(57)【要約】【課題】起動時の起動時間の短縮ができる撮像装置を提供する。【解決手段】撮像装置１００は、撮像部であるカメラ部１２と、撮像部を回転駆動する駆動部であるチルトモータ４４、パンモータ４５と、パン方向およびチルト方向のパンチルト動作を制御するＣＰＵ２０と、撮像部が撮影する構造物の特徴点のある映像を第１の映像として、第１の映像撮影時のパンチルト動作の旋回角と対応付けて記憶するメモリ３０と、を有し、ＣＰＵ２０は、起動時に撮影した第２の映像と、第１の映像とを比較し、該比較結果から一致する特徴点がある場合、一致した特徴点を合せて映像間の相対座標関係を求め、該相対座標関係と第１の映像の旋回角とに基づいて、起動時のチルトモータ４４、パンモータ４５の旋回角を算出して撮像部の向きを決定する。【選択図】図１
2017011437.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部と、前記撮像部を回転駆動する駆動部と、パン方向およびチルト方向のパンチルト動作を制御する制御部と、前記撮像部が撮影する構造物の特徴点のある映像を第１の映像として、前記第１の映像撮影時の前記パンチルト動作の旋回角と対応付けて記憶する記憶部と、を有し、
前記制御部は、起動時に撮影した第２の映像と、前記第１の映像とを比較し、該比較結果から一致する特徴点がある場合、前記一致した特徴点を合せて映像間の相対座標関係を求め、該相対座標関係と前記第１の映像の旋回角とに基づいて、前記起動時の前記駆動部の旋回角を算出して前記撮像部の向きを決定する
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１の映像を撮影する場合に、
前記駆動部を回転駆動して原点検出後に、所定のパンチルト動作を行って複数の映像を撮影する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記撮像装置の初回の起動時に、前記第１の映像を撮影する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御部は、取得した映像について、前記構造物の端点を特徴点として抽出し、該抽出した映像を前記記憶部に記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記パンチルト動作中でない場合、
前記撮像部で撮影した映像を第３の映像とし、前記第１の映像とを比較し、該比較結果から一致する特徴点がある場合、前記一致した特徴点を合せて映像間の相対座標関係を求め、該相対座標関係と前記第１の映像の旋回角とに基づいて、前記第３の映像取得時の前記駆動部の旋回角を算出し、前記算出した旋回角と、前記第３の映像取得時の前記駆動部の旋回角が一致するか否かを判定し、該判定が一致しなければ、前記駆動部の旋回角を前記算出した旋回角に更新して、前記駆動部の旋回角の補正をする
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
撮像部と、前記撮像部を回転駆動する駆動部と、記憶部と、パン方向およびチルト方向のパンチルト動作を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
初回の起動時に、前記駆動部を回転駆動して原点検出後に、所定のパンチルト動作を行って構造物の特徴点のある映像を撮影し、該映像を第１の映像として前記初期設定時の前記駆動部の旋回角と対応付けて前記記憶部に記憶し、
次回の起動の際に、撮影した第２の映像と、前記第１の映像とを比較し、該比較結果から一致する特徴点がある場合、前記一致した特徴点を合せて映像間の相対座標関係を求め、該相対座標関係と前記第１の映像の旋回角とに基づいて、前記次回の起動時の前記駆動部の旋回角を算出して前記撮像部の向きを決定する
ことを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ等の撮像装置、特に、教育用途、ＴＶ会議用途で室内に固定的に設置して使用する撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視カメラで使用される雲台において、あらかじめ登録されたズーム、フォーカス、チルト、パン位置へ移動するプリセット機能が知られている。特許文献１には、プリセット動作時間を短縮することが可能なカメラ駆動装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１７５９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、カメラのプリセット動作時間の短縮については、記載されているが、カメラの起動時（電源オン時）の起動時間の短縮については記載されていない。
【０００５】
教育用途・ＴＶ会議用途の室内に固定的に設置されるカメラ（撮像装置）は、毎使用時の電源投入時に時間がかかるという問題点がある。起動時に毎回パンチルト動作することに時間がかかるため、カメラの起動時の起動高速化が望まれていた。
【０００６】
３次元ジャイロセンサ、または、アブソリュート型ロータリーエンコーダを使わない、比較的安価なカメラシステムにおいて、パンチルトの旋回角を検出する手段として、インクリメンタル型ロータリーエンコーダ、ステッピングモータ等の相対的な移動量を検出するセンサを使用している。このため、旋回角を算出する際には、原点からの移動量から旋回角を算出するため、起動時に原点を検出する動作が必要となる。
【０００７】
具体的に説明すると、図１０は、原点検出動作を示す説明図であり、（ａ）は、カメラのパン方向動作、チルト方向動作を示し、（ｂ）は、原点検出動作を示している。原点検出のセンサは、パンチルト可動範囲内の所定の位置に設置されており、原点検出時に原点検出センサの位置（例えば、左下の位置）までカメラをパンチルト動作させる必要がある。図では、パン方向の左方向に回転し、チルト方向の下方向に移動させている。
【０００８】
また、撮像装置の撮像部に外力が加えられて、本来の向きからずらされてしまった場合などは、旋回台のステッピングモータに脱調が発生する。従来のカメラシステムでは、脱調検出が困難であり、脱調から復帰する場合も原点検出動作を行い、復帰するまでに時間がかかっていた。ステッピングモータを使用した場合、脱調の発生により、実際の旋回角とモータ制御部が持つ旋回角が一致しなくなる問題があった。
【０００９】
本発明は、前記の課題を解決するための発明であって、起動時の起動時間の短縮および脱調時の復帰時間の短縮ができる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するため、本発明の撮像装置は、撮像部（例えば、カメラ部１２）と、撮像部を回転駆動する駆動部（例えば、チルトモータ４４、パンモータ４５）と、パン方向およびチルト方向のパンチルト動作を制御する制御部（例えば、ＣＰＵ２０）と、撮像部が撮影する構造物の特徴点のある映像を第１の映像として、第１の映像撮影時のパンチルト動作の旋回角と対応付けて記憶する記憶部（例えば、メモリ３０）と、を有し、制御部は、起動時に撮影した第２の映像と、第１の映像とを比較し、該比較結果から一致する特徴点がある場合、一致した特徴点を合せて映像間の相対座標関係を求め、該相対座標関係と第１の映像の旋回角とに基づいて、起動時の駆動部の旋回角を算出して撮像部の向きを決定することを特徴とする。本発明のその他の態様については、後記する実施形態において説明する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、起動時の起動時間の短縮および脱調時の復帰時間の短縮ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る撮像装置を示す構成図である。
【図２】電源の起動時の処理を示すフローチャートである。
【図３】特徴点抽出処理を示すフローチャートである。
【図４】初回起動時の映像取得動作を示す説明図である。
【図５】特徴点抽出処理の説明図であり、（ａ）は撮影した映像であり、（ｂ）は映像の画像処理後の図であり、（ｃ）はメモリに記憶する特徴点抽出後の映像である。
【図６】２回目以降の起動時動作を示す説明図である。
【図７】旋回角算出処理を示す説明図であり、（ａ）はメモリに記憶されている第１の映像に係る特徴点データであり、（ｂ）は起動時に取得したカメラ映像（第２の映像）に係る特徴点データであり、（ｃ）は、第１の映像と第２の映像の特徴点の比較例を示す図である。
【図８】旋回角補正処理を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態に係る撮像装置を壁面に設置した場合を示す外観図である。
【図１０】原点検出動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明を実施するための実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
＜実施形態１＞
図１は、本実施形態に係る撮像装置を示す構成図である。図９は、本実施形態に係る撮像装置１００を壁面に設置した場合を示す外観図である。撮像装置１００は、教育用途・ＴＶ会議用途等の室内に固定的に設置され、室内を撮影する。撮像装置１００は、リモートコントローラであるリモコン５１からの操作で、カメラ部１２をパン方向およびチルト方向に旋回することができる。撮像装置１００の前部には、例えば、リモコン５１からの制御信号である赤外線を受光する受信部を有している。
【００１４】
撮像装置１００は、映像部１０、ＣＰＵ２０（制御部）、メモリ３０、基盤部４０を有して構成されており、映像部１０には、レンズ９、カメラ部１２（撮像部）、カメラ部１２での映像を信号処理する映像信号処理部１３、外部へ映像を出力する映像出力回路１４、カメラ部１２のズーム、フォーカス等の制御をするカメラ制御部１５を有する。
【００１５】
ＣＰＵ２０には、取得した映像について構造物の物体の角（端点）を特徴点として抽出する特徴点抽出処理部２１と、メモリ３０に記憶されている第１の映像の特徴点データと起動時に取得した第２の映像の特徴点とを比較する特徴点比較処理部２２と、該比較結果から一致する特徴点がある場合、第１の映像と第２の映像の特徴とを合せて、映像間の相対座標関係を求め、該相対座標関係と第１の映像の旋回角とに基づいて、駆動部（チルトモータ４４およびパンモータ４５）の旋回角を算出する旋回角算出部２３と、起動が初回か否かを判断する初回起動判定部２４と、起動時の原点検出をする原点検出処理部２５と、原点および旋回角算出部２３で算出された旋回角に基づきチルトモータ４４およびパンモータ４５の制御をするモータ制御部２６とを有する。
【００１６】
基盤部４０は、スイッチ（ＳＷ）等の起動手段５０の制御信号により撮像装置１００の電源を制御する電源制御部４１、リモコン５１からの赤外線の制御信号を受信し電源制御部４１またはＣＰＵ２０に通信する通信制御部４２、パンチルト可動範囲内の所定の位置に設置されており、原点検出時に原点検出するためのセンサである原点検出センサ４３、チルトモータ４４、パンモータ４５を有している。
【００１７】
リモコン５１には、図９に示すように電源ボタン５１ａ、カメラ選択ボタン５１ｂ、フォーカスボタン５１ｃ、露出調整ボタン５１ｄ、テレ方向・ワイド方向のボタン５１ｅ、パン方向・チルト方向のカーソルボタン５１ｆ等がある。
【００１８】
本実施形態のＣＰＵ２０（制御部）は、初回起動時に、駆動部を回転駆動して原点検出後に、所定のパンチルト動作を行って構造物の特徴点のある映像を撮影し、該映像を第１の映像として初期起動時の駆動部の旋回角と対応付けてメモリ３０（記憶部）に記憶し、ユーザが撮像装置１００を利用するため電源オンしたときの、次回起動時に、撮影した第２の映像と、第１の映像とを比較し、該比較結果から一致する特徴点がある場合、一致した特徴点を合せて映像間の相対座標関係を求め、該相対座標関係と第１の映像の旋回角とに基づいて、次回起動時の駆動部の旋回角を算出して撮像部の向きを決定することができる。
【００１９】
これにより、室内に固定設置された撮像装置１００は、初回起動時に初期設定されるので、２回目以降の起動時間を初回起動時よりも、高速にできる。例えば、初回起動時は、原点検出動作に３〜５秒くらいかかるが、２回目以降の起動時間は１秒以内に短縮できる効果がある。以下、その処理について図２〜図７を参照して説明する。
【００２０】
図２は、電源の起動時の処理を示すフローチャートである。適宜図１を参照して説明する。スイッチ（ＳＷ）またはリモコン５１等による起動信号を受信すると（ステップＳ１００）、初回起動判定部２４は初回起動であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、メモリ３０に初回起動時に記憶した第１の映像を含む特徴点データがあるか否かで判断する。初回起動でなければ、すなわち、メモリに特徴点データがあれば（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、ステップＳ１１２に進む。一方、初回起動である、すなわち、特徴点データがなければ（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、ステップＳ１０２に進む。
【００２１】
ステップＳ１０２において、原点検出処理部２５は、モータ制御部２６に原点検出動作を指令する。具体的には、図１０（ｂ）に示すように、原点検出センサ４３の位置までパンチルト動作をさせる。その後、パンチルト動作を行い、カメラ制御部１５は複数の映像の取得指令をする（ステップＳ１０３）。
【００２２】
図４は、初回起動時の映像取得動作を示す説明図である。撮像装置１００は、カメラ部１２をパンチルト動作させて、複数の映像を取得する。複数の映像は、撮像装置１００が設置されている室内の状況が把握できる程度に複数の映像を取得するのがよい。例えば、図４の例では、カメラ部１２は、ズーム率を調整してパン方向の視野角６０°とすると、室内に向かって左に例えば４５°移動させ撮像し（取得映像Ａに対応）、室内の真正面にあるときに撮像し（取得映像Ｂに対応）、右に例えば４５°移動させ撮像する（取得映像Ｃに対応）。取得映像Ａ、取得映像Ｂ、取得映像Ｃの重なり角が約１５°とすると、約１５０°の視野角で撮像することができる。
【００２３】
図２に戻り、特徴点抽出処理部２１は、ステップＳ１０３で複数の映像を取得後、映像の特徴点抽出処理を行う（ステップＳ１２０）。特徴点抽出処理Ｓ１２０の詳細について図３、図５を参照して説明する。
【００２４】
図３は、特徴点抽出処理を示すフローチャートである。特徴点抽出処理部２１は、基本的には、取得した映像にエッジ検出処理、必要に応じてフィルタ処理、２値化処理、端点検出処理を行い、構造物である物体の角（端点）を特徴点として抽出する。また、特徴点抽出処理部２１は、動きのあるものを特徴点から削除するため、同一の映像で時間差のある複数の映像について特徴点を抽出し、動かない箇所を特徴点として抽出する。
【００２５】
特徴点抽出処理部２１は、特徴点抽出処理を複数回実施したか否かを判定し（ステップＳ１２１）、複数回実施していない場合（ステップＳ１２１，Ｎｏ）、映像のエッジ検出処理（ステップＳ１２２）、２値化処理（ステップＳ１２３）、端点検出処理（ステップ
Ｓ１２４）を行い、ステップＳ１２１に戻る。そして、特徴点抽出処理部２１は、複数回実施した場合（ステップＳ１２１，Ｙｅｓ）、複数の特徴点を比較し、動かない箇所を特徴点として抽出し（ステップＳ１２５）、処理を終了する。
【００２６】
図５は、特徴点抽出処理の説明図であり、（ａ）は撮影した映像であり、（ｂ）は映像の画像処理後の図であり、（ｃ）はメモリに記憶する特徴点抽出後の映像である。図５に示すように、人が作成する人工物は、直線で囲まれたものが多い。特に、室内で使われる工業的に大量生産されている蛍光灯、窓枠等は長方形であるという特徴がある。このため、特徴点抽出処理により、図５において、映像３１は撮影した映像であるが、映像３２の特徴点抽出処理過程の映像を経て、映像３３の特徴点抽出後の映像（第１の映像）（図５（ｃ）参照）を取得することができる。
【００２７】
図２に戻り、特徴点抽出処理部２１は、特徴点データとして、映像取得時の旋回角と特徴点の座標をメモリ３０に記憶し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。なお、特徴点の座標は、映像と関連付けて記憶するとよい。映像取得時の旋回角は、ステップＳ１０２で検出した原点からのパン方向・チルト方向の角度である。
【００２８】
ステップＳ１０１において、初回起動でない場合、すなわち、ステップＳ１０１の時点でメモリ３０に、ステップＳ１０５での特徴点データがある場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、カメラ制御部１５は、カメラ部１２に映像の取得指令をする（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２においては、図６に示すようにパンチルト動作をさせないで、複数枚の映像を取得するとよい。特徴点抽出処理部２１は、特徴点抽出処理（ステップＳ１２０）を行い、ズーム倍率情報をメモリ３０から取得し、映像サイズを補正する（ステップＳ１１４）。
【００２９】
特徴点比較処理部２２は、メモリ３０に記憶されている映像の特徴点の座標と今回の映像の特徴点の座標とを比較し、どの特徴点の座標と一致するかを探索する（ステップＳ１１５）。特徴点比較処理部２２は、特徴点が一致する箇所が有るか否かを判定し（ステップＳ１１６）、特徴点が一致する箇所がある場合（ステップＳ１１６，Ｙｅｓ）、旋回角算出部２３は、一致する特徴点の座標と旋回角から、ステップＳ１１２で取得した映像の旋回角を算出し（ステップＳ１１７）、処理を終了する。なお、映像の旋回角の算出方法は図７を参照して後記する。なお、特徴点が一致するか否かは、所定誤差の範囲内にあれば一致するとすればよい。
【００３０】
特徴点が一致する箇所がなければ（ステップＳ１１６，Ｎｏ）、原点検出処理部２５は、原点検出動作を指令し（ステップＳ１１８）、メモリ３０内に記憶されている特徴点データをクリア（消去）し（ステップＳ１１９）、処理を終了する。
【００３１】
図６は、２回目以降の起動時動作を示す説明図である。図６は、ステップＳ１１２での撮像装置１００のカメラ部１２の方向を示している。ユーザが撮像装置１００の電源スイッチをオンした場合（起動した場合）、原点を検出する動作をすることなく撮影する。このため、カメラ部１２のパンチルト動作がなく、原点検出ための旋回時間が不要となる。
【００３２】
図７は、旋回角算出処理を示す説明図であり、（ａ）はメモリに記憶されている第１の映像に係る特徴点データであり、（ｂ）は起動時に取得したカメラ映像（第２の映像）に係る特徴点データであり、（ｃ）は、第１の映像と第２の映像の特徴点の比較例を示す図である。
【００３３】
図７において、映像３３は、図５に示した特徴点抽出後の映像（第１の映像）であり、映像３４は、起動時に取得したカメラ映像に対し、特徴点抽出処理後の映像（第２の映像）である。特徴点比較処理部２２は、映像３３と映像３４との特徴点を比較し、複数の特徴点（例えば、５箇所以上の特徴点）が一致する箇所を検索する。図７（ｃ）の場合、映像３４の右上の９つの特徴点が、映像３３の特徴点と一致する箇所である。
【００３４】
複数の特徴点が一致すると判定された場合、旋回角算出部２３は、映像３４が取得された旋回角を次式により算出する。
第１の映像の中心点の旋回角：
（θｐ，θｔ）                                              ・・・（１）
第１の映像の中心点と、第２の映像の中心点との相対角：
（Δθｐ，Δθｔ）                                          ・・・（２）
ここで、θｐ，Δθｐ：原点からのパン方向の旋回角
θｔ，Δθｔ：原点からのチルト方向の旋回角
とすると、第２の映像の中心点の旋回角は、（１）式、（２）式より、
（θｐ＋Δθｐ，θｔ＋Δθｔ）                              ・・・（３）
により算出することができる。
なお、（２）式が、第１の映像と第２の映像との映像間の相対座標関係である。
【００３５】
本実施形態の撮像装置１００は、撮像部（例えば、カメラ部１２）と、撮像部を回転駆動する駆動部（例えば、チルトモータ４４、パンモータ４５）と、パン方向およびチルト方向のパンチルト動作を制御する制御部（例えば、ＣＰＵ２０）と、撮像部が撮影する構造物の特徴点のある映像を第１の映像として、第１の映像撮影時のパンチルト動作の旋回角と対応付けて記憶する記憶部（例えば、メモリ３０）と、を有している。制御部は、起動時に撮影した第２の映像と、第１の映像とを比較し、該比較結果から一致する特徴点がある場合、一致した特徴点を合せて映像間の相対座標関係を求め、該相対座標関係と第１の映像の旋回角とに基づいて、起動時の駆動部の旋回角を算出して撮像部の向きを決定する。
【００３６】
本実施形態によれば、撮像装置１００を設置し、初期設定である第１の映像の特徴点データを最初に記憶しておくと、ユーザは、撮像装置１００の電源をオンして起動した状態から、原点検出の旋回時間を待つことなく、即座にリモコン５１で旋回操作等をすることができる。すなわち、起動時の起動時間を短縮することができる。
【００３７】
＜実施形態２＞
実施形態２では、脱調時の復帰時間の短縮方法について説明する。カメラ部１２（撮像部）に外力が加えられて、本来の向きからずらされてしまった場合などは、旋回台のステッピングモータに脱調が発生する。従来のカメラシステムでは、脱調検出が困難であり、脱調から復帰する場合も原点検出動作を行い、復帰するまでに時間がかかっていた。
【００３８】
実施形態２は、大きな脱調にならないように、一定時間毎に補正を行う旋回角補正処理について説明する。ステッピングモータを使用した場合において、旋回台が停止している時に定期的に、映像取得し、撮像装置１００のメモリ３０に記憶した複数の映像（影像）を比較し、旋回角を算出し、モータ制御部２６が持つ旋回角と一致しない場合は、モータ制御部２６の旋回角を算出した旋回角に修正する。
【００３９】
図８は、旋回角補正処理を示すフローチャートである。適宜図１を参照して旋回角補正処理Ｓ３００を説明する。モータ制御部２６は、旋回台動作が停止中か否かを判定し（ステップＳ３０１）、旋回台動作が停止中の場合（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、ステップＳ３０２に進み、旋回台動作が停止中でない場合（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００４０】
特徴点抽出処理部２１は、カメラ制御部１５を介してカメラ部１２に映像の取得指令をする（ステップＳ３０２）。特徴点抽出処理部２１は、特徴点抽出処理（ステップＳ１２０）を行い、ズーム倍率情報をメモリ３０から取得し、映像サイズを補正する（ステップＳ３０４）。
【００４１】
特徴点比較処理部２２は、メモリ３０に記憶されている映像（第１の映像）の特徴点の座標と今回の映像（第３の映像）の特徴点の座標とを比較し、どの特徴点の座標と一致するかを探索する（ステップＳ３０５）。特徴点比較処理部２２は、特徴点が一致する箇所が有るか否かを判定する（ステップＳ３０６）。特徴点が一致する箇所がある場合（ステップＳ３０６，Ｙｅｓ）、ステップＳ３０７に進み、特徴点が一致する箇所がない場合（ステップＳ３０６，Ｎｏ）、旋回角補正処理をせずに終了する。
【００４２】
ステップＳ３０７において、旋回角算出部２３は、一致する特徴点の座標と旋回角から、ステップＳ３０２で取得した映像の旋回角を算出する。旋回角算出部２３は、算出した旋回角とモータ制御部２６の旋回角が一致するか否かを判定し（ステップＳ３０８）、一致する場合（ステップＳ３０８，Ｙｅｓ）は処理を終了し、一致しない場合（ステップＳ３０８，Ｎｏ）、現在の旋回角を算出した旋回角に更新し（ステップＳ３０９）、処理を終了する。
【００４３】
実施形態２のＣＰＵ２０（制御部）は、脱調しているか否かの判定なしに、旋回台が停止している時に一定間隔（所定間隔）で、映像（第３の映像）を取得し、撮像装置１００のメモリ３０に記憶されている第１の映像の特徴点と、取得した第３の映像の特徴点を比較し、該比較結果から一致する特徴点があるとき、一致した特徴点を合せて映像間の相対座標関係を求め、該相対座標関係と第１の映像の旋回角とに基づいて、起動時の駆動部の旋回角を算出する。算出した値とモータ制御部２６の旋回角が一致しなければ、算出した値に修正（更新）する。
【００４４】
実施形態１は、起動時の機能であるが、実施形態２は機動後に、旋回台が停止している時に、一定時間ごとに、起動時と同じ内容の処理を繰り返し、旋回角補正処理を行い、大きく脱調しないようにしている。
【００４５】
実施形態１のステップＳ１１２，Ｓ１２０，Ｓ１１４，〜，Ｓ１１７が、実施形態２のステップＳ３０２，Ｓ１２０，Ｓ３０４，〜，Ｓ３０７に対応している。旋回角補正処理Ｓ３００の特徴としては、起動時と同じ処理を所定時間毎に行うことによって、ステッピングモータの脱調発生前に自動で旋回角を正しい値に修正ができる点にある。
【００４６】
本実施形態では、脱調が発生した地点での映像から旋回角を検出できるため、大きく脱調しないため、ユーザに気づかれることなく、脱調から復帰できる時間を短縮できる。
【００４７】
本実施形態では、教育用途、ＴＶ会議用途で室内に設置された撮像装置において、初回起動時に、パンチルト動作させて、人工的な構造物の特徴のある映像を複数抽出し、撮像装置１００のメモリ３０に記憶する。２回目起動時以降は、起動時の映像と撮像装置１００のメモリ３０に記憶した複数の映像を比較し、現在の旋回角を算出し、カメラの向き位置を決定する。これにより、室内に固定設置された撮像装置１００の電源オン時の起動時間が短縮される。具体的には、前記したように、初回起動時（初期設定時）は、原点検出動作に３〜５秒くらいかかるが、２回目以降の起動時間は１秒以内に短縮できる。
【００４８】
また、ステッピングモータを使用した場合において、旋回台が停止している時に定期的に、映像取得し、取得した映像と撮像装置１００のメモリ３０に記憶した複数の映像（影像）とを比較して旋回角を算出し、モータ制御部２６が有する旋回角と一致しない場合は、モータ制御部２６の旋回角を算出した旋回角に修正（更新）する。これにより、ステッピングモータを使用した場合において、定期的に旋回角の位置検出をおこなうことで、脱調発生時も正しい旋回角に修正することができる。
【００４９】
なお、本発実施形態は前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、前記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、前記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記憶媒体に置くことができる。
【００５０】
具体的には、図３に示した特徴点抽出処理Ｓ１２０においては、端点を検出しているがこれに限定されるわけではない。例えば、２値化処理後、所定の大きさの矩形形状（例えば、４角形）を特徴形状として抽出してもよい。これにより、第１の映像と第２の映像の比較において、位置合わせが容易となり精度を向上することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１０    映像部
１１    レンズ
１２    カメラ部（撮像部）
１３    映像信号処理部
１４    映像出力回路
１５    カメラ制御部
２０    ＣＰＵ（制御部）
２１    特徴点抽出処理部
２２    特徴点比較処理部
２３    旋回角算出部
２４    初回起動判定部
２５    原点検出処理部
２６    モータ制御部
３０    メモリ（記憶部）
４０    基盤部
４１    電源制御部
４２    通信制御部
４３    原点検出センサ
４４    チルトモータ
４５    パンモータ
５０    起動手段
５１    リモコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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