(57)【要約】【課題】路側機から送信された情報を車両に確実に受信させる。【解決手段】実施形態の通信装置は、車両に設けられ、屋外に設置される路側機および他車両と所定チャネルを介して無線通信可能である。通信装置は、送信部と、受信部と、同期部と、登録部と、停止制御部とを備える。送信部は、自車両に関する車両情報を所定チャネルに送信する。受信部は、路側機が所定チャネルに送信した路側情報を受信する。同期部は、路側情報を受信することができる受信タイミングの同期処理をする。登録部は、他車両が路側情報を受信した位置に基づき算出された路側機の通信エリアを、通信エリア記憶部に登録する。停止制御部は、自車両の位置が、登録された通信エリア内である場合、路側情報の受信タイミングにおいて車両情報の送信を停止させる。【選択図】図３
2017216498.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、屋外に設置される路側機および他車両と所定チャネルを介して無線通信可能な通信装置であって、
自車両に関する車両情報を前記所定チャネルに送信する送信部と、
前記路側機が前記所定チャネルに送信した路側情報を受信する受信部と、
前記路側情報を受信することができる受信タイミングの同期処理をする同期部と、
前記他車両が前記路側情報を受信した位置に基づき算出された前記路側機の通信エリアを、通信エリア記憶部に登録する登録部と、
前記自車両の位置が、登録された前記通信エリア内である場合、前記路側情報の受信タイミングにおいて前記車両情報の送信を停止させる停止制御部と
を備える通信装置。
【請求項２】
前記他車両は、前記路側情報を最後に受信した位置または前記路側情報を最後に受信した位置に基づき算出した前記通信エリアを含む受信位置情報を生成し、生成した前記受信位置情報を含む前記車両情報を前記所定チャネルに送信し、
前記受信部は、前記他車両が前記所定チャネルに送信した前記車両情報を受信し、
前記登録部は、前記他車両から受信した前記車両情報から抽出した前記受信位置情報に含まれる位置に基づき算出した前記通信エリア、または、前記受信位置情報に含まれる前記通信エリアを、前記通信エリア記憶部に登録する
請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記他車両は、第１路側機が送信元である前記路側情報を最後に受信した位置、または、前記第１路側機が送信元である前記路側情報を最後に受信した位置に基づき算出した前記第１路側機の前記通信エリアを含む受信位置情報を生成し、生成した前記受信位置情報を含む前記車両情報を前記所定チャネルに送信し、
第２路側機は、前記他車両から前記車両情報を受信し、受信した前記車両情報に含まれていた前記受信位置情報を含む前記路側情報を前記所定チャネルに送信し、
前記登録部は、前記路側情報から抽出した前記受信位置情報に含まれる位置に基づき算出した前記第１路側機の前記通信エリア、または、前記受信位置情報に含まれる前記第１路側機の前記通信エリアを、前記通信エリア記憶部に登録する
請求項１または２に記載の通信装置。
【請求項４】
前記登録部は、新たな前記受信位置情報を抽出した場合、新たな前記受信位置情報に示された位置に基づき算出された新たな前記通信エリアまたは新たな前記受信位置情報に含まれる新たな前記通信エリアの方が、登録されている前記通信エリアより広いことを条件として、新たな前記通信エリアを前記通信エリア記憶部に登録する
請求項２または３に記載の通信装置。
【請求項５】
前記自車両の走行状態を含む前記車両情報を生成する車両情報生成部をさらに備える
請求項１から４の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項６】
外部車両から受信した前記車両情報に基づき、前記外部車両の現在位置を推定する推定部をさらに備え、
前記停止制御部は、前記外部車両の現在位置が、登録された前記通信エリア内である場合、前記路側情報の受信タイミングにおいて前記車両情報の送信を停止させる
請求項１から５の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項７】
車両に設けられ、屋外に設置される路側機および他車両と所定チャネルを介して無線通信をする通信装置であって、
前記路側機が前記所定チャネルに送信した路側情報を受信する受信部と、
自車両の位置を取得する位置取得部と、
前記路側機から前記路側情報を受信した時の前記自車両の位置、または、前記路側機から前記路側情報を受信した時の前記自車両の位置に基づき算出された前記路側機の通信エリアを含む受信位置情報を生成する受信位置情報生成部と、
前記受信位置情報を含む車両情報を生成する車両情報生成部と、
生成した前記車両情報を前記所定チャネルに送信する送信部と、
を備える通信装置。
【請求項８】
前記車両情報生成部は、前記自車両の走行状態および前記受信位置情報を含む前記車両情報を生成する
請求項７に記載の通信装置。
【請求項９】
車両と所定チャネルを介して無線通信可能な通信装置であって、
第１車両は、第１路側機が送信元である路側情報を最後に受信した位置、または、前記第１路側機が送信元である前記路側情報を最後に受信した位置に基づき算出した前記第１路側機の通信エリアを含む受信位置情報を生成し、生成した前記受信位置情報を含む車両情報を前記所定チャネルに送信し、
前記通信装置は、屋外に設置された第２路側機に設けられ、
前記通信装置は、
前記第１車両が前記所定チャネルに送信した前記車両情報を受信する路側受信部と、
受信した前記車両情報から抽出した前記受信位置情報を路側記憶部に登録する路側登録部と、
登録された前記受信位置情報を含む前記路側情報を生成する路側情報生成部と、
生成した前記路側情報を前記所定チャネルに送信する路側送信部と、
を備える通信装置。
【請求項１０】
前記路側情報生成部は、信号機が前記車両に対して提示する命令を表す信号機情報を含む前記路側情報を生成する
請求項９に記載の通信装置。
【請求項１１】
車両に設けられ、屋外に設置される路側機および他車両と所定チャネルを介して無線通信可能な通信装置において実行される通信方法であって、
自車両に関する車両情報を前記所定チャネルに送信する送信ステップと、
前記路側機が前記所定チャネルに送信した路側情報を受信する受信ステップと、
前記路側情報を受信することができる受信タイミングの同期処理をする同期ステップと、
前記他車両が前記路側情報を受信した位置に基づき算出された前記路側機の通信エリアを、通信エリア記憶部に登録する登録ステップと、
前記自車両の位置が、登録された前記通信エリア内である場合、前記路側情報の受信タイミングにおいて前記車両情報の送信を停止させる停止制御ステップと
を実行する通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、通信装置および通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点等における車両の走行の円滑性を向上するための交通管制システムが知られている。交通管制システムでは、交差点に、路側情報を無線送信する路側機が設置されている。路側情報は、信号機が車両に対して提示する命令（停止命令または走行命令等）を表す信号機情報を含む。車両は、路側機から路側情報を受信することにより、信号機が提示している命令に応じて走行を制御等することができる。
【０００３】
また、交通管制システムにおいて、車両は、自車両の走行状態等を含む車両情報を他車両へ無線送信したり、他車両の走行状態を含む車両情報を、他車両から無線受信したりする。これにより、車両は、後方の他車両へ自車両の走行状態を通知したり、前方の他車両の走行状態に応じて自車両の走行を制御したりすることができる。
【０００４】
ところで、交通管制システムにおいて、路側機および車両は、同一のチャネル（周波数帯域）に情報を送信する。従って、車両は、自身が走行情報等を送信している場合、他車両または路側機から送信された情報を受信することができない。また、路側機と車両とが同時に情報を送信した場合、混信が生じるので、何れの車両も、路側機からの情報を受信することができない。しかし、車両は、路側機から情報を受信することができる通信エリアに入った場合、確実に且つより早く路側機からの情報を受信できることが好ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２００４／０８９００８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、路側機から送信された情報を車両に確実に受信させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の通信装置は、車両に設けられ、屋外に設置される路側機および他車両と所定チャネルを介して無線通信可能である。前記通信装置は、送信部と、受信部と、同期部と、登録部と、停止制御部とを備える。前記送信部は、自車両に関する車両情報を前記所定チャネルに送信する。前記受信部は、前記路側機が前記所定チャネルに送信した路側情報を受信する。前記同期部は、前記路側情報を受信することができる受信タイミングの同期処理をする。前記登録部は、前記他車両が前記路側情報を受信した位置に基づき算出された前記路側機の通信エリアを、通信エリア記憶部に登録する。前記停止制御部は、前記自車両の位置が、登録された前記通信エリア内である場合、前記路側情報の受信タイミングにおいて前記車両情報の送信を停止させる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】交通管制システムを模式的に示した図。
【図２】交通管制システムの構成を示したブロック図。
【図３】第１実施形態に係る車両通信装置の機能構成図。
【図４】第１実施形態に係る車両通信装置の処理のフローチャート。
【図５】第１実施形態に係る車両通信装置における受信処理のフローチャート。
【図６】第１実施形態に係る車両通信装置における送信処理のフローチャート。
【図７】第１実施形態で実施されるシナリオにおける第１処理を説明する図。
【図８】第１実施形態で実施されるシナリオにおける第２処理を説明する図。
【図９】第１実施形態で実施されるシナリオにおける第３処理を説明する図。
【図１０】第２実施形態に係る路側通信装置の機能構成図。
【図１１】第２実施形態に係る路側通信装置の処理のフローチャート。
【図１２】第２実施形態に係る路側通信装置における受信処理のフローチャート。
【図１３】第２実施形態に係る路側通信装置における送信処理のフローチャート。
【図１４】第２実施形態に係る車両通信装置の処理のフローチャート。
【図１５】第２実施形態で実施されるシナリオにおける第１処理を説明する図。
【図１６】第２実施形態で実施されるシナリオにおける第２処理を説明する図。
【図１７】第２実施形態で実施されるシナリオにおける第３処理を説明する図。
【図１８】第２実施形態で実施されるシナリオにおける第４処理を説明する図。
【図１９】第３実施形態に係る車両通信装置の機能構成図。
【図２０】第３実施形態に係る車両通信装置の処理のフローチャート。
【図２１】第３実施形態で実施されるシナリオにおける第１処理を説明する図。
【図２２】第３実施形態で実施されるシナリオにおける第２処理を説明する図。
【図２３】情報処理装置のハードウェア構成図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら実施形態に係る交通管制システム１０について詳細に説明する。本実施形態に係る交通管制システム１０は、車両２０が路側機３０からの情報を受信できる通信エリアに入った場合、路側機３０から送信された情報を車両２０に確実に受信させることを目的とする。なお、以下、複数の実施形態を説明するが、共通する機能を有する構成要素については同一の符号を付けて重複した説明を省略する。
【００１０】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る交通管制システム１０を模式的に示した図である。図２は、第１実施形態に係る交通管制システム１０の構成を示したブロック図である。
【００１１】
実施形態に係る交通管制システム１０は、複数の車両２０と、少なくとも１つの路側機３０とを備える。車両２０は、道路を通行する移動体であって、例えば、自動車、原動機付き自転車および自転車等である。路側機３０は、道路の屋外に設置される機器である。路側機３０は、例えば、信号機を備える交差点に対応して設置される。
【００１２】
車両２０は、車両通信装置２２を有する。路側機３０は、路側通信装置３２を有する。車両通信装置２２および路側通信装置３２は、電波により情報を互いに無線通信可能である。
【００１３】
車両通信装置２２および路側通信装置３２は、共通のチャネル（周波数帯域）に、共通の方式で情報を送信および受信する。車両通信装置２２および路側通信装置３２は、自身が設定した送信タイミングにおいて、送信対象の情報を予め定められた方式で符号化および変調して、所定チャネルに無線送信する。車両通信装置２２および路側通信装置３２が無線送信した情報は、所定チャネルにブロードキャストされ、通信エリア内に位置する他の装置により受信される。
【００１４】
また、車両通信装置２２および路側通信装置３２は、自身が設定した送信タイミング以外の期間において、所定チャネルに他の装置から無線送信された情報を受信することが可能な受信待機状態となっている。車両通信装置２２および路側通信装置３２は、自身が設定した送信タイミング以外の期間において、他装置から所定チャネルに情報が送信された場合、他装置から情報を受信することができる。
【００１５】
ただし、複数の車両通信装置２２が同一タイミングにおいて情報を送信した場合、または、車両通信装置２２と路側通信装置３２とが同一タイミングにおいて情報を送信した場合、両者から送信された情報を受信することが可能な位置に存在する車両通信装置２２（または路側通信装置３２）は、混信により有効な情報を受信することができない。
【００１６】
路側通信装置３２は、信号機情報等を含む路側情報を送信する。信号機情報は、対応する交差点に設置された信号機が、通過する車両２０に対して提示する命令を表す。より具体的には、信号機情報は、通過する車両２０に対して提示する命令、および、命令を提示すべき車両２０の走行方向（方位）を含む。命令は、例えば、停止を指示する停止命令、および、走行を指示する走行命令等である。さらに、信号機情報は、次の命令に切り替わるまでの残時間を含んでもよい。なお、１つの交差点には、複数の信号機が設けられている場合がある。この場合、路側情報は、複数の信号機のそれぞれについての信号機情報を含む。
【００１７】
車両通信装置２２は、路側通信装置３２から送信された路側情報を受信する。これにより、車両通信装置２２は、路側情報に含まれる信号機情報等を、自身の車両２０に備えられる車両制御装置に取得させることができる。信号機情報を取得した車両制御装置は、信号機情報を運転者に通知したり、信号機情報を用いて走行を制御したりすることができる。
【００１８】
車両通信装置２２は、自車両の走行状態、自車両の位置および自車両の走行方向等を含む車両情報を送信する。走行状態は、例えば、車両２０が停止しているか移動しているか、移動速度および加速度等を含む。
【００１９】
車両通信装置２２は、他車両から送信された車両情報を受信する。これにより、車両通信装置２２は、他車両から送信された車両情報に含まれる走行状態、位置および走行方向等を、取得することができる。他車両の走行状態、位置および走行方向を取得した車両制御装置は、他の車両２０の走行状態等を運転者に通知したり、他の車両２０の走行状態等に応じて走行を制御したりすることができる。
【００２０】
また、路側通信装置３２は、車両通信装置２２から送信された車両情報を受信する。これにより、路側通信装置３２は、対応する交差点を通過する車両２０の走行情報等を収集することができる。
【００２１】
さらに、本実施形態において、車両通信装置２２は、直前に通過した交差点に設けられた路側機３０から受信位置情報を、車両情報に含めて送信する。受信位置情報は、路側情報を最後に受信した時の自車両の位置と、その路側情報を送信した路側機３０を識別する識別情報とを含む。
【００２２】
車両通信装置２２は、路側情報を受信した場合、受信位置情報を生成し、生成した受信位置情報を記憶する。また、車両通信装置２２は、車両２０が路側機３０の通信エリアを通過する場合、複数回、路側情報を受信する。この場合、車両通信装置２２は、路側情報を受信する毎に、受信位置情報を生成し、生成した受信位置情報を上書きで登録する。これにより、車両通信装置２２は、路側情報を最後に受信した時の自車両の位置を示す受信位置情報を登録することができる。そして、車両通信装置２２は、このように登録した受信位置情報を車両情報に含めて送信する。
【００２３】
ここで、最後に路側情報を受信した自車両の位置は、路側情報を受信することができる通信エリアにおける外縁の近傍であると推測される。従って、車両通信装置２２は、車両情報に含まれる受信位置情報に基づき、対応する路側機３０の通信エリアを推定することができる。
【００２４】
また、交通管制システム１０において、それぞれの路側通信装置３２が路側情報を送信することができる通信エリア（車両２０が路側情報を受信することができるエリア）は、他の路側通信装置３２の通信エリアと重複しないように調整されている。例えば、それぞれの路側通信装置３２は、数１０ｍの範囲の車両２０に路側情報を送信できるように信号強度が調整されている。
【００２５】
また、複数の路側通信装置３２は、互いに同期して路側情報を送信する。すなわち、複数の路側通信装置３２は、同一のタイミングで、路側情報を送信する。さらに、複数の路側通信装置３２は、例えば、一定期間毎（例えば、１００ｍ秒毎）に、路側情報を送信する。従って、車両通信装置２２は、ある１つの路側通信装置３２から路側情報を受信して、路側情報の受信可能タイミングを検出した場合、以後、システムクロック等をカウントすることにより、全ての路側通信装置３２が路側情報を送信するタイミング（すなわち、路側情報の受信可能タイミング）を特定することができる。
【００２６】
また、車両通信装置２２は、予め設定された平均送信間隔で車両情報を送信する。ただし、車両通信装置２２は、車両情報の送信間隔にランダムなジッタを加える（ランダムバックオフ送信）。これにより、車両通信装置２２は、平均的には、予め設定された平均送信間隔で車両情報を送信する。しかし、車両通信装置２２は、個々の車両情報の送信間隔を微小時間ずつランダムに変更している。従って、車両通信装置２２は、他の車両通信装置２２と同時に車両情報を送信しても、高い確率で、次の車両情報を他の車両通信装置２２とは異なるタイミングで送信することができる。このように、交通管制システム１０では、２つの車両通信装置２２が複数回連続して同時に車両情報を送信する確率を小さくしている。
【００２７】
図３は、第１実施形態に係る車両通信装置２２の機能構成図である。車両通信装置２２は、アンテナ４１と、スイッチ４２と、クロック管理部４３と、タイミング制御部４４と、受信部５１と、路側情報記憶部５２と、他車両情報記憶部５３と、同期部５４と、抽出部５５と、通信エリア記憶部５６と、登録部５７と、位置取得部５８と、判定部５９と、停止制御部６０と、受信位置情報生成部６５と、受信位置情報記憶部６６と、状態取得部６７と、車両情報生成部６８と、送信部６９とを有する。
【００２８】
アンテナ４１は、所定チャネルに対して電磁波を放射する。また、アンテナ４１は、所定チャネルを伝播する電磁波を取得する。
【００２９】
スイッチ４２は、送信タイミングにおいて、送信部６９とアンテナ４１とを接続して、送信部６９から出力された信号をアンテナ４１を介して所定チャネルに送出させる。スイッチ４２は、受信期間（送信タイミング以外の期間）において、受信部５１とアンテナ４１とを接続して、アンテナ４１から取得した信号を受信部５１に供給する。
【００３０】
クロック管理部４３は、例えばシステムクロックを発生する。タイミング制御部４４は、予め設定された平均送信間隔毎に車両情報が送信されるように送信タイミングを制御する。さらに、タイミング制御部４４は、車両情報の送信間隔にランダムなジッタを加える。例えば、タイミング制御部４４は、予め設定された平均送信間隔にランダムな時間長を加算または減算して、個々の車両情報の送信タイミングをランダムにずらす（ランダムバックオフ送信）。そして、タイミング制御部４４は、送信タイミングにおいて、アンテナ４１と送信部６９とを接続するとともに、送信部６９に自車両に関する車両情報を送信させる。
【００３１】
受信部５１は、タイミング制御部４４により指定された送信タイミング以外の期間において、アンテナ４１を介して所定チャネルから情報を受信する。受信部５１は、路側機３０の路側通信装置３２が所定チャネルに送信した路側情報を受信する。さらに、受信部５１は、他車両の車両通信装置２２が所定チャネルに送信した車両情報を受信する。
【００３２】
路側情報記憶部５２は、受信部５１が受信した路側情報を記憶する。これにより、路側情報記憶部５２は、信号機情報等を車両制御装置に提供することができる。
【００３３】
他車両情報記憶部５３は、受信部５１が受信した車両情報を記憶する。これにより、他車両情報記憶部５３は、他車両の走行状態等を車両制御装置に提供することができる。
【００３４】
同期部５４は、路側情報を受信することができる受信タイミングの同期処理をする。複数の路側機３０のそれぞれに備えられた路側通信装置３２は、一定期間毎に、互いに同一タイミングで路側情報を送信する。同期部５４は、例えば、車両２０の運転開始後、最初に受信できた路側情報に基づき、路側情報の受信タイミングを検出する。そして、同期部５４は、路側情報の受信タイミングから、クロック管理部４３から発生されたシステムクロックをカウントとすることにより、以後、全ての路側通信装置３２から路側情報が送信されるタイミング（すなわち、路側情報を受信することができる受信タイミング）を特定する。なお、同期部５４は、車両２０の運転開始後、所定期間毎に、同期処理を実行してもよい。
【００３５】
抽出部５５は、他車両に関する車両情報から受信位置情報を抽出する。受信位置情報は、他車両が路側情報を最後に受信した位置と、他車両が受信した路側情報の送信元の路側機３０の識別情報とを含む。
【００３６】
通信エリア記憶部５６は、路側機３０毎に、路側機３０の通信エリアを記憶する。すなわち、通信エリア記憶部５６は、路側機３０毎に、その路側機３０が備える路側通信装置３２からの路側情報を受信することができる範囲（通信エリア）を記憶する。
【００３７】
登録部５７は、他車両が路側情報を受信した位置に基づき算出された路側機３０の通信エリアを、通信エリア記憶部５６に登録する。この場合、登録部５７は、路側機３０毎に通信エリアを推定し、推定した通信エリアを路側機３０に対応付けて通信エリアを通信エリア記憶部５６に登録する。
【００３８】
例えば、登録部５７は、抽出部５５により抽出された受信位置情報から、他車両が路側情報を最後に受信した位置と、その路側情報の送信元の路側機３０の識別情報とを取得する。続いて、登録部５７は、識別情報に基づき、路側機３０の設置位置を特定する。例えば、登録部５７は、外部の地図情報等に識別情報等を与えて路側機３０の設置位置を取得する。続いて、登録部５７は、路側機３０の設置位置と、他車両が路側情報を最後に受信した位置とに基づき、通信エリアを推定する。例えば、登録部５７は、路側機３０の設置位置と、他車両が路側情報を最後に受信した位置との間の距離を算出し、路側機３０の設置位置を中心とし、算出した距離を半径とする円を、通信エリアとして推定する。そして、登録部５７は、路側機３０の識別情報に対応付けて、推定した通信エリアを通信エリア記憶部５６に登録する。
【００３９】
なお、抽出部５５が、同一の路側機３０について、受信位置情報を複数回抽出する場合がある。例えば、複数の他車両が同一の路側機３０の近傍を通過した場合、複数の他車両のそれぞれから車両情報を受信する。この場合、それぞれの車両情報には、同一の路側機３０についての受信位置情報が含まれる。登録部５７は、同一の路側機３０について新たな受信位置情報を抽出した場合、新たな受信位置情報に示された位置に基づき算出された新たな通信エリアの方が、登録されている通信エリアより広いことを条件として、新たな通信エリアを通信エリア記憶部５６に登録する。これにより、登録部５７は、より正確な通信エリアを通信エリア記憶部５６に登録することができる。
【００４０】
位置取得部５８は、自車両の位置を取得する。位置取得部５８は、車両２０に設けられている、例えばＧＰＳシステムを用いた位置検出装置から位置を取得する。位置は、車両２０の緯度および経度である。さらに、位置は、高度を含んでもよい。
【００４１】
判定部５９は、位置取得部５８により取得された自車両の位置が、通信エリア記憶部５６に登録されている、何れかの路側機３０の通信エリア内であるか否かを判定する。
【００４２】
停止制御部６０は、判定部５９による判定結果、および、同期部５４により検出された路側情報の受信タイミングに基づき、車両情報の送信を停止させる。具体的には、停止制御部６０は、自車両の位置が、登録された通信エリア内である場合、路側情報の受信タイミングにおいて車両情報の送信を停止させる。例えば、停止制御部６０は、タイミング制御部４４を制御することにより、車両情報の送信を停止させる。これにより、停止制御部６０は、自車両の位置が、登録された通信エリア内である場合、路側情報を確実に受信することができる。
【００４３】
なお、停止制御部６０は、自車両の位置が、登録された通信エリア内であっても、路側情報の受信タイミングでなければ、車両情報の送信は停止させない。従って、送信部６９は、路側情報の受信タイミングでなければ、送信タイミングにおいて、自車両に関する車両情報を送信することができる。
【００４４】
受信位置情報生成部６５は、受信部５１が路側情報を受信した場合、受信した路側情報を取得する。受信位置情報生成部６５は、路側情報を取得した場合、路側機３０から路側情報を受信した時の自車両の位置を位置取得部５８から取得する。続いて、受信位置情報生成部６５は、路側機３０から路側情報を最後に受信した時の自車両の位置および路側情報の送信元の路側機３０の識別情報を含む受信位置情報を生成する。そして、受信位置情報生成部６５は、生成した受信位置情報を受信位置情報記憶部６６に登録する。
【００４５】
受信位置情報記憶部６６は、受信位置情報生成部６５により生成された受信位置情報を記憶する。受信位置情報記憶部６６は、受信位置情報生成部６５が新たな受信位置情報を生成した場合、新たな受信位置情報を上書きして記憶する。
【００４６】
状態取得部６７は、自車両の走行状態を取得する。自車両の走行状態は、例えば、車両２０が停止しているかまたは移動しているか、移動速度、加速度および移動方向等である。状態取得部６７は、例えば、車両制御装置から走行状態を取得する。
【００４７】
車両情報生成部６８は、自車両に関する車両情報を生成する。車両情報生成部６８は、例えば、状態取得部６７により取得された自車両の走行状態、位置取得部５８により取得された自車両の位置、および、受信位置情報記憶部６６に記憶されている受信位置情報を含む。
【００４８】
送信部６９は、タイミング制御部４４により指定された送信タイミングにおいて、車両情報生成部６８により生成された自車両に関する車両情報を、アンテナ４１を介して所定チャネルに送信する。
【００４９】
なお、以上の例においては、受信位置情報生成部６５は、路側機３０から路側情報を最後に受信した時の自車両の位置を含む受信位置情報を生成している。これに代えて、受信位置情報生成部６５は、路側機３０から路側情報を最後に受信した時の自車両の位置から、路側機３０の通信エリアを算出し、算出した通信エリアを含む受信位置情報を生成してもよい。この場合、受信位置情報生成部６５は、登録部５７と同様の方法により通信エリアを算出する。また、この場合、抽出部５５が抽出した受信位置情報には、通信エリアと路側機３０の識別情報とが含まれる。従って、登録部５７は、受信位置情報に含まれる通信エリアと識別情報とを通信エリア記憶部５６に登録する。
【００５０】
図４は、第１実施形態に係る車両通信装置２２の処理の流れを示すフローチャートである。車両通信装置２２は、運転が開始された後、図４に示すフローに従って処理を実行する。
【００５１】
まず、Ｓ１１１において、車両通信装置２２は、路側情報の受信タイミングの同期処理をする。例えば、車両通信装置２２は、車両２０の運転開始後、最初に受信した路側情報に基づき路側情報の受信タイミングを検出し、検出した受信タイミングを基準にシステムクロックをカウントして以後の受信タイミングを特定する。なお、車両通信装置２２は、最初の路側情報が受信できるまでは、路側情報の受信タイミングが存在しない状態で以後の処理を実行し、最初に路側情報が受信できたのちにＳ１１１の処理を実行してもよい。また、車両通信装置２２は、最初の路側情報が受信できるまでは、過去の運転動作中に検出した受信タイミングと絶対時刻情報とに基づき、路側情報の受信タイミングを特定してもよい。
【００５２】
続いて、Ｓ１１２において、車両通信装置２２は、自車両に関する車両情報の送信タイミングであるか否かを判断する。自車両に関する車両情報の送信タイミングではない場合（Ｓ１１２のＮｏ）、車両通信装置２２は、処理をＳ１１７に進める。
【００５３】
自車両に関する車両情報の送信タイミングである場合（Ｓ１１２のＹｅｓ）、車両通信装置２２は、処理をＳ１１３に進める。Ｓ１１３において、車両通信装置２２は、路側情報の受信タイミングであるか否かを判断する。車両通信装置２２は、路側情報の受信タイミングである場合（Ｓ１１３のＹｅｓ）、処理をＳ１１４に進め、路側情報の受信タイミングでない場合（Ｓ１１３のＮｏ）、処理をＳ１１５に進める。
【００５４】
Ｓ１１４において、車両通信装置２２は、自車両の位置が登録された通信エリア内であるか否かを判断する。自車両の位置が登録された通信エリア内でない場合（Ｓ１１４のＮｏ）、処理をＳ１１５に進める。
【００５５】
Ｓ１１５において、車両通信装置２２は、送信処理を実行する。送信処理については、図６を参照して後述する。送信処理が終了した場合、車両通信装置２２は、処理をＳ１１９に進める。
【００５６】
車両情報の送信タイミングの場合であっても（Ｓ１１２のＹｅｓ）、路側情報の受信タイミングであり（Ｓ１１３のＹｅｓ）、且つ、自車両の位置が登録された通信エリア内である場合（Ｓ１１４のＹｅｓ）、車両通信装置２２は、処理をＳ１１６に進める。Ｓ１１６において、車両通信装置２２は、送信停止処理をする。そして、車両通信装置２２は、Ｓ１１６の実行の後に、処理をＳ１１７に進める。
【００５７】
Ｓ１１７において、車両通信装置２２は、有効な情報が受信できたか否かを判断する。例えば、車両通信装置２２は、所定の強度以上の信号を受信できたか否かを判断する。車両通信装置２２は、有効な情報が受信できない場合（Ｓ１１７のＮｏ）、処理をＳ１１９に進め、有効な情報が受信できた場合（Ｓ１１７のＹｅｓ）、処理をＳ１１８に進める。Ｓ１１８において、車両通信装置２２は、受信処理を実行する。受信処理については、図５を参照して後述する。受信処理が終了した場合、車両通信装置２２は、処理をＳ１１９に進める。
【００５８】
以上のように、車両通信装置２２は、路側情報の受信タイミングであり（Ｓ１１３のＹｅｓ）、且つ、自車両の位置が登録された通信エリア内である場合（Ｓ１１４のＹｅｓ）、自車両に関する車両情報の送信を停止して、受信処理を実行することができる。
【００５９】
そして、Ｓ１１９において、車両通信装置２２は、運転が終了したか否かを判断する。車両通信装置２２は、運転が終了した場合（Ｓ１１９のＹｅｓ）、本フローを終了する。車両通信装置２２は、運転が終了していない場合（Ｓ１１９のＮｏ）、処理をＳ１１２に戻して、処理をＳ１１２から繰り返す。
【００６０】
図５は、第１実施形態に係る車両通信装置２２における受信処理の流れを示すフローチャートである。車両通信装置２２は、図４のＳ１１８において、図５に示すフローに従って処理を実行する。
【００６１】
まず、Ｓ１２１において、車両通信装置２２は、他車両に関する車両情報を受信したか否かを判断する。他車両に関する車両情報を受信した場合（Ｓ１２１のＹｅｓ）、車両通信装置２２は、処理をＳ１２２に進める。
【００６２】
Ｓ１２２において、車両通信装置２２は、受信した他車両に関する車両情報を記憶する。続いて、Ｓ１２３において、車両通信装置２２は、他車両に関する車両情報に受信位置情報が含まれているか否かを判断する。他車両に関する車両情報に受信位置情報が含まれていない場合（Ｓ１２３のＮｏ）、車両通信装置２２は、本フローを終了して、図４の処理に戻す。
【００６３】
他車両に関する車両情報に受信位置情報が含まれている場合（Ｓ１２３のＹｅｓ）、車両通信装置２２は、処理をＳ１２４に進める。Ｓ１２４において、車両通信装置２２は、受信位置情報を抽出する。続いて、Ｓ１２５において、車両通信装置２２は、受信位置情報から、対応する路側機３０の路側通信装置３２の通信エリアを推定し、対応する路側機３０の通信エリアとして通信エリア記憶部５６に登録する。そして、Ｓ１２５の処理を終えると、車両通信装置２２は、本フローを終了して、図４の処理に戻す。
【００６４】
一方、他車両に関する車両情報を受信しなかった場合（Ｓ１２１のＮｏ）、Ｓ１２６において、車両通信装置２２は、路側情報を受信したか否かを判断する。路側情報を受信した場合（Ｓ１２６のＹｅｓ）、車両通信装置２２は、処理をＳ１２７に進める。路側情報を受信していない場合（Ｓ１２６のＮｏ）、車両通信装置２２は、本フローを終了して、図４の処理に戻す。
【００６５】
Ｓ１２７において、車両通信装置２２は、受信した路側情報を記憶する。続いて、Ｓ１２８において、車両通信装置２２は、自車両の位置を取得する。続いて、Ｓ１２９において、車両通信装置２２は、受信位置情報を生成する。続いて、Ｓ１３０において、車両通信装置２２は、生成した受信位置情報を受信位置情報記憶部６６に登録する。そして、Ｓ１３０の処理を終えると、車両通信装置２２は、本フローを終了して、図４の処理に戻す。
【００６６】
図６は、第１実施形態に係る車両通信装置２２における送信処理の流れを示すフローチャートである。車両通信装置２２は、図４のＳ１１５において、図６に示すフローに従って処理を実行する。
【００６７】
まず、Ｓ１４１において、車両通信装置２２は、自車両の走行状態を取得する。続いて、Ｓ１４２において、車両通信装置２２は、自車両の位置を取得する。
【００６８】
続いて、Ｓ１４３において、車両通信装置２２は、受信位置情報記憶部６６に記憶されている受信位置情報を読み出す。車両通信装置２２は、路側情報の受信時において、受信位置情報を生成して受信位置情報記憶部６６に記憶させている。
【００６９】
続いて、Ｓ１４４において、車両通信装置２２は、自車両に関する車両情報を生成する。より具体的には、車両通信装置２２は、自車両の走行状態、自車両の位置および受信位置情報を含む車両情報を生成する。続いて、Ｓ１４５において、自車両に関する車両情報を所定チャネルに送信する。そして、Ｓ１４５の処理を終えると、車両通信装置２２は、本フローを終了して、図４の処理に戻す。
【００７０】
図７、図８および図９を参照して、第１実施形態に係る交通管制システム１０で実施されるシナリオの一例を説明する。
【００７１】
まず、図７に示すように、第１の車両２０−１は、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１を通過したとする。この場合、第１の車両２０−１は、通信エリアＡ１から出る直前のタイミングにおいて、路側情報を第１の路側機３０−１から受信する。そして、第１の車両２０−１は、路側情報を最後に受信したタイミングにおける位置を示す受信位置情報Ｐ１を登録する（Ｓ１５１）。
【００７２】
続いて、図８に示すように、第１の車両２０−１は、第２の路側機３０−２の通信エリアＡ２に到達する前に、対向車線を走行する第２の車両２０−２とすれ違ったとする。このとき、第２の車両２０−２は、第１の車両２０−１に関する車両情報を、第１の車両２０−１から受信する（Ｓ１５２）。第１の車両２０−１に関する車両情報には、第１の車両２０−１が第１の路側機３０−１から最後に路側情報を受信した位置を示す受信位置情報Ｐ１が含まれる。
【００７３】
第２の車両２０−２は、第１の車両２０−１から車両情報を受信した場合、受信した車両情報に含まれる受信位置情報Ｐ１を抽出する。そして、第２の車両２０−２は、受信位置情報Ｐ１に基づき、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１を推定し、推定した通信エリアＡ１を登録する（Ｓ１５３）。
【００７４】
続いて、図９に示すように、第２の車両２０−２は、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１内に到達したとする。このとき、第２の車両２０−２は、自車両の位置が第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１内であって、且つ、路側情報の通信タイミングにおいて、車両情報の送信を強制的に停止する（Ｓ１５４）。
【００７５】
第２の車両２０−２は、車両情報の送信を強制的に停止した場合、信号の受信待機状態となる。これにより、第２の車両２０−２は、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１内において路側情報を確実に受信することができる。さらに、第２の車両２０−２は、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１に到達した最も早い段階で路側情報を受信することができる。
【００７６】
以上のように、本実施形態に係る車両２０は、他車両から受信した車両情報に基づき、将来に通過する路側機３０の通信エリアを登録する。そして、本実施形態に係る車両２０は、路側機３０の通信エリアに入った場合、路側情報の受信タイミングにおいて自身が送信する車両情報を停止する。これにより、車両２０によれば、路側機３０から送信された路側情報を確実に且つより早く受信することができる。
【００７７】
（第２実施形態）
つぎに、第２実施形態に係る交通管制システム１０について説明する。第２実施形態に係る交通管制システム１０は、第１実施形態と略同一であるので、相違点を中心に説明をする。
【００７８】
図１０は、第２実施形態に係る路側通信装置３２の機能構成図である。路側通信装置３２は、路側アンテナ７１と、路側スイッチ７２と、路側クロック管理部７３と、路側タイミング制御部７４と、路側受信部８１と、路側抽出部８２と、路側記憶部８３と、路側登録部８４と、信号機情報取得部８５と、路側情報生成部８６と、路側送信部８７とを有する。
【００７９】
路側アンテナ７１は、所定チャネルに対して電磁波を放射する。また、路側アンテナ７１は、所定チャネルを伝播する電磁波を取得する。
【００８０】
路側スイッチ７２は、送信タイミングにおいて、路側送信部８７と路側アンテナ７１とを接続して、路側送信部８７から出力された信号を路側アンテナ７１を介して所定チャネルに送出させる。路側スイッチ７２は、受信期間（送信タイミング以外の期間）において、路側受信部８１と路側アンテナ７１とを接続して、路側アンテナ７１から取得した信号を路側受信部８１に供給する。
【００８１】
路側クロック管理部７３は、例えばシステムクロックを発生する。路側タイミング制御部７４は、予め定められた間隔毎に、路側情報が送信されるように送信タイミングを制御する。なお、路側機３０において、送信タイミングは、全ての路側機３０に備えられた路側通信装置３２において同一である。つまり、全ての路側機３０に備えられた路側通信装置３２は、同一のタイミングにおいて信号を送信する。そして、路側タイミング制御部７４は、送信タイミングにおいて、路側アンテナ７１と路側送信部８７とを接続するとともに、路側送信部８７に路側情報を送信させる。
【００８２】
路側受信部８１は、路側タイミング制御部７４により指定された送信タイミング以外の期間において、路側アンテナ７１を介して所定チャネルから情報を受信する。路側受信部８１は、通信エリアを通過する車両２０の車両通信装置２２が所定チャネルに送信した車両情報を受信する。
【００８３】
路側抽出部８２は、受信した車両情報から、受信位置情報を抽出する。受信位置情報は、車両２０が他の路側機３０から送信された路側情報を最後に受信した位置と、その路側情報の送信元の路側機３０の識別情報とを含む。
【００８４】
路側記憶部８３は、路側機３０毎に、受信位置情報を記憶する。路側登録部８４は、路側抽出部８２により抽出された受信位置情報を、路側機３０毎に路側記憶部８３に登録する。
【００８５】
なお、路側登録部８４は、既に受信位置情報が登録されている路側機３０について、新たな受信位置情報を路側抽出部８２が抽出した場合、既に登録されている受信位置情報に、新たな受信位置情報を上書きしてもよい。これに代えて、路側登録部８４は、新たな受信位置情報に基づき生成される通信エリアの方が、既に登録されている受信位置情報に基づき生成される通信エリアより広いことを条件として、既に登録されている受信位置情報に、新たな受信位置情報を上書きしてもよい。この場合、路側登録部８４は、例えば、路側機３０の設置位置と受信位置との距離を通信エリアとして算出する。これにより、路側登録部８４は、より正確な受信位置情報を路側記憶部８３に登録することができる。
【００８６】
信号機情報取得部８５は、信号機情報を取得する。信号機情報は、交差点における信号機の表示内容を表す。信号機情報は、信号機が表示している表示内容（停止指示および走行指示等）と、命令を提示すべき車両２０の走行方向（方位）との組で表される。交差点に複数の走行方向の車両２０に対する信号機が存在する場合には、路側情報は、それぞれの信号機についての信号機情報を含む。さらに、信号機情報は、次の表示内容に変更するまでの残時間をさらに含んでもよい。
【００８７】
路側情報生成部８６は、路側情報を生成する。路側情報は、信号機情報取得部８５が取得した信号機情報、および、路側記憶部８３に記憶されている受信位置情報を含む。
【００８８】
路側送信部８７は、路側タイミング制御部７４により指定された送信タイミングにおいて、路側情報生成部８６により生成された路側情報を路側アンテナ７１を介して所定チャネルに送信する。
【００８９】
図１１は、第２実施形態に係る路側通信装置３２の処理の流れを示すフローチャートである。路側通信装置３２は、図１１に示すフローに従って処理を実行する。
【００９０】
まず、Ｓ２１１において、路側通信装置３２は、路側情報の送信タイミングであるか否かを判断する。路側情報の送信タイミングではない場合（Ｓ２１１のＮｏ）、路側通信装置３２は、処理をＳ２１２に進める。Ｓ２１２において、路側通信装置３２は、有効な情報が受信できたか否かを判断する。例えば、路側通信装置３２は、所定の強度以上の信号を受信できたか否かを判断する。路側通信装置３２は、有効な情報が受信できない場合（Ｓ２１２のＮｏ）、処理をＳ２１１に戻す。路側通信装置３２は、有効な情報が受信できた場合（Ｓ２１２のＹｅｓ）、処理をＳ２１３に進める。
【００９１】
Ｓ２１３において、路側通信装置３２は、受信処理を実行する。受信処理については、図１２を参照して後述する。受信処理が終了した場合、路側通信装置３２は、処理をＳ２１１に戻す。
【００９２】
一方、路側情報の送信タイミングである場合（Ｓ２１１のＹｅｓ）、路側通信装置３２は、処理をＳ２１４に進める。Ｓ２１４において、路側通信装置３２は、送信処理を実行する。送信処理については、図１３を参照して後述する。送信処理が終了した場合、路側通信装置３２は、処理をＳ２１１に戻す。路側通信装置３２は、路側機３０が動作し続けている間、Ｓ２１１からＳ２１４までの処理を繰り返し実行し続ける。
【００９３】
図１２は、第２実施形態に係る路側通信装置３２における受信処理の流れを示すフローチャートである。路側通信装置３２は、図１１のＳ２１３において、図１２に示すフローに従って処理を実行する。
【００９４】
まず、Ｓ２２１において、路側通信装置３２は、車両２０から車両情報を受信したか否かを判断する。車両情報を受信していない場合（Ｓ２２１のＮｏ）、路側通信装置３２は、本フローを終了して、図１１の処理に戻す。車両情報を受信した場合（Ｓ２２１のＹｅｓ）、路側通信装置３２は、処理をＳ２２２に進める。
【００９５】
Ｓ２２２において、路側通信装置３２は、受信した車両情報に受信位置情報が含まれているか否かを判断する。受信した車両情報に受信位置情報が含まれていない場合（Ｓ２２２のＮｏ）、路側通信装置３２は、本フローを終了して、図１１の処理に戻す。
【００９６】
受信した車両情報に受信位置情報が含まれている場合（Ｓ２２２のＹｅｓ）、Ｓ２２３において、路側通信装置３２は、受信した車両情報から受信位置情報を抽出する。続いて、Ｓ２２４において、路側通信装置３２は、受信位置情報を路側記憶部８３に登録する。そして、Ｓ２２４の処理を終えると、路側通信装置３２は、本フローを終了して、図１１の処理に戻す。
【００９７】
図１３は、第２実施形態に係る路側通信装置３２における送信処理の流れを示すフローチャートである。路側通信装置３２は、図１１のＳ２１４において、図１３に示すフローに従って処理を実行する。
【００９８】
まず、Ｓ２３１において、路側通信装置３２は、信号機情報を取得する。続いて、Ｓ２３２において、路側通信装置３２は、路側記憶部８３に登録されている、他の路側機３０についての受信位置情報を読み出す。路側通信装置３２は、車両情報の受信時において、受信位置情報を抽出して路側記憶部８３に登録している。
【００９９】
続いて、Ｓ２３３において、路側通信装置３２は、路側情報を生成する。より具体的には、路側通信装置３２は、信号機情報および受信位置情報を含む車両情報を生成する。続いて、Ｓ２３４において、路側情報を所定チャネルに送信する。そして、Ｓ２３４の処理を終えると、路側通信装置３２は、本フローを終了して、図１１の処理に戻す。
【０１００】
図１４は、第２実施形態に係る車両通信装置２２における受信処理の流れを示すフローチャートである。第２実施形態に係る車両通信装置２２は、図４のＳ１１８において、図１４に示すフローに従って処理を実行する。
【０１０１】
なお、第２実施形態に係る車両通信装置２２における受信処理は、図５に示したフローと比較して、Ｓ２４１〜Ｓ２４３の処理が加わっている点において異なるが、他の処理は同一である。以下、Ｓ２４１〜Ｓ２４３の処理について説明する。
【０１０２】
車両通信装置２２は、Ｓ１３０において受信位置情報を受信位置情報記憶部６６に登録した後に、処理をＳ２４１に進める。Ｓ２４１において、車両通信装置２２は、受信した路側情報に、他の路側機３０についての受信位置情報が含まれているか否かを判断する。他の路側機３０についての受信位置情報が含まれていない場合（Ｓ２４１のＮｏ）、車両通信装置２２は、本フローを終了して、図４の処理に戻す。
【０１０３】
他の路側機３０についての受信位置情報が含まれている場合（Ｓ２４１のＹｅｓ）、Ｓ２４２において、車両通信装置２２は、受信した路側情報から受信位置情報を抽出する。続いて、Ｓ２４３において、車両通信装置２２は、抽出した受信位置情報から、対応する路側機３０の路側通信装置３２の通信エリアを推定し、対応する路側機３０の通信エリアとして通信エリア記憶部５６に登録する。そして、Ｓ２４３の処理を終えると、車両通信装置２２は、本フローを終了して、図４の処理に戻す。
【０１０４】
図１５、図１６、図１７および図１８を参照して、第２実施形態に係る交通管制システム１０で実施されるシナリオの一例を説明する。
【０１０５】
まず、図１５に示すように、第１の車両２０−１は、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１を通過したとする。第１の車両２０−１は、通信エリアＡ１から出る直前のタイミングにおいて、路側情報を第１の路側機３０−１から受信する。そして、第１の車両２０−１は、路側情報を受信したタイミングにおける位置を示す受信位置情報Ｐ１を登録する（Ｓ２５１）。
【０１０６】
続いて、図１６に示すように、第１の車両２０−１は、第２の路側機３０−２の通信エリアＡ２に到達したとする。このとき、第２の路側機３０−２は、第１の車両２０−１に関する車両情報を、第１の車両２０−１から受信する（Ｓ２５２）。第１の車両２０−１に関する車両情報には、第１の車両２０−１が第１の路側機３０−１から最後に路側情報を受信した位置を示す受信位置情報Ｐ１が含まれる。
【０１０７】
続いて、第２の路側機３０−２は、第１の車両２０−１から車両情報を受信した場合、受信した車両情報に含まれる受信位置情報Ｐ１を抽出する。そして、第２の路側機３０−２は、受信位置情報Ｐ１を登録する（Ｓ２５３）。
【０１０８】
続いて、図１７に示すように、第１の車両２０−１は、第２の路側機３０−２の通信エリアＡ２を通過したとする。このとき、第１の車両２０−１は、第２の路側機３０−２から路側情報を受信する（Ｓ２５４）。第２の路側機３０−２から送信された路側情報には、第１の車両２０−１が第１の路側機３０−１から最後に路側情報を受信した位置を示す受信位置情報Ｐ１が含まれる。
【０１０９】
続いて、第２の車両２０−２は、第２の路側機３０−２から路側情報を受信した場合、受信した路側情報に含まれる受信位置情報Ｐ１を抽出する。そして、第２の車両２０−２は、受信位置情報Ｐ１に基づき、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１を推定して、登録する（Ｓ２５５）。
【０１１０】
続いて、図１８に示すように、第２の車両２０−２は、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１内に到達したとする。このとき、第２の車両２０−２は、自車両の位置が第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１内であって、且つ、路側情報の通信タイミングにおいて、車両情報の送信を強制的に停止する（Ｓ２５６）。
【０１１１】
第２の車両２０−２は、車両情報の送信を強制的に停止した場合、信号の受信待機状態となる。これにより、第２の車両２０−２は、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１内において確実に路側情報を受信することができる。さらに、第２の車両２０−２は、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１に到達した最も早い段階で路側情報を受信することができる。
【０１１２】
以上のように、本実施形態に係る車両２０は、路側機３０から受信した路側情報に基づき、将来に通過する他の路側機３０の通信エリアを登録する。そして、本実施形態に係る車両２０は、路側機３０の通信エリアに入った場合、路側情報の受信タイミングにおいて自身が送信する車両情報を停止する。これにより、車両２０によれば、路側機３０から送信された路側情報を確実に且つより早く受信することができる。
【０１１３】
（第３実施形態）
つぎに、第３実施形態に係る交通管制システム１０について説明する。第３実施形態に係る交通管制システム１０は、第２実施形態と略同一であるので、相違点を中心に説明をする。
【０１１４】
図１９は、第３実施形態に係る車両通信装置２２の機能構成図である。第３実施形態に係る車両通信装置２２は、第１実施形態および第２実施形態に係る車両通信装置２２と比較して、推定部９１をさらに備える点において異なるが、他の構成要素は同一である。
【０１１５】
推定部９１は、他の車両２０（外部車両）から受信した車両情報に基づき、外部車両の現在位置を推定する。推定部９１は、例えば、外部車両に関する車両情報に含まれる位置情報および走行状態等に基づき、外部車両の現在位置を推定する。なお、推定部９１は、自車両から送信される車両情報を受信可能な範囲に存在する外部車両の位置を推定し、自車両から送信される車両情報を受信できない外部車両の位置を推定しない。
【０１１６】
判定部５９は、第１実施形態で説明した処理に加えて、推定部９１により推定された外部車両の現在位置が、通信エリア記憶部５６に登録されている、何れかの路側機３０の通信エリア内であるか否かを判定する。
【０１１７】
停止制御部６０は、第１実施形態で説明した処理に加えて、外部車両の現在位置が、登録された通信エリア内である場合、路側情報の受信タイミングにおいて車両情報の送信を停止させる。これにより、停止制御部６０は、外部車両に路側情報を確実に受信させることができる。
【０１１８】
図２０は、第３実施形態に係る車両通信装置２２の処理の流れを示すフローチャートである。第３実施形態に係る車両通信装置２２は、図２０に示すフローに従って処理を実行する。
【０１１９】
なお、第３実施形態に係る車両通信装置２２における処理は、図４に示したフローと比較して、Ｓ３１１〜Ｓ３１２の処理が加わっている点において異なるが、他の処理は同一である。以下、Ｓ３１１〜Ｓ３１２の処理について説明する。
【０１２０】
車両通信装置２２は、Ｓ１１４において自車両の位置が登録された通信エリア内でないと判断した場合（Ｓ１１４のＮｏ）、処理をＳ３１１に進める。Ｓ３１１において、車両通信装置２２は、外部車両の現在位置を推定する。この場合、車両通信装置２２は、自車両から送信する車両情報を受信可能な外部車両、すなわち、自車両の通信エリア内の外部車両の現在位置を推定する。
【０１２１】
続いて、Ｓ３１２において、車両通信装置２２は、外部車両の現在位置が、登録された通信エリア内であるか否かを判断する。外部車両の現在位置が、登録された通信エリア内でない場合（Ｓ３１２のＮｏ）、車両通信装置２２は、処理をＳ１１５に進める。
【０１２２】
外部車両の現在位置が、登録された通信エリア内である場合（Ｓ３１２のＹｅｓ）、車両通信装置２２は、処理をＳ１１６に進める。Ｓ１１６において、車両通信装置２２は、送信停止処理をする。これにより、車両通信装置２２は、車両情報の送信タイミングの場合であっても（Ｓ１１２のＹｅｓ）、路側情報の受信タイミングであり（Ｓ１１３のＹｅｓ）、且つ、外部車両の現在位置が登録された通信エリア内である場合（Ｓ３１２のＹｅｓ）、車両通信装置２２は、車両情報の送信を停止することができる。
【０１２３】
図２１および図２２を参照して、第３実施形態に係る交通管制システム１０で実施されるシナリオの一例を説明する。
【０１２４】
まず、第１の車両２０−１は、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１を通過しており、路側情報を最後に受信したタイミングにおける位置を示す受信位置情報Ｐ１を登録している。
【０１２５】
続いて、図２１に示すように、第２の車両２０−２は、対向車線を走行する第１の車両２０−１とすれ違ったとする。このとき、第２の車両２０−２は、第１の車両２０−１に関する車両情報を、第１の車両２０−１から受信する（Ｓ３２１）。第２の車両２０−２に関する車両情報には、第２の車両２０−２が第１の路側機３０−１から路側情報を最後に受信した位置を示す受信位置情報Ｐ１が含まれる。
【０１２６】
第２の車両２０−２は、第１の車両２０−１から車両情報を受信した場合、受信した車両情報に含まれる受信位置情報Ｐ１を抽出する。そして、第２の車両２０−２は、受信位置情報Ｐ１に基づき、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１を推定して、登録する（Ｓ３３２）。
【０１２７】
また、第２の車両２０−２は、例えば、前方を走行する第３の車両２０−３から車両情報を受信する（Ｓ３２３）。第３の車両２０−３から受信した車両情報には、第３の車両２０−３の位置および走行状態が含まれる。第２の車両２０−２は、第３の車両２０−３の位置および走行状態等から、第３の車両２０−３の現在位置を推定する。
【０１２８】
続いて、図２２に示すように、第３の車両２０−３は、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１内に到達する。このとき、第２の車両２０−２は、第３の車両２０−３の現在位置が第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１内であって、且つ、路側情報の通信タイミングにおいて、車両情報の送信を強制的に停止する（Ｓ３２４）。
【０１２９】
これにより、第３の車両２０−３は、第２の車両２０−２からの車両情報と、第１の路側機３０−１からの路側情報とが混信しないので、第１の路側機３０−１の通信エリアＡ１内において確実に路側情報を受信することができる。
【０１３０】
以上のように、本実施形態に係る車両２０は、路側機３０の通信エリアを登録する。さらに、車両２０は、他の車両２０（外部車両）の位置を推定する。そして、本実施形態に係る車両２０は、他の車両２０（外部車両）が路側機３０の通信エリアに入った場合、路側情報の受信タイミングにおいて自身が送信する車両情報を停止する。これにより、車両２０によれば、他の車両２０（外部車両）に対して、路側機３０から送信された路側情報を確実に且つより早く受信させることができる。
【０１３１】
図２３は、実施形態に係る情報処理装置５００のハードウェア構成の一例を示す図である。上述した車両通信装置２２および路側通信装置３２は、一部分の構成要素が例えば図２３に示すような情報処理装置５００により実現することができる。
【０１３２】
情報処理装置５００は、通常のコンピュータと同様の構成をしている。すなわち、情報処理装置５００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、記憶部５０４と、インターフェイス部５０５とを有する。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）５０２、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）５０３、記憶部５０４およびインターフェイス部５０５は、バスにより接続されている。
【０１３３】
ＣＰＵ５０１は、記憶部５０４に記憶されたプログラムをＲＡＭ５０３に展開して実行し、各部を制御して入出力を行ったり、データの加工を行ったりする。ＲＯＭ５０２には、オペレーティングシステムの起動用プログラムを記憶部５０４からＲＡＭ５０３に読み出すスタートプログラムが記憶されている。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１の作業領域としてデータを記憶する。
【０１３４】
記憶部５０４は、例えば、ハードディスクドライブまたはフラッシュメモリ等である。記憶部５０４は、オペレーティングシステム、アプリケーションプログラムおよびデータを記憶している。これらのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録メディアに記録して配布される。また、プログラムは、サーバからダウンロードすることにより配布されてもよい。インターフェイス部５０５は、他の装置と情報を送受信するための装置である。
【０１３５】
本実施形態の情報処理装置５００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。また、本実施形態の情報処理装置５００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の情報処理装置５００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、本実施形態のプログラムを、ＲＯＭ５０２等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０１３６】
情報処理装置５００を車両通信装置２２として機能させるためのプログラムは、抽出モジュールと、登録モジュールと、位置取得モジュールと、判定モジュールと、停止制御モジュールと、受信位置生成モジュールと、状態取得モジュールと、車両情報生成モジュールとを有する。情報処理装置５００は、プロセッサ（ＣＰＵ５０１）が記憶媒体（記憶部５０４等）からプログラムを読み出して実行することにより各モジュールが主記憶装置（ＲＡＭ５０３）上にロードされ、プロセッサ（ＣＰＵ５０１）が、抽出部５５、登録部５７、位置取得部５８、判定部５９、停止制御部６０、受信位置情報生成部６５、状態取得部６７および車両情報生成部６８として機能する。なお、抽出部５５、登録部５７、位置取得部５８、判定部５９、停止制御部６０、受信位置情報生成部６５、状態取得部６７および車両情報生成部６８は、一部または全部がプロセッサ以外のハードウェアにより実現されてもよい。
【０１３７】
また、情報処理装置５００を路側通信装置３２として機能させるためのプログラムは、路側抽出モジュールと、路側登録モジュールと、信号機情報取得モジュールと、路側情報生成モジュールとを有する。情報処理装置５００は、プロセッサ（ＣＰＵ５０１）が記憶媒体（記憶部５０４等）からプログラムを読み出して実行することにより各モジュールが主記憶装置（ＲＡＭ５０３）上にロードされ、プロセッサ（ＣＰＵ５０１）が、路側抽出部８２、路側登録部８４、信号機情報取得部８５および路側情報生成部８６として機能する。なお、路側抽出部８２、路側登録部８４、信号機情報取得部８５および路側情報生成部８６は、一部または全部がプロセッサ以外のハードウェアにより実現されてもよい。
【０１３８】
本発明のいくつかの実施形態および変形例を説明したが、これらの実施形態および変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３９】
１０  交通管制システム
２０  車両
２２  車両通信装置
３０  路側機
３２  路側通信装置
４１  アンテナ
４２  スイッチ
４３  クロック管理部
４４  タイミング制御部
５１  受信部
５２  路側情報記憶部
５３  他車両情報記憶部
５４  同期部
５５  抽出部
５６  通信エリア記憶部
５７  登録部
５８  位置取得部
５９  判定部
６０  停止制御部
６５  受信位置情報生成部
６６  受信位置情報記憶部
６７  状態取得部
６８  車両情報生成部
６９  送信部
７１  路側アンテナ
７２  路側スイッチ
７３  路側クロック管理部
７４  路側タイミング制御部
８１  路側受信部
８２  路側抽出部
８３  路側記憶部
８４  路側登録部
８５  信号機情報取得部
８６  路側情報生成部
８７  路側送信部
９１  推定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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