(57)【要約】【課題】走行位置のずれに対する印字位置の修正を精度良く、かつ速やかに行うことが可能な移動式印字装置を提供し、ひいては、比較的大型の印字対象物へと印字を行う印字装置の小型化を実現し、コスト低減および印字作業の簡易化を図る。【解決手段】移動式印字装置では、位置検出部としてのレーザートラッカーにより検出された移動台車の位置と、当該移動台車の目標走行位置との走行方向に直交する方向における差分が所定値以上である場合、当該差分が生じている方向と反対方向に目標印字位置が補正される（ステップＳ３０２〜Ｓ３０３）。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印字対象物上を走行する移動台車と、
前記移動台車に搭載され、前記移動台車の走行方向と直交する方向の所定の印字範囲に印字可能な印字機構と、
前記移動台車の位置を検出する位置検出部と、
目標走行位置が定められた印字走行ラインに沿って前記移動台車を走行させる走行制御部と、
目標印字位置が定められた印字データに従って、前記印字機構から前記所定の印字範囲内の前記目標印字位置に印字を行わせる印字制御部と、
を備え、
前記印字制御部は、前記位置検出部により検出された前記移動台車の位置と前記目標走行位置との前記走行方向に直交する方向における差分が所定値以上である場合、前記差分が生じている方向と反対方向に前記目標印字位置を補正することを特徴とする移動式印字装置。
【請求項２】
前記所定の印字範囲は、前記差分が前記所定値未満である場合に使用される第１印字範囲と、前記第１印字範囲の両側にそれぞれ設けられ、前記差分が前記所定値以上である場合に前記第１印字範囲と併せて使用される第２印字範囲とを含むことを特徴とする請求項１に記載の移動式印字装置。
【請求項３】
前記第２印字範囲は、前記第１印字範囲の一方に設けられる範囲が、前記所定の印字範囲全体の１０％以下であることを特徴とする請求項２に記載の移動式印字装置。
【請求項４】
前記印字走行ラインは、前記印字機構の前記第１印字範囲が隣り合う前記印字走行ラインにおける前記印字機構の前記第２印字範囲と重なっていることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の移動式印字装置。
【請求項５】
前記印字制御部は、前記印字機構に印字させた印字実績値を記憶し、前記印字実績値がある箇所には印字しないように前記印字機構を制御することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動式印字装置。
【請求項６】
前記走行制御部は、前記位置検出部により検出された前記移動台車の位置が目標走行位置から所定距離以上に離れている場合、前記移動台車が前記目標走行位置に近づくように前記移動台車の走行を制御することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動式印字装置。
【請求項７】
前記位置検出部は、前記移動台車の向きを検出し、
前記走行制御部は、前記位置検出部により検出された前記移動台車の向きが前記印字走行ラインに対して所定角度以上にずれている場合、前記移動台車が前記印字走行ラインを向くように前記移動台車の走行を制御することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の移動式印字装置。
【請求項８】
前記走行制御部は、前記移動台車を前記印字走行ラインの始点から終点まで停止させることなく走行させることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の移動式印字装置。
【請求項９】
前記走行制御部は、前記移動台車を定速走行させることを特徴とする請求項８に記載の移動式印字装置。
【請求項１０】
前記走行制御部は、前記移動台車が予め定められた印字ピッチ以下の所定印字距離を走行したときに、前記印字制御部へと印字指示を出力し、
前記印字制御部は、前記走行制御部から前記印字指示を受け取ったときに印字を行うように前記印字機構を制御することを特徴とする請求項８または請求項９に記載の移動式印字装置。
【請求項１１】
前記印字制御部は、前記移動台車が予め定められた印字ピッチ以下の所定印字距離を走行する所定時間ごとに印字を行うように前記印字機構を制御することを特徴とする請求項９に記載の移動式印字装置。
【請求項１２】
前記印字走行ラインは、始点から終点までの間に複数の目標到達点を有し、
前記走行制御部は、前記複数の目標到達点に到達すると、前記移動台車を停止させて前記印字制御部に印字指示を出力し、前記印字機構による印字が完了すると、前記移動台車の次の前記目標到達点に向けた走行を開始させ、
前記印字機構は、前記走行方向に直交する方向および前記走行方向に沿った所定の印字範囲に印字可能であり、
前記印字制御部は、前記印字指示を受け取ったときに前記所定の印字範囲に印字を行うように前記印字機構を制御することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の移動式印字装置。
【請求項１３】
前記印字機構は、前記所定の印字範囲に同時に印字可能であることを特徴とする請求項１２に記載の移動式印字装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式印字装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動台車に搭載された印字機構により印字対象物に印字を行う移動式印字装置に関する技術が知られている。例えば、特許文献１には、打設位置を示すマークを地面に押印するスタンプ機構（印字機構）と、水平方向の位置調整可能にスタンプ機構を支持する位置調整機構と、走行機構とを備えた自律走行型の墨出し装置が開示されている。この墨出し装置では、レーザーレンジファインダにより墨出し装置の位置を検出しながら、その計測値に基づいて墨出し装置を目標位置に向けて走行させ、目標位置に向けて走行した墨出し装置の位置をトータルステーションで計測する。そして、計測された墨出し装置の位置と目標位置との誤差を補正するべく位置調整機構を作動させ、スタンプ部により目標位置にマークを押印する。
【０００３】
また、特許文献２には、指示された座標情報に基づいて床面上を移動する移動台車と、移動台車に配されて床面へ墨を打つ墨スタンプ（墨打ち手段）と、移動台車の位置を測定する測定手段と、測定手段の測定結果から位置ずれを求めて上記移動台車へ補正データを送出する指示手段と、指示手段の補正データに基づいて墨打ちの位置ずれを修正する修正手段とを備えた墨出し装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−３７２８７号公報
【特許文献２】特開平０６−１１３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、建築物の床面や船舶の甲板といった比較的大型の印字対象物へと印字を行う際に、印字装置を大型化すると、印字ヘッドのスライド機構も大型化することで、スライド機構の動作性が低下したり、スライド機構の支持が困難となったりする。また、印字装置の大型化は、コストの増加や準備作業の増大を招くことになる。このため、比較的大型の印字対象物への印字を行う印字装置の小型化が求められ、上記特許文献１および特許文献２に開示された移動式印字装置を用いることが考えられる。しかしながら、上記特許文献１および２に開示された移動式印字装置のように、印字装置の目標位置と実際の位置とのずれを印字機構の位置を動かして修正する手法では、印字機構の姿勢を安定に維持、精度良く制御することが難しい。また、印字装置の走行を修正することで、印字位置のずれを修正する手法も考えられるが、この手法では、印字装置の位置ずれを修正するまでに、ある程度の走行距離が必要となるため、印字位置のずれを速やかに修正することができないおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行位置のずれに対する印字位置の修正を精度良く、かつ速やかに行うことが可能な移動式印字装置を提供し、ひいては、比較的大型の印字対象物へと印字を行う印字装置の小型化を実現し、コスト低減および印字作業の簡易化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の移動式印字装置は、印字対象物上を走行する移動台車と、前記移動台車に搭載され、前記移動台車の走行方向と直交する方向の所定の印字範囲に印字可能な印字機構と、前記移動台車の位置を検出する位置検出部と、目標走行位置が定められた印字走行ラインに沿って前記移動台車を走行させる走行制御部と、目標印字位置が定められた印字データに従って、前記印字機構から前記所定の印字範囲内の前記目標印字位置に印字を行わせる印字制御部と、を備え、前記印字制御部は、前記位置検出部により検出された前記移動台車の位置と前記目標走行位置との前記走行方向に直交する方向における差分が所定値以上である場合、前記差分が生じている方向と反対方向に前記目標印字位置を補正することを特徴とする。
【０００８】
本発明の移動式印字装置では、位置検出部により検出された移動台車の位置と、当該移動台車の目標走行位置との走行方向に直交する方向における差分が所定値以上である場合、当該差分が生じている方向と反対方向に前記目標印字位置が補正される。これにより、移動台車の走行位置のずれを検出したと同時に、印字機構自体を動かすことなく、移動台車の走行位置のずれを打ち消すように印字位置を修正することができる。従って、本発明の移動式印字装置によれば、走行位置のずれに対する印字位置の修正を精度良く、かつ速やかに行うことが可能な移動式印字装置を提供し、ひいては、比較的大型の印字対象物へと印字を行う印字装置の小型化を実現し、コスト低減および印字作業の簡易化を図ることが可能となる。
【０００９】
また、前記所定の印字範囲は、前記差分が前記所定値未満である場合に使用される第１印字範囲と、前記第１印字範囲の両側にそれぞれ設けられ、前記差分が前記所定値以上である場合に前記第１印字範囲と併せて使用される第２印字範囲とを含むことが好ましい。これにより、移動台車の実際の位置と目標走行位置との差分が所定値以上である場合、目標印字位置が第１印字範囲の外側に補正されたとしても、第２印字範囲を利用して当該補正された目標印字位置に印字を行うことができる。この結果、目標印字位置に印字できない印字漏れの発生を良好に抑制することが可能となる。
【００１０】
また、前記第２印字範囲は、前記第１印字範囲の一方に設けられる範囲が、前記所定の印字範囲全体の１０％以下であることが好ましい。これにより、通常時には使用しない第２印字範囲を大きくしすぎないようにして、移動式印字装置による印字作業の効率化を図ることができる。また、第２印字範囲を所定の印字範囲全体の１０％まで利用することができれば、目標印字位置が第１印字範囲の外側に補正された際に、当該第２印字範囲を利用して当該補正された目標印字位置に、より確実に印字を行うことができる。この結果、移動台車の走行精度を向上させなくとも、印字漏れの発生を良好に抑制することが可能となる。
【００１１】
また、前記印字走行ラインは、前記印字機構の前記第１印字範囲が隣り合う前記印字走行ラインにおける前記印字機構の前記第２印字範囲と重なっていることが好ましい。これにより、通常時、すなわち移動台車の実際の位置と目標走行位置との差分が所定値未満の場合には使用されない第２印字範囲に目標印字位置が設定されていても、当該目標印字位置の印字漏れを防ぐことができる。
【００１２】
また、前記印字制御部は、前記印字機構に印字させた印字実績値を記憶し、前記印字実績値がある箇所には印字しないように前記印字機構を制御することが好ましい。これにより、一度印字した箇所に重ねて印字することを抑制し、印字品質を向上させることができる。
【００１３】
また、前記走行制御部は、前記位置検出部により検出された前記移動台車の位置が目標走行位置から所定距離以上に離れている場合、前記移動台車が前記目標走行位置に近づくように前記移動台車の走行を制御することが好ましい。これにより、移動台車の走行位置のずれを良好に修正することができる。
【００１４】
また、前記位置検出部は、前記移動台車の向きを検出し、前記走行制御部は、前記位置検出部により検出された前記移動台車の向きが前記印字走行ラインに対して所定角度以上にずれている場合、前記移動台車が前記印字走行ラインを向くように前記移動台車の走行を制御することが好ましい。これにより、移動台車の走行位置のずれの発生を良好に抑制することができる。
【００１５】
また、前記走行制御部は、前記移動台車を前記印字走行ラインの始点から終点まで停止させることなく走行させることが好ましい。これにより、移動台車の走行制御性を向上させて、移動台車の走行位置のずれの発生をより良好に抑制することができる。
【００１６】
また、前記走行制御部は、前記移動台車を定速走行させることが好ましい。これにより、移動台車の走行制御性をより向上させて、移動台車の走行位置のずれの発生をさらに良好に抑制することができる。
【００１７】
また、前記走行制御部は、前記移動台車が予め定められた印字ピッチ以下の所定印字距離を走行したときに、前記印字制御部へと印字指示を出力し、前記印字制御部は、前記走行制御部から前記印字指示を受け取ったときに印字を行うように前記印字機構を制御することが好ましい。これにより、移動台車が印字ピッチを進むまでの間に少なくとも一回は印字を行うことができ、所定印字距離を短く設定すればするほど、予め定められた印字ピッチ内において印字漏れが発生することを良好に抑制することができる。
【００１８】
また、前記印字制御部は、前記移動台車が予め定められた印字ピッチ以下の所定印字距離を走行する所定時間ごとに印字を行うように前記印字機構を制御することが好ましい。これにより、移動台車が印字ピッチを進むまでの間に少なくとも一回は印字を行うことができ、所定印字距離を短く設定すればするほど、予め定められた印字ピッチ内において印字漏れが発生することを良好に抑制することができる。
【００１９】
また、前記印字走行ラインは、始点から終点までの間に複数の目標到達点を有し、前記走行制御部は、前記複数の目標到達点に到達すると、前記移動台車を停止させて前記印字制御部に印字指示を出力し、前記印字機構による印字が完了すると、前記移動台車の次の前記目標到達点に向けた走行を開始させ、前記印字機構は、前記走行方向に直交する方向および前記走行方向に沿った所定の印字範囲に印字可能であり、前記印字制御部は、前記印字指示を受け取ったときに印字を行うように前記印字機構を制御することが好ましい。これにより、印字走行ライン上の目標到達点ごとに、印字範囲内における目標印字位置に印字することができるため、印字制御部による移動台車の走行位置のずれに対する目標印字位置の補正回数を削減し、印字機構の制御をより簡易にすることができる。なお、印字機構は、走行方向に直交する方向および走行方向に沿った所定の印字範囲のすべてに同時に印字可能なものであってもよいし、所定の印字範囲において、走行方向と直行する方向の範囲に同時に印字可能であると共に走行方向に沿って移動可能な可動式の印字ヘッドを有するものであってもよい。
【００２０】
また、前記印字機構は、前記所定の印字範囲に同時に印字可能であることが好ましい。これにより、印字機構自体を動かす必要がないため、印字機構の姿勢の維持を容易に行うことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明にかかる移動式印字装置は、走行位置のずれに対する印字位置の修正を精度良く、かつ速やかに行うことが可能な移動式印字装置を提供し、ひいては、比較的大型の印字対象物へと印字を行う印字装置の小型化を実現し、コスト低減および印字作業の簡易化を図ることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、第１実施形態にかかる移動式印字装置を示す概略図である。
【図２】図２は、第１実施形態にかかる移動式印字装置を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１実施形態にかかる移動台車を示す説明図である。
【図４】図４は、移動台車の印字走行ラインおよび非印字走行ラインの一例を示す説明図である。
【図５】図５は、移動式印字装置により印字対象物の印字を行う際の全体の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、ｎライン走行制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、ｎライン印字制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、印字走行ラインに沿って移動台車を走行させながら印字データに従って印字対象物に印字を行わせる際の制御の一例を示す説明図である。
【図９】図９は、移動台車が各目標走行位置Ｐ１＊，Ｐ２＊，Ｐ３＊に到達したときに、印字制御部により設定された目標印字位置Ａ＊を示す説明図である。
【図１０】図１０は、目標走行位置Ｐ２＊までの印字が完了した時点での印字実績データを示す説明図である。
【図１１】図１１は、目標走行位置Ｐ３＊までの印字が完了した時点での印字実績データを示す説明図である。
【図１２】図１２は、移動台車が目標走行位置Ｐ１＊から目標走行位置Ｐ２＊に至るまでの間に、目標走行位置Ｐ２＊に対して走行方向と直行する方向に値ΔＰだけずれて走行した場合の制御の例を示す説明図である。
【図１３】図１３は、印字走行ラインＬｎと、隣り合う印字走行ラインＬｎ＋１とにおける印字範囲Ｈを示す説明図である。
【図１４】図１４は、ｎライン走行制御の変形例の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、ｎライン印字制御の変形例の処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、第２実施形態にかかる移動式印字装置を示す概略図である。
【図１７】図１７は、第２実施形態にかかる移動式印字装置を示すブロック図である。
【図１８】図１８は、第２実施形態にかかる移動台車を示す説明図である。
【図１９】図１９は、第２実施形態にかかる印字対象物上における移動台車の印字走行ラインＬｎおよび非印字走行ラインＬｉの一例を示す説明図である。
【図２０】図２０は、第２実施形態におけるｎライン走行制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、第２実施形態におけるｎライン印字制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、第２実施形態において、印字走行ラインＬｎに沿って移動台車を走行させながら印字データに従って印字対象物に印字を行わせる際の制御の一例を示す説明図である。
【図２３】図２３は、第２実施形態において、移動台車が目標走行位置Ｐ１´＊、Ｐ２´＊、およびＰ３´＊に到達したときに、印字制御部が設定した目標印字位置を示す説明図である。
【図２４】図２４は、第２実施形態において、目標到達点Ｐ３´＊までの印字が完了した時点での印字実績データを示す説明図である。
【図２５】図２５は、第２実施形態において、印字走行ラインＬｎと隣り合う印字走行ラインＬｎ＋１に沿って移動台車を走行させながら印字データに従って印字対象物に印字を行わせる際の制御の一例を示す説明図である。
【図２６】図２６は、第２実施形態において、移動台車が印字走行ラインＬｎ＋１における目標走行位置Ｐ４´＊に到達したときに、印字制御部が設定した目標印字位置を示す説明図である。
【図２７】図２７は、第２実施形態において、移動台車が目標到達点Ｐ１´＊から目標到達点Ｐ２´＊に至るまでの間に、目標到達点Ｐ２´＊に対して走行方向と直行する方向に値ΔＰだけずれて走行した場合の制御の例を示す説明図である。
【図２８】図２８は、第２実施形態において、印字走行ラインＬｎと、隣り合う印字走行ラインＬｎ＋１とにおける印字範囲Ｈを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に、本発明にかかる移動式印字装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２４】
[第１実施形態]
図１は、第１実施形態にかかる移動式印字装置１を示す概略図であり、図２は、実施形態にかかる移動式印字装置１を示すブロック図である。移動式印字装置１は、例えば、建築物の床面や船舶の甲板といった比較的大型の印字対象物１００（図４参照）上を走行しながら、種々の設備や構造物を設置する予定箇所へのマーキング等の印字を行うための装置である。図１および図２に示すように、移動式印字装置１は、印字対象物１００（図４参照）上を走行可能な移動台車１０と、移動台車１０に搭載され、移動台車１０の走行方向と直交する方向の所定の印字範囲Ｈ（図３参照）に印字可能な印字機構２０と、印字対象物１００上における移動台車１０の位置および向き（姿勢）を検出可能な位置検出部としてのレーザートラッカー３０と、移動台車１０の走行制御および印字機構２０の印字制御を行う制御装置４０とを備える。
【００２５】
図３は、移動台車１０を示す説明図である。移動台車１０は、印字機構２０に加えて、例えばパルスモータ等の図示しない駆動源により駆動される複数の車輪１１と、天板に取り付けられ、レーザートラッカー３０から照射されたレーザー光を反射する反射ターゲット１２とを有する。移動台車１０は、図３に示すように、図示しない駆動源が駆動されることにより、複数の車輪１１の回転により前後方向に走行することができる。移動台車１０は、図示しない駆動機構により複数の車輪１１の走行方向（図３に白矢印で示す方向）に対する角度を調整可能とされており、複数の車輪１１の角度を調整することで、走行方向をハンドリングすることができる。
【００２６】
印字機構２０は、第１実施形態では、インクジェット式の印字装置として構成される。印字機構２０は、インク供給部としてのカートリッジや、当該カートリッジからインクが充填され、印字対象物１００へとインクを出力する複数の印字ノズルを有する印字ヘッド（何れも図示せず）を有する。第１実施形態において、図示しない複数の印字ノズルは、移動台車１０の走行方向に直交する方向に一列に並んで配置されている。複数の印字ノズルは、図３において分割して示す所定の印字範囲Ｈの対応した領域に、それぞれ個別に印字を行うことができる。
【００２７】
所定の印字範囲Ｈは、第１印字範囲Ｈ１と、当該第１印字範囲Ｈ１の両側にそれぞれ設けられた第２印字範囲Ｈ２とを含む。第１実施形態において、第２印字範囲Ｈ２は、第１印字範囲Ｈ１の一方に設けられる範囲が、印字機構２０の所定の印字範囲Ｈ全体の１０％以下に設定される。なお、第１実施形態では、説明の簡単のため、第１印字範囲Ｈ１に図示しない印字ノズルが８つ、第２印字範囲Ｈ２に図示しない印字ノズルが１つずつ配置される例を示しているが、第１印字範囲Ｈ１および第２印字範囲Ｈ２に配置される印字ノズルの数は、これに限られない。所定の印字範囲Ｈは、例えば、３００ｍｍ〜５００ｍｍ程度であり、所定の印字範囲Ｈの分割された各領域は、それぞれ１ｍｍ程度とされる。このため、所定の印字範囲Ｈ内に配置される印字ノズルの全体の数は、実際には、３００〜５００個程度とされる。
【００２８】
レーザートラッカー３０は、移動台車１０の反射ターゲット１２に向けてレーザー光を照射すると共に、反射ターゲット１２から反射されたレーザー光を入力することで、印字対象物１００上における移動台車１０の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）および向きとしての回転角度θを計測する。レーザートラッカー３０は、図３に示す移動台車１０のＸ方向（走行方向）、Ｙ方向（走行方向に直交し、かつ印字対象物１００に水平な方向）、Ｚ方向（高さ方向）の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を計測することができる。また、レーザートラッカー３０は、移動台車１０の向き（姿勢）として、図３に示す移動台車１０のＸ方向における回転角度α、Ｙ方向における回転角度β、Ｚ方向における回転角度γを計測することができる。レーザートラッカー３０は、計測した移動台車１０の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、および回転角度θ（α，β，γ）を制御装置４０へと出力する。
【００２９】
制御装置４０は、第１実施形態では、移動台車１０とは別個に設けられ、移動台車１０と共に印字対象物１００の近傍まで搬送可能な演算処理装置である。制御装置４０は、例えば、パーソナルコンピュータであってもよい。なお、移動台車１０のサイズを制約しなければ、移動台車１０に制御装置４０を搭載してもよい。制御装置４０は、プログラム及びデータを記憶する記憶部４１と、移動台車１０の走行および印字機構２０の動作を統括的に制御して各種の機能を実現する制御部４２とを有する。
【００３０】
記憶部４１は、制御部１０の処理結果を一時的に記憶する作業領域としても利用される。記憶部４１は、例えば、半導体記憶媒体や磁気記憶媒体、メモリーカード等の可搬の記憶媒体、ＲＡＭ等の一時的な記憶領域として利用される記憶デバイス等が用いられる。記憶部４１は、印字対象物１００上における印字すべき目標印字位置Ａ＊が予め定められた印字データ４１ａと、印字対象物１００への印字実績値を記憶する印字実績データ４１ｂと、印字対象物１００上における移動台車１０の走行経路が予め定められた走行データ４１ｃと、ＣＡＤデータ５０とを有する。
【００３１】
印字データ４１ａは、図２に示すように、印字対象物１００への印字位置が線画で設定されたＣＡＤデータ５０を所定の印字ピッチでドット状に変換したものである。すなわち、印字データ４１ａの各ドットが印字対象物１００への目標印字位置Ａ＊となる。第１実施形態では、ＣＡＤデータ５０から印字データ４１ａへの変換を予め行った上で印字データ４１ａを記憶部４１に記憶しておく。なお、印字対象物１００への印字を行う際に、ＣＡＤデータ５０から印字データ４１ａへの変換を行ってもよい。印字実績データ４１ｂは、印字データ４１ａに従って印字機構２０から印字対象物１００へと印字した実績値を記憶する。
【００３２】
走行データ４１ｃは、印字機構２０からの目標印字位置Ａ＊への印字を伴って走行すべき移動台車１０の走行ラインとしての印字走行ラインＬｎ（ｎ＝１、２、…Ｎ）と、印字機構２０から印字対象物１００に印字を行うことなく走行すべき移動台車１０の走行ラインとしての非印字走行ラインＬｉ（ｉ＝１、２、…Ｎ−１）とを含む。印字走行ラインＬｎおよび非印字走行ラインＬｉは、図２に示すように、印字データ４１ａの目標印字位置Ａ＊と同じ所定の印字ピッチで設定されたドット状の目標走行位置Ｐ＊をつないだラインである。
【００３３】
図４は、印字対象物１００上における移動台車１０の印字走行ラインＬｎおよび非印字走行ラインＬｉの一例を示す説明図である。図示するように、印字走行ラインＬｎは、印字対象物１００上を始点Ｌｓｔａｒｔから終点Ｌｓｔｏｐに向けて移動する複数のラインである。また、非印字走行ラインＬｉは、印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐから、印字走行ラインＬｎ＋１の始点Ｌｓｔａｒｔへと移動台車１０を走行させる複数のラインである。図４に示す例では、印字走行ラインＬｎおよび非印字走行ラインＬｉをすべて直線として設定しているが、印字対象物１００上に障害物や開口部等があり、移動台車１０がこれを避けて走行する必要がある場合には、印字走行ラインＬｎおよび非印字走行ラインＬｉを湾曲あるいは屈曲させたラインとしてもよい。
【００３４】
制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）、及びＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）を含む演算処理装置である。制御部４２は、移動台車１０の走行を制御する走行制御部４３と、印字機構２０を制御する印字制御部４４とを有する。
【００３５】
走行制御部４３は、記憶部４１から走行データ４１ｃを入力する。また、走行制御部４３は、レーザートラッカー３０により検出された印字対象物１００上の移動台車１０の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、および回転角度θ（α，β，γ）を入力する。走行制御部４３は、入力した走行データ４１ｃおよび移動台車１０の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、及び回転角度θ（α，β，γ）に基づいて、印字走行ラインＬｎ、および非印字走行ラインＬｉに沿って移動台車１０を走行させる。すなわち、走行制御部４３は、移動台車１０が各目標走行位置Ｐ＊に到達するように、移動台車１０の図示しない駆動源や複数の車輪１１の角度を制御する。本実施形態において、走行制御部４３は、移動台車１０を印字走行ラインＬｎの始点Ｌｓｔａｒｔから終点Ｌｓｔｏｐまで停止させることなく走行させる。これにより、移動台車１０の走行制御性を向上させて、移動台車１０の走行位置のずれの発生をより良好に抑制することができる。また、本実施形態において、走行制御部４３は、印字走行ラインＬｎに沿って、移動台車１０を定速走行させる。これにより、移動台車１０の走行制御性をより向上させて、移動台車１０の走行位置のずれの発生をさらに良好に抑制することができる。走行制御部４３は、印字制御部４４と通信可能に構成されている。第１実施形態において、走行制御部４３は、移動台車１０が所定印字距離だけ進むごとに印字制御部４４へと印字指示を出力する。
【００３６】
印字制御部４４は、記憶部４１から印字データ４１ａの目標印字位置Ａ＊、印字実績データ４１ｂ、および走行データ４１ｃの目標走行位置Ｐ＊を入力する。印字制御部４４は、走行制御部４３からの印字指示を入力する。また、印字制御部４４は、レーザートラッカー３０により検出された印字対象物１００上の移動台車１０の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を入力する。印字制御部４４は、走行制御部４３からの印字指示が入力されると、印字データ４１ａ、印字実績データ４１ｂ、および移動台車１０の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に基づいて、図示しない印字ノズルから印字範囲Ｈ内の目標印字位置Ａ＊に印字が行われるように、印字機構２０へと印字指令信号を出力する。また、印字制御部４４は、印字機構２０へと出力した印字制御指令の内容を印字実績値として印字実績データ４１ｂに記憶させる。
【００３７】
次に、移動式印字装置１により印字対象物１００へと印字を行う際の処理手順について説明する。図５は、移動式印字装置１により印字対象物１００への印字を行う際の全体の処理手順を示すフローチャートである。図５に示す処理手順は、制御部４２により実行される。図５に示す処理手順の開始に際して、移動式印字装置１の移動台車１０は、図４に示す走行データ４１ｃの印字走行ラインＬ１における始点Ｌｓｔａｒｔの位置に位置しているものとする。
【００３８】
制御部４２は、ステップＳ１０１として、走行制御部４３に走行データ４１ｃを入力し、ステップＳ１０２に進む。制御部４２は、ステップＳ１０２として、変数ｎおよび変数ｉを値１に設定し、ステップＳ１０３に進む。制御部４２は、ステップＳ１０３として、入力した走行データ４１ｃに基づいて非印字走行ラインＬｉに沿って移動台車１０が印字走行ラインＬｎの開始位置、すなわち始点Ｌｓｔａｒｔに移動するように、走行制御部４３によって移動台車１０を走行させる。なお、変数ｎ＝１、変数ｉ＝１のときには、すでに印字走行ラインＬ１の始点Ｌｓｔａｒｔにいるため、移動台車１０の移動は行われない。
【００３９】
移動台車１０が印字走行ラインＬｎの始点Ｌｓｔａｒｔに移動すると、制御部４２は、ステップＳ１０４として、移動台車１０を印字走行ラインＬｎに沿って走行させるｎライン走行制御を走行制御部４３に実行させながら、ステップＳ１０５として、印字機構２０から印字対象物１００へと印字を行うｎライン印字制御を印字制御部４４に実行させる。ｎライン走行制御およびｎライン印字制御の詳細については、後述する。
【００４０】
ｎライン走行制御およびｎライン印字制御が完了すると、制御部４２は、ステップＳ１０６として、変数ｎおよび変数ｉを値１だけ増加させ、ステップＳ１０７に進む。制御部４２は、ステップＳ１０７として、変数ｎが値Ｎ＋１以上となったか否かを判定する。すなわち、制御部４２は、ステップＳ１０７として、走行データ４１ｃに設定された最後の印字走行ラインＬｎ（ｎ＝Ｎ）まで、移動台車１０の走行および印字機構２０からの印字が完了したか否かを判定する。制御部４２は、変数ｎが値Ｎ＋１以上となっていないと判定した場合（ステップＳ１０７、Ｎｏ）、再度ステップＳ１０３以降の処理を実行する。これにより、移動台車１０が非印字走行ラインＬｉに沿って次の印字走行ラインＬｎの始点Ｌｓｔａｒｔに移動し（ステップＳ１０３）、再びｎライン走行制御（ステップＳ１０４）、およびｎライン印字制御（ステップＳ１０５）が実行される。また、変数ｎが値Ｎ＋１以上となったと判定した場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、制御部４２は、すべての印字走行ラインＬｎにおいてｎライン走行制御およびｎライン印字制御が完了したと判断し、移動式印字装置１による印字対象物１００への印字処理を終了する。
【００４１】
次に、図５のステップＳ１０４のｎライン走行制御について詳細に説明する。図６は、ｎライン走行制御の処理手順を示すフローチャートである。図６に示すｎライン走行制御の処理手順は、走行制御部４３により実行される。
【００４２】
ｎライン走行制御が開始されると、走行制御部４３は、ステップＳ２０１として、変数ｍを値１に設定し、ステップＳ２０２に進む。走行制御部４３は、ステップＳ２０２として、記憶部４１の走行データ４１ｃから目標走行位置Ｐ＊を入力し、ステップＳ２０３に進む。走行制御部４３は、ステップＳ２０３として、レーザートラッカー３０から印字対象物１００上における移動台車１０の実際の位置Ｐｍ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）および回転角度θｍ（α，β，γ）を入力し、ステップＳ２０４に進む。
【００４３】
走行制御部４３は、ステップＳ２０４として、レーザートラッカー３０から入力した移動台車１０の回転角度θｍ（α，β，γ）の値が所定角度θ１以上であるか否かを判定する。移動台車１０の回転角度θｍ（α，β，γ）の値が所定角度θ１以上であると判定した場合（ステップＳ２０４、Ｙｅｓ）、走行制御部４３は、移動台車１０の向き（姿勢）が印字走行ラインＬｎに対して何れかの方向に傾斜していると判断する。このため、走行制御部４３は、ステップＳ２０５として、回転角度θｍ（α，β，γ）が所定角度θ１未満となるように（印字走行ラインＬｎを向くように）、移動台車１０の複数の車輪１１の角度を制御することで、移動台車１０の向きを修正する。これにより、移動台車１０がハンドリングされ、移動台車１０の走行位置が目標走行位置Ｐ＊からずれることを抑制することができる。その後、走行制御部４３は、ステップＳ２０６に進む。移動台車１０の回転角度θｍ（α，β，γ）の値が所定角度θ１未満であると判定した場合（ステップＳ２０４、Ｎｏ）、走行制御部４３は、ステップＳ２０６へと進む。
【００４４】
走行制御部４３は、ステップＳ２０６として、レーザートラッカー３０から入力した移動台車１０の実際の位置Ｐｍ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が目標走行位置Ｐ＊から所定距離ΔＰ１以上に離れているか否かを判定する。移動台車１０の実際の位置Ｐｍ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が目標走行位置Ｐ＊から所定距離ΔＰ１以上に離れていると判定した場合（ステップＳ２０６、Ｙｅｓ）、走行制御部４３は、ステップＳ２０７として、移動台車１０の実際の位置Ｐｍ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が目標走行位置Ｐ＊に近づくように移動台車１０の複数の車輪１１の角度を制御することで、移動台車１０の走行を修正する。これにより、移動台車１０の走行位置が目標走行位置Ｐ＊からずれることを抑制することができる。その後、走行制御部４３は、ステップＳ２０８に進む。一方、移動台車１０の実際の位置Ｐｍ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が目標走行位置Ｐ＊から所定距離ΔＰ１以上に離れていないと判定した場合（ステップＳ２０６、Ｎｏ）、走行制御部４３は、ステップＳ２０８へと進む。
【００４５】
走行制御部４３は、ステップＳ２０８として、移動台車１０が進んだ距離Δｄを算出する。具体的には、走行制御部４３は、移動台車１０の実際の位置Ｐｍ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、前回ステップＳ２０８を実行したときの移動台車１０の実際の位置Ｐｍ−１（Ｘ，Ｙ，Ｚ）との距離Δｄを算出する。なお、ｍ＝１に設定されている場合には、Ｐｍ−１（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、印字走行ラインＬｎの始点Ｌｓｔａｒｔの位置とされる。その後、走行制御部４３は、ステップＳ２０９に進む。
【００４６】
走行制御部４３は、ステップＳ２０９として、移動台車１０が進んだ距離Δｄが所定印字距離以上となったか否かを判定する。所定印字距離は、予め定められた印字ピッチ以下の長さに設定される。なお、所定印字距離は、予め定められた印字ピッチと同一であってもよい。移動台車１０が進んだ距離Δｄが所定印字距離以上となったと判定した場合（ステップＳ２０９、Ｙｅｓ）、走行制御部４３は、ステップＳ２１０として、印字制御部４４に印字指示を出力する。さらに、走行制御部４３は、ステップＳ２１１として、変数ｍを値１だけ増加させ、ステップＳ２１２へと進む。一方、移動台車１０が進んだ距離Δｄが所定印字距離以上となっていないと判定した場合（ステップＳ２０９、Ｎｏ）、走行制御部４３は、ステップＳ２１２へと進む。
【００４７】
走行制御部４３は、ステップＳ２１２として、移動台車１０が印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達したか否かを判定する。移動台車１０が印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達したと判定した場合（ステップＳ２１２、Ｙｅｓ）、走行制御部４３は、ｎライン走行制御を終了する。一方、移動台車１０が印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達していないと判定した場合（ステップＳ２１２、Ｎｏ）、走行制御部４３は、再度ステップＳ２０２以降の処理を実行する。
【００４８】
次に、図５のステップＳ１０５のｎライン印字制御について説明する。図７は、ｎライン印字制御の処理手順を示すフローチャートである。図７に示すｎライン印字制御の処理手順は、図６のｎライン走行制御と並行して、印字制御部４４により実行される。
【００４９】
ｎライン印字制御が開始されると、印字制御部４４は、ステップＳ３０１として、走行制御部４３から印字指示があったか否かを判定する。走行制御部４３からの印字指示がないと判定した場合（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、印字制御部は、ステップＳ３０７に進む。一方、走行制御部４３から印字指示があったと判定した場合（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、印字制御部４４は、ステップＳ３０２に進む。
【００５０】
印字制御部４４は、ステップＳ３０２として、移動台車１０の現時点での位置情報を取得する。具体的には、印字制御部４４は、記憶部４１の走行データ４１ｃから移動台車１０の現時点の目標走行位置Ｐ＊を入力すると共に、レーザートラッカー３０から移動台車１０の現時点の実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を取得する。その後、印字制御部４４は、ステップＳ３０３に進む。
【００５１】
印字制御部４４は、ステップＳ３０３として、ステップＳ３０２で取得した移動台車１０の現時点での位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における印字データ４１ａの目標印字位置Ａ＊を取得し、必要に応じて補正する。具体的には、印字制御部４４は、ステップＳ３０２で取得した移動台車１０の現時点の目標走行位置Ｐ＊および実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に基づいて、取得した目標印字位置Ａ＊の補正を行う。ステップＳ３０３の処理における目標印字位置Ａ＊の補正の詳細については、後述する。
【００５２】
次に、印字制御部４４は、ステップＳ３０４として、ステップＳ３０２で取得した移動台車１０の現時点での位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における印字実績データ４１ｂの印字実績値を取得し、取得した印字実績値に基づいて、必要に応じて目標印字位置Ａ＊の補正を行う。印字実績値に基づく目標印字位置Ａ＊の補正については、後述する。その後、印字制御部４４は、ステップＳ３０５に進む。
【００５３】
印字制御部４４は、ステップＳ３０５として、目標印字位置Ａ＊に印字を行うように印字機構２０に印字制御指令を出力する。これにより、図６のステップＳ２０９における所定印字距離を短く設定すればするほど、予め定められた印字ピッチ内において印字漏れが発生することを良好に抑制することができる。なお、移動台車１０の走行速度の上限は、印字制御部４４がステップＳ３０２からステップＳ３０５の処理を実行する処理速度よりも小さく設定される。この結果、予め定められた印字ピッチ内において、少なくとも一回は、ステップＳ３０３やステップＳ３０４で必要に応じて補正された目標印字位置Ａ＊に印字機構２０から印字を行うことができる。
【００５４】
印字制御部４４は、ステップＳ３０６として、印字機構２０に出力した印字制御指令の内容を印字実績値として印字実績データ４１ｂに記憶させ、ステップＳ３０７に進む。印字制御部４４は、ステップＳ３０７として、印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達したか否かを判定する。印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達したと判定した場合（ステップＳ３０７、Ｙｅｓ）、印字制御部４４は、ｎライン印字制御を終了する。一方、印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達していないと判定した場合（ステップＳ３０７、Ｎｏ）、印字制御部４４は、再びステップＳ３０１以降の処理を実行する。
【００５５】
図７のステップＳ３０３からステップＳ３０６の処理について、詳細に説明する。図８は、印字走行ラインＬｎに沿って移動台車１０を走行させながら印字データ４１ａに従って印字対象物１００に印字を行わせる際の制御の一例を示す説明図である。図８における白色の円は、印字データ４１ａで設定された印字対象物１００上の目標印字位置Ａ＊を示す。図８において細い実線で囲んだ範囲は、印字機構２０から印字可能な最大の範囲である印字範囲Ｈを示し、太い実線で囲んだ範囲は、第１印字範囲Ｈ１を示す。また、図８における白矢印は、移動台車１０の進行方向を示し、“Ｐ１＊”、“Ｐ２＊”、“Ｐ３＊”は、移動台車１０が印字走行ラインＬｎに沿って印字ピッチ分だけ走行することで到達した各目標走行位置Ｐ＊を示す。図８に示す例では、印字対象物１００上の障害物（図示せず）を回避するために、目標走行位置Ｐ３＊の時点で印字走行ラインＬｎが屈曲しているものとする。
【００５６】
印字制御部４４は、通常、第１印字範囲Ｈ１内における目標印字位置Ａ＊を印字データ４１ａから取得する。図９は、移動台車１０が目標走行位置Ｐ１＊、Ｐ２＊、およびＰ３＊に到達したときに、印字制御部４４により設定された目標印字位置Ａ＊を示す説明図である。例えば、移動台車１０が目標走行位置Ｐ１＊に到達したとき、印字制御部４４は、ステップＳ３０３の処理として、まず、図８に示す印字データ４１ａに従って、第１印字範囲Ｈ１内のすべてに目標印字位置Ａ＊があると認識する。このとき、目標走行位置Ｐ１＊においては、印字実績データ４１ｂに印字実績値がまだ記憶されていない。このため、印字制御部４４は、ステップＳ３０４の処理では、印字実績値に基づく目標印字位置Ａ＊の補正を行わない。これにより、ステップＳ３０５の処理において印字制御指令が印字機構２０に出力されると、印字機構２０の第１印字範囲Ｈ１のすべての図示しない印字ノズルから目標印字位置Ａ＊へと印字が行われる。その後、印字制御部４４は、ステップＳ３０６の処理として、「目標走行位置Ｐ１＊において、第１印字範囲Ｈ１のすべての目標印字位置Ａ＊に印字を行わせた」という印字制御指令の内容を印字実績値として記憶部４１の印字実績データ４１ｂに記憶させる。
【００５７】
移動台車１０が目標走行位置Ｐ２＊に到達したときにも、移動台車１０が目標走行位置Ｐ１＊に到達したときと同様の手順で印字機構２０への印字制御指令が出力され、印字制御指令の内容が印字実績値として記憶部４１の印字実績データ４１ｂに記憶される。図１０は、目標走行位置Ｐ２＊までの印字が完了した時点での印字実績データ４１ｂを示す説明図である。図示するように、この時点では、印字実績データ４１ｂに図８で目標走行位置Ｐ１＊、Ｐ２＊における第１印字範囲Ｈ１内に位置する目標印字位置Ａ＊に印字が行われたという実績が記憶されることになる。
【００５８】
移動台車１０が目標走行位置Ｐ３＊に到達したときには、印字走行ラインＬｎが屈曲して設定されていることにより、図８に示すように、移動台車１０は、目標走行位置Ｐ１＊、Ｐ２＊にいる場合に対して、姿勢が傾斜した状態となる。このため、印字制御部４４は、ステップＳ３０４の処理において、図１０に示す印字実績データ４１ｂに基づいて、図９において破線の円で示す位置にすでに印字実績値があることを認識する。この結果、印字制御部４４は、目標走行位置Ｐ３＊においては、図９において破線の円で示す箇所に印字を行う必要がないと判断し、目標印字位置Ａ＊を実線の円で示す箇所のみに補正する。印字制御部４４は、ステップＳ３０５の処理として、補正した目標印字位置Ａ＊に対応した印字ノズルから印字対象物１００へと印字を行うよう印字機構２０へと印字指令信号を出力する。その後、印字制御部４４は、ステップＳ３０６の処理として、「目標走行位置Ｐ３＊において、第１印字範囲Ｈ１の図９において実線の円に示す目標印字位置Ａ＊に印字を行わせた」という印字制御指令の内容を印字実績値として印字実績データ４１ｂに記憶させる。図１１は、目標走行位置Ｐ３＊までの印字が完了した時点の印字実績データ４１ｂを示す説明図である。このように、一度印字した箇所に再度の印字を行わないようにすることで、印字品質を向上させることができる。また、印字ピッチ内において走行制御部４３から印字制御部４４に１回以上、印字指示が出力される場合でも、一度印字した箇所に再度の印字を行わないようにすることができる。
【００５９】
ここで、移動台車１０は、印字対象物１００の表面の凹凸・傾き・摩擦係数・砂や小さな部品、付着物等に起因して、走行方向に直交する方向に蛇行しながら走行することがある。この場合、図３に破線で示すように、印字範囲Ｈも蛇行した軌跡を描くことになる。図１２は、移動台車１０が目標走行位置Ｐ１＊から目標走行位置Ｐ２＊に至るまでの間に、目標走行位置Ｐ２＊に対して走行方向と直行する方向に値ΔＰだけずれて走行した場合の制御の例を示す説明図である。移動台車１０が目標走行位置Ｐ２＊に対して走行方向と直行する方向に値ΔＰだけずれたとき、第１印字範囲Ｈ１内における目標印字位置Ａ＊に印字するように印字機構２０を制御すると、図中に破線の円で示すように、印字対象物１００に本来印字したい位置（すなわち図９に示す印字位置）からずれた位置に印字されてしまう。
【００６０】
このため、印字制御部４４は、ステップＳ３０３の処理において、レーザートラッカー３０から入力した移動台車１０の実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と目標走行位置Ｐ２＊との走行方向に直交する方向の差分ΔＰが所定値ΔＰ２（ΔＰ２＜ΔＰ１）以上である場合、当該差分ΔＰが生じている方向と反対方向に目標印字位置Ａ＊を補正する。すなわち、印字制御部４４は、図１２の下段に示すように、差分ΔＰの分だけ目標印字位置Ａ＊を図中左側にスライドさせた位置に設定する。所定値ΔＰ２は、印字対象物１００への印字品質として許容可能な印字位置のずれの範囲内の値である。所定値ΔＰ２は、例えば、０．５ドット分とされる。
【００６１】
この場合、印字制御部４４は、ステップＳ３０５の処理として、第１印字範囲Ｈ１と併せて、当該第１印字範囲Ｈ１の両側に設けられた第２印字範囲Ｈ２を用いて印字を行うように、印字機構２０に印字制御指令を出力する。これにより、移動台車１０の走行位置のずれを検出したと同時に、印字機構２０の図示しない印字ヘッドを動かすことなく、移動台車１０の走行位置のずれを打ち消すように印字位置を修正することができる。また、目標印字位置Ａ＊が第１印字範囲Ｈ１の外側に補正されたとしても、第２印字範囲Ｈ２を利用して当該補正された目標印字位置Ａ＊に印字を行うことができる。本実施形態では、第２印字範囲Ｈ２は、第１印字範囲Ｈ１の一方に設けられる範囲が、印字機構２０の印字範囲Ｈ全体の１０％以下に設定される。想定される移動台車１０の走行位置のずれは、真っ直ぐな走行であれば、概ね２〜３ドット分であり、例えば印字範囲Ｈが５００ｍｍである場合には、印字範囲Ｈに対して２〜３％程度である。このため、第２印字範囲Ｈ２を印字範囲Ｈ全体の１０％まで利用することができれば、目標印字位置Ａ＊が第１印字範囲Ｈ１の外側に補正された際に、当該第２印字範囲Ｈ２を利用して当該補正された目標印字位置Ａ＊に、より確実に印字を行うことができる。この結果、移動台車１０の走行精度を向上させなくとも、印字漏れの発生を良好に抑制することが可能となる。
【００６２】
このように、印字制御部４４は、通常時、すなわち移動台車１０の実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と目標走行位置Ｐ＊との走行方向に直交する方向の差分ΔＰが所定値Ｐ２未満である場合、第１印字範囲Ｈ１を用いて目標印字位置Ａ＊に印字を行うように印字機構２０を制御する。すなわち、通常時には、第２印字範囲Ｈ２内の目標印字位置Ａ＊には印字が行われない。このため、印字走行ラインＬｎは、第１印字範囲Ｈ１が隣り合う印字走行ラインＬｎ＋１（または、印字走行ラインＬｎ−１）における第２印字範囲Ｈ２と重なっている。図１３は、印字走行ラインＬｎと、隣り合う印字走行ラインＬｎ＋１とにおける印字範囲Ｈを示す説明図である。図示するように、印字走行ラインＬｎにおける第１印字範囲Ｈ１は、印字走行ラインＬｎ＋１における第２印字範囲Ｈ２と重なり、印字走行ラインＬｎ＋１における第１印字範囲Ｈ１は、印字走行ラインＬｎにおける第２印字範囲Ｈ２と重なる。これにより、通常時、すなわち移動台車１０の実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と目標走行位置Ｐ＊との差分ΔＰが所定値Ｐ２未満の場合には使用されない第２印字範囲Ｈ２に目標印字位置Ａ＊が設定されていても、当該目標印字位置Ａ＊の印字漏れを防ぐことができる。また、第１印字範囲Ｈ１の一方に設けられる第２印字範囲Ｈ２が、印字機構２０の印字範囲Ｈ全体の１０％以下に設定されることにより、通常時には使用しない第２印字範囲Ｈ２を大きくしすぎないようにして、隣り合う印字走行ラインＬｎ同士の重なり代を削減することができる。この結果、移動式印字装置１による印字作業の効率化を図ることができる。
【００６３】
以上説明したように、第１実施形態にかかる移動式印字装置１では、位置検出部としてのレーザートラッカー３０により検出された移動台車１０の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、当該移動台車１０の目標走行位置Ｐ＊との走行方向に直交する方向における差分ΔＰが所定値ΔＰ２以上である場合、当該差分が生じている方向と反対方向に目標印字位置Ａ＊が補正される（図７のステップＳ３０３）。これにより、移動台車１０の走行位置のずれを検出したと同時に、印字機構２０自体を動かすことなく、移動台車１０の走行位置のずれを打ち消すように印字位置を修正することができる。従って、移動式印字装置１によれば、走行位置のずれに対する印字位置の修正を精度良く、かつ速やかに行うことが可能な移動式印字装置を提供し、ひいては、比較的大型の印字対象物へと印字を行う印字装置の小型化を実現し、コスト低減および印字作業の簡易化を図ることが可能となる。
【００６４】
なお、本実施形態では、目標走行位置Ｐ＊と実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）との差分ΔＰに基づく目標印字位置Ａ＊の補正を図７のステップＳ３０３で行うものとしたが、図７の処理手順とは別に、印字制御部４４が移動台車１０の現時点の目標走行位置Ｐ＊と実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とに基づいて印字データ４１ａ（目標印字位置Ａ＊）を随時更新（補正）しておく構成とし、ステップＳ３０３では、現時点の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における当該更新済みの印字データ４１ａ（目標印字位置Ａ＊）を取得するものとしてもよい。
【００６５】
また、印字範囲Ｈは、差分ΔＰが所定値ΔＰ２未満である場合に使用される第１印字範囲Ｈ１と、第１印字範囲Ｈ１の両側にそれぞれ設けられ、差分ΔＰが所定値ΔＰ２以上である場合に第１印字範囲Ｈ１と併せて使用される第２印字範囲Ｈ２とを含む。これにより、移動台車１０の実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と目標走行位置Ｐ＊との差分ΔＰが所定値ΔＰ２以上である場合、目標印字位置Ａ＊が第１印字範囲Ｈ１の外側に補正されたとしても、第２印字範囲Ｈ２を利用して当該補正された目標印字位置Ａ＊に印字を行うことができる。この結果、目標印字位置Ａ＊に印字できない印字漏れの発生を良好に抑制することが可能となる。ただし、第２印字範囲Ｈ２は、省略されてもよい。
【００６６】
また、第２印字範囲Ｈ２は、第１印字範囲Ｈ１の一方に設けられる範囲が、印字範囲Ｈ全体の１０％以下である。これにより、通常時には使用しない第２印字範囲Ｈ２を大きくしすぎないようにして、移動式印字装置１による印字作業の効率化を図ることができる。また、第２印字範囲Ｈ２を所定の印字範囲Ｈ全体の１０％まで利用することができれば、目標印字位置Ａ＊が第１印字範囲Ｈ１の外側に補正された際に、当該第２印字範囲Ｈ２を利用して当該補正された目標印字位置Ａ＊に、より確実に印字を行うことができる。この結果、移動台車１０の走行精度を向上させなくとも、印字漏れの発生を良好に抑制することが可能となる。なお、第２印字範囲Ｈ２は、第１印字範囲Ｈ１の一方に設けられる範囲が、印字範囲Ｈ全体の１０％以上とされてもよい。
【００６７】
また、印字走行ラインＬｎは、印字機構２０の第１印字範囲Ｈ１が隣り合う印字走行ラインＬｎ＋１における印字機構２０Ｂの第２印字範囲Ｈ２と重なっている。これにより、通常時、すなわち移動台車１０の実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と目標走行位置Ｐ＊との差分ΔＰが所定値ΔＰ２未満の場合には使用されない第２印字範囲Ｈ２に目標印字位置Ａ＊が設定されていても、当該目標印字位置Ａ＊の印字漏れを防ぐことができる。なお、印字走行ラインＬｎと隣り合う印字走行ラインＬｎ＋１（または、印字走行ラインＬｎ−１）とは、互いの印字範囲Ｈが重ならなくてもよいし、互いの第１印字範囲Ｈ１同士が重なってもよい。
【００６８】
また、印字制御部４４は、印字機構２０に印字させた印字実績値を記憶し、印字実績値がある箇所には印字しないように印字機構２０を制御する（図７のステップＳ３０４からステップＳ３０６）。これにより、一度印字した箇所に重ねて印字することを抑制し、印字品質を向上させることができる。なお、印字実績値がある箇所に印字を行っても印字品質が損なわれない場合には、記憶部４１から印字実績データ４１ｂを省略し、一度印字した箇所に重ねて印字を行ってもよい。
【００６９】
また、走行制御部４３は、レーザートラッカー３０により検出された移動台車１０の位置が目標走行位置Ｐ＊から所定距離ΔＰ１以上に離れている場合、移動台車１０が目標走行位置Ｐ＊に近づくように移動台車１０の走行を制御する（図６のステップＳ２０６、Ｓ２０７）。これにより、移動台車１０の走行位置のずれを良好に修正することができる。なお、ステップＳ２０６、Ｓ２０７の処理は、省略されてもよい。
【００７０】
また、レーザートラッカー３０は、移動台車１０の向き（回転角度θ）を検出し、走行制御部４３は、レーザートラッカー３０により検出された移動台車１０の向き（回転角度θ）が印字走行ラインＬｎに対して所定角度θ１以上にずれている場合、移動台車１０が印字走行ラインＬｎを向くように移動台車１０の走行を制御する（図６のステップＳ２０４、Ｓ２０５）。これにより、移動台車１０の走行位置のずれの発生を良好に抑制することができる。なお、ステップＳ２０４、Ｓ２０５の処理は、省略されてもよい。
【００７１】
また、走行制御部４３は、移動台車１０を印字走行ラインＬｎの始点Ｌｓｔａｒｔから終点Ｌｓｔｏｐまで停止させることなく走行させる。これにより、移動台車１０の走行制御性を向上させて、移動台車１０の走行位置のずれの発生をより良好に抑制することができる。
【００７２】
また、走行制御部４３は、移動台車１０を定速走行させる。これにより、移動台車１０の走行制御性をより向上させて、移動台車１０の走行位置のずれの発生をさらに良好に抑制することができる。なお、移動台車１０の走行速度は、変化させてもよい。
【００７３】
また、走行制御部４３は、移動台車１０が予め定められた印字ピッチ以下の所定印字距離以上に走行したときに印字制御部４３へと印字指示を出力し、印字制御部４３は、走行制御部４４から印字指示を受け取ったときに印字を行うように印字機構２０を制御する。これにより、移動台車１０が印字ピッチを進むまでの間に少なくとも一回は印字を行うことができ、所定印字距離を短く設定すればするほど、予め定められた印字ピッチ内において印字漏れが発生することを良好に抑制することができる。
【００７４】
ただし、印字制御部４４は、所定時間ごとに印字を行うように印字機構２０を制御してもよい。図１４は、ｎライン走行制御の変形例の処理手順を示すフローチャートであり、図１５は、ｎライン印字制御の変形例の処理手順を示すフローチャートである。
【００７５】
図１４のｎライン走行制御の変形例について説明する。図１４のｎライン走行制御は、走行制御部４３により実行される。図１４に示すｎライン走行制御において、ステップＳ４０１からステップＳ４０７の処理は、図６に示すステップＳ２０１からステップＳ２０７の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００７６】
走行制御部４３は、ステップＳ４０１からステップＳ４０７の処理を実行した後、ステップＳ４０８として、変数ｍを値１だけ増加させ、ステップＳ４０９へと進む。走行制御部４３は、ステップＳ４０９として、移動台車１０が印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達したか否かを判定する。移動台車１０が印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達したと判定した場合（ステップＳ４０９、Ｙｅｓ）、走行制御部４３は、ｎライン走行制御を終了する。一方、移動台車１０が印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達していないと判定した場合（ステップＳ４０９、Ｎｏ）、走行制御部４３は、再度ステップＳ４０２以降の処理を実行する。すなわち、図１４に示すｎライン走行制御においては、図６に示すｎライン走行制御と異なり、走行制御部４３から印字制御部４４へと印字指示が出力されない。
【００７７】
次に、図１５に示すｎライン印字制御の変形例について説明する。図１５に示すｎライン印字制御は、印字制御部４４により実行される。図１５に示すｎライン印字制御が開始されると、印字制御部４４は、ステップＳ５０１として、前回の印字制御指令を出力してから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間は、移動台車１０が予め定められた印字ピッチ以下の所定印字距離を走行するのに要する時間として設定される。なお、所定印字距離は、予め定められた印字ピッチと同一であってもよい。
【００７８】
前回の印字制御指令を出力してから所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ５０１、Ｎｏ）、印字制御部４４は、ステップＳ５０７に進む。一方、前回の印字制御指令を出力してから所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ５０１、Ｙｅｓ）、印字制御部４４は、ステップＳ５０２からステップＳ５０６の処理を実行した上で、ステップＳ５０７に進む。ステップＳ５０２からステップＳ５０６の処理は、図７のステップＳ３０２からステップＳ３０６の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００７９】
印字制御部４４は、ステップＳ５０７として、印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達したか否かを判定する。印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達したと判定した場合（ステップＳ５０７、Ｙｅｓ）、印字制御部４４は、ｎライン印字制御を終了する。一方、印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達していないと判定した場合（ステップＳ５０７、Ｎｏ）、印字制御部４４は、再びステップＳ５０１以降の処理を実行する。
【００８０】
すなわち、図１４に示すｎライン印字制御では、前回の印字制御指令が出力されてから所定時間が経過するごとに、ステップＳ５０２からステップＳ５０４の処理において、移動台車１０の現時点の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における目標印字位置Ａ＊が必要に応じて補正され、ステップＳ５０５の処理において、当該目標印字位置Ａ＊に印字を行うように印字制御部４４から印字機構２０へと印字制御指令が出力され、ステップＳ５０６の処理において、印字制御指令の内容が印字実績値として印字実績データ４１ｂに記憶される。これにより、所定時間を短く設定すればするほど（所定印字距離を短く設定すればするほど）、予め定められた印字ピッチ内において印字漏れが発生することを良好に抑制することができる。なお、移動台車１０の走行速度の上限は、印字制御部４４がステップＳ５０２からステップＳ５０５の処理を実行する処理速度よりも小さく設定される。この結果、予め定められた印字ピッチ内において、少なくとも一回は、ステップＳ５０３やステップＳ５０４で必要に応じて補正された目標印字位置Ａ＊に印字機構２０から印字を行うことができる。
【００８１】
このように、図１４に示すｎライン走行制御および図１５に示すｎライン印字制御の変形例では、走行制御部４３から印字制御部４４へと印字指令が出力されることなく、印字制御部４４は、所定時間が経過するごとに印字機構２０へと印字制御指令を出力する。この結果、ｎライン走行制御およびｎライン印字制御をより簡易なものとして、印字機構２０をより容易に制御することができる。なお、この場合、走行制御部４３と印字制御部４４とを通信可能に構成する必要はない。
【００８２】
[第２実施形態]
第２実施形態にかかる移動式印字装置１Ｂについて説明する。図１６は、第２実施形態にかかる移動式印字装置１Ｂを示す概略図であり、図１７は、移動式印字装置１Ｂを示すブロック図である。移動式印字装置１Ｂは、例えば、建築物の床面や船舶の甲板といった比較的大型の印字対象物１００（図１９参照）上を走行しながら、種々の設備や構造物を設置する予定箇所へのマーキング等の印字を行うための装置である。図１６および図１７に示すように、移動式印字装置１Ｂは、印字対象物１００上を走行可能な移動台車１０Ｂと、移動台車１０Ｂに搭載され、移動台車１０Ｂの走行方向と直交する方向の印字範囲Ｈ（図１８参照）に印字可能な印字機構２０Ｂと、印字対象物１００上における移動台車１０Ｂの位置および向き（姿勢）を検出可能な位置検出部としてのレーザートラッカー３０Ｂと、移動台車１０Ｂの走行制御および印字機構２０Ｂの印字制御を行う制御装置４０Ｂとを備える。なお、移動式印字装置１Ｂは、印字機構２０Ｂの印字ノズルの配置及び印字ノズルの配置が異なることに基づいた印字タイミング以外は基本的に移動式印字装置１と同様の構造である。以下、移動式印字装置１Ｂに特有の点を重点的に説明する。
【００８３】
図１８は、移動台車１０Ｂを示す説明図である。移動台車１０Ｂは、印字機構２０Ｂと、例えばパルスモータ等の図示しない駆動源により駆動される複数の車輪１１Ｂと、天板に取り付けられ、レーザートラッカー３０から照射されたレーザー光を反射する反射ターゲット１２Ｂとを有する。
【００８４】
印字機構２０Ｂは、第２実施形態では、インクジェット式の印字装置として構成される。第２実施形態の印字機構２０Ｂの複数の印字ノズルは、移動台車１０Ｂの走行方向に直交する方向に並んで配置された列が、走行方向に沿って複数列設けられている。すなわち、第２実施形態において、印字機構２０Ｂは、走行方向に直交する方向および走行方向に沿った所定の印字範囲Ｈに印字可能とされている。複数の印字ノズルは、図１８において分割して示す所定の印字範囲Ｈの対応した領域に、それぞれ個別に、かつ同時に印字を行うことができる。
【００８５】
レーザートラッカー３０Ｂは、移動台車１０Ｂの反射ターゲット１２Ｂに向けてレーザー光を照射すると共に、反射ターゲット１２Ｂから反射されたレーザー光を入力することで、印字対象物１００上における移動台車１０Ｂの位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）および向き（姿勢）としての回転角度θを計測する。
【００８６】
制御装置４０Ｂは、演算処理装置である。制御装置４０Ｂは、プログラム及びデータを記憶する記憶部４１Ｂと、移動台車１０Ｂの走行および印字機構２０Ｂの動作を統括的に制御して各種の機能を実現する制御部４２Ｂとを有する。記憶部４１Ｂは、印字対象物１００上における印字すべき目標印字位置Ａ＊が予め定められた印字データ４１Ｂａと、印字対象物１００への印字実績値を記憶する印字実績データ４１Ｂｂと、印字対象物１００上における移動台車１０Ｂの走行経路が予め定められた走行データ４１Ｂｃと、ＣＡＤデータ５０Ｂとを有する。
【００８７】
図１９は、印字対象物１００上における移動台車１０Ｂの印字走行ラインＬｎおよび非印字走行ラインＬｉの一例を示す説明図である。図示するように、印字走行ラインＬｎは、印字対象物１００上を始点Ｌｓｔａｒｔから終点Ｌｓｔｏｐに向けて移動する複数のラインとして設定される。また、非印字走行ラインＬｉは、印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐから、印字走行ラインＬｎ＋１の始点Ｌｓｔａｒｔへと移動台車１０Ｂを走行させる複数のラインとして設定される。第２実施形態において、印字走行ラインＬｎは、図１９に示すように、始点Ｌｓｔａｒｔから終点Ｌｓｔｏｐまでの間に、各目標走行位置Ｐ＊から選択された複数の目標到達点Ｐ´＊を有する。複数の目標到達点Ｐ´＊は、本実施形態においては、等間隔に配置される。
【００８８】
制御部４２Ｂは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）、及びＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）を含む演算処理装置である。制御部４２Ｂは、移動台車１０Ｂの走行を制御する走行制御部４３Ｂと、印字機構２０Ｂを制御する印字制御部４４Ｂとを有する。
【００８９】
走行制御部４３Ｂは、記憶部４１Ｂから走行データ４１Ｂｃを入力する。走行制御部４３Ｂは、移動台車１０Ｂが目標走行位置Ｐ＊に到達するように、移動台車１０Ｂの図示しない駆動源や複数の車輪１１Ｂの角度を制御する。走行制御部４３Ｂは、印字制御部４４Ｂと通信可能に構成されている。第２実施形態において、走行制御部４３Ｂは、移動台車１０Ｂが複数の目標到達点Ｐ´＊に到達すると、移動台車１０Ｂを一旦停止させて印字制御部４４Ｂに印字指示を出力する。走行制御部４３Ｂは、印字機構２０Ｂによる印字が完了して、印字制御部４４Ｂから印字完了指示が入力されると、移動台車１０Ｂの次の目標到達点Ｐ´＊に向けた走行を開始させる。
【００９０】
印字制御部４４Ｂは、記憶部４１Ｂから印字データ４１Ｂａの目標印字位置Ａ＊、印字実績データ４１Ｂｂ、および走行データ４１Ｂｃの目標到達位置Ｐ´＊を入力する。また、印字制御部４４Ｂは、印字機構２０Ｂによる印字が完了したときに、走行制御部４３Ｂへと印字完了指示を出力する。
【００９１】
次に、移動式印字装置１Ｂにより印字対象物１００へと印字を行う際の処理手順について説明する。移動式印字装置１Ｂにより印字対象物１００への印字を行う際の全体の処理手順は、図５に示す処理手順と同様であるため、説明を省略する。
【００９２】
第２実施形態にかかる移動式印字装置１Ｂにおける、図５のステップＳ１０４のｎライン走行制御について詳細に説明する。図２０は、ｎライン走行制御の処理手順を示すフローチャートである。図２０に示すｎライン走行制御の処理手順は、走行制御部４３Ｂにより実行される。
【００９３】
ｎライン走行制御が開始されると、走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０１として、記憶部４１Ｂの走行データ４１Ｂｃから現時点の目標走行位置Ｐ＊、目標到達点Ｐ´＊を入力し、ステップＳ６０２に進む。走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０２として、レーザートラッカー３０Ｂから印字対象物１００上における移動台車１０Ｂの実際の位置Ｐｍ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）および回転角度θｍ（α，β，γ）を入力し、ステップＳ６０３に進む。
【００９４】
走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０３として、レーザートラッカー３０Ｂから入力した移動台車１０Ｂの回転角度θｍ（α，β，γ）の値が所定角度θ１以上であるか否かを判定する。移動台車１０Ｂの回転角度θｍ（α，β，γ）の値が所定角度θ１以上であると判定した場合（ステップＳ６０３、Ｙｅｓ）、走行制御部４３Ｂは、移動台車１０Ｂの向き（姿勢）が印字走行ラインＬｎに対して何れかの方向に傾斜していると判断する。このため、走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０４として、回転角度θｍ（α，β，γ）が所定角度θ１未満となるように、移動台車１０Ｂの複数の車輪１１Ｂの角度を制御する。これにより、移動台車１０Ｂがハンドリングされ、移動台車１０Ｂの走行位置が目標走行位置Ｐ＊からずれることを抑制することができる。その後、走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０５に進む。移動台車１０Ｂの回転角度θｍ（α，β，γ）の値が所定角度θ１未満であると判定した場合（ステップＳ６０３、Ｎｏ）、走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０４の処理を書略してステップＳ６０５へと進む。
【００９５】
走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０５として、レーザートラッカー３０Ｂから入力した移動台車１０Ｂの実際の位置Ｐｍ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が目標走行位置Ｐ＊から所定距離ΔＰ１以上に離れているか否かを判定する。移動台車１０Ｂの実際の位置Ｐｍ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が目標走行位置Ｐ＊から所定距離ΔＰ１以上に離れていると判定した場合（ステップＳ６０５、Ｙｅｓ）、走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０６として、移動台車１０Ｂの実際の位置Ｐｍ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が目標走行位置Ｐ＊に近づくように移動台車１０Ｂの複数の車輪１１Ｂの角度を制御する。これにより、移動台車１０Ｂの走行位置が目標走行位置Ｐ＊からずれることを抑制することができる。その後、走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０７に進む。一方、移動台車１０Ｂの実際の位置Ｐｍ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が目標走行位置Ｐ＊から所定距離ΔＰ１以上に離れていないと判定した場合（ステップＳ６０５、Ｎｏ）、走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０７へと進む。
【００９６】
走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０７として、移動台車１０Ｂが目標到達点Ｐ´＊に到達したか否かを判定する。移動台車１０Ｂが目標到達点Ｐ´＊に到達したと判定した場合（ステップＳ６０７、Ｙｅｓ）、走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０８として、移動台車１０Ｂの走行を停止させ、ステップＳ６０９に進む。一方、移動台車１０Ｂが目標到達点Ｐ´＊に到達していないと判定した場合（ステップＳ６０７、Ｎｏ）、走行制御部４３Ｂは、再びステップＳ６０１以降の処理を実行する。
【００９７】
走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６０９として、印字制御部４４Ｂに印字指示を出力し、ステップＳ６１０に進む。走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６１０として、印字制御部４４Ｂから印字完了指示が入力されたか否かを判定する。印字完了指示が入力されていないと判定した場合（ステップＳ６１０、Ｎｏ）、走行制御部４３Ｂは、印字完了指示が入力されるまで待機する。印字完了指示が入力されたと判定した場合（ステップＳ６１０、Ｙｅｓ）、走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６１１として、走行データ４１Ｂｃから次の目標到達点Ｐ´＊を入力し、ステップＳ６１２に進む。走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６１２として、次の目標到達点Ｐ´＊に向かうように移動台車１０Ｂの走行を開始させ、ステップＳ６１３に進む。
【００９８】
走行制御部４３Ｂは、ステップＳ６１３として、移動台車１０Ｂが印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達したか否かを判定する。移動台車１０Ｂが印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達したと判定した場合（ステップＳ６１３、Ｙｅｓ）、走行制御部４３Ｂは、ｎライン走行制御を終了する。一方、移動台車１０Ｂが印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達していないと判定した場合（ステップＳ６１３、Ｎｏ）、走行制御部４３Ｂは、再度ステップＳ６０１以降の処理を実行する。
【００９９】
次に、第２実施形態にかかる移動式印字装置１Ｂにおける、図５のステップＳ１０５のｎライン印字制御について説明する。図２１は、ｎライン印字制御の処理手順を示すフローチャートである。図２１に示すｎライン印字制御の処理手順は、図２０のｎライン走行制御と並行して、印字制御部４４Ｂにより実行される。
【０１００】
ｎライン印字制御が開始されると、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０１として、走行制御部４３Ｂから印字指示があったか否かを判定する。走行制御部４３Ｂから印字指示がないと判定した場合（ステップＳ７０１、Ｎｏ）、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０９に進む。一方、走行制御部４３Ｂから印字指示があったと判定した場合（ステップＳ７０１、Ｙｅｓ）、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０２に進む。
【０１０１】
印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０２として、移動台車１０の現時点での位置情報を取得する。具体的には、印字制御部４４Ｂは、記憶部４１Ｂの走行データ４１Ｂｃから移動台車１０Ｂの現時点の目標到達点Ｐ´＊を入力すると共に、レーザートラッカー３０Ｂから移動台車１０Ｂの現時点の実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を取得する。その後、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０３に進む。
【０１０２】
印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０３として、ステップＳ７０２で取得した移動台車１０Ｂの現時点での位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における印字データ４１Ｂａの目標印字位置Ａ＊を取得し、必要に応じて補正する。具体的には、印字制御部４４は、ステップＳ７０２で取得した移動台車１０の現時点の目標到達点Ｐ´＊および実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に基づいて、取得した目標印字位置Ａ＊の補正を行う。ステップＳ７０３の処理における目標印字位置Ａ＊の補正の詳細については、後述する。
【０１０３】
次に、印字制御部４４は、ステップＳ７０４として、ステップＳ７０２で取得した移動台車１０の現時点での位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における印字実績データ４１ｂの印字実績値を取得し、取得した印字実績値に基づいて、必要に応じて目標印字位置Ａ＊の補正を行う。印字実績値に基づく目標印字位置Ａ＊の補正については、後述する。その後、印字制御部４４は、ステップＳ７０５に進む。
【０１０４】
印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０５として、目標印字位置Ａ＊に印字を行うように印字機構２０Ｂに印字制御指令を出力する。次に、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０６として、印字機構２０Ｂからの印字が完了したか否かを判定する。印字機構２０Ｂからの印字が完了していないと判定した場合（ステップＳ７０６、Ｎｏ）、印字制御部４４Ｂは、印字が完了するまで待機する。印字機構２０Ｂからの印字が完了したと判定した場合（ステップＳ７０６、Ｙｅｓ）、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０７に進む。印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０７として、印字機構２０Ｂに出力した印字制御指令の内容を印字実績値として印字実績データ４１Ｂｂに記憶させ、ステップＳ７０８に進む。
【０１０５】
印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０８として、走行制御部４３Ｂに印字完了指示を出力し、ステップＳ７０９に進む。印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０９として、印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達したか否かを判定する。印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達したと判定した場合（ステップＳ７０９、Ｙｅｓ）、印字制御部４４Ｂは、ｎライン印字制御を終了する。一方、印字走行ラインＬｎの終点Ｌｓｔｏｐに到達していないと判定した場合（ステップＳ７０９、Ｎｏ）、印字制御部４４Ｂは、再びステップＳ７０１以降の処理を実行する。
【０１０６】
図２１のステップＳ７０３からステップＳ７０７の処理について、詳細に説明する。図２２は、印字走行ラインＬｎに沿って移動台車１０Ｂを走行させながら印字データ４１Ｂａに従って印字対象物１００に印字を行わせる際の制御の一例を示す説明図である。図２２における白色の円は、印字データ４１Ｂａで設定された印字対象物１００上の目標印字位置Ａ＊を示す。図２２において細い実線で囲んだ範囲は、印字機構２０Ｂから印字可能な最大の範囲である印字範囲Ｈを示し、太い実線で囲んだ範囲は、第１印字範囲Ｈ１を示す。また、図２２における白矢印は、移動台車１０Ｂの進行方向を示し、“Ｐ１´＊”、“Ｐ２´＊”、“Ｐ３´＊”は、移動台車１０Ｂが印字走行ラインＬｎに沿って走行することで到達した各目標到達点Ｐ´＊を示す。
【０１０７】
印字制御部４４Ｂは、通常、第１印字範囲Ｈ１内における目標印字位置Ａ＊を印字データ４１Ｂａから取得する。図２３は、移動台車１０Ｂが目標走行位置Ｐ１´＊、Ｐ２´＊、およびＰ３´＊に到達したときに、印字制御部４４Ｂが設定した目標印字位置Ａ＊を示す説明図である。例えば、移動台車１０Ｂが目標到達点Ｐ１´＊に到達したとき、印字制御部４４Ｂは、図２１のステップＳ７０３の処理として、まず、図２２に示す印字データ４１Ｂａに従って、第１印字範囲Ｈ１内の目標印字位置Ａ＊を認識する。このとき、目標到達点Ｐ１´＊においては、印字実績データ４１Ｂｂに印字実績値がまだ記憶されていない。このため、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０４では、印字実績値に基づく目標印字位置Ａ＊の補正を行わない。これにより、ステップＳ７０５の処理において印字制御指令が印字機構２０Ｂに出力されると、印字機構２０Ｂの第１印字範囲Ｈ１の対応する図示しない印字ノズルから目標印字位置Ａ＊へと同時に印字が行われる。その後、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０７の処理として、「目標到達点Ｐ１´＊において、第１印字範囲Ｈ１の目標印字位置Ａ＊に印字を行わせた」という印字制御指令の内容を印字実績値として記憶部４１Ｂの印字実績データ４１Ｂｂに記憶させる。
【０１０８】
移動台車１０Ｂが目標到達点Ｐ２´＊、Ｐ３´＊に到達したときにも、移動台車１０Ｂが目標到達点Ｐ１´＊に到達したときと同様の手順で印字機構２０Ｂへの印字制御指令が出力され、印字制御指令の内容が印字実績値として記憶部４１Ｂの印字実績データ４１Ｂｂに記憶される。図２４は、目標到達点Ｐ３´＊までの印字が完了した時点での印字実績データ４１Ｂｂを示す説明図である。図示するように、印字実績データ４１Ｂｂには、目標到達点Ｐ１´＊、Ｐ２´＊、およびＰ３´＊における第１印字範囲Ｈ１内に位置する目標印字位置Ａ＊に印字が行われたという実績が記憶されることになる。
【０１０９】
図２５は、印字走行ラインＬｎと隣り合う印字走行ラインＬｎ＋１に沿って移動台車１０Ｂを走行させながら印字データ４１Ｂａに従って印字対象物１００に印字を行わせる際の制御の一例を示す説明図である。また、図２６は、移動台車１０Ｂが印字走行ラインＬｎ＋１における目標走行位置Ｐ４´＊に到達したときに、印字制御部４４Ｂが設定した目標印字位置Ａ＊を示す説明図である。図２５に示すように、例えば、移動台車１０Ｂを印字対象物１００上の障害物や開口等を回避して走行させるために、印字走行ラインＬｎと隣り合う印字走行ラインＬｎ＋１での目標到達点Ｐ４´＊において、第１印字範囲Ｈ１内には、印字走行ラインＬｎにおける目標印字位置Ａ＊が含まれている。
【０１１０】
この場合、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０４の処理として、図２４に示す印字実績データ４１Ｂｂに基づいて、図２６において破線の円で示す位置にすでに印字実績値があることを認識する。この結果、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０４の処理として、目標到達点Ｐ４´＊においては、図２６において破線の円で示す箇所に印字を行う必要がないと判断し、目標印字位置Ａ＊を実線の円で示す箇所のみに補正する。印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０５の処理として、設定した目標印字位置Ａ＊に対応した印字ノズルから印字対象物１００へと印字を行うよう印字機構２０Ｂへと印字指令信号を出力する。その後、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０７の処理として、「目標到達点Ｐ４´＊において、第１印字範囲Ｈ１の図２６において実線の円に示す目標印字位置Ａ＊に印字を行わせた」という印字制御指令の内容を印字実績値として印字実績データ４１Ｂｂに記憶させる。このように、一度印字した箇所に再度の印字を行わないようにすることで、印字品質を向上させることができる。
【０１１１】
ここで、移動台車１０Ｂは、印字対象物１００の表面の凹凸・傾き・摩擦係数・砂や小さな部品、付着物等に起因して、走行方向に直交する方向に蛇行しながら走行することがある。この場合、図１８に破線で示すように、印字範囲Ｈも蛇行した軌跡を描くことになる。図２７は、移動台車１０Ｂが目標到達点Ｐ１´＊から目標到達点Ｐ２´＊に至るまでの間に、目標到達点Ｐ２´＊に対して走行方向と直行する方向に値ΔＰだけずれて走行した場合の制御の例を示す説明図である。移動台車１０Ｂが目標到達点Ｐ２´＊に対して走行方向と直行する方向にΔＰだけずれたとき、第１印字範囲Ｈ１内における目標印字位置Ａ＊に印字するように印字機構２０Ｂを制御すると、図中に破線の円で示すように、印字対象物１００に本来印字したい位置（すなわち、図２３に示す位置）からずれた位置に印字されてしまう。
【０１１２】
このため、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０３の処理において、レーザートラッカー３０Ｂから入力した移動台車１０Ｂの実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と目標到達点Ｐ２´＊との走行方向に直交する方向の差分ΔＰが所定値ΔＰ２（ΔＰ２＜ΔＰ１）よりも大きい場合、当該差分ΔＰが生じている方向と反対方向に目標印字位置Ａ＊を補正する。すなわち、印字制御部４４Ｂは、図２７の下段に示すように、差分ΔＰの分だけ目標印字位置Ａ＊を図中左側にスライドさせた位置に設定する。所定値ΔＰ２は、印字対象物１００への印字品質として許容可能な印字位置のずれの範囲内の値である。所定値ΔＰ２は、例えば、０．５ドット分とされる。
【０１１３】
この場合、印字制御部４４Ｂは、ステップＳ７０５の処理として、第１印字範囲Ｈ１と併せて、当該第１印字範囲Ｈ１の両側に設けられた第２印字範囲Ｈ２を用いて印字を行うように、印字機構２０Ｂに印字制御指令を出力する。これにより、移動台車１０Ｂの走行位置のずれを検出したと同時に、印字機構２０Ｂの図示しない印字ヘッドを動かすことなく、移動台車１０Ｂの走行位置のずれを打ち消すように印字位置を修正することができる。また、目標印字位置Ａ＊が第１印字範囲Ｈ１の外側に補正されたとしても、第２印字範囲Ｈ２を利用して当該補正された目標印字位置Ａ＊に印字を行うことができる。この結果、目標印字位置Ａ＊に印字できない印字漏れの発生を良好に抑制することが可能となる。第２印字範囲Ｈ２は、第１印字範囲Ｈ１の一方に設けられる範囲が、印字機構２０Ｂの印字範囲Ｈ全体の１０％以下に設定される。この結果、移動式印字装置１と同様に、移動台車１０の走行精度を向上させなくとも、印字漏れの発生を良好に抑制することが可能となる。
【０１１４】
このように、印字制御部４４Ｂは、通常時、すなわち移動台車１０Ｂの実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と目標到達点Ｐ＊との走行方向に直交する方向の差分ΔＰが所定値Ｐ２未満である場合、第１印字範囲Ｈ１を用いて目標印字位置Ａ＊に印字を行うように印字機構２０Ｂを制御する。すなわち、通常時には、第２印字範囲Ｈ２内の目標印字位置Ａ＊には印字が行われない。このため、印字走行ラインＬｎは、第１印字範囲Ｈ１が隣り合う印字走行ラインＬｎ＋１（または、印字走行ラインＬｎ−１）における第２印字範囲Ｈ２と重なっている。図２８は、印字走行ラインＬｎと、隣り合う印字走行ラインＬｎ＋１とにおける印字範囲Ｈを示す説明図である。図示するように、印字走行ラインＬｎにおける第１印字範囲Ｈ１は、印字走行ラインＬｎ＋１における第２印字範囲Ｈ２と重なり、印字走行ラインＬｎ＋１における第１印字範囲Ｈ１は、印字走行ラインＬｎにおける第２印字範囲Ｈ２と重なる。これにより、通常時、すなわち移動台車１０Ｂの実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と目標到達点Ｐ´＊との差分Δが所定値Ｐ２未満の場合には使用されない第２印字範囲Ｈ２に目標印字位置Ａ＊が設定されていても、当該目標印字位置Ａ＊の印字漏れを防ぐことができる。また、第１印字範囲Ｈ１の一方に設けられる第２印字範囲Ｈ２が、印字機構２０の印字範囲Ｈ全体の１０％以下に設定されることにより、移動式印字装置１と同様に、移動式印字装置１Ｂによる印字作業の効率化を図ることができる。
【０１１５】
以上説明したように、第２実施形態にかかる移動式印字装置１Ｂによれば、移動台車１０Ｂの走行位置のずれに対する印字位置の修正を精度良く、かつ速やかに行うことが可能な移動式印字装置を提供し、ひいては、比較的大型の印字対象物へと印字を行う印字装置の小型化を実現し、コスト低減および印字作業の簡易化を図ることが可能となる。また、印字走行ラインＬｎ上の目標到達点Ｐ´＊ごとに、印字範囲Ｈ内における目標印字位置Ａ＊に印字することができるため、印字制御部４４Ｂによる移動台車１０Ｂの走行位置のずれに対する目標印字位置Ａ＊の補正回数を削減し、印字機構２０Ｂの制御をより簡易にすることができる。
【０１１６】
なお、本実施形態では、目標到達点Ｐ´＊と実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）との差分ΔＰに基づく目標印字位置Ａ＊の補正を図２１のステップＳ７０３で行うものとしたが、図２１の処理手順とは別に、印字制御部４４Ｂが移動台車１０Ｂの現時点の目標走行位置Ｐ´＊と実際の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とに基づいて印字データ４１Ｂａ（目標印字位置Ａ＊）を随時更新（補正）しておく構成とし、ステップＳ７０３では、現時点の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における当該更新済みの印字データ４１ａ（目標印字位置Ａ＊）を取得するものとしてもよい。
【０１１７】
また、印字機構２０Ｂは、印字範囲Ｈに同時に印字可能である。これにより、印字機構２０Ｂ自体を動かす必要がないため、印字機構２０Ｂの姿勢の維持を容易に行うことができる。ただし、印字機構２０Ｂは、印字範囲Ｈ内において走行方向と直行する方向に一列に並んだ可動式の複数の図示しない印字ノズルを有し、当該一列に並んだ印字ノズルを走行方向に動かすことで、印字範囲Ｈ内に印字を行うものであってもよい。
【０１１８】
また、第１実施形態にかかる移動式印字装置１および第２実施形態にかかる移動式印字装置１Ｂでは、走行制御部４３、４３Ｂによる走行制御と、印字制御部４４、４４Ｂによる印字制御とが、それぞれ別個の制御とされている。すなわち、印字対象物１００上の印字エリアの形状が図４または図８に示すような長方形状のエリアでない場合や、印字エリア内に障害物がある場合等、移動台車１０、１０Ｂが、いかなる走行経路を走行する場合であっても、印字制御部４４、４４Ｂ側の印字制御の処理内容や、印字データ４１ａの内容を変更する必要がない。これにより、印字作業の自由度をより高めることができるため、印字作業のさらなる効率化を図ることが可能となる。
【０１１９】
第１実施形態および第２実施形態では、印字機構２０、２０Ｂは、インクジェット式の印字装置として構成されるものとしたが、印字機構２０、２０Ｂは、いかなる方式の印字装置であってもかまわない。
【符号の説明】
【０１２０】
１，１Ｂ  移動式印字装置
１０，１０Ｂ  移動台車
１１，１１Ｂ  車輪
１２，１２Ｂ  反射ターゲット
２０，２０Ｂ  印字機構
３０，３０Ｂ  レーザートラッカー
４０，４０Ｂ  制御装置
４１，４１Ｂ  記憶部
４１ａ，４１Ｂａ  印字データ
４１ｂ，４１Ｂｂ  印字実績データ
４１ｃ，４１Ｂｃ  走行データ
４２，４２Ｂ  制御部
４３，４３Ｂ  走行制御部
４４，４４Ｂ  印字制御部
５０，５０Ｂ  ＣＡＤデータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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