(57)【要約】【課題】肛門の位置の個人差に応じて拭き取りを行うことができる臀部拭き取り装置を提供することを目的とする。【解決手段】拭き取り材を臀部に押し当てるヘッド部３１を有する拭き取りアーム２と、拭き取りアーム２を移動させる拭き取りアーム駆動部３と、拭き取りアーム駆動部３の動作を制御する制御部５とを備える臀部拭き取り装置１において、制御部５は、陰部の洗浄時に温水洗浄装置７の洗浄ノズル８から噴出した水の経路に沿って、ヘッド部３１が移動するように、拭き取りアーム２の移動経路を制御する。若しくは、制御部５は、陰部の位置を予測して、予測位置にヘッド部３１が到達するように、拭き取りアーム２の移動経路を制御する。または、制御部５は、陰部位置にヘッド部３１が到達するように、拭き取りアーム２の移動経路を制御する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッド部を有する拭き取りアームと、前記拭き取りアームを移動させる拭き取りアーム駆動部と、前記拭き取りアーム駆動部の動作を制御する制御部とを備える臀部拭き取り装置であって、
前記制御部は、予測した陰部の位置に、前記ヘッド部が移動するように、前記拭き取りアームの移動経路を制御することを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項２】
ヘッド部を有する拭き取りアームと、前記拭き取りアームを移動させる拭き取りアーム駆動部と、前記拭き取りアーム駆動部の動作を制御する制御部とを備える臀部拭き取り装置であって、
前記制御部は、陰部の洗浄時に温水洗浄装置の洗浄ノズルから噴出した水の経路に沿って、前記ヘッド部が移動するように、前記拭き取りアームの移動経路を制御することを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項３】
前記臀部拭き取り装置は、前記陰部の洗浄時の前記洗浄ノズルの位置を検出するノズル位置検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記ノズル位置検出部が検出した前記洗浄ノズルの位置に基づいて、前記水の経路に沿って、前記ヘッド部が移動するように、前記拭き取りアームの移動経路を制御することを特徴とする、請求項２に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項４】
ヘッド部を有する拭き取りアームと、前記拭き取りアームを移動させる拭き取りアーム駆動部と、前記拭き取りアーム駆動部の動作を制御する制御部とを備える臀部拭き取り装置であって、
前記制御部は、陰部の位置を予測して、予測位置に前記ヘッド部が到達するように、前記拭き取りアームの移動経路を制御することを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項５】
前記臀部拭き取り装置は、陰部の位置を予測する陰部位置予測部をさらに備え、
前記制御部は、前記陰部位置予測部が予測した前記予測位置に前記ヘッド部が到達するように、前記拭き取りアームの移動経路を制御することを特徴とする、請求項４に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項６】
ヘッド部を有する拭き取りアームと、前記拭き取りアームを移動させる拭き取りアーム駆動部と、前記拭き取りアーム駆動部の動作を制御する制御部とを備える臀部拭き取り装置であって、
前記臀部拭き取り装置は、陰部の位置を検出する陰部位置検出部を備え、
前記制御部は、前記陰部位置検出部が検出した陰部位置に前記ヘッド部が到達するように、前記拭き取りアームの移動経路を制御することを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、臀部を紙で拭き取るための装置に関し、より特定的には、臀部を正確に拭き取ることができる臀部拭き取り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、臀部の水分や汚れなどを機械的に拭き取る装置として、特許文献１〜４１に記載されている装置が知られていた。特許文献１〜２４に記載の装置は、トイレットペーパーを取り付けるための拭き取りアームと、拭き取りアームを駆動させる拭き取りアーム駆動部とを有しており、トイレットペーパーが取り付けられた拭き取りアームのヘッド部を臀部に押し当てて、臀部の水分等を拭き取ることができる装置となっている。特許文献２９、４０、及び４１に記載の装置は、紙載せガイドから支給される拭き取り材を下からヘッド部で押し上げることで、臀部を拭き取る装置であり、拭き取り材をヘッドで掴まない装置を開示している。また、特許文献２９には、拭き取り材を掴まずに、拭き取り材をヘッド部に載せて移動する装置も開示されている。
【０００３】
従来の臀部拭き取り装置では、拭き取りアームは、ヘッド部が肛門付近に到達するように、予め決められた経路で移動して、トイレットペーパーを取り付けたヘッド部が肛門付近に当接するように制御されていた。また、拭き取りアームを上下、前後、左右等に移動させることで、肛門付近の水分等を幅広く拭き取るようにしていた。なお、拭き取りアームの移動をユーザーの好みに合わせて、ユーザーが制御することも従来の臀部拭き取り装置では可能であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開2009-061126号公報
【特許文献２】特開2009-263859号公報
【特許文献３】特開2011-062532号公報
【特許文献４】特開2011-143233号公報
【特許文献５】特開2011-144623号公報
【特許文献６】特開2011-200627号公報
【特許文献７】特開2012-172486号公報
【特許文献８】特開2014-064885号公報
【特許文献９】特開2014-094261号公報
【特許文献１０】特開2014-113508号公報
【特許文献１１】特開2014-131775号公報
【特許文献１２】特開2014-132155号公報
【特許文献１３】特開2014-207949号公報
【特許文献１４】特開2014-233309号公報
【特許文献１５】特開2015-006603号公報
【特許文献１６】特開2015-062712号公報
【特許文献１７】特開2015-062825号公報
【特許文献１８】特開2015-104617号公報
【特許文献１９】特開2015-192893号公報
【特許文献２０】特開2016-028750号公報
【特許文献２１】特開2016-028751号公報
【特許文献２２】特開2016-034565号公報
【特許文献２３】特開2016-040013号公報
【特許文献２４】特開2016-041894号公報
【特許文献２５】中国実用新案公告第2682113号明細書
【特許文献２６】中国特許出願公開第101368403号明細書
【特許文献２７】国際公開2005/087067号
【特許文献２８】独国特許発明第251031号明細書
【特許文献２９】国際公開2016/152881号公報
【特許文献３０】特開2016-104222号公報
【特許文献３１】特開2016-179002号公報
【特許文献３２】特開2016-179003号公報
【特許文献３３】特開2016-214924号公報
【特許文献３４】特開2016-202588号公報
【特許文献３５】特開2016-221116号公報
【特許文献３６】特開2017-006619号公報
【特許文献３７】特開2017-006622号公報
【特許文献３８】特開2017-008679号公報
【特許文献３９】特開2017-008701号公報
【特許文献４０】特開2017-006616号公報
【特許文献４１】特開2017-006617号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本願発明者は、臀部拭き取り装置の開発を進めるにあたり、肛門と便座との相対的な位置関係について、多数の人間を対象に調査を行った。そして、肛門の位置の調査を進めていく内に、肛門の位置の個人差によるばらつきは、相当なものであることが分かった。
【０００６】
従来の臀部拭き取り装置では、肛門の位置をある程度仮定して、仮定した肛門の位置まで、ヘッド部が移動するように、拭き取りアームを制御していた。しかし、肛門の位置の個人差によるばらつきがあるため、仮定した肛門の位置までヘッド部を移動させたとしても、適切に、水分等を拭き取ることができない場合が考えられる。もちろん、ヘッド部を前後、上下、左右等に移動させて広範囲に拭き取りを行えば、個人差によるばらつきに関係なく、拭き取りを実行することができるが、使用者が要求する拭き取り位置に、最初からヘッド部が当接して拭き取りを行った方が、拭き取り感は向上することとなる。
【０００７】
もちろん、使用者が臀部拭き取り装置を操作することでヘッドの位置を調整することも可能であるが、手が不自由な方や機械操作が苦手な方などにとっては、ヘッドの位置調整は容易ではない。
【０００８】
それゆえ、本発明は、肛門の位置の個人差に応じて拭き取りを行うことができる臀部拭き取り装置を提供することを目的とする。
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、以下のような特徴を有する。本発明は、ヘッド部を有する拭き取りアームと、拭き取りアームを移動させる拭き取りアーム駆動部と、拭き取りアーム駆動部の動作を制御する制御部とを備える臀部拭き取り装置であって、制御部は、予測した陰部の位置に、ヘッド部が移動するように、拭き取りアームの移動経路を制御する。
【００１０】
本発明は、ヘッド部を有する拭き取りアームと、拭き取りアームを移動させる拭き取りアーム駆動部と、拭き取りアーム駆動部の動作を制御する制御部とを備える臀部拭き取り装置であって、制御部は、陰部の洗浄時に温水洗浄装置の洗浄ノズルから噴出した水の経路に沿って、ヘッド部が移動するように、拭き取りアームの移動経路を制御する。
【００１１】
一実施形態として、臀部拭き取り装置は、陰部の洗浄時の洗浄ノズルの位置を検出するノズル位置検出部をさらに備え、制御部は、ノズル位置検出部が検出した洗浄ノズルの位置に基づいて、水の経路に沿って、ヘッド部が移動するように、拭き取りアームの移動経路を制御するとよい。
【００１２】
また、制御部は、陰部の位置を予測して、予測位置にヘッド部が到達するように、拭き取りアームの移動経路を制御するとよい。
【００１３】
一実施形態として、臀部拭き取り装置は、陰部の位置を予測する陰部位置予測部をさらに備え、制御部は、陰部位置予測部が予測した予測位置にヘッド部が到達するように、拭き取りアームの移動経路を制御するとよい。
【００１４】
また、臀部拭き取り装置は、陰部の位置を検出する陰部位置検出部を備え、制御部は、陰部位置検出部が検出した陰部位置にヘッド部が到達するように、拭き取りアームの移動経路を制御するとよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、予測した陰部の位置に、ヘッド部が移動するように、拭き取りアームの移動経路が制御されることとなるので、ヘッド部は、肛門の位置の個人差に応じて肛門付近を確実に拭き取ることが可能となる。
【００１６】
本発明によれば、肛門の洗浄時に温水洗浄装置の洗浄ノズルから噴出した水の経路に沿って、ヘッド部が移動するように拭き取りアームの移動経路を制御部が制御することとなる。よって、噴出した水の先に肛門が位置しているわけであるから、ヘッド部は、肛門付近に当接することが可能となる。よって、確実な拭き取りが実現されることとなる。
【００１７】
また、ノズル位置検出部によって、ノズルの露出長さを検出するだけでよいので、検出のためのセンサ等の構造を簡易なものとできる。
【００１８】
また、本発明によれば、肛門の位置を予測して、予測位置にヘッド部が到達するように、制御部が拭き取りアームの移動経路を制御することとなる。これにより、従来のように一律に想定されている肛門位置にヘッド部を移動させる方法と比べて、個人差に応じて肛門位置を予測してヘッド部３移動させることができるので、確実な拭き取りが実現されることとなる。また、予測位置の下から、ヘッド部を上に上昇させる制御だけでよいので、拭き取りアーム駆動部の制御が容易となる。
【００１９】
また、肛門位置予測部によって、ノズルの露出長さを検出するだけでよいので、検出のためのセンサ等の構造を簡易なものとできる。
【００２０】
また、本発明によれば、肛門位置を検出して、肛門位置にヘッド部が到達するように、制御部が拭き取りアームの移動経路を制御することとなる。これにより、正確な肛門位置に、ヘッド部を移動させることができるので、確実な拭き取りが実現されることとなる。また、肛門位置の下から、ヘッド部を上に上昇させる制御だけでよいので、拭き取りアーム駆動部の制御が容易となる。
【００２１】
本発明のこれら、及び他の目的、特徴、局面、効果は、添付図面と照合して、以下の詳細な説明から一層明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態に係る臀部拭き取り装置１の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、拭き取りアーム駆動部３の機構例の概略を示す図である。
【図３】図３は、便器１１を左側面から見た時の概念図である。
【図４】図４は、洗浄ノズル８とノズル位置との関係を示す図である。
【図５】図５は、拭き取り時のヘッド部３１の移動経路を示す図である。
【図６】図６は、第１の実施形態における温水洗浄装置７及び臀部拭き取り装置１の動作を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の第２の実施形態に係る臀部拭き取り装置１の機能的構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、肛門位置の予測方法を示す図である。
【図９】図９は、予測位置に向けて、ヘッド部３１が移動しているときの移動経路を示す図である。
【図１０】図１０は、第２の実施形態における温水洗浄装置７及び臀部拭き取り装置１の動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本発明の第３の実施形態に係る臀部拭き取り装置１の機能的構成を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、肛門位置の検出方法を示す図である。
【図１３】図１３は、検出した肛門位置に向けて、ヘッド部３１が移動しているときの移動経路を示す図である。
【図１４】図１４は、第３の実施形態における温水洗浄装置７及び臀部拭き取り装置１の動作を示すフローチャートである。
【図１５Ａ】図１５Ａは、紙載せガイド１００を用いる場合の臀部拭き取り装置１の機能的構成を示すブロック図である。
【図１５Ｂ】図１５Ｂは、図１５Ａに示す臀部拭き取り装置１の機構例の概略を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る臀部拭き取り装置１の機能的構成を示すブロック図である。なお、図１では、臀部拭き取り装置１に加え、温水洗浄装置７の機能的構成を示すブロック図も記載してある。
【００２４】
図１において、臀部拭き取り装置１は、拭き取りアーム２と、拭き取りアーム駆動部３と、操作部４と、制御部５と、ノズル位置検出部６ａとを備える。温水洗浄装置７は、洗浄ノズル８と、洗浄ノズル駆動部９と、操作部１０とを備える。温水洗浄装置７は、使用者による操作部１０の操作に応じて、洗浄ノズル駆動部９によって、洗浄ノズル８を前後に移動するように駆動させて、水を洗浄ノズル８から噴射させて、肛門を洗浄する。臀部拭き取り装置１は、使用者による操作部４の操作に応じて、制御部５が拭き取りアーム駆動部３を駆動して、拭き取りアーム２を移動させる。トイレットペーパーなどの拭き取り材が、自動若しくは手動によって、拭き取りアーム２に、取り付け若しくは載置される。温水洗浄装置７による肛門の洗浄の後、臀部拭き取り装置１が、拭き取りアーム２に取り付け又は載置されている拭き取り材を肛門付近に押し当てることで、臀部の水分や汚れが拭き取られることとなる。
【００２５】
拭き取りアーム駆動部３の構造は、種々考えられ、特に本発明を限定するものではないが、たとえば、拭き取りアーム２を前後、上下、左右の３軸に移動させたい場合は、モータを３つ以上用いるとよい。図２は、拭き取りアーム駆動部３の機構例の概略を示す図である。なお、図２に示す機構例は、あくまでも一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。拭き取りアーム駆動部３としては、臀部を拭き取る位置に拭き取りアームを移動させることができるものであれば、いかなる機構も採用し得る。
【００２６】
図２に示す例では、拭き取りアーム駆動部３は、前後駆動用レール３３と、左右回転用モータ３４と、前後駆動用モータ３５と、上下用モータ３６とを含む。左右回転用モータ３４は、前後駆動用レール３３のスライド台に取り付けられている。前後駆動用レール３３には、前後駆動用モータ３５が取り付けられている。前後駆動用モータ３５が回転することで、前後駆動用レール３３のスライド台に載置されている物体を前後に移動させることができる。左右回転用モータ３４の上に、上下用モータ３６が取り付けられている。左右回転用モータ３４の回転軸が回転することで、上下用モータ３６に取り付けられている拭き取りアーム２が右から左に移動して収納位置から便器側に露出する。上下用モータ３６の回転軸には、ヘッド部３１とアーム部３２とからなる拭き取りアーム２の根元部分が取り付けられている。上下用モータ３６が揺動回転することで、拭き取りアーム２を上下に移動させることができる。拭き取り時には、上下用モータ３６によって拭き取りアーム２を上に移動させることで、拭き取り材を取り付け又は載置しているヘッド部３１を肛門付近に当接させる。排紙時には、上下用モータ３６によって拭き取りアーム２を下に移動させることで、拭き取り材を落とすことができる。拭き取り完了後は、左右回転用モータ３４が回転して、拭き取りアーム２を露出位置から収納位置に左から右に移動させ、前後駆動用モータ３５が回転することで、拭き取りアーム２を原点位置に戻すこととなる。
【００２７】
図３は、便器１１を左側面から見た時の概念図である。便座１２と便器１１との間には、補高部１３が設けられている。補高部１３には、間隙１３ａが形成されており、間隙１３ａを介して、拭き取りアーム２が便器側に露出するようになっている。なお、補高部１３は、必須ではなく、便座１２の厚みを増して、間隙１３ａを便座１２に設け、拭き取りアーム２が当該間隙１３ａから便器側に露出するようにしてもよい。また、便座１２若しくは温水洗浄装置７を少し嵩上げし、その嵩上げによってできた便器１１と便座１２との隙間から拭き取りアーム２が露出するようにしてもよい。
【００２８】
すなわち、本発明は、補高部を用いる場合に限られない。そのため、たとえば、便座昇降装置を用いて、便器と便座との間隙を生じさせて、その間隙から拭き取りアームを便器側に露出させるような構造にも用いることができる。また、便器に穴を開けて、その穴から、拭き取りアームを便器側に露出させるような構造にも用いることができる。
【００２９】
臀部拭き取り装置の変形例として、特許文献２９、４０、及び４１に記載されているような図１５Ａ及び図１５Ｂに示される構造のものがある。図１５Ａは、紙載せガイド１００を用いる場合の臀部拭き取り装置１の機能的構成を示すブロック図である。図１５Ｂは、図１５Ａに示す臀部拭き取り装置１の機構例の概略を示す図である。
【００３０】
図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように、臀部拭き取り装置１には、紙載せガイド駆動部１０１と紙載せガイド１００とが含まれる。紙載せガイド１００は、紙載せ台１０２と、伸縮レール１０３，１０３とを含む。紙載せガイド１００は、拭き取りアーム駆動部３とは別に設けられており、伸縮レール１０３，１０３に挟まれるように、紙載せ台１０２を設けている。伸縮レール１０３，１０３は、多段式のレールになっており、駆動モータ１０１の回転と連動して、伸縮する構造となっている。たとえば、伸縮レール１０３，１０３の下部をラックとしておき、駆動モータ１０１の回転軸にピニオンを取り付けておき、ラックアンドピニオンの構造によって、伸縮レール１０３，１０３が駆動モータ１０１の回転に連動して伸縮するようにしておく。
【００３１】
紙載せ台１０２の上に、手動又は自動で、拭き取り材が載せられる。紙載せガイド１００は、補高部１３に設けられた穴や便座昇降装置によって生じた便器と便座との間隙等から便器側に露出する。紙載せ台１０２は、ヘッド部３１が通る程度の大きさにくり抜かれている。紙載せガイド１００が肛門下まで、拭き取り材を露出させて、拭き取り材の下から、ヘッド部３１が上昇して、拭き取り材を臀部に押し当てる。これによって、拭き取りが実行される。
【００３２】
本発明は、図１５に示すような構造の臀部拭き取り装置においても使用可能である。なお、図１５に示すような臀部拭き取り装置については、特許文献２９、４０、及び４１に詳しく開示されている。
【００３３】
なお、図１５におけるノズル位置検出部は、後述の図７の肛門位置予測部６ｂに置き換えてもよく、また、後述の図１１の肛門位置検出部６ｃに置き換えてもよいことは、言うまでもない。
【００３４】
なお、本発明において、どのような構造の臀部拭き取り装置を用いるかは、特に限定されるものではなく、図１、図２、図１５Ａ、及び図１５Ｂに示す構造以外の臀部拭き取り装置に対しても、本発明は、利用可能である。
【００３５】
上記のような基本構造を有する臀部拭き取り装置１において、以下、本発明の特徴部分について説明する。
【００３６】
第１の実施形態では、臀部拭き取り装置１は、ノズル位置検出部６ａを備える。ノズル位置検出部６ａは、洗浄ノズル８がどの程度伸びているかを検出するためのセンサである。ノズル位置検出部６ａによって、肛門の洗浄時のノズル位置が検出されるものとする。
【００３７】
たとえば、ノズル位置検出部６ａとしては、ポテンショメータなどを用いて、洗浄ノズル８がどの程度伸縮しているかを検出するようにする。なお、ノズル位置検出部６ａに用いるセンサや検出手段は特に限定されるものではない。
【００３８】
図４は、洗浄ノズル８とノズル位置との関係を示す図である。ここでノズル位置は、図４に示すように、水が噴出する噴出口を指すこととするが、ノズルの先端部分の位置であれば、噴出口に限るものではない。図４に示すように、洗浄ノズル８が伸びて、水が噴射し、使用者の実際の肛門の位置に、水が当たることとなる。洗浄ノズル８の露出角度は、予め決まっており、水の噴射角度も予め決まっている。そのため、洗浄ノズル８が露出した長さが検出できれば、ノズル位置がどこに存在するか計算で求めることができる。洗浄ノズルの露出長さの検出を、ノズル位置検出部６ａが行う。検出した露出長さに基づいて、ノズル位置を計算で求めることとなるが、その演算は、ノズル位置検出部６ａが行ってもよいし、制御部５が行ってもよい。すなわち、ノズル位置の演算が制御部５によって行われる場合、当該演算を行う際の制御部５は、ノズル位置検出部６ａとして機能していると言える。
【００３９】
なお、洗浄ノズル８からの水の噴射角度は、予め決まっているとしたが、温水洗浄装置７が有する機能によっては、噴射水の強さが調整できるようになっている。噴射水の強さが調整できる場合、水の噴射角度が変る可能性がある。すなわち、水流が弱ければ、噴射角度が低くなり、臀部に水があたる位置も異なってくる可能性がある。逆も同様である。しかし、噴射水の強さを調整できるとしても、調整後の噴射水の角度は、噴射水の強さによって、予め決まるものである。したがって、温水洗浄装置７が噴射水の強さを調整できる機能を有していたとしても、図４の点線で示したように、制御部５は、水の噴射角度を、噴射水の強さを考慮して、決めることが可能である。
【００４０】
第１の実施形態では、算出したノズル位置に、ヘッド部３１の頂点部分を移動させて、水の噴射角度に沿うようにして、ヘッド部３１が移動するように、制御部５が拭き取りアーム駆動部３を制御して、拭き取りアーム２を移動させることとする。図５は、拭き取り時のヘッド部３１の移動経路を示す図である。このように、制御部５が、肛門の洗浄時に温水洗浄装置７の洗浄ノズル９から噴出した水の経路に沿って、ヘッド部３１が移動するように、拭き取りアーム２の移動経路を制御する。噴出した水の経路に沿って、ヘッド部３１が移動すれば、どこかで、実際の肛門にヘッド部３１が当接することとなる。よって、正確な位置での拭き取りが可能となる。
【００４１】
図６は、第１の実施形態における温水洗浄装置７及び臀部拭き取り装置１の動作を示すフローチャートである。使用者によって、操作部１０を用いて洗浄が指示されると（Ｓ１０１）、洗浄ノズル駆動部９が洗浄ノズル８を駆動させて、肛門の洗浄が行われる（Ｓ１０２）。この洗浄時に、ノズル位置検出部６ａが、ノズル位置を検出する（Ｓ１０３）。これにより、制御部５は、ノズル位置を認識することとなる。この際、洗浄が行われていることを示す信号が温水洗浄装置７から臀部拭き取り装置１に送られるものとし、ノズル位置検出部６ａは、洗浄が行われていることを認識できるものとする。
【００４２】
使用者が操作部１０を使用して洗浄の終了を指示すると、温水洗浄装置７は、洗浄ノズル８を収納する（Ｓ１０４）。次に、使用者が操作部４を使用して拭き取りの開始を指示すると、臀部拭き取り装置１は、ヘッド部３１に紙（拭き取り材）をセットする（Ｓ１０６）。ここでは、拭き取り材としてトイレットペーパーなどの紙を用いることとしているが、紙以外の拭き取り材、たとえば、綿、不織布など拭き取るためのものであればいかなるものを拭き取り材として用いてもよい。
【００４３】
紙のセット方法としては、ヘッド部３１が開閉式構造を有する場合、ヘッド部３１を開けて、その開いた部分に紙を差し込んで、紙を閉じることで、ヘッド部３１が紙を掴むようにする方法がある。また、ヘッド部３１に紙を載置するだけの場合、ヘッド部３１を摩擦の大きい素材にしておくことで、拭き取りアーム２を移動させる際に、紙が落下することなく、紙を臀部の下まで移動させることができる。ヘッド部３１の上に、紙を置く方法としては、切断部と紙送り部とを有する自動電動ロールをヘッド部３１の上に設置しておいて、自動で折りたたみ切断された紙をヘッド部３１の上に置く方法を用いることができる。若しくは、厚みのある紙を所定の長さで自動で切断して、ヘッド部３１の上に置く方法もあり、その場合は、紙の切断を行なう必要がない。その他、手動で紙をヘッド部３１の上に置いてもよい。なお、上記の紙をセットする方法について、一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。
【００４４】
次に、制御部５は、ヘッド部３１が検出したノズル位置まで移動するように、拭き取りアーム駆動部３の動作を制御して、拭き取りアーム２を移動させる（Ｓ１０７）。ノズル位置まで、ヘッド部３１が到達したら、制御部５は、洗浄ノズルからの水の噴射角度に合わせて、ヘッド部３１が移動するように、拭き取りアーム駆動部３を制御し、ヘッド部３１を移動させる（Ｓ１０８）。このようにして、ヘッド部３１が水の噴射経路に沿って移動していくこととなる。
【００４５】
ヘッド部３１が水の噴射経路に沿って移動していくと、どこかで、ヘッド部３１が臀部に当接することとなる。臀部にヘッド部３１が当接したら、制御部５は、ヘッド部３１の移動を停止する必要がある。本実施形態では、所定の高さまでヘッド部３１が移動したら、制御部５は、ヘッド部３１の移動を停止するように、拭き取りアーム駆動部３を制御するか、若しくは、トルク検出又は圧力検出などによって、ヘッド部３１が臀部に当接したことを制御部５が判断して、ヘッド部３１の移動を停止するように、拭き取りアーム駆動部３を制御する（Ｓ１０９）。
【００４６】
ヘッド部３１の高さ検出の方法は、種々考えられるが、拭き取りアーム２に高さ検出用のセンサを設けてもよいし、拭き取りアーム駆動部３のモータの回転角度からヘッド部３１の高さを制御部５が算出してもよい。
【００４７】
トルク検出については、拭き取りアーム駆動部３のモータにかかっているトルクを検出できるセンサを設けておいて、制御部５が、モータにかかっているトルクを検出し、ヘッド部３１が臀部に当接することで、トルクが増大するのを制御部５が検出して、ヘッド部３１の移動を停止させるようにすればよい。
【００４８】
圧力検出については、ヘッド部３１にひずみゲージなどによる圧力センサを設けておいて、ヘッド部３１が臀部に当接することで、圧力センサを用いて制御部５が圧力を検出して、ヘッド部３１の移動を停止させるようにすればよい。若しくは、アーム部３２に歪みゲージなどの圧力センサを取り付けておき、ヘッド部３１が臀部に当接することで、アーム部３２が歪むのを検知して、圧力を検出するようにしてもよい。また、アーム部３２の根元などに、ロードセルなどの圧力センサを取り付けておいて、ロードセルの検出結果に応じて、圧力を検出するようにしてもよい。
【００４９】
ヘッド部３１の停止後、制御部５は、拭き取りアーム駆動部３を制御して、ヘッド部３１が前後、左右、上下に移動するように、肛門周辺の拭き取り動作を実施させる（Ｓ１１０）。
【００５０】
以上のようにして拭き取りが行われた後、制御部５は、拭き取りアーム駆動部３を制御して排紙動作を行わせ（Ｓ１１１）、拭き取りアーム２を拭き取りアーム駆動部３に収納させて（Ｓ１１２）、一連の拭き取り動作を終了する。
【００５１】
このように、第１の実施形態では、肛門の洗浄時に温水洗浄装置７の洗浄ノズル８から噴出した水の経路に沿って、ヘッド部３１が移動するように拭き取りアーム２の移動経路を制御部５が制御することとなる。噴出した水の先に肛門が位置しているわけであるから、ヘッド部３１は、肛門付近に当接することが可能となる。よって、確実な拭き取りが実現されることとなる。
【００５２】
また、ノズル位置検出部６ａによって、ノズルの露出長さを検出するだけでよいので、検出のためのセンサ等の構造を簡易なものとできる。
【００５３】
なお、噴出水の強さの調整以外に、噴出水の範囲を調整機能を有するような温水洗浄装置７であっても、噴出水の経路を少なくとも一つ決めて、その経路に沿うように、制御部５がヘッド部３１を移動させればよいので、そのような機能を有する温水洗浄装置７にも、本発明を使用することが可能である。
【００５４】
（第２の実施形態）
図７は、本発明の第２の実施形態に係る臀部拭き取り装置１の機能的構成を示すブロック図である。図７において、第１の実施形態と異なるのは、ノズル位置検出部６ａの代わりに、肛門位置予測部６ｂを用いている点である。以下、第１の実施形態と異なる点を中心に説明を行う。
【００５５】
肛門位置予測部６ｂは、洗浄ノズル８の露出長さから、肛門位置を予測する。図８は、肛門位置の予測方法を示す図である。図８に示すように、洗浄ノズル８が、使用者の好みに応じた場所で停止して、水が噴射されている場合、その噴射している水の先のどこかに実際の肛門位置が存在することとなる。一方で、肛門の高さには、個人差があり、同じ位置の洗浄ノズル８から水を噴射していたとしても、実際の肛門位置は、区々である。そこで、第２の実施形態では、肛門位置の平均的な高さを基準高さとして、水の噴射方向と基準高さとの交点を予測位置として、肛門位置予測部６ｂが検出するものとする。肛門位置予測部６ｂは、少なくとも、洗浄ノズル８の露出長さを検出する第１のセンサ（図示せず）を備える必要がある。第１のセンサとしては、ポテンショメータなどを用いることができるが、限定されない。露出長さが分かれば、基準位置と水の噴射方向との交点は、計算で求めることができる。
【００５６】
なお、予測位置は、このように計算によって求めることができるので、第１のセンサによる露出長さの検出を肛門位置予測部６ｂが行い、予測位置の演算を制御部５が行うようにしてもよい。この場合、予測位置の演算を行う制御部５は、肛門位置予測部６ｂとして機能していることとなる。第２の実施形態では、噴射ノズル８の露出長さと基準高さを用いて、肛門位置を予測することとする。
【００５７】
噴出水の予測経路と肛門位置の平均的な基準高さとの交点を予測位置とすることとなるが、第１の実施形態においても述べた通り、噴出水の強さが調整できる機能を有する温水洗浄装置７の場合は、噴出水の強さによって、交点が変ることとなる。しかし、噴出水の強さが決まれば、予測経路も決まってくるので、噴出水の強さを調整する機能を有する温水洗浄装置７においても、第２の実施形態における発明を使用することが可能である。
【００５８】
また、噴出水の範囲を調整機能を有するような温水洗浄装置７であっても、噴出水の経路を少なくとも一つ決めることで、少なくとも一つの交点を求めることが可能である。したがって、噴出水の範囲を調整機能を有するような温水洗浄装置７においても、第２の実施形態における発明を使用することが可能である。
【００５９】
図９は、予測位置に向けて、ヘッド部３１が移動しているときの移動経路を示す図である。図９に示すように、予測位置に向けて、ヘッド部３１が移動すると、実際の肛門位置と異なる位置に、ヘッド部３１が到達する可能性がある。しかし、予測位置の周辺に実際の肛門が存在するわけであるから、制御部５が予測位置でヘッド部３１が前後、左右、上下するように、拭き取りアーム駆動部３を制御すれば、肛門周辺の水分等を拭き取ることが可能となる。
【００６０】
図１０は、第２の実施形態における温水洗浄装置７及び臀部拭き取り装置１の動作を示すフローチャートである。図１０において、第１の実施形態の図６と同様の動作については、同一の符号を付し、説明を省略する。洗浄後、肛門位置予測部６ｂは、予測位置を算出して、肛門位置を予測する（Ｓ２０３）。なお、先述のように、制御部５が予測位置を算出してもよい。
【００６１】
紙をセットした後、制御部５は、拭き取りアーム駆動部３を制御して、ヘッド部３１を予測位置の下まで移動させる（Ｓ２０７）。次に、制御部５は、拭き取りアーム駆動部３を制御して、ヘッド部３１を上昇させる（Ｓ２０８）。これにより、図９に示すような移動経路をヘッド部３１が移動することとなる。
【００６２】
その後は、第１の実施形態と同様、制御部５は、ヘッド部３１を前後、左右、上下に移動させて、肛門周辺の拭き取りを実施し、排紙して、収納する。
【００６３】
このように、第２の実施形態によれば、肛門の位置を予測して、予測位置にヘッド部３１が到達するように、制御部５が拭き取りアーム２の移動経路を制御することとなる。これにより、従来のように一律に想定されている肛門位置にヘッド部を移動させる方法と比べて、個人差に応じて肛門位置を予測してヘッド部３１を移動させることができるので、確実な拭き取りが実現されることとなる。第１の実施形態では、ヘッド部３１を移動させる際に、水の噴出経路に沿って移動させなければならなかったため、拭き取りアーム駆動部３の制御を精度の高いものにしなければならなかったが、第２の実施形態では、予測位置の下から、ヘッド部３１を上に上昇させていくだけでよいので、拭き取りアーム駆動部３の制御は、第１の実施形態に比べて、容易となる。
【００６４】
また、第１の実施形態と同様、肛門位置予測部６ｂによって、ノズルの露出長さを検出するだけでよいので、検出のためのセンサ等の構造を簡易なものとできる。
【００６５】
（第３の実施形態）
図１１は、本発明の第３の実施形態に係る臀部拭き取り装置１の機能的構成を示すブロック図である。図１１において、第１の実施形態と異なるのは、ノズル位置検出部６ａの代わりに、肛門位置検出部６ｃを用いている点である。以下、第１の実施形態と異なる点を中心に説明を行う。
【００６６】
肛門位置検出部６ｃは、実際の肛門の位置を直接検出するためのセンサであり、洗浄ノズル８の露出長さを検出する第１のセンサ（図示せず）と洗浄ノズル８の先端に取り付けられており肛門位置までの距離を検出するための第２のセンサ６ｄとからなる。第２のセンサ６ｄとしては、レーザーや超音波等を利用した距離センサを用いることができるが、限定されない。
【００６７】
図１２は、肛門位置の検出方法を示す図である。図１２に示すように、第２のセンサ６ｄは、水の噴射口の近傍に取り付けられており、噴射角度と同じ方向にレーザー等を照射できるようになっている。したがって、第２のセンサ６ｄによって検出した肛門までの距離は、実際の肛門位置までの距離とほぼ等しくなる。第１のセンサにて、洗浄ノズル８の露出長さを検出し、第２のセンサにて、先端から肛門までの距離を検出することによって、実際の肛門位置を算出することが可能である。この算出は、肛門位置検出部６ｃが演算して求めてもよいし、制御部５が演算して求めてもよい。制御部５が肛門位置を演算して求める場合、制御部５は、肛門位置検出部６ｃとして機能しているといえる。
【００６８】
図１３は、検出した肛門位置に向けて、ヘッド部３１が移動しているときの移動経路を示す図である。第３の実施形態では、ほぼ正確に肛門位置を検出することができるので、検出した肛門位置の下から、ヘッド部３１を上昇させるように移動させれば、肛門にヘッド部３１を当接させることが可能となる。
【００６９】
図１４は、第３の実施形態における温水洗浄装置７及び臀部拭き取り装置１の動作を示すフローチャートである。図１４において、第１の実施形態の図６と同様の動作については、同一の符号を付し、説明を省略する。洗浄後、肛門位置検出部６ｃは、肛門位置を算出する（Ｓ３０３）。なお、先述のように、制御部５が肛門位置を算出してもよい。
【００７０】
紙をセットした後、制御部５は、拭き取りアーム駆動部３を制御して、ヘッド部３１を検出した肛門位置の下まで移動させる（Ｓ３０７）。次に、制御部５は、拭き取りアーム駆動部３を制御して、ヘッド部３１を上昇させる（Ｓ３０８）。これにより、図１３に示すような移動経路をヘッド部３１が移動することとなる。
【００７１】
その後は、第１の実施形態と同様、制御部５は、ヘッド部３１を前後、左右、上下に移動させて、肛門周辺の拭き取りを実施し、排紙して、収納する。
【００７２】
このように、第３の実施形態によれば、肛門位置を検出して、肛門位置にヘッド部３１が到達するように、制御部５が拭き取りアーム２の移動経路を制御することとなる。これにより、正確な肛門位置に、ヘッド部３１を移動させることができるので、確実な拭き取りが実現されることとなる。第１の実施形態では、ヘッド部３１を移動させる際に、水の噴出経路に沿って移動させなければならなかったため、拭き取りアーム駆動部３の制御を精度の高いものにしなければならなかったが、第３の実施形態では、肛門位置の下から、ヘッド部３１を上に上昇させていくだけでよいので、拭き取りアーム駆動部３の制御は、第１の実施形態に比べて、容易となる。
【００７３】
なお、上記では、肛門位置にヘッド部３１が移動するように実施形態を構成したが、肛門位置に代えて、膣位置にヘッド部３１が移動するように実施形態を構成してもよい。すなわち、温水洗浄装置７のビデ機能を利用して膣部分を洗浄した後、自動で拭き取りを行いたい場合にも、本発明を利用することが可能である。
【００７４】
第１の実施形態であれば、膣部分の洗浄時のノズル位置を検出して、検出したノズル位置から、水の噴射経路に沿って、ヘッド部３１が移動するように、臀部拭き取り装置１の制御部５が拭き取りアーム２を制御すればよい。
【００７５】
第２の実施形態であれば、肛門位置予測部６ｂが、肛門位置を予測するのと同じ原理によって、膣部分の洗浄時に、膣位置を予測して、予測した膣位置にヘッド部３１が移動するように、臀部拭き取り装置１の制御部５が拭き取りアーム２を制御すればよい。
【００７６】
第３の実施形態であれば、肛門位置検出部６ｃが、肛門位置を検出するのと同じ原理によって、膣部分の洗浄時に、膣位置を検出して、検出した膣位置にヘッド部３１が移動するように、臀部拭き取り装置１の制御部５が拭き取りアーム２を制御すればよい。
【００７７】
したがって、本発明は、肛門以外に膣での拭き取りも適切に行うことができる。よって、肛門及び膣を、総称して陰部と表現すれば、本発明は、ノズル位置検出部６ａ、肛門位置予測部６ｂに代えて陰部位置予測部６ｂ、及び肛門位置検出部６ｃに代えて陰部位置検出部６ｃとして、陰部を拭き取る臀部拭き取り装置であるということができる。この場合、上記で説明した肛門の用語を全て陰部に読み替えて本発明を理解することができる。なお、肛門も膣も臀部の一部であることに違いはないので、臀部拭き取り装置との名称を用いることとするが、臀部は、肛門に限定しているのではなく、膣部も含むものとして理解するものとする。
【００７８】
なお、第１の実施形態では、噴射水の経路に沿ってヘッド部３１を移動させているが、移動先の目的地点は、陰部の予測位置と言える。よって、第１の実施形態について、制御部５は、予測した陰部の位置に、ヘッド部３１が移動するように、拭き取りアーム２の移動経路を制御していると言える。
【００７９】
また、第２の実施形態では、文字通り、陰部の位置を予測して、制御部５は、予測した陰部の位置に、ヘッド部３１が移動するように、拭き取りアーム２の移動経路を制御していると言える。
【００８０】
また、第３の実施形態では、陰部の位置を検出しているが、実際は、あくまでも、肛門位置検出部６ｃによって陰部の位置を予測的に検出しているにすぎない。よって、第３の実施形態においても、ヘッド部３１の移動先の目的地点は、陰部の予測位置と言える。よって、第３の実施形態についても、制御部５は、予測した陰部の位置に、ヘッド部３１が移動するように、拭き取りアーム２の移動経路を制御していると言える。
【００８１】
このように、第１〜第３の実施形態については、制御部は、予測した陰部の位置に、ヘッド部が移動するように、拭き取りアームの移動経路を制御していると共通的概念で捉えることが可能である。
【００８２】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。本明細書に開示されている発明の構成要件は、それぞれ独立に単独した発明として成立するものとする。各構成要件をあらゆる組み合わせ方法で組み合わせた発明も、本発明に含まれることとする。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
本発明は、臀部拭き取り装置であり、産業上利用可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１  臀部拭き取り装置
２  拭き取りアーム
３  拭き取りアーム駆動部
４  操作部
５  制御部
６ａ  ノズル位置検出部
６ｂ  肛門位置予測部
６ｃ  肛門位置検出部
７  温水洗浄装置
８  洗浄ノズル
９  洗浄ノズル駆動部
１０  操作部
１１  便器
１２  便座
１３  補高部
１３ａ  間隙
３１  ヘッド部
３２  アーム部
３３  前後駆動用レール
３４  左右回転用モータ
３５  前後駆動用モータ
３６  上下用モータ３６
１００  紙載せガイド
１０１  駆動モータ
１０２  紙載せ台
１０３  伸縮レール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2017217458.tif 000015
【図１４】
2017217458.tif 000016
【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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