(57)【要約】【課題】ウォーム駆動用の回転電動機に過大な始動電流を生じさせることが無く、しかも切替時応答性も良好なウォーム利用の電動アクチュエータを提供すること。【解決手段】回転電動機（５２）と、回転電動機により回転駆動されかつその周面にねじ山（５３ａ）とねじ谷（５３ｂ）とからなる螺旋歯を有するウォーム（５３）と、ウォームの傍らに枢支されて、螺旋歯との接触を介して回動し、被作動機構を操作する操作部品（５４）とを含み、操作部品（５４）には、ウォームの螺旋歯と接触する接触部と、被作動機構を操作するための操作部（５４１，５４２）とが設けられ、さらに接触部は、螺旋歯のねじ谷（５３ｂ）に差し込まれる単一の突起（５４５ａ）からなる。【選択図】図４
2017225696.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転電動機と、
前記回転電動機により回転駆動されかつその周面にねじ山とねじ谷とからなる螺旋歯を有するウォームと、
前記ウォームの傍らに枢支されて、前記螺旋歯との接触を介して回動し、被作動機構を操作する操作部品とを含み、
前記操作部品には、
前記ウォームの螺旋歯と接触する接触部と、
前記被作動機構を操作するための操作部とが設けられ、さらに
前記接触部は、前記螺旋歯のねじ谷に差し込まれる単一の突起からなる、電動アクチュエータ。
【請求項２】
前記被作動機構には、物理的な２つの可動限界に基づく所定の可動ストロークが定義されており、前記操作部品の回動により、被作動機構が作動して、その可動ストロークの限界に達すると、操作部品の回動は制止される、請求項１に記載の電動アクチュエータ。
【請求項３】
前記操作部品は合成樹脂製であり、かつ
前記操作部品の回動により、被作動機構が作動して、その可動ストロークの限界に達すると、前記接触部を構成する単一の突起は、前記ウォームの先端又は後端のいずれかに位置するように、前記ウォームの全長と前記可動ストロークとが関連付けられている、請求項１に記載の電動アクチュエータ。
【請求項４】
前記単一の突起が、前記操作部品の一部を構成して、操作部品と一体に回動する楔状レバー部の先端部である、請求項１〜３のいずれかに記載の電動アクチュエータ。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれかに記載の電動アクチュエータと、
前記電動アクチュエータの前記操作部によりスライド操作され、第１のギア比位置と第２のギア比位置とで定義される所定ストローク内をスライド移動する従動スライド歯車を有するギア比切替機構とを含み、
所定の入力軸から入力される回転動力を、前記第１のギア比と前記第２のギア比とのいずれかのギア比をもって動力伝達したのち、所定の出力軸へと出力する変速機。
【請求項６】
前記ウォームと前記ウォーム回転用の回転電動機とは、減速機を介することなく、直結されている、請求項５に記載の変速機。
【請求項７】
玩具としての機能を実現するための可動部を有し、前記可動部を駆動するための回転電動機の変速機として、請求項５又は６に記載の変速機が使用されたリモコン式電動玩具。
【請求項８】
操舵用アクチュエータを含む前輪操舵機構と、
走行用の回転電動機と請求項５又は６に記載の変速機とを含む後輪駆動機構と、
無線受信部と、
前記前輪操舵機構の操舵駆動部と、
前記後輪駆動機構の前後進駆動部と、
前記後輪駆動機構に含まれるウォーム回転用の回転電動機の正逆回転駆動部と、
前記無線受信部により受信再生されたコマンドを解読・実行する制御部とを含み、
前記制御部は、
操舵方向指定コマンドが解読されたとき、指定された操舵方向となるように、前記操舵駆動部を介して前記操舵用アクチュエータに対する通電極性を制御し、
走行方向指定コマンドが解読されたとき、指定された走行方向となるように、前記前後進駆動部を介して前記走行用の回転電動機に対する通電極性を制御し、
ギア比指定コマンドが解読されたとき、指定されたギア比となるように、前記正逆回転駆動部を介してウォーム回転用の回転電動機に対する通電極性及び通電時間を制御する、リモコン式自動車玩具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、リモコン式電動玩具の変速機等への組み込みに好適なウォーム（ねじ歯車）利用の電動アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
リモコン式電動玩具（例えば、リモコン式自動車玩具）の変速機には、ウォーム利用の電動アクチュエータが、従来より、採用されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この種の電動アクチュエータは、回転電動機（モータ）と、この回転電動機により回転駆動されかつ螺旋歯を有するウォームと、このウォームの軸方向に沿って回動自在に枢支されかつその一部がウォームの螺旋歯と噛合する操作部品とを備え、回転電動機の正逆回転により、操作部品に所定ストロークの往復回動が生ずるように構成されており、この往復回動に連動するようにして、変速機の場合であれば、内蔵するギア比切替機構が駆動されて、ＬｏギアとＨｉギアとの交互切替が実現される。
【０００４】
従来、回動自在に枢支される操作部品としては、弧状辺縁に沿って多数の歯を一連に刻設してなる略半円状乃至扇状部分を有する回動片（ウォームホイール相当）が採用され、これら一連の歯の一部又は全部をウォーム側の螺旋歯と噛合させることで、ウォームの軸方向へ沿った往復回動を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭５９−１７７０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来の電動アクチュエータにあっては、回動自在に枢支される操作部品としては、弧状辺縁に沿って多数の歯を一連に刻設してなる略半円状乃至扇状部分を有する回動片（ウォームホイール相当）が採用され、これら一連の歯の一部又は全部をウォーム側の螺旋歯と噛合させることで、ウォームの軸方向に沿った往復回動を実現するものである。
【０００７】
そのため、ウォームと操作部品（回動片）とは、常時、多数の歯を介して互いに噛み合うことから、両者間には比較的に大きな摩擦抵抗が生じて、例えばリモコン式自動車玩具の変速機に適用するような場合、ギア比の切替のたびに、ウォーム駆動用の回転電動機には過大な始動電流が流れ、回転電動機の寿命を低下させる一因となる。
【０００８】
一方、この問題を避けるために、回転電動機とウォームとの間に減速機を介在させて、モータに加わる負荷を低減させると、変速機に適用するような場合、減速機の有する遅れ要素（バックラッシュ等に起因する）の存在により、ギア比の切替応答性を低下させ、例えば、リモコン式自動車玩具に適用して、走行中に急な坂道を登坂させようとすると、リモコン側の切替操作の時点から実際にＨｉギア（通常トルク駆動）からＬｏギア（高トルク駆動）へと切り替る時点までに遅れを生じ、登坂走行に支障を来しかねない。
【０００９】
この発明は、上述の技術的背景に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ウォーム駆動用の回転電動機に過大な始動電流を生じさせることが無く、しかも切替時応答性も良好なウォーム利用の電動アクチュエータを提供することにある。
【００１０】
この発明の他の目的とするところは、上述のウォーム利用の電動アクチュエータが組み込まれた新規な変速機を提供することにある。
【００１１】
この発明の他の目的とするところは、上述の変速機が組み込まれた新規なリモコン式自動車玩具を提供することにある。
【００１２】
この発明のさらに他の目的並びに作用効果については、明細書の以下の記述を参照することにより、当業者であれば容易に理解されるでうろう。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述の技術的課題は、以下の構成を有するウォーム利用の電導アクチュエータ、変速機、リモコン式自動車玩具等々により解決することができる。
【００１４】
すなわち、本発明に係る電動式アクチュエータは、
回転電動機と、
前記回転電動機により回転駆動されかつその周面にねじ山とねじ谷とからなる螺旋歯を有するウォームと、
前記ウォームの傍らに枢支されて、前記螺旋歯との接触を介して回動し、被作動機構を操作する操作部品とを含み、
前記操作部品には、
前記ウォームの螺旋歯と接触する接触部と、
前記被作動機構を操作するための操作部とが設けられ、さらに
前記接触部は、前記螺旋歯のねじ谷に差し込まれる単一の突起からなる、ことを特徴とする。
【００１５】
このとき、単一の突起としては、操作部品の一部を構成すると共に、操作部品と一体に回動する楔状レバー部の先端であってもよい。
【００１６】
このような構成によれば、ウォームの軸方向に沿って回動自在に枢支される操作部品は、単一の突起からなる一点を介して、ウォームの螺旋歯と噛合乃至係合するものであるから、ウォームホイールを構成する多数の歯を介して噛合乃至係合する従来例（特許文献１参照）に比べで、両者間における摩擦抵抗は圧倒的に小さく、その分、ウォームの回転電動機の負荷も軽減される。そのため、回転電動機とウォームとは、減速機を介することなく直に結合ることも可能となり、変速機のギア比切替機構に適用すれば、減速機のバックラッシュ等に起因する遅れ要素がなくなって、ギア比切替の応答性が改善される。
【００１７】
加えて、単一の突起先端の描く軌跡は、枢支軸を中心とする円弧となることから、螺旋歯を構成する螺旋状のねじ谷への先端部挿入深さは、枢支点と先端を結ぶ直線とウォームの軸線とが直交する状態が最も深く、逆に、枢支点と先端を結ぶ直線が回動ストロークの左右限界位置にあるときが最も浅くなり、これに対応して両者間の摩擦抵抗も変化する。
【００１８】
そのため、回動ストロークの一端から他端へと単一の突起が回動するとき、回転電動機の負荷は、低負荷→高負荷→低負荷と徐々に変化するから、回転電動機の起動時及び停止時に過大な負荷電流が流れることが抑制されて、回転電動機の長寿命化に繋がる。
【００１９】
上述のウォーム利用の電動アクチュエータにおいて、前記被作動機構には、物理的な２つの可動限界に基づく所定の可動ストロークが定義されており、前記操作部品の回動により、被作動機構が作動して、その可動ストロークの限界に達すると、操作部品の回動は制止される、ようにしてもよい。
【００２０】
このような構成によれば、前記操作部品の回動により、被作動機構が作動して、その可動ストロークの限界に達すると、操作部品の回動は物理的に制止されるものであるから、回転電動機における通電管理は、単一の突起がウォームとの噛合で移送される際に、目的とする終点までは少なくとも到達するように（終点の手前で停止することがないように）、継続時間の下限を管理するだけで、単一の突起は独りでにウォーム上における目的とする終点で停止する。
【００２１】
上述のウォーム利用の電動アクチュエータにおいて、前記操作部品は合成樹脂製であり、かつ前記操作部品の回動により、被作動機構が作動して、その可動ストロークの限界に達すると、前記接触部を構成する単一の突起は、前記ウォームの先端又は後端のいずれかに位置するように、前記ウォームの全長と前記可動ストロークとが関連付けられている、ものであってもよい。
【００２２】
このような構成によれば、前記操作部品の回動により、被作動機構が作動して、その可動ストロークの限界に達すると、操作部品の単一の突起とウォームの螺旋歯との噛合は解除されて、以後、ウォームは空回りすることで、操作部品の回動は停止するものであるから、回転電動機における通電管理は、単一の突起がウォームとの噛合で移送される際に、仮に目的とする終点まで通電を継続したとしても、単一の突起は独りでにウォーム上における目的とする終点で停止する。したがって、ウォーム上における単一の突起の移送速度を高速化することで、より一層俊敏な切替動作を実現することができる。
【００２３】
別な一面から見た本発明は、
上述の電動アクチュエータと、
前記電動アクチュエータの前記操作部によりスライド操作され、第１のギア比位置と第２のギア比位置とで定義される所定ストローク内をスライド移動する従動スライド歯車を有するギア比切替機構とを含み、
所定の入力軸から入力される回転動力を、前記第１のギア比と前記第２のギア比とのいずれかのギア比をもって動力伝達したのち、所定の出力軸へと出力する変速機として把握することもできる。
【００２４】
このような構成によれば、切替操作に際して消費電力が少なく、切替動作が俊敏であり、かつ比較的に長寿命な変速機を実現することができる。
【００２５】
このとき、前記ウォームと前記ウォーム回転用の回転電動機とは、減速機を介することなく、直結されている、ものであれば、減速機の存在に起因する遅れ要素を排除することで、より一層俊敏な切替動作を実現することができる。
【００２６】
別の一面から見た本発明は、玩具としての機能を実現するための可動部を有し、前記可動部を駆動するための回転電動機の変速機として、上述の変速機が使用されたリモコン式電動玩具として把握することもできる。
【００２７】
このようなリモコン式電動玩具によれば、可動部の俊敏な動作を実現すると共に、変速機の切替動作に要する電力消費を低減させて、電池の寿命を延ばすことができる。
【００２８】
別の一面から見た本発明は、リモコン式の自動車玩具として把握することもできる。すなわち、このリモコン式の自動車玩具は、
操舵用アクチュエータを含む前輪操舵機構と、
走行用の回転電動機と上述の変速機とを含む後輪駆動機構と、
無線受信部と、
前記前輪操舵機構の操舵駆動部と、
前記後輪駆動機構の前後進駆動部と、
前記後輪駆動機構に含まれるウォーム回転用の回転電動機の正逆回転駆動部と、
前記無線受信部により受信再生されたコマンドを解読・実行する制御部とを含み、
前記制御部は、
操舵方向指定コマンドが解読されたとき、指定された操舵方向となるように、前記操舵駆動部を介して前記操舵用アクチュエータに対する通電極性を制御し、
走行方向指定コマンドが解読されたとき、指定された走行方向となるように、前記前後進駆動部を介して前記走行用の回転電動機に対する通電極性を制御し、
ギア比指定コマンドが解読されたとき、指定されたギア比となるように、前記正逆回転駆動部を介してウォーム回転用の回転電動機に対する通電極性及び通電時間を制御する、ように構成される。
【００２９】
このようなリモコン式自動車玩具によれば、ギア比切替に際する消費電力が少なく、かつ俊敏な切替動作の可能な電動アクチュエータを用いることから、例えば、平地から急な坂道に差し掛かるような場合にも、リモートコントローラからの指示に応じて、Ｈｉギア（通常トルク駆動）からＬｏギア（高トルク駆動）への切替を瞬時に行わせ、軽快な登坂走行を実現することができると共に、電動アクチュエータ自体の消費電力は頗る小さいため、搭載電池の能力を専ら走行用モータのために費やすことで、長時間走行を実現することができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、ウォーム駆動用の回転電動機に過大な始動電流を生じさせることが無く、しかも切替時応答性も良好なウォーム利用の電動アクチュエータを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１は、リモコン式自動車玩具の外観図である。
【図２】図２は、変速機の内部構造を示す図（Ｈｉギア選択時）である。
【図３】図３は、変速機の内部構造を示す図（Ｌｏギア選択時）である。
【図４】図４は、変速機の要部拡大図（１−１）である。
【図５】図５は、変速機の要部拡大図（１−２）である。
【図６】図６は、変速機の要部拡大図（２−１）である。
【図７】図７は、変速機の要部拡大図（２−２）である。
【図８】図８は、操作部品の詳細構成図である。
【図９】図９は、リモコン式自動車玩具の電気的ハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、リモコン式自動車玩具の電気的ソフトウェア構成を示すゼネラルフローチャートである。
【図１１】図１１は、コマンド実行処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下に、本発明に係るウォーム利用の電動アクチュエータ、変速機、及びリモコン式自動車玩具の好適な実施の一形態を添付図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３３】
＜リモコン式自動車玩具の外観について＞
リモコン式自動車玩具の一例の外観図が、図１に示されている。同図に示されるように、このリモコン式自動車玩具１は、巨大な４本のゴム製タイヤを備えたオフロードバギー状の外観を呈するもので、ホイールベース６と、ホイールベース６の上面側に設けられた車体７と、ホイールベース６の下面側前部に取り付けられた前輪操舵ユニット４と、ホイールベース６の下面側後部に取り付けられた後輪駆動ユニット５とを含んで構成されている。
【００３４】
前輪操舵ユニット４は、公知のものであって、内蔵された操舵機構に組み込まれたソレノイド（図９の符号１０５ａ参照）に対する通電極性を切り替えることにより、左右の前輪２ａ，２ｂに関して、直進用操舵（非通電）、左折用操舵（第１の通電方向）、右折用操舵（第２の通電方向）からなる３つ操舵動作の１つを選択可能になされている。
【００３５】
後輪駆動ユニット５は、本発明の要部をなすものであって、後に図２〜図８を参照して詳述するように、本発明に係る電動アクチュエータにより駆動されるギア比切替機構を含む変速機が内蔵されている。この変速機は、後輪駆動用の回転電動機８から得られる回転運動を、左右の後輪３ａ，３ｂへと伝達すると共に、別途設けられる図示しないリモコンからのギア比指定コマンドに応答して、Ｈｉギア（通常トルク駆動）状態とＬｏギア（高トルク駆動）状態とからなる２つのギア比の１つを選択可能になされている。
【００３６】
＜変速機の構造について＞
ａ）全体構成
変速機の内部構造を示す図（Ｈｉギア選択時）が図２に、変速機の内部構造を示す図（Ｌｏギア選択時）が図３に、変速機の要部拡大図が図４〜図７に、さらに、操作部品の要部拡大図が図８にそれぞれ示されている。
【００３７】
図２及び図３に示されるように、後輪駆動ユニット５のハウジング５１の内部には、後輪駆動用の回転電動機８の出力軸５６１から得られた回転動力を、予め用意れさた２種類のギア比の１つをもって変速（トルク変換）したのち、出力軸５６４を介して左右の後輪３ａ，３ｂへと伝達するための一連の合成樹脂製の歯車列５５１〜５５７からなる変速機が収容されている。
【００３８】
ｂ）小径駆動歯車５５１
より具体的には、この歯車列は、図２及び図３に示されるように、後輪駆動用の回転電動機８の出力軸５６１と一体に回転する小径駆動歯車５５１を含む。この小径駆動歯車５５１は、軸方向にある程度の長さを有する細長い歯車とされ、後述する大径スライド第１従動歯車５５２がスライドした際にも、これと離脱することなく常時に噛合状態に維持される。
【００３９】
ｃ）大径スライド第１従動歯車５５２、小径スライド第１従動歯車５５３
回転電動機８の出力軸５６１には、図２及び図３に示されるように、スライドガイド軸５６２が隣接かつ平行に設けられている。このスライドガイド軸５６２には、互いに一体化された２つの歯車、すなわち、大径スライド第１従動歯車５５２と小径スライド第１従動歯車５５３とが、軸５６２に沿ってスライド自在かつ軸５６２に対してスライド回転自在に設けられている。ここで、重要な点であるが、これら２つの歯車５５２，５５３は、物理的な限界により定義された所定のストローク内を、一体として、軸５６２に沿って往復スライド可能とされいる。先に説明したように、大径スライド第１従動歯車５５２は、先ほど説明した小径駆動歯車５５１と噛合したままスライド可能とされている（図４〜図７参照）。
【００４０】
ｄ）中径第２従動歯車５５４、小径第２従動歯車５５５、及び大径第２従動歯車５５６
スライドガイド軸５６２には、図２及び図３に示されるように、回転中間軸５６３が隣接かつ平行に設けられている。この回転中間軸５６３には、３つの歯車、すなわち、中径第２従動歯車５５４、小径第２従動歯車５５５、及び大径第２従動歯車５５６が、回転中間軸５６３と一体として回転可能に固定されている（図４〜図７参照）。
【００４１】
ｅ）ギア比切替機構
ここで、図２に示されるように、大径スライド第１従動歯車５５２がスライドして、第１の物理的限界点に到達して、中径第２従動歯車５５４と噛合するとき、Ｈｉギアに相当するギア比（通常トルク駆動）が実現される。これに対して、図３に示されるように、小径スライド第１従動歯車５５３がスライドして、第２の物理的限界点に到達して、大径第２従動歯車５５６と噛合するとき、Ｌｏギアに相当するギア比（高トルク駆動）が実現される。したがって、上述した軸方向へとスライド可能な２つの歯車５５２，５５３と軸方向への動きを固定された２つの歯車５５４，５５６とにより、ギア比切替機構が構成される（図４〜図７参照）。なお、これらの歯車同士が、特許文献１に記載のギア比切替機構のように、中間部材（シフタ４８）を介することなく、直接にスライド噛合することができるのは、噛み合いにある程度の寸法的な余裕が許される玩具であることに加えて、互いに表面が滑り易い合成樹脂製であることによるものである。
【００４２】
ｆ）大径第３従動歯車５５７
回転中間軸５６３には、図２及び図３に示されるように、変速機出力軸５６４が隣接かつ平行に設けられている。この変速機出力軸５６４には、１つの歯車、すなわち、大径第３従動歯車５５７が、変速機出力軸５６４と一体として回転可能に固定されている（図４〜図７参照）。ここで、大径第３従動歯車５５７は、小径第２従動歯車５５５と噛合する（図４〜図７参照）。変速機出力軸５６４の両端部は、ハウジング５１から外部へと突出すると共に、その左右両端部は左右の後輪３ａ，３ｂへと連結されている。
【００４３】
ｇ）変速機のおける動力伝達の流れ
以上の構成によれば、図２に示されるように、大径スライド第１従動歯車５５２がスライドして、中径第２従動歯車５５４と噛合すると、小径駆動歯車５５１→大径スライド第１従動歯車５５２→中径第２従動歯車５５４→小径第２従動歯車５５５→大径第３従動歯車５５７を順に経由する第１の動力伝達系が生成され、後輪駆動用の回転電動機８から得られる回転動力は、Ｈｉギアに相当するギア比（通常トルク駆動）をもって、左右の後輪３ａ，３ｂへと伝達される。
【００４４】
これに対して、図３に示されるように、小径スライド第１従動歯車５５３がスライドして、大径第２従動歯車５５６と噛合すると、小径駆動歯車５５１→小径スライド第１従動歯車５５３→大径第２従動歯車５５６→小径第２従動歯車５５５→大径第３従動歯車５５７を順に経由する第２の動力伝達系が生成され、後輪駆動用の回転電動機８から得られる回転動力は、Ｌｏギアに相当するギア比（高トルク駆動）をもって、左右の後輪３ａ，３ｂへと伝達される。
【００４５】
＜ウォーム利用の電動アクチュエータの構造について＞
ａ）全体構成
以上説明した変速機のギア比切替機構は、ウォーム（ねじ歯車）利用の電動アクチュエータにより切替駆動される。図４〜図７に示される変速機の要部拡大図から明らかなように、この電動アクチュエータは、回転電動機（モータ）５２と、この回転電動機５２により回転駆動されかつ螺旋歯を有するウォーム５３と、このウォーム５３の軸方向に沿って回動自在に枢支されかつその一部がウォーム５３の螺旋歯と接触する操作部品５４とを備え、回転電動機５２の正逆回転により、操作部品５４に所定ストロークの往復回動が生ずるように構成されている。この往復回動に連動するようにして、変速機に組み込まれたギア比切替機構が駆動されて、Ｌｏギア状態とＨｉギア状態との交互切替が実現される。
【００４６】
ｂ）ウォーム
ウォーム（ねじ歯車）５３は、合成樹脂製の成型部品であり、その周面には、図４〜図７に示されるように、螺旋状のねじ山５３ａと螺旋状のねじ谷５３ｂとからなる螺旋歯が形成されている。このウォーム５３は、回転電動機５２の出力軸５２ａに対して、減速機を介することなく、直結されている。回転電動機５２は、この例では、印加電圧の極性により正逆回転の可能な直流電動機により構成されている。
【００４７】
ｃ）操作部品
操作部品の詳細構成図が、図８に示されている。同図（ａ），（ｂ）に示されるように、操作部品５４は、この例にあっては、適当な間隙を隔てて並設されかつその基部において互いに連結された２つのＬ字状操作部５４１，５４２と、それら２つのＬ字状操作部５４１，５４２の延在方向と直交する方向へと延在（突出）される楔状レバー部５４５とを円筒状支持部５４６を介して一体化した如き複雑な三次元形状を有する合成樹脂製の成型部品である。
【００４８】
２つのＬ字状操作部５４１，５４２の間隔は、この例にあっては、ギア比切替機構において中心的な役目を果たす大径スライド第１従動歯車５５２の厚みの約２．０〜２．５倍程度とされると共に、互いに対向する先端部内面のそれぞれには、大径スライド第１従動歯車５５２の表裏面のそれぞれに当接した際の摩擦低減のために、半球状接触子５４３，５４４が設けられている。
【００４９】
操作部品５４は、円筒状支持部５４６の中心孔５４７を貫通する支軸５７（図２参照）の両端部を適宜なブラケットを介してハウジング５１に固定することにより、図４〜図７に示されるように、楔状レバー部５４５が、ウォーム５３の軸方向長さの垂直二等分線の延長線上に位置する支軸５７を支点として時計回り及び反時計回りに回動するように枢支される。
【００５０】
楔状レバー部５４５の支点（支軸５７）から先端部（単一の突起部）５４５ａまでの長さは、必要に応じて様々に設計することが許されるが、この例にあっては、楔状レバー部５４５の中心線とウォーム５３の中心線とが直交する状態にあるとき、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａがウォーム５３のねじ谷５３ｂ内に充分深く挿入され、かつその状態からウォーム５３の正逆回転に連れて、楔状レバー部５４５が時計回り又は反時計回りに回動するとき、ウォーム５３の先端又は後端に至るまで、楔状レバー部５４５の先端５４５ａがウォーム５３のねじ山５３ａから離脱することなく、これと噛合乃至係合し続けるように設計されている。
【００５１】
左右のＬ字状操作部５４１，５４２は、ギア比切替機構において中心的な役目を果たす大径スライド第１従動歯車５５２を挟んで斜め方向へと対向するように構成されている。そのため、図４又は図６において、操作部品５４が反時計回りに回動すると、右側のＬ字状操作部５４２の半球状接触子５４４が大径スライド第１従動歯車５５２の一方の面をスライドしつつ押圧することで、同歯車５５２がスライドガイド軸５６２に沿って第１の物理的限界までスライドして、中径第２従動歯車５５４と噛合することとなり、Ｈｉギアに相当するギア比（通常トルク駆動）が選択設定される。
【００５２】
これに対して、図５又は図７において、操作部品５４が時計回りに回動すると、左側のＬ字状操作部５４１の半球状接触子５４３が大径スライド第１従動歯車５５２の他方の面をスライドしつつ押圧することで、同歯車５５２と共に小径スライド第１従動歯車５５３がスライドガイド軸５６２に沿って第２の物理的限界までスライドして、大径第２従動歯車５５６と噛合することとなり、Ｌｏギアに相当するギア比（高トルク駆動）が選択設定される。
【００５３】
＜ウォーム利用の電動アクチュエータの制御方法について＞
ウォーム利用の電動アクチュエータの制御方法には、第１の制御方法と第２の制御方法からなる２通りの制御方法が存在する。
【００５４】
ａ）第１の制御方法
第１の制御方法を、図４及び図５を参照して説明する。この方法は、ギア比切替に必要な左右のＬ字状操作部５４１，５４２の可動ストロークと楔状レバー部５４５の可動ストロークとを予め対応付けしておいて、回転電動機５２の通電時間の管理と通電極性の切替制御により、楔状レバー部５４５がウォーム５３の全長の所定範囲内でのみ往復回動するようにしたものである。
【００５５】
すなわち、図４に示されるように、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａがウォーム５３の左端部近傍位置（噛合状態）にあるとき、右側のＬ字状操作部５４２は回動ストローク内における反時計回りの終端にあって、大径スライド第１従動歯車５５２と中継第２従動歯車５５４とが噛合して、Ｈｉギア（通常トルク駆動）状態が実現される。
【００５６】
このとき、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａは、ウォーム５３の左端部近傍位置にあるとはいえ、先端部５４５ａはウォーム５３の螺旋歯となおも噛み合った状態にある。そのため、回転電動機５２が起動されてウォーム５３が所定の第１回転方向へと回転すると、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａがウォーム５３の螺旋歯に案内されて図中右方向へと移動することにより、楔状レバー部５４５は時計回りに回動する。このとき、楔状レバー部の総回動量は、回転電動機５２の通電時間により管理される。この時計回りの回動により、大径スライド第１従動歯車５５２と中継第２従動歯車５５４との噛合は解除され、続いて、小径スライド第１従動歯車５５４と大径第２従動歯車５５６とが噛合するＬｏギア（高トルク駆動）状態への移行が行われる。
【００５７】
これに対して、図５に示されるように、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａがウォーム５３の右端部近傍位置（噛合状態）にあるとき、左側のＬ字状操作部５４１は回動ストローク内における時計回り終端にあって、小径スライド第１従動歯車５５３と大径第２従動歯車５５６とが噛合して、Ｌｏギア（高トルク駆動）状態が実現される。
【００５８】
このとき、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａは、ウォーム５３の右端部近傍位置にあるとはいえ、先端部５４５ａはウォーム５３の螺旋歯と噛み合った状態にある。そのため、回転電動機５２が起動されて所定の第２回転方向へと回転すると、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａがウォーム５３の螺旋歯に案内されて図中左方向へと移動することにより、楔状レバー部５４５は反時計回りに回動する。このとき、楔状レバー部の総回動量は、回転電動機５２の通電時間により管理される。この反時計回りの回動により、小径スライド第１従動歯車５５４と大径第２従動歯車５５６との噛合は解除され、続いて、大径スライド第１従動歯車５５２と中径第２従動歯車５５４とが噛合するＨｉギア（通常トルク駆動）状態への移行が行われる。
【００５９】
このような回転電動機の第１の制御方法によれば、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａは、常に、ウォーム５３の螺旋歯から離脱することがないため、通電時間の管理さえ適切に行えば、印加電圧極性の切替制御だけで、楔状レバー部５４５の所定ストローク内往復回動を実現することができる。しかも、操作部品５４の回動に連れて、ギア比切替機構を構成する２つのスライド従動歯車（５５２，５５３）がスライドストロークの第１又は第２の限界位置まで達すると、操作部品５４の回動は物理的に制動されて停止する。
【００６０】
そのため、回転電動機における通電管理は、楔状レバー部の先端部５４５ａとウォーム５３の螺旋歯との噛合で移送される際に、目的とする終点までは少なくとも到達するように（終点の手前で停止することがないように）、継続時間の下限を管理するだけで、楔状レバー部の先端部５４５ａは独りでにウォーム５３上における目的とする終点で停止させることができる。
【００６１】
つまり、先端部５４５ａがウォーム５３のいずれか一端にあるとき、他端へと先端部５４５ａを移送する場合には、回転電動機５２に対して所定時間の通電を行ったのち惰性回転に移行させれば、先端部５４５ａは他端近傍において独りでに制動されて停止するのである。
【００６２】
ｂ）第２の制御方法
第２の制御方法を、図６及び図７を参照して説明する。この方法は、ギア比切替に必要な左右のＬ字状操作部５４１，５４２の可動ストロークと楔状レバー部５４５の可動ストロークとを予め対応付けするだけではなく、楔状レバー部５４５に要求される可動ストローク範囲とウォーム５３の全長とをほぼ一致させ、さらに、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａがウォーム５３の左右各端部において螺旋歯との噛合を外れると、楔状レバー部５４５を押し戻そうとする方向への微弱な付勢力が作用するように構成することで、回転電動機５２の通電時間をさほど厳密に管理せずとも、通電方向さえ切り替えれば、楔状レバー部５４５がウォーム５３の全長の範囲内で往復回動するようにしたものである。
【００６３】
すなわち、図６に示されるように、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａがウォーム５３の左端部先端位置（噛合離脱状態）にあるとき、右側のＬ字状操作部５４２は回動ストローク内における反時計回りの終端にあって、大径スライド第１従動歯車５５２と中継第２従動歯車５５４とが噛合して、Ｈｉギア（通常トルク駆動）状態が実現される。
【００６４】
このとき、右側のＬ字状操作部５４２は物理的限界位置にある大径スライド第１従動歯車５５２を押圧することでその反力を受け、樹脂弾性により僅かに撓んだ状態となる。これは、右側のＬ字状操作部５４２それ自体が、微弱な付勢力を生じさせる復帰バネとして機能することを意味する。そのため、ウォーム５３の左端部から離脱しているとはいえ、楔状レバー部５４５には、これを押し戻そうとする時計回りの微弱な付勢力が作用して、その先端部５４５ａはウォーム５３の左端部先端に微弱な力で押し当てられた状態となる。
【００６５】
そのため、回転電動機５２が起動されてウォーム５３が所定の第１回転方向へと回転すると、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａは、上述の付勢力に押されるようにして、ウォーム５３の左端から引き込まれ、以後、螺旋歯に案内されて図中右方向へと移動することにより、楔状レバー部５４５は時計回りに回動する。この時計回りの回動により、大径スライド第１従動歯車５５２と中継第２従動歯車５５４との噛合は解除され、続いて、小径スライド第１従動歯車５５４と大径第２従動歯車５５６とが噛合するＬｏギア（高トルク駆動）状態へ向けて、楔状レバー部５４５の時計回りの回動が継続する。
【００６６】
このとき、回転電動機５２の第１回転方向への回転継続時間については、さほど厳密な管理は不要である。なぜなら、第１の制御方法の場合とは異なり、この第２の制御方法の場合には、ウォーム５３の左端から右端まで楔状レバー部５４５の先端部５４５ａが順送りされる際、その途中で先端部５４５ａの動きを停止させる必要はなく、少なくとも右端部において噛合離脱するまで、回転を継続すればよいからである。ひとたび、右端部において噛合離脱したのちにあっては、ウォーム５３は空回りして、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａはそれ以上に順送りされることはないから、回転電動機５２の第１回転方向への回転継続時間が多少長すぎたとしても、実用上はなんの問題もないのである。
【００６７】
一方、図７に示されるように、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａがウォーム５３の右端部先端位置（噛合離脱状態）にあるとき、左側のＬ字状操作部５４１は回動ストローク内における時計回りの終端にあって、小径スライド第１従動歯車５５３と大径第２従動歯車５５６とが噛合して、Ｌｏギア（高トルク駆動）状態が実現される。
【００６８】
このとき、左側のＬ字状操作部５４１は物理的限界位置にある大径スライド第１従動歯車５５２を押圧することでその反力を受け、樹脂弾性により僅かに撓んだ状態となる。これは、左側のＬ字状操作部５４１それ自体が、微弱な付勢力を生じさせる復帰バネとして機能することを意味する。そのため、ウォーム５３の右端部から離脱しているとはいえ、楔状レバー部５４５には、これを押し戻そうとする反時計回りの微弱な付勢力が作用して、その先端部５４５ａはウォーム５３の右端部先端に微弱な力で押し当てられた状態となる。
【００６９】
そのため、回転電動機５２が起動されてウォーム５３が所定の第２回転方向へと回転すると、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａは、上述の付勢力に押されるようにして、ウォーム５３の右端から引き込まれ、以後、螺旋歯に案内されて図中左方向へと移動することにより、楔状レバー部５４５は反時計回りに回動する。この反時計回りの回動により、小径スライド第１従動歯車５５３と大径第２従動歯車５５６との噛合は解除され、続いて、大径スライド第１従動歯車５５２と中径第２従動歯車５５４とが噛合するＨｉギア（通常トルク駆動）状態へ向けて、楔状レバー部５４５の反時計回りの回動が継続する。
【００７０】
このとき、回転電動機５２の第２回転方向への回転継続時間については、さほど厳密な管理は不要である。なぜなら、第１の制御方法の場合とは異なり、この第２の制御方法の場合には、ウォーム５３の右端から左端まで楔状レバー部５４５の先端部５４５ａが順送りされる際、その途中で先端部５４５ａの動きを停止させる必要はなく、少なくとも左端部において噛合離脱するまで、回転を継続すればよいからである。ひとたび、左端部において噛合離脱したのちにあっては、ウォーム５３は空回りして、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａはそれ以上に順送りされることはないから、回転電動機５２の第２回転方向への回転継続時間が多少長すぎたとしても、実用上はなんの問題もないのである。
【００７１】
＜ウォーム利用の電動アクチュエータの基本的な作用について＞
以上説明したウォーム利用の電動アクチュエータによれば、ウォーム５３の軸方向に沿って回動自在に枢支される操作部品５４は、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａの一点を介して、ウォーム５３の螺旋歯と噛合乃至係合するものであるから、ウォームホイールを構成する多数の歯を介して噛合乃至係合する従来例（特許文献１参照）に比べで、両者間における摩擦抵抗は圧倒的に小さく、その分、ウォーム５３の回転電動機５２の負荷も軽減される。そのため、回転電動機５２とウォーム５３とは、減速機を介することなく直に結合ることも可能となり、変速機のギア比切替機構に適用すれば、減速機のバックラッシュ等に起因する遅れ要素がなくなって、ギア比切替の応答性が改善される。
【００７２】
加えて、楔状レバー部５４５の先端部５４５ａの描く軌跡は、支軸５７を中心とする円弧となることから、螺旋歯を構成する螺旋状のねじ谷５３ｂへの先端部５４５ａへの挿入深さは、楔状レバー部５４５の軸線とウォーム５３の軸線とが直交する状態が最も深く、逆に、楔状レバー部５４５の軸線が回動ストロークの左右限界位置にあるときが最も浅くなり、これに対応して両者間の摩擦抵抗も変化する。
【００７３】
そのため、回動ストロークの一端から他端へと楔状レバー部５４５が回動するとき、回転電動機５２の負荷は、低負荷→高負荷→低負荷と徐々に変化するから、回転電動機５２の起動時及び停止時に過大な負荷電流が流れることが抑制されて、回転電動機の長寿命化に繋がる。
【００７４】
＜リモコン式自動車玩具の電気的ハードウェア構成について＞  
リモコン式自動車玩具の電気的ハードウェア構成を示すブロック図が、図９に示されている。同図に示されるように、この電気的ハードウェア構成は、赤外線受信ＩＣ１０１と、モータ駆動回路（ギアチェンジ用）１０３と、モータ駆動回路（後輪前後進用）１０４と、ソレノイド駆動回路（前輪操舵用）１０５と、回路全体を統括制御するためのＣＰＵ１０２とを含んで構成されている。
【００７５】
赤外線ＩＣ１０１は、図示しないリモートコントローラから送信されてくる変調赤外線信号を受信・復調することで、それに含まれる各種の制御コマンドを再生し、これをＣＰＵ１０２の入力端子ＩＮ１１へと送り込むものである。ここで、各種の制御コマンドとしては、例えば、「前進指定コマンド」、「後進指定コマンド」、「左折指定コマンド」、「右折指定コマンド」、「Ｈｉギア指定コマンド」、「Ｌｏギア指定コマンド」等々を挙げることができる。
【００７６】
モータ駆動回路（ギアチェンジ用）１０３は、ウォーム５３を正逆回転させるための回転電動機５２を駆動するためのもので、ＣＰＵ１０２の出力端子ＯＵＴ１１，ＯＵＴ１２の論理状態に応じて、回転電動機５２に対する印加電圧（この例では、１．５Ｖ単三乾電池３本で４．５Ｖ）の極性を切り替えることにより、楔状レバー部５４５の１ストローク回動に要する時間だけ回転電動機５２に対して第１の方向又は第２の方向の電流を流すように構成されている。
【００７７】
モータ駆動回路（後輪前後進用）１０４は、左右の後輪３ａ，３ｂを正逆回転させるためのもので、ＣＰＵ１０２の出力端子ＯＵＴ２１，ＯＵＴ２２の論理状態に応じて、回転電動機８に対する印加電圧の極性を切り替えることにより、回転電動機８に対して第１の方向又は第２の方向の電流を流すように構成されている。
【００７８】
ソレノイド駆動回路（前輪操舵用）１０５は、前輪操舵ユニット４に関して、直進用操舵（被通電）、左折用操舵（第１の通電方向）、右折用操舵（第２の通電方向）からなる３つ操舵動作の１つを選択させるためのもので、ＣＰＵ１０２の出力端子ＯＵＴ３１，ＯＵＴ３２の論理状態に応じて、ソレノイド１０５ａに対して第１の方向又は第２の方向の電流を流すように構成されている。
【００７９】
ＣＰＵ１０２は、回路全体を統括制御するマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）からなるもので、入力端子ＩＮ１１に与えられるコマンドを取り込んで解読・実行することで、出力端子ＯＵＴ１１，１２，ＯＵＴ２１，２２，ＯＵＴ３１，３２に対して、該当する論理信号を出力して、対応する回路１０３，１０４，１０５を動作させるように構成されている。
【００８０】
＜リモコン式自動車玩具の電気的ソフトウェア構成について＞
リモコン式自動車玩具の電気的ソフトウェア構成を示すゼネラルフローチャートが、図１０に示されている。電源投入と共に処理が開始されると、先ず、各種のフラグやレジスタのイニシャライズ処理が行われたのち（ステップ２０１）、コマンドの受信を待機する（ステップ２０２，２０３ＮＯ）。この状態において、なんらかのコマンドの受信が判定されると（ステップ２０３ＹＥＳ）、そのコマンドを解読し（ステップ２０４）、直ちに、実行する（ステップ２０５）。
【００８１】
コマンド実行処理（ステップ２０５）の詳細を示すフローチャートが、図１１に示されている。同図において、処理が開始されると、先ず、解読されたコマンドが「前進指定コマンド」か「後進指定コマンド」かの判定が行われる（ステップ３０１）。ここで、「前進指定コマンド」と判定されれば（ステップ３０１前進）、所定の進行方向レジスタは前進設定とされるのに対して（ステップ３０２後進指定コマンド」と判定されれば（ステップ３０１後進）、所定の進行方向レジスタは後進設定とされる（ステップ３０３）。
【００８２】
続いて、解読されたコマンドが「左折指定コマンド」か「右折指定コマンド」かの判定が行われる（ステップ３０４）。ここで、「左折指定コマンド」と判定されれば（ステップ３０４左折）、所定の操舵方向レジスタは左折設定とされるのに対して（ステップ３０５）、「右折指定コマンド」と判定されれば（ステップ３０４右折）、所定の操舵方向レジスタは右折設定とされる（ステップ３０６）。
【００８３】
なお、図示は省略するが、「左折指定コマンド」でも「右折指定コマンド」でもないと判定されれば、所定の操舵方向レジスタの内容はクリアされて、直進設定に相当する内容にリセットされる。すなわち、前輪操舵ユニット４に組み込まれるソレノイド１０５ａは、第１の方向へと電流を流すことにより左折操舵状態、第２の方向へと電流を流すことにより右折操舵状態とされ、電流を流さない状態では、所定の操舵復帰バネの作用により、自動的に直進操舵状態に復帰するようになっている。
【００８４】
続いて、解読されたコマンドが「Ｈｉギア指定コマンド」か「Ｌｏギア指定コマンド」かの判定が行われる（ステップ３０７）。ここで、「Ｈｉギア指定コマンド」と判定されれば（ステップ３０７Ｈｉギア）、所定のギア比指定レジスタはＨｉギア設定とされるのに対して（ステップ３０８）、「Ｌｏギア指定コマンド」と判定されれば（ステップ３０７Ｌｏギア）、所定のギア比指定レジスタはＬｏギア設定とされる（ステップ３０９）。
【００８５】
続いて、ギアチェンジ用の制御信号出力処理（ステップ３１０）では、上述のギア比指定レジスタの内容を参照するこにより、指定ギア比がＨｉギアかＬｏギアかの判定が行われ、その判定結果に応じて、ＣＰＵ１０２の出力端子ＯＵＴ１１，１２の論理状態が設定される。
【００８６】
続いて、前輪操舵用の制御信号出力処理（ステップ３１１）では、上述の操舵方向レジスタの内容を参照するこにより、指定操舵方向が左折か右折かの判定が行われ、その判定結果に応じて、ＣＰＵ１０２の出力端子ＯＵＴ３１，３２の論理状態が設定される。
【００８７】
最後に、後輪駆動用の制御信号出力処理（ステップ３１２）では、上述の進行方向レジスタの内容を参照するこにより、指定進行方向が前進か後進の判定が行われ、その判定結果に応じて、ＣＰＵ１０２の出力端子ＯＵＴ２１，２２の論理状態が設定される。
【００８８】
＜リモコン式自動車玩具の動作について＞
以上の構成によれば、図示しない赤外線リモコンにおいて、「前進指定」、「後進指定」、「左折指定」、「右折指定」、「Ｈｉギア指定」、「Ｌｏギア指定」のそれぞれに相当するキー操作を行うことにより、それらに対応するコマンドを含む変調赤外線信号を送出すれば、これが赤外線受信ＩＣ１０１により受信・復調されて、再生されたコマンドがＣＰＵ１０２の入力端子ＩＮ１１へとシリアルに与えられる。
【００８９】
すると、ＣＰＵ１０２において、図１０及び図１１に示されるシステムプログラムが実行されることにより、ＣＰＵ１０２の出力端子ＯＵＴ１１，１２、出力端子ＯＵＴ２１，２２、及び出力端子ＯＵＴ３１，３２のそれぞれの論理状態は、解読実行されたコマンドの内容に対応する値に設定される。
【００９０】
すると、ソレノイド駆動回路（前輪操舵用）１０５の作用により、ソレノイド１０５ａに対して指定方向の通電が行われ、前輪操舵ユニット４において、３つの操舵動作（直進操舵、左折操舵、右折操舵）の１つが選択設定される。
【００９１】
また、モータ駆動回路（後輪前後進用）１０４の作用により、後輪回転のための回転電動機８に対して指定方向の通電が行われ、回転電動機８において、２つの回転動作（前進回転、後進回転）の１つが選択設定される。
【００９２】
さらに、モータ駆動回路（ギアチェンジ用）１０３の作用により、ギア比切替のための電動アクチュエータを構成する回転電動機５２に対して指定方向の所定時間通電が行われ、ギア比切替機構において、２つのギア比設定状態（Ｈｉギア設定状態、Ｌｏギア設定状態）の１つが選択設定される。
【００９３】
これにより、電動自動車玩具１は、リモートコントローラにおいて指定された操舵方向、進行方向、及びギア比をもって、走行することとなる。
【００９４】
上述の電動自動車玩具１は、ギア比切替に際する消費電力が少なく、かつ俊敏な切替動作の可能な電動アクチュエータを用いることから、例えば、平地から急な坂道に差し掛かるような場合にも、リモートコントローラからの指示に応じて、Ｈｉギア（通常トルク駆動）からＬｏギア（高トルク駆動）への切替を瞬時に行わせ、軽快な登坂走行を実現することができると共に、電動アクチュエータ自体の消費電力は頗る小さいため、搭載電池の能力を専ら走行用モータのために費やすことで、長時間走行を実現することができる。
【００９５】
なお、以上説明したリモコン式自動車玩具において、図示しないリモートコントローラの側に、前後進用の速度調整用レバーを設け、その出力に基づいて、車両側において、後輪駆動用モータをチョッパ制御すれば、前後進に際する速度調整も可能となることは言うまでもないことであります。
【００９６】
さらに、以上説明した本発明にかかる変速機は、リモコン式の自動車玩具にかぎらず、広く、様々なリモコン式の電動玩具に適用できることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
本発明によれば、ウォーム駆動用の回転電動機に過大な始動電流を生じさせることが無く、しかも切替時応答性も良好なウォーム利用の電動アクチュエータを提供することができる。
【符号の説明】
【００９８】
１        リモコン式自動車玩具
２ａ      左前輪
２ｂ      右前輪
３ａ      左後輪
３ｂ      右後輪
４        前輪操舵ユニット
５        後輪駆動ユニット
６        フレーム
７        ボディー
８        後輪駆動用の回転電動機（モータ）
５１      ハウジング
５２      ウォーム駆動用の回転電動機（モータ）
５２ａ    回転電動機の出力軸
５３      ウォーム
５３ａ    ねじ山
５３ｂ    ねじ谷
５４      操作部品
５７      支軸
１０１    赤外線受信ＩＣ
１０２    ＣＰＵ
１０３    モータ駆動回路（ギアチェンジ用）
１０４    モータ駆動回路（後輪前後進用）
１０５    ソレノイド駆動回路（前輪操舵用）
１０５ａ  ソレノイド
５４１    左側のＬ字状操作部
５４２    右側のＬ字状操作部
５４３    半球状接触子
５４４    半球状接触子
５４５    楔状レバー部
５４５ａ  先端部
５４６    円筒状支持部
５４７    中心孔
５５１    小径駆動歯車
５５２    大径スライド第１従動歯車
５５３    小径スライド第１従動歯車
５５４    中径第２従動歯車
５５５    小径第２従動歯車
５５６    大径第２従動歯車
５５７    大径第３従動歯車
５６１    後輪駆動用の回転電動機の出力軸
５６２    スライドガイド軸
５６３    回転中間軸
５６４    変速機出力軸
【図１】
2017225696.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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