(57)【要約】【課題】運転者がその場で留まりたい時に容易に留まることができ、かつ、その状態を容易に解除できる電動補助自転車を提供する。【解決手段】押し歩きの際に後輪２２に押し歩き補助トルクを付与可能な電動モータ６０を有する電動補助自転車１であって、電動モータ６０が後輪２２にトルクを付与しない第一モードと、電動モータ６０が後輪２２に電動補助自転車１をその場に留まらせるステイ補助トルクを付与する第二モードと、電動モータ６０が後輪２２に押し歩き補助トルクを付与する第三モードと、を実行可能なモータ制御部９５を備え、運転者が操作可能な操作部５６により、第一モード、第二モード、第三モードが選択可能に構成されている。【選択図】図２
2017100541.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
押し歩きの際に車輪に押し歩き補助トルクを付与可能な電動モータを有する電動補助自転車であって、
前記電動モータが前記車輪にトルクを付与しない第一モードと、前記電動モータが前記車輪に前記電動補助自転車をその場に留まらせるステイ補助トルクを付与する第二モードと、前記電動モータが前記車輪に押し歩き補助トルクを付与する第三モードと、を実行可能な制御部を備え、
運転者が操作可能な操作部により、前記第一モード、前記第二モード、前記第三モードが選択可能に構成されている、電動補助自転車。
【請求項２】
前記操作部は、第一操作部と、前記第一操作部とは異なる第二操作部と、を有し、
前記制御部は、前記第一操作部および前記第二操作部が操作されていないときに、前記第一モードを実行し、
前記制御部は、前記第一操作部または前記第二操作部が操作された状態で前記第二モードを実行し、
前記制御部は、前記第一操作部および前記第二操作部が操作された状態で前記第三モードを実行する、請求項１に記載の電動補助自転車。
【請求項３】
前記操作部は、ステイ操作部と、押し歩き操作部と、を有し、
前記制御部は、前記ステイ操作部および前記押し歩き操作部が操作されていないときに、前記第一モードを実行し、
前記制御部は、前記押し歩き操作部が操作されておらず、かつ、前記ステイ操作部が操作されているときに、前記第二モードを実行し、
前記制御部は、前記ステイ操作部の操作にかかわらず、前記押し歩き操作部が操作されているときに、前記第三モードを実行する、請求項１に記載の電動補助自転車。
【請求項４】
単一の前記操作部の操作により、前記第一モード、前記第二モード、前記第三モードの順に遷移、または、前記第一モード、前記第三モード、前記第二モードの順に遷移する、請求項１に記載の電動補助自転車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動補助自転車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１などにより、押し歩き機能が搭載された電動補助自転車が知られている。この電動補助自転車では、急な上り坂などで運転者が自転車を降りて押し歩く際に電動モータに押し歩き補助トルクを出力させることにより、運転者の押し歩き労力が軽減される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−９５１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、押し歩き機能が搭載された特許文献１に記載の電動補助自転車では、登坂路で停止した状態において、操作部を操作して押し歩き補助トルクを出力させようとする際に、実際に押し歩き補助トルクが出力されるまでの間に、傾斜に従って車両が後方に動いてしまう。一方で、押し歩き補助トルクが出力されている間は、車両が前進してしまう。このため、登坂路において、その場で留まることが難しい。
【０００５】
そこで本発明は、運転者がその場で留まりたい時に容易に留まることができ、かつ、その状態を容易に解除できる電動補助自転車を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる電動補助自転車は、
押し歩きの際に車輪に押し歩き補助トルクを付与可能な電動モータを有する電動補助自転車であって、
前記電動モータが前記車輪にトルクを付与しない第一モードと、前記電動モータが前記車輪に前記電動補助自転車をその場に留まらせるステイ補助トルクを付与する第二モードと、前記電動モータが前記車輪に押し歩き補助トルクを付与する第三モードと、を実行可能な制御部を備え、
運転者が操作可能な操作部により、前記第一モード、前記第二モード、前記第三モードが選択可能に構成されている。
【０００７】
上記構成の電動補助自転車によれば、運転者が操作部を操作することにより、第一モード、第二モード、第三モードが選択可能に構成されている。つまり、運転者が主体的に第一モード、第二モード、第三モードを選択できる。このため、登坂路において、運転者がその場で留まりたい時に容易に第二モードを実行することができる。あるいは、登坂路において、運転者が後退したいときに、第一モードを選択して容易に後退することができる。あるいは、登坂路において、その場に留まっている状態から押し歩きをしようとする際に、運転者が操作部を操作することにより、容易に第三モードを実行して押し歩き補助トルクを得ることができる。このように、運転者が主体的に第一モード、第二モード、第三モードを選択できるため、電動モータの出力が運転者のしたい動作の邪魔にならず、運転者のしたい動作に適したモードを選択することができる。
【０００８】
本発明の電動補助自転車において、
前記操作部は、第一操作部と、前記第一操作部とは異なる第二操作部と、を有し、
前記制御部は、前記第一操作部および前記第二操作部が操作されていないときに、前記第一モードを実行し、
前記制御部は、前記第一操作部または前記第二操作部が操作された状態で前記第二モードを実行し、
前記制御部は、前記第一操作部および前記第二操作部が操作された状態で前記第三モードを実行する、ものでもよい。
【０００９】
上記構成の電動補助自転車によれば、運転者が第一操作部と第二操作部とを区別することなく、第一操作部または第二操作部を操作するとその場に留まるトルクが付与されるので、その場に留まりやすく、運転者の利便性が高められる。
【００１０】
本発明の電動補助自転車において、
前記操作部は、ステイ操作部と、押し歩き操作部と、を有し、
前記制御部は、前記ステイ操作部および前記押し歩き操作部が操作されていないときに、前記第一モードを実行し、
前記制御部は、前記押し歩き操作部が操作されておらず、かつ、前記ステイ操作部が操作されているときに、前記第二モードを実行し、
前記制御部は、前記ステイ操作部の操作にかかわらず、前記押し歩き操作部が操作されているときに、前記第三モードを実行する、ものでもよい。
【００１１】
上記構成の電動補助自転車によれば、押し歩き補助トルクが欲しいときにすぐに押し歩き補助トルクが得られる。
【００１２】
本発明の電動補助自転車において、単一の前記操作部の操作により、前記第一モード、前記第二モード、前記第三モードの順に遷移、または、前記第一モード、前記第三モード、前記第二モードの順に遷移する、ものでもよい。
【００１３】
上記構成の電動補助自転車によれば、単一の操作部の操作で、第一モードから第三モードを選択できるので、運転者が簡単に操作できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、運転者がその場で留まりたい時に容易に留まることができ、かつ、その状態を容易に解除できる電動補助自転車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第一実施形態に係る電動補助自転車の側面図である。
【図２】第一実施形態に係る電動補助自転車の機能を示すブロック図である。
【図３】第一実施形態に係る電動補助自転車の第一モードから第三モードの選択動作を示すフローチャートである。
【図４】第二実施形態に係る電動補助自転車の機能を示すブロック図である。
【図５】第二実施形態に係る電動補助自転車の第一モードから第三モードの選択動作を示すフローチャートである。
【図６】第三実施形態に係る電動補助自転車の機能を示すブロック図である。
【図７】第一実施形態に係る電動補助自転車の第一モードから第三モードの選択動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、図１を参照しながら説明する。なお、図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものとは限らない。
【００１７】
以下の説明において、前方、後方、左方及び右方は、ハンドル２３を握りつつ電動補助自転車のシート２４に着座した運転者から見た前方、後方、左方及び右方を意味する。
【００１８】
（第一実施形態）
まず、第一実施形態に係る電動補助自転車について説明する。
＜電動補助自転車の全体構成＞
図１に示すように、電動補助自転車１は、ペダル３３，３４と電動モータ６０とを有している。この電動補助自転車１は、運転者がペダル３３，３４を踏み込むことにより生じるペダルトルクと、電動モータ６０から出力されるモータトルクとを合計した駆動トルクによって駆動される。電動モータ６０のモータトルクが、運転者のペダル３３，３４の踏み込み動作をアシストする補助トルクとなる。また、この電動補助自転車１は、運転者がハンドル２３を把持して押し歩きする際に、後輪２２に電動モータ６０が押し歩き補助トルクを付与可能である。
【００１９】
電動補助自転車１は、前後方向に延びる車体フレーム１１を有する。また、電動補助自転車１は、前輪２１、後輪２２、ハンドル２３、シート２４及びパワーユニット４０を有する。
【００２０】
車体フレーム１１は、ヘッドパイプ１２、ダウンフレーム１３、シートフレーム１４、一対のチェーンステイ１６及び一対のシートステイ１７を有する。ヘッドパイプ１２は、電動補助自転車１の前部に配置される。ヘッドパイプ１２には、後方に延びるダウンフレーム１３の前部が接続されている。シートフレーム１４は、ダウンフレーム１３の後部に接続されている。シートフレーム１４は、ダウンフレーム１３の後端部から上方且つ斜め後方に向かって延びている。
【００２１】
ヘッドパイプ１２には、ハンドルステム２５が回転自在に挿入されている。ハンドルステム２５の上端部には、ハンドル２３が固定されている。ハンドルステム２５の下端部には、フロントフォーク２６が固定されている。フロントフォーク２６の下端部には、前輪２１が車軸２７によって回転可能に支持されている。フロントフォーク２６の下端部には、前輪２１の回転から車速を検出する前輪車速センサ３７が設けられている。
【００２２】
円筒状のシートフレーム１４の内方には、シートパイプ２８が挿入されている。シートパイプ２８の上端部には、シート２４が設けられている。
【００２３】
一対のチェーンステイ１６は、後輪２２を左右から挟むように設けられている。一対のチェーンステイ１６は、ダウンフレーム１３の後部から後輪２２の回転中心に向かって延びている。一対のシートステイ１７は、シートフレーム１４の上部から後輪２２の回転中心に向かって延びている。チェーンステイ１６およびシートステイ１７の後端部には、後輪２２が回転可能に支持されている。
【００２４】
シートフレーム１４の後方には、パワーユニット４０の電動モータ６０に電力を供給するバッテリ３５が配置されている。バッテリ３５は、図示しない充放電可能な充電池及び電池制御部を有する。電池制御部は、充電池の充放電を制御するとともに、その出力電流及び残容量等を監視する。
【００２５】
パワーユニット４０は、ユニットケース５０に、クランク軸４１、クランク出力軸（不図示）、駆動スプロケット４２、ペダルトルク検出部５７、クランク回転検出部５８、電動モータ６０および補助スプロケット４４を組み込み、ユニット化したものである。パワーユニット４０は、車体フレーム１１にボルトで結合されている。
【００２６】
クランク軸４１は、シートフレーム１４の下方に回転可能に設けられている。クランク軸４１はユニットケース５０に左右方向に貫通して支持されている。クランク軸４１の両端部にはクランクアーム３１，３２が取り付けられている。クランクアーム３１，３２の先端には、ペダル３３，３４が回転可能に取り付けられている。ペダルトルク検出部５７は、運転者がペダル３３，３４を介してクランク軸４１に入力したペダルトルクを検出する。クランク回転検出部５８は、運転者がペダル３３，３４を回転させたときのクランク軸４１の回転を検出する。クランク出力軸（不図示）はクランク軸４１と同軸円筒状に形成され、図示せぬ一方向クラッチを介してクランク軸４１と接続されている。
【００２７】
駆動スプロケット４２は、クランク出力軸（不図示）の右端に取り付けられている。この駆動スプロケット４２はクランク軸４１とともに回転する。従動スプロケット４５は、後輪２２の後輪軸２９と同軸に設けられている。従動スプロケット４５は、図示せぬ一方向クラッチを介して後輪２２に連結される。
【００２８】
無端状のチェーン４６は、駆動スプロケット４２と従動スプロケット４５とに掛け渡されている。これにより、運転者がペダル３３，３４を踏み込むと、駆動スプロケット４２が回転する。さらに駆動スプロケット４２の回転はチェーン４６を介して従動スプロケット４５に伝達され、後輪２２が駆動される。
【００２９】
電動モータ６０は、ユニットケース５０内であって、クランク軸４１の後方に配置されている。電動モータ６０の出力軸には補助スプロケット４４が設けられている。電動モータ６０にはバッテリ３５から電力が供給される。電動モータ６０に電力を供給すると電動モータ６０が回転する。電動モータ６０の回転は、補助スプロケット４４を介してチェーン４６に伝達される。このように、電動モータ６０に電力を供給すると、電動モータ６０にモータトルクが生じる。このモータトルクはチェーン４６を介して後輪２２に伝達される。
【００３０】
ハンドル２３の左右の端部にはグリップ部６３が設けられている。グリップ部６３は略前後方向に延びている。運転者は、これらのグリップ部６３を把持可能である。
【００３１】
グリップ部６３の近傍には、ブレーキレバー６５が設けられている。運転者が右手で、右側のブレーキレバー６５操作すると、前輪２１に制動力が付与される。運転者が左手で、左側のブレーキレバー６５を操作すると、後輪２２に制動力が付与される。
【００３２】
ハンドル２３には、グリップ部６３の近傍に操作部５６が設けられている。操作部５６は、グリップ部６３を握る運転者の手指によって操作可能とされている。操作部５６は、信号線（図示略）を介して、後述するモータ制御部９５を含む制御装置１００に接続されている。操作部５６は、それぞれＯＮ／ＯＦＦ操作される後述の第一操作部７１及び第二操作部７２を有している。
【００３３】
このような電動補助自転車１は、制御装置１００によって電動モータ６０を制御し、後輪２２にモータトルクを作用させる。
【００３４】
図２は、電動補助自転車１の機能を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置１００は、ペダルトルク算出部１０１、モータ制御部９５、モータ駆動部１０５、変速段推定部９７及びメモリ９８を備えている。操作部５６は、モータ制御部９５に接続されている。この操作部５６は、第一操作部７１及び第二操作部７２を有している。
【００３５】
＜動力の伝達経路＞
次に、動力の伝達経路について説明する。
運転者がペダル３３，３４を踏み込んでクランク軸４１を回転させると、そのクランク軸４１の回転が一方向クラッチ５５を介してチェーン４６に伝達される。一方向クラッチ５５は、クランク軸４１の順回転のみをチェーン４６に伝達し、クランク軸４１の逆回転はチェーン４６に伝達させない。
【００３６】
チェーン４６の回転は後輪２２側の従動スプロケット４５に伝達される。従動スプロケット４５の回転は、変速機構９１および一方向クラッチ９２を介して後輪２２に伝達される。
【００３７】
変速機構９１は運転者によって操作される変速操作器９３に応じて変速段を変更できる機構である。一方向クラッチ９２は、従動スプロケット４５の回転速度が後輪２２の回転速度よりも速い場合にのみ、従動スプロケット４５の回転を後輪２２に伝える。従動スプロケット４５の回転速度が後輪２２の回転速度よりも遅い場合には、一方向クラッチ９２は従動スプロケット４５の回転を後輪２２に伝えない。
【００３８】
電動モータ６０の回転は、減速機８２を介して一方向クラッチ８５に伝達される。一方向クラッチ８５は、減速機８２がチェーン４６を順回転させる方向の回転のみをチェーン４６に伝達し、減速機８２がチェーン４６を逆回転させる方向の回転はチェーン４６に伝達させない。
【００３９】
このように本実施形態に係る電動補助自転車１においては、クランク軸４１に入力されるペダルトルクと電動モータ６０のモータトルクは、チェーン４６で合成される。
【００４０】
＜信号の経路＞
次に、信号の経路を説明する。
運転者がクランク軸４１を回転させると、車両に設けられたペダルトルク検出部５７が、クランク軸４１に入力されたペダルトルクに応じた信号を発生させる。ペダルトルク検出部５７は、その信号をペダルトルク算出部１０１に入力する。
【００４１】
ペダルトルク算出部１０１は、ペダルトルク検出部５７からの信号を運転者がペダル３３，３４に与えたペダルトルクに換算する。ペダルトルク算出部１０１は、そのペダルトルクの値をモータ制御部９５に入力する。
【００４２】
クランク回転検出部５８は、クランク軸４１の位相を検出するセンサである。クランク回転検出部５８は、クランク軸４１の位相に応じた信号を発生させる。クランク回転検出部５８は、その信号をモータ制御部９５に入力する。
【００４３】
前輪車速センサ３７は、変速段推定部９７に前輪２１の回転速度の信号を送信する。変速段推定部９７は、前輪２１の回転速度から変速段を推定し、その情報をモータ制御部９５へ送信する。
【００４４】
電動モータ６０には、モータ回転センサ９９が設けられている。このモータ回転センサ９９は、電動モータ６０の回転数を検知し、変速段推定部９７及びモータ駆動部１０５へ送信する。
【００４５】
モータ制御部９５は、ペダルトルク算出部１０１、クランク回転検出部５８及び変速段推定部９７からの出力や、メモリ９８に格納されている情報などから、適切なアシスト力を付与するための指令値を算出し、モータ駆動部１０５へ送信する。
モータ制御部９５は指令値を、例えば、運転者がペダル３３，３４に与えたクランク回転速度やペダルトルクに基づいて算出したり、メモリ９８に格納されたクランク回転速度とペダルトルクとモータトルクなどの関係に基づいて作成されたマップを参照することにより算出する。
【００４６】
モータ駆動部１０５は、モータ制御部９５からの指令値に基づいて、その指令値に応じた電力をバッテリ３５から電動モータ６０に供給する。これにより、電力が供給された電動モータ６０が駆動し、所定のモータトルクを発生させる。
【００４７】
本実施形態に係る電動補助自転車１において、モータ制御部９５は、相異なる４つのモード（第一モード、第二モード、第三モード、第四モード）で電動モータ６０を制御する。
【００４８】
第一モードは、電動モータ６０が後輪２２にトルクを付与しないモードである。第一モードにおいては、モータ制御部９５がモータ駆動部１０５へ指令値を出力せず、電動モータ６０に通電されず、電動モータ６０が後輪２２にトルクを付与しない。
あるいは、第一モードにおいて、モータ制御部９５がモータ駆動部１０５へ指令を出力するように構成してもよい。第一モードは、電動モータ６０から出力されるトルクが、減速機８２、一方向クラッチ８５、チェーン４６、従動スプロケット４５、変速機構９１、一方向クラッチ９２を介して後輪２２に伝達される間にロスしてしまい後輪２２にトルクが付与されないような、微小なトルクを出力するように電動モータ６０に通電されている状態も含む。
【００４９】
第二モードは、電動モータ６０が後輪２２に電動補助自転車１をその場に留まらせるステイ補助トルクを付与する。この第二モードでは、モータ制御部９５がステイ指令値をモータ駆動部１０５に出力する。これにより、電動モータ６０は後輪２２にステイ補助トルクを付与し、電動補助自転車１はその場に留まることができる。この第二モードにおいては、電動補助自転車１は、例えば、登坂路においても後方に動くことなく、その場に留まることができる。
【００５０】
この第二モードは、例えば電動モータ６０の回転数が０になるように、電動モータ６０を制御することにより行う。モータ制御部９５は、電動モータ６０の回転子の回転を、電動モータ６０のモータ回転センサ９９から取得する。モータ制御部９５は、電動モータ６０の角加速度に釣り合うステイ補助トルクを生じさせるように、ステイ指令値を算出する。モータ制御部９５は、算出したステイ指令値をモータ駆動部１０５に送信する。モータ駆動部１０５は、ステイ指令値に応じた電力を電動モータ６０に供給する。これにより、電動補助自転車１をその場に留まらせようとするステイ補助トルクが後輪２２に付与される。
あるいは、電動補助自転車１に路面の鉛直方向に対する傾斜角度を検出可能な傾斜センサを搭載し、傾斜センサの出力に応じてステイ補助力を算出するように構成してもよい。例えば、傾斜角度が大きくなるに連れて大きなステイ補助力を算出することにより、電動補助自転車１をその場に留まらせることができる。
【００５１】
第三モードは、電動モータ６０が後輪２２に押し歩き補助トルクを付与する。
この第三モードでは、モータ制御部９５が押し歩き指令値をモータ駆動部１０５に出力する。これにより、電動モータ６０は後輪２２に押し歩き補助トルクを付与する。すると、電動補助自転車１の後輪２２に押し歩き補助トルクが付与される。なお、モータ制御部９５は、例えば、そのときの車速や坂道の程度、車重、操舵トルク等のパラメータに応じて押し歩き指令値を算出することができる。モータ制御部９５は、電動補助自転車１が所定の速度、例えば人が歩く速度である６ｋｍ／ｈ程度、で走行するように、押し歩き指令値を算出してもよい。
【００５２】
第四モードは、電動モータ６０が後輪２２に電動補助自転車１の走行をアシストする走行アシストトルクを付与する。第四モードは、走行時の運転者のペダルトルクをアシストするようにトルクを電動モータ６０に付与させる。第四モードは、一般的な電動補助自転車において実行される制御であるため、詳しい説明は省略する。
【００５３】
本実施形態に係る電動補助自転車１は、操作部５６の操作により、第一モード、第二モード、第三モードを切り替え可能に構成されている。操作部５６は、第一操作部７１および第二操作部７２とを備えている。なお、第四モードは、操作部５６の操作で選択可能に構成されていてもよいし、操作部５６とは異なる操作部で操作可能に構成されていてもよい。
【００５４】
図３は、本実施形態に係る電動補助自転車１の第一モードから第三モードの選択動作を示すフローチャートである。本実施形態に係る電動補助自転車１では、操作部５６の第一操作部７１及び第二操作部７２をＯＮ／ＯＦＦ操作することで、第一モードから第三モードを選択することができる。
【００５５】
運転者が操作部５６の第一操作部７１をＯＮ状態にすると、第一操作部７１は、モータ制御部９５へＯＮ信号を送信する。運転者が操作部５６の第二操作部７２をＯＮ状態にすると、第二操作部７２は、モータ制御部９５へＯＮ信号を送信する。
【００５６】
図３のｓｔｅｐ１に示すように、車両の電源がＯＮになった直後は、モータ制御部９５は第一モードを実行する。また、モータ制御部９５が、第一操作部７１及び第二操作部７２のいずれからもＯＮ信号を受信していない場合、つまり、第一操作部７１及び第二操作部７２のいずれもが操作されずにＯＦＦ状態とされている場合、モータ制御部９５は第一モードを実行する。
【００５７】
この第一モードにおいて、モータ制御部９５に第一操作部７１及び第二操作部７２のいずれか一方からＯＮ信号を受信すると、つまり、第一操作部７１または第二操作部７２のいずれかが操作されてＯＮ状態とされると、モータ制御部９５は、第一モードを解除して第二モードを実行する（ｓｔｅｐ２）。
【００５８】
この第二モードにおいて、モータ制御部９５が第一操作部７１及び第二操作部７２のいずれからもＯＮ信号を受信しなくなると、つまり、第一操作部７１及び第二操作部７２のいずれもがＯＦＦ状態とされると、モータ制御部９５は、第二モードを解除して第一モードを実行する。これにより、電動補助自転車１は、後輪２２に電動モータ６０からトルクが付与されない状態となる。
【００５９】
第二モードにおいて、モータ制御部９５が第一操作部７１及び第二操作部７２の両方からＯＮ信号を受信すると、つまり、第一操作部７１及び第二操作部７２の両方がＯＮ状態とされると、モータ制御部９５は、第二モードを解除して第三モードを実行する（ｓｔｅｐ３）。
【００６０】
この第三モードにおいて、モータ制御部９５が第一操作部７１または第二操作部７２からのＯＮ信号を受信しなくなると、つまり、第一操作部７１または第二操作部７２のいずれか一方がＯＦＦ状態とされて他方だけがＯＮ状態とされると、モータ制御部９５は、第三モードを解除して第二モードを実行する。
【００６１】
また、第二モードにおいて、モータ制御部９５が第一操作部７１および第二操作部７２のいずれからもＯＮ信号を受信しなくなると、つまり、第一操作部７１及び第二操作部７２のいずれもがＯＦＦ状態とされると、モータ制御部９５は、第二モードを解除して第一モードを実行する。
【００６２】
このように、第一実施形態に係る電動補助自転車１では、運転者が操作部５６を操作することにより、第一モード、第二モード、第三モードが選択可能に構成されている。つまり、運転者が主体的に第一モード、第二モード、第三モードを選択できる。このため、登坂路において、運転者がその場で留まりたい時に容易に第二モードを実行することができる。あるいは、登坂路において、運転者が後退したいときに、第一モードを選択して容易に後退することができる。あるいは、登坂路において、その場に留まっている状態から押し歩きをしようとする際に、運転者が操作部５６を操作することにより、容易に第三モードを実行して押し歩き補助トルクを得ることができる。このように、運転者が主体的に第一モード、第二モード、第三モードを選択できるため、電動モータ６０の出力が運転者のしたい動作の邪魔にならず、運転者のしたい動作に適したモードを選択することができる。
【００６３】
特に、上記の電動補助自転車１では、運転者が第一操作部７１と第二操作部７２とを区別することなく、第一操作部７１または第二操作部７２を操作するとその場に留まるステイ補助トルクが付与されるので、その場に留まりやすく、運転者の利便性が高められている。
【００６４】
（第二実施形態）
なお、上述の例では、操作部５６の第一操作部７１及び第二操作部７２による操作でモードを選択する構成としたが、本発明はこれに限られない。次に、本発明の第二実施形態について説明する。なお、第一実施形態と同一構成部分は同一符号を付して説明を省略する。
【００６５】
図４は、第二実施形態に係る電動補助自転車１Ａの機能を示すブロック図である。図５は、第二実施形態に係る電動補助自転車１Ａの第一モードから第三モードの選択動作を示すフローチャートである。
【００６６】
図４に示すように、第二実施形態に係る電動補助自転車１Ａにおいて、操作部５６Ａは、ステイ操作部７３と押し歩き操作部７４とを有している。
【００６７】
電動補助自転車１Ａでは、操作部５６Ａのステイ操作部７３及び押し歩き操作部７４をＯＮ／ＯＦＦ操作することで、第一モードから第三モードを選択することができる。運転者が操作部５６Ａのステイ操作部７３をＯＮ状態にすると、ステイ操作部７３は、モータ制御部９５へＯＮ信号を送信する。運転者が操作部５６Ａの押し歩き操作部７４をＯＮ状態にすると、押し歩き操作部７４は、モータ制御部９５へＯＮ信号を送信する。
【００６８】
図５に示すように、車両の電源がＯＮになると、モータ制御部９５は第一モードを実行する（ｓｔｅｐ１１）。また、モータ制御部９５がステイ操作部７３及び押し歩き操作部７４のいずれからもＯＮ信号を受信しない場合、つまり、ステイ操作部７３及び押し歩き操作部７４のいずれもが操作されずにＯＦＦ状態とされている場合、モータ制御部９５は第一モードを実行する。
【００６９】
第一モードにおいて、モータ制御部９５が押し歩き操作部７４からＯＮ信号を受信せず、かつ、ステイ操作部７３からＯＮ信号を受信した場合、つまり、押し歩き操作部７４が操作されずにＯＦＦ状態とされ、かつ、ステイ操作部７３が操作されてＯＮ状態とされたとき、モータ制御部９５は、第一モードを解除して第二モード（ｓｔｅｐ１２）を実行する。これにより、モータ制御部９５がステイ指令値をモータ駆動部１０５に出力する。
【００７０】
第二モードにおいて、モータ制御部９５がステイ操作部７３及び押し歩き操作部７４のいずれからもＯＮ信号を受信しない、つまり、ステイ操作部７３及び押し歩き操作部７４のいずれもがＯＦＦ状態とされると、モータ制御部９５は、第二モードを解除し、第一モードを実行する。
【００７１】
第一モードにおいて、モータ制御部９５が押し歩き操作部７４からＯＮ信号を受信すると、つまり、押し歩き操作部７４がＯＮ状態とされると、モータ制御部９５は、第一モードを解除して第三モードを実行する（ｓｔｅｐ１３）。
同様に、第二モードにおいて、モータ制御部９５が押し歩き操作部７４からＯＮ信号を受信すると、つまり、押し歩き操作部７４がＯＮ状態とされると、モータ制御部９５は、第二モードを解除して第三モードを実行する。
【００７２】
第三モードが実行されると、モータ制御部９５が押し歩き指令値をモータ駆動部１０５に出力し、電動モータ６０は後輪２２に押し歩き補助トルクを付与する。すると、電動補助自転車１の後輪２２に押し歩き補助トルクが付与される。
【００７３】
第三モードにおいて、モータ制御部９５が押し歩き操作部７４からＯＮ信号を受信しなくなると、つまり、押し歩き操作部７４がＯＦＦ状態とされると、モータ制御部９５は、第三モードを解除して第一モードを実行する。
【００７４】
このように、第二実施形態に係る電動補助自転車１Ａでは、ステイ操作部７３の操作にかかわらず、押し歩き操作部７４が操作されているときに、モータ制御部９５が、第三モードを実行する。したがって、運転者が押し歩き補助トルクを欲しいときにすぐに押し歩き補助トルクが得られる。
【００７５】
（第三実施形態）
本発明の第三実施形態について説明する。なお、第一実施形態と同一構成部分は同一符号を付して説明を省略する。
【００７６】
図６は、第三実施形態に係る電動補助自転車１Ｂの機能を示すブロック図である。図７は、第三実施形態に係る電動補助自転車１Ｂの第一モードから第三モードの選択動作を示すフローチャートである。
【００７７】
図６に示すように、第三実施形態に係る電動補助自転車１Ｂでは、単一の操作部５６Ｂが設けられている。操作部５６Ｂは、例えば、押している間だけＯＮ信号が出力されるスイッチである。
【００７８】
電動補助自転車１Ｂでは、操作部５６Ｂを操作することで、第一モードから第三モードを選択することができる。運転者が操作部５６Ｂを操作すると、操作部５６Ｂは、モータ制御部９５へＯＮ信号を送信する。そして、モータ制御部９５は、操作部５６ＢからのＯＮ信号に応じて、第一モード、第二モード、第三モードを所定の順に遷移させる。
【００７９】
次に、この電動補助自転車１Ｂにおける操作部５６Ｂによる第一モードから第三モードの遷移の例を説明する。
【００８０】
（モードの遷移例１）
図７（ａ）は、遷移例１を示すフローチャートである。図７（ａ）に示すように、この遷移例１においては、車両の電源がＯＮされると、第一モードが選択される。車両の電源がＯＮになった後は、モータ制御部９５は、操作部５６ＢからのＯＮ信号を受信する度に、第一モード、第二モード、第三モードの順に切り替える。モータ制御部９５は、第三モードの選択時に操作部５６ＢからＯＮ信号を受信すると、第一モードを実行する。
【００８１】
（モードの遷移例２）
あるいは、モータ制御部９５は、遷移例１に代えて、遷移例２のようにモードを遷移させてもよい。図７（ｂ）は、遷移例２を示すフローチャートである。図７（ｂ）に示すように、この遷移例２においては、車両の電源がＯＮされると、第一モードが選択される。車両の電源がＯＮになった後は、モータ制御部９５は、操作部５６ＢからのＯＮ信号を受信する度に、第一モード、第三モード、第二モードの順に切り替える。モータ制御部９５は、第二モードの選択時に操作部５６ＢからＯＮ信号を受信すると、第一モードを実行する。
【００８２】
このように、第三実施形態に係る電動補助自転車１Ｂでは、単一の操作部５６Ｂの操作により、第一モードから第三モードを選択できるので、運転者が簡単に操作できる。
【００８３】
なお、上記第一から第三実施形態では、補助トルクが後輪２２に付与される車両を説明したが、補助トルクが前輪２１に付与されるように構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１，１Ａ，１Ｂ：電動補助自転車、２２：後輪（車輪）、５６，５６Ａ，５６Ｂ：操作部、６０：電動モータ、７１：第一操作部、７２：第二操作部、７３：ステイ操作部、７４：押し歩き操作部、９５：モータ制御部（制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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