(57)【要約】【課題】簡易な構造で小型化が可能であり、十分な制動力を得ることができるソレノイド駆動ブレーキ装置を提供する。【解決手段】ソレノイド駆動ブレーキ装置１は、軸方向に移動可能なシャフト１０と、シャフト１０が挿通される円筒形のプランジャー２０と、シャフト１０が挿通される円筒形のコア３０と、プランジャー２０が挿通されると共にコイル５０が回巻されるボビン４０と、ボビン４０の第一端部４４に配置されると共にプランジャー２０の移動に伴ってシャフト１０を制動するブレーキ部６０と、ボビン４０及びブレーキ部６０を覆うケース７０と、を備え、ケース７０は、ボビン４０の第一端部４４に係合しつつプランジャー２０に近接する第一コンダクタープレート７５を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向に移動可能なシャフトと、
前記シャフトが挿通される円筒形のプランジャーと、
前記シャフトが挿通される円筒形のコアと、
前記プランジャーが挿通されると共にコイルが回巻されるボビンと、
前記ボビンの第一端部に配置されると共に前記プランジャーの移動に伴って前記シャフトを制動するブレーキ部と、
前記ボビン及び前記ブレーキ部を覆うケースと、
を備え、
前記ケースは、前記ボビンの第一端部に係合しつつ前記プランジャーに近接する第一コンダクタープレートを有することを特徴とするソレノイド駆動ブレーキ装置。
【請求項２】
前記ボビンは、前記第一端部のうち前記ブレーキ部と前記コイルの間において周方向に沿って形成された環状溝を有し、
前記第一コンダクタープレートは、前記環状溝に嵌まり込む円弧形の切り込みが形成された一対の平板からなることを特徴とする請求項１に記載のソレノイド駆動ブレーキ装置。
【請求項３】
前記ケースは、
前記コアに連結されて前記ボビンの第二端部を覆う第二コンダクタープレートと、
前記第一コンダクタープレート及び前記第二コンダクタープレートに連結されて前記ボビンの側方を覆う第三コンダクタープレートと、
を有することを特徴とする請求項１または２に記載のソレノイド駆動ブレーキ装置。
【請求項４】
前記ブレーキ部は、
前記ボビンの第一端部に連結されて前記シャフトに当接可能な弾性体からなる制動部と、
前記プランジャーの第一端に連結されて前記プランジャーと共に移動すると前記制動部に当接して弾性変形させるアームと、
を有することを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載のソレノイド駆動ブレーキ装置。
【請求項５】
前記制動部は、前記シャフトに対して放射状に配置された複数の片持ち形の板ばねを有し、
前記複数の板ばねの先端で前記シャフトを挟持して制動力を与えることを特徴とする請求項４に記載のソレノイド駆動ブレーキ装置。
【請求項６】
軸方向又は軸周りに運動するシャフトと、
前記シャフトを運動させる駆動部と、
前記シャフトの運動を制動するブレーキ装置と、
を備えるリニアモータにおいて、
前記ブレーキ装置として、請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載のソレノイド駆動ブレーキ装置を用いることを特徴とするリニアモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ソレノイド駆動ブレーキ装置、リニアモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
軸方向に移動するシャフトの移動を規制するブレーキ装置には、ソレノイドを利用したブレーキ装置（ソレノイド駆動ブレーキ装置）がある。
ソレノイド駆動ブレーキでは、ソレノイドに電流を流すと、プランジャー（移動鉄心）がコア（固定鉄心）に向けて移動する。このプランジャーの移動に伴ってブレーキが作動して、シャフトに制動力を与える。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載されたソレノイド駆動ブレーキ装置は、軸方向に移動可能なシャフトを把持するＣ字形のクランプ体を有する。このクランプ体がソレノイドに引き着けられると、クランプ体の傾斜面に硬球に当接する。そして、傾斜面と硬球に作用により、クランプ体にはクランプ体を開く力が作用する。これにより、ブレーキが解除されて、シャフトは軸方向に移動運動することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２７５４５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のソレノイド駆動ブレーキ装置では、ソレノイドに引き着けられる移動部材に傾斜面を形成する必要があるため、径方向の寸法が大きくなりやすい。このため、ブレーキ装置がリニアモータよりも、径方向寸法が大きくなってしまう場合がある。
複数のリニアモータを並列配置したリニアモータユニットでは、それぞれのリニアモータに装着したブレーキ装置同士の干渉を避ける必要が生じる。このため、従来のソレノイド駆動ブレーキ装置を用いた場合には、複数のリニアモータ同士を近接配置することが困難となり、装置の小型化が制限されるという問題がある。
仮に、ソレノイド駆動ブレーキ装置を小型化した場合には、十分な制動力が得られないおそれがある。
【０００６】
また、従来のソレノイド駆動ブレーキ装置は、複数のボールや付勢ばね等を必要とするため、部品点数が多くなり、組立も複雑化するので、コスト上昇を招いてしまうという問題がある。
【０００７】
本発明は、簡易な構造で小型化が可能である一方で、十分な制動力を得ることができるソレノイド駆動ブレーキ装置などを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施態様に係るソレノイド駆動ブレーキ装置は、軸方向に移動可能なシャフトと、前記シャフトが挿通される円筒形のプランジャーと、前記シャフトが挿通される円筒形のコアと、前記プランジャーが挿通されると共にコイルが回巻されるボビンと、前記ボビンの第一端部に配置されると共に前記プランジャーの移動に伴って前記シャフトを制動するブレーキ部と、前記ボビン及び前記ブレーキ部を覆うケースと、を備え、前記ケースは、前記ボビンの第一端部に係合しつつ前記プランジャーに近接する第一コンダクタープレートを有することを特徴とする。
【０００９】
本発明の実施態様に係るリニアモータは、軸方向又は軸周りに運動するシャフトと、前記シャフトを運動させる駆動部と、前記シャフトの運動を制動するブレーキ装置と、を備えるリニアモータにおいて、前記ブレーキ装置として、前記ソレノイド駆動ブレーキ装置のうちいずれかを用いることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のソレノイド駆動ブレーキ装置は、簡易な構造で小型化が可能である一方で、十分な制動力を得ることができる。
本発明のリニアモータは、ソレノイド駆動ブレーキ装置を用いているので、密集配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係るソレノイド駆動ブレーキ装置１を示す斜視図である。
【図２】ソレノイド駆動ブレーキ装置１の分解図である。
【図３】ソレノイド駆動ブレーキ装置１の縦断面図である。
【図４】ボビン４０を示す図である。
【図５】ケース７０を示す図である。
【図６】ソレノイド駆動ブレーキ装置１の動作を示す図である。
【図７】ソレノイド駆動ブレーキ装置１の推力を説明する比較図である。
【図８】本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータ５を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るソレノイド駆動ブレーキ装置１を示す斜視図である。
図２は、ソレノイド駆動ブレーキ装置１の分解図である。
図３は、ソレノイド駆動ブレーキ装置１の縦断面図である。
【００１３】
ソレノイド駆動ブレーキ装置１は、シャフト１０、プランジャー２０、コア３０、ボビン４０、コイル５０、ブレーキ部６０及びケース７０を備える。
プランジャー２０とコア３０は、ボビン４０の中心孔４１に、離間して収容される。ボビン４０に回巻されたコイル（ソレノイド）５０に直流電流を流すと、プランジャー２０とコア３０が励磁される。コア３０に向けてプランジャー２０が移動する（引き寄せられる）と、ブレーキ部６０が作動してシャフト１０に制動力を与える。
ケース７０は、ボビン４０及びブレーキ部６０を覆って収容する。
【００１４】
シャフト１０は、細長い円筒形の部材であって、鉄鋼又はアルミニウムにより形成される。
シャフト１０は、後述するリニアモータ２や回転モータ３に連結される。シャフト１０は、リニアモータ２や回転モータ３により駆動されて、軸方向（Ｘ方向）に沿って往復移動（直線運動）したり、周方向（Ｘ方向周り）に回転（回転運動）したりする。
【００１５】
図１に示すように、シャフト１０に沿う方向をＸ方向とする。Ｘ方向のうち、ブレーキ部６０側（先端側、上面側）を＋Ｘ方向、ケース底板７１側（基端側、底面側）を−Ｘ方向とする。
Ｘ方向に直交する方向を包括して径方向と呼ぶ。Ｘ方向周りを周方向と呼ぶ。
【００１６】
プランジャー２０は、シャフト１０よりも短い円筒形の部材であり、鉄鋼により形成される。プランジャー２０は、コイル５０の吸引力により引き寄せられる（移動する）部材である。プランジャー２０は、可動鉄心とも呼ばれる。
プランジャー２０には、Ｘ方向に沿う中心孔２１が形成される。中心孔２１には、シャフト１０が挿通される。プランジャー２０とシャフト１０とは、僅かな隙間を隔てて配置（非接触配置）される。プランジャー２０に対して、シャフト１０がＸ方向に往復移動する。
【００１７】
コア３０は、シャフト１０及びプランジャー２０よりもさらに短い円筒形の部材であり、鉄鋼により形成される。コア３０は、コイル５０と一体となって吸引力を発生してプランジャー２０を引き寄せる（移動させる）部材である。コア３０は、固定鉄心とも呼ばれる。
コア３０には、Ｘ方向に沿う中心孔３１が形成される。中心孔３１には、シャフト１０が挿通される。コア３０とシャフト１０とは、僅かな隙間を隔てて配置（非接触配置）される。コア３０に対して、シャフト１０がＸ方向に往復移動する。
プランジャー２０とコア３０は、シャフト１０が挿通された状態で、互いに接触（密着）可能に直列配置される。プランジャー２０の基端（第二端）がコア３０に密着する。
プランジャー２０とコア３０は、通常状態（ソレノイド非駆動時）では、例えば１ｍｍ程度の隙間を隔てて、直列配置される。この隙間は、プランジャー２０の可動領域（可動範囲）である。
コア３０の外周部３２には、プランジャー２０の外径よりもわずかに大きい第一外周部３３と、プランジャー２０の外径よりもわずかに小さい第二外周部３４と、が形成される。第一外周部３３には、ボビン４０が嵌め合わされ、第二外周部３４には、ケース底板７１が嵌め合わされる。
【００１８】
図４は、ボビン４０を示す図である。（ａ）は斜視図、（ｂ）は上面図、（ｃ）は側面図、（ｄ）は縦断面図である。
ボビン４０は、略円筒形の部材であり、樹脂により形成される。ボビン４０は、円筒形の本体部４２と、本体部４２のＸ方向の両端にそれぞれ形成されたフランジ４３，４４と、を有する。本体部４２の外周には、コイル（ソレノイド）５０が回巻される。コイル５０には、直流電流が入力される。
ボビン４０に形成されたＸ方向に沿う中心孔４１には、プランジャー２０が挿通される。ボビン４０とプランジャー２０とは、僅かな隙間を隔てて配置（非接触配置）される。ボビン４０に対して、プランジャー２０がＸ方向に往復移動する。
また、ボビン４０の中心孔４１の−Ｘ方向の端部（基端）には、コア３０（第一外周部３３）が嵌合して固定される。
ボビン４０のＸ方向の長さは、プランジャー２０よりも短いため、ボビン４０の中心孔４１の＋Ｘ方向側からプランジャー２０の端部（先端）が突出する（露出）する。
【００１９】
フランジ（第二端部）４３は、本体部４２の−Ｘ方向の端部（基端）において四角形平板に形成される。フランジ４３は、その端面４３Ｔがケース底板７１の底面７１Ｂに密着して固定される。
【００２０】
フランジ（第一端部）４４は、本体部４２の＋Ｘ方向の端部（先端）において、本体部４２よりも大径の円筒形に形成される。フランジ４４の厚み（Ｘ方向の長さ）は、フランジ４３の厚みの約３倍程度に形成される。
【００２１】
フランジ４４の外周面４４Ｓには、周方向に沿う円環状の環状溝４５が形成される。環状溝４５の幅（Ｘ方向の長さ）は、後述する一対の平板７６の厚みとほぼ同一である。環状溝４５の底面４５Ｂの外径は、本体部４２の外径とほぼ同一である。環状溝４５には、一対の平板７６が嵌まり込む。
【００２２】
フランジ４４は、その端面４４Ｔに３つの溝４６が形成される。３つの溝４６は、フランジ４４の接線方向に平行に延びるように形成される。３つの溝４６は、その幅方向が、ボビン４０の径方向に一致するように配置される。溝４６の幅は、後述する板ばね６２の基端６２Ｂの厚みとほぼ同一である。
３つの溝４６は、ボビン４０の周方向において１２０°間隔に配置される。３つの溝４６には、板ばね６２の基端６２Ｂがそれぞれ嵌まり込む。
【００２３】
図１〜図３に示すように、ブレーキ部６０は、ボビン４０のフランジ４４側に配置される。ブレーキ部６０は、プランジャー２０がコア３０に向けて移動すると作動する。ブレーキ部６０が作動して、シャフト１０の外周面１０Ｓに当接すると、シャフト１０に制動力を与えられる。
【００２４】
ブレーキ部６０は、制動部６１とアーム６５を有する。
制動部６１は、弾性体である３つの板ばね６２からなる。制動部６１（３つの板ばね６２）は、ボビン４０のフランジ４４の端面４４Ｔに連結される。３つの板ばね６２は、片持ち形の板ばねである。３つの板ばね６２は、それぞれ基端６２Ｂのみがフランジ４４の溝４６に嵌まり込んで支持（片持ち支持）される。３つの板ばね６２は、シャフト１０に対して放射状に配置される。
３つの板ばね６２の先端６２Ｔは、自由端であり、シャフト１０の外周面１０Ｓに当接可能に配置される。制動部６１は、３つの板ばね６２の先端６２Ｔにより、シャフト１０の外周面１０Ｓを挟持（当接）する。
【００２５】
板ばね６２は、基端６２Ｂが略Ｕ字形に折り曲げられる。板ばね６２は、基端６２Ｂから＋Ｘ方向に延びて、その先方で外周方向（シャフト１０から離間する方向）に向けて折り曲げられる。板ばね６２は、外周方向に延びて、その先方で＋Ｘ方向に向かうように折り曲げられる。さらに、板ばね６２は、＋Ｘ方向に延びて、その先方で内周方向（シャフト１０に近接する方向）に向けて折り曲げられる。板ばね６２は、内周方向に延びて、先端６２Ｔが略Ｕ字形又は略Ｊ字形に折り曲げられる。
【００２６】
板ばね６２のうち、基端６２Ｂから＋Ｘ方向に延びる部位を第一部位６２Ｐ、第一部位６２Ｐの先方から外周方向に延びる部位を第二部位６２Ｑ、第二部位６２Ｑの先方から＋Ｘ方向に延びる部位を第三部位６２Ｒ、第三部位６２Ｒの先方から内周方向に延びる部位を第四部位６２Ｓと呼ぶ。
第一部位６２Ｐの先方で外周方向に向けて折り曲げた部位を折り曲げ部６２Ｖと呼ぶ。
【００２７】
アーム６５は、プランジャー２０の先端（第一端）に連結される円環形平板である。アーム６５は、プランジャー２０の先端に嵌め合って固定される。アーム６５の先端には、−Ｘ方向に突出する突部６５Ｔが形成される。
アーム６５は、プランジャー２０と共にＸ方向に移動して、３つの板ばね６２に当接して弾性変形させる。アーム６５の突部６５Ｔが３つの板ばね６２に当接すると、３つの板ばね６２は、先端６２Ｔがシャフト１０の外周面１０Ｓから離間するように弾性変形する。
【００２８】
アーム６５は、板ばね６２の第二部位６２Ｑ、第三部位６２Ｒ及び第四部位６２Ｓにより囲まれた空間に配置される。アーム６５の突部６５Ｔは、第三部位６２Ｒの先方側（外周側）に当接する。
アーム６５がプランジャー２０と共に−Ｘ方向に移動したときには、突部６５Ｔにより第三部位６２Ｒの先方側を−Ｘ方向に向けて押圧する。これにより、３つの板ばね６２は、それぞれ折り曲げ部６２Ｖを支点として先端６２Ｔが回転移動するように弾性変形する。３つの板ばね６２の先端６２Ｔがシャフト１０の外周面１０Ｓから離間するように回転移動する。
アーム６５がプランジャー２０と共に−Ｘ方向に移動したときには、第三部位６２Ｒに対する押圧が解消する。これにより、３つの板ばね６２の弾性変形が回復して、再び３つの板ばね６２の先端６２Ｔがシャフト１０の外周面１０Ｓに当接する。
【００２９】
図５は、ケース７０を示す図である。
ケース７０は、ボビン４０及びブレーキ部６０の外周を覆って収容する箱体である。
ケース７０は、ケース底板７１、ケース側板７２、側部カバー７８、先端カバー７９を有する。
【００３０】
ケース底板（第二コンダクタープレート）７１は、ボビン４０のフランジ４３を覆う四角形の平板であって、鉄鋼により形成される。ケース底板７１の中心には、コア３０の第二外周部３４が嵌め合わされる中心孔７１Ｈが形成される。
ケース側板（第三コンダクタープレート）７２は、ボビン４０及びブレーキ部６０の側面（側方）を覆う長方形の一対の平板であって、鉄鋼により形成される。ケース側板７２は、ケース底板７１の四辺のうち、対向する一対の辺に接続される。ケース底板７１と一対のケース側板７２とは、板金を折り曲げ加工して一体的に形成される。
一対のケース側板７２の先端（＋Ｘ方向）には、開口７２Ｈが設けられる。一対のケース側板７２とブレーキ部６０の３つの板ばね６２（第二部位６２Ｑ〜第四部位６２Ｓ）が干渉しないようにするためである。
【００３１】
側部カバー７８は、長方形の平板であって、樹脂により形成される。側部カバー７８は、ケース側板７２とほぼ同一形状を有し、ケース側板７２の長辺同士の間に架け渡されて配置される。
ケース７０は、一枚の側部カバー７８のみを有する。一対のケース側板７２に対して一対の側部カバー７８を配置することも可能である。ケース７０は、後述するフォーサ１０２の上面に配置されるため、一対の側部カバー７８のうちの一つを取り除いている。
【００３２】
先端カバー７９は、ブレーキ部６０の端面（＋Ｘ方向）を覆う四角形の平板であって、樹脂により形成される。先端カバー７９は、ケース底板７１とほぼ同一形状を有し、一対のケース側板７２と側部カバー７８の端部（先端）同士の間に架け渡されて配置される。先端カバー７９の中心には、シャフト１０が挿通する中心孔７９Ｈが形成される。
【００３３】
ケース７０は、ケース側板７２の長辺同士の間に架け渡されつつ、ボビン４０のフランジ４４に係合するケース中間板７５を有する。
ケース中間板（第一コンダクタープレート）７５は、略長方形の一対の平板７６からなる。
一対の平板７６は、鉄鋼により形成される。平板７６は、一方に長辺の中央に円弧形の切り込み７６Ａが形成され、他方の長辺の両端に長手方向に突出する突部７６Ｔが形成される。
突部７６Ｔは、ケース側板７２の長辺に形成された溝７２Ｖに嵌まり込む。一方、切り込み７６Ａは、ボビン４０のフランジ４４の環状溝４５に嵌まり込む。
図３に示すように、ケース中間板７５（一対の平板７６）は、環状溝４５に嵌まり込むことにより、ボビン４０のフランジ４４を挟持する。また、ケース中間板７５（一対の平板７６）は、プランジャー２０に近接配置される。
【００３４】
ケース７０のうち、ケース底板７１、ケース側板７２及びケース中間板７５は、鉄鋼により形成されて連結される。ケース底板７１は、コア３０に連結される。ケース中間板７５は、プランジャー２０に近接配置される。
このため、ケース７０は、コイル５０が発生する磁束の通路となる。ケース７０は、コイル５０の磁気回路を形成する。
【００３５】
コイル５０が発生する磁束は、コア３０からケース底板７１、ケース側板７２及びケース中間板７５を通ってプランジャー２０に至る。ケース７０は、ケース中間板７５を設けることにより、磁気回路をボビン４０から離れることなく、近接して形成できる。
仮に、ケース中間板７５を設けず、先端カバー７９を鉄鋼により形成した場合には、磁気回路がブレーキ部６０の外周を経由する経路となってしまう。
ケース７０は、ケース中間板７５を設けることにより、磁気回路の距離を短く形成できる。
【００３６】
図６は、ソレノイド駆動ブレーキ装置１の動作を示す図である。（ａ）はブレーキ作動（制動力付加）時の上面図及び縦断面図である。（ｂ）はブレーキ解除（制動力開放）時の上面図及び縦断面図である。
【００３７】
図６（ａ）に示すように、ソレノイド駆動ブレーキ装置１の非作動時（非通電時）には、シャフト１０に対して制動力が付加される。
ソレノイド駆動ブレーキ装置１の非作動時には、コイル５０に対して直流電流が入力されていないので、プランジャー２０とコア３０とは僅かな隙間を隔てて離間する。プランジャー２０がＸ方向に移動可能であるため、制動部６１（３つの板ばね６２）は、アーム６５に押圧されずに初期状態となる。
３つの板ばね６２は、初期状態において、先端６２Ｔがシャフト１０の外周面１０Ｓに当接して、内周方向に押圧する。このため、シャフト１０は、３つの板ばね６２に挟持されてＸ方向の制動力が与えられる。
【００３８】
図６（ｂ）に示すように、ソレノイド駆動ブレーキ装置１の作動時（通電時）には、シャフト１０に対する制動力が解除される。
ソレノイド駆動ブレーキ装置１の作動時には、コイル５０に対して直流電流が入力されるので、プランジャー２０とコア３０が励磁されて互いに吸着する。プランジャー２０が-Ｘ方向に移動するため、制動部６１（３つの板ばね６２）は、アーム６５に押圧されて弾性変形する。
３つの板ばね６２は、それぞれ折り曲げ部６２Ｖを支点として先端６２Ｔが回転移動するように弾性変形する。３つの板ばね６２の先端６２Ｔがシャフト１０の外周面１０Ｓから離間するので、シャフト１０は、３つの板ばね６２から離間して（制動力が解除されて）Ｘ方向へ移動可能となる。
【００３９】
図７は、ソレノイド駆動ブレーキ装置１の推力を説明する比較図である。（ａ）は、ケース中間板７５が存在する場合の推力を示す図である。（ｂ）は、ケース中間板７５が存在しない場合の推力を示す図である。
【００４０】
図７（ａ）、図７（ｂ）に示すように、ケース中間板７５が存在する場合には、ケース中間板７５が存在しない場合の約２倍の推力が得られることが確認された。
【００４１】
本発明の実施形態に係るソレノイド駆動ブレーキ装置１は、ケース７０にケース中間板７５を設けたので、ソレノイド（コイル５０）の磁気回路の距離が短くなり、高い推力が得られる。
このため、制動部６１（３つの板ばね６２）のばね定数を高く設定しても弾性変形させることができる。３つの板ばね６２の板厚を変更することなく、第二部位６２Ｑ（第四部位６２Ｓ）の長さを短く設定できる。３つの板ばね６２の第二部位６２Ｑ（第四部位６２Ｓ）の長さを短く設定しても、弾性変形させることができる。制動部６１（３つの板ばね６２）のばね定数が高く設定されるので、シャフト１０に対する制動力が増大される。
３つの板ばね６２の第二部位６２Ｑ（第四部位６２Ｓ）の長さが短く設定されるので、ブレーキ部６０の径方向の長さ（直径）が小さくなり、ブレーキ部６０の小型化を図ることができる。
このように、本発明の実施形態に係るソレノイド駆動ブレーキ装置１は、簡易な構造で小型化が可能である一方で、十分な制動力を得ることができる。
【００４２】
図８は、本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータ５を示す斜視図である。
リニアアクチュエータ５は、リニアモータ２、回転モータ３及びソレノイド駆動ブレーキ装置１により構成される。
【００４３】
リニアモータ２は、フォーサ１０２に対してロッド１０１が軸方向（Ｘ方向）に移動するロッドタイプリニアモータである。
リニアモータ２は、内部に複数のマグネットを有する丸棒状のロッド（シャフト）１０１と、ロッド１０１をその軸周りに囲む複数のコイルと、これらのコイルを内部に収容するフォーサ（駆動部）１０２と、を備えている。
マグネットの磁界とコイルに流れる電流とによって、ロッド１０１とフォーサ１０２とをロッド１０１の軸方向（Ｘ方向）に沿って相対移動させる。
【００４４】
フォーサ１０２の上面には、スプライン軸１１１を軸周りに回転させる回転モータ３が配設される。
回転モータ３は、スプライン軸（シャフト）１１１を回転可能に挿通されるハウジング１１２を備える。ハウジング（駆動部）１１２は、スプライン軸１１１に組み付けられたスプラインナットを収容する。ハウジング１１２は、さらに、スプラインナットをスプライン軸１１１の軸周りに回転させる回転子と固定子を収容する。
【００４５】
リニアモータ２のロッド１０１と回転モータ３のスプライン軸１１１とは、連結板１２１を介して連結される。連結板１２１には、スプライン軸１１１を回転可能に支持する軸受１２２が設けられる。
スプライン軸１１１は、リニアモータ２により、Ｘ方向に往復移動（直線運動）される。また、スプライン軸１１１は、回転モータ３により、Ｘ方向周りに回転（回転運動）される。
【００４６】
回転モータ３のスプライン軸１１１には、ソレノイド駆動ブレーキ装置１が連結される。ソレノイド駆動ブレーキ装置１は、フォーサ１０２の上面において、回転モータ３の＋Ｘ方向側に配置される。ソレノイド駆動ブレーキ装置１は、側部カバー７８に接続された連結板１３１を介して回転モータ３の上面に固定される。
【００４７】
ソレノイド駆動ブレーキ装置１が作動すると、スプライン軸１１１（ロッド１０１）のＸ方向に移動が制動される。同時に、スプライン軸１１１（ロッド１０１）のＸ方向周りの回転が制動される。
【００４８】
リニアアクチュエータ５は、その側面側に、同一のリニアアクチュエータ５が並べて配置される（リニアモータユニット）。
ソレノイド駆動ブレーキ装置１を小型化できるので、複数のリニアアクチュエータ５を近接又は密着させて並列配置することできる。ソレノイド駆動ブレーキ装置１を用いることにより、複数のリニアアクチュエータ５を密集配置することができる。
【００４９】
上述した実施の形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００５０】
シャフト１０は、円筒形の場合に限らない。円柱形や多角柱形であってもよい。
【００５１】
制動部６１の板ばね６２は、３つの場合に限らない。４つ以上の場合であってもよい。板ばね６２の数に合わせてアーム６５の形状を適宜変更してもよい。
【００５２】
ケース中間板（第一コンダクタープレート）７５は、２つの平板７６からなる場合に解らない。３つ以上の部材により構成される場合であってよい。
【００５３】
ソレノイド駆動ブレーキ装置１は、非作動（非通電）時にシャフト１０に対して制動力を与え、作動（通電）時に制動力が解除される場合について説明したが、これに限らない。作動時にシャフト１０に対して制動力を与え、非作動時に制動力が解除される場合であってもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１…ソレノイド駆動ブレーキ装置、  ５…リニアアクチュエータ、  １０…シャフト、  ２０…プランジャー、  ３０…コア、  ４０…ボビン、  ４３…フランジ（第二端部）、  ４４…フランジ（第一端部）、  ４５…環状溝、  ５０…コイル、  ６０…ブレーキ部、  ６１…制動部、  ６２…板ばね、  ６５…アーム、  ７０…ケース、  ７１…ケース底板（第二コンダクタープレート）、  ７２…ケース側板（第三コンダクタープレート）、  ７５…ケース中間板（第一コンダクタープレート）、  １０１…ロッド（シャフト）、  １０２…フォーサ（駆動部）、  １１１…スプライン軸（シャフト）、  １１２…ハウジング（駆動部）    
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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