(57)【要約】【課題】人体が受ける物理作用の状態をユーザに容易に認識させる刺激装置を提供する。【解決手段】刺激装置（１００）は、所定の制御周期で人体に電気的または機械的な刺激を与える物理作用部（１０２）と、人体に電波を放射し、人体からの反射波を受信する電波入出力部（１０３）と、電波入出力部が受信した信号から人体の散乱点の空間座標と相対速度を算出するイメージング部（１０４）と、散乱点の中から相対速度に基づいて、制御周期を含む所定周期範囲内の周期を有する散乱点を抽出する抽出部（１０５）と、抽出部が抽出した散乱点の空間座標を二次元空間にマッピングして表示する表示部（１０５）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の制御周期で人体に電気的または機械的な刺激を与える物理作用部と、
前記人体に電波を放射し、前記人体からの反射波を受信する電波入出力部と、前記電波入出力部が受信した信号から前記人体の散乱点の空間座標と相対速度を算出するイメージング部と、を有するレーダイメージング部と、
前記レーダイメージング部に対する前記相対速度に基づいて前記散乱点の中から前記制御周期を含む所定周期範囲内の周期を有する散乱点を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した前記散乱点の前記空間座標を二次元空間にマッピングして表示する表示部と、
を備えた刺激装置。
【請求項２】
前記物理作用部は、人体に振動を与える装置である、
請求項１に記載の刺激装置。
【請求項３】
前記物理作用部は、前記電波入出力部が放射する電波を反射する反射板を備える、請求項１に記載の刺激装置。
【請求項４】
前記物理作用部は人体に電気的な刺激を与える装置であり、人体に電力を与える電極を備える、請求項１に記載の刺激装置。
【請求項５】
前記電極は、前記物理作用部の制御周期とは異なる第２の周期で振動する振動子を備える、請求項４に記載の刺激装置。
【請求項６】
前記抽出部は、前記第２の周期に基づき振動子の位置を特定し、その振動子の位置に基づき抽出範囲を決定し、その抽出範囲内において、変動周期が前記所定周期範囲内にある散乱点を抽出する、請求項５に記載の刺激装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、健康増進または治療のために人体に対して周期的な物理的作用を与える刺激装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の刺激装置としては、例えば物理作用として振動を用いるものがある。例えば、特許文献１は、健康増進を目的として人体に刺激として振動を与える刺激装置を開示する。
【０００３】
特許文献１の刺激装置はモータと載置台を備え、載置台に立つ人体の上半身と下半身との間にねじり振動を生じさせるようにモータにより載置台が回転される。上半身と下半身との位相差及び振幅が共に大となる近共振振動数を利用してモータが周期的に制御される。
【０００４】
また、特許文献２は、物理作用として電気を用いた刺激装置を開示する。特許文献２の刺激装置は、治療のために、周期的な電力（電流）を出力し、皮膚に密着する電極を通じて人体に電気刺激を与える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平２００５−２９６７６５号公報
【特許文献２】特開平２０１４−５４４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示は、健康増進または治療のために人体に対して周期的な物理的作用を与える刺激装置であって、ユーザに対する利便性を向上した刺激装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示にかかる刺激装置は、所定の制御周期で人体に電気的または機械的な刺激を与える物理作用部と、人体に電波を放射し、人体からの反射波を受信する電波入出力部と、電波入出力部が受信した信号から人体の散乱点の空間座標と電波入出力部に対する相対速度を算出するイメージング部と、散乱点の中から、制御周期を含む所定周期範囲内の周期を有する散乱点を抽出する抽出部と、抽出部が抽出した散乱点の空間座標を二次元空間にマッピングして表示する表示部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の刺激装置によれば、刺激装置が作用している部分を表示部にて映像として表示することで、ユーザは刺激装置が作用している体の部分や作用の状態を容易に確認できる。ユーザは例えば刺激装置の機能を最適な状態に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態１に係る刺激装置の構成図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る刺激装置の適用例を示す図である。
【図３】図３は、同期領域抽出処理を実施しなかった場合のレーダイメージング結果の表示例を示す図（刺激付与部が停止中、かつレーダ探知範囲に可動物なし）である。
【図４】図４は、同期領域抽出処理を実施しなかった場合のレーダイメージング結果の表示例を示す図（刺激付与部が動作中、かつレーダ探知範囲に人体を含む可動物あり）である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る刺激装置の表示部における表示の例を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態１に係る刺激装置の表示処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、外力付加部に付加された反射板を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態２に係る刺激装置の構成図である。
【図９】図９は、実施の形態２に係る刺激装置の適用例を示す図である。
【図１０】図１０は、同期領域抽出処理を実施しなかった場合のレーダイメージング結果の表示例を示す図（刺激付与部が停止中、かつレーダ探知範囲に可動物なし）である。
【図１１】図１１は、同期領域抽出処理を実施しなかった場合のレーダイメージング結果の表示例を示す図（刺激付与部が動作中、かつレーダ探知範囲に人体を含む可動物あり）である。
【図１２】図１２は、実施の形態２に係る刺激装置の表示部における表示の例を示す図である。
【図１３】図１３（Ａ）は、実施の形態２に係る刺激装置の電極に対して振動子が付加された構成を説明した図である。図１３（Ｂ）及び図１３（Ｃ）は、散乱点の抽出範囲の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本開示に至った経緯）
従来の刺激装置では、ユーザが刺激装置の使用中に、刺激装置が自分の体に対して物理的にどのように作用しているかを客観的に知ることは困難であった。そのため、ユーザは、医師や家族等の他人により、刺激装置が作用している部分の状態を観察してもらい、その結果を伝えてもらう必要があった。したがって、刺激装置を家庭にて１人で使用する際には、ユーザは、作用している部分を客観的に把握することが困難で、自分で最適な状態に機器を調整できないという課題があった。
【００１１】
また、カメラでリアルタイムで撮像した身体の映像を見ることで、刺激装置の効果を確認することも考えられる。しかし、物理作用を受ける身体の部分が着衣により隠されている場合、映像からは体表の状態を確認できない。また、物理作用を受ける身体の部分が露出している場合は、露出した部分の映像を撮影、表示することに関してプライバシーの問題が懸念される。
【００１２】
本開示は、人体に対する物理作用の状態をユーザが容易に認識できる刺激装置を提供する。
【００１３】
以下、本開示の実施の形態について図面を参照しながら説明する。以下の実施の形態で説明する刺激装置は、健康増進または治療のために、人体に周期的な物理的刺激（力、電気刺激）を与える装置である。
【００１４】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る刺激装置の構成図である。刺激装置１００は、人体２００に物理的な刺激を与える刺激付与部１１０と、人体２００の状態を検出するレーダイメージング部１３０と、刺激付与部１１０による人体への作用の状態を検出する同期領域抽出部１０５と、刺激付与部１１０による人体への作用の状態を表示する表示部１０６とを備える。
【００１５】
刺激付与部１１０は、物理的な刺激として人体２００に振動を与える。刺激付与部１１０は、人体２００に刺激として外力を与える外力付加部１０２と、外力付加部１０２を制御する物理作用制御部１０１とを備える。
【００１６】
物理作用制御部１０１は、外力付加部１０２を介して人体２００に与える周期的な物理作用を制御するための種々のパラメータを制御する。
【００１７】
外力付加部１０２は、物理作用制御部１０１からの指示（制御信号）に従って力学的な物理作用を人体に与える。本実施の形態では、外力付加部１０２は、人体２００の上半身と下半身との間でねじりを発生させるための振動（回転力）を人体２００に与える。このため、外力付加部１０２は、回転台と、回転台を回転させる機構（モータ、減速機等）とを含む（例えば、特許文献１参照）。外力付加部１０２は回転方向を周期的に反転させながら、所定角度だけ回転台を回転させる（図２参照）。
【００１８】
レーダイメージング部１３０は、探知対象（本例では、人体２００）に対して電波を放射し、その反射波により探知対象を探知する装置であり、電波入出力部１０３と、イメージング部１０４とを備える。電波入出力部１０３は、人体２００に電波を放射し、人体２００からの反射波を受信し、受信した反射波の信号をイメージング部１０４に送信する。電波入出力部１０３は、アンテナと、アンテナを介して電波を放射する送信回路と、アンテナを介して反射波を受信する受信回路とを含む。イメージング部１０４は、電波入出力部１０３から受信した信号から、反射波を生成した散乱点（人体の各点）の空間座標とレーダイメージング部１３０に対する相対速度を求める。本開示において、相対速度とはレーダイメージング部１３０から見た速度だけであるので、以下では単に相対速度と記す。イメージング部１０４は、電波入出力部１０３からの信号を処理する信号処理回路を含む。レーダイメージング部１３０は、例えば、公知のレーダイメージング技術（例えば、特許第４９７７８０６号参照）を用いて実現できる。
【００１９】
同期領域抽出部１０５は、イメージング部１０４で求められた散乱点群の中で相対速度の変化のパターンが物理作用制御部１０１の制御パターンに近いものを抽出する。すなわち、同期領域抽出部１０５は、レーダイメージング部１３０で探知された領域において、物理作用制御部１０１の制御パターンに近い動きをする領域（散乱点群）を抽出している。具体的には、同期領域抽出部１０５は、散乱点の相対速度に基づき、散乱点の変位の周期を求め、この変位の周期が所定範囲内にある散乱点を抽出する。この所定範囲は、例えば、物理作用制御部１０１の制御周期を中心として所定の範囲内（制御周期±α）に設定される。同期領域抽出部１０５は、物理作用制御部１０１から制御信号を取得し、その制御信号波形から制御周期を算出する。
【００２０】
すなわち、同期領域抽出部１０５は、レーダイメージング部１３０により求められた全ての散乱点群の中から、相対速度の変化（すなわち、レーダイメージング部１３０は静止した状態で使用することによる人体２００の部位の変位）が、制御周期と強い相関を有する散乱点だけを抽出する。このようにして抽出した散乱点の空間座標を二次元空間にマッピングして表示することにより、刺激装置１００による刺激が人体２００へ作用する部分が明示された画像を得ることができる。
【００２１】
同期領域抽出部１０５及び物理作用制御部１０１は、例えばＣＰＵで構成され、所定のソフトウェアを実行することでそれらの機能を実現する。同期領域抽出部１０５及び物理作用制御部１０１はハードウェアのみで構成されてもよい。すなわち、同期領域抽出部１０５及び物理作用制御部１０１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等、種々のデバイスで実現できる。
【００２２】
表示部１０６は、同期領域抽出部が抽出した散乱点の空間座標を二次元空間にマッピングして表示する。表示部１０６は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の表示デバイスを含む。表示部１０６は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の表示デバイスを含む電子機器（スマートフォン、タブレット端末、ＰＣ）であってもよい。
【００２３】
以上の構成によれば、同期領域抽出部１０５は、制御周期に近い周期で変位する散乱点（すなわち、物理作用の制御周期と近い周期を有する散乱点）だけを抽出し、表示部１０６に表示させる。これにより、表示部１０６において、刺激装置１００による物理作用が及んでいる人体２００の部分だけを表示することが可能となり、ユーザは人体２００に対する物理作用の影響を容易に確認することができる。
【００２４】
なお、上述した各構成要素１０１、１０２、・・・を一体化して１つの装置に組み込まれてもよいし、または、刺激装置１００を構成する複数の機器のそれぞれに分散して組み込まれても良い。
【００２５】
図２は、実施の形態１に係る刺激装置１００の適用例を示した図である。この例では、外力付加部１０２として、人体２００の上半身と下半身との間のねじり与えるための振動（回転力）を付与する回転台を使用し、表示部１０６としてスマートフォンを使用している。レーダイメージング部１３０及び同期領域抽出部１０５等は本体ユニット１５０内に収納されている。同期領域抽出部１０５からは無線通信（例えば、ＷｉＦｉ）により表示部１０６に散乱点の情報が送信される。
【００２６】
図２に示す刺激装置１００は、外力付加部１０２としての回転台により、人体２００に対して、人体２００の上半身と下半身との間のねじりを生じさせるための振動（回転力）を与える。このとき、レーダイメージング部１３０の電波入出力部１０３は、電波を人体２００に放射して、人体２００からの反射波を受信する。同期領域抽出部１０５は、レーダイメージング部１３０から、人体の各点（散乱点）の空間座標と相対速度を入力し、これらの情報に基づき、人体２００の部位の変位と強い相関を有する散乱点だけを抽出する。その結果が表示部１０６（スマートフォン）で表示される。これにより、ユーザは、刺激装置１００による刺激の作用を受けている自己の体の部位を視覚的に把握できる。
【００２７】
本実施の形態では、レーダイメージング部１３０によりレーダイメージング技術を用いて人体２００の状態を検出しているため、着衣の上からでも体表の動きを観察できる。このために、電波入出力部１０３は例えば30GHzから300GHzの範囲のミリ波帯の電波を使用している。
【００２８】
図３〜図５を参照して、本実施の形態に係る刺激装置１００の表示部１０６に表示される画像について説明する。
【００２９】
図３は、外力付加部１０２の動作が停止し、かつ、電波入出力部１０３のレーダ探知範囲内に動いている物体（人体含む）がない場合にイメージング部１０４から出力される散乱点の空間座標を二次元空間にマッピングした画像を示す図である。なお、図３に示す画像では、相対速度に応じて各点（画素）の表示パターンを変更している。図３では、各点のハッチングパターンを変化させているが、実際には相対速度に応じて各点（画素）の表示色を変化させればよい（図４、５においても同じ）。また、図３において、人体の輪郭画像が示されているが、これは理解の容易化のため示しており、実際の画像上には表示されない（図４、５においても同じ）。
【００３０】
外力付加部１０２（回転台）が正回転と逆回転を周期的に繰り返して人体２００に振動（回転力）が付与され、さらに、レーダ探知範囲内に人体２００を含めてカーテン等の可動物が存在する環境では、電波入出力部１０３により、多くの散乱点において相対速度が観測される。したがって、イメージング部１０４が出力する散乱点の空間座標を、同期領域抽出部１０５により処理せずに、そのまま二次元空間にマッピングすると、図４に示すような画像パターンが得られる。図４に示す画像では、人体の輪郭の外側の領域においても多くの相対速度が観測され、また、人体の領域においても、多くの領域において相対速度が観測されている。このような画像からは、刺激装置１００が人体２００に対してどのように作用しているのかを認識することが困難である。
【００３１】
そこで、本実施形態の刺激装置１００においては、同期領域抽出部１０５により、レーダイメージング部１３０により観測されたすべての散乱点の中でその相対速度の変化（すなわち、人体２００の部位の変位）が、物理作用制御部１０１の制御周期波形から算出される制御周期と強い相関を持つ散乱点だけを抽出する。これにより、図５に示すように、刺激装置１００による刺激が人体２００へ作用する部分のみが表示された画像を得ることができる。この画像を参照することで、ユーザは、刺激装置１００による作用を受けている身体の部位及び作用の状況を容易に認識することができる。
【００３２】
図６は、実施の形態１に係る刺激装置１００の表示処理を示すフローチャートである。本処理は、刺激装置１００において外力付加部１０２により人体２００に対して物理的な作用が付加されている間、実行されるとする。
【００３３】
電波入出力部１０３は人体２００に対して探知用電波を放射し、人体２００からの反射波を受信する（Ｓ１１）。イメージング部１０４は、受信した反射波の信号から、反射波を生成した散乱点（人体の各点）の空間座標と相対速度を求める（Ｓ１２）。同期領域抽出部１０５は、全ての散乱点の中から、変位の周期が制御周期に近い散乱点を抽出する（Ｓ１３）。具体的には、同期領域抽出部１０５は、全ての散乱点の中から、散乱点の変位の周期が所定範囲（制御周期±α（αは所定値））内にある散乱点を抽出する。
【００３４】
表示部１０６は、同期領域抽出部１０５により抽出された散乱点の空間座標を二次元空間にマッピングして表示する（Ｓ１４）。これにより、例えば、図５に示すような画像が表示部１０６に表示される。
【００３５】
上記構成によれば、同期領域抽出部１０５によって物理作用の周期を有する散乱点だけを抽出することにより、表示部１０６には、人体２００において物理作用が及んでいる部分だけが表示される。これにより、ユーザは、人体２００に対する力学的な物理作用が及んでいる箇所を容易に認識することができる。
【００３６】
なお、図７に示すように、外力付加部１０２（回転台）に対して、コーナーリフレクタなどの電波の反射板１１８を付与してもよい。反射板１１８は電波を強力に反射することから、イメージング部１０４は、反射波の信号強度に基づき外力付加部１０２（回転台）の位置を認識でき、よって外力付加部１０２（回転台）上に位置する人体２００の位置も認識できる。このように、反射板１１８は、散乱点をより正確に取得するためのマーカとして使用できる。イメージング部１０４は、反射板１１８の位置を基準として、人体２００が存在し得る所定範囲のみのデータを同期領域抽出部１０２に出力してもよい。これにより、同期領域抽出部１０５の負荷を軽減できる。
【００３７】
以上のように、本実施の形態の刺激装置１００は、所定の制御周期で人体２００に外力（振動）を与える刺激付与部１１０（物理作用装置の一例）と、人体２００に電波を放射し、人体２００からの反射波を受信する電波入出力部１０３と、電波入出力部１０３の受信信号から人体２００の散乱点の空間座標と相対速度を算出するイメージング部１０４と、相対速度に基づいて散乱点の中から制御周期を含む所定周期範囲内の周期を有する散乱点を抽出する同期領域抽出部１０５（抽出部の一例）と、同期領域抽出部１０５が抽出した散乱点の空間座標を二次元空間にマッピングして表示する表示部１０６と、を備える。
【００３８】
以上の構成により、レーダにより観測される観測点において制御周期に近い周期で動作する観測点のみが抽出されて、表示される。これにより、刺激装置１００による刺激（外力付加）の影響を受けた身体の部分が表示されるため、ユーザは刺激装置１００による効果を容易に確認することが可能となる。
【００３９】
また、レーダイメージングにより人体の状態を検出していることにより、カメラによりリアルタイムで撮像した画像に基づいて物理作用を確認する場合と比較して、着衣の影響を受けずに精度よく検出でき、また、プライバシーの問題も生じない。
【００４０】
なお、上記の例では、刺激付与部１０２は、身体の上半身と下半身の間にねじれを生じさせるための振動（回転力）を人体に付与したが、外力の種類はこれに限定されない。例えば、刺激付与部は、肩たたき器のような打撃による振動（直線的な力）を付与するものであってもよい。
【００４１】
（実施の形態２）
実施の形態１では、物理的な刺激として、人体２００に振動（機械的な力）を付与する刺激装置を説明した。これに対して、本実施の形態では、物理的な刺激として、電気的な刺激（電流）を人体２００に付与する刺激装置を説明する。
図８は、本実施の形態に係る刺激装置１００ｂの構成図である。本実施の形態の刺激装置１００ｂは、電気的な刺激（電流）に関する構成、動作が実施の形態１のものと異なるが、それ以外の構成、動作は、実施の形態１と同様である。
【００４２】
刺激装置１００ｂの刺激付与部１１０ｂは、物理作用制御部１０１と、電力生成部１１１と、電極１１２とを含む。電力生成部１１１は、物理作用制御部１０１の指示に従って電気的な刺激（物理作用）を人体２００に与えるための電力（電流）を生成する。電極１１２（物理作用装置の一例）は、電力生成部１１１により生成された電力（電流）を人体２００に伝えるための電極である。電力生成部１１１および電極１１２は、例えば特許文献２に示される電気刺激装置におけるものであってもよい。物理作用制御部１０１は、電力生成部１１１により生成される電力（電流）の大きさや周期（周波数）を制御する。
【００４３】
図９は、実施の形態２に係る刺激装置１００ｂの適用例を示す図である。マット２１０上に横たわった患者の身体２００の一部に電極１１２を取り付け、患者に対して電気刺激を付与する。マット２１０は、電波入出力部１０３からの電波を吸収する素材で形成されている。このとき、電波入出力部１０３から患者２００に向けて電波を放射し、患者２００からの反射波を受信する。イメージング部１０４は、電波入出力部１０３で受信された反射波の信号から散乱点（患者２００の身体の各点）の空間座標と相対速度を求める。同期領域抽出部１０５は、イメージング部１０４で求めた散乱点群の中で相対速度の変化のパターンが物理作用制御部１０１の制御パターンに近いものを抽出する。抽出された散乱点は表示部１０６（本例では、スマートフォン）において２次元マッピングされて表示される。
【００４４】
図１０から図１２を参照して、本実施の形態の刺激装置１００ｂの表示部１０６に表示される画像について説明する。
【００４５】
図１０は、刺激付与部１１０ｂの動作が停止し、かつ、電波入出力部１０３のレーダ探知範囲に動いている物体（人体含む）がない場合にイメージング部１０４から出力される散乱点の空間座標を二次元空間にマッピングした画像を示す図である。なお、図１０に示す画像では、相対速度に応じて各点（画素）の表示パターンを変更している。図１０では、各点のハッチングパターンを変化させているが、実際には相対速度に応じて各点（画素）の表示色を変化させればよい（図１１、１２においても同じ）。また、図１０において、人体の輪郭画像が示されているが、これは理解の容易化のため示しており、実際の画像上には表示されない（図１１、１２においても同じ）。
【００４６】
電極１１２により人体２００に電気刺激が付与され、さらに、レーダ探知範囲内に人体２００を含めてカーテン等の可動物が存在する環境では、電波入出力部１０３により、多くの散乱点において相対速度が観測される。したがって、イメージング部１０４が出力する散乱点の空間座標を、同期領域抽出部１０５により処理せずに、そのまま二次元空間にマッピングした場合は、図１１に示すような画像パターンが得られる。図１１に示す画像では、人体の輪郭の外側の領域においても多くの相対速度が観測され、また、人体の領域においても、多くの領域において相対速度が観測されている。このような画像からは、刺激装置１００ｂが人体２００に対してどのように作用しているのかを認識することが困難である。
【００４７】
そこで、本実施の形態の刺激装置１００ｂにおいては、同期領域抽出部１０５により、レーダイメージング部１３０により観測されたすべての散乱点の中でその相対速度の変化（すなわち、人体２００の部位の変位）が、物理作用制御部１０１の制御周期波形から算出される制御周期と強い相関を持つ散乱点だけを抽出する。これにより、図１２に示すように、刺激装置１００ｂによる刺激が人体２００へ作用する部分のみが表示された画像を得ることができる。この画像を参照することで、ユーザは、刺激装置１００ｂによる作用を受けている身体の部位及び作用の状況を容易に認識することができる。
【００４８】
なお、本実施の形態において、図１３（Ａ）に示すように振動子１２０を電極１１２に取り付けても良い。振動子１２０は、物理作用制御部１０１の制御周期とは異なる周期で振動する。同期領域抽出部１０５は、イメージング部１０４から受信した情報において、振動子１２０の周期と同じ周期で変位する散乱点を特定することで電極１１２の位置を特定できる。同期領域抽出部１０５は、特定した電極１１２の位置に基づき複数の電極１１２によって規定される範囲を抽出範囲（Ｒ）として設定し、その抽出範囲（Ｒ）内に限定して、制御パターンと同様に変位する散乱点の抽出を行ってもよい。これにより、散乱点の抽出に関する処理負荷を軽減し、処理時間を短縮することができる。例えば、図１３（Ｂ）に示すように、２つの電極１１２の間を結ぶ直線から処理距離内の範囲を抽出範囲Ｒと定め、その抽出範囲Ｒ内から、制御周期と同様の周期を有する散乱点を抽出するようにしてもよい。または、図１３（Ｃ）に示すように、３つの電極１１２の間を結ぶ範囲を抽出範囲Ｒと定めてもよい。
【００４９】
（その他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１、２を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態１、２で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。本開示は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、例えば以下の場合も含まれる。
【００５０】
実施の形態１、２では、刺激装置により人体に与えられる物理作用の例として、振動と電気刺激を示したが、物理作用の例はこれらに限定されるものではない。人体に周期的に付与され、作用を受けた人体の部位がそれに応じて変位するような物理作用であれば、本開示の思想を適用することができる。
【００５１】
実施の形態１、２では、レーダイメージング技術を用いて人体の状態を検出したが、レーダイメージング技術に代えて、ＴＯＦ（Time Of Flight）センサのような３次元距離画像センサを用いて人体の状態を検出してもよい。但し、３次元距離画像センサを用いる場合、物理作用を受ける身体の部分が露出している場合は問題ないが、物理作用を受ける身体の部分が着衣により隠されている場合は、正確には人体の動きを検出できない場合がある。
【００５２】
（本開示）
上記の実施の形態において、以下の構成が開示されている。
（１）所定の制御周期で人体（２００）に電気的または機械的な刺激を与える物理作用部（１１０、１１０ｂ）と、
人体に電波を放射し、人体からの反射波を受信する電波入出力部（１０３）と、
電波入出力部が受信した信号から人体の散乱点の空間座標と相対速度を算出するイメージング部（１０４）と、
相対速度に基づいて散乱点の中から制御周期を含む所定周期範囲内の周期を有する散乱点を抽出する抽出部（１０５）と、
抽出部が抽出した散乱点の空間座標を二次元空間にマッピングして表示する表示部（１０６）と、
を備えた刺激装置（１００、１００ｂ）。
【００５３】
以上の構成により、刺激装置による刺激の影響を受けた身体の部分が表示されるため、ユーザは刺激装置による効果を容易に確認することが可能となる。
【００５４】
（２）（１）において、物理作用部は人体に振動を与える装置（１１０）であってもよい。
【００５５】
（３）（１）または（２）において、物理作用部は、電波入出力部が放射する電波を効率よく反射する反射板（１１８）を備えてもよい。これにより、イメージング部は物理作用部の位置を認識でき、散乱点の情報を出力する領域を、物理作用部の位置を基準とした所定領域に限定できる。
【００５６】
（４）（１）において、物理作用部は人体に電気的な刺激を与える装置（１１０ｂ）であり、人体に電力を与える電極（１１２）を備えてもよい。これにより、抽出部は電極の位置を認識でき、物理作用部の位置を基準として所定の領域に抽出領域を設定できる。
【００５７】
（５）（４）において、電極は物理作用部の制御周期とは異なる第２の周期で振動する振動子（１２０）を備えてもよい。
【００５８】
（６）（５）において、領域抽出部は、前記第２の周期に基づき振動子の位置を特定し、その振動子の位置に基づき抽出範囲を決定し、その抽出範囲内において、変動周期が所定周期範囲内にある散乱点を抽出してもよい。これにより、領域抽出部の処理負荷が軽減される。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本開示によれば、ユーザは刺激装置から受ける物理作用の状態を容易に認識できる。よって、本開示は、家庭において１人で使用する健康増進器具、治療器具（低周波治療器）等に有用である。また、本開示は、病院に設置された業務用機器に関して、患者に対してその機器の作用を客観的に提示する装置に応用できる。
【符号の説明】
【００６０】
１００、１００ｂ  刺激装置
１０１  物理作用制御部
１０２  外力付加部
１０３  電波入出力部
１０４  イメージング部
１０５  同期領域抽出部
１０６  表示部
１１０、１１０ｂ  刺激付与部
１１１  電力生成部
１１２  電極
１３０  レーダイメージング部
２００  人体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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