(57)【要約】      （修正有）【課題】被搬送物へ処理が行われる位置ずれを低減可能な処理装置を提供する。【解決手段】搬送される被搬送物に処理を行うヘッドと、前記ヘッドを前記被搬送物の搬送方向と直交する方向である幅方向に移動させる移動部と、前記被搬送物の前記幅方向における位置を検出する位置検出部と、前記被搬送物の前記幅方向への移動速度を検出する移動速度検出部と、前記位置検出部及び前記移動速度検出部による検出結果に基づいて、所定時間経過後の前記被搬送物の幅方向予測位置を求める位置予測部と、前記所定時間経過後に前記ヘッドの幅方向位置が前記幅方向予測位置に一致するように、前記ヘッドの前記幅方向における移動速度を算出する速度算出部と、前記速度算出部により算出された移動速度で前記ヘッドを移動させるように前記移動部を制御する移動制御部と、を有する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送される被搬送物に処理を行うヘッドと、
前記ヘッドを前記被搬送物の搬送方向と直交する方向である幅方向に移動させる移動部と、
前記被搬送物の前記幅方向における位置を検出する位置検出部と、
前記被搬送物の前記幅方向への移動速度を検出する移動速度検出部と、
前記位置検出部及び前記移動速度検出部による検出結果に基づいて、所定時間経過後の前記被搬送物の幅方向予測位置を求める位置予測部と、
前記所定時間経過後に前記ヘッドの幅方向位置が前記幅方向予測位置に一致するように、前記ヘッドの前記幅方向における移動速度を算出する速度算出部と、
前記速度算出部により算出された移動速度で前記ヘッドを移動させるように前記移動部を制御する移動制御部と、を有する
ことを特徴とする処理装置。
【請求項２】
前記移動制御部は、前記ヘッドの移動制御中に、前記幅方向における前記被搬送物の移動方向が前記ヘッドの移動方向とは異なる方向に変化した場合に、前記移動部を制御して前記ヘッドの幅方向における移動を停止させる
ことを特徴とする請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
前記移動制御部は、前記ヘッドの移動制御中に、前記幅方向における前記被搬送物の移動量が、前記移動速度検出部により検出された前記被搬送物の移動速度から求められる予測移動量以下に設定されている閾値未満の場合に、前記移動部を制御して前記ヘッドを停止させる
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の処理装置。
【請求項４】
前記ヘッド及び前記位置検出部は、前記ヘッドが前記処理を行う処理領域と、前記位置検出部による検出領域とが、前記被搬送物の搬送方向において少なくとも一部が重なるように設けられている
ことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の処理装置。
【請求項５】
前記位置検出部は、前記被搬送物が有するパターンに基づいて、前記被搬送物の前記幅方向における位置を検出する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の処理装置。
【請求項６】
搬送される被搬送物に処理を行うヘッドの制御方法であって、
前記ヘッドを被搬送物の搬送方向と直交する幅方向に移動させる移動ステップと、
前記被搬送物の前記幅方向における位置を検出する位置検出ステップと、
前記被搬送物の前記幅方向への移動速度を検出する移動速度検出ステップと、
前記位置検出ステップ及び前記移動速度検出ステップによる検出結果に基づいて、所定時間経過後の前記被搬送物の幅方向予測位置を求める位置予測ステップと、
前記所定時間経過後に前記ヘッドの幅方向位置が前記幅方向予測位置に一致するように、前記ヘッドの前記幅方向における移動速度を算出する速度算出ステップと、
前記速度算出ステップにより算出された移動速度で前記ヘッドを移動させるように制御する移動制御ステップと、を有する
ことを特徴とする制御方法。
【請求項７】
請求項６に記載の制御方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、処理装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ヘッドユニットを用いて様々な処理を行う方法が知られている。例えば長尺状の用紙に、液体吐出ヘッドに設けられている複数のノズルからインクを吐出して画像を形成する記録装置が知られている。
【０００３】
このような記録装置では、用紙の蛇行やしわ等によって、インク吐出位置にずれが生じたり、複数の液体吐出ヘッドを用いてカラー画像を形成する場合には色重ね精度が低下したりすることがある。
【０００４】
そこで、用紙の幅方向における周期的な位置変動を検出し、ヘッドユニットを検出結果に応じて幅方向に移動させてインク滴の吐出位置の補正を行うことで、画像形成位置のずれによるムラを低減する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した特許文献１に開示されている技術では、用紙の蛇行は一定の周期で同じような挙動を示すものとして、用紙が蛇行する１周期分の補正情報を用いて繰り返しヘッドユニットの位置補正を行っている。このため、用紙の蛇行が一定の周期で同じように繰り返されている間は位置ずれを抑えることができるが、用紙の不規則な動きや、用紙の伸縮やシワといった状態の変化には対応できず、画像形成位置等の処理が行われる位置にずれが生じる可能性がある。
【０００６】
本発明は上記に鑑みてなされたものであって、被搬送物へ処理が行われる位置ずれを低減可能な処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様の処理装置は、搬送される被搬送物に処理を行うヘッドと、前記ヘッドを前記被搬送物の搬送方向と直交する方向である幅方向に移動させる移動部と、前記被搬送物の前記幅方向における位置を検出する位置検出部と、前記被搬送物の前記幅方向への移動速度を検出する移動速度検出部と、前記位置検出部及び前記移動速度検出部による検出結果に基づいて、所定時間経過後の前記被搬送物の幅方向予測位置を求める位置予測部と、前記所定時間経過後に前記ヘッドの幅方向位置が前記幅方向予測位置に一致するように、前記ヘッドの前記幅方向における移動速度を算出する速度算出部と、前記速度算出部により算出された移動速度で前記ヘッドを移動させるように前記移動部を制御する移動制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の実施形態によれば、被搬送物へ処理が行われる位置ずれを低減可能な処理装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態における画像形成システムの構成を例示する図である。
【図２】第１の実施形態における画像形成装置の要部構成を例示する上面図である。
【図３】第１の実施形態における画像形成装置の要部構成を例示する側面図である。
【図４】第１の実施形態における画像形成装置のハードウェア構成を例示する図である。
【図５】第１の実施形態における画像形成装置の機能構成を例示する図である。
【図６】実施例１における位置制御処理のフローチャートを例示する図である。
【図７】実施例１における位置制御処理の制御結果を例示する図である。
【図８】実施例２における位置制御処理のフローチャートを例示する図である。
【図９】実施例２における位置制御処理のフローチャートを例示する図である。
【図１０】比較例１における位置制御処理の制御結果を例示する図である。
【図１１】比較例２における位置制御処理の制御結果を例示する図である。
【図１２】第２の実施形態における画像形成装置の要部構成を例示する上面図である。
【図１３】変形例における画像形成装置の要部構成を例示する上面図である。
【図１４】変形例における画像形成装置の要部構成を例示する側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１１】
[第１の実施形態]
＜画像形成システム＞
以下、処理装置が液体を吐出する装置であり、かつ、装置に用いられるヘッドが液体を吐出する液体吐出ヘッドである場合を例に説明する。したがって、以下の例では、処理装置によって画像形成の処理が行われるとする。
【００１２】
図１は、第１の実施形態における画像形成システム１０を例示する図である。
【００１３】
図１に示されるように、画像形成システム１０は、第１画像形成装置１００ａ、第２画像形成装置１００ｂ、給紙装置３００、処理剤塗布装置４００、及び反転装置５００を有する。第１の実施形態における第１画像形成装置１００ａ及び第２画像形成装置１００ｂは、液体を吐出する装置の一例であり、それぞれインク滴を吐出して用紙Ｐに画像を形成する。以下では、同様の構成を有する第１画像形成装置１００ａ及び第２画像形成装置１００ｂについて、符号を省略して「画像形成装置１００」と記載して説明する場合がある。
【００１４】
給紙装置３００は、被搬送物としての用紙Ｐを処理剤塗布装置４００に供給する。用紙Ｐは、長尺状の連続紙であり、ロール状に巻き回されて給紙装置３００に収納されている。用紙Ｐは、供給ローラ等によって給紙装置３００から処理剤塗布装置４００に繰り出される。処理剤塗布装置４００は、用紙Ｐを第１画像形成装置１００ａに向かって搬送しながら、用紙Ｐの両面に処理剤を塗布する。
【００１５】
第１画像形成装置１００ａは、入力された画像データに基づいて記録ヘッドからインク滴を吐出し、処理剤塗布装置４００において両面に処理剤が塗布された用紙Ｐの第１面に画像を形成する。
【００１６】
第１面に画像が形成されて第１画像形成装置１００ａから排出される用紙Ｐは、反転装置５００により表裏が反転されて第２画像形成装置１００ｂに供給される。
【００１７】
第２画像形成装置１００ｂは、入力された画像データに基づいて記録ヘッドからインク滴を吐出し、第１面に画像が形成されている用紙Ｐの第２面に画像を形成する。
【００１８】
画像形成システム１０は、上記した構成を有し、長尺状の連続紙である用紙Ｐの両面に画像を形成する。なお、画像形成システム１０は、第２画像形成装置１００ｂから排出される用紙Ｐを切断する切断装置や、切断された用紙Ｐの後処理を行う後処理装置等を備えてもよい。
【００１９】
＜画像形成装置＞
図２は、第１の実施形態における画像形成装置１００の要部構成を例示する上面図である。また、図３は、第１の実施形態における画像形成装置１００の要部構成を例示する側面図である。
【００２０】
図２及び図３に示されるように、画像形成装置１００には、用紙Ｐの搬送方向において上流側から順に、記録ヘッド１０１Ｋ、記録ヘッド１０１Ｃ、記録ヘッド１０１Ｍ、及び記録ヘッド１０１Ｙが用紙Ｐの搬送経路に沿って設けられている。各符号Ｋ、Ｃ、Ｍ、Ｙは、それぞれブラック、シアン、マゼンタ、イエローを表している。
【００２１】
記録ヘッド１０１Ｋ、１０１Ｃ、１０１Ｍ、１０１Ｋは、液体吐出ヘッドの一例であり、ノズルから液体を吐出・噴射する機能部品である。記録ヘッド１０１Ｋ、１０１Ｃ、１０１Ｍ、１０１Ｋは、例えば液体を吐出するエネルギー発生源として圧電アクチュエータを有し、ノズルから符号で表される色のインク滴を吐出する。エネルギー発生源としては、例えば、発熱抵抗体等の電気熱変換素子を用いるサーマルアクチュエータ、振動板と対向電極を含む静電アクチュエータ等であってもよい。なお、以下では、色を表す符号を省略して説明する場合がある。
【００２２】
記録ヘッド１０１は、用紙Ｐの搬送方向に直交する幅方向に並ぶように複数のノズルが形成されており、各ノズルからインク滴を吐出することで、いわゆる１パスで用紙Ｐの全幅に画像を形成できる。なお、記録ヘッド１０１は、複数の記録ヘッドを備える記録ヘッドユニットであってもよい。
【００２３】
記録ヘッド１０１は、移動部の一例としてのアクチュエータ１０２により用紙Ｐの搬送方向に直交する幅方向に移動可能に設けられている。アクチュエータ１０２は、例えば、サーボモータを備え、サーボモータの回転をボールスクリュー機構により直線運動に変換することで記録ヘッド１０１を幅方向に移動させる。
【００２４】
また、記録ヘッド１０１と用紙Ｐを挟んで対向する位置には、センサ１０３が設けられている。センサ１０３は、例えば、用紙Ｐにレーザ光を照射する発光素子と、発光素子により光が照射されている領域を含む画像を撮像する撮像素子とを有する。
【００２５】
センサ１０３の撮像素子により撮像される画像には、発光素子から照射されるレーザ光が用紙Ｐの表面で散乱した散乱波が重なり合って干渉することにより、スペックルパターン等のパターンが表れる。以下、パターンをスペックルパターンとする例で説明する。このように撮像素子の撮像画像に用紙Ｐが有するパターンとして表れるスペックルパターンの位置変化に基づいて、例えば用紙Ｐの幅方向への移動量を求めることができる。なお、センサ１０３に設けられる光源は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等でもよい。この場合には、ＬＥＤから照射される光の散乱波により生じるパターンに基づいて用紙Ｐの幅方向への移動量を求める。
【００２６】
用紙Ｐは、図３に示されるように、搬送ローラ１０４ａ、１０４ｂ、従動ローラ１０５等により、記録ヘッド１０１とセンサ１０３との間を通るように搬送される。また、各記録ヘッド１０１の上流側及び下流側には、搬送ローラＣＲ１、ＣＲ２が設けられている。搬送ローラＣＲ１、ＣＲ２は、それぞれ回転駆動する駆動ローラであってもよく、用紙Ｐに従動して回転する従動ローラであってもよい。
【００２７】
なお、第１の支持部材及び第２の支持部材の例である搬送ローラＣＲ１及びＣＲ２は、従動ローラ等の回転体でなくてもよい。すなわち、搬送ローラＣＲ１及びＣＲ２は、被搬送物を支える支持部材であればよい。例えば、第１の支持部材及び第２の支持部材は、断面円形状のパイプ又はシャフト等でもよい。他にも、第１の支持部材及び第２の支持部材は、被搬送物と接する部位が円弧状となる湾曲板等であってもよい。以下、それぞれの第１の支持部材が搬送ローラＣＲ１Ｋ、ＣＲ１Ｃ、ＣＲ１Ｍ及びＣＲ１Ｙであり、かつ、それぞれの第２の支持部材が搬送ローラＣＲ２Ｋ、ＣＲ２Ｃ、ＣＲ２Ｍ及びＣＲ２Ｙである例で説明する。
【００２８】
上記構成において、記録ヘッド１０１及びセンサ１０３は、記録ヘッド１０１の画像形成領域と、センサ１０３の検出領域とが、用紙Ｐの搬送方向において少なくとも一部が重なるように設けられることが好ましい。
【００２９】
画像形成領域は、ヘッドによって処理が行われる処理領域の例であって、記録ヘッド１０１がインク滴を吐出して用紙Ｐに画像を形成する領域（液体吐出領域）である。また、検出領域は、センサ１０３の発光素子によるレーザ光の照射範囲を含む撮像素子の撮像領域である。このような構成により、用紙Ｐの幅方向位置に応じてより精度良く記録ヘッド１０１を移動させることが可能になる。このため、本実施形態における画像形成装置１００では、各記録ヘッド１０１の上流側の搬送ローラＣＲ１と下流側の搬送ローラＣＲ２との間にセンサ１０３が設けられている。また、接近して設けられている搬送ローラＣＲ１、ＣＲ２の間では用紙Ｐの振動等が抑えられるため、センサ１０３が安定して用紙Ｐを検出することが可能になる。
【００３０】
なお、センサ１０３は、幅方向における用紙Ｐの位置や移動量を検出可能であればよく、例えば用紙Ｐの幅方向端部が通過する領域に設けられるＣＩＳ（コンタクトイメージセンサ）等であってもよい。また、センサ１０３は、用紙Ｐの端部に接触して端部位置を物理的に検出するエッジセンサであってもよい。
【００３１】
画像形成装置１００では、センサ１０３からの出力に基づいて求められる用紙Ｐの幅方向における移動量に応じて、アクチュエータ１０２が駆動して用紙Ｐの位置に合わせて記録ヘッド１０１を移動させる。このように記録ヘッド１０１が用紙Ｐの位置に応じて移動することで、用紙Ｐの位置と画像形成位置とのずれが低減される。したがって、各色の画像位置のずれ等が低減した高品質画像を形成することが可能になっている。
【００３２】
［ハードウェア構成］
図４は、第１の実施形態における画像形成装置１００のハードウェア構成を例示する図である。
【００３３】
図４に示されるように、画像形成装置１００は、記録ヘッド１０１、アクチュエータ１０２、センサ１０３、搬送ローラ１０４、及びコントローラ１１０を有する。
【００３４】
記録ヘッド１０１は、画像形成装置１００に入力された画像データに基づいて用紙Ｐの表面にインク滴を吐出して画像を形成する。画像形成装置１００は、上記したように、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋの各色の画像を形成する記録ヘッド１０１を有し、用紙Ｐに各色の画像を重ねてフルカラー画像を形成する。
【００３５】
アクチュエータ１０２は、コントローラ１１０に制御されて駆動し、記録ヘッド１０１を用紙Ｐの搬送方向に直交する幅方向に移動させる。センサ１０３は、上記したように発光素子及び撮像素子を有し、所定のサンプリング周期で撮像素子により撮像された撮像画像をコントローラ１１０に送信する。
【００３６】
搬送ローラ１０４は、例えば一方が回転駆動して他方が従動回転するローラ対であり、用紙Ｐを搬送経路に沿って搬送する。搬送ローラ１０４には、一方のローラの回転軸にエンコーダが設けられている。エンコーダは、搬送ローラ１０４が用紙Ｐを所定距離搬送する毎に搬送信号をコントローラ１１０に送信する。
【００３７】
コントローラ１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＡＭ１１２、ＲＯＭ１１３、ＨＤＤ１１４、及びＮＶＲＡＭ１１５を有する。
【００３８】
ＲＯＭ１１３には、各種のプログラムやプログラムによって利用されるデータ等が記憶されている。ＲＡＭ１１２は、プログラムをロードするための記憶領域や、ロードされたプログラムのワーク領域等として用いられる。ＣＰＵ１１１は、ＲＡＭ１１２にロードされたプログラムを処理することにより、各種の機能を実現する。
【００３９】
コントローラ１１０は、画像データに基づいて記録ヘッド１０１を制御し、記録ヘッド１０１のノズルからインク滴を吐出させて用紙Ｐに画像を形成する。また、コントローラ１１０は、センサ１０３からの出力に基づいて用紙Ｐの幅方向における位置及び蛇行速度（幅方向への移動速度）を求め、記録ヘッド１０１が用紙Ｐの位置に応じて移動するようにアクチュエータ１０２を制御する。
【００４０】
［機能構成］
図５は、第１の実施形態における画像形成装置１００の機能構成を例示する図である。
【００４１】
図５に示されるように、画像形成装置１００のコントローラ１１０は、移動量算出部１２１、蛇行速度算出部１２２、位置算出部１２３、位置制御部１２４、位置予測部１２５、速度算出部１２６、及び移動制御部１２７を有する。コントローラ１１０の各部の機能は、画像形成装置１００にインストールされる１以上のプログラムが、ＣＰＵ１１１に実行させる処理により実現される。
【００４２】
移動量算出部１２１は、センサ１０３に設けられている撮像素子により撮像される撮像画像に基づいて、用紙Ｐの幅方向への移動量を算出する。センサ１０３からは、所定のサンプリング周期で撮像素子により撮像された撮像画像が出力される。
【００４３】
上記したように撮像画像に表れるスペックルパターンは、搬送ローラ１０４によって搬送される用紙Ｐの搬送方向及び幅方向への移動に伴って時間と共に位置が変化する。移動量算出部１２１は、センサ１０３から出力される撮像画像に表れるスペックルパターンの変位量から、サンプリング周期における用紙Ｐの幅方向への移動量ΔｄＷを算出する。
【００４４】
移動量ΔｄＷは、例えば図２に示される幅方向において、センサ１０３の検出領域で用紙ＰがＸ１方向に移動している場合には正の値となり、Ｘ２方向に移動している場合には負の値となるように算出される。
【００４５】
蛇行速度算出部１２２は、移動量算出部１２１により求められる用紙Ｐの幅方向への移動量ΔｄＷから、センサ１０３のサンプリング周期における用紙Ｐの蛇行速度（用紙Ｐの幅方向への移動速度）ｄＷｓを求める。蛇行速度算出部１２２は、移動量算出部１２１によって求められる移動量ΔｄＷをサンプリング周期で除算することで、用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓを算出する。
【００４６】
用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓは、例えば図２に示される幅方向において、センサ１０３の検出領域で用紙ＰがＸ１方向に移動している場合には正の値となり、Ｘ２方向に移動している場合には負の値となる。センサ１０３、移動量算出部１２１、及び蛇行速度算出部１２２は、用紙Ｐの蛇行速度を検出する蛇行速度検出部として機能する。
【００４７】
位置算出部１２３は、用紙Ｐの幅方向位置を算出する。位置算出部１２３は、例えば、用紙Ｐの搬送開始前に記録ヘッド１０１及び用紙Ｐが位置合わせされた状態で、用紙Ｐの幅方向位置ｄＷをゼロとする。続いて、位置算出部１２３は、センサ１０３のサンプリング周期毎に移動量算出部１２１により求められる移動量ΔｄＷを幅方向位置ｄＷに順次加算していくことで、用紙Ｐの現在の幅方向位置ｄＷを求めることができる。
【００４８】
用紙Ｐの幅方向位置ｄＷは、例えば図２に示される幅方向において、センサ１０３の検出領域で用紙Ｐの搬送開始時の初期位置よりもＸ１方向に移動している場合には正の値となり、Ｘ２方向に移動している場合には負の値となる。センサ１０３、移動量算出部１２１、及び位置算出部１２３は、用紙Ｐの幅方向における位置を検出する位置検出部として機能する。
【００４９】
位置制御部１２４は、予め設定される位置制御周期で各部に記録ヘッド１０１の位置の制御を実行させる。位置制御周期は、例えば、センサ１０３のサンプリング周期の２倍以上の整数倍に設定される。例えばセンサ１０３のサンプリング周期が１００μｓｅｃの場合には、位置制御周期は２００μｓｅｃ、４００μｓｅｃ、６００μｓｅｃ、・・・等に設定される。
【００５０】
また、例えばセンサ１０３のサンプリング周期が用紙Ｐの搬送距離に基づいて設定されている場合も同様に、サンプリング周期が搬送距離０．５インチに設定されている場合には、位置制御周期は搬送距離１インチ、２インチ、４インチ、・・・等に設定される。この場合には、搬送ローラ１０４に設けられているエンコーダから出力される搬送信号に基づいて制御が実行される。
【００５１】
位置予測部１２５は、蛇行速度算出部１２２により求められる用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓに基づいて、記録ヘッド１０１の位置を制御する位置制御周期毎に、用紙Ｐが算出された蛇行速度ｄＷｓで所定時間移動した後の用紙Ｐの幅方向の予測位置ｄＷ'を算出する。位置予測部１２５は、用紙Ｐの現在の幅方向位置ｄＷ、用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓ、及び予め設定される所定時間Δｔを用いて、以下の式（１）により予測位置ｄＷ'を求める。
【００５２】
ｄＷ'＝ｄＷ＋ｄＷｓ×Δｔ      ・・・（１）
所定時間Δｔは、記録ヘッド１０１の位置を制御する位置制御周期以上の時間に設定される。例えば位置制御周期が２００μｓｅｃの場合には、所定時間Δｔは２００μｓｅｃ以上の時間に設定される。また、例えば位置制御周期が用紙Ｐの搬送距離に基づいて設定されている場合には、所定時間Δｔは、用紙Ｐが所定距離（例えば１インチ等）搬送されるのに必要な時間以上に設定される。
【００５３】
速度算出部１２６は、位置制御周期毎に、所定時間Δｔ経過後に記録ヘッド１０１の位置と位置予測部１２５により求められる用紙Ｐの予測位置ｄＷ'とが一致するように、記録ヘッド１０１を移動させる移動速度ｄＨｓを算出する。速度算出部１２６は、位置予測部１２５により求められた予測位置ｄＷ'、記録ヘッド１０１の位置ｄＨ、及び所定時間Δｔを用いて、以下の式（２）により移動速度ｄＨｓを求めることができる。
【００５４】
ｄＨｓ＝（ｄＷ'−ｄＨ）／Δｔ      ・・・（２）
なお、記録ヘッド１０１の位置ｄＨは、例えば用紙Ｐの搬送開始前に記録ヘッド１０１及び用紙Ｐが位置合わせされた状態で、用紙Ｐの幅方向位置ｄＷと共にゼロに設定される。また、記録ヘッド１０１の位置ｄＨは、位置制御周期毎に直前の位置制御周期における記録ヘッド１０１の移動量が加算されることで、記録ヘッド１０１の現在位置を示す値となっている。
【００５５】
移動制御部１２７は、速度算出部１２６により算出された移動速度ｄＨｓで記録ヘッド１０１が移動するように、アクチュエータ１０２を制御する。移動制御部１２７は、算出された移動速度ｄＨｓが正の値の場合には、記録ヘッド１０１が図２に示される幅方向においてＸ１方向に移動するようにアクチュエータ１０２を制御する。また、移動制御部１２７は、算出された移動速度ｄＨｓが負の値の場合には、記録ヘッド１０１が図２に示される幅方向においてＸ２方向に移動するようにアクチュエータ１０２を制御する。
【００５６】
画像形成装置１００では、上記したように制御されるアクチュエータ１０２により用紙Ｐの位置に応じて記録ヘッド１０１が移動することで、記録ヘッド１０１の位置と用紙Ｐの幅方向位置との位置ずれを低減する。このような状態で画像形成を行うと、画像形成装置１００は、高品質画像を形成することが可能になっている。
【００５７】
なお、例えば、移動量算出部１２１、蛇行速度算出部１２２、及び位置算出部１２３のうち少なくとも一つ以上がセンサ１０３に設けられてもよい。
【００５８】
＜位置制御処理＞
次に、画像形成装置１００において記録ヘッド１０１の位置を制御する位置制御処理について説明する。画像形成装置１００では、用紙Ｐの搬送が開始されると、以下で説明する位置制御処理が実行され、記録ヘッド１０１が用紙Ｐの位置に応じて移動するように制御される。
【００５９】
［実施例１］
図６は、実施例１における位置制御処理のフローチャートを例示する図である。
【００６０】
実施例１における位置制御処理では、まずステップＳ１０１にて、位置制御部１２４が記録ヘッド１０１の位置制御を実行するか否かを判断する。位置制御部１２４は、予め設定されている位置制御周期でステップＳ１０２以降の処理を実行させる。
【００６１】
ステップＳ１０２では、位置制御部１２４が、位置算出部１２３から用紙Ｐの幅方向位置ｄＷを取得するとともに、蛇行速度算出部１２２から用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓを取得する。蛇行速度算出部１２２及び位置算出部１２３は、センサ１０３のサンプリング周期で、上記したように撮像素子の撮像画像に基づいて用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓ、幅方向位置ｄＷを算出している。
【００６２】
次にステップＳ１０３では、位置予測部１２５が、現時点から所定時間Δｔ経過後の用紙Ｐの幅方向における予測位置ｄＷ'を算出する。位置予測部１２５は、位置制御部１２４が位置算出部１２３から取得した用紙Ｐの幅方向位置ｄＷ及び蛇行速度算出部１２２から取得した用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓを用いて、上式（１）により用紙Ｐの予測位置ｄＷ'を求める。
【００６３】
ステップＳ１０４では、速度算出部１２６が、所定時間Δｔ経過後に記録ヘッド１０１の位置ｄＨが用紙Ｐの予測位置ｄＷ'に達するように記録ヘッド１０１の移動速度ｄＨｓを算出する。速度算出部１２６は、上式（２）により記録ヘッド１０１の移動速度ｄＨｓを求める。
【００６４】
ステップＳ１０５では、移動制御部１２７が、速度算出部１２６により求められた移動速度ｄＨｓで記録ヘッド１０１が幅方向に移動するようにアクチュエータを制御する。
【００６５】
次にステップＳ１０６では、位置制御部１２４が、用紙Ｐの搬送が停止されたか否かを判断する。用紙Ｐが引き続き搬送されている場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）には、再びステップＳ１０１以降の処理が実行される。また、用紙Ｐの搬送が停止された場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）には、位置制御処理を終了する。
【００６６】
上記した位置制御処理により、位置制御周期毎に記録ヘッド１０１を用紙Ｐの予測位置ｄＷ'に向かって移動するように制御することで、蛇行する用紙Ｐに応じて記録ヘッド１０１を移動させることが可能になる。
【００６７】
図７は、実施例１における位置制御処理の制御結果を例示する図である。
【００６８】
図７（Ａ）のグラフは、横軸が用紙搬送距離で、縦軸が幅方向における位置であり、用紙の幅方向位置ｄＷ、記録ヘッド１０１の位置ｄＨ、用紙位置とヘッド位置との差異（ｄＷ−ｄＨ）、用紙Ｐの予測位置ｄＷ'が示されている。
【００６９】
また、図７（Ｂ）のグラフは、横軸が用紙搬送距離で、縦軸が移動速度（蛇行速度）であり、用紙の蛇行速度ｄＷｓ、記録ヘッド１０１の移動速度ｄＨｓ、用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓと記録ヘッドの移動速度ｄＨｓとの差異（ｄＷｓ−ｄＨｓ）が示されている。
【００７０】
実施例１における位置制御処理では、位置制御周期毎に用紙の予測位置ｄＷ'が算出され、記録ヘッド１０１が予測位置ｄＷ'に向かって移動するように制御される。このような位置制御処理により、図７（Ａ）に示されるように、記録ヘッド１０１が蛇行する用紙Ｐに合わせて移動するように制御され、記録ヘッド１０１の位置ｄＨと用紙Ｐの幅方向位置ｄＷとの差異が低減されていることが分かる。また、図７（Ｂ）に示されるように、用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓと記録ヘッド１０１の移動速度ｄＨｓとがほぼ一致し、その差異が低減されていることが分かる。
【００７１】
さらに、図７（Ａ）及び（Ｂ）において破線で囲まれている部分のように、用紙Ｐの動きが不規則に変化した場合であっても、記録ヘッド１０１が用紙Ｐの不規則な動きに応じて移動するように制御できていることが分かる。
【００７２】
以上で説明したように、実施例１における位置制御処理によれば、蛇行する用紙Ｐの幅方向位置に応じて記録ヘッド１０１を移動させることで、記録ヘッド１０１の位置と用紙Ｐの幅方向位置との位置ずれを低減する。このような状態で画像形成を行うと、画像形成装置１００は、高品質画像を形成することが可能になる。
【００７３】
なお、上記した位置制御処理は、記録ヘッド１０１Ｋ、１０１Ｃ、１０１Ｍ、１０１Ｙに対してそれぞれ実行される。各記録ヘッド１０１の画像形成位置と用紙Ｐの幅方向位置とのずれを低減する。このような状態で画像形成を行うと、画像形成装置１００は、各色の画像形成位置を合わせて色重ね精度を向上させ、高品質カラー画像を形成することが可能になる。
【００７４】
［実施例２］
図８及び図９は、実施例２における位置制御処理のフローチャートを例示する図である。
【００７５】
実施例２における位置制御処理では、まずステップＳ２０１にて、位置制御部１２４が記録ヘッド１０１の位置制御を実行するか否かを判断する。位置制御部１２４は、予め設定されている位置制御周期でステップＳ２０２以降の処理を実行させる。ステップＳ２０２からステップＳ２０６までの処理は、実施例１における位置制御処理のステップＳ１０２からステップＳ１０６までの処理と同様である。
【００７６】
位置制御を実行しない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）には、図９に示されるフローチャートにおけるステップＳ２０７に進む。
【００７７】
ステップＳ２０７では、位置制御部１２４が、記録ヘッド１０１の位置制御の中止判断を行う中止制御処理を実行するか否かを判断する。位置制御部１２４は、予め設定されている中止制御周期でステップＳ２０８以降の処理を実行させる。中止制御周期は、例えば、センサ１０３のサンプリング周期の整数倍であって、位置制御周期未満に設定される。
【００７８】
ステップＳ２０８では、位置制御部１２４が、用紙Ｐの蛇行方向（幅方向における移動方向）と記録ヘッド１０１の移動方向とが一致しているか否かを確認する。位置制御部１２４は、センサ１０３のサンプリング周期で移動量算出部１２１により算出される用紙Ｐの移動量に基づいて、直近の用紙Ｐの幅方向における移動方向を判定する。また、位置制御部１２４は、用紙Ｐの移動方向と、移動制御部１２７により制御されている記録ヘッド１０１の移動方向とが反対方向になっていないかを確認する。
【００７９】
用紙Ｐの移動方向と記録ヘッド１０１の移動方向とが反対方向になっている場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）には、ステップＳ２１０に進み、移動制御部１２７が記録ヘッド１０１の移動を停止するようにアクチュエータ１０２を制御する。
【００８０】
このように、用紙Ｐの移動方向が変化して記録ヘッド１０１が用紙Ｐとは反対方向に移動する場合には、記録ヘッド１０１の移動を停止させることで、用紙Ｐと記録ヘッド１０１との位置のずれが拡大するのを防ぐことができる。
【００８１】
用紙Ｐの移動方向と記録ヘッド１０１の移動方向とが一致している場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）には、ステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９では、位置制御部１２４が、用紙Ｐの幅方向における移動量と、蛇行速度算出部１２２により算出された蛇行速度に基づいて設定される閾値とを比較する。
【００８２】
ステップＳ２０９では、記録ヘッド１０１の位置制御（ステップＳ２０２からステップＳ２０５までの処理）が実行されてから中止制御（ステップＳ２０８及びステップＳ２０９）が実行されるまでの用紙Ｐの幅方向における移動量を比較対象とする。
【００８３】
また、ステップＳ２０９において比較に用いられる閾値は、例えば、位置制御が実行されてから中止制御が実行されるまで、用紙Ｐが蛇行速度算出部１２２により算出された蛇行速度で移動したと仮定した場合に求められる予測移動量の２分の１に設定される。なお、閾値は、上記した例に限定されるものではなく、例えば予測移動量以下で任意の値に設定される。
【００８４】
用紙Ｐの幅方向における移動量が閾値未満の場合（ステップＳ２０９：ＮＯ）には、ステップＳ２１０に進み、移動制御部１２７が記録ヘッド１０１の移動を停止するようにアクチュエータ１０２を制御する。
【００８５】
このように、用紙Ｐの幅方向における移動量が閾値未満の場合には、記録ヘッド１０１の移動量が用紙Ｐの移動量を上回り、記録ヘッド１０１の位置と用紙Ｐの位置とのずれが大きくなる可能性がある。そこで、記録ヘッド１０１の移動を停止させることで、用紙Ｐと記録ヘッド１０１との位置ずれが拡大するのを抑えることができる。
【００８６】
なお、用紙Ｐの幅方向における移動量が予測移動量より大きい場合には、次回の位置制御により記録ヘッド１０１が用紙Ｐに追いつくように制御されることで、用紙Ｐと記録ヘッド１０１との位置ずれは解消される。
【００８７】
用紙Ｐの幅方向における移動量が閾値以上の場合（ステップＳ２０９：ＹＥＳ）、もしくはステップＳ２１０において記録ヘッド１０１の移動が停止された後は、図８に示されるフローチャートに戻って再びステップＳ２０１以降の処理が実行される。
【００８８】
以上で説明したように、実施例２における位置制御処理によれば、蛇行する用紙Ｐの幅方向位置に応じて記録ヘッド１０１を移動させることで、記録ヘッド１０１の位置と用紙Ｐの幅方向位置との位置ずれを低減して高品質画像を形成することが可能になる。また、用紙Ｐの移動方向や移動量が変化した場合には、記録ヘッド１０１の移動を停止させることで、用紙Ｐの位置と記録ヘッド１０１の位置とのずれが拡大するのを抑制し、画像品質を維持することが可能になる。
【００８９】
［比較例１］
次に、比較例１における記録ヘッド１０１の位置制御処理について説明する。
【００９０】
比較例１における位置制御処理では、位置制御周期毎に、次の位置制御の実行時における記録ヘッド１０１の位置が現在の用紙Ｐの幅方向位置に一致するようにアクチュエータ１０２を制御した。比較例１における位置制御処理は、いわゆるフィードバック制御であり、蛇行する用紙Ｐの動きに追従するように記録ヘッド１０１の位置が制御される。
【００９１】
図１０は、比較例１における位置制御処理の制御結果を例示する図である。
【００９２】
図１０（Ａ）のグラフは、横軸が用紙搬送距離で、縦軸が幅方向における位置であり、用紙の幅方向位置ｄＷ、記録ヘッド１０１の位置ｄＨ、用紙位置とヘッド位置との差異（ｄＷ−ｄＨ）、用紙Ｐの予測位置ｄＷ'が示されている。
【００９３】
また、図１０（Ｂ）のグラフは、横軸が用紙搬送距離で、縦軸が移動速度（蛇行速度）であり、用紙の蛇行速度ｄＷｓ、記録ヘッド１０１の移動速度ｄＨｓ、用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓと記録ヘッドの移動速度ｄＨｓとの差異（ｄＷｓ−ｄＨｓ）が示されている。
【００９４】
比較例１における位置制御処理では、記録ヘッド１０１が用紙Ｐの後を追いかけるように移動する。このため、用紙Ｐの幅方向位置ｄＷと記録ヘッド１０１の位置ｄＨとの間に、図１０（Ａ）及び（Ｂ）に示されるように、位置制御周期に応じて位相がずれるように差異が生じる。したがって、図１０（Ａ）に示される用紙Ｐの幅方向位置ｄＷと記録ヘッド１０１の位置ｄＨとの差異、図１０（Ｂ）に示される用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓと記録ヘッド１０１の移動速度ｄＨｓとの差異が大きくなる。
【００９５】
［比較例２］
次に、比較例２における記録ヘッド１０１の位置制御処理について説明する。
【００９６】
比較例２における位置制御処理では、周期的に蛇行する用紙Ｐの１周期分の位置変動を予測し、予測結果に基づいて用紙Ｐの予測位置に合わせて記録ヘッド１０１を移動させるように制御した。比較例２における位置制御処理は、いわゆるフィードフォワード制御であり、蛇行する用紙Ｐの１周期分の位置変動を予測して、用紙Ｐとともに移動するように記録ヘッド１０１の位置を制御する。
【００９７】
図１１は、比較例２における位置制御処理の制御結果を例示する図である。
【００９８】
図１１（Ａ）のグラフは、横軸が用紙搬送距離で、縦軸が幅方向における位置であり、用紙の幅方向位置ｄＷ、記録ヘッド１０１の位置ｄＨ、用紙位置とヘッド位置との差異（ｄＷ−ｄＨ）、用紙Ｐの予測位置ｄＷ'が示されている。
【００９９】
また、図１１（Ｂ）のグラフは、横軸が用紙搬送距離で、縦軸が移動速度（蛇行速度）であり、用紙の蛇行速度ｄＷｓ、記録ヘッド１０１の移動速度ｄＨｓ、用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓと記録ヘッドの移動速度ｄＨｓとの差異（ｄＷｓ−ｄＨｓ）が示されている。
【０１００】
比較例２における位置制御処理では、用紙Ｐが予測した通りに蛇行している間は、用紙Ｐの幅方向位置ｄＷと記録ヘッド１０１の位置ｄＨとがほぼ一致し、その差異が小さくなる。しかしながら、図１１（Ａ）及び（Ｂ）において破線で囲まれた部分のように、用紙Ｐが予測された周期的な動きとは異なる方向に不規則に動くと、記録ヘッド１０１が用紙Ｐの動きに追従できず、位置の差異及び速度の差異が大きくなる。
【０１０１】
以上で説明したように、第１の実施形態における画像形成装置１００では、位置制御周期毎に求められる用紙Ｐの予測位置に向かって移動するように記録ヘッド１０１の位置が制御される。このため、記録ヘッド１０１の位置と用紙Ｐの幅方向位置との位置ずれを低減して高品質画像を形成することが可能になる。また、用紙Ｐが不規則に動いた場合であっても、用紙Ｐの幅方向位置と記録ヘッド１０１の位置との間に生じるずれを低減し、画像品質を維持することができる。
【０１０２】
[第２の実施形態]
次に、第２の実施形態について図面に基づいて説明する。なお、既に説明した実施形態と同一構成部分についての説明は省略する。
【０１０３】
図１２は、第２の実施形態における画像形成装置２００の要部構成を例示する図である。
【０１０４】
図１２に示されるように、第２の実施形態における画像形成装置２００では、用紙Ｐの搬送方向において上流側から順に、記録ヘッド１０１Ｋ、記録ヘッド１０１Ｃ、記録ヘッド１０１Ｍ、及び記録ヘッド１０１Ｙが用紙Ｐの搬送経路に沿って設けられている。また、記録ヘッド１０１を幅方向に移動させるアクチュエータ１０２が設けられている。
【０１０５】
さらに、記録ヘッド１０１Ｋの上流側にセンサ１０３ａ、記録ヘッド１０１Ｋと記録ヘッド１０１Ｃとの間にセンサ１０３ｂ、記録ヘッド１０１Ｃと記録ヘッド１０１Ｍとの間にセンサ１０３ｃ、記録ヘッド１０１Ｍと記録ヘッド１０１Ｙとの間にセンサ１０３ｄ、及び記録ヘッド１０１Ｙの下流側にセンサ１０３ｅが設けられている。センサ１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃ、１０３ｄ、１０３ｅは、記録ヘッド１０１と用紙Ｐの同じ面側に設けられている。センサ１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃ、１０３ｄ、１０３ｅは、それぞれ第１の実施形態におけるセンサ１０３と同様の構成を有する。
【０１０６】
このような構成において、記録ヘッド１０１Ｋの画像形成領域における用紙Ｐの幅方向位置ｄＷｋ及び蛇行速度ｄＷｓｋを算出する方法について説明する。
【０１０７】
まず、用紙Ｐの搬送開始前に用紙Ｐ及び記録ヘッド１０１Ｋの位置合わせを行い、用紙Ｐの幅方向位置ｄＷｋ及び記録ヘッド１０１Ｋの位置ｄＨｋをそれぞれゼロに設定（ｄＷｋ＝０、ｄＨｋ＝０）する。次に、用紙Ｐの搬送開始後に、センサ１０３ａの検出領域における用紙Ｐの移動量ΔｄＷａ及びセンサ１０３ｂの検出領域における用紙Ｐの移動量ｄＷｂを求める。移動量ΔｄＷａ、ΔｄＷｂは、第１の実施形態と同様に、各センサ１０３ａ、１０３ｂに設けられている撮像素子による撮像画像におけるスペックルパターンの位置変化に基づいて求めることができる。
【０１０８】
上記したように求められる移動量ΔｄＷａ、ΔｄＷｂを用いて、以下の式（３）により記録ヘッド１０１Ｋの画像形成領域における用紙Ｐの移動量ΔｄＷｋを求めることができる。
【０１０９】
ΔｄＷｋ＝（ΔｄＷｂ−ΔｄＷａ）／（ｘＳｂ−ｘＳａ）×ｘＨｋ    ・・・（３）
ここで、式（３）におけるｘＳａは、図１２に示されるように、用紙Ｐの搬送方向における基準位置からセンサ１０３ａの検出領域までの距離である。ｘＳｂは、用紙Ｐの搬送方向における基準位置からセンサ１０３ｂの検出領域までの距離である。また、ｘＨｋは、用紙Ｐの搬送方向における基準位置から記録ヘッド１０１Ｋの画像形成領域までの距離である。基準位置は、例えば、センサ１０３ａの上流側の任意の位置に設定される。
【０１１０】
センサ１０３ａ、１０３ｂのサンプリング周期毎に、上式（３）により記録ヘッド１０１Ｋの画像形成領域における用紙Ｐの移動量ΔｄＷｋを求め、用紙Ｐの幅方向位置ｄＷｋに順次加算していく。このようにして、記録ヘッド１０１Ｋの画像形成領域における現在の用紙Ｐの幅方向位置ｄＷｋを求めることができる。
【０１１１】
また、記録ヘッド１０１Ｋの画像形成領域における用紙Ｐの蛇行速度ｄＷｓｋは、用紙Ｐの移動量ΔｄＷｋをセンサ１０３ａ、１０３ｂのサンプリング周期で除算することで求めることができる。
【０１１２】
記録ヘッド１０１Ｃの画像形成領域における用紙Ｐの幅方向位置ｄＷｃ及び蛇行速度ｄＷｓｃは、上式（３）と同様にセンサ１０３ｂ、１０３ｃの検出領域における用紙Ｐの移動量ΔｄＷｂ、ΔｄＷｃ等に基づいて求めることができる。記録ヘッド１０１Ｍの画像形成領域における用紙Ｐの幅方向位置ｄＷｍ及び蛇行速度ｄＷｓｍは、上式（３）と同様にセンサ１０３ｃ、１０３ｄの検出領域における用紙Ｐの移動量ΔｄＷｃ、ΔｄＷｄ等に基づいて求めることができる。また、記録ヘッド１０１Ｙの画像形成領域における用紙Ｐの幅方向位置ｄＷｙ及び蛇行速度ｄＷｓｙは、上式（３）と同様にセンサ１０３ｄ、１０３ｅの検出領域における用紙Ｐの移動量ΔｄＷｄ、ΔｄＷｅ等に基づいて求めることができる。
【０１１３】
第２の実施形態における画像形成装置２００において、上記したように各記録ヘッド１０１の画像形成領域における用紙Ｐの幅方向位置及び蛇行速度を求めることで、第１の実施形態と同様の位置制御処理を実行することができる。したがって、画像形成装置２００は、用紙Ｐの幅方向位置と各記録ヘッド１０１の画像形成位置との位置ずれを低減し、高品質な画像を形成することができる。
【０１１４】
以上で説明したように、第２の実施形態における画像形成装置２００によれば、記録ヘッド１０１及びセンサ１０３を用紙Ｐの同じ面側に設けられている場合であっても、用紙Ｐと記録ヘッド１０１との位置ずれを低減することができる。したがって、位置ずれが低減された高品質画像を形成することが可能になっている。なお、各記録ヘッド１０１の画像形成領域における用紙Ｐの幅方向位置ｄＷ及び蛇行速度ｄＷｓの算出方法は、上記した方法に限定されるものではない。
【０１１５】
[変形例]
図１３は、変形例における画像形成装置の要部構成を例示する上面図である。例えば、センサ１０３は、図示するように、用紙Ｐの記録面に対して垂直の方向から見たときに、センサ１０３の検出範囲が用紙Ｐの幅方向における端部付近において用紙Ｐと重なる位置に配置されるのが望ましい。
【０１１６】
図示するように、センサ１０３は、記録ヘッド１０１と、用紙Ｐを挟んで対向する位置等に設けられる。また、センサ１０３は、例えば、用紙Ｐにレーザ光等を照射する発光素子と、発光素子により光が照射される領域を撮像する撮像素子とを有する。
【０１１７】
発光素子から照射されるレーザ光が用紙Ｐの表面で散乱した散乱波が重なり合って干渉するため、スペックルパターン等が生じる。そして、センサ１０３が有する撮像素子は、このようなスペックルパターン等を撮像して、画像を生成する。このように、撮像素子によって撮像されるパターンの位置変化に基づいて、例えば、画像形成装置は、記録ヘッド１０１を移動させる移動量等を求めることができる。
【０１１８】
また、図示する構成において、記録ヘッド１０１及びセンサ１０３は、記録ヘッド１０１等のヘッドによって画像形成等の処理が行われるそれぞれの処理領域と、センサ１０３が検出を行うそれぞれの検出領域とが、搬送方向において、少なくとも一部が重なる配置であるのが望ましい。
【０１１９】
図１４は、変形例における画像形成装置の要部構成を例示する側面図である。図３と比較すると、図示する構成では、第１の支持部材及び第２の支持部材の配置が異なる。図示するように、第１の支持部材及び第２の支持部材は、例えば、第１部材ＲＬ１、第２部材ＲＬ２、第３部材ＲＬ３、第４部材ＲＬ４及び第５部材ＲＬ５によって実現されてもよい。すなわち、搬送方向において、複数の箇所に設置された複数のヘッドのうち、隣り合う２つのヘッドについて、上流のヘッドより下流側に設けられる第２の支持部材と、隣り合う２つのヘッドについて、下流のヘッドより上流側に設けられる第１の支持部材とは、兼用されてもよい。なお、第１の支持部材及び第２の支持部材は、ローラで兼ねられてもよく、湾曲板で兼ねられてもよい。
【０１２０】
以上、実施形態に係る液体を吐出する装置、液体を吐出する方法、及びプログラムについて説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、上記した実施形態では長尺状の用紙Ｐに画像を形成する場合を例示したが、例えば一定の大きさに断裁されている枚葉紙に画像を形成する構成であってもよい。また、液体を吐出する装置として、用紙Ｐに液体を吐出して画像を形成する画像形成装置を例示したが、これに限られるものではない。例えば、液体を吐出する装置としては、搬送されるシートに機能性インクで電子回路パターンを生成する装置等であってもよい。
【０１２１】
なお、本発明に係る実施形態は、装置が、搬送される対象物に対して、搬送方向に直交する方向に移動するライン状のヘッドを用いて何らかの処理をするのであれば、適用可能である。例えば、レーザで基板をパターニングする装置であって、レーザヘッドを搬送方向に直交する方向に移動させる装置（複数のレーザヘッドをライン状に並べても良い。）において、本発明に係る実施形態の装置は、基板の位置を検出し、レーザヘッドを移動させる構成等でもよい。
【０１２２】
さらに、本発明に係る実施形態では、ヘッドは、複数でなくともよい。すなわち、本発明に係る実施形態の装置は、基準とする位置と同じ位置に、ヘッドから吐出する物体を着弾させ続けたい（レーザ等の場合には、書き込みさせ続けたい場合となる。）仕様の装置であればよい。
【符号の説明】
【０１２３】
１０  画像形成システム
１００ａ  第１画像形成装置
１００ｂ  第２画像形成装置
１０１Ｋ、１０１Ｃ、１０１Ｍ、１０１Ｙ  記録ヘッド
１０２Ｋ、１０２Ｃ、１０２Ｍ、１０２Ｙ  アクチュエータ
１０３Ｋ、１０３Ｃ、１０３Ｍ、１０３Ｙ  センサ
１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｂ、１０３ｄ、１０３ｅ  センサ
１２１  移動量算出部
１２２  蛇行速度算出部
１２３  位置算出部
１２４  位置制御部
１２５  位置予測部
１２６  速度算出部
１２７  移動制御部
２００  画像形成装置
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１２４】
【特許文献１】特開２０１１−１３１５５１号公報
【図１】
2017217915.tif 000003
【図２】
2017217915.tif 000004
【図３】
2017217915.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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