(57)【要約】      （修正有）【課題】複数のスラスタのいずれかに異常が生じたとき、飛行姿勢の安定化を図るとともに、安全性が高い飛行装置を提供する。【解決手段】飛行制御部は、異常が生じた異常スラスタであるスラスタ２２と対をなす他端スラスタであるスラスタ２５を停止する。これにより、異常スラスタの停止にともなう揚力の不均衡が解消され、飛行姿勢は安定化する。そして、飛行制御部は、飛行姿勢の安定を図ったまま着陸を実行する。したがって、複数のスラスタ２１〜スラスタ２６のいずれかに異常が生じたときでも、飛行姿勢の安定化が図られる。【選択図】図１
2017100651.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体（１１、６１、７１）と、
前記本体（１１、６１、７１）を挟んで同一の直線上に位置する一対として前記本体（１１、６１、７１）から対称に延び、前記本体（１１、６１、７１）の周方向へ複数対が設けられている腕部（１２、６２、７２）と、
前記腕部（１２、６２、７２）の前記本体（１１、６１、７１）と反対側の端部にそれぞれ設けられ、揚力を発生する複数のスラスタ（２１〜２６、４１〜４８、６３〜６６、７３〜７６）と、
複数の前記スラスタ（２１〜２６、４１〜４８、６３〜６６、７３〜７６）の異常を検出する異常検出手段（３２）と、
前記本体（１１、６１、７１）の飛行姿勢を検出する姿勢検出手段（３３）と、
前記異常検出手段（３２）で複数の前記スラスタ（２１〜２６、４１〜４８、６３〜６６、７３〜７６）のうちいずれかで異常が検出されたとき、異常が生じていない前記スラスタ（２１〜２６、４１〜４８、６３〜６６、７３〜７６）の出力を制御する飛行制御手段（３４）と、を備え、
前記飛行制御手段（３４）は、
前記異常検出手段（３２）で前記スラスタ（２１〜２６、４１〜４８、６３〜６６、７３〜７６）の異常が検出されると、異常が検出された異常スラスタ、および前記異常スラスタと対をなす他端側の他端スラスタを停止するとともに、前記姿勢検出手段（３３）で検出した前記本体（１１、６１、７１）の姿勢を安定した安定状態にした後、着陸の制御を実行する飛行装置。
【請求項２】
前記本体（１１、６１、７１）の飛行高度を検出する高度検出手段（５１）と、
前記本体（１１、６１、７１）の飛行位置を検出する位置検出手段（５２）と、をさらに備え、
前記飛行制御手段（３４）は、
前記異常検出手段（３２）で前記スラスタ（２１〜２６、４１〜４８、６３〜６６、７３〜７６）の異常が検出されると、異常が検出された異常スラスタ、および前記異常スラスタと対をなす他端側の他端スラスタを停止するとともに、
複数の前記スラスタ（２１〜２６、４１〜４８、６３〜６６、７３〜７６）のうち前記異常スラスタおよび前記他端スラスタを除く正常スラスタの出力を大きくして、前記高度検出手段（５１）で前記飛行高度を取得し、
取得した前記飛行高度が上昇するとき、前記位置検出手段（５２）で検出した前記飛行位置に基づいて予め設定された帰還位置への飛行を継続し、
取得した前記飛行高度が下降するとき、前記飛行位置にかかわらず前記安定状態を維持しながら着陸の制御を実行する請求項１記載の飛行装置。
【請求項３】
前記飛行制御手段（３４）は、取得した前記飛行高度が上昇するとき、前記正常スラスタが残り一対になるまで前記帰還位置への飛行を実行する請求項１または２記載の飛行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のスラスタを備える飛行装置が公知である。飛行装置は、スラスタが発生する揚力によって飛行する。そのため、飛行装置は、複数のスラスタのうちいずれかのスラスタに故障などの異常が生じると、揚力が不足し、飛行姿勢が不安定化する。そこで、複数のスラスタのいずれかに異常が生じても、飛行姿勢を安定化することが提案されている（特許文献１、２参照）。
【０００３】
しかしながら、特許文献１及び２のいずれも、飛行姿勢の安定化の提案にとどまっている。すなわち、特許文献１及び２は、いずれも飛行姿勢を安定化させた後に、安全を確保するための処理について何ら言及していない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２２７１５５号公報
【特許文献２】特開２００２−３４７６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明の目的は、複数のスラスタのいずれかに異常が生じたとき、飛行姿勢の安定化を図るとともに、安全性が高い飛行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明では、飛行制御手段は、複数のスラスタのいずれかで異常が検出されると、異常が生じていないスラスタの出力を制御する。すなわち、飛行制御手段は、異常が生じた異常スラスタと対をなす他端スラスタを停止する。これにより、異常スラスタの停止にともなう揚力の不均衡が解消され、本体の飛行姿勢は安定化する。そして、飛行制御手段は、飛行姿勢の安定を図ったまま着陸を実行する。したがって、複数のスラスタのいずれかに異常が生じたときでも、飛行姿勢の安定化を図りつつ着陸することができ、安全性を高めることができる。
【０００７】
請求項２記載の発明では、飛行制御手段は、複数のスラスタのいずれかで異常が検出されると、異常が生じていないスラスタの出力を制御する。すなわち、飛行制御手段は、異常が生じた異常スラスタと対をなす他端スラスタを停止する。これにより、異常スラスタの停止にともなう揚力の不均衡が解消され、本体の飛行姿勢は安定化する。そして、飛行制御手段は、停止した異常スラスタおよび他端スラスタを除く正常スラスタの出力を大きくする。飛行制御手段は、この正常スラスタの出力が増大することによって飛行高度が上昇するとき、飛行の継続が可能と判断し、予め設定された帰還位置への飛行を継続する。一方、飛行制御手段は、正常スラスタの出力が増大しても飛行高度が下降するとき、飛行の継続が困難と判断し、帰還位置へ飛行することなく、飛行姿勢の安定を図ったまま着陸を実行する。したがって、複数のスラスタのいずれかに異常が生じたときでも、飛行姿勢の安定化を図るとともに、残るスラスタの余力に応じた飛行を行なうことができ、安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態による飛行装置を示す概略図
【図２】図１のII−II線において飛行装置の本体の断面を示す概略図
【図３】第１実施形態による飛行装置の概略的な構成を示すブロック図
【図４】第１実施形態による飛行装置のスラスタに異常が生じた状態を示す概略図
【図５】第１実施形態による飛行装置の処理の流れの一例を示す概略図
【図６】第２実施形態による飛行装置を示す概略図
【図７】第２実施形態による飛行装置の概略的な構成を示すブロック図
【図８】第２実施形態による飛行装置のスラスタに異常が生じた状態を示す概略図
【図９】第２実施形態による飛行装置の処理の流れの一例を示す概略図
【図１０】第２実施形態による飛行装置の処理の流れの他の例を示す概略図
【図１１】第２実施形態による飛行装置の２つのスラスタに異常が生じた状態を示す概略図
【図１２】第３実施形態による飛行装置を示す概略図
【図１３】図１２の矢印XIII方向から見た矢視図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、飛行装置の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
（第１実施形態）
図１および図２に示すように飛行装置１０は、本体１１および腕部１２を備えている。本体１１は、飛行装置１０の重心位置に設けられている。腕部１２は、この本体１１から外側へ突出している。第１実施形態の場合、飛行装置１０は、本体１１の周方向へ等間隔に６本の腕部１２を備えている。腕部１２は、本体１１を挟んで本体１１から対称に延びている。すなわち、本体１１を挟む腕部１２は、本体１１の重心を含む同一の直線上に対をなして対称に延びている。これにより、第１実施形態の飛行装置１０は、３対となる６本の腕部１２を有している。
【００１０】
飛行装置１０は、スラスタ２１〜２６を備えている。スラスタ２１〜２６は、腕部１２の本体１１と反対側の端部に設けられている。これら、スラスタ２１〜スラスタ２６は、いずれもプロペラ２７と、このプロペラ２７を回転駆動するモータ２８とを有している。スラスタ２１〜スラスタ２６は、モータ２８の駆動力によってプロペラ２７が回転することにより揚力を発生する。
【００１１】
図３に示すように、飛行装置１０は、制御ユニット３０を備えている。制御ユニット３０は、図２に示すように飛行装置１０の本体１１に収容されている。図３に示すように制御ユニット３０は、演算部３１を有している。演算部３１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されている。制御ユニット３０は、演算部３１のＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、異常検出部３２、姿勢検出部３３および飛行制御部３４などをソフトウェア的に実現している。なお、これら異常検出部３２、姿勢検出部３３および飛行制御部３４は、ソフトウェア的に限らず、ハードウェア的またはソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現してもよい。
【００１２】
異常検出部３２は、スラスタ２１〜スラスタ２６の異常を検出する。具体的には、異常検出部３２は、スラスタ２１〜スラスタ２６のモータ２８やプロペラ２７の異常を検出する。異常検出部３２は、例えばモータ２８に供給される電流、モータ２８の回転数、またはモータ２８の温度などからスラスタ２１〜スラスタ２６のモータ２８またはプロペラ２７における異常を検出する。姿勢検出部３３は、例えば本体１１の傾きなどから飛行装置１０の姿勢を検出する。具体的には、姿勢検出部３３は、加速度センサ３５および角速度センサ３６に接続され、これら加速度センサ３５および角速度センサ３６の出力値に基づいて飛行装置１０の飛行姿勢を検出する。なお、上記の異常検出部３２および姿勢検出部３３における各種の検出は一例であり、上記以外の手段によって異常および飛行姿勢を検出する構成としてもよい。
【００１３】
飛行制御部３４は、スラスタ２１〜スラスタ２６のうちいずれかで異常が検出されたとき、異常が生じていないスラスタを含むスラスタ２１〜スラスタ２６の出力を制御する。すなわち、飛行制御部３４は、スラスタ２１〜スラスタ２６のいずれかに異常が生じると、この異常の影響を低減するための制御を実行する。当然ながら、飛行制御部３４は、スラスタ２１〜スラスタ２６のすべてが正常であるときも、飛行装置１０の飛行姿勢を安定させるための制御を実行する。
【００１４】
飛行制御部３４は、異常検出部３２でスラスタ２１〜スラスタ２６のいずれかの異常が検出されると、異常が検出された異常スラスタ、そしてこの異常スラスタと対をなす他端スラスタを停止する。例えば図１に示す場合、飛行制御部３４は、異常スラスタとしてスラスタ２２に異常が生じると、このスラスタ２２と、これと対をなす他端スラスタであるスラスタ２５との双方を停止する。これにより、飛行制御部３４は、トルクの偏りにもなう飛行装置１０の飛行姿勢の不均衡を低減する。飛行制御部３４は、スラスタ２２およびスラスタ２５の停止によって飛行装置１０の飛行姿勢を安定化した後、飛行装置１０の着陸を実行する。これにより、スラスタ２２に異常が生じた飛行装置１０は、飛行姿勢の安定化が図られた状態で安全に着陸する。
【００１５】
次に、上記の構成による飛行装置１０における処理の流れを図５を用いて説明する。図５は、上述の図４に示したようにスラスタ２２に異常が生じたときの処理の例である。
異常検出部３２は、スラスタ２１〜スラスタ２６の異常を検出する。異常検出部３２は、図４に示すようにスラスタ２２の異常を検出すると（Ｓ１０１）、スラスタ２２に異常がある旨を飛行制御部３４へ出力する（Ｓ１０２）。このスラスタ２２は、異常スラスタに相当する。スラスタ２２の異常を取得した飛行制御部３４は、異常スラスタであるスラスタ２２を停止する（Ｓ１０３）。これとともに、飛行制御部３４は、スラスタ２２と対をなしている他端側スラスタであるスラスタ２５も停止する（Ｓ１０４）。このように、スラスタ２２およびスラスタ２５の停止により、飛行装置１０は揚力が低下する。飛行制御部３４は、姿勢検出部３３で検出した飛行装置１０の飛行姿勢に基づいて、正常なスラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４およびスラスタ２６を制御し、飛行装置１０の飛行姿勢を安定化させる（Ｓ１０５）。
【００１６】
飛行制御部３４は、飛行装置１０の飛行姿勢が安定した状態で飛行装置１０を降下する制御を実行し、飛行装置１０の着陸を実行する（Ｓ１０６）。具体的には、飛行制御部３４は、正常なスラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４およびスラスタ２６の出力を徐々に小さくすることにより、飛行装置１０を降下させ、安定した飛行姿勢を維持したまま着陸させる。
上記の処理により、飛行装置１０は、安定した飛行姿勢を維持しながら安全に着陸する。
【００１７】
第１実施形態では、飛行制御部３４は、複数のスラスタ２１〜スラスタ２６のいずれかで異常が検出されると、異常が生じていないスラスタの出力を制御する。すなわち、飛行制御部３４は、異常が生じた異常スラスタであるスラスタ２２と対をなす他端スラスタであるスラスタ２５を停止する。これにより、異常スラスタの停止にともなう揚力の不均衡が解消され、飛行姿勢は安定化する。そして、飛行制御部３４は、飛行姿勢の安定を図ったまま着陸を実行する。したがって、複数のスラスタ２１〜スラスタ２６のいずれかに異常が生じたときでも、飛行姿勢の安定化を図ることができるとともに、安全性を高めることができる。
【００１８】
（第２実施形態）
図６に示すように飛行装置１０は、本体１１および腕部１２を備えている。第２実施形態の場合、飛行装置１０は、本体１１の周方向へ等間隔に８本の腕部１２を備えている。
飛行装置１０は、スラスタ４１〜４８を備えている。スラスタ４１〜スラスタ４８は、腕部１２の本体１１と反対側の端部に設けられている。これら、スラスタ４１〜スラスタ４８は、いずれもプロペラ２７と、このプロペラ２７を回転駆動するモータ２８とを有している。スラスタ４１〜スラスタ４８は、モータ２８の駆動力によってプロペラ２７が回転することにより揚力を発生する。
【００１９】
図７に示すように、第２実施形態の飛行装置１０は、第１実施形態の構成に加え、高度検出部５１および位置検出部５２を備えている。制御ユニット３０は、ＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、高度検出部５１および位置検出部５２をソフトウェア的に実現している。なお、これら高度検出部５１および位置検出部５２は、ソフトウェア的に限らず、ハードウェア的またはソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現してもよい。
【００２０】
高度検出部５１は、飛行装置１０の飛行高度を検出する。具体的には、高度検出部５１は、気圧センサ５３などに接続され、気圧センサ５３の出力値に基づいて飛行高度を検出する。位置検出部５２は、飛行装置１０の飛行位置を検出する。具体的には、位置検出部５２は、ＧＰＳセンサ５４および地磁気センサ５５に接続され、ＧＰＳセンサ５４および地磁気センサ５５の出力値に基づいて飛行装置１０の飛行位置を検出する。なお、上記の高度検出部５１および位置検出部５２における各種の検出は一例であり、上記以外の手段によって飛行高度および飛行位置を検出する構成としてもよい。
【００２１】
飛行制御部３４は、スラスタ４１〜スラスタ４８のうちいずれかで異常が検出されたとき、異常が生じていないスラスタを含むスラスタ４１〜スラスタ４８の出力を制御する。すなわち、飛行制御部３４は、スラスタ４１〜スラスタ４８のいずれかに異常が生じると、この異常の影響を低減するための制御を実行する。当然ながら、飛行制御部３４は、スラスタ４１〜スラスタ４８のすべてが正常であるときも、飛行装置１０の飛行姿勢を安定させるための制御を実行する。
【００２２】
飛行制御部３４は、異常検出部３２でスラスタ４１〜スラスタ４８のいずれかの異常が検出されると、異常が検出された異常スラスタ、そしてこの異常スラスタと対をなす他端スラスタを停止する。例えば図８に示す場合、飛行制御部３４は、異常スラスタとしてスラスタ４２に異常が生じると、このスラスタ４２と、これと対をなす他端スラスタであるスラスタ４６との双方を停止する。これにより、飛行制御部３４は、トルクの偏りにもなう飛行装置１０の飛行姿勢の不均衡を低減する。また、飛行制御部３４は、異常スラスタであるスラスタ４２および他端スラスタであるスラスタ４６を停止した後、これらの停止したスラスタ４２およびスラスタ４６を除く、スラスタ４１、スラスタ４３、スラスタ４４、スラスタ４５、スラスタ４７およびスラスタ４８の出力を大きくする。これらスラスタ４１、スラスタ４３、スラスタ４４、スラスタ４５、スラスタ４７およびスラスタ４８は、正常スラスタである。飛行制御部３４は、例えばスラスタ４１、スラスタ４３、スラスタ４４、スラスタ４５、スラスタ４７およびスラスタ４８に供給する電流を増大するなどにより、スラスタ４１、スラスタ４３、スラスタ４４、スラスタ４５、スラスタ４７およびスラスタ４８の出力を大きくする。
【００２３】
飛行制御部３４は、スラスタ４１、スラスタ４３、スラスタ４４、スラスタ４５、スラスタ４７およびスラスタ４８の出力を大きくすると、高度検出部５１から飛行装置１０の飛行高度の変化を取得する。そして、飛行制御部３４は、飛行装置１０の飛行高度が上昇するとき、そのまま飛行装置１０の飛行を継続する。すなわち、スラスタ４１、スラスタ４３、スラスタ４４、スラスタ４５、スラスタ４７およびスラスタ４８の出力の増大によって飛行高度が上昇するとき、飛行装置１０には正常スラスタによって飛行する飛行余力が残っていることを意味する。そこで、飛行制御部３４は、飛行高度が上昇するとき、飛行姿勢を安定化する制御をしながら飛行を継続する制御を実行する。このとき、飛行制御部３４は、位置検出部５２で検出した飛行位置に基づいて、予め設定された帰還位置への飛行を継続する。この帰還位置は、例えば飛行装置１０が飛行を開始する出発地、飛行装置１０が飛行を終了する目的地、または飛行装置１０の異常時における待避のために設定されている待避位置など、ユーザによって予め設定されている。このように、飛行制御部３４は、出力の上昇によって正常なスラスタに飛行余力が残っていると判断したとき、飛行装置１０の飛行を継続し、安全な帰還位置までの飛行を継続する。
【００２４】
一方、飛行制御部３４は、飛行装置１０の飛行高度が下降するとき、飛行位置にかかわらず飛行装置１０の着陸を実行する。すなわち、スラスタ４１、スラスタ４３、スラスタ４４、スラスタ４５、スラスタ４７およびスラスタ４８の出力を増大しても飛行高度が下降するとき、飛行装置１０には正常スラスタによって飛行する飛行余力が残っていないことを意味する。そこで、飛行制御部３４は、飛行高度が降下するとき、飛行姿勢を安定化する制御をしながら着陸の制御を実行する。このように、飛行制御部３４は、出力の上昇によっても飛行余力が残っていないと判断したとき、飛行装置１０の飛行の継続を断念し、安全な飛行姿勢を維持しながら着陸を実行する。
【００２５】
次に、上記の構成による飛行装置１０における処理の流れを図９を用いて説明する。図９は、上述の図８に示したようにスラスタ４２に異常が生じたときの処理の例である。
異常検出部３２は、スラスタ４１〜スラスタ４８の異常を検出する。異常検出部３２は、図８に示すようにスラスタ４２の異常を検出すると（Ｓ２０１）、スラスタ４２に異常がある旨を飛行制御部３４へ出力する（Ｓ２０２）。このスラスタ４２は、異常スラスタに相当する。スラスタ４２の異常を取得した飛行制御部３４は、異常スラスタであるスラスタ４２を停止する（Ｓ２０３）。これとともに、飛行制御部３４は、スラスタ４２と対をなしている他端側スラスタであるスラスタ４６も停止する（Ｓ２０４）。このように、スラスタ４２およびスラスタ４６の停止により、飛行装置１０は揚力が低下する。飛行制御部３４は、姿勢検出部３３で検出した飛行装置１０の飛行姿勢に基づいて、正常なスラスタ４１、スラスタ４３、スラスタ４４、スラスタ４５、スラスタ４７およびスラスタ４８を制御し、飛行装置１０の飛行姿勢を安定化させる（Ｓ２０５）。
【００２６】
飛行制御部３４は、飛行装置１０の飛行姿勢の安定化を図ったまま、正常なスラスタ４１、スラスタ４３、スラスタ４４、スラスタ４５、スラスタ４７およびスラスタ４８の出力を大きくする（Ｓ２０６）。そして、飛行制御部３４は、高度検出部５１から飛行高度を取得する（Ｓ２０７）。飛行制御部３４は、Ｓ２０６において出力を大きくした後、Ｓ２０７において飛行装置１０の飛行高度が上昇したか否かを判断する（Ｓ２０８）。
【００２７】
飛行制御部３４は、飛行装置１０の飛行高度が上昇していると判断すると（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、そのまま飛行姿勢の安定化を図りつつ飛行を継続する（Ｓ２０９）。そして、飛行制御部３４は、位置検出部５２で検出した飛行装置１０の飛行位置に基づいて、予め設定された帰還位置への飛行を実行する（Ｓ２１０）。飛行制御部３４は、飛行装置１０が安全に帰還位置へ到達すると、飛行姿勢を維持しつつ帰還位置における着陸を実行する（Ｓ２１１）。
【００２８】
一方、飛行制御部３４は、Ｓ２０８において飛行高度が下降していると判断すると（Ｓ２０８：Ｎｏ）、そのまま飛行装置１０の飛行姿勢の安定化を図りつつ着陸を実行する（Ｓ２１１）。すなわち、飛行制御部３４は、帰還位置への飛行を行なうことなく、飛行位置にかかわらず、降下しながら着陸する。
上記の処理により、飛行装置１０は、一対のスラスタ４２およびスラスタ４６を停止しても、飛行余力に応じて飛行の継続または着陸する。
【００２９】
第２実施形態による飛行装置１０における他の処理の流れを図１０に基づいて説明する。
異常スラスタは、１つ発生するとは限らない。例えば、図１１に示すように、２つのスラスタ４１およびスラスタ４２に異常が生じることがある。図１０では、２つのスラスタ４１およびスラスタ４２に異常が生じたとき、飛行制御部３４による処理の流れを説明する。なお、図９における処理と異なる処理を中心に説明し、図９における処理と実質的に同一の処理については、説明を省略する。
【００３０】
異常検出部３２は、スラスタ４２に加えスラスタ４１の異常を検出すると（Ｓ３０１）、スラスタ４１およびスラスタ４２に異常がある旨を飛行制御部３４へ出力する（Ｓ３０２）。スラスタ４１およびスラスタ４２は、同時に異常が発生する場合もあり、時間差をもって異常が発生する場合もある。これらスラスタ４１およびスラスタ４２は、異常スラスタに相当する。スラスタ４１およびスラスタ４２の異常を取得した飛行制御部３４は、異常スラスタであるスラスタ４１およびスラスタ４２を停止する（Ｓ３０３）。これとともに、飛行制御部３４は、スラスタ４２と対をなしている他端側スラスタであるスラスタ４６に加え、スラスタ４１と対をなしている他端側スラスタであるスラスタ４５も停止する（Ｓ３０４）。飛行制御部３４は、正常なスラスタ４３、スラスタ４４、スラスタ４７およびスラスタ４８を制御し、飛行装置１０の飛行姿勢を安定化させる（Ｓ３０５）。
【００３１】
飛行制御部３４は、飛行装置１０の飛行姿勢の安定化を図ったまま、正常なスラスタ４３、スラスタ４４、スラスタ４７およびスラスタ４８の出力を大きくする（Ｓ３０６）。そして、飛行制御部３４は、高度検出部５１から飛行装置１０の飛行高度を取得する（Ｓ３０７）。飛行制御部３４は、Ｓ３０６において出力を大きくした後、Ｓ３０７において飛行装置１０の飛行高度が上昇したか否かを判断する（Ｓ３０８）。
【００３２】
飛行制御部３４は、飛行装置１０の飛行高度が上昇していると判断すると（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、そのまま飛行装置１０の飛行姿勢の安定化を図りつつ飛行を継続する（Ｓ３０９）。そして、飛行制御部３４は、位置検出部５２で検出した飛行装置１０の飛行位置に基づいて、予め設定された帰還位置へ飛行装置１０の飛行を継続し（Ｓ３１０）、帰還位置で着陸を実行する（Ｓ３１１）。一方、飛行制御部３４は、Ｓ３０８において飛行装置１０の飛行高度が下降していると判断すると（Ｓ３０８：Ｎｏ）、そのまま飛行装置１０の飛行姿勢の安定化を図りつつ着陸を実行する（Ｓ３１２）。すなわち、飛行制御部３４は、帰還位置への飛行を行なうことなく、飛行位置にかかわらず、降下しながら着陸する。
上記の処理により、飛行装置１０は、二対のスラスタ４１、スラスタ４２、スラスタ４５およびスラスタ４６を停止しても、飛行余力に応じて飛行の継続または着陸する。
このように、飛行制御部３４は、飛行余力がある限り、正常なスラスタが一対になるまで帰還位置への飛行の継続を実行する。
【００３３】
第２実施形態では、飛行制御部３４は、複数のスラスタ４１〜スラスタ４８のいずれかで異常が検出されると、異常が生じていないスラスタの出力を制御する。すなわち、飛行制御部３４は、異常が生じた異常スラスタと対をなす他端スラスタを停止する。これにより、異常スラスタの停止にともなう揚力の不均衡が解消され、飛行装置１０の飛行姿勢は安定化する。そして、飛行制御部３４は、図８に示す例の場合、停止した異常スラスタであるスラスタ４２および他端スラスタであるスラスタ４６を除く正常スラスタであるスラスタ４１、スラスタ４３、スラスタ４４、スラスタ４５、スラスタ４７およびスラスタ４８の出力を大きくする。飛行制御部３４は、この正常スラスタの出力が増大することによって飛行装置１０の飛行高度が上昇するとき、飛行の継続が可能と判断し、予め設定された帰還位置への飛行を継続する。一方、飛行制御部３４は、正常スラスタの出力が増大しても飛行装置１０の飛行高度が下降するとき、飛行の継続が困難と判断し、帰還位置へ飛行することなく、飛行姿勢の安定を図ったまま着陸を実行する。したがって、複数のスラスタ４１〜スラスタ４８のいずれかに異常が生じたときでも、飛行姿勢の安定化を図るとともに、飛行余力に応じた飛行を行なうことができ、安全性を高めることができる。
【００３４】
また、第２実施形態では、飛行制御部３４は、飛行余力がある限り、正常なスラスタが一対になるまで帰還位置への飛行の継続を実行する。したがって、可能な限り帰還位置への飛行を継続することができ、安全性をより高めることができる。
【００３５】
（第３実施形態）
第３実施形態による飛行装置１０は、図１２および図１３に示すようにヨー軸方向に重ねられた２つの飛行ユニット６０および飛行ユニット７０を備えている。飛行ユニット６０および飛行ユニット７０は、同一の構成である。飛行ユニット６０は、本体６１と、この本体６１から突出する４本の腕部６２とを備えている。飛行ユニット６０は、これらの腕部６２の先端に、それぞれスラスタ６３〜スラスタ６６を備えている。同様に、飛行ユニット７０は、本体７１と、この本体７１から突出する４本の腕部７２とを備えている。飛行ユニット７０は、これらの腕部７２の先端に、それぞれスラスタ７３〜スラスタ７６を備えている。このように、第３実施形態の飛行装置１０は、２つの飛行ユニット６０および飛行ユニット７０をヨー軸方向へ重ねることにより、第２実施形態の飛行装置１０と近似した飛行装置を構成している。
【００３６】
第３実施形態の場合、飛行制御部３４は、飛行ユニット６０および飛行ユニット７０にそれぞれ設けてもよい。この場合、飛行制御部３４は、飛行ユニット６０と飛行ユニット７０との間で通信することによって連携しながら飛行装置１０の全体を制御する。また、飛行制御部３４は、飛行ユニット６０または飛行ユニット７０の一方に設けてもよい。この場合、飛行ユニット６０または飛行ユニット７０の一方に設けられた飛行制御部３４は、２つの飛行ユニット６０および飛行ユニット７０の双方を制御する。
【００３７】
上記のような第３実施形態の場合も、８つのスラスタ６３〜スラスタ６６、スラスタ７３〜スラスタ７６のいずれかに異常が生じたとき、飛行制御部３４は図９に示す第２実施形態と同様の処理を実行する。したがって、２つの飛行ユニット６０および飛行ユニット７０を重ねた飛行装置１０のときも、複数のスラスタ６３〜スラスタ６６、スラスタ７３〜スラスタ７６のいずれかに異常が生じたとき、飛行装置１０の飛行姿勢の安定化を図るとともに、飛行余力に応じた飛行を行なうことができ、安全性を高めることができる。
【００３８】
なお、飛行装置１０は、ヨー軸方向に２つの飛行ユニット６０および飛行ユニット７０を重ねるだけでなく、３つ以上重ねる構成としてもよい。
以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【符号の説明】
【００３９】
図面中、１０は飛行装置、１１、６１、７１は本体、１２、６２、７２は腕部、２１〜２６、４１〜４８、６３〜６６、７３〜７６はスラスタ、３２は異常検出部（異常検出手段）、３３は姿勢検出部（姿勢検出手段）、３４は飛行制御部（飛行制御手段）、５１は高度検出部（高度検出手段）、５２は位置検出部（位置検出手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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