(57)【要約】【課題】回胴式遊技機において、より安定して目的の位置でリールを停止させることができ、スムーズにリールの回転を開始させることができるモータ制御回路を提供する。【解決手段】モータ回路は、電流制御部を備える。前記電流制御部は、固定子側の複数のコイルと回転子側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータを停止させる停止信号を受信すると、前記コイルの励磁を停止する前に、前記複数のコイルのうちの一のコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定子側の複数のコイルと回転子側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータを停止させる停止信号を受信すると、前記コイルの励磁を停止する前に、前記複数のコイルのうちの一のコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給する電流制御部、
を備えるモータ制御回路。
【請求項２】
前記電流制御部は、
前記前記一のコイルに接続する抵抗を前記他のコイルに接続する抵抗と異なる抵抗値にして、前記一のコイルへ前記他のコイルと異なる大きさの電流を供給する、
請求項１に記載のモータ制御回路。
【請求項３】
前記電流制御部は、
前記複数のコイルのそれぞれに電流を供給または遮断するスイッチのうちの一のスイッチのオン状態とオフ状態の時間との割合と、他のスイッチのオン状態とオフ状態との時間の割合とを異なる割合に制御して、前記一のコイルへ前記他のコイルと異なる大きさの電流を供給する、
請求項１または請求項２に記載のモータ制御回路。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか一項に記載のモータ制御回路と、
前記モータ制御回路により駆動される固定子側の複数のコイルと回転子側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータと、
を備えるモータ駆動システム。
【請求項５】
固定子側の複数のコイルと回転子側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータを停止させる停止信号を受信すると、前記コイルの励磁を停止する前に、前記複数のコイルのうちの一のコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給する電流制御工程、
を含むモータ制御方法。
【請求項６】
コンピュータに、
固定子側の複数のコイルと回転子側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータを停止させる停止信号を受信すると、前記コイルの励磁を停止する前に、前記複数のコイルのうちの一のコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給すること、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御回路、モータ駆動システム、モータ制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的にパチスロと呼ばれる回胴式遊技機では、周囲に複数の図柄が配置されているリールを回転及び停止させるためにステッピングモータが使用されている。
特許文献１には、関連する技術として、回胴式遊技機におけるステッピングモータを制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８８１５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
回胴式遊技機において、モータへ送信される制御信号は、リールをストップさせるストップボタンが押下されたタイミングを起点として所定の時間ｔｓ（例えば、１９０ミリ秒）内のみ変化させてよい決まりとなっている。そして、所定の時間ｔｓ以降の制御信号は、リールの回転が停止し、スタートレバーが操作されて次の回転を開始させるまで、変化させてはいけない。
一方で、回胴式遊技機では、図柄が揃いリーチが掛かることによる大当たりや小役の当選などへの期待感を演出するために、図柄を引き込んで揃える制御が行われる。図柄を引き込んで揃えるには、所定の時間ｔｓにおいて、リールを停止させるための制御信号をモータへ送信する時間をできるだけ短くし、図柄を揃えるための制御信号をモータへ送信する時間をできるだけ長くすることが望ましい。
そのため、回胴式遊技機において、リールを短時間で振動を少なく停止させるために、モータの固定子側のすべてのコイルに同一の電流を流し、そのときに発生する制動力を利用してモータを停止させる全相励磁と呼ばれる制御が用いられることが多い。そして、モータの固定子側のすべてのコイルに同一の電流を流すために、回胴式遊技機では、一般的に、定電圧出力のモータドライバ、または、定電流出力のモータドライバが使用されている。モータの固定子側のそれぞれのコイルは、モータドライバに対して同一の負荷となる。そのため、定電圧出力のモータドライバは、それぞれのコイルに同一の電圧を印加することにより、それぞれのコイルに同一の電流を流している。また、定電流出力のモータドライバは、短い時間間隔で出力電流のオン状態とオフ状態とを切り替える制御を行って、それぞれのコイルに同一の電流を流している。
しかしながら、全相励磁によりモータを停止させる場合、モータやモータドライバなどの製造ばらつき、モータやモータドライバなどの周囲温度、モータやモータドライバなどの経年劣化などが原因で、回転子が期待とは異なる慣性力により回転し、回転子が所望の停止位置と異なる位置（例えば、モータの回転ステップの±１ステップ）で停止する可能性がある。
回転子が所望の停止位置と異なる位置で停止した場合、次にリールが回転を開始させるときに、回転子は、回転子を回転させるために励磁した固定子に一旦引き込まれる。
したがって、回胴式遊技機において、全相励磁によりモータを停止させた場合、リールは、回転を開始させるときに、スムーズに回転を開始しない可能性がある。
そのため、回胴式遊技機において、より安定して目的の位置でリールを停止させることができ、スムーズにリールの回転を開始させることのできる技術が求められていた。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決することのできるモータ制御回路、モータ駆動システム、モータ制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、固定子側の複数のコイルと回転子側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータを停止させる停止信号を受信すると、前記コイルの励磁を停止する前に、前記複数のコイルのうちの一のコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給する電流制御部、を備えるモータ制御回路である。
【０００７】
また、本発明は、上述のモータ制御回路と、前記モータ制御回路により駆動される固定子側の複数のコイルと回転子側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータと、を備えるモータ駆動システムである。
【０００８】
また、本発明は、固定子側の複数のコイルと回転子側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータを停止させる停止信号を受信すると、前記コイルの励磁を停止する前に、前記複数のコイルのうちの一のコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給する電流制御工程、を含むモータ制御方法である。
【０００９】
また、本発明は、コンピュータに、固定子側の複数のコイルと回転子側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータを停止させる停止信号を受信すると、前記コイルの励磁を停止する前に、前記複数のコイルのうちの一のコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給すること、を実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、回胴式遊技機において、より安定して目的の位置でリールを停止させることができ、スムーズにリールの回転を開始させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第一の実施形態によるモータ制御回路の最小構成を示す図である。
【図２】本発明の第二の実施形態によるモータ駆動システムの構成を示す図である。
【図３】本発明の第二の実施形態によるモータの構成を示す図である。
【図４】本発明の第二の実施形態によるモータ駆動システムの処理フローを示す図である。
【図５】本発明の第二の実施形態によるモータ駆動システムにおける波形の例を示す図である。
【図６】本発明の第二の実施形態によるモータ駆動システムの制御を説明するための図である。
【図７】本発明の第三の実施形態によるモータ駆動システムの構成を示す図である。
【図８】本発明の第三の実施形態によるモータ駆動システムの処理フローを示す図である。
【図９】本発明の第三の実施形態によるモータ駆動システムにおける波形の例を示す図である。
【図１０】本発明の第四の実施形態によるモータ駆動システムの構成を示す図である。
【図１１】本発明の第四の実施形態によるモータ駆動システムにおける波形の例を示す図である。
【図１２】本発明の第四の実施形態によるモータ駆動システムの処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜第一の実施形態＞
本発明の第一の実施形態によるモータ制御回路について説明する。
本発明の第一の実施形態によるモータ制御回路は、本発明の最小構成のモータ制御回路である。
【００１３】
本発明の第一の実施形態によるモータ制御回路４０は、図１に示すように、少なくとも、電流制御部４０１を備える。
【００１４】
電流制御部４０１は、固定子側の複数のコイルと回転子側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータを停止させる停止信号を受信すると、コイルの励磁を停止する前に、複数のコイルのうちの１つのコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給する。
【００１５】
このようにすれば、モータ制御回路４０は、回胴式遊技機において、より安定して目的の位置でリールを停止させることができ、スムーズにリールの回転を開始させることができる。
【００１６】
＜第二の実施形態＞
本発明の第二の実施形態によるモータ駆動システムについて説明する。
本発明の第二の実施形態によるモータ駆動システム１は、図２に示すように、モータ１０、インターフェース２０、モータドライバ３０、モータ制御回路４０、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ｕｎｉｔ）５０、制御基板電源６０、モータ電源７０を備える。
【００１７】
モータ１０は、図３に示すように、回転子１０１、第１固定子１０２ａ、第２固定子１０２ｂ、第３固定子１０２ｃ、第４固定子１０２ｄ、第１コイル１０３ａ、第２コイル１０３ｂ、第３コイル１０３ｃ、第４コイル１０３ｄ、回転軸１０４を備える。
なお、第１固定子１０２ａ、第２固定子１０２ｂ、第３固定子１０２ｃ、第４固定子１０２ｄを総称して固定子１０２と呼ぶ。また、第１コイル１０３ａ、第２コイル１０３ｂ、第３コイル１０３ｃ、第４コイル１０３ｄを総称してコイル１０３と呼ぶ。
【００１８】
固定子１０２は、Ｓ極とＮ極とを有する磁石である。固定子１０２のＳ極とＮ極との間には後述する回転軸１０４が設けられており、固定子１０２は、回転軸１０４を中心に回転する。
【００１９】
固定子１０２は、モータ１０の内部の内周に沿って固定されている。
第１固定子１０２ａは、図３に示すように、回転軸１０４を中心としたモータ１０の内部の内周に沿った所定の位置に設けられている。第１固定子１０２ａは、モータ１０のＡ相に対応する固定子である。
【００２０】
第２固定子１０２ｂは、回転軸１０４を中心とし、第１固定子１０２ａと同心円上で第１固定子１０２ａと時計回りに９０度の角度をなすモータ１０の内部の内周に沿った位置に設けられている。第２固定子１０２ｂは、モータ１０のＢ相に対応する固定子である。
【００２１】
第３固定子１０２ｃは、回転軸１０４を中心とし、第１固定子１０２ａと同心円上で第２固定子１０２ｂと時計回りに９０度の角度をなすモータ１０の内部の内周に沿った位置に設けられている。第３固定子１０２ｃは、モータ１０のＡｂａｒ相に対応する固定子である。
【００２２】
第４固定子１０２ｄは、回転軸１０４を中心とし、第１固定子１０２ａと同心円上で第３固定子１０２ｃと時計回りに９０度、また、第１固定子１０２ａと反時計回りに９０度の角度をなすモータ１０の内部の内周に沿った位置に設けられている。第４固定子１０２ｄは、モータ１０のＢｂａｒ相に対応する固定子である。
【００２３】
第１コイル１０３ａは、図３に示すように、第１固定子１０２ａの周囲に巻かれている。第１コイル１０３ａは、電流を流すと第１固定子１０２ａを励磁させる。第１コイル１０３ａは、モータ１０のＡ相に対応するコイルである。
【００２４】
第２コイル１０３ｂは、図３に示すように、第２固定子１０２ｂの周囲に巻かれている。第２コイル１０３ｂは、電流を流すと第２固定子１０２ｂを励磁させる。第２コイル１０３ｂは、モータ１０のＢ相に対応するコイルである。
【００２５】
第３コイル１０３ｃは、図３に示すように、第３固定子１０２ｃの周囲に巻かれている。第３コイル１０３ｃは、電流を流すと第３固定子１０２ｃを励磁させる。第３コイル１０３ｃは、モータ１０のＡｂａｒ相に対応するコイルである。なお、Ａｂａｒ相は、Ａ相の反転相である。
【００２６】
第４コイル１０３ｄは、図３に示すように、第４固定子１０２ｄの周囲に巻かれている。第４コイル１０３ｄは、電流を流すと第４固定子１０２ｄを励磁させる。第４コイル１０３ｄは、モータ１０のＢｂａｒ相に対応するコイルである。また、Ｂｂａｒ相は、Ｂ相の反転相である。
なお、図３は、第１コイル１０３ａが電流を流し、第１固定子１０２ａが励磁している状態を示している。この場合、第１固定子１０２ａは、回転子１０１のＮ極を引き寄せる。
【００２７】
回転軸１０４は、回転子１０１のＳ極とＮ極との間に固定して設けられ、回転子１０１の回転により回転軸１０４自身が回転して回胴式遊技機におけるリールを回転させる。
【００２８】
インターフェース２０は、モータ１０と後述するモータドライバ３０、モータ１０と後述する本発明の第二の実施形態によるモータ制御回路４０を接続する。
【００２９】
モータドライバ３０は、後述するＭＣＵ５０による制御に基づいて、モータ１０を定速回転させる電流をコイル１０３に流し、モータ１０を制御する。
【００３０】
本発明の第二の実施形態によるモータ制御回路４０は、第一の実施形態によるモータ制御回路４０と同様に、電流制御部４０１を備える。
【００３１】
電流制御部４０１は、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４、印加部４１５を備える。
第１抵抗Ｒ４１１は、第１コイル１０３ａに接続する抵抗である。
第２抵抗Ｒ４１２は、第２コイル１０３ｂに接続する抵抗である。
第３抵抗Ｒ４１３は、第３コイル１０３ｃに接続する抵抗である。
第４抵抗Ｒ４１４は、第４コイル１０３ｄに接続する抵抗である。
印加部４１５は、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれにモータ制御信号を印加する。
【００３２】
電流制御部４０１は、固定子１０２側の複数のコイル１０３と回転子１０１側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータ１０を停止させる停止信号を受信すると、モータ１０のコイル１０３の励磁を停止する前に、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれの抵抗値に基づいて、コイル１０３のうち予め定めた１つのコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給する（ステップＳ８）。なお、モータ１０のコイル１０３の励磁を停止する前とは、リールがストップした後にモータ１０のコイル１０３の励磁を停止するまでのことである。
【００３３】
例えば、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のうちの３つを同一で固定の抵抗値にし、１つを異なる固定の抵抗値とする。第１抵抗Ｒ４１１は、第１コイル１０３ａに直列に接続されている。第２抵抗Ｒ４１２は、第２コイル１０３ｂに直列に接続されている。第３抵抗Ｒ４１３は、第３コイル１０３ｃに直列に接続されている。第４抵抗Ｒ４１４は、第４コイル１０３ｄに直列に接続されている。印加部４１５は、定電圧制御されたモータ制御信号を第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれに印加する。電流制御部４０１は、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれの抵抗値に応じた大きさの電流をコイル１０３のそれぞれに供給する。
【００３４】
また、例えば、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のうちの３つを同一で固定の抵抗値にし、１つを異なる固定の抵抗値とする。第１抵抗Ｒ４１１は、第１コイル１０３ａに並列に接続されている。第２抵抗Ｒ４１２は、第２コイル１０３ｂに並列に接続されている。第３抵抗Ｒ４１３は、第３コイル１０３ｃに並列に接続されている。第４抵抗Ｒ４１４は、第４コイル１０３ｄに並列に接続されている。印加部４１５は、定電流制御されたモータ制御信号を第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれに印加する。電流制御部４０１は、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれの抵抗値に応じた大きさの電流をコイル１０３のそれぞれに供給する。
【００３５】
なお、異なる固定の抵抗値とする抵抗の決定は、リールにおける図柄の位置と固定子１０２の位置との相対関係に基づいて行えばよい。具体的には、回胴式遊技機のリールの停止位置が４ステップや８ステップ等の４ステップの整数倍のステップで制御される場合、４つの固定子１０２の位置に対して常に決まった位置でリールが停止することになる。そのため、設計時に決定した図柄を停止させる所定の位置と固定子１０２のそれぞれの位置に基づいて、固定子１０２の１つを決定すればよい。
【００３６】
第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれの抵抗値は、例えば、コイル１０３のそれぞれに電流を供給する経路のうち１経路のみのインピーダンスが異なり、リールが所定の位置で停止するように決定される。また、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれの抵抗値は、例えば、コイル１０３のそれぞれに電流を生成するそれぞれのトランジスタのうち１つのトランジスタのオン状態とオフ状態とを決定するしきい値電圧が異なり、リールが所定の位置で停止するように決定されてもよい。
【００３７】
ＭＣＵ５０は、モータドライバ３０、モータ制御回路４０を制御する。
ＭＣＵ５０は、固定子１０２側の複数のコイル１０３と回転子１０１側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータ１０を停止させる停止信号をモータ制御回路４０、モータドライバ３０に送信する。
【００３８】
制御基板電源６０は、ＭＣＵ５０に電力を供給する。
モータ電源７０は、モータドライバ３０、モータ制御回路４０、モータ１０に電力を供給する。
【００３９】
図４に示す本発明の第二の実施形態によるモータ駆動システム１の処理フローについて説明する。
ここでは、ユーザが回胴式遊技機を打っている場合にモータ駆動システム１の処理について説明する。
【００４０】
ＭＣＵ５０は、モータドライバ３０をＯＮ状態にする（ステップＳ１）。また、ＭＣＵ５０は、それと同時に、モータ制御回路４０をＯＦＦ状態にする。
【００４１】
ＭＣＵ５０は、モータ１０における磁界を静定励磁する相制御信号ＳＧ１（図２における電流制御信号）をモータドライバ３０に送信する（ステップＳ２）。
例えば、ＭＣＵ５０は、コイル１０３の何れかに電流を供給する相制御信号ＳＧ１をモータドライバ３０に送信する。
【００４２】
モータドライバ３０は、ＭＣＵ５０から相制御信号ＳＧ１を受信する。
モータドライバ３０は、相制御信号ＳＧ１を受信すると、相制御信号ＳＧ１に基づいて、コイル１０３に供給する電流を制御する。
例えば、モータドライバ３０は、相制御信号ＳＧ１に基づいて、コイル１０３の何れかに電流を供給する制御を行う。
【００４３】
ユーザは、回胴式遊技機のリールの回転を開始させるスタートレバーを操作する。
ＭＣＵ５０は、ユーザによるスタートレバーへの操作に応じて、モータ１０の回転を加速させる加速用相信号ＳＧ２（図２における電流制御信号）をモータドライバ３０に送信する（ステップＳ３）。
例えば、ＭＣＵ５０は、コイル１０３のそれぞれにモータ１０を定速に回転させる定速制御時よりも長い周期から定速制御時の周期まで徐々に周期を短くしてコイル１０３に供給する電流を制御する加速用相信号ＳＧ２をモータドライバ３０に送信する。
【００４４】
モータドライバ３０は、ＭＣＵ５０から加速用相信号ＳＧ２を受信する。
モータドライバ３０は、加速用相信号ＳＧ２を受信すると、加速用相信号ＳＧ２に基づいて、コイル１０３に供給する電流を制御する。
【００４５】
ＭＣＵ５０は、モータ１０を定速に回転させる定速用相信号ＳＧ３（図２における電流制御信号）をモータドライバ３０に送信する（ステップＳ４）。
例えば、ＭＣＵ５０は、図５（ａ）において期間Ｔ１に示すように、コイル１０３のそれぞれにモータ１０を定速に回転させる信号であって、第１コイル１０３ａ、第２コイル１０３ｂ、第３コイル１０３ｃ、第４コイル１０３ｄのそれぞれに供給する電流を制御する定速用相信号ＳＧ３をモータドライバ３０に送信する。
【００４６】
モータドライバ３０は、ＭＣＵ５０から定速用相信号ＳＧ３を受信する。
モータドライバ３０は、定速用相信号ＳＧ３を受信すると、定速用相信号ＳＧ３に基づいて、コイル１０３に供給する電流を制御する。
【００４７】
ＭＣＵ５０は、ユーザによるリールの回転をストップさせるストップボタンの操作（停止要求）があり、かつ、リールの目標の停止位置よりも制動距離分手前の位置であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
例えば、ＭＣＵ５０は、ストップボタンが押下されたことを示す押下信号を検出し、かつ、エンコーダやリールに取り付けられた位置検出センサ等から取得する回転子１０１の位置が目的の停止位置より制動距離分手前の位置であるか否かを判定する。
【００４８】
ＭＣＵ５０は、ユーザによるリールの回転をストップさせるストップボタンの操作（停止要求）があり、かつ、リールの目標の停止位置よりも制動距離分手前の位置でないと判定した場合（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ５の処理に戻す。
【００４９】
また、図５に示す時刻ｔ１にユーザがストップボタンを押下し、ＭＣＵ５０は、ユーザによるリールの回転をストップさせるストップボタンの操作（停止要求）があり、かつ、リールの目標の停止位置よりも制動距離分手前の位置であると判定した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、モータドライバ３０をＯＦＦ状態にする（ステップＳ６）。また、ＭＣＵ５０は、それと同時に、モータ制御回路４０をＯＮ状態にする（ステップＳ７）。
【００５０】
モータ制御回路４０がＯＮ状態になると、電流制御部４０１は、固定子１０２側の複数のコイル１０３と回転子１０１側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータ１０を停止させる停止信号を受信すると、モータ１０のコイル１０３の励磁を停止する前に、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれの抵抗値に基づいて、コイル１０３のうち予め定めた１つのコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給する（ステップＳ８）。
例えば、電流制御部４０１の備える第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４の抵抗値が同一で固定の抵抗値であり、第１抵抗Ｒ４１１の抵抗値が第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４の抵抗値よりも小さい固定の抵抗値とする。
第１抵抗Ｒ４１１は、第１コイル１０３ａに直列に接続されている。第２抵抗Ｒ４１２は、第２コイル１０３ｂに直列に接続されている。第３抵抗Ｒ４１３は、第３コイル１０３ｃに直列に接続されている。第４抵抗Ｒ４１４は、第４コイル１０３ｄに直列に接続されている。印加部４１５は、定電圧制御されたモータ制御信号を第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれに印加する。電流制御部４０１は、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれの抵抗値に応じた大きさの電流をコイル１０３のそれぞれに供給する。
または、第１抵抗Ｒ４１１は、第１コイル１０３ａに並列に接続されている。第２抵抗Ｒ４１２は、第２コイル１０３ｂに並列に接続されている。第３抵抗Ｒ４１３は、第３コイル１０３ｃに並列に接続されている。第４抵抗Ｒ４１４は、第４コイル１０３ｄに並列に接続されている。印加部４１５は、定電流制御されたモータ制御信号を第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれに印加する。電流制御部４０１は、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれの抵抗値に応じた大きさの電流をコイル１０３のそれぞれに供給する。
この場合、電流制御部４０１は、図５（ｂ）に示すように、期間Ｔ２において、第２コイル１０３ｂ、第３コイル１０３ｃ、第４コイル１０３ｄのそれぞれに流れる電流よりも大きい電流を第１コイル１０３ａに供給する。
第２コイル１０３ｂ、第３コイル１０３ｃ、第４コイル１０３ｄのそれぞれに流れる電流よりも大きな電流が第１コイル１０３ａに流れた場合、図６に示すように、Ａ相の磁界の強さがＢ相、Ａｂａｒ相、Ｂｂａｒ相のそれぞれの磁界の強さよりも強くなり、回転子１０１のＮ極がＡ相に対応する第１固定子１０２ａに引き寄せられる。
すなわち、モータ制御回路４０は、回転子１０１のＮ極を引き寄せたい相の電流を他の相の電流よりも大きくする、または、回転子１０１のＮ極を引き寄せたい相と対をなす反転相（Ａ相とＡｂａｒ相が対、Ｂ相とＢｂａｒ相が対）の電流を他の相の電流よりも小さくすれば、回転子１０１を所望の位置に停止させることができる。そして、モータ制御回路４０は、次にリールを回転させるとき、よりスムーズにリールの回転を開始させることができる。
なお、モータ駆動システム１は、ステップＳ８の処理を、時刻ｔ１から所定の時間ｔｓ以内で終了する必要がある。ただし、モータ駆動システム１は、ステップＳ８の処理を、所定の時間ｔｓ以内でできるだけ遅いタイミングまで行うことが望ましい。
【００５１】
ＭＣＵ５０は、予め定められた駆動後の振動を静定する静定時間を超えたか否かを判定する（ステップＳ９）。
ＭＣＵ５０は、駆動後の静定時間を超えないと判定した場合（ステップＳ９においてＮＯ）、ステップＳ９の処理に戻す。
【００５２】
また、ＭＣＵ５０は、駆動後の静定時間を超えたと判定した場合（ステップＳ９においてＹＥＳ）、図５（ｂ）における期間Ｔ３に示すように、モータ制御回路４０をＯＦＦ状態にする（ステップＳ１０）。
【００５３】
以上、本発明の第二の実施形態によるモータ駆動システム１について説明した。
本発明の第二の実施形態によるモータ駆動システム１は、電流制御部４０１を備える。
電流制御部４０１は、モータ１０のＡ相に対応する第１抵抗Ｒ４１１、モータ１０のＢ相に対応する第２抵抗Ｒ４１２、モータ１０のＡｂａｒ相に対応する第３抵抗Ｒ４１３、モータ１０のＢｂａｒ相に対応する第４抵抗Ｒ４１４、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれにモータ制御信号を印加する印加部４１５を備える。電流制御部４０１は、固定子１０２側の複数のコイル１０３と回転子１０１側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータ１０を停止させる停止信号を受信すると、モータ１０のコイル１０３の励磁を停止する前に、第１抵抗Ｒ４１１、第２抵抗Ｒ４１２、第３抵抗Ｒ４１３、第４抵抗Ｒ４１４のそれぞれの抵抗値に基づいて、コイル１０３のうち予め定めた１つのコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給する。  このようにすれば、モータ制御回路４０は、回胴式遊技機において、より安定して目的の位置でリールを停止させることができ、スムーズにリールの回転を開始させることができる。
【００５４】
＜第三の実施形態＞
本発明の第三の実施形態によるモータ駆動システムについて説明する。
本発明の第三の実施形態によるモータ駆動システム１は、図７に示すように、本発明の第二の実施形態によるモータ１０、インターフェース２０、モータドライバ３０、モータ制御回路４０、ＭＣＵ５０、制御基板電源６０、モータ電源７０を備える。
【００５５】
本発明の第三の実施形態によるモータ制御回路４０は、本発明の第二の実施形態によるモータ制御回路４０と同様に、電流制御部４０１を備える。
ただし、本発明の第三の実施形態による電流制御部４０１は、本発明の第二の実施形態による電流制御部４０１と異なる。
【００５６】
電流制御部４０１は、第１ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）回路４２１、第２ＰＷＭ回路４２２、第３ＰＷＭ回路４２３、第４ＰＷＭ回路４２４、第１ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ  Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）４３１、第２ＦＥＴ４３２、第３ＦＥＴ４３３、第４ＦＥＴ４３４を備える。
【００５７】
第１ＰＷＭ回路４２１は、スイッチング動作を制御する制御信号を第１ＦＥＴ４３１に送信する。第１ＰＷＭ回路４２１は、モータ１０のＡ相に対応する回路である。
【００５８】
第２ＰＷＭ回路４２２は、スイッチング動作を制御する制御信号を第２ＦＥＴ４３２に送信する。第２ＰＷＭ回路４２２は、モータ１０のＢ相に対応する回路である。
【００５９】
第３ＰＷＭ回路４２３は、スイッチング動作を制御する制御信号を第３ＦＥＴ４３３に送信する。第３ＰＷＭ回路４２３は、モータ１０のＡｂａｒ相に対応する回路である。
【００６０】
第４ＰＷＭ回路４２４は、スイッチング動作を制御する制御信号を第４ＦＥＴ４３４に送信する。第４ＰＷＭ回路４２４は、モータ１０のＢｂａｒ相に対応する回路である。
【００６１】
第１ＦＥＴ４３１は、第１ＰＷＭ回路４２１から受信する第１ＰＷＭ制御信号に基づいて、スイッチング動作をする。第１ＦＥＴ４３１は、モータ１０のＡ相に対応するトランジスタである。第１ＦＥＴ４３１は、オン状態である場合に、第１コイル１０３ａに電流を供給する。
【００６２】
第２ＦＥＴ４３２は、第２ＰＷＭ回路４２２から受信する第２ＰＷＭ制御信号に基づいて、スイッチング動作をする。第２ＦＥＴ４３２は、モータ１０のＢ相に対応するトランジスタである。第２ＦＥＴ４３２は、オン状態である場合に、第２コイル１０３ｂに電流を供給する。
【００６３】
第３ＦＥＴ４３３は、第３ＰＷＭ回路４２３から受信する第３ＰＷＭ制御信号に基づいて、スイッチング動作をする。第３ＦＥＴ４３３は、モータ１０のＡｂａｒ相に対応するトランジスタである。第３ＦＥＴ４３３は、オン状態である場合に、第３コイル１０３ｃに電流を供給する。
【００６４】
第４ＦＥＴ４３４は、第４ＰＷＭ回路４２４から受信する第４ＰＷＭ制御信号に基づいて、スイッチング動作をする。第４ＦＥＴ４３４は、モータ１０のＢｂａｒ相に対応するトランジスタである。第４ＦＥＴ４３４は、オン状態である場合に、第４コイル１０３ｄに電流を供給する。
【００６５】
電流制御部４０１は、固定子１０２側の複数のコイル１０３と回転子１０１側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータ１０を停止させる停止信号を受信すると、モータ１０のコイル１０３の励磁を停止する前に、第１ＰＷＭ回路４２１、第２ＰＷＭ回路４２２、第３ＰＷＭ回路４２３、第４ＰＷＭ回路４２４の４つのＰＷＭ回路のうち１つが送信するＰＷＭ制御信号のデューティ比を他のＰＷＭ回路が送信するＰＷＭ制御信号のデューティ比よりも小さくする。このことにより、電流制御部４０１は、第１ＦＥＴ４３１、第２ＦＥＴ４３２、第３ＦＥＴ４３３、第４ＦＥＴ４３４の４つのトランジスタのうち１つのトランジスタのＯＮ状態である時間を他のトランジスタのＯＮ状態である時間よりも短くすることができ、ＯＮ状態である時間が短いトランジスタに対応する予め定めた１つのコイルへ他のコイルよりも小さい電流を供給することができる。
【００６６】
図８に示す本発明の第三の実施形態によるモータ駆動システム１の処理フローについて説明する。
ここでは、ユーザが回胴式遊技機を打っている場合にモータ駆動システム１の処理について説明する。
【００６７】
本発明の第三の実施形態によるＭＣＵ５０は、本発明の第二の実施形態によるＭＣＵ５０と同様に、ステップＳ１〜ステップＳ７の処理を行う。
【００６８】
モータ制御回路４０がＯＮ状態になると、電流制御部４０１は、固定子１０２側の複数のコイル１０３と回転子１０１側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータ１０を停止させる停止信号を受信すると、モータ１０のコイル１０３の励磁を停止する前に、ＰＷＭ回路がトランジスタに送信するＰＷＭ制御信号に基づいて、コイル１０３のうち予め定めた１つのコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給する（ステップＳ１１）。
例えば、電流制御部４０１の備える第１ＰＷＭ回路４２１、第２ＰＷＭ回路４２２、第３ＰＷＭ回路４２３、第４ＰＷＭ回路４２４のうち第３ＰＷＭ回路４２３は、図９（ａ）に示すように、他のＰＷＭ回路が送信するＰＷＭ制御信号のデューティ比よりも小さいデューティ比のＰＷＭ制御信号（図９（ａ）におけるＡｂａｒ相ＰＷＭクロック）を、対応するトランジスタである第３ＦＥＴ４３３に送信する。
【００６９】
第１ＦＥＴ４３１は、第１ＰＷＭ回路４２１から受信する第１ＰＷＭ制御信号に基づいて、スイッチング動作をする。なお、図９に示す例では、期間Ｔ２におけるＡ相ＰＷＭクロックがＨｉｇｈ状態であるため、第１ＦＥＴ４３１は、第３ＦＥＴ４３３よりも大きい電流を第１コイル１０３ａに出力する。
第２ＦＥＴ４３２は、第２ＰＷＭ回路４２２から受信する第２ＰＷＭ制御信号に基づいて、スイッチング動作をする。なお、図９に示す例では、期間Ｔ２におけるＢ相ＰＷＭクロックがＨｉｇｈ状態であるため、第２ＦＥＴ４３２は、第３ＦＥＴ４３３よりも大きい電流を第２コイル１０３ｂに出力する。
第３ＦＥＴ４３３は、第３ＰＷＭ回路４２３から受信する第３ＰＷＭ制御信号に基づいて、スイッチング動作をする。なお、図９に示す例では、期間Ｔ２におけるＡｂａｒ相ＰＷＭクロックが他の相のＰＷＭクロックよりも短い周期でＨｉｇｈ状態とＬｏｗ状態とを繰り返すため、第３ＦＥＴ４３３は、第１ＦＥＴ４３１、第２ＦＥＴ４３２、第４ＦＥＴ４３４のそれぞれよりも小さい電流を第３コイル１０３ｃに出力する。
第４ＦＥＴ４３４は、第４ＰＷＭ回路４２４から受信する第４ＰＷＭ制御信号に基づいて、スイッチング動作をする。なお、図９に示す例では、期間Ｔ２におけるＢｂａｒ相ＰＷＭクロックがＨｉｇｈ状態であるため、第４ＦＥＴ４３４は、第３ＦＥＴ４３３よりも大きい電流を第４コイル１０３ｄに出力する。
このことにより、電流制御部４０１は、第１ＦＥＴ４３１のＯＮ状態である時間を、第２ＦＥＴ４３２、第３ＦＥＴ４３３、第４ＦＥＴ４３４の４つのトランジスタのうち１つのトランジスタのＯＮ状態である時間を他のトランジスタのＯＮ状態である時間よりも短くすることができ、ＯＮ状態である時間が短いトランジスタに対応する予め定めた１つのコイルへ他のコイルよりも小さい電流を供給することができる。
なお、モータ駆動システム１は、ステップＳ１１の処理を、時刻ｔ１から所定の時間ｔｓ以内で終了する必要がある。ただし、モータ駆動システム１は、ステップＳ１１の処理を、所定の時間ｔｓ以内でできるだけ遅いタイミングまで行うことが望ましい。
【００７０】
本発明の第三の実施形態によるＭＣＵ５０は、本発明の第二の実施形態によるＭＣＵ５０と同様に、ステップＳ１〜ステップＳ７の処理を行う。
【００７１】
以上、本発明の第三の実施形態によるモータ駆動システム１について説明した。
本発明の第三の実施形態によるモータ駆動システム１は、第１ＰＷＭ回路４２１、第２ＰＷＭ回路４２２、第３ＰＷＭ回路４２３、第４ＰＷＭ回路４２４、第１ＦＥＴ４３１、第２ＦＥＴ４３２、第３ＦＥＴ４３３、第４ＦＥＴ４３４を備える。第１ＰＷＭ回路４２１は、スイッチング動作を制御する制御信号を第１ＦＥＴ４３１に送信する。第２ＰＷＭ回路４２２は、スイッチング動作を制御する制御信号を第２ＦＥＴ４３２に送信する。第３ＰＷＭ回路４２３は、スイッチング動作を制御する制御信号を第３ＦＥＴ４３３に送信する。第４ＰＷＭ回路４２４は、スイッチング動作を制御する制御信号を第４ＦＥＴ４３４に送信する。第１ＦＥＴ４３１は、第１ＰＷＭ回路４２１から受信する第１ＰＷＭ制御信号に基づいて、スイッチング動作をする。第１ＦＥＴ４３１は、オン状態である場合に、第１コイル１０３ａに電流を供給する。第２ＦＥＴ４３２は、第２ＰＷＭ回路４２２から受信する第２ＰＷＭ制御信号に基づいて、スイッチング動作をする。第２ＦＥＴ４３２は、オン状態である場合に、第２コイル１０３ｂに電流を供給する。第３ＦＥＴ４３３は、第３ＰＷＭ回路４２３から受信する第３ＰＷＭ制御信号に基づいて、スイッチング動作をする。第３ＦＥＴ４３３は、オン状態である場合に、第３コイル１０３ｃに電流を供給する。第４ＦＥＴ４３４は、第４ＰＷＭ回路４２４から受信する第４ＰＷＭ制御信号に基づいて、スイッチング動作をする。第４ＦＥＴ４３４は、オン状態である場合に、第４コイル１０３ｄに電流を供給する。電流制御部４０１は、固定子１０２側の複数のコイル１０３と回転子１０１側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータ１０を停止させる停止信号を受信すると、モータ１０のコイル１０３の励磁を停止する前に、第１ＰＷＭ回路４２１、第２ＰＷＭ回路４２２、第３ＰＷＭ回路４２３、第４ＰＷＭ回路４２４の４つのＰＷＭ回路のうち１つが送信するＰＷＭ制御信号のデューティ比を他のＰＷＭ回路が送信するＰＷＭ制御信号のデューティ比よりも小さくする。
このようにすれば、電流制御部４０１は、第１ＦＥＴ４３１、第２ＦＥＴ４３２、第３ＦＥＴ４３３、第４ＦＥＴ４３４の４つのトランジスタのうち１つのトランジスタのＯＮ状態である時間を他のトランジスタのＯＮ状態である時間よりも短くすることができ、ＯＮ状態である時間が短いトランジスタに対応する予め定めた１つのコイルへ他のコイルよりも小さい電流を供給することができる。その結果、モータ制御回路４０は、回胴式遊技機において、より安定して目的の位置でリールを停止させることができ、スムーズにリールの回転を開始させることができる。
【００７２】
＜第四の実施形態＞
本発明の第四の実施形態によるモータ駆動システムについて説明する。
本発明の第四の実施形態によるモータ駆動システム１は、図１０に示すように、本発明の第二の実施形態によるモータ１０、インターフェース２０、モータドライバ３０、ＭＣＵ５０、制御基板電源６０、モータ電源７０を備える。
モータドライバ３０は、電流制御部４０１を備える。本発明の第四の実施形態において、モータドライバ３０は、モータ制御回路の一例である。
ただし、本発明の第四の実施形態によるモータドライバ３０は、本発明の第二の実施形態によるモータドライバ３０と異なる図１１（ａ）に示す電流制御信号に基づいて動作する。本発明の第四の実施形態によるモータドライバ３０は、定電圧出力のモータドライバである。
【００７３】
図１２に示す本発明の第四の実施形態によるモータ駆動システム１の処理フローについて説明する。
ここでは、ユーザが回胴式遊技機を打っている場合にモータ駆動システム１の処理について説明する。
【００７４】
本発明の第四の実施形態によるＭＣＵ５０は、本発明の第二の実施形態によるＭＣＵ５０と同様にステップＳ１〜ステップＳ４の処理を行う。
【００７５】
モータドライバ３０は、ＭＣＵ５０から定速用相信号ＳＧ３を受信する。
電流制御部４０１は、モータドライバ３０が定速用相信号ＳＧ３を受信すると、定速用相信号ＳＧ３に基づいて、コイル１０３に供給する電流を制御する。
【００７６】
ＭＣＵ５０は、ユーザによるリールの回転をストップさせるストップボタンの操作（停止要求）があり、かつ、リールの目標の停止位置よりも制動距離分手前の位置であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００７７】
ＭＣＵ５０は、ユーザによるリールの回転をストップさせるストップボタンの操作（停止要求）があり、かつ、リールの目標の停止位置よりも制動距離分手前の位置でないと判定した場合（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ５の処理に戻す。
【００７８】
また、図５に示す時刻ｔ１にユーザがストップボタンを押下し、ＭＣＵ５０は、ユーザによるリールの回転をストップさせるストップボタンの操作（停止要求）があり、かつ、リールの目標の停止位置よりも制動距離分手前の位置であると判定した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、モータドライバ３０にチョッパ信号ＳＧ４（図１１（ａ）における電流制御信号）をモータドライバ３０に送信する。
【００７９】
モータドライバ３０は、ＭＣＵ５０からチョッパ信号ＳＧ４を受信する。
電流制御部４０１は、モータドライバ３０がチョッパ信号ＳＧ４を受信すると、チョッパ信号ＳＧ４に基づいて、コイル１０３のうち予め定めた１つのコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給する（ステップＳ１２）。
具体的には、電流制御部４０１は、期間Ｔ２において、図１１（ａ）に示すチョッパ信号ＳＧ４を受信した場合、図１１（ｂ）に示すように、第３コイル１０３ｃに第１コイル１０３ａ、第２コイル１０３ｂ、第４コイル１０３ｄのそれぞれよりも小さい電流を流す。
なお、モータ駆動システム１は、ステップＳ１２の処理を、時刻ｔ１から所定の時間ｔｓ以内で終了する必要がある。ただし、モータ駆動システム１は、ステップＳ１２の処理を、所定の時間ｔｓ以内でできるだけ遅いタイミングまで行うことが望ましい。
モータ駆動システム１は、ステップＳ９〜ステップＳ１０の処理を行う。
【００８０】
以上、本発明の第四の実施形態によるモータ駆動システム１について説明した。
本発明の第四の実施形態によるモータ駆動システム１は、電流制御部４０１を備える。
電流制御部４０１は、固定子１０２側の複数のコイル１０３と回転子１０１側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータ１０を停止させる停止信号を受信すると、モータ１０のコイル１０３の励磁を停止する前に、特定の相（図１１に示す例ではＡｂａｒ相）に対応するチョッパ信号を受けチョッピング動作させることにより、コイル１０３のうち予め定めた１つのコイルへ他のコイルと異なる大きさの電流を供給する。
このようにすれば、モータ制御回路４０は、回胴式遊技機において、より安定して目的の位置でリールを停止させることができ、スムーズにリールの回転を開始させることができる。
【００８１】
なお、本発明の第二の実施形態による電流制御部４０１は、抵抗Ｒ４１１、抵抗Ｒ４１２、抵抗Ｒ４１３、抵抗Ｒ４１４の４つの抵抗を備えるものとして説明した。しかしながら、本発明の第二の実施形態による電流制御部４０１は、抵抗Ｒ４１１、抵抗Ｒ４１２、抵抗Ｒ４１３、抵抗Ｒ４１４の４つの抵抗を備えるものに限定しない。
例えば、電流制御部４０１は、１つの抵抗を備えるものであってもよい。この場合、電流制御部４０１が備える抵抗は、Ａ相、Ａｂａｒ相、Ｂ相、Ｂｂａｒ相のそれぞれに対応する４つの電流経路のうち１つの電流経路に直列に接続され１つの電流経路のインピーダンスを高くしてもよい。また、電流制御部４０１が備える抵抗は、Ａ相、Ａｂａｒ相、Ｂ相、Ｂｂａｒ相のそれぞれに対応する４つの電流経路のうち１つの電流経路に並列に接続され１つの電流経路のインピーダンスを低くしてもよい。また、電流制御部４０１が備える抵抗は、Ａ相、Ａｂａｒ相、Ｂ相、Ｂｂａｒ相のそれぞれに対応する４つのスイッチング素子として機能するトランジスタのうち１つのトランジスタのゲート端子に直列に接続され、１つのトランジスタオン状態とオフ状態とを決定するしきい値電圧を高くしてもよい。
また、例えば、電流制御部４０１は、３つの抵抗を備えるものであってもよい。この場合、電流制御部４０１が備える抵抗は、Ａ相、Ａｂａｒ相、Ｂ相、Ｂｂａｒ相のそれぞれに対応する４つの電流経路のうち３つの電流経路に直列に接続され３つの電流経路のインピーダンスを高くしてもよい。また、電流制御部４０１が備える抵抗は、Ａ相、Ａｂａｒ相、Ｂ相、Ｂｂａｒ相のそれぞれに対応する４つの電流経路のうち３つの電流経路に並列に接続され３つの電流経路のインピーダンスを低くしてもよい。また、電流制御部４０１が備える抵抗は、Ａ相、Ａｂａｒ相、Ｂ相、Ｂｂａｒ相のそれぞれに対応する４つのスイッチング素子として機能するトランジスタのうち３つのトランジスタのゲート端子に直列に接続され、３つのトランジスタのオン状態とオフ状態とを決定するしきい値電圧を高くしてもよい。
【００８２】
なお、本発明の第三の実施形態による電流制御部４０１は、固定子１０２側の複数のコイル１０３と回転子１０１側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータ１０を停止させる停止信号を受信すると、モータ１０のコイル１０３の励磁を停止する前に、第１ＰＷＭ制御信号、第２ＰＷＭ制御信号、第３ＰＷＭ制御信号、第４ＰＷＭ制御信号の４つのＰＷＭ制御信号のうち１つのＰＷＭ制御信号のデューティ比を他のＰＷＭ制御信号のデューティ比よりも小さくするものとして説明した。しかしながら、本発明の第三の実施形態による電流制御部４０１は、固定子１０２側の複数のコイル１０３と回転子１０１側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータ１０を停止させる停止信号を受信すると、モータ１０のコイル１０３の励磁を停止する前に、第１ＰＷＭ制御信号、第２ＰＷＭ制御信号、第３ＰＷＭ制御信号、第４ＰＷＭ制御信号の４つのＰＷＭ制御信号のうち１つのＰＷＭ制御信号のデューティ比を他のＰＷＭ制御信号のデューティ比よりも小さくするものに限定しない。
例えば、電流制御部４０１は、固定子１０２側の複数のコイル１０３と回転子１０１側の磁石との間に作用する磁力により動作するモータ１０を停止させる停止信号を受信すると、モータ１０のコイル１０３の励磁を停止する前に、第１ＰＷＭ制御信号、第２ＰＷＭ制御信号、第３ＰＷＭ制御信号、第４ＰＷＭ制御信号の４つのＰＷＭ制御信号のうち３つのＰＷＭ制御信号のデューティ比をもう１つのＰＷＭ制御信号のデューティ比よりも小さくするものであってもよい。このことにより、電流制御部４０１は、第１ＦＥＴ４３１、第２ＦＥＴ４３２、第３ＦＥＴ４３３、第４ＦＥＴ４３４の４つのトランジスタのうち３つのトランジスタのＯＮ状態である時間をもう１つのトランジスタのＯＮ状態である時間よりも短くすることができ、ＯＮ状態である時間が短いトランジスタに対応する予め定めた１つのコイルへ他のコイルよりも大きい電流を供給することができる。
【００８３】
なお、本発明の実施形態における処理フローは、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。
【００８４】
本発明の実施形態における記憶部のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。
【００８５】
本発明の実施形態について説明したが、上述のモータ制御回路４０は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータがそのプログラムを実行するようにしてもよい。
【００８６】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００８７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、追加、種々の省略、置き換え、変更を行ってよい。
【符号の説明】
【００８８】
１・・・モータ駆動システム
１０・・・モータ
２０・・・インターフェース
３０・・・モータドライバ
４０・・・モータ制御回路
５０・・・ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ｕｎｉｔ）
６０・・・制御基板電源
７０・・・モータ電源
【図１】
2017163624.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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