(57)【要約】【課題】分離対象となる苗床片を苗床から良好に分離でき、そのようにして分離した苗床片を他に移植することができる苗移植装置、同装置が備える苗床片把持機構及び同機構が備える把持部材を提供する。【解決手段】苗床１５の一部である苗床片１７を苗床１５から分離して定植パネル１８に移植する苗移植装置１１が備える苗床片把持機構１４は、苗床片１７を把持可能な複数の把持部材２０を有し、把持部材２０により苗床片１７を把持した状態で移動することにより苗床１５から苗床片１７を分離可能であり、把持部材２０の先端には凸曲面部４０が設けられている。【選択図】図１８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗床の一部である苗床片を前記苗床から分離して他に移植する苗移植装置が備える苗床片把持機構であって、前記苗床片を把持可能な複数の把持部材を有し、前記把持部材により前記苗床片を把持した状態で移動することにより前記苗床から前記苗床片を分離可能であり、前記把持部材の先端には凸曲面部が設けられていることを特徴とする苗床片把持機構。
【請求項２】
前記把持部材は、前記苗床片を両側から挟んで把持可能な少なくとも一対の把持部材であって、対をなす相手側の把持部材と対向する側の先端寄りに、前記凸曲面部の頂点から基端側に連なる曲面領域を有することを特徴とする請求項１に記載の苗床片把持機構。
【請求項３】
前記把持部材は、対をなす把持部材と対向する側で前記曲面領域よりも基端側となる部分に、対をなす把持部材同士で前記苗床片を挟んだときに当該苗床片に圧接する接触部を有することを特徴とする請求項２に記載の苗床片把持機構。
【請求項４】
前記接触部は、前記苗床片を挟んだときに当該苗床片に対して面接触可能であることを特徴とする請求項３に記載の苗床片把持機構。
【請求項５】
前記接触部は、前記苗床片を挟んだときに当該苗床片に対して複数箇所で接触可能であることを特徴とする請求項３に記載の苗床片把持機構。
【請求項６】
苗床の一部である苗床片を前記苗床から分離して他に移植する苗移植装置が備える苗床片把持機構が有する把持部材であって、その先端には凸曲面部が設けられ、複数の把持部材により前記苗床片を把持可能に構成されていることを特徴とする把持部材。
【請求項７】
苗床を支持する苗床支持部と、
定植パネルを支持する定植パネル支持部と、
請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の苗床片把持機構と
を備え、
前記苗床片把持機構により前記苗床支持部に支持された前記苗床から分離された前記苗床片を前記定植パネル支持部に支持された前記定植パネルに移植可能であることを特徴とする苗移植装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植装置、同装置が備える苗床片把持機構及び同機構が備える把持部材に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば特許文献１に記載の自動定植装置（以下、「苗移植装置」という。）が知られている。この苗移植装置は、ウレタンマットからなる苗床を水平移動可能に支持するとともに、その苗床よりも下方位置に定植パネルを水平移動可能に支持し、移送開閉挟み具及び挿入開閉挟み具を含んで構成された苗床片把持機構を用いて苗床から苗付きの苗床片を分離した後、その苗床片を定植パネルに形成された穴内に移植する。
【０００３】
すなわち、ウレタンマットからなる苗床は、格子状をなす縦切目と横切目とで断続的に連結された多数の苗床片がマトリックス状に連なった構成をしており、苗床片を分離する際には、移送開閉挟み具を構成する一対の両側挟み片（把持部材）の先端が、分離対象となる苗床片の両側面に沿う縦切目に上方から挿入される。そして次に、その移送開閉挟み具が両側挟み片で分離対象の苗床片を挟持（把持）して水平方向に移動することにより、挟持した苗床片を苗床から千切って分離する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−４６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記の苗床片把持機構において苗床片を把持する把持部材である両側挟み片は、開閉動作可能に設けられた直棒状の部材であり、その先端部分には何ら技術的特徴は見当たらない。すなわち、直棒状をなす両側挟み片は、その断面形状が長さ方向における基端から先端まで略同一の棒材であり、その先端は長さ方向と直交する端面である。
【０００６】
そのため、分離対象となる苗床片の両側面に沿う縦切目に両側挟み片の先端を上方から挿入しようとするとき、その苗床片の表面における縦切目から側方へ位置ずれした位置に両側挟み片の先端が当接すると、その先端のエッジ部分が苗床片の表面に引っ掛かってしまい、縦切目内に両側挟み片を挿入することができなかった。その結果、移送開閉挟み具の両側挟み片により分離対象となる苗床片を把持することができないため、苗床から苗床片を分離して定植パネルに移植することができなくなるという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、分離対象となる苗床片を苗床から良好に分離でき、そのようにして分離した苗床片を他に移植することができる苗移植装置、同装置が備える苗床片把持機構及び同機構が備える把持部材を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する苗床片把持機構は、苗床の一部である苗床片を前記苗床から分離して他に移植する苗移植装置が備える苗床片把持機構であって、前記苗床片を把持可能な複数の把持部材を有し、前記把持部材により前記苗床片を把持した状態で移動することにより前記苗床から前記苗床片を分離可能であり、前記把持部材の先端には凸曲面部が設けられている。
【０００９】
例えばウレタン等からなる弾性変形可能な苗床において複数の切目により断続的に連結された苗床片を苗床片把持機構の複数の把持部材により把持して苗床から分離する場合には、複数の把持部材が開いた状態とされ、把持部材の先端が分離対象となる苗床片の側面に沿う切目に挿入される。このとき、把持部材の先端が苗床片の表面上の切目から側方へ位置ずれした位置に当接したとしても、上記構成によれば、把持部材の先端には凸曲面部が設けられているため、把持部材の先端が苗床片の表面に引っ掛かったりする可能性は低い。そのため、その状態から把持部材の先端の凸曲面部が苗床片の表面に食い込む方向へ苗床片把持機構を移動させると、把持部材は、先端の凸曲面部が苗床片を弾性変形させつつ苗床片の表面を摺動して切目内まで至り、ついには切目内に挿入された状態となる。そして、その状態から複数の把持部材を閉じ動作させれば、苗床片把持機構は把持部材により苗床片を把持することができる。したがって、分離対象となる苗床片を苗床から良好に分離でき、そのようにして分離した苗床片を他に移植することができる。
【００１０】
上記苗床片把持機構において、前記把持部材は、前記苗床片を両側から挟んで把持可能な少なくとも一対の把持部材であって、対をなす相手側の把持部材と対向する側の先端寄りに、前記凸曲面部の頂点から基端側に連なる曲面領域を有することが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、対をなす把持部材は、苗床片を両側から挟んで閉じ動作するとき、凸曲面部の頂点から基端側に連なる曲面領域が苗床片の表面を摺動するため、閉じ動作の途中で把持部材の先端が弾性変形している苗床片に引っ掛かる虞を低減できる。
【００１２】
上記苗床片把持機構において、前記把持部材は、対をなす把持部材と対向する側で前記曲面領域よりも基端側となる部分に、対をなす把持部材同士で前記苗床片を挟んだときに当該苗床片に圧接する接触部を有することが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、対をなす把持部材同士で苗床片を挟んだときに互いの接触部同士で苗床片を圧接するため、しっかりと苗床片を把持することができる。
上記苗床片把持機構において、前記接触部は、前記苗床片を挟んだときに当該苗床片に対して面接触可能であることが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、苗床片に点接触する接触部ではなく、面接触する接触部で苗床片を把持するため、より安定した状態で苗床片を把持することができる。
上記苗床片把持機構において、前記接触部は、前記苗床片を挟んだときに当該苗床片に対して複数箇所で接触可能であることが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、苗床片に一点で接触する接触部ではなく、複数箇所で接触する接触部で苗床片を把持するため、より安定した状態で苗床片を把持することができる。
また、上記課題を解決する把持部材は、苗床の一部である苗床片を前記苗床から分離して他に移植する苗移植装置が備える苗床片把持機構が有する把持部材であって、その先端には凸曲面部が設けられ、複数の把持部材により前記苗床片を把持可能に構成されている。
【００１６】
この構成によれば、把持部材において上記苗床片把持機構の場合と同様の効果を享受することができる。
また、上記課題を解決する苗移植装置は、苗床を支持する苗床支持部と、定植パネルを支持する定植パネル支持部と、上記構成の苗床片把持機構とを備え、前記苗床片把持機構により前記苗床支持部に支持された前記苗床から分離された前記苗床片を前記定植パネル支持部に支持された前記定植パネルに移植可能である。
【００１７】
この構成によれば、苗移植装置において上記苗床片把持機構の場合と同様の効果を享受することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】苗移植装置の一実施形態の概略構成を示す正面図。
【図２】苗移植装置の制御構成を示すブロック図。
【図３】苗床を模式的に示す斜視図。
【図４】苗床の一部を拡大して示す平面図。
【図５】苗床支持パネルの斜視図。
【図６】定植パネルの斜視図。
【図７】対をなす把持部材が閉じた状態にある苗床片把持機構の斜視図。
【図８】対をなす把持部材が開いた状態にある苗床片把持機構の斜視図。
【図９】把持部材を示す図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）は底面図、（ｅ）は右側面図、（ｆ）は左側面図、（ｇ）は背面図。
【図１０】図１の状態から苗床片把持機構が上昇した状態を示す正面図。
【図１１】図１０の状態から苗床片把持機構が開き動作した状態を示す正面図。
【図１２】図１１の状態から苗床片把持機構が更に上昇した場合の要部拡大断面図。
【図１３】図１２の状態から苗床片把持機構が更に上昇した場合の要部拡大断面図。
【図１４】図１３の状態から苗床片把持機構が更に上昇した場合の要部拡大断面図。
【図１５】図１４の状態から苗床片把持機構が閉じ動作した場合の要部拡大断面図。
【図１６】図１５の状態を別方向からの断面で示した要部拡大断面図。
【図１７】図１５の状態から苗床片把持機構が下降した状態を示す正面図。
【図１８】図１７の状態から苗床片把持機構が更に下降した状態を示す正面図。
【図１９】比較例の把持部材が苗床に位置ずれて当接した場合の要部拡大断面図。
【図２０】図１９の状態から把持部材が更に上昇した場合の要部拡大断面図。
【図２１】実施形態の把持部材が苗床に位置ずれて当接した場合の要部拡大断面図。
【図２２】図２１の状態から把持部材が更に上昇した場合の要部拡大断面図。
【図２３】変形例の把持部材を示す図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）は底面図、（ｅ）は対をなす把持部材が閉じ動作した図、（ｆ）は対をなす把持部材が開き動作した図。
【図２４】変形例の把持部材を示す図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）は底面図、（ｅ）は対をなす把持部材が閉じ動作した図、（ｆ）は対をなす把持部材が開き動作した図。
【図２５】変形例の把持部材を示す図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）は底面図、（ｅ）は対をなす把持部材が閉じ動作した図、（ｆ）は対をなす把持部材が開き動作した図。
【図２６】変形例の把持部材を示す図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）は底面図、（ｅ）は右側面図、（ｆ）は左側面図、（ｇ）は背面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、苗移植装置の一実施形態について、同装置が備える苗床片把持機構及び同機構が備える把持部材と共に、図を参照して説明する。
図１に示すように、本実施形態の苗移植装置１１は苗床支持部１２と定植パネル支持部１３と苗床片把持機構１４とを備えている。苗床支持部１２と定植パネル支持部１３は、苗移植装置１１の幅方向（Ｘ方向）及び奥行方向（Ｙ方向）の少なくとも一方向に沿って移動可能なコンベヤ機構やチェーン機構等でそれぞれ構成され、苗床支持部１２の下方となる位置に、定植パネル支持部１３が設けられている。そして、苗床支持部１２上には、苗Ｎが植え付けされるマット状の苗床１５が苗床支持パネル１６を介して支持され、定植パネル支持部１３上には、苗床１５から苗床片把持機構１４により分離された苗床片１７が移植される定植パネル１８が支持されている。なお、苗床１５は苗床支持パネル１６を介することなく苗床支持部１２上に直接支持されていてもよい。
【００２０】
苗床片把持機構１４は、基体部１９と、基体部１９の上端に対（本実施形態では一対）をなすように設けられた複数の把持部材２０を有する。本実施形態では、基体部１９の上端部に対をなす把持部材２０が開閉動作可能に設けられている。そして、苗床片１７の左右両側に対をなす把持部材２０を互いに対向するように位置させた状態で開閉動作させることにより、それらの把持部材２０で苗床片１７を両側から挟んで把持可能とされている。
【００２１】
そして、基体部１９の基端側には、基体部１９を苗移植装置１１の幅方向（Ｘ方向）及び奥行方向（Ｙ方向）及び高さ方向（Ｚ方向）のうち少なくとも高さ方向（Ｚ方向）への移動可能に支持する把持機構支持部２１が設けられている。この場合、把持機構支持部２１は、基体部１９をＺ方向に沿って昇降させる昇降機構２１ａや、基体部１９を例えばＸ方向やＹ方向に沿って移動可能に案内するスライド機構２１ｂ等を含んで構成される。
【００２２】
苗床支持部１２と定植パネル支持部１３は、苗床支持部１２が支持する苗床１５の一部である苗床片１７が苗床片把持機構１４により分離されて定植パネル１８が有する定植用の穴２２内に移植されるとき、その穴２２と分離対象となる苗床片１７とがＺ方向で位置合わせされるようにＸ方向及びＹ方向の少なくとも一方向に沿って移動する。すなわち、分離対象となる苗床片１７の真下となる位置に定植用の穴２２が位置合せされる。
【００２３】
そして、その場合において把持機構支持部２１は、分離された苗床片１７が移植される定植パネル１８の穴２２の真下となる位置に苗床片把持機構１４の把持部材２０が位置合わせされるように苗床片把持機構１４の基体部１９を移動させる。あるいは、苗床片把持機構１４の把持部材２０の真上となる位置に定植パネル１８の定植用の穴２２と分離対象となる苗床片１７とが位置合せされるように、苗床支持部１２と定植パネル支持部１３がＸ方向及びＹ方向の少なくとも一方向に沿って移動する。なお、こうした場合の苗床支持部１２、定植パネル支持部１３及び把持機構支持部２１の移動制御は、苗移植装置１１が備える制御装置２３により行われる。
【００２４】
図２に示すように、制御装置２３は、中央処理装置としての論理演算機能を有するＣＰＵ２４、所定の情報を読み出し可能に記憶するＲＯＭ２５、及び各種の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶するＲＡＭ２６を備えたデジタルコンピュータとして構成されている。ＣＰＵ２４は、図示しないインターフェースを介して各種の情報が入力された場合、苗移植装置１１の稼働状態を制御するために必要とされる各種の論理演算を行うと共に、その論理演算において使用される各種情報の読み出し及び書き込みを行う。また、ＲＯＭ２５には、苗移植装置１１全体の稼動状態を制御するために用いられるプログラムが記憶されている。そして、ＲＡＭ２６には、苗移植装置１１の稼動中にＣＰＵ２４による論理演算において使用されると共に書き換えられる各種の情報内容が適宜に記憶される。
【００２５】
また、制御装置２３の入力側インターフェース（図示略）には、外部端末の一種であるＰＣ２７とこの制御装置２３に対して各種情報を手入力する場合に使用される操作パネル２８が接続されている。一方、制御装置２３の出力側インターフェース（図示略）には、第１水平移動駆動部２９、第２水平移動駆動部３０、第３水平移動駆動部３１、上下移動駆動部３２及びアーム開閉駆動部３３が接続されている。
【００２６】
第１水平移動駆動部２９は、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づき苗床支持部１２の水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）の移動を制御する。第２水平移動駆動部３０は、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づき定植パネル支持部１３の水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）の移動を制御する。第３水平移動駆動部３１は、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づき把持機構支持部２１におけるスライド機構２１ｂの水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）の移動を制御する。上下移動駆動部３２は、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づき把持機構支持部２１における昇降機構２１ａの上下方向（Ｚ方向）の移動を制御する。そして、アーム開閉駆動部３３は、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づき苗床片把持機構１４において対をなす把持部材２０が装着されたアーム１９ａの開閉動作を制御する。
【００２７】
図３及び図４に示すように、苗床１５は、例えばウレタン等の発泡樹脂からなる弾性変形可能な平面視矩形のマット体であり、ＸＺ平面及びＹＺ平面に沿って延びる多数の切目３４が平面視で格子状をなすように形成されている。そして、苗床１５は、格子状をなす切目３４により略立方体形状をなす多数の苗床片１７に区分されている。ちなみに、本実施形態では、苗床片１７が幅方向（Ｘ方向）及び奥行方向（Ｙ方向）に各々８つずつ並ぶマトリックス状の配置となるように格子状の切目３４が苗床１５に形成されている。
【００２８】
なお、切目３４によりマトリックス状に区分された苗床片１７は、平面視において隣接する他の苗床片１７との境界となる辺の略中央部が当該他の苗床片１７と部分的に連なる連結部３５とされている。そのため、苗床１５を構成する多数の苗床片１７は、Ｘ方向及びＹ方向において切目３４と連結部３５が交互に連続することにより、Ｘ方向及びＹ方向において隣接する他の苗床片１７と断続的に連結されている。また、苗床片１７の上面における略中央位置には、平面視円形の凹部３６が形成され、その凹部３６内には植物の苗Ｎが植え付けられる。
【００２９】
図５に示すように、苗床支持パネル１６は、その外形が平面視正方形状の板材であり、その幅方向（Ｘ方向）に沿う複数（本実施形態では８つ）の長孔３７が互いに平行となるように貫通形成されている。長孔３７は、その長手方向（この場合、Ｘ方向）に沿う２つの長い孔縁のうち一方の孔縁（図５では奥行方向（Ｙ方向）の奥側となる右側の孔縁）が幅方向（Ｘ方向）に沿って直線状に延びる孔縁に形成されている。その一方、他方の孔縁（図５では奥行方向（Ｙ方向）の手前側となる左側の孔縁）からは、複数（本実施形態では７つ）の略三角形板状をなす突部３８が奥側の一方の孔縁に向かって突設されている。
【００３０】
各突部３８は苗床片１７の幅方向（Ｘ方向）の寸法に対応した間隔をおいて突設されている。そして、苗床支持パネル１６上に支持された苗床１５の苗床片１７は、その四隅のうち、奥行方向（Ｙ方向）で手前側の二つの隅角部が幅方向（Ｘ方向）で隣り合う二つの突部３８の上面に支持され、奥行方向（Ｙ方向）で奥側の二つの隅角部が長孔３７の奥側で直線状に延びる孔縁付近の上面に支持される。また、長孔３７内において隣り合う突部３８同士の間の空間域は、苗床１５から定植パネル１８に苗床片１７が移植されるときに当該苗床片１７が通過する通過領域３９とされている。
【００３１】
図６に示すように、定植パネル１８は、その平面視形状が苗床支持パネル１６より若干大きな正方形状をなすと共に、その厚さ寸法が苗床片１７の高さ方向（Ｚ方向）の寸法と対応した厚みのある板体であり、その複数箇所（本実施形態では６４箇所）に定植用の穴２２が貫通形成されている。この穴２２は、平面視形状が円形の穴であり、その穴２２の内周面に沿う円は、略立方体形状をなす苗床片１７の一つの面（例えば、底面）の形状である正方形の内接円に相当する。そのため、この穴２２内に苗床片１７を挿入した場合、その苗床片１７は平面視での四隅部分が弾性変形して穴２２の内周面に圧接することで、穴２２内に保持される。ちなみに、本実施形態では、幅方向（Ｘ方向）に８つの穴２２を並べた穴列が８列分、奥行方向（Ｙ方向）に並んだ列配置となるように形成されている。
【００３２】
図７及び図８に示すように、苗床片把持機構１４は、基体部１９の上部に対をなす（本実施形態では一対の）アーム１９ａが開閉動作可能に設けられ、そのアーム１９ａの先端に長棒状をなす把持部材２０の基端部を着脱可能とする着脱部１９ｂが設けられている。そのため、把持部材２０は、基体部１９の着脱部１９ｂに対して着脱されることにより、必要に応じて新旧の把持部材２０の交換が可能とされている。そして、苗床片把持機構１４は、図２に示すアーム開閉駆動部３３の駆動により、一対の把持部材２０が図７に示す閉じ状態と図８に示す開き状態との間でその開閉態様を制御される。
【００３３】
本実施形態における把持部材２０は、特に、先端部の形状に技術的特徴がある。以下、この把持部材２０の技術的特徴に着目して、その具体的構成を説明する。
図９（ａ）〜（ｇ）に示すように、本実施形態の把持部材２０は、その長さ方向の一端（図９（ａ）では上端）である先端に凸曲面部４０を有している。把持部材２０の先端部は、対をなす相手側の把持部材２０と対向する側に向けて鉤状に形成され、その鉤状部分の上端となる先端が円弧面状をなす凸曲面部４０に形成されている。
【００３４】
また、各把持部材２０は、対をなす相手側の把持部材２０と対向する側（例えば、図９（ｅ）では左側）の先端寄り（上端寄り）に、この凸曲面部４０の頂点４１から基端側へ滑らかに連なる曲面領域４２を有している。なお、凸曲面部４０は、把持部材２０において対をなす相手側の把持部材２０とは対向しない側の先端寄りの部分も、その凸曲面部４０の頂点４１から基端側へ滑らかに連なる曲面領域に形成されている。
【００３５】
さらに、把持部材２０は、対をなす相手側の把持部材２０と対向する側で曲面領域４２よりも基端側となる部分に、対をなす把持部材２０同士で苗床片１７を挟んだときに苗床片１７に圧接する接触部４３を有している。この接触部４３は、対をなす把持部材２０同士で苗床片１７を挟んだときに苗床片１７に対して面接触可能な平面形状をしており、図７に示すように、苗床片把持機構１４で対をなす把持部材２０が閉じ動作した場合には、こうした平面形状の接触部４３同士が互いに面接触するように構成されている。
【００３６】
そこで次に、以上のように構成された苗移植装置１１、苗床片把持機構１４及び把持部材２０の作用について、苗床片把持機構１４により苗床１５から苗床片１７が分離されて定植パネル１８に移植される場合の作用に着目して以下説明する。
【００３７】
さて、苗床１５から苗床片１７を分離して定植パネル１８に移植する際には、まず移植対象（すなわち、分離対象）となる苗床片１７が特定され、その苗床片１７の真下となる位置に定植パネル１８において移植先となる穴２２が位置させられる。また同様に、その穴２２の真下となる位置に苗床片把持機構１４における把持部材２０の先端が位置させられる。この場合、苗移植装置１１は、制御装置２３の制御により第１水平移動駆動部２９と第２水平移動駆動部３０と第３水平移動駆動部３１が駆動され、苗床支持部１２と定植パネル支持部１３と把持機構支持部２１におけるスライド機構２１ｂが水平方向において移動する。
【００３８】
いま仮に、図１の状態は、苗床１５において奥行方向（Ｙ方向）の最も奥で幅方向（Ｘ方向）に沿って並ぶ８つの苗床片１７のうち左側から４番目の苗床片１７が、定植パネル１８において幅方向（Ｘ方向）に沿って並ぶ８つの穴２２のうち左側から４番目の穴２２に移植される場合の初期状態を例示している。なお、初期状態では苗床片把持機構１４の対をなす把持部材２０は閉じ状態にある（図１参照）。
【００３９】
以下、この初期状態からの移植手順を説明する。
まず、図１０に示すように、苗床片把持機構１４が、図１に示す状態から把持部材２０を閉じ状態に維持したまま上昇する。すなわち、制御装置２３の制御により上下移動駆動部３２が駆動され、苗床片把持機構１４の基体部１９が上昇する。すると、苗床片把持機構１４の閉じ状態にある把持部材２０が、定植パネル１８の穴２２を下方から上方に通過し、それらの把持部材２０の先端が苗床１５を支持した苗床支持パネル１６の直下位置に至る。
【００４０】
そして次に、図１１に示すように、苗床片把持機構１４が、閉じ状態にあった把持部材２０を開き動作させる。すなわち、制御装置２３の制御によりアーム開閉駆動部３３が駆動され、苗床片把持機構１４において対をなす把持部材２０が図１０に示す閉じ状態から図１１に示す開き状態へと開閉態様を変化させる。なお、対をなす把持部材２０は、開き状態となった場合の両把持部材２０の先端間の距離が、苗床片１７の幅方向（Ｘ方向）の寸法に略等しくなるように設定されている。そして、図１１に示す状態から制御装置２３の制御により上下移動駆動部３２が駆動され、苗床片把持機構１４は把持部材２０を開き状態に維持したまま更に上昇する。
【００４１】
すると、図１２に示すように、把持部材２０の先端が苗床支持パネル１６の長孔３７に下方から進入し、その先端に設けられた凸曲面部４０が苗床１５の底面に当接する。通常の場合、把持部材２０の凸曲面部４０は、苗床１５の底面のうち分離対象の苗床片１７の両側面に沿う切目３４が形成された位置に当接する。そして次に、図１２に示す当接状態から、制御装置２３の制御により上下移動駆動部３２が駆動され、苗床片把持機構１４は把持部材２０を開き状態に維持したまま更に上昇する。
【００４２】
すると、図１３に示すように、把持部材２０の先端に設けられた凸曲面部４０が苗床片１７の表面（この場合は底面）に食い込む方向へ移動し、分離対象の苗床片１７の両側面に沿う切目３４内に、苗床片１７を弾性変形させながら切目３４を押し広げるようにして入り込む。このとき、把持部材２０は、先端が滑らかな形状の凸曲面部４０であるため、苗床片１７の切目３４の内面等に引っ掛かる可能性は低い。
【００４３】
そして、図１４に示すように、把持部材２０の先端が苗床片１７の凹部３６の底部付近の高さまで上昇すると、その高さ位置で、苗床片把持機構１４は上昇動作が停止される。そして次に、苗床片把持機構１４は、制御装置２３の制御によりアーム開閉駆動部３３が駆動され、対をなす把持部材２０が閉じ動作される。なお、このとき、把持部材２０は、凸曲面部４０の頂点４１から基端側に連なる曲面領域４２が苗床片１７の表面を摺動するため、閉じ動作の途中で把持部材２０の先端が弾性変形している苗床片１７に引っ掛かる虞も低減される。
【００４４】
そして、図１５に示すように、苗床片１７は、把持部材２０が閉じ状態となることで、苗床片把持機構１４の対をなす把持部材２０により、両側から挟んだ状態で把持される。このとき、対をなす把持部材２０は、互いの接触部４３同士で苗床片１７に両側から圧接する。しかも、その場合において、把持部材２０は、苗床片１７に対して点接触ではなく面接触状態で、弾性変形させた苗床片１７を把持する。
【００４５】
なお、この場合、図１６に示すように、対をなす把持部材２０は、苗床片１７の中央部から側方へ偏った位置において苗床片１７を両側から挟んで把持する。そのため、図１６に示すように、苗床片１７の中央にある凹部３６に植え付けられている苗Ｎから下方に延びた根Ｎｅが閉じ動作する把持部材２０により圧迫される可能性も低い。
【００４６】
そして次に、図１７に示すように、苗床片把持機構１４は、把持部材２０で苗床片１７を把持した状態のまま下降し、その苗床片１７が定植パネル１８の穴２２内まで至ると、その位置で下降動作を停止させ、その後、閉じ状態にあった把持部材２０を開き動作させる。苗床片１７を把持した苗床片把持機構１４が下降動作することで、把持された苗床片１７は下方へ引っ張られ、隣接する他の苗床片１７から連結部３５が千切られて分離される。このとき、例えば把持部材２０が苗床片１７の底面の一部だけを下方から掴んだ状態で下降する場合には、その掴まれた一部だけが引き千切られ、移植対象（分離対象）の苗床片１７が苗床支持パネル１６上に残ってしまう可能性があるが、本実施形態では対をなす把持部材２０が苗床片１７を両側から挟んで把持するため、そのような虞もない。
【００４７】
なお、この場合における苗床片把持機構１４の下降動作及び停止動作、把持部材２０の開き動作は、制御装置２３の制御に基づき行われる。そして、把持部材２０が閉じ状態から開き状態に開閉態様を変化させたことにより、それまで被把持箇所が圧縮して弾性変形していた苗床片１７は、その箇所が弾性復元して膨張し、四隅部分が穴２２の内周面に圧接した状態となる。
【００４８】
すると次に、図１８に示すように、苗床片把持機構１４は、把持部材２０を開き状態に把持したまま下降し、把持部材２０の先端が定植パネル１８の穴２２から下方へ抜け出たところで、その下降動作を停止させる。なお、このように把持部材２０による把持状態が解除されて穴２２内に残された苗床片１７は、その四隅部分が穴２２の内周面に摩擦係止しているため、下方へ落下することなく穴２２内に保持される。そして、その状態から、制御装置２３の制御に基づき把持部材２０が閉じ動作すると、苗床片把持機構１４は図１に示す初期状態に戻り、これにより苗移植装置１１における苗Ｎの移植が完了する。
【００４９】
ところで、分離対象となる苗床片１７を把持部材２０により把持するために苗床片把持機構１４を上昇させたとき、把持部材２０の先端が苗床１５の切目３４が形成された箇所から側方へ位置ずれして当接する場合がありうる。こうした場合、その把持部材２０の先端部分に凸曲面部４０が設けられていないと、次のような不具合が生じる。
【００５０】
すなわち、図１９及び図２０に示す比較例の把持部材１２０のように、先端に凸曲面部４０がなく、その先端が長さ方向と直交する端面に形成されている場合には、その端面と長さ方向に沿う側面とが交差してできるエッジ部分１２１が苗床１５（苗床片１７）の底面に対して最初に当接する。そして、その状態から苗床片把持機構１４を上昇させても、把持部材１２０は、エッジ部分１２１が苗床片１７の表面に引っ掛かってしまい、苗床片１７の表面に食い込んで苗床片１７を弾性変形させるだけで、苗床１５の切目３４までは到達しない。
【００５１】
これに対し、図２１及び図２２に示すように、本実施形態の把持部材２０の場合は、先端の凸曲面部４０が苗床１５（苗床片１７）の底面に対して最初に当接する。そして、その状態から苗床片把持機構１４を上昇させた場合には、凸曲面部４０が苗床片１７を弾性変形させつつ、その苗床片１７の表面を引っ掛かることなく摺動する。そして更に、把持部材２０の先端の凸曲面部４０が苗床片１７の表面に食い込む方向へ苗床片把持機構１４を上昇させると、把持部材２０の先端の凸曲面部４０は弾性変形した苗床片１７の表面を摺動して切目３４内まで至り、ついには切目３４内に挿入された状態となる。そのため、比較例の把持部材１２０とは異なり、良好に苗床片１７を把持できる。
【００５２】
上記の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）対をなす把持部材２０が開いた状態とされ、それらの先端が分離対象となる苗床片１７の両側面に沿う切目３４に挿入されるときに切目３４から側方へ位置ずれした位置に当接したとしても、凸曲面部４０の先端は苗床片１７の表面に引っ掛かったりする可能性は低い。そのため、その状態から凸曲面部４０が苗床片１７の表面に食い込む方向へ苗床片把持機構１４を移動させて把持部材２０の先端を切目３４内に挿入することができ、その状態から把持部材２０を閉じ動作させて苗床片１７を両側から挟んだ状態で把持できる。したがって、分離対象となる苗床片１７を苗床１５から良好に分離でき、そのようにして分離した苗床片１７を定植パネル１８に移植することができる。
【００５３】
（２）対をなす把持部材２０は、苗床片１７を両側から挟んで閉じ動作するとき、凸曲面部４０の頂点４１から基端側に連なる曲面領域４２が苗床片１７の表面を摺動し、その閉じ動作の途中で把持部材２０の先端が弾性変形している苗床片１７に引っ掛かることを抑制するため、良好に苗床片１７を把持することができる。
【００５４】
（３）対をなす把持部材２０同士で苗床片１７を挟んだときに互いの接触部４３同士で苗床片１７を圧接するため、しっかりと苗床片１７を把持することができる。
（４）接触部４３が苗床片１７に点接触する構成ではなく面接触する構成であるため、より広い面積で苗床片１７を保持でき、より安定した状態で苗床片１７を把持することができる。
【００５５】
（５）苗床支持パネル１６において、苗床片１７の移植時に苗床片１７が通過する通過領域３９は、複数の突部３８で奥行方向（Ｙ方向）の手前側が区切られているが、奥側は隣り合う通過領域３９が長孔３７で繋がっているため、開き状態とした把持部材２０でも通過させることができ、苗床片１７を両側から挟んで把持させることができる。
【００５６】
（６）苗床片把持機構１４において把持部材２０は着脱可能であるため、必要に応じて新旧の把持部材２０を交換することができる。
なお、上記の実施形態は以下のように変更してもよい。
【００５７】
上記の実施形態において、把持部材２０は、図２３〜図２６に示す各変形例の把持部材２０であってもよい。なお、各変形例の把持部材２０は、図９に示す実施形態の把持部材２０とは先端部分の一部の構成が相違し、他の部分の構成はほぼ同一である。そのため、以下では図９に示す実施形態の把持部材２０と相違する点について主に説明し、その他の同一構成部分については同一の符号を付すことにして重複説明は省略する。
【００５８】
・まず、図２３（ａ）〜図２３（ｆ）の変形例の把持部材２０は、その先端が半球面の凸曲面部４０とされ、その凸曲面部４０から基端側に連続する側面部が接触部４３とされている。したがって、このような凸曲面部４０でも苗床片１７の表面に引っ掛かることが抑制され、そのような接触部４３同士でも苗床片１７を両側から挟んで把持できるので、上記実施形態の（１）〜（３）と同様の効果を享受できる。
【００５９】
・次に、図２４（ａ）〜図２４（ｆ）の変形例の把持部材２０は、その先端が球体による凸曲面部４０とされ、その球体において頂点４１よりも基端側の周面の一部が接触部４３とされている。したがって、このような球体による凸曲面部４０でも苗床片１７の表面に引っ掛かることが抑制され、そのような接触部４３同士でも苗床片１７を両側から挟んで把持できるので、上記実施形態の（１）〜（３）と同様の効果を享受できる。
【００６０】
・次に、図２５（ａ）〜図２５（ｆ）の変形例の把持部材２０は、その先端が二つの球体のうち先端側の球体による凸曲面部４０とされ、それぞれの球体において相手側の把持部材２０と対向する側の周面の一部が接触部４３とされている。したがって、このような球体による凸曲面部４０でも苗床片１７の表面に引っ掛かることが抑制され、そのような接触部４３同士でも苗床片１７を両側から挟んで把持できるので、上記実施形態の（１）〜（３）と同様の効果を享受できる。また、苗床片１７を二つの球体が夫々有する二箇所の接触部４３で苗床片１７を把持するため、安定した状態で苗床片１７を把持することができる。
【００６１】
・次に、図２６（ａ）〜図２６（ｇ）の変形例の把持部材２０は、凸曲面部４０は実施形態の場合と同様であるが、苗床片１７に面接触する接触部４３が対をなす相手側の把持部材２０と対向する側の複数箇所（図２６では６箇所）に形成されている。したがって、その凸曲面部４０の場合は苗床片１７の表面に引っ掛かることが抑制され、そのような接触部４３同士でも苗床片１７を両側から挟んで把持できるので、上記実施形態の（１）〜（４）と同様の効果を享受できる。また、苗床片１７に一点で接触する接触部４３ではなく、複数箇所で接触する接触部４３で苗床片１７を把持するため、より安定した状態で苗床片１７を把持することができる。
【００６２】
・苗床１５から分離した苗床片１７を定植パネル１８の穴２２に移植するのではなく、単に苗床１５から苗床片１７を分離するためだけに苗床片把持機構１４を用いる構成であってもよい。
【００６３】
・苗床支持部１２の上方に定植パネル支持部１３を配置し、苗床片把持機構１４により苗床１５から分離した苗床片１７を上方に位置する定植パネル１８の穴２２内に下方から挿入して移植する構成であってもよい。
【００６４】
・苗床片把持機構１４において、把持部材２０は基体部１９の上部に開閉自在に設けられる構成であれば、着脱可能でない構成であってもよい。
・把持部材２０の接触部４３を複数箇所に設ける場合、図２６の変形例における６箇所以外の複数箇所（例えば２箇所や７箇所など）に設けてもよい。
【００６５】
・把持部材２０の先端の凸曲面部４０は、把持部材２０の先端において長さ方向と直交する端面のエッジ部分が大きなアール形状に面取りされることにより滑らかに形成された凸曲面部であってもよい。
【００６６】
・苗床片把持機構１４において対をなす把持部材２０は、一対に限らず、二対や三対等の複数対の把持部材２０であってもよい。また、対をなす把持部材２０に限らず、例えば三つの把持部材２０で三方向から苗床片１７を取り囲んで把持するなど複数の奇数の把持部材２０で構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１１…苗移植装置、１２…苗床支持部、１３…定植パネル支持部、１４…苗床片把持機構、１５…苗床、１７…苗床片、１８…定植パネル、２０…把持部材、４０…凸曲面部、４１…頂点、４２…曲面領域、４３…接触部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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