(57)【要約】【課題】運転者の意図が適切に反映された経路に沿って自車両を走行させることが可能な操縦支援装置を得る。【解決手段】操縦支援装置１１では、操縦支援部７５は、操縦支援地点判定部７３により自車両の進行方向前方における右左折・進路変更に係る操縦支援地点が有る旨の判定が下された場合に、自車両の右左折・進路変更に先立って、当該操縦支援地点が有る旨を、車室外方向指示灯８１及び車室内方向指示灯８３を用いて報知させる。この際に、車室内方向指示灯８３を用いた報知の時期は、車室外方向指示灯８１を用いた報知の時期と比べて所定の猶予時間Ｔｍだけ先行するように設定される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された走行経路情報に基づいて自車両の右左折・進路変更を含む操縦支援を行う操縦支援部を備える操縦支援装置であって、
自車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記走行経路情報及び自車両の現在位置情報に基づいて、自車両の進行方向前方における右左折・進路変更に係る操縦支援地点の有無を判定する操縦支援地点判定部と、
自車両の右左折・進路変更を自車両の車室外に報知する際に用いられる車室外報知部と、
自車両の右左折・進路変更を自車両の車室内に報知する際に用いられる車室内報知部と、をさらに備え、
前記操縦支援部は、
前記操縦支援地点判定部により自車両の進行方向前方に前記操縦支援地点が有る旨の判定が下された場合に、自車両の右左折・進路変更に先立って、当該操縦支援地点が有る旨を、前記車室外報知部及び前記車室内報知部を用いて報知させ、
前記車室内報知部を用いた報知の時期は、前記車室外報知部を用いた報知の時期と比べて所定の猶予時間だけ先行するように設定される
ことを特徴とする操縦支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の操縦支援装置を備えた車両であって、
自車両の転舵輪を転舵する際に操作される操舵部材を有する操舵部と、前記転舵輪を転舵するための転舵部と、が独立して制御されるステアリング・バイ・ワイヤ方式の操舵装置を備え、
前記操縦支援部は、前記操縦支援の実行中に、前記操舵部材の操舵角に対する前記転舵輪の転舵角の比である舵角比として、所定の舵角比を用いて転舵制御を行い、
前記操縦支援の実行中に用いられる前記舵角比は、当該操縦支援の非実行中に用いられる前記舵角比と比べて大に設定される
ことを特徴とする操縦支援装置を備えた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め設定された走行経路情報に基づいて自車両の右左折・進路変更を含む操縦支援を行う操縦支援装置、及び操縦支援装置を備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、予め設定された走行経路情報に基づいて自車両の右左折・進路変更を含む操縦支援を行う操縦支援技術が開発されている。特許文献１には、転舵アクチュエータ、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、方向指示器等の運転操作部材を自動操作することにより、予め設定された走行経路情報に基づいて自車両の操縦支援を行う操縦支援技術が開示されている。
特許文献１に係る操縦支援技術によれば、自車両の操縦支援を実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６２１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に係る操縦支援技術では、予め設定された走行経路情報に基づいて自車両の右左折・進路変更を含む操縦支援を行う際に、実際の右左折・進路変更に先立って方向指示器を点滅させ、これをもって、自車両の周囲に存する車両や歩行者に対して自車両の右左折・進路変更に係る動きを予め報知するようにしている。なお、方向指示器の点滅状況は、インストルメントパネルに設けられる方向指示表示灯によって運転者に報知される。
【０００５】
こうした操縦支援の実行中に、例えば、ある交差点での右折が運転者の意に沿わない（運転者は、この交差点の２つ先の交差点で右折したい）といったケースが起こり得る。かかるケースにおいて、特許文献１に係る操縦支援技術では、前記ある交差点での右折を例えば直進に修正する等の介入のタイミングが遅れてしまい、運転者の意に沿わない経路に沿って自車両を走行させざるを得ないことが懸念される。
【０００６】
本発明は、前記の実情に鑑みてなされたものであり、運転者の意図が適切に反映された経路に沿って自車両を走行させることが可能な操縦支援装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、予め設定された走行経路情報に基づいて自車両の右左折・進路変更を含む操縦支援を行う操縦支援部を備える操縦支援装置であって、自車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、前記走行経路情報及び自車両の現在位置情報に基づいて、自車両の進行方向前方における右左折・進路変更に係る操縦支援地点の有無を判定する操縦支援地点判定部と、自車両の右左折・進路変更を自車両の車室外に報知する際に用いられる車室外報知部と、自車両の右左折・進路変更を自車両の車室内に報知する際に用いられる車室内報知部と、をさらに備え、前記操縦支援部は、前記操縦支援地点判定部により自車両の進行方向前方における前記操縦支援地点が有る旨の判定が下された場合に、自車両の右左折・進路変更に先立って、当該操縦支援地点が有る旨を、前記車室外報知部及び前記車室内報知部を用いて報知させ、前記車室内報知部を用いた報知の時期は、前記車室外報知部を用いた報知の時期と比べて所定の猶予時間だけ先行するように設定されることを最も主要な特徴とする。
【０００８】
（１）に係る発明では、操縦支援部は、操縦支援地点判定部により自車両の進行方向前方における右左折・進路変更に係る操縦支援地点が有る旨の判定が下された場合に、自車両の右左折・進路変更に先立って、当該操縦支援地点が有る旨を、車室外報知部及び車室内報知部を用いて報知させる。この際に、車室内報知部を用いた報知の時期は、車室外報知部を用いた報知の時期と比べて所定の猶予時間（猶予時間は、猶予距離を猶予時間に換算することで、猶予距離の概念を含む。以下同じ。）だけ先行するように設定される。
前記所定の猶予時間としては、予定の右左折・進路変更内容が運転者の意に沿わない場合、予定の右左折・進路変更内容を修正する介入を運転者が遂行するのに必要十分となる時間長（例えば数秒程度）に適宜設定される。そのため、自車両の右左折・進路変更に係る操縦支援地点が有る旨の、車室内報知部を用いた報知は、車室外報知部を用いた報知に対して、予定の右左折・進路変更内容を修正する介入を運転者が遂行可能な猶予時間だけ先行して行われることになる。
【０００９】
（１）に係る発明によれば、自車両の右左折・進路変更に係る操縦支援地点が有る旨の、車室内報知部を用いた報知は、車室外報知部を用いた報知に対して、予定の右左折・進路変更内容を修正する介入を運転者が遂行可能な猶予時間だけ先行して行われるため、運転者の意図が適切に反映された経路に沿って自車両を走行させることができる。
【００１０】
また、（２）に係る発明は、（１）に記載の操縦支援装置を備えた車両であって、自車両の転舵輪を転舵する際に操作される操舵部材を有する操舵部と、前記転舵輪を転舵するための転舵部と、が独立して制御されるステアリング・バイ・ワイヤ方式の操舵装置を備え、前記操縦支援部は、前記操縦支援の実行中に、前記操舵部材の操舵角に対する前記転舵輪の転舵角の比である舵角比として、所定の舵角比を用いて転舵制御を行い、前記操縦支援の実行中に用いられる前記舵角比は、当該操縦支援の非実行中に用いられる前記舵角比と比べて大に設定されることを特徴とする。
【００１１】
（２）に係る発明では、操縦支援部は、操縦支援の実行中に、操舵部材の操舵角に対する転舵輪の転舵角の比である舵角比として、所定の舵角比を用いて転舵制御を行う。前記所定の舵角比としては、例えば、車速が低い場合の舵角比を大（クイック）に設定する一方、車速が高い場合の舵角比を小（スロー）に設定するといったように、車速の高低に応じて可変となる舵角比が設定される。そして、前記操縦支援の実行中に用いられる舵角比は、操縦支援の非実行中に用いられる舵角比と比べて大（クイック）に設定される。そのため、操縦支援の実行中における操舵部材の操舵量は、操縦支援の非実行中における操舵部材の操舵量と比べて小さく抑えられる。その結果、運転者の手元に伝わる操舵に係る情報量は希薄になる。
【００１２】
（２）に係る発明によれば、ステアリング・バイ・ワイヤ方式の操舵装置を備えた車両では、運転者の手元に伝わる操舵に係る情報量は希薄になるが、この操舵に係る情報量の希薄化を補うように、自車両の右左折・進路変更に係る操縦支援地点が有る旨の、車室内報知部を用いた報知は、車室外報知部を用いた報知に対して、予定の右左折・進路変更内容を修正する介入を運転者が遂行可能な猶予時間だけ先行して行われるため、ステアリング・バイ・ワイヤ方式の操舵装置を備えた車両に適用して好適な情報報知態様を実現することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、運転者の意図が適切に反映された経路に沿って自車両を走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る操縦支援装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る操縦支援装置が実行する処理の流れを表すフローチャート図である。
【図３】本発明の実施形態に係る操縦支援装置の動作説明に供するタイムチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態に係る操縦支援装置１１について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
〔本発明の実施形態に係る操縦支援装置１１の構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係る操縦支援装置１１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る操縦支援装置１１の機能ブロック図である。
【００１７】
本発明の実施形態に係る操縦支援装置１１は、図１に示すように、ナビゲーション装置１３、入力系統１５、制御装置１７、及び、出力系統１９を備えて構成されている。
【００１８】
ナビゲーション装置１３は、図１に示すように、ナビゲーション処理部２１、現在位置情報取得部２３、地図データ記憶部２５、入力部２７、表示部２９、マイク３１、及び、スピーカ３３を備えて構成されている。
【００１９】
ナビゲーション処理部２１は、現在位置情報取得部２３で取得される自車両（不図示）の現在位置を、地図データ記憶部２５から取得される地図データ上にマッピングする機能、地図データ上にマッピングされた自車両の現在位置を表すマークを、表示部２９の表示画面上に表示させる機能、予め設定される目的地に至る走行経路情報（走行経路に存する交差点の位置や形状を含む）を記憶する機能、及び、地図データ記憶部２５から取得される地図データ上に、目的地に至るまでの走行経路情報を表示部２９の表示画面上に表示させる機能を有する。
【００２０】
ナビゲーション処理部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えた不図示のマイクロコンピュータ（以下“マイコン”という。）により構成される。このマイコンは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出して実行し、ナビゲーション処理部２１が有する前記の各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
【００２１】
現在位置情報取得部２３は、自律航法や衛星航法による測位機能を駆使して、操縦支援装置１１を搭載した自車両の現在位置情報を取得する機能を有する。かかる機能を実現するために、現在位置情報取得部２３は、ＧＰＳ受信部３５と、ビーコン受信部３７と、ジャイロセンサ３９と、車速センサ４１とを備えて構成される。
【００２２】
ＧＰＳ受信部３５は、例えば、人工衛星を利用して自車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、ＧＰＳ信号の誤差を補正し測位精度を向上させたＤ（Differential）ＧＰＳ信号などの測位信号を受信する機能を有する。ビーコン受信部３７は、道路上に設けられた不図示のビーコンから発信される位置情報を受信する機能を有する。
【００２３】
ジャイロセンサ３９は、自車両の進行方向や鉛直方向に対する傾斜角度などを検出する機能を有する。車速センサ４１は、自車両の速度を検出する機能を有する。
【００２４】
地図データ記憶部２５は、例えば、ハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＭＯ、ＤＶＤ等の光ディスク装置などのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。地図データ記憶部２３は、表示部２９の表示画面上に地図を表示するための地図データとして、例えば、道路の幅員データ、複数の道路の交差角度、交差点の位置や形状を含む道路データを格納する機能を有する。
【００２５】
入力部２７は、各種のスイッチやキーボード等からなる。入力部２７は、操作者による操作意図（目的地までの走行経路を含む）を入力する際に用いられる。表示部２５は、自車両の現在位置を表すマークを表示画面の地図上に重ね合わせて表示する際や、自車両の右左折・進路変更の予定（例えば、次の交差点を右折予定で有る旨）を表示する際などに用いられる。マイク３１は、操作者による操作意図を音声入力する際に用いられる。スピーカ３３は、例えば、目的地に至るまでの経路を運転者に音声案内する際や、自車両の右左折・進路変更の予定（例えば、次の交差点を右折予定で有る旨）を音声案内する際などに用いられる。
【００２６】
入力系統１５は、図１に示すように、アクセルペダルセンサ５１、ブレーキペダルセンサ５３、操縦支援スイッチ５５、方向指示スイッチ５７、レーザレーダ５９、ＣＣＤカメラ６１、後方ＣＣＤカメラ６３、前記の車速センサ４１、操舵トルクセンサ６３、及び、操舵角センサ６５を含んで構成されている。
【００２７】
アクセルペダルセンサ５１は、運転者によるアクセルペダル（不図示）の操作量を検出する機能を有する。ブレーキペダルセンサ５３は、運転者によるブレーキペダル（不図示）の操作量を検出する機能を有する。
【００２８】
操縦支援スイッチ５５は、例えば車室内のステアリングホイール（操舵部材）に設けられ、操縦支援機能のオン／オフを切り替える際に運転者に操作されることで、操縦支援機能のオン／オフ切替信号を出力する機能を有する。方向指示スイッチ５７は、車室内のステアリングホイール（操舵部材）に近接して設けられ、自車両が右左折・進路変更する際に運転者に操作されることで、右左折・進路変更に係る方向指示信号を出力する機能を有する。
【００２９】
レーザレーダ５９は、自車両の前方に設けられ、自車両の走行経路に係る進路前方に存する先行車を含む物体を検知する機能を有する。ＣＣＤカメラ６１は、自車両の前方に設けられ、自車両の走行経路に係る進路前方の画像情報を取得する機能を有する。操舵トルクセンサ６３は、運転者の操作によってステアリングホイールに付与される操舵トルクを検出する機能を有する。操舵角センサ６５は、ステアリングホイールの操舵角を検出する機能を有する。
【００３０】
例えば、ＥＣＵ（Engine Control Unit）に内蔵される制御装置１７は、図１に示すように、情報取得部７１、操縦支援地点判定部７３、及び、操縦支援部７５を備えて構成されている。
【００３１】
制御装置１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイコンにより構成される。このマイコンは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出して実行し、制御装置１７が有する情報取得機能、進路変更要否判定機能、及び、操縦支援機能を含む各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
【００３２】
情報取得部（現在位置情報取得部）７１は、入力系統１５を介して入力される各種情報、並びに、ナビゲーション処理部２１から送られてくる、走行経路情報及び自車両の現在位置情報を取得する機能を有する。情報取得部７１で取得された各種情報は、操縦支援地点判定部７３に送られる。
【００３３】
操縦支援地点判定部７３は、情報取得部７１で取得した走行経路情報及び自車両の現在位置情報に基づいて、自車両の進行方向前方における右左折・進路変更に係る操縦支援地点の有無を判定する機能を有する。操縦支援地点判定部７３による判定結果は、操縦支援部７５に送られる。
【００３４】
操縦支援部７５は、基本的には、自車両の現在位置情報及び入力部２７を用いて（走行開始前に）予め設定された目的地に至る走行経路情報に基づいて、自車両が操縦支援地点に到達すると後記の転舵アクチュエータ８５を駆動することにより、自車両の現在位置が目的地に至る走行経路上をトレースするように（自車両の右左折・進路変更を含む）操縦支援を行う機能を有する。
【００３５】
また、操縦支援部７５は、自車両の現在位置情報に基づいて、操縦支援地点判定部７３により自車両の進行方向前方に右左折・進路変更に係る操縦支援地点が有る旨の判定が下された場合に、自車両の右左折・進路変更に先立って、当該操縦支援地点が有る旨を、後記の車室外方向指示灯（車室外報知部）８１及び車室内方向指示灯（車室内報知部）８３を用いて報知させる機能を有する。
なお、車室内方向指示灯８３を用いた報知の時期は、車室外方向指示灯８１を用いた報知の時期と比べて所定の猶予時間Ｔｍ（図３参照）だけ先行するように設定される。ここで、所定の猶予時間とは、猶予距離を猶予時間に換算することで、猶予距離の概念を含むものである。所定の猶予時間Ｔｍとしては、予定の右左折・進路変更内容が運転者の意に沿わない場合、予定の右左折・進路変更内容を修正する介入を運転者が遂行するのに必要十分となる時間長（例えば数秒程度）に適宜設定すればよい。運転者の介入は、例えば、操縦支援スイッチ５５をオフ操作したり、方向指示スイッチ５７やステアリングホイールを操縦支援に反する向きに手動操作したりすることで行われる。
【００３６】
出力系統１９は、図１に示すように、車室外方向指示灯８１、車室内方向指示灯８３、及び、転舵アクチュエータ８５を含んで構成されている。
【００３７】
車室外方向指示灯８１は、自車両の後部に設けられ、後続車や歩行者に対し自車両が進路変更を予定している旨を表示する機能を有する。車室内方向指示灯８３は、インストルメントパネル（不図示）に設けられ、運転者に対し自車両が進路変更を予定している旨を表示する機能を有する。転舵アクチュエータ８５は、モータアクチュエータから構成され、自車両の転舵輪（不図示）を転舵する機能を有する。
【００３８】
〔本発明の実施形態に係る操縦支援装置１１の動作〕
次に、本発明の実施形態に係る操縦支援装置１１の動作について、図２を参照して説明する。図２は、本発明の実施形態に係る操縦支援装置１１が実行する操縦支援処理の流れを表すフローチャート図である。なお、図２に表す操縦支援処理の流れは、操縦支援スイッチ５５がオン操作されると同時に開始される。以下では、特に断らない限り、操縦支援スイッチ５５がオン操作されているものとして説明を進める。また、図２に表す操縦支援処理に先だって、目的地に至るまでの走行経路が予め設定されているものとする。
【００３９】
図２に示すステップＳ１１において、制御装置１７の情報取得部７１は、ナビゲーション処理部２１から送られてくる走行経路情報を取得する。
【００４０】
ステップＳ１２において、制御装置１７の情報取得部７１は、ナビゲーション処理部２１から送られてくる自車両の現在位置情報を取得する。
【００４１】
ステップＳ１３において、制御装置１７の操縦支援地点判定部７３は、情報取得部７１で取得した走行経路情報及び自車両の現在位置情報に基づいて、自車両の進行方向前方における右左折・進路変更に係る操縦支援地点の有無を判定する。
【００４２】
ステップＳ１３の判定の結果、自車両の進行方向前方における進路変更地点が無い旨の判定が下された場合（ステップＳ１３の“Ｎｏ”）、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ１１に戻し、自車両の進行方向前方における進路変更地点が有る旨の判定が下されるまで、ステップＳ１１〜Ｓ１３のループ処理を繰り返す。一方、ステップＳ１３の判定の結果、自車両の進行方向前方における進路変更地点が有る旨の判定が下された場合（ステップＳ１３の“Ｙｅｓ”）、制御装置１７は、処理の流れを次のステップＳ１４に進ませる。
【００４３】
ステップＳ１４において、制御装置１７の操縦支援部７５は、自車両の右左折・進路変更に先立って、自車両の進行方向前方に進路変更地点が有る旨を、車室内方向指示灯８３を用いて報知させる。
【００４４】
ステップＳ１５において、制御装置１７の操縦支援部７５は、車室内方向指示灯８３を用いた報知の開始時点から経時を始めるタイマのカウント値Ｔが、所定の猶予時間Ｔｍを超えたか否かを判定する。
【００４５】
ステップＳ１５の判定の結果、タイマのカウント値Ｔが所定の猶予時間Ｔｍを超えていない旨の判定が下された場合（ステップＳ１５の“Ｎｏ”）、制御装置１７は、処理の流れを次のステップＳ１６に進ませる。一方、ステップＳ１５の判定の結果、タイマのカウント値Ｔが所定の猶予時間Ｔｍを超えた旨の判定が下された場合（ステップＳ１５の“Ｙｅｓ”）、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ１７にジャンプさせる。
【００４６】
ステップＳ１６において、制御装置１７の操縦支援部７５は、運転者の介入有無を判定する。
【００４７】
ステップＳ１６の判定の結果、運転者の介入が無い旨の判定が下された場合（ステップＳ１６の“Ｎｏ”）、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ１５に戻し、以降の処理を行わせる。一方、ステップＳ１６の判定の結果、運転者の介入が有る旨の判定が下された場合（ステップＳ１６の“Ｙｅｓ”）、制御装置１７は、操縦支援処理を終了させる。
【００４８】
ステップＳ１７において、制御装置１７の操縦支援部７５は、自車両の進行方向前方に進路変更地点が有る旨を、車室外方向指示灯８１を用いて報知させる。
【００４９】
ステップＳ１８において、制御装置１７の操縦支援部７５は、自車両が進路変更地点に到達すると転舵アクチュエータ８５を駆動することにより、自車両の現在位置が目的地に至る走行経路上をトレースするように操縦支援処理を行う。その後、処理の流れをステップＳ１１に戻し、以降の処理を順次行わせる。
【００５０】
次に、本発明の実施形態に係る操縦支援装置１１の動作について、操縦支援中の自車両が、直進〜右折〜直進を行う例をあげて、図３を参照して説明する。図３は、本発明の実施形態に係る操縦支援装置１１の動作説明に供するタイムチャート図である。
【００５１】
図３の時刻ｔ０〜ｔ１直前に至る期間において、操縦支援スイッチ５５はオン状態にある（図３（ａ）参照）。同期間において、走行経路情報に基づく操縦支援下での自車両の走行状態は直進状態にある（図３（ｂ）参照）。同期間において、車室外方向指示灯８１及び車室内方向指示灯８３は共にオフ（消灯）状態にある（図３（ｃ），（ｄ）参照）。
【００５２】
図３の時刻ｔ１において、車室内方向指示灯８３が、車室外方向指示灯８１に先行してオン（点灯又は点滅）状態になっている（図３（ｃ）参照）。同時刻ｔ１において、操縦支援スイッチ５５はオン状態にある（図３（ａ）参照）。走行経路情報に基づく操縦支援下での自車両の走行状態は直進状態にある（図３（ｂ）参照）。車室外方向指示灯８１はオフ（消灯）状態にある（図３（ｄ）参照）。
【００５３】
ここで、車室内方向指示灯８３がオンする時期（時刻ｔ１）は、下記の手順に従って設定される。すなわち、まず、時刻ｔ１以前に、操縦支援地点判定部７３により自車両の進行方向前方に右折地点（操縦支援地点）が有る旨の判定が下されていることが前提となる。次に、自車両が右折地点に到達するであろう時刻（時刻ｔ３）を、現在の車速に基づいて推定する。次に、車室外方向指示灯８１をオン（点滅）する時期（時刻ｔ２）を、交通法規に基づく距離３０ｍ及び現在の車速を参照することで、時刻ｔ３から遡って算出する。次に、車室内方向指示灯８３をオンする時期（時刻ｔ１）を、時刻ｔ２から猶予時間Ｔｍを差し引くことで算出する。
なお、操縦支援地点において進路変更が予定されている場合には、車室外方向指示灯８１をオン（点滅）する時期（時刻ｔ２）を、時刻ｔ３から交通法規に基づく３秒（進路変更前の報知期間）を差し引くことで算出し、さらに、車室内方向指示灯８３をオンする時期（時刻ｔ１）を、時刻ｔ２から猶予時間Ｔｍを差し引くことで算出すればよい。
【００５４】
図３の時刻ｔ１〜ｔ２に至る第１期間において、車室内方向指示灯８３は、オン状態にある（図３（ｃ）参照）。同第１期間における車室内方向指示灯８３の表示態様は、右折を直感的に理解可能な右曲り矢印マークの点灯又は点滅による。これにより、現時点が、（交通法規を遵守した上で）操縦支援を修正可能な期間であることを運転者に的確に報知する。この報知態様に加えて、音声によって「操縦支援を修正可能な期間である」旨を報知してもよい。同第１期間において、操縦支援スイッチ５５はオン状態にある（図３（ａ）参照）。走行経路情報に基づく操縦支援下での自車両の走行状態は直進状態にある（図３（ｂ）参照）。車室外方向指示灯８１はオフ（消灯）状態にある（図３（ｄ）参照）。
【００５５】
図３の時刻ｔ２において、車室外方向指示灯８１が、車室内方向指示灯８３に遅れてオン（点灯又は点滅）状態になっている（図３（ｄ）参照）。同時刻ｔ２において、操縦支援スイッチ５５はオン状態にある（図３（ａ）参照）。走行経路情報に基づく操縦支援下での自車両の走行状態は直進状態にある（図３（ｂ）参照）。車室内方向指示灯８３はオン状態を維持している（図３（ｃ）参照）。
【００５６】
図３の時刻ｔ２〜ｔ４に至る第２期間において、車室外方向指示灯８１及び車室内方向指示灯８３は、共にオン状態にある（図３（ｃ），（ｄ）参照）。同第２期間における車室内方向指示灯８３の表示態様は、一般に常用される、右方指向／左方指向の矢印マークのうち右方指向矢印マークの点灯又は点滅による。これにより、（交通法規を遵守した上で）操縦支援を修正可能な期間が終了していることを運転者に的確に報知する。この報知態様に加えて、音声によって「操縦支援を修正可能な期間が終了している」旨を報知してもよい。同第２期間において、操縦支援スイッチ５５はオン状態にある（図３（ａ）参照）。走行経路情報に基づく操縦支援下での自車両の走行状態は直進状態にある（図３（ｂ）参照）。
【００５７】
なお、図３の時刻ｔ３〜ｔ４に至る期間において、走行経路情報に基づく操縦支援下での自車両の走行状態は右折状態に切り替わっている（図３（ｂ）参照）。同期間において、操縦支援スイッチ５５はオン状態にある（図３（ａ）参照）。車室外方向指示灯８１及び車室内方向指示灯８３は、共にオン状態を維持している（図３（ｃ），（ｄ）参照）。
【００５８】
〔本発明の実施形態に係る操縦支援装置１１の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る操縦支援装置１１の作用効果について説明する。
第１の観点に基づく操縦支援装置１１では、操縦支援部７５は、操縦支援地点判定部７３により自車両の進行方向前方における右左折・進路変更に係る操縦支援地点が有る旨の判定が下された場合に、自車両の右左折・進路変更に先立って、当該操縦支援地点が有る旨を、車室外方向指示灯（車室外報知部）８１及び車室内方向指示灯（車室内報知部）８３を用いて報知させる。この際に、車室内方向指示灯（車室内報知部）８３を用いた報知の時期は、車室外方向指示灯（車室外報知部）８１を用いた報知の時期と比べて所定の猶予時間Ｔｍだけ先行するように設定される。
【００５９】
第１の観点に基づく操縦支援装置１１によれば、自車両の右左折・進路変更に係る操縦支援地点が有る旨の、車室内方向指示灯（車室内報知部）８３を用いた報知は、車室外方向指示灯（車室外報知部）８１を用いた報知に対して、予定の右左折・進路変更内容を修正する介入を運転者が遂行可能な猶予時間Ｔｍだけ先行して行われるため、運転者の意図が適切に反映された経路に沿って自車両を走行させることができる。
【００６０】
また、第２の観点に基づく操縦支援装置１１を備えた車両は、自車両の転舵輪を転舵する際に操作されるステアリングホイール（操舵部材）を有する操舵部（不図示）と、転舵輪を転舵するための転舵部（不図示）と、が独立して制御されるステアリング・バイ・ワイヤ方式の操舵装置（不図示）を備える。操縦支援部７５は、操縦支援の実行中に、ステアリングホイール（操舵部材）の操舵角に対する転舵輪の転舵角の比である舵角比として、所定の舵角比を用いて転舵制御を行う。この際に、操縦支援の実行中に用いられる舵角比は、操縦支援の非実行中に用いられる舵角比と比べて大に設定される。
【００６１】
第２の観点に基づく操縦支援装置１１を備えた車両において、前記所定の舵角比としては、例えば、車速が低い場合の舵角比を大（クイック）に設定する一方、車速が高い場合の舵角比を小（スロー）に設定するといったように、車速の高低に応じて可変となる舵角比が設定される。そして、前記操縦支援の実行中に用いられる舵角比は、操縦支援の非実行中に用いられる舵角比と比べて大（クイック）に設定される。そのため、操縦支援の実行中における操舵部材の操舵量は、操縦支援の非実行中における操舵部材の操舵量と比べて小さく抑えられる。その結果、運転者の手元に伝わる操舵に係る情報量は希薄になる。
【００６２】
第２の観点に基づく操縦支援装置１１を備えた車両によれば、ステアリング・バイ・ワイヤ方式の操舵装置を備えた車両では、運転者の手元に伝わる操舵に係る情報量は希薄になるが、この操舵に係る情報量の希薄化を補うように、自車両の右左折・進路変更に係る操縦支援地点が有る旨の、車室内方向指示灯（車室内報知部）８３を用いた報知は、車室外方向指示灯（車室外報知部）８１を用いた報知に対して、予定の右左折・進路変更内容を修正する介入を運転者が遂行可能な猶予時間Ｔｍだけ先行して行われるため、ステアリング・バイ・ワイヤ方式の操舵装置を備えた車両に適用して好適な情報報知態様を実現することができる。
【００６３】
〔その他の実施形態〕
以上説明した実施形態は、本発明の具現化例を示したものである。従って、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【００６４】
例えば、本発明の実施形態において、自車両が操縦支援地点に近づいていることを運転者に報知する態様として、運転者の視覚・聴覚に訴求する態様を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。自車両が操縦支援地点に近づいていることを運転者に報知する態様として、運転者の視覚・聴覚に加えて、運転者の触覚に訴求する態様を採用してもよい。
【００６５】
また、本発明の実施形態において、自車両が操縦支援地点に近づいていることを、運転者の視覚に訴求して報知する態様として、インストルメントパネルに設けられる車室内方向指示灯８３を用いる態様を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。前記の態様に代えて、ヘッドアップディスプレイを用いた表示態様を採用してもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１１    実施形態に係る操縦支援装置
７１    情報取得部（現在位置情報取得部）
７３    操縦支援地点判定部
７５    操縦支援部
８１    車室外方向指示灯（車室外報知部）
８３    車室内方向指示灯（車室内報知部）
【図１】
2017015599.tif 000003
【図２】
2017015599.tif 000004
【図３】
2017015599.tif 000005