(57)【要約】【課題】撮像した被写体を表す複数の画像からなる映像が明滅状態となるのを防ぐことを可能とする撮像装置、車両および撮像方法を提供する。【解決手段】撮像装置１０は、車両１に取り付けられる撮像装置１０であって、撮像制御パラメータに従って、被写体を撮像し映像を生成するカメラ部１３と、撮像制御パラメータを変更してカメラ部１３の撮像制御を行う制御部１４であって、車両１の速度Ｖに基づいて、撮像制御パラメータの変更を行う時間間隔である撮像制御間隔Ｔと、撮像制御パラメータの制御幅とのうち少なくとも１つを制御する制御部１４とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられる撮像装置であって、
撮像制御パラメータに従って、被写体を撮像し映像を生成するカメラ部と、前記撮像制御パラメータを変更して前記カメラ部の撮像制御を行う制御部であって、前記車両の速度に基づいて、前記撮像制御パラメータの変更を行う時間間隔である撮像制御間隔と、前記撮像制御パラメータの制御幅とのうち少なくとも１つを制御する制御部とを備える、
撮像装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記撮像制御間隔の速度に対する変化率を０以上とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両の速度に基づいて前記撮像制御幅を算出し、撮像した映像により決定した撮像制御パラメータと前回の撮像制御に係る撮像制御パラメータとの差を前記撮像制御幅と比較して、今回の撮像制御パラメータを決定する請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記撮像制御幅の速度に対する変化率を０以下とする請求項１から３のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記撮像制御パラメータは、ゲインおよびシャッター速度の双方または何れか一方を含む露出制御パラメータとホワイトバランス制御パラメータとのうちの少なくとも一方である請求項１から４のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記カメラ部は、前記車両の車体の側面に取り付けられ、前記車両の側方を撮像する請求項１から５のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項７】
撮像装置を備える車両であって、
前記撮像装置は、撮像制御パラメータに従って、被写体を撮像し映像を生成するカメラ部と、前記撮像制御パラメータを変更して前記カメラ部の撮像制御を行う制御部であって、前記車両の速度に基づいて、前記撮像制御パラメータの変更を行う時間間隔である撮像制御間隔と、前記撮像制御パラメータの制御幅とのうち少なくとも１つを制御する制御部と、を含む、
車両。
【請求項８】
車両に取り付けられる撮像装置による撮像方法であって、
前記車両の速度を取得するステップと、
前記撮像装置の制御部が、前記車両の速度に基づいて、撮像制御パラメータの変更を行う時間間隔である撮像制御間隔と、前記撮像制御パラメータの制御幅とのうち少なくとも１つを更新するステップと、
前記制御部が、前記更新された前記撮像制御間隔および前記撮像制御幅のうち少なくとも１つに従って、前記撮像装置のカメラ部の前記撮像制御パラメータを変更するステップと、
前記カメラ部が、前記撮像制御パラメータに従って、被写体を撮像し映像を生成するステップとを含む、
撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、車両、および撮像方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両に、該車両が走行する路面に存在する人物、他の車両、障害物、路面等の情報を取得し、取得した情報を、車両の衝突回避のためのドライバへの警告、自動ブレーキ制御、および、オートクルーズコントロールの為のアクセル制御等の運転支援に活用することが知られている。
【０００３】
特に、車両を運転するにあたって、車両の側方の路面の状態に関する情報を取得することは有用である。例えば、車両の側方の近傍にある車道境界線、車道中央線等の区画線を撮像した画像を運転者が参照することによって、運転者は区画線にしたがって車両を走行させるように容易にハンドルを操作することができる。また、車両の側方の近傍に側溝や障害物を撮像した画像を運転者が参照することによって、運転者は側溝に車輪を入れないように、あるいは車体を障害物にぶつけないように注意して運転することができる。
【０００４】
さらに、車両の側方の近傍の路面等を撮像した画像を運転者が視認し易いものとするために、車両に取り付けられた撮像装置が撮像制御を行う方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載されている方法では、撮像装置は、被写体の明るさを測定し、測定した明るさに基づいて撮像制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１３５２０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、高速で進行する車両に取り付けられた撮像装置において上述のような従来技術の方法を用いると、適切な撮像制御が行えない場合がある。例えば、撮像装置が被写体の明るさを測定してから撮像制御を行うまでに要する時間に、車両は明るさを測定した場所から異なる場所に移動している。そのため、測定した明るさとは異なる明るさの被写体に対して、測定された明るさに基づく撮像制御を遅れて行うことになる。例えば、被写体が明るいときの測定に基づいて被写体が暗くなったときのシャッター速度を調整し撮像制御を行った場合、または、被写体が暗いときの測定に基づいて被写体が明るくなったときのシャッター速度を調整し撮像を行った場合、撮像された被写体の像の明暗が大きく変化する。そのような画像が複数、連続した映像を参照した運転者にとっては、映像が明滅しているように見えるおそれがある。
【０００７】
したがって、これらの点に着目してなされた本発明の目的は、取り付けられる車両の速度が速い場合に生じる映像の不具合を緩和して映像の見栄えを向上することを可能とする撮像装置、車両および撮像方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成する撮像装置は、車両に取り付けられる撮像装置であって、撮像制御パラメータに従って、被写体を撮像し映像を生成するカメラ部と、前記撮像制御パラメータを変更して前記カメラ部の撮像制御を行う制御部であって、前記車両の速度に基づいて、前記撮像パラメータの変更を行う時間間隔である撮像制御間隔と、前記撮像制御パラメータの制御幅とのうち少なくとも１つを制御する制御部と、を備える。
【０００９】
また、上記目的を達成する車両は、撮像制御パラメータに従って、被写体を撮像し映像を生成するカメラ部と、前記撮像制御パラメータを変更して前記カメラ部の撮像制御を行う制御部であって、速度に基づいて、時間間隔である撮像制御間隔と、前記撮像制御パラメータの制御幅とのうち少なくとも１つを制御する制御部と、を備える撮像装置を備える。
【００１０】
また、上記目的を達成する撮像方法は、撮像装置を備える車両であって、前記撮像装置は、撮像制御パラメータに従って、被写体を撮像し映像を生成するカメラ部と、前記撮像制御パラメータを変更して前記カメラ部の撮像制御を行う制御部であって、前記車両の速度に基づいて、前記撮像制御パラメータの変更を行う時間間隔である撮像制御間隔と、前記撮像制御パラメータの制御幅とのうち少なくとも１つを制御する制御部と、を含む。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、取り付けられる車両の速度が速いほど生じやすい映像の不具合を緩和して映像の見栄えを向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】路面を走行する、撮像装置を搭載した車両を簡略化して示す図である。
【図２】図１に示す撮像装置のハードウェアに関する概略構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す制御部の機能に関する概略構成を示すブロック図である。
【図４】車両の速度と撮像制御間隔との関係の一例を示すグラフである。
【図５】車両の速度と撮像制御幅との関係の一例を示すグラフである。
【図６】本実施形態における撮像装置の処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図６に示す撮像制御の詳細な手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１４】
図１に示す、路面１１を走行する車両１に係る実空間において、車両１の進行方向（図において上方向）をＺ方向、車両１の車幅方向（図において右方向）をＸ方向、Ｘ方向およびＺ方向に直交する方向（紙面に直交する方向）である高さ方向をＹ方向とする。ここで、本願における「車両」は、乗用車、トラック、バス等、路面上を走行する車両１を意味する。
【００１５】
車両１は、撮像装置１０、車両制御装置３０、モニタ４０等を搭載し、これらは電気的に接続されて互いに情報を送受信する。
【００１６】
撮像装置１０は、好ましくは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラを有し、車両１の車体に車幅方向（Ｘ方向）を向いて取り付けられる。このとき、撮像装置１０は、車両１付近の側方（Ｘ方向）の路面１１を撮像するように、やや下向きに向けて配置される。これにより撮像装置１０は、車両１の側面の外部環境に含まれる路面１１に描かれた、たとえば、車道境界線、車道中央線等の区画線１２、側溝、障害物等の種々の被写体を撮像することができる。図１に示す例では、撮像装置１０は、車両１の右方および左方にそれぞれ１台ずつ取り付けられているが、右方および左方のうちのいずれか一方に１台のみの撮像装置１０が取り付けられても良い。また、右方および左方のうちのいずれか一方または両方に、合計３台以上の撮像装置１０が取り付けられても良い。
【００１７】
また、撮像装置１０は、図２に示すように、カメラ部１３と、ＭＰＵ（Micro-processing unit）により構成される制御部１４、メモリ１５、ＣＡＮ（Controller Area Network）トランシーバ１６等を含んで構成される。
【００１８】
カメラ部１３は、制御部１４によって制御された撮像制御パラメータに基づいて、車両１の側方下側の路面１１を連続して撮像して、複数の画像からなる映像を生成する。撮像制御パラメータとは、露出、ホワイトバランス等の撮像に係る各種のパラメータである。例えば、撮像制御パラメータの一例は、ゲインおよびシャッター速度等の露出を制御するための露出制御パラメータである。カメラ部１３は、光学系１７、撮像素子１８、ＩＳＰ（Image Signal processor）１９等を含んで構成される。
【００１９】
光学系１７は、１つ以上のレンズの集合体により実現され、光学系１７に入射した光を撮像素子１８の方へ屈折させながら透過させる。光学系１７を透過した光は撮像素子１８で結像する。
【００２０】
撮像素子１８は、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等により実現され、光学系１７を透過した光を検出して光電変換することによって画像信号として出力する。
【００２１】
ＩＳＰ１９は、撮像素子１８による光電変換によって生成された画像信号に対して各種の画像処理を行う画像処理専用のプロセッサであり、例えばＦＰＧＡ（field-Programmable Gate Array）等により構成される。ＩＳＰ１９は、撮像素子１８の制御、光学系１７の補正、ノイズ低減等の処理に加え、制御部１４の制御に基づき露出調整やホワイトバランス等の機能を有する。また、ＩＳＰ１９は、各種の画像処理を行った画像を制御部１４に引き渡したり、モニタ４０に送信して表示させたりする。
【００２２】
制御部１４は、撮像装置１０の種々の演算処理を実行する部分であり、ソフトウェアプログラムに従い処理を実行する汎用のプロセッサを含んで構成することができる。制御部１４は、速度情報取得部２０と、撮像制御間隔更新部２１と、撮像制御幅更新部２２と、撮像制御部２３等の機能ブロックを含んで構成される。
【００２３】
次に、図３を参照して制御部１４の各構成要素について説明する。
【００２４】
速度情報取得部２０は、ＣＡＮトランシーバ１６を介して、車両制御装置３０から車両１が走行する速度Ｖを表す速度情報を一定の時間間隔で取得する。この時間間隔は、撮像装置１０のフレーム間隔と同程度か、フレーム間隔よりも短い。この速度情報は、車両１の車速信号（車速パルス）を受信してこれから算出しても良い。
【００２５】
撮像制御間隔更新部２１は、速度情報取得部２０によって取得した速度情報に基づいて撮像制御間隔Ｔを算出して、現在までに保持されている撮像制御間隔を更新する。撮像制御間隔Ｔとは、撮像制御部２３がカメラ部１３に対して前回の制御を行ってから、次に制御を行うまでの時間である。この撮像制御間隔Ｔが長いほど撮像制御がされる頻度は低くなり、撮像制御間隔Ｔが短いほど撮像制御がされる頻度は高くなる。
【００２６】
撮像制御とは、撮像装置１０が撮像を行うための種々の撮像制御パラメータを設定することであって、撮像制御パラメータは、露出制御パラメータとホワイトバランス制御パラメータとのうちの１つ以上を含む。露出制御とは、被写体の明るさに基づいて画像の明るさを調整するための制御である。また、露出制御パラメータとは、撮像装置１０の露出制御を行うために調整するパラメータであって、例えば、カメラ部１３のゲイン、シャッター速度等である。ホワイトバランス制御とは、被写体の色温度に基づいて色補正を行うための制御である。また、ホワイトバランス制御パラメータとは、撮像装置１０が撮像した画像の色補正用パラメータである。
【００２７】
図４を参照して速度情報と撮像制御間隔Ｔとの関係について説明する。図４に示すように、速度情報取得部２０によって取得された速度情報が表す車両１の速度Ｖが速くなるほど撮像制御間隔Ｔが長くなる。例えば、撮像制御間隔Ｔと速度Ｖとは式（１）に示される関係にある。
【００２８】
Ｔ＝ｋ１×Ｖ＋Ｔ０          （１）
ｋ１は設計により適切に設定される正の定数であり、以降において「間隔係数」という。
【００２９】
より具体的には、撮像装置１０が撮像する映像のフレームレートが３０（ｆｐｓ）である場合、フレーム間隔は約３３．３（ｍｓ）である。したがって、映像を構成する連続した複数の画像は、約３３．３（ｍｓ）毎に撮像される。このとき、ｋ１＝３．３３（ｍｓ／ｋｍ）、Ｔ０＝３３．３（ｍｓ）として設定し、車両１の速度Ｖに対して撮像制御間隔Ｔを表１のようにすることができる。
【００３０】
【表１】
2017085381.tif 000003
【００３１】
表１で示す例では、速度Ｖが時速０（ｋｍ）のとき撮像制御間隔Ｔは３３．３（ｍｓ）であるため、１枚の画像が撮像されるごとに撮像制御が行われる。また、速度Ｖが時速１０（ｋｍ）である場合、撮像制御間隔Ｔは６６．７（ｍｓ）であるため、２枚の画像が撮像されるごとに撮像制御が行われる。同様にして、速度Ｖが速くなるとともに、撮像制御間隔Ｔは長くなる。
【００３２】
また、撮像制御間隔Ｔが長くなりすぎ、撮像制御がほとんど行われなくなるのを防ぐために、所定の値以上の速度Ｖ、表１で示す例では５０（ｋｍ）以上の速度では撮像制御間隔Ｔを一定としても良い。
【００３３】
撮像制御幅更新部２２は、速度情報取得部２０によって取得した速度情報に基づいて撮像制御幅Ｕを算出して、現在までに保持されている撮像制御幅を更新する。撮像制御幅Ｕとは、撮像制御部２３が前回にカメラ部１３の撮像制御部２３に対して制御を行ったときの撮像制御パラメータからの、今回の撮像制御に係る撮像制御パラメータの変更量の上限である。
【００３４】
この撮像制御幅Ｕが大きいほど、撮像制御部２３が制御する撮像制御パラメータの変更量の上限は大きくなり、撮像制御幅Ｕが小さいほど撮像制御部２３が制御する撮像制御パラメータの変更量の上限は小さくなる。
【００３５】
ここで、図５を参照して速度情報と撮像制御幅Ｕとの関係について説明する。以降の説明では、撮像制御パラメータを露出制御パラメータであるシャッター速度として説明する。
図５に示す例では、撮像制御幅Ｕに係る撮像制御パラメータはシャッター速度であるとする。図５に示すように、速度情報取得部２０によって取得された速度情報が表す車両１の速度Ｖ（ｋｍ／ｈ）が速くなるとともに撮像制御幅Ｕ、すなわちシャッター速度の変更量の上限が小さくなる。すなわち、撮像制御幅Ｕと速度Ｖとは式（２）に示される関係にある。
【００３６】
Ｕ＝−ｋ２×Ｖ＋Ｕ０      （２）
ｋ２は、設計により適宜設定される正の定数であり、以降において「幅係数」という。
【００３７】
例えば、撮像装置１０が撮像する映像のフレームレートが３０（ｆｐｓ）である場合、フレーム間隔は約３３．３（ｍｓ）であるから、シャッター速度（露光時間）の最大値は約３３．３（ｍｓ）である。したがって、撮像制御幅Ｕの最大値も、３３．３（ｍｓ）となる。このとき、式（２）において、ｋ２＝０．５（ｍｓ／ｋｍ）、Ｕ０＝３３（ｍｓ）と設定し、車両１の速度Ｖに対して撮像制御幅Ｕは表２のようになるようにする。
【００３８】
【表２】
2017085381.tif 000004
【００３９】
表２で示す例では、速度Ｖが時速０（ｋｍ）のとき撮像制御幅Ｕは３３（ｍｓ）であるため、シャッター速度の制御幅は３３（ｍｓ）である。また、速度Ｖが時速１０（ｋｍ）のとき撮像制御幅Ｕは２８（ｍｓ）であるため、シャッター速度の制御幅は２８（ｍｓ）である。同様にして、速度Ｖが速くなるほどシャッター速度の制御幅は小さくなる。すなわち、車両１の速度Ｖが速いときは、速度Ｖが遅いときに比べて、被写体の明るさの変化に対するシャッター速度の変更量は抑えられる。
【００４０】
また、速度Ｖが速くなり撮像制御幅Ｕが負の値を取ると、速度Ｖが速くなるにつれて撮像制御パラメータの変更量を小さくするという関係が成り立たなくなるため、式（２）においてＵ＞０となるような所定の値以上の速度、表１で示す例では５０（ｋｍ）以上の速度では撮像制御幅Ｕを一定としても良い。
【００４１】
撮像制御部２３は、撮像制御間隔更新部２１によって更新された撮像制御間隔Ｔで、撮像制御幅更新部２２によって更新された撮像制御幅Ｕに基づいて、カメラ部１３の撮像制御パラメータを変更する。
【００４２】
具体的には、撮像制御部２３は、上述のように、撮像制御間隔更新部２１によって撮像制御間隔Ｔが更新されると、前回に撮像制御を行ってから撮像制御間隔Ｔの後に今回の撮像制御に係るカメラ部１３の撮像制御パラメータの変更を行う。
【００４３】
次に、撮像制御幅Ｕを用いた撮像制御パラメータの決定方法を説明する。撮像制御部２３は、撮像した映像により撮像制御パラメータＵ２を決定する。撮像制御パラメータＵ２定の決定には、測光による公知の方法、例えばＩＳＰ１９で検出された輝度情報を用いても良い。Ｕ２は、本実施形態では、現在の測光値に基づく望ましいシャッター速度である。さらに、撮像制御部２３は、決定した撮像制御パラメータＵ２と、メモリ１５に記憶されている前回の撮像制御パラメータＵ１との差Ｕ２−Ｕ１またはＵ１−Ｕ２とを比較して、撮像制御幅Ｕを超えているか否かを判定する。撮像制御部２３は、差Ｕ２−Ｕ１が撮像制御幅Ｕを超えている場合、撮像制御パラメータを、前回の撮像制御パラメータＵ１に撮像制御幅Ｕを加算したＵ１＋Ｕとし、差Ｕ１−Ｕ２が撮像制御幅Ｕを超えている場合、撮像制御パラメータを、前回の撮像制御パラメータＵ１に撮像制御幅Ｕを減算したＵ１−Ｕとする。Ｕ１とＵ２の差の絶対値｜Ｕ２−Ｕ１｜が撮像制御幅Ｕ以下である場合、撮像制御部２３は、撮像制御パラメータＵ２を今回の撮像制御パラメータとする。
【００４４】
撮像制御部２３は、決定した撮像制御パラメータに基づいてカメラ部１３に対する撮像制御パラメータを変更する。すなわち、制御部１４の撮像制御部２３は、ＩＳＰ１９に対して撮像制御パラメータであるシャッター速度を送信し、ＩＳＰ１９はこれに基づいて撮像素子１８のシャッター速度を制御する。または、撮像制御部２３が直接撮像素子１８を制御するようにしても良い。
【００４５】
上記の例のように、例えば、車両１の速度が２０ｋｍである場合、撮像制御幅Ｕが２３（ｍｓｅｃ）であると算出される。この場合、今回の撮像制御パラメータＵ２が前回の撮像制御パラメータＵ１に対して２３（ｍｓｅｃ）を超えて増えていれば、撮像制御部２３は、今回の撮像制御パラメータであるシャッター速度を、撮像制御幅更新部２２によって算出された制御幅によって決まる上限値であるＵ１＋２３（ｍｓｅｃ）とする。また、撮像制御パラメータＵ２が撮像制御パラメータＵ１に対して２３（ｍｓｅｃ）を超えて減っていれば、撮像制御部２３は、シャッター速度を撮像制御幅更新部２２によって算出された制御幅によって決まる下限値であるＵ１−２３（ｍｓｅｃ）とする。また、撮像制御パラメータＵ２と撮像制御パラメータＵ１との差が２３（ｍｓ）以下である場合、撮像制御部２３は、シャッター速度を、撮像した映像により、例えば測光等による方法を用いて決定した今回の撮像制御パラメータＵ２とする。
【００４６】
また、撮像制御部２３は、撮像制御が終了すると、今回の撮像制御パラメータＵ２、Ｕ１＋Ｕ、またはＵ１−Ｕを前回の撮像制御パラメータＵ１としてメモリ１５に関連付けて記憶させる。
【００４７】
メモリ１５は、撮像制御部２３による撮像制御に係る撮像制御パラメータＵ２を前回の撮像制御パラメータＵ１として記憶する。メモリ１５は、撮像制御パラメータＵ２を既に記憶されている撮像制御パラメータＵ１に上書きして記憶しても良いし、撮像制御パラメータＵ２を、該撮像制御パラメータＵ２を用いた撮像制御の順に記憶しても良い。
【００４８】
ＣＡＮトランシーバ１６は、ＣＡＮプロトコルを利用した通信ネットワークを介して車両１を制御する車両制御装置３０から情報を取得するためのインタフェースである。
【００４９】
以下に、図６のフローチャートを用いて、本実施形態に係る撮像装置１０の撮像方法について説明する。
【００５０】
まず、速度情報取得部２０は、車両制御装置３０から車両１が走行する速度Ｖを表す速度情報を取得する（ステップＳ１１）。
【００５１】
ステップＳ１１で速度情報が取得されると、撮像制御間隔更新部２１が、速度情報が表す速度Ｖに基づいて、式（１）により撮像制御間隔Ｔを算出して、現在まで保持されている撮像制御間隔を更新する（ステップＳ１２）。
【００５２】
次に、撮像制御幅更新部２２が、ステップＳ１１で取得された速度情報が表す車両１の速度に基づいて式（２）により撮像制御幅Ｕを算出して、現在まで保持されている撮像制御幅を更新する（ステップＳ１３）。
【００５３】
ステップＳ１２で撮像制御間隔Ｔが更新され、ステップＳ１３で撮像制御幅Ｕが更新されると、撮像制御部２３はカメラ部１３に対して撮像制御を行う（ステップＳ１４）。
【００５４】
ここで、撮像制御の処理について、図７を参照して詳細に説明する。まず、撮像制御幅更新部２２は、測光の結果により公知の方法に基づいて現在の望ましい撮像制御パラメータＵ２を決定する（ステップＳ１４１）。撮像制御パラメータＵ２が決定されると、撮像制御部２３は、メモリ１５から前回の撮像制御に係る撮像制御パラメータＵ１を読み出して、測光の結果によって決定した撮像制御パラメータＵ２と前回の撮像制御パラメータＵ１との差Ｕ２−Ｕ１を算出する（ステップＳ１４２）。
【００５５】
そして、撮像制御部２３は、撮像制御パラメータＵ２の撮像制御パラメータＵ１に対する差Ｕ２−Ｕ１が撮像制御幅Ｕを超えているか否かを判定する（ステップＳ１４３）。差Ｕ２−Ｕ１が撮像制御幅Ｕを超えている場合、撮像制御部２３は、前回の撮像制御パラメータＵ１に撮像制御幅Ｕを加算したＵ１＋Ｕを今回の撮像制御パラメータとする（ステップＳ１４４）。
【００５６】
差Ｕ２−Ｕ１が撮像制御幅Ｕ以下である場合、撮像制御部２３は、撮像制御パラメータＵ１の撮像制御パラメータＵ２に対する差Ｕ１−Ｕ２が撮像制御幅Ｕを超えているか否かを判定する（ステップＳ１４５）。差Ｕ１−Ｕ２が撮像制御幅Ｕを超えている場合、撮像制御部２３は、前回の撮像制御パラメータＵ１から撮像制御幅Ｕを減算したＵ１−Ｕを今回の撮像制御パラメータとする（ステップＳ１４６）。
【００５７】
そして、Ｕ１とＵ２との差の絶対値｜Ｕ１−Ｕ２｜が撮像制御幅Ｕ以下である場合、撮像制御部２３は、今回の撮像制御パラメータを撮像制御パラメータＵ２とする（ステップＳ１４７）。
【００５８】
ステップＳ１４４，１４６，および１４７のいずれかのステップで撮像制御パラメータが決定されると、撮像制御部２３は、ステップＳ１２で更新された撮像制御間隔Ｔで、撮像制御パラメータに基づいてカメラ部１３に対する撮像制御パラメータを変更する（ステップＳ１４８）。
【００５９】
ステップＳ１４で撮像制御が終了すると、撮像を終了するか否かを判定して、撮像を終了すると判定されると制御部１４は処理を終了する。また、撮像を終了しないと判定されると制御部１４はステップＳ１１に戻って処理を繰り返す。ここで、撮像を終了するか否かの判定は、車両１の運転者や搭乗者からの入力に基づいてなされても良いし、車両制御装置から受信した信号に基づいてなされても良い。
【００６０】
以上説明したように、本実施形態によれば、車両１の速度Ｖを表す速度情報を取得し、速度情報が表す速度Ｖに基づいて撮像制御間隔Ｔと撮像制御幅Ｕとの少なくともいずれか１つを更新し、カメラ部１３に対する撮像制御パラメータを変更する。そのため、測光した光量により決定した撮像制御パラメータを、該光量とは異なる光量の場所で遅れて、そのまま設定しないため、取り付けられる車両の速度が速い場合に生じる映像の不具合を緩和して見栄えを向上することができる。とくに、撮像制御パラメータがシャッター速度の場合、時間の経過とともに順に撮像した複数の画像からなる映像が明滅して見えるのを防ぐことが可能となる。
【００６１】
また、本実施形態によれば、車両１の速度Ｖが大きいほど、撮像制御間隔Ｔが長くなる。そのため、速度Ｖが速い場合に撮像制御の頻度を少なくすることになり、露出の不適切な変更による映像の明滅を防ぐことが可能となる。
【００６２】
また、本実施形態によれば、車両１の速度Ｖが速いほど撮像制御幅Ｕが小さくなる。つまり、速度Ｖが速いほど撮像制御の変更度合いを抑えることになり、露出の不適切な変更による映像の明滅を防ぐことが可能となる。
【００６３】
（変形例）
本実施形態においては、撮像制御幅更新部２２は、メモリ１５に記憶されている前回の撮像制御パラメータＵ１と、撮像制御幅Ｕとに基づいて、今回の撮像制御パラメータを算出するが、必ずしもこれに限られない。例えば、所定の回数前の撮像制御パラメータと撮像制御幅Ｕとに基づいて今回の撮像制御パラメータを算出しても良い。
【００６４】
また、本実施形態においては、制御部１４は、撮像制御間隔更新部２１と撮像制御幅更新部２２とを備えるが、撮像制御間隔更新部２１と撮像制御幅更新部２２とのうちのいずれか１つを備えても良い。制御部１４が、撮像制御間隔更新部２１を備え、撮像制御幅更新部２２を備えない場合、撮像制御部２３は、撮像制御間隔更新部２１によって算出された撮像制御間隔Ｔで、公知の方法で算出した撮像制御パラメータを設定する。また、制御部１４が、撮像制御幅更新部２２を備え、撮像制御間隔更新部２１を備えない場合、撮像制御部２３は、所定のタイミングで、撮像制御幅更新部２２によって算出された撮像制御幅Ｕに基づいて決定した撮像制御パラメータを設定する。
【００６５】
また、本実施形態においては、速度情報取得部２０は、車両制御装置３０から速度情報を取得するが、車両１内に備える他の装置から速度情報を取得してもよいし、車両１の外部から無線通信ネットワークを介して速度情報を取得してもよい。また、撮像装置１０内に速度Ｖを計測するセンサーを備え、速度情報取得部２０は、このセンサーから速度情報を取得しても良い。
【００６６】
また、本実施形態においては、撮像制御間隔更新部２１が撮像制御間隔Ｔを算出してから、撮像制御幅更新部２２が撮像制御幅Ｕを算出するが、この方法に限られない。例えば、撮像制御幅更新部２２が撮像制御幅Ｕを算出してから、撮像制御間隔更新部２１が撮像制御間隔Ｔを算出してもよい。また、複数のプロセッサを備えることによって、撮像制御間隔Ｔと撮像制御幅Ｕが同時に算出されても良い。
【００６７】
また、本実施形態においては、撮像制御間隔Ｔは、速度Ｖの一次関数として表されるが、速度Ｖの上昇に伴い上昇するような任意の関数として表されても良い。また、速度Ｖの上昇に伴い撮像制御間隔Ｔが一定を保つような区間が含まれても良い。すなわち、制御部１４は、撮像制御間隔Ｔの速度Ｖに対する変化率を０以上として撮像制御間隔Ｔを算出すれば良い。
【００６８】
同様にして、撮像制御幅Ｕは、速度Ｖの一次関数として表されるが、速度Ｖの上昇に伴い下降するような任意の関数として表されても良い。また、速度Ｖの上昇に伴い撮像制御幅Ｕが一定を保つような区間が含まれても良い。すなわち、制御部１４は、撮像制御幅Ｕの速度Ｖに対する変化率を０以下として撮像制御幅Ｕを算出すれば良い。
【符号の説明】
【００６９】
１      車両
１０    撮像装置
１１    路面
１２    区画線
１３    カメラ部
１４    制御部（ＭＰＵ）
１５    メモリ
１６    ＣＡＮトランシーバ
１７    光学系
１８    撮像素子
１９    ＩＳＰ
２０    速度情報取得部
２１    撮像制御間隔更新部
２２    撮像制御幅更新部
２３    撮像制御部
３０    車両制御装置
４０    モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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