(57)【要約】【課題】任意の形状の任意の面積の範囲を移動範囲とする移動体に対して、電界結合電力伝送技術を適用した電力伝送システムを実現すること。【解決手段】隣接する２つの基本ユニット１６におけるレール７の上下１対のフランジの周辺部同士が組み合わさることで、複数の送電電極２０の少なくとも１つと受電電極１８とにより結合容量を形成させた状態で移動台車８を移動させる空間が、移動経路として形成され、隣接する基本ユニット１６におけるレール７間の下のフランジ同士が離間していることで、ノズル３４を移動経路から突起させるためのスリット２１が形成され、移動台車８は、送電電極２０の極性に応じて受電電極１８の極性を切り替える磁気ＭＥＭＳ４６を備えると共に、受電電極１８として、正電極及び負電極の一方となる受電電極１８と、正電極及び負電極の他方となる受電電極１８とを有する。【選択図】図２０
2017011924.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電界結合電力伝送技術における結合容量を形成する電極対のうち一方の送電電極が配置された第１の面と、前記第１の面とは離間して配置される第２の面とを有する複数のユニットと、
前記電界結合電力伝送技術における結合容量を形成する電極対のうち他方の受電電極と、突起物とを有する移動体と、
を備える電力伝送システムであって、
前記複数のユニットのうち、隣接する２つの前記ユニットの前記第１の面と前記第２の面の夫々の周辺部同士が組み合わさることで、複数の前記送電電極の少なくとも１つと前記受電電極とにより前記結合容量を形成させた状態で前記移動体を移動させる空間が、移動経路として形成され、
前記複数のユニットのうち、隣接する前記ユニット間の前記第２の面同士が離間していることで、前記突起物を前記移動経路から突起させるためのスリットが形成され、
前記移動体は、前記電極対を構成する前記送電電極の極性に応じて前記受電電極の極性を切り替えるスイッチを有する
電力伝送システム。
【請求項２】
前記送電電極は、前記第１の面のうち、前記移動経路に沿って複数個配置され、
複数個の前記送電電極の夫々は、隣接する他の送電電極と極性が反転している、
請求項１に記載の電力伝送システム。
【請求項３】
前記複数のユニットは、各々が底面視で矩形状を有し、底面視で格子状に配置され、
前記複数個の送電電極の夫々は、Ｌ字形状を有し、前記ユニットの四隅にユニットボディ部と絶縁して配置される
請求項２に記載の電力伝送システム。
【請求項４】
前記複数のユニットの夫々は、
前記送電電極に電力を供給する高周波電源と、
前記移動体の少なくとも一部が存在する場合に前記高周波電源を駆動する制御を実行する駆動制御部と、
を備える
請求項１乃至３のうち何れか１項に記載の電力伝送システム。
【請求項５】
前記複数のユニットの夫々と前記移動体とは、相互に通信する通信部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記通信部による通信に基づいて前記移動体の位置を認識し、その認識結果に基づいて前記高周波電源を駆動する制御を実行する、
請求項４に記載の電力伝送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種の負荷に対して電力伝送を行うための電力伝送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明者は、電力伝送の新たな方式として「電界結合方式」を既に発明し、さらに、当該新たな方式を実現可能な回路の技術（以下、「電界結合電力伝送技術」と呼ぶ）について既に発明している（特許文献１乃至３参照）。
電界結合電力伝送技術は、２枚の金属板（導電性の板）を対向させて、これら２枚の金属板を電極対としてコンデンサ（このようなコンデンサを以下「接合容量」と呼ぶ）を形成した状態で、高周波電流を流すことで非接触の電力伝送を実現する技術である。
【０００３】
電界結合電力伝送技術を適用した電力伝送システムは、電源からの電力を送電する送電部と、送電部から電力を受電して負荷に供給する受電部とを備えている。この場合、送電部の末端に設けた金属板（電極）と、受電部の先端に設けた金属板（電極）とを対向させることで、接合容量が形成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−３８３２９号公報
【特許文献２】特開２００９−８９５２０号公報
【特許文献３】特開２０１０−１９３６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
任意の形状の任意の面積の範囲を移動範囲とする移動体に対して、電界結合電力伝送技術を適用して電力を供給したいという要望があった。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、任意の形状の任意の面積の範囲を移動範囲とする移動体に対して、電界結合電力伝送技術を適用した電力伝送システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態の電力伝送システムは、
電界結合電力伝送技術における結合容量を形成する電極対のうち一方の送電電極が配置された第１の面と、前記第１の面とは離間して配置される第２の面とを有する複数のユニットと、
前記電界結合電力伝送技術における結合容量を形成する電極対のうち他方の受電電極と、突起物とを有する移動体と、
を備える電力伝送システムであって、
前記複数のユニットのうち、隣接する２つの前記ユニットの前記第１の面と前記第２の面の夫々の周辺部同士が組み合わさることで、複数の前記送電電極の少なくとも１つと前記受電電極とにより前記結合容量を形成させた状態で前記移動体を移動させる空間が、移動経路として形成され、
前記複数のユニットのうち、隣接する前記ユニット間の前記第２の面同士が離間していることで、前記突起物を前記移動経路から突起させるためのスリットが形成され、
前記移動体は、前記電極対を構成する前記送電電極の極性に応じて前記受電電極の極性を切り替えるスイッチを有する。
【０００８】
前記送電電極は、前記第１の面のうち、前記移動経路に沿って複数個配置され、
複数個の前記送電電極の夫々は、隣接する他の送電電極と極性が反転している、
ようにすることができる。
【０００９】
前記複数のユニットは、各々が底面視で矩形状を有し、底面視で格子状に配置され、
前記複数個の送電電極の夫々は、Ｌ字形状を有し、前記ユニットの四隅にユニットボディ部と絶縁して配置される、
ようにすることができる。
【００１０】
前記複数のユニットの夫々は、
前記送電電極に電力を供給する高周波電源と、
前記移動体の少なくとも一部が存在する場合に前記高周波電源を駆動する制御を実行する駆動制御部と、
を備えるようにすることができる。
【００１１】
前記複数のユニットの夫々と前記移動体とは、相互に通信する通信部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記通信部による通信に基づいて前記移動体の位置を認識し、その認識結果に基づいて前記高周波電源を駆動する制御を実行する、
ようにすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、任意の形状の任意の面積の範囲を移動範囲とする移動体に対して、電界結合電力伝送技術を適用した電力伝送システムの提供が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の電力伝送システムを採用した転倒防止システムの模式図である。
【図２】天井に取り付けられた転倒防止システムを示す図であり、図２（ａ）は転倒防止システムの縦断面図、図２（ｂ）は転倒防止システムの底面図である。
【図３】既存設備機器とのマッチング例を示す転倒防止システムの縦断面図である。
【図４】基本ユニットの配列パターン例を示す転倒防止システムの底面図である。
【図５】廊下のように一定方向のトラフィックが多い場合に適した基本ユニットの配列パターンを示す転倒防止システムの底面図である。
【図６】アプト式レールに対応した階段登坂機能付きで電界結合方式の移動台車の一例を示す図であり、図６（ａ）は移動台車の上面図、図６（ｂ）は移動台車の底面図、図６（ｃ）は移動台車の側面図、図６（ｄ）は移動台車の正面図である。
【図７】直角走行型で電界結合方式の移動台車の一例を示す図であり、図７（ａ）は移動台車の上面図、図７（ｂ）は移動台車の底面図、図７（ｃ）は移動台車の側面図、図７（ｄ）は移動台車の正面図である。
【図８】直角走行型で磁界結合方式の移動台車の一例を示す図であり、図８（ａ）は移動台車の上面図、図８（ｂ）は移動台車の底面図、図８（ｃ）は移動台車の側面図、図８（ｄ）は移動台車の正面図である。
【図９】直角走行型で接触方式の移動台車の一例を示す図であり、図９（ａ）は移動台車の上面図、図９（ｂ）は移動台車の底面図、図９（ｃ）は移動台車の側面図、図９（ｄ）は移動台車の正面図である。
【図１０】電界結合方式の基本ユニットにおける電極パターンを示す図であり、図１０（ａ）は転倒防止システムの横断面図、図１０（ｂ）は転倒防止システムの縦断面図である。
【図１１】磁界結合方式の基本ユニットにおける電流ループを示す図であり、図１１（ａ）は転倒防止システムの横断面図、図１１（ｂ）は転倒防止システムの縦断面図である。
【図１２】接触方式の基本ユニットにおける電極パターンを示す図であり、図１２（ａ）は転倒防止システムの横断面図、図１２（ｂ）は転倒防止システムの断面図である。
【図１３】電界結合方式の４つの基本ユニットを組み合わせたときの電極配置を示す転倒防止システムの横断面図である。
【図１４】磁界結合方式の４つの基本ユニットを組み合わせたときの電流ループ配置を示す転倒防止システムの横断面図である。
【図１５】接触方式の４つの基本ユニットを組み合わせたときの電極配置を示す転倒防止システムの横断面図である。
【図１６】スリットがある走行面と移動台車のホイールとの位置関係を示す図であり、図１６（ａ）は転倒防止システムの横断面図、図１６（ｂ）は転倒防止システムの縦断面図である。
【図１７】並列共振回路の接合容量毎の出力特性を示す図であり、横軸は周波数、縦軸は出力を示す。
【図１８】並列共振回路の伝送電力と接合容量との関係を示す図であり、横軸は接合容量、縦軸は伝送電力を示す。
【図１９】磁気ＭＥＭＳを用いた切り替え回路を示す図であり、図１９（ａ）は非磁性体からなる送電電極に対応する部分を示す縦断面図、図１９（ｂ）は強磁性体からなる送電電極に対応する部分を示す縦断面図である。
【図２０】磁気ＭＥＭＳを用いた切り替え回路の回路図である。
【図２１】ＭＯＳＦＥＴを磁気ＭＥＭＳで制御する切り替え回路の回路図である。
【図２２】転倒防止システムにおける電力および通信系を示すブロック図である。
【図２３】基本ユニットおよび移動台車におけるアンテナの関係を示す図であり、図２３（ａ）は転倒防止システムの横断面図、図２３（ｂ）は転倒防止システムの縦断面図である。
【図２４】食堂における着座動作に係る諸制御を説明する転倒防止システムのイメージ図であり、図２４（ａ）は要介護者が着座した時の状態、図２４（ｂ）はスライディングチェアを前に動かす時の状態を示す。
【図２５】食堂における着座動作に係る機器間のデータ交換を説明するブロック図である。
【図２６】移動動作に係る機器およびサーバ間のデータ交換を説明するブロック図である。
【図２７】機器への充電例を示す転倒防止システムのイメージ図である。
【図２８】着用されたリフティングハーネスの正面図であり、図２８（ａ）はパッドを外した状態、図２８（ｂ）はパッドをつけた状態、図２８（ｃ）は転倒防止索を緩めた状態、図２８（ｄ）は転倒防止索によって引き揚げられた状態を示す。
【図２９】４輪の移動台車を階段走行させた例を示す転倒防止システムのイメージ図である。
【図３０】踊り場で急旋回する８輪の移動台車の底面図である。
【図３１】日本における人口動態を示す図であり、横軸は年度、縦軸は人口を示す。
【図３２】既存のパワードスーツを前期高齢者が装着した様子を示すイメージ図である。
【図３３】非接触方式の受電が可能なパワードスーツを前期高齢者が装着した様子を示すイメージ図である。
【図３４】自立的な行動と転倒防止・徘徊抑制が可能な転倒防止システムのイメージ図である。
【図３５】前期高齢者が行う介護をアシストする様子を示す転倒防止システムのイメージ図である。
【図３６】看護師等による操作モードを説明する転倒防止システムのイメージ図である。
【図３７】強制移動モードを説明する転倒防止システムのイメージ図である。
【図３８】男性高齢者の排泄をアシストする様子を示す転倒防止システムのイメージ図である。
【図３９】洋式便器に座っての排泄をアシストする様子を示す転倒防止システムのイメージ図であり、図３９（ａ）は座る動作を開始した状態、図３９（ｂ）は座った後の状態を示す。
【図４０】入浴をアシストする様子を示す転倒防止システムのイメージ図であり、図４０（ａ）は椅子に要介護者を座らせた状態、図４０（ｂ）は要介護者の吊上げを開始した状態、図４０（ｃ）は要介護者を入浴させた後の状態を示す。
【図４１】パワーアシスト機器に対する送電の様子を示す転倒防止システムのイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について詳細に説明する。
【００１５】
近年、日本においては少子高齢化が急速に進み、労働年齢層の人の力だけでは老人介護を行うことが困難な状況である。
このため、前期高齢者（前期老齢者、６５歳以上７５歳未満の人）の戦力化が期待されている。
ただし、前期高齢者の中でも痴呆症になっていない人のみが戦力の対象となり得るのであって、痴呆の人は要介護者側になることもある。さらに、前期高齢者の力を借りるとしても、力作業を任せられないため、安全な機械を導入し、その力が必要とされる。この様な機械の力が無い場合には、介護士および看護師（介護職に就いている人）の数が少ないために、１人当たりの作業量が多く、要介護者への対応が非人間的にならざるを得なくなっている。
そこで、このような老人介護を支援すべく、本発明の一実施形態の電力伝送システム４（図１参照）を適用した転倒防止システム１（図１参照）を採用すると好適である。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態の電力伝送システム４を適用した転倒防止システム１の模式図である。
図１に示す転倒防止システム１は、例えば病院や介護施設全般に設置されると好適なシステムであり、要介護者２の転倒防止等を目的とするシステムである。
具体的に、転倒防止システム１は、要介護者２が身に付けるリフティングハーネス３（以下、適宜「ハーネス３」と略記する）と、電力伝送システム４と、電力伝送システム４と通信するための装置（図示せぬ）の電源としてのバッテリ５と、転倒防止索９とを備える。
【００１７】
ハーネス３は、天井６から吊り下げられた転倒防止索９に繋がれている。
ハーネス３には、図示せぬ加速度センサ等が内蔵されている。加速度センサは、例えば、要介護者２の傾く動作や急に働く重力を加速度として検出して、その検出信号を出力する。加速度センサから出力された検出信号は、移動台車８に内蔵されるＣＰＵ７３（図２２参照）に送信される。
【００１８】
電力伝送システム４は、天井６に固定されたレール７と、当該レール７に沿って移動する移動台車８とを備える。移動台車８からは、転倒防止索９が吊り降ろされる。転倒防止索９にはハーネス３が取り付けられる。即ち、要介護者２が歩行する際には、移動台車８は要介護者２に追従するように移動する。要介護者２が歩行中に転倒しようとした際には、転倒防止索９のテンションにより、当該要介護者２の転倒を防止する。
【００１９】
レール７は、例えば碁盤の目状（格子状）に配置されるように敷設される。碁盤の目を小さくすることで、要介護者２は、レール７が敷設された範囲内において、ほぼ自由に移動可能となる。移動台車８の移動可能範囲を設定した場合には、要介護者２はその範囲内の行動になり、徘徊を防止することができる。
【００２０】
移動台車８には、少なくとも下方（ハーネス３を身に付けた要介護者２及びその周辺）を撮像するカメラ１０が付けられている。カメラ１０は、下方の要介護者２を被写体として撮像し、その撮像画像の信号を出力する。カメラ１０が出力した撮像画像の信号は、移動台車８に内蔵される画像処理部７９（図２２参照）に送信される。移動台車８は、画像処理部７９による画像処理の結果に基づいて、要介護者２の移動方向に合わせて移動する。すなわち、移動台車８は、要介護者２の移動方向を誘導するものではない。これにより、要介護者２自身の自主性を極力引き出すことができる。そして、介護の手間を削減することができる。また、要介護者２の転倒や放浪を防ぐことが可能である。
【００２１】
転倒防止索９は、移動台車８に内蔵されるリフト系８０（図２２参照）によって、テンション（張力）が制御される。具体的に、転倒防止索９は、要介護者２の体が傾いたり、急なＧを感じたりする時には、張力が上げられ、要介護者２に対して転倒しない力を加えることが可能である。一方、転倒防止索９は、要介護者２が椅子や便座に座る際には、張力が下げられ、十分な長さまで延びる。ハーネス３から転倒防止索９が外れた場合には警告信号を出力し、その警告信号に基づいて通知を行う構成にしておくことで、要介護者２が勝手に転倒防止索９を外した場合であっても、その連絡はナースステーション等に届いて、看護師等が要介護者２のもとに駆けつけられる。また、転倒防止索９は、送電及び通信を行うケーブルとして機能させるようにしてもよい。
【００２２】
以下、転倒防止システム１を実現するための仕組みを説明する。
図２は、天井に取り付けられた転倒防止システム１を示す図である。図２（ａ）は、転倒防止システム１の縦断面図である。図２（ｂ）は、転倒防止システム１の底面図である。
図２に示すように、転倒防止システム１を設置する場合、上階の床スラブ（床板）１１に、全ネジ吊金具１２、小梁１３及び大梁１４等によってハンガー１５が吊り下げられる。ハンガー１５には、電力伝送システム４を構成する複数の基本ユニット１６が配置されてゆく。
【００２３】
基本ユニット１６は、レール７を有している。
レール７は、上下１対のフランジ（符号省略）とウェブ（フランジ）とからなるＨ材が矩形状（例えば正方形）に繋がれたものであり、上下に１対の開口部を形成する。下部の開口部には、天井を形成するタイル等が嵌め込まれ、上部（ハンガー１５側）の開口部には、点検ハッチ１７により塞がれる。即ち、点検ハッチ１７は、レール７の上部に形成された開口部よりも一回り大きく構成された蓋であり、当該開口部を塞ぐ。この点検ハッチ１７は、点検時等に開かれる。
【００２４】
このような基本ユニット１６が碁盤の目状（格子状）にハンガー１５に固定されると、隣接するレール７の周辺部同士により、移動台車８が移動する空間が形成される。
即ち、基本ユニット１６は、このようなレール７により二層構造になっており、レール７の周辺部の上面部（フランジ）には送電電極２０が付けられ、レール７の周辺部の底面部（フランジ）は走行路となっている。
具体的には、レール７の周辺部の底面部は移動台車８が移動する走行路として機能する。隣接する基本ユニット１６の各走行路（レール７の周辺部の底面部）は相互に接続せず、一定の距離だけ離間して配置される。即ち、隣接する基本ユニット１６の底面側にはスリット２１が形成され、当該スリット２１から、例えば転倒防止索９が吊下げられる。
一方、レール７の周辺部の上面（ハンガー１５側の面）部には、送電電極２０が取り付けられる。即ち、移動台車８の上面部には受電電極１８が取り付けられており、移動台車８が存在する基本ユニット１６の送電電極２０と、移動台車８の受電電極１８とが対向することにより、結合容量１９が形成される。これにより、基本ユニット１６側から移動台車８に搭載された負荷等に対して、電界結合電力伝送技術を適用した非接触の電力供給が可能になる。
【００２５】
移動台車８は、その下部に、前後方向及び左右方向の移動を可能にするオムニホイール２２を備え、その上部に受電電極１８を備える。
移動台車８は、オムニホイール２２を備えることで、碁盤の目状に配置されたレール７の走行路に沿って、縦横無尽に移動可能となる。
受電電極１８は、上述したように、自身が存在する基本ユニット１６の送電電極２０とともに結合容量１９を構成することで、電界結合電力伝送技術を適用した非接触の電力供給を受けることができる。
このように、移動台車８は、基本ユニット１６側から電力供給を受けて負荷に対して電力を供給すると共に、要介護者２（図１参照）の体重を支えたり持ち上げたりするための転倒防止索９をスリット２１から垂らして、当該要介護者２の歩行等に応じて移動する。
【００２６】
レール７で囲われる基本ユニット１６の中央部には、送電用のインバータ４３（図２２参照）や、低速通信装置６９（図２２参照）や高速通信装置７０（図２２参照）等からなる通信ユニット等が配置される。なお、通信ユニットは、移動台車８の位置を確認するための通信の他、要介護者２（図１参照）が身に付けたハーネス３側との通信を可能にする。
【００２７】
さらに、レール７で囲われる基本ユニット１６の中央部には、図３に示すように、各種各様な機器等の配置が可能になっている。
図３は、既存設備機器２３とのマッチング例を示す転倒防止システム１の縦断面図である。
図３に示すように、基本ユニット１６は、その中央部に配置させる機器等に応じて、別々の機能を有するユニットとなり得る。
即ち、建物の既存設備機器２３として、電力線２４、通信線２５、冷熱配管２６、空調器２７、照明装置２８、カメラ、センサ、スピーカ、無線ＬＡＮ等の機器２９等が存在する。
そこで、基本ユニット１６として、カメラ、センサ、スピーカ、無線ＬＡＮ等の機器２９が配置されたセンサユニット１６ａや、空調器２７が配置された空調ユニット１６ｂや、照明装置２８が配置された照明ユニット１６ｃや、上部だけでなく上下左右に点検ハッチ１７が設けられた移動体メンテナンスユニット１６ｄ等を採用することができる。
そして、これらの基本ユニット１６は、電力線２４、通信線２５、冷熱配管２６等と適宜接続することができる。
【００２８】
図４は、基本ユニット１６の配列パターン例を示す転倒防止システム１の底面図である。
図４に示すように、基本ユニット１６は、天井６（図１参照）に碁盤の目のように配置されていて、スリット２１から転倒防止索９（図２参照）が垂らされている。移動台車８は、スリット２１に沿ってしか動けないものの、転倒防止索９に張力がかかっていない時には、要介護者２（図１参照）は移動台車８の位置を意識しないで、転倒防止システム１を使用でき、天井６の下で自由に歩行することが可能である。このような要介護者２の自由な歩行を考慮すると、基本ユニット１６の底面視での大きさは、一辺が５０ｃｍ以上１ｍ以下であると好適である。各基本ユニット１６は、場所に応じて照明装置２８、空調器２７、カメラ等の機器２９が付けられ（図３参照）、それ以外の場所は、点検ハッチ１７に付された壁紙で装飾されている。
【００２９】
図５は、廊下のように一定方向のトラフィックが多い場合に適したパターンを示す転倒防止システム１の底面図である。図５に示すように、両脇には、移動台車８（図２参照）が待機可能となるスリット２１も配置されている。転倒防止システム１を導入した病院において、病室によっては、酸素ボンベや各種機器を搬入する必要があるが、これらの機器も、転倒防止索９（図２参照）に固定することで、移動台車８で搬送することも考えられる。両脇のスリット２１に対応する位置は、これら機器の退避場所として使用することが想定される。
【００３０】
図６は、アプト式レール９６ａ（図２９参照）に対応した階段登坂機能付きで電界結合方式の移動台車８の一例を示す図である。図６（ａ）は、移動台車８の上面図である。図６（ｂ）は、移動台車８の底面図である。図６（ｃ）は、移動台車８の側面図である。図６（ｄ）は、移動台車８の正面図である。
図６に示すように、移動台車８は、上部に、受電電極１８を有する受電部３０がある。受電部３０は、受電電極１８を、基本ユニット１６の送電電極２０（図２参照）に対してソフトに接触させるか近接させるための位置決め機構（図示省略）を有している。さらに、受電部３０は、送電電極２０の極性に応じて受電電極１８の配線も切り替える働きもしている（図２０参照）。配線の切り替え方式は、後述する磁気ＭＥＭＳ（図２０参照）を用いている。
【００３１】
移動台車８の走行輪としては、例えば、オムニホイール２２を使用する。基本ユニット１６におけるレール７の交差部（図２参照）では、直角移動が求められるから、移動台車８の走行輪としては、コーナーカーブ用落しピン３１を用いて旋回する多輪方式を使用する。この他に、移動台車８の走行輪としては、超信地旋回を可能とするキャタピラ方式を使用することができる。移動台車８における本体３２の前面には、進行方向を撮像する走行用のカメラ３３が付けられている。移動台車８は、カメラ３３の撮像画像に基づいて、スリット２１（図２参照）に沿って進むように、車輪（オムニホイール２２）の回転速度の調整を行う。なお、移動台車８の本体３２に、撮像時に用いる照明装置を付けても良い。
【００３２】
移動台車８の本体３２の底部分には、転倒防止索９が出入りする索用のノズル３４が出されている。移動台車８の本体３２内には、転倒防止索９を巻き上げ／下しするリール部（図示省略）が収納されている。移動台車８の本体３２の底部分には、さらに、要介護者２（図１参照）を撮像するカメラ１０が付けられている。移動台車８の本体３２には、これらオムニホイール２２、カメラ３３、リール部、カメラ１０等の制御や通信を行うための制御装置・通信装置、受電装置、蓄電池、走行系駆動装置等（図２２参照）が内蔵されている。図６に示す移動台車８の一例の場合には、オムニホイール２２の横に歯車３６が付けられている。歯車３６は、後述する階段登坂のアプト式レール９６ａ（図２９参照）に対応するものである。オムニホイール２２が多輪方式にしているのは、走行面にあるスリット２１を乗り越えるためである。
【００３３】
図７は、直角走行型で電界結合方式の移動台車８の一例を示す図である。図７（ａ）は、移動台車８の上面図である。図７（ｂ）は、移動台車８の底面図である。図７（ｃ）は、移動台車８の側面図である。図７（ｄ）は、移動台車８の正面図である。
図７に示すように、移動台車８は、本体３２の各側面に、二つのオムニホイール２２が付けられている。すなわち、移動台車８は、前後１対の側面に、オムニホイール２２が二つずつ設けられ、また、左右１対の側面に、オムニホイール２２が二つずつ設けられている。この移動台車８は、前後１対の側面に設けられたオムニホイール２２で左右方向に走行することが可能となり、また、左右１対の側面に設けられたオムニホイール２２で前後方向に走行することが可能となる。移動台車８は、前後左右の各側面を先頭面として走行することが可能であり、各側面に走行制御用のカメラ３３が付けられている。図７に示す移動台車８のその他の構成は、図６に示す移動台車８と同様であり、符号を付すなどしてその説明は省略する。
【００３４】
図８は、直角走行型で磁界結合方式の移動台車８の一例を示す図である。図８（ａ）は、移動台車８の上面図である。図８（ｂ）は、移動台車８の底面図である。図８（ｃ）は、移動台車８の側面図である。図８（ｄ）は、移動台車８の正面図である。
図８に示すように、移動台車８は、本体３２の天頂部に、受電コイル３７を巻いたフェライトヨーク３８が付けられている。フェライトヨーク３８は、図６又は図７に示す移動台車８の受電部３０の代わりとして機能する。図８に示す移動台車８のその他の構成は、図６又は図７に示す移動台車８と同様であり、符号を付すなどしてその説明は省略する。
【００３５】
図９は、直角走行型で接触方式の移動台車８の一例を示す図である。図９（ａ）は、移動台車８の上面図である。図９（ｂ）は、移動台車８の底面図である。図９（ｃ）は、移動台車８の側面図である。図９（ｄ）は、移動台車８の正面図である。
図９に示すように、移動台車８は、本体３２の天頂部に、受電部３９を備える。受電部３９は、対向電極（基本ユニット１６の送電電極２０（図１２参照））にソフトに接触させる空気クッション４０と、空気クッション４０の上面に４つのグループに分けて設けられた受電電極（接触電極）４１と、受電電極４１の各グループの極性判別を行う磁気ＭＥＭＳ４２等を備える。受電電極４１の各グループは、空気クッション４０によって対向電極（基本ユニット１６の送電電極２０）に接触している。送電電極２０としては、サビ等による接触抵抗の増大を防ぐべく、レール７に沿って定期的に清掃車（図示省略）を動かしたり、送電電極２０自体をステンレス製としたり、送電電極２０に導電性ＤＬＣ膜をコーティングしたりするものとする。図９に示す移動台車８のその他の構成は、図６〜図８に示す移動台車８と同様であり、符号を付すなどしてその説明は省略する。
【００３６】
図１０は、電界結合方式の基本ユニット１６における電極パターンを示す図である。図１０（ａ）は、転倒防止システム１の横断面図である。図１０（ｂ）は、転倒防止システム１の縦断面図である。
【００３７】
図１１は、磁界結合方式の基本ユニット１６における電流ループ４４を示す図である。図１１（ａ）は、転倒防止システム１の横断面図である。図１１（ｂ）は、転倒防止システム１の縦断面図である。
【００３８】
図１２は、接触方式の基本ユニット１６における電極パターンを示す図である。図１２（ａ）は、転倒防止システム１の横断面図である。図１２（ｂ）は、転倒防止システム１の縦断面図である。
【００３９】
図１３は、電界結合方式の４つの基本ユニット１６を組み合わせたときの電極配置を示す転倒防止システム１の横断面図である。
図１３に示すように、隣接する電極２０は、極性が逆転している。
【００４０】
図１４は、磁界結合方式の４つの基本ユニット１６を組み合わせたときの電流ループ配置を示す転倒防止システム１の横断面図である。
【００４１】
図１５は、接触方式の４つの基本ユニット１６を組み合わせたときの電極配置を示す転倒防止システム１の横断面図である。
【００４２】
図１０に示すように、送電電極２０は、Ｌ字形状を有し、基本ユニット１６の四隅に設けられる。これにより、送電電極２０は、レール７の上の外側のフランジの下面に、当該レール７に沿って固定される。基本ユニット１６の一方の対角に設けられた送電電極２０は、正電極２０ａ及び負電極２０ｂの一方であり、基本ユニット１６の他方の対角に設けられた送電電極２０は、正電極２０ａ及び負電極２０ｂの他方である。なお、格子状のハッチングで図示された送電電極２０は、正電極２０ａであり、破線によるハッチングで図示された送電電極２０は、負電極２０ｂである。そして、送電電極２０は、スリット２１に沿った両脇に設けられ、スリット２１の一方の脇に設けられた送電電極２０は、正電極２０ａ及び負電極２０ｂの一方であり、スリット２１の他方の脇に設けられた送電電極２０は、正電極２０ａ及び負電極２０ｂの他方である（図１３参照）。移動台車８は、図７に示すものであり、移動台車８の受電電極１８は、どの位置にあっても、異なる極性の送電電極２０に接しており、受電できる（図１３参照）。各送電電極２０は、基本ユニット１６の中央部に設けられたインバータ４３に接続されている。インバータ４３は、電力の供給を受けて、各送電電極２０に電力を分配している。
【００４３】
図１１に示すように、基本ユニット１６は、送電部として、レール７の上の外側のフランジの下面に沿ったフェライト板４５と、フェライト板４５に形成された溝（符号省略）に嵌め込まれ、スリット２１（図１４参照）に沿って周回する電流ループ４４等を備える。各基本ユニット１６のインバータ４３のうち、移動台車８と隣接している基本ユニット１６（移動台車８が走行するレール７を備える基本ユニット１６）のインバータ４３のみを起動させている（図１４参照）。移動台車８は、図８に示すものであり、移動台車８が基本ユニット１６の辺の部分に位置する場合、二つの基本ユニット１６のインバータ４３が動作することになる（図１４参照）。移動台車８が基本ユニット１６のコーナーの部分に位置する場合、四つの基本ユニット１６のインバータ４３が動作することになる（図１４参照）。このため、移動台車８がどこにあっても、移動台車８の受電コイル３７を介した電力供給が可能になる。フェライト板４５は、辺の部分およびコーナーの部分であっても、移動台車８の受電コイル３７に流れる磁束の磁気抵抗が小さくなるようにしている。図１１に示す基本ユニット１６のその他の構成は、図１０に示す基本ユニット１６と同様であり、符号を付すなどしてその説明は省略する。
【００４４】
図１２に示す送電電極２０は、図１０に示す場合と同様である。移動台車８は、図９に示すものであり、移動台車８の受電電極４１は、どの位置にあっても、異なる極性の送電電極２０に接しており、受電できる（図１５参照）。各送電電極２０は、基本ユニット１６の中央部に設けられた直流電源４３ｂは、電力の供給を受けて、各送電電極２０に電力を分配している。また、直流電源４３ｂは、通信経路を構成する。図１２に示す基本ユニット１６のその他の構成は、図１０及び図１１に示す基本ユニット１６と同様であり、符号を付すなどしてその説明は省略する。
【００４５】
図１６は、スリット２１がある走行面（レール７の下のフランジ）と移動台車８のホイール（オムニホイール２２）との位置関係を示す図である。図１６（ａ）は、転倒防止システム１の横断面図である。図１６（ｂ）は、転倒防止システム１の縦断面図である。
オムニホイール２２を本体３２の４側面に持つタイプの移動台車８（図７〜図９参照）の場合には、容易に方向変換することが可能である。しかしながら、スリット２１を乗り越えるためには、一のオムニホイール２２が浮いている間は、他のオムニホイール２２が走行面（レール７の下のフランジ）に乗っている必要がある。図６に示す多輪方式の移動台車８において、多輪方式のオムニホイール２２に替えてキャタピラを使用した場合には、スリット２１を乗り越えることは問題ない。しかし、キャタピラを使用した場合、キャタピラと走行面との間の摩擦ロスが大きく、切削粉が多く出る問題が有る。図６に示す多輪方式の移動台車８の場合には、容易に急カーブが切れないため、コーナーカーブ用落しピン３１を用いてカーブを切る。この場合にも、オムニホイール２２を用いているため、各ホイールに無理な力が加わらなくて済む。
【００４６】
図１７は、並列共振回路の接合容量［Ｆ］毎の出力特性を示す図であり、横軸は周波数［ＭＨｚ］、縦軸は出力［Ｗ］を示す。
図１８は、並列共振回路の伝送電力［Ｗ］と接合容量［Ｆ］との関係を示す図であり、横軸は接合容量［Ｆ］、縦軸は伝送電力［Ｗ］を示す。
図１３および図１５に示すように、移動台車８が移動する途中で、送電電極２０の極性を切り替えて、受電電極１８，４１が常に２種類の電極（正電極及び負電極）に接することが出来るようにしなければならない。ダイオードを用いて自動的に極性を変換することが考えられるが、このダイオード方式では並列共振回路が使用できなくなる問題点がある。すなわち、並列共振回路を用いることによるロバスト性の恩恵に被れない。図１７に示すように、接合容量が５ｅ−１０［Ｆ］のときには、共振ピークが１０ＭＨｚであっても接合容量を大きくしてゆくと共振回路が影響を受けて共振点が低域にずれる。高周波電源周波数を１０ＭＨｚに固定し、初期の接合容量を２．９ｅ−９［Ｆ］にしたとき、接合容量が約１／５．６に低減したとしても、出力を一定にできる。すなわち、接合容量の変化に対してロバスト性を有している。この結果を、周波数特性を広くとって再度プロットすると図１８に示す結果になる。
【００４７】
図１９は、磁気ＭＥＭＳ４６を用いた切り替え回路４７を示す図である。図１９（ａ）は、非磁性体からなる送電電極２０ａに対応する部分を示す縦断面図である。図１９（ｂ）は、強磁性体からなる送電電極２０ｂに対応する部分を示す縦断面図である。
図１９に示す切り替え回路４７は、受電体である受電部３０側で、ダイオードを用いることなく送電極性に応じて回路を切り替える磁気ＭＥＭＳ方式を採用する。この磁気ＭＥＭＳ方式の切り替え回路４７は、極性の異なる送電電極２０ａ，２０ｂに非磁性材料（又は反磁性材料）と強磁性材料とを使い分けている。この切り替え回路４７は、銅などの非磁性体からなる受電電極１８の裏にカンチレバー４８が隠されており、カンチレバー４８に付けられた永久磁石４９の重力４９ａおよび磁気的引力（磁力）４９ｂを用いてカンチレバー４８を動かして、スイッチを切り替えさせるものである。
【００４８】
具体的に、切り替え回路４７は、極性の異なる送電電極２０ａ，２０ｂと、送電電極２０ａ，２０ｂと対向する受電電極１８と、送電電極２０ａ，２０ｂのベースとなる絶縁フィルム５０Ｓと、受電電極１８のベースとなる絶縁フィルム５０Ｐと、絶縁フィルム５０Ｐにおける受電電極１８が設けられた面の反対側の面に設けられたカンチレバー４８と、受電電極１８とカンチレバー４８とを電気的に接続するスルホール５１と、カンチレバー４８に付けられた永久磁石４９と、カンチレバーの下方に配置された第１電極５２と、絶縁フィルム５０におけるカンチレバー４８が設けられた面に付けられてカンチレバー４８の上方に配置された第２電極５３と、を備える。
また、送電電極２０ａ，２０ｂにおける受電電極１８と対向する面は、摺動性コーティング面５４を構成しており、受電電極１８の摺動により発生する摩擦を低減している。なお、絶縁フィルム５０には、複数の受電電極１８とそれにつながるカンチレバー４８、永久磁石４９、第１電極５２及び第２電極５３が付けられていて、全体が送電電極２０ａ，２０ｂに対して軽く圧接されている。その圧接部に空気等を注入して空間を形成して非接触状態を維持するようにすることも可能である。符号５５は、リフティング力を示している。
【００４９】
図１９（ａ）に示すように、送電電極２０ａがアルミニウムや銅のような非磁性材料であるときには、送電電極２０ａと永久磁石４９との間には磁力（図１９（ｂ）の符号４９ｂ参照）は発生せず、永久磁石４９の重さによる重力４９ａがかかり、カンチレバー４８は、下方に配置された第１電極５２と接触する。これにより、送電電極２０ａから供給される電力は、受電電極１８、スルホール５１、カンチレバー４８、第１電極５２の順に導かれる。一方、図１９（ｂ）に示すように、送電電極２０ｂが鉄のような強磁性体であれば、送電電極２０ｂと永久磁石４９との間で磁気的引力４９ｂが発生するため、カンチレバー４８は、持ち上げられて、上方に配置された第２電極５３と接触する。これにより、送電電極２０ｂから供給される電力は、受電電極１８、スルホール５１、カンチレバー４８、第２電極５３の順に導かれる。
【００５０】
なお、転倒防止システム１は、電界結合を用いずに接触送電する方法（図１０参照）も取り得る。この場合でも、受電体である受電部３９（図９参照）側で極性を逐次切り替える必要性は有るため、磁気ＭＥＭＳまたはダイオードを用いる必要はある。
【００５１】
図２０は、磁気ＭＥＭＳ４６を用いた切り替え回路４７の回路図である。
図２０に示すように、切り替え回路４７は、送電部５６と受電部３０とから構成される。送電部５６は、送電電極２０ａ，２０ｂと交流電源５７とを備えている。非磁性体からなる送電電極２０ａ，２０ｂは、それぞれ、交流電源５７に接続されている。受電部３０は、送電電極２０ａ，２０ｂと対向する受電電極１８と、スイッチを構成する磁気ＭＥＭＳ４６と、送電電極２０ａ，２０ｂ及び受電電極１８を介して交流電源５７と並列に接続される第１コンデンサ５８及び第１コイル５９と、第１コイル５９と共に変圧器を構成する第２コイル６０と、４つのダイオード６１からなる整流器６２と、整流器６２を介して第２コイル６０と並列に接続される平滑コンデンサ６３及び負荷６４と、を備えている。このように、切り替え回路４７は、磁気ＭＥＭＳ４６を用いることにより、交流電源５７を受電部３０側の並列共振回路と接合できる。これにより、ロバスト性の向上と伝送効率の向上が得やすくなっている。
【００５２】
なお、磁気ＭＥＭＳ４６はスイッチ部（符号省略）に電気的接点を使用しているが、この部分に酸化膜が発生して容量結合になってしまうことが想定される。そこで、受電部３０にＭＯＳＦＥＴ６５（図２１参照）を設けることで、磁気ＭＥＭＳ４６のスイッチ部の部分が容量結合になった場合であっても、磁気ＭＥＭＳ４６による直流電圧をＭＯＳＦＥＴ６５のゲート部（符号省略）に挿入することにより、スイッチ動作させることができる。図２１は、ＭＯＳＦＥＴ６５を磁気ＭＥＭＳ４６で制御する切り替え回路４７の回路図である。図２１に示す方式の場合、切り替え回路４７は、スイッチ部分にＭＯＳＦＥＴ６５を使用し、磁気ＭＥＭＳ４６の出力はこれらＭＯＳＦＥＴ６５のゲート部（符号省略）に入力される。この場合、受電体である受電部３０側に電池６６が必要であるが高い信頼性が得られる。なお、磁気ＭＥＭＳ４６自体を密封容器内に入れ、不活性な窒素やアルゴンで充填しておく方法もある。
【００５３】
図２２は、転倒防止システム１における電力および通信系を示すブロック図である。
図２２に示すように、基本ユニット１６は、基本ユニット１６を統括的に制御するＣＰＵ６７と、ＬＡＮ回線である通信線２５に接続されるＨＵＢ６８と、移動台車８の低速通信装置７４と１００ＭＨｚ帯で低速通信する低速通信装置６９と、移動台車８の高速通信装置７５と１〜１０ＧＨｚ帯で高速通信する高速通信装置７０と、高速通信に用いるマイクロストリップアンテナ７１と、直流配線である電力線２４に接続されるインバータ４３と、共振回路７２と、送電電極２０ａ，２０ｂ等を備えている。
【００５４】
一方、移動台車８は、移動台車８を統括的に制御するＣＰＵ７３と、基本ユニット１６の低速通信装置６９と１００ＭＨｚ帯で低速通信する低速通信装置７４と、基本ユニット１６の高速通信装置７０と１〜１０ＧＨｚ帯で高速通信する高速通信装置７５と、高速通信に用いる複数のパッチアンテナ７６と、高速通信に用いるパッチアンテナ７６を切り替えるアンテナ切替器７７と、共振回路７８と、整流および平滑を行う整流器６２と、蓄電池となり移動台車８の各部に電力を供給する蓄電池またはスーパーキャパシタと、電力が供給される所定の負荷６４と、要介護者２（図１参照）を撮像するカメラ１０と、進行方向を撮像するカメラ３３と、カメラ１０，３３が撮像した画像について画像処理を行う画像処理部７９と、転倒防止索９を制御するリフト系８０と、オムニホイール２２を制御する走行系８１等を備える。なお、図２２において、蓄電池またはスーパーキャパシタから移動台車８の各部への配線の図示は省略している。
【００５５】
まず、移動台車８の低速通信装置７４により、電界（磁界または接触式であっても可）の送電経路を介して基本ユニット１６に移動台車８自身の存在を知らせる。この後に、基本ユニット１６からの送電を開始するとともに、高速通信装置７０による高速通信機能を働かせる。また、移動台車８に隣接する２つまたは４つの基本ユニット１６のインバータ４３を働かせるが、最初の信号によって同期を取ってインバータ４３を起動させる。高速通信装置７０については、移動台車８に隣接する２つまたは４つの基本ユニット１６の高速通信装置７０が起動するが、１つが起動していれば移動台車８との高速通信は行えるので、高速通信確立後に、１つの高速通信装置７０を残して他の高速通信装置７０を停止させる。
【００５６】
図２３は、基本ユニット１６および移動台車８におけるアンテナ（マイクロストリップアンテナ７１およびパッチアンテナ７６）の関係を示す図である。図２３（ａ）は、転倒防止システム１の横断面図である。図２３（ｂ）は、転倒防止システム１の縦断面図である。
図２３に示すように、高速通信系として、基本ユニット１６におけるレール７のフランジ（符号省略）の側面部にマイクロストリップアンテナ７１を這わし、移動台車８における本体３２の各側面（４面）にパッチアンテナ７６を付けるものとする。パッチアンテナ７６は、アンテナ切替器７７によって最適なもの（マイクロストリップアンテナ７１に最も近いもの）が選択されて使用される。マイクロストリップアンテナ７１およびパッチアンテナ７６の通信は、極微弱無線で行われる。なお、移動台車８が走行する空間はスリット２１を除いて金属で覆われているため、極微弱無線で行ったとしても、当該無線は当該空間内で多重反射する。これを防止するため、マイクロストリップアンテナ７１の上下に電波吸収フィルム８２を付け、多重反射波を吸収し、通信のＳＮ比を改善することもできる。
【００５７】
図２４は、食堂における着座動作に係る諸制御を説明する転倒防止システム１のイメージ図である。図２４（ａ）は、要介護者２が着座した時の状態を示す。図２４（ｂ）は、スライディングチェア８３を前に動かす時の状態を示す。
図２４には、天井６に移動台車８があり、要介護者２が転倒防止索９で体重を支えられて食堂に来た場合に、事前に決められていたスライディングチェア（席）８３に着座する手順が示されている。なお、要介護者２には、着座すべきスライディングチェア８３が介護者から伝えられている。
【００５８】
図２４に示すように、転倒防止システム１を採用した食堂には、テーブル８４とともにスライディングチェア８３が配置されている。スライディングチェア８３は、状況に応じて自動的に前後にスライドするものであり、移動台車８のＣＰＵ７３（図２２参照）によって制御される。要介護者２がスライディングチェア８３に着座する際に、スライディングチェア８３が移動してテーブル８４との間隔を開ける。要介護者２は、そのスライディングチェア８３に着座することを試みるが、転倒防止索９があるため着座できない。しかし、転倒防止索９に所定時間（例えば３秒間）体重をかけると、移動台車８のＣＰＵ７３（図２２参照）は、要介護者２が着座を試みていることを認識して転倒防止索９を緩める。具体的に、リフト系８０は、カメラ１０が撮像し、画像処理部７９が画像処理を行うことで取得されたスライディングチェア８３の座面の高さに基づいて、必要な長さ分だけ転倒防止索９を緩める。これにより、要介護者２は、スライディングチェア８３に着座することができる（図２４（ａ）参照）。
【００５９】
要介護者２が着座した後、移動台車８のＣＰＵ７３（図２２参照）は、スライディングチェア８３を前（テーブル８４の方向）に動かすとともに、転倒防止索９をさらに緩める。これにより、要介護者２が食事等をすることが出来る（図２４（ｂ）参照）。転倒防止索９を緩める方法は、介護者や要介護者２自身が手のジェスチャーによっても操作することが出来るものとする。これを実現するために、移動台車８のＣＰＵ７３は、カメラ１０（図２２参照）で撮像され、画像処理部７９（図２２参照）で画像処理された結果に基づいて、リフト系８０等を制御する。また、転倒防止索９は、リモコンによる操作も可能であり、リモコンからの信号は、移動台車８のＣＰＵ７３に入力される。食事が終了した場合など、要介護者２は、テーブル８４の表面に示されたコマンドで移動台車８のＣＰＵ７３に離席動作を指示することができる。この指示は、要介護者２ではなく介護者が実施しても良いし、要介護者２に対しコマンドのリストを非表示にするようにしても良い。
【００６０】
当該指示により、移動台車８のＣＰＵ７３（図２２参照）によって、転倒防止索９が緩められ、また、スライディングチェア８３が移動させられてテーブル８４との間にスペースが作られる。この後、要介護者２などにより転倒防止索９が３回引っ張られることで、移動台車８のＣＰＵ７３が吊り上げ指示と認識し、リフト系８０（図２２参照）が、立ち姿勢に適した長さまで転倒防止索９を吊り上げる。この後、要介護者２は、スライディングチェア８３の位置から外に移動することになる。移動台車８のＣＰＵ７３は、カメラ１０（図２２参照）で撮像され、画像処理部７９（図２２参照）で画像処理された結果に基づいて、要介護者２がスライディングチェア８３から外れたことを確認してから、スライディングチェア８３を前（テーブル８４の方向）に移動させ、外の空間を広くとる。
【００６１】
図２５は、食堂における着座動作に係る機器間のデータ交換を説明するブロック図である。
移動台車８のＣＰＵ７３とのヒューマンインターフェースには、リモコン、ジェスチャー、転倒防止索９（図２４参照）のテンション、テーブル８４上のコマンド等、複数の方式を用意し、要介護者２の痴呆の程度等に合わせて最適なものが採用できるようにしている。なお、符号８０は、転倒防止索巻取り器などのリフト系を示し、符号８１は、走行系（駆動系）を示す。
【００６２】
図２６は、移動動作に係る機器およびサーバ間のデータ交換を説明するブロック図である。
移動台車８のＣＰＵ７３は、ＬＡＮ回線である通信線２５を介して、トラフィック管理サーバ８５、設置物管理サーバ８６及び看護・介護サーバ８７に接続され、これらと通信する。トラフィック管理サーバ８５は、移動台車８同士の衝突や、移動台車８による混雑を回避するために設置される。設置物管理サーバ８６は、移動台車８の既設置物との衝突を回避するために設置される。看護・介護サーバ８７は、移動台車８の移動可能範囲を設定したり、移動台車８を元の位置に帰らせたりする等、要介護者２を看護、介護するために設置される。
【００６３】
介護施設には、多くの要介護者２（図２４参照）がいて、それぞれの要介護者２が転倒防止索９によって個々の移動台車８に接続されている。このため、移動台車８同士の衝突防止を図らなければならない。介護用の移動台車８であるため速度は速くないものの、食事等の時には食堂への通路のトラフィックは増大しがちである。このため、移動台車８同士の衝突が起きないように、トラフィック管理サーバ８５による管制システムで、各移動台車８のＣＰＵ７３に対し順次移動指示を行う。この場合、個々の移動台車８のＣＰＵ７３が自身の位置をトラフィック管理サーバ８５の管制システムに常時伝送することにより、全体統制が可能になる。介護施設内には、椅子（スライディングチェア８３等）やテーブル（テーブル８４等）等の家具が設置されている。移動台車８のＣＰＵ７３は、設置物管理サーバ８６に自身の位置情報を送信して知らせることにより、移動台車８のＣＰＵ７３には、設置物管理サーバ８６から家具等の設置物の配置情報が逐次送信される。移動台車８のＣＰＵ７３は、設置物管理サーバ８６から送信される配置情報に基づき、走行系（駆動系）８１を制御して、設置物との衝突を回避する。看護・介護照明装置２８には、移動台車８の位置情報がＩＤ情報とともに移動台車８のＣＰＵ７３から逐次送信される。移動台車８の移動可能範囲は、徘徊防止のため、看護・介護サーバ８７によって限定される。
【００６４】
移動台車８の本体３２（図６参照）の前面に付けられたカメラ３３は、レール７に沿ったスリット２１を撮像する。移動台車８のＣＰＵ７３は、カメラ３３による撮像結果に基づいて、左右のオムニホイール２２の回転数を調整して移動台車８を直進させる。さらに、移動台車８のカメラ３３は、通路壁（レール７のウェブ）に記載された位置マークを撮像する。移動台車８のＣＰＵ７３は、カメラ３３による撮像結果に基づいて、自身の位置を認識する。移動台車８の本体３２の下面に付けられたカメラ１０は、移動台車８のＣＰＵ７３は、カメラ１０による撮像結果に基づいて、少なくとも下方を撮像する。移動台車８のＣＰＵ７３は、カメラ１０による撮像結果に基づいて、要介護者２（図２４参照）の位置を認識するとともに、要介護者２の周辺の三次元情報を取得する。移動台車８のＣＰＵ７３は、要介護者２の進行方向に、薄い板状の物（高さが低い物）があっても、乗り越えられると判断されるときには移動台車８をそのまま直進させるが、要介護者２にぶつかる程度の物（高さが高い物）が置かれているときには、これをよけるように移動台車８を移動させる。これにより、設置物管理サーバ８６に登録されていない物が置かれている等の急な変化にも対応可能となる。要介護者２にぶつかる程度の物の位置情報等のデータは、設置物管理サーバ８６に送付され登録される。要介護者２の位置が横にずれた場合、移動台車８のＣＰＵ７３は、要介護者２に追随して、オムニホイール２２を駆動して移動台車８を移動させるが、転倒防止索９の長さが足りないと判断した場合には、リフト系８０を駆動して転倒防止索９を長くする。転倒防止索９を長くしても要介護者２の移動に追随できないときには、移動台車８のＣＰＵ７３は、何らかの手段により、要介護者２又は介護者に対し、要介護者２の移動に追随できないことを知らせる。
【００６５】
移動台車８は、基本特性として、「移動機能」、「制御機能」、「受電機能」、「通信機能」、「撮像機能」、「通報機能（ナースステーション等の関連サーバー）」、「リフト機能」、「ユーザー管理機能」、「モード管理機能（要介護者自立支援モード、介護者協調モード、介護者主導モード）」、「ヒューマンインターフェース部（音声認識・音声案内、ディスプレイ入力、ジェスチャー入力）」、「動作支援（自立排泄支援、介助入浴支援、ベッドでの要介護者支援）」、「履歴管理機能」、「階段登坂時機能」等を有する。
【００６６】
移動台車８に関連した今後の検討事項として、「レール対応防煙垂れ壁」、「エレベータ・エスカレータ対応」、「コスト」等がある。「レール対応防煙垂れ壁」には、「ドア開閉式」、「発煙時垂れ下がり式」等が挙げられる。「エレベータ・エスカレータ対応」については、エレベータへの乗り入れはかなり困難であると思われるため、現状、エレベータやエスカレータを用いる際には、要介護者２（図２４参照）を車いすに移乗させる必要がある。「コスト」は、高くつくことが推測される。これを解決する方法として、「機器の簡素化」、「標準化」、「標準機器のバージョン毎のリース」、「明確な特許料還元制度により、開発意欲の向上と開発投資の回収を可能にすること」等が挙げられる。
【００６７】
転倒防止システム１は、システム全体の特性として、「管制機能（トラフィック管理、衝突防止）」、「器物配置把握（固定体、動体）」、「荷重集中防止、電力管理」、「ＩＤ管理」、「個別処理（要求処理、異常状態、範囲限定）」、「ナースステーションへの情報提供」、「メンテナンスシステム制御」、「書類・物搬送管理」、「消耗品搬送管理（オシメ、リネン類等）」、「食事運搬管理」、「洗濯物収集管理」、「ゴミ収集」、「パワードスーツ支援（充電、転倒防止）」、「家具・小物への充電（図２７参照）」、「植栽管理」、「防犯カメラシステム」、「空気管理（温湿度、菌・カビ監視、ホコリ・清掃度管理等のセンサ機能）」、「ビッグデータ処理」、「来訪者および受診者案内・誘導支援、お見舞い誘導」、「看護および介護の評価（適切な看護および介護が行われているかを監視すること）」、「避難誘導」等を有する。なお、図２７は、機器への充電例を示す転倒防止システム１のイメージ図である。スライディングチェア８３は、非接触充電カプラ８８の接続によって電力の供給を受ける受電面８３ａを有する。テーブル８４は、非接触充電カプラ８８の接続によって電力の供給を受ける受電面８４ａを有する。転倒防止索９の先端には、非接触充電カプラ８８が付けられている。
【００６８】
転倒防止システム１の通信方式には、「多重通信方式（リカバリ系は必要）」、「配線経路（ＬＣＸ使用、空間伝播、線路伝播等を選択）」等が採用される。
【００６９】
図２８は、着用されたリフティングハーネス３の正面図である。図２８（ａ）は、パッド９０を外した状態を示す。図２８（ｂ）は、パッド９０をつけた状態を示す。図２８（ｃ）は、転倒防止索９を緩めた状態を示す。図２８（ｄ）は、転倒防止索９によって引き揚げられた状態を示す。
図２８に示すように、下着をリフティングハーネス３とした場合、リフティングハーネス３は、股部が開口した吊ズボン式であり、股開口部３ａの周辺には面ファスナー（マジックテープ（登録商標））８９を設ける。股開口部３ａにおける尻部（図示省略）の周辺には面ファスナー８９を設けず、ボタン（図示省略）を設け、ボタン留めにすることもできる。これにより、股開口部３ａには、男性用と女性用で異なるオシメを取付可能なパッド９０をつけることができる。リフティングハーネス３は、要介護者２の重量を太もも部、尻部、ウエスト部、胸及び脇の下部で体重を分散して支える。または、リフティングハーネス３は、日（使用するタイミング）によって重点的に支える場所を変更することができる。リフティングハーネス３は、痴呆等の程度に応じて異なるタイプのもの（首支え、失禁センサ付等）を適用することができる。転倒防止索９を多連結パイプ９１の中に通し、吊部を滑車型吊金具９２とする。これにより、多連結パイプ９１は、引き揚げ時に要介護者２の頭をよけるようなロープ形状になる（図２８（ｄ）参照）。ただし、転倒防止索９を緩めた時には、多連結パイプ９１は、バラバラになって曲げられる（図２８（ｃ）参照）。
【００７０】
転倒防止システム１に関連した今後の検討事項として、「派生システム」、「コスト低減策」、「標準化と自由競争」等が挙げられる。そこで、これらの検討事項について、以下言及する。
【００７１】
図２９は、４輪の移動台車８を階段走行させた例を示す転倒防止システム１のイメージ図である。
図２９に示す例は、転倒防止システム１を、実在する鉄筋コンクリート構造の集合住宅における傾斜角が３３．６度の階段に応用した派生システムである。転倒防止システム１は、階段天井部躯体９３の下方に、移動台車８に給電する給電プレート９４、移動台車８と通信するための漏洩同軸ケーブル９５、移動台車８が走行する走行プレート９６が、上方から順に配置されている。走行プレート９６は、傾斜部のみがアプト式レール９６ａとなっている。アプト式レール９６ａは、移動台車８の歯車３６（図６参照）と噛み合うことで、下方に向けて荷重９７がかかる移動台車８の登坂を可能にする。
【００７２】
ところで、高齢化により、エレベータの付いていない集合住宅の３階以上に住む人たちは、階段の上り下りが必要であり、住むことが困難になってきている。エレベータを付けることは、大変投資額が嵩み、負担が大きくなるとともに、そもそも１階および２階居住者の賛同が得られず実現することが困難である。仮にエレベータを付けられることになったとしても、高度経済成長期に建てられた集合住宅の場合、横方向の連接が無い住居が多いため、各階段に対応して付けなければならず、１棟の集合住宅に多数のエレベータを付けることになってしまう。また、棟の構造によっては、エレベータが付いても、踊り場に降りることが出来るだけであり、踊り場から自宅の玄関までの間に階段が残ってしまう。この様な場合には、図２９に示す本転倒防止システム１を階段に沿って設置する方法が有効である。エレベータを設置することに比べると大変安価で済むはずである。
【００７３】
図３０は、踊り場（図示省略）で急旋回する８輪の移動台車８の底面図である。
この場合には、タイヤにオムニホイール２２を使用し、オムニホイール２２を左右に４個ずつ付けている。急旋回するためには、移動台車８の外部に旋回点９８を設け、移動台車８は旋回点９８にピン（図示省略）を引っ掛けて旋回する。この際、オムニホイール２２には、矢印で示される方向に力がかかるが、それらの力に対応してオムニホイール２２のタイヤ及び樽を動かすことで、各タイヤに無理な力は加わらない。ただし、制御系によって、タイヤ毎に回転数を変える必要がある。
【００７４】
これまでに説明した本転倒防止システム１では、移動台車８を完全に動力化・インテリジェント化し、介護システム全体のシステム化が図られている。本質的な省人化をするためには、その程度までの機械化・自動化・システム化が必要であると考えられる。一方、どうしてもコスト的に安価なものを導入する必要がある場合には、表１に示す派生システム（簡易システム）を採用することができる。可能な範囲で、上位システムの導入な可能な互換性をレール７（図２４参照）等に持たせる。特に、表１に示す３番目〜６番目のシステムについては、互換性を持たせることに意義がある。
【００７５】
【表１】
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【００７６】
現行の病院では、要介護度の高い高齢者を受け入れる機会が増えてきて、人手不足であることから、徘徊や転倒による骨折などを防ぐため、やむを得ず要介護者２（図２４参照）を拘束しているのが実態である。特に夜間は看護師２人で３０〜４０人の要介護者２を診ており、「現実的な対策として拘束は不可避」とされている。拘束の内容は、重症度に応じて使い分けている。具体的に、（１）上肢又は下肢（四肢）を安全帯で固定する、（２）身体を安全帯で固定する、（３）ベッドの周囲を柵で囲む、（４）車いすの乗車時に安全ベルトをする、（５）ミトン型の手袋をする、（６）つなぎを着用する、（７）徘徊予防センサを使用する、（８）睡眠薬を注射して活動を低下させる等の方法が採られている。しかし、身体の拘束は、食欲や筋力の低下を招き、要介護度が重くなる恐れもあり、本来採るべき手段ではない。このことは、介護する側も重々承知していることであるが、やむを得ず実施しているのが実情である。
【００７７】
図３１は、日本における人口動態を示す図であり、横軸は年度、縦軸は人口を示す。
具体的に、図３１は、総務省統計局の「国勢調査報告書」、「人口推計」、および国立社会保障・人口問題研究所の「日本の将来人口推計」（２０１２年１月推計）における出生中位（死亡中位）推計値による人口動態を示す。今後は労働者の数が大幅に減少し、前期高齢者（６５歳以上７５歳未満の人）と後期高齢者（後期老齢者、７５歳以上の人）の労働者に対する比率が大幅に上昇してくる。現時点（２０１５年の時点）ですら、高齢者の面倒をまともに見ることが出来ていない。このため、要介護者２（図２４参照）を拘束しなければならない。また、後期高齢者の中で痴呆ではなく、体が動く人たちが介護する側に回らなければならない。痴呆でなければ判断力はあるとしても、力はなく、力仕事は出来ない。このため、何らかの機械力を利用する必要がある。機械力を利用することで、なんとか後期高齢者による介護が可能になる。機械力として、介護者または要介護者２（図３２及び図３３参照）がパワードスーツ９９を着用する方法が有る。ただし、パワードスーツ９９は使用により電池１００（図３２及び図３３参照）が切れるため、床からの電力供給によって対応することになる。
【００７８】
図３２は、既存のパワードスーツ９９を前期高齢者１０１が装着した様子を示すイメージ図である。
図３２に示す既存のパワードスーツ９９では、使用により電池１００切れを起こすため、電池１００切れまでの時間を稼ぐために、大容量の電池１００を装着しなければならない。電池１００が大きくなるため、パワードスーツ９９を装着した前期高齢者１０１は、身動きが取り難くなる。さらに、電池１００を大きくしても、使用により何時かは電池１００切れを起こすため、介護者である前期高齢者１０１からは電池１００切れの心配は無くならない。
【００７９】
図３３は、非接触方式で給電されるパワードスーツ９９を前期高齢者１０１が装着した様子を示すイメージ図である。
図３３に示すパワードスーツ９９は、フリーポジションの非接触電力供給床１０２から電力の供給を受ける。このため、電池１００を小容量のものにすることができる。また、このパワードスーツ９９を用いることで、介護者である前期高齢者１０１は、電池１００切れを心配することなく介護に専念できる。しかし、このパワードスーツ９９を介護者である前期高齢者１０１が装着するにしても、終日付けていることは現実的なことではないと考えられる。介護者である前期高齢者１０１は、トイレにも行きたくなるし、服が汚れれば着替えも必要になる。要介護者２（図２４参照）をトイレに連れて行ったりふろに入れたりする際には、介護者である前期高齢者１０１が濡れることもある。このように、パワードスーツ９９は脱着に手間がかかるツールであるからである。グループホーム介護者でパワードスーツ９９を装着した経験がある人に聞いたところ、「要介護者を持ち上げるという点では楽になったが、腕部に人工筋肉があるため、要介護者に接することが難しくなり、装着することでかなり疲れた。無い方が楽である。」との意見があった。このため、要介護者２（図２４参照）を天井６（図２４参照）から吊って、自らの行動の自由と転倒防止や徘徊防止機能を両立させる転倒防止システム１が有効である。
【００８０】
図３４は、自立的な行動と転倒防止・徘徊抑制が可能な転倒防止システム１のイメージ図である。
図３４に示す本転倒防止システム１の利用場面は、次のようになる。まず、第一義に考えたいのが程度の差こそあれ、痴呆を患い、身体的に不自由な状況であっても、介護士の人的限界が理由で非人間的な扱いをされることを解決することである。適度な運動は、リハビリテーションとしても行われていることであり、効果があることは広く認められている。これに対し、ベッド内に拘束することは要介護者２（図３４参照）の病状改善には逆の効果でしかない。さらに、要介護者２に精神的苦痛を与えている。現行では、要介護者２が転倒して事故につながることを防止するためにやむなく拘束を実施しているのである。
【００８１】
一方、転倒防止システム１によれば、痴呆の程度が軽い段階であれば、自律的に排泄や軽度の運動が行え、転倒も防止できるとともに、看護師等の負担が低減できる。天井６に移動台車８があり、要介護者２に予め付けられたハーネス３を移動台車８から吊られるようにしておく。通常時は転倒防止索９を緩めておき、要介護者２の自由度を拘束しない。移動台車８にはカメラ１０が付けられていて、移動台車８は、カメラ１０の撮像結果に基づいて、要介護者２の動きについてゆく。移動台車８が要介護者２の動きにどうしてもついてゆけない時には、転倒防止索９が張って要介護者２の行動を抑止することになる。移動台車８が要介護者２の動きについてゆけない場合としては、要介護者２が移動する方向に移動台車８のレール７が無い場合、要介護者２の移動速度が速い場合、他の移動台車８との衝突を回避する場合、要介護者２が車いす等と衝突することを回避する場合等が考えられる。要介護者２がベッドから起き上がって移動する目的は、排泄、入浴、食事、談話等があるが、行く目的（行先）が決まっている場合が多い。この様な場合には、目的地をセットしてから移動台車８がリードすることもできる。ハーネス３に取り付けられたスピーカ（図示省略）で、「その角を右に曲がります」等の案内があるようにしても良い。
【００８２】
図３５は、前期高齢者１０１が行う介護をアシストする様子を示す転倒防止システム１のイメージ図である。
図３５に示すように、転倒防止システム１は、前期高齢者１０１が行う介護をアシストすることに有効である。急な転倒が無ければ、前期高齢者１０１がトイレまで付き添って対応することも可能である。
【００８３】
図３６は、看護師１０３等による操作モードを説明する転倒防止システム１のイメージ図である。
図３６に示す転倒防止システム１において、痴呆の程度が進んで、要介護者２が徘徊する場合には、移動台車８がナースセンターに位置を知らせ、看護師１０３等が迎えに行くことになる。この場合、看護師１０３等が制御リモコン１０４で移動台車８を操作して要介護者２を元の場所に戻すことになる。
【００８４】
図３７は、強制移動モードを説明する転倒防止システム１のイメージ図である。
図３７に示すように、転倒防止システム１は、要介護者２を完全に吊り上げて移動させることも可能である。ハーネス３は、要介護者２の症状の程度に合わせて変えてゆく必要がある。強制的に要介護者２をリフトする場合には、股下までベルトがあるハーネス３でなければ要介護者２がハーネス３からすっぽ抜けることも有る。この場合、股下までベルトがあるハーネス３を用いることになる。介護の程度に応じて、常に一定割合の力で要介護者２をリフティングすることもある。このため、転倒防止システム１は、常に一定割合の力で要介護者２をリフティングすることも可能である。例えば、要介護者２の体重の１／５を持ち上げる力で常に吊り上げておけば、不自由なく行動でき、看護師１０３等の手を煩わせなくて済む要介護者２もいる。このため、この様な動作モードは、リハビリ施設でも有効である。
【００８５】
図３８は、男性高齢者１０５の排泄をアシストする様子を示す転倒防止システム１のイメージ図である。
図３８に示す転倒防止システム１では、男性高齢者の排泄介護を行っている。足腰がしっかりしなくなると、立ち式便器１０６で用便をするのが困難になる。この様な場合に、転倒防止システム１は、男性高齢者１０５の体重のいくらかの割合の力で男性高齢者１０５を吊り上げる。これにより、男性高齢者１０５は、安定して用便をすることが可能になる。さらに、転倒防止システム１は、移動台車８を少し前に傾けることにより、立ち式便器１０６外へおしっこを漏らすことを少なくする機能を付けることもできる。
【００８６】
図３９は、洋式便器１０７に座っての排泄をアシストする様子を示す転倒防止システム１のイメージ図である。図３９（ａ）は、座る動作を開始した状態を示す。図３９（ｂ）は、座った後の状態を示す。
図３９に示す転倒防止システム１において、要介護者２の体を少しだけ吊り上げることで、容易に着衣を下げ、オシメを交換することが出来るようになる。その後、転倒防止システム１は、移動台車８を移動させることで、要介護者２を洋式便器１０７上に移動させ、転倒防止索９を下げて要介護者２を着座させる。用便の終了後、転倒防止システム１は、要介護者２を着座させた流れと逆の流れを行うことになる。この様な機能があることで、前期高齢者でも介護の対応が可能になる。
【００８７】
図４０は、入浴をアシストする様子を示す転倒防止システム１のイメージ図である。図４０（ａ）は、椅子１０８に要介護者２を座らせた状態を示す。図４０（ｂ）は、要介護者２の吊上げを開始した状態を示す。図４０（ｃ）は、要介護者２を入浴させた後の状態を示す。
まず、図４０（ａ）に示す転倒防止システム１において、ネット１０９が予め付けられた椅子１０８に要介護者２を座らせる。そして、図４０（ｂ）に示すように、転倒防止システム１は、椅子１０８を横に倒し、転倒防止索９に繋がれたネット１０９で要介護者２を吊り上げる。また、図４０（ｃ）に示すように、転倒防止システム１は、移動台車８を移動させることで、風呂の浴槽１１０の上に要介護者２を移動させる。さらに、転倒防止システム１は、転倒防止索９を下げることで、要介護者２をゆっくり下げて入浴させる。ネット１０９は、転倒防止索９から外されて浴槽１１０の脇に束ねられる。このネット１０９は、浴槽１１０内で要介護者２を支える物として使用できる。要介護者２の入浴は、２〜３名の介護者で要介護者２を抱える必要があり、特に気を遣うものであるが、この転倒防止システム１であれば一人の看護師１０３等でも対応することができる。
【００８８】
図４１は、パワーアシスト機器１１１に対する送電の様子を示す転倒防止システム１のイメージ図である。
図４１に示すパワーアシスト機器１１１やロボットは、介護を担う常用のツールとして育ってゆくことが想定される。これらの機器には電力の供給を途絶えさせてはならない。特に、転倒防止に係る制御のシステムが停止すると、要介護者２が転倒してケガをする可能性が高くなる。このため、停電状態は絶対にあってはならない。しかしながら、バッテリ５を用いている以上その危険性は付きまとう。このため、転倒防止システム１において、パワーアシスト機器１１１に移動台車８から伸びる転倒防止索９を接続し、転倒防止索９を介した電力供給を受けることが一つの対応策になる。
【００８９】
以上説明したように、本実施形態によれば、前期高齢者でも簡単に老人介護が可能であるとともに、病院や介護施設全般のシステム化が可能となる。
【００９０】
既存の介護機器は、ベッドから車いすへの移乗、車椅子からトイレ又は風呂への移乗、歩行支援等の機器の開発が行われてきた。これらの開発は、個別的、非連続的である。この様な機器だけでは、これから直面する労働人口が低減して要介護者の面倒が見られなくなる極めて大きな問題を解決することは出来ない。抜本的に解決するためには、天井空間を利用し、要介護者の転倒を防止しつつ残存能力を生かせ、介護の負担が軽減できる汎用性・利用性の高いシステムを標準化して広く普及させ、システム化することにより行うことができる。
【００９１】
ビジネス的観点から言っても、極めて大きな需要があるにもかかわらず、個別機器で細々と対応し、個々の機器が標準化されず、各種メーカーで製品を作っている状況では、サービスの提供が限定され規模も小さいままである。
これに対して、汎用性・利用性の高いシステムを標準化して普及させることにより、生産コストの低減と高度なシステムの提供が可能になる。これにより、介護の問題点を一掃し、巨大な市場に生まれ変わらせることが可能になる。
【００９２】
標準化を進めると、発展性が止まってしまうため、適用製品に厳格なバージョン管理を行う。技術開発した成果を一定の水準ごとにバージョン番号を振り、同一バージョン内でのシステム化を保証する。
【００９３】
介護システムは基本的にリースで提供するものとし、バージョンの古いものほど低コストで提供する。最新バージョンは、高額で提供する。これにより、最新技術の導入と低コストで普及(旧バージョン)を両立させる。
【００９４】
バージョン毎に、規格を定め、相互運用性試験等を行う機関を設け、バージョンを記した認証シールを張ることを義務付ける。
【００９５】
情報化技術を取り入れてビックデータ処理をおこない、人工知能による適切な状況把握をすることにより、真に介護者の作業効率を向上させ、少子高齢化時代の介護問題を乗り切る。
【００９６】
以上本発明の各種実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
換言すると、本発明が適用される電力伝送システムは、次のような構成であれば足り、上述した実施形態を含め各種各様な実施形態を取ることができる。
【００９７】
即ち、本発明が適用される電力伝送システム（例えば図２の電力伝送システム４）は、
電界結合電力伝送技術における結合容量（例えば図２の結合容量１９）を形成する電極対のうち一方の送電電極（例えば図２の送電電極２０）が配置された第１の面（例えば図２のハンガー１５側の面）と、前記第１の面とは離間して配置される第２の面（例えば図２の底面）とを有する複数のユニット（例えば図２の基本ユニット１６）と、
前記電界結合電力伝送技術における結合容量を形成する電極対のうち他方の受電電極（例えば図２の受電電極１８）と、突起物（例えば図２の転倒防止索９）とを有する移動体（例えば図２の移動台車８）と、
を備える電力伝送システムであって、
前記複数のユニットのうち、隣接する２つの前記ユニットの前記第１の面と前記第２の面の夫々の周辺部同士が組み合わさることで、複数の前記送電電極の少なくとも１つと前記受電電極とにより前記結合容量を形成させた状態で前記移動体を移動させる空間が、移動経路として形成され、
前記複数のユニットのうち、隣接する前記ユニット間の前記第２の面同士が離間していることで、前記突起物を前記移動経路から突起させるためのスリット（例えば図２のスリット２１）が形成され、
前記移動体は、前記電極対を構成する前記送電電極の極性に応じて前記受電電極の極性を切り替えるスイッチ（例えば図２０の磁気ＭＥＭＳ４６）を有する
電力伝送システムである。
【００９８】
このようにして、任意の形状の任意の面積の範囲を移動範囲とする移動体に対して、電界結合電力伝送技術を適用した電力伝送システムが実現可能になる。
【００９９】
ここで、前記送電電極は、前記第１の面のうち、前記移動経路に沿って複数個配置され、
複数個の前記送電電極の夫々は、隣接する他の送電電極と極性が反転している、
ようにすることができる。
【０１００】
また、前記複数のユニットは、各々が底面視で矩形状を有し、底面視で格子状に配置され、
前記複数個の送電電極の夫々は、Ｌ字形状を有し、前記ユニットの四隅にユニットボディ部と絶縁して配置される
ようにすることができる。
【０１０１】
前記複数のユニットの夫々は、
前記送電電極に電力を供給する高周波電源（例えば図２２のインバータ４３）と、
前記移動体の少なくとも一部が存在する場合に前記高周波電源を駆動する制御を実行する駆動制御部（例えば図２２のＣＰＵ６７）と、
を備えるようにすることができる。
【０１０２】
前記複数のユニットの夫々と前記移動体とは、相互に通信する通信部（例えば図２２の低速通信装置６９，７４、高速通信装置７０，７５）をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記通信部による通信に基づいて前記移動体の位置を認識し、その認識結果に基づいて前記高周波電源を駆動する制御を実行する、
ようにすることができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１  転倒防止システム
２  要介護者
３  ハーネス（リフティングハーネス）
３ａ  股開口部
４  電力伝送システム
５  バッテリ
６  天井
７  レール
８  移動台車（移動体）
９  転倒防止索（線）
１０  カメラ
１１  床スラブ（床板）
１２  全ネジ吊金具
１３  小梁
１４  大梁
１５  ハンガー
１６  基本ユニット（ユニット）
１６ａ  センサユニット
１６ｂ  空調ユニット
１６ｃ  照明ユニット
１６ｄ  移動台車メンテユニット
１７  点検ハッチ
１８  受電電極
１９  結合コンデンサ
２０  送電電極
２０ａ  送電電極、正電極
２０ｂ  送電電極、負電極
２１  スリット
２２  オムニホイール
２３  既存設備機器
２４  電力線
２５  通信線
２６  冷熱配管
２７  空調器
２８  照明装置
２９  カメラ
３０  受電部
３１  コーナーカーブ用落しピン
３２  本体
３３  カメラ
３４  ノズル
３６  歯車
３７  受電コイル
３８  フェライトヨーク
３９  受電部
４０  空気クッション
４１  受電電極
４２  磁気ＭＥＭＳ
４３  インバータ（高周波電源）
４３ｂ  直流電源
４４  電流ループ
４５  フェライト板
４６  磁気ＭＥＭＳ
４７  切り替え回路
４８  カンチレバー
４９  永久磁石
４９ａ  重力
４９ｂ  磁気的引力（磁力）
５０  絶縁フィルム
５１  スルホール
５２  第１電極
５３  第２電極
５４  摺動性コーティング面
５５  リフティング力
５６  送電部
５７  交流電源
５８  第１コンデンサ
５９  第１コイル
６０  第２コイル
６１  ダイオード
６２  整流器
６３  平滑コンデンサ
６４  負荷
６５  ＭＯＳＦＥＴ
６６  電池
６７  ＣＰＵ
６８  ＨＵＢ
６９  低速通信装置
７０  高速通信装置
７１  マイクロストリップアンテナ
７２  共振回路
７３  ＣＰＵ
７４  低速通信装置
７５  高速通信装置
７６  パッチアンテナ
７７  アンテナ切替器
７８  共振回路
７９  画像処理部
８０  リフト系（転倒防止索巻取り器）
８１  走行系（駆動系）
８２  電波吸収フィルム
８３  スライディングチェア
８３ａ  受電面
８４  テーブル
８４ａ  受電面
８５  トラフィック管理サーバ
８６  設置物管理サーバ
８７  看護・介護サーバ
８８  非接触充電カプラ
８９  面ファスナー（マジックテープ（登録商標））
９０  パッド
９１  多連結パイプ
９２  滑車型吊金具
９３  階段天井部躯体
９４  給電プレート
９５  漏洩同軸ケーブル
９６  走行プレート
９６ａ  アプト式レール
９７  荷重
９８  旋回点
９９  パワードスーツ
１００  電池
１０１  前期高齢者（前期老齢者、介護者）
１０２  非接触電力供給床
１０３  看護師
１０４  制御リモコン
１０５  男性高齢者
１０６  立ち式便器
１０７  洋式便器
１０８  椅子
１０９  ネット
１１０  浴槽
１１１  パワーアシスト機器
【図２】
2017011924.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2017011924.tif 000011
【図１０】
2017011924.tif 000012
【図１１】
2017011924.tif 000013
【図１２】
2017011924.tif 000014
【図１３】
2017011924.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２８】
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【図２９】
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【図１】
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【図１７】
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【図１８】
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【図２４】
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【図２７】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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