(57)【要約】【課題】畔際を走行している場合でも、適正な量で圃場へ施肥可能な作業車両を提供すること。【解決手段】走行車体（２）の後部に取り付けられ、圃場に肥料を供給する施肥装置（７０）と、圃場の深さを検出する深度センサ（１３０）と、圃場の畔際を走行中であることを検出する畔際検出手段と、畔際検出手段により、圃場の畔際で対地作業を行っていることが検出された場合、施肥装置（７０）による施肥作業を、圃場の深さの平均値に基づいて行う制御部（１５０）とを備える。【選択図】図５
2017085902.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体の後部に取り付けられ、圃場に肥料を供給する施肥装置と、
圃場の深さを検出する深度センサと、
圃場の畔際を走行中であることを検出する畔際検出手段と、
前記畔際検出手段により、圃場の畔際で対地作業を行っていることが検出された場合、前記施肥装置による施肥作業を、当該圃場の深さの平均値に基づいて行う制御部と、
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記深度センサは、前記走行車体の左右にそれぞれ設けられ、前記走行車体の左右側部には、進行方向の目安になる線を圃場に形成する線引きマーカが出退自在に設けられるとともに、当該線引きマーカを作業に合わせて出退させる作動状態と、使用しない非作動状態とに切り替える切替スイッチがさらに設けられており、
前記制御部は、前記畔際検出手段として機能する畔際検出部を有し、
前記畔際検出部は、
前記左右の深度センサにおける検出値の平均値同士の差が一定値以上である場合、前記左右の深度センサにおける検出値の平均値同士の差が一定である状態が一定期間継続する場合、あるいは前記線引きマーカの切替スイッチがオフであることを検知した場合に、圃場の畔際で対地作業を行っていると判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体の傾斜を検出する傾斜センサと、
前記深度センサを前記走行車体に回動自在に取付ける取付軸と、
前記傾斜センサの検出結果に基づいて、前記深度センサが常時鉛直方向に向くように当該深度センサを前記取付軸まわりに回動させる回動機構と、
をさらに備え、
前記制御部は、
前記傾斜センサによる検出結果が所定範囲内にあり、かつ前記深度センサが一定値以上の圃場深さを検出した場合についても、前記施肥装置による施肥作業を前記圃場の深さの平均値に基づいて行う
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車体の後部に取り付けられ、圃場に苗を植え付ける苗植付部を上下昇降自在に連結する昇降リンク機構と、
前記昇降リンク機構を昇降動作させる昇降シリンダと、
前記苗植付部に回動自在に取付けられたフロートの回動に応じて前記昇降シリンダを伸縮動作させ、前記昇降リンク機構を昇降させる昇降切替装置と、
前記昇降切替装置を作動させる位置を変更する感度調整機構と、
カメラを搭載した無人飛行体と、
前記走行車体に設けられた報知装置と、
を備え、
前記制御部は、
前記無人飛行体により撮像した前記苗植付部の後方からの画像に基づき、前記感度調整機構の感度修正を行うとともに、欠株を検出した場合、前記報知装置により欠株を報知する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記苗植付部を左右回動させ、当該苗植付部の左右の傾きを修正可能なローリング機構をさらに備え、
前記制御部は、
前記無人飛行体により撮像した前記苗植付部の後方からの画像に基づき、前記ローリング機構の動作を制御する
ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記走行車体の車速を制御する車速制御機構を備え、
前記制御部は、
前記無人飛行体により撮像した前記苗植付部の後方からの画像に基づき、前記車速制御機構を制御して前記走行車体の車速を制御する
ことを特徴とする請求項４または５に記載の作業車両。
【請求項７】
前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置を備える
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項８】
位置情報取得装置を有する無人飛行体を備え、
前記制御部は、
前記無人飛行体が有する前記位置情報取得装置からの情報に基づき、当該無人飛行体を前記走行車体の進行方向の目安となる方向へ飛行させる
ことを特徴とする請求項７に記載の作業車両。
【請求項９】
前記無人飛行体は、
標示部材を備えることを特徴とする請求項８に記載の作業車両。
【請求項１０】
少なくとも圃場の位置情報を含む各種情報を記憶する記憶部と、情報を表示する表示部と、各種の入力操作を行う操作部とを有する情報記憶端末と、
前記情報記憶端末を収納する端末ケースと、
を備え、
前記端末ケースは、
前記走行車体のフロアステップの前側両端部に設けられた補助苗枠に取付けられた取付板に、線条体を介して懸吊されている
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に作業車両。
【請求項１１】
前記情報記憶端末を収納可能で、かつ前記端末ケースに収容可能な端末カバーを備え、
前記端末カバーは、
前記端末ケースの外面に設けられた係止部に係止可能な線条体を有する
ことを特徴とする請求項１０に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施肥作業を行う作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、施肥作業を行う作業車両の一例として、圃場に肥料を供給する施肥装置と、圃場の深さを検出する深度センサと、この深度センサの検出結果に応じて施肥装置の施肥量を調節する制御装置とを備える苗移植機が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０５５２１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の苗移植機は、深度センサの取付位置によっては、圃場の深度を正確に検出できない場合がある。例えば、深度センサを走行機体の側部に設けた場合、畔際を走行中に畦を検出してしまう場合がある。その場合、制御装置は、実際とは大きく異なる値を圃場深さと認識してしまい、適切な施肥量での施肥作業が行えず、苗の生育速度に悪影響を与えるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、畔際を走行している場合でも、適正な量で圃場へ施肥可能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、走行車体（２）の後部に取り付けられ、圃場に肥料を供給する施肥装置（７０）と、圃場の深さを検出する深度センサ（１３０）と、圃場の畔際を走行中であることを検出する畔際検出手段と、前記畔際検出手段により、圃場の畔際で対地作業を行っていることが検出された場合、前記施肥装置（７０）による施肥作業を、当該圃場の深さの平均値に基づいて行う制御部（１５０）と、を備えることを特徴とする作業車両（１）とした。
【０００７】
請求項２の発明は、前記深度センサ（１３０）は、前記走行車体（２）の左右にそれぞれ設けられ、前記走行車体（２）の左右側部には、進行方向の目安になる線を圃場に形成する線引きマーカ（６８）が出退自在に設けられるとともに、当該線引きマーカ（６８）を作業に合わせて出退させる作動状態と、使用しない非作動状態とに切り替える切替スイッチ（２００）がさらに設けられており、前記制御部（１５０）は、前記畔際検出手段として機能する畔際検出部（１５０ｂ）を有し、前記畔際検出部（１５０ｂ）は、前記左右の深度センサ（１３０）における検出値の平均値同士の差が一定値以上である場合、前記左右の深度センサ（１３０）における検出値の平均値同士の差が一定である状態が一定期間継続する場合、あるいは前記線引きマーカ（６８）のスイッチがオフであることを検知した場合に、圃場の畔際で対地作業を行っていると判断することを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）とした。
【０００８】
請求項３の発明は、前記走行車体（２）の傾斜を検出する傾斜センサ（１９０）と、前記深度センサ（１３０）を前記走行車体（２）に回動自在に取付ける取付軸（１３１）と、前記傾斜センサ（１９０）の検出結果に基づいて、前記深度センサ（１３０）が常時鉛直方向に向くように当該深度センサ（１３０）を前記取付軸（１３１）まわりに回動させる回動機構（１３２）と、をさらに備え、前記制御部（１５０）は、前記傾斜センサ（１９０）による検出結果が所定範囲内にあり、かつ前記深度センサ（１３０）が一定値以上の圃場深さを検出した場合についても、前記施肥装置（７０）による施肥作業を前記圃場の深さの平均値に基づいて行うことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両（１）とした。
【０００９】
請求項４の発明は、前記走行車体（２）の後部に取り付けられ、圃場に苗を植え付ける苗植付部（５０）を上下昇降自在に連結する昇降リンク機構（４１）と、前記昇降リンク機構（４１）を昇降動作させる昇降シリンダ（４４）と、前記苗植付部（５０）に回動自在に取付けられたフロート（４７）の回動に応じて前記昇降シリンダ（４４）を伸縮動作させ、前記昇降リンク機構（４１）を昇降させる昇降切替装置（８２０）と、前記昇降切替装置（８２０）を作動させる位置を変更する感度調整機構（８３０）と、カメラ（９１０）を搭載した無人飛行体（９００）と、前記走行車体（２）に設けられた報知装置（８４０）と、を備え、前記制御部（１５０）は、前記無人飛行体（９００）により撮像した前記苗植付部（５０）の後方からの画像に基づき、前記感度調整機構（８３０）の感度修正を行うとともに、欠株を検出した場合、前記報知装置（８４０）により欠株を報知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車両（１）とした。
【００１０】
請求項５の発明は、前記苗植付部（５０）を左右回動させ、当該苗植付部（５０）の左右の傾きを修正可能なローリング機構（８５０）をさらに備え、前記制御部（１５０）は、前記無人飛行体（９００）により撮像した前記苗植付部（５０）の後方からの画像に基づき、前記ローリング機構（８５０）の動作を制御することを特徴とする請求項４に記載の作業車両（１）とした。
【００１１】
請求項６の発明は、前記走行車体（２）の車速を制御する車速制御機構（８８０）を備え、前記制御部（１５０）は、前記無人飛行体（９００）により撮像した前記苗植付部（５０）の後方からの画像に基づき、前記車速制御機構（８８０）を制御して前記走行車体（２）の車速を制御することを特徴とする請求項４または５に記載の作業車両（１）とした。
【００１２】
請求項７の発明は、前記走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（１２０）を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業車両（１）とした。
【００１３】
請求項８の発明は、位置情報取得装置（１２０ａ）を有する無人飛行体（９００）を備え、前記制御部（１５０）は、前記無人飛行体（９００）が有する前記位置情報取得装置（１２０ａ）からの情報に基づき、当該無人飛行体（９００）を前記走行車体（２）の進行方向の目安となる方向へ飛行させることを特徴とする請求項７に記載の作業車両（１）とした。
【００１４】
請求項９の発明は、前記無人飛行体（９００）は、標示部材（９２０）を備えることを特徴とする請求項８に記載の作業車両（１）とした。
【００１５】
請求項１０の発明は、少なくとも圃場の位置情報を含む各種情報を記憶する記憶部（１４１）と、情報を表示する表示部（１４２）と、各種の入力操作を行う操作部（１４３）とを有する情報記憶端末（１４０）と、前記情報記憶端末（１４０）を収納する端末ケース（７００）と、を備え、前記端末ケース（７００）は、前記走行車体（２）のフロアステップ（２６）の前側両端部に設けられた補助苗枠（６５）に取付けられた取付板（６６３）に、線条体（７０３）を介して懸吊されていることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に作業車両（１）とした。
【００１６】
請求項１１の発明は、前記情報記憶端末（１４０）を収納可能で、かつ前記端末ケース（７００）に収容可能な端末カバー（７５０）を備え、前記端末カバー（７５０）は、前記端末ケース（７００）の外面に設けられた係止部（７０４）に係止可能な線条体（７５１）を有することを特徴とする請求項１０に記載の作業車両（１）とした。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の作業車両（１）は、畔際を走行している場合は、施肥作業を、深度センサ（１３０）の値に左右されることなく、圃場の深さの平均値に基づいて行うため、深度センサ（１３０）が畦の高さを検出してしまった場合でも圃場への施肥量が不適当になるおそれがなく、安定した施肥作業を行うことができる。
【００１８】
請求項２に記載の作業車両（１）は、請求項１の発明の効果に加えて、畔際検出手段としての特別なハード構成が不要となり、部品点数の増加やコストアップを防止することができる。
【００１９】
請求項３に記載の作業車両（１）は、請求項１または２の発明の効果に加えて、深度センサ（１３０）の検出結果が、風などによる水面の変化で実際とは異なる値であったとしても、施肥作業を、圃場の深さの平均値に基づいて行うため、圃場への施肥量が不適当になるおそれがなく、安定した施肥作業を行うことができる。
【００２０】
請求項４に記載の作業車両（１）は、請求項１〜３の発明の効果に加えて、実際の苗植付部の動作態様に応じて当該苗植付部（５０）の昇降を行うことができ、苗の植付精度が向上する。また、欠株センサなどを別途設けなくとも、作業者に欠株の発生を速やかに報知することができる。
【００２１】
請求項５に記載の作業車両（１）は、請求項４の発明の効果に加えて、苗植付部（５０）の左右の傾きを是正して適切な姿勢にすることができるため、苗の植付精度がより向上する。
【００２２】
請求項６に記載の作業車両（１）は、請求項４または５の発明の効果に加えて、例えば走行に伴う波や泥押しの発生による苗倒れなどが生じた場合、車速を落とすなどしてそれを防止し、植付精度の向上や圃場の整地性の向上を図ることができる。
【００２３】
請求項７に記載の作業車両（１）は、請求項１〜６の発明の効果に加えて、位置情報取得装置（１２０）が取得する位置座標情報と位置毎の施肥量を記録して作業マップを作成することができるため、同じ圃場で作業する場合の作業能率や施肥精度の向上を図ることができる。
【００２４】
請求項８に記載の作業車両（１）は、請求項７の発明の効果に加えて、無人飛行体（９００）が走行車体（２）の進行方向の目安となる線引きマーカ（６８）の代わりを果たすことができ、苗の植付位置の正確性が向上する。
【００２５】
請求項９に記載の作業車両（１）は、請求項８の発明の効果に加えて、無人飛行体（９００）に標示部材（９２０）を設けたことにより、視認性が向上するとともに、報知機能を果たすことも可能となる。
【００２６】
請求項１０に記載の作業車両（１）は、請求項１〜９の発明の効果に加えて、例えばタブレットなどの情報記憶端末（１４０）を走行車体（２）に装備する場合、視認性を損なうことなく、かつ衝撃から守ることができるとともに、走行車体（２）側に容易に着脱することが可能となる。
【００２７】
請求項１１に記載の作業車両（１）は、請求項１０の発明の効果に加えて、端末カバー（７５０）を備えることで、情報記憶端末（１４０）をより確実に保護することができるとともに、端末カバー（７５０）の端末ケース（７００）からの着脱も極めて容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、実施形態に係る作業車両としての苗移植機の側面図である。
【図２】図２は、同上の苗移植機の平面図である。
【図３】図３は、同上の苗移植機が備える制御部を中心としたブロック図である。
【図４】図４は、同上の制御部を構成するコントローラおよびこれに接続する情報記憶端末を中心としたブロック図である。
【図５】図５は、施肥作業処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、施肥作業処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態に係る作業車両としての苗移植機が備える無人飛行体の一例を示す説明図である。
【図８】図８は、同上の無人飛行体を用いて行われる苗植付作業処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、同上の無人飛行体の利用形態の一例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、同上の無人飛行体の利用方法の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、情報記憶端末の装備状態を示す説明図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、同上の情報記憶端末の端末ケースを正面視で示す説明図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、同上の情報記憶端末の端末ケースを断面視で示す説明図である。
【図１３】図１３は、同上の情報記憶端末の端末カバーを正面視で示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、自走型の苗移植機として図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００３０】
図１は、実施形態に係る作業車両としての苗移植機１の側面図、図２は、同苗移植機１の平面図である。なお、以下の説明においては、前後、左右の方向基準は、苗移植機１の操縦座席２８からみて、走行車体２の走行方向を基準とする。また、以下では、苗移植機１を指して機体と記す場合がある。
【００３１】
苗移植機１は、作業者が搭乗することができ、圃場で対地作業を行う作業部としての苗植付部５０と施肥装置７０とを後部に取り付け可能な走行車体２を備えている。走行車体２は、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とを有する。本実施形態に係る苗移植機１は、走行時には前・後輪４，５が共に駆動する四輪駆動車としており、圃場や道路を走行することが可能である。また、対地作業として植付作業を行う苗植付部５０は、苗植付部昇降機構４０によって走行車体２の後部に昇降可能に取付けられる。なお、施肥装置７０については後に詳述する。
【００３２】
走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載されたエンジン１０と、エンジン１０の動力を駆動輪と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを備える。また、本実施形態に係るこの苗移植機１では、動力源であるエンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関が用いられ、発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用される。
【００３３】
また、エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に亘ってメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場に落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。
【００３４】
エンジン１０は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が設けられる。すなわち、エンジンカバー１１は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出した状態で、エンジン１０を覆っている。
【００３５】
また、走行車体２には、エンジンカバー１１の上部に、作業者Ｍ（図９参照）が着席する操縦座席２８が設置され、かかる操縦座席２８の前方で、且つ走行車体２の前側中央部に操縦部３０が配設される。操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。
【００３６】
操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。また、操縦部３０の上部には、変速レバー３５や副変速レバー３８などの操作レバーや計器類、ハンドル３２などが配設される。このハンドル３２は、作業者Ｍが前輪４を操舵操作することにより、操縦部３０内の操作装置等を介して前輪４を操舵することができ、図示しないステアリングアームに連動連結している。変速レバー３５は、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作する。また、副変速レバー３８は、走行車体２の走行速度を、走行する場所に応じた速度に切り替えることができる。変速レバー３５および副変速レバー３８は、ハンドル３２を挟んで機体左右側にそれぞれ独立して配設される。
【００３７】
また、操縦部３０には、図１および図２では図示を省略しているが、ブザーやアラームなどの音声、あるいは発光、点滅などの光により、作業者Ｍに対して何らかの異常報知や注意を喚起する報知装置８４０（図３参照）が設けられる。
【００３８】
また、フロアステップ２６における操縦部３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく補助苗枠６５が配置される。この補助苗枠６５は、フロアステップ２６の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持され、作業者Ｍにより回動させることが可能である。
【００３９】
エンジン１０の動力を、前・後輪４，５を含む走行装置と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速する変速装置としての油圧式無段変速機１６と、この油圧式無段変速機１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７とを有する。
【００４０】
油圧式無段変速機１６は、いわゆる、ＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）と云われる静油圧式の無段変速装置である。すなわち、油圧式無段変速機１６は、可変容量型の油圧ポンプと固定容量型の油圧モータで構成され、油圧ポンプの可動斜板の傾きを変えることで油圧モータの回転を変更する。可動斜板の傾きは、操作手段の動きを検出して作動する油圧シリンダなどのアクチュエータによって変更される。このように、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０からの動力で駆動する油圧ポンプによって油圧を発生させ、この油圧を油圧モータで機械的な力（回転力）に変換して出力する。
【００４１】
こうして、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０で発生する動力を、走行車体２を走行させる力に変換することができるが、回転力の方向や回転速度を変更することにより、走行車体２の前後進及び走行速度を変更することが可能である。したがって、例えば、変速レバー３５を操作して油圧式無段変速機１６の出力及び出力方向を変更することにより、走行車体２の前後進及び走行速度を操作することができる。
【００４２】
かかる油圧式無段変速機１６は、エンジン１０よりも前方で、且つ、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置されており、本実施形態に係る苗移植機１では、走行車体２の上面から見て、エンジン１０の前方に配置されている。
【００４３】
また、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０の出力軸に取り付けたプーリと、油圧式無段変速機１６の入力軸に取り付けたプーリと、双方のプーリに巻き掛けたベルトと、さらには、このベルトの張力を調整するテンションプーリとを備える。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０で発生した動力を、ベルトを介して油圧式無段変速機１６に伝達することができる。
【００４４】
また、動力伝達装置１５は、エンジン１０からの駆動力を各部に伝達する伝動装置であるミッションケース１８をさらに有する。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７を介して油圧式無段変速機１６に伝達され、油圧式無段変速機１６で変速したエンジン１０からの駆動力を各部に伝達することができ、路上走行時や植付時等における走行車体２の作業速度を切り替える副変速機構（図示省略）を内設している。副変速レバー３８は、ミッションケース１８内の副変速機構を操作することにより、走行車体２の走行速度を切り替えることが可能である。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１０からの出力を、当該ミッションケース１８内の副変速機構で変速して、前輪４と後輪５への走行用動力と、苗植付部５０への駆動用動力とに分けて出力する。
【００４５】
このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１３を介して前輪４に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能である。左右それぞれの前輪ファイナルケース１３は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪４は、車軸を介して左右の前輪ファイナルケース１３に連結されており、かかる前輪ファイナルケース１３は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能である。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸を介して後輪５が連結されている。一方、駆動用動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチ（図示省略）に伝達され、かかる植付クラッチの係合時に植付伝動軸（図示省略）によって苗植付部５０へ伝達される。
【００４６】
また、走行車体２に取付けられた苗植付部５０を昇降させる苗植付部昇降機構４０は、昇降リンク機構４１を有する。苗植付部５０は、走行車体２の後部に設けた昇降リンク機構４１を介して取り付けられる。昇降リンク機構４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構を備える。かかる平行リンク機構は、上リンク４２ａと下リンク４２ｂとを有し、これらのリンク４２ａ，４２ｂが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結される。そして、リンク４２ａ，４２ｂの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されることによって、苗植付部５０を昇降可能に走行車体２に連結する。
【００４７】
また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧式の昇降シリンダ４４を有し、昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることができる。苗植付部昇降機構４０は、その昇降動作によって、昇降リンク機構４１を昇降動作させ、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、植付作業位置まで下降させたりすることができる。
【００４８】
また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。すなわち、本実施形態に係る作業車両は、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗移植機１である。
【００４９】
苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７（４８，４９）を備える。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２（図２）を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能である。これにより、苗載置台５１に載置した苗が植え付けられて無くなるたびに、圃場外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。また、苗載置台５１は、ロードセルなどの重量センサ１６０（図３参照）を備え、載置された苗の重量を検出することができる。
【００５０】
また、苗植付装置６０は、苗載置台５１の下部に配設されており、当該苗載置台５１の前面側に配設される植付支持フレーム５５によって支持される。苗植付装置６０は、苗載置台５１に載置された苗を取って圃場に植え付ける装置であり、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有する。このうち、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することが可能である。
【００５１】
また、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結される。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有する。ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（図示省略）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。
【００５２】
このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されている。すなわち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備えている。つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結される。本実施形態に係る苗移植機１が有する苗植付装置６０は、この植付伝動ケース６４を３つ備えており、６条分の植付体６１を備えている。
【００５３】
また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９，４９とを有する。
【００５４】
各フロート４８，４９は、圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられる。苗植付装置６０は、センターフロート４８の上下動を検知する迎角制御用の回動センサ１７０（図３参照）を備える。苗植付装置６０は、植付作業時にはセンターフロート４８の前部の上下動が回動センサ１７０により検知され、その検知結果に応じて制御部１５０を構成するコントローラ１５０ａにより昇降シリンダ４４の伸縮動作を制御する切替バルブ８２０を切り替えて苗植付部５０を昇降させ、苗の植付深さを常に一定に維持することができる（図４参照）。
【００５５】
すなわち、切替バルブ８２０は、苗植付部５０に回動自在に取付けられたフロート４７の回動に応じて昇降シリンダ４４を伸縮動作させ、昇降リンク機構４１を昇降させる昇降切替装置として機能する。
【００５６】
かかるセンターフロート４８と切替バルブ８２０と、これらセンターフロート４８と切替バルブ８２０とを接続するとともに、切替バルブ８２０を作動させる位置を変更する感度調整機構８３０（図４参照）が構成される。具体的な構成の図示は省略するが、感度調整機構８３０は、センターフロート４８と切替バルブ８２０とを接続するワイヤ、このワイヤに連結され、切替バルブ８２０のスプールを動作させる操作レバー等により構成される。
【００５７】
また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う整地装置８０が走行車体２に支持された状態で設けられる。整地装置８０は、苗植付面の凹凸を均すことによって、凹凸を検知して苗植付部５０が頻繁に昇降動作を繰り返し、結果的に苗の植付深さが不均一になることを防止するものであり、前・後ロータ８１，８２を備える。なお、本実施形態においては、整地装置８０への動力は、エンジン１０からの出力を伝達軸を介して後輪ギヤケース２２から伝達するようにしているが、例えばモータなどから直接伝達されるように構成してもよい。
【００５８】
ところで、苗移植機１は、苗植付部５０を左右回動させ、当該苗植付部５０の左右の傾きを修正可能なローリング機構８５０（図４参照）を備える。このローリング機構８５０については後に詳述する。
【００５９】
また、図１および図２に示すように、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が、機体の外方向へ出退自在に備えられる。線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。また、走行車体２の操縦部３０には、図１および図２では図示を省略した切替スイッチ２００（図３参照）が設けられており、この切替スイッチ２００によるスイッチ操作により、線引きマーカ６８を作業に合わせて出退させる作動状態と、使用しない非作動状態とに切り替えることができる。
【００６０】
かかる線引きマーカ６８は、例えば、作業者Ｍによる切替スイッチ２００の操作で駆動するモータ（不図示）によって作動し、走行車体２が旋回するごとに、左右の線引きマーカ６８が入れ替わって作動することができる。なお、左右の線引きマーカ６８の線引き作用部は、図１及び図２に示す通り、円盤の外周部に複数の突起体を設け、回転自在にロッド部に装着したものとすると、圃場面との接地抵抗により確実に圃場面に線を形成することができ、次の植付作業位置での直進作業が行い易くなり、作業能率が向上する。
【００６１】
なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６８により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。そこで、走行車体２の前側左右にサイドマーカ１９を設けている。ガイド線が消えてしまうような場合、左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。
【００６２】
走行車体２と苗植付部５０との間、すなわち、走行車体２における操縦座席２８の後方には施肥装置７０が搭載される。施肥装置７０は、肥料を貯留する貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給するブロア７３とを有する。また、繰出し装置７２には、コントローラ１５０ａと接続する施肥量調節モータ１８０（図３参照）が設けられる。
【００６３】
かかる構成により、ブロア７３により、施肥ホース７４内に所定量供給された肥料を苗植付部５０側に移送することができる。さらに、施肥装置７０は、苗植付部５０の下方に配設されると共に、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ガイド７５の前側に設けられるとともに、施肥ホース７４によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６とを有する。
【００６４】
また、本実施形態に係る苗移植機１は、位置情報取得装置として、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）によって苗移植機１の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置１２０（図３参照）を備える。図１および図２に示すように、走行車体２には、ＧＰＳ制御装置１２０を構成する受信アンテナ１２１が配設される。この受信アンテナ１２１は、時間的に所定の間隔でＧＰＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。受信アンテナ１２１を有するＧＰＳ制御装置１２０は位置情報取得装置として設けられる。
【００６５】
そして、ＧＰＳ制御装置１２０が取得する位置座標情報と位置毎の施肥量を記録して作業マップを作成しておくことで、同じ圃場で作業する場合の作業能率や施肥精度の向上を図ることができる。ところで、ＧＰＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２１は、本実施形態では、補助苗枠６５を支持する縦支柱である予備苗載台支柱６６に連結されるアンテナフレーム１２４に取り付けられるが、取付位置は何ら限定されるものではない。
【００６６】
また、図１に示すように、左右の予備苗載台支柱６６には、機体前方に突出するように深度センサ１３０が各々設けられており、圃場の深度を検出可能としている。かかる深度センサ１３０は、超音波やレーザー光の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定するものであり、測定されたその場の深さがコントローラ１５０ａに送信される（図３参照）。
【００６７】
深度センサ１３０は、圃場水面からの反射波を検出しているため、水面が高いほど反射時間は短くなり、コントローラ１５０ａは深度が「深い」と判定する。しかし、水面と深度センサ１３０との距離は、波などの影響を受けて変動するため、その影響を可及的に排除するために、ここでは、０．０１秒ごとに２０個の検出値を取得し、その中で最大値とその次に大きな値、および最小値とその次に小さな値の４つを捨て、残りの１６の検出値の平均を用いて深度を検出している。
【００６８】
また、深度センサ１３０は、図１および図２に示すように、予備苗載台支柱６６から前方へ突設したステー１３３に、取付軸１３１を介して上下方向へ回動自在に取付けられており、コントローラ１５０ａに接続する回動モータ６９（図３参照）や歯車機構などを含む回動機構１３２を介して取付軸１３１回りに回動する。
【００６９】
次に、苗移植機１の制御系について説明する。図３は、苗移植機１の制御部１５０を中心としたブロック図、図４は、制御部１５０を構成するコントローラ１５０ａおよびこれに接続する情報記憶端末１４０を中心としたブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御部１５０を備える。この制御部１５０は、走行車体２に設けられるコントローラ１５０ａと、着脱自在な情報記憶端末１４０とを備える。
【００７０】
いずれも、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。
【００７１】
例えば、コントローラ１５０ａは、肥料濃度センサ１１０や深度センサ１３０、あるいはＧＰＳ制御装置１２０により取得した圃場情報に基づいて、整地装置８０を昇降させる自動昇降処理を行う。また、情報記憶端末１４０は、記憶部に画像認識プログラムなどが記憶されており、圃場を撮影した撮像データと、ＧＰＳ制御装置１２０で取得した位置情報などに基づいて、コントローラ１５０ａと協働しながら苗植付部５０の作動を制御することができる。
【００７２】
また、図３および図４に示すように、制御部１５０には、モータ等のアクチュエータ類やランプ、スピーカなどの報知装置８４０、各部の情報を取得するセンサ類や各種スイッチなどが接続される。例えば、コントローラ１５０ａには、アクチュエータ類として、エンジン１０の吸気量を調節するスロットル（図示省略）を作動させることにより、エンジン１０の回転数を増減させるスロットルモータ１２や、走行車体２の車速を制御する車速制御機構８８０や、前述したように、深度センサ１３０を回動させる回動モータ６９、圃場に肥料を繰り出す施肥量調節モータ１８０などが接続される。また、スイッチ類の一例として、線引きマーカ６８を、作業に合わせて出退させる作動状態と、使用しない非作動状態とに切り替える切替スイッチ２００がコントローラ１５０ａに接続される。
【００７３】
さらに、図４に示すように、コントローラ１５０ａには、昇降シリンダ４４を制御する切替バルブ８２０のスプールを動作する切替モータ８１０、苗植付部５０を左右回動させ、当該苗植付部５０の左右の傾きを修正可能なローリング機構８５０を備える。なお、ローリング機構８５０は、走行車体２の昇降リンク機構４１と苗植付部５０の植付フレームとの間に設けられており、走行車体２が前後方向に沿った軸心（図示せず）回りに左右回動しても、図３に示すローリングシリンダ８６０の駆動により苗植付部５０を水平状態に維持することができる。
【００７４】
また、コントローラ１５０に接続されるセンサ類としては、肥料濃度センサ１１０や深度センサ１３０の他、走行車体２の傾斜を検出する傾斜センサ１９０、苗載置台５１に設けられ、載置される苗の重量を検出する重量センサ１６０、苗植付部５０の上下回動量を検出する回動センサ１７０、後輪回転センサ２３、および作業クラッチセンサ５８が接続される。
【００７５】
肥料濃度センサ１１０は、左右の前輪４それぞれに設けられ、左右の前輪４間の肥料濃度を検知する。すなわち、図１に示すように、肥料濃度センサ１１０は、環状の電極板で構成され、前輪４の機体内側または外側で、且つ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置される。
【００７６】
傾斜センサ１９０は、走行車体２のピッチングすなわち上下方向への傾斜を検出するセンサである。コントローラ１５０ａは、傾斜センサ１９０が検出する走行車体２の傾斜角度に合わせて深度センサ１３０が常時鉛直方向に向くように、回動機構１３２を駆動して深度センサ１３０を取付軸１３１まわりに回動させる。
【００７７】
後輪回転センサ２３は、後輪５の回転速度を検知することにより、走行車体２の車速を検知する車速検知部材として設けられる。作業クラッチセンサ５８は、苗植付部５０に動力を伝達するクラッチ（図示省略）の接続状態を検知することにより、苗植付部５０の作動を検知する作業検知部材として設けられる。
【００７８】
また、苗移植機１は、図３および図４に示すように、それぞれコントローラ１５０ａに接続されるＧＰＳ制御装置１２０およびタブレット端末などの情報記憶端末１４０を備える。したがって、情報記憶端末１４０とＧＰＳ制御装置１２０とは、コントローラ１５０ａを介して相互に通信可能である。
【００７９】
ＧＰＳ制御装置１２０は、ＧＰＳを用いることにより地球上における苗移植機１の位置情報、あるいは座標情報を取得することができ、ＧＰＳ制御装置１２０で取得した位置情報は、コントローラ１５０ａに伝達することができる。ＧＰＳ制御装置１２０は、このようにＧＰＳを用いて苗移植機１の位置情報を取得するため、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ１２１を有する（図１および図２を参照）。
【００８０】
情報記憶端末１４０は、情報を表示する表示部１４２と、各種の入力操作を行う操作部１４３と、情報を記憶する記憶部１４１とを有する。このうち、表示部１４２と操作部１４３とは、別体で構成されていてもよいが、本実施形態では、タッチパネル式のディスプレイによって一体で構成されたタブレット端末としている。
【００８１】
また、制御部１５０に接続された報知装置８４０は、例えば発光ランプとスピーカより構成され、走行車体２や苗植付部５０の各装置類などに異常が発生したり、コントローラ１５０ａがＧＰＳ制御装置１２０から所定の位置情報を取得した場合に、作業者Ｍに何らかの注意を喚起するための報知手段である。この報知装置８４０は、後述するように、欠株が発生した場合にも作動する。
【００８２】
また、情報記憶端末１４０の記憶部１４１は、一または複数の圃場の位置情報、及び圃場での以前の作業時における位置情報から導出した所定箇所の地点情報を記憶するとともに、ＧＰＳ制御装置１２０で取得した最新の位置情報をコントローラ１５０ａを介して記憶することができる。
【００８３】
本実施形態に係る作業車両としての苗移植機１は、上述してきた構成を有する。以下、その動作について説明する。
【００８４】
苗移植機１の運転時は、エンジン１０で発生する動力によって、走行車体２の走行と、苗載置台５１に載せた苗の植付作業を行う。この植付作業は、回転軸が左右方向になる向きで、苗植付装置６０の植付体６１全体が回転しながら、植込杆６２も回転することにより、苗載置台５１に載せられた苗を順次植込杆６２で取り、取った苗を徐々に圃場に植え付ける。その際に、苗載置台５１を、苗載置台５１に載置する１条分の機体左右方向の幅の範囲内で機体左右方向に往復移動させることにより、各苗植付装置６０は、苗載置台５１においてそれぞれの苗植付装置６０に対応する部分から苗を取り出し、圃場に植え付ける。
【００８５】
すなわち、各苗植付装置６０は、苗載置台５１の所定の条に対応する部分から苗を取り出して、所定の条に苗を植え付ける。植付作業時は、このように苗植付装置６０を作動させながら圃場内を走行車体２で走行することにより、複数の列状に苗を植え付ける。
【００８６】
また、走行車体２の走行時には、エンジン１０で発生した動力はベルト式動力伝達機構１７に伝達され、ベルト式動力伝達機構１７から油圧式無段変速機１６に伝達されて、油圧式無段変速機１６で所望の回転速度や回転方向、トルクに変換されて出力される。油圧式無段変速機１６から出力された動力は、ミッションケース１８に伝達され、路上走行時の走行速度に適した回転速度、または苗の植え付け時の走行速度に適した回転速度にミッションケース１８内で変速されて、前輪４側や後輪５側に出力される。また、ミッションケース１８から出力される動力の一部は、苗植付部５０側にも伝達され、苗植付部５０での植え付け作業にも用いられる。
【００８７】
なお、本実施形態に係る苗移植機１は、圃場で植え付け作業を行う際には、位置情報取得装置であるＧＰＳ制御装置１２０で苗移植機１の位置情報を、所定の時間間隔ごとに取得する。
【００８８】
情報記憶端末１４０には、通常の植付領域をはじめとする圃場内の所定位置を示す地点情報が記憶されており、コントローラ１５０ａは、情報記憶端末１４０に記憶されている地点情報と、受信アンテナ１２１で取得した位置情報とを比較し、施肥装置７０の施肥量調節モータ１８０などを制御するようにしている。
【００８９】
すなわち、本実施形態に係る苗移植機１は、作業として施肥装置７０による施肥作業を行う。このとき、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した圃場情報としての位置情報が、例えば畔際で作業中であることを示している場合、施肥作業を行う際に施肥量を決定するために必要なデータとして用いる圃場深さについては、制御部１５０は、深度センサ１３０による検出結果は無視し、当該圃場の深さの平均値に基づいて施肥量調節モータ１８０で行い、施肥量を決定するようにしている。
【００９０】
この場合、ＧＰＳ制御装置１２０が、苗移植機１が圃場の畔際を走行中であることを検出する畔際検出手段として機能することになる。
【００９１】
また、図４に示すように、制御部１５０のコントローラ１５０ａに設ける畔際検出部１５０ｂを畔際検出手段とすることもできる。すなわち、本実施形態に係る畔際検出部１５０ｂは、以下の場合に圃場の畔際で植付作業を行っていると判断する。（ａ）左右の深度センサ１３０における検出値の平均値同士の差が一定値以上である。（ｂ）左右の深度センサ１３０における検出値の平均値同士の差が一定である状態が一定期間継続する。（ｃ）線引きマーカ６８のスイッチがオフであることを検知した。
【００９２】
また、前述したように、深度センサ１３０は、取付軸１３１回りに回動自在に取付けられており、深度センサ１３０を回動させる回動機構１３２は、傾斜センサ１９０の検出結果に基づいて、深度センサ１３０が常時鉛直方向に向くように回動させる。このとき、制御部１５０は、傾斜センサ１９０による検出結果が所定範囲内にあり、かつ深度センサ１３０が一定値以上の圃場深さを検出した場合についても、施肥装置７０による施肥作業を圃場の深さの平均値に基づいて行うようにしている。
【００９３】
ここで、図５および図６を参照しながら、本実施形態における施肥作業における施肥量の決定に関する制御部１５０における処理の流れについて説明する。図５および図６は、施肥作業処理の一例を示すフローチャートである。
【００９４】
図５に示すように、制御部１５０は、左右の深度センサ１３０の検出値の差が一定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、左の深度センサ１３０の検出値と右の深度センサ１３０の検出値の差の絶対値が一定値α以上であるか否かを判定する。そして、深度センサ１３０の左右の検出値の差が一定値以上の場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）は処理をステップＳ１４０に移す。
【００９５】
一方、ステップＳ１１０において、深度センサ１３０の左右の検出値の差が一定値以上でない場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、制御部１５０は、深度センサ１３０の左右の検出値の差が一定である状態が一定期間継続したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
【００９６】
深度センサ１３０の左右の検出値の差が一定である状態が一定期間継続している場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）は処理をステップＳ１４０に移す。すなわち、例えば、深度センサ１３０の左右の検出値の差の値がβである状態がγ秒間継続していた場合、処理をステップＳ１４０に移し、深度センサ１３０の左右の検出値の差が一定である状態が一定期間継続していない場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、制御部１５０は、線引きマーカ６８のスイッチがオフであるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。なお、ステップＳ１２０は、例えば、深度センサ１３０の左右の検出値の差が一定である状態で苗移植機１が所定距離進んだかどうかを判定するようにしてもよい。
【００９７】
ステップＳ１３０において、線引きマーカ６８の作動状態と非作動状態とを切り替える切替スイッチ２００がオフ（非作動状態に切替え）の場合（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、制御部１５０は、処理をステップＳ１４０に移し、線引きマーカ６８のスイッチがオフではない場合（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００９８】
ステップＳ１４０では、制御部１５０は、深度センサ１３０による検出結果は無視し、当該圃場の深さの平均値に基づいて施肥作業を行う。
【００９９】
すなわち、苗移植機１が畔際を走行している場合、左右の深度センサ１３０のいずれかが圃場ではなく畔の高さを検出する場合があったり、走行車体２の左右の走行輪４、５のどちらかが沈み込んでしまったりすることがある。その場合、深度センサ１３０の左右の検出値の差が一定値以上になったり、深度センサ１３０の左右の検出値の差が一定である状態が一定期間継続したりするため、畔際走行中には深度センサ１３０による正確な検出が期待できない。本実施形態に係る苗移植機１は、そのような場合、基準値以上の差が出る前の平均値を用いるようにして、畔際走行中であっても適切な量の肥料を圃場に散布することができるようにしている。
【０１００】
また、ステップＳ１３０の処理で畔際走行であるか否かが判定できるのは、以下の理由による。すなわち、畔際走行する場合、作業者Ｍは、線引きマーカ６８を使用しようとして走行車体２から外側下方へ回動させると畔などに衝突するおそれがあるため、線引きマーカ６８が非動作状態になるように切替スイッチ２００を切替操作する。したがって、ステップＳ１３０で、切替スイッチ２００がオフである（非作動状態に切替えられた）場合、制御部１５０は、苗移植機１が畔際を走行中であると判断することが可能となるからである。なお、ステップ１１０，１２０，１３０の順序は図５に限定されるものではなく、互いに入れ替わっていても構わない。
【０１０１】
また、制御部１５０は、図６に示すように、傾斜センサ１９０の検出結果を解析し、検出結果が所定の範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。そして、所定の範囲内にある場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２０に移す一方、所定の範囲内から逸脱している場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）は処理を終える。
【０１０２】
ステップＳ２２０では、制御部１５０は、深度センサ１３０による検出値から圃場の深さが一定値以上であるか否かを判定し（ステップＳ２２０）、一定値以上である場合（ステップＳ２２０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２３０に移す一方、一定値以上でない場合（ステップＳ２２０：Ｎｏ）は処理を終える。
【０１０３】
ステップＳ２３０では、制御部１５０は、深度センサ１３０による検出結果は無視し、圃場の深さの平均値に基づく施肥作業を行う。
【０１０４】
上述してきた処理において、圃場の深さの平均値は、苗植付作業に関するティーチング作業によって得た圃場の各位置における圃場深さの平均である。すなわち、圃場の深さの平均値は、実際の苗植付作業に先立って、同じ圃場を走行して得た各位置における圃場深さを、圃場情報として予めコントローラ１５０ａの記憶部や情報記憶端末１４０の記憶部１４１に記憶しておき、これらの平均を演算して得ることができる。
【０１０５】
このように、苗移植機１が畔際を走行している場合の施肥作業は、深度センサ１３０の値に左右されることなく、圃場の深さの平均値に基づいて行われるため、深度センサ１３０が圃場ではなく畦の高さを検出してしまった場合でも、圃場への施肥量が不適当になるおそれがなく、安定した施肥作業を行うことができる。
【０１０６】
また、図６に示した処理を行うことにより、畔際検出手段としての特別なハード構成が不要となり、部品点数の増加やコストアップを防止することができる。
【０１０７】
また、傾斜センサ１９０による検出結果を利用することにより、深度センサ１３０の検出結果が、風などによる水面の変化で実際とは異なる値となる場合にも対応可能となり、安定した施肥作業を行うことができる。
【０１０８】
また、本実施形態に係る苗移植機１は、いわゆるドローンと呼ばれる無人飛行体９００を備える。図７は、苗移植機１が備える無人飛行体９００の一例を示す説明図であり、図示するように、無人飛行体９００はカメラ９１０を搭載している。無人飛行体９００は、苗移植機１の制御部１５０により、無線によってカメラ９１０の操作を含む全ての動作制御を行うことができる。なお、以下では無人飛行体９００をドローンと呼ぶ場合がある。
【０１０９】
また、無人飛行体９００は、図示するように、標示部材として発光体９２０を備えている。発光体９２０は、自発光するものであっても光を反射するものであっても構わないが、いずれであっても無人飛行体９００に着脱自在に取付可能であることが望ましい。ここでは、無人飛行体９００の下部に設けたステイ９３０に着脱自在に取付可能としている。なお、発光体９２０の作用については後述する。
【０１１０】
本実施形態では、かかる無人飛行体９００を苗植付作業に利用している。すなわち、制御部１５０のコントローラ１５０ａ、あるいは情報記憶端末１４０にドローン操縦プログラムが格納されており、作業者Ｍは、制御部１５０を介して無人飛行体９００の飛行操作、カメラ９１０による撮影動作をコントロールし、上空からの撮影した画像データを作業に利用することができる。
【０１１１】
図８は無人飛行体９００を用いて行われる苗植付作業処理の一例を示すフローチャートである。図示するように、制御部１５０は、無人飛行体９００が苗植付部５０の後方上空から撮影した画像データを取得する（ステップＳ３１０）。
【０１１２】
次いで、制御部１５０は、画像データを解析する（ステップＳ３２０）。例えば、画像データは、制御部１５０の情報記憶端末１４０に送られる。画像認識プログラムなどがインストールされた情報記憶端末１４０は、無人飛行体９００から送られた画像データから、苗植付部５０の姿勢や植付けた苗の姿勢などを判定する。
【０１１３】
そして、制御部１５０は、苗の植付深さを基準深さと比較して、植付深さが基準深さから逸脱していると判断した場合、センターフロート４８と切替バルブ８２０とを接続するワイヤを含む感度調整機構８３０の感度調整を行う（ステップＳ３３０）。
【０１１４】
また、制御部１５０は、画像データに基づき、例えば、苗の植付深さが左右で大きく異なっていると判断した場合、ローリング機構８５０により苗植付部５０の左右の傾きを修正しえ調整する（ステップＳ３４０）。このとき、制御部１５０は、ローリング機構８５０のローリングシリンダ８６０の動作を制御するが、解析された苗の植付状態に応じて、ローリングシリンダ８６０の作動量や作動速さなどを制御する。
【０１１５】
また、制御部１５０は、画像データに基づき、車速制御機構８８０を制御して、走行車体２の車速を調整する（ステップＳ３５０）。すなわち、車速制御機構８８０は、ＨＳＴの可動斜板の傾きを変更するアクチュエータなどを含み、エンジン１０の制御とは独立して行うことが可能となっている。ここでは、制御部１５０は、例えば、画像データより、圃場の水が波だって苗を倒したり、泥寄せによって苗が倒れていると判断すれば、波の発生や泥押しの発生の要因となる走行車体２の走行速度を調整する。
【０１１６】
次いで、制御部１５０は、画像データから欠株が発生したか否かを判定する（ステップＳ３６０）。そして、欠株が発生したと判断すると（ステップＳ３６０：Ｙｅｓ）、報知装置８４０を介して音や光により、作業者Ｍに欠株の発生を速やかに伝える（ステップＳ３７０）。一方、ステップＳ３６０において欠株は発生していないと判断すると（ステップＳ３６０：Ｎｏ）、制御部１５０は本処理を終了する。
【０１１７】
このように、本実施形態においては、無人飛行体９００に搭載したカメラ９１０により苗植付部５０を後方上空から撮影し、撮影した画像データに基づいて苗植付作業を行うことができる。実際の苗植付部５０の動作態様に応じて当該苗植付部５０の昇降を行うことができ、苗の植付精度が向上する。また、欠株センサなどを別途設けなくとも、作業者Ｍに欠株の発生を速やかに報知することができる。
【０１１８】
また、苗植付部５０の左右の傾きを是正して適切な姿勢にすることができるため、苗の植付精度がより向上するとともに、例えば走行に伴う波や泥押しの発生による苗倒れなどが生じた場合、車速を落とすなどしてそれを防止し、植付精度の向上や圃場の整地性の向上を図ることができる。
【０１１９】
また、無人飛行体９００の他の利用形態について説明する。図９は、無人飛行体９００の利用形態の一例を示す説明図、図１０は、無人飛行体９００の利用方法の一例を示すフローチャートである。この場合、走行車体２に搭載したＧＰＳ制御装置１２０と同様な位置情報取得装置１２０ａを搭載しておくものとする。また、前述したように、無人飛行体９００は発光体９２０を標示部材として備えている。かかる無人飛行体９００であれば、図９に示すように、位置情報取得装置１２０ａからの情報に基づき、当該無人飛行体９００を走行車体２の進行方向の目安となる方向へ飛行させることができる。
【０１２０】
例えば、図９に示すように、苗移植機１が畔近傍に沿って進行している場合、線引きマーカ６８を機体外方へ回動させて使用することが難しい。その場合、制御部１５０は、予め作成しておいた作業マップに基づいて、制御部１５０は無人飛行体９００を苗移植機１の前方へ飛行させる。
【０１２１】
すなわち、図１０に示すように、制御部１５０の情報記憶端末１４０は、無人飛行体９００の位置情報取得装置１２０ａから送信される位置情報を取得し（ステップＳ４１０）、記憶部１４１から圃場マップデータを読み出す（ステップＳ４２０）。そして、圃場マップデータに記録されている苗移植機１が進むべき進路に沿って無人飛行体（ドローン）９００を飛行させる（ステップＳ４３０）。このとき、無人飛行体９００は、発光体９２０を吊下した状態で飛行しているため、作業者Ｍは無人飛行体９００を視認しやすくなっている。
【０１２２】
こうして、作業者Ｍは、図９に示すように、無人飛行体９００と自身とを結ぶ仮想線Ｆ２を、機体進行方向Ｆ１に一致させるようにハンドル操作すればよい。このように、本実施形態によれば、無人飛行体９００を、線引きマーカ６８の代わりとして利用することができる。
【０１２３】
本苗移植機１が備える情報記憶端末１４０については、前述したように、適宜、操縦座席２８の近くに設けておけばよいが、苗移植機１に情報記憶端末１４０を保持する構成についての一態様について説明する。
【０１２４】
本実施形態では、タブレット端末である情報記憶端末１４０を、走行車体２の操縦座席２８の近くに着脱自在に取付けている。図１１は、情報記憶端末１４０の装備状態を示す説明図、図１２Ａは、情報記憶端末１４０の端末ケース７００を正面視で示す説明図、図１２Ｂは、端末ケース７００を断面視で示す説明図である。また、図１３は、情報記憶端末１４０の端末カバー７５０を正面視で示す説明図である。
【０１２５】
図１１に示すように、情報記憶端末１４０は、端末ケース７００に収納され、走行車体２のフロアステップ２６の前側両端部に設けられた補助苗枠６５に取付けられた取付板６６３に、例えば線条体である掛紐７０３を介して懸吊されている。しかも、情報記憶端末１４０は、図１２Ａ，１２Ｂに示すように、端末カバー７５０に収納された状態で端末ケース７００に収納されており、未使用状態では二重にカバーされることになる。なお、端末ケース７００は、防水素材で形成されることが望ましい。
【０１２６】
先ず、端末ケース７００の構成および当該端末ケース７００の走行車体２への取付構造について説明する。
【０１２７】
図１１に示すように、補助苗枠６５を支持する予備苗載台支柱６６を構成する前後縦支柱６６２，６６２の間には、取付板６６３が掛け渡した状態で配設されている。この取付板６６３は、高さ方向では、フロアステップ２６上において操縦座席２８よりも僅かに上方となる位置にあり、補助苗枠６５を構成する最下段の横支持フレーム６６１の上方に設けられる。
【０１２８】
そして、取付板６６３に係止用突起６６４を設け、この係止用突起６６４に端末ケース７００に取付けた掛紐７０３を掛止している。本実施形態では、所定間隔をあけて設けた２つの係止用突起６６４，６６４に掛紐７０３を掛止しているため、図示するように、端末ケース７００を姿勢良く安定した状態で吊支することができる。しかも、端末ケース７００の走行車体２からの取り外しが極めて容易となる。なお、図１２Ａに示すように、吊下した端末ケース７００が振動などによって取付板６６３から浮かないように、押さえ帯７１０を設ける構成とすることもできる。なお、押さえ帯７１０は、前後縦支柱６６２，６６２にビス止めなどで固定するとよい。
【０１２９】
端末ケース７００は、図１２Ａ，１２Ｂに示すように、上部開口を有する矩形箱状のケース本体７０１と、上部開口を覆う蓋体７０２とにより構成される。そして、ケース本体７０１の前後面に突設した係止部としての係止ボタン７０４，７０４に、蓋体７０２に設けたスリット７０７，７０７を係合させて蓋体７０２をケース本体７０１に着脱自在に取付けている。蓋体７０２の上部には、端末ケース７００を取付板６６３に吊下する掛紐７０３の一端を連結する１対の連結片７０６，７０６が設けられている。
【０１３０】
また、ケース本体７０１内には、情報記憶端末１４０を保護するクッション材７０５が底部および側部に配設されており、図示するように、クッション材７０５，７０５に囲まれた空間内に端末カバー７５０に収容された情報記憶端末１４０が収納される。このとき、図示するように、端末カバー７５０に設けられた線条体であるカバー紐７５１を、ケース本体７０１に設けた係止ボタン７０４，７０４に掛止している。すなわち、係止ボタン７０４，７０４は、端末ケース７００の蓋体７０２を係合する機能と、情報記憶端末１４０を収納した端末カバー７５０をカバー紐７５１を介して支持する機能とを兼用することになる。
【０１３１】
一方、端末カバー７５０は、図１３に示すように、情報記憶端末１４０に設けられる液晶ディスプレイなどからなる表示部１４２に対応する透明窓部７５３が設けられた矩形袋状に形成されている。そして、透明窓部７５３を除く枠部７５２のうち、情報記憶端末１４０を出し入れする出入口部を有する一側部に二重のチャック部７５４，７５４を設け、出入口部をワンタッチで確実に封止可能としている。
【０１３２】
また、図示するように、枠部７５２の上側部にはカバー紐７５１の一端を連結する一対の耳部７５７が形成されるとともに、内部には、情報記憶端末１４０に電源供給するとともに通信可能とした端末接続ケーブル７５６の一端に連結されるコネクタ部７５５が配設されている。こうして、情報記憶端末１４０は、端末カバー７５０内でコネクタ部７５５に接続することにより、端末カバー７５０に収納したままで使用することができる。
【０１３３】
すなわち、情報記憶端末１４０を使用する際には、端末カバー７５０に収納した状態で
端末ケース７００から取り出し、カバー紐７５１を、例えば取付板６６３に設けられた係止用突起６６４に掛止すればよい。
【０１３４】
このように、本実施形態に係る情報記憶端末１４０は、視認性を損なうことなく、かつ衝撃から守った状態で走行車体２に簡便に装備することができる。また、端末カバー７５０を備えることで、情報記憶端末１４０はより確実に保護され、しかも、端末ケース７００に対する着脱も極めて容易となる。
【０１３５】
なお、本実施形態では、端末ケース７００は、左側の補助枠６５に取付けるようにしたが、右側の補助枠６５に取付けるようにしてもよい。
【０１３６】
以上説明してきた実施形態を通して、以下の苗移植機１が実現する。
【０１３７】
（１）走行車体２の後部に取り付けられ、圃場に肥料を供給する施肥装置７０と、圃場の深さを検出する深度センサ１３０と、圃場の畔際を走行中であることを検出する畔際検出手段と、この畔際検出手段により、圃場の畔際で植付作業を行っていることが検出された場合、施肥装置７０による施肥作業を、当該圃場の深さの平均値に基づいて行う制御部１５０とを備える苗移植機１。
【０１３８】
（２）上記（１）において、深度センサ１３０は、走行車体２の左右にそれぞれ設けられるとともに、走行車体２の左右側部には、進行方向の目安になる線を圃場に形成する線引きマーカ６８が、スイッチ操作により出退可能に設けられており、制御部１５０は、畔際検出手段として機能する畔際検出部１５０ｂを有し、畔際検出部１５０ｂは、左右の深度センサ１３０における検出値の平均値同士の差が一定値以上である場合、左右の深度センサ１３０における検出値の平均値同士の差が一定である状態が一定期間継続する場合、あるいは線引きマーカ６８のスイッチがオフであることを検知した場合に、圃場の畔際で植付作業を行っていると判断する苗植付機１。なお、左右の深度センサ１３０における検出値の平均値同士の差が一定である状態が一定期間継続する場合については、左右の深度センサ１３０における検出値の平均値同士の差が一定である状態で所定距離走行した場合と置き換えた苗移植機１。
【０１３９】
（３）上記（１）または（２）において、走行車体２の傾斜を検出する傾斜センサ１９０と、深度センサ１３０を走行車体２に回動自在に取付ける取付軸１３１と、傾斜センサ１９０の検出結果に基づいて、深度センサ１３０が常時鉛直方向に向くように当該深度センサ１３０を取付軸１３１まわりに回動させる回動機構１３２とをさらに備え、制御部１５０は、傾斜センサ１９０による検出結果が所定範囲内にあり、かつ深度センサ１３０が一定値以上の圃場深さを検出した場合についても、施肥装置７０による施肥作業を圃場の深さの平均値に基づいて行う苗移植機１。
【０１４０】
（４）上記（１）〜（３）のいずれかにおいて、走行車体２の後部に取り付けられ、圃場に苗を植え付ける苗植付部５０を上下昇降自在に連結する昇降リンク機構４１と、昇降リンク機構４１を昇降動作させる昇降シリンダ４４と、苗植付部５０に回動自在に取付けられたフロート４７の回動に応じて昇降シリンダ４４を伸縮動作させ、昇降リンク機構４１を昇降させる昇降切替装置８２０と、昇降切替装置８２０を作動させる位置を変更する感度調整機構８３０と、カメラ９１０を搭載した無人飛行体９００と、走行車体２に設けられた報知装置８４０とを備え、制御部１５０は、無人飛行体９００により撮像した苗植付部５０の後方からの画像に基づき、感度調整機構８３０の感度修正を行うとともに、欠株を検出した場合、報知装置８４０により欠株を報知する苗移植機１。
【０１４１】
（５）上記（１）において、苗植付部５０を左右回動させ、当該苗植付部５０の左右の傾きを修正可能なローリング機構８５０をさらに備え、制御部１５０は、無人飛行体９００により撮像した苗植付部５０の後方からの画像に基づき、ローリング機構８５０の動作を制御する苗植付機１。
【０１４２】
（６）上記（４）または（５）において、走行車体２の車速を制御する車速制御機構８８０を備え、制御部１５０は、無人飛行体９００により撮像した苗植付部５０の後方からの画像に基づき、車速制御機構８８０を制御して走行車体２の車速を制御する苗植付機１。
【０１４３】
（７）上記（１）〜（６）のいずれかにおいて、走行車体２の位置情報を取得する位置情報取得装置１２０を備える苗植付機１。
【０１４４】
（８）上記（７）において、位置情報取得装置１２０ａを有する無人飛行体９００を備え、制御部１５０は、無人飛行体９００が有する位置情報取得装置１２０ａからの情報に基づき、当該無人飛行体９００を走行車体２の進行方向の目安となる方向へ飛行させる苗移植機１。
【０１４５】
（９）上記（８）において、無人飛行体９００は標示部材９２０を備える苗移植機１。
【０１４６】
（１０）上記（１）〜（９）のいずれかにおいて、少なくとも圃場の位置情報を含む各種情報を記憶する記憶部１４１と、情報を表示する表示部１４２と、各種の入力操作を行う操作部１４３とを有する情報記憶端末１４０と、情報記憶端末１４０を収納する端末ケース７００とを備え、端末ケース７００は、走行車体２のフロアステップ２６の前側両端部に設けられた補助苗枠６５に取付けられた取付板６６３に、掛紐７０３を介して懸吊されている苗植付機１。
【０１４７】
（１１）上記（１０）において、情報記憶端末１４０を収納可能で、かつ端末ケース７００に収容可能な端末カバー７５０を備え、端末カバー７５０は、端末ケース７００の外面に設けられた係止ボタン７０４に係止可能なカバー紐７５１を有する苗移植機１。
【０１４８】
ところで、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した圃場情報を利用して施肥作業を行うようにしたが、例えば、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した位置情報と苗移植部５０との動作を関連づけることもできる。例えば、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した位置情報に基づいて、整地装置８０を昇降させることもできる。
【０１４９】
なお、上述してきた実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。
【符号の説明】
【０１５０】
１  苗移植機
２  走行車体
４１  昇降リンク機構
４４  昇降シリンダ
５０  苗植付部
６５  補助苗枠
６８  線引きマーカ
７０  施肥装置
１２０  ＧＰＳ制御装置（位置情報取得装置）
１２０ａ  位置情報取得装置
１３０  深度センサ
１３１  取付軸
１３２  回動機構
１４０  情報記憶端末
１５０  制御部
１５０ａ  コントローラ
１５０ｂ  畔際検出部
１９０  傾斜センサ
２００  切替スイッチ
６６３  取付板
７００  端末ケース
７０３  掛紐（線条体）
７０４  係止ボタン（係止部）
７５０  端末カバー
８２０  切替バルブ（昇降切替装置）
８３０  感度調整機構
８４０  報知装置
８５０  ローリング機構
９００  無人飛行体
９１０  カメラ
９２０  発光体（標示部材）
【図１】
2017085902.tif 000003
【図２】
2017085902.tif 000004
【図３】
2017085902.tif 000005
【図４】
2017085902.tif 000006
【図５】
2017085902.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
2017085902.tif 000010
【図９】
2017085902.tif 000011
【図１０】
2017085902.tif 000012
【図１１】
2017085902.tif 000013
【図１２Ａ】
2017085902.tif 000014
【図１２Ｂ】
2017085902.tif 000015
【図１３】
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