(57)【要約】【課題】他の道路と交差する箇所が高架となっている道路に沿って走行中の場合であっても道路に沿った向きの位置補正を行うことができる車両位置補正装置を提供すること。【解決手段】ナビゲーション装置は、自車両の位置を検出する車両位置検出部５と、自車両が走行する第１の道路に沿って設置された投雪禁止区域指定標示板を検出する標示板検出部２１と、標示板検出部２１によって検出された投雪禁止区域指定標示板に対応して、第１の道路の下側で立体交差する第２の道路が存在する場合に、この第２の道路と第１の道路の交差位置を投雪禁止区域指定標示板の設置位置として特定する標示板設置位置特定部２２と、標示板設置位置特定部２２によって特定された投雪禁止区域指定標示板の設置位置を用いて、車両位置検出部５によって検出された自車両の位置を補正する車両位置補正部２３とを備える。【選択図】図１
2017015583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
自車両が走行する第１の道路に沿って設置された投雪禁止区域指定標示板を検出する標示板検出手段と、
前記標示板検出手段によって検出された投雪禁止区域指定標示板に対応して、前記第１の道路の下側で立体交差する第２の道路が存在する場合に、この第２の道路と前記第１の道路の交差位置を前記投雪禁止区域指定標示板の設置位置として特定する標示板設置位置特定手段と、
前記標示板設置位置特定手段によって特定された前記投雪禁止区域指定標示板の設置位置を用いて、前記車両位置検出手段によって検出された自車両の位置を補正する車両位置補正手段と、
を備えることを特徴とする車両位置補正装置。
【請求項２】
請求項１において、
自車両に設置されており、自車両の前方に設置された前記投雪禁止区域指定標示板を撮像するカメラをさらに備え、
前記標示板検出手段は、前記カメラによる撮像によって得られた画像に含まれる前記投雪禁止区域指定標示板の画像を抽出することにより前記投雪禁止区域指定標示板の検出を行うことを特徴とする車両位置補正装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
道路の位置を示す道路データを含む地図データを格納する地図データ格納手段をさらに備え、
前記標示板設置位置特定手段は、前記標示板検出手段の検出結果に基づいて自車両から前記投雪禁止区域指定標示板までの第１の距離を算出し、前記車両位置検出手段によって検出された自車両の位置と前記第１の距離とに基づいて前記投雪禁止区域指定標示板の設置位置としての第１の位置を特定し、この第１の位置を中心とする所定範囲に前記第２の道路が存在するか否かを判定することを特徴とする車両位置補正装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記標示板設置位置特定手段は、前記第２の道路が存在する旨の判定を行ったときに、前記第２の道路と前記第１の道路の交差位置と一致するように前記第１の位置を補正することを特徴とする車両位置補正装置。
【請求項５】
請求項３または４において、
前記車両位置補正手段は、前記第１の距離に基づいて自車両が前記投雪禁止区域指定標示板を通過するタイミングを予測し、このタイミングにおいて前記車両位置検出手段によって検出された自車両の位置を、前記標示板設置位置特定手段によって特定された前記設置位置を用いて補正することを特徴とする車両位置補正装置。
【請求項６】
請求項３または４において、
前記車両位置補正手段は、前記第１の距離と前記標示板設置位置特定手段によって特定された前記設置位置とに基づいて、前記標示板検出手段によって前記投雪禁止区域指定標示板を検出したタイミングにおける自車両の位置を算出し、この算出した位置を用いて、同じタイミングにおいて前記車両位置検出手段によって検出された自車両の位置を補正することを特徴とする車両位置補正装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項において、
前記投雪禁止区域指定標示板には、投雪禁止区域始点を示す第１の標示板と、投雪禁止区域終点を示す第２の標示板とが含まれており、これら第１および第２の標示板の中間点の位置が前記投雪禁止区域指定標示板の設置位置として設定されることを特徴とする車両位置補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて、検出した自車両の位置を補正する車両位置補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ＧＰＳ衛星から送信される信号をＧＰＳ受信機で受信して自車位置を検出したり、方位センサや距離センサなどを用いた自律航法センサによって自車の相対的な位置を検出するとともに、これらの検出結果に対して、交差点近傍に設置された案内標識や信号機等をカメラで撮像してその位置を特定して道路に沿った方向の位置補正を行うようにしたナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１、２）。これらのナビゲーション装置では、交差点における右左折を繰り返さない場合であっても、交差点を通過する毎に自車位置を補正することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−４５２２７号公報
【特許文献２】特開平９−１５２３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した特許文献１、２に開示されたナビゲーション装置では、案内標識や信号機が設置された交差点を通過する際にこの交差点の座標等を用いて位置補正を行っており、このような交差点がなかなか出現しない道路を走行中の場合には道路に沿った位置の補正ができないという問題があった。例えば、高速道路や有料道路、特に他の道路と交差する箇所が高架となっている道路ではこの箇所に交差点がないため、このような道路を走行中の場合には、特許文献１、２の手法を用いた位置補正はできないことになる。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、他の道路と交差する箇所が高架となっている道路に沿って走行中の場合であっても道路に沿った向きの位置補正を行うことができる車両位置補正装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の車両位置補正装置は、自車両の位置を検出する車両位置検出手段と、自車両が走行する第１の道路に沿って設置された投雪禁止区域指定標示板を検出する標示板検出手段と、標示板検出手段によって検出された投雪禁止区域指定標示板に対応して、第１の道路の下側で立体交差する第２の道路が存在する場合に、この第２の道路と第１の道路の交差位置を投雪禁止区域指定標示板の設置位置として特定する標示板設置位置特定手段と、標示板設置位置特定手段によって特定された投雪禁止区域指定標示板の設置位置を用いて、車両位置検出手段によって検出された自車両の位置を補正する車両位置補正手段とを備えている。特に、上述した投雪禁止区域指定標示板には、投雪禁止区域始点を示す第１の標示板と、投雪禁止区域終点を示す第２の標示板とが含まれており、これら第１および第２の標示板の中間点の位置が投雪禁止区域指定標示板の設置位置として設定される。
【０００７】
これにより、他の道路と交差する箇所が高架となっていて交差点がない道路に沿って走行中の場合であっても、投雪禁止区域指定標示板の設置位置を基準にして道路に沿った向きの位置補正を行うことが可能となる。
【０００８】
また、自車両に設置されており、自車両の前方に設置された投雪禁止区域指定標示板を撮像するカメラをさらに備え、標示板検出手段は、カメラによる撮像によって得られた画像に含まれる投雪禁止区域指定標示板の画像を抽出することにより投雪禁止区域指定標示板の検出を行うことが望ましい。これにより、所定の形状および大きさを有する投雪禁止区域指定標示板を確実に検出し、その位置を算出することが可能となる。
【０００９】
また、道路の位置を示す道路データを含む地図データを格納する地図データ格納手段をさらに備え、標示板設置位置特定手段は、標示板検出手段の検出結果に基づいて自車両から投雪禁止区域指定標示板までの第１の距離を算出し、車両位置検出手段によって検出された自車両の位置と第１の距離とに基づいて投雪禁止区域指定標示板の設置位置としての第１の位置を特定し、この第１の位置を中心とする所定範囲に第２の道路が存在するか否かを判定することが望ましい。特に、上述した標示板設置位置特定手段は、第２の道路が存在する旨の判定を行ったときに、第２の道路と第１の道路の交差位置と一致するように第１の位置を補正することが望ましい。これにより、地図データに含まれる道路データに基づいて第１および第２の道路の交差位置を知ることができ、この交差位置に基づいて投雪禁止区域指定標示板の正確な設置位置を特定することが可能となる。
【００１０】
また、上述した車両位置補正手段は、第１の距離に基づいて自車両が投雪禁止区域指定標示板を通過するタイミングを予測し、このタイミングにおいて車両位置検出手段によって検出された自車両の位置を、標示板設置位置特定手段によって特定された設置位置を用いて補正することが望ましい。あるいは、上述した車両位置補正手段は、第１の距離と標示板設置位置特定手段によって特定された設置位置とに基づいて、標示板検出手段によって投雪禁止区域指定標示板を検出したタイミングにおける自車両の位置を算出し、この算出した位置を用いて、同じタイミングにおいて車両位置検出手段によって検出された自車両の位置を補正することが望ましい。これにより、検出した自車両の位置を、特定した投雪禁止区域指定標示板の正確な設置位置に基づいて補正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】投雪禁止区域指定標示板の具体例を示す図である。
【図３】投雪禁止区域指定標示板を通過するタイミングに合わせて自車位置の補正を行う動作手順を示す流れ図である。
【図４】第１の距離Ｌを算出する方法を示す説明図である。
【図５】投雪禁止区域指定標示板を検出したタイミングで自車位置の補正を行う動作手順を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の車両位置補正装置を適用した一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。
【００１３】
図１は、一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置は、ナビゲーションコントローラ１、地図データ記憶装置３、操作部４、車両位置検出部５、表示装置６、オーディオ部７、カメラ８を含んで構成されている。このナビゲーション装置は、車両に搭載されている。
【００１４】
ナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作や施設検索動作、経路探索・誘導動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。
【００１５】
地図データ記憶装置３は、地図表示、施設検索、経路探索などに必要な地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。この地図データ記憶装置３には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図データ記憶装置３は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。この地図データには、各道路の位置を示す道路データが含まれている。また、この道路データには、各道路を構成するノードやリンクの各座標値が含まれており、これらの座標値に基づいて２本の道路が立体交差する場合の交差位置座標の算出が可能となる。なお、地図データ記憶装置３を通信装置に置き換えて、外部の地図配信サーバ（図示せず）から地図データを取得するようにしてもよい。
【００１６】
操作部４は、利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部４は、表示装置６の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。
【００１７】
車両位置検出部５は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。
【００１８】
表示装置６は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ１から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像や交差点案内画像、あるいは、施設検索によって得られた施設やその周辺駐車場が含まれる検索結果画像などを表示する。オーディオ部７は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等を車室内に出力する。カメラ８は、車両の所定位置（例えば車両前方）に搭載されており、自車両の前方（正確には道路の左側）に設置された投雪禁止区域指定標示板を撮像する。
【００１９】
次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置計算部２０、標示板検出部２１、標示板設置位置特定部２２、車両位置補正部２３、経路探索処理部２６、経路誘導処理部２８、施設検索部３０、入力処理部５０、表示処理部６０を含んで構成されている。
【００２０】
地図バッファ１０は、地図データ記憶装置３から読み出された地図データを一時的に格納する。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される車両位置や利用者が操作部４を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置３に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、表示装置６に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。
【００２１】
車両位置計算部２０は、車両位置検出部５から出力される検出データや車両位置補正部２３から出力される補正後の位置データ（内容については後述する）に基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。
【００２２】
経路探索処理部２６は、経路探索処理を行って、出発地と目的地との間を所定の探索条件にしたがって結ぶ走行経路（誘導経路）を探索する。経路誘導処理部２８は、経路探索処理部２６による経路探索処理によって得られた誘導経路を地図上に重ねて表示したり、右左折交差点の拡大図を表示するための誘導経路描画データを作成するとともに、誘導経路に沿って車両を誘導するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する。
【００２３】
施設検索部３０は、操作部４を用いて設定された検索条件を満たす施設を検索する。例えば、検索条件として、施設のジャンルを指定して候補となる施設を絞り込む場合や、電話番号あるいは住所等を特定して施設を絞り込む場合などが考えられる。このようにして特定の施設が抽出された後、この施設を目的地として用いた経路探索処理や、この施設の周辺地図や詳細情報の表示などが行われる。
【００２４】
入力処理部５０は、操作部４から入力される各種の操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向けて出力する。
【００２５】
表示処理部６０は、地図描画部１４によって作成される地図画像描画データが入力されており、この描画データに基づいて所定範囲の地図画像を表示装置６の画面に表示する。また、経路探索処理部２２によって設定される走行経路を示す描画データや、施設検索部３０による検索によって得られた施設情報を示す描画データが入力されると、表示処理部６０は、これらの描画データを地図画像に重ねて表示装置６の画面に表示する。
【００２６】
ところで、本実施形態では、道路に沿って設置された投雪禁止区域指定標示板を用いて道路の向き（車両が走行する向き）に沿った位置補正が行われる。このために、ナビゲーションコントローラ１には、標示板検出部２１、標示板設置位置特定部２２、車両位置補正部２３が備わっている。
【００２７】
標示板検出部２１は、カメラ８による撮像によって得られた画像に含まれる投雪禁止区域指定標示板の画像を抽出することにより、自車両が走行する道路（第１の道路）に沿って設置された投雪禁止区域指定標示板を検出する。
【００２８】
図２は、投雪禁止区域指定標示板の具体例を示す図である。投雪禁止区域指定標示板は、投雪禁止区域始点を示す第１の標示板（図２（Ａ））と、投雪禁止区域終点を示す第２の標示板（図２（Ｂ））とからなっている。これら第１および第２の標示板の間が投雪禁止区域であり、この道路に民家が隣接する場合や、この道路の下側を別の道路（第２の道路）が立体交差している場合に、それらの場所に対応するように投雪禁止区域指定標示板が設置されている。
【００２９】
図２（Ａ）、（Ｂ）に示す第１および第２の標示板は、図２に示すように所定の大きさ、形状、色を有しており、標示板検出部２１は、このような特徴のある形状等を有する第１および第２の標示板の画像が撮像画像内に含まれるか否かを調べることにより、投雪禁止区域指定標示板の検出を行う。
【００３０】
なお、図２に示した投雪禁止区域指定標示板は、主に高速道路に沿って設置されているが、高速道路以外の有料道路や、有料道路以外の道路に設置されている場合（あるいは、これから設置される場合）には、これらの道路に設置された投雪禁止区域指定標示板も検出対象に含まれる。
【００３１】
標示板設置位置特定部２２は、標示板検出部２１の検出結果に基づいて自車両から投雪禁止区域指定標示板（第１および第２の標示板の中間点）までの第１の距離を算出し、車両位置検出部５によって検出された自車両の位置とこの第１の距離とに基づいて投雪禁止区域指定標示板の設置位置としての第１の位置を特定し、この第１の位置を中心とする所定範囲に第２の道路が存在するか否かを判定する。この判定は、地図データに含まれる道路データに基づいて行われる。また、標示板設置位置特定部２２は、第２の道路が存在する旨の判定を行ったときに、この第２の道路と第１の道路の交差位置と一致するように第１の位置を補正するようにしてもよい。
【００３２】
さらに、標示板設置位置特定部２２は、標示板検出部２１によって検出された投雪禁止区域指定標示板に対応して、第１の道路の下側で立体交差する第２の道路が存在する場合に、この第２の道路と第１の道路の交差位置を投雪禁止区域指定標示板の設置位置（第１の標示板と第２の標示板の中間点の位置）として特定する。
【００３３】
車両位置補正部２３は、標示板設置位置特定部２２によって特定された投雪禁止区域指定標示板の設置位置を用いて、車両位置検出部５によって検出された自車両の位置を補正する。この自車両位置の補正方法としてはいくつかの方法が考えられる。例えば、以下に示す具体的な２つのケースが考えられる。
【００３４】
（ケース１）
車両位置補正部２３は、第１の距離（自車両から投雪禁止区域指定標示板までの距離）に基づいて自車両が投雪禁止区域指定標示板を通過するタイミングを予測し、このタイミングにおいて車両位置検出部５によって検出された自車両の位置を、標示板設置位置特定部２２によって特定された投雪禁止区域指定標示板の設置位置を用いて補正する。
【００３５】
（ケース２）
車両位置補正部２３は、第１の距離と標示板設置位置特定部２２によって特定された投雪禁止区域指定標示板の設置位置とに基づいて、標示板検出部２１によって投雪禁止区域指定標示板を検出したタイミングにおける自車両の位置を算出し、この算出した自車両の位置を用いて、同じタイミングにおいて車両位置検出部５によって検出された自車両の位置を補正する。
【００３６】
上述した車両位置検出部５が車両位置検出手段に、標示板検出部２１が標示板検出手段に、標示板設置位置特定部２２が標示板設置位置特定手段に、車両位置補正部２３が車両位置補正手段に、地図バッファ１０が地図データ格納手段にそれぞれ対応する。
【００３７】
本実施形態のナビゲーション装置はこのような構成を有しており、次に、検出された車両位置を走行中の道路に沿った向きに補正する動作について説明する。
【００３８】
図３は、投雪禁止区域指定標示板を通過するタイミングに合わせて自車位置の補正を行う動作手順を示す流れ図である。この流れ図は、上述したケース１の場合に対応している。
【００３９】
自車両が走行中に、車両位置検出部５による車両位置の検出が行われる（ステップ１００）。また、カメラ８による車両前方の撮像が行われる（ステップ１０２）と、標示板検出部２１は、カメラ８による撮像によって得られた画像に含まれる投雪禁止区域指定標示板の画像の有無を調べることにより、自車両が走行する第１の道路に沿って投雪禁止区域指定標示板を検出したか否かを判定する（ステップ１０４）。カメラ８の撮像範囲に投雪禁止区域指定標示板が存在せずに投雪禁止区域指定標示板を検出できなかった場合には否定判断が行われ、ステップ１００に戻って車両位置の検出が繰り返される。
【００４０】
また、投雪禁止区域指定標示板が検出できた場合にはステップ１０４の判定において肯定判断が行われる。次に、標示板設置位置特定部２２は、標示板検出部２１の検出結果に基づいて自車両から投雪禁止区域指定標示板（第１および第２の標示板の中間点）までの第１の距離Ｌを算出する（ステップ１０６）。
【００４１】
図４は、第１の距離Ｌを算出する方法を示す説明図である。図４において、自車両から投雪禁止区域始点を示す第１の標示板Ａまでの距離をＬ１、自車両から投雪禁止区域終点を示す第２の標示板Ｂまでの距離をＬ２とする。図２を用いて説明したように、第１の標識Ａおよび第２の標識Ｂのそれぞれは、所定の形状および大きさを有するため、撮像画像に含まれるこれらの画像の大きさや位置に基づいて、カメラ８の設置位置や設置角度を基準とした第１の標示板Ａおよび第２の標示板Ｂのそれぞれまでの距離や角度（方向）を算出することができる。また、これらの算出結果に基づいて、これらの標識Ａ、Ｂまでの道路に沿った距離Ｌ１、Ｌ２を算出することができる。したがって、自車両から投雪禁止区域指定標示板（第１および第２の標示板の中間点）までの道路に沿った第１の距離Ｌは、Ｌ＝（Ｌ１＋Ｌ２）／２により算出することができる。
【００４２】
次に、標示板設置位置特定部２２は、算出した第１の距離Ｌと、車両位置検出部５によって検出された自車位置とに基づいて、投雪禁止区域指定標示板の設置位置としての第１の位置を特定し、この第１の位置を中心とする所定範囲に、第１の道路の下側で立体交差する第２の道路が存在するか否かを判定する（ステップ１０８）。この判定において用いられる「所定範囲」は、例えば車両位置検出部５の誤差範囲（誤差の上限値）に設定される。第１の道路の下側に第２の道路が存在しない場合には否定判断が行われ、ステップ１００に戻って車両位置の検出が繰り返される。
【００４３】
また、第１の道路の下側に第２の道路が存在する場合にはステップ１０８の判定において肯定判断が行われる。次に、車両位置補正部２３は、投雪禁止区域指定標示板の設置位置（第１および第２の標示板の中間点）を自車両が通過するタイミングを算出する（ステップ１１０）。例えば、図４において、自車両の速度をＶとすると、投雪禁止区域指定標示板の設置位置ｃまでの距離Ｌの走行に要する時間ｔは、ｔ＝Ｌ／Ｖで算出することができる。この時間ｔが、投雪禁止区域指定標示板の設置位置を自車両が通過するタイミングとして設定される。なお、自車両の速度Ｖは、車両位置検出部５によって検出される自車位置の変化を観察することにより算出する場合や、一定距離を走行する毎に出力される車速パルスの数をカウントすることにより算出する場合が考えられるが、どのような方法を用いて取得するようにしてもよい。
【００４４】
次に、車両位置補正部２３は、標示板検出（カメラ８による撮像）から時間ｔが経過したか否かを判定する（ステップ１１２）。経過していない場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、時間ｔが経過した場合にはステップ１１２の判定において肯定判断が行われる。
【００４５】
次に、車両位置検出部５は車両位置の検出を行う（ステップ１１４）。また、標示板設置位置特定部２２は、地図データに基づいて、自車両が走行する第１の道路と、その下側で交差する第２の道路との交差位置を、投雪禁止区域指定標示板の設置位置として特定する（ステップ１１６）。
【００４６】
次に、車両位置補正部２３は、ステップ１１６において特定された投雪禁止区域指定標示板の設置位置を用いて（具体的には、この設置位置に一致するように）、ステップ１１４において検出された自車位置を補正する（ステップ１１８）。その後、ステップ１００に戻って車両位置の検出が繰り返される。
【００４７】
図５は、投雪禁止区域指定標示板を検出したタイミングで自車位置の補正を行う動作手順を示す流れ図である。この流れ図は、上述したケース２の場合に対応している。また、図５に示すステップ１００〜１０８の動作は、図３に示す動作と同じであり、これらの同じ動作については詳細な説明を省略する。
【００４８】
第１の道路の下側に第２の道路が存在してステップ１０８の判定において肯定判断が行われると、次に、標示板設置位置特定部２２は、地図データに基づいて、自車両が走行する第１の道路と、その下側で交差する第２の道路との交差位置を、投雪禁止区域指定標示板の設置位置ｃ（図４）として特定する（ステップ２００）。
【００４９】
次に、車両位置補正部２３は、この特定した投雪禁止区域指定標示板の設置位置ｃと、ステップ１０６において算出した第１の距離Ｌとに基づいて、標示板検出部２１によって投雪禁止区域指定標示板を検出したタイミング（カメラ８によって投雪禁止区域指定標示板を撮像したタイミング）における自車両の位置を算出する（ステップ２０２）。
【００５０】
次に、車両位置補正部２３は、このステップ２０２において算出した自車両の位置を用いて（具体的には、この自車両の位置に一致するように）、ステップ１００において検出された自車位置を補正する（ステップ２０４）。その後、ステップ１００に戻って車両位置の検出が繰り返される。
【００５１】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、投雪禁止区域指定標示板を検出したときに、走行中の第１の道路の下側で立体交差する第２の道路が存在する場合に、これら第１および第２の道路の交差位置を投雪禁止区域指定標示板の設置位置として特定し、車両位置検出部５によって検出された自車位置の補正を行っている。これにより、他の道路と交差する箇所が高架となっていて交差点がない道路に沿って走行中の場合であっても、投雪禁止区域指定標示板の設置位置を基準にして道路に沿った向きの自車位置の補正を行うことが可能となる。
【００５２】
また、カメラ８による撮像によって得られた画像に含まれる投雪禁止区域指定標示板の画像を抽出することにより投雪禁止区域指定標示板の検出を行うことにより、所定の形状および大きさを有する投雪禁止区域指定標示板を確実に検出し、その位置を算出することが可能となる。
【００５３】
また、地図データに含まれる道路データに基づいて第１および第２の道路の交差位置を知ることができ、この交差位置に基づいて投雪禁止区域指定標示板の正確な設置位置を特定することが可能となる。
【００５４】
また、投雪禁止区域指定標示板を通過するタイミング、あるいは、投雪禁止区域指定標示板を検出したタイミングで自車位置の補正を行っており、いずれの場合であっても、車両位置検出部５によって検出した自車位置を、特定した投雪禁止区域指定標示板の正確な設置位置に基づいて補正することが可能となる。特に、投雪禁止区域指定標示板を検出したタイミングで自車位置の補正を行う場合（ケース２）には、自車両の速度Ｖを用いる必要がない。
【００５５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、ナビゲーション装置に本発明の車両位置補正装置が搭載された場合について説明したが、ナビゲーション装置以外の車載機器に車両位置補正装置が搭載された場合についても本発明を適用することができる。
【００５６】
また、上述した実施形態では、投雪禁止区域指定標示板を撮像するためにカメラ８を用いたが、このカメラ８は、他の用途で用いられているもの（例えば、衝突防止用に前方の車両を撮像するために搭載されたカメラ）を流用してもよい。これにより、カメラの台数の削減によるコストダウンが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
上述したように、本発明によれば、他の道路と交差する箇所が高架となっていて交差点がない道路に沿って走行中の場合であっても、投雪禁止区域指定標示板の設置位置を基準にして道路に沿った向きの位置補正を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００５８】
１  ナビゲーションコントローラ
３  地図データ記憶装置
４  操作部
５  車両位置検出部
６  表示装置
７  オーディオ部
８  カメラ
１０  地図バッファ
１２  地図読出制御部
１４  地図描画部
２０  車両位置計算部
２１  標示板検出部
２２  標示板設置位置特定部
２３  車両位置補正部
２６  経路探索処理部
２８  経路誘導処理部
３０  施設検索部
５０  入力処理部
６０  表示処理部
【図１】
2017015583.tif 000003
【図２】
2017015583.tif 000004
【図３】
2017015583.tif 000005
【図４】
2017015583.tif 000006
【図５】
2017015583.tif 000007