(57)【要約】【課題】人やロボット等の移動体の移動動作を、移動体側から移動に関する情報を発信させることなく検出することができると共に、検出された移動動作を分析し易い態様で出力することができる移動体検出システムを提供する。【解決手段】移動体検出システムの構成を、傾動及び回転しないと共に倍率を変化させない固定的撮影で移動体が移動するエリアを撮影する複数のカメラＣ、及び、カメラによる撮影画像を処理する管理制御手段を具備する構成とする。エリアと座標を対応させたエリアマップＭ上に表示したマーカーで移動体の移動経路を示すと共に、移動体が滞留した場合は滞留時間に対応させたマーカーを表示する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動するエリアを撮影する複数のカメラ、及び、該カメラによる撮影画像を処理し前記移動体の移動に関する情報を出力させる管理制御手段を具備する移動体検出システムであり、
複数の前記カメラは、
それぞれが傾動及び回転しないと共に倍率を変化させない固定的撮影で撮影できる撮影範囲の総計で、前記エリアを漏れなく撮影できる個数及び位置で設置されており、
前記管理制御手段は、
前記エリアと座標を対応させたエリアマップを出力装置に出力させるエリアマップ出力手段と、
前記撮影画像のデジタルデータを、撮影した前記カメラを識別するカメラ識別信号と共に、通信ネットワークを介して前記カメラから取得する画像データ取得手段と、
該画像データ取得手段が取得した前記撮影画像を、予め定めた時間間隔の撮影時刻ごとに画像処理することにより、前記移動体に付された識別表示の画像を前記撮影画像から検出し、検出された前記識別表示の画素の座標を前記撮影画像における前記移動体の座標として特定する画像処理手段と、
該画像処理手段により検出された前記識別表示で特定される前記移動体ごとに、前記撮影画像における前記移動体の座標、前記カメラ識別信号で特定される前記カメラの前記エリアにおける座標、及び、前記エリアにおける座標と前記エリアマップにおける座標との対応関係から、前記エリアにおける前記移動体の座標に対応する前記エリアマップにおける座標を決定し、決定した前記エリアマップ上の座標に前記移動体を示すマーカーを表示すると共に、前記撮影時刻の異なる前記撮影画像から算出される前記移動体の移動距離を予め定めた距離と対比することにより滞留の有無を判定し、滞留がある場合は滞留時間を計測し、該滞留時間の長さに対応させた前記マーカーを前記エリアマップ上に表示する移動情報出力手段と、を備える
ことを特徴とする移動体検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の所定エリアにおける移動を検出する移動体検出システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
作業者が所定のエリア内を移動しながら製品の組立て、加工、そのための部品の運搬等を行う現場では、作業の効率を高め生産性を向上させるために、作業者の移動動作が無駄のない効率的なものであるかを把握する必要がある。従来、このような作業者の移動動作の把握は、作業現場を監視カメラで撮影した動画像を、管理者がリアルタイムでモニタリングしたり、監視カメラによる撮影画像を記憶しておき、これを再生しながら管理者が目視により作業者の移動動作を確認したりすることにより行われてきた。しかしながら、このような方法では、ある作業者の一連の移動動作の把握に時間を要するため、管理者の作業負担が大きい。また、一人の管理者が複数の作業者の移動動作を同時に把握するには、多大な注意力を要するため、同じく管理者の作業負担が大きい。そのため、管理者の負担を軽減して、作業者の移動動作を検出できるシステムが望まれていた。
【０００３】
また、製造業では近年、期間雇用や工場の海外進出に伴う現地労働者の雇用の増加に伴い、作業に不慣れな作業者の割合が増加しているという実情がある。そのような作業者による作業の実態を把握し、作業の質の改善を図るためにも、ある作業者について異なる時点での移動動作を対比したり、初心者と熟練者など同じ作業を行う異なる作業者の移動動作を対比したり等の分析を行う必要があった。そのため、検出された移動動作を、分析の行い易い態様で出力することができるシステムについても、要請されていた。
【０００４】
一方、本出願人は過去に、ロボットに所定の経路を移動させ、施設内の警備や異常の発見等を行わせる移動ロボットシステムについて提案している（特許文献１参照）。これは、ロボットを移動させる実際のエリアの座標と対応させた地図を、管理端末側のディスプレイに表示させておき、ロボットを移動させたい経路を、管理者がポインティングデバイスでディスプレイの地図上に設定するものである。そして、ディスプレイの地図上に設定された経路とロボットの現在位置とを管理端末側で対比し、旋回角度、直進、停止、後退など、ごく限られた単純な動作に関する信号を、無線通信ネットワークを介して管理端末からロボットに送信するのみによって、ロボットを経路に沿って移動させる。
【０００５】
従って、特許文献１の技術によれば、ロボット自体に地図情報を持たせる必要や、ロボット自体に経路情報と自己位置との対比を行わせる必要がなく、極めて簡易に所望の経路に沿ってロボットを移動させることができる。ただし、この技術には、管理端末が何らかの方法でロボットの現在位置を取得する必要がある。例えば、ロボットの備えるエンコーダや方位センサによってロボットの移動距離や移動方向を検知し、それぞれを累積することによって、ロボットの現在位置を取得することが可能である。しかしながら、この場合は、ロボット側で検知した情報に基づく信号を、ロボットから管理端末に送信する必要があるため、信号の送受信が複雑になる傾向があった。そのため、移動するロボット側から移動に関する情報を発信する必要なく、管理端末側でロボットの移動に関する情報を容易に取得できるシステムに対する要請もあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−１８１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明は、上記の実情に鑑み、人やロボット等の移動体の移動動作を、管理者の負担を軽減して検出することができ、移動体側から移動に関する情報を発信させることなく検出することができると共に、検出された移動動作を分析し易い態様で出力することができる移動体検出システムの提供を、課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明にかかる移動体検出システムは、
「移動体が移動するエリアを撮影する複数のカメラ、及び、該カメラによる撮影画像を処理し前記移動体の移動に関する情報を出力させる管理制御手段を具備する移動体検出システムであり、
複数の前記カメラは、
それぞれが傾動及び回転しないと共に倍率を変化させない固定的撮影で撮影できる撮影範囲の総計で、前記エリアを漏れなく撮影できる個数及び位置で設置されており、
前記管理制御手段は、
前記エリアと座標を対応させたエリアマップを出力装置に出力させるエリアマップ出力手段と、
前記撮影画像のデジタルデータを、撮影した前記カメラを識別するカメラ識別信号と共に、通信ネットワークを介して前記カメラから取得する画像データ取得手段と、
該画像データ取得手段が取得した前記撮影画像を、予め定めた時間間隔の撮影時刻ごとに画像処理することにより、前記移動体に付された識別表示の画像を前記撮影画像から検出し、検出された前記識別表示の画素の座標を前記撮影画像における前記移動体の座標として特定する画像処理手段と、
該画像処理手段により検出された前記識別表示で特定される前記移動体ごとに、前記撮影画像における前記移動体の座標、前記カメラ識別信号で特定される前記カメラの前記エリアにおける座標、及び、前記エリアにおける座標と前記エリアマップにおける座標との対応関係から、前記エリアにおける前記移動体の座標に対応する前記エリアマップにおける座標を決定し、決定した前記エリアマップ上の座標に前記移動体を示すマーカーを表示すると共に、前記撮影時刻の異なる前記撮影画像から算出される前記移動体の移動距離を予め定めた距離と対比することにより滞留の有無を判定し、滞留がある場合は滞留時間を計測し、該滞留時間の長さに対応させた前記マーカーを前記エリアマップ上に表示する移動情報出力手段と、を備える」ものである。
【０００９】
本構成の移動体検出システムでは、移動体に付された識別表示を画像処理手段が撮影画像から検出することにより、撮影画像における移動体の座標が決定される。そして、エリアの座標とエリアマップの座標とが対応させてあり、エリアにおけるカメラの座標も分かるため、撮影画像における移動体の座標と一対一に対応させて、エリアマップ上に移動体の座標を決定することができる。
【００１０】
そして、移動体の移動経路は、エリアに対応したエリアマップ上に、予め定めた時間間隔で表示されるマーカーの集合により表示されるため、エリアにおける移動体の経路が一見して分かり易い。これにより、移動体の移動経路に無駄がないか等の分析を、容易に行うことができる。なお、移動経路は、複数のマーカーを撮影時刻の順につないだ「線」として表示することもできる。
【００１１】
また、本構成の移動体検出システムでは、移動体が滞留していた場合、滞留時間の長さに応じたマーカーがエリアマップに表示される。これにより、移動体の滞留の有無及び滞留時間の長さを把握し易く、移動体の滞留に無駄がないか等の分析を、容易に行うことができる。
【００１２】
ここで、「滞留時間の長さに対応させた」マーカーとしては、滞留時間に応じて、マーカーのサイズが変化するもの、マーカーの色が変化するもの、マーカーの形状が変化するもの、マーカーのサイズ・色・形状のうち少なくとも二つが変化するもの、を採用可能である。
【００１３】
例えば、マーカーのサイズが変わるものとしては、滞留時間が長くなるにつれて、円形のマーカーが大径となるもの、四角形のマーカーが相似形で大きくなるもの、四角形のマーカーの長辺のみが棒グラフのように長くなるもの、を例示することができる。色が変化するものとしては、信号のように緑色から黄色を経て赤色になることにより、滞留時間が長くなるほど「要注意」のイメージを与えるように色が変化するもの、滞留時間が長くなるにつれて同系の色が濃色になるもの、を例示することができる。形状が変化するものとしては、滞留時間が長くなるにつれて円形からギザギザの円になりギザギザの度合いが増すもの、滞留時間が長くなるにつれて多角形の辺数が増すもの、を例示することができる。また、ディスプレイにマーカーを表示する場合は、滞留時間が所定の長さ以上となると点滅し、滞留時間が長くなるにつれて点滅の間隔が短くなるものとすることもできる。
【００１４】
また、エリアを撮影するカメラとしては、対物レンズの光軸を傾動させたり、対物レンズが向いている方向を旋回させたり、撮影倍率を変化させたりすることが可能な構成で、広い範囲を撮影可能であると共に移動体の移動に伴い追尾できるカメラを採用することも想到し得るところ、その場合はカメラの構造及び制御が複雑となり、システムが高コストとなる。これに対し、本構成では、傾動及び回転しないと共に倍率を変化させない固定的撮影を行うシンプルで安価なカメラを採用し、これを配置する位置と個数の調整によってエリアを漏れなく撮影する。従って、移動体検出システムの構築及び運用に要するコストを抑えることができるため、小・中規模の工場や施設でも導入し易いという利点を有している。
【００１５】
更に、移動体側は識別表示を付してさえいればよく、移動体から管理端末に向けて何らかの情報を送信する必要がない。そのため、個々の移動体に自己位置を知らせる発信機等の装置を持たせる場合に比べ、移動体の数の増加に伴うコストの増加を大幅に抑えることができる。
【００１６】
加えて、管理者は、移動経路や滞留が表示された時点でエリアマップを観察すればよいため、リアルタイムで移動体の移動をモニタリングし、或いは、移動体の一連の移動を撮影した録画を再生していた従来と比べて、管理者の作業負担を大きく軽減することができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明の効果として、人やロボット等の移動体の移動動作を、管理者の負担を軽減して検出することができ、移動体側から移動に関する情報を発信させることなく検出することができると共に、検出された移動動作を分析し易い態様で出力することができる移動体検出システムを、提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態の移動体検出システムの構成図である。
【図２】エリアにおけるカメラの配置を説明する図である。
【図３】移動体の移動検出の過程を説明する図である。
【図４】図３に引き続き、移動体の移動検出の過程を説明する図である。
【図５】図４に引き続き、移動体の移動検出の過程を説明する図である。
【図６】移動体の移動経路及び滞留が表示されたエリアマップの例である。
【図７】移動体の移動経路及び滞留が表示されたエリアマップの他の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態である移動体検出システムについて、図１乃至図６に基づいて説明する。移動体検出システム１は、移動体Ｔが移動するエリアＡを撮影する複数のカメラＣと、カメラＣによる撮影画像Ｄを処理する管理端末１０とを備えている。ここでは、作業者が移動しながら部品の組立てや部品の供給を行う工場に、本発明の移動体検出システム１を適用した場合を例示する。この場合、移動体Ｔは「作業者」であり、「工場内で作業者が移動する領域」がエリアＡである。
【００２０】
管理端末１０のハード構成は、主記憶装置、補助記憶装置、プロセッサ、及び、有線または無線の通信ネットワークＮを介して通信を行う通信装置を具備する汎用のコンピュータ１１を主構成としており、キーボード及びポインティングデバイスを含む入力装置１２と、ディスプレイ１５及びプリンタ１６を含む出力装置とを備えている。
【００２１】
一方、管理端末１０の機能的構成は管理制御手段を主構成としており、管理制御手段は、エリアＡと座標を対応させたエリアマップＭを出力させるエリアマップ出力手段と、撮影画像ＤのデジタルデータをカメラＣから取得する画像データ取得手段と、撮影画像Ｄを予め定めた時間間隔の撮影時刻ごとに画像処理する画像処理手段と、画像処理手段により検出された識別表示Ｔｄで特定される移動体Ｔごとに、エリアＡにおける移動体Ｔの座標に対応するエリアマップＭにおける座標を決定し、移動体Ｔを示すマーカーを表示すると共に、移動体Ｔの移動距離から滞留の有無を判定し、滞留がある場合は滞留時間の長さに対応させたマーカーをエリアマップＭ上に表示する移動情報出力手段と、を備えている。
【００２２】
そして、このような管理制御手段としてコンピュータ１１を機能させるプログラムが、管理端末１０の主記憶装置に記憶されている。
【００２３】
次に、移動体検出システム１における移動体Ｔの移動動作の検出、及び検出された移動動作の出力について説明する。
【００２４】
まず、移動体検出システム１の運用に先立ち、移動体Ｔが移動するエリアＡに対応させたエリアマップＭの画像データを作成する。例えば、工場の床面と相似形の領域を示す画像データを作成する。エリアマップＭの画像データは、エリアマップデータベースとして管理端末１０の補助記憶装置に記憶させる。エリアＡ及びエリアマップＭの大きさの関係から、エリアＡにおける座標（二次元座標）とエリアマップＭにおける座標とを、対応させることができる。
【００２５】
また、複数のカメラＣをエリアＡに設置する。カメラＣは、工場の天井など移動体Ｔが移動するエリアＡを上方から撮影できる位置に設置する。それぞれのカメラＣは、対物レンズの光軸を傾動させることも、対物レンズが向いている方向を旋回させることも、撮影倍率を変化させることもない固定的撮影を行うカメラである。このような固定的撮影により個々のカメラＣが撮影できる撮影範囲Ｓは、カメラＣの画角や取付け位置（高さ）によって定まるが、個々のカメラＣの撮影範囲Ｓの総計でエリアＡを漏れなく撮影できるように、カメラＣの個数及び取付け位置が設定される。例えば、図２に示すように、エリアＡ内に９個のカメラＣ１〜Ｃ９が設置される場合、それぞれのカメラの撮影範囲（図示、一点鎖線で区画された小さい正方形）Ｓ１〜Ｓ９を足し合わせた範囲（図示、実線で囲まれた大きな正方形）が、エリアＡを漏れなく含むようにカメラＣ１〜Ｃ９を設置する。ここでは、それぞれのカメラの撮影範囲Ｓ１〜Ｓ９の総計がエリアＡと一致している場合を例示している。なお、あるカメラの撮影範囲を、隣接するカメラの撮影範囲と周縁でオーバーラップさせても良い。
【００２６】
カメラＣがエリアＡに設置されると、エリアＡにおけるカメラＣの座標が定まる。複数のカメラＣそれぞれのエリアＡにおける座標は、カメラＣを識別するカメラ識別信号と関連付けたカメラ座標データベースとして、補助記憶装置に記憶させる。
【００２７】
一方、検出対象である移動体Ｔ（ここでは、作業者）には、識別表示Ｔｄを付しておく。本実施形態の識別表示Ｔｄは「色」であり、作業者が被る帽子やヘルメットの色を作業者ごとに異なる色とする。或いは、色を付したラベルやワッペンを、帽子やヘルメットの頭頂部や作業服の肩部などに貼付してもよい。識別表示Ｔｄの色の情報は、移動体Ｔと関連付けた移動体識別データベースとして補助記憶装置に記憶させておく。なお、識別表示を「色」と「形状」との組み合わせとすれば、識別表示の数を増加させ易い。
【００２８】
また、複数のカメラＣそれぞれの撮影範囲Ｓを、移動体Ｔがいない状態で撮影して定常時撮影画像とし、そのデジタルデータをカメラ識別信号と対応させた定常時画像データベースとして、補助記憶装置に記憶させておく。
【００２９】
移動体Ｔの移動動作の検出、及び検出された移動動作の出力を行う際は、カメラＣを作動させると共に、管理端末１０でプログラムを起動させる。管理端末１０では、まず、エリアマップ出力手段がエリアマップデータベースからエリアマップＭの画像データを読み込み、ディスプレイ１５に表示させる。ディスプレイ１５へのエリアマップＭの表示には、エリアマップＭの全体を表示させるモードと、エリアマップＭの一部のみを表示させるモードとがあり、例えば、移動体Ｔを検出しているカメラＣの撮影範囲Ｓに対応する部分のエリアマップＭのみを、ディスプレイ１５に表示させることができる。
【００３０】
複数のカメラＣは、それぞれの撮影範囲Ｓについて、予め定めた時間間隔で撮影を行い、撮影画像Ｄのデジタルデータを、撮影時刻の情報及び撮影したカメラＣのカメラ識別信号と共に、通信ネットワークＮを介して管理端末１０に送信する。管理端末１０では、画像データ取得手段がこれらを受信し、カメラ識別信号ごとに、撮影画像Ｄのデジタルデータを撮影時刻の情報と関連付けて、撮影画像データベースとして補助記憶装置に記憶させる。
【００３１】
画像処理手段は、予め定めた時間間隔の撮影時刻に撮影された撮影画像Ｄを、撮影画像データベースから読み込み、画像処理を行う。画像処理は、撮影画像Ｄを定常時撮影画像と対比することにより行う。予め定めた値以上に色が異なる画素があり、その色が識別表示Ｔｄとして採用されている色である場合、その画素の座標を識別表示Ｔｄの座標、すなわち撮影画像Ｄにおける移動体Ｔの座標として決定し、移動体識別データベースを参照して識別表示Ｔｄから移動体Ｔを特定する。なお、画像処理手段が画像処理対象とする撮影画像Ｄについて、撮影時刻の「予め定めた時間間隔」は、カメラＣが撮影を行う「予め定めた時間間隔」の整数倍または同一とする。
【００３２】
移動情報出力手段は、画像処理手段により決定された撮影画像Ｄにおける移動体Ｔの座標から、エリアマップＭにおける移動体Ｔの座標を決定する。上述したように、エリアＡの座標とエリアマップＭの座標とが対応させてあり、エリアＡにおけるカメラＣの座標が既知であれば、撮影画像Ｄにおけるある画素の座標は、エリアマップＭにおける座標と一対一に対応する。エリアマップＭにおける移動体Ｔの座標を導出する手順は種々考えられるが、例えば、撮影画像Ｄにおける移動体Ｔの座標から、その撮影画像Ｄを撮影したカメラＣの撮影範囲Ｓにおける移動体Ｔの座標が分かり、その座標とエリアＡにおけるカメラＣの座標から、エリアＡにおける移動体Ｔの座標が分かる。これにより、エリアＡと座標が対応しているエリアマップＭにおける移動体Ｔの座標を、決定することができる。
【００３３】
そして、移動情報出力手段は、決定したエリアマップＭにおける移動体Ｔの座標に、移動体Ｔを示すマーカーを表示させる。例えば、図３（ａ−１）に示すように、撮影画像Ｄに識別表示Ｔｄである色が付された帽子を被った作業者（移動体Ｔ）が撮影されており、画像処理手段によって帽子の画像の中心が撮影画像Ｄにおける移動体Ｔの座標として決定された場合、移動情報出力手段はエリアマップＭにおける移動体Ｔの座標Ｐ０を決定し、図３（ａ−２）に示すように、その座標Ｐ０にマーカーを表示する。なお、ここでは、エリアＡにおける１つのカメラＣの撮影範囲Ｓを撮影した撮影画像Ｄを図３（ａ−１）に示していると共に、これに対応する部分のみのエリアマップＭを図３（ａ−２）に示している。
【００３４】
ここで、画像処理手段が処理対象とする撮影画像Ｄの撮影時刻についての「予め定めた時間間隔」をＴ秒とし、図３（ａ−１）の撮影画像Ｄが撮影されてからＴ秒後の撮影画像Ｄが図３（ｂ−１）に示すものであった場合、上記と同様に画像処理手段によって帽子の画像の中心が撮影画像Ｄにおける移動体Ｔの座標として決定され、移動情報出力手段はエリアマップＭにおける移動体Ｔの座標Ｐ１を決定する。そして、移動情報出力手段は座標Ｐ０と座標Ｐ１との距離（Ｔ秒間に移動体Ｔが移動した距離に対応する）を予め定めた距離Ｌと対比する。ここでは、座標Ｐ０と座標Ｐ１との距離は距離Ｌより大であるため、移動情報出力手段は、滞留はないと判定し、図３（ｂ−２）に示すように座標Ｐ１に新たにマーカーを表示し、座標Ｐ０と座標Ｐ１とを線でつなぐ。なお、図３（ｂ−２）に二点鎖線で示した円は、距離Ｌを半径とする範囲、すなわち滞留と判定される範囲であり、明確に示すために大きさを誇張して図示している。
【００３５】
このような処理を繰り返すことにより、図４（ｃ−２）に示すように、複数のマーカーとこれをつなぐ線として、移動体Ｔの移動経路がエリアマップＭ上に表示される。ここで、図４（ｃ−２）は、図３（ｂ−１）の撮影画像Ｄが撮影されてからＴ秒後、すなわち図３（ａ−１）の撮影画像Ｄが撮影されてから２Ｔ秒後の撮影画像Ｄである図４（ｃ−１）の画像に基づき、エリアマップＭにおける移動体Ｔの座標Ｐ２を決定し、マーカーを表示したものである。
【００３６】
図４（ｄ−１）に、図４（ｃ−１）の撮影画像Ｄが撮影されてからＴ秒後の撮影画像Ｄを示す。図４（ｃ−１）と対比すると、図４（ｃ−１）の撮影画像Ｄで棚に近づくように移動している作業者は、棚の近くから動いていない。この撮影画像Ｄに基づき決定されるエリアマップＭにおける移動体Ｔの座標Ｐ３は、座標Ｐ２と僅かに異なるが、両者の距離を予め定めた距離Ｌと対比すると距離Ｌ以下である。そこで、移動情報出力手段は滞留があると判定し、図４（ｃ−２）に示すように、滞留時間であるＴ秒間に対応させたマーカーを、エリアマップＭにおける座標Ｐ３に表示する。
【００３７】
本実施形態では、マーカーは円形であり、滞留時間が長くなるほど大径となる。図５（ｅ−１）は図４（ｄ−１）の撮影画像Ｄが撮影されてからＴ秒後の撮影画像Ｄであるが、作業者が図４（ｄ−１）と同一の位置に立ち止っている様子が撮影されている。従って、この撮影画像Ｄに基づき決定されるエリアマップＭにおける移動体Ｔの座標Ｐ４は、座標Ｐ３と同一であり両者間の距離はゼロである。これにより、移動情報出力手段はこのＴ秒間の作業者の動作を滞留と判定する。滞留時間は、図４（ｃ−１）の撮影画像Ｄの撮影時刻からの経過時間である２Ｔ秒であるため、図５（ｅ−２）に示すように、図４（ｄ−２）において座標Ｐ３に付されたマーカーより大径のマーカーが、エリアマップＭにおける座標Ｐ４に表示される。
【００３８】
図５（ｆ−１）は図５（ｅ−１）の撮影画像Ｄが撮影されてからＴ秒後の撮影画像Ｄであり、作業者が棚から離れて出口に向かっている様子が撮影されている。この撮影画像Ｄに基づき決定されるエリアマップＭにおける移動体Ｔの座標Ｐ５と座標Ｐ４との距離は、予め定めた距離Ｌより大であるため、図５（ｆ−２）に示すように、座標Ｐ５に新たにマーカーが表示され、座標Ｐ５と座標Ｐ４とが線でつながれる。
【００３９】
上記の処理を、移動体Ｔを撮影した全てのカメラＣが撮影した撮影画像Ｄに基づいて行うことにより、図６に例示するように、エリアＡ全体に対応するエリアマップＭが、移動体Ｔの移動経路及び滞留を示す表示がなされた状態で、ディスプレイ１５に表示される。このように移動体Ｔの移動経路及び滞留を示す表示がなされたエリアマップＭは、ディスプレイ１５に表示される他、プリンタ１６に出力することができる。
【００４０】
また、エリアＡにおける移動体Ｔの座標、及び、エリアマップＭにおける移動体Ｔの座標の一方または双方は、移動体Ｔごとに撮影時刻と関連付けられた移動情報データベースとして、補助記憶装置に記憶される。これにより、管理者はいつでも何回でも、移動体Ｔの移動経路及び滞留を示す表示がなされたエリアマップＭを、ディスプレイ１５やプリンタ１６に出力することができる。加えて、同一の移動体Ｔについて、異なる時期に撮影された撮影画像Ｄに基づく移動情報データベースを使用することにより、異なる時期で移動経路及び滞留を対比することができる。或いは、同一の移動が予定されている異なる移動体Ｔの撮影画像Ｄに基づく移動情報データベースを使用することにより、異なる移動体Ｔ間で移動経路及び滞留を対比することができる。
【００４１】
以上のように、本実施形態の移動体検出システム１によれば、移動体Ｔが移動する実際のエリアＡに座標が対応したエリアマップＭに、移動体Ｔの移動経路が線で表示された状態で出力されるため、移動経路が一見して分かり易い。これにより、移動体Ｔの移動経路に無駄がないか等の分析を、容易に行うことができる。
【００４２】
また、本実施形態の移動体検出システム１では、移動体Ｔが滞留していた場合、滞留時間の長さに応じたマーカーがエリアマップＭに表示される。そして、本実施形態では、マーカーは円形であり、滞留時間が長くなるほど大径となる。これにより、移動体Ｔの滞留の有無及び滞留時間の長さが一見して分かり易く、移動体Ｔの滞留に無駄がないか等の分析を、容易に行うことができる。なお、マーカーは、滞留時間が長くなるほど大きくなると共に、緑色、黄色、赤色と、色を変化させることができる。これにより、滞留時間の長さを、一見してより一層把握しやすいものとなる。
【００４３】
加えて、同一の移動体Ｔについて、異なる時期で移動経路及び滞留を対比することができるため、例えば、経験の浅い作業者が作業に慣れていく過程を、時系列的に分析することが容易である。更に、異なる移動体Ｔ間で移動経路及び滞留を対比することができるため、同一の作業を行う熟練者と経験の浅い作業者との間で、作業の動作にどのような相違があるかを、容易に分析することができる。
【００４４】
以上、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、以下に示すように、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計の変更が可能である。
【００４５】
例えば、エリアマップＭには、図７に示すように、エリアＡにおける部屋の区画やドアなどのレイアウトを表示させることができる。このようなレイアウトに関する情報は、例えば、施設の見取図など印刷されたマップをスキャナで取り込み、デジタルデータに変換することにより、エリアマップの画像データに含めることができる。図７は、介護施設や病院などの施設内を巡回させて異常の検知や徘徊者の発見を行うロボットの移動検出に、本発明を適用した例である。このように、エリアマップＭに施設のレイアウトを表示させることにより、移動体（ロボット）がドアを通って部屋に進入する移動や、部屋から出て廊下を進む移動など、施設内における移動体の移動を把握し易い。また、廊下で長時間滞留した後に部屋に戻っている様子から、徘徊者を部屋に案内したことが推測できるなど、移動体の動作の解析を行い易い利点も有している。
【符号の説明】
【００４６】
１  移動体検出システム
１０  管理端末
１５  ディスプレイ（出力装置）
１６  プリンタ（出力装置）
Ａ  エリア
Ｃ  カメラ
Ｄ  撮影画像
Ｍ  エリアマップ
Ｎ  通信ネットワーク
Ｓ  撮影範囲
Ｔ  移動体
Ｔｄ  識別表示
【図１】
2017034511.tif 000003
【図２】
2017034511.tif 000004
【図３】
2017034511.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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