(57)【要約】【課題】車両を移動経路に対応させて走行させるために提供する情報内容を直感的に理解できるような態様で示すことができる走行支援装置を提供する。【解決手段】走行支援装置は、車両の現在位置から設定された目標位置までの移動経路を算出する経路算出部と、車両の周辺状況を検出する検出部と、経路算出部によって算出された移動経路にしたがい車両が誘導される場合に検出部によって検出された車両の周辺状況に基づき車両に提供すべき案内項目を取得する項目取得部と、車両が移動経路に基づき移動する際に案内項目を出力させるとともに案内項目の内容をジェスチャーによって表現する案内役キャラクタを選択し、表示装置に表示させる制御部と、を備える。【選択図】図５
2017085410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置から設定された目標位置までの移動経路を算出する経路算出部と、
前記車両の周辺状況を検出する検出部と、
前記経路算出部によって算出された前記移動経路にしたがい前記車両が誘導される場合に前記検出部によって検出された前記車両の周辺状況に基づき前記車両に提供すべき案内項目を取得する項目取得部と、
前記車両が前記移動経路に基づき移動する際に前記案内項目を出力させるとともに前記案内項目の内容をジェスチャーによって表現する案内役キャラクタを選択し、表示装置に表示させる制御部と、
を備える走行支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記案内役キャラクタを前記車両の移動方向の車両周辺画像に重畳させる請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記経路算出部は、前記移動経路として前記車両を駐車目標位置に誘導するための駐車誘導経路を算出し、前記制御部は、前記駐車誘導経路に沿って前記車両を前記駐車目標位置に移動させる際の走行操作情報と前記車両の周辺状況に対する前記車両の状態情報とのうち少なくとも一方を前記ジェスチャーによって表現する前記案内役キャラクタを選択する請求項１または請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両が実際に移動した実移動経路と前記経路算出部が算出した前記移動経路との差異に基づく評価情報を出力させる請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両の移動位置に対応させて前記表示装置の表示画面上での表示位置を変化させる請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を目的地まで案内するナビゲーション装置が知られている。また、車両に搭載された各種センサによって検出された車両の周囲情報に基づき、駐車目標位置までの最適な移動軌道を算出して、その移動軌道にしたがって車両を誘導する走行支援装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１９４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の装置がユーザ（運転者等）に提供する情報は、例えば、音声によるメッセージが出力されたり、表示装置に走行すべきガイドラインを表示するものが主流であった。このため、例えば、ユーザが不慣れな場合、指示された操作内容が車両を右に旋回させる操作なのか左に旋回させる操作なのかが咄嗟に判断できにくい場合がある。
【０００５】
そこで、本発明の課題の一つは、車両を移動経路に対応させて走行させるために提供する情報内容を直感的に理解しやすい態様で示すことができる走行支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態にかかる走行支援装置は、例えば、車両の現在位置から設定された目標位置までの移動経路を算出する経路算出部と、上記車両の周辺状況を検出する検出部と、上記経路算出部によって算出された上記移動経路にしたがい上記車両が誘導される場合に上記検出部によって検出された上記車両の周辺状況に基づき上記車両に提供すべき案内項目を取得する項目取得部と、上記車両が上記移動経路に基づき移動する際に上記案内項目を出力させるとともに上記案内項目の内容をジェスチャーによって表現する案内役キャラクタを選択し、表示装置に表示させる制御部と、を備える。この構成によれば、例えば、車両が移動経路に基づき移動する際に出力される案内項目の内容が、案内役キャラクタのジェスチャーにより提供される。その結果、ユーザに車両の操作内容を直感的に理解させやすくすることができる。
【０００７】
実施形態にかかる走行支援装置の上記制御部は、例えば、上記案内役キャラクタを上記車両の移動方向の車両周辺画像に重畳させてもよい。この構成によれば、例えば、車両周辺画像が案内役キャラクタとともに表示されるので、案内役キャラクタの示すジェスチャーで操作内容をより直感的に理解させやすくすることができる。
【０００８】
実施形態にかかる走行支援装置の上記経路算出部は、例えば、上記移動経路として上記車両を駐車目標位置に誘導するための駐車誘導経路を算出し、上記制御部は、上記駐車誘導経路に沿って上記車両を上記駐車目標位置に移動させる際の走行操作情報と上記車両の周辺状況に対する上記車両の状態情報とのうち少なくとも一方を上記ジェスチャーによって表現する上記案内役キャラクタを選択するようにしてもよい。この構成によれば、駐車誘導経路にしたがう走行支援のための操作内容をより容易にユーザに理解させることができる。
【０００９】
実施形態にかかる走行支援装置の上記制御部は、例えば、上記車両が実際に移動した実移動経路と上記経路算出部が算出した上記移動経路との差異に基づく評価情報を出力させるようにしてもよい。この構成によれば、ユーザの運転操作技術の向上を補助する情報を容易に提供できる。
【００１０】
実施形態にかかる走行支援装置の上記制御部は、例えば、上記車両の移動位置に対応させて上記表示装置の表示画面上での表示位置を変化させるようにしてもよい。この構成によれば、あたかも第三者に誘導してもらっているようなイメージをユーザに与えやすく、より受け入れられ易く、直感的に理解させやすい情報の提供ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態の走行支援システムを搭載する車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の走行支援システムを搭載する車両の例示的な平面図である。
【図３】図３は、実施形態の走行支援システムを搭載する車両のダッシュボードの一例であり、車両後方からの視野での図である。
【図４】図４は、実施形態の走行支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態の走行支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。
【図６】図６は、実施形態の走行支援システムの案内役キャラクタによる案内イメージを説明する説明図である。
【図７】図７は、実施形態の走行支援システムの案内役キャラクタのジェスチャーを示す例であり、駐車目標位置までの距離がまだ遠い場合の案内役キャラクタの身振りの一例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態の走行支援システムの案内役キャラクタのジェスチャーを示す例であり、駐車目標位置までの距離が所定値以内になった場合の案内役キャラクタの身振りの一例を示す図である。
【図９】図９は、実施形態の走行支援システムの案内役キャラクタのジェスチャーを示す例であり、駐車目標位置までの距離がさらに近くなった場合の案内役キャラクタの身振りの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施形態の走行支援システムの案内役キャラクタのジェスチャーを示す例であり、駐車目標位置に到達した場合の案内役キャラクタの身振りの一例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態の走行支援システムの案内役キャラクタのジェスチャーを示す例であり、駐車目標位置を超過してしまった場合の案内役キャラクタの身振りの一例を示す図である。
【図１２】図１２は、実施形態の走行支援システムの案内役キャラクタの表示装置における表示例を示す図である。
【図１３】図１３は、実施形態の走行支援システムにおいて、車両の位置に応じて案内役キャラクタの表示位置（立ち位置）が変化することを説明する図であり、車両が駐車誘導経路に沿って適切に移動している場合の案内役キャラクタの位置を示す図である。
【図１４】図１４は、実施形態の走行支援システムにおいて、車両の位置に応じて案内役キャラクタの表示位置（立ち位置）が変化することを説明する図であり、周囲の物体と接触する可能性がある場合の案内役キャラクタの位置を示す図である。
【図１５】図１５は、実施形態の走行支援システムの表示処理を説明するフローチャートである。
【図１６】図１６は、実施形態の走行支援システムにおいて、駐車誘導経路と予想経路とに所定値以上のズレが生じている場合にステアリング操作を案内する場合の案内役キャラクタのジェスチャーを示す例である。
【図１７】図１７は、図１６に示すステアリング操作の案内をする場合に表示されるステアリング操作量を示すインジケータの例である。
【図１８】図１８は、実施形態の走行支援システムにおいて、車両の移動に影響する可能性のある物体が検出された場合の案内役キャラクタのジェスチャーを示す例である。
【図１９】図１９は、実施形態の走行支援システムの案内役キャラクタによる評価提示画面の一例である。
【図２０】図２０は、実施形態の走行支援システムの案内役キャラクタによるアドバイス提示画面の一例である。
【図２１】図２１は、実施形態の走行支援システムの案内役キャラクタ（車両キャラクタ）により走行案内例を説明する図である。
【図２２】図２２は、実施形態の走行支援システムの案内役キャラクタによる走行移動経路にしたがう案内中の表示画面例である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１３】
本実施形態において、走行支援システム（走行支援装置）を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、電動車椅子等のようなパーソナルモビリティでもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１４】
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１５】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１６】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａ（図３）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の走行支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００１７】
また、図１、図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１８】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００１９】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００２０】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
【００２１】
また、図１、図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００２２】
また、図４に例示されるように、走行支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２３】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置（駐車目標位置、走行目標位置）の決定、車両１の移動経路（駐車誘導経路、走行移動経路）の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２４】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２５】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２６】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２７】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２８】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００２９】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３０】
また、図５に示されるように、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａと当該ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる、あるいはＣＰＵ１４ａでの演算で算出されたデータを記憶する記憶部３０を備える。また、ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される各種モジュールを備える。例えばＣＰＵ１４ａは、検出部３２、操作受付部３４、目標位置決定部３６、経路算出部３８、誘導制御部４０、出力情報決定部４２、ブレーキセンサ受付部４４、アクセルセンサ受付部４６、シフトセンサ受付部４８、舵角センサ受付部５０、車輪速センサ受付部５２、項目取得部５４、キャラクタ制御部５６等を備える。
【００３１】
検出部３２は、撮像部１５、測距部１６，１７から提供される情報に基づいて、車両１の周囲に障害物や路面の枠線、区画線等を検出する。また、検出部３２は、検出した障害物や枠線、区画線等に基づき、車両１の周辺領域に駐車可能領域を検出する検出部としても機能することができる。また、検出部３２は、車両１の進行方向（前方や後方）の撮像画像データを取得する周辺状況の検出部として機能することができる。また、操作受付部３４は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得する。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等であり、走行支援の要求やキャンセルを行うことができる。目標位置決定部３６は、車両１の移動目標位置、言い換えれば、駐車目標位置や走行目標位置を決定する。例えば、駐車目標位置を決定する場合、目標位置決定部３６は、駐車場内等を車両１が走行する際に空き空間（駐車スペース、駐車候補地）を探索する。具体的には、目標位置決定部３６は、検出部３２から提供される撮像部１５や測距部１６，１７が取得した情報に基づき、車両１が駐車できる駐車スペース（車両１より幅および奥行き方向に所定量大きな空間）を探す。そして、駐車スペースが発見できた場合、その駐車スペースの中に車両１が収まるように車両１の基準位置（例えば、後輪車軸の中央位置）に対応する駐車目標位置を決定する。また、走行目標位置を決定する場合は、目標位置決定部３６は、操作受付部３４を介して入力された条件に基づき、走行目標位置を決定してもよいし、図示しないナビゲーションシステムに設定された走行目標位置を取得してもよい。
【００３２】
経路算出部３８は、車両１の現在位置から駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に車両１を誘導するための移動経路または駐車誘導経路を算出する。駐車誘導経路の算出は周知の方法が利用可能であり、詳細な説明は省略するが、車両１の現在位置から駐車目標位置まで最短でかつ切り返し回数を最小として、所定の姿勢で駐車スペースに停車できる駐車誘導経路を算出する。ここで、所定の姿勢とは、例えば、駐車スペースに対する車両１の左右方向と前後方向の隙間の大きさが所定範囲内であることと、駐車スペースの前後方向の中心線と車両１の前後方向の中心線とのなす角度が所定値以下であること等である。また、経路算出部３８は、車両１の現在位置から走行目標位置に車両１を案内するための走行移動経路を算出する。なお、走行移動経路は、図示しないナビゲーションシステムを用いて算出してもよい。この場合、経路算出部３８は、ナビゲーションシステム側から走行移動経路を算出したことを示す情報を取得したり、実際の走行移動経路を取得して、誘導制御部４０や出力情報決定部４２の制御に反映させてもよい。
【００３３】
誘導制御部４０は、車両１が駐車誘導経路に沿って駐車目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御したり、移動させるために必要な音声メッセージや表示を行うように各部を制御する。また、車両１が走行移動経路に沿って走行目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御したり、移動させるために必要な音声メッセージや表示を行うように各部を制御する。出力情報決定部４２は、表示装置１２，８や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。
【００３４】
ブレーキセンサ受付部４４は、ブレーキセンサ１８ｂから出力される信号、すなわち制動操作部６、例えばブレーキペダルの操作入力に基づく信号を取得する。ブレーキセンサ受付部４４は、運転者（ユーザ）の減速や駐停車の意志確認信号を取得する意志確認部として機能することができる。なお、ブレーキセンサ受付部４４は、図示しないパーキングブレーキの操作入力を取得してもよく、この操作入力に基づき、運転者の駐停車の意志確認信号を取得するように機能してもよい。アクセルセンサ受付部４６は、アクセルセンサ２０から出力される信号、すなわち加速操作部５、例えばアクセルペダルの操作入力に基づく信号を取得する。アクセルセンサ受付部４６は、運転者の走行や加速の意志確認信号を取得する意志確認部として機能することができる。シフトセンサ受付部４８は、シフトセンサ２１から出力される信号、すなわち変速操作部７、例えばシフトレバーの操作入力に基づく信号を取得する。シフトセンサ受付部４８は、「Ｄポジション」を示す信号の受付により、運転者の前進走行の意志確認信号を取得し、「Ｒポジション」を示す信号の受付により運転者の後進走行の意志確認信号を取得する意志確認部として機能することができる。同様に、「Ｐポジション」を示す信号の受付により、運転者の駐停車の意志確認信号を取得する意志確認部として機能することができる。舵角センサ受付部５０は、舵角センサ１９から出力される信号、すなわち操舵部４、例えばステアリングホイールの操作入力に基づく信号を取得する。舵角センサ受付部５０は、車両１の操舵状態を取得すると共に、運転者の操舵の意志を示す意志確認信号を取得する意志確認部として機能することができる。車輪速センサ受付部５２は、車輪速センサ２２から出力される信号を取得し、車両１の走行状態または停止状態を車速に基づいて判定する情報を取得すると共に、駐車のために自動で誘導する場合の誘導状態の良否判定を行う場合の情報の取得部として機能することができる。なお、上述した各モジュールは、機能ごとに分けて構成する例を示したが、２つの機能またはそれ以上の機能を統合した構成にしてもよい。例えば、ブレーキセンサ受付部４４、アクセルセンサ受付部４６、シフトセンサ受付部４８、舵角センサ受付部５０、車輪速センサ受付部５２はセンサ受付部として統合してもよい。
【００３５】
本実施形態の走行支援システム（走行支援装置）は、移動経路にしたがい車両１を誘導する場合に周辺状況に基づき車両１に提供すべき案内項目を取得する項目取得部５４と、車両１が移動経路に基づき移動する際に案内項目を出力させるとともに案内項目の内容がジェスチャーにより表現される案内役キャラクタを表示装置８に表示させるキャラクタ制御部５６(制御部）を有する。
【００３６】
例えば、図６に示すように、車両１を隣接駐車車両６０ａ，６０ｂの間の駐車スペースＰに駐車させようとする場合、出力情報決定部４２は駐車誘導経路Ｍの終点位置に設定された駐車目標位置Ａと車両１の基準位置Ｂ（例えば、後輪車軸の中央位置）とが一致するように車両１を誘導（案内）する。この場合、車両１のユーザ（運転者）がステアリング操作やアクセス操作、制動操作を行いながら車両１を後退走行させることになる。つまり、ユーザは、駐車誘導経路Ｍと車両１の実走行経路とに差異が生じない注意を払いながら運転操作をする必要があり、負担が大きくなってしまう場合がある。そこで、本実施形態では、案内役キャラクタ６２を設定して、車両１を誘導する場合に当該車両１の周辺状況に基づき提供すべき案内項目を取得する。例えば、車両１が駐車目標位置に移動する際に必要と認められる走行操作情報（例えば、ステアリングホイールを右に回す等）と周辺状況に対する車両１の状態情報（速度の出し過ぎや旋回角度が浅すぎる等の注意を喚起する情報等）の少なくとも一方をジェスチャーで表現することができる。そして、取得した案内項目に応じた案内役キャラクタ６２の身振りやそれに対応して出力されるメッセージに基づき、ユーザが転操作の良否を判断できるようにしている。つまり、あたかも補助者が車両１の周囲に存在し、車両１の移動経路や周囲の物体との接触の有無を知らせてくれるような状況を実現する。なお、後述するが、案内役キャラクタ６２は、車室２ａの表示装置８に表示される。そして、案内役キャラクタ６２は、例えばユーザが車内から後方を見た場合に、当該車両１の後方に立って案内しているように表示させることができる。
【００３７】
図５に戻り、項目取得部５４は、移動経路（駐車誘導経路、走行移動経路）にしたがい車両１を誘導（案内）する場合に車両１の周辺状況に基づき当該車両１に提供すべき案内項目を取得する。案内項目は、例えば、車両１が駐車誘導経路や走行移動経路を移動中にユーザに提供することで、直感的に運転操作の内容が理解できるようなメッセージとすることができる。例えば、車両１が駐車誘導経路Ｍにしたがって誘導されている場合で、最終的に車両１を移動させる駐車目標位置Ａまでの距離にまだ余裕がある場合を考える。この場合、駐車目標位置Ａまでの距離が、例えば５ｍ以上の場合、取得する案内項目は、「余裕案内」であり、この案内項目に対応する音声メッセージは、「障害物までまだ５ｍ以上あります。オ〜ラ〜イ、オ〜ラ〜イ」とすることができる。この音声メッセージは、ゆったりした口調の案内で、走行状態や進路等に特に問題がなく、そのまま操作を継続させるような安心感を与えやすい内容とすることが望ましい。別の案内項目として、「余裕案内」に続く内容がある。駐車目標位置Ａまで、例えば５ｍ〜３ｍになったときに取得する案内項目で例えば「接近案内」がある。この案内項目に対応する音声メッセージ「障害物まであと３ｍです。オライ、オライ」とすることができる。この音声メッセージは、少し緊張感が高まった案内で、走行状態や進路等に特に問題はないが、周囲に注意を払いながら操作を継続させるような注意喚起を与えやすい内容とすることが望ましい。また、別の案内項目として、「接近案内」に続く内容がある。駐車目標位置Ａまで、例えば３ｍ〜１．５ｍになったときに取得する案内項目で例えば「最接近案内」がある。この案内項目に対応する音声メッセージ「輪留めまであと１．５ｍです。ゆっくり、ゆっくり」とすることができる。この音声メッセージは、より慎重になることを示唆する案内で、走行状態や進路等に特に問題はないが、周囲にさらに注意を払いながら操作を継続させるような落ち着きを喚起するような内容とすることが望ましい。この他、駐車目標位置Ａに到達したことを示す案内項目や、走行（駐車）を中止することを示す案内項目等があり、様々なシチュエーションに対応可能な複数の案内項目が準備される。
【００３８】
また、項目取得部５４は、車両１が走行移動経路にしたがって案内されている場合に選択される案内項目も取得可能である。例えば、走行中に３つ先の交差点を右折することを示す案内項目や、施設への入口の位置を示す案内項目、交通規制に関する内容を示す案内項目、休憩をとることを勧める内容を示す案内項目等がある。これらの案内項目は複数存在し、予め記憶部３０、ＲＯＭ１４ｂ、ＳＳＤ１４ｆ等に記憶されている。そして、案内項目は、項目取得部５４によって、移動経路の種類と車両１の現在位置、車両１の走行状態、車両１の周辺状況等にしたがって選択される。また、案内項目は、ユーザによりカスタマイズ可能としてもよい。例えば、注意喚起してほしい内容や詳細な操作案内がほしい場合に、記憶部３０等に追加登録したり既存の案内項目を編集登録できるようにしてもよい。
【００３９】
キャラクタ制御部５６は、車両１が移動経路（駐車誘導経路Ｍ、走行移動経路）に基づき移動する際に案内項目（音声メッセージや表示メッセージ）を出力させるとともに、その案内項目の内容がジェスチャーにより表現される案内役キャラクタ６２を表示装置８（モニタ装置１１）に表示させる。案内役キャラクタ６２は、記憶部３０、ＲＯＭ１４ｂ、ＳＳＤ１４ｆ等に予め記憶される。キャラクタ制御部５６は、項目取得部５４が取得した案内項目に対応した案内役キャラクタ６２を選択する。案内役キャラクタ６２は、例えば擬人化したキャラクタとすることができる。例えば、人間をキャラクタ化したものでもよいし、動物や植物、その他建造物、機械等でもよい。また、撮影データに基づき案内役キャラクタ６２を作成してもよい。例えば、ユーザや第三者、その他任意の物体を撮影した撮像画像データに基づき、案内役キャラクタ６２を作成してもよい。
【００４０】
案内役キャラクタ６２の一例を図７〜図１１に示す。案内役キャラクタ６２は、案内項目に対応した身振り、手振りを行い、それを例えば動画で表示装置８に表示することができる。例えば、図７は、上述した案内項目のうち「余裕案内」に対応する内容で、案内役キャラクタ６２は、ゆっくり右腕を大きく振り手招きをする動作を繰り返している。そして、この動画表示に対応して「障害物までまだ５ｍ以上あります。オ〜ラ〜イ、オ〜ラ〜イ」等の音声メッセージが音声出力装置９を介して出力される。ユーザは、この案内役キャラクタ６２の動作とそれに対応する音声メッセージを確認することで、現在の運転操作が適切であり、かつ周囲の物体と接触する心配がなく安全な状態であることを直感的に理解し易い案内を得ることができる。
【００４１】
図８は、上述した案内項目のうち「接近案内」に対応する内容で、案内役キャラクタ６２は、例えば、右腕で「余裕案内」のときより早い小さな手招きを行う動作を繰り返している。そして、この動画表示に対応して「障害物まであと３ｍです。オライ、オライ」等の音声メッセージが音声出力装置９を介して出力される。ユーザは、この案内役キャラクタ６２の動作とそれに対応する音声メッセージを確認することで、現在の運転操作が適切であるが、駐車目標位置Ａが接近しており、注意して運転を継続する必要があることを直感的に理解し易い案内を得ることができる。
【００４２】
図９は、上述した案内項目のうち「最接近案内」に対応する内容で、案内役キャラクタ６２は、例えば、両腕を前に突き出し「接近案内」のときのように早い小さな手招きを行う動作を繰り返している。そして、この動画表示に対応して「輪留めまであと１．５ｍです。ゆっくり、ゆっくり」等の音声メッセージが音声出力装置９を介して出力される。ユーザは、この案内役キャラクタ６２の動作とそれに対応する音声メッセージを確認することで、現在の運転操作が適切であるが、駐車目標位置Ａが更に接近しており、周囲に注意をさらに払いながら落ち着いた操作が必要であることを直感的に理解し易い案内を得ることができる。
【００４３】
図１０は、例えば、車両１が駐車目標位置Ａに到達して、車両１を停止させることを示す案内項目、すなわち「完了案内」に対応する案内役キャラクタ６２で、両腕を高く頭上で広げている。この場合の案内項目に対応する音声メッセージは、例えば、「ストップ、駐車完了です」等とすることができる。また、図１１は、例えば、車両１が駐車誘導経路Ｍから逸脱した場合や駐車目標位置Ａを通り過ぎてしまった場合等に、車両１を緊急停止させることを示す案内項目、すなわち「停止案内」に対応する案内役キャラクタ６２で、両腕を横に大きく広げている。この場合の案内項目に対応する音声メッセージは、例えば、「ストップ、ストップ、止まって！」等のような緊張感のある口調と音程のメッセージとすることができる。
【００４４】
上述のようなジェスチャーによる表現を行う案内役キャラクタ６２の表示態様は、例えば、操作受付部３４から入力されるユーザの指示にしたがい出力情報決定部４２が適宜変更できる。例えば、図１２に示すように、案内役キャラクタ６２のみが表示装置８（モニタ装置１１）に表示する「キャラクタ単体モード」や撮像部１５ａが撮像したリア画像（周囲状況を示す画像）に案内役キャラクタ６２を重畳する「リア画像重畳モード」に変更できる。また、図１３、図１４に示すように、撮像部１５、測距部１６，１７が取得した周囲状況を示す情報に対して、周知の視点変換処理を行い俯瞰画像を作成し、その俯瞰画像に案内役キャラクタ６２を重畳させる「俯瞰モード」に変更することもできる。図１２のような「キャラクタ単体モード」を用いることで、ユーザに最小限の情報を提供して直感的な判断をさせやすくすることができる。また、「リア画像重畳モード」や「俯瞰モード」を用いることで、周囲状況の確認を併せて行わせることが可能になり、より高い安心感をユーザに与えやすくなるという効果を奏する。
【００４５】
ところで、図１３、図１４の「俯瞰モード」に示すように、キャラクタ制御部５６は、駐車スペースＰに進入する車両１の走行状態によって案内役キャラクタ６２の表示位置（立ち位置）を変化させることができる。図１３は、経路算出部３８が算出した駐車誘導経路Ｍに基づく予想進路Ｙと、検出部３２が取得した撮像部１５や測距部１６，１７の検出結果に基づく周囲の物体（隣接駐車車両６０ａ，６０ｂ）とが干渉しないとキャラクタ制御部５６が判定した場合の案内役キャラクタ６２の表示位置である。この場合、キャラクタ制御部５６は、案内役キャラクタ６２が駐車誘導経路Ｍ上に存在するように表示するとともに、駐車のために後退する車両１の表示と重ならないように、すなわち案内役キャラクタ６２と車両１とが接触したような表示にならないように、車両１の移動位置に対応させて表示画面上での案内役キャラクタ６２の表示位置を変化させるようにしてもよい。案内役キャラクタ６２は、車両１の位置と駐車目標位置Ａとの位置にしたがい図７〜図１０のジェスチャーを順次行うことになる。なお、車両１が駐車誘導経路Ｍにしたがい良好に移動している場合には、その良好さをユーザに認識させやすくするために、案内役キャラクタ６２の表示色を標準色である「青」にしてもよい。この場合、案内役キャラクタ６２の表示色を確認させるのみで、ユーザに操作が適切であることを認識させるやすくなる。また、案内役キャラクタ６２は、車両１が進んではいけない方向に存在するように表示されてもよい。例えば、隣接駐車車両６０ａが存在する方向に位置するように表示してもよい。このような表示により、ユーザに無意識のうちに誘導者（案内役キャラクタ６２）に接触してはいけないというイメージを喚起し、より安全でスムーズな運転操作を行わせ易くすることができる。
【００４６】
図１４は、経路算出部３８が算出した駐車誘導経路Ｍに基づく車両１の予想進路Ｙと周囲の物体（隣接駐車車両６０ａ）とが干渉する可能性があるとキャラクタ制御部５６が判定した場合の案内役キャラクタ６２の表示位置である。この場合、キャラクタ制御部５６は、案内役キャラクタ６２を予想進路Ｙと隣接駐車車両６０ａとの交差位置Ｚに存在するように表示する。この場合、案内役キャラクタ６２は、図１１のジェスチャーによる表現を行うことになる。そして、案内役キャラクタ６２の表示色を標準色「青」から注意を喚起する「黄色」や「赤」に変化させたり、案内役キャラクタ６２を点滅表示するようにしてもよい。つまり、案内役キャラクタ６２の表示態様により、注意喚起をすることができる。なお、この場合、経路算出部３８は、駐車誘導経路Ｍの再計算を行い、車両１に切り返しを行わせるようにしてもよい。また、項目取得部５４は、再計算された駐車誘導経路Ｍにしたがう新たな案内項目を取得し、キャラクタ制御部５６はその案内項目にしたがうジェスチャーを行う案内役キャラクタ６２を取得し表示させるようにしてもよい。この場合、案内役キャラクタ６２は切り返し等の案内を行うことになる。また、別の実施例では、予想進路Ｙが駐車誘導経路Ｍにしたがう位置に復帰するように、案内項目を取得するとともに案内項目に対応するジェスチャーを行う案内役キャラクタ６２を取得するようにしてもよい。この場合、駐車誘導経路Ｍの再計算処理を実行する必要がなくなり、演算処理の負担が軽減されるというメリットがある。
【００４７】
なお、「キャラクタ単体モード」や「リア画像重畳モード」の場合も同様に、車両１の移動位置に応じて表示装置８上での案内役キャラクタ６２の表示位置を変化させてもよい。このように、車両１の移動位置に応じて案内役キャラクタ６２の表示位置を変化させることにより、第三者が車外で車両１を誘導しているような感覚をユーザに与えやすく、案内役キャラクタ６２による案内を受け入れやすくするとともに、スムーズな運転操作を行わせ易くなる。
【００４８】
上述のように構成される走行支援システム１００の表示処理を図１５のフローチャートを用いて説明する。まず、ＣＰＵ１４ａの経路算出部３８は、移動経路の取得（算出）が行われたか否かの確認を行う（Ｓ１００）。例えば、操作受付部３４を介してユーザから駐車のための支援の要求があった場合には、走行経路として、目標位置決定部３６が決定した駐車目標位置に車両１を誘導するような駐車誘導経路Ｍが取得される。駐車誘導経路Ｍは、例えば周知の方法により算出可能であり、算出方法の詳細な説明は省略する。また、操作受付部３４を介してユーザから目的地までの案内の要求があった場合には、走行経路として、目標位置決定部３６が決定した走行目標位置に車両１を案内するような走行移動経路が取得される。なお、走行移動経路の場合、図示を省略したナビゲーションシステムが決定した走行目標位置および走行移動経路を経路算出部３８が取得するようにしてもよい。Ｓ１００において、移動経路の取得（算出）が行われない場合（Ｓ１００のＮｏ）、一旦このフローを終了する。
【００４９】
Ｓ１００において、移動経路の取得が行われ（Ｓ１００のＹｅｓ）、その移動経路が駐車誘導経路Ｍの場合（Ｓ１０２のＹｅｓ）、出力情報決定部４２は、駐車誘導経路Ｍおよび撮像部１５や測距部１６，１７が取得した情報に基づき、車両１の周辺状況を示す周辺画像を表示装置８を表示する（Ｓ１０４）。この場合、表示する周辺画像は、駐車スペースＰを含む画像で、車両１が駐車のために後退走行する場合には、撮像部１５ａによるリア画像である。また、駐車のために前進走行する場合には、撮像部１５ｃによるフロント画像である。また、Ｓ１０２において、移動経路が駐車誘導経路ではない場合（Ｓ１０２のＮｏ）、出力情報決定部４２は、走行移動経路および車両１の進行方向の周辺画像を表示装置８を表示する（Ｓ１０６）。この場合、車両１の進行方向の周辺画像は、通常のベクターデータの地図画像でもよいし、撮像部１５が取得した実画像でもよい。また、撮像部１５や測距部１６，１７が取得した情報に基づく加工画像（合成画像）でもよい。
【００５０】
続いて、検出部３２は車両１の現在位置（自車位置）を取得する（Ｓ１０８）。車両１の現在位置は、駐車誘導経路Ｍを算出した車両１の位置を基準に舵角センサ受付部５０が検出する操舵角や車輪速センサ受付部５２が取得する車輪３の回転状況等により算出することができる。また、ナビゲーションシステムが取得するＧＰＳ衛星を用いた位置情報を参照してもよい。
【００５１】
項目取得部５４は、車両１の現在位置に対応する案内項目を例えば記憶部３０から取得（抽出）する（Ｓ１１０）。この案内項目は、前述したような「余裕案内」や「接近案内」等である。続いて、キャラクタ制御部５６は、項目取得部５４が取得した案内項目に対応するジェスチャー（ジェスチャーパターン）を記憶部３０から取得（抽出）する（Ｓ１１２）。例えば、案内項目が「余裕案内」の場合、図７に示すようなジェスチャーを行うジェスチャーパターンを選択する。そして、出力情報決定部４２は、案内項目基づく案内メッセージの出力を音声制御部１４ｅに実行させるとともに、案内役キャラクタ６２による案内表示を表示制御部１４ｄに実行させる（Ｓ１１４）。その結果、ユーザは、音声案内および表示装置８の表示内容にしたがい車両１を目標位置に向けて移動させることができる。例えば、ユーザは、案内項目による案内メッセージと案内役キャラクタ６２のジェスチャー（身振り）により、ステアリング操作やアクセルおよび制動操作を行い車両１を移動目標位置に移動させることができる。
【００５２】
検出部３２は、車両１の現在位置が目標位置に到達したか否かを常に監視し（Ｓ１１６）、車両１がまだ目的位置に到達していない場合（Ｓ１１６のＮｏ）、Ｓ１０８に戻り、車両１の現在位置に対応する案内項目の取得と、その案内項目に対応するジェスチャーを示す案内役キャラクタ６２の取得を再度実行する。つまり、車両１の現在位置に適した案内メッセージの出力とジェスチャーを行う案内役キャラクタ６２の表示を実行する。例えば、駐車スペースＰに誘導する場合、Ｓ１０８〜Ｓ１１６の処理を繰り返し実行することにより、車両１が駐車誘導経路Ｍに沿って移動できるような適切な指示をユーザに提供することができる。
【００５３】
例えば、駐車スペースＰに誘導する際に、車両１の予想進路Ｙが駐車誘導経路Ｍから大きく外れてしまう場合、図１６に示すように、案内役キャラクタ６２の表示位置を隣接駐車車両６０ａの近傍に表示して、駐車誘導経路Ｍに沿う予想進路Ｙに修正（回復）するような案内項目の取得と、その案内項目に対応するジェスチャーを示す案内役キャラクタ６２の取得を行えば、車両１の適切な誘導が実現できる。図１６の場合、案内役キャラクタ６２のジェスチャー表現は、腕をステアリングの操作方向（回転方向）にぐるぐる回す身振りである。そして、予想進路Ｙが駐車誘導経路Ｍに対応する方向に修正されたら腕を側方に突きだし静止させる身振りを行い、ステアリングの操作を停止させるようなジェスチャーを行う案内役キャラクタ６２を表示する。この場合、表示装置８や表示装置１２にステアリングの操作を示すインジケータを表示してもよい。例えば、図１７に示すように、ステアリングインジケータ６４と操作量インジケータ６６とを表示するようにしてもよい。ステアリングインジケータ６４は、例えば、走行支援中にステアリングの操作が必要なときに点灯して、舵角センサ受付部５０の検出信号に基づいてステアリングの回転量が表示されるようにしてもよい。また、操作量インジケータ６６は、例えば、異なる色で表示される目標値インジケータ６６ａと実操作インジケータ６６ｂとを含み、目標値インジケータ６６ａは、予想進路Ｙを修正するために必要なステアリングの操作目標量が示される。また実操作インジケータ６６ｂは、目標値インジケータ６６ａに対する実際のステアリングの操作量が増減表示され、目標値インジケータ６６ａの回転量と同期するように表示されることができる。ステアリングインジケータ６４、操作量インジケータ６６は、表示装置１２に表示されるようにしてもよい。この場合、ユーザは、ステアリング越しにステアリングインジケータ６４や操作量インジケータ６６の確認が可能になり、ステアリング操作を容易かつ正確に実行させやすくすることができる。
【００５４】
なお、Ｓ１０８〜Ｓ１１６の処理を繰り返し実行しているときに、検出部３２が移動物体を検出した場合、項目取得部５４およびキャラクタ制御部５６は、その移動物体の接近に対応した案内項目や、その案内項目に対応するジェスチャーを示す案内役キャラクタ６２の選択を行うことができる。例えば、図１８に示すように、移動物体６８（例えば歩行者）が車両１に接近してきたことを検出した場合、音声メッセージとして、「移動物体が接近しています。注意してください」等を含む「注意案内」を示す案内項目を取得する。また、これに対応する案内役キャラクタ６２のジェスチャーは、移動物体６８の方向に視線を向ける（頭部を移動物体６８の方向に回す等）のジェスチャーを含むようにしてもよい。また、この場合、ユーザの注意喚起を行うために、案内役キャラクタ６２の表示色を、通常色の「青」から注意喚起色の「赤」に変化させてもよい。このように、案内役キャラクタ６２の頭部を移動物体６８の方向に回転させるようなジェスチャーが表示されることにより、移動物体６８の存在方向（存在位置）をユーザに認識させやすくすることができる。なお、顔の表情がある案内役キャラクタ６２の場合、移動物体６８の方向に顔を向けるとともに驚いたような表情の案内役キャラクタ６２を表示することにより、よりユーザに移動物体６８の接近を認識させやすくすることができる。
【００５５】
Ｓ１１６において、検出部３２が、車両１の現在位置が目標位置に到達したと判定した場合（Ｓ１１６のＹｅｓ）、出力情報決定部４２は、案内終了メッセージの出力および案内役キャラクタ６２による終了案内表示を実行する（Ｓ１１８）。すなわち、項目取得部５４は、案内終了を示す案内項目を取得するとともに、キャラクタ制御部５６は対応するジェスチャーを行う案内役キャラクタ６２を取得する。この場合、案内項目は、「終了案内」であり、音声メッセージは「ストップ、駐車完了です」等で、対応する案内役キャラクタ６２のジェスチャーは、図１０に示すような、両腕を高く頭上で広げているものとすることができる。そして、出力情報決定部４２は、音声制御部１４ｅおよび表示制御部１４ｄを介して、決定した内容をユーザに提供する。
【００５６】
車両１が目標位置に到達した場合、操作受付部３４は、誘導にしたがう車両１の運転操作の出来具合を評価する評価要求があるか否かを確認する（Ｓ１２０）。操作受付部３４が評価要求を受け付けた場合（Ｓ１２０のＹｅｓ）、項目取得部５４およびキャラクタ制御部５６は評価情報を取得する（Ｓ１２２）。例えば、経路算出部３８は、算出した駐車誘導経路Ｍと車両１の実移動経路（実際の移動軌跡）の一致度（差異）を算出する。そして、項目取得部５４は、その一致度に基づき、例えば、１００点満点で点数化した評価内容を示す案内項目を記憶部３０から取得する。また、キャラクタ制御部５６は、取得された案内項目に対応するジェスチャーを行う案内役キャラクタ６２を取得する。図１９には、評価情報に基づく表示装置８に表示される表示内容の一例が示されている。この場合、案内役キャラクタ６２のジェスチャーは、例えば喜びを示すものであり、評価値７０として例えば「９５点」（ほぼ、駐車誘導経路Ｍに沿う運転操作ができた点数）が示されている。また、音声メッセージでは、例えば、「すっごーい！！」が出力されるとともに、表示装置８上に同様な文字メッセージが表示されている（Ｓ１２４）。
【００５７】
なお、ＣＰＵ１４ａは、評価値が設定値以下であった場合やユーザが要求する場合には、案内役キャラクタ６２を用いた「アドバイスモード」を実行してもよい。図２０は、案内役キャラクタ６２によるアドバイス提示画面の一例が示されている。このアドバイス提示画面は、例えば、分割された２画面で構成され、第１画面Ｓ１には、車両１が実際に移動した移動軌跡が表示され、第２画面Ｓ２には、理想の移動軌跡（駐車誘導経路Ｍに沿う軌跡）が表示される。また、アドバイスを与えるジェスチャーをする案内役キャラクタ６２が表示され、アドバイス内容が表示されるととともに、同様な内容が音声メッセージで提供されるようにしてもよい。項目取得部５４は、評価情報に基づくアドバイスを示す案内項目を記憶部３０から取得する。また、キャラクタ制御部５６はその案内項目に対応するジェスチャーを行う案内役キャラクタ６２を取得する。出力情報決定部４２は、撮像部１５および測距部１６，１７で取得した情報に基づき、周知の方法で、車両１およびその周辺の俯瞰画像を作成し、実移動軌跡や駐車誘導経路Ｍ等を重畳して第１画面Ｓ１および第２画面Ｓ２を作成することができる。
【００５８】
Ｓ１２０において、操作受付部３４が評価要求を受け付けなかった場合（Ｓ１２０のＮｏ）、Ｓ１２２、Ｓ１２４の処理をスキップして、このフローを一旦終了する。つまり、終了案内を実行して一連の処理を終了する。
【００５９】
なお、上述の説明では、案内役キャラクタ６２が車両１を駐車スペースＰに誘導する場合を示したが、Ｓ１０６で走行移動経路および周辺画像の表示が実行された場合、車両１を目的地に案内するように案内項目が取得され、案内役キャラクタ６２が表示される。例えば、表示装置８には、図２１に示すように、走行移動経路Ｒが表示されるとともに、車両１と案内役キャラクタとして車両１を先導する先導キャラクタ７２が表示される。先導キャラクタ７２は車両１の前方を走行しているような俯瞰画像で表示される。ユーザは、先導キャラクタ７２を追従するように運転操作を行うことにより走行移動経路Ｒにしたがう運転を容易に行うことができる。例えば、交差点が連続して存在するような走行移動経路Ｒや交差点の形状が五差路やそれ以上のような複雑な場合、先導キャラクタ７２が表示されることにより、進行すべき方向をユーザに正確に把握させ易くなる。なお、表示装置８に表示される先導キャラクタ７２は、画面上車両１の数ｍ、例えば２０ｍ前方を走行するように表示するができる。このような先導キャラクタ７２の表示を行うことにより、先導キャラクタ７２を追従するような運転操作をユーザに実行させやすくなる。
【００６０】
図２１の場合、先導キャラクタ７２は車両１と同様な形状で示しているが、例えば、擬人化されたキャラクタでもよい。例えば、先導キャラクタ７２が目や口、腕等を有する車で、この先導キャラクタ７２と対応する案内項目に基づく案内メッセージ応じて、目や口の表情が変化したり、車両１を誘導すべき方向に腕を振る等のジェスチャーを行うようにしてもよい。
【００６１】
図２２は、走行移動経路Ｒにしたがい車両１を誘導する場合の別の案内役キャラクタ６２の表示例を示している。図２２の場合、表示装置８（モニタ装置１１）には、走行移動経路Ｒの詳細と誘導員のような案内役キャラクタ６２等が表示される。走行移動経路Ｒとして、交差点Ｃ１の先に存在する右折するべき交差点Ｃ２が表示され、当該交差点Ｃ２の近傍に案内役キャラクタ６２が表示されるとともに右折を示すガイド矢印７４が表示される。案内役キャラクタ６２は、交差点Ｃ２の直前に立ち、右腕を右折方向に振り上げるジェスチャーをしている。この案内役キャラクタ６２の表示に対応する案内項目の音声メッセージは、例えば「この交差点を右折です」等である。このような誘導員のような案内役キャラクタ６２は、車両１が進路変更を必要とする場合や、ユーザが注意を必要とする場合、例えば事故多発地点や注目すべき施設が近くに存在する場合等に表示されるようにしてもよい。また別の実施形態では、誘導員である案内役キャラクタ６２が常時表示され車両１と共に移動するように表示してもよい。つまり、案内役キャラクタ６２が車両１に伴走するように表示される。案内役キャラクタ６２はユーザの運転操作を常時サポートし、ユーザとの会話を行いながら走行移動経路Ｒにしたがう案内を実行するように表示されてもよい。このように、経路算出部３８が、例えば、車両１の移動経路として車両１を走行目標位置（例えば、名称、住所、電話番号等で特定できる施設や場所）に誘導するための走行移動経路を算出した場合、誘導制御部４０（制御部）は、車両１が走行目標位置に移動する際の走行操作情報と周辺状況に対する車両１の状態情報とのうち少なくとも一方をジェスチャーによって表現する案内役キャラクタ（先導キャラクタ）を選択する。その結果、走行移動経路にしたがう走行支援のための操作内容をより容易にユーザに理解させることができる。
【００６２】
このように、本実施形態の走行支援装置によれば、案内項目に対応する案内役キャラクタ６２（先導キャラクタ７２）を表示することにより、車両１を移動経路に対応させて走行させるために必要な情報内容を直感的に理解できるような態様でユーザに提供できる。また、案内役キャラクタ６２（先導キャラクタ７２）は、走行操作を適切に行う案内を行いつつ、ユーザを楽しませながらストレスの少ない運転操作ができるような機能を有する。
【００６３】
本実施形態の項目取得部５４やキャラクタ制御部５６で実行される走行支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００６４】
さらに、本実施形態の項目取得部５４やキャラクタ制御部５６で実行される走行支援プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の項目取得部５４やキャラクタ制御部５６で実行される走行支援プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【００６５】
本実施形態において、案内役キャラクタ６２や先導キャラクタ７２は、表示装置８に表示する例を示したが、他の実施形態においては、案内役キャラクタ６２や先導キャラクタ７２をユーザの視線前方に表示されるオーバーヘッドディスプレイに表示するようにしてもよい。この場合、ユーザの視線移動を最小限にしつつ適切な案内を案内役キャラクタ６２や先導キャラクタ７２を介して提供することができる。
【００６６】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６７】
１…車両、１１…モニタ装置、１２…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、３２…検出部、３４…操作受付部、３６…目標位置決定部、３８…経路算出部、４０…誘導制御部、４２…出力情報決定部、４４…ブレーキセンサ受付部、４６…アクセルセンサ受付部、４８…シフトセンサ受付部、５０…舵角センサ受付部、５２…車輪速センサ受付部、５４…項目取得部、５６…キャラクタ制御部、６２…案内役キャラクタ、６４…ステアリングインジケータ、６６…操作量インジケータ、６６ａ…目標値インジケータ、６６ｂ…実操作インジケータ、７０…評価値、７２…先導キャラクタ、１００…走行支援システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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