(57)【要約】【課題】複数の移動体間で直接無線通信を行う無線通信システムにおいて、通信品質を向上させることを目的とする。【解決手段】周波数補正装置１７は、第１移動体（自車１）と第２移動体（他車２）間の相対速度を算出する相対速度算出部１４と、相対速度の値を用いて、第１移動体と第２移動体間の無線通信におけるドップラー効果による周波数の偏差を算出するドップラー偏差算出部１５と、偏差の値を用いて、第１移動体と第２移動体間の無線通信で送受信するデータ信号の周波数を補正する周波数補正部１６とを備える。【選択図】図１
2017011611.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移動体と第２移動体間の相対速度を算出する相対速度算出部と、
前記相対速度の値を用いて、前記第１移動体と前記第２移動体間の無線通信におけるドップラー効果による周波数の偏差を算出するドップラー偏差算出部と、
前記偏差の値を用いて、前記第１移動体と前記第２移動体間の無線通信で送受信するデータ信号の周波数を補正する周波数補正部と、
を備える周波数補正装置。
【請求項２】
請求項１記載の周波数補正装置が前記第１移動体及び前記第２移動体のうちの少なくとも一方に設けられており、
前記第１移動体と前記第２移動体との間で無線通信を行い、かつ、前記第１移動体及び前記第２移動体とサーバとの間で無線通信を行う
ことを特徴とする無線通信システム。
【請求項３】
前記周波数補正装置が前記第２移動体に設けられており、
前記第１移動体は、前記第１移動体の位置、移動速度及び進行方向を示す第１移動体情報を前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記第１移動体から受信した前記第１移動体情報を前記第２移動体に送信し、
前記相対速度算出部は、前記サーバから受信した前記第１移動体情報と、前記第２移動体の位置、移動速度及び進行方向を示す第２移動体情報とを用いて前記相対速度を算出する
ことを特徴とする請求項２記載の無線通信システム。
【請求項４】
前記第１移動体と前記第２移動体間の無線通信は音声通話であり、
前記データ信号は前記音声通話の音声データを示す信号であり、
前記第１移動体が前記第１移動体情報を前記サーバに送信する処理、及び、前記サーバが前記第１移動体から受信した前記第１移動体情報を前記第２移動体に送信する処理は、前記第１移動体、前記第２移動体及び前記サーバ間の通信回線が接続されてから前記データ信号の送受信が開始されるまでの間、及び、前記音声通話の話間に実行する
ことを特徴とする請求項３記載の無線通信システム。
【請求項５】
前記第１移動体が前記第１移動体情報を前記サーバに送信する処理、及び、前記サーバが前記第１移動体から受信した前記第１移動体情報を前記第２移動体に送信する処理は、前記第１移動体、前記第２移動体及び前記サーバ間の通信回線が接続されてから前記データ信号の送受信が開始されるまでの間、及び、前記データ信号を送受信してから次の前記データ信号を送受信するまでの間に実行することを特徴とする請求項３記載の無線通信システム。
【請求項６】
前記周波数補正部は、前記第２移動体が前記第１移動体から受信した前記データ信号の周波数と、前記第２移動体が前記第１移動体に送信する前記データ信号の周波数とを補正することを特徴とする請求項３から請求項５のうちのいずれか１項記載の無線通信システム。
【請求項７】
前記周波数補正装置が前記第１移動体及び前記第２移動体に設けられており、
前記第１移動体は、前記第１移動体の位置、移動速度及び進行方向を示す第１移動体情報を前記サーバに送信し、
前記第２移動体は、前記第２移動体の位置、移動速度及び進行方向を示す第２移動体情報を前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記第１移動体から受信した前記第１移動体情報を前記第２移動体に送信するとともに、前記第２移動体から受信した前記第２移動体情報を前記第１移動体に送信し、
前記第１移動体に設けた前記周波数補正装置の前記相対速度算出部は、前記第１移動体情報と、前記サーバから受信した前記第２移動体情報とを用いて前記相対速度を算出し、
前記第２移動体に設けた前記周波数補正装置の前記相対速度算出部は、前記第２移動体情報と、前記サーバから受信した前記第１移動体情報とを用いて前記相対速度を算出する
ことを特徴とする請求項２記載の無線通信システム。
【請求項８】
前記第１移動体と前記第２移動体間の無線通信は音声通話であり、
前記データ信号は前記音声通話の音声データを示す信号であり、
前記第１移動体が前記第１移動体情報を前記サーバに送信する処理、前記第２移動体が前記第２移動体情報を前記サーバに送信する処理、前記サーバが前記第１移動体から受信した前記第１移動体情報を前記第２移動体に送信する処理、及び、前記サーバが前記第２移動体から受信した前記第２移動体情報を前記第１移動体に送信する処理は、前記第１移動体、前記第２移動体及び前記サーバ間の通信回線が接続されてから前記データ信号の送受信が開始されるまでの間、及び、前記音声通話の話間に実行する
ことを特徴とする請求項７記載の無線通信システム。
【請求項９】
前記第１移動体が前記第１移動体情報を前記サーバに送信する処理、前記第２移動体が前記第２移動体情報を前記サーバに送信する処理、前記サーバが前記第１移動体から受信した前記第１移動体情報を前記第２移動体に送信する処理、及び、前記サーバが前記第２移動体から受信した前記第２移動体情報を前記第１移動体に送信する処理は、前記第１移動体、前記第２移動体及び前記サーバ間の通信回線が接続されてから前記データ信号の送受信が開始されるまでの間、及び、前記データ信号を送受信してから次の前記データ信号を送受信するまでの間に実行することを特徴とする請求項７記載の無線通信システム。
【請求項１０】
前記第１移動体に設けた前記周波数補正装置の前記周波数補正部は、前記第１移動体が前記第２移動体から受信した前記データ信号の周波数を補正し、
前記第２移動体に設けた前記周波数補正装置の前記周波数補正部は、前記第２移動体が前記第１移動体から受信した前記データ信号の周波数を補正する
ことを特徴とする請求項７から請求項９のうちのいずれか１項記載の無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移動体間で無線通信を行う無線通信システムと、この無線通信で送受信する信号の周波数を補正する周波数補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の移動体が基地局を介して無線通信を行う無線通信システムが開発されている。移動体と基地局間の無線通信は、基地局に対する移動体の相対速度に応じたドップラー効果により、送受信する電波の周波数が変化する。特許文献１には、ドップラー効果による周波数の偏差（以下「ドップラー偏差」という。）を補正する技術が開示されている。
【０００３】
特許文献１の移動体通信システムは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星を利用して、移動局の移動速度や緯度、経度を測定し、あらかじめ位置測定しておいた基地局との方向を割り出し、ドップラーシフト分を計算し、当該計算結果より送信機のローカル周波数を微調整することにより、基地局への送信波のドップラーシフト分を補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１１９３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、基地局を介さずに複数の移動体間で直接無線通信を行う無線通信システムが開発されている。特許文献１のような従来の技術は、移動体と基地局間のドップラー偏差を補正しているものの、複数の移動体間のドップラー偏差については考慮していない。このため、従来の技術を移動体間で直接無線通信を行う無線通信システムに適用しても、移動体間のドップラー偏差は補正することができない。この結果、送受信する信号の周波数が受信機で追従可能な周波数範囲を超えて、引き込み性能が劣化したり、同期外れが起きたりして、通信品質が低下する課題があった。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、複数の移動体間で直接無線通信を行う無線通信システムにおいて、通信品質を向上させることを目的とする。また、この無線通信システムに用いる周波数補正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の周波数補正装置は、第１移動体と第２移動体間の相対速度を算出する相対速度算出部と、相対速度の値を用いて、第１移動体と第２移動体間の無線通信におけるドップラー効果による周波数の偏差を算出するドップラー偏差算出部と、偏差の値を用いて、第１移動体と第２移動体間の無線通信で送受信するデータ信号の周波数を補正する周波数補正部と、を備えるものである。
【０００８】
本発明の無線通信システムは、上記周波数補正装置が第１移動体及び第２移動体のうちの少なくとも一方に設けられており、第１移動体と第２移動体との間で無線通信を行い、かつ、第１移動体及び第２移動体とサーバとの間で無線通信を行うものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の周波数補正装置及び無線通信システムは、第１移動体と第２移動体間のドップラー偏差に応じてデータ信号の周波数を補正する。これにより、複数の移動体間で直接無線通信を行う無線通信システムにおいて、通信品質を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る無線通信システムの要部を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る無線通信システムの動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１に係る無線通信システムの詳細な動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態１に係る無線通信システムの詳細な動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１に係る無線通信システムの詳細な動作を示すフローチャートである。
【図６】１台の自車と１台の他車との間で無線通信を行う無線通信システムを示す説明図である。
【図７】図６に示す無線通信システムの動作を示すシーケンス図である。
【図８】１台の自車と複数台の他車との間で無線通信を行う無線通信システムを示す説明図である。
【図９】図８に示す無線通信システムの動作を示すシーケンス図である。
【図１０】自車と他車と他の他車とが相互に無線通信を行う無線通信システムを示す説明図である。
【図１１】図１０に示す無線通信システムの動作を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１を参照して、実施の形態１の無線通信システム１００について説明する。
無線通信システム１００は、自車１、他車２及びサーバ３を有している。無線通信システム１００は、インターネット回線４などを介して、自車１とサーバ３間で無線通信を行い、他車２とサーバ３間で無線通信を行うものである。また、無線通信システム１００は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標／以下記載を省略する）規格又はＷｉ−Ｆｉ規格などに基づき、自車１と他車２間で直接無線通信を行うものである。
【００１２】
自車１には、カーナビゲーション装置などの車載情報機器１０が搭載されている。また、自車１には、スマートフォンなどの携帯通信端末２０が持ち込まれている。車載情報機器１０の端末インタフェース（以下「Ｉ／Ｆ」という。）部１１と、携帯通信端末２０の機器Ｉ／Ｆ部２１とは、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）規格又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格に基づき通信自在に接続されている。
【００１３】
他車２には、自車１と同様の車載情報機器１０が搭載されており、自車１と同様の携帯通信端末２０が持ち込まれている。他車２の車載情報機器１０及び携帯通信端末２０は自車１と同様であるため、図示及び説明を省略する。以下、図１を参照して、自車１の車載情報機器１０及び携帯通信端末２０の要部について説明する。
【００１４】
車載情報機器１０は、自車１に搭載されたＧＰＳ受信機４１、スピードメータ４２及びコンパス４３から、自車１の位置、走行速度及び進行方向を示す情報（以下「自車情報」という。）を取得する。車載情報機器１０の第１メモリ１２は、自車情報を記憶するメモリである。車載情報機器１０は、端末Ｉ／Ｆ部１１及び機器Ｉ／Ｆ部２１を介して、第１メモリ１２に記憶された自車情報を携帯通信端末２０に通知するようになっている。
【００１５】
携帯通信端末２０の送信Ｉ／Ｆ部２２は、車載情報機器１０から取得した自車情報を含む、自車１が他車２又はサーバ３に送信する情報を送信フレームに多重するものである。送信ベースバンド（以下「ＢＢ」という。）処理部２３は、送信Ｉ／Ｆ部２２が情報を多重した送信フレームに誤り訂正符号化を行うものである。ミキサ２４，２５は、送信ＢＢ処理部２３が符号化した信号（以下「送信信号」という。）に、送信ＮＣＯ（Ｎｕｍｅｒｉｃａｌｌｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒｓ）部２６の出力信号を混合するものである。変調部２７は、ミキサ２４，２５が送信ＮＣＯ部２６の出力信号を混合した送信信号を変調するものである。送信フィルタ部２８は、変調部２７が変調した送信信号の波形を整形するものである。ＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）送受信部２９は、送信フィルタ部２８が波形を整形した送信信号の周波数をＲＦに変換するものである。アンテナ３０は、ＲＦ送受信部２９がＲＦに変換した送信信号を、他車２又はサーバ３に電波として送信するものである。
【００１６】
サーバ３は、自車１の携帯通信端末２０が送信した電波を受信して、自車情報を抽出する機能を有している。サーバ３は、抽出した自車情報を含む信号を、他車２の図示しない携帯通信端末２０に電波として送信する。また、サーバ３は、他車２の携帯通信端末２０が送信した電波を受信して、他車２の位置、走行速度及び進行方向を示す情報（以下「他車情報」という。）を抽出する機能を有している。サーバ３は、抽出した他車情報を含む信号を、自車１の携帯通信端末２０に電波として送信する。
【００１７】
アンテナ３０は、他車２又はサーバ３が自車１に送信した電波を受信するようになっている。ＲＦ送受信部２９は、アンテナ３０で受信した電波が示す信号（以下「受信信号」という。）の周波数を、ＲＦからＩＦ（Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）に変換するようになっている。
【００１８】
受信フィルタ部３１は、ＲＦ送受信部２９がＩＦに変換した受信信号の波形を整形するものである。ミキサ３２は、受信フィルタ部３１が波形を整形した受信信号に、受信ＮＣＯ部３３の出力信号を混合するものである。復調部３４は、ミキサ３２が受信ＮＣＯ部３３の出力信号を混合した受信信号を復調するものである。受信ＢＢ処理部３５は、復調部３４が復調した受信信号に誤り訂正復号を行うものである。受信Ｉ／Ｆ部３６は、受信ＢＢ処理部３５が復号した受信フレームに含まれる情報を抽出するものである。
【００１９】
受信Ｉ／Ｆ部３６は、受信フレームから抽出した情報に、他車情報又は車載情報機器１０で処理する情報が含まれている場合、これらの情報を機器Ｉ／Ｆ部２１及び端末Ｉ／Ｆ部１１を介して車載情報機器１０に通知するようになっている。車載情報機器１０の第２メモリ１３は、他車情報を記憶するメモリである。
【００２０】
相対速度算出部１４は、第１メモリ１２に記憶された自車情報と、第２メモリ１３に記憶された他車情報とを用いて、自車１と他車２間の相対速度を算出するものである。ドップラー偏差算出部１５は、相対速度算出部１４が算出した相対速度の値を用いて、自車１と他車２間の無線通信におけるドップラー偏差を算出するものである。
【００２１】
周波数補正部１６は、ドップラー偏差算出部１５が算出したドップラー偏差の値を用いて、送信信号の周波数を補正するものである。具体的には、例えば、周波数補正部１６は、ドップラー偏差の値が予め設定された閾値以上であるか否かを判定する。ドップラー偏差の値が閾値以上である場合、周波数補正部１６は、ドップラー偏差を打ち消すように送信ＮＣＯ部２６の発振周波数を制御する。
【００２２】
また、周波数補正部１６は、ドップラー偏差算出部１５が算出したドップラー偏差の値を用いて、受信信号の周波数を補正するものである。具体的には、例えば、周波数補正部１６は、ドップラー偏差の値が閾値以上である場合、ドップラー偏差を打ち消すように受信ＮＣＯ部３３の発振周波数を制御する。
【００２３】
相対速度算出部１４、ドップラー偏差算出部１５及び周波数補正部１６により、周波数補正装置１７が構成されている。周波数補正装置１７及び端末Ｉ／Ｆ部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１８などのプロセッサにより構成されている。第１メモリ１２、第２メモリ１３及びＣＰＵ１８により、車載情報機器１０が構成されている。
【００２４】
なお、周波数補正装置１７及び端末Ｉ／Ｆ部１１は、ＣＰＵ１８などのプロセッサに代えて、システムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などの専用の処理回路により構成されたものでも良い。
【００２５】
機器Ｉ／Ｆ部２１、送信Ｉ／Ｆ部２２、送信ＢＢ処理部２３、ミキサ２４，２５、送信ＮＣＯ部２６、変調部２７、送信フィルタ部２８、ＲＦ送受信部２９、アンテナ３０、受信フィルタ部３１、ミキサ３２、受信ＮＣＯ部３３、復調部３４、受信ＢＢ処理部３５及び受信Ｉ／Ｆ部３６により、携帯通信端末２０が構成されている。
【００２６】
次に、図２のフローチャートを参照して、無線通信システム１００の動作について、自車１及びサーバ３の動作を中心に説明する。図２の例では、自車１と他車２間の無線通信は音声通話である。自車１と他車２間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格又はＷｉ−Ｆｉ規格などに基づき直接送受信する送信信号及び受信信号（以下、総称して「データ信号」という。）は、音声通話の音声データを示す信号である。
【００２７】
自車１が音声通話の発信又は着信を開始する場合（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、自車１がデータ信号を送信又は受信するより先に、以下のステップＳＴ２〜ＳＴ４の処理が実行される。すなわち、ステップＳＴ２にて、自車１は自車情報をサーバ３に送信する。必要に応じて、ステップＳＴ３にて、自車１は他車情報をサーバ３から受信する。ステップＳＴ４にて、周波数補正装置１７はデータ信号の周波数を補正する。
【００２８】
周波数補正装置１７がデータ信号の周波数を補正した状態で、ステップＳＴ５にて、自車１はデータ信号を他車２に送信し、又は他車２から受信する。自車１が音声通話の発信又は着信を継続する場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、自車１はステップＳＴ２の処理に戻る。一方、自車１が音声通話の発信又は着信を終了した場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ７にて、サーバ３は保持している自車情報及び他車情報を消去する。
【００２９】
図３は、図２に示すステップＳＴ２の処理の詳細を示すフローチャートである。
ステップＳＴ１１にて、車載情報機器１０は、ＧＰＳ受信機４１、スピードメータ４２及びコンパス４３から自車情報を取得する。車載情報機器１０は、第１メモリ１２に過去の自車情報が記憶されている場合はこの自車情報を消去して、第１メモリ１２に最新の自車情報を記憶させる。ステップＳＴ１２にて、車載情報機器１０は、端末Ｉ／Ｆ部１１及び機器Ｉ／Ｆ部２１を介して、第１メモリ１２に記憶された自車情報を携帯通信端末２０に通知する。
【００３０】
次いで、ステップＳＴ１３にて、送信Ｉ／Ｆ部２２は、車載情報機器１０から通知された自車情報を送信フレームに多重する。送信ＢＢ処理部２３は、送信Ｉ／Ｆ部２２が自車情報を多重した送信フレームに誤り訂正符号化を行う。以下、送信ＢＢ処理部２３により符号化された送信信号は、ミキサ２４，２５、変調部２７、送信フィルタ部２８及びＲＦ送受信部２９により順次処理され、アンテナ３０から電波としてサーバ３に送信される。
【００３１】
次いで、ステップＳＴ１４にて、サーバ３は、自車１の携帯通信端末２０がステップＳＴ１３で送信した電波を受信する。サーバ３は、受信した電波から自車情報を抽出する。サーバ３は、自車１から過去に受信した自車情報を記憶している場合はこの自車情報を消去して、新たに受信した自車情報を記憶する。
【００３２】
図４は、図２に示すステップＳＴ３の処理の詳細を示すフローチャートである。
ステップＳＴ２１にて、サーバ３は、他車信号を含む信号を電波として自車１に送信する。ステップＳＴ２２にて、自車１のアンテナ３０は、サーバ３がステップＳＴ２１で送信した電波を受信する。以下、アンテナ３０が受信した受信信号は、ＲＦ送受信部２９、受信フィルタ部３１、ミキサ３２、復調部３４及び受信ＢＢ処理部３５により順次処理される。受信Ｉ／Ｆ部３６は、受信ＢＢ処理部３５が復号した受信フレームから他車情報を抽出する。
【００３３】
次いで、ステップＳＴ２３にて、受信Ｉ／Ｆ部３６は、ステップＳＴ２２で抽出した他車情報を車載情報機器１０に通知する。ステップＳＴ２４にて、車載情報機器１０は、第２メモリ１３に過去の他車情報が記憶されている場合はこの他車情報を消去して、第２メモリ１３に最新の他車情報を記憶させる。
【００３４】
図５は、図２に示すステップＳＴ４の処理の詳細を示すフローチャートである。
周波数補正装置１７が周波数の補正を開始する場合（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３２にて、相対速度算出部１４は、第１メモリ１２に記憶された自車情報を読み出すとともに、第２メモリ１３に記憶された他車情報を読み出す。ステップＳＴ３３にて、相対速度算出部１４は、読み出した自車情報及び他車情報を用いて、自車１と他車２間の相対速度を算出する。
【００３５】
次いで、ステップＳＴ３４にて、ドップラー偏差算出部１５は、相対速度算出部１４がステップＳＴ３３で算出した相対速度の値を用いて、自車１と他車２間のドップラー偏差を算出する。
【００３６】
次いで、ステップＳＴ３５にて、周波数補正部１６は、ドップラー偏差算出部１５がステップＳＴ３４で算出したドップラー偏差の値が閾値以上であるか否かを判定する。ドップラー偏差の値が閾値以上である場合（ステップＳＴ３５“ＹＥＳ”）、周波数補正部１６は、以下のステップＳＴ３６〜ＳＴ３９の処理を実行する。すなわち、送信信号の周波数を補正する場合（ステップＳＴ３６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３７にて、周波数補正部１６は、ドップラー偏差を打ち消すように送信ＮＣＯ部２６の発振周波数を制御する。また、受信信号の周波数を補正する場合（ステップＳＴ３８“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３９にて、周波数補正部１６は、ドップラー偏差を打ち消すように受信ＮＣＯ部３３の発振周波数を制御する。
【００３７】
次に、ドップラー偏差の具体例について説明する。自車１と他車２間の相対速度をＶ、自車１と他車２間で送受信する電波の周波数をｆо、光速をＣとすると、ドップラー偏差Δｆは以下の式（１）で表される。ドップラー偏差算出部１５は、式（１）を用いてドップラー偏差Δｆを算出する。
Δｆ＝Ｖ×ｆｏ÷Ｃ    （１）
【００３８】
例えば、自車１と他車２間の無線通信がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格に基づく場合、最大通信距離は１００メートル（ｍ）、最大伝送速度は２４メガビット毎秒（Ｍｂｐｓ）であり、周波数ｆоは２．４ギガヘルツ（ＧＨｚ）に設定される。この場合、相対速度Ｖが１００キロメートル毎時（ｋｍ／ｈ）、すなわち２８メートル毎秒（ｍ／ｓ）であり、光速Ｃが３×１０８ｍ／ｓであるとき、ドップラー偏差Δｆは約２２４ヘルツ（Ｈｚ）である。
【００３９】
または、自車１と他車２間の無線通信がＷｉ−Ｆｉ規格に基づく場合、周波数ｆоは２．４〜２．４５ＧＨｚ、５．２ＧＨｚ又は５．３ＧＨｚに設定される。周波数ｆоを５．３ＧＨｚに設定した場合、相対速度Ｖが２８ｍ／ｓであり、光速Ｃが３×１０８ｍ／ｓであるとき、ドップラー偏差Δｆは約４９５Ｈｚである。
【００４０】
無線通信に用いる電波の周波数帯域が狭いほど、ドップラー偏差の影響が大きくなる。ドップラー偏差の影響により、通信品質が低下したり、データの送受信ができなくなったりする。
【００４１】
図６は、１台の自車１と１台の他車２との間で無線通信を行う無線通信システム１００を示している。図７は、図６に示す無線通信システム１００の動作を示すシーケンス図である。図６及び図７を参照して、１台の自車１と１台の他車２との間で無線通信を行う無線通信システム１００について説明する。なお、自車１と他車２間の無線通信は音声通話であり、データ信号は音声データを示す信号である。また、自車１の周波数補正装置１７はデータ信号の周波数を補正せず、他車２の周波数補正装置１７がデータ信号の周波数を補正するものとする。
【００４２】
自車１と他車２間の音声通話を開始する場合、まず、自車１、他車２及びサーバ３間の通信回線が接続される。通信回線が接続されてから音声データの送受信を開始するまでの間に、自車１が自車情報をサーバ３に送信し、サーバ３が自車１から受信した自車情報を他車２に送信し、他車２が応答信号をサーバ３に送信し、サーバ３が他車２から受信した応答信号を自車１に送信する処理（以下「第１処理」という。）が実行される。
【００４３】
応答信号が否定応答（以下「ＮＡＣＫ」という。）である場合、再び第１処理が実行される。一方、応答信号が肯定応答（以下「ＡＣＫ」という。）である場合、自車１と他車２間の音声データの送受信が開始される。
【００４４】
自車１が他車２に音声データを送信する場合、自車１が音声データを送信するより先に、他車２の周波数補正装置１７が、他車２の他車情報及びサーバ３から受信した自車１の自車情報を用いて、他車２と自車１間の相対速度によるドップラー偏差を打ち消すように受信ＮＣＯ部３３の発振周波数を設定しておく。他車２は、受信信号の周波数を補正可能な状態で、自車１が送信した音声データを受信する。
【００４５】
他車２が自車１に音声データを送信する場合、他車２が音声データを送信するより先に、他車２の周波数補正装置１７が、他車２の他車情報及びサーバ３から受信した自車１の自車情報を用いて、他車２と自車１間の相対速度によるドップラー偏差を打ち消すように送信ＮＣＯ部２６の発振周波数を設定しておく。他車２は、送信信号の周波数を補正した状態で、音声データを自車１に送信する。
【００４６】
一般に、無線通信が音声通話である場合、音声データの送受信が停止する時間区間、いわゆる「話間」が存在する。この話間にも第１処理が実行される。自車１と他車２間の相対速度は、自車１及び他車２の走行により時々刻々と変化する。通信回線を接続してからデータ信号の送受信を開始するまでの間に加えて、話間にも第１処理を実行することで、他車２の周波数補正装置１７は最新の相対速度に基づいて送信信号及び受信信号の周波数を補正することができる。
【００４７】
自車１と他車２間の音声通話が終了すると、サーバ３は保持している自車情報を消去する。自車１、他車２及びサーバ３間の通信回線が切断されて、一連の処理が終了する。
【００４８】
なお、他車２の周波数補正装置１７に代えて、自車１の周波数補正装置１７が送信信号及び受信信号の周波数を補正するものでも良い。この場合、第１処理に代えて、他車２が他車情報をサーバ３に送信し、サーバ３が他車２から受信した他車情報を自車１に送信し、自車１が応答信号をサーバ３に送信し、サーバ３が自車１から受信した応答信号を他車２に送信する処理（以下「第２処理」という。）が実行される。
【００４９】
また、他車２の周波数補正装置１７と自車１の周波数補正装置１７との両方がデータ信号の周波数を補正するものであっても良い。例えば、他車２の周波数補正装置１７と自車１の周波数補正装置１７がそれぞれ受信信号の周波数を補正する。または、他車２の周波数補正装置１７と自車１の周波数補正装置１７がそれぞれ送信信号の周波数を補正する。この場合、通信回線が接続されてから音声データの送受信を開始するまでの間に第１処理及び第２処理の両方が実行される。また、音声通話の話間にも第１処理及び第２処理の両方が実行される。
【００５０】
他車２又は自車１のいずれか一方の周波数補正装置１７のみが周波数を補正する場合、他車２と自車１がサーバ３を介して送受信する情報は自車情報又は他車情報のいずれか一方のみである。これに対し、他車２及び自車１の両方の周波数補正装置１７が周波数を補正する場合、他車２と自車１がサーバ３を介して送受信する情報は自車情報及び他車情報の両方である。したがって、他車２及び自車１とサーバ３との間の通信量を削減し、無線通信システム１００の処理を簡略化する観点からは、他車２又は自車１のいずれか一方の周波数補正装置１７のみが周波数を補正する構成の方がより好適である。
【００５１】
また、自車１と他車２間の無線通信が音声通話以外の通常のデータ通信である場合、話間が存在しない。この場合、第１処理及び第２処理は、自車１と他車２間でデータ信号を送受信してから次のデータ信号を送受信するまでの間に実行されるものでも良い。これにより、話間に第１処理及び第２処理を実行する構成と同様に、周波数補正装置１７は最新の相対速度に応じて周波数を補正することができる。
【００５２】
図８は、１台の自車１と複数台の他車２ａ，２ｂとの間で無線通信を行う無線通信システム１００を示している。図９は、図８に示す無線通信システム１００の動作を示すシーケンス図である。図８及び図９を参照して、１台の自車１と複数台の他車２ａ，２ｂとの間で無線通信を行う無線通信システム１００について説明する。なお、自車１と他車２ａ，２ｂ間の無線通信は音声通話であり、データ信号は音声データを示す信号である。また、自車１の周波数補正装置１７はデータ信号の周波数を補正せず、他車２ａ，２ｂの周波数補正装置１７がデータ信号の周波数を補正するものとする。
【００５３】
自車１と他車２ａ，２ｂ間の音声通話を開始する場合、まず、自車１、他車２ａ，２ｂ及びサーバ３間の通信回線が接続される。通信回線が接続されてから音声データの送受信を開始するまでの間に、自車１が自車情報をサーバ３に送信し、サーバ３が自車１から受信した自車情報を他車２ａに送信し、サーバ３が自車１から受信した自車情報を他車２ｂに送信し、他車２ａが応答信号をサーバ３に送信し、サーバ３が他車２ａから受信した応答信号を自車１に送信し、他車２ｂが応答信号をサーバ３に送信し、サーバ３が他車２ｂから受信した応答信号を自車１に送信する処理（以下「第３処理」という。）が実行される。
【００５４】
他車２ａ，２ｂの少なくとも一方の応答信号がＮＡＣＫである場合、再び第３処理が実行される。一方、他車２ａ，２ｂの両方の応答信号がＡＣＫである場合、自車１と他車２ａ，２ｂ間の音声データの送受信が開始される。
【００５５】
自車１が他車２ａ，２ｂに音声データを送信する場合、自車１が音声データを送信するより先に、他車２ａの周波数補正装置１７が、他車２ａの他車情報及びサーバ３から受信した自車１の自車情報を用いて、他車２ａと自車１間の相対速度によるドップラー偏差を打ち消すように受信ＮＣＯ部３３の発振周波数を設定しておく。また、他車２ｂの周波数補正装置１７が、他車２ｂの他車情報及びサーバ３から受信した自車１の自車情報を用いて、他車２ｂと自車１間の相対速度によるドップラー偏差を打ち消すように受信ＮＣＯ部３３の発振周波数を設定しておく。他車２ａ，２ｂは、受信信号の周波数を補正可能な状態で、自車１が送信した音声データを受信する。
【００５６】
他車２ａが自車１に音声データを送信する場合、他車２ａが音声データを送信するより先に、他車２ａの周波数補正装置１７が、他車２ａの他車情報及びサーバ３から受信した自車１の自車情報を用いて、他車２ａと自車１間の相対速度によるドップラー偏差を打ち消すように送信ＮＣＯ部２６の発振周波数を設定しておく。他車２ａは、送信信号の周波数を補正した状態で、音声データを自車１に送信する。
【００５７】
他車２ｂが自車１に音声データを送信する場合、他車２ｂが音声データを送信するより先に、他車２ｂの周波数補正装置１７が、他車２ｂの他車情報及びサーバ３から受信した自車１の自車情報を用いて、他車２ｂと自車１間の相対速度によるドップラー偏差を打ち消すように送信ＮＣＯ部２６の発振周波数を設定しておく。他車２ｂは、送信信号の周波数を補正した状態で、音声データを自車１に送信する。
【００５８】
第３処理は、通信回線が接続されてから音声データの送受信を開始するまでの間に加えて、音声通話の話間にも実行される。これにより、他車２ａ，２ｂの周波数補正装置１７は、最新の相対速度に基づいて送信信号及び受信信号の周波数を補正することができる。
【００５９】
自車１と他車２ａ，２ｂ間の音声通話が終了すると、サーバ３は保持している自車情報を消去する。自車１、他車２ａ，２ｂ及びサーバ３間の通信回線が切断されて、一連の処理が終了する。
【００６０】
なお、他車２ａ，２ｂの周波数補正装置１７に代えて、自車１の周波数補正装置１７が送信信号及び受信信号の周波数を補正するものでも良い。この場合、第３処理に代えて、他車２ａが他車情報をサーバ３に送信し、サーバ３が他車２ａから受信した他車情報を自車１に送信し、自車１が応答信号をサーバ３に送信し、サーバ３が自車１から受信した応答信号を他車２ａに送信する処理（以下「第４処理」という。）と、他車２ｂが他車情報をサーバ３に送信し、サーバ３が他車２ｂから受信した他車情報を自車１に送信し、自車１が応答信号をサーバ３に送信し、サーバ３が自車１から受信した応答信号を他車２ｂに送信する処理（以下「第５処理」という。）とが実行される。
【００６１】
また、他車２ａ，２ｂの周波数補正装置１７と自車１の周波数補正装置１７との両方がデータ信号の周波数を補正するものであっても良い。例えば、他車２ａ，２ｂの周波数補正装置１７と自車１の周波数補正装置１７がそれぞれ受信信号の周波数を補正する。または、他車２ａ，２ｂの周波数補正装置１７と自車１の周波数補正装置１７がそれぞれ送信信号の周波数を補正する。この場合、通信回線が接続されてから音声データの送受信を開始するまでの間に、第３処理、第４処理及び第５処理の全てが実行される。また、音声通話の話間にも第３処理、第４処理及び第５処理の全てが実行される。
【００６２】
他車２ａ，２ｂ又は自車１のいずれか一方のみの周波数補正装置１７が周波数を補正する場合、他車２ａ，２ｂと自車１がサーバ３を介して送受信する情報は自車情報又は他車情報のいずれか一方のみである。これに対し、他車２ａ，２ｂ及び自車１の両方の周波数補正装置１７が周波数を補正する場合、他車２ａ，２ｂと自車１がサーバ３を介して送受信する情報は自車情報及び他車情報の両方である。したがって、他車２ａ，２ｂ及び自車１とサーバ３との間の通信量を削減し、無線通信システム１００の処理を簡略化する観点からは、他車２ａ，２ｂ又は自車１のいずれか一方のみの周波数補正装置１７が周波数を補正する構成の方がより好適である。
【００６３】
また、自車１と他車２ａ，２ｂ間の無線通信が音声通話以外の通常のデータ通信である場合、話間が存在しない。この場合、第３処理、第４処理及び第５処理は、自車１と他車２ａ，２ｂ間でデータ信号を送受信してから次のデータ信号を送受信するまでの間に実行されるものでも良い。これにより、話間に第３処理、第４処理及び第５処理を実行する構成と同様に、周波数補正装置１７は最新の相対速度に応じて周波数を補正することができる。
【００６４】
図１０は、自車１と他車２ａと他車２ｂとの全てが相互に無線通信を行う無線通信システム１００を示している。図１１は、図１０に示す無線通信システム１００の動作を示すシーケンス図である。図１０及び図１１を参照して、自車１と他車２ａと他車２ｂとの全てが相互に無線通信を行う無線通信システム１００について説明する。なお、自車１と他車２ａと他車２ｂとの間の無線通信は音声通話であり、データ信号は音声データを示す信号である。
【００６５】
自車１と他車２ａと他車２ｂとの間の音声通話を開始する場合、まず、自車１、他車２ａ，２ｂ及びサーバ３間の通信回線が接続される。通信回線が接続されてから音声データの送受信を開始するまでの間に、自車１が自車情報をサーバ３に送信し、サーバ３が自車１から受信した自車情報を他車２ａに送信し、サーバ３が自車１から受信した自車情報を他車２ｂに送信し、他車２ａが応答信号をサーバ３に送信し、サーバ３が他車２ａから受信した応答信号を自車１に送信し、他車２ｂが応答信号をサーバ３に送信し、サーバ３が他車２ｂから受信した応答信号を自車１に送信する処理（以下「第６処理」という。）が実行される。他車２ａ，２ｂの少なくとも一方の応答信号がＮＡＣＫである場合、再び第６処理が実行される。
【００６６】
また、通信回線が接続されてから音声データの送受信を開始するまでの間に、他車２ａが他車情報をサーバ３に送信し、サーバ３が他車２ａから受信した他車情報を自車１に送信し、サーバ３が他車２ａから受信した他車情報を他車２ｂに送信し、自車１が応答信号をサーバ３に送信し、サーバ３が自車１から受信した応答信号を他車２ａに送信し、他車２ｂが応答信号をサーバ３に送信し、サーバ３が他車２ｂから受信した応答信号を他車２ａに送信する処理（以下「第７処理」という。）が実行される。自車１及び他車２ｂの少なくとも一方の応答信号がＮＡＣＫである場合、再び第７処理が実行される。
【００６７】
さらに、通信回線が接続されてから音声データの送受信を開始するまでの間に、他車２ｂが他車情報をサーバ３に送信し、サーバ３が他車２ｂから受信した他車情報を自車１に送信し、サーバ３が他車２ｂから受信した他車情報を他車２ａに送信し、自車１が応答信号をサーバ３に送信し、サーバ３が自車１から受信した応答信号を他車２ｂに送信し、他車２ａが応答信号をサーバ３に送信し、サーバ３が他車２ａから受信した応答信号を他車２ｂに送信する処理（以下「第８処理」という。）が実行される。自車１及び他車２ａの少なくとも一方の応答信号がＮＡＣＫである場合、再び第８処理が実行される。
【００６８】
第６処理、第７処理及び第８処理における全ての応答信号がＡＣＫである場合、自車１と他車２ａと他車２ｂとの間で音声データの送受信が開始される。
【００６９】
自車１と他車２ａと他車２ｂとの間で音声データを送受信するとき、音声データを送受信するより先に、自車１の周波数補正装置１７は、自車１の自車情報及びサーバ３から受信した他車２ａの他車情報を用いて、自車１と他車２ａ間の相対速度によるドップラー偏差を打ち消すように受信ＮＣＯ部３３の発振周波数を設定しておく。また、自車１の周波数補正装置１７は、自車１の自車情報及びサーバ３から受信した他車２ｂの他車情報を用いて、自車１と他車２ｂ間の相対速度によるドップラー偏差を打ち消すように受信ＮＣＯ部３３の発振周波数を設定しておく。
【００７０】
また、音声データを送受信するより先に、他車２ａの周波数補正装置１７は、他車２ａの他車情報及びサーバ３から受信した自車１の自車情報を用いて、他車２ａと自車１間の相対速度によるドップラー偏差を打ち消すように受信ＮＣＯ部３３の発振周波数を設定しておく。また、他車２ａの周波数補正装置１７は、他車２ａの他車情報及びサーバ３から受信した他車２ｂの他車情報を用いて、他車２ａと他車２ｂ間の相対速度によるドップラー偏差を打ち消すように受信ＮＣＯ部３３の発振周波数を設定しておく。
【００７１】
さらに、音声データを送受信するより先に、他車２ｂの周波数補正装置１７は、他車２ｂの他車情報及びサーバ３から受信した自車１の自車情報を用いて、他車２ｂと自車１間の相対速度によるドップラー偏差を打ち消すように受信ＮＣＯ部３３の発振周波数を設定しておく。また、他車２ｂの周波数補正装置１７は、他車２ｂの他車情報及びサーバ３から受信した他車２ａの他車情報を用いて、他車２ｂと他車２ａ間の相対速度によるドップラー偏差を打ち消すように受信ＮＣＯ部３３の発振周波数を設定しておく。
【００７２】
自車１と他車２ａと他車２ｂとは、それぞれの周波数補正装置１７が受信信号の周波数を補正可能な状態で、相互に音声データを送受信する。
【００７３】
第６処理、第７処理及び第８処理は、通信回線が接続されてから音声データの送受信を開始するまでの間に加えて、音声通話の話間にも実行される。これにより、自車１及び他車２ａ，２ｂの周波数補正装置１７は、最新の相対速度に基づいてデータ信号の周波数を補正することができる。
【００７４】
なお、各話間に実行する第６処理、第７処理及び第８処理の順番は、当該話間の直後に音声データを送信する車両に応じて変更するものであっても良い。例えば、他車２ａが自車１及び他車２ｂに音声データを送信する直前の話間には、第７処理を最初に実行し、次いで、第６処理、第８処理を順次実行する。または、他車２ｂが自車１及び他車２ａに音声データを送信する直前の話間には、第８処理を最初に実行し、次いで、第６処理、第７処理を順次実行する。
【００７５】
各車両の周波数補正装置１７が受信信号の周波数をそれぞれ補正する場合、第６処理、第７処理及び第８処理のうち、音声データを送信する車両の情報を音声データを受信する車両に通知する処理が最も重要度が高い。話間の直後に音声データを送信する車両に応じて、重要度が最も高い処理を優先して実行することで、話間の直後の音声データの送受信において受信信号の周波数を確実に補正することができる。
【００７６】
また、自車１、他車２ａ及び他車２ｂのそれぞれの周波数補正装置１７が、受信信号に代えて送信信号の周波数を補正するものであっても良い。しかしながら、音声通話において音声データを送信する車両は随時切り替わるため、それぞれの周波数補正装置１７が適切なタイミングで送信信号の周波数を補正する構成は制御が複雑になる。このため、それぞれの周波数補正装置１７が受信信号の周波数を補正する構成の方がより好適である。
【００７７】
なお、携帯通信端末２０はスマートフォンに限定されるものではない。インターネット回線４などの無線通信回線を介してサーバ３と通信するとともに、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格又はＷｉ−Ｆｉ規格などに基づき他の携帯通信端末２０と直接通信する機能を有する端末であれば、如何なる端末であっても良い。また、車載情報機器１０はカーナビゲーション装置に限定されるものではない。第１メモリ１２、第２メモリ１３及びＣＰＵ１８を有する情報機器であれば、如何なる情報機器であっても良い。
【００７８】
また、車載情報機器１０が携帯通信端末２０と一体に構成されたものであっても良い。この場合、端末Ｉ／Ｆ部１１及び機器Ｉ／Ｆ部２１は不要である。第１メモリ１２が送信Ｉ／Ｆ部２２と接続され、第２メモリ１３が受信Ｉ／Ｆ部３６と接続され、ＣＰＵ１８が送信Ｉ／Ｆ部２２、送信ＮＣＯ部２６、受信ＮＣＯ部３３及び受信Ｉ／Ｆ部３６と接続される。
【００７９】
また、図６〜図９に示す如く自車１と他車２のいずれか一方のみがデータ信号の周波数を補正するシステム構成である場合、周波数補正装置１７は周波数を補正する側の車両のみに搭載したものでも良い。この場合、他方の車両の車載情報機器１０及び携帯通信端末２０は、当該車両に関する情報をサーバ３に送信する機能を有する。
【００８０】
また、本発明の周波数補正装置１７を用いる移動体は、車両に限定されるものではない。車両、鉄道、船舶又は航空機等を含む如何なる移動体にも用いることができる。特に、移動体の移動速度が高いほどドップラー偏差が大きくなるため、移動速度の高い移動体に搭載するほど通信品質を向上させる効果が大きくなる。
【００８１】
以上のように、実施の形態１の周波数補正装置１７は、第１移動体（自車１）と第２移動体（他車２）間の相対速度を算出する相対速度算出部１４と、相対速度の値を用いて、第１移動体と第２移動体間の無線通信におけるドップラー効果による周波数の偏差を算出するドップラー偏差算出部１５と、偏差の値を用いて、第１移動体と第２移動体間の無線通信で送受信するデータ信号の周波数を補正する周波数補正部１６とを備える。第１移動体と第２移動体間のドップラー偏差に応じてデータ信号の周波数を補正することで、複数の移動体間で直接無線通信を行う無線通信システム１００において、通信品質を向上させることができる。
【００８２】
また、無線通信システム１００は、周波数補正装置１７が第１移動体及び第２移動体のうちの少なくとも一方に設けられており、第１移動体と第２移動体との間で無線通信を行い、かつ、第１移動体及び第２移動体とサーバ３との間で無線通信を行う。周波数補正装置１７を設けることで、第１移動体と第２移動体間の無線通信の通信品質を向上させることができる。
【００８３】
また、周波数補正装置１７が第２移動体に設けられており、第１移動体は、第１移動体の位置、移動速度及び進行方向を示す第１移動体情報（自車情報）をサーバ３に送信し、サーバ３は、第１移動体から受信した第１移動体情報を第２移動体に送信し、相対速度算出部１４は、サーバ３から受信した第１移動体情報と、第２移動体の位置、移動速度及び進行方向を示す第２移動体情報（他車情報）とを用いて相対速度を算出する。これにより、例えば図６〜図９に示す如く、第１移動体及び第２移動体のいずれか一方でデータ信号の周波数を補正する無線通信システム１００を実現することができる。
【００８４】
また、第１移動体と第２移動体間の無線通信は音声通話であり、データ信号は音声通話の音声データを示す信号である。第１移動体が第１移動体情報をサーバ３に送信する処理、及び、サーバ３が第１移動体から受信した第１移動体情報を第２移動体に送信する処理は、第１移動体、第２移動体及びサーバ３間の通信回線が接続されてからデータ信号の送受信が開始されるまでの間、及び、音声通話の話間に実行する。図７に示す第１処理及び図９に示す第３処理を、通信回線を接続してからデータ信号の送受信を開始するまでの間に加えて話間にも実行することで、周波数補正装置１７は最新の相対速度に基づいて送信信号及び受信信号の周波数を補正することができる。
【００８５】
または、第１移動体が第１移動体情報をサーバ３に送信する処理、及び、サーバ３が第１移動体から受信した第１移動体情報を第２移動体に送信する処理は、第１移動体、第２移動体及びサーバ３間の通信回線が接続されてからデータ信号の送受信が開始されるまでの間、及び、データ信号を送受信してから次のデータ信号を送受信するまでの間に実行する。図７に示す第１処理及び図９に示す第３処理を、通信回線を接続してからデータ信号の送受信を開始するまでの間に加えて、データ信号を送受信してから次のデータ信号を送受信するまでの間にも実行することで、第１移動体と第２移動体間の無線通信が音声通話以外の通常のデータ通信である場合も、周波数補正装置１７は最新の相対速度に応じて周波数を補正することができる。
【００８６】
または、周波数補正装置１７が第１移動体及び第２移動体に設けられており、第１移動体は、第１移動体の位置、移動速度及び進行方向を示す第１移動体情報をサーバ３に送信し、第２移動体は、第２移動体の位置、移動速度及び進行方向を示す第２移動体情報をサーバ３に送信し、サーバ３は、第１移動体から受信した第１移動体情報を第２移動体に送信するとともに、第２移動体から受信した第２移動体情報を第１移動体に送信し、第１移動体に設けた周波数補正装置１７の相対速度算出部１４は、第１移動体情報と、サーバ３から受信した第２移動体情報とを用いて相対速度を算出し、第２移動体に設けた周波数補正装置１７の相対速度算出部１４は、第２移動体情報と、サーバ３から受信した第１移動体情報とを用いて相対速度を算出する。これにより、例えば図１０及び図１１に示す如く、第１移動体及び第２移動体の両方でデータ信号の周波数を補正する無線通信システム１００を実現することができる。
【００８７】
また、第１移動体と第２移動体間の無線通信は音声通話であり、データ信号は音声通話の音声データを示す信号である。第１移動体が第１移動体情報をサーバ３に送信する処理、第２移動体が第２移動体情報をサーバ３に送信する処理、サーバ３が第１移動体から受信した第１移動体情報を第２移動体に送信する処理、及び、サーバ３が第２移動体から受信した第２移動体情報を第１移動体に送信する処理は、第１移動体、第２移動体及びサーバ３間の通信回線が接続されてからデータ信号の送受信が開始されるまでの間、及び、音声通話の話間に実行する。図１１に示す第６処理、第７処理及び第８処理を、通信回線を接続してからデータ信号の送受信を開始するまでの間に加えて話間にも実行することで、周波数補正装置１７は最新の相対速度に基づいて送信信号及び受信信号の周波数を補正することができる。
【００８８】
または、第１移動体が第１移動体情報をサーバ３に送信する処理、第２移動体が第２移動体情報をサーバ３に送信する処理、サーバ３が第１移動体から受信した第１移動体情報を第２移動体に送信する処理、及び、サーバ３が第２移動体から受信した第２移動体情報を第１移動体に送信する処理は、第１移動体、第２移動体及びサーバ３間の通信回線が接続されてからデータ信号の送受信が開始されるまでの間、及び、データ信号を送受信してから次のデータ信号を送受信するまでの間に実行する。図１１に示す第６処理、第７処理及び第８処理を、通信回線を接続してからデータ信号の送受信を開始するまでの間に加えて、データ信号を送受信してから次のデータ信号を送受信するまでの間にも実行することで、第１移動体と第２移動体間の無線通信が音声通話以外の通常のデータ通信である場合も、周波数補正装置１７は最新の相対速度に応じて周波数を補正することができる。
【００８９】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００９０】
１  自車、２，２ａ，２ｂ  他車、３  サーバ、４  インターネット回線、１０  車載情報機器、１１  端末Ｉ／Ｆ部、１２  第１メモリ、１３  第２メモリ、１４  相対速度算出部、１５  ドップラー偏差算出部、１６  周波数補正部、１７  周波数補正装置、１８  ＣＰＵ、２０  携帯通信端末、２１  機器Ｉ／Ｆ部、２２  送信Ｉ／Ｆ部、２３  送信ＢＢ処理部、２４，２５  ミキサ、２６  送信ＮＣＯ部、２７  変調部、２８  送信フィルタ部、２９  ＲＦ送受信部、３０  アンテナ、３１  受信フィルタ部、３２  ミキサ、３３  受信ＮＣＯ部、３４  復調部、３５  受信ＢＢ処理部、３６  受信Ｉ／Ｆ部、４１  ＧＰＳ受信機、４２  スピードメータ、４３  コンパス、１００  無線通信システム。
【図１】
2017011611.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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