(57)【要約】【課題】芝刈機による芝刈り作業性を、より高めること。【解決手段】芝刈機１０は、カッタブレード１４を駆動するエンジン１５と、フラップ角θｒを変更可能に前記カッタブレードに有したフラップ５２と、制御部１１７とを有する。この制御部は、第１制御モードと第２制御モードとに切換え制御する。前記第１制御モードは、前記エンジンが第１基準回転速度で回転中に、前記エンジンの回転速度の時間当たりの変化量が基準速度変化量を超えた場合に、前記回転速度を第２基準回転速度で維持させるとともに、前記フラップ角を増す。前記第２制御モードは、前記エンジンが前記第２基準回転速度で回転中に、スロットル弁の開度が基準開度を下回った場合に、前記回転速度を前記第１基準回転速度で維持させるとともに、前記フラップ角を減らす。前記第２基準回転速度は、前記第１基準回転速度より高速である。【選択図】図８
2017153384.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に延びている回転軸を中心に回転可能なカッタブレードと、このカッタブレードを前記回転軸を介して駆動するエンジンと、このエンジンのためのスロットル弁とを含む芝刈機において、
前記回転軸に対し直交した水平線に沿ってフラップ角を変更可能に、前記カッタブレードに有したフラップと、
このフラップのフラップ角を制御するアクチュエータと、
このアクチュエータを制御する制御部と、
前記エンジンの回転速度を検出するエンジン速度検出部と、
前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度検出部とを備え、
前記エンジンの基準回転速度が、所定の第１基準回転速度と、この第１基準回転速度よりも所定の速度だけ高速である第２基準回転速度とに設定されており、
前記制御部は、前記エンジンの回転速度と前記フラップのフラップ角とを、第１制御モードと第２制御モードとに切り換えて制御する構成であり、
前記第１制御モードは、前記エンジンが前記第１基準回転速度で回転中において、前記エンジン速度検出部によって検出された前記エンジンの回転速度の、所定の時間当たりの変化量が、予め設定されている基準速度変化量を超えたと判断した場合に、前記エンジンの回転速度を前記第２基準回転速度で維持するように制御するとともに、前記フラップのフラップ角を増すように前記アクチュエータを制御するモードであり、
前記第２制御モードは、前記エンジンが前記第２基準回転速度で回転中において、前記スロットル開度検出部によって検出された前記スロットル弁の開度が、予め設定されている基準開度を下回ったと判断した場合に、前記エンジンの回転速度を前記第１基準回転速度で維持するように制御するとともに、前記フラップのフラップ角を減らすように前記アクチュエータを制御するモードであることを特徴とする芝刈機。
【請求項２】
前記第２制御モードは、
前記エンジンが前記第２基準回転速度で回転中において、前記スロットル開度検出部によって検出された前記スロットル弁の開度が、予め設定されている基準開度を下回ったと判断した場合には、
前記エンジン速度検出部によって検出された前記エンジンの回転速度の、所定の時間当たりの変化量が、予め設定されている基準速度変化量を超えていないと判断した後に、
前記エンジンの回転速度を前記第１基準回転速度で維持するように制御するとともに、前記フラップのフラップ角を減らすように前記アクチュエータを制御するモードであることを特徴とする請求項１記載の芝刈機。
【請求項３】
前記制御部は、前記エンジンの回転速度を一定に維持するように制御しているときには、前記エンジンの負荷が大きくなるにつれて、前記スロットル弁の開度を開くように制御するとともに、前記フラップのフラップ角を増すように前記アクチュエータを制御することにより、前記エンジンの回転速度を一定に維持するように制御する構成であることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の芝刈機。
【請求項４】
前記芝刈機の走行速度を検出する走行速度検出部を、更に備え、
前記制御部は、前記走行速度検出部によって検出された前記芝刈機の走行速度が予め設定されている基準速度を超えたと判断した場合には、前記フラップのフラップ角を減らすように前記アクチュエータを制御する構成であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の芝刈機。
【請求項５】
前記制御部は、第１条件と第２条件とのいずれか一方の条件を満足したと判断した場合には、前記エンジンの回転速度を前記第１基準回転速度に維持するように制御する構成であり、
前記第１条件は、前記走行速度検出部によって検出された前記芝刈機の走行速度が、予め設定されている発進時の基準速度を下回っているという条件であり、
前記第２条件は、
前記走行速度検出部によって検出された前記芝刈機の走行速度が前記発進時の基準速度を超え、且つ、
前記エンジン速度検出部によって検出された前記エンジンの回転速度の、前記の時間当たりの変化量が、予め設定されている発進時の基準速度変化量を超えていないという条件であることを特徴とする請求項４記載の芝刈機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハウジング内に収納されたカッタブレードによって芝草を刈る、ロータリ式芝刈機の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロータリ式芝刈機は、下方が開放されているハウジング内に収納されたカッタブレードを、芝草に沿って回転させることにより、芝草を刈るものである。このような芝刈機の技術としては、例えば特許文献１が知られている。
【０００３】
特許文献１で知られている芝刈機は、下方が開放されたハウジングと、このハウジング内に位置してハウジングの上下方向に延びた回転軸と、この回転軸を回転中心として回転可能にハウジング内に収納された細長いカッタブレードとを含む。このカッタブレードは、長手方向の両端部に、回転方向の前縁に形成された刃と、回転方向の後縁に形成されたエアリフト部とを有する。このエアリフト部は、カッタブレードが回転したときに、上昇気流と空気の旋回流とを発生させる。芝地に生えている芝草を、上昇気流により立たせて、カッタブレードにより効率よく刈ることができる。カッタブレードによって刈られた芝草（刈り芝）は、エアリフト部によって発生した上昇気流と空気の旋回流とにより、ハウジング内を上昇且つ旋回した後に、刈り芝収納体へ搬送される。
【０００４】
カッタブレードの回転速度を上げることによって、芝刈り性能と刈り芝収納体への搬送性能とを、高めることができる。しかし、カッタブレードの回転に伴って、芝刈機には騒音が発生する。カッタブレードの回転速度が高速になるほど、騒音は増大する傾向になる。このため、カッタブレードの回転速度を変えることなく、芝刈り作業の作業状況に合わせて、旋回風を効率よく発生させることが求められている。
【０００５】
芝刈機によって刈る芝の性質（芝質）は、風土によって異なることが多い。例えば、芝には、水分を多く含んだ重い性質の芝と、水分をあまり含んでいない軽い性質の芝とがある。つまり、芝質が異なる。
【０００６】
しかも、同じエリアに生えている芝であっても、芝質の異なる場合も多い。カッタブレードの負荷は、芝質によって異なる。この結果、エンジンの負荷が変化する。エンジンのためのスロットル弁の開度も変化する。例えば、カッタブレードによって芝刈り作業をしているときに、芝質が急激に変化することによって、エンジンの負荷は増大する。芝刈りの仕上がり性を維持するには、芝質の違いによる芝草の刈りムラを極力無くすることが好ましい。このため、作業者は、芝質の変化を意識して見極める必要があり、面倒である。芝刈り作業性を、より高めるには改良の余地がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−３１５４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、芝刈機による芝刈り作業性を高めることができる技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、芝刈機は、上下方向に延びている回転軸を中心に回転可能なカッタブレードと、このカッタブレードを前記回転軸を介して駆動するエンジンと、このエンジンのためのスロットル弁とを含む。この芝刈機は、前記回転軸に対し直交した（略直交を含む）水平線に沿ってフラップ角を変更可能に、前記カッタブレードに有したフラップと、このフラップのフラップ角を制御するアクチュエータと、このアクチュエータを制御する制御部と、前記エンジンの回転速度を検出するエンジン速度検出部と、前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度検出部とを備える。
【００１０】
前記エンジンの基準回転速度は、所定の第１基準回転速度と、この第１基準回転速度よりも所定の速度だけ高速である第２基準回転速度とに設定されている。前記制御部は、前記エンジンの回転速度と前記フラップのフラップ角とを、第１制御モードと第２制御モードとに切り換えて制御する構成である。
【００１１】
前記第１制御モードは、前記エンジンが前記第１基準回転速度で回転中において、前記エンジン速度検出部によって検出された前記エンジンの回転速度の、所定の時間当たりの変化量が、予め設定されている基準速度変化量を超えたと判断した場合に、前記エンジンの回転速度を前記第２基準回転速度で維持するように制御するとともに、前記フラップのフラップ角を増すように前記アクチュエータを制御するモードである。
【００１２】
前記第２制御モードは、前記エンジンが前記第２基準回転速度で回転中において、前記スロットル開度検出部によって検出された前記スロットル弁の開度が、予め設定されている基準開度を下回ったと判断した場合に、前記エンジンの回転速度を前記第１基準回転速度で維持するように制御するとともに、前記フラップのフラップ角を減らすように前記アクチュエータを制御するモードである。
【００１３】
カッタブレードによって芝刈り作業をしているときに、芝質が急激に変化することによってエンジンの負荷が増大する。この結果、エンジンの実回転速度は減少する。これに対し、制御部は、エンジンの回転速度の、時間当たりの変化量が、基準速度変化量を超えたときに、芝質が急激に変化したと判断し、第１制御モードを実行して、エンジンの回転速度を増大させる。そして、制御部は、第２基準回転速度で維持するように制御するとともに、フラップのフラップ角を増すようにアクチュエータを制御する。この結果、カッタブレードとフラップの回転速度が増して、風量を増大させることができるとともに、フラップによる上昇気流を増すことができる。このため、大きい芝負荷に見合った高効率の芝刈り作業を行うことができる。
【００１４】
一方、カッタブレードによって刈られる部分の芝の、芝質の負荷（芝負荷）が大きく低下すると（例えば、重い性質の芝から軽い性質の芝に変化すると）、カッタブレードを駆動しているエンジンの負荷が減少する。この結果、スロットル弁の開度が下がる。制御部は、スロットル弁の開度が、基準開度を下回っていると判断する。そして、制御部は、第２制御モードを実行し、エンジンの回転速度を下げて、第１基準回転速度に切り換えて維持するとともに、フラップのフラップ角を減らす（例えば水平状態にする）。このため、芝負荷が大きく低下したときには、元の第１制御モードに戻すことができる。従って、芝負荷が小さい場合には、エンジンの回転速度を下げることによって、エンジンの燃費を高めることができる。しかも、フラップのフラップ角を減らすことによって、カッタブレードの回転に伴う騒音（風切り音など）を低減することができる。
【００１５】
このように、芝質いかんにかかわらず、芝地に生えている芝草を上昇気流により立たせて、カッタブレードによって効率よく刈ることができる。しかも、カッタブレードによって刈られた芝草（刈り芝）を、フラップによって発生した上昇気流と空気の旋回流とにより、ハウジング内を上昇且つ旋回した後に、刈り芝収納体へ効率よく搬送することができる。従って、作業者は、芝質によらずに、安定して高効率な芝刈り作業を行うことができる。作業者が意識して何等かの操作することなく、芝質の違いによる芝草の刈りムラをなくすることができる。この結果、芝刈り作業性を高めることができる。
【００１６】
好ましくは、前記第２制御モードは、
前記エンジンが前記第２基準回転速度で回転中において、前記スロットル開度検出部によって検出された前記スロットル弁の開度が、予め設定されている基準開度を下回ったと判断した場合には、
前記エンジン速度検出部によって検出された前記エンジンの回転速度の、所定の時間当たりの変化量が、予め設定されている基準速度変化量を超えていないと判断した後に、
前記エンジンの回転速度を前記第１基準回転速度で維持するように制御するとともに、前記フラップのフラップ角を減らすように前記アクチュエータを制御するモードである。
【００１７】
このため、エンジンの実回転速度が実質的に安定した後に、この実回転速度を調整するとともにフラップのフラップ角を減らす（例えば水平状態にする）ことができる。もし芝負荷が、低減した後にすぐに増大した場合であっても、迅速に芝負荷の変動に対応することができる。従って、芝質によらずに、より安定して高効率な芝刈り作業を行うことができる。芝刈り作業性を一層高めることができる。
【００１８】
好ましくは、前記制御部は、前記エンジンの回転速度を一定に維持するように制御しているときには、前記エンジンの負荷が大きくなるにつれて、前記スロットル弁の開度を開くように制御するとともに、前記フラップのフラップ角を増すように前記アクチュエータを制御することにより、前記エンジンの回転速度を一定に維持するように制御する構成である。
【００１９】
カッタブレードの芝負荷が大きくなった場合には、エンジンの負荷が大きくなる。これに対し、エンジンの負荷が大きくなるにつれて、スロットル弁の開度を開くように制御するとともに、フラップのフラップ角を増すことにより、エンジンの回転速度を一定に維持する。フラップ角が大きくなると、フラップによる上昇気流を増すことができる。このため、大きい芝負荷に見合った高効率の芝刈り作業を行うことができる。
【００２０】
好ましくは、前記芝刈機は、この芝刈機の走行速度を検出する走行速度検出部を、更に備える。前記制御部は、前記走行速度検出部によって検出された前記芝刈機の走行速度が予め設定されている基準速度を超えたと判断した場合には、前記フラップのフラップ角を減らすように前記アクチュエータを制御する構成である。
【００２１】
芝刈機の走行速度が増大した場合には、カッタブレード及びフラップの負担が増大する。これに対し、芝刈機の走行速度が基準速度を超えた場合に、フラップのフラップ角を減らすことによって、芝刈りの仕上がり性を維持しつつ、エンジンストール（engine stall）を防止することができる。
【００２２】
好ましくは、前記制御部は、第１条件と第２条件とのいずれか一方の条件を満足したと判断した場合には、前記エンジンの回転速度を前記第１基準回転速度に維持するように制御する構成である。
前記第１条件は、前記走行速度検出部によって検出された前記芝刈機の走行速度が、予め設定されている発進時の基準速度を下回っているという条件である。
前記第２条件は、前記走行速度検出部によって検出された前記芝刈機の走行速度が前記発進時の基準速度を超え、且つ、前記エンジン速度検出部によって検出された前記エンジンの回転速度の、前記の時間当たりの変化量が、予め設定されている発進時の基準速度変化量を超えていないという条件である。
【００２３】
このため、芝刈機の走行開始時（走行発進時）に伴う、エンジンの回転速度の一時的な揺らぎ現象（発進時の揺らぎ現象）を、キャンセルすることができる。従って、芝負荷の一時的な増大による、エンジンの回転速度の揺らぎ現象（芝負荷増大時の揺らぎ現象）と、発進時の揺らぎ現象とを、誤って認識することを防止できる。芝刈り作業性を、より高めることができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明では、芝刈機による芝刈り作業性を、より高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明による芝刈機の左側面図である。
【図２】図１に示される芝刈機の平面図である。
【図３】図１に示される駆動源とカッタ機構とカッタブレード周りの断面図である。
【図４】図３に示されるカッタ機構とカッタブレード周りの拡大した断面図でる。
【図５】図３に示されるカッタブレードと下部カッタブレードの分解した斜視図である。
【図６】図５に示されるカッタブレードとフラップと変換機構周りの分解図である。
【図７】図６に示されるフラップと変換機構との関係の説明図である。
【図８】図１に示される芝刈機の模式図である。
【図９】図８に示される制御部の制御フローチャートの前段部分である。
【図１０】図８に示される制御部の制御フローチャートの後段部分である。
【図１１】図８に示される芝刈機の作動説明図である。
【図１２】図１０に示される制御フローチャートのステップＳＴ２２のサブルーチンである。
【図１３】図１２のステップＳＴ１０２で用いられるエンジンの回転速度の変化量判定処理の割込ルーチンである。
【図１４】図１２のステップＳＴ１３３で用いられるスロットル弁の実開度と目標フラップ角設定値のマップである。
【図１５】図１２に示される制御フローを実行したときの芝刈機の作動説明図である。
【図１６】図１０に示される制御フローチャートのステップＳＴ２２の変形例のサブルーチンである。
【図１７】図１６に示される制御フローを実行したときの芝刈機の作動説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明を実施するための形態を添付図に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００２７】
実施例に係る芝刈機について図面に基づき説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側、ＣＬは機幅中心（機幅中心線）を示す。
【００２８】
図１及び図２に示されるように、芝刈機１０は、芝草を刈る歩行型自走式作業機であって、ハウジング１１と、このハウジング１１の前部に備えた左右の前輪１２，１２と、このハウジング１１の後部に備えた左右の後輪１３，１３と、このハウジング１１の中央の内部に収納された芝刈用のカッタブレード１４と、このハウジング１１の上部に備えた駆動源１５（エンジン１５）と、このハウジング１１から後方へ延びた操作ハンドル１６とからなる。駆動源１５は、エンジンを例示して説明する。なお、駆動源１５はエンジンに限定されず、例えば電動モータであってもよい。
【００２９】
この芝刈機１０は、図２に示されるように平面視において、エンジン１５によってカッタブレード１４を図時計回り方向へ回転させることにより、芝草を刈り取るとともに、ハウジング１１内に矢印Ｒａのような空気の流れ（旋回風の旋回流）を発生させ、この旋回流により、このカッタブレード１４によって刈った芝草を、刈り芝搬出通路２１を介して刈り芝収納体２２に送り込んで収納することができる。この刈り芝収納体２２は、例えばバッグからなる。以下、このカッタブレード１４によって刈られた芝草のことを「刈り芝」という。
【００３０】
図１に示されるように、このハウジング１１は、下端面（芝地Ｇｒに対向する面）だけが全面的に開放された、いわゆる下方が開放されたハウジングである。このハウジング１１は、カッタブレード１４によって刈られた芝草を、旋回風によって旋回運動させつつ、刈り芝搬出通路２１へ向かわせるためのスクロール部を有した、平面視渦巻状の部材、つまり渦巻ケーシング（spiral case、scroll case）である。このハウジング１１の構成は周知である（例えば特許第３７７１５２９号公報参照）。
【００３１】
図２に示されるように、刈り芝搬出通路２１には、モード切り換えダンパ２３が設けられている。このモード切り換えダンパ２３は、ダンパ操作レバー２４（図８参照）によって操作可能である。このダンパ操作レバー２４は、モード切り換えダンパ２３を切り換えるモード切換え部である。以下、このダンパ操作レバー２４のことを、適宜「モード切換え部２４」と言い換える。ダンパ操作レバー２４を操作することによって、（１）モード切り換えダンパ２３を開いて、刈り芝を刈り芝収納体２２に収納するバギングモードと、（２）モード切り換えダンパ２３を閉じて、刈り芝をハウジング１１の下方に排出するマルチングモードとに、適宜切換えることができる。
【００３２】
図３に示されるように、このハウジング１１は機体の役割を兼ねており、上部にスタンド２６を有している。このスタンド２６の上端面には、エンジン１５が取り付けられている。このエンジン１５は、下端から下方の芝地Ｇｒ（地面Ｇｒ）へ向かってこのハウジング１１内まで延びた、出力軸１５ａを有する。この出力軸１５ａは、ハウジング１１の上に位置して、このハウジング１１の上下方向に延びた回転軸である。結果として、この出力軸１５ａは、水平な芝地Ｇｒに対して略垂直になる。
【００３３】
図１及び図３に示されるように、左右の後輪１３，１３は、走行駆動輪によって構成されている。つまり、エンジン１５が発生した動力は、変速機２７（油圧式無段変速機２７）を介して左右の後輪１３，１３へ伝達される。油圧式無段変速機２７の入力軸２７ａは、エンジン１５の出力軸１５ａにベルト２８によって連結されている。この油圧式無段変速機２７は、エンジン１５によって駆動される入力軸２７ａの回転方向に対して、後輪１３，１３に出力する出力軸２７ｂ（車軸２７ｂ）の回転方向を正逆転切り替えが可能であるとともに、入力軸２７ａの回転速度に対して出力軸２７ｂの回転速度を無段階に変速切り替えが可能である。この油圧式無段変速機２７の構成は周知である（例えば特開２００２−３１５４１６号公報参照）。
【００３４】
図３に示されるように、エンジン１５が発生した動力は、作業動力伝達系統３０によってカッタ機構４０に伝えられる。エンジン１５からカッタ機構４０の回転軸４１までの作業動力伝達系統３０には、クラッチ３１と伝動機構３２とが介在している。この伝動機構３２は、駆動ギヤ３３と従動ギヤ３４とからなる。駆動ギヤ３３は、エンジン１５の出力軸１５ａにクラッチ３１を介して取り付けられている。従動ギヤ３４は、回転軸４１の上端部４１ｂに取り付けられている。これらのギヤ３３，３４は、平歯車によって構成されている。クラッチ３１がオフ（off）状態のときには、回転軸４１はエンジン１５の出力軸１５ａに対して解放されている。クラッチ３１がオン（on）状態のときには、回転軸４１はエンジン１５の出力軸１５ａに対して連結される。
【００３５】
なお、伝動機構３２は、ギヤ機構に限定されるものではなく、駆動プーリと従動プーリとベルトとからなるベルト式伝動機構であってもよい。駆動プーリは、エンジン１５の出力軸１５ａに取り付けられる。従動プーリは、回転軸４１に取り付けられる。ベルトは、駆動プーリと従動プーリとの間に掛けられる。
【００３６】
伝動機構３２をベルト式伝動機構とした場合には、クラッチ３１は、ベルトテンショナによって構成することができる。このベルトテンショナは、後述するブレード切り換え部１０４（図８参照）の切り換え操作に従い、ベルトを付勢してクラッチオン、付勢を解除してクラッチオフとなる。このようなベルトテンショナ式クラッチは、周知である。
【００３７】
以下、このカッタ機構４０とカッタブレード１４とについて詳しく説明する。
図４に示されるように、カッタ機構４０は、回転軸４１と伝達機構７０とからなる。この伝達機構７０については後述する。回転軸４１は、ハウジング１１の上下方向に延びており、エンジン１５の出力軸１５ａに対して平行に位置している。この回転軸４１は、軸受４２，４３によって、スタンド２６に回転可能に且つ軸方向への移動が規制されて支持されている。この結果、回転軸４１は、ハウジング１１に回転可能に且つ軸方向への移動が規制されて支持される。
【００３８】
回転軸４１は、中空軸によって構成されている。以下、この回転軸４１のことを、適宜「中空軸４１」と言い換える。回転軸４１の下端部４１ａは、ハウジング１１内に位置している。この下端部４１ａは、回転軸４１のなかの他の部位に比べて大径であって、下方を開放した略カップ状に形成されている。この下端部４１ａのなかの、開放された下端面は、キャップ４４によって塞がれている。このキャップ４４は、ボルト等の固定部材によって、回転軸４１の下端部４１ａに取り外し可能に取り付けられている。下端部４１ａの内部とキャップ４４とによって、空間部４５が形成されている。
【００３９】
図４及び図５に示されるように、カッタブレード１４は、回転軸４１に設けられてハウジング１１内に収納されている。このカッタブレード１４は、回転軸４１に対し直交した（略直交を含む）水平線４６に沿って延びた、平面視略平板状の細長い部材である。カッタブレード１４の長手方向の両端部は、このカッタブレード１４の回転方向の前縁に形成された一対の刃１４ａ，１４ａを有している。
【００４０】
さらに、カッタブレード１４の長手方向の中央には、環状のハブ５１が設けられている。このハブ５１は、回転軸４１の下端部４１ａの外周面に嵌合された環状の部材である。このハブ５１は、下端部４１ａにボルト等の固定部材によって、取り外し可能に取り付けられている。このため、カッタブレード１４は、回転軸４１と共に回転可能である。
【００４１】
図３、図５及び図６に示されるように、このカッタブレード１４は、少なくとも一部にフラップ５２，５２を有している。カッタブレード１４に対するフラップ５２の範囲は、カッタブレード１４の一部のみ、カッタブレード１４の先端側の半分、カッタブレード１４の全体の、いずれかをも含む。
【００４２】
一例を示すと、カッタブレード１４の長手方向の両端部に、それぞれフラップ５２，５２が設けられる。このフラップ５２，５２は、カッタブレード１４に対して一対の刃１４ａ，１４ａとは反対側に位置している。カッタブレード１４は、フラップ５２，５２を配置するためのスペースの分だけ、切り欠かれている。
【００４３】
このフラップ５２，５２は、水平線４６に沿ってフラップ角（上下スイング角）を変更可能である。より詳しく述べると、水平線４６上には一対のフラップ支持軸５３，５３が配置されている。この一対のフラップ支持軸５３，５３は、互いに同心上に位置している。この一対のフラップ支持軸５３，５３の一端部は、ハブ５１を貫通して、回転軸４１の下端部４１ａの空間部４５（図４参照）まで延びている。さらに、ハブ５１に対して、フラップ支持軸５３，５３の一端部は、回転可能に支持されるとともに、このフラップ支持軸５３，５３の軸長手方向への移動を規制されている。
【００４４】
一対のフラップ５２，５２は、一対のフラップ支持軸５３，５３に取り付けられている。このため、フラップ５２，５２は、フラップ支持軸５３，５３の回転に従い、このフラップ支持軸５３，５３を中心として上下方向（フラップ５２，５２の上下面方向）にスイング可能である。つまり、フラップ５２，５２は、前記水平線４６に沿って（カッタブレード１４の長手方向に沿って）上下スイング可能な補助ブレードである。以下、フラップ５２，５２のことを、適宜「補助ブレード５２，５２」と言い換える。
【００４５】
図３及び図４に示されるように、前記フラップ５２，５２のフラップ角は、アクチュエータ６０が発する出力によって制御される。つまり、アクチュエータ６０の出力は、前記伝達機構７０によってフラップ５２，５２に伝達される。この伝達機構７０は、中空軸４１（回転軸４１）の内部に収納されている。この伝達機構７０は、制御軸７１と変換機構８０とからなる。
【００４６】
制御軸７１は、中空軸４１に対して軸方向へのスライド可能に、且つこの中空軸４１に対して相対回転を規制されて、中空軸４１の中に嵌合されている。具体的には、制御軸７１は、中空軸４１に対してスプライン７２により、スライド可能に且つ相対回転を規制されている。なお、スプライン７２の代わりにセレーションや平行キーの構成でもよい。
【００４７】
アクチュエータ６０は、リニアアクチュエータによって構成されている。つまり、アクチュエータ６０の出力軸６０ａは、制御軸７１の軸方向にスライド可能である。この出力軸６０ａと制御軸７１とは、中空軸４１に対して同心上に位置している。
【００４８】
アクチュエータ６０の出力軸６０ａは、制御軸７１をスライド駆動可能に、この制御軸７１の上端部７１ａに組み合わされている。より詳しく述べると、制御軸７１の上端には、上を開放した断面円形状の凹部７３が形成されている。アクチュエータ６０の出力軸６０ａは、凹部７３に嵌合されている。
【００４９】
アクチュエータ６０の出力軸６０ａと制御軸７１との間には、２つの転がり軸受７４，７５が介在している。２つの転がり軸受７４，７５のなかの、１つはラジアルベアリング７４であり、他の１つはスラストベアリング７５である。なお、２つの転がり軸受７４，７５には、ニードルベアリングを含む。出力軸６０ａの外周面は、ラジアルベアリング７３によって凹部７３の内周面に回転可能且つスライド可能に支持されている。出力軸６０ａの下端面は、スラストベアリング７５によって凹部７３の底面に回転可能に接している。出力軸６０ａは、下降することにより、スラストベアリング７５を介して制御軸７１を下方にスライド変位させることができる。
【００５０】
制御軸７１の下端部７１ｂは、空間部４５の中へ延びて、キャップ４４の上面に面している。制御軸７１の下端面とキャップ４４の上面との間には、圧縮コイルばね７６（リターンスプリング７６）が介在している。この圧縮コイルばね７６は、制御軸７１を、アクチュエータ６０の出力軸６０ａの下端面に向かって付勢している。このため、出力軸６０ａの下端面は、スラストベアリング７５を介して凹部７３の底面に常に接している。出力軸６０ａが上昇するに従って、圧縮コイルばね７６は、制御軸７１を上方にスライド変位させることができる。この結果、制御軸７１は、アクチュエータ６０の出力軸６０ａの進退運動に同期して、出力軸６０ａと同じ方向に上下スライドすることができる。
【００５１】
前記変換機構８０は、制御軸７１のスライド運動をフラップ５２，５２のフラップ角を変更する運動、つまりスイング運動に変換可能に、中空軸４１の内部（つまり空間部４５）に収納されている。つまり、制御軸７１の下端部７１ｂは、変換機構８０を介してフラップ５２，５２に連結されている。
【００５２】
図４〜図７に示されるように、この変換機構８０は、ピン８１と一対のカム部８２，８２とからなる。ピン８１は、制御軸７１の下端部７１ｂから径外方の両側へ延びている。例えば、このピン８１は、下端部７１ｂを径方向に貫通している。
【００５３】
一対のカム部８２，８２は、一対のフラップ支持軸５３，５３の一端部にそれぞれ固定された円盤状の部材である。この一対のカム部８２，８２は、一対のフラップ支持軸５３，５３を中心として回転可能に、回転軸４１の下端部４１ａに支持されている。このように、一対のカム部８２，８２は、フラップ５２，５２のスイング中心５２ａ（水平線４６）を基準として回転可能に中空軸４１に支持されるとともに、フラップ支持軸５３，５３によってフラップ５２，５２に設けられている。
【００５４】
この一対のカム部８２，８２は、ピン８１が接触可能なカム面８３，８３を有している。このカム面８３，８３同士は、互いに向かい合っている。ピン８１の先端部は、カム面８３，８３に接触可能である。これらのカム面８３，８３は、制御軸７１と共に上下に変位するピン８１のスライド運動を、カム部８２，８２の回転運動に変換可能なカム溝によって構成されている。以下、カム面８３，８３のことを、適宜「カム溝８３，８３」と言い換える。ピン８１の外周面は、カム溝８３，８３の側面を摺りながら、上下に変位することが可能である。この結果、カム部８２は回転する。
【００５５】
図６及び図７（ａ）に示されるように、このカム溝８３は、フラップ５２のスイング中心５２ａを基準とした、略横向きＶ字状に形成されている。ここで、フラップ５２のスイング中心５２ａは、フラップ支持軸５３の中心５３ａとカム部８２の回転中心８２ａとに合致しているとともに、回転軸４１に対し直交した水平線４６に沿っている。詳しく述べると、カム溝８３は、カム部８２の回転中心８２ａ上に位置した溝中心部８４と、溝中心部８４から上方且つ斜めに延びた上溝部８５と、溝中心部８４から下方且つ斜めに延びた下溝部８６とからなる。溝中心部８４と上溝部８５と下溝部８６とは、連続している。
【００５６】
次に、変換機構８０とフラップ５２，５２との動作関係について、図７（ａ）〜（ｄ）を参照しつつ説明する。図７（ａ）は、フラップ５２が水平状態（フラップ角θｒ＝０°）のときの、変換機構８０とフラップ５２の関係を示している。このときに、ピン８１は溝中心部８４（カム部８２の回転中心８２ａ）に位置している。カッタブレード１４は、水平状態のフラップ５２と共に矢印Ｒｂ方向へ回転することによって芝草を刈ることができる。
【００５７】
その後、ピン８１が、図６に示される制御軸７１と共に下方（矢印Ａｄ方向）へ変位して、カム溝８３の下溝部８６の側壁を押し下げる。カム部８２とフラップ支持軸５３が図時計回りに回るので、フラップ５２は上方にスイングする。この結果を図７（ｂ）に示す。フラップ５２が水平状態から上方にスイングするスイング角θｒ、つまりフラップ角θｒの大きさは、制御軸７１の下降変位量に対応する。カッタブレード１４が回転することにより、フラップ５２は上昇流Ｒｃを発生させる。
【００５８】
その後、ピン８１が、図６に示される制御軸７１と共に上方（矢印Ａｕ方向）へ変位する。ピン８１が溝中心部８４へ戻るまでは、ピン８１は下溝部８６内を上方へ変位するだけの、いわゆる空振り状態である。このため、フラップ５２のフラップ角θｒは変化しない。
【００５９】
その後、図７（ｃ）に示されるように、ピン８１が溝中心部８４から更に上方（矢印Ａｕ方向）へ変位して、上溝部８５の側壁を押し上げる。カム部８２とフラップ支持軸５３が図反時計回りに回るので、フラップ５２は下方にスイングする。この結果を図７（ｄ）に示す。フラップ５２は水平状態（フラップ角θｒ＝０°）に戻る。
【００６０】
以上の説明をまとめると、次のとおりである。図４、図５及び図７に示されるように、芝刈機１０は、水平線４６に沿ってフラップ角θｒ（スイング角θｒ）を変更可能に、カッタブレード１４の少なくとも一部に有したフラップ５２，５２（補助ブレード５２，５２）と、このフラップ５２，５２のフラップ角θｒを制御する出力を発するアクチュエータ６０と、このアクチュエータ６０の出力をフラップ５２，５２に伝達する伝達機構７０とを備えている。
【００６１】
このため、カッタブレード１４に有しているフラップ５２，５２のフラップ角θｒを、芝刈機１０の作業状況に応じた最適な角度に、アクチュエータ６０によって適宜設定することができる。従って、芝刈り作業の作業状況に合わせて、フラップ５２，５２により旋回風を効率よく発生させることができる。刈り芝を、旋回風によりハウジング１１内で効率よく旋回させ、且つ刈り芝収納体２２（図２参照）へ効率よく搬送することができる。よって、カッタブレード１４を駆動するための動力源１５の、エネルギー消費効率を高めることができる。しかも、カッタブレード１４の回転速度を変える必要がない。
【００６２】
また、カッタブレード１４の負荷状態や、ハウジング１１内の負圧状態に従って、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを最適な角度に制御することができる。このフラップ角θｒを制御することにより、ハウジン１１グから刈り芝収納体２２へ刈り芝を搬送する経路への、刈り芝の詰まり現象を、十分に抑制することができる。
【００６３】
また、カッタブレード１４を空転させるだけで芝刈り作業を行っていないときなどの、低負荷時には、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを小さくすることによって、風切り音などの騒音を低減することができる。しかも、カッタブレード１４の回転速度に関係なく、騒音抑制性能を高めることができる。
【００６４】
また、旋回風によって刈り芝を飛ばして刈り芝収納体２２へ収納するときに、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを適宜設定することにより、刈り芝の飛距離を調節することができる。この結果、刈り芝を刈り芝収納体２２に効率よく収納することができる。
【００６５】
さらに、図４に示されるように、伝達機構７０は、中空軸４１の内部に収納されている。つまり、回転軸４１を有効活用して伝達機構７０を配置した。伝達機構７０を中空の回転軸４１に収納することにより、伝達機構７０をハウジング１１内に効率よく且つ省スペースに配置することができる。しかも、伝達機構７０がハウジング１１内に露出しないので、伝達機構７０とハウジング１１との間に、刈り芝が詰まる心配はない。さらには、カッタブレード１４やフラップ５２，５２によって発生した旋回風を、伝達機構７０によって妨げることなく、ハウジング１１内に円滑に流すことができる。このため、伝達機構７０があるにもかかわらず、円滑に流れた旋回風により刈り芝を飛ばして、刈り芝収納体２２へ効率よく収納することができる。
【００６６】
さらには、図４に示されるように、伝達機構７０は制御軸７１と変換機構８０とからなる。制御軸７１の下端部７１ｂは、変換機構８０を介してフラップ５２，５２に連結されている。アクチュエータ６０の出力軸６０ａは、制御軸７１をスライド駆動可能にこの制御軸７１の上端部７１ａに組み合わされている。このため、アクチュエータ６０によって制御軸７１をスライド駆動し、変換機構８０によって、制御軸７１のスライド運動をフラップ５２，５２のフラップ角θｒを変更する運動に変換することができる。この結果、アクチュエータ６０によってフラップ角θｒを制御することができる。しかも、伝達機構７０は、中空軸４１の中に軸方向へのスライド可能に嵌合された制御軸７１と、中空軸４１の内部に収納された変換機構８０とによって、構成されている。このため、中空の回転軸４１の内部を有効に活用して、伝達機構７０を効率よく収納することができる。
【００６７】
さらには、図４に示されるように、ピン８１とカム部８２，８２とからなるカム機構によって、簡単で小型の変換機構８０を構成することができる。しかも、制御軸７１のスライド運動をフラップ５２，５２のフラップ角θｒを変更する運動に、素早く変換することができる。
【００６８】
さらには、図４及び図６に示されるように、カム溝８３は、フラップ５２，５２のスイング中心５２ａを基準とした、略横向きＶ字状に形成されている。このため、アクチュエータ６０によって制御軸７１を駆動するスライド方向を変えることにより、フラップ５２，５２のスイング方向を変更することができる。例えば、フラップ５２，５２のスイング方向を上向きから、下向きに変更することができる。この場合には、回転軸４１を逆転させることによって、フラップ５２，５２により上昇気流を発生させることができる。このように、芝刈機１０の使用条件に従って、フラップ５２，５２のスイング方向と回転軸４１の回転方向とを適宜組み合わせることができる。
【００６９】
さらには、図４に示されるように、リニアアクチュエータ６０の出力軸６０ａと制御軸７１との間には、転がり軸受７４，７５が介在している。このため、制御軸７１が中空軸４１と共に回転をするときに、リニアアクチュエータ６０の出力軸６０ａと制御軸７１との間に発生する摩擦抵抗を、極力低減することができる。従って、制御軸７１が高速回転をしている状態であっても、リニアアクチュエータ６０によって制御軸７１を迅速に且つ確実にスライド駆動することができる。カッタブレード１４を回転中であっても、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを、芝刈機１０の作業状況に応じた最適な角度に迅速に且つ確実に設定することができる。
【００７０】
ところで、図１及び図３に示されるフラップ５２，５２を備えているカッタブレード１４が回転すると、フラップ５２，５２によって上昇気流を発生させることができる。この上昇気流の大きさは、フラップ５２，５２のフラップ角θｒの大きさに従う。カッタブレード１４の下方には、上昇気流による負圧が発生する。この負圧の大きさに従って、芝地Ｇｒ（地面Ｇｒ）に生えている芝草の立つ程度が変化する。芝草の刈り高さを極力一定に維持するためには、カッタブレード１４を備えたハウジング１１の高さを微調整することが、より好ましい。
【００７１】
これに対し、図４及び図５に示されるように、カッタブレード１４の下方には、下部カッタブレード９１が位置している。この下部カッタブレード９１は、回転軸４１（中空軸４１）に固定された固定ブレードによって構成されている。つまり、下部カッタブレード９１は、キャップ４４にボルト等の固定部材によって、取り外し可能に取り付けられている。このため、下部カッタブレード９１は、回転軸４１と共に回転可能である。この下部カッタブレード９１は、カッタブレード１４に概ね沿って延びた、平面視略平板状の細長い部材である。この下部カッタブレード９１は、カッタブレード１４に対して若干位相がずれて位置してもよい。下部カッタブレード９１の長手方向の両端部は、この下部カッタブレード９１の回転方向Ｒｂの前縁に形成された一対の刃９１ａ，９１ａを有している。
【００７２】
このため、下部カッタブレード９１の下方に、上昇気流によって発生する負圧の大きさは、概ね一定である。芝地Ｇｒ（地面Ｇｒ）に生えている芝草の立つ程度は、概ね一定である。芝草の刈り高さを極力一定に維持することができる。
【００７３】
従って、上のカッタブレード１４のフラップ５２，５２によって、旋回風を効率よく発生させることができるとともに、下部カッタブレード９１によって芝草の刈り高さを極力一定に維持することができる。
【００７４】
図１及び図８に示されるように、操作ハンドル１６は、芝刈機１０を後方から見て、概ねアーチ状に形成されており、ハウジング１１から後上方に延びる左右のハンドルバー１６ａと、左右のハンドルバー１６ａに架け渡されたグリップ部１６ｂとからなる。左右のハンドルバー１６ａの後端部には、クラッチレバー１０１と走行レバー１０２とが、前後スイング可能に取り付けられている。このクラッチレバー１０１と走行レバー１０２とは、芝刈機１０を後方から見て、操作ハンドル１６の後部に沿った概ねアーチ状に形成されている。このクラッチレバー１０１と走行レバー１０２とは、手によって前方にスイング操作してグリップ部１６ｂと共に握ることができ、操作する手を離したときに自動的に元の位置へ復帰する、自動復帰式操作部材である。
【００７５】
クラッチレバー１０１は、クラッチ３１を切り換え操作する操作部材である。クラッチレバー１０１をグリップ部１６ｂと共に手で握っているときだけ、クラッチ３１はオン（on）状態に操作される。この結果、カッタブレード１４を運転状態とすることができる。クラッチレバー１０１から操作する手を離すことによって、クラッチ３１はオフ（off）状態に自動復帰する。この結果、カッタブレード１４を停止状態とすることができる。
【００７６】
クラッチレバー１０１の操作位置は、クラッチ操作検出センサ１０３によって検出される。このクラッチ操作検出センサ１０３は、例えばスイッチからなる。クラッチレバー１０１によりクラッチ３１をオン操作、つまりカッタブレード１４を運転状態に切り換え操作をしたときに、クラッチ操作検出センサ１０３は運転切り換え位置を検出して運転切り換え信号を発する。つまり、クラッチレバー１０１によって、クラッチ３１を停止状態から運転状態に切り換え操作をしたときに、クラッチ操作検出センサ１０３は「運転切り換え信号」を発する。
【００７７】
一方、作業用クラッチレバー１０１によりクラッチ３１をオフ操作、つまりカッタブレード１４を停止状態に切り換え操作をしたときに、クラッチ操作検出センサ１０３は停止切り換え位置を検出して停止切り換え信号を発する。
【００７８】
クラッチレバー１０１とクラッチ操作検出センサ１０３との組合せ構造は、ブレード切り換え部１０４を構成する。このブレード切り換え部１０４は、クラッチ３１を切り換えてカッタブレード１４を運転状態と停止状態とに切り換え操作するとともに、クラッチ３１を停止状態から運転状態に切り換え操作をしたときに「運転切り換え信号」を発する。つまり、ブレード切り換え部１０４のなかの、クラッチ操作検出センサ１０３が運転切り換え信号を発する。
【００７９】
このブレード切り換え部１０４は、カッタブレード１４を運転状態と停止状態とに切り換え操作するものであればよく、例えば操作スイッチだけによって構成することができる。この操作スイッチによってクラッチ３１のオン、オフを電気的に切り換え操作することができる。この場合には、操作スイッチは、クラッチ３１をオン操作、つまりカッタブレード１４を運転状態に切り換え操作をしたときに、運転切り換え信号を発する。一方、操作スイッチは、クラッチ３１をオフ操作、つまりカッタブレード１４を停止状態に切り換え操作をしたときに、停止切り換え信号を発する。
【００８０】
以下、ブレード切り換え部１０４（前記操作スイッチを含む）のことを、適宜「ブレードスイッチ１０４」と言い換えることにする。
【００８１】
左又は右のハンドルバー１６ａの後部には、変速レバー１０５が設けられている。この変速レバー１０５は、変速機２７を変速操作するものであって、走行レバー１０２に引張りばね１０６を介して接続されるとともに、変速用ケーブル１０７を介して変速機２７の変速アームに連結されている。走行レバー１０２を操作したときに、変速機２７は変速レバー１０５の変速操作位置に応じた速度によって後輪１３を回転させる。その後、走行レバー１０２を元に戻すことにより、変速機２７の出力回転は零になり、後輪１３を停止させる。
【００８２】
芝刈機１０は、内圧検出部１１１と走行速度検出部１１２と刈り芝収納体重量検出部１１３とモード切換えスイッチ１１４とフラップ角検出部１１５と操作部１１６と制御部１１７とを備えている。操作部１１６と制御部１１７とは、エンジン１５（駆動源１５）の近傍又は操作ハンドル１６に位置している。操作部１１６は、メインスイッチ１１８とアラーム１１９とを備える。
【００８３】
内圧検出部１１１は、ハウジング１１の内圧Ｐｒを検出して検出信号を発する。例えば、内圧検出部１１１は、刈り芝搬出通路２１のなかの、ハウジング１１とモード切り換えダンパ２３との間に位置している。
【００８４】
走行速度検出部１１２は、芝刈機１０の走行速度Ｓｐｒ（車速Ｓｐｒ）を検出して検出信号を発する。例えば、走行速度検出部１１２は、後輪１３の車軸２７ｂの回転速度を検出することによって、芝刈機１０の車速Ｓｐｒを間接的に検出する。
【００８５】
刈り芝収納体重量検出部１１３は、刈り芝収納体２２の重量Ｗｒを検出して検出信号を発する。例えば、刈り芝収納体重量検出部１１３は、刈り芝収納体２２の重量Ｗｒを直接に又は間接的に検出する。刈り芝収納体２２は、刈り芝搬出通路２１の出口に対し、取り外し可能に取り付けられている。この出口には、刈り芝収納体２２の重量Ｗｒが作用する。また、この重量Ｗｒによるモーメントが出口に働く。このモーメントの大きさに従って、刈り芝収納体２２は出口に対し下方へ首振り（回転）をしようとする。刈り芝収納体重量検出部１１３は、この首振り角（回転角）を検出することによって、刈り芝収納体２２の重量重量Ｗｒを間接的に検出することができる。さらにまた、刈り芝収納体重量検出部１１３は、出口に作用した重量Ｗｒを検出することによって、刈り芝収納体２２の重量重量Ｗｒを間接的に検出することができる。
【００８６】
モード切換えスイッチ１１４は、モード切り換えダンパ２３の切り換え位置を検出して検出信号を発する。つまり、モード切換えスイッチ１１４は、モード切り換えダンパ２３の開閉に対応した切り換え信号を発するモード切換え検出部である。以下、このモード切換えスイッチ１１４のことを、適宜「モード切換え検出部１１４」と言い換える。このモード切換えスイッチ１１４は、モード切り換えダンパ２３の開閉位置を直接に検出するか、又は、ダンパ操作レバー２４のレバー位置を検出することにより、モード切り換えダンパ２３の開閉位置を間接的に検出する。そして、モード切換えスイッチ１１４は、モード切り換えダンパ２３が開いた位置にあることを検出したら、開信号、つまりバギングモード信号を発する。また、モード切換えスイッチ１１４は、モード切り換えダンパ２３が閉じた位置にあることを検出したら、閉信号、つまりマルチングモード信号を発する。
【００８７】
モード切換え部２４は、ダンパ操作レバーの構成に限定されるものではなく、電動モータ等の動力手段によって構成してもよい。その場合には、動力手段からなるモード切換え部２４を、モード切換えスイッチ１１４によって切り換え操作することができる。この場合のモード切換えスイッチ１１４は、モード切り換えダンパ２３の開閉に対応した切り換え信号を発する「モード切換え検出部」の役割の他に、動力手段からなるモード切換え部２４を切り換え操作するための「操作スイッチ」の役割を果たす。
【００８８】
この場合に、操作スイッチからなるモード切換え検出部１１４（モード切換えスイッチ１１４）によって、モード切り換えダンパ２３を開き位置に操作したときに、モード切換え検出部１１４はバギングモード信号を発する。また、モード切換え検出部１１４によって、モード切り換えダンパ２３を閉じ位置に操作したときに、モード切換え検出部１１４はマルチングモード信号を発する。
【００８９】
フラップ角検出部１１５は、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを検出して検出信号を発する。例えば、フラップ角検出部１１５は、図３に示されるアクチュエータ６０の出力軸６０ａの回転角、制御軸７１の回転角、フラップ支持軸５３の回転角を検出することによって、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを間接的に検出する。
【００９０】
メインスイッチ１１８は、芝刈機１０の電源系統をオン、オフするためのロータリスイッチからなる。例えば、駆動源１５をエンジンによって構成した場合には、メインスイッチ１１８はイグニッションスイッチによって構成される。このイグニッションスイッチ１１８（メインスイッチ１１８）は、オフ位置とオン位置とスタート位置とに切り換え操作可能である。
【００９１】
イグニッションスイッチ１１８をオフ位置（OFF位置）からオン位置（ON位置）へ操作することで、芝刈機１０の電源系統をオンとし、エンジン１５の始動に備える。
イグニッションスイッチ１１８をオン位置からスタート位置（ST位置）へ操作することで、エンジン１５を始動可能である。エンジン１５が始動した後には、イグニッションスイッチ１１８をスタート位置からオン位置へ戻す。
イグニッションスイッチ１１８をオン位置からオフ位置へ戻すことで、エンジン１５を停止させるとともに、芝刈機１０の電源系統を停止させることができる。
【００９２】
このように、メインスイッチ１１８は、エンジン１５（駆動源１５）を始動と停止とに切り換え操作することができる。以下、このメインスイッチ１１８（イグニッションスイッチ１１８）のことを、適宜「駆動源操作スイッチ１１８」と言い換える。
【００９３】
アラーム１１９は、制御部１１７の指令によって表示や音によって報知する。
【００９４】
次に、エンジン１５の系統について説明する。エンジン１５はスロットル弁用制御モータ１２１、スロットル開度検出部１２２、エンジン速度検出部１２３を備える。スロットル弁用制御モータ１２１は、エンジン吸気系１２４に備えたスロットル弁１２５を開閉駆動するアクチュエータであり、例えばステップモータからなる。スロットル開度検出部１２２は、スロットル弁１２５の開度αｒを検出し、検出信号を発する。
【００９５】
エンジン速度検出部１２３は、エンジン１５の回転速度Ｎｅｒ（回転数Ｎｅｒ）を検出し、検出信号を発する。回転状態のエンジン１５（駆動源１５）が停止すると、回転速度Ｎｅｒの値は実質的に「零」になる。エンジン速度検出部１２３は、回転速度Ｎｅｒの値が実質的に「零」になったことを検出したときに、回転状態のエンジン１５（駆動源１５）が停止したことを検出して駆動源停止信号を発する。以下、このエンジン速度検出部１２３のことを、適宜「停止検出部１２３」と言い換える。
【００９６】
制御部１１７は、メインスイッチ１１８や各種の検出部の各信号を受けて、エンジン１５を所定の制御モードによって制御する電子制御ユニットであり、例えばマイクロコンピュータからなる。つまり制御部１１７は、検出されたエンジン１５の回転速度Ｎｅｒとスロットル弁１２５の開度αｒなどの各データに基づき、所定の制御モードによってスロットル弁用制御モータ１２１を介してスロットル弁１２５の開度αｒを制御することで、エンジン１５の回転速度Ｎｅｒが目標回転速度と一致するように電気的に制御する。さらに、制御部１１７は、メインスイッチ１１８や各種の検出部の各信号を受けて、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを電気的に制御する。
【００９７】
以上の説明から明らかなように、エンジン１５は電子式ガバナ１２６（電気式ガバナ、電子式調速機とも言う。）を搭載したことを特徴とする。この電子式ガバナ１２６は、制御部１１７の制御信号に基づいて、スロットル弁用制御モータ１２１によりスロットル弁１２５の開度αｒを自動的に調整することにより、エンジン１５の回転速度Ｎｅｒを制御する。この電子式ガバナ１２６は、制御部１１７、スロットル弁用制御モータ１２１、スロットル開度検出部１２２、エンジン速度検出部１２３及びスロットル弁１２５の組合せからなる。
【００９８】
次に、制御部１１７（図８参照）をマイクロコンピュータによって構成した場合の制御フローについて、図９〜図１７に基づき説明する。なお、図９〜図１７に示される制御フローチャートでは、芝刈機１０のなかの、駆動源１５の回転速度Ｎｅｒとフラップ５２，５２のフラップ角θｒの制御に関するステップのみを説明し、他の制御に関するステップについては省略する。また、この制御フローでは、駆動源１５をエンジンによって構成するとともに、メインスイッチ１１８をイグニッションスイッチによって構成した例を挙げて説明する。以下、図３、図４及び図８を参照しつつ説明する。
【００９９】
図９及び図１０は、本発明に係る制御部１１７の制御フローチャートである。制御部１１７は制御を開始すると、先ずステップＳＴ１０では初期設定をすることにより、各設定値及びフラグを初期の値に設定する。例えば、エンジン回転速度一定制御フラグＦｎｅを”０”に設定するとともに、フラップ角制御フラグＦθを”０”に設定する
【０１００】
次に、メインスイッチ１１８の信号を読み込む（ステップＳＴ１１）。次に、メインスイッチ１１８がオン、つまりオン位置であるか否かを判断する（ステップＳＴ１２）。ここで、メインスイッチ１１８がオン（on）になるまでステップＳＴ１１〜ＳＴ１２を繰り返す。メインスイッチ１１８がオン（on）の場合には、制御部１１７は、メインスイッチ１１８から始動操作信号を受けたと判断して、次のステップＳＴ１３に進む。このように、フラップ５２，５２が起立している状態のときには、フラップ５２，５２を水平状態とした後に、エンジン１５を始動可能とする。
【０１０１】
次に、フラップ５２，５２の実際のフラップ角θｒ（実フラップ角θｒ）をフラップ角検出部１１５によって検出する（ステップＳＴ１３）。次に、実フラップ角θｒが零よりも大きい（θｒ＞０°）か否か、つまりフラップ５２，５２が水平状態ではないか否かを判断する（ステップＳＴ１４）。ここで、θｒ＞０°であると判断した場合には、次のステップＳＴ１５で、フラップ５２，５２の目標フラップ角設定値θｓを０°に設定する（θｓ＝０°）。次に、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒが目標フラップ角設定値θｓに合致するまで（θｒ＝θｓ）、アクチュエータ６０を制御した（ステップＳＴ１６）後に、ステップＳＴ１７に進む。一方、ステップＳＴ１４において、実フラップ角θｒ＝０であると判断した場合には、そのままステップＳＴ１７に進む。このステップＳＴ１７では、メインスイッチ１１８がオン位置からスタート位置へ切り換え操作されたときに、エンジン１５を始動させる。
【０１０２】
このエンジン１５が始動したときに、次のステップＳＴ１８では、フラップ５２，５２の目標フラップ角設定値θｓを、予め設定されているエンジン始動時基準値θensに設定する（θｓ＝θens）。次に、ステップＳＴ１９では、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒが目標フラップ角設定値θｓに合致するまで（θｒ＝θｓ）、アクチュエータ６０を制御する。このように、エンジン１５が始動したときには、フラップ５２，５２をエンジン１５が始動したときのフラップ角θensまで起立させる。
【０１０３】
次に、ブレードスイッチ１０４の信号を読み込む（ステップＳＴ２０）。次に、ブレードスイッチ１０４がオンであるか否かを判断する（ステップＳＴ２１）。ここで、ブレードスイッチ１０４がオフ（off）であると判断した場合には、後述のステップＳＴ２８に進み、エンジン１５が停止したか否かを判断する。一方、ここで、ブレードスイッチ１０４がオン（on）であると判断した場合には、次のステップＳＴ２２に進む。このステップＳ２２では、芝刈り制御を実行する。このステップＳＴ２２での、芝刈り制御処理を実行するための具体的な制御フローについては、図１２によって説明する。
【０１０４】
ステップＳＴ２２の次には、ブレードスイッチ１０４の信号を読み込む（ステップＳＴ２３）。次に、ブレードスイッチ１０４がオフであるか否かを判断する（ステップＳＴ２４）。ここで、ブレードスイッチ１０４がオフ（off）になるまでステップＳＴ２２〜ＳＴ２４を繰り返す。つまり、ブレードスイッチ１０４がオン（on）であるあいだは、ステップＳＴ２２の芝刈り制御を実行し続ける。ブレードスイッチ１０４がオフ（off）の場合には、次のステップＳＴ２５において、フラップ５２，５２の目標フラップ角設定値θｓを、カッタブレード１４を停止させるときの、予め設定されているブレード停止基準値θoffの値に設定する（θｓ＝θoff）。次に、ステップＳＴ２６では、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒが目標フラップ角設定値θｓに合致するまで（θｒ＝θｓ）、アクチュエータ６０を制御する。
【０１０５】
次のステップＳＴ２７では、エンジン１５の実際の回転速度Ｎｅｒ（実回転速度Ｎｅｒ）をエンジン速度検出部１２３によって検出する。次に、エンジン１５が停止したか否かを判断する（ステップＳＴ２８）。ここで、実回転速度Ｎｅｒが零又はほぼ零（Ｎｅｒ＝０又はＮｅｒ≒０）まで低下していないと判断した場合には、エンジン１５が運転中であると判断する。エンジン１５が運転中であると判断した場合には、ステップＳＴ１８へ戻り、そのままブレードスイッチ１０４のオン、オフに従って芝刈り制御処理を実行する。一方、ステップＳＴ２８において、エンジン１５が停止したと判断した場合には、次のステップＳＴ２９に進む。
【０１０６】
ステップＳＴ２９では、フラップ５２，５２の目標フラップ角設定値θｓを０°に設定する（θｓ＝０°）。次に、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒが目標フラップ角設定値θｓに合致するまで（θｒ＝θｓ）、アクチュエータ６０を制御した（ステップＳＴ３０）後に、この制御フローを終了する。このように、エンジン１５が停止したときには、フラップ５２，５２を水平状態に戻す。従って、エンジン１５を再始動させるときに、カッタブレード１４の回転負荷を低減させることができる。
【０１０７】
次に、上記図９及び図１０に示す制御フローを実行したときの、各部の作用について図１１に基づき説明する。図１１は芝刈機１０のタイムチャートであり、横軸を時間として各部の作用を示す。
【０１０８】
今、メインスイッチ７１がオフ位置（OFF位置）にあり、ブレードスイッチ１０４がオフであり、エンジン１５が停止状態にある。フラップ５２，５２の実フラップ角θｒは零よりも大きい（θｒ＞０°）。
【０１０９】
その後、メインスイッチ７１をオン位置（ON位置）に操作すると、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒは零になる（θｒ＝０°）。その後、メインスイッチ７１をスタート位置（ST位置）に操作すると、エンジン１５は始動する。の直後に、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒは、エンジン１５が始動したときのフラップ角θensまで起立する。その後、メインスイッチ７１をオン位置（ON位置）に戻す。エンジン１５はアイドリング状態の回転速度Ｎesを維持する。
【０１１０】
その後、ブレードスイッチ１０４をオンとすることにより、カッタブレード１４は回転する。その後、ブレードスイッチ１０４をオフに戻すことにより、カッタブレード１４は停止し始める。このときに、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒは、ブレード停止基準値θoffまで起立する。この結果、カッタブレード１４の回転抵抗が増大するので、カッタブレード１４は迅速に停止する。
【０１１１】
その後、メインスイッチ７１をオフ位置（OFF位置）に戻すと、エンジン１５は停止し始める。エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒが零又はほぼ零（Ｎｅｒ＝０又はＮｅｒ≒０）まで低下したときに、フラップ５２，５２は水平状態に戻る。
【０１１２】
なお、停止検出部１２３は、回転状態のエンジン１５（駆動源１５）とカッタブレード１４との少なくともいずれか一方が停止したことを検出して停止信号を発するものであればよい。例えば、停止検出部１２３は、回転状態のエンジン１５が停止したことを検出して停止信号を発する駆動源停止検出部と、回転状態のカッタブレード１４が停止したことを検出して停止信号を発するブレード停止検出部との、２つの構成とすることができる。
【０１１３】
このブレード停止検出部は、カッタブレード１４の回転速度を検出する。回転状態のカッタブレード１４が停止すると、回転速度の値は実質的に「零」になる。ブレード停止検出部は、カッタブレード１４の回転速度の値が実質的に「零」になったことを検出したときに、回転状態のカッタブレード１４が停止したことを検出して停止信号を発する。
【０１１４】
また、制御部１１７は、駆動源操作スイッチ１１８からの始動操作信号と、ブレード切り換え部１０４からの運転切り換え信号との、少なくともいずれか一方を受けたときには、フラップ５２，５２を略水平とするようにアクチュエータ６０を制御するとともに、その後に、フラップ角検出部１１５からフラップが水平状態に戻ったという信号を受けた後に、駆動源１５の始動を開始又はカッタブレード１４の回転を開始させるように制御する構成であればよい。
【０１１５】
以上の説明をまとめると、次の通りである。制御部１１７は、ブレード切り換え部１０４から停止切り換え操作信号を受けたと判断した場合に、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを増すようにアクチュエータ６０を制御する構成である。このため、回転状態のカッタブレード１４が停止状態へ移行するときには、フラップ５２，５２のフラップ角θｒが増す。つまり、フラップ５２，５２が起立姿勢となる。カッタブレード１４と共に回転しているフラップ５２，５２の空気抵抗が増す。従って、カッタブレード１４を迅速に停止させることができる。よって、作業者は素早く次の作業に移行することができる。芝刈機１０の作業性を高めることができる。
【０１１６】
さらに、制御部１１７は、停止検出部１２３（駆動源停止検出部やブレード停止検出部）から停止信号を受けたと判断した場合に、フラップ５２，５２を略水平とするようにアクチュエータ６０を制御する。このため、回転状態にあった駆動源１５やカッタブレード１４が停止したときには、フラップ５２，５２は水平姿勢となる。駆動源１５を再始動させるときに、カッタブレード１４をも回転させる場合や、駆動源１５が回転状態のときにカッタブレード１４を再始動させる場合であっても、フラップ５２，５２による空気抵抗を極力低減することができる。従って、駆動源１５の再始動性を高めることができる。この結果、芝刈機１０の作業性を高めることができる。
【０１１７】
さらに、制御部１１７は、駆動源操作スイッチ１１８からの始動操作信号と、ブレード切り換え部１０４からの運転切り換え信号との、少なくともいずれか一方を受けたときには、フラップ５２，５２を略水平とするようにアクチュエータ６０を制御するとともに、その後に、フラップ角検出部１１５からフラップが水平状態に戻ったという信号を受けた後に、駆動源１５の始動を開始又はカッタブレード１４の回転を開始させるように制御する。
【０１１８】
このため、駆動源操作スイッチ１１８を始動操作したときに、フラップ５２，５２を水平状態にした後に、駆動源１５の始動を開始させることができる。フラップ５２，５２が水平状態であれば、そのまま駆動源１５の始動を開始させることができる。従って、駆動源１５を始動させるときに、カッタブレード１４を回転させる場合であっても、フラップ５２，５２による空気抵抗を極力低減することができる。従って、駆動源１５の始動性を高めることができる。この結果、芝刈機１０の作業性を高めることができる。
【０１１９】
また、ブレード切り換え部１０４を運転状態に切り換え操作したときに、フラップ５２，５２を水平状態にした後に、カッタブレード１４の回転を開始させることができる。フラップ５２，５２が水平状態であれば、そのまま駆動源１５やカッタブレード１４の回転を開始させることができる。従って、カッタブレード１４を回転させるときに、フラップ５２，５２による空気抵抗を極力低減することができる。従って、カッタブレード１４の始動性を高めることができる。この結果、芝刈機１０の作業性を高めることができる。
【０１２０】
このように、芝刈機１０は、芝刈り作業の作業状況に合わせて、旋回風を効率よく発生させることができるとともに、回転状態のカッタブレード１４が停止状態へ移行するときには、カッタブレード１４を迅速に停止させることができる。
【０１２１】
図１２は、上記図１０のステップＳＴ２２に示された芝刈り制御処理を実行するための、サブルーチンを示す。この図１０では、３つの制御ステップＳＴ−１、ＳＴ−２、ＳＴ−３を並列処理するサブルーチンを例示している。
【０１２２】
第１の制御ステップＳＴ−１では、先ず、フラップ角制御フラグＦθ＝０であるか否かを判断する（ステップＳＴ１０１）。ここで、Ｆθ＝０であると判断した場合にはステップＳＴ１０２に進み、Ｆθ≠０であると判断した場合にはステップＳＴ１０７に進む。
【０１２３】
ステップＳＴ１０２では、エンジン１５の回転速度変化量ΔＮｅｒが、予め設定されている基準速度変化量ΔＮｓを超えていないか否かを判断する（ΔＮｅｒ≦ΔＮｓ）。この回転速度変化量ΔＮｅｒについては、例えば図１３に示される割込ルーチンによって、予め設定された一定の微小な時間毎に逐次求められる。この割込ルーチンについては後述する。ステップＳＴ１０２で、超えていない（ΔＮｅｒ≦ΔＮｓ）と判断した場合にはステップＳＴ１０３に進み、超えた（ΔＮｅｒ＞ΔＮｓ）と判断した場合にはステップＳＴ１１２に進む。
【０１２４】
ステップＳＴ１０３では、エンジン１５の目標回転速度Ｎｅｓの値を、予め設定されている第１基準回転速度Ｎ１とする（Ｎｅｓ＝Ｎ１）。次のステップＳＴ１０４では、フラップ５２，５２の目標フラップ角設定値θｓを０°に設定する（θｓ＝０°）。次のステップＳＴ１０５では、エンジン１５の実際の回転速度Ｎｅｒ（実回転速度Ｎｅｒ）を、目標回転速度Ｎｅｓに合致するように（Ｎｅｒ＝Ｎｅｓ）制御する。実回転速度Ｎｅｒについては、エンジン速度検出部１２３によって検出する。次のステップＳＴ１０６では、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒが目標フラップ角設定値θｓに合致するまで（θｒ＝θｓ）、アクチュエータ６０を制御した後に、ステップＳＴ２２にリターンする。
【０１２５】
一方、上記ステップＳＴ１０１において、Ｆθ≠０であると判断した場合には、スロットル弁１２５の実際の開度αｒ（実開度αｒ）を、スロットル開度検出部１２２によって検出する（ステップＳＴ１０７）。
【０１２６】
次に、ステップＳＴ１０８では、スロットル弁１２５の実開度αｒが予め設定されている基準開度αｓを下回っているか（αｒ＜αｓ）否かを判断する。ここで、下回っている（αｒ＜αｓ）であると判断した場合にはステップＳＴ１０９に進み、下回っていないと判断した場合にはステップＳＴ２２にリターンする。
【０１２７】
ステップＳＴ１０９では、エンジン１５の回転速度変化量ΔＮｅｒが、予め設定されている基準速度変化量ΔＮｓを超えていないか否かを判断する（ΔＮｅｒ≦ΔＮｓ）。この回転速度変化量ΔＮｅｒについては、例えば図１３に示される割込ルーチンによって、予め設定された一定の微小な時間毎に逐次求められる。ステップＳＴ１０９で、超えていない（ΔＮｅｒ≦ΔＮｓ）と判断した場合にはステップＳＴ１１０に進み、超えた（ΔＮｅｒ＞ΔＮｓ）と判断した場合にはステップＳＴ２２にリターンする。
【０１２８】
ステップＳＴ１１０では、エンジン回転速度一定制御フラグＦｎｅを”０”に設定する（Ｆｎｅ＝０）。次に、ステップＳＴ１１１では、フラップ角制御フラグＦθを”０”に設定した（Ｆθ＝０）後に、ステップＳＴ２２にリターンする。
【０１２９】
また、上記ステップＳＴ１０２において、超えた（ΔＮｅｒ＞ΔＮｓ）と判断した場合には、次のステップＳＴ１１２で、エンジン回転速度一定制御フラグＦｎｅを”１”に設定する（Ｆｎｅ＝１）。次に、ステップＳＴ１１３では、フラップ角制御フラグＦθを”１”に設定する（Ｆθ＝１）後に、ステップＳＴ２２にリターンする。
【０１３０】
第２の制御ステップＳＴ−２では、先ず、エンジン回転速度一定制御フラグＦｎｅ＝１であるか否かを判断する（ステップＳＴ１２１）。ここで、Ｆｎｅ＝１であると判断した場合にはステップＳＴ１２２に進み、Ｆｎｅ≠１であると判断した場合にはそのままステップＳＴ２２にリターンする。
【０１３１】
ステップＳＴ１２２では、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒを一定とするように制御した後に、ステップＳＴ２２にリターンする。このステップＳＴ１２２では、エンジン１５の目標回転速度Ｎｅｓの値を、予め設定されている第２基準回転速度Ｎ２とする（Ｎｅｓ＝Ｎ２）。この第２基準回転速度Ｎ２は、第１基準回転速度Ｎ１よりも所定の速度だけ高速である（Ｎ２＞Ｎ１）。つまり、このステップＳＴ１２２では、カッタブレード１４の負荷（芝負荷）の大きさにかかわらず、スロットル弁１２５の開度αｒとフラップ５２のフラップ角θｒとを自動制御する。
【０１３２】
このように、制御部１２６は、エンジン１５の回転速度Ｎｅｒを一定に維持するように制御しているときには、エンジン１５の負荷が大きくなるにつれて、スロットル弁１２５の開度αｒを開くように制御するとともに、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを増すようにアクチュエータ６０を制御することにより、エンジン１５の回転速度Ｎｅｒを一定に維持するように制御する。
【０１３３】
第３の制御ステップＳＴ−３では、先ず、フラップ角制御フラグＦθ＝１であるか否かを判断する（ステップＳＴ１３１）。ここで、Ｆθ＝１であると判断した場合にはステップＳＴ１３２に進み、Ｆθ≠１であると判断した場合にはそのままステップＳＴ２２にリターンする。
【０１３４】
ステップＳＴ１３２では、スロットル弁１２５の実際の開度αｒ（実開度αｒ）を、スロットル開度検出部１２２によって検出する。次に、ステップＳＴ１３３では、スロットル弁１２５の実開度αｒの値から、目標フラップ角設定値θｓを求める。例えば、図１４に示されるマップや計算式によって、αｒからθｓを求めることができる。マップについては後述する。次に、ステップＳＴ１３４では、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒが目標フラップ角設定値θｓに合致するまで（θｒ＝θｓ）、アクチュエータ６０を制御した後に、ステップＳＴ２２にリターンする。
【０１３５】
図１３は、エンジン１５の回転速度変化量ΔＮｅｒを求めるための、エンジンの回転速度変化量判定処理の割込ルーチンの制御フロー図である。
【０１３６】
この割込ルーチンを開始すると、先ずステップＳＴ２０１では、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒをエンジン速度検出部１２３によって検出する（第１回検出）。このときの実回転速度Ｎｅｒのことを「第１回の回転速度Ｎｅｒ１」という。次のステップＳＴ２０２では、予め設定された所定の一定時間Δｔ１をカウントする。次のステップＳＴ２０３では、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒをエンジン速度検出部１２３によって、もう一度検出する（第２回検出）。このときの実回転速度Ｎｅｒのことを「第２回の回転速度Ｎｅｒ２」という。
【０１３７】
次のステップＳＴ２０４では、第１回の回転速度Ｎｅｒ１に対する第２回の回転速度Ｎｅｒ２の差ΔＮｅｒ、つまり回転速度変化量ΔＮｅｒを求め（ΔＮｅｒ＝Ｎｅｒ２−Ｎｅｒ１）、その後にこの割込ルーチンを終了する。この回転速度変化量ΔＮｅｒは、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒの、所定の時間Δｔ１（一定時間Δｔ１）当たりの変化量ΔＮｅｒであるといえる。
【０１３８】
図１４は、上記図１２のステップＳＴ１３３で用いられるマップであり、横軸をスロットル開度αｒとし、縦軸を目標フラップ角設定値θｓとして、スロットル弁１２５の実開度αｒの値に対応した目標フラップ角設定値θｓを求めるものである。このマップは、実開度αｒが”０”から予め設定された基準開度α０までの範囲においては、目標フラップ角設定値θｓが”０”であり、実開度αｒが基準開度α０よりも大きくなるに従って目標フラップ角設定値θｓも比例して（略比例を含む）増大する特性を有している。
【０１３９】
次に、上記図１２に示す制御フローを実行したときの、各部の作用について図１５に基づき説明する。図１５は芝刈機１０のタイムチャートであり、横軸を時間として各部の作用を示す。
【０１４０】
これによれば、制御部１１７は、時間ｔ１のときに、エンジン１５の回転速度変化量ΔＮｅｒが、予め設定されている基準速度変化量ΔＮｓを超えた、つまりΔＮｅｒ＞ΔＮｓであると判断する（ステップＳＴ１０２）。そして、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒを、第１基準回転速度Ｎ１から第２基準回転速度Ｎ２に切り換えるとともに、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒを増す。つまり、第１制御モードを実行する。
【０１４１】
また、制御部１１７は、時間ｔ２〜ｔ３にわたり、カッタブレード１４の負荷（芝負荷）の大きさにかかわらず、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒを第２基準回転速度Ｎ２に維持するように、スロットル弁１２５の開度αｒとフラップ５２のフラップ角θｒとを自動制御する（ステップＳＴ１２２）。
【０１４２】
その後、カッタブレード１４によって刈られる部分の芝の、芝負荷が大きく低下すると（例えば、重い性質の芝から軽い性質の芝に変化すると）、カッタブレード１４を駆動しているエンジン１５の負荷が減少する。この結果、スロットル弁１２５の実開度αｒが下がる。制御部１１７は、時間ｔ３のときに、スロットル弁１２５の実開度αｒが予め設定されている基準開度αｓを下回っている、つまりαｒ＜αｓであると判断する（ステップＳＴ１０８）。そして、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒを下げて、第１基準回転速度Ｎ１に切り換えるとともに、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒを減らす（例えば水平状態にする）。つまり、第２制御モードを実行する。
【０１４３】
このように、制御部１２６は、時間ｔ２〜ｔ３にわたり、エンジン１５の回転速度Ｎｅｒを一定に維持するように制御しているとき（但し、第１及び第２基準回転速度Ｎ１，Ｎ２には限定せず）には、エンジン１５の負荷が大きくなるにつれて、スロットル弁１２５の開度αｒを開くように制御するとともに、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを増すようにアクチュエータ６０を制御することにより、エンジン１５の回転速度Ｎｅｒを一定に維持するように制御する構成である。つまり、制御部１２６は、カッタブレード１４の負荷（芝負荷）の大きさにかかわらず、スロットル弁１２５の開度αｒとフラップ５２のフラップ角θｒとを自動制御する。
【０１４４】
カッタブレード１４の芝負荷が大きくなった場合には、エンジン１５の負荷が大きくなる。これに対し、エンジン１５の負荷が大きくなるにつれて、スロットル弁１２５の開度αｒを開くように制御するとともに、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを増すことにより、エンジン１５の回転速度Ｎｅｒを一定に維持する。フラップ角θｒが大きくなると、フラップ５２，５２による上昇気流を増すことができる。このため、大きい芝負荷に見合った高効率の芝刈り作業を行うことができる。
【０１４５】
以上の説明をまとめると、次の通りである。エンジン１５の基準回転速度は、所定の第１基準回転速度Ｎ１と、この第１基準回転速度Ｎ１よりも所定の速度だけ高速である第２基準回転速度Ｎ２とに設定されている。制御部１１７は、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒとフラップ５２，５２の実フラップ角θｒとを、第１制御モードと第２制御モードとに切り換えて制御する構成である。
【０１４６】
「第１制御モード」は、エンジン１５が第１基準回転速度Ｎ１で回転中において（Ｎｅｓ＝Ｎ１）、エンジン速度検出部１２３によって検出されたエンジン１５の実回転速度Ｎｅｒの、所定の時間Δｔ１当たりの変化量ΔＮｅｒが、予め設定されている基準速度変化量ΔＮｓを超えた（ΔＮｅｒ＞ΔＮｓ）と判断した場合に、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒを、第１基準回転速度Ｎ１よりも高速の第２基準回転速度Ｎ２で維持するように制御するとともに、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを増すようにアクチュエータ６０を制御するモードである。
【０１４７】
「第２制御モード」は、エンジン１５が第２基準回転速度Ｎ２で回転中において（Ｎｅｓ＝Ｎ２）、スロットル開度検出部１２２によって検出されたスロットル弁１２５の実開度αｒが、予め設定されている基準開度αｓを下回った（αｒ＜αｓ）と判断した場合に、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒを下げて、第１基準回転速度Ｎ１で維持するように制御するとともに、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒを減らす（例えば水平状態にする）ようにアクチュエータ６０を制御するモードである。
【０１４８】
芝刈機１０によって刈る芝の性質（芝質）は、風土によって異なることが多い。例えば、芝には、水分を多く含んだ重い性質の芝と、水分をあまり含んでいない軽い性質の芝とがある。つまり、芝質が異なる。しかも、同じエリアに生えている芝であっても、芝質の異なる場合も多い。
【０１４９】
カッタブレード１４の負荷は、芝質によって異なる。カッタブレード１４によって芝刈り作業をしているときに、芝質が急激に変化することによってエンジン１５の負荷が増大する。この結果、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒは減少する。エンジン１５のためのスロットル弁１２５の開度αｒも変化する。例えば、カッタブレード１４によって芝刈り作業をしているときに、芝質が急激に変化することによって、エンジン１５の負荷は増大する。芝刈りの仕上がり性を維持するには、芝質の違いによる芝草の刈りムラを極力無くすることが好ましい。このため、作業者は、芝質の変化を意識して見極める必要があり、面倒である。
【０１５０】
これに対し、制御部１１７は、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒの、時間Δｔ１当たりの変化量ΔＮｅｒが、基準速度変化量ΔＮｓを超えたときに、芝質が急激に変化したと判断し、第１制御モードを実行して、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒを増大させる。そして、制御部１１７は、第２基準回転速度Ｎ２で維持するように制御するとともに、フラップ５２，５２のフラップ角θｒを増すようにアクチュエータ６０を制御する。この結果、カッタブレード１４とフラップ５２，５２の回転速度が増して、風量を増大させることができるとともに、フラップ５２，５２による上昇気流を増すことができる。このため、大きい芝負荷に見合った高効率の芝刈り作業を行うことができる。
【０１５１】
一方、カッタブレード１４によって刈られる部分の芝の、芝質の負荷（芝負荷）が大きく低下すると（例えば、重い性質の芝から軽い性質の芝に変化すると）、カッタブレード１４を駆動しているエンジン１５の負荷が減少する。この結果、スロットル弁１２５の実開度αｒが下がる。制御部１１７は、スロットル弁１２５の実開度αｒが、基準開度αｓを下回っていると判断する。そして、制御部１１７は、第２制御モードを実行し、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒを下げて、第１基準回転速度Ｎ１に切り換えて維持するとともに、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒを減らす（例えば水平状態にする）。このため、芝負荷が大きく低下したときには、元の第１制御モードに戻すことができる。従って、芝負荷が小さい場合には、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒを下げることによって、エンジン１５の燃費を高めることができる。しかも、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒを減らすことによって、カッタブレード１４の回転に伴う騒音（風切り音など）を低減することができる。
【０１５２】
このように、芝質いかんにかかわらず、芝地に生えている芝草を上昇気流により立たせて、カッタブレード１４によって効率よく刈ることができる。しかも、カッタブレード１４によって刈られた芝草（刈り芝）を、フラップ５２，５２によって発生した上昇気流と空気の旋回流とにより、ハウジング１１内を上昇且つ旋回した後に、刈り芝収納体へ効率よく搬送することができる。従って、作業者は、芝質によらずに、安定して高効率な芝刈り作業を行うことができる。作業者が意識して何等かの操作することなく、芝質の違いによる芝草の刈りムラをなくすることができる。この結果、芝刈り作業性を高めることができる。
【０１５３】
好ましくは、この「第２制御モード」は、エンジン１５が第２基準回転速度Ｎ２で回転中において、スロットル弁１２５の実開度αｒが、基準開度αｓを下回ったと判断した（αｒ＜αｓ）場合には、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒの、所定の時間Δｔ１当たりの変化量ΔＮｅｒが、基準速度変化量ΔＮｓを超えていないと判断した（ΔＮｅｒ≦ΔＮｓ）後に、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒを第１基準回転速度Ｎ１で維持するように制御するとともに、フラップ５２，５２を水平状態とするように（αｒ＝０）アクチュエータ６０を制御するモードである（ステップＳＴ１０７〜ＳＴ１１１参照）。
【０１５４】
このため、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒが実質的に安定した後に、この実回転速度Ｎｅｒを調整するとともにフラップ５２，５２を水平状態とすることができる。もし芝負荷が、低減した後にすぐに増大した場合であっても、迅速に芝負荷の変動に対応することができる。従って、芝質によらずに、より安定して高効率な芝刈り作業を行うことができる。芝刈り作業性を一層高めることができる。
【０１５５】
次に、図１２に示されるサブルーチンの変形例について、図１６を参照しつつ説明する。図１６に示される変形例のサブルーチンは、上記図１２に示されるサブルーチンに対して、次の点で異なるだけであり、他の構成は図１２に示されるサブルーチンと同じなので説明を省略する。
【０１５６】
第１の相違点は、図１６に示される変形例のサブルーチンは、第１の制御ステップＳＴ−１において、ステップＳＴ１０１とステップＳＴ１０２との間に、新たなステップＳＴ１０１ＡとＳＴ１０１Ｂとを追加したことである。
【０１５７】
第２の相違点は、図１６に示される変形例のサブルーチンは、第３の制御ステップＳＴ−３において、ステップＳＴ１３３とステップＳＴ１３４との間に、新たなステップＳＴ１３３Ａ〜ＳＴ１３３Ｃとを追加したことである。
【０１５８】
詳しく述べると、ステップＳＴ１０１からステップＳＴ１０１Ａへ進むと、芝刈機１０の実際の走行速度Ｓｐｒ（実走行速度Ｓｐｒ）、つまり車速Ｓｐｒを走行速度検出部１１２によって検出する。次のステップＳＴ１０１Ｂでは、車速Ｓｐｒが予め設定されている第１基準速度Ｓｐｓ１よりも高速であるか（Ｓｐｒ＞Ｓｐｓ１）否かを判断する。ここで、高速である（Ｓｐｒ＞Ｓｐｓ１）と判断した場合にはステップＳＴ１０２に進み、高速ではない（Ｓｐｒ≦Ｓｐｓ１）と判断した場合にはステップＳＴ１０３に進む。
【０１５９】
一方、ステップＳＴ１１３３からステップＳＴ１３３Ａへ進むと、芝刈機１０の実際の走行速度Ｓｐｒ（実走行速度Ｓｐｒ）、つまり車速Ｓｐｒを走行速度検出部１１２によって検出する。
【０１６０】
次のステップＳＴ１３３Ｂでは、車速Ｓｐｒが予め設定されている第２基準速度Ｓｐｓ２よりも高速であるか（Ｓｐｒ＞Ｓｐｓ２）否かを判断する。第２基準速度Ｓｐｓ２は、第１基準速度Ｓｐｓ１よりも高速に設定されている。ステップＳＴ１３３Ｂで、高速である（Ｓｐｒ＞Ｓｐｓ２）と判断した場合にはステップＳＴ１３３Ｃに進み、高速ではない（Ｓｐｒ≦Ｓｐｓ２）と判断した場合にはステップＳＴ２２にリターンする。
【０１６１】
ステップＳＴ１３３Ｃでは、上記ステップＳＴ１３３で求めた目標フラップ角設定値θｓを、予め設定された補正値θｈだけ減らした（θｓ＝θｓ−θｈ）後に、ステップＳＴ１３３に進む。つまり、車速Ｓｐｒが高速なので、カッタブレード１４及びフラップ５２，５２の負担を減らす。ステップＳＴ１３４では、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒが目標フラップ角設定値θｓに合致するまで（θｒ＝θｓ）、アクチュエータ６０を制御した後に、ステップＳＴ２２にリターンする。
【０１６２】
次に、上記図１６に示す制御フローを実行したときの、各部の作用について図１７に基づき説明する。図１７は芝刈機１０のタイムチャートであり、横軸を時間として各部の作用を示す。
【０１６３】
今、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒは、予め設定されている第１基準回転速度Ｎ１で維持している。その後の時間ｔ１１のときに、作業者が芝刈機１０の走行を開始する。その後の時間ｔ１２のときに、エンジン１５の回転速度変化量ΔＮｅｒは、予め設定されている基準速度変化量ΔＮｓを、一時的に超える（ΔＮｅｒ＞ΔＮｓ）。しかし、この時間ｔ１２のときには、芝刈機１０の実走行速度Ｓｐｒが、予め設定されている発進時の基準速度Ｓｐｓ１を下回っている。制御部１１７は、Ｓｐｒ≦Ｓｐｓ１であると判断して（ステップＳＴ１０１Ｂ）、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒを第１基準回転速度Ｎ１に維持するように制御する（ステップＳＴ１０３Ｂ、ＳＴ１０５）。つまり、制御部１１７は、芝刈機１０の走行の開始に伴い一時的に発生した「ΔＮｅｒ＞ΔＮｓ」の現象をキャンセルする。
【０１６４】
時間ｔ２を経過した後の、時間ｔ１３〜ｔ１４にわたって、作業者が芝刈機１０の実走行速度Ｓｐｒを、予め設定されている第２基準速度Ｓｐｓ２よりも高速にする。制御部１１７は、Ｓｐｒ＞Ｓｐｓ２であると判断し（ステップＳＴ１３３Ｂ）、時間ｔ１３〜ｔ１４にわたって、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒを予め設定された補正値θｈだけ減らす（ステップＳＴ１３３Ｃ〜ＳＴ１３４）。
【０１６５】
以上の変形例の説明をまとめると、次の通りである。制御部１１７は、走行速度検出部１１２によって検出された芝刈機１０の実走行速度Ｓｐｒ（車速Ｓｐｒ）が予め設定されている基準速度Ｓｐｓ２を超えたと判断した場合には（ステップＳＴ１３３Ｂ）、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒを減らすようにアクチュエータ６０を制御する（ステップＳＴ１３３Ｃ〜ＳＴ１３４）構成である。
【０１６６】
芝刈機１０の実走行速度Ｓｐｒが増大した場合には、カッタブレード１４及びフラップ５２，５２の負担が増大する。これに対し、芝刈機１０の実走行速度Ｓｐｒが基準速度Ｓｐｓ２を超えた場合に、フラップ５２，５２の実フラップ角θｒを減らすことによって、芝刈りの仕上がり性を維持しつつ、エンジンストール（engine stall）を防止することができる。
【０１６７】
好ましくは、制御部１１７は、次の第１条件と第２条件とのいずれか一方の条件を満足したと判断した場合には、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒを第１基準回転速度Ｎ１に維持するように制御する構成である。
「第１条件」は、走行速度検出部  によって検出された芝刈機１０の実走行速度Ｓｐｒが、予め設定されている発進時の基準速度Ｓｐｓ１（第１基準速度Ｓｐｓ１）を下回っているという条件である（ステップＳＴ１０１Ｂ参照）。
「第２条件」は、芝刈機１０の実走行速度Ｓｐｒが発進時の基準速度Ｓｐｓ１（第１基準速度Ｓｐｓ１）を超え、且つ、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒの、所定の時間Δｔ１当たりの変化量ΔＮｅｒが、予め設定されている発進時の基準速度変化量ΔＮｓを超えていないという条件である（ステップＳＴ１０１Ｂ〜ＳＴ１０２参照）。
【０１６８】
このため、芝刈機１０の走行開始時（走行発進時）に伴う、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒの一時的な揺らぎ現象（発進時の揺らぎ現象）を、キャンセルすることができる。従って、芝負荷の一時的な増大による、エンジン１５の実回転速度Ｎｅｒの揺らぎ現象（芝負荷増大時の揺らぎ現象）と、発進時の揺らぎ現象とを、誤って認識することを防止できる。芝刈り作業性を、より高めることができる。
【０１６９】
なお、本発明では、左右の後輪１３，１３は駆動源１５によって駆動される構成の他に、図示せぬ別個の電動モータによって駆動される構成を含む。
【産業上の利用可能性】
【０１７０】
本発明の芝刈機１０は、歩行型芝刈機に採用するのに好適である。
【符号の説明】
【０１７１】
１０    芝刈機
１１    ハウジング
１４    カッタブレード
１５    駆動源（エンジン）
４１    回転軸
４６    回転軸に対し直交した水平線
５２    フラップ（補助ブレード）
６０    アクチュエータ
１０４  ブレード切り換え部
１１２  走行速度検出部
１１５  フラップ角検出部
１１７  制御部
１１８  駆動源操作スイッチ（メインスイッチ）
１２２  スロットル開度検出部
１２３  駆動源停止検出部（エンジン速度検出部、駆動源停止検出部）
１２５  スロットル弁
Ｇｒ      芝地（地面）
Ｎｅｒ    エンジンの回転速度
Ｎ１      エンジンの第１基準回転速度
Ｎ２      エンジンの第２基準回転速度
Ｓｐｒ    芝刈機の走行速度（車速）
Ｓｐｓ１  芝刈機の第１基準速度（発進時の基準速度）
Ｓｐｓ２  芝刈機の第２基準速度
αｒ      スロットル弁の開度
αｓ      スロットル弁の基準開度
θｈ      補正値
θｒ      フラップのフラップ角（スイング角）
θｓ      フラップの目標フラップ角設定値
ΔＮｅｒ  エンジンの回転速度の時間当たりの変化量
ΔＮｓ    エンジンの基準速度変化量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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