(57)【要約】      （修正有）【課題】崩落を監視するセンサーボックスを安全に投下回収可能な無人航空機を提供する。【解決手段】飛行のための推進力を発生するプロペラ２と、地上から遠隔操作を行うコントローラとの間で飛行制御のための通信を行う通信部と、通信部により通信した信号を処理する制御部と、周辺の地形、建造物等を撮像するカメラ８と、被災地の崩落危険個所の振動検知のための各種センサーを収容したセンサーボックス３０と、センサーボックスを積載するために設けたセンサーボックス保持部１０と、センサーボックスを被災地の崩落危険個所に投下、回収するためにセンサーボックス保持部に設けたボックス投下回収部と、ボックス投下回収部に設けてセンサーボックスの投下回収のためにコントローラと作動通信を行う投下回収通信部と、投下回収通信部により通信した信号を処理する投下回収制御部とよりなる崩落現場情報収集用の無人航空機Ａとする。【選択図】図１
2017217964.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行のための推進力を発生するプロペラと、地上から遠隔操作を行うコントローラとの間で飛行制御のための通信を行う通信部と、前記通信部により通信した信号を処理する制御部と、周辺の地形、建造物等を撮像するカメラと、被災地の崩落危険個所の振動検知のための各種センサーを収容したセンサーボックスと、前記カメラ下方のカメラ作動範囲を遮ることのない位置に配設したベース板の底面に前記センサーボックスを積載するために設けたセンサーボックス保持部と、前記センサーボックスを被災地の崩落危険個所に投下、回収するためにセンサーボックス保持部に設けたボックスボックス投下回収部と、ボックス投下回収部に設けて前記センサーボックスの投下回収のために前記コントローラと作動通信を行う投下回収通信部と、前記投下回収通信部により通信した信号を処理する投下回収制御部とよりなる崩落現場情報収集用の無人航空機。
【請求項２】
前記ボックス投下回収部は、前記センサーボックス投下のためにソレノイドのプランジャーに係合離脱自在に基端を連結するとともに先端にセンサーボックスを連結した投下用吊下ロープと、前記センサーボックス回収のために先端に磁石を設けた回収用吊下ロープと、前記センサーボックスに設けた吸磁性金属板とより構成すると共に、投下用吊下ロープと回収用吊下ロープとはそれぞれ投下回収制御部による制御作動指示によって前記センサーボックスの投下回収作動を行うように構成したことを特徴とする請求項１に記載の崩落現場情報収集用の無人航空機。
【請求項３】
所定位置にＧＰＳアンテナを設け、ＧＰＳ機能によって得た前記センサーボックスの投下位置情報に基づき当該位置まで自律飛行を行うように構成したことを特徴とする請求項１または２に記載の崩落現場情報収集用の無人航空機。
【請求項４】
被災地にリモートスピーカーを設置すると共に、前記リモートスピーカーは前記センサーボックスからの振動検知信号を受信して警報を発するように構成したことを特徴とする請求項１〜３に記載の崩落現場情報収集用の無人航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無人航空機に関する。詳細には、崩落現場情報収集用無人航空機に関する。
【背景技術】
【０００２】
土砂崩れ、雪崩、家屋や建物の倒壊などの災害が発生した場合の救助活動においては、再崩落等の二次災害が懸念される。従来の技術は、土砂崩れや雪崩が発生したことを報知するものはあるが（例えば、特許文献１参照。）、二次災害に対応したものは少ない。
【０００３】
ドローン（無人航空機）を危険地帯に飛行し空撮して状況情報を得ることもできるが、地殻変動等のこまかい情報を得ることはできない。
【０００４】
土砂崩れなどの発生後の救助活動を安全に行うためには、再び起こる可能性のある崩落を監視する必要がある。しかしながら、崩落を監視するためのセンサーボックスの設置回収作業を人手により行うことは極めて危険であり人命安全確保の観点から困難である。
【０００５】
無人航空機にセンサーボックスを搭載して被災地に投下回収することも考えられるが具体的に実現した技術はなく、特に投下回収の技術は無人航空機に特有の技術が必要であり未だに完成したものがないのが現状であった。そのため、センサーボックスを安全に設置回収し、二次災害を防止することが課題であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開第２００７−２６２８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、崩落を監視するセンサーボックスを安全に投下回収可能な無人航空機を提供し、二次災害防止システムを構築可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、飛行のための推進力を発生するプロペラと、地上から遠隔操作を行うコントローラとの間で飛行制御のための通信を行う通信部と、前記通信部により通信した信号を処理する制御部と、周辺の地形、建造物等を撮像するカメラと、被災地の崩落危険個所の振動検知のための各種センサーを収容したセンサーボックスと、前記カメラ下方のカメラ作動範囲を遮らない位置に配設されるベース板の底面に前記センサーボックスを積載するために設けたセンサーボックス保持部と、前記センサーボックスを被災地の崩落危険個所に投下、回収するためにセンサーボックス保持部に設けたボックス投下回収部と、前記ボックス投下回収部に設けて前記センサーボックスの投下回収のために前記コントローラと作動通信を行う投下回収通信部と、前記投下回収通信部により通信した信号を処理する投下回収制御部とよりなる崩落現場情報収集用の無人航空機を提供するものである。
【０００９】
また、前記ボックス投下回収部は、前記センサーボックス投下のためにソレノイドのプランジャーに係合離脱自在に基端を連結するとともに先端にセンサーボックスを連結した投下用吊下ロープと、前記センサーボックス回収のために先端に磁石を設けた回収用吊下ロープと、前記センサーボックスに設けた吸磁性金属板とより構成すると共に、投下用吊下ロープと回収用吊下ロープとはそれぞれ投下回収制御部による制御作動指示によって前記センサーボックスの投下回収作動を行うように構成したしたことを特徴とする。
【００１０】
また、崩落現場情報収集用の無人航空機は、所定位置にＧＰＳ（全地球測位システム）アンテナを設け、ＧＰＳ機能によって得た前記センサーボックスの投下位置情報に基づき当該位置まで自律飛行を行うように構成したことを特徴とする。
【００１１】
また、被災地にリモートスピーカーを設置すると共に、前記リモートスピーカーは前記センサーボックスからの振動検知信号を受信して警報を発するように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明によれば、本崩落現場情報収集用の無人航空機は、周辺の地形、建造物を撮像するカメラと、被災地の崩落危険個所の振動検知のための各種センサーを収容したセンサーボックスと、センサーボックスを安全に投下、回収できるセンサーボックス保持部を備えているので、人命の危険を冒すことなく被災地の状況をカメラで撮像するとともにセンサーボックスを被災地の崩落危険個所に安全に設置回収し、二次災害の防止を図ることができる。
【００１３】
また、請求項２の発明によれば、本崩落現場情報収集用の無人航空機のボックス投下回収部はソレノイドと、投下用吊下ロープと、回収用吊下ロープの先端に設けた磁石と、センサーボックスに設けた吸磁性金属板により構成したので、簡単な機構でセンサーボックスを安全確実に投下、回収することができる。
【００１４】
さらに、請求項３の発明によれば、本崩落現場情報収集用の無人航空機に搭載したＧＰＳ機能によりセンサーボックス投下地点の位置情報を取得／記録し、崩落危険個所に設置されているセンサーボックスを回収する時に、当該位置情報を基に本崩落現場情報収集用の無人航空機が自律飛行で当該地点まで飛行できるので、コントローラの操作者がカメラ情報をもとにセンサーボックスを探索する労力を軽減し、回収作業の短縮化を図ることができる。
【００１５】
さらに、請求項４の発明によれば、被災地にリモートスピーカーを設置すると共に、リモートスピーカーはセンサーボックスからの振動検知信号を受信して警報を発するように構成したので、万一崩落が発生した場合には、救助作業員や周辺住民に即時に警報を発し、避難を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る無人航空機の外観を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る無人航空機の機能構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るセンサーボックスの外観図である。
【図４】本発明の実施形態に係るセンサーボックスの機能構成を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るリモートスピーカーの外観図である。
【図６】本発明の実施形態に係るリモートスピーカーの機能構成を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係るセンサーボックスの積載方法を説明する図である。
【図８】本発明の実施形態に係るセンサーボックスの投下方法を説明する図である。
【図９】本発明の実施形態に係るセンサーボックスの投下方法を説明する図である。
【図１０】本発明の実施形態に係るセンサーボックスの回収方法を説明する図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る二次災害防止システムの一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明は、被災地の崩落現場において各種センサーを収容したセンサーボックスを投下回収し、情報収集を行う無人航空機に関する。
【００１８】
本発明の崩落現場情報収集用の無人航空機は、飛行のための推進力を発生するプロペラと、地上から遠隔操作を行うコントローラとの間で通信を行う通信部と、前記通信部により通信した信号を処理する制御部と、周辺の地形、建造物等を撮像するカメラと、被災地の崩落危険個所の振動検知のための各種センサーを収容したセンサーボックスと、前記カメラ下方のカメラ作動範囲を遮らない位置に配設されるベース板の底面に前記センサーボックスを積載するために設けたセンサーボックス保持部と、ボックス投下回収部に設けて前記センサーボックスの投下回収のために前記コントローラと作動通信を行う投下回収通信部と、前記投下回収通信部により通信した信号を処理する投下回収制御部と、より構成したことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の崩落現場情報収集用の無人航空機は、ボックス投下回収部を、前記センサーボックス投下のためにソレノイドのプランジャーに係合離脱自在に基端を連結するとともに先端にセンサーボックスを連結した投下用吊下ロープと、前記センサーボックス回収のために先端に磁石を設けた回収用吊下ローと、前記センサーボックスに設けた吸磁性金属板とより構成するとともに投下用吊下ロープと回収用吊下ロープとはそれぞれ投下回収制御部による制御作動指示によって前記センサーボックスの投下回収作動を行うように構成したことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の崩落現場情報収集用の無人航空機は、所定位置にＧＰＳアンテナを設け、ＧＰＳ機能によって得た前記センサーボックスの投下位置情報に基づき当該位置まで自律飛行を行うことを特徴とする。
【００２１】
また、本発明の崩落現場情報収集用の無人航空機は、被災地にリモートスピーカーを設置すると共に、前記リモートスピーカーは前記センサーボックスからの振動検知信号を受信して警報を発するように構成したことを特徴とする。
【００２２】
以下、本発明の崩落現場情報収集用の無人航空機（以下、無人航空機Ａ）の実施例を図１〜図１１を用いて説明する。この実施例では、無人航空機Ａは、プロペラ２の枚数が８の電動マルチコプターとしている。
【００２３】
図１は、本発明の無人航空機Ａの外観を示す図である。図２は、本発明の無人航空機Ａの機能構成を示す図である。図１及び図２に示すように、本発明の無人航空機Ａは、基本的構成としては次の部材よりなる。すなわち、機体フレーム１とプロペラ２と電動モータ３と制御部４と通信部５とセンサーボックス保持部１０とカメラ８とＧＰＳアンテナ９とより基本構造が成立している。
【００２４】
機体フレーム１は、パイプやプレートの組み合わせよりなり、プロペラ２、電動モータ３、制御部４、通信部５、センサーボックス保持部１０、カメラ８、ＧＰＳアンテナ９を安定の機能的な位置に搭載可能な形状に構成されている。
【００２５】
また、機体フレーム１は、中心部に円盤状プレート或いは筒状ケース或いはクロス状パイプ等によりメインフレーム１−１を構成し、メインフレーム１−１の周辺にサイドフレーム１−２を中心部から放射状に８本突設し、メインフレーム１−１の下方に離着陸時に用いる脚体としてのスタンドフレーム１−３を設けている。
【００２６】
メインフレームの中心部底面には、ケースを設け、制御部４、通信部５及び電源部（電池）６を収容している。メインフレーム１−１中心部上には、ＧＰＳアンテナ９を配設している。また、メインフレーム１−１の中心部下方には、カメラ８を搭載している。メインフレーム１−１の中心部下方にカメラ８の作動範囲を遮らない位置にベース板７を設け、その底面にセンサーボックス保持部１０を設けている。
【００２７】
メインフレーム１−１の中心部から放射状に８本突設したサイドフレーム１−２の先端には、それぞれ電動モータ３およびプロペラ２を装着している。このプロペラ（ロータ）２は、電源部（電池）６により駆動される電動モータ３によって作動するように構成され、飛行に必要な推進力を得ている。
【００２８】
通信部５は、地上から無人航空機の飛行制御またはその他の制御動作を指示するコントローラ２０との間で無線通信を行い制御信号の送受信を行う。
【００２９】
制御部４は、コントローラ２０からの無線通信による制御信号を、通信部５を介して受信し、指示された飛行制御その他の制御動作を行う。また、姿勢制御、設定された目標地点までの飛行などの自律飛行制御も行う。
【００３０】
飛行制御には、電動モータ３によるプロペラ２の回転数を制御することによる上昇／下降、前進／後退、左右並進、左右旋回、姿勢制御等が含まれる。また、制御動作には、カメラ８の操作などが含まれる。
【００３１】
制御部４は、ＣＰＵを搭載した基板で構成され、各種制御は、それぞれ対応するプログラムによって実現されている。この基板にはハードディスク装置等からなる記憶装置が搭載されている。
【００３２】
メインフレーム１の下方には、カメラ８下方の作動範囲を遮らない位置にベース板７が設けられ、ベース板７の底面にセンサーボックス保持部１０が設けられ、該保持部１０にはセンサーボックス３０が投下回収可能に積載されており、センサーボックス３０及びその投下回収の具体的構造は後述するとおりである。なお、センサーボックス保持部１０の重心は無人航空機の重心と鉛直方向にほぼ一致するように取り付けている。
【００３３】
センサーボックス保持部１０は、ボックス投下回収部１３と、投下回収制御部１１と、投下回収通信部１２と、より構成され、さらにボックス投下回収部１３は、図５に示すように、ソレノイド１４と、プランジャー１５と、ガイド板１６と、投下用吊下ロープ１７と、回収用吊下ロープ１８とより構成され、崩落の振動を検知するセンサーボックス３０を積載、投下、回収する機能を有している。
【００３４】
ソレノイド１４は、電流を流すことにより磁界を発生させ、ソレノイド中空のプランジャー（可動鉄心）１５をソレノイドの一端に固定された鉄心に引き寄せる（プルする）電気部品である。ソレノイドに流す電流を遮断すると、プランジャー１５は、バネの力で戻されガイド板１６によって支えられ停止する。
【００３５】
この制御動作は投下回収通信部１２を介してコントローラ２０からの無線通信による制御信号を受信することにより投下回収制御部１１によって行われる。この投下回収通信部１２は、通信部５が兼ねることもできる。
【００３６】
投下回収制御部１１は、ボックス投下回収部１３のソレノイド１４によりプランジャー１５のプル制御を行うことにより、センサーボックス３０の投下回収動作を制御する（制御方法につては後述）。
【００３７】
カメラ８は無人航空機Ａに３軸自由角度操作のジンバルとともに搭載され被災地周辺の地形、建造物等を動画像により撮像する。
【００３８】
撮像した映像は、制御部４の記憶装置に録画することができ、また、通信部５を介してコントローラ２０にリアルタイムに送信され、コントローラ２０の表示部２４に表示される。操作者は、コントローラ２０の表示部２４に表示された映像を見ながら無人航空機の飛行制御を操作することができる。
【００３９】
カメラ８の操作は、コントローラ２０からの制御信号に基づいて制御部４によって行われる。
【００４０】
ＧＰＳアンテナ９は、メインフレーム１−１上の中央部に設けられ、受信したＧＰＳ信号を制御部４が処理して無人航空機Ａの現在位置（緯度、経度）情報を取得する。
【００４１】
センサーボックス３０の投下地点の位置情報を取得し、制御部４の記憶装置に記録することにより、センサーボックス３０の回収時に無人航空機Ａは、制御部４の記憶装置に記録された位置情報に基づいて自律飛行によって当該地点まで飛行することができるので、コントローラ２０の操作者がセンサーボックス３０をカメラ映像により目視で探索する必要がなくなり、操作者の労力軽減、センサーボックス３０回収時間の短縮を図ることができる。
【００４２】
コントローラ２０は、無人航空機Ａの操作者が、無線通信による遠隔操作によって無人航空機Ａの飛行制御やセンサーボックス保持部１０の制御、カメラ８の操作などを指示するものである。操作部２３を操作することによって、制御部２１は、上昇・下降、前進／後退、左右並進、左右旋回等の飛行制御に関する制御信号、カメラ８の向き、ズーム、シャッター等のカメラ操作の制御信号を、通信部２２を介して無人航空機Ａの通信部５に送信する。センサーボックス保持部１０に対する操作の制御信号は、投下回収通信部に送信する。
【００４３】
表示部２４には、カメラ８で撮像した映像を受信して表示することができ、操作者はこの映像を見ながら無人航空機の飛行制御を操作することができる。
【００４４】
図３は、センサーボックス３０の外観を示す図である。図４は、センサーボックス３０の機能構成を示す図である。図３（ａ）に示すように、センサーボックス３０の外側表面には、表示灯３４及び吸磁性金属板３５を設けている。また、図３（ｂ）に示すように、センサーボックス３０の内部には、制御部３１、通信部３２、振動検知部３３、電源部３６を収容している。
【００４５】
図４に示すように、振動検知部３３には、振動センサー、加速度センサー、角度センサーなど各種センサーが設けられ、崩落対象物の微小な動きを検知する。各種センサーからの信号は制御部３１によって処理される。
【００４６】
制御部３１は、崩落対象物の微小振動を振動検知部３３が検知した場合には通信部３２を介してリモートスピーカー４０と通信し、崩落が発生したことを通知する。
【００４７】
表示灯３４は、センサーボックス３０の外側表面に設けられ、センサーボックスの状態表示とともにその存在位置を見付けやすくしている。
【００４８】
吸磁性金属板３５は、センサーボックス３０の外側表面に設けられ、無人航空機Ａによるセンサーボックス３０の回収時に無人航空機Ａから吊下げられた回収用吊下ロープ１８の先端に設けられた磁石によって吸着され、センサーボックス３０は無人航空機Ａに吊り上げられ回収される。
【００４９】
図５はリモートスピーカー４０の外観を示す図である。図６は、リモートスピーカー４０の機能構成を示す図である。リモートスピーカー４０の内部に制御部４１、通信部４２、警報鳴動部４３、電源部４４を収容している。制御部４１は、通信部４２を介してセンサーボックス３０からの崩落振動検知信号を受信すると、警報鳴動部４３により周辺に警報を発する。
【００５０】
警報鳴動部（スピーカー）４３は、コネクタによって外側に取り出して取り付けることができる。被災地に設置されたリモートスピーカー４０による警報によって、救助作業員や周辺住民に避難を促すことができる。
【００５１】
以下、図２、図７〜図１０を用いて、センサーボックス３０の積載、投下、回収の手順、及び方法について説明する。図７は、センサーボックス保持部１０がセンサーボックス３０を積載するときの動作手順を説明する図である。
【００５２】
センサーボックス３０は、ワイヤー線や麻ひもなどの丈夫なロープで縛り投下用吊下ロープ１７の下端に取り付ける。センサーボックス保持部１０の投下回収制御部１１は、図２に示すように、投下回収通信部１２から「積載」信号を受信するとソレノイド１４に電流を流して磁界を発生させ、可動鉄心であるプランジャー１５をその先端がガイド板１６の中央部にくるまで引き寄せる。この状態でセンサーボックス３０に取り付けた投下用吊下ロープ１７をプランジャー１５に係合させる。
【００５３】
その後、コントローラ２０の操作によりプランジャー１５を元に戻すことによってセンサーボックス３０を積載し運搬することが可能となる。積載物（センサーボックス３０）の重量は、ガイド板１６によって支えられる。
【００５４】
図８は、センサーボックス保持部１０がセンサーボックス３０を投下するときの動作手順を説明する図である。無人航空機Ａの操作者は、コントローラ２０を操作して被災地の崩落の可能性のある目的地周辺をカメラ８で確認してセンサーボックス３０の投下地点を決定し、できるだけ投下地点に下降接近した後、コントローラ２０を操作してセンサーボックス３０を投下する。
【００５５】
センサーボックス保持部１０の投下回収制御部１１は投下回収通信部１２を介して「投下」信号を受信するとソレノイド１４に電流を流して磁界を発生させ、可動鉄心であるプランジャー１５をソレノイド１４側にその先端が手前のガイド板１６にくるまで引き寄せセンサーボックス３０を吊下げている投下用吊下ロープ１７を離脱させる。
【００５６】
無人航空機ＡにＧＰＳアンテナ９を搭載している場合は、受信したＧＰＳ信号を処理して無人航空機Ａの現在地点すなわちセンサーボックス投下地点の位置情報（緯度、経度）を制御部４の記憶装置に記録する。
【００５７】
センサーボックス３０を吊下げた投下用吊下ロープ１７をより確実に離脱させ投下するために、図９に示すような傾斜スペーサ１９をベース板７と、ソレノイド１４−ガイド板１６の面との間に挿入して取り付けることもできる。
【００５８】
図１０は、センサーボックス保持部１０がセンサーボックス３０を回収するときの動作手順を説明する図である。センサーボックス３０の使用終了後、無人航空機Ａの操作者は、コントローラ２０を操作して無人航空機Ａをセンサーボックス投下地点まで飛行させる。
【００５９】
無人航空機ＡにＧＰＳ機能（ＧＰＳアンテナ９）を搭載した場合は、記録された位置情報を基に無人航空機Ａが自律飛行でセンサーボックス投下地点に到達する。
【００６０】
その後、操作者は、コントローラ２０のカメラ映像によってセンサーボックス３０を確認し、無人航空機Ａを下降させ、無人航空機Ａのプランジャー１５に基端を係合させた回収用吊下ロープ１８の先端にある磁石をセンサーボックス３０の外側表面に設けられた吸磁性金属板３５に吸着させ、センサーボックス３０を吊り上げて回収する。
【００６１】
図１１は、本発明の崩落現場情報収集用の無人航空機Ａを用いた二次災害防止システムの一例を示す模式図である。
【００６２】
土砂崩れ等の災害が発生し、救助活動を行う際の一番の懸念事項は二次災害の発生である。本発明に係る崩落現場情報収集用の無人航空機Ａは、被災地崩落現場の地形、建造物等被災状況をカメラ映像として記録（録画）するとともに、崩落危険個所に各種センサーを収容したセンサーボックス３０を人的被害の危険を冒すことなく安全に設置回収することができる。
【００６３】
これらの情報は回線網５０に接続し管理サーバー５１で管理することにより他の被災地の情報を含めて総合的に管理することができる。また、回線網５０に接続することにより地域の自治体の防災システム５２ともリンクすることができ、連携したシステムとすることができる。回線網５０はインターネット回線網、３Ｇ回線網またはＬＴＥ回線網等の移動体通信事業者回線網を利用することができる。
【００６４】
無人航空機Ａは、被災地において、操作者がコントローラ２０を操作することにより被災地上空を飛行し、搭載したカメラ８によって被災状況を撮像する。撮像した映像はリアルタイムでコントローラ２０に送信し、表示部２４によって見ることができるとともに、無人航空機Ａの制御部４の記憶装置に記録され、この記録された映像は、無人航空機Ａの帰着後、通信部５を介してインターネット等の回線網５０に接続し、管理サーバー５１に集積することができる。
【００６５】
無人航空機Ａの操作者は、被災地においてコントローラ２０を操作することにより、ワイヤー線や麻ひもなど丈夫なロープで縛ったセンサーボックス３０を投下用吊下ロープ１７で吊るしてセンサーボックス保持部１０に積載し、コントローラ２０の表示部２４に表示されたカメラ映像を見ながら、崩落危険個所まで飛行し、できるだけ近づいて、コントローラ２０の操作ボタンを押下してセンサーボックス３０を投下する。センサーボックス３０は複数の崩落危険個所に設置して広範囲に崩落を監視する。
【００６６】
ＧＰＳアンテナ９を搭載している場合は、ＧＰＳ（全地球測位システム）機能により制御部４が現在地点すなわち各センサーボックス投下地点の位置情報（緯度、経度）を制御部４の記憶装置に記録する。
【００６７】
被災地での救助活動が終了し、センサーボックス３０を回収するときは、操作者は被災地においてセンサーボックス３０の投下地点まで無人航空機Ａを飛行させる。
【００６８】
ＧＰＳ搭載の場合は、センサーボックス３０を投下した地点の記録された位置情報を基に無人航空機Ａは自律飛行で投下地点まで飛行する。
【００６９】
その後、コントローラ２０の表示部２４に表示されるカメラ映像を見ながらセンサーボックス３０を探索する。
【００７０】
センサーボックス３０を発見したらその上空から近づいて回収用吊下ロープ１８の先端に取り付けられている磁石をセンサーボックス３０の吸磁性金属板３５に吸着させ、センサーボックス３０を吊り上げる。
【００７１】
センサーボックス３０の通信部３２は、所定時間間隔でゲートウエイ装置５３を介して３Ｇ回線網またはＬＴＥ回線網などの無線通信網またはインターネット回線網等の回線網５０に接続し、各種センサー情報を管理サーバー５１に送信することができる。
【００７２】
また、センサーボックス３０が崩落振動を検知した場合には、その信号を、ゲートウエイ装置５３を介して地域自治体の防災システム５２に通知することができる。
【００７３】
リモートスピーカー４０は、救助作業場所、住宅のある地域など必要に応じて被災地に１〜複数個設置される。防災システム５２と連携した場合には、防災システム５２の警報装置を作動させることも可能となる。
【００７４】
以上、実施形態の一例を説明したが、発明の趣旨を逸脱しない範囲で変形が可能なことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７５】
Ａ  無人航空機
１  機体フレーム
１−１  メインフレーム
１−２  サイドフレーム
１−３  スタンドフレーム
２  プロペラ
３  電動モータ
４  制御部
５  通信部
６  電池
７  ベース板
８  カメラ
９  ＧＰＳアンテナ
１０  センサーボックス保持部
１１  投下回収制御部
１２  投下回収通信部
１３  ボックス投下回収部
１４  ソレノイド
１５  プランジャー
１６  ガイド板
１７  投下用吊下ロープ
１８  回収用吊下ロープ
１９  傾斜スペーサ
２０  コントローラ
２１  制御部
２２  通信部
２３  操作部
２４  表示部
２５  電源部
３０  センサーボックス
３１  制御部
３２  通信部
３３  振動検知部
３４  表示灯
３５  吸磁性金属板
３６  電源部
４０  リモートスピーカー
４１  制御部
４２  通信部
４３  警報鳴動部（警報スピーカー）
４４  電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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