(57)【要約】【課題】ブラシレスモータのロータ位置の検出を継続可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータの実際駆動電流を生成するインバータ回路と、実際駆動電流を実際駆動信号として検出する電流検出回路と、モータの逆起電圧に基づきモータのロータ位置を検出する位置検出回路と、供給される擬似駆動信号の値が所定値を超えないように、モータの目標回転速度に応じてインバータ回路を制御するモータ制御部と、位置検出回路により検出されたモータのロータ位置に基づくモータの実際回転速度の近似値を生成する回転速度値生成回路と、実際回転速度の近似値が判定閾値を超えていることを検出し、検出の結果に基づいたバイアス電流を流す比較器と、バイアス電流と、電流検出回路によって検出される実際駆動信号に対応する電流とを加算して、擬似駆動信号を得る加算回路と、を備えるモータ制御装置。【選択図】図１
2017225275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電力からセンサレスモータの実際駆動電流を生成するインバータ回路と、
前記実際駆動電流を実際駆動信号として検出する電流検出回路と、
前記センサレスモータの逆起電圧に基づき前記センサレスモータのロータ位置を検出する位置検出回路と、
供給される擬似駆動信号の値が所定値を超えないように、前記センサレスモータの目標回転速度に応じて前記インバータ回路を制御するモータ制御部と、
前記位置検出回路により検出された前記センサレスモータのロータ位置に基づく前記センサレスモータの実際回転速度の近似値を生成する回転速度値生成回路と、
前記実際回転速度の近似値が判定閾値を超えていることを検出し、前記検出の結果に基づいたバイアス信号を出力する比較器と、
前記バイアス信号と、前記電流検出回路によって検出される前記実際駆動信号とを加算して、前記擬似駆動信号を得る加算回路と、
を備えるモータ制御装置。
【請求項２】
前記比較器は、
一端に前記センサレスモータの実際回転速度の近似値が入力され、他端に前記判定閾値が入力される差動入力対回路と、
前記差動入力対回路の入力端子間に掛る電位差に応じて、自比較器の出力状態を決定する出力回路と、を含む、
請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記比較器は、
少なくとも前記差動入力対回路と前記出力回路とが１つの半導体基板上に形成されている、
請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
第１抵抗と、第２抵抗と、第３抵抗と、コンデンサとを含み、
前記第１抵抗と前記第２抵抗と前記第３抵抗は、順に直列に接続され、
前記直列に接続された前記第１抵抗と前記第２抵抗と前記第３抵抗の両端に、所定の電圧と前記実際駆動信号の電圧とがそれぞれ印加され、
前記第１抵抗と前記第２抵抗の接続点には、前記比較器の出力端子が接続され、
前記第２抵抗と前記第３抵抗の接続点には、当該接続点の電圧を平滑化するように前記コンデンサが接続される、
請求項１又は請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項５】
抵抗分圧器と、コンデンサとを含み、
前記比較器の出力端子には、前記抵抗分圧器の一端が接続され、
前記抵抗分圧器の他端には、前記実際駆動信号の電圧が印加され、
前記抵抗分圧器の分圧点には、当該分圧点の電圧を平滑化するように前記コンデンサが接続される、
請求項１又は請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記比較器としての第１比較器と第２比較器とを備え、
前記第１比較器の第１判定閾値は、前記第２比較器の第２判定閾値とは異なる値をとり、
前記センサレスモータの実際回転速度の近似値が、前記第１判定閾値から前記第２判定閾値までの間に対応する実際回転速度である場合に、前記第１比較器と前記第２比較器の何れかは、その出力回路を遮断状態にする、
請求項１から請求項５の何れか１項記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記第１比較器は、第１バイアス信号の第１電流値を調整し、
前記第２比較器は、第２バイアス信号の第２電流値を調整し、
前記センサレスモータの実際回転速度の近似値が、前記第１判定閾値から前記第２判定閾値までの間に対応する実際回転速度である場合に、前記第１バイアス信号と前記第２バイアス信号の合計値は、前記第１電流値と前記第２電流値の何れかに対応する値をとる、
請求項６記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記回転速度値生成回路は、
前記センサレスモータの実回転速度に対応する繰り返し信号が供給され、前記繰り返し信号を平滑化する容量と、
前記容量に蓄積された電力を放電する第１放電回路と、
を備え、
さらに、前記第１放電回路による放電より短時間に前記容量に蓄積された電力を放電する第２放電回路、
を備える請求項１から請求項６の何れか１項記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記容量と前記第２放電回路の抵抗値とにより定まる第２時定数が、前記容量と前記第１放電回路の抵抗値とにより定まる第１時定数に基づいて決定されている、
請求項８記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記容量を放電させる際の前記容量の電圧変化を示す第２時定数が、前記第２放電回路を用いずに、前記第１放電回路により放電させる際の前記容量の電圧変化を示す第１時定数に基づいて決定されている、
請求項８記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
直流電源からの駆動電流によって駆動されるセンサレスモータ（ブラシレスモータ）を制御するモータ制御装置が知られている（例えば特許文献１）。モータ制御装置は、そのモータの逆起電圧を検出する検出回路を利用して、ロータ位置を検出することがある。しかしながら、モータが静止状態にある時や、起動時のようにモータの回転速度が比較的低い時には、上記の検出回路ではロータ位置を検出し難い場合がある。検出回路がロータ位置を検出できるようになるまでの間は、検出回路からの信号を利用するだけでは安定にモータを制御することができない。そのため、上記のように回転速度が比較的低い時には、他制運転モードでモータの回転を制御することがある。
【０００３】
ところで、他制運転モードでモータを始動させる場合などのように急に回転速度を高めようとするときに、その回転速度が不安定になることがある。特許文献１の技術は、上記の検出回路を有するものであるが、モータの駆動電流を制限する電流制限回路によって、この不安定な状態を回避するようにしたものである。上記の検出回路により回転速度が検出される。他制運転モードでモータを始動させる時に、上記の電流制限回路は、その回転速度に比例する電流制限値とコンプレッサモータ（モータ）の駆動電流の大きさとを比較器により比較する。比較器は、駆動電流が電流制限値を超えている時に、モータの駆動電流を停止させるためのＬｏｗ信号をゲート駆動回路に出力する。ゲート駆動回路は、そのＬｏｗ信号が示す論理状態に基づいてモータの駆動電流の供給を停止させるようにインバータを制御している。
【０００４】
他方、ロータ位置検出回路がロータ位置を検出できる時には、上記の電流制限回路の比較器は、上記の電流制限値よりも大きい値の固定の電流制限値とモータの駆動電流の大きさとを比較器により比較する。比較器は、駆動電流が固定の電流制限値を超えている時に、モータの駆動電流を停止させるためのＬｏｗ信号をゲート駆動回路に出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０７−１１５７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術では、検出回路によってロータ位置が検出されている状態で、モータの回転速度を急激に又は瞬時に増加させるように制御すると、ロータ回転速度の急激な増加に追従できずにロータ位置を継続して検出できなくなり、モータの制御が不安定になる場合が生じ得る。
【０００７】
本発明の１つの目的は、センサレスモータのロータ位置の検出を継続可能なモータ制御装置を、より簡易な構成で提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。
請求項１に係る発明の一態様は、直流電力からセンサレスモータの実際駆動電流を生成するインバータ回路（２２）と、前記実際駆動電流を実際駆動信号として検出する電流検出回路（２３）と、前記センサレスモータの逆起電圧に基づき前記センサレスモータのロータ位置を検出する位置検出回路（２５）と、供給される擬似駆動信号の値が所定値を超えないように、前記センサレスモータの目標回転速度ＲＥＦに応じて前記インバータ回路（２２）を制御するモータ制御部（２４）と、前記位置検出回路（２５）により検出された前記センサレスモータのロータ位置に基づく前記センサレスモータの実際回転速度ＳＥＮＳの近似値を生成する回転速度値生成回路（２１１）と、前記実際回転速度ＳＥＮＳの近似値が判定閾値を超えていることを検出し、前記検出の結果に基づいたバイアス信号を出力する比較器（２１２１）と、前記バイアス信号と、前記電流検出回路（２３）によって検出される前記実際駆動信号とを加算して、前記擬似駆動信号を得る加算回路（２１３）と、を備えるモータ制御装置（２）である。
【０００９】
請求項２に係る発明の一態様のモータ制御装置（２）において、前記比較器（２１２１）は、一端に前記センサレスモータの実際回転速度ＳＥＮＳの近似値が入力され、他端に前記判定閾値が入力される差動入力対回路（ＤＩＰ）と、前記差動入力対回路（ＤＩＰ）の入力端子間に掛る電位差に応じて、自比較器の出力状態を決定する出力回路（ＳＯＰ）と、を含むものである。
【００１０】
請求項３に係る発明の一態様のモータ制御装置（２）において、前記比較器（２１２１）は、少なくとも前記差動入力対回路（ＤＩＰ）と前記出力回路（ＳＯＰ）とが１つの半導体基板上に形成されているものである。
【００１１】
請求項４に係る発明の一態様のモータ制御装置（２）は、第１抵抗（Ｒ７）と、第２抵抗（Ｒ８）と、第３抵抗（Ｒ９）と、コンデンサ（Ｃ３）とを含み、前記第１抵抗（Ｒ７）と前記第２抵抗（Ｒ８）と前記第３抵抗（Ｒ９）は、順に直列に接続され、前記直列に接続された前記第１抵抗（Ｒ７）と前記第２抵抗（Ｒ８）と前記第３抵抗（Ｒ９）の両端に、所定の電圧と前記実際駆動信号の電圧とがそれぞれ印加され、前記第１抵抗（Ｒ７）と前記第２抵抗（Ｒ８）の接続点には、前記比較器（２１２１）の出力端子が接続され、前記第２抵抗（Ｒ８）と前記第３抵抗（Ｒ９）の接続点には、当該接続点の電圧を平滑化するように前記コンデンサ（Ｃ３）が接続されるものである。
【００１２】
請求項５に係る発明の一態様のモータ制御装置（２）は、抵抗分圧器（ＲＤ）と、コンデンサ（Ｃ３）とを含み、前記比較器（２１２１）の出力端子には、前記抵抗分圧器（ＲＤ）の一端が接続され、前記抵抗分圧器（ＲＤ）の他端には、前記実際駆動信号の電圧が印加され、前記抵抗分圧器（ＲＤ）の分圧点には、当該分圧点の電圧を平滑化するように前記コンデンサ（Ｃ３）が接続されるものである。
【００１３】
請求項６に係る発明の一態様のモータ制御装置（２）は、前記比較器としての第１比較器（２１２１）と第２比較器（２１２２）とを備え、前記第１比較器（２１２１）の第１判定閾値は、前記第２比較器（２１２２）の第２判定閾値とは異なる値をとり、前記センサレスモータの実際回転速度ＳＥＮＳの近似値が、前記第１判定閾値から前記第２判定閾値までの間に対応する実際回転速度ＳＥＮＳである場合に、前記第１比較器と前記第２比較器の何れかは、その出力回路（ＳＯＰ）を遮断状態にするものである。
【００１４】
請求項７に係る発明の一態様のモータ制御装置（２）において、前記第１比較器（２１２１）は、第１バイアス信号の第１電流値を調整し、前記第２比較器（２１２２）は、第２バイアス信号の第２電流値を調整し、前記センサレスモータの実際回転速度ＳＥＮＳの近似値が、前記第１判定閾値から前記第２判定閾値までの間に対応する実際回転速度ＳＥＮＳである場合に、前記第１バイアス信号と前記第２バイアス信号の合計値は、前記第１電流値と前記第２電流値の何れかに対応する値をとるものである。
【００１５】
請求項８に係る発明の一態様のモータ制御装置（２）において、前記回転速度値生成回路（２１１）は、前記センサレスモータの実回転速度に対応する繰り返し信号が供給され、前記繰り返し信号を平滑化する容量と、前記容量に蓄積された電力を放電する第１放電回路と、を備え、モータ制御装置（２）は、さらに、前記第１放電回路による放電より短時間に前記容量に蓄積された電力を放電する第２放電回路（２１４）を備える。
【００１６】
請求項９に係る発明の一態様のモータ制御装置（２）は、前記容量と前記第２放電回路（２１４）の抵抗値とにより定まる第２時定数が、前記容量と前記第１放電回路の抵抗値とにより定まる第１時定数に基づいて決定されているものである。
【００１７】
請求項１０に係る発明の一態様のモータ制御装置は、前記容量を放電させる際の前記容量の電圧変化を示す第２時定数が、前記第２放電回路（２１４）を用いずに、前記第１放電回路により放電させる際の前記容量の電圧変化を示す第１時定数に基づいて決定されているものである。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１から請求項１０に係る発明の一態様によれば、ブラシレスモータのロータ位置の検出を継続可能なモータ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１の実施形態に係るモータ制御装置２を含む車両１の構成図である。
【図２】本実施形態の駆動量調整部２１の構成図である。
【図３】本実施形態の駆動量調整部２１の構成例を示す図である。
【図４】本実施形態の仮想駆動電流の生成について説明するための図である。
【図５】本実施形態のモータ制御装置２の構成例から得られた電流検出信号出力を示すための図である。
【図６】変形例の駆動量調整部２１の構成例を示す図である。
【図７】第２の実施形態に係る駆動量調整部２１の構成図である。
【図８】本実施形態の仮想駆動電流の生成について説明するための図である。
【図９】本実施形態のモータ制御装置２の構成例から得られた電流検出信号出力を示すための図である。
【図１０】第３の実施形態に係る駆動量調整部２１の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照し、本発明のモータ制御装置の実施形態の一例について説明する。
【００２１】
図１は、本実施形態に係るモータ制御装置２を含む車両１の構成図である。図１に示す車両１は、モータ制御装置２、ポンプ駆動部３、電源４、操作部５、ＥＣＵ６、車両駆動部７、及びスイッチ８を備える。
【００２２】
車両１は、電源４からの電力に基づいて、車両駆動部７によって発生させる動力により走行する。電源４は、２次電池を含む。車両駆動部７は、例えば、電源４からの電流を制御する車両駆動モータ制御部７２と、車両１を駆動させる車両駆動モータ７３とを備える。ＥＣＵ６は、ＣＰＵなどのプロセッサを含んで構成され、操作部５が受け付けた操作に基づいて、車両１の各部を制御する。例えば、ＥＣＵ６は、車両駆動部７を制御して、所望の速度で車両１を移動させる。図示を省略するが、イグニッションスイッチ、アクセルペダル、ブレーキペダル、空気調和機の操作入力部などは操作部５の一例である。なお、ＥＣＵ６は、イグニッションスイッチの操作に応じてスイッチ８を導通状態にして、モータ制御装置２等に電圧ＶＢＡＴＴの電力を供給する。
【００２３】
例えば、ポンプ駆動部３は、空気調和機の一部として構成されてもよい。この場合、ＥＣＵ６は、モータ制御装置２を介してポンプ駆動部３の駆動状態を制御する。
【００２４】
例えば、モータ制御装置２は、電源４からの直流電力によって駆動されるポンプ駆動部３のモータ（Ｍ）３１を、その回転速度が目標回転速度ＲＥＦになるように制御する。モータ３１の後段には、その軸力によって駆動されるポンプ（Ｐ）３２が設けられている。モータ３１は、例えばセンサレス型の３相モータである。モータ３１の回転速度は、モータ制御装置２から供給される実駆動電流の大きさによって調整される。
【００２５】
モータ制御装置２は、駆動量調整部２１、インバータ回路（ＩＮＶ）２２、電流検出回路２３、モータ制御部２４（モータ制御回路）、位置検出回路２５、及び、ＤＣＤＣコンバータ２６を備える。
【００２６】
インバータ回路２２は、その出力側に接続されたモータ３１に駆動用の電流を供給する。インバータ回路２２は、例えば、Ｈブリッジ型の３相インバータとして構成されていてもよく、６個のトランジスタによってＨブリッジが構成されていてもよい。
【００２７】
電流検出回路２３は、モータ３１に流れる実際駆動電流を検出し、電流検出信号Ｖｓｈを生成する。電流検出回路２３は、ＧＮＤとインバータ回路２２とを含んで形成される閉回路に流れるモータ３１の実際駆動電流を検出する。
【００２８】
位置検出回路２５は、モータ３１のロータの回転を、モータ３１の回転時に発生する逆起電圧に基づいて検出し、ロータの位置に対応する位置検出信号を生成する。
【００２９】
モータ制御部２４は、インバータ回路２２を制御して、ＥＣＵ６により指定される目標回転速度ＲＥＦになるようにモータ３１の回転速度を調整する。例えば、モータ制御部２４は、ＰＧ（Pulse Generator）２４１、駆動部２４２、モード制御部２４３、及び、制限部２４４を含む。ＰＧ２４１は、ＥＣＵ６により指定される目標回転速度ＲＥＦに対応するパルス信号ＰＷＭを生成する。また、モータ制御部２４は、位置検出回路２５により生成された位置検出信号から、実際回転速度信号であるパルス信号ＦＧ（ＦＧ信号）を生成する。前記ＦＧ信号は、ＰＧ２４１で生成してもよいし、モータ制御部２４に別の生成機能を備えて生成してもよい。例えば、前記ＦＧ信号は、回転速度情報を伝えるためにＥＣＵ６に入力される。これに代えて、例えばモータ制御部２４で速度フィードバック制御を実施する場合は、ＥＣＵ６に入力しない構成とすることもできる。駆動部２４２は、パルス信号ＰＷＭに基づいてインバータ回路２２を制御することで、モータ３１の回転速度を調整する。モード制御部２４３は、ＰＧ２４１と駆動部２４２の制御状態を、位置検出回路２５により生成された位置検出信号に基づいて切り換える。制限部２４４は、駆動量調整部２１が出力する電圧Ｖｏｕｔに基づいて、モータ３１に流れる電流が過電流にならないように制限する。例えば、制限部２４４は、連続的にその値が変化する電圧Ｖｏｕｔが予め定められた所定値を超えている状態にあるかを検出し、検出結果を駆動部２４２に供給する。上記の予め定められた所定値は、モータ３１の駆動電流が、その許容電流値以下になるような値に決定されている。さらに、上記の予め定められた所定値は、モータ起動時においては例えば回転速度の増加に伴って所定値が増加するような値に決定され、モータ３１を低回転状態から安定に起動させるために必要とされる電流値以下になるような値に決定されている。
【００３０】
ＤＣＤＣコンバータ２６は、電源４からスイッチ８を介して供給される電力（電圧ＶＢＡＴＴ）から、モータ制御装置２内で使用する制御用の直流電圧Ｖｃｃを生成する。なお、ＤＣＤＣコンバータ２６は、ＥＣＵ６等の一部として設けられていてもよく、その場合、ＥＣＵ６の各部に対しても電力を供給するように構成してもよい。或いは、モータ制御装置２は、ＤＣＤＣコンバータ２６を備えることなく、外部から電圧ＶＢＡＴＴの電力の供給を受けてもよい。
【００３１】
図２は、本実施形態の駆動量調整部２１と電流検出回路２３の構成図である。同図に、駆動量調整部２１と、駆動量調整部２１に信号を供給する電流検出回路２３とを併せて示す。
【００３２】
電流検出回路２３は、一端がＧＮＤに接続される抵抗Ｒ２３を含む。例えば、抵抗Ｒ２３は、ＧＮＤとインバータ回路２２とを含んで形成される閉回路に介挿されるシャント抵抗である。抵抗Ｒ２３には、モータ３１を駆動した際の実際駆動電流が流れる。電流検出回路２３は、これにより発生する抵抗Ｒ２３の端子間電圧を電流検出信号Ｖｓｈとして出力する。
【００３３】
本実施形態の駆動量調整部２１は、少なくともＦＶ変換回路２１１（回転速度値生成回路）、バイアス信号生成回路２１２、及び、加算回路２１３を備える。
【００３４】
ＦＶ変換回路２１１は、モータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳに応じて変化する電圧ＶＡを生成する。例えば、ＦＶ変換回路２１１は、位置検出回路２５により検出されたモータ３１のロータ位置に基づいたモータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳと、上記の電圧ＶＡの平均値が単調に変化するように構成されている。例えば、その変化は、実際回転速度ＳＥＮＳの増加に伴い、電圧ＶＡが増加するように構成されていてもよい。実際回転速度ＳＥＮＳは、位置検出回路２５によって検出されるロータ位置に基づいて推定された回転速度の推定値を示すものであってもよく、その値は実際回転速度ＳＥＮＳの近似値になる。つまり、ＦＶ変換回路２１１は、位置検出回路２５により検出されたモータ３１のロータ位置に基づいて、モータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳの近似値を生成する。
【００３５】
バイアス信号生成回路２１２は、ＦＶ変換回路２１１により生成された電圧ＶＡを、閾値電圧Ｖｔｈを基準に判定し、判定の結果に応じたバイアス信号ＶＩｂを生成する。例えば、バイアス信号生成回路２１２は、比較器２１２１と、抵抗Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８を備える。比較器２１２１は、実際回転速度ＳＥＮＳの近似値である電圧ＶＡが閾値電圧Ｖｔｈ（判定閾値）を超えていることを検出し、その検出の結果に基づいたバイアス信号ＶＩｂを出力する。閾値電圧Ｖｔｈは、電圧Ｖｃｃと、抵抗Ｒ４と抵抗Ｒ５の分圧比により、その代表値が決定される。抵抗Ｒ４と抵抗Ｒ５の分圧比により決定される代表値と、ＦＶ変換回路２１１の変換特性とにより、バイアス信号ＶＩｂを生成する実際回転速度ＳＥＮＳの範囲が決定される。例えば、モータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳの上昇に応じてＦＶ変換回路２１１の出力電圧が上昇するものとすれば、抵抗Ｒ５に対する抵抗Ｒ４の比率を小さくするほど、より高い実際回転速度ＳＥＮＳになるまでバイアス信号を出力し続けるように構成することができる。また、更に、比較器２１２１の出力端子からの正帰還を抵抗Ｒ６により加えることで、閾値電圧Ｖｔｈに、上記の代表値近傍におけるヒステリシス特性を持たせてもよい。バイアス信号ＶＩｂの生成については、後述する。
【００３６】
加算回路２１３は、電流検出信号Ｖｓｈとバイアス信号ＶＩｂとを加算して出力電圧Ｖｏｕｔを得る。
【００３７】
なお、電圧Ｖｏｕｔに対する上限値ＶＩＬが設定されている。モータ制御部２４の制限部２４４によって電圧Ｖｏｕｔが上限値ＶＩＬを超えないように連続的に常に監視されている。上限値ＶＩＬは、例えば、予め定められた固定値をとる。例えば、モータ制御部２４の制限部２４４は、加算回路２１３からの電圧Ｖｏｕｔが上限値ＶＩＬを超えているか否かを判定する。電圧Ｖｏｕｔが固定の上限値ＶＩＬを超えている時に、モータ制御部２４は、インバータ回路２２の通電を停止する。なお、バイアス信号ＶＩｂ、電流検出信号Ｖｓｈ及び電圧Ｖｏｕｔは、信号の値として電圧値をとるものとして説明するが、電流値をとるものとして構成してもよい。
【００３８】
本実施形態におけるモータ３１は、前述のとおりセンサレスモータ（ブラシレスモータ）である。ここで、ロータ位置は、例えばロータ回転角であり、位置検出回路２５は、逆起電圧のゼロクロス、逆起電圧の位相、逆起電圧の積分等によってロータ回転角を検出し、検出結果をモータ３１のロータ位置としてモータ制御部２４に出力する。
【００３９】
なお、ロータが回転することなくモータ３１が静止している時には逆起電圧は発生しない。その場合には、位置検出回路２５は、ロータ位置を検出することができない。また、モータ３１が起動する時のようにモータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳが非常に低い時には、逆起電圧は極めて小さく、この場合にも、位置検出回路２５は、ロータ位置を実質的に検出できない。
【００４０】
なお、位置検出回路２５は、ロータ位置又はロータ回転角を出力するのに加えて、ロータ位置を実質的に検出できない状態を示すように、ロータ位置又はロータ回転角の検出の有無をモータ制御部２４に出力してもよい。
【００４１】
モータ制御部２４は、位置検出回路２５がロータ位置を検出できない時に適用する起動モードと、位置検出回路２５がロータ位置を検出できる時に適用する定常モードとの、少なくとも２つの制御モードを有している。モータ制御部２４は、位置検出回路２５によるロータ位置の検出状態により、何れの制御モードを実施するかを切り換えることができる。
【００４２】
モータ制御部２４は、定常モードの選択時には、モータ３１のロータ位置を監視しながら、モータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳが目標回転速度ＲＥＦに一致するように、インバータ回路２２を制御する。その際、ＥＣＵ６から指示された目標回転速度ＲＥＦに対応して直接駆動量を変化させてもよいし、モータ３１のロータ位置に基づいたフィードバック制御による速度制御を実施してもよい。
【００４３】
モータ制御部２４は、起動モードの選択時には、ロータ位置に基づく情報を用いることなくインバータ回路２２を制御する。例えば、モータ制御部２４は、モータ３１が停止状態又は低回転速度で回転している状態にある場合に、その回転速度が増加するように制御する。モータ制御部２４は、ロータ位置が検出できない停止状態又は低回転速度で回転している状態のもとでもインバータ回路２２を制御できるようにしたことにより、モータ３１の実際駆動電流を調整して、安定な回転状態に遷移させることができる。モータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳが、停止状態であるゼロから徐々に増加し、その後に所定の回転速度に達した段階で、位置検出回路２５は、ロータ位置を検出することができるようになる。
【００４４】
モータ制御部２４は、ロータ位置から実際回転速度ＳＥＮＳを演算又は生成し、実際回転速度ＳＥＮＳが目標回転速度ＲＥＦに一致するようにインバータ回路２２を制御する。実際回転速度ＳＥＮＳと目標回転速度ＲＥＦとの間に差が有る場合には、モータ制御部２４は、実際回転速度ＳＥＮＳを目標回転速度ＲＥＦに瞬時に一致させることが望まれる。モータ制御部２４は、実際回転速度ＳＥＮＳと目標回転速度ＲＥＦとの差を速やかに低減させるように、応答性を高めている。
【００４５】
ただし、実際回転速度ＳＥＮＳと目標回転速度ＲＥＦとの差が大きい時には、単に実際回転速度ＳＥＮＳを目標回転速度ＲＥＦに瞬時に一致させようと制御すると、インバータ回路２２の出力電流ＩＭＯＴＯＲが急激に増加し、モータ３１に過電流が流れる場合がある。特に、モータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳが比較的低い時に、比較的高い目標回転速度ＲＥＦが指示された場合には、出力電流の増加量が大きくなる。
【００４６】
そこで、本実施形態の駆動量調整部２１は、モータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳが比較的低い時には、過電流が生じないようにバイアス信号生成回路２１２、及び加算回路２１３を協調させて、モータ３１を安定に制御する。
【００４７】
図３を参照して、駆動量調整部２１の動作概要について説明する。図３は、駆動量調整部２１の一部を示す図である。同図に示す駆動量調整部２１のバイアス信号生成回路２１２は、比較器２１２１を含んで構成される。比較器２１２１は、少なくとも差動入力対回路ＤＩＰ（Differential InPut）と、シングルエンドの出力回路ＳＯＰ（Single-end OutPut）とを含み、差動入力対回路ＤＩＰと出力回路ＳＯＰとが１つの半導体基板上に形成されている、所謂コンパレータとして形成されている。差動入力対回路ＤＩＰの非反転入力端子（「＋」印）には、モータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳの近似値ＶＡが入力され、反転入力端子（「−」印）には、判定閾値Ｖｔｈが入力される。出力回路ＳＯＰは、差動入力対回路ＤＩＰの入力端子間に掛る電位差に応じて、自比較器２１２１の出力状態を決定する。その出力状態とは、例えば、ハイインピーダンス状態と、ローレベルを出力する状態とのうちの何れかの状態とする。
【００４８】
さらに、図３には、抵抗Ｒ７(第１抵抗)と、抵抗Ｒ８（第２抵抗）と、抵抗Ｒ９（第３抵抗）と、電流検出回路２３と、コンデンサＣ３とが示されている。電流検出回路２３には、抵抗Ｒ２３が含まれる。
【００４９】
この図３に示される各構成の接続関係を整理する。抵抗Ｒ７と抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９は、順に直列に接続されている。直列に接続された抵抗Ｒ７と抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９の両端に、所定の電圧と実際駆動信号の電圧Ｖｓｈ１とがそれぞれ印加される。同図の場合、所定の電圧は電圧Ｖｃｃである。電圧Ｖｓｈ１は、モータ３１（図１）に流れる電流ＩＭＯＴＯＲを電流検出回路２３によって検出して得た電圧Ｖｓｈの一例である。抵抗Ｒ７と抵抗Ｒ８の接続点には、比較器２１２１の出力端子が接続される。抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９の接続点には、コンデンサＣ３の一端が接続されている。コンデンサＣ３の他端は、例えば、接地されている。このようなコンデンサＣ３は、抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９の接続点の電圧を平滑化するように作用する。なお、この接続点は、加算回路２１３の出力端子であり、その電圧が電圧Ｖｏｕｔである。なお、比較器２１２１の出力回路ＳＯＰは、オープンコレクタ型、又は、オープンドレイン型で構成されており、比較器２１２１内で比較器２１２１の共通電位に接続されている。本実施形態の場合、共通電位は、接地（ＧＮＤ）電位である。
【００５０】
この図３に示される各構成の接続関係を別の観点で整理する。抵抗分圧器ＲＤは、抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９を含む。比較器２１２１の出力端子には、抵抗分圧器ＲＤの一端が接続され、抵抗分圧器ＲＤの他端には、実際駆動信号の電圧Ｖｓｈ１が印加される。抵抗分圧器ＲＤの分圧点、つまり、抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９の接続点には、当該接続点の電圧を平滑化するようにコンデンサＣ３が接続される。上記以外の接続は、先の説明と同じである。
【００５１】
図４を参照して、バイアス信号を用いた仮想駆動電流の生成について説明する。図４は、仮想駆動電流の生成について説明するための図である。図４には、モータ３１の回転速度（横軸）に対する駆動電流（縦軸）との関係がグラフで示されている。回転速度が高まるにつれて、モータ３１の定常駆動電流（Ｇａ１）が単調に上昇する。同じ回転速度であっても、急加速時には定常駆動電流以上の電流が流れることがある。符号Ｇａ２は、バイアス信号生成回路２１２が生成するバイアス信号ＶＩｂに対応した仮想バイアス電流を示す。仮想バイアス電流は、比較的低い回転速度の領域では、概ね所定の値に保たれているが、回転速度ω１を超えると急激に低下する。その仮想バイアス電流は、回転速度ω２以上では実質的にその作用が無視できる程度に減衰した状態になる。符号Ｇａ３は、符号Ｇａ１で示す定常駆動電流と、符号Ｇａ２で示す仮想バイアス電流の加算値から得られる仮想駆動電流を示す。モータ制御部２４は、この仮想駆動電流Ｇａ３がモータ３１に流れている実際駆動電流とみなして、仮想駆動電流Ｇａ３の値が閾値電流Ｉｔｈを超えないように制御する。なお、モータ３１に流すことができる実際駆動電流の最大値は、（Ｉｔｈ−Ｇａ２）になる。
【００５２】
上記の仮想駆動電流Ｇａ３を用いる制御を、モータ制御装置２内の構成で実現する方法の一例について説明する。前述したとおり、モータ制御部２４は、常に、加算回路２１３からの電圧Ｖｏｕｔが固定の上限値ＶＩＬを超えているか否かを判定している。上記の電圧Ｖｏｕｔの上限値ＶＩＬが、図４に示す閾値電流Ｉｔｈに対応する。つまり、モータ制御部２４では、電圧Ｖｏｕｔが上限値ＶＩＬを超えると、上記の仮想駆動電流Ｇａ３が閾値電流Ｉｔｈを超えると見なされ、その結果、モータ３１に供給される電流が遮断される。
【００５３】
特に、実際回転速度ＳＥＮＳが所定回転速度（例えば、回転速度ω１）よりも低い低回転速度である時に、電流検出信号Ｖｓｈがバイアス信号ＶＩｂ（高バイアス信号）の分だけ実質的に大きくなるように電圧Ｖｏｕｔが生成される。この場合のバイアス信号ＶＩｂは、バイアス量が多い信号（高バイアス信号）になる。電圧Ｖｏｕｔが大きくなることで、インバータ回路２２による直流電力から実際駆動電流への生成は、停止され易くなる。つまり、実際回転速度ＳＥＮＳ（ＦＧ周波数：低速度）と目標回転速度ＲＥＦ（速度指令値：高速度）との差が大きい状況であっても、実際駆動電流の急激な増加およびこれに伴う実際回転速度ＳＥＮＳの急激な増加は、バイアス信号ＶＩｂ（高バイアス信号）によって抑制される。これにより、モータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳが急激に増加しないように制限することが可能になり、位置検出回路２５は、ロータ位置を検出し続けることができる。
【００５４】
以下、上記の関係を定式化して示す。
実際回転速度ＳＥＮＳが所定回転速度よりも低い低回転速度である場合の電圧Ｖｏｕｔは、式（１）によって決定される。
【００５５】
【数１】
2017225275.tif 000003
【００５６】
上記の式（１）における、Ｒ７，Ｒ８，Ｒ９，Ｒ２３は、抵抗Ｒ７，Ｒ８，Ｒ９，Ｒ２３のインピーダンスであり、Ｖｃｃは、ＤＣＤＣコンバータ２６により供給される電源電圧を示す。
【００５７】
上記の場合の出力電圧Ｖｓｈ（Ｖｓｈ１）は、式（２）によって決定される。
【００５８】
【数２】
2017225275.tif 000004
【００５９】
上記の式（２）における、ＩＭＯＴＯＲは、モータ３１の駆動電流を示す。
【００６０】
一方で、実際回転速度ＳＥＮＳが所定回転速度（例えば、回転速度ω２）よりも高い高回転速度である時には、モータ３１の回転速度をさらに急激に増加させるほどのトルクを発生することができない。そのため、実際回転速度ＳＥＮＳが高回転速度である時に、インバータ回路２２の出力を急激に増加させるような状況が発生しても、ロータ回転角速度の時間変化率（ロータ回転角加速度）が、実際回転速度ＳＥＮＳが低回転速度である時のロータ回転角加速度よりも小さくなる。その結果、ロータ位置（ロータ回転角）が見失われ難くなる。
【００６１】
実際回転速度ＳＥＮＳが所定回転速度よりも高回転速度である時、バイアス信号ＶＩｂはバイアス量が少ない信号（低バイアス信号）になる。加算回路２１３では、バイアス信号ＶＩｂ（低バイアス信号）と電流検出信号Ｖｓｈとを加算し電流検出信号出力（電圧Ｖｏｕｔ）を生成するので、電流検出信号Ｖｓｈに近い値に基づいてインバータ回路２２が制御される。上記の場合、インバータ回路２２による直流電力から実際駆動電流への生成は、停止され難くなる。従って、実際回転速度ＳＥＮＳが高回転速度である時に、モータ制御装置２は、モータ３１の出力の抑制を招き難い。
【００６２】
実際回転速度ＳＥＮＳが所定回転速度よりも高い高回転速度である場合の電圧Ｖｏｕｔは、式（３）によって決定される。
【００６３】
【数３】
2017225275.tif 000005
【００６４】
上記の式（３）における、Ｒ８，Ｒ９，Ｒ２３は、抵抗Ｒ８，Ｒ９，Ｒ２３のインピーダンスであり、ＶＯＬは、比較器２１２１の出力端子のローレベル時の電圧を示す。
【００６５】
上記の場合の出力電圧Ｖｓｈ（Ｖｓｈ１）は、式（４）によって決定される。
【００６６】
【数４】
2017225275.tif 000006
【００６７】
図５を参照して、モータ制御装置２の構成例について説明する。図５は、本実施形態のモータ制御装置２の構成例から得られた電流検出信号出力（電圧Ｖｏｕｔ）を示すための図である。同図には、モータ３１のモータ回転数Ｎｐ（横軸）に対する電流検出信号出力Ｖｏｕｔ（縦軸）との関係がグラフで示されている。回転速度が高まるにつれて、符号Ｇｂ１で示すように、定常駆動電流に対応するシャント電圧Ｖｓｈが単調に上昇する。符号Ｇｂ２は、バイアス信号の電圧ＶＩｂを示す。
【００６８】
例えば、バイアス信号の電圧ＶＩｂは、モータ回転数が１２００（ｒｐｍ）までは、概ね所定の値に保たれているが、モータ回転数が１２００（ｒｐｍ）を超えると急激に低下する。そのバイアス信号の電圧ＶＩｂは、モータ回転数が１４００（ｒｐｍ）を超えると実質的にその作用が無視できる程度に減衰した状態になる。なお、符号Ｇｂ３は、加算回路２１３の出力信号の電圧である電圧Ｖｏｕｔを示す。
【００６９】
この図５には、前述の図４と同様の傾向が示されている。
【００７０】
上記の実施形態によれば、モータ制御装置２は、電源４からの直流電力からモータ３１の実際駆動電流を生成するインバータ回路２２と、実際駆動電流を実際駆動信号として検出する電流検出回路２３と、モータ３１の逆起電圧に基づきモータ３１のロータ位置を検出する位置検出回路２５と、供給される擬似駆動信号の値が所定値を超えないように、モータ３１の目標回転速度ＲＥＦに応じてインバータ回路２２を制御するモータ制御部２４と、位置検出回路２５により検出されたモータ３１のロータ位置に基づくモータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳの近似値を生成するＦＶ変換回路２１１と、実際回転速度ＳＥＮＳの近似値が判定閾値（閾値電圧Ｖｔｈ）を超えていることを検出し、検出の結果に基づいたバイアス信号を出力する比較器２１２１と、比較器２１２１による検出の結果に基づいて値が段階的に変化するバイアス信号ＶＩｂと、電流検出回路２３によって検出される実際駆動信号に対応する電圧Ｖｓｈとを加算して、擬似駆動信号を得る加算回路２１３と、を備える。
【００７１】
上記のモータ制御装置２は、比較器２１２１の出力側の構成を調整することでバイアス信号ＶＩｂの大きさを調整できる。この場合、バイアス信号ＶＩｂを継続するモータ３１の回転速度の範囲の設定と独立に設定することが可能になる。モータ制御装置２は、バイアス信号ＶＩｂの大きさを回転速度に応じて調整することにより、モータ３１のロータ位置の検出を継続可能にする。このように、モータ制御装置２は、モータ３１のロータ位置の検出を継続可能である。
【００７２】
また、モータ制御装置２において、比較器２１２１は、一端にモータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳの近似値が入力され、他端に判定閾値（閾値電圧Ｖｔｈ）が入力される差動入力対回路ＤＩＰと、差動入力対回路ＤＩＰの入力端子間に掛る電位差に応じて、自比較器２１２１の出力状態を決定する出力回路ＳＯＰと、を含むものである。
【００７３】
さらに、上記のモータ制御装置２は、比較器２１２１の入力側の構成を調整することでバイアス信号ＶＩｂを維持する回転速度の範囲を調整できるものである。このようなモータ制御装置２においては、バイアス信号の大きさの設定と独立に設定することが可能になる。モータ制御装置２は、バイアス信号ＶＩｂを維持する回転速度の範囲を調整することにより、不安定な挙動をとり得る回転速度範囲内に急な回転速度の変更指示を受ける場合であっても、その指示に対して安定に追従することができる。
【００７４】
また、モータ制御装置２において、比較器２１２１は、少なくとも差動入力対回路ＤＩＰと出力回路ＳＯＰとが１つの半導体基板上に形成されているものである。比較器２１２１を、１つの半導体基板で構成することにより、モータ制御装置２の構成を簡素化することができる。
【００７５】
本実施形態に例示するモータ制御装置２の一例では、例えば、バイアス信号ＶＩｂの大きさは、直列接続された複数の抵抗で規定される。図２に示す駆動量調整部２１の例では抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９と抵抗Ｒ２３とを含む。その複数の抵抗の一端（接続点）に比較器２１２１の出力が接続されている。
【００７６】
モータ制御装置２において「高バイアス状態」にするには、比較器２１２１は、その出力状態をハイインピーダンス（切り離し）状態にし、高レベルのバイアス信号（ＶＩｂＨ）をＲ７、Ｒ８、Ｒ９を経由して加算回路２１３に供給する。
【００７７】
モータ制御装置２において「低バイアス状態」にするには、比較器２１２１は、その出力状態をローレベルＶｏｌ（≒0ｖ）を出力する状態にし、極めて小さなバイアス信号（ＶＩｂＬ）をＲ８、Ｒ９経由で加算回路２１３に供給する。この場合、比較器２１２１は、実質的に低バイアス状態をバイアス量０と見なせる程度のものにすることができ、バイアス信号を、ＯＮ/ＯＦＦ制御することができる。
【００７８】
（第１の実施形態の変形例）
第１の実施形態の変形例について説明する。本変形例に示す比較器２１２１の出力回路ＳＯＰの共通電位をＶｃｃにした場合を例示する。第１の実施形態は、比較器２１２１の出力回路ＳＯＰの共通電位を接地電位にした場合を例示するものであり、その点が異なる。以下、相違点を中心に説明する。
【００７９】
図６を参照して、変形例の駆動量調整部２１について説明する。図６は、変形例の駆動量調整部２１の構成例を示す図である。図６には、抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９と、電流検出回路２３と、コンデンサＣ３とが示されている。同図に示す駆動量調整部２１は、前述の抵抗Ｒ７を含まないものである。
【００８０】
この図６に示される各構成の接続関係を整理する。抵抗分圧器ＲＤは、抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９を含む。比較器２１２１の出力端子には、抵抗分圧器ＲＤの一端が接続され、抵抗分圧器ＲＤの他端には、実際駆動信号の電圧Ｖｓｈ２が印加される。抵抗分圧器ＲＤの分圧点、つまり、抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９の接続点には、当該接続点の電圧を平滑化するようにコンデンサＣ３が接続される。上記以外の接続は、先の説明と同様である。なお、本変形例の場合、共通電位は、電圧Ｖｃｃである。電圧Ｖｓｈ２は、モータ３１（図１）に流れる電流ＩＭＯＴＯＲを電流検出回路２３によって検出して得た電圧Ｖｓｈの一例である。
【００８１】
本変形例の場合も、前述の図４と同様の傾向を示す。以下、その動作について、関係式を例示して説明する。
【００８２】
実際回転速度ＳＥＮＳが所定回転速度よりも低い低回転速度である場合の電圧Ｖｏｕｔは、式（５）によって決定される。
【００８３】
【数５】
2017225275.tif 000007
【００８４】
上記の式（５）における、Ｒ８，Ｒ９，Ｒ２３は、抵抗Ｒ８，Ｒ９，Ｒ２３のインピーダンスであり、Ｖｃｃは、電源電圧を示し、ＶＯＨは、比較器２１２１の出力端子のＨＩＧＨレベル時の電圧を示す。
【００８５】
上記の場合の出力電圧Ｖｓｈ（Ｖｓｈ２）は、式（６）によって決定される。
【００８６】
【数６】
2017225275.tif 000008
【００８７】
上記の式（６）における、ＩＭＯＴＯＲは、モータ３１の駆動電流を示す。
【００８８】
また、実際回転速度ＳＥＮＳが所定回転速度よりも高い高回転速度である場合の電圧Ｖｏｕｔは、式（７）によって決定される。
【００８９】
【数７】
2017225275.tif 000009
【００９０】
上記の式（７）における、Ｒ９，Ｒ２３は、抵抗Ｒ９，Ｒ２３の抵抗値であり、ＩＬＥＡＫは、比較器２１２１の出力回路を遮断状態にした際に、出力端子から漏れるリーク電流を示す。
【００９１】
上記の場合の出力電圧Ｖｓｈは、式（８）によって決定される。
【００９２】
【数８】
2017225275.tif 000010
【００９３】
上記のとおり、本変形例に示す構成の場合も第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９４】
（第２の実施形態）
第２の実施形態について説明する。本実施形態に示すバイアス信号生成回路２１２Ｂは、比較器２１２１、比較器２１２２を備え、バイアス信号を生成する回転速度範囲内で、階段状に変化するバイアス信号ＶＩｂを生成する場合を例示する。第１の実施形態は、比較器２１２１が一つの場合を例示するものであり、その点が異なる。以下、相違点を中心に説明する。
【００９５】
図７は、本実施形態に係る駆動量調整部２１の構成図である。本実施形態の駆動量調整部２１は、少なくともＦＶ変換回路２１１、バイアス信号生成回路２１２Ｂ、及び、加算回路２１３を備える。
【００９６】
バイアス信号生成回路２１２Ｂには、前述のバイアス信号生成回路２１２に比べ下記の構成が追加されている。バイアス信号生成回路２１２Ｂは、比較器２１２２と、抵抗Ｒ１４，Ｒ１５，Ｒ１６，Ｒ１７，Ｒ１８を備える。比較器２１２２と、抵抗Ｒ１４，Ｒ１５，Ｒ１６，Ｒ１７，Ｒ１８は、それぞれ、比較器２１２１と、抵抗Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８に対応する。
【００９７】
抵抗Ｒ１４と抵抗Ｒ１５の分圧比により決定される代表値（電圧Ｖｔｈ２）とＦＶ変換回路２１１のＦＧ信号の周波数対電圧の変換特性とにより、バイアス信号ＶＩｂを生成するための実際回転速度ＳＥＮＳの範囲が決定されることは、第１の実施形態に示した抵抗Ｒ４と抵抗Ｒ５の分圧比の関係と同様である。ここで、抵抗Ｒ１４と抵抗Ｒ１５の分圧比は、抵抗Ｒ４と抵抗Ｒ５の分圧比と異なるものにする。このように分圧比を決定することにより、それぞれの抵抗の組によって決定される代表値が異なるものになる。
【００９８】
例えば、モータ制御装置２は、比較器２１２１（第１比較器）と比較器２１２２（第２比較器）とを備えるものであり、比較器２１２１の第１判定閾値（閾値電圧Ｖｔｈ）は、比較器２１２２の第２判定閾値（閾値電圧Ｖｔｈ２）とは異なる値をとる。つまり、バイアス信号生成回路２１２Ｂは、互いに異なる閾値電圧を基準にする複数の比較器を備えるものとして構成することができる。
【００９９】
抵抗Ｒ１７と抵抗Ｒ１８の値は、抵抗Ｒ７と抵抗Ｒ８の値と異なるものにしてもよい。この場合、前述の式（１）と式（３）に示された式に従って、各抵抗の値を調整することにより、比較器２１２１と比較器２１２２とによる比較の結果により、バイアス信号生成回路２１２Ｂが抵抗Ｒ９と抵抗Ｒ２３とに流す電流を決定することができる。なお、図７に示す構成では、抵抗Ｒ９と抵抗Ｒ２３は、２つの比較器に共通する構成となるため、抵抗Ｒ７、Ｒ８、Ｒ１７、Ｒ１８の値をそれぞれ決定することで、バイアス信号に対応するバイアス電流Ｉｂ１、Ｉｂ２の値が決定される。
【０１００】
以下、上記の関係を定式化して示す。
実際回転速度ＳＥＮＳが所定回転速度よりも低い低回転速度である場合の電圧Ｖｏｕｔは、式（９）によって決定される。
【０１０１】
【数９】
2017225275.tif 000011
【０１０２】
上記の式（９）における、Ｒ７，Ｒ８，Ｒ９，Ｒ１７，Ｒ１８，Ｒ２３は、抵抗Ｒ７，Ｒ８，Ｒ９，Ｒ１７，Ｒ１８，Ｒ２３のインピーダンスであり、Ｖｃｃは、ＤＣＤＣコンバータ２６により供給される電源電圧を示す。ｋとＪは、状態により値が変化する変数である。
【０１０３】
モータ３１に流れる電流ＩＭＯＴＯＲは、電流検出回路２３方向と抵抗Ｒ９方向の２方向に分流される。ｋは、電流検出回路２３により検出可能な電流ＩＭＯＴＯＲの一部と、電流検出回路２３により検出できない電流、つまり抵抗Ｒ９に流れる電流との分流比を示す。ｋの値は、抵抗Ｒ７，Ｒ８，Ｒ９，Ｒ１７，Ｒ１８，Ｒ２３の各インピーダンスと、比較器２１２１の比較結果と、比較器２１２２の比較結果とにより決定される。
【０１０４】
モータ３１に流れる電流ＩＭＯＴＯＲから分流され、抵抗Ｒ９に流れる電流は、さらに、バイアス信号生成回路２１２Ｂ内で、抵抗Ｒ８方向と抵抗Ｒ１８方向の２方向に分流される。ｊは、抵抗Ｒ８方向に流れる電流と抵抗Ｒ１８方向に流れる電流との分流比を示す。ｊの値は、抵抗Ｒ７，Ｒ８，Ｒ１７，Ｒ１８の各インピーダンスと、比較器２１２１の比較結果と、比較器２１２２の比較結果とにより決定される。上記の式（９）においては、上記のように分流された電流は、バイアス電流Ｉｂ１とバイアス電流Ｉｂ２に含まれるものとする。
【０１０５】
なお、上記の説明のように電流の方向を定義したが、各抵抗の値、制御状態などにより上記の説明と逆の方向に流れることもある。上記の式（９）では、ヒステリシスの幅を決定する抵抗Ｒ６と抵抗Ｒ１６による影響は少ないものとして近似している。
【０１０６】
図８を参照して、本実施形態のバイアス信号を用いた仮想駆動電流の生成について説明する。図８は、本実施形態の仮想駆動電流の生成について説明するための図である。図８には、前述の図４と同様に、モータ３１の回転速度（横軸）に対する駆動電流（縦軸）との関係がグラフで示されている。回転速度が高まるにつれて、定常駆動電流（Ｇａ１）が単調に上昇する。符号Ｇａ２−１とＧａ２−２は、バイアス信号生成回路２１２Ｂが生成するバイアス電流Ｉｂ１とＩｂ２とに対応する仮想バイアス電流を示す。仮想バイアス電流Ｇａ２−１は、モータ３１の回転速度が比較的低い回転速度の領域では、概ね所定の値に保たれているが、回転速度ω１１を超えると急激に低下する。その仮想バイアス電流Ｇａ２−１は、回転速度ω１２以上では実質的にその作用が無視できる程度に減衰した状態になる。仮想バイアス電流Ｇａ２−２は、比較的低い回転速度の領域では、概ね所定の値に保たれているが、回転速度ω２１を超えると急激に低下する。その仮想バイアス電流Ｇａ２−２は、回転速度ω２２以上では実質的にその作用が無視できる程度に減衰した状態になる。符号Ｇａ３は、符号Ｇａ１で示す定常駆動電流と、符号Ｇａ２−１とＧａ２−２で示す仮想バイアス電流の加算値から得られる仮想駆動電流を示す。モータ制御部２４は、この仮想駆動電流Ｇａ３がモータ３１に流れている実際駆動電流とみなして、仮想駆動電流Ｇａ３の値が閾値電流Ｉｔｈを超えないように制御する。
【０１０７】
上記の仮想駆動電流を用いる制御を、モータ制御装置２内の構成で実現する方法の一例について説明する。前述したとおり、モータ制御部２４は、常に、加算回路２１３からの電圧Ｖｏｕｔが固定の上限値ＶＩＬを超えているか否かを判定している。上記の電圧Ｖｏｕｔの上限値ＶＩＬが、図４および図８に示す閾値電流Ｉｔｈに対応する。つまり、モータ制御部２４では、電圧Ｖｏｕｔが上限値ＶＩＬを超えると、上記の仮想駆動電流Ｇａ３が閾値電流Ｉｔｈを超えると見なされ、その結果モータ３１に供給される電流が遮断される。
【０１０８】
特に、実際回転速度ＳＥＮＳが第１所定回転速度（例えば、回転速度ω１１）よりも低い低回転速度である時に、バイアス電流Ｉｂ１とＩｂ２による電圧降下の分だけ実質的に大きくなった電圧Ｖｏｕｔが生成される。実際回転速度ＳＥＮＳが第１所定回転速度（例えば、回転速度ω１２）よりも高く、第２所定回転速度（例えば、回転速度ω２１）よりも低い中回転速度である時に、バイアス電流Ｉｂ１とＩｂ２の何れかによる電圧降下の分だけ実質的に大きくなった電圧Ｖｏｕｔが生成される。実際回転速度ＳＥＮＳが第２所定回転速度（例えば、回転速度ω２２）よりも高い高回転速度である時には、バイアス電流Ｉｂ１とＩｂ２による電圧降下の増加分がほとんど含まれない電圧Ｖｏｕｔが生成される。
【０１０９】
定常回転時の電流検出信号の電圧Ｖｏｕｔより、生成された電圧Ｖｏｕｔが大きくなることで、インバータ回路２２による直流電力から実際駆動電流への生成は、停止され易くなる。つまり、実際回転速度ＳＥＮＳ（ＦＧ周波数：低速度）と目標回転速度ＲＥＦ（速度指令値：高速度）との差が大きい状況であっても、実際駆動電流の急激な増加およびこれに伴う実際回転速度ＳＥＮＳの急激な増加は、バイアス信号ＶＩｂ１とＶＩｂ２による増加分（高バイアス信号）によって抑制される。これにより、モータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳが急激に増加しないように制限することが可能になり、位置検出回路２５は、ロータ位置を検出し続けることができる。
【０１１０】
図９を参照して、モータ制御装置２の構成例について説明する。図９は、本実施形態のモータ制御装置２の構成例から得られた電流検出信号出力（電圧Ｖｏｕｔ）を示すための図である。同図には、モータ３１のモータ回転数Ｎｐ（横軸）に対する電流検出信号出力Ｖｏｕｔ（縦軸）との関係がグラフで示されている。回転速度が高まるにつれて、符号Ｇｂ１で示すように、定常駆動電流に対応するシャント電圧Ｖｓｈが単調に上昇する。符号Ｇｂ２は、バイアス信号の電圧ＶＩｂを示す。
【０１１１】
例えば、バイアス信号の電圧ＶＩｂは、３段階の値をとる。バイアス信号の電圧ＶＩｂは、モータ回転数が８００（ｒｐｍ）までは、１段目の値をとり概ね所定の値に保たれており、モータ回転数が１０００（ｒｐｍ）を超え１６００（ｒｐｍ）までは、２段目の値をとり概ね所定の値に保たれており、モータ回転数が１８００（ｒｐｍ）を超えると３段目の値をとり、順にその値が低下する。そのバイアス信号の電圧ＶＩｂは、モータ回転数が１８００（ｒｐｍ）を超えると実質的にその作用が無視できる程度に減衰した状態になる。なお、符号Ｇｂ３は、加算回路２１３の出力信号の電圧である電圧Ｖｏｕｔを示す。
【０１１２】
この図９には、前述の図８と同様の傾向が示されている。
【０１１３】
上記の実施形態によれば、上記の第１の実施形態と同様の効果を得ることができることのほかに、比較器２１２１は、第１バイアス信号の第１電流値を調整し、比較器２１２２は、第２バイアス信号の第２電流値を調整する。例えば、モータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳの近似値が、第１判定閾値（閾値電圧Ｖｔｈ）から第２判定閾値（閾値電圧Ｖｔｈ２）までの間に対応する実際回転速度ＳＥＮＳである場合に、比較器２１２１と比較器２１２２の何れかは、その出力回路を遮断状態にして、バイアス信号として流す電流値を調整する。
【０１１４】
つまり、比較器２１２１が第１電流値の第１バイアス電流（バイアス電流Ｉｂ１）を流すように比較結果を出力して、比較器２１２２が第２電流値の第２バイアス電流（バイアス電流Ｉｂ２）を流すように比較結果を出力する。モータ３１の実際回転速度ＳＥＮＳの近似値が、第１判定閾値（閾値電圧Ｖｔｈ）から第２判定閾値（閾値電圧Ｖｔｈ２）までの間に対応する実際回転速度ＳＥＮＳである場合に、バイアス電流Ｉｂ１とバイアス電流Ｉｂ２の合計値は、第１電流値と第２電流値の何れかの値をとるものになる。これにより、本実施形態に示すバイアス信号生成回路２１２Ｂは、バイアス信号を生成する回転速度範囲内で、階段状に電流値が変化するバイアス電流に基づいたバイアス信号を生成することができる。
以上に示したように、バイアス信号を電流値に基づいて生成した場合においても、モータ３１のロータ位置の検出を継続可能とすることができる。
【０１１５】
なお、上記の説明では、抵抗Ｒ１７と抵抗Ｒ１８の値は、抵抗Ｒ７と抵抗Ｒ８の値とは異なるものとして説明したが、同じにしてもよい。この場合、比較器２１２１の比較結果に基づいて流れるバイアス電流Ｉｂ１の電流値と、比較器２１２２の比較結果に基づいて流れるバイアス電流Ｉｂ２の電流値は、比較器２１２１の比較結果と比較器２１２２の比較結果の判定の論理状態が同じ場合には、同じ値になる。
【０１１６】
（第３の実施形態）
第３の実施形態について説明する。本実施形態に示す駆動量調整部２１は、更に、ディスチャージ回路（第２放電回路）２１４を備える。以下、相違点を中心に説明する。
【０１１７】
図１０は、本実施形態に係る駆動量調整部の構成図である。本実施形態の駆動量調整部２１は、少なくともＦＶ変換回路２１１、バイアス信号生成回路２１２、加算回路２１３、及び、ディスチャージ回路２１４を備える。
【０１１８】
ＦＶ変換回路２１１は、第１のコンデンサＣ１、第２のコンデンサＣ２、第１のダイオードＤ１、第２のダイオードＤ２、抵抗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を備える。
【０１１９】
ＦＶ変換回路２１１の信号入力端子であるＦＧ端子には、モータ制御部２４からＦＧ信号（ＦＧ）が供給される。このＦＧ端子には、抵抗Ｒ２の一端と、抵抗Ｒ２と並列に接続された第１のダイオードＤ１のカソードと、抵抗Ｒ１の一端とが接続される。抵抗Ｒ１の他端には、電圧Ｖｃｃが印加されるように構成されている。例えば、抵抗Ｒ１の他端は、ＤＣＤＣコンバータ２６の出力端子に接続される。第１のダイオードＤ１のアノードには、第１のコンデンサＣ１の一端と第２のダイオードＤ２のアノードと抵抗Ｒ２の他端が接続されている。第２のダイオードＤ２のカソードには、並列に接続された第２のコンデンサＣ２の一端と抵抗Ｒ３の一端と、比較器２１２１の非反転入力端子が接続される。比較器２１２１の周辺回路の構成は、前述したとおりである。第１のコンデンサＣ１の他端と、並列に接続された第２のコンデンサＣ２の他端と抵抗Ｒ３の他端は、ともに接地電位になるように構成されている。例えば、第１のコンデンサＣ１の他端と第２のコンデンサＣ２の他端と抵抗Ｒ３の他端は、ＤＣＤＣコンバータ２６の接地側端子に接続される。
【０１２０】
ここで、第１のコンデンサＣ１と第２のコンデンサＣ２と抵抗Ｒ２と抵抗Ｒ３の定数の設定例について整理する。
【０１２１】
ＦＶ変換回路２１１は、実際回転速度ＳＥＮＳ（ＦＧ周波数）が比較的高い時より低い時の方が、ＦＶ変換回路２１１が出力する信号の平均電圧を高くする。なお、第１のコンデンサＣ１の最大電圧（絶対電圧）は、実際回転速度ＳＥＮＳに依存しないで、ほぼ電源電圧Ｖｃｃになる。
【０１２２】
さらに、第２のコンデンサＣ２の電荷の放電速度が、第１のコンデンサＣ１の電荷の放電速度よりも緩やかになるようにして、第２のコンデンサＣ２の両端間電圧が変動する範囲（最大電圧と最小電圧との差）が、第１のコンデンサＣ１の両端間電圧が変動する範囲よりも小さくなるように、上記の各定数を決定する。これにより、ＦＶ変換回路２１１の出力電圧を平滑化することができる。
【０１２３】
（第１のコンデンサＣ１と第２のコンデンサＣ２を充電する場合）
第１のコンデンサＣ１と第２のコンデンサＣ２が放電状態にある時に、ＦＧ信号がハイレベルになることにより、第１のコンデンサＣ１と第２のコンデンサＣ２を充電する場合について説明する。
この場合、まず第１のコンデンサＣ１と、直列に接続された抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２の抵抗値の合計値に基づいて決定される時定数τ１Ｃで、第１のコンデンサＣ１が充電され、第１のコンデンサＣ１の電圧が上昇する。この時、第２のコンデンサＣ２は充電が開始していない。次に、第１のコンデンサＣ１の電圧が第２のダイオードＤ２のＶｆ電圧まで上昇すると、第２のダイオードＤ２がオンする。すると、第１のコンデンサＣ１と第２のコンデンサＣ２が並列に接続されているものとみなすことができ、直列に接続された抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２の抵抗値の合計値と、第１のコンデンサＣ１と第２のコンデンサＣ２の容量の和に基づいて決定される時定数τ１２Ｃで、接続点ＰＡの電圧ＶＡが上昇する。この時、第１のコンデンサＣ１の電圧も、電圧ＶＡよりＶｆだけ大きい値のまま、同じ時定数で上昇する。
例えば、電源電圧Ｖｃｃが、０Ｖの状態から所定の電圧に切り換えられ、更に、ハイレベルのＦＧ信号が入力された状態は、上記の一例である。この場合、第１のコンデンサＣ１と第２のコンデンサＣ２の端子電圧（電圧ＶＡ）は、０Ｖから時定数τ１２Ｃで上昇する。
【０１２４】
（第１のコンデンサＣ１を放電する場合）
第１のコンデンサＣ１と第２のコンデンサＣ２が充電状態にある時、ＦＧ信号がローレベルになることにより、第１のコンデンサＣ１を放電する場合について説明する。
この場合、第１のコンデンサＣ１と第２のコンデンサＣ２の間に第２のダイオードＤ２があることにより、第１のコンデンサＣ１と第２のコンデンサＣ２の放電は独立して進行する。
第１のコンデンサＣ１は、まず第１のダイオードＤ１が作用して、ローレベルのＦＧ信号により瞬時に放電する。第１のコンデンサＣ１の電圧が、第１のダイオードＤ１のＶｆ電圧以下になると、第１のダイオードＤ１がオフして、その後は抵抗Ｒ２と第１のコンデンサＣ１に基づいて決定される時定数τ１Ｃ’で放電する。一方、第２のコンデンサＣ２は、抵抗Ｒ３の抵抗値と第２のコンデンサＣ２の容量とに基づいて決定される時定数τ２Ｃで放電する。
【０１２５】
なお、上記の場合は、電源電圧Ｖｃｃが途中から０Ｖに遷移した場合にも生じ得る。
【０１２６】
上記のとおり、ＦＶ変換回路２１１は、電圧ＶＡが所定の電圧以上に上昇するまでの時間と、電圧ＶＡが所定の電圧以下に低下するまでの時間を独立に調整することを可能する。電圧ＶＡが所定の電圧以上に上昇するまでの時間の調整は、例えば、第１のコンデンサＣ１の容量を調整することによって実現できる。
【０１２７】
（繰り返してＦＧ信号のパルスが入力される場合）
繰り返してＦＧ信号のパルスが入力される場合には、第１のコンデンサＣ１および第２コンデンサＣ２が異なる充電状態に充電された状態のもとで、第１のコンデンサＣ１の充電が開始する。この点が、前述の第１の場合と異なる。
この場合、第１のコンデンサＣ１の電圧と、電圧ＶＡとの差がＶｆより小さい時には、第２のダイオードＤ２の作用により第１のコンデンサＣ１と第２のコンデンサＣ２が遮断されているものとみなすことができ、直列に接続された抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２の抵抗値の合計値と、第１のコンデンサＣ１の容量に基づいて決定される時定数τ１Ｃで、第１のコンデンサＣ１の電圧が上昇する。この時、第２のコンデンサＣ２は充電が開始せず、時定数τ２Ｃでの放電状態が継続される。
上記のように第１のコンデンサＣ１が充電中に遷移しても、第１のコンデンサＣ１の電圧が所定の値に達するまでは、第２のコンデンサＣ２の放電状態が継続される。
【０１２８】
第２のコンデンサＣ２の放電状態は、第１のコンデンサＣ１の電圧が第２のコンデンサＣ２の電圧よりＶｆだけ大きい電圧になるまで継続する。第１のコンデンサＣ１の電圧が第２のコンデンサＣ２よりＶｆだけ大きい電圧になると、前述の第１の場合と同様の状態に遷移して、電圧ＶＡは、時定数τ１２Ｃに従って上昇する。
【０１２９】
（電源電圧Ｖｃｃの低下時の問題提起）
ところで、電源電圧Ｖｃｃが一時的に低下する所謂瞬停状態が生じた場合には、抵抗Ｒ３による放電だけでは第２のコンデンサＣ２に蓄えた電力を放電しきれない場合が生じ得る。上記の場合が生じると、本来、電源電圧Ｖｃｃが投入された際の起動の手順に従った動作にならない場合が生じ得る。
【０１３０】
（ディスチャージ回路の概要）
これに対し、本実施形態のモータ制御装置２は、さらに、ディスチャージ回路２１４を備える。ディスチャージ回路２１４（第２放電回路）は、抵抗Ｒ３（第１放電回路）による放電にかかる時間より短時間に、第２のコンデンサＣ２（容量）に蓄積された電力を放電する。
【０１３１】
（ディスチャージ回路の構成例）
ディスチャージ回路２１４は、第３のダイオードＤ３、第４のコンデンサＣ４、第４のダイオードＤ４、抵抗Ｒ１０を備える。
【０１３２】
ＦＧ端子には、抵抗Ｒ１０と並列に接続された第４のダイオードＤ４のアノードと、抵抗Ｒ１０の一端とが接続される。第４のダイオードＤ４のカソードには、第４のコンデンサの一端と第３のダイオードのカソードと抵抗Ｒ１０の他端とが接続されている。第３のダイオードＤ３のアノードには、比較器２１２１の非反転入力端子が接続される。つまり、第３のダイオードＤ３のアノードが、並列に接続された第２のコンデンサＣ２の一端と抵抗Ｒ３の一端に接続されている。第４のコンデンサＣ４の他端は接地電位になるように構成されている。
【０１３３】
（第４のコンデンサＣ４を充電する場合）
ＦＧ信号がハイレベルになることにより、第４のコンデンサＣ４が充電される場合について説明する。
この場合、第４のコンデンサＣ４が放電状態にあり、第４のコンデンサＣ４は、第４のダイオードＤ４が作用して、ハイレベルのＦＧ信号によって瞬時に充電される。
【０１３４】
（第４のコンデンサＣ４を放電する場合）
ＦＧ信号がローレベルになることにより、第４のコンデンサＣ４を放電する場合について説明する。
この場合、第４のコンデンサＣ４は充電状態にある。第４のコンデンサＣ４は、抵抗Ｒ１０の抵抗値と第４のコンデンサＣ４の容量とに基づいて決定される時定数τ４Ｃで放電する。
【０１３５】
なお、第４のコンデンサＣ４の放電時の時定数τ４Ｃは、前述の第２のコンデンサＣ２の放電時の時定数τ２Ｃより小さい値になるように決定される。第４のコンデンサＣ４の電圧と第２のコンデンサＣ２の電圧が放電開始前の段階では略一致しているとみなすことができ、そのような状況のもとでＦＧ信号がローレベルになった段階で、各コンデンサの放電が同時に始まる。上記のように各時定数を決定したことで、第２のコンデンサＣ２と第４のコンデンサＣ４とにおいて同時に放電が始まれば、第４のコンデンサＣ４の方が比較的早く放電が進行し、第２のコンデンサＣ２の方が比較的遅く放電が進行する。その結果、第３のダイオードＤ３が順方向にバイアスされ、第２のコンデンサＣ２の放電が、ディスチャージ回路２１４によって加速される。
【０１３６】
（繰り返してＦＧ信号のパルスが入力される場合）
繰り返してＦＧ信号のパルスが入力される場合に、第２のコンデンサＣ２の放電が、ディスチャージ回路２１４によって加速されると、ＦＶ変換回路２１１が平滑化回路として機能しなくなる。そこで、ＦＶ変換回路２１１とディスチャージ回路２１４を構成する各抵抗の抵抗値と各コンデンサの容量を下記する２つの条件を満たすように決定する。
【０１３７】
（条件１）
第１の条件は、電源電圧Ｖｃｃが供給されている状態で、第４のコンデンサＣ４の電圧ＶＢが所定の電圧範囲に維持されることである。
【０１３８】
電源電圧Ｖｃｃが供給されている時には、ＦＧ信号の周波数が一定以上となる範囲にあれば、電圧ＶＢが比較器２１２１の閾値電圧Ｖｔｈ以上に保持できるように、抵抗Ｒ１０の抵抗値と第４のコンデンサＣ４の容量値を決定する（ＶＢ > 閾値電圧Ｖｔｈ）。
【０１３９】
例えば、電源電圧Ｖｃｃが供給されている時には、ＦＧ信号として、周期性のパルスが供給される。この周期性のパルス信号がローレベルを示す時間幅はモータ３１の回転速度に依存し、これをパルスＯＦＦ時間（ＴＯＦＦ１）とする。このとき、電圧ＶＢを比較器２１２１の閾値電圧Ｖｔｈ以上に保持できるための、抵抗Ｒ１０の抵抗値と、第４のコンデンサＣ４の容量値の条件を式（１０）に示す。
【０１４０】
【数１０】
2017225275.tif 000012
【０１４１】
上記の式（１０）において、Ｖｆ（Ｄ３）は、第３のダイオードＤ３の順方向電圧を示す。
【０１４２】
（条件２）
第２の条件は、電源電圧Ｖｃｃが供給されていない状態に遷移した際に、第２のコンデンサＣ２よりも先に第４のコンデンサＣ４を放電し、さらに第４のコンデンサＣ４を、電源電圧が供給されない時間ＴＯＦＦ２内に放電できることである。
【０１４３】
まず、ディスチャージ回路２１４がその目的通り機能するための条件を、時定数を用いて表すと、式（１１）に示す関係式となる。
【０１４４】
【数１１】
2017225275.tif 000013
【０１４５】
上記の式（１１）の関係を満たさない場合、第４のコンデンサＣ４の電圧ＶＢが、第２のコンデンサＣ２の電圧ＶＡより先に低下しないため、ディスチャージ回路として機能しないことになる。
【０１４６】
さらに、所定の時間ＴＯＦＦ２内に第４のコンデンサＣ４を放電するために、下記の式（１２）又は式（１３）の何れかの関係を満たすように第４のコンデンサＣ４と抵抗Ｒ１０の値を決定することが必要である。
【０１４７】
【数１２】
2017225275.tif 000014
【０１４８】
【数１３】
2017225275.tif 000015
【０１４９】
上記の式（１２）は、放電時間を規定するものである。
また、上記の式（１３）は、時定数τのｘ倍の時間で放電が充分完了するとみなした場合の式である。例えばｘを５とした場合、放電開始段階の電荷を１００％とすれば、時定数の５倍の時間が経過した段階で９９％の電荷が放電する。
【０１５０】
上記の式（１０）と式（１２）に示した２つの条件を纏めて、式（１４）に示す。
【０１５１】
【数１４】
2017225275.tif 000016
【０１５２】
ここで、電圧ＶＡと電圧ＶＢは、ＦＧ信号がある一定の周波数で入力されている時、つまり回転速度が一定の時、時間とともにある安定レベル付近に収束する。この安定レベルはＦＧ信号の周波数に依存して変化する。つまり、電源電圧Ｖｃｃが供給されなくなり、第２のコンデンサＣ２および第４のコンデンサＣ４の放電が開始される時のＶＡおよびＶＢの初期値は、回転速度に依存して変化する。従って、式（１４）による第４のコンデンサＣ４および抵抗Ｒ１０の値の決定には、煩雑な計算が必要とされる。式（１４）に代えて、式（１３）によれば、第４のコンデンサＣ４および抵抗Ｒ１０の値の決定を簡便に行うことができる。
【０１５３】
上記の実施形態によれば、ＦＶ変換回路２１１（回転速度値生成回路）は、モータ３１の実回転速度に対応する繰り返すパルス信号であるＦＧ信号が供給され、ＦＧ信号を平滑化する第２のコンデンサＣ２と、第２のコンデンサＣ２に蓄積された電力を放電する抵抗Ｒ３（第１放電回路）とを備える。
さらに、モータ制御装置２は、抵抗Ｒ３による放電より短時間に第２のコンデンサＣ２に蓄積された電力を放電するディスチャージ回路２１４（第２放電回路）を備えるものである。
これにより、ディスチャージ回路２１４が、第２のコンデンサＣ２に蓄積された電力を、より速やかに放電することができ、電源電圧Ｖｃｃに瞬停が生じた場合であっても、電源電圧Ｖｃｃが投入された際の手順に従って起動させることができる。
【０１５４】
また、上記のモータ制御装置２では、第２のコンデンサＣ２と抵抗Ｒ３の抵抗値とにより第１時定数が決定されていて、第２のコンデンサＣ２とディスチャージ回路２１４にもうけた抵抗Ｒ１０の抵抗値とにより定まる第２時定数が、第１時定数に基づいて決定されていてもよい。
【０１５５】
また、上記のモータ制御装置２では、抵抗Ｒ３により放電させる際の第２のコンデンサＣ２の電圧変化を示す第１時定数が決定されていて、第２のコンデンサＣ２を放電させる際の第２のコンデンサＣ２の電圧変化を示す第２時定数が、ディスチャージ回路２１４を用いずに上記の第１時定数に基づいて決定されていてもよい。
上記のように、モータ制御装置２は、第１の実施形態の場合と同様に機能することの他、電源電圧Ｖｃｃが一時的に低下する事象、所謂瞬停が生じた場合においても、電源電圧Ｖｃｃが投入された場合と同様の立ち上げ手順によって起動することができる。
【０１５６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態などに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１５７】
例えば、実際回転速度ＳＥＮＳと目標回転速度ＲＥＦとの差が大きい時に、モータ制御部２４は、実際回転速度ＳＥＮＳを目標回転速度ＲＥＦに徐々に一致させてもよい。ただし、そのような制御を実現するための構成は、複雑化又は高度化することがある。
実際回転速度ＳＥＮＳと目標回転速度ＲＥＦとの差が大きい状況であっても、上述したモータ制御部２４のように、実際回転速度ＳＥＮＳを目標回転速度ＲＥＦに瞬時に一致させるように制御することにより、モータ制御部２４を、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の簡易な回路で構成することも可能である。
【０１５８】
なお、上記の説明において、モータ制御部２４はＦＧ信号をオープンコレクタ出力（オープンドレイン出力）する一例を例示した。これに代えて、モータ制御部２４のＦＧ信号の出力回路がトーテムポール型で構成してもよい。モータ制御部２４がハイレベルのＦＧ信号を出力する場合には、上記の抵抗Ｒ１に代わり、モータ制御部２４の出力抵抗であるＦＧ出力抵抗ＲＦＧが作用する。この場合、ＦＧ出力抵抗ＲＦＧの抵抗値は、抵抗Ｒ１の抵抗値より十分小さいものとする。
【符号の説明】
【０１５９】
１・・・車両、２・・・モータ制御装置、２１・・・駆動量調整部、２１１・・・ＦＶ変換回路（回転速度値生成回路）、２１２・・・バイアス信号生成回路（生成回路）、２１２１、２１２２・・・比較器、２１３・・・加算回路、２１４・・・ディスチャージ回路（第２放電回路）、２２・・・インバータ回路、２３・・・電流検出回路、２４・・・モータ制御部（モータ制御回路）、２５・・・位置検出回路、３・・・ポンプ駆動部、３１モータ（センサレスモータ）、６・・・ＥＣＵ、４・・・電源（モータ電源）、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４・・・コンデンサ、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４・・・ダイオード、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８，Ｒ９，Ｒ１４，Ｒ１５，Ｒ１６，Ｒ１７，Ｒ１８・・・抵抗，Ｒ３・・・抵抗（第１放電回路），Ｒ１０・・・抵抗（第２放電回路）。
【図１】
2017225275.tif 000017
【図２】
2017225275.tif 000018
【図３】
2017225275.tif 000019
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017225275.tif 000023
【図８】
2017225275.tif 000024
【図９】
2017225275.tif 000025
【図１０】
2017225275.tif 000026