(57)【要約】【課題】ロボットハンドの指先部とステージとで安定した把持が可能であるロボットを提供する。【解決手段】ロボットは、平行移動する複数の指先部１１と、指先部１１の間で指先部１１が移動する方向と直交する方向に移動するステージ９とを有するロボットハンドを含むロボットであって、複数の指先部１１の位置に対応する部分に切欠き形状２３を有するグリップ部２１と、グリップ部２１の端部に設けられる工具部２２と、を有する把持治具を把持して加工・組立てを行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
平行移動する複数の指先部と、前記指先部の間で前記指先部が移動する方向と直交する方向に移動するステージとを有するロボットハンドを含むロボットであって、
前記複数の指先部の位置に対応する部分に切欠き形状を有するグリップ部と、
前記グリップ部の端部に設けられる工具部と、
を有する把持治具を把持して加工・組立てを行うことを特徴とするロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記グリップ部は、直方体であり、
前記グリップ部の対向する面には、それぞれ複数の前記切欠き形状があり、
前記切欠き形状は、前記指先部と当接することを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記グリップ部は、円柱形であり、
前記グリップ部の曲面には、複数の前記切欠き形状があり、
前記切欠き形状は、前記指先部と当接することを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記グリップ部の前記ステージと当接する部分は、平面であり、
前記平面上には、前記工具部を識別するマーカーが設けられていることを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記グリップ部は、樹脂材料又は金属材料で構成されていることを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記工具部は、Ｅリング組立工具を含むことを特徴とするロボット。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記複数の指先部は、４本の指を有する４指ハンドであり、
前記ステージは、前記４本の指の間にあることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年のロボット技術の進歩により、工業製品の製造現場では多くの産業用ロボットが使用されるようになっている。これらのロボットが被把持物を把持するためのロボットハンドは様々な形状の被把持物を把持する必要がある。
【０００３】
複数の指を開閉して被把持物を把持するロボットハンドが特許文献１に開示されている。それによると、ロボットハンドは４本の指部を備えている。そして、各指部の根元には指を開閉するための機構が設置されている。そして、指部を開閉するための機構にはモーターの回転を直線運動に変換するラック＆ピニオン機構が設置されている。また、前記指部の間で前記指部が開閉する方向と直交する方向に移動するステージが設置されている。このようにして各指を移動することにより被把持物を把持する構造となっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２３６２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のロボットハンドを用いて被把持物としての対象物（加工具、組立具等）を把持しようとした場合、汎用的に使用することができるが、把持する対象物によって安定した把持ができない場合がある。具体的には、指先にかかる摩擦とステージによる押えとで把持・固定を行うが、ステージで抑えるように（安定して固定するように）しても指先の摩擦力では、把持する加工具（組立工具）をしっかり固定して安定して加工（組立て）をすることが困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］本適用例に係るロボットは、平行移動する複数の指先部と、前記指先部の間で前記指先部が移動する方向と直交する方向に移動するステージとを有するロボットハンドを含むロボットであって、前記複数の指先部の位置に対応する部分に切欠き形状を有するグリップ部と、前記グリップ部の端部に設けられる工具部と、を有する把持治具を把持して加工・組立てを行うことを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、複数の指先部とステージとで把持することで、十分な固定力が得られるグリップ部（指先部が入る切欠き形状を有している）を用いて、そのグリップ部に工具部を固定する。これにより、複数の指先部とステージとでグリップ部をしっかり把持・固定できるため、グリップ部にしっかり固定されている工具部（加工工具や組立工具）の固定もしっかりしたものとなり、加工や組立てが安定するばかりでなく、ステージと指先部とで加圧する場合にも十分な力を作用することができる。その結果、ロボットハンドの指先部とステージとで安定した把持が可能である。また、１つのロボットハンドで様々な作業に対応することができる。また、汎用的に作業することができるロボットハンドを使用してロボットの加工や組立て作業を安定化することができる。
【０００９】
［適用例２］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記グリップ部は、直方体であり、前記グリップ部の対向する面には、それぞれ複数の前記切欠き形状があり、前記切欠き形状は、前記指先部と当接することが好ましい。
【００１０】
本適用例によれば、グリップ部に対向する面があるので、把持治具を確実に把持できる。また、指先部は、切欠き形状と当接してグリップ部を把持するため、負荷が大きい作業でも把持治具が複数の指部とステージとから位置ズレしにくい。
【００１１】
［適用例３］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記グリップ部は、円柱形であり、前記グリップ部の曲面には、複数の前記切欠き形状があり、前記切欠き形状は、前記指先部と当接することが好ましい。
【００１２】
本適用例によれば、グリップ部に角の部分が生じないので、把持治具を容易に把持できる。また、指先部は、切欠き形状と当接してグリップ部を把持するため、負荷が大きい作業でも把持治具が複数の指部とステージとから位置ズレしにくい。
【００１３】
［適用例４］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記グリップ部の前記ステージと当接する部分は、平面であり、前記平面上には、前記工具部の種類と位置姿勢とを識別するマーカーが設けられていることが好ましい。
【００１４】
本適用例によれば、グリップ部を複数の指先部とステージとで把持するため、負荷が大きい作業でも把持治具が複数の指部とステージとから位置ズレしにくい。また、平面上にマーカーを貼ることができるため、マーカーに埋め込まれた把持治具の種類と位置姿勢の識別情報を取得すること等が可能となり、識別情報に基づいて、ロボット自身が把持治具を持ち替える等の制御を行うことが可能となる。
【００１５】
［適用例５］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記グリップ部は、表面に光沢がない樹脂材料又は金属材料で構成されていることが好ましい。
【００１６】
本適用例によれば、グリップ部を樹脂材料又は金属材料によって形成することによりグリップ部の剛性が高くなり、グリップ部が複数の指先部及びステージによって押圧されたときに塑性変形しにくい。
【００１７】
［適用例６］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記工具部は、Ｅリング組立工具を含むことが好ましい。
【００１８】
本適用例によれば、複数の指先部とステージとでグリップ部をしっかり把持・固定できるため、グリップ部にしっかり固定されているＥリング組立工具の固定もしっかりしたものとなり、Ｅリングの組立作業が安定する。
【００１９】
［適用例７］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記複数の指先部は、４本の指を有する４指ハンドであり、前記ステージは、前記４本の指の間にあることが好ましい。
【００２０】
本適用例によれば、複数の指先部として４指ハンドを用いることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態に係るロボットハンドの構造を示す概略斜視図。
【図２】第１実施形態に係るグリップ部を示す概略斜視図。
【図３】第１実施形態に係るロボットハンドの構造を示す概略斜視図。
【図４】第１実施形態に係るＥリング組立治具を用いた作業を示す概略斜視図。
【図５】第１実施形態に係るワーク挿入治具を示す概略斜視図。
【図６】第１実施形態に係るワーク押出治具を示す概略斜視図。
【図７】第１実施形態に係るワーク挿入治具及びワーク押出治具を用いた作業を示す概略斜視図。
【図８】第２実施形態に係り、（Ａ）は、スカラー型ロボットの構造を示す模式正面図、（Ｂ）は、双腕ロボットの構造を示す模式正面図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本実施形態では、ロボットハンドと、このロボットハンドを備えたロボットとの特徴的な例について、図１〜図８にしたがって説明する。以下、実施形態について図面にしたがって説明する。なお、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
【００２３】
（第１実施形態）
本実施形態にかかわるロボットハンドについて図１〜図７にしたがって説明する。
図１は、本実施形態に係るロボットハンド１の構造を示す概略斜視図である。
図１に示すように、ロボットハンド１は四角形の基板２を備えている。基板２はロボットハンド１を図示しないロボットに装着する場所となっている。基板２の４辺のうち１辺が延びる方向をＸ方向とする。基板２の４辺のうちＸ方向と直交する方向をＹ方向とする。Ｘ方向及びＹ方向と直交する方向をＺ方向とする。
【００２４】
基板２の外周に近い場所で各辺の中程の場所には支持柱３（図３参照）が立設されている。支持柱３には伝達部４が接続されている。伝達部４は内部に歯車を複数配置された輪列が設置されている。伝達部４の基板２側には３個のモーター５が設置されている。各モーター５の回転軸には歯車が設置され、この歯車は伝達部４の歯車と噛合する。これにより、モーター５の回転軸のトルクは伝達部４に伝達される。
【００２５】
モーター５の基板２側には回路基板６（図３参照）が設置されている。回路基板６には、モーター５を駆動する駆動回路やモーター５の回転角度を検出する検出回路が設置されている。さらに、モーター５の回転角度を制御する制御回路が設置されている。
【００２６】
伝達部４の図中下側には指部７、ステージ移動部８、及びステージ９が設置されている。伝達部４の中央にステージ移動部８が配置され、ステージ移動部８の図中上側にステージ９が配置されている。そして、ステージ移動部８はステージ９を図中上下方向に往復移動させる。
【００２７】
ステージ移動部８の周囲には角筒状に指部７が配置されている。指部７は四隅に直方体をした指先支持部１０を備えている。指先支持部１０の図中上側には角柱状の指先部１１が設置されている。指先部１１は指先支持部１０から指部７の中央に向かって斜めに延在している。そして、４つの指先部１１は指先支持部１０の中央で接触する配置となっている。
【００２８】
複数の指先部１１は４本の指を有する４指ハンドである。ステージ９は４本の指の間にある。これによれば、複数の指先部１１として４指ハンドを用いることが可能になる。
【００２９】
４つの指先支持部１０が配置された場所を四角形の角の位置とするとき、四角形の辺に相当する場所には、第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３が配置されている。第１指移動案内部１２は、ステージ移動部８の＋Ｙ方向及び−Ｙ方向に位置し、第２指移動案内部１３はステージ移動部８の＋Ｘ方向及び−Ｘ方向に位置する。第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３は、それぞれ指先支持部１０の間に位置している。
【００３０】
第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３には複数の貫通孔が設置され、貫通孔には第１指ガイド棒１４及び第２指ガイド棒１５が挿入されている。そして、第１指ガイド棒１４は、第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３を挟む一対の指先支持部１０を通過する仮想線に沿って延在している。指先支持部１０には、Ｘ方向に延在する２つの貫通孔とＹ方向に延在する２つの貫通孔が設置されている。そして、各孔に第１指ガイド棒１４が挿入されている。指先支持部１０に挿入されＸ方向に延びる第１指ガイド棒１４のうち１つは指先支持部１０に固定され、１つは貫通孔を摺動する。同様に、指先支持部１０に挿入されＹ方向に延びる第１指ガイド棒１４のうち１つは、指先支持部１０に固定され、１つは貫通孔を摺動する。
【００３１】
第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３は、それぞれステージ移動部８を挟む位置に配置されている。第１指移動案内部１２には、Ｙ方向に延びる貫通孔が２つ設置され、各貫通孔には第２指ガイド棒１５が挿入されている。２つの第２指ガイド棒１５のうち１つは、第１指移動案内部１２に固定され、１つは貫通孔を摺動する。第２指移動案内部１３には、Ｘ方向に延びる貫通孔が４つ設置され、各貫通孔には第２指ガイド棒１５が挿入されている。４つの第２指ガイド棒１５のうち２つは、第２指移動案内部１３に固定され、２つは貫通孔を摺動する。２つの第２指ガイド棒１５は、ステージ移動部８を挟む第１指移動案内部１２を通過するＹ方向の仮想線に沿うように延在している。４つの第２指ガイド棒１５は、ステージ移動部８を挟む第２指移動案内部１３を通過するＸ方向の仮想線に沿うように延在している。第１指ガイド棒１４及び第２指ガイド棒１５は、指先支持部１０、第１指移動案内部１２、及び第２指移動案内部１３が移動する移動方向を規制する。
【００３２】
本実施形態に係るロボットは、図１に示すように、複数の指先部１１とステージ９とで把持される把持治具としてのＥリング組立治具２０を備えている。Ｅリング組立治具２０は、複数の指先部１１の位置に対応する部分に切欠き形状２３を有するグリップ部２１と、グリップ部２１の端部に設けられる工具部としてのＥリング組立工具２２と、を備えている。これによれば、複数の指先部１１とステージ９とでグリップ部２１をしっかり把持・固定できるため、グリップ部２１にしっかり固定されているＥリング組立工具２２の固定もしっかりしたものとなり、Ｅリングの組立作業が安定する。
本実施形態に係るロボットは、Ｅリング組立治具２０を把持して組立てを行う。
【００３３】
図２は、本実施形態に係るグリップ部２１を示す斜視図である。なお、工具部は図を省略している。
グリップ部２１は直方体である。グリップ部２１の対向する面にはそれぞれ複数の切欠き形状２３がある。グリップ部２１の対向する面にはそれぞれ２個の切欠き形状２３がある。切欠き形状２３は指先部１１と接触する。指先部１１は切欠き形状２３を把持する。指先部１１がグリップ部２１を把持する位置に切欠き形状２３が設けられている。切欠き形状２３の配置位置は把持した指先部１１の位置に対応する。グリップ部２１は指先部１１に対応する部分に切欠き形状２３を有している。これによれば、グリップ部２１に対向する面があるので、Ｅリング組立治具２０を確実に把持できる。また、指先部１１は、切欠き形状２３と当接してグリップ部２１を把持するため、負荷が大きい作業でもＥリング組立治具２０が複数の指先部１１とステージ９とから位置ズレしにくい。
【００３４】
グリップ部２１のステージ９と当接する部分は平面２４である。グリップ部２１の平面２４はステージ９と接している。平面２４はステージ９で押し当てられている。平面２４上にはＥリング組立治具２０を識別するマーカー４５が設けられている。マーカー４５によりロボットからマーカーまでの距離と位置姿勢を測定することができる。
【００３５】
マーカー４５はグリップ部２１の端面に貼付されている。平面２４はロボットビジョンで検出可能なマーカー４５を貼る十分なスペースがある。これによれば、グリップ部２１を複数の指先部１１とステージ９とで把持するため、負荷が大きい作業でも把持治具が複数の指先部１１とステージ９とから位置ズレしにくい。また、平面２４上にマーカー４５を貼ることができるため、マーカー４５に埋め込まれた把持治具の識別情報を取得すること等が可能となり、識別情報に基づいて、ロボット自身が把持治具を持ち替える等の制御を行うことが可能となる。なお、平面２４の色は、ロボットビジョンでマーカー４５を検出しやすくするために、艶がなく白若しくは黒が望ましい。表面反射した直接光はノイズとなるので、平面２４は光沢及び艶のない状態であることが好ましい。
【００３６】
マーカー４５とは、目印として利用することができる文字、図形、記号、模様若しくは立体的形状若しくはこれらの結合又はこれらと色彩との結合を形成する有体物で、物体に固定可能なものである。例えば、シールやステッカー、ラベル等である。なお、マーカー４５の形状や、色彩、模様等がどのようなものであるかは問わないが、マーカー４５を安定して検出する上で、他の領域と区別しやすいもの、例えば白い領域に対し黒色からなる画像やシールなどが望ましい。具体例としては、マーカー４５は、ＱＲ（Quick Response）コードや、ＡＲ（Augmented Reality）マーカーなどであってもよい。また、例外としてマーカー４５は、表示部に表示可能な画像であってもよい。
【００３７】
グリップ部２１は樹脂材料又は金属材料で構成されている。グリップ部２１の材質は樹脂、金属（アルミ、鉄、ステンレス等）のいずれでもよい。グリップ部２１は、樹脂材料（例えば、ＰＯＭ（ポリオキシメチレン））などにより構成されてもよい。これによれば、グリップ部２１を樹脂材料又は金属材料によって形成することによりグリップ部２１の剛性が高くなり、グリップ部２１が複数の指先部１１及びステージ９によって押圧されたときに塑性変形しにくい。
【００３８】
図３は、本実施形態に係るロボットハンド１の構造を示す概略斜視図であり、各指先部１１が離れた状態を示す図である。
図３に示すように、第２指ガイド棒１５の側面には溝が等間隔に形成されたラックギア１５ａが設置されている。ステージ移動部８の近くには第２指ガイド棒１５のラックギア１５ａと噛合するピニオンが設置されている。
【００３９】
そして、１つのモーター５の回転軸のトルクが伝達部４を介してピニオンに伝達される。ピニオンが回転することにより第２指ガイド棒１５が移動する。第２指ガイド棒１５の移動によりロボットハンド１は、第１指移動案内部１２とステージ移動部８との間隔を変えることができる。２つの第１指移動案内部１２は、同時にステージ移動部８に接近し、同時にステージ移動部８から離れるようになっている。このとき、４つの指先部１１は同時にＸ方向にて接近し、同時に離れるようになっている。
【００４０】
同様に、１つのモーター５の回転軸のトルクが伝達部４を介してピニオンに伝達される。ピニオンが回転することにより第２指ガイド棒１５が移動する。第２指ガイド棒１５の移動によりロボットハンド１は、第２指移動案内部１３とステージ移動部８との間隔を変えることができる。２つの第２指移動案内部１３は、同時にステージ移動部８に接近し、同時にステージ移動部８から離れるようになっている。このとき、４つの指先部１１は同時にＹ方向にて接近し、同時に離れるようになっている。したがって、指先部１１はモーター５のトルクが伝達部４に伝達され、伝達部４より伝達されたトルクにより開閉するようになっている。
【００４１】
ステージ９からは、−Ｚ方向に延びる駆動軸１６、第１案内棒１７、及び第２案内棒１８が設置され、駆動軸１６、第１案内棒１７、及び第２案内棒１８は、ステージ移動部８に挿入されている。ステージ移動部８は駆動軸１６をＺ方向に移動させる。駆動軸１６は第１案内棒１７及び第２案内棒１８の間に配置されている。したがって、第１案内棒１７及び第２案内棒１８には、力のモーメントが作用し難いので、ステージ９は安定して移動することができる。
【００４２】
（実施例１）
図４は、本実施形態に係るＥリング組立治具２０を用いた作業を示す概略斜視図である。
図４に示す実施例では、Ｅリング組立治具２０を把持するロボットハンド１を用いて、ワーク２６にＥリング２５を取り付ける加工を示している。これによれば、ロボットハンド１の指先部１１とステージ９とに作用する力は、Ｅリング組立治具２０のグリップ部２１及びＥリング組立工具２２を介してＥリング２５に十分に伝えることができる。
【００４３】
（実施例２）
次に、本実施形態に係る把持治具２７，２９を備えたロボットハンド４３，４４について図５〜図７を用いて説明する。
図５は、本実施形態に係るワーク挿入治具２７を示す概略斜視図である。図６は、本実施形態に係るワーク押出治具２９を示す概略斜視図である。図７は、本実施形態に係るワーク挿入治具２７及びワーク押出治具２９を用いた作業を示す概略斜視図である。
本実施形態に係る把持治具としてのワーク挿入治具２７は、図５に示すように、複数の指先部１１の位置に対応する部分に切欠き形状２３を有するグリップ部２１と、グリップ部２１の端部に設けられる工具部としてのワーク挿入工具２８と、を備えている。平面２４上にはワーク挿入治具２７を識別するマーカー４５が設けられている。
【００４４】
また、把持治具としてのワーク押出治具２９は、図６に示すように、複数の指先部１１の位置に対応する部分に切欠き形状２３を有するグリップ部２１と、グリップ部２１の端部に設けられる工具部としてのワーク押出工具３０と、を備えている。平面２４上にはワーク押出治具２９を識別するマーカー４５が設けられている。
【００４５】
図７に示す実施例では、ワーク挿入治具２７を把持するロボットハンド４３と、ワーク押出治具２９を把持するロボットハンド４４と、を用いて、箱３２にワーク３１を挿入する組立てを示している。ワーク挿入治具２７はワーク３１を箱３２へ挿入する治具である。ワーク押出治具２９はワーク３１を箱３２へ押し出す治具である。これによれば、ロボットハンド４３の指先部１１に作用する力は、ワーク挿入治具２７のグリップ部２１及びワーク挿入工具２８を介してワーク３１に十分に伝えることができる。また、ロボットハンド４４の指先部１１に作用する力は、ワーク押出治具２９のグリップ部２１及びワーク押出工具３０を介してワーク３１に十分に伝えることができる。
【００４６】
本実施形態によれば、複数の指先部１１とステージ９とで把持することで、十分な固定力が得られるグリップ部（指先部１１が入る切欠き形状２３を有している）２１を用いて、そのグリップ部２１にＥリング組立工具２２を固定する。これにより、複数の指先部１１とステージ９とでグリップ部２１をしっかり把持・固定できるため、グリップ部２１にしっかり固定されているＥリング組立工具２２の固定もしっかりしたものとなり、加工や組立てが安定するばかりでなく、ステージ９と指先部１１とで加圧する場合にも十分な力を作用することができる。その結果、ロボットハンド１の指先部１１とステージ９とで安定した把持が可能である。また、１つのロボットハンドで様々な作業に対応することができる。
【００４７】
（第２実施形態）
次に、上記実施形態のロボットハンド１を備えたロボットについて図８（Ａ）及び図８（Ｂ）を用いて説明する。
図８（Ａ）は、スカラー型ロボット３３の構造を示す模式正面図である。
図８（Ａ）に示すようにロボットとしてのスカラー型ロボット３３は、第１アーム３４を備えている。そして、第１アーム３４と接続して第２アーム３５が設置されている。第２アーム３５と接続してロボットハンド３６が設置されている。ロボットハンド３６を用いてロボット３３は被把持物を把持することが可能になっている。そして、ロボットハンド３６には第１実施形態におけるロボットハンド１が用いられている。
【００４８】
図８（Ｂ）は、双腕ロボット３７の構造を示す模式正面図である。
図８（Ｂ）に示すようにロボットとしての双腕ロボット３７は本体部３８を備えている。そして、本体部３８に接続して一対の腕部３９が設置されている。各腕部３９には、第１リンク４０、第２リンク４１、ロボットハンド４２がこの順に設置されている。そして、ロボットハンド４２には、第１実施形態におけるロボットハンド１が用いられている。
【００４９】
スカラー型ロボット３３及び双腕ロボット３７は、複数の指先部１１の位置に対応する部分に切欠き形状２３を有するグリップ部２１と、グリップ部２１の端部に設けられる工具部としてのＥリング組立工具２２と、を備えている把持治具としてのＥリング組立治具２０を用いて加工・組立てを行う。
【００５０】
本実施形態によれば、Ｅリング組立治具２０を有し、汎用的に作業することができるロボットハンドを使用してスカラー型ロボット３３及び双腕ロボット３７の加工や組立て作業を安定化することができる。
【００５１】
また、把持治具の工具部構造を変更することで、汎用的に作業することができるロボットハンドでは不足している機能を補うことができ、様々な組立て作業を行うことができる。さらに、把持治具はグリップ部の先端部に、作業に応じた工具を設置することで様々な作業に対応することができる。
【００５２】
なお、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で当分野において通常の知識を有する者により種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
【００５３】
（変形例１）
上記実施形態に記載の把持治具において、グリップ部は、円柱形であってもよい。グリップ部の曲面には複数の切欠き形状があってもよい。切欠き形状は指先部１１と当接してもよい。これによれば、グリップ部に角の部分が生じないので、把持治具を容易に把持できる。また、指先部１１は、切欠き形状と当接してグリップ部を把持するため、負荷が大きい作業でも把持治具が複数の指先部１１とステージ９とから位置ズレしにくい。また、グリップ部の形状は、例えば、立方体、円柱形、楕円柱形、多角柱、球体等、その他の形状でもよい。なお、グリップ部の形状は他の形状であっても複数の切欠き形状を含む把持原理は同じである。
【００５４】
（変形例２）
前記第１実施形態では指先部１１が４つ設置された。指先部１１の個数は２つでも良く、３つでも良い。また、５つ以上でも良い。把持治具を把持しやすい個数にしても良い。
【００５５】
（変形例３）
上記実施形態に記載の把持治具において、グリップ部と工具部とは固定されているが、グリップ部と工具部とは互いに着脱可能であってもよい。これによれば、複数の指先部とステージとでグリップ部を把持した状態で工具部を差し替えることができる。
【００５６】
（変形例４）
上記実施形態に記載のマーカー４５において、マーカー４５はグリップ部２１の平面２４に貼付されているが、マーカー４５を含んだグリップ部２１の撮影をすることが可能な、好ましい位置に設けられていてもよい。
【００５７】
（変形例５）
上記実施形態に記載の切欠き形状は、複数の指先部で把持しやすい形状であればよい。例えば、凹形状あるいは凸形状であってもよい。
【００５８】
（変形例６）
上記実施形態は、工具部としてＥリング組立工具、ワーク挿入工具、及びワーク押出工具を例にして説明したが、これら以外のドライバー、レンチ、カッター等の加工・組立工具に本発明を適用してもよい。
【００５９】
以上、各種実施例のロボットハンド及びロボットについて説明したが、本発明は上記すべての実施例及び変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１…ロボットハンド  ２…基板  ３…支持部  ４…伝達部  ５…モーター  ６…回路基板  ７…指部  ８…ステージ移動部  ９…ステージ  １０…指先支持部  １１…指先部  １２…第１指移動案内部  １３…第２指移動案内部  １４…第１指ガイド棒  １５…第２指ガイド棒  １５ａ…ラックギア  １６…駆動軸  １７…第１案内棒  １８…第２案内棒  ２０…把持治具としてのＥリング組立治具  ２１…グリップ部  ２２…工具部としてのＥリング組立工具  ２３…切欠き形状  ２４…平面  ２５…Ｅリング  ２６，３１…ワーク  ２７…把持治具としてのワーク挿入治具  ２８…工具部としてのワーク挿入工具  ２９…把持治具としてのワーク押出治具  ３０…工具部としてのワーク押出工具  ３２…箱  ３３…ロボットとしてのスカラー型ロボット  ３４…第１アーム  ３５…第２アーム  ３６，４２，４３，４４…ロボットハンド  ３７…ロボットとしての双腕ロボット  ３８…本体部  ３９…腕部  ４０…第１リンク  ４１…第２リンク  ４５…マーカー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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