(57)【要約】      （修正有）【課題】移動可能な撮影装置において、ユーザーの手を煩わせることなく、ユーザーが所望した撮影の構図の条件での撮影を可能とする装置、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】無線装置２から被写体の位置を含む被写体情報を通信部１５により取得する。制御部１１は、その被写体情報に基づいて自律飛行部による撮像部１２の移動を制御し、撮像部１２を予め決められている撮影条件が確保可能な特定の撮影位置へ移動させる。制御部１１は、撮像部１３がその特定の撮影位置へ移動したことを条件として撮像部１３に無線装置２を所持する被写体を自動的に撮像させる。予め決められている撮影条件が確保可能な撮影位置への移動と、その撮影位置での撮影を自動的に行う。【選択図】図２
2017011469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動手段により移動可能な撮影装置であって、
撮像手段と、
被写体の位置を含む被写体情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した前記被写体情報、及び予め決められている撮影の構図の条件に基づいて前記移動手段による当該撮影装置の移動を制御し、当該撮影装置を前記撮影の構図が確保可能な特定の撮影位置へ移動させる移動制御手段と、
当該撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動した位置において前記撮像手段に前記被写体を撮像させる撮像制御手段と
を備えたことを特徴とする撮影装置。
【請求項２】
前記被写体の位置を含む被写体情報は、被写体が所持する無線装置から取得することを特徴とする請求項１記載の撮影装置。
【請求項３】
前記撮像制御手段は、前記撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動したことを条件として前記撮像手段に前記被写体を自動的に撮像させることを特徴とする請求項１又は２記載の撮影装置。
【請求項４】
前記撮影の構図の条件には、撮影方向及び撮影画角内における被写体の大きさの少なくともいずれか一方が含まれることを特徴とする請求項１又は２，３記載の撮影装置。
【請求項５】
前記撮影の構図の条件には、一又は複数の被写体が所定の画角内に収まるようにさせることが含まれることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項６】
前記撮影の構図の条件には、被写体の一定時間分の移動データに基づき決定される画角が含まれることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項７】
前記被写体情報には、前記無線装置の動作情報が含まれることを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項８】
前記被写体情報には前記無線装置の識別情報が含まれ、前記移動制御手段は当該識別情報に基づき被写体を特定し、前記移動手段による撮影装置の移動を制御することを特徴とする請求項２乃至７のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項９】
前記撮影の構図の条件を予め設定する設定手段を備え、
前記移動制御手段は、当該撮影装置を前記設定手段により設定された撮影の構図の条件が確保可能な特定の撮影位置へ移動させる
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項１０】
前記撮像制御手段は、当該撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動したことを条件として前記撮像手段に被写体を自動的に撮像させることにより静止画像を取得することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項１１】
前記撮像制御手段は、当該撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動したことを条件として前記撮像手段に被写体の撮像を開始させ、かつ当該撮影装置が前記特定の撮影位置にある間に前記被写体の撮像を継続して行わせることにより動画像を取得することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項１２】
撮像手段を備えるとともに移動手段により移動可能な撮影装置における撮影方法であって、
被写体の位置を含む被写体情報を取得するステップと、
前記被写体情報、及び予め決められている撮影の構図の条件に基づいて前記移動手段による前記撮影装置の移動を制御し、前記撮影装置を前記撮影の構図が確保可能な特定の撮影位置へ移動させるステップと、
前記撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動した位置において前記撮像手段に前記被写体を撮像させるステップと
を含むことを特徴とする撮影方法。
【請求項１３】
撮像手段を備えるとともに移動手段により移動可能な撮影装置が有するコンピュータに、
被写体の位置を含む被写体情報を取得する取得処理と、
前記取得処理により取得した前記被写体情報、及び予め決められている撮影の構図の条件に基づいて前記移動手段による前記撮影装置の移動を制御し、前記撮影装置を前記撮影の構図が確保可能な特定の撮影位置へ移動させる移動制御処理と、
前記撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動した位置において前記撮像手段に前記被写体を撮像させる撮像制御処理と
を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動可能であるとともに撮影を行う機能を有した撮影装置、撮影方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被写体を撮影する際、被写体を画角内に収めるためには、撮影者が撮影ポイントに移動し、被写体とカメラの距離を調整しなければいけなかった。また、飛行体などの移動体にカメラを搭載する場合は、撮影者が飛行体を制御し、適切な撮影ポイントにカメラを移動させなければいけなかった。
【０００３】
これを解決可能とする技術として、例えば下記特許文献１には、アミューズメント施設などでユーザーが携帯電話で撮影依頼信号を送信すると、カメラ搭載のフォトバルーンがそれを受信することによって、それが携帯電話を含む所定領域内に移動して撮影を行う技術が記載されている。さらに、撮影時におけるフォトバルーンの向きや傾き、焦点距離、撮影アングル、ズームなどを、携帯電話からの遠隔操作により変更可能とする技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１１８０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、携帯電話を含む所定領域内へカメラを自動的に移動させることができるが、例えば撮影画像内での被写体の大きさや撮影方向などの撮影時の構図に関する条件については、ユーザーが撮影時点で設定を行う必要がある。したがって、所望とする撮影結果を得るためには、試し撮り、及びそれによる撮影結果の確認といった煩雑な作業を繰り返し行う必要があるという問題があった。
【０００６】
本発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、移動可能な撮影装置において、ユーザーの手を煩わせることなく、ユーザーが所望した撮影の構図の条件での撮影を可能とする撮影装置、撮影方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明においては、移動手段により移動可能な撮影装置であって、撮像手段と、被写体の位置を含む被写体情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した前記被写体情報、及び予め決められている撮影の構図の条件に基づいて前記移動手段による当該撮影装置の移動を制御し、当該撮影装置を前記撮影の構図が確保可能な特定の撮影位置へ移動させる移動制御手段と、当該撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動した位置において前記撮像手段に前記被写体を撮像させる撮像制御手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動可能な撮影装置において、ユーザーの手を煩わせることなく、ユーザーが所望した撮影の構図の条件での撮影が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態である撮影装置を含む撮影システムの構成を示す図である。
【図２】撮影装置と無線装置との電気的構成の概略を示すブロック図である。
【図３】撮影装置に設定可能な動作内容を示した図である。
【図４】静止画モードでの空撮処理を示すフローチャートである。
【図５】動画モードでの空撮処理を示すフローチャートである。
【図６】静止画モードでの個別撮影時の飛行体と被写体の関係を示す概念図である。
【図７】静止画モードでの一括撮影時の飛行体と被写体の関係を示す概念図である。
【図８】動画モードでの撮影範囲の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態として例示する撮影装置１と、それが装着された飛行体３と、１乃至は複数の無線装置２とから構成される撮影システムを示した構成図である。この撮影システムは主として人物を空中から撮影するために使用されるものである。
【００１１】
飛行体３は複数の回転翼及びその駆動機構を備えるとともに、前記撮影装置１との無線通信な構成であり、前記撮影装置１からの無線による自動操縦により任意の場所に移動するとともに、必要に応じ空中での停止（所謂ホバリング）可能な構成である。撮影装置１は飛行体３に装着された状態で飛行体３の飛行を無線により制御するとともに、無線装置２を所持する（携帯するか、身に付けた）人物を被写体として空中から撮影（空撮）する機能を有している。無線装置２は撮影装置１と無線で接続され、それを保持する人物の現在位置と動作状態とを示す被写体情報を撮影装置１へ送信する機能を有している。
【００１２】
図２は、撮影装置１と無線装置２との電気的構成の概略を示すブロック図である。撮影装置１は制御部１１と、撮像部１２、画像処理部１３、記憶部１４、通信部１５、ＧＰＳ部１６、気圧センサ１７、入力部１８を備えている。
【００１３】
撮像部１２は、図示しない撮影レンズを介して被写体を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Meta1 0xide Semiconductor）等の固体撮像素子、及び撮像素子から出力された撮像信号の増幅、デジタル信号への変換を行うＡＦＥ（Analog Front End）等から構成される。
【００１４】
画像処理部１３は、撮像された画像のデータに対して種々の処理を行い静止画像や動画像の画像データを生成する。画像処理部１３により生成された静止画像や動画像の画像データは記憶部１４に静止画ファイルや動画ファイルとして記憶される。記憶部１４には、後述する撮影装置１の動作内容に関する設定データも記憶される。
【００１５】
通信部１５は、前記飛行体３及び前記無線装置２との間で無線通信を行う。飛行体３との間の通信は飛行体３の飛行を自動制御するため近距離通信に適した任意の通信方式によるものである。また、無線装置２との間の通信は、空中において比較的離れた位置にある地上の無線装置２から送信される前記被写体情報を受信するのに適した任意の通信方式によるものである。
【００１６】
ＧＰＳ部１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して現在位置（緯度、経度、高度）を計測し、その計測結果を位置情報として制御部１１へ供給する。気圧センサ１７は気圧を検出し、その検出結果を高度情報として制御部１１へ供給する。
【００１７】
入力部１８は、電源スイッチや、使用者が撮影装置１の動作に関する各種の設定を行うための１又は複数のスイッチから構成される。表示部１９は、使用者による撮影装置１の動作設定に必要な設定画面等を表示する液晶パネル等により構成される。なお、入力部１８には表示部１９の液晶パネルに設けられたタッチパネルが含まれる。
【００１８】
制御部１１は、主としてＣＰＵ（Central Processing Unit）、及びその周辺回路等や、ＲＡＭ（Random Access memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）から構成され、上述した各部を制御する。また、制御部１１は、上記ＲＯＭに記憶されている制御プログラムに従い、前記記憶部１４に記憶されている動作内容に関する設定データや、前述した位置情報や高度情報と、前記無線装置２から受信する被写体情報とに基づいて前記飛行体３の飛行、及び撮影装置１の撮影動作を制御する。
【００１９】
ここで、制御部１１による飛行体３の飛行制御は、飛行体３を所定の空間位置に移動させるために必要な制御である。その際、制御部１１は、自己位置、すなわち飛行体３の現在位置を前述した位置情報や高度情報とに基づいて自己位置、すなわち飛行体３の現在位置を逐次取得する。また、現在位置の高度については必要に応じてＧＰＳ部１６により計測された高度と、気圧センサにより検出された高度とを用いてより正確な高度を演算する。
【００２０】
一方、無線装置２は制御部２１と、通信部２２、ＧＰＳ部２３、加速度センサ２４、入力部２５を備えている。
【００２１】
ＧＰＳ部２３は、ＧＰＳ利用して無線装置２の現在位置（緯度、経度、高度）、すなわち無線装置２を保持する人物の現在位置を計測し、その計測結果を位置情報として制御部２１へ供給する。加速度センサ２４は、無線装置２における３軸方向の加速度を検出し、上記人物の動作状態を示す動作情報として制御部２１へ供給する。
【００２２】
通信部２２は、前記撮影装置１との間で無線通信を行い、前記位置情報と動作情報を他の無線装置２との識別に使用されるＩＤ番号と共に被写体情報として撮影装置１へ送信する。入力部２５は、電源スイッチや、使用者が無線装置２を前記撮影装置１に登録する際に使用する操作スイッチから構成される。
【００２３】
制御部２１は、主としてＣＰＵ、及びその周辺回路等や、ＲＡＭ、ＲＯＭから構成され、上述した各部を制御するとともに、通信部２２に前記被写体情報を前記撮影装置１に送信させる。前記ＲＯＭには、係る制御を制御部１１に行わせるため制御プログラム、及び前記ＩＤ番号が記憶されている。
【００２４】
以上の構成からなる本実施形態の撮影システムの使用に際しては、ユーザーが撮影装置１において、決められた手順で被写体となる人物（ユーザー自身を含む）が使用する無線装置２（ＩＤ番号）の登録と、後述する撮影モード等の動作内容に関する設定を行い、撮影装置１を飛行体３に装着した後、空撮のための動作開始を指示する。すると、撮影装置１が飛行体３の飛行制御（自動操縦）を開始し、登録された無線装置２を所持する人物（１又は複数）を被写体として空中から撮影を行う。
【００２５】
なお、上記無線装置２の登録、動作内容の設定操作は、撮影装置１を飛行体３に装着した状態で行うこともできる。また、撮影装置１への新たな無線装置２の追加登録や、登録済みの無線装置２の削除については、撮影装置１が空撮のための動作を開始した後であっても、使用者が無線装置２を操作することにより離れた場所から無線によって随時行うことができる。
【００２６】
図３は、空撮に先立ち撮影装置１に設定可能な動作内容を示した図である。撮影装置１には、撮影モード、撮影時間、撮影形態、被写体サイズ、撮影方向、撮影タイミングの各項目についてユーザーがその内容を設定可能である。係る設定可能な各項目のうちで撮影形態、被写体サイズ、撮影方向の各々は撮影の構図の条件（以下、構図条件という。）である。
【００２７】
図に示したように、撮影モードには、静止画像を撮影するための静止画モードと、動画像を撮影するための動画モードとが設定可能である。撮影時間は、撮影モードが動画モードのとき有効であり任意の時間が分単位で設定可能である。撮影形態は、撮影モードが静止画モードであり、かつ無線装置２の登録数が複数であるとき、すなわち被写体となる人物が複数であるとき有効な設定項目であり、人物を１人ずつ個別に撮影する個別撮影、又は全員を一括で撮影する一括撮影が設定可能である。
【００２８】
被写体サイズは、撮影モードが静止画モードで、かつ撮影形態が個別撮影であるとき有効な設定項目であって、撮影画像における人物の概略の大きさである。被写体サイズは、全身が収まる全身サイズ、又は上半身のみが収まる上半身サイズが設定可能である。撮影方向は、撮影装置１（飛行体３）から見たときの撮影時における被写体となる人物（１又は複数）の方角であり、東西南北のいずれかの方角が設定可能である。
【００２９】
撮影タイミングは、撮影モードが静止画モードであるとき有効な設定項目であり、撮影動作のトリガとなる動作であり、動作１と動作２のいずれかが設定可能である。ここで、動作１、動作２は、それぞれが予め登録されている人物の特定の動作であり、例えば足を振り上げる動作やジャンプをする動作である。係る動作の登録は、撮影装置１に用意されている動作登録モードを用いて使用者により事前に登録可能である。なお、上記動作登録モードでは、使用者が無線装置２を身に付けて特定の動作を行ったときの加速度センサ２４の検出値（３軸方向の加速度）の変化パターンが制御部１１によって記憶部１４に記憶される。
【００３０】
以下、使用者によって空撮の開始が指示されたときの本発明に係る撮影装置１の動作について説明する。図４は、撮影モードが静止画モードに設定されているとき、制御部１１が前述した制御プログラムに従い実行する空撮処理を示したフローチャートである。
【００３１】
制御部１１は、使用者によって入力部１８から空撮の開始指示があると、事前に登録されている１又は複数の無線装置２から送られる被写体情報の受信を開始する（ステップＳＡ１０１）。
【００３２】
制御部１１は、設定されている撮影形態が一括撮影でない場合には（ステップＳＡ１０２：ＮＯ）、まず被写体を設定する（ステップＳＡ１０３）。すなわち被写体情報を受信した無線装置２を撮影対象として設定する。具体的には、登録されている無線装置２が１台であれば、それを撮影対象として設定し、それが複数であれば、予め決められた設定順に従い特定のＩＤ番号の無線装置２を撮影対象として設定する。
【００３３】
次に、制御部１１は、上記のように設定した被写体について、事前に設定されている構図条件が確保できる撮影ポイントを決定する（ステップＳＡ１０４）。ここで決定する撮影ポイントは、緯度、経度、高度で特定される空間位置であり、無線装置２（被写体）の現在位置（ここでは緯度、経度）、及び設定されている構図条件に基づき決定される。
【００３４】
本実施形態において空撮時における上下方向の撮影角度（仰俯角）、及び撮影レンズ（図示せず）の焦点距離、つまり画角は固定であり、ステップＳＡ１０４の処理に際して制御部１１は、下記の手順（ａ）〜（ｄ）によって撮影ポイントの緯度、経度、高度を演算する。
【００３５】
（ａ）前記画角から、地上における撮影範囲（水平方向の距離）が、設定されている被写体サイズに応じた規定の撮影範囲となる撮影距離（被写体までの距離）を算出する。
（ｂ）算出した撮影距離と前記撮影角度とに基づき、目標とする撮影ポイントにおける撮影対象からの水平距離、及び撮影対象からの高さを算出する。
（ｃ）被写体の現在位置を中心とし、上記の水平距離を半径とする円周上であって、中心に向かう方向や方角が、設定されている撮影方向となる特定地点の緯度、経度を演算する。
（ｄ）上記特定地点の上空であって、（ｂ）で算出した高さに位置する空間位置を撮影ポイントとする。
【００３６】
しかる後、制御部１１は、飛行体３（撮影装置１）を撮影ポイントへ移動させるため、その撮影ポイントへ向けた飛行体３の飛行制御を開始する（ステップＳＡ１０５）。その際、制御部１１は、ＧＰＳ部１６による計測結果と気圧センサ１７の検出結果とに基づいて自己の現在位置を示す緯度、経度、高度を確認しながら、飛行体３の移動方向を逐次制御する。
【００３７】
制御部１１は、飛行体３が撮影ポイントへ到着するまでは（ステップＳＡ１０６：ＮＯ）、撮影対象の無線装置２から受信した被写体情報に基づいて撮影ポイントの決定、及び撮影ポイントへ向けた飛行体３の飛行制御を繰り返す。これにより、例えば撮影対象が移動している状況下では、それに追随して目標となる撮影ポイントが逐次更新される。
【００３８】
やがて、撮影ポイントへ到着すると（ステップＳＡ１０６：ＹＥＳ）、制御部１１は、その時点で撮像部１２に撮像動作を行わせ、取得した画像（撮影画像）を記憶部１４に記憶する静止画撮影を実行する（ステップＳＡ１０７）。
【００３９】
以後、制御部１１は、事前に登録されている無線装置２が複数でなければ（ステップＳＡ１０８：ＮＯ）、直ちに地上に移動すべく飛行体３を制御する（ステップＳＡ１１５）。すなわち飛行体３を制御して所定の地点（出発地点等）へ戻り、全ての処理を完了する。
【００４０】
一方、制御部１１は、事前に登録されている無線装置２が複数であるとともに（ステップＳＡ１０８：ＹＥＳ）、他の被写体、つまり撮影対象として未設定の無線装置２が存在していれば（ステップＳＡ１０９：ＹＥＳ）、ステップＳＡ１０３の処理へ戻って前述したステップＳＡ１０７までの処理を繰り返す。つまり新たな被写体（無線装置２）を撮影対象として設定した後、その被写体について、事前に設定されている構図条件が確保できる撮影ポイントを演算し、その撮影ポイントへ移動して次の被写体の静止画撮影を実行する。
【００４１】
これにより、例えば図６に示したように、事前に登録されている無線装置２が５台である場合には、各々の無線装置２を所持する人物Ａ〜Ｅが順に被写体として設定されるとともに、各々の人物Ａ〜Ｅが個別に撮影される。なお、図６に記載したＮＯ．１〜ＮＯ．５は無線装置２のＩＤ番号を便宜的に示したものである。
【００４２】
その後、制御部１１は、事前に登録されている無線装置２を所持する全ての人物を被写体として上述した処理を終了すると（ステップＳＡ１０９：ＮＯ）、飛行体３を地上に移動し（ステップＳＡ１１７）、全ての処理を完了する。
【００４３】
一方、上述した場合とは異なり、撮影装置１に複数の無線装置２が登録されるとともに、撮影形態として一括撮影が設定されている場合（ステップＳＡ１０２：ＹＥＳ）、制御部１１は、無線装置２を所持している全ての人物を撮影対象として、各々の無線装置２から受信した被写体情報に含まれる位置情報によって示される各人物の現在位置に基づいて、事前に設定されている構図条件が確保できる撮影ポイントを決定する（ステップＳＡ１１０）。
【００４４】
ここで撮影ポイントは全ての撮影対象が画角に入る撮影ポイントであるとともに、例えば撮影方向等の他の構図条件が設定されている場合には、その構図条件も確保できる撮影ポイントである。また、ここで決定する撮影ポイントも、既説したように緯度、経度、高度で特定される空間位置である。
【００４５】
ステップＳＡ１１０の処理に際して制御部１１は、撮影方向が設定されている場合と、撮影方向が設定されていない場合とでは異なる手順によって撮影ポイントの緯度、経度、高度を演算する。
【００４６】
まず、撮影方向が設定されている場合、制御部１１は例えば下記の手順（ａ）〜（ｅ）によって撮影ポイントの緯度、経度、高度を演算する。
【００４７】
（ａ）設定されている撮影方向から見たとき、複数の無線装置２の中で水平方向の離間距離が最大となる一組の無線装置２を確認し、係る一組の無線装置２の離間距離に所定の倍率（例えば１．２倍）を乗じた距離を撮影範囲（水平方向の距離）として算出する。
（ｂ）画角（固定値）から、地上における撮影範囲（水平方向の距離）が（ａ）で算出した撮影範囲となる撮影距離を算出する。
（ｃ）算出した撮影距離と撮影角度（固定値）とに基づき、目標とする撮影ポイントにおける撮影対象からの水平距離、及び撮影対象からの高さを算出する。
（ｄ）前述した一組の無線装置２を結ぶ直線の中心を被写体中心とし、（ｃ）で算出した水平距離を半径とする円周上であって、中心に向かう方角が、設定されている撮影方向となる特定地点の緯度、経度を演算する。
（ｅ）上記特定地点の上空であって、（ｃ）で算出した高さに位置する空間位置を撮影ポイントとする。
【００４８】
また、撮影方向が設定されていない場合、制御部１１は、撮影方向を自動的に決定した後、上記手順（ａ）〜（ｅ）によって撮影ポイントの緯度、経度、高度を演算する。その際、撮影方向については、例えば次のようにして決定する。まず、複数の無線装置２の中で互いの距離が最大となる一組の無線装置２を確認する。次に、一組の無線装置２を結ぶ直線の中心で直交する水平線により示される２方向の一方であって、上記直線の中心から見て撮影装置１により近い側の方向を撮影方向として決定する。
【００４９】
しかる後、制御部１１は、その撮影ポイントへ向けた飛行体３の飛行制御を開始する（ステップＳＡ１１１）。係る制御において制御部１１は、ステップＳＡ１０５の処理と同様、ＧＰＳ部１６による計測結果と気圧センサ１７の検出結果とに基づいて自己の現在位置を示す緯度、経度、高度を逐次確認しながら、飛行体３の移動方向を制御する。
【００５０】
制御部１１は、撮影ポイントへ到着するまでは（ステップＳＡ１１２：ＮＯ）、登録されている各無線装置２から受信した被写体情報に基づいて撮影ポイントの決定、及び撮影ポイントへ向けた飛行体３の飛行制御を繰り返す。これにより、例えば複数の撮影対象の１又は複数が移動している状況下では、それに追随して目標となる撮影ポイントが逐次更新される。
【００５１】
やがて、飛行体３が撮影ポイントへ到着すると（ステップＳＡ１１２：ＹＥＳ）、制御部１１は、撮影タイミングの設定がなければ（ステップＳＡ１１３：ＮＯ）、その時点で直ちに撮像部１２に撮像動作を行わせ、取得した画像（撮影画像）を記憶部１４に記憶する静止画撮影を実行する（ステップＳＡ１１６）。
【００５２】
図７は、事前に登録されている無線装置２が５台である場合において、飛行体３が撮影ポイントへ到着したときの被写体となる人物Ａ〜Ｅと飛行体３との関係を示した、図６に対応する図である。
【００５３】
一方、撮影タイミングの設定があると（ステップＳＡ１１３：ＹＥＳ）、制御部１１は、飛行体３を撮影ポイントで静止させ（ステップＳＡ１１４）、その状態を維持するとともに、全ての無線装置２について事前に設定されている動作の有無を確認する（ステップＳＡ１１５）。
【００５４】
ステップＳＡ１１５の処理に際して制御部１１は、逐次受信した被写体情報に含まれる動作情報（３軸方向の加速度）を逐次蓄積し、加速度の変化パターンが事前に設定されている動作の変化パターンとなったか否かを確認するとともに、全ての無線装置２について上記変化パターンが確認できるまで、それを繰り返す。
【００５５】
そして、全ての無線装置２について事前に設定されている動作が確認できると、それをトリガとして制御部１１は静止画撮影を実行する（ステップＳＡ１１６）。
【００５６】
しかる後、制御部１１は、飛行体３を地上に移動させ（ステップＳＡ２１２）、全ての処理を完了する。
【００５７】
これにより静止画モードでの空撮時には、所望する内容の構図条件を予め撮影装置１に設定し、被写体となる１又は複数の人物が無線装置２を所持しているだけで、その人物（ユーザー）等が特段の遠隔操作を行わなくも、特定の構図条件で撮影された撮影画像を確実に得ることができる。
【００５８】
すなわち試し撮り、及びそれによる撮影結果の確認といった煩雑な作業を繰り返し行わなくとも、所望する方向（方角）から所望するサイズで撮影された撮影画像を確実に得ることができる。
【００５９】
また、複数の人物が無線装置２を所持している場合には、無線装置２のＩＤ番号によって被写体となる人物を個別に特定することができるため、撮影形態として個別撮影を設定しておくことにより、各人物を個別に撮影することができる。また、撮影形態として一括撮影を設定しておくことにより、事前に登録した無線装置２を所持する複数の人物が写った撮影画像を確実に得ることができる。
【００６０】
さらに、撮影タイミングとしていずれかの動作を設定しておくことにより、全ての人物が特定の動作を行った状態にある撮影画像を確実に得ることができる。例えば被写体となる複数の人物が同じ振り付けのダンスを踊っている間に、全員が決められた動きをした瞬間の撮影画像を確実に得ることができる。
【００６１】
一方、図５は、撮影モードが動画モードに設定されているとき、制御部１１が記憶部１４に記憶されている制御プログラムに従い実行する空撮処理を示したフローチャートである。
【００６２】
動画モードにおいても制御部１１は、使用者によって入力部１８から空撮の開始指示があると、事前に登録されている１又は複数の無線装置２から送られる被写体情報の受信を開始する（ステップＳＡ２０１）。なお、このとき制御部１１は、受信した被写体情報の直近の一定時間分のデータを蓄積する処理も開始する。
【００６３】
次に、制御部１１は、被写体情報に含まれる位置情報により示される位置を撮影対象の現在位置として、飛行体３（撮影装置１）を撮影対象の近くへ移動させるための飛行制御を開始する（ステップＳＡ２０２）。係る制御において制御部１１は、自己の現在位置を示す緯度、経度、高度を確認しながら、飛行体３の移動方向を逐次制御する。なお、撮影対象の近くとは、例えば撮影対象の真上の予め決められた高さの空間位置である。
【００６４】
次に、制御部１１は、無線装置２から受信した動作情報に基づいて撮影対象が静止しているか否かを確認し、静止している場合には（ステップＳＡ２０３：ＹＥＳ）、被写体の位置に応じて構図条件（撮影の構図の条件）となる撮影範囲を決定する（ステップＳＡ２０４）。
【００６５】
ここで決定する撮影範囲は、登録されている無線装置２が１台の場合には、それを所持する人物の身体全体が収まる地上での二次元領域であり、無線装置２を中心とする規定サイズの領域である。また、登録されている無線装置２が複数の場合には、無線装置２を所持する全員が収まる領域、より具体的には各々の現在位置を囲む最小の矩形領域よりもやや広い、記録画像の縦横比を有する画角領域である。
【００６６】
図８（ａ）は、動画モードでの撮影範囲の例であって、事前に登録されている無線装置２が５台である場合であって、被写体となる人物（図で白丸）が静止しているときステップＳＡ２０４の処理で決定される撮影範囲Ｒ１の一例を示した図である。
【００６７】
一方、制御部１１は、撮影対象が静止していない場合、すなわち移動している場合には（ステップＳＡ２０３：ＮＯ）、無線装置２に関する直近の一定時間分のデータに基づき被写体の移動スピードと移動方向とを演算し、それに基づき撮影範囲を決定する（ステップＳＡ２０５）。
【００６８】
その場合も、上記撮影範囲も地上での二次元領域であり、ステップＳＡ２０５の処理において制御部１１は、現在の移動スピードと移動方向とから、設定されている撮影時間の経過後における移動先の位置を演算し、無線装置２を所持する人物が撮影時間内に移動する範囲が収まる範囲の前述した画角領域を撮影範囲として決定する。
【００６９】
また、このときも登録されている無線装置２が複数であれば、制御部１１は、各々の無線装置２について、設定されている撮影時間の経過後における移動先の位置を演算し、無線装置２を所持する全ての人物が撮影時間内に移動する範囲が収まる領域を撮影範囲として決定する。
【００７０】
図８（ｂ）も、動画モードでの撮影範囲の例であって、事前に登録されている無線装置２が５台である場合であって、被写体となる人物（図で白丸）が移動しているときステップＳＡ２０５の処理で決定される撮影範囲Ｒ２の一例を示した図である。なお、図８（ｂ）は、各人物（白丸）の移動方向及び移動速度を矢印で示したものであって、各矢印の先端の位置が、設定されている撮影時間の経過後における各人物の移動先の位置（予測位置）である。
【００７１】
次に、制御部１１は、上記のように決定した撮影範囲の確保に必要な撮影ポイントを決定する（ステップＳＡ２０６）。係る処理に際して制御部１１は、先に説明した静止画モードでの撮影ポイントの演算手順に準じ、ステップＳＡ２０４、又はステップＳＡ２０５の処理で決定した撮影範囲と、撮影装置１における画角（固定値）及び撮影角度（固定値）とに基づいて、撮影ポイントとすべき空間位置を特定する緯度、経度、高度を演算する。
【００７２】
しかる後、制御部１１は、その撮影ポイントまで飛行体３の飛行を制御する（ステップＳＡ２０７）。係る制御において制御部１１は、ＧＰＳ部１６による計測結果と気圧センサ１７の検出結果とに基づいて自己の現在位置を示す緯度、経度、高度を逐次確認しながら、飛行体３の移動方向を制御する。なお、図示しないが制御部１１は撮影ポイントにおいては飛行体３を静止させる。
【００７３】
そして、制御部１１は、撮影ポイントへ到着した時点で動画撮影中でなければ（ステップＳＡ２０８：ＮＯ）、直ちに撮像部１２に撮像動作を行わせ、取得した画像（撮影画像）を記憶部１４に動画像として記憶する処理を開始する（ステップＳＡ２０９）。
【００７４】
以後、制御部１１は、動画撮影中に被写体に変更があった場合、例えば登録済みの無線装置２から無線によって登録の削除要求があった場合や、登録されていない無線装置２から無線によって登録要求があった場合には（ステップＳＡ２１０：ＹＥＳ）、ステップＳＡ２０３の処理に戻り、前述した処理を繰り返す。すなわち、被写体の変更に応じて撮影ポイントを更新し、その撮影ポイントへ飛行体３の飛行を制御する。
【００７５】
また、被写体に変更がなければ（ステップＳＡ２１０：ＮＯ）、撮影が終了するまで、すなわち事前に設定されている撮影時間が経過まで（ステップＳＡ２１１：ＮＯ）、動画撮影を継続する。
【００７６】
そして、制御部１１は、撮影時間の経過に伴い撮影が終了すると（ステップＳＡ２１１：ＹＥＳ）、飛行体３を地上に移動させ（ステップＳＡ２１２）、全ての処理を完了する。
【００７７】
これにより動画モードでの空撮時には、特段の遠隔操作を行うことなく、事前に登録した無線装置２を所持する１又は複数の人物が全撮影期間に画角内に収まる動画像、つまり所定の撮影条件を満たす撮影画像（動画像）を確実に得ることができる。
【００７８】
以上のように本実施形態の撮影システムにおいては、撮影装置１が無線装置２から被写体情報を受信し、被写体の現在位置と、ユーザーにより設定された内容の構図条件とに基づいて飛行体３の飛行を制御し、その構図条件が確保可能な撮影ポイントへ自動的に移動する。そして、静止画モードでは撮影ポイントへ移動したことを条件として自動的に静止画撮影を行い、動画モードでは撮影ポイントへ移動したことを条件として自動的に動画撮影を開始する。
【００７９】
したがって、ユーザーは、所望する構図条件を設定して撮影開始を指示した後には、単に無線装置２を所持しているだけでよい。よって、ユーザーの手を煩わせることなくユーザーが所望した構図条件での撮影を自動的に行うことができる。
【００８０】
ここで、本発明の実施に際して、空撮に先立ち撮影装置１に設定可能な構図条件の設定項目、及び各設定項目の内容は一例に過ぎず、本発明の実施に際してそれらは適宜変更することができる。例えば被写体サイズを画像内の任意のサイズに設定できるようにしてもよい。
【００８１】
また、撮影タイミングについては、被写体となる人物が特定の動作を行ったタイミングでなく、何らかの動作を行っている人物の動作が停止したタイミングを設定可能としてもよい。さらに、撮影タイミングとして、例えば公知の顔認識技術を用いることにより、予め登録された顔が検出できたタイミングや、人物の笑顔が検出できたタイミングを設定可能としてもよい。
【００８２】
また、例えば飛行体３における撮影装置１の装着部分に撮影角度を調整可能とする機構が設けられ、かつ撮影角度の調整が撮影装置１により制御可能な構成であれば、構図条件として撮影時の高度を設定可能としてもよい。その場合、撮影ポイントを決定する際には、目標とする撮影ポイントの緯度、経度のみを演算させればよい。
【００８３】
また、本実施形態では、動画モードでの撮影時には、自動的に無線装置２を所持する１又は複数の人物が全撮影期間に画角内に収まることを構図条件とし、飛行体３を同じ撮影ポイントに停止させた状態で動画撮影を行う場合について説明した。しかし、例えば登録されている無線装置２が１台であって１人の人物を被写体とする場合、その人物が移動しているときには、動画撮影中に人物を追尾するように飛行体３を移動させてもよい。すなわち上記構図条件を確保すべく撮影ポイントを一定時間毎に変更するようにしてもよい。
【００８４】
また、本実施形態では、事前に登録された複数の人物を撮影する際、各人物を個別に又は一括して撮影するものについて説明したが、複数の人物を数人のグループに分けて順に撮影してゆくようにしてもよい。
【００８５】
その場合には、単に上記人物の移動方向、及び移動速度ではなく、直前の所定時間における位置の変化、つまり移動軌跡に基づいて、その後の一定時間内の移動範囲を予測して、撮影ポイントを一定時間毎に変更するようにしてもよい。それにより、例えば被写体となる人物がスキーを行っている場合に、滑走中の人物を特定の方向から左右のターンの幅が入るような画角で、ゲレンデを下る方向へ移動しながら撮影するようなことも可能となる。
【００８６】
また、本実施形態においては、空撮時における構図条件を、空撮を開始する以前に撮影装置１に設定するものについて説明した。しかし、本発明の実施に際しては、例えば構図条件の設定、及びそれに基づいた撮影装置１による撮影動作の開始を、ユーザーが無線装置２を用い無線により適宜指示できるようにしてもよい。
【００８７】
また、本実施形態においては、撮影装置１が飛行体３の飛行制御をするものについて説明したが、例えば飛行体３が無線装置２との通信を行い、前述したような撮影装置１における飛行制御と撮像制御を行うようにしてもよい。
【００８８】
また、本実施形態においては、飛行体３と撮影装置１とは無線通信を行う構成としたが、有線による通信であってもよい。
【００８９】
以上、本発明の一実施形態、及びその変形例について説明したが、これらは本発明の作用効果が得られる範囲内であれば適宜変更が可能であり、変更後の実施形態も特許請求の範囲に記載された発明、及びその発明と均等の発明の範囲に含まれる。以下に、本出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［請求項１］
移動手段により移動可能な撮影装置であって、
撮像手段と、
被写体の位置を含む被写体情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した前記被写体情報、及び予め決められている撮影の構図の条件に基づいて前記移動手段による当該撮影装置の移動を制御し、当該撮影装置を前記撮影の構図が確保可能な特定の撮影位置へ移動させる移動制御手段と、
当該撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動した位置において前記撮像手段に前記被写体を撮像させる撮像制御手段と
を備えたことを特徴とする撮影装置。
［請求項２］
前記被写体の位置を含む被写体情報は、被写体が所持する無線装置から取得することを特徴とする請求項１記載の撮影装置。
［請求項３］
前記撮像制御手段は、前記撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動したことを条件として前記撮像手段に前記被写体を自動的に撮像させることを特徴とする請求項１又は２記載の撮影装置。
［請求項４］
前記撮影の構図の条件には、撮影方向及び撮影画角内における被写体の大きさの少なくともいずれか一方が含まれることを特徴とする請求項１又は２，３記載の撮影装置。
［請求項５］
前記撮影の構図の条件には、一又は複数の被写体が所定の画角内に収まるようにさせることが含まれることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の撮影装置。
［請求項６］
前記撮影の構図の条件には、被写体の一定時間分の移動データに基づき決定される画角が含まれることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮影装置。
［請求項７］
前記被写体情報には、前記無線装置の動作情報が含まれることを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項に記載の撮影装置。
［請求項８］
前記被写体情報には前記無線装置の識別情報が含まれ、前記移動制御手段は当該識別情報に基づき被写体を特定し、前記移動手段による撮影装置の移動を制御することを特徴とする請求項２乃至７のいずれか１項に記載の撮影装置。
［請求項９］
前記撮影の構図の条件を予め設定する設定手段を備え、
前記移動制御手段は、当該撮影装置を前記設定手段により設定された撮影の構図の条件が確保可能な特定の撮影位置へ移動させる
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮影装置。
［請求項１０］
前記撮像制御手段は、当該撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動したことを条件として前記撮像手段に被写体を自動的に撮像させることにより静止画像を取得することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の撮影装置。
［請求項１１］
前記撮像制御手段は、当該撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動したことを条件として前記撮像手段に被写体の撮像を開始させ、かつ当該撮影装置が前記特定の撮影位置にある間に前記被写体の撮像を継続して行わせることにより動画像を取得することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の撮影装置。
［請求項１２］
撮像手段を備えるとともに移動手段により移動可能な撮影装置における撮影方法であって、
被写体の位置を含む被写体情報を取得するステップと、
前記被写体情報、及び予め決められている撮影の構図の条件に基づいて前記移動手段による前記撮影装置の移動を制御し、前記撮影装置を前記撮影の構図が確保可能な特定の撮影位置へ移動させるステップと、
前記撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動した位置において前記撮像手段に前記被写体を撮像させるステップと
を含むことを特徴とする撮影方法。
［請求項１３］
撮像手段を備えるとともに移動手段により移動可能な撮影装置が有するコンピュータに、
被写体の位置を含む被写体情報を取得する取得処理と、
前記取得処理により取得した前記被写体情報、及び予め決められている撮影の構図の条件に基づいて前記移動手段による前記撮影装置の移動を制御し、前記撮影装置を前記撮影の構図が確保可能な特定の撮影位置へ移動させる移動制御処理と、
前記撮影装置が前記特定の撮影位置へ移動した位置において前記撮像手段に前記被写体を撮像させる撮像制御処理と
を実行させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００９０】
１    撮影装置
２    無線装置
３    飛行体
１１    制御部
１２    撮像部
１３    画像処理部
１４    記憶部
１５    通信部
１６    ＧＰＳ部
１７    気圧センサ
１８    入力部
１９    表示部
２１    制御部
２２    通信部
２３    ＧＰＳ部
２４    加速度センサ
２５    入力部
【図１】
2017011469.tif 000003
【図２】
2017011469.tif 000004
【図３】
2017011469.tif 000005
【図４】
2017011469.tif 000006
【図５】
2017011469.tif 000007
【図６】
2017011469.tif 000008
【図７】
2017011469.tif 000009
【図８】
2017011469.tif 000010