(57)【要約】      （修正有）【課題】Ｗ形状外科手術用締結具を用いた外科手術的締結を提供する。【解決手段】外科手術用締結デバイスのためのエンドエフェクタであって、縦軸を画定する本体と、非形成構成および形成構成を有する、少なくとも１つの締結具１４４であって、少なくとも１つの締結具は、第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅを含み、第１および第２のアームは、反対方向に延在し、第１のアームは、第１および第２のエルボ区画１４４ｇを有し、第１のエルボ区画は、少なくとも１つの締結具が形成されるにつれて屈曲するように構成され、第２のエルボ区画は、少なくとも１つの締結具が形成されるにつれて、屈曲されないままであるように構成される、少なくとも１つの締結具と、アンビルと、少なくとも１つの締結具を本体を通して遠位に前進させ、アンビルと係合させ、少なくとも１つの締結具をアンビルに対して形成するように構成される、プッシャと、を備える。【選択図】図７
2017221668.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科手術用締結デバイスのためのエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、
縦軸を画定する本体と、
非形成構成および形成構成を有する、少なくとも１つの締結具であって、前記少なくとも１つの締結具は、第１および第２のアームを含み、前記第１および第２のアームは、反対方向に延在し、前記第１のアームは、第１および第２のエルボ区画を有し、前記第１のエルボ区画は、前記少なくとも１つの締結具が形成されるにつれて屈曲するように構成され、前記第２のエルボ区画は、前記少なくとも１つの締結具が形成されるにつれて、屈曲されないままであるように構成される、少なくとも１つの締結具と、
アンビルと、
前記少なくとも１つの締結具を前記本体を通して遠位に前進させ、前記アンビルと係合させ、前記少なくとも１つの締結具を前記アンビルに対して形成するように構成される、プッシャと、
を備える、エンドエフェクタ。
【請求項２】
前記アンビルは、前記本体に枢動可能に結合され、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、前記アンビルは、前記第１の位置にある間、前記少なくとも１つの締結具に係合し、前記第２の位置にある間、前記少なくとも１つの締結具から係脱するように構成される、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記少なくとも１つの締結具は、前記第１のアームと第２のアームとの間に延在する、後部架橋部を含み、前記アンビルは、前記後部架橋部と係合可能であり、前記第１および第２のアームを前記後部架橋部を中心として形成する、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記アンビルは、辺縁を含み、前記辺縁は、前記第１および第２のアームが、前記アンビルを中心として枢動し、前記少なくとも１つの締結具を形成し得るように、前記後部架橋部に接触するように構成される締結具形成表面を画定する、請求項３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
前記後部架橋部は、放射線源を支持する、請求項３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項６】
前記アンビルと選択的に係合可能であり、前記少なくとも１つの締結具が形成された後、前記アンビルを前記少なくとも１つの締結具との係合から分離する、アンビル解放カムをさらに含む、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７】
前記プッシャは、その遠位端内に形成される切り欠きを含み、前記切り欠きは、前記少なくとも１つの締結具をその中に受容するように構成される、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項８】
発射バーをさらに備え、前記発射バーは、軸方向に平行移動可能であり、前記プッシャを軸方向に平行移動させる、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項９】
前記発射バーおよび前記プッシャは、少なくとも１つのばねによってばね付勢される、請求項８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのばねは、第１のばねおよび第２のばねを含み、前記第１のばねは、前記第２のばねと異なるばね定数を有する、請求項９に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１１】
外科手術用締結デバイスのための締結具であって、前記締結具は、
第１の端部および前記第１の端部と反対の第２の端部を有する、後部架橋部であって、前記後部架橋部は、放射線源を支持する、後部架橋部と、
前記後部架橋部の第１の端部から延在する、第１のアームと、
前記後部架橋部の第２の端部から延在する、第２のアームと、
を備え、
前記第１および第２のアームは、非形成構成から形成構成に前記後部架橋部に対して移動可能であり、前記締結具は、前記第１および第２のアームが前記非形成構成にある間、３つを上回る側を有し、前記第１および第２のアームが前記形成構成にある間、３つの側を有する、締結具。
【請求項１２】
前記第１および第２のアームの各々は、交差区画および組織係合区画を含み、前記第１および第２のアームが前記非形成構成から前記形成構成に移動されるにつれて、前記第１および第２のアームの交差区画は、前記後部架橋部に向かって収束し、前記第１および第２のアームの組織係合区画は、相互に向かって収束する、請求項１１に記載の締結具。
【請求項１３】
前記交差区画は、エルボ区画によって、それぞれの第１および第２のアームの組織係合区画に接続される、請求項１１に記載の締結具。
【請求項１４】
前記放射線源は、前記第１および第２のアームが前記形成状態にあるとき、前記締結具の３つの側の間に支持される、請求項１１に記載の締結具。
【請求項１５】
前記放射線源は、前記後部架橋部を囲繞する同位体カプセルの形態にある、請求項１４に記載の締結具。
【請求項１６】
前記後部架橋部、前記第１のアーム、前記第２のアーム、またはそれらの組み合わせは、チタンワイヤを含む、請求項１１に記載の締結具。
【請求項１７】
外科手術用締結デバイスであって、
ハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリから遠位に延在し、縦軸を画定する、伸長本体部分と、
前記伸長本体部分の遠位端上に支持される、エンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、
本体と、
後部架橋部および前記後部架橋部から延在する一対の脚部を有する、少なくとも１つの締結具と、
第１の位置と第２の位置との間で枢動可能である、アンビルであって、前記アンビルは、前記第１の位置にある間、前記少なくとも１つの締結具の後部架橋部に選択的に係合し、前記少なくとも１つの締結具を形成するように構成され、前記アンビルは、前記第２の位置に枢動可能であり、前記少なくとも１つの締結具が、形成後に、前記本体から吐出されることを可能にする、アンビルと、
を含む、エンドエフェクタと、
を備える、外科手術用締結デバイス。
【請求項１８】
前記少なくとも１つの締結具は、順次発射のために位置付けられる、複数のスタックされた締結具を含む、請求項１７に記載の外科手術用締結デバイス。
【請求項１９】
前記複数のスタックされた締結具の各締結具の一対のエルボ区画と選択的に係合可能である切り欠きを画定する、プッシャをさらに含む、請求項１８に記載の外科手術用締結デバイス。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの締結具の後部架橋部は、放射線源を支持する、請求項１７に記載の外科手術用締結デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、外科手術手技を行うための外科手術用デバイス、システム、および／または方法に関する。より具体的には、本開示は、小線源療法を行うための吸収可能または恒久的外科手術用締結具を含有するエンドエフェクタを装填可能な外科手術用締結具適用デバイスおよび／またはシステムと、その使用方法とに関する。
【背景技術】
【０００２】
小線源療法は、患者の身体内の罹患組織の標的化された場所近傍における放射線源の一時的または恒久的留置を伴う、医療処置のための一般的用語である。放射線源の本標的化された送達は、健康な組織への放射線暴露を最小限にしながら、罹患組織を排除することに役立つ。例示的放射線源として、放射性シード、放射性ロッド、および放射性コイルが挙げられる。
【０００３】
小線源療法のための放射線源の埋込は、内視鏡検査または腹腔鏡検査等の低侵襲性技法を使用して実施されてもよい。腹腔鏡下および内視鏡下手技は、概して、切開された組織内に配置される外科手術用ポータル装置を通してアクセスされる身体内の遠隔領域に到達可能な細長いデバイスを利用する。これらのデバイスはまた、天然身体開口部を通して前進されてもよい。
【０００４】
故に、小線源療法の標的化された送達のための改良されたシステム、デバイス、および方法を開発する必要性がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一側面によると、外科手術用デバイスが、提供される。外科手術用デバイスは、外科手術用締結デバイスのためのエンドエフェクタを含む。エンドエフェクタは、縦軸を画定する本体と、１つまたはそれを上回る締結具と、アンビルと、プッシャとを備える。プッシャは、１つまたはそれを上回る締結具を本体を通して遠位に前進させ、アンビルと係合させ、１つまたはそれを上回る締結具をアンビルに対して形成するように構成される。
【０００６】
アンビルは、本体に枢動可能に結合され、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であってもよい。アンビルは、第１の位置にある間、１つまたはそれを上回る締結具に係合し、第２の位置にある間、１つまたはそれを上回る締結具から係脱するように構成されてもよい。
【０００７】
１つまたはそれを上回る締結具は、非形成構成と、形成構成とを有する。各締結具は、第１および第２のアームを含んでもよい。第１および第２のアームは、反対方向に延在してもよい。第１のアームは、第１および第２のエルボ区画を含んでもよい。第１のエルボ区画は、締結具が形成されるにつれて、屈曲するように構成されてもよい。第２のエルボ区画は、締結具が形成されるにつれて、屈曲されないままであるように構成されてもよい。
【０００８】
１つまたはそれを上回る締結具は、第１のアームと第２のアームとの間に延在する、後部架橋部を含んでもよい。アンビルは、後部架橋部と係合可能であって、第１および第２のアームを後部架橋部を中心として形成してもよい。アンビルは、辺縁を含んでもよい。辺縁は、第１および第２のアームが、アンビルを中心として枢動し、１つまたはそれを上回る締結具を形成し得るように、後部架橋部に接触するように構成される締結具形成表面を画定してもよい。いくつかの実施形態では、後部架橋部は、放射線源を支持してもよい。
【０００９】
ある実施形態では、エンドエフェクタはさらに、アンビルと選択的に係合可能であって、１つまたはそれを上回る締結具が形成された後、アンビルを１つまたはそれを上回る締結具との係合から分離する、アンビル解放カムを含んでもよい。
【００１０】
いくつかの実施形態では、プッシャは、その遠位端内に形成される切り欠きを含んでもよい。切り欠きは、１つまたはそれを上回る締結具をその中に受容するように構成されてもよい。
【００１１】
エンドエフェクタはさらに、軸方向に平行移動可能であって、プッシャを軸方向に平行移動させる、発射バーを備えてもよい。発射バーおよびプッシャは、１つまたはそれを上回るばねによって、ばね付勢されてもよい。１つまたはそれを上回るばねは、第１のばねと、第２のばねとを含んでもよい。第１のばねは、第２のばねと異なるばね定数を有してもよい。
【００１２】
本開示の別の側面によると、外科手術用締結デバイスのための締結具が、提供される。締結具は、第１の端部および第１の端部と反対の第２の端部を有する、後部架橋部と、後部架橋部の第１の端部から延在する、第１のアームと、後部架橋部の第２の端部から延在する、第２のアームとを備える。後部架橋部は、放射線源を支持してもよい。第１および第２のアームは、非形成構成から形成構成に後部架橋部に対して移動可能であってもよい。締結具は、第１および第２のアームが非形成構成にある間、３つを上回る側を有し、第１および第２のアームが形成構成にある間、３つの側を有してもよい。
【００１３】
いくつかの実施形態では、第１および第２のアームの各々は、交差区画と、組織係合区画とを含んでもよい。第１および第２のアームが非形成構成から形成構成に移動されるにつれて、第１および第２のアームの交差区画は、後部架橋部に向かって収束してもよく、第１および第２のアームの組織係合区画は、相互に向かって収束してもよい。
【００１４】
ある実施形態では、交差区画は、エルボ区画によって、それぞれの第１および第２のアームの組織係合区画に接続される。
【００１５】
いくつかの実施形態では、放射線源は、第１および第２のアームが形成状態にあるとき、締結具の３つの側間に支持されてもよい。ある実施形態では、放射線源は、後部架橋部を囲繞する同位体カプセルの形態にあってもよい。
【００１６】
ある実施形態では、後部架橋部、第１のアーム、第２のアーム、またはそれらの組み合わせは、チタンワイヤを含んでもよい。
【００１７】
本開示のさらに別の側面によると、外科手術用締結デバイスが、提供される。外科手術用締結デバイスは、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリから遠位に延在し、縦軸を画定する、伸長本体部分と、伸長本体部分の遠位端上に支持される、エンドエフェクタとを備える。エンドエフェクタは、本体と、後部架橋部および後部架橋部から延在する一対の脚部を有する、１つまたはそれを上回る締結具と、第１の位置と第２の位置との間で枢動可能である、アンビルとを含んでもよい。アンビルは、第１の位置にある間、１つまたはそれを上回る締結具の後部架橋部に選択的に係合し、１つまたはそれを上回る締結具を形成するように構成されてもよい。アンビルは、第２の位置に枢動可能であって、１つまたはそれを上回る締結具が、形成後に、本体から吐出されることを可能にしてもよい。
【００１８】
ある実施形態では、１つまたはそれを上回る締結具は、順次発射のために位置付けられる、スタックされた締結具を含んでもよい。
【００１９】
外科手術用締結デバイスはさらに、スタックされた締結具の各締結具の一対のエルボ区画と選択的に係合可能である切り欠きを画定する、プッシャを含んでもよい。
【００２０】
他の側面、特徴、および利点は、以下の説明、図面、および請求項から明白となるであろう。
例えば、本発明は、以下を提供する。
（項目１）
外科手術用締結デバイスのためのエンドエフェクタであって、上記エンドエフェクタは、
縦軸を画定する本体と、
非形成構成および形成構成を有する、少なくとも１つの締結具であって、上記少なくとも１つの締結具は、第１および第２のアームを含み、上記第１および第２のアームは、反対方向に延在し、上記第１のアームは、第１および第２のエルボ区画を有し、上記第１のエルボ区画は、上記少なくとも１つの締結具が形成されるにつれて屈曲するように構成され、上記第２のエルボ区画は、上記少なくとも１つの締結具が形成されるにつれて、屈曲されないままであるように構成される、少なくとも１つの締結具と、
アンビルと、
上記少なくとも１つの締結具を上記本体を通して遠位に前進させ、上記アンビルと係合させ、上記少なくとも１つの締結具を上記アンビルに対して形成するように構成される、プッシャと、
を備える、エンドエフェクタ。
（項目２）
上記アンビルは、上記本体に枢動可能に結合され、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、上記アンビルは、上記第１の位置にある間、上記少なくとも１つの締結具に係合し、上記第２の位置にある間、上記少なくとも１つの締結具から係脱するように構成される、上記項目に記載のエンドエフェクタ。
（項目３）
上記少なくとも１つの締結具は、上記第１のアームと第２のアームとの間に延在する、後部架橋部を含み、上記アンビルは、上記後部架橋部と係合可能であり、上記第１および第２のアームを上記後部架橋部を中心として形成する、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目４）
上記アンビルは、辺縁を含み、上記辺縁は、上記第１および第２のアームが、上記アンビルを中心として枢動し、上記少なくとも１つの締結具を形成し得るように、上記後部架橋部に接触するように構成される締結具形成表面を画定する、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目５）
上記後部架橋部は、放射線源を支持する、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目６）
上記アンビルと選択的に係合可能であり、上記少なくとも１つの締結具が形成された後、上記アンビルを上記少なくとも１つの締結具との係合から分離する、アンビル解放カムをさらに含む、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目７）
上記プッシャは、その遠位端内に形成される切り欠きを含み、上記切り欠きは、上記少なくとも１つの締結具をその中に受容するように構成される、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目８）
発射バーをさらに備え、上記発射バーは、軸方向に平行移動可能であり、上記プッシャを軸方向に平行移動させる、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目９）
上記発射バーおよび上記プッシャは、少なくとも１つのばねによってばね付勢される、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目１０）
上記少なくとも１つのばねは、第１のばねおよび第２のばねを含み、上記第１のばねは、上記第２のばねと異なるばね定数を有する、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目１１）
外科手術用締結デバイスのための締結具であって、上記締結具は、
第１の端部および上記第１の端部と反対の第２の端部を有する、後部架橋部であって、上記後部架橋部は、放射線源を支持する、後部架橋部と、
上記後部架橋部の第１の端部から延在する、第１のアームと、
上記後部架橋部の第２の端部から延在する、第２のアームと、
を備え、
上記第１および第２のアームは、非形成構成から形成構成に上記後部架橋部に対して移動可能であり、上記締結具は、上記第１および第２のアームが上記非形成構成にある間、３つを上回る側を有し、上記第１および第２のアームが上記形成構成にある間、３つの側を有する、締結具。
（項目１２）
上記第１および第２のアームのそれぞれは、交差区画および組織係合区画を含み、上記第１および第２のアームが上記非形成構成から上記形成構成に移動されるにつれて、上記第１および第２のアームの交差区画は、上記後部架橋部に向かって収束し、上記第１および第２のアームの組織係合区画は、相互に向かって収束する、上記項目に記載の締結具。
（項目１３）
上記交差区画は、エルボ区画によって、それぞれの第１および第２のアームの組織係合区画に接続される、上記項目のいずれかに記載の締結具。
（項目１４）
上記放射線源は、上記第１および第２のアームが上記形成状態にあるとき、上記締結具の３つの側の間に支持される、上記項目のいずれかに記載の締結具。
（項目１５）
上記放射線源は、上記後部架橋部を囲繞する同位体カプセルの形態にある、上記項目のいずれかに記載の締結具。
（項目１６）
上記後部架橋部、上記第１のアーム、上記第２のアーム、またはそれらの組み合わせは、チタンワイヤを含む、上記項目のいずれかに記載の締結具。
（項目１７）
外科手術用締結デバイスであって、
ハンドルアセンブリと、
上記ハンドルアセンブリから遠位に延在し、縦軸を画定する、伸長本体部分と、
上記伸長本体部分の遠位端上に支持される、エンドエフェクタであって、上記エンドエフェクタは、
本体と、
後部架橋部および上記後部架橋部から延在する一対の脚部を有する、少なくとも１つの締結具と、
第１の位置と第２の位置との間で枢動可能である、アンビルであって、上記アンビルは、上記第１の位置にある間、上記少なくとも１つの締結具の後部架橋部に選択的に係合し、上記少なくとも１つの締結具を形成するように構成され、上記アンビルは、上記第２の位置に枢動可能であり、上記少なくとも１つの締結具が、形成後に、上記本体から吐出されることを可能にする、アンビルと、
を含む、エンドエフェクタと、
を備える、外科手術用締結デバイス。
（項目１８）
上記少なくとも１つの締結具は、順次発射のために位置付けられる、複数のスタックされた締結具を含む、上記項目に記載の外科手術用締結デバイス。
（項目１９）
上記複数のスタックされた締結具の各締結具の一対のエルボ区画と選択的に係合可能である切り欠きを画定する、プッシャをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術用締結デバイス。
（項目２０）
上記少なくとも１つの締結具の後部架橋部は、放射線源を支持する、上記項目のいずれかに記載の外科手術用締結デバイス。
（摘要）
外科手術用締結デバイスのためのエンドエフェクタが、提供される。エンドエフェクタは、縦軸を画定する本体と、１つまたはそれを上回る締結具と、アンビルと、プッシャとを含む。各締結具は、非形成構成と、形成構成とを有する。各締結具は、反対方向に延在する、第１および第２のアームを含む。第１のアームは、第１および第２のエルボ区画を有する。第１のエルボ区画は、締結具が形成されるにつれて、屈曲するように構成される。第２のエルボ区画は、締結具が形成されるにつれて、屈曲されないままであるように構成される。プッシャは、締結具を本体を通して遠位に前進させ、アンビルと係合し、締結具をアンビルに対して形成するように構成される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
本明細書内に組み込まれ、その一部を構成する、付随の図面は、本開示の実施形態を図示し、上記の本開示の一般的な説明および下記の詳細な説明とともに、本開示の原理を説明する役割を果たす。
【００２２】
【図１】図１は、本開示による、内視鏡下外科手術用システムの斜視図である。
【図２】図２は、図２の内視鏡下外科手術用システムのエンドエフェクタの遠位端を図示する、斜視図である。
【図３】図３は、図２のエンドエフェクタの近位端を図示する、斜視図である。
【図４】図４は、第１の位置における図２のエンドエフェクタの上面図であって、エンドエフェクタは、明確にするためにその一部が除去されて示される。
【図５】図５は、第１の位置における図２のエンドエフェクタの側面図であって、エンドエフェクタは、明確にするためにその一部が除去されて示される。
【図６】図６は、図２のエンドエフェクタの発射アセンブリの斜視図である。
【図７】図７は、図２のエンドエフェクタの締結具の斜視図であって、締結具は、非発射状態に示される。
【図８】図８Ａ−８Ｄは、締結具発射を図示する、図２のエンドエフェクタの段階図である。
【図９】図９は、図２のエンドエフェクタの上面図であって、明確にするためにその一部が除去されており、エンドエフェクタは、発射状態に示される図７の締結具を伴って、第２の位置に示される。
【図１０】図１０は、図６の発射アセンブリのプッシャの遠位部分の拡大斜視図であって、図７の締結具は、発射および非発射状態に示される。
【図１１】図１１は、図２のエンドエフェクタによって組織の中に発射されている、図７の締結具を図示する。
【図１２】図１２は、締結具の別の実施形態および図２のエンドエフェクタのプッシャの別の実施形態の斜視図である。
【図１３】図１３は、本開示による、医療用ワークステーションおよびオペレーティングコンソールの略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本開示のデバイスの実施形態が、類似参照番号がいくつかの図のそれぞれにおける同じまたは対応する要素を指定する、図面を参照して詳細に説明される。本明細書で使用されるように、用語「遠位」は、ユーザからより遠いデバイスのその部分を指す一方、用語「近位」は、ユーザにより近い、デバイスのその部分を指す。本明細書で使用されるように、用語「臨床医」は、医師、看護士、または他の医療提供者を指し、支援人員を含み得る。以下の説明では、周知の機能または構造は、不必要な詳細において本開示を曖昧にすることを回避するために、詳細に説明されない。
【００２４】
本開示による内視鏡下外科手術用デバイスの非限定的実施例として、外科手術用ステープラ、外科手術用タックアプライヤ（すなわち、タッカ）、および同等物等の機械的ならびに／または電気機械的デバイスが挙げられる。１つの特定の実施例として、Ｍｅｄｔｒｏｎｉｃ製Ｅｎｄｏ  ＵｎｉｖｅｒｓａｌＴＭステープラが挙げられる。本説明の内視鏡下外科手術用デバイスと併用され得るかまたは併用するために適合され得る、類似内視鏡下外科手術用デバイスおよびその構成要素のさらなる詳細な説明については、２０１４年４月２１日に出願された米国特許出願公開第２０１５／０２９７１９９号、２０１３年８月２３日に出願された米国特許出願公開第２０１５／０００５７８９号、２０１３年３月７日に出願された米国特許出願公開第２０１３／０２１４０２５号、および２０１２年１１月９日に出願された米国特許出願公開第２０１４／０１３１４１８号（そのそれぞれの全内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）を参照されたい。
【００２５】
最初に、図１を参照すると、内視鏡下外科手術用ステープラの形態であり得る、内視鏡下外科手術用システムが、外科手術用ステープラ１０として指定される。一般に、外科手術用ステープラ１０は、小線源療法の使用を含む肺、腸、またはその他の器官の組織の切断等の任意の好適な外科手術手技において利用されてもよい。外科手術用ステープラ１０および／またはその構成要素は、縫合糸、メッシュ、または他の可撓性材料を組織に取り付けるために利用されてもよい。
【００２６】
外科手術用ステープラ１０は、ハンドルアセンブリ２０と、縦軸「Ｌ」に沿ってハンドルアセンブリ２０から遠位に延在する伸長本体部分３０とを含む。伸長本体部分３０は、エンドエフェクタ１００を伸長本体部分３０の遠位端に支持する。エンドエフェクタ１００は、伸長本体部分３０から／に選択的に取り外し可能／取り付け可能であって、伸長本体部分３０に対して回転可能および／または関節運動可能であってもよい。伸長本体部分３０は、ハンドルアセンブリ２０に対して回転可能であってもよい。いくつかの実施形態では、伸長本体部分３０の遠位端は、伸長本体部分３０へ／からのエンドエフェクタ１００の迅速な接続および／または解放を可能にし、例えば、本明細書に説明される締結具から発出する任意の放射源（例えば、図７に見られる放射線源１４６）からの安全動作距離を提供するようにハンドルアセンブリ２０を介して制御可能である、クイックコネクタを含んでもよい。
【００２７】
外科手術用ステープラ１０のハンドルアセンブリ２０は、ハンドル筐体２２と、ハンドル筐体２２に結合され、エンドエフェクタ１００が１つまたはそれを上回る機能（例えば、回転、関節運動、発射等）を行うことを可能にする、１つまたはそれを上回るアクチュエータ２４ａ、２４ｂ、２４ｃとを含む。例えば、ハンドルアセンブリ２０のアクチュエータ２４ａは、以下により詳細に説明されるように、ハンドルアセンブリ２０内に支持される駆動アセンブリ２６に動作可能に結合され、ハンドルアセンブリ２０のアクチュエータ２４ａの作動に応じて、外科手術用ステープラ１０のエンドエフェクタ１００を発射する。いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ２０は、ハンドルアセンブリ２０のアクチュエータ２４ａが完全に圧搾または作動されるまで後退することを防止する、指向性クラッチを含んでもよい。手動的に作動されるハンドルアセンブリが示されているが、ハンドルは、モータ式であり得、または、エンドエフェクタは、ロボット外科手術システムに接続する構成要素の一部として構成され得る。
【００２８】
ここで図２−６に目を向けると、外科手術用ステープラ１０のエンドエフェクタ１００は、近位端１１０ａと、遠位端１１０ｂとを有する、本体１１０を含む。エンドエフェクタ１００の本体１１０はさらに、エンドエフェクタ１００の発射アセンブリ１３０を受容する内側チャネル１１０ｄを画定する、内側表面１１０ｃを含む。本体１１０の近位端１１０ａは、外科手術用ステープラ１０の伸長本体部分３０の遠位端に選択的に結合するように構成される。図３に見られるように、本体１１０の近位端１１０ａは、配向特徴、突出部、および／またはフックとともに輪郭付けられ、外科手術用ステープラ１０の伸長本体部分３０の遠位端への迅速かつ容易な取付を提供してもよい。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ１００の近位端１１０ａは、外科手術用ステープラ１０の伸長本体部分３０に結合するためのスナップオンタイプ接続等の任意の好適な機械的接続を含んでもよい。
【００２９】
エンドエフェクタ１００の本体１１０は、エンドエフェクタ１００の外側スリーブ１２０内に支持される。エンドエフェクタ１００の外側スリーブ１２０は、内向きに延在し、エンドエフェクタ１００の本体１１０の外側表面内に画定された切り欠き１１０ｅ内の外側スリーブ１２０に結合する、タブ１２２を含む。エンドエフェクタ１００の外側スリーブ１２０は、例えば、８ｍｍまたはより小さい直径等の任意の好適な直径を有し、標準的８ｍｍトロカール（図示せず）または同等物を通した通過を可能にしてもよい。
【００３０】
エンドエフェクタ１００の発射アセンブリ１３０は、エンドエフェクタ１００の本体１１０の内側チャネル１１０ｄ内で軸方向に移動可能である、発射バー１３２を含む。発射アセンブリ１３０の発射バー１３２は、エンドエフェクタ１００から近位に延在し、外科手術用ステープラ１０の駆動アセンブリ２６に動作可能に結合するように構成される。発射バー１３２は、発射バー１３２のカムフィン１３２ｂに接続する、発射バー１３２の当接壁１３２ａまで遠位に延在する。発射バー１３２のカムフィン１３２ｂは、駆動壁１３２ｃまで遠位に延在する。発射バー１３２のカム部材１３２ｄは、カムフィン１３２ｂの駆動壁１３２ｃに隣接して配置され、発射バー１３２の遠位端におけるカム作用表面１３２ｅまで遠位に延在する。発射バー１３２のカム作用表面１３２ｅは、丸みを帯びていてもよい。
【００３１】
エンドエフェクタ１００の発射アセンブリ１３０はさらに、発射アセンブリ１３０の発射バー１３２に結合される、プッシャ１３４を含む。発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４は、発射バー１３２のカムフィン１３２ｂに隣接して発射アセンブリ１３０の発射バー１３２内に画定された陥凹１３２ｄ内に受容される、近位端１３４ａを含む。発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４は、プッシャ１３４の遠位端１３４ｂ内の切り欠き１３４ｃまで遠位に延在する。例えば、プッシャ１３４の切り欠き１３４ｃは、Ｗ形状であってもよい。切り欠き１３４ｃは、以下により詳細に説明されるように、エンドエフェクタ１００の締結具１４４のためのカム形成表面として作用する、相互に隣接して同一平面内に配置される２つのＵ形状の切り欠きによって形成されてもよい。発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４はさらに、発射バー１３２のカムフィン１３２ｂをその中に受容するように構成される、開口部１３４ｄを画定する。プッシャ１３４は、エンドエフェクタ１００の本体１１０内で軸方向に移動可能であって、プッシャ１３４の前方肩部１３４ｅの遠位の本体１１０内に形成されるプッシャ停止部１１０ｆと選択的に係合可能である。プッシャ１３４はさらに、ブリッジ部材１３５ｃによって結合される対向アーム１３５ａ、１３５ｂを有するリテーナクリップ１３５と選択的に係合可能である、後方肩部１３４ｆを含む。リテーナクリップ１３５は、Ｕ形状の構成を有してもよい。エンドエフェクタ１００のリテーナクリップ１３５は、エンドエフェクタ１００の本体１１０の外側表面内に画定されたクリップ切り欠き１１０ｇ内に搭載され、プッシャ１３４の後方肩部１３４ｆとリテーナクリップ１３５の対向アーム１３５ａ、１３５ｂとの間の接触に応じて、発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４の近位移動を限定するように位置付けられる。プッシャ１３４はまた、プッシャ１３４の底部表面から垂下する、ばねタブ１３４ｇを含む。
【００３２】
エンドエフェクタ１００の発射アセンブリ１３０はさらに、発射アセンブリ１３０の発射バー１３２および発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４を近位に付勢する、第１および第２のばね１３６、１３８を含む。発射アセンブリ１３０の第１のばね１３６は、以下により詳細に説明される、例えば、エンドエフェクタ１００のアンビル１４０の所定のカム解放タイミングを提供してもよい。発射アセンブリ１３０の第２のばね１３８は、例えば、発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４を近位または初期位置に戻すように機能してもよい。第１のばね１３６の近位端は、発射バー１３２の当接表面１３２ａと接触するように配置される。第１のばね１３６の遠位端は、プッシャ１３４のばねパーティション１３４ｇの後方表面と接触する。第２のばね１３８の近位端は、ばねパーティション１３４ｇの前方表面に接触し、第２のばね１３８の遠位端は、遠位に延在し、エンドエフェクタ１００の本体１１０内に画定されたばね停止部１１０ｈと接触する。発射アセンブリ１３０の第１のばね１３６のばね定数は、発射アセンブリ１３０の第２のばね１３８のばね定数を上回ってもよく、それによって、第１のばね１３６は、第２のばね１３８より強い。第１および第２のばね１３６、１３８の一方または両方は、事前荷重されてもよい（例えば、少なくとも部分的に、エンドエフェクタ１００の本体１１０内に圧縮されて維持される）。
【００３３】
エンドエフェクタ１００のアンビル１４０は、支持脚部１４０ｂ、１４０ｃを有する、ベース部材１４０ａを含む。板ばねの形態であり得る、アンビル１４０はさらに、アンビル１４０のベース部材１４０ａから遠位に延在する、伸長アーム１４０ｄを含む。アンビル１４０の伸長アーム１４０ｄは、伸長アーム１４０ｄおよびヘッド１４０ｅに対してある角度で配置されるアンビル１４０の遷移部分１４０ｆを介して、アンビル１４０のヘッド１４０ｅに接続される。アンビル１４０のヘッド１４０ｅは、ヘッド１４０ｃから垂下する、辺縁１４０ｇを含む。辺縁１４０ｇは、発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４および発射アセンブリ１３０のアンビル１４０の辺縁１４０ｇと位置合わせされて画定されるエンドエフェクタ１００の発射トラック１４８の中に延在する、締結具形成表面１４０ｈを有する。
【００３４】
エンドエフェクタ１００の発射アセンブリ１３０はさらに、リテーナクリップ１３５から遠位に延在し、エンドエフェクタ１００の締結具１４４をエンドエフェクタ１００の発射トラック１４８に向かって押勢するように構成される、Ｕ形状のストックばね１４２を含む。発射アセンブリ１３０のストックばね１４２は、発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４の遠位端１３４ｂ内に画定されたＷ形状の切り欠き１３４ｃによって個々に係合可能な締結具１４４のストック（例えば、６つのステープル）を支持する。ストックばね１４２は、非発射締結具１４４のストックの底部または最後の締結具１４４ｚに係合し、締結具１４４の非発射ストックをプッシャ１３４の切り欠き１３４ｃに隣接するエンドエフェクタ１００の発射トラック１４８の中に押勢し、それによって、エンドエフェクタ１００のストックばね１４２は、一連の非発射締結具１４４を発射トラック１４８内の発射位置に装填するように機能する（例えば、非発射締結具１４６が連続して発射されることができるように、一度に１つずつ）。
【００３５】
図７に見られるように、締結具１４４のストックの各締結具１４４は、エルボ区画の形態であり得る、対向する第１および第２の端部１４４ｂ、１４４ｃまで延在する、後部架橋部１４４ａを含む。各締結具１４４は、締結具１４４が非形成状態にある間、４つまたはそれを上回る側「Ｓ１−Ｓ４」（図１０）を有してもよい。いくつかの実施形態では、各締結具１４４は、Ｗ形状の構成を有してもよい。各締結具１４４の後部架橋部１４４ａは、放射線源または同位体１４６（例えば、同位体カプセル）をその上に支持し、例えば、小線源療法処置をもたらしてもよい。締結具１４４の放射線源１４６は、後部架橋部１４４ａの中心部分に沿って締結具１４４の後部架橋部１４４ａを囲繞するように位置付けられてもよい。後部架橋部１４４ａの放射線源１４６は、イットリウム−９０、コバルト−６０、モリブデン−９９、ルテチウム−１７７、ホルミウム−１６６、ヨウ素−１２５、ヨウ素−１３１、パラジウム−１０３、サマリウム−１５３、リン−３２、ホウ素−１０、アクチニウム−２２５、鉛２１２等の任意の好適な放射性同位体またはそれらの組み合わせを含むことができる。
【００３６】
後部架橋部１４４ａの第１の端部１４４ｂは、第１の方向に延在する第１のアーム１４４ｄをヒンジ支持し、後部架橋部１４４ａの第２の端部１４４ｃは、第１の方向と反対の第２の方向に延在する第２のアーム１４４ｅをヒンジ支持する。締結具１４４の第１のアーム１４４ｄは、後部架橋部１４４ａの第１の端部１４４ｂを含んでもよく、締結具１４４の第２のアーム１４４ｅは、後部架橋部１４４ａの第２の端部１４４ｃを含んでもよい。いくつかの実施形態では、締結具１４４の第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅはそれぞれ、Ｌ形状の構成を有してもよい。第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅはそれぞれ、交差区画１４４ｆと、エルボ区画１４４ｇと、鋭的先端１４４ｉまで延在する組織係合区画１４４ｈとを含む。各組織係合区画１４４ｈは、そのそれぞれの交差区画１４４ｆの長さに対応する半径を伴って、内向きに弧状にされてもよい。それぞれの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅの交差区画１４４ｆは、後部架橋部１４４ａの第１および第２の端部１４４ｂ、１４４ｃのそれぞれの１つから延在する。それぞれの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅのエルボ区画１４４ｇは、それぞれの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅの交差区画１４４ｆをそれぞれの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅの組織係合区画１４４ｈに結合する。それぞれの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅの組織係合区画１４４ｈが反対方向に延在するように、第１のアーム１４４ｄの組織係合区画１４４ｈは、第１の方向に延在し、第２のアーム１４４ｅの組織係合区画１４４ｈは、第２の方向に延在する。
【００３７】
図１および図８Ａ−１１を参照すると、発射アセンブリ１３０の発射バー１３２は、例えば、外科手術用ステープラ１０のハンドルアセンブリ２０のアクチュエータ２４ａ（例えば、トリガ）の外科手術用ステープラ１０のハンドル筐体２２に対する作動に応じて、外科手術用ステープラ１０の伸長本体部分３０の縦軸「Ｌ」に沿って遠位に前進される。発射バー１３２が、矢印「Ａ」によって図示される、遠位に前進するにつれて、発射バー１３２の当接壁１３２ａは、発射アセンブリ１３０の第１のばね１３６を発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４のばねパーティション１３４ｇに対して圧縮する。プッシャ１３４のばねパーティション１３４ｇは、駆動力を第２のばね１３８に伝達し、第２のばね１３８を圧縮する。発射アセンブリ１３０の第１および第２のばね１３６、１３８が圧縮するにつれて、発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４は、プッシャ１３４が、締結具１４４のスタックの最内締結具１４４ｘを発射トラック１４８内の第１の形成位置（図８Ｂ、ならびに図１０および１１に見られる記号「Ｆ１」）に遠位に駆動するように、順方向に遠位に前進する。締結具１４４ｘの第１の形成位置では、締結具１４４ｘの後部架橋部１４４ａまたはその一部（例えば、放射線源１４６）は、締結具１４４ｘが形成され始め得るように、アンビル１４０の辺縁１４０ｇの締結具形成表面１４０ｈに係合する。アンビル１４０の辺縁１４０ｇの幅は、辺縁１４０ｇが、締結具１４４ｘの後部架橋部１４４ａが遠位に前進することを停止させる一方、締結具１４４ｘの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅが、アンビル１４０の辺縁１４０ｇとともに前進させられるように、締結具１４４ｘの後部架橋部１４４ａの幅より狭い。
【００３８】
また、締結具１４４ｘの第１の形成位置では、それぞれの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅのエルボ区画１４４ｇは、切り欠き１３４ｃの中心に隣接するプッシャ１３４の切り欠き１３４ｃ内に受容される。発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４の、発射アセンブリ１３０のアンビル１４０の辺縁１４０６に向かったさらなる遠位移動は、それぞれの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅのエルボ区画１４４ｇを屈曲させずに、矢印「Ｃ」（図１１における記号「Ｆ２」参照）によって図示されるように、それぞれの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅのエルボ区画１４４ｇを、プッシャ１３４の切り欠き１３４ｃに対して、相互から離れるように半径方向に駆動させる。同時に、締結具１４４ｘの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅは、同時の円形または半径方向移動において、締結具１４４ｘの後部架橋部１４４ａのそれぞれの端部１４４ｂ、１４４ｃを中心として枢動し、それによって、後部架橋部１４４ａの端部１４４ｂ、１４４ｃは、収束様式において内向きに屈曲する。第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅのそのような同時の円形移動は、その鋭的先端１４４ｉが締結具１４４ｘに隣接して配置される組織「Ｔ」を穿通および把持するように、それぞれの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅの組織係合区画１４４ｈを相互に接近／収束させる。締結具１４４ｘのそれぞれの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅのコネクタ区画１４４ｘもまた、締結具１４４ｘが、完全に形成される、または実質的に完全に形成されるように、後部架橋部１４４ａならびにそれぞれの第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅのコネクタ区画１４４ｘが、相互に平行または実質的に平行になる（図１１における記号「Ｆ３」参照）まで、締結具１４４ｘの後部架橋部１４４ａに向かって収束する。前述のように、発射アセンブリ１３０の第１のばね１３６は、発射アセンブリ１３０の第２のばね１３８より高いばね定数を有し、発射アセンブリ１３０のアンビル１４０が、発射アセンブリ１３０の発射バー１３２のカム作用表面１３２ｅとの係合に応じて、締結具１４４ｘから分離し得る前に、発射アセンブリ１３０の締結具１４４ｘが完全に形成されることを可能にすることによって、十分なカムタイミングを提供してもよい。
【００３９】
図１０に見られるように、締結具１４４ｘが、４つまたはそれを上回る側「Ｓ１−Ｓ４」を有する非形成構成から完全形成構成に移動するにつれて、締結具１４４ｘの側の数は、３つの側に減少してもよい。締結具１４４ｘの完全形成構成では、第１のアーム１４４ｄの組織係合区画１４４ｈは、第１の形成側「ＦＳ１」を画定してもよく、第２のアーム１４４ｅの組織係合区画１４４ｈは、第２の形成側「ＦＳ２」を画定してもよく、第１および第２のアーム１４４ｄ、１４４ｅの接続区画１４４ｆは、集合的に、第３の形成側「ＦＳ３」を画定してもよい。いくつかの実施形態では、締結具１４４ｘは、完全形成構成では、Ｄ形状の構成を有してもよい。いくつかの実施形態では、締結具１４４ｘの３つの形成側「ＦＳ１−ＦＳ３」は、後部架橋部１４４ａおよび／または放射線源１４６が締結具１４４ｘの３つの形成側「ＦＳ１−ＦＳ３」間に支持されるように、後部架橋部１４４ａおよび／または後部架橋部１４４ａ上に支持される放射線源１４６を囲繞してもよい。放射線源１４６および／または後部架橋部１４４ａは、非形成および形成構成の両方において、締結具１４４ｘの接続区画１４４ｆから離間され、発射の間の放射線源１４６への損傷のリスクを限定してもよい。
【００４０】
いったん非発射締結具１４４のストックの締結具１４４ｘが完全に形成または実質的に完全に形成されると、発射バー１３２のカム部材１３２ｄのカム作用表面１３２ｅは、矢印「Ｂ」（図８Ｄ参照）によって図示されるように、発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４とアンビル１４０との間に楔着し、アンビル１４０の遷移部分１４０ｆに係合し、アンビル１４０を近位枢動点「Ｐ」を中心として枢動させる。発射アセンブリ１３０のアンビル１４０が、非発射締結具１４４のストックの締結具１４４ｘから離れるように枢動するにつれて、アンビル１４０のヘッド１４０ｃの辺縁１４０ｇは、アンビル１４０の締結具形成表面１４０ｈが、形成された締結具１４４ｘの後部架橋部１４４ａから分離するように、締結具１４４ｘから分離する。発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４は、形成された締結具１４４ｘがエンドエフェクタ１００から吐出されるように（図１１における記号「Ｆ５」参照）、形成された締結具１４４ｘをアンビル１４０の辺縁１４０ｇを越えて遠位に駆動させ続ける（図１１における記号「Ｆ４」参照）。特に、形成された締結具１４４ｘは、エンドエフェクタ１００の本体１１０内に画定された遠位開口部または締結具退出口１５０（図２参照）を通して前進され、組織「Ｔ」に固着され、形成された締結具１４４ｘの後部架橋部１４４ａおよび／または後部架橋部１４４ａの放射線源１４６は、組織「Ｔ」（例えば、罹患組織）と接触関係で配置され、組織「Ｔ」を処置する。
【００４１】
いったん外科手術用ステープラ１００のエンドエフェクタ１００が発射され、遠位駆動力が解放される（例えば、アクチュエータ２４ａが解放される）と、発射アセンブリ１３０の第１および第２のばね１３６、１３８は、発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４および発射バー１３２をその発射前または初期位置に向かって近位に付勢する。発射アセンブリ１３０の発射バー１３２が近位に移動またはばね付勢されると、発射アセンブリ１３０のアンビル１４０は、その初期位置に逆付勢され、ストックばね１４２は、残りの非発射締結具１４０を、発射トラック１４８に向かって、発射アセンブリ１３０のプッシャ１３４と位置合わせされるように押動させる。外科手術用ステープラ１０のエンドエフェクタ１００は、次いで、再発射され、プロセスは、全締結具１４４が発射されるまで、所望に応じて繰り返されることができる。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ１００は、使い捨てであることができる。ある実施形態では、エンドエフェクタ１００は、再使用可能および／または高圧蒸気滅菌可能である。いくつかの実施形態では、スリーブ１２０は、そのタブ１２２を操作し、付加的締結具１４４がエンドエフェクタ１００の再使用のためにエンドエフェクタ１００の中に装填されることを可能にすることによって、除去または調節されてもよい。
【００４２】
ここで図１２に目を向けると、概して、プッシャ２００として示される、プッシャの一実施形態は、エンドエフェクタ１００と併用され、より厚い組織「Ｔ」に固着してもよい。エンドエフェクタ１００のプッシャ２００は、その遠位端内に形成される第１および第２の切り欠き２０２、２０４を含む。第１および第２の切り欠き２０２、２０４は、Ｕ形状の構成を有してもよい。プッシャ２００の第１および第２の切り欠き２０２、２０４は、相互に平行な異なる平面に支持され、締結具高さの増加を可能にする。プッシャ２００の第１および第２の切り欠き２０２、２０４はまた、相互の反対方向に縦軸「Ｌ」から側方にオフセットされる。
【００４３】
エンドエフェクタ１００のプッシャ２００は、エンドエフェクタ１００の締結具３００の別の実施形態を受容するように構成される。エンドエフェクタ１００の締結具３００は、対向する第１および第２の端部３４４ｂ、３４４ｃまで延在する、後部架橋部３４４ａを含む。後部架橋部３４４ａは、同位体カプセル等の放射線源１４６をその上に支持する。後部架橋部３４４ａの第１の端部３４４ｂは、第１のアーム３４６を支持し、後部架橋部３４４ａの第２の端部３４４ｃは、第２のアーム３４８を支持する。第１および第２のアーム３４６、３４８は、Ｌ形状の構成を有してもよい。後部架橋部３４４ａの第１のアーム３４６は、交差区画３４６ａと、交差区画３４６ａから延在するエルボ区画３４６ｂと、エルボ区画３４６ｂから延在する組織係合区画３４６ｃとを含む。第２のアーム３４８は、交差区画３４８ａと、交差区画３４８ａから延在するエルボ区画３４８ｂと、エルボ区画３４８ｂから延在する組織係合区画３４８ｃとを含む。締結具３００の第１および第２のアーム３４６、３４８の一方または両方は、より大きい組織厚さおよび／または放射線源１４６の増加体積に適応するために、締結具１４４の第１および第２のアームより長くてもよい。いくつかの実施形態では、第１のアーム３４６の交差、エルボ、および組織係合区画３４６ａ、３４６ｂ、３４６ｃのうちの１つまたはそれを上回るものは、第２のアーム３４８の対応する交差、エルボ、および組織係合区画３４８ａ、３４８ｂ、３４８ｃより長い、または逆であってもよい。
【００４４】
本開示の実施形態のいずれも、単一または多重発射のために構成されることができる。前述のように、エンドエフェクタ１００は、例えば、使い捨てカートリッジであることができる、または再使用可能／高圧蒸気滅菌可能であってもよく、外科手術用ステープラ１０から選択的に除去可能またはそこに再取り付け可能であってもよい。
【００４５】
本開示の締結具、エンドエフェクタ、および／または外科手術用ステープラのいずれも、放射線源から発出する放射線に対して保護するように構成される、１つまたはそれを上回る隔離／保護された容器（図示せず）内で出荷および／または保管されてもよい。
【００４６】
理解され得るように、本開示のデバイスの構成要素のうちのいずれかの固着は、溶接、圧着、糊着、締結等の公知の締結技法を使用してもたらされることができる。
【００４７】
本明細書に開示される種々の実施形態はまた、ロボット外科手術用システムと協働するように構成されてもよく、これは、一般に、「遠隔外科手術」と称される。そのようなシステムは、種々のロボット要素を採用し、外科医を補助し、外科手術用器具類の遠隔動作（または部分的遠隔動作）を可能にする。種々のロボットアーム、ギヤ、カム、プーリ、電気および機械的モータ等が、本目的のために採用されてもよく、手術または処置の過程の間、臨床医を補助するように、ロボット外科手術用システムとともに設計されてもよい。そのようなロボットシステムは、遠隔操向可能システム、自動フレキシブル外科手術用システム、遠隔フレキシブル外科手術用システム、遠隔関節運動外科手術用システム、ワイヤレス外科手術用システム、モジュール式または選択的に構成可能な遠隔で動作される外科手術用システム等を含んでもよい。
【００４８】
ロボット外科手術用システムは、手術室に隣接する、または遠隔場所に位置する、１つまたはそれを上回るコンソールとともに採用されてもよい。本事例では、臨床医の１チームが、外科手術のために患者を準備し、ロボット外科手術用システムを本明細書に開示される器具のうちの１つまたはそれを上回るもので構成し得る一方、別の臨床医（または臨床医群）は、ロボット外科手術用システムを介して、器具を遠隔で制御する。理解され得るように、高度な技術を持つ臨床医は、その遠隔コンソールから離れずに、複数の場所における複数の動作を行い得、これは、患者または患者群に経済的に有利かつ有益であり得る。
【００４９】
外科手術用システムのロボットアームは、典型的には、コントローラによって、一対のマスタハンドルに結合される。ハンドルは、臨床医によって移動され、本明細書に説明される実施形態のうちの１つまたはそれを上回るものの使用を補完し得る、任意のタイプの外科手術用器具（例えば、エンドエフェクタ、把持装置、メス、剪刀等）の作業端の対応する移動をもたらすことができる。マスタハンドルの移動は、作業端が、臨床医の操作を行う手によって行われる移動と異なる、それより小さい、またはより大きい、対応する移動を有するようにスケーリングされてもよい。スケーリング係数またはギヤ比は、オペレータが外科手術用器具の作業端の分解能を制御し得るように調節可能であってもよい。
【００５０】
マスタハンドルは、種々のセンサを含み、種々の組織パラメータまたは状態、例えば、操作、切断、または別様に処置することに起因する組織抵抗、組織上への器具による圧力、組織温度、組織インピーダンス等に関連するフィードバックを外科医に提供してもよい。理解され得るように、そのようなセンサは、臨床医に、実際の動作状態をシミュレートする向上された触覚フィードバックを提供する。マスタハンドルはまた、繊細な組織操作または処置のための種々の異なるアクチュエータを含み、実際の動作状態を模倣する臨床医の能力をさらに向上させてもよい。
【００５１】
図１３を参照すると、医療ワークステーションが、概して、ワークステーション１０００として示され、概して、複数のロボットアーム１００２、１００３と、制御デバイス１００４と、制御デバイス１００４と結合されるオペレーティングコンソール１００５とを含んでもよい。オペレーティングコンソール１００５は、特に、３次元画像を表示するように設定され得る、ディスプレイデバイス１００６と、人（図示せず）、例えば、臨床医が、ロボットアーム１００２、１００３を第１のオペレーティングモードで遠隔操作可能にし得る、手動入力デバイス１００７、１００８とを含んでもよい。
【００５２】
ロボットアーム１００２、１００３はそれぞれ、以下により詳細に説明されるように、本明細書に開示されるいくつかの実施形態のいずれか１つに従って、ジョイントを通して接続される複数の部材と、取り付けられ得る取付デバイス１００９、１０１１、例えば、エンドエフェクタ１１００（例えば、一対のジョー部材）を支持する外科手術用ツール「ＳＴ」とを含んでもよい。
【００５３】
ロボットアーム１００２、１００３は、制御デバイス１００４に接続される電気駆動部（図示せず）によって駆動されてもよい。制御デバイス１００４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム１００２、１００３、その取付デバイス１００９、１０１１、したがって、外科手術用ツール（エンドエフェクタ１１００を含む）が、手動入力デバイス１００７、１００８を用いて画定された移動に従って、所望の移動を実行するように、特に、コンピュータプログラムを用いて、駆動部をアクティブ化するように設定されてもよい。制御デバイス１００４はまた、ロボットアーム１００２、１００３および／または駆動部の移動を調整するように設定されてもよい。
【００５４】
医療ワークステーション１０００は、エンドエフェクタ１１００を用いて低侵襲性様式で処置されるべき、患者台１０１２に横たわる患者「Ｐ」上での使用のために構成されてもよい。医療ワークステーション１０００はまた、２つを上回るロボットアーム１００２、１００３、同様に制御デバイス１００４に接続されてオペレーティングコンソール１００５を用いて遠隔操作可能である付加的ロボットアームを含んでもよい。本開示の外科手術用システム等の外科手術用システムはまた、付加的ロボットアームに取り付けられてもよい。医療用ワークステーション１０００は、制御デバイス１００４と結合されるデータベース１０１４を含んでもよい。いくつかの実施形態では、「Ｐ」である患者／生物からの術前データおよび／または解剖組織図が、データベース１０１４内に記憶されてもよい。
【００５５】
当業者は、本明細書に具体的に説明され、付随の図に図示される構造および方法が、非限定的例示的実施形態であって、説明、開示、および図が、単に、特定の実施形態の実施例として解釈されるべきであることを理解するであろう。したがって、本開示は、説明された通りの実施形態に限定されず、種々の他の変更および修正が、本開示の範囲または精神から逸脱することなく、当業者によってもたらされ得ることを理解されたい。加えて、ある実施形態に関連して図示および説明される要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、ある他の実施形態の要素および特徴と組み合わせられてもよく、そのような修正および変形例もまた、本開示の範囲内に含まれる。故に、本開示の主題は、特に図示および説明されるものによって限定されない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【外国語明細書】
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