(57)【要約】【課題】表示で確認している方向と異なる方向に対する警告の見逃しを防止することを目的とする。【解決手段】車両左右のうち一方側の側方の撮影画像を表示するモニタ１４と、車両周辺の障害物を検出する障害物警告装置１６によって障害物を検出した場合に、撮影画像を表示すると共に、障害物を検出したこと及び検出した障害物の車両に対する方向の各々を表す警告画像を表示するようモニタ１４を制御する制御装置１８と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両左右のうち一方側の側方の撮影画像を表示する表示部と、
車両周辺の障害物を検出する検出部によって障害物を検出した場合に、前記撮影画像を表示すると共に、前記障害物を検出したこと及び検出した前記障害物の車両に対する方向の各々を表す警告画像を表示するよう前記表示部を制御する制御部と、
を備えた車両用視認装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記検出部が前記一方側の方向以外の方向の前記障害物を検出した場合に、前記撮影画像を表示すると共に、前記警告画像を表示するよう前記表示部を制御する請求項１に記載の車両用視認装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記警告画像を表示する位置を前記障害物の車両に対する方向と一致させて表示するよう制御する請求項１又は請求項２に記載の車両用視認装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記障害物の車両に対する方向から前記警告画像を移動して表示するよう前記表示部を制御する請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記警告画像を表示する場合、前記撮影画像を移動し、移動することにより空いた領域に前記警告画像を表示するよう前記表示部を制御する請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【請求項６】
コンピュータを、請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用視認装置の制御部として機能させるための車両用視認制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を撮影して撮影画像を表示することにより車両周辺を視認する車両用視認装置及び車両用視認制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺の撮影画像を表示して車両周辺を視認する車両用視認装置としては、例えば、特許文献１に記載の技術が提案されている。
【０００３】
特許文献１では、自車両周辺を撮像するカメラと、カメラで撮像した撮像画像に基づいて自車両に接近する接近物体を検出する接近物体検出部と、自車両の運転者に情報を報知するインジケータと、接近物体検出部により接近物体が検出された場合にインジケータを作動させる報知制御部と、を備えている。インジケータは、自車両の進行方向に対して左右に所定間隔離れるように少なくとも一組設けられており、報知制御部は、接近物体が検出された方向とは逆のインジケータを作動させることが提案されている。
【０００４】
また、特許文献１には、複数の方向を撮影するカメラの撮影画像を合成してディスプレイに表示することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１７０１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１では、目視方向と反対側からの車両等の接近をインジケータで報知できるが、ディスプレイとインジケータが別位置にあるので、ディスプレイを凝視している場合、インジケータの点灯を見逃す可能性があり、改善の余地がある。
【０００７】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、表示で確認している方向と異なる方向に対する警告の見逃しを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車両左右のうち一方側の側方の撮影画像を表示する表示部と、車両周辺の障害物を検出する検出部によって障害物を検出した場合に、前記撮影画像を表示すると共に、前記障害物を検出したこと及び検出した前記障害物の車両に対する方向の各々を表す警告画像を表示するよう前記表示部を制御する制御部と、を備える。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、表示部では、車両左右のうち一方側の側方の撮影画像が表示される。これにより、車両の側方を表示部により確認することで車両の側方を視認することができる。
【００１０】
そして、制御部では、車両周辺の障害物を検出する検出部によって障害物を検出した場合に、側方の撮影画像を表示すると共に、障害物を検出したこと及び検出した障害物の車両に対する方向の各々を表す警告画像を表示するよう表示部が制御される。
【００１１】
すなわち、車両周辺の障害物が検出された場合には、側方の撮影画像に加えて表示部に警告画像が表示されるので、側方の撮影画像を乗員が凝視していても警告画像を見逃すことなくなる。従って、表示で確認している方向と異なる方向に対する警告の見逃しを防止することができる。
【００１２】
なお、制御部は、請求項２に記載の発明のように、検出部が一方側の方向以外の方向の障害物を検出した場合に、撮影画像を表示すると共に、警告画像を表示するよう表示部を制御してもよい。これにより、撮影画像とは異なる方向の障害物の存在を警告することができる。
【００１３】
また、制御部は、請求項３に記載の発明のように、警告画像を表示する位置を障害物の車両に対する方向と一致させて表示するよう制御してもよい。これにより、感覚的に障害物の方向を認識することができる。
【００１４】
また、制御部は、請求項４に記載の発明のように、障害物の車両に対する方向から警告画像を移動して表示するよう表示部を制御してもよい。これによっても、感覚的に障害物の方向を認識することができる。
【００１５】
さらに、制御部は、請求項５に記載の発明のように、警告画像を表示する場合、撮影画像を移動し、移動することにより空いた領域に警告画像を表示するよう表示部を制御してもよい。これにより、撮影画像と警告画像が重なって、撮影画像が見難くなることを防止できる。
【００１６】
なお、本願発明は、請求項６に記載の発明のように、コンピュータを、請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用視認装置の制御部として機能させるための車両用視認制御プログラムとしてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように本発明によれば、表示で確認している方向と異なる方向に対する警告の見逃しを防止できる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】（Ａ）は本発明の実施の形態に係る車両用視認装置の車両搭載位置例を示す図であり、（Ｂ）は車両用視認装置の概略構成を示す図である。
【図２】本実施形態に係る車両用視認装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】（Ａ）は後側方カメラによって撮影された撮影画像の一例を示す図であり、（Ｂ）は後側方カメラによって撮影された撮影画像に対して鏡像変換を行って左右を反転した例を示す図である。
【図４】（Ａ）は警告画像としてアイコン画像を表示した例を示す図であり、（Ｂ）は警告画像として反対側撮影画像を表示した例を示す図である。
【図５】警告画像として反対側撮影画像及びアイコン画像を表示した例を示す図である。
【図６】本実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】（Ａ）は障害物を検出した方向から警告画像を出現させて移動する様子を示す図であり、（Ｂ）は警告画像がモニタの隅まで移動してきた様子を示す図である。
【図８】（Ａ）は表示中の後側方の撮影画像を障害物と反対方向へ移動する様子を示す図であり、（Ｂ）は障害物の方向に警告画像を表示する領域を生成して警告画像を表示した例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１（Ａ）は、本発明の実施の形態に係る車両用視認装置の車両搭載位置例を示す図であり、図１（Ｂ）は車両用視認装置の概略構成を示す図である。
【００２０】
本実施形態に係る車両用視認装置は、後側方カメラ１２、表示部としてのモニタ１４、検出部としての障害物警告装置１６、及び制御部としての制御装置１８が車両の左右に対応してそれぞれ設けられている。
【００２１】
後側方カメラ１２は、車両のサイドドア（フロントサイドドア、図示省略）の上下方向中間部の車両前側端に外側に設置されて車両後側方を撮影する。後側方カメラ１２は、支持体としての略直方体形箱状の筐体１３に設けられており、レンズが車両後側方に向けて配置され、車両の後側方を撮影する。筐体１３の車幅方向内側端部は、サイドドアに取付けられており、筐体１３がサイドドア（車体側）に車両前後方向に回動可能に支持されている。
【００２２】
モニタ１４は、フロントピラーの下端付近に設けられ、後側方カメラ１２の撮影画像を主に表示する。すなわち、アウターミラーの代わりとされ、モニタ１４を確認することにより、車両後側方を視認することができる。
【００２３】
制御装置１８は、左右のそれぞれに対応して設けられており、左右各々の後側方カメラ１２の撮影画像の表示制御を行う。なお、制御装置１８は、後退時に車両後側方の視認範囲を変更して車両側方下側の障害物を視認し易くする後退連動制御や、方向指示器の操作に連動して視認範囲を変更して車両後側方を視認し易くする旋回連動制御等を更に行うようにしてもよい。
【００２４】
障害物警告装置１６は、車両周辺の障害物を検出し、障害物を検出した場合に、警告音等を発生する。例えば、バンパ等に超音波センサ等のセンサを設けて、センサによって車両周辺の障害物を検出する。そして、障害物を検出した場合に、警告音を発生する。また、この時、障害物との距離に応じて警告音の発生間隔等を変化させる。また、本実施形態では、障害物警告装置１６と制御装置１８とが接続され、障害物を検出した場合に警告信号が制御装置１８に入力されるようになっている。
【００２５】
なお、モニタ１４に表示される画像の表示位置、すなわち、後側方の視認範囲の変更の指示等を行う操作部を備えてもよい。例えば、視認範囲の車幅方向への変更指示や、車両上下方向への変更指示等を行うためのスイッチやセンサ等を備えてもよい。
【００２６】
続いて、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御系の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。
【００２７】
制御装置１８は、ＣＰＵ１８Ａ、ＲＯＭ１８Ｂ、ＲＡＭ１８Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）１８Ｄがそれぞれバス１８Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。
【００２８】
ＲＯＭ１８Ｂには、後側方カメラ１２の後側方撮影画像をモニタ１４に表示するための表示制御を行うための車両用視認制御プログラム等の各種プログラムが記憶されている。ＲＯＭ１８Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ１８Ｃに展開してＣＰＵ１８Ａが実行することにより、モニタ１４への表示制御が行われる。
【００２９】
Ｉ／Ｏ１８Ｄには、上述の障害物警告装置１６、後側方カメラ１２、及びモニタ１４が接続されている。
【００３０】
障害物警告装置１６は、上述したように、車両周辺の障害物を検出し、障害物を検出した場合に、警告音等を発生することにより、障害物に対する警告を行う。また、障害物を検出した場合に、警告信号が制御装置１８に出力されることにより、制御装置１８が、車両周辺の障害物の有無を認識可能とされている。警告信号は、例えば、障害物の存在と共に、障害物の車両に対する方向を示す情報を含めた信号を制御装置１８に出力する。
【００３１】
後側方カメラ１２は、車両後側方を撮影することによって後側方撮影画像を得る。撮影によって得られた後側方撮影画像は、後側方カメラ１２の撮影結果として制御装置１８に出力する。
【００３２】
モニタ１４は、車両左右のうち一方側の後側方カメラ１２によって撮影された後側方の撮影画像を表示する。また、本実施形態では、制御装置１８が警告信号を受信した場合に、障害物を検出したことを表す警告画像を撮影画像に加えてモニタ１４に表示する。
【００３３】
制御装置１８は、後側方カメラ１２の撮影画像をモニタ１４に表示する表示制御を行う。また、障害物警告装置１６から警告信号を受信した場合には、後側方カメラ１２の撮影画像に加えて、障害物を検出したこと及び検出した障害物の車両に対する方向の各々を表す警告画像を表示するようにモニタ１４を制御する。
【００３４】
なお、制御装置１８は、１つの制御装置１８で左右のモニタ１４の表示制御を行ってもよいし、車両の左右に対応して一対設けられてもよい。左右に対応して一対の制御装置１８を設ける場合には、それぞれ相互通信可能なようにそれぞれのＩ／Ｏ１８Ｄに他方の制御装置１８を接続してもよい。
【００３５】
ここで、制御装置１８がモニタ１４に後側方カメラ１２の撮影結果を表示する際の表示制御について説明する。
【００３６】
後側方カメラ１２によって撮影された撮影画像は、左右が反転した画像となる。例えば、図３（Ａ）は車両右側の後側方を撮影した撮影画像であるが、アウターミラーの代わりと考えると左右反転した画像となっている。そのため、制御装置１８が、後側方カメラ１２によって撮影された撮影画像に対して鏡像変換を行って左右を反転して図３（Ｂ）に示す画像を生成して、モニタ１４に表示するようになっている。これにより、モニタ１４には、アウターミラーの映し出された像と同様の画像が表示され、モニタ１４をアウターミラーとして機能させることができる。
【００３７】
また、本実施形態では、上述したように、障害物警告装置１６が制御装置１８に接続され、障害物を検出した場合に警告信号が制御装置１８に入力される。制御装置１８は、上述したように、警告信号を受信した場合に、警告画像をモニタ１４に表示するが、以下では、警告画像の表示について具体的に説明する。
【００３８】
本実施形態では、制御装置１８が警告信号を受信した場合に、モニタ１４の表示領域の隅に警告画像を表示する。このとき、車両に対する障害物の方向を表すように警告画像を表示する。なお、警告画像を表示する位置を障害物の車両に対する方向に一致させて表示してもよい。
【００３９】
具体的には、図４（Ａ）に示すように、モニタ１４の表示領域の隅に警告画像として障害物を検出したことを表すアイコン画像２０を表示することで、車両周辺の障害物の存在を乗員に報知することができる。特に、乗員が、一方のモニタ１４で一方の後側方の撮影画像を確認しているときに、他方側の障害物を検出した場合、一方のモニタ１４にアイコン画像２０を表示すれば、他方側の障害物を乗員に報知することができる。例えば、右左折時や後退駐車時等において、車両の左右の一方側の接触を恐れるあまり、反対側を見落とす可能性があるが、本実施形態では、反対側の障害物の警告画像（アイコン画像２０）をモニタ１４に表示するので、反対側の障害物への接触を警告することができる。
【００４０】
モニタ１４に表示するアイコン画像２０は、例えば、図４（Ａ）に示すように、アイコン画像２０自体に障害物の方向を示す画像を表示することにより、アイコン画像２０から障害物の方向を確認することができる。
【００４１】
また、モニタ１４に表示する警告画像としては、アイコン画像２０に限るものではない。例えば、図４（Ｂ）に示すように、車両に対する障害物の方向を表すように警告画像を表示する他の例として、モニタ１４とは反対側の後側方カメラ１２で撮影した反対側撮影画像２２をモニタ１４の隅に表示してもよい。この場合には、車両を含む反対側撮影画像２２を表示することで、車両に対する障害物の方向を認識することができる。或いは、図５に示すように、モニタ１４とは反対側の後側方カメラ１２で撮影した反対側撮影画像２２と共に、アイコン画像２０を表示してもよい。
【００４２】
また、警告画像を表示する場合には、アイコン画像２０や反対側撮影画像２２等の警告画像の枠の色を赤等の目立つ色で表示してもよい。或いは、警告画像の枠を点滅表示してもよい。
【００４３】
また、モニタ１４に表示されている撮影画像の方向以外の方向の障害物を検出した場合に、警告画像を表示する構成としてもよい。
【００４４】
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置１８で行われる具体的な処理について説明する。図６は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置１８で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図６の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始する。また、図６の処理は、ＲＯＭ１８Ｂに記憶された上述の車両用視認制御プログラムをＣＰＵ１８ＡがＲＡＭ１８Ｃに展開して実行することにより行われる。
【００４５】
ステップ１００では、ＣＰＵ１８Ａが、後側方カメラ１２の撮影を開始するよう後側方カメラ１２を制御してステップ１０２へ移行する。
【００４６】
ステップ１０２では、ＣＰＵ１８Ａが、後側方カメラ１２の撮影結果を取得し、取得した後側方撮影画像に対して鏡像変換を行ってモニタ１４に表示開始してステップ１０４へ移行する。すなわち、図３（Ｂ）に示すような撮影画像がモニタ１４に表示される。モニタ１４がフロントピラー下端付近に設けられているので、アウターミラーの代わりにモニタ１４を見ることにより、後側方を視認することが可能となる。
【００４７】
ステップ１０４では、ＣＰＵ１８Ａが、障害物を検出したか否かを判定する。該判定は、障害物警告装置１６から警告信号を受信したか否かを判定し、該判定が肯定された場合にはステップ１０６へ移行し、否定された場合にはステップ１１２へ移行する。
【００４８】
ステップ１０６では、ＣＰＵ１８Ａが、後側方カメラ１２の撮影結果を鏡像変換した画像に警告画像を合成表示してステップ１０８へ移行する。例えば、図４（Ａ）、（Ｂ）及び図５に示すような警告画像（アイコン画像２０や反対側撮影画像２２）をモニタ１４に合成表示することにより、障害物の存在を乗員に警告することができる。特に、モニタ１４の反対側の障害物を検出した場合に、モニタ１４で一方の後側方を確認しているときに警告画像が表示されるので、反対側の障害物を見落とすことを防止できる。
【００４９】
ステップ１０８では、ＣＰＵ１８Ａが、障害物が回避されたか否かを判定する。該判定は、例えば、障害物警告装置１６からの警告信号が停止されたか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ１０６に戻って上述の処理を継続し、判定が肯定された場合にはステップ１１０へ移行する。
【００５０】
ステップ１１０では、ＣＰＵ１８Ａが、後側方カメラ１２の撮影結果を取得し、取得した後側方撮影画像に対して鏡像変換を行ってモニタ１４に表示してステップ１１２へ移行する。すなわち、モニタ１４の表示を元に復元して後側方の撮影画像を表示する。
【００５１】
ステップ１１２では、ＣＰＵ１８Ａが、イグニッションスイッチ（ＩＧ）がオフされたか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ１０４に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定された場合に一連の処理を終了する。
【００５２】
このように制御装置１８による制御を行うことで、モニタ１４に後側方の撮影画像を表示してドアミラーとして機能させることができる。そして、車両周辺に障害物が検出された場合には、モニタ１４に警告画像が表示されるので、モニタ１４の確認に気を捉えてモニタ１４とは反対側の障害物を見逃してしまうことを防止することができる。
【００５３】
ところで、上記の実施形態では、制御装置１８が、障害物警告装置１６から警告信号を受信した場合に、モニタ１４の隅に警告画像を単に表示する例を説明したが、警告画像の表示方法は、これに限るものではない。
【００５４】
例えば、図７（Ａ）に示すように、障害物を検出した方向から警告画像を出現させて、図７（Ｂ）に示すように、モニタ１４の隅まで移動するように警告画像（図７ではアイコン画像２０）の表示を制御してもよい。これにより、感覚的に障害物の方向を認識し易くなる。
【００５５】
また、上記の実施形態では、モニタ１４に警告画像を表示する際に、後側方カメラ１２によって撮影された撮影画像に重ねて合成表示したが、警告画像を表示する領域を設けて表示してもよい。例えば、制御装置１８が警告信号を受信した場合に、図８（Ａ）に示すように、表示中の後側方の撮影画像を障害物と反対方向へ移動して、図８（Ｂ）に示すように、障害物の車両に対する方向に警告画像を表示する領域を生成し、この空いた領域に警告画像を表示してもよい。これにより、撮影画像と警告画像が重なって見難くなることを防止することができる。この場合には、警告画像を表示する領域に、アイコン画像２０のみを表示してもよい。或いは、図８（Ｂ）に示すように、アイコン画像２０に加えて、反対側撮影画像２２を表示してもよい。
【００５６】
また、上記の実施形態において、警告画像として反対側の撮影画像を表示する場合には、反対側の撮影画像をそのまま表示してもよいが、障害物の部分を画像処理等により抽出して切り出して表示してもよい。
【００５７】
なお、上記の実施形態では、後側方カメラ１２によって車両の後側方を撮影してモニタ１４に表示する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、車両の後側方に限定せずに車両の側方を撮影してモニタ１４に表示する構成を適用してもよい。
【００５８】
また、上記の実施形態では、モニタ１４に表示された撮影画像とは反対側の障害物に対する警告画像を表示する例を説明したが、これに限るものではなく、車両周囲の障害物を検出した場合に警告画像を表示してもよい。
【００５９】
また、上記の実施形態における制御装置１８で行われる処理は、ソフトウエアの処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ハードウエアで行う処理としてもよいし、ハードウエアとソフトウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。
【００６０】
また、上記の実施形態における制御装置１８で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００６１】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００６２】
１０    車両用視認装置
１２    後側方カメラ
１４    モニタ
１６    障害物警告装置
１８    制御装置
２０    アイコン画像
２２    反対側撮影画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
2017073040.tif 000005
【図６】
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【図４】
2017073040.tif 000007
【図５】
2017073040.tif 000008
【図７】
2017073040.tif 000009
【図８】
2017073040.tif 000010