(57)【要約】【課題】低コスト且つ簡易な構成であっても、その位置を正確に把握し得るショッピングカートを提供する。【解決手段】ショッピングカートは、利用者によって店舗内で移動可能に構成されたショッピングカートであって、カート本体部と、前記カート本体部に設けられ、利用者が前記ショッピングカートを利用する際に前記店舗内の画像を取得する撮像部と、前記カート本体部に設けられ、前記撮像部によって取得された前記画像を解析する制御部とを備え、前記制御部は、前記撮像部によって取得された前記画像内から、前記店舗内での前記ショッピングカートの位置を推定する基準となる基準物の画像である基準物画像を特定し、特定された前記基準物画像を解析し、その解析結果に基づいて、前記店舗内での前記ショッピングカートの現在位置を推定する。【選択図】図１
2017217921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者によって店舗内で移動可能に構成されたショッピングカートであって、
カート本体部と、
前記カート本体部に設けられ、利用者が前記ショッピングカートを利用する際に前記店舗内の画像を取得する撮像部と、
前記カート本体部に設けられ、前記撮像部によって取得された前記画像を解析する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記撮像部によって取得された前記画像内から、前記店舗内での前記ショッピングカートの位置を推定する基準となる基準物の画像である基準物画像を特定し、
特定された前記基準物画像を解析し、その解析結果に基づいて、前記店舗内での前記ショッピングカートの現在位置を推定する
ショッピングカート。
【請求項２】
利用者が前記ショッピングカートを利用する前に前記撮像部によって取得された前記店舗内の画像である参照画像と、前記店舗内の地図情報とを予め記憶する記憶部を更に備え、
前記制御部は、
利用者が前記ショッピングカートを利用する際に前記撮像部によって取得された前記画像に含まれる前記基準物画像と、前記記憶部に記憶された前記参照画像に含まれる前記基準物画像とから、前記基準物に対する前記ショッピングカートの相対位置を特定し、
特定された前記相対位置と、前記記憶部に記憶された前記地図情報とから、前記現在位置を推定する
請求項１に記載のショッピングカート。
【請求項３】
前記制御部は、利用者が前記ショッピングカートを利用する際に前記撮像部によって取得された前記画像内での前記基準物画像の位置、大きさ及び姿勢の少なくとも１つに関する情報を、前記参照画像内での前記基準物画像の前記情報と比較することによって、前記相対位置を特定する
請求項２に記載のショッピングカート。
【請求項４】
前記制御部は、前記現在位置の履歴に基づいて、前記ショッピングカートの移動経路を予測する
請求項３に記載のショッピングカート。
【請求項５】
前記撮像部は、その撮像方向が、前記ショッピングカートの斜め上方の向きになるように前記カート本体部に固定されている
請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のショッピングカート。
【請求項６】
カート本体部と、前記カート本体部に設けられた撮像部とを備えたショッピングカートの制御方法であって、
前記撮像部によって店舗内の画像を取得する撮像工程と、
前記撮像工程によって取得された前記画像内から、前記店舗内での前記ショッピングカートの位置を推定する基準となる基準物の画像である基準物画像を特定する特定工程と、
前記特定工程によって特定された前記基準物画像を解析し、その解析結果に基づいて、前記ショッピングカートの現在位置を推定する推定工程と
を有するショッピングカートの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショッピングカート及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
スーパーマーケット、百貨店、ショッピングモール等の店舗では、売場案内又は商品広告をショッピングカートに表示するシステムを導入して、顧客の利便性向上又は購買意欲の惹起を図ることが検討されている。
【０００３】
特許文献１には、サーバ装置に、商品情報、広告情報及び売場情報を記憶させておき、店舗内に複数設置されたローカル通信端末を通じて、ショッピングカートの位置を特定すると共に、ショッピングカートに上述の商品情報等を表示する技術が開示されている。なお、商品情報、広告情報及び売場情報を、単に、「商品情報等」とも称する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１５２０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された技術は、店舗内に複数のローカル通信端末を設置する必要があり、サーバ装置との通信を行う必要がある。しかし、ローカル通信端末を店舗内に設置可能な領域及び数量には限界があるため、店舗内には、ローカル通信端末とショッピングカートとの通信環境が良好でない領域が存在する。
【０００６】
このため、特許文献１に開示された技術は、ショッピングカートがローカル通信端末との通信環境が良好でない領域に進入すると、ショッピングカートの位置を正確に把握し難くなると共に、商品情報等を適切に表示し難くなる。言い換えると、特許文献１に開示された技術では、ショッピングカートの位置を正確に把握すると共に商品情報等を適切に表示するためには、ローカル通信端末を店舗内のあらゆる領域に網羅的に設置しなければならず、多大なコストが掛かる。
【０００７】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、上述のような問題点を解決することを課題の一例とする。すなわち、本発明の課題の一例は、低コスト且つ簡易な構成であっても、その位置を正確に把握し得るショッピングカートを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの観点に係るショッピングカートは、利用者によって店舗内で移動可能に構成されたショッピングカートであって、カート本体部と、前記カート本体部に設けられ、利用者が前記ショッピングカートを利用する際に前記店舗内の画像を取得する撮像部と、前記カート本体部に設けられ、前記撮像部によって取得された前記画像を解析する制御部とを備え、前記制御部は、前記撮像部によって取得された前記画像内から、前記店舗内での前記ショッピングカートの位置を推定する基準となる基準物の画像である基準物画像を特定し、特定された前記基準物画像を解析し、その解析結果に基づいて、前記店舗内での前記ショッピングカートの現在位置を推定する。
【０００９】
好適には、前記ショッピングカートは、利用者が前記ショッピングカートを利用する前に前記撮像部によって取得された前記店舗内の画像である参照画像と、前記店舗内の地図情報とを予め記憶する記憶部を更に備え、前記制御部は、利用者が前記ショッピングカートを利用する際に前記撮像部によって取得された前記画像に含まれる前記基準物画像と、前記記憶部に記憶された前記参照画像に含まれる前記基準物画像とから、前記基準物に対する前記ショッピングカートの相対位置を特定し、特定された前記相対位置と、前記記憶部に記憶された前記地図情報とから、前記現在位置を推定する。
【００１０】
好適には、前記ショッピングカートにおいて、前記制御部は、利用者が前記ショッピングカートを利用する際に前記撮像部によって取得された前記画像内での前記基準物画像の位置、大きさ及び姿勢の少なくとも１つに関する情報を、前記参照画像内での前記基準物画像の前記情報と比較することによって、前記相対位置を特定する。
【００１１】
好適には、前記ショッピングカートにおいて、前記制御は、前記現在位置の履歴に基づいて、前記ショッピングカートの移動経路を予測する。
【００１２】
好適には、前記ショッピングカートにおいて、前記撮像部は、その撮像方向が、前記ショッピングカートの斜め上方の向きになるように前記カート本体部に固定されている。
【００１３】
本発明の他の１つの観点に係るショッピングカートの制御方法は、カート本体部と、前記カート本体部に設けられた撮像部とを備えたショッピングカートの制御方法であって、前記撮像部によって店舗内の画像を取得する撮像工程と、前記撮像工程によって取得された前記画像内から、前記店舗内での前記ショッピングカートの位置を推定する基準となる基準物の画像である基準物画像を特定する特定工程と、前記特定工程によって特定された前記基準物画像を解析し、その解析結果に基づいて、前記ショッピングカートの現在位置を推定する推定工程とを有する。
【００１４】
また、前記ショッピングカートを、以下のように構成することも可能である。
例えば、前記ショッピングカートは、店舗内に陳列された商品を積載して利用者によって移動可能に構成されたショッピングカートであって、カート本体部と、前記カート本体部に設けられ、利用者及び前記店舗内の画像を取得する撮像部と、前記カート本体部に設けられ、前記商品の商品情報を表示する表示部と、前記カート本体部に設けられ、前記撮像部によって取得された前記画像を解析する制御部とを備え、前記制御部は、前記撮像部によって取得された前記画像の解析結果に基づいて、前記店舗内での前記ショッピングカートの現在位置を推定すると共に前記現在位置の周辺位置に陳列された前記商品の前記商品情報を前記表示部に表示させてもよい。
【００１５】
好適には、前記ショッピングカートにおいて、前記制御部は、前記撮像部によって取得された前記画像に含まれる前記店舗内の画像を解析し、その解析結果に基づいて、前記店舗内での前記ショッピングカートの前記現在位置と、前記現在位置での前記ショッピングカートの進行方向とを推定すると共に、前記撮像部によって取得された前記画像に含まれる前記利用者の画像を解析し、その解析結果に基づいて、前記利用者の属性情報を取得し、前記周辺位置に陳列された前記商品のうち、前記進行方向の先に陳列され且つ前記属性情報に応じた前記商品の前記商品情報を、前記表示部に表示させてもよい。
【００１６】
好適には、前記ショッピングカートにおいて、前記制御部は、前記進行方向の先に陳列され且つ前記属性情報に応じた前記商品が陳列された売場と、前記現在位置との距離が閾値以下になると、前記進行方向の先に陳列され且つ前記属性情報に応じた前記商品の前記商品情報を、前記表示部に表示させてもよい。
【００１７】
また、前記ショッピングカートの制御方法を以下のように構成することも可能である。
例えば、前記ショッピングカートの制御方法は、カート本体部と、前記カート本体部に設けられた撮像部と、前記カート本体部に設けられた表示部とを備えたショッピングカートの制御方法であって、利用者及び店舗内の画像を前記撮像部によって取得する撮像工程と、前記撮像工程によって取得された前記画像の解析結果に基づいて、前記店舗内での前記ショッピングカートの現在位置を推定する推定工程と、前記推定工程によって推定された前記現在位置の周辺位置に陳列された前記商品の前記商品情報を前記表示部によって表示する表示工程とを有してもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の１つの観点に係るショッピングカートは、低コスト且つ簡易な構成であっても店舗内での位置を正確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
本発明のいくつかの実施形態を、単なる例として、添付の図面を参照して以下に説明する。
【図１】図１は、本発明の実施形態１に係るカートの外観構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態１に係るカートが備える情報機器の外観構成を示す図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態１に係るカートの電気的構成を示す図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態１に係るカートにおいて行われる商品表示制御処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施形態１に係るカートにおいて行われる位置推定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、カート１の現在位置の位置情報、進行方向情報及び移動軌跡の情報が表示部に表示された様子を示す図である。
【図７】図７は、撮像部によって取得された画像及び参照画像を示す図である。
【図８】図８は、カートの移動経路を予測する処理を説明するための図である。
【図９】図９は、本発明の実施形態１に係るカートにおいて行われる商品選定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、商品選定処理によって選定された商品の商品情報が表示部に表示された様子を示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態１に係るカートにおいて行われる表示タイミング決定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の実施形態２に係るカートが駐車するカート置場の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳しく説明する。以下に説明される実施形態は、本発明のいくつかの例を示すものであって、本発明の内容を限定するものではない。また、各実施形態で説明される構成及び動作の全てが本発明の構成及び動作として必須であるとは限らない。なお、同一の構成要素には同一の参照符号を付して、重複する説明を省略する。
【００２１】
［１．カートの構成］
図１は、本発明の実施形態１に係るカート１の外観構成を示す図である。図１（Ａ）は、カート１の斜視図を示す。図１（Ｂ）は、カート１の側面図を示す。図２は、本発明の実施形態１に係るカート１が備える情報機器３０の外観構成を示す図である。図３は、本発明の実施形態１に係るカート１の電気的構成を示す図である。
【００２２】
カート１は、店舗内に陳列された商品を積載して運搬するショッピングカートである。カート１は、顧客等の利用者によって移動可能に構成された手押し式のカートである。
【００２３】
図１（Ａ）及び図１（Ｂ）に示されるように、カート１は、カート本体部１０と、バッテリ２０と、情報機器３０とを備える。
【００２４】
ここで、図１（Ｂ）に示されるように、カート１の下方とは、利用者が通常の形態でカート１を利用する際に、カート１に加わる重力の方向である。なお、通常の形態とは、利用者が商品を積載して運搬するカート１の使用形態である。カート１の上方とは、カート１の下方の反対方向である。カート１の上方は、カート１の車高方向でもある。また、カート１の前方とは、利用者が通常の形態でカート１を利用する際に、カート１が進行する方向である。カート１の後方とは、カート１の前方の反対方向である。
【００２５】
カート本体部１０は、商品を積載して運搬するというショッピングカートの本来的機能を有するカート１の本体部分である。
【００２６】
具体的には、カート本体部１０は、商品を積載する買い物かご１１を載置可能な荷台１２及び１３が設けられたフレーム１４を備える。また、カート本体部１０は、フレーム１４の上方部分に設けられたハンドル１６を利用者が掴んで押すと、フレーム１４の最下方部分に設けられた車輪１５によって所望方向に移動可能に構成されている。なお、買い物かご１１は、荷台１２及び荷台１３の少なくとも１つと一体的に形成されてもよい。
【００２７】
バッテリ２０は、情報機器３０に電力を供給する蓄電池である。バッテリ２０は、荷台１３の前方部分に設けられており、不図示の給電装置によって供給された電力によって充電される。この給電装置は、例えば、後述の図１２に示されるように、カート置場１００に設けられた非接触式給電装置１０１で構成されてもよい。
【００２８】
情報機器３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）やサーバ装置等との通信を行うことなく、店舗内でのカート１の位置を推定する演算処理機能と、商品情報等の各種情報を表示する表示機能とを少なくとも有する機器である。情報機器３０は、タブレット型のコンピュータで構成されてもよい。
【００２９】
情報機器３０は、カート本体部１０に設けられている。情報機器３０は、カート１の後方部にあるハンドル１６に対して着脱可能に固定されている。情報機器３０は、情報機器３０に含まれる後述の表示部３２の表示画面３２ａと、ハンドル１６を掴む利用者とが対向するように固定されている。
【００３０】
図２及び図３に示されるように、情報機器３０は、制御部３１と、表示部３２と、入力部３３と、音声出力部３４と、撮像部３５と、記憶部３６とを含む。
【００３１】
制御部３１は、情報機器３０に含まれる各構成要素を統括的に制御して、情報機器３０の各種機能を実現するための制御処理を実行する制御ユニットである。制御部３１は、例えばプロセッサで構成されてもよい。
【００３２】
特に、制御部３１は、商品情報等の各種情報の表示に関する制御処理である、商品表示制御処理を実行する。この商品表示制御処理には、位置推定処理と、商品選定処理と、表示タイミング決定処理とが少なくとも含まれる。位置推定処理は、撮像部３５によって取得された画像を解析して、店舗内でのカート１の現在位置を推定する処理である。商品選定処理は、位置推定処理によって推定されたカート１の現在位置の周辺位置に陳列された商品の中から、表示部３２に表示する商品を選定する処理である。表示タイミング決定処理は、商品選定処理によって選定された商品の商品情報を、表示部３２に表示するタイミングを決定する処理である。
【００３３】
制御部３１が行う各種処理の詳細な流れについては、図４乃至図１１を用いて後述する。
【００３４】
表示部３２は、制御部３１からの指令に基づいて商品情報等を表示するディスプレイである。表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイ及び有機ＥＬディスプレイ等の各種ディスプレイで構成されてもよい。また、表示部３２には、タッチパネル付きのディスプレイであり、その表示画面３２ａの内側には入力部３３を構成するタッチセンサが設けられている。
【００３５】
音声出力部３４は、制御部３１からの指令に基づいて音声を出力するスピーカである。音声出力部３４は、表示画面３２ａの周囲に設けられてもよい。
【００３６】
撮像部３５は、制御部３１からの指令に基づいて店舗内の画像を取得するカメラである。更に、撮像部３５は、制御部３１からの指令に基づいてカート１の利用者の画像を取得するカメラでもある。撮像部３５によって取得される画像は、静止画像の他、動画像であってもよい。
【００３７】
撮像部３５は、その撮像方向が、カート１の斜め上方の向きとなるように、カート本体部１０のハンドル１６に固定されている。好適には、撮像部３５は、その撮像方向が、カート１の斜め上方で且つ後方の向きとなるように、カート本体部１０のハンドル１６に固定されている。
【００３８】
撮像部３５の撮像方向は、撮像部３５に含まれるカメラレンズが被写体に向かう方向である。カート１の斜め上方で且つ後方の向きは、図１（Ｂ）に示されるように、表示部３２の表示画面３２ａと、ハンドル１６を掴む利用者とが対向する方向に沿った方向である。
【００３９】
撮像部３５の撮像方向がカート１の斜め上方で且つ後方の向きであると、撮像部３５によって取得された１つの画像には、ハンドル１６を掴む利用者の画像と、この利用者の背景画像に相当する店舗内の画像とが写り込む。撮像部３５によって取得された画像に含まれる店舗内の画像は、カート１が移動するに連れて変化する。このため、制御部３１は、撮像部３５によって取得された画像に含まれる店舗内の画像を解析することによって、店舗内でのカート１の位置を推定することができる。なお、撮像部３５によって取得された画像に含まれる利用者の画像を、単に、「利用者画像」とも称する。
【００４０】
記憶部３６は、制御部３１によって行われる各種の制御処理を実行する際に必要な各種情報を記憶する記憶装置である。例えば、記憶部３６には、店舗内に陳列された商品の商品情報、各フロアでの売場のレイアウト等を描き表した店舗の地図情報、及び、利用者がカート１を利用する前に撮像部３５によって取得された店舗内の画像である参照画像等が、互いに関連付けて予め記憶されている。商品情報には、商品の名称、産地、価格、画像、及び、商品が陳列された売場の位置情報等が含まれる。
【００４１】
［２．各種処理の詳細な流れ］
図４は、本発明の実施形態１に係るカート１において行われる商品表示制御処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【００４２】
図４に示された商品表示制御処理は、顧客等の利用者がカート１を利用する際に、制御部３１によって行われる処理である。制御部３１は、例えば、カート１がカート置場から利用者によって取り外されたことを検出すると、商品表示制御処理を開始する。
【００４３】
ステップＳ４０１において、制御部３１は、撮像部３５に画像を取得させる。例えば、制御部３１は、画像を取得する処理の実行を指示する指令を撮像部３５に送信することによって、この画像を撮像部３５に取得させてもよい。
【００４４】
ステップＳ４０２において、制御部３１は、撮像部３５によって取得された画像を用いて、位置推定処理を実行する。位置推定処理の実行により、制御部３１は、カート１の現在位置における位置情報、この位置情報が示す位置でのカート１の進行方向を示す進行方向情報、及び、カート１が利用されてからこの位置情報が示す位置までのカート１の移動軌跡の情報等を取得する。
【００４５】
なお、位置推定処理の詳細な流れについては、図５乃至図８を用いて後述する。
【００４６】
ステップＳ４０３において、制御部３１は、カート１の現在位置の位置情報、進行方向情報及び移動軌跡の情報等の、位置推定処理によって取得された情報を表示部３２に表示させる。例えば、制御部３１は、位置推定処理によって取得された情報を表示する処理の実行を指示する指令を表示部３２に送信することによって、これらの情報を表示部３２に表示させてもよい。
【００４７】
ステップＳ４０４において、制御部３１は、位置推定処理によって取得された情報に基づいて、商品選定処理を実行する。商品選定処理の実行により、制御部３１は、利用者の属性情報、及び、選定された商品の商品情報等を取得する。利用者の属性情報は、年代、性別及び同伴者等の情報である。
【００４８】
ステップＳ４０５において、制御部３１は、位置推定処理によって取得された情報と、商品選定処理によって取得された情報とを用いて、表示タイミング決定処理を実行する。表示タイミング決定処理の実行により、制御部３１は、ステップＳ４０６において、商品選定処理によって選定された商品が陳列された売場にカート１が近付いたタイミングで、この選定された商品の商品情報を表示部３２に表示させることができる。
【００４９】
なお、商品選定処理及び表示タイミング決定処理の詳細な流れについては、図９乃至図１１を用いて後述する。
【００５０】
ステップＳ４０６において、制御部３１は、商品選定処理によって選定された商品の商品情報を表示部３２に表示させる。例えば、制御部３１は、商品選定処理によって選定された商品の商品情報を表示する処理の実行を指示する指令を表示部３２に送信することによって、この商品情報を表示部３２に表示させてもよい。
【００５１】
ステップＳ４０７において、制御部３１は、購入商品の会計が終了しているか否かを判定する。制御部３１は、勘定場であるレジカウンタをカート１が通過したか否かを判定することによって、購入商品の会計が終了しているか否かを判定する。カート１がレジカウンタを通過したか否かの判定は、位置推定処理と同様の処理を行うことによって実行可能であり、位置推定処理の説明に併せて後述する。
【００５２】
制御部３１は、購入商品の会計が終了していなければ、ステップＳ４０１に移行する。一方、制御部３１は、購入商品の会計が終了していれば、本処理を終了する。
【００５３】
図５は、本発明の実施形態１に係るカート１において行われる位置推定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。図６は、カート１の現在位置の位置情報、進行方向情報及び移動軌跡の情報が表示部３２に表示された様子を示す図である。図７は、撮像部３５によって取得された画像及び参照画像を示す図である。図７（Ａ）は、利用者がカート１を利用する際に撮像部３５によって取得された画像を示す図である。図７（Ｂ）は、利用者がカート１を利用する前に撮像部３５によって取得された参照画像を示す図である。図８は、カート１の移動経路を予測する処理を説明するための図である。
【００５４】
ステップＳ５０１において、制御部３１は、図４のステップＳ４０１において撮像部３５によって取得された画像Ａ内に含まれる基準物画像αを特定する。
【００５５】
基準物とは、店舗内でのカート１の位置を推定する基準となる物である。例えば、基準物には、店舗内に配置された構造物若しくは物品、又は、これに表された文字、図形、記号、模様若しくは二次元コード等が該当する。
【００５６】
店舗内に配置された構造物とは、店舗内に付着し、継続的にその状態で使用されることが社会通念上認められる物である。例えば、この構造物には、柱、壁、パーティション、天井、ドア、階段、エスカレータ、エレベータ、設備、棚、ケース、自動販売機、キャッシュレジスタ、勘定場、案内所、トイレ、食堂、小売り場、キオスク、看板、掲示板、及び、ディスプレイ等が該当する。
【００５７】
店舗内に配置された物品とは、店舗内に配置された有体物であって上述の構造物以外の物である。例えば、この物品には、備品、調度品、及び、陳列された商品群等が該当する。
【００５８】
カート１が、図６に示された×印の位置に位置するときに、図４のステップＳ４０１では、図７（Ａ）に示されるような画像Ａが撮像部３５によって取得されたとする。このとき、撮像部３５によって取得された１つの画像Ａには、図７（Ａ）に示されるように、利用者画像Ａ１と、その背景画像に相当する店舗内の画像Ａ２とが含まれる。そして、店舗内の画像Ａ２には、基準物となり得る、店舗内に配置された構造物若しくは物品等の画像が含まれる。
【００５９】
制御部３１は、撮像部３５によって取得された画像Ａに含まれる店舗内の画像Ａ２の中から、基準物として用いる物の画像である基準物画像αを特定する。図７（Ａ）に示される例では、制御部３１は、画像Ａ２の中から、飲料売場の看板の画像を、基準物画像αとして特定する。
【００６０】
ステップＳ５０２において、制御部３１は、記憶部３６に記憶された参照画像の中から、特定された基準物画像αを含む参照画像Ｂを検索する。
【００６１】
カート１は、例えば、店舗の営業時間前等の利用者がカート１を利用する前に、撮像部３５によって店舗内の画像を取得しながら店舗内を巡回することによって、参照画像を取得し記憶部３６に記憶することができる。この際、カート１は、取得された参照画像に対して、この参照画像が取得された位置の位置情報を関連付けた上で、記憶部３６に記憶する。
【００６２】
基準物画像αとして飲料売場の看板の画像が特定されている場合、制御部３１は、図７（Ｂ）に示されるように、記憶部３６に記憶された参照画像の中から、飲料売場の看板の画像に相当する基準物画像βを含む参照画像Ｂを検索する。
【００６３】
ステップＳ５０３において、制御部３１は、撮像部３５によって取得された画像Ａ内での基準物画像αの位置、大きさ、姿勢の少なくとも１つに関する情報を取得する。なお、撮像部３５によって取得された画像Ａ内での基準物画像αの位置、大きさ、姿勢の少なくとも１つに関する情報を、「形状情報１」とも称する。
【００６４】
図７（Ａ）に示される例では、飲料売場の看板が長方形の板状に形成されている。このため、図７（Ａ）に示される例では、制御部３１は、画像Ａ内での看板画像（基準物画像α）の頂点の位置、並びに、看板画像の長辺及び短辺の大きさ、アスペクト比（偏平率）、及び、傾斜角度等の情報を、形状情報１として取得する。
【００６５】
ステップＳ５０４において、制御部３１は、検索された参照画像Ｂ内での基準物画像βの位置、大きさ、姿勢の少なくとも１つに関する情報を取得する。なお、記憶部３６に記憶された参照画像の中から検索された参照画像Ｂ内での基準物画像βの位置、大きさ、姿勢の少なくとも１つに関する情報を、「形状情報２」とも称する。
【００６６】
制御部３１は、形状情報２として、ステップＳ５０３において取得された形状情報１に対応する情報を取得する。図７（Ｂ）に示される例では、制御部３１は、参照画像Ｂ内での看板画像（基準物画像β）の頂点の位置、並びに、看板画像の長辺及び短辺の大きさ、アスペクト比（偏平率）、及び、傾斜角度等の情報を、形状情報２として取得する。
【００６７】
ステップＳ５０５において、制御部３１は、取得された形状情報１と形状情報２とを比較して、基準物に対するカート１の相対位置及び方向を特定する。
【００６８】
上述のように、参照画像Ｂが取得された位置の位置情報は、参照画像Ｂに関連付けて記憶部３６に予め記憶されている。このため、制御部３１は、形状情報１と形状情報２とを比較した結果を、参照画像Ｂが取得された位置の位置情報と形状情報２との相関関係と対比することによって、基準物に対するカート１の相対位置及び方向を特定することができる。
【００６９】
ステップＳ５０６において、制御部３１は、カート１の現在位置及び進行方向を推定する。
【００７０】
制御部３１は、ステップＳ５０５において特定されたカート１の相対位置及び方向を、記憶部３６に記憶された地図情報上のカート１の位置及び方向に変換する。それによって、制御部３１は、カート１の現在位置（絶対位置）と、この現在位置でのカート１の進行方向とを推定することができる。図６に示される例では、カート１の現在位置は、×印の位置で示され、カート１の進行方向は、白抜き矢印で示されている。
【００７１】
ステップＳ５０７において、制御部３１は、推定されたカート１の現在位置における位置情報及び進行方向情報を時刻情報と関連付けて記憶部３６に記憶する。
【００７２】
ステップＳ５０８において、制御部３１は、記憶部３６に記憶されたカート１の位置情報の履歴から、カート１の移動軌跡を推定する。
【００７３】
制御部３１は、時刻情報に関連付けて記憶部３６に記憶されたカート１の位置情報を時系列に沿って辿ることによって、カート１の移動軌跡を推定することができる。図６に示される例では、カート１の移動軌跡は、実線の矢印で示されている。
【００７４】
ステップＳ５０９において、制御部３１は、推定された移動軌跡と進行方向とに基づいて、今後のカート１の移動経路を予測する。その後、制御部３１は、本処理を終了し、図４のステップＳ４０３に移行する。
【００７５】
例えば、カート１が、図８に示された×印の位置に位置するとき、今後の移動経路としては、一点鎖線で示された経路と、二点鎖線で示された経路と、破線で示された経路とが考えられる。このとき、一点鎖線で示された経路は、移動軌跡上に逆戻りするような経路である。二点鎖線で示された経路は、白抜き矢印で示されたカート１の進行方向とは大きく異なる方向にある経路である。一方、破線で示された経路は、移動軌跡上に逆戻りせず、かつ、カート１の進行方向に向かって延びる経路である。そこで、図８に示される例では、制御部３１は、今後のカート１の移動経路として、破線で示された経路を予測する。
【００７６】
なお、上述のように、図４のステップＳ４０７において、制御部３１は、レジカウンタをカート１が通過したか否かを判定することによって、購入商品の会計が終了しているか否かを判定する。この際、制御部３１は、カート１がレジカウンタを通過したか否かを、次のような処理を行うことによって判定すればよい。
【００７７】
カート１がレジカウンタを通過する際、撮像部３５は、レジカウンタの看板及びキャッシュレジスタ等を含む画像を取得し得るが、レジカウンタの看板及びキャッシュレジスタ等は、レジカウンタを通過する際のカート１の位置を推定する基準となり得る物である。そこで、カート１は、レジカウンタを通過する際のレジカウンタの看板及びキャッシュレジスタ等の画像を参照画像として予め記憶部３６に記憶しておく。そして、制御部３１は、カート１がレジカウンタを通過する際に撮像部３５によって取得されたこれらの画像と、参照画像とを用いて、上述のステップＳ５０１乃至Ｓ５０８と同様の処理を行う。それにより、制御部３１は、カート１がレジカウンタを通過する際の移動軌跡の情報を取得することができる。よって、制御部３１は、この移動軌跡の情報を確認することによって、カート１がレジカウンタを通過したか否かを判定すればよい。
【００７８】
図９は、本発明の実施形態１に係るカート１において行われる商品選定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。図１０は、商品選定処理によって選定された商品の商品情報が表示部３２に表示された様子を示す図である。
【００７９】
ステップＳ９０１において、制御部３１は、図４のステップＳ４０１において撮像部３５によって取得された画像Ａ内に含まれる利用者画像Ａ１を特定する。利用者画像Ａ１は、例えば、図７（Ａ）に示されている。
【００８０】
ステップＳ９０２において、制御部３１は、特定された利用者画像Ａ１を用いて顔認識処理を実行する。
【００８１】
ステップＳ９０３において、制御部３１は、顔認識処理の結果から利用者画像Ａ１に示された利用者の属性情報を取得して、記憶部３６に記憶する。
【００８２】
ステップＳ９０４において、制御部３１は、記憶部３６に記憶された商品情報が示す商品の中から、カート１の現在位置の周辺位置に陳列された商品を検索する。
【００８３】
例えば、制御部３１は、カート１の現在位置との距離が所定値以下の売場に陳列された商品を、周辺位置に陳列された商品として検索してもよい。また、制御部３１は、カート１の現在位置がある経路に隣接する売場に陳列された商品を、周辺位置に陳列された商品として検索してもよい。例えば、カート１が、図８に示された×印の位置に位置するとき、制御部３１は、お肉売場及び冷凍食品売場に陳列された商品を、周辺位置に陳列された商品として検索してもよい。
【００８４】
ステップＳ９０５において、制御部３１は、検索された商品の中から、カート１の進行方向の先に陳列された商品であって、予測された移動経路付近に陳列された商品を検索する。
【００８５】
例えば、カート１が、図８に示された×印の位置に位置するとき、制御部３１は、お肉売場及び冷凍食品売場のうち、進行方向を示す白抜き矢印の先にあって、予測された移動経路を示す破線の経路付近にある、お肉売場に陳列された商品を検索してもよい。
【００８６】
ステップＳ９０６において、制御部３１は、検索された商品の中から、利用者の属性情報に応じた商品を選定する。更に、制御部３１は、利用者の属性情報に応じた商品のうち、予め設定された推薦商品の中から、表示部３２に表示する商品を選定してもよい。
【００８７】
例えば、顔認識処理の結果から、利用者の属性情報として、年代は４０歳代、性別は女性、国籍は日本、及び、子供連れ等の情報が取得されたとき、制御部３１は、図１０に示すように、お肉売場に陳列された商品のうち、例えば、焼肉ファミリーパックの商品を選定してもよい。
【００８８】
また、顔認識処理の結果から、利用者の属性情報として、国籍が外国であるとの情報が取得されたとき、制御部３１は、表示画面３２ａに表示される言語をその外国の言語に変更し、利用者の利便性向上を図ることができる。
【００８９】
ステップＳ９０７において、制御部３１は、選定された商品の商品情報を記憶部３６に記憶する。その後、制御部３１は、本処理を終了し、図４のステップＳ４０５に移行する。
【００９０】
図１１は、本発明の実施形態１に係るカート１において行われる表示タイミング決定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【００９１】
ステップＳ１１０１において、制御部３１は、商品選定処理によって選定された商品が陳列された売場の位置と、位置推定処理によって推定されたカート１の現在位置との距離を算出する。
【００９２】
ステップＳ１１０２において、制御部３１は、算出された距離が閾値以下であるか否かを判定する。
【００９３】
この閾値は、例えば３メートルのように、予め設定された一定値であってもよい。また、この閾値は、カート１の移動速度に応じて設定された変動値であってもよい。制御部３１は、位置推定処理によって取得された位置情報と、この位置情報に関連付けられた時刻情報とを用いて、カート１の移動速度を算出することができる。
【００９４】
制御部３１は、算出された距離が閾値以下であれば、本処理を終了し、図４のステップＳ４０６に移行する。一方、制御部３１は、算出された距離が閾値以下でなければ、ステップＳ１１０３に移行する。
【００９５】
ステップＳ１１０３において、制御部３１は、図４のステップＳ４０１と同様に、撮像部３５に画像を取得させる。
【００９６】
ステップＳ１１０４において、制御部３１は、図４のステップＳ４０２と同様に、撮像部３５によって取得された画像を用いて、位置推定処理を実行する。
【００９７】
ステップＳ１１０５において、制御部３１は、図４のステップＳ４０３と同様に、位置推定処理によって取得された情報を表示部３２に表示させる。その後、制御部３１は、ステップＳ１１０１に移行する。
【００９８】
すなわち、表示タイミング決定処理におけるステップＳ１１０１乃至Ｓ１１０５は、商品選定処理によって選定された商品が陳列された売場の位置とカート１の現在位置との距離が閾値以下になるまで繰り返される。そして、表示タイミング決定処理は、商品選定処理によって選定された商品が陳列された売場の位置とカート１の現在位置との距離が閾値以下になったタイミングで終了され、この選定された商品の商品情報が、図１１に示されるように表示部３２に表示される。
【００９９】
［３．作用効果］
以上のように、実施形態１に係るカート１は、撮像部３５によって取得された画像内から基準物画像を特定し、特定された基準物画像の解析結果に基づいて、店舗内でのカート１の現在位置を推定する。このため、実施形態１に係るカート１は、ＧＰＳやサーバ装置等との通信を行うことなく、低コスト且つ簡易な構成であっても、店舗内でのカート１の位置を正確に推定することができる。
【０１００】
このとき、実施形態１に係るカート１は、撮像部３５によって取得された画像に含まれる基準物画像の形状情報と、参照画像に含まれる基準物画像の形状情報とを比較することによって、基準物に対するカート１の相対位置を特定する。そして、実施形態１に係るカート１は、制御部３１が、特定された相対位置と地図情報とから、カート１の現在位置を推定する。このため、実施形態１に係るカート１は、店舗内でのカート１の位置をより正確に推定することができる。
【０１０１】
そして、実施形態１に係るカート１は、カート１の現在位置の履歴からカート１の移動軌跡を推定すると共に、推定された移動軌跡と進行方向とに基づいて、カート１の今後の移動経路を予測する。このため、実施形態１に係るカート１は、店舗内での利用者の動線情報を取得することができ、この動線情報に基づいて、陳列される商品の構成やレイアウトを最適化することができる。
【０１０２】
実施形態１に係るカート１では、撮像部３５は、その撮像方向がカート１の斜め上方の向きとなるように、カート本体部１０のハンドル１６に固定されている。このため、実施形態１に係るカート１では、撮像部３５を動かさなくても店舗内の画像を広範に亘って取得することができる。加えて、実施形態１に係るカート１では、通常利用者の目線より上方の高さに配置されることが多い看板等の既存の構造物等を位置推定処理で用いる基準物に採用することができる。よって、実施形態１に係るカート１では、基準物として機能する専用の目印等を新たに設置する必要が無く、より低コスト且つ簡易な構成でカート１の位置を推定することができる。
【０１０３】
更に、実施形態１に係るカート１では、撮像部３５は、その撮像方向がカート１の斜め上方で且つ後方の向きとなるように、カート本体部１０のハンドル１６に固定されている。このため、実施形態１に係るカート１では、撮像部３５によって取得された画像に、店舗内の画像だけでなく利用者画像を含ませることができる。よって、実施形態１に係るカート１では、店舗内の画像の取得用又は利用者画像の取得用として撮像部を別々に設ける必要が無いため、より低コスト且つ簡易な構成でカート１の位置を推定することができる。
【０１０４】
また、実施形態１に係るカート１は、撮像部３５によって取得された画像の解析結果に基づいてカート１の現在位置を推定すると共に、その周辺位置に陳列された商品を検索して、検索された商品の商品情報とカート１の現在位置とを表示部３２に表示する。このため、実施形態１に係るカート１は、低コスト且つ簡易な構成であっても、商品情報を表示部３２に表示して利用者の購買意欲を惹起することができると共に、表示する商品が陳列された売場への利用者を案内して利便性を向上させることができる。
【０１０５】
このとき、実施形態１に係るカート１は、カート１の進行方向の先に陳列された商品であって、予測された移動経路付近に陳列された商品を検索して、検索された商品の商品情報を表示部３２に表示する。このため、実施形態１に係るカート１は、利用者が次に訪れると予測される売場に陳列された商品の商品情報を表示部３２に表示することができる。よって、実施形態１に係るカート１は、利用者の購買意欲をより惹起する商品の商品情報を表示部３２に表示することができる。
【０１０６】
更に、実施形態１に係るカート１は、利用者画像を用いて顔認識処理を実行して利用者の属性情報を取得すると共に、取得された属性情報に応じた商品の商品情報を表示部３２に表示する。このため、実施形態１に係るカート１は、個々の利用者により適した商品を選定した上でその商品の商品情報を表示部３２に表示することができる。よって、実施形態１に係るカート１は、利用者の購買意欲をより惹起するだけでなく、販促効果の高い広告媒体として使用することができる。
【０１０７】
更に、実施形態１に係るカート１は、属性情報に応じた商品が陳列された売場の位置とカート１の現在位置との距離が閾値以下になったタイミングで、属性情報に応じた商品の商品情報を表示部３２に表示する。このため、実施形態１に係るカート１は、利用者の購買意欲を惹起する商品の商品情報を、利用者がその商品に近付いたタイミングで表示部３２に表示することができる。よって、実施形態１に係るカート１は、リーセンシー効果を最大限活用することができる販促効果の高い広告媒体としての使用が可能となる。すなわち、実施形態１に係るカート１は、顧客の利便性向上又は購買意欲の惹起を図るだけでなく、広告主を募集することもできるような広告媒体としてカート１自身が収益源になるという、新しい形態での使用が可能となる。
【０１０８】
［４．他の実施形態］
図１２は、本発明の実施形態２に係るカート１のカート置場１００の構成を示す図である。
【０１０９】
実施形態２に係るカート１のカート置場１００は、バッテリ２０に非接触式で電力を供給する非接触式給電装置１０１の他、無線通信装置１０２を備えてもよい。無線通信装置１０２は、実施形態２に係るカート１との間で各種情報をやり取りしてもよい。
【０１１０】
すなわち、実施形態２に係るカート１は、カート置場１００の無線通信装置１０２との通信を行う無線通信装置を備えてもよい。それにより、実施形態２に係るカート１は、陳列される商品の構成を変更したりレイアウトを変更した場合であっても、これに応じて、記憶部３６に記憶された各種情報をアップデートすることができる。
【０１１１】
もっとも、実施形態２に係るカート１は、実施形態１に係るカート１と同様に、ＧＰＳやサーバ装置等との通信を行うことなく、店舗内でのカート１の位置を正確に推定することができると共に商品情報等を表示することができる。
【０１１２】
［５．その他］
カート１は、利用者によって移動可能に構成された手押し式のカートではなく、電動式のカートであってもよい。カート１は、ショッピング用に限定されず、他の用途で使用されてもよい。
【０１１３】
上述の実施形態において、カート本体部１０は、特許請求の範囲に記載された「カート本体部」の一例に該当する。制御部３１は、特許請求の範囲に記載された「制御部」の一例に該当する。撮像部３５は、特許請求の範囲に記載された「撮像部」の一例に該当する。記憶部３６は、特許請求の範囲に記載された「記憶部」の一例に該当する。
【０１１４】
また、上述の実施形態において、図４のステップＳ４０１の処理は、特許請求の範囲に記載された「撮像工程」の一例に該当する。図５のステップＳ５０１の処理は、特許請求の範囲に記載された「特定工程」の一例に該当する。図５のステップＳ５０２乃至Ｓ５０６の処理は、特許請求の範囲に記載された「推定工程」の一例に該当する。
【０１１５】
上述の実施形態は、変形例を含めて各実施形態同士で互いの技術を適用し得ることは、当業者には明らかであろう。
【０１１６】
上述の説明は、制限ではなく単なる例示を意図している。従って、特許請求の範囲を逸脱することなく本発明の実施形態に変更を加えることができることは、当業者には明らかであろう。
【０１１７】
本明細書及び特許請求の範囲全体で使用される用語は、「限定的でない」用語と解釈されるべきである。例えば、「含む」及び「含まれる」という用語は、「含まれるものとして記載されたものに限定されない」と解釈されるべきである。「有する」という用語は、「有するものとして記載されたものに限定されない」と解釈されるべきである。
【符号の説明】
【０１１８】
１        カート
１０      カート本体部
１１      買い物かご
１２      荷台
１３      荷台
１４      フレーム
１５      車輪
１６      ハンドル
２０      バッテリ
３０      情報機器
３１      制御部
３２      表示部
３２ａ    表示画面
３３      入力部
３４      音声出力部
３５      撮像部
３６      記憶部
１００    カート置場
１０１    非接触式給電装置
１０２    無線通信装置
Ａ        撮像部によって取得された画像
Ａ１      利用者画像
Ａ２      店舗内の画像
Ｂ        参照画像
α        基準物画像
β        基準物画像
【図１】
2017217921.tif 000003
【図２】
2017217921.tif 000004
【図３】
2017217921.tif 000005
【図４】
2017217921.tif 000006
【図５】
2017217921.tif 000007
【図６】
2017217921.tif 000008
【図７】
2017217921.tif 000009
【図８】
2017217921.tif 000010
【図９】
2017217921.tif 000011
【図１０】
2017217921.tif 000012
【図１１】
2017217921.tif 000013
【図１２】
2017217921.tif 000014