(57)【要約】【課題】種々の形状のワークを安定して把持することが可能なロボットハンドを提供する。【解決手段】本発明のロボットハンド１０１は、固定指部３０と、第１回動指部４０と、第２回動指部５０と、支持体２０と、エアシリンダ１０と、第１サーボモータ６０と、第２サーボモータ７０と、を備える。指部３０，４０，５０は、ワークを挟み込んで把持する把持面３４，４４，５４を有する。支持体２０は、指部３０，４０，５０を放射状に配し、指部３０，４０，５０のそれぞれの基端３３，４３，５３を支持する。エアシリンダ１０は、指部３０，４０，５０をワークへ接近する方向及び離間する方向に移動する。サーボモータ６０，７０は、第１回動指部４０及び第２回動指部５０を当該指部４０，５０の軸回りに回動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工対象物（Ｗ）を挟み込んで把持する把持面（３４，４４，５４）を有する３個以上の指部（３０，４０，５０）と、
前記指部を放射状に配し、前記指部のそれぞれの基端（３３，４３，５３）を支持する支持体（２０）と、
前記指部を前記加工対象物へ接近する方向及び離間する方向に移動するチャック機構部（１０）と、
前記指部のうち、２個以上の前記指部を当該指部の軸（Ｓ１，Ｓ２）回りに回動する回動機構部（６０，７０）と、
を備えるロボットハンド。
【請求項２】
３個以上の前記指部は、
前記指部の軸回りの回動が規制される固定指部（３０）と、
前記回動機構部により前記指部の軸回りに回動可能な第１回動指部（４０）及び第２回動指部（５０）と、
を有する請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記第１回動指部及び第２回動指部の回動可能な角度は、９０度以上である請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記回動機構部は、
前記第１回動指部を軸回りに回動する第１回動機構部（６０）と、
前記第２回動指部を軸回りに回動する第２回動機構部（７０）と、
を有する請求項２または請求項３に記載のロボットハンド。
【請求項５】
３個以上の前記指部は、前記支持体の所定の箇所を中心として周方向に１２０度以下の間隔で配されている請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工対象物（以下「ワーク」という）の把持、搬送、組立等を行うロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットハンドは、ロボットアームのような移動装置に取り付けられ、移動装置によって水平方向及び垂直方向に移動され、ワークの把持、搬送、組立等を行うものである。例えば、特許文献１に記載のロボットハンドは、４つの指部を設けており、これら４つの指部により断面矩形状のワークをクランプするようにしている。
【０００３】
また、その他のロボットハンドとして、３個の指部を設けたものも知られている。このタイプのロボットハンドでは、３個の指部は、ワークの外周に１２０度間隔で均等に配置され、これら３個の指部が連動して同時に中心方向へ移動し、ワークをクランプするようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−４１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、こうしたロボットハンドでは、３個の指部が中心方向へ向かうため、ワークの形状が球や円柱形状等の丸い物や、三角形等の特定の角形状のワークに限定されやすい。このため、平面を有するその他の多角形状のワークをクランプすることが困難であるという問題が生じていた。そこで、多角形状のワークに対しては上記特許文献１に記載されるように４つの指部を設けるロボットハンドを使用したり、その他、ワークの形状に対応したそれぞれのロボットハンドをワークごとに取り替えて使用する必要があり、作業工程が煩雑となっていた。
【０００６】
作業効率及び生産性向上の観点から、共通のロボットハンドにより種々の形状のワークを精度良くクランプできることが求められていた。
【０００７】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、種々の形状のワークを安定して把持することが可能なロボットハンドを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のロボットハンドは、３個以上の指部（３０，４０，５０）と、支持体（２０）と、チャック機構部（１０）と、回動機構部（６０，７０）と、を備える。３個以上の指部は、加工対象物（Ｗ）を挟み込んで把持する把持面（３４，４４，５４）を有する。
【０００９】
支持体は、指部を放射状に配し、指部のそれぞれの基端（３３，４３，５３）を支持する。チャック機構部は、指部をワークへ接近する方向及び離間する方向に移動する。回動機構部は、指部のうち、２個以上の指部を当該指部の軸（Ｓ１，Ｓ２）回りに回動する。
【００１０】
本発明の構成によれば、３個の指部のうち、少なくとも２以上の指部を自転可能に構成しているため、ワークに対する把持面の角度を容易に可変させることができる。回動機構部により、ワークの形状に沿うように指部の回動角度を調整することで、把持面がチャック時にワークと確実に当接する。
【００１１】
また、例えば３個の指部が自転不能であり把持面の角度が固定されている場合と比較して、回動可能な指部においては、回動角度に応じてワークに当接する把持面の面積を広く確保できるため、クランプ状態が安定する。本発明のロボットハンドによれば、例えば三角形状や五角形状等の多角形状ワークから、球や円柱形状等の断面が丸い形状をなすワークまで、一つのロボットハンドで安定して把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態によるロボットハンドの全体を示す正面模式図。
【図２】ロボットハンドの全体を示す底面模式図。
【図３】ロボットハンドの全体を示す斜視模式図。
【図４】ロボットハンドがロボットアームに接続された態様を示す斜視模式図。
【図５】ロボットハンドの底面図を模式的に示す図であって、矩形状ワーク把持時において、（ａ）は各回動指部の回動後の状態を示す図であり、（ｂ）は各指部によるチャック後の状態を示す図。
【図６】ロボットハンドの底面図を模式的に示す図であって、矩形状ワーク把持時において、（ａ）は各回動指部の回動後の状態を示す図であり、（ｂ）は各指部によるチャック後の状態を示す図。
【図７】ロボットハンドの底面図を模式的に示す図であって、三角柱形状ワーク把持時において、（ａ）は各回動指部の回動後の状態を示す図であり、（ｂ）は各指部によるチャック後の状態を示す図。
【図８】ロボットハンドの底面図を模式的に示す図であって、五角柱形状ワーク把持時において、（ａ）は各回動指部の回動後の状態を示す図であり、（ｂ）は各指部によるチャック後の状態を示す図。
【図９】ロボットハンドの底面図を模式的に示す図であって、六角柱形状ワーク把持時において、（ａ）は各回動指部の回動後の状態を示す図であり、（ｂ）は各指部によるチャック後の状態を示す図。
【図１０】ロボットハンドの底面図を模式的に示す図であって、円柱形状ワーク把持時において、（ａ）は各回動指部の回動後の状態を示す図であり、（ｂ）は各指部によるチャック後の状態を示す図。
【図１１】本発明の第２実施形態によるロボットハンドの指部を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〈第１実施形態〉
［構成］
本発明の第１実施形態の構成について、図１〜図４を参照しつつ説明する。図１〜図３の各図に示すように、本実施形態のロボットハンド１０１は、エアシリンダ１０、支持体２０、固定指部３０、第１回動指部４０、第２回動指部５０、第１サーボモータ６０、第２サーボモータ７０及び制御部８０等を備えている。なお、以下の説明において、便宜上図１における上方を「上方」、下方を「下方」として説明する。ただし、ロボットハンド１０１の作動状態においては、各図における上下方向が必ずしも重力方向の上下と一致している必要はない。
【００１４】
エアシリンダ１０は、ロボットハンド１０１全体の略中央に配され、図示しないピストンとスライド部材を有して構成される周知のエア式チャック装置であり、ピストンがエアにより駆動されることでスライド部材が開閉動作するようになっている。エアシリンダ１０は、特許請求の範囲に記載の「チャック機構部」の一例である。
【００１５】
エアシリンダ１０には、指部３０，４０，５０のそれぞれの基端３３，４３，５３を支持する支持体２０が接続されている。支持体２０は、第１アーム２１（図２，図３参照）と、第２アーム２２と、第３アーム２３とを有している。各アーム２１，２２，２３は、平面視において時計回りに、第１アーム２１、第２アーム２２、第３アーム２３の順に周方向に１２０度間隔で均等放射状に配されている。
【００１６】
アーム２１，２２，２３は、エアシリンダ１０の駆動に伴い、図示しないスライド部材に連動して、図２において矢印Ａ１，Ａ２，Ａ３に示すように、径方向に開閉移動可能に構成されている。本実施形態では、３個のアーム２１，２２，２３は連動構造であり、同時に同じ長さだけ開閉移動される。
【００１７】
アーム２１，２２，２３の先端には、各指部３０，４０，５０の基端３３，４３，５３が支持されている。各指部３０，４０，５０は、平面視において時計回りに、固定指部３０、第１回動指部４０、第２回動指部５０の順に周方向に１２０度間隔で均等放射状に配されている。３個の指部は、それぞれ同一の構成であり、延設部３１，４１，５１と、パッド部３２，４２，５２とを有する。延設部３１，４１，５１は、断面矩形状の柱状部材であり、支持体２０の先端から支持体２０に対し鉛直方向下向きに延びている。
【００１８】
パッド部３２，４２，５２は、延設部３１，４１，５１より小さく断面矩形状の柱状部材であり、延設部３１，４１，５１の延設方向先端に位置し、径内方向に突出して形成されている。パッド部３２，４２，５２の突出した端面はワークを把持する把持面３４，４４，５４として形成されている。なお、以下の説明において、指部３０，４０，５０から、エアシリンダ１０の中心であり、かつロボットハンド１０１の中心であるハンド中心Ｈｃへ向かう方向を「径内方向」とする。また、ハンド中心Ｈｃから指部３０，４０，５０へ向かう方向を「径外方向」とする。
【００１９】
第１回動指部４０には、第１サーボモータ６０が接続されている。第１サーボモータ６０は、図２において矢印Ａ４に示すように、第１回動指部４０を該指部の軸Ｓ１回りに回動させる。第２回動指部５０には、第２サーボモータ７０が接続されている。第２サーボモータ７０は、図２において矢印Ａ５に示すように、第２回動指部５０を該指部の軸Ｓ２回りに回動させる。
【００２０】
図２に示す基準位置の状態では、各指部３０，４０，５０の把持面３４，４４，５４は互いにハンド中心Ｈｃ側に向いており、矢印Ａ１，Ａ２，Ａ３と一致する各把持面３４，４４，５４の法線がハンド中心Ｈｃで交わる位置関係となっている。回動指部４０，５０については、図２に示す基準状態を角度０度とする。
【００２１】
また、回動指部４０，５０の回動について説明する際、図２において時計回り方向をプラス（以下、「＋」）方向とし、反時計回り方向をマイナス（以下、「−」）方向とする。本実施形態では、回動可能な角度は、第１回動指部４０は−６０度から＋３０度まで、第２回動指部５０は−３０度から＋６０度までである。すなわち、各回動指部４０，５０は９０度以上の回動が可能である。第１サーボモータ６０は特許請求の範囲に記載の「第１回動機構部」の一例であり、第２サーボモータ７０は特許請求の範囲に記載の「第２回動機構部」の一例である。
【００２２】
図１に示す制御部８０は、エアシリンダ１０、第１サーボモータ６０、及び第２サーボモータ７０に電気的に接続されている。制御部８０は、ワークの搬送タイミングと合わせて、各サーボモータ６０，７０による回動指部４０，５０の回動及びエアシリンダ１０によるチャックの作動を制御する。
【００２３】
図４に示すように、ロボットハンド１０１は、エアシリンダ１０の上方に接続される連結部９０を介して、ロボットアーム１００に接続される。ロボットアーム１００の水平移動、垂直移動及び回転動作によって、ロボットハンド１０１は把持するワークに対して所定位置に、かつ所定角度で配されるようになっている。
【００２４】
［作用］
次に、本実施形態のロボットハンド１０１の作動について説明する。まず、ワークが所定位置に搬送されると、ロボットアーム１００側の操作により、ロボットハンド１０１全体が回転及び移動され、ロボットハンド１０１が所定位置に配置される。次いで、搬送されたワークの形状に応じて予め設定された角度となるように、各サーボモータ６０，７０を駆動し、第１回動指部４０及び第２回動指部５０を所定角度回動させる。その後、エアシリンダ１０を駆動し、各指部３０，４０，５０を径内方向へ同時に閉じ動作させる。これにより、所定の把持面３４，４４，５４がワークに当接し、ワークはクランプされる。
【００２５】
以下、異なる形状のワークごとにおけるロボットハンド１０１の作動について、図５〜図１０を参照して詳細に説明する。なお、図５〜図１０は、図２に対応するロボットハンド１０１の底面図をさらに模式的に示したものである。図５（ａ），図６（ａ），図８（ａ）において、各回動指部４０，５０については、基準となる角度０度の状態を破線で示し、ワークに応じて所定角度回動された後の状態を実線で示している。
【００２６】
（矩形状ワークＷ１）
ワークＷ１は、断面矩形状をなす角形のワークである。ワークＷ１の断面における短辺の長さＬ１は、把持面４４の横幅Ｌ３の約１．２倍であり、長辺の長さＬ２は把持面４４の横幅Ｌ３の約１．５倍程度である。後述のワークＷ２と比較すると、断面がより正方形状に近い形状である。なお、把持面の「横幅」とは、図１における上下方向を縦とした場合の「横幅」であって、図１において紙面手前から奥に向かう方向の長さに相当する。
【００２７】
ワークＷ１の場合には、図５（ａ）に示すように、ワークＷ１の軸Ｗ１ｃが、各回動指部４０，５０寄りに若干ずれた位置となるように、ロボットハンド１０１が配置される。次いで、各サーボモータ６０，７０を駆動し、第１回動指部４０を基準位置から＋３０度回動させ、第２回動指部５０を基準位置から−３０度回動させる。その後、エアシリンダ１０を駆動し、各指部３０，４０，５０を径内方向へ移動させる。
【００２８】
このとき、図５（ｂ）に示すように、ワークＷ１の長辺を有する一側面１１１に第１回動指部４０の把持面４４が当接し、ワークＷ１の長辺を有する他側面１１２に第２回動指部５０の把持面５４が当接する。上記したように、３個の指部３０，４０，５０の径方向への移動は連動構造であり、移動量は３個の指部３０，４０，５０で共通である。ワークＷ１では、固定指部３０はワークＷ１に届かないが、２個の回動指部４０，５０により強力にクランプされる。
【００２９】
（矩形状ワークＷ２）
ワークＷ２は、上記と同様に断面矩形状をなす角形のワークであるが、断面形状における縦横比がワークＷ１とは異なる。ワークＷ２の断面における短辺の長さＬ４は、把持面４４の横幅Ｌ３と略同じであり、長辺の長さＬ５は把持面４４の横幅Ｌ３の３倍程度である。前述のＷ１と比較すると、断面が長尺状をなしている。
【００３０】
このワークＷ２の場合には、図６（ａ）に示すように、ワークＷ２の中心Ｗ２ｃが、ハンド中心Ｈｃから、固定指部３０寄りに若干ずれた位置となるように、ロボットハンド１０１が配置される。次いで、各サーボモータ６０，７０を駆動し、第１回動指部４０を基準位置から−６０度回動させ、第２回動指部５０を基準位置から＋６０度回動させる。その後、エアシリンダ１０を駆動し、各指部３０，４０，５０を径内方向へ移動させる。
【００３１】
このとき、図６（ｂ）に示すように、ワークＷ２の長辺Ｌ５を有する一側面２１１に対して、一端部寄りに第１回動指部４０の把持面４４が当接し、他端部寄りに第２回動指部５０の把持面５４が当接する。さらに、ワークＷ２の長辺をなす他側面２１２の略中央に固定指部３０の把持面３４が当接する。すなわち、ワークＷ２の対向する長辺を、２個の回動指部４０，５０と固定指部３０とで挟持することで、ワークＷ２は強力にクランプされる。
【００３２】
（三角柱形状ワークＷ３）
図７に示すように、ワークＷ３は、三角柱状をなしている。このワークＷ３の場合には、図７（ａ）に示すように、ワークＷ３の中心軸Ｗ３ｃとハンド中心Ｈｃとが略一致するように、かつ、ワークＷ３の３個の側面３１１，３１２，３１３が対応する把持面３４，４４，５４と略平行に対向するようにロボットハンド１０１が配置される。
【００３３】
この段階で、ワークＷ３の側面３１１，３１２，３１３は、把持面３４，４４，５４と略平行に対向しているため、各回動指部４０，５０の回動処理は不要である。よって、回動指部４０，５０を角度０度のまま、エアシリンダ１０を駆動し、各指部３０，４０，５０を径内方向へ移動させる。図７（ｂ）に示すように、３個の把持面３４，４４，５４がそれぞれワークＷ３の側面に当接することで、ワークＷ３はバランス良く安定してクランプされる。
【００３４】
（五角柱形状ワークＷ４）
図８に示すように、ワークＷ４は、五角柱状をなしている。このワークＷ４の場合には、図８（ａ）に示すように、ワークＷ３の中心軸Ｗ３ｃとハンド中心Ｈｃとが略一致するように、かつ、ワークＷ４の側面４１１が固定指部３０の把持面３４と対向するようにロボットハンド１０１が配置される。
【００３５】
次いで、各サーボモータ６０，７０を駆動し、第１回動指部４０を基準位置から−２４度回動させ、第２回動指部５０を基準位置から＋２４度回動させる。これにより、ワークＷ４の側面４１２と第１回動指部４０の把持面４４とが略平行となり、ワークＷ４の側面４１３と第２回動指部５０の把持面５４とが略平行となる。その後、エアシリンダ１０を駆動し、各指部３０，４０，５０を径内方向へ移動させる。
【００３６】
このとき、図８（ｂ）に示すように、回動指部４０，５０の把持面４４，５４が、ワークＷ４の５つの側面のうち隣り合う２個の側面４１２，４１３に当接する。そして、固定指部３０の把持面３４が、回動指部４０，５０が当接する２個の側面と離間した側面４１１に当接する。これにより、ワークＷ４はバランス良く安定してクランプされる。
【００３７】
（六角柱形状ワークＷ５）
図９に示すように、ワークＷ５は、六角柱状をなしている。このワークＷ５の場合には、図９（ａ）に示すように、ワークＷ５の中心軸Ｗ５ｃとハンド中心Ｈｃとが略一致するように、かつ、ワークＷ５の側面のうち、周方向に１側面間隔で位置する３個の側面５１１，５１２，５１３が対応する把持面３４，４４，５４と略平行に対向するように、ロボットハンド１０１が配置される。
【００３８】
この段階で、ワークＷ５の側面５１１，５１２，５１３は、把持面３４，４４，５４と略平行に対向しているため、各回動指部４０，５０の回動処理は不要である。よって、回動指部４０，５０を角度０度のまま、エアシリンダ１０を駆動し、各指部３０，４０，５０を径内方向へ移動させる。図９（ｂ）に示すように、３個の把持面３４，４４，５４がそれぞれワークＷ５の側面に当接することで、ワークＷ５はバランス良く安定してクランプされる。
【００３９】
（円柱形状ワークＷ６）
図１０に示すように、ワークＷ６は、円柱形状部材である。このワークＷ６の場合には、図１０（ａ）に示すように、ワークＷ６の中心軸Ｗ６ｃとハンド中心Ｈｃとが略一致するように、ロボットハンド１０１が配置される。このように配置することで、ワークＷ６の周回りに均等に把持面３４，４４，５４が位置するため、三角柱形状のワークＷ３及び六角柱形状のワークＷ５と同様に回動指部４０，５０の回動処理は不要である。
【００４０】
よって、各回動指部４０，５０を基準位置としたまま、エアシリンダ１０を駆動し、各指部３０，４０，５０を径内方向へ移動させる。図１０（ｂ）に示すように、３個の把持面３４，４４，５４がそれぞれワークＷ６の外周面に均等間隔で当接することで、ワークＷ６はバランス良く安定してクランプされる。
【００４１】
［効果］
（１）本実施形態のロボットハンド１０１では、２個の指部４０，５０を自転可能に構成しているため、三角形状や六角形状等の多角形状ワークから、球や円柱形状等の断面が丸い形状をなすワークまで、一つのロボットハンド１０１で対応することができる。すなわち、一つのロボットハンド１０１で種々の形状のワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４，Ｗ５，Ｗ６を安定して把持することができる。
【００４２】
（２）また、形状の異なるワークごとにロボットハンド１０１を取り替える必要もなく、作業効率及び生産性を向上させることができる。
【００４３】
（３）また、回動指部４０，５０の回動可能な角度を９０度以上としているため、ワークＷ２のように、断面が長尺矩形状をなすワークについても安定してクランプすることができる。
【００４４】
（４）さらに、例えば把持面３４，４４，５４の角度を変化させる手段として、ハンド中心Ｈｃを中心として指部を公転動作させることも考えられるが、この場合、装置構成が複雑になるとともに装置自体が大きく重くなる。その点、本実施形態のロボットハンド１０１は、第１回動指部４０と第２回動指部５０とがそれぞれ、第１サーボモータ６０と第２サーボモータ７０によって自転する構成であるので、装置構成が容易でありコンパクトにすることができる。
【００４５】
（５）本実施形態では、回動機構部の一例としてサーボモータ６０，７０を採用しており、これにより回動指部４０，５０の角度調整を容易かつ正確に行うことができる。
【００４６】
〈第２実施形態〉
次に、本発明の第２実施形態のロボットハンド１０２について図１１を参照して説明する。第２実施形態のロボットハンド１０２は、第１実施形態に対し、指部の形状が異なる。指部以外の構成については第１実施形態と同様であるため、図示及び説明を省略する。また、１つの固定指部と２個の回動指部とを有する点も同様であり、各指部の構成は同一である。
【００４７】
図１１に示すように、第１回動指部４は、第１アーム２１に接続する第１部位４５と、第１部位に連続する第２部位４６と、第２部位に連続する第３部位４７とを有している。第１部位４５と第２部位４６との間には第１関節部４８が形成され、第２部位４６と第３部位４７との間には第２関節部４９が形成されている。各関節部４８，４９は、接続する２個の部位を、関節部４８，４９を支点に移動可能に連結しており、図１１において矢印Ａ６，Ａ７に示すように、各部位の一方向への回動動作が許容される。また、第３部位４７の先端における一側面はなだらかに傾斜しており、曲面状の把持面４７１として形成されている。
【００４８】
また、第１部位４５の軸Ｓ３を指部４の軸とし、指部４全体が軸Ｓ３回りに回動可能に構成される。上記では、例として回動指部４について説明したが、固定指部では軸回りに回動不能に固定されている点以外は、固定指部についても同様である。
【００４９】
本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏し、さらに、ワークに対する把持面４７１の位置決めをより細かく設定することが可能となる。
【００５０】
〈他の実施形態〉
上記実施形態において、回動指部４０，５０の回動機構部としてサーボモータ６０，７０を設ける構成としたが、これに限らず、ステッピングモータ他、エア駆動によるもので構成しても良い。
【００５１】
上記実施形態では、３個の指部３０，４０，５０のうち、２個の指部４０，５０を回動可能に構成したが、固定指部３０も回動可能とし、３個の指部３０，４０，５０全てを回動可能に構成しても良い。
【００５２】
上記実施形態では、チャック機構部としてエアシリンダ１０を設ける構成としたが、エア式の他、電動式でも良い。
【００５３】
上記実施形態において、３個の指部３０，４０，５０はエアシリンダ１０の駆動により連動するように構成したが、単独動作可能な構成としても良い。
【００５４】
上記実施形態において、チャック機構部としてのエアシリンダ１０が備えるスライド部材に指部３０，４０，５０が直接接続されるようにしても良い。この場合、スライド部材が「支持体」に相当する。
【００５５】
上記実施形態において、回動指部４０，５０の回動可能な角度は９０度以上としたが、把持するワークの種類に応じて適宜設定することができ、９０度以下でも良い。また、回動可能範囲は９０度より大きくても良く、３６０度自転可能に構成しても良い。
【００５６】
上記実施形態において、ワークＷ６は、円柱形状部材としたが、同様に断面円形状をなす球形状部材であっても、同様の動作によりワークをクランプすることができる。
【００５７】
上記実施形態のロボットハンド１０１，１０２は、３個の指部で構成されるものとしたが、３個以上の複数の指部を設け、そのうちの２個以上の指部を回動可能に構成しても良い。
【００５８】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１０    ・・・エアシリンダ（チャック機構部）
２０    ・・・支持体
３０    ・・・固定指部
４０    ・・・第１回動指部
５０    ・・・第２回動指部
３３，４３，５３    ・・・基端
３４，４４，５４    ・・・把持面
６０，７０    ・・・サーボモータ（回動機構部）
１０１，１０２    ・・・ロボットハンド
【図１】
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【図２】
2017100226.tif 000004
【図３】
2017100226.tif 000005
【図４】
2017100226.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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