(57)【要約】【課題】複数の人が体験や感動を共有し、該体験や感動を通して交流を図ることを支援する交流支援システムを提供すること。【解決手段】集音用のマイクと、音を出力するスピーカと、ロボットと、前記ロボットを駆動する駆動機構と、前記駆動機構を制御する制御装置とを備える交流支援システム。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
集音用のマイクと、
音を出力するスピーカと、
ロボットと、
前記ロボットを駆動する駆動機構と、
前記駆動機構を制御する制御装置と
を備える交流支援システム。
【請求項２】
撮像用のカメラを備える請求項１に記載の交流支援システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
ネットワークを介してデータサーバに接続され、
前記データサーバは、
前記マイクで集音されるオーディオデータ及び前記ロボットの動作データの少なくとも一方を識別情報に関連付けて蓄積する請求項１又は請求項２に記載の交流支援システム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記データサーバに蓄積された前記オーディオデータ及び前記動作データの少なくとも一方を前記識別情報毎に取得し、該取得した前記オーディオデータ及び前記動作データの少なくとも一方に基づいて、前記スピーカから出力される音及び前記ロボットの動作を再生する請求項３に記載の交流支援システム。
【請求項５】
前記ロボットを操作するための入力装置を備え、
前記制御装置は、
前記入力装置からの操作指示に基づいて、前記駆動機構を制御する請求項１乃至４のいずれかに記載の交流支援システム。
【請求項６】
前記入力装置の姿勢変化を検出する検出装置を備え、
前記制御装置は、前記検出装置からの出力に基づいて前記駆動機構を制御する請求項５に記載の交流支援システム。
【請求項７】
前記ロボットは、装着者の肩で保持される保持具に接続されることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の交流支援システム。
【請求項８】
前記ロボットは、
ベース部と、
前記ベース部に固定された第１乃至第６の駆動機構と、
一端が前記第１乃至第６の駆動機構に夫々接続され、前記第１乃至第６の駆動機構の回転運動により駆動させられる第１乃至第６のアームと、
一端が前記第１乃至第６のアームの他端に自在継手により接続され、他端が台座に自在継手により接続された第１乃至第６のリンク機構と
を備え、
前記制御装置は、
前記第１乃至第６の駆動機構を夫々独立して制御し、前記第１乃至第６のアーム及び前記第１乃至第６のリンク機構を介して前記台座を動作させる請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の交流支援システム。
【請求項９】
前記台座を操作するための入力装置を備え、
前記制御装置は、
前記入力装置からの操作指示に基づいて、前記第１乃至第６の駆動機構を制御する請求項８に記載の交流支援システム。
【請求項１０】
前記入力装置の傾きを検出する検出装置を備え、
前記制御装置は、前記検出装置からの出力に基づいて前記第１乃至第６の駆動機構を制御する請求項８又は請求項９に記載の交流支援システム。
【請求項１１】
前記検出装置は、
ジャイロ又は３軸加速度センサである請求項１０に記載の交流支援システム。
【請求項１２】
前記制御装置は、
前記台座上に載置される人形から前記人形の種別毎に付与された固有のＩＤを取得し、該取得したＩＤ毎に前記第１乃至第６の駆動機構を制御する際に使用するパラメータ群を変更する請求項８乃至請求項１１のいずれかに記載の交流支援システム。
【請求項１３】
前記制御装置は、
前記台座上に載置される人形の画像データに基づいて、前記第１乃至第６の駆動機構を制御する際に使用するパラメータ群を変更する請求項８乃至請求項１１のいずれかに記載の交流支援システム。
【請求項１４】
前記制御装置は、
前記第１乃至第６の駆動機構を制御するための正規化データである基本パラメータ群を、前記人形の種別毎に変換して前記第１乃至第６の駆動機構を制御する際に使用するパラメータ群を生成する請求項１２又は請求項１３に記載の交流支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の人が体験や感動を共有し、該体験や感動を通して交流を図ることを支援する交流支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットを使い、複数の人が体験や感動を共有し、該体験や感動を通して人同士が交流を図ることが提案され注目を浴びている。例えば、近年、著名人が地方を旅行し、地元の人々と交流をする番組がＴＶ等で放送され高視聴率を博している。また、インターネットでも、旅行等の工程を撮影した動画の視聴回数が上昇しており、人気があることが伺える。
【０００３】
このように、近年では、多くの人が、他の人の実体験（リアルエクスペリエンス）を擬似体験（バーチャルエクスペリエンス）することを望んでいる。また、高齢化社会が進む中で一人暮らしや単身で施設に入居する高齢者が増えている。このような、施設においては、ロボットを用いてレクレーションを行うことが行われている。具体的には、複数の高齢者がロボットの動作に合わせて歌ったり踊ったり、体操をすることで体験を共有するとともに、該体験の共有を通して他者との交流を図っている。
【０００４】
例えば、下記特許文献１には、ロボットが高齢者の話し相手になって、孤独感を抱く高齢者の精神的なケアを図るシステムが開示されている。このロボットは、音声による対話の機能を備えており、高齢者の発話の意味を汲み取るため、高齢者の音声を認識してテキストデータに変換し、テキストデータの構文解析やキーワードの抽出を通じて発話の意味を分析する。次いで、応答内容に応じたテキストデータを生成し、このテキストに基づいて音声合成した音声、あるいは、予め登録されている音声をテキストに従って編集した音声をスピーカから出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２６１９６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
以上のように、複数の人が体験や感動を共有し、該体験や感動を通して交流を図ることを支援する交流支援システムが強く求められている。
本発明は、上記課題の解決のためになされたものであり、複数の人が体験や感動を共有し、該体験や感動を通して交流を図ることができる交流支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決すべく、本発明に係る交流支援システムは、集音用のマイクと、音を出力するスピーカと、ロボットと、前記ロボットを駆動する駆動機構と、前記駆動機構を制御する制御装置とを備える。本発明では、マイクを通して収集される音を共有することができ、また、スピーカから音声を出力できるので双方向のコミュニケーションを行うことができる。このため、効果的に体験を共有し、該体験や感動を通して交流を図ることができる。また、ロボットを動作させることができるので、あたかも生きた人形とコミュニケーションをしているような効果を得ることができ交流の活性化が期待できる。
【０００８】
本発明に係る交流支援システムは、撮像用のカメラを備える。本発明では、該カメラで撮像される映像又は画像を共有することでより効果的に体験を共有することができ、効果的に交流することができる。
【０００９】
本発明に係る交流支援システムの前記制御装置は、ネットワークを介してデータサーバに接続され、前記データサーバは、前記マイクで集音されるオーディオデータ及び前記ロボットの動作データの少なくとも一方を識別情報に関連付けて蓄積する。本発明では、オーディオデータ及び前記ロボットの動作データの少なくとも一方を識別情報に関連付けて蓄積することで、識別情報を指定して簡単に呼び出し利用することができる。
【００１０】
本発明に係る交流支援システムの前記制御装置は、前記データサーバに蓄積された前記オーディオデータ及び前記動作データの少なくとも一方を前記識別情報毎に取得し、該取得した前記オーディオデータ及び前記動作データの少なくとも一方に基づいて、前記スピーカから出力される音及び前記ロボットの動作の少なくとも一方を再生（再現）する。本発明では、データサーバに蓄積されたオーディオデータ及び動作データの少なくとも一方を取得して音及びロボットの動作の少なくとも一方を再生（再現）できるので、より多くの人が体験や感動を共有することができる。このため、簡易に体験を共有して交流を図ることができる。
【００１１】
本発明に係る交流支援システムは、前記ロボットを操作するための入力装置を備え、前記制御装置は、前記入力装置からの操作指示に基づいて、前記駆動機構を制御する。そして、前記入力装置の姿勢変化を検出する検出装置を備え、前記制御装置は、前記検出装置からの出力に基づいて前記駆動機構を制御する。このようにすれば、入力装置の操作者が容易にロボットを操作することができる。なお、検出装置は、例えば入力装置に設けられる３軸加速度センサやジャイロとするとよい。
【００１２】
本発明に係る交流支援システムでは、前記ロボットは、装着者の肩で保持される保持具に接続されるとよい。このようにすれば、装着者にロボットまたは入力装置を利用してロボットを操作している操作者と一緒にいるという感覚をことを与えることができる。
【００１３】
本発明に係る交流支援システムは、ベース部と、前記ベース部に固定された第１乃至第６の駆動機構と、一端が前記第１乃至第６の駆動機構に夫々接続され、前記第１乃至第６の駆動機構の回転運動により駆動させられる第１乃至第６のアームと、一端が前記第１乃至第６のアームの他端に自在継手により接続され、他端が前記台座に自在継手により接続された第１乃至第６のリンク機構とを備え、前記制御装置は、前記第１乃至第６の駆動機構を夫々独立して制御し、前記第１乃至第６のアーム及び前記第１乃至第６のリンク機構を介して前記台座を動作させる。本発明では、台座に複雑な動作を行わせることができるので、台座上に載置される人形にあたかも生きているような臨場感ある動作を行わせることができる。このため、より効果的に係る体験を共有して交流を図ることができる。
【００１４】
本発明に係る交流支援システムは、前記ロボットを操作するための入力装置を備え、前記制御装置は、前記入力装置からの操作指示に基づいて前記第１乃至第６の駆動機構を制御する。本発明では、入力装置から台座の動作を制御することができる。このため、相手の状況を確認しながら台座の動作を変化させたりすることができ、効果的に体験を共有して交流を図ることができる。
【００１５】
本発明に係る交流支援システムは、前記入力装置の傾きを検出する検出装置を備え、前記制御装置は、前記検出装置からの出力に基づいて前記第１乃至第６の駆動機構を制御する。本発明では、台座の状態を検出する検出装置からの出力に基づいて第１乃至第６の駆動機構を制御している。具体的には、入力装置の傾きに応じて台座の傾きを制御している。このため、入力装置を傾ける簡易な操作でロボットを制御することができる。
【００１６】
本発明に係る交流支援システムの検出装置は、ジャイロ又は３軸加速度センサである。本発明では、検出装置にジャイロ又は３軸加速度センサを用いているので、３次元における台座の状態を検出することができる。
【００１７】
本発明に係る交流支援システムの制御装置は、前記台座上に載置される人形から前記人形の種別毎に付与された固有のＩＤを取得し、該取得したＩＤ毎に前記第１乃至第６の駆動機構を制御する際に使用するパラメータ群を変更する。本発明では、人形の種別毎に付与された固有のＩＤに応じて第１乃至第６の駆動機構を制御する際に使用するパラメータ群を自動で変更するので、台座に載置する人形毎に動作に必要なパラメータ群を手動で設定する必要がなく、簡易にロボットを操作することができる。
【００１８】
本発明に係る交流支援システムの制御装置は、前記台座上に載置される人形の画像データに基づいて、前記第１乃至第６の駆動機構を制御する際に使用するパラメータ群を変更する。本発明では、台座上に載置される人形の画像データに基づいて、前記第１乃至第６の駆動機構を制御する際に使用するパラメータ群を自動で変更するので、台座に載置する人形毎に動作に必要なパラメータ群を手動で設定する必要がなく、簡易にロボットを操作することができる。
【００１９】
本発明に係る交流支援システムの制御装置は、前記第１乃至第６の駆動機構を制御するための正規化データである基本パラメータ群を、前記人形の種別毎に変換して前記第１乃至第６の駆動機構を制御する際に使用するパラメータ群を生成する。本発明では、台座に載置される人形毎にパラメータ群を用意する必要がないため制御装置の演算処理等の動作負荷を低減することができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明によれば、複数の人が体験や感動を共有し、該体験や感動を通して交流を図ることを支援する交流支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１の実施形態に係る交流支援システムの概略図である。
【図２】第１の実施形態に係る交流支援システムが備える旅ロボの構成図である。
【図３】第１の実施形態に係る交流支援システムが備える肩乗りロボットの構成図である。
【図４】（ａ）は、肩乗りロボットを旅行者の肩に乗せた状態の側面図であり、（ｂ）は肩乗りロボットを旅行者の肩に乗せた状態の正面図である。
【図５】第１の実施形態に係る交流支援システムが備える人形を示す図である。
【図６】第１の実施形態に係る交流支援システムが備える肩乗りロボットの機能構成図である。
【図７】第１の実施形態に係る交流支援システムが備える旅ロボの使用例を示す図である。
【図８】操作インタフェースの一例を示す図である。
【図９】第１の実施形態に係る交流支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態に係る交流支援システムの概略図である。
【図１１】第２の実施形態に係る交流支援システムが備える台座ロボットの構成図である。
【図１２】第２の実施形態に係る交流支援システムが備える台座ロボットの構成図である。
【図１３】第２の実施形態に係る交流支援システムが備えるレクロボの動作を示す図である。
【図１４】第２の実施形態に係る交流支援システムが備えるレクロボの動作を示す図である。
【図１５】第２の実施形態に係る交流支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図１６】第２の実施形態に係る交流支援システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る交流支援システムの概略図である。図１に示すように、第１の実施形態に係る交流支援システムは、旅行者が肩に乗せて使用する旅ロボ１と、旅ロボ１の制御装置２（例えば、旅行者が携帯するノートＰＣ、タブレット端末やスマートフォン等）と、ネットワークを介して制御装置２と接続されるサーバ３（データサーバ）とを備える。ユーザは、自身が所持する複数の端末４（例えば、後述のユーザが所持するデスクトップＰＣ、ノートＰＣ、タブレット端末やスマートフォン等）を使用し、ネットワークを介してサーバ３にアクセス（ログイン）する。
【００２３】
ここで、旅ロボ１は、旅行者と一緒に旅行先をまわり、この旅行者が見た映像や会話（実体験）をサーバにアップロードして、ユーザが視聴したり、実際にユーザが会話に参加したりすることで実体験や感動を共有し、該体験や感動を通して人同士が交流を図ることを目的に使用される。
【００２４】
図２は、第１の実施形態に係る交流支援システムが備える旅ロボ１の構成図である。図２に示すように、旅ロボ１は、旅行者の肩に乗せる肩乗りロボット１０と、肩乗りロボット１０に覆い被せて使用する人形（キャラクタ）２０とを備えている。
【００２５】
図３は、肩乗りロボット１０の構成図である。図３に示すように、肩乗りロボット１０は、集音用のマイク１１０と、撮像用のカメラ１２０と、音声出力用のスピーカ１３０と、本体部１４０と、駆動部１５０（駆動機構）と、フック１６０とを備えている。本体部１４０は、肩乗りロボット１０の動作を制御する。
【００２６】
マイク１１０、カメラ１２０、スピーカ１３０及び本体部１４０は、台座（不図示）を介して駆動部１５０上に載置されており、駆動部１５０は、この台座（不図示）を３軸方向（上下（ティルト）、左右（パン）、回転）に駆動させるモータ等を備えている。台座を駆動することにより、肩乗りロボット１０及び人形２０の向きを変えるとともに、カメラ１２０の視野方向を変えることができる。
【００２７】
また、駆動部１５０は、後述の人形（キャラクタ）の眼球を２軸方向（上下（ティルト）、左右（パン））に駆動させるモータ等を備えている。さらに、後述の人形（キャラクタ）の瞼を開閉駆動させるモータ等を備えている。眼球や瞼を駆動することにより、人形２０に様々な表情を持たせ、ユーザの感情を非言語により旅行者やその周囲に居る人に伝えることができ、旅行者にユーザと一緒に旅をしている感覚を与えることができる。この眼球や瞼の駆動は台座の駆動とは無関係に構成するとよい。このようにすれば、カメラ１２０の視野方向に影響を与えずに人形２０の表情を変化させることができる。なお、眼球、瞼に代えて又は加えて、口、手足などを駆動するようにしてもよい。このようにすれば表現をユーザの感情をより豊かに表現できる。
【００２８】
図４（ａ）は、肩乗りロボットを旅行者の肩に乗せた状態の側面図であり、図４（ｂ）は肩乗りロボットを旅行者の肩に乗せた状態の正面図である。肩乗りロボット１０は、旅行者の肩の上で、旅行者が前方見たときに視野の端に見える位置に保持されるとよい。このようにすれば、ユーザと一緒に旅をしている感覚を旅行者に持たせることができる。例えば、図４（ａ）に示すように、旅行者の肩状のやや前方に、肩乗りロボット１０（及び人形２０）が位置するようにするとよい。このような適切な位置に肩乗りロボット１０を保持すべく、肩に掛かる形状の保持具にて肩乗りロボット１０を保持するとよい。保持具としては、例えば折り曲げ可能な柔軟な材質で構成されたフック１６０を用いるとよい。フック１６０の一端には駆動部１５０を介して台座が取り付けられる。フック１６０は、図４（ｂ）に示すように、旅行者の背面（首の後ろ）及び肩乗りロボット１０を乗せていない肩側の腋下を経て肩乗りロボット１０を乗せていない肩に他端が掛かる様に曲げられ、フック１６０の両端がそれぞれ旅行者の両肩に掛かるようにするとよい。図４（ｂ）に示したフック１６０のように、両肩に掛かる保持具とすることにより、肩乗りロボット１０を安定的に支持することができ、肩乗りロボット１０が姿勢を変えても肩から落下したり姿勢を崩したりといった事態を避けることができる。また、図４（ｂ）に示したフック１６０のように、保持具の一部を腋下に通すことで、旅行者が屈んだり、寝そべったりといった、起立していない姿勢を取った場合でも、肩乗りロボット１０が落下するような事態を避けることができる。
【００２９】
なお、保持具は折り曲げ可能な柔軟な材質で構成されたフックに限られない。例えば、図４（ｂ）に示したフック１６０と同様の形状を自由な折り曲げが困難なパイプ等で形成してもよく、このような形状の保持具を様々な体格の旅行者に適用できるように複数のサイズを用意してもよい。また、保持具をリュックサックのように背負う構造とし、肩に掛かるベルトに肩乗りロボット１０を台座を介して取り付けるようにしてもよい。
【００３０】
図５は、第１の実施形態に係る交流支援システムが備える人形２０を示す図である。図５に示す人形（キャラクタ）２０は、図３に示す肩乗りロボット１０に覆い被せて使用する。人形（キャラクタ）２０を肩乗りロボット１０と別体とすることで好きな人形（キャラクタ）に変更して旅ロボ１を使用することができる。
【００３１】
図６は、第１の実施形態に係る交流支援システムが備える肩乗りロボット１０の機能構成図である。図６に示すように、肩乗りロボット１０は、旅行者Ｕが携帯する制御装置２（携帯端末等）と通信するための無線通信部１４１と、マイク１１０、カメラ１２０、スピーカ１３０及び駆動部１５０を制御する制御部１４２と、プログラム等のデータが記憶された記憶部１４３とを備えている。なお、図６に示す機能は、本体部１４０に内蔵されるＣＰＵやＭＰＵ、メモリ、通信アンテナ等により実現される。
【００３２】
図７は、第１の実施形態に係る交流支援システムが備える旅ロボ１の使用例を示す図である。図７に示すように、旅行者Ｕは、旅ロボ１を肩に乗せて一緒に行動（旅）をする。旅行者Ｕの会話や見た実体験は、旅ロボ１が備えるマイク１１０及びカメラ１２０により取得され、旅行者Ｕが携帯する制御装置２を通じてオーディオデータ及び映像データとしてサーバ３にリアルタイムにアップロードされる。アップロードされたオーディオデータ及び映像データは、識別情報を付与してサーバ３に蓄積される。
【００３３】
この第１の実施形態に係る交流支援システムでは、サーバ３にアップロードされたデータは、ネットワークを介してサーバ３に接続された複数の端末４から視聴することができ、旅ロボ１を所持する旅行者Ｕの実体験を疑似体験することができる。また、端末４を有するユーザは、端末４を操作することにより、旅ロボ１を操作することができる。
【００３４】
例えば、端末４を有するユーザは、旅ロボ１のマイク１１０とスピーカ１３０を通して、旅ロボ１を所持する旅行者Ｕや旅行者Ｕの周りにいる人たちと会話をすることができる。このため、端末４を有するユーザは、旅行者Ｕや旅行者Ｕの周りにいる人たちと会話ができることで旅行者Ｕとのつながりをより強く感じることができる。なお、旅ロボ１のマイク１１０とスピーカ１３０を通して交わされる会話もネットワークを介してサーバ３にアップロードされ、識別情報を付与してサーバ３に蓄積される。
【００３５】
また、旅ロボ１の駆動部１５０を制御して、旅ロボ１が備えるカメラ１２０の撮像方向を変えることができ、旅ロボ１が備えるカメラ１２０で撮像される映像を見ることができる。旅ロボ１は、旅行者Ｕの肩に乗せて使用されるため、旅ロボ１が備えるカメラ１２０の視点が、旅行者Ｕと近くなり、あたかも一緒に旅をしている感覚が生じる。この結果、旅行者Ｕの実体験や感動をより強く共有することができる。
【００３６】
なお、サーバ３にアップロードされたオーディオデータ及び映像データは、サーバ３に識別情報を付与して蓄積されるため、いつでも視聴が可能となる。
【００３７】
図８は、端末４により旅ロボ１を操作するための操作インタフェースの一例を示している。ここでは、端末４として、タッチパネルディスプレイと端末４の姿勢変化を検出する検出装置（例えば、ジャイロ又は３軸加速度センサ）を備えるタブレット端末を想定している。図８に示したように、操作インタフェースは、主操作領域Ｒ１とプリセットボタン領域Ｒ２とを含む。
【００３８】
主操作領域Ｒ１は、タッチパネルディスプレイの上部に設けられた略矩形の領域である。主操作領域Ｒ１に関する操作モードとして、スライド操作モードと姿勢操作モードが設けられ、これらのモードは切り替えて利用できる。操作インタフェースの初期状態ではスライド操作モードに設定されている。スライド操作モードでは、ユーザが主操作領域Ｒ１に指を触れた状態でスライドするいわゆるスワイプ操作をタッチパネルにて検知する。端末４は、検知したスライドの方向と量に応じた捜査情報を肩乗りロボット１０に送信し、駆動部１５０はスライドの方向と量に応じて、肩乗りロボット１０の台座を上下（ティルト）及び左右（パン）の２軸で駆動する。
【００３９】
スライド操作モードが選択されている状態で、主操作領域Ｒ１をタップすると、操作モードが姿勢操作モードに切り替わる。姿勢操作モードでは、端末４が備える検出装置にて、端末４の姿勢変化を検出し、駆動部１５０にて端末４の姿勢変化と同様に肩乗りロボット１０の姿勢を変化させるよう台座、眼球、及び瞼を適宜駆動する。姿勢操作モードが選択されている状態で、再び主操作領域Ｒ１をタップすると、操作モードがスライド操作モードに切り替わる。このような姿勢操作モードによって、上下左右に加え回転も含めた３軸の動きの操作を容易に行うことができる。また、肩乗りロボット１０の操作を直感的に行おうことができる。
【００４０】
図８に示したように、プリセットボタン領域Ｒ２は、主操作領域Ｒ１の下に設けられた領域であり、複数のプリセットボタン（図８中でその一つを符号Ｂで例示する）が配置される。各プリセットボタンには、それぞれ肩乗りロボット１０の所定の動作（例えば、「うなずく」、「右を見る」、「目をとじる」、「左にかしげる」、等）が割り当てられており、ユーザが１つのプリセットボタンにタッチすると、駆動部１５０は対応する動作をするよう台座、眼球、及び瞼を適宜駆動する。このようにあらかじめ決められたパターンの動作についてプリセットボタンを設けることで、ユーザは容易に肩乗りロボット１０を動かすことができる。また、感情を表現するような動きを行わせる操作を容易にすることができる。
【００４１】
プリセットボタン領域Ｒ２には、複数のプリセットボタンに加え、オートブリンクの機能を効化するか否かを選択するチェックボックスＣＢ１が設けられる。オートブリンクとは、肩乗りロボット１０に自動的に瞬きをさせる機能であり、この機能が有効化されているときには、例えば、ユーザによる操作入力が一定期間（例えば３０秒間）なされない場合に、所定の間隔をあけながら（例えば１０秒毎に１回）自動的に瞬きをするよう駆動部１５０に瞼を駆動させる。オートブリンク機能を有効化することにより、ユーザが操作を行わなくとも肩乗りロボット１０が瞬きをするので、旅行者に肩乗りロボット１０があたかも生きているかのような感覚を与えることができる。また、旅行者は肩乗りロボット１０が動作している状態であることを確認することができる。一方、オートブリンク機能を無効化することで、電力の消費を抑制することができる。
【００４２】
また、プリセットボタン領域Ｒ２には、ループ制御の機能を効化するか否かを選択するチェックボックスＣＢ２が設けられる。ループ制御とは、予め定められたいくつかの動作（例えば、「きょろきょろする」、「瞬きをする」、及び「首をかしげる」）を、所定の間隔をあけながら順次行うよう（例えば２０秒間隔で１つの動作を行うというように）、台座、眼球、及び瞼を適宜駆動する。ループ制御を有効化することにより、ユーザが操作を行わなくとも肩乗りロボット１０が時々所定の動作をするので、旅行者に肩乗りロボット１０があたかも生きているかのような感覚を与えることができる。所定の動作には、台座の動きを伴うものを含めるとよい。このようにすれば、旅行者や、その周囲にいる人に、肩乗りロボット１０の動きを気づかせやすくすることができる。また、旅行者は肩乗りロボット１０が動作している状態であることを確認することができる。一方、ループ制御を無効化することで、電力の消費を抑制することができる。
【００４３】
図９は、第１の実施形態に係る交流支援システムの動作を示すフローチャートである。以下、図１〜図９を参照して、第１の実施形態に係る交流支援システムの動作について説明する。
【００４４】
初めに、ユーザは、予め取得したＩＤ及びパスワードにて、端末４を介して交流支援システムのサーバ３にログインする（Ｓ１０１）。ログインすると、端末４からサーバ３にリアルタイムにアップロードされる旅ロボ１が備えるマイク１１０及びカメラ１２０により取得された音声データ及び映像データを視聴することができる（Ｓ１０２）。
【００４５】
次に、ユーザは、必要に応じて、旅ロボ１のマイク１１０とスピーカ１３０を通して、旅ロボ１を所持する旅行者Ｕや旅行者Ｕの周りにいる人たちと会話をする（Ｓ１０３）。また、ユーザは、必要に応じて、旅ロボ１の駆動部１５０を制御して、旅ロボ１が備えるカメラ１２０の撮像方向を変え、見たい方向を視聴する（Ｓ１０４）。
【００４６】
なお、Ｓ１０３及びＳ１０４において、ログインしているユーザ数が多すぎる場合は、所定時間毎に会話及び／又はカメラ１２０の向きを操作できるユーザをランダムに選出するようにしてもよい。また、課金したユーザだけが会話及び／又はカメラ１２０の向きを操作できるようにしてもよい。また、じゃんけん勝負等により勝利したユーザが会話及び／又はカメラ１２０の向きを操作できるようにしてもよい。さらに、ユーザの多数決によりカメラ１２０の向きを操作するようにしてもよい。
【００４７】
上記動作は、ユーザがログアウト（Ｓ１０５のＹｅｓ）すると終了する。
【００４８】
以上のように第１の実施形態に係る交流支援システムは、集音用のマイク１１０と、音を出力するスピーカ１３０とを備えている。このため、マイク１１０を通して収集される音を共有することができ、また、スピーカ１３０から音声を出力できるので双方向のコミュニケーションを行うことができる。この結果、効果的に体験を共有し、該体験や感動を通して交流を図ることができる。
【００４９】
また、旅ロボ１と、旅ロボ１を駆動する駆動部１５０（駆動機構）と、駆動部１５０（駆動機構）を制御する制御装置２を備えているので、旅ロボ１を動作させることができる。このため、あたかも生きた人形２０とコミュニケーションをしているような効果を得ることができ交流の活性化が期待できる。
【００５０】
また、第１の実施形態に係る交流支援システムの旅ロボ１は、撮像用のカメラ１２０を備える。このため、該カメラ１２０で撮像される映像又は画像を共有することでより効果的に体験を共有することができ、効果的に交流することができる。
【００５１】
また、旅ロボ１の駆動部１５０を制御して、旅ロボ１が備えるカメラ１２０の撮像方向を変えることができ、旅ロボ１が備えるカメラ１２０で撮像される映像を見ることができる。旅ロボ１は、旅行者Ｕの肩に乗せて使用されるため、旅ロボ１が備えるカメラ１２０の視点が、旅行者Ｕと近くなり、あたかも一緒に旅をしている感覚が生じる。この結果、旅行者Ｕの実体験や感動をより強く共有することができる。
【００５２】
さらに、旅ロボ１の人形（キャラクタ）２０を肩乗りロボット１０と別体とすることで好きな人形（キャラクタ）に変更して旅ロボ１を使用することができる。
【００５３】
なお、この第１の実施形態に係る交流支援システムでは、複数のユーザがチャットで会話できる機能を備えるようにしてもよい。複数のユーザがチャットで会話できる機能を備えることで、さらにユーザ間の交流を図ることができる。また、チャットの内容もサーバ３に蓄積するとよい。また、旅ロボ１の位置情報も合わせてサーバ３へアップロードし、旅ロボ１が旅した経路を地図上で確認できるように構成してもよい。
【００５４】
（第２の実施形態）
図１０は、第２の実施形態に係る交流支援システムの概略図である。以下、第２の実施形態に係る交流支援システムについて説明するが、図１〜図９を参照して説明した第１の実施形態に係る交流支援システムと同一の構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００５５】
図１０に示すように、第２の実施形態に係る交流支援システムは、レクロボ５と、レクロボ５の制御装置２（例えば、ノートＰＣ、タブレット端末やスマートフォン等）と、ネットワークを介して制御装置２と接続されるサーバ３（データサーバ）と、マイク６と、操作用端末７（例えば、スマートフォン）を備える。
【００５６】
ここで、レクロボ５は、主に介護施設、病院、デイサービス等の施設において使用される。例えば、レクロボ５は、上記施設において、レクレーションやリハビリを行う目的で使用される。具体的には、レクロボ５を操作して、レクロボ５に歌に併せて踊らせたり、体操させたりすることで体験を共有するとともに、該体験の共有を通して他者との交流を図ったりする。
【００５７】
操作用端末７は、台座ロボット３０を操作するための入力装置である。ユーザは、ダウンロード等したアプリケーションソフトをインストールすることで、自身が所持するスマートフォン等の携帯端末を台座ロボット３０の操作用端末７として使用することができる。具体的には、操作用端末７に内蔵されている加速度センサを使用して、操作用端末７の傾き（傾斜角度及び傾斜の向き）を検出し、該検出した傾きに基づいて台座ロボット３０の台座２５０の傾き（傾斜角度及び傾斜の向き）を制御する。すなわち、操作用端末７の傾きに同期して、台座ロボット３０の台座２５０の傾きが制御される。なお、操作用端末７にアプリケーションソフトをインストールすることで、操作用端末７と台座ロボット３０との上記傾きの同期が実現される。また、マイク６は、ユーザがレクロボ５を操作する際に、上記施設の入居者等に呼び掛けたり会話をする等、コミュニケーションをとるのに使用される。
【００５８】
また、図１０に示すように、レクロボ５は、台座ロボット３０と、該台座ロボット３０上に載置される人形（キャラクタ）２０とを備えている。
【００５９】
図１１は、台座ロボット３０の斜視図である。図１２は、台座ロボット３０の正面図である。図１１及び図１２に示すように、台座ロボット３０は、ベース部２１０と、ベース部２１０に固定された第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６と、一端が第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６に夫々接続され、第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６の回転運動により駆動させられる第１乃至第６のアーム２３１〜２３６と、一端が第１乃至第６のアーム２３１〜２３６の他端にユニバーサルジョイントＪ１〜Ｊ６（自在継手）により接続され、他端が台座２５０にユニバーサルジョイントＪ７〜Ｊ１２（自在継手）により接続された第１乃至第６のリンク機構２４１〜２４６とを備える。また、台座ロボット３０には、図示しないスピーカが搭載されており、マイク６に入力される音声を含む音を出力する。
【００６０】
制御装置２は台座ロボット３０の台座２５０の動きを制御する。具体的には、制御装置２は、操作用端末７の加速度センサで検出される操作用端末７の傾き（傾斜角度及び傾斜の向き）に基づいて、第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を夫々独立して制御し、第１乃至第６のアーム２３１〜２３６及び第１乃至第６のリンク機構２４１〜２４６を介して台座２５０の傾き（傾斜角度及び傾斜の向き）を操作用端末７の傾きに同期させる。
【００６１】
図１３及び図１４は、第２の実施形態に係る交流支援システムが備える台座ロボットの動作を示す図である。図１３及び図１４では、台座ロボット３０上に載置された人形（キャラクタ）２０が頷く際の動作の説明図である。
【００６２】
制御装置２は、台座２５０上に載置されている人形（キャラクタ）２０を回転動作させるように台座ロボット３０の第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御する。例えば、図１３及び図１４に示すように、人形（キャラクタ）２０の頭部を中心軸Ｃ１として人形（キャラクタ）２０を前後方向（図１３及び図１４の紙面に向かって左右方向）に回転させるように台座ロボット３０の第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御した場合、人形（キャラクタ）２０の頭部を中心として人形（キャラクタ）２０が前後方向（図１３及び図１４の紙面に向かって左右方向）に回転するため、あたかも人形（キャラクタ）２０が頷いているように見える。
【００６３】
また、人形（キャラクタ）２０の頭部を中心軸Ｃ１として人形（キャラクタ）２０を左右方向（図１３及び図１４の紙面に対して垂直方向）に回転させるように台座ロボット３０の第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御した場合、人形（キャラクタ）２０の頭部を中心として人形（キャラクタ）２０が左右方向（図１３及び図１４の紙面に対して垂直方向）に回転するため、あたかも人形（キャラクタ）２０が首を振ったように見える。
【００６４】
また、図１３及び図１４に示す中心軸Ｃ２を中心として人形（キャラクタ）２０を前後方向（図１３及び図１４の紙面に向かって左右方向）に回転動作させるように台座ロボット３０の第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御した場合、人形（キャラクタ）２０の腰を中心として人形（キャラクタ）２０が前後方向（図１３及び図１４の紙面に向かって左右方向）に回転するため、あたかも人形（キャラクタ）２０がお辞儀をしたように見える。
【００６５】
また、図１３及び図１４に示す中心軸Ｃ２を中心として人形（キャラクタ）２０を左右方向（図１３及び図１４の紙面に対して垂直方向）に回転動作させるように台座ロボット３０の第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御した場合、人形（キャラクタ）２０の腰を中心として人形（キャラクタ）２０が左右方向（図１３及び図１４の紙面に対して垂直方向）に回転するため、あたかも人形（キャラクタ）２０が腰を左右に振って踊っているように見える。
【００６６】
以上のように、台座２５０上に載置される人形（キャラクタ）２０の回転軸及び回転方向を変えてやることにより、人形（キャラクタ）２０に種々の動作をさせることができる。上述のように、ユーザは、この操作用端末７を傾けることでレクロボ５を操作し、介護施設、病院、デイサービス等の施設においてレクレーションやリハビリを行う。具体的には、レクロボ５を歌に併せて踊らせたり、体操させたりすることで体験を共有するとともに、該体験の共有を通して他者との交流を図る。
【００６７】
ここで、制御装置２には、図１３及び図１４を参照して説明した動作をレクロボ５に行わせるために必要なパラメータ群、すなわち、第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御する際に使用するパラメータ群を生成するためのプログラムが記憶されている。制御装置２は、サーバ３から台座ロボット３０の動きを制御するための正規化データである基本パラメータ群をダウンロードし、このダウンロードした正規化パラメータ群を、台座２５０に載置される人形の種別毎に変換して第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御する際に使用するパラメータ群を生成する。
【００６８】
なお、台座２５０に載置される人形の種別の取得には、種々の手法を適用することができる。例えば、人形（キャラクタ）２０の種別毎に固有のＩＤを付与し、制御装置２が台座２５０上に載置される人形（キャラクタ）２０から付与された固有のＩＤを取得し、該取得したＩＤ毎に第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御する際に使用するパラメータ群を変更（生成）するように構成してもよい。
【００６９】
また、台座２５０上に載置される人形（キャラクタ）２０の画像を撮像し、該画像を認識して人形（キャラクタ）２０の種別を判別し、第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御する際に使用するパラメータ群を変更（生成）するようにしてもよい。また、図１３及び図１４で説明した回転軸を撮像した画像上で指定できるように構成してもよい。
【００７０】
ここで、人形（キャラクタ）２０の種別は、人形の種類（例えば、熊、兎、豚等のキャラクタ）及び大きさに基づいて予め付与される。
【００７１】
なお、ユーザが操作用端末７を操作して行ったレクロボ５の動作やマイク６での会話（オーディオデータ）は、ネットワークを介してサーバ３にアップロードされ、識別情報（タグ）を付与してサーバ３に蓄積される。サーバ３に蓄積されたレクロボ５の動作やマイク６での会話は、ダウンロード可能であり、ユーザは、付与された識別情報を指定することで、該識別情報に関連付けられたレクロボ５の動作やマイク６での会話を再生（再現）することができる。
【００７２】
図１５は、第２の実施形態に係る交流支援システムの動作を示すフローチャートである。初めに、ユーザは、予め取得したＩＤ及びパスワードにて、端末４を介して交流支援システムのサーバ３にログインする（Ｓ２０１）。次に、ユーザは、操作用端末７を使用してレクロボ５を操作し（Ｓ２０２）、施設等の入居者の方との交流を図る。
【００７３】
制御装置２は、操作用端末７の操作指示に基づいて、台座ロボット３０を動作させるとともに、ユーザが操作用端末７を操作して行ったレクロボ５の動作やマイク６での会話を、ネットワークを介してサーバ３にアップロードする（Ｓ２０３）。アップロードされたデータは、識別情報（タグ）に関連付けてサーバ３に蓄積される（Ｓ２０４）。上記動作は、ユーザがログアウト（Ｓ２０５のＹｅｓ）すると終了する。
【００７４】
図１６は、第２の実施形態に係る交流支援システムの動作を示すフローチャートである。以下、図１０〜図１４及び図１６を参照して、交流支援システムが備えるレクロボ５の再生（再現）動作について説明する。
【００７５】
初めに、ユーザは、予め取得したＩＤ及びパスワードにて、端末４を介して交流支援システムのサーバ３にログインする（Ｓ３０１）。ログインすると、サーバ３にアップロードされているレクロボ５の動作やマイク６での会話のデータを、識別情報（タグ）を指定して選択することができる。ユーザは、再生（再現）したいデータに付与されている識別情報を指定する（Ｓ３０２）。
【００７６】
ユーザが識別情報を指定すると、指定した識別情報に関連付けられたレクロボ５の動作やマイク６での会話のデータが制御装置２にダウンロードされる（Ｓ３０３）。制御装置２は、ダウンロードしたデータにレクロボ５の動作やマイク６での会話のデータに基づいて、レクロボ５の動作やマイク６での会話を再生（再現）する（Ｓ３０４）。制御装置２は、再生（再現）動作が終了すると動作を終了する（Ｓ３０５）。
【００７７】
以上のように、本実施形態に係る交流支援システムは、集音用のマイク６と、音を出力するスピーカを備える操作用端末７又は台座ロボット３０に取り付けられるスマートフォンと、台座ロボット３０と、台座ロボット３０を駆動する駆動機構２２１〜２２６と、駆動機構２２１〜２２６を制御する制御装置２とを備える。
【００７８】
そして、制御装置２は、ネットワークを介してサーバ３に接続され、サーバ３は、マイク６で集音されるオーディオデータ及びロボットの動作データの少なくとも一方を識別情報（タグ）に関連付けて蓄積する。識別情報（タグ）に関連付けてサーバ３に蓄積することで、識別情報を指定するだけで簡単にデータを呼び出して利用することができる。
【００７９】
また、本実施形態に係る交流支援システムの制御装置２は、サーバ３に蓄積されたオーディオデータ及び動作データの少なくとも一方を識別情報毎に取得し、該取得したオーディオデータ及び動作データの少なくとも一方に基づいて、スピーカから出力される音及びレクロボ５の動作を再生（再現）する。このため、サーバ３に蓄積されたオーディオデータ及び動作データの少なくとも一方を取得して音及びレクロボ５の動作の少なくとも一方を再生（再現）できるので、より多くの人が体験や感動を共有することができる。このため、簡易に体験を共有して交流を図ることができる。また、ユーザも同じ操作を繰り返す必要がないため、労力を省略することができる。
【００８０】
また、本実施形態に係る交流支援システムの台座ロボット３０は、ベース部２１０と、ベース部２１０に固定された第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６と、一端が第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６に夫々接続され、第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６の回転運動により駆動させられる第１乃至第６のアーム２３１〜２３６と、一端が第１乃至第６のアーム２３１〜２３６の他端にユニバーサルジョイントＪ１〜Ｊ６（自在継手）により接続され、他端が台座２５０にユニバーサルジョイントＪ７〜Ｊ１２（自在継手）により接続された第１乃至第６のリンク機構２４１〜２４６とを備える。
【００８１】
そして、制御装置２は、第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を夫々独立して制御し、第１乃至第６のアーム２３１〜２３６及び第１乃至第６のリンク機構２４１〜２４６を介して台座２５０を動作させる。このため、台座２５０に複雑な動作を行わせることができ、台座２５０上に載置される人形（キャラクタ）２０にあたかも生きているような臨場感ある動作を行わせることができる。このため、より効果的に体験を共有して交流を図ることができ、また、その動作を楽しむことができる。
【００８２】
また、本実施形態に係る交流支援システムは、レクロボ５を操作するための操作用端末７（入力装置）を備え、制御装置２は、操作用端末７（入力装置）からの操作指示に基づいて第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御する。このため、施設の入居者等の状況を確認しながらレクロボ５の動作を変化させたりすることができ、効果的に体験を共有して交流を図ることができる。
【００８３】
また、本実施形態に係る交流支援システムは、操作用端末７の傾きを検出する検出装置（例えば、ジャイロ又は３軸加速度センサ）を備え、制御装置２は、検出装置からの出力に基づいて第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御する。このため、入力装置を傾ける簡易な操作でロボットを制御することができる。なお、操作用端末７にインストールされるアプリケーションソフトに、予めレクロボ５の動作に必要な操作項目（例えば、挨拶する、踊る、頷く等）が用意するように構成してもよい。例えば、レクロボ５を操作するために操作用端末７に実装される操作インタフェースとして、旅ロボに関して説明した図８に示す操作インタフェースと同様のものを採用してもよい。
【００８４】
また、本実施形態に係る交流支援システムの制御装置２は、台座２５０上に載置される人形（キャラクタ）２０から人形（キャラクタ）２０の種別毎に付与された固有のＩＤを取得し、該取得したＩＤ毎に第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御する際に使用するパラメータ群を変更する。このため、台座２５０に載置する人形（キャラクタ）２０毎に動作に必要なパラメータ群を手動で設定する必要がなく、簡易にレクロボ５を操作することができる。なお、台座ロボット３０のスピーカから出力する声色を人形（キャラクタ）２０の種別により変更するようにしてもよい。例えば、人形（キャラクタ）２０が熊や豚等、男性をイメージさせる場合は、男性の声色で音声を出力し、人形（キャラクタ）２０が兎等、女性をイメージさせる場合、女性の声色で音声を出力すると、よりレクロボ５の動作を楽しむことができ、レクレーションやリハビリの効果もアップする。
【００８５】
また、本実施形態に係る交流支援システムの制御装置２は、台座２５０上に載置される人形（キャラクタ）２０の画像データに基づいて、第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御する際に使用するパラメータ群を変更する。このため、台座２５０に載置する人形（キャラクタ）２０毎に動作に必要なパラメータ群を手動で設定する必要がなく、簡易にレクロボ５を操作することができる。
【００８６】
また、本実施形態に係る交流支援システムの制御装置２は、第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御するための正規化データである基本パラメータ群を、人形（キャラクタ）２０の種別毎に変換して第１乃至第６の駆動機構２２１〜２２６を制御する際に使用するパラメータ群を生成している。このため、台座２５０に載置される人形（キャラクタ）２０毎にパラメータ群を用意する必要がないため制御装置２の演算処理等の動作負荷を低減することができる。
【符号の説明】
【００８７】
１…旅ロボ
２…制御装置
３…サーバ
４…端末
５…レクロボ
６…マイク
７…操作用端末
１０…肩乗りロボット
２０…人形（キャラクタ）
３０…台座ロボット
１１０…マイク
１２０…カメラ
１３０…スピーカ
１４０…本体部
１４１…無線通信部
１４２…制御部
１４３…記憶部
１５０…駆動部（駆動機構）
１６０…フック
２１０…ベース部
２２１〜２２６…第１乃至第６の駆動機構
２３１〜２３６…第１乃至第６のアーム
２４１〜２４６…リンク機構
２５０…台座
【図１】
2017104532.tif 000003
【図２】
2017104532.tif 000004
【図３】
2017104532.tif 000005
【図４】
2017104532.tif 000006
【図５】
2017104532.tif 000007
【図６】
2017104532.tif 000008
【図７】
2017104532.tif 000009
【図８】
2017104532.tif 000010
【図９】
2017104532.tif 000011
【図１０】
2017104532.tif 000012
【図１１】
2017104532.tif 000013
【図１２】
2017104532.tif 000014
【図１３】
2017104532.tif 000015
【図１４】
2017104532.tif 000016
【図１５】
2017104532.tif 000017
【図１６】
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