(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両の周囲を走行する周辺車両の種別を考慮して自車両の車線変更支援を行う車線変更支援装置を提供する。【解決手段】自車両Ｍの車線変更支援装置１００は、周辺車両が乗用車であるか又はバイクであるかを判定する種別判定部１３と、周辺車両の横速度に基づいた判定値を算出する判定値算出部１４と、判定値と判定閾値との比較結果に基づいて車線変更の可否を判定する可否判定部１５と、を備える。可否判定部１５は、車線変更の可否を判定する際に、周辺車両が乗用車であると判定されている場合と周辺車両がバイクであると判定されている場合とで異なる判定閾値を用いる。【選択図】図１
2017073060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車線から隣接車線へ向かって車線変更するように自車両を制御する車線変更支援を行う車線変更支援装置であって、
前記自車両の周囲を走行する周辺車両が乗用車であるか又はバイクであるかを判定する種別判定部と、
前記周辺車両の横速度に基づいた判定値を算出する判定値算出部と、
前記判定値と予め定められた判定閾値との比較結果に基づいて前記自車両の車線変更の可否を判定する可否判定部と、
前記可否判定部での判定結果に基づいて前記自車両の車線変更を実行する車線変更実行部と、を備え、
前記可否判定部は、前記車線変更の可否を判定する際に、前記種別判定部によって前記周辺車両が前記乗用車であると判定されている場合と前記周辺車両がバイクであると判定されている場合とで異なる前記判定閾値を用いる、車線変更支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線変更支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の車線変更の支援を行う支援装置が、例えば特許文献１に記載されている。この支援装置は、自車両が車線変更をする際に、車線変更先の走行車線に他車両が車線変更することを自車両のドライバに報知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−５４６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１に記載された支援装置では、自車両と他車両とのＴＴＣ［Time  To  Collision：衝突余裕時間］に基づいて報知を行っている。しかしながら、特許文献１に記載された支援装置は、他車両の種別は考慮していないため、好適な支援とは言えない。このため、本技術分野では、自車両の周囲を走行する周辺車両（他車両）の種別を考慮して自車両の車線変更支援を行う車線変更支援装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面は、自車両の車線変更を支援する車線変更支援装置であって、自車両の周囲を走行する周辺車両が乗用車であるか又はバイクであるかを判定する種別判定部と、周辺車両の横速度に基づいた判定値を算出する判定値算出部と、判定値と予め定められた判定閾値との比較結果に基づいて自車両の車線変更の可否を判定する可否判定部と、可否判定部での判定結果に基づいて自車両の車線変更を実行する車線変更実行部と、を備え、可否判定部は、車線変更の可否を判定する際に、種別判定部によって周辺車両が乗用車であると判定されている場合と周辺車両がバイクであると判定されている場合とで異なる判定閾値を用いる。
【０００６】
この車線変更支援装置では、周辺車両が乗用車である場合と、バイクである場合とによって、車線変更の可否を判定する際に用いる判定閾値が異なっている。このため、車線変更支援装置は、周辺車両の種別を考慮して自車両の車線変更の可否を判定し、車線変更支援を行うことができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一側面によれば、自車両の周囲を走行する周辺車両の種別を考慮して自車両の車線変更支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る車線変更支援装置の概略構成を示す図である。
【図２】車両（自車両）の２つ隣の車線を周辺車両が走行している様子を示す平面図である。
【図３】車両（自車両）と周辺車両とが同じ車線を走行している様子を示す平面図である。
【図４】車両（自車両）と周辺車両とが同じ車線を走行している様子を示す平面図である。
【図５】運転支援ＥＣＵで行われる車線変更支援の処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第１変形例に係る運転支援ＥＣＵで行われる車線変更支援の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第２変形例に係る運転支援ＥＣＵで行われる車線変更支援の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車線変更支援装置１００を示すブロック図である。図１に示す車線変更支援装置１００は、乗用車等の車両（自車両）Ｍに搭載されており、運転者による車両Ｍの車線変更（レーンチェンジ）を支援する。車線変更支援装置１００は、車両Ｍの走行する走行車線から隣接車線に向かって車線変更するように車両Ｍを自動で制御する車線変更支援を実行する。
【００１１】
図１に示すように、車線変更支援装置１００は、レーダー［Radar］１、カメラ２、車速センサ３、方向指示器センサ４、運転支援ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］５、及びアクチュエータ６を備えている。
【００１２】
レーダー１は、車両Ｍの周囲を走行する周辺車両を検出する。具体的には、レーダー１は、電波（例えばミリ波）を利用して車両Ｍの周囲の周辺車両を検出する。レーダー１は、電波を車両Ｍの周囲に送信し、周辺車両で反射された電波を受信することで周辺車両を検出する。レーダー１は、検出結果を運転支援ＥＣＵ５へ送信する。
【００１３】
カメラ２は、車両Ｍの周囲の道路を撮像する。具体的には、カメラ２は、車両Ｍの走行車線の白線、及び車両Ｍの走行車線の周囲の車線の白線を撮像する。カメラ２は、撮像した撮像情報を運転支援ＥＣＵ５へ送信する。
【００１４】
車速センサ３は、車両Ｍの速度を検出する検出器である。車速センサ３としては、例えば、車両Ｍの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ３は、検出した車速情報を運転支援ＥＣＵ５に送信する。
【００１５】
方向指示器センサ４は、例えば、車両Ｍの方向指示器レバーに対して設けられ、運転者による方向指示器レバーの操作を検出する。方向指示器センサは、運転者による方向指示器レバーの操作が右の方向指示器の操作であるか左の方向指示器の操作であるかを検出する。方向指示器センサ４は、検出した方向指示器情報を運転支援ＥＣＵ５へ送信する。
【００１６】
アクチュエータ６は、車両Ｍの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ６は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、運転支援ＥＣＵ５からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、車両Ｍの駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両Ｍがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。
【００１７】
ブレーキアクチュエータは、運転支援ＥＣＵ５からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｍの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、運転支援ＥＣＵ５からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。
【００１８】
次に、運転支援ＥＣＵ５について説明する。運転支援ＥＣＵ５は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]等を有する電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ５は、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。運転支援ＥＣＵ５は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００１９】
運転支援ＥＣＵ５は、方向指示器センサ４から方向指示器情報が入力されると、方向指示器レバーが操作された側の隣接車線に車線変更するように、車線変更支援を実行する。詳細には、運転支援ＥＣＵ５は、機能的には、周辺車両認識部１１、車線判定部１２、種別判定部１３、判定値算出部１４、可否判定部１５、及び車線変更実行部１６を有している。
【００２０】
周辺車両認識部１１は、レーダー１の検出結果に基づいて、周辺車両の有無を検出する。周辺車両認識部１１は、周辺車両が存在する場合、レーダー１の検出結果に基づいて、周辺車両の位置、周辺車両の速度、車両Ｍと周辺車両との距離、車両Ｍの走行方向等を検出する。レーダー１の検出結果に基づいて周辺車両認識部１１によって行われる各種の検出処理は、公知の技術を用いて行うことができる。
【００２１】
また、周辺車両認識部１１は、レーダー１の検出結果と車速センサ３の検出結果とに基づいて、周辺車両が車両Ｍよりも早いか否かを判定する。なお、周辺車両認識部１１は、周辺車両が車両Ｍよりも早いか否かの判定を、周辺車両が走行する車線及び車両Ｍが走行する車線の延在方向に沿った速度に基づいて行う。例えば、周辺車両認識部１１は、後述する車線判定部１２によって検出された周辺車両が走行する車線の方向と、レーダー１の検出結果（周辺車両の速度等）とに基づいて公知の技術を用いて、周辺車両が走行する車線の延在方向に沿った周辺車両の速度を算出することができる。同様に、周辺車両認識部１１は、後述する車線判定部１２によって検出された車両Ｍが走行する車線の方向と、車速センサ３の検出結果とに基づいて公知の技術を用いて、車両Ｍが走行する車線の延在方向に沿った車両Ｍの速度を算出することができる。
【００２２】
車線判定部１２は、カメラ２から入力された撮像情報に含まれる白線に基づいて車両Ｍが走行する車線及び車両Ｍの周囲の車線を検出すると共に、車線の方向を検出する。また、車線判定部１２は、検出した車線と、周辺車両認識部１１によって検出された周辺車両の位置とに基づいて、周辺車両が走行する車線を判定する。車線判定部１２は、図２に示すように車両Ｍが走行する車線Ｌ１から２つ隣の車線Ｌ３を周辺車両Ａが走行しているか、車両Ｍが走行する車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２を周辺車両Ａが走行しているか、図３に示すように車両Ｍが走行する車線Ｌ１を周辺車両Ａが走行しているか等を判定する。
【００２３】
種別判定部１３は、周辺車両認識部１１によって検出された周辺車両が、大型車であるか、乗用車であるか、又はバイクであるかを判定する。種別判定部１３によって行わる判定処理は、レーダー１の検出結果に基づいて公知の技術を用いて行うことができる。
【００２４】
判定値算出部１４は、車両Ｍの車線変更支援の実行の可否を判定する際に用いる判定値を算出する。この判定値は、周辺車両の横速度に基づいて算出される。ここで、横速度に基づいて判定値を算出することとは、横速度の値に所定の演算を加えることによって判定値を算出することと、横速度の値をそのまま判定値として用いることとを含む。本実施形態において判定値算出部１４は、判定値として、周辺車両の横速度を用いる。横速度とは、車線の延在方向に対して直交する方向の速度である。
【００２５】
判定値算出部１４は、周辺車両認識部１１の検出結果を用いて周辺車両の横速度を算出する。例えば、判定値算出部１４は、周辺車両認識部１１によって検出された周辺車両の速度及び走行方向等と、車線判定部１２によって検出された車線の方向とに基づいて、周辺車両の横速度を算出してもよい。
【００２６】
なお、ここでの横速度とは、車両Ｍが車線変更する車線変更先の車線に周辺車両が向かうときの速度である。例えば、横速度は、図２に示すように車両Ｍが車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更しようとしている場合、周辺車両Ａが車線Ｌ２に向かうときの速度Ｖ１である。横速度は、図３及び図４に示すように車両Ｍが車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更しようとしている場合、周辺車両Ａが車線Ｌ２に向かうときの速度Ｖ２である。
【００２７】
可否判定部１５は、判定値算出部１４で算出された判定値と、予め定められた判定閾値との比較結果に基づいて車両Ｍの車線変更の可否を判定する。この判定は、図２に示すように、車両Ｍが走行する車線の２つ隣の車線を周辺車両Ａが走行している場合に行われる。また、この判定は、図３に示すように、車両Ｍが走行する車線Ｌ１を周辺車両Ａが走行している場合であって、周辺車両Ａが車両Ｍの前方を走行し、且つ周辺車両Ａより車両Ｍが早いときに行われる。また、この判定は、図４に示すように、車両Ｍが走行する車線Ｌ１を周辺車両Ａが走行している場合であって、車両Ｍが周辺車両Ａの前方を走行し、且つ車両Ｍが周辺車両Ａより遅いときに行われる。
【００２８】
図２に示す場合とは、車両Ｍの運転者が、車線Ｌ２に車線変更をしようとして方向指示器レバーを操作した場合である。この場合、車両Ｍが車線変更しようとしている車線Ｌ２に周辺車両Ａも車線変更することが考えられる。このため、可否判定部１５は、車両Ｍと周辺車両Ａとが同じ車線Ｌ２に車線変更することが無いように、車両Ｍの車線変更の可否を判定する。
【００２９】
図３に示す場合とは、車両Ｍの運転者が、車線Ｌ２に車線変更をしようとして方向指示器レバーを操作した場合である。この場合、車両Ｍが車線変更しようとしている車線Ｌ２に周辺車両Ａも車線変更することが考えられる。周辺車両Ａより車両Ｍが早い場合、車線変更先の車線Ｌ２上において、周辺車両Ａが車両Ｍの進路をふさぐことが考えられる。このため、可否判定部１５は、車両Ｍと周辺車両Ａとが同じ車線Ｌ２に車線変更することが無いように、車両Ｍの車線変更の可否を判定する。
【００３０】
図４に示す場合とは、車両Ｍの運転者が、車線Ｌ２に車線変更をしようとして方向指示器レバーを操作した場合である。この場合、車両Ｍが車線変更しようとしている車線Ｌ２に周辺車両Ａも車線変更することが考えられる。車両Ｍより周辺車両Ａが早い場合、車線変更先の車線Ｌ２上において、車両Ｍが周辺車両Ａの進路をふさぐことが考えられる。このため、可否判定部１５は、車両Ｍと周辺車両Ａとが同じ車線Ｌ２に車線変更することが無いように、車両Ｍの車線変更の可否を判定する。
【００３１】
可否判定部１５は、判定値として判定値算出部１４によって算出された周辺車両の横速度が、予め定められた判定閾値未満の場合に、車両Ｍの車線変更を可と判定する。すなわち、可否判定部１５は、横速度が判定閾値未満の場合には周辺車両が車線変更を行わないと判定し、車両Ｍの車線変更を可と判定する。一方、可否判定部１５は、横速度が判定閾値以上である場合には、車両Ｍの車線変更を不可（否）と判定する。
【００３２】
ここで、可否判定部１５は、種別判定部１３によって判定された周辺車両の種別に基づいて異なる判定閾値を用いる。可否判定部１５は、周辺車両がバイクの場合には、判定閾値Ｘ１を用いる。可否判定部１５は、周辺車両が乗用車の場合には、判定閾値Ｘ２を用いる。可否判定部１５は、周辺車両が大型車の場合には、判定閾値Ｘ３を用いる。可否判定部１５には、判定閾値Ｘ１、判定閾値Ｘ２、及び判定閾値Ｘ３が予め設定されている。判定閾値Ｘ１、判定閾値Ｘ２、及び判定閾値Ｘ３の大小は、次の式（１）で示されるように、判定閾値Ｘ１、判定閾値Ｘ２、及び判定閾値Ｘ３の順で小さくなっている。
Ｘ３＜Ｘ２＜Ｘ１      ・・・（１）
【００３３】
例えば、周辺車両がバイクである場合、バイクは車線内で大きく移動可能である。このため、バイクが横方向に移動したときに、車線変更を行うのか、或いは単に車線内の横位置を変えただけであるかの判定が困難となる。このため、周辺車両がバイクの場合には、判定閾値Ｘ１として、周辺車両が大型車及び乗用車の場合に比べて大きな値が設定されている。また、周辺車両が大型車である場合、車線内での横移動がほとんどない（ほとんどできない）。このため、周辺車両が大型車である場合には、低い横速度であっても車線変更を行うと判定できる。従って、周辺車両が大型車である場合には、判定閾値Ｘ３として、周辺車両が乗用車及びバイクの場合に比べて小さな値が設定されている。周辺車両が乗用車である場合には、判定閾値Ｘ２として、バイクの場合の判定閾値Ｘ１と大型車の場合の判定閾値Ｘ３との間の値が設定されている。
【００３４】
車線変更実行部１６は、可否判定部１５によって車線変更が可と判定された場合、車両Ｍの車線変更支援を実行する。具体的には、車線変更実行部１６は、現在車両Ｍが走行している車線から方向指示器レバーが操作された側の隣接車線に車線変更するように、アクチュエータ６に制御信号を送信することで車線変更支援を行う。
【００３５】
次に、運転支援ＥＣＵ５で行われる車線変更支援の処理の流れを図５のフローチャートを用いて説明する。図５に示す処理は、運転者によって方向指示器レバーが操作されて、方向指示器センサ４から方向指示器情報が運転支援ＥＣＵ５に入力されたときに開始される。なお、運転支援ＥＣＵ５は、フローチャートの処理の途中で新たに方向指示器情報が運転支援ＥＣＵ５に入力されたときには、現在の処理を終了して新たに処理を開始する。
【００３６】
まず、周辺車両認識部１１は、レーダー１の検出結果に基づいて、周辺車両の有無を検出する。また、周辺車両認識部１１は、周辺車両が存在する場合には周辺車両の位置、周辺車両の速度、車両Ｍと周辺車両との距離、車両Ｍの走行方向等を検出する（Ｓ１０１）。車線判定部１２は、周辺車両認識部１１によって周辺車両が検出されているか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００３７】
周辺車両Ａが検出されている場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、車線判定部１２は、周辺車両が走行する車線を判定する（Ｓ１０３）。そして、車線判定部１２は、周辺車両Ａが車両Ｍと同じ車線を走行しているか又は車両Ｍの走行車線から２つ隣の車線を走行しているか否かを判定する（Ｓ１０４）。周辺車両Ａが車両Ｍと同じ車線を走行している場合又は車両Ｍの走行車線から２つ隣の車線を走行している場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、車線判定部１２は、周辺車両Ａが車両Ｍの走行車線から２つ隣の車線を走行しているか否かを判定する（Ｓ１０５）。
【００３８】
周辺車両Ａが車両Ｍの走行車線から２つ隣の車線を走行している場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、種別判定部１３は、レーダー１の検出結果に基づいて周辺車両が、大型車であるか、乗用車であるか、又はバイクであるかを判定する（Ｓ１０６）。可否判定部１５は、判定値算出部１４で判定された周辺車両の種別に基づいて、周辺車両の種別に応じた判定閾値（判定閾値Ｘ１〜Ｘ３）を選択する（Ｓ１０７）。
【００３９】
判定値算出部１４は、周辺車両の横速度を算出する（Ｓ１０８）。可否判定部１５は、判定値算出部１４で算出された横速度と、周辺車両の種別に応じて選択した判定閾値とを比較する（Ｓ１０９）。横速度が判定閾値未満である場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、可否判定部１５は車線変更が可と判定する。そして、車線変更実行部１６は、アクチュエータ６に制御信号を送信することで車両Ｍの車線変更支援を行う（Ｓ１１０）。
【００４０】
なお、Ｓ１０２の処理において、周辺車両認識部１１によって周辺車両が検出されていない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、車線変更実行部１６は、周辺車両がいないため、車両Ｍの車線変更支援を行う（Ｓ１１０）。
【００４１】
Ｓ１０４の処理において、周辺車両Ａが車両Ｍと同じ車線を走行しておらず、且つ車両Ｍの走行車線から２つ隣の車線を走行していない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、車線変更実行部１６は、車両Ｍの車線変更支援を行わない（車線変更をキャンセルする）。
【００４２】
Ｓ１０９の処理において、横速度が判定閾値未満でない場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、可否判定部１５は車線変更が不可と判定する。そして、車線変更実行部１６は、車線変更支援を行わない（車線変更をキャンセルする）。
【００４３】
Ｓ１０５の処理において、周辺車両Ａが車両Ｍの走行車線から２つ隣の車線を走行していない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、すなわち、周辺車両Ａと車両Ｍとが同じ車線を走行している場合、周辺車両認識部１１は、周辺車両Ａが車両Ｍの前方を走行しているか否かを判定する（Ｓ１１１）。周辺車両Ａが車両Ｍの前方を走行している場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、周辺車両認識部１１は、車両（自車両）Ｍが周辺車両（先行車両）Ａよりも早いか否か（車両Ｍが周辺車両Ａを追い越すか否か）を判定する（Ｓ１１２）。車両Ｍが周辺車両Ａよりも早い場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ５は、上述したＳ１０６の処理を行う。
【００４４】
Ｓ１１１の処理において、周辺車両Ａが車両Ｍの前方を走行していない場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、すなわち、周辺車両Ａが車両Ｍの後方を走行している場合、周辺車両認識部１１は、車両（自車両）Ｍが周辺車両（後続車両）Ａよりも遅いか否か（車両Ｍが周辺車両Ａに追い越されるか否か）を判定する（Ｓ１１３）。車両Ｍが周辺車両Ａよりも遅い場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ５は、上述したＳ１０６の処理を行う。
【００４５】
Ｓ１１２の処理において、車両Ｍが周辺車両Ａよりも早くない場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、同じ車線に車線変更しても前方を走行する周辺車両Ａの方が早いため、車線変更実行部１６は、車両Ｍの車線変更支援を行う（Ｓ１１０）。
【００４６】
Ｓ１１３の処理において、車両Ｍが周辺車両Ａよりも遅くない場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、同じ車線に車線変更しても前方を走行する車両Ｍの方が早いため、車線変更実行部１６は、車両Ｍの車線変更支援を行う（Ｓ１１０）。
【００４７】
本実施形態は以上のように構成され、可否判定部１５は、周辺車両Ａの横速度と判定閾値とを比較して車両Ｍの車線変更の可否を判定する際に、周辺車両がバイクであるか、乗用車であるか、大型車であるかに応じて異なる判定閾値を用いる。このため、車線変更支援装置１００は、周辺車両Ａの種別を考慮して車両Ｍの車線変更の可否を判定し、周辺車両Ａの種別に応じた車線変更支援を行うことができる。
【００４８】
（第１変形例）
次に、第１変形例について説明する。実施形態に係る車線変更支援装置１００では判定値として横速度を用いたが、第１変形例に係る車線変更支援装置１００は、判定値としてＴＴＣを用いる。以下、第１変形例に係る車線変更支援装置１００と、実施形態に係る車線変更支援装置１００との相違点を中心に説明し、同一要素については説明を省略する。
【００４９】
判定値算出部１４は、車両Ｍの車線変更支援の実行の可否を判定する際に用いる判定値として、車両Ｍと周辺車両ＡとのＴＴＣを用いる。ＴＴＣとは、車両Ｍと周辺車両Ａとの相対距離を、車両Ｍと周辺車両Ａとの相対速度で除して得られる時間を意味する。
【００５０】
車線判定部１２によって周辺車両Ａが車両Ｍの走行車線の２つ隣の車線を走行していると判定された場合（図２の場合）、判定値算出部１４は、車両Ｍと周辺車両Ａとの横方向におけるＴＴＣを算出する。この場合、判定値算出部１４は、周辺車両認識部１１の検出結果を用いて周辺車両Ａの横速度を算出する。また、判定値算出部１４は、車速センサ３の検出結果を用いて車両Ｍの横速度を算出する。例えば、判定値算出部１４は、車線判定部１２によって検出された車両Ｍが走行する車線の方向と、車速センサ３の検出結果とに基づいて公知の技術を用いて、車両Ｍの横速度を算出することができる。判定値算出部１４は、周辺車両認識部１１によって検出された車両Ｍと周辺車両Ａとの距離に基づいて、車両Ｍと周辺車両Ａとの横方向の距離（図２の距離Ｋ１）を算出する。例えば、判定値算出部１４は、周辺車両認識部１１によって検出された周辺車両Ａの位置、車両Ｍと周辺車両Ａとの距離、車線判定部１２によって検出された車線の方向等に基づいて、車両Ｍと周辺車両Ａとの横方向の距離を算出することができる。判定値算出部１４は、算出した、車両Ｍ及び周辺車両Ａの横方向の速度と、車両Ｍと周辺車両Ａとの横方向の距離とに基づいて、車両Ｍと周辺車両Ａとの横方向におけるＴＴＣを算出する。
【００５１】
また、車線判定部１２によって周辺車両Ａが車両Ｍと同じ車線を走行していると判定された場合（図３及び図４の場合）、判定値算出部１４は、車両Ｍと周辺車両Ａとの縦方向におけるＴＴＣを算出する。なお、縦方向とは、車両Ｍの走行車線の延在方向に沿った方向である。この場合、判定値算出部１４は、周辺車両認識部１１の検出結果に基づいて周辺車両Ａの縦方向の速度を算出する。例えば、判定値算出部１４は、車線判定部１２によって検出された周辺車両Ａの走行車線の方向と、周辺車両認識部１１の検出結果（周辺車両Ａの速度等）とに基づいて公知の技術を用いて、周辺車両Ａの縦方向の速度を算出することができる。判定値算出部１４は、車速センサ３の検出結果を用いて車両Ｍの縦方向の速度を算出する。例えば、判定値算出部１４は、車線判定部１２によって検出された車両Ｍの走行車線の方向と、車速センサ３の検出結果とに基づいて公知の技術を用いて、車両Ｍの走行車線の延在方向に沿った速度を算出することができる。判定値算出部１４は、周辺車両認識部１１によって検出された車両Ｍと周辺車両Ａとの距離に基づいて、車両Ｍと周辺車両Ａとの横方向の距離（図３及び図４の距離Ｋ２）を算出する。例えば、判定値算出部１４は、周辺車両認識部１１によって検出された周辺車両Ａの位置、車両Ｍと周辺車両Ａとの距離、車線判定部１２によって検出された車線の方向等に基づいて、車両Ｍと周辺車両Ａとの縦方向の距離を算出することができる。判定値算出部１４は、算出した、車両Ｍ及び周辺車両Ａの縦方向の速度と、車両Ｍと周辺車両Ａとの縦方向の距離とに基づいて、車両Ｍと周辺車両Ａとの縦方向におけるＴＴＣを算出する。
【００５２】
可否判定部１５は、車線変更の可否判定に用いる判定閾値として、種別判定部１３によって判定された周辺車両の種別に基づいて異なる判定閾値を用いる。可否判定部１５は、周辺車両がバイクの場合には、判定閾値Ｙ１を用いる。可否判定部１５は、周辺車両が乗用車の場合には、判定閾値Ｙ２を用いる。可否判定部１５は、周辺車両が大型車の場合には、判定閾値Ｙ３を用いる。可否判定部１５には、判定閾値Ｙ１、判定閾値Ｙ２、及び判定閾値Ｙ３が予め設定されている。判定閾値Ｙ１、判定閾値Ｙ２、及び判定閾値Ｙ３の大小は、次の式（２）で示されるように、判定閾値Ｙ１、判定閾値Ｙ２、及び判定閾値Ｙ３の順で小さくなっている。
Ｙ３＜Ｙ２＜Ｙ１      ・・・（２）
【００５３】
判定閾値Ｙ１〜Ｙ３の大小は、実施形態で説明した判定閾値Ｘ１〜Ｘ３と同様の考え方に基づいて設定されている。
【００５４】
次に、第１変形例において運転支援ＥＣＵ５で行われる車線変更支援の処理の流れを図６のフローチャートを用いて説明する。なお、図６に示すＳ２０１〜Ｓ２０６、Ｓ２１０〜Ｓ２１３の処理は、図５に示すＳ１０１〜Ｓ１０６、Ｓ１１０〜Ｓ１１３の処理とそれぞれ同様であり、説明を省略する。
【００５５】
判定値算出部１４において周辺車両の種別が判定（Ｓ２０６）されると、可否判定部１５は、判定値算出部１４で判定された周辺車両の種別に基づいて、周辺車両の種別に応じた判定閾値（判定閾値Ｙ１〜Ｙ３）を選択する（Ｓ２０７）。判定値算出部１４は、車両Ｍと周辺車両ＡとのＴＴＣを算出する（Ｓ２０８）。ここで、判定値算出部１４は、周辺車両Ａが車両Ｍの走行車線の２つ隣の車線を走行している場合、横方向におけるＴＴＣを算出する。また、判定値算出部１４は、周辺車両Ａが車両Ｍと同じ車線を走行している場合、縦方向におけるＴＴＣを算出する。
【００５６】
可否判定部１５は、判定値算出部１４で算出されたＴＴＣと、周辺車両の種別に応じて選択した判定閾値とを比較する（Ｓ２０９）。ＴＴＣが判定閾値未満である場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、可否判定部１５は車線変更が可と判定する。そして、車線変更実行部１６は、アクチュエータ６に制御信号を送信することで車両Ｍの車線変更支援を行う（Ｓ２１０）。Ｓ２０９の処理において、ＴＴＣが判定閾値未満でない場合（Ｓ２０９：ＮＯ）、可否判定部１５は車線変更が不可と判定する。そして、車線変更実行部１６は、車線変更支援を行わない（車線変更をキャンセルする）。
【００５７】
以上のように、第１変形例においても、可否判定部１５は、車両Ｍ及び周辺車両ＡについてのＴＴＣと判定閾値とを比較して車両Ｍの車線変更の可否を判定する際に、周辺車両がバイクであるか、乗用車であるか、大型車であるかに応じて異なる判定閾値を用いる。このため、車線変更支援装置１００は、周辺車両Ａの種別を考慮して車両Ｍの車線変更の可否を判定し、周辺車両Ａの種別に応じた車線変更支援を行うことができる。
【００５８】
（第２変形例）
次に、第２変形例について説明する。実施形態に係る車線変更支援装置１００では判定値として横速度を用いたが、第２変形例に係る車線変更支援装置１００は、判定値としてオフセット量とＴＴＣとを用いる。以下、第２変形例に係る車線変更支援装置１００と、実施形態に係る車線変更支援装置１００との相違点を中心に説明し、同一要素については説明を省略する。
【００５９】
なお、オフセット量とは、図２〜図４に示すように、周辺車両Ａが走行する車線の車線中心Ｌｃと、周辺車両Ａの幅方向の中心とのズレ量である。また、ここでのオフセット量とは、車両Ｍが車線変更する車線変更先の車線側に周辺車両Ａが寄っているときの、車線中心Ｌｃと周辺車両Ａとのズレ量である。例えば、オフセット量は、図２に示すように車両Ｍが車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更しようとしている場合、車線中心Ｌｃに対して周辺車両Ａが車線Ｌ２側に寄っているときのズレ量である。また、オフセット量は、図３及び図４に示すように車両Ｍが車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更しようとしている場合、車線中心Ｌｃに対して周辺車両Ａが車線Ｌ２側に寄っているときのズレ量である。
【００６０】
判定値算出部１４は、車両Ｍの車線変更支援の実行の可否を判定する際に用いる判定値として、車線中心Ｌｃに対する周辺車両Ａのオフセット量と、車両Ｍと周辺車両ＡとのＴＴＣを用いる。判定値算出部１４は、ＴＴＣとして、上述した第１変形例と同じＴＴＣを用いる。
【００６１】
判定値算出部１４は、オフセット量を、例えば、車線判定部１２によって検出された車線、及び周辺車両認識部１１によって検出された周辺車両Ａの位置等に基づいて、公知の技術を用いて算出することができる。一例として、車線判定部１２は、カメラ２の撮像情報に含まれる白線に基づいて、車両Ｍの走行車線の車線幅を算出する。車線幅の算出は、公知の画像処理を用いて算出することができる。判定値算出部１４は、車両Ｍの周囲の車線幅も車両Ｍが走行する車線の車線幅と同じと仮定し、周辺車両Ａが走行する車線の車線中心Ｌｃを推定する（図２〜図４）。周辺車両認識部１１は、レーダー１の検出結果に基づいて、周辺車両Ａの幅、及び車両Ｍと周辺車両Ａとの距離を検出する。周辺車両認識部１１は、レーダー１の検出結果に基づいて公知の技術を用いて周辺車両Ａの幅を算出することができる。判定値算出部１４は、推定した車線中心Ｌｃと、周辺車両認識部１１によって検出された周辺車両Ａの幅、及び車両Ｍと周辺車両Ａとの距離を用いてオフセット量を算出することができる。
【００６２】
可否判定部１５は、車線変更の可否判定に用いる判定閾値として、判定値算出部１４で算出されたオフセット量と比較される判定閾値Ｚ１〜Ｚ３と、ＴＴＣと比較される判定閾値Ｙ１〜Ｙ３とを用いる。オフセット量と比較される判定閾値Ｚ１〜Ｚ３は、種別判定部１３によって判定された周辺車両の種別毎に設定されている。可否判定部１５は、周辺車両がバイクの場合には、判定閾値Ｚ１を用いる。可否判定部１５は、周辺車両が乗用車の場合には、判定閾値Ｚ２を用いる。可否判定部１５は、周辺車両が大型車の場合には、判定閾値Ｚ３を用いる。可否判定部１５には、判定閾値Ｚ１、判定閾値Ｚ２、及び判定閾値Ｚ３が予め設定されている。判定閾値Ｚ１、判定閾値Ｚ２、及び判定閾値Ｚ３の大小は、次の式（３）で示されるように、判定閾値Ｚ１、判定閾値Ｚ２、及び判定閾値Ｚ３の順で小さくなっている。
Ｚ３＜Ｚ２＜Ｚ１      ・・・（３）
【００６３】
オフセット量と比較される判定閾値Ｚ１〜Ｚ３は、周辺車両Ａの幅に基づいて設定されている。例えば、大型車は車幅が大きいため、少ないオフセット量で走行車線をはみ出して隣接車線に入り込む。このため、周辺車両が大型車である場合には、小さいオフセット量であっても車線変更を行うと判定できる。従って、周辺車両が大型車である場合には、判定閾値Ｚ３として最も小さい値が設定されている。バイクは乗用車に比べて車幅が狭いため、判定閾値Ｚ１として最も大きな値が設定されている。
【００６４】
ＴＴＣと比較される判定閾値Ｙ１〜Ｙ３は、第１変形例と同じである。
【００６５】
可否判定部１５は、車両Ｍの車線変更の可否を判定する際に、まず、判定値として判定値算出部１４によって算出されたオフセット量が、判定閾値（判定閾値Ｚ１〜Ｚ３）未満であるか否かを判定する。次に、オフセット量が判定閾値（判定閾値Ｚ１〜Ｚ３）未満である場合、可否判定部１５は、判定値として判定値算出部１４によって算出されたＴＴＣが、判定閾値（判定閾値Ｙ１〜Ｙ３）未満であるか否かを判定する。ＴＴＣが判定閾値（判定閾値Ｙ１〜Ｙ３）未満である場合、可否判定部１５は、車両Ｍの車線変更を可と判定する。すなわち、可否判定部１５は、オフセット量が判定閾値（判定閾値Ｚ１〜Ｚ３）未満であり、更にＴＴＣが判定閾値（判定閾値Ｙ１〜Ｙ３）未満である場合には周辺車両が車線変更を行わないと判定し、車両Ｍの車線変更を可と判定する。一方、可否判定部１５は、オフセット量が判定閾値（判定閾値Ｚ１〜Ｚ３）以上である場合には、車両Ｍの車線変更を不可と判定する。また、オフセット量が判定閾値（判定閾値Ｚ１〜Ｚ３）未満であっても、ＴＴＣが判定閾値（判定閾値Ｙ１〜Ｙ３）以上である場合、可否判定部１５は、車両Ｍの車線変更を不可と判定する。
【００６６】
次に、第２変形例において運転支援ＥＣＵ５で行われる車線変更支援の処理の流れを図７のフローチャートを用いて説明する。なお、図７に示すＳ３０１〜Ｓ３０６、Ｓ３１２〜Ｓ３１５の処理は、図５に示すＳ１０１〜Ｓ１０６、Ｓ１１０〜Ｓ１１３の処理とそれぞれ同様であり、説明を省略する。
【００６７】
判定値算出部１４において周辺車両の種別が判定（Ｓ３０６）されると、可否判定部１５は、判定値算出部１４で判定された周辺車両の種別に基づいて、周辺車両の種別に応じた判定閾値を選択する（Ｓ３０７）。ここでは、可否判定部１５は、オフセット量と比較するための判定閾値Ｚ１〜Ｚ３の中から、及びＴＴＣと比較するための判定閾値Ｙ１〜Ｙ３の中から、周辺車両の種別に基づいてそれぞれ判定閾値を選択する。
【００６８】
判定値算出部１４は、周辺車両のオフセット量を算出する（Ｓ３０８）。可否判定部１５は、判定値算出部１４で算出されたオフセット量と、周辺車両の種別に応じて選択した判定閾値とを比較する（Ｓ３０９）。オフセット量が判定閾値未満である場合（Ｓ３０９：ＹＥＳ）、判定値算出部１４は、車両Ｍと周辺車両ＡとのＴＴＣを算出する（Ｓ３１０）。ここで、判定値算出部１４は、周辺車両Ａが車両Ｍの走行車線の２つ隣の車線を走行している場合、横方向におけるＴＴＣを算出する。また、判定値算出部１４は、周辺車両Ａが車両Ｍと同じ車線を走行している場合、縦方向におけるＴＴＣを算出する。
【００６９】
可否判定部１５は、判定値算出部１４で算出されたＴＴＣと、周辺車両の種別に応じて選択した判定閾値とを比較する（Ｓ３１１）。ＴＴＣが判定閾値未満である場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、可否判定部１５は車両Ｍの車線変更が可と判定する。そして、車線変更実行部１６は、アクチュエータ６に制御信号を送信することで車両Ｍの車線変更支援を行う（Ｓ３１２）。Ｓ３０９の処理においてオフセット量が判定閾値未満でない場合（Ｓ３０９：ＮＯ）、又はＳ３１１の処理においてＴＴＣが判定閾値未満でない場合（Ｓ３１１：ＮＯ）、可否判定部１５は車線変更が不可と判定する。そして、車線変更実行部１６は、車線変更支援を行わない（車線変更をキャンセルする）。
【００７０】
以上のように、第２変形例においても、可否判定部１５は、オフセット量と判定閾値とを比較して、及びＴＴＣと判定閾値とを比較して車両Ｍの車線変更の可否を判定する際に、周辺車両がバイクであるか、乗用車であるか、大型車であるかに応じて異なる判定閾値を用いる。このため、車線変更支援装置１００は、周辺車両Ａの種別を考慮して車両Ｍの車線変更の可否を判定し、周辺車両Ａの種別に応じた車線変更支援を行うことができる。
【００７１】
なお、第２変形例において車線変更支援装置１００は、車線変更の可否を判定する際の判定値としてＴＴＣを用いたが、ＴＴＣに代えて実施形態で説明した横速度を用いてもよい。
【００７２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、車線変更支援装置１００は、レーダー１に代えてライダーを備えていてもよい。ライダーは、光を利用して車両Ｍの周囲の周辺車両を検出する。
【００７３】
また、種別判定部１３は、レーダー１の検出結果以外にも、例えば、カメラ２の撮像結果に基づいて公知の画像処理技術などを用いて、周辺車両の種別を判定してもよい。
【００７４】
また、上記の実施形態及び第１，第２変形例において種別判定部１３は、周辺車両をバイク、乗用車、大型車の３つに分類したが、少なくともバイクと乗用車とを分類可能であればよい。周辺車両をバイクと乗用車とに分類する場合、乗用車とはバイク以外の車両が含まれる趣旨であってもよい。また、周辺車両を４種類以上に分類してもよい。
【００７５】
運転支援ＥＣＵ５は、方向指示器センサ４から方向指示器情報が入力された場合以外にも、例えば、車両Ｍを自動で走行させる自動運転装置等から車線変更指示があった場合に、上述した車線変更支援の処理を行ってもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１１…周辺車両認識部、１２…車線判定部、１３…種別判定部、１４…判定値算出部、１５…可否判定部、１６…車線変更実行部、１００…車線変更支援装置、Ａ…周辺車両、Ｍ…車両（自車両）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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