(57)【要約】【課題】イベント信号及び画像の記憶方法及び記憶装置と、記憶装置にイベント信号を送信するビジョンセンサの動作方法を提供する。【解決手段】本発明に係る記憶方法は、ビジョンセンサからイベント信号を受信するステップと、前記イベント信号を受信した時間に基づいてメモリ領域のイベントアドレスを決定するステップと、前記イベントアドレスに対応する領域に前記イベント信号を記憶するステップと、を有する。【選択図】      図１
2017085549.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶装置の記憶方法であって、
ビジョンセンサからイベント信号を受信するステップと、
前記イベント信号を受信した時間に基づいてメモリ領域のイベントアドレスを決定するステップと、
前記イベントアドレスに対応する領域に前記イベント信号を記憶するステップと、を有することを特徴とする記憶方法。
【請求項２】
前記イベントアドレスを決定するステップは、ハッシュ関数を用いて前記イベント信号を受信した時間に基づいて前記イベントアドレスを決定することを特徴とする請求項１に記載の記憶方法。
【請求項３】
前記イベントアドレスは、前記イベント信号を受信した時間に固有にマッピングされることを特徴とする請求項１に記載の記憶方法。
【請求項４】
アクセスしようとするイベント信号の範囲情報を受信するステップと、
前記範囲情報に基づいて他のメモリの他の領域の画像アドレス情報を決定するステップと、
前記画像アドレス情報に基づいて前記他のメモリに前記イベント信号を含む画像が記憶されているか否かを判断するステップと、をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の記憶方法。
【請求項５】
前記画像が前記他のメモリに記憶されているか否かを判断するステップは、前記画像が前記画像アドレス情報に対応する前記他の領域に記憶されているか否かを判断するステップを含むことを特徴とする請求項４に記載の記憶方法。
【請求項６】
前記画像が前記他のメモリに記憶されていない場合に応答して、
前記範囲情報に対応する前記イベント信号を含む画像を生成するステップと、
前記画像アドレス情報に対応する前記他の領域に前記生成した画像及び前記範囲情報を記憶するステップと、
前記記憶された画像を出力するステップと、をさらに有することを特徴とする請求項４に記載の記憶方法。
【請求項７】
前記画像の第１の部分が前記他のメモリに記憶されている場合に応答して、
前記他のメモリに記憶されず、前記範囲情報に対応する少なくとも１つのイベント信号を含む前記画像の第２の部分を生成するステップと、
前記第１の部分及び前記第２の部分に対応する画像を生成するステップと、
前記画像アドレス情報に対応する前記他の領域に前記生成した画像及び前記範囲情報を記憶するステップと、
前記記憶された画像を出力するステップと、をさらに有することを特徴とする請求項４に記載の記憶方法。
【請求項８】
前記画像が前記他のメモリに記憶されている場合に応答して、
前記記憶された画像を出力するステップをさらに有することを特徴とする請求項４に記載の記憶方法。
【請求項９】
記憶装置の記憶方法であって、
複数のビジョンセンサにメモリのアドレスを送信するステップと、
前記ビジョンセンサの内のイベント信号を生成したビジョンセンサから前記イベント信号と、前記イベント信号を生成するとき前記ビジョンセンサが受信したアドレスとを受信するステップと、
前記アドレスに基づいて前記イベント信号をメモリに記憶するステップと、を有することを特徴とする記憶方法。
【請求項１０】
前記アドレスを送信するステップは、現在の時間及び各ビジョンセンサの識別情報がマッピングされた前記メモリの互いに異なるアドレスを各ビジョンセンサに送信するステップを含むことを特徴とする請求項９に記載の記憶方法。
【請求項１１】
前記アドレスは、前記メモリの領域のそれぞれの特定の領域を示し、前記領域のそれぞれの特定の領域は、前記ビジョンセンサの感度に対応する容量を有することを特徴とする請求項９に記載の記憶方法。
【請求項１２】
前記イベント信号を記憶するステップは、前記アドレスに対応する前記メモリの領域の特定の領域に前記イベント信号を記憶することを特徴とする請求項９に記載の記憶方法。
【請求項１３】
前記アドレスを送信するステップは、予め設定した周期ごとにアドレスを前記ビジョンセンサに送信することを特徴とする請求項９に記載の記憶方法。
【請求項１４】
ビジョンセンサの動作方法であって、
オブジェクトから受信する光が変化するイベントに応答してイベント信号を生成するステップと、
前記イベント信号が生成されたとき、記憶装置からメモリの領域のアドレスを受信するステップと、
前記イベント信号と前記イベント信号が記憶される領域を示す前記アドレスとを前記記憶装置に送信するステップと、を有することを特徴とするビジョンセンサの動作方法。
【請求項１５】
前記アドレスは、前記記憶装置から前記ビジョンセンサに送信された時間がマッピングされることを特徴とする請求項１４に記載のビジョンセンサの動作方法。
【請求項１６】
請求項１乃至請求項１５のいずれか一項に記載の方法を実行させるためのプログラムが記録されたことを特徴とするコンピュータ読出可能記録媒体。
【請求項１７】
ビジョンセンサからイベント信号を受信する通信部と、
前記イベント信号が受信された時間に基づいてメモリ領域のイベントアドレスを決定して、前記イベントアドレスに対応する領域に前記イベント信号を記憶するプロセッサと、を有することを特徴とする記憶装置。
【請求項１８】
前記通信部は、アクセスしようとするイベント信号の範囲情報を受信し、
前記プロセッサは、前記範囲情報に基づいて他のメモリの他の領域の画像アドレス情報を決定し、
前記画像アドレス情報に基づいて前記他のメモリに前記イベント信号を含む画像が記憶されているか否かを判断し、
前記画像が前記他のメモリに記憶されていない場合に応答して、
前記範囲情報に対応する前記イベント信号を含む画像を生成して、前記画像アドレス情報に対応する前記他の領域に前記生成した画像及び前記範囲情報を記憶することを特徴とする請求項１７に記載の記憶装置。
【請求項１９】
メモリのアドレスを複数のビジョンセンサに送信して、前記ビジョンセンサの内のいずれか１つのビジョンセンサがイベント信号を生成した場合、前記イベント信号を生成したビジョンセンサが受信したアドレス及び前記イベント信号を前記イベント信号を生成したビジョンセンサから受信する通信部と、
前記アドレスに基づいて前記メモリに前記イベント信号を記憶するプロセッサと、を有することを特徴とする記憶装置。
【請求項２０】
前記通信部は、ビジョンセンサの識別情報及び現在の時間がマッピングされた前記メモリの互いに異なるアドレスを各ビジョンセンサに送信することを特徴とする請求項１９に記載の記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記憶装置とその記憶方法及びビジョンセンサの動作方法に関し、特にイベント信号及び画像の記憶方法及び記憶装置と記憶装置にイベント信号を送信するビジョンセンサの動作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スマートフォンの普及に伴い、フレームベースビジョンセンサ（ｆｒａｍｅ−ｂａｓｅｄ  ｖｉｓｉｏｎ  ｓｅｎｓｏｒ）より少ない演算量と電力消費量だけでも動作が可能なイベントベースビジョンセンサの活用度が高まっている傾向にある。
フレームベースビジョンセンサはフレームごとに全ての検出要素から信号を出力するが、イベントベースビジョンセンサは光の強度変化が発生した検出要素からだけ、信号を時間非同期的（ｔｉｍｅ−ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｌｙ）で出力することによって、演算量と電力消費を減らすことができる。
従って、現在、イベントベースビジョンセンサに関する技術向上が課題となっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は上記従来のビジョンセンサにおける課題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、イベント信号及び画像の記憶方法及び記憶装置と、記憶装置にイベント信号を送信するビジョンセンサの動作方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成するためになされた本発明による記憶方法は、記憶装置の記憶方法であって、ビジョンセンサからイベント信号を受信するステップと、前記イベント信号を受信した時間に基づいてメモリ領域のイベントアドレスを決定するステップと、前記イベントアドレスに対応する領域に前記イベント信号を記憶するステップと、を有することを特徴とする。
【０００５】
前記イベントアドレスを決定するステップは、ハッシュ関数を用いて前記イベント信号を受信した時間に基づいて前記イベントアドレスを決定することが好ましい。
前記イベントアドレスは、前記イベント信号を受信した時間に固有にマッピングされることが好ましい。
アクセスしようとするイベント信号の範囲情報を受信するステップと、前記範囲情報に基づいて他のメモリの他の領域の画像アドレス情報を決定するステップと、前記画像アドレス情報に基づいて前記他のメモリに前記イベント信号を含む画像が記憶されているか否かを判断するステップと、をさらに有することが好ましい。
前記画像が前記他のメモリに記憶されているか否かを判断するステップは、前記画像が前記画像アドレス情報に対応する前記他の領域に記憶されているか否かを判断するステップを含むことが好ましい。
【０００６】
前記画像が前記他のメモリに記憶されていない場合に応答して、前記範囲情報に対応する前記イベント信号を含む画像を生成するステップと、前記画像アドレス情報に対応する前記他の領域に前記生成した画像及び前記範囲情報を記憶するステップと、前記記憶された画像を出力するステップと、をさらに有することが好ましい。
前記画像の第１の部分が前記他のメモリに記憶されている場合に応答して、前記他のメモリに記憶されず、前記範囲情報に対応する少なくとも１つのイベント信号を含む前記画像の第２の部分を生成するステップと、前記第１の部分及び前記第２の部分に対応する画像を生成するステップと、前記画像アドレス情報に対応する前記他の領域に前記生成した画像及び前記範囲情報を記憶するステップと、前記記憶された画像を出力するステップと、をさらに有することが好ましい。
前記画像が前記他のメモリに記憶されている場合に応答して、前記記憶された画像を出力するステップをさらに有することが好ましい。
【０００７】
また、上記目的を達成するためになされた本発明による記憶方法は、記憶装置の記憶方法であって、複数のビジョンセンサにメモリのアドレスを送信するステップと、前記ビジョンセンサの内のイベント信号を生成したビジョンセンサから前記イベント信号と、前記イベント信号を生成するとき前記ビジョンセンサが受信したアドレスとを受信するステップと、前記アドレスに基づいて前記イベント信号をメモリに記憶するステップと、を有することを特徴とする。
【０００８】
前記アドレスを送信するステップは、現在の時間及び各ビジョンセンサの識別情報がマッピングされた前記メモリの互いに異なるアドレスを各ビジョンセンサに送信するステップを含むことが好ましい。
前記アドレスは、前記メモリの領域のそれぞれの特定の領域を示し、前記領域のそれぞれの特定の領域は、前記ビジョンセンサの感度に対応する容量を有することが好ましい。
前記イベント信号を記憶するステップは、前記アドレスに対応する前記メモリの領域の特定の領域に前記イベント信号を記憶することが好ましい。
前記アドレスを送信するステップは、予め設定した周期ごとにアドレスを前記ビジョンセンサに送信することが好ましい。
【０００９】
上記目的を達成するためになされた本発明によるビジョンセンサの動作方法は、オブジェクトから受信する光が変化するイベントに応答してイベント信号を生成するステップと、前記イベント信号が生成されたとき、記憶装置からメモリの領域のアドレスを受信するステップと、前記イベント信号と前記イベント信号が記憶される領域を示す前記アドレスとを前記記憶装置に送信するステップと、を有することを特徴とする。
【００１０】
前記アドレスは、前記記憶装置から前記ビジョンセンサに送信された時間がマッピングされることが好ましい。
【００１１】
上記目的を達成するためになされた本発明による記憶装置は、ビジョンセンサからイベント信号を受信する通信部と、前記イベント信号が受信された時間に基づいてメモリ領域のイベントアドレスを決定して、前記イベントアドレスに対応する領域に前記イベント信号を記憶するプロセッサと、を有することを特徴とする。
【００１２】
前記通信部は、アクセスしようとするイベント信号の範囲情報を受信し、前記プロセッサは、前記範囲情報に基づいて他のメモリの他の領域の画像アドレス情報を決定し、前記画像アドレス情報に基づいて前記他のメモリに前記イベント信号を含む画像が記憶されているか否かを判断し、前記画像が前記他のメモリに記憶されていない場合に応答して、前記範囲情報に対応する前記イベント信号を含む画像を生成して、前記画像アドレス情報に対応する前記他の領域に前記生成した画像及び前記範囲情報を記憶することが好ましい。
【００１３】
また、上記目的を達成するためになされた本発明による記憶装置は、メモリのアドレスを複数のビジョンセンサに送信して、前記ビジョンセンサの内のいずれか１つのビジョンセンサがイベント信号を生成した場合、前記イベント信号を生成したビジョンセンサが受信したアドレス及び前記イベント信号を前記イベント信号を生成したビジョンセンサから受信する通信部と、前記アドレスに基づいて前記メモリに前記イベント信号を記憶するプロセッサと、を有することを特徴とする。
【００１４】
前記通信部は、ビジョンセンサの識別情報及び現在の時間がマッピングされた前記メモリの互いに異なるアドレスを各ビジョンセンサに送信することが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る記憶装置とその記憶方法及びビジョンセンサの動作方法、並びにコンピュータ読出可能記録媒体によれば、イベント信号を受信した時間に対応するイベントアドレスに基づいてイベント信号をメモリに記憶することによって、記憶されたイベント信号を直線的に（ｌｉｎｅａｒｌｙ）探索する必要がなく、時間に基づいてイベント信号を直接アクセスできるという効果がある。
また、イベント信号を受信した時間を考慮してイベント信号をメモリに記憶することによって、イベント信号のタイムスタンプを確認する必要がなく、イベント信号を早くアクセスでき、範囲探索（ｒａｎｇｅ  ｓｅａｒｃｈ）に関する費用を効果的に減らすことができるという効果がある。
さらに、範囲情報に属するイベント信号を蓄積することによって画像を生成し、生成された画像を範囲情報に対応する画像アドレス情報に基づいてメモリに記憶することによって、一度生成された画像を再度生成する必要がなく、効率的に活用することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る記憶装置の概略を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るイベント信号をメモリに記憶する工程を説明するための図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るイベント信号を用いて画像を生成する工程を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る範囲情報に応答して画像を出力する工程を説明するための図である。
【図５】本発明の他の実施形態に係る記憶装置の概略を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る記憶装置に含まれるメモリの概略を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る記憶方法を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係る範囲情報に応答して生成された画像を記憶して出力する工程を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の他の一実施形態に係る記憶方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、本発明に係る記憶装置とその記憶方法及びビジョンセンサの動作方法、並びにコンピュータ読出可能記録媒体を実施するための形態の具体例を図面を参照しながら説明する。
【００１８】
本発明の実施形態の特定の構造的または機能的説明は、単に実施形態を説明するための目的で開示したものであって、様々な形態に変更されて実施されてもよい。したがって、本発明の実施形態は、特定の開示形態に限定されるものではなく、本明細書の範囲は、技術的思想に含まれる変更、均等物、又は代替物を含む。
【００１９】
第１又は第２などの用語は、様々な構成要素を説明するのに用いるが、こういう用語は、１つの構成要素を他の構成要素から区別する目的にのみ解釈されるべきである。例えば、第１構成要素は、第２構成要素と命名されてもよく、同様に第２構成要素は、第１構成要素と命名されてもよい。
ある構成要素が他の構成要素に「接続（連結）されて」いると言及されたときには、その他の構成要素に直接連結されているか、又は接続されている場合があるが、中間に他の構成要素が存在し得ることを理解されるべきである。
単数の表現は、文脈上、明白に異なる意味をもたない限り複数の表現を含む。本明細書において、「含む」又は「有する」等の用語は明細書上に記載した特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものが存在することを示すものであって、１つ又はそれ以上の他の特徴や数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又はこれを組み合わせたものなどの存在又は付加の可能性を予め排除しないものとして理解しなければならない。
異なる定義さがれない限り、技術的であるか又は科学的な用語を含むここで用いる全ての用語は、本実施形態が属する技術分野で通常の知識を有する者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。一般的に用いられる予め定義された用語は、関連技術の文脈上で有する意味と一致する意味を有するものと解釈すべきであって、本明細書で明白に定義しない限り、理想的又は過度に形式的な意味として解釈されることはない。
【００２０】
本発明の実施形態は、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットＰＣ、スマートフォン、テレビ、スマート家電、知能型自動車、ウェアラブル装置などの様々な形態の製品で実現することができる。
例えば、本発明の実施形態は、スマートフォン、モバイル機器、スマートホームシステムなどにおいてセンサから受信した信号を記憶して活用するのに適用してもよい。
各図面で提示した同一の参照符号は同一の部材を示す。
【００２１】
図１は、本発明の一実施形態に係る記憶装置の概略を示すブロック図である。
図１を参照すると、記憶装置１００は、通信部１１０、プロセッサ１２０、及びメモリ１３０を含む。
【００２２】
記憶装置１００は、ビジョンセンサ１４０で生成されたイベント信号を記憶する装置であって、例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、テレビ、ウェアラブル装置、セキュリティシステム、スマートホームシステムなどの様々なコンピュータ装置及び／又はシステムに搭載され得るものである。
また、記憶装置１００は、ビジョンセンサ１４０で生成されたイベント信号を蓄積（ａｃｃｕｍｕｌａｔｅ）することによって生成された画像を記憶する。
記憶装置１００は、ビジョンセンサ１４０において生成されたイベント信号を用いた画像処理、画像認識、画像モニタリングなどの分野において広範囲に用いられる。
【００２３】
ビジョンセンサ１４０は、動きが発生したオブジェクトの少なくとも一部を検出して少なくとも１つのイベント信号を生成する装置であって、例えば、動的ビジョンセンサ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｖｉｓｉｏｎ  Ｓｅｎｓｏｒ：ＤＶＳ）を含む。
ビジョンセンサ１４０は、複数の検出要素を含んでもよい。
１つの検出要素は予め設定したイベントの発生を検出してイベント信号を出力する。
【００２４】
ビジョンセンサ１４０は、フレームベースビジョンセンサ（例えば、ＣＭＯＳイメージセンサ（ＣＭＯＳ  Ｉｍａｇｅ  Ｓｅｎｓｏｒ：ＣＩＳ）など）とは異なり、各検出要素の出力をフレーム単位でスキャンせずに、光の強度変化がある部分の検出要素からイベント信号を出力する。
【００２５】
ビジョンセンサ１４０に受信される光が変化するイベントは、オブジェクトの動きに起因し得る。
例えば、時間の流れによって光源が実質的に固定されて、オブジェクトが自ら発光しない場合、ビジョンセンサ１４０に受信される光は、光源から発生してオブジェクトによって反射された光である。
オブジェクト、光源、及びビジョンセンサ１４０の全てが動かない場合、動きがない状態のオブジェクトによって反射される光は、実質的に変わらないため、光の強度変化も発生せず、ビジョンセンサ１４０は光が変化するイベントを検出できない。
一方、オブジェクトが動く場合、動くオブジェクトによって反射される光は、オブジェクトの動きによって変わるため、光の明暗変化が発生し、ビジョンセンサ１４０は光が変化するイベントを検出することができる。
ここで、オブジェクトの動きは、オブジェクトそのものの動きだけでなくビジョンセンサ１４０の動きによるオブジェクト及びビジョンセンサ１４０の間の相対的な動きも含み得る。
【００２６】
オブジェクトの動きに反応して出力されるイベント信号は、時間非同期的に生成された情報であって、ヒトの網膜から脳に伝達される視神経信号と類似の情報である。
例えば、イベント信号は、停止されたモノに対しては発生せず、動くモノが検出される場合に発生する。
例えば、ビジョンセンサ１４０は、光の強度変化が発生した時間も共に出力する。
この場合、ビジョンセンサ１４０は、イベント信号が生成された時間を相対的な番号で出力することができる。
例えば、ビジョンセンサ１４０は、新しいイベント信号が生成されるごとに、大きさが逐次増加する相対的な番号をイベント信号と共に出力することができる。
【００２７】
上述のビジョンセンサ１４０は、光が変化したイベントを検出した検出要素のアドレス又は検出要素のアドレス／時間だけを活用するため、フレームベースビジョンセンサより処理される情報量を大きく減少させることができる。
例えば、イベントベースビジョンセンサの反応速度は、マイクロセカンド（μｓ）以下の単位であり得る。
【００２８】
通信部１１０は、ビジョンセンサ１４０からイベント信号を受信する。
通信部１１０は、光が変化するイベントに応答して時間非同期的に生成されたイベント信号をビジョンセンサ１４０から受信する。
【００２９】
プロセッサ１２０は、イベント信号を受信した時間に対応するイベントアドレスに基づいてイベント信号をメモリ１３０に記憶させる。
イベント信号を受信した時間は、イベント信号を受信した記憶装置１００のシステム時間を示し、プロセッサ１２０は時間情報が示す時間に基づいてイベントアドレスを決定することができる。
イベントアドレスは、受信されたイベント信号を記憶するメモリ領域を示し、イベント信号が受信された時間に固有にマッピングされ得る。
【００３０】
プロセッサ１２０は、決定されたイベントアドレスが示すメモリ領域にイベント信号を記憶させる。
例えば、互いに異なる時間にイベント信号が受信された場合、イベント信号はメモリ１３０の互いに異なる領域に記憶され得る。
【００３１】
メモリ１３０は、ビジョンセンサ１４０から受信したイベント信号を記憶する。
メモリ１３０は、イベント信号が受信された時間に対応するイベントアドレスが示すメモリ領域にイベント信号を記憶する。
【００３２】
本発明の一実施形態に係る記憶装置１００は、メモリ１３０に記憶されたイベント信号を蓄積して画像を生成してもよい。
この場合、記憶装置１００の各構成要素は次のように動作する。
【００３３】
通信部１１０は、ユーザからアクセスしようとするイベント信号に対する範囲情報を受信する。
範囲情報は、ユーザがアクセスすることを希望するイベント信号の時間に対する範囲を示すものであって、例えば、開始時間と終了時間に関する情報、又は開始時間と間隔に関する情報を含んでもよい。
例えば、通信部１１０は、記憶装置１００に含まれたインターフェースを介してユーザから入力される範囲情報を受信したり、又は記憶装置１００の外部機器から範囲情報を受信してもよい。
【００３４】
プロセッサ１２０は、範囲情報に対応する画像アドレス情報に基づいてイベント信号を含む画像がメモリ１３０に記憶されているか否かを判断する。
画像アドレス情報は、範囲情報に固有にマッピングされた情報であって、範囲情報に属するイベント信号を含む画像が記憶されるメモリ領域を示す。
プロセッサ１２０は、画像アドレス情報が示すメモリ領域に画像が記憶されているか否かを判断することによって、画像がメモリ１３０に記憶されているか否かを判断する。
プロセッサ１２０は、画像がメモリに記憶されているか否かに基づいて予め設定した動作を行う。
画像の記憶有無によるプロセッサ１２０の動作に関しては、図３及び図４において後述する。
【００３５】
図２は、本発明の一実施形態に係るイベント信号をメモリに記憶する工程を説明するための図である。
図２を参照すると、図は記憶装置が“Ｔ＝１０６”から受信されたイベント信号４（２１０）をメモリ２３０に記憶する一例を示している。
ここで、“Ｔ＝１０６”は、イベント信号４（２１０）が受信された時間を示す。
メモリ２３０は、イベント信号を記憶できる複数の領域を含み、複数の領域はイベントアドレスに該当するＱインデックス（ｑｕｅｕｅ  ｉｎｄｉｃｅｓ）（又は、アレイインデックス（ａｒｒａｙ  ｉｎｄｉｃｅｓ））を用いて示し得る。
【００３６】
記憶装置は、ハッシュ関数２２０を用いて時間“Ｔ＝１０６”に対応するイベントアドレスを決定する。
ハッシュ関数２２０は、入力された時間に対応するイベントアドレスを出力できる関数であって、例えば、時間とイベントアドレスがマッピングされたルックアップテーブルを用いてもよい。
時間とイベントアドレスは互いに固有にマッピングされてもよい。
言い換えると、１つのイベントアドレスに互いに異なる時間がマッピングされず、互いに異なる時間は互いに異なるイベントアドレスにマッピングされる。
【００３７】
図２に示した一例によれば、記憶装置は、ハッシュ関数２２０を用いて時間“Ｔ＝１０６”に対応するイベントアドレスをＱインデックス６に決定する。
記憶装置は、イベント信号４（２１０）をＱインデックス６が示すメモリ領域に記憶する。
イベントアドレスは、受信されたイベント信号の時間に固有にマッピングされるため、特定の時間にイベント信号が受信されない場合、当該時間に対応するイベントアドレスが示すメモリ領域にはイベント信号が記憶されない。
図２に示したメモリ２３０によれば、“Ｔ＝１００”に受信されたイベント信号１は、イベントアドレスのＱインデックス０が示すメモリ領域に記憶される。
一方、時間“Ｔ＝１０１”には、受信されたイベント信号がないため、イベントアドレスのＱインデックス１が示すメモリ領域にはイベント信号が記憶されない。
【００３８】
図３は、本発明の一実施形態に係るイベント信号を用いて画像を生成する工程を説明するための図である。
図３を参照すると、メモリ３１０は、ビジョンセンサから受信したイベント信号を記憶する。
メモリ３２０は、１つ以上のイベント信号を蓄積して生成された画像を記憶し、画像は範囲情報によって特定される。
また、メモリ３２０は、生成された画像を一定時間保持することによってキャッシュ（ｃａｃｈｉｎｇ）する装置を示す。
【００３９】
例えば、記憶装置は、開始“Ｔ＝１０１”及び終了“Ｔ＝１０２”を含む第１の範囲情報に対応するイベント信号２及びイベント信号３を用いて画像１（３２１）を生成する。
画像１（３２１）は、第１の範囲情報に対応する画像アドレス情報のＱインデックス１及びＱインデックス２が示すメモリ領域に記憶される。
したがって、記憶装置は、第１の範囲情報が受信された場合、第１の範囲情報に対応するＱインデックス１及びＱインデックス２が示すメモリ領域に画像１（３２１）が記憶されているか否かを確認することによって、画像１（３２１）がメモリ３２０に記憶されているか否かを判断することができる。
【００４０】
また、記憶装置は、開始“Ｔ＝１０４”及び終了“Ｔ＝１０５”を含む第２の範囲情報に対応するイベント信号４及びイベント信号５を用いて画像２（３２２）を生成する。
画像２（３２２）は、第２の範囲情報に対応する画像アドレス情報のＱインデックス４及びＱインデックス５が示すメモリ領域に記憶される。
同様に、記憶装置は、第２の範囲情報が受信された場合、第２の範囲情報に対応するＱインデックス４及びＱインデックス５が示すメモリ領域に画像２（３２２）が記憶されているか否かを確認することによって、画像２（３２２）がメモリ３２０に記憶されているか否かを判断することができる。
【００４１】
図４は、本発明の一実施形態に係る範囲情報に応答して画像を出力する工程を説明するための図である。
図４を参照すると、図はユーザから受信された範囲情報１（４１０−１）に応答して出力画像１（４４０−１）が決定される一例と、ユーザから受信された範囲情報２（４１０−２）に応答して出力画像２（４４０−２）が決定される一例を示している。
【００４２】
図４に示した範囲情報１（４１０−１）は、ユーザがアクセスしようとするイベント信号に関する情報であって、開始“Ｔ＝１０１”及び終了“Ｔ＝１０２”を含み得る。
記憶装置は、範囲情報１（４１０−１）に属するイベント信号（例えば、イベント信号２、イベント信号３）を含む画像がメモリ４３０に記憶されているか否かを判断する。
【００４３】
例えば、記憶装置は、範囲情報１（４１０−１）に対応する画像アドレス情報（例えば、Ｑインデックス１及びＱインデックス２）が示すメモリ４３０の領域に画像が記憶されているか否かを判断する。
Ｑインデックス１及びＱインデックス２が示すメモリ領域に画像（例えば、画像１）が記憶されている場合、記憶装置は記憶された画像を出力画像１（４４０−１）に決定する。
【００４４】
反対に、Ｑインデックス１及びＱインデックス２が示すメモリ領域に画像が記憶されていない場合、記憶装置は、メモリ４２０に記憶されたイベント信号のうちの範囲情報１（４１０−１）に属するイベント信号２及びイベント信号３を蓄積することによって、画像を生成する。
また、記憶装置は、生成された画像と範囲情報１（４１０−１）をＱインデックス１及びＱインデックス２が示すメモリ領域に記憶し、記憶された画像を出力画像１（４４０−１）に決定する。
【００４５】
図４に示した範囲情報２（４１０−２）は、ユーザがアクセスしようとするイベント信号に関する情報であって、開始“Ｔ＝１０３”及び終了“Ｔ＝１０５”を含み得る。
記憶装置は、範囲情報２（４１０−２）に属するイベント信号（例えば、イベント信号４〜イベント信号６）を含む画像がメモリ４３０に記憶されているか否かを判断する。
例えば、記憶装置は、範囲情報２（４１０−２）に対応する画像アドレス情報（例えば、Ｑインデックス３〜Ｑインデックス５）が示すメモリ４３０の領域に画像が記憶されているか否かを判断することができる。
【００４６】
図４に示すように、画像の第１の部分（例えば、画像２）だけがメモリ４３０に記憶されている場合、記憶装置は、メモリ４３０に記憶されていない画像の第２の部分をメモリ４２０に記憶されたイベント信号４に基づいて生成する。
言い換えると、記憶装置は、追加的に必要な第２の部分に対応するイベント信号をメモリ４２０から取得して画像の第２の部分を生成することができる。
【００４７】
また、記憶装置は、メモリ４３０に記憶された第１の部分（例えば、画像２）と生成された第２の部分を蓄積して生成された画像と範囲情報２（４１０−２）をＱインデックス３〜Ｑインデックス５が示すメモリ領域に記憶し、記憶された画像を出力画像２（４４０−２）に決定することができる。
【００４８】
図５は、本発明の他の実施形態に係る記憶装置の概略を示すブロック図である。
図５を参照すると、本発明の他の実施形態に係る記憶装置５００は、通信部５１０、プロセッサ５２０、及びメモリ５３０を含む。
【００４９】
記憶装置５００は、ビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）で生成されたイベント信号を記憶する装置であって、例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、テレビ、ウェアラブル装置、セキュリティシステム、スマートホームシステムなどの様々なコンピュータ装置及び／又はシステムに搭載され得る。
記憶装置５００は、ビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）で生成されたイベント信号を用いた画像処理、画像認識、画像モニタリングなどの分野において広範囲に用いられる。
【００５０】
通信部５１０は、ビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）と通信を行う。
通信部５１０は、ビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）に現在の時間に対応するアドレスを送信する。
通信部５１０は、ビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）の内のイベント信号を生成したビジョンセンサを基準ビジョンセンサとして、基準ビジョンセンサからイベント信号とイベント信号に対応する基準アドレスを受信する。
ここで、基準ビジョンセンサは、ビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）の内、光が変化するイベントに応答してイベント信号を生成したビジョンセンサを示す。
【００５１】
プロセッサ５２０は、ビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）に送信されるアドレスを決定する。
プロセッサ５２０は、現在の時間及びビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）の識別情報がマッピングされた互いに異なるアドレスを決定する。
例えば、プロセッサ５２０は現在の時間及びビジョンセンサ１（５４０−１）の識別情報がマッピングされたアドレス１を決定する。
同様に、プロセッサ５２０は、現在の時間及びビジョンセンサ２（５４０−２）の識別情報がマッピングされたアドレス２を決定し、そして、現在の時間及びビジョンセンサｋ（５４０−ｋ）の識別情報がマッピングされたアドレスｋを決定する。
【００５２】
現在の時間は、アドレスが決定されてビジョンセンサに送信される時間を示す。
アドレスは、イベント信号が記憶されるメモリ５３０の特定の領域を示す情報を示す。
プロセッサ５２０は、決定されたアドレスをビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）に送信する。
【００５３】
例えば、プロセッサ５２０は、アドレス１をビジョンセンサ１（５４０−１）に送信し、アドレス２をビジョンセンサ２（５４０−２）に送信し、アドレスｋをビジョンセンサｋ（５４０−ｋ）に送信する。
プロセッサ５２０は、予め設定した周期ごとに決定されたアドレスを送信する。
【００５４】
プロセッサ５２０は、ビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）の内、光が変化するイベントに応答してイベント信号を生成した基準ビジョンセンサからイベント信号及びイベント信号に対応する基準アドレスを受信する。
基準アドレスは、基準ビジョンセンサがイベント信号を生成するとき、通信部５１０から受信したアドレスである。
プロセッサ５２０は、基準アドレスに基づいて受信したイベント信号をメモリ５３０に記憶する。
プロセッサ５２０は、基準アドレスが示すメモリ領域にイベント信号を記憶する。
【００５５】
メモリ５３０は、ビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）から受信したイベント信号を記憶する。
例えば、メモリ５３０は互いに区分される複数のストレージを含むが、複数のストレージはイベント信号を記憶できる１つの装置内において論理的に区分された複数の領域を示すものか、又はイベント信号を記憶できる物理的に区分されたストレージを示し得る。
【００５６】
ビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）は、光が変化するイベントに応答してイベント信号を時間非同期的でイベント信号を生成できる装置であって、記憶装置５００と通信を行う。
ビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）は、通信部５１０から現在の時間に対応するアドレスを受信する。
ビジョンセンサ１〜ｋ（５４０−１、５４０−２、…、５４０−ｋ）の内、光が変化するイベントに応答して時間非同期的でイベント信号を生成した基準ビジョンセンサは、イベント信号を生成するとき、通信部５１０から受信したアドレスを基準アドレスに決定する。
基準ビジョンセンサは、生成したイベント信号と基準アドレスを通信部５１０に送信する。
【００５７】
図６は、本発明の一実施形態に係る記憶装置に含まれるメモリの概略を示す図である。
図６を参照すると、メモリ５３０は、複数のストレージ（５３０−１、５３０−２、…、５３０−ｋ）で構成される。
例えば、複数のストレージ（５３０−１、５３０−２、…、５３０−ｋ）は、イベント信号を記憶できる１つの装置内において論理的に区分された領域を示すものか、又は、イベント信号を記憶できる物理的に区分されたストレージを示し得る。
【００５８】
ビジョンセンサの内、イベント信号を生成した基準ビジョンセンサから受信したイベント信号は、基準アドレスに基づいてメモリ５３０に記憶される。
基準アドレスは、受信したイベント信号を記憶するメモリ領域を示す情報であって、イベント信号を生成するとき、基準ビジョンセンサが記憶装置から受信したアドレスである。
基準アドレスは、記憶装置から基準ビジョンセンサにアドレスが送信された時間を示す現在の時間と基準ビジョンセンサの識別情報がマッピングされ得る。
したがって、ビジョンセンサから受信されたイベント信号は、基準アドレスにマッピングされた現在の時間と基準ビジョンセンサの識別情報とを考慮してメモリ５３０に記憶され得る。
【００５９】
記憶装置は、基準ビジョンセンサの識別情報に基づいてイベント信号をメモリ５３０に記憶する。
複数のストレージ（５３０−１、５３０−２、…、５３０−ｋ）は、ビジョンセンサにそれぞれ対応する。
例えば、ストレージ１（５３０−１）はビジョンセンサ１に対応し、ビジョンセンサ１から受信されたイベント信号を記憶する。同様に、ストレージ２（５３０−２）はビジョンセンサ２に対応し、ビジョンセンサ２から受信したイベント信号を記憶し、ストレージｋ（５３０−ｋ）はビジョンセンサｋに対応し、ビジョンセンサｋから受信したイベント信号を記憶する。
【００６０】
また、記憶装置は、現在の時間に基づいてイベント信号をメモリ５３０に記憶する。
複数のストレージ（５３０−１、５３０−２、…、５３０−ｋ）のそれぞれは、予め設定した容量の複数の領域に分割される。
イベント信号は、複数の領域の内の現在の時間がマッピングされた基準アドレスが示す領域に記憶される。
例えば、現在の時間“Ｔ＝ａ”がマッピングされた基準アドレスは、複数の領域のうちのｎ番目の領域を示し、基準アドレスと共に受信されたイベント信号はｎ番目に分割された領域に記憶され得る。
同様に、現在の時間“Ｔ＝ａ＋１”がマッピングされた基準アドレスは、ｎ＋１番目の領域を示し、基準アドレスと共に受信されたイベント信号はｎ＋１番目の領域に記憶され得る。
もし、現在の時間“Ｔ＝ａ＋２”がマッピングされた基準アドレスと共に受信されたイベント信号がない場合、ｎ＋２番目の領域にはイベント信号が記憶されない。
【００６１】
本発明の一実施形態によって、複数の領域の容量は、対応するビジョンセンサの感度（ｓｅｎｓｉｂｉｌｉｔｙ）に基づいて決定されてもよい。
言い換えると、複数のストレージ（５３０−１、５３０−２、…、５３０−ｋ）のそれぞれは対応するビジョンセンサの感度を考慮して予め設定した容量に分割された複数の領域を含んでもよい。
【００６２】
ビジョンセンサの感度は互いに異なってもよい。
ビジョンセンサ１とビジョンセンサ２は、光が変化する同一のイベントに応答して生成するイベント信号の量が互いに異なってもよい。
例えば、ビジョンセンサ２の感度がビジョンセンサ１の感度より高い場合、光が変化する同一のイベントに応答し、ビジョンセンサ２はビジョンセンサ１より多い量のイベント信号を生成することができる。
生成されたイベント信号を漏らさずに記憶するために、ビジョンセンサ２に対応するストレージ２（５３０−２）に含まれた領域は、ストレージ１（５３０−１）に含まれた領域より大きい容量を有し得る。
【００６３】
図７は、本発明の一実施形態に係る記憶方法を説明するためのフローチャートである。
本発明の一実施形態に係る記憶方法は、記憶装置に備わったプロセッサによって行うことができる。
【００６４】
ステップＳ７１０において、記憶装置は、ビジョンセンサからイベント信号を受信する。
記憶装置は、光が変化するイベントに応答して時間非同期的で生成されたイベント信号をビジョンセンサから受信する。
【００６５】
ステップＳ７２０において、記憶装置は、イベント信号を受信した時間に対応するイベントアドレスに基づいてイベント信号をメモリに記憶する。
イベントアドレスは、イベント信号が受信された時間に基づいて決定されてイベント信号を記憶するメモリ領域を示す。
また、イベントアドレスは、イベント信号が受信された時間に固有にマッピングされる。
【００６６】
図８は、本発明の一実施形態に係る範囲情報に応答して生成された画像を記憶して出力する工程を説明するためのフローチャートである。
【００６７】
ステップＳ８１０において、記憶装置は、アクセスしようとするイベント信号に対する範囲情報を受信する。
範囲情報は、ユーザがアクセスすることを希望するイベント信号の時間に対する範囲を示すものであって、例えば、開始時間と終了時間に関する情報、又は開始時間と間隔に関する情報を含んでもよい。
【００６８】
ステップＳ８２０において、記憶装置は、範囲情報に対応する画像アドレス情報に基づいてイベント信号を含む画像がメモリに記憶されているか否かを判断する。
記憶装置は、画像アドレス情報が示すメモリ領域に画像が記憶されているか否かを確認することによって、画像がメモリに記憶されているか否かを判断する。
画像アドレス情報は、アクセスしようとするイベント信号に対する範囲情報にマッピングされ、画像を記憶するメモリ領域を示す。
【００６９】
ステップＳ８２０での判断において、画像がメモリに記憶されていない場合（「いいえ」の場合）、記憶装置は、範囲情報に属するイベント信号によって画像を生成する（ステップＳ８３０）。
次に、ステップＳ８６０において、記憶装置は、生成された画像と範囲情報を画像アドレス情報に基づいてメモリに記憶する。
次に、ステップＳ８７０において、記憶装置は、範囲情報に対する応答によって記憶された画像を出力する。
【００７０】
ステップＳ８２０での判断において、画像の一部分（例えば、第１の部分）だけがメモリに記憶されている場合（「部分的に、はい」の場合）、記憶装置は、メモリに記憶されていない画像の他の一部分（例えば、第２の部分）を生成する（ステップＳ８４０）。
記憶装置は、第２の部分に対応するイベント信号を蓄積することによって第２の部分を生成する。
【００７１】
次に、ステップＳ８５０において、記憶装置は、生成された第２の部分とメモリに記憶された第１の部分を蓄積することによって、範囲情報に対応する画像を生成する。
次に、ステップ８６０において、記憶装置は、生成された画像と範囲情報を画像アドレス情報に基づいてメモリに記憶する。
次に、ステップ８７０において、記憶装置は、範囲情報に対する応答によって記憶された画像を出力する。
【００７２】
ステップＳ８２０での判断において、画像がメモリに記憶されている場合（「はい」の場合）、記憶装置は記憶された画像をそのまま出力する（ステップＳ８７０）。
【００７３】
図９は、本発明の他の一実施形態に係る記憶方法を説明するための図である。
本発明の他の一実施形態に係る記憶方法は、記憶装置９００に備わったプロセッサ及び基準ビジョンセンサ９１０に備わったプロセッサによって行われる。
【００７４】
図９に示す基準ビジョンセンサ９１０は、記憶装置９００と通信を行う複数のビジョンセンサのうちの光が変化するイベントに応答してイベント信号を生成したビジョンセンサを示す。
説明の便宜のために、記憶装置９００と基準ビジョンセンサ９１０を中心に記憶方法を説明する。
【００７５】
ステップＳ９０１において、記憶装置９００は、現在の時間に対応するアドレスを決定する。記憶装置９００は、現在の時間及び基準ビジョンセンサ９１０の識別情報がマッピングされたアドレスを決定する。
現在の時間は、アドレスが決定されて基準ビジョンセンサ９１０に送信される時間を示す。アドレスはイベント信号が記憶されるメモリの特定の領域を示す情報を示す。
【００７６】
次に、ステップＳ９０２において、記憶装置９００は、決定されたアドレスを基準ビジョンセンサ９１０に送信する。
次に、ステップＳ９１１において、基準ビジョンセンサ９１０は、光が変化するイベントに応答してイベント信号を生成する。
基準ビジョンセンサ９１０は、オブジェクトから受信する光が変化するイベントに応答して時間非同期的でイベント信号を生成する。
【００７７】
次に、ステップＳ９１２において、基準ビジョンセンサ９１０は、イベント信号及び基準アドレスを記憶装置９００に送信する。
基準ビジョンセンサ９１０は、イベント信号を生成するとき、記憶装置９００から受信したアドレスを基準アドレスに決定し、生成されたイベント信号と共に基準アドレスを記憶装置９００に送信する。
【００７８】
次に、ステップＳ９０３において、記憶装置９００は、基準アドレスに基づいてイベント信号をメモリに記憶する。
記憶装置９００は、基準アドレスが示すメモリ領域にイベント信号を記憶する。
【００７９】
本発明の実施形態によれば、イベント信号を受信した時間に対応するイベントアドレスに基づいてイベント信号をメモリに記憶することによって、記憶されたイベント信号を直線的に（ｌｉｎｅａｒｌｙ）探索する必要がなく、時間に基づいてイベント信号を直接アクセスしてもよい。
また、本発明の実施形態によれば、イベント信号を受信した時間を考慮してイベント信号をメモリに記憶することによって、イベント信号のタイムスタンプを確認する必要がなく、イベント信号を早くアクセスでき、範囲探索（ｒａｎｇｅ  ｓｅａｒｃｈ）に関する費用を効果的に減らすことができる。
また本発明の実施形態によれば、範囲情報に属するイベント信号を蓄積することによって画像を生成し、生成された画像を範囲情報に対応する画像アドレス情報に基づいてメモリに記憶することによって、一度生成された画像を再度生成する必要がなく、効率的に活用することができる。
【００８０】
また、本発明の実施形態によれば、現在の時間と基準ビジョンセンサの識別情報がマッピングされた基準アドレスが示すメモリ領域にイベント信号を記憶することによって、別途のハッシュ関数又はルックアップテーブルを用いなくてもアクセスしようとするビジョンセンサのイベント信号を早く探すことができる。
また、本発明の実施形態によれば、現在の時間がマッピングされたアドレスを用いることによって、複数のビジョンセンサにおいて時間非同期的で生成されたイベント信号の時間を効果的に互いにマッチングさせることができる。
また、本発明の実施形態によれば、イベント信号をメモリに記憶するとき、イベント信号のタイムスタンプを別に記憶しないことによって、イベント信号を記憶するメモリを効率的に用いることができる。
【００８１】
上述した実施形態は、ハードウェア構成要素、ソフトウェア構成要素、及び／又はハードウェア構成要素及びソフトウェア構成要素の組み合わせで具現できる。
例えば、本実施形態で説明した装置及び構成要素は、例えば、プロセッサ、コントローラ、ＡＬＵ（ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ  ｌｏｇｉｃ  ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ  ｓｉｇｎａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコンピュータ、ＦＰＡ（ｆｉｅｌｄ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ａｒｒａｙ）、ＰＬＵ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｌｏｇｉｃ  ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、又は命令語（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）を実行して応答する異なる装置のように、１つ以上の汎用コンピュータ又は特殊目的コンピュータを用いて具現される。
【００８２】
処理装置は、オペレーティングシステム（ＯＳ）及びオペレーティングシステム上で行われる１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行する。
また、処理装置は、ソフトウェアの実行に応答してデータをアクセス、記憶、操作、処理、及び生成する。
理解の便宜のために、処理装置は１つが使用されるものとして説明したが、当該技術分野で通常の知識を有する者は、処理装置が複数の処理要素（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｅｌｅｍｅｎｔ）及び／又は複数類型の処理要素を含むことが分かる。
例えば、処理装置は、複数のプロセッサ又は１つのプロセッサ及び１つのコントローラを含む。また、並列プロセッサ（ｐａｒａｌｌｅｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のような、他の処理構成も可能である。
【００８３】
ソフトウェアは、コンピュータプログラム、コード、命令、又はこれらのうちの１つ以上の組み合わせを含み、所望通りに動作するように処理装置を構成し、独立的又は結合的に処理装置に命令する。
ソフトウェア及び／又はデータは、処理装置によって解釈され、処理装置に命令又はデータを提供するためのあらゆる類型の機械、構成要素、物理的装置、仮想装置、コンピュータ記憶媒体又は装置、或いは送信される信号波を介して永久的又は一時的に具現化される。
ソフトウェアは、ネットワークに接続されたコンピュータシステム上に分散され、分散された方法で記憶されるか又は実行され得る。
ソフトウェア及びデータは、１つ以上のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶され得る。
【００８４】
上述した本実施形態による記憶方法は、多様なコンピュータ手段を介して実施されるプログラム命令の形態で具現され、コンピュータ読取可能記録媒体に記録される。
記録媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独又は組み合わせたものを含む。
記録媒体及びプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計して構成されたものでもよく、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知のものであり使用可能なものであってもよい。
【００８５】
コンピュータ読取可能記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスクのような磁気−光媒体、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を保存して実行するように特別に構成されたハードウェア装置を含んでもよい。
プログラム命令の例としては、コンパイラによって生成されるような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行され得る高級言語コードを含む。上述のハードウェア装置は、本発明の動作を行うために１つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成してもよく、その逆も同様である。
【００８６】
尚、本発明は、上述の実施形態に限られるものではない。本発明の技術的範囲から逸脱しない範囲内で多様に変更実施することが可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１００、５００、９００    記憶装置
１１０、５１０    通信部
１２０、５２０    プロセッサ
１３０、２３０、３１０、３２０、４２０、４３０、５３０    メモリ
１４０    ビジョンセンサ
２１０    イベント信号４
２２０    ハッシュ関数
３２１    画像１
３２２    画像２
４１０−１    範囲情報１
４１０−２    範囲情報２
４４０−１    出力画像１
４４０−２    出力画像２
５３０−１    ストレージ１
５３０−２    ストレージ２
５３０−ｋ    ストレージｋ
５４０−１    ビジョンセンサ１
５４０−２    ビジョンセンサ２
５４０−ｋ    ビジョンセンサｋ
９１０    基準ビジョンセンサ
【図１】
2017085549.tif 000003
【図２】
2017085549.tif 000004
【図３】
2017085549.tif 000005
【図４】
2017085549.tif 000006
【図５】
2017085549.tif 000007
【図６】
2017085549.tif 000008
【図７】
2017085549.tif 000009
【図８】
2017085549.tif 000010
【図９】
2017085549.tif 000011