(57)【要約】      （修正有）【課題】監視線を設定する監視装置、監視システムを提供する。【解決手段】ステレオカメラＳＣ１とサーバＳＶ１とを備え、ステレオカメラがステレオ画像を撮像する撮像部ＣＡＭと、位置を測定する位置測定部ＰＯＭと、方向を測定する方向測定部ＤＩＭと、ステレオ画像、位置、方向をサーバに送信する通信部ＣＯＭとを有する。サーバが、ステレオカメラから送信されたステレオ画像、位置、方向を受信する通信部ＣＯＭと、位置の敷地に関する敷地情報を取得する取得部と、位置、方向、敷地情報に基づき、ステレオ画像内における敷地の輪郭の少なくとも一部を形成する境界線を求め、ステレオ画像内において該境界線を監視線に設定する監視線設定部ＭＬＳと、ステレオ画像を解析して、設定した監視線に接触する対象を認識する監視部ＭＯＮと、監視線に接触する対象を認識したとき、所定の警報を出力する警報出力部とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視システムであって、
音声データ、および、該音声データに関連付けられた飛翔体情報を含む音声飛翔体データベースと、画像関連データ、および、該画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を含む画像飛翔体データベースと、飛翔体情報、および、該飛翔体情報に関連付けられたリスク情報を含む飛翔体リスクデータベースと、を格納する記憶部と、
音声を取得する音声取得部と、
ステレオ画像を取得する画像取得部（或いは、撮像する撮像部）と、
取得された音声を解析し、音声解析データを生成する音声解析部と、
取得されたステレオ画像を解析し、画像解析データを生成する画像解析部と、
前記音声飛翔体データベースに含まれる音声データと、生成された音声解析データとを比較し、さらに、前記画像飛翔体データベースに含まれる画像データと、生成された画像解析データとを比較し、これらの比較結果に基づき、最も合致度が高い音声データまたは画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を求める飛翔体判定部と、
求められた飛翔体情報に基づき、前記飛翔体リスクデータベースを参照して、リスク情報を求めるリスク情報特定部と、
を有する監視システム。
【請求項２】
請求項１に記載の監視システムにおいて、
前記記憶部が、
リスク情報に関連付けられた飛翔体対応情報を含むリスク対応データベースをさらに格納し、
前記監視システムは、
求められたリスク情報に基づき、リスク対応データベースを参照して、飛翔体対応情報を求める飛翔体対応決定部を、さらに有する、
ことを特徴とする監視システム。
【請求項３】
監視システムであって、
音声データ、および、該音声データに関連付けられた飛翔体情報を含む音声飛翔体データベースと、画像関連データ、および、該画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を含む画像飛翔体データベースと、飛翔体情報、および、該飛翔体情報に関連付けられた監視領域情報を含む飛翔体監視領域データベースと、を格納する記憶部と、
音声を取得する音声取得部と、
ステレオ画像を取得する画像取得部（或いは、撮像する撮像部）と、
取得された音声を解析し、音声解析データを生成する音声解析部と、
取得されたステレオ画像を解析し、画像解析データを生成する画像解析部と、
前記音声飛翔体データベースに含まれる音声データと、生成された音声解析データとを比較し、さらに、前記画像飛翔体データベースに含まれる画像データと、生成された画像解析データとを比較し、これらの比較結果に基づき、最も合致度が高いものに関連付けられた飛翔体情報を求める飛翔体判定部と、
求められた飛翔体情報に基づき、前記飛翔体監視領域データベースを参照して、監視領域情報（監視線や監視面など）を求めるリスク情報特定部と、
を有する監視システム。
【請求項４】
請求項３に記載の監視システムにおいて、
前記記憶部が、
リスク情報に関連付けられた飛翔体対応情報を含むリスク対応データベースをさらに格納し、
前記監視システムは、
求められたリスク情報に基づき、リスク対応データベースを参照して、飛翔体対応情報を求める飛翔体対応決定部を、さらに有する、
ことを特徴とする監視システム。
【請求項５】
請求項３または４に記載の監視システムにおいて、
構造物情報または地形情報を含むＢＩＭ／ＣＩＭ情報を取得するＢＩＭ／ＣＩＭ情報取得部をさらに有し、
前記リスク情報特定部が、
取得したＢＩＭ／ＣＩＭ情報に基づき、監視領域情報を変更または補正する、
ことを特徴とする監視システム。
【請求項６】
監視システムであって、
音声データ、および、該音声データに関連付けられた飛翔体情報を含む音声飛翔体データベースと、画像関連データ、および、該画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を含む画像飛翔体データベースと、飛翔体情報、および、該飛翔体情報に関連付けられた監視領域情報を含む飛翔体監視領域データベースと、を格納する記憶部と、
音声を取得する音声取得部と、
ステレオ画像を取得する画像取得部（或いは、撮像する撮像部）と、
構造物情報または地形情報を含むＢＩＭ／ＣＩＭ情報を取得するＢＩＭ／ＣＩＭ情報取得部と、
取得された音声を解析し、音声解析データを生成する音声解析部と、
取得されたステレオ画像を解析し、画像解析データを生成する画像解析部と、
前記音声飛翔体データベースに含まれる音声データと、生成された音声解析データとを比較し、さらに、前記画像飛翔体データベースに含まれる画像データと、生成された画像解析データとを比較し、これらの比較結果に基づき、最も合致度が高いものに関連付けられた飛翔体情報を求める飛翔体判定部と、
求められた飛翔体情報、および、取得したＢＩＭ／ＣＩＭ情報に基づき、前記飛翔体監視領域データベースを参照して、監視領域情報（監視線や監視面など）を求めるリスク情報特定部と、
を有する監視システム。
【請求項７】
監視システムであって、
音声データ、および、該音声データに関連付けられた飛翔体情報を含む音声飛翔体データベースと、画像関連データ、および、該画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を含む画像飛翔体データベースと、飛翔体情報、および、該飛翔体情報に関連付けられた監視領域情報を含む飛翔体監視領域データベースと、構造物情報（ビルや施設、家屋などの構造や窓・開口部などの情報、ＢＩＭ／ＣＩＭ情報）の情報、および、該構造物情報による監視領域補正情報を含む構造物補正データベースと、を格納する記憶部と、
音声を取得する音声取得部と、
ステレオ画像を取得する画像取得部（或いは、撮像する撮像部）と、
構造物情報を取得する構造物情報取得部と、
取得された音声を解析し、音声解析データを生成する音声解析部と、
取得されたステレオ画像を解析し、画像解析データを生成する画像解析部と、
前記音声飛翔体データベースに含まれる音声データと、生成された音声解析データとを比較し、さらに、前記画像飛翔体データベースに含まれる画像データと、生成された画像解析データとを比較し、これらの比較結果に基づき、最も合致度が高いものに関連付けられた飛翔体情報を求める飛翔体判定部と、
求められた飛翔体情報に基づき、前記飛翔体監視領域データベースを参照して、監視領域情報（監視線や監視面など）を求めるリスク情報特定部と、
取得された構造物情報に基づき、前記構造物補正データベースを参照して、監視領域補正情報を求め、求められた監視領域補正情報に基づき、前記監視領域情報を補正する監視領域補正部と、
を有する監視システム。
【請求項８】
請求項７に記載の監視システムにおいて、
撮像部または前記監視システムの位置情報を取得するＧＰＳユニット、をさらに有し、
前記構造物情報取得部が、
位置情報と構造物情報とが関連付けられた構造物情報データベースを参照して、取得された位置情報に基づき、撮像部または前記監視システムが位置する構造物情報を取得する、
ことを特徴とする監視システム。
【請求項９】
１つまたは複数の演算処理装置を請求項１〜８に記載の監視システムとして機能させる監視プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の監視プログラムを格納したコンピュータ可読な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視システム、監視プログラム、および、記憶媒体に関し、特に、飛翔体を特定する監視システム、監視プログラム、および、記憶媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
監視カメラは、従来から利用されてきたが、インターネット回線の普及によってネットワークに接続され、遠隔のサーバで監視するような運用が多くなりつつある。また、カメラの画素数も多くなり、録画された画像を事後的に解析して、事故や犯罪の認識が可能となった。このような監視カメラの現状であるが、最も多い利用形態は、建物に無人の監視カメラを設置し、遠隔地において、警備会社などの防犯係員が監視カメラの映像を監視して、防犯に役立てるものである。防犯係員は、監視カメラの多数の画像を多数の表示装置で実際に観察して、疑わしい対象（不審者や不審物）を認識し、必要であれば、警備員を派遣したり、不審者に警告したりしている。
【０００３】
しかしながら、防犯係員は、様々な場所、様々な建物を映す監視カメラの画像を見ることになるが、その画像内には、公的な領域である道路、公園、通路、または、隣接する無関係の建物や敷地などもあり、どこが大丈夫で、どこに侵入されれば、不審者と見做していいのかが即座に理解できない場合も多い。場合によっては、仕切りのない私有地や、本来は侵入が許されない領域へ不審者が侵入しても、防犯係員が気付かないこともある。近年、テロや犯罪などもあり、監視カメラの設置は急激に増加しているが、このような状況は、監視する防犯係員の負担を増加させ、監視ミスを誘発させている。
【０００４】
監視カメラの自動化の従来技術として、画像処理装置、画像処理システム及びプログラム（特許文献１を参照されたい。）がある。これは、「監視領域の全景画像内に注視領域を設定し、画像解析手段により、設定した注視領域の画像を解析して移動体を検出し、検出に基づきカメラ部のズームカメラを作動して上記移動体を撮影する。その際、注視部分画像に全景画像との空間的な関係情報と、注視部分画像の全景画像における時間軸上の遷移を示す時間的な関係情報を作成し、注視部分画像に前記各関係情報を付与して画像記憶部に記憶させる。検索時には、上記各関係情報を用いて、全景画像及び注視部分画像を検索して両画像を重ねて表示部に表示する。」といった技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2010-233185号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の従来技術は、監視領域を設定した後で、その監視領域内での移動体を不審な対象としてズームさせて撮影するものである。これは、不審者を自動追尾してズームする技術であるが、「監視領域の自動設定」はできない。また、監視領域が広い場合や監視領域に複数の移動体が入った場合には、高速な演算装置でなければ処理が間に合わなくなり、不審な対象の捕捉が不可能になるなどのデメリットがある。このように、従来技術では、監視領域を設定するには、人間が設定することが必須であり、自動設定の技術はなかった。監視カメラの設定者による監視領域の設定においても、設定すべき監視領域を適正に設定できるか否かは、監視カメラの設定者の技量や当該建物や敷地の状況を知っているか否かに依存することになる。このような人的な設定では、監視領域の設定ミスを無くすことは容易なことではない。
【０００７】
また、監視カメラは自動認識でも人間による観察においても、光、雨などの気象変化を、不審者や不審物であると間違って認識することがあるが、これについては、カメラの画素数を増大させるなどで対応しているが、根本的には解決していない。
【０００８】
ところで、カメラ以外の監視装置の従来技術には、光線発信機と、光線受信機とのセットで、そこの間に監視線を設定するものがある。監視線を対象が遮ったときに、これを不審者として警報を出すような装置である。これは、現在も、夜間警備のシステムとして広く使用されている。しかし、この従来技術も、監視線の機械を一旦設置した後は、監視線を変更するには機械自体を移設する必要があるため、監視線を容易に移設したり、変更したりすることが困難だという欠点があった。また、監視線の数だけ、発信部と受信部とのセットが必要となるという欠点もある。
【０００９】
さらに、最近では、ドローンと称する小型飛翔体の技術が発展し、非常に精密に飛行制御可能な飛翔体が普及しつつある。この飛翔体にカメラやマイクを搭載して、個人宅やビルなどを盗撮したり盗聴したりするような危険性が増加している。従って、従来は、建物や施設の警備では、人物の侵入を考慮すれば足りていたが、ドローンの侵入やドローンによる盗撮や盗聴、或いは、危険行為などを勘案して、監視システムを構築する必要性がある。
【００１０】
また、飛翔体も、子供の玩具レベルのもので危険性が比較的小さいものから、高性能で危険性が高いものまで多数の種類がある。玩具レベルの飛翔体と、高性能な飛翔体とでは、対応を変えるべきであるが、このようなことに対応する監視システムや防犯システムはまだ開発されていない。
【００１１】
そこで、本発明の目的は、上記諸課題を解決した監視システム、監視プログラム、および、記憶媒体に関し、特に、飛翔体を特定する監視装置、監視システム、監視プログラム、および、記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した諸課題を解決すべく、第１の発明による監視システム（装置）は、
音声データ、および、該音声データに関連付けられた飛翔体情報を含む音声飛翔体データベースと、画像関連データ、および、該画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を含む画像飛翔体データベースと、飛翔体情報、および、該飛翔体情報に関連付けられたリスク情報を含む飛翔体リスクデータベースと、を格納する記憶部と、
音声を取得する音声取得部と、
ステレオ画像を取得する画像取得部（或いは、撮像する撮像部）と、
取得された音声を解析し、音声解析データを生成する音声解析部と、
取得されたステレオ画像を解析し、画像解析データを生成する画像解析部と、
前記音声飛翔体データベースに含まれる音声データと、生成された音声解析データとを比較し、さらに、前記画像飛翔体データベースに含まれる画像データと、生成された画像解析データとを比較し、これらの比較結果に基づき、最も合致度が高い音声データまたは画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を求める飛翔体判定部と、
求められた飛翔体情報に基づき、前記飛翔体リスクデータベースを参照して、リスク情報を求めるリスク情報特定部と、
を有する。
【００１３】
また、第２の発明による監視システムは、
前記記憶部が、
リスク情報に関連付けられた飛翔体対応情報を含むリスク対応データベースをさらに格納し、
前記監視システムは、
求められたリスク情報に基づき、リスク対応データベースを参照して、飛翔体対応情報を求める飛翔体対応決定部を、さらに有する、
ことを特徴とする。
【００１４】
また、第３の発明による監視システムは、
音声データ、および、該音声データに関連付けられた飛翔体情報を含む音声飛翔体データベースと、画像関連データ、および、該画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を含む画像飛翔体データベースと、飛翔体情報、および、該飛翔体情報に関連付けられた監視領域情報を含む飛翔体監視領域データベースと、を格納する記憶部と、
音声を取得する音声取得部と、
ステレオ画像を取得する画像取得部（或いは、撮像する撮像部）と、
取得された音声を解析し、音声解析データを生成する音声解析部と、
取得されたステレオ画像を解析し、画像解析データを生成する画像解析部と、
前記音声飛翔体データベースに含まれる音声データと、生成された音声解析データとを比較し、さらに、前記画像飛翔体データベースに含まれる画像データと、生成された画像解析データとを比較し、これらの比較結果に基づき、最も合致度が高いものに関連付けられた飛翔体情報を求める飛翔体判定部と、
求められた飛翔体情報に基づき、前記飛翔体監視領域データベースを参照して、監視領域情報（監視線や監視面など）を求めるリスク情報特定部と、
を有する。
【００１５】
また、第４の発明による監視システムは、
前記記憶部が、
リスク情報に関連付けられた飛翔体対応情報を含むリスク対応データベースをさらに格納し、
前記監視システムは、
求められたリスク情報に基づき、リスク対応データベースを参照して、飛翔体対応情報を求める飛翔体対応決定部を、さらに有する、
ことを特徴とする。
【００１６】
また、第５の発明による監視システムは、
構造物情報または地形情報を含むＢＩＭ／ＣＩＭ情報を取得するＢＩＭ／ＣＩＭ情報取得部をさらに有し、
前記リスク情報特定部が、
取得したＢＩＭ／ＣＩＭ情報に基づき、監視領域情報を変更または補正する、
ことを特徴とする。
【００１７】
また、第６の発明による監視システムは、
音声データ、および、該音声データに関連付けられた飛翔体情報を含む音声飛翔体データベースと、画像関連データ、および、該画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を含む画像飛翔体データベースと、飛翔体情報、および、該飛翔体情報に関連付けられた監視領域情報を含む飛翔体監視領域データベースと、を格納する記憶部と、
音声を取得する音声取得部と、
ステレオ画像を取得する画像取得部（或いは、撮像する撮像部）と、
構造物情報または地形情報を含むＢＩＭ／ＣＩＭ情報を取得するＢＩＭ／ＣＩＭ情報取得部と、
取得された音声を解析し、音声解析データを生成する音声解析部と、
取得されたステレオ画像を解析し、画像解析データを生成する画像解析部と、
前記音声飛翔体データベースに含まれる音声データと、生成された音声解析データとを比較し、さらに、前記画像飛翔体データベースに含まれる画像データと、生成された画像解析データとを比較し、これらの比較結果に基づき、最も合致度が高いものに関連付けられた飛翔体情報を求める飛翔体判定部と、
求められた飛翔体情報、および、取得したＢＩＭ／ＣＩＭ情報に基づき、前記飛翔体監視領域データベースを参照して、監視領域情報（監視線や監視面など）を求めるリスク情報特定部と、
を有する。
【００１８】
また、第７の発明による監視システムは、
音声データ、および、該音声データに関連付けられた飛翔体情報を含む音声飛翔体データベースと、画像関連データ、および、該画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を含む画像飛翔体データベースと、飛翔体情報、および、該飛翔体情報に関連付けられた監視領域情報を含む飛翔体監視領域データベースと、構造物情報（ビルや施設、家屋などの構造や窓・開口部などの情報、ＢＩＭ／ＣＩＭ情報）の情報、および、該構造物情報による監視領域補正情報を含む構造物補正データベースと、を格納する記憶部と、
音声を取得する音声取得部と、
ステレオ画像を取得する画像取得部（或いは、撮像する撮像部）と、
構造物情報を取得する構造物情報取得部と、
取得された音声を解析し、音声解析データを生成する音声解析部と、
取得されたステレオ画像を解析し、画像解析データを生成する画像解析部と、
前記音声飛翔体データベースに含まれる音声データと、生成された音声解析データとを比較し、さらに、前記画像飛翔体データベースに含まれる画像データと、生成された画像解析データとを比較し、これらの比較結果に基づき、最も合致度が高いものに関連付けられた飛翔体情報を求める飛翔体判定部と、
求められた飛翔体情報に基づき、前記飛翔体監視領域データベースを参照して、監視領域情報（監視線や監視面など）を求めるリスク情報特定部と、
取得された構造物情報に基づき、前記構造物補正データベースを参照して、監視領域補正情報を求め、求められた監視領域補正情報に基づき、前記監視領域情報を補正する監視領域補正部と、
を有する。
【００１９】
また、第８の発明による監視システムは、
撮像部または前記監視システムの位置情報を取得するＧＰＳユニット、をさらに有し、
前記構造物情報取得部が、
位置情報と構造物情報とが関連付けられた構造物情報データベースを参照して、取得された位置情報に基づき、撮像部または前記監視システムが位置する構造物情報を取得する、
ことを特徴とする。
【００２０】
また、第９の発明による監視プログラムは、
１つまたは複数の演算処理装置を第１〜８の発明に記載の監視システムとして機能させる監視プログラムである。
【００２１】
また、第１０の発明によるコンピュータ可読な記憶媒体は、
第９の発明に記載の監視プログラムを格納したコンピュータ可読な記憶媒体である。
【００２２】
また、他の態様による、第１の発明による監視システム（装置）は、
ステレオカメラとサーバとを含む監視システムであって、
前記ステレオカメラが、
ステレオ画像を撮像する撮像部と、
自装置の位置を測定する位置測定部（ＧＰＳなど）と、
自装置の撮像部の方向を測定する方向測定部（３軸地磁気センサなど）と、
前記ステレオ画像、前記位置、および、前記方向を前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
前記ステレオカメラから送信された前記ステレオ画像、前記位置、および、前記方向を受信する通信部と、
前記位置の敷地に関する敷地情報を取得する取得部と、
前記位置、前記方向、および、敷地情報に基づき、前記ステレオ画像内における前記敷地の輪郭の少なくとも一部を形成する境界線（境界の座標）を求め、前記ステレオ画像内において該境界線を監視線に設定する監視線設定部と、
前記ステレオ画像を解析して、前記設定した監視線に接触する（或いは、監視線を越えて前記敷地に侵入する）対象を認識する監視部と、
前記監視線に接触する対象を認識したとき、所定の警報（電子メールの送信、警告音声の出力や送信、警備会社や警察などへの通報など）を出力する警報出力部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００２３】
また、他の態様による、第２の発明による監視システムは、
前記サーバが、
前記警報出力部に代えて、前記監視線に接触する対象を認識したとき、前記ステレオカメラから該対象までの距離を求め、該距離と、監視線に接触した対象の位置から前記ステレオカメラまでの距離とがほぼ同じ場合のみ、或いは、その差が所定の数値以下の場合のみ、所定の警報（電子メール、警告音声、警告音、警備会社や警察などへの通報など）を出力する第２の警報出力部を有する、
ことを特徴とする。
【００２４】
また、他の態様による、第３の発明による監視システムは、
ステレオカメラとサーバとを含む監視システムであって、
前記ステレオカメラが、
ステレオ画像を撮像する撮像部と、
自装置の位置を測定する位置測定部（ＧＰＳなど）と、
自装置の撮像部の方向を測定する方向測定部（３軸地磁気センサなど）と、
前記ステレオ画像、前記位置、および、前記方向を前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
前記ステレオカメラから送信された前記ステレオ画像、前記位置、および、前記方向を受信する通信部と、
前記位置の敷地に関する敷地情報を取得する取得部と、
前記位置、前記方向、および、敷地情報に基づき、前記ステレオ画像内における前記敷地の輪郭の少なくとも一部を形成する境界線（境界の座標）を求め、前記ステレオ画像内において該境界線上またはその近傍に塀（フェンスなど）が設けられている場合は、該塀の上端（誤報を防止するために上端のやや下側（即ち、端部から数ｃｍ、十数センチ、端部から遠ざかった位置）に設定することが好適である）に監視線を設定する監視線設定部と、
前記ステレオ画像を解析して、前記監視線に接触する対象を認識する監視部と、
前記監視線に接触する対象を認識したとき、所定の警報（電子メール、警告音声、警告音、警備会社や警察などへの通報など）を出力する警報出力部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００２５】
また、他の態様による、第４の発明による監視システムは、
ステレオカメラとサーバとを含む監視システムであって、
前記ステレオカメラが、
ステレオ画像を撮像する撮像部と、
自装置の位置を測定する位置測定部（ＧＰＳなど）と、
自装置の撮像部の方向を測定する方向測定部（３軸地磁気センサなど）と、
前記ステレオ画像、前記位置、および、前記方向を前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
前記ステレオカメラから送信された前記ステレオ画像、前記位置、および、前記方向を受信する通信部と、
前記位置の敷地に関する敷地情報を取得する取得部と、
前記位置、前記方向、および、敷地情報に基づき、前記ステレオ画像内における前記敷地の輪郭の少なくとも一部を形成する境界線（境界の座標）を求め、
前記ステレオ画像内において該境界線を監視線に設定し、さらに、該境界線から上方に垂直に移動した空中で境界を形成する少なくとも１つの線を追加の監視線に設定する監視線設定部と、
前記ステレオ画像を解析して、前記監視線または追加の監視線に接触する対象を認識する監視部と、
前記監視線または追加の監視線に接触する対象を認識したとき、所定の警報（電子メール、警告音声、警告音、警備会社や警察などへの通報など）を出力する警報出力部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００２６】
また、他の態様による、第５の発明による監視システムは、
ステレオカメラとサーバとを含む監視システムであって、
前記ステレオカメラが、
ステレオ画像を撮像する撮像部と、
自装置の位置を測定する位置測定部（ＧＰＳなど）と、
自装置の撮像部の方向を測定する方向測定部（３軸地磁気センサなど）と、
前記ステレオ画像、前記位置、および、前記方向を前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
前記ステレオカメラから送信された前記ステレオ画像、前記位置、および、前記方向を受信する通信部と、
前記位置の敷地に関する敷地情報を取得する取得部と、
前記位置、前記方向、および、敷地情報に基づき、前記ステレオ画像内における前記敷地の輪郭の少なくとも一部を形成する境界線（境界の座標）を求め、該境界線を含む境界面であって、該境界線から上方に垂直に延びているような境界面（境界線で外部とを仕切る面の空間座標など）を、前記ステレオ画像内において監視面に設定する監視面設定部と、
前記ステレオ画像を解析して、前記監視面に接触する対象を認識する監視部と、
前記監視面に接触する対象を認識したとき、所定の警報（電子メール、警告音声、警告音、警備会社や警察などへの通報など）を出力する警報出力部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００２７】
また、他の態様による、第６の発明による監視システムは、
前記サーバが、
前記警報出力部に代えて、前記監視線に接触する対象を認識したとき、前記ステレオカメラから該対象までの距離を求め、該距離と、監視面に接触した対象の位置から前記ステレオカメラまでの距離とがほぼ同じ場合のみ、或いは、その差が所定の数値以下の場合のみ、所定の警報（電子メール、警告音声、警告音、警備会社や警察などへの通報など）を出力する第２の警報出力部を有する、
ことを特徴とする。
【００２８】
また、他の態様による、第７の発明による監視システムは、
ステレオカメラとサーバとを含む監視システムであって、
前記ステレオカメラが、
ステレオ画像を撮像する撮像部と、
自装置の位置を測定する位置測定部（ＧＰＳなど）と、
自装置の撮像部の方向を測定する方向測定部（３軸地磁気センサなど）と、
前記ステレオ画像、前記位置、および、前記方向を前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
前記ステレオカメラから送信された前記ステレオ画像、前記位置、および、前記方向を受信する通信部と、
前記位置の敷地に関する敷地情報を取得する取得部と、
前記位置、前記方向、および、敷地情報に基づき、前記ステレオ画像内における前記敷地の輪郭の少なくとも一部を形成する境界線（境界の座標）を求め、該境界線を含む境界面であって、該境界線から上方に垂直に延びているような境界面（境界線で外部とを仕切る面の空間座標など）を、前記ステレオ画像内において監視面に設定する監視面設定部と、
前記ステレオ画像を解析して、前記設定した監視面に接触する対象（或いは、監視面を越えて前記敷地または該敷地の上方の空間に侵入する対象）を認識する監視部と、
前記監視面に接触する対象を認識したとき、侵入する対象を認識したとき、所定の警報（電子メール、警告音声、警告音、警備会社や警察などへの通報など）を出力する警報出力部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００２９】
監視システムは、サーバを使用する形式であるが、以下のようにサーバの機能を監視装置に組み込むことも可能である。
【００３０】
また、他の態様による、第８の発明による監視装置は、
ステレオ画像を撮像する撮像部と、
自装置の位置を測定する位置測定部（ＧＰＳなど）と、
自装置の撮像部の方向を測定する方向測定部（３軸地磁気センサなど）と、
前記位置の敷地に関する敷地情報を取得する取得部と、
前記位置、前記方向、および、敷地情報に基づき、前記ステレオ画像内における前記敷地の輪郭の少なくとも一部を形成する境界線（境界の座標）を求め、該境界線を、前記ステレオ画像内において監視線に設定する監視線設定部と、
前記ステレオ画像を解析して、前記設定した監視線に接触する対象を認識する（或いは、監視線を越えて前記敷地に侵入する対象を認識する）監視部と、
前記監視線に接触する対象を認識したとき、所定の警報（電子メールを送信、警告音声、警告音、警備会社や警察などへの通報など）を出力する警報出力部と、
を有する、
ことを特徴とする。
また、通信部を設けて、出力をネットワークを介して携帯端末やサーバ、ＰＣなどに送信することが可能である。
【００３１】
また、他の態様による、第９の発明による監視装置は、
ステレオ画像を撮像する撮像部と、
自装置の位置を測定する位置測定部（ＧＰＳなど）と、
自装置の撮像部の方向を測定する方向測定部（３軸地磁気センサなど）と、
前記位置の敷地に関する敷地情報を取得する取得部と、
前記位置、前記方向、および、敷地情報に基づき、前記ステレオ画像内における前記敷地の輪郭の少なくとも一部を形成する境界線（境界の座標）を求め、該境界線を含む境界面であって、該境界線から上方に垂直に延びているような境界面（境界線で外部とを仕切る面の空間座標など）を、前記ステレオ画像内において監視面に設定する監視面設定部と、
前記ステレオ画像を解析して、前記設定した監視面に接触する対象を認識する監視部と、
前記監視面に接触する対象を認識したとき、所定の警報（電子メールを送信、警告音声、警告音、警備会社や警察などへの通報など）を出力する警報出力部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００３２】
上述したように本発明の解決手段をシステムや装置として説明してきたが、本発明はこれらに実質的に相当する方法、プログラム、プログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。なお、下記の方法やプログラムの各ステップは、データの処理においては必要に応じて、CPU、DSPなどの演算処理装置を使用するものであり、入力したデータや加工・生成したデータなどを磁気テープ、HDD、メモリなどの記憶装置に格納するものである。
【００３３】
例えば、本発明を、本発明をプログラムとして実現させた、他の態様による、第１０の発明によるプログラムは、
１つまたは複数の演算処理装置を第１〜１０の発明に記載の監視システムとして機能させる監視プログラムである。
【００３４】
また、他の態様による、第１１の発明によるプログラムは、
演算処理装置を第６または７の発明に記載の監視装置として機能させる監視プログラムである。
【００３５】
また、例えば、本発明をコンピュータ可読な記録媒体として実現させた、第１２の発明によるコンピュータ可読な記録媒体プログラムは、
第１０または１１の発明に記載の監視プログラムを格納したコンピュータ可読な記憶媒体である。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、画像のみならず音声をさらに利用して、飛翔体を監視する監視装置、監視システムを提供することが可能となる。本発明の他の態様によれば、監視線や監視面を自動設定可能な監視装置、監視システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】図１は、本発明の一実施態様による監視システムの概要を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１に示したシステムで実行される処理の一例を示すシーケンス図である。
【図３】図３は、図１に示したシステムで実行される処理の他の一例を示すシーケンス図である。
【図４】図４は、本システムのステレオカメラを設置したときの監視線の自動設定を示す模式図である。
【図５】図５は、図４で他の方向にカメラを向けたときに画面上でどのように見えるかを説明する模式図である。
【図６】図６は、図１に示したシステムで実行される処理の他の一例を示すシーケンス図である。
【図７】図７は、図６のように監視線をフェンス上端に設置したときに画面上でどのように見えるかを説明する模式図である。
【図８】図８は、図１に示したシステムで実行される処理の他の一例を示すシーケンス図である。
【図９】図９は、本システムのステレオカメラを設置したときの複数の監視線の自動設定を示す模式図である。
【図１０】図１０は、本システムの監視下にある敷地に接近する対象を不審物として検知するシーンを説明する模式図である。
【図１１】図１１は、図７の各シーンが画面上でどのように見えるかを説明する模式図である。
【図１２】図１２は、本発明の一実施態様による監視システムの概要を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、図１２に示したシステムで実行される処理の他の一例を示すシーケンス図である。
【図１４】図１４は、本システムのステレオカメラを設置したときの複数の監視面の自動設定を示す模式図である。
【図１５】図１５は、本システムのステレオカメラを設置したときの複数の監視面の自動設定が完了したときを示す模式図である。
【図１６】図１６は、本発明の一実施態様による監視システムの概要を示すブロック図である。
【図１７】図１７は、本システムで実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、本システムの監視下にある敷地に接近する対象を不審物として検知するシーンを説明する模式図である。
【図１９】図１９は、本システムで実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、図１９のステップＤ３４−１をより詳細なステップに分けたフローチャートである。
【図２１】図２１は、本システムの監視下にある建物に接近する飛翔体に対する監視面の設定状況を説明する模式図である。
【図２２】図２２は、本システムで実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、本システムの監視下にある建物に接近する飛翔体に対する監視面の設定状況を説明する模式図である。
【図２４】図２４は、浄水場を監視する場合の監視線の設定状況を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以降、諸図面を参照しながら、本発明の実施態様を詳細に説明する。
【００３９】
図１は、本発明の一実施態様による監視システムの概要を示すブロック図である。図に示すように、監視システムＭＳ１は、ステレオカメラＳＣ１とサーバＳＶ１とを含むものである。サーバＳＶ１は、制御部（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ）ＣＯＮ、入力部（図示せず）、出力部（図示せず）、通信部ＣＯＭ、記憶部ＭＥＭ、および、表示部ＤＩＳを有する。ステレオカメラＳＣ１は、制御部（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ、図示せず）、通信部ＣＯＭを有するが、さらに、入力部（図示せず）、出力部（図示せず）、記憶部（図示せず）および、表示部（図示せず）を有してもよい。ステレオカメラとは、複数（通常は２つ）のカメラ（撮像部）で複数（通常は２つ）の画像を撮影するものである。通常は、２つのカメラの光軸が平行なもので対象物を同時に撮影するものである。また、これで撮影した２つの画像をステレオ画像といい、さらに、これら２つの画像から様々な処理をした画像、処理後の情報セット、また、これらを組み合わせたものもステレオ画像に含まれる。３眼以上のカメラで撮影した３眼ステレオ画像であってもよい。また、カメラは、夜間でも僅かな環境中の光で撮影可能な高性能な機種を使用することが好適である。
【００４０】
ステレオカメラＳＣ１が、ステレオ画像を撮像する撮像部ＣＡＭと、自装置の位置を測定する位置測定部（ＧＰＳなど）と、自装置の撮像部の方向を測定する方向測定部ＤＩＭ（３軸地磁気センサなど）と、前記ステレオ画像、前記位置、および、前記方向を前記サーバに送信する通信部ＣＯＭとを有する。
【００４１】
サーバＳＶ１が、ステレオカメラから送信されたステレオ画像、位置、および、方向を受信する通信部ＣＯＭと、ネットワークＮＥＴを介して接続された敷地情報サーバＲＥＳまたは記憶部ＭＥＭなどから、位置の敷地に関する敷地情報を取得する取得部ＡＣＱと、位置、方向、および、敷地情報に基づき、ステレオ画像内における敷地の輪郭の少なくとも一部を形成する境界線（境界の座標）を求め、ステレオ画像内において該境界線を監視線に設定する監視線設定部ＭＬＳと、ステレオ画像を解析して、設定した監視線を越えて前記敷地に侵入したり、監視線に接触したりする対象を認識する監視部ＭＯＮと、監視線に接触する対象を認識したとき、所定の警報（電子メール、警告音声、警告音、警備会社や警察などへの通報など）を出力する警報出力部ＷＯＴを有する。制御部ＣＯＮは、ステレオ画像（２つの画像）のうちの特定領域（対象が存在する部分など）と自装置との距離を、既知のステレオ画像距離解析技法などを用いて、算出する距離算出部ＤＥを含む。距離算出部や監視線設定部などは、ソフトウェアで実現してもよいが、回路化してハードウェアとして実現する方がより高速処理可能となる。表示部ＤＩＳは、本装置に格納される情報や生成された情報を表示することができる。
【００４２】
サーバＳＶ１の制御部に含まれる各機能部は、制御部のメモリ空間に読み込まれたプログラムモジュールによって実現することが好適である。これは、ステレオカメラＳＣ１は、制御部は図示していないが、制御部のメモリ空間に読み込まれたプログラムモジュールによって各機能部を実現したり、内臓ずるＧＰＳユニットやカメラユニットなどで各機能部を実現したりすることが可能である。通常は、記憶部或いはウェブサイトから、プロセッサを本装置の各部として機能させるソフトウェアをダウンロードして、ＰＣにインストールして起動することで、ＰＣが、本装置として動作する。なお、制御部に設けた各機能部は、機能上一定のまとまりのあるステップを１つにまとめたものに過ぎず、複数の機能部を１つの機能部にしたり、その一部を他の機能部に組み入れたり、他の独立した機能部に分割したりすることが可能である。
【００４３】
このように、生成・抽出した情報や中間データおよび取得したデータを外部に送信したり、表示部に表示したり、生成・抽出した情報や中間データおよび取得したデータなどを記憶部に格納したりすることは、後述する他の実態態様でも同様に可能であることに注意されたい。なお、本装置は、汎用コンピュータ、特定用途コンピュータ、サーバ、ＰＣ、スマートフォンなどの携帯端末などのコンピュータ、或いは、本装置の機能や処理手順（方法）をコンピュータ上で実現（実行）するプログラムモジュールをコンピュータが持つＣＰＵや記憶部に保持したり、外部のサーバやストレージから読み込んだりすることで、コンピュータ上に本装置を構築することが好適であり、後続の各実施態様においても同様である。また、各機能部は、ネットワークで接続された別個のコンピュータや装置に分散させてもよい。また、複数の機能部を１つにしたり、処理ステップの一部を他の機能部にさせたりするような形態でもよい。さらに、本実施態様では、サーバとステレオカメラを別個のものとして規定したが、ステレオカメラ内にサーバの各機能の一部または全てを含ませてもよい。
【００４４】
図２は、図１に示したシステムで実行される処理の一例を示すシーケンス図である。図に示すように、ステレオカメラＳＣ１，サーバＳＶ１，敷地情報サーバＲＥＳ１の３つの装置が連携して処理を行う。敷地情報サーバＲＥＳ１や他のサーバにある敷地情報をサーバＳＶ１が一旦格納しておけば、敷地情報サーバＲＥＳ１との連携は不要とすることも可能である。
【００４５】
ステレオカメラＳＣ１のステップＳ１１にて、撮像部ＣＡＭが、ステレオ画像を撮像する。ちなみに、撮像は、継続的に行ってもよいが、通信量や処理量を低減するために、フレームを間引きしたり、静止画を数秒間隔で実施したりすることが好適である。次に、ステップＳ１２にて、位置測定部ＰＯＭが自装置の位置を測定する。次に、ステップＳ１３にて、方向測定部ＤＩＭが、自装置の撮像部の方向を測定する。次に、ステップＳ１４にて、通信部ＣＯＭが、ステレオ画像、位置、および、方向をサーバに送信する。このとき、カメラの撮像設定値（画角、ズーム、画素数、など）を併せて送信することが好適である。なお、ステレオ画像、位置、および、方向は、まとめて送信してもよいし、個別に送信してもよい。
【００４６】
この後、処理はサーバＳＶ１に移る。サーバＳＶ１のステップＶ１１にて、通信部ＣＯＭが、ステレオカメラから送信されたステレオ画像、位置、および、方向を受信する。次に、ステップＶ１２にて、取得部ＡＣＱは、位置に関する敷地情報要求を敷地情報サーバＲＥＳ１に送信する。或いは、取得部ＡＣＱは、受信した位置の敷地に関する敷地情報を自装置内の記憶部ＭＥＭから読み出して取得してもよい。
【００４７】
この後、処理は敷地情報サーバＲＥＳ１に移る。敷地情報サーバＲＥＳ１のステップＲ１１にて、位置に関する敷地情報要求を受信する。そして、ステップＲ１２にて、位置（住所、緯度・経度など絶対座標など）に基づき、敷地情報（緯度、経度、敷地の形状、面積、矩形の場合は、四隅の座標など）を読み出す。ステップＲ１３にて、読み出した敷地情報をサーバＳＶ１に送信する。
【００４８】
この後、処理はサーバＳＶ１に戻る。サーバＳＶ１は、敷地情報を受信し、その後、ステップＶ１３にて、監視線設定部ＭＬＳが、位置、方向、および、敷地情報に基づき、ステレオ画像内における敷地の輪郭の少なくとも一部を形成する境界線（境界の各座標）を求め、ステレオ画像内において該境界線を監視線に設定する。そして、ステップＶ１４にて、監視部ＭＯＮは、ステレオ画像を解析して、設定した監視線に接触する（或いは、監視線を越えて敷地に侵入する）対象を認識するまで監視を継続する。最後に、ステップＶ１５にて、警報出力部ＷＯＴは、監視線に接触する対象を認識したとき、所定の警報（電子メールの送信、警告音声の出力や送信、警備会社や警察などへの通報など）を出力する。或いは、撮影した画像を当該敷地の所有者（警備会社の契約者など）の携帯端末に送信してもよい。
【００４９】
なお、ステップＶ１４とＶ１５との間に、何らかのさらなる判定条件を付加してもよい。例えば、本サーバは、監視線に接触した対象の高さを求める機能があり、これを用いて、高さ１５０ｃｍ以上のものだけ、１５０ｃｍ〜１９０ｃｍ（即ち、大人）だけ、ステップＶ１５に進ませ、それ以外は、除外するようにしてもよい。これによって、１５０ｃｍ未満の子供、または、犬、猫、鳥、虫などの小動物を効果的に除外することが可能となる。
【００５０】
また、ドップラーセンサーをカメラやその近傍に設置し、監視線に接触した対象の心拍数を測定し、人間の心拍数の範囲のものだけステップＶ１５に進ませ、それ以外は、除外するようにしてもよい。これによって、犬、猫、鳥、虫などの小動物を効果的に除外することが可能となる。
【００５１】
図３は、図１に示したシステムで実行される処理の他の一例を示すシーケンス図である。図３の処理は、言及しない限り図２の処理と同じである。異なる処理は、図３では、図２のステップＶ１５に代えて、ステップＶ１６−Ｖ１９を行う点である。図２の処理は、認識精度や画像認識の速度を除けば、ステレオ画像（２つの画像）の１つの画像のみでも実現可能である。図３は、ステレオ画像の利点である、視差画像などの距離認識技法を用いて対象までの距離認識を活用した態様である。図３に示すように、ステップＶ１４にて、監視線に接触する対象(人物、物など)を認識した後、ステップＶ１６にて、距離算出部ＤＥが、ステレオカメラから該対象までの距離を求める。ステップＶ１７では、求めた距離と、該対象が接触した監視線の位置から前記ステレオカメラまでの距離とがほぼ同じか否か（プラスマイナス３０ｃｍ、１ｍ程度（その差が所定の数値以下の場合）など状況やカメラ精度などによって実用的な範囲に設定する）を判定する。距離が同じでない場合（判定条件を満たさない場合）は、ステップＶ１９に進み、対象の誤認定とみなし、警報を出力しない。誤認定の典型は、近くを横切る虫、鳥、雨、煙、雪などであり、または、遠くの鳥、人間、車両、小動物、雨、煙、雪などであり、本処理によって、これらのノイズを除外することが可能となる。また、光なども誤認定の要因になるが、ステレオ画像は光の影響を低減した画像認識が可能である。ステップＶ１７の判定条件を満たす場合、即ち、距離がほぼ同じ場合は、ステップＶ１８にて、警報出力部が、警報を出力して、処理を終える。
【００５２】
図４は、本システムのステレオカメラを設置したときの監視線の自動設定を示す模式図である。図に示すように、地図ＭＡＰの敷地ＳＳにステレオカメラＳＣ１が設置される。本システムは、カメラのＧＰＳユニットにより敷地ＳＳの位置を特定し、敷地ＳＳの敷地情報を取得する。敷地情報によれば、敷地ＳＳは矩形であり、４つの境界点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各点の座標を求める。これら４点を結んだ４辺が境界線であり、この４辺を監視線ＭＬ（バーチャルフェンス）に設定する。カメラは、上の辺である境界点Ａと境界点Ｄとを結んだ監視線を撮影する方向に設置されている。即ち、最終的には、カメラ（方位センサ、姿勢センサ、ＧＰＳ）のステレオ画像ＳＩにおいて、求めた座標の位置に監視線（バーチャルフェンス）を自動設定する。これは、カメラがどの方向を向いていても、境界線が写っていれば、当該境界線の座標を画像内にマッピング（投影）して、写った境界線が占める部分を監視線に自動設定できる。ユーザは、カメラを境界線が写る向きに数台設置すれば、敷地をぐるりと監視線で囲み完全に監視下に置くことも可能である。
【００５３】
図５は、図４のカメラを他の方向に向けたときに画面上でどのように見えるかを説明する模式図である。図に示すように、敷地内の右下の方からステレオカメラを境界点Ｄに向けたときは、ステレオ画像ＳＩでは、監視線ＭＬ，監視線ＭＬ１、境界点Ｄが映し出される。本装置は、この２本の監視線ＭＬ，監視線ＭＬ１を監視すべき対象エリアとして扱う。好適には、下にあるブロック分割画像ＳＩ―Ｓのように、画像を適正なブロック数に分割して、監視線ＭＬ，監視線ＭＬ１がかかるブロックだけを監視対象にする。これで処理量を大幅に低減できる。図では、４×６＝２４ブロックに分割し、監視対象ブロックは、２４個中の７個だけなので７／２４に演算処理を低減することが可能となる。分割数を適正な数まで増加されれば、さらに大幅に演算処理を低減することができる。監視部ＭＯＮや距離測定部ＤＥは、これらの監視対象のブロックのみを監視して、不審な対象を捕捉したり、補足した不審な対象までの距離を算出したりすることが好適である。
【００５４】
図６は、図１に示したシステムで実行される処理の他の一例を示すシーケンス図である。図６の処理は、言及しない限り図３の処理と同じであるが、サーバＳＶ１の処理の一部を抜き出したものである。図６では、図３のステップＶ１３に代えて、ステップＶ１３−ａ、Ｖ１３−ｂを行う点である。図５に示すように、ステップＶ１３−ａにて、ステレオ画像内において敷地の境界線を求める。テップＶ１３−ｂにて、境界線上やその近傍にフェンスや塀がある場合、監視線をフェンスの上端に設定（即ち、移動）する。監視線が地上（地平面、即ち、高さ０ｍ）にあって、フェンスや塀がある場合には、フェンスや塀の上によじ登った不審者が、完全に敷地に入るまでは、不審者として捕捉できない。これを防止して、不審者を確実に捕捉するために、物理フェンスＰＦ１の上端（好適にはやや下側）に監視線ＭＬ４，ＭＬ５を設定する。次に、ステップＶ１４にて、このようにフェンス上端に設定された各監視線に接触する対象(人物、物など)を認識する。フェンスや塀の認識は、画像処理でエッジ部と塀端部の特徴量の変化などがエッジを切り出すことが可能であり、このような従来の画像処理技法を用いる。また、塀の高さが異なる場合は、そこを結ぶ縦に垂直な端部にも監視線を設けることが好適である。
【００５５】
図７は、図６のように監視線をフェンス上端に設置したときに画面上でどのように見えるかを説明する模式図である。ステレオ画像ＳＩ１１が、境界線をそのまま監視線に設定したものであり、ステレオ画像ＳＩ１２が、境界線ではなく、フェンス上端（正確にはやや下側）に監視線に設定したものである。図に示すように、ステレオ画像ＳＩ１１では、監視線ＭＬ２，ＭＬ３が地上に設定されているため、物理フェンスＰＦ１に不審者ＵＩＰが乗っても警報を発することができない。他方、ステレオ画像ＳＩ１２では、監視線ＭＬ４，ＭＬ５が物理フェンスＰＦ１の上端に設定されているため、不審者ＵＩＰが物理フェンスＰＦ１に乗ったことを検知して、警報を発することができる。また、監視線に手をかけて敷地内の様子を探るなどの、不審な行為も検知することが可能である。また、監視線ＭＬ４，ＭＬ５は、高さが異なるため、上端以外にも監視線を設定する必要がある。それが、監視線ＭＬ６である。このように、物理フェンスの場合には、上端以外の「端部」にも監視線を設定することが好適である。また、上端のやや下側や、端部の内側の方に、監視線を設定することで、外を通り過ぎるだけの無関係な者などを除外して、誤警報を防止することが可能となる。
【００５６】
図８は、図１に示したシステムで実行される処理の他の一例を示すシーケンス図である。図８の処理は、言及しない限り図３の処理と同じである。異なる処理は、図３では、図８のステップＶ１３、Ｖ１４に代えて、ステップＶ１３−１、Ｖ１４−１を行う点である。図８に示すように、ステップＶ１３−１にて、ステレオ画像内において敷地の境界線を求め、境界線を監視線に設定し、さらにその上方に所定の間隔で所定の高さまたは所定の本数まで複数の監視線を設定する。次に、ステップＶ１４にて、各監視線に接触する対象(人物、物など)を認識する。このように、複数の監視線をあたかもフェンスのように、幾つか設定することによって、実質的監視面として機能させることが可能となる。
【００５７】
図９は、本システムのステレオカメラを設置したときの複数の監視線の自動設定を示す模式図である。図に示すように、左側がステレオ画像に設定される監視線があり、右側がそれに対応する実際の敷地上の監視線の配置がある。まず、左上のステレオ画像ＳＩ１０のように、１つの監視線ＭＬ１が設定される。これに対応するのが、右上の敷地ＳＳ１０の監視線ＭＬ１である。Ｘ軸とＹ軸に平行な地平面である敷地ＳＳ１０の境界線が監視線となる。
【００５８】
この監視線ＭＬ１に基づき、Ｘ軸とＹ軸に垂直な（鉛直方向）Ｚ軸に沿って、上方に、監視線ＭＬ１から所定高さに２本目の、監視線ＭＬ２を設定する。これを繰り返し、監視線ＭＬ３、ＭＬ４を順次設定する。これら複数の監視線によって実質的監視面ＭＰを敷地の境界線上に設定することが可能となる。これの利点は、線で監視しているため、監視面の全体を監視対象にすることが不要であるため、監視のための演算量を大幅に低減できることである。このような実質的監視面を４辺全ての境界線に設定すれば、敷地を完全に監視下に置くことも可能である。なお、図では、作図の便宜上、監視線が太いは実際には数ｃｍ程度まで細くすることが可能である。
【００５９】
図１０は、本システムの監視下にある敷地に接近する対象を不審物として検知するシーンを説明する模式図である。図に示すように、上のシーンＳＣＮ２１は、ドローンＤＲ１は監視面から遠く離れているため、不審物ではないとして発報しない。敷地ＳＳ２０の建物ＣＯＮＳ２にはステレオカメラＳＣ２が設置され、実質的監視面ＭＰ２３を画像内に映している。そして、画面上では、ドローンＤＲ１は、実質的監視面ＭＰ２３に接触していると認識する。これは図５のステップＶ１４−１の段階である。しかし、図に示すように、ドローンＤＲ２１は監視面から遠く離れているため、ステップＶ１６，Ｖ１７の処理により、カメラから監視面までの距離と、カメラから対象であるドローンＤＲ１までの距離が異なる（ほぼ同じでない）ため不審物ではないとして発報しない。
【００６０】
図に示すように、下のシーンＳＣＮ２２は、ドローンＤＲ１は監視面ＭＰ２３に接触しているため、不審物として検知し、警報を発する（発報する）。このとき、実際の画面上では、ドローンがどのように映っているのか次の図で説明する。
【００６１】
図１１は、図１０の各シーンが画面上でどのように見えるかを説明する模式図である。上のステレオ画像ＳＩ２１は、ドローンＤＲ１が監視面から遠くにあるシーンＳＣＮ２１であり、下のステレオ画像ＳＩ２２２１はドローンＤＲ１が監視面も接触しているシーンＳＣＮ２２である。本装置は画面上の実質的監視面に接触している対象（ドローン、人など）を検出したときは、不審物を検出したものと一次的に判断する。即ち、２つのシーンでは、双方とも、不審物を検出したものと一次的に判断する。しかし、このような判断では、敷地ＳＳ２０の外にあるドローン、人、動物、または、近くにある対象（虫、雨粒、花びら、雪、あられ、ごみ、など）などを不審な対象とみなすことになり、誤警報となってしまう。そこで、ステレオカメラの距離認識機能を用いて、一次的に不審な対象とみなしたものを、その対象までの距離を計算し、それによって、監視面に対象が触れているか否かを判定し、触れているものだけ（距離が監視面近傍の値を示すものだけ）を不審な対象とみなし、それ以外を不審ではないもの、或いは、ノイズや誤検出として排除する。図に示すように、距離認識を用いて、遠くの対象（雨、ドローン、人など）や、近くの雨粒や、虫、鳥などを排除して、誤警報を劇的に低減することが可能となる。
【００６２】
図１２は、本発明の一実施態様による監視システムの概要を示すブロック図である。図に示すように、監視システムＭＳ２は、ステレオカメラＳＣ２とサーバＳＶ２とを含むものである。サーバＳＶ２は、制御部（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ）ＣＯＮ、入力部（図示せず）、出力部（図示せず）、通信部ＣＯＭ、記憶部ＭＥＭ、および、表示部ＤＩＳを有する。ステレオカメラＳＣは、制御部（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ、図示せず）、通信部ＣＯＭを有するが、さらに、入力部（図示せず）、出力部（図示せず）、記憶部（図示せず）および、表示部（図示せず）を有してもよい。
【００６３】
図１２の監視システムは、図１のものと言及しない限り同じものである。大きく異なるのは、図１２では、監視線ではなく監視面を設定し、これを監視することである。
【００６４】
サーバＳＶ２が、ステレオカメラから送信されたステレオ画像、位置、および、方向を受信する通信部ＣＯＭと、ネットワークＮＥＴを介して接続された敷地情報サーバＲＥＳまたは記憶部ＭＥＭなどから、位置の敷地に関する敷地情報を取得する取得部ＡＣＱと、位置、方向、および、敷地情報に基づき、ステレオ画像内における前記敷地の輪郭の少なくとも一部を形成する境界線（境界の座標）を求め、該境界線を含む境界面であって、該境界線から上方に垂直に延びているような境界面（境界線で外部とを仕切る面の空間座標など）を、前記ステレオ画像内において監視面に設定する監視面設定部ＭＰＳと、ステレオ画像を解析して、監視面に接触する対象を認識する監視部ＭＯＮと、監視面に接触する対象を認識したとき、所定の警報（電子メール、警告音声、警告音、警備会社や警察などへの通報など）を出力する警報出力部ＷＯＴと、を有する。制御部ＣＯＮは、ステレオ画像（２つの画像）のうちの特定領域（対象が存在する部分など）と自装置との距離を、既知のステレオ画像距離解析技法などを用いて、算出する距離算出部ＤＥを含む。距離算出部や監視線設定部などは、ソフトウェアで実現してもよいが、回路化してハードウェアとして実現する方がより高速処理可能となる。表示部ＤＩＳは、本装置に格納される情報や生成された情報を表示することができる。
【００６５】
図１３は、図１２に示したシステムで実行される処理の他の一例を示すシーケンス図である。図１３の処理は、言及しない限り図２の処理と同じである。異なる処理は、図１３では、図２のステップＶ１３−１５に代えて、ステップＶ２３−Ｖ２５を行う点である。即ち、図１３の処理は、監視線ではなく監視面の処理を行うことである。図に示すように、サーバＳＶ２は、敷地情報を受信し、その後、ステップＶ２３にて、監視面設定部ＭＰＳが、位置、方向、および、敷地情報に基づき、ステレオ画像内における前記敷地の輪郭の少なくとも一部を形成する境界線（境界の座標）を求め、該境界線を含む境界面であって、該境界線から上方に垂直に延びているような境界面（境界線で外部とを仕切る面の空間座標など）を、前記ステレオ画像内において監視面に設定する。そして、ステップＶ２４にて、監視部ＭＯＮは、ステレオ画像を解析して、設定した監視面に接触する（或いは、監視面を越えて敷地に侵入する）対象を認識するまで監視を継続する。最後に、ステップＶ２５にて、警報出力部ＷＯＴは、監視面に接触する対象を認識したとき、所定の警報（電子メールの送信、警告音声の出力や送信、警備会社や警察などへの通報など）を出力する。
【００６６】
図３の処理のように、カメラから対象までの距離を求めて、カメラから監視面までの距離と比較してほぼ同じ場合だけ警報を発し、そうでない場合は、警報を発しないという処理は、図１２のシステムでも同様に行うことが可能である。
【００６７】
図１４は、本システムのステレオカメラを設置したときの複数の監視面の自動設定を示す模式図である。図に示すように、シーンＳＣＮ２１のように、敷地ＳＳ２０に建物ＣＯＮＳ２があるものとする。まず、シーンＳＣＮ２２のように、Ｘ軸に沿って敷地の境界線ＢＤＹがあるものとする。本システムは、この境界線ＢＤＹを垂直にＺ軸方向に所定の高さ（好適には建物の数ｍ上まで）まで伸ばした監視面ＭＰ２１を設定する。続いて、シーンＳＣＮ２３のように、Ｙ軸に沿って敷地の境界線があるものとする。本システムは、この境界線を地平面（Ｘ−Ｙ平面）から垂直にＺ軸方向に所定の高さ（好適には建物の数ｍ上まで）まで伸ばした監視面ＭＰ２２（バーチャルフェンス）を設定する。その後、順次、監視面ＭＰ２３，ＭＰ２５を設定する。そして、最終的には、上面を塞ぐかたちで、監視面ＭＰ２４を設定する。これは、いわば、鳥籠のように敷地および建物の全体を囲むものであり、これら監視面を全て映すように、カメラを複数設置すれば、敷地を完全に監視下に置くことが可能である。これによって、ドローンで上空から接近してくる場合や、クレーンなどで上部から侵入してくる不審者なども適切に監視対象として認識することが可能となる。
【００６８】
図１５は、本システムのステレオカメラを設置したときの複数の監視面の自動設定が完了したときを示す模式図である。図に示すように、シーンＳＣＮ２５では、建物ＣＯＮＳ２，敷地ＳＳ２０が完全に監視面ＭＰ２１，２２，２３、２４，２５の５つの面で囲まれており、完璧な監視体制をとることが可能である。
【００６９】
図１６は、本発明の一実施態様による監視システムの概要を示すブロック図である。図に示すように、監視システムＭＳ３は、ステレオカメラＳＣ２とサーバＳＶ２とを含むものである。サーバＳＶ３は、制御部（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ）ＣＯＮ、入力部（図示せず）、出力部（図示せず）、通信部ＣＯＭ、記憶部ＭＥＭ、および、表示部ＤＩＳを有する。ステレオカメラＳＣは、制御部（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ、図示せず）、通信部ＣＯＭを有するが、さらに、入力部（図示せず）、出力部（図示せず）、記憶部（図示せず）および、表示部（図示せず）を有してもよい。
【００７０】
図１６の監視システムは、図１２のものと言及しない限り同じものである。大きく異なるのは、図１６では、音声情報をさらに活用して、飛翔体即ちドローンの監視に適した構成にできることである。以下、その構成を詳細に説明する。
【００７１】
サーバＳＶ３の記憶部ＭＥＭは、音声データ、および、該音声データに関連付けられた飛翔体情報を含む音声飛翔体データベースＳＦＩと、画像関連データ、および、該画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を含む画像飛翔体データベースＩＦＩと、飛翔体情報、および、該飛翔体情報に関連付けられたリスク情報を含む飛翔体リスクデータベースＦＲＩと、リスク情報に関連付けられた飛翔体対応情報を含むリスク対応データベースＲＣＤＢ、をさらに格納する。
【００７２】
また、サーバＳＶ３の制御部ＣＯＮの取得部ＡＣＱは、音声を取得する音声取得部と、ステレオ画像を取得する画像取得部（或いは、撮像する撮像部）とを含む。制御部ＣＯＮは、解析部ＡＮＡを含む。解析部ＡＮＡじは、取得された音声を解析し、音声解析データを生成する音声解析部と、取得されたステレオ画像を解析し、画像解析データを生成する画像解析部と、を含む。制御部ＣＯＮは、音声飛翔体データベースに含まれる音声データと、生成された音声解析データとを比較し、さらに、前記画像飛翔体データベースに含まれる画像データと、生成された画像解析データとを比較し、これらの比較結果に基づき、最も合致度が高い音声データまたは画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を求める飛翔体判定部ＦＯＤと、求められた飛翔体情報に基づき、前記飛翔体リスクデータベースを参照して、リスク情報を求めるリスク情報特定部ＲＩＤと、をさらに含む。制御部ＣＯＮは、求められたリスク情報に基づき、リスク対応データベースを参照して、飛翔体対応情報を求める飛翔体対応決定部ＦＣＤを、さらに有する、
【００７３】
図１７は、本システムで実行される処理の一例を示すフローチャートである。説明の便宜上、サーバでの処理の形式で記載をするが、これらの処理の一部は、ステレオカメラや図示しない他の端末などで実行してもよい。
【００７４】
図に示すように、ステップＤ１１では、音声飛翔体データベースと画像飛翔体データベースとを格納する。ステップＤ１２では、音声情報と画像情報とを取得する。さらに、ステップＤ１３にて、取得した音声情報を音響解析し、音声解析データを生成する。また、取得されたステレオ画像を解析し、画像解析データを生成する。次に、ステップＤ１４にて、各データベースとのマッチングで所定の閾値を超えるもの（所定の合致度以上のもの、或いは最も合致度の高いもの）を該当ドローン機種であると特定する。さらに、ステップＤ１５では，音声飛翔体データベースに含まれる音声データと、生成された音声解析データとを比較し、さらに、前記画像飛翔体データベースに含まれる画像データと、生成された画像解析データとを比較し、これらの比較結果に基づき、最も合致度が高い音声データまたは画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を求める。
【００７５】
ステップＤ１５では、求められた飛翔体情報(特定したドローン機種)に基づき、飛翔体リスクデータベースを参照して、リスク情報を求め、それに基づき、対応を決定する。この例では、リスク情報に基づき、ステップＤ１６、Ｄ１７，Ｄ１８の３種類の対応へと処理が分岐する。比較的に、低いリスクである場合は、ステップＤ１６に進み、飛翔体侵入（ドローン侵入）を管理者などに警告する。リスクが中程度である場合は、ステップＤ１７に進み、飛翔体（ドローン）を追跡する追跡ドローンで追跡し、飛翔体が帰還する場所と特定したり、不審ドローンを操作するものなどの顔を撮影したりする。リスクが高い場合は、ステップＤ１８に進み、ドローンを捕獲（落下でもよい）する（水、網、風、ドローンなどの物理的手段、または、無線妨害、無線制御乗っ取りなどの無線手段など）。
【００７６】
ステップＤ１５で参照される、飛翔体リスクデータベースは、様々な態様で実現し得るが、幾つか例示する。
＜モデル番号と重量情報＞
飛翔体情報      関連付け        リスク情報
モデル番号      関連付け        重量
ＭＤ００１      関連付け        １５０ｇ（リスク小さい）
ＫＸ９９９      関連付け        １ｋｇ（リスク中くらい）
ＹＺＺ７０７    関連付け        ５ｋｇ（リスク大きい）
＜飛翔能力と、攻撃能力、最高速度、または航行能力＞
飛翔体情報      関連付け        リスク情報
飛翔能力        関連付け        攻撃能力、最高速度、または航行能力
回転翼３個      関連付け        とても小さい（リスクとても小さい）
回転翼４個      関連付け        小さい（リスク小さい）
回転翼６個      関連付け        中くらい（リスク中くらい）
回転翼８個      関連付け        高い（リスク高い）
無線制御        関連付け        中くらい（リスク中くらい）
自律航行        関連付け        高い（リスク高い）
＜撮影能力と盗撮能力＞
飛翔体情報      関連付け        リスク情報
撮影能力        関連付け        盗撮能力
カメラ３０万画素      関連付け        小さい（リスク小さい）
カメラ３００万画素    関連付け        中くらい（リスク中くらい）
カメラ１２００万画素  関連付け        高い（リスク高い）
【００７７】
モデル番号や名称は、飛翔能力、撮影能力、重量情報などに変換可能であり、即ち、モデル番号や名称の特定によって、上記テーブルを参照して、リスク情報を得ることが可能である。
【００７８】
ステップＤ１５で参照される、リスク対応データベースは、様々な態様で実現し得るが、幾つか例示する。
＜リスク情報と飛翔体対応情報＞
リスク情報      関連付け      飛翔体対応情報
リスク小さい    関連付け      ドローン侵入を管理者に警告する
リスク中        関連付け      ドローンを追跡ドローンやレータなどで追跡する
リスク大きい    関連付け      ドローンを捕獲、落下、制御乗っ取り、無線制御を無力化などする
【００７９】
図１８は、本システムの監視下にある敷地に接近する対象を不審物として検知するシーンを説明する模式図である。図に示すように、シーンＳＣＮ３１は、ドローンＤＲ３が監視面に接触している。敷地の建物にはステレオカメラＳＣ３が設置され、実質的監視面ＭＰ３を画像内に映している。本システムでは、音声と画像によりドローンを特定しているため、特定したドローンのリスクにより、その対応を決定する。例えば、機種ｘｘｘ０１、機能：１００万画素での撮影という低スペックの機種である場合は、リスクが低いと判定し、対応策ＡＰ１のように、警告のみを行う。もちろん、不審なドローンの監視（撮影、音声取得）は継続する。また、機種：ｚｚｚ03、機能：1600万画素での撮影、GPSでの自律飛行機能の場合は、リスクが中程度と判定し、対応策ＡＰ２のように、追跡ドローンを飛ばし、不審なドローンを追跡するような追跡対応する。また、機種：ｙｙｙ02、機能：200万画素での撮影、１ｋｇまでの荷物放出機能の場合は、リスクが高いと判定し、捕獲対応を行う。リスク判定や対応決定は、ＡＩなどを使用して、機能に基づき判断してもよいが、本システムが具える各データベースを適宜使用することが好適である。
【００８０】
図１９は、本システムで実行される処理の一例を示すフローチャートである。図１９の処理であるステップＤ３１−Ｄ３８は、指摘が無い限り図１７の処理とほぼ同じである。
【００８１】
図に示すように、ステップＤ３４−１が新たにに加わる処理である。ステップＤ３４−１では、求めた飛翔体の機種のリスク情報に基づき、監視面（監視線でもよい）を変更（設定する）。これによって、ドローン機種のリスク即ち性能に応じた、監視領域を設定可能となる。即ち、危険なドローンに対しては、より強固な監視体制をとり、玩具程度のドローン機種に対しては監視体制を緩めるなどのフレキシブルな監視体制を取ることが可能である。次の図で、ステップＤ３４−１の処理をより詳細に説明する。
【００８２】
図２０は、図１９のステップＤ３４−１をより詳細なステップに分けたフローチャートである。図に示すように、ステップＤ３４−１１では、求められた飛翔体情報に基づき、飛翔体監視領域データベースを参照して、監視領域情報（監視線や監視面など）を求める。そして、ステップＤ３４−１２では、取得された構造物情報に基づき、構造物補正データベースを参照して、監視領域補正情報を求め、求められた監視領域補正情報に基づき、監視領域情報（例えば、監視線や監視面）を補正する。本処理によれば、監視対象として特定した飛翔体のリスク情報に応じた、監視領域の設定が可能となる。本構成の最も大きな利点は、子どもの玩具のような低性能なドローンが十分遠くを通過する場合の検知による余計な警報発令を抑制可能なことである。もちろん、逆に、高性能なドローンに対しては、監視領域を拡大して十分な監視体制を取ることが可能である。なお、本システムは、監視対象に対して、個別に監視領域を設定することが可能である。
【００８３】
上記のような処理のためには、本システムを以下のように構成させればよい。
【００８４】
監視システムは、
音声データ、および、該音声データに関連付けられた飛翔体情報を含む音声飛翔体データベースと、画像関連データ、および、該画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を含む画像飛翔体データベースと、飛翔体情報、および、該飛翔体情報に関連付けられた監視領域情報を含む飛翔体監視領域データベースと、構造物情報（ビルや施設、家屋などの構造や窓・開口部などの情報、ＢＩＭ／ＣＩＭ情報）の情報、および、該構造物情報による監視領域補正情報を含む構造物補正データベースと、を格納する記憶部と、
音声を取得する音声取得部と、
ステレオ画像を取得する画像取得部（或いは、撮像する撮像部）と、
構造物情報を取得する構造物情報取得部と、
取得された音声を解析し、音声解析データを生成する音声解析部と、
取得されたステレオ画像を解析し、画像解析データを生成する画像解析部と、
前記音声飛翔体データベースに含まれる音声データと、生成された音声解析データとを比較し、さらに、前記画像飛翔体データベースに含まれる画像データと、生成された画像解析データとを比較し、これらの比較結果に基づき、最も合致度が高いものに関連付けられた飛翔体情報を求める飛翔体判定部と、
求められた飛翔体情報に基づき、前記飛翔体監視領域データベースを参照して、監視領域情報（監視線や監視面など）を求めるリスク情報特定部と、
取得された構造物情報に基づき、前記構造物補正データベースを参照して、監視領域補正情報を求め、求められた監視領域補正情報に基づき、前記監視領域情報を補正する監視領域補正部と、
を有する。
【００８５】
或いは、本システムを以下のように構成させてもよい。
監視システムであって、
音声データ、および、該音声データに関連付けられた飛翔体情報を含む音声飛翔体データベースと、画像関連データ、および、該画像関連データに関連付けられた飛翔体情報を含む画像飛翔体データベースと、飛翔体情報、および、該飛翔体情報に関連付けられた監視領域情報を含む飛翔体監視領域データベースと、を格納する記憶部と、
音声を取得する音声取得部と、
ステレオ画像を取得する画像取得部（或いは、撮像する撮像部）と、
構造物情報または地形情報を含むＢＩＭ／ＣＩＭ情報を取得するＢＩＭ／ＣＩＭ情報取得部と、
取得された音声を解析し、音声解析データを生成する音声解析部と、
取得されたステレオ画像を解析し、画像解析データを生成する画像解析部と、
前記音声飛翔体データベースに含まれる音声データと、生成された音声解析データとを比較し、さらに、前記画像飛翔体データベースに含まれる画像データと、生成された画像解析データとを比較し、これらの比較結果に基づき、最も合致度が高いものに関連付けられた飛翔体情報を求める飛翔体判定部と、
求められた飛翔体情報、および、取得したＢＩＭ／ＣＩＭ情報に基づき、前記飛翔体監視領域データベースを参照して、監視領域情報（監視線や監視面など）を求めるリスク情報特定部と、
を有する。
【００８６】
図２１は、本システムの監視下にある建物に接近する飛翔体に対する監視面の設定状況を説明する模式図である。図に示すように、ある敷地に建物があるものとする。
まず、シーンＳＣＮ３１のように、監視面Ｖ３（これが標準的な監視面である）が設定されているものとする。このとき、監視面に接近するドローンＤ３１がある。本システムは、接近するドローンの音と画像を取得し、ドローン機種を特定する。
【００８７】
本システムは、特定したドローン（飛翔体）の機種に応じたリスク情報または機種性能に基づき、監視面の変更、補正を行う。或いは、機種別に予め監視面（監視領域）を設定した情報を利用してもよい。シーンＳＣＮ３３のように、高性能なドローンＤＲ３３が接近する場合は、そのドローンが接近する側の監視面を広く設定し、監視面Ｖ３３のようにすることが好適である。或いは、シーンＳＣＮ３２のように、性能が低く危険が少ないドローンＤＲ３２が接近する場合は、そのドローンが接近する場合は、その側の監視面を狭く設定したり、全体の監視面を狭く設定したりして、監視面Ｖ３２のようにすることが好適である。
【００８８】
図２２は、本システムで実行される処理の一例を示すフローチャートである。図に示すように、ステップＤ４１にて、サーバの制御部に設けたＢＩＭ／ＣＩＭ情報取得部が、構造物情報または地形情報を含むＢＩＭ／ＣＩＭ情報を取得する。
次に、ステップＤ４２にて、リスク情報特定部が、取得したＢＩＭ／ＣＩＭ情報に基づき、監視領域情報を変更または補正する。ＢＩＭ／ＣＩＭ情報は、ＢＩＭ／ＣＩＭ情報サーバＢＩＭ３に格納されたＢＩＭ／ＣＩＭ情報ＢＣＩをネットワーク経由で取得してもよいし、記憶部に格納しているＢＩＭ／ＣＩＭ情報ＢＣＩを取得してもよい。ＢＩＭ／ＣＩＭ情報とは、構造物である建物のＣＡＤ情報（窓などの開口部情報などを含む）、河川、山などの地形情報、ダムや橋などの土木構造物の情報などである。
【００８９】
図２３は、本システムの監視下にある建物に接近する飛翔体に対する監視面の設定状況を説明する模式図である。図のシーンＳＣＮ４１に示すように、建物ＣＯＮＳ４１の窓のない側の監視面は、監視面Ｖ４１のように、ＢＩＭ／ＣＩＭ情報により、窓のない側の建物（敷地でもよい）から 所定の距離だけ離れた位置に監視面を設定する。これは、窓のない側は、盗撮など外部から観察される恐れがないため、監視を厳しくする必要性が乏しいからである。他方、シーンＳＣＮ４１に示すように、建物ＣＯＮＳ４２の窓ＷＩＮＤのある側の監視面は、監視面Ｖ４２のように、広く遠くまで監視できるように、監視面を遠くに設定し、監視領域を広げる。このように、ＢＩＭ／ＣＩＭ情報に応じて、監視領域を補正したり、設定したりすることが可能である、また、ＢＩＭ／ＣＩＭ情報と、ドローン機種の情報（リスク情報）とを組み合わせて、より精密に監視領域を設定することも可能である。
【００９０】
図２４は、浄水場を監視する場合の監視線の設定状況を説明する模式図である。図に示すように、シーンＳＣＮ５１では、河川ＲＶを考慮せずに、浄水場ＣＬＷの周囲に監視線ＶＦ５１が設定されている。この場合には、ドローンＤＲ５１が河川ＲＶの上流に接近した場合には、監視対象領域ではないため、検知不可である。しかし、浄水場の場合は、河川から取水しているため、上流の監視があった方がよい。そこで、上流監視のためにＢＩＭ／ＣＩＭ情報を利用したのがシーンＳＣＮ５２である。
【００９１】
シーンＳＣＮ５２に示すように、ＢＩＭ／ＣＩＭ情報に基づき、取水口から川の上流方面に監視線ＶＦ１（監視面でもよい）を広く設定（変更、補正でもよい）する。このようにすれば、河川ＶＲの上流の上空に接近するドローンＤＲ５２を検知することが可能となる。
【００９２】
本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各部、各ステップなどに含まれる処理や機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段／部やステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。或いは、本発明による装置、方法、プログラムなどの一部の構成要素、機能、処理、ステップなどを遠隔地のサーバなどに配置することも可能であることに注意されたい。また、本発明をリアルタイムの監視装置として説明してきたが、撮影済みの画像を入力として、不審な対象が撮影した時間帯や瞬間を切り出す、編集装置や編集システムとしても使用可能である。
【符号の説明】
【００９３】
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ  境界点
ＡＣＱ  取得部
ＢＤＹ  境界線
ＣＡＭ  撮像部
ＣＯＭ  通信部
ＣＯＮ  制御部
ＣＯＮＳ２  建物
ＤＥ  距離算出部
ＤＥ  距離測定部
ＤＩＭ  方向測定部
ＤＩＳ  表示部
ＤＲ１  ドローン
ＤＲ２１  ドローン
ＭＡＰ  地図
ＭＥＭ  記憶部
ＭＬ  監視線
ＭＬ１  監視線
ＭＬ２  監視線
ＭＬ３  監視線
ＭＬ３  監視線
ＭＬ４，ＭＬ５  監視線
ＭＬＳ  監視線設定部
ＭＯＮ  監視部
ＭＰ  実質的監視面
ＭＰ２１  監視面
ＭＰ２２  監視面
ＭＰ２３  監視面
ＭＰ２４  監視面
ＭＰ２５  監視面
ＭＰＳ  監視面設定部
ＭＳ１  監視システム
ＭＳ２  監視システム
ＮＥＴ  ネットワーク
ＰＦ１  物理フェンス
ＰＯＭ  位置測定部
ＲＥＳ  敷地情報サーバ
ＲＥＳ１  敷地情報サーバ
ＳＣ  ステレオカメラ
ＳＣ１  ステレオカメラ
ＳＣ２  ステレオカメラ
ＳＣＮ２１  シーン
ＳＣＮ２２  シーン
ＳＣＮ２３  シーン
ＳＩ  ブロック分割画像
ＳＩ１０  ステレオ画像
ＳＩ１１  ステレオ画像
ＳＩ１２  ステレオ画像
ＳＩ２１  ステレオ画像
ＳＩ２２２１  ステレオ画像
ＳＳ  敷地
ＳＳ１０  敷地
ＳＳ２０  敷地
ＳＶ１  サーバ
ＳＶ２  サーバ
ＵＩＰ  不審者
ＷＯＴ  警報出力部
【図１】
2017225108.tif 000003
【図２】
2017225108.tif 000004
【図３】
2017225108.tif 000005
【図４】
2017225108.tif 000006
【図５】
2017225108.tif 000007
【図６】
2017225108.tif 000008
【図７】
2017225108.tif 000009
【図８】
2017225108.tif 000010
【図９】
2017225108.tif 000011
【図１０】
2017225108.tif 000012
【図１１】
2017225108.tif 000013
【図１２】
2017225108.tif 000014
【図１３】
2017225108.tif 000015
【図１４】
2017225108.tif 000016
【図１５】
2017225108.tif 000017
【図１６】
2017225108.tif 000018
【図１７】
2017225108.tif 000019
【図１８】
2017225108.tif 000020
【図１９】
2017225108.tif 000021
【図２０】
2017225108.tif 000022
【図２１】
2017225108.tif 000023
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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