(57)【要約】【課題】モータ特性を事前に把握することなく高効率運転を行うことができるモータ制御装置、磁束指令の生成装置および磁束指令の生成方法を提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係るモータ制御装置は、駆動部と、電流検出部と、指令生成部とを備える。駆動部は、探査信号が重畳された磁束指令に基づいて電力変換部を駆動する。電流検出部は、駆動部によって駆動された電力変換部の出力電流を検出する。指令生成部は、電流検出部の検出電流に含まれる電流成分のうち探査信号に対応する電流成分が低減するように磁束指令を生成する。【選択図】図１
2017011827.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
探査信号が重畳された磁束指令に基づいて電力変換部を駆動する駆動部と、
前記駆動部によって駆動された前記電力変換部の出力電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出部の検出電流に含まれる電流成分のうち前記探査信号に対応する電流成分が低減するように前記磁束指令を生成する指令生成部と、を備える
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記指令生成部は、
前記電流検出部の検出電流に含まれる電流成分のうち前記探査信号に対応する電流成分を抽出する抽出部と、
前記抽出部によって抽出される前記電流成分が低減するように前記磁束指令を演算する演算部と、を備える
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記演算部は、
前記抽出部によって抽出される前記電流成分がゼロになるように前記磁束指令を演算する
ことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記演算部は、
前記磁束指令のベースとなるベース指令を生成するベース指令生成部と、
前記抽出部によって抽出された前記電流成分に基づいて前記電流成分を低減する磁束補正量を生成する補正量生成部と、
前記ベース指令を前記磁束補正量によって補正して前記磁束指令を生成する補正部と、を備える
ことを特徴とする請求項２または３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記ベース指令生成部は、
予め設定された原指令にローパスフィルタ処理を行って前記ベース指令を生成する
ことを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記補正量生成部は、
前記抽出部によって抽出された前記電流成分を積分して前記磁束補正量を生成する積分部を備える
ことを特徴とする請求項４または５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
トルク指令を生成するトルク指令生成部と、
前記電力変換部の出力トルクを推定するトルク推定部と、を備え、
前記補正量生成部は、
前記トルク指令と前記トルク推定部によって推定された前記出力トルクとの差に基づいて前記磁束補正量を調整する調整部を備える
ことを特徴とする請求項４〜６のいずれか一つに記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記調整部は、
前記トルク指令と前記トルク推定部によって推定された前記出力トルクとの差を前記出力電流の振幅によって除算した結果に基づいて、前記磁束補正量を調整する
ことを特徴とする請求項７に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
探査信号が重畳された磁束指令に基づいて駆動される電力変換部の出力電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出部の検出電流に含まれる電流成分のうち前記探査信号に対応する電流成分が低減するように前記磁束指令を生成する指令生成部と、を備える
ことを特徴とする磁束指令の生成装置。
【請求項１０】
探査信号が重畳された磁束指令に基づいて駆動される電力変換部の出力電流を検出することと、
前記出力電流に含まれる前記探査信号に対応する電流成分が低減するように前記磁束指令を生成することと、を含む
ことを特徴とする磁束指令の生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、モータ制御装置、磁束指令の生成装置および磁束指令の生成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、発生トルクに対して電流が小さくなるように磁束指令を生成してモータを駆動するモータ制御装置として、例えば、モータの回転速度から磁束指令を生成する技術（例えば、特許文献１、２参照）やトルク電流指令から磁束指令を生成する技術（例えば、特許文献３、４参照）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２５３２５８号公報
【特許文献２】特開２０１２−１２０４２９号公報
【特許文献３】特開２００５−２５３２５８号公報
【特許文献４】特開２０１４−０９０６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のモータ制御装置は、いずれも制御対象や運転条件を限定することでモータトルク式に近似させて磁束指令を生成するものであり、モータトルク式を用いることと等価である。そのため、モータ特性を事前に把握することが前提になる。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、モータ特性を事前に把握することなく高効率運転を行うことができるモータ制御装置、磁束指令の生成装置および磁束指令の生成方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係るモータ制御装置は、駆動部と、電流検出部と、指令生成部とを備える。前記駆動部は、探査信号が重畳された磁束指令に基づいて電力変換部を駆動する。前記電流検出部は、前記駆動部によって駆動された前記電力変換部の出力電流を検出する。前記指令生成部は、前記電流検出部の検出電流に含まれる電流成分のうち前記探査信号に対応する電流成分が低減するように前記磁束指令を生成する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、モータ特性を事前に把握することなく高効率運転を行うことができるモータ制御装置、磁束指令の生成装置および磁束指令の生成方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係るモータ制御装置の構成例を示す図である。
【図２】図２は、磁束指令生成部の構成例を示す図である。
【図３】図３は、電機子鎖交磁束と発生トルクと電流振幅と負荷角との関係を示す図である。
【図４】図４は、電機子鎖交磁束と電流との関係を示す図である。
【図５】図５は、探査信号生成部の構成例を示す図である。
【図６】図６は、ＭＴＰＡ停止制御部の構成例を示す図である。
【図７】図７は、ベース指令生成部の構成例を示す図である。
【図８】図８は、補正量生成部の構成例を示す図である。
【図９】図９は、探査成分抽出部および補正量生成部の構成例を示す図である。
【図１０】図１０は、磁束指令の生成処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するモータ制御装置、磁束指令の生成装置および磁束指令の生成方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
［１．モータ制御装置］
図１は、実施形態に係るモータ制御装置の構成例を示す図である。図１に示すモータ制御装置１は、直流電源２とモータ３との間に配置される。かかるモータ制御装置１は、電力変換部１０と、電流検出部１１と、制御部１２とを備え、直流電源２から供給される直流電力を交流電力へ変換してモータ３へ出力し、モータ３を制御する。
【００１１】
なお、図１に示すモータ制御装置１は、直流電源２とモータ３との間に配置されるが、交流電源とモータ３との間に配置されてもよい。この場合、モータ制御装置１は、交流電源から供給される交流電力を直流電力へ変換して電力変換部１０へ供給するコンバータを備える。なお、電流検出部１１および制御部１２が磁束指令の生成装置の一例に相当する。
【００１２】
電力変換部１０は、コンデンサＣ１と複数のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を備える。スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、３相ブリッジ接続され、それぞれ保護用のダイオードが逆並列接続される。スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、例えば、ＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor  Field-Effect  Transistor)やＩＧＢＴ（Insulated  Gate  Bipolar  Transistor）などの半導体スイッチング素子である。また、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、次世代半導体スイッチング素子のＳｉＣ、ＧａＮであってもよい。
【００１３】
電流検出部１１は、電力変換部１０とモータ３のＵ相、Ｖ相およびＷ相の各相との間に流れる相電流を検出する。かかる電流検出部１１は、電力変換部１０からモータ３のＵ相、Ｖ相およびＷ相への出力電流の瞬時値ｉｕ、ｉｖ、ｉｗをそれぞれ検出し、かかる瞬時値ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ（以下、出力電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗと記載する）を検出電流として出力する。
【００１４】
電流検出部１１は、例えば、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の相毎に、磁電変換素子であるホール素子、シャント抵抗、または、電流トランスを有し、出力電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ（以下、出力電流ｉｏと総称する場合がある）を検出する。
【００１５】
制御部１２は、例えば、速度指令ω*に応じた速度でモータ３が回転するように、出力電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗをフィードバック値として、電力変換部１０のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を駆動するＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）信号Ｓ１〜Ｓ６を生成して電力変換部１０へ出力する。これにより、直流電源２から供給される直流電力が電力変換部１０により交流電力へ変換されてモータ３へ出力され、モータ３が制御される。
【００１６】
［２．制御部１２］
制御部１２は、３相２相変換部１３と、磁束推定部１４と、速度位置推定部１５と、トルク推定部１６と、磁束指令出力部１７と、駆動部１８とを備える。かかる制御部１２は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。かかるマイクロコンピュータのＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、後述する制御を実現する。
【００１７】
３相２相変換部１３、磁束推定部１４、速度位置推定部１５、トルク推定部１６、磁束指令出力部１７および駆動部１８の機能は、例えば、上記ＣＰＵが上記プログラムを読み出して実行することにより実現される。なお、３相２相変換部１３、磁束推定部１４、速度位置推定部１５、トルク推定部１６、磁束指令出力部１７および駆動部１８は、それぞれ一部または全部がハードウェアで構成されてもよい。
【００１８】
３相２相変換部１３は、出力電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを固定座標上の直交した２軸のαβ成分へ変換して、αβ軸電流ｉαβを求める。かかるαβ軸電流ｉαβは、αβ軸座標系のベクトルであり、α軸成分であるα軸電流ｉαとβ軸成分であるβ軸電流ｉβを含む。
【００１９】
磁束推定部１４は、例えば、αβ軸電流ｉαβおよびαβ軸電圧指令ｖαβ*に基づいて、電機子鎖交磁束φのαβ軸成分の推定値（以下、αβ軸推定磁束φαβ^と記載する）を求める。電機子鎖交磁束φは、モータ３の固定子（一次側）の磁束である。αβ軸推定磁束φαβ^は、α軸成分であるα軸推定磁束φα^とβ軸成分であるβ軸推定磁束φβ^を含む。
【００２０】
なお、磁束推定部１４は、公知技術であり、例えば、特開２０１５−１２７７０号公報や特開２０１５−１２７７１号公報に開示された磁束演算器を用いることができる。なお、磁束推定部１４は、αβ軸推定磁束φαβ^を求めることができる構成であれば、他の構成であってもよい。
【００２１】
速度位置推定部１５は、磁束推定部１４によって推定されたαβ軸推定磁束φαβ^に基づいて、推定位置θφ^および推定速度ω^を求める。速度位置推定部１５は、例えば、αβ軸推定磁束φαβ^を逆正接演算することによって推定位置θφ^を求め、さらに、かかる推定位置θφ^を微分して推定速度ω^を求める。なお、推定位置θφ^は、モータ３の回転子位置θφの推定値であり、回転子位置θφは、モータ３の回転子の電気角である。
【００２２】
トルク推定部１６は、αβ軸電流ｉαβおよびαβ軸推定磁束φαβ^に基づいて推定トルクＴ^を演算する。推定トルクＴ^は、電力変換部１０の出力トルクＴの推定値である。出力トルクＴは、モータ３に発生させるトルクであり、発生トルクＴと呼ぶこともある。例えば、トルク推定部１６は、Ｔ^＝（φα^×ｉβ−φβ^×ｉα）×（３／２）×（Ｐｎ／２）を演算することによって、推定トルクＴ^を求めることができる。「Ｐｎ」は、モータ３の極数である。
【００２３】
磁束指令出力部１７は、αβ軸電流ｉαβ、推定速度ω^および推定トルクＴ^に基づいて、磁束指令φ*を生成する。駆動部１８は、推定位置θφ^、磁束指令φ*およびαβ軸推定磁束φαβ^に基づいて、電力変換部１０を駆動するＰＷＭ信号Ｓ１〜Ｓ６を生成する。
【００２４】
ＰＷＭ信号Ｓ１〜Ｓ６によって電力変換部１０のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６がＯＮ／ＯＦＦ制御され、磁束指令φ*に応じたＵ相、Ｖ相およびＷ相の電圧が電力変換部１０から出力される。これにより、モータ３の回転が制御される。なお、電力変換部１０は、ＰＷＭ信号Ｓ１〜Ｓ６を増幅してスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６へ出力する増幅回路を備えることもできる。
【００２５】
磁束指令出力部１７は、速度指令出力部２１と、減算部２２と、速度制御部２３と、トルク制御部２４と、磁束指令生成部２６とを備える。速度指令出力部２１は、速度指令ω*を出力する。かかる速度指令ω*は、モータ３の回転子の回転速度ωの目標値である。かかる回転速度ωは、電気角速度である。
【００２６】
減算部２２は、速度指令ω*から推定速度ω^を減算し、速度偏差Δωを求める。速度制御部２３は、速度偏差Δωがゼロになるように、かかる速度偏差Δωに対してＰＩ（比例積分）制御を行い、トルク指令Ｔ*を生成する。
【００２７】
トルク制御部２４は、トルク指令Ｔ*および推定トルクＴ^に基づき、トルク偏差ΔＴを求める。例えば、トルク制御部２４は、トルク指令Ｔ*と推定トルクＴ^との差を演算し、かかる演算結果をトルク偏差ΔＴとして出力する。
【００２８】
磁束指令生成部２６は、αβ軸電流ｉαβ、トルク偏差ΔＴおよび速度指令ω*に基づき、モータ３のトルクに対してモータ３の電流を最小にするＭＴＰＡ制御（Maximum  Torque  Per  Ampere  Control）を行うための磁束指令φ*を求める。かかる磁束指令φ*は、モータ３の電機子鎖交磁束φの目標値である。かかる磁束指令生成部２６の構成については後で詳述する。
【００２９】
駆動部１８は、電圧指令演算部２７とＰＷＭ制御部２８とを備える。電圧指令演算部２７は、磁束指令φ*およびαβ軸推定磁束φαβ^に基づいて、３相電圧指令ｖｕｖｗ*およびαβ軸電圧指令ｖαβ*を生成する。３相電圧指令ｖｕｖｗ*は、Ｕ相の電圧指令ｖｕ*、Ｖ相の電圧指令ｖｖ*およびＷ相の電圧指令ｖｗ*を含む。また、αβ軸電圧指令ｖαβ*は、α軸成分であるα軸電圧指令ｖα*とβ軸成分であるβ軸電圧指令ｖβ*を含む。
【００３０】
例えば、電圧指令演算部２７は、下記式（１）、（２）の演算によって、磁束指令φ*をαβ軸磁束指令φαβ*へ変換する。αβ軸磁束指令φαβ*は、αβ軸座標系における磁束指令φ*のα成分であるα軸磁束指令φα*とβ成分であるβ軸磁束指令φβ*を含む。
【数１】
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【００３１】
電圧指令演算部２７は、αβ軸磁束指令φαβ*、αβ軸推定磁束φαβ^、推定位置θφ^に基づいて、３相電圧指令ｖｕｖｗ*を求める。
【００３２】
例えば、電圧指令演算部２７は、α軸磁束指令φα*とα軸推定磁束φα^との偏差Δφαがゼロになるように例えば偏差Δφαに対するＰＩ（比例積分）制御を行ってα軸電圧指令ｖα*を求める。また、電圧指令演算部２７は、β軸磁束指令φβ*とβ軸推定磁束φβ^との偏差Δφβがゼロになるように例えば偏差Δφβに対するＰＩ制御を行ってβ軸電圧指令ｖβ*を求める。
【００３３】
また、電圧指令演算部２７は、α軸電圧指令ｖα*およびβ軸電圧指令ｖβ*を推定位置θφ^に同期して回転するｄｑ軸座標系の成分へ変換して、ｄ軸電圧指令ｖｄ*およびｑ軸電圧指令ｖｑ*を求める。電圧指令演算部２７は、下記式（３）、（４）の演算によって、ｄ軸電圧指令ｖｄ*およびｑ軸電圧指令ｖｑ*に基づき、電圧振幅Ｖｍおよび位相θａを求める。
【数２】
2017011827.tif 000004
【００３４】
電圧指令演算部２７は、位相θａに推定位置θφ^を加算して電圧位相θを求め、下記式（５）〜（７）の演算によって、３相電圧指令ｖｕｖｗ*を求める。
【数３】
2017011827.tif 000005
【００３５】
ＰＷＭ制御部２８は、３相電圧指令ｖｕｖｗ*に応じたＰＷＭ信号Ｓ１〜Ｓ６を生成し、電力変換部１０へ出力する。これにより、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の電圧指令ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*に応じたＵ相、Ｖ相およびＷ相の電圧ｖｕ、ｖｖ、ｖｗが電力変換部１０からモータ３へ出力される。なお、図示しないが、ＰＷＭ制御部２８とスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６との間には、例えば、ＰＷＭ信号Ｓ１〜Ｓ６を増幅する増幅回路を設けることができる。
【００３６】
［３．磁束指令生成部２６］
図２は、磁束指令生成部２６の構成例を示す図である。図２に示すように、磁束指令生成部２６は、探査信号生成部３９と、探査成分抽出部４０と、磁束指令演算部４１と、加算部４２と、磁束制限部４３と、ＭＴＰＡ停止制御部４４とを備える。かかる磁束指令生成部２６は、例えば、演算周期Ｔｓ毎に演算を行う。
【００３７】
磁束指令生成部２６の探査信号生成部３９は、磁束指令φＭＴＰＡに重畳するための探査信号φｈを生成する。探査信号φｈの周波数（以下、探査信号周波数ωｈと記載する）は、モータ制御装置１やモータ３が許容する周波数帯の周波数であり適切な値に設定される。例えば、探査信号周波数ωｈは、駆動周波数ωｏ近傍ではない周波数であって、駆動周波数ωｏよりも高い周波数にすることができる。なお、駆動周波数ωｏは、電力変換部１０の出力電圧の周波数である。
【００３８】
探査信号生成部３９は、例えば、下記式（８）の演算によって、探査信号φｈを求める。下記式（８）において、「Ｋｈ」は、探査信号φｈの振幅、すなわち、重畳磁束振幅を示す。「Ｋｈ」は、例えば、定格磁束φｒａｔｅの１／１００である。
【数４】
2017011827.tif 000006
【００３９】
また、探査信号生成部３９は、速度指令ω*に応じて探査信号周波数ωｈを変動させることができる。例えば、探査信号生成部３９は、速度指令ω*のｎ倍（ｎは２以上の数）の周波数を探査信号周波数ωｈとすることができる。
【００４０】
探査成分抽出部４０は、出力電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに含まれる電流成分のうち探査信号φｈに対応する電流成分である電流ｉｍｈの振幅（以下、振幅Ｉｍｈと記載する）をαβ軸電流ｉαβから抽出する。探査成分抽出部４０は、例えば、αβ軸電流ｉαβの振幅Ｉｍのうち探査信号φｈと同一周波数で同相の成分の振幅を振幅Ｉｍｈとして抽出する。
【００４１】
磁束指令演算部４１は、振幅Ｉｍｈ、トルク偏差ΔＴおよび速度指令ω*に基づいて磁束指令φＭＴＰＡを生成する。かかる磁束指令演算部４１は、ベース指令生成部４５と、補正量生成部４６と、補正部４７とを備える。
【００４２】
ベース指令生成部４５は、ベース磁束指令φｒａｔｅ’を生成する。かかるベース磁束指令φｒａｔｅ’（ベース指令の一例）は、磁束指令φ*のベースとなる磁束指令であり、例えば定格磁束φｒａｔｅに基づいて生成される。補正量生成部４６は、磁束補正量ΔφＭＴＰＡを生成する。補正部４７は、ベース磁束指令φｒａｔｅ’から磁束補正量ΔφＭＴＰＡを減算することにより、磁束指令φＭＴＰＡを生成する。
【００４３】
ここで、磁束指令演算部４１によって生成される磁束補正量ΔφＭＴＰＡについて説明する。図３は、電機子鎖交磁束φと、発生トルクＴと、電流振幅Ｉｍと、負荷角ρとの関係を示す図である。負荷角ρは、磁束軸であるｄ軸からの電流負荷角であり、また、電流振幅Ｉｍは、αβ軸電流ｉαβの振幅である。
【００４４】
図３に示すように、負荷角ρと電流振幅Ｉｍとの関係は、電機子鎖交磁束φおよび発生トルクＴのそれぞれの状態に応じて変わる。例えば、Ｔ＝Ｔ２の場合を考える。この場合、負荷角ρがＢ点（ρ＝ρＢ）であれば、電流振幅Ｉｍが最も小さく、このときの電機子鎖交磁束φはφ２である。また、負荷角ρがＡ点（ρ＝ρＡ）であれば、電機子鎖交磁束φが過剰な状態であり、負荷角ρがＣ点（ρ＝ρＣ）であれば、電機子鎖交磁束φが不足した状態である。
【００４５】
ここで、電機子鎖交磁束φに探査信号φｈを重畳し、電流振幅Ｉｍから探査信号φｈと同一周波数および同相成分の電流ｉｍｈを抽出すると仮定する。この場合、負荷角ρがＡ点、Ｂ点、およびＣ点である場合での電機子鎖交磁束φと電流ｉｍｈとは、図４に示すように表すことができる。図４は、電機子鎖交磁束φと電流ｉｍｈとの関係を示す図である。
【００４６】
図４に示すように、電機子鎖交磁束φがＡ点から増加した場合、電流ｉｍｈは増加し、電機子鎖交磁束φがＡ点から減少した場合、電流ｉｍｈは減少する。また、電機子鎖交磁束φがＣ点から増加した場合、電流ｉｍｈは減少し、電機子鎖交磁束φがＣ点から減少した場合、電流ｉｍｈは増加する。一方、電機子鎖交磁束φがＢ点にある場合、電流ｉｍｈはゼロになる。
【００４７】
したがって、電流ｉｍｈがゼロになるように電機子鎖交磁束φを制御することによって、高効率磁束（図３に示すＭＴＰＡ曲線上の点）に電機子鎖交磁束φを追従させることができる。磁束指令演算部４１は、電流ｉｍｈがゼロになるように磁束補正量ΔφＭＴＰＡを演算し、かかる磁束補正量ΔφＭＴＰＡをベース磁束指令φｒａｔｅ’から減算することによって磁束指令φＭＴＰＡを生成する。これにより、ＭＴＰＡ制御を行うことができる磁束指令φＭＴＰＡを生成することができる。
【００４８】
ところで、電圧飽和が発生している状態では、ＭＴＰＡ制御を行う磁束指令φＭＴＰＡを生成することが難しい場合がある。そこで、磁束指令生成部２６は、制限磁束φｓ_ＦＷと磁束指令φ*との偏差に基づき電圧飽和状態を判定する。電圧飽和が発生していると判定した場合、磁束指令生成部２６は、例えば、電力変換部１０の出力電圧が制限電圧を超えないように、磁束指令φ**を制限磁束φｓ_ＦＷに制限する。また、磁束指令生成部２６は、電圧飽和が発生していると判定した場合、探査信号φｈの重畳動作とＭＴＰＡ推定動作の停止を行うことができる。
【００４９】
図２に戻って、磁束指令生成部２６の説明を続ける。磁束指令生成部２６の加算部４２は、磁束指令φＭＴＰＡに探査信号φｈを加算して、磁束指令φ**を生成する。これにより、磁束指令φＭＴＰＡに探査信号φｈが重畳された磁束指令φ**が生成される。
【００５０】
磁束指令φ**は、磁束制限部４３を通じて磁束指令φ*として出力される。磁束制限部４３は、リミッタ４８を備える。リミッタ４８は、制限磁束φｓ_ＦＷに基づいて磁束指令φ*を制限する。
【００５１】
例えば、リミッタ４８は、制限磁束φｓ_ＦＷに基づき、磁束指令φ**が制限磁束φｓ_ＦＷを超えない場合、磁束指令φ**を磁束指令φ*として出力する一方、磁束指令φ**が制限磁束φｓ_ＦＷを超える場合、磁束指令φ*が一定値以上にならないように、磁束指令φ*を制限する。
【００５２】
また、リミッタ４８は、磁束指令φ**が制限磁束φｓ_ＦＷを超える場合、定格磁束φｒａｔｅの１０％以下になるように磁束指令φ*を制限することができる。これにより、電圧飽和が発生した場合に磁束指令φ*を制限することができる。
【００５３】
ＭＴＰＡ停止制御部４４は、制限磁束φｓ_ＦＷと磁束指令φ*との偏差Δφが予め設定された閾値φＳＴＯＰ以下になった場合、探査信号生成部３９および磁束指令演算部４１へローアクティブの停止指令ＳＳＴＯＰを出力する。かかる停止指令ＳＳＴＯＰは、例えば、ＳＳＴＯＰ＝Ｋｈ×Ｋｂであり、Ｋｂは、例えば、１〜１０の範囲である。
【００５４】
このように、ＭＴＰＡ停止制御部４４は、制限磁束φｓ_ＦＷと磁束指令φ*との偏差Δφが、探査信号φｈの振幅Ｋｈに対して所定の大きさ以下になった場合に、ローアクティブの停止指令ＳＳＴＯＰを出力する。これにより、電圧飽和が発生した場合に、探査信号φｈの重畳動作およびＭＴＰＡ推定動作が共に停止され、磁束指令φ*の生成動作が停止される。
【００５５】
このように、磁束指令生成部２６は、磁束指令φＭＴＰＡに探査信号φｈを重畳して磁束指令φ*を生成し、電流振幅Ｉｍのうち探査信号φｈと同一周波数で同相の成分を抽出し、かかる抽出成分がゼロになるように磁束指令φＭＴＰＡを生成する。
【００５６】
これにより、実施形態にかかるモータ制御装置１は、モータ特性を事前に把握することなく高効率運転を行うことができる。以下、磁束指令生成部２６の構成についてさらに詳細に説明する。
【００５７】
［３．１．探査信号生成部３９］
図５は、探査信号生成部３９の構成例を示す図である。図５に示すように、探査信号生成部３９は、積分部５１と、正弦演算部５２と、増幅部５３と、乗算部５４とを備える。積分部５１は、探査信号周波数ωｈを積分して、探査信号位相θｈを求める。
【００５８】
かかる積分部５１は、増幅部５５と、加算部５６と、遅延部５７とを備える。増幅部５５は、探査信号周波数ωｈをＴｓ倍にする。加算部５６は、増幅部５５の演算結果と遅延部５７の遅延結果とを加算して探査信号位相θｈを求める。遅延部５７は、１演算周期Ｔｓだけ探査信号位相θｈを遅延させる。
【００５９】
正弦演算部５２は、探査信号位相θｈに基づいて、ｓｉｎθｈを求める。増幅部５３は、ゲインＫにより停止指令ＳＳＴＯＰをＫ倍する。乗算部５４は、ｓｉｎθｈに増幅部５３の増幅結果を乗算して探査信号φｈ（＝Ｋ×ＳＳＴＯＰ×ｓｉｎθｈ）を求める。なお、ゲインＫは、上述した式（８）の「Ｋｈ」に対応し、例えば、定格磁束φｒａｔｅに対し１〜１００［％］程度である。
【００６０】
［３．２．ＭＴＰＡ停止制御部４４］
次に、ＭＴＰＡ停止制御部４４について説明する。図６は、ＭＴＰＡ停止制御部４４の構成例を示す図である。
【００６１】
図６に示すように、ＭＴＰＡ停止制御部４４は、遅延部５０と、減算部５８と、停止信号出力部５９を備える。遅延部５０は、磁束指令φ*を１演算周期Ｔｓ分遅延させる。減算部５８は、遅延部５０によって遅延された磁束指令φ*を制限磁束φｓ_ＦＷから減算し、制限磁束φｓ_ＦＷと磁束指令φ*との偏差Δφを求める。停止信号出力部５９は、制限磁束φｓ_ＦＷと磁束指令φ*との偏差Δφに応じた停止指令ＳＳＴＯＰを出力する。例えば、停止信号出力部５９は、偏差Δφが閾値φＳＴＯＰ以上である場合に、ＳＳＴＯＰ＝１に設定し、偏差Δφが閾値φＳＴＯＰ未満である場合、ＳＳＴＯＰ＝０に設定する。
【００６２】
なお、停止信号出力部５９は、偏差Δφが閾値φＳＴＯＰ未満である場合、偏差Δφが小さくなるほど停止指令ＳＳＴＯＰが「０」に近づくように停止指令ＳＳＴＯＰを出力することもできる。これにより、偏差Δφが閾値φＳＴＯＰの前後で変動した場合であっても、停止指令ＳＳＴＯＰが「１」と「０」とを繰り返すことを防止することができる。
【００６３】
［３．３．ベース指令生成部４５］
次に、ベース指令生成部４５の構成を説明する。図７は、ベース指令生成部４５の構成例を示す図である。
【００６４】
図７に示すように、ベース指令生成部４５は、定格磁束出力部６０と、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）６４とを備え、ベース磁束指令φｒａｔｅ’を生成する。
【００６５】
定格磁束出力部６０は、定格周波数ωｒａｔｅ［ｒａｄ／ｓ］と定格電圧Ｖｒａｔｅ［Ｖｒｍｓ］とに基づいて、定格磁束φｒａｔｅを演算する。定格磁束出力部６０は、例えば、下記式（９）の演算により、定格磁束φｒａｔｅを求めることができる。
【数５】
2017011827.tif 000007
【００６６】
なお、定格周波数ωｒａｔｅは、下記式（１０）に示すように、モータ３の定格回転数Ｎｒａｔｅおよび極数Ｐｎに基づいて求められる。かかる定格周波数ωｒａｔｅは、例えば、モータ制御装置１の入力部（図示せず）から入力することができ、入力された定格周波数ωｒａｔｅの情報は、制御部１２に設定される。なお、定格回転数Ｎｒａｔｅおよび極数Ｐｎが入力部から入力される場合、定格磁束出力部６０は、下記式（１０）に基づいて定格周波数ωｒａｔｅを求めることができる。
【数６】
2017011827.tif 000008
【００６７】
また、定格電圧Ｖｒａｔｅは、例えば、モータ３の定格電圧または電力変換部１０の定格電圧である。かかる定格電圧Ｖｒａｔｅは、例えば、モータ制御装置１の入力部（図示せず）から入力することができ、入力された定格電圧Ｖｒａｔｅの情報は、制御部１２に設定される。
【００６８】
ローパスフィルタ６４は、定格磁束φｒａｔｅに対してローパスフィルタ処理を行ってベース磁束指令φｒａｔｅ’として出力する。このように、ローパスフィルタ処理により１次遅れ処理を行うのは、起動時に電力変換部１０の出力電流が過度に流れることを抑制するためである。
【００６９】
［３．４．補正量生成部４６］
次に、補正量生成部４６について説明する。図８は、補正量生成部４６の構成例を示す図である。
【００７０】
図８に示すように、補正量生成部４６は、乗算部６６と、アンチワインドアップ制御部６７と、加算部６８と、積分部６９と、インパクト磁束ブースト部７０とを備える。
【００７１】
乗算部６６は、電流ｉｍｈの振幅Ｉｍｈに停止指令ＳＳＴＯＰを乗算する。これにより、例えば、停止指令ＳＳＴＯＰが「１」である場合には、電流ｉｍｈの振幅Ｉｍｈがそのまま乗算部６６から出力される。一方、停止指令ＳＳＴＯＰが「０」である場合には、乗算部６６の乗算結果がゼロになり、補正量生成部４６による磁束補正量ΔφＭＴＰＡの演算が停止する。
【００７２】
アンチワインドアップ制御部６７は、ＭＴＰＡ停止制御部４４が探査信号φｈの重畳動作とＭＴＰＡ推定動作の停止を行った場合に、制限磁束φｓ_ＦＷと磁束指令φ*との偏差Δφに一致するように積分部６９の出力を制御する。かかるアンチワインドアップ制御部６７は、例えば、磁束指令φ**と磁束指令φ*との差に応じた電流量ｉＡＷ（以下、電流ｉＡＷと記載する）を求め、積分部６９の出力を制御する。
【００７３】
加算部６８は、乗算部６６による乗算結果にアンチワインドアップ制御部６７の電流ｉＡＷを加算する。積分部６９は、加算部６８の加算結果を積分して磁束補正量ΔφＭＴＰＡを生成する。
【００７４】
インパクト磁束ブースト部７０は、トルク偏差ΔＴおよび電流振幅Ｉｍに基づき、インパクト的に負荷が増加した場合に、磁束補正量ΔφＭＴＰＡを迅速に変化させるためのインパクト磁束ブースト補正値ΔφＩＭＰを出力する。
【００７５】
積分部６９は、インパクト磁束ブースト部７０のインパクト磁束ブースト補正値ΔφＩＭＰに基づいて、磁束補正量ΔφＭＴＰＡを調整することができる。これにより、インパクト的に負荷が増加した場合に、磁束補正量ΔφＭＴＰＡを迅速に変化させることができ、例えば、磁束の不足による脱調などを抑制することができる。
【００７６】
［３．５．探査成分抽出部４０および補正量生成部４６］
図９は、探査成分抽出部４０および補正量生成部４６の構成例を示す図である。以下、探査成分抽出部４０、補正量生成部４６のアンチワインドアップ制御部６７、積分部６９およびインパクト磁束ブースト部７０の順に説明する。
【００７７】
［３．５．１．探査成分抽出部４０］
図９に示すように、探査成分抽出部４０は、振幅検出部７１と、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）７２と、乗算部７３と、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）７４とを備える。振幅検出部７１は、例えば、下記式（１１）に示すαβ軸電流ｉαβの２乗和平方根を演算することにより、αβ軸電流ｉαβの電流振幅Ｉｍを演算する。
【数７】
2017011827.tif 000009
【００７８】
バンドパスフィルタ７２は、探査信号周波数ωｈよりも低い周波数成分と探査信号周波数ωｈよりも高い周波数成分を除去するバンドパスフィルタ処理を電流振幅Ｉｍに対して行うことによって、電流振幅Ｉｍのうち探査信号周波数ωｈと同一周波数の成分の電流Ｉｍ_ＢＰＦを抽出する。なお、バンドパスフィルタ７２は、探査信号周波数ωｈよりも高い周波数成分を除去するローパスフィルタと探査信号周波数ωｈよりも低い周波数成分を除去するハイパスフィルタとを有する構成であってもよい。
【００７９】
乗算部７３は、電流Ｉｍ_ＢＰＦにｓｉｎθｈを乗算し、ローパスフィルタ７４は、乗算部７３の乗算結果にローパスフィルタ処理を行う。これにより、電流Ｉｍ_ＢＰＦのうち探査信号位相θｈと同相の電流ｉｍｈの直流成分が抽出される。ローパスフィルタ７４によって抽出される電流ｉｍｈの直流成分は、電流ｉｍｈの振幅Ｉｍｈである。なお、かかる処理は、ヘテロダイン処理とも呼ばれる。
【００８０】
［３．５．２．アンチワインドアップ制御部６７］
アンチワインドアップ制御部６７は、減算部７５と、遅延部７６と、増幅部７７とを備える。減算部７５は、磁束指令φ**から磁束指令φ*を減算する。遅延部７６は、減算部７５の減算結果Δφ*を１演算周期Ｔｓ分遅延させる。
【００８１】
増幅部７７は、遅延部７６によって遅延された減算結果Δφ*をＫａ倍することによって、アンチワインドアップ制御のための電流ｉＡＷを生成する。ゲインＫａは、磁束から電流への換算のための係数であり、例えば、下記式（１２）に示すように表すことができる。式（１２）中の「Ｉｒａｔｅ」は、モータ３の定格電流であり、「Ｌ」は、モータ３のリアクタンスである。
【数８】
2017011827.tif 000010
【００８２】
磁束制限部４３によって磁束指令φ*が制限されていない場合、磁束指令φ**がそのまま磁束指令φ*として磁束制限部４３から出力されることから、磁束指令φ**と磁束指令φ*とが同じである。そのため、アンチワインドアップ制御部６７から出力される電流ｉＡＷは、ゼロである。
【００８３】
一方、磁束制限部４３によって磁束指令φ*が制限された場合、アンチワインドアップ制御部６７から出力される電流ｉＡＷは、磁束指令φ**と磁束指令φ*との差に応じた電流である。したがって、乗算部６６の乗算結果に対して、磁束指令φ**と磁束指令φ*との差に応じた電流量が加算される。
【００８４】
［３．５．３．積分部６９］
積分部６９は、増幅部７８、８０と、加算部７９、８１と、リミッタ８２と、遅延部８３とを備える。増幅部７８は、加算部６８の加算結果をＫｉ倍する。積分ゲインＫｉは、例えば、下記式（１３）に示すように表すことができる。式（１３）において、ωＭＴＰＡ［ｒａｄ／ｓ］は、ＭＴＰＡ制御応答の速度を示し、例えば、２πである。
【数９】
2017011827.tif 000011
【００８５】
加算部７９は、増幅部７８の増幅結果にインパクト磁束ブースト補正値ΔφＩＭＰを加算する。増幅部８０は、加算部７９の加算結果をＴｓ倍する。加算部８１は、遅延部８３によって１演算周期Ｔｓだけ遅延された磁束補正量ΔφＭＴＰＡを増幅部８０の増幅結果に加算する。リミッタ８２は、加算部８１の加算結果を所定範囲内に制限する。
【００８６】
［３．５．４．インパクト磁束ブースト部７０］
インパクト磁束ブースト部７０は、絶対値演算部８４、８８と、係数出力部８５と、リミッタ８６と、乗算部８７と、除算部８９と、増幅部９０とを備える。絶対値演算部８４は、速度指令ω*の絶対値を演算する。
【００８７】
係数出力部８５は、速度指令ω*の絶対値｜ω*｜に応じた係数Ｋωを出力する。かかる係数Ｋωは、例えば、絶対値｜ω*｜が所定値ωｔｈ１未満の場合に、「０」であり、絶対値｜ω*｜が所定値ωｔｈ１以上所定値ωｔｈ２未満の場合に、絶対値｜ω*｜が大きいほど「１」に近づき、絶対値｜ω*｜が所定値ωｔｈ２以上の場合に「１」である。
【００８８】
リミッタ８６は、トルク偏差ΔＴを所定範囲内に制限する。例えば、リミッタ８６は、定格トルクＴｒａｔｅとトルク指令Ｔ*とに基づき、Ｔ*＞０である場合（力行運転時）、ΔＴ＜Ｔｒａｔｅ×０．１であれば、トルク偏差ΔＴをゼロにする。また、リミッタ８６は、Ｔ*＜０である場合（回生運転時）、ΔＴ＞−Ｔｒａｔｅ×０．１であれば、トルク偏差ΔＴをゼロにする。
【００８９】
これにより、インパクト磁束ブースト部７０は、トルクが増加した場合にトルク偏差ΔＴに応じたインパクト磁束ブースト補正値ΔφＩＭＰを出力し、トルクが減少する場合には、インパクト磁束ブースト補正値ΔφＩＭＰをゼロに設定して出力することができる。なお、リミッタ８６には、力行運転と回生運転との間の状態変化におけるリミット動作にヒステリシスを設けられる。
【００９０】
乗算部８７は、リミッタ８６から出力されるトルク偏差ΔＴに係数Ｋωを乗算する。これにより、速度指令ω*が所定値ωｔｈ１未満の場合に、トルク偏差ΔＴに応じたインパクト磁束ブースト補正値ΔφＩＭＰが出力されることが抑制される。
【００９１】
絶対値演算部８８は、乗算部８７の乗算結果の絶対値を演算する。除算部８９は、絶対値演算部８８によって演算された絶対値を電流振幅Ｉｍで除算する。これにより、不足分の磁束を算出することができる。増幅部９０は、ゲインＫＩＭＰを有しており、除算部８９の除算結果をＫＩＭＰ倍してインパクト磁束ブースト補正値ΔφＩＭＰ（＝ＫＩＭＰ×（｜Ｋω×ΔＴ｜／Ｉｍ））を生成する。
【００９２】
［４．磁束指令φ*の生成処理］
次に、磁束指令φ*の生成処理の流れを説明する。図１０は、磁束指令φ*の生成処理の流れを示すフローチャートである。かかる磁束指令φ*の生成処理は、モータ制御装置１によって繰り返し実行される。
【００９３】
図１０に示すように、電流検出部１１は、電力変換部１０からモータ３のＵ相、Ｖ相およびＷ相の各相に流れる相電流として出力電流ｉｏを検出する（ステップＳ１０）。制御部１２は、出力電流ｉｏに含まれる電流成分のうち探査信号φｈに対応する成分を抽出する（ステップＳ１１）。
【００９４】
制御部１２は、探査信号φｈに対応する成分が低減するように磁束指令φ*を生成する（ステップＳ１２）。制御部１２は、生成した磁束指令φ*に基づいて電力変換部１０を駆動する（ステップＳ１３）。
【００９５】
なお、上述した磁束指令生成部２６は、探査信号φｈに対応する成分として、電流ｉｍｈの振幅Ｉｍｈを抽出し、かかる振幅Ｉｍｈが低減するように磁束指令φ*を生成するが、かかる構成に限定されない。例えば、磁束指令生成部２６は、結果的に電流ｉｍｈが低減するように磁束指令φ*を生成することができればよく、例えば、電流ｉｍｈの振幅Ｉｍｈに代えて、電流ｉｍｈを抽出し、かかる電流ｉｍｈが低減するように磁束指令φ*を生成する構成であってもよい。
【００９６】
また、上述した磁束指令生成部２６は、ベース磁束指令φｒａｔｅ’から磁束補正量ΔφＭＴＰＡを減算することによって磁束指令φＭＴＰＡを生成するが、ベース磁束指令φｒａｔｅ’を用いずに、磁束補正量ΔφＭＴＰＡを磁束指令φＭＴＰＡとすることもできる。
【００９７】
また、上述した磁束指令生成部２６は、ＭＴＰＡ停止制御部４４、アンチワインドアップ制御部６７およびインパクト磁束ブースト部７０などを設けたが、例えば、モータ３の種別や動作環境によっては、これらを設けなくてもよい場合がある。
【００９８】
なお、上述した例では、磁束指令生成部２６から電圧指令演算部２７へ磁束指令φ*を出力するが、磁束指令生成部２６から電圧指令演算部２７へαβ軸磁束指令φαβ*を出力する構成であってもよい。この場合、磁束指令生成部２６は、上記式（１）、（２）の演算を行う。
【００９９】
以上のように、実施形態に係るモータ制御装置１は、駆動部１８と、電流検出部１１と、磁束指令生成部２６（指令生成部の一例）とを備える。駆動部１８は、探査信号φｈが重畳された磁束指令φ*に基づいて電力変換部１０を駆動する。電流検出部１１は、駆動部１８によって駆動された電力変換部１０の出力電流を検出する。磁束指令生成部２６は、電流検出部１１によって検出された出力電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ（検出電流の一例）に含まれる電流成分のうち探査信号φｈに対応する電流ｉｍｈの成分（例えば、電流ｉｍｈの振幅Ｉｍｈ）が低減するように磁束指令φ*を生成する。これにより、モータ制御装置１は、モータ３のモータ特性を事前に測定することなく、高効率運転を行うことができる。
【０１００】
また、磁束指令生成部２６は、探査成分抽出部４０（抽出部の一例）と、磁束指令演算部４１（演算部の一例）とを備える。探査成分抽出部４０は、電流検出部１１によって検出された出力電流ｉｏに含まれる電流ｉｍｈの成分（例えば、電流ｉｍｈの振幅Ｉｍｈ）を抽出する。磁束指令演算部４１は、探査成分抽出部４０によって抽出される電流ｉｍｈの成分が低減するように磁束指令φ*を演算する。このように、探査信号φｈに対応する電流ｉｍｈを抽出することから、高効率運転を精度よく行うことができる。
【０１０１】
磁束指令演算部４１は、探査成分抽出部４０によって電流ｉｍｈの成分がゼロになるように磁束指令φ*を演算する。探査信号φｈに対応する電流ｉｍｈがゼロになることで、発生トルクＴに対して電流を最小にすることができるため、高精度な高効率運転を行うことができる。
【０１０２】
磁束指令演算部４１は、ベース指令生成部４５と、補正量生成部４６と、補正部４７を備える。ベース指令生成部４５は、磁束指令φ*のベースとなるベース磁束指令φｒａｔｅ’を生成する。補正量生成部４６は、探査成分抽出部４０によって抽出された電流ｉｍｈの成分に基づいて電流ｉｍｈを低減する磁束補正量ΔφＭＴＰＡを生成する。補正部４７はベース磁束指令φｒａｔｅ’を磁束補正量ΔφＭＴＰＡによって補正して磁束指令φ*を生成する。これにより、磁束指令φ*のベースとなるベース磁束指令φｒａｔｅ’から負荷に応じて磁束指令φ*を減じるように動作することから、例えば、モータ３の制御を開始する際に磁束が不足することを回避することができる。
【０１０３】
また、ベース指令生成部４５は、ローパスフィルタ６４で定格磁束φｒａｔｅ（予め設定された原指令の一例）にローパスフィルタ処理を行ってベース磁束指令φｒａｔｅ’を生成する。このように、ローパスフィルタ処理を施すことにより、一次遅れを発生させることができることから起動時の電流を抑制することができる。
【０１０４】
補正量生成部４６は、積分部６９を備える。積分部６９は、探査成分抽出部４０によって抽出された電流ｉｍｈの成分（例えば、電流ｉｍｈの振幅Ｉｍｈ）を積分して磁束補正量ΔφＭＴＰＡを生成する。これにより、電流成分を低減するように磁束補正量ΔφＭＴＰＡを適切に生成することができる。
【０１０５】
実施形態に係るモータ制御装置１は、速度制御部２３（トルク指令生成部の一例）と、トルク推定部１６とを備える。速度制御部２３は、トルク指令Ｔ*を生成する。トルク推定部１６は、電力変換部１０の出力トルクＴの推定値である推定トルクＴ^を求める。補正量生成部４６は、インパクト磁束ブースト部７０（調整部の一例）を備える。インパクト磁束ブースト部７０は、トルク指令Ｔ*と推定トルクＴ^との差ΔＴに基づいて磁束補正量ΔφＭＴＰＡを調整する。これにより、例えば、急な負荷変化があった場合などにおいて、磁束を急峻に変化させることができ、高効率運転を精度よく行うことができる。
【０１０６】
インパクト磁束ブースト部７０は、トルク指令Ｔ*と推定トルクＴ^との差ΔＴを出力電流ｉｏの振幅Ｉｍによって除算した結果に基づいて、磁束補正量ΔφＭＴＰＡを調整する。これにより、例えば、急な負荷変化があった場合などにおいて、磁束を精度よく変化させることができる。
【０１０７】
このように、モータ制御装置１は、「探査信号が重畳された磁束指令に基づいた電流をモータに流す電力変換部」と「前記電流に含まれる電流成分のうち前記探査信号に対応する電流成分に基づいて前記電力変換部から流れる電流が小さくなるように磁束指令を生成する手段」を備える。電力変換部１０は、「探査信号が重畳された磁束指令に基づいた電流をモータに流す電力変換部」の一例であり、磁束指令生成部２６は、「前記電流に含まれる電流成分のうち前記探査信号に対応する電流成分に基づいて前記電力変換部から流れる電流が小さくなるように磁束指令を生成する手段」の一例である。
【０１０８】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０９】
１  モータ制御装置
２  直流電源
３  モータ
１０  電力変換部
１１  電流検出部
１２  制御部
１４  磁束推定部
１５  速度位置推定部
１６  トルク推定部
１７  磁束指令出力部
１８  駆動部
２１  速度指令出力部
２２  減算部
２３  速度制御部
２４  トルク制御部
２６  磁束指令生成部
２７  電圧指令演算部
２８  ＰＷＭ制御部
３９  探査信号生成部
４０  探査成分抽出部
４１  磁束指令演算部
４２  加算部
４３  磁束制限部
４４  ＭＴＰＡ停止制御部
４５  ベース指令生成部
４６  補正量生成部
４７  補正部
４８  リミッタ
６４  ローパスフィルタ
６９  積分部
７０  インパクト磁束ブースト部
【図１】
2017011827.tif 000012
【図２】
2017011827.tif 000013
【図３】
2017011827.tif 000014
【図４】
2017011827.tif 000015
【図５】
2017011827.tif 000016
【図６】
2017011827.tif 000017
【図７】
2017011827.tif 000018
【図８】
2017011827.tif 000019
【図９】
2017011827.tif 000020
【図１０】
2017011827.tif 000021