(57)【要約】【課題】磁石の接着品質を改善するモーターを備えるロボット、モーター、及びモーターの製造方法を提供する。【解決手段】ロボットは、第１部材と、第１部材に対して回動可能に設けられた第２部材と、第１部材及び第２部材の一方から他方へ駆動力を伝達するモーターと、を有し、モーターは、胴部２２を有する回転軸１２と、胴部２２に接着剤で固定されている磁石４８と、を有し、胴部２２は、円周方向に沿って凹部５２を有し、回転軸１２は、胴部２２の隣に、軸方向に交差する方向の幅が胴部２２よりも小さい幅小部５０を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部材と、
前記第１部材に対して回動可能に設けられた第２部材と、
前記第１部材及び前記第２部材の一方から他方へ駆動力を伝達するモーターと、
を有し、
前記モーターは、
胴部を有する回転軸と、
前記胴部に接着剤で固定されている磁石と、
を有し、
前記胴部は、円周方向に沿って凹部を有し、
前記回転軸は、前記胴部の隣に、前記軸方向に交差する方向の幅が前記胴部よりも小さい幅小部を有することを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記凹部は、円周方向に延びる溝であることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記凹部は、前記回転軸の軸方向に複数並んでいることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記回転軸は、前記幅小部に設けられた接着剤を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
胴部を有する回転軸と、
前記胴部に接着剤で固定されている磁石と、
を有し、
前記胴部は、円周方向に沿って凹部を有し、
前記回転軸は、前記胴部の隣に、前記軸方向に交差する方向の幅が前記胴部よりも小さい幅小部を有することを特徴とするモーター。
【請求項６】
胴部を有する回転軸を形成する回転軸形成工程と、
前記胴部に磁石を接着剤で固定する磁石固定工程と、
を有し、
前記回転軸形成工程では、
前記胴部に円周方向に沿って凹部を形成し、
前記胴部の隣に、前記軸方向に交差する方向の幅が前記胴部よりも小さい幅小部を形成することを特徴とするモーターの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、モーター、及びモーターの製造方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
小型のモーターでは、高いトルクを実現するため、回転子に磁束密度が高い希土類永久磁石（以下、磁石と記載する）が用いられる。しかし、回転子の表面に接着された磁石は、高速回転による剥離が懸念されるため、磁石接着工程では磁石が剥離しないよう繊細な品質管理が重要とされる。
【０００３】
一般的なインナーロック型のモーターは、周方向に磁石片が取り付けられた円柱状の回転子と、コイルが巻装された固定子で構成されている。ここで、回転子と固定子との径方向の空隙は約０．３ｍｍ程度であり、この空隙が周方向に均一になるようモーターは組み立てられている。現在、回転子に用いられる磁石は、焼結や成型加工で作られる。一般的にこれらの方法で加工された磁石は、接着面の加工精度が悪く、接着面が安定しないため十分な接着強度が得られず、剥離等の問題を起こすことが度々あった。
【０００４】
このような問題を解決するため、特許文献１では、非磁性体の紐で磁石の外周を螺旋状に巻き、接着剤で固着するモーターが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６０−１５６２４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、近年のモーターでは、回転子と固定子との空隙が０．３ｍｍしかないため、特許文献１の手法で対策するには、φ０．１ｍｍ程度の極めて細い紐で外周を固定する必要があり、製造が難しいばかりか、強度が保てないおそれがある。また、モーターの小型化が困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００８】
［適用例１］本適用例に係るロボットは、第１部材と、前記第１部材に対して回動可能に設けられた第２部材と、前記第１部材及び前記第２部材の一方から他方へ駆動力を伝達するモーターと、を有し、前記モーターは、胴部を有する回転軸と、前記胴部に接着剤で固定されている磁石と、を有し、前記胴部は、円周方向に沿って凹部を有し、前記回転軸は、前記胴部の隣に、前記軸方向に交差する方向の幅が前記胴部よりも小さい幅小部を有することを特徴とする。
【０００９】
本適用例によれば、凹部に接着剤が溜まるスペースができる。これにより、接着面に広く接着剤を介在させることができる。その結果、磁石の接着品質が改善され、信頼性の向上を図れるモーターを備えるロボットを提供できる。
【００１０】
［適用例２］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記凹部は、円周方向に延びる溝であることが好ましい。
【００１１】
本適用例によれば、胴部の表面には、胴部の円周方向に延びる溝が設けられるので、接着剤が溝から磁石の内周面と胴部の表面との間の微小隙間にも浸入し易くなる。
【００１２】
［適用例３］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記凹部は、前記回転軸の軸方向に複数並んでいることが好ましい。
【００１３】
本適用例によれば、回転軸の軸方向に均等に接着面を設けることができる。
【００１４】
［適用例４］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記回転軸は、前記幅小部に設けられた接着剤を有することが好ましい。
【００１５】
本適用例によれば、接着剤があることを目視で確認できる。これにより、接着剤が均一に塗布できる。
【００１６】
［適用例５］本適用例に係るモーターは、胴部を有する回転軸と、前記胴部に接着剤で固定されている磁石と、を有し、前記胴部は、円周方向に沿って凹部を有し、前記回転軸は、前記胴部の隣に、前記軸方向に交差する方向の幅が前記胴部よりも小さい幅小部を有することを特徴とする。
【００１７】
本適用例によれば、凹部に接着剤が溜まるスペースができる。これにより、接着面に広く接着剤を介在させることができる。その結果、磁石の接着品質が改善され、信頼性の向上を図れるモーターを提供できる。
【００１８】
［適用例６］本適用例に係るモーターの製造方法は、胴部を有する回転軸を形成する回転軸形成工程と、前記胴部に磁石を接着剤で固定する磁石固定工程と、を有し、前記回転軸形成工程では、前記胴部に円周方向に沿って凹部を形成し、前記胴部の隣に、前記軸方向に交差する方向の幅が前記胴部よりも小さい幅小部を形成することを特徴とする。
【００１９】
本適用例によれば、凹部に接着剤が溜まるスペースができる。これにより、接着面に広く接着剤を介在させることができる。その結果、磁石の接着品質が改善され、歩留まりを改善するモーターの製造方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係るロボットの概略構成を示す斜視図。
【図２】本実施形態に係るモーターの概略構成を示す断面図。
【図３】本実施形態に係る回転軸を示す図。
【図４】本実施形態に係るローターの製造方法を示すフローチャート。
【図５】本実施形態に係るローターの製造方法を示す図。
【図６】本実施形態に係るローターの製造方法を示す図。
【図７】本実施形態に係るローターの製造方法を示す図。
【図８】本実施形態に係るローターの製造方法を示す図。
【図９】本実施形態に係るローターの製造方法を示す図。
【図１０】本実施形態に係るローターの製造方法を示す図。
【図１１】本実施形態に係るローターの製造方法を示す図。
【図１２】本実施形態に係るローターの製造方法を示す図。
【図１３】本実施形態に係るローターの製造方法を示す図。
【図１４】変形例の段差部を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。
【００２２】
（ロボット）
まず、本発明のロボットの実施形態について説明する。
本実施形態に係るロボットは、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送、及び組立等の作業を行うことができる。
【００２３】
図１は、本実施形態に係るロボットの概略構成を示す斜視図である。
本実施形態に係るロボット１００は、図１に示すように、６軸の垂直多関節ロボットであり、第１部材としての基台１１１と、基台１１１に接続されたロボットアーム１２０と、ロボットアーム１２０の先端部に設けられた力検出器１４０及びハンド１３０と、を備えている。また、ロボット１００は、ロボットアーム１２０を駆動させる動力を発生させる複数の駆動源（モーター１５０及び歯車装置１を含む）を制御する制御装置１１０と、を備えている。
【００２４】
基台１１１は、ロボット１００を任意の設置箇所に取り付ける部分である。なお、基台１１１の設置箇所は、特に限定されず、例えば、床、壁、天井、移動可能な台車上などが挙げられる。
【００２５】
ロボットアーム１２０は、第２部材としての第１アーム（アーム）１２１と、第２アーム（アーム）１２２と、第３アーム（アーム）１２３と、第４アーム（アーム）１２４と、第５アーム（アーム）１２５と、第６アーム（アーム）１２６とを備え、これらが基端側から先端側に向ってこの順に連結されている。第１アーム１２１は基台１１１に接続されている。第１アーム１２１は、アームを含んで構成され、基台１１１に対して回動可能に設けられている。モーター１５０は基台１１１及び第１アーム１２１の一方から他方へ駆動力を伝達する。モーター１５０は第１アーム１２１を基台１１１に対して回動させる。モーター１５０は基台１１１から第１アーム１２１へ駆動力を伝達する。第６アーム１２６の先端には、例えば、各種部品等を把持するハンド１３０（エンドエフェクター）が着脱可能に取り付けられている。このハンド１３０は、２本の指１３１，１３２を有しており、指１３１，１３２で例えば各種部品等を把持することができる。
【００２６】
基台１１１には、第１アーム１２１を駆動するサーボモーター等のモーター１５０及び歯車装置１（減速機）を有する駆動源が設けられている。また、図示しないが、各アーム１２１〜１２６にも、それぞれ、モーター及び減速機を有する複数の駆動源が設けられている。そして、各駆動源は、制御装置１１０により制御される。
【００２７】
このようなロボット１００では、歯車装置１が、基台１１１及び第１アーム１２１の一方から他方へ駆動力を伝達する。より具体的には、歯車装置１が、第１アーム１２１を基台１１１に対して回動させる駆動力を基台１１１側から第１アーム１２１側へ伝達する。ここで、歯車装置１が減速機として機能することにより、駆動力を減速して第１アーム１２１を基台１１１に対して回動させることができる。なお、「回動」とはある中心点に対して一方向又はその反対方向を含めた双方向に動くこと、及びある中心点に対して回転することを含むものである。
【００２８】
本実施形態では、基台１１１が「第１部材」であり、第１アーム１２１が、アームを含んで構成され、第１部材である基台１１１に対して回動可能に設けられた「第２部材」である。なお、「第２部材」は、第２〜第６アーム１２２〜１２６のうち第１アーム１２１側から順次任意の数選択したアームを含んでいてもよい。すなわち、第１アーム１２１及び第２〜第６アーム１２２〜１２６のうち第１アーム１２１側から順次任意の数選択したアームからなる構造体が「第２部材」であるとも言える。例えば、第１、第２アーム１２１，１２２からなる構造体が「第２部材」であるとも言えるし、ロボットアーム１２０全体が「第２部材」であるとも言える。また、「第２部材」がハンド１３０を含んでいてもよい。すなわち、ロボットアーム１２０及びハンド１３０からなる構造体が「第２部材」であるとも言える。
以上説明したようなロボット１００は、以下に説明するようなモーター１５０を備えている。
【００２９】
（モーター）
図２は、本実施形態に係るモーター１５０の概略構成を示す断面図である。
本実施形態に係るモーター１５０は、図２に示すように、ハウジング１０と、ステーター１４と、ローター１６と、を備えている。なお、モーター１５０としては、特に限定されず、例えば、サーボモーター、ステッピングモーター等が挙げられる。また、本実施形態の以下の説明及び図は、ローターがステーターの内側に配置する、インナーローター構造で行う。
【００３０】
ハウジング１０の上壁及び底壁には軸受１８，２０が設けられている。そして、ハウジング１０内において、この軸受１８，２０には回転軸１２を介してローター１６が回転可能に軸支されている。
【００３１】
ステーター１４は、ローター１６を軸周りに囲み、ローター１６は胴部２２周りに回転される。ステーター１４は、円筒状をなしており、周方向に所定間隔で配置された複数のコイル４０を備えている。
【００３２】
ローター１６は回転軸１２と、磁石４８と、を備えている。回転軸１２は円柱状をなしている。回転軸１２は鉄等の軟磁性材料で構成されている。回転軸１２は一方向に延びる中心軸Ｊを中心とする。回転軸１２は胴部２２を備えている。回転軸１２は軸受１８と軸受２０とによって、軸周りに回転可能に支持されている。回転軸１２はモーター１５０の出力軸である。
【００３３】
胴部２２は回転軸１２を軸周りに囲んで、回転軸１２に固定されている。胴部２２及び磁石４８は回転軸１２と一体となって回転する。ローター１６の周囲にはステーター１４が配置されている。バランサーＴ，Ｂと磁石４８とはステーター１４に囲まれている。
【００３４】
磁石４８は胴部２２の軸周りに沿った外周面に固定されている。磁石４８は回転軸１２に固定されている。磁石４８は胴部２２に固定されている。磁石４８は胴部２２に接着剤４６で固定されている（図１２参照）。磁石４８は胴部２２の外周に設けられている。磁石４８は円環柱状をなしている。磁石４８は円環状（リング状）をなす複数の磁石４８を周方向に並んで配置されている。磁石４８は周方向に複数の磁極が形成された多極構造を有している。磁石４８は例えば６つの磁石片で構成されている。磁石４８の極性は周方向でＮＳＮＳＮＳとなるように構成されている。
【００３５】
図３は、本実施形態に係る回転軸１２を示す図である。
胴部２２は円周方向に沿って凹部５２を備えている。胴部２２は、端部に突き当て部５４を備えていてもよい（図５参照）。
【００３６】
凹部５２は円周方向に延びる溝であることが好ましい。これによれば、胴部２２の表面には、胴部２２の円周方向に延びる溝５２が設けられるので、接着剤４６が溝５２から磁石４８の内周面と胴部２２の表面との間の微小隙間にも浸入し易くなる。
【００３７】
溝５２は回転軸１２の軸方向に複数並んでいることが好ましい。これによれば、回転軸１２の軸方向に均等に接着面を設けることができる。本実施形態に係る回転軸１２の胴部２２は、４本の溝５２を備えている。溝５２は磁石４８の内面と対向する回転軸１２の接着面に設けられている。溝５２は接着剤４６の接着剤溜りの機能を備えている。溝５２は回転軸１２の軸方向にほぼ均等に４本設けられている。磁石４８は４本の溝５２を隠すように胴部２２に接着されている。これにより、磁石４８を接着剤４６で貼り付ける際、この溝５２で接着剤４６が留まるため、回転軸１２の軸方向に均等に接着面を設けることができる。胴部２２と磁石４８との間には、絶縁性の接着剤４６が介在しており、この接着剤４６によって胴部２２と磁石４８とが接合されている。
なお、本実施形態に係る溝５２の本数は、４本で説明しているが、１〜３本又は５本以上であってもよい。また、胴部２２の面は複数の溝５２を含むことが望ましい。これにより、接着面積が増えるため、接着強度をさらに強くすることができる。
【００３８】
溝５２に充填された接着剤４６のアンカー効果によって、接着剤４６と胴部２２との接着強度を強くするようにしてもよい。胴部２２に溝５２が形成されていない場合と比べて、胴部２２と磁石４８との接着強度を強くすることができる。胴部２２に形成された溝５２によって、溝５２が形成されていない場合と比べて、胴部２２と接着剤４６とが接触する面積（接着面積）が広くなるので、胴部２２と接着剤４６との接着強度が強くなり、胴部２２と接着剤４６とが剥離しにくくなる。
【００３９】
溝５２は、平面視において直線状に延在したものに限られず、曲線状に延在したり、蛇行したり、してもよい。溝５２は円周方向にあり、不連続であってもよい。また、溝５２の立体的には表面の形をそのまま深さ方向に賦形したもの、広がる形で賦形したもの、狭める形で賦形したものが用いられる。つまり、溝５２の断面形状において、溝５２の幅は、開口面から底面に向かって、徐々に狭くなってもよいし、徐々に広くなってもよいし、一定であってもよい。
【００４０】
回転軸１２は、磁石４８の回転軸１２の軸方向での端部に、軸方向に交差する方向の幅が胴部２２よりも小さい段差部５０を備えている。回転軸１２は、胴部２２の突き当て部５４とは反対側に胴部２２の径より小さい径である段差部（幅小部）５０を備えている。磁石４８の突き当て部５４とは反対側の段差部５０で、回転軸１２の径が小さくなっている。
【００４１】
回転軸１２は段差部５０に設けられた接着剤４６を有することが好ましい。これによれば、接着剤４６があることを目視で確認できる。また、接着剤４６が均一に塗布できる。さらに、段差部５０に、接着剤４６が見られなかった場合、その段差部５０に後から接着剤４６を塗布することで磁石４８の接着強度を確保することができる。
【００４２】
回転軸１２を形成する材料は、一般的な炭素鋼材（Ｓ４５Ｃ、Ｓ５０Ｃ、Ｓ５５Ｃ）を用いることができる。ただし、回転軸１２は、モーター１５０のトルクに直結する強い磁束密度を実現するため、軟磁性材料でかつ回転軸１２としての強度が確保でき、一般的な炭素鋼材（Ｓ４５Ｃ）を選定することが望ましい。
【００４３】
磁石４８を形成する材料は、一般的なサマリウムコバルト系磁石（ＳＳ３２Ｍ、ＳＳ３２、ＳＳ３２Ｈ）及びネオジウム系磁石（Ｎ３８Ｈ、Ｎ４８Ｈ、Ｎ４５ＳＨ）を用いることができる。ただし、磁石４８は、強い表面磁束密度が実現できる希土類磁石を用いることが一般的である。希土類磁石の中でも、特性とコストとの観点でネオジウム系磁石（Ｎ４８Ｈ）を選定することが望ましい。
【００４４】
接着剤４６を形成する材料は、一般的な反応型（メタクリル酸ジェステル、アクリル）及び嫌気性（アクリル、メタクリレートエステル）を用いることができる。ただし、接着剤４６は、高温環境で、高速回転時（数千ｒｐｍ）の遠心力に負けない接着剤として、反応型のアクリル系接着剤（２液混合）を選定することが望ましい。なお、簡便性を勘案し、嫌気性のメタクリレートエステル系（１液）であってもよい。
【００４５】
これによれば、溝５２に接着剤４６が溜まるスペースができる。また、接着面に広く接着剤４６を介在させることができる。その結果、磁石４８の接着品質が改善され、信頼性の向上を図れるモーター１５０を提供できる。
【００４６】
本実施形態によれば、溝５２に接着剤４６が溜まるスペースができる。これにより、接着面に広く接着剤４６を介在させることができる。その結果、磁石４８の接着品質が改善され、信頼性の向上を図れるモーター１５０を備えるロボット１００を提供できる。
【００４７】
図４は、本実施形態に係るローター１６の製造方法を示すフローチャートである。図５〜図１３は、本実施形態に係るローター１６の製造方法を示す図である。
本実施形態に係るモーター１５０のローター１６の製造方法は、胴部２２を有する回転軸１２を形成する回転軸形成工程と、胴部２２に磁石４８を接着剤４６で固定する磁石固定工程と、を備えている。
【００４８】
まず、図４に示すステップＳ１０において、回転軸形成工程として、図５に示すように、丸棒状素材を用いて胴部２２及び胴部２２に円周方向に沿って溝（凹部）５２を形成する。本実施形態によって、胴部２２の径Ｔ１を１５．８±０．０５ｍｍ、溝５２の幅Ｔ２を１．０ｍｍ、溝５２の深さＴ３を０．１±０．０５ｍｍ、溝５２のピッチＴ４を４．８６ｍｍとして、Ｓ４５Ｃ丸棒を用いて胴部２２及び胴部２２に円周方向に沿った溝５２の形成を行った。
【００４９】
また、回転軸形成工程として、図５に示すように、胴部２２の回転軸１２の軸方向での端部に、軸方向に交差する方向の幅が胴部２２よりも小さい段差部５０を形成する。本実施形態によって、段差部５０の径Ｔ５を１５．６±０．０５ｍｍ、段差部５０の幅Ｔ６を０．５ｍｍ、段差部５０と最初の溝５２との間の幅Ｔ７を４．６９１ｍｍとして、段差部５０の形成を行った。そして、回転軸１２が完成する。また、回転軸１２以外に、磁石４８及びバランサーＴ，Ｂを準備する。バランサーＴ，Ｂは、回転軸１２に沿って磁石４８と並ぶ方向に配置される。
【００５０】
次に、ステップＳ２０において、磁石４８、回転軸１２、及びバランサーＴ，Ｂを洗浄する。洗浄処理は、水洗、アルカリ洗、酸洗、有機溶剤による洗浄等の清浄化処理により行うことができる。
【００５１】
次に、ステップＳ３０において、磁石４８、回転軸１２、及びバランサーＴ，Ｂを乾燥させる。乾燥処理は、例えば、加熱処理や減圧処理により行うことができる。
【００５２】
次に、ステップＳ４０において、バランサーＴの内周面及びバランサーＴが接着される胴部２２の外周面の少なくともいずれか一方に接着剤４６を塗布する。そして、図６に示すように、バランサーＴを胴部２２に接着する。
【００５３】
次に、ステップＳ５０において、磁石固定工程として胴部２２が接着される磁石４８の下面及び磁石４８が接着される胴部２２の外周面の少なくともいずれか一方に接着剤４６を塗布する。本実施形態では、磁石４８の下面に接着剤４６を塗布する。
【００５４】
磁石４８を胴部２２に接着する方法として、例えば、図１０に示すように、まず、第１治具７０に回転軸１２を装着する。次に、図９に示すように、第２治具７２に磁石４８を装着する。次に、図１１に示すように、回転軸１２が装着された第１治具７０に、磁石４８が装着された第２治具７２をセットする。次に、第２治具７２の隙間に第３治具７４を挿入して、回転軸１２の胴部２２の周りに磁石４８を挿入する。そして、図７に示すように、磁石４８を胴部２２に接着する。
【００５５】
次に、ステップＳ６０において、図１２及び図１３に示すように、段差部５０の接着剤４６の塗布量を確認する。接着剤４６の塗布量が規定値より少ない個所がある場合、ステップＳ７０に進む。接着剤４６の塗布量が規定値より少ない個所がない場合、ステップＳ８０に進む。
【００５６】
次に、ステップＳ７０において、接着剤４６の塗布量が規定値より少ない個所は、接着剤４６の塗布量が規定値以上になるように、接着剤４６を追加塗布する。
【００５７】
次に、ステップＳ８０において、バランサーＢの内周面及びバランサーＢが接着される回転軸１２の外周面の少なくともいずれか一方に接着剤４６を塗布する。そして、図８に示すように、バランサーＢを回転軸１２に接着して、ローター１６を完成させる。
【００５８】
本実施形態によれば、溝５２に接着剤４６が溜まるスペースができる。これにより、接着面に広く接着剤４６を介在させることができる。その結果、磁石４８の接着品質が改善され、歩留まりを改善するモーター１５０のローター１６の製造方法を提供できる。
【００５９】
また、接着剤４６の塗布の不良を４本以上の溝５２で抑制できる。量産時に段差部５０で接着不良の有無を確認することで、モーター１５０のローター１６の歩留まり改善に貢献できる。
【００６０】
図１４は、変形例の段差部５０を示す図である。
なお、本実施形態では段差部５０において、磁石４８の端部の面と、胴部２２の端部の面とは段差があるが、図１４に示すように、磁石４８の端部の面と、胴部２２の端部の面とは面一であってもよい。また、段差部（幅小部）５０は必ずしも段になっている必要はなく、例えばテーパー状に幅が小さくなる形状であってもよい。
【００６１】
以上、本発明のロボット、モーター、及びモーターの製造方法を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。また、本発明のローター１６の製造方法は、任意の工程を追加してもよい。
【００６２】
前述した実施形態では、ロボットが備えている基台が「第１部材」、第１アームが「第２部材」であり、第１部材から第２部材へ駆動力を伝達する歯車装置について説明したが、本発明は、これに限定されず、第ｎ（ｎは１以上の整数）アームが「第１部材」、第（ｎ＋１）アームが「第２部材」であり、第ｎアーム及び第（ｎ＋１）アームの一方から他方へ駆動力を伝達する歯車装置についても適用可能である。また、第２部材から第１部材へ駆動力を伝達する歯車装置についても適用可能である。また、前述した実施形態では、６軸の垂直多関節ロボットについて説明したが、本発明は、可撓性歯車を有する歯車装置を用いるものであれば、これに限定されず、例えば、ロボットの関節数は任意であり、また、水平多関節ロボットにも適用可能である。また、本発明は、歯車装置が摩擦力の異なる２つ以上の接触部を有するものであれば適用可能であり、歯車装置の構成は、前述した実施形態に限定されない。
【符号の説明】
【００６３】
１…歯車装置  １０…ハウジング  １２…回転軸  １４…ステーター  １６…ローター  １８，２０…軸受  ２２…胴部  ４０…コイル  ４６…接着剤  ４８…磁石  ５０…段差部（幅小部）  ５２…溝（凹部）  ５４…突き当て部  ７０…第１治具  ７２…第２治具  ７４…第３治具  １００…ロボット  １１０…制御装置  １１１…基台（第１部材）  １２０…ロボットアーム  １２１…第１アーム（第２部材）  １２２…第２アーム  １２３…第３アーム  １２４…第４アーム  １２５…第５アーム  １２６…第６アーム  １３０…ハンド  １３１…指  １３２…指  １４０…力検出器  １５０…モーター。
【図１】
2017216761.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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