(57)【要約】【課題】インバータ３３とモータ４１とを繋ぐ電力線４２が断線する場合であっても、モータ４１のフリーラン状態の発生を回避できるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステムは、電力線４２のうちロボットのベース部１１の引込口１１ａよりもステータ巻線４１Ｕ，４１Ｖ，４１Ｗ側に設けられ、３相分の電力線４２を互いに電気的に接続する短絡経路４４を備えている。ロボットシステムは、短絡経路４４を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替えるブレーキ用スイッチと４５ａと、電力線４２の断線を検知する断線検知部４８とを備えている。この構成において、断線検知部４８により断線が検知された場合、ブレーキ用スイッチ４５ａが開状態から閉状態に切り替え操作される。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット設置場所に設置されるベース部、前記ベース部に対して回転可能に連結された複数の回転部、及び前記各回転部の回転軸に対応して設けられてかつ該回転軸を駆動する３相モータを有するロボットと、
ハイサイドスイッチ及びローサイドスイッチの直列接続体を有する３相インバータと、
３相のそれぞれにおいて、前記ハイサイドスイッチ及び前記ローサイドスイッチの接続点と前記モータを構成するステータ巻線とを電気的に接続して、かつ、前記ベース部に形成された引込口を介して前記インバータと前記ステータ巻線とを繋ぐ電力線と、
前記電力線のうち前記引込口よりも前記ステータ巻線側に設けられ、少なくとも２つの前記電力線を互いに電気的に接続する短絡経路と、
前記短絡経路上に設けられ、前記短絡経路を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替えるブレーキ用スイッチと、
前記電力線の断線を検知する断線検知部と、
前記断線検知部により断線が検知された場合、前記ブレーキ用スイッチを開状態から閉状態に切り替え操作する操作部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記短絡経路は、同一の前記モータを構成する前記ステータ巻線に接続された少なくとも２相分の前記電力線を互いに電気的に接続するものである請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
３相のそれぞれの前記電力線のうち前記引込口と前記短絡経路との間に設けられ、前記電力線を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替える遮断用スイッチを備え、
前記操作部は、前記断線検知部により前記電力線の断線が検知された場合、さらに、前記遮断用スイッチを閉状態から開状態に切り替え操作する請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記遮断用スイッチは、遮断用励磁コイルに給電されることにより閉状態とされ、前記遮断用励磁コイルへの給電が遮断されることにより開状態とされる常開式のスイッチであり、
前記ブレーキ用スイッチは、ブレーキ用励磁コイルに給電されることにより閉状態とされ、前記ブレーキ用励磁コイルへの給電が遮断されることにより開状態とされる常開式のスイッチであり、
前記遮断用スイッチと機械的に連動して開閉されるスイッチであって、かつ、前記遮断用スイッチが開状態とされる場合に閉状態とされ、前記遮断用スイッチが閉状態とされる場合に開状態とされる補助スイッチを備え、
直流電源、前記補助スイッチ及び前記ブレーキ用励磁コイルを含む閉回路が形成されており、
前記操作部は、前記断線検知部により断線が検知された場合、前記遮断用励磁コイルを給電状態から給電遮断状態に切り替え操作する請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記短絡経路は、同一の前記モータを構成する前記ステータ巻線に接続された３相分の前記電力線を互いに電気的に接続するものである請求項２〜４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記各回転部のうち、第１の所定回転部の回転軸を駆動する前記モータが第１モータとされ、第２の所定回転部の回転軸を駆動する前記モータが第２モータとされており、
前記第１モータに対応して設けられた前記インバータが第１インバータとされ、前記第２モータに対応して設けられた前記インバータが第２インバータとされており、
３相のそれぞれにおいて、前記第１モータを構成する前記ステータ巻線である第１ステータ巻線と、前記第１インバータを構成する前記ハイサイドスイッチ及び前記ローサイドスイッチの接続点とを電気的に接続する前記電力線が第１電力線とされており、
３相のそれぞれにおいて、前記第２モータを構成する前記ステータ巻線である第２ステータ巻線と、前記第２インバータを構成する前記ハイサイドスイッチ及び前記ローサイドスイッチの接続点とを電気的に接続する前記電力線が第２電力線とされており、
前記断線検知部は、前記第１電力線及び前記第２電力線のうち少なくとも一方の断線を検知するものであり、
前記短絡経路は、少なくとも２相分の前記第１電力線のそれぞれを、少なくとも２相分の前記第２電力線に対して互いに接続先を重複させずに電気的に接続するものである請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項７】
３相のそれぞれの前記第１電力線のうち前記引込口と前記短絡経路との間に設けられ、前記第１電力線を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替える第１遮断用スイッチと、
３相のそれぞれの前記第２電力線のうち前記引込口と前記短絡経路との間に設けられ、前記第２電力線を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替える第２遮断用スイッチと、を備え、
前記操作部は、前記断線検知部により断線が検知された場合、さらに、前記第１遮断用スイッチ及び前記第２遮断用スイッチを閉状態から開状態に切り替え操作する請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記第１遮断用スイッチ及び前記第２遮断用スイッチは、遮断用励磁コイルに給電されることにより閉状態とされ、前記遮断用励磁コイルへの給電が遮断されることにより開状態とされる常開式のスイッチであり、
前記ブレーキ用スイッチは、ブレーキ用励磁コイルに給電されることにより閉状態とされ、前記ブレーキ用励磁コイルへの給電が遮断されることにより開状態とされる常開式のスイッチであり、
前記第１遮断用スイッチ及び前記第２遮断用スイッチのうち少なくとも一方である対象スイッチと機械的に連動して開閉されるスイッチであって、かつ、前記対象スイッチが開状態とされる場合に閉状態とされ、前記対象スイッチが閉状態とされる場合に開状態とされる補助スイッチを備え、
直流電源、前記補助スイッチ及び前記ブレーキ用励磁コイルを含む閉回路が形成されており、
前記操作部は、前記断線検知部により断線が検知された場合、前記遮断用励磁コイルを給電状態から給電遮断状態に切り替え操作する請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記短絡経路は、３相分の前記第１電力線のそれぞれを、３相分の前記第２電力線に対して互いに接続先を重複させずに電気的に接続するものである請求項６〜８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット設置場所に設置されるベース部、前記ベース部に対して回転可能に連結された複数の回転部、及び前記各回転部の回転軸に対応して設けられてかつ該回転軸を駆動する３相モータを有するロボットを備えるロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のロボットシステムとしては、下記特許文献１に見られるように、３相モータのステータ巻線に電力線を介して電気的に接続された３相インバータを備えるものが知られている。このロボットシステムでは、インバータの入力側に、回生抵抗及びスイッチの直列接続体が並列接続されている。
【０００３】
この構成によれば、ロボットを停止させようとする場合、スイッチをオンすることにより、ステータ巻線、回生抵抗及びスイッチを含む閉回路が形成される。このため、ロボットの減速動作時に発生する回生電流を回生抵抗で熱エネルギとして放出させることができ、モータにダイナミックブレーキをかけることができる。これにより、ロボットを減速停止させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−８７８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、インバータとモータとを接続する電力線が断線することがある。具体的には例えば、ロボットを構成するベース部がコンベア等の可動部に設置される場合、可動部が可動することにより電力線が断線することがある。電力線が断線すると、モータへの電力供給が遮断され、モータが惰性で回転し続けるいわゆるフリーラン状態が発生する。
【０００６】
フリーラン状態の発生を防止すべく、上記特許文献１に記載の回生抵抗を用いてモータにダイナミックブレーキをかけ、フリーラン状態の発生を防止することも考えられる。しかしながら、電力線の断線により、インバータとモータとの間の電気的な接続は遮断される。このため、インバータの入力側に接続された回生抵抗とステータ巻線とを含む閉回路を形成することができず、モータにダイナミックブレーキをかけることができない。したがって、電力線の断線発生時においてロボットを迅速に停止させることができなくなるといった問題が生じる。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、インバータとモータとを繋ぐ電力線が断線する場合であっても、モータのフリーラン状態の発生を回避できるロボットシステムを提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、ロボット設置場所に設置されるベース部、前記ベース部に対して回転可能に連結された複数の回転部、及び前記各回転部の回転軸に対応して設けられてかつ該回転軸を駆動する３相モータを有するロボットと、ハイサイドスイッチ及びローサイドスイッチの直列接続体を有する３相インバータと、３相のそれぞれにおいて、前記ハイサイドスイッチ及び前記ローサイドスイッチの接続点と前記モータを構成するステータ巻線とを電気的に接続して、かつ、前記ベース部に形成された引込口を介して前記インバータと前記ステータ巻線とを繋ぐ電力線と、前記電力線のうち前記引込口よりも前記ステータ巻線側に設けられ、少なくとも２つの前記電力線を互いに電気的に接続する短絡経路と、前記短絡経路上に設けられ、前記短絡経路を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替えるブレーキ用スイッチと、前記電力線の断線を検知する断線検知部と、前記断線検知部により断線が検知された場合、前記ブレーキ用スイッチを開状態から閉状態に切り替え操作する操作部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記発明は、ロボットの各回転部の回転軸に対応して設けられた３相モータと、ハイサイドスイッチ及びローサイドスイッチの直列接続体を有する３相インバータとを備えている。そして上記発明は、３相のそれぞれにおいて、ハイサイドスイッチ及びローサイドスイッチの接続点とモータのステータ巻線とを電気的に接続して、かつ、ロボットのベース部に形成された引込口を介してインバータとステータ巻線とを繋ぐ電力線を備えている。
【００１０】
例えば、ベース部がコンベア等の可動部に設置される構成では、可動部が可動することにより電力線が引っ張られ、インバータとモータとを繋ぐ電力線が断線し得る。ここで電力線は、ベース部に形成された引込口を介してインバータとステータ巻線とを繋いでいるため、電力線の断線は、引込口よりもインバータ側で発生しやすい。
【００１１】
そこで上記発明は、電力線のうち引込口よりもステータ巻線側に設けられ、少なくとも２つの電力線を互いに電気的に接続する短絡経路と、短絡経路上に設けられ、短絡経路を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替えるブレーキ用スイッチとを備えている。そして上記発明では、断線検知部により電力線の断線が検知された場合、操作部によりブレーキ用スイッチが開状態から閉状態に切り替え操作される。このため、電力線が断線した場合であっても、ステータ巻線、電力線及びブレーキ用スイッチを含む閉回路を形成でき、モータにダイナミックブレーキをかけてモータを減速停止させることができる。これにより、ステータ巻線とインバータとを繋ぐ電力線が断線した場合であっても、モータのフリーラン状態の発生を回避することができ、ロボットを迅速に停止させることができる。
【００１２】
なお、第１の発明の短絡経路としては、具体的には例えば第２の発明のように、同一の前記モータを構成する前記ステータ巻線に接続された少なくとも２相分の前記電力線を互いに電気的に接続するものを採用することができる。
【００１３】
第３の発明は、３相のそれぞれの前記電力線のうち前記引込口と前記短絡経路との間に設けられ、前記電力線を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替える遮断用スイッチを備え、前記操作部は、前記断線検知部により前記電力線の断線が検知された場合、さらに、前記遮断用スイッチを閉状態から開状態に切り替え操作することを特徴とする。
【００１４】
３相分の電力線のうち１相分の電力線が断線した場合、残りの２相分の電力線によりインバータからモータへと給電され得る。このとき、ロボットを迅速に減速させたいにもかかわらず、モータの回転（ロボットの動作）が停止されるまでの時間が長くなる懸念がある。
【００１５】
ここで上記発明は、３相のそれぞれの電力線のうち引込口と短絡経路との間に設けられ、電力線を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替える遮断用スイッチを備えている。そして、断線検知部により電力線の断線が検知された場合、さらに、操作部により遮断用スイッチが閉状態から開状態に切り替え操作される。このため、インバータからモータへの給電を遮断した状態で、モータにダイナミックブレーキをかけることができる。これにより、モータにダイナミックブレーキをかけ始めてからモータの回転が停止されるまでの時間を短縮することができる。
【００１６】
第４の発明は、前記遮断用スイッチは、遮断用励磁コイルに給電されることにより閉状態とされ、前記遮断用励磁コイルへの給電が遮断されることにより開状態とされる常開式のスイッチであり、前記ブレーキ用スイッチは、ブレーキ用励磁コイルに給電されることにより閉状態とされ、前記ブレーキ用励磁コイルへの給電が遮断されることにより開状態とされる常開式のスイッチであり、前記遮断用スイッチと機械的に連動して開閉されるスイッチであって、かつ、前記遮断用スイッチが開状態とされる場合に閉状態とされ、前記遮断用スイッチが閉状態とされる場合に開状態とされる補助スイッチを備え、直流電源、前記補助スイッチ及び前記ブレーキ用励磁コイルを含む閉回路が形成されており、前記操作部は、前記断線検知部により断線が検知された場合、前記遮断用励磁コイルを給電状態から給電遮断状態に切り替え操作することを特徴とする。
【００１７】
上記発明は、上記遮断用スイッチ、上記ブレーキ用スイッチ、及び上記補助スイッチを備えている。そして上記発明では、直流電源、補助スイッチ及びブレーキ用励磁コイルを含む閉回路が形成されている。
【００１８】
この構成において、遮断用励磁コイルに給電される場合、常開式の遮断用スイッチが閉状態とされる。これにより、インバータからモータへの給電が許可される。また、遮断用励磁コイルに給電される場合、遮断用スイッチと機械的に連動する補助スイッチが開状態とされ、直流電源から補助スイッチを介したブレーキ用励磁コイルへの給電が遮断される。このため、常開式のブレーキ用スイッチが開状態とされ、ステータ巻線、電力線及びブレーキ用スイッチを含む閉回路が形成されず、ダイナミックブレーキを作動させないようにできる。
【００１９】
一方、遮断用励磁コイルへの給電が遮断される場合、遮断用スイッチが開状態とされる。これにより、インバータからモータへの給電が遮断される。また、遮断用励磁コイルへの給電が遮断される場合、遮断用スイッチと機械的に連動する補助スイッチが閉状態とされ、直流電源から補助スイッチを介してブレーキ用励磁コイルへと給電される。このため、ブレーキ用スイッチが閉状態とされ、ステータ巻線、電力線及びブレーキ用スイッチを含む閉回路が形成され、ダイナミックブレーキを作動させることができる。
【００２０】
上記発明によれば、断線検知部により電力線の断線が検知された場合において、遮断用励磁コイルに対する切り替え操作により、遮断用スイッチを閉状態から開状態に切り替える操作と、ブレーキ用スイッチを開状態から閉状態に切り替える操作との双方を実施できる。このため、電力線の断線時に、モータへの給電の遮断と、モータにダイナミックブレーキをかけることとの双方を迅速に実施できる。
【００２１】
第５の発明は、前記短絡経路は、同一の前記モータを構成する前記ステータ巻線に接続された３相分の前記電力線を互いに電気的に接続するものであることを特徴とする。
【００２２】
上記発明では、３相の電力線を互いに接続する短絡経路上のそれぞれにブレーキ用スイッチが設けられている。このため、３相のステータ巻線のそれぞれに発生する誘起電圧に起因した電流を、ダイナミックブレーキ用の閉回路に流して熱エネルギとして放出できる。これにより、２相の電力線を互いに短絡させる構成と比較して、ダイナミックブレーキによるブレーキ力を増加させることができ、ロボットの動作を停止させるまでの時間をより短縮できる。
【００２３】
第６の発明は、前記各回転部のうち、第１の所定回転部の回転軸を駆動する前記モータが第１モータとされ、第２の所定回転部の回転軸を駆動する前記モータが第２モータとされており、前記第１モータに対応して設けられた前記インバータが第１インバータとされ、前記第２モータに対応して設けられた前記インバータが第２インバータとされており、３相のそれぞれにおいて、前記第１モータを構成する前記ステータ巻線である第１ステータ巻線と、前記第１インバータを構成する前記ハイサイドスイッチ及び前記ローサイドスイッチの接続点とを電気的に接続する前記電力線が第１電力線とされており、３相のそれぞれにおいて、前記第２モータを構成する前記ステータ巻線である第２ステータ巻線と、前記第２インバータを構成する前記ハイサイドスイッチ及び前記ローサイドスイッチの接続点とを電気的に接続する前記電力線が第２電力線とされており、前記断線検知部は、前記第１電力線及び前記第２電力線のうち少なくとも一方の断線を検知するものであり、前記短絡経路は、少なくとも２相分の前記第１電力線のそれぞれを、少なくとも２相分の前記第２電力線に対して互いに接続先を重複させずに電気的に接続するものであることを特徴とする。
【００２４】
上記発明は、少なくとも２相分の第１電力線のそれぞれを、少なくとも２相分の第２電力線に対して互いに接続先を重複させずに電気的に接続する短絡経路を備えている。この構成によれば、同一モータのステータ巻線に接続された少なくとも２相分の電力線を短絡経路により互いに電気的に接続する構成と比較して、ダイナミックブレーキ用の閉回路に含まれるステータ巻線の数を増やすことができる。その結果、上記閉回路の抵抗値を増加させることができ、ステータ巻線の誘起電圧に起因して流れる電流を、より多く熱エネルギとして放出できる。したがって、ダイナミックブレーキによるブレーキ力を増加させることができ、ロボットの動作を停止させるまでの時間を短縮できる。
【００２５】
第７の発明は、３相のそれぞれの前記第１電力線のうち前記引込口と前記短絡経路との間に設けられ、前記第１電力線を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替える第１遮断用スイッチと、３相のそれぞれの前記第２電力線のうち前記引込口と前記短絡経路との間に設けられ、前記第２電力線を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替える第２遮断用スイッチと、を備え、前記操作部は、前記断線検知部により断線が検知された場合、さらに、前記第１遮断用スイッチ及び前記第２遮断用スイッチを閉状態から開状態に切り替え操作することを特徴とする。
【００２６】
上記発明は、３相のそれぞれの第１電力線のうち引込口と短絡経路との間に設けられ、第１電力線を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替える第１遮断用スイッチと、３相のそれぞれの第２電力線のうち引込口と短絡経路との間に設けられ、第２電力線を開状態及び閉状態のうちいずれかに切り替える第２遮断用スイッチとを備えている。そして、断線検知部により第１電力線及び第２電力線の少なくとも一方の断線が検知された場合、さらに、操作部により第１，第２遮断用スイッチが閉状態から開状態に切り替え操作される。このため、第１，第２インバータから第１，第２モータへの給電を遮断した状態で、第１，第２モータにダイナミックブレーキをかけることができる。これにより、第１，第２モータにダイナミックブレーキをかけ始めてから第１，第２モータの回転が停止されるまでの時間を短縮することができる。
【００２７】
第８の発明は、前記第１遮断用スイッチ及び前記第２遮断用スイッチは、遮断用励磁コイルに給電されることにより閉状態とされ、前記遮断用励磁コイルへの給電が遮断されることにより開状態とされる常開式のスイッチであり、前記ブレーキ用スイッチは、ブレーキ用励磁コイルに給電されることにより閉状態とされ、前記ブレーキ用励磁コイルへの給電が遮断されることにより開状態とされる常開式のスイッチであり、前記第１遮断用スイッチ及び前記第２遮断用スイッチのうち少なくとも一方である対象スイッチと機械的に連動して開閉されるスイッチであって、かつ、前記対象スイッチが開状態とされる場合に閉状態とされ、前記対象スイッチが閉状態とされる場合に開状態とされる補助スイッチを備え、直流電源、前記補助スイッチ及び前記ブレーキ用励磁コイルを含む閉回路が形成されており、前記操作部は、前記断線検知部により断線が検知された場合、前記遮断用励磁コイルを給電状態から給電遮断状態に切り替え操作することを特徴とする。
【００２８】
上記発明は、上記第１，第２遮断用スイッチ、上記ブレーキ用スイッチ、及び上記補助スイッチを備えている。ここで、第１，第２遮断用スイッチのうち少なくとも一方が対象スイッチとされ、補助スイッチは、対象スイッチと機械的に連動して開閉されるスイッチである。そして上記発明では、直流電源、補助スイッチ及びブレーキ用励磁コイルを含む閉回路が形成されている。
【００２９】
この構成において、遮断用励磁コイルに給電される場合、常開式の第１，第２遮断用スイッチが閉状態とされる。これにより、第１，第２インバータから第１，第２モータへの給電が許可される。また、遮断用励磁コイルに給電される場合、対象スイッチと機械的に連動する補助スイッチが開状態とされ、直流電源から補助スイッチを介したブレーキ用励磁コイルへの給電が遮断される。このため、常開式のブレーキ用スイッチが開状態とされ、第１，第２ステータ巻線、第１，第２電力線及びブレーキ用スイッチを含む閉回路が形成されず、ダイナミックブレーキを作動させないようにできる。
【００３０】
一方、遮断用励磁コイルへの給電が遮断される場合、第１，第２遮断用スイッチが開状態とされる。これにより、第１，第２インバータから第１，第２モータへの給電が遮断される。また、遮断用励磁コイルへの給電が遮断される場合、対象スイッチと機械的に連動する補助スイッチが閉状態とされ、直流電源から補助スイッチを介してブレーキ用励磁コイルへと給電される。このため、ブレーキ用スイッチが閉状態とされ、第１，第２ステータ巻線、第１，第２電力線及びブレーキ用スイッチを含む閉回路が形成され、ダイナミックブレーキを作動させることができる。
【００３１】
上記発明によれば、断線検知部により第１，第２電力線の少なくとも一方の断線が検知された場合において、遮断用励磁コイルに対する切り替え操作により、第１，第２遮断用スイッチを閉状態から開状態に切り替える操作と、ブレーキ用スイッチを開状態から閉状態に切り替える操作との双方を実施できる。このため、第１，第２電力線の少なくとも一方の断線時に、第１，第２モータへの給電の遮断と、第１，第２モータにダイナミックブレーキをかけることとの双方を迅速に実施できる。
【００３２】
第９の発明は、前記短絡経路は、３相分の前記第１電力線のそれぞれを、３相分の前記第２電力線に対して互いに接続先を重複させずに電気的に接続するものであることを特徴とする。
【００３３】
上記発明は、３相分の第１電力線のそれぞれを、３相分の第２電力線に対して互いに接続先を重複させずに電気的に接続する短絡経路を備えている。そして、各短絡経路上にブレーキ用スイッチが設けられている。このため、３相の第１，第２ステータ巻線のそれぞれに発生する誘起電圧に起因した電流を、ダイナミックブレーキ用の閉回路に流して熱エネルギとして放出できる。このため、２相分の第１電力線のそれぞれを２相分の第２電力線に対して互いに接続先を重複させずに短絡させる構成と比較して、ダイナミックブレーキによるブレーキ力を増加させることができ、ロボットの動作を停止させるまでの時間をより短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】第１実施形態に係るロボットシステムの概要を示す図。
【図２】ロボットシステムの電気的構成を示す図。
【図３】断線検知部の処理の手順を示すフローチャート。
【図４】ダイナミックブレーキ用の閉回路を示す図。
【図５】第２実施形態に係るロボットシステムの概要を示す図。
【図６】ダイナミックブレーキ用の閉回路を示す図。
【図７】その他の実施形態に係るロボットシステムの一部を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
（第１実施形態）
以下、ロボットシステムを具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係るロボットは、例えば産業用ロボットとして機械組立工場などの組立システムにて用いられる。
【００３６】
まず、図１を用いて、本実施形態に係るロボットシステムの概要について説明する。
【００３７】
図１に示すように、ロボットシステムを構成するロボット１０は、複数の回転部と、各回転部を順次連結してかつ隣り合う回転部を互いに回転可能にする関節とを備えている。本実施形態に係るロボット１０は、６軸の垂直多関節型ロボットとして構成されている。
【００３８】
ロボット１０は、ベース部１１と、ベース部１１の上方に設けられる第１回転部１２とを有している。ロボット１０のアームは、第１回転部１２に加え、下アーム１３、上アーム１４、手首部１５、及びハンド部１６を有している。本実施形態において、ベース部１１は、製造ラインに設置されるコンベア等の可動部２０に設けられている。可動部２０が可動することに伴い、ベース部１１も可動する。
【００３９】
第１回転部１２は、アームの両端部のうち、アーム先端部とは反対側の根元部に相当する。第１回転部１２は、鉛直方向に延びる第１軸線Ｊ１を回転中心として水平方向に回転可能になっている。第１回転部１２には、水平方向に延びる第２軸線Ｊ２を回転中心として、時計回り方向又は反時計回り方向に回転可能に第２回転部としての下アーム１３の下端部が連結されている。下アーム１３の上端部には、上アーム１４が、水平方向に延びる第３軸線Ｊ３を回転中心として、時計回り方向又は反時計回り方向に回転可能に連結されている。上アーム１４は、基端側（回転の際に第３軸線Ｊ３を回転中心とする関節側）と先端側とで２つのアーム部に分割されて構成されており、基端側は第３回転部としての第１上アーム１４Ａ（第３回転部）、先端側は第４回転部としての第２上アーム１４Ｂ（第４回転部）となっている。第２上アーム１４Ｂは、上アーム１４の長手方向に延びる第４軸線Ｊ４を回転中心として、第１上アーム１４Ａに対してねじり方向に回転可能になっている。
【００４０】
第２上アーム１４Ｂの先端部には、第５回転部としての手首部１５が設けられている。手首部１５は、水平方向に延びる第５軸線Ｊ５を回転中心として、第２上アーム１４Ｂに対して回転可能になっている。手首部１５の先端部には、ワークやツール等を取り付けるための第６回転部としてのハンド部１６が設けられている。ハンド部１６は、その中心線である第６軸線Ｊ６を回転中心として、ねじり方向に回転可能になっている。なお、ハンド部１６の中心点１６ａであるＴＣＰ（Tool Center Point）が制御点として設定されている。
【００４１】
ロボット１０の各回転部は、それぞれに対応して設けられるモータ４１（図２参照）により駆動される。モータは、正逆両方向の回転が可能であり、モータ４１の駆動により原点位置を基準として各回転部が駆動される。
【００４２】
ロボットシステムは、さらに、ロボット１０を制御するコントローラ３０と、コントローラ３０に電気的に接続されたティーチングペンダント４０とを備えている。ペンダント４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを含むマイクロコンピュータ、各種の手動操作キー、並びにディスプレイ等を備えている。ペンダント４０は、コントローラ３０と通信可能となっている。オペレータは、このペンダント４０を手動操作して、ロボット１０の動作プログラムの作成、修正、登録、各種パラメータの設定を行うことができる。動作プログラムの修正等を行うティーチングでは、作業において制御点であるＴＣＰが通過する教示点を教示する。そして、オペレータは、コントローラ３０を介して、ティーチングされた動作プログラムに基づきロボット１０を動作させることができる。
【００４３】
続いて、図２を用いて、ロボットシステムの電気的構成について説明する。
【００４４】
コントローラ３０は、外部電源５０（商用電源）から出力された交流電圧を直流電圧に変換する整流器３１と、整流器３１から出力される直流電圧を平滑化する平滑コンデンサ３２とを備えている。コントローラ３０は、さらに、整流器３１から出力された直流電圧を交流電圧に変換し、モータ４１の各ステータ巻線４１Ｕ，４１Ｖ，４１Ｗに印加する３相インバータ３３を備えている。モータ４１及びインバータ３３は、ロボット１０の各回転部のそれぞれに対応して個別に設けられている。
【００４５】
インバータ３３は、ハイサイドスイッチＳＷＨとローサイドスイッチＳＷＬとの直列接続体を３つ備えている。Ｕ相のハイサイド，ローサイドスイッチＳＷＨ，ＳＷＬの接続点には、Ｕ相のステータ巻線４１Ｕの第１端が接続されている。Ｖ相のハイサイド，ローサイドスイッチＳＷＨ，ＳＷＬの接続点には、Ｖ相のステータ巻線４１Ｖの第１端が接続されている。Ｗ相のハイサイド，ローサイドスイッチＳＷＨ，ＳＷＬの接続点には、Ｗ相のステータ巻線４１Ｗの第１端が接続されている。各ステータ巻線４１Ｕ，４１Ｖ，４１Ｗの第２端は、互いに中性点で接続されている。インバータ３３は、ハイサイドスイッチＳＷＨ及びローサイドスイッチＳＷＬが交互にオンされることにより、整流器３１から出力された直流電圧を交流電圧に変換してステータ巻線に印加する。これにより、各ステータ巻線には、電気角で位相が互いに１２０°ずれた相電流が流れることとなる。
【００４６】
ちなみに本実施形態では、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬとして、電圧制御形の半導体スイッチング素子を用いており、より具体的には、ＩＧＢＴを用いている。そして、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬには、各フリーホイールダイオードＤＨ，ＤＬが逆並列に接続されている。
【００４７】
コントローラ３０は、ロボット１０を駆動させるためのモータ制御を行う制御部３４を備えている。制御部３４は、マイクロプロセッサを主体として構成されている。制御部３４は、各回転軸に対応して設けられるモータ４１の制御量（例えば回転速度）をその指令値に制御すべく、ハイサイド，ローサイドスイッチＳＷＨ，ＳＷＬを駆動する駆動信号をインバータ３３に出力する。なお本実施形態では、整流器３１、インバータ３３及び制御部３４が共通の筐体３５に収容されている。
【００４８】
ハイサイドスイッチＳＷＨ及びローサイドスイッチＳＷＬの接続点ＴＵ，ＴＶ，ＴＷには、電力線４２を介してステータ巻線４１Ｕ，４１Ｖ，４１Ｗの第１端が電気的に接続されている。電力線４２は、筐体３５に形成された引込口３５ａと、ベース部１１に形成された引込口１１ａとを介してコントローラ３０とベース部１１とを繋いている。なお、電力線４２のうち、筐体３５に形成された引込口３５ａと、ベース部１１に形成された引込口１１ａとの間は、図１に示すように、本体間ケーブル４３とされている。
【００４９】
ベース部１１内に形成された収容空間において、３相分の電力線４２は、３つの短絡経路４４により互いに電気的に接続されている。また、収容空間には、コンタクタ４５と、安全スイッチ４６とが収容されている。コンタクタ４５は、各短絡経路４４上に設けられ、各短絡経路４４を開閉するブレーキ用スイッチ４５ａと、ブレーキ用励磁コイル４５ｂとを有している。ブレーキ用スイッチ４５ａは、ブレーキ用励磁コイル４５ｂに給電されることにより閉状態とされ、ブレーキ用励磁コイル４５ｂへの給電が遮断されることにより開状態とされる常開式のスイッチである。
【００５０】
安全スイッチ４６は、３相のそれぞれの電力線４２のうちベース部１１の引込口１１ａとコンタクタ４５との間に設けられ、主接点を開閉する常開式の遮断用スイッチ４６ａを有している。安全スイッチ４６は、遮断用スイッチ４６ａと機械的に連動して補助接点を開閉する常閉式の補助スイッチ４６ｂと、遮断用励磁コイル４６ｃとを有している。補助スイッチ４６ｂは、遮断用スイッチ４６ａが開状態とされる場合に閉状態とされ、遮断用スイッチ４６ａが閉状態とされる場合に開状態とされる。すなわち安全スイッチ４６は、ミラーコンタクト構造を有している。
【００５１】
補助スイッチ４６ｂの第１端には直流電源４７の正極が接続され、直流電源４７の負極にはグランドが接続されている。補助スイッチ４６ｂの第２端には、ブレーキ用励磁コイル４５ｂを介してグランドが接続されている。すなわち、補助スイッチ４６ｂ、ブレーキ用励磁コイル４５ｂ及び直流電源４７により閉回路が形成されている。
【００５２】
ベース部１１には、断線検知部４８が収容されている。断線検知部４８は、電力線４２の断線を検知する機能を有しており、電力線４２の断線を検知した場合、遮断用励磁コイル４６ｃへの給電を遮断する。
【００５３】
断線検知部４８には、電流センサ５１及び電圧センサ５２の検出値が入力される。電流センサ５１は、モータ４１に流れる３相の電流のうち少なくとも２相分の電流を検出する。電流センサ５１は、例えば、電力線４２のうちコンタクタ４５とモータ４１との間を流れる相電流を検出可能に設ければよい。電圧センサ５２は、モータ４１の３相のそれぞれの電圧を検出する。電圧センサ５２は、例えば、電力線４２のうちコンタクタ４５とモータ４１との間の相電圧を検出可能に設ければよい。なお、電流センサ５１及び電圧センサ５２の検出値は、制御部３４にも入力される。
【００５４】
ちなみに断線検知部４８は、ブレーキ用スイッチ４５ａ、遮断用スイッチ４６ａ及び補助スイッチ４６ｂの異常の有無を診断するバックチェック機能を有している。
【００５５】
断線検知部４８は、電流センサ５１及び電圧センサ５２のうち少なくとも一方の検出値に基づいて、電力線４２の断線を検知する。なお、断線検知手法としては、例えば、電流センサ５１の検出値に基づいて、各相電流の合計値（各相電流ベクトルを合成したベクトルの大きさ）が０からずれると判定した場合に断線が生じていると判定してもよい。また例えば、電圧センサ５２の検出値に基づいて、各相電圧の合計値（各相電圧ベクトルを合成したベクトルの大きさ）が０からずれると判定した場合に断線が生じていると判定してもよい。
【００５６】
断線検知部４８は、電力線４２の断線を検知した場合、インバータ３３からモータ４１への給電を遮断するとともに、モータ４１にダイナミックブレーキをかけてロボット１０を停止させる処理を行う。
【００５７】
図３を用いて、断線検知部４８が行う処理について説明する。この処理は、断線検知部４８によって例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００５８】
この一連の処理では、まずステップＳ１０において、電力線４２の断線を検知したか否かを判定する。
【００５９】
ステップＳ１０において断線が検知されないと判定した場合には、ステップＳ１１に進み、遮断用励磁コイル４６ｃに給電する。遮断用励磁コイル４６ｃに給電される場合、常開式の遮断用スイッチ４６ａが閉状態とされる。これにより、インバータ３３からモータ４１への給電が許可される。また、遮断用励磁コイル４６ｃに給電される場合、遮断用スイッチ４６ａと機械的に連動する補助スイッチ４６ｂが開状態とされ、直流電源４７から補助スイッチ４６ｂを介したブレーキ用励磁コイル４５ｂへの給電が遮断される。このため、常開式のブレーキ用スイッチ４５ａが開状態とされ、ステータ巻線４１Ｕ，４１Ｖ，４１Ｗ、電力線４２及びブレーキ用スイッチ４５ａを含む閉回路が形成されない。
【００６０】
一方、ステップＳ１０において断線が検知されたと判定した場合には、ステップＳ１２に進み、遮断用励磁コイル４６ｃへの給電を遮断する。この場合、遮断用スイッチ４６ａが開状態とされ、インバータ３３からモータ４１への給電が遮断される。また、遮断用励磁コイル４６ｃへの給電が遮断される場合、遮断用スイッチ４６ａと機械的に連動する補助スイッチ４６ｂが閉状態とされ、直流電源４７から補助スイッチ４６ｂを介してブレーキ用励磁コイル４５ｂへと給電される。このため、ブレーキ用スイッチ４５ａが閉状態とされ、ステータ巻線４１Ｕ，４１Ｖ，４１Ｗ、電力線４２及びブレーキ用スイッチ４５ａを含む閉回路が形成され、モータ４１にダイナミックブレーキをかけることができる。これにより、ロボット１０を減速停止させることができ、フリーラン状態の発生を防止することができる。
【００６１】
なお図４に破線にて、ステータ巻線４１Ｕ、電力線４２、ブレーキ用スイッチ４５ａ及びステータ巻線４１Ｕを含む閉回路を例示した。
【００６２】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００６３】
３相のそれぞれの電力線４２のうちベース部１１の引込口１１ａよりもモータ４１側に遮断用スイッチ４６ａを設けた。そして、断線検知部４８により電力線４２の断線が検知された場合、ブレーキ用スイッチ４５ａを閉状態に切り替え操作した。このため、断線が検知された場合においてモータ４１にダイナミックブレーキをかけることができ、フリーラン状態の発生を防止することができる。
【００６４】
さらに、ブレーキ用スイッチ４５ａを閉状態に切り替えることに加えて、遮断用スイッチ４６ａを開状態に切り替えた。このため、インバータ３３からモータ４１への給電を遮断した状態で、モータ４１にダイナミックブレーキをかけることができる。これにより、ダイナミックブレーキをかけ始めてからモータ４１の回転が停止されるまでの時間を短縮することができる。
【００６５】
遮断用スイッチ４６ａを、遮断用励磁コイル４６ｃに給電されることにより閉状態とされ、遮断用励磁コイル４６ｃへの給電が遮断されることにより開状態とされる常開式のスイッチとした。また、ブレーキ用スイッチ４５ａを、ブレーキ用励磁コイル４５ｂに給電されることにより閉状態とされ、ブレーキ用励磁コイル４５ｂへの給電が遮断されることにより開状態とされる常開式のスイッチとした。また、遮断用スイッチ４６ａと機械的に連動して開閉されるスイッチであって、かつ、遮断用スイッチ４６ａが開状態とされる場合に閉状態とされ、遮断用スイッチ４６ａが閉状態とされる場合に開状態とされる補助スイッチ４６ｂを備えた。そして、直流電源４７、補助スイッチ４６ｂ及びブレーキ用励磁コイル４５ｂを含む閉回路を形成した。
【００６６】
この構成において、断線検知部４８により断線が検知された場合、遮断用励磁コイル４６ｃを給電状態から給電遮断状態に切り替え操作した。これにより、遮断用励磁コイル４６ｃに対する１の切り替え操作により、遮断用スイッチ４６ａを閉状態から開状態に切り替える操作と、ブレーキ用スイッチ４５ａを開状態から閉状態に切り替える操作との双方を同時に実施できる。このため、電力線４２の断線時に、モータ４１への給電の遮断とダイナミックブレーキとを迅速に実施できる。
【００６７】
ステータ巻線４１Ｕ，４１Ｖ，４１Ｗに接続された３相分の電力線４２を短絡経路４４により互いに電気的に接続した。そして、各短絡経路４４上にブレーキ用スイッチ４５ａを設けた。このため、３相のステータ巻線４１Ｕ，４１Ｖ，４１Ｗのそれぞれに発生する誘起電圧に起因した電流を、ダイナミックブレーキ用の閉回路に流して消費させることができる。これにより、ダイナミックブレーキによるブレーキ力を増加させることができ、ロボット１０の動作を停止させるまでの時間をより短縮できる。
【００６８】
コンタクタ４５、安全スイッチ４６、直流電源４７及び断線検知部４８をベース部１１内に収容した。このため、制御部３４がブレーキ用スイッチ４５ａ、遮断用スイッチ４６ａ及び補助スイッチ４６ｂのバックチェックを行う構成と比較して、筐体３５とベース部１１とを繋ぐケーブルの数を減らすことができる。
【００６９】
（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、ロボット１０の各回転軸に対応して設けられるモータ４１のうち互いに隣り合う２つのモータ間でダイナミックブレーキ用の閉回路を形成させる。図５には、各モータのうち２つのモータを図示している。本実施形態では、これらモータを第１モータ６１及び第２モータ６２と称すこととする。
【００７０】
第１モータ６１は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の第１ステータ巻線６１Ｕ，６１Ｖ，６１Ｗを有しており、第２モータ６２は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の第２ステータ巻線６２Ｕ，６２Ｖ，６２Ｗを有している。
【００７１】
第１モータ６１に対応して第１インバータ７１が設けられている。３相のそれぞれにおいて、第１ステータ巻線と、第１インバータ７１を構成するハイサイドスイッチ及びローサイドスイッチの接続点とは、第１電力線６１ａにより電気的に接続されている。また、第２モータ６２に対応して第２インバータ７２が設けられている。３相のそれぞれにおいて、第２ステータ巻線と、第２インバータ７２を構成するハイサイドスイッチ及びローサイドスイッチの接続点とは、第２電力線６２ａにより電気的に接続されている。第１電力線６１ａ及び第２電力線６２ａは、筐体３５に形成された引込口３５ａと、ベース部１１に形成された引込口１１ａとを介してコントローラ３０とベース部１１とを繋いている。
【００７２】
ベース部１１内に形成された収容空間において、３相分の第１電力線６１ａのそれぞれは、３相分の第２電力線６２ａに対して互いに接続先を重複させずに短絡経路７３により電気的に接続されている。
【００７３】
ベース部１１の収容空間には、第１コンタクタ６４、安全スイッチ６５、及び第２コンタクタ６６が収容されている。第１コンタクタ６４は、各短絡経路７３上に設けられ、各短絡経路７３を開閉するブレーキ用スイッチ６４ａと、ブレーキ用励磁コイル６４ｂとを有している。ブレーキ用スイッチ６４ａは、ブレーキ用励磁コイル６４ｂに給電されることにより閉状態とされ、ブレーキ用励磁コイル６４ｂへの給電が遮断されることにより開状態とされる常開式のスイッチである。
【００７４】
安全スイッチ６５は、３相のそれぞれの第１電力線６１ａのうちベース部１１の引込口１１ａと第１コンタクタ６４との間に設けられ、主接点を開閉する常開式の第１遮断用スイッチ６５ａ（対象スイッチに相当）を有している。安全スイッチ６５は、第１遮断用スイッチ６５ａと機械的に連動して補助接点を開閉する常閉式の補助スイッチ６５ｂと、第１遮断用励磁コイル６５ｃとを有している。補助スイッチ６５ｂは、第１遮断用スイッチ６５ａが開状態とされる場合に閉状態とされ、第１遮断用スイッチ６５ａが閉状態とされる場合に開状態とされるミラーコンタクト構造を有している。
【００７５】
第２コンタクタ６６は、３相のそれぞれの第２電力線６２ａのうちベース部１１の引込口１１ａと第１コンタクタ６４との間に設けられ、主接点を開閉する常開式の第２遮断用スイッチ６６ａと、第２遮断用励磁コイル６６ｂとを有している。
【００７６】
補助スイッチ６５ｂの第１端には直流電源６７の正極が接続され、直流電源６７の負極にはグランドが接続されている。補助スイッチ６５ｂの第２端には、ブレーキ用励磁コイル６４ｂを介してグランドが接続されている。
【００７７】
ベース部１１には、断線検知部８０が収容されている。断線検知部８０は、第１電力線６１ａ及び第２電力線６２ａのうち少なくとも一方の断線を検知する機能を有しており、断線を検知した場合、第１遮断用励磁コイル６５ｃ及び第２遮断用励磁コイル６６ｂへの給電を遮断する。
【００７８】
断線検知部８０には、電流センサ８１及び電圧センサ８２の検出値が入力される。電流センサ８１は、第１，第２モータ６１，６２のそれぞれにおいて、３相の電流のうち少なくとも２相分の電流を検出する。電圧センサ８２は、第１，第２モータ６１，６２のそれぞれにおいて、３相のそれぞれの電圧を検出する。なお、断線検知部８０による断線検知手法は、上記第１実施形態と同様の手法で実施すればよい。
【００７９】
続いて、本実施形態に係る断線検知部８０の処理について説明する。
【００８０】
断線検知部８０は、断線が検知されないと判定した場合、第１遮断用励磁コイル６５ｃ及び第２遮断用励磁コイル６６ｂに給電する。この場合、常開式の第１，第２遮断用スイッチ６５ａ，６６ａが閉状態とされる。これにより、第１，第２インバータ７１，７２から第１，第２モータ６１，６２への給電が許可され、ロボット１０の駆動制御が可能となる。また、第１遮断用励磁コイル６５ｃ及び第２遮断用励磁コイル６６ｂに給電される場合、第１遮断用スイッチ６５ａと機械的に連動する補助スイッチ６５ｂが開状態とされ、直流電源６７から補助スイッチ６５ｂを介したブレーキ用励磁コイル６４ｂへの給電が遮断される。このため、常開式のブレーキ用スイッチ６４ａが開状態とされ、第１，第２ステータ巻線、第１，第２電力線６１ａ，６２ａ及びブレーキ用スイッチ６４ａを含む閉回路が形成されない。
【００８１】
一方、断線検知部８０は、断線が検知されたと判定した場合、第１遮断用励磁コイル６５ｃ及び第２遮断用励磁コイル６６ｂへの給電を遮断する。この場合、第１，第２遮断用スイッチ６５ａ，６６ａが開状態とされる。これにより、第１，第２インバータ７１，７２から第１，第２モータ６１，６２への給電が遮断される。また、第１遮断用励磁コイル６５ｃ及び第２遮断用励磁コイル６６ｂへの給電が遮断される場合、第１遮断用スイッチ６５ａと機械的に連動する補助スイッチ６５ｂが閉状態とされ、直流電源６７から補助スイッチ６５ｂを介してブレーキ用励磁コイル６４ｂへと給電される。このため、ブレーキ用スイッチ６４ａが閉状態とされ、第１，第２ステータ巻線、第１，第２電力線６１ａ，６２ａ及びブレーキ用スイッチ６４ａを含む閉回路が形成され、ダイナミックブレーキを作動させることができる。
【００８２】
このように本実施形態によれば、断線検知部８０により第１，第２電力線６１ａ，６２ａの少なくとも一方の断線が検知された場合において、第１遮断用励磁コイル６５ｃ及び第２遮断用励磁コイル６６ｂに対する切り替え操作により、第１，第２遮断用スイッチ６５ａ，６６ａを閉状態から開状態に切り替える操作と、ブレーキ用スイッチ６４ａを開状態から閉状態に切り替える操作との双方を実施できる。このため、第１，第２電力線６１ａ，６２ａの少なくとも一方の断線時に、第１，第２モータ６１，６２への給電の遮断とダイナミックブレーキとを迅速に実施できる。
【００８３】
また本実施形態によれば、上記第１実施形態と比較して、ダイナミックブレーキ用の閉回路に含まれるステータ巻線の数を２つから４つに増やすことができる。その結果、上記閉回路の抵抗値を増加させることができ、ダイナミックブレーキによるブレーキ力を増加させることができる。したがって、ロボット１０の動作を停止させるまでの時間を短縮できる。なお図６には破線にて、Ｕ相第１ステータ巻線６１Ｕ、第１電力線６１ａ、ブレーキ用スイッチ６４ａ、Ｕ相第２ステータ巻線６２Ｕ、Ｖ相第２ステータ巻線６２Ｖ、第２電力線６２ａ、ブレーキ用スイッチ６４ａ、第１電力線６１ａ及びＶ相第１ステータ巻線６１Ｖを含む閉回路を例示した。
【００８４】
（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態を以下のように変更して、実施することもできる。
【００８５】
・電力線４２の断線検知手法としては、上記第１実施形態に例示したものに限らない。例えば、電流センサ５１の検出値に基づいて、中性点を流れる電流が０でないと判定した場合に断線が生じていると判定してもよい。また例えば、電流センサ５１により検出された相電流と電圧センサ５２により検出された相電圧との位相差が所定以上になったと判定した場合に断線が生じていると判定してもよい。
【００８６】
さらに断線検知手法としては、電流センサ５１や電圧センサ５２の検出値に基づくものに限らず、ロボット１０の各回転軸の回転角を検出する回転検出部（例えばエンコーダ）の検出値に基づくものであってもよい。この場合、回転検出部により検出された回転位置情報が指令回転位置情報から所定以上ずれたと判定した場合、電力線４２に断線が生じていると判定すればよい。これは、断線が生じた場合、ロボット１０の制御点を目標点に追従させることができず、検出された回転位置情報と指令回転位置情報との偏差が大きくなることを利用した手法である。
【００８７】
・インバータ３３からモータ４１への給電を遮断して、かつ、ダイナミックブレーキ用の閉回路を形成するための構成を図７に示すようにしてもよい。なお図７において、先の図２に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
【００８８】
図７に示す構成では、各電力線４２に設けられる遮断用スイッチ９０ａと、各短絡経路４４に設けられるブレーキ用スイッチ９０ｂとによりミラーコンタクト構造が実現されている。この構成において、電力線４２の断線が検知された場合、各遮断用スイッチ９０ａに対応した遮断用励磁コイル９０ｃに対する給電を遮断すればよい。
【００８９】
・上記第１実施形態において、３相の電力線４２のうち任意の２相分を電気的に接続してもよい。
【００９０】
・上記第２実施形態において、２相分の第１電力線６１ａのそれぞれを、２相分の第２電力線６２ａに対して互いに接続先を重複させずに短絡経路７３により電気的に接続してもよい。
【００９１】
・上記第２実施形態において、第１遮断用スイッチ６５ａに加えて第２遮断用スイッチ６６ａも補助スイッチ６５ｂと機械的に連動する構成であってもよい。
・上記第２実施形態では、第１電力線６１ａと第２電力線６２ａとのそれぞれを同じ相同士で接続したがこれに限らず、異なる相同士で接続してもよい。
【００９２】
・上記第１実施形態において、コンタクタ４５、安全スイッチ４６及び直流電源４７を備える構成を、引込口１１ａとモータ４１との間に２重にして設けてもよい。
【００９３】
・上記第１実施形態において、断線検知部４８に代えて、コントローラ３０を構成する制御部３４が図３に示す処理を実行してもよい。
【００９４】
・上記第１実施形態において、コンタクタ４５及び安全スイッチ４６を構成するリレーに代えて、ＭＯＳＦＥＴ等の半導体スイッチを用いてもよい。
【００９５】
・ロボット１０のベース部１１としては、可動部に設置されるものに限らず、例えば固定された床面に設置されるものであってもよい。この場合であっても、例えば電力線に物を引っ掛けることにより、電力線が引っ張られて断線することがある。こうした場合においても、本発明の適用が有効である。
【００９６】
・モータとしては、同期機に限らず、例えば誘導機であってもよい。
【００９７】
・ロボットとしては、垂直多関節型のものに限らず、例えば水平多関節型のものを採用してもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１０…ロボット、１１…ベース部、１１ａ…引込口、３３…インバータ、４１…モータ、４１Ｕ，４１Ｖ，４１Ｗ…ステータ巻線、４２…電力線、４４…短絡経路、４５ａ…ブレーキ用スイッチと、４６ａ…遮断用スイッチ、４６ｂ…補助スイッチ、４８…断線検知部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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