(57)【要約】【課題】ヒゲなどのベルト周期の外乱を除去して、画像形成タイミング調整の精度低下を防止する。【解決手段】画像形成装置は、画像データに応じて互いに異なる色のトナー像が形成された感光ドラムから、所定の方向に搬送される中間転写ベルト５に順次トナー像を転写してカラートナー像を形成する、ステアリングローラ１４は中間転写ベルトを所定の方向に交差する方向に傾斜させる。検知センサＳｎｓ１は中間転写体の端部の位置を検知し、制御コントローラ３０はその検知結果に応じてステアリングローラを駆動制御する際、検知結果に予め定められたバンドストップフィルタ処理を施して、当該フィルタ処理後の検知結果に応じてステアリングローラを駆動制御する。【選択図】図１９
2017203901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像データに応じて互いに異なる色のトナー像が形成された像担持体から、所定の方向に搬送される中間転写体に順次トナー像を転写してカラートナー像を形成する画像形成装置であって、
前記中間転写体を前記所定の方向に交差する方向に傾斜させる傾斜手段と、
前記中間転写体の前記所定の方向に交差する方向の端部の位置を検知する第１の検知手段と、
前記第１の検知手段による第１の検知結果に応じて前記傾斜手段を駆動制御する際、前記第１の検知結果に予め定められたフィルタ処理を施して、当該フィルタ処理後の第１の検知結果に応じて前記傾斜手段を駆動制御する第１の制御手段と、
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記予め定められたフィルタ処理はバンドストップフィルタ処理であることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記バンドストップフィルタ処理で用いられるフィルタのターゲット周波数は前記中間転写体の一周期の逆数であることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記傾斜手段は、前記中間転写体を保持し傾斜可能なステアリングローラを有していることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記第１の検知手段と異なる位置で前記中間転写体の前記所定の方向に交差する方向の端部の位置を検知する第２の検知手段と、
前記第１の検知結果および前記第２の検知手段による第２の検知結果に基づいて前記中間転写体にトナー像を転写する際の画像書き込みタイミングを制御する第２の制御手段と、
を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記第２の制御手段は、前記第１の検知結果と前記第２の検知結果との差分に応じて前記画像書き込みタイミングを制御することを特徴とする請求項５に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記第２の制御手段は前記差分に所定のフィルタ処理を施して、当該フィルタ処理後の差分を用いて前記画像書き込みタイミングを制御することを特徴とする請求項６に記載の画像形成装置。
【請求項８】
画像データに応じて互いに異なる色のトナー像が形成された像担持体から、所定の方向に搬送される中間転写体に順次トナー像を転写してカラートナー像を形成する画像形成装置の制御方法であって、
前記画像形成装置には、前記中間転写体を前記所定の方向に交差する方向に傾斜させる傾斜手段が備えられており、
前記中間転写体の前記所定の方向に交差する方向の端部の位置を検知する検知ステップと、
前記検知ステップによる検知結果に応じて前記傾斜手段を駆動制御する際、前記検知結果に予め定められたフィルタ処理を施して、当該フィルタ処理後の検知結果に応じて前記傾斜手段を駆動制御する制御ステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項９】
画像データに応じて互いに異なる色のトナー像が形成された像担持体から、所定の方向に搬送される中間転写体に順次トナー像を転写してカラートナー像を形成する画像形成装置で用いられる制御プログラムであって、
前記画像形成装置には、前記中間転写体を前記所定の方向に交差する方向に傾斜させる傾斜手段が備えられており、
前記画像形成装置に備えられたコンピュータに、
前記中間転写体の前記所定の方向に交差する方向の端部の位置を検知する検知ステップと、
前記検知ステップによる検知結果に応じて前記傾斜手段を駆動制御する際、前記検知結果に予め定められたフィルタ処理を施して、当該フィルタ処理後の検知結果に応じて前記傾斜手段を駆動制御する制御ステップと、
を実行させることを特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置、その制御方法、および制御プログラムに関し、特に、無端ベルト状の中間転写ベルトに対向して像担持体が配置されるフルカラー画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、画像形成を高速化するため、無端ベルト状の転写ベルトに複数の像担持体を並べて配置して、各色の作像プロセスを並行処理する所謂タンデム型の画像形成装置が知られている。例えば、電子写真プロセスを用いたフルカラー画像形成装置における中間転写ベルトが代表的なものとして挙げられる。
【０００３】
中間転写ベルトには、各色のトナー像が順次ベルト表面に重ねあわされて転写材に転写され、転写材にはフルカラーのトナー像が形成される。そして、中間転写ベルトは駆動ローラなどの複数のローラによって張架されて走行駆動される。このような中間転写ベルトはローラの外径精度およびローラ間のアライメント精度などによって、駆動の際にいずれかの端部方向に寄ってしまうことがある。
【０００４】
このようなベルト寄りに対処するため、ベルト端面などの位置変動を検知し、ベルトの内周保持部材の１つであるステアリングローラに傾きを与えて、ベルトの寄りをコントロールする寄り制御が行われている。このような寄り制御はベルト寄りに起因するベルト破損を防止することに効果がある。
【０００５】
また、タンデム型の画像形成装置の場合には、主走査色ずれおよび画像変形の主な原因の一つとしてベルト搬送方向変動がある。このベルト搬送方向変動はベルトの寄りを抑制するステアリング制御の影響によって生じ、色ずれが増大する場合がある。ベルトの端部位置をセンサで検知し、その検知結果に基づいてステアリングローラを傾斜させてベルトの寄りを抑制するようにした装置が特許文献１に記載されている。この装置では、さらに、ベルトの端部位置を複数回検知することによってベルトの搬送方向変動を検出して画像形成タイミングを調整し色ずれも抑制するようにしている。
【０００６】
特許文献１には、ベルト端部などの位置を検出する際、複数のセンサを用いてベルトの端部位置を直接検出することが記載されている。さらに、特許文献１には、ベルト端部位置を複数回検出することによって決定されるステアリングローラ傾斜変動に基づいてベルト搬送方向変動を予測することも記載されている。ところが、前者については検出精度はよいものの複数のセンサを用いる関係上高コストとなる。一方、後者については、検出精度は劣るものの低コストである。
【０００７】
なお、ステアリングローラ傾斜変動以外から生じるベルト搬送方向変動の要因として、例えば、ベルト駆動開始の際のベルト初期姿勢・歪み、像担持体および転写材などのベルトの接触物の接離動作などが挙げられる。
【０００８】
このため、高い色ずれ低減効果を期待する際には、前者のベルト端部位置を検出するセンサを複数用いる手法が用いられる。
【０００９】
図２０は、ベルト端部のエッジ形状（プロファイル）を１つのセンサで検知した際の検知結果の一例を示す図である。
【００１０】
中間転写ベルトなどの無端ベルトを作成する際には、コストを低減するため、ベルトの幅方向の長さを複数分の長さで成型して、その後、ベルトの幅方向の長さに切断する。つまり、実際に使用するベルトよりも幅方向の長さが長いベルト基材を製造して、当該ベルト基材を切断することによって実際に使用するベルトを得ている。また、無端ベルトのエッジ形状の精度、エッジ部のベルト厚みムラの精度を確保するため、後加工によってベルトのエッジ部を切断加工することがある。
【００１１】
いずれにしても、ベルト基材を切断する際、切断するための工具をベルトの周方向に沿って相対移動させる。この際、切断開始位置と切断終了位置とでずれが生じて、このずれの部分が段差としてベルトの幅方向端部（エッジ）に存在することがある。切断する際には、ベルトを回転しつつ工具をベルトの所定位置に当てて切断を行う。この切断の際においてはベルトの寄り制御が行われる。このため、切断開始位置と切断終了位置とを一致させることが難しく、結果的に、図２０に示すように、ベルト端部の波打ちおよびカット段差が生じる。
【００１２】
図２１は、ベルト端部のエッジ形状を複数のセンサで検知した際の検知結果の一例を示す図である。
【００１３】
ここでは、ベルト搬送方向において互いに異なる位置に２つのセンサを配置する。搬送方向下流側に配置されたセンサをＳｎｓ１とし、搬送方向上流側に配置されたセンサをＳｎｓ２とする。２つのセンサにおいては、同一のベルト端部を時間Ｔｈだけずれたタイミングで検知する。センサＳｎｓ１で検知された検出結果を破線で示し、センサＳｎｓ２で検知された検出結果を実線で示す。
【００１４】
ベルト搬送方向を検出するためには、ベルト端部のプロファイル成分の影響を除去する必要がある。そこで、２つのセンサの検知結果のうち、上流側のセンサＳｎｓ２の検出結果を時間Ｔｓだけずらして、下流側のセンサＳｎｓ１の検出結果との差分を求める。理想的には、時間Ｔｈと時間Ｔｓが一致していることが望ましい。一致していれば、ベルト端部のプロファイル成分は完全に除去されるはずである。ところが、実際には、後述するように、時間Ｔｈと時間Ｔｓを厳密に一致させるのは困難である。
【００１５】
図２２は図２１に示す検出結果の差分を求めた際の結果を示す図である。
【００１６】
図示のように、２つのセンサによる検出結果の差分を求めると、インパルス状のノイズ（ヒゲ）が生じる発生する。当該ヒゲは、実際のベルト搬送方向の変動ではないので、ヒゲに基づいて主走査方向の画像形成タイミングを調整すると、色ずれを悪化させることになる。
【００１７】
なお、時間Ｔｈは部品精度に伴う２つのセンサ間の距離のばらつき、中間転写ベルトの搬送速度ムラなどによって異なる。また、時間Ｔｓはセンサのサンプリングクロックに依存する。
【００１８】
図２３は、インパルス状のノイズ（ヒゲ）を除去するフィルタ処理を行った後の処理結果の一例を示す図である。
【００１９】
インパルス状のノイズである中間転写ベルトの周期的ヒゲを除去するため、一般に移動平均又はローパスなどのフィルタ処理が行われる。フィルタ処理を行うことによって、ヒゲに起因する画像形成タイミングの誤調整による主走査色ずれの悪化を回避する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２０】
【特許文献１】特開平３−２８８１６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２１】
上述のフィルタ処理によって、中間転写ベルトの周期的ヒゲは除去できるものの、仮に、中間転写ベルトの搬送方向変動周期がヒゲの周期に近い場合には、搬送方向変動までフィルタ処理され除去されてしまうことになる。つまり、ステアリングローラを傾斜させることによってベルトの寄りを制御する周期がヒゲの周期と近い場合には、搬送方向変動までフィルタ処理され除去されてしまう。この結果、搬送方向変動に基づいて画像形成タイミングの調整することが困難となってしまう。
【００２２】
従って、本発明の目的は、ヒゲなどのベルト周期の外乱を除去しつつ、画像形成タイミング調整の精度低下を防止することができる画像形成装置、その制御方法、および制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
上記の目的を達成するため、本発明による画像形成装置は、画像データに応じて互いに異なる色のトナー像が形成された像担持体から、所定の方向に搬送される中間転写体に順次トナー像を転写してカラートナー像を形成する画像形成装置であって、前記中間転写体を前記所定の方向に交差する方向に傾斜させる傾斜手段と、前記中間転写体の前記所定の方向に交差する方向の端部の位置を検知する検知手段と、前記検知手段による検知結果に応じて前記傾斜手段を駆動制御する際、前記検知結果に予め定められたフィルタ処理を施して、当該フィルタ処理後の検知結果に応じて前記傾斜手段を駆動制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、ヒゲなどの中間転写体の周期の外乱を除去しつつ、画像形成タイミング調整の精度低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】画像形成装置の一例についてその構成を示す図である。
【図２】図１に示す画像形成装置に備えられたステアリングローラの傾斜について説明するための図であり、（ａ）は中間転写ベルトともにステアリングローラを示す図、（ｂ）はステアリングローラの支持を示す図である。
【図３】図１に示す画像形成装置の制御系の一例を示すブロック図である。
【図４】図１に示す画像形成装置で行われる印刷動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図５】図１に示す画像形成装置で行われる色レジ補正モードの動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】図１に示す画像形成装置におけるベルト搬送方向（ベルト姿勢）の一例を示す図である。
【図７】図１に示す画像形成装置で作像されるレジパッチの一例を示す図である。
【図８】図１に示す画像形成装置で行われる印刷の際の画像書き込みタイミング調整を説明するためのフローチャートである。
【図９】中間転写ベルトに各色画像を形成する際の画像書き込みタイミングを説明するための図であり、（ａ）は中間転写ベルト上の各色画像を示す図、（ｂ）は中間転写ベルトの傾きと各色画像との関係を示す図である。
【図１０】図１に示すベルト端部位置検知センサによる検知を説明するための図であり、（ａ）はその一例を示す図、（ｂ）は他の例を示す図である。
【図１１】図３に示すステアリング駆動量算出部で求められる駆動量の第１の例を説明するための図である。
【図１２】図１１で説明した寄り制御を行った際のベルト端部位置の変動を示す図である。
【図１３】図３に示すステアリング駆動量算出部で求められる駆動量の第２の例を説明するための図である。
【図１４】図１３で説明した寄り制御を行った際のベルト端部位置の変動を示す図である。
【図１５】図３に示すステアリング駆動量算出部で求められる駆動量の第３の例を説明するための図である。
【図１６】図３に示すステアリング駆動量算出部で求められる駆動量の第４の例を説明するための図である。
【図１７】図３に示すステアリング駆動量算出部で用いられるバンドストップフィルタの特性を示す図である。
【図１８】図１７に示すバンドストップフィルタを用いた際の効果を説明するための図である。
【図１９】図１０（ａ）に示す制御系と図１５に示す制御系とを組み合わせて画像書き込み補正値の生成および制御量の生成を行うための制御系を示す図である。
【図２０】ベルト端部のエッジ形状（プロファイル）を１つのセンサで検知した際の検知結果の一例を示す図である。
【図２１】ベルト端部のエッジ形状を複数のセンサで検知した際の検知結果の一例を示す図である。
【図２２】図２１に示す検出結果の差分を求めた際の結果を示す図である。
【図２３】インパルス状のノイズ（ヒゲ）を除去するフィルタ処理を行った後の処理結果の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に、本発明の実施の形態に係る画像形成装置の一例について図面を参照して説明する。
【００２７】
図１は、本実施の形態に係る画像形成装置の一例についてその構成を示す図である。
【００２８】
図示の画像形成装置は、例えば、電子写真プロセスが用いられたプリンタなどのフルカラー画像形成装置である。この画像形成装置は画像形成部２０Ｙ、画像形成部２０Ｍ、画像形成部２０Ｃ、および画像形成部２０Ｋの４つの画像形成部（画像形成ユニット）を備えている。画像形成部２０Ｙはイエロー色の画像を形成し、画像形成部２０Ｍはマゼンタ色の画像を形成する。また、画像形成部２０Ｃはシアン色の画像を形成し、画像形成部２０Ｋはブラック色の画像を形成する。そして、これら４つの画像形成部は所定の間隔をおいて中間転写ベルト（中間転写体）５に沿って配列されている。
【００２９】
画像形成部２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、および２０Ｋには、それぞれ像担持体として感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋが備えられている。そして、感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの周囲には、それぞれ帯電ローラ２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、および２Ｋが配置されている。さらに、感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの周囲には、それぞれ現像装置４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、４Ｋ、転写ローラ７Ｙ、７Ｍ、７Ｃ、および７Ｋ、ドラムクリーニング装置（図示せず）が配置されている。また、帯電ローラ２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、および２Ｋと現像装置４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、および４Ｋの間の上方には露光装置３Ｙ、３Ｍ、３Ｃ、および３Ｋがそれぞれ配置されている。
【００３０】
感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋは、駆動装置（図示せず）によって実線矢印で示す方向（時計回り）に所定の周速度で回転駆動される。帯電ローラ２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、および２Ｋは、それぞれ感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋに所定の圧接力で接触する。帯電ローラ２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、および２Ｋは、帯電バイアス電源（図示せず）から印加される帯電バイアスによって感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋの表面を所定の電位に均一に帯電する。
【００３１】
露光装置３Ｙ、３Ｍ、３Ｃ、および３Ｋ、ホストコンピュータ（図示せず）から入力される画像情報（画像データ）の時系列電気デジタル画素信号に対応して変調された光で感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋの表面を露光する。これによって、感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋの表面に画像情報に応じた静電潜像が形成される。
【００３２】
現像装置４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、および４Ｋは、現像バイアス電源（図示せず）から印加される現像バイアスによって感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋに形成された静電潜像にトナーを付着させる。これによって、感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋの静電潜像はトナー像として現像（反転現像）される。なお、現像装置４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、および４Ｋには、それぞれイエロートナー、シアントナー、マゼンタトナー、およびブラックトナーが収納されている。
【００３３】
一次転写ローラ７Ｙ、７Ｍ、７Ｃ、および７Ｋは、ローラの長手方向に沿って均一に電圧を印加するために電極を備えている。また、一次転写ローラ７Ｙ、７Ｍ、７Ｃ、および７Ｋは、それぞれ転写部Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、およびＮ４において無端状の中間転写ベルト５を介して感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋに当接する。
【００３４】
中間転写ベルト５は、駆動ローラ６および複数の従動ローラによって張架されており、駆動ローラ６の回転駆動によって実線矢印で示す方向に回転駆動される。感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋと駆動ローラ６の回転駆動は、制御装置（ＣＰＵ）によって制御される。従動ローラ８ｂに対向して、ベルト上画像位置検知部（レジパッチ検知センサともいう）９が設けられている。ベルト上画像位置検知部９は中間転写ベルト５に転写された画像（トナー像）の位置を検知する。
【００３５】
画像形成部２０Ｋおよび画像形成部２０Ｙの位置にはそれぞれベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂが設けられている。ベルト端部位置検知センサ１０ａによって中間転写ベルト５の端部位置を複数回検知して、中間転写ベルト５の寄り（位置変動）を検出する。そして、当該寄りに基づいて、中間転写ベルト５の内周保持部材の１つであるステアリングローラ１４を傾斜させて中間転写ベルト５の寄りを抑制する。
【００３６】
図２は図１に示す画像形成装置に備えられたステアリングローラの傾斜について説明するための図である。そして、図２（ａ）は中間転写ベルトともにステアリングローラを示す図であり、図２（ｂ）はステアリングローラの支持を示す図である。
【００３７】
ベルト端部位置検知センサ１０ａによる検知結果に基づいてステアリングローラ駆動部１４４を動作させる。ステアリングローラ駆動部１４４には、ステアリングカム１４３が連結されており、ステアリングカム１４３の回転中心は偏芯している。ステアリングローラ駆動部１４４からの駆動力によってステアリングカム１４３は回転する。
【００３８】
ステアリングカム１４３の外周には、弾性部材１４５によって付勢されたステアリングアーム１４２が当接している。ステアリングアーム１４２の一端は回転可能に支持されており、他端はステアリングローラ１４の中心に位置するステアリングローラ軸部１４１ａに嵌合している。
【００３９】
ステアリングローラ軸部１４１ｂは、ステアリングローラ軸受１４６に軸受されており、これによって回転可能かつ傾斜可能に保持されている。そして、ステアリングローラ駆動部１４４の動作がステアリングローラ１４の傾斜動作に変換される。
【００４０】
図３は、図１に示す画像形成装置の制御系の一例を示すブロック図である。なお、図３において、図１および図２に示す構成要素と同一の構成要素については同一の参照番号を付す。
【００４１】
制御コントローラ３０はステアリング駆動量算出部３０ａおよびベルト姿勢算出部３０ｂを有しており、制御コントローラ３０にはレジパッチ検知センサ９の検知結果（検知出力）が入力される。また、制御コントローラ３０には記憶部３１が接続されている。
【００４２】
ベルト端部位置検知センサ１０ａの検知結果はステアリング駆動量算出部３０ａに入力され、ステアリング駆動量算出部３０ａは、後述するようにしてステアリング駆動量を算出する。また、ベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂの検知結果はベルト姿勢算出部３０ｂに入力され、ベルト姿勢算出部３０ｂは、後述するように、ベルト姿勢を求める。なお、前述のように、制御コントローラ３０は露光装置３Ｙ、３Ｍ、３Ｃ、および３Ｋを制御するとともに、ステアリングローラ駆動部１４４を駆動制御する。また、制御コントローラ３０は、図３には示されていない他の制御も行う。
【００４３】
図４は、図１に示す画像形成装置で行われる印刷動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【００４４】
画像形成装置は、ユーザの指示に応じて印刷を開始する。印刷を開始すると、制御コントローラ３０は中間転写ベルト５を回転させる（ステップＳ１１８）。ベルト端部位置検知センサ１０ａは回転する中間転写ベルト端部を検知する（ステップＳ１１９）。この検知結果に基づいて、制御コントローラ３０はステアリングローラ駆動量を算出する（ステップＳ１２０）。そして、制御コントローラ３０は、ステアリングローラ１４を傾斜させるために、当該ステアリングローラ駆動量に応じてステアリングローラ駆動部１４４を駆動制御する（ステップＳ１２１）。
【００４５】
ステアリングローラ１４が傾斜すると、中間転写ベルト５が幅方方向に移動する。中間転写ベルト５の寄り制御が実行され、続いて、制御コントローラ３０は中間転写ベルト５の駆動を停止するか否かを判定する（ステップＳ１２４）。中間転写ベルト５が駆動し続ける場合は（ステップＳ１２４において、ＮＯ）、制御コントローラ３０はステップＳ１１９〜Ｓ１２４の処理を繰り返す。
【００４６】
一方、中間転写ベルト５の駆動を停止する場合は（ステップＳ１２４において、ＹＥＳ）、制御コントローラ３０は、中間転写ベルト５の駆動を停止する（ステップＳ１２５）。前述のように、ベルト端部位置検知センサ１０ａの他にベルト端部位置検知センサ１０ｂが備えられている。制御コントローラ３０はベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂの検知結果に基づいて、中間転写ベルト５の搬送方向（以下ベルト姿勢とも呼ぶ）を求める。
【００４７】
ここで、図１に示す画像形成装置による画像形成動作について説明する。
【００４８】
画像形成動作開始信号を受けると、制御コントローラ３０は所定のプロセススピードで感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋを回転させる。そして、帯電ローラ２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、および２Ｋは、感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋを一様に帯電する。そして、露光装置３Ｙ、３Ｍ、３Ｃ、および３Ｋは、カラー画像信号に応じて感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋを露光走査する。これによって、感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋ上に静電潜像が形成される。
【００４９】
続いて、現像装置４Ｙは感光ドラム１Ｙに形成された静電潜像をＹトナーを用いて現像し、Ｙトナー像を形成する。転写部Ｎ１部において、転写バイアス（トナーと逆極性）が印加された一次転写ローラ７Ｙによって、感光ドラム１Ｙ上のＹトナー像は中間転写ベルト５に転写される。この際、一次転写ローラ７Ｙは、中間転写ベルト５を介して感光ドラム１Ｙに所定の圧力で押圧されている。
【００５０】
駆動ローラ６によって回転される中間転写ベルト５上に形成されたＹトナー像は、画像形成部２０Ｍまで搬送される。そして、転写部Ｎ２において、感光ドラム１Ｍ上に形成されたＭトナー像が、Ｙトナー像上に転写される。
【００５１】
以下、Ｃトナー像およびＫトナー像がそれぞれ転写部Ｎ３およびＮ４において順次転写される。このように、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋトナー像が重ね合されることによりフルカラートナー像が中間転写ベルト５上に形成される。つまり、順次トナー像が中間転写ベルト５に転写されてフルカラートナー像が形成されることになる。
【００５２】
中間転写ベルト５に形成されたフルカラートナー像は、二次転写部１２において、転写材Ｐに転写される。その後、転写材Ｐは定着装置１１に搬送される。定着装置１１は、定着ローラ１１ａと加圧ローラ１１ｂとの定着ニップ部において転写材Ｐ上のフルカラートナー像を加熱および加圧し、転写材Ｐに定着させる。その後、定着装置１１から出力された転写材Ｐは、画像形成装置の外部に排出される。
【００５３】
なお、二次転写部１２においては、二転内ローラ１２ａと二転外ローラ１２ｂとによって中間転写ベルト５が挟持されている。また、感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、および１Ｋに残留した転写残トナーは、ドラムクリーニング装置（図示せず）によって除去されて回収される。さらに、中間転写ベルト５に残留する残トナーは、クリーニングブレード１３によって除去されて回収される。
【００５４】
次に、図１に示す画像形成装置における画像書き込み補正モード（色レジ補正）について説明する。なお、色レジ補正は、画像形成タイミング調整の基準となるものである。
【００５５】
色レジ補正の際には、感光ドラム上にテスト画像（レジパッチ）を形成し、中間転写ベルト５にテスト画像（レジパッチ）を転写する。そして、中間転写ベルト５上のレジパッチの位置をレジパッチ検知センサ９で検知する。制御コントローラ３０は、レジパッチ検知センサ９による検知結果に基づいて感光ドラムに対する画像書込み位置を補正する。
【００５６】
図５は、図１に示す画像形成装置で行われる色レジ補正モードの動作を説明するためのフローチャートである。
【００５７】
制御コントローラ３０はユーザ指示に応じて色レジ補正モードを開始する。なお、制御コントローラ３０は、画像形成装置の立上げ時又は所定の印刷枚数毎など予め設定されたタイミングで色レジ補正モードを実行する。
【００５８】
色レジ補正モードにおいては、画像形成装置の製造ばらつきに起因する画像書込み位置ずれ、そして、機内昇温などによる画像書込み位置の経時的変化を補正する。また、色レジ補正モードにおいては、後述する画像作像動作の際のベルト姿勢に起因する色ずれを補正するための画像形成タイミング調整に用いられる中間転写ベルト基準姿勢検知も同時に行われる。
【００５９】
色レジ補正モード開始の指示があると、制御コントローラ３０は画像形成部２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、および２０Ｋによってテスト画像であるレジパッチの作像を開始する（ステップＳ１０３）。
【００６０】
図６は、図１に示す画像形成装置におけるベルト搬送方向（ベルト姿勢）の一例を示す図である。
【００６１】
制御コントローラ３０は、ベルト姿勢算出部３０ｂでベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂの検知結果に応じてベルト搬送方向（ベルト姿勢）を求めて、基準値（姿勢基準値）として記憶部３１に保存する（ステップＳ１０４）。ここでは、図６に示すように、レジパッチが一次転写部で転写される際のベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂの検知結果に基づいて、ベルト姿勢算出部３０ｂはレジパッチ転写の際のベルト姿勢を求める。そして、制御コントローラ３０は当該ベルト姿勢を基準傾きとする。
【００６２】
図７は、図１に示す画像形成装置で作像されるレジパッチの一例を示す図である。
【００６３】
図示のように、レジパッチとしてＹレジパッチ２０１Ｙ、Ｍレジパッチ２０１Ｍ、Ｃレジパッチ２０１Ｃ、およびＫレジパッチ２０１Ｋが所定の間隔をおいて中間転写ベルト５に形成される。そして、制御コントローラ３０は中間転写ベルト５のレジパッチをレジパッチ検知センサ９によってレジパッチを検知する。制御コントローラ３０は、Ｙレジパッチ２０１Ｙを検知した時間を基準として、Ｍレジパッチ２０１Ｍ、Ｃレジパッチ２０１Ｃ、およびＫレジパッチ２０１Ｋを検知した時間に応じて各レジパッチの相対的な位置関係を求める。
【００６４】
例えば、レジパッチ２０１Ｙおよび２０１Ｍがレジパッチ検出センサ９を通過した際、図７に示す通過時間ＬｙおよびＬｍは主走査方向（ベルトの搬送方向と直交する方向）の位置を示す。制御コントローラ３０は制御コントローラ３０は各レジパッチの相対的な位置関係に基づき、トナー像Ｙに他の色のトナー像の位置が一致するように補正値を求め、当該補正値（画像書き込み補正値）を記憶部３１に保存する。その後、制御コントローラ３０は色レジ補正モードを終了する。ここで、画像書き込み補正値およびベルト姿勢についてさらに説明する。
【００６５】
図６を参照して、レジパッチ２０１Ｙ、２０１Ｍ、２０１Ｃ、および２０１Ｋがレジパッチ検出センサ９を通過する際の時間がそれぞれ時間Ｌｙ、Ｌｍ、Ｌｃ、およびＬｋであるとする。この場合、レジパッチ検出センサ９の配置位置に対する各レジパッチの主走査方向のずれは、それぞれＬｙ／２、Ｌｍ／２、Ｌｃ／２、およびＬｋ／２となる。なお、レジパッチの中間転写ベルト５の搬送方向に対する角度は４５°であるとする。
【００６６】
ここで、レジパッチの相対的な位置ずれを補正する際の基準色をＹとして、露光装置の走査方向を中間転写ベルト５の搬送方向に交差する方向とする。基準色Ｙに対してＭの位置ずれを補正する際には、｜Ｌｙ／２−Ｌｍ／２｜で示す時間分だけ画像書き込みタイミングを遅くする。
【００６７】
基準色Ｙに対してＣの位置ずれを補正する際には、｜Ｌｙ／２−Ｌｃ／２｜で示す時間分だけ画像書き込みタイミングを早くすればよい。このように、画像の書き込みタイミングを変化させて、相対的な位置ずれを補正する。
【００６８】
色レジ補正においては、レジパッチが一次転写部において転写され、レジパッチ検出センサ９を通過するまでの中間転写ベルト５の姿勢をベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂで検知する。そして、ベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂの検知結果を所定の時間において平均して中間転写ベルト姿勢を求める（ＢＳ）。
【００６９】
当該ベルト姿勢は、「２つのベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂのセンサ間距離」に対する「基準色Ｙと補正対象の色との距離」の比に応じて各色のベルト姿勢とされる。例えば、センサ間距離がＤ、基準色ＹとＭとの距離がＤ／３、ＹとＣとの距離が２Ｄ／３、ＹとＫとの距離が３Ｄ／３、中間転写ベルト５の姿勢がＢＳであるとする。この場合、色レジ補正の際のＭの基準姿勢ＢＳｍ、Ｃの基準姿勢ＢＳｃ、Ｋの基準姿勢ＢＳｋは、それぞれ次の式（１）〜式（３）で表される。
【００７０】
ＢＳｍ＝ＢＳ×１／３      （１）
ＢＳｃ＝ＢＳ×２／３      （２）
ＢＳｋ＝ＢＳ×３／３      （３）
色レジ補正モードでは、最終的に、「各色の画像書き込み補正値と各色の補正決定の際のベルト基準姿勢」が関連付けて記憶部３１に保存される。
【００７１】
続いて、図１に示す画像形成装置における印刷（作像）の際の画像書き込みタイミング調整について説明する。
【００７２】
図８は、図１に示す画像形成装置で行われる印刷の際の画像書き込みタイミング調整を説明するためのフローチャートである。
【００７３】
ユーザ指示によって印刷動作を開始すると、制御コントローラ３０は中間転写ベルト５の駆動を開始する（ステップＳ１１１）。そして、制御コントローラ３０はベルト姿勢算出部３０ｂでベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂの検知結果に基づいて、中間転写ベルト５の姿勢（ベルト姿勢）を求める（ステップＳ１１２）。
【００７４】
次に、制御コントローラ３０は当該ベルト姿勢と色レジ補正の際のベルト姿勢（基準値）と比較して差分を求める。制御コントローラ３０は当該差分に基づいて、色レジ補正の際に求めた画像書き込み補正値に現在のベルト姿勢の変化分を加算する。そして、制御コントローラ３０は当該加算結果を最終的な画像書き込みタイミング調整値を決定する（ステップＳ１１３）。制御コントローラ３０はこの調整値に応じて露光タイミングを変化させて画像書き出し位置に反映させる（ステップＳ１１４）。
【００７５】
図９は中間転写ベルトに各色画像を形成する際の画像書き込みタイミングを説明するための図である。そして、図９（ａ）は中間転写ベルト上の各色画像を示す図であり、図９（ｂ）は中間転写ベルトの傾きと各色画像との関係を示す図である。
【００７６】
ベルト姿勢を求める際には、画像形成直前においてベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂの検知結果を所定の時間において平均してベルト姿勢とする（ＢＰ）。これによって、現在の各色の姿勢ＢＰｍ、ＢＰｃ、およびＢＰｋは、それぞれ次の式（４）〜式（６）で表される。
【００７７】
ＢＰｍ＝ＢＰ×１／３      （４）
ＢＰｃ＝ＢＰ×２／３      （５）
ＢＰｋ＝ＢＰ×３／３      （６）
色レジ補正の際の各色の姿勢ＢＳｍ、ＢＳｃ、およびＢＳｋを基準とすると、色レジ補正時に対して各色毎のベルト姿勢ＢＤｍ、ＢＤｃ、およびＢＤｋは、それぞれ次の式（７）〜式（９）で表される。
【００７８】
ＢＤｍ＝ＢＳｍ＋ＢＰｍ      （７）
ＢＤｃ＝ＢＳｃ＋ＢＰｃ      （８）
ＢＤｋ＝ＢＳｋ＋ＢＰｋ      （９）
そして、制御コントローラ３０は各色毎のベルト姿勢ＢＤｍ、ＢＤｃ、およびＢＤｋを露光タイミングに反映させる。図示の例では、Ｍ、Ｃ、およびＫの画像書き込み開始時間をＹに対してそれぞれＢＤｍ、ＢＤｃ、およびＢＤｋだけ遅くして、基準色Ｙに対する各色位置ずれを低減するようにしている。
【００７９】
図１０（ｂ）は、図１に示すベルト端部位置検知センサによる検知を説明するための図である。そして、図１０（ａ）は比較例である。なお、図１０においては、ベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂはそれぞれＳｎｓ１およびＳｎｓ２で示されている。前述のように、ベルト端部は理想的な直線になっておらず、製造工程で生じる波打ちおよびカット段差が存在する。ベルト搬送方向上流側に配置されたＳｎｓ２がまずベルト端部を検知するので、制御コントローラ３０はその検知結果を記憶部３１に記憶する。続いて、下流側に位置するＳｎｓ１が時間Ｔｈ後に同一のベルト端部を検知する。
【００８０】
ベルト端部における波打ちおよびカット段差を除去するため、制御コントローラ３０はＳｎｓ１の検知結果から時間Ｔｓ前のＳｎｓ２の検知結果を減算する。前述したように、時間Ｔｈは部品精度および中間転写ベルトの搬送速度変動などによってばらつく。また、時間Ｔｓはサンプリングクロックに依存する。従って、時間Ｔｈと時間Ｔｓを厳密に一致させることは困難である。したがって、減算によって得られた差分結果には、インパルス状のノイズ（ヒゲ）が生じる。
【００８１】
このため、本実施の形態では、図１０（ｂ）に示すように差分結果に対して、インパルス上のノイズを低減するためのフィルタ（Ｆｉｌｔ１）処理を施す。これにより、周期的に生じるヒゲを鈍らせる。本実施の形態ではフィルタ（Ｆｉｌｔ１）としてスムージングフィルタを使用する。なお、インパルス上のノイズを低減できれば移動平均等の他のフィルタでも構わない。
【００８２】
その後、所定のゲイン（Ｇ１）でフィルタ処理後の差分結果を補正して画像書き込み補正値とする。
【００８３】
一方、ベルトの寄り制御のために、ベルト端部位置検知センサ１０ｂのベルト端部検知結果であるＳｎｓ１を用いる。これは、ベルト端部位置検知センサ１０ｂよりベルト端部位置検知センサ１０ａの方が、ステアリングローラ１４に近いからである。制御コントローラ３０はステアリング駆動量算出部３０ａで、Ｓｎｓ１の検知結果に基づいてステアリングローラの駆動量（制御量）を求める。
【００８４】
ここで、ベルト寄りの周期が中間転写ベルトの回転周期の１０倍である場合を例に挙げて寄り制御を説明する。
【００８５】
図１１は図３に示すステアリング駆動量算出部で求められる駆動量の第１の比較例を説明するための図である。なお、ここでは、中間転写ベルト５の周期の１０倍の周期でベルト寄りが発生したものとする。
【００８６】
ここでは、図３に示すベルト端部位置検知センサ１０ａ（Ｓｎｓ１）によってベルト端部を検出して、当該検知結果に基づいてステアリングローラを傾斜させるアクチュエータの制御量（駆動量）を決定する。ステアリング駆動量算出部３０ａはベルト寄り量に基づいて、ステアリングローラを傾斜させる駆動部１１４の制御量（駆動量）を決定する。つまり、ステアリング駆動量算出部３０ａはベルト寄り量に所定のゲイン（Ｇ２）を乗算して制御量する。制御コントローラ３０は当該制御量に基づいて制御対象である駆動部（ステアリングローラアクチュエータ）１４４を駆動制御して寄り制御を行う。
【００８７】
図１２は、図１１で説明した寄り制御を行った際のベルト端部位置の変動を示す図である。図１２において、破線は寄り制御を行わない場合のベルト端部位置の変動を示し、実線は寄り制御を行った場合のベルト端部位置の変動を示す。図示のように、図１１で説明した寄り制御を行うと、ベルト端部位置の変動を抑制することができる。
【００８８】
図１３は図３に示すステアリング駆動量算出部で求められる駆動量の第２の比較例を説明するための図である。なお、ここでは、ベルト寄りの周期が中間転写ベルト５の周期の１倍である例を用いて説明する。
【００８９】
ここでは、図３に示すベルト端部位置検知センサ１０ａ（Ｓｎｓ１）によってベルト端部を検出して、当該検知結果に基づいてステアリングローラを傾斜させるアクチュエータの制御量（駆動量）を決定する。そして、ステアリング駆動量算出部３０ａはベルト寄り量に基づいて、ステアリングローラを傾斜させる駆動部１１４の制御量（駆動量）を決定する。つまり、ステアリング駆動量算出部３０ａはベルト寄り量に所定のゲイン（Ｇ２）を乗算して制御量する。制御コントローラ３０は当該制御量に基づいて制御対象である駆動部（ステアリングローラアクチュエータ）１４４を駆動制御して寄り制御を行う。
【００９０】
図１４は、図１３で説明した寄り制御を行った際のベルト端部位置の変動を示す図である。
【００９１】
図１４において、破線は寄り制御を行わない場合のベルト端部位置の変動を示し、実線は寄り制御を行った場合のベルト端部位置の変動を示す。図示のように、図１３で説明した寄り制御を行うと、ベルト端部位置の変動を若干抑制することができる。
【００９２】
ところで、制御コントローラ３０は画像書き込み補正を、図１２又は図１４に実線で示すベルト端部位置に基づいて行う。図１２又は図１４においては、ベルト端部情報には中間転写ベルト５の周期（回転周期）に起因するサイン波が残留する。このサイン波は、ベルトの製造工程において生じたベルト端部のカットずれに起因する。そこで、本実施の形態では、図１０（ｂ）に示すように、ベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂで得られた検知結果の差分を求める。ベルト端部位置検知センサ１０ａおよび１０ｂで得られた検知結果の差分を求める理由は図２０〜図２２を用いて説明したとおりである。そして、当該差分に対してフィルタ（Ｆｉｌｔ１）処理を行った後、フィルタ処理後の差分に所定のゲイン（Ｇ１）を乗算して中間転写ベルト５の周期に起因するヒゲなどの外乱を低減する。画像書き込み補正値は、この外乱が低減された値に基づき決定される。
【００９３】
以上のことから、本実施の形態におけるテアリング駆動量算出部は、図１５に示すように、フィルタ（Ｆｉｌｔ２）を用いる。
【００９４】
図１５は図３に示すステアリング駆動量算出部で求められる駆動量の第３の例を説明するための図である。なお、ここでは、中間転写ベルト５の周期の１０倍の周期でベルト寄りが発生したものとする。
【００９５】
ステアリング駆動量算出部３０ａはベルト端部位置検知センサ１０ａによって、ベルト寄り量を取得する。ステアリング駆動量算出部３０ａはベルト寄り量に所定のゲイン（Ｇ２）を乗算する。続いて、ステアリング駆動量算出部３０ａは当該乗算結果に対して、図１７に示す特定を有するフィルタ（Ｆｉｌｔ２）処理を施して制御量（駆動量）とする。制御コントローラ３０は当該制御量に基づいて制御対象である駆動部（ステアリングローラアクチュエータ）１４４を駆動制御して寄り制御を行う。フィルタ（Ｆｉｌｔ２）処理については後述する。図１５においては、図１１に示すステアリングローラアクチュエータ駆動量に比べて、その振幅が大幅に低減していることが分かる。
【００９６】
図１６は図３に示すステアリング駆動量算出部で求められる駆動量の第４の例を説明するための図である。なお、ここでは、中間転写ベルト５の周期の１倍の周期でベルト寄りが発生したものとする。
【００９７】
ステアリング駆動量算出部３０ａはベルト端部位置検知センサ１０ａによって、中間転写ベルト５の周期の１０倍の周期でベルト端部プロファイルが重畳した波形をベルト寄り量として取得する。そして、ステアリング駆動量算出部３０ａはベルト寄り量に基づいて、ステアリングローラを傾斜させる駆動部１１４の制御量（駆動量）を決定する。ここでは、ステアリング駆動量算出部３０ａはベルト寄り量に所定のゲイン（Ｇ２）を乗算する。続いて、ステアリング駆動量算出部３０ａは当該乗算結果に対してフィルタ（Ｆｉｌｔ２）処理を施して制御量（駆動量）とする。制御コントローラ３０は当該制御量に基づいて制御対象である駆動部（ステアリングローラアクチュエータ）１４４を駆動制御して寄り制御を行う。
【００９８】
図１６においては、図１３に示すステアリングローラアクチュエータ駆動量に比べて、その振幅が大幅に低減していることが分かる。
【００９９】
このように、フィルタ（Ｆｉｌｔ２）処理を行うことによって、駆動量の振幅を低減させることができる。
【０１００】
当該フィルタ（Ｆｉｌｔ２）はバンドストップフィルタと呼ばれる。
【０１０１】
図１７は、図３に示すステアリング駆動量算出部で用いられるバンドストップフィルタの特性を示す図である。
【０１０２】
バンドストップフィルタは、所定のターゲット周波数においてゲインを低下させる周波数応答特性を有するフィルタである。本実施の形態において、中間転写ベルトの一周における周波数（一周期の逆数）は約０．３３Ｈｚである。本実施の形態のフィルタ（Ｆｉｌｔ２）は、中間転写ベルトの一周における周波数（においてはゲイン（つまり、制御ゲイン）が他の周波数域に比べて１／５程度に低下する。
【０１０３】
図１８は、図１７に示すバンドストップフィルタを用いた際の効果を説明するための図である。
【０１０４】
図示の例では、ベルト寄り周期がベルト周期の１０倍の場合およびベルト寄り周期がベルト周期の１倍の場合についてバンドストップフィルタの有無によるベルト端部位置変動が示されている。そして、破線が寄り制御を行わない場合のベルト位置変動の検知結果を示す。実線が寄り制御を行った場合のベルト位置変動の検知結果を示す。
【０１０５】
ステアリングローラ駆動部１４４の制御はベルト周期の検知結果に反応しないので、バンドストップフィルタ処理を行うと、結果的にベルト周期の寄り変動振幅が抑制されていることが分かる。さらに、バンドストップフィルタ処理を行うと、ベルト周期以外の周期における寄り変動成分において、寄り制御によって十分にその振幅が抑制されていることが分かる。
【０１０６】
つまり、中間転写ベルト５の寄り制御を行うために、図１７に示すバンドストップフィルタを使用することにより、ベルトの製造工程において生じたベルト端部のカットずれに起因するベルト端部の変動の影響を低減させることができる。
【０１０７】
図１９は、図１０に示す制御系と図１５に示す制御系とを組み合わせて画像書き込み補正値の生成および制御量の生成を行うための制御系を示す図である。
【０１０８】
このようにして、画像書き出しタイミング調整のためのフィルタ（Ｆｉｌｔ１）とステアリングローラ駆動部の制御用のバンドストップフィルタ（Ｆｉｌｔ２）とを併用する。図示の例では、ステアリングローラアクチュエータ（ステアリングローラ駆動部）の制御量に応じてステアリングローラ駆動部１４４が駆動制御される。このように駆動制御されたステアリングローラによって寄り制御されたベルトの端部の検知結果に基づき画像書き込み補正が行われる。
【０１０９】
駆動制御後のベルト端部の検知結果に応じて、図１０（ｂ）で説明したようにして画像書き込み補正値を求め、画像書き出しタイミングを制御する。これによって、図１９にように主走査方向における色ずれを低減して良好な画像を得ることができる。
【０１１０】
このように、本発明の実施の形態では、中間転写ベルトのカット段差などのベルト周期の外乱を除去して画像形成タイミングの調整精度を下げることなく、色ずれが少ない良好な画像を得ることができる。
【０１１１】
以上、本発明について実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。
【０１１２】
例えば、上記の実施の形態の機能を制御方法として、この制御方法を画像形成装置に実行させるようにすればよい。また、上述の実施の形態の機能を有するプログラムを制御プログラムとして、当該制御プログラムを画像形成装置が備えるコンピュータに実行させるようにしてもよい。なお、制御プログラムは、例えば、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に記録される。
【０１１３】
［その他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給する。そして、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【０１１４】
９  レジパッチ検知センサ
１０ａ，１０ｂ  ベルト端部位置検知センサ
１４  ステアリングローラ
３０  制御コントローラ
３０ａ  ステアリング駆動量算出部
３０ｂ  ベルト姿勢算出部
３１  記憶部
１４４  ステアリングローラ駆動部（ステアリングローラアクチュエータ）
【図１】
2017203901.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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