(57)【要約】【課題】  同一昇降路内に複数設けられた縦横に走行可能なエレベータであっても、かご同士の衝突回避ができることは勿論、乗員の乗り心地を改善すること。【解決手段】  本発明のエレベータのかご衝突回避方法は、上記課題を解決するために、エレベータのかごに設けられた距離検出器で検出した距離情報を基に、かごに設けた制御盤の距離情報演算部で、自分が乗ろうとしているエレベータのかご（自かご）と前記自かごの前のエレベータのかご（他かご）とのかご間距離を求め、制御盤の記憶部に記憶されている１周期前の他かごとの距離と距離情報演算部で求めた他かごと自かごとのかご間距離を比較部で比較し、この比較結果に基づいて制御演算部で他かごと自かごとの速度差を求めて速度指令を生成し、制御盤の指令出力部に他かごの挙動に応じた速度指令を出力することで、かごの動力若しくは動力源を制御してかごの衝突を回避することを特徴とする。【選択図】図３
2017061370.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一昇降路内に複数設けられた縦横に走行可能なエレベータにおけるエレベータのかご衝突回避方法において、
前記エレベータのかごに設けられた距離検出器で検出した距離情報を基に、前記かごに設けた制御盤の距離情報演算部で、自分が乗ろうとしているエレベータのかご（自かご）と前記自かごの前のエレベータのかご（他かご）とのかご間距離を求め、前記制御盤の記憶部に記憶されている１周期前の前記他かごとの距離と距離情報演算部で求めた前記他かごと前記自かごとのかご間距離を比較部で比較し、この比較結果に基づいて制御演算部で前記他かごと前記自かごとの速度差を求めて速度指令を生成し、前記制御盤の指令出力部に前記他かごの挙動に応じた速度指令を出力することで、前記かごの動力若しくは動力源を制御してかごの衝突を回避することを特徴とするエレベータのかご衝突回避方法。
【請求項２】
請求項１に記載のエレベータのかご衝突回避方法において、
前記速度指令は、速度検出手段の出力情報を用いて、前記制御盤の速度情報演算部で求められた速度情報と前記自かごの速度情報を用いて生成されていることを特徴とするエレベータのかご衝突回避方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のエレベータのかご衝突回避方法において、
前記他かごの挙動に応じた速度指令の生成は、前記他かごと前記自かごとの現在のかご間距離（Ｌnow）を求めるステップ１と、
１周期前のかご間距離（Ｌpast）と現在のかご間距離（Ｌnow）を用いて、前記他かごと前記自かごとの速度差（Ｖdif）を求めるステップ２と、
前記他かごと前記自かごとの速度差（Ｖdif）若しくは速度検出器で検出したかご走行速度（Ｖnow）を用いてかごの接近を判定し、前記他かごと前記自かごが接近した状態であるＶdif＜０のときに、前記自かごが一定速度で走行していた場合は前記他かごが減速したと判定するステップＳ３と、
前記他かごが減速したと前記ステップＳ３で判定されたとき、現在のかご間距離（Ｌnow）と減速開始距離（Ｌmin）を比較するステップＳ４と、
前記ステップＳ４の比較で、前記現在のかご間距離（Ｌnow）と前記減速開始距離（Ｌmin）がＬnow＞Ｌminを満たしたとき、分岐した減速、速度維持及び加速フローから減速フローが選択されるステップＳ５と、
前記ステップＳ５で分岐した後は、前記減速、速度維持及び加速フローに見合った制動指令が出力されるステップＳ６及び減速、速度維持及び加速指令が出力されるステップＳ７と、
前記ステップＳ７で減速指令が出力された際、かご間の最低確保距離（Ｌth）内にかごが入らず、かつ、一定加速度の減速によって乗員へのショックを少なくする減速制御を行う速度指令値が生成されるステップＳ８とで行われることを特徴とするエレベータのかご衝突回避方法。
【請求項４】
請求項３に記載のエレベータのかご衝突回避方法において、
前記ステップＳ８で生成された速度指令値は、ステップＳ９で前記エレベータの動力若しくは動力源を制御する制御器に入力され、前記ステップＳ９で速度指令値を前記制御器に入力した後、ステップＳ１０で前記現在のかご間距離（Ｌnow）の情報を、前記１周期前のかご間距離（Ｌpast）として情報を記憶部に記憶され、前記ステップＳ１０の処理が終わった後、ステップＳ１１で目的階であるか否かの判定を行い、目的階でなければ運行中のままとなり、目的階に到着するまで前記ステップ１乃至ステップ１０を繰り返し、前記ステップＳ１１で目的階であれば、ステップＳ１２でかごを停止することを特徴とするエレベータのかご衝突回避方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はエレベータのかご衝突回避方法に係り、特に、同一昇降路内に複数設けられ縦横に走行可能なエレベータの各かごの衝突を予防するものに好適なエレベータのかご衝突回避方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
同一昇降路内に複数設けられた縦横に走行可能なエレベータにおいては、各かご同士の追突を予防する必要があり、この各かご同士の追突を予防する制御技術が特許文献１に開示されている。
【０００３】
上記特許文献１には、速度検出手段によって各かごの走行速度を検出し、この各かごの走行速度を基に最小接近距離演算手段によって最小接近距離を求めている。また、距離検出手段によって求めた各かご間の実距離と前記の最小接近距離演算手段で求めた最小接近距離とを比較し、実距離が最小接近距離よりも小さいときに自かごを強制的に急減速させて、各かご同士の衝突を回避する自走式エレベータが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平４−３６１９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述した特許文献１に開示された従来技術は、かご同士の距離が近づき過ぎた場合に、自かご（自分が乗ろうとしているエレベータのかご）を強制的に急減速させて衝突を回避しているが、急減速させる距離になるまでに乗員が受ける減速を起因としたショックを低減する減速制御は行われていない。
【０００６】
従って、前述した特許文献１に開示された従来技術では、かご同士の距離が近づき過ぎて自かごを強制的に急減速させる前に、一定の加速度で減速させながらかご同士の衝突を回避させなければならず、減速によるショックを低減しなければ、乗員がかご内で転倒したり等の不快を感じる恐れがある。
【０００７】
本発明は上述の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、同一昇降路内に複数設けられた縦横に走行可能なエレベータであっても、かご同士の衝突回避ができることは勿論、乗員の乗り心地を改善したエレベータのかご衝突回避方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のエレベータのかご衝突回避方法は、上記目的を達成するために、同一昇降路内に複数設けられた縦横に走行可能なエレベータにおけるエレベータのかご衝突回避方法において、前記エレベータのかごに設けられた距離検出器で検出した距離情報を基に、前記かごに設けた制御盤の距離情報演算部で、自分が乗ろうとしているエレベータのかご（自かご）と前記自かごの前のエレベータのかご（他かご）とのかご間距離を求め、前記制御盤の記憶部に記憶されている１周期前の前記他かごとの距離と距離情報演算部で求めた前記他かごと前記自かごとのかご間距離を比較部で比較し、この比較結果に基づいて制御演算部で前記他かごと前記自かごとの速度差を求めて速度指令を生成し、前記制御盤の指令出力部に前記他かごの挙動に応じた速度指令を出力することで、前記かごの動力若しくは動力源を制御してかごの衝突を回避することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、同一昇降路内に複数設けられた縦横に走行可能なエレベータであっても、かご同士の衝突回避ができることは勿論、乗員の乗り心地を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明のエレベータのかご衝突回避方法が適用される同一昇降路内に複数設けられた縦横に走行可能なエレベータを示す図である。
【図２】図１に示すエレベータのかごの制御構成の一例を示す図である。
【図３】本発明のエレベータのかご衝突回避方法の実施例１を示すフローチャートである。
【図４】図２に示すエレベータの距離情報に基づくエレベータの制御方法の一例を示す図である。
【図５】特許文献１に開示された従来技術による制御方法を用いたときのエレベータの挙動の一例を示す図である。
【図６】図２に示すエレベータの距離情報に基づくエレベータの制御方法を用いたときのエレベータの挙動の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図示した実施例に基づいて本発明のエレベータのかご衝突回避方法を説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１に、本発明のエレベータのかご衝突回避方法が適用される同一昇降路内に複数設けられた縦横に走行可能なエレベータを示す。
【００１３】
図１に示すように、本実施例に係る同一昇降路内に複数設けられた縦横に走行可能なエレベータは、例えば、複数のかご１６乃至２０は、図示しない駆動装置（例えば、リニアモータ等）によって建物１３内に設けられた同一昇降路１５内を走行する。なお、符号２１乃至２４は、梁等の昇降路１５内に存在する機器である。
【００１４】
図２に示すように、複数のかご１６乃至２０の制御構成は、かご１（かご１６乃至２０のいずれかに相当）の上下左右に設けられた距離検出器２乃至５で検出した距離情報を基に、かご１に設けた制御盤６の距離情報演算部７で、自分が乗ろうとしているかご（自かご）と自かごの前のエレベータのかご（他かご）のかご間距離を求めている。
【００１５】
また、制御盤６の記憶部８に記憶されている１周期前の他かごとの距離と、距離情報演算部７で求めた他かごと自かごとのかご間距離を比較部１０で比較し、比較部１０での比較結果に基づいて制御盤６の制御演算部９で他かごと自かごとの速度差（時間差）を求めて速度指令種別（減速、速度維持、加速）の判断を生成し、指令出力部１２に他かごの挙動（非常停止或いはかご間の距離が近づいたか、遠ざかったか）に応じた速度指令を出力している。駆動装置への速度指令は、図示しない速度検出手段の出力情報を用いて、速度情報演算部１１で求められた速度情報と自かごの速度情報を用いて生成されている。
【００１６】
次に、上述した他かごの挙動に応じた速度指令を生成する手順を、図３に示すフローチャートで説明する。
【００１７】
例えば、一周期Δt秒毎の自かごをかご１９（図１参照）、他かごをかご２０（図１参照）としたとき、ステップＳ１では他かごと自かごとの現在のかご間距離Ｌnowを求める。
【００１８】
次のステップＳ２では、ステップＳ１０の記憶部に記憶されているΔt秒前の他かごとの距離、即ち、１周期前のかご間距離Ｌpastと現在のかご間距離Ｌnowを用いて、他かごと自かごとの速度差ＶdifをＶdif=（Ｌnow−Ｌpast）／Δtで求める。
【００１９】
かごの接近を、例えば、他かごと自かごとの速度差Ｖdifや図示しない速度検出器で検出したかご走行速度Ｖnowを用いて判定するステップＳ３では、他かごと自かごが接近した状態Ｖdif＜０のときに、自かごが一定速度で走行していた場合は他かごが減速したと判定する。他かごが減速したとステップＳ３で判定されたとき、ステップＳ４では、現在のかご間距離Ｌnowと予め決められている減速開始距離Ｌminを比較する。
【００２０】
ステップＳ４の比較で、現在のかご間距離Ｌnow＞減速開始距離Ｌminを満たしたとき、ステップＳ５では分岐１の減速フローが選択され、ステップＳ７では減速指令が出力される。
【００２１】
ステップＳ５では、ステップＳ１乃至ステップＳ４で用いられた情報とエレベータの運転に関わる情報（例えば、エレベータの異常（非常停止、扉が開いた等）、メンテナンス時の情報）によって、速度指令の種類が選択される。ステップＳ５で分岐した後の速度指令は、分岐１（減速）、分岐２（速度維持）、分岐３（加速）及び分岐elseに見合った指令が出力される。ステップＳ６とステップＳ７では、分岐したフローに見合った制動指令と減速、速度維持及び加速指令が出力される。
【００２２】
ステップＳ８では、ステップＳ７で減速指令が出力された場合、例えば、かご間の最低確保距離（予め決めた衝突しない距離）Ｌth内にかごが入らず、かつ、一定加速度の減速によって乗員へのショックを少なくする減速制御指令値が生成される。
【００２３】
以上は、かご状態を計測してから指令が出力されるまでの過程であるが、他かごとの運転効率を良くしたり、エレベータの安全装置や他号機の運行状態によって指令を変更したりできる。
【００２４】
上述したステップＳ８で生成された速度指令値は、ステップＳ９でエレベータの動力を制御する図示しない制御器に入力する。ステップＳ９で速度指令値を図示しない制御器に入力した後、図示しない制御器は、かごの動力或いはかごの動力装置を制御する。ステップＳ９で指令値を制御器に入力した後、ステップＳ１０では、現在のかご間距離Ｌnowの情報を１周期前のかご間距離Ｌpastとして情報を記憶部に記憶する。また、ステップＳ９では、エレベータ運行のための情報、例えば、かご走行速度Ｖnowや他かごと自かごとの速度差Ｖdifを記憶することができる。
【００２５】
ステップＳ１０の処理が終わった後、ステップＳ１１で目的階であればステップＳ１２の処理でかごを停止する。ステップＳ１１で目的階でなければ運行中のままとなり、目的階に到着するまで移動することになる。ステップＳ１乃至ステップＳ１０は、エレベータ運行中Δt秒毎に処理されている。
【００２６】
図４に、図２に示すエレベータの距離情報に基づくエレベータの制御方法の一例を示す。図４に示す状態１、状態２及び状態３は、走行状態から減速指令を出すまでのかごの状態遷移を表している。
【００２７】
この図４を用いて、かごが減速するまでの状態を説明する。
【００２８】
図４に示す状態１は、自かご２６が先行して走行する他かご２５と、距離検出器３１によって、他かご２５と自かご２６との現在のかご間距離Ｌnowを測定している状態を表す。安全上、かごが近づき過ぎると非常制動を行うかご間の最低確保距離Ｌthを予め設定し、かごが走行可能な残距離Ｌpast（Ｌpast＝Ｌnow−Ｌth）を求める。
【００２９】
図４に示す状態２は、状態１からΔｔ秒経過した状態を表す。例えば、他かご２７より自かご２８の走行速度が速い場合、かごが走行可能な残距離Ｌpastがｌ１短くなる。
【００３０】
このとき、ｌ１／Δｔで他かご２７と自かご２８との速度差が求められる。ここで、自かご２８が減速若しくは非常制動している状態でなく、ｌ１と他かご２７と自かごと２８の速度差が大きい場合、相手かごが減速しているか非常制動しているかを判断する。ｌ１と他かご２７と自かごと２８の速度差が大きく、相手かごが非常停止したと判断した場合、自かご２８は減速を行う。
【００３１】
図４に示す状態３は、状態２からΔｔ秒経過した状態を表す。状態３では、状態２で相手かごが非常停止したと判断したとき、状態３の自かご３０の走行可能残距離Ｌpastの測定と減速時の速度を求める。自かご３０の現在の走行速度Ｖnowを図示しない速度検出器によって測定する。状態３において、Ｌpast／ＶnowによってＬthに到達するまでの時間Ｔremainを算出し、Ｖnow／（Ｔremain・Δｔ)によってΔｔ秒毎に減速する速度Δvを求める。
【００３２】
状態３でのかごの走行速度ＶnowからΔｔ秒毎にΔv減速させると、一定減速で、かごが衝突回避するエレベータ運転が可能となり、エレベータの減速による乗員のショックを軽減した運転を行うことができ、乗員がかご内で転倒したり不快を感じることがなくなる。
【００３３】
なお、本実施例は、同一昇降路内に設けた２台のエレベータを例にした説明内容に囚われず、縦横に設けた距離センサによって、複数のエレベータが運行中に複数同時に適用できるものであることは言うまでもない。
【００３４】
図５は、本発明を実施していない場合の自かごと他かごの挙動を示した図である。
【００３５】
該図に示す如く、他かごが非常停止したとき自かごも非常停止しており、これは停止時の制動により乗員にはショックが大きい運転となり、このような運転でかごの衝突回避を行っている。
【００３６】
これに対して、図６に示す本発明を実施した場合の自かごと他かごの挙動は、他かごが非常停止したとき、自かごは残距離と現在速度を用いて減速する速度を求めて乗員に対してショックを軽減した運転を行い、かごの衝突回避を行っている。
【００３７】
このように、本実施例によれば、ほぼリアルタイムにエレベータのかご間距離を保たせると共に、加減速に係る乗員のショックを低減させることができる。これにより、特許文献１に開示されたかご同士の距離が近づき過ぎて自かごを強制的に急減速させる場合に比べて、かごの衝突を回避する減速によるショックを低減させ、また、走行中の加減速に係るショックを低減させることができるため、乗員の乗り心地を改善できる。
【００３８】
従って、本実施例によれば、同一昇降路内に複数設けられた縦横に走行可能なエレベータであっても、かご同士の衝突回避ができることは勿論、乗員の乗り心地を改善することができる。
【００３９】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。即ち、上記した実施例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１、１６、１７、１８、１９、２０…かご、２…距離検出器、３、４、５、３１…距離検出器、６…制御盤、７…距離情報演算部、８…記憶部、９…制御演算部、１０…比較部、１１…速度情報演算部、１２…指令出力部、１３…建物、１５…昇降路、２１、２２、２３、２４…昇降路内に存在する機器、２５、２７、２９…他かご、２６、２８、３０…自かご。
【図１】
2017061370.tif 000003
【図２】
2017061370.tif 000004
【図３】
2017061370.tif 000005
【図４】
2017061370.tif 000006
【図５】
2017061370.tif 000007
【図６】
2017061370.tif 000008