(57)【要約】【課題】被介護者の衣服の着脱が容易にできること。【解決手段】移乗装置は、被介護者の足平を保持する足平保持手段と、前面保持部及び側面保持部のうちの少なくとも一方と後面保持部とで胴体を保持する胴体保持部と、前面保持部に連結され大腿前面に接触する大腿保持部と、を有する体幹保持手段と、足平保持手段及び体幹保持手段を移動させる移動手段と、移動手段の移動を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、体幹保持手段の前面保持部と後面保持部とで挟み込むように所定位置に着座した被介護者の胴体を保持した状態で、足平保持手段を上昇させ、大腿保持部を被介護者の大腿前面に接触させ、体幹保持手段を前傾させ、体幹保持手段を上昇させ、足平保持手段を下降させる、ように移動手段を制御する。【選択図】図１
2017153662.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者の足平が載り該足平を保持する足平保持手段と、
前記被介護者の胴体前面に接触する前面保持部及び該胴体の側面に接触する側面保持部のうちの少なくとも一方と、胴体後面に接触する後面保持部とで、前記被介護者の胴体を保持する胴体保持部と、前記前面保持部に連結され前記被介護者の大腿前面に接触する大腿保持部と、を有する体幹保持手段と、
前記足平保持手段、及び前記体幹保持手段を移動させる移動手段と、
前記移動手段の移動を制御する制御手段と、を備える移乗装置であって、
前記制御手段は、
前記体幹保持手段の前面保持部と後面保持部とで挟み込むように所定位置に着座した前記被介護者の胴体を保持した状態で、前記足平保持手段を上昇させ、前記大腿保持部を前記被介護者の大腿前面に接触させ、
前記体幹保持手段を前傾させ、
前記体幹保持手段を上昇させ、
前記足平保持手段を下降させる、
ように前記移動手段を制御する、
ことを特徴とする移乗装置。
【請求項２】
請求項１記載の移乗装置であって、
前記制御手段は、前記体幹保持手段を上昇させる際、
前記体幹保持手段を斜め前方かつ上方に上昇させるように前記移動手段を制御する、
ことを特徴とする移乗装置。
【請求項３】
被介護者の足平が載り該足平を保持する足平保持手段と、
前記被介護者の胴体前面に接触する前面保持部及び該胴体の側面に接触する側面保持部のうちの少なくとも一方と、胴体後面に接触する後面保持部とで、前記被介護者の胴体を保持する胴体保持部と、前記前面保持部に連結され前記被介護者の大腿前面に接触する大腿保持部と、を有する体幹保持手段と、
を備える移乗装置の制御方法であって、
前記体幹保持手段の前面保持部と後面保持部とで挟み込むように前記被介護者の胴体を保持した状態で、前記足平保持手段を上昇させ、前記大腿保持部を前記被介護者の大腿前面に接触させるステップと、
前記体幹保持手段を前傾させるステップと、
前記体幹保持手段を上昇させるステップと、
前記足平保持手段を下降させるステップと、
を含む、ことを特徴とする移乗装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者を移乗する移乗装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
被介護者の胴体及び大腿の後面をスリングシートで保持する移乗装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１４７６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記移乗装置においては、被介護者の大腿の後面をスリングシートで保持している。このため、スリングシートが邪魔になり、被介護者の衣服の着脱が困難となっている。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、被介護者の衣服の着脱が容易にできる移乗装置及びその制御方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、被介護者の足平が載り該足平を保持する足平保持手段と、前記被介護者の胴体前面に接触する前面保持部及び該胴体の側面に接触する側面保持部のうちの少なくとも一方と、胴体後面に接触する後面保持部とで、前記被介護者の胴体を保持する胴体保持部と、前記前面保持部に連結され前記被介護者の大腿前面に接触する大腿保持部と、を有する体幹保持手段と、前記足平保持手段、及び前記体幹保持手段を移動させる移動手段と、前記移動手段の移動を制御する制御手段と、を備える移乗装置であって、前記制御手段は、前記体幹保持手段の前面保持部と後面保持部とで挟み込むように所定位置に着座した前記被介護者の胴体を保持した状態で、前記足平保持手段を上昇させ、前記大腿保持部を前記被介護者の大腿前面に接触させ、前記体幹保持手段を前傾させ、前記体幹保持手段を上昇させ、前記足平保持手段を下降させる、ように前記移動手段を制御する、ことを特徴とする移乗装置である。
この一態様において、前記制御手段は、前記体幹保持手段を上昇させる際、前記体幹保持手段を斜め前方かつ上方に上昇させるように前記移動手段を制御してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、被介護者の足平が載り該足平を保持する足平保持手段と、前記被介護者の胴体前面に接触する前面保持部及び該胴体の側面に接触する側面保持部のうちの少なくとも一方と、胴体後面に接触する後面保持部とで、前記被介護者の胴体を保持する胴体保持部と、前記前面保持部に連結され前記被介護者の大腿前面に接触する大腿保持部と、を有する体幹保持手段と、を備える移乗装置の制御方法であって、前記体幹保持手段の前面保持部と後面保持部とで挟み込むように前記被介護者の胴体を保持した状態で、前記足平保持手段を上昇させ、前記大腿保持部を前記被介護者の大腿前面に接触させるステップと、前記体幹保持手段を前傾させるステップと、前記体幹保持手段を上昇させるステップと、前記足平保持手段を下降させるステップと、を含む、ことを特徴とする移乗装置の制御方法であってもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、被介護者の衣服の着脱が容易にできる移乗装置及びその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る移乗装置の概略的な構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る移乗装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図３】体幹固定保持具及び胴体保持具の一例を示す図である。
【図４】前面保持部、大腿保持部、及び後面保持部を一体で構成した一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る移乗装置の制御方法を説明するための図である。
【図６】被介護者の前面保持部と大腿との距離を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る移乗装置の制御方法を説明するフローチャートである。
【図８】被介護者を持上げたときの被介護者の重心位置の一例を示す図である。
【図９】被介護者の胴体を持上げたときに胴体が前面及び後面保持部からずり落ちた状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る移乗装置の概略的な構成を示す図である。図２は、本発明の一実施形態に係る移乗装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態１に係る移乗装置１は、例えば、所定位置に着座した被介護者を保持して移乗するものである。
【００１０】
移乗装置１は、被介護者の足平を保持する足平保持部２と、被介護者の体幹を保持する体幹保持部３と、足平保持部２、及び体幹保持部３を移動させる移動機構４と、移動機構４の移動を制御する制御装置５と、を備えている。
【００１１】
足平保持部２は、足平保持手段の一具体例である。足平保持部２は、被介護者の足平が載り該足平を保持する板状の足平持上げ部である。
体幹保持部３は、被介護者の胴体前面に接触する前面保持部３１と、胴体後面に接触する後面保持部３２と、で挟み込むように、被介護者の胴体を保持する胴体保持部３３と、前面保持部３１に連結され被介護者の大腿前面に接触する大腿保持部３４と、を有している。前面保持部３１、後面保持部３２、および大腿保持部３４の接触面には、ウレタンなどの弾性部材が設けられている。
【００１２】
なお、前面保持部３１と大腿保持部３４が体幹固定保持具として一体で構成され、この前面保持部３１と大腿保持部３４に、後面保持部３２が胴体保持具として着脱可能に取付られる構成であってもよい（図３）。前面保持部３１と大腿保持部３４を一体で構成することで、足平保持部２及び被介護者の大腿から伝達される力を、前面保持部３１と大腿保持部３４を介して、より直接的に胴体前面（胸部）にかけることができる。したがって、胴体前面に対し所定面圧を十分にかけて、被介護者の胴体を安定的に保持することができる。
【００１３】
また、例えば、被介護者が痛みに対して弱い、あるいは、体形的に前面保持部３１を被介護者の胴体前面に当て難い場合（例えば、胸部の手術直後であったり術後時間が経過していても  皮膚が突っ張り痛みに敏感なケースなど）、側面保持部３５、前面保持部３１、大腿保持部３４、及び後面保持部３２を一体で構成してもよい（図４）。体幹保持部３の前側には、被介護者の腕を載せ該腕で上肢を支持するための平板状の腕支持部３６が設けられている。大腿保持部３４は、例えば、左右の大腿前面が接触する一対の膝上押当て部材で構成されている。
【００１４】
移動機構４は、足平昇降機構４１と、体幹移動機構４２と、を有している。足平昇降機構４１は、例えば、足平保持部２を昇降させる昇降機構４１１と、昇降機構４１１を駆動するモータ４１２と、で構成されている。体幹移動機構４２は、例えば、胴体保持部３３及び大腿保持部３４を上下方向に移動させ及び前後方向へ傾斜させるリンク機構４２１と、リンク機構４２１を駆動するモータ４２２と、で構成されている。移動機構４は、例えば、任意の位置に移動可能な台車上に設けられている。
【００１５】
制御装置５は、移動機構４の足平昇降機構４１及び体幹移動機構４２のモータ４１１、４２２を夫々制御する。
制御装置５は、例えば、演算処理、制御処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、ＣＰＵ５１によって実行される演算プログラム、制御プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）５２、各種のデータなどを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）５３、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）５４、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３及びインターフェイス部５４は、データバス５５などを介して相互に接続されている。
【００１６】
ところで、例えば、被介護者をトイレ便座などに移乗させる時、被介護者を、ズボンや下着が脱せ易い姿勢にする必要が生じる。ここで、従来、被介護者の胴体を保持する場合、被介護者の全体重を保持するために、前面保持部１００及び後面保持部１０１の胴体に対する押付力をその体重に見合ったものに設定する必要がある（図９（ａ））。被介護者の衣服は摩擦力の小さい物もあり、さらに、被介護者の体形によっては前面保持部１００及び後面保持部１０１を胴体に適切に接触させるのが困難となり得る。これらの条件を考慮すると、前面保持部１００及び後面保持部１０１の胴体に対する押付力を相当、大きくする（約１０Ｎ／ｃｍ２以上など）必要があるため、被介護者の胴体を過剰に圧迫することとなる。一方で、そのような被介護者の胴体の圧迫を緩和するために、前面保持部１００及び後面保持部１０１の胴体に対する押付力を低下させると（約２Ｎ／ｃｍ２以下など）、被介護者の胴体を前面保持部１００及び後面保持部１０１で保持し持上げたときに、その胴体が前面保持部１００及び後面保持部１０１からずり落ちる虞がある（図９（ｂ））。
【００１７】
これに対し、本実施形態に係る移乗装置１において、制御装置５は、図５に示す如く、体幹保持部３の前面保持部３１と後面保持部３２とで挟み込むように所定位置に着在した被介護者の胴体を保持した状態で（ａ）、足平保持部２を上昇させ、大腿保持部３４を被介護者の大腿前面に接触させ（ｂ）、体幹保持部３を前傾させ（ｃ）、体幹保持部３を上昇させ（ｄ）、足平保持部２を下降させる（ｅ）、ように移動機構４を制御する。
【００１８】
これにより、被介護者を立位に近い姿勢で且つ下半身が解放された状態にできるため、被介護者の衣服の着脱が容易にできる。さらに、被介護者の胴体を圧迫することなく、その胴体が前面保持部３１及び後面保持部３２からずり落ちることなく被介護者を安定した姿勢で持上げることができる。
【００１９】
上述の如く、従来、被介護者の胴体を前面保持部１００及び後面保持部１０１で保持し持上げたときに（図９（ａ））、その胴体が前面保持部１００及び後面保持部１０１からずり落ち、前面保持部１００と大腿との距離Ｌ１が増加し、被介護者の骨盤も伸びている（図９（ｂ））。このため、被介護者を安定した姿勢で持ち上げることができない。
【００２０】
本実施形態においては、体幹保持部３の前面保持部３１と後面保持部３２とで挟み込むように被介護者の胴体を保持し、大腿保持部３４を被介護者の大腿前面に密着させ、さらに、被介護者の胴体を前傾させる（図６（ａ））。この状態で、被介護者の上肢及び下肢は胴体保持部３３及び大腿保持部３４により固定され、被介護者の前面保持部３１と大腿との距離は一定距離Ｌ２に維持される。さらに、この状態から、胴体保持部３３及び大腿保持部３４を上昇させた場合（図６（ｂ））でも、被介護者の上肢及び下肢は胴体保持部３３及び大腿保持部３４により固定されているため、被介護者の前面保持部３１と大腿との距離は一定距離Ｌ２に維持され、被介護者の骨盤の伸びも抑えることができる。すなわち、被介護者を安定した姿勢で持ち上げることができる。
【００２１】
図７は、本実施形態に係る移乗装置の制御方法を説明するフローチャートである。
ベッドや台座などの所定位置に着座した被介護者の胴体を体幹保持部３の前面保持部３１と後面保持部３２とで挟み込むように保持する（図５の（ａ））（ステップＳ１０１）。
【００２２】
制御装置５は、移動機構４の足平昇降機構４１を制御して足平保持部２を所定量、上昇させ、大腿保持部３４を被介護者の大腿前面に接触させる（図５の（ｂ））（ステップＳ１０２）。なお、制御装置５は、足平保持部２を所定量上昇させると、足平保持部２の上昇を一旦停止させ、その位置で、足平保持部２で被介護者の足平をある一定の力で上方に押すように、移動機構４の足平昇降機構４１を制御してもよい。この状態で、足平保持部２の押圧力により被介護者の大腿は大腿保持部３４に密着し、被介護者の上肢及び下肢は胴体保持部３３及び大腿保持部３４により固定される。この状態は、被介護者が胴体前面にクッション（前面保持部３１及び大腿保持部３４）を抱えてしゃがみ込んだ状態に相当する。
【００２３】
上記所定量は、例えば、ユーザの操作指示によって設定されてもよい。制御装置５は、ユーザの操作指示に応じて、移動機構４の足平昇降機構４１を制御して足平保持部２を上昇させ、大腿保持部３４を被介護者の大腿前面に接触させてもよい。また、制御装置５は、足平昇降機構４１のモータのトルクが所定値以上になると、大腿保持部３４が被介護者の大腿前面に接触したと判断し、足平保持部２の上昇を停止させてもよい。
【００２４】
制御装置５は、移動機構４の体幹移動機構４２を制御して  体幹保持部３を所定角度、前傾させる（図５の（ｃ））（ステップＳ１０３）。このように、体幹保持部３を前傾させることで、被介護者の胴体前面と前面保持部３１との面圧を増加させる。このため、被介護者の胴体前面と前面保持部３１との摩擦力を増加させ、被介護者の胴体が前面保持部３１からずり落ちるのを抑制できる。
【００２５】
なお、上記体幹保持部３の所定角度は、例えば、ユーザの操作指示によって設定されてもよい。制御装置５は、ユーザの操作指示に応じて、移動機構４の体幹移動機構４２を制御して  体幹保持部３を所定角度、前傾させてもよい。また、制御装置５は、予めＲＯＭ５２やＲＡＭ５３に設定された所定角度に基づいて、移動機構４の体幹移動機構４２を制御して  体幹保持部３をその所定角度まで、前傾させてもよい。この場合、上記所定角度は、被介護者の胴体が前面保持部３１からずり落ちない摩擦力が生じるような前傾角度に設定される。
【００２６】
制御装置５は、移動機構４の体幹移動機構４２を制御して、体幹保持部３を所定量、上昇させる（図５の（ｄ））（ステップＳ１０４）。このとき、制御装置５は、移動機構４の足平昇降機構４１を制御して、足平保持部２で被介護者の足平をある一定の力で上方に押すようにしてもよい。これにより、被介護者の膝を常時上方に押し上げ、その下肢の重量を見掛け上、小さくすることができ、被介護者の胴体が前面保持部３１からずり落ち難くすることができる。
【００２７】
なお、上記所定量は、例えば、ユーザの操作指示によって設定されてもよい。制御装置５は、ユーザの操作指示に応じて、移動機構４の体幹移動機構４２を制御して、体幹保持部３を所定量、上昇させてもよい。また、制御装置５は、予めＲＯＭ５２やＲＡＭ５３に設定された所定量に基づいて、移動機構４の体幹移動機構４２を制御して、体幹保持部３をその所定量だけ、上昇させてもよい。この場合、上記所定量は、例えば、被介護者のズボンや下着を脱せ易い姿勢にするなどの、目的とする被介護者の姿勢に基づいて設定される。
【００２８】
制御装置５は、移動機構４の体幹移動機構４２を制御して、体幹保持部３を斜め前方かつ上方へ上昇させるのが好ましい。これにより、被介護者の重心位置Ｇを足平の鉛直線Ｌ３に近付けることができ（図８（ｂ））、体幹保持部３を鉛直上方へ上昇させる場合（図８（ａ））に比して、被介護者の姿勢をより安定させることができる。なお、制御装置５は、移動機構４の体幹移動機構４２を制御して、体幹保持部３を斜め上方へ上昇させ、被介護者の重心位置Ｇを足平保持部２の足平幅内にするのがより好ましい。
【００２９】
制御装置５は、移動機構４の足平昇降機構４１を制御して、足平保持部２を下降させ、元の位置に戻す（図５の（ｅ））（ステップＳ１０５）。これにより、被介護者は立位に近い姿勢となる。この姿勢では、被介護者の下半身が解放されているため、被介護者のズボンや下着を容易に脱がせることができる。さらに、従来のように被介護者の膝裏を保持する場合と異なり、本実施形態に係る移乗装置１においては、被介護者の背面が解放させている。このため、介護者の視認性も良好であり、被介護者の介護作業を容易かつ安全に行うことができる。
【００３０】
なお、この状態で、例えば、被介護者の脚力が弱い場合、制御装置５は、移動機構４の体幹移動機構４２を制御して、体幹保持部３をさらに前傾させてもよい。これにより、被介護者の体重は体幹保持部３により大きくかかるため、被介護者の脚力が弱い場合でもその姿勢が安定する。
【００３１】
上記立位状態の被介護者を所定位置に再度着座させる場合は、上記逆の制御を行う。すなわち、制御装置５は、移動機構４の足平昇降機構４１を制御して、足平保持部２を上昇させる。制御装置５は、移動機構４の体幹移動機構４２を制御して、体幹保持部３を下降させる。制御装置５は、移動機構４の体幹移動機構４２を制御して体幹保持部３を後傾させ、被介護者の胴体姿勢を垂直状態に戻す。制御装置５は、移動機構４の足平昇降機構４１を制御して足平保持部２を下降させ、大腿保持部３４を被介護者の大腿前面から離す。
【００３２】
以上、本実施形態において、制御装置５は、体幹保持部３の前面保持部３１と後面保持部３２とで挟み込むように所定位置に着在した被介護者の胴体を保持した状態で、足平保持部２を上昇させ、大腿保持部３４を被介護者の大腿前面に接触させ、体幹保持部３を前傾させ、体幹保持部３を上昇させ、足平保持部２を下降させる、ように移動機構４を制御する。
これにより、被介護者を立位に近い姿勢で且つ下半身が解放された状態にできるため、被介護者の衣服の着脱が容易にできる。さらに、被介護者の胴体を圧迫することなく、その胴体が前面保持部３１及び後面保持部３２からずり落ちることなく被介護者を安定した姿勢で持上げることができる。
【００３３】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００３４】
１  移乗装置、２  足平保持部、３  体幹保持部、４  移動機構、５  制御装置、３１前面保持部、３２  後面保持部、３３  胴体保持部、３４  大腿保持部、４１  足平昇降機構、４２  体幹移動機構、４１１  昇降機構、４１１  モータ、４１２  モータ、４２１  リンク機構、４２２  モータ
【図１】
2017153662.tif 000003
【図２】
2017153662.tif 000004
【図３】
2017153662.tif 000005
【図４】
2017153662.tif 000006
【図５】
2017153662.tif 000007
【図６】
2017153662.tif 000008
【図７】
2017153662.tif 000009
【図８】
2017153662.tif 000010
【図９】
2017153662.tif 000011