(57)【要約】【課題】スイングタイプを判定することが可能な演算装置、演算システム、演算方法、演算プログラム、及び記録媒体を提供する。【解決手段】演算装置は、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置の情報に基づき、スイングタイプの判定を行う処理部を含む。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置の情報に基づき、スイングタイプの判定を行う処理部を含む、
演算装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記情報は、
前記運動具のシャフトの長手方向を回転軸として、
前記所定のタイミングにおける前記シャフトの前記回転軸回りの回転角の情報を含む、
演算装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記処理部は、
前記回転角の属する範囲に応じて前記判定を行う、
演算装置。
【請求項４】
請求項２又は３において、
前記所定のタイミングは、
２以上のタイミングを含む、
演算装置。
【請求項５】
請求項２乃至４の何れか一項において、
前記所定のタイミングは、
ハーフウェイバックのタイミングとトップのタイミングの少なくともいずれかを含む、
演算装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一項において、
前記スイングタイプは、上半身タイプ、下半身タイプ、及び全身タイプのいずれかである、
演算装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか一項において、
前記情報は、
前記所定のタイミングにおける前記運動具の打撃部の位置の情報を含む、
演算装置。
【請求項８】
請求項７において、
前記処理部は、
前記位置の属する領域に応じて前記判定を行う、
演算装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記処理部は、
スイング開始時における前記運動具のシャフトの長手方向と、
目標の打球方向と、
によって特定される第１仮想平面に基づき、前記領域の境界を設定する、
演算装置。
【請求項１０】
請求項８又は９において、
前記処理部は、
スイング開始時における前記運動具のシャフトの長手方向と、目標の打球方向と、ユーザーの身体情報と、によって特定される第２仮想平面に基づき、前記領域の境界を設定する、
演算装置。
【請求項１１】
請求項１０において、
前記第２仮想平面は、
スイング開始時における前記ユーザーの頭部及び胸部の間の所定位置から前記運道具の打撃部の位置へ向かう方向と、前記目標の打球方向と、によって特定される平面である、
演算装置。
【請求項１２】
請求項７乃至１１の何れか一項において、
前記所定のタイミングは、
少なくともハーフウェイバックのタイミングを含む、
演算装置。
【請求項１３】
請求項７乃至１２の何れか一項において、
前記スイングタイプは、下半身タイプ、上半身タイプ、第１の全身タイプ、第２の全身タイプ、及び第３の全身タイプのいずれかである、
演算装置。
【請求項１４】
請求項２乃至５の何れか一項において、
前記回転角は、
前記シャフトが第１状態から第２状態へ変化したときの相対値である、
演算装置。
【請求項１５】
請求項１４において、
前記第１状態はスイング動作開始前の静止状態であり、
前記第２状態はスイング動作開始後の動作状態である、
演算装置。
【請求項１６】
請求項２乃至５の何れか一項において、
前記情報は、
前記バックスイング中の所定期間における前記回転角の平均値又は中間値を示す情報である、
演算装置。
【請求項１７】
請求項７乃至１３の何れか一項において、
前記情報は、
前記バックスイング中の所定期間における前記位置の平均値又は中間値を示す情報である、
演算装置。
【請求項１８】
請求項１乃至１７の何れか一項において、
前記情報は、
慣性センサーの出力に基づき生成された情報である、
演算装置。
【請求項１９】
バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置の情報に基づき、
スイングタイプの判定を行う処理部を含む演算装置と、
前記情報の基となるデータを出力する慣性センサーと、
を含む、
演算システム。
【請求項２０】
バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置の情報に基づき、スイングタイプの判定を行う判定手順を含む、
演算方法。
【請求項２１】
バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置の情報に基づき、スイングタイプの判定を行う判定手順を、コンピューターに実行させる、
演算プログラム。
【請求項２２】
バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置の情報に基づき、スイングタイプの判定を行う判定手順を、コンピューターに実行させる演算プログラムを記憶した、
記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、演算装置、演算システム、演算方法、演算プログラム、及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ゴルフスイングをチェックするには、スイングの撮影が有効とされている。例えば、特許文献１には、高速度カメラを利用するＤＬＴ法（Direct Linear Transformation
Method）を用いて、ダウンスイングを画像処理することによりゴルファーのスイングパターンの分類を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１２９６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、スイングパターンを分類するために評価の対象となっているダウンスイングに費やす時間は、バックスイングに費やす時間よりも極めて短いため、バックスイングに比べて得られる情報も限られており、スイングパターンを分類するには不十分であった。
【０００５】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明のいくつかの態様は、ダウンスイングの傾向がバックスイングに依存していることに着目し、バックスイング時の運動具の姿勢や位置を分析することにより、スイングタイプを判定することが可能な演算装置、演算システム、演算方法、演算プログラム、及び記録媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］
本適用例に係る演算装置は、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置の情報に基づき、スイングタイプの判定を行う処理部を含む。
【０００８】
ユーザーのダウンスイングの傾向は、ユーザーのバックスイングに依存すると考えられるので、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置に基づくだけでも、ユーザーのスイングタイプを十分に判定できる。
【０００９】
［適用例２］
本適用例に係る演算装置において、前記情報は、前記運道具のシャフトの長手方向を回転軸として、前記所定のタイミングにおける前記シャフトの前記回転軸回りの回転角の情報を含んでもよい。
【００１０】
シャフト軸回りの回転角の時間変化には、ユーザーのスイングの特徴が表れると考えられるので、所定のタイミングにおける回転角に基づけば、高い精度で判定を行うことができる。
【００１１】
［適用例３］
本適用例に係る演算装置において、前記処理部は、前記回転角の属する範囲に応じて前記判定を行ってもよい。
【００１２】
回転角の属する範囲に基づけば、判定を簡単に行うことができる。
【００１３】
［適用例４］
本適用例に係る演算装置において、前記所定のタイミングは、２以上のタイミングを含んでもよい。
【００１４】
２以上のタイミングにおける回転角に基づけば、単一のタイミングにおける回転角に基づく場合よりも、判定の精度を高めることができる。
【００１５】
［適用例５］
本適用例に係る演算装置において、前記所定のタイミングは、ハーフウェイバックのタイミングとトップのタイミングの少なくとも何れかを含んでもよい。
【００１６】
ハーフウェイバック及びトップにおける回転角には、ユーザーのスイングの特徴が表れると考えられるので、ハーフウェイバック及びトップのタイミングの少なくとも一方における回転角に基づけば、必要な情報の量を抑えつつ判定の精度を高めることができる。
【００１７】
［適用例６］
本適用例に係る演算装置において、前記スイングタイプは、上半身タイプ、下半身タイプ、及び全身タイプのいずれかであってもよい。
【００１８】
従って、ユーザーのスイングタイプを、上半身タイプ、下半身タイプ、及び全身タイプのいずれかに分類することが可能である。
【００１９】
［適用例７］
本適用例に係る演算装置において、前記情報は、前記所定のタイミングにおける前記運動具の打撃部の位置の情報を含んでもよい。
【００２０】
打撃部の軌跡には、ユーザーのスイングの特徴が表れると考えられるので、所定のタイミングにおける打撃部の位置に基づけば、高い精度でスイングタイプを判定できる。
【００２１】
［適用例８］
本適用例に係る演算装置において、前記処理部は、前記位置の属する領域に応じて前記判定を行ってもよい。
【００２２】
領域に基づけば、判定を簡単に行うことができる。なお、領域の境界は、固定としてもよいし、可変としてもよい。
【００２３】
［適用例９］
本適用例に係る演算装置において、前記処理部は、スイング開始時における前記運動具のシャフトの長手方向と、目標の打球方向と、によって特定される第１仮想平面に基づき、前記領域の境界を設定してもよい。
【００２４】
スイング開始時における運動具のシャフト軸方向などに基づき境界を定めれば、例えば、ユーザーによる構え方の癖や運動具の長さに左右されることなく判定を行うことができる。
【００２５】
［適用例１０］
本適用例に係る演算装置において、前記処理部は、スイング開始時における前記運動具のシャフトの長手方向と、目標の打球方向と、ユーザーの身体情報と、によって特定される第２仮想平面に基づき、前記領域の境界を設定してもよい。
【００２６】
ユーザーの身体情報などに基づき境界を定めれば、ユーザーの体格に左右されることなく判定を行うことができる。
【００２７】
［適用例１１］
本適用例に係る演算装置において、前記第２仮想平面は、スイング開始時における前記ユーザーの頭部及び胸部の間の所定位置から前記運道具の打撃部の位置へ向かう方向と、前記目標の打球方向と、によって特定される平面であってもよい。
【００２８】
従って、境界を定めるために、いわゆるホーガンプレーンを利用することができる。
【００２９】
［適用例１２］
本適用例に係る演算装置において、前記所定のタイミングは、少なくともハーフウェイバックのタイミングを含んでもよい。
【００３０】
ハーフウェイバックにおける打撃部の位置には、ユーザーのスイングの特徴が表れると考えられるので、ハーフウェイバックにおける打撃部の位置に基づけば、必要な情報の量を抑えつつ判定の精度を高めることができる。
【００３１】
［適用例１３］
本適用例に係る演算装置において、前記スイングタイプは、下半身タイプ、上半身タイプ、第１の全身タイプ、第２の全身タイプ、及び第３の全身タイプのいずれかであってもよい。
【００３２】
従って、ユーザーのスイングタイプを、上半身タイプ、下半身タイプ、及び全身タイプのいずれかに分類することが可能である。
【００３３】
［適用例１４］
本適用例に係る演算装置において、前記回転角は、前記シャフトが第１状態から第２状態へ変化したときの相対値であってもよい。
【００３４】
［適用例１５］
本適用例に係る演算装置において、前記第１状態はスイング動作開始前の静止状態であり、前記第２状態はスイング動作開始後の動作状態であってもよい。
【００３５】
［適用例１６］
本適用例に係る演算装置において、前記情報は、前記バックスイング中の所定期間における前記回転角の平均値又は中間値を示す情報であってもよい。
【００３６】
平均値又は中間値を用いれば、回転角の計測誤差が判定結果に与える影響を抑えることができる。
【００３７】
［適用例１７］
本適用例に係る演算装置において、前記情報は、前記バックスイング中の所定期間における前記位置の平均値又は中間値を示す情報であってもよい。
【００３８】
平均値又は中間値を用いれば、位置の計測誤差が判定結果に与える影響を抑えることができる。
【００３９】
［適用例１８］
本適用例に係る演算装置において、前記情報は、慣性センサーの出力に基づき生成された情報であってもよい。
【００４０】
慣性センサーの出力に基づけば、スイング画像等に基づく場合と比較して、少ない演算量で必要な情報を得ることが可能であるので、効率的である。
【００４１】
［適用例１９］
本適用例の演算システムは、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置の情報に基づき、スイングタイプの判定を行う処理部を含む演算装置と、前記情報の基となるデータを出力する慣性センサーと、を含む。
【００４２】
ユーザーのダウンスイングの傾向は、ユーザーのバックスイングに依存すると考えられるので、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置に基づくだけでも、ユーザーのスイングタイプを十分に判定できる。
【００４３】
［適用例２０］
本適用例の演算方法は、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置の情報に基づき、スイングタイプの判定を行う判定手順を含む。
【００４４】
ユーザーのダウンスイングの傾向は、ユーザーのバックスイングに依存すると考えられるので、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置に基づくだけでも、ユーザーのスイングタイプを十分に判定できる。
【００４５】
［適用例２１］
本適用例の演算プログラムは、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置の情報に基づき、スイングタイプの判定を行う判定手順を、コンピューターに実行させる。
【００４６】
ユーザーのダウンスイングの傾向は、ユーザーのバックスイングに依存すると考えられるので、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置に基づくだけでも、ユーザーのスイングタイプを十分に判定できる。
【００４７】
［適用例２２］
本適用例の記録媒体は、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置の情報に基づき、スイングタイプの判定を行う判定手順を、コンピューターに実行させる演算プログラムを記憶する。
【００４８】
ユーザーのダウンスイングの傾向は、ユーザーのバックスイングに依存すると考えられるので、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置に基づくだけでも、ユーザーのスイングタイプを十分に判定できる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】スイング診断システムの概要の説明図。
【図２】センサーユニットの装着位置及び向きの一例を示す図。
【図３】ユーザーが行う動作の手順を示す図。
【図４】スイング診断システムの構成例を示す図。
【図５】第１判定用テーブルの説明図。
【図６】第２判定用テーブルの説明図。
【図７】スイング解析処理の手順の一例を示すフローチャート図。
【図８】アドレス（スイング開始）、ハーフウェイバック、トップを説明する図。
【図９】スイング開始及びトップの検出処理の手順の一例を示すフローチャート図。
【図１０】３軸角速度の時間変化の一例を示すグラフ。
【図１１】３軸角速度の合成値の時間変化を示すグラフ。
【図１２】合成値の微分の時間変化を示すグラフ。
【図１３】ハーフウェイバックの検出処理の手順の一例を示すフローチャート図。
【図１４】判定用領域の設定処理の手順の一例を示すフローチャート図。
【図１５】シャフトプレーン及びホーガンプレーンを示す図。
【図１６】シャフトプレーン及びホーガンプレーンと領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄとの関係を示す図。
【図１７】シャフトプレーンの特定処理の手順の一例を示すフローチャート図。
【図１８】ユーザーの静止時におけるゴルフクラブ及びセンサーユニットをＸ軸の負の側から見た図。
【図１９】シャフトプレーンをＹＺ平面で切った断面図をＸ軸の負の側から見た図。
【図２０】ホーガンプレーンの特定処理の手順の一例を示すフローチャート図。
【図２１】ホーガンプレーンをＹＺ平面で切った断面図をＸ軸の負の側から見た図。
【図２２】判定結果（診断結果）の表示画面の一例を示す図。
【図２３】入力画面の一例を示す図。
【図２４】編集画面の一例を示す図。
【図２５】サーバーを利用したスイング診断システムの一例を示す図。
【図２６】ヘッドマウントディスプレイの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００５０】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００５１】
１．スイング診断システム
１−１．スイング診断システムの概要
図１は、本実施形態のスイング診断システム（演算システムの一例）の概要について説明するための図である。本実施形態のスイング診断システム１は、センサーユニット１０（慣性センサーの一例）及びスイング解析装置２０（演算装置の一例）を含んで構成されている。
【００５２】
センサーユニット１０は、３軸の各軸方向に生じる加速度と３軸の各軸回りに生じる角速度を計測可能であり、ゴルフクラブ３（運動具の一例）に装着される。
【００５３】
本実施形態では、図２に示すように、センサーユニット１０は、３つの検出軸（ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸）のうちの１軸、例えばｙ軸をシャフトの長手方向（シャフトの長手方向）に合わせて、ゴルフクラブ３のシャフトの一部に取り付けられる。望ましくは、センサーユニット１０は、打球時の衝撃が伝わりにくく、スイング時に遠心力がかかりにくいグリップに近い位置に取り付けられる。シャフトは、ゴルフクラブ３のヘッド（打撃部の一例）を除いた柄の部分であり、グリップも含まれる。ただし、センサーユニット１０は、ユーザー２の部位（例えば、手やグローブなど）に取り付けられてもよいし、腕時計などのアクセサリーに取り付けられてもよい。
【００５４】
ユーザー２は、あらかじめ決められた手順に従って、ゴルフボール４を打球するスイング動作を行う。図３は、ユーザー２が行う動作の手順を示す図である。図３に示すように、ユーザー２は、まず、スイング解析装置２０を介してユーザー２の身体情報とユーザー２が使用するゴルフクラブ３に関する情報（ゴルフクラブ情報）などの入力操作を行う（Ｓ１）。身体情報は、ユーザー２の身長、腕の長さ及び脚の長さの少なくとも１つの情報を含み、さらに性別の情報やその他の情報を含んでもよい。ゴルフクラブ情報は、ゴルフクラブ３の長さ（クラブ長）の情報およびゴルフクラブ３の種類（番手）の少なくとも一方の情報を含む。次に、ユーザー２は、スイング解析装置２０を介して計測開始操作（センサーユニット１０に計測を開始させるための操作）を行う（Ｓ２）。次に、ユーザー２は、スイング解析装置２０からアドレス姿勢（運動開始前の基本姿勢）をとるように指示する通知（例えば音声による通知）を受けた後（Ｓ３のＹ）、ゴルフクラブ３のシャフトの長手方向の軸がターゲットライン（打球の目標方向）に対して垂直となるようにアドレスの姿勢をとり、静止する（Ｓ４）。次に、ユーザー２は、スイング解析装置２０からスイングを許可する通知（例えば音声による通知）を受けた後（Ｓ５のＹ）、スイング動作を行い、ゴルフボール４を打球する（Ｓ６）。
【００５５】
ユーザー２は、図３のＳ１において、身長、性別、年齢、国籍などの身体情報を入力し、クラブ長、番手などのゴルフクラブ情報を入力する。なお、身体情報に含まれる情報は、これに限られず、例えば、身体情報は、身長に代えて又は身長とともに腕の長さ及び脚の長さの少なくとも一方の情報を含んでもよい。同様に、ゴルフクラブ情報に含まれる情報は、これに限られず、例えば、ゴルフクラブ情報は、クラブ長と番手のいずれか一方の情報を含まなくてもよいし、他の情報を含んでもよい。
【００５６】
ユーザー２が図３のＳ２の計測開始操作を行うと、センサーユニット１０は、所定周期（例えば１ｍｓ）で３軸加速度と３軸角速度を計測し、計測したデータを順次、スイング解析装置２０に送信する。センサーユニット１０とスイング解析装置２０との間の通信は、無線通信でもよいし、有線通信でもよい。このデータは、センサーユニット１０の位置や姿勢、ひいてはゴルフクラブ３の各部の位置や姿勢を表す。
【００５７】
１−２．スイング診断システムの構成
図４は、本実施形態のスイング診断システム１の構成例（センサーユニット１０及びスイング解析装置２０の構成例）を示す図である。図４に示すように、本実施形態では、センサーユニット１０は、加速度センサー１２、角速度センサー１４、信号処理部１６及び通信部１８を含んで構成されている。
【００５８】
加速度センサー１２は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸方向の各々に生じる加速度を計測し、計測した３軸加速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号（加速度データ）を出力する。
【００５９】
角速度センサー１４は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸の各々の軸回りに生じる角速度を計測し、計測した３軸角速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号（角速度データ）を出力する。
【００６０】
信号処理部１６は、加速度センサー１２及び角速度センサー１４から、それぞれ加速度データ及び角速度データ（計測データ）を受け取って時刻情報を付して不図示の記憶部に記憶し、記憶した計測データ（姿勢又は位置の情報の一例）に時刻情報を付して通信用のフォーマットに合わせたパケットデータを生成し、通信部１８に出力する。
【００６１】
加速度センサー１２及び角速度センサー１４は、それぞれ３軸が、センサーユニット１０に対して定義される直交座標系（センサー座標系）の３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）と一致
するようにセンサーユニット１０に取り付けられるのが理想的だが、実際には取り付け角の誤差が生じる。そこで、信号処理部１６は、取り付け角誤差に応じてあらかじめ算出された補正パラメーターを用いて、加速度データ及び角速度データをｘｙｚ座標系のデータに変換する処理を行う。
【００６２】
さらに、信号処理部１６は、加速度センサー１２及び角速度センサー１４の温度補正処理を行ってもよい。あるいは、加速度センサー１２及び角速度センサー１４に温度補正の機能が組み込まれていてもよい。
【００６３】
なお、加速度センサー１２と角速度センサー１４は、アナログ信号を出力するものであってもよく、この場合は、信号処理部１６が、加速度センサー１２の出力信号と角速度センサー１４の出力信号をそれぞれＡ／Ｄ変換して計測データ（加速度データと角速度データ）を生成し、これらを用いて通信用のパケットデータを生成すればよい。
【００６４】
通信部１８は、信号処理部１６から受け取ったパケットデータをスイング解析装置２０に送信する処理や、スイング解析装置２０から制御コマンドを受信して信号処理部１６に送る処理等を行う。信号処理部１６は、制御コマンドに応じた各種処理を行う。
【００６５】
スイング解析装置２０は、例えば、スマートフォンやパーソナルコンピューター等の情報端末（クライアント端末）で実現され、処理部２１（処理部の一例）、通信部２２、操作部２３、記憶部２４、表示部２５、音出力部２６を含んで構成されている。
【００６６】
通信部２２は、センサーユニット１０から送信されたパケットデータを受信し、処理部２１に送る処理や、処理部２１からの制御コマンドをセンサーユニット１０に送信する処理等を行う。
【００６７】
操作部２３は、ユーザー２からの操作データを取得し、処理部２１に送る処理を行う。操作部２３は、例えば、タッチパネル型ディスプレイ、ボタン、キー、マイクなどであってもよい。
【００６８】
記憶部２４は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の各種ＩＣメモリーやハードディスクやメモリーカードなどの記録媒体等により構成される。
【００６９】
記憶部２４は、処理部２１が各種の計算処理や制御処理を行うためのプログラムや、アプリケーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。特に、本実施形態では、記憶部２４には、処理部２１によって読み出され、スイング解析処理（演算方法の一例）を実行するためのスイング解析プログラム２４０（演算プログラムの一例）が記憶されている。スイング解析プログラム２４０はあらかじめ不揮発性の記録媒体（記録媒体の一例）に記憶されていてもよいし、処理部２１がネットワークを介してサーバーからスイング解析プログラム２４０を受信して記憶部２４に記憶させてもよい。
【００７０】
記憶部２４には、スイング解析処理に用いられる情報として、ゴルフクラブ情報２４２、身体情報２４４、センサー装着位置情報２４６、第１判定用テーブル２４３、第２判定用テーブル２４８が記憶される。
【００７１】
ゴルフクラブ情報２４２は、ユーザー２が使用するゴルフクラブ３の仕様を示す情報である。例えば、ユーザー２が、操作部２３を操作して、使用するゴルフクラブ３のゴルフクラブ情報を入力し、入力されたゴルフクラブ情報をゴルフクラブ情報２４２としてもよい。あるいは、ユーザー２が、図３のＳ１において、ゴルフクラブ３の型番を入力（ある
いは、型番リストから選択）し、記憶部２４にあらかじめ記憶されている型番毎の仕様情報（例えば、シャフトの長さ、重心の位置、ライ角、フェース角、ロフト角等の情報など）のうち、入力された型番の仕様情報をゴルフクラブ情報２４２としてもよい。
【００７２】
身体情報２４４は、ユーザー２の体格（腰の高さ、首の高さ、腕の長さなど）を示す情報である。例えば、ユーザー２が、操作部２３を操作して身体情報を入力し、入力された身体情報を身体情報２４４としてもよい。
【００７３】
センサー装着位置情報２４６は、ゴルフクラブ３におけるセンサーユニット１０の装着位置を示す情報である。例えば、図３のＳ１において、ユーザー２が操作部２３を操作してセンサーユニット１０の装着位置とゴルフクラブ３のグリップとの間の距離を入力し、入力された距離の情報をセンサー装着位置情報２４６としてもよい。あるいは、センサーユニット１０を決められた所定位置（例えば、グリップから２０ｃｍの距離など）に装着するものとして、当該所定位置の情報がセンサー装着位置情報２４６としてあらかじめ記憶されていてもよい。
【００７４】
第１判定用テーブル２４３は、ユーザー２のスイングタイプを判定する際に用いられる参照用テーブルである。第１判定用テーブル２４３の引数（入力）は、バックスイング中の所定のタイミングにおけるゴルフクラブ３の姿勢であり、第１判定用テーブル２４３の関数（出力）は、スイングタイプである。つまり、第１判定用テーブル２４３は、所定のタイミングにおけるゴルフクラブ３の姿勢が入力されると、当該姿勢の属する範囲に応じてスイングタイプ（判定結果）を出力する。ここでは、ゴルフクラブ３の姿勢として、ゴルフクラブ３の回転角が用いられると仮定する。
【００７５】
ゴルフクラブ３の回転角は、ゴルフクラブ３の長手方向を回転軸（第１軸）として、ゴルフクラブ３の第１軸（回転軸の一例）回りの回転角であって、例えば、スイング開始時（又はアドレス時）における回転角の値を基準とした相対値（相対回転角）で表される。ここでは、ユーザー２が右打ちの場合は、ゴルフクラブ３のヘッド側に先端を向けた右ねじの締め方向を、ゴルフクラブ３の回転角の正方向とし、ユーザー２が左打ちの場合は、ゴルフクラブ３のヘッド側に先端を向けた左ねじの締め方向を、ゴルフクラブ３の回転角の正方向とする。
【００７６】
また、ここでは、所定のタイミングを、ハーフウェイバックのタイミング及びトップのタイミングとする。この場合、第１判定用テーブル２４３の引数（入力）は、ハーフウェイバックのタイミングにおける回転角θＨＷＢ及びトップのタイミングにおける回転角θＴＯＰとなる。つまり、第１判定用テーブル２４３は、ハーフウェイバックのタイミングにおける回転角θＨＷＢ及びトップのタイミングにおけるθＴＯＰが入力されると、当該回転角θＨＷＢ、θＴＯＰの組み合わせの属する範囲に応じてスイングタイプ（判定結果）を出力する。
【００７７】
第１判定用テーブル２４３には、図５に示すとおり、回転角θＨＷＢ，θＴＯＰの組み合わせについての３通りの範囲（図５の上段の範囲、図５の中段の範囲、図５の下段の範囲）と、３通りの範囲の各々に対応するスイングタイプ（「上半身タイプ」、「下半身タイプ」、「全身タイプ」）とが記憶される。
【００７８】
図５の上段に示すとおり、比較的大きな回転角θＨＷＢ，θＴＯＰの範囲には、「上半身タイプ」が対応付けられている。この範囲は、４０［ｄｅｇ］≦θＨＷＢ、かつ、１００［ｄｅｇ］≦θＴＯＰの範囲である。
【００７９】
図５の中段に示すとおり、比較的小さな回転角θＨＷＢ，θＴＯＰの範囲には、「下半
身タイプ」が対応付けられている。この範囲は、θＨＷＢ≦０［ｄｅｇ］、かつ、θＴＯＰ≦１０［ｄｅｇ］の範囲である。
【００８０】
図５の下段に示すとおり、中間的な回転角θＨＷＢ，θＴＯＰの範囲には、「全身タイプ」が対応付けられている。この範囲は、（２５−α）［ｄｅｇ］＜θＨＷＢ＜（２５＋α）［ｄｅｇ］、かつ、（５０−β）［ｄｅｇ］＜θＴＯＰ＜（５０＋β）［ｄｅｇ］の範囲である。なお、αは、例えば１５［ｄｅｇ］程度の所定値であり、βは、例えば５０［ｄｅｇ］程度の所定値である。
【００８１】
「上半身タイプ」は、下半身よりも上半身（主に腕や手首）を多く使って行われるスイングタイプであり、「下半身タイプ」は、上半身（主に腕や手首）よりも下半身を多く使って行われるスイングのタイプであり、全身タイプは、上半身（主に腕や手首）と下半身とをバランスよく使って行われるスイングのタイプである。
【００８２】
なお、図５に示した範囲の数（スイングタイプの数）、範囲の境界値などは、あくまでも一例である。
【００８３】
図４に戻り、第２判定用テーブル２４８は、ユーザー２のスイングタイプを判定する際に用いられる参照用テーブルである。第２判定用テーブル２４８の引数（入力）は、バックスイング中の所定のタイミングにおけるゴルフクラブ３の位置であり、第２判定用テーブル２４８の関数（出力）は、スイングタイプである。つまり、第２判定用テーブル２４８は、所定のタイミングにおけるゴルフクラブ３のヘッドの位置が入力されると、当該位置の属する領域に応じてスイングタイプ（判定結果）を出力する。ここでは、所定のタイミングを、ハーフウェイバックのタイミングとし、ゴルフクラブ３の位置として、ゴルフクラブ３のヘッドの位置が用いられると仮定する。つまり、第２判定用テーブル２４８は、ハーフウェイバックのタイミングにおけるヘッドの位置が入力されると、当該位置の属する範囲（領域）に応じてスイングタイプ（判定結果）を出力する。
【００８４】
第２判定用テーブル２４８には、図６に示すとおり、ヘッドの位置についての５通りの範囲（領域Ａ〜Ｅ）と、５通りの領域Ａ〜Ｅの各々に対応するスイングタイプ（「下半身タイプ」、「上半身タイプ」、「第１の全身タイプ」、「第２の全身タイプ」、「第３の全身タイプ」）とが記憶される。
【００８５】
図６の最上段に示すとおり、領域Ａには「下半身タイプ」が対応付けられている。この領域Ａは、ユーザー２の頭部に最も近い領域である。領域Ａの詳細は、後述する。
【００８６】
図６の最下段に示すとおり、領域Ｅには「上半身タイプ」に対応付けられている。この領域Ｅは、ユーザー２の足元に最も近い領域である。領域Ｅの詳細は、後述する。
【００８７】
図６の２段目〜４段目に示すとおり、領域Ｂ〜Ｄには、「第１の全身タイプ」〜「第３の全身タイプ」が対応付けられている。これらの領域Ｂ〜Ｄは、領域Ａと領域Ｅとの間に位置する領域である。領域Ｂ〜Ｄの詳細は、後述する。
【００８８】
なお、図６に示した領域の数（スイングタイプの数）、領域Ａ〜Ｅの境界面などは、予め固定されていても、スイングごとに設定されてもよい。以下、領域の数（スイングタイプの数）は予め固定されており、領域Ａ〜Ｅの境界面は、スイングごとに設定されると仮定する。境界面の設定方法の詳細（判定用領域の設定処理）については、後述する。
【００８９】
図４に戻り、記憶部２４は、処理部２１の作業領域として用いられ、操作部２３から入力されたデータ、処理部２１が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記
憶する。さらに、記憶部２４は、処理部２１の処理により生成されたデータのうち、長期的な保存が必要なデータを記憶してもよい。
【００９０】
表示部２５は、処理部２１の処理結果を文字、グラフ、表、アニメーション、その他の画像として表示するものである。表示部２５は、例えば、ＣＲＴ、ＬＣＤ、タッチパネル型ディスプレイ、ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）などであってもよい。なお、１つのタッチパネル型ディスプレイで操作部２３と表示部２５の機能を実現するようにしてもよい。
【００９１】
音出力部２６は、処理部２１の処理結果を音声やブザー音等の音として出力するものである。音出力部２６は、例えば、スピーカーやブザーなどであってもよい。
【００９２】
処理部２１は、各種プログラムに従って、センサーユニット１０に制御コマンドを送信する処理や、センサーユニット１０から通信部２２を介して受信したデータに対する各種の計算処理や、その他の各種の制御処理を行う。処理部２１は、スイング解析プログラム２４０を実行することにより、データ取得部２１０、スイング解析部２１５、画像データ生成部２１６、記憶処理部２１７、表示処理部２１８及び音出力処理部２１９として機能する。
【００９３】
データ取得部２１０は、通信部２２がセンサーユニット１０から受信したパケットデータを受け取り、受け取ったパケットデータから時刻情報及び計測データを取得し、記憶処理部２１７に送る処理を行う。
【００９４】
スイング解析部２１５は、センサーユニット１０が出力する計測データを用いて、ユーザー２のスイングを解析する処理を行う。具体的には、スイング解析部２１５は、まず、記憶部２４に記憶された、ユーザー２の静止時（アドレス時）の計測データ（加速度データ及び角速度データ）を用いて、計測データに含まれるオフセット量を計算する。次に、スイング解析部２１５は、記憶部２４に記憶された、スイング開始後の計測データからオフセット量を減算してバイアス補正し、バイアス補正された計測データを用いて、ユーザー２のスイング動作中（図３のステップＳ６の動作中）のセンサーユニット１０の位置及び姿勢を計算する。
【００９５】
例えば、スイング解析部２１５は、加速度センサー１２が計測した加速度データ、ゴルフクラブ情報２４２及びセンサー装着位置情報２４６を用いて、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるユーザー２の静止時（アドレス時）のセンサーユニット１０の位置（初期位置）を計算し、その後の加速度データを積分してセンサーユニット１０の初期位置からの位置の変化を時系列に計算する。ユーザー２は図３のステップＳ４の動作を行うので、センサーユニット１０の初期位置のＸ座標は０である。さらに、図２に示したように、センサーユニット１０のｙ軸はゴルフクラブ３のシャフトの長手方向と一致し、ユーザー２の静止時には、加速度センサー１２は重力加速度のみを計測するので、スイング解析部２１５は、ｙ軸加速度データを用いてシャフトの傾斜角を計算することができる。そして、スイング解析部２１５は、ゴルフクラブ情報２４２（シャフトの長さ）とセンサー装着位置情報２４６（グリップからの距離）からセンサーユニット１０とヘッドとの距離ＬＳＨを求め、ヘッドの位置を原点（０，０，０）として、シャフトの傾斜角により特定されるセンサーユニット１０のｙ軸の負の方向に原点から距離ＬＳＨの位置を、センサーユニット１０の初期位置とする。
【００９６】
また、スイング解析部２１５は、加速度センサー１２が計測した加速度データを用いて、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるユーザー２の静止時（アドレス時）のセンサーユニット１０の姿勢（初期姿勢）を計算し、その後の角速度センサー１４が計測した
角速度データを用いた回転演算を行ってセンサーユニット１０の初期姿勢からの姿勢の変化を時系列に計算する。センサーユニット１０の姿勢は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸回りの回転角（ロール角、ピッチ角、ヨー角）、クオータ二オン（四元数）などで表現することができる。ユーザー２の静止時には、加速度センサー１２は重力加速度のみを計測するので、スイング解析部２１５は、３軸加速度データを用いて、センサーユニット１０のｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の各々と重力方向とのなす角度を特定することができる。さらに、ユーザー２は図３のステップＳ４の動作を行うので、ユーザー２の静止時において、センサーユニット１０のｙ軸はＹＺ平面上にあるため、スイング解析部２１５は、センサーユニット１０の初期姿勢を特定することができる。
【００９７】
そして、スイング解析部２１５は、スイングの各時刻におけるセンサーユニット１０の位置と、当該時刻におけるセンサーユニット１０の姿勢と、ゴルフクラブ情報２４２と、センサー装着位置情報２４６とに基づき、当該時刻におけるヘッドの位置を計算する。
【００９８】
また、スイング解析部２１５は、スイングの各時刻におけるセンサーユニット１０の位置と、当該時刻におけるセンサーユニット１０の姿勢と、ゴルフクラブ情報２４２と、センサー装着位置情報２４６とに基づき、当該時刻におけるグリップの位置を計算する。
【００９９】
なお、センサーユニット１０の信号処理部１６が、計測データのオフセット量を計算し、計測データのバイアス補正を行うようにしてもよいし、加速度センサー１２及び角速度センサー１４にバイアス補正の機能が組み込まれていてもよい。これらの場合は、スイング解析部２１５による計測データのバイアス補正が不要となる。
【０１００】
また、スイング解析部２１５は、記憶部２４に記憶された時刻情報と計測データを用いて、ユーザー２のスイング動作中の特定のタイミング（スイング開始、トップ、ハーフウェイバックのタイミング）を検出する。例えば、スイング解析部２１５は、センサーユニット１０が出力する計測データ（加速度データ又は角速度データ）の合成値を計算し、当該合成値に基づいて、スイング開始及びトップのタイミング（時刻）を特定する。
【０１０１】
また、スイング解析部２１５は、スイング開始のタイミングからトップのタイミングまでの期間（バックスイング）におけるヘッドの位置及びグリップの位置に基づき、ハーフウェイバックのタイミング（時刻）を特定する。
【０１０２】
また、スイング解析部２１５は、バックスイングにおける特定のタイミング（ハーフウェイバックのタイミング、トップのタイミング）における回転角θＨＷＢ，θＴＯＰの属する範囲と、バックスイングにおける特定のタイミング（ハーフウェイバックのタイミング）におけるヘッドの位置の属する領域との少なくとも一方に基づきユーザー２のスイングタイプを判定し、判定結果情報を生成する。
【０１０３】
画像データ生成部２１６は、判定結果情報を表示するための画像データを生成する処理を行う。
【０１０４】
記憶処理部２１７は、データ取得部２１０から時刻情報と計測データを受け取り、これらを対応づけて記憶部２４に記憶させる処理を行う。
【０１０５】
また、記憶処理部２１７は、記憶部２４に対する各種プログラムや各種データのリード／ライト処理を行う。記憶処理部２１７は、データ取得部２１０から受け取った時刻情報と計測データを対応づけて記憶部２４に記憶させる処理の他、スイング解析部２１５が生成した判定結果情報等を記憶部２４に記憶させる処理も行う。
【０１０６】
表示処理部２１８は、表示部２５に対して各種の画像（画像データ生成部２１６が生成した画像データに対応する画像の他、文字や記号等も含む）を表示させる処理を行う。例えば、表示処理部２１８は、ユーザー２のスイング運動が終了した後、自動的に、あるいは、ユーザー２の入力操作に応じて画像データ生成部２１６が生成した画像データに対応する画像やスイング解析部２１５による判定結果を示す文字等を表示部２５に表示させる。あるいは、センサーユニット１０に表示部を設けておいて、表示処理部２１８は、通信部２２を介してセンサーユニット１０に画像データを送信し、センサーユニット１０の表示部に各種の画像や文字等を表示させてもよい。
【０１０７】
音出力処理部２１９は、音出力部２６に対して各種の音（音声やブザー音等も含む）を出力させる処理を行う。例えば、音出力処理部２１９は、ユーザー２のスイング運動が終了した後、自動的に、あるいは、所定の入力操作が行われたときに、記憶部２４に記憶されている各種の情報を読み出して音出力部２６にスイング解析用の音や音声を出力させてもよい。あるいは、センサーユニット１０に音出力部を設けておいて、音出力処理部２１９は、通信部２２を介してセンサーユニット１０に各種の音データや音声データを送信し、センサーユニット１０の音出力部に各種の音や音声を出力させてもよい。
【０１０８】
なお、スイング解析装置２０あるいはセンサーユニット１０に振動機構を設けておいて、当該振動機構により各種の情報を振動情報に変換してユーザー２に通知してもよい。
【０１０９】
１−３．スイング解析処理
図７は、処理部２１によるスイング解析処理の手順を示すフローチャート図である。処理部２１は、記憶部２４に記憶されているスイング解析プログラム２４０を実行することにより、図７のフローチャートの手順でスイング解析処理を実行する。以下、図７のフローチャートについて説明する。
【０１１０】
まず、処理部２１は、センサーユニット１０から計測データの取得を開始する（Ｓ１０）。
【０１１１】
次に、処理部２１は、ユーザー２の静止動作（アドレス動作）（図３のステップＳ４の動作）中にセンサーユニット１０から取得した計測データを用いて、所定時間継続して静止状態を検出した場合は（Ｓ１２のＹ）、ユーザー２にスイング開始の許可を通知し（Ｓ１８）、静止状態を検出しない場合は、工程Ｓ１２の処理に戻る（Ｓ１２のＮ）。処理部２１は、例えば、所定の画像や音を出力し、あるいは、センサーユニット１０にＬＥＤを設けておいて当該ＬＥＤを点灯させる等して、ユーザー２にスイング開始の許可を通知し、ユーザー２は、この通知を確認した後にスイングを開始する。
【０１１２】
次に、処理部２１は、ユーザー２のスイング動作中にリアルタイムに、あるいはスイング終了後に、工程Ｓ２０以降の処理を行う。
【０１１３】
まず、処理部２１は、アドレス時にセンサーユニット１０が取得した計測データを用いて、センサーユニット１０の初期位置と初期姿勢を計算する（Ｓ２０）。
【０１１４】
次に、処理部２１は、センサーユニット１０から取得した計測データを用いて、ユーザー２がスイングを開始したタイミング、トップのタイミング、打球したタイミング（インパクトのタイミング）を検出する（Ｓ２２）。
【０１１５】
また、処理部２１は、工程Ｓ２２の処理と並行して、あるいは前後して、ユーザー２のスイング動作中のセンサーユニット１０の位置と姿勢を計算する（Ｓ２４）。
【０１１６】
次に、処理部２１は、バックスイングにおけるヘッドの位置及びグリップの位置に基づきハーフウェイバックのタイミングを検出する（Ｓ２５）。
【０１１７】
ハーフウェイバックのタイミングは、図８に示すとおり、バックスイング（スイング開始のタイミングからトップのタイミングまでの期間）においてゴルフクラブ３の長手方向の軸が水平となるタイミング（ゴルフクラブ３のシャフトが地表に沿うタイミング）のことである。
【０１１８】
次に、処理部２１は、バックスイングにおけるｙ軸回りの角速度データωｙ（ｔ）に基づき、ハーフウェイバックのタイミング（ハーフウェイバックの計測時刻ｔｂ）におけるゴルフクラブ３の回転角θＨＷＢ、トップのタイミング（トップの計測時刻ｔ２）におけるゴルフクラブ３の回転角θＴＯＰを計算する（Ｓ２６）。
【０１１９】
なお、ハーフウェイバックの計測時刻ｔｂにおけるゴルフクラブ３の回転角θＨＷＢ（ｔｂ）は、スイング開始の計測時刻ｔ１からハーフウェイバックの計測時刻ｔｂまでの区間に亘って角速度データωｙ（ｔ）を時間積分することなどにより求めることができる。但し、ここでは、スイング開始時を基準とするために、スイング開始時における回転角をゼロとおく。
【０１２０】
また、トップのタイミングｔ２におけるゴルフクラブ３の回転角θＴＯＰ（ｔ２）は、スイング開始の計測時刻ｔ１からトップの計測時刻ｔ２までの区間に亘って角速度データωｙ（ｔ）を時間積分することなどにより求めることができる。
【０１２１】
次に、処理部２１は、ハーフウェイバックにおけるゴルフクラブ３の回転角θＨＷＢと、トップにおけるゴルフクラブ３の回転角θＴＯＰとの組み合わせが、第１判定用テーブル２４３に用意された範囲（図５の上段の範囲、中段の範囲、下段の範囲の何れか）に収まっているか否かを判定する（Ｓ２８）。
【０１２２】
処理部２１は、ハーフウェイバックにおけるゴルフクラブ３の回転角θＨＷＢと、トップにおけるゴルフクラブ３の回転角θＴＯＰとの組み合わせが、当該範囲に収まっている場合（Ｓ２８Ｙ）、回転角θＨＷＢ、θＴＯＰの組み合わせを第１判定用テーブル２４３へ入力し、当該組み合わせに応じて第１判定用テーブル２４３から出力されたスイングタイプを、ユーザー２のスイングタイプと判定し（Ｓ３０）、工程Ｓ３７へ移行する。なお、工程Ｓ３０の手順は、判定手順の一例である。
【０１２３】
一方、処理部２１は、ハーフウェイバックにおけるゴルフクラブ３の回転角θＨＷＢと、トップにおけるゴルフクラブ３の回転角θＴＯＰとの組み合わせが、当該範囲に収まっていない場合（Ｓ２８Ｎ）、第２判定用テーブル２４８における領域Ａ〜Ｅの設定（Ｓ３２）を行う。
【０１２４】
次に、処理部２１は、ハーフウェイバックにおけるヘッドの位置を計算する（Ｓ３４）。ハーフウェイバックにおけるヘッドの位置は、ハーフウェイバックの計測時刻ｔｂにおけるセンサーユニットの位置と、ハーフウェイバックの計測時刻ｔｂにおけるセンサーユニットの姿勢と、ゴルフクラブ情報２４２と、センサー装着位置情報２４６とに基づき求めることができる。
【０１２５】
次に、処理部２１は、ハーフウェイバックにおけるヘッドの位置を第２判定用テーブル２４８へ入力し、当該位置に応じて第２判定用テーブル２４８から出力されたスイングタイプを、ユーザー２のスイングタイプと判定し（Ｓ３６）、工程Ｓ３７へ移行する。なお、工程Ｓ３６の手順は、判定手順の一例である。
【０１２６】
次に、処理部２１は、ユーザー２のスイングタイプを示す情報（判定結果情報）を生成し、表示部２５に表示させ（Ｓ３７）、処理を終了する。
【０１２７】
なお、図７のフローチャートにおいて、可能な範囲で各工程の順番を適宜変えてもよい。
【０１２８】
１−３−１．スイング開始及びトップの検出処理
図９は、スイング開始及びトップの検出処理（図７の工程Ｓ２２の処理）の手順の一例を示すフローチャート図である。以下、図９のフローチャートについて説明する。
【０１２９】
まず、処理部２１は、記憶部２４に記憶された計測データ（加速度データ及び角速度データ）をバイアス補正する（Ｓ２００）。
【０１３０】
次に、処理部２１は、工程Ｓ２００でバイアス補正した角速度データ（時刻ｔ毎の角速度データ）を用いて、各時刻ｔでの角速度の合成値ｎ０（ｔ）の値を計算する（Ｓ２１０）。例えば、時刻ｔでの角速度データをｘ（ｔ）、ｙ（ｔ）、ｚ（ｔ）とすると、角速度の合成値ｎ０（ｔ）は、次の式（１）で計算される。
【０１３１】
【数１】
2017023644.tif 000003
【０１３２】
ユーザー２がスイングを行ってゴルフボール４を打ったときの３軸角速度データｘ（ｔ）、ｙ（ｔ）、ｚ（ｔ）の一例を、図１０に示す。図１０において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は角速度（ｄｐｓ）である。
【０１３３】
次に、処理部２１は、各時刻ｔでの角速度の合成値ｎ０（ｔ）を所定範囲に正規化（スケール変換）した合成値ｎ（ｔ）に変換する（Ｓ２２０）。例えば、計測データの取得期間における角速度の合成値の最大値をｍａｘ（ｎ０）とすると、次の式（２）により、角速度の合成値ｎ０（ｔ）が０〜１００の範囲に正規化した合成値ｎ（ｔ）に変換される。
【０１３４】
【数２】
2017023644.tif 000004
【０１３５】
図１１は、図１０の３軸角速度データｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｚ（ｔ）から３軸角速度の合成値ｎ０（ｔ）を式（１）に従って計算した後に式（２）に従って０〜１００に正規化した合成値ｎ（ｔ）をグラフ表示した図である。図１１において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は角速度の合成値である。
【０１３６】
次に、処理部２１は、各時刻ｔでの正規化後の合成値ｎ（ｔ）の微分ｄｎ（ｔ）を計算する（Ｓ２３０）。例えば、３軸角速度データの計測周期をΔｔとすると、時刻ｔでの角速度の合成値の微分（差分）ｄｎ（ｔ）は次の式（３）で計算される。
【０１３７】
【数３】
2017023644.tif 000005
【０１３８】
図１２は、図１１の３軸角速度の合成値ｎ（ｔ）からその微分ｄｎ（ｔ）を式（３）に従って計算し、グラフ表示した図である。図１２において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は３軸角速度の合成値の微分値である。なお、図１０及び図１１では横軸を０〜５秒で表示しているが、図１２では、インパクトの前後の微分値の変化がわかるように、横軸を２秒〜２．８秒で表示している。
【０１３９】
次に、処理部２１は、合成値の微分ｄｎ（ｔ）の値が最大となる時刻と最小となる時刻のうち、先の時刻をインパクトの計測時刻ｔ３として特定する（Ｓ２４０）（図１２参照）。通常のゴルフスイングでは、インパクトの瞬間にスイング速度が最大になると考えられる。そして、スイング速度に応じて角速度の合成値の値も変化すると考えられるので、一連のスイング動作の中で角速度の合成値の微分値が最大又は最小となるタイミング（すなわち、角速度の合成値の微分値が正の最大値又は負の最小値になるタイミング）をインパクトのタイミングとして捉えることができる。なお、インパクトによりゴルフクラブ３が振動するため、角速度の合成値の微分値が最大となるタイミングと最小となるタイミングが対になって生じると考えられるが、そのうちの先のタイミングがインパクトの瞬間と考えられる。
【０１４０】
次に、処理部２１は、インパクトの計測時刻ｔ３より前で合成値ｎ（ｔ）が０に近づく極小点の時刻をトップの計測時刻ｔ２として特定する（Ｓ２５０）（図１１参照）。通常のゴルフスイングでは、スイング開始後、トップで一旦動作が止まり、その後、徐々にスイング速度が大きくなってインパクトに至ると考えられる。従って、インパクトのタイミングより前で角速度の合成値が０に近づき極小となるタイミングをトップのタイミングとして捉えることができる。
【０１４１】
次に、処理部２１は、トップの計測時刻ｔ２の前後で合成値ｎ（ｔ）が所定の閾値以下の区間をトップ区間として特定する（Ｓ２６０）。通常のゴルフスイングでは、トップで一旦動作が止まるので、トップの前後ではスイング速度が小さいと考えられる。従って、トップのタイミングを含み角速度の合成値が所定の閾値以下の連続した区間をトップ区間として捉えることができる。
【０１４２】
次に、処理部２１は、トップ区間の開始時刻より前で合成値ｎ（ｔ）が所定の閾値以下となる最後の時刻をスイング開始の計測時刻ｔ１として特定し（Ｓ２７０）（図１１参照）、処理を終了する。通常のゴルフスイングでは、静止した状態からスイング動作を開始し、トップまでにスイング動作が止まることは考えにくい。従って、トップのタイミングより前で角速度の合成値が所定の閾値以下となる最後のタイミングをスイング動作の開始のタイミングとして捉えることができる。なお、トップの計測時刻ｔ２より前で、合成値ｎ（ｔ）が０に近づく極小点の時刻をスイング開始の計測時刻と特定してもよい。
【０１４３】
なお、図９のフローチャートにおいて、可能な範囲で各工程の順番を適宜変えてもよい。また、図９のフローチャートでは、処理部２１は、３軸角速度データを用いてインパクト等を特定しているが、３軸加速度データを用いて、同様にインパクト等を特定することもできる。
【０１４４】
また、図９のフローチャートでは、処理部２１は、センサーユニットが計測した３軸角速度の合成値として式（１）に示すような二乗和の平方根を用いて、ユーザー２が打球したタイミング（インパクト）を検出しているが、３軸角速度の合成値として、これ以外にも、例えば、３軸角速度の二乗和、３軸角速度の和あるいはその平均値、３軸角速度の積等を用いてもよい。また、３軸角速度の合成値に代えて、３軸加速度の二乗和あるいはその平方根、３軸加速度の和あるいはその平均値、３軸加速度の積等の３軸加速度の合成値
を用いてもよい。
【０１４５】
１−３−２．ハーフウェイバックの検出処理
図１３は、ハーフウェイバックの検出処理（図７の工程Ｓ２５の処理）の手順の一例を示すフローチャート図である。以下、図１３のフローチャートについて説明する。
【０１４６】
先ず、処理部２１は、スイング開始の計測時刻ｔ１からトップの計測時刻ｔ２に至る期間（バックスイング）の各時刻におけるセンサーユニット１０の位置及び姿勢と、ゴルフクラブ情報２４２と、センサー装着位置情報２４６とに基づき、バックスイングの各時刻におけるヘッドの位置及びグリップの位置を計算する（Ｓ２８０）。
【０１４７】
次に、処理部２１は、時刻ｔにおけるグリップの位置のＺ座標成分ＺＧ（ｔ）と、同じ時刻ｔにおけるヘッドの位置のＺ座標成分ＺＨ（ｔ）との間の差分ΔＺ（ｔ）を、バックスイングの各時刻ｔについて計算する（Ｓ２９０）。なお、時刻ｔにおける差分ΔＺ（ｔ）は、ΔＺ（ｔ）＝ＺＧ（ｔ）−ＺＨ（ｔ）の式で表される。
【０１４８】
次に、処理部２１は、バックスイング中に差分ΔＺ（ｔ）の符号が負から正へと反転する時刻を、ハーフウェイバックの計測時刻ｔｂとして特定し（Ｓ３００）、処理を終了する。
【０１４９】
１−３−３．判定用領域の設定処理
図１４は、判定用領域の設定処理（図７の工程Ｓ３２の処理）の手順の一例を示すフローチャート図である。以下、図１４のフローチャートについて説明する。
【０１５０】
先ず、処理部２１は、シャフトプレーン（第１仮想平面の一例）の特定処理を実行する（Ｓ３２１）。シャフトプレーンをＹＺ平面で切断してできる線分をＸ軸の負の側から見ると、例えば、図１５、図１６において符号３０で示すとおりである。図１５、図１５に示す座標系は、打球の目標方向を示すターゲットラインをＸ軸、Ｘ軸に垂直な水平面上の軸をＹ軸、鉛直上方向（重力加速度の方向と逆方向）をＺ軸としたＸＹＺ座標系（グローバル座標系）である。なお、シャフトプレーン３０の特定処理の詳細については後述する。
【０１５１】
次に、処理部２１は、ホーガンプレーン（第２仮想平面の一例）の特定処理を実行する（Ｓ３２２）。ホーガンプレーンをＹＺ平面で切断してできる線分をＸ軸の負の側から見ると、例えば、図１５、図１６において符号４０で示すとおりである。なお、ホーガンプレーン４０の特定処理の詳細については後述する。
【０１５２】
次に、処理部２１は、シャフトプレーン３０とホーガンプレーン４０とがＹＺ平面上で成す角度（鋭角）Δθを計算し、その角度Δθに所定の係数（例えば「１／２」）を乗算することにより、判定用領域Ａ〜Ｅの角度ピッチΔθ’を決定する（Ｓ３２３）。ここで、シャフトプレーン３０とホーガンプレーン４０とで挟まれた領域は、いわゆるＶゾーンであり、角度ΔθはＶゾーンの開き角度を表す。よって、Ｖゾーンの開き角度Δθが大きいときほど判定用領域Ａ〜Ｅの角度ピッチΔθ’も大きくなる。
【０１５３】
次に、処理部２１は、シャフトプレーン３０又はホーガンプレーン４０と角度ピッチΔθ’とに基づき領域Ａ〜Ｅの境界面４０Ａ〜４０Ｄを設定し（Ｓ３２４）、処理を終了する。これによって、領域Ａ〜Ｅの設定が完了する。
【０１５４】
図１５に示すとおり、境界面４０Ａは、領域Ａと領域Ｂとの境界面であり、境界面４０Ｂは、領域Ｂと領域Ｃとの境界面であり、境界面４０Ｃは、領域Ｃと領域Ｄとの境界面で
あり、境界面４０Ｄは、領域Ｄと領域Ｅとの境界面である。このうち、境界面４０Ａと境界面４０Ｂとで挟まれた領域Ｂは、ホーガンプレーン４０及びその周辺の領域であって、境界面４０Ｃと境界面４０Ｄとで挟まれた領域Ｄは、シャフトプレーン３０及びその周辺の領域である。
【０１５５】
さて、境界面４０Ａは、ホーガンプレーン４０をＸ軸の回りに＋Δθ’／２の角度だけ回転させてできるプレーン（又は、シャフトプレーン３０をＸ軸の周りに＋５Δθ’／２の角度だけ回転させてできるプレーン）の存在する平面である。なお、ここでは、Ｘ軸の負の側から見て右回りの方向を、Ｘ軸の回りの角度の正方向とする。
【０１５６】
境界面４０Ｂは、ホーガンプレーン４０をＸ軸の回りに−Δθ’／２の角度だけ回転させてできるプレーン（又は、シャフトプレーン３０をＸ軸の周りに角度＋３Δθ’／２だけ回転させてできるプレーン）の存在する平面である。
【０１５７】
境界面４０Ｃは、ホーガンプレーン４０をＸ軸の回りに−３Δθ’／２の角度だけ回転させてできるプレーン（又は、シャフトプレーン３０をＸ軸の周りに角度＋Δθ’／２だけ回転させてできるプレーン）の存在する平面である。
【０１５８】
境界面４０Ｄは、ホーガンプレーン４０をＸ軸の回りに−５Δθ’／２の角度だけ回転させてできるプレーン（又は、シャフトプレーン３０をＸ軸の周りに角度−Δθ’／２だけ回転させたプレーン）の存在する平面である。
【０１５９】
１−３−４．シャフトプレーン及びホーガンプレーンの概要
図１６は、ユーザー２のアドレス時のシャフトプレーン及びホーガンプレーン示す図である。ここでは、打球の目標方向を示すターゲットラインをＸ軸、Ｘ軸に垂直な水平面上の軸をＹ軸、鉛直上方向（重力加速度の方向と逆方向）をＺ軸とするＸＹＺ座標系（グローバル座標系）を定義し、図１６にはＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を表記した。
【０１６０】
図１６に示すように、ユーザー２のアドレス時のシャフトプレーン３０はゴルフクラブ３のシャフトの長手方向に沿った第１軸５１と打球の目標方向を表す第３軸５２とを含む仮想平面である。なお、図１６では、アドレス時におけるゴルフクラブ３のヘッド（打撃部）の位置６１にＸＹＺ座標系の原点Ｏ（０，０，０）を設定した。
【０１６１】
また、ホーガンプレーン４０は、第３軸５２と第２軸５３とを含む仮想平面である。第２軸５３は、ユーザー２の両肩を結ぶ線分上の所定位置６３（例えば、首の付け根の位置や左右いずれかの肩の位置など）とゴルフクラブ３のヘッド（打撃部）の位置６２（打撃位置の一例）とを通る軸である。ただし、第２軸５３は、所定位置６３とゴルフボール４の位置（打撃位置の一例）とを通る軸であってもよい。
【０１６２】
１−３−５．シャフトプレーン特定処理
図１７は、処理部２１によるシャフトプレーン（第１仮想平面）を特定する処理（図１４の工程Ｓ３２１の処理）の手順の一例を示すフローチャート図である。以下、図１７のフローチャートについて説明する。
【０１６３】
まず、処理部２１は、図１８に示したように、ゴルフクラブ３のヘッドの位置６１をＸＹＺ座標系（グローバル座標系）の原点Ｏ（０，０，０）として、アドレス時にセンサーユニット１０が計測した加速度データとゴルフクラブ情報２４２とを用いて、グリップエンドの位置６２の座標（０，ＧＹ，ＧＺ）を計算する（Ｓ１００）。図１８は、ユーザー２の静止時（アドレス時）におけるゴルフクラブ３とセンサーユニット１０をＸ軸の負側から見た平面図であり、ゴルフクラブ３のヘッドの位置６１が原点Ｏ（０，０，０）であ
り、グリップエンドの位置６２の座標は（０，ＧＹ，ＧＺ）である。図１８に示すように、ユーザー２の静止時にセンサーユニット１０には重力加速度Ｇがかかるので、ｙ軸加速度ｙ（０）とゴルフクラブ３のシャフトの傾斜角（シャフトの長手方向の軸と水平面（ＸＹ平面）とのなす角）αとの関係は式（４）で表される。
【０１６４】
【数４】
2017023644.tif 000006
【０１６５】
従って、ゴルフクラブ情報２４２に含まれるゴルフクラブ３のシャフトの長さをＬ１とすると、ＧＹ，ＧＺは、シャフトの長さＬ１と傾斜角αを用いて、式（５）及び式（６）でそれぞれ計算される。
【０１６６】
【数５】
2017023644.tif 000007
【０１６７】
【数６】
2017023644.tif 000008
【０１６８】
次に、処理部２１は、ゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２の座標（０，ＧＹ，ＧＺ）にスケールファクターＳを乗算し、シャフトプレーン３０の頂点Ｓ１と頂点Ｓ２の中点Ｓ３の座標（０，ＳＹ，ＳＺ）を計算する（Ｓ１１０）。すなわち、ＳＹ及びＳＺは、式（７）及び式（８）により計算される。
【０１６９】
【数７】
2017023644.tif 000009
【０１７０】
【数８】
2017023644.tif 000010
【０１７１】
図１９は、図１８のシャフトプレーン３０をＹＺ平面で切った断面図をＸ軸の負側から見た図である。図１９に示すように、頂点Ｓ１と頂点Ｓ２の中点Ｓ３と原点Ｏとを結ぶ線分の長さ（シャフトプレーン３０のＸ軸と直交する方向の幅）は、第１線分５１の長さＬ１のＳ倍となる。このスケールファクターＳは、ユーザー２のスイング動作中のゴルフクラブ３の軌跡がシャフトプレーン３０に収まるような値に設定される。例えば、ユーザー２の腕の長さをＬ２とすると、シャフトプレーン３０のＸ軸と直交する方向の幅Ｓ×Ｌ１が、シャフトの長さＬ１と腕の長さＬ２の和の２倍となるように、スケールファクターＳを式（９）のように設定してもよい。
【０１７２】
【数９】
2017023644.tif 000011
【０１７３】
また、ユーザー２の腕の長さＬ２は、ユーザー２の身長Ｌ０と相関があり、統計情報に基づき、例えば、ユーザー２が男性の場合は式（１０）のような相関式で表され、ユーザー２が女性の場合は式（１１）のような相関式で表される。
【０１７４】
【数１０】
2017023644.tif 000012
【０１７５】
【数１１】
2017023644.tif 000013
【０１７６】
従って、ユーザーの腕の長さＬ２は、身体情報２４４に含まれるユーザー２の身長Ｌ０と性別とを用いて、式（１０）又は式（１１）により算出される。
【０１７７】
次に、処理部２１は、中点Ｓ３の座標（０，ＳＹ，ＳＺ）及びシャフトプレーン３０のＸ軸方向の幅（第３線分５２の長さ）ＴＬを用いて、シャフトプレーン３０の頂点Ｔ１の座標（−ＴＬ／２，０，０）、頂点Ｔ２の座標（ＴＬ／２，０，０）、頂点Ｓ１の座標（−ＴＬ／２，ＳＹ，ＳＺ）、Ｓ２の座標（ＴＬ／２，ＳＹ，ＳＺ）を計算する（Ｓ１２０）。Ｘ軸方向の幅ＴＬは、ユーザー２のスイング動作中のゴルフクラブ３の軌跡がシャフトプレーン３０に収まるような値に設定される。例えば、Ｘ軸方向の幅ＴＬを、Ｘ軸と直交する方向の幅Ｓ×Ｌ１と同じ、すなわち、シャフトの長さＬ１と腕の長さＬ２の和の２倍に設定してもよい。
【０１７８】
このように計算された４つの頂点Ｔ１，Ｔ２，Ｓ１，Ｓ２の座標により、シャフトプレーン３０が特定される。
【０１７９】
１−３−６．ホーガンプレーン特定処理
図２０は、処理部２１によるホーガンプレーン（第２仮想平面）を特定する処理（図１４の工程Ｓ３２２の処理）の手順の一例を示すフローチャート図である。以下、図２０のフローチャートについて説明する。
【０１８０】
まず、処理部２１は、ゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２の座標（０，ＧＹ，ＧＺ）及びユーザー２の身体情報２４４を用いて、ユーザー２の両肩を結ぶ線分上の所定位置６３を推定し、その座標（ＡＸ，ＡＹ，ＡＺ）を計算する（Ｓ２００）。
【０１８１】
図２１は、ホーガンプレーン４０をＹＺ平面で切った断面図をＸ軸の負側から見た図である。図２１では、ユーザー２の両肩を結ぶ線分の中点を所定位置６３としており、所定位置６３はＹＺ平面上に存在する。従って、所定位置６３のＸ座標ＡＸは０である。そして、図２１に示すように、処理部２１は、ゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２をＺ軸の正方向にユーザー２の腕の長さＬ２だけ移動させた位置が所定位置６３であると推定する。従って、所定位置６３のＹ座標ＡＹはグリップエンドの位置６２のＹ座標ＧＹと同じであり、所定位置６３のＺ座標ＡＺは、式（１２）のように、グリップエンドの位置６２のＺ座標ＧＺとユーザー２の腕の長さＬ２の和として計算される。
【０１８２】
【数１２】
2017023644.tif 000014
【０１８３】
ユーザー２の腕の長さＬ２は、身体情報２４４に含まれるユーザー２の身長Ｌ０と性別とを用いて、式（７）又は式（８）により算出される。
【０１８４】
次に、処理部２１は、所定位置６３のＹ座標ＡＹ及びＺ座標ＡＺにそれぞれスケールファクターＨを乗算し、ホーガンプレーン４０の頂点Ｈ１と頂点Ｈ２の中点Ｈ３の座標（０，ＨＹ，ＨＺ）を計算する（Ｓ２１０）。すなわち、ＨＹ及びＨＺは、式（１３）及び式（１４）により計算される。
【０１８５】
【数１３】
2017023644.tif 000015
【０１８６】
【数１４】
2017023644.tif 000016
【０１８７】
図２１に示すように、頂点Ｈ１と頂点Ｈ２の中点Ｈ３と原点Ｏとを結ぶ線分の長さ（ホーガンプレーン４０のＸ軸と直交する方向の幅）は、第２線分５３の長さＬ３のＨ倍となる。このスケールファクターＨは、ユーザー２のスイング動作中のゴルフクラブ３の軌跡がホーガンプレーン４０に収まるような値に設定される。例えば、ホーガンプレーン４０は、シャフトプレーン３０と同じ形及び大きさとしてもよい。この場合、ホーガンプレーン４０のＸ軸と直交する方向の幅Ｈ×Ｌ３が、シャフトプレーン３０のＸ軸と直交する方向の幅Ｓ×Ｌ１と一致し、ゴルフクラブ３のシャフトの長さＬ１とユーザー２の腕の長さＬ２の和の２倍となるから、スケールファクターＨを式（１５）のように設定してもよい。
【０１８８】
【数１５】
2017023644.tif 000017
【０１８９】
また、第２線分５３の長さＬ３は、所定位置６３のＹ座標ＡＹ及びＺ座標ＡＺを用いて、式（１６）により計算される。
【０１９０】
【数１６】
2017023644.tif 000018
【０１９１】
次に、処理部２１は、中点Ｈ３の座標（０，ＨＹ，ＨＺ）及びホーガンプレーン４０のＸ軸方向の幅（第３線分５２の長さ）ＴＬを用いて、ホーガンプレーン４０の頂点Ｔ１の座標（−ＴＬ／２，０，０）、頂点Ｔ２の座標（ＴＬ／２，０，０）、頂点Ｈ１の座標（−ＴＬ／２，ＨＹ，ＨＺ）、Ｈ２の座標（ＴＬ／２，ＨＹ，ＨＺ）を計算する（Ｓ２２０）。Ｘ軸方向の幅ＴＬは、ユーザー２のスイング動作中のゴルフクラブ３の軌跡がホーガンプレーン４０に収まるような値に設定される。本実施形態では、ホーガンプレーン４０のＸ軸方向の幅ＴＬは、シャフトプレーン３０のＸ軸方向の幅と同じであるから、上記の通り、シャフトの長さＬ１と腕の長さＬ２の和の２倍に設定してもよい。
【０１９２】
このように計算された４つの頂点Ｔ１，Ｔ２，Ｈ１，Ｈ２の座標により、ホーガンプレ
ーン４０が特定される。
【０１９３】
１−４．判定結果の表示画面
図２２は、表示部２５に表示される判定結果（診断結果）の表示画面の一例を示す図である。
【０１９４】
図２２に示すとおり、判定結果（診断結果）の表示画面には、ユーザー２のスイングタイプを表すテキストイメージ７７と、ユーザー２のスイングタイプに適したアドバイス（練習方法など）を表すテキストイメージ７８とが表示される。図２２の例では、ユーザーのスイングタイプが「上半身タイプ」と判定された場合を示している。その場合、ユーザー２のスイングタイプが上半身タイプである旨を示すテキストイメージ「アッパーボディタイプ」がテキストイメージ７７として表示される。また、その場合、上半身タイプに適したアドバイス情報を示すテキストイメージがテキストイメージ７８として表示される。
【０１９５】
図２２に符号７８で示すとおり、上半身タイプに適したアドバイス情報には、例えば、上半身タイプを具体的に説明する情報と、上半身タイプのスイングを全身タイプのスイングに近づけるための情報とが含まれる。上半身タイプを説明する情報には、例えば、「クラブを上半身で上げる傾向が強く、やや手打ちになりがちです。」などの情報が含まれ、上半身タイプのスイングを全身タイプのスイングに近づけるための情報には、例えば、「体全体をバランスよく使うことでボールに効率よくパワーを伝えることができます。そのためにはもっと上半身と下半身を同期させたテークバックを心がけましょう。テークバックの始動で右肩を一番先に動かすイメージで、それに連れて腕やクラブ、下半身が動いていくスイングになるとよいでしょう。」などの情報が含まれる。
【０１９６】
なお、アドバイス情報は、例えば、スイングタイプごとに記憶部２４に予め格納されている。処理部２１は、例えば、判定結果（診断結果）を表示する際に、ユーザー２のスイングタイプに適したアドバイス情報を記憶部２４から読み出し、当該アドバイス情報を表すテキストイメージ７８を、スイングタイプを表すテキストイメージ７７と共に表示部２５へ表示させる。
【０１９７】
２．変形例
２−１．境界面の変形例
なお、以上の説明では、処理部２１は、シャフトプレーン３０に基づきホーガンプレーン４０を特定する際に、ユーザー２の身体情報を用いたが、身体情報を用いなくてもよい。例えば、シャフトプレーン３０をＸ軸の回りに所定角度（例えば＋３０［ｄｅｇ］）だけ回転させてできるプレーンを、ホーガンプレーン４０としてもよい。
【０１９８】
また、処理部２１は、アドレス時におけるゴルフクラブの姿勢によって特定されるシャフトプレーン３０に基づき判定用領域Ａ〜Ｅの境界面４０Ａ〜４０Ｄを設定した（つまり、境界面４０Ａ〜４０Ｄを可変とした）が、ＸＹＺ座標に固定された所定の平面を境界面４０Ａ〜４０Ｄとしても（つまり、境界面４０Ａ〜４０Ｄを固定としても）よい。但し、その場合も、境界面４０Ａ〜４０Ｄの各々は、Ｘ軸の回りに回転対称な平面とし、境界面４０Ａ〜４０Ｄの角度ピッチΔθ’は、均等に設定されることが望ましい。
【０１９９】
また、上述したスイング解析装置２０は、判定用領域の個数（領域Ａ〜Ｅの総数）を「５」としたが、「６以上」としてもよいし、「４以下」としてもよい。判定用領域の個数が多いほど、判定可能なスイングタイプの数も多くなる。
【０２００】
２−２．データ入力画面
なお、上述したスイング解析装置２０は、スイングタイプの判定に用いられるデータを
、センサーユニット１０から取り込んだが、ユーザー２にデータを手動で入力（手入力）させてもよい。
【０２０１】
データをユーザー２に手入力させる際には、スイング解析装置２０の処理部２１は、例えば図２３に示すようなデータ入力画面を表示部２５へ表示させてもよい。
【０２０２】
図２３に示すとおり、データ入力画面には、例えば、ハーフウェイバックにおけるヘッドの位置が領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの何れに属するかを指定するための領域選択画面８８が配置される。
【０２０３】
領域選択画面８８には、シャフトプレーンを表す線分イメージＩｍ３０と、ホーガンプレーンを表す線分イメージＩｍ４０と、領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅのおおよその位置を示すマーク（「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」のマーク）とが表示される。ユーザー２がマークＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの何れかを指定（例えばタップ）すると、指定されたマークが強調表示される。
【０２０４】
また、データ入力画面には、例えば、トップにおけるゴルフクラブ３の回転角θＴＯＰ（シャフト軸回転（Ｔｏｐ））の値を入力するための数値入力画面８９が配置される。ユーザー２は、この数値入力画面８９に対して直接的に任意の数値を入力することができる。
【０２０５】
また、データ入力画面には、例えば、ハーフウェイバックにおけるゴルフクラブ３の回転角θＨＷＢ（シャフト軸回転（ＨＷＢ））の値を入力するための数値入力画面９０が配置される。ユーザー２は、この数値入力画面９０に対して直接的に任意の数値を入力することができる。
【０２０６】
また、データ入力画面には、例えば、入力が完了した旨及び判定開始の指示（診断開始の指示）をスイング解析装置２０へユーザー２が通知するためのボタンイメージ（診断開始ボタン）９９などが配置される。ユーザー２は、診断開始ボタン９９を押下（タップなど）することで、スイングタイプの判定をスイング解析装置２０に開始させることができる。
【０２０７】
スイング解析装置２０は、診断開始ボタン９９を押下されると、その時点のデータ入力画面に表示されていた指標を、ユーザーの入力した指標とみなし、当該指標に基づきスイングタイプの判定を行う。ここでいう「指標」とは、ハーフウェイバックにおけるヘッドの位置の属する領域の種類、ハーフウェイバックにおけるゴルフクラブ３の回転角θＨＷＢの数値、トップにおけるゴルフクラブ３の回転角θＴＯＰの数値のことである。
【０２０８】
従って、ユーザー２は、データ入力画面上でマークＡ〜Ｅの何れかを指定し、回転角θＨＷＢ，θＴＯＰの数値を入力してから、診断開始ボタン９９を押下すれば、如何なる指標の組み合わせが如何なるスイングタイプをもたらすのかを、確認することができる。
【０２０９】
２−３．入力データ編集画面
また、処理部２１は、ユーザー２がスイングを行った後、図２４に示す入力データ編集画面を表示してもよい。図２４に示す入力データ編集画面は、当該スイングで実測された指標を、図２３に示すデータ入力画面の各部に編集可能な状態で表示したものである。
【０２１０】
この場合、ユーザー２は、指標を編集せずに診断開始ボタン９９を押下すれば、自分が実際に行ったスイングのスイングタイプを判定結果として確認することができるし、指標を編集してから診断開始ボタン９９を押下すれば、自分の指標をどのように変化させたら
どのようにスイングタイプが変化するのかを、判定結果として確認することができる。
【０２１１】
２−４．平均値又は中間値を用いた変形例
また、上述した処理部２１は、スイングタイプの判定を、バックスイング中の所定のタイミングにおける回転角に基づき行ったが、バックスイング中の所定期間における回転角の平均値又は中間値に基づき行ってもよい。
【０２１２】
当該所定期間は、例えば、スイング開始時を始期とした所定長さの期間に設定されてもよいし、スイング開始時を基準としたシャフト軸の角度が所定範囲内に収まっている期間に設定されてもよいし、スイング開始後にヘッドの位置が所定領域から外れるまでの期間に設定されてもよい。この所定領域は、例えば、ＸＹ平面をＸ軸の回りに所定角度（例えば＋３０［ｄｅｇ］）だけ鉛直方向に近づくように回転させてできる仮想平面と当該ＸＹ平面とで挟まれた領域であってもよいし、図１５に示した領域Ａ〜Ｅのうち、ユーザー２の足元に最も近い領域Ｅであってもよい。
【０２１３】
また、上述した処理部２１は、スイングタイプの判定を、バックスイング中の所定のタイミングにおけるヘッドの位置に基づき行ったが、バックスイング中の所定期間におけるヘッドの位置の平均値又は中間値に基づき行ってもよい。
【０２１４】
当該所定期間は、例えば、スイング開始時を始期とした所定長さの期間に設定されてもよいし、スイング開始時を基準としたシャフト軸の角度が所定範囲内に収まっている期間に設定されてもよい。
【０２１５】
２−５．システム構成の変形例
また、上述した実施形態では、スイング解析装置２０の機能の一部又は全部は、センサーユニット１０の側に搭載されてもよいし、スイング解析装置２０の機能の一部又は全部は、スイング解析装置２０からの要求を処理するサーバーの側に搭載されてもよい。
【０２１６】
その場合、例えば、ユーザー２は、スイング解析装置２０（又はネットワークに接続された端末）を介してサーバーにアクセスし、スイング解析データ（スイングに関する前述した指標等）をサーバーへアップロードする。サーバーは、アップロードされたスイング解析データ（指標等）に基づきスイングタイプを判定すると、判定結果（診断結果）の情報を、スイング解析装置２０（又はネットワークに接続された端末）へ提供する。スイング解析装置２０（又はネットワークに接続された端末）は、提供された判定結果（診断結果）を、端末の表示部へ表示する。
【０２１７】
図２５は、サーバーを利用したスイング診断システムの一例を示す図である。図２５に示すように、スイング診断システム１００（演算システムの一例）は、センサーユニット１０（慣性センサーの一例）、スイング解析装置２０及びスイング診断装置３００（演算装置の一例）を含んで構成されている。
【０２１８】
スイング解析装置２０は、スマートフォンやパーソナルコンピューター等の情報端末（クライアント端末）で実現され、スイング診断装置３００は、スイング解析装置２０からの要求を処理するサーバーで実現される。
【０２１９】
スイング解析装置２０、センサーユニット１０のハードウエア構成は、基本的に実施形態におけるそれらと同様である。但し、スイング解析装置２０には、ネットワーク４００を介してスイング診断装置３００と通信するための通信部（不図示）がさらに備えられる。また、スイング診断装置３００には、例えば不図示の処理部、記憶部、及び、ネットワーク４００を介してスイング解析装置２０と通信するための通信部などが備えられる。
【０２２０】
ネットワーク４００は、インターネット等のワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ：World Area Network）でもよいし、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）でもよい。なお、スイング解析装置２０とスイング診断装置３００とは、例えば、近距離無線通信や有線通信により、ネットワーク４００を介さずに通信してもよい。但し、ここではネットワーク４００が介在すると仮定する。
【０２２１】
スイング解析装置２０の処理部は、ユーザー２のスイングに応じてスイング解析データを生成し、当該スイング解析データを、ネットワーク４００を介してスイング診断装置３００に送信する。
【０２２２】
スイング解析データには、例えば、ＸＹＺ座標におけるＶゾーンの位置（シャフトプレーン及びホーガンプレーンの位置）を示す情報と、ハーフウェイバックにおける回転角θＨＷＢを示す情報と、トップにおける回転角θＴＯＰを示す情報と、ハーフウェイバックにおけるヘッドの位置を示す情報とが含まれる。なお、Ｖゾーンの位置、回転角θＨＷＢ、回転角θＴＯＰ、ヘッドの位置を算出する具体的な手順については、既に説明したとおりである。
【０２２３】
スイング診断装置３００の処理部は、スイング解析装置２０が送信したスイング解析データを、ネットワーク４００を介して受信すると、スイング解析データに含まれる回転角θＨＷＢ、θＴＯＰを示す情報に基づき、ユーザー２のスイングタイプを判定する。なお、スイング解析装置２０の処理部は、必要に応じて、スイング解析データに含まれるＶゾーンの位置を示す情報に基づき判定用領域Ａ〜Ｅを設定し、設定した判定用領域Ａ〜Ｅと、スイング解析データに含まれるヘッドの位置を示す情報とに基づき判定を行う。なお、判定用領域の設定の具体的な手順や判定の具体的な手順については、既に説明したとおりである。
【０２２４】
そして、スイング診断装置３００の処理部は、判定結果情報を生成し、ネットワーク４００を介してスイング解析装置２０へ送信する。
【０２２５】
スイング解析装置２０の処理部は、ネットワーク４００を介して判定結果情報を受信すると、当該判定結果情報に基づき判定結果（診断結果）を表示部２５へ表示する。
【０２２６】
従って、スイング診断システム１００では、上記実施形態におけるスイング解析装置２０の機能のうち、主にスイングタイプの判定に関する機能がサーバー（スイング診断装置３００）の側に搭載される。
【０２２７】
具体的に、スイング診断システム１００では、スイング解析処理の機能のうち、指標（所定のタイミングにおけるゴルフクラブの回転角、ヘッドの位置）を算出する機能と、Ｖゾーンを算出する機能とがスイング解析装置２０の側へ搭載され、Ｖゾーンに基づき判定用領域を設定する機能と、スイングタイプの判定機能とがスイング診断装置３００の側へ搭載される。
【０２２８】
但し、スイング解析装置２０の側に搭載される機能と、スイング診断装置３００の側に搭載される機能との割り振りは、これに限定されることはない。例えば、Ｖゾーンを算出する機能をスイング診断装置３００の側へ搭載してもよい。
【０２２９】
因みに、Ｖゾーンを算出する機能をスイング診断装置３００の側へ搭載する場合は、Ｖゾーンの算出に必要な情報（アドレス時に生成された計測データ、ゴルフクラブ情報、身体情報など）が、スイング解析データに盛り込まれる。
【０２３０】
また、上述した実施形態のスイング解析装置２０の一部又は全部の機能をスイング診断装置３００の側へ搭載する場合は、例えば、当該機能をスイング診断装置３００に発現させるために必要なプログラムデータ等（必要に応じて判別用テーブルなどのデータ）がスイング診断装置３００の記憶部（不図示）に予め格納される。
【０２３１】
２−６．ＨＭＤを用いた変形例
また、上述した実施形態では、判定結果（診断結果）などの表示先として、頭部装着型の表示部（ＨＭＤ：ヘッドマウントディスプレイ）を使用することもできる。
【０２３２】
図２６は、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）の一例を示す図である。
【０２３３】
図２６に示すように、ＨＭＤ５００は、ユーザー２の頭部に装着される眼鏡本体５０１を有する。眼鏡本体５０１には、表示部５０２が設けられている。表示部５０２は、画像表示部５０３から射出した光束を、外界からユーザー２の眼に向かう光束に統合することで、ユーザー２から見た外界の実像に画像表示部５０３の虚像を重畳させる。
【０２３４】
表示部５０２には、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレー）等の画像表示部５０３と、第１ビームスプリッター５０４と、第２ビームスプリッター５０５と、第１凹状反射ミラー５０６と、第２凹状反射ミラー５０７と、シャッター５０８と、凸状レンズ５０９とが備えられる。
【０２３５】
第１ビームスプリッター５０４は、ユーザー２の左眼の正面に配置され、画像表示部５０３から射出した光を、部分透過及び部分反射させる。
【０２３６】
第２ビームスプリッター５０５は、ユーザー２の右眼の正面に配置され、第１ビームスプリッター５０４からの部分透過光を、部分透過及び部分反射させる。
【０２３７】
第１凹状反射ミラー５０６は、第１ビームスプリッター５０４の正面に配置され、第１ビームスプリッター５０４の部分反射光を部分反射させて、第１ビームスプリッター５０４を透過させてユーザー２の左眼に導く。
【０２３８】
第２凹状反射ミラー５０７は、第２ビームスプリッター５０５の正面に配置され、第２ビームスプリッター５０５の部分反射光を部分反射させて、第２ビームスプリッター５０５を透過させてユーザー２の右眼に導く。
【０２３９】
凸状レンズ５０９は、シャッター５０８が開放された時に第２ビームスプリッター５０５の部分透過光をＨＭＤ５００の外部に導く。
【０２４０】
以上のＨＭＤ５００によると、ユーザー２は、自分のスイングタイプなどの必要な情報を、スイング解析装置２０を手で持たずに確認することができる。
【０２４１】
３．実施形態の作用効果
（１）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）は、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具（ゴルフクラブ３）の姿勢又は位置の情報（シャフトの長手方向の第１軸（回転軸）の回りの回転角、打撃部の位置など）に基づき、スイングタイプの判定（工程Ｓ３０，Ｓ３６）を行う処理部２１を含む。
【０２４２】
ユーザー２のダウンスイングの傾向は、ユーザー２のバックスイングに依存すると考えられるので、バックスイング中の所定のタイミングにおける運動具の姿勢又は位置に基づ
くだけでも、ユーザー２のスイングタイプを十分に判定できる（上半身タイプ、下半身タイプ、全身タイプなどへ分類することができる）。
【０２４３】
（２）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、前記情報は、前記運道具のシャフトの長手方向を回転軸として、前記所定のタイミング（トップ、ハーフウェイバックなど）におけるシャフトの前記回転軸回りの回転角（回転角θＨＷＢ，θＴＯＰなど）の情報を含む。
【０２４４】
シャフト軸回りの回転角（回転角θＨＷＢ，θＴＯＰなど）の時間変化には、ユーザー２のスイングの特徴が表れると考えられるので、所定のタイミング（トップ、ハーフウェイバックなど）における回転角（回転角θＨＷＢ，θＴＯＰなど）に基づけば、高い精度で判定を行うことができる。
【０２４５】
（３）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、処理部２１は、回転角（回転角θＨＷＢ，θＴＯＰなど）の属する範囲（図５の上段、下段、下段に示す範囲など）に応じて判定を行う。
【０２４６】
回転角（回転角θＨＷＢ，θＴＯＰなど）の属する範囲に基づけば、判定（スイングの分類）を簡単に行うことができる。
【０２４７】
（４）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、所定のタイミングには、２以上のタイミング（トップ、ハーフウェイバックなど）が含まれる。
【０２４８】
２以上のタイミングにおける回転角（回転角θＨＷＢ，θＴＯＰの組み合わせなど）に基づけば、単一のタイミングにおける回転角（例えば回転角θＨＷＢ，θＴＯＰの一方）に基づく場合よりも、判定の精度を高めることができる。
【０２４９】
（５）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、所定のタイミングには、ハーフウェイバックのタイミングｔｂとトップのタイミングｔ２とのうち少なくとも一方が含まれる。
【０２５０】
ハーフウェイバック又はトップにおける回転角（回転角θＨＷＢ又は回転角θＴＯＰ）には、ユーザー２のスイングの特徴が表れると考えられるので、ハーフウェイバック及びトップのタイミング（ｔｂ，ｔ２）の少なくとも一方における回転角（回転角θＨＷＢ、θＴＯＰの少なくとも一方）に基づけば、必要な情報の量を抑えつつ判定の精度を高めることができる。
【０２５１】
（６）本実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、前記スイングタイプは、上半身タイプ、下半身タイプ、及び全身タイプのいずれかであってもよい。
【０２５２】
従って、ユーザーのスイングタイプを、上半身タイプ、下半身タイプ、及び全身タイプのいずれかに分類することが可能である。
【０２５３】
（７）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、姿勢又は位置の情報は、所定のタイミング（ハーフウェイバックなど）における運動具（ゴルフクラブ３）の打撃部（ヘッド）の位置の情報である。
【０２５４】
打撃部（ヘッド）の軌跡には、ユーザー２のスイングの特徴が表れると考えられるので
、所定のタイミング（ハーフウェイバックなど）における打撃部（ヘッド）の位置に基づけば、高い精度でスイングタイプを判定できる。
【０２５５】
（８）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、処理部２１は、打撃部（ヘッド）の位置の属する領域（判定用領域Ａ〜Ｅなど）に応じて判定を行う。
【０２５６】
領域に基づけば、判定を簡単に行うことができる。なお、領域（判定用領域Ａ〜Ｅなど）の境界（境界面４０Ａ〜４０Ｄなど）は、固定としてもよいし、可変としてもよい。
【０２５７】
（９）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、処理部２１は、スイング開始時における運動具（ゴルフクラブ３）のシャフトの長手方向（ｙ軸方向）と、目標の打球方向（Ｘ軸方向）と、によって特定される第１仮想平面（シャフトプレーン３０）に基づき、領域（判定用領域Ａ〜Ｅなど）の境界（境界面４０Ａ〜４０Ｄなど）を設定する（工程Ｓ３２）。
【０２５８】
スイング開始時における運動具（ゴルフクラブ３）のシャフト軸方向に基づき境界を定めれば、ユーザー２による構え方の癖（アドレス姿勢の癖）や運動具の長さに左右されることなく判定を行うことができる。
【０２５９】
（１０）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、処理部２１は、スイング開始時における運動具（ゴルフクラブ３）のシャフト軸方向と、目標の打球方向と、ユーザー２の身体情報２４４と、によって特定される第２仮想平面（ホーガンプレーン４０）に基づき、領域（判定用領域Ａ〜Ｅなど）の境界（境界面４０Ａ〜４０Ｄなど）を設定する（工程Ｓ３２）。
【０２６０】
ユーザー２の身体情報２４４に基づき境界を定めれば、ユーザー２の体格に左右されることなく判定を行うことができる。
【０２６１】
（１１）本実施形態に係る演算装置において、前記第２仮想平面は、スイング開始時における前記ユーザーの頭部及び胸部の間の所定位置から前記運道具の打撃部の位置へ向かう方向と、前記目標の打球方向（Ｘ軸方向）と、によって特定される平面（ホーガンプレーン）であってもよい。
【０２６２】
従って、境界を定めるために、いわゆるホーガンプレーンを利用することができる。
【０２６３】
（１２）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、所定のタイミングには、少なくともハーフウェイバックのタイミングｔｂが含まれる。
【０２６４】
ハーフウェイバックにおける打撃部（ヘッド）の位置には、ユーザー２のスイングの特徴が表れると考えられるので、ハーフウェイバックにおける打撃部（ヘッド）の位置に基づけば、必要な情報の量を抑えつつ判定の精度を高めることができる。
【０２６５】
（１３）本実施形態に係る演算装置において、前記スイングタイプは、下半身タイプ、上半身タイプ、第１の全身タイプ、第２の全身タイプ、及び第３の全身タイプのいずれかである。
【０２６６】
従って、ユーザーのスイングタイプを、上半身タイプ、下半身タイプ、及び全身タイプのいずれかに分類することが可能である。
【０２６７】
（１４）本適用例に係る演算装置において、前記回転角は、前記シャフトが第１状態から第２状態へ変化したときの相対値である。
【０２６８】
（１５）本実施形態に係る演算装置において、前記第１状態はスイング動作開始前の静止状態（スイング開始時又はアドレス時）であり、前記第２状態はスイング動作開始後の動作状態（トップ又はハーフウェイバックのタイミング）である。
【０２６９】
（１６）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、前記情報は、バックスイング中の所定期間における回転角の平均値又は中間値を示す情報であってもよい。
【０２７０】
平均値又は中間値を用いれば、回転角の計測誤差が判定結果に与える影響を抑えることができる。
【０２７１】
（１７）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、姿勢又は位置の情報は、バックスイング中の所定期間における位置の平均値又は中間値を示す情報であってもよい。
【０２７２】
平均値又は中間値を用いれば、位置の計測誤差が判定結果に与える影響を抑えることができる。
【０２７３】
（１８）実施形態に係る演算装置（スイング解析装置２０又はスイング診断装置３００）において、姿勢又は位置の情報は、慣性センサー（センサーユニット１０）の出力（角速度データ、加速度データなど）に基づき生成された情報である。
【０２７４】
慣性センサー（センサーユニット１０）の出力（角速度データ、加速度データなど）に基づけば、スイング画像等に基づく場合と比較して、少ない演算量で必要な情報を得ることが可能であるので、効率的である。
【０２７５】
４．その他の変形例
本発明は本実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。
【０２７６】
また、上記の実施形態では、加速度センサー１２と角速度センサー１４が、センサーユニット１０に内蔵されて一体化されているが、加速度センサー１２と角速度センサー１４は一体化されていなくてもよい。あるいは、加速度センサー１２と角速度センサー１４が、センサーユニット１０に内蔵されずに、ゴルフクラブ３又はユーザー２に直接装着されてもよい。また、上記の実施形態では、センサーユニット１０とスイング解析装置２０が別体であるが、これらを一体化してゴルフクラブ３又はユーザー２に装着可能にしてもよい。また、スイング解析装置２０の一部又は全部の機能をセンサーユニット１０の側に搭載してもよい。
【０２７７】
また、上記の実施形態では、ゴルフスイングを解析するスイング診断システム（スイング解析装置）を例に挙げたが、本発明は、テニスや野球などの様々な運動において、スイングを解析するスイング診断システム（スイング解析装置）に適用することができる。
【０２７８】
上述した実施形態および変形例は一例であって、これらに限定されるわけではない。例えば、各実施形態および各変形例を適宜組み合わせることも可能である。
【０２７９】
本発明は、実施の形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【０２８０】
１…スイング診断システム、１００…スイング診断システム、２…ユーザー、３…ゴルフクラブ、４…ゴルフボール、１０…センサーユニット、１２…加速度センサー、１４…角速度センサー、１６…信号処理部、１８…通信部、２０…スイング解析装置、２１…処理部、２２…通信部、２３…操作部、２４…記憶部、２５…表示部、２６…音出力部、２１０…データ取得部、２１５…スイング解析部、２１６…画像データ生成部、２１７…記憶処理部、２１８…表示処理部、２１９…音出力処理部、２４０…スイング解析プログラム、２４２…ゴルフクラブ情報、２４６…センサー装着位置情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図１０】
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