(57)【要約】【課題】比較的簡単な構成で、カムの加工精度を良好に反映することができる駆動伝達機構及びそれを利用した機械装置を提供する。【解決手段】ボール減速機２０は、ボール５０の表面を受ける螺旋状のボール溝２６が外周面に形成されており駆動手段により回転されるウォームギア２４と、出力軸１４と一体に回転可能であって、該出力軸１４の軸方向と直交する主面上の外周側に、前記ボール５０を受ける曲面部４０を有する受部材３８が適宜間隔で複数形成された回転体３０とを備える。前記受部材３８には、前記ボール５０を受ける曲面部４０と、磁石４６を収納する収納部４２が設けられており、前記ボール５０は、磁力によって前記受部材３８に吸着保持される。すなわち、出力軸１４の軸方向と直交する主面上に、前記ボール５０が吸着保持され、前記ウォームギア２４のボール溝２６と噛み合う。【選択図】図１
2017198287.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボールの表面を受ける螺旋状の溝が外周面に形成されており、駆動手段によって回転駆動されるウォームギアと、
該ウォームギアの回転軸と直交しない主面上に、前記ボールの表面を受ける受部を有する受部材が適宜間隔で複数設けられた被駆動体と、
を備えるとともに、
前記ボールを、磁力によって前記受部に吸着保持することを特徴とする駆動伝達機構。
【請求項２】
前記被駆動体は、
出力軸と一体に回転可能であって、該出力軸の軸方向と直交する主面上の外周側に、前記複数の受部材が、前記出力軸を中心とする同一円周上に適宜間隔で配置されていることを特徴とする請求項１記載の駆動伝達機構。
【請求項３】
前記被駆動体がバレルないしホイールであることを特徴とする請求項２記載の駆動伝達機構。
【請求項４】
前記被駆動体は、
前記主面上に、前記複数の受部材が、同一直線上に適宜間隔で複数配置されていることを特徴とする請求項１記載の駆動伝達機構。
【請求項５】
前記受部材が、
前記ボールの表面を受ける曲面部と、
磁石を収納する収納部と、
を有しており、
前記ボールが磁性材料で形成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の駆動伝達機構。
【請求項６】
前記受部材が、
前記ボールの表面を複数個所で受ける他の複数のボールと、
該他の複数のボールが配置される受部と、
前記受部の下方に形成されており、磁石を収納する収納部と、
を有しており、
前記ボールが磁性材料で形成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の駆動伝達機構。
【請求項７】
前記被駆動体が、磁性材料で形成されていることを特徴とする請求項５又は６記載の駆動伝達機構。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の駆動伝達機構を利用したことを特徴とする機械装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動伝達機構及びそれを利用した機械装置に関し、更に具体的には、カムの加工精度を良好にし、それを駆動時に反映できる駆動伝達機構及びそれを利用した機械装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
駆動伝達機構としては、例えばボール減速機がある。従来のボール減速機としては、下記特許文献１に記載の技術がある。当該特許文献１のボール減速機は、外周面に複数の凹部を有するウォームホイールと、前記凹部内に収納される磁石と、磁性材料で形成されており、前記凹部に一部が収容されるとともに、前記磁石によって吸着保持される球状体と、該球状体の表面を受ける螺旋状の溝が外周面に形成されており、駆動手段によって回転駆動されるウォームギアとを備えた構造となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２１０００４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術では、ウォームホイールの外周面にボールを受ける溝を形成するため、構造が複雑である上、カムの加工精度を上げるのが難しく、仮に加工精度がよくても、駆動時にそれが必ずしも反映されないことがあるという課題がある。
【０００５】
本発明は、以上のような点に着目したもので、比較的な簡単な構成で、カムの加工精度を上げ、それを駆動時に良好に反映することができる駆動伝達機構及びそれを利用した機械装置を提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のボール減速機は、ボールの表面を受ける螺旋状の溝が外周面に形成されており、駆動手段によって回転駆動されるウォームギアと、該ウォームギアの回転軸と直交しない主面上に、前記ボールの表面を受ける受部を有する受部材が適宜間隔で複数設けられた被駆動体と、を備えるとともに、前記ボールを、磁力によって前記受部に吸着保持することを特徴とする。
【０００７】
主要な形態の一つは、前記被駆動体は、出力軸と一体に回転可能であって、該出力軸の軸方向と直交する主面上の外周側に、前記複数の受部材が、前記出力軸を中心とする同一円周上に適宜間隔で配置されていることを特徴とする。他の形態は、前記被駆動体がバレルないしホイールであることを特徴とする。主要な形態の他の一つは、前記被駆動体は、前記主面上に、前記複数の受部材が、同一直線上に適宜間隔で複数配置されていることを特徴とする。
【０００８】
他の形態の一つは、前記受部材が、前記ボールの表面を受ける曲面部と、磁石を収納する収納部と、を有しており、前記ボールが磁性材料で形成されていることを特徴とする。あるいは、前記受部材が、前記ボールの表面を複数個所で受ける他の複数のボールと、該他の複数のボールが配置される受部と、前記受部の下方に形成されており、磁石を収納する収納部と、を有しており、前記ボールが磁性材料で形成されていることを特徴とする。更に他の形態は、前記被駆動体が、磁性材料で形成されていることを特徴とする。
【０００９】
本発明の機械装置は、前記いずれかに記載の駆動伝達機構を利用したことを特徴とする。本発明の前記及び他の目的，特徴，利点は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ボールの表面を受ける螺旋状の溝が外周面に形成されており、駆動手段によって回転駆動されるウォームギアと、該ウォームギアの回転軸と直交しない主面上に、前記ボールの表面を受ける受部を有する受部材が適宜間隔で複数設けられた被駆動体と、を備えるとともに、前記ボールを、磁力によって前記受部に吸着保持することとした。このため、駆動伝達機構の構成を簡略化するとともに、被駆動体の主面上にボールを保持する受部を形成するため、加工精度が上がり、駆動時に再現性もよいという具合に、加工精度を良好に反映させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例１の回転テーブル装置を示す図であり、(A)は主要部の断面図，(B)は前記(A)の一部拡大図である。
【図２】前記実施例１の平面図である。
【図３】本発明の実施例２の駆動伝達機構を示す図であり、(A-1)は主要断面図，(A-2)は前記(A-1)の一部拡大図，(B)は前記(A-1)を矢印Ｆ３ａ方向から見た平面図，(C)は前記(A-1)を矢印Ｆ３ｂ方向から見た背面図である。
【図４】本発明の実施例３の駆動伝達機構を示す図であり、(A-1)は主要断面図，(A-2)は前記(A-1)の一部拡大図，(B)は前記(A-1)を矢印Ｆ４方向から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００１３】
最初に、図１及び図２を参照しながら本発明の実施例１を説明する。図１(A)は、発明の実施例１の回転テーブル装置の主要部を示す断面図，図１(B)は前記(A)の一部拡大図である。図２は、前記回転テーブル装置の平面図である。本実施例は、本発明の駆動伝達機構を、インデックステーブルなどの回転テーブル装置に用いられるボール減速機に適用した例である。図１(A)に示すように、本実施例の回転テーブル装置１０は、ボール減速機２０の出力軸１４にテーブル１６を設けた構成となっている。前記ボール減速機２０は、入力軸２２に固定されたウォームギア２４と、前記出力軸１４に固定された回転体３０と、ボール５０等によって構成されている。
【００１４】
前記ウォームギア２４は、入力軸２２に固定されており、該入力軸２２は、一対の軸受け２８Ａ，２８Ｂによって、本体ケース１２の適宜位置に回転可能に支持されている。このようなウォームギア２４の外周には、螺旋状のボール溝２６が形成されている。なお、本実施例では、前記ウォームギア２４として、全長にわたって径が同一のものを用いたが、中心部よりも両端部の径が大きい鼓形のウォームギアを用いて、ボール５０と広範囲で接触させるようにしてもよい。
【００１５】
一方、前記回転体３０は、出力軸１４と一体に回転可能となるように適宜手段で該出力軸１４に固定されている。前記回転体３０は、本実施例では、円筒部３２を有するバレル形態のものを用いている。前記円筒部３２の下側の主面には、図１(B)に示すように、後述する受部材３８を設ける凹部３４が、前記出力軸１４を中心とする同一円周上に、適宜間隔で複数形成されている。前記受部材３８は、磁石４６を収納する収納部４２と、ボール５０を受ける曲面部４０を有している。前記磁石４６は、前記受部材３８の収納部４２に収納される。本実施例では、受部材３８が磁性体ないし磁性材料で形成されているので、磁石４６は、受部材３８に磁力によって吸着する。次に、前記受部材３８の曲面部４０には、前記ボール５０の一部が収納される。該ボール５０も磁性体によって形成されており、前記磁石４６に吸着される。
【００１６】
すなわち、前記ボール５０を、前記出力軸１４の軸方向と直交する面上において前記受部材３８で受ける構成となっている。いいかえれば、前記ウォームギア２４の回転軸（入力軸２２）と直交しない主面上において、前記ボール５０を受ける構成となっている。なお、磁石４６とボール５０の間にスペース４４が形成されるように、各部の寸法が設定されている。該スペース４４は、前記ボール５０の回転による磁石４６の損傷を防ぐととともに、油溜まりとしても機能する。また、図示の例では、前記受部材３８の上面３８Ａと、前記凹部３４の間にも適宜隙間４８が設けられている。
【００１７】
前記磁石４６から出た磁力線は、ボール５０，受部材３８を通過して、再び磁石４６に戻る。このように、ボール５０は、回転体３０の受部材３８に磁石４６によって吸着保持され、これらのボール５０が、上述したウォームギア２４のボール溝２６に嵌り込んで噛み合う構成となっている。このような回転体３０は、図１(A)に示すように、軸受け等によって、前記ケース本体１２に対して回転可能に支持されている。
【００１８】
次に、本実施例の作用を説明する。図示しない駆動装置によって前記入力軸２２を回転させると、該入力軸２２の回転に伴ってウォームギア２４が回転し、そのボール溝２６に沿って前記ボール５０が移動するようになる。このボール５０の移動に伴って、該ボール５０を受ける受部材３８を介して前記回転体３０が回転するとともに、該回転体３０に固定された出力軸１４及びテーブル１６が回転するようになる。このようにして、入力軸２２の回転が前記テーブル１６に伝達される。入力軸２２の回転数に対して回転体３０の回転数が小さくなるので、ボール減速機２０として作用することとなる。
【００１９】
このように、実施例１によれば、ボール５０の表面を受ける螺旋状のボール溝２６が外周面に形成されており駆動手段により回転されるウォームギア２４と、出力軸１４と一体に回転可能であって、該出力軸１４の軸方向と直交する主面上の外周側に、前記ボール５０を受ける曲面部４０を有する受部材３８が適宜間隔で複数形成された回転体３０と、を備えるとともに、前記ボール５０を、磁力によって前記受部材３８に吸着保持することとした。このため、次のような効果がある。
(1)前記ボール５０を、出力軸１４と直交する面上（すなわち、ウォームギア２４の回転軸（入力軸２２）と直交しない主面上）で前記受部材３８によって受けることとした。このため、ローラギヤカムやウォームホイールのように、外周面でボールを受ける構造の場合と比べ、加工精度が良好となり、それを駆動時に反映させることができる。
(2)磁力によってボール５０を吸着保持してボール５０の脱落を防止するため、ボール減速機２０の構成を簡略化し、小型化，軽量化を図ることができる。
(3)前記受部材３８を磁性材料で形成することとしたので、磁石４６を磁力のみによって容易に固定することができる。
(4)バックラッシュが不要なため、ボール減速機２０における高速回転，高剛性の回転が可能となる。
【実施例２】
【００２０】
次に、図３を参照しながら本発明の実施例２を説明する。上述した実施例１は、本発明の駆動伝達機構を、回転テーブル装置及びそのボール減速機に適用した例である。すなわち、減速はするものの、回転運動を被駆動体（回転体３０）に回転運動として伝達している。これに対し、本実施例では、回転運動を伝達して、被駆動体を直線的に往復駆動させるものである。図３(A-1)は、本実施例の主要断面図，図３(A-2)は前記(A-1)の一部拡大図，図３(B)は前記(A-1)を矢印Ｆ３ａ方向から見た平面図，図３(C)は前記(A)を矢印Ｆ３ｂ方向から見た背面図である。
【００２１】
本実施例の駆動伝達機構１００は、本体ケース１２０に回転可能に支持されたウォームギア１０４と、前記本体ケース１２０に往復駆動可能に支持された被駆動体１３０と、前記ウォームギア１０４を回転させるモータ１４６と、駆動を伝達するためのボール１５０等によって構成されている。前記ウォームギア１０４は、回転軸１０２に固定されており、該回転軸１０２は、軸受け１０８，１１０によって、本体ケース１２０の適宜位置に回転可能に支持されている。このようなウォームギア１０４の外周には、螺旋状のボール溝１０６が形成されている。前記回転軸１０２は、前記本体ケース１２０に固定されたモータ１４６によって回転駆動される。
【００２２】
一方、前記被駆動体１３０は、本実施例では、図３(B)に示すように、略長方形のプレートとなっており、該被駆動体１３０の長手方向が、前記ウォームギア１０４の回転軸１０２の軸方向と平行となり、かつ、前記軸方向に往復移動可能に前記本体ケース１２０に支持されている。前記被駆動体１３０の一端側（図３(B)の左端側）の側面１３０Ａ，１３０Ｂには、図３(B)及び(C)に示すように、ボール１５０の一部を受ける断面弧状のボール溝１３２Ａ，１３２Ｂが長手方向に形成されている。
【００２３】
図３(C)に示すように、本体ケース１２０の下方には、前記被駆動体１３０を保持するための中空部１２２が形成されている。そして、図３(B)に示すように、前記本体ケース１２０の側面１２４，１２６には、後述する受部材１３６を設ける複数の凹部１３４がそれぞれ形成されている。前記受部材１３６は、前記ボール１５０の表面を複数個所で受ける複数のボール１４２と、該ボール１４２を受ける受部１３８と、該受部１３８の下方に形成されており、磁石１４４を収納する収納部１４０を有している。本実施例では、受部材１３６が磁性体ないし磁性材料で形成されているため、前記磁石１４４は、受部材１３６に磁力によって吸着する。次に、前記受部材１３６の受部１３８に設けられた複数のボール１４２によって、磁性体によって形成されたボール１５０の表面が支持されるとともに、前記ボール１５０は前記磁石１４４に吸着され、前記受部材１３６に吸着保持される。
【００２４】
前記本体ケース１２０の側面１２４，１２６のそれぞれの受部材１３６に吸着保持されたボール１５０は、図３(B)及び(C)に示すように、前記被駆動体１３０の側面１３０Ａ，１３０Ｂに形成されたボール溝１３２Ａ，１３２Ｂに一部が嵌る。このようにボール１５０及びボール溝１３２Ａ，１３２Ｂによって、前記被駆動体１３０が、前記本体ケース１２０に対して往復移動可能に保持されるとともに、該往復移動がガイドされる。なお、前記本体ケース１２０の中空部１２２の上面１２８には、後述する被駆動体１３０に保持されたボール１５０と接触しないように、ボール溝１３２Ｃが形成されている。
【００２５】
次に、前記被駆動体１３０は、図３(A-1)及び(B)に示すように、上面１３０Ｃに、長手方向に適宜間隔で複数の受部材１３６を受ける凹部１３４が形成されている。すなわち、前記ウォームギア１０４の回転軸１０２と平行な主面上に、前記凹部１３４が形成されている。前記凹部１３４及び受部材１３６の構成は、前記本体ケース１２０の側面１２４，１２６に設けられているものと同様である。なお、前記受部材１３６を設ける間隔は、保持されたボール１５０が、前記ウォームギア１２４のボール溝１２６に噛み合う間隔に適宜設定されている。
【００２６】
次に、本実施例の作用を説明する。前記モータ１４６によって前記回転軸１０２を回転させると、該回転軸１０２の回転に伴ってウォームギア１０４が回転し、そのボール溝１０６に沿って前記ボール１５０が移動するようになる。このボール１５０は、被駆動体１３０の上面１３０Ａに磁石１４４によって吸着保持されており、前記被駆動体１３０自体は、前記本体ケース１２０に往復駆動可能に保持されている。このため、前記ボール１５０の移動に伴って、前記ボール１５０を受ける受部材１３６を介して被駆動体１３０が往復移動する。その際、前記本体ケース１２０の側面１２４，１２６に設けられた受部材１３６に保持されたボール１５０が、被駆動体１３０の側面１３０Ａ，１３０Ｂのボール溝１３２Ａ，１３２Ｂと噛み合うことで、前記被駆動体１３０は、前記回転軸１０２に対して平行な状態を保って往復駆動するようにガイドされる。
【００２７】
このように、実施例２によれば、ボール１５０の表面を受ける螺旋状のボール溝１０６が外周面に形成されており、モータ１４６によって回転されるウォームギア１０４と、前記ウォームギア１０４の回転軸１０２に対して平行な主面上に、前記ボール１５０の表面を受ける受部材１３６が適宜間隔で長手方向に形成された被駆動体１３０と、を備えることとした。そして、前記ボール１５０を、磁力によって前記受部材１３６に吸着保持することとしたので、前記ボール１５０を介して回転駆動を直線駆動に変換して伝達することができる。また、前記ボール１５０の表面を、複数のボール１４２で受けることとしたので、耐摩耗性が向上する。その他の効果は、上述した実施例１と同様である。
【実施例３】
【００２８】
次に、図４を参照しながら本発明の実施例３を説明する。本実施例も、上述した実施例２と同様に、回転運動を伝達して、被駆動体を直線的に往復駆動させるものである。図４(A-1)は主要断面図，図４(A-2)は前記(A-1)の一部拡大図，図４(B)は前記図４(A-1)を矢印Ｆ４方向から見た図である。本実施例の駆動伝達装置２００は、本体ケース２１２に回転可能に支持されたウォームギア２０４と、前記本体ケース２１２に往復移動可能に支持された被駆動体２３０と、前記ウォームギア２０４を回転させるモータ１４６と、駆動を伝達するためのボール１５０等によって構成されている。前記ウォームギア２０４は、回転軸２０２に固定されており、該回転軸２０２は、軸受け２０８，２１０によって、本体ケース２１２の適宜位置に回転可能に支持されている。前記ウォームギア２０４は、本実施例では、先端側が細くなったコーン型となっている。このようなウォームギア２０４の外周面には、螺旋状のボール溝２０６が形成されている。前記回転軸２０２は、前記本体ケース２１２に固定されたモータ１４６によって回転駆動される。
【００２９】
一方、被駆動体２３０は、前記実施例２と同様に、略長方形となっており、図４(A-1)に示すように、被駆動体２３０の長手方向が、前記ウォームギア２０４の回転軸２０２の軸方向と交わるように、かつ、前記長手方向に往復移動可能に前記本体ケース２１２に支持されている。前記本体ケース２１２の下方には、図４(B)に示すように、前記被駆動体２３０を保持するための中空部２１４が形成されている。そして、前記本体ケース２１２の側面２１６，２１８に沿って駆動するように、前記被駆動体２３０の側面２３４，２３６にガイドレール２３５，２３７が形成されている。なお、前記中空部２１４の上面２２０には、後述する被駆動体２３０の往復移動の妨げにならないように、ボール１５０と接触しない溝２２２が形成されている。
【００３０】
一方、前記被駆動体２３０の上面２３２側には、長手方向に適宜間隔で複数の受部材２４２を受ける凹部２４０が形成されている。すなわち、前記ウォームギア２０４の回転軸２０２と非直交に交わる主面上に、前記凹部２４０が形成されている。前記受部材２４２は、前記ボール２５０の表面を複数個所で受ける複数のボール２４８と、該ボール２４８を受ける受部２４４と、該受部２４４の下方に形成されており、磁石２５０を収納する収納部２４６を有している。本実施例では、受部材２４２が磁性体ないし磁性材料で形成されているため、前記磁石２５０は、受部材２４２に磁力によって吸着する。次に、前記受部材２４２の受部２４４に設けられた複数のボール２４８によって、磁性体によって形成されたボール１５０の表面が支持されるとともに、前記ボール１５０は前記磁石２５０に吸着され、前記受部材２４２に吸着保持される。なお、前記受部材２４２を設ける間隔は、保持されたボール１５０が、前記ウォームギア２０４のボール溝２０６に噛み合う間隔に適宜設定されている。
【００３１】
次に、本実施例の作用を説明する。前記モータ１４６によって前記回転軸２０２を回転させると、該回転軸２０２の回転に伴ってウォームギア２０４が回転し、そのボール溝２０６に沿って前記ボール１５０が移動するようになる。このボール１５０は、被駆動体２３０の上面２３２に磁石２５０で吸着保持されており、前記被駆動体２３０自体は、前記本体ケース１２０に往復駆動可能に保持されている。このため、前記ボール１５０の移動に伴って、前記ボール１５０を受ける受部材２４２を介して被駆動体２３０が往復移動する。本実施例によれば、ウォームギアの回転軸と非直交に交わる主面上にボールを設けているが、基本的な作用・効果は、上述した実施例２と同様である。
【００３２】
なお、本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることができる。例えば、以下のものも含まれる。
(1)前記実施例で示した形状，寸法は一例であり、必要に応じて適宜変更してよい。材料についても、同様の効果を奏する範囲内で公知の各種の材料を用いてよい。
(2)前記実施例で示したボール５０，１５０としては、特に剛球が好適であるが、それに限定されるものではなく、同様の効果を奏するものであれば、公知の各種の球状体を利用してよい。また、前記実施例で示したボール５０，１５０及び受部材３８，１３６，２４２の数も一例であり、必要に応じて適宜増減可能である。
(3)前記実施例１では、前記出力軸１４に直接テーブル１６を固定することとしたが、前記テーブル１６をサブテーブルとし、これに図示しないメインテーブルを付加するなど、テーブルの構成も適宜変更してよい。
【００３３】
(4)前記実施例１では、磁性材料により形成された受部材３８によってボール５０を保持することとしたが、これも一例であり、例えば、回転体３０自体を磁性材料で形成し、該回転体３０の主面に直接、曲面部４０と収納部４２を有する受部を形成するようにしてもよい。このような構成とすることで、前記収納部４２に収納する磁石４６を、磁力によって回転体３０に直接吸着させることができる。なお、この場合も、前記磁石４６とボール５０の間に適宜隙間を設けることを妨げるものではない。実施例２及び実施例３についても同様である。
(5)前記ボール５０に与圧を付与するための付勢手段を前記回転体３０側に設け、バックラッシュの一層の低減を図るようにしてもよい。
(6)前記実施例２では、ボールの受部材をウォームギアの回転軸と平行な主面に設け、実施例３では、ウォームギアの回転軸と非直交で交わる主面上に設けることとしたが、これも一例であり、前記回転軸と非直交な面であれば、その角度は適宜変更してよい。
(7)前記実施例１では、本発明のボール減速機２０を回転テーブル装置１０に適用することとしたが、これも一例であり、他の公知の各種の機械装置に適用することを妨げるものではない。実施例２及び実施例３についても同様である。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明によれば、ボールの表面を受ける螺旋状の溝が外周面に形成されており、駆動手段によって回転駆動されるウォームギアと、該ウォームギアの直交しない主面上に、前記ボールの表面を受ける受部を有する受部材が適宜間隔で複数形成された被駆動体と、を備えるとともに、前記ボールを、磁力によって前記受部に吸着保持することとした。このため、構成を簡略化するとともに、回転体の主面上にボールを保持する受部を形成するため、加工精度を良好に反映させることができ、回転テーブル装置等に用いられるボール減速機などの駆動伝達機構の用途に適用できる。特に、バレルカムを用いたボール減速機として好適である。
【符号の説明】
【００３５】
１０：回転テーブル装置
１２：本体ケース
１４：出力軸
１６：テーブル
２０：ボール減速機
２２：入力軸
２４：ウォームギア
２６：ボール溝
２８Ａ，２８Ｂ：軸受け
３０：回転体
３２：円筒部
３４：凹部
３６：主面
３８：受部材
３８Ａ：上面
４０：曲面部
４２：収納部
４４：スペース
４６：磁石
４８：隙間
５０：ボール
１００：駆動伝達機構
１０２：回転軸
１０４：ウォームギア
１０６：ボール溝
１０８，１１０：軸受け
１２０：本体ケース
１２２：中空部
１２４，１２６：側面部
１２８：上面部
１３０：被駆動体
１３０Ａ，１３０Ｂ：側面
１３０Ｃ：上面
１３２Ａ，１３２Ｂ：ボール溝
１３２Ｃ：溝
１３４：凹部
１３６：受部材
１３８：受部
１４０：収納部
１４２：ボール
１４４：磁石
１４６：モータ
１５０：ボール
２００：駆動伝達機構
２０２：回転軸
２０４：ウォームギア
２０６：ボール溝
２０８，２１０：軸受け
２１２：本体ケース
２１４：中空部
２１６，２１８：側面部
２２０：上面
２２２：溝
２３０：被駆動体
２３２：上面
２３４，２３６：側面部
２３５，２３７：レール溝
２４０：凹部
２４２：受部材
２４４：受部
２４６：収納部
２４８：ボール
２５０：磁石
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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