(57)【要約】【課題】ステーションにおいてワークの位置決めをするにあたって、簡素な構成で、且つ、工数のロスを抑制可能とする自走式ワーク搬送装置を提供する。【解決手段】自走式ワーク搬送装置において、搬送車１３０がステーションに進入して停止する間に、搬送車１３０の走行動力、および搬送車１３０とパレット１４０間の仮保持部１３４、１４２のガタを活用して、パレット１４０が搬送車１３０の上面から離れるように重力方向における重力方向基準位置に位置決めする第１位置決め機構部と、搬送車１３０がステーションで停止した時点で、仮保持部１３４、１４２のガタを活用して、搬送車１３０の進行方向と進行方向に対する幅方向とのうち、幅方向への駆動によって、パレット１４０を所定の幅方向基準位置へ位置決めすると共に、進行方向における所定の進行方向基準位置へ芯合せする第２位置決め機構部とを設ける。【選択図】図１０
2017075034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のステーション（１１０）が設けられた軌道（１２０）に沿って自走移動する搬送車（１３０）と、
前記搬送車（１３０）の上部に設けられたワーク（１５０）載置用のパレット（１４０）と、を備え、前記ワーク（１５０）を前記ステーション（１１０）に搬送する自走式ワーク搬送装置において、
前記パレット（１４０）と前記ワーク（１５０）との間の位置決めを行うワーク位置決め部（１４１、１５１）と、
前記搬送車（１３０）と前記パレット（１４０）との間で所定量のガタを許容して、前記搬送車（１３０）に対して前記パレット（１４０）を仮保持する仮保持部（１３４、１４２）と、
前記ステーション（１１０）に設けられて、前記搬送車（１３０）が前記ステーション（１１０）に進入して停止する間に、前記搬送車（１３０）の走行動力および前記仮保持部（１３４、１４２）の前記ガタを活用して、前記パレット（１４０）が前記搬送車（１３０）の上面から離れるように重力方向における所定の重力方向基準位置に位置決めする第１位置決め機構部（１１０Ａ）と、
前記ステーション（１１０）に設けられて、前記搬送車（１３０）が前記ステーション（１１０）で停止した時点で、前記仮保持部（１３４、１４２）の前記ガタを活用して、前記搬送車（１３０）の進行方向と前記進行方向に対する幅方向とのうち、前記幅方向への駆動によって、前記パレット（１４０）を所定の幅方向基準位置へ位置決めすると共に、前記進行方向における所定の進行方向基準位置へ芯合せする第２位置決め機構部（１１０Ｂ）と、を備えることを特徴とする自走式ワーク搬送装置。
【請求項２】
前記パレット（１４０）は、前記幅方向の両側において、前記搬送車（１３０）から張出す張出し部（１４４）を有するように形成されており、
前記第１位置決め機構部（１１０Ａ）は、
前記ステーション（１１０）において、前記パレット（１４０）の前記幅方向の両側に設けられた一対の支持部（１１１ａ、１１１ｂ）と、
一対の前記支持部（１１１ａ、１１１ｂ）に設けられて、上面の位置が前記重力方向基準位置となるようにして前記進行方向に並び、且つ、対向する前記支持部（１１１ａ、１１１ｂ）側に突出して、前記張出し部（１４４）を受ける複数の受け部（１１２）と、を有することを特徴とする請求項１に記載の自走式ワーク搬送装置。
【請求項３】
前記受け部（１１２）は、ローラであることを特徴とする請求項２に記載の自走式ワーク搬送装置。
【請求項４】
前記第１位置決め機構部（１１０Ａ）には、前記パレット（１４０）が進入してくる側に、前記パレット（１４０）の先端部を滑らかに前記重力方向基準位置にガイドするガイド部（１１３）が設けられたことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の自走式ワーク搬送装置。
【請求項５】
前記ガイド部（１１３）は、ガイドローラであることを特徴とする請求項４に記載の自走式ワーク搬送装置。
【請求項６】
前記パレット（１４０）の先端部の前記ガイド部（１１３）に対応する部位に、面取り部（１４５）が設けられたことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の自走式ワーク搬送装置。
【請求項７】
前記第２位置決め機構部（１１０Ｂ）は、
前記幅方向基準位置を形成する位置形成部（１１５）と、
前記パレット（１４０）の前記位置形成部（１１５）側とは反対側に設けられたＶ字状の溝部（１４３）と、
前記幅方向へ駆動されることによって、先端部が前記Ｖ字状の溝部（１４３）に挿入されて、前記パレット（１４０）を前記位置形成部（１１５）側に移動させると共に、前記進行方向基準位置に芯合せする挿入部（１１６）と、を有することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１つに記載の自走式ワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、生産ラインにてワークを所定のステーション（工程）に搬送すると共に、ステーションにおけるワークの位置決めを行う自走式ワーク搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の自走式ワーク搬送装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１の自走式ワーク搬送装置（ワーク搬送システム）は、軌道上を自走する搬送車（自走式搬送パレット）を備えており、搬送車の上部にワークを載せるためのパレット（ワーク載置部）が設けられている。そして、ワークは、加工、組立、洗浄等の各工程に搬送されるようになっている。
【０００３】
搬送車が、所定のステーションに到着すると、パレットは、搬送車から外れて、ステーション内の所定位置に位置決めされるようになっている。そして、所定位置で作業が完了すると、パレットは、所定位置での位置決めが解除され、搬送車に戻されて、次のステーションに向けて発進されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４３２３７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の自走式ワーク搬送装置では、ステーションにおいて、パレットを搬送車から外して所定位置に位置決めするために、大掛かりな移動位置決め機構等を必要とし設備費が増大する。また、パレットを移動するための工程（搬送車からの切り外しと、搬送車への戻し）が増加し、加工や組み立て等に寄与しない余分な工数がかかってしまう。
【０００６】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、ステーションにおいてワークの位置決めをするにあたって、簡素な構成で、且つ、工数のロスを抑制可能とする自走式ワーク搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。
【０００８】
本発明では、複数のステーション（１１０）が設けられた軌道（１２０）に沿って自走移動する搬送車（１３０）と、
搬送車（１３０）の上部に設けられたワーク（１５０）載置用のパレット（１４０）と、を備え、ワーク（１５０）をステーション（１１０）に搬送する自走式ワーク搬送装置において、
パレット（１４０）とワーク（１５０）との間の位置決めを行うワーク位置決め部（１４１、１５１）と、
搬送車（１３０）とパレット（１４０）との間で所定量のガタを許容して、搬送車（１３０）に対してパレット（１４０）を仮保持する仮保持部（１３４、１４２）と、
ステーション（１１０）に設けられて、搬送車（１３０）がステーション（１１０）に進入して停止する間に、搬送車（１３０）の走行動力および仮保持部（１３４、１４２）のガタを活用して、パレット（１４０）が搬送車（１３０）の上面から離れるように重力方向における所定の重力方向基準位置に位置決めする第１位置決め機構部（１１０Ａ）と、
ステーション（１１０）に設けられて、搬送車（１３０）がステーション（１１０）で停止した時点で、仮保持部（１３４、１４２）のガタを活用して、搬送車（１３０）の進行方向と進行方向に対する幅方向とのうち、幅方向への駆動によって、パレット（１４０）を所定の幅方向基準位置へ位置決めすると共に、進行方向における所定の進行方向基準位置へ芯合せする第２位置決め機構部（１１０Ｂ）と、を備えることを特徴としている。
【０００９】
この発明によれば、搬送車（１３０）がステーション（１１０）に進入して停止する間に、パレット（１４０）は、搬送車（１３０）の走行動力および仮保持部（１３４、１４２）のガタが活用されて、第１位置決め機構部（１１０Ａ）によって、重力方向基準位置に位置決めされる。よって、重力方向基準位置への位置決めにおいては、アクチュエータ等の専用駆動部を必要としていない。更に、重力方向基準位置への位置決めは、搬送車（１３０）の走行動作中に実施される。
【００１０】
また、搬送車（１３０）がステーション（１１０）で停止した時点で、パレット（１４０）は、仮保持部（１３４、１４２）のガタが活用されて、搬送車（１３０）の幅方向に駆動する第２位置決め機構部（１１０Ｂ）によって、幅方向基準位置および進行方向基準位置に位置決めされる。
【００１１】
つまり、パレット（１４０）は、ステーション（１１０）において、重力方向、幅方向、および進行方向の３軸方向に位置決めされる。そして、パレット（１４０）上においては、ワーク（１５０）は、ワーク位置決め部（１４１、１５１）によって位置決めされているので、ステーション（１１０）において、ワーク（１５０）は、パレット（１４０）を介して３軸方向に正確に位置決めされることになる。
【００１２】
よって、上記のような３軸方向の位置決めにあたって、位置決め用の駆動部としては、第２位置決め機構部（１１０Ｂ）における幅方向に駆動する駆動部だけとなっており、位置決め用の設備としては、全体的に簡素にすることができる。また、従来技術のように、位置決めのためにパレット（１４０）を搬送車（１３０）から外したり戻したりすることがなく、不要な工数を増加させることがない。
【００１３】
総じて、ステーション（１１０）においてワーク（１５０）の位置決めをするにあたって、簡素な構成で、且つ、工数のロスを抑制可能とする自走式ワーク搬送装置とすることができる。
【００１４】
尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】自走式ワーク搬送装置の全体を示す説明図である。
【図２】搬送車およびパレットを示す側面図である。
【図３】搬送車およびパレットを示す平面図（図２中のIII方向矢視図）である。
【図４】ステーションにおける位置決め機構部を示す側面図である。
【図５】位置決め機構部を示す平面図（図４中のV方向矢視図）である。
【図６】位置決め機構部を示す正面図（図４中のVI方向矢視図）である。
【図７】パレットの重力方向基準位置への移動の様子を示す説明図である。
【図８】ステーションにおいて位置決めされたパレットを示す側面図である。
【図９】ステーションにおいて位置決めされたパレットを示す平面図（図８中のIX方向矢視図）である。
【図１０】ステーションにおいて位置決めされたパレットを示す正面図（図８中のX方向矢視図）である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００１７】
（第１実施形態）
第１実施形態における自走式ワーク搬送装置１００について、図１〜図１０を用いて説明する。本実施形態の自走式ワーク搬送装置１００は、例えば、工場で製品を生産するための生産用設備に適用されたものである。自走式ワーク搬送装置１００は、図１に示すように、各ステーション１１０間を繋ぐレール１２０に沿って自走移動する搬送車１３０と、この搬送車１３０の上面に設けられるパレット１４０とを備えている。自走式ワーク搬送装置１００は、パレット１４０の上に生産用のワーク１５０を載置して、次のステーション１１０に搬送する装置となっている。そして、本実施形態の自走式ワーク搬送装置１００は、各ステーション１１０にそれぞれ設けられた第１位置決め機構部１１０Ａ、および第２位置決め機構部１１０Ｂを備えており、各位置決め機構部１１０Ａ、１１０Ｂによってパレット１４０の位置決めが行われるようになっている（図４、図５）。
【００１８】
本実施形態を説明するにあたって、３次元空間中における自走式ワーク搬送装置１００の方向について、搬送車１３０の進行方向、進行方向に対する幅方向、および重力方向を定義している。説明用の図面中（図２、図３）には、３次元空間座標における３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）について、幅方向をＸ軸、進行方向をＹ軸、重力方向をＺ軸に対応させて補足表記している。
【００１９】
ステーション１１０は、製品を生産するための加工や組付け等を行う工程部分であり、種々の生産工程に対応するように工場内に複数設けられている。製品は、例えば、車両に搭載されるカーナビゲーション装置用のディスプレイである。各ステーション１１０には、工程に対応した加工や組付けを行うための加工／組付け機がそれぞれ設けられている。また、各ステーション１１０には、搬送車１３０の上面に設けられるパレット１４０の位置決めを行うための第１位置決め機構部１１０Ａ、および第２位置決め機構部１１０Ｂが設けられている。各位置決め機構部１１０Ａ、１１０Ｂの詳細については、後述する。
【００２０】
尚、各ステーション１１０には、加工／組付け機、ステーション１１０に進入した搬送車１３０、および第２位置決め機構部１１０Ｂとの通信（例えば、赤外線通信）を行うためのステーション通信部１１０ａが設けられている。ステーション通信部１１０ａは、予め定められた情報（例えば、ＲＦタグのＩＤ情報等）に基づいて加工／組付け機、搬送車１３０、および第２位置決め機構部１１０Ｂの作動に関する指示を行うようになっている。
【００２１】
レール１２０は、搬送車１３０が走行する軌道であり、各ステーション１１０間を順に繋ぐように形成されている。レール１２０は、搬送車１３０が走行する走行面に溝部として形成された溝レールとなっている。レール１２０には、搬送車１３０の底部に設けられたガイド部１３３（図２）が挿入されることで、搬送車１３０のレール１２０に沿った走行が可能となっている。レール１２０は、上記のような溝レールに限らず、いわゆる電車やモノレール等に使用されるようなレールや、走行面に設けられた白線等として、視覚認識して追従走行可能とするレール等としてもよい。
【００２２】
搬送車１３０は、図２、図３に示すように、レール１２０に沿って各ステーション１１０間を自走移動して、ワーク１５０を搬送する搬送手段となっている。搬送車１３０は、本体部１３１、車輪１３２、ガイド部１３３、および仮保持ピン１３４等を有している。
【００２３】
本体部１３１は、箱状に形成されており、内部には、ステーション通信部１１０ａと通信する搬送車通信部、車輪１３２を駆動するモータ、モータに電力を供給するバッテリ、およびモータの駆動を制御する制御回路部等が設けられている。本体部１３１内のモータは、各ステーション１１０において、ステーション通信部１１０ａからの指示により、その作動、停止が切替えられるようになっている。本体部１３１の大きさは、例えば上記のようなディスプレイの生産用であれば、全長×全幅×全高が、２００ｍｍ×１５０ｍｍ×６０ｍｍ程度のものとなっている。
【００２４】
車輪１３２は、本体部１３１の底部側の四隅に設けられており、上記のように内部のモータによって回転されるようになっている。
【００２５】
ガイド部１３３は、搬送車１３０の進行方向において、本体部１３１の底部の前方側と後方側に設けられた突出部であり、レール１２０の溝部内に挿入されるようになっている。ガイド部１３３の先端部には、ローラが設けられており、レール１２０内の溝側面に対してスムースに移動できるようになっている。
【００２６】
仮保持ピン１３４は、パレット１４０を仮保持するための仮保持部を形成するものであり、本体部１３１の上面に設けられている。仮保持ピン１３４は、本体部１３１の上面から天方向に突出するように形成されており、本体部１３１の上面に複数設けられている。具体的には、仮保持ピン１３４の突出長さは、パレット１４０の厚さと同等、あるいはそれよりも多少長く設定されている。また、仮保持ピン１３４は、本体部１３１の上面の一つの対角線に対応する角部に２本設けられている。
【００２７】
パレット１４０は、ワーク１５０を載置するための板状の部材であり、搬送車１３０（本体部１３１）の上面に設けられている。パレット１４０は、位置決めピン１４１、仮保持孔１４２、Ｖ溝１４３、張出し部１４４、および面取り部１４５等を有している。パレット１４０の大きさは、搬送車１３０（本体部１３１）のサイズからして、例えば、全長×全幅×厚みが、２５０ｍｍ×１８０ｍｍ×１０ｍｍ程度のものとなっている。
【００２８】
位置決めピン１４１は、載置されるワーク１５０の位置を決めるピンであり、パレット１４０の上面に複数（ここでは２本）設けられている。位置決めピン１４１は、パレット１４０の上面から天方向に突出しており、例えば、大径部と小径部とを有している。大径部が下側（パレット１４０側）、小径部が上側（天側）となって、小径部がワーク１５０に設けられた位置決め孔１５１に挿入されるようになっている。
【００２９】
この位置決めピン１４１によって、ワーク１５０は、パレット１４０の上面から大径部の長さ分だけかさ上げされた状態で、所定の位置精度を持ってパレット１４０に対する位置決めが成されるようになっている。位置決めピン１４１と位置決め孔１５１は、本発明のワーク位置決め部に対応する。
【００３０】
仮保持孔１４２は、搬送車１３０の仮保持ピン１３４と共にパレット１４０を仮保持するための仮保持部を形成するものである。仮保持孔１４２は、例えば、パレット１４０の厚み方向に貫通形成された孔であり、仮保持ピン１３４が挿入される孔となっている。仮保持孔１４２の内径は、仮保持ピン１３４の直径よりも大きく設定されており、搬送車１３０の上面にパレット１４０が乗せられたときに、パレット１４０は、所定量の（例えば、１〜２ｍｍ程度）のガタをもって搬送車１３０に対して保持されるようになっている。つまり、パレット１４０は、搬送車１３０に対してガタを許容した仮保持が成されるようになっている。仮保持とは、仮保持ピン１３４と仮保持孔１４２との組付けにおいて、組付けガタを意図的に持たせると共に、搬送時にパレット１４０が搬送車１３０から脱落しないようにした保持状態を意味する。
【００３１】
Ｖ溝１４３は、搬送車１３０の進行方向に沿うパレット１４０の２辺のうち、一方の辺の中央部に設けられたＶ字状の溝部である。Ｖ溝１４３は、搬送車１３０の幅方向において、外部に向かって拡がる溝となっている。Ｖ溝１４３は、後述するプッシャローラ１１６の先端部が幅方向に挿入される溝となっている。
【００３２】
張出し部１４４は、パレット１４０が搬送車１３０の上面に乗せられたときに、搬送車１３０の幅方向に張出す部位となっている。パレット１４０は、搬送車１３０の上面に対して幅方向に対称配置となるように設定されており、張出し部１４４は、幅方向の両側において同等に形成されるようになっている。搬送車１３０の幅方向寸法が１５０ｍｍ程度、パレット１４０の幅方向寸法が１８０ｍｍ程度とすると、両張出し部１４４は、それぞれ１５ｍｍ程度の幅寸法を持つ領域となっている。
【００３３】
面取り部１４５は、パレット１４０において、搬送車１３０の進行方向の先端部の下側に設けられたカット部分であり、例えば、４５度程度の斜面として形成されている（図７）。
【００３４】
次に、各ステーション１１０に設けられた第１位置決め機構部１１０Ａ、および第２位置決め機構部１１０Ｂの構成について、図４〜図７を用いて説明する。
【００３５】
第１位置決め機構部１１０Ａは、パレット１４０を重力方向基準位置に位置決めする機構部であり、支持部１１１ａ、１１１ｂ、受け部１１２、ガイド部１１３、および副ローラ１１４等を有している。
【００３６】
支持部１１１ａ、１１１ｂは、各ステーション１１０において、搬送車１３０が停止する位置に設けられた板状の部材であり、搬送車１３０（パレット１４０）の幅方向の両側に、対を成して設けられている。支持部１１１ａ、１１１ｂの板面は、重力方向と進行方向とを含む面となっており、搬送車１３０が走行する走行面から立設されている。以下、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂのうち、パレット１４０のＶ溝１４３に対応する側を一方の支持部１１１ａ、Ｖ溝１４３とは反対側を他方の支持部１１１ｂと呼ぶことがある。
【００３７】
一対の支持部１１１ａ、１１１ｂ間の距離は、パレット１４０の幅方向の寸法よりも多少大きくなるように設定されている。よって、パレット１４０は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの間を通過できるようになっている。また、各支持部１１１ａ、１１１ｂの重力方向の寸法は、走行面から搬送車１３０（本体部１３１）の上面の位置までの寸法、あるいは多少上側となる位置までの寸法に設定され、各支持部１１１ａ、１１１ｂの進行方向の寸法は、パレット１４０の進行方向の寸法と同等に設定されている。
【００３８】
受け部１１２は、パレット１４０の下面を受ける部位であり、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂに複数設けられている。受け部１１２は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの互いに向かい合う壁面で、搬送車１３０の進行方向に並ぶように、且つ、対向する支持部１１１ｂ、１１１ａ側に突出するように設けられている。ここでは、受け部１１２は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂ間にパレット１４０が移動したときの、パレット１４０の四隅に対応する位置に、各支持部１１１ａ、１１１ｂに２つずつ、合計４つ設けられている。
【００３９】
受け部１１２の突出寸法は、パレット１４０の張出し部１４４の幅方向寸法よりも小さく成るように設定されている。ここでは、張出し部１４４の幅方向寸法が１５ｍｍ程度であるので、受け部１１２の突出寸法は１０ｍｍ程度となっている。そして、受け部１１２の上端位置は、搬送車１３０の上面（パレット１４０の下端面）よりも所定量だけ上側に設定された重力方向基準位置となるように設定されている（図４、および図７）。重力方向基準位置は、各ステーション１１０において、パレット１４０の重力方向の位置を規定するための基準位置である。
【００４０】
パレット１４０（張出し部１４４）は、受け部１１２の上側に乗る（乗り上げる）ことができるようになっている。また、搬送車１３０は、受け部１１２に干渉することなく、対向する受け部１１２の間を通過できるようになっている。
【００４１】
本実施形態では、受け部１１２は、例えば、ローラが用いられている。受け部１１２は、パレット１４０を自身の上側に乗せるための主ローラとなっている。受け部１１２は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの対向する壁面から幅方向に突出する軸部に対して回転可能に支持されたものとなっている。
【００４２】
ガイド部１１３は、パレット１４０の下端面を、受け部１１２の重力方向基準位置に滑らかにガイド（案内）するものであり、受け部１１２に対する補足用の部材として設けられている。ガイド部１１３は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの対向する壁面に１つずつ、合計２つ設けられている。ガイド部１１３は、複数の受け部１１２に対して、搬送車１３０の進行方向の進入する側に隣接するように設けられている。ガイド部１１３の上端位置は、パレット１４０の下端面位置と、受け部１１２の上端面位置（重力方向基準位置）との間となる位置に設定されている（図７）。
【００４３】
本実施形態では、ガイド部１１３は、受け部１１２と同様に、例えば、ローラが用いられている。ガイド部１１３は、パレット１４０を受け部（主ローラ）１１２にガイドするガイドローラとなっている。
【００４４】
副ローラ１１４は、受け部１１２の上側に乗るパレット１４０の進行方向の先端側が、進行方向に並ぶ受け部１１２の間において下側（搬送車１３０側）に落ちないように補助するためのローラである。副ローラ１１４は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂに設けられており、受け部（主ローラ）１１２と同様の構造を有するローラとなっているが、支持部１１１ａ、１１１ｂにおける設定位置が以下のようになっている。
【００４５】
即ち、副ローラ１１４は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの対向する壁面で、搬送車１３０の進行方向に並ぶように、且つ、対向する支持部１１１ｂ、１１１ａ側に突出するように設けられている。副ローラ１１４は、各支持部１１１ａ、１１１ｂにおいて進行方向に並ぶ受け部１１２の間に配置されている。ここでは、副ローラ１１４は、各支持部１１１ａ、１１１ｂに２つ、合計４つ設けられている。
【００４６】
そして、各副ローラ１１４の上端位置は、受け部１１２の上端位置（重力方向基準位置）よりも多少下側となる位置に設定されている。
【００４７】
第２位置決め機構部１１０Ｂは、パレット１４０を幅方向基準位置、および進行方向基準位置に位置決めする機構部であり、位置決めローラ１１５、およびプッシャローラ１１６を有しており、パレット１４０に形成されたＶ溝１４３を活用したものとなっている。
【００４８】
位置決めローラ１１５は、パレット１４０の幅方向の基準位置を形成するための位置形成部となっている。一対の支持部１１１ａ、１１１ｂのうち、位置決めローラ１１５は、他方の支持部１１１ｂに設けられている。位置決めローラ１１５は、他方の支持部１１１ｂにおいて、搬送車１３０の進行方向に並ぶように複数（例えば、２つ）設けられている。
【００４９】
位置決めローラ１１５は、他方の支持部１１１ｂの上端面から天方向に突出する軸部に対して回転可能に支持されている。そして、複数の位置決めローラ１１５の周面のうち、一方の支持部１１１ａ側となる端部位置を結ぶラインが、パレット１４０に対する幅方向基準位置となるように設定されている（図５）。パレット１４０の幅方向において、Ｖ溝１４３とは反対側の端面が位置決めローラ１１５（幅方向基準位置）に当接されることで、パレット１４０の幅方向における位置決めが成されるようになっている訳である。
【００５０】
プッシャローラ１１６は、搬送車１３０の幅方向、具体的には一方の支持部１１１ａ側から他方の支持部１１１ｂ側に摺動して先端部がパレット１４０のＶ溝１４３に挿入される挿入部となっている。プッシャローラ１１６の先端部は、ローラ部となっており、このローラ部は軸部を介してアクチュエータによって幅方向に摺動されるようになっている。プッシャローラ１１６は、一方の支持部１１１ａの進行方向の中間位置に設定されており、プッシャローラ１１６の軸部の中心線位置は、パレット１４０に対する進行方向基準位置を形成している。
【００５１】
次に、上記のように構成される自走式ワーク搬送装置１００の作動、および作用効果について、図７〜図１０を用いて説明する。
【００５２】
搬送車１３０のパレット１４０の上には、ワーク１５０が載置され、このワーク１５０は位置決めピン１４１によって位置決めされている。前のステーション１１０での加工あるいは組付けが完了すると、前のステーション１１０におけるステーション通信部１１０ａの指示により、搬送車１３０のモータが作動され、搬送車１３０は、自走して次のステーション１１０に向かう。次のステーション１１０では、ステーション通信部１１０ａによって、搬送車１３０の停止位置を規定するストッパがレール１２０から突出するように作動される。
【００５３】
搬送車１３０が次のステーション１１０に進入して停止する間に、つまり一対の支持部１１１ａ、１１１ｂを通過するときに、パレット１４０は、第１位置決め機構部１１０Ａの受け部１１２に乗り上げる形となる。即ち、搬送車１３０の仮保持ピン１３４と、パレット１４０の仮保持孔１４２とは、所定量のガタが設けられていることから、パレット１４０は、搬送車１３０に対して上下方向に容易に移動可能となっている。
【００５４】
そして、搬送車１３０が一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの間に進入する際に、図７に示すように、パレット１４０の進行方向先端側の面取り部１４５がガイド部１１３によって上側を向くようにガイドされる。更に、搬送車１３０の走行動力によって、パレット１４０は、受け部１１２の上に乗り上げられていく。換言すると、パレット１４０は、受け部１１２によって担ぎ上げられる形となる。
【００５５】
パレット１４０の受け部１１２への乗り上げが進行していくとき、パレット１４０の進行方向先端側が、下側に戻ろうとすると、副ローラ１１４によって、パレット１４０の進行方向先端側が受けられて、進行方向における複数の受け部１１２の間で下側に落ちてしまうことが防止される。また、受け部（主ローラ）１１２が回転されることで、パレット１４０は、スムースに移動される。
【００５６】
尚、パレット１４０が受け部１１２に乗り上げられていく際に、パレット１４０が幅方向において支持部１１１ｂ側に寄って、位置決めローラ１１５に接触したときは、位置決めローラ１１５が回転され、パレット１４０は、スムースに移動される。
【００５７】
上記のように、パレット１４０が受け部１１２に乗り上げられることで、図８に示すように、パレット１４０は搬送車１３０の上面から離れて、重力方向基準位置に位置決めされる。このとき、パレット１４０の仮保持孔１４２は、搬送車１３０の仮保持ピン１３４に対して上方向に移動する形となるが、仮保持孔１４２と仮保持ピン１３４は、抜けた状態には至らずに、互いに組付いた状態を維持している。
【００５８】
この時点で、搬送車１３０の先端側は、レール１２０側に突出作動されたストッパに当接する形となる。そして、ステーション通信部１１０ａは、搬送車１３０がストッパに当接したことを確認すると、搬送車１３０のモータを停止させる指示を出し、搬送車１３０を停止状態とする。
【００５９】
次に、搬送車１３０が停止された状態で、ステーション通信部１１０ａは、第２位置決め機構部１１０Ｂのプッシャローラ１１６を作動させる。プッシャローラ１１６は、図９に示すように、パレット１４０のＶ溝１４３内に挿入されるように搬送車１３０の幅方向、つまり、一方の支持部１１１ａ側から他方の支持部１１１ｂ側に移動する。
【００６０】
上記と同様に、搬送車１３０の仮保持ピン１３４と、パレット１４０の仮保持孔１４２とは、所定量のガタが設けられていることから、パレット１４０は、搬送車１３０に対して水平方向（進行方向および幅方向）においても容易に移動可能となっている。プッシャローラ１１６の作動により、パレット１４０は、Ｖ溝１４３の設けられた側とは反対側に移動され、他方の支持部１１１ｂに設けられた位置決めローラ１１５に当接する。この時点で、パレット１４０は、位置決めローラ１１５によって形成される幅方向基準位置に位置決めされる。
【００６１】
更に、プッシャローラ１１６がＶ溝１４３に挿入されていく際に、Ｖ溝１４３のテーパー面によって、パレット１４０の進行方向の位置が、プッシャローラ１１６の軸線位置に芯合せされる。つまり、パレット１４０は、プッシャローラ１１６とＶ溝１４３とによって進行方向基準位置に位置決めされる。
【００６２】
以上の作動により、パレット１４０は、ステーション１１０において、３軸方向の基準位置に位置決めされる。そして、ワーク１５０は、パレット１４０に対して、位置決めピン１４１および位置決め孔１５１によって所定の位置精度で位置決めされていることから、ステーション１１０における位置決めが成されることになる。
【００６３】
この状態で、ステーション通信部１１０ａは、このステーション１１０における加工／組付け機に作動の指示を出し、ワーク１５０に対する加工あるいは組付けを実施する。そして、加工あるいは組付けが完了すると、ステーション通信部１１０ａは、プッシャローラ１１６の挿入作動を解除し、パレット１４０（Ｖ溝１４３）に対して後退させる。更に、ステーション通信部１１０ａは、レール１２０におけるストッパを解除して、搬送車１３０のモータ作動の指示を出す。
【００６４】
すると、搬送車１３０は、更に次のステーション１１０に向けて自走を始める。このとき、パレット１４０は、仮保持ピン１３４と仮保持孔１４２によって、ガタをもってはいるものの搬送車１３０に仮保持されているので、搬送車１３０と共に進行方向に移動する。搬送車１３０が一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの間を抜けていく間に、パレット１４０は、受け部１１２からの受けが解除されて、再び搬送車１３０の上面に戻る。
【００６５】
本実施形態によれば、搬送車１３０がステーション１１０に進入して停止する間に、パレット１４０は、搬送車１３０の走行動力および仮保持部（１３４、１４２）のガタが活用されて、第１位置決め機構部１１０Ａによって、重力方向基準位置に位置決めされる。よって、重力方向基準位置への位置決めにおいては、アクチュエータ等の専用駆動部を必要としていない。更に、重力方向基準位置への位置決めは、搬送車１３０の走行動作中に実施される。
【００６６】
また、搬送車１３０がステーション１１０で停止した時点で、パレット１４０は、仮保持部（１３４、１４２）のガタが活用されて、搬送車１３０の幅方向に駆動する第２位置決め機構部１１０Ｂによって、幅方向基準位置および進行方向基準位置に位置決めされる。
【００６７】
つまり、パレット１４０は、ステーション１１０において、重力方向、幅方向、および進行方向の３軸方向に位置決めされる。そして、パレット１４０上においては、ワーク１５０は、ワーク位置決め部（１４１、１５１）によって位置決めされているので、ステーション１１０において、ワーク１５０は、パレット１４０を介して３軸方向に正確に位置決めされることになる。
【００６８】
よって、上記のような３軸方向の位置決めにあたって、位置決め用の駆動部としては、第２位置決め機構部１１０Ｂにおける幅方向に駆動する駆動部（プッシャローラ１１６）だけとなっており、位置決め用の設備としては、全体的に簡素にすることができる。また、従来技術のように、位置決めのためにパレット１４０を搬送車１３０から外したり戻したりすることがなく、不要な工数を増加させることがない。
【００６９】
総じて、ステーション１１０においてワーク１５０の位置決めをするにあたって、簡素な構成で、且つ、工数のロスを抑制可能とする自走式ワーク搬送装置とすることができる。
【００７０】
また、第１位置決め機構部１１０Ａにおける受け部１１２は、ローラによって形成されるようにしているので、パレット１４０との摩擦を低減でき、パレット１４０の乗り上げ移動をスムースにすることができる。
【００７１】
また、第１位置決め機構部１１０Ａには、ガイド部１１３を設けるようにしているので、パレット１４０の受け部１１２への移動を容易にすることができる。
【００７２】
また、ガイド部１１３は、ガイドローラによって形成されるようにしているので、上記の受け部１１２と同様にパレット１４０との摩擦が低減でき、パレット１４０の受け部１１２への乗り上げ開始時の動作をスムースにすることができる。
【００７３】
また、パレット１４０の先端部のガイド部１１３に対応する部位に、面取り部１４５を設けるようにしているので、パレット１４０の受け部１１２への乗り上げ開始時の動作をスムースにすることができる。
【００７４】
また、第２位置決め機構部１１０Ｂは、位置決めローラ１１５、プッシャローラ１１６、およびパレット１４０のＶ溝１４３を有するものとしており、簡素な構成で２軸方向の位置決めを可能とする機構として対応することができる。
【００７５】
（その他の実施形態）
上記第１実施形態では、受け部１１２をローラ（主ローラ）によって形成するようにしたが、パレット１４０との摩擦の影響が少なければ、支持部１１１ａ、１１１ｂに固定される固定部材としてもよい。
【００７６】
また、受け部１１２の設定数を全体で、４つとしたが、これに限定されるものではなく、適宜設定数を調整することが可能である。
【００７７】
また、ガイド部１１３は、ガイドローラによって、形成するようにしたが、受け部１１２と同様に、パレット１４０との摩擦の影響が少なければ、支持部１１１ａ、１１１ｂに固定される固定部材としてもよい。
【００７８】
また、ガイド部１１３、および面取り部１４５は、本自走式ワーク搬送装置１００の必須構成要件ではなく、必要に応じて設定すればよい。
【００７９】
また、パレット１４０に対する幅方向基準位置を形成する位置形成部は、位置決めローラ１１５に限定されることなく、支持部１１１ｂに固定される固定部材としてもよい。また、幅方向基準位置を形成できるものであれば、設定数（２つ）も限定されるものではない。
【００８０】
また、自走式ワーク搬送装置１００に適用されるワーク１５０を、カーナビゲーション装置用のディスプレイとしたが、これに限定されることなく、種々の製品を対象とすることができる。選定したワークに応じて、搬送車１３０、パレット１４０、および支持部１１１ａ、１１１ｂ等の大きさを設定すればよい。
【符号の説明】
【００８１】
１００  自走式ワーク搬送装置
１１０  ステーション
１１０Ａ  第１位置決め機構部
１１０Ｂ  第２位置決め機構部
１１１ａ、１１１ｂ  支持部（第１位置決め機構部）
１１２  受け部（第１位置決め機構部）
１１３  ガイド部（第１位置決め機構部）
１１５  位置決めローラ（位置形成部、第２位置決め機構部）
１１６  プッシャローラ（挿入部、第２位置決め機構部）
１２０  レール（軌道）
１３０  搬送車
１３４  仮保持ピン（仮保持部）
１４０  パレット
１４１  位置決めピン（ワーク位置決め部）
１４２  仮保持孔（仮保持部）
１４３  Ｖ溝（Ｖ字状の溝部、第２位置決め機構部）
１４４  張出し部
１４５  面取り部
１５０  ワーク
１５１  位置決め孔（ワーク位置決め部）
【図１】
2017075034.tif 000003
【図２】
2017075034.tif 000004
【図３】
2017075034.tif 000005
【図４】
2017075034.tif 000006
【図５】
2017075034.tif 000007
【図６】
2017075034.tif 000008
【図７】
2017075034.tif 000009
【図８】
2017075034.tif 000010
【図９】
2017075034.tif 000011
【図１０】
2017075034.tif 000012