(57)【要約】【課題】本発明では、苗植付作業と同時に施肥を行う作業車において、圃場の条件に応じて肥料供給量と肥料供給深さを自動的に調整出来るようにして、操縦操作を楽に行えるようにすることを課題とする。【解決手段】苗植付装置３を装着した走行車体２にペースト施肥装置７を設け、該ペースト施肥装置７から肥料案内部材７２に肥料を供給して苗植付走行時に圃場の土中に肥料を供給可能にした作業車において、圃場の圃場深さを検知する圃場深度検知手段１８と圃場の肥料濃度を検知する肥料濃度検知装置９と肥料案内部材７２の肥料供給深度を変更する肥料供給深度変更手段７３と施肥量を調節する施肥量調節手段７６ａを設け、肥料濃度検知装置９が検知する肥料濃度と圃場深度検知手段１８が検知する深度に基づいて肥料供給深度変更手段７３と施肥量調節手段７６ａを制御する制御装置８を設けたことを特徴とする作業車とする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗植付装置（３）を装着した走行車体（２）にペースト施肥装置（７）を設け、該ペースト施肥装置（７）から肥料案内部材（７２）に肥料を供給して苗植付走行時に圃場の土中に肥料を供給可能にした作業車において、
前記圃場の圃場深さを検知する圃場深度検知手段（１８）と圃場の肥料濃度を検知する肥料濃度検知装置（９）と前記肥料案内部材（７２）の肥料供給深度を変更する肥料供給深度変更手段（７３）と施肥量を調節する施肥量調節手段（７６ａ）を設け、
前記肥料濃度検知装置（９）が検知する肥料濃度と前記圃場深度検知手段（１８）が検知する深度に基づいて、前記肥料供給深度変更手段（７３）と施肥量調節手段（７６ａ）を制御する制御装置（８）を設けたことを特徴とする作業車。
【請求項２】
圃場面を整地する整地具（８５）を設けると共に圃場における作業位置を検知する作業地検知手段（８１）を設け、
前記整地具（８５）の駆動時と前記作業地検知手段（８６）が圃場の水出入り口近辺での作業を検知すると、前記肥料供給深度変更手段（７３）で前記肥料案内部材（７２）の供給深度を深くすることを特徴とする請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記走行車体（２）を支持する車輪（１２）の支持部にサスペンション機構（１３０）を設け、該サスペンション機構（１３０）の伸縮を検知するストロークセンサ（８８）を設け、
該ストロークセンサ（８８）が所定以上のストロークを検知すると前記肥料供給深度変更手段（７３）で前記肥料案内部材（７２）の供給深度を深くすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記作業地検知手段（８１）で機体が圃場地にあることを検知時に、前記圃場深度検知手段（１８）や前記肥料濃度検知装置（９）が正常検知値を検知しない場合、警報手段を作動して作業者に報知することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の作業車。
【請求項５】
操向ハンドル（２４）の操作負荷を検知する操向負荷センサ（８２）を設け、該操向負荷センサ（８２）が通常より軽負荷を検出する場合には車輪（１２）の走行速度を低速にすることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場への苗の植え付け作業を行う苗移植機に施肥装置を備えた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両としての苗移植機は、圃場を走行する走行車体と、この走行車体の後部に取り付けられた作業装置としての苗植付装置と、圃場に肥料を供給する施肥装置などを有している。この種の苗移植機については、例えば、下記の特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に示された苗移植機の施肥装置は、走行車体の前部に設置されたペースト状肥料を貯留する肥料タンクと、肥料タンクからポンプによって肥料を設定量ずつ圃場内に供給する肥料案内部材などを備える。このために、植え付けた苗の根が伸びたとき、圃場内に供給された肥料を根から吸収させて苗の成長に用いることができるので、苗の植付作業後に肥料を供給する追肥作業の回数を減らすことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−０２１０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に示される苗移植機の施肥装置では、肥料を圃場に供給する浅層用ノズと深層用ノズルを設け、圃場の状態を作業者が判断して浅層用ノズか深層用ノズルのどちらから肥料を圃場に供給するかを選択出来て、肥料の供給深さを変更することができるので、苗が根から肥料を吸収するタイミングを調節して、苗の成長速度を調節することができる。
【０００６】
しかしながら、作業者が苗移植機を操縦しながら圃場の状態を判断して浅層用ノズか深層用ノズルを選択して肥料を浅く或いは深く最適に供給するように調整することは、困難である。
【０００７】
そこで、本発明では、苗植付作業と同時に施肥を行う作業車において、圃場の条件に応じて肥料供給量と肥料供給深さを自動的に調整出来るようにして、操縦操作を楽に行えるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００９】
請求項１に記載の発明は、苗植付装置３を装着した走行車体２にペースト施肥装置７を設け、該ペースト施肥装置７から肥料案内部材７２に肥料を供給して苗植付走行時に圃場の土中に肥料を供給可能にした作業車において、圃場の圃場深さを検知する圃場深度検知手段１８と圃場の肥料濃度を検知する肥料濃度検知装置９と肥料案内部材７２の肥料供給深度を変更する肥料供給深度変更手段７３と施肥量を調節する施肥量調節手段７６ａを設け、肥料濃度検知装置９が検知する肥料濃度と圃場深度検知手段１８が検知する深度に基づいて肥料供給深度変更手段７３と施肥量調節手段７６ａを制御する制御装置８を設けたことを特徴とする作業車とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、圃場面を整地する整地具８５を設けると共に圃場における作業位置を検知する作業地検知手段８１を設け、整地具８５の駆動時と作業地検知手段８６が圃場の水出入り口近辺での作業を検知すると、肥料供給深度変更手段７３で肥料案内部材７２の供給深度を深くすることを特徴とする請求項１に記載の作業車とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、走行車体２を支持する車輪１２の支持部にサスペンション機構１３０を設け、該サスペンション機構１３０の伸縮を検知するストロークセンサ８８を設け、該ストロークセンサ８８が所定以上のストロークを検知すると肥料供給深度変更手段７３で肥料案内部材７２の供給深度を深くすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車とする。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、作業地検知手段８１で機体が圃場地にあることを検知時に、圃場深度検知手段１８や肥料濃度検知装置９が正常検知値を検知しない場合、警報手段を作動して作業者に報知することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の作業車とする。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、操向ハンドル２４の操作負荷を検知する操向負荷センサ８２を設け、該操向負荷センサ８２が通常より軽負荷を検出する場合には車輪１２の走行速度を低速にすることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業車とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明で、例えば、圃場深度検知手段１８が苗植付装置３の植付が深くて肥料が圃場の水で薄められる可能性が高い場合や肥料濃度検知装置９が検知する圃場の肥料濃度が薄い場合には、施肥量調節手段８３で施肥量を多くしたり、肥料の流出を防ぐために肥料供給深度変更手段７３で肥料案内部材７２の供給深度を深くしたりする制御が制御装置８で自動的に行われるので、作業者を煩わすことなく操縦操作を行いながらきめ細かな肥料供給管理が行えて、苗の生育を良好に出来る。
【００１５】
請求項２に記載の発明で、請求項１の効果に加えて、整地具８５を駆動しながら植え付けを行うような凹凸が多い圃場の場合や作業地検知手段８１で検知する圃場の水の出入口に近くて肥料の流出し易い場所で植付を行う場合には、肥料供給深度変更手段７３で肥料案内部材７２の供給深度を深くして肥料の流出を防ぐことが出来る。
【００１６】
請求項３に記載の発明で、請求項１或いは請求項２のいずれか１項の効果に加えて、車輪１２が大きく上下してストロークセンサ８８が圃場の激しい凹凸を検知するような圃場では、肥料供給深度変更手段７３で肥料案内部材７２の供給深度を深くして肥料が浮き上がって流出することを防ぐことが出来る。
【００１７】
請求項４に記載の発明で、請求項１から請求項３のいずれか１項の効果に加えて、圃場で作業中に圃場深度検知手段１８や肥料濃度検知装置９が正常に作動していないことを作業者に知らせることで、作業者は施肥が正常に行われるように不具合を修正できる。
【００１８】
請求項５に記載の発明で、請求項１から請求項４のいずれか１項の効果に加えて、操向負荷センサ８２で操向ハンドル２４の操作負荷が軽くて車輪１２が浮き上っていることを検知すると走行車体２を低速走行として安全な苗植付作業を行える。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】対地作業機装着の乗用作業車の側面図である。
【図２】対地作業機装着の乗用作業車の平面図である。
【図３】対地作業機装着の乗用作業車のペースト施肥装置の概略配置構成を示す図である。
【図４】対地作業機装着の乗用作業車の制御ブロック図である。
【図５】対地作業機装着の乗用作業車の前輪の断面図である。
【図６】対地作業機装着の乗用作業車の前輪の側面図である。
【図７】前輪支持部の正断面図である。
【図８】対地作業機装着の乗用作業車の圃場における走行経路の一例を示す図である。
【図９】第二実施例の肥料案内部材を示す側面図である。
【図１０】第二実施例のペースト施肥装置の概略配置構成を示す図である。
【図１１】苗植付部の昇降機構を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明の一実施形態に係る苗植付施肥作業車としての苗移植機を図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能且つ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれ、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００２１】
本発明の苗植付施肥作業車１の全体構成を、図１から図７に基づいて説明する。
【００２２】
苗植付施肥作業車１は、図８に示す如く、走行しながら圃場Ｈに苗（作物に相当）を植え付ける植付作業と同時に施肥を行うものである。苗植付施肥作業車１は、圃場Ｈにおいて植付作業を行う際には、直線ＳＬ上を走行しながら植付作業を行うとともに、圃場Ｈの端で円弧ＡＬ状に旋回して、圃場Ｈに所定の密度で苗を植え付ける。苗植付施肥作業車１は、Ｕターンする際には、苗を圃場Ｈに植え付けない。なお、以下では、苗植付施肥作業車１の前進方向を前方側（図１および図２の左側）とし、苗植付施肥作業車１の後退方向を後方側（図１および図２の右側）とし、苗植付施肥作業車１の前後方向に直交する直交方向を左右方向とし、前進方向の右側を右側（図２の上側）とし、前進方向の左側を左側（図２の下側）とし、苗植付施肥作業車１の前後方向に直交する鉛直方向を上下方向としている。
【００２３】
図１および図２に示す苗植付施肥作業車１は、同時に複数の条の苗を圃場Ｈに植え付けるもの（実施例として、６条の苗を植え付けるもの）である。苗植付施肥作業車１は、図１および図２に示すように、圃場Ｈを走行する走行車体２と、走行車体２の後部（後方側）に装着された苗植付装置３（作業装置に相当）と、動力伝達機構４と、ロータ整地装置２５と、粒肥施肥装置６と、ペースト施肥装置７と、肥料濃度検知装置９（図４に示す）と、制御装置８（図４に示す）とを備えている。
【００２４】
走行車体２は、走行するための左右一対の前輪１２ａ，１２ａおよび左右一対の後輪（走行輪）１２ｂ，１２ｂからなる４つの車輪１２を有し、該４つの車輪１２を駆動輪とする４輪駆動車となっている。走行車体２は、メインフレーム１０と、メインフレーム１０に搭載されたエンジン１１などを有している。この苗移植機１において、エンジン１１の駆動力は、走行車体２を前進または後退させるために使用されるだけでなく、苗植付装置３を駆動させるためにも使用される。
【００２５】
エンジン１１は、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関であって、出力軸から駆動力を出力する。出力軸は、走行車体２の左側方から突出している。エンジン１１は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２０よりも上方に突出させた状態で配置されている。このとき、エンジン１１の出力軸は、フロアステップ２０の床面よりも下方に位置している。
【００２６】
ここで、フロアステップ２０は、走行車体２の前部（前方側）とエンジン１１の後部（後方側）との間に渡って設けられており、メインフレーム１０上に取り付けられている。フロアステップ２０は、その一部が格子状となっており、靴に付いた泥を圃場Ｈに落とせるようにしている。また、フロアステップ２０の後方には、後輪１２ｂ，１２ｂのフェンダを兼ねたリアステップ２１が設けられている。このリアステップ２１は、後方に向うにしたがって上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１１の左右それぞれの側方に配置されている。
【００２７】
エンジン１１は、これらのフロアステップ２０とリアステップ２１とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１１を覆うエンジンカバー１４が配設されている。即ち、エンジンカバー１４は、フロアステップ２０とリアステップ２１とから上方に突出した状態で、エンジン１１を覆っている。
【００２８】
また、走行車体２には、エンジンカバー１４の上部に操縦席２２が設置されており、操縦席２２の前方で、且つ、走行車体２の前部には、フロントカバー２３が配設されている。このフロントカバー２３は、フロアステップ２０の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２０の前方側を左右に分断している。
【００２９】
このフロントカバー２３の内部には、制御装置８、ステアリング機構およびエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されている。また、フロントカバー２３の上部には、操作パネル等の操作装置、各種操作レバー等や計器類、操向ハンドル２４が配設されている。この操向ハンドル２４は、作業者が回転操作することにより、前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵する操舵部材として設けられており、フロントカバー２３内のステアリング機構等を介して前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵（転舵）させることが可能になっている。
【００３０】
また、フロントカバー２３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２の前後進、停止及び移動速度を切り換える走行操作レバー（図示せず）が配設されている。また、フロントカバー２３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２が路上を走行する「路上走行モード」と、走行車体２が走行しながら圃場Ｈに苗を植え付ける「作業走行モード」等とを切り換える副変速操作レバー（図示せず）が配設されている。
【００３１】
また、フロントカバー２３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、苗植付装置３が圃場Ｈに植え付ける苗の間隔（走行車体２の進行方向における苗の植付間隔）を変更する株間変更ダイヤル（図示せず）が配設されている。実施形態では、株間変更ダイヤルは、苗の株間（植付間隔）を、坪当たりの株数を３７株とする状態と、４２株とする状態と、４７株とする状態と、５０株とする状態と、６０株とする状態と、７０株とする状態と、８０株とする状態と、９０株とする状態とのいずれかに変更する。
【００３２】
さらに、フロントカバー２３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、整地装置の高さ調整する整地高さ調整レバー（図示せず）が配設されている。なお、フロントカバー２３内には、整地高さ調整レバーの操作位置を検知する検知センサ（図示せず）が配設されている。また、フロントカバー２３の上部などには、苗植付装置３の一部の植付機構３６の作動を入切する部分切替スイッチが設けられている。部分切替スイッチは、植付機構３６と１対１で対応している。部分切替スイッチは、制御装置８に対応した植付機構３６の植付部分クラッチの入切を変更させる。さらに、フロントカバー２３の上部などには、粒肥施肥装置６及びペースト施肥装置７の動作の入切を操作するための施肥切換スイッチ及びペースト施肥切換スイッチが設けられている。
【００３３】
また、フロアステップ２０におけるフロントカバー２３の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗枠１７と、超音波深度センサ１８（図４に示す）とが配置されている。予備苗枠１７は、補給用の苗を載せる予備苗載台１７ａを上下方向に複数段備えている。超音波深度センサ１８は、本発明で言う圃場深度検知手段で、走行車体２の左右両側でペースト状肥料収容ホッパ７１の側部に固定され、圃場Ｈの耕盤までの深さ（高さ）すなわち圃場の深さを検知し、検知結果を制御装置８に出力する。
【００３４】
また、走行車体２のフロントカバー２３の左右それぞれの側方には、線引きマーカー１９が設けられている。線引きマーカー１９は、苗移植機１が圃場Ｈに苗の植付作業を行う際に、苗植付前の圃場Ｈに次の条で走行車体２の左右方向の中央が通る位置の目印を圃場Ｈの表土面に線引きするものである。線引きマーカー１９は、走行車体２に上下に回動自在に支持されたマーカアーム１９ａの先端部に線引き作用部１９ｂを垂直に取り付けて構成される。線引きマーカー１９は、モータ１９ｃ（図４に示す）などにより、線引き作用部１９ｂの先端が接地するように転倒した作用位置と、マーカアーム１９ａがほぼ垂直に起立した非作用位置とに回動されるようになっている。また、線引きマーカー１９は、モータ１９ｃ（図４に示す）などにより、作用位置における線引き作用部１９ｂの先端の高さが変更されるようになっている。
【００３５】
また、線引きマーカー１９は、フロントカバー２３の上部に設けられた図示しないマーカ自動切替スイッチなどにより、その動作が切り換えられる。マーカー自動切替スイッチは、左右の線引きマーカー１９を自動制御で作用位置と非作用位置とに回動させる「自動」、左右両方の線引きマーカー１９を作用位置にする「両出し」、左右両方の線引きマーカー１９を非作用位置にする「切」、左の線引きマーカー１９だけを作用位置にする「左」、及び右の線引きマーカー１９だけを作用位置にする「右」の各操作位置を有する。
【００３６】
苗植付装置３は、走行車体２の後部に装着され、且つ苗を圃場Ｈに植え付ける苗植付部３０と、苗植付部３０を走行車体２に対して昇降させる苗植付部昇降機構３１とを備えている。苗植付部昇降機構３１は、走行車体２の後部に設けられた昇降リンク機構３２を有しており、苗植付部３０は、この昇降リンク機構３２を介して走行車体２に取り付けられている。昇降リンク機構３２は、走行車体２の後部と苗植付部３０とを連結させる上リンク３２ａと下リンク３２ｂとを有しており、これらのリンク３２ａ，３２ｂが、メインフレーム１０の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム３３に回動自在に連結され、各リンク３２ａ，３２ｂの他端側が苗植付部３０に回転自在に連結されることにより、苗植付部３０を昇降可能に走行車体２に連結している。
【００３７】
また、苗植付部昇降機構３１は、エンジン１１の駆動力により発生する油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ３４を有しており、油圧昇降シリンダ３４の伸縮動作によって、昇降リンク機構３２が苗植付部３０を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構３１は、その昇降動作によって、苗植付部３０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（苗の植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。
【００３８】
苗植付部３０は、苗の植付範囲を複数の区画あるいは複数の列で、苗を圃場Ｈに植え付けることができる。実施形態に係る苗移植機１は、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植のものである。苗植付部３０は、昇降リンク機構３２により昇降自在に設けられた植付フレーム（図示せず）と、植付機構３６と、走行車体２の後部に設けられた苗載せ台３７と、フロート３８とを備えている。
【００３９】
図１１に示す如く、植付フレーム９０は、昇降リンク機構３２の上リンク３２ａと下リンク３２ｂの後端にローリング軸３５で枢支し、左右の傾けシリンダ８９，８９で支持して苗植付部３０が左右に傾け可能に取り付けられている。
【００４０】
苗載せ台３７は、植付フレーム９０に重ねられるなどして設けられ、植付フレーム９０などを介して走行車体２の後部に昇降自在に配置されている。苗載せ台３７は、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面３７ａを有しており、それぞれの苗載せ面３７ａに土付きのマット状苗を積載することが可能になっている。これにより、苗載せ台３７に積載した苗が植え付けられて無くなるたびに、圃場Ｈ外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。また、苗載せ台３７は、積載された苗を下方に移動させて、下端に設けられた苗取口に苗を移動させる図示しない苗搬送装置を備えている。
【００４１】
植付機構３６は、苗載せ台３７の下方に配置され、且つ苗載せ台３７に積載された苗を圃場Ｈに植え付ける。この植付機構３６は、２条毎に一つずつ配設されており、２条分の複数の植込杆３６ｃを備えている。本実施形態では、植付機構３６は、合計三つ設けられ、各植付機構３６は、１条につき植込杆３６ｃを二つ備えている。また、植付機構３６は、植付フレームの下端部から後方に延びた伝動ケース３６ａと、中央部を中心に伝動ケース３６ａに回転自在に設けられた回転支持部３６ｂを備えている。
【００４２】
回転支持部３６ｂは、各条に対応した二つの植込杆３６ｃを両端部それぞれに回転自在に支持している。回転支持部３６ｂは、エンジン１１からの駆動力により中央部を中心として回転されるとともに、エンジン１１からの駆動力により二つの植込杆３６ｃを回転させる。
【００４３】
植付機構３６は、回転支持部３６ｂが中央部を中心として回転されながら、植込杆３６ｃが回転支持部３６ｂの両端部で回転されることで、植込杆３６ｃが苗載せ台３７に積載された苗を圃場Ｈに植え付ける。
【００４４】
フロート３８は、走行車体２の移動と共に、圃場Ｈ上を滑走して整地するものである。フロート３８は、走行車体２の左右方向における苗植付部３０の中央に設けられた一つのセンターフロート３８ａと、該センターフロート３８ａの左右両側にそれぞれ設けられたサイドフロート３８ｂ，３８ｂとの３枚で構成されている。各フロート３８ａ，３８ｂは、左右方向の両端部に施肥ガイド６３が取り付けられている。
【００４５】
また、各フロート３８ａ，３８ｂは、圃場Ｈ表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられている。苗植付装置３は、センターフロート３８ａの上下動を検知する迎角制御センサ（図示しない）を設けている。苗植付装置３は、植付作業時にはセンターフロート３８ａの前部の上下動が迎角制御センサにより検知され、その検知結果に応じて制御装置８により油圧昇降シリンダ３４を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部３０を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。また、サイドフロート３８ｂは、図示しないモータなどの駆動源により前端部を圃場Ｈに押し付ける力が変更可能となっている。さらに、サイドフロート３８ｂには、圃場Ｈの水深を検知可能な水深センサ（図示せず）、圃場Ｈの硬軟を検知可能な硬軟センサ（図示せず）などが取り付けられている。また、苗植付装置３の苗植付部３０には、前後方向に沿う図示しない軸心回りの苗植付装置３の姿勢（左右の回動角度）を検知する図示しない水平センサが取り付けられている。
【００４６】
動力伝達機構４は、主変速機としての油圧式無段変速機１５と、この油圧式無段変速機１５にエンジン１１からの駆動力を伝えるベルト式動力伝達機構１６と、植付伝動機構とを有している。先ず、油圧式無段変速機１５について説明する。
【００４７】
油圧式無段変速機１５は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と呼ばれる静油圧式の無段変速機として構成されている。油圧式無段変速機１５は、エンジン１１からの駆動力で駆動する油圧ポンプと、油圧ポンプによって発生させた油圧により機械的な力（回転力）を出力する油圧モータとを有している。なお、油圧ポンプによって発生させた油圧は、油圧モータを作動させるだけでなく、後述する苗植付部昇降機構３１の油圧昇降シリンダ３４を作動させるために用いられる。また、油圧式無段変速機１５は、エンジン１１の駆動力が入力される油圧ポンプの入力軸に対して傾斜可能な図示しない斜板と、走行車体２の目標とする走行速度に応じて斜板の傾斜角を変更させるサーボモータとを有している。斜板は、油圧ポンプの入力軸に対して傾斜させることで、油圧ポンプから油圧モータへ向けて供給される作動油の流量を可変させる。
【００４８】
斜板の傾斜角を変更させるサーボモータは、制御装置８に接続されており、制御装置８は、走行車体２の目標とする走行速度に応じて、サーボモータにより斜板の傾斜角を変更している。具体的に、走行車体２を停止させる停止位置の場合、制御装置８は、サーボモータにより斜板を中立状態とする。ここで、斜板の中立状態とは、斜板と入力軸とがなす角度が９０°となる状態である。そして、制御装置８は、サーボモータにより斜板を中立状態とすると、油圧ポンプは、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量をゼロとする。
【００４９】
一方で、走行車体２を前進させる前進位置の場合、制御装置８は、サーボモータにより斜板の傾斜角が正側に大きくなるように変更させる。すると、油圧ポンプは、油圧モータの出力軸が正回転するように、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量を多くする。他方で、走行車体２を後退させる後退位置の場合、制御装置８は、サーボモータにより斜板の傾斜角が負側に大きくなるように変更させる。すると、油圧ポンプは、油圧モータの出力軸が逆回転するように、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量を多くする。なお、油圧モータは、供給される作動油の流量が多ければ多いほど、出力軸の回転数が大きくなる。
【００５０】
このため、油圧式無段変速機１５は、エンジン１１の駆動力を、走行車体２が前進方向に駆動する駆動力として出力したり、走行車体２を停止させる制動力として出力したり、走行車体２が後退方向に駆動する駆動力として出力可能となっている。
【００５１】
再び、図１を参照するが、この油圧式無段変速機１５は、エンジン１１よりも前方で且つフロアステップ２０の床面よりも下方に配置される。実施形態では、走行車体２の上面から見て、エンジン１１の前方に油圧式無段変速機１５を配置している。また、油圧式無段変速機１５は、エンジン１１の出力軸が走行車体２の左側方から突出しているため、走行車体２の左側に寄せて配置され、その入力軸１５ａが走行車体２の左側方から突出している。
【００５２】
ベルト式動力伝達機構１６は、エンジン１１の出力軸に取り付けたプーリ４１と、油圧式無段変速機１５の入力軸１５ａに取り付けたプーリ４２と、双方のプーリ４１，４２に巻き掛けたベルト４３と、を備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構１６は、エンジン１１で発生した駆動力を、ベルト４３を介して油圧式無段変速機１５に伝達する。
【００５３】
さらに、動力伝達機構４は、エンジン１１からの駆動力がベルト式動力伝達機構１６と油圧式無段変速機１５とを介して伝達されるミッションケース２７を有している。ミッションケース２７は、メインフレーム１０の前部に取り付けられている。ミッションケース２７は、ベルト式動力伝達機構１６と油圧式無段変速機１５とを介して伝達されたエンジン１１からの駆動力を、当該ミッションケース２７内の副変速機で変速して、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂへの走行用動力と、苗植付装置３への植付用動力などに分けて出力する。
【００５４】
ミッションケース２７は、機体の前部に配置され、そのミッションケース２７の左右側方に左右前輪ファイナルケース１０１，１０１が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１０１，１０１の操向方向を変更可能なそれぞれの前輪支持部から外向きに突出する左前輪車軸１２Ｓに、左右前輪１２ａ、１２ａがそれぞれ取り付けられている。尚、ミッションケース２７の背面部にメインフレーム１０の前端部が固着されている。
【００５５】
また、左右前輪ファイナルケース１０１，１０１は、それぞれ、後述するキングピンシャフト４４（図７参照）の上部を覆う上部ケース１４０と、キングピンシャフト４４の下部を覆うと共に、上部ケース１４０に対して摺動及び回動可能に設けられた下部ケース１１２と、を有している。ここで、キングピンシャフト４４は、前輪１２ａにミッションケース２７からの駆動力を伝動すると共に、後述するサスペンション機構１３０（図７参照）により左右前輪ファイナルケース１０１，１０１内にそれぞれ上下動可能に配置されている。
【００５６】
また、後輪支持部材としての後輪伝動ケース２９の左右側部に左右後輪１２ｂ，１２ｂがそれぞれ取り付けられている。
【００５７】
次に、左右前輪ファイナルケース１０１，１０１の構成を図７で詳しく説明する。
【００５８】
尚、左右前輪ファイナルケース１０１，１０１は、左右対称の構成であるので、ここでは、左前輪ファイナルケース１０１の構成、及び動作について説明し、右前輪ファイナルケース１０１については説明を省略する。
【００５９】
図７は、左側の前輪１２ａ近傍の左前輪ファイナルケース１０１の拡大断面図であり、下部ケース１１２が上部ケース１４０に対して最も接近するべく摺動したことにより、スプリング５３が最も圧縮した状態を示している。
【００６０】
圃場の凹凸による前輪１２ａの上下動を吸収する為の、スプリング５３等から構成されたサスペンション機構１３０が、左前輪ファイナルケース１０１は、上部ケース１４０と下部ケース１１２とを組み合わせることによって構成され、下部ケース１１２が前輪１２ａの操舵時に回動可能とするべく上部ケース１４０に装着されている。即ち、下部ケース１１２は、キングピンシャフト４４とともに、上部ケース１４０に対して摺動及び回動可能に設けられている。
【００６１】
そして、下部ケース１１２と上部ケース１４０との摺動部分には、下部ケース１１２のスリーブ１２４が設けられており、キングピンシャフト４４と上部ケース１４０との摺動部分には、上部ケース１４０に配置された、キングピンシャフト４４の姿勢を整えるためのライナー５７がスプライン接続されている。
【００６２】
上部ケース入力軸４７からの回転力は、その先端に固定された上駆動ベベルギア４５を回転させる。４６は上部ケース入力軸４７の先端を軸受けする入力軸軸受部材（ベアリング）である。
【００６３】
上駆動ベベルギア４５は、上従動ベベルギア４８と噛み合っている。
【００６４】
この上従動ベベルギア４８は、上部ケース１４０に固定されているキングピンシャフト上部軸受部材４９にて回動自在に配置されると共に、上従動ベベルギア４８の中心部に設けられた貫通孔の内壁面には、キングピンシャフト４４の表面に形成されたスプライン溝４４ａに嵌合させるべく、貫通孔側スプライン溝４８ａが形成されて、当該上従動ベベルギア４８の貫通孔にキングピンシャフト４４が、キングピンシャフト４４の軸方向に摺動可能な状態で挿入配置されている。
【００６５】
また、キングピンシャフト４４の下部には下駆動ベベルギア５０が取り付けられており、左前輪車軸１２Ｓに固定された下従動ベベルギア５１と噛み合っている。左前輪車軸１２Ｓは、下部ケース１１２内に設けられたベアリング５２にて回動自在に支持されている。
【００６６】
以上の構成により、エンジン７からの駆動力は、ミッションケース２７、上部ケース入力軸４７、上駆動ベベルギア４５、上従動ベベルギア４８、下駆動ベベルギア５０、下従動ベベルギア５１、及び左前輪車軸１２Ｓを介して左前輪１２ａに伝達される。
【００６７】
一方、上部ケース１４０と下部ケース１１２との間には、圧縮バネ部材としてスプリング５３が設けられている。即ち、上部ケース１４０に設けられたベアリング４６ａに回動自在に支持された上部スプリング受部材５４と、下部ケース１１２に設けられたベアリング５５に回動自在に支持された下部スプリング受部材５６との間に、スプリング５３が設けられている。
【００６８】
尚、上部スプリング受部材５４と一体的に構成されたライナー５７の内周面には、上述した通り、ライナー側スプライン溝５７ａが形成されており、当該ライナー側スプライン溝５７ａが、キングピンシャフト４４の表面に形成されたスプライン溝４４ａに係合した構成である。
【００６９】
また、上部スプリング受部材５４の上側には、スプリング５３の伸縮を検知するストロークセンサ５８を設けている。
【００７０】
以上の構成によって、例えば、左前輪１２ａの接地面に凸部があって、左前輪１２ａが該凸部に乗り上げた場合には、図７に示す通り、左前輪１２ａが上方Ａに押し上げられようとするが、この左前輪１２ａを上方に押し上げる力にてスプリング５３が縮み、左前輪１２ａ及び下部ケース１１２及びキングピンシャフト４４が矢印Ａ方向に移動して、上部ケース１４０やアクスルケース４０が上下動することが防止され、左前輪１２ａの接地面に凸部があっても機体の水平姿勢が維持される。
【００７１】
また、これとは逆に、左前輪１２ａの接地面に凹部があって、左前輪１２ａが該凹部に落ち込んだ場合には、左前輪１２ａが下方に下がろうとするが、この左前輪１２ａが下方に下げるのをスプリング５３の伸びにより、左前輪１２ａ及び下部ケース１１２及びキングピンシャフト４４が下方向に移動して、上部ケース１４０やアクスルケース４０が上下動することが防止され、左前輪１２ａの接地面に凹部があっても機体の水平姿勢が維持される。
【００７２】
走行用動力は、走行車体２に設けられた後輪１２ｂに駆動力を供給するドライブシャフト（図示せず）及び左右の後輪ギヤケース２９を介して後輪１２ｂに伝達される。また、走行用動力は、図示しない前輪用デフ装置に伝達された後、左右の前輪ファイナルケース２８を介して前輪１２ａに伝達される。
【００７３】
前輪ファイナルケース２８は、図５及び図６に示すように、左右方向に突出しかつ前輪用車軸とともにエンジン１１からの駆動力により回転される六角ボス２８ａと、六角ボス２８ａの外周面に連なったフランジ部２８ｂとが中央に設けられている。フランジ部２８ｂは、円盤状に形成され、六角ボス２８ａの外周面の全周に設けられ、六角ボス２８ａと同軸に配置されている。前輪ファイナルケース２８は、六角ボス２８ａが中心に通された前輪１２ａのハブ部１２ｃがフランジ部２８ｂに重ねられ、ボルト１２ｄなどによりハブ部１２ｃがフランジ部２８ｂに固定されることで、前輪１２ａを固定する。また、この前輪ファイナルケース２８は、操向ハンドル２４の操舵操作に応じて駆動し、前輪１２ａをステアリング操舵させることが可能になっている。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２９には、後輪側車軸を介して後輪１２ｂが連結されている。前輪１２ａを前述した構成により前輪ファイナルケース２８に固定することで、強度を確保しつつ後述する検知子９ａへのケーブル９２の配索を容易に行うことができる。
【００７４】
また、植付用動力は、走行車体２の後部に設けた植付伝動機（図示せず）の植付クラッチ（図示せず）に伝達され、この植付クラッチの係合時に苗植付装置３へ伝達される。植付伝動機構は、エンジン１１からの駆動力を苗植付装置３へ植付用動力として伝達するものである。
【００７５】
ロータ整地装置２５は、苗植付装置３の苗植付部３０の下前方に設けられ、左右方向のローラが接地して圃場Ｈの植付面を整地するものである。
【００７６】
詳細の図示を省略するが、ロータ整地装置２５は、フロート３８ａ，３８ｂと同様に、走行車体２の左右両端部に設けられた一対のサイドロータと、一対のサイドロータ間に設けられかつサイドロータよりも前方に配置されたセンターロータと、センターロータの左右両端と一対のサイドロータとを連結する一対の連結伝動機構とを備える。
【００７７】
センターロータと一対のサイドロータの長手方向は、左右方向と平行に配置されており、連結伝動機構により軸心回りに回転自在に支持されている。一対の連結伝動機構は、センターロータと一対のサイドロータとを軸心回りに連動させて回転させる。一対の連結伝動機構には、エンジン１１からの駆動力が伝達される図示しない駆動入力軸が設けられている。これにより、センターロータとサイドロータとは、ロータスイッチ２６（図４）で共にエンジン１１からの出力によって回転可能になっていて圃場Ｈが激しく凹凸している場合にロータスイッチ２６をオンしてロータ整地装置２５を駆動する。
【００７８】
ロータ整地装置２５は、植付フレームなどに取り付けられたモータや吊下げフレームなどにより昇降自在に設けられている。
【００７９】
粒肥施肥装置６は、走行車体２の操縦席２２の後方に設置され、圃場Ｈに対して肥料（粉粒体）を供給するものである。粒肥施肥装置６は、粉粒状の肥料を貯留する肥料ホッパ６０と、肥料繰出部６１と、肥料移送ホース６２と、施肥ガイド６３（肥料案内部材に相当）とを備える。肥料ホッパ６０の下部は、各条に対応して漏斗状に形成されている。
【００８０】
肥料繰出部６１には、制御装置８で肥料の繰出し量を調節する粒肥バルブ６４(図４)が設けられている、
肥料繰出部６１と、肥料移送ホース６２と、施肥ガイド６３とは、それぞれ、苗植付装置３が同時に植付作業を行う複数の条毎に対応して設けられている。実施例では、肥料繰出部６１と、肥料移送ホース６２と、施肥ガイド６３とは、それぞれ、六つずつ設けられている。肥料繰出部６１は、肥料ホッパ６０の下部の漏斗状の部分に接続し、肥料移送ホース６２は、肥料繰出部６１に接続し、施肥ガイド６３は、肥料移送ホース６２に接続している。施肥ガイド６３は、圃場Ｈに肥料を供給するものであり、各フロート３８ａ，３８ｂの左右方向の両端部に取り付けられている。粒肥施肥装置６は、肥料ホッパ６０に貯留された肥料（粉粒体）を肥料繰出部６１により一定量ずつ肥料移送ホース６２に繰り出し、ブロア６７で発生させた圧力風を肥料移送ホース６２内に吹き込み、肥料移送ホース６２内の肥料を施肥ガイド６３の吐出口まで導く。また、粒肥施肥装置６は、苗植付装置３が同時に植付作業を行う複数の条毎に対応して設けられかつ各施肥ガイド６３から圃場Ｈに供給する肥料の量を調節可能な図示しない施肥量調節装置としての調節弁を備える。
【００８１】
ペースト施肥装置７は、走行車体２の前部でフロントカバー２３の左右にペースト状肥料収容ホッパ７１が設置され、苗植付部３０に設ける苗植付部３０で圃場Ｈにペースト状肥料を供給するものである。ペースト施肥装置７は、図３に示すように、左右の予備苗枠１７の下方にそれぞれ配置したペースト状肥料収容ホッパ７１と、植付位置に対応して圃場Ｈ内にペースト状肥料を吐出する複数の肥料案内部材７２と、駆動手段としてのモータ７３（図４に示す）と、ペースト状肥料収容ホッパ７１と肥料案内部材７２とを連結する供給ホース７４と、複数の流量センサ７５と、複数の開閉弁７６（施肥量調節装置に相当）とを備える。
【００８２】
肥料案内部材７２と、モータ７３と、供給ホース７４と、流量センサ７５と、開閉弁７６とは、それぞれ、苗植付装置３が同時に植付作業を行う複数の条毎に対応して設けられている。実施例では、肥料案内部材７２と、モータ７３と、供給ホース７４と、流量センサ７５と、開閉弁７６とは、それぞれ、六つずつ設けられている。肥料案内部材７２は、平面視において、長手方向が前後方向と平行な筒状に形成され、内側にペースト状肥料を通して、圃場Ｈにペースト状肥料を供給するものである。肥料案内部材７２は、前端部を中心に圃場Ｈにペースト状肥料を供給する後端部が上下に移動するように、各フロート３８ａ，３８ｂの左右方向の両端部に回動自在に支持されている。肥料案内部材７２は、側方からみて、前端部から後端部に向かうにしたがって徐々に下方に向かうように、前後方向及び上下方向に対して傾いている。肥料案内部材７２は、肥料供給深度変更手段（モータ７３）で前端部を中心に回動自在に支持されることで、圃場Ｈにペースト状肥料を供給する深さを変更可能に設けられている。
【００８３】
モータ７３は、肥料案内部材７２の圃場Ｈにペースト状肥料を供給する深さを変更させる肥料供給深度変更手段で、肥料案内部材７２と一対一で対応して設けられ、対応する肥料案内部材７２の近傍に配置される。モータ７３は、例えば各フロート３８ａ，３８ｂの左右方向の両端部に取り付けられ、ギヤボックス７３ａを介して肥料案内部材７２の前端部に接続して、前端部を中心に肥料案内部材７２を回転させる。
【００８４】
供給ホース７４は、一端がペースト状肥料収容ホッパ７１に連結し、他端が肥料案内部材７２の前端部に連結している。供給ホース７４は、それぞれ、一つの肥料案内部材７２の前端部に連結している。また、実施例では、右側のペースト状肥料収容ホッパ７１に三つの供給ホース７４の一端が連結し、左側のペースト状肥料収容ホッパ７１に三つの供給ホース７４の一端が連結している。また、ペースト状肥料収容ホッパ７１の下側には、ペースト状肥料を供給ホース７４に吐出するポンプ７７がそれぞれ固着している。
【００８５】
流量センサ７５は、供給ホース７４に取り付けられて、供給ホース７４内に流れるペースト状肥料の流量を検知し、検知結果を制御装置８に出力する。流量センサ７５は、供給ホース７４と一対一で対応して設けられ、対応する供給ホース７４に取り付けられている。開閉弁７６は、ペースト施肥装置７が圃場Ｈに供給するペースト状肥料の量を調節可能なものである。開閉弁７６は、流路を開閉して供給ホース７４内に流れるペースト状肥料の流量を増減させる。開閉弁７６は、供給ホース７４と一対一で対応して設けられ、対応する供給ホース７４に取り付けられている。また、開閉弁７６は、それぞれ、制御装置８で制御される施肥量調節手段であるモータ７６ａの駆動力によりペースト状肥料の流量が増減される。
【００８６】
肥料濃度検知装置９は、走行車体２の走行中などにおいて、圃場Ｈ内の肥料濃度を検知するものであり、検知結果を制御装置８に出力する。肥料濃度検知装置９は、左右前輪１２ａ，１２ａのそれぞれに取り付けられて、走行車体２の走行中に圃場Ｈ内に突入する一対の検知子９ａ（図５及び図６に示す）を備える。肥料濃度検知装置９は、一対の検知子９ａ間の通電抵抗あるいは電気伝導度を検知することで、肥料濃度を検知する。検知子９ａは、導電性の金属で構成され、かつ薄手の円環状に形成されて、前輪１２ａのハブ部１２ｃの外周に取り付けられている。検知子９ａは、ハブ部１２ｃと一体に配置されている。また、検知子９ａには、ケーブル９２を介して、通電抵抗あるいは電気伝導度を検知するための電圧が印加される。ケーブル９２は、図示しないスリップリングを介して走行車体２に接続し、六角ボス２８ａ内を軸心に沿って延びかつ六角ボス２８ａの先端部の外周面に開口した孔９３、ハブ部１２ｃの中央部および外周面を貫通した孔９４，９５に順に通されて、検知子９ａに電気的に接続している。また、ケーブル９２のハブ部１２ｃの中央部を貫通した孔９４と、六角ボス２８ａの前端部の外周面に開口した孔９３との間には、着脱自在なカプラ９６ａ，９６ｂが設けられている。カプラ９６ａ，９６ｂで着脱することで、メンテナンス性を向上することができる。
【００８７】
制御装置８は、苗移植機１を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置８は、例えば、油圧式無段変速機１５を制御する変速制御、苗植付部昇降機構３１の油圧昇降シリンダ３４による苗植付部３０の昇降制御、エンジン１１を制御するエンジン制御、整地装置の昇降制御、粒肥施肥装置６とペースト施肥装置７の施肥制御等を実行している。
【００８８】
例えば、肥料濃度検知装置９が検知する肥料濃度が基準値よりも低いならば、施肥量調節手段７６ａを制御して施肥量を多くしたり肥料供給深度変更手段７３を制御して肥料案内部材７２を深く圃場へ差し込んだりするようにする。
【００８９】
また、整地具２５を駆動しながら植え付けを行うような凹凸が多い圃場の場合や後述する作業地検知手段８１で認識する圃場の水の出入口に近くて肥料の流出し易い場所で植付を行う場合には、肥料供給深度変更手段７３で肥料案内部材７２の供給深度を深くして肥料の流出を防ぐ。
【００９０】
また、車輪１２を支持するサスペンションの伸縮を検知するストロークセンサ８８が所定以上のストロークを検知すると肥料供給深度変更手段７３で肥料案内部材７２の供給深度を深くする。
【００９１】
また、操向ハンドル２４の操作負荷を検知する操向負荷センサ８２が通常より軽負荷を検出する場合には油圧式無段変速機１５を減速制御して車輪１２の走行速度を低速にする。
【００９２】
また、後述する作業地検知手段８１が圃場Ｈ内にあることを認識時に、圃場深度検知手段１８や肥料濃度検知装置９が正常検知値を検知しない場合、警報ブザー８３を鳴らして作業者に正常な制御が行われないことを報知する。
【００９３】
また、サスペンション機構１３０に設けるストロークセンサ８８が所定以上の振幅を検出すると変速装置１５を減速制御して車輪１２の駆動速度を所定速度以下に変速する。
【００９４】
また、ストロークセンサ８８が所定以上の振幅を検出すると苗植付部昇降機構３１の油圧昇降シリンダ３４の昇降感度を低下すると共に降下速度を遅くする。
【００９５】
また、圃場深度検知手段１８で所定以上の深さ変動を検知し、作業機昇降装置３１の昇降センサ８６が所定以上の昇降幅変動を検知すると、変速装置１５を制御して車輪１２ｂ駆動速度を所定速度以下に変速する。
【００９６】
また、圃場深度検知手段１８が所定以上の深さの変動を検知し、作業機昇降装置３１の昇降センサ８６が所定以上の昇降幅変動を検知すると、作業機昇降装置３１の昇降感度を低下し降下速度を遅くすると共に苗植付装置３の植付深度を深くする。
【００９７】
また、圃場深度検知手段１８が所定以下の深さ変動を検知し、作業機昇降装置３１の昇降センサ８６が所定以下の昇降幅変動を検知していると、作業機昇降装置３１の昇降感度を上げると共に苗植付装置３の植付深度を浅くする。
【００９８】
さらに、左右サスペンション機構１３のストロークセンサ８８が所定高さ以上の浮き上がりを検出した際に傾けシリンダ８９を制御してその浮き上った側の苗植付装置３側部を強制降下し、粒肥バルブ６４を開いて通常よりも多くの肥料を散布する。
【００９９】
制御装置８は、無線通信可能な通信手段１００ｃと、各種の情報を表示可能な表示手段１００ａと、各種の情報を記憶する記憶手段（図示省略）と、通信手段１００ｃと表示手段１００ａと記憶手段などを制御したり情報を一旦記憶したりするＣＰＵ及びメモリなどを備えた電子機器で構成される。
【０１００】
制御装置８は、作業地検知手段としてＧＰＳアンテナ８１（図４に示す）が接続しており、ＧＰＳアンテナ８１が受信するＧＰＳ信号に基づいて、苗移植機１の位置の地図座標位置を算出し、圃場Ｈ内の位置を認識することができる。制御装置８は、副変速操作レバーが作業走行モード等である苗の植付作業中において、ＧＰＳアンテナ８１が受信するＧＰＳ信号に基づいて、所定時間毎の苗移植機１の位置の座標を算出し、例えば、図７に示す走行経路ＲＰの複数の位置Ｐ（図７中に黒丸で示す）の座標を記憶する。こうして、制御装置８は、例えば、苗の植付作業中の直線ＳＬ上と円弧ＡＬ上の走行経路ＲＰ（作業情報に相当）を記録する。制御装置８は、副変速操作レバーが作業走行モード以外に切り換えられると、苗の植付作業が終了したと判定し、走行経路ＲＰの記録を終了、記録した走行経路ＲＰを保存する。また、本発明では、制御装置８は、圃場Ｈ内で旋回した後に所定距離離れる間に旋回しないと、苗の植付作業が終了したと判定し、走行経路ＲＰの記録を終了、記録した走行経路ＲＰを保存してもよい。
【０１０１】
また、制御装置８は、操向ハンドル２４の操舵角度を検知する検知センサからの検知結果などにより、圃場Ｈ上の植付作業中における円弧ＡＬ上の旋回中には、油圧昇降シリンダ３４により苗植付部３０を非作業位置まで上昇させ、圃場Ｈ上の植付作業中における直線ＳＬ上を走行中には、苗植付部３０を対地作業位置まで下降させる。
【０１０２】
また、苗移植機１は、制御装置８と無線通信可能な携帯端末１００（図４に示す）が用いられることがある。携帯端末１００としては、制御装置８と双方向に無線通信可能な携帯電話、タブレット型コンピュータなどの携帯型電子機器を用いることができ、多機能携帯電話（所謂スマートフォーン）などのスマートデバイスであることが望ましい。携帯端末１００は、図４に示すように、各種の情報を表示する表示手段１００ａと、入力手段１００ｂと、通信手段１００ｃと、制御手段１００ｄなどを備える。表示手段１００ａは、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の表示パネルなどで構成される。表示手段１００ａは、制御手段１００ｄから入力される信号に応じて、文字、図形、画像等の情報を表示する。入力手段１００ｂは、作業者の操作を受け付けるためのものであり、表示手段１００ａの全面に設けられたタッチパネルなどで構成される。入力手段１００ｂは、受け付けた操作に応じた信号を制御手段１００ｄへ入力する。通信手段１００ｃは、制御装置８と双方向に無線通信を行うものである。制御手段１００ｄは、例えばＣＰＵ等で構成された演算処理装置やＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える図示しないマイクロプロセッサ、メモリカード等の記録媒体を主体として構成されており、表示手段１００ａ、通信手段１００ｃなどを制御する。
【０１０３】
また、苗移植機１は、フロントカバー２３の上部に設けられた操作パネル等の操作装置、携帯端末１００の入力手段１００ｂからペースト施肥装置７が圃場Ｈに供給するペースト状肥料の量を入力可能である。例えば、１０ｋｇ／１０ａ（アール）〜８０ｋｇ／１０ａ（アール）などの圃場Ｈに供給する際に適切な範囲のみ入力することができ、適切な範囲外の数値を入力することが規制（禁止）されている。制御装置８は、入力された供給量となるように、粒肥施肥装置６及びペースト施肥装置７を制御する。
【０１０４】
また、フロントカバー２３の上部に設けられた操作パネル等の操作装置、携帯端末１００の入力手段１００ｂから入力されたペースト状肥料の供給量の補正値を入力可能である。補正値として、実施形態１では、肥料濃度が十分に高い圃場Ｈに対する補正値と、肥料濃度がやや高い圃場Ｈに対する補正値と、肥料濃度があまり高くない圃場Ｈに対する補正値とが設定される。この場合、肥料濃度が十分に高い圃場Ｈに対する補正値が最も大きく、肥料濃度があまり高くない圃場Ｈに対する補正値よりも肥料濃度がやや高い圃場Ｈに対する補正値との入力のみが許容され、他の補正値の入力が規制（禁止）されている。制御装置８は、肥料濃度検知装置９の検知結果、入力された補正値に基づいて、粒肥施肥装置６及びペースト施肥装置７を制御する。
【０１０５】
さらに、制御装置８は、苗移植機１が植付作業中でかつ圃場Ｈにおいて直線ＳＬ上を走行中には、肥料濃度検知装置９の検知結果に基づいて、肥料濃度検知装置９が検知した圃場Ｈの肥料濃度が所定値以上であるか否かを判定する。なお、この所定値とは、例えば、肥料濃度が、圃場Ｈにペースト状肥料を供給する必要のないくらいに十分に高い値をいう。制御装置８は、圃場Ｈの肥料濃度が所定値以上であると、直線ＳＬ上を走行中に所定値以上であることを検知した位置から離れるのにしたがって圃場Ｈに供給するペースト状肥料の量が減少するように、開閉弁７６を開閉させるモータ７６ａを制御する。実施形態１では、例えば、図８中の符号ＳＬ１で示す直線ＳＬ上で肥料濃度が所定値以上であることを検知すると、この直線ＳＬ１上ではペースト状肥料の量を減少させずに、次工程の直線ＳＬ（以下、符号ＳＬ２で示す）上を走行する際のペースト状肥料の量を減少させ、更に次工程の直線ＳＬ（以下、符号ＳＬ３で示す）上を走行する際のペースト状肥料の量を減少させる。こうして、実施形態１では、制御装置８は、一つの直線ＳＬ１上を走行中に肥料濃度が所定値以上であることを検知すると、一つの直線ＳＬ１から離れるのにしたがって直線ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４，ＳＬ５上を走行する際のペースト状肥料の供給量を徐々に減少させる。
【０１０６】
また、制御装置８は、苗移植機１が植付作業中でかつ圃場Ｈにおいて直線ＳＬ上を走行中に、肥料濃度検知装置９が検知した圃場Ｈの肥料濃度が所定値を下回る場合に、肥料濃度検知装置９の検知結果（肥料濃度）に応じて、モータ７３に肥料案内部材７２のペースト状肥料を供給する深さを変更させる。具体的には、制御装置８は、肥料濃度が高くなるのにしたがって圃場Ｈにペースト状肥料を供給する深さが深くなるように、ペースト施肥装置７のモータ７３を制御する。
【０１０７】
前述した苗移植機１は、圃場Ｈに苗を植え付ける際には、作業者の各種操作レバーの操作により苗植付装置３が対地作業位置（苗の植付位置）まで下降される。そして、苗移植機１は、圃場Ｈ内を走行しながら整地装置のロータが回転することで圃場Ｈの表面を均す。そして、苗移植機１は、苗植付部３０の苗載せ台３７を左右方向に往復移動させながら、回転支持部３６ｂが中央部を中心として回転しながら回転支持部３６ｂの両端部で植込杆３６ｃが回転して、苗を圃場Ｈに植え付ける。また、苗移植機１は、苗の植付作業中では、制御装置８が超音波深度センサ１８の検知結果に応じて圃場Ｈに対して線引き作業部の高さが適切な高さとなるようにモータ１９ｃを制御する。
【０１０８】
また、苗移植機１は、圃場Ｈへの苗の植え付けを終了すると、作業者の各種操作レバーの操作により苗植付装置３が苗植付部昇降機構３１により非作業位置まで上昇される。そして、苗移植機１は、圃場Ｈ間を移動したり、圃場Ｈ外に移動したりする。
【０１０９】
以上のように、実施形態１の苗移植機１の構成によれば、肥料濃度が所定値以上であることを検知すると、検知した位置から離れるのにしたがってペースト状肥料を供給する量を減少させるので、肥料濃度のばらつきを抑制して、成長速度にばらつきが生じることを抑制することができる。また、肥料濃度が所定値以上であることを検知すると、検知した位置から離れるのにしたがってペースト状肥料を供給する量を減少させるので、肥料過多となって、品質の低下を抑制することができる。よって、苗移植機１は、苗の品質の低下を抑制することができ、苗の成長が均一となり、作業計画を容易に立てやすくすることができる。
【０１１０】
また、苗移植機１によれば、肥料濃度が所定値以上であることを検知しない、即ち肥料濃度が所定値を下回ると、検知した肥料濃度に基づいて、圃場Ｈに供給するペースト状肥料の深さを調節するので、肥料濃度が低い時には、供給するペースト状肥料の深さを浅くすることができ、苗の生育が遅れることを抑制することができる。
【０１１１】
さらに、苗移植機１によれば、肥料濃度が高い時には、供給するペースト状肥料の深さを深くすることができ、苗の根が十分に延びてから生育にペースト状肥料を用いることができるので、品質の低下を抑制することができるとともに、追肥作業の回数を抑制することができる。
【０１１２】
また、苗移植機１によれば、流量センサ７５の検知結果に基づいて、圃場Ｈに供給するペースト状肥料の量を調節するので、適切な量のペースト状肥料を圃場Ｈに供給することができる。
【０１１３】
(第二実施例)
第二実施例を、図９及び図１０に基づいて説明する。図９は、苗移植機のペースト施肥装置の肥料案内部材などを示す側面図で、図１０は、ペースト施肥装置の概略の構成を示す平面図である。なお、図９及び図１０において、実施形態１と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１１４】
この実施例では、苗植付装置３が同時に苗の植付作業を行う複数の条毎に対応して、ペースト施肥装置７の肥料案内部材７２を複数（変形例１では、二つ）設けている。各条毎に対応して複数（変形例１では、二つ）設けられた肥料案内部材７２は、圃場Ｈにペースト状肥料を供給する深さが異なるように設けられている。変形例１では、二つの肥料案内部材７２は、側方からみて、図９に示すように、前後方向及び上下方向に対する傾きが異なる。なお、これら二つの肥料案内部材７２のうちペースト状肥料を供給する位置の深さが浅い方を以下符号７２ａで示し、深い方を以下符号７２ｂで示す。
【０１１５】
深い方の肥料案内部材７２ｂは、左側のペースト状肥料収容ホッパ７１と供給ホース７４を介して連結されて、左側のペースト状肥料収容ホッパ７１に貯留されたペースト状肥料を圃場Ｈに供給する。また、浅い方の肥料案内部材７２ａは、右側のペースト状肥料収容ホッパ７１と供給ホース７４を介して連結されて、右側のペースト状肥料収容ホッパ７１に貯留されたペースト状肥料を圃場Ｈに供給する。各肥料案内部材７２ａ，７２ｂに対応して、流量センサ７５、モータ７６ａ及び開閉弁７６を設けている。
【０１１６】
また、制御装置８は、苗移植機１が植付作業中でかつ圃場Ｈにおいて直線ＳＬ上を走行中に、肥料濃度検知装置９が検知した圃場Ｈの肥料濃度が所定値を下回る場合に、肥料濃度検知装置９の検知結果（肥料濃度）に応じて、各肥料案内部材７２ａ，７２ｂから供給するペースト状肥料の量を調節する。具体的には、制御装置８は、肥料濃度が高くなるのにしたがって肥料案内部材７２ａからのペースト状肥料の供給量を減少させ、肥料案内部材７２ｂからのペースト状肥料の供給量を増加させるように、開閉弁７６のモータ７６ａを制御する。
【０１１７】
また、圃場Ｈの深さ毎に供給するペースト状肥料の量を調節することができ、苗を圃場Ｈに応じて適切に成長させることができる。なお、元々、肥料濃度が低い圃場Ｈやタニシなどの害虫の被害が多く苗を早く成長させる必要がある圃場Ｈでは、圃場Ｈの浅い位置に供給するペースト状肥料の量を増加し、深い位置に供給するペースト状肥料の量を減少させることで、植付作業後に迅速に成長させた後に、ゆっくり成長させることができるので、害虫からの被害を抑制しながらも、成長過多による品質の低下を抑制することができる。
【０１１８】
また、元々、肥料濃度が高い圃場Ｈでは、圃場Ｈの浅い位置に供給するペースト状肥料の量を減少させ、深い位置に供給するペースト状肥料の量を増加させることで、植付作業直後には圃場Ｈ内に元々存在する肥料を用いて成長させて品質の低下を抑制することができ、根が伸びてから供給したペースト状肥料を用いることができるので、追肥作業の回数を抑制することができる。
【０１１９】
さらに、圃場Ｈの浅い位置に供給するペースト状肥料の量と、深い位置に供給するペースト状肥料の量とを等しくすることで、植付作業直後から十分に成長するまで略均等にペースト状肥料を用いることができ、成長速度が極端に変化することを抑制でき、追肥や除草などの作業の作業計画を立てやすくすることができる。
【０１２０】
さらに、第一実施例と同様に、肥料濃度検知装置９が検知する肥料濃度が基準値よりも低いならば、施肥量調節手段７６ａを制御して施肥量を多くしたり肥料供給深度変更手段７３を制御して深い方の肥料案内部材７２ｂから肥料を供給するようにする。
【０１２１】
また、整地具２５を駆動しながら植え付けを行うような凹凸が多い圃場の場合や後述する作業地検知手段８１で認識する圃場の水の出入口に近くて肥料の流出し易い場所で植付を行う場合には、肥料供給深度変更手段７３で深い方の肥料案内部材７２ｂから肥料を供給するようにして肥料の流出を防ぐ
【符号の説明】
【０１２２】
２  走行車体
３  苗植付装置
７  ペースト施肥装置
８  制御装置
９  肥料濃度検知装置
１２  車輪
１８  圃場深度検知手段（超音波深度センサ）
２４  操向ハンドル
７２  肥料案内部材
７３  肥料供給深度変更手段（モータ）
７６ａ  施肥量調節手段（モータ）
８１  作業地検知手段（ＧＰＳアンテナ）
８２  操向負荷センサ
８５  整地具
１３０  サスペンション機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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