(57)【要約】【課題】身体保持部をスライドさせる際の被介護者の身体にかかる負担を軽減することができる移乗支援装置を提供する。【解決手段】移乗支援装置１は、移動可能な台車部２と、搭乗した被介護者Ｐの身体を保持する上体保持部４（身体保持部）と、上体保持部４（身体保持部）を台車部２に対して支持する支持部３と、を具備し、上体保持部４（身体保持部）は、搭乗した被介護者Ｐの上体を保持すると共に、支持部３に対してスライド自在に形成される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
搭乗した被介護者の身体を保持する身体保持部と、
前記身体保持部を前記台車部に対して支持する支持部と、
を具備し、
前記身体保持部は、
搭乗した前記被介護者の上体を保持すると共に、前記支持部に対してスライド自在に形成される、
移乗支援装置。
【請求項２】
前記身体保持部は、
搭乗した前記被介護者の前記上体を胸側から保持する上体保持面を有すると共に、前記上体保持面と平行な方向にスライドするように形成される、
請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記身体保持部は、
上下方向、前後方向又は上下方向と前後方向との間の斜め方向にスライドするように形成される、
請求項１又は請求項２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記支持部は、
前記身体保持部をスライドさせる保持部駆動源を具備する、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記支持部は、
側面視において、搭乗した前記被介護者の足関節の近傍に設けられた揺動軸を中心として前記台車部に対して前後に揺動可能な揺動部と、
前記揺動部を前記台車部に対して前後に揺動させる揺動部駆動源と、
を具備する、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記支持部は、
着脱可能に設けられ、前記被介護者が着座可能な着座部を具備する、
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１には、支持部と、一端が支持部に揺動可能に接続されるアーム部と、アーム部の他端に接続される前面保持部（身体保持部）と、アーム部を揺動させるアーム軸モータと、を具備する移乗支援装置が記載されている。
【０００４】
このように構成された移乗支援装置において、前面保持部によって被介護者の上体を保持した状態で、アーム軸モータによりアーム部を揺動させることで、当該被介護者の上体を任意の高さに持ち上げることができる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、アーム部がその一端を中心として揺動することでその他端に接続される前面保持部を持ち上げる。このため、前面保持部は、持ち上げられる際に、曲線的に動作することとなる。このとき、被介護者の身体（上体）に無理な動きを強いることがあり、ゆえに被介護者の身体にかかる負担が大きいという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−９０８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、身体保持部を変位させる際の被介護者の身体にかかる負担を軽減することができる移乗支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
即ち、請求項１においては、移動可能な台車部と、搭乗した被介護者の身体を保持する身体保持部と、前記身体保持部を前記台車部に対して支持する支持部と、を具備し、前記身体保持部は、搭乗した前記被介護者の上体を保持すると共に、前記支持部に対してスライド自在に形成されるものである。
【００１０】
請求項２においては、前記身体保持部は、搭乗した前記被介護者の前記上体を胸側から保持する上体保持面を有すると共に、前記上体保持面と平行な方向にスライドするように形成されるものである。
【００１１】
請求項３においては、前記身体保持部は、上下方向、前後方向又は上下方向と前後方向との間の斜め方向にスライドするように形成されるものである。
【００１２】
請求項４においては、前記支持部は、前記身体保持部をスライドさせる保持部駆動源を具備するものである。
【００１３】
請求項５においては、前記支持部は、側面視において、搭乗した前記被介護者の足関節の近傍に設けられた揺動軸を中心として前記台車部に対して前後に揺動可能な揺動部と、前記揺動部を前記台車部に対して前後に揺動させる揺動部駆動源と、を具備するものである。
【００１４】
請求項６においては、前記支持部は、着脱可能に設けられ、前記被介護者が着座可能な着座部を具備するものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１６】
請求項１においては、身体保持部をスライドさせる際の被介護者の身体にかかる負担を軽減することができる。
【００１７】
請求項２においては、身体保持部をスライドさせる際の被介護者の身体にかかる負担をより軽減することができる。
【００１８】
請求項３においては、被介護者の移乗作業を容易とすることができる。
【００１９】
請求項４においては、容易に身体保持部の位置を調整することができる。
【００２０】
請求項５においては、身体保持部の位置を細かく調整することができる。
【００２１】
請求項６においては、移乗支援装置に搭乗した被介護者を着座させることができ、当該被介護者の身体にかかる負担をより軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の前方斜視図。
【図２】同じく、後方斜視図。
【図３】同じく、正面図。
【図４】被介護者が搭乗した状態の移乗支援装置を示した左側面図。
【図５】下腿シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。
【図６】上体シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。
【図７】（ａ）着座部を取り外した移乗支援装置を示した左側面図。（ｂ）移乗支援装置を被介護者に近づける様子を示した左側面図。
【図８】（ａ）被介護者を正面保持部にもたれ掛けさせる様子を示した左側面図。（ｂ）被介護者の重心位置を前方に移動させる様子を示した左側面図。
【図９】（ａ）被介護者の膝を伸ばす様子を示した左側面図。（ｂ）着座部を取り付ける様子を示した左側面図。
【図１０】（ａ）被介護者を着座部に着座させる様子を示した左側面図。（ｂ）下腿フレームを後方に揺動させる様子を示した左側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下では、図中の矢印に基づいて、前後方向、左右方向及び上下方向を定義して説明を行う。
【００２４】
まず、図１から図４までを用いて、本発明の実施の一形態に係る移乗支援装置１の概略について説明する。
【００２５】
移乗支援装置１は、被介護者（介護を受ける者）Ｐを乗せて移動することにより、当該被介護者Ｐの移乗（例えば、ベッドとトイレ間の移乗、ベッドと車椅子間の移乗や、移乗支援装置自体への移乗等）を支援するものである。移乗支援装置１は、主として台車部２、支持部３及び上体保持部４を具備する。また、支持部３は、主として下腿駆動機構１０及び上体駆動機構２０を具備する。
【００２６】
台車部２は、地面（床面）上を移動することができる。台車部２の上部には、支持部３が設けられる。支持部３の上部には、上体保持部４が設けられる。上体保持部４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体（特に上体）を保持することができる。
【００２７】
台車部２には、下腿駆動機構１０の下腿フレーム１１が前後に揺動可能に連結される。下腿フレーム１１には、上体駆動機構２０の上体フレーム２４が下腿フレーム１１に対してスライド自在に連結される。上体フレーム２４には、上体保持部４が固定される。下腿駆動機構１０及び上体駆動機構２０をそれぞれ任意に駆動させることで、上体保持部４の位置（高さ、傾き等）を細かく調節することができる。
【００２８】
次に、図１から図４までを用いて、移乗支援装置１の各部の構成について説明する。
【００２９】
台車部２は、移乗支援装置１の最下部を形成するものであり、地面（床面）上を移動可能なものである。台車部２は、主として台車部本体２ａ、車輪２ｂ、ステップ２ｃ、第一連結部２ｄ及び中央フレーム２ｅを具備する。
【００３０】
台車部本体２ａは、台車部２の主たる構造体を形成するものである。台車部本体２ａは、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。台車部本体２ａは、平面視略矩形状の範囲に亘るように形成される。
【００３１】
車輪２ｂは、台車部本体２ａの下部に複数設けられる。これによって、台車部本体２ａは車輪２ｂを介して地面（床面）上を任意の方向に移動することができる。
【００３２】
ステップ２ｃは、移乗支援装置１に搭乗する被介護者Ｐの足場を形成する平板状の部材である。ステップ２ｃは、板面を上下方向に向けた状態で、台車部本体２ａの上部の略中央に固定される。
【００３３】
第一連結部２ｄは、後述する支持部３に連結される部分である。第一連結部２ｄは、平板状の部材の左右両端部を上方に折り曲げて形成される。第一連結部２ｄは、台車部２のステップ２ｃの後部に載置される。
【００３４】
中央フレーム２ｅは、略矩形断面を有する筒状の部材である。中央フレーム２ｅは、長手方向を略前後方向に向けた状態で、台車部本体２ａの上部の左右中央（ステップ２ｃの左右中央）に固定される。
【００３５】
支持部３は、台車部２の上部に設けられ、上体保持部４を支持すると共に、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体を保持するものである。支持部３は、主として下腿駆動機構１０、上体駆動機構２０、膝受け部３０及び着座部４０を具備する。
【００３６】
下腿駆動機構１０は、支持部３の下部を形成するものである。下腿駆動機構１０は、主として下腿フレーム１１及び下腿シリンダ１２を具備する。
【００３７】
下腿フレーム１１は、台車部２に対して前後に揺動可能に設けられる部分である。下腿フレーム１１は、主として下腿フレーム本体１１ａ、第二連結部１１ｂ、揺動軸１１ｃ、第三連結部１１ｄ及び第四連結部１１ｅを具備する。
【００３８】
下腿フレーム本体１１ａは、下腿フレーム１１の主たる構造体を形成するものである。下腿フレーム本体１１ａは、台車部２の第一連結部２ｄの近傍から上方に延びて、さらにその上端部が前上方に延びる棒状の部材により形成される。下腿フレーム本体１１ａは、左右に一対形成される。
【００３９】
第二連結部１１ｂは、台車部２に連結される部分である。第二連結部１１ｂは、板面を左右方向に、長手方向を上下方向に向けた板状の部材により形成される。第二連結部１１ｂは、左右に一対形成される。第二連結部１１ｂの上端部は、下腿フレーム本体１１ａの下端部に固定される。
【００４０】
揺動軸１１ｃは、第一連結部２ｄと第二連結部１１ｂとを連結するものである。揺動軸１１ｃは、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。揺動軸１１ｃは、第一連結部２ｄと第二連結部１１ｂとを前後回動可能に連結する。これによって、第二連結部１１ｂに固定された下腿フレーム本体１１ａ（下腿フレーム１１）を、揺動軸１１ｃを中心として、台車部２に対して前後に揺動させることができる。
【００４１】
第三連結部１１ｄは、後述する下腿シリンダ１２に連結される部分である。第三連結部１１ｄは、板面を左右方向に、長手方向を前下方に向けた板状の部材により形成される。第三連結部１１ｄの上端部（後端部）は、下腿フレーム本体１１ａの上下方向中途部に固定される。第三連結部１１ｄは、左右に一対形成される。
【００４２】
第四連結部１１ｅは、後述する着座部４０に連結される部分である。第四連結部１１ｅは、角柱状の部材を適宜折り曲げて形成される。第四連結部１１ｅは、平面視において前方が開口した略Ｕ字状に形成される。第四連結部１１ｅの前端は、下腿フレーム本体１１ａの上下中途部に固定される。第四連結部１１ｅの後端は、後方に向かって延びるように配置される。
【００４３】
下腿シリンダ１２は、下腿フレーム１１を台車部２に対して前後に揺動させるものである。下腿シリンダ１２は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータである。下腿シリンダ１２の下端部（前端部）は、台車部２の中央フレーム２ｅの前端部に前後回動可能に連結される。下腿シリンダ１２の上端部（後端部）は、下腿フレーム１１の第三連結部１１ｄに前後回動可能に連結される。
【００４４】
上体駆動機構２０は、支持部３の上部を形成するものである。上体駆動機構２０は、主として上体シリンダ支持部２１、スライドレール支持部２２、スライドレール２３、上体フレーム２４及び上体シリンダ２５を具備する。
【００４５】
上体シリンダ支持部２１は、側面視略Ｕ字状に形成された棒状の部材により形成されるものである。上体シリンダ支持部２１は、Ｕ字の開口側を後上方に向けた状態で配置される。上体シリンダ支持部２１の下端部（前端部）は、下腿フレーム本体１１ａの上端部に固定される。上体シリンダ支持部２１は、左右に一対形成される。
【００４６】
スライドレール支持部２２は、板面を後上方及び前下方に向けた板状の部材により形成されるものである。スライドレール支持部２２は、長手方向を前上方に向けて配置される。スライドレール支持部２２の前下方側の板面は、上体シリンダ支持部２１の上端部（後端部）に固定される。
【００４７】
スライドレール２３は、後述する上体フレーム２４を、上体シリンダ支持部２１及びスライドレール支持部２２に対して前後方向に直線的に往復移動させるものである。スライドレール２３は、スライドレール支持部２２により支持される。スライドレール２３は、ガイド部２３ａ及びスライド部２３ｂを具備する。
【００４８】
ガイド部２３ａは、後述するスライド部２３ｂをスライド可能とすると共に、スライド部２３ｂのスライド方向を規制するものである。ガイド部２３ａは、スライド部２３ｂがスライドできるように適宜加工された板状の部材により形成される。ガイド部２３ａは、スライドレール支持部２２の後上方側の板面に載置される。ガイド部２３ａは、長手方向を前上方に向けた状態で、スライドレール支持部２２と平行となるように配置される。
【００４９】
スライド部２３ｂは、ガイド部２３ａに沿ってスライドするものである。スライド部２３ｂは、ガイド部２３ａの後上方側に長手方向を前上方に向けた状態で配置される。スライド部２３ｂは、ガイド部２３ａに沿って、ガイド部２３ａの長手方向にスライド可能に形成される。つまり、スライド部２３ｂは、ガイド部２３ａによって、ガイド部２３ａの長手方向にのみスライド可能となるように規制される。
【００５０】
上体フレーム２４は、スライドレール２３により、上体シリンダ支持部２１及びスライドレール支持部２２に対してスライド可能に形成される部分である。上体フレーム２４は、主として上体フレーム本体２４ａ及び第五連結部２４ｂを具備する。
【００５１】
上体フレーム本体２４ａは、上体フレーム２４の主たる構造体を形成するものである。上体フレーム本体２４ａは、略矩形の板状の部材と、その左右両端部に設けられた棒状の部材とにより形成される。上体フレーム本体２４ａ（の板状の部材）は、スライドレール２３のスライド部２３ｂに載置される。
【００５２】
第五連結部２４ｂは、上体フレーム２４と後述する上体シリンダ２５とを連結する部分である。第五連結部２４ｂは、板面を左右方向に、長手方向を前下方に向けた板状の部材により形成される。第五連結部２４ｂの上端部（後端部）は、上体フレーム本体２４ａ（の板状の部材）の後端部（下端部）の左右方向中央部に連結される。
【００５３】
上体シリンダ２５は、上体フレーム２４をスライドレール支持部２２に対してスライドさせるものである。上体シリンダ２５は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータである。上体シリンダ２５は、長手方向（伸縮方向）を前上方に向けた状態で、左右の上体シリンダ支持部２１の間に配置され、当該上体シリンダ支持部２１により支持される。上体シリンダ２５の下端部（後端部）は、第五連結部２４ｂの下端部（前端部）に上下回動可能に連結される。
【００５４】
膝受け部３０は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの膝を受ける部分である。膝受け部３０は、板面を略前後方向に向けた略矩形板状に形成される。膝受け部３０は、下腿フレーム本体１１ａの上下方向中途部に左右一対設けられる。膝受け部３０は、第四連結部１１ｅと略同じ高さに配置される。
【００５５】
着座部４０は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐが着座可能なものである。着座部４０は、主として着座部本体４１及び連結部４２を具備する。
【００５６】
着座部本体４１は、被介護者Ｐが着座する部分である。着座部本体４１は、板面を略上下方向に向けた板状に形成される。着座部本体４１は、適宜被介護者Ｐが着座しやすい形状に形成される。
【００５７】
連結部４２は、着座部本体４１を下腿フレーム１１に連結するための部分である。連結部４２は、平板状の部材を適宜折り曲げて形成される。連結部４２は、着座部本体４１の前下部に固定される。連結部４２の前端部には、平板を下方に向かって折り曲げることによってフック部４２ａが形成される。フック部４２ａを下腿フレーム１１の第四連結部１１ｅに係合させることで、着座部本体４１（着座部４０）を下腿フレーム１１に取り付けることができる。また、フック部４２ａと第四連結部１１ｅとの係合を解除することで、着座部４０を下腿フレーム１１から取り外すことができる（図６参照）。
【００５８】
このように構成された着座部４０は、下腿フレーム１１に取り付けられると、左側面視（図４参照）において揺動軸１１ｃの後上方、かつ膝受け部３０の後方に配置されることになる。
【００５９】
上体保持部４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体（上体）を保持する部分である。上体保持部４は、主として正面保持部４ａ及び側面保持部４ｂを具備する。
【００６０】
正面保持部４ａは、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの胸部から腹部に亘る部分を保持する部分である。正面保持部４ａは、板面を前下方及び後上方に向けた板状に形成される。正面保持部４ａは、上体フレーム本体２４ａ（の板状の部材）の後上方側の面に載置される。正面保持部４ａの後上方側の面は、被介護者Ｐの上体を胸側から保持する上体保持面４ｃとされる。上体保持面４ｃは、上体フレーム２４のスライド方向と平行に形成される。
【００６１】
側面保持部４ｂは、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐを左右両側方から保持する部分である。側面保持部４ｂは、板面を左右方向に向けた略矩形板状に形成される。側面保持部４ｂは、左右方向において正面保持部４ａを挟むようにして左右一対設けられる。側面保持部４ｂは、正面保持部４ａから略後方に向かって延びるように配置される。側面保持部４ｂは、上体フレーム本体２４ａの左右両端部の棒状の部材に固定される。
【００６２】
このような上体保持部４において、正面保持部４ａが被介護者Ｐの胸部から腹部に亘る部分を支持すると共に、左右の側面保持部４ｂが当該被介護者Ｐの脇の下を支持する。これによって、上体保持部４は、被介護者Ｐの上体（上半身）を安定して保持することができる。
【００６３】
また、このように構成される上体保持部４は、上体駆動機構２０により、上下方向（上下方向と前後方向との間の斜め方向）に沿って直線的にスライドさせることができる。また、上体保持部４は、スライドレール２３のスライド可能範囲において、往復移動することができる。
【００６４】
このように構成された移乗支援装置１には、図４に示すように、被介護者Ｐが着座部４０に着座した状態で搭乗することができる。具体的には、被介護者Ｐは、着座部４０に着座し、足を台車部２のステップ２ｃに乗せることで、移乗支援装置１に搭乗することができる。この際、上体保持部４によって被介護者Ｐの上体を保持することができる。また、膝受け部３０によって被介護者Ｐの膝を受け、当該被介護者Ｐの姿勢を安定させることができる。
【００６５】
また図３に示すように、下腿フレーム１１の左右方向幅は、下腿フレーム１１に取り付けられた着座部４０の左右方向幅よりも狭くなるように形成されている。これによって、被介護者Ｐが当該下腿フレーム１１を容易に跨ぐことができ、当該被介護者Ｐが移乗支援装置１に搭乗する際の負担を軽減することができる。
【００６６】
また左右の膝受け部３０は、当該左右の膝受け部３０の間隔（左右方向の間隔）が、当該着座部４０の左右方向幅と略同一となるように配置されている。これによって、着座部４０に着座した被介護者Ｐの膝を適切に受けることができる。
【００６７】
次に、図４から図６までを用いて、移乗支援装置１の各部が揺動又は移動する様子について説明する。
【００６８】
下腿シリンダ１２を伸縮させることで、下腿フレーム１１を前後に揺動させることができる。下腿シリンダ１２は、図示せぬリモコン等の操作具を操作することにより、任意に伸縮させることができる。
【００６９】
具体的には、図５に示すように、下腿シリンダ１２を伸縮させることで、下腿フレーム１１を台車部２に対して前後に揺動させることができる。この場合、揺動軸１１ｃが下腿フレーム１１の揺動中心となる。上体駆動機構２０、膝受け部３０及び着座部４０、並びに上体保持部４は下腿フレーム１１に支持されているため、下腿フレーム１１が揺動すると、当該下腿フレーム１１と一体的に上体駆動機構２０等も揺動する。なお、下腿シリンダ１２を最大限伸張させた状態では、下腿フレーム本体１１ａは、その下端部が略鉛直方向（略上下方向）に延びる姿勢になる（図４参照）。
【００７０】
ここで、左側面視（図４参照）において下腿フレーム１１の揺動軸１１ｃは、被介護者Ｐの足関節Ｊ１（足首にある関節（内果点））の近傍（ステップ２ｃの近傍）に位置する。このように、揺動軸１１ｃを足関節Ｊ１の近傍に配置することで、下腿フレーム１１を揺動させる際に、被介護者Ｐの身体（足関節Ｊ１）を自然に曲げたり伸ばしたりすることができる。これによって、被介護者Ｐの身体にかかる負担を軽減することができる。
【００７１】
また、図６に示すように、上体シリンダ２５を伸縮させることで、上体フレーム２４を下腿フレーム１１及び台車部２に対して上下（前後）にスライドさせることができる。上体保持部４は上体フレーム２４に支持されているため、上体フレーム２４がスライドすると、当該上体フレーム２４と一体的に上体保持部４もスライドする。
【００７２】
次に、図７から図１０までを用いて、上述の如く構成された移乗支援装置１を用いた移乗作業の一例について具体的に説明する。なお、以下の説明では、便宜上、移乗支援装置１を操作する者（介助者）の図示は省略している。
【００７３】
まず、図７（ａ）に示すように、介助者は、着座部４０を移乗支援装置１から取り外しておく。またこの際、介助者は、下腿シリンダ１２を最大限伸長させておく。このとき、正面保持部４ａの鉛直方向に対する前方向への傾斜角度ａ１は、約４５度となる。以下では、この状態の移乗支援装置１を、初期姿勢と称する。
【００７４】
次に、図７（ｂ）に示すように、介助者は、移乗支援装置１を前方から被介護者Ｐに近づける。
【００７５】
次に、図８（ａ）に示すように、介助者は、被介護者Ｐの上体を正面保持部４ａにもたれ掛けさせる。この際、介助者は、側面保持部４ｂを被介護者Ｐの脇の下に挿通する。このとき、正面保持部４ａは傾斜角度ａ１だけ前方向に傾斜しているため（図７（ａ）参照）、被介護者Ｐは正面保持部４ａに楽にもたれることができる。
【００７６】
次に、図８（ｂ）に示すように、介助者は、下腿シリンダ１２を収縮させ、下腿フレーム１１を台車部２に対して角度ａ２だけ前方に揺動させる。角度ａ２は、具体的には約３０度になるように調節される。このように下腿フレーム１１を揺動させると、当該下腿フレーム１１と共に上体駆動機構２０及び上体保持部４も一体的に揺動する。このため、被介護者Ｐの身体全体が前方に揺動する。これによって、被介護者Ｐの重心位置が前方（移乗支援装置１側）に移動し、当該被介護者Ｐは身体を完全に移乗支援装置１に預けることができる。なお、この状態では、正面保持部４ａの水平方向に対する傾斜角度ａ３は、約１５度になる。
【００７７】
次に、図９（ａ）に示すように、介助者は、上体シリンダ２５を収縮させ、上体フレーム２４を下腿フレーム１１及びスライドレール支持部２２に対して前方にスライドさせる。これによって、被介護者Ｐの膝が伸ばされると共に、被介護者Ｐの臀部が持ち上げられる。なお、この際のスライド量は、後述するように着座部４０を下腿フレーム１１に取り付ける際（図９（ｂ）参照）に、被介護者Ｐの臀部が当該着座部４０と干渉しない程度のスライド量（例えば、約１００ｍｍ）に調節される。この場合、正面保持部４ａの水平方向に対する傾斜角度ａ３は、約１５度のままである。
【００７８】
次に、図９（ｂ）に示すように、介助者は、着座部４０の連結部４２を下腿フレーム１１の第四連結部１１ｅに係合させ、当該着座部４０を下腿フレーム１１に取り付ける。
【００７９】
次に、図１０（ａ）に示すように、介助者は、上体シリンダ２５を伸長させて、被介護者Ｐが着座部４０に着座するまで上体フレーム２４を下腿フレーム１１及びスライドレール支持部２２に対して後方にスライドさせる。このように上体フレーム２４をスライドさせると、当該上体フレーム２４と共に上体保持部４も一体的にスライドする。
【００８０】
次に、図１０（ｂ）に示すように、介助者は、下腿シリンダ１２を最大限伸長させる。すなわち介助者は、角度ａ２（約３０度）だけ、下腿フレーム１１を台車部２に対して後方に揺動させる。このようにして、介助者は移乗支援装置１を初期姿勢に戻す。初期姿勢に戻った移乗支援装置１を移動させることで、被介護者Ｐを任意の場所に容易に移動させることができる。
【００８１】
このように、移乗支援装置１を用いることで、力のない介助者でも容易に被介護者Ｐの移乗作業を行うことができる。また、大がかりな装置等も必要ないため、室内等の限られたスペースであっても移乗作業を行うことができる。
【００８２】
また、移乗支援装置１が図９に示す状態にある場合には、被介護者Ｐの膝が伸ばされて臀部がやや浮いた状態になっている。したがって、介助者は、この状態で被介護者Ｐのズボンの上げ下げを容易に行うこともできる。
【００８３】
また、上体保持部４は、図９（ａ）から図１０（ａ）に示す状態において、上体シリンダ２５及びスライドレール２３により、直線的に移動することとなる。このスライドにより、自然と被介護者Ｐの膝が伸ばされて臀部が浮いた状態となる。このとき、上体保持部４は直線的に移動するだけなので、被介護者Ｐの上体の傾斜角度は概ね変わることがない。このため、被介護者Ｐの身体（上体）に無理な動きを強いることなく、被介護者Ｐの臀部を浮かすことができる。したがって、移乗支援装置１への移乗の際の被介護者Ｐの身体にかかる負担を軽減することができる。
【００８４】
また、上体保持部４は、図９（ａ）から図１０（ａ）に示す状態において、上体駆動機構２０（スライドレール２３）により、上下方向（上下方向と前後方向との間の斜め方向）に沿ってスライドする。これにより、被介護者Ｐの上体が左右方向にぶれることなく、被介護者Ｐの臀部を浮かすことができる。したがって、容易に被介護者Ｐの移乗作業を行うことができる。
【００８５】
以上の如く、本実施形態に係る移乗支援装置１は、移動可能な台車部２と、搭乗した被介護者Ｐの身体を保持する上体保持部４（身体保持部）と、前記上体保持部４を前記台車部２に対して支持する支持部３と、を具備し、前記上体保持部４は、搭乗した前記被介護者Ｐの上体を保持すると共に、前記支持部３に対してスライド自在に形成されるものである。
このように構成することにより、上体保持部４を変位させる際の被介護者Ｐの身体にかかる負担を軽減することができる。
【００８６】
また、前記上体保持部４は、搭乗した前記被介護者Ｐの前記上体を胸側から保持する上体保持面４ｃを有すると共に、前記上体保持面４ｃと平行な方向にスライドするように形成されるものである。
このように構成することにより、上体保持部４を変位させる際の被介護者Ｐの身体にかかる負担をより軽減することができる。
【００８７】
また、前記上体保持部４は、上下方向、前後方向又は上下方向と前後方向との間の斜め方向にスライドするように形成されるものである。
このように構成することにより、被介護者Ｐの移乗作業を容易とすることができる。
【００８８】
また、前記支持部３は、前記上体保持部４をスライドさせる上体シリンダ２５（保持部駆動源）を具備するものである。
このように構成することにより、容易に上体保持部４の位置を調整することができる。
【００８９】
また、前記支持部３は、側面視において、搭乗した前記被介護者Ｐの足関節Ｊ１の近傍に設けられた揺動軸１１ｃを中心として前記台車部２に対して前後に揺動可能な下腿フレーム１１（揺動部）と、前記下腿フレーム１１を前記台車部２に対して前後に揺動させる下腿シリンダ１２（揺動部駆動源）と、を具備するものである。
このように構成することにより、上体保持部４の位置を細かく調整することができる。
【００９０】
また、前記支持部３は、着脱可能に設けられ、前記被介護者Ｐが着座可能な着座部４０を具備するものである。
このように構成することにより、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐを着座させることができ、当該被介護者Ｐの身体にかかる負担をより軽減することができる。
【００９１】
なお、本実施形態に係る上体保持部４は、本発明に係る身体保持部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る下腿フレーム１１は、本発明に係る揺動部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る下腿シリンダ１２は、本発明に係る揺動部駆動源の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る上体シリンダ２５は、本発明に係る保持部駆動源の実施の一形態である。
【００９２】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【００９３】
例えば、本発明に係る揺動部の構成（形状、大きさ等）は、本実施形態に係る下腿フレーム１１に限るものではなく、任意の形状等に適宜変更することが可能である。
【００９４】
また、本発明に係る揺動部駆動源及び保持部駆動源の構成は、本実施形態に係る下腿シリンダ１２及び上体シリンダ２５に限るものではない。すなわち、本発明に係る揺動部駆動源及び保持部駆動源は、揺動部を揺動させることができ、身体保持部をスライドさせることができるものであれば、その構成を限定するものではない。例えば、揺動部駆動源及び保持部駆動源として、各種シリンダ（電動シリンダ、空圧シリンダ、油圧シリンダ等）やモータ等を用いることも可能である。
【００９５】
また、本実施形態においては、上体保持部４は被介護者Ｐを前方及び左右両側方から保持するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る身体保持部は、被介護者Ｐの身体の少なくとも一部分を保持することができるものであれば、その構成（形状、大きさ、被介護者Ｐの保持方法等）を限定するものではない。
【００９６】
また、本実施形態においては、着座部４０の連結部４２を下腿フレーム１１の第四連結部１１ｅに係合させることで、当該着座部４０を下腿フレーム１１に取り付ける構成としたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る着座部は、着脱を行うための構成を限定するものではない。
【００９７】
また、本実施形態においては、傾斜角度ａ１、角度ａ２及び傾斜角度ａ３の値を具体的に例示して、移乗支援装置１を用いた移乗作業について説明したが、本発明はこれらの角度を限定するものではない。すなわち、これらの角度は、被介護者Ｐの体格や移乗作業の内容（場所や目的等）に応じて任意に調節することが可能である。
【００９８】
また、本実施形態においては、上体保持部４は、上下方向と前後方向との間の斜め方向に沿ってスライドするものとしたが、本発明は上体保持部４のスライド方向を限定するものではない。上体保持部４のスライド方向の角度は、任意に調節することが可能であり、例えば、上下方向（鉛直方向）であってもよく、前後方向（水平方向）であってもよい。また、本実施形態においては、上体保持部４は、上体保持面４ｃと平行な方向にスライドするものとしたが、上体保持部４のスライド方向は、必ずしも上体保持面４ｃと平行でなくてもよい。
【００９９】
また、本実施形態において説明した移乗作業（図７から図１０まで）の流れは一例であり、移乗支援装置１を用いた移乗作業は、介助者及び被介護者Ｐに応じて任意の方法で行うことが可能である。この際、本実施形態に係る移乗支援装置１は、下腿フレーム１１及び上体フレーム２４を独立して任意に移動させることができるため、上体保持部４の位置を細かく調整しながら移乗作業を行うことができる。
【符号の説明】
【０１００】
１      移乗支援装置
２      台車部
３      支持部
４      上体保持部
４ｃ    上体保持面
１１    下腿フレーム
１１ｃ  揺動軸
１２    下腿シリンダ
２５    上体シリンダ
３０    膝受け部
４０    着座部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017023299.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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