(57)【要約】【課題】レーダ装置の性能を劣化させる要因となるバンパの異常を検出することができるレーダ装置および異常判定方法を提供する。【解決手段】レーダ装置は、車両のバンパの内側に設けられ、バンパの内側から外側へ送信波を送信する送信処理部と、送信波が車両の周囲の対象物によって反射した物体反射波と、送信波がバンパによって反射したバンパ反射波と、送信波による送受リークを受信し、物体反射波を用いて対象物を検出する受信処理部と、バンパ反射波および送受リークを含む第１受信波の第１受信レベルを検出し、第１受信レベルと閾値とを比較し、第１受信レベルが閾値よりも大きい場合に前記バンパに異常が発生したと判定するバンパ判定部と、を備える。【選択図】図１
2017215236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のバンパの内側に設けられ、前記バンパの内側から外側へ送信波を送信する送信処理部と、
前記送信波が前記車両の周囲の対象物によって反射した物体反射波と、前記送信波が前記バンパによって反射したバンパ反射波と、前記送信波による送受リークを受信し、前記物体反射波を用いて前記対象物を検出する受信処理部と、
前記バンパ反射波および前記送受リークを含む第１受信波の第１受信レベルを検出し、前記第１受信レベルと閾値とを比較し、前記第１受信レベルが前記閾値よりも大きい場合に前記バンパに異常が発生したと判定するバンパ判定部と、
を備えるレーダ装置。
【請求項２】
前記バンパ判定部は、
前記第１受信波のうち、前記送受リークの受信レベルに基づいて、前記閾値を算出する、
請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記送信処理部は、更に、ビームフォーミングにより前記送信波を複数の送信方向の間で切替え、
前記バンパ判定部は、前記第１受信波のうち前記送受リークの受信レベルが最小となる方向を、前記送信処理部の送信方向として選択する、
請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記バンパに異物が付着したか否かを判定する付着物判定部と、
前記バンパ判定部の判定結果と前記付着物判定部の判定結果とを用いて、バンパ異常を判断する出力制御部を更に含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載のレーダ装置。
【請求項５】
車両のバンパの内側から外側へ送信波を送信し、
前記送信波が前記車両の周囲の対象物によって反射した物体反射波と、前記送信波が前記バンパによって反射したバンパ反射波と、前記送信波による送受リークを受信し、
前記物体反射波を用いて前記対象物を検出し、
前記バンパ反射波及び前記送受リークを含む第１受信波の第１受信レベルを検出し、
前記第１受信レベルと閾値とを比較し、
前記第１受信レベルが前記閾値よりも大きい場合に前記バンパに異常が発生したと判定する、
異常判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両のバンパの異常を判定するレーダ装置および異常判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の前方のみならず全周囲を監視する用途として、ミリ波帯（７６〜８１ＧＨｚ）等を用いたレーダ装置の開発が急速に進んでいる。
【０００３】
車両に搭載されるレーダ装置は、レーダ装置のアンテナに近接して設けられる種々の構造物（以下、近接構造物）による反射の影響を考慮して設計される必要がある。
【０００４】
例えば、特許文献１では、近接構造物の１つであるレーダ装置のレドームによる反射の影響を除去できるレーダ装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４６５３６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、近接構造物としては、レドームの他に車両のバンパが挙げられる。バンパは車両の外装部品であるため、傷やこすれ跡の補修等の理由により塗装される場合がある。補修等により塗装されたバンパは、塗料の成分や塗装の厚み等に起因して、バンパの内側に設けられたレーダ装置から送信された電波を強く反射してしまう場合がある。この場合、バンパの外側に放射される検出波の電力が小さくなってしまうため、レーダ装置には、検出対象からの反射波の受信レベルの低下や反射波の到来角度の精度の低下等の性能劣化が生じてしまう。
【０００７】
本開示の非限定的な実施例は、レーダ装置の性能を劣化させる要因となるバンパの異常を検出することができるレーダ装置および異常判定方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様は、車両のバンパの内側に設けられ、前記バンパの内側から外側へ送信波を送信する送信処理部と、前記送信波が前記車両の周囲の対象物によって反射した物体反射波と、前記送信波が前記バンパによって反射したバンパ反射波と、前記送信波による送受リークを受信し、前記物体反射波を用いて前記対象物を検出する受信処理部と、前記バンパ反射波および前記送受リークを含む第１受信波の第１受信レベルを検出し、前記第１受信レベルと閾値とを比較し、前記第１受信レベルが前記閾値よりも大きい場合に前記バンパに異常が発生したと判定するバンパ判定部と、を備えるレーダ装置である。
【０００９】
本開示の一態様は、車両のバンパの内側から外側へ送信波を送信し、前記送信波が前記車両の周囲の対象物によって反射した物体反射波と、前記送信波が前記バンパによって反射したバンパ反射波と、前記送信波による送受リークを受信し、前記物体反射波を用いて前記対象物を検出し、前記バンパ反射波及び前記送受リークを含む第１受信波の第１受信レベルを検出し、前記第１受信レベルと閾値とを比較し、前記第１受信レベルが前記閾値よりも大きい場合に前記バンパに異常が発生したと判定する、異常判定方法である。
【００１０】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本開示の一態様によれば、レーダ装置の性能を劣化させる要因となるバンパの異常を検出することができる。
【００１２】
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本開示の実施の形態に係るレーダモジュールの構成の一例を示すブロック図
【図２Ａ】閾値算出処理における遅延プロファイルの一例を示す図
【図２Ｂ】異常判定処理における遅延プロファイルの第１の例を示す図
【図２Ｃ】異常判定処理における遅延プロファイルの第２の例を示す図
【図３】本開示の実施の形態における閾値算出処理の一例を示すフローチャート
【図４】本開示の実施の形態における異常判定処理の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は一例であり、本開示は以下の実施の形態により限定されるものではない。
【００１５】
（実施の形態）
図１は、本実施の形態に係るレーダモジュール１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、レーダモジュール１は、車両のバンパ２の内側に設けられる。レーダモジュール１は、車両の外側に存在する検出対象（例えば、前方車両）であるターゲット３に対して送信波Ｔを送信し、ターゲット３によって反射した受信波Ｒ１を受信し、受信波Ｒ１に基づいてターゲット３を検出する検出処理を行う。
【００１６】
レーダモジュール１は、ターゲット３の検出処理の他に、レーダモジュール１の性能を劣化させる要因となるバンパ２の異常の発生の有無を検出する異常検出処理と、異常検出処理に用いられる閾値を算出する閾値算出処理を行う。
【００１７】
レーダモジュール１は、レドーム１１、パルス波生成部１２、ＤＡＣ（Digital to Analog Converter）１３、送信ＲＦ（Radio Frequency）部１４、送信アンテナ１５、受信アンテナ１６、受信ＲＦ部１７、ＡＤＣ（Analog to Digital Converter）１８、相関器１９、コヒーレント加算部２０、ターゲット判定部２１、出力制御部２２、および、バンパ異常判定部２３を備える。
【００１８】
レドーム（レーダドームの略称）１１は、送信アンテナ１５および受信アンテナ１６を保護し、耐久性、防水性を保つために設けられる。レドーム１１は、電波が透過しやすい材料を用いた樹脂カバーである。レドーム１１は、電波の反射を防ぐように送信アンテナ１５、受信アンテナ１６との角度が調整されて設置される。
【００１９】
パルス波生成部１２は、所定のパルス圧縮符号を生成する。パルス波生成部１２は、生成したパルス圧縮符号をＤＡＣ１３へ出力する。
【００２０】
ＤＡＣ１３は、デジタルのパルス圧縮符号をベースバンドのアナログ信号に変換し、変換したベースバンドのアナログ信号を送信ＲＦ部１４へ出力する。
【００２１】
送信ＲＦ部１４は、ベースバンドのアナログ信号をミリ波帯信号へ変換し、信号の増幅等の所定の送信処理を行なう。送信ＲＦ部１４は、送信処理が行なわれたミリ波帯信号を送信アンテナ１５へ出力する。
【００２２】
送信アンテナ１５は、ミリ波帯信号を送信波Ｔとして送信する。
【００２３】
パルス波生成部１２、ＤＡＣ１３、送信ＲＦ部１４および送信アンテナ１５は、送信波Ｔの送信を行う送信処理部として機能する。送信処理部は、ターゲット３の検出を行う場合、出力制御部２２からバンパ異常判定部２３にて閾値算出処理または異常判定処理を行う旨の指示を受けた場合に、送信波Ｔの送信を行う。
【００２４】
送信波Ｔがターゲット３によって反射された反射波Ｒ１（物体反射波）、および、送信波Ｔがバンパ２によって反射された反射波Ｒ２（バンパ反射波）は、受信アンテナ１６に受信される。また、送信アンテナ１５から送信波Ｔが送信される際に、送信波Ｔの一部が送信アンテナ１５から受信アンテナ１６へ直接受信される。送信アンテナ１５から受信アンテナ１６へ直接受信される電波を送受リークＬと呼ぶ。
【００２５】
受信アンテナ１６は、反射波Ｒ１、反射波Ｒ２、および送受リークＬを含む受信波を受信する。受信アンテナ１６は、受信した受信波の信号を受信ＲＦ部１７へ出力する。
【００２６】
受信ＲＦ部１７は、取得した受信波の信号の周波数帯域をベースバンドに変換する処理等の所定の受信処理を行い、受信処理が行われたベースバンドのアナログ信号をＡＤＣ１８へ出力する。
【００２７】
ＡＤＣ１８は、受信ＲＦ部１７から取得したベースバンドのアナログ信号をデジタル信号へ変換する。
【００２８】
相関器１９は、取得したデジタル信号と所定のパルス圧縮符号との相関処理を行い、処理結果をコヒーレント加算部２０へ出力する。
【００２９】
コヒーレント加算部２０は、相関器１９から取得した処理結果に対して所定回数のコヒーレント加算を行い、受信波に含まれる反射波等の遅延時間を示す遅延プロファイルを生成する。
【００３０】
ターゲット判定部２１は、遅延プロファイルにターゲット３からの反射波が含まれるか否かに基づき、ターゲット３の有無を判定する。そして、ターゲット判定部２１は、遅延プロファイルに示されるターゲット３からの反射波の遅延時間に基づき、ターゲット３までの距離を算出する。
【００３１】
受信アンテナ１６、受信ＲＦ部１７、ＡＤＣ１８、相関器１９、コヒーレント加算部２０およびターゲット判定部２１は、受信波に対して受信処理を行い、遅延プロファイルを生成し、ターゲット３を検出する受信処理部として機能する。また、受信処理部は、出力制御部２２から、バンパ異常判定部２３にて閾値算出処理または異常判定処理を行う旨の指示を受けた場合、受信波に対して受信処理を行い、遅延プロファイルを生成する。
【００３２】
なお、コヒーレント加算部２０は、ターゲットの検出を行う場合、生成した遅延プロファイルをターゲット判定部２１へ出力する。コヒーレント加算部２０は、出力制御部２２から閾値算出処理または異常判定処理を行う旨の指示を受けた場合、生成した遅延プロファイルをバンパ異常判定部２３へ出力する。
【００３３】
出力制御部２２は、ターゲット判定部２１から取得したターゲット３の有無およびターゲット３までの距離を示す情報を表示装置４へ出力する。また、出力制御部２２は、送信処理部のパルス波生成部１２、受信処理部のコヒーレント加算部２０、および、バンパ異常判定部２３の後述するスイッチ２３２へ、閾値算出処理または異常判定処理を行う旨の指示を出力する。
【００３４】
表示装置４は、例えば、車両の運転者の視認しやすい位置に設けられるディスプレイである。表示装置４は、出力制御部２２から取得する車両の周囲に存在するターゲット３までの距離を示す情報を表示し、運転者に注意を促す。
【００３５】
なお、出力制御部２２からの出力先は、表示装置４に限らない。例えば、出力制御部２２は、図示しない自動運転システム等へ、検出したターゲット３までの距離を示す情報を出力してもよい。
【００３６】
バンパ異常判定部２３は、出力制御部２２からの指示に応じて、閾値算出処理または異常判定処理のいずれかを行う。
【００３７】
バンパ異常判定部２３は、レベル検出部２３１、スイッチ２３２、閾値算出部２３３、不揮発メモリ２３４およびレベル比較器２３５を備える。
【００３８】
レベル検出部２３１は、コヒーレント加算部２０から取得する遅延プロファイルに含まれる送受リークＬを少なくとも含む受信波（第１受信波）の大きさを示すレベルを検出する。レベル検出部２３１は、検出したレベルをスイッチ２３２の状態に応じて閾値算出部２３３またはレベル比較器２３５へ出力する。
【００３９】
スイッチ２３２は、閾値算出処理を行う指示を出力制御部２２から取得した場合、レベル検出部２３１と閾値算出部２３３とを接続する状態に切り替わる。スイッチ２３２は、異常判定処理を行う指示を出力制御部２２から取得した場合、レベル検出部２３１とレベル比較器２３５とを接続する状態に切り替わる。
【００４０】
なお、閾値算出処理は、受信アンテナ１６がバンパ２からの反射波Ｒ２とターゲット３からの反射波Ｒ１を受信しない状態において実行される。そのため、スイッチ２３２がレベル検出部２３１と閾値算出部２３３とを接続する状態に切り替わった場合、レベル検出部２３１から閾値算出部２３３へ出力されるレベルは、送受リークＬの大きさを示す送受リークレベルである。一方、異常判定処理は、受信アンテナ１６がバンパ２からの反射波Ｒ２を受信する状態において実行される。そのため、スイッチ２３２がレベル検出部２３１とレベル比較器２３５とを接続する状態に切り替わった場合、レベル検出部２３１からレベル比較器２３５へ出力されるレベルは、送受リークＬとバンパ反射波の合成である第１受信波のレベル（第１受信波レベル）である。
【００４１】
閾値算出部２３３は、閾値算出処理を行う場合、スイッチ２３２によりレベル検出部２３１と接続され、レベル検出部２３１から送受リークレベルを取得する。閾値算出部２３３は、送受リークレベルに基づき閾値を算出する。閾値算出部２３３は、算出した閾値を不揮発メモリ２３４に記憶する。なお、閾値算出処理の詳細については後述する。
【００４２】
レベル比較器２３５は、異常判定処理を行う場合、スイッチ２３２によりレベル検出部２３１と接続され、レベル検出部２３１から第１受信波レベルを取得する。また、レベル比較器２３５は、不揮発メモリ２３４に記憶された閾値を読み出す。そして、レベル比較器２３５は、第１受信波レベルと閾値とを比較し、第１受信波レベルが閾値より大きい場合、バンパに異常が発生したと判定する。レベル比較器２３５は、バンパに異常が発生したか否かを示す判定結果を出力制御部２２へ出力する。なお、異常判定処理の詳細については後述する。
【００４３】
出力制御部２２は、バンパに異常が発生したことを示す判定結果をレベル比較器２３５から取得した場合、当該判定結果を表示装置４へ出力する。例えば、出力制御部２２は、バンパに異常が発生したことを示す警告表示を表示装置４へ出力する。
【００４４】
表示装置４は、バンパに異常が発生したことにより、レーダ装置の動作が正常でないことを示す警告を表示し、運転者に注意を促す。
【００４５】
次に、バンパ異常判定部２３における閾値算出処理および異常判定処理の一例について、図２Ａ〜図２Ｃを参照して説明する。
【００４６】
図２Ａは、閾値算出処理における遅延プロファイルの一例を示す図である。図２Ｂは、異常判定処理における遅延プロファイルの第１の例を示す図である。図２Ｃは、異常判定処理における遅延プロファイルの第２の例を示す図である。図２Ａ〜図２Ｃの横軸は時間、縦軸は遅延プロファイルが示す受信レベルである。
【００４７】
閾値算出処理は、受信アンテナ１６がバンパ２からの反射波Ｒ２（バンパ反射）とターゲット３からの反射波Ｒ１（ターゲット反射）を受信しない状態において実行される。そのため、図２Ａに示す遅延プロファイルは、ターゲット反射を含まない。また、図２Ａに示す遅延プロファイルの送受リーク（第２受信波）は、バンパ反射を含まない。
【００４８】
一方で、異常判定処理は、受信アンテナ１６がバンパ反射とターゲット反射を受信する状態において実行される。そのため、図２Ｂ、図２Ｃに示す遅延プロファイルは、ターゲット反射を含む。また、図２Ｂ、図２Ｃに示す遅延プロファイルの第１受信波は、バンパ反射を含む。
【００４９】
なお、レーダモジュール１の検知範囲内にターゲットが存在しない状態において異常判定処理が実行される場合、遅延プロファイルは、ターゲット反射を含まない。
【００５０】
閾値算出処理を行う場合、レベル検出部２３１は、図２Ａに示すような遅延プロファイルをコヒーレント加算部２０から取得する。そして、レベル検出部２３１は、遅延プロファイルから送受リークの大きさを示す送受リークレベルＬＫ１を検出する。そして、レベル検出部２３１は、スイッチ２３２を介して、閾値算出部２３３へ送受リークレベルＬＫ１を出力する。
【００５１】
閾値算出部２３３は、送受リークレベルＬＫ１に基づき閾値を算出する。例えば、閾値算出部２３３は、レーダモジュール１のターゲット検知の性能限界を考慮して、閾値を算出する。
【００５２】
具体的には、送受リークは、送信波のうち、バンパを透過せずに、直接、受信アンテナ１６に受信される成分である。このため、送受リークの受信レベルが所定値よりも大きい場合、送受リークのフロアノイズにターゲットからの反射波レベルが埋もれてしまう。したがって、閾値算出部２３３は、検知範囲内のターゲットからの反射波の受信レベルがターゲット検知処理において判定可能な最小レベルを下回らないような送受リークの許容値を定め、その許容値と送受リークレベルＬＫ１とから、閾値を算出する。
【００５３】
あるいは、閾値算出部２３３は、予め測定された正常なバンパ（例えば、補修修理される前のバンパ）からの反射波によるレベルの変動分を、送受リークレベルＬＫ１に加算したレベルを閾値としてもよい。
【００５４】
異常判定処理を行う場合、レベル検出部２３１は、図２Ｂまたは図２Ｃに示すような遅延プロファイルをコヒーレント加算部２０から取得する。そして、レベル検出部２３１は、遅延プロファイルから第１受信波とターゲット反射とを分離する。そして、レベル検出部２３１は、第１受信波の大きさを示す第１受信波レベルＬＫ２を検出する。そして、レベル検出部２３１は、スイッチ２３２を介して、レベル比較器２３５へ第１受信波レベルＬＫ２を出力する。
【００５５】
レベル比較器２３５は、第１受信波レベルＬＫ２と閾値ＴＨとを比較する。そして、レベル比較器２３５は、図２Ｂに示すように、第１受信波レベルＬＫ２が閾値ＴＨ以下の場合、バンパに異常が発生していないと判定する。一方で、レベル比較器２３５は、図２Ｃに示すように、第１受信波レベルＬＫ２が閾値ＴＨよりも大きい場合、バンパに異常が発生したと判定する。
【００５６】
次に、閾値算出処理の流れについて、図３を参照して説明する。
【００５７】
図３は、本実施の形態における閾値算出処理の一例を示すフローチャートである。図３に示す閾値算出処理は、受信アンテナ１６がバンパ２からの反射波とターゲット３からの反射波を受信しない状態において実行される。
【００５８】
例えば、閾値算出処理は、レーダモジュール１が車両に搭載される前、すなわち、レーダモジュール１を製造する製造工場から出荷される前に実行される。
【００５９】
まず、出力制御部２２の指示により、スイッチ２３２は、レベル検出部２３１と閾値算出部２３３とを接続する（Ｓ１０１）。
【００６０】
次に、レベル検出部２３１は、送受リークレベルＬＫ１を検出する（Ｓ１０２）。
【００６１】
次に、閾値算出部２３３は、送受リークレベルＬＫ１に基づき閾値ＴＨを算出する（Ｓ１０３）。
【００６２】
閾値算出部２３３は、算出した閾値ＴＨを不揮発メモリ２３４に記憶する（Ｓ１０４）。
【００６３】
以上説明した閾値算出処理により、レベル検出部２３１は、バンパ２およびターゲット３が存在しない状態で送受リークレベルを検出し、閾値算出部２３３は、検出した送受リークレベルに基づき、閾値を算出できる。
【００６４】
次に、異常判定処理の流れについて、図４を参照して説明する。
【００６５】
図４は、本実施の形態における異常判定処理の一例を示すフローチャートである。図４に示す異常判定処理は、レーダモジュール１を搭載する車両の運転者等がエンジンを起動した際に実行される。
【００６６】
まず、出力制御部２２の指示により、スイッチ２３２は、レベル検出部２３１とレベル比較器２３５とを接続する（Ｓ２０１）。
【００６７】
次に、レベル検出部２３１は、第１受信波レベルＬＫ２を検出する（Ｓ２０２）。
【００６８】
次に、レベル比較器２３５は、不揮発メモリ２３４から閾値ＴＨを読み出し、第１受信波レベルＬＫ２が閾値ＴＨより大きいか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【００６９】
第１受信波レベルＬＫ２が閾値ＴＨ以下の場合（Ｓ２０３にてＮＯ）、Ｓ２０１の処理が再び実行される。
【００７０】
第１受信波レベルＬＫ２が閾値ＴＨより大きい場合（Ｓ２０３にてＹＥＳ）、レベル比較器２３５は、バンパに異常が発生したことを示す判定結果を出力制御部２２へ通知する（Ｓ２０４）。出力制御部２２は、通知された判定結果を表示装置４へ出力する。
【００７１】
表示装置４は、出力制御部２２から取得した判定結果を出力する（Ｓ２０５）。そして、異常判定処理が終了する。
【００７２】
なお、図４において、第１受信波レベルＬＫ２が閾値ＴＨ以下の場合（Ｓ２０３にてＮＯ）、Ｓ２０１の処理が再び実行されると説明したが、本開示はこれに限定されない。第１受信波レベルＬＫ２が閾値ＴＨ以下の場合、Ｓ２０１の処理が再び実行されることなく、異常判定処理が終了してもよい。そして、図４に示す異常判定処理は、レーダモジュール１を搭載する車両の運転者等がエンジンを起動した際に、再び開始されてもよい。
【００７３】
以上説明したように、本実施の形態によれば、送受リークとバンパ反射波の合成である第１受信波のレベルと閾値とを比較することによって、バンパによる反射の強弱を判定できる。この構成により、レーダ装置の性能を劣化させる要因となるバンパの異常を検出することができる。
【００７４】
また、本実施の形態によれば、バンパ異常判定部２３は、バンパが無い状態で、閾値の算出を行う。この構成により、バンパによって反射した反射波を含まない送受リークのレベルに基づいて閾値を算出できるため、バンパの異常の有無を高精度に判定できる。また、この構成により、レーダモジュール１が車両に搭載される前に閾値を算出できるため、レーダモジュール１が車両に搭載された後に処理が発生せずに済む。
【００７５】
なお、本実施の形態では、レーダモジュール１の送信処理部が、アダプティブアレーによる送信ビームフォーミングを行い、送信波の送信方向を複数の方向の間で切替える機能を有していてもよい。
【００７６】
この場合、送信処理部は、閾値算出処理を行う指示を取得した場合、複数の方向の間で送信方向を切替えた送信波を順次送信する。そして、受信処理部は、順次送信される送信波それぞれに対する受信波から遅延プロファイルを生成し、バンパ異常判定部２３のレベル検出部２３１へ出力する。
【００７７】
レベル検出部２３１は、それぞれの受信波の遅延プロファイルから送受リークレベルを検出し、閾値算出部２３３へ出力する。閾値算出部２３３は、それぞれの送受リークレベルのうち、最小となる送受リークレベルを判定し、最小となる送受リークレベルに対応する送信方向を選択し、出力制御部２２へ出力する。また、閾値算出部２３３は、最小となる送受リークレベルに基づき閾値を算出し、不揮発メモリ２３４に算出した閾値を記憶する。
【００７８】
そして、異常判定処理を行う際に、出力制御部２２は、異常判定処理を行う指示と、閾値算出部２３３により選択された送信方向に関する情報とを送信処理部へ出力する。送信処理部は、閾値算出部２３３により選択された送信方向に送信波を送信する。
【００７９】
その結果、レベル検出部２３１は、異常判定処理を行う際に、バンパ２が無い状態において送受リークレベルが最小となる送信方向に送信された送信波に対する受信波の遅延プロファイルに含まれる第１受信波レベルを検出する。そして、レベル比較器２３５は、レベル検出部２３１から取得する第１受信波レベルと、バンパ２が無い状態において最小となる送受リークレベルに基づいて算出された閾値とを比較し、バンパに異常が発生したか否かを判定できる。
【００８０】
この構成により、異常判定処理の際に、送受リークとバンパによって反射した反射波のそれぞれの振幅レベルが近く、位相が逆相に近いようなケースが偶然発生した場合に、想定とは逆に第１受信波がバンパ反射波より小さくなることで、異常判定処理に誤りが発生してしまうことを抑制できる。
【００８１】
また、本実施の形態では、出力制御部２２がバンパに異常が発生したことを示す判定結果（第１判定結果）を取得し、取得した判定結果を出力する例について説明したが、本開示はこれに限定されない。例えば、出力制御部２２は、図示しない付着物判定部からバンパに付着物があることを示す判定結果（第２判定結果）を取得し、その判定結果を出力してもよい。この場合、出力制御部２２は、第１判定結果と第２判定結果とを区別して出力する。例えば、出力制御部２２は、第１判定結果を示すエラーコードと第２判定結果を示すエラーコードとを異なるエラーコードとして出力する。なお、出力制御部は、第１判定結果のみを出力する場合はバンパが異常であると判定し、第２判定結果のみを出力する場合はレーダ装置に影響のない付着物が存在すると判定し、第１判定結果及び第２判定結果の両方を出力する場合は付着物によってレーダ装置に影響があると判定することができる。
【００８２】
この構成により、出力制御部２２の出力先である表示装置４は、第１判定結果と第２判定結果とを区別して表示でき、運転者等がエラーの違いを区別できる。このため、第１判定結果及び第２判定結果を得た場合は、第１受信波のレベル変化は、付着物による影響と判断できるため、付着物を除去することで、レーダ装置の動作を再開することができ、第１判定結果のみを得た場合は、レーダ装置の動作を停止し、バンパの修理を検討することができる。
【００８３】
なお、本実施の形態では、レーダモジュール１のバンパ異常判定部２３が、閾値を算出する閾値算出部２３３を有する例について説明したが、本開示はこれに限定されない。閾値は、レーダモジュール１の内部構成によって算出されなくてもよい。例えば、閾値は、予めテスト用のレーダモジュールによって算出され、不揮発メモリ２３４に記憶されてもよい。あるいは、閾値は、予め計算機シミュレーション等によって算出され、不揮発メモリ２３４に記憶されてもよい。
【００８４】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【００８５】
上記各実施の形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。
【００８６】
また、上記各実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には、入力端子および出力端子を有する集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【００８７】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｅｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル  プロセッサ（Ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を利用してもよい。
【００８８】
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術により,ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本開示は、車両に搭載されるレーダシステムに有用である。
【符号の説明】
【００９０】
１  レーダモジュール
２  バンパ
３  ターゲット
４  表示装置
１１  レドーム
１２  パルス波生成部
１３  ＤＡＣ
１４  送信ＲＦ部
１５  送信アンテナ
１６  受信アンテナ
１７  受信ＲＦ部
１８  ＡＤＣ
１９  相関器
２０  コヒーレント加算部
２１  ターゲット判定部
２２  出力制御部
２３  バンパ異常判定部
２３１  レベル検出部
２３２  スイッチ
２３３  閾値算出部
２３４  不揮発メモリ
２３５  レベル比較器
【図１】
2017215236.tif 000003
【図２Ａ】
2017215236.tif 000004
【図２Ｂ】
2017215236.tif 000005
【図２Ｃ】
2017215236.tif 000006
【図３】
2017215236.tif 000007
【図４】
2017215236.tif 000008