(57)【要約】      （修正有）【課題】道路の異常を的確に判定して報知し、道路の異常に関する情報を適切に収集することができる車載装置、道路異常報知システムおよび道路異常報知方法を提供する。【解決手段】車両が走行している道路の撮影画像を画像解析した結果に基づいて、道路に異常があるか否かを判定し、サーバ装置から受信された道路異常情報に対応する場所に異常があるか否かについても判定する。異常があると判定された場所に対応する道路異常情報を車両搭乗者に報知し、サーバ装置３から受信された道路異常情報のうち、車両の進行方向にある場所に対応する道路異常情報を車両搭乗者に報知する。道路に異常があると判定された場合に、異常があると判定された場所に対応する道路異常情報をサーバ装置３に送信し、車両の位置から予め定められた範囲内にある場所に対応する道路異常情報をサーバ装置３から受信する。【選択図】図１
2017107429.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行している道路を撮影する撮影部から撮影画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された撮影画像を画像解析し、画像解析した結果に基づいて車両が走行している道路に異常があるか否かを判定し、サーバ装置から受信された道路異常情報に対応する場所に異常があるか否かについても判定する異常判定部と、
前記異常判定部により異常があると判定された場所の位置情報およびこの場所の撮影画像からなる道路異常情報を車両搭乗者に報知し、前記サーバ装置から受信された道路異常情報のうち、車両の進行方向にある場所に対応する道路異常情報を車両搭乗者に報知する報知処理部と、
前記異常判定部により道路に異常があると判定された場合に、異常があると判定された場所に対応する道路異常情報を前記サーバ装置に送信し、車両の位置から予め定められた範囲内にある場所に対応する道路異常情報を前記サーバ装置から受信して前記報知処理部に出力し、さらに前記異常判定部により道路異常情報に対応する場所に異常がないと判定された場合に、この場所に対応する道路異常情報の削除要求情報を前記サーバ装置に送信する通信処理部と
を備えたことを特徴とする道路異常判定装置。
【請求項２】
前記報知処理部は、前記サーバ装置から受信された道路異常情報に対応する場所に車両が到達する前に、この道路異常情報を車両搭乗者に報知することを特徴とする請求項１記載の道路異常判定装置。
【請求項３】
道路異常情報に対応する場所を回避したルートを探索して案内するナビゲーション処理部を備えたことを特徴とする請求項１記載の道路異常判定装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の道路異常判定装置と、
道路異常判定装置との間で無線通信を行う無線通信部、前記無線通信部により道路異常判定装置から受信された道路異常情報を記憶する情報記憶部、前記無線通信部により受信された車両の位置情報が示す位置を含む予め定めた範囲内にある道路異常情報を前記情報記憶部から検索して、検索結果の道路異常情報を前記無線通信部により道路異常判定装置に送信し、前記無線通信部により道路異常判定装置から道路異常情報の削除要求情報が受信されると、前記削除要求情報に該当する道路異常情報を前記情報記憶部から削除する情報管理部を有するサーバ装置と
を備えたことを特徴とする道路異常報知システム。
【請求項５】
画像取得部が、車両が走行している道路を撮影する撮影部から撮影画像を取得するステップと、
異常判定部が、前記画像取得部により取得された撮影画像を画像解析し、画像解析した結果に基づいて車両が走行している道路に異常があるか否かを判定し、サーバ装置から受信された道路異常情報に対応する場所に異常があるか否かについても判定するステップと、
報知処理部が、前記異常判定部により異常があると判定された場所の位置情報およびこの場所の撮影画像からなる道路異常情報を車両搭乗者に報知し、前記サーバ装置から受信された道路異常情報のうち、車両の進行方向にある場所に対応する道路異常情報を車両搭乗者に報知するステップと、
通信処理部が、前記異常判定部により道路に異常があると判定された場合に、異常があると判定された場所に対応する道路異常情報を前記サーバ装置に送信し、車両の位置から予め定められた範囲内にある場所に対応する道路異常情報を前記サーバ装置から受信して前記報知処理部に出力し、さらに前記異常判定部により道路異常情報に対応する場所に異常がないと判定された場合に、この場所に対応する道路異常情報の削除要求情報を前記サーバ装置に送信するステップと
を備えたことを特徴とする道路異常報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、道路に発生した異常を判定して運転者に報知し、道路の異常があった場所に関する情報を収集する道路異常判定装置、道路異常報知システムおよび道路異常報知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両が走行中の道路の異常を検知する車載装置が提案されている。例えば、特許文献１には、道路を走行中に道路の異常を検知する手段を有した車載装置が記載されている。この車載装置は、車体の振動、ショック、サスペンション、縦方向の加速度の異常などを検知するセンサを備えており、センサの検知情報から、道路に異常のある可能性がある場所を特定して、車載カメラによる当該場所の撮影画像などを記憶する。そして、このように特定した場所の位置情報およびこの場所の撮影画像を表示器に表示するなどしてユーザに報知する。ユーザは、報知の内容に基づいて、道路に異常があったのか、車両に異常があったのかを判断する。
【０００３】
また、特許文献１には、管理センタのサーバ装置が、ユーザにより道路の異常があったと判断された場所に関する情報を車載装置から収集することも記載されている。
すなわち、特許文献１に記載される車載装置は、ユーザが道路の異常を判断した後に、当該異常がある場所の破損状況について当該ユーザがデジタルカメラなどで撮影した撮影画像およびこの場所の位置情報を管理センタのサーバ装置へ送信する。サーバ装置では、車載装置から受信した道路で異常がある場所に関する情報を、修繕が必要な道路に関する情報として管理する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−７２６６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載される車載装置は、道路で修繕が必要な場所を探索する道路パトロール員を対象として、ユーザによって集められた情報を管理センタのサーバ装置に蓄積するものであり、道路異常に関する情報を多くの一般のユーザが利用するものとしては適切でないという問題があった。
【０００６】
また、特許文献１に記載される車載装置では、道路で修繕が必要な場所を探索して蓄積することを目的としているが、車両前方の落下物などの一時的に発生した異常に即応することができない。車両前方の落下物を余裕を持って回避するためには、運転者はいち早くその存在を認識する必要がある。これは、落下物が前方にある車両の運転者のみならず、この車両に後続する車両の運転者においても同じである。
さらに、落下物などによる異常は、落下物などが片付けられると解消する一時的なものであり、このようにして道路の異常が解消したことは、後続する車両に迅速に報知されるべき情報である。
【０００７】
この発明は上記課題を解決するもので、道路の撮影画像を利用してリアルタイムに道路の異常の有無を判定して報知することができ、かつリアルタイムに得られた道路の異常の有無に関する情報を自車両を含む複数の車両との間で共有することができる道路異常判定装置、道路異常報知システムおよび道路異常報知方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る道路異常判定装置は、画像取得部、異常判定部、報知処理部および通信処理部を備える。画像取得部は、車両が走行している道路を撮影する撮影部から撮影画像を取得する。異常判定部は、画像取得部により取得された撮影画像を画像解析し、画像解析した結果に基づいて車両が走行している道路に異常があるか否かを判定し、サーバ装置から受信された道路異常情報に対応する場所に異常があるか否かについても判定する。報知処理部は、異常判定部により異常があると判定された場所の位置情報およびこの場所の撮影画像からなる道路異常情報を車両搭乗者に報知し、サーバ装置から受信された道路異常情報のうち、車両の進行方向にある場所に対応する道路異常情報を車両搭乗者に報知する。通信処理部は、異常判定部により道路に異常があると判定された場合に、異常があると判定された場所に対応する道路異常情報をサーバ装置に送信し、車両の位置から予め定められた範囲内にある場所に対応する道路異常情報をサーバ装置から受信して報知処理部に出力し、さらに異常判定部により道路異常情報に対応する場所に異常がないと判定された場合に、この場所に対応する道路異常情報の削除要求情報をサーバ装置に送信する。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、車両が走行している道路の撮影画像の画像解析結果を利用することで、リアルタイムに道路の異常の有無を判定して車両搭乗者に報知することができる。
また、このように異常があると判定された場所の位置情報およびこの場所の撮影画像（以下、道路異常情報と記載する）をサーバ装置に送信し、サーバ装置から受信した道路異常情報を車両搭乗者に報知するので、リアルタイムに得られた道路異常情報を自車両を含む複数の車両との間で共有することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係る道路異常報知システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａは実施の形態１に係る車載装置の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図であり、図２Ｂは実施の形態１に係る車載装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る車載装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係る車載装置の具体的な動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１におけるサーバ装置の情報収集処理を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１におけるサーバ装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１に係る車載装置の道路異常検知の概要を示す図である。
【図８】実施の形態１に係る車載装置に検知された道路異常情報の報知画面を示す図である。
【図９】サーバ装置による情報収集と情報提供の概要を示す図である。
【図１０】サーバ装置から受信した道路異常情報の報知の概要を示す図である。
【図１１】サーバ装置から受信した道路異常情報の報知画面を示す図である。
【図１２】サーバ装置に対する道路異常情報の削除要求を行う際の車載装置の具体的な動作を示すフローチャートである。
【図１３】サーバ装置による情報削除処理を示すフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態２に係る道路異常報知システムの構成を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態２に係る車載装置の具体的な動作を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態２におけるサーバ装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態２におけるルート設定処理の一例を示す図である。
【図１８】実施の形態２におけるルート設定処理の別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る道路異常報知システム１の構成を示すブロック図である。道路異常報知システム１は、車載装置２とサーバ装置３とが連携して、車両が走行している道路の異常を運転者に報知するシステムであり、車載装置２およびサーバ装置３の他、無線通信装置４、撮影部５、位置検出部６、地図情報記憶部７、出力装置８を備える。車載装置２は、この発明における道路異常判定装置を具体化した装置であって、例えば、車両に搭載されたナビゲーション装置の１つの機能として実現される。また、サーバ装置３は、無線通信装置４を介して上記ナビゲーション装置と無線通信する車両外部の装置として実現される。
【００１２】
無線通信装置４は、車載装置２とサーバ装置３の間の無線通信を中継する装置である。
例えば、携帯電話、スマートフォンなどの携帯通信端末により実現される。また、無線通信装置４は、車両に一時的に持ち込まれる携帯通信端末ではなく、車両に搭載されて、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷｉＦｉなどの無線通信を行う装置であってもよい。
【００１３】
また、無線通信装置４がナビゲーション機能を有する携帯通信端末である場合、車載装置２を、この携帯通信端末の１つの機能として実現してもよい。
この場合、例えば、車載装置２における後述する各機能および位置検出部６の機能が、携帯通信端末により実現される。また、携帯通信端末がカメラを備える場合、そのカメラで車両の進行方向前方を連続的に撮影すれば、撮影部５の機能も携帯通信端末で実現することができる。
【００１４】
撮影部５は、車両に搭載された車載カメラまたは携帯通信端末が備えるカメラを利用して、車両が走行している道路における車両の進行方向前方を連続的に撮影する。例えば、ドライブレコーダでは、車両の進行方向前方を連続的に撮影する車載カメラが利用されている。このような車載カメラの撮影画像を利用すれば、撮影部５として新たなカメラ装置の追加が不要である。
また、撮影部５は、撮影した時刻情報を撮影画像に添付して車載装置２に出力する。
【００１５】
位置検出部６は、車両の位置を示す情報である位置情報を検出する。例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置を利用する。
なお、位置検出部６としては、車両に持ち込まれた携帯通信端末などが備える位置検出機能を利用してもよいが、車載装置２に位置検出機能を持たせてもよい。
また、位置検出部６は、車両の位置を検出した時刻を示す時刻情報を位置情報に含めて車載装置２に出力する。
【００１６】
地図情報記憶部７は、地図情報を記憶する記憶部である。なお、地図情報記憶部７は、車載装置２が備える記憶装置であってもよいが、図１に示すように、車載装置２とは別に設けた装置に構築されていてもよい。
すなわち、地図情報記憶部７は、車載装置２から地図情報の読み出しが可能な外部装置に構築されていればよい。外部装置は、通信ネットワークを介して車載装置２との間で無線通信が可能な装置であればよく、例えば、サーバ装置３を外部装置として利用してもよい。
【００１７】
出力装置８は、車載装置２からの情報を、運転者などの車両搭乗者が認識できる画像、音声として出力する装置であり、例えば、車両に搭載されたディスプレイ、スピーカを利用する。ディスプレイには、車載装置２が備える表示部を利用してもよいが、運転者の前方視界の一部に情報を重複して表示するヘッドアップディスプレイであってもよい。
【００１８】
車載装置２は、車両に搭載され、車両が走行する道路に異常があるか否かを判定して、道路異常情報を運転者に報知し、さらに道路異常情報をサーバ装置３との間で送受信する装置である。その構成として、画像取得部２０、異常判定部２１、報知処理部２２および通信処理部２３を備える。
【００１９】
画像取得部２０は、車載装置２における撮影部５とのインタフェースとなる構成要素であり、車両が走行している道路を撮影する撮影部５から撮影画像を取得する。例えば、画像取得部２０は、撮影部５によって連続的に撮影された撮影画像を順次取得する。
【００２０】
異常判定部２１は、画像取得部２０により取得された撮影画像を画像解析し、画像解析した結果に基づいて車両が走行している道路に異常があるか否かを判定する。
画像解析の方法としては、例えば、他の車両などの道路上を比較的速い速度で移動する物体を除外するため、連続して撮影された道路の撮影画像を比較して位置の変化がなかった部分を特定する。このように特定した部分の色、形状、色の濃さ、大きさなどの特徴情報を予め定められた道路異常パターンの特徴情報と比較して、道路異常パターンの特徴に合致した場合に、この部分に対応する道路の場所に異常があると判定することができる。
このようにすることで、車両が走行している道路の異常の有無をリアルタイムに判定することができる。
【００２１】
道路異常パターンは、道路の陥没、亀裂、道路上の障害物などの道路異常に関する典型的な画像の特徴を示す情報であり、車両からの距離に応じた大きさ、色、形状、色の濃さなどが挙げられる。例えば、道路の陥没の場合、陥没した部分に影ができて正常な部分に比べて暗い色が濃い部分となる。
また、道路上の障害物に関しては、画像上で位置変化のない部分が道路標識パターンの画像特徴に合致していなければ障害物と判定してもよい。
【００２２】
また、連続して撮影された道路の撮影画像において位置変化がある部分についても異常判定を行ってもよい。
例えば、撮影画像に写る道路部分よりも上側から下側へ位置が変化する画像部分がある場合、この位置変化は、道路を走行する車両の位置変化とは異なっており、道路に向けて落下する落石などの物体の位置変化であると予想される。
そこで、道路部分よりも上方から道路部分への位置変化パターンも予め設定しておく。
異常判定部２１は、連続して撮影された道路の撮影画像において、このような位置変化をしている画像部分がある場合、落石、前方車両からの落下物などの物体が道路上に移動したと判定する。この後、撮影画像上で上記物体の位置変化がなくなった部分に対応する場所を、落石、落下物などの物体が存在するために異常がある場所と判定することが可能である。このようにすることでも、車両が走行している道路の異常の有無をリアルタイムに判定することができる。
【００２３】
さらに、異常判定部２１は、道路に異常があると判定した場合、この異常判定に用いた撮影画像およびこの撮影画像が撮影された時刻での車両の位置情報を、報知処理部２２と通信処理部２３に出力する。なお、前述したように、撮影画像が撮影された時刻を示す時刻情報は、撮影部５から画像取得部２０へ出力される。同様に、位置情報が検出された時刻を示す時刻情報は、位置検出部６から異常判定部２１へ出力される。
さらに、異常判定部２１は、サーバ装置３から受信された道路異常情報に対応する場所に異常があるか否かについても判定する。
【００２４】
報知処理部２２は、異常判定部２１により異常があると判定された場所に対応する道路異常情報を車両搭乗者に報知する。また、報知処理部２２は、サーバ装置３から受信された道路異常情報のうち、車両の進行方向にある場所に対応する道路異常情報を車両搭乗者に報知する。例えば、報知処理部２２には、異常判定部２１により道路に異常があると判定された場合に、その異常の判定に用いられた撮影画像およびこの撮影画像が撮影された時刻の車両の位置情報が、道路異常情報として異常判定部２１から入力される。そして、報知処理部２２は、道路異常情報の内容を視覚的または聴覚的に報知するための報知情報を生成する。
【００２５】
視覚的に報知する報知情報としては、ディスプレイに表示する地図画面において異常があると判定された場所の位置に異常場所を表すマークを表示し、さらに地図画面の一部にこの場所の撮影画像を表示する表示情報が挙げられる。また、聴覚的に報知する報知情報としては、異常があると判定された場所であることを示す音声情報が挙げられる。音声情報は、出力装置８であるスピーカから音声出力される。
【００２６】
なお、報知処理部２２は、異常判定部２１により異常があると判定された場所に車両が到達する前に、この場所に関する道路異常情報を報知してもよい。
前述したように、撮影部５は、車両の進行方向前方を撮影範囲としており、撮影部５の撮影画像は、車両が実際に到達する前の道路の状況を示している。
そこで、異常判定部２１が、このように車両が到達する前の道路が撮影された撮影画像を用いて異常を判定し、異常があると判定した場所に車両が到達する前に、この場所に関する道路異常情報を報知処理部２２に出力する。
これにより、報知処理部２２は、異常判定部２１により異常があると判定された場所に車両が到達する前に、この場所に関する道路異常情報を報知することができる。
【００２７】
通信処理部２３は、異常判定部２１により道路に異常があると判定された場合に、異常があると判定された場所に対応する道路異常情報をサーバ装置３に送信する。また、車両の位置から予め定められた範囲内にある場所に対応する道路異常情報をサーバ装置３から受信して報知処理部２２に出力する。例えば、通信処理部２３は、無線通信装置４を介してサーバ装置３との間で無線通信を行う通信モジュールとして実現される。
【００２８】
また、通信処理部２３は、異常判定部２１によって道路に異常があると判定されると、異常があると判定された場所に関する道路異常情報が異常判定部２１から入力され、この道路異常情報を、無線通信装置４を介してサーバ装置３に送信する。これにより、車両側で道路の異常が特定される度に、異常があると判定された場所に関する道路異常情報が、サーバ装置３によって収集される。
【００２９】
さらに、通信処理部２３は、車載装置２からの要求に応じてサーバ装置３から返信された道路異常情報を、無線通信装置４を介して受信して報知処理部２２に出力する。これにより、例えば、他の車両により既にサーバ装置３に送信されて蓄積されていた道路異常情報に基づき、撮影部５の撮影範囲よりも先にある道路の異常場所について、これから当該場所を通過しようとする車両の運転者に報知することが可能である。
さらに、通信処理部２３は、異常判定部２１により道路異常情報に対応する場所に異常がないと判定された場合に、この場所に対応する道路異常情報の削除要求情報をサーバ装置３に送信する。
【００３０】
サーバ装置３は、無線通信装置４を介して車載装置２との間で無線通信を行う装置であり、例えば、車載装置２から送信された道路異常情報を蓄積し、道路異常情報を要求元の車載装置２に送信する機能を有する。その構成として、無線通信部３０、情報管理部３１および情報記憶部３２を備える。
【００３１】
無線通信部３０は、例えば、無線通信装置４と同じ無線通信方式での通信が可能な通信モジュールとして実現され、車載装置２との間で無線通信を実施する。
情報管理部３１は、無線通信部３０により受信された道路異常情報を情報記憶部３２に記憶し、情報記憶部３２から読み出した道路異常情報を無線通信部３０により車載装置２に送信する。例えば、サーバ装置３が提供する道路異常報知サービスに登録している車載装置２から受信した道路異常情報を、情報記憶部３２に記憶する。
また、情報管理部３１は、車載装置２からの要求に応じて、要求元の車載装置２を搭載する車両の位置から予め定められた範囲内に対応する道路異常情報を情報記憶部３２から読み出して無線通信部３０により要求元の車載装置２に送信する。
【００３２】
情報記憶部３２は、無線通信部３０によって車載装置２から受信された道路異常情報を記憶する記憶部である。図１では、サーバ装置３が情報記憶部３２を備える場合を示したが、サーバ装置３とは別に設けた装置に情報記憶部３２を構築してもよい。例えば、大容量の記憶装置を有する別の装置に情報記憶部３２を構築し、この装置とサーバ装置３との間で道路異常情報をやり取りしてもよい。
【００３３】
図２Ａは、実施の形態１に係る車載装置２の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図であって、図２Ｂは、実施の形態１に係る車載装置２の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。
車載装置２における画像取得部２０、異常判定部２１、報知処理部２２および通信処理部２３の各機能は、処理回路により実現される。
すなわち、車載装置２は、図３に示す、車両が走行している道路の撮影画像を取得するステップ、撮影画像を画像解析した結果に基づいて車両が走行している道路に異常があるか否かを判定するステップ、異常があると判定された場所に対応する道路異常情報を車両搭乗者に報知し、サーバ装置３から受信された道路異常情報のうち、車両の進行方向にある場所に対応する道路異常情報を車両搭乗者に報知するステップ、道路に異常があると判定された場合に、異常があると判定された場所に対応する道路異常情報をサーバ装置３に送信し、車両の位置から予め定められた範囲内にある場所に対応する道路異常情報をサーバ装置３から受信して報知処理部２２に出力するステップを逐次行うための処理回路を備えている。
処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されたプログラムを読み出して実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であってもよい。
【００３４】
図２Ａに示すように処理回路が専用のハードウェアの処理回路１００である場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。
また、画像取得部２０、異常判定部２１、報知処理部２２および通信処理部２３の各部の機能をそれぞれ処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００３５】
図２Ｂに示すように、処理回路がＣＰＵ１０１である場合、画像取得部２０、異常判定部２１、報知処理部２２および通信処理部２３の機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。
ソフトウェアとファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車載装置２は、ＣＰＵ１０１によって実行されるときに、前述した各ステップの処理が結果的に実行されるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。
これらのプログラムは、画像取得部２０、異常判定部２１、報知処理部２２および通信処理部２３の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。
【００３６】
ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）などが該当する。
【００３７】
なお、画像取得部２０、異常判定部２１、報知処理部２２および通信処理部２３の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。
例えば、画像取得部２０は専用のハードウェアの処理回路１００でその機能を実現し、異常判定部２１、報知処理部２２および通信処理部２３は、ＣＰＵ１０１が、メモリ１０２に格納されたプログラム実行することによりその機能を実現する。
このように、上記処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって前述の機能を実現することができる。
【００３８】
次に動作について説明する。
図４は、車載装置２の具体的な動作を示すフローチャートであり、道路の異常判定から道路異常情報を報知するまでの一連の処理を示している。なお、図４に示すステップＳＴ１ａからステップＳＴ７ａまでの処理は、繰り返し実行される。
また図５はサーバ装置３の情報収集処理を示すフローチャートであり、図６は、サーバ装置３の情報提供処理を示すフローチャートである。
【００３９】
図４のステップＳＴ１ａの処理は、図３のステップＳＴ１の処理に相当する。図４のステップＳＴ２ａおよびステップＳＴ３ａの処理は、図３のステップＳＴ２の処理に相当する。図４のステップＳＴ４ａとステップＳＴ７ａの処理は、図３のステップＳＴ３の処理に相当し、図４のステップＳＴ５ａとステップＳＴ６ａの処理は、図３のステップＳＴ４の処理に相当する。従って、車載装置２の動作は、図４に示す各ステップを説明することによって明らかになるため、以降では、図４に基づいて説明を行う。
【００４０】
まず、画像取得部２０は撮影部５から撮影画像を取得する（ステップＳＴ１ａ）。これにより、撮影部５により撮影された車両が走行している道路の撮影画像が得られる。
画像取得部２０により取得された撮影画像は、異常判定部２１へ送られる。なお、撮影画像には、撮影部５により撮影された時刻を示す時刻情報も含まれる。
【００４１】
次に、異常判定部２１は、画像取得部２０により取得された撮影画像を画像解析し、画像解析した結果に基づいて道路に異常があるか否かを判定する（ステップＳＴ２ａ）。
画像解析の方法としては、前述したように、撮影画像の特徴情報と道路異常パターンの特徴情報との比較などを行う。
異常がないと判定した場合（ステップＳＴ３ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ａに戻って、ステップＳＴ１ａからの処理を繰り返す。
異常があると判定した場合（ステップＳＴ３ａ；ＹＥＳ）、異常判定部２１は、異常があると判定した場所の位置情報およびこの場所の撮影画像を道路異常情報として報知処理部２２と通信処理部２３に出力する。
【００４２】
報知処理部２２は、異常判定部２１から入力された道路異常情報を出力装置８に出力して報知する（ステップＳＴ４ａ）。例えば、報知処理部２２は、道路異常情報の内容を視覚的または聴覚的に報知するための報知情報を生成して、ディスプレイまたはスピーカに出力する。これにより、運転者に道路異常情報が報知される。
【００４３】
前述したように、異常判定部２１は、車両が実際に到達する前の道路の状況が撮影された撮影画像から道路の異常を判定するので、異常があると判定した場所に車両が到達する前に、この場所に関する道路異常情報を報知することができる。
例えば、図７に示すように車載装置２を搭載する車両１０３が位置Ｐ０に存在するときに、車両１０３の前方の位置Ｐ１の場所に異常があると判定された場合、報知処理部２２は、車両１０３の先にある位置Ｐ１の場所の異常を報知することができる。
このとき、図８に示すように、出力装置８であるディスプレイの画面上に「前方に道路異常あり」という文字情報８Ａおよびこの異常場所の撮影画像５Ａを表示し、スピーカで「前方に道路異常あり」という音声情報８Ｂを音声出力する。
なお、図８において、撮影画像５Ａは、落石があるため異常と判定された道路の画像中の落石のある場所を拡大して示したものである。
【００４４】
通信処理部２３は、異常判定部２１から道路異常情報が入力されると、無線通信装置４を介して上記道路異常情報をサーバ装置３に送信する（ステップＳＴ５ａ）。
サーバ装置３において、無線通信部３０は、図５に示すように車載装置２から道路異常情報を受け付ける状態となっている。ここで、道路異常情報を受信しなければ（ステップＳＴ１ｂ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ｂの処理が繰り返される。
【００４５】
無線通信部３０によって車載装置２からの道路異常情報が受信されると（ステップＳＴ１ｂ；ＹＥＳ）、情報管理部３１が、この道路異常情報が情報記憶部３２に既存であるか否かを確認する（ステップＳＴ２ｂ）。例えば、異常があると判定された場所の位置情報が誤差範囲内で一致する道路異常情報があれば既存であると判定する。
【００４６】
道路異常情報が情報記憶部３２に既存の場合（ステップＳＴ２ｂ；ＹＥＳ）、情報管理部３１は、無線通信部３０により新たに受信された道路異常情報で情報記憶部３２に記憶された既存の情報を更新する（ステップＳＴ３ｂ）。
また道路異常情報が既存でなければ（ステップＳＴ２ｂ；ＮＯ）、情報管理部３１は、無線通信部３０により新たに受信された道路異常情報を情報記憶部３２に記憶させて登録する（ステップＳＴ４ｂ）。
【００４７】
なお、これらの一連の処理は、サーバ装置３が提供する道路異常報知サービスに登録している複数の車載装置２から受信された道路異常情報についても同様に実施される。
例えば、図９に示すように、車両１０３に搭載された車載装置２の他に、サーバ装置３は、車両１０４に搭載された車載装置２および車両１０５に搭載された車載装置２との間においても道路異常情報を送受信する。
【００４８】
このようにして、サーバ装置３は、複数の車両にそれぞれ搭載された車載装置２からの道路異常情報を収集して蓄積する。
また、サーバ装置３に蓄積された道路異常情報は、図９に示すように管理センタ１０６のサーバ装置からも読み出し可能である。これにより道路の異常場所の修繕を的確に行うことができる。
【００４９】
図４において通信処理部２３がサーバ装置３から道路異常情報を受信していなければ（ステップＳＴ６ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ａの処理に戻る。
サーバ装置３から道路異常情報を受信していれば（ステップＳＴ６ａ；ＹＥＳ）、通信処理部２３は、この道路異常情報を報知処理部２２に出力する。
報知処理部２２は、通信処理部２３から入力した道路異常情報を出力装置８に出力して報知する（ステップＳＴ７ａ）。
なお、ステップＳＴ６ａでサーバ装置３から道路異常情報を受信したか否かを確認する場合を示したが、この確認処理は、図４に示す一連の処理とは別のプロセスで実行してもよい。
また、今回検知した道路異常情報とサーバ装置３から受信された道路異常情報とが一致する場合は、再度報知してもよいし、受信された道路異常情報の報知を省略してもよい。
【００５０】
車載装置２の通信処理部２３は、図４に示した処理とは別のプロセスであり、位置検出部６から入力した車両の位置情報を、無線通信装置４を介してサーバ装置３に送信している。サーバ装置３において、無線通信部３０は、図６に示すように車載装置２から位置情報を受け付ける状態となっている。位置情報が受信されなければ（ステップＳＴ１ｃ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ｃの処理が繰り返される。
【００５１】
無線通信部３０によって車載装置２から位置情報が受信されると（ステップＳＴ１ｃ；ＹＥＳ）、情報管理部３１は、この位置情報が示す位置から予め定められた範囲内に対応する道路異常情報を情報記憶部３２から検索する（ステップＳＴ２ｃ）。
予め定められた範囲としては、撮影部５の撮影範囲よりも先にある道路が含まれる範囲であり、例えば、車両の現在位置から数ｋｍの範囲内にある道路が挙げられる。
無線通信部３０は、情報管理部３１により検索された道路異常情報を位置情報の送信元の車載装置２に送信する（ステップＳＴ３ｃ）。
【００５２】
車載装置２の通信処理部２３は、車両１０３の位置から予め定められた範囲内の場所に対応する道路異常情報をサーバ装置３から受信して報知処理部２２に出力する。報知処理部２２は、通信処理部２２によりサーバ装置３から受信された道路異常情報のうち、車両の進行方向にある場所に対応する道路異常情報を、この場所に車両が到達する前に出力装置８に出力して報知する。
【００５３】
撮影部５の撮影画像から判定された異常を報知処理部２２が報知した場合、車両が異常場所に到達するまでの時間は少ない。これに対して、図６に示すようにサーバ装置３から受信した道路異常情報は、車両の位置から予め定められた範囲内に対応する道路異常情報である。このため、報知処理部２２は、車両が到達するまでに十分な時間がある場所の道路異常情報を報知することが可能となる。
【００５４】
図１０は、車両１０３が位置Ｐ２にあるとき、車両１０３に搭載された車載装置２が、位置Ｐ２から予め定められた範囲内に対応する道路異常情報をサーバ装置３から受信した場合を示している。この場合、異常場所の位置Ｐ４から○○メートル前の位置Ｐ３に車両１０３が到達したタイミングで、報知処理部２２が、位置Ｐ４に関する道路異常情報を出力装置８に出力して報知することができる。
【００５５】
例えば、図１１に示すように、報知処理部２２は、車両１０３の○○メートル先にある位置Ｐ４の場所の異常を報知することができる。このとき出力装置８であるディスプレイの画面上に「○○メートル先に道路異常あり」という文字情報８Ｃおよびこの異常場所の撮影画像５Ｂを表示し、スピーカでも「○○メートル先に道路異常あり」という音声情報８Ｂを音声出力する。なお、図１１において、撮影画像５Ｂは、倒木があるため異常と判定された道路の画像中の倒木のある場所を拡大して示したものである。これにより、車両１０３が異常場所に到達する前に、この異常場所に関する道路異常情報を運転者に余裕を持って報知することができる。
【００５６】
これまでの説明では、車載装置２とサーバ装置３との間で道路異常情報を送受信する場合を示したが、車載装置２からの削除要求に応じてサーバ装置３が情報記憶部３２に蓄積した道路異常情報を削除してもよい。
図１２は、サーバ装置３に対する道路異常情報の削除要求を行う際の車載装置２の具体的な動作を示すフローチャートであり、道路の異常判定から道路異常情報の削除要求の送信までの一連の処理を示している。
なお、図１２に示すステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａまでの処理は、図４と同様であるので説明を省略する。また、図１３は、車載装置２から削除要求を受信したサーバ装置３による情報削除処理を示すフローチャートである。
【００５７】
画像取得部２０は、通信処理部２３によりサーバ装置３から受信された道路異常情報に対応する場所の撮影画像を取得する（ステップＳＴ７ａ−１）。
例えば、通信処理部２３が、サーバ装置３から受信された道路異常情報に含まれる位置情報を画像取得部２０に出力する。画像取得部２０は、位置検出部６から車両の位置情報も取得して、サーバ装置３から受信された道路異常情報に対応する場所と車両の位置関係を監視する。そして、画像取得部２０は、この道路異常情報に対応する場所の近傍に車両が到達したタイミングで、撮影部５により撮影された撮影画像を、サーバ装置３から受信された道路異常情報に対応する場所の撮影画像として取得する。
【００５８】
異常判定部２１は、画像取得部２０により取得された撮影画像を画像解析し、画像解析した結果に基づいて道路に異常があるか否かを判定する（ステップＳＴ７ａ−２）。
ここで異常があると判定した場合（ステップＳＴ７ａ−３；ＹＥＳ）、異常判定部２１は、サーバ装置３から受信された道路異常情報を報知処理部２２に出力する。
報知処理部２２は、異常判定部２１から入力した道路異常情報を出力装置８に出力して報知する（ステップＳＴ７ａ−４）。
【００５９】
異常がないと判定した場合（ステップＳＴ７ａ−３；ＮＯ）、異常判定部２１は、サーバ装置３から受信された道路異常情報が現在の道路状況に合致していないと判断されるので、この判定結果を通信処理部２３に通知する。
通信処理部２３は、上記通知を受けると、サーバ装置３から受信した上記道路異常情報の削除要求を、無線通信装置４を介してサーバ装置３に送信する（ステップＳＴ７ａ−５）。例えば、道路異常情報における位置情報を含めた削除要求を送信する。
これにより、道路上の落下物が撤去されるなどして現在の道路状況に合致しなくなった道路異常情報を削除するよう、サーバ装置３に要求することができる。
【００６０】
サーバ装置３において、無線通信部３０は、図１３に示すように、車載装置２から削除要求を受け付ける状態となっている。削除要求が受信されなければ（ステップＳＴ１ｄ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ｄの処理が繰り返される。
無線通信部３０によって車載装置２から削除要求が受信されると（ステップＳＴ１ｄ；ＹＥＳ）、情報管理部３１は、この削除要求に対応する道路異常情報を、情報記憶部３２から検索する（ステップＳＴ２ｄ）。例えば、削除要求に含まれる位置情報に対応する道路異常情報を検索する。この後、情報管理部３１は、検索結果の道路異常情報を情報記憶部３２から削除する（ステップＳＴ３ｄ）。
これにより、現在の道路状況に合致していない道路異常情報が情報記憶部３２から削除されて、現在の道路状況に合致した道路異常情報のみを情報記憶部３２に蓄積することができる。
【００６１】
以上のように、実施の形態１に係る車載装置２において、画像取得部２０は、車両１０３が走行している道路を撮影する撮影部５から撮影画像を取得する。異常判定部２１は、画像取得部２０により取得された撮影画像を画像解析し、画像解析した結果に基づいて車両１０３が走行している道路に異常があるか否かを判定し、サーバ装置３から受信された道路異常情報に対応する場所に異常があるか否かについても判定する。報知処理部２２は、異常判定部２１により異常があると判定された場所に対応する道路異常情報を車両搭乗者に報知し、サーバ装置３から受信された道路異常情報のうち、車両１０３の進行方向にある場所に対応する道路異常情報を車両搭乗者に報知する。通信処理部２３は、異常判定部２１により道路に異常があると判定された場合に、異常があると判定された場所に対応する道路異常情報をサーバ装置３に送信し、車両１０３の位置から予め定められた範囲内にある場所に対応する道路異常情報をサーバ装置３から受信して報知処理部２２に出力さらに異常判定部２１により道路異常情報に対応する場所に異常がないと判定された場合に、この場所に対応する道路異常情報の削除要求情報をサーバ装置３に送信する。
このように車両１０３が走行している道路の撮影画像の画像解析結果を用いることで、リアルタイムに道路の異常の有無を判定して車両搭乗者に報知することができる。
また、異常があると判定された場所に対応する道路異常情報をサーバ装置３に送信し、サーバ装置３から受信した道路異常情報を車両搭乗者に報知するので、リアルタイムに得られた道路異常情報を自車両を含む複数の車両との間で共有することが可能である。
さらに、道路異常情報に対応する場所に異常がないと判定されて現在の道路状況に合致しなくなった場所に関する道路異常情報が情報記憶部３２から削除されるので、現在の道路状況に合致する道路異常情報のみを情報記憶部３２に蓄積することができる。
これにより、情報記憶部３２に記憶されている道路異常情報、すなわち、サーバ装置３から車両側に提供される道路異常情報のリアルタイム性を確保することが可能である。
【００６２】
また、実施の形態１に係る車載装置２において、報知処理部２２は、サーバ装置３から受信された道路異常情報に対応する場所に車両１０３が到達する前に、この道路異常情報を車両搭乗者に報知する。このように構成することで、車両１０３が異常場所に到達する前に、この場所に関する道路異常情報を運転者に余裕を持って報知することができる。
【００６３】
さらに、実施の形態１に係る道路異常報知システム１は、図１に示す車載装置２およびサーバ装置３を有することで、上記効果が得られる道路異常報知システムを実現することができる。
【００６４】
実施の形態２．
図１４は、この発明の実施の形態２に係る道路異常報知システム１Ａの構成を示すブロック図である。道路異常報知システム１Ａは、車載装置２Ａとサーバ装置３が連携して、車両が走行している道路に発生した異常を運転者に報知するシステムである。
また、車載装置２Ａは、この発明における道路異常判定装置を具体化した装置であり、例えばナビゲーション装置として実現される。その構成として、画像取得部２０、異常判定部２１、報知処理部２２、通信処理部２３およびナビゲーション処理部２４を備える。
【００６５】
ナビゲーション処理部２４は、現在地から目的地までのルートの探索、探索したルートの案内、地図表示といったナビゲーション処理を実行する構成要素である。
また、ナビゲーション処理部２４は、ルート探索の際に、道路異常情報に対応する場所を回避したルートを探索する。
【００６６】
なお、無線通信装置４がナビゲーション機能を有する携帯通信端末である場合、車載装置２Ａを、この携帯通信端末の１つの機能として実現してもよい。
この場合、例えば、車載装置２Ａの各機能および位置検出部６の機能が、携帯通信端末により実現される。
また、ナビゲーション処理部２４は、サーバ装置３が備える構成要素であってもよい。
この場合、車載装置２Ａは、サーバ装置３のナビゲーション処理部２４によって探索されたルートの案内情報を受信して出力することになる。
【００６７】
また、車載装置２Ａにおける画像取得部２０、異常判定部２１、報知処理部２２および通信処理部２３、ナビゲーション処理部２４の各機能は、実施の形態１と同様に、処理回路により実現される。
【００６８】
次に動作について説明する。
図１５は、実施の形態２に係る車載装置２Ａの具体的な動作を示すフローチャートであり、ルート探索からルート案内が終了するまでの一連の処理を示している。
また、図１６は、実施の形態２におけるサーバ装置３による情報提供処理を示すフローチャートである。
【００６９】
まず、ナビゲーション処理部２４は、目的地までのルートが設定済みか否かを確認する（ステップＳＴ１ｅ）。ルート設定済みである場合（ステップＳＴ１ｅ；ＹＥＳ）、ナビゲーション処理部２４は、ルート案内を開始する（ステップＳＴ２ｅ）。
ルート設定済みでなければ（ステップＳＴ１ｅ；ＮＯ）、ナビゲーション処理部２４はルート設定を行うか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳＴ３ｅ）。
例えば、ナビゲーション処理部２４が、出力装置８のディスプレイに問い合わせ画面を表示させて問い合わせる。
【００７０】
ユーザからルート設定しないことが入力された場合（ステップＳＴ３ｅ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ｅの処理に戻る。
ユーザからルート設定することが入力された場合（ステップＳＴ３ｅ；ＹＥＳ）、ナビゲーション処理部２４は、現在地と目的地の位置情報を含む情報要求をサーバ装置３に送信するよう、通信処理部２３に指示する。
通信処理部２３は、ナビゲーション処理部２４から上記指示を受けると、現在地と目的地の位置情報を含む情報要求を、無線通信装置４を介してサーバ装置３に送信する（ステップＳＴ４ｅ）。
【００７１】
サーバ装置３において、無線通信部３０は、図１６に示すように、車載装置２Ａからの情報要求を受け付ける状態となっている。ここで、情報要求が受信されなければ（ステップＳＴ１ｆ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ｆの処理が繰り返される。
無線通信部３０により車載装置２Ａから情報要求が受信されると（ステップＳＴ１ｆ；ＹＥＳ）、情報管理部３１は、この情報要求から抽出した車両の現在地と目的地の位置情報を含む予め定められた範囲内に対応する道路異常情報を、情報記憶部３２から検索する（ステップＳＴ２ｆ）。無線通信部３０は、情報管理部３１により検索された道路異常情報を、要求元の車載装置２Ａに送信する（ステップＳＴ３ｆ）。
【００７２】
図１５において、車載装置２Ａの通信処理部２３は、情報要求に対応する道路異常情報を受信すると（ステップＳＴ５ｅ；ＹＥＳ）、この道路異常情報をナビゲーション処理部２４に出力する。
ナビゲーション処理部２４は、車両の位置情報、目的地の位置情報、サーバ装置３から受信された道路異常情報および地図情報に基づいて、サーバ装置３から受信された道路異常情報に対応する場所を回避したルートを探索する（ステップＳＴ６ｅ）。
例えば、図１７に示すように、車載装置２Ａを搭載する車両１０３の位置ＰＳ、目的地の位置ＰＧおよび地図情報に基づいてルートＲ１が探索されても、道路異常情報に対応する場所ＰＦ１を通るルートであるため、案内候補から除外される。
この場合、図１８に示すように、道路異常情報に対応する場所ＰＦ１を迂回するルートＲ２が探索されても、道路異常情報に対応する場所ＰＦ２を通るルートであるため、案内候補から除外される。
このように道路異常情報に対応する場所を回避しながらルート探索を行うことにより、道路異常情報に対応する場所を通過しないルートＲ３を探索することができる。
【００７３】
一方、情報要求に対応する道路異常情報が受信されなかった場合（ステップＳＴ５ｅ；ＮＯ）、通信処理部２３は、受信されなかったことをナビゲーション処理部２４に通知する。ナビゲーション処理部２４は、通信処理部２３から上記通知を受けると、車両の位置情報、目的地の位置情報および地図情報に基づいて、道路異常情報を用いずにルート探索を行う（ステップＳＴ７ｅ）。
【００７４】
ナビゲーション処理部２４は、探索結果のルートを設定した後（ステップＳＴ８ｅ）、ステップＳＴ２ｅの処理に移行する。
ルート案内中にユーザからルート変更が要求されると（ステップＳＴ９ｅ；ＹＥＳ）、ナビゲーション処理部２４は、ステップＳＴ４ｅの処理に移行して、前述したルート探索を行う。また、ルート変更が要求されなければ（ステップＳＴ９ｅ；ＮＯ）、ルート案内を継続する。
【００７５】
ルート案内が継続した状態であれば（ステップＳＴ１０ｅ；ＮＯ）、ステップＳＴ９ｅの処理に戻る。
また、ルート案内が終了すれば（ステップＳＴ１０ｅ；ＹＥＳ）、図１５の一連の処理を終了する。
【００７６】
以上のように、実施の形態２に係る車載装置２Ａは、道路異常情報に対応する場所を回避したルートを探索して案内するナビゲーション処理部２４を備える。このように構成することで、異常がある場所が回避されたルートを案内することができる。
【００７７】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１，１Ａ  道路異常報知システム、２，２Ａ  車載装置、３  サーバ装置、４  無線通信装置、５  撮影部、５Ａ，５Ｂ  撮影画像、６  位置検出部、７  地図情報記憶部、８  出力装置、８Ａ，８Ｃ  文字情報、８Ｂ，８Ｃ  音声情報、２０  画像取得部、２１  異常判定部、２２  報知処理部、２３  通信処理部、２４  ナビゲーション処理部、３０  無線通信部、３１  情報管理部、３２  情報記憶部、１００  処理回路、１０１  ＣＰＵ、１０２  メモリ、１０３〜１０５  車両、１０６  管理センタ。
【図１】
2017107429.tif 000003
【図２】
2017107429.tif 000004
【図３】
2017107429.tif 000005
【図４】
2017107429.tif 000006
【図５】
2017107429.tif 000007
【図６】
2017107429.tif 000008
【図７】
2017107429.tif 000009
【図８】
2017107429.tif 000010
【図９】
2017107429.tif 000011
【図１０】
2017107429.tif 000012
【図１１】
2017107429.tif 000013
【図１２】
2017107429.tif 000014
【図１３】
2017107429.tif 000015
【図１４】
2017107429.tif 000016
【図１５】
2017107429.tif 000017
【図１６】
2017107429.tif 000018
【図１７】
2017107429.tif 000019
【図１８】
2017107429.tif 000020