(57)【要約】【課題】進行許可標識が設置された交差点において、必要に応じて進行許可標識が標示する方向に進行可能であることを運転者に対して報知する。【解決手段】運転支援ＥＣＵ１６は、撮像装置１１、ナビゲーション１５等を利用して自車両の進路前方にある交差点に備えられている進行許可標識を認識する。また、撮像装置１１、車両検知センサ１２、通信装置１３等を利用して進行許可標識を備える交差点を通行する他車両の状況を認識する。また、車両情報入力部１４から自車両の動作状態を表す情報を取得する。そして、運転支援ＥＣＵ１６は、認識された他車両の状況と自車両の動作状態とが所定の報知可能条件に適合する場合、当該交差点を自車両が通行する事前のタイミングで進行許可標識に従って進行可能であることを表す運転支援情報を運転者に対して報知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進路前方にある交差点に備えられている交通標識であって、当該交差点における交通信号の指示に関わらず特定方向への車両の進行を許可する進行許可標識を認識する標識認識部（１６，Ｓ１００）と、
前記標識認識部によって認識された進行許可標識を備える交差点を通行する他車両の状況を認識する車両認識部（１６，Ｓ１０４）と、
自車両の動作状態を表す情報を取得する動作状態取得部（１６，Ｓ１０８）と、
前記認識された進行許可標識を備える交差点を自車両が通行する事前において、前記車両認識部により認識された他車両の状況と、前記動作状態取得部により取得された自車両の動作状態とが所定の報知可能条件に適合することを条件に、前記進行許可標識に従って進行可能であることを表す運転支援情報を運転者に対して報知する報知制御部（１６，Ｓ１１８，Ｓ１２０）と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記報知可能条件（Ｓ１０６）として、前記車両認識部により認識された他車両の状況について自車両の進路前方を先行する前記他車両及び自車両がいる道路と交差する側の道路を走行する前記他車両が存在しないという条件を含むように構成されている、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記動作状態取得部は、自車両の動作状態として方向指示器の動作状態を表す情報を取得し、
前記報知可能条件（Ｓ１１０）として、前記動作状態取得部により取得された方向指示器の動作状態について前記進行許可標識が示す方向と前記方向指示器が指示する方向とが一致するという条件を含むように構成されている、
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記動作状態取得部は、自車両の動作状態として自車両の速さを表す情報を取得し、
前記報知可能条件（Ｓ１１２）として、前記動作状態取得部により取得された自車両の速さが閾値以下であるという条件を含むように構成されている、
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両の進路前方にある交差点に備えられている交通信号が停止指示を現示する期間を推定する推定部（１６，Ｓ２００）と、
前記推定部により推定された期間と、自車両の現在地から前記交差点までの距離との関係に基づいて、前記報知可能条件における閾値を調節する調節部（１６，Ｓ２０４）と、
を更に備える請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車両の進路前方にある交差点に備えられている交通信号における自車両に関する指示内容を認識する信号認識部（１６，Ｓ１１４）を更に備え、
前記報知可能条件（Ｓ１１６）として、前記認識された進行許可標識を備える交差点の交通信号が自車両に対して停止指示を現示していることを条件に含むように構成されている、
請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
自車両の進路前方にある交差点に備えられている交通標識であって、当該交差点における交通信号の指示に関わらず特定方向への車両の進行を許可する進行許可標識を認識する標識認識ステップ（Ｓ１００）と、
前記標識認識ステップにおいて認識された進行許可標識を備える交差点を通行する他車両の状況を認識する車両認識ステップ（Ｓ１０４）と、
自車両の動作状態を表す情報を取得する動作状態取得ステップ（Ｓ１０８）と、
前記認識された進行許可標識を備える交差点を自車両が通行する事前において、前記車両認識ステップにおいて認識された他車両の状況と、前記動作状態取得ステップにおいて取得された自車両の動作状態とが所定の報知可能条件に適合することを条件に、前記進行許可標識に従って進行可能であることを表す運転支援情報を運転者に対して報知する報知制御ステップ（Ｓ１１８，Ｓ１２０）と、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路に設けられた交通標識に基づいて運転者に情報を提供する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、カメラにより撮像された画像から交通標識を認識する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６０４０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、交差点に設置される交通標識の１つに、その交差点における交通信号の指示内容に関わらず特定の方向に車両が進行可能であることを標示するものがある。本開示においては、この交通標識を進行許可標識と称する。この進行許可標識の一例として、左側通行の交通規則を有する日本においては、交通信号に関わらず左折できることを標示する「左折可」と呼ばれる交通標識が用いられている。あるいは、右側通行の交通規則を有する地域においては、交通信号に関わらず右折を行うことができる交通標識が用いられることが考えられる。
【０００５】
しかしながら、上述のような進行許可標識が設置された交差点において、進行許可標識が標示している方向と同じ方向に進行する意図があるにもかかわらず、運転者が進行許可標識を見落として交通信号の停止指示に従って車両を停止させてしまう場合がある。このような場合、交差点での交通の妨げとなるという問題がある。
【０００６】
本開示は、進行許可標識が設置された交差点において、必要に応じて進行許可標識が標示する方向に進行可能であることを運転者に対して報知するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一形態である運転支援装置は、標識認識部（１６，Ｓ１００）と、車両認識部（１６，Ｓ１０４）と、動作状態取得部（１６，Ｓ１０８）と、報知制御部（１６，Ｓ１１８，Ｓ１２０）とを備える。なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
標識認識部は、自車両の進路前方にある交差点に備えられている進行許可標識を認識する。車両認識部は、標識認識部によって認識された進行許可標識を備える交差点を通行する他車両の状況を認識する。動作状態取得部は、自車両の動作状態を表す情報を取得する。報知制御部は、進行許可標識を備える交差点を自車両が通行する事前において、認識された他車両の状況と、自車両の動作状態とが所定の報知可能条件に適合することを条件に、進行許可標識に従って進行可能であることを表す運転支援情報を運転者に対して報知する。ここで、報知可能条件とは、前記運転支援情報を報知するか否かを判断するための基準として用いられる所与の条件である。
【０００９】
このような構成によれば、進行許可標識が設置された交差点において、自車両の動作状態や交差点を通行する他車両の状況に基づいて判断される要否に応じて、進行許可標識に従って進行可能であることを運転者に報知できる。これにより、運転者が進行許可標識を見落として無駄に車両を停止させてしまうことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】運転支援システムの構成を表すブロック図。
【図２】報知処理の手順を表すフローチャート。
【図３】進行許可標識の設置された交差点における交通状況の一例を表す図。
【図４】進行許可標識の設置された交差点における交通状況の一例を表す図。
【図５】閾値設定処理の手順を表すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［運転支援装置の構成の説明］
実施形態の運転支援システム１の構成について、図１を参照しながら説明する。この運転支援システム１は、車両に搭載されるシステムである。以下、運転支援システム１を搭載した車両を自車両と称する。図１に例示されるとおり、運転支援システム１は、撮像装置１１と、車両検知センサ１２と、通信装置１３と、車両情報入力部１４と、ナビゲーション装置１５と、運転支援ＥＣＵ１６、情報出力装置１７とを備える。
【００１２】
運転支援システム１は、自車両の前方の交差点において進行許可標識を認識したときに、交差点や自車両の動作状態に応じて、進行許可標識に従って進行可能であることを示す情報を運転者に対して報知する機能を有する。なお、本実施形態では、進行許可標識の一例として、左側通行の交通規則が適用される日本において用いられる「左折可」の交通標識を認識の対象とした事例について説明する。
【００１３】
撮像装置１１は、自車両の前方に向けて設置された撮像装置である。この撮像装置１１は、自車両の前方領域を撮像し、撮像された画像を表すデータを運転支援ＥＣＵ１６に出力する。本実施形態では、交差点に設置された進行許可標識や交通信号機、自車両の前方に存在する他車両を認識するための画像センサとして撮像装置１１を用いることを想定している。
【００１４】
車両検知センサ１２は、自車両の前方の検出対象範囲に存在する対象物の有無や、自車両から対象物までの距離・方向を検知するための対物センサである。この車両検知センサ１２は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、レーザレーダ等により具現化される。本実施形態では、車両検知センサ１２を自車両の前方に存在する他車両を認識するためのセンサとして用いることを想定している。
【００１５】
通信装置１３は、路傍に設置された通信装置や他車両に搭載された通信装置と無線通信を行う無線通信装置である。運転支援ＥＣＵ１６は、通信装置１３を通じて他車両と車車間通信を行い、当該車両が提供する各種情報を取得する。また、運転支援ＥＣＵ１６は、通信装置１３を通じて路傍に設置された通信装置（以下、路側装置という）と路車間通信を行い、自車両の前方の交差点に設置された交通信号機に関する情報である信号機情報を取得する。この信号機情報には、交通信号の灯色の現示期間に関する情報が含まれているものとする。
【００１６】
車両情報入力部１４は、自車両の動作状態を表す各種情報を運転支援ＥＣＵ１６に入力する。本実施形態では、自車両の動作状態を表す情報として、速さ（すなわち、車速）や加速度等の自車両の挙動を計測するセンサによる計測値や、方向指示器の動作状態等を想定している。車両情報入力部１４は、自車両の各機器において計測されたデータを運転支援ＥＣＵ１６に出力する。ナビゲーション装置１５は、図示しないＧＰＳ（すなわち、Global Positioning System）受信機等を用いて検出された現在地と所与の道路地図データとに基づいて目的地までの経路案内を行う、周知のナビゲーションシステムの中核をなす電子制御装置である。
【００１７】
ナビゲーション装置１５が経路案内に利用する道路地図データには、道路に対応するリンクや交差点等の分岐に対応するノードに関する情報が含まれる。また、ノード及びリンクに対応する属性データ、施設データ、交通標識に関するデータ等の各種データが含まれる。本実施形態では、ナビゲーション装置１５から、自車両の現在地を表す情報や、交差点や道路に設置されている交通標識に関する情報を取得する用途を想定している。
【００１８】
運転支援ＥＣＵ（すなわち、Electronic Control Unit）１６は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、入出力インタフェース等を中心に構成された情報処理装置である。運転支援ＥＣＵ１６は、例えば、コンピュータシステムとしての機能が集約されたマイクロコントローラ等により具現化される。運転支援ＥＣＵ１６の機能は、ＣＰＵがＲＯＭや半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。運転支援ＥＣＵ１６の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を論理回路やアナログ回路等を組合せたハードウェアを用いて実現してもよい。なお、運転支援ＥＣＵ１６の構成するマイクロコントローラの数は１つでも複数でもよい。運転支援ＥＣＵ１６は、上述のプログラムに従って、報知処理及び閾値設定処理を実行する。これらの処理についての詳細な説明については後述する。
【００１９】
情報出力装置１７は、運転者に対して情報を報知するための出力装置である。この情報出力装置１７は、例えば、運転者に対して画像情報を表示するための表示装置や、運転者に対して音声により情報を提示する音声出力装置によって具現化される。本実施形態では、前方の交差点に設置されている進行許可標識に従って進行可能であることを表す情報を運転者に対して報知する用途を想定している。
【００２０】
［報知処理の説明］
運転支援ＥＣＵ１６が実行する報知処理の手順について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、例えば、自車両の進路前方にある交差点に所定距離まで接近したときに実行される。
【００２１】
Ｓ１００では、運転支援ＥＣＵ１６は、自車両の進路前方にある交通標識の認識を行う。具体的には、運転支援ＥＣＵ１６は、予め登録されている交通標識のパターンを表す辞書を利用して、撮像装置１１により撮像された画像に写っている交通標識が何であるかを特定する。ここで運転支援ＥＣＵ１６が検出の対象とするのは、進行許可標識の一例である「左折可」の交通標識である。また、運転支援ＥＣＵ１６は、ナビゲーション装置１５から取得される道路地図データに含まれる交通標識に関する情報に基づいて、自車両の進路前方にある交通標識を認識してもよい。
【００２２】
Ｓ１０２では、運転支援ＥＣＵ１６は、「左折可」の交通標識が検出されたか否かを判定する。「左折可」の交通標識が検出されなかった場合（すなわち、Ｓ１０２：ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１６はＳ１２０に進む。一方、「左折可」の交通標識が検出された場合（すなわち、Ｓ１０２：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１６はＳ１０４に進む。
【００２３】
Ｓ１０４では、運転支援ＥＣＵ１６は、自車両の前方に存在する他車両を検出する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１６は、撮像装置１１により撮像された画像や、車両検知センサ１２による検出結果に基づいて、自車両の前方に存在する他車両の位置及び進行方向を特定する。また、通信装置１３による車車間通信を利用して、前方車両から位置及び進行方向を表す情報を取得してもよい。
【００２４】
Ｓ１０６では、運転支援ＥＣＵ１６は、Ｓ１０４において検出された他車両の中に先行車両又は交差車両の少なくとも何れかが存在するか否かを判定する。ここでいう先行車両とは、自車両の進路前方を先行する車両である。また、交差車両とは、自車両の進路前方の交差点において交差する側の道路を走行する車両である。先行車両又は交差車両の少なくとも何れかが存在する場合（すなわち、Ｓ１０６：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１６はＳ１２０に進む。一方、先行車両及び交差車両の何れも存在しない場合（すなわち、Ｓ１０６：ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１６はＳ１０８に進む。
【００２５】
Ｓ１０８では、運転支援ＥＣＵ１６は、車両情報入力部１４から自車両の動作状態を表す自車両情報を取得する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１６は、自車両情報として車速と方向指示器の動作状態を表す情報を取得する。Ｓ１１０では、運転支援ＥＣＵ１６は、Ｓ１０８において取得された自車両情報に基づいて、方向指示器の左折の合図がオンになっているか否かを判定する。方向指示器の左折の合図がオンになっていない場合（すなわち、Ｓ１１０：ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１６はＳ１２０に進む。一方、方向指示器の左折の合図がオンになっている場合（すなわち、Ｓ１１０：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１６はＳ１１２に進む。
【００２６】
Ｓ１１２では、運転支援ＥＣＵ１６は、Ｓ１０８において取得された自車両情報に基づいて、自車両の車速が予め設定されている車速の閾値以下であるか否かを判定する。なお、この判定に用いられる車速の閾値は後述する閾値設定処理において状況に応じて適宜調節できるようになっている。自車両の車速が閾値を越えている場合（すなわち、Ｓ１１２：ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１６はＳ１２０に進む。一方、自車両の車速が閾値以下である場合（すなわち、Ｓ１１２：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１６はＳ１１４に進む。
【００２７】
Ｓ１１４では、運転支援ＥＣＵ１６は、自車両の前方の交差点に設置されている交通信号機が現示している自車両に関する指示内容（すなわち、灯色）を認識する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１６は、撮像装置１１により撮像された画像に写っている交通信号機の画像部分を特定し、最も明るい灯色を自車両に関する指示内容として認識する。また、通信装置１３による路車間通信を利用して路側装置から当該交通信号機に関する信号機情報を取得し、現示されている指示内容を把握してもよい。
【００２８】
Ｓ１１６では、運転支援ＥＣＵ１６は、Ｓ１１４における認識結果に基づいて、自車両側に停止指示（例えば、赤又は黄）が現示されているか否かを判定する。自車両側に停止指示が現示されていない場合（すなわち、Ｓ１１６：ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１６はＳ１２０に進む。一方、自車両側に停止指示が現示されている場合（すなわち、Ｓ１１６：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１６はＳ１１８に進む。
【００２９】
Ｓ１１８では、運転支援ＥＣＵ１６は、「左折可」の交通標識に従って左折できることを表す運転支援情報を、自車両が交差点を通行する事前のタイミングで情報出力装置１７を通じて運転者に報知する。一方、Ｓ１０２，Ｓ１００，Ｓ１１２，Ｓ１１６の何れかにおいて否定判定をした場合、又はＳ１０６において肯定判定をした場合に進むＳ１２０では、運転支援ＥＣＵ１６は、「左折可」の交通標識に従って左折できることを表す運転支援情報を報知しない。
【００３０】
ここで、「左折可」の交通標識が設置された交差点を自車両が通行するときの具体的な制御例について、図３，４を参照しながら説明する。
図３において、符号３０は、交差点に設置された「左折可」の交通標識である。符号４０は、交差点に設置された交通信号機であり、「左折可」の交通標識が設置された側の道路に対して停止指示を現示している状況を表している。符号Ａは、「左折可」の交通標識３０が設置された交差点の手前において、左折の合図を出して当該交差点を左折しようとしている自車両である。
【００３１】
この状況においては、自車両Ａは、交通信号機４０が現示している停止指示に関わらず左折を行うことができる。しかしながら、この交差点において、自車両Ａが通行している道路と交差する側の道路を通行する交差車両Ｂが存在する。したがって、この状況では運転支援ＥＣＵ１６は、「左折可」の交通標識に従って左折できることを表す運転支援情報を報知しない。
【００３２】
また、図４において、符号３０は、交差点に設置された「左折可」の交通標識である。符号４０は、交差点に設置された交通信号機であり、「左折可」の交通標識が設置された側の道路に対して停止指示を現示している状況を表している。符号Ａは、「左折可」の交通標識３０が設置された交差点の手前において、左折の合図を出して当該交差点を左折しようとしている自車両である。
【００３３】
この状況においては、自車両Ａは、交通信号機４０が現示している停止指示に関わらず左折を行うことができる。しかしながら、自車両Ａの進路前方に先行車両Ｃが存在する。したがって、この状況では運転支援ＥＣＵ１６は、「左折可」の交通標識に従って左折できることを表す運転支援情報を報知しない。
【００３４】
［閾値設定処理の説明］
運転支援ＥＣＵ１６が実行する閾値設定処理の手順について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、例えば、自車両の進路前方にある交差点に所定距離まで接近したときに実行される。
【００３５】
Ｓ２００では、運転支援ＥＣＵ１６は、自車両の前方の交差点に設置された交通信号機の現示期間を表す情報を取得する。具体的には、通信装置１３による路車間通信を利用して、路側装置から当該交通信号機の信号サイクルにおける各灯色の現示期間を表す信号機情報を取得することが考えられる。そして、運転支援ＥＣＵ１６は、取得した信号機情報に基づいて、当該交通信号が停止指示を現示する直近の期間を推定する。
【００３６】
Ｓ２０２では、運転支援ＥＣＵ１６は、ナビゲーション装置１５から自車両の現在地を表す情報を取得する。Ｓ２０４では、運転支援ＥＣＵ１６は、Ｓ２００及びＳ２０２それぞれにおいて取得された情報に基づいて、報知処理のＳ１１２において用いられる速度の閾値を設定する。例えば、運転支援ＥＣＵ１６は、自車両の現在地から交差点までの距離と、前方の交差点に設置された交通信号機が停止指示を現示する期間との関係から、停止指示が現示されている期間に自車両が交差点に到達可能な車速の上限値を算出する。そして、算出された車速の上限値を、報知処理のＳ１１２において用いられる速度の閾値に設定することが考えられる。
【００３７】
［効果］
実施形態の運転支援システム１によれば、以下の効果を奏する。
例えば、日本における「左折可」のような進行許可標識が設置された交差点において、自車両の動作状態や交差点での他車両の状況に基づいて判断される要否に応じて、進行許可標識に従って進行可能であることを運転者に報知できる。これにより、運転者が進行許可標識を見落として無駄に車両を停止させてしまうことを抑制できる。
【００３８】
また、報知可能条件として、交差点での先行車両や交差車両の有無、方向指示器の動作状態、自車両の車速等を判定することで、進行許可標識に関する運転支援情報を報知するのに適した状況を的確に判断できる。また、進行許可標識に従って進行するのに適さない交通状況や、運転者にとって運転支援情報が不要な状況において、無駄に運転支援情報が報知されることを抑制できる。
【００３９】
［特許請求の範囲に記載の構成との対応］
実施形態の各構成と、特許請求の範囲に記載の構成との対応は次のとおりである。運転支援ＥＣＵ１６が実行するＳ１００が、標識認識部としての処理に相当する。運転支援ＥＣＵ１６が実行するＳ１０４が、車両認識部としての処理に相当する。運転支援ＥＣＵ１６が実行するＳ１０８が、動作状態取得部としての処理に相当する。運転支援ＥＣＵ１６が実行するＳ１１４が、信号認識部としての処理に相当する。運転支援ＥＣＵ１６が実行するＳ１０６，Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６，Ｓ１１８，Ｓ１２０が、としての処理に相当する。運転支援ＥＣＵ１６が実行するＳ２００が、推定部としての処理に相当する。運転支援ＥＣＵ１６が実行するＳ２０４が、調節部としての処理に相当する。
【００４０】
［変形例］
上述の実施形態においては、左側通行の交通規則が適用される地域における進行許可標識の一例として、「左折可」の交通標識に関する運転支援情報を報知する事例について説明した。これとは別に、右側通行の交通規制が適用される地域においては、進行許可標識の一例として、信号に関わらず右折できることを標示する交通標識に関する運転支援情報を報知する構成であってもよい。
【００４１】
なお、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００４２】
上述した運転支援ＥＣＵ１６としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００４３】
１…運転支援システム、１１…撮像装置、１２…車両検知センサ、１３…通信装置、１４…車両情報入力部、１５…ナビゲーション装置、１６…運転支援ＥＣＵ、１７…情報出力装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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