(57)【要約】【課題】自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせる技術を提供する。【解決手段】表示制御装置５０は、タイヤの切れ角とステアリングホイール１０の舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両１００に搭載可能である。第１取得部６０は、タイヤの切れ角の情報を取得する。表示制御部７０は、第１取得部６０において取得したタイヤの切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイール１０の想定舵角を表示させる。表示制御部７０は、ステアリングホイール１０の想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイール１０の舵角も表示させる。【選択図】図２
2017052333.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
タイヤの切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置であって、
前記タイヤの切れ角の情報を取得する取得部と、
前記取得部において取得した前記タイヤの切れ角の情報に対して想定される前記ステアリングホイールの想定舵角を表示させる表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、前記ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、前記ステアリングホイールの舵角も表示させることを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記ステアリングホイールの舵角と、前記ステアリングホイールの想定舵角とを１つの表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記ステアリングホイールの想定舵角を表示部に表示させるとともに、前記ステアリングホイールの舵角を示すための発光部であって、かつ前記ステアリングホイールに設けられた発光部を点灯させることを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記ステアリングホイールのリム部に沿って設けられた発光帯のうち、前記ステアリングホイールの想定舵角と前記ステアリングホイールの舵角との差異に対応した部分を点灯させるとともに、前記ステアリングホイールの舵角を示すための発光部であって、かつ前記ステアリングホイールに設けられた発光部を点灯させることを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載の表示制御装置と、
前記車両に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力した場合、前記表示制御装置に対して、前記ステアリングホイールの想定舵角と前記ステアリングホイールの舵角の表示を指示する入力部と、
前記表示制御装置によって表示されている前記ステアリングホイールの想定舵角と前記ステアリングホイールの舵角とが一致した場合に、前記車両に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定する決定部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
前記表示制御装置は、前記入力部に切替指示が未入力である場合、前記ステアリングホイールの想定舵角を表示させ、前記入力部に切替指示が入力された場合、前記ステアリングホイールの想定舵角と前記ステアリングホイールの舵角とを表示させることを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
タイヤの切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置における表示制御方法であって、
前記タイヤの切れ角の情報を取得するステップと、
取得した前記タイヤの切れ角の情報に対して想定される前記ステアリングホイールの想定舵角を表示させるステップとを備え、
前記表示させるステップは、前記ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、前記ステアリングホイールの舵角も表示させることを特徴とする表示制御方法。
【請求項８】
タイヤの切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置であるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記タイヤの切れ角の情報を取得するステップと、
取得した前記タイヤの切れ角の情報に対して想定される前記ステアリングホイールの想定舵角を表示させるステップとを備え、
前記表示させるステップは、前記ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、前記ステアリングホイールの舵角も表示させることをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御技術、特に自動操舵モードの場合に情報を表示する表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転車両制御装置では、例えば、運転者が運転操作（オーバーライド）した場合に、自動運転が手動運転に切り替えられる。このような自動運転車両制御装置において、通常、自動運転中であるか否かを車内にいる者へ報知することはなされていない。車両が自動運転中であることを運転者に視認させるために、車両に実装されるステアリングホイールの全周のうち、少なくとも一部の領域に設置された発光素子が発光される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６９６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動操舵モードの場合にステアリングホイールが回転しないタイプの自動運転システムがある。そのような自動運転システムにおいて、ステアリングホイールに設置された発光素子を発光させても、手動操舵モードに切り替えた場合にステアリングホイールが現在どれくらい回っている状態であるのか運転者には分からない。一方、自動操舵モードから手動操舵モードへのシームレスな切替を実現するためには、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を実現しておくことが望ましい。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の表示制御装置は、タイヤの切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置であって、タイヤの切れ角の情報を取得する取得部と、取得部において取得したタイヤの切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させる表示制御部とを備える。表示制御部は、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。
【０００７】
本発明の別の態様は、表示制御方法である。この方法は、タイヤの切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置における表示制御方法であって、タイヤの切れ角の情報を取得するステップと、取得したタイヤの切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させるステップとを備える。表示させるステップは、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１（ａ）−（ｃ）は、本発明の実施例１に係る車両の室内の構成を示す図である。
【図２】図１（ａ）−（ｃ）の車両の構成を示す図である。
【図３】図３（ａ）−（ｄ）は、図２の車両による動作概要を示す図である。
【図４】図４（ａ）−（ｆ）は、図２の車両による別の動作概要を示す図である。
【図５】図２の車両による切替手順を示すフローチャートである。
【図６】図６（ａ）−（ｃ）は、本発明の実施例２に係る車両の室内の構成を示す図である。
【図７】図６（ａ）−（ｃ）の車両の構成を示す図である。
【図８】図８（ａ）−（ｄ）は、図７の車両による動作概要を示す図である。
【図９】図７の車両による切替手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０（ａ）−（ｃ）は、本発明の実施例３に係る車両の室内の構成を示す図である。
【図１１】図１０（ａ）−（ｃ）の車両の構成を示す図である。
【図１２】図１２（ａ）−（ｄ）は、図１１の車両による動作概要を示す図である。
【図１３】図１３（ａ）−（ｄ）は、図１１の車両による別の動作概要を示す図である。
【図１４】図１１の車両による切替手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施例１）
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例１は、自動操舵モードにおいてステアリングホイールが回動しない車両における表示制御装置に関する。ここでは、手動操舵モードの切替前の自動操舵モードにおいて、タイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を運転者に知らせることを目的とする。本実施例に係る表示制御装置は、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替が指示された場合に、現在の車両のタイヤの切れ角から想定されるステアリングホイールの舵角（以下、「想定舵角」という）と、現在のステアリングホイールの舵角とを対比して表示する。
【００１２】
具体的に説明すると、表示制御装置は、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）にステアリングホイールの画像（以下、「第１ステアリングホイール」という）を表示させる。第１ステアリングホイールでは、想定舵角に対応した部分が想定舵角ポインタとして赤色で示される。また、表示制御装置は、第１ステアリングホイールの内側に、別のステアリングホイールの画像（以下、「第２ステアリングホイール」という）を表示させる。第２ステアリングホイールでは、現在のステアリングホイールの舵角に対応した部分が舵角ポインタとして赤色で示される。つまり、２つ並んだステアリングホイールの画像の内側において、現在のステアリングホイールの角度が表示され、外側において、自動運転による角度が表示される。運転者は、ＨＵＤに表示された舵角ポインタの角度が、想定舵角ポインタの角度に合うようにステアリングホイールを回転させる。両者の角度が合った場合に、手動操舵モードへの切替が決定される。
【００１３】
図１（ａ）−（ｃ）は、本発明の実施例１に係る車両１００の室内の構成を示す。図１（ａ）は、手動操舵モードの場合における車両１００の車内の構成を示す。これは、運転席から車両１００の前方を見た場合に相当する。図示のごとく、ステアリングホイール１０よりも前方にフロントガラス１２が配置される。この場合において、フロントガラス１２には、ＨＵＤによる表示がなされていない。
【００１４】
図１（ｂ）は、自動操舵モードの場合における車両１００の車内の構成を示す。ここでも、図１（ａ）と同様に、ステアリングホイール１０、フロントガラス１２が配置される。この場合において、フロントガラス１２には、第１ステアリングホイール１４がＨＵＤにより表示される。第１ステアリングホイール１４は、円弧形状を有し、例えば、ステアリングホイール１０のリブ部と同様に黒色あるいはグレー色で示される。また、第１ステアリングホイール１４には、想定舵角ポインタ１６が示される。想定舵角ポインタ１６は、第１ステアリングホイール１４中において想定舵角に対応した位置に示される。前述のごとく、想定舵角ポインタ１６は赤色で示されるが、第１ステアリングホイール１４において運転者に注意喚起を促せるような色であれば、赤色でなくてもよい。なお、想定舵角を表示する方法として、ポインタに限定されず、想定舵角を強調する表示方法であればマークでも文字でもよい。
【００１５】
図１（ｃ）は、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替が指示された場合（以下、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替が指示されてから手動操舵モードに切替わるまでの過程を「切替モード」という）における車両１００の車内の構成を示す。ここでも、図１（ａ）−（ｂ）と同様に、ステアリングホイール１０、フロントガラス１２が配置される。この場合において、フロントガラス１２には、第１ステアリングホイール１４の内側に第２ステアリングホイール１８もＨＵＤにより表示される。第２ステアリングホイール１８は、第１ステアリングホイール１４と同心の円弧形状を有するが、その径は、第１ステアリングホイール１４の径よりも小さい。また、第２ステアリングホイール１８は、第１ステアリングホイール１４と同色あるいは同系色で示される。さらに、第２ステアリングホイール１８には、舵角ポインタ２０が示される。舵角ポインタ２０は、第２ステアリングホイール１８中において、ステアリングホイール１０の実際の舵角に対応した位置に示される。舵角ポインタ２０の色は、想定舵角ポインタ１６の色と同様に示される。このような構成において、運転者は、舵角ポインタ２０と想定舵角ポインタ１６とが径方向に並ぶように、ステアリングホイール１０を回転させる。
【００１６】
図２は、車両１００の構成を示し、特に、自動運転に関連する構成を示す。車両１００は、車両制御装置３０、自動運転制御装置３２、ＵＩ部３４、モード切替スイッチ３６、運転操作部３８を含む。車両制御装置３０は、Ｉ／Ｏ部４２、処理部４４を含み、処理部４４は、表示制御装置５０、入力部５２、決定部５４、切替制御部５６を含む。表示制御装置５０は、第１取得部６０、第１生成部６２、受付部６４、第２取得部６６、第２生成部６８、表示制御部７０を含む。自動運転制御装置３２は、Ｉ／Ｏ部４６、処理部４８を含む。ＵＩ部３４は、表示部４０を含み、運転操作部３８は、ステアリングホイール１０を含む。
【００１７】
表示部４０は、運転者向けの情報を視覚的に知らせるものであり、フロントガラス１２に画像を表示するＨＵＤである。表示部４０による表示の一例が、図１（ｂ）−（ｃ）に示される。なお、表示部４０は、カーナビゲーション装置またはディスプレイオーディオ装置のディスプレイであってもよいし、ダッシュボード上に設置され、後述の車両制御装置３０と連系して動作するスマートフォンやタブレットのディスプレイであってもよい。
【００１８】
ステアリングホイール１０は車両１００を操舵するための操作部である。手動操舵モードにおいて、運転者によりステアリングホイール１０が回転されると、ステアリングアクチュエータを介して、車両１００のタイヤの切れ角が変化する。車両１００のタイヤの切れ角の変化によって、車両１００の進行方向が制御される。ステアリングアクチュエータは、図示しないステアリングＥＣＵ(Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ)により電子制御が可能である。なお、自動操舵モードでは、タイヤの切れ角とステアリングホイール１０の舵角とが非連動になる。つまり、その場合において、タイヤの切れ角が変化しても、ステアリングホイール１０は連動した回転はしない若しくは全く回転しない。
【００１９】
モード切替スイッチ３６は運転者により操作されるスイッチであり、自動操舵モードと手動操舵モードを切り替えるためのスイッチである。モード切替スイッチ３６からの切替信号は信号線を介して車両制御装置３０に伝達される。なお、モード切替スイッチ３６を設けずに、運転操作部３８に対する特定の操作によりモード切替を可能とする構成であってもよい。例えば自動操舵モード中に、ステアリングホイール１０を特定の方向に所定量以上回転させる操作を、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替操作としてもよい。
【００２０】
自動運転制御装置３２は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラである。処理部４８の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。Ｉ／Ｏ部４６は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。
【００２１】
車両制御装置３０は、車両１００と運転者との間のインタフェース機能と運転モードの決定機能を実行するためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）コントローラである。処理部４４は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。Ｉ／Ｏ部４２は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。車両制御装置３０と自動運転制御装置３２との間は直接、信号線で接続される。なお、これらはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して接続されてもよい。また、車両制御装置３０と自動運転制御装置３２を統合して１つのコントローラとされてもよい。
【００２２】
車両制御装置３０とステアリングＥＣＵとの間は、ＣＡＮや専用線等の有線通信で接続される。ステアリングＥＣＵは、ステアリングホイール１０の状態を示す状態信号を車両制御装置３０に送信する。また、自動運転制御装置３２とステアリングＥＣＵとの間も、ＣＡＮや専用線等の有線通信で接続される（図示せず）。自動操舵モードにおいて、ステアリングＥＣＵは、自動運転制御装置３２から供給される制御信号に応じてステアリングアクチュエータを駆動する。手動操舵モードにおいては、ステアリングホイール１０からステアリングアクチュエータに直接機械的に指示が伝達される構成であってもよいし、ステアリングＥＣＵを介した電子制御が介在する構成であってもよい。
【００２３】
以下では、これまで説明した構成をもとに、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えるため処理、特に図１（ｂ）−（ｃ）のような表示を行うための処理について説明する。運転者が、モード切替スイッチ３６を操作して自動操舵モードの実行を指示すると、モード切替スイッチ３６は、指示信号をＩ／Ｏ部４２に出力する。Ｉ／Ｏ部４２は、入力した指示信号を自動運転制御装置３２に出力することによって、自動運転制御装置３２は、自動操舵モードを実行する。また、Ｉ／Ｏ部４２は、指示信号を入力部５２に出力し、入力部５２は、指示信号を受付部６４に出力する。受付部６４は、指示信号を入力すると、表示制御部７０に対して、自動操舵モードにおける表示を指示する。これは、図１（ｂ）のような表示を指示することに相当する。
【００２４】
自動操舵モードである場合、自動運転制御装置３２は、タイヤの切れ角の情報を取得する。この取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。自動運転制御装置３２は、タイヤの切れ角の情報をＩ／Ｏ部４２に出力する。Ｉ／Ｏ部４２は、タイヤの切れ角の情報を入力すると、当該情報を決定部５４、第１取得部６０に出力する。第１取得部６０は、Ｉ／Ｏ部４２から、タイヤの切れ角の情報を取得する。なお、自動運転制御装置３２における自動操舵モードの制御によってタイヤの切れ角は、逐次変化しているので、第１取得部６０は、タイヤの切れ角の情報を順次取得する。第１取得部６０は、タイヤの切れ角の情報を第１生成部６２に出力する。
【００２５】
第１生成部６２は、第１取得部６０から、タイヤの切れ角の情報を入力する。第１生成部６２は、タイヤの切れ角と想定舵角との対応が示されたテーブルを記憶しており、当該テーブルを参照しながら、入力したタイヤの切れ角の情報に対応した想定舵角を取得する。また、第１生成部６２は、図１（ｂ）のごとく、第１ステアリングホイール１４中に想定舵角ポインタ１６が示された画像を生成する。その際、想定舵角ポインタ１６は、取得した想定舵角に対応した位置に配置される。ここでは、第１生成部６２での処理を詳細に説明するために、図３（ａ）−（ｄ）を使用する。
【００２６】
図３（ａ）−（ｄ）は、車両１００による動作概要を示し、特に、図３（ａ）は車両１００におけるタイヤ１１０の方向、つまり切れ角を示す。図示のごとく、タイヤ１１０の切れ角は、車両１００が直進する方向を「０°」とする。図３（ｂ）は、図３（ａ）の場合において生成される画像を示す。なお、ここでは説明を明瞭にするために、表示部４０によって、フロントガラス１２に表示された画像を示す。フロントガラス１２の固定位置に、第１ステアリングホイール１４が配置される。また、第１ステアリングホイール１４における中央頂点部分が、タイヤ１１０の切れ角「０°」に対応した想定舵角「０°」に対応し、その部分に想定舵角ポインタ１６が示される。
【００２７】
図３（ｂ）は、タイヤ１１０の切れ角が直進方向から「右方向にＡ°」である場合を示す。なお、図３（ｂ）とはタイヤ１１０の方向が逆方向を向いている場合、タイヤ１１０の切れ角は、「左方向にＢ°」というように示される。図３（ｄ）は、図３（ｂ）の場合において生成される画像を示し、ここでもフロントガラス１２に表示された画像を示す。図３（ｂ）の想定舵角「０°」の方向から「右方向にＣ°」傾いた位置に、想定舵角ポインタ１６が示される。つまり、直進時に第１ステアリングホイール１４の中央頂部が、想定舵角ポインタ１６による赤色で示され、ステアリングホイール１０の想定舵角が変化すれば、その角度分だけ、想定舵角ポインタ１６の赤色の位置が、第１ステアリングホイール１４上で回転する。
【００２８】
また、タイヤ１１０の切れ角が直進方向から「左方向にＢ°」曲げられると、想定舵角ポインタ１６が、想定舵角「０°」の方向から「左方向にＤ°」傾いた位置に示される。なお、前述のテーブルにおいて、タイヤ１１０の切れ角の「右方向にＡ°」と、想定舵角の「右方向にＣ°」とが対応付けられている。また、当該テーブルでは、タイヤ１１０の切れ角の「左方向にＢ°」と、想定舵角の「左方向にＤ°」も対応付けられている。図２に戻る。第１生成部６２は、生成した画像を表示制御部７０に出力する。
【００２９】
表示制御部７０は、第１生成部６２からの画像を入力する。また、表示制御部７０は、前述のごとく、受付部６４から、自動操舵モードにおける表示の指示を受けつける。その場合、つまり入力部５２に切替指示が未入力である自動操舵モードの場合、表示制御部７０は、第１生成部６２からの画像をＩ／Ｏ部４２経由で表示部４０に表示させる。つまり、表示制御部７０は、第１ステアリングホイール１４、想定舵角ポインタ１６をＨＵＤにてフロントガラス１２に表示させる。これは、ステアリングホイール１０の想定舵角を表示させることに相当する。
【００３０】
このような状況下において、運転者が、モード切替スイッチ３６を操作して、車両１００に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力すると、モード切替スイッチ３６は、切替指示をＩ／Ｏ部４２に出力する。Ｉ／Ｏ部４２が切替指示を入力部５２に出力することによって、入力部５２は、切替指示を入力する。入力部５２は、切替指示を受付部６４、決定部５４に出力し、受付部６４は、切替モードの表示を表示制御部７０に指示する。これは、図１（ｃ）のような表示を指示することに相当する。
【００３１】
切替モードにおいても、第１取得部６０、第１生成部６２は、これまでと同様の処理を実行することによって、第１ステアリングホイール１４、想定舵角ポインタ１６が示された画像を生成する。一方、切替モードにおいて、ステアリングホイール１０は、そのときの舵角に関する情報をＩ／Ｏ部４２に出力する。なお、切替モードにおいても、自動運転制御装置３２では自動操舵モードのままであるので、ステアリングホイール１０を回転させても、タイヤ１１０の切れ角は変化しない。Ｉ／Ｏ部４２は、ステアリングホイール１０から、舵角の情報を入力すると、舵角の情報を決定部５４、第２取得部６６に出力する。第２取得部６６は、Ｉ／Ｏ部４２から、舵角の情報を取得する。なお、運転者によるステアリングホイール１０の回転によって、舵角は逐次変化しているので、第２取得部６６は、舵角の情報を順次取得する。第２取得部６６は、舵角の情報を第２生成部６８に出力する。
【００３２】
第２生成部６８は、第２取得部６６から、舵角の情報を入力する。第２生成部６８は、図１（ｃ）のごとく、第２ステアリングホイール１８中に舵角ポインタ２０が示された画像を生成する。その際、舵角ポインタ２０は、入力した舵角に対応した位置に配置される。ここでは、第２生成部６８での処理を詳細に説明するために、図４（ａ）−（ｆ）を使用する。
【００３３】
図４（ａ）−（ｆ）は、車両１００による別の動作概要を示し、特に、図４（ａ）は車両１００におけるタイヤ１１０の方向、つまり切れ角を示す。これは、図３（ｃ）と同様であるので、ここでは説明を省略する。図４（ｂ）は、図４（ａ）の状況におけるステアリングホイール１０を示す。図示のごとく、ステアリングホイール１０は、車両１００が直進する方向を向いており、このときの舵角は「０°」である。そのため、この状況において、ステアリングホイール１０の舵角とタイヤ１１０の切れ角は対応していないといえる。
【００３４】
図４（ｃ）は、図４（ａ）−（ｂ）の場合において生成される画像を示す。なお、ここでは説明を明瞭にするために、表示部４０によって、フロントガラス１２に表示された画像を示すとともに、第１生成部６２により生成された画像と、第２生成部６８により生成された画像とを合成した画像を示す。第１ステアリングホイール１４と想定舵角ポインタ１６が、第１生成部６２により生成された画像であり、図３（ｄ）と同様に示される。一方、第１ステアリングホイール１４の円弧の内側であるフロントガラス１２の固定位置に、第２ステアリングホイール１８が配置される。また、想定舵角ポインタ１６における中央頂点部分が、ステアリングホイール１０の舵角「０°」に対応し、その部分に舵角ポインタ２０が示される。このような状況において、第１ステアリングホイール１４および第２ステアリングホイール１８の径方向に、想定舵角ポインタ１６と舵角ポインタ２０とが並んでいない。
【００３５】
図４（ｄ）は、図４（ａ）に続く状況におけるタイヤ１１０の切れ角を示す。ここでは、説明を明瞭にするために、図４（ａ）と同一であるとする。図４（ｅ）は、図４（ｄ）の状況におけるステアリングホイール１０を示す。ステアリングホイール１０は、舵角「０°」の方向から「右方向にＣ°」傾いた舵角を示す。図４（ｆ）は、図４（ｄ）−（ｅ）の場合において生成される画像を示す。図４（ｃ）の舵角「０°」の方向から「右方向にＣ°」傾いた位置に、舵角ポインタ２０が示される。このような状況において、第１ステアリングホイール１４および第２ステアリングホイール１８の径方向に、想定舵角ポインタ１６と舵角ポインタ２０とが並んでいる。図２に戻る。第２生成部６８は、生成した画像を表示制御部７０に出力する。
【００３６】
表示制御部７０は、第１生成部６２からの画像を入力するとともに、第２生成部６８からの画像を入力する。また、表示制御部７０は、前述のごとく、受付部６４から、切替モードにおける表示の指示を受けつける。その場合、つまり入力部５２に切替指示が入力された場合、表示制御部７０は、入力した画像を合成することによって、ステアリングホイール１０の想定舵角とステアリングホイール１０の舵角とを表示させるための画像を生成する。これは、図１（ｃ）、図４（ｃ）、図４（ｆ）の画像を生成することに相当する。表示制御部７０は、合成した画像をＩ／Ｏ部４２経由で表示部４０に表示させる。つまり、表示制御部７０は、第１ステアリングホイール１４における想定舵角ポインタ１６と、第２ステアリングホイール１８における舵角ポインタ２０とを１つの表示部４０に表示させる。これは、想定舵角ポインタ１６の同一視野内に、舵角ポインタ２０も表示させることに相当する。
【００３７】
決定部５４は、Ｉ／Ｏ部４２を介して自動運転制御装置３２からのタイヤ１１０の切れ角の情報を入力するとともに、Ｉ／Ｏ部４２を介してステアリングホイール１０からの舵角の情報を入力する。決定部５４は、入力部５２からの切替指示を入力した場合、タイヤ１１０の切れ角の情報に対応した想定舵角を取得する。これには、第１生成部６２と同様のテーブルが使用されればよい。また、決定部５４は、想定舵角と舵角とを比較する。両者が一致した場合、決定部５４は、車両１００に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定する。なお、決定部５４における想定舵角と舵角は、表示制御装置５０における想定舵角と舵角と同一であるので、両者が一致した場合は、表示制御装置５０によって表示されているステアリングホイール１０の想定舵角と舵角とが一致した場合に相当する。決定部５４は、切替の決定を切替制御部５６に通知する。切替制御部５６は、決定部５４からの通知を受けつけると、Ｉ／Ｏ部４２を介して、自動運転制御装置３２に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を指示する。その後、車両１００では、手動操舵モードが実行される。
【００３８】
以上の構成による車両１００の動作を説明する。図５は、車両１００による切替手順を示すフローチャートである。自動操舵モードである場合（Ｓ１０のＹ）、第１取得部６０は、タイヤ１１０の切れ角の情報を取得する（Ｓ１２）。第１生成部６２は、タイヤ１１０の切れ角の情報からステアリングホイール１０の想定舵角を算出する（Ｓ１４）。表示制御部７０は、ステアリングホイール１０の想定舵角をＨＵＤに表示させる（Ｓ１６）。モード切替スイッチ３６が押し下げられれば（Ｓ１８のＹ）、第２取得部６６は、現在のステアリングホイール１０の舵角を取得する（Ｓ２０）。表示制御部７０は、現在のステアリングホイール１０の舵角をＨＵＤに表示させる（Ｓ２２）。
【００３９】
ステアリングホイール１０の想定舵角と、現在のステアリングホイール１０の舵角の変化が一致した場合（Ｓ２４のＹ）、決定部５４は、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えることを決定する（Ｓ２６）。ステアリングホイール１０の想定舵角と、現在のステアリングホイール１０の舵角の変化が一致しない場合（Ｓ２４のＮ）、ステップ２０に戻る。自動操舵モードでない場合（Ｓ１０のＮ）、ステップ１２からステップ２６がスキップされる。モード切替スイッチ３６が押し下げられない場合（Ｓ１８のＮ）、ステップ２０からステップ２６がスキップされる。
【００４０】
本実施例によれば、想定舵角ポインタの同一視野内に、舵角ポインタも表示させるので、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。また、想定舵角ポインタと舵角ポインタとをまとめてＨＵＤから表示させるので、両方の確認を容易にできる。また、想定舵角ポインタと舵角ポインタとが一致した場合に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定するので、シームレスな切替を実現できる。また、想定舵角ポインタと舵角ポインタとを対応付けて表示するので、手動操舵モードへの切替の際にどれだけステアリングホイールを回転させればスムーズに切り替えられるかを分かりやすくできる。また、切替指示が入力されているか否かに応じて表示内容を変更するので、状況に応じた表示を実現できる。
【００４１】
（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２も、実施例１と同様に、自動操舵モードにおいてステアリングホイールが回動しない車両における表示制御装置に関する。また、実施例２でも、手動操舵モードの切替前の自動操舵モードにおいて、タイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を運転者に知らせることを目的とする。実施例１では、想定舵角と舵角とをＨＵＤにて表示させている。一方、実施例２では、これらの表示が実施例１と異なる。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。
【００４２】
図６（ａ）−（ｃ）は、本発明の実施例２に係る車両１００の室内の構成を示す。図６（ａ）は、手動操舵モードの場合における車両１００の車内の構成を示す。これは、図１（ａ）と同様に、運転席から車両１００の前方を見た場合に相当する。図示のごとく、ステアリングホイール１０よりも前方にフロントガラス１２が配置される。この場合において、フロントガラス１２には、ＨＵＤによる表示がなされていない。また、ステアリングホイール１０を直進方向に向けた場合の中央頂点部分に、発光部２２が取り付けられる。発光部２２は、手動操舵モードにおいて消灯している。
【００４３】
図６（ｂ）は、自動操舵モードの場合における車両１００の車内の構成を示す。ここでは、図１（ｂ）と同様に、フロントガラス１２に、第１ステアリングホイール１４がＨＵＤにより表示されており、第１ステアリングホイール１４に想定舵角ポインタ１６が示される。また、発光部２２は、図６（ａ）と同様に消灯している。
【００４４】
図６（ｃ）は、切替モードにおける車両１００の車内の構成を示す。ここでも、図６（ｂ）と同様に、フロントガラス１２に、第１ステアリングホイール１４がＨＵＤにより表示されており、第１ステアリングホイール１４に想定舵角ポインタ１６が示される。一方、発光部２２が点灯されている。ステアリングホイール１０の回転にしてしたがって、発光部２２も回転する。ここで、ステアリングホイール１０の回転角度と発光部２２の回転角度は、同一である。そのため、点灯した発光部２２は、前述の舵角ポインタ２０と同様に、ステアリングホイール１０の舵角を示すといえる。このような構成において、運転者は、発光部２２と想定舵角ポインタ１６とが径方向に並ぶように、ステアリングホイール１０を回転させる。
【００４５】
図７は、車両１００の構成を示し、特に、自動運転に関連する構成を示す。車両１００は、車両制御装置３０、自動運転制御装置３２、ＵＩ部３４、モード切替スイッチ３６、運転操作部３８を含む。車両制御装置３０は、Ｉ／Ｏ部４２、処理部４４を含み、処理部４４は、表示制御装置５０、入力部５２、決定部５４、切替制御部５６を含む。表示制御装置５０は、取得部８０、生成部８２、受付部６４、表示制御部７０を含む。自動運転制御装置３２は、Ｉ／Ｏ部４６、処理部４８を含む。ＵＩ部３４は、発光部２２、表示部４０を含み、運転操作部３８は、ステアリングホイール１０を含む。
【００４６】
発光部２２は、図６（ａ）−（ｃ）のように、ステアリングホイール１０に取り付けられる。発光部２２には、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）が使用されるが、これに限定されない。発光部２２は、自動操舵モード、手動操舵モードにおいて消灯し、切替モードにおいて赤色に点灯する。
【００４７】
以下では、このような構成をもとに、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えるため処理、特に図６（ｂ）−（ｃ）のような表示を行うための処理について説明する。運転者が、モード切替スイッチ３６を操作して自動操舵モードの実行を指示すると、これまでと同様に、指示信号が、モード切替スイッチ３６、Ｉ／Ｏ部４２、入力部５２、受付部６４の順に転送される。受付部６４は、指示信号を入力すると、表示制御部７０に対して、自動操舵モードにおける表示を指示する。これは、図６（ｂ）のような表示を指示することに相当する。
【００４８】
自動操舵モードである場合の処理は、これまで同様であるので、ここでは説明を省略する。なお、取得部８０、生成部８２は、図２の第１取得部６０、第１生成部６２に対応する。表示制御部７０は、生成部８２からの画像を入力する。また、表示制御部７０は、受付部６４から、自動操舵モードにおける表示の指示を受けつける。その場合、表示制御部７０は、生成部８２からの画像をＩ／Ｏ部４２経由で表示部４０に表示させる。この表示は、図６（ｂ）の通りである。
【００４９】
このような状況下において、運転者が、モード切替スイッチ３６を操作して、車両１００に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力すると、モード切替スイッチ３６は切替指示をＩ／Ｏ部４２に出力し、Ｉ／Ｏ部４２は切替指示を入力部５２に出力する。入力部５２は、切替指示を受付部６４、決定部５４に出力し、受付部６４は、切替モードの表示を表示制御部７０に指示する。
【００５０】
切替モードにおいても、取得部８０、生成部８２は、これまでと同様の処理を実行することによって、第１ステアリングホイール１４、想定舵角ポインタ１６が示された画像を生成する。一方、切替モードにおいて、表示制御部７０は、Ｉ／Ｏ部４２を介して発光部２２を点灯させる。このように表示制御部７０は、ステアリングホイール１０の想定舵角を表示部４０に表示させるとともに、ステアリングホイール１０の舵角を示すための発光部２２であって、かつステアリングホイール１０に設けられた発光部２２を点灯させる。ここでは、切替モードでの処理を詳細に説明するために、図８（ａ）−（ｄ）を使用する。
【００５１】
図８（ａ）−（ｄ）は、車両１００による動作概要を示し、特に、図８（ａ）は車両１００におけるタイヤ１１０の方向、つまり切れ角を示す。これは、図３（ｃ）と同様であるので、ここでは説明を省略する。図８（ｂ）は、図８（ａ）の場合において生成される画像を示す。なお、ここでは説明を明瞭にするために、表示部４０によって、フロントガラス１２に表示された画像を示すとともに、発光部２２が点灯したステアリングホイール１０を示す。第１ステアリングホイール１４、想定舵角ポインタ１６は、図３（ｄ）と同様に示される。また、ステアリングホイール１０は、車両１００が直進する方向を向いている。そのため、点灯した発光部２２によって示される舵角は「０°」である。この状況において、ステアリングホイール１０の舵角とタイヤ１１０の切れ角は対応していないといえる。
【００５２】
図８（ｃ）は、図８（ａ）に続く状況におけるタイヤ１１０の切れ角を示す。ここでの切れ角は、説明を明瞭にするために、図８（ａ）と同一であるとする。図８（ｄ）は、図８（ｃ）の場合において生成される画像を示す。図８（ｂ）の場合と比較して、タイヤ１１０の切れ角は変化していないので、第１ステアリングホイール１４、想定舵角ポインタ１６は、図８（ｂ）と同様に示される。一方、ステアリングホイール１０は、舵角「０°」の方向から「右方向にＣ°」傾いている。そのため、点灯した発光部２２によって示される舵角は「右方向にＣ°」である。このような状況において、ステアリングホイール１０および第１ステアリングホイール１４の径方向に、想定舵角ポインタ１６と発光部２２とが並んでいる。図７に戻る。これに続く、決定部５４、切替制御部５６の処理は、これまでと同様のであるので、ここでは説明を省略する。
【００５３】
以上の構成による車両１００の動作を説明する。図９は、車両１００による切替手順を示すフローチャートである。自動操舵モードである場合（Ｓ５０のＹ）、取得部８０は、タイヤ１１０の切れ角の情報を取得する（Ｓ５２）。生成部８２は、タイヤ１１０の切れ角の情報からステアリングホイール１０の想定舵角を算出する（Ｓ５４）。表示制御部７０は、ステアリングホイール１０の想定舵角をＨＵＤに表示させる（Ｓ５６）。モード切替スイッチ３６が押し下げられれば（Ｓ５８のＹ）、表示制御部７０は、発光部２２を赤色に点灯させる（Ｓ６０）。
【００５４】
ステアリングホイール１０の想定舵角と、現在のステアリングホイール１０の舵角の動きが一致した場合（Ｓ６２のＹ）、決定部５４は、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えることを決定する（Ｓ６４）。ステアリングホイール１０の想定舵角と、現在のステアリングホイール１０の舵角の動きが一致しない場合（Ｓ６２のＮ）、ステップ６０に戻る。自動操舵モードでない場合（Ｓ５０のＮ）、ステップ５２からステップ６４がスキップされる。モード切替スイッチ３６が押し下げられない場合（Ｓ５８のＮ）、ステップ６０からステップ６４がスキップされる。
【００５５】
本実施例によれば、想定舵角ポインタの同一視野内に、発光部も表示させるので、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。また、想定舵角ポインタと発光部とが一致した場合に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定するので、シームレスな切替を実現できる。また、想定舵角ポインタの表示に合わせるようにステアリングホイールを回転させればよいので、運転者による操作を容易にできる。
【００５６】
（実施例３）
次に、実施例３を説明する。実施例３も、これまでと同様に、自動操舵モードにおいてステアリングホイールが回動しない車両における表示制御装置に関する。また、実施例３でも、手動操舵モードの切替前の自動操舵モードにおいて、タイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を運転者に知らせることを目的とする。実施例３では、タイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を運転者に知らせるための表示がこれまでと異なる。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。
【００５７】
図１０（ａ）−（ｃ）は、本発明の実施例３に係る車両１００の室内の構成を示す。図１０（ａ）は、手動操舵モードの場合における車両１００の車内の構成を示す。これは、図１（ａ）と同様に、運転席から車両１００の前方を見た場合に相当する。図示のごとく、ステアリングホイール１０よりも前方にフロントガラス１２が配置される。また、ステアリングホイール１０のリム部の外径に沿って、複数の発光素子２６が略等間隔に並べて配置される。また、複数の発光素子２６によって発光帯２４が形成される。手動操舵モードにおいて、複数の発光素子２６はすべて消灯しているので、発光帯２４が消灯しているといえる。また、ステアリングホイール１０を直進方向に向けた場合の中央頂点部分、かつステアリングホイール１０の内径側に、発光部２２が取り付けられる。手動操舵モードにおいて、発光部２２も消灯している。
【００５８】
図１０（ｂ）は、自動操舵モードの場合における車両１００の車内の構成を示す。ここでは、発光帯２４を形成している複数の発光帯２４のうちのいずれかが点灯する。具体的に説明すると、想定舵角に対応した位置の発光素子２６が点灯する。一方、発光部２２は、消灯している。
【００５９】
図１０（ｃ）は、切替モードにおける車両１００の車内の構成を示す。ここで、発光部２２が点灯されている。ステアリングホイール１０の回転にしてしたがって、発光部２２も回転する。前述のごとく、ステアリングホイール１０の回転角度と発光部２２の回転角度は同一であるので、点灯した発光部２２はステアリングホイール１０の舵角を示すといえる。また、図１０（ｂ）と同様に、発光帯２４を形成している複数の発光帯２４のうち、想定舵角に対応した位置の発光素子２６が点灯される。ここで、ステアリングホイール１０が回転する場合であっても、タイヤ１１０の切れ角が一定であれば、想定舵角に対応した発光素子２６が点灯するように、点灯する発光素子２６が切りかわっていく。このような構成において、運転者は、発光部２２と点灯した発光素子２６とが径方向に並ぶように、ステアリングホイール１０を回転させる。
【００６０】
図１１は、車両１００の構成を示し、特に、自動運転に関連する構成を示す。車両１００は、車両制御装置３０、自動運転制御装置３２、ＵＩ部３４、モード切替スイッチ３６、運転操作部３８を含む。車両制御装置３０、自動運転制御装置３２、運転操作部３８は、図７と同様に構成される。ＵＩ部３４は、発光部２２、発光帯２４を含む。
【００６１】
発光帯２４は、複数の発光素子２６を含み、図１０（ａ）−（ｃ）のように、ステアリングホイール１０に取り付けられる。各発光素子２６には、例えば、ＬＥＤが使用されるが、これに限定されない。複数の発光素子２６は、自動操舵モード、手動操舵モードにおいて消灯する。一方、複数の発光素子２６のうちの１つは、切替モードにおいて赤色に点灯する。
【００６２】
以下では、このような構成をもとに、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えるため処理、特に図１０（ｂ）−（ｃ）のような表示を行うための処理について説明する。運転者が、モード切替スイッチ３６を操作して自動操舵モードの実行を指示すると、これまでと同様に、指示信号が、モード切替スイッチ３６、Ｉ／Ｏ部４２、入力部５２、受付部６４の順に転送される。受付部６４は、指示信号を入力すると、表示制御部７０に対して、自動操舵モードにおける表示を指示する。これは、図１０（ｂ）のような表示を指示することに相当する。
【００６３】
自動操舵モードにおいて、取得部８０は、Ｉ／Ｏ部４２を介して自動運転制御装置３２から、タイヤ１１０の切れ角の情報を取得する。また、取得部８０は、Ｉ／Ｏ部４２を介してステアリングホイール１０から、舵角の情報を取得する。取得部８０は、タイヤ１１０の切れ角の情報と、舵角の情報とを生成部８２に出力する。生成部８２は、取得部８０から、タイヤ１１０の切れ角の情報と、舵角の情報とを入力する。生成部８２は、タイヤ１１０の切れ角の情報に対応した想定舵角を取得する。これには、前述の第１生成部６２と同様のテーブルが使用されればよい。
【００６４】
生成部８２は、想定舵角から舵角を減算することによって、相対的な舵角（以下、「相対舵角」という）を導出する。相対舵角は、車両１００の直進方向にステアリングホイール１０が向いている場合に、ステアリングホイール１０の中央頂点部分を基準とした舵角である。これは、発光部２２が配置された部分を基準とした舵角であるともいえる。なお、以下では、車両１００の直進方向にステアリングホイール１０が向いている場合におけるステアリングホイール１０の中央頂点部分を「基準部分」という。ステアリングホイール１０が回転している場合、基準部分も回転するが、回転した基準部分からの舵角が相対舵角である。
【００６５】
また、生成部８２は、複数の発光素子２６と相対舵角とを対応付けたテーブルを記憶する。テーブルでは、例えば、基準部分に配置された発光素子２６、つまり発光部２２と並んで配置された発光素子２６と、相対舵角「０°」とが対応付けられる。生成部８２は、テーブルを参照しながら、導出した相対舵角に対応した発光素子２６を選択する。なお、導出した相対舵角が、テーブルに含まれない場合、導出した相対舵角に最も近い相対舵角に対応した発光素子２６が選択される。生成部８２は、選択した発光素子２６に関する情報を表示制御部７０に出力する。
【００６６】
表示制御部７０は、生成部８２から、発光素子２６に関する情報を入力する。また、表示制御部７０は、受付部６４から、自動操舵モードにおける表示の指示を受けつける。その場合、表示制御部７０は、Ｉ／Ｏ部４２を介して、生成部８２から受けつけた情報に対応した発光素子２６を点灯させる。
【００６７】
生成部８２、表示制御部７０での処理をさらに詳細に説明するために、図１２（ａ）−（ｄ）を使用する。図１２（ａ）−（ｄ）は、車両１００による動作概要を示す。図１２（ａ）は、図３（ａ）と同様に示され、タイヤ１１０の切れ角が「０°」である場合を示す。図１２（ｂ）は、タイヤ１１０の切れ角が「０°」であり、かつ車両１００の直進方向にステアリングホイール１０が向いている場合を示す。タイヤ１１０の切れ角が「０°」であるので、想定舵角も「０°」になる。また、ステアリングホイール１０の舵角が「０°」であるので、相対舵角も「０°」になる。そのため、基準部分に配置された発光素子２６だけが点灯される。図１２（ａ）において、基準部分に配置された発光素子２６は、「Ｐ」と示される。
【００６８】
図１２（ｃ）は、図３（ｂ）と同様に示され、タイヤ１１０の切れ角が「Ａ°」である場合を示す。図１２（ｄ）は、タイヤ１１０の切れ角が「Ａ°」であり、かつ車両１００の直進方向にステアリングホイール１０が向いている場合を示す。タイヤ１１０の切れ角が「Ａ°」であるので、想定舵角が「Ｃ°」になる。また、ステアリングホイール１０の舵角が「０°」であるので、相対舵角が「Ｃ°」になる。そのため、相対舵角「Ｃ°」に対応する部分に配置された発光素子２６だけが点灯される。
【００６９】
このような状況下において、運転者が、モード切替スイッチ３６を操作して、車両１００に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力すると、モード切替スイッチ３６は切替指示をＩ／Ｏ部４２に出力し、Ｉ／Ｏ部４２は切替指示を入力部５２に出力する。入力部５２は、切替指示を受付部６４、決定部５４に出力し、受付部６４は、切替モードの表示を表示制御部７０に指示する。
【００７０】
切替モードにおいても、取得部８０、生成部８２は、これまでと同様の処理を実行することによって、発光帯２４を形成する複数の発光素子２６のいずれかを選択する。一方、切替モードにおいて、表示制御部７０は、Ｉ／Ｏ部４２を介して発光部２２を点灯させる。このように表示制御部７０は、発光帯２４のうち相対舵角に対応した部分を点灯させるとともに、ステアリングホイール１０の舵角を示すための発光部２２であって、かつステアリングホイール１０に設けられた発光部２２を点灯させる。ここでは、切替モードでの処理を詳細に説明するために、図１３（ａ）−（ｄ）を使用する。
【００７１】
図１３（ａ）−（ｄ）は、車両１００による別の動作概要を示し、特に、図１３（ａ）は車両１００におけるタイヤ１１０の方向、つまり切れ角を示す。これは、図１２（ｃ）と同様であるので、ここでは説明を省略する。図１３（ｂ）は、図１３（ａ）の場合における表示を示す。タイヤ１１０の切れ角、ステアリングホイール１０の舵角が図１２（ｂ）の場合と同様であるので、図１２（ｂ）において点灯した発光素子２６が、図１３（ｂ）でも点灯される。また、ステアリングホイール１０は、車両１００が直進する方向を向いているので、点灯した発光部２２によって示される舵角は「０°」である。この状況において、ステアリングホイール１０の舵角とタイヤ１１０の切れ角は対応していないといえる。
【００７２】
図１３（ｃ）は、図１２（ａ）に続く状況におけるタイヤ１１０の切れ角を示す。ここでの切れ角は、説明を明瞭にするために、図１３（ａ）と同一であるとする。図１３（ｄ）は、図１３（ｃ）の場合における表示を示す。ステアリングホイール１０は、舵角「０°」の方向から「右方向にＣ°」傾いている。そのため、点灯した発光部２２によって示される舵角は「右方向にＣ°」である。また、前述のごとく、想定舵角が「Ｃ°」であるので、相対舵角は「０°」になる。そのため、基準部分に配置された発光素子２６が点灯される。このように、点灯した発光部２２と、点灯した発光素子２６が、径方向に並ぶ。図１１に戻る。これに続く、決定部５４、切替制御部５６の処理は、これまでと同様のであるので、ここでは説明を省略する。
【００７３】
以上の構成による車両１００の動作を説明する。図１４は、車両１００による切替手順を示すフローチャートである。自動操舵モードである場合（Ｓ１００のＹ）、取得部８０は、タイヤ１１０の切れ角の情報を取得する（Ｓ１０２）。生成部８２は、タイヤ１１０の切れ角の情報からステアリングホイール１０の想定舵角を算出する（Ｓ１０４）。取得部８０は、現在のステアリングホイール１０の舵角を取得する（Ｓ１０６）。表示制御部７０は、ステアリングホイール１０の相対舵角を表す位置の発光素子２６を赤色に点灯させる（Ｓ１０８）。モード切替スイッチ３６が押し下げられれば（Ｓ１１０のＹ）、表示制御部７０は、発光部２２を赤色に点灯させる（Ｓ１１２）。
【００７４】
ステアリングホイール１０の想定舵角と、現在のステアリングホイール１０の舵角の動きが一致した場合（Ｓ１１４のＹ）、決定部５４は、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えることを決定する（Ｓ１１６）。ステアリングホイール１０の想定舵角と、現在のステアリングホイール１０の舵角の動きが一致しない場合（Ｓ１１４のＮ）、ステップ１１２に戻る。自動操舵モードでない場合（Ｓ１００のＮ）、ステップ１０２からステップ１１６がスキップされる。モード切替スイッチ３６が押し下げられない場合（Ｓ１１０のＮ）、ステップ１１２からステップ１１６がスキップされる。
【００７５】
本実施例によれば、発光素子の同一視野内に、舵角ポインタも表示させるので、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。また、点灯している発光素子と発光部とが一致した場合に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定するので、シームレスな切替を実現できる。また、ステアリングホイールに設けられた発光帯と発光部とを点灯させるので、ＨＵＤに別の情報を表示できる。
【００７６】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００７７】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の表示制御装置は、タイヤの切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置であって、タイヤの切れ角の情報を取得する取得部と、取得部において取得したタイヤの切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させる表示制御部とを備える。表示制御部は、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。
【００７８】
この態様によると、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させるので、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。
【００７９】
表示制御部は、ステアリングホイールの舵角と、ステアリングホイールの想定舵角とを１つの表示部に表示させてもよい。この場合、ステアリングホイールの舵角と想定舵角とを１つの表示部に表示させるので、両方の確認を容易にできる。
【００８０】
表示制御部は、ステアリングホイールの想定舵角を表示部に表示させるとともに、ステアリングホイールの舵角を示すための発光部であって、かつステアリングホイールに設けられた発光部を点灯させてもよい。この場合、表示部の表示に合わせるようにステアリングホイールを回転させればよいので、運転者による操作を容易にできる。
【００８１】
表示制御部は、ステアリングホイールのリム部に沿って設けられた発光帯のうち、ステアリングホイールの想定舵角とステアリングホイールの舵角との差異に対応した部分を点灯させるとともに、ステアリングホイールの舵角を示すための発光部であって、かつステアリングホイールに設けられた発光部を点灯させてもよい。この場合、ステアリングホイールに設けられた発光帯と発光部とを点灯させるので、表示部に別の情報を表示できる。
【００８２】
表示制御装置と、車両に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力した場合、表示制御装置に対して、ステアリングホイールの想定舵角とステアリングホイールの舵角の表示を指示する入力部と、表示制御装置によって表示されているステアリングホイールの想定舵角とステアリングホイールの舵角とが一致した場合に、車両に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定する決定部と、を備えてもよい。この場合、想定舵角と舵角とが一致した場合に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定するので、シームレスな切替を実現できる。
【００８３】
表示制御装置は、入力部に切替指示が未入力である場合、ステアリングホイールの想定舵角を表示させ、入力部に切替指示が入力された場合、ステアリングホイールの想定舵角とステアリングホイールの舵角とを表示させてもよい。この場合、切替指示が入力されているか否かに応じて表示内容を変更するので、状況に応じた表示を実現できる。
【００８４】
本発明の別の態様は、表示制御方法である。この方法は、タイヤの切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置における表示制御方法であって、タイヤの切れ角の情報を取得するステップと、取得したタイヤの切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させるステップとを備える。表示させるステップは、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。
【００８５】
実施例１乃至３において、モード切替スイッチ３６を運転者が操作することによって、切替モードが実行される。しかしながらこれに限らず例えば、自動運転制御装置３２における判定により、切替モードが実行されてもよい。本変形例によれば、運転者の処理量を低減できる。
【符号の説明】
【００８６】
１０  ステアリングホイール、  １２  フロントガラス、  １４  第１ステアリングホイール、  １６  想定舵角ポインタ、  １８  第２ステアリングホイール、  ２０  舵角ポインタ、  ２２  発光部、  ２４  発光帯、  ２６  発光素子、  ３０  車両制御装置、  ３２  自動運転制御装置、  ３４  ＵＩ部、  ３６  モード切替スイッチ、  ３８  運転操作部、  ４０  表示部、  ４２  Ｉ／Ｏ部、  ４４  処理部、  ４６  Ｉ／Ｏ部、  ４８  処理部、  ５０  表示制御装置、  ５２  入力部、  ５４  決定部、  ５６  切替制御部、  ６０  第１取得部（取得部）、  ６２  第１生成部、  ６４  受付部、  ６６  第２取得部、  ６８  第２生成部、  ７０  表示制御部、  ８０  取得部、  ８２  生成部、  １００  車両、  １１０  タイヤ。
【図１】
2017052333.tif 000003
【図２】
2017052333.tif 000004
【図３】
2017052333.tif 000005
【図４】
2017052333.tif 000006
【図５】
2017052333.tif 000007
【図６】
2017052333.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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