(57)【要約】      （修正有）【課題】合流支援を行う車両に、合流支援の内容を算出する際の演算負荷が少ない情報を提供する合流支援装置を提供する。【解決手段】合流部の車両を検知できる位置に設置され、合流部の車両の位置及び速度を検知するセンサ２、３から、合流部の車両の位置及び速度情報を受信する合流支援装置である。センサの検知結果及び記憶部１３に予め記憶してある合流部の道路データから、合流部の車両と合流地点までの距離を算出する距離算出部１１と、距離算出部の算出した合流地点までの距離に基づき、合流部の車両を仮想の合流地点を有する直線平坦路マップ上に、センサが検知した速度情報と共に配置した簡易マップを作成する簡易マップ作成部１２と、前記簡易マップを、合流路上の車両に送信する路車間通信部４と、を備える。【選択図】図１
2017016468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向に沿って合流地点に向かう本線の所定範囲と、車両の進行方向に沿って前記合流地点に向かう合流路の所定範囲とを合流部とし、前記合流部の車両を検知できる位置に設置され、前記合流部の車両の位置および速度を検知する検知部から、前記合流部の車両の位置および速度情報を受信する合流支援装置であって、
前記検知部の検知した結果、および予め記憶してある前記合流部の道路データから、前記合流部の車両と前記合流地点までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部の算出した合流地点までの距離に基づき、前記合流部の車両を仮想の合流地点を有する直線平坦路マップ上に、前記検知部が検知した速度情報と共に配置した簡易マップを作成する簡易マップ作成部と、
前記簡易マップを、前記合流路上の車両に送信する送信部と、を備えることを特徴とする合流支援装置。
【請求項２】
前記簡易マップに基づいて、前記簡易マップ上の車両で、接触する可能性のある車両を判定する送信対象選定部を更に備え、
前記送信部は前記送信対象選定部が接触する可能性があると判定した車両に、前記簡易マップを送信することを特徴とする請求項１の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路の合流地点に向かって走行する車両に対して、合流を支援するための情報を提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路の合流地点に向かって走行する車両に対して、合流を支援するための情報を提供する技術文献として、特開２００９−１３７５５０号公報（特許文献１）が知られている。この公報には、合流部に設置された発信機によって、合流路の情報（総距離、回転半径、勾配など）を、合流路を走行する車両に提供する装置が記載されている。また、特開２００７−３０４９９２号公報（特許文献２）には、合流部に設置された車両検知装置で、合流先の車線を走行する車両情報を、合流路を走行する車両に提供する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１３７５５０号公報
【特許文献２】特開２００７−３０４９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、所謂合流支援制御が可能な車両は、合流支援制御に必要な自車両情報、又は周辺情報（道路情報、他車両情報）を、前記自車両のセンサから取得、或いは車車間通信、路車間通信を利用し前記自車両以外のセンサから取得し、前記自車両のＥＣＵ（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）で前記取得した情報を処理することで、支援内容を算出している。
一方で、前記特許文献１および前記特許文献２の装置では、情報提供を受ける車両の情報処理能力を考慮しておらず、ＥＣＵの処理能力が低い車両では、情報を取得してから支援内容を算出するまで時間が掛かかる虞がある。
【０００５】
そこで、上述の点に鑑み、本発明は、合流地点に向かって走行する車両に対して、演算負荷が少ない情報を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、本発明に係る合流支援装置は、車両の進行方向に沿って合流地点に向かう本線の所定範囲と、車両の進行方向に沿って前記合流地点に向かう合流路の所定範囲とを合流部とし、前記合流部の車両を検知できる位置に設置され、前記合流部の車両の位置および速度を検知する検知部から、前記合流部の車両の位置および速度情報を受信する合流支援装置であって、前記検知部の検知した結果、および予め記憶してある前記合流部の道路データから、前記合流部の車両と前記合流地点までの距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部の算出した合流地点までの距離に基づき、前記合流部の車両を仮想の合流地点を有する直線平坦路マップ上に、前記検知部が検知した速度情報と共に配置した簡易マップを作成する簡易マップ作成部と、前記簡易マップを、前記合流路上の車両に送信する送信部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の合流支援装置によれば、簡易マップを受信した車両は、自車両を特定することにより、自車両および合流部に存在する他車両の、仮合流地点までの距離、および速度情報を把握でき、且つ簡易マップは直線平坦路であるため、道路の回転半径、勾配を考慮した演算を行わずに済むので、ＥＣＵの処理能力が低い車両でも、情報を取得してから支援内容を算出するまでの時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る合流支援装置を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係るセンサの情報処理部の処理フローチャートである。
【図３】センサ２、３が検知した本線と合流路の車両のセンサ座標である。
【図４】実施形態に係る処理装置１の処理フローチャートである。
【図５（ａ）】センサ座標をマスター座標に配置する際の図である。
【図５（ｂ）】距離算出部が作成した詳細マップである。
【図６】詳細マップ上での各車両の道程を算出した図である。
【図７】簡易マップ作成部が作成した簡易マップである。
【図８】変形例１に係る合流支援装置を示すブロック図である。
【図９】変形例２に係る合流支援装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
［実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る合流支援装置を示すブロック図である。図１に示すように、処理プログラムを内蔵するマイクロコンピュータを中心に構成された処理装置１を備え、この処理装置１の入力側に、車両の進行方向に沿って合流地点に向かう本線の所定範囲と、車両の進行方向に沿って前記合流地点に向かう合流路の所定範囲とを合流部とし、前記合流部に設置され、本線上の車両を検知するセンサ２、同じく前記合流部に設置され、合流路上の車両を検知するセンサ３が接続されている。また、処理装置１の出力側には、路車間通信部４が接続されている。なお、前記本線および前記合流路の所定範囲とは、合流部を走行する車両が、合流に必要な情報を受信してから、合流支援の内容を算出し、支援を行うまでの時間を担保できる範囲であればよい。
【００１１】
センサ２、３は、カメラ部２１、３１と情報処理部２２、３２を備える。カメラ部２１、３１は、例えば合流部に設置され、本線と合流路を撮像するものであるが、車両の位置および速度を検出できるものであれば、レーザレーダ、或いはミリ波レーダ、或いはカメラとレーダを組み合わせたものであってもよい。情報処理部２２、３２は、前記カメラ部２１、３１が取得した情報から、車両の位置および速度を算出し、センサ２、３を原点とし、後述する消失点方向とその直交方向を軸とする座標上に前記車両の位置を速度情報と共にプロットしたセンサ座標情報を作成する。その後、情報処理部２２、３２は前記作成したセンサ座標情報を後述する処理装置１に送信する。なお、本実施例では、２つセンサが設けられているが、１つのセンサで本線と合流路上の車両を検知できる場合は、１つのセンサを設ければよい。
【００１２】
処理装置１は距離算出部１１と、簡易マップ作成部１２と、合流部の道路データを記憶した記憶部１３から構成さている。距離算出部１１は、情報処理部２２、３２が作成したセンサ座標情報、およびセンサ座標情報と記憶部が記憶している合流部の道路データから、合流部の車両と前記合流地点までの距離を、後述する詳細マップを作成することで算出する。簡易マップ作成部１２は、距離算出部１１が算出した合流部の車両と前記合流地点までの距離に基づいて、前記合流部の車両を仮想の合流地点を有する直線平坦路マップ上に、情報処理部２２、３２が算出した前記合流部の車両の速度情報と共に配置した簡易マップを作成する。前記記憶部１３は例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどに道路データ（総距離、形状、回転半径、勾配など）が予め記録された記録媒体と、この記録媒体に格納された地図データの読み出しを行う再生装置とを有する。
【００１３】
路車間通信部４は、前記処理装置１が作成した簡易マップを本線と合流路を走行する車両に送信する。
【動作の具体例】
【００１４】
次に、以上のように構成される合流支援装置の動作の一例について、図２乃至図５を用いて具体的に説明する。
【００１５】
図２は、本実施形態のセンサ２、３において、カメラ部２１、３１により検知した情報から、情報処理部２２、３２によりセンサ座標情報を作成し、前記センサ座標情報を処理装置１の距離算出部に送信するまでに、実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【００１６】
図２のフローチャートで示すように、ステップＳ２０１において、情報処理部２２、３２はカメラ部２１、３１が撮像した画像を取得すると共に、ステップＳ２０２において、ステップＳ２０１で取得した画像情報から、画像中の全ての車両に対し、位置情報（Ｘ,Ｙ）、速度情報（Ｋｍ／ｈ）を算出し、センサ座標を作成する。ここで、前記位置情報を算出する際は、画像中の車両と標準物標の差から幾何学的に求められてよく、前記速度情報を算出する際は、一つ前のフレームの静止画像と、現在のフレームの静止画像を比べ、同一車両が画像中で移動した距離と、前記一つ前のフレームと現在のフレームの時間間隔から求めてもよい。なお、同一車両か否かを判定する方法としては、前記静止画像から対象車両の特徴点を抽出し、前記特徴点に基づいて同一車両か否か判定するものでよい。また、センサ座標とは、センサ２、３を原点とし、後述する消失点方向とその直交方向を軸とする座標上に、車両の位置情報および当該車両の速度情報をプロットしたものであり、具体的な例を図３に示す。図３（ａ）はセンサ２が撮像した本線の画像に基づき、本線を走行する車両（ａ）、車両（ｂ）、車両（ｃ）の位置情報と速度情報を算出し、センサ２を原点とし、センサ２の消失点方向（図３のｘ１軸）とその直交方向を軸とする座標上に、前記各車両の位置情報および速度情報をプロットしたものである。図３（ｂ）はセンサ３が撮像した合流路の画像に基づき、合流路を走行する車両(d)、車両（ｅ）の位置情報と速度情報を算出し、センサ３を原点とし、センサ３の消失点方向（図３のｘ２軸方向）とその直交方向を軸とする座標上に、前記各車両の位置情報および速度情報をプロットしたものである。次に、ステップＳ２０３において、前記情報処理部２２、３２はステップＳ２０２で作成したセンサ座標を処理装置１の距離算出部１１に送信する。
【００１７】
続いて、図４に、処理装置１において実行される一連の処理の流れを示す。
【００１８】
図４のフローチャートで示すように、ステップＳ４０１において、距離算出部１１はセンサ座標を受信すると共に、ステップＳ４０２で、前記距離算出部１１は記憶部に記録された合流部の道路データ（総距離、形状、回転半径、勾配）を取得し、緯度経度で表される座標上に配置する。なお、前記道路データを配置した座標をマスター座標とする。そして、ステップＳ４０３において、前記距離算出部１１はＳ２０２で作成したセンサ座標と前記Ｓ４０２で作成したマスター座標を用いて詳細マップを作成し、前記作成した詳細マップを簡易マップ作成部１２に送信する。続いて、Ｓ４０４において、簡易マップ作成部１２はＳ４０３で作成した詳細マップを用いて簡易マップを作成し、Ｓ４０５において、前記作成した簡易マップを路車間通信部４に送信する。
【００１９】
以下に、図５を用いて、距離算出部１１による詳細マップ作成の説明と、図６乃至図７を用いて、簡易マップ作成部による簡易マップ作成を説明する。
【００２０】
図５（ａ）に示すように、詳細マップ作成では、まず、緯度経度で表されるＸＹ座標上に、道路データを配置し、マスター座標を作成する。ここで、道路データをＸＹ座標に配置する際は、道路データ上の緯度経度のデータを有する２つ以上の基準点に基づいて配置すると良い。ここでは便宜上、本線Ｌ０の車線境界線上の第１基準点Ｐ０−１と第２基準点Ｐ０−２を用いる。次に、前記マスター座標上にステップＳ２０２において情報処理部２２、３２が作成したセンサ座標を配置する。マスター座標上にはセンサ２、３の位置情報（Ｘ１,Ｙ１）、（Ｘ２,Ｙ２）、およびセンサ２、３の消失点方向とマスター座標の横軸Ｘとがなす角度θ１、θ２が記憶ており、前記センサ座標中のセンサ２、３を前記（Ｘ１,Ｙ１）、（Ｘ２,Ｙ２）、およびθ１、θ２に基づいてマスター座標上に配置すればよい。以上より、センサ座標をマスター座標上に配置することで、図５（ｂ）のマップが作成される。
【００２１】
次に、図６に示すように、距離算出部１１は、前記図５（ｂ）のマップ上において、本線Ｌ０の車線Ｌ２の中央線Ｃ２と、合流路Ｌ１の中央線Ｃ１が交わる点を合流地点Ｐ１として設定する。そして、前記合流地点Ｐ１から各車両ａ〜ｅまでの車線中心に沿った道程距離Ｄａ〜Ｄｅを算出し、前記Ｄａ〜Ｄｅを各車両と合流地点Ｐ１までの距離とする。最後に、前記図５（ｂ）のマップに前記各車両と合流地点Ｐ１までの距離情報を加えることで、詳細マップが完成する。
【００２２】
以上が、距離算出部１１による詳細マップ作成に関する説明である。
【００２３】
次に、簡易マップ作成部１２は、上記詳細マップを受信すると、図７に示すように、本線Ｌ０と合流路Ｌ１を同方向に変換した直線平坦路をＭＮ座標上に、Ｍ軸と平行するように配置する。そして、Ｍ軸上の任意の点（Ｍ１，０）を通りＮ軸と平行する基準線Ｍ＝Ｍ１と、前記直線平坦路に変換した本線の一車線であるＬ２の中央線Ｃ２の交差する点を詳細マップの合流地点Ｐ１に相当する仮想合流地点Ｐ１−２（Ｍ１，Ｎ２）として設定する。また、前記合流路Ｌ１にはＰ３（Ｍ１，Ｎ２）、Ｐ４（Ｍ１，Ｎ３）、Ｐ５（Ｍ２，Ｎ３）およびＰ６（Ｍ２，Ｎ２）で囲まれた車線減少部を設定する。更に、前記本線Ｌ０および前記合流路Ｌ１の境界に、仮想遮蔽物を設定し、前記仮想遮蔽物は詳細マップの合流点Ｐ２に相当するＰ７（Ｍ１＋Ｄ１−２,Ｎ４）を起点に、Ｍ軸と平行するように配置される。なお、Ｍ２の値はＭ１より大きくＭ１−Ｄ１−２より所定値（例えば４ｍ）小さいものとする。ここで、前記合流路Ｌ１上を走行する車両ａを、仮合流基準点Ｐ１−２からＤａだけ離れたＰａ（Ｍ１＋Ｄａ,Ｎ２）に速度情報と共に配置し、同様に車両ｂ〜ｅも前記車両ａと同様に直線平坦路上に配置する。
【００２４】
以上が、簡易マップ作成部による簡易マップ作成に関する説明である。
【００２５】
路車間通信部４は簡易マップ作成部が作成した簡易マップを受信すると、前記簡易マップを本線および合流路を走行する車両ａ〜ｅに送信する。
【００２６】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。本発明によれば、簡易マップを受信した車両は、自車両を特定することにより、自車両および合流部に存在する他車両の、仮合流地点までの距離、および速度情報を把握でき、且つ簡易マップは直線平坦路であるため、道路の回転半径、勾配を考慮した演算を行わずに済むので、ＥＣＵの処理能力が低い車両でも、情報を取得してから支援内容を算出するまでの時間を短縮できる。
［変形例］
【００２７】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【００２８】
図８は、変形例１に係る合流支援装置を示すブロック図である。実施形態との違いは、送信対象選定部１４を備えている点である。送信対象選定部１４は簡易マップ作成部１２が作成した簡易マップに基づき、合流時に接触する可能性があると車両を判定し、前記接触する可能性がある車両の情報と前記簡易マップを路車間通信部４に送信する。前記路車間通信部４は前記接触がある車両に対し、前記簡易マップを送信する。なお、前記送信対象選定部１４が、前記簡易マップ上の車両が接触する可能性があるか否かを判定する方法としては、例えば、本線上の車両が仮想合流地点Ｐ１−２に到着するのに要する時間と、合流路上の車両が前記仮想合流地点Ｐ１−２に到着するのに要する時間の差が所定時間閾値以内だった場合に、接触する可能性があると判定し、前記所定時間閾値以上だった場合に、接触する可能性がないと判定する方法がある。
【００２９】
以上、変形例１ついて詳説した。本変形例１によれば、ＥＣＵの処理能力が低い車両でも、支援内容を算出するまでの時間を短縮でき、適切なタイミングで支援が行えないことを抑制することができることに加え、接触する可能性がない車両には情報を送信することがないため、当該接触する可能性がない車両のＥＣＵが消費する電力量を削減することができる。
【００３０】
図９は、変形例２に係る合流支援装置を示すブロック図である。実施形態との違いは、補正部１５を備えている点である。ここで、カメラ２１、３１が本来の取り付け位置から、大型車の通行時などの振動により、ずれてしまった場合、画像中の標準物標もずれてしまい、本来標準物標との位置関係で検知していた車両の位置情報もずれてしまう虞がある。そこで、補正部１５では、カメラ２１、３１が共に撮像できる範囲に修正用参照物を設定することで、仮にカメラ２１、３１が本来の取り付け位置から、ずれてしまった場合にも、情報処理部２２、３２が作成したカメラ座標を前記修正用参照物に基づいて修正することで、カメラの取り付き位置のずれによる、車両の位置情報のずれを抑制することができる。
【符号の説明】
【００３１】
１  処理装置
２、３ センサ
４  路車間通信部
１１ 距離算出部
１２ 簡易マップ作成部
１３ 記憶部
１４ 送信対象選定部
１５ 補正部
２１、３１ カメラ部
２２、３２ 情報処理部
【図１】
2017016468.tif 000003
【図２】
2017016468.tif 000004
【図３】
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【図４】
2017016468.tif 000006
【図５（ａ）】
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【図５（ｂ）】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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