(57)【要約】【課題】構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法及びシステムを提供する。【解決手段】構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法及びシステムは移動手段１上に設置する構造光投影モジュール１０が、構造光を物体に連続投影し、構造光撮影ユニット２０に反射する複数の光イメージ情報に基づき、物体の距離及び移動方向を計算し、移動手段１の右左折時には、物体の距離及び移動方向に基づき、物体が移動手段１の内輪差範囲内にあるかどうかを判断し、範囲内にあるなら音声を発しドライバーに警告し、これにより走行の安全性を高められる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法であって、移動手段に用い、そのステップは以下を含み、
前記移動手段の右左折角度を処理ユニットにインプットし、前記処理ユニットは、前記右左折角度に基づき、内輪差警告距離を計算して取得し、
前記移動手段に設置される構造光投影モジュールを使用し、複数の光平面を前記移動手段周辺の少なくとも１個の物体に連続投影し、
前記移動手段に設置される構造光撮影ユニットを使用し、前記各光平面の投影を前記物体表面が反射する複数の光イメージ情報を受け取り、
前記処理ユニットは、前記各光イメージ情報に基づき、前記物体の距離情報を計算し、  前記処理ユニットは、前記距離情報及び前記内輪差警告距離に基づき、データベース中から警告情報を取得し、
警告モジュールは、前記警告情報に基づき、警告通知を発することを特徴とする構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法及びシステム。
【請求項２】
前記警告モジュールを利用し前記警告通知を発するステップ中では、前記警告モジュールの少なくとも１個の音声ユニットを使用し、前記警告通知を発し、前記警告モジュールは、前記警告情報に基づき、前記音声ユニットをコントロールし、前記警告通知の周波数を発することを特徴とする請求項１に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法。
【請求項３】
前記処理ユニットは、前記各光イメージ情報に基づき、前記物体の移動情報を計算することを特徴とする請求項１に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法。
【請求項４】
前記処理ユニットが前記データベース中から前記警告情報を取得するステップ中では、前記処理ユニットは、前記距離情報、前記移動情報及び前記内輪差警告距離に基づき、前記データベース中から、前記警告情報を取得することを特徴とする請求項３に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法。
【請求項５】
前記処理ユニットが、前記各光イメージ情報に基づき、前記物体の前記距離情報を計算するステップの後に、前記方法のステップはさらに以下を含み、
前記物体が反射する前記各光イメージ信号を前記表示ユニットに表示し、
前記処理ユニットは、前記物体の外観輪廓が該表示ユニットに表示した前記各光イメージ情報に基づき、前記物体を標記することを特徴とする請求項１に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法。
【請求項６】
前記処理ユニットが、前記各光イメージ情報に基づき、前記物体の前記距離情報を計算するステップの後に、前記方法のステップはさらに以下を含み、
前記撮影モジュールを使用し、少なくとも１個の画像を取得し、前記表示ユニットは、前記画像を表示することを特徴とする請求項１に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法。
【請求項７】
前記移動手段の右左折角度を処理ユニットにインプットするステップの前に、前記方法のステップはさらに以下を含み、
走行状態感知ユニットを使用し、前記移動手段の走行状態を取得し、前記走行状態が右左折であることを確認することを特徴とする請求項１に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法。
【請求項８】
構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システムであって、移動手段に用い、それは以下を含み、
構造光投影モジュールは、前記移動手段の片側に設置され、それは複数の光平面を前記移動手段周辺の少なくとも１個の物体に投影し、
構造光撮影ユニットは、前記移動手段の片側に設置され、前記物体の表面が前記複数の光平面の投影を反射する光イメージ情報を受け取り、
処理ユニットは、前記構造光撮影ユニットに電気的に連接し、しかもそれは前記各光イメージ情報を使用し、前記物体と前記移動手段との距離及び前記物体の移動方向を計算し、前記物体と前記移動手段との距離及び内輪差警告距離に基づき、データベース中から警告情報を取得し、
警告モジュールは、前記処理ユニットに電気的に連接し、前記警告情報に基づき、警告通知を発送することを特徴とする構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システム。
【請求項９】
前記処理ユニットは、前記移動手段の右左折角度に基づき、前記内輪差警告距離を取得することを特徴とする請求項８に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システム。
【請求項１０】
前記処理ユニットは、前記光イメージ情報を使用し、前記物体の移動方向を計算することを特徴とする請求項８に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システム。
【請求項１１】
前記処理ユニットは、前記物体と前記移動手段との距離、前記物体の移動方向及び前記内輪差警告距離に基づき、データベース中から警告情報を取得することを特徴とする請求項１０に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システム。
【請求項１２】
前記構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システム中には、表示ユニットをさらに有し、前記各光イメージ情報を表示することを特徴とする請求項８に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システム。
【請求項１３】
前記構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システムは、撮影ユニットをさらに有し、画像を撮影し、
前記表示ユニットは、前記画像を表示することを特徴とする請求項１２に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システム。
【請求項１４】
前記警告モジュールは、少なくとも１個の音声ユニットを有することを特徴とする請求項８に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システム。
【請求項１５】
前記構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システムは、走行状態感知ユニットをさらに有し、移動手段の走行状態を感知することを特徴とする請求項８に記載の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法及びシステムに関し、特に移動手段上に設置する構造光投影モジュールが、構造光を物体に連続投影し、構造光撮影ユニットに反射する複数の光イメージ情報に基づき、物体の距離及び移動方向を計算し、移動手段の右左折時には、物体の距離及び移動方向に基づき、物体が移動手段の内輪差範囲内にあるかどうかを判断し、範囲内にあるなら音声を発しドライバーに警告し、これにより走行の安全性を高められる構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車は日常生活で最も普及びしている移動手段である。
自動車には、少なくとも左側サイドミラー、右側サイドミラー、バックミラーが設置され、車両の左後方、右後方及び正後方の画像を、ミラーの反射により自動車のドライバーに見せる。
【０００３】
しかし、これらミラーがドライバーに提供できる視野範囲には限界があり、またミラーはドライバーにより広い視野を提供するためには、凸レンズを使用する必要がある。
けれども、凸レンズの結像は縮小し直立した虚像となり、近距離の障害が凸レンズ結像を通すと、遠くにあるとの錯覚を生じ、ドライバーは実際の障害との距離をつかみにくくなってしまう。
しかも、自動車が道路を走行時には、視野範囲が制限され、距離感に誤差が生じるだけでなく、精神的な疲労或いは道路を使用する他の人が交通法規を守らない等の要因により、ドライバー、乗客及び歩行者の生命の安全は危険にさらされてしまう。
安全性を高めるために、受動安全配備は自動車出荷時の標準配備となっており、主動安全配備も各メーカーの努力の下、開発が続けられている。
【０００４】
現行の技術では、使用者に即時に警告する安全警告機能装置を開示しているものもある。
それは例えば、信号発射器及び信号レシーバーを設置するバックレーダーで、バックの際に障害が車の後部に近づいた時には、音声を発し、ドライバーに注意を促す設備である。
しかし、ドライバーにとっては、自動車には依然として特定の視覚の死角が存在する。
特に、自動車の右左折時に生じる内輪差範囲内は、視覚の死角がより発生しやすい区域である。
いわゆる内輪差とは、自動車の右左折時に、前内輪右左折半径と後内輪右左折半径との差値である。
自動車右左折の過程を観察すると、自動車の右左折時には、後内輪を支点として移動し、前後車輪が進む区域が同じでないことが分かる。
一般の小型自動車では約０．６メートル前後の内輪差があり、大型バス及び大型トラックの内輪差は、１．５メートル以上にもなる。
【０００５】
現在では車外に撮影設備を設置する技術もある。
それは、画像キャプチャーデバイスを用いて画像を読み取り、車内の表示装置に表示しドライバーの参考に供する。
しかし、画像キャプチャーデバイスが取得する画像範囲には制限がある。
しかも、同一位置に固定されるため、画像の撮影範囲は、自動車右左折時の角度の大きさに応じて変化することはない。
これにより、ある部分の視覚には死角が発生し、しかも画像キャプチャーデバイスが撮影する画像は平面画像であるため、ドライバーがこの画像に基づき、障害との間の距離を判断することは非常に難しい。
画像の中に参考線を加えて、ドライバーが距離を判断する際の依拠としているメーカーもあるが、このような方法では、おおよその距離しか分からず、障害或いは路面の陥没と車体との間の距離を正確に判断することはできない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、移動手段上に設置する構造光投影モジュール及び構造光受け取りモジュールにより、物体が反射する複数の光イメージ信号を受け取り、移動手段の右左折時には、物体が移動手段に接近していることが確認されれば、警告信号を発し移動手段のドライバーに知らせる構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法及びシステムを提供することである。
【０００７】
本発明のもう一つの目的は、移動手段上に設置する構造光投影モジュール及び構造光受け取りモジュールにより、物体が反射する複数の光イメージ信号を受け取り、移動手段の右左折時には、物体が内輪差の範囲内にあるかどうかを判断し、物体が範囲内にあることが確認されれば、警告信号を発し移動手段のドライバーに知らせる構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法及びシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法及びシステムにおいて、本発明の一実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法のステップは以下を含む。
処理ユニットは、右左折角度に基づき、内輪差警告距離を知らせ、構造光投影モジュール及び構造光受け取りモジュールを使用し、物体が反射する複数の光イメージ信号を受け取り、該処理ユニットは、光イメージ信号により物体の距離を計算する。
該処理ユニットは、物体の距離及び内輪差警告距離に基づき、データベース中から警告情報を取得し、警告モジュールは警告情報に基づき警告を発する。
【０００９】
本発明の一実施形態において、該警告モジュールを利用し該警告通知を発するステップ中では、該警告モジュールの少なくとも１個の音声ユニットを使用し、該警告通知を発する。
【００１０】
本発明の一実施形態において、該警告モジュールは該警告情報に基づき、該音声ユニットをコントロールし、該警告通知の周波数を発する。
【００１１】
本発明の一実施形態において、該処理ユニットは該各光イメージ情報に基づき、該物体の移動情報を計算する。
【００１２】
本発明の一実施形態において、該処理ユニットが該データベース中から該警告情報を取得するステップ中では、該処理ユニットは、該距離情報、該移動情報及び該内輪差警告距離に基づき、該データベース中から、該警告情報を取得する。
【００１３】
本発明の一実施形態において、該処理ユニットが、該各光イメージ情報に基づき、該物体の該距離情報を計算するステップの後に、該方法のステップはさらに以下を含む。
該各光イメージ情報を表示ユニットに表示する。
該処理ユニットは、該表示ユニットに該少なくとも１個の物体を標記する。
【００１４】
本発明の一実施形態において、該処理ユニットが、該各光イメージ情報に基づき、該物体の該距離情報を計算するステップの後に、該方法のステップはさらに以下を含む。
該撮影モジュールを使用し、少なくとも１個の画像を取得し、該表示ユニットは、該画像を表示する。
【００１５】
本発明の一実施形態において、該移動手段の右左折角度を処理ユニットにインプットするステップの前に、該方法のステップはさらに以下を含む。  
走行状態感知ユニットを使用し、該移動手段の走行状態を取得し、該走行状態が右左折であることを確認する。
【００１６】
本発明の別種の実施形態による構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システムは、移動手段上に取り付けられ、構造光投影モジュール、構造光撮影ユニット、処理ユニット及び警告モジュールを含み、上述の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法を執行する。
【００１７】
本発明の一実施形態において、該処理ユニットは、該移動手段の右左折角度に基づき、該内輪差警告距離を取得する。
【００１８】
本発明の一実施形態において、該処理ユニットは、該各光イメージ情報を使用し、該物体の移動方向を計算する。
【００１９】
本発明の一実施形態において、該処理ユニットは、該物体と該移動手段との距離、該物体の移動方向及び該内輪差警告距離に基づき、データベース中から警告情報を取得する。
【００２０】
本発明の一実施形態は、表示ユニットをさらに有し、該各光イメージ情報を表示する。
【００２１】
本発明の一実施形態は、撮影ユニットをさらに有し、画像を撮影し、該表示ユニットは、該画像を表示する。
【００２２】
本発明の一実施形態において、該警告モジュールは、少なくとも１個の音声ユニットを有する。
【００２３】
本発明の一実施形態は、走行状態感知ユニットをさらに有し、移動手段の走行状態を感知する。
【発明の効果】
【００２４】
本発明による構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法及びシステムは、移動手段上に設置する構造光投影モジュール及び構造光受け取りモジュールにより、物体が反射する複数の光イメージ信号を受け取り、移動手段の右左折時には、物体が移動手段に接近していることが確認されれば、警告信号を発し移動手段のドライバーに知らせる構造光を運用し物体距離を感知する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第一実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法のシステムブロックチャートである。
【図２】本発明の第一実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法の応用模式図であり、物体に投影される光平面を示すである。
【図３】本発明の第一実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法の光平面が二次元ポイントアレイを含むことを示す模式図である。
【図４】本発明の第一実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法のフローチャートである。
【図５】本発明の第二実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法のフローチャートである。
【図６】本発明の第二実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法のシステムブロックチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
従来の技術において、一般の画像キャプチャーデバイスが撮影する画像は平面画像であるため、内輪差の死角に運用される時には、物体が内輪差の範囲内にあるかどうかを、ドライバーは正確に判断することはできない。
よって、本発明は構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法及びシステムを提供し、構造光の反射を運用し物体と移動手段との実際の距離を計算しドライバーの参考に供し、物体が内輪差範囲内に進入するとドライバーに対して警告を発する。
【００２７】
図１、図２に示す通り、本発明の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システムは移動手段１に設置し、例えば自動車、バス或いは大型トラック等の側辺に設置する。
構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告システムはハードウェア構造上に、構造光投影モジュール１０、構造光撮影ユニット２０、処理ユニット３０、警告モジュール４０、表示ユニット６０、データベース７０及び走行状態感知ユニット８０を有する。
上述のユニット及びモジュールはともに、電源供給ユニット５０と電気的に連接し、電力供給を得て作動する。
【００２８】
構造光投影モジュール１０は、レーザー光源ユニット１０１及びレンズセット１０３を有し、移動手段１側辺数十センチ内の空間中に、走行の安全に影響を与える可能性が有る、行き交う歩行者、動物、他の移動手段、或いは固定された柵、灌木や草むら等の物体がないかどうかを感知する。
本発明が使用する探知方式は、構造光技術を用いる。
その原理は、光源は被測定測物体の表面に制御可能なドット状光、ひも状光或いは光平面を投射し、撮影機材等のセンサーで反射のイメージを受け取り、幾何計算を経て、物体の立体座標を得るものである。
本発明の一実施形態では、非可視光レーザーを光源とし、その同調性が高く、減衰が遅く、測定距離が長く、正確性が高い等の特性を有する他、他の光源の影響を受けにくいため、一般の光線投射より優れている。
【００２９】
レーザー光源ユニット１０１が提供する光源は、レンズセット１０３を通った後に発散し、空間中では光平面１０５となる。
本発明が使用するレンズセット１０３中には、図案化レンズ（ｐａｔｔｅｒｎ  ｌｅｎｓ）を含む。
それは図案化の微構造を備えるため、そこを通過するレーザー光源が形成する光平面は、図案化特徴を備える。
例えば、二次元平面は光ポイントアレイを呈する（図３参照）。
【００３０】
移動手段１の周辺に他の物体２が存在するなら、光平面１０５が物体２の表面に投影されると、光線は反射され、光イメージ情報の形式で、構造光撮影ユニット２０により受信される。
構造光撮影ユニット２０は、非可視光レーザーを受信できる撮影ユニットである。
光イメージ情報は、構造光投影モジュール１０が投影する光平面１０５が物体２表面の不規則性反射を経て、形成される変形図案である。
構造光撮影ユニット２０はこの変形図案を受け取った後、システムはこれら変形図案を受け取り、物体２の立体外観輪郭を再構築する。
【００３１】
処理ユニット３０は、計算及びロジック演算可能な電子パーツである。
警告モジュール４０は、音声ユニット４０１を有する。
警告モジュール４０は、警告情報を受け取った後、警告情報に基づき、音声ユニット４０１を駆動して警告を発しさせる。
音声ユニット４０１が発する警告は、音声、言語或いは他のドライバーに知らせることができる音である。
表示ユニット６０は、液晶スクリーン、プラズマスクリーン、陰極線管スクリーン或いはデジタル画像を表示できる他の表示ユニットである。
【００３２】
データベース７０は、デジタル情報を保存できる電子パーツで、少なくとも１個の警告情報を保存する。
データベース７０は、移動手段１に設置されるとは限らず、外部に設置することもでき、移動手段１は無線或いは有線の方式でデータベース７０に連接され、警告情報を取得する。
走行状態感知ユニット８０は、移動手段１の走行状態を感知し、走行状態感知ユニット８０は、ジャイロメーター或いは回転速度によってセンサーが生じる情報に基づき、移動手段１の走行状態を判断することができる。
走行状態感知ユニット８０は、移動手段１のウィンカーのオン或いはハンドルの回転に基づき、移動手段１の走行状態を感知する。
走行状態感知ユニット８０は、移動手段１のタイヤに取り付け、移動手段のタイヤの回転角度を感知し、移動手段１の走行状態を判断する。
電源供給ユニット５０は、電池或いは外付け式電源である。
【００３３】
本発明の第一実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法のステップについて説明する。
図４は、本発明の第一実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法のフローチャートである。
図に示す通り、本実施形態の執行時には以下のステップを含む。
ステップＳ１：移動手段の走行状態を判断する。
ステップＳ３：内輪差警告距離を取得する。
ステップＳ５：構造光撮影ユニットは複数の光イメージ情報を取得する。
ステップＳ７：処理ユニットは該各光イメージ情報に基づき、該物体の移動情報及び距離情報を計算する。
ステップＳ９：処理ユニットは物体を標記する。
ステップＳ１１：処理ユニットは警告情報を取得する。
ステップＳ１３：処理ユニットは警告情報を警告モジュールにインプットする。
【００３４】
図１、図２、図３及び図４を用いて、本発明の第一実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法執行時の流れについて説明する。
移動手段１は道路上を走行し、執行可能なシステムを搭載する時、ステップＳ１からステップＳ１３を執行する。
【００３５】
ステップＳ１において、移動手段１の走行状態を判断する。
走行状態感知ユニット８０は、移動手段１の現在の走行状態を判断する。
例えば、走行状態感知ユニット８０は、ジャイロメーターで、ジャイロメーターにより、移動手段１は直進しようとしているのか、右左折しようとしているのかを判断する。
走行状態感知ユニット８０が移動手段１のウィンカーのオンに基づき、移動手段１の走行状態を感知すると、左折或いは右折ウィンカーのオンにより、移動手段１が右と左とどちらへ曲がろうとしているのかを判断する。
反対にウィンカーがオフの時には、移動手段１が直進することを判断する。
走行状態感知ユニット８０が、移動手段１のタイヤに取り付けられる時、走行状態感知ユニット８０は、移動手段のタイヤの回転角度に基づき、移動手段１の走行状態を判断する。
移動手段１の直進時には、ステップＳ１を繰り返す。
【００３６】
ステップＳ３中では、処理ユニット３０は、移動手段１の右左折角度に基づき、内輪差警告距離を取得する。
走行状態感知ユニット８０がジャイロメーターである時には、ジャイロメーターが生じる回転速度により計算し、右左折角度を取得する。
また、タイヤ或いは輪軸上に取り付けられるセンサーにより、右左折角度を取得することができる。
処理ユニット３０は右左折角度を取得した後、内輪差警告距離を計算し取得する。
【００３７】
本発明の一実施形態において、移動手段１がトレイラーでない場合には、処理ユニット３０は公式に基づき、移動手段１の内輪差を計算する。
その公式は以下の通りである。
【００３８】
【数１】
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【００３９】
その内、Ｍは内輪差で、Ｒは移動手段１の右左折半径で、Ｌは移動手段前輪と後輪の軸間距離で、d1は前輪車輪間距離で、d2は後輪車輪間距離で、θは右左折角度である。
θ以外の他のパラメーターは、移動手段１のメーカー或いはディーラーにより提供される。
処理ユニット３０は、Ｍを内輪差警告距離とし、定数を加えて、内輪差警告距離を拡大し、ドライバーにより多くの反応時間を提供することができる。
【００４０】
本発明の一実施形態において、移動手段１が牽引式車両である場合には、処理ユニット３０は公式に基づき移動手段１の内輪差を計算する。
その公式は以下の通りである。
【００４１】
【数２】
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【００４２】
その内、Lは牽引車の車軸軸間距離で、L'は牽引式車両の牽引挿入ピンと中間軸との軸間距離で、d2は牽引車左右外側後輪中心線の間隔距離で、Ｋは牽引ピンと牽引車後軸との距離である。
【００４３】
強調したいのは、処理ユニット３０は、移動手段１の右左折角度を選択し、内輪差の公式を計算し、内輪差警告距離を計算し取得することができる。
ステップＳ５中では、構造光射撮影ユニット２０は、複数の光イメージ情報を取得する。
構造光投影モジュール１０のレーザー光源ユニット１０１は、複数の光平面１０５を移動手段１周囲の少なくとも１個の物体２の表面に連続投射する。
構造光射撮影ユニット２０は、物体２の表面が該複数の光平面１０５の投影を受けた後に反射する複数の光イメージ情報を受け取る。
【００４４】
レーザー光源ユニット１０１が発するレーザー光は、レンズセット１０３を経て発散する。
よって、投射距離には限界があり、移動手段１から遠く離れた物体までは投射されない。
一実施形態中では、レーザー光源ユニット１０１が発するレーザー光投射距離は、１５メートル以内である。
【００４５】
別種の実施形態では、レーザー光源ユニット１０１の出力を調整することで、レーザー光投射の距離を延長し、或いは短縮する。
例えば、移動手段１が一般の乗用車であれば、その内輪差範囲は比較的小さいため、レーザー光ユニット１０１の出力を低下させ、移動手段１に比較的近い物体だけにレーザー光を反射させることができる。
これにより、節電でき、処理ユニット３０が処理する必要がある資料を減らすことができる。
移動手段１が大型の客車或いは牽引車である時には、その内輪差範囲は比較的大きいため、レーザー光ユニット１０１の出力を高めることで、移動手段１から離れた物体にレーザー光を反射させ、こうして走行の安全性を高めることができる。
【００４６】
ステップＳ７中では、処理ユニット３０は、該各光イメージ情報に基づき、物体２の距離情報及び移動情報を計算する。
処理ユニット３０は、構造光撮影ユニット２０が取得する光イメージ情報の計算と分析を行い、その変化程度を利用し、物体２と移動手段１との間の距離情報、移動情報及び物体２の外観輪郭を取得する。
本発明を実際に応用する際には、構造光投影モジュール１０は、複数の光平面１０５を移動手段１の外部に連続投射するため、物体２がその投射範囲内にある時には、構造光撮影ユニット３０は自然に物体２が反射する複数の光イメージ情報を連続的に取得する。
これにより、処理ユニット３０は、物体２の複数の立体外観輪廓を再構築するため、処理ユニット３０は、物体２の複数の立体外観輪廓により、物体２の距離情報及び移動情報を算出することができる。
【００４７】
ステップＳ９中では、処理ユニット３０は物体２を標記する。
このステップ中では、表示ユニット６０は、物体２が反射する光イメージ情報を表示する。
処理ユニット３０は、物体２の外観輪廓に基づき、表示ユニット６０が表示する光イメージ情報上に物体２を標記する。
これにより、ドライバーは、表示ユニット６０を通して物体２の存在を知ることができる。
処理ユニット３０は物体２と移動手段１との距離を表示ユニット３０に標記する。
例えば、物体２が移動手段１付近３センチの範囲内にある時には、物体２の表示ユニット６０上の光イメージ情報脇には３メートルと標示する。
処理ユニット３０はさらに、物体２の距離情報に基づき、光イメージ情報を変え、表示ユニット６０上の色を変えることができる。
例えば、物体２が移動手段１付近３メートルの範囲内にあるなら、物体２の光イメージ情報は赤色で表示ユニット６０上に標示され、物体２が移動手段１付近１０センチの範囲内にあれば、物体２の光イメージ情報は緑色で表示ユニット６０上に標示される。
【００４８】
ステップＳ１１中では、処理ユニット３０は、距離情報及び内輪差警告距離に基づき、データベース７０で警告情報を取得する。
距離情報が内輪差警告距離より小さければ、衝突の危険があることを示す。
この時、処理ユニット３０は、データベース中から警告情報を取得する。
【００４９】
ステップＳ１３中では、処理ユニット３０は警告情報を警告モジュール４０にインプットする。
このステップにおいて、処理ユニット３０は、ステップＳ１１中で取得した警告情報を、警告モジュール４０にインプットする。
警告モジュール４０は、警告情報に基づき、音声ユニット４０１をコントロールし警告を発しさせる。
【００５０】
本発明の一実施形態において、ステップＳ１１では、処理ユニット３０は、移動情報、距離情報及び内輪差警告距離に基づき、データベース中から警告情報を取得する。
処理ユニット３０は、移動情報、距離情報及び内輪差警告距離情報に基づき、物体２が内輪差警告距離内にあり、しかも移動手段１へと移動していると判断すると、処理ユニット３０は、データベース７０から第一警告情報を取得する。
【００５１】
処理ユニット３０は、移動情報、距離情報及び内輪差警告距離に基づき、物体２が、内輪差警告距離内にあり、しかも移動手段１の移動方向と平行であると判断すると、処理ユニット３０は、データベース７０から第二警告情報を取得する。
処理ユニット３０は、移動情報、距離情報及び内輪差警告距離に基づき、物体２が内輪差警告距離外にあり、しかも移動手段１へと移動していると判断すると、処理ユニット３０は、データベース７０から第三警告情報を取得する。
他の状況下では、例えば、物体２が内輪差警告距離外にあり、しかも移動手段１の移動方向と平行である、或いは物体２が内輪差警告距離内にあり遠ざかっていき、しかも移動している時には、走行の安全に影響がないと判断されるため、表示ユニット６０上には物体２だけを標記する（ステップＳ７）。
【００５２】
本発明の一実施形態において、ステップＳ１３では、該警告情報が第一警告情報である時、差し迫った危険があるため、警告モジュール４０は音声ユニット４０１を制御し、連続した音声により知らせ、或いは内輪差範囲内に物体２があると言語によりドライバーに告知する。
警告情報が第二警告情報である時には、差し迫った危険はないため、警告モジュール４０は、音声ユニット４０１をコントロールし、間歇性の音声により知らせ、或いは言語により内輪差範囲内に物体２があるとドライバーに告知する。
該警告情報が第三警告情報である時には、物体２は移動手段１から十分な安全距離を隔てているため、警告モジュール４０は、音声ユニット４０１をコントロールし、音声を発しドライバーに知らせ、或いは内輪差範囲外に物体２があると言語によりドライバーに告知する。
音声ユニット４０１が音声によりドライバーに知らせる時、音声ユニット４０１が第一警告情報に基づき発する音声の周波数は、音声ユニット４０１が第二警告情報に基づき発する音声の周波数より高い。
【００５３】
上述のステップを執行した後、本発明の第一実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法を完成する。
本発明は構造光に基づき移動手段側辺の物体の移動情報及び距離情報を取得し、移動情報、距離情報及び内輪差情報に基づき、この物体が移動手段の右左折時に危険となるかを判断する。
本発明では、移動手段の走行状態を判断することで、処理ユニットは移動手段の右左折時にのみ警告情報を発するようにする。
こうして、一般の直進或いは駐車時に物体が移動手段に接近した際にも警告を発しドライバーに知らせることで、ドライバーが運転時に過多の情報を受け取ることを回避し、また処理ユニットの演算量を減らすことができる。
【００５４】
続いて、本発明の第二実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法について説明する。
図５及び図６は、本発明の第二実施形態の構造光を運用し物体距離を感知する内輪差警告方法のフローチャート及びシステムブロックチャートである。
本実施形態と第一実施形態の差異は、以下の通りである。
本実施形態のシステム中には、撮影ユニット９０をさらに有する。
撮影ユニット９０は、撮影機、或いは連続して画像を取り込むことができる他の設備である。
本実施形態のステップでは、ステップＳ８をさらに有し、物体の画像を表示する。
本実施形態の他の部分は、第一実施形態と相同であるため、再記述は行わない。
【００５５】
ステップＳ８中では、撮影ユニット９０は、周囲を連続して撮影し、画像を取得する。
処理ユニット３０は、ステップＳ５中で取得した物体２の輪廓及び物体２の位置に基づき、物体２を表示ユニット６０に表示する。
【００５６】
本発明の第二実施形態中では、ドライバーは、表示ユニット上に表示された物体の画像により、物体の種類をより正確に判断することができる。
表示ユニット上にはステップＳ５で取得された輪廓の物体の画像のみが表示されるため、ドライバーに過多の情報を与えることはなく、走行の安全性を高めることができる。
【符号の説明】
【００５７】
１  移動手段
１０  構造光投影モジュール
１０１  レーザー光源ユニット
１０３  レンズセット
１０５  光平面
２０  構造光撮影ユニット
３０  処理ユニット
４０  警告モジュール
４０１  音声ユニット
５０  電源供給ユニット
６０  表示ユニット
７０  データベース
８０  走行状態感知ユニット
９０  撮影ユニット
２  物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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