(57)【要約】【課題】広大な建設現場等であっても、見学者が現場の全容を容易に且つリアルに把握可能とする見学会説明システムを提供する。【解決手段】本発明に係る見学会説明システム１０は、予め設定された建設現場Ｔの上空の複数の飛行ルートが記憶されている飛行ルート情報記憶部と、前記飛行ルート情報記憶部から読み出された複数の飛行ルートを表示する飛行ルート表示部と、前記複数の飛行ルートから選択された所望の飛行ルートを入力させる入力部と、選択された前記所望の飛行ルートに従って無人飛行体を飛行させる無人飛行体制御部と、前記無人飛行体によって撮像された画像データを前記無人飛行体から受信して表示する撮像データ表示部と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された建設現場上空の複数の飛行ルートが記憶されている飛行ルート情報記憶部と、
前記飛行ルート情報記憶部から読み出された複数の飛行ルートを表示する飛行ルート表示部と、
前記複数の飛行ルートから選択された所望の飛行ルートを入力させる入力部と、
選択された前記所望の飛行ルートに従って無人飛行体を飛行させる無人飛行体制御部と、
前記無人飛行体によって撮像された全方位の画像データを前記無人飛行体から受信して表示する撮像データ表示部と、
を備えていることを特徴とする見学会説明システム。
【請求項２】
前記飛行ルート表示部、前記入力部及び前記無人飛行体制御部を含むタブレット型端末と、前記飛行ルート情報記憶部及び前記無人飛行体制御部を有する見学会支援サーバから構成されていることを特徴とする請求項１に記載の見学会説明システム。
【請求項３】
前記建設現場の工事の進捗に応じた飛行ルートを前記飛行ルート情報記憶部に書き込む飛行ルート登録部を備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の見学会説明システム。
【請求項４】
前記無人飛行体をさらに含むことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の見学会説明システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、見学会説明システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像装置及び航空技術の進展に伴い、様々な分野において高度な空中撮影が行われると共に、種々の空中撮影技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、建物又は所定の場所等の対象物を空中から撮影する空中撮影システムとして、無人飛行体に、無人飛行体を安定に自律飛行させる自律制御装置と、撮影対象物を撮影する撮影用カメラと、無人飛行体を撮影対象物の位置まで飛行させ、撮影対象物の上空において撮影飛行させるようにその飛行ルートを誘導するためのルート誘導用カメラと、無人飛行体を所定の飛行ルートで飛行させるための飛行プログラムと、飛行ルートに沿って撮影対象物を、撮影用カメラで所定の撮影手法で撮影するための撮影プログラムとを格納する記憶部と、を備えた空中撮影システムが開示されている。この空中撮影システムは、ルート誘導用カメラで撮像した画像情報と、飛行プログラムにより、無人飛行体を所定の飛行ルートに沿って自動飛行させ、且つ撮影プログラムにより撮影対象物を自動撮影するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２６９４１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
空中撮影の要望が高い分野として、土木建築分野が挙げられる。例えば、広大な敷地内で工事が行われることが多い土木現場では、市民（見学者）の事業への理解を深めてもらうため、現場見学会の会場内に説明用パネルが設置され、空中撮影による現場の写真・映像の展示等が実施されている。
【０００６】
ところが、広大なダムや道路建設現場については、現場内の断片的な写真等が展示されると、初めて現場に来場した見学者が現場の全容を把握することが難しい。また、現場の説明用パネルでは、工事の日々の進捗に合わせて写真等を頻繁に変更することが困難であるため、現場の様子をリアルに伝えることが難しい。
上述の事情に対応する方法として、空中撮像システムを用いて、無人飛行体に装備された撮像装置からの映像を説明用パネルに映し出し、現場の様子を見学者に伝えるという展示方法が挙げられる。
【０００７】
しかしながら、作業中の建設現場では、現場においてクレーン等の大型機械が頻繁に移動する、大型機械の種類が変更される、或いは土木現場においては地形が複雑である等の要因から、上述の特許文献１に記載されている空中撮影システムを用いて、無人飛行体に装着された撮影用カメラを飛行させ、撮影された映像を説明用パネルに映そうとすると、無人飛行体を安定に自律飛行させるための飛行ルート（即ち、見学ルート）の条件設定に時間がかかると共に、撮影用カメラの方向や画角に制約され、見学者が現場の全容を把握し難いという問題があった。
【０００８】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、状況が頻繁に変化し、且つ広大な建設現場等であっても、見学者が見学ルートの条件設定に時間をかけずに済み、現場の全容を容易に且つリアルに把握することができる見学会説明システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１記載の見学会説明システムは、予め設定された建設現場上空の複数の飛行ルートが記憶されている飛行ルート情報記憶部と、前記飛行ルート上報記憶部から読み出された複数の飛行ルートを表示する飛行ルート表示部と、前記複数の飛行ルートから選択された所望の飛行ルートを入力させる入力部と、選択された前記所望の飛行ルートに従って無人飛行体を飛行させる無人飛行体制御部と、前記無人飛行体によって撮像された全方位の画像データを前記無人飛行体から受信して表示する撮像データ表示部と、を備えていることを特徴とする。
【００１０】
上述の構成によれば、建設現場に詳しい建設業者や社員等が見学者の見学会会場への来場前に種々の飛行ルートを飛行して安全性及び現場の把握のし易さ等を事前に確認し、種々の飛行ルートのうち現場の把握に適切な飛行ルートを無人飛行体のルートとして予め飛行ルート情報記憶部に複数設定することにより、見学者又は現場説明者（例えば、前述の建設業者等）による無人飛行体の飛行高さや飛行速度、加速範囲等を調整する等の複雑な操作を求められることなく、見学者は建設現場の全方位の様子を容易に且つリアルに把握可能になる。
一般に、建設現場の見学会の見学ルートは前述の建設業者や社員等によって予め決められている。また、建設現場の工事の進捗や地形等の状況によって見学ルートが変更されることも通例である。このような状況と同様に、無人飛行体の飛行ルートをいくつか予め設定しておき、見学会当日の飛行ルートとして、工事の妨げにならない飛行ルートを決定することで、見学者は無人飛行体からの情報を見ながらあたかも見学ルートを歩いて回っているのと同じような高い臨場感で建設現場の状況をより理解することが可能になる。また、見学者が歩いて回る体力的な負担も軽減される。
【００１１】
請求項２記載の見学会説明システムは、前記飛行ルート表示部、前記入力部及び前記無人飛行体制御部を含むタブレット型端末と、前記飛行ルート情報記憶部及び前記無人飛行体制御部を有する見学会支援サーバから構成されていることを特徴とする。
【００１２】
上述の構成によれば、見学者個人のタブレット型端末の携帯、及び無人飛行体の所定の飛行ルートの選択入力や設定確認、無人飛行体の撮像データの閲覧、手元での一括操作等が容易に実施される。
【００１３】
請求項３記載の見学会説明システムは、前記建設現場の工事の進捗に応じた飛行ルートを前記飛行ルート情報記憶部に書き込む飛行ルート登録部を備えていることを特徴とする。
【００１４】
上述の構成によれば、例えば工事の進捗に応じて、前述の建設業者や社員等によって予め設定された無人飛行体の飛行ルートが飛行ルート情報記憶部によって所定の形式で記憶され、飛行ルート情報記憶部に円滑に、効率良く書き込まれる。これにより、飛行ルートの選択入力時に飛行ルートの情報がスムーズに読み出される。
【００１５】
請求項４記載の見学会説明システムは、前記無人飛行体をさらに含むことを特徴とする。
【００１６】
上述の構成によれば、建設現場上空を実際に飛行し、撮像等によって建設現場の情報を収集する無人飛行体が見学会説明システムの一部として無人飛行体制御部から統括的に制御される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の見学会説明システムによれば、状況が頻繁に変化し、且つ広大な建設現場等であっても、見学者が見学ルートの条件設定に時間をかけずに済み、現場の全容を容易に且つリアルに把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明を適用した一実施形態の見学会説明システムの概略構成の一例を示す図である。
【図２】本発明を適用した一実施形態の見学会説明システムの表示装置及び見学会支援サーバの概略構成の一例を示す図である。
【図３】本発明を適用した一実施形態の見学会説明システムの飛行ルート情報の一例を示す図である。
【図４】本発明を適用した一実施形態の見学会説明システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を適用した見学会説明システムの一実施形態（以下、本実施形態の見学会説明システムとすることがある）について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明で用いる図面は模式的なものであり、長さ、幅及び厚みの比率等は実際のものと同一とは限らず、適宜変更することができる。
【００２０】
図１に示すように、本実施形態の見学会説明システム１０は、説明用スクリーン等の表示装置２０と、見学会支援サーバ２４と、無人飛行体１２と、を備えている。
【００２１】
図２に示すように、表示装置２０は、飛行ルート表示部３４と、入力部３６と、撮像データ表示部４０と、を含んでいる。表示装置２０の表示部１６は、見学者に向けて、選択可能な飛行ルートを紹介し、また無人飛行体１２からの画像データを表示するためのディスプレイである。表示部１６としては、例えば液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等が挙げられる。なお、表示部１６として、より高解像度のディスプレイを用いることで、見学者Ｗは建設現場Ｔの様子をよりリアルに把握することができる。
【００２２】
見学会支援サーバ２４は、少なくとも飛行ルート情報記憶部３２と、無人飛行体制御部３８と、を有し、本実施形態では飛行ルート選択部４２と、受信部４４と、をさらに有する。
【００２３】
飛行ルート情報記憶部３２には、予め設定された建設現場Ｔの上空の複数の飛行ルート（図示略）が記憶されている。
複数の飛行ルートは、見学会開始前に、建設現場Ｔの責任者や建設業者等が種々のルートを飛行し、図１に例示するクレーンＫ等の建設現場内の装置や施設に衝突することなく、安全性及び建設現場Ｔの把握のし易さ等を確認し、種々のルートのうち、工事の妨げにならず建設現場Ｔの把握に適切な飛行ルートを予め複数選択し、飛行ルート情報記憶部３２に格納しておくことで、予め設定されている。
【００２４】
飛行ルート表示部３４には、飛行ルート情報記憶部３２から読み出され、飛行ルート選択部４２で確認された複数の飛行ルートの情報が見学者Ｗに向けて表示される。
表示される飛行ルートの情報には、図３に例示するように、飛行ルート名、経由地又は経由施設・場所・ポイントや所要時間等が挙げられるが、建設現場Ｔの状況に応じて適宜変更される。経由地としては、例えばコンクリート打設箇所や資材置き場、休憩所をはじめとする場所や、地形に応じたポイント等が挙げられる。見学者Ｗに飛行ルート（即ち、見学ルート）をよりわかりやすく提示するために、飛行ルート表示部３４には、飛行ルートに関する文章的な説明に加えて、建設現場Ｔの俯瞰概略図やマップ等が表示されてもよい。
なお、飛行ルート情報記憶部３２には、各飛行ルートの情報として、上述の飛行ルート名、経由地又は経由施設・場所・ポイントの情報にリンクして各経由地の緯度、経度、高度（例えば、１０ｍから１００ｍ程度）等の情報や無人飛行体１２の飛行に関する条件（例えば、飛行速度）等が記憶されている。
【００２５】
入力部３６では、複数の飛行ルートから選択された所望の飛行ルートの入力が行われる。例えば、飛行ルート表示部３４がタッチパネルであれば、飛行ルート表示部３４に表示された飛行ルートの一覧から所望の飛行ルートの表示箇所を見学者Ｗ又は説明者Ｐがタッチすると、選択された飛行ルート名が入力部３６によって、表示装置２０内に入力され、見学会支援サーバ２４の飛行ルート選択部４２に送信される。
【００２６】
無人飛行体制御部３８は、見学者Ｗ又は説明者Ｐによって選択され、飛行ルート選択部４２で確認された所望の飛行ルートに従って無人飛行体１２を飛行させる。具体的には、
飛行ルート選択部４２で確認された所望の飛行ルートの飛行ルート名、経由地又は経由施設・場所・ポイント及び各経由地の緯度、経度、高度等の無人飛行体１２の飛行に必要な情報が無人飛行体制御部３８に送信される。無人飛行体制御部３８は、飛行ルート選択部４２から送信された情報に基づいて無人飛行体１２の進路を適切に設定し、無人飛行体１２を飛行させる。無人飛行体１２の飛行中は、無人飛行体制御部３８と無人飛行体１２との間で無線通信が行われ、無人飛行体１２が各経由地に向けて想定通りに進んでいるか否かが常に確認されている。従って、例えば突発的な強風等により無人飛行体１２が所定の飛行ルートから外れた場合でも、無人飛行体制御部３８によって無人飛行体１２の軌道が修正され、無人飛行体１２は所定の飛行ルートに復帰可能とされている。
【００２７】
撮像データ表示部４０は、無人飛行体１２によって撮像された全方位の画像データを無人飛行体１２から見学会支援サーバ２４の受信部４４を介して受信し、見学者Ｗに向けて表示する。
【００２８】
無人飛行体１２は、建設現場Ｔの上空を所定の飛行ルートで飛行可能に構成され、所定の飛行ルートに関する命令を受けて自律飛行可能な無人航空機（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＵＡＶ）である。具体的には、無人飛行体１２は、無人飛行体制御部３８によって詳細に飛行条件を設定された所定の飛行ルートを飛行するプログラミング飛行を行う。このような無人飛行体１２としては、例えばクワッドローターやマルチコプター等が挙げられる。
【００２９】
無人飛行体１２の下部には、撮像部１４が装着されている。撮像部１４は、建設現場Ｔの全方位の景観や様子を撮像可能に構成された３Ｄカメラを備えている。３Ｄカメラとしては、例えば商品名：ＴＨＥＴＡ（販売元：株式会社リコー）等が挙げられる。前述のＴＨＥＴＡを撮像部１４に用いることで、所定の飛行ルート上の各地点から３６０°の撮像（所謂、全天球イメージの撮影）が可能になり、見学会説明システム１０を使用する見学者Ｗは建設現場Ｔの様子をリアルに把握することができる。但し、全方位に撮像可能であれば、撮像部１４の構成や種類は特に限定されない。
【００３０】
次いで、本実施形態の見学会説明システム１０の処理の流れについて説明する。見学会が開始されると、見学会支援サーバ２４の飛行ルート情報記憶部３２は、予め記憶され、既に詳細な条件が設定された建設現場Ｔの上空の複数の飛行ルートに関する情報を表示装置２０の飛行ルート選択部４２に送信する。飛行ルート選択部４２は、飛行ルートに関する情報を確認し、表示装置２０の飛行ルート表示部３４に送信する。図４に示すように、飛行ルート表示部３４は飛行ルート情報記憶部３２から読み出された複数の飛行ルートの情報を一覧として表示する（ステップＳ５１）。この際、飛行ルート表示部３４は、飛行ルートに関する文章的な説明に加えて、前述のように建設現場Ｔの俯瞰概略図やマップ等を並行して表示してもよい。
【００３１】
見学者Ｗ又は説明者Ｐは、飛行ルート表示部３４に表示された飛行ルートの一覧から、所望の飛行ルートを選択する。入力部３６は、選択された所望の飛行ルートの詳細な情報を表示装置２０に入力し、見学会支援サーバ２４の飛行ルート選択部４２に送信する（ステップＳ５２）。表示装置２０の入力部３６における入力及び見学会支援サーバ２４の飛行ルート選択部４２における確認によって、無人飛行体１２の飛行ルートが決定する（ステップＳ５３）。
【００３２】
無人飛行体制御部３８は、選択及び決定された飛行ルートの詳細情報に基づいて、無人飛行体１２の進路を設定し、選択及び決定された飛行ルートに従って無人飛行体１２を飛行させる（ステップＳ５４）。前述のように、無人飛行体１２の飛行中は、無人飛行体制御部３８は無人飛行体１２との間で無線通信を行い、無人飛行体１２の緯度、経度及び高度を受信しつつ、無人飛行体１２が各経由地に向けて想定通りに進んでいるか否かを常に確認する。なお、無人飛行体制御部３８は、見学者Ｗや説明者Ｐから表示装置２０の入力部３６を介して、ズームや無人飛行体１２の飛行位置の過去の画像データの閲覧等の入力指示があった場合に、対応し、該飛行位置のズーム画像や過去の画像データ等を受信部４４に送信してもよい。
【００３３】
受信部４４は、無人飛行体１２の撮像部１４からの全方位の画像データを受信し、撮像データ表示部４０に送信する。受信部４４は、撮像部１４からの画像データに対し、必要に応じて画像処理を施してもよい。また、受信部４４は、前述のように見学者Ｗや説明者Ｐから無人飛行体１２の飛行位置の過去の画像データの閲覧等の入力指示があった場合に、受信中のリアルな全方位の画像データと共に、過去の画像データを撮像データ表示部４０に送信可能であってもよい。これにより、見学者Ｗは、建設現場Ｔの工事の進捗状況も把握することができる。
【００３４】
表示装置２０の撮像データ表示部４０には、受信部４４から送信された無人飛行体１２の撮像部１４からの画像データが表示される。
所定の飛行ルートの飛行終了後には、見学者Ｗ又は説明者Ｐは別の飛行ルートを選択入力することができ、上述の処理が繰り返される。
【００３５】
以上説明したように、本実施形態の見学会説明システム１０においては、飛行ルート情報記憶部３２と、飛行ルート表示部３４と、入力部３６と、無人飛行体制御部３８と、撮像データ表示部４０と、を備えることで、建設現場Ｔに詳しい建設業者等が見学者Ｗの建設現場Ｔの説明会場への来場前に所定のルートを飛行して安全性及び建設現場Ｔの見易さ等を事前に確認し、種々の飛行ルートのうち、工事の進捗等に差し支えなく且つ建設現場Ｔの把握に適切な飛行ルートを無人飛行体１２の飛行ルートとして飛行ルート情報記憶部３２に予め複数設定することができる。そして、本実施形態の見学会説明システム１０によれば、見学者Ｗ又は説明者Ｐは、予め設定された所定の飛行ルートから所望の飛行ルートを選択するだけで、無人飛行体１２の飛行高さや飛行速度、加速範囲を調整する等の複雑な操作を必要とせず、ＵＡＶからなる無人飛行体１２を所定の飛行ルートに沿って広大な建設現場Ｔ内でより正確に且つ迅速に移動させることができる。これにより、見学者Ｗは無人飛行体１２の撮像部１４によって取得された所定の飛行ルート上の全方位の撮像データを見ることができ、建設現場Ｔの様子を容易に且つリアルに把握することができる。
上述のように、所定の飛行ルートを複数設定することにより、説明者Ｐは見学者Ｗの要望に応じた所定の飛行ルートを選択或いは提案することができ、説明者Ｐは例えば建設現場Ｔに対する視点や重要視するポイントが異なる見学者Ｗの要望にも柔軟に応えることができる。そして、見学者Ｗは所望の飛行ルートに沿って建設現場Ｔの様子をより多角的に且つ円滑に把握することができる。
また、見学者Ｗは無人飛行体１２からの情報を見ながらあたかも見学ルートを歩いて回っているのと同じような高い臨場感で建設現場の状況をより理解することができる。また、見学者Ｗの体力的な負担も軽減することができる。
【００３６】
また、本実施形態の見学会説明システム１０によれば、無人飛行体１２をさらに備えていることで、図２に示すように無人飛行体１２を見学会説明システム１０の構成要素として統括的に制御することができる。
【００３７】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲内に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変更が可能である。
【００３８】
例えば、図１では、見学者Ｗと説明者Ｐとが共通の表示装置２０の表示部１６を閲覧しているが、表示装置２０はスマートフォンのように手のひらサイズの比較的小型なタブレット型端末であってもよい。即ち、見学会説明システム１０は、飛行ルート表示部３４、入力部３６及び無人飛行体制御部３８を含むタブレット型端末と、上述の見学会支援サーバ２４から構成されていてもよい。表示装置２０としてタブレット型端末やスマートフォン等を用いることにより、見学者Ｗの一人一人が表示装置２０を持ち、手元で操作し、複数の飛行ルートから所望の飛行ルートを選択し、所望のコースの全方位の撮像データを閲覧することができる。
【００３９】
また、図２に示すように、建設業者や社員等が、建設現場Ｔの工事の進捗や、重機の利用状況に応じて飛行ルート情報記憶部３２に記憶された飛行ルートを更新する飛行ルート登録部４６を見学会説明システム１０内に設けるようにしてもよい。例えば、建設現場Ｔの見学会の見学ルートは前述の建設業者や社員等によって予め決められていることが多い。また、建設現場Ｔの工事の進捗や地形等の状況によって見学ルートが変更されることも通例である。このような状況と同様に、無人飛行体１２の飛行ルートをいくつか予め設定しておき、見学会当日の飛行ルートとして、工事の妨げにならない飛行ルートを飛行ルート登録部４６に随時登録することができる。この際、飛行ルート情報記憶部３２における飛行ルートに関する情報及び記憶形式に合わせて対応することで、図４におけるステップＳ５１の処理、即ち、飛行ルート表示部３４が飛行ルート情報記憶部３２から読み出された複数の飛行ルートの情報を一覧として表示する処理が効率良く迅速に行われる。そして、見学者Ｗは飛行ルートの選択入力時に飛行ルートの情報をスムーズに読み出し、所望の飛行ルート（即ち、見学ルート）を決定することができる。
なお、飛行ルート登録部４６においては、所定の期間毎に、建設現場Ｔの工事の進捗や、重機の利用状況に応じた適切な飛行ルートの情報が更新されることが好ましい。
【００４０】
また、撮像部１４は３６０°の全方位撮像ができれば、無人飛行体１２への装着位置及び操作手順は、特に限定されない。従って、撮像部１４は、無人飛行体１２の外周部又は上部に装着されていてもよい。
【００４１】
また、撮像部１４からの３６０°の全方位の画像データをより一層リアルに表示する目的で、表示装置２０は３次元ディスプレイや立体カメラで構成されていてもよい。前述の目的に加えて、見学者Ｗの頭部に装着し、ハンズフリーになれることから、表示装置２０の表示部１６は、ヘッドマウントディスプレイで構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１０  見学会説明システム
１２  無人飛行体
３２  飛行ルート情報記憶部
３４  飛行ルート表示部
３６  入力部
３８  無人飛行体制御部
４０  撮像データ表示部
４６  飛行ルート登録部
Ｔ  建設現場
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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