(57)【要約】【課題】操作者の操作負担を軽減できる内視鏡装置を提供すること。【解決手段】挿入部と、入力部３１を有し挿入部に接続された操作部と、挿入部内に挿通され湾曲部を湾曲変形させる湾曲ワイヤ２０と、を備え、入力部３１は、湾曲ワイヤ２０に接続されたワイヤ固定具３４と、ワイヤ固定具３４に固定された駆動軸ユニット３５と、駆動軸ユニット３５の端部に連結されたジョイスティック３６と、ジョイスティック３６を所定の平面方向に沿って移動可能とするようにジョイスティック３６をガイドするガイド部３７と、を備える。【選択図】図４
2017023470.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲変形可能な湾曲部を有する挿入部と、
前記湾曲部を湾曲変形させるための入力部を有し前記挿入部に接続された操作部と、
前記挿入部内に挿通され前記湾曲部を湾曲変形させるための力量を前記操作部から前記湾曲部へ伝達する湾曲ワイヤと、
を備え、
前記入力部は、
前記操作部内に配され前記湾曲ワイヤに接続されたワイヤ固定具と、
互いに直交する２つの所定の揺動中心軸線を中心として揺動可能であり棒状をなしその長手方向に伸縮可能であり前記ワイヤ固定具に固定された駆動軸ユニットと、
前記駆動軸ユニットの端部に連結されたジョイスティックと、
前記ジョイスティックを所定の平面方向に沿って移動可能とするように前記ジョイスティックをガイドするガイド部と、
を備えた内視鏡装置。
【請求項２】
前記駆動軸ユニットは、
前記ジョイスティックに連結される球状部を有する継手部と、
前記継手部に対して前記長手方向に相対移動可能となるように前記継手部に連結されたシャフト部と、
前記継手部と前記シャフト部との間に介在されて前記駆動軸ユニットが所定の初期長さとなるまで前記長手方向に前記駆動軸ユニットを伸長させる付勢力を前記継手部及び前記シャフト部に伝達する付勢部と、
を有し、
前記ジョイスティックは、前記球状部の外周を囲んで前記球状部に対して接触した状態で前記球状部を保持する保持部を有する
請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記継手部は、前記シャフト部の一部を挿通可能な筒状部を有し、
前記付勢部は、前記筒状部内に配されて前記長手方向に伸縮可能なばねであり、
前記シャフト部は、前記筒状部内で前記ばねに接するように前記筒状部に挿入されている
請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記ジョイスティックは、前記所定の平面方向に広がる板状部を有し、
前記ガイド部は、前記板状部の板厚方向の両面を挟んで前記板状部が前記板厚方向に移動するのを規制すると共に前記板状部を前記所定の平面方向に移動可能とするように前記板状部に連結されている
請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記ガイド部は、
前記所定の平面方向における直線状の第一方向に延びて互いに平行に離間する一対のガイドレールと、
前記所定の平面方向において前記第一方向に対して直交する第二方向に延びる第一軸部を有して前記ジョイスティックに連結され前記ガイドレールに沿って前記第一方向に走行又は摺動可能な第一被ガイド部と、
前記第一方向に延びる第二軸部を有して前記ジョイスティックに連結され前記第一軸部上を前記第二方向に走行行又は摺動可能な第二被ガイド部と、
を有する請求項１に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ジョイスティックを利用した入力装置が知られている（たとえば特許文献１，２，３参照）。内視鏡装置においても、たとえば特許文献２に開示されているようにジョイスティック型の操作部を備えた内視鏡装置が知られている。特許文献２に開示されているようなジョイスティック型の操作部は、内視鏡装置の挿入部に設けられた湾曲部の湾曲操作を直感的に行うことができるので、操作性に優れる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３２０７６１号公報
【特許文献２】特開２００９−８９９５５号公報
【特許文献３】特開２０１１−２１００３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ジョイスティックは、ジョイスティックの中立位置からのジョイスティックの傾倒動作による操作入力をする際に、傾倒角度が大きくなるほどジョイスティックの突出端が中立位置から離間する。このため、ジョイスティック型の操作部は、ジョイスティックの突出端を操作する場合に手や指の移動量が大きくなってしまう。また、ジョイスティックが大きく傾倒されている状態からさらにジョイスティックを傾倒させる操作は、操作者の手に負担をかける虞がある。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、操作者の操作負担を軽減できる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、湾曲変形可能な湾曲部を有する挿入部と、前記湾曲部を湾曲変形させるための入力部を有し前記挿入部に接続された操作部と、前記挿入部内に挿通され前記湾曲部を湾曲変形させるための力量を前記操作部から前記湾曲部へ伝達する湾曲ワイヤと、を備え、前記入力部は、前記操作部内に配され前記湾曲ワイヤに接続されたワイヤ固定具と、互いに直交する２つの所定の揺動中心軸線を中心として揺動可能であり棒状をなしその長手方向に伸縮可能であり前記ワイヤ固定具に固定された駆動軸ユニットと、前記駆動軸ユニットの端部に連結されたジョイスティックと、前記ジョイスティックを所定の平面方向に沿って移動可能とするように前記ジョイスティックをガイドするガイド部と、を備えた内視鏡装置である。
【０００７】
前記駆動軸ユニットは、前記ジョイスティックに連結される球状部を有する継手部と、前記継手部に対して前記長手方向に相対移動可能となるように前記継手部に連結されたシャフト部と、前記継手部と前記シャフト部との間に介在されて前記駆動軸ユニットが所定の初期長さとなるまで前記長手方向に前記駆動軸ユニットを伸長させる付勢力を前記継手部及び前記シャフト部に伝達する付勢部と、を有し、前記ジョイスティックは、前記球状部の外周を囲んで前記球状部に対して接触した状態で前記球状部を保持する保持部を有していてもよい。
【０００８】
前記継手部は、前記シャフト部の一部を挿通可能な筒状部を有し、前記付勢部は、前記筒状部内に配されて前記長手方向に伸縮可能なばねであり、前記シャフト部は、前記筒状部内で前記ばねに接するように前記筒状部に挿入されていてもよい。
【０００９】
前記ジョイスティックは、前記所定の平面方向に広がる板状部を有し、前記ガイド部は、前記板状部の板厚方向の両面を挟んで前記板状部が前記板厚方向に移動するのを規制すると共に前記板状部を前記所定の平面方向に移動可能とするように前記板状部に連結されていてもよい。
【００１０】
前記ガイド部は、前記所定の平面方向における直線状の第一方向に延びて互いに平行に離間する一対のガイドレールと、前記所定の平面方向において前記第一方向に対して直交する第二方向に延びる第一軸部を有して前記ジョイスティックに連結され前記ガイドレールに沿って前記第一方向に走行又は摺動可能な第一被ガイド部と、前記第一方向に延びる第二軸部を有して前記ジョイスティックに連結され前記第一軸部上を前記第二方向に走行行又は摺動可能な第二被ガイド部と、を有していてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、操作者の操作負担を軽減できる内視鏡装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第一実施形態に係る内視鏡装置の外観図である。
【図２】内視鏡装置における入力部の模式図である。
【図３】同入力部の外観図である。
【図４】同入力部の断面図である。
【図５】同入力部の作用を説明するための図である。
【図６】同入力部の作用を説明するための断面図である。
【図７】第二実施形態に係る内視鏡装置における入力部の断面図である。
【図８】同入力部の作用を説明するための図である。
【図９】上記各実施形態に関する設計変更の一具体例を示す部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１実施形態）
本発明の第一実施形態の内視鏡装置について説明する。
図１は、第一実施形態に係る内視鏡装置１００の外観図である。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態の内視鏡装置１００は、挿入部１０と、湾曲ワイヤ２０と、操作部３０と、を備える。
【００１５】
挿入部１０は、先端構成部１１と、湾曲部１２と、可撓管部１３とを有している。
【００１６】
先端構成部１１は、観察対象物を撮像するための撮像部１４を有している。なお、先端構成部１１は撮像部１４を有していなくてもよい。また、先端構成部１１は、観察対象物に対する検査手段等を、撮像部１４に代えて、または撮像部１４に加えて、有していてもよい。さらに、先端構成部１１は、観察対象物に光を照射する照明部を有していてもよい。
【００１７】
湾曲部１２は、後述する操作部３０に対する操作入力に対応して湾曲変形可能な筒状構造を有している。湾曲部１２は、たとえば、挿入部１０の中心線方向に並べて互いに屈曲可能に連結された図示しない複数の湾曲駒を有し、各湾曲駒の屈曲移動により全体として湾曲形状に変形可能である。湾曲部１２における最も先端構成部１１側に位置する湾曲駒には、湾曲部１２を湾曲変形させるための湾曲ワイヤ２０が連結されている。本実施形態では、挿入部１０の中心線に対して直交する方向へ向かって２方向以上に湾曲部１２を湾曲させるために、複数の湾曲ワイヤ２０が湾曲駒に連結されている。なお、湾曲部１２は、湾曲ワイヤ２０を用いて湾曲変形可能な構成であれば、湾曲駒を備えた構成でなくてもよい。
【００１８】
可撓管部１３は、湾曲部１２と操作部３０とを繋ぐ可撓性の管状部である。可撓管部１３の内部には、複数の湾曲ワイヤ２０が挿通されている。
なお、可撓管部１３に代えて硬質な管が設けられていてもよい。
【００１９】
湾曲ワイヤ２０は、湾曲部１２の湾曲駒に連結された第一端２１と、操作部３０内に配された第二端２２とを有する。本実施形態では、湾曲部１２を湾曲させる方向に対応して、複数の湾曲ワイヤ２０の各第二端２２が操作部３０内に配されている。湾曲ワイヤ２０の数は、本実施形態では４本である。なお、湾曲ワイヤ２０の本数は、４本でなくてもよい。湾曲ワイヤ２０の材質は特に限定されない。
【００２０】
操作部３０は、挿入部１０に接続されている。本実施形態では、操作部３０は、挿入部１０の可撓管部１３の端部に接続されている。操作部３０は、湾曲部１２を湾曲変形させるための入力部３１を有している。また、操作部３０は、入力部３１の近傍に配され操作者が把持する把持部３２や、先端構成部１１に設けられた撮像部１４や検査手段などに対する操作などをするための不図示の操作部材や、撮像部１４によって撮像された映像を表示するモニタ３３等を有していてもよい。
【００２１】
図２は、内視鏡装置１００における入力部３１の模式断面図である。図３は、入力部３１の外観図である。図４は、入力部３１の断面図である。
【００２２】
図２から図４までに示すように、入力部３１は、ワイヤ固定具３４と、駆動軸ユニット３５と、ジョイスティック３６と、ガイド部３７とを有している。また、入力部３１は、駆動軸ユニット３５を保持する枠体３８を有していてもよい。なお、入力部３１は枠体３８を有していなくてもよい。
【００２３】
ワイヤ固定具３４は、操作部３０内に配されている。ワイヤ固定具３４は、駆動軸ユニット３５のシャフト部４３及び複数の湾曲ワイヤ２０の第二端２２に接続されている。
【００２４】
腕部４０は、複数の湾曲ワイヤ２０の第二端２２がそれぞれ接続される。そのため、腕部４０は、本体部３９の揺動に伴い、複数の湾曲ワイヤ２０をそれぞれ進退移動させることにより湾曲部１２を湾曲変形させることができる。
【００２５】
駆動軸ユニット３５は、互いに直交する２つの所定の揺動中心軸線Ｃ１，Ｃ２を中心として揺動可能となるように操作部３０内に配置された伸縮可能な棒状部材である。駆動軸ユニット３５は、継手部４２と、シャフト部４３と、付勢部４４とを有している。
【００２６】
継手部４２は、ジョイスティックに連結される球状部４５と、シャフト部４３の一部を挿通可能な筒状部４６とを有している。
【００２７】
球状部４５は、後述するジョイスティック３６に有する保持部５１の内径寸法よりもわずかに小さい外径寸法を有する球体形状に形成されている。
【００２８】
筒状部４６は、球状部４５に接続された円筒部材である。筒状部４６には、シャフト部４３の一部及び付勢部４４を収容するための収容部４７が形成されている。
【００２９】
シャフト部４３は、駆動軸ユニット３５の長手方向に継手部４２に対して相対移動可能となるように継手部４２に連結されている。また、シャフト部４３は、上記の２つの揺動軸線Ｃ１，Ｃ２を間に挟んで継手部４２側とは反対側の端部において、ワイヤ固定具３４の本体部３９に接続（たとえば固定）されている。本実施形態では、シャフト部４３は継手部４２の筒状部４６内に挿入されており筒状部４６内で付勢部４４に接している。
なお、継手部４２の筒状部４６にシャフト部４３が挿入される関係とは逆に、図示しないが、上記の筒状部４６に代えて設けられた棒状部が筒状のシャフト部に挿入されるようになっていてもよい。
【００３０】
付勢部４４は、継手部４２とシャフト部４３との間に介在されている。付勢部４４は、継手部４２の筒状部４６内（すなわち収容部４７内）に配されている。付勢部４４は、筒状部４６内で駆動軸ユニット３５の長手方向に伸縮可能である。付勢部４４は、駆動軸ユニット３５の長手方向に駆動軸ユニット３５を伸長させる付勢力を、常に継手部４２及びシャフト部４３に伝達する。
【００３１】
付勢部４４は、後述するジョイスティック３６の保持部５１から球状部４５が抜けないように、球状部４５を保持部５１の内面に押し付ける。本実施形態の付勢部４４は、ばねからなる。一例として、付勢部４４として採用可能なばねとして、駆動軸ユニット３５の長手方向に向かって中心線が延びるコイル状の圧縮コイルばねが挙げられる。
【００３２】
ジョイスティック３６は、駆動軸ユニット３５の端部（本実施形態では駆動軸ユニット３５の継手部４２）に連結されている。ジョイスティック３６は、所定の平面方向に広がる板状部４８と、板状部４８に固定された棒状部４９と、棒状部４９に取り付けられたノブ５０と、板状部４８に配された保持部５１とを有している。
【００３３】
板状部４８は、ガイド部３７の面方向に平行な円板形状に形成されている。板状部４８の中央部には、棒状部４９が固定されている。
【００３４】
棒状部４９は、棒形状に形成されて板状部４８の中央部に固定されている。棒状部４９は、あらかじめ定められた長さを有し、基端部における保持部５１と先端部におけるノブ５０とを接続する。
【００３５】
ノブ５０は、棒状部４９の先端部に固定されており、操作者によって操作される。なお、ノブ５０は、操作者の取り扱い性を考慮してゴム等の高分子材料によって成形されてもよい。
【００３６】
保持部５１は、球状部４５の外周を囲んで球状部４５に対して接触可能な筒状をなしている。保持部５１の形状は円筒や角筒などであってよい。保持部５１の中心線は、たとえば板状部４８の板厚方向に向けられている。保持部５１は、保持部５１から球状部４５が外れないように球状部４５を囲んでいてもよいし、駆動軸ユニット３５内に設けられた付勢部４４の作用によって保持部５１内に球状部４５が保持されるように単純な筒状構造となっていてもよい。
【００３７】
保持部５１は、ジョイスティック３６がガイド部３７にガイドされて所定の可動範囲内で移動した場合に、保持部５１から球状部４５が外れないように球状部４５を保持している。保持部５１は、保持部５１内で球状部４５が自在に回転できる程度の隙間を有して球状部４５を保持している。なお、保持部５１は、円筒や角筒などの筒形状に代えて、球状部４５に対して球面対偶で取り付けられる中空球形状であってもよい。
【００３８】
ガイド部３７は、板状部４８の板厚方向の両面を挟んで板状部４８が板厚方向に移動するのを規制する。さらに、ガイド部３７は、板状部４８を所定（任意）の平面方向に移動可能とする。
ガイド部３７は、ジョイスティック３６の棒状部４９の中心線Ｃ３に対して直交する平面Ｃ４を上記所定の平面方向としてジョイスティック３６の移動を許容する。すなわち、ガイド部３７にガイドされるジョイスティック３６は、ジョイスティック３６の棒状部４９の中心線Ｃ３に対して直交する方向に平行移動する。
【００３９】
ガイド部３７の構造は特に限定されないが、ガイド部３７の構造の一例を挙げると、ガイド部３７は、板状部４８の板厚方向の一方の面に接する第一ガイド板部５２と、板状部４８の板厚方向の他方の面に接する第二ガイド板部５３とを有していてよい。第一ガイド板部５２と第二ガイド板部５３とのいずれか一方が操作部３０の筐体であってもよい。
【００４０】
次に、本実施形態の内視鏡装置１００の作用について説明する。
図５及び図６は、内視鏡装置１００の作用を説明するための図である。
【００４１】
図５，図６に示すように、内視鏡装置１００は、挿入部１０が検体内に挿入され、挿入部１０が検体内に挿入された状態で操作部３０のジョイスティック３６が平面移動されることにより、検体内にある観察対象物に対して所望の向きからの撮像をすることができる。ジョイスティック３６の平面移動に伴い、棒状部４９及び保持部５１がガイド部３７に沿って平面移動する。
【００４２】
本実施形態の操作部３０において、ジョイスティック３６の平面移動は、保持部５１を平面移動させることになる。平面移動する保持部５１は、駆動軸ユニット３５の球状部４５を平面移動させる。駆動軸ユニット３５は揺動中心軸線Ｃ１及び揺動中心軸線Ｃ２により揺動移動のみ可能であるので、球状部４５の平面移動は、駆動軸ユニット３５を揺動移動させようとする力を駆動軸ユニット３５に伝える。
【００４３】
駆動軸ユニット３５は、球状部４５の平面移動により、揺動中心軸線Ｃ１及び揺動中心軸線Ｃ２を中心とする揺動移動をする過程で、付勢部４４を伸縮させることで長手方向の全長を変化させることができる。これにより、駆動軸ユニット３５は、球状部４５が保持部５１に連結された状態を維持しつつ、保持部５１の平面移動に対応して揺動可能である。
駆動軸ユニット３５の揺動により、ワイヤ固定具３４も同様に揺動される。その結果、複数の湾曲ワイヤ２０は、ワイヤ固定具３４の腕部４０によりそれぞれ進退移動される。複数の湾曲ワイヤ２０が進退移動することによって、進退移動される湾曲ワイヤ２０に対応して湾曲部１２が湾曲変形される。
【００４４】
以上に説明したように、本実施形態の内視鏡装置１００は、湾曲角度を入力する駆動軸ユニット３５を伸縮可能とし、さらに駆動軸ユニット３５に設けられた球状部４５を介して駆動軸ユニット３５をジョイスティック３６に（具体的には、保持部５１を介してジョイスティック３６に）連結するようになっている。このため、駆動軸ユニット３５を揺動移動させるためのジョイスティック３６を、ジョイスティック３６に対する平面移動により入力される構成とすることができる。これにより、ジョイスティック３６に対して揺動移動により入力させる構成と比較して、駆動軸ユニット３５の揺動角度に対するジョイスティック３６の移動量が少なくて済む。その結果、本実施形態の内視鏡装置１００によれば、操作者の操作負担を軽減できる。
【００４５】
また、本実施形態の内視鏡装置１００によれば、付勢部４４は、駆動軸ユニット３５が所定の初期長さとなるまで駆動軸ユニット３５の長手方向に駆動軸ユニット３５を伸長させる付勢力を継手部４２及びシャフト部４３に伝達する。そのため、ジョイスティック３６が平面移動されたときに駆動軸ユニット３５が保持部５１から外れにくく、且つジョイスティック３６をスムースに動かすことができる。
【００４６】
また、本実施形態の内視鏡装置１００によれば、シャフト部４３の伸縮動作を筒状部４６内に配された付勢部４４を介して行うために、簡素な構造を実現できる。
【００４７】
また、本実施形態の内視鏡装置１００によれば、ジョイスティック３６の板状部４８をガイド部３７によって板厚方向に移動するのを規制して支持する。そのため、ジョイスティック３６を安定的に動かすことができる。
【００４８】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、本実施形態において、上記の第１実施形態に開示された構成要素と同様の構成要素には、第１実施形態と同一の符号が付されており、重複する説明は省略される。
図７は、第二実施形態に係る内視鏡装置における入力部の断面図である。図８は、入力部の作用を説明するための図である。
【００４９】
図７，図８に示すように、本実施形態の内視鏡装置２００は、上記第１実施形態に開示されたガイド部３７とは構成が異なるガイド部６１を、第１実施形態に開示されたガイド部３７に代えて有している。また、本実施形態の内視鏡装置２００は、本実施形態におけるガイド部６１の構成に対応して、ジョイスティック６２の構成が第１実施形態のジョイスティック３６と異なっている。
【００５０】
ガイド部６１は、第１実施形態と同様の所定の平面方向にジョイスティック６２を平行移動させるようにジョイスティック６２をガイドする。具体的な一例として、本実施形態のガイド部６１は、一対のガイドレール６３と、第一被ガイド部６４と、第二被ガイド部６５とを有している。
【００５１】
一対のガイドレール６３は、所定の第一方向Ａ１に延びて互いに平行に離間する第一レール６６と第二レール６７とを有している。
【００５２】
第一レール６６は、たとえば断面視コ字状（あるいはＵ字状）に形成されており、第一被ガイド部６４の第一円板部６８を支持する。
【００５３】
第二レール６７は、たとえば第一レール６６と同様の断面視コ字状（あるいはＵ字状）に形成されており、第一被ガイド部６４の第一円板部６８を支持する。
【００５４】
第一被ガイド部６４は、第１実施形態と同様の所定の平面方向において、第一方向Ａ１に対して直交する第二方向Ａ２に延びる第一軸部６９と、ガイドレール６３上で転がる第一円板部６８とを有している。
【００５５】
第一軸部６９は、第一軸部６９の中心線Ｃ５を中心に第一軸部６９が回転自在となるようにジョイスティック６２に連結されている。本実施形態では、第一軸部６９はジョイスティック６２に挿通されている。
【００５６】
第一円板部６８は、第一軸部６９の両端に固定又は連結されている。第一円板部６８は、第一レール６６及び第二レール６７に沿って転がることで、第一被ガイド部６４をガイドレール６３に沿って走行可能とする。
なお、第一被ガイド部６４は、第一円板部６８に代えて、ガイドレール６３上を摺動する第一スライド部材（不図示）を有していてもよい。
【００５７】
第二被ガイド部６５は、上記の第一方向Ａ１に延びる第二軸部７０と、第一軸部６９上で転がる第二円板部７１とを有している。
【００５８】
第二軸部７０は、第二軸部７０の中心線Ｃ６を中心に第二軸部７０が回転自在となるようにジョイスティック６２に連結されている。本実施形態では、第二軸部７０は第一軸部６９に対して９０°の角度をなしかつねじれの位置となるように、ジョイスティック６２に挿通されている。
【００５９】
第二円板部７１は、第二軸部７０の両端に固定又は連結されている。第二円板部７１は、第一軸部６９の中心線方向（上記の第二方向Ａ２）に沿って転がることで、第二被ガイド部６５を第一被ガイド部６４に沿って走行可能とする。
なお、第二被ガイド部６５は、第二円板部７１に代えて第一被ガイド部６４上を摺動する第二スライド部材（不図示）を有していてもよい。
【００６０】
次に、本実施形態の内視鏡装置２００の作用について説明する。
内視鏡装置２００では、ジョイスティック６２は、第１実施形態に開示されたジョイスティック３６と同様に平面移動する。本実施形態のジョイスティック６２は、第一被ガイド部６４及び第二被ガイド部６５によって、第一方向Ａ１と第二方向Ａ２とにより規定される平面に沿って移動する。
ジョイスティック６２が移動されることにより、保持部５１も同様に平面移動する。その結果、第１実施形態と同様に、保持部５１を介して駆動軸ユニット３５が揺動する。
【００６１】
このような構成でも上記第１実施形態と同様の効果を奏する。
また、本実施形態の内視鏡装置２００によれば、第１実施形態に開示された板状部４８が不要であり、板状部４８が移動するスペースを確保する必要がないので、全体として小型化が可能である。
【００６２】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
たとえば、上記各実施形態では、継手部の球状部とジョイスティックの保持部とが組み合わされている例が示されているが、公知の自在継手や関節によって継手部とジョイスティックとが連結される態様であってもよい。
一具体例として、例えば図９に示すように、継手部４２と板状部４８との接続構造が、上記の各実施形態とは異なり二軸継手８０を介する接続構造からなっていてもよい。なお、継手部４２と板状部４８との接続構造が、二軸継手８０のように継手部４２と板状部４８とが外れないように連結する構造である場合には、付勢部４４を備えている必要はない。
【００６３】
また、上記各実施形態では、継手部とシャフト部との間に付勢部としてばねが介在されている例が開示されているが、ばねに代えて圧縮空気等の気体が継手部とシャフト部との隙間に封入されるようになっていてもよい。
【００６４】
また、上述の各実施形態において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
なお、上記具体的な構成に対する設計変更等は上記事項には限定されない。
【符号の説明】
【００６５】
１００，２００  内視鏡装置
１０  挿入部
１２  湾曲部
２０  湾曲ワイヤ
３０  操作部
３１，６０  入力部
３４  ワイヤ固定具
３５  駆動軸ユニット
３６，６２  ジョイスティック
３７  ガイド部
４２  継手部
４３  シャフト部
４４  付勢部
４５  球状部
４６  筒状部
４８  板状部
５１  保持部
６３  ガイドレール
６４  第一被ガイド部
６５  第二被ガイド部
６９  第一軸部
７０  第二軸部
８０  二軸継手
Ａ１  第一方向
Ａ２  第二方向
Ｃ１，Ｃ２  揺動中心軸線
【図１】
2017023470.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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