(57)【要約】【課題】  車両に振動が生じても、ユーザに与える表示の違和感を低減することを可能とする。【解決手段】  表示画像を表示する表示器１１を備え、前記表示画像を示す表示光Ｌをフロントガラス３に照射してユーザ４に前記表示画像の虚像Ｖを自車両２前方の実景と重ねて視認可能とするＨＵＤ装置１００である。前記表示画像は、その虚像が前記実景中の特定の対象物に対して所定の位置関係を持つように表示される強調画像と、その虚像が前記対象物に対して所定の位置関係を持たない非強調画像とを含む。ＨＵＤ装置１００は、自車両２の振動に応じた振動情報を入力する入出力部５３０と、前記表示画像のうち、前記強調画像に対して前記振動情報に基づいて表示位置の補正を行う振動補正処理を実行し、前記非強調画像に対して前記振動補正処理を実行しない表示制御部５００と、を備えてなる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示画像を表示する表示器を備え、前記表示画像を示す表示光を透過反射部に照射して視認者に前記表示画像の虚像を車両前方の実景と重ねて視認可能とするヘッドアップディスプレイ装置であって、
前記表示画像は、その虚像が前記実景中の特定の対象物に対して所定の位置関係を持つように表示される強調画像と、その虚像が前記対象物に対して所定の位置関係を持たない非強調画像とを含み、
前記車両の振動に応じた振動情報を入力する車両振動入力部と、
前記表示画像のうち、前記強調画像に対して前記振動情報に基づいて表示位置の補正を行う振動補正処理を実行し、前記非強調画像に対して前記振動補正処理を実行しない表示制御部と、を備えてなることを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項２】
前記強調画像として、前記対象物となる物体が異なる複数種類の強調画像を含み、
前記表示制御部は、前記振動補正処理において前記強調画像の種類毎に異なる移動量で表示位置の補正を行う、ことを特徴とする請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、視認者に実景とともに表示画像の虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head  Up  Display）装置は、自車両前方の風景に重畳画像を重ねて表示することで、実景に情報などを付加・強調した拡張現実（ＡＲ：Augmented  Reality）を生成し、車両を運転するユーザの視線移動を極力抑えつつ、所望の情報を的確に提供することで、安全で快適な車両運行に寄与することができるものである。
【０００３】
ヘッドアップディスプレイ装置が表示する画像の一つとして、車両前方に存在する特定の対象物を囲むなど所定の位置関係を持って強調する強調画像があり、ユーザに対象物の存在を認識させるものが、特許文献１に記載されている。また、ヘッドアップディスプレイ装置が表示する画像には、車速などの車両情報のように特定の対象物を強調しない画像も含まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００４−５３５９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両が振動することによって、対象物と強調画像との位置関係がずれてしまい、ユーザに違和感を与えてしまう可能性があった。
【０００６】
したがって、本発明は、車両に振動が生じても、ユーザに与える表示の違和感を低減することができるヘッドアップディスプレイ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係るヘッドアップディスプレイ装置は、表示画像を表示する表示器を備え、前記表示画像を示す表示光を透過反射部に照射して視認者に前記表示画像の虚像を車両前方の実景と重ねて視認可能とするヘッドアップディスプレイ装置であって、
前記表示画像は、その虚像が前記実景中の特定の対象物に対して所定の位置関係を持つように表示される強調画像と、その虚像が前記対象物に対して所定の位置関係を持たない非強調画像とを含み、
前記車両の振動に応じた振動情報を入力する車両振動入力部と、
前記表示画像のうち、前記強調画像に対して前記振動情報に基づいて表示位置の補正を行う振動補正処理を実行し、前記非強調画像に対して前記振動補正処理を実行しない表示制御部と、を備えてなることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両に振動が生じても、ユーザに与える表示の違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態におけるヘッドアップディスプレイシステムの構成を説明する図である。
【図２】上記実施形態におけるヘッドアップディスプレイ装置を示す概略断面図である。
【図３】上記実施形態における車両のユーザが視認する実景を説明する図である。
【図４】上記実施形態における表示処理を示すフロー図である。
【図５】上記実施形態における画像の描画の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明のヘッドアップディスプレイシステム１（以下、ＨＵＤシステムと記載）の実施形態について、図１を参照して説明する。
【００１１】
ＨＵＤシステム１は、自車両２に搭載されるものであり、ヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ装置と記載）１００と、前方情報取得部２００と、車両振動検出部３００と、視点位置検出部４００と、前方情報取得部２００，車両振動検出部３００，及び視点位置検出部４００から情報を入力し、ＨＵＤ装置１００を制御する表示制御部５００と、これらを信号授受可能に接続するネットワーク部６００と、を備える。
【００１２】
ＨＵＤ装置１００は、自車両２のインパネ内に配置され、図２に示すように、表示器１１と、平面鏡１２と、凹面鏡１３と、アクチュエータ１４と、筐体１５と、表示制御部５００と、から構成されている。ＨＵＤ装置１００は、表示器１１が表示した表示画像Ｍを表す表示光Ｌを、リレー光学系を構成する平面鏡１２と凹面鏡１３とで反射させ、自車両２のフロントガラス３（透過反射部の一例）に照射することで、ユーザ４（視認者、主に運転者）に自車両２前方の実景と重ねて表示画像Ｍの虚像Ｖを視認させることができる。
【００１３】
表示器１１は、例えばＴＦＴ（Thin  Film  Transistor）型の液晶表示器や有機ＥＬ（Electroluminescence）表示器からなり、その表示面に表示画像Ｍを表示し、表示画像Ｍを示す表示光Ｌを平面鏡１２に向けて出射する。なお、表示器１１はプロジェクタと表示面を構成するスクリーンとを備えるものであってもよい。
【００１４】
平面鏡１２は、例えば合成樹脂材料からなる基材の表面に、蒸着等の手段により反射膜を形成したものである。平面鏡１２は、表示器１１が出射した表示光Ｌを、凹面鏡１３に向けて反射させる。
【００１５】
凹面鏡１３は、例えば合成樹脂材料からなる基材の表面に、蒸着等の手段により反射膜を形成したものである。凹面鏡１３は、平面鏡１２で反射した表示光Ｌをさらに反射させ、フロントガラス３に向けて出射する。なお、凹面鏡１３は、拡大鏡としての機能を有し、表示器１１に表示された表示画像Ｍを拡大してフロントガラス３側へ反射する。すなわち、ユーザが視認する虚像Ｖは、表示器１１に表示された表示画像Ｍが拡大された像である。
【００１６】
アクチュエータ１４は、モータ（図示しない）と、モータの動力を凹面鏡１３に伝達する歯車などの動力伝達部材（図示しない）と、これらモータと動力伝達部材及び凹面鏡１３を支持する支持基体と、を備え、凹面鏡１３を回転軸線ＡＸ周りに回転させるものである。アクチュエータ１４は、凹面鏡１３を回転軸線ＡＸ周りに回転させるための動力を発生させるものであり、例えばステッピングモータからなる。アクチュエータ１４は、後述する表示制御部５００の制御の下で凹面鏡１３を回転軸線ＡＸ周りに回転させる。アクチュエータ１４は、凹面鏡１３を回転させることで凹面鏡１３の角度を調整し、表示光Ｌの照射位置を調整したり、外光が凹面鏡１３によって表示器１１に向かうように反射されない角度に調整したりすることが可能である。
【００１７】
筐体１５は、例えば黒色の遮光性合成樹脂から形成される上ケース１５１と、下ケース１５２とから構成され、これら上ケース１５１と下ケース１５２を係合することで、平面鏡１２、凹面鏡１３、及びアクチュエータ１４を内部に収納し、外部に表示器１１、及び表示制御部５００が実装された制御基板が取り付けられる。
上ケース１５１は、フロントガラス３に対向する部分に、表示光Ｌを通過させる開口部１５１ａを有し、この開口部１５１ａは、透光性カバー１５１ｂに覆われている。また、上ケース１５１は、開口部１５１ａの平面鏡１２に近接する箇所に遮光壁１５１ｃを有し、開口部１５１ａ（透光性カバー１５１ｂ）から入射する外光が平面鏡１２側または表示器１１側へ進行することを防止する。
下ケース１５２は、筐体１５の内部に収納する平面鏡１２、凹面鏡１３、アクチュエータ１４、及び外部に取り付ける表示器１１、制御基板を係合する係合部（図示しない）をそれぞれ有し、各部材をそれぞれ位置決め固定する。また、下ケース１５２は、表示器１１が表示する表示画像Ｍが平面鏡１２に臨むように開口した表示口１５２ａを有する。筐体１５内は、表示光Ｌが通過する光路が設けられているが、これらの光路は、ＨＵＤ装置１００のサイズを小さく抑えるため、及び筐体１５内に侵入してくる外光の量を抑えるために、極力小さくすることが望ましい。
【００１８】
前方情報取得部２００は、自車両２の前方に存在する特定の対象物を検出するものであり、本実施形態では、自車両２の前方側を撮像するステレオカメラ２１０と、このステレオカメラ２１０で取得された撮像データを解析する前方画像解析部２２０と、を有する。
【００１９】
ステレオカメラ２１０は、自車両２が走行する道路を含む前方領域を撮像するものであり、前方画像解析部２２０がステレオカメラ２１０で取得された撮像データを、公知の画像処理、パターンマッチング法などにより画像解析することで、道路形状に関する情報（車線，白線，停止線，横断歩道，道路の幅員，車線数，交差点，カーブ，分岐路等）や道路上の対象物（前方車両Ｗ１や車線Ｗ２等）に関する情報を解析することができ、さらに撮像された対象物と自車両２との間の距離を算出することができる。
【００２０】
すなわち、本実施形態において、前方情報取得部２００は、ステレオカメラ２１０で撮像した撮像データから解析した道路上の特定の対象物に関する情報、及び撮像された対象物と自車両２との距離に関する情報などを後述する表示制御部５００に出力する。
【００２１】
なお、前方情報取得部２００は、前方に存在する対象物を検出するため、単眼カメラ、赤外線カメラ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波センサ、または公知のセンサを適用してもよい。また、前方情報取得部２００は、前述したような自車両２に設けるセンサではなく、図示しない通信手段を介して路上の通信インフラや他車などと通信することで、自車両２の前方に存在する対象物を検出してもよい。
【００２２】
車両振動検出部３００は、例えば、３軸加速度センサ等で構成され、自車両２の３軸加速度データから重力方向を基準とした自車両２の振動を検出し、自車両２の振動情報を表示制御部５００に出力する。表示制御部５００は、車両振動検出部３００から出力される振動情報に基づいて、「振動補正処理」を実行する。「振動補正処理」を実行するための条件については、詳しくは後述する。
【００２３】
視点位置検出部４００は、ユーザ４の視点位置（視線の上下及び左右方向の位置）を検出するものであり、本実施形態では、ユーザ４を撮像する赤外線カメラ４１０と、この赤外線カメラ４１０で取得された撮像データを解析する視点画像解析部４２０と、を有する。
【００２４】
赤外線カメラ４１０は、ユーザ４の目を撮像するものであり、視点画像解析部４２０が赤外線カメラ４１０で取得された撮像データを、公知の画像処置、パターンマッチング法などにより画像解析することで、ユーザ４の視点位置を解析して、ユーザ４の視点位置に関する情報を後述する表示制御部５００に出力する。なお、ユーザ４が図示しない入力手段を操作することで、自らの視点位置に合うように虚像Ｖの表示位置を調整するようにしてもよく、このような場合、視点位置検出部４００を省略してもよい。
【００２５】
表示制御部５００は、１つもしくは複数のマイクロプロセッサ，マイクロコントローラ，ＡＳＩＣ，ＦＰＧＡ，任意の他のＩＣなどを有する処理部５１０と、書き換え可能なＲＡＭ，読み出し専用のＲＯＭ，消去不能なプログラム読み出し専用のＥ２ＰＲＯＭ，不揮発性メモリであるフラッシュメモリなどのプログラムやデータを記憶することができる１つまたは複数のメモリを有する記憶部５２０と、ネットワーク部６００に接続された入出力部５３０と、を備える。
【００２６】
ネットワーク部６００は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）バス通信等であり、表示制御部５００を、ＨＵＤ装置１００，前方情報取得部２００，車両振動検出部３００，視点位置検出部４００，車両ＥＣＵ５及び図示しないナビゲーションシステム（車載機器）と信号を授受可能に接続する。
【００２７】
処理部５１０は、前方情報取得部２００から入力される対象物の位置に関する情報と、視点位置検出部４００から入力されるユーザ４の視点位置に関する情報に基づき、ＨＵＤ装置１００に表示させる表示画像Ｍの表示位置を演算して、ＨＵＤ装置１００を制御する。このように、対象物の位置とユーザ４の視点位置とに基づいて、表示画像Ｍの表示位置を設定することにより、ユーザ４の体格の違いや姿勢の違いがあった場合でも、実景における対象物に対する所望の位置に虚像Ｖを表示させることができる。
【００２８】
入出力部（車両振動入力部、位置情報入力部）５３０は、前方情報取得部２００などとネットワーク部６００を介して通信可能に接続されている。処理部５１０は、入出力部５３０を介して、対象物の位置に関する情報やユーザ４の視点位置に関する情報や自車両２の振動情報などを入力し、これら入力情報に基づいてＨＵＤ装置１００を制御する。
【００２９】
次に、図３を用いて、ユーザ４が視認する実景と虚像Ｖとの様子を説明する。図３は、自車両２の運転席からユーザ４が前方視認した際の風景の一例を示した図である。表示画像Ｍの虚像Ｖは、実景中の特定の対象物（前方車両Ｗ１，車線Ｗ２）に対して所定の位置関係を持つ強調画像の虚像（以下、強調虚像という）Ｖ１，Ｖ２と、対象物に対して所定の位置関係を持たない非強調画像の虚像（以下、非強調虚像という）Ｖ３と、を含む。図３（ａ）に示す強調虚像Ｖ１は、自車両２の車線上にある物体（前方車両Ｗ１や障害物）に重畳させて表示することで、物体を強調し衝突を抑制する衝突警告画像である。図３（ｂ）に示す強調虚像Ｖ２は、目的地までの経路を自車両２の車線に重畳させて表示することで、車線を強調して経路誘導する案内経路画像である。このほか、強調画像の例としては、その虚像を車線の白線（区画線）に重畳させて表示することで、白線を強調して車線逸脱を抑制する白線認識画像、前方車両に追従するように自車両２の速度を制御するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ；Adaptive  Cruise  Control）を使用する際に、その虚像を前方車両として認識させる車両に重畳して表示して、ユーザ４に追従する前方車両を強調して認識させる車間距離画像などがある。また、対象物と強調画像の虚像との位置関係は重畳に限定されるものではなく、その位置関係が一定に保たれるものであれば、対象物の全体あるいは一部を囲んで表示したり、対象物の近傍に表示したりするものであってもよい。図３（ａ），（ｂ）に示す非強調虚像Ｖ３は、自車両２の走行速度（車速）を示す車速画像であって、自車両２前方の実景中の特定物に対して所定の位置関係を持たずに表示されるものである。非強調画像の他の例としては、エンジン回転数や走行距離などの車両情報や、自車両２の故障を示す警告画像、車線とは重畳しない経路案内画像などが挙げられる。表示画像Ｍに含まれる各画像は、優先度などに応じて複数のカテゴリーに分類されて記憶部５２０に記憶されている。
【００３０】
上述のように、複数のコンテンツを含む表示画像Ｍの虚像Ｖを自車両２前方に表示している際に、路面形状や加減速に起因して自車両２に振動が発生した場合、強調画像と非強調画像とではユーザ４の感じ方が異なる。強調画像については、振動によって対象物との位置関係にズレが生じることで、実景との一体感が急に失われてユーザ４に違和感を与える。特に、路面に重畳するように強調画像として前方に傾いた立体画像を表示するような場合には路面との一体感が失われると画像が急に起き上がったように感じられてしまう。一方、元々対象物に対する所定の位置関係を持たない非強調画像については、振動によって実景に対して虚像がずれても、ユーザ４に違和感を与えにくく、振動に伴って虚像が動く方が自然に感じる。そこで、本願発明者は、強調画像に対しては振動に基づく表示位置の補正を行う一方で、非強調画像に対しては補正を行わないことで、虚像Ｖ全体としてユーザ４に与える違和感を軽減することに思い至った。具体的には、強調画像を描画した第１のレイヤーと、非強調画像を描画した第２のレイヤーとを作成し、第１のレイヤーにのみ振動に基づく表示位置補正を行い、補正後に第１，第２のレイヤーの画像合成を行って表示画像Ｍを作成することとした。
【００３１】
次に、図４のフロー図に基づいて、ＨＵＤシステム１における「振動補正処理」を含むＨＵＤ装置１００の表示処理について説明する。表示制御部５００は、イグニッション（ＩＧＮ）スイッチがオフ状態からオン状態となったと判定すると、ステップＳ１以降の処理を開始する。
【００３２】
まず、ステップＳ１において、表示制御部５００は、前方情報取得部２００からの対象物の位置に関する情報や対象物と自車両２との距離に関する情報、車両振動検出部３００からの自車両２の振動情報、視点位置検出部４００からのユーザ４の視点位置情報などの各種情報を取得する。表示制御部５００は、対象物の位置を表示器１１の表示面上の座標に変換した上でこの位置情報を保持する。また、表示制御部５００は、振動情報に対してノイズ除去のためのフィルタリング処理を実行する。
【００３３】
次に、ステップＳ２において、表示制御部５００は、ノイズ除去後の振動情報から振動に伴う自車両２の変位量の鉛直成分を特定し、記憶部５２０に保有している振動補正量データテーブルに基づいて鉛直成分の値に対応する表示面上での表示位置補正量を読み出す（算出する）。
【００３４】
次に、ステップＳ３において、表示制御部５００は、現在表示するべき画像を判断する。一般的にＨＵＤ装置１００では、表示するコンテンツ数が多くなるとユーザ４の煩わしさが増大する傾向にあるため、表示可能な全ての画像を表示するのではなく、表示対象となった画像の数が所定の上限値を超える場合は、予め画像のカテゴリー毎に設定される優先度に応じて表示する画像を絞り込む。
【００３５】
次に、ステップＳ４において、表示制御部５００は、ステップＳ３において表示すると判断した画像が全て描画されたか否かを判断する。表示制御部５００は、全ての画像を描画していないと判断した場合（ステップＳ４でＮＯ）は、画像を順次描画するべくステップＳ５に移行し、全ての画像を描画したと判断した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）は、ステップＳ８に移行する。
【００３６】
ステップＳ５において、表示制御部５００は、今回描画する画像が強調画像であるか否かを判断する。表示制御部５００は、今回描画する画像が強調画像であると判断される（ステップＳ５でＹＥＳ）場合は、ステップＳ６に移行し、今回描画する画像が強調画像でないと判断される場合（ステップＳ６でＮＯ）は、ステップＳ７に移行する。
【００３７】
ステップＳ６において、表示制御部５００は、今回描画する画像（強調画像）を第１のレイヤーＹ１に描画する。例えば、図５（ａ）に示すように経路案内画像である強調画像Ｍ２を第１のレイヤーＹ１に描画する。第１のレイヤーＹ１は表示器１１の表示面に対応して仮想的に設けられる面であり、表示画像Ｍに含まれる画像のうち、強調画像のみを描画するものである。なお、ステップＳ６における画像の表示位置は、ステップＳ１で取得された対象物の位置情報及びユーザ４の視点位置情報に基づいて定められる。ステップＳ６の実行後は、表示制御部５００は、ステップＳ４に戻って全ての画像を描画したか否かの判断を再度行う。
【００３８】
ステップＳ７において、表示制御部５００は、今回描画する画像（非強調画像）を第２のレイヤーＹ２に描画する。例えば、図５（ｂ）に示すように車速画像である非強調画像Ｍ３を第２のレイヤーＹ２に描画する。第２のレイヤーＹ２は表示器１１の表示面に対応して仮想的に設けられる面であり、表示画像Ｍに含まれる画像のうち、非強調画像のみを描画するものである。なお、ステップＳ７における画像の表示位置は、予め定められている。ステップＳ７の実行後は、表示制御部５００は、ステップＳ４に戻って全ての画像を描画したか否かの判断を再度行う。
【００３９】
ステップＳ８において、表示制御部５００は、第１，第２のレイヤーＹ１，Ｙ２への全ての画像の描画が終了したため、ステップＳ２で算出した表示位置補正量に基づいて第１のレイヤーＹ１に対して「振動補正処理」を実行する。「振動補正処理」において、表示制御部５００は、表示位置補正量に基づいて第１のレイヤーＹ１に描画される画像（強調画像）の表示位置を上下方向のうち自車両２が変位した方向と反対方向に移動させる。例えば、自車両２が上方向に変位した場合、図５（ｃ）に示すように強調画像Ｍ２の表示位置を表示位置補正量だけ図面下方向に移動させる。また、「振動補正処理」は、第１のレイヤーＹ１に対してのみ実行され、第２のレイヤーＹ２に対して実行されない。
【００４０】
ステップＳ９において、表示制御部５００は、ステップＳ８において「振動補正処理」を行った第１のレイヤーＹ１と、「振動補正処理」を行っていない第２のレイヤーＹ２とを重ね合わせて画像合成し、強調画像と非強調画像とを含む表示画像Ｍを作成する。例えば、図５（ｄ）に示すように強調画像Ｍ２と非強調画像Ｍ３とを含む表示画像Ｍを得る。なお、表示器１１からフロントガラス３までの表示光Ｌの反射回数によっては、表示画像Ｍは左右が反転した画像となる場合がある。さらに、ステップＳ１０において、表示制御部５００は、ステップＳ９で作成した表示画像Ｍの画像データを表示器１１に出力して、その表示面に表示画像Ｍを表示させる。表示器１１の表示面に表示された表示画像Ｍを示す表示光Ｌは、リレー光学系を経てフロントガラス３に照射され、ユーザ４に表示画像Ｍの虚像Ｖが視認される。
【００４１】
表示制御部５００は、以上の処理をＩＧＮスイッチがオン状態からオフ状態になったと判定されるまで繰り返し実行する。これにより、ＨＵＤ装置１００は、強調画像Ｍ２については自車両２の振動に伴って車両姿勢が変動した場合にも実景中の対象物に対してその虚像（強調虚像Ｖ２）の位置を所定の位置関係に保つことができる。一方、非強調画像Ｍ３については自車両２の振動に伴ってその虚像（非強調虚像Ｖ３）の位置を移動させることができる。
【００４２】
本実施形態におけるＨＵＤ装置１００は、表示画像Ｍを表示する表示器１１を備え、表示画像Ｍを示す表示光Ｌをフロントガラス３に照射してユーザ４に表示画像Ｍの虚像Ｖを自車両２前方の実景と重ねて視認可能とするヘッドアップディスプレイ装置であって、表示画像Ｍは、その虚像（強調虚像Ｖ２）が前記実景中の特定の対象物（車線Ｗ２など）に対して所定の位置関係を持つように表示される強調画像Ｍ２と、その虚像（非強調虚像Ｖ３）が前記対象物に対して所定の位置関係を持たない非強調画像Ｍ３とを含み、自車両２の振動に応じた振動情報を入力する車両振動入力部（入出力部５３０）と、表示画像Ｍのうち、強調画像Ｍ２に対して前記振動情報に基づいて表示位置の補正を行う振動補正処理を実行し、非強調画像Ｍ３に対して前記振動補正処理を実行しない表示制御部５００と、を備えてなる。
【００４３】
これによれば、強調画像については車両に振動が生じても実景と虚像との一体感を保つことができ、また、非強調画像については自然な表示を行うことができることから、自車両２に振動が生じても、ユーザ４に与える表示の違和感を低減することができる。
【００４４】
（変形例）
前述の実施形態では、表示制御部５００は、第１のレイヤーＹ１に全ての強調画像を描画し、同じ表示位置補正量に基づいて「振動補正処理」を実行するものであったが、これに限られない。ＨＵＤ装置１００が強調画像として対象物となる物体が異なる複数種類の強調画像を含む場合、表示制御部５００は、各強調画像についてそれぞれ異なる表示位置補正量を算出し、各強調画像をそれぞれ異なるレイヤーに描画し、算出した各表示補正量に基づいて各レイヤーで各強調画像に異なる移動量で「振動補正処理」を実行してもよい。
これによれば、各強調画像に対して、自車両２との距離の違いなどによる振動に伴う対象物に対するズレ量の違いに応じたより適切な表示位置の補正を行うことができ、ユーザ４に与える表示の違和感を低減することができる。
【００４５】
なお、本発明は、以上の実施形態によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。例えば、ＨＵＤ装置１００は、表示光Ｌをフロントガラス３に照射するものであったが、透過反射部は、板状のハーフミラーやホログラム素子などによって構成される専用のコンバイナ部材であってもよい。また、ＨＵＤ装置１００において、強調画像と非強調画像とでその虚像の結像距離（奥行き方向の位置）を異ならせてもよい。虚像の結像距離を異ならせる具体的方法には、表示光Ｌの光路上に表示光Ｌの一部の光路を変更して光路長を変更する光学部材を設ける方法や複数の表示器を用いる方法がある。ＨＵＤ装置１００は、複数の表示器を用いてもよく、強調画像を表示する表示器と非協調画像を表示する表示器とが別体であってもよい。この場合、表示制御部は、強調画像を表示する表示器に対して振動補正処理を実行し、非強調画像を表示する表示器に対して振動補正処理を実行しない。
【符号の説明】
【００４６】
１    ＨＵＤシステム（ヘッドアップディスプレイシステム）
２    自車両
３    フロントガラス
４    ユーザ
５    車両ＥＣＵ
１１    表示器
１００    ＨＵＤ装置（ヘッドアップディスプレイ装置）
２００    前方情報取得部
３００    車両振動検出部
４００    視点位置検出部
５００    表示制御部
５３０    入出力部（車両振動入力部）
Ｌ    表示光
Ｍ    表示画像
Ｍ２  強調画像
Ｍ３  非強調画像
Ｖ    虚像
Ｖ１  強調虚像
Ｖ２  強調虚像
Ｖ３  非強調虚像
Ｗ１  前方車両（対象物）
Ｗ２  車線（対象物）
【図１】
2017013590.tif 000003
【図２】
2017013590.tif 000004
【図３】
2017013590.tif 000005
【図４】
2017013590.tif 000006
【図５】
2017013590.tif 000007