(57)【要約】【課題】下半身に対する適切な装着状態を簡単に実現することができると共に、メンテナンス性にも優れた、新規な構造の歩行補助装置を提供すること。【解決手段】股関節を挟んで腰側と膝側に第一の装着部２０と第二の装着部２２が設けられて、それら第一の装着部２０と第二の装着部２２の間に掛け渡される補助力伝達部２４が設けられていると共に、補助力伝達部２４の第一の装着部２０側を巻き取って引張力を及ぼす電気モータ３４が設けられている歩行補助装置１０において、使用者Ａの下半身に着けられる着衣１２に対して第一の装着部２０と第二の装着部２２が設けられて、第一の装着部２０において電気モータ３４が着衣１２に着脱可能に取り付けられていると共に、補助力伝達部２４が分断可能とされており、電気モータ３４を着衣１２から取り外すことができるようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
股関節を挟んで腰側と膝側に第一の装着部と第二の装着部が設けられて、それら第一の装着部と第二の装着部の間に掛け渡される補助力伝達部が設けられていると共に、該補助力伝達部の該第一の装着部側を巻き取って引張力を及ぼす電気モータが設けられている歩行補助装置において、
使用者の下半身に着けられる着衣に対して前記第一の装着部と前記第二の装着部が設けられて、該第一の装着部において前記電気モータが該着衣に着脱可能に取り付けられていると共に、前記補助力伝達部が分断可能とされており、該電気モータを該着衣から取り外すことができるようにしたことを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
前記第一の装着部と前記第二の装着部の少なくとも一方が、前記着衣に対して着脱可能に設けられている請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記第一の装着部と前記第二の装着部の少なくとも一方において、前記着衣に対する取付位置を選択可能とする位置調節機構が採用されている請求項１又は２に記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記第一の装着部と前記第二の装着部の少なくとも一方において、前記着衣の周まわりでのアジャスタ機構が設けられている請求項１〜３の何れか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項５】
前記電気モータへの給電用のバッテリと、該バッテリによる該電気モータの作動を制御する制御装置とが、前記着衣に対して着脱可能に取り付けられている請求項１〜４の何れか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項６】
前記着衣の前衣側に前記電気モータが着脱可能に取り付けられている一方、該着衣の後衣側に前記バッテリと前記制御装置が着脱可能に取り付けられていると共に、該着衣の前衣側および後衣側において該電気モータおよび該バッテリと該制御装置を覆う前カバーおよび後カバーが設けられている請求項５に記載の歩行補助装置。
【請求項７】
使用者の歩行状態を検出するセンサが、前記着衣に対して着脱可能に取り付けられている請求項１〜６の何れか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項８】
前記着衣において、前記電気モータを作動させるための電気配線が防水構造で設けられており、該電気配線を該着衣に残したままで該電気モータが該着衣から取り外し可能とされている請求項１〜７の何れか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項９】
前記補助力伝達部が中間部分で分断可能とされている請求項１〜８の何れか一項に記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高齢者や身体障害者、傷病者などの歩行を補助する歩行補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、高齢者や身体障害者、傷病者など、一時的あるいは恒常的に自立歩行が困難な使用者の歩行を補助する歩行補助装置が知られている。歩行補助装置は、硬質な骨格を備えてその骨格をモータなどで駆動させることにより歩行を補助する外骨格タイプの他に、動力の伝達機構が柔軟な布などで構成されたソフトタイプのものがある。
【０００３】
すなわち、ソフトタイプの歩行補助装置は、たとえば特開２００７−３９１号公報（特許文献１）に記載されているように、股関節を挟んで腰側に設けられる第一の装着部と膝側に設けられる第二の装着部を備えており、それら第一の装着部と第二の装着部の間に掛け渡される補助力伝達部を備えていると共に、補助力伝達部の第一の装着部側を巻き取る電気モータが設けられている。そして、補助力伝達部を電気モータで巻き取ることにより、補助力伝達部を介して使用者の脚部に引張力を及ぼして、使用者の歩行動作を補助するようになっている。
【０００４】
ところで、特許文献１の構造では、使用前に第一の装着部としての装着ベルト２を腰部に適切に装着すると共に、第二の装着部としての装着ベルト３を膝部に適切に装着する必要がある。
【０００５】
しかし、特許文献１では、装着ベルト２と装着ベルト３の相対的な位置や向きが、補助力伝達部である連結リボン４の変形を伴って容易に変化し得ることから、それら装着ベルト２，３を体に適切に装着する作業に時間と労力が必要となっていた。特に、装着ベルト２と装着ベルト３が連結リボン４で予め連結されていることから、装着作業がより面倒なものとなっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上述の事情を背景に為されたものであって、その解決課題は、下半身に対する適切な装着状態を簡単に実現することができると共に、メンテナンス性にも優れた、新規な構造の歩行補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、このような課題を解決するために為された本発明の態様を記載する。なお、以下に記載の各態様において採用される構成要素は、可能な限り任意の組み合わせで採用可能である。
【０００９】
本発明者は、歩行補助装置を体の適切な位置へ簡単に装着する手段として、第一の装着部と第二の装着部をタイツやトレンカのような下半身に着けられる着衣に装着することを考えた。これにより、第一の装着部と第二の装着部が着衣に対して適切な位置で位置決めされるようにすれば、着衣を着けることによって、第一の装着部と第二の装着部を適切な位置へ簡単に装着することが可能となる。
【００１０】
しかし、人が着る着衣は汗などによる汚れの付着が避け難く、付着した汚れは硬質な骨格に比して取り除くことが難しい。一方、着衣を電気モータごと洗濯すると、電気モータが故障するおそれがあることから、着衣の清潔を保つことが困難であった。なお、歩行補助装置の全体が洗濯可能となるように、電気モータなどに高度な防水処理を施すことも考えられるが、歩行補助装置が著しく高価になることから現実的とは言い難い。
【００１１】
ここにおいて、本発明の第一の態様は、股関節を挟んで腰側と膝側に第一の装着部と第二の装着部が設けられて、それら第一の装着部と第二の装着部の間に掛け渡される補助力伝達部が設けられていると共に、該補助力伝達部の該第一の装着部側を巻き取って引張力を及ぼす電気モータが設けられている歩行補助装置において、使用者の下半身に着けられる着衣に対して前記第一の装着部と前記第二の装着部が設けられて、該第一の装着部において前記電気モータが該着衣に着脱可能に取り付けられていると共に、前記補助力伝達部が分断可能とされており、該電気モータを該着衣から取り外すことができるようにしたことを、特徴とする。
【００１２】
このような第一の態様に従う構造とされた歩行補助装置によれば、腰側の第一の装着部と膝側の第二の装着部がそれぞれ着衣に設けられることから、複数の装着部を各別に人体へ装着する面倒な作業が簡略化されると共に、それら装着部の人体への装着位置の適正化が図られて、目的とする補助力を有効に得ることができる。
【００１３】
また、電気モータを第一の装着部において着衣から取り外し可能とすると共に、補助力伝達部を分断可能としたことにより、電気モータを着衣から取り外すことができる。これにより、洗浄が困難な電気モータを外した状態で、汗などによる汚れの付着が生じ易い着衣を容易に洗濯などすることができて、優れたメンテナンス性を実現できる。
【００１４】
しかも、補助力伝達部が分断可能とされていることで、第二の装着部を着衣側に残したままで電気モータを取り外すこともできる。それ故、必要に応じて第二の装着部を着衣に残したままで洗濯することもできて、洗濯に際して着衣における第二の装着部の位置を再設定する必要がなくなる。
【００１５】
なお、着衣は、第一の装着部が設けられる臀部装用部分と第二の装着部が設けられる脚部装用部分とを備えていれば、具体的な態様は限定されるものではなく、たとえば、膝上または膝下まで或いは足首まで延びたスパッツやレギンスの他、足裏の一部または全体を覆うトレンカやタイツなどが、何れも採用可能である。更に、着衣は、コルセットのような腹部を覆う部位や、サスペンダのような肩吊り部位など、上体の少なくとも一部を覆う部分を備えていても良い。
【００１６】
また、第一の装着部および第二の装着部は、補助力伝達部で及ぼされる引張力を使用者の腰部と脚部にそれぞれ及ぼす伝力部とされることから、好適には、腰付近（骨盤上部付近の全体など）や膝付近（膝上や膝下または膝関節全体など）を周上で覆うバンドやベルト状の部分として着衣に設けられることにより、効率的な力の伝達が安定して実現され得る。このような第一の装着部および第二の装着部は、それ自体が着衣に対して取り外し不能に一体的に設けられていても良いし、着衣に対して取り外し可能に設けられていても良い。
【００１７】
また、第一の装着部が着衣から取り外し可能となっている場合には、電気モータが第一の装着部に対して固着されていて、第一の装着部と一緒に着衣から取り外し可能となっていても良い。
【００１８】
また、補助力伝達部の分断構造は、電気モータを着衣から完全に取り外すことができるようにするものであれば良い。たとえば、補助力伝達部の第二の装着部への取付部が分断可能とされることで補助力伝達部が電気モータと共に着衣から完全に取り外し可能となっていても良いし、補助力伝達部の長さ方向の中間部分で分断可能とされていても良い。また、補助力伝達部の電気モータによる巻取り部分（第一の装着部側の端部）が分断可能とされて、補助力伝達部を着衣に残して電気モータが着衣から完全に取り外し可能とされていても良い。
【００１９】
また、補助力伝達部は、腰部側と膝部側に掛け渡されるように配されて引張力を及ぼすものであるから、たとえばその長さ方向で弾性帯部とワイヤ状部とが連結されている場合には、それら弾性帯部とワイヤ状部の両方を含んで補助力伝達部が構成される。
【００２０】
本発明の第二の態様は、第一の態様に記載された歩行補助装置において、前記第一の装着部と前記第二の装着部の少なくとも一方が、前記着衣に対して着脱可能に設けられているものである。
【００２１】
第二の態様によれば、第一の装着部と第二の装着部の少なくとも一方を着衣に対して取り外して、洗浄したり、交換したりすることが可能となって、メンテナンス性の更なる向上が図られる。
【００２２】
本発明の第三の態様は、第一又は第二の態様に記載された歩行補助装置において、前記第一の装着部と前記第二の装着部の少なくとも一方において、前記着衣に対する取付位置を選択可能とする位置調節機構が採用されているものである。
【００２３】
第三の態様によれば、たとえば、着衣を共通にしながら、第一の装着部及び／又は第二の装着部の着衣への取付け位置を、使用者の体格や体型などに応じてより適切に調節設定することができる。
【００２４】
なお、好適には、位置選択に際して指標となるマークを採用することができる。具体的には、たとえば、着衣における第一の装着部の取付位置と第二の装着部の取付位置に、相互に異なる色に着色されたマーキングを施すことにより、第一の装着部と第二の装着部の取付位置の調節作業が容易になる。加えて、着衣における左右で対応する位置ごとに、同じ色付けをした取付位置をマーキングすることにより、位置調節の作業がより容易になり得る。
【００２５】
本発明の第四の態様は、第一〜第三の何れか一つの態様に記載された歩行補助装置であって、前記第一の装着部と前記第二の装着部の少なくとも一方において、前記着衣の周まわりでのアジャスタ機構が設けられているものである。
【００２６】
第四の態様によれば、使用者の体型や好みなどに応じて、装着部の人体への固定強度（人体への締付けの強さ）を適切に調節設定することが可能になる。
【００２７】
なお、アジャスタ機構としては、たとえば、周回りの長さを調節設定可能な面ファスナやバックルなどのベルト調節機構、縛り紐などによって、腰部や脚部の周方向に延びるように設けた装着部の実質的な周長を調節設定可能にする構造などが好適に採用され得る。
【００２８】
本発明の第五の態様は、第一〜第四の何れか一つの態様に記載された歩行補助装置において、前記電気モータへの給電用のバッテリと、該バッテリによる該電気モータの作動を制御する制御装置とが、前記着衣に対して着脱可能に取り付けられているものである。
【００２９】
第五の態様によれば、バッテリや制御装置を着衣によって人体へ簡易に装着支持させることができて、使用者における歩行補助装置の装用なども一層容易になると共に、バッテリや制御装置を取り外すことにより着衣を容易に洗濯などすることもできる。
【００３０】
本発明の第六の態様は、第五の態様に記載された歩行補助装置において、前記着衣の前衣側に前記電気モータが着脱可能に取り付けられている一方、該着衣の後衣側に前記バッテリと前記制御装置が着脱可能に取り付けられていると共に、該着衣の前衣側および後衣側において該電気モータおよび該バッテリと該制御装置を覆う前カバーおよび後カバーが設けられているものである。
【００３１】
第六の態様によれば、人体表面に重なる着衣の前後衣で電気モータなどを安定して支持せしめつつ、カバーでそれら電気モータなどを覆うことにより、予期しない引っ掛かりや他部材との干渉などを回避し、更にデザインの向上も図られ得る。
【００３２】
本発明の第七の態様は、第一〜第六の何れか一つの態様に記載された歩行補助装置において、使用者の歩行状態を検出するセンサが、前記着衣に対して着脱可能に取り付けられているものである。
【００３３】
使用者の歩行状態に対して高精度に対応する引張力を及ぼして歩行補助を実現するには、適切なセンサを設けることが有効である。その際に、かかるセンサを着衣と別体に設けたり、耐水構造として着衣に固着したり、或いは電気モータの制御装置に組み込んだりすることも考えられるが、第七の態様によれば、センサの配設位置の自由度の向上や装着構造の簡略化などが図られると共に、センサを取り外して着衣を洗濯などすることも容易になる。
【００３４】
本発明の第八の態様は、第一〜第七の何れか一つの態様に記載された歩行補助装置であって、前記着衣において、前記電気モータを作動させるための電気配線が防水構造で設けられており、該電気配線を該着衣に残したままで該電気モータが該着衣から取り外し可能とされているものである。
【００３５】
第八の態様によれば、たとえば、電気配線を残したままで電気モータを取り外して、電気配線を残した着衣を洗濯などすることもできる。なお、本態様では、電気配線が電気モータとは別に独立して取り外し可能とされていれば、断線等の不具合にも容易に対応することが可能になる。
【００３６】
本発明の第九の態様は、第一〜第八の何れか一つの態様に記載された歩行補助装置において、前記補助力伝達部が中間部分で分断可能とされているものである。
【００３７】
第九の態様によれば、少なくとも補助力伝達部における分断箇所よりも第二の装着部側が電気モータから取り外されることから、着衣だけでなく、補助力伝達部の少なくとも一部も洗濯することが可能となって、メンテナンス性の向上が図られる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、補助力伝達部が掛け渡される腰側の第一の装着部と膝側の第二の装着部が、それぞれ着衣に設けられていることにより、それら第一の装着部と第二の装着部を人体の適正な位置に簡単に装着することができる。また、着衣に設けられた腰側の第一の装着部において電気モータが着衣に対して着脱可能に取り付けられていると共に、補助力伝達部が分断可能とされていることにより、電気モータを着衣から取り外すことができて、着衣の洗濯などを容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の第一の実施形態としての歩行補助装置を示す正面図。
【図２】図１に示す歩行補助装置の背面図。
【図３】図１に示す歩行補助装置の右側面図。
【図４】図１に示す歩行補助装置からカバーを取り外した状態を示す正面図。
【図５】図４に示す歩行補助装置からカバーを取り外した状態の背面図。
【図６】図４に示す歩行補助装置からカバーを取り外した状態の右側面図。
【図７】図１に示す歩行補助装置からカバーと第一の装着部と電気部品とを取り外した状態の正面図。
【図８】図７に示す歩行補助装置からカバーと第一の装着部と電気部品とを取り外した状態の背面図。
【図９】図７に示す歩行補助装置からカバーと第一の装着部と電気部品とを取り外した状態の右側面図。
【図１０】本発明の第二の実施形態としての歩行補助装置を示す正面図。
【図１１】図１０に示す歩行補助装置の背面図。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００４１】
図１〜３には、本発明の第一の実施形態としての歩行補助装置１０が示されている。本実施形態の歩行補助装置１０は、使用者Ａの下半身を覆う着衣１２を備えている。以下の説明において、原則として、上下とは図１中の上下を、前後とは図３中の左右を、左右とは図２中の左右を、それぞれ言う。
【００４２】
より詳細には、着衣１２は、ズボンやタイツ、トレンカ、スパッツ、レギンスなどの脚部を含む下半身に着けられるものであって、本実施形態では、足裏の一部を覆うトレンカ状とされている。さらに、着衣１２の腰部の左右には、切込み１４が形成されていると共に、当該切込み１４の上部に胴囲調整部１６が設けられている。この胴囲調整部１６は、切込み１４の幅を調節することで着衣１２の胴回りのサイズを調節可能とするものであって、たとえば、着衣１２の腰部において周方向に挿通された紐またはゴムを切込み１４において引き出して結ぶことで着衣１２の胴囲を調節可能とする他、ベルトの長さをバックルなどによって調節可能とすることなどにより、構成され得る。
【００４３】
また、着衣１２には、伝力部１８が取り付けられている。伝力部１８は、着衣１２の腰側に設けられる第一の装着部２０と、膝側に設けられる第二の装着部２２と、それら第一の装着部２０と第二の装着部２２を相互に繋ぐ補助力伝達部２４とを、備えている。
【００４４】
第一の装着部２０は、図４〜６に示すように、腰回りに巻き付けられるベルト状とされており、図７に示す前衣（着衣１２の前部）に設けられる面ファスナ２６と、図８に示す後衣（着衣１２の後部）に設けられる面ファスナ２７とによって、着衣１２の腰部に対して着脱可能に取り付けられている。また、面ファスナ２６，２７が十分に大きな面積を有していることから、面ファスナ２６，２７に対する第一の装着部２０の取付位置を上下および周回りで使用者Ａの体格などに合わせて調節可能とされており、もって本実施形態の位置調節機構が構成されている。更に、面ファスナ２６，２７に対する第一の装着部２０の貼り付け位置を周まわりで調節することにより、第一の装着部２０において着衣１２の周まわりでのアジャスタ機構が構成されており、使用者Ａの胴囲や好みなどに合わせて、第一の装着部２０による使用者Ａの締付けが調節可能とされている。
【００４５】
なお、第一の装着部２０の着衣１２に対する取付方法は、面ファスナ２６，２７を用いるものには限定されず、たとえば、スナップやフックなどによって着脱可能に取り付けることができる。更に、着衣１２の複数箇所に面ファスナやスナップ、フックなどの取付手段を設けて、それら複数の取付手段から選択して第一の装着部２０を取り付けることで、位置調節機構を構成することもできる。尤も、第一の装着部２０は、必ずしも着衣１２に対して取外し可能ではなくてもよく、接着や縫付けなどによって着衣１２に固定されていても良い。
【００４６】
第二の装着部２２は、膝頭の上方を左右周方向に延びるように設けられた膝サポータ状とされており、本実施形態では左右両端部が着衣１２の膝部に縫い付けられている。これにより、使用者Ａの股関節を挟んで腰側に第一の装着部２０が設けられていると共に、使用者Ａの股関節を挟んで脚側に第二の装着部２２が設けられている。
【００４７】
なお、第二の装着部２２は、第一の装着部２０と同様に、着衣１２に対して取外し可能に設けられていても良く、面ファスナやスナップなどで着脱可能に取り付けられても良い。更に、第二の装着部２２は、たとえば、帯状とされていると共に、両端部に面ファスナやスナップ、フックなどを備えて環状に保持し得る構造とされて、着衣１２の上から膝部に巻き付けられて取り付けられるようにしても良い。このように第二の装着部２２を着衣１２に対して着脱可能に設ける場合には、第二の装着部２２の着衣１２に対する取付位置を選択可能とする位置調節機構が採用され得る。即ち、着衣１２の膝部に設けられた面ファスナに対する第二の装着部２２の固着位置を選択可能としたり、着衣１２の膝部に複数のスナップを設けて、選択したスナップに第二の装着部２２を取り付けるようにしたりすることで、位置調節機構を設けることができる。
【００４８】
補助力伝達部２４は、長手帯状とされており、一方の端部が第一の装着部２０によって支持される後述する電気モータ３４に取り付けられていると共に、他方の端部が第二の装着部２２に取り付けられており、それら第一の装着部２０と第二の装着部２２の間に掛け渡されている。これにより、補助力伝達部２４は、着衣１２を装用する使用者Ａの左右脚部の前面に配されて、使用者Ａの股関節を跨いで延びるように配されており、一端が使用者Ａの腰側に取り付けられると共に、他端が使用者Ａの膝側に取り付けられる。
【００４９】
さらに、補助力伝達部２４は、第一の装着部２０に取り付けられる腰側部分２８と、第二の装着部２２に取り付けられる膝側部分３０とが、バックル３２によって相互に連結された構造を有している。これにより、補助力伝達部２４の長さがバックル３２によって調節可能とされていると共に、補助力伝達部２４がバックル３２によって中間部分で分断可能とされている。本実施形態では、腰側部分２８が第一の装着部２０に対して取外し不能に取り付けられていると共に、膝側部分３０が第二の装着部２２に対して取外し不能に取り付けられている。尤も、腰側部分２８と膝側部分３０は、面ファスナ、スナップ、フック、ボタン、磁石、ねじなどによって、装着部２０，２２に対して着脱可能に取り付けられていても良い。
【００５０】
なお、腰側部分２８と膝側部分３０の分断構造（接続構造）は、バックル３２に限定されるものではなく、たとえば、面ファスナ、スナップ、フック、ボタン、磁石、ねじなどによっても、それら腰側部分２８と膝側部分３０を分断可能に接続することができる。また、本実施形態では腰側部分２８と膝側部分３０が何れも帯状の布で形成された例が示されているが、腰側部分２８と膝側部分３０は互いに違う材料で形成可能であり、具体的には、たとえば、腰側部分２８と膝側部分３０の一方が金属製のワイヤとされていると共に、他方が伸縮可能な帯状の布とされていても良い。
【００５１】
また、補助力伝達部２４は、図４に示すように、電気モータ３４に取り付けられている。電気モータ３４は、第一の装着部２０に取り付けられて着衣１２の腰部前面（前衣側）に装着されるようになっており、本実施形態では左右一組が設けられている。そして、それら左右の電気モータ３４に対して補助力伝達部２４の左右各一方が取り付けられており、電気モータ３４の出力によって補助力伝達部２４の巻取りと繰出しが実行されるようになっている。なお、補助力伝達部２４は、電気モータ３４の出力軸に対して直接取り付けられていても良いが、減速歯車機構などを介して間接的に取り付けられ得る。
【００５２】
本実施形態の電気モータ３４は、第一の装着部２０に対して実質的に取外しを許容されずに取り付けられており、第一の装着部２０の着衣１２に対する着脱が許容されていることによって、着衣１２に対して着脱可能とされている。なお、第一の装着部２０が着衣１２に対して取外し不能に設けられている場合には、電気モータ３４が第一の装着部２０に対して着脱可能に取り付けられることにより、第一の装着部２０において電気モータ３４の着衣１２からの取外しが許容されるようにもできる。
【００５３】
さらに、着衣１２における前衣側の腰部には、電気モータ３４を覆う前カバー３５が取り付けられる。前カバー３５は、帯状体であって、外周へ向けて凸の弛みを持った断面形状で胴囲の半周弱に亘って周方向に延びており、着衣１２の腰部の前衣側において電気モータ３４を覆うように設けられている。前カバー３５の材質は特に限定されず、硬質の樹脂等で形成されていても良いが、使用者Ａが着用し易く且つ使用者Ａの動きを阻害しないためには、柔軟であるとともにある程度の伸縮性を有することが望ましく、好適には布や樹脂エラストマなどで形成される。特に、前カバー３５を洗濯可能な材料で形成すれば、汚れの付着に対して取り外して容易に洗浄することが可能となる。
【００５４】
また、第一の装着部２０には、図５に示すように、電気モータ３４への通電を制御するモータ作動手段３６が配されている。モータ作動手段３６は、電源装置としてのバッテリ３７と制御装置３８がケースに収容された構造を有しており、電気モータ３４に対して図示しない電気配線によって電気的に接続されて、給電用のバッテリ３７から電気モータ３４へ電気配線を通じて電力が供給されるようになっていると共に、電気モータ３４への給電が制御装置３８によって制御されるようになっている。そして、モータ作動手段３６は、第一の装着部２０を介して着衣１２の腰部後面（後衣側）に取り付けられるようになっている。
【００５５】
さらに、着衣１２における後衣の腰部には、モータ作動手段３６を覆う後カバー３９が取り付けられる。後カバー３９は、帯状体であって、外周へ向けて凸の弛みを持った断面形状で胴囲の半周弱に亘って周方向に延びており、着衣１２の腰部の後衣側において電気モータ３４を覆うように設けられている。後カバー３９の材質も特に限定されないが、前カバー３５と同様に、柔軟であるとともにある程度の伸縮性を有することが望ましく、好適には布や樹脂エラストマなどで形成されると共に、好適には洗濯可能とされる。なお、本実施形態では、電気モータ３４を覆う前カバー３５と、モータ作動手段３６を覆う後カバー３９が別体とされているが、それら前カバー３５と後カバー３９は一体とされていても良い。
【００５６】
また、本実施形態では、着衣１２の脚部側面にセンサ４０が取り付けられている。センサ４０は、使用者Ａの脚部の角度や加速度を検出するものであって、歩行動作の周期や動作の段階などといった歩行状態を検出するようにされている。本実施形態では、センサ４０としてジャイロセンサが採用されており、使用者Ａの股関節の角度が検出されるようになっている。このセンサ４０は、モータ作動手段３６に対して電気配線４２で電気的に接続されており、検出信号をモータ作動手段３６に送信するようにされている。そして、モータ作動手段３６は、センサ４０の検出信号に基づいて電気モータ３４への通電を制御して、使用者Ａの脚部に及ぼされる補助力を調節するようになっている。なお、センサ４０は、着衣１２に対して取外し可能に取り付けられていることが望ましく、本実施形態では、図９に示す着衣１２の側面に設けられた面ファスナ４４によって、着衣１２に対して着脱可能に取り付けられるようになっている。また、センサ４０側に無線送信手段を設けると共に、モータ作動手段３６側に無線受信手段を設けて、それらセンサ４０とモータ作動手段３６の間で検出信号が無線によって送受信されるようにしても良い。
【００５７】
本実施形態では、左右の電気モータ３４，３４とモータ作動手段３６は、第一の装着部２０に対して取外し不能に固定されており、第一の装着部２０が着衣１２の腰部に巻き付けられて面ファスナ２６，２７で取り付けられることにより、電気モータ３４とモータ作動手段３６が着衣１２に対して所定の位置に取り付けられるようになっている。これにより、左右の電気モータ３４，３４とモータ作動手段３６を各別に人体へ装着する場合に比して、容易に装着することができる。また、第一の装着部２０は、電気モータ３４およびモータ作動手段３６とともに前後のカバー３５，３９に収容されており、外部への露出が回避されている。また、センサ４０は、着衣１２に対して面ファスナ４４で取り付けられると共に、第一の装着部２０に取り付けられたモータ作動手段３６と電気配線４２で接続されている。
【００５８】
なお、本実施形態では、第一の装着部２０とセンサ４０の両方が着衣１２に対して面ファスナ２６，２７，４４で取り付けられるようになっていることから、各面ファスナ２６，２７，４４の色や形を異ならせたり、文字で貼り付けるべき部品の名称や対応する記号などを記載したりすることにより、取付け位置を誤らないように案内することが望ましい。
【００５９】
かくの如き構造の歩行補助装置１０を使用者Ａが使用する際には、先ず、第一の装着部２０と、それに取り付けられた電気モータ３４とモータ作動手段３６とセンサ４０と、前後カバー３５，３９とを取り外した着衣１２を、使用者Ａの下半身に装着する。即ち、前後カバー３５，３９を着衣１２から取り外すと共に、第一の装着部２０とセンサ４０を面ファスナ２６，２７と面ファスナ４４において着衣１２から取り外す一方、補助力伝達部２４をバックル３２において分断することにより、第一の装着部２０と電気モータ３４とモータ作動手段３６とセンサ４０を着衣１２から取り外すことができる。そして、それらを取り外された着衣１２は、使用者Ａが通常のトレンカと同様に着用することで、所定の装着状態とすることができるようになっている。即ち、着衣１２に設けられた第二の装着部２２が使用者Ａの膝部に位置決めされる一方、着衣１２の上部に設けられた面ファスナ２６，２７が使用者Ａの腰部に配置されると共に、着衣１２の側面に設けられた面ファスナ４４，４４が使用者Ａの大腿部側面に配置される。なお、本実施形態では、着衣１２の上部に切込み１４と胴囲調整部１６が設けられていることから、着衣１２の腰部の大きさを使用者Ａの胴囲に合わせて調節することができる。
【００６０】
次に、電気モータ３４およびモータ作動手段３６を支持する第一の装着部２０を腰部に装着する。即ち、第一の装着部２０を腰部に巻き付けると共に、第一の装着部２０を着衣１２の面ファスナ２６，２７に貼り付けて位置決めする。本実施形態では、面ファスナ２６，２７が胴回りである程度の長さをもって設けられており、第一の装着部２０の固着位置を調節することで、使用者Ａの胴囲の大きさに合わせて第一の装着部２０を取り付けることができる。
【００６１】
また、センサ４０を着衣１２の面ファスナ４４に貼り付けて位置決めすると共に、センサ４０とモータ作動手段３６を電気配線４２で相互に接続する。なお、電気配線４２は、センサ４０とモータ作動手段３６を常時接続するように設けられていても良く、その場合にはセンサ４０とモータ作動手段３６を接続する作業が不要になる。
【００６２】
次に、腰側部分２８と膝側部分３０をバックル３２において相互に連結して、補助力伝達部２４を構成する（図４〜６参照）。補助力伝達部２４は、バックル３２において長さの調節が可能とされており、使用者Ａの体格などに応じて、大きな弛みが生じないように長さを調節する。
【００６３】
最後に、図１〜３に示すように、前後のカバー３５，３９を腰部に装着して、電気モータ３４およびモータ作動手段３６を前後のカバー３５，３９によって覆う。この前後のカバー３５，３９は、たとえば、上下両端部が面ファスナやフック、スナップなどで着衣１２に対して着脱可能に取り付けられるようになっていても良いし、前後のカバー３５，３９が上下両端部において環状の紐やゴムなどに取り付けられて、それら紐やゴムなどで腰部に取り付けられるようにもできる。
【００６４】
そして、歩行補助装置１０を装着した使用者Ａが歩行動作を開始すると、センサ４０が脚部の動きを検出して、歩行動作に応じた補助力を及ぼすようになっている。即ち、使用者Ａが左右何れかの脚を持ち上げて前方へ振り出そうとする動作をセンサ４０が検出すると、電気モータ３４によって補助力伝達部２４の第一の装着部２０側が巻き取られて、第一の装着部２０と第二の装着部２２の間に引張力が及ぼされる。これにより、脚を持ち上げる際に必要な力が補助力伝達部２４の引張力で補助されて、歩行動作において使用者Ａに必要とされる筋力が小さくなる。従って、使用者Ａが歩行動作に必要な筋力を備えていない高齢者や障害者、傷病者などであっても、歩行することができる一方、歩行可能な使用者Ａにおいては、必要な筋力が小さくなることで歩行動作がより容易となって、筋肉の疲労などを軽減することができる。
【００６５】
また、歩行補助装置１０では、第一の装着部２０と第二の装着部２２が着衣１２に取り付けられることから、それら第一の装着部２０と第二の装着部２２を人体の適切な位置に各別に装用する場合に比して、第一の装着部２０と第二の装着部２２を適切な位置に簡単に配設することができる。特に本実施形態では、第二の装着部２２が着衣１２に対して取外し不能に縫い付けられており、着衣１２を身に着けるだけで第二の装着部２２を所定の場所に装着することができる。
【００６６】
さらに、面ファスナ２６，２７への第一の装着部２０の固着位置を調節することにより、第一の装着部２０において周まわりでのアジャスタ機構が構成されて、第一の装着部２０が使用者Ａの腰部に適切な締付け力で取り付けられる。これにより、過度な締付けによる使用者Ａの不快感を防ぎながら、締付け力の不足などに起因する第一の装着部２０のずれによって補助力の作用効率が低下するのを防ぐことができて、効率的な歩行補助を実現することができる。
【００６７】
更にまた、面ファスナ２６，２７によって第一の装着部２０の取付位置が調節可能とされていることから、使用者Ａの体格に合わせて第一の装着部２０の取付位置を適宜に調節することができる。加えて、体格の異なる使用者が共用する場合などにも、第一の装着部２０の位置を使用者ごとに調節することにより、各使用者にとって適切な装用状態を実現することができる。
【００６８】
また、本実施形態では、着衣１２が足裏の一部を覆うトレンカ状とされていることから、補助力伝達部２４によって膝部に及ぼされた引張力が、着衣１２における足裏を覆う部分によって使用者Ａの脚部に効率的に及ぼされる。それ故、比較的に出力が小さい小型の電気モータ３４によって、目的とする歩行補助力を有効に得ることができる。また、着衣１２の膝下部分のずれ上がりや周方向の回転等による第二の装着部２２の位置ずれも防止される。
【００６９】
ところで、歩行補助装置１０では、汗などによる汚れが付着し易い着衣１２を容易に洗浄することができるように、電気モータ３４やモータ作動手段３６、センサ４０などの電気部品を着衣１２から完全に取り外すことができるようになっている。
【００７０】
すなわち、第一の装着部２０が着衣１２に対して着脱可能とされており、第一の装着部２０を着衣１２から取り外すことによって、電気モータ３４が第一の装着部２０において着衣１２から取り外されるようになっている。本実施形態では、モータ作動手段３６も第一の装着部２０によって着衣１２に取り付けられており、第一の装着部２０を着衣１２から取り外すことにより、モータ作動手段３６も第一の装着部２０において着衣１２から取り外されるようになっている。
【００７１】
さらに、センサ４０は、面ファスナ４４から取り外された状態では電気配線４２によって第一の装着部２０側に繋がっており、第一の装着部２０を着衣１２から取り外すことにより、センサ４０も第一の装着部２０において着衣１２から取り外される。なお、電気配線４２がセンサ４０またはモータ作動手段３６に対して取外し可能に接続されている場合には、電気配線４２を取り外すことでセンサ４０を第一の装着部２０とは別に着衣１２から取り外すこともできる。
【００７２】
また、補助力伝達部２４がバックル３２によって分断可能とされていることにより、電気モータ３４を第二の装着部２２から取り外すことが可能とされている。これにより、電気モータ３４を支持する第一の装着部２０は、補助力伝達部２４の一部である腰側部分２８ごと着衣１２から取り外されるようになっている。
【００７３】
以上によって、電気モータ３４とモータ作動手段３６とセンサ４０を含む電気部品は、着衣１２から完全に取り外すことが可能とされている（図７〜９参照）。
【００７４】
このように電気部品を取り外された着衣１２は、洗濯などによって簡単に洗浄することが可能である。即ち、着衣１２と、着衣１２側に残った第二の装着部２２と、補助力伝達部２４の膝側部分３０は、何れも布などで形成されていることから、洗濯による故障や劣化などは特に問題にならず、洗濯機などによって全体を洗濯することが可能である。従って、着衣１２などに付着した汚れを、簡単に且つ故障などの不具合を生じるおそれなく洗浄することができて、メンテナンス性の向上などが図られる。
【００７５】
さらに、本実施形態では、布などの洗濯可能な材料で形成された第二の装着部２２が、着衣１２に対して取外し不能に取り付けられており、着衣１２とともに洗濯することで第二の装着部２２の汚れも簡単に取り除くことができる。しかも、第二の装着部２２を着衣１２に対して位置合わせする必要がなく、第二の装着部２２を着衣１２の適切な位置に精度良く位置決めされた状態に保つことができる。
【００７６】
更にまた、補助力伝達部２４が中間部分で分断されるようになっており、膝側部分３０が、第二の装着部２２に対して取外し不能に固定されていることにより着衣１２側に残される。これにより、膝側部分３０を着衣１２とともに洗濯することで、膝側部分３０の清潔を保つことができる。しかも、歩行補助装置１０の装用時に、膝側部分３０を第二の装着部２２に取り付ける作業が不要になって、身に着ける作業が簡略化される。加えて、補助力伝達部２４の中間部分が分断されることにより、補助力伝達部２４のバックル３２における分断と連結の作業が容易になって、歩行補助装置１０の人体への着脱がより簡単になる。
【００７７】
また、電気モータ３４やモータ作動手段３６などの電気部品は、第一の装着部２０ごと着衣１２から取り外すことにより、整備や交換などの作業をし易くなる。
【００７８】
図１０，１１には、本発明の第二の実施形態としての歩行補助装置５０が示されている。この歩行補助装置５０は、使用者Ａの下半身だけでなく上半身を部分的に覆う着衣５２を備えている。以下の説明において、第一の実施形態と実質的に同一の部材および部位については、図中に同一の符号を付すことにより、説明を省略する。
【００７９】
より詳細には、着衣５２は、使用者Ａの下半身に着けられるトレンカ５４と、トレンカ５４の上端に取り付けられて使用者Ａの両肩に掛けられるサスペンダ５６とを、備えている。トレンカ５４は、前記第一の実施形態の着衣１２と略同一の構造であることから、ここでは説明を省略する。
【００８０】
サスペンダ５６は、布などの洗浄可能な材料で形成されていることが望ましく、帯状乃至は紐状であって、使用者Ａの肩を跨いで前後に延びて、両端部がトレンカ５４の前後上端に取り付けられている。サスペンダ５６は、トレンカ５４に対して縫い付けられるなどして取外し不能に取り付けられていても良いが、少なくとも一方の端部がスナップやクリップ、面ファスナ、フックなどによって着脱可能に取り付けられることが、着衣５２の人体に対する着脱の容易化などの観点から望ましい。また、サスペンダ５６は、左右一対が設けられて、使用者Ａの左右各一方の肩を跨ぐように配されていると共に、サスペンダ５６には、使用者Ａの背部において長さ調節用の金具５８が取り付けられて、長さ調節用の金具５８によって左右のサスペンダ５６，５６がまとめられている。
【００８１】
また、サスペンダ５６の前面には、電気モータ３４が、図示しない面ファスナやスナップ、フックなどによって、着脱可能に取り付けられている。そして、電気モータ３４に補助力伝達部２４の上端部が取り付けられており、電気モータ３４によって補助力伝達部２４が巻き取られて引張力が及ぼされるようになっている。なお、本実施形態の補助力伝達部２４は、腰側部分２８がトレンカ５４の上端を越えて使用者Ａの上半身まで達しており、使用者Ａの上半身の前方でサスペンダ５６に取り付けられた電気モータ３４に接続されている。
【００８２】
このように電気モータ３４がサスペンダ５６に取り付けられていることにより、本実施形態では、第一の装着部がサスペンダ５６における電気モータ３４の取付け部分で構成されている。また、第一の実施形態の第一の装着部２０と同様の構造とされたベルト部６０には、電気モータ３４は取り付けられておらず、背部にモータ作動手段３６が取り付けられている。このベルト部６０は、電気モータ３４の取付け手段が設けられていない以外は、第一の実施形態の第一の装着部２０と略同じ構造であり、トレンカ５４の腰部に巻き付けられて、図示しない面ファスナなどによって着衣５２に対して着脱可能に位置決めされている。また、本実施形態では、第一の実施形態のような後カバー３９が設けられておらず、モータ作動手段３６が外部に露出している。更に、サスペンダ５６に取り付けられた電気モータ３４も外部に露出しているが、電気モータ３４を覆う前カバーやモータ作動手段３６を覆う後カバーは、必要に応じて適宜に設けられ得る。なお、補助力伝達部２４は、トレンカ５４とベルト部６０の間に挟まれることなく、ベルト部６０よりも前方に配されている。
【００８３】
このような本実施形態に従う構造とされた歩行補助装置５０においても、電気モータ３４によって補助力伝達部２４を巻き取って引張力を作用させることにより、歩行動作に対する補助力を使用者Ａに与えることができる。
【００８４】
さらに、本実施形態に係る歩行補助装置５０によれば、着衣５２の装着がより一層容易であると共に、サスペンダ５６によって着衣５２のずれが防止されることから、目的とする補助力を安定して得ることができる。
【００８５】
本実施形態の構造からも明らかなように、歩行補助装置の着衣は、使用者Ａの下半身だけに装着されるものには限定されず、上半身に装着される部分を備えていても良い。具体的には、たとえば本実施形態に示したようなサスペンダ５６の他、腹部を覆うコルセット状の部分を備えていても良い。
【００８６】
なお、本実施形態では、電気モータ３４が着衣５２の上半身への装着部分（サスペンダ５６）に取り付けられていたが、たとえば、電気モータ３４が着衣５２の下半身への装着部分（トレンカ５４）に取り付けられていると共に、モータ作動手段３６が着衣５２の上半身への装着部分に取り付けられていても良い。更に、モータ作動手段３６やセンサ４０などは、必ずしも下半身を覆う着衣に取り付けられていなくても良く、たとえば、下半身を覆う着衣とは別に着用される上半身を覆うシャツなどに取り付けられていても良い。
【００８７】
以上、本発明の実施形態について詳述してきたが、本発明はその具体的な記載によって限定されない。例えば、前記第一, 第二の実施形態では、左右の補助力伝達部２４がそれぞれ別の電気モータ３４によって巻き取られるようになっているが、たとえば、１つの電気モータ３４によって左右の補助力伝達部２４を交互に巻き取るようにしても良い。
【００８８】
また、電気モータ３４を作動させるための電気配線は、電気モータ３４とともに着衣１２から取り外されるようになっていても良いが、たとえば、電気配線が着衣１２に対して防水構造で設けられており、当該電気配線を着衣１２に残したままで電気モータ３４が着衣１２から取り外し可能とされていても良い。このように電気配線を着衣１２に残したままで電気モータ３４を着衣１２から取り外せるようにすれば、たとえば電気配線を着衣１２に対して予め位置決めして設けることにより、電気配線の取回しが良好になると共に、電気モータ３４の着脱に際して電気配線を着衣１２に対して固定する又は取り外す作業などを省略することができて、着脱がより容易になり得る。更に、電気モータ３４を着脱可能として電気配線を防水構造で設けることにより、防水処理によるコストの増大や構造や材質の制限なども問題になり難い。
【００８９】
なお、ここで言う電気配線は、電気モータ３４にバッテリ３７から電力を供給する配線だけに限定して解釈されるものではなく、電気モータ３４の適切な作動に必要とされる電気配線であれば良い。具体的には、たとえば、制御装置３８からの制御信号を電気モータ３４に送信するための電気配線や、検出信号をセンサ４０から制御装置３８に送るための電気配線４２などを含む。尤も、電気モータ３４を作動させるための電気配線の全てが防水構造とされる必要はなく、少なくとも一つが防水構造とされて、着衣１２に残したままで電気モータ３４を着衣１２から取り外せるようにもされ得る。
【００９０】
さらに、センサ４０は、必ずしも着衣１２に対して着脱可能である必要はなく、防水構造で着衣１２に埋設されるなど、着脱不能に固定されていても良い。これによれば、センサ４０の着衣１２に対する取付位置が精度良く定まることから、歩行状態の安定した検出が可能になると共に、センサ４０を着衣１２に取り付ける作業も簡単になる。
【００９１】
また、前記実施形態では、着衣１２とは別体として形成された第一の装着部２０と第二の装着部２２を例示したが、第一, 第二の装着部２０，２２は、たとえば着衣１２の一部で構成されていても良く、着衣１２と一体で縫製されるなどして形成され得る。
【００９２】
また、補助力伝達部２４は、前記実施形態のように中間部分で分断されることが望ましいが、端部において分断可能とされていても良く、電気モータ３４又は第二の装着部２２に対してそれらへの取付部分を分離可能とすることにより、電気モータ３４が着衣１２に対して取外し可能とされた構造でも良い。
【００９３】
さらに、補助力伝達部２４が中間で分断可能とされている場合には、腰側部分２８が、電気モータ３４への取付部分などで更に分断可能とされて、電気モータ３４から取り外せるようになっていても良く、それによって腰側部分２８を洗濯し易くなると共に、腰側部分２８だけを交換することもできる。同様に、膝側部分３０が、第二の装着部２２への取付部分などで更に分断可能とされて、第二の装着部２２から取り外せるようになっていても良い。このことからも理解されるように、補助力伝達部２４は、複数箇所で分断可能とされていても良い。
【００９４】
また、前記実施形態では、第一の装着部２０におけるアジャスタ機構が例示されているが、それに替えて或いは加えて第二の装着部２２の周回りでのアジャスタ機構が設けられ得る。
【符号の説明】
【００９５】
１０，５０：歩行補助装置、１２，５２：着衣、１４：切込み（アジャスタ機構）、１６：胴囲調整部（アジャスタ機構）、２０：第一の装着部、２２：第二の装着部、２４：補助力伝達部、２６：面ファスナ（位置調節機構）、２７：面ファスナ（位置調節機構）、３２：バックル、３４：電気モータ、３６：制御装置、３８：前カバー、３９：後カバー、４０：センサ
【図１】
2017023619.tif 000003
【図２】
2017023619.tif 000004
【図３】
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【図４】
2017023619.tif 000006
【図５】
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【図６】
2017023619.tif 000008
【図７】
2017023619.tif 000009
【図８】
2017023619.tif 000010
【図９】
2017023619.tif 000011
【図１０】
2017023619.tif 000012
【図１１】
2017023619.tif 000013