(57)【要約】【課題】  円形断面軸部材を軸方向に自在に案内しつつも、前記軸部材の周囲における回転トルクを回転方向に関わらず負荷可能であり、しかも構造が簡易で生産コストを抑えることが可能なリニアブッシュを提供する。【解決手段】  円形断面を有する軸部材４と、前記軸部材４の外周面に対向すると共に当該軸部材の長手方向に沿って形成された複数の負荷転走溝１３を有するナット部材１と、前記軸部材４の外周面と前記ナット部材１の負荷転走溝１３の間に転がり運動可能に設けられた複数のボール５とを備えている。前記ナット部材１の負荷転走溝１３は、当該ナット部材の半径方向に対して所定角度で傾斜した一対の転走面１３ａ，１３ｂが交わって形成されると共に、前記一対の転走面１３ａ，１３ｂは前記ナット部材１の中心線を含む平面に関して面対称の関係に設けられている。【選択図】    図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
円形断面を有する軸部材と、
前記軸部材の外周面に対向すると共に当該軸部材の長手方向に沿って形成された複数の負荷転走溝を有するナット部材と、
前記軸部材の外周面と前記ナット部材の負荷転走溝の間に転がり運動可能に設けられた複数のボールと、を備え、
前記ナット部材の負荷転走溝は、当該ナット部材の半径方向に対して所定角度で傾斜した一対の転走面が交わって形成されると共に、前記一対の転走面は前記ナット部材の軸方向中心を含む平面に関して面対称の関係にあることを特徴とするトルク伝達可能なリニアブッシュ。
【請求項２】
前記軸部材の外周面と前記負荷転走溝の間を転動する前記ボールには予圧が与えられ、当該ボールは前記軸部材の外周面と前記負荷転走溝をなす一対の転走面に対して三点で接触していることを特徴とする請求項１記載のトルク伝達可能なリニアブッシュ。
【請求項３】
前記ナット部材は前記負荷転走溝の一端から他端へ前記ボールを循環させる無限循環路を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のトルク伝達可能なリニアブッシュ。
【請求項４】
請求項１記載のリニアブッシュの軸部材に対して、当該軸部材に対して螺旋状に運動するボールねじナットを装着したことを特徴とする複合案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トルク伝達が可能であり、例えば電動シリンダに利用可能なリニアブッシュに関する。
【背景技術】
【０００２】
電動シリンダは電気信号の入力に応じて円柱状のロッドを進退させるものであり、油圧シリンダに置き換えられて搬送ロボットや組み立てロボット等の各種産業機械に多用されている。前記電動シリンダは装置筐体の内部に電動モータ、及び前記電動モータの回転運動を軸方向への並進運動に変換するボールねじを内蔵しており、前記ボールねじによって変換された並進運動が前記ロッドに伝達され、当該ロッドが前記電動モータの回転方向及び回転量に応じて前記装置筐体から進退することになる。
【０００３】
出力軸としての前記ロッドは案内装置を介して前記装置筐体に支持されているが、当該ロッドには外部からラジアル荷重が作用する一方、前記ボールねじに連れ回されることがないよう回り止めも必要となり、前記案内装置にはラジアル荷重及び回転トルクの双方の負荷が要求される。このため、前記案内装置としてはボールスプラインが多用されていた。
【０００４】
前記ボールスプラインは、軸方向に沿ってボールの転走溝が形成されたスプライン軸と、このスプライン軸の周囲に遊嵌する円筒状に形成されると共に前記スプライン軸の転走溝と対向する転走溝を内周面に有するナット部材と、前記スプライン軸の転走溝とナット部材の転走溝との間で荷重を負荷しながら転動する複数のボールとから構成されている。ボールが前記スプライン軸の転動溝と前記ナット部材の転動溝との間を転動することから、前記ボールが前記スプライン軸及び前記ナット部材の周方向へ移動することはなく、当該ボールスプラインは回転トルクを負荷しながら、前記スプライン軸を自在に並進運動させることが可能となっている。
【０００５】
一方、電動シリンダでは前記装置筐体内に対する塵芥や異物の侵入を防止するために、前記装置筐体と前記ロッドとの隙間を密封する必要がある。この点に関し、前記スプライン軸は外周面に複数の転走溝が形成されていることから、その軸方向に垂直な断面が完全な円形ではなく、前記スプライン軸をそのまま電動シリンダのロッドとして使用した場合には、前記装置筐体と前記スプライン軸との間の密封性が低下する懸念があった。
【０００６】
このため、従来の電動シリンダでは前記スプライン軸をそのまま前記ロッドとするのではなく、当該スプライン軸の先端に前記転走溝を具備しない円柱軸部を設け、当該円柱軸部を前記ロッドとして装置筐体から進退させていた。
【０００７】
しかし、前記円柱軸部及び前記スプライン軸の軸方向長さは電動シリンダの出力軸としてのロッドのストローク量で決定されるため、前記ストローク量を大きく設定すると、その分だけ前記円柱軸部及び前記スプライン軸の双方の軸方向長さが長尺化し、電動シリンダの装置筐体が大型化せざるを得ないといった課題がある。
【０００８】
断面円形状の軸部材の並進運動を案内する装置としては、リニアブッシュが知られている。リニアブッシュは前記ボールスプラインと略同じ構成を備えているが、個々のボールは前記軸部材の外周面に対して点接触していることから、前記ナット部材に回転トルクが作用すると、前記ボールが前記軸部材の外周面を滑ってしまい、前記軸部材と前記ナット部材との間に作用する回転トルクを負荷することはできなかった。
【０００９】
回転トルクを負荷することが可能なリニアブッシュとしては、例えば特許文献１に開示されるものが知られている。しかし、当該特許文献１に示されるリニアブッシュは、ワンウェイクラッチの如く、前記軸部材の周囲の一方向への回転トルクのみ負荷可能であり、他方向については回転トルクを負荷することができなかった。このため、両回転方向について回転トルクを負荷することが必要な場合には、反対向きに配置した二個のリニアブッシュを使用する必要があった。また、構造も複雑で部品点数も多く、生産コストが嵩むものであった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特公平２−５８４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明はこのような課題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、円形断面軸部材を軸方向に自在に案内しつつも、前記軸部材の周囲における回転トルクを回転方向に関わらず負荷可能であり、しかも構造が簡易で生産コストを抑えることが可能なリニアブッシュを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
すなわち、本発明は、円形断面を有する軸部材と、前記軸部材の外周面に対向すると共に当該軸部材の長手方向に沿って形成された複数の負荷転走溝を有するナット部材と、前記軸部材の外周面と前記ナット部材の負荷転走溝の間に転がり運動可能に設けられた複数のボールと、を備えたリニアブッシュに関するものであり、前記ナット部材の負荷転走溝は、当該ナット部材の半径方向に対して所定角度で傾斜した一対の転走面が交わって形成されると共に、前記一対の転走面は前記ナット部材の軸方向中心を含む平面に関して面対称の関係に設けられている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のリニアブッシュでは、前記ナット部材に対して前記軸部材の周方向に沿った回転トルクが作用すると、前記回転トルクがいずれの方向であっても、当該ナット部材の半径方向に対して所定角度で傾斜した転走面と前記軸部材の外周面とで形成された楔状空間にボールが挟まれることになり、前記軸部材の周方向における前記ナット部材の回転が係止される。これにより、前記軸部材と前記ナット部材との間に作用する回転トルクを回転方向に関わらず負荷可能である。
【００１４】
また、前記ナット部材に対して一対の転走面が交わった負荷転走溝を形成するのみで、回転トルクの負荷が可能となるので、前記ナット部材の構造は極めて簡易であり、生産コストを抑えて安価に製造することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明が適用されたリニアブッシュのナット部材の一例を示す分解斜視図である。
【図２】図1に示したリニアブッシュの軸方向に垂直な断面図である。
【図３】図1に示したリニアブッシュの循環路部材を示す斜視図である。
【図４】負荷転走溝の詳細を示す拡大断面図である。
【図５】本発明のリニアブッシュを利用した複合案内装置を示す斜視図である。
【図６】軸部材と組み合わせ可能なボールねじナットの一例を示すものである。
【図７】ボールねじナットと軸部材との間におけるボールの接触状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を用いながら本発明のトルク伝達可能なリニアブッシュを詳細に説明する。
【００１７】
本発明のリニアブッシュは、軸方向に垂直な断面が円形に形成された軸部材と、この軸部材に遊嵌すると共に当該軸部材に沿って移動自在なナット部材と、前記軸部材とナット部材との間を転動する多数のボールとから構成されている。
【００１８】
図１は前記ナット部材１の実施形態の一つを示す分解斜視図である。前記ナット部材１は、金属製のナット本体１０と、前記ナット本体１０の内周面に固定される複数の循環路部材２と、前記ナット本体１０の軸方向の両端面に固定される一対の蓋部材３とを備えている。尚、図１は前記複数の循環路部材２のうち、一つの循環路部材２のみを前記ナット本体１０から取り外した状態を示している。また、符号３１は前記蓋部材３を前記ナット本体１０に固定するボルトを挿通させる取付け孔、符号３２は前記ボルトが螺合する雌ねじ穴である。
【００１９】
前記ナット本体１０は前記軸部材が挿通する貫通孔１１を有して略円筒状に形成されており、前記貫通孔１１の内周面には前記軸部材の外周面を転動するボールを収容する案内溝１２が軸方向に沿って形成されている。図１に示した例では前記ナット本体１０の内周面に対して３条の案内溝１２が等間隔で形成されているが、前記ナット部材１が負荷すべきラジアル荷重の大きさに応じて、前記案内溝１２の条数は適宜変更して差し支えない。また、前記ナット本体１０の内周面には前記循環路部材２を固定するための複数の通路溝１４が軸方向に沿って形成されている。各通路溝１４は各案内溝１２に隣接して当該案内溝１２と対になっている。従って、図１に示す例では前記ナット本体１０に対して前記案内溝１２と前記通路溝１４の対が３組設けられている。
【００２０】
図２は前記軸部材４に対して前記ナット部材１を組み付けた状態を示すものであり、前記軸部材４の軸方向と垂直に前記ナット部材１を切断した断面を示している。前記軸部材４は円柱状に形成されており、軸方向に垂直な断面は円形をなしている。このため、前記軸部材４を転動するボール５は当該軸部材４の外周面に対して点接触している。
【００２１】
前記ナット本体１０の内周面には前述した3条の案内溝１２が等間隔で配置されている。各案内溝１２の最深部には前記ボール５が前記軸部材４との間で荷重を負荷しながら転動する負荷転走溝１３が形成されている。前記案内溝１２は前記ナット本体１０の軸方向（図２の紙面垂直方向）に延びており、各案内溝１２の内部には多数のボール５が一列に配列され、各ボール５が前記負荷転走溝１３と前記軸部材４の外周面とに接触している。
【００２２】
一方、前記ナット本体１０には前記案内溝１２に隣接して通路溝１４が形成されており、前記通路溝１４には合成樹脂製の循環路部材２が嵌合している。各循環路部材２には前記ナット本体１０の案内溝１２及び負荷転走溝１３と平行にボール５の戻し通路２０が形成されており、当該戻し通路２０の内径はボール５の直径よりも僅かに大きく形成されている。また、前記循環路部材２には前記ナット本体１０の案内溝１２に配列されたボール５に隣接する誘導面２１が設けられている。前記誘導面２１は前記ボール５の球面に倣った曲面状に形成されている。前記軸部材４に近接した前記誘導面２１の端部２２は、当該軸部材４に向けた前記案内溝１２の開口幅をボール５の直径以下に規制している。このため、前記軸部材４を前記ナット部材１から引き抜いたとしても、前記案内溝１２に配列されたボール５が当該案内溝１２から抜け落ちることがない。
【００２３】
図３は前記循環路部材２を示す斜視図である。前記循環路部材２は、前記ナット本体１０の通路溝１４に嵌合する中央固定部２ａと、この中央固定部２ａの両端に設けられた一対のプレート部２ｂとを備えている。前記中央固定部２ａには前述した戻し通路２０が貫通すると共に、当該戻し通路２０と平行に前記誘導面２１が形成されている。また、図１に示すように、各プレート部２ｂは、前記循環路部材２を前記ナット本体１０の通路溝１４に嵌合させた際に、当該ナット本体１０の軸方向端面から突出する部位である。
【００２４】
各プレート部２ｂは前記中央固定部２ａの長手方向に垂直な断面よりも大きく形成されており、その一部が前記中央固定部２ａから張り出して形成されている。このため、前記中央固定部２ａを前記ナット本体１０の通路溝１４に嵌合させると、前記プレート部２ｂの一部が前記ナット本体１０の端面に被さり、前記ナット本体１０の軸方向に関する前記循環路部材２の位置決めが行われる。
【００２５】
前記プレート部２ｂには前記誘導面２１と前記戻し通路２０との間を滑らかに繋ぐ内周案内面２３が形成されている。図１に示すように、前記蓋部材３には前記プレート部２ｂが嵌合する凹所３０が形成されており、この凹所内には前記プレート部２ｂの内周案内面２３と対向する外周案内面（図示せず）が形成されている。前記内周案内面２３と前記外周案内面は互いに対向してボール５の方向転換路を構成しており、かかる方向転換路の内径はボール５の直径よりも僅かに大きく設定されている。
【００２６】
すなわち、前記循環路部材２を前記ナット本体１０の通路溝１４に嵌合させ、さらに前記一対の蓋部材３をナット本体１０の軸方向両端面に固定すると、前記ナット本体１０の軸方向の両端に一対の方向転換路が形成され、前記ナット部材１にボール５の無限循環路が完成する。これにより、前記案内溝１２の内部で荷重を負荷しながら転動したボール５は、当該案内溝１２の端部に到達すると、荷重から解放されて一方の方向転換路に進入し、かかる方向転換路を経て前記循環路部材２の戻し通路２０に送られる。また、無負荷状態で前記戻し通路２０を進行したボール５は他方の方向転換路を経て前記案内溝１２に戻され、再び荷重を負荷しながら当該案内溝１２内を転動する。
【００２７】
前記循環路部材２は前記ナット本体１０の案内溝１２に隣接して設けられた通路溝１４に対して当該ナット本体１０の内側から嵌合しており、当該循環路部材２に形成された前記戻し通路２０は前記案内溝１２と同様に、前記軸部材４の外周面に近接した位置に存在する。このため、前記ナット部材１は外径を小さく抑えることが可能となっている。
【００２８】
図４は前記ナット本体１０に形成された前記負荷転走溝１３の詳細を示す拡大図である。前記負荷転走溝１３は一対の転走面１３ａ，１３ｂが交わって形成されており、前記案内溝１２内を転動するボールは前記一対の転走面１３ａ，１３ｂ及び前記軸部材４の外周面に対して同時に接触している。各転走面１３ａ，１３ｂは前記ナット部材１の半径方向に対して９０°以下の所定角度θ、すなわち鋭角で傾斜しており、前記一対の転走面１３ａ，１３ｂは前記ナット部材１の軸方向中心を含む平面（図２及び図４中に一点鎖線で示す）に関して面対称の関係にある。
【００２９】
前記ナット部材１と前記軸部材４との間に回転トルクが作用せず、前記ナット部材１と前記軸部材４が相対的に軸方向へ移動する場合、前記案内溝１２内に存在するボール５は前記ナット部材１の半径方向に対して垂直な自転軸（図４内の二点鎖線）を中心として転動し、前述した無限循環路内を循環する。これにより、前記ナット部材１は前記軸部材４に沿って自在に並進運動を行うことができる。
【００３０】
一方、前記負荷転走溝１３をなす一対の転走面１３ａ，１３ｂは夫々が前記ナット部材１の半径方向に対して９０°以下の所定角度θで傾斜しており、各転走面１３ａ，１３ｂは前記軸部材４の外周面と疑似的な楔状空間を形成している。このため、前記ナット部材１に対して図４中の矢線Ｒ方向への回転トルクが作用し、当該ナット部材１が前記軸部材４に対して矢線Ｒ方向へ変位しようとすると、ボール５は一方の転走面１３ａと前記軸部材４の外周面とが形成する楔状空間に押し込まれ、ボール５と軸部材４の外周面及び前記転走面１３ａとの圧接力が強まる。その結果、ボール５には軸部材４の周方向への転動や滑りが発生せず、矢線Ｒ方向に関しては前記軸部材４と前記ナット部材１とが一体化し、これら軸部材４とナット部材１との間で回転トルクが伝達される。この場合であっても、前記ボール５は二点鎖線で示した自転軸を中心として回転することは可能であり、前記ナット部材１は軸方向へ移動自在である。
【００３１】
前記ナット部材１に対して図４中の矢線Ｒ方向と反対の矢線Ｌ方向の回転トルクが作用した場合、ボール５は他方の転走面１３ｂと前記軸部材４の外周面とが形成する楔状空間に押し込まれ、その結果として、ボール５には軸部材４の周方向への転動や滑りが発生せず、矢線Ｌ方向に関しても前記軸部材４と前記ナット部材１とが一体化し、これら軸部材４とナット部材１との間で回転トルクが伝達される。また、この場合であっても、前記ナット部材１は軸方向へ移動自在である。
【００３２】
すなわち、前記ナット部材１と前記軸部材４との間に回転トルクが作用した場合、回転トルクの方向に関わらず、前記ナット部材１は前記軸部材４の周方向へは固定された状態となり、前記ナット部材１と前記軸部材４との間で回転トルクを伝達することができる。また、本発明を適用したリニアブッシュでは、前記ナット部材１と前記軸部材４との間で回転トルクを伝達した状態のまま、前記ナット部材１を前記軸部材４に沿って軸方向へ自在に移動させることができる。
【００３３】
また、前記負荷転走溝１３と前記軸部材４の外周面との間で荷重を負荷しているボール５、すなわち前記案内溝１２内に配列されているボール５に対しては所謂予圧を与えることが可能である。前記案内溝１２内を転動するボール５に対して予圧を与えておけば、前記ナット部材１と前記軸部材４との間にラジアル荷重が作用した際に、ボール５と前記負荷転走溝１３との間、又はボール５と軸部材４の外周面との間に、隙間が発生するのを防止することができ、前記軸部材４と前記ナット部材１との間におけるガタつきの発生を抑え、前記ナット部材１を前記軸部材４に沿って高精度に案内することが可能となる。
【００３４】
このように、本発明を適用したリニアブッシュはナット部材１が軸部材４に対して自在に並進運動を行いながら、前記ナット部材１と前記軸部材４との間で回転トルクを伝達することが可能であり、この点は所謂ボールスプラインと同じ機能を発揮するものである。一方、ボールスプラインと異なり、軸部材４の外周面にボール５の転走溝が形成されておらず、かかる軸部材４に沿って移動するナット部材１の構造も簡易であり、生産コストを抑えることが可能である。加えて、前記軸部材４の軸方向と垂直な断面は凹凸のない円形状をなしているので、例えば前記ナット部材１の軸方向端部にシールリングを装着することで、当該ナット部材１と前記軸部材４との隙間を容易に且つ安定的に密封することが可能である。
【００３５】
従って、本発明のリニアブッシュは、従来はボールスプラインが使用されていた用途にそのまま適用可能であり、しかもボールスプラインを使用する際の懸念であった塵芥や異物に対する密封性の問題を解決したものであり、例えば電動シリンダにおけるロッドの案内装置として好適である。
【００３６】
図５は本発明のリニアブッシュを用いて構成した複合案内装置を示すものである。
【００３７】
この複合案内装置は、前述したリニアブッシュの軸部材４に対してボールねじナット６を嵌合したものである。前記ボールねじナット６は前記軸部材４に対して螺旋状に運動する。前記ナット部材１及びボールねじナット６の停止・回転の選択に応じて、前記軸部材４が並進運動又は回転運動を行うように意図されている。
【００３８】
前記ナット部材１の外周面には無数のボール１５を介してサポートベアリング１６が組み付けられており、当該ナット部材１は機械装置等の固定部に対して自在に回転させることができる。また、前記ボールねじナット６の外周面には複数のボール６０を介してサポートベアリング６１が組み付けられており、当該ボールねじナット６は前記固定部に対して自在に回転させることができる。
【００３９】
図６は前記ボールねじナット６の一例を示すものである。このボールねじナット６には内周面に螺旋状の負荷ボール溝６２が形成されており、この負荷ボール溝６２には多数のボール６３が配列されている。前記ボール６３は前記軸部材４の外周面に接触し、前記軸部材４と前記ボールねじナット６との間で荷重を負荷しながら前記負荷ボール溝６２を転動する。また、前記ボールねじナット６には前記ボールの無限循環路を構築するためのリターンパイプ６４が装着されており、前記負荷ボール溝６２に沿って螺旋状に転動したボール６３は前記リターンパイプ６４内を通過して負荷ボール溝６２の始まりの位置に戻される。
【００４０】
尚、前記軸部材４と組み合わせるボールねじナット６の構造、特にボール６３の循環構造は任意に設計することが可能である。
【００４１】
図７は前記ボールねじナット６と前記軸部材４との間におけるボール６３の接触状態を示す模式図であり、前記軸部材４の軸方向と平行な断面を示している。前記負荷ボール溝６２は一対の転走面６２ａ，６２ｂが交わった所謂ゴシックアーチ状をなしており、ボール６３は前記一対の転走面６２ａ，６２ｂと前記軸部材４の外周面に対して同時に接触している。各転走面６２ａ，６２ｂは前記ボールねじナット６の軸方向と垂直な断面（図７中に一点鎖線で示す）に対して９０°以下の所定角度θ、すなわち鋭角で傾斜しており、前記一対の転走面６２ａ，６２ｂは前記ボールねじナット６の軸方向と垂直な断面に関して面対称の関係にある。
【００４２】
前記ボール６３を前記一対の転走面６２ａ，６２ｂと前記軸部材４の外周面に対して確実に接触させるため、前記ボール６３としては所謂オーバーサイズボールを使用し、前記負荷ボール溝６２と前記軸部材４との間に存在するボール６３に対して予圧を与えるのが好ましい。
【００４３】
前記ボール６３が前記一対の転走面６２ａ，６２ｂと前記軸部材４の外周面に対して同時に接触している状態の下、前記ボールねじナット６が前記軸部材４の一方の軸方向（図７中の矢線Ａ方向）へ変位しようとすると、ボール６３は一方の転走面６２ａと前記軸部材４の外周面とが形成する楔状空間に押し込まれ、ボール６３と軸部材４の外周面及び前記転走面６２ａとの圧接力が強まる。その結果、矢線Ａ方向に関しては前記軸部材４に対する前記ボール６３の転動や滑りが制限され、前記ボール６３と前記軸部材４との間に作用する摩擦力の範囲内において、当該Ａ方向に関する前記ボールねじナット６の移動は制限される。
【００４４】
また同様に、前記ボールねじナット６が前記軸部材４の他方の軸方向（図７中の矢線Ｂ方向）へ変位しようとすると、ボール６３は一方の転走面６２ｂと前記軸部材４の外周面とが形成する楔状空間に押し込まれ、ボール６３と軸部材４の外周面及び前記転走面６２ｂとの圧接力が強まる。その結果、矢線Ｂ方向に関しても、前記軸部材に対する前記ボール６３の転動や滑りが制限され、前記ボール６３と前記軸部材４との間に作用する摩擦力の範囲内において、当該Ｂ方向に関する前記ボールねじナット６の移動は制限される。
【００４５】
一方、前記ボール６３は前記負荷ボール溝６２の延伸方向に沿って前記軸部材４の周囲を螺旋状に転動することは可能である。このため、前記ボールねじナット６又は前記軸部材４のいずれかに回転トルクを作用させると、前記ボールねじナットは前記軸部材に対してその周囲を図７中の矢線Ｃ方向へ螺旋状に運動する。
【００４６】
このように、前記軸部材４と前記ボールねじナット６との組み合わせは所謂ボールねじ装置と同じ機能を発揮するものである。その反面、軸部材４の外周面にはボール６３が転走する螺旋状のねじ溝が形成されていない。このため、前記ボールねじナット６の軸方向端部にシールリングを装着することで、当該ボールねじナット６と前記軸部材４との隙間を容易に且つ安定的に密封することが可能である。
【００４７】
そして、以上のように構成された複合案内装置では、図示外の２つのモータを用いて前記リニアブッシュのナット部材１及び前記ボールねじナット６の夫々を固定部に対して別個独立に回転させることにより、前記軸部材４に対して並進運動、回転運動、あるいは並進運動と回転運動を組み合わせたスパイラル運動を与えることが可能である。例えば、前記ナット部材１を非回転に保持した状態でボールねじナット６を回転させると、前記軸部材４にはボールねじナット６の回転方向に応じた並進運動を与えることができる。また、ボールねじナット６を非回転に保持した状態で前記ナット部材１を回転させると、前記軸部材４には前記ナット部材１の回転方向に合致したスパイラル運動が与えられる。
【００４８】
すなわち、図５に示す複合案内装置では、前記軸部材４の外周面に対してスプライン溝やねじ溝が設けられていないにもかかわらず、前記ナット部材１及び前記ボールねじナット６を回転させるのみで、当該軸部材４に対して任意の並進運動、回転運動、スパイラル運動を与えることができる。従って、この複合案内装置では前記軸部材４と前記ナット部材１との間、前記軸部材４と前記ボールねじナット６との間の密封性を良好に保つことが可能であり、例えば、粉塵が舞うような環境下で動作する産業用ロボットのアーム部等の利用に好適である。
【符号の説明】
【００４９】
１…ナット部材、２…循環路部材、３…蓋部材、４…軸部材、５…ボール、１３…負荷転走溝、１３ａ，１３ｂ…転走面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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