(57)【要約】【課題】他車両のドライバが自車両を容易に認識することが可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】エリア外判定部１３は、他車両Ｘの位置に基づいて、他車両Ｘのドライバから自車両Ｍのヘッドライト１０Ａ等を直接視認可能な視認可能エリア外に他車両Ｘが位置しているか否かを判定する。制御部１４は、自車両Ｍの位置が暗所エリアであると判定され、且つ他車両Ｘが視認可能エリア外に位置していると判定された場合、他車両Ｘが視認可能エリア内に位置するように自車両Ｍを走行させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が自動で走行するように自動運転制御を行う車両制御装置であって、
前記自車両の位置が暗所エリアであるか否かを判定する暗所判定部と、
前記自車両の周囲の他車両の位置を認識する他車両認識部と、
前記他車両認識部で認識された前記他車両の位置に基づいて、前記他車両のドライバから前記自車両の発光部を直接視認可能な視認可能エリア外に前記他車両が位置しているか否かを判定するエリア外判定部と、
前記自車両の位置が暗所エリアであると判定され、且つ前記他車両が前記視認可能エリア外に位置していると判定された場合、前記他車両が前記視認可能エリア内に位置するように前記自車両を走行させる制御部と、を備える車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行を制御する車両制御装置がある。例えば、特許文献１に記載された車両制御装置は、自車両の周囲の障害物の位置に応じて、走行車線内における自車両の横位置を制御することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８４７３１４４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された車両制御装置では、車両の周囲の暗さに応じて適切な車両の制御が行われていない。このため、他車両のドライバから自車両の一部が視認できる位置に自車両が位置していても、例えば夜間など自車両の周囲が暗い場合には、他車両のドライバが自車両を認識しづらいといったことがある。
【０００５】
そこで、本発明の一側面は、他車両のドライバが自車両を容易に認識することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は、自車両が自動で走行するように自動運転制御を行う車両制御装置であって、自車両の位置が暗所エリアであるか否かを判定する暗所判定部と、自車両の周囲の他車両の位置を認識する他車両認識部と、他車両認識部で認識された他車両の位置に基づいて、他車両のドライバから自車両の発光部を直接視認可能な視認可能エリア外に他車両が位置しているか否かを判定するエリア外判定部と、自車両の位置が暗所エリアであると判定され、且つ他車両が視認可能エリア外に位置していると判定された場合、他車両が視認可能エリア内に位置するように自車両を走行させる制御部と、を備える。
【０００７】
この車両制御装置は、自車両が暗所エリアに位置している場合、他車両から自車両の発光部を直接視認することができる視認可能エリアに他車両が位置するように自車両を走行させる。これにより、他車両のドライバは、夜間等、自車両の周囲が暗くても、自車両の発光部を直接視認することができる。このように発光部を直接視認できるので、他車両のドライバは自車両を容易に認識することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一側面によれば、他車両のドライバが自車両を容易に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】自車両の周囲のライト視認エリアを示す平面図である。
【図３】他車両の死角エリアを示す平面図である。
【図４】他車両が視認可能エリア外に位置しているか否かに応じて自車両の走行を制御する処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】他車両が視認可能エリア外に位置しているか否かに応じて自車両の走行を制御する処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】他車両のライト照射エリアを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
図１に示す車両制御装置１００は、乗用車等の自車両Ｍに搭載されている。車両制御装置１００は、自車両Ｍが自動で走行するように自動運転制御を行う。図１に示すように、車両制御装置１００は、レーダー１、カメラ２、ＧＰＳ［Global  Positioning  System］受信部３、地図データベース４、ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］５、及びアクチュエータ６を備えている。
【００１２】
レーダー１は、自車両Ｍの周囲を走行する他車両を検出する。具体的には、レーダー１は、電波（例えばミリ波）を利用して自車両Ｍの周囲の他車両を検出する。レーダー１は、電波を自車両Ｍの周囲に送信し、他車両で反射された電波を受信することで他車両を検出する。レーダー１は、検出結果をＥＣＵ５へ送信する。
【００１３】
カメラ２は、自車両Ｍの周囲を撮像する。具体的には、カメラ２は、自車両Ｍの周囲の照度の違いを識別することができるように撮像する。カメラ２は、撮像した撮像情報をＥＣＵ５へ送信する。
【００１４】
ＧＰＳ受信部３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自車両Ｍの位置（例えば自車両Ｍの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部３は、測定した自車両Ｍの位置情報をＥＣＵ５へ送信する。
【００１５】
地図データベース４は、地図情報を記憶している。この地図情報には、道路の形状等が含まれている。
【００１６】
アクチュエータ６は、自車両Ｍの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ６は、エンジンアクチュエータ、及びブレーキアクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、ＥＣＵ５からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、自車両Ｍの駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、自車両Ｍがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。
【００１７】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ５からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両Ｍの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。
【００１８】
次に、ＥＣＵ５について説明する。ＥＣＵ５は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ５は、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ５は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００１９】
ＥＣＵ５は、機能的には、明所暗所判定部（暗所判定部）１１、他車両認識部１２、エリア外判定部１３、及び制御部１４を備えている。明所暗所判定部１１は、カメラ２の撮像情報に基づいて、自車両Ｍの周囲の明所エリア、及び暗所エリアを判定する。明所エリアは、自車両Ｍの周囲において照度が基準値以上のエリアである。暗所エリアは、自車両Ｍの周囲において照度が基準値未満のエリアである。明所暗所判定部１１は、カメラ２の撮像画像に対して画像処理を行うことによって、明所エリア及び暗所エリアを判定する。例えば、明所暗所判定部１１は、カメラ２の撮像画像のうち、所定の閾値以上の照度を有するエリアを明所エリアとし、所定の閾値未満の照度を有するエリアを暗所エリアとして判定する。或いは、明所暗所判定部１１は、カメラ２の撮像画像中において各位置における照度の変化量を用いて、明所エリア及び暗所エリアを判定してもよい。
【００２０】
また、明所暗所判定部１１は、自車両Ｍが明所エリアに位置しているか、又は暗所エリアに位置しているかを判定する。この判定は、カメラ２の撮像情報に基づいて行う。例えば、明所暗所判定部１１は、カメラ２の撮像画像中において自車両Ｍに最も近い部分が明所エリアである場合に自車両Ｍは明所エリアに位置していると判定し、自車両Ｍに最も近い部分が暗所エリアである場合に自車両Ｍは暗所エリアに位置していると判定する。カメラ２の撮像画像に基づいて明所暗所判定部１１によって行われる各種の処理は、公知の画像処理技術を用いて行うことができる。
【００２１】
他車両認識部１２は、レーダー１の検出結果に基づいて、自車両Ｍの周囲の他車両の有無を検出する。他車両認識部１２は、他車両が存在する場合、レーダー１の検出結果に基づいて、自車両Ｍに対する他車両の相対位置（他車両の位置）、及び自車両Ｍに対する他車両の相対速度（他車両の速度）等を検出する。レーダー１の検出結果に基づいて他車両認識部１２によって行われる各種の検出処理は、公知の技術を用いて行うことができる。
【００２２】
エリア外判定部１３は、他車両認識部１２で認識された他車両の位置に基づいて、他車両が視認可能エリア外に位置しているか否かを判定する。視認可能エリアは、他車両のドライバから自車両Ｍのライトを直接視認することができるエリアである。自車両Ｍのライトとは、図２に示すように、自車両Ｍの前端に取り付けられたヘッドライト（発光部）１０Ａ、及び自車両Ｍの後端に取り付けられたテールライト（発光部）１０Ｂである。視認可能エリアは、エリア外判定部１３によって算出される。
【００２３】
エリア外判定部１３が視認可能エリアを算出する処理の詳細について説明する。まず、エリア外判定部１３は、図２に示すように、自車両Ｍの周囲から自車両Ｍのヘッドライト１０Ａ又はテールライト１０Ｂを直接視認することができるライト視認エリアＬを算出する。エリア外判定部１３は、ライト視認エリアＬを事前に算出して記憶している。ライト視認エリアＬは、ヘッドライト１０Ａ等の取り付けの向き等に基づいて予め算出される。また、ライト視認エリアＬは、自車両Ｍから所定範囲内のエリアに対して算出されている。
【００２４】
エリア外判定部１３は、図３に示すように、他車両Ｘのドライバの死角となる死角エリアＤを算出する。エリア外判定部１３は、他車両Ｘに対する死角エリアＤの位置を事前に算出して記憶している。死角エリアＤは、他車両Ｘから斜め後ろ方向に延びている。死角エリアＤは、他車両Ｘから所定範囲内のエリアに対して算出されている。
【００２５】
エリア外判定部１３は、ライト視認エリアＬと死角エリアＤとを用いて、他車両Ｘのドライバが自車両Ｍのライトを直接視認することができる視認可能エリアを算出する。そして、エリア外判定部１３は、他車両Ｘが視認可能エリア内に位置しているか否かを判定する。すなわち、視認可能エリア内のエリアとは、ライト視認エリアＬ内のエリア、且つ、他車両Ｘの死角エリアＤに自車両Ｍが重ならないエリアである。視認可能エリア外のエリアとは、ライト視認エリアＬ外のエリア、又は、他車両Ｘの死角エリアＤに自車両Ｍが重なるエリアである。
【００２６】
なお、他車両Ｘの位置に応じて死角エリアＤの位置が変化する。このため、自車両Ｍに対する他車両Ｘの位置に応じて、視認可能エリアも変化する。このため、エリア外判定部１３は、他車両認識部１２によって認識された他車両Ｘの位置に基づいて死角エリアＤをライト視認エリアＬ上に重ねる。そして、エリア外判定部１３は、重ねた結果に基づいて、他車両Ｘが視認可能エリア内に位置しているか否かを判定する。
【００２７】
他車両認識部１２によって複数の他車両Ｘが認識されている場合、エリア外判定部１３は、視認可能エリア内位置しているか否かの判定を、例えば、自車両Ｍに最も近い位置を走行する他車両Ｘに対して行う。
【００２８】
制御部１４は、ナビゲーションシステムにおいて設定された目的地等に向かって自車両Ｍが自動で走行するように、自車両Ｍの自動運転制御を行う。制御部１４は、自動運転制御として、既存の自動運転制御を行うことができる。また、制御部１４は、他車両Ｘが視認可能エリア外に位置していると判定された場合、視認可能エリア及び他車両Ｘの位置に基づいて、他車両Ｘが視認可能エリア内に位置するように自車両Ｍを走行させる。なお、制御部１４は、自動運転制御を行っているときに、他車両Ｘが視認可能エリア内に位置するように自車両Ｍを走行させる制御を行う。
【００２９】
具体的には、制御部１４は、移動可能エリア算出部２１、移動目標エリア算出部２２、走行計画部２３、及び走行制御部２４を備えている。移動可能エリア算出部２１は、自車両Ｍが走行する走行車線の走路領域を算出する。走路領域とは、自車両Ｍの走行車線の路面が存在する領域である。詳細には、移動可能エリア算出部２１は、ＧＰＳ受信部３で測定された自車両Ｍの位置、及び地図データベース４に記憶された地図情報に基づいて、走路領域を算出する。移動可能エリア算出部２１は、自車両Ｍの走行車線上において自車両Ｍが移動することができる移動可能エリアを算出する。詳細には、移動可能エリア算出部２１は、算出した走路領域、及び、他車両認識部１２によって認識された自車両Ｍの走行車線上における他車両Ｘの位置に基づいて移動可能エリアを算出する。例えば、移動可能エリア算出部２１は、自車両Ｍの直前に他車両Ｘが存在する場合、自車両Ｍの後方の走路領域を移動可能エリアとして算出する。
【００３０】
移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍを移動させるときに目標とする移動目標エリアを算出する。詳細には、移動目標エリアとは、他車両Ｘが視認可能エリア内に存在すること、明所暗所判定部１１によって明所エリアと判定されたエリア内であること、移動可能エリア内であること、の全てを満たすエリアである。この移動目標エリアに自車両Ｍが位置している場合、他車両Ｘのドライバは自車両Ｍを容易に認識することができる。
【００３１】
なお、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍに対する他車両Ｘの相対速度の絶対値が予め定められた閾値未満である場合に、移動目標エリアの算出を行う。相対速度の絶対値が予め定められた閾値以上である場合とは、自車両Ｍに対する他車両Ｘの位置の変化率が大きい場合である。この場合、他車両Ｘが視認可能エリア外に位置していても、位置関係がすぐに変わることによって、早いタイミングで他車両Ｘが視認可能エリア内に位置する状態になることが考えられる。例えば、自車両Ｍが他車両Ｘの死角エリアＤ内に位置していても、相対速度の絶対値が予め定められた閾値以上である場合には、自車両Ｍが死角エリアＤ外にすぐに移動すると考えられる。このため、相対速度の絶対値が予め定められた閾値以上である場合、移動目標エリア算出部２２は、現在の位置関係を基準として移動目標エリアを算出しない。相対速度の絶対値が予め定められた閾値未満である場合、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍを移動させるときに目標とする移動目標エリアを算出する。
【００３２】
また、移動目標エリア算出部２２は、移動目標エリアのうち、自車両Ｍの移動先の地点となる移動目標位置を設定する。移動目標エリア算出部２２は、他車両Ｘが自車両Ｍの前方に位置している場合、自車両Ｍの前方の移動目標エリアのうち自車両Ｍに最も近い位置を移動目標位置として設定する。なお、自車両Ｍの前方に移動目標エリアが無い場合、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍの後方の移動目標エリアのうち自車両Ｍに最も近い位置を移動目標位置として設定する。更に、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍの前方及び後方のいずれにも移動目標エリアが無い場合、移動目標位置を設定しない。
【００３３】
同様に、他車両Ｘが自車両Ｍの後方に位置している場合、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍの後方の移動目標エリアのうち自車両Ｍに最も近い位置を移動目標位置として設定する。なお、自車両Ｍの後方に移動目標エリアが無い場合、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍの前方の移動目標エリアのうち自車両Ｍに最も近い位置を移動目標位置として設定する。更に、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍの前方及び後方のいずれにも移動目標エリアが無い場合、移動目標位置を設定しない。
【００３４】
走行計画部２３は、移動目標エリア算出部２２によって設定された移動目標位置に自車両Ｍが到達するように自車両Ｍを加減速させるための加減速指示を生成する。例えば、走行計画部２３は、自動運転制御における現在の目標速度を所定速度オフセットさせ、移動目標位置までの残り距離に応じて目標速度のオフセット量を徐々に減衰させる加減速指示を生成してもよい。
【００３５】
走行制御部２４は、走行計画部２３で生成された加減速指示に基づいて自車両Ｍが加減速するように、アクチュエータ６に制御信号を出力する。具体的には、走行制御部２４は、エンジンアクチュエータ及びブレーキアクチュエータの少なくとも一方に制御信号を出力し、自車両Ｍを加減速させる。これにより、自車両Ｍが、移動目標位置に自車両Ｍが到達する。
【００３６】
次に、図４及び図５のフローチャートを用いて、他車両Ｘが視認可能エリア外に位置しているか否かに応じて自車両Ｍの走行を制御する処理の流れについて説明する。なお、この処理は、自車両Ｍのドライバによって自動運転制御の実行が指示された場合にＥＣＵ５によって実行される。ＥＣＵ５は、フローチャートの処理がエンドに至った場合、再びスタートから処理を繰り返す。ＥＣＵ５は、自車両Ｍのドライバによって自動運転制御の実行が取り消された場合に、図４及び図５に示す処理を終了する。ＥＣＵ５は、他車両認識部１２によって他車両Ｘが検出されない場合、再びスタートから処理を繰り返す。
【００３７】
図４及び図５に示すように、明所暗所判定部１１は、自車両Ｍの周囲の暗所エリアを判定する（Ｓ１０１）。他車両認識部１２は、自車両Ｍの周囲の他車両Ｘの位置等を検出する（Ｓ１０２）。エリア外判定部１３は、ライト視認エリアＬ、他車両Ｘの位置、及び死角エリアＤに基づいて視認可能エリアを算出する（Ｓ１０３）。
【００３８】
エリア外判定部１３は、明所暗所判定部１１の判定結果に基づいて自車両Ｍが暗所エリアに位置しているか否かを判定する（Ｓ１０４）。自車両Ｍが暗所エリアに位置していない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、すなわち明所エリアに位置している場合、ＥＣＵ５は、エンドへ進み今回のフローを終了する。なお、自車両Ｍが明所エリアに位置している場合には自車両Ｍが光に照らされており、他車両Ｘのドライバは自車両Ｍを視認し易い。このため、ＥＣＵ５は、他車両Ｘが視認可能エリア外に位置しているか否かに応じて自車両Ｍの走行を制御する処理を行わない。
【００３９】
自車両Ｍが暗所エリアに位置している場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、エリア外判定部１３は、他車両Ｘの位置が視認可能エリア内か否かを判定する（Ｓ１０５）。他車両Ｘの位置が視認可能エリア内である場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、エンドへ進み今回のフローを終了する。なお、他車両Ｘが視認可能エリア内に位置している場合、自車両Ｍのライトを直接視認することができるため、他車両Ｘのドライバは自車両Ｍを視認し易い。このため、ＥＣＵ５は、他車両Ｘが視認可能エリア外に位置しているか否かに応じて自車両Ｍの走行を制御する処理を行わない。他車両Ｘの位置が視認可能エリア内でない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍに対する他車両Ｘの相対速度の絶対値が予め定められた閾値未満であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【００４０】
相対速度の絶対値が予め定められた閾値未満でない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、エンドへ進み今回のフローを終了する。相対速度の絶対値が予め定められた閾値未満である場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、明所暗所判定部１１は、自車両Ｍの周囲の明所エリアを判定する（Ｓ１０７）。移動可能エリア算出部２１は、走行車線上において自車両Ｍが移動することができる移動可能エリアを算出する（Ｓ１０８）。
【００４１】
移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍを移動させるときに目標とする移動目標エリアを算出する（１０９）。移動目標エリア算出部２２は、他車両Ｘが自車両Ｍよりも前方に位置しているか否かを判定する（Ｓ１１０）。他車両Ｘが自車両Ｍの前方に位置している場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍの前方に移動目標エリアが存在するか否かを判定する（Ｓ１１１）。自車両Ｍの前方に移動目標エリアが存在する場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、移動目標エリア算出部２２は、前方の移動目標エリアのうち自車両Ｍに最も近い位置を移動目標位置として設定する（Ｓ１１２）。
【００４２】
自車両Ｍの前方に移動目標エリアが存在しない場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍの後方に移動目標エリアが存在するか否かを判定する（Ｓ１１３）。自車両Ｍの後方に移動目標エリアが存在する場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、移動目標エリア算出部２２は、後方の移動目標エリアのうち自車両Ｍに最も近い位置を移動目標位置として設定する（Ｓ１１４）。自車両Ｍの後方に移動目標エリアが存在しない場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、エンドへ進み今回のフローを終了する。
【００４３】
他車両Ｘが自車両Ｍの前方に位置していない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍの後方に移動目標エリアが存在するか否かを判定する（Ｓ１１５）。自車両Ｍの後方に移動目標エリアが存在する場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、移動目標エリア算出部２２は、Ｓ１１４の処理を行う。自車両Ｍの後方に移動目標エリアが存在しない場合（Ｓ１１５：ＮＯ）、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍの前方に移動目標エリアが存在するか否かを判定する（Ｓ１１６）。自車両Ｍの前方に移動目標エリアが存在する場合（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、移動目標エリア算出部２２は、Ｓ１１２の処理を行う。自車両Ｍの前方に移動目標エリアが存在しない場合（Ｓ１１６：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、エンドへ進み今回のフローを終了する。
【００４４】
Ｓ１１２又はＳ１１４において移動目標位置が設定された後、走行計画部２３は、移動目標位置に自車両Ｍが到達するように自車両Ｍを加減速させるための加減速指示を生成する（Ｓ１１７）。走行制御部２４は、生成された加減速指示に基づいて自車両Ｍが加減速するように、アクチュエータ６に制御信号を出力する（Ｓ１１８）。これにより、他車両Ｘのドライバが自車両Ｍを容易に視認することができる位置に自車両Ｍが移動する。走行制御部２４における制御信号の出力後、ＥＣＵ５は、エンドへ進み今回のフローを終了する。
【００４５】
本実施形態は以上のように構成され、車両制御装置１００は、自車両Ｍが暗所エリアに位置している場合、他車両Ｘのドライバから自車両Ｍのライトを直接視認することができる視認可能エリアに他車両Ｘが位置するように自車両Ｍを走行させる。これにより、他車両Ｘのドライバは、夜間等、自車両Ｍの周囲が暗くても、自車両Ｍのライトを直接視認することができる。このように自車両Ｍのライトを直接視認できるので、他車両Ｘのドライバは自車両Ｍを容易に認識することができる。
【００４６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、車両制御装置１００は、レーダー１に代えてライダー（ＬＩＤＡＲ）又は超音波センサ等を備えていてもよい。この場合、他車両認識部１２は、ライダー又は超音波センサ等の検出結果に基づいて、他車両Ｘの位置等を検出してもよい。なお、ライダーは、光を利用して自車両Ｍの周囲の他車両Ｘを検出する機器である。超音波センサは、超音波を利用して自車両Ｍの周囲の他車両Ｘを検出する機器である。また、他車両認識部１２は、レーダー１の検出結果以外にも、例えば、カメラ２の撮像結果に基づいて公知の画像処理技術などを用いて、他車両Ｘの位置等を検出してもよい。
【００４７】
移動可能エリア算出部２１は、自車両Ｍの走路領域を算出する際にＧＰＳ受信部３で測定された自車両Ｍの位置及び地図情報を用いたが、ＧＰＳ受信部３以外の装置によって測定された自車両Ｍの位置を用いてもよい。また、移動可能エリア算出部２１は、カメラ２の撮像画像又はライダーの検出結果等に基づいて自車両Ｍの周囲の道路の白線を検出し、検出した白線に基づいて自車両Ｍの走路領域を算出してもよい。
【００４８】
車両制御装置１００は、自車両Ｍの周囲の照度を検出する照度センサを備えていてもよい。この場合、明所暗所判定部１１は、照度センサの検出結果に基づいて、明所エリア及び暗所エリアの判定等を行ってもよい。また、車両制御装置１００は、路車間通信を行う通信部を備えていてもよい。この通信部は、道路側に設置された照度センサの検出結果を、通信を行うことによって自車両Ｍの外部から取得する。道路側に設置された照度センサとしては、例えば、高速道路等に設けられた道路灯に設置された照度センサが挙げられる。道路灯に設置された照度センサは、例えば、周囲の明るさに応じて、節電等のために道路灯の照度を自動制御するために用いられる。車両制御装置１００が備える通信部は、このような道路灯等に設置された自車両Ｍの外部の照度センサの検出結果を、道路に設置された通信装置等から通信によって取得してもよい。明所暗所判定部１１は、通信部によって取得された照度センサの検出結果に基づいて、明所エリア及び暗所エリアの判定等を行ってもよい。この場合、自車両Ｍに搭載したカメラ等によって照度を検出する場合に比べて、広範囲にわたって明所エリア及び暗所エリアの判定を行うことができる。また、通信部によって取得された照度センサの検出結果を用いる場合には、自車両Ｍから見て死角となるエリアについての照度も取得することができる。
【００４９】
明所暗所判定部１１は、他車両Ｘのライトの照射エリアに基づいて、明所エリアを判定してもよい。例えば、明所暗所判定部１１は、図６に示すように、他車両Ｘがヘッドライトを点灯させたときに光が照射されるライト照射エリアＨを事前に算出して記憶している。ライト照射エリアＨは、ライトが照射されるエリアであり、照度が基準値以上のエリアである。このため、明所暗所判定部１１は、他車両認識部１２で認識された他車両Ｘの位置と、記憶しているライト照射エリアＨとを用いて、自車両Ｍの周囲における明所エリアを判定することができる。同様に、明所暗所判定部１１は、他車両認識部１２で認識された他車両Ｘの位置と、記憶しているライト照射エリアＨとを用いて、自車両Ｍの周囲におけるライト照射エリアＨ以外のエリアを暗所エリアとして判定してもよい。
【００５０】
なお、他車両Ｘのライト照射エリアＨを用いて明所エリア等を判定する場合、自車両Ｍの位置における照度（例えば、Ｓ１０４で用いる自車両Ｍの位置が暗所エリアであるか否かの情報）のみが取得できれば、自車両Ｍの周囲の明所エリア等を判定する必要が無い。この場合、明所暗所判定部１１は、例えば、自車両Ｍの後方を撮像する後方カメラの撮像画像に基づいて、自車両Ｍの位置が明所エリアか、或いは暗所エリアかの判定を行うことができる。
【００５１】
移動目標エリア算出部２２が移動目標位置を設定する際に、自車両Ｍに対する他車両Ｘの位置に応じて自車両Ｍの前方又は後方の移動目標エリアを選択することは、必須では無い。例えば、移動目標エリア算出部２２は、自車両Ｍに最も近くに位置する移動目標エリアを選択する等、他車両Ｘの位置以外の条件に基づいて移動目標エリアを選択して移動目標位置を設定してもよい。
【００５２】
走行計画部２３は、自車両Ｍを加減速させるための加減速指示に代えて、自車両Ｍの目標速度を示す速度指示を生成してもよい。この場合、走行制御部２４は、速度指示で指示された速度となるように、アクチュエータ６に制御信号を出力してもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１０Ａ…ヘッドライト（発光部）、１０Ｂ…テールライト（発光部）、１１…明所暗所判定部（暗所判定部）、１２…他車両認識部、１３…エリア外判定部、１４…制御部、１００…車両制御装置、Ｍ…自車両、Ｘ…他車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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