(57)【要約】【課題】医療行為支援装置において、施術位置の状態が異常状態である場合に、医療行為における安全性を担保すること。【解決手段】医療行為支援装置は、複数のアームが関節によって接続された多関節アームを有した多関節ロボットと、ロボット制御部とを備える。ロボット制御部は、医療行為を受ける患者の部位の実空間上での位置を表す施術位置を特定する（５０，Ｓ１８０）。その特定した施術位置の変位に基づく施術位置の状態が、異常を表すものとして予め規定された異常状態であるか否かを判定する（５０，Ｓ２００〜Ｓ２２０）。この判定の結果、施術位置の状態が異常状態であれば、医療行為の安全性を向上させる安全制御を実行する（５０，Ｓ２６０）。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアームが関節によって接続された多関節アーム（３４）を有した多関節ロボット（３２）と、
医療行為を受ける患者の部位の実空間上での位置を表す施術位置を特定する位置特定手段（５０，Ｓ１８０）と、
前記位置特定手段で特定した施術位置の変位に基づく前記施術位置の状態が、異常を表すものとして予め規定された異常状態であるか否かを判定する異常判定手段（５０，Ｓ２００〜Ｓ２２０）と、
前記異常判定手段での判定の結果、前記施術位置の状態が前記異常状態であれば、前記医療行為の安全性を向上させる安全制御を実行する制御手段（５０，Ｓ２６０）と
を備える、医療行為支援装置（１）。
【請求項２】
前記施術位置が移動する可能性のある空間上での範囲を表す位置可動範囲を設定する範囲設定手段（５０，Ｓ１４０）を備え、
前記異常判定手段は、
前記位置特定手段で特定された施術位置を前記施術位置の状態とし、前記施術位置が、前記範囲設定手段で設定された位置可動範囲の外であれば、前記施術位置の状態が異常状態であるものと判定する、請求項１に記載の医療行為支援装置。
【請求項３】
前記範囲設定手段で設定された前記位置可動範囲の変更を受け付ける受付手段（５０，Ｓ１６０）と、
前記受付手段で受け付けた前記位置可動範囲の変更に従って、前記範囲設定手段で設定した位置可動範囲を更新する更新手段（５０，Ｓ１７０）と
を備え、
前記範囲設定手段は、
前記更新手段によって更新された位置可動範囲を、新たな位置可動範囲として設定する、請求項２に記載の医療行為支援装置。
【請求項４】
前記位置特定手段は、前記施術位置を時間軸に沿って繰り返し特定し、
前記判定手段は、
前記位置特定手段で特定された前記施術位置の推移に従って、前記施術位置の揺らぎを前記施術位置の状態として特定し、その特定した施術位置の揺らぎが、予め規定された第１閾値以上であれば、前記施術位置の状態が前記異常状態であるものと判定する
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の医療行為支援装置。
【請求項５】
前記位置特定手段は、前記施術位置を時間軸に沿って繰り返し特定し、
前記判定手段は、
前記位置特定手段で特定された前記施術位置の推移に従って、前記施術位置の加速度を前記施術位置の状態として特定し、その特定した施術位置の加速度が、予め規定された第２閾値以上であれば、前記施術位置の状態が前記異常状態であるものと判定する
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の医療行為支援装置。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記施術位置の状態が前記異常状態であることを報知することを、前記安全制御として実行する
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の医療行為支援装置。
【請求項７】
前記制御手段は、
前記多関節アームの先端部分の移動を停止することを、前記安全制御として実行する
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の医療行為支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療行為を支援する医療行為支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、医療行為を支援する医療行為支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
この種の医療行為支援装置の中には、医療行為の１つである歯科インプラントを支援する医療行為支援装置が存在する。この医療行為支援装置は、インプラント体を埋入する患者の部位である施術位置を特定する三次元計測器と、歯科医療に用いるドリルビットを有したドリルユニットと、そのドリルビットの先端を施術位置へと移動させる多関節ロボットとを備えている。特許文献１における三次元計測器は、可視画像を撮影する撮像装置である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２３６７４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された医療行為支援装置では、三次元計測器で撮影した可視画像に基づいて施術位置を特定している。
ところで、歯科インプラントを実施している際には、三次元計測器と施術位置との間に、多関節ロボットのアームや術者の身体などが入り込むことがある。すると、三次元計測器で撮影した画像には、施術位置が写り込まないため、施術位置を正確に特定できない可能性がある。
【０００５】
このように、施術位置を正確に特定できないような異常状態に、多関節ロボットが動作してドリルビットが移動すると、そのドリルビットは術者が意図していない位置へと移動してしまい、安全性を担保することが困難となるおそれがある。
【０００６】
つまり、特許文献１に記載された医療行為支援装置においては、施術位置の状態が異常状態である場合に、医療行為における安全性を担保することが求められている。
そこで、本発明は、医療行為支援装置においては、施術位置の状態が異常状態である場合に、医療行為における安全性を担保することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた本発明は、多関節ロボット（３２）と、位置特定手段（５０，Ｓ１８０）と、異常判定手段（５０，Ｓ２００〜Ｓ２２０）と、制御手段（５０，Ｓ２６０）とを備える、医療行為支援装置（１）に関する。
【０００８】
多関節ロボットは、複数のアームが関節によって接続された多関節アーム（３４）を有している。
位置特定手段は、医療行為を受ける患者の部位の実空間上での位置を表す施術位置を特定する。異常判定手段は、位置特定手段で特定した施術位置の変位に基づく施術位置の状態が、異常を表すものとして予め規定された異常状態であるか否かを判定する。
【０００９】
制御手段は、異常判定手段での判定の結果、施術位置の状態が異常状態であれば、医療行為の安全性を向上させる安全制御を実行する。
このような医療行為支援装置によれば、施術位置の状態が異常状態であれば、安全制御を実行できる。安全制御は、医療行為の安全性を向上させる制御である。
【００１０】
このため、医療行為支援装置によれば、異常状態であっても、医療行為における安全性を担保できる。
医療行為支援装置は、範囲設定手段（５０，Ｓ１４０）を備えていてもよい。範囲設定手段では、施術位置が移動する可能性のある空間上での範囲を表す位置可動範囲を設定する。
【００１１】
この場合、異常判定手段は、位置特定手段で特定された施術位置そのものを施術位置の状態とし、施術位置が、範囲設定手段で設定された位置可動範囲の外であれば、施術位置の状態が異常状態であるものと判定してもよい。
【００１２】
このような医療行為支援装置によれば、施術位置が位置可動範囲の外であれば、施術位置の状態が異常状態であるものと判定できる。
なお、「特許請求の範囲」及び「課題を解決するための手段」の欄に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】医療行為支援装置の概略構成を説明する説明図である。
【図２】医療行為支援装置の制御系を説明するブロック図である。
【図３】位置追跡装置を例示する説明図である。
【図４】医療行為支援装置の配置位置を例示する説明図である。
【図５】医療行為支援処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図６】施術位置の可動範囲を説明する図であり、（Ａ）は施術位置の可動範囲を上面視した図であり、（Ｂ）はＸ−Ｚ平面における施術位置の可動範囲を示した図であり、（Ｃ）は施術位置のＸ軸に沿った可動範囲を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜医療行為支援システム＞
図１に示す医療行為支援システム１は、医療行為を支援するシステムである。本実施形態における医療行為支援システム１は、医療行為支援装置の一例である。
【００１５】
本実施形態においては、医療行為として、歯科インプラントを想定する。歯科インプラントは、患者１００（図３参照）の顎骨にインプラント体を埋め込み、その埋め込まれたインプラント体に補綴物を装着する歯科手術である。以下では、インプラント体を埋入する患者１００の顎骨の位置（部位）を施術位置と称す。
【００１６】
図１，図２に示すように、医療行為支援システム１は、手術ツール２と、設置台４と、位置追跡装置１２と、医療行為計画装置１８と、表示装置２６と、音声出力装置２８と、入力装置３０と、ガイドロボット３２とを備えている。
【００１７】
手術ツール２は、医療行為に用いる器具である。この手術ツール２は、ガイドロボット３２の先端に取り付けられる。
本実施形態における手術ツール２には、歯科医療に用いるドリルユニットを含む。このドリルユニットは、歯科医療に用いる各種のドリルビットと、そのドリルビットを駆動する駆動機構とを有している。なお、ここで言うドリルユニットには、いわゆる歯科用ハンドピースを含む。この歯科用ハンドピースには、ストレート・ギアードアングルハンドピースやコントラハンドピースと称されるものを含む。
【００１８】
医療行為支援システム１では、ガイドロボット３２の先端に取り付けられた手術ツール２により、術者が実施する歯科インプラントを支援する。ここで言う「歯科インプラントの支援」には、インプラント体を埋入する患者１００の部位である施術位置への手術ツール２の移動が含まれる。この手術ツール２の移動には、患者１００の口腔内への手術ツール２の進入や、手術ツール２を交換する交換位置への移動が含まれる。
【００１９】
さらに、ここで言う「歯科インプラントの支援」には、手術ツール２としてのドリルによる顎骨への穿孔を含んでもよい。
設置台４は、ガイドロボット３２が設置される機構である。この設置台４は、天板６と、支持部８と、設置台駆動機構１０（図２参照）とを備えている。
【００２０】
天板６は、ガイドロボット３２が固定される板状の部材である。支持部８は、天板６を水平に支持する支柱である。設置台駆動機構１０は、天板６をＸ軸方向，Ｙ軸方向，Ｚ軸方向のそれぞれの方向に沿って駆動させるモータを有している。
【００２１】
すなわち、設置台４は、天板６に設置されたガイドロボット３２を、水平面及び垂直方向に沿って自在に移動するように構成されている。
位置追跡装置１２は、ガイドロボット３２に規定された基準点と、施術位置との相対的な位置関係を特定する装置である。
【００２２】
本実施形態における位置追跡装置１２は、アーム基準点から延出された多関節アームであるアーム１４と、アーム１４の先端に取り付けられるアタッチメント１６とを有する。ここで言うアーム基準点とは、ガイドロボット３２においてアーム１４の延出が開始される位置である。
【００２３】
アタッチメント１６は、患者１００の患部に取り付けられる。本実施形態におけるアタッチメント１６として、図３に示すように、施術位置がマーキングされたマウスピースを用いる。
【００２４】
すなわち、位置追跡装置１２は、アタッチメント１６のマーキングされた位置を施術位置として、アーム基準点からの相対位置によって特定する周知のトラッキングアームである。
【００２５】
医療行為計画装置１８は、施術位置を特定して、その特定した施術位置への医療行為の計画を作成する装置である。この医療行為計画装置１８は、情報取得部２０と、記憶部２２と、制御部２４とを備えている。情報取得部２０は、施術位置の特定に必要な情報（以下、「位置特定情報」と称す）を取得する。
【００２６】
本実施形態における情報取得部２０は、コンピュータ断層撮影（ＣＴ：Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置によって撮影した複数の断層画像を位置特定情報として取得する。
【００２７】
記憶部２２は、データや処理プログラムを記憶する周知の記憶装置である。
制御部２４は、少なくともＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えた周知のマイクロコンピュータを有した周知の制御装置であり、記憶部２２に記憶された処理プログラムに従って処理を実行する。
【００２８】
なお、医療行為計画装置１８の記憶部２２には、「医療行為の計画」を作成する医療行為計画作成処理を制御部２４が実行するための処理プログラムが格納されている。
この医療行為計画作成処理では、位置特定情報に基づく患者１００の顎骨の３次元座標情報に従って、「医療行為の計画」を作成する。この「医療行為の計画」の作成は、インプラント体を埋入する施術位置の特定、インプラント体を埋入する角度の特定、インプラント体を埋入する深さの特定を、プランニング座標系において実施することを含む。なお、施術位置には、インプラント体を埋入する顎骨が上顎骨であるか下顎骨であるか、その顎骨における歯の位置を含む。「医療行為の計画」には、施術位置へ医療行為を実施する際のガイドロボット３２の動作時における、患者１００の口腔内への手術ツール２を進入させるタイミングや、その患者１００の口腔内への手術ツール２の進入角度を含んでもよい。
【００２９】
なお、ここで言うプランニング座標系とは、医療行為計画装置１８にて計画される「医療行為の計画」における座標系（例えば、ＣＴ画像における座標系）である。
以下、「医療行為の計画」を、医療行為必要情報と称す。なお、「医療行為の計画」を作成する方法は、周知であるため、ここでの詳しい説明は省略する。
【００３０】
表示装置２６は、画像を表示する周知の装置（例えば、液晶ディスプレイ）である。音声出力装置２８は、音声を出力する周知の装置（例えば、スピーカ）である。
また、入力装置３０は、情報の入力を受け付ける周知の装置である。この入力装置３０には、キーボードやポインティングデバイス、スイッチなどの各種入力機器を含む。ここで言うポインティングデバイスには、タッチパッドやタッチパネルなどの周知の機構を含む。
＜ガイドロボット＞
ガイドロボット３２は、多関節アーム３４と、ロボット制御部５０とを備えた、周知の垂直多関節ロボットである。
【００３１】
多関節アーム３４は、設置台４に固定されるベース部３６と、ベース部３６から延出するアームを形成する上腕部３８及び前腕部４０と、前腕部４０の先端に位置し、手術ツール２が取り付けられるハンド取付部４２とを備えている。
【００３２】
多関節アーム３４を構成するベース部３６と上腕部３８と前腕部４０とハンド取付部４２とは、それぞれ、関節部を介して接続されている。この関節部それぞれは、ロボット駆動装置４４と、センシング装置４６とを備えている。
【００３３】
ロボット駆動装置４４は、多関節アーム３４を駆動する装置である。このロボット駆動装置４４として、各関節部を駆動するモータを用いる。センシング装置４６は、多関節アーム３４の先端（ひいては、手術ツール２）の座標を検出するものである。このセンシング装置４６として、例えば、ロボット駆動装置４４それぞれの回転角度を検出するロータリーエンコーダを用いてもよい。
【００３４】
すなわち、多関節アーム３４は、実空間の三次元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ座標系）において、複数の可動部を有する周知のアームである。この多関節アーム３４の先端（即ち、ハンド取付部４２）には、手術ツール２が取り付けられる。
【００３５】
ロボット制御部５０は、センシング装置４６でのセンシングの結果に従って、ガイドロボット３２のロボット駆動装置４４を駆動する。このロボット制御部５０は、制御部５２と、記憶部５４とを備えている。
【００３６】
制御部５２は、少なくともＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えた周知のマイクロコンピュータを有した周知の制御装置である。記憶部５４は、情報やデータを記憶する周知の装置である。
【００３７】
記憶部５４には、術者が実施する医療行為を医療行為支援システム１にて支援する医療行為支援処理をロボット制御部５０が実行するための処理プログラムが格納されている。
＜医療行為支援処理＞
次に、ロボット制御部５０が実行する医療行為支援処理について説明する。
【００３８】
医療行為支援処理は、図４に示すような予め規定された装置設置場所８０に医療行為支援システム１を設置し、位置追跡装置１２にて患者１００の施術位置を追跡可能な状態とした上で起動される。なお、装置設置場所８０の一例として、ベッド（手術台）１０２に横たわる患者１００の胸部の少なくとも一部分を、設置台４の天板６が覆う位置が考えられる。
【００３９】
そして、医療行為支援処理が起動されると、ロボット制御部５０の制御部５２は、図５に示すように、医療行為計画装置１８から医療行為必要情報を取得する（Ｓ１１０）。
そして、医療行為支援処理では、制御部５２は、位置追跡装置１２のアタッチメント１６におけるマーキングされた箇所のアーム基準点からの相対位置を位置追跡装置１２から取得する（Ｓ１２０）。続いて、医療行為支援処理では、制御部５２は、Ｓ１２０で取得したアタッチメント１６のマーキングされた箇所の相対位置に基づいて、実空間の３次元座標系における患者１００の施術位置の初期位置を登録する（Ｓ１３０）。このＳ１３０における施術位置の初期位置の登録は、周知のレジストレーションに従って実行すればよい。レジストレーションは、医療行為計画装置１８にて特定した、プランニング座標系における施術位置を、実空間の３次元座標系における施術位置へと変換して登録する処理である。
【００４０】
レジストレーションでは、具体的には、下記（１）式に従って、プランニング座標系におけるアタッチメント１６のマーキングされた箇所の座標ＴＲＡＫＴＣＴを算出する。
【００４１】
【数１】
2017023339.tif 000003
【００４２】
ただし、（１）式における符号「ＴＲＡＫＴＴＲＡＫｔｉｐ」は、実空間の３次元座標系での位置追跡装置１２におけるアーム１４の先端の位置である。また、符号「ＴＲＡＫＴＡ´」は、実空間の３次元座標系での位置追跡装置１２におけるアタッチメント１６の位置である。符号「Ａ´ＴＡ」は、アタッチメント１６の取付誤差を補正する値である。
【００４３】
そして、レジストレーションでは、下記（２）式に従って、実空間の３次元座標系におけるアタッチメント１６のマーキングされた箇所の座標、即ち、施術位置の初期位置ＴＲＡＫＴＩＭＰを算出する。
【００４４】
【数２】
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【００４５】
ただし、（２）式における符号「ＣＴＴＩＭＰ」は、プランニング座標系における施術位置である。
このレジストレーションにより、位置追跡装置１２にて求めた、アタッチメント１６におけるマーキングされた箇所のアーム基準点からの相対位置を、実空間の３次元座標系における施術位置として追尾可能となる。
【００４６】
なお、本実施形態においては、キャリブレーションは実行されているものとして説明する。ここで言うキャリブレーションは、ツール先端位置と施術位置との相対的な位置関係を共通する座標系に配置する処理である。ここで言う共通する座標系とは、実空間の３次元座標系であり、例えば、ガイドロボット３２におけるロボット座標系である。
【００４７】
また、ここで言うツール先端位置とは、手術ツール２の先端部分を表す先端位置であり、例えば、ドリルビットの先端部分の位置である。
続いて、医療行為支援処理では、制御部５２は、位置可動範囲を設定する（Ｓ１４０）。ここで言う位置可動範囲とは、施術位置が移動する可能性のある実空間上での範囲を表す。
【００４８】
すなわち、図６（Ａ），図６（Ｂ），図６（Ｃ）に示すように、ベッド１０２に横たわっていても、患者１００の頭部は、前後・左右・上下方向に可動する。この頭部の可動に伴って、実空間上の施術位置が移動するため、施術位置が移動する範囲として想定される実空間上に固定された範囲を位置可動範囲として設定する。
【００４９】
さらに、医療行為支援処理では、ロボット制御部５０の制御部５２は、Ｓ１４０で設定された位置可動範囲を表示装置２６へと出力する（Ｓ１５０）。その表示装置２６は、位置可動範囲を表示する。
【００５０】
さらに、医療行為支援処理では、制御部５２は、位置可動範囲の変更指示を、入力装置３０を介して受け付けたか否かを判定する（Ｓ１６０）。なお、位置可動範囲の変更指示は、表示装置２６に表示された位置可動範囲を、入力装置３０を介して修正することで受け付けてもよい。
【００５１】
このＳ１６０での判定の結果、位置可動範囲の変更指示を受け付けていれば（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、制御部５２は、その受け付けた変更指示に従って、位置可動範囲を変更する（Ｓ１７０）。なお、ここで言う位置可動範囲の変更とは、例えば、位置可動範囲を設定すべき位置を変更することや、位置可動範囲の大きさを更新することである。
【００５２】
その後、制御部５２は、医療行為支援処理をＳ１５０へと戻す。そのＳ１５０では、制御部５２は、変更された位置可動範囲を表示装置２６に表示させる。
一方、Ｓ１６０での判定の結果、位置可動範囲の変更指示を受け付けていなければ（Ｓ１６０：ＮＯ）、制御部５２は、医療行為支援処理をＳ１８０へと移行させる。そのＳ１８０では、制御部５２は、位置追跡装置１２にて求めた、アタッチメント１６におけるマーキングされた箇所のアーム基準点からの相対位置に基づいて、実空間の３次元座標系における施術位置を特定する。つまり、医療行為支援処理において繰り返し実行されるＳ１８０では、施術位置を時間軸に沿って順次特定する。
【００５３】
続いて医療行為支援処理では、制御部５２は、実空間上の施術位置へと手術ツール２が移動するようにガイドロボット３２を動作させる（Ｓ１９０）。
さらに、医療行為支援処理では、制御部５２は、Ｓ１８０で時間軸に沿って順次特定した施術位置に基づいて、時間軸に沿って施術位置（即ち、施術位置の推移）が変化したか否かを判定する（Ｓ２００）。そして、Ｓ２００での判定の結果、施術位置が時間軸に沿って変化していなければ（Ｓ２００：ＮＯ）、制御部５２は、詳しくは後述するＳ２３０へと医療行為支援処理を移行させる。
【００５４】
一方、Ｓ２００での判定の結果、施術位置が時間軸に沿って変化していれば（Ｓ２００：ＹＥＳ）、制御部５２は、医療行為支援処理をＳ２１０へと移行させる。そのＳ２１０では、制御部５２は、時間軸に沿った施術位置の変位に基づく施術位置の変化の状態を表す変化状態を導出する。
【００５５】
ここで言う変化状態とは、施術位置の変化の状態を表すものである。この変化状態には、例えば、実空間における施術位置そのものや、施術位置の揺らぎ、施術位置の加速度を含む。
【００５６】
なお、施術位置の揺らぎは、施術位置の平均位置からの変化量である。この施術位置の揺らぎには、例えば、二乗平均揺らぎ（即ち、分散）を含む。なお、揺らぎは、周知の手法によって算出すればよい。
【００５７】
また、施術位置の加速度は、施術位置を表すアタッチメント１６の単位時間当たりの速度の変化率である。加速度を算出する手法は、周知であるため、ここでの詳しい説明は省略する。
【００５８】
さらに、医療行為支援処理では、制御部５２は、変化状態が異常状態であるか否かを判定する（Ｓ２２０）。ここで言う異常状態とは、施術位置の状態が異常を表すものとして予め規定されたものである。
【００５９】
なお、実空間における施術位置そのものを変化状態とした場合には、異常状態の一例を位置可動範囲の外とすることが考えられる。また、施術位置の揺らぎを変化状態とした場合には、異常状態の一例を予め規定された第１閾値とすることが考えられる。ここで言う第１閾値は、施術位置の揺らぎが異常であることを表す値として予め規定されたものである。
【００６０】
さらに、施術位置の加速度を変化状態とした場合には、異常状態の一例を予め規定された第２閾値とすることが考えられる。ここで言う第２閾値は、施術位置の加速度が異常であることを表す値として予め規定されたものである。
【００６１】
そして、Ｓ２２０においては、実空間における施術位置そのものが位置可動範囲の外に存在していれば、変化状態が異常状態であるものと判定してもよい。また、Ｓ２２０においては、施術位置の揺らぎが第１閾値以上であれば、変化状態が異常状態であるものと判定してもよい。さらに、Ｓ２２０においては、施術位置の加速度が第２閾値以上であれば、変化状態が異常状態であるものと判定してもよい。
【００６２】
このＳ２２０での判定の結果、変化状態が異常状態であれば（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、制御部５２は、詳しくは後述するＳ２６０へと医療行為支援処理を移行させる。一方、Ｓ２２０での判定の結果、変化状態が異常状態でなければ（Ｓ２２０：ＮＯ）、制御部５２は、医療行為支援処理をＳ２３０へと移行させる。
【００６３】
なお、Ｓ２３０へは、Ｓ２００での判定の結果、施術位置が時間軸に沿って変化していない場合（Ｓ２００：ＮＯ）にも移行される。
そのＳ２３０では、制御部５２は、ツール先端位置を特定する。このツール先端位置を特定する方法として、例えば、多関節アーム３４のアーム基準点との相対的な位置関係に従って特定する周知の方法が考えられる。
【００６４】
続いて、制御部５２は、Ｓ２３０で特定したツール先端位置と施術位置とが一致しているか否かを判定する（Ｓ２４０）。そして、Ｓ２４０での判定の結果、ツール先端位置と施術位置とが不一致であれば（Ｓ２４０：ＮＯ）、制御部５２は、医療行為支援処理をＳ１８０へと戻す。
【００６５】
一方、Ｓ２４０での判定の結果、ツール先端位置と施術位置とが一致していれば（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、制御部５２は、ドリルを駆動する指令であるドリル指令の入力を受け付ける（Ｓ２５０）。ドリル指令が入力された制御部５２は、手術ツール２のドリルビットを回動させる。そして、術者は、手術ツール２を用いて顎骨への穿孔を実施する。
【００６６】
その後、制御部５２は、医療行為支援処理をＳ１８０へと戻す。
ところで、Ｓ２００での判定の結果、変化状態が異常状態である場合に移行するＳ２６０では、制御部５２は、医療行為の安全性を向上させる安全制御を実行する。
【００６７】
安全制御の一例として、多関節アーム３４の先端部分、ひいては、手術ツール２の移動を停止するようにガイドロボット３２の動作を停止することが考えられる。
また、安全制御の他の例として、アタッチメント１６が移動可能範囲外に存在すること、即ち、アタッチメント１６が患者１００の患部から外れていることを報知することが考えられる。ここで言う報知では、制御部５２は、アタッチメント１６が移動可能範囲外に存在する旨を示す信号を、表示装置２６及び音声出力装置２８に出力することが考えられる。この場合、信号を取得した表示装置２６は、アタッチメント１６が移動可能範囲外に存在する旨を表示し、信号を取得した音声出力装置２８は、アタッチメント１６が移動可能範囲外に存在する旨を音声にて出力すればよい。
【００６８】
その後、制御部５２は、本医療行為支援処理を終了する。
［実施形態の効果］
以上説明したように、医療行為支援処理によれば、変化状態が異常状態であれば、安全制御を実行できる。その安全制御は、医療行為の安全性を向上させる制御である。
【００６９】
このため、医療行為支援処理によれば、施術位置の変化が異常状態である場合であっても、医療行為における安全性を担保できる。
そして、医療行為支援処理においては、アタッチメント１６が移動可能範囲外に存在することを報知している。このため、医療行為支援システム１の利用者は、施術位置の状態が異常状態であることを認識できる。
【００７０】
特に、医療行為支援処理においては、安全制御として、多関節アーム３４の先端部分の移動を停止することを実行している。このため、医療行為支援処理によれば、変化状態が異常状態であったとしても、医療行為における安全性をより確実に担保できる。
【００７１】
また、医療行為支援処理では、変化状態が異常状態であるものと判定する条件の１つを、施術位置が位置可動範囲の外である場合としている。このため、医療行為支援処理においては、位置追跡装置１２のアタッチメント１６が患者１００の患部から外れた場合に、施術位置が位置可動範囲の外であるものとして安全制御を実行でき、医療行為における安全性をより向上させることができる。
【００７２】
また、医療行為支援処理では、変化状態が異常状態であるものと判定する条件の１つを、施術位置の揺らぎが第１閾値以上である場合や、施術位置の加速度が第２閾値以上である場合としている。このため、医療行為支援処理においては、患者１００の体動が大きい場合に、施術位置が位置可動範囲の外であることを表しているものとして安全制御を実行でき、医療行為における安全性をより向上させることができる。
【００７３】
なお、医療行為支援処理では、医療行為支援システム１の利用者が移動可能範囲を編集できる。このため、医療行為支援システム１の利用者は、医療行為を実施する際に使い勝手の良い移動可能範囲を設定でき、医療行為をよりスムーズに実行できる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００７４】
上記実施形態においては、位置追跡装置１２を周知のトラッキングアームによって構成していたが、位置追跡装置１２は、これに限るものではない。すなわち、位置追跡装置１２は、例えば、指向性を高めた赤外線などの探査波を照射し、施術位置の変化を追跡する装置であってもよいし、その他の方法によって施術位置を特定可能な装置であってもよい。前者の場合、探査波を照射する機構は、医療行為支援システム１が配置される空間上に配置されてもよいし、患者１００の患部に配置されてもよい。
【００７５】
換言すると、位置追跡装置１２は、ガイドロボット３２に規定された基準点と、施術位置との相対的な位置関係を特定可能な装置であれば、どのようなものであってもよい。
さらに、上記実施形態における医療行為計画装置１８の情報取得部２０は、コンピュータ断層撮影装置から位置特定情報を取得していたが、医療行為計画装置１８の情報取得部２０は、その他の装置から位置特定情報を取得してもよい。
【００７６】
上記実施形態においては、医療行為支援システム１が支援する医療行為として、歯科インプラントを想定していたが、医療行為支援システム１が支援する医療行為は、歯科インプラントに限るものではない。例えば、医療行為支援システムが支援する医療行為は、外科手術であってもよいし、内科医療であってもよいし、歯科インプラント以外の歯科医療であってもよいし、その他の医療行為であってもよい。
【００７７】
そして、施術位置は、インプラント体を埋入する患者の顎骨の位置（部位）に限るものではなく、例えば、外科手術が必要な患者１００の部位や、内科医療が必要な患者１００の部位、歯科医療が必要な患者１００の部位であってもよい。
【００７８】
なお、これらの場合、ガイドロボット３２の先端に取り付けられる手術ツール２は、歯科医療に用いるドリルユニットに限るものではなく、各種の医療行為に用いられる道具であってもよい。この場合の各種医療行為に用いられる道具は、例えば、メスや鉗子などの手術器具であってもよいし、その他の医療器具であってもよい。
【００７９】
さらに言えば、医療行為支援システム１は、ガイドロボット３２による医療行為の支援を停止する停止スイッチや、ガイドロボット３２による医療行為の支援の可否を受け付けるスイッチを備えていてもよい。
【００８０】
なお、上記実施形態の構成の一部を省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【００８１】
１…医療行為支援システム  ２…手術ツール  ４…設置台  ６…天板  ８…支持部  １０…設置台駆動機構  １２…位置追跡装置  １４…アーム  １６…アタッチメント  １８…医療行為計画装置  ２０…情報取得部  ２２…記憶部  ２４…制御部  ２６…表示装置  ２８…音声出力装置  ３０…入力装置  ３２…ガイドロボット  ３４…多関節アーム  ３６…ベース部  ３８…上腕部  ４０…前腕部  ４２…ハンド取付部  ４４…ロボット駆動装置  ４６…センシング装置  ５０…ロボット制御部  ５２…制御部  ５４…記憶部  １００…患者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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