(57)【要約】【課題】撮影した写真の撮影位置を、低コストかつ高精度で特定すること。【解決手段】撮影位置特定装置３は、登録写真撮影手段１２によって撮影された登録写真を、その撮影位置と対応付けて写真位置ＤＢ５に登録する写真登録部３４と、保守写真撮影手段２１によって撮影された保守写真を検索キーとして、写真位置ＤＢ５に登録されている登録写真から、類似する登録写真を検索し、その検索された登録写真と対応づけられている撮影位置をもとに、保守写真の撮影位置を特定し、その特定した保守写真の撮影位置を、保守写真と対応付けて保守写真ＤＢ６に登録する写真検索部４３と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
登録写真撮影手段によって撮影された登録写真を、その撮影位置と対応付けて記憶手段に登録する写真登録部と、
保守写真撮影手段によって撮影された保守写真を検索キーとして、前記記憶手段に登録されている前記登録写真から、類似する前記登録写真を検索し、
前記検索された登録写真と対応づけられている撮影位置をもとに、前記保守写真の撮影位置を特定し、前記特定した保守写真の撮影位置を、前記保守写真と対応付けて前記記憶手段に登録する写真検索部と、を有することを特徴とする
写真管理装置。
【請求項２】
前記登録写真撮影手段は、前記登録写真を撮影するときに、同じ撮影場所について複数の撮影範囲それぞれで撮影し、
前記写真検索部は、前記複数の撮影範囲それぞれで撮影された各前記登録写真から、類似する前記登録写真を検索することを特徴とする
請求項１に記載の写真管理装置。
【請求項３】
前記写真管理装置は、さらに、前記保守写真撮影手段によって撮影された前記保守写真の撮影条件を、前記登録写真撮影手段によって撮影された前記登録写真の撮影条件に近づくように、前記保守写真を補正する撮影条件補正部を有することを特徴とする
請求項１または請求項２に記載の写真管理装置。
【請求項４】
前記写真検索部は、検索キーの前記保守写真に類似する前記登録写真を検索するときに、両写真に共通して写っている複数個の特徴点をそれぞれ検出し、それらの検出した特徴点の位置関係をもとに、前記保守写真の撮影位置を特定することを特徴とする
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の写真管理装置。
【請求項５】
前記写真検索部は、検出した特徴点の位置関係をもとに、前記登録写真および前記保守写真それぞれの撮影位置および撮影向きを特定し、前記登録写真の撮影位置および撮影向きに近づくように、前記保守写真の撮影位置および撮影向きをホモグラフィ処理で射影し、その射影した前記保守写真を前記登録写真に上書きして前記記憶手段に登録することを特徴とする
請求項４に記載の写真管理装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の写真管理装置と、前記登録写真撮影手段とを含めて構成され、
前記登録写真撮影手段は、全天球カメラにより、周囲のパノラマ写真を前記登録写真として撮影することを特徴とする
写真管理システム。
【請求項７】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の写真管理装置と、前記登録写真撮影手段とを含めて構成され、
前記登録写真撮影手段は、人の頭部に装着されるヘッドマウントカメラにより、頭部が向いている撮影範囲を前記登録写真として撮影することを特徴とする
写真管理システム。
【請求項８】
写真管理装置は、写真登録部と、写真検索部とを有しており、
前記写真登録部は、登録写真撮影手段によって撮影された登録写真を、その撮影位置と対応付けて記憶手段に登録し、
前記写真検索部は、
保守写真撮影手段によって撮影された保守写真を検索キーとして、前記記憶手段に登録されている前記登録写真から、類似する前記登録写真を検索し、
前記検索された登録写真と対応づけられている撮影位置をもとに、前記保守写真の撮影位置を特定し、前記特定した保守写真の撮影位置を、前記保守写真と対応付けて前記記憶手段に登録することを特徴とする
写真管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、写真管理装置、写真管理システム、および、写真管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現実の風景を撮影した写真に対して、その撮影位置を特定する方法が提案されている。
特許文献１には、ＧＰＳ受信機や３次元電子コンパスなどの位置測定の専用装置を用いて、撮影画像のカメラ位置を取得する方法が記載されている。
特許文献２には、人工的に貼り付けたマーカを用いて、そのマーカが撮影された写真から、撮影画像のカメラ位置を取得する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２６７６７１号公報
【特許文献２】特開２００２−２２８４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
撮影位置を特定したい作業現場によっては、前記の公知技術を用いるのが困難な状況もある。例えば、特許文献１に記載のような位置測定の専用装置は、作業現場が屋内などの電波遮蔽物が多い場所では、その使用が困難である。また、特許文献２に記載のような人工的に貼り付けたマーカを用いる方法では、その前準備として、マーカを作業現場の各設備に貼り付ける手間がかかってしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、撮影した写真の撮影位置を、低コストかつ高精度で特定することを、主な課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明の写真管理装置は、
登録写真撮影手段によって撮影された登録写真を、その撮影位置と対応付けて記憶手段に登録する写真登録部と、
保守写真撮影手段によって撮影された保守写真を検索キーとして、前記記憶手段に登録されている前記登録写真から、類似する前記登録写真を検索し、
前記検索された登録写真と対応づけられている撮影位置をもとに、前記保守写真の撮影位置を特定し、前記特定した保守写真の撮影位置を、前記保守写真と対応付けて前記記憶手段に登録する写真検索部と、を有することを特徴とする。
その他の手段は、後記する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、撮影した写真の撮影位置を、低コストかつ高精度で特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に関する写真管理システムの構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に関する写真撮影現場の説明図である。
【図３】図３（ａ）は、登録写真撮影手段として用いられるヘッドマウントカメラの構成図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）のヘッドマウントカメラを装着した作業員の説明図である。
【図４】本発明の一実施形態に関する登録写真の取得処理を示すシーケンス図である。
【図５】図５（ａ）は、地点Ａにおいて、３つの現場設備を正面左側から撮影した登録写真の図である。図５（ｂ）は、地点Ｂにおいて、図５（ａ）の３つの現場設備を正面右側から撮影した登録写真の図である。図５（ｃ）は、図５（ｂ）の１つの現場設備を正面右側から撮影した登録写真の図である。
【図６】図６（ａ）は、地点Ｃにおいて、２つの現場設備を正面左側から撮影した登録写真の図である。図６（ｂ）は、地点Ｄにおいて、図６（ａ）の２つの現場設備を正面右側から撮影した登録写真の図である。図６（ｃ）は、地点Ｄにおいて、図６（ｂ）の１つの設備を近接から撮影した登録写真の図である。
【図７】本発明の一実施形態に関する保守写真の取得処理を示すシーケンス図である。
【図８】図８（ａ）は、図６（ｂ）の登録写真の撮影範囲を、保守作業後に撮影した保守写真の図である。図８（ｂ）は、図６（ａ）の登録写真を、図８（ａ）の保守写真で更新した後の図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
図１は、写真管理システムの構成図である。写真管理システムは、主に海外で行われるメンテナンス作業の遠隔支援システム、大規模な作業現場のモニタリングシステム、作業現場の点検支援システムなど、幅広く各種システムに利用される。
写真管理システムは、登録写真撮影機１と、保守写真撮影機２と、撮影位置特定装置（写真管理装置）３と、写真位置ＤＢ５と、保守写真ＤＢ６と、表示装置７とがネットワークで接続されて構成される。
この写真管理システムの各装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）とメモリとハードディスク（記憶手段）とネットワークインタフェースを有するコンピュータとして構成され、このコンピュータは、ＣＰＵが、メモリ上に読み込んだプログラムを実行することにより、各処理部を動作させる。
【００１１】
なお、写真管理システムが管理する写真は、登録写真か保守写真かに分類される。
「登録写真」は、保守写真よりも先に登録写真撮影機１によって撮影された写真である。この登録写真は、撮影位置特定装置３によって写真撮影時の位置情報と関連づけられて、写真位置ＤＢ５に登録される。
「保守写真」は、保守写真撮影機２によって撮影された写真である。この保守写真自身は、撮影時には直接的には写真撮影時の位置情報とは関連づけられていない。なお、保守写真という名称は、あくまで一例であり、登録写真の事前登録後に行われる任意の工程を写した写真（施工写真、組立写真、保守写真、検査写真、メンテナンス写真、点検写真）を保守写真として用いてもよい。
【００１２】
撮影位置特定装置３は、撮影された保守写真を検索キーとして、写真位置ＤＢ５の登録写真の集合から、類似する登録写真を検索する。その検索結果の登録写真には、あらかじめ撮影位置が関連づけられているので、その登録写真の撮影位置を、今回検索した保守写真の撮影位置とみなすことで、撮影位置特定装置３は、間接的に保守写真の撮影位置を特定することができる。
【００１３】
登録写真撮影機１は、位置センサ１１と、登録写真撮影手段１２とを含めて構成される。
保守写真撮影機２は、保守写真撮影手段２１を含めて構成される。
撮影位置特定装置３は、登録写真に関する各処理部（登録位置入力部３１と、登録写真入力部３２と、撮影条件取得部３３と、写真登録部３４）と、保守写真に関する各処理部（保守写真入力部４１と、撮影条件補正部４２と、写真検索部４３）とを含めて構成される。
【００１４】
まず、登録写真撮影機１は、登録写真撮影手段１２で登録写真を撮影しつつ、その撮影位置を位置センサ１１で取得する。
撮影位置特定装置３は、登録写真入力部３２を介して登録写真を受信し、登録位置入力部３１を介して登録位置（登録写真の撮影位置）を受信する。
撮影条件取得部３３は、受信した登録写真の撮影条件を取得する。写真登録部３４は、登録写真と、その登録位置と、その撮影条件とを対応付けて、写真位置ＤＢ５に登録する。
【００１５】
次に、保守写真撮影手段２１は、保守写真を撮影し、その保守写真を保守写真入力部４１に送信する。
撮影条件補正部４２は、保守写真入力部４１で受信した保守写真を撮影条件取得部３３が取得した撮影条件で補正する。
写真検索部４３は、撮影条件補正部４２が補正した保守写真を検索キーとして、写真位置ＤＢ５から類似する登録写真を検索する。そして、写真検索部４３は、類似する登録写真に関連する登録位置をもとに、検索キーの保守写真の撮影位置を特定し、その特定した撮影位置を表示装置７に表示したり、保守写真ＤＢ６に格納したりする。なお、保守写真ＤＢ６に格納された保守写真は、例えば、作業現場を監視する顧客に対する顧客レポートの素材として使用される。
【００１６】
図２は、写真撮影現場の説明図である。
登録写真撮影機１である車両の上部には、登録写真撮影手段１２として、全天球力メラが搭載されている。この全天球力メラは、360°のパノラマ写真を撮影できる。そして、登録写真撮影機１は、作業現場などの位置特定用エリア１００の内部に入り、地点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの経路１０１を巡回しつつ、各地点で写真を撮影する。
【００１７】
視点Ａ，Ｂからは設備１１１，１１２，１１３が撮影でき、視点Ｃ，Ｄからは設備１２１，１２２が撮影できる。今回は、説明用に、設備１１１，１１２，１１３を互いにほぼ同じ形の設備とする。一方、設備１２１，１２２は、大まかな形状は互いに類似するが、設備１２１には突起１２１ｂが付いている。
なお、各地点を起点として図示されている太字矢印は、各地点から設備にカメラを向けていることを示す。このように、同じ設備を撮影する場合であっても、その撮影角度は地点ごとに異なっているので、各地点から撮影された多数多様の画像があるほど、その撮影画像から各地点を特定しやすくなる。
【００１８】
図３（ａ）は、登録写真撮影手段１２として用いられるヘッドマウントカメラの構成図である。このヘッドマウントカメラは、図２の登録写真撮影機１である車両が走行できないような狭い通路で登録写真を撮影する場合に用いられる。つまり、登録写真撮影機１を車両の代わりに、人に置き換えた形態である。
【００１９】
図３（ｂ）は、図３（ａ）のヘッドマウントカメラを装着した作業員の説明図である。
作業員は、位置特定用エリア１００の経路１０１を歩きながら、所定のタイミング（例えば、１０秒ごとや、撮影場端を押したタイミングなど）でヘッドマウントカメラの撮影範囲１２ｂを撮影する。
【００２０】
以上のように、登録写真撮影手段１２（全天球力メラ、ヘッドマウントカメラ）で撮影される登録写真は、その撮影位置の位置情報やカメラの向き情報と対応付けられて保存される。
なお、位置情報は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や高度センサとして構成される位置センサ１１が、(経度,緯度,高度)の情報として自動的に取得してもよい。
または、位置情報は、電子タグリーダとして構成される位置センサ１１が、周囲に備え付けられている電子タグから、（エリア情報、部屋情報、設備名称）などとして自動的に取得してもよいし、
さらに、位置情報やカメラの向き情報は、作業員が手入力をしてもよい。
登録写真撮影機１は、これらの取得した位置情報やカメラの向き情報を、例えば、説明用タグとして撮影写真のイメージファイルに追加することで、登録写真とその撮影位置とを対応付ける。
【００２１】
図４は、登録写真の取得処理を示すシーケンス図である。
Ｓ１０１として、登録写真撮影手段１２は、登録写真を撮影する。
Ｓ１０２として、位置センサ１１は、登録写真を撮影した位置（登録位置）を取得する。
Ｓ１０３として、登録写真撮影機１は、Ｓ１０１の登録写真と、Ｓ１０２の登録位置とを対応付けて、撮影位置特定装置３に送信する。撮影位置特定装置３の登録位置入力部３１は登録位置を受信し、撮影位置特定装置３の登録写真入力部３２は登録写真を受信する。
Ｓ１０４として、登録写真撮影機１は、経路１０１を巡回し終えるまで（換言すると、位置特定用エリア１００の撮影をほぼ網羅するまで）、Ｓ１０１〜Ｓ１０３の登録処理を継続する（Ｓ１０４，Ｙｅｓ）。
【００２２】
Ｓ１１１として、撮影条件取得部３３は、Ｓ１０１の登録写真撮影時の撮影条件を取得する。撮影条件とは、例えば、撮影時の照明の明るさなどであり、登録写真の撮影結果に影響するものである。なお、撮影条件の取得処理は、例えば、色分布のヒストグラム解析などで登録写真そのものから取得してもよいし、位置特定用エリア１００などに備え付けられている輝度センサから取得してもよい。
Ｓ１１２として、写真登録部３４は、Ｓ１０３で受信した登録写真と登録位置とを関連づけて写真位置ＤＢ５に登録する。なお、この登録処理において、Ｓ１１１で取得した撮影条件も併せて関連づけて登録してもよいし、Ｓ１１１の処理を省略してもよい。
Ｓ１１３として、撮影位置特定装置３は、Ｓ１０４と同様に、登録処理を継続する。
【００２３】
以下、図２の位置特定用エリア１００で撮影された登録写真の例を説明する。
図５（ａ）は、地点Ａにおいて、３つの現場設備を正面左側から撮影した登録写真の図である。
図５（ｂ）は、地点Ｂにおいて、図５（ａ）の３つの現場設備を正面右側から撮影した登録写真の図である。このように、同じ設備１１１，１１２，１１３であっても、登録位置（撮影位置）によって、撮影される写真の内容（向き）が変わる。
【００２４】
図５（ｃ）は、図５（ｂ）の３つの現場設備のうちの１つの現場設備１１２を近接から撮影した登録写真の図である。登録写真撮影手段１２は、図５（ａ）や図５（ｂ）のように、３つの現場設備が１つの写真フレームに収まる広域写真と、図５（ｃ）のように、１つの現場設備だけが１つの写真フレームに収まる狭域写真とを併せて（１回の巡回で）撮影してもよい。
これにより、設備１１１，１１２，１１３のような形状が類似する設備群については、広域写真においてその配置の特徴が撮影されるので、その広域写真をもとに、地点Ａからの撮影か、地点Ｂからの撮影かを特定することができる。
【００２５】
一方、図６は、狭域写真のほうに、位置を特定する手がかりが撮影される例である。
図６（ａ）は、地点Ｃにおいて、２つの現場設備を正面左側から撮影した登録写真の図である。図６（ｂ）は、地点Ｄにおいて、図６（ａ）の２つの現場設備を正面右側から撮影した登録写真の図である。図６（ａ）と図６（ｂ）とは、撮影する位置や角度も似ているため、２つの現場設備が１つの写真フレームに収まる広域写真では、どちらの地点から撮影したのかが、特定しづらい。
【００２６】
図６（ｃ）は、地点Ｄにおいて、図６（ｂ）の１つの設備１２１を近接から撮影した登録写真の図である。近接から撮影した狭域写真には、設備１２１だけが有する特徴（突起１２１ｂ）が大きく撮影されている。よって、この突起１２１ｂの有無により、全体の形状が類似する設備１２１，１２２を互いに区別することができる。
【００２７】
図７は、保守写真の取得処理を示すシーケンス図である。
Ｓ２０１として、保守写真撮影手段２１は、保守写真を撮影する。なお、保守写真撮影手段２１は、保守作業を行う作業員の負担にならないように、図３（ａ）で示したヘッドマウントカメラや、デジタルカメラ、タブレット端末などの手軽なカメラを用いることができる。
Ｓ２０２として、保守写真撮影機２は、Ｓ２０１で撮影された保守写真を、撮影位置特定装置３の保守写真入力部４１に送信する。
Ｓ２０３として、保守写真撮影機２は、保守作業（保守写真の撮影工程）を継続する場合（Ｓ２０３，Ｙｅｓ）、Ｓ２０１に戻る。
【００２８】
Ｓ２１１として、撮影条件補正部４２は、Ｓ２０２で受信した保守写真に対して、撮影条件取得部３３が取得した撮影条件をもとに、適宜写真の補正工程を実行してもよい。例えば、登録写真の撮影条件が「明るめ」であり、保守写真の撮影条件が「暗め」であるときには、保守写真の色分布を「明るめ」に補正することで、同一位置で撮影した登録写真のイメージと保守写真のイメージとが類似しやすくなる。
つまり、撮影条件補正部４２は、撮影された保守写真の撮影条件を、撮影された登録写真の撮影条件に近づくように補正する。
【００２９】
Ｓ２１２として、写真検索部４３は、Ｓ２０２で受信した保守写真（またはＳ２１１で補正された保守写真）を検索キーに、写真位置ＤＢ５から類似する登録写真を検索する。この保守写真と登録写真との類似画像検索処理は、例えば、以下の方法がある。
・両画像の色分布が類似するときに、両画像が類似すると判定する。
・両画像内に撮影されているエッジパターン（形状の外枠）が類似するときに、両画像が類似すると判定する。
・両画像を文字認識し、それぞれ同じ文字（Ａ−１号機など）が撮影されているときに、両画像が類似すると判定する。
・両画像内に撮影されている特徴点の数や位置が類似するときに、両画像が類似すると判定する。例えば、文献「David Nister,"An efficient solution to the five-point relative pose problem",IEEETrans Pattern Anal Mach Intell. 2004 Jun;26(6):756-77.」には、画像内に撮影されている５つの特徴点（five-point）をもとに、両画像の撮影位置や撮影向きを特定する手法（５点アルゴリズム）が記載されている。
なお、特開２０１３−１８２５２３号公報などに記載の、公知の類似画像検索処理を用いてもよい。
【００３０】
Ｓ２１３として、写真検索部４３は、Ｓ２１２検索結果を表示装置７（作業員の把持するタブレット端末など）に表示するとともに、作業員からの指示などにより、登録写真を保守写真ＤＢ６に格納する。ここで、Ｓ２０２で送信された保守写真に加え、その保守写真に類似する登録写真の位置情報が写真位置ＤＢ５から読み込まれ、保守写真ＤＢ６に対応付けられて格納される。なお、前記した５点アルゴリズムでは、両画像の撮影位置が同一でない場合でも、撮影位置の補正を行うことで、登録写真の位置情報から保守写真の位置情報を特定できる。
Ｓ２１４として、撮影位置特定装置３は、Ｓ２０３と同様に、保守作業（保守写真の撮影工程）を継続する場合（Ｓ２１４，Ｙｅｓ）、Ｓ２１１に戻る。
【００３１】
図８（ａ）は、図６（ｂ）の登録写真の撮影範囲を、保守作業後に撮影した保守写真の図である。この保守写真は、図６（ｂ）の登録写真と撮影位置および撮影向きは類似するものの、保守作業により設備１２２に対して部材１２２ｂが追加されてものである。しかし、図６（ｂ）の登録写真と、図８（ａ）の保守写真とは、大まかな形状が類似することで、写真検索部４３が図６（ｂ）の登録写真を類似画像として検索できる。
【００３２】
図８（ｂ）は、図６（ａ）の登録写真を、図８（ａ）の保守写真で更新した後の図である。保守写真は、撮影時の最新の状況を撮影する写真であるので、保守写真ＤＢ６だけでなく、写真位置ＤＢ５にも登録してもよい。しかし、図６（ａ）の登録写真は地点Ｃで撮影され、図８（ａ）の保守写真は地点Ｄで撮影されたので、このままでは撮影の向きが不一致であり、更新ができない。
【００３３】
そこで、写真登録部３４は、更新元の保守写真の撮影位置や撮影向きを更新先の登録写真の撮影位置や撮影向きに適合させるために、保守写真の画像を変形する処理を行ってもよい。例えば、文献「池谷彰彦他,"カメラパラメータ推定による紙面を対象とした超解像ビデオモザイキング",電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-パターン処理 J88-D-II(8), 1490-1498, 2005-08-01」には、画像を変形するホモグラフィ処理が記載されている。
【００３４】
さらに、写真登録部３４は、写真位置ＤＢ５に登録する保守写真の範囲について、写真全体を置き換えてもよいし、更新された差分箇所１２２ｃのみを置き換えて（上書きして）もよい。なお、差分箇所１２２ｃは、画像処理により自動で検知してもよいし、作業員にドラッグ操作などで入力させてもよい。
【００３５】
以上説明した本実施形態では、登録画像とその撮影位置とを紐付けてあらかじめ写真位置ＤＢ５に登録し、作業員がタブレットなどの保守写真撮影手段２１で撮影した保守写真をクエリ（検索キー）として写真位置ＤＢ５を参照し、類似画像検索により最も近い登録画像を取得する。そして、撮影位置特定装置３は、取得した登録画像に紐付けている撮影位置をもとに、撮影された検索キーの保守写真の撮影位置を自動推定する。
【００３６】
これにより、登録写真と登録位置との関連付けを一度行うのみで、その後は自動で保守写真の撮影位置を登録することができるので、保守写真の撮影位置を特定するために必要な作業量を削減することができる。よって、作業員は、作業で両手がふさがっていても、保守写真の撮影位置を自身で手入力することなく、保守写真の撮影位置を手軽に指定させることができる。
【００３７】
なお、保守写真の撮影位置情報は、単に保守写真ＤＢ６に登録するだけでなく、作業員の位置情報としてリアルタイムに地図に反映して表示したり、作業員に対して指示する監視員に対して、音声データなどに変換して通知したりしてもよい。
これにより、遠隔指導する監督者が、作業員の位置を容易に知ることができるので、作業員（保守写真の撮影者）に対して、すばやく的確な作業指示を出すことができる。
【００３８】
比較例として、保守写真の撮影時にも位置センサ１１を用いる手法では、作業現場内の遮蔽物などで電波が遮られて、位置センサ１１の自動入力が困難な状況下では、撮影位置の入力が困難である。
また、位置センサ１１として、屋内にＧＰＳの基地局を設置する形態では、電波が位置センサ１１に届くものの、基地局を設置するコストが多大にかかってしまう。
【００３９】
さらに、比較例として、文献（特開２０００−０４１１７３号公報）には、登録写真という実際の風景を撮影した写真の代わりに、３次元ＣＡＤ（Computer Aided Design）などの仮想空間の形状モデルを位置推定の比較相手として用いる手法が記載されている。
しかし、仮想空間の一部を切り出した仮想写真と、作業現場を実際に撮影した実空間の写真とでは、色分布などの写真に含まれる多くの特徴が異なっており、その結果として類似画像の検索精度が低くなってしまうこともある。
一方、本実施形態では、登録写真も保守写真も実空間の写真を用い、写真検索部４３は、その両写真を比較するので、類似画像の検索精度を高くすることができるとともに、仮想空間を作成する手間を省略できる。
【００４０】
なお、本発明は前記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。
また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現してもよい。
また、前記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
【００４１】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、ＩＣ（Integrated Circuit）カード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１      登録写真撮影機
２      保守写真撮影機
３      撮影位置特定装置
５      写真位置ＤＢ（記憶手段）
６      保守写真ＤＢ（記憶手段）
７      表示装置
１１    位置センサ
１２    登録写真撮影手段
２１    保守写真撮影手段
３１    登録位置入力部
３２    登録写真入力部
３３    撮影条件取得部
３４    写真登録部
４１    保守写真入力部
４２    撮影条件補正部
４３    写真検索部
【図１】
2017016553.tif 000003
【図２】
2017016553.tif 000004
【図３】
2017016553.tif 000005
【図４】
2017016553.tif 000006
【図５】
2017016553.tif 000007
【図６】
2017016553.tif 000008
【図７】
2017016553.tif 000009
【図８】
2017016553.tif 000010