(57)【要約】【課題】維持費用を低減できる駆動装置を提供すること。【解決手段】駆動装置１は、ハウジング１０の中心軸線Ａ１を径方向内方に有し、ハウジング１０に対して傾倒することを規制された遊星歯車３０と、遊星歯車３０をハウジング１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１まわりに揺動させる駆動源としての駆動シリンダ２０とを備える。複数の駆動シリンダ２０は、ハウジング１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１まわりに配置されるシリンダ室２１と、シリンダ室２１に収容され、油圧に応じてハウジング１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向に往復移動するピストン本体２２と、ピストン本体２２に固定される第一傾動支持体２３と、第一傾動支持体２３に一端側が傾動可能に支持される傾動体２５と、傾動体２５の他端側を傾動可能に支持し、遊星歯車の３０の側端面３０ａに固定される複数の第二傾動支持体２４を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒内周面を有するハウジングと、
前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線と同軸に配置される内歯車であって、前記ハウジングに回転可能に支持される内歯歯車と、
前記内歯歯車に噛合する外歯車であって、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線から偏心配置され、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線を径方向内方に有する揺動型の遊星歯車と、
前記遊星歯車を前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線まわりに揺動させる駆動源であって、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向一方側を向く前記遊星歯車の側端面と対向する位置に配置される駆動シリンダと、
前記ハウジングに固定され、前記遊星歯車が偏心軸線まわりに自転することを規制する複数の自転規制部材と、
を備え、
前記複数の駆動シリンダは、
前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線まわりに配置されるシリンダ室と、
前記シリンダ室に収容され、油圧に応じて前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向に往復移動するピストン本体と、
前記ピストン本体に固定される第一傾動支持体と、
前記第一傾動支持体に一端側が傾動可能に支持される傾動体と、
前記傾動体の他端側を傾動可能に支持し、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向一方側を向く前記遊星歯車の側端面に固定される複数の第二傾動支持体を備え、
前記遊星歯車は、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線に対して傾倒することを規制され、
前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向から見た前記複数の第二傾動支持体の中心は、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向から見た前記シリンダ室の中心に対し、常に前記ハウジングにおける径方向内側又は径方向外側に配置される、駆動装置。
【請求項２】
前記内歯歯車は、有底筒状に形成され、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向他方側を向く前記遊星歯車の側端面を、スラスト軸受を介して相対回転可能に支持し、
前記ハウジング又は前記遊星歯車は、前記ハウジングと前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向一方側を向く前記遊星歯車の側端面との間に配置され、前記遊星歯車が前記ハウジングに対して近接する方向へ変位することを規制する軸方向規制部を備える、請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向から見た前記複数の第二傾動支持体の中心は、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向から見た前記シリンダ室の中心よりも前記ハウジングにおける径方向外側に配置され、
前記軸方向規制部は、前記複数の駆動シリンダよりも前記ハウジングにおける径方向内方に形成される、請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向から見た前記複数の第二傾動支持体の中心は、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向から見た前記シリンダ室の中心よりも前記ハウジングにおける径方向内側に配置され、
前記軸方向規制部は、前記複数の駆動シリンダよりも前記ハウジングにおける径方向外方に形成される、請求項２に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記遊星歯車は、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向他方側を向く前記遊星歯車の側端面において、前記遊星歯車の偏心軸線と同軸に配置された円柱状の凸部を備え、
前記内歯歯車は、前記凸部と対向する位置において、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線と同軸に配置された内周円筒面状の部位であって、前記凸部の外径よりも大きな内径を有する凹部を備え、
前記遊星歯車は、前記凸部の外周面が前記凹部の内周面に接触した状態を維持しながら前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線まわりを揺動する、請求項１−４の何れか一項に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記遊星歯車は、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向他方側を向く前記遊星歯車の側端面において、前記遊星歯車の偏心軸線と同軸に配置された内周円筒面状の凹部を備え、
前記内歯歯車は、前記凹部と対向する位置において、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線と同軸に配置された円柱状の部位であって、前記凹部の内径よりも小さな外径を有する凸部を備え、
前記遊星歯車は、前記凹部の内周面が前記凸部の外周面に接触した状態を維持しながら前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線まわりを揺動する、請求項１−４の何れか一項に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記第一傾動支持体は、前記ピストン本体に対して着脱可能に固定され、
前記第二傾動支持体は、前記遊星歯車に対して着脱可能に固定される、請求項１−６の何れか一項に記載の駆動装置。
【請求項８】
前記第一傾動支持体及び前記第二傾動支持体は、前記傾動体を摺動可能に支持するシューである、請求項１−８の何れか一項に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、外歯を有する円盤状の揺動体と、外歯に噛合可能な内歯を有するハウジングとを備え、往復動する複数のピストンによって揺動体を揺動運動させ、外歯の一部を順次、内歯に噛合させることで、内歯が一体形成されたハウジングを回転させる技術が開示されている。特許文献１において、揺動体は、ピストンの先端が当接される凹部を備え、複数のピストンが往復動しながら凹部を押圧することで、揺動体が揺動運動する。なお、特許文献１における揺動体の揺動運動とは、揺動体の中心軸線（揺動体の円盤面の法線に平行な線）が、回転体の回転軸線に対して傾いた状態で、回転体の回転軸線のまわりで揺動する運動を指す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表平０９−５０７８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１において、ピストンの先端は凹部を直接的に押圧するので、揺動体の凹部においてピストンの先端が押圧する位置は、逐次変化する。そのため、凹部は、ピストンによる摺動によって摩耗する。一方、外歯と内歯とを適切に噛合させるためには、凹部の形状に対して高い精度が要求されるので、凹部の形状が損なわれた場合には、揺動体を交換する必要がある。特許文献１においては、ピストンによる摺動により凹部が早期に摩耗しやすく、摩耗により凹部の形状が損なわれる度に揺動体を交換する必要があるので、維持費用が嵩む。
【０００５】
本発明は、維持費用を低減できる駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駆動装置は、円筒内周面を有するハウジングと、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線と同軸に配置される内歯車であって、前記ハウジングに回転可能に支持される内歯歯車と、前記内歯歯車に噛合する外歯車であって、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線から偏心配置され、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線を径方向内方に有する揺動型の遊星歯車と、前記遊星歯車を前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線まわりに揺動させる駆動源であって、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向一方側を向く前記遊星歯車の側端面と対向する位置に配置される駆動シリンダと、前記ハウジングに固定され、前記遊星歯車が偏心軸線まわりに自転することを規制する複数の自転規制部材と、を備え、前記複数の駆動シリンダは、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線まわりに配置されるシリンダ室と、前記シリンダ室に収容され、油圧に応じて前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向に往復移動するピストン本体と、前記ピストン本体に固定される第一傾動支持体と、前記第一傾動支持体に一端側が傾動可能に支持される傾動体と、前記傾動体の他端側を傾動可能に支持し、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向一方側を向く前記遊星歯車の側端面に固定される複数の第二傾動支持体を備え、前記遊星歯車は、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線に対して傾倒することを規制され、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向から見た前記複数の第二傾動支持体の中心は、前記ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向から見た前記シリンダ室の中心に対し、前記ハウジングにおける径方向内側又は径方向外側に配置される。
【０００７】
本発明の駆動装置によれば、第二傾動支持体は、ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向一方側を向く遊星歯車の側端面に固定される。よって、第二傾動支持体とハウジングの円筒内周面の中心軸線方向一方側を向く遊星歯車の側端面との間で、摩耗が発生することを回避できる。これにより、第二傾動支持体及び遊星歯車の長寿命化を図ることができるので、駆動装置の維持費用を抑制することができる。
【０００８】
さらに、ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向から見た複数の第二傾動支持体の中心は、ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向から見たシリンダ室の中心に対し、常にハウジングにおける径方向内側又は径方向外側に配置される。この場合、ピストン本体が遊星歯車に近接する方向へ移動し、第二傾動支持体に押圧力が加わった場合に、全ての第二傾動支持体をハウジングにおける径方向内側又は径方向外側の何れか一方へ確実に移動させることができる。よって、遊星歯車を中心軸線まわりへ円滑に揺動させることができる。
【０００９】
また、本発明の駆動装置によれば、遊星歯車は、ハウジングの円筒内周面の中心軸線に対して傾倒することを規制された状態で中心軸線まわりに揺動する。この場合、遊星歯車が、ハウジングの円筒内周面の中心軸線に対し、偏心して配置された遊星歯車の中心軸線を傾倒させながらハウジングの円筒内周面の中心軸線まわりを揺動する場合と比べて、ハウジングの円筒内周面の中心軸線方向における長さ寸法を小さくすることができる。よって、駆動装置の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第一実施形態における駆動装置の軸方向断面図であり、図２のＩ−Ｉ線における断面を示す。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線における駆動装置の断面図である。
【図３】遊星歯車の動作を模式的に表した図である。
【図４】駆動シリンダの駆動状態、及び、それに伴うシリンダ室の中心と第二傾動支持体の中心との位置関係を示すグラフであり、図３に対応する。
【図５】第二実施形態における駆動装置の軸方向断面図であり、図６のＶ−Ｖ線における断面を示す。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線における駆動装置の断面図である。
【図７】駆動シリンダの駆動状態、及び、それに伴うシリンダ室の中心と第二傾動支持体の中心との位置関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜１．第一実施形態＞
以下、本発明に係る駆動装置を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１から図４を参照して、本発明の第一実施形態における駆動装置１について説明する。
【００１２】
（１−１：駆動装置１の概略）
図１に示すように、駆動装置１は、円筒内周面を有するハウジング１０と、３つの駆動シリンダ２０と、遊星歯車３０と、６つの自転規制部材４０と、内歯歯車５０とを主に備える。遊星歯車３０は、３つの駆動シリンダ２０に駆動されることにより、ハウジング１０の中心軸線Ａ１まわりを揺動（公転）する。６つの自転規制部材４０は、遊星歯車３０の自転を規制し、内歯歯車５０には遊星歯車３０の公転成分が出力される。内歯歯車５０は、ハウジング１０に対して相対回転可能に支持され、遊星歯車３０の揺動に伴ってハウジング１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１まわりに回転する。
【００１３】
（１−２：駆動装置１の各構成）
図１及び図２に示すように、駆動シリンダ２０は、遊星歯車３０を揺動させるための駆動源となる油圧シリンダであり、３つの駆動シリンダ２０は、シリンダ室２１と、ピストン本体２２と、第一傾動支持体２３と、第二傾動支持体２４と、傾動体２５とをそれぞれ備える。
【００１４】
シリンダ室２１は、ハウジング１０の中心軸線Ａ１方向へ延びる内周円筒面状の部位であり、ハウジング１０に一体形成される。３つのシリンダ室２１は、中心軸線Ａ１まわりに周方向等間隔に配置される。ピストン本体２２は、シリンダ室２１に収容され、シリンダ室２１に供給される油圧に応じ、中心軸線Ａ１方向に沿って往復移動する。
【００１５】
第一傾動支持体２３は、ピストン本体２２に装着され、第二傾動支持体２４は、遊星歯車３０に装着される。第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４は、球面状の摺動面が形成されたシューであり、傾動体２５は、長手方向両端部分が球状に形成される。傾動体２５は、長手方向一端部（図１における左側の端部）が第一傾動支持体２３に対し、傾動体２５の長手方向他端部（図１における右側の端部）が第二傾動支持体２４に対し、それぞれ傾動可能に支持され、第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４の摺動面に対して傾動体２５の長手方向両端部分が面接触する。
【００１６】
ここで、第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４は、傾動体２５が摺動することによって摺動面が摩耗した場合、新たな第一傾動支持体２３又は第二傾動支持体２４に交換する必要がある。この点に関し、第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４は、ピストン本体２２又は遊星歯車３０に対し、ボルトにより着脱可能に固定される。従って、第一傾動支持体２３又は第二傾動支持体２４が摩耗した場合には、摩耗した第一傾動支持体２３又は第二傾動支持体２４をピストン本体２２又は遊星歯車３０から取り外し、新しい第一傾動支持体２３又は第二傾動支持体２４をピストン本体２２又は遊星歯車３０に装着すれば良い。
【００１７】
一方、第一傾動支持体２３はピストン本体２２に対し、第二傾動支持体２４は遊星歯車３０に対し、それぞれ固定されるので、第一傾動支持体２３とピストン本体２２との間、第二傾動支持体２４と遊星歯車３０との間では摩耗が生じない。よって、ピストン本体２２及び遊星歯車３０については交換の必要がなく、引き続き使用できるので、駆動装置１の維持に伴う部品コストを抑制できる。
【００１８】
なお、第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４は共通の部品である。第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４を共通化することにより、部品コストの低減を図ることができる。また、傾動体２５の長手方向両端部分に形成された球状の部位は、同一の形状を有する。よって、傾動体２５の長手方向両端部分を第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４に組み付ける際に、傾動体２５の向きを合わせる作業を省略できるので、傾動体２５の組付け作業を効率よく行うことができる。
【００１９】
遊星歯車３０は、外歯３１を有する外歯車であり、ハウジング１０の中心軸線Ａ１に対して偏心配置される。また、遊星歯車３０は、ハウジング１０の中心軸線Ａ１を径方向内方に有し、３つの駆動シリンダ２０に駆動されることで中心軸線Ａ１まわりを揺動する。中心軸線Ａ１方向一方側（図１左側）を向く遊星歯車３０の側端面３０ａは、３つの駆動シリンダ２０に対向し、側端面３０ａには３つの第二傾動支持体２４が固定される。３つの第二傾動支持体２４は、ハウジング１０の中心軸線Ａ１とは異なる位置に配置され、中心軸線Ａ１に対して平行な遊星歯車３０の偏心軸線Ａ２（遊星歯車３０の中心軸線）のまわりに周方向等間隔に配置され、中心軸線Ａ１方向から見た３つの第二傾動支持体２４の中心は、常に中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２１の中心よりも径方向外側に配置される。
【００２０】
また、遊星歯車３０には、偏心軸線Ａ２方向に貫通形成された６つの貫通孔３２が形成される。各々の貫通孔３２は、偏心軸線Ａ２方向から見た形状が円形状であり、６つの貫通孔３２は、第二傾動支持体２４が装着される位置を避けつつ、各々の貫通孔３２の中心と偏心軸線Ａ２との間隔が同一となる位置に形成される。
【００２１】
自転規制部材４０は、ハウジング１０の中心軸線Ａ１方向へ延びる円柱状に形成され、６つの自転規制部材４０は、各々の自転規制部材４０の中心と中心軸線Ａ１との間隔が同一となる位置に配置される。また、自転規制部材４０の中心と中心軸線Ａ１との間隔は、貫通孔３２の中心と偏心軸線Ａ２との間隔と同一であり、各々の自転規制部材４０の長手方向他端側（図１右側）は、貫通孔３２に挿入される。各々の自転規制部材４０の長手方向他端側には、貫通孔３２の内径よりも小さな外径を有する滑り軸受４１が外嵌され、滑り軸受４１の外周面の一部が各々の貫通孔３２の内周面に接触する。これにより、６つの自転規制部材４０は、Ａ１まわりに遊星歯車３０が揺動（公転）することを許容しつつ、偏心軸線Ａ２まわりに遊星歯車３０が自転することを規制する。
【００２２】
内歯歯車５０は、外歯３１に噛合可能な内歯５１を有する有底筒状の内歯車であり、ハウジング１０の中心軸線Ａ１と同軸に配置される。径方向において、内歯歯車５０の外周面は、ハウジング１０の内周面に対し、アンギュラ軸受６０を介して相対回転可能に支持される。また、中心軸線Ａ１方向他方側（図１右側）を向く遊星歯車３０の側端面３０ｂと内歯歯車５０との間にはスラスト軸受７０が設けられる。
【００２３】
ここで、遊星歯車３０は、側端面３０ａに第二傾動支持体２４が固定されているので、ピストン本体２２が遊星歯車３０に近接する方向へ移動すると、第二傾動支持体２４が固定される部位において、側端面３０ａを中心軸線Ａ１方向他方側へ押圧される。これに対し、内歯歯車５０は、ハウジング１０に対する中心軸線Ａ１方向への相対変位がアンギュラ軸受６０により規制され、遊星歯車３０は、内歯歯車５０に対する中心軸線Ａ１方向他方側への相対変位がスラスト軸受７０を介して内歯歯車５０に規制される。
【００２４】
また、ハウジング１０と遊星歯車３０の側端面３０ａとの間には、第二傾動支持体２４及び傾動体２５を配置するためのスペースが形成される。これに対し、ハウジング１０には、遊星歯車３０の側端面３０ａに向けて突出する柱状の軸方向規制部１１が形成され、遊星歯車３０は、ハウジング１０の中心軸線Ａ１方向一方側（図１左側）への変位が軸方向規制部１１により規制される。
【００２５】
即ち、複数の駆動シリンダ２０により遊星歯車３０を揺動させるにあたり、ハウジング１０の中心軸線Ａ１方向一方側を向く遊星歯車３０の側端面３０ａのうち、第二傾動支持体２４が固定される部位が複数の駆動シリンダ２０に押圧される。これに対し、軸方向規制部１１は、ハウジング１０と、遊星歯車３０の側端面３０ａにおける第二傾動支持体２４が固定される部位とは異なる部位と、の間に配置される。これにより、遊星歯車３０の中心軸線Ａ１方向への変位することが規制される。よって、遊星歯車３０は、中心軸線Ａ１方向への変位が規制されるので、外歯３１と内歯５１とが好適に噛合する状態を維持できる。
【００２６】
これに加え、遊星歯車３０は、偏心軸線Ａ２まわりに配置された各々の貫通孔３２に対し、ハウジング１０に固定された自転規制部材４０が挿入される。これにより、遊星歯車３０は、偏心軸線Ａ２が中心軸線Ａ１に対して平行である状態を維持しながらハウジング１０の中心軸線Ａ１まわりを揺動する。即ち、遊星歯車３０は、ハウジング１０の中心軸線Ａ１に対して傾倒することを規制された状態で中心軸線Ａ１まわりを揺動する。
【００２７】
この場合、遊星歯車３０が、ハウジング１０の中心軸線Ａ１に対し、偏心して配置された遊星歯車３０の中心軸線（偏心軸線Ａ２）を傾倒させながらハウジング１０の中心軸線Ａ１まわりを揺動する場合と比べて、中心軸線Ａ１方向において、遊星歯車３０を配置するための空間を短くすることができる。これにより、ハウジング１０の中心軸線Ａ１方向における長さ寸法を小さくすることができるので、駆動装置１の小型化を図ることができる。
【００２８】
また、遊星歯車３０の側端面３０ｂには、遊星歯車３０の偏心軸線Ａ２と同軸に配置された円柱状の凸部３３が形成される。一方、内歯歯車５０には、側端面３０ｂと対向する位置に、ハウジング１０の中心軸線Ａ１と同軸に形成された内周円筒面状の凹部５２が形成される。凸部３３の外径は凹部５２の内径よりも小さく、凸部３３は凹部５２に挿入される。
【００２９】
なお、図１及び図２に示す状態において、遊星歯車３０の偏心軸線Ａ２は、ハウジング１０の中心軸線Ａ１よりも下方に位置し、遊星歯車３０と内歯歯車５０とは下方において噛合する。この状態において、６つの自転規制部材４０の外周面に装着された滑り軸受４１は、上方において貫通孔３２の内周面に接触し、凸部３３は、下方において凹部５２の内周面に接触する。このように、滑り軸受４１が貫通孔３２の内周面に対し、凸部３３が凹部５２に対し、それぞれ接触することで、遊星歯車３０は、ハウジング１０及び内歯歯車５０に対し、所定の範囲を超えて径方向外方へ変位することを規制される。
【００３０】
（１−３：駆動装置１の動作）
次に、駆動装置１の動作を説明する。なおここでは、説明の便宜上、３つの駆動シリンダ２０のうち、図２及び図３において中心軸線Ａ１の上方に配置される駆動シリンダ２０を「駆動シリンダ２０Ａ」と称し、図２及び図３において中心軸線Ａ１の左下方に配置される駆動シリンダ２０を「駆動シリンダ２０Ｂ」と称し、図２及び図３において中心軸線Ａ１の右下方に配置される駆動シリンダ２０を「駆動シリンダ２０Ｃ」と称す。
【００３１】
図３は、内歯歯車５０に噛合しながら中心軸線Ａ１まわりを時計回り方向へ揺動する遊星歯車３０の動作を模式的に表した図である。図４は、図３に対応するグラフであって、図２に示す状態から遊星歯車３０が中心軸線Ａ１まわりを揺動し、基準位置に戻るまでの３つの駆動シリンダ２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの各々の駆動状態、及び、それに伴う各々の駆動シリンダ２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃのシリンダ室２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃの中心と第二傾動支持体２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃの中心との位置関係を示す。
【００３２】
図２に示す状態において、遊星歯車３０が下方において内歯歯車５０に噛合している。このとき、駆動シリンダ２０Ａのピストン本体２２Ａは、遊星歯車３０に対して最も離間した位置にあり（図１参照）、中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２１Ａの中心と第二傾動支持体２４Ａの中心との間隔が最も小さくなる。またこのとき、駆動シリンダ２０Ｂのピストン本体２２Ｂ及び駆動シリンダ２０Ｃのピストン本体２２Ｃは、中心軸線Ａ１方向における遊星歯車２３０との間隔が同一であり、中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２１Ｂの中心と第二傾動支持体２４Ｂの中心との間隔は、中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２１Ｃの中心と第二傾動支持体２４Ｃの中心との間隔と同一である。
【００３３】
図２に示す状態から、駆動シリンダ２０Ｃをオフ状態としつつ、駆動シリンダ２０Ａ及び駆動シリンダ２０Ｂをオン状態とし、ピストン本体２２Ａ及びピストン本体２２Ｂを遊星歯車３０に対して近接する方向へ移動させる。これにより、遊星歯車３０は、第二傾動支持体２４Ａ，２４Ｂが固定される部位において、側端面３０ａを押圧される。
【００３４】
これに対し、遊星歯車３０は、ハウジング１０内において傾倒することを規制された状態で配置され、３つの第二傾動支持体２４は、常に３つのシリンダ室２１よりも径方向外側に配置される。従って、押圧された２つの第二傾動支持体２４Ａ，２４Ｂが固定される部位において、遊星歯車３０を径方向外側へ押し出そうとする力が加わり、遊星歯車３０は、内歯歯車５０に噛合しながら中心軸線Ａ１まわりを図２における時計回り方向へ移動する。一方、駆動シリンダ２０Ｃはオフ状態であるため、第二傾動支持体２４Ｃは、遊星歯車３０の揺動に伴って変位する。これにより、中心軸線Ａ１方向から見た第二傾動支持体２４Ｃの中心と中心軸線Ａ１との間隔が小さくなり、ピストン本体２２Ｃは遊星歯車３０から離間する方向へ押し戻される。
【００３５】
このとき、遊星歯車３０の各貫通孔３２には自転規制部材４０が挿入されているので、遊星歯車３０は、偏心軸線Ａ２まわりに自転することを規制されながら、ハウジング１０の中心軸線Ａ１まわりに揺動する。従って、内歯歯車５０には、遊星歯車３０の公転成分のみが出力される。なお、遊星歯車３０の側端面３０ｂと内歯歯車５０との間にはスラスト軸受７０が配置されるので、遊星歯車３０を円滑に揺動させることができる。
【００３６】
また、遊星歯車３０は、各貫通孔３２の内周面に自転規制部材４０の一部が滑り軸受４１を介して接触し、凹部５２の内周面に凸部３３の一部が接触した状態を維持しながら、ハウジング１０の中心軸線Ａ１まわりに揺動する。よって、遊星歯車３０が所定の範囲を超えて径方向外方へ変位することを規制できる。
【００３７】
この場合、内歯歯車５０の内歯５１と遊星歯車３０の外歯３１との干渉により、遊星歯車３０が所定の範囲を超えて径方向外方へ変位することを規制する場合と比べて、内歯５１及び外歯３１の損傷を抑制できる。よって、遊星歯車３０及び内歯歯車５０の長寿命化を図ることができる。
【００３８】
さらにこの場合、６つの自転規制部材４０は、長手方向一端側をハウジング１０に固定された状態で、各々の自転規制部材４０の長手方向他端側が貫通孔３２に挿入され、各々の自転規制部材４０の長手方向他端側は、遊星歯車３０が揺動する際に貫通孔３２の内周面から押圧される。これに対し、遊星歯車３０は、中心軸線Ａ１方向他方側に配置された凸部３３が凹部５２に支持される。凸部３３は、各々の自転規制部材４０よりも大きな外径を有し、遊星歯車３０が揺動する際に凹部５２の内周面から押圧力を受ける。これにより、自転規制部材４０が貫通孔３２の内周面から受ける押圧力を軽減できるので、貫通孔３２から受ける押圧力に起因する自転規制部材４０の変形を抑制することができる。
【００３９】
図３及び図４に示すように、図２に示す状態から遊星歯車３０が中心軸線Ａ１まわりに６０度移動したところで、駆動シリンダ２０Ｂは、オン状態を維持しつつ、ピストン本体２２Ｂの移動方向を切り換える。
【００４０】
即ち、図２に示す状態から遊星歯車３０が中心軸線Ａ１まわりに６０度移動するまでの間、ピストン本体２２Ａ，２２Ｂは遊星歯車３０に対して近接する方向へ移動し、第二傾動支持体２４Ａ，２４Ｂの中心とシリンダ室２１Ａ，２１Ｂの中心との距離は徐々に大きくなる。一方、ピストン本体２２Ｃは遊星歯車３０に対して離間する方向へ移動し、第二傾動支持体２４Ｃの中心とシリンダ室２１Ｃの中心との距離が徐々に小さくなる。
【００４１】
これに対し、図２に示す状態から遊星歯車３０が中心軸線Ａ１まわりに６０度移動してから１２０度移動するまでの間、ピストン本体２２Ａは遊星歯車３０に対して近接する方向へ移動し、第二傾動支持体２４Ａの中心とシリンダ室２１Ａの中心との距離が徐々に大きくなる。一方、ピストン本体２２Ｂ，２２Ｃは遊星歯車３０に対して離間する方向へ移動し、第二傾動支持体２４Ｂ，２４Ｃの中心とシリンダ室２１Ｂ，２１Ｃの中心との距離が徐々に小さくなる。これにより、外歯３１と内歯５１との噛合状態を維持しながら遊星歯車３０を中心軸線Ａ１まわりに揺動させることができる。
【００４２】
さらに、図２に示す状態から遊星歯車３０が中心軸線Ａ１まわりに１２０度移動したところで、駆動シリンダ２０Ｂはオン状態からオフ状態へ切り替えられる一方、駆動シリンダ２０Ｃはオフ状態からオン状態へ切り替えられる。そして、図２に示す状態から遊星歯車３０が中心軸線Ａ１まわりに１２０度移動してから１８０度移動するまでの間、駆動シリンダ２０Ａ及び駆動シリンダ２０Ｃでは、ピストン本体２２Ａ，２２Ｃが遊星歯車３０に対して近接する方向へ移動する一方、駆動シリンダ２０Ｂでは、ピストン本体２２Ｂが遊星歯車３０から離間する方向へ移動する。
【００４３】
その結果、遊星歯車３０は、２つの駆動シリンダ２０Ａ，２０Ｃにより径方向外側へ押し出され、中心軸線Ａ１方向から見た第二傾動支持体２４Ａ，２４Ｃの中心は、シリンダ室２１Ａ，２１Ｃの中心からの距離が徐々に大きくなる。一方、駆動シリンダ２０Ｂはオフ状態のため、遊星歯車３０の揺動により第二傾動支持体２４Ｂが変位する。これにより、中心軸線Ａ１方向から見た第二傾動支持体２４Ｂの中心は、シリンダ室２１Ｂの中心からの距離が徐々に小さくなり、ピストン本体２２Ｂが遊星歯車３０から離間する方向へ押し戻される。
【００４４】
以下同様に、３つの駆動シリンダ２０は、各々のピストン本体２２が往復移動する周期を互いにずらしつつ、３つの駆動シリンダ２０のうち２つの駆動シリンダ２０がオン状態となるように、各々の駆動シリンダ２０のオン状態とオフ状態とを順次切り替える。このようにして、遊星歯車３０は、３つの駆動シリンダ２０に駆動されながら、中心軸線Ａ１まわりを揺動する。
【００４５】
このように、駆動装置１において、各々の駆動シリンダ２０は、油圧に応じてピストン本体２２を遊星歯車３０に近接する方向へ移動させることにより、遊星歯車３０は、第二傾動支持体２４が固定される部位において、側端面３０ａを押圧される。
【００４６】
この点に関し、中心軸線Ａ１方向から見た３つの第二傾動支持体２４の中心は、中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２１の中心に対し、常にハウジング１０における径方向外側に配置される。よって、ピストン本体２２が遊星歯車３０に近接する方向へ移動し、第二傾動支持体２４に押圧力が加わった場合に、全ての第二傾動支持体２４をハウジング１０における径方向外側へ確実に移動させることができる。よって、遊星歯車３０を中心軸線Ａ１まわりへ円滑に揺動させることができる。
【００４７】
また、ピストン本体２２の中心軸線Ａ１方向への押圧力は、第一傾動支持体２３、傾動体２５及び第二傾動支持体２４を介して遊星歯車３０に伝達され、第二傾動支持体２４は、遊星歯車３０の側端面３０ａに固定される。即ち、第二傾動支持体２４と側端面３０ａとの間で、摩耗が発生することを回避できる。これにより、第二傾動支持体２４及び遊星歯車３０の長寿命化を図ることができるので、駆動装置１の維持費用を抑制することができる。
【００４８】
さらに、駆動シリンダ２０では、ピストン本体２２の往復移動に伴い、傾動体２５が第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４の摺動面を摺動しながら傾動するので、第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４に摩耗が生じる。この点に関し、第一傾動支持体２３はピストン本体２２に、第二傾動支持体２４は遊星歯車３０に対し、それぞれ着脱可能に固定されている。従って、第一傾動支持体２３又は第二傾動支持体２４が摩耗した場合には、第一傾動支持体２３又は第二傾動支持体２４のみを交換すればよく、ピストン本体２２や遊星歯車３０は引き続き使用することができる。従って、駆動装置１の維持費用を抑制できると共に、交換作業に要する時間を短縮できる。
【００４９】
なお、本実施形態では、第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４として、傾動体２５を摺動可能に支持する摺動面を有するシューを用いているので、駆動装置１の構造を簡素化できると共に、駆動装置１の部品コストを低減できる。なお、第一傾動支持体２３、第二傾動支持体２４及び傾動体２５の代わりに、ボールジョイントを用いてもよい。
【００５０】
さらに、傾動体２５は、長手方向両端部が球状に形成され、第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４の摺動面に対して面接触した状態で摺動するので、第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４の一部分に応力が集中することを抑制することができる。これにより、第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４が早期に摩耗することを抑制できる。
【００５１】
＜２．第二実施形態＞
次に、図５及び図６を参照して、第二実施形態について説明する。第一実施形態では、ハウジング１０の中心軸線Ａ１方向から見た３つの第二傾動支持体２４の中心が、ハウジング１０の中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２１の中心よりも径方向外側に配置される場合について説明した。これに対し、第二実施形態では、ハウジング２１０の中心軸線Ａ１方向から見た３つの第二傾動支持体２２４の中心が、ハウジング２１０の中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２２１の中心よりも径方向内側に配置される。なお、上記した第一実施形態と同一の部品には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００５２】
（２−１：駆動装置２０１の構成）
図５及び図６に示すように、駆動装置２０１は、ハウジング２１０と、３つの駆動シリンダ２２０と、遊星歯車２３０と、自転規制部材４０と、内歯歯車５０とを主に備える。
【００５３】
ハウジング２１０の中心軸線Ａ１方向一方側（図５左側）を向く遊星歯車２３０の側端面２３０ａには、３つの第二傾動支持体２２４が遊星歯車２３０の偏心軸線Ａ２まわりに周方向等間隔に配置される。また、ハウジング２１０の中心軸線Ａ１方向から見た３つの第二傾動支持体２２４の中心は、常にハウジング２１０の中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２２１の中心よりも径方向内側に配置される。
【００５４】
また、ハウジング２１０には、シリンダ室２２１が形成される位置よりも径方向外側に配置されるフランジ状の軸方向規制部２１１が形成される。軸方向規制部２１１は、ハウジング２１０の中心軸線Ａ１方向において遊星歯車２３０の側端面２３０ａに対向し、遊星歯車２３０が中心軸線Ａ１方向一方側（図５左側）へ変位することを規制する。
【００５５】
遊星歯車２３０は、軸方向規制部２１１とスラスト軸受７０により、内歯歯車５０に対して中心軸線Ａ１方向へ相対変位することが規制されるので、外歯３１と内歯５１とが好適に噛合する状態を維持できる。さらに、遊星歯車２３０は、偏心軸線Ａ２まわりに配置された６つの貫通孔３２の各々に対し、ハウジング２１０に固定された自転規制部材４０が挿入されることにより、遊星歯車２３０の傾倒が規制されている。従って、遊星歯車２３０は、偏心軸線Ａ２が中心軸線Ａ１に対して平行である状態を維持しながら、ハウジング２１０の中心軸線Ａ１まわりを揺動する。
【００５６】
また、ハウジング２１０の中心軸線Ａ１方向から見た３つの第二傾動支持体２２４の中心は、常にハウジング２１０の中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２２１の中心よりも径方向内側に配置されるのに対し、軸方向規制部２１１は、シリンダ室２２１が形成される位置よりも径方向外側に形成される。従って、中心軸線Ａ１方向から見た複数の第二傾動支持体２２４の中心を、中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２２１の中心よりもハウジング２１０における径方向外側に配置しつつ、複数の駆動シリンダ２２０よりもハウジング２１０における径方向外側に軸方向規制部２１１を配置する場合と比べて、駆動装置２０１の全体としての径方向寸法を小さくすることができる。よって、駆動装置２０１の小型化を図ることができる。
【００５７】
（２−２：駆動装置２０１の動作）
次に、駆動装置２０１の動作について説明する。なお、以下の記載における駆動シリンダ２２０Ａ，２２０Ｂ，２２０Ｃは、第一実施形態における駆動シリンダ２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対応する。
【００５８】
図６に示す状態において、遊星歯車２３０は、下方において内歯歯車５０に噛合している。このとき、駆動シリンダ２２０Ａのピストン本体２２Ａは、遊星歯車２３０に対して最も近接した位置にあり、中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２２１Ａの中心と第二傾動支持体２２４Ａの中心との間隔が最も大きくなっている。またこのとき、駆動シリンダ２２０Ｂのピストン本体２２Ｂ及び駆動シリンダ２２０Ｃのピストン本体２２Ｃは、中心軸線Ａ１方向における遊星歯車２３０との間隔が同一であり、中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２２１Ｂの中心と第二傾動支持体２２４Ｂの中心との間隔は、中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２２１Ｃの中心と第二傾動支持体２２４Ｃの中心との間隔と同一である。
【００５９】
この図６に示す状態から、ピストン本体２２Ａ及びピストン本体２２Ｃを遊星歯車２３０に対して離間する方向へ移動させつつ、ピストン本体２２Ｂを遊星歯車２３０に対して近接する方向へ移動させると、遊星歯車２３０は、偏心軸線Ａ２まわりの自転が規制された状態で、内歯歯車５０に噛合しながら中心軸線Ａ１まわりを図６における時計回り方向へ移動する。なお、図６に示す状態において、駆動シリンダ２２０Ａ及び駆動シリンダ２２０Ｂはオン状態であり、駆動シリンダ２２０Ｃはオフ状態である。
【００６０】
図７に示すように、図６に示す状態から遊星歯車２３０が中心軸線Ａ１まわりに６０度移動させたところで、駆動シリンダ２２０Ａをオン状態からオフ状態へ切り替える一方、駆動シリンダ２２０Ｃをオフ状態からオン状態へ切り替える。また、駆動シリンダ２２０Ｂ及び駆動シリンダ２２０Ｃは、ピストン本体２２Ｂ，２２Ｃを遊星歯車２３０に対して近接する方向へ移動させる一方、駆動シリンダ２２０Ａは、ピストン本体２２Ａを遊星歯車２３０から離間する方向へ移動させる。
【００６１】
図６に示す状態から遊星歯車２３０が中心軸線Ａ１まわりに１２０度移動させたところで、駆動シリンダ２２０Ｂは、オン状態を維持しつつ、ピストン本体２２Ｂの移動方向を切り換える。即ち、ピストン本体２２Ａ及びピストン本体２２Ｂを遊星歯車２３０に対して離間する方向へ移動させつつ、ピストン本体２２Ｃを遊星歯車２３０に対して近接する方向へ移動させる。
【００６２】
以下同様に、３つの駆動シリンダ２２０Ａ，２２０Ｂ，２２０Ｃは、ピストン本体２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃが往復移動する周期を互いにずらしつつ、３つの駆動シリンダ２２０Ａ，２２０Ｂ，２２０Ｃのオン状態とオフ状態とを順次切り替える。これにより、遊星歯車２３０は、３つの駆動シリンダ２２０Ａ，２２０Ｂ，２２０Ｃに駆動されながら、中心軸線Ａ１まわりを揺動する。
【００６３】
このとき、遊星歯車２３０は、偏心軸線Ａ２がハウジング２１０の中心軸線Ａ１に対して平行な状態を維持したまま、中心軸線Ａ１まわりを揺動する。つまり、遊星歯車２３０は、傾倒が規制された状態でハウジング２１０内に配置されるので、ハウジング２１０の軸方向長さが大型化することを抑制できる。よって、駆動装置２０１の小型化を図ることができる。
【００６４】
さらに、中心軸線Ａ１方向から見た複数の第二傾動支持体２２４の中心は、常に中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２２１の中心よりもハウジング２１０における径方向内側に配置される。よって、ピストン本体２２が遊星歯車２３０に近接する方向へ移動し、ピストン本体２２から第二傾動支持体２２４に押圧力が加わった場合に、全ての第二傾動支持体２２４をハウジング２１０における径方向内側へ確実に移動させることができる。従って、遊星歯車２３０を円滑に揺動させることができる。
【００６５】
（３．その他）  
以上、上記各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記各形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。また、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。例えば、上記各実施形態では、駆動装置１，２０１が駆動シリンダ２０，２２０を３つ備える場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、駆動シリンダ２０，２２０を４つ以上備えていてもよい。
【００６６】
上記各実施形態では、遊星歯車３０，２３０の側端面３０ｂ，２３０ｂに凸部３３が形成され、内歯歯車５０に凹部５２が形成される場合について説明したが、これに限られるものではない。即ち、遊星歯車３０，２３０の側端面３０ｂ，２３０ｂに対し、偏心軸線Ａ２と同軸に形成された凹部を形成し、内歯歯車５０に対し、側端面３０ｂ，２３０ｂと対向する位置に中心軸線Ａ１と同軸に形成された凸部を形成してもよい。
【００６７】
この場合、遊星歯車３０，２３０は、凹部の内周面に凸部の外周面が接触した状態を維持しながらハウジング１０，２１０の中心軸線Ａ１まわりを揺動するので、遊星歯車３０，２３０が所定の範囲を超えて径方向外方へ変位することを規制できる。この場合、内歯歯車５０の内歯５１と遊星歯車３０，２３０の外歯３１との干渉により、遊星歯車３０，２３０が所定の範囲を超えて径方向外方へ変位することを規制する場合と比べて、内歯５１及び外歯３１の損傷を抑制できる。
【００６８】
上記した第一実施形態において、軸方向規制部１１がハウジング１０に一体形成される場合について説明したが、軸方向規制部１１を遊星歯車３０の側端面３０ａに一体形成してもよい。
【００６９】
（４．実施形態の効果）
以上説明したように、本発明の駆動装置１，２０１は、円筒内周面を有するハウジング１０,２１０と、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１と同軸に配置される内歯車であって、ハウジング１０，２１０に回転可能に支持される内歯歯車５０と、内歯歯車５０に噛合する外歯車であって、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１から偏心配置され、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１を径方向内方に有する揺動型の遊星歯車３０，２３０と、遊星歯車３０，２３０をハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１まわりに揺動させる駆動源であって、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向一方側を向く遊星歯車３０，２３０の側端面３０ａ，２３０ａと対向する位置に配置される駆動シリンダ２０，２２０と、ハウジング１０，２１０に固定され、遊星歯車３０，２３０が偏心軸線Ａ２まわりに自転することを規制する複数の自転規制部材４０と、を備える。
【００７０】
これに加え、複数の駆動シリンダ２０，２２０は、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１まわりに配置されるシリンダ室２１，２２１と、シリンダ室２１，２２１に収容され、油圧に応じてハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向に往復移動するピストン本体２２と、ピストン本体２２に固定される第一傾動支持体２３と、第一傾動支持体２３に一端側が傾動可能に支持される傾動体２５と、傾動体２５の他端側を傾動可能に支持し、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向一方側を向く遊星歯車の３０，２３０の側端面３０ａ，２３０ａに固定される複数の第二傾動支持体２４，２２４を備える。
【００７１】
これに加え、遊星歯車３０，２３０は、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１に対して傾倒することを規制され、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向から見た複数の第二傾動支持体２４，２２４の中心は、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２１，２２１の中心に対し、常にハウジング１０，２１０における径方向内側又は径方向外側に配置される。
【００７２】
この駆動装置１，２０１によれば、第二傾動支持体２４，２２４は、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向一方側を向く遊星歯車３０，２３０の側端面３０ａ，２３０ａに固定されるので、第二傾動支持体２４，２２４とハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向一方側を向く遊星歯車３０，２３０の側端面３０ａ，２３０ａとの間で、摩耗が発生することを回避できる。これにより、第二傾動支持体２４，２２４及び遊星歯車３０，２３０の長寿命化を図ることができるので、駆動装置１，２０１の維持費用を抑制することができる。
【００７３】
さらに、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向から見た複数の第二傾動支持体２４，２２４の中心は、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２１，２２１の中心に対し、常にハウジング１０，２１０における径方向内側又は径方向外側に配置される。この場合、ピストン本体２２が遊星歯車３０，２３０に近接する方向へ移動し、第二傾動支持体２４，２２４に押圧力が加わった場合に、全ての第二傾動支持体２４，２２４をハウジング１０，２１０における径方向内側又は径方向外側の何れか一方へ確実に移動させることができる。よって、遊星歯車３０，２３０を中心軸線Ａ１まわりへ円滑に揺動させることができる。
【００７４】
また、本発明の駆動装置１，２０１によれば、遊星歯車３０，２３０は、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１に対して傾倒することを規制された状態で中心軸線Ａ１まわりに揺動する。この場合、遊星歯車３０，２３０が、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１に対し、偏心して配置された遊星歯車３０，２３０の中心軸線を傾倒させながらハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１まわりを揺動する場合と比べて、遊星歯車３０，２３０の中心軸がハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１に対して傾倒した状態で揺動することを抑制したことをよって、遊星歯車３０，２３０を配置するための空間を短くできる。これにより、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向における長さ寸法を小さくすることができる。よって、駆動装置１，２０１の小型化を図ることができる。
【００７５】
上記した駆動装置１，２０１において、内歯歯車５０は、有底筒状に形成され、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向他方側を向く遊星歯車３０，２３０の側端面３０ｂ，２３０ｂを、スラスト軸受７０を介して相対回転可能に支持し、ハウジング１０，２１０又は遊星歯車３０，２３０は、ハウジング１０，２１０とハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向一方側を向く遊星歯車３０，２３０の側端面３０ａ，２３０ａとの間に配置され、遊星歯車３０，２３０がハウジング１０，２１０に対して近接する方向へ変位することを規制する軸方向規制部１１，２１１を備える。
【００７６】
この駆動装置１，２０１によれば、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向他方側を向く遊星歯車３０，２３０の側端面３０ｂ，２３０ｂは、有底筒状に形成された内歯歯車５０に対し、スラスト軸受７０を介して相対回転可能に支持される。よって、遊星歯車３０，２３０を円滑に揺動させることができる。
【００７７】
また、ハウジング１０，２１０とハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向一方側を向く遊星歯車３０，２３０の側端面３０ａ，２３０ａとの間には、遊星歯車３０，２３０がハウジング１０，２１０に対して近接する方向へ変位することを規制する軸方向規制部１１，２１１が配置される。よって、複数の駆動シリンダ２０，２２０により遊星歯車３０，２３０を揺動させるにあたり、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向一方側を向く遊星歯車３０，２３０の側端面３０ａ，２３０ａのうち、第二傾動支持体２４，２２４が固定される部位が押圧されるのに伴い、遊星歯車３０，２３０が中心軸線Ａ１方向へ変位すること、及び、遊星歯車３０，２３０が傾倒することを、ハウジング１０，２１０と、遊星歯車３０，２３０の側端面３０ａ，２３０ａにおける第二傾動支持体２４，２２４が固定される部位とは異なる部位と、の間に配置した軸方向規制部１１，２１１によって防止できる。これにより、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向における長さ寸法を小さくできるため、駆動装置１，２０１を小型化できる。
【００７８】
上記した駆動装置１において、ハウジング１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向から見た複数の第二傾動支持体２４の中心は、ハウジング１０の中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２１の中心よりもハウジング１０における径方向外側に配置され、軸方向規制部１１は、複数の駆動シリンダ２０よりもハウジング１０における径方向内側に配置される。
【００７９】
この駆動装置１によれば、ハウジング１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向から見た複数の第二傾動支持体２４の中心を、ハウジング１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２１の中心よりもハウジング１０における径方向外側に配置しつつ、複数の駆動シリンダ２０よりもハウジング１０における径方向外側に軸方向規制部１１を配置する場合と比べて、駆動装置１の全体としての径方向寸法を小さくすることができる。よって、駆動装置１の小型化を図ることができる。
【００８０】
上記した駆動装置２０１において、ハウジング２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向から見た複数の第二傾動支持体２２４の中心は、ハウジング２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２２１の中心よりもハウジング２１０における径方向内側に配置され、軸方向規制部２１１は、複数の駆動シリンダ２２０よりもハウジング２１０における径方向外側に配置される。
【００８１】
この駆動装置２０１によれば、ハウジング２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向から見た複数の第二傾動支持体２２４の中心を、ハウジング２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向から見たシリンダ室２２１の中心よりもハウジング２１０における径方向外側に配置しつつ、複数の駆動シリンダ２２０よりもハウジング２１０における径方向外側に軸方向規制部２１１を配置する場合と比べて、駆動装置２０１の全体としての径方向寸法を小さくすることができる。よって、駆動装置２０１の小型化を図ることができる。
【００８２】
上記した駆動装置１，２０１において、遊星歯車３０，２３０は、ハウジングの円筒内周面の中心軸線Ａ１方向他方側を向く遊星歯車３０，２３０の側端面３０ｂ，２３０ｂにおいて、遊星歯車３０，２３０の偏心軸線Ａ２と同軸に配置された円柱状の凸部３３を備える。また、内歯歯車５０は、凸部３３と対向する位置において、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１と同軸に配置された内周円筒面状の部位であって、凸部３３の外径よりも大きな内径を有す凹部５２を備える。遊星歯車３０，２３０は、凸部３３の外周面が凹部５２の内周面に接触した状態を維持しながらハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１まわりを揺動する。
【００８３】
この駆動装置１，２０１によれば、遊星歯車３０，２３０は、凸部３３の外周面が凹部５２の内周面に接触した状態を維持しながらハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１まわりを揺動するので、遊星歯車３０，２３０が所定の範囲を超えて径方向外方へ変位することを規制できる。この場合、内歯歯車５０の内歯５１と遊星歯車３０，２３０の外歯３１との干渉により、遊星歯車３０，２３０が所定の範囲を超えて径方向外方へ変位することを規制する場合と比べて、内歯５１及び外歯３１の損傷を抑制できる。
【００８４】
上記した駆動装置１，２０１において、遊星歯車３０，２３０は、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１方向他方側を向く遊星歯車３０，２３０の側端面３０ｂ，２３０ｂにおいて、遊星歯車３０，２３０の偏心軸線Ａ２と同軸に配置された内周円筒面状の凹部を備える。これに加え、内歯歯車５０は、凹部と対向する位置において、ハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１と同軸に配置された円柱状の部位であって、凹部の内径よりも小さな外径を有する凸部を備える。遊星歯車３０，２３０は、凹部の内周面が凸部の外周面に接触した状態を維持しながらハウジング１０，２１０の中心軸線Ａ１まわりを揺動する。
【００８５】
この駆動装置１，２０１によれば、遊星歯車３０，２３０は、凹部の内周面に凸部の外周面が接触した状態を維持しながらハウジング１０，２１０の円筒内周面の中心軸線Ａ１まわりを揺動するので、遊星歯車３０，２３０が所定の範囲を超えて径方向外方へ変位することを規制できる。この場合、内歯歯車５０の内歯５１と遊星歯車３０，２３０の外歯３１との干渉により、遊星歯車３０，２３０が所定の範囲を超えて径方向外方へ変位することを規制する場合と比べて、内歯５１及び外歯３１の損傷を抑制できる。
【００８６】
上記した駆動装置１，２０１において、第一傾動支持体２３は、ピストン本体２２に対して着脱可能に固定され、第二傾動支持体２４，２２４は、遊星歯車３０，２３０に対して着脱可能に固定される。この駆動装置１，２０１によれば、傾動体２５が傾動することに伴って第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４，２２４が摩耗した場合に、摩耗した第一傾動支持体２３又は第二傾動支持体２４，２２４をピストン本体２２又は遊星歯車３０，２３０から取り外し、新たな第一傾動支持体２３又は第二傾動支持体２４，２２４を装着すればよい。即ち、第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４，２２４は、ピストン本体２２又は遊星歯車３０，２３０に固定され、ピストン本体２２又は遊星歯車３０，２３０との間で摩耗が生じないので、ピストン本体２２及び遊星歯車３０，２３０については交換が不要であり、引き続き使用できる。従って、駆動装置１，２０１の維持費用を抑制できる。
【００８７】
上記した駆動装置１，２０１において、第一傾動支持体２３及び第二傾動支持体２４は、傾動体２５を摺動可能に支持するシューである。この場合、駆動装置１，２０１の構造を簡素化できるので、部品コストを抑制できる。
【符号の説明】
【００８８】
１，２０１：駆動装置、  １０，２１０：ハウジング、  １１，２１１：軸方向規制部、  ２０，２２０：駆動シリンダ、  ２１，２２１：シリンダ室、  ２２：ピストン本体、  ２３：第一傾動支持体、  ２４，２２４：第二傾動支持体、  ２５：傾動体、  ３０，２３０：遊星歯車、  ３０ａ，２３０ａ：側端面（ハウジングの中心軸線方向一方側を向く遊星歯車の側端面）、  ３０ｂ，２３０ｂ：側端面（ハウジングの中心軸線方向他方側を向く遊星歯車の側端面）、  ３３：凸部、  ４０：自転規制部材、  ５０：内歯歯車、  ５２：凹部、  ７０：スラスト軸受、  Ａ１：中心軸線、  Ａ２：偏心軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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