(57)【要約】【課題】自律走行車両が無人運行である場合、加速走行制御及び惰力走行制御を繰り返して行うことによって燃費を向上させる自律走行車両の走行制御システム及び方法を提供する。【解決手段】本発明の実施形態に係る自律走行車両の走行制御方法は、（ａ）前記自律走行車両が無人走行中であるか否かを判断する段階と、（ｂ）前記自律走行車両が無人走行中であれば、最大臨界速度、最小臨界速度及び燃費走行区間を設定する段階と、（ｃ）前記自律走行車両が燃費走行区間で走行中であるか否かを判断する段階と、（ｄ）前記自律走行車両が燃費走行区間で走行中であれば、車速を最大臨界速度及び最小臨界速度と比較する段階と、（ｅ）車速が最小臨界速度未満であれば、自律走行車両を加速走行に制御する段階と、（ｆ）車速が最大臨界速度以上であれば、自律走行車両を惰力走行に制御する段階と、（ｇ）前記燃費走行区間で前記（ｅ）段階及び（ｆ）段階を繰り返して行う段階と、を含むことができる。【選択図】図２
2017061287.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行車両の走行制御方法において、
（ａ）前記自律走行車両が無人走行中であるか否かを判断する段階と、
（ｂ）前記自律走行車両が無人走行中であれば、最大臨界速度、最小臨界速度及び燃費走行区間を設定する段階と、
（ｃ）前記自律走行車両が燃費走行区間で走行中であるか否かを判断する段階と、
（ｄ）前記自律走行車両が燃費走行区間で走行中であれば、車速を最大臨界速度及び最小臨界速度と比較する段階と、
（ｅ）車速が最小臨界速度未満であれば、自律走行車両を加速走行に制御する段階と、
（ｆ）車速が最大臨界速度以上であれば、自律走行車両を惰力走行に制御する段階と、
（ｇ）前記燃費走行区間で前記（ｅ）段階及び（ｆ）段階を繰り返して行う段階と、
を含むことを特徴とする自律走行車両の走行制御方法。
【請求項２】
前記（ａ）段階で、自律走行車両が無人走行中でなければ、自律走行車両のエンジン速度及び車速を一定に維持するように制御する段階をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両の走行制御方法。
【請求項３】
前記（ｃ）段階で、前記自律走行車両が燃費走行区間で走行中でなければ、自律走行車両のエンジン速度及び車速を一定に維持するように制御する段階をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両の走行制御方法。
【請求項４】
前記（ｂ）段階で、最大臨界速度、最小臨界速度及び燃費走行区間は、道路情報に基づいて設定されることを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両の走行制御方法。
【請求項５】
前記（ｂ）段階の最大臨界速度と最小臨界速度との差は設定速度以上であることを特徴とする請求項４に記載の自律走行車両の走行制御方法。
【請求項６】
前記（ｅ）段階は、加速ペダルの位置値を設定値に上昇させて、加速走行に制御することを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両の走行制御方法。
【請求項７】
前記（ｆ）段階は、加速ペダルの位置値を０％に設定し、変速段を中立に位置させて、惰力走行に制御することを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両の走行制御方法。
【請求項８】
自律走行車両の走行制御システムにおいて、
自律走行車両の位置及び運転者の存在有無を判断するためのデータを検出するデータ検出部と、
前記自律走行車両の位置に応じた道路情報を出力するナビゲーション装置と、
前記データ検出部の信号及び前記ナビゲーション装置の信号に基づき、自律走行車両が無人走行中であるか否かを判断し、前記自律走行車両が無人走行中であれば、最大臨界速度、最小臨界速度及び燃費走行区間を設定した後、自律走行車両が燃費走行区間で走行中であれば、車速を最大臨界速度及び最小臨界速度と比較して加速走行制御及び惰力走行制御を繰り返して行う制御器と、
を含むことを特徴とする自律走行車両の走行制御システム。
【請求項９】
前記制御器は、燃費走行区間で車速が最小臨界速度未満であれば、自律走行車両を加速走行に制御し、車速が最大臨界速度以上であれば、自律走行車両を惰力走行に制御することを特徴とする請求項８に記載の自律走行車両の走行制御システム。
【請求項１０】
前記制御器は、加速ペダルの位置値を設定値に上昇させて、自律走行車両を加速走行に制御することを特徴とする請求項９に記載の自律走行車両の走行制御システム。
【請求項１１】
前記制御器は、加速ペダルの位置値を０％に設定し、変速段を中立に位置させて、自律走行車両を惰力走行に制御することを特徴とする請求項９に記載の自律走行車両の走行制御システム。
【請求項１２】
前記制御器は、自律走行車両が無人走行中でなければ、自律走行車両のエンジン速度及び車速を一定に維持するように制御することを特徴とする請求項８に記載の自律走行車両の走行制御システム。
【請求項１３】
前記制御器は、自律走行車両が燃費走行区間で走行中でなければ、自律走行車両のエンジン速度及び車速を一定に維持するように制御することを特徴とする請求項８に記載の自律走行車両の走行制御システム。
【請求項１４】
前記制御器は、前記ナビゲーション装置から出力された道路情報に基づき、最大臨界速度、最小臨界速度及び燃費走行区間を設定することを特徴とする、請求項８に記載の自律走行車両の走行制御システム。
【請求項１５】
前記制御器は、最大臨界速度と最小臨界速度を設定速度以上に差が生じるように設定することを特徴とする請求項１４に記載の自律走行車両の走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行車両の走行制御システム及び方法に係り、より詳しくは、自律走行車両が無人運行である場合、加速走行制御及び惰力走行制御を繰り返して行うことにより燃費を向上させる、自律走行車両の走行制御システム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自律走行車両（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  ｖｅｈｉｃｌｅ）とは、運転者の操作がなくても自ら外部情報の監視及び道路状況の把握を行い、設定目的地まで自律的に走行が可能な車両を意味する。
【０００３】
このような自律走行車両は、エンジンの速度及び車速の変動が少ないように維持することで、運転者及び搭乗者の乗り心地を向上させ、ＮＶＨ（Ｎｏｉｓｅ、Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ、Ｈａｒｓｈｎｅｓｓ）を低減させる。このような従来の運行制御方法は、エンジンの速度及び車速を一定に制御するために、燃費が低い領域で制御されなければならなかった。
【０００４】
しかし、最近、技術の発展に伴い、自律走行車両は遠距離車両を呼び出す場合、及び近距離駐車場を往復する場合など、無人で運行される場合が多くなっている。したがって、自律走行車両の乗り心地やＮＶＨをそれ以上考慮する必要がないので、燃費向上のための新たな制御方法が求められている。
【０００５】
この背景技術に記載された事項は、発明の背景に対する理解を増進させるために作成されたものであって、この技術が属する分野における通常の知識を有する者に既に公知された従来の技術でない事項を含むこともあり得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、自律走行車両が無人運行である場合、燃費の高い領域で加速走行制御及び変速機中立による惰力走行制御を繰り返して行うことにより燃費を向上させる、自律走行車両の走行制御システム及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の実施形態に係る自律走行車両の走行制御方法は、（ａ）前記自律走行車両が無人走行中であるか否かを判断する段階と、（ｂ）前記自律走行車両が無人走行中であれば、最大臨界速度、最小臨界速度及び燃費走行区間を設定する段階と、（ｃ）前記自律走行車両が燃費走行区間で走行中であるか否かを判断する段階と、（ｄ）前記自律走行車両が燃費走行区間で走行中であれば、車速を最大臨界速度及び最小臨界速度と比較する段階と、（ｅ）車速が最小臨界速度未満であれば、自律走行車両を加速走行に制御する段階と、（ｆ）車速が最大臨界速度以上であれば、自律走行車両を惰力走行に制御する段階と、（ｇ）前記燃費走行区間で前記（ｅ）段階及び（ｆ）段階を繰り返して行う段階と、を含むことができる。
【０００８】
前記（ａ）段階で、自律走行車両が無人走行中でなければ、自律走行車両のエンジン速度及び車速を一定に維持するように制御する段階をさらに含むことができる。
【０００９】
前記（ｃ）段階で、前記自律走行車両が燃費走行区間で走行中でなければ、自律走行車両のエンジン速度及び車速を一定に維持するように制御する段階をさらに含むことができる。
【００１０】
前記（ｂ）段階で、最大臨界速度、最小臨界速度及び燃費走行区間は、道路情報に基づいて設定されることができる。
【００１１】
前記（ｂ）段階の最大臨界速度と最小臨界速度との差は設定速度以上であることができる。
【００１２】
前記（ｅ）段階は、加速ペダルの位置値を設定値に上昇させて、加速走行に制御することができる。
【００１３】
前記（ｆ）段階は、加速ペダルの位置値を０％に設定し、変速段を中立に位置させて、惰力走行に制御することができる。
【００１４】
本発明の他の実施形態に係る自律走行車両の走行制御システムは、自律走行車両の位置及び運転者の存在有無を判断するためのデータを検出するデータ検出部と、前記自律走行車両の位置に応じた道路情報を出力するナビゲーション装置と、前記データ検出部の信号及び前記ナビゲーション装置の信号に基づき、自律走行車両が無人走行中であるか否かを判断し、前記自律走行車両が無人走行中であれば、最大臨界速度、最小臨界速度及び燃費走行区間を設定した後、自律走行車両が燃費走行区間で走行中であれば、車速を最大臨界速度及び最小臨界速度と比較して、加速走行制御及び惰力走行制御を繰り返して行う制御器と、を含むことができる。
【００１５】
前記制御器は、燃費走行区間で車速が最小臨界速度未満であれば、自律走行車両を加速走行に制御し、車速が最大臨界速度以上であれば、自律走行車両を惰力走行に制御することができる。
【００１６】
前記制御器は、加速ペダルの位置値を設定値に上昇させて、自律走行車両を加速走行に制御することができる。
【００１７】
前記制御器は、加速ペダルの位置値を０％に設定し、変速段を中立に位置させて、自律走行車両を惰力走行に制御することができる。
【００１８】
前記制御器は、自律走行車両が無人走行中でなければ、自律走行車両のエンジン速度及び車速を一定に維持するように制御することができる。
【００１９】
前記制御器は、自律走行車両が燃費走行区間で走行中でなければ、自律走行車両のエンジン速度及び車速を一定に維持するように制御することができる。
【００２０】
前記制御器は、前記ナビゲーション装置から出力された道路情報に基づき、最大臨界速度、最小臨界速度及び燃費走行区間を設定することができる。
【００２１】
前記制御器は、最大臨界速度と最小臨界速度を設定速度以上に差が生じるように設定することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の実施形態によれば、燃費の高い領域でエンジンを制御し、変速機の中立によって変速摩擦要素を低減することにより、無人走行時に自律走行車両の燃費を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る自律走行車両の走行制御システムを概略的に示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態による自律走行車両の走行制御方法を示すフローチャートである。
【図３】従来の技術に係る自律走行車両の走行領域と、本発明の実施形態に係る自律走行車両の走行領域とを比較した図面である。
【図４】本発明の実施形態に係る自律走行車両の走行制御方法による車速変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、添付した図面を参照して、本発明の実施形態について本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳細に説明する。しかし、本発明は種々の異なる形態に実現でき、ここに説明する実施形態に限られない。
【００２５】
明細書の全体において、ある部分がある構成要素を「含む」と表現される場合、これは特に反対になる記載がない限り、他の構成要素を除くのではなく、他の構成要素をさらに含むことができることを意味する。
【００２６】
明細書の全体にわたって同一の参照番号で表示された部分は、同一の構成要素を意味する。
【００２７】
本明細書における「車両」、「車」、「車両の」、「自動車」または他の類似する用語は、スポーツ用多目的車（ｓｐｏｒｔｓ  ｕｔｉｌｉｔｙ  ｖｅｈｉｃｌｅｓ；ＳＵＶ）、バス、トラック、多様な商用車を含む乗用車、多様な種類のボートや船舶を含む船、航空機、及びこれと類似しているものを含む自動車を含み、ハイブリッド車両、電気車両、プラグインハイブリッド電気車両、水素燃料車両及び他の代替燃料（例えば、石油以外の資源から得られる燃料）車両を含む。
【００２８】
追加的に、いくつかの方法は少なくとも一つの制御器により実行可能である。制御器という用語は、メモリと、アルゴリズム構造に解釈される一つ以上の段階を実行するようになっているプロセッサを含むハードウェア装置をいう。前記メモリは、アルゴリズム段階を貯蔵（記憶）するように形成されており、プロセッサは、下記の一つ以上のプロセスを遂行するために、前記アルゴリズム段階を特に実行するようになっている。
【００２９】
さらに、本発明の制御ロジックは、プロセッサ、制御器、またはこれと類似しているものにより実行される実行可能なプログラム命令を含む、コンピュータが読取可能な手段上の一時的でなくコンピュータが読取可能な媒体に実現（記録）され得る。コンピュータが読取可能な手段の例は、これに限定されないが、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク（登録商標）、フラッシュドライブ、スマートカード及び光学データ保存装置を含む。コンピュータが読取可能な再生媒体は、ネットワークにより連結されたコンピュータシステムに分散されて、例えば、テレマティクスサーバ及びＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）により分散方式で保存されて実行（実現）され得る。
【００３０】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付した図面に基づいて詳細に説明する。
【００３１】
図１は、本発明の実施形態による自律走行車両の走行制御システムを概略的に示すブロック図である。
【００３２】
図１に示されているように、本発明の実施形態に係る自律走行車両の走行制御システムは、データ検出部１０、ナビゲーション装置２０、制御器３０、エンジン４０、及び変速機５０を含む。
【００３３】
次に、構成要素について順次説明する。
【００３４】
データ検出部１０は、自律走行車両の走行状態及び位置、そして運転者の存在有無を判断するためのデータを検出でき、データ検出部１０で測定されたデータは制御器３０に伝達される。前記データ検出部１０は、加速ペダル位置センサ１１、車速センサ１２、変速段センサ１３、二酸化炭素センサ１４、車間距離センサ１５、及びＧＰＳセンサ１６を含むことができる。
【００３５】
加速ペダル位置センサ（ＡＰＳ：Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒ  ｐｅｄａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｏｒ）１１は、加速ペダルの位置値（加速ペダルが押された程度）を検出する。加速ペダルが完全に押された場合には、加速ペダルの位置値が１００％であり、加速ペダルが押されない場合には、加速ペダルの位置値が０％であり得る。
【００３６】
車速センサ１２は、車両の速度を測定し、車両のホィールに装着されている。これとは異なり、ＧＰＳから受信したＧＰＳ信号を基に車速を計算することもできる。
【００３７】
一方、加速ペダル位置センサ１１の信号と車速センサ１２の信号に基づき、変速パターンを利用して目標変速段が計算され、目標変速段への変速制御が可能である。
【００３８】
変速段センサ１３は、現在締結（連結）されている変速段を検出する。
【００３９】
二酸化炭素センサ１４は、車両内の二酸化炭素の濃度を検出する。前記二酸化炭素センサ１４を通じ、制御器２０は搭乗者の存在有無を判断することができる。搭乗者の存在有無を判断するために、前記二酸化炭素センサ１４の代わりにシートの圧電センサが用いられてもよい。
【００４０】
車間距離センサ１５は、運転者の車と前車との距離を検出する。車間距離センサ１５としては、超音波センサ、赤外線センサなど多様なセンサが用いられてもよい。
【００４１】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１６は、車両の位置を獲得するためのセンサであって、現在の技術によれば、ＧＰＳセンサ１６は、３つ以上の衛星から離れた距離情報と正確な時間情報を算出した後、算出された情報に三角法を適用することにより、緯度、経度、及び高度による３次元の現位置情報を正確に算出することができる。現在、３つの衛星を利用して位置及び時間情報を算出し、他の１つの衛星を利用して算出された位置及び時間情報の誤差を修正する方法が幅広く使用されている。また、前記ＧＰＳセンサ１６は、車両の現在位置をリアルタイムで継続して算出することにより、車両の速度情報を算出することができる。
【００４２】
次に、ナビゲーション装置２０は、目的地までの経路を運転者に提供する装置であって、道路情報を貯蔵（記憶）するメモリ２２及びナビゲーション装置の全般的な制御を遂行するナビゲーション制御器２４を含むことができる。
【００４３】
また、ナビゲーション装置２０は無線通信部（図示せず）を含むことができる。無線通信部は、ナビゲーション装置２０と無線通信システムとの間、またはナビゲーション装置２０とナビゲーション装置２０が位置したネットワークとの間の無線通信を可能にする一つ以上のモジュールを含むことができる。
【００４４】
ナビゲーション装置２０は、データ検出部１０から車両に対する情報を受信することができる。ナビゲーション装置２０は、データ検出部１０から受信される情報を利用して、制御器３０に道路情報を出力することができる。
【００４５】
本明細書において記述されるナビゲーション装置２０には、携帯電話機、スマートホン（ｓｍａｒｔ  ｐｈｏｎｅ）、ノートパソコン（ｌａｐｔｏｐ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、デジタル放送用端末器、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、ＰＭＰ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｐｌａｙｅｒ）などが含まれる。
【００４６】
メモリ２２は、ナビゲーション制御器２４の処理及び制御のためのプログラムが保存でき、入力／出力されるデータ（例えば、データ検出部１０で検出されたデータ、ナビゲーション装置２０の地図データなど）の臨時保存のための機能を遂行することも可能である。前記メモリ２２には前記データそれぞれに対する使用頻度が保存できる。
【００４７】
メモリ２２は、フラッシュメモリタイプ（ｆｌａｓｈ  ｍｅｍｏｒｙ  ｔｙｐｅ）、ハードディスクタイプ（ｈａｒｄ  ｄｉｓｋ  ｔｙｐｅ）、マルチメディアカードマイクロタイプ（ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  ｃａｒｄ  ｍｉｃｒｏ  ｔｙｐｅ）、カードタイプのメモリ（例えば、ＳＤまたはＸＤメモリなど）、ラム（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ロム（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気メモリ、磁気ディスク、光ディスクのうちの少なくとも一つのタイプの保存媒体を含んでもよい。道路情報処理装置は、インターネット（ｉｎｔｅｒｎｅｔ）上で前記メモリ２２の保存機能を遂行するウェッブストレージ（ｗｅｂ  ｓｔｏｒａｇｅ）と関連して動作することもできる。
【００４８】
次に、制御器３０は、前記データ検出部１０及びナビゲーション装置２０の信号を基に、自律走行車両のエンジン４０及び変速機５０を制御することができる。
【００４９】
前記制御器３０は、自律走行車両が無人走行中であるか否かを判断し、前記自律走行車両が無人走行中であれば、最大臨界速度、最小臨界速度及び燃費走行区間を設定した後、自律走行車両が燃費走行区間で走行中であれば、車速を最大臨界速度及び最小臨界速度と比較して、加速走行制御及び惰力走行制御を繰り返して行える。
【００５０】
すなわち、前記制御器３０は、燃費走行区間で車速が最小臨界速度未満であれば、自律走行車両を加速走行に制御し、車速が最大臨界速度を超えれば、自律走行車両を惰力走行に制御することができる。
【００５１】
このような目的のために、前記制御器３０は、設定されたプログラムにより動作する一つ以上のプロセッサに実現でき、前記設定されたプログラムは、本発明の実施形態に係る自律走行車両の走行制御方法の各段階を遂行するようにプログラムされたものである。
【００５２】
ここに説明される多様な実施形態は、例えば、ソフトウエア、ハードウエア、またはこれらの組み合わせを利用して、コンピュータまたはこれと類似している装置で読取可能な記録媒体内で実現できる。
【００５３】
ハードウエア的な実現によれば、ここに記述される実施形態はＡＳＩＣｓ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、ＤＳＰｓ（ｄｉｇｉｔａｌ  ｓｉｇｎａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、ＤＳＰＤｓ（ｄｉｇｉｔａｌ  ｓｉｇｎａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＰＬＤｓ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｌｏｇｉｃ  ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＦＰＧＡｓ（ｆｉｅｌｄ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｇａｔｅ  ａｒｒａｙｓ）、プロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、制御器（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）、マイクロコントローラ（ｍｉｃｒｏ−ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、その他の機能を遂行するための電気的なユニットのうちの少なくとも一つを利用して実現できる。
【００５４】
ソフトウエア的な実現によれば、本明細書において記述される手続き及び機能のような実施形態は、別途のソフトウエアモジュールに実現できる。前記ソフトウエアモジュールのそれぞれは、本明細書における一つ以上の機能及び作動を遂行することができる。適切なプログラム言語で書き込まれたソフトウエアアプリケーションによりソフトウエアコードが実行され得る。
【００５５】
以下、図２乃至図４を参照して、本発明の実施形態に係る自律走行車両の走行制御方法について具体的に説明する。
【００５６】
図２は、本発明の実施形態による自律走行車両の走行制御方法を示すフローチャートである。
【００５７】
図２に示されているように、本発明の実施形態に係る自律走行車両の走行制御方法は、データ検出部１０でデータを検出することによって開始する（Ｓ１００）。
【００５８】
前記Ｓ１００段階で、データが検出されれば、制御器３０は前記データに基づいて自律走行車両が無人走行中であるか否かを判断する（Ｓ１１０）。
【００５９】
前記Ｓ１１０段階で、自律走行車両が無人走行中であれば、制御器３０は最大臨界速度、最小臨界速度及び燃費走行区間を設定する（Ｓ１２０）。
【００６０】
制御器３０は、先ず、燃費走行区間を設定することができる。すなわち、前記制御器３０は、データ検出部１０のＧＰＳ信号を受信して現在車両の位置を判断し、ナビゲーション装置２０の道路情報に基づいて設定された目的地による燃費走行区間を設定することができる。例えば、現在車両の位置から設定された目的地まで５０Ｋｍの区間を自律走行する場合、道路情報により高速道路を利用する３０Ｋｍの区間を燃費走行区間に設定することができる。
【００６１】
このように燃費走行区間が設定されれば、制御器３０は最大臨界速度及び最小臨界速度を設定することができる。ここで、最大臨界速度は、道路情報による制限速度に設定でき、最小臨界速度は、最大臨界速度から燃費マップによる設定速度を差し引いて設定できる。例えば、制限速度８０Ｋｍ／ｈの道路が燃費走行区間に設定された場合、最大臨界速度は８０Ｋｍ／ｈに設定でき、燃費マップによる設定速度は２０Ｋｍ／ｈになって、最小臨界速度は６０Ｋｍ／ｈに設定できる。
【００６２】
これとは異なり、前記Ｓ１１０段階で自律走行車両が無人走行中でなければ、制御器３０は自律走行車両を正常走行するように制御する（Ｓ１９０）。すなわち、制御器３０は、自律走行車両のエンジン速度及び車速を一定に維持しながら走行するように制御できる。
【００６３】
前記Ｓ１２０段階で、最大臨界速度、最小臨界速度及び燃費走行区間が設定されれば、制御器３０は、前記自律走行車両が燃費走行区間で走行中であるか否かを判断する（Ｓ１３０）。
【００６４】
前記Ｓ１３０段階で、自律走行車両が燃費走行区間で走行中であれば、制御器３０は、自律走行車両の車速を最大臨界速度及び最小臨界速度と比較する（Ｓ１４０）。
【００６５】
これとは異なり、前記Ｓ１３０段階で、自律走行車両が燃費走行区間で走行中でなければ、制御器３０は、前記Ｓ１９０段階に進行させて、自律走行車両のエンジン速度及び車速を一定に維持するように制御する。
【００６６】
前記Ｓ１４０段階で、自律走行車両の車速が最大臨界速度より小さければ、制御器３０は自律走行車両を加速走行に制御する（Ｓ１５０）。
【００６７】
ここで、前記制御器３０は、加速ペダルの位置値を設定値に上昇させて、自律走行車両の車速が最大臨界速度に到達するまで加速走行するように制御することができる。前記設定値は、７０％乃至８０％のうち燃費マップにより任意に設定可能である。
【００６８】
以降、加速走行に制御された自律走行車両の車速が最大臨界速度に到達すれば（Ｓ１６０）、制御器３０は自律走行車両を惰力走行に制御する（Ｓ１７０）。
【００６９】
ここで、前記制御器３０は、加速ペダルの位置値を０％に設定し、変速段を中立に位置させて、自律走行車両の車速が最小臨界速度に到達するまで惰力走行するように制御することができる。
【００７０】
一方、前記Ｓ１４０段階で、自律走行車両が燃費走行区間に進入する時点に車速が最大臨界速度以上であれば、制御器３０は、プロセスを前記Ｓ１７０段階に進行して、自律走行車両を惰力走行に制御する。
【００７１】
以降、惰力走行に制御された自律走行車両の車速が最小臨界速度より小さくなれば（Ｓ１８０）、制御器３０はプロセスを前記Ｓ１３０段階にリターンする。すなわち、制御器３０は、燃費走行区間で車速と最大臨界速度及び最小臨界速度を比較して、加速走行制御（Ｓ１５０）と惰力走行制御（Ｓ１７０）を繰り返して行う。
【００７２】
図３は、従来の技術に係る自律走行車両の走行領域と、本発明の実施形態に係る自律走行車両の走行領域とを比較した図面であり、図４は、本発明の実施形態に係る自律走行車両の走行制御方法による車速変化を示すグラフである。図４は、本発明の実施形態に係る最大臨界速度が８０Ｋｍ／ｈであり、最小臨界速度が６０Ｋｍ／ｈであるのを例として示している。
【００７３】
図３に示されているように、従来の技術によれば、自律走行車両のエンジン速度及び車速を一定に維持するために、燃費の低い領域で走行が制御される。したがって、図４に示されているように、車速が７０Ｋｍ／ｈに一定に維持される。
【００７４】
しかし、図４に示されているように、本発明の実施形態に係る自律走行車両の走行制御方法によれば、最大臨界速度と最小臨界速度との間で加速走行制御と惰力走行制御が繰り返して行われる。そこで図３に示された燃費の高い領域で走行が制御される。
【００７５】
このように、本発明の実施形態によれば、燃費の高い領域でエンジンを制御し、変速機の中立によって変速摩擦要素を低減することにより、無人走行時に自律走行車両の燃費を向上させることができる。
【００７６】
以上、本発明に関する好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の実施形態から当該発明が属する技術分野における通常の知識を有する者によって容易に変更されて均等であると認められる範囲の全ての変更を含む。
【符号の説明】
【００７７】
１０  データ検出部
１１  加速ペダル位置センサ １６
１２  車速センサ
１３  変速段センサ
１４  二酸化炭素センサ
１５  車間距離センサ
１６  ＧＰＳセンサ
２０  ナビゲーション装置
２２  メモリ
２４  ナビゲーション制御器
３０  制御器
４０  エンジン
５０  変速機
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図３】
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