(57)【要約】【課題】車載器と歩行者が携帯する端末との間で通信を行う従来システムでは、現在の位置情報を取得することから警告を発する（又はルート変更を指示する）までには、タイムラグが生じ、車両の運転手及び歩行者の少なくとも一方が、危険の回避が遅れることが起こり得る。【解決手段】車両からＧＰＳ機能により現在の位置情報に基づいて、車両の速度及び移動方向を算出して、一定時間経過後の車両の位置を予測して、予測された位置から移動方向に対して、歩行者を検知するための検知範囲（エリア）を設定し、検知範囲内に含まれる歩行者を検知することで、従来技術に比べて比較的遠距離の位置に存在する歩行者群を把握することができ、検知された歩行者の人数に応じてレベル分けされた警報（又は警告）を車両の車載器から発することで、運転手に早い段階から危険を知らせることができる歩行者群車載機間無線通信システム及びプログラムを提供する。【選択図】図１
2017016532.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者端末及び車載器から位置情報を取得し、
前記取得した位置情報から、前記車載器を搭載する車両の速度及び移動方向を算出し、
前記車両の速度及び移動方向に基づいて、前記歩行者端末を検知するための検知範囲を算出し、
前記検知範囲内の前記歩行者端末の数を算出し
前記車両の速度及び前記歩行者端末の数に基づいて警報度合を算出するように構成され、
前記警報度合が閾値以上であれば前記車載器に警報度合を通知することを特徴とする歩行者群車載機間無線通信システム。
【請求項２】
前記車両の速度は、前記車載器と無線ネットワークを介して通信を行う管理サーバとの通信間隔Δｔの間に進んだ距離をΔｔで除算することで算出されることを特徴とする請求項１に記載の歩行者群車載機間無線通信システム。
【請求項３】
前記位置情報は、緯度と経度の情報を含み、前記車両の移動方向は、前記車載器と無線ネットワークを介して通信を行う管理サーバとの通信間隔Δｔの間に変化した前記緯度及び前記経度から算出されることを特徴とする請求項１又は２に記載の歩行者群車載機間無線通信システム。
【請求項４】
前記検知範囲は、前記車両の移動方向に矩形状又は楕円形状に拡がって設定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の歩行者群車載機間無線通信システム。
【請求項５】
前記検知範囲は、前記車両の速度に応じて、範囲を拡大又は縮小して設定されることを特徴とする請求項４に記載の歩行者群車載機間無線通信システム。
【請求項６】
前記検知範囲内の前記歩行者端末の数を算出することは、前記検出範囲の外にある歩行者端末であって、前記検出範囲の外周近傍にある前記歩行者端末の速度及び移動方向を算出し、次の通信間隔Δｔで、前記歩行者端末が前記検出範囲に入るか否かを判定し、前記検出範囲に入る場合には、前記歩行者端末の数を１増やすことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の歩行者群車載機間無線通信システム。
【請求項７】
前記警報度合は、前記車両の速度に応じて段階的に定められた速度ポイントに、前記歩行者端末の数をかけることで算出されることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の歩行者群車載機間無線通信システム。
【請求項８】
前記警報度合に応じた警報を車載器に実行させることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の歩行者群車載機間無線通信システム。
【請求項９】
コンピュータに、
歩行者端末及び車載器から位置情報を取得するステップと、
前記取得した位置情報から、前記車載器を搭載する車両の速度及び移動方向を算出するステップと、
前記車両の速度及び移動方向に基づいて、前記歩行者端末を検知するための検知範囲を算出するステップと、
前記検知範囲内の前記歩行者端末の数を算出するステップと、
前記車両の速度及び前記歩行者端末の数に基づいて警報度合を算出するように構成されるステップを実行させ、
前記警報度合が閾値以上であれば前記車載器に警報度合を通知することを実行させるためのプログラム。
【請求項１０】
前記車両の速度は、前記車載器と無線ネットワークを介して通信を行う管理サーバとの通信間隔Δｔの間に進んだ距離をΔｔで除算することで算出されることを特徴とする請求項９に記載のプログラム。
【請求項１１】
前記位置情報は、緯度と経度の情報を含み、前記車両の移動方向は、前記車載器と無線ネットワークを介して通信を行う管理サーバとの通信間隔Δｔの間に変化した前記緯度及び前記経度から算出されることを特徴とする請求項９又は１０に記載のプログラム。
【請求項１２】
前記検知範囲は、前記車両の移動方向に矩形状又は楕円形状に拡がって設定されることを特徴とする請求項９から１１のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項１３】
前記検知範囲は、前記車両の速度に応じて、範囲を拡大又は縮小して設定されることを特徴とする請求項１２に記載のプログラム。
【請求項１４】
前記検知範囲内の前記歩行者端末の数を算出することは、前記検出範囲の外にある歩行者端末であって、前記検出範囲の外周近傍にある前記歩行者端末の速度及び移動方向を算出し、次の通信間隔Δｔで、前記歩行者端末が前記検出範囲に入るか否かを判定し、前記検出範囲に入る場合には、前記歩行者端末の数を１増やすことを特徴とする請求項９から１３のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項１５】
前記警報度合は、前記車両の速度に応じて段階的に定められた速度ポイントに、前記歩行者端末の数をかけることで算出されることを特徴とする請求項９から１４のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項１６】
前記警報度合に応じた警報を車載器に実行させることを特徴とする請求項９から１５のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項１７】
請求項９から１６に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１８】
請求項１から８に記載の歩行者群車載機間無線通信システムから警報度合を受信し、前記警報度合に応じた警報を発する車載器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、子供や高齢者といった交通弱者等を含む歩行者群と、自動車、バイク、自転車等の車両とから位置情報をそれぞれ受信し、それぞれの位置情報から一定時間後の移動位置を予測して、車両の進路に歩行者がいる場合には、車両に対して警報を通知し、運転手に注意喚起をする歩行者群車載機間無線通信システム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、歩行者が携帯する携帯電話、スマートフォン等のモバイル端末（以下、「歩行者端末」ともいう。）と車両（自転車、バイク、自動車等）のナビゲーションシステム等の車載器との間で、ＧＰＳ機能を利用してお互いの位置情報を送受信して、歩行者及び車両の運転手に注意喚起を促して、交通事故を減少させることを目的とする歩行者と車両間の無線通信システムが開発されている。
【０００３】
例えば、特開２００４−２２０１４３号公報（特許文献１）に記載の車両・歩行者間無線通信システムは、車両の運転手及び歩行者に対して警告を発する状況において、車両側及び歩行者側でより確実に警告を発することを目的とし、車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信することで、車両及び歩行者のＧＰＳ情報（位置情報）を送受信して、それらＧＰＳ情報から、危険度を判断し、危険の可能性がある状況で運転手及び歩行者の少なくとも一方にそのことを喚起するものである。
【０００４】
また、特開２０１４−２０７８３号公報（特許文献２）に記載の交通安全支援システムは、児童生徒、幼児等の交通弱者と例えば高齢者等の運転する自動車との交通事故を効果的に防止するために、支援サーバ装置（管理サーバ）が、交通弱者用の携帯電話端末及び自動車のナビゲーション装置のＧＰＳ機能を利用して、それぞれの現在位置を取得して、携帯電話端末及び自動車の現在位置に応じて、携帯電話端末の少ないルートを探索してナビゲーション装置に通知し、その後、携帯電話端末の最新の現在位置に応じてルート変更を可能にするものである。
【０００５】
このように、従来のシステムでは、歩行者端末と車両のナビゲーション装置等の車載器との直接通信、又は管理サーバを介した歩行者端末と車両の車載器との間接通信によって、ＧＰＳ情報（位置情報）を送受信して、歩行者端末及び車載器の現在の位置情報を取得して、それぞれの現在の位置情報に基づいて危険の可能性（危険度）を判断し、車載器及び歩行者端末に警告を発するか、ルート変更を促している。これにより、歩行者及び車両の交通事故のリスクを低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２２０１４３号公報
【特許文献２】特開２０１４−  ２０７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、車両及び歩行者のうち少なくとも一方が移動中である場合には、危険度の判断のために取得した、歩行者端末及び車載器の現在の位置情報は、最新の位置情報ではないため、危険度を判断した時の状況とは異なる状況が生じ得る。言いかえると、現在の位置情報を取得することから警告を発する（又はルート変更を指示する）までには、タイムラグが生じ、車両の運転手及び歩行者の少なくとも一方が、危険の回避が遅れることが起こり得る。そのようなタイムラグは無線通信回線の負荷等の通信環境の状態に応じて大きくなり得る。
【０００８】
特に、特開２００４−２２０１４３号公報（特許文献１）に記載の車両・歩行者間無線通信システムでは、車両に搭載された車載器と歩行者が携帯する歩行者端末とが直接無線通信を行うため、通信可能な距離は制限され、その制限された距離内でお互いの位置情報の送受信することになり、上述のようなタイムラグがあると、車両及び歩行者のそれぞれに対して、警告を発したとしても間に合わない可能性がある。また、歩行者が幼児や高齢者等の交通弱者は、歩行者端末が発する警告に気が付かない可能性もある。さらに、車載器が歩行者端末から受信する歩行者の位置情報に基づいて、歩行者の正確な現在位置を特定できるため、誘拐などの犯罪に悪用される場合も起こり得る。
【０００９】
このような課題を解決するために、車両からＧＰＳ機能により現在の位置情報に基づいて、車両の速度及び移動方向を算出して、一定時間経過後の車両の位置を予測して、予測された位置から移動方向に対して、歩行者を検知するための検知範囲（エリア）を設定し、検知範囲内に含まれる歩行者を検知することで、従来技術に比べて比較的遠距離の位置に存在する歩行者群を把握することができ、検知された歩行者の人数に応じてレベル分けされた警報（又は警告）を車両の車載器から発することで、運転手に早い段階から危険を知らせることができる歩行者群車載機間無線通信システム及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る歩行者群車載機間無線通信システムの１つの実施形態として、
歩行者端末及び車載器から位置情報を取得し、
前記取得した位置情報から、前記車載器を搭載する車両の速度及び移動方向を算出し、
前記車両の速度及び移動方向に基づいて、前記歩行者端末を検知するための検知範囲を算出し、
前記検知範囲内の前記歩行者端末の数を算出し
前記車両の速度及び前記歩行者端末の数に基づいて警報度合を算出するように構成され、
前記警報度合が閾値以上であれば前記車載器に警報度合を通知することを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る歩行者群車載機間無線通信システムの１つの実施形態として、前記車両の速度は、前記車載器と無線ネットワークを介して通信を行う管理サーバとの通信間隔Δｔの間に進んだ距離をΔｔで除算することで算出されることを特徴とする。
【００１２】
本発明に係る歩行者群車載機間無線通信システムの１つの実施形態として、前記位置情報は緯度と経度の情報を含み、前記車両の移動方向は、前記車載器と無線ネットワークを介して通信を行う管理サーバとの通信間隔Δｔの間に変化した前記緯度及び前記経度から算出されることを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る歩行者群車載機間無線通信システムの１つの実施形態として、前記検知範囲は、前記車両の移動方向に矩形状又は楕円形状に拡がって設定されることを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る歩行者群車載機間無線通信システムの１つの実施形態として、前記検知範囲は、前記車両の速度に応じて、範囲を拡大又は縮小して設定されることを特徴とする。
【００１５】
本発明に係る歩行者群車載機間無線通信システムの１つの実施形態として、前記検知範囲内の前記歩行者端末の数を算出することは、前記検出範囲の外にある歩行者端末であって、前記検出範囲の外周近傍にある前記歩行者端末の速度及び移動方向を算出し、次の通信間隔Δｔで、前記歩行者端末が前記検出範囲に入るか否かを判定し、前記検出範囲に入る場合には、前記歩行者端末の数を１増やすことを特徴とする。
【００１６】
本発明に係る歩行者群車載機間無線通信システムの１つの実施形態として、前記警報度合は、前記車両の速度に応じて段階的に定められた速度ポイントに、前記歩行者端末の数をかけることで算出されることを特徴とする。
【００１７】
本発明に係る歩行者群車載機間無線通信システムの１つの実施形態として、前記警報度合に応じた警報を車載器に実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る歩行者群車載機間無線通信システムは、車両の移動方向に拡がった広範囲の検出範囲を設定することができるので、車載器と管理サーバとの間にタイムラグが生じたとしても、潜在的な危険を回避するための警報を、時間的に余裕をもって車両の運転手に通知する。そして、運転手は、警報に応じて、十分に早い段階から危険を回避することに備えることができる。
【００１９】
また、本発明に係る歩行者群車載機間無線通信システムは、幼児や高齢者等の交通弱者を含む歩行者が車両の接近に気付いていない場合でも、上述のとおり車両の運転手は潜在的な危険を予め余裕をもって知ることが可能であるから、車両の運転手はそのような歩行者にも予め注意を払うことができる。
【００２０】
さらに、本発明に係る歩行者群車載機間無線通信システムは、管理サーバから車両の車載器に警報度合だけを送信しているので、歩行者の正確な現在位置を特定されることはなく、誘拐等の犯罪を未然に防止することにも優れている。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る歩行者群車載機間無線通信システムの構成を示す図である。
【図２】車載器が取得した位置情報に基づいて、車載器を搭載した車両を地図上に表示した模式図である。
【図３】歩行者群車載機間無線通信システム全体の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図３のフローチャート中の処理（１）の詳細を示すフローチャートである。
【図５】図３のフローチャート中の処理（２）の詳細を示すフローチャートである。
【図６】車両の予想される移動位置に基づいて設定される歩行者端末を検知する検知範囲を示す模式図である。
【図７】図３のフローチャート中の処理（３）の詳細を示すフローチャートである。
【図８】歩行者群車載機間無線通信システムが検知範囲内の歩行者端末を検知する一例を示す模式図である。
【図９】図３のフローチャート中の処理（４）の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】歩行者の検知後に車載器から発せられる警報の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。なお、実施の形態を説明するための全ての図において、同一部分には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００２３】
図１は、本発明の一実施形態に係る歩行者群車載機間無線通信システムの構成を示す。歩行者群車載機間無線通信システムに相当する管理サーバ１０が、１以上の車載器２０及び１以上の歩行者端末３０のそれぞれから、少なくとも経度及び緯度を含む位置情報を定期的に無線通信によって取得することができる。車載器２０は、例えば、ナビゲーションシステム等のＧＰＳを利用できる機器であり、ＧＰＳ４０から位置情報を取得することができる。歩行者端末３０は、携帯電話、スマートフォン等のＧＰＳを利用できる携帯端末であり、車載器２０と同様に、ＧＰＳ４０から位置情報を無線通信によって取得することができる。
【００２４】
管理サーバ１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ）及びハードディスク等の一般的なハードウェア資源を備えるコンピュータである。歩行者端末３０についても同様に、プロセッサ（ＣＰＵ）、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ）及びハードディスク等の一般的なハードウェア資源を備える端末である。管理サーバ１０は、プログラムを実行することで、本発明の一実施形態に係る歩行者群車載機間無線通信システムとして機能することができる。
【００２５】
広義には、管理サーバ１０、車載器２０、歩行者端末３０及びＧＰＳ４０からなるシステムを歩行者群車載機間無線通信システムとみなすこともできるが、ここでは、管理サーバ１０のＣＰＵによってプログラムを実行することで、管理サーバ１０上で機能するシステムを歩行者群車載機間無線通信システムという。
【００２６】
例えば、管理サーバ１０は、車載器２０及び歩行者端末３０との間の無線通信を制御するネットワークインタフェースと、管理サーバ１０を歩行者群車載機間無線通信システムとして機能させるためのプログラムを格納したメモリと、当該プログラムを実行することで歩行者群車両間警報を実現する手段として機能するプロセッサと、車載器２０と歩行者端末３０から取得した位置情報及び地図データ等を格納する記憶手段と、車載器２０及び歩行者端末３０の位置や歩行者の検知範囲等を可視化して地図上に表示するための表示手段などから構成される。車載器２０及び歩行者端末３０についても、管理サーバ１０と同様のハードウェア資源を備えるものである。
【００２７】
地図データは、管理サーバ１０又は車載器２０ハードディスク等の記憶手段に格納される他に、ＤＶＤ等の記録媒体に記録され、管理サーバ１０又は車載器２０が備える読み取り装置によってアクセスすることもできる。管理サーバ１０又は車載器２０は、少なくとも緯度及び経度を含む座標を入力することで、入力座標に対応する地図データ上の地点を指定することができる。
【００２８】
車載器２０は、ＧＰＳ４０から取得した少なくとも経度及び緯度を含む位置情報に基づいて、車載器２０を搭載した自転車、バイク、自動車等の車両の地図上の位置を特定することができる。歩行者端末３０についても同様である。
【００２９】
図２は、車載器２０が取得した位置情報に基づいて、車載器２０を搭載した車両を地図上に表示した模式図である。例えば、車載器２０は、一般的なナビゲーションシステムのように、車載器２０が備えるモニタ等の表示手段に、地図を表示して、当該地図上にＧＰＳ４０から取得した位置情報（緯度：１３５．３４４２、経度：７２．４５２５５）に基づいて、車載器２０を搭載した車両２２の画像、アイコン等の目印を表示することができる。図２に示す実施例では、車両２２は自動車であるが、特にこれに限定されるものではなく、車両２２は車載器２０を搭載できる乗り物であればよい。歩行者端末３０も、車載器２０と同様に、モニタ等の表示手段に地図を表示して、当該地図上に歩行者端末３０の位置に相当する目印を表示することができる。
【００３０】
図３は、歩行者群車載機間無線通信システム全体の処理の流れを示すフローチャートである。図３のフローチャートに示される処理は、管理サーバ１０によって実行される。管理サーバ１０を歩行者群車載機間無線通信システムとして機能させるプログラムを、管理サーバ１０のプロセッサによって、実行させることで処理は開始される。
【００３１】
管理サーバ１０は、まず、車載器２０及び歩行者端末３０から位置情報を定期的に取得する（Ｓ１００）。例えば、管理サーバ１０と車載器２０及び歩行者端末３０との定期的な通信の時間的な間隔は、例えば、管理サーバ１０で設定することができ、ここでは、Δｔ（＝ｔn+1−ｔn）として表す。ただし、ｎは整数、ｔnは時刻、ｔn+1はｔnよりも先の時刻を表す。
【００３２】
通信間隔Δｔが短ければ短いほど、管理サーバ１０は１以上の車載器２０及び１以上の歩行者端末３０の最新の位置情報を取得する機会が増えるため望ましいが、Δｔの値を小さくすることで、管理サーバ１０に負荷がかかり、図２のフローチャートに示す処理にタイムラグが生じる場合がある。Δｔについては、管理サーバ１０の処理速度を考慮して、なるべく、図２のフローチャートに示す処理にタイムラグが生じないような値に設定する必要がある。
【００３３】
次に、管理サーバ１０は、車載器２０を搭載する車両の速度と移動方向を算出し（Ｓ１０２）、算出された車両の速度及び移動方向に基づいて、歩行者（すなわち、歩行者端末３０）を検知する検出範囲を算出する（Ｓ１０４）。そして、管理サーバ１０は、算出した検知範囲内の歩行者の人数（歩行者端末３０の数）を検出し（Ｓ１０６）、算出された歩行者の人数及び車両の速度に基づいて警報度合を算出する（Ｓ１０８）。
【００３４】
最後に、管理サーバ１０は、算出した警報度合が予め設定した閾値以上であるか否かを判定し（Ｓ１１０）、警報度合が閾値以上であれば、車載器２０に警報度合を通知してからステップＳ１０２に戻り、算出した警報度合が閾値未満であれば、車載器２０に何も通知せずにステップＳ１０２に戻る（Ｓ１１２）。
【００３５】
ステップＳ１０２の処理（１）、ステップＳ１０４の処理（２）、ステップＳ１０６の処理（３）及びステップＳ１０８の処理（４）の詳細について、それぞれ、図４，５，７及び９に示されるフローチャートを用いて説明する。
【００３６】
図４は、図３のフローチャート中のステップＳ１０２の処理（１）の詳細を示すフローチャートである。図３のフローチャート中のステップＳ１００によって、歩行者端末３０及び車載器２０の位置情報を取得した後、処理（１）が開始される。管理サーバ１０は、通信間隔であるΔｔ（例えば、Δｔ＝ｔ1−ｔ0）の間に移動した車両（車載器２０）の移動距離Δｄを、緯度及び経度の変化（ｌａｎ1−ｌａｎ0，ｌｏｎ1−ｌｏｎ0）から算出する（Ｓ２００）。ｌａｎ1及びｌａｎ0は、それぞれ時刻ｔ1及びｔ0時点の緯度を表し、ｌｏｎ1及びｌｏｎ0は、それぞれ時刻ｔ1及びｔ0時点の経度を表す。
【００３７】
管理サーバ１０は、算出した車載器２０の移動距離ΔｄをΔｔで除算することで、車両の速度を算出し、車両（車載器２０）の移動前（時刻ｔ0）の緯度経度（ｌａｎ0，ｌｏｎ0）と移動後（時刻ｔ1）の緯度経度（ｌａｎ1，ｌｏｎ1）に基づいて移動方向（ベクトル）を算出する（Ｓ２０２）。
【００３８】
図５は、図３のフローチャート中のステップＳ１０４の処理（２）の詳細を示すフローチャートである。図３のフローチャート中の処理（１）（Ｓ１０２）の後、処理（２）が開始される。管理サーバ１０は、時刻ｔ1で取得した車両（車載器２０）の位置情報からΔｔ後の車両の位置を、処理（１）で算出された車両の速度ｖにΔｔを掛けて得られた移動距離、及び、処理（１）で取得した車両の移動方向に基づいて算出する（Ｓ３００）。
【００３９】
ステップＳ３００では、管理サーバ１０と１以上の車載器２０との応答時間（タイムラグ）を考慮していないが、そのような応答時間を考慮することもできる。例えば、管理サーバ１０は、１以上の車載器２０との間の平均応答時間（平均タイムラグ）を算出し、車両の速度ｖ×（Δｔ＋平均応答時間）の式に基づいて算出された車両の移動距離、及び、図３のフローチャート中の処理（１）で取得した車両の移動方向に基づいて、（Δｔ＋平均応答時間）後の車両の位置を算出することができる。
【００４０】
算出されたΔｔ（又は、Δｔ＋平均応答時間）後の車両の位置から車両の移動方向に対して、歩行者端末３０を検知するための検知範囲（エリア）を作成する。管理サーバ１０は、複数の緯度及び経度を指定して、指定された緯度及び経度からなる検知範囲を作成することができる。
【００４１】
例えば、管理サーバ１０が、車両の移動方向の前方に延びる長方形の検知範囲を作成する場合には、長方形の４つの頂点の座標（例えば、緯度と経度）を指定することで、長方形状の検出範囲を作成することができる。また、管理サーバ１０が、車両の移動方向の前方に延びる楕円形の検知範囲を作成する場合には、車両の移動方向に延びる長軸の２つの端点の座標及び車両の移動方向に対して直交する方向に延びる短軸の２つの端点の座標を指定することで、楕円形状の検出範囲を作成することができる。
【００４２】
また、管理サーバ１０は、検知範囲を車両の速度ｖに応じて、その範囲を拡大又は縮小して設定することも可能である。例えば、管理サーバ１０は、速度ｖが速くなるほど検知範囲を拡大し、速度ｖが遅くなるほど検知範囲を縮小することができる。車両の移動速度が速い場合、危険を回避する時間的な余裕はなくなるが、検知範囲を拡大したことによって、車両の運転手は遠くの潜在的な危険を早期に認識することができ、危険を回避する時間を確保することができる。逆に、車両の移動速度が遅い場合、危険を回避する時間的な余裕があるので、検知範囲を縮小しても、危険を回避する時間を確保することができる。
【００４３】
なお、管理サーバ１０は、検出範囲を上記の形状にとらわれることなく、正方形、三角形、Ｌ字型、Ｔ字型、十字型等の形状に自由に設定することができる。車両がバックした場合には、バックした方向が車両の移動方向なので、管理サーバ１０は、バックした方向（移動方向）の前方に延びる検出範囲を作成することができる。
【００４４】
また、管理サーバ１０は、道路の曲がり角や交差点がある地区において、Ｌ字型、Ｔ字型又は十字型のエリアを構成するための座標を指定することで、検知範囲を作成することができる。また、車両の過去の走行ルートの履歴が、管理サーバ１０又は車載器２０が備える記憶手段に保存されている場合には、管理サーバ１０は、走行ルートの履歴を読み込んで、車両が一定期間の間に頻繁に通過する道路（例えば、通勤のために一週間のうち平日に通る道路等）があれば、その道路の形状にあった検知範囲を予め作成することも可能である。
【００４５】
図６は、車両の予測される移動位置に基づいて設定される歩行者端末を検知する検知範囲を示す模式図である。当該模式図は、図５のフローチャートの処理に対応する。時刻ｔ1の車両２２の位置情報、移動方向、及び速度から算出されたΔｔ後の車両２２の位置を、破線の車両２２’又は車両２２”で表す（図５のステップＳ３００）。車両２２の走行速度が遅ければ、車両２２の現在位置から近くの車両２２’の位置に移動することが予測され、車両２２の走行速度が速ければ、車両２２の現在位置から遠くの車両２２”の位置に移動することが予測される。車両２２の予測される移動位置を包含するように、少なくとも緯度及び経度からなる座標を複数設定して、地図データ上に検知範囲２４が作成される。
【００４６】
図６に示される検知範囲２４は、楕円形状に作成され、Δｔ後の車両２２の位置（車両２２’又は車両２２”の位置）を包含する。車両２２の速度に応じて、検知範囲２４の面積を増減することができる。図６に示される模式図は、現在の交通状況を知らせるために、車両２２の車載器や管理サーバ１０のモニタ等の表示手段に表示させることもできる。
【００４７】
図７は、図３のフローチャート中の処理（３）の詳細を示すフローチャートである。１以上の車載器２０（車両）の速度を算出した手順（図４のフローチャート）と同じ手順で、１以上の歩行者端末３０の速度を算出する。図３のフローチャート中の処理（２）の後（ステップＳ１０４の後）、処理（３）が開始される。管理サーバ１０は、通信間隔であるΔｔ（例えば、Δｔ＝ｔ1−ｔ0）の間に移動した歩行者（歩行者端末３０）の移動距離Δｄを、緯度及び経度の変化（ｌａｎ1−ｌａｎ0，ｌｏｎ1−ｌｏｎ0）から算出する（Ｓ４００）。ｌａｎ1及びｌａｎ0は、それぞれ時刻ｔ1及びｔ0時点の緯度を表し、ｌｏｎ1及びｌｏｎ0は、それぞれ時刻ｔ1及びｔ0時点の経度を表す。
【００４８】
管理サーバ１０は、算出した歩行者端末３０の移動距離ΔｄをΔｔで除算することで、歩行者の速度を算出し、歩行者（歩行者端末３０）の移動前（時刻ｔ0）の緯度経度（ｌａｎ0，ｌｏｎ0）と移動後（時刻ｔ1）の緯度経度（ｌａｎ1，ｌｏｎ1）に基づいて移動方向（ベクトル）を算出する（Ｓ４０２）。
【００４９】
その後、管理サーバ１０は、時刻ｔ1で取得した歩行者（歩行者端末３０）の位置情報からΔｔ後の歩行者の位置を、ステップＳ４０２で算出された歩行者の速度ｖにΔｔを掛けて得られた移動距離、及び、ステップＳ４０２で取得した歩行者の移動方向に基づいて算出する（Ｓ４０４）。
【００５０】
ステップＳ４００からＳ４０４において、すべての歩行者（歩行者端末４０）に対して、Δｔ後に移動する位置を予測することは、管理サーバ１０に負荷がかかり応答時間が遅くなりタイムラグが生じ得る。図７のフローチャートでは、管理サーバ１０と１以上の歩行者端末３０との応答時間（タイムラグ）を考慮していないが、そのような応答時間を考慮することもできる。例えば、管理サーバ１０は、図３のフローチャートの処理（２）で作成した検知範囲よりも少し広めの範囲にいる歩行者のみを対象として、図７のフローチャートのステップＳ４００からステップＳ４０４を行うことができる。好ましくは、管理サーバ１０は、検出範囲の外にある歩行者端末であって、検出範囲の外周近傍（例えば、外周から３ｍ、ただし、この範囲に限定されるものではない）にある前記歩行者端末の速度及び移動方向を算出することができる。
【００５１】
また、管理サーバ１０は、歩行者（歩行者端末３０）が移動する位置を予測するための計算を一切せずに、処理（２）で作成した検知範囲内に現在存在している歩行者（歩行者端末３０）のみをカウントすることもできる。このように、検知範囲内又はその外周近傍の歩行者端末３０にのみに限定することで、管理サーバ１０に係る負荷を軽減することができる。
【００５２】
ステップＳ４０４によって、算出された次のΔｔ（＝ｔ2−ｔ1）後の歩行者（歩行者端末３０）の位置が、車両の検知範囲内であるからを判断し（Ｓ４０６）、Δｔ後の歩行者の位置が検出範囲内にあるならば（「はい」）、エリア内の歩行者端末を数えるカウンタを１つ増やす。歩行者の位置が検出範囲外にあるならば（「いいえ」）、歩行者端末をカウントせずに終了する。管理サーバ１０は、車両の検出範囲内に存在する歩行者端末及び検出範囲の外周近傍に存在する歩行者端末の少なくとも一方を対象として、図７のフローチャートに示すような処理を実行する。
【００５３】
図８は、歩行者群車載機間無線通信システムが検知範囲内の歩行者端末を検知する一例を示す模式図である。現在時刻ｔ1から次のΔｔ後の時刻ｔ2における車両２２’の位置を包含するように車両の検知範囲２４は地図データ上に作成される。検知範囲２４にいる高齢者３２や子供３４を含む歩行者群を管理サーバ１０は、図７のフローチャートの処理を実行することが検知することができる。図８に示される模式図は、現在の交通状況を知らせるために、車両２２の車載器やや管理サーバ１０のモニタ等の表示手段に表示させることもできる。
【００５４】
図９は、図３のフローチャート中の処理（４）の詳細を示すフローチャートである。図３のフローチャート中の処理（３）の後（ステップＳ１０６の後）、処理（４）が開始される。まず、管理サーバ１０は、図３のフローチャート中の処理（１）で取得した車両（車載器２０）の移動速度ｖに基づいて、速度ポイントを参照する（ｓ５００）。１つの実施形態として、速度ポイントは、車両の速度に応じて段階的に値を定めて設定することができる。例えば、表１のとおりである。
【表１】
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【００５５】
次に、管理サーバ１０は、速度ポイントに検知された歩行者の人数（歩行者端末の数）及び０．１ポイントを乗算することで、警報度合を求める（Ｓ５０２）。０．１ポイントは警報度合の値の桁を調整する定数であり、０．１に限定されるものではなく、０．０１や１０等の値でもよい。なお、警報度合を算出することに関連して、歩行者端末３０から、管理サーバ１０に歩行者の年齢等の属性を通知するようにして、老人や子供といった交通事故の危険度が高い歩行者が存在する場合には、警報度合を上げるといったこともできる。
【００５６】
最後に、管理サーバ１０は、警報度合に応じた警報を車載器２０に実行させる（Ｓ５０４）。車載器２０は、警報度合に応じて段階的に定められた方法で、車両の運転手に危険を知らせることができる。例えば、車載器２０は、警報度合に応じて音の大きさ、間隔、視覚効果などを変化させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明に係る歩行者群車載機間無線通信システム及びプログラムは、車両の運転手が危険を回避して交通事故を未然に防ぐことに利用することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１０  管理サーバ
２０  車載器
２２  車両
２４  検知範囲
３０  歩行者端末
３２  高齢者
３４  子供
４０  ＧＰＳ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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