(57)【要約】      （修正有）【課題】小型無人飛行体自身による、駆動力の制御に依る位置制御だけでなく、小型無人飛行体を複数の糸で繋ぎ、その多端を地上の予め定められた位置に繋ぎその糸の長さを変えることにより、小型無人飛行体の飛行制御を可能とした。【解決手段】小型無人飛行機の底部３か所の飛行体吊支部５の配置を３角形とし、地上に於いて止め点３か所が飛行体底部吊支部と相似３角形をなし且つ拡大３角形の頂点を形成する位置に貫支部３か所を形成し、小型無人飛行体１と地上貫支部を各々相似頂点毎に其々３本の吊支糸３で延長自在に繋ぐ。小型無人飛行機の底部の飛行体吊支部を１か所とし、地上の貫支部の配置を３角形の頂点３か所とし、小型無人飛行体と地上貫支部を各々相似頂点毎に其々凧糸３本で延長自在に繋ぐことを最も主要な特徴とする。予め定められた範囲で飛行するように、地上の予め定められた所に設置された、ガイド部材によりコントロールされるシステム。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本考案は、小型無人飛行機に飛行機継嗣点を設け地上に地上貫支部を設け、該小型無人飛行機継嗣点に吊支糸で継嗣し、地上貫支部を介して巻取器を使い吊支糸の長さを調整自在に繋ぐことを特徴とする吊支糸付無人飛行機制御システム。
【請求項２】
多角形の頂点を小型無人飛行機に飛行機継嗣点とし、その多角形と相似の多角形の頂点を地上貫支部としたことを特徴とした請求項１項記載の吊支糸付無人飛行機制御システム。
【請求項３】
上記多角形を３角形としたことを特徴とした第３項記載の吊支糸付無人飛行機制御システム。
【請求項４】
上記多角形を正３角形としたことを特徴とした第３項記載の吊支糸付無人飛行機制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】本考案は、無人飛行機の飛行に関するものである。無人航空機を設定位置に停止飛行させるシステム
【背景技術】
【０００２】  近年、小型高効率バッテリーの進歩、電子制御技術の向上等に伴い、安価で性能の高い小型無人飛行機が急速に普及されて始めている。
一方、市街地での飛行は空中には電柱とそれに伴う電線が網の目のように張られており、無線操縦だけに頼っていただけではそれら電線等への接触が充分考えられる。また、電線のような細い線を感知して接触を回避する音波、電波を用いた安全装置は理論的には可能であるが、信頼性に乏しく高価なものになってしまい、実用的には難しいのが現状である。【０００３】従って小型無人飛行機を市街地で飛行する場合、空中に張りめぐらされている電線・通信線等の障害物に接触することなく、空中の目標とする位置まで飛行させ、更にその位置を安定的に保持し、また風等に影響されずに、その位置を安定的に確保させるには、従来の小型無人飛行機単独の位置制御だけでは容易ではないと考えられる。【０００４】  この改善策として、小型無人飛行体自身による、駆動力の制御に依る位置制御だけでなく、小型無人飛行体を複数の糸で繋ぎ、その多端を地上の予め定められた位置に繋ぎその糸の長さを変えることにより、小型無人飛行体の飛行制御を可能とした。
小型無人飛行体の高さ位置を制御する方法として、小型無人飛行体と地上貫支部とを複数の軽量且つ引っ張り強度の強い糸（以降吊支糸と称する）で結び、その複数本の吊支糸の長さ及びそれらの位置を操作することにより、小型無人飛行機の空中での位置や向きを風等の影響を受けずに正確に且つ確実に変えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】  特開平１１−３０５３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  小型無人飛行機を市街地で飛行する場合、小型無人飛行機単独の制御だけでは、地上立地上の建物、電柱、街灯等の建築物へ衝突等の心配がありうるという点である。
更に風等の影響などにより、空中の目標とする位置に安定的に飛行を確保させるには、無線操縦だけでは難しいという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  本考案は、小型無人飛行機の底部に吊支部を設け、該無人飛行機の真下の水平地面に各点が正三角形の頂点となる貫支部３か所を形成し、小型無人飛行機吊支部に吊支糸の端を止め、地上該貫支部３か所を介して凧糸の他端を巻取器の回転部に留め、小型無人飛行機が空中に飛行している際に、該巻き取り器により吊支糸の長さを調整し、該小型無人飛行機の高さを自由に調整できることを特徴とする小型無人飛行機を設定位置に停止飛行させるシステム。【０００８】  小型無人飛行機吊支部底部を頂点とし、地上貫支部３か所をそれぞれ底辺とした３面が２等辺三角形を形成するように設定配置したことを特徴とした上記無人飛行機の設定位置安定飛行システム。【０００９】  小型無人飛行機底部吊支部を一点とし、地上貫支部３か所を正三角形の各頂点に設置したことを特徴とした上記無人飛行機の設定位置安定飛行システム。【００１０】  小型無人飛行機底部吊支部を三点とし、地上貫支部３か所を該飛行機止め点を成す三角形と相似形を成す三角形の各頂点に設置したことを特徴とした上記無人飛行機の設定位置安定飛行システム。【００１１】  小型無人飛行機底部吊支部を正三角形の各頂点三点とし、地上貫支部３か所を同じく正三角形の頂点とし、且つ地上貫支部を頂点とする正三角形は、該飛行機底部吊支部の配置を形成する正三角形より大きな三角形としたことを特徴とした上記無人飛行機の設定位置安定飛行システム。【００１２】  本考案は、小型無人飛行機の底部３か所の飛行機吊支部の配置を３角形とし、地上に於いて止め点３か所が飛行機底部吊支部と相似３角形をなし且つ拡大３角形の頂点を形成する位置に貫支部３か所を形成し、小型無人飛行機と地上貫支部を各々相似頂点毎に其々３本の吊支糸で延長自在に繋ぐことを主要な特徴とする。
更に、小型無人飛行機の底部の飛行機吊支部を１か所とし、地上の貫支部の配置を３角形の頂点３か所とし、小型無人飛行機と地上貫支部を各々相似頂点毎に其々凧糸３本で延長自在に繋ぐことを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】    小型無人飛行体と地上吊支部を各々相似頂点毎に其々吊支糸３本で繋ぎ各々の糸の長さを変えることにより無人航空機を特定の位置に固定し、風などの影響も受けず安定的に静止させておくことができまた、飛行体の位置を変える際にも地上の建物、電柱、街灯等の建築物へ接触・衝突を回避するように地上からコードによって正確に小型無人飛行機の制御が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は無人飛行体吊支部と貫支部とを其々吊支糸３本で繋いだ実施方法を示した説明図である。（実施例１）
【図２】図２は無人飛行体吊支部と貫支部とを其々吊支糸３本で繋ぎ風の影響を受けた実施方法を示した説明図である。（実施例２）
【発明を実施するための形態】
【００１５】  無人飛行体の吊支部と地上に設置された２辺若しくは３辺が等距離を成す３か所の貫支部とを其々吊支糸３本で繋ぎその長さを変えることにより無人飛行体の高さ及び傾きを変えることを可能とした無人飛行体の制御方法。空中で停止飛行すること
【実施例１】
【００１６】  図１は、本考案装置の１実施例の概念図であって、図２は、風の影響を受けた場合である。【００１７】無人飛行体Ｘに釣支された吊支糸ｍは貫支部材Ｃを経由して、ｗの束として巻き取り器Ｒに、又吊支糸ｎは貫支部材Ａから貫支部材Ｃを経由して、ｗの束として巻き取り器Ｒに、更に吊支糸ｌは貫支部材Ｂから貫支部材Ｃを経由して、ｗの束として巻き取り器Ｒに巻き取られる。
この時、吊支糸ｌ、ｎは其々貫支部Ｂ，継嗣体Ａを介して貫支部Ｃを通過して一束として巻き取られる。糸ｌ、ｎは予め底辺ａ，ｃの分だけ余分に長さを持っていれば、巻き取り器では同一の長さとして一緒に巻き取ることができる。【００１８】    この場合、ｌ、ｍ、ｎは同寸法である。【００１９】    この時、無人飛行体Ｘは垂直に上下することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２０】
【符号の説明】
【００１８】  １    小型無人飛行体
２    貫支部Ａ
３    貫支部Ｂ
４    貫支部Ｃ
５    巻取器Ｒ
６    吊支糸ａ
７    吊支糸ｂ
８    吊支糸ｃ
９    無人飛行体高さ  ｈ
１０  長さａ＝貫支部Ｂ―貫支部Ｃ
１１  長さｂ＝貫支部Ｃ―貫支部Ａ
１２  長さｃ＝貫支部Ａ―貫支部Ｂ
ｎ，  無人飛行機Ｘが高さｈの時の飛行機Ｘと貫支部Ａとの吊支糸の長さ
ｌ’  無人飛行機Ｘが高さｈ’の時の飛行機Ｘと貫支部Ｂとの吊支糸の長さ
ｍ’  無人飛行機Ｘが高さｈ’の時の飛行機Ｘと貫支部Ｃとの吊支糸の長さ
ｎ’  無人飛行機Ｘが高さｈ’の時の飛行機Ｘと貫支部Ａとの吊支糸の長さ
ｗ    貫支部Ｃと巻取器との吊支糸の長さ
【図１】
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【図２】
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