(57)【要約】【課題】地域によらず赤信号に対して適切な運転支援の提供を可能とする技術を提供する。【解決手段】信号認識部６２は、車両の進行方向に存在する信号機の状態を認識する。位置認識部６１は、車両の位置を認識する。赤信号報知部６７は、信号認識部６２にて信号機の状態が赤信号であると認識されると、位置認識部６２にて認識された位置が、赤信号での右左折が許可された特定地域内にあれば、ドライバに右左折の意図がないか不明である場合、および赤信号右左折禁止標識がある場合に、ドライバに対して赤信号を報知する。また、特定地域以外の地域では、走行中の右左折専用レーンまたは方向指示器が示す方向が、矢印信号が示す方向と一致している時以外に、ドライバに対して赤信号を報知する。【選択図】図１
2017102607.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向に存在する信号機の状態を認識する信号認識部（６２）と、
前記車両の位置を認識する位置認識部（６１）と、
前記信号認識部にて前記信号機の状態が赤信号であると認識された場合に、赤信号であることを報知する報知部（６７：Ｓ１９０）と、
前記位置認識部にて認識された位置が、赤信号での右左折が許可された特定地域内にあることを位置条件として、該位置条件を満たす場合に前記報知部による報知を禁止する禁止部（６７：Ｓ１１０〜Ｓ１４０，Ｓ１６０〜Ｓ１８０）と、
を備える
運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記車両の周囲に存在する交通標識を認識する標識認識部（６３）と、
前記標識認識部が赤信号時に右左折を禁止することを示す交通標識を認識した場合に、前記禁止部を無効にする禁止無効部（６７：Ｓ１５０）と、
を更に備える運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記禁止部は、
前記車両のドライバに右左折の意図があるか否かを判断する意図判断部（６７：Ｓ１２０〜Ｓ１４０，Ｓ１６０〜Ｓ１８０）を備え、前記ドライバに右左折の意図があることを意図条件として、前記位置条件に加え前記意図条件も満たす場合に前記報知部による報知を禁止する
運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記禁止部は、
前記位置認識部にて認識された位置が前記特定地域外であり、且つ、前記信号認識部にて右左折を許可する矢印信号が表示されていると認識された場合に、前記意図判断部にて、判断されたドライバの意図と、前記矢印信号の表示とが一致している場合に、前記報知部による報知を禁止する地域外禁止部（６７：Ｓ１１０、Ｓ１６０〜Ｓ１８０）を更に備える
運転支援装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の運転支援装置であって、
前記車両が走行中のレーンである走行レーンを認識するレーン認識部（６４）を更に備え、
前記意図判断部は、前記レーン認識部が前記走行レーンが右左折専用レーンであることを認識した場合に、右左折の意図があると判断する
運転支援装置。
【請求項６】
請求項３ないし請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
方向指示器の状態を検出する指示検出部（６５）を更に備え、
前記意図判断部は、前記指示検出部が前記方向指示器が操作された状態にあることを検出した場合に、右左折の意図があると判断する
運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置であって、
前記車両の速度を検出する速度検出部（６６）を更に備え、
前記意図判断部は、前記指示検出部が前記方向指示器が操作された状態であることを検出し、且つ、前記速度検出部が検出した前記車両の速度が予め設定された閾値速度以下である場合に、右左折の意図があると判断する
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバの運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両が走行している走行レーンを認識すると共に、自車両前方の信号機の信号機データを取得し、信号機が赤信号の時に、ドライバに対して注意喚起等の運転支援を行う装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２４２９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、世界には赤信号であっても右左折が許可されている地域が存在し、そのような地域では、ドライバに対して適切な運転支援を提供することができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、地域によらず赤信号に対して適切な運転支援の提供を可能とする技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置（６）は、信号認識部（６２）と、位置認識部（６１）と、報知部（６７：Ｓ１９０）と、禁止部（６７：Ｓ１１０〜Ｓ１４０，Ｓ１６０〜Ｓ１８０）とを備える。
【０００７】
信号認識部（６２）は、車両の進行方向に存在する信号機の状態を認識する。位置認識部（６１）は、車両の位置を認識する。報知部（６７：Ｓ１９０）は、信号認識部にて信号機の状態が赤信号であると認識された場合に、赤信号であることを報知する。禁止部（６７：Ｓ１１０〜Ｓ１４０，Ｓ１６０〜Ｓ１８０）は、位置認識部にて認識された位置が、赤信号での右左折が許可された特定地域内にあることを位置条件として、この位置条件を満たす場合に報知部による報知を禁止する。
【０００８】
このような構成によれば、赤信号が認識された時に、特定地域かそれ以外の地域かに応じた適切な運転支援をドライバに提供することができる。
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】赤信号報知部が実行する処理のフローチャートである。
【図３】赤信号でも右左折が許可されている状況を示す説明図である。
【図４】赤信号時右左折禁止標識を例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す運転支援システム１は、車両に搭載されるシステムであり、画像センサ２、ナビゲーション装置３、車載センサ群４、路車間通信機５、支援実行部６、制御機器部７を備える。なお、支援実行部６が運転支援装置に相当する。
【００１１】
画像センサ２は、色を識別する機能を備えたＣＣＤカメラからなり、自車両の周囲（少なくとも前方）を撮像するように設定されている。
ナビゲーション装置３は、ＧＰＳ等から位置情報を取得して、自車両周辺の地図上に自車両の位置を表示したり、目的地までの経路設定を行って経路案内を行ったりする周知のものである。ナビゲーション装置３は、道路規則情報や標識情報、レーン情報等を保持している。道路規則情報は、例えば、図３に示すように、赤信号であっても右左折が許可されている地域（以下、特定地域）であるか否かの情報を少なくとも含む。標識情報は、道路に設置されている道路標識や路面標識に関する情報である。また、レーン情報は、レーン数や右左折専用レーンに関する情報である。
【００１２】
車載センサ群４は、ドライバの操作や自車両の挙動を検出する各種センサからなる。ここでは、少なくとも自車両の速度を検出する車速センサ、方向指示器の作動状態を検出する方向指示器センサが含まれる。
【００１３】
路車間通信機５は、道路周辺に設置された路側機との通信により、各種情報を取得する。取得する情報には、例えば、信号機等のインフラの作動状態を示す情報の他、上述したナビゲーション装置３が保持するものと同様の道路規則情報、標識情報、レーン情報等が含まれていてもよい。
【００１４】
制御機器部７は、表示装置７１、警報装置７２、車両制御装置７３を備える。表示装置７１は、各種画像を表示するモニタからなる。警報装置７２は、警報音や音声を出力するスピーカ等からなる。車両制御装置７３は、エンジン、ブレーキ、ステアリング等を制御するために設けられた各種機器からなる。これらはいずれも周知のものであるため、その詳細についての説明は省略する。
【００１５】
支援実行部６は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。支援実行部６の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、支援実行部６を構成するマイクロコンピュータの数は一つでも複数でもよい。
【００１６】
支援実行部６は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、位置認識部６１と、信号認識部６２と、標識認識部６３と、レーン認識部６４と、指示検出部６５と、速度検出部６６と、赤信号報知部６７とを、少なくとも備える。支援実行部６を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。なお、赤信号報知部６７が報知部、禁止部、禁止無効部、意図判断部、地域外禁止部に相当する。
【００１７】
位置認識部６１は、ナビゲーション装置３を介して自車両の現在位置を取得する。なおナビゲーション装置３を介することなくＧＰＳ受信機から直接情報を取得してもよい。
信号認識部６２は、画像センサ２が取得した画像データを処理することにより、自車両の進行方向に存在する信号機を抽出し、その信号機の状態を認識する。信号機の状態としては、少なくとも赤信号であるか否かを認識する。また、右左折が可能であることを示す矢印表示がされているか否かも認識する。なお、これら信号機の状態に関する情報は、路車間通信機５を介してインフラから取得されたものを用いてもよい。
【００１８】
標識認識部６３は、画像センサ２が取得した画像を処理することにより、画像に写り込んだ交通標識を認識する。交通標識は、看板状の道路標識の他、路面に示された路面標示を含む。ここでは、認識対象となる交通標識には、図４に示すように、特定地域で使用される道路標識であって、赤信号の場合に右折不可または左折不可であることを示すもの（以下、赤信号時右左折禁止標識）、および自車線が右左折専用レーンであることを示す道路標識や路面標示を少なくとも含むものとする。また、これらの情報は、ナビゲーション装置３から取得したものや、路車間通信機５を介して取得したもの等を用いてもよい。
【００１９】
レーン認識部６４は、画像センサ２が取得した画像を処理することにより、自車両が走行中のレーンである走行レーンを認識する。走行レーンの認識は、これに限らず、ナビゲーション装置３から取得した道路の情報と、位置認識部６１で認識された自車位置とを組み合わせて認識してもよい。
【００２０】
指示検出部６５は、車載センサ群４に含まれる方向指示器センサの出力であるターン信号に基づいて、方向指示器の作動状態を検出する。
速度検出部６６は、車載センサ群４に含まれる速度センサの出力に基づいて自車の速度である車速を検出する。
【００２１】
赤信号報知部６７は、位置認識部６１，信号認識部６２，標識認識部６３，レーン認識部６４，指示検出部６５，速度検出部６６での認識結果や検出結果に基づき、赤信号の報知を実施する。
【００２２】
［２．処理］
次に、赤信号報知部６７が実行する赤信号報知処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、信号認識部６２にて、赤信号であることが認識されると起動する。
【００２３】
本処理が起動すると、信号認識部６２として機能するＣＰＵは、Ｓ１１０にて、位置認識部６１で認識された現在位置と、ナビゲーション装置３または路車間通信機５を介して取得する特定地域を特定する情報とに基づき、現在位置が特定地域内にあることを位置条件として、この位置条件を充足するか否か、即ち、赤信号での右左折が許可された地域内にあるか否かを判断する。位置条件を充足していればＳ１２０に移行し、位置条件を充足していなければＳ１６０に進む。
【００２４】
Ｓ１２０では、標識認識部６３およびレーン認識部６４での認識結果に基づき、自車両の走行レーンが右左折専用レーンであるか否かを判断する。自車両の走行レーンが右左折専用レーンであれば、ドライバに右左折の意図があるものとしてＳ１５０に移行し、右左折専用レーンでなければＳ１３０に移行する。
【００２５】
Ｓ１３０では、指示検出部６５での検出結果に基づき、ターン信号があるか否か、即ち、ドライバが右折または左折の指示を出しているか否かを判断する。ターン信号があればＳ１４０に移行し、ターン信号がなければ、ドライバに直進の意図があるものとしてＳ１９０に移行する。
【００２６】
Ｓ１４０では、速度検出部６６での検出結果に基づき、車速が予め設定された閾値速度以下であるか否かを判断する。車速が閾値速度以下であれば、ドライバに右左折の意図があるものとしてＳ１５０に移行し、閾値速度より大きければ、ドライバの意図が不明であるものとしてＳ１９０に移行する。
【００２７】
Ｓ１５０では、標識認識部６３での認識結果に基づき、赤信号時右左折禁止標識が認識されているか否かを判断する。赤信号時右左折禁止標識が認識されていればＳ１９０に移行し、認識されていなければ赤信号でも右左折可能であると判断し、赤信号の報知を行うことなく、本処理を終了する。
【００２８】
Ｓ１６０では、信号認識部６２での認識結果に基づき、右左折を許可する矢印信号が表示されているか否かを判断する。矢印信号が表示されていればＳ１７０に移行し、表示されていなければ、Ｓ１９０に移行する。
【００２９】
Ｓ１７０では、標識認識部６３およびレーン認識部６４での認識結果に基づき、自車両の走行レーンが右左折専用レーンであり、且つ、その右左折方向が矢印表示の示す方向と一致しているか否かを判断する。肯定判断、すなわち、赤信号でも右左折可能であると判断された場合は、赤信号の報知を行うことなく本処理を終了し、否定判断された場合は、Ｓ１８０に移行する。
【００３０】
Ｓ１８０では、指示検出部６５での検出結果に基づき、検出されたターン信号が示す方向が矢印表示の示す方向と一致しているか否かを判断する。一致していれば、赤信号でも右左折可能であると判断し、赤信号の報知を行うことなく本処理を終了し、一致していなければ、Ｓ１８０に移行する。
【００３１】
Ｓ１９０では、表示装置７１および警報装置７２のうち少なくとも一方を介して、赤信号であることをドライバに認識させるための視覚的または聴覚的な報知を行って本処理を終了する。
【００３２】
なお、Ｓ１９０が報知部、Ｓ１１０〜Ｓ１４０およびＳ１６０〜Ｓ１８０が禁止部、Ｓ１５０が禁止無効部、Ｓ１２０〜Ｓ１４０およびＳ１６０〜Ｓ１８０が意図判断部、Ｓ１１０およびＳ１６０〜Ｓ１８０が地域外禁止部に相当する。また、Ｓ１２０が肯定判断されること、Ｓ１３０〜Ｓ１４０がいずれも肯定判断されること、Ｓ１７０またはＳ１８０が肯定判断されることが意図条件に相当する。
【００３３】
［３．効果］
以上詳述したように、本実施形態によれば、赤信号での右左折が許可された特定地域では、ドライバに右左折の意図がないか不明である場合、および赤信号右左折禁止標識がある場合に、ドライバに対して赤信号を報知している。また、特定地域以外の地域では、走行中の右左折専用レーンまたは方向指示器が示す方向が、矢印信号が示す方向と一致している時以外に、ドライバに対して赤信号を報知している。このように本実施形態によれば、赤信号が認識された時に、不必要な報知を抑制すること、即ち、適切な運転支援をドライバに提供することができる。
【００３４】
［４．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００３５】
（４ａ）上記実施形態では、ドライバに赤信号であることを認識させる必要がある場合に、運転支援として赤信号の報知を行っているが、これに限定されるものではない。例えば、運転支援として、車両制御装置７３を介して、その時々の状況に応じたブレーキ制御やステアリング制御を行ってもよい。
【００３６】
（４ｂ）上記実施形態では、赤信号の報知を行っているが、赤信号を報知しない場合、すなわち、赤信号でも右左折可能である場合には、右左折可能である旨を報知するように構成してもよい。
【００３７】
（４ｂ）上記実施形態における一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００３８】
（４ｃ）上述した支援実行部として実現した運転支援装置の他、当該運転支援装置を構成要素とするシステム、当該運転支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、運転支援方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００３９】
１…運転支援システム、２…画像センサ、３…ナビゲーション装置、４…車載センサ群、５…路車間通信機、６…支援実行部、７…制御機器部、６１…位置認識部、６２…信号認識部、６３…標識認識部、６４…レーン認識部、６５…指示検出部、６６…速度検出部、６７…赤信号報知部、７１…表示装置、７２…警報装置、７３…車両制御装置。
【図１】
2017102607.tif 000003
【図２】
2017102607.tif 000004
【図３】
2017102607.tif 000005
【図４】
2017102607.tif 000006