(57)【要約】      （修正有）【課題】動体と、電線等との相対位置関係を推定することができる移動体を提供する。【解決手段】移動体１０が、所定の地点ごとに、計測磁気ベクトルを計測し、前記計測磁気ベクトルに基づいて、前記地点ごとに、電線又は前記電線に接続される装置の位置の候補となるそれぞれの候補点を計算し、複数の前記候補点に基づいて前記電線の位置を推定する。【選択図】図１
2017215207.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の地点ごとに、計測磁気ベクトルを計測する磁気計測部と、
前記計測磁気ベクトルに基づいて、前記地点ごとに、電線又は前記電線に接続される装置の位置の候補となるそれぞれの候補点を計算する計算部と、
複数の前記候補点に基づいて前記電線の位置を推定する推定部と
を備える移動体。
【請求項２】
前記計算部は、前記地点ごとに、２点ずつ前記候補点を計算する請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記推定部は、複数の前記候補点が同一の位置を示すと、前記複数の候補点が示す前記同一の位置を前記電線の位置と推定する請求項１又は２に記載の移動体。
【請求項４】
前記磁気計測部は、緯度によって変化する地磁気ベクトルを計測し、
前記計算部は、前記計測磁気ベクトル及び前記地磁気ベクトルに基づいて計算される前記電線が発する電線磁気ベクトルを計算し、前記電線磁気ベクトルに基づいて、前記候補点を計算する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項５】
第１距離以下の位置に、前記電線があると推定される場合には、警告を発する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項６】
第２距離以下の位置に、前記電線があると推定される場合には、前記電線を回避する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項７】
前記回避は、前記電線があると推定された方向に基づいて、回避する方向を決定する請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記候補点ごとに、電流の流れる向きを推定し、
前記推定部は、前記電流の流れる向き及び前記候補点が同一の直線になると、前記直線を前記電線と推定する請求項１乃至７のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項９】
移動体が行う推定方法であって、
前記移動体が、所定の地点ごとに、計測磁気ベクトルを計測する磁気計測手順と、
前記移動体が、移動体が前記計測磁気ベクトルに基づいて、前記地点ごとに、電線又は前記電線に接続される装置の位置の候補となるそれぞれの候補点を計算する計算手順と、
前記移動体が、複数の前記候補点に基づいて前記電線の位置を推定する推定手順と
を含む推定方法。
【請求項１０】
コンピュータに推定方法を実行させるためのプログラムであって、
前記コンピュータが、所定の地点ごとに、計測磁気ベクトルを計測する磁気計測手順と、
前記コンピュータが、移動体が前記計測磁気ベクトルに基づいて、前記地点ごとに、電線又は前記電線に接続される装置の位置の候補となるそれぞれの候補点を計算する計算手順と、
前記コンピュータが、複数の前記候補点に基づいて前記電線の位置を推定する推定手順と
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体、推定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、安全を確保するため、物体（以下「接触回避対象」という。）が充電部等に接近するのを防止する方法が知られている。
【０００３】
例えば、電界又は磁界の強度が、基準値以上となると、警告を出力する。また、接触回避対象の移動に伴って、電界又は磁界の強度の変化率が、所定の基準値以上に変化する場合には、接触回避対象の運動を少なくとも抑制する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の方法では、移動体と、移動体との接触を避けたい電線等との距離が分かる場合があっても、移動体と、電線等との距離及び方向（以下「相対位置関係」という。）が不明となることが課題となる。
【０００５】
本発明の１つの側面は、移動体と、電線等との相対位置関係を推定できる移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様における、移動体は、
所定の地点ごとに、計測磁気ベクトルを計測する磁気計測部と、
前記計測磁気ベクトルに基づいて、前記地点ごとに、電線又は前記電線に接続される装置の位置の候補となるそれぞれの候補点を計算する計算部と、
複数の前記候補点に基づいて前記電線の位置を推定する推定部と
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
移動体と、電線等との相対位置関係を推定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動体の一例を示す全体構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る移動体のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る移動体の制御例を示す図（その１）である。
【図４】本発明の一実施形態に係る移動体の制御例を示す図（その２）である。
【図５】本発明の一実施形態に係る地磁気ベクトルの一例を説明する模式図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る電線磁気ベクトルの一例を説明する模式図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る候補点の一例を説明する模式図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る電線の位置の推定例を説明する模式図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る移動体による全体処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る電線の位置の推定例を説明する模式図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る電流の向きの推定例を説明する模式図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る移動体による警告の一例を説明する模式図である。
【図１３】本発明の第４実施形態に係る移動体による回避の一例を説明する模式図である。
【図１４】本発明の第５実施形態に係る移動体による警告及び回避の一例を説明する模式図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係る移動体が加速度センサを利用する一例を示す模式図である。
【図１６】本発明の一実施形態に係る移動体がジャイロセンサを利用する一例を示す模式図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係る移動体の機能構成の一例を説明する機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００１０】
（第１実施形態）
（全体構成例）
例えば、移動体は、以下のようないわゆるドローン（ｄｒｏｎｅ）等である。なお、移動体は、例えば、自動車又は他の航空機等でもよい。以下、移動体がドローンである例で説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係る移動体の一例を示す全体構成図である。図示するように、移動体１０は、空中を移動又はほぼ同位置を維持する、いわゆるホバリング等を行う。以下、図１（Ａ）に図示するように、移動体が進行する方向をＹ軸とする。そして、Ｙ軸方向に対して、右手方向に直交する方向をＸ軸とする。また、図１（Ｂ）に図示するように、Ｙ軸に対して、下方向に直交する方向をＺ軸とする。すなわち、Ｚ軸は、いわゆる重力方向である。以下の説明では、図１に示すように、各軸が、いわゆる右手系である例で説明する。また、移動体１０は、例えば、以下のようなハードウェア構成の装置である。
【００１２】
（ハードウェア構成例）
図２は、本発明の一実施形態に係る移動体のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。例えば、移動体１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１０Ｈ１と、磁気センサ１０Ｈ２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）１０Ｈ３と、記憶装置１０Ｈ４と、入出力Ｉ／Ｆ１０Ｈ５と、制御装置１０Ｈ６と、アクチュエータ１０Ｈ７とを有する。
【００１３】
ＣＰＵ１０Ｈ１は、プログラム等に基づいて、各ハードウェアを制御する制御装置並びにデータを加工及び各処理を実現するための演算を行う演算装置である。
【００１４】
磁気センサ１０Ｈ２は、移動体１０周辺の磁気を計測するセンサである。例えば、磁気センサ１０Ｈ２は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のそれぞれの軸ごとに、磁気を計測する３軸磁気センサ等である。
【００１５】
ＧＰＳ１０Ｈ３は、移動体１０が位置する経度及び緯度等を取得する。
【００１６】
記憶装置１０Ｈ４は、ＣＰＵ１０Ｈ１が演算を行うのに用いる記憶領域を提供する主記憶装置等である。また、移動体１０は、ハードディスク等の補助記憶装置を有してもよい。
【００１７】
入出力Ｉ／Ｆ１０Ｈ５は、例えば、アンテナ及び処理ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等である。入出力Ｉ／Ｆ１０Ｈ５は、外部装置とデータを送受信するインタフェースである。
【００１８】
制御装置１０Ｈ６は、移動体１０が有するハードウェアを制御する。例えば、制御装置１０Ｈ６は、アクチュエータ１０Ｈ７を制御するドライバ回路等である。
【００１９】
アクチュエータ１０Ｈ７は、移動体１０が移動又は停止する。
なお、移動体１０は、他にセンサを有してもよい。例えば、移動体１０は、３軸加速度センサ又はジャイロセンサ等を有してもよい。さらに、移動体１０は、自機の高度を計測するため、高度計又は気圧センサ等を有してもよい。また、移動体１０は、更に演算装置、記憶装置又は制御装置を有する構成でもよい。
【００２０】
（制御例）
例えば、移動体１０が以下のように移動する場合を例に制御の具体例を説明する。
【００２１】
図３は、本発明の一実施形態に係る移動体の制御例を示す図（その１）である。例えば、図示するように、Ｙ軸方向に、移動体１０があらかじめ設定される目的地に進行するとする。そして、移動の途中に、移動体１０の進行方向上又は進行する上で近くに、電線ＬＮがあるとする。なお、電線ＬＮは、配電線、送電線又は電線ＬＮに接続される装置等である。以下、電線ＬＮが１本の線である例で説明する。
【００２２】
電線ＬＮに、移動体１０が接触すると、移動体１０、電線ＬＮ又は両方が故障する原因となる場合が多い。そこで、移動体１０は、電線ＬＮを回避して、移動する。また、移動体１０は、ＧＰＳ１０Ｈ３（図２）等により、自機の位置を把握することができる。一方で、電線ＬＮの位置は、ＧＰＳ１０Ｈ３等では、把握できない場合がある。そのため、移動体１０は、自機と電線ＬＮとの距離及び自機に対してどの方向に電線があるかの方向を示す相対位置関係を推定する。なお、推定方法の詳細は、後述する。そして、移動体１０が電線ＬＮとの相対位置関係を把握すると、移動体１０は、電線ＬＮを回避することができる。具体的には、移動体１０は、上昇ＵＰ、下降ＤＷ又は移動方向の変更ＡＤ等の回避を行うように制御すると、電線ＬＮを回避することができる。
【００２３】
（相対位置の推定例）
まず、移動体１０は、移動中に、以下のような計測を行う。
【００２４】
図４は、本発明の一実施形態に係る移動体の制御例を示す図（その２）である。例えば、図示するように、移動体１０が進行方向（Ｙ軸方向、すなわち、図では、右方向である。）に移動する例で説明する。この例では、移動体１０は、移動中において、磁気センサ１０Ｈ２によって、第１地点ＰＳ１と、第２地点ＰＳ２とでそれぞれ計測を行う。
【００２５】
まず、第１地点ＰＳ１について説明する。第１地点ＰＳ１では、移動体１０は、図示するような磁気ベクトルを計測する。以下、第１地点ＰＳ１で計測される計測磁気ベクトルを「第１計測磁気ベクトルＶＴ１」という。なお、第１地点ＰＳ１は、電線ＬＮから十分に遠い距離にある地点であるとし、第１地点ＰＳ１では、電線ＬＮが発する磁気ベクトルは、ほとんど計測されないとする。このような場合には、第１計測磁気ベクトルＶＴ１は、地磁気ベクトルＥＭを示す。なお、地磁気ベクトルＥＭは、以下のような磁気ベクトルである。
【００２６】
図５は、本発明の一実施形態に係る地磁気ベクトルの一例を説明する模式図である。図示するように、地球上では、南Ｓから北Ｎに向かって地磁気ベクトルＥＭが生じる。そして、地磁気ベクトルＥＭの大きさ及び水平方向に対する角度は、緯度に基づいて変化する。具体的には、地磁気ベクトルＥＭの大きさは、緯度が数百キロメートル変化すると、１マイクロテスラ程度変化する。また、地磁気ベクトルＥＭの角度は、緯度が数百キロメートル変化すると、１度程度変化する。例えば、東京周辺では、地磁気ベクトルＥＭの大きさは、約４６マイクロテスラ、かつ、地磁気ベクトルＥＭの角度は、４９度下向き程度になる。したがって、移動体は、地磁気ベクトルＥＭを計測して、地磁気ベクトルＥＭに基づいて、自機の位置等を把握することができる。
【００２７】
なお、地磁気ベクトルＥＭの大きさは、時間によっても変化する。具体的には、１日で数十ナノテスラ程度変化する。このように、時間による変化は、移動体が数十キロメートル程度を移動する時間では、微量であるため、以下の説明では、時間による変化は、考慮しない場合で説明する。
【００２８】
図４に戻り、第２地点ＰＳ２について説明する。第２地点ＰＳ２は、図示するように、電線ＬＮが発する磁気ベクトル（以下「電線磁気ベクトルＭＧ」という。）が計測される程度の距離であるとする。そのため、第２地点ＰＳ２では、図示するように、地磁気ベクトルＥＭと、電線磁気ベクトルＭＧとを合成した計測磁気ベクトル（以下「第２計測磁気ベクトルＶＴ２」という。）が移動体によって計測される。すなわち、移動体の姿勢が維持されて移動している場合では、ベクトル合成の原理から、第２計測磁気ベクトルＶＴ２は、下記（１）式のように示せる。
地磁気ベクトルＥＭ  ＋  電線磁気ベクトルＭＧ  ＝第２計測磁気ベクトルＶＴ２  （１）
したがって、移動体１０は、あらかじめ第１地点ＰＳ１等で地磁気ベクトルＥＭを計測しておくと、上記（１）式に基づいて、第２計測磁気ベクトルＶＴ２から、電線磁気ベクトルＭＧを計算することができる。
【００２９】
なお、電線磁気ベクトルＭＧが、あらかじめ設定される所定の値を上回ると、移動体は、姿勢を維持して移動するのが望ましい。また、この場合には、第２計測磁気ベクトルＶＴ２は、上記（１）式で示すように、電線磁気ベクトルＭＧの影響を受けるため、移動体１０は、磁気センサによる計測結果以外の他のセンサによる計測結果を用いて姿勢制御を行うのが望ましい。
【００３０】
また、電線磁気ベクトルＭＧは、以下のような性質の磁気ベクトルである。
【００３１】
図６は、本発明の一実施形態に係る電線磁気ベクトルの一例を説明する模式図である。まず、図６（Ａ）で、電線磁気ベクトルの大きさを説明する。図６（Ａ）では、電線磁気ベクトルの大きさＭＰを縦軸に示し、電線磁気ベクトルを計測する地点と、電線磁気ベクトルの発生源（図４では、電線ＬＮである。）の位置との距離ＤＩＳを横軸で示す。図示するように、距離ＤＩＳが遠くなるほど、電線磁気ベクトルの大きさＭＰは、小さくなる。したがって、電線磁気ベクトルの大きさＭＰを計測すると、図６（Ａ）等の関係から、移動体は、距離ＤＩＳを計算することができる。
【００３２】
他にも、図６（Ａ）等の関係から、電線があると計測される電線磁気ベクトルの大きさＭＰは、あらかじめ定めることができる。したがって、図６（Ａ）等の関係に基づいて、あらかじめ閾値を設定すると、移動体は、閾値以上となる大きさＭＰの電線磁気ベクトルを計測した場合には、所定の距離以内に、電線があると認識することができる。
【００３３】
次に、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）で、電線磁気ベクトルＭＧの向きを説明する。電線磁気ベクトルＭＧの向きは、電線ＬＮ内に流れる電流の方向に対して、右回りとなる。具体的には、図６（Ｂ）に示すように、電流の流れる方向が、手前から奥に向かう方向であると、電線磁気ベクトルＭＧの向きは、時計回りとなる。一方で、図６（Ｃ）に示すように、電流の流れる方向が、奥から手前に向かう方向であると、電線磁気ベクトルＭＧの向きは、反時計回りとなる。したがって、電線磁気ベクトルＭＧの向きを計測すると、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）等の関係から、移動体は、電流の流れる方向が図６（Ｂ）又は図６（Ｃ）のいずれかの方向であると計算することができる。
【００３４】
また、図示するように、電線ＬＮは、電線磁気ベクトルＭＧに対して、直交方向に位置する。すなわち、電線磁気ベクトルＭＧに対する垂線上に、電線ＬＮは、位置する。したがって、電線磁気ベクトルＭＧの向きに基づいて、移動体は、電線ＬＮがある方向を計算することができる。
【００３５】
以上のように、電線磁気ベクトルの大きさＭＰ及び電線磁気ベクトルＭＧの向きを計測すると、移動体は、距離ＤＩＳ、電線ＬＮがある方向及び電流の流れる方向を計算することができる。このため、移動体は、距離ＤＩＳ及び電流の流れる方向に基づいて、電線ＬＮが存在する可能性のある位置（以下「候補点」という。）を２点計算できる。具体的には、候補点は、以下のように計算される。
【００３６】
図７は、本発明の一実施形態に係る候補点の一例を説明する模式図である。以下、図４に示す電線磁気ベクトルＭＧから、第１候補点ＳＰ１と、第２候補点ＳＰ２とが計算される例で説明する。また、移動体１０、すなわち、電線磁気ベクトルＭＧが計測される地点の座標を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とする。
【００３７】
そして、電線磁気ベクトルＭＧの大きさから、移動体１０は、移動体１０から電線がある位置までの距離を計算できる。さらに、電線磁気ベクトルＭＧの向きから、移動体１０は、電線磁気ベクトルＭＧに対する垂線を引くと、電線がある方向が２方向に特定できる。したがって、距離及び方向から、移動体１０は、図示するような第１候補点ＳＰ１と、第２候補点ＳＰ２とをそれぞれ計算することができる。
【００３８】
具体的には、距離のＹ軸方向成分を「ｄＹ」、距離のＺ軸方向成分を「ｄＺ」とすると、第１候補点ＳＰ１の座標は、（Ｘ，Ｙ＋ｄＹ，Ｚ＋ｄＺ）と計算される。同様に、第２候補点ＳＰ２の座標は、（Ｘ，Ｙ−ｄＹ，Ｚ−ｄＺ）と計算される。また、移動体１０は、第１候補点ＳＰ１に電線がある場合には、電流の流れる方向は、手前から奥に向かう方向であると計算できる。一方で、移動体１０は、第２候補点ＳＰ２に電線がある場合には、電流の流れる方向は、奥から手前に向かう方向であると計算できる。
【００３９】
そして、移動体１０は、計算結果となる第１候補点ＳＰ１及び第２候補点ＳＰ２を記憶する。このようにして、移動体１０は、あらかじめ設定される所定の移動量又は所定の時間ごとに、候補点を２点ずつ計算し、記憶する。また、移動体１０は、あらかじめ設定される規定以上の箇所で、候補点を計算し、記憶する。そして、規定以上の箇所で、候補点が計算されると、移動体１０は、複数の候補点に基づいて、例えば、以下のように、電線の位置を推定する。
【００４０】
図８は、本発明の一実施形態に係る電線の位置の推定例を説明する模式図である。例えば、図示するように、移動体１０は、Ｙ軸方向に向かって、移動し、移動中の第２地点ＰＳ２、第３地点ＰＳ３及び第４地点ＰＳ４のそれぞれの地点で、候補点を２点ずつ計算する。なお、第２地点ＰＳ２から第３地点ＰＳ３までの移動量及び第３地点ＰＳ３から第４地点ＰＳ４までの移動量は、移動体１０は、センサ等でそれぞれ把握することができる。したがって、移動量に基づいて、移動体１０は、各候補点の座標を同一の座標系で把握することができる。
【００４１】
具体的には、図７に示す計算方法等によって、第２地点ＰＳ２では、候補点は、第１候補点ＳＰ１及び第２候補点ＳＰ２の２点と計算される。同様に、第３地点ＰＳ３では、候補点は、第１候補点ＳＰ１及び第３候補点ＳＰ３の２点と計算される。さらに、第４地点ＰＳ４では、候補点は、第１候補点ＳＰ１及び第４候補点ＳＰ４の２点と計算される。
【００４２】
この例では、各地点で計算されるそれぞれの複数の候補点のうち、第１候補点ＳＰ１は、ほぼ同一の点に重なる。すなわち、各地点で計算されるそれぞれの候補点に、第１候補点ＳＰ１が含まれる。電線の位置は、不変であるため、各候補点が重なる点、すなわち、図示する例では、移動体１０は、第１候補点ＳＰ１が電線の位置であると推定することができる。このように、電線の位置が推定できると、移動体１０は、推定された電線の位置から、自機と、電線との距離及び自機に対して電線がある方向を示す相対位置関係を推定することができる。
【００４３】
なお、移動体１０は、３地点で計測される候補点に基づいて、電線の位置を推定するに限られない。例えば、移動体１０が移動する速度が遅い場合又は計測磁気ベクトルを計測するサンプリング周期が短い場合には、各地点の間隔は、狭くなりやすい。このように、各地点の間隔が狭い場合には、計算される複数の候補点が、いずれもほぼ同じ点となる場合がある。候補点がすべて同じとなると、図８のように推定するのが難しくなる場合がある。そこで、移動体１０は、移動体の移動速度又は計測磁気ベクトルを計測するサンプリング周期に基づいて、移動体１０は、推測に用いる候補点の数を変更してもよい。
【００４４】
（全体処理例）
図９は、本発明の一実施形態に係る移動体による全体処理の一例を示すフローチャートである。例えば、移動体は、上記に説明した推定方法を以下のような処理によって実現する。
【００４５】
（移動開始制御例（ステップＳ０１））
ステップＳ０１では、移動体は、移動を開始するように制御する。例えば、ステップＳ０１では、目的地の設定等が行われる。また、移動体には、電線を認識するための閾値等の各種パラメータが設定される。このような設定等が完了すると、移動体は、図４等に示すように、目的地に向かって移動を開始する。
【００４６】
（計測磁気ベクトルの取得例（ステップＳ０２））
ステップＳ０２では、移動体は、計測磁気ベクトルを取得する。例えば、図４に示す場合では、ステップＳ０２は、第１地点ＰＳ１（図４）等で行われる。すなわち、ステップＳ０２では、移動体は、後段のステップＳ０３で地磁気ベクトルを取得するための計測磁気ベクトルを取得する。
【００４７】
（地磁気ベクトルの取得例（ステップＳ０３））
ステップＳ０３では、移動体は、地磁気ベクトルを取得する。例えば、図４に示す第１地点ＰＳ１等のように、電線磁気ベクトルがほぼ計測されない地点等で計測される計測磁気センサは、ほぼ地磁気ベクトルと同一である。したがって、移動体は、第１地点ＰＳ１等のように、電線磁気ベクトルがほぼ計測されない地点等で計測磁気ベクトルを取得し（ステップＳ０２）、取得された計測磁気ベクトルを地磁気ベクトルとして記憶する。なお、地磁気ベクトルは、緯度等から計算され、あらかじめ入力されてもよい。
【００４８】
（移動体の姿勢が変化したか否かの判断例（ステップＳ０４））
ステップＳ０４では、移動体は、移動体の姿勢が変化したか否かを判断する。移動体の姿勢が変化すると、姿勢の変化前に取得された地磁気ベクトルは、基準値として使用するのが難しい場合がある。そこで、移動体の姿勢が変化した場合（ステップＳ０４でＹＥＳ）には、移動体は、ステップＳ０２及びステップＳ０３等を行い、姿勢が変化した後の基準値となる地磁気ベクトルを取得する。
【００４９】
次に、移動体の姿勢が変化したと移動体が判断する場合（ステップＳ０４でＹＥＳ）には、移動体は、ステップＳ０２に進む。一方で、移動体の姿勢が変化していないと移動体が判断する場合（ステップＳ０４でＮＯ）には、移動体は、ステップＳ０５に進む。
【００５０】
（計測磁気ベクトルの取得例（ステップＳ０５））
ステップＳ０５では、移動体は、計測磁気ベクトルを取得する。例えば、移動体は、所定のサンプリング周期ごと又は移動体が所定の移動量となる地点に移動するごとに、計測磁気ベクトルを取得する。なお、サンプリング周期は、あらかじめ設定される値であり、例えば、１ミリ秒ごとに計測されるように設定されると、移動体は、１ミリ秒ごとに計測磁気ベクトルを計測する。
【００５１】
なお、ステップＳ０５で計測される計測磁気ベクトルは、図４に示す例では、第２地点ＰＳ２で計測される第２計測磁気ベクトルＶＴ２に相当する。
【００５２】
（電線磁気ベクトルの算出例（ステップＳ０６））
ステップＳ０６では、移動体は、電線磁気ベクトルを算出する。例えば、移動体は、上記（１）式に基づいて、ステップＳ０５で取得される計測磁気ベクトル及びステップＳ０３で取得される地磁気ベクトルから電線磁気ベクトルを算出する。
【００５３】
（電線磁気ベクトルの大きさが閾値以上か否かの判断例（ステップＳ０７））
ステップＳ０７では、移動体は、電線磁気ベクトルの大きさが閾値以上か否かを判断する。図６（Ａ）で説明する通り、電線が所定の距離以内にある場合には、移動体は、電線から発せられる電線磁気ベクトルを計測できる。すなわち、移動体が閾値以上の大きさとなる電線磁気ベクトルを計測した場合には、電線が所定の距離以内にある。したがって、移動体は、電線磁気ベクトルの大きさと、閾値とを比較して、電線が所定の距離以内にあるか否かを判断する。そして、電線が所定の距離以内にない場合（ステップＳ０７でＮＯ）には、電線の位置を推定する必要が少なく、電線に接触する可能性が低いため、移動体がある程度進んでから、再度、計測磁気ベクトル等を取得する。
【００５４】
すなわち、電線磁気ベクトルの大きさが閾値以上であると（ステップＳ０７でＹＥＳ）、移動体は、ステップＳ０８に進む。一方で、電線磁気ベクトルの大きさが閾値以上でないと（ステップＳ０７でＮＯ）、移動体は、ステップＳ０４に進む。
【００５５】
（候補点の計算例（ステップＳ０８））
ステップＳ０８では、移動体は、候補点を計算する。具体的には、図６で説明する通り、移動体は、電線磁気ベクトルの大きさと向きがわかると、例えば、図７に示すように、２点の候補点を計算することができる。したがって、ステップＳ０８では、移動体は、地点ごとに、算出される電線磁気ベクトルに基づいて、地点ごとに、２点ずつ候補点を計算する。
【００５６】
なお、以降の処理では、基準値として、ステップＳ０３で取得される地磁気ベクトルが使用される。したがって、移動体は、後段のステップＳ１３で電線の位置が推定されるまで、姿勢を維持するのが望ましい。また、移動体は、第２計測磁気ベクトルＶＴ２（図４）のように、電線磁気ベクトルを成分として含むと考えられる計測磁気ベクトル以外のデータに基づいて、姿勢制御を行うのが望ましい。
【００５７】
（候補点の記憶例（ステップＳ０９））
ステップＳ０９では、移動体は、候補点を記憶する。すなわち、移動体は、地点ごとにステップＳ０８で計算される複数の候補点をそれぞれ記憶する。具体的には、図８に示す例では、まず、第２地点ＰＳ２において、移動体は、第１候補点ＳＰ１と、第２候補点ＳＰ２とを計算する（ステップＳ０８）。したがって、ステップＳ０９では、第２地点ＰＳ２について、第１候補点ＳＰ１と、第２候補点ＳＰ２とのそれぞれの計算結果を記憶する。
【００５８】
同様に、第３地点ＰＳ３において、第１候補点ＳＰ１と、第３候補点ＳＰ３とが計算されるため（ステップＳ０８）、ステップＳ０９では、移動体は、第３地点ＰＳ３について、第１候補点ＳＰ１と、第３候補点ＳＰ３とのそれぞれの計算結果を記憶する。さらに、第４地点ＰＳ４において、第１候補点ＳＰ１と、第４候補点ＳＰ４とが計算されるため（ステップＳ０８）、ステップＳ０９では、移動体は、第４地点ＰＳ４について、第１候補点ＳＰ１と、第３候補点ＳＰ３とのそれぞれの計算結果を記憶する。
【００５９】
（規定以上の地点で候補点が計算されたか否かの判断例（ステップＳ１０））
ステップＳ１０では、移動体は、規定以上の地点で候補点が計算されたか否かを判断する。何点以上とするかは、あらかじめ設定される。例えば、３地点と設定すると、図８に示す例は、３地点分の候補点が計算された例なので、規定以上の地点で候補点が計算されたと判断する。一方で、規定された分の候補点がまだ計算されていない場合には、候補点が更に計算されるように、移動体は、計測磁気ベクトルの計測等を繰り返し行う。
【００６０】
したがって、規定以上の地点で候補点が計算されたと移動体が判断すると（ステップＳ１０でＹＥＳ）、移動体は、ステップＳ１１に進む。一方で、規定以上の地点で候補点が計算されていないと移動体が判断すると（ステップＳ１０でＮＯ）、移動体は、ステップＳ０５に進む。
【００６１】
（複数の候補点の比較例（ステップＳ１１））
ステップＳ１１では、移動体は、複数の候補点を比較する。すなわち、ステップＳ１１では、比較によって、移動体は、各地点で計算される候補点のうち、同一の位置を示す候補点があるか判定する。具体的には、図８に示す例では、第２地点ＰＳ２、第３地点ＰＳ３及び第４地点ＰＳ４で計算されるそれぞれの候補点のうち、第１候補点ＳＰ１は、同一の座標を示す計算結果であるため、第１候補点ＳＰ１のような候補点が計算されると、移動体は、同一の位置を示す候補点があると判定する。一方で、第２候補点ＳＰ２及び第３候補点ＳＰ３等のように、異なる座標を示す計算結果のみであると、移動体は、同一の位置を示す候補点がないと判定する。
【００６２】
（複数の候補点から１つの電線の位置が定まるか否かの判断例（ステップＳ１２））
ステップＳ１２では、移動体は、複数の候補点から１つの電線の位置が定まるか否かを判断する。すなわち、ステップＳ１２では、ステップＳ１１の比較結果に基づいて、第１候補点ＳＰ１のように、同一の位置を示す候補点があると判定される場合には、移動体は、複数の候補点から１つの電線の位置が定まると判断する。
【００６３】
次に、複数の候補点から１つの電線の位置が定まると移動体が判断すると（ステップＳ１２でＹＥＳ）、移動体は、ステップＳ１３に進む。一方で、複数の候補点から１つの電線の位置が定まらないと移動体が判断すると（ステップＳ１２でＮＯ）、移動体は、ステップＳ０５に進む。
【００６４】
（複数の候補点に基づいて電線の位置の推定例（ステップＳ１３））
ステップＳ１３では、移動体は、複数の候補点に基づいて電線の位置を推定する。すなわち、ステップＳ１３では、移動体は、複数の候補点が示す同一の位置を電線の位置と推定する。具体的には、図８に示す例では、第１候補点ＳＰ１が電線の位置と推定される。
【００６５】
以上のような全体処理を行うと、移動体は、図８に示す第１候補点ＳＰ１等を電線の位置と推定することができる。したがって、移動体は、推定される電線の位置を回避するように、制御することができる。例えば、図３に示す上昇ＵＰ又は下降ＤＷ等となる回避を行うように制御すると、移動体は、電線ＬＮとの接触が少なくなる経路を通って目的地に移動することができる。
【００６６】
（第２実施形態）
第２実施形態では、例えば、第１実施形態と同様のハードウェア構成及び全体処理を行う移動体によって実現される。以下、第１実施形態と同様のハードウェア構成及び全体処理である場合を例に説明し、重複する説明を省略する。すなわち、第２実施形態では、移動体は、図７に示す方法によって各地点において、２点の候補点を計算する。
【００６７】
一方で、第２実施形態では、推定対象となる電線ＬＮは、以下のように、直線であると想定する。
【００６８】
図１０は、本発明の第２実施形態に係る電線の位置の推定例を説明する模式図である。以下、図示するように、移動体１０が、Ｘ軸及びＹ軸に対して角度がある方向、具体的には、図において斜め方向に移動する場合を例に説明する。また、この例では、図示するように、電線ＬＮは、Ｙ軸方向に対して直線となる位置にあるとする。したがって、この例では、移動体は、図示するように、電線ＬＮに対して斜め方向から接近するように移動する。なお、この例では、電線ＬＮの各箇所からは、それぞれ均等な磁気が発生する。
【００６９】
そして、第１実施形態と同様に、第２地点ＰＳ２、第３地点ＰＳ３及び第４地点ＰＳ４において、移動体１０は、それぞれ計測磁気ベクトルを取得する（図９に示すステップＳ０５）。次に、移動体１０は、各地点で取得されるそれぞれの計測磁気ベクトルから、第１実施形態と同様に、それぞれの電線磁気ベクトルを算出する（図９に示すステップＳ０６）。
【００７０】
続いて、第１実施形態と同様に、各地点で算出されるそれぞれの電線磁気ベクトルに基づいて、図７のように計算すると、移動体１０は、図１０に示すように、各地点において、２点ずつ候補点を計算することができる（図９に示すステップＳ０９）。
【００７１】
具体的には、第２地点ＰＳ２では、移動体１０は、第２候補点ＳＰ２と、第１２候補点ＳＰ１２とを計算する。同様に、第３地点ＰＳ３では、移動体１０は、第３候補点ＳＰ３と、第１３候補点ＳＰ１３とを計算する。さらに、第４地点ＰＳ４では、移動体１０は、第４候補点ＳＰ４と、第１４候補点ＳＰ１４とを計算する。
【００７２】
さらに、移動体１０は、各地点において、電流の向きを推定する。例えば、図１０に示す例では、それぞれの電流の向きは、以下のように推定される。
【００７３】
図１１は、本発明の第２実施形態に係る電流の向きの推定例を説明する模式図である。図示するように、図１０で各候補点が計算される各地点で更に電流の向きがそれぞれ推定される。具体的には、第２地点ＰＳ２において、第２候補点ＳＰ２には、第２１方向ＩＶ２１の向きに電流が流れると推定する。一方で、第１２候補点ＳＰ１２には、第２２方向ＩＶ２２の向きに電流が流れると推定する。
【００７４】
同様に、第３地点ＰＳ３において、第３候補点ＳＰ３には、第３１方向ＩＶ３１の向きに電流が流れると推定する。一方で、第１３候補点ＳＰ１３には、第３２方向ＩＶ３２の向きに電流が流れると推定する。
【００７５】
さらに、第４地点ＰＳ４において、第４候補点ＳＰ４には、第４１方向ＩＶ４１の向きに電流が流れると推定する。一方で、第１４候補点ＳＰ１４には、第４２方向ＩＶ４２の向きに電流が流れると推定する。
【００７６】
そして、移動体は、各候補点及び電流の向きに基づいて、候補点を以下のように比較する（図９に示すステップＳ１１）。
【００７７】
まず、移動体は、図において、右側に位置する各候補点を結んで直線を生成する。具体的には、移動体は、第１２候補点ＳＰ１２と、第１３候補点ＳＰ１３と、第１４候補点ＳＰ１４とを結ぶと１本の直線を生成することができる。同様に、図において、左側に位置する各候補点を結んで直線を更に生成する。具体的には、移動体は、第２候補点ＳＰ２と、第３候補点ＳＰ３と、第４候補点ＳＰ４とを結ぶと１本の直線を更に生成することができる。
【００７８】
次に、移動体は、図において、右側に位置する各候補点に流れる電流の向きを結んで直線を生成する。具体的には、第２２方向ＩＶ２２、第３２方向ＩＶ３２及び第４２方向ＩＶ４２を結ぶと１本の直線となり、また、電流の向きを結ぶと生成される直線と、各候補点を結ぶと生成される直線とは、一致する。
【００７９】
一方で、移動体は、図において、左に位置する各候補点に流れる電流の向きを結んで直線を生成することはできない。したがって、このように、電流の向き及び各候補点を結んで同一の直線を生成できる場合（図９に示すステップＳ１２でＹＥＳ）には、移動体は、生成される直線が電線ＬＮであると推定する（図９に示すステップＳ１３）。
【００８０】
以上のように、全体処理を行うと、移動体は、図１０に示すような直線の電線ＬＮの位置を推定することができる。
【００８１】
（第３実施形態）
第３実施形態は、例えば、第１実施形態と同様のハードウェア構成で実現できる。以下、重複する説明を省略し、異なる点を中心に説明する。
【００８２】
第３実施形態では、まず、移動体は、例えば、第１実施形態又は第２実施形態に示す方法によって、電線の位置を推定する。
【００８３】
そして、第３実施形態では、推定される電線の位置に基づいて、以下のように、警告が行われる点が第１実施形態及び第２実施形態と異なる点である。
【００８４】
図１２は、本発明の第３実施形態に係る移動体による警告の一例を説明する模式図である。まず、移動体１０には、図１２（Ａ）に示すような第１距離ＡＬＤがあらかじめ設定される。そして、推定される電線の位置が、第１距離ＡＬＤ以下の近い位置にあると、移動体１０は、警告を行う。
【００８５】
以下、移動体１０が図１２（Ｂ）に示すように、Ｙ軸方向に移動する例で説明する。図１２（Ｂ）に示す例では、移動体１０は、移動体１０から電線ＬＮまでの距離（以下「第１推定距離ＤＩ１」という。）を計算する。次に、移動体１０は、第１推定距離ＤＩ１と、第１距離ＡＬＤとを比較する。この例では、第１距離ＡＬＤは、第１推定距離ＤＩ１より長い距離であるため、警告は、行われず、移動体１０の移動方向及び移動速度等は、維持される。
【００８６】
一方で、移動によって、図１２（Ｃ）に示すように、移動体１０から電線ＬＮまでの距離（以下「第２推定距離ＤＩ２」という。）が、第１距離ＡＬＤ以下の短い距離であると、移動体１０は、警告を行う。例えば、移動体１０は、操作者に対して、警告を示すメッセージを送信したり、又は、移動体１０を操作するための外部装置等に警告を示す信号を送信したりする警告を行う。このようにすると、移動体１０を操作する操作者等は、電線ＬＮに、移動体１０が接近し、接触のおそれがあることを知ることができる。このように、警告を行うと、移動体１０は、操作者等に、警告を示し、電線ＬＮを回避する操作を入力させることができる。
【００８７】
（第４実施形態）
第４実施形態は、例えば、第１実施形態と同様のハードウェア構成で実現できる。以下、重複する説明を省略し、異なる点を中心に説明する。
【００８８】
第４実施形態では、まず、移動体は、例えば、第１実施形態又は第２実施形態に示す方法によって、電線の位置を推定する。
【００８９】
そして、第４実施形態では、推定される電線の位置に基づいて、以下のように、回避が行われる点が第１実施形態乃至第３実施形態と異なる点である。
【００９０】
図１３は、本発明の第４実施形態に係る移動体による回避の一例を説明する模式図である。まず、移動体には、図１３（Ａ）に示すような第２距離ＡＤＤがあらかじめ設定される。そして、推定される電線の位置が、第２距離ＡＤＤ以下の近い位置にあると、移動体は、回避を行う。回避は、例えば、図１３（Ｂ）に示すように、移動体１０を制御する。
【００９１】
具体的には、まず、この例では、移動体１０は、第１進行方向ＤＭ１に向かって移動しているとする。そして、移動によって、図１３（Ｃ）に示すように、移動体１０から電線ＬＮまでの距離（以下「第３推定距離ＤＩ３」という。）が、第２距離ＡＤＤ以下の短い距離であると、移動体１０は、回避を行う。例えば、移動体１０は、下降ＤＷするように、進行方向を第２進行方向ＤＭ２とする制御を行う。
【００９２】
例えば、第２進行方向ＤＭ２は、以下のように計算される。まず、移動体１０と、電線ＬＮとを結ぶ線がなす角度を「第１角度θｍ」とする。なお、第１角度θｍは、電線ＬＮのある方向から計算することができる。そして、回避後、すなわち、第２進行方向ＤＭ２は、第１角度θｍから下降ＤＷ方向に、「第２角度θｃ」変更した角度である。なお、第２角度θｃは、例えば、下記（２）式のように計算される角度である。
第２角度θｃ＝９０−第１角度θｍ  （２）
移動体１０は、上記（２）式で計算される第２角度θｃ分、電線ＬＮがある方向とは、反対方向、すなわち、下降ＤＷ方向に進行方向を変更して、回避を行う。電線ＬＮからは、同心円状に、磁気が発せられるため、上記（２）式で計算される第２角度θｃの方向に進行方向を変更すると、移動体１０は、少ない進行方向の変更で、電線ＬＮを回避することができる。なお、第１角度θｍが０度である場合、すなわち、第１進行方向ＤＭ１上に電線ＬＮがあると推定される場合には、電線ＬＮがある方向とは、反対方向に進行方向を変更するのが難しいため、あらかじめ設定される方向に、移動体１０は、進行方向を変更し、電線ＬＮを回避する。
【００９３】
（第５実施形態）
第５実施形態は、例えば、第１実施形態と同様のハードウェア構成で実現できる。以下、重複する説明を省略し、異なる点を中心に説明する。
【００９４】
第５実施形態では、まず、移動体は、例えば、第１実施形態又は第２実施形態に示す方法によって、電線の位置を推定する。
【００９５】
そして、第５実施形態では、推定される電線の位置に基づいて、以下のように、第３実施形態に示す警告及び第４実施形態に示す回避の両方が行われる点が第１実施形態乃至第４実施形態と異なる点である。
【００９６】
図１４は、本発明の第５実施形態に係る移動体による警告及び回避の一例を説明する模式図である。まず、移動体には、図１４（Ａ）に示すように、警告用の第１距離ＡＬＤと、回避用の第２距離ＡＤＤとがあらかじめそれぞれ設定される。なお、第１距離ＡＬＤは、第２距離ＡＤＤより長い距離が設定されるのが望ましい。
【００９７】
そして、推定される電線ＬＮの位置が、図１４（Ｂ）に示すように、第１距離ＡＬＤ以下の近い位置にあると、移動体は、警告を行う。なお、警告は、例えば、第３実施形態に示す警告が行われる。さらに、推定される電線ＬＮの位置が、図１４（Ｃ）に示すように、第２距離ＡＤＤ以下の近い位置にあると、移動体は、回避を行う。なお、回避は、例えば、第４実施形態に示す回避であり、例えば、第２進行方向ＤＭ２に進行方向が変更される回避である。このようにすると、移動体１０は、より電線ＬＮ等に衝突する可能性を低くすることができる。
【００９８】
（その他の実施形態）
例えば、移動体は、加速度センサを有し、加速度センサを以下のように利用して、姿勢制御を行ってもよい。
【００９９】
図１５は、本発明の一実施形態に係る移動体が加速度センサを利用する一例を示す模式図である。例えば、図示するように、３軸の各軸において、加速度をそれぞれ計測する加速度センサを移動体１０が有するとする。
【０１００】
図１５（Ａ）に示すように、移動体１０には、停止中又は移動中に係わらず、１Ｇの重力ｇｖがかかる。そのため、移動体１０が有する加速度センサは、Ｚ軸方向に、加速度を検出する。そして、例えば、移動体１０がＸ軸回りで回転、いわゆるロール回転ＲＬすると、Ｙ軸方向等にも加速度が検出される。一方で、重力ｇｖによる加速度は、大きさ及び向きがほぼ一定であるため、図１５（Ｂ）に示すように、移動体１０は、各軸における加速度、図では、第１加速度ａｃ１及び第２加速度ａｃ２をそれぞれ計算することができる。
【０１０１】
したがって、移動体１０は、第１加速度ａｃ１及び第２加速度ａｃ２等から、ロール回転ＲＬによる傾き等を計算することができる。
【０１０２】
他にも、移動体は、ジャイロセンサを有し、ジャイロセンサを以下のように利用して、姿勢制御を行ってもよい。
【０１０３】
図１６は、本発明の一実施形態に係る移動体がジャイロセンサを利用する一例を示す模式図である。例えば、図示するように、３軸の各軸において、角速度をそれぞれ計測するジャイロセンサを移動体１０が有するとする。例えば、図１６（Ａ）に示すように、移動体１０がＸ軸回りで回転、いわゆるロール回転ＲＬする場合には、図１６（Ｂ）のように、角速度ω１、ω２、ω３及びω４が計測される。次に、図１６（Ｃ）に示すように、角速度を時間で積分すると、移動体１０は、角度の変化量を計算することができる。
【０１０４】
また、加速度センサと、ジャイロセンサとを組み合わせると、移動体１０は、精度良く姿勢を計算することができる。例えば、移動体１０は、加速度センサの出力にローパスフィルタをかけ、一方で、ジャイロセンサの出力にハイパスフィルタをかける。このようにすると、低周波特性の良い加速度センサの出力と、高周波特性の良いジャイロセンサの出力とを利用することができる。この方法は、例えば、慣性航法等といわれる場合もある。
【０１０５】
（機能構成例）
図１７は、本発明の一実施形態に係る移動体の機能構成の一例を説明する機能ブロック図である。例えば、移動体１０は、磁気計測部１０Ｆ１と、計算部１０Ｆ２と、推定部１０Ｆ３とを備える構成である。
【０１０６】
磁気計測部１０Ｆ１は、所定の地点ごとに、計測磁気ベクトルを計測する。例えば、磁気計測部１０Ｆ１は、磁気センサ１０Ｈ２（図２）等によって実現される。
【０１０７】
計算部１０Ｆ２は、磁気計測部１０Ｆ１が計測する計測磁気ベクトルに基づいて、地点ごとに、電線又は電線に接続される装置の位置の候補となるそれぞれの候補点を計算する。例えば、計算部１０Ｆ２は、ＣＰＵ１０Ｈ１（図２）等によって実現される。
【０１０８】
推定部１０Ｆ３は、計算部１０Ｆ２が計算する複数の候補点に基づいて電線の位置を推定する。例えば、推定部１０Ｆ３は、ＣＰＵ１０Ｈ１（図２）等によって実現される。
【０１０９】
まず、移動体１０は、磁気計測部１０Ｆ１によって、計測磁気ベクトルを計測する。そして、計測磁気ベクトルからは、電線磁気ベクトルを計算することができる。次に、電線磁気ベクトルが計算できると、移動体は、候補点を計算することができる。さらに、複数の候補点を計算すると、移動体は、電線の位置及び向きを示す相対位置関係を推定することができる。
【０１１０】
なお、各処理の全部又は一部は、アセンブラ、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、及びＪａｖａ（登録商標）等のレガシープログラミング言語又はオブジェクト指向プログラミング言語等で記述されたコンピュータに実行させるためのプログラムによって実現されてもよい。即ち、プログラムは、情報処理装置等のコンピュータに各処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【０１１１】
また、プログラムは、ＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）等のコンピュータが読み取り可能な記録媒体に格納して頒布することができる。さらに、記録媒体は、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ブルーレイディスク、ＳＤ（登録商標）カード又はＭＯ等でもよい。さらにまた、プログラムは、電気通信回線を通じて頒布することができる。
【０１１２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１３】
１０  移動体
ＥＭ  地磁気ベクトル
ＭＧ  電線磁気ベクトル
ＳＰ１  第１候補点
ＳＰ２  第２候補点
ＳＰ３  第３候補点
ＳＰ４  第４候補点
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１４】
【特許文献１】特開第５６０１８１０号公報
【図１】
2017215207.tif 000003
【図２】
2017215207.tif 000004
【図３】
2017215207.tif 000005
【図４】
2017215207.tif 000006
【図５】
2017215207.tif 000007
【図６】
2017215207.tif 000008
【図７】
2017215207.tif 000009
【図８】
2017215207.tif 000010
【図９】
2017215207.tif 000011
【図１０】
2017215207.tif 000012
【図１１】
2017215207.tif 000013
【図１２】
2017215207.tif 000014
【図１３】
2017215207.tif 000015
【図１４】
2017215207.tif 000016
【図１５】
2017215207.tif 000017
【図１６】
2017215207.tif 000018
【図１７】
2017215207.tif 000019