(57)【要約】【課題】  身体に所望の動作を行わせることができる技術的手段を提供する。【解決手段】  複数の磁力発生部３３は、身体の部位に設けられる。複数の磁力発生部４３は、身体が属する空間内に設けられる。駆動制御部３２および４２は、身体の部位の動きを指示する動作情報に従って、磁力発生部３３および４３の磁力発生を制御する。具体的には、複数の磁力発生部３３のうちの１の磁力発生部が設けられた部位を複数の磁力発生部４３のうちの１の磁力発生部の位置に移動させる動作情報に応じて、両磁力発生部に互いに吸引し合う磁力を発生させる。【選択図】  図１
2017203806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体の部位に設けられる身体側の磁力発生部と、
前記身体が属する空間内に設けられる空間側の磁力発生部と、
前記身体の部位の動きを指示する動作情報に従って前記身体側および前記空間側の各磁力発生部の磁力発生を制御する駆動制御手段と
を具備することを特徴とする身体駆動装置。
【請求項２】
前記身体側の磁力発生部を複数有するとともに前記空間側の磁力発生部を複数有し、
前記駆動制御手段は、前記身体側の複数の磁力発生部のうちの１の磁力発生部が設けられた部位を前記空間側の複数の磁力発生部のうちの１の磁力発生部の位置に移動させる動作情報に応じて、前記身体側の１の磁力発生部と前記空間側の１の磁力発生部に相互に吸引させる磁力を発生させることを特徴とする請求項１に記載の身体駆動装置。
【請求項３】
前記駆動制御手段は、前記身体側または前記空間側の一方の複数の磁力発生部に順次磁力を発生させる動作を周期的に繰り返し、前記身体側または前記空間側の一方の１の磁力発生部が磁力を発生する期間に、前記身体側または前記空間側の他方の１の磁力発生部に当該磁力と逆極性の磁力を発生させることを特徴とする請求項２に記載の身体駆動装置。
【請求項４】
前記駆動制御手段は、前記身体側または前記空間側の一方の複数の磁力発生部を互いに異なる駆動波形によりに駆動して磁力を各々発生させ、前記身体側または前記空間側の他方の１の磁力発生部を前記身体側または前記空間側の一方の１の磁力発生部に対する駆動波形と相関が高い駆動波形により駆動することを特徴とする請求項２に記載の身体駆動装置。
【請求項５】
身体の部位に身体側の磁力発生部を設けるとともに、前記身体が属する空間内に空間側の磁力発生部を設け、前記身体の部位の動きを指示する動作情報に従って前記身体側および前記空間側の各磁力発生部の磁力発生を制御することを特徴とする身体駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ユーザに楽器演奏等の動作を行わせる身体駆動装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザが何等かの動作を行うことを支援する装置が各種提案されている。例えば特許文献１に開示された演奏教習システムでは、ユーザの指に装着された指輪が赤外線を受信し、この赤外線から運指データを抽出し、指を振動させることにより、運指の対象である指をユーザに知らせる。また、特許文献２に開示された演奏支援装置では、演奏者の指の触覚に刺激を与えることにより、運指の対象である指をユーザに知らせる。また、特許文献３は、ユーザの触覚に刺激を与えるための手段として、超音波を用いる装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１２２６４４号公報
【特許文献２】特開２０００−８９７５４号公報
【特許文献３】特開２００３−２９８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１〜３に開示の技術によれば、動作させるべき身体の部位をユーザに知らせることができる。しかし、ユーザによっては、動作させるべき部位が分かったとしても、それだけでは当該部位を動作させることが困難な場合もある。
【０００５】
この発明は以上のような事情に鑑みてなされたものであり、身体に所望の動作を行わせることができる技術的手段を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、身体の部位に設けられる身体側の磁力発生部と、前記身体が属する空間内に設けられる空間側の磁力発生部と、前記身体の部位の動きを指示する動作情報に従って前記身体側および前記空間側の各磁力発生部の磁力発生を制御する駆動制御手段とを具備することを特徴とする身体駆動装置を提供する。
【０００７】
この発明によれば、身体側の磁力発生部による磁力の発生と、空間側の磁力発生部の磁力発生の制御により、各磁力発生部間に働く力が制御され、身体の部位が駆動される。従って、動作情報に従って身体の部位を駆動することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の第１実施形態である身体駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施形態において鍵盤の映像と演奏者の手に装着される手袋を示す図である。
【図３】同実施形態において空間側の磁力発生部と演奏者の指に設けられた磁力発生部を示す断面図である。
【図４】同実施形態の動作例を示す図である。
【図５】同実施形態の他の動作例を示す図である。
【図６】同実施形態の他の動作例を示すタイムチャートである。
【図７】この発明の第２実施形態である身体駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図８】この発明の第３実施形態である身体駆動装置におけるサポータの構成を示す図である。
【図９】この発明の第４実施形態である身体駆動装置の動作例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
図１は、この発明の第１実施形態である身体駆動装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態による身体駆動装置１は、演奏者２２の身体が有する複数の部位の動作を指示する動作情報に従って当該部位を駆動し、演奏者２２に楽器演奏の動作を行わせる装置である。本実施形態において、楽器演奏の対象となる楽器は鍵盤楽器である。
【００１１】
図１に示すように、身体駆動装置１は、パーソナルコンピュータ１０と、映像表示装置２０と、身体側制御装置３０と、身体側の磁力発生部である複数の磁力発生部３３と、空間側制御装置４０と、空間側の磁力発生部である複数の磁力発生部４３とを有する。
【００１２】
パーソナルコンピュータ１０は、身体駆動装置１全体を制御する装置であり、ＣＰＵ等からなる制御部１１と、各種のプログラムやデータを記憶する記憶部１２と、他の装置との無線通信を行う通信部１３とを有する。
【００１３】
記憶部１２に記憶されるデータには、演奏データが含まれる。この演奏データは、例えば演奏者が右手の人差し指で鍵盤楽器のｋ番目の鍵を押鍵する、という具合に、演奏時における演奏者の身体の部位の動作を示す動作情報を時系列化したデータである。そして、この演奏データは、演奏者２２とは別の演奏者が事前に生成したものである。具体的には、演奏データは、この別の演奏者が鍵盤演奏しているときの手指の動きや鍵盤楽器の押鍵操作をセンサにより検出し、その検出結果に基づいて生成されたものである。
【００１４】
本実施形態では、この演奏データがネットワーク５０に接続されたサーバ５１に集められるようになっている。パーソナルコンピュータ１０の制御部１１は、図示しない操作部の操作に応じて、所望の演奏データをサーバ５１から記憶部１２にダウンロードする。また、制御部１１は、図示しない操作部の操作により演奏開始指示が与えられた場合に、記憶部１２内の演奏データを構成する時系列の動作情報を順次読み出し、通信部１３により身体側制御装置３０、空間側制御装置４０に送信する。
【００１５】
映像表示装置２０は、パーソナルコンピュータ１０の制御部１１による制御の下、楽器の映像２１を３次元空間内または３次元空間内の平面に表示する装置である。好ましい態様において、制御部１１は、身体側制御装置３０、空間側制御装置４０に送る動作情報に応じて、映像表示装置２０に表示させる楽器の映像２１を変化させる。具体的には、演奏者が右手の人差し指で鍵盤楽器のｋ番目の鍵を押鍵する、という動作情報を送る場合、制御部１１は、ｋ番目の鍵が押鍵された状態の鍵盤楽器の映像を映像表示装置２０に表示させる。
【００１６】
身体側制御装置３０は、演奏者２２の身体に装着される。また、身体側の複数の磁力発生部３３は、例えばソレノイドであり、演奏者２２の身体が有する複数の部位、具体的には、演奏者２２の手指の腹に装着される。身体側制御装置３０は、パーソナルコンピュータ１０の通信部１３と無線通信を行う通信部３１と、通信部３１により受信される動作情報に従って、複数の磁力発生部３３に対する通電制御を行う駆動制御部３２とを有する。
【００１７】
空間側の複数の磁力発生部４３は、例えばソレノイドであり、映像表示装置２０により表示される楽器の映像２１の各鍵の位置に各々配置される。空間側制御装置４０は、パーソナルコンピュータ１０の通信部１３と無線通信を行う通信部４１と、通信部４１により受信される動作情報に従って、複数の磁力発生部４３に対する通電制御を行う駆動制御部４２とを有する。
【００１８】
本実施形態において、演奏者２２の手指に装着される複数の磁力発生部３３と、楽器の映像２１の各鍵の位置に配置される複数の磁力発生部４３は、演奏者２２の手指を楽器の映像２１の各鍵の位置に移動させる磁力を発生する手段を構成している。
【００１９】
図２は楽器の映像２１とこの映像２１の各鍵の押鍵を行おうとする演奏者２２の右手２２Ｒを例示する平面図である。また、図３は図２に示される演奏者２２の１本の指を鉛直方向に沿った平面により切断した構成を示す断面図である。
【００２０】
本実施形態において、演奏者２２は、右手２２Ｒに手袋３４Ｒを装着する。この手袋３４Ｒにおいて、演奏者２２の右手２２Ｒの甲と対向する内面には、図１の身体側制御装置３０の一部をなす身体側制御装置３０Ｒが設けられている。また、手袋３４Ｒにおいて、演奏者２２の手指の腹と対向する内面には、磁力発生部３３が設けられている。
【００２１】
上述したように、楽器の映像２１における各鍵の位置には、磁力発生部４３が配置される。演奏者２２は、演奏を行うとき、図３に示すように、自身の手指の腹の磁力発生部３３を楽器の映像２１の各鍵の位置にある磁力発生部４３に対向させる。そして、本実施形態では、磁力発生部３３と磁力発生部４３との相互作用により演奏者２２に押鍵の動作を行わせる。
【００２２】
なお、本実施形態において、演奏者２２は、左手にも右手と同様な手袋を装着するが、図２および図３ではこの左手用の手袋の図示は省略されている。この左手用の手袋にも、右手用手袋と同様な身体側制御装置および複数の磁力発生部３３が設けられている。
【００２３】
図４（ａ）〜（ｅ）は本実施形態の動作例を示す図である。図４（ａ）〜（ｅ）には、演奏者２２の１本の指に装着された磁力発生部３３が発生する磁極と、楽器の映像２１の各鍵の位置にある磁力発生部４３＿１〜４３＿８が各々発生する磁極が示されている。図４（ａ）〜（ｅ）における上下方向は、図３における上下方向に対応している。なお、前掲図１では、各鍵の位置にある磁力発生部に符号４３を使用したが、図４（ａ）〜（ｅ）では、各磁力発生部を区別する必要があるため、符号４３＿１〜４３＿８が使用されている。後述する図５（ａ）〜（ｅ）および図６の符号４３＿１〜４３＿８、符号３３＿１〜３３＿５も同様である。
【００２４】
図４（ａ）では、指に装着された磁力発生部３３は、磁力発生部４３＿２の上方に位置している。そして、磁力発生部３３の下側にＮ極、上側にＳ極が発生している。一方、楽器の映像２１の各鍵の位置にある磁力発生部４３＿１〜４３＿８では、上側にＮ極、下側にＳ極が発生している。従って、磁力発生部３３は、磁力発生部４３＿１〜４３＿８の全てと反発し合う。このため、磁力発生部３３の装着された指は、磁力発生部４３＿１〜４３＿８から浮いた状態となる。
【００２５】
図４（ｂ）では、演奏者２２の指が磁力発生部４３＿２の位置の鍵を押鍵する、という動作情報を駆動制御部４２が受け取る。この動作情報を受け取った駆動制御部４２は、磁力発生部４３＿２の上側にＳ極を、下側にＮ極を発生させる。
【００２６】
この結果、図４（ｃ）に示すように、演奏者２２の指の磁力発生部３３が磁力発生部４３＿２に吸引される。このようにして演奏者２２の指は、磁力発生部４３＿２の位置にある鍵（映像）を押鍵する。
【００２７】
次に、図４（ｄ）では、演奏者２２の指が磁力発生部４３＿３の位置の鍵を押鍵する、という動作情報を駆動制御部４２が受け取る。この動作情報を受け取った駆動制御部４２は、磁力発生部４３＿２の上側をＮ極に、下側をＳ極に戻すとともに、磁力発生部４３＿３の上側にＳ極を、下側にＮ極を発生させる。
【００２８】
この結果、図４（ｅ）に示すように、演奏者２２の指の磁力発生部３３が磁力発生部４３＿３に吸引される。このようにして演奏者２２の指は、磁力発生部４３＿３の位置にある鍵（映像）を押鍵する。
【００２９】
このように本実施形態では、動作情報に従って、磁力発生部４３＿１〜４３＿８に発生させる磁極の極性を切り換えることにより、演奏者２２の指により押鍵する鍵（映像）を切り換えることができる。
【００３０】
図５（ａ）〜（ｅ）は本実施形態の他の動作例を示す図である。図５（ａ）〜（ｅ）には、演奏者２２の５本の指に装着された磁力発生部３３＿１〜３３＿５が発生する磁極と、楽器の映像２１の各鍵の位置にある磁力発生部４３＿１〜４３＿８が各々発生する磁極が示されている。
【００３１】
図５（ａ）では、５本の指に装着された磁力発生部３３＿１〜３３＿５は、磁力発生部４３＿２〜４３＿６の各々の上方に位置している。そして、磁力発生部３３＿１〜３３＿５の下側にＮ極、上側にＳ極が発生している。一方、楽器の映像２１の各鍵の位置にある磁力発生部４３＿１〜４３＿８では、上側にＮ極、下側にＳ極が発生している。従って、磁力発生部３３＿１〜３３＿５は、磁力発生部４３＿１〜４３＿８の全てと反発し合う。このため、磁力発生部３３＿１〜３３＿５の装着された各指は、磁力発生部４３＿１〜４３＿８から浮いた状態となる。
【００３２】
図５（ｂ）では、演奏者２２のいずれかの指が磁力発生部４３＿２の位置の鍵を押鍵する、という動作情報を駆動制御部４２が受け取る。この動作情報を受け取った駆動制御部４２は、磁力発生部４３＿２の上側にＳ極を、下側にＮ極を発生させる。
【００３３】
この結果、図５（ｃ）に示すように、磁力発生部４３＿２の直上の磁力発生部３３＿１（あるいは磁力発生部４３＿２からの距離が最短距離である磁力発生部）が磁力発生部４３＿２に吸引される。このようにして磁力発生部３３＿１の装着された演奏者２２の指が、磁力発生部４３＿２の位置にある鍵（映像）を押鍵する。
【００３４】
図５（ｄ）では、演奏者２２の指が磁力発生部４３＿３の位置の鍵を押鍵する、という動作情報を駆動制御部４２が受け取る。この動作情報を受け取った駆動制御部４２は、磁力発生部４３＿２の上側をＮ極に、下側をＳ極に戻すとともに、磁力発生部４３＿３の上側にＳ極を、下側にＮ極を発生させる。
【００３５】
この結果、図５（ｄ）に示すように、磁力発生部４３＿２の直上の磁力発生部３３＿１が磁力発生部４３＿２から反発されて浮上し、磁力発生部４３＿３の直上の磁力発生部３３＿２が磁力発生部４３＿３に吸引される。このようにして磁力発生部３３＿１の装着された演奏者２２の指が磁力発生部４３＿２の位置にある鍵（映像）から離れ、磁力発生部３３＿２の装着された演奏者２２の指が磁力発生部４３＿３の位置にある鍵（映像）を押鍵する。
【００３６】
図５（ｅ）では、演奏者２２の指が磁力発生部４３＿４の位置の鍵を押鍵する、という動作情報を駆動制御部４２が受け取る。この動作情報を受け取った駆動制御部４２は、磁力発生部４３＿３の上側をＮ極に、下側をＳ極に戻すとともに、磁力発生部４３＿４の上側にＳ極を、下側にＮ極を発生させる。
【００３７】
この結果、図５（ｅ）に示すように、磁力発生部４３＿３の直上の磁力発生部３３＿２が磁力発生部４３＿３から反発されて浮上し、磁力発生部４３＿４の直上の磁力発生部３３＿３が磁力発生部４３＿４に吸引される。このようにして磁力発生部３３＿２の装着された演奏者２２の指が磁力発生部４３＿３の位置にある鍵（映像）から離れ、磁力発生部３３＿３の装着された演奏者２２の指が磁力発生部４３＿４の位置にある鍵（映像）を押鍵する。
【００３８】
図６は本実施形態の他の動作例を示すタイムチャートである。図６では、横軸を時間軸とし、磁力発生部３３＿１〜３３＿５が下側に発生する磁極、磁力発生部４３＿１〜４３＿８が上側に発生する磁極が示されている。
【００３９】
本実施形態において、身体側制御装置３０の駆動制御部３２は、所定周期τ内に磁力発生部３３＿１〜３３＿５の中から磁力発生部を所定時間ずつ順次選択し、選択した磁力発生部の下側にＮ極を発生させるとともに、他の磁力発生部への通電を断って磁力をＯＦＦにする動作を周期的に繰り返す。
【００４０】
また、空間側制御装置４０の駆動制御部４２は、動作情報に従って、磁力発生部４３＿１〜４３＿８の上側に発生させる磁極を切り換える。まず、動作情報が、いずれの鍵も押鍵させないことを示している場合、駆動制御部４２は、全ての磁力発生部４３＿１〜４３＿８の上側にＮ極を発生させる。一方、動作情報が、例えば磁力発生部３３＿ｉの装着された指で、磁力発生部４３＿ｊの位置の鍵（映像）の押鍵を行わせることを示している場合、磁力発生部３３＿ｉの下側にＮ極が発生する期間、磁力発生部４３＿ｊの上側にＳ極を発生させる。このようにすることにより、磁力発生部３３＿ｉと磁力発生部４３＿ｊとが吸引し合い、磁力発生部３３＿ｉの装着された指が磁力発生部４３＿ｊの位置の鍵（映像）を押鍵する。
【００４１】
図６において、期間Ｔ１では、磁力発生部３３＿１の下側にＮ極が発生する期間、磁力発生部４３＿２の上側にＳ極が発生する。このため、磁力発生部３３＿１と磁力発生部４３＿２とが吸引し合い、磁力発生部３３＿１の装着された指が磁力発生部４３＿２の位置の鍵（映像）を押鍵する。
【００４２】
また、期間Ｔ２では、磁力発生部３３＿２の下側にＮ極が発生する期間、磁力発生部４３＿３の上側にＳ極が発生する。このため、磁力発生部３３＿２と磁力発生部４３＿３とが吸引し合い、磁力発生部３３＿２の装着された指が磁力発生部４３＿３の位置の鍵（映像）を押鍵する。期間Ｔ３以降も同様である。
【００４３】
このように本実施形態によれば、動作情報に従って、所望の指により、所望の鍵（映像）を押鍵する楽器演奏を演奏者に行わせることができる。
【００４４】
＜第２実施形態＞
図７はこの発明の第２実施形態である身体駆動装置１Ａの構成を示すブロック図である。この身体駆動装置１Ａは、装置全体を制御するパーソナルコンピュータ１０Ａと、ユーザの左上肢の各部を駆動するための左上肢駆動部６０Ｌと、ユーザの右上肢の各部を駆動するための右上肢駆動部６０Ｒと、ユーザの左下肢の各部を駆動するための左下肢駆動部７０Ｌと、ユーザの右下肢の各部を駆動するための右下肢駆動部７０Ｒとを有する。
【００４５】
パーソナルコンピュータ１０Ａは、ＣＰＵ等からなる制御部１１Ａと、各種のプログラムやデータを記憶する記憶部１２Ａと、左上肢駆動部６０Ｌ、右上肢駆動部６０Ｒ、左下肢駆動部７０Ｌおよび右下肢駆動部７０Ｒとの無線通信を行う通信部１３Ａとを有する。
【００４６】
記憶部１２Ａに記憶されるデータには、運動データが含まれる。この運動データは、例えばユーザの肘関節を曲げる、という具合に、ユーザの身体の部位の動作を示す動作情報を時系列化したデータである。そして、この運動データは、運動の指導を行う者がリハビリ等のための運動を行っているときの身体の部位の動きをセンサにより検出し、その検出結果に基づいて生成したものである。
【００４７】
本実施形態では、この運動データがネットワーク上のサーバ（図示略）に集められるようになっている。パーソナルコンピュータ１０Ａの制御部１１Ａは、図示しない操作部の操作に応じて、所望の運動データをサーバから記憶部１２Ａにダウンロードする。また、制御部１１Ａは、図示しない操作部の操作により運動開始指示が与えられた場合に、記憶部１２Ａ内の運動データを構成する時系列の動作情報を順次読み出し、通信部１３Ａにより左上肢駆動部６０Ｌ、右上肢駆動部６０Ｒ、左下肢駆動部７０Ｌおよび右下肢駆動部７０Ｒに送信する。
【００４８】
左上肢駆動部６０Ｌ、右上肢駆動部６０Ｒ、左下肢駆動部７０Ｌおよび右下肢駆動部７０Ｒは、パーソナルコンピュータ１０Ａから受信される動作情報に従って、身体の各部位を動作させる装置である。本実施形態では、上記第１実施形態と同様な原理により身体の部位を動作させることに加え、身体の部位を動作させる筋肉に表面筋電位を変化させる電気刺激を与え、筋肉を収縮させることにより当該部位を動作させる。
【００４９】
図７に示すように、右上肢駆動部６０Ｒは、ユーザの右手に装着される手袋６１を有する。この手袋６１において、ユーザの右手の甲と対面する内面には、ローカル制御装置６２が設けられている。このローカル制御装置６２には、先端が枝分かれしたケーブル６３が接続されており、このケーブル６３の複数の先端には筋肉への通電を行うための電極対を備えた電極部６４が接続されている。各電極部６４は、右上肢の各部位を動作させる筋肉の近傍の体表領域に貼付される。
【００５０】
ローカル制御装置６２は、通信部６２１と駆動制御部６２２とを有する。通信部６２１は、パーソナルコンピュータ１０Ａの通信部１３Ａと無線通信を行う装置である。駆動制御部６２２は、右上肢のある部位を動作させる動作情報が通信部１３Ａにより受信された場合に、当該部位を動作させるための筋肉の近傍の体表領域に貼付された電極部６４を選択し、その電極部６４の電極対に当該筋肉の表面筋電位を変化させる電気刺激を与える。これにより当該筋肉が収縮し、ユーザの右上肢の部位が動作情報に従って動作する。
【００５１】
また、手袋６１の内側において、ユーザの右手の掌と対向する領域には、磁力発生部６５が設けられている。駆動制御部６２２は、右手を動かす動作情報が通信部１３Ａにより受信された場合に、磁力発生部６５に電流を流して磁力を発生させる。
【００５２】
左上肢駆動部６０Ｌ、左下肢駆動部７０Ｌおよび右下肢駆動部７０Ｒも、右上肢駆動部６０Ｒと基本的に同様な構成を有している。
【００５３】
本実施形態において、ユーザが運動を行う空間には、ユーザが掴まり歩きをするための２本の手摺９１および９２が設置されている。この手摺９１および９２には、各々の長手方向に沿って複数の磁力発生部９３が設けられている。これらの磁力発生部９３は、ローカル制御装置９０に接続されている。このローカル制御装置９０は、通信部９０１と駆動制御部９０２とを有する。通信部９０１は、パーソナルコンピュータ１０Ａの通信部１３Ａと無線通信を行う装置である。駆動制御部９０２は、通信部９０１により受信される動作情報に従って、手摺９１の各磁力発生部９３、手摺９２の各磁力発生部９３に対する通電制御を行う。
【００５４】
本実施形態によれば、パーソナルコンピュータ１０Ａから各種の動作情報を送信することにより、左上肢駆動部６０Ｌ、右上肢駆動部６０Ｒ、左下肢駆動部７０Ｌおよび右下肢駆動部７０Ｒを装着したユーザの身体の部位を動かす筋肉に電気刺激を与え、ユーザに歩行等の各種の動作を行わせることができる。
【００５５】
また、本実施形態によれば、パーソナルコンピュータ１０Ａから歩行のための動作情報とともに次のような動作情報を送信することによりユーザに掴まり歩行を行わせることができる。
【００５６】
まず、例えばユーザの左手を手摺９１の上の１番目の磁力発生部９３（図７において最も左の磁力発生部９３）の位置に移動させる動作情報をパーソナルコンピュータ１０Ａから送信する。これにより左上肢駆動部６０Ｌのローカル制御装置の駆動制御部（図示略）がユーザの左手の掌にある磁力発生部に磁力を発生させ、ローカル制御装置９０の駆動制御部９０２が手摺９１の１番目の磁力発生部９３に前者の磁力発生部の磁力と吸引し合う磁力を発生させる。これによりユーザの左手の掌が手摺９１の１番目の磁力発生部９３の位置に移動する。
【００５７】
次にユーザの右手を手摺９２の上の２番目の磁力発生部９３（図７において左から２番目の磁力発生部９３）の位置に移動させる動作情報をパーソナルコンピュータ１０Ａから送信する。これにより右上肢駆動部６０Ｒのローカル制御装置６２の駆動制御部６２２がユーザの右手の掌にある磁力発生部６５に磁力を発生させ、ローカル制御装置９０の駆動制御部９０２が手摺９２の２番目の磁力発生部９３に前者の磁力発生部の磁力と吸引し合う磁力を発生させる。これによりユーザの左手の掌が手摺９２の２番目の磁力発生部９３の位置に移動する。
【００５８】
このようにしてユーザは、手摺９１および９２に沿って左手および右手を進めながら歩行を行うことになる。
【００５９】
＜第３実施形態＞
上記第２実施形態と同様、この発明の第３実施形態においても、上記第１実施形態に記載された磁力による身体の部位の駆動を行うとともに、他の技術に基づく身体の部位の駆動を行う。上記第２実施形態では、筋肉に電気刺激を与えることによりユーザの身体の部位を動作させた。これに対し、本実施形態では、モータ等の動力源を利用して身体の部位を駆動する。
【００６０】
本実施形態において、ユーザは、身体の関節を曲げ伸ばしの動作を行うサポータを着用する。図８（ａ）はユーザの下肢およびこれに装着されたサポータ８０を示す正面図であり、図８（ｂ）は同下肢および同サポータ８０の側面図である。
【００６１】
サポータ８０は、身体の大腿に巻き付けられるベルト状の大腿支持部８１と、身体の下腿に巻き付けられるベルト状の下腿支持部８２と、大腿支持部８１の右側面上の位置と下腿支持部８２の右側面上の位置とを連結するリンク８３Ｒと、大腿支持部８１の左側面上の位置と下腿支持部８２の左側面上の位置とを連結するリンク８３Ｌとを有する。
【００６２】
リンク８３Ｌは、大腿支持部８１に上端が接続された上側リンク８３Ｌａと、下腿支持部８２に下端が接続された下側リンク８３Ｌｂとを軸ａｘにより連結してなるものである。この軸ａｘは、下側リンク８３Ｌｂの表面から起立し、上側リンク８３Ｌａに設けられた孔を貫通している。上側リンク８３Ｌａは、軸ａｘ廻りに回転することが可能である。
【００６３】
上側リンク８３Ｌａには駆動部８４が設けられている。この駆動部８４は、軸ａｘを回転駆動するモータと、動作情報を受信する通信部と、動作情報に従ってモータの回転制御を行う駆動制御部を含む（図示略）。
【００６４】
リンク８３Ｒも、リンク８３Ｌと基本的に同様な構成である。なお、リンク８３Ｒには駆動部８４を設けなくてもよいが、駆動部８４を設けて、リンク８３Ｌの駆動部８４と同様に動作させてもよい。
【００６５】
本実施形態においても、上記第２実施形態と同様な効果が得られる。
【００６６】
＜第４実施形態＞
上記第１実施形態の駆動制御部３２および４２によって行われる磁力発生部３３＿１〜３３＿５および４３＿１〜４３＿８の駆動制御の態様（図６参照）の他の態様として次のものが考えられる。まず、駆動制御部３２は、互いに異なる駆動波形により磁力発生部３３＿１〜３３＿５を駆動して磁力を各々発生させる。そして、磁力発生部３３＿１〜３３＿５のうちの１の磁力発生部が設けられた部位（指）を磁力発生部４３＿１〜４３＿８のうちの１の磁力発生部の位置に移動させる動作情報が与えられた場合、駆動制御部４２は、当該部位に設けられた磁力発生部に対する駆動波形と相関が高い駆動波形を当該部位の移動先に位置する磁力発生部に与えるのである。
【００６７】
図９はこの発明の第４実施形態である身体駆動装置の動作例を示すタイムチャートである。この図９では、横軸を時間軸とし、磁力発生部３３＿１〜３３＿５が下側に発生する磁極、磁力発生部４３＿１〜４３＿８が上側に発生する磁極が示されている。
【００６８】
この例において、駆動制御部３２は、各々周期がτである駆動波形Ｗ１〜Ｗ５により磁力発生部３３＿１〜３３＿５を駆動し、磁力を各々発生させている。そして、この例では、磁力発生部３３＿２の設けられた指を磁力発生部４３＿２のある鍵（映像）の位置に移動させ、磁力発生部３３＿３の設けられた指を磁力発生部４３＿４のある鍵（映像）の位置に移動させ、磁力発生部３３＿４の設けられた指を磁力発生部４３＿６のある鍵（映像）の位置に移動させる動作情報が与えられている。
【００６９】
そこで、駆動制御部４２は、磁力発生部３３＿２に与えられる駆動波形Ｗ１と相関（より具体的には負の相関）の強い駆動波形Ｗ２’＝−Ｗ２を磁力発生部４３＿２に、磁力発生部３３＿３に与えられる駆動波形Ｗ３と相関の強い駆動波形Ｗ３’＝−Ｗ３を磁力発生部４３＿４に、磁力発生部３３＿４に与えられる駆動波形Ｗ４と相関の強い駆動波形Ｗ４’＝−Ｗ４を磁力発生部４３＿６に与える。
【００７０】
これにより、磁力発生部３３＿２と磁力発生部４３＿２、磁力発生部３３＿３と磁力発生部４３＿４、磁力発生部３３＿４と磁力発生部４３＿６が互いに吸引し合う。この結果、磁力発生部３３＿２の設けられた指が磁力発生部４３＿２の位置に、磁力発生部３３＿３の設けられた指が磁力発生部４３＿４の位置に、磁力発生部３３＿４の設けられた指が磁力発生部４３＿６の位置に移動する。
【００７１】
このように、この実施形態によれば、上記第１実施形態と同様、所望の指を所望の位置に移動させることができる。また、この実施形態によれば、複数の部位を同時に異なる位置に移動させることができるという利点がある。
【００７２】
＜他の実施形態＞
以上、この発明の第１〜第４実施形態について説明したが、この発明には他にも実施形態が考えられる。例えば次の通りである。
【００７３】
（１）上記第１実施形態では、パーソナルコンピュータ１０を設けたが、空間側制御装置４０または身体側制御装置３０の一方にパーソナルコンピュータ１０の機能を設けてもよい。上記第２および第３実施形態についても同様である。
【００７４】
（２）上記第１実施形態では、パーソナルコンピュータ１０が動作情報の供給を行う役割を担ったが、例えば身体側制御装置３０に動作情報を生成して記録する機能を設けてもよい。例えば演奏者２２の身体の部位に加速度センサ等のセンサを設けて、演奏者２２に演奏の動作を行わせ、身体側制御装置３０がセンサの出力信号を記録する。そして、記録されたセンサの出力信号を身体側制御装置３０が解析して、演奏時における演奏者の身体の部位の動きを求め、動作情報を生成して記録するのである。
【００７５】
この態様によれば、ある演奏者が自分の演奏時の身体の部位の動きに関する動作情報を記録し、後に、本人または他の演奏者が、身体側制御装置３０および空間側制御装置４０による制御の下、その動作情報に従って演奏を行うことができる。
【００７６】
（３）上記第１実施形態の図６に示す態様では、身体側の複数の磁力発生部３３＿１〜３３＿５に順次磁力を発生させる動作を周期的に繰り返し、身体側の１の磁力発生部３３＿１が磁力を発生する期間に、空間側の複数の磁力発生部４３＿１〜４３＿８のうちの１の磁力発生部４３＿２に当該磁力と逆極性の磁力を発生させることにより、磁力発生部３３＿１と磁力発生部４３＿２を互いに吸引させた。
【００７７】
しかし、この身体側の磁力発生部３３＿１と空間側の磁力発生部４３＿１〜４３＿８との関係を逆にしてもよい。すなわち、空間側の複数の磁力発生部４３＿１〜４３＿８に順次磁力を発生させる動作を周期的に繰り返し、空間側の１の磁力発生部４３＿２が磁力を発生する期間に、身体側の複数の磁力発生部３３＿１〜３３＿５のうちの１の磁力発生部３３＿１に当該磁力と逆極性の磁力を発生させることにより、磁力発生部３３＿１と磁力発生部４３＿２を互いに吸引させるのである。この態様においても、図６の態様と同様な効果が得られる。
【００７８】
（４）上記第１実施形態（図１）において、映像表示装置２０として、空間側制御装置４０および複数の磁力発生部４３を内蔵したものを用いてもよい。この態様において、映像表示装置２０の空間側制御装置４０は、パーソナルコンピュータ１０から供給される動作情報に従って、鍵が動く鍵盤楽器の映像を表示しつつ複数の磁力発生部４３の駆動制御を行い、演奏者２２に演奏を行わせる。従って、この態様においても上記第１実施形態と同様な効果が得られる。
【００７９】
（５）上記第１実施形態（図１）では、映像表示装置２０が表示する楽器の映像２１の各鍵の位置に複数の磁力発生部４３を配置したが、実際の鍵盤楽器の各鍵の中に複数の磁力発生部４３を埋め込んで演奏者２２に鍵盤演奏を行わせてもよい。また、鍵盤楽器の各鍵を駆動する鍵駆動用ソレノイドを設け、パーソナルコンピュータ１０から供給される動作情報に従って、鍵駆動用ソレノイドを駆動して押鍵動作を行わせつつ、複数の磁力発生部４３の駆動制御を行って演奏者２２に演奏を行わせるようにしてもよい。
【００８０】
（６）上記第４実施形態（図９）では、互いに異なる駆動波形Ｗ１〜Ｗ５により身体側の複数の磁力発生部３３＿１〜３３＿５を駆動して磁力を各々発生させ、身体側の磁力発生部３３＿２、３３＿３、３３＿４に対する駆動波形Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４と相関が高い駆動波形Ｗ２’、Ｗ３’、Ｗ４’を空間側の磁力発生部４３＿１〜４３＿８の中の磁力発生部４３＿２、４３＿４、４３＿６に与えることにより、磁力発生部３３＿２と磁力発生部４３＿２、磁力発生部３３＿３と磁力発生部４３＿４、磁力発生部３３＿４と磁力発生部４３＿６を相互に吸引させた。
【００８１】
しかし、この身体側の磁力発生部３３＿１と空間側の磁力発生部４３＿１〜４３＿８との関係を逆にしてもよい。すなわち、互いに異なる駆動波形Ｗ１〜Ｗ８により空間側の複数の磁力発生部４３＿１〜４３＿８を駆動して磁力を各々発生させ、例えば空間側の磁力発生部４３＿２、４３＿４、４３＿６に対する駆動波形Ｗ２、Ｗ４、Ｗ６と相関が高い駆動波形Ｗ２’、Ｗ４’、Ｗ６’を身体側の磁力発生部３３＿１〜３３＿５の中の磁力発生部３３＿２、３３＿３、３３＿４に与えることにより、磁力発生部３３＿２と磁力発生部４３＿２、磁力発生部３３＿３と磁力発生部４３＿４、磁力発生部３３＿４と磁力発生部４３＿６を相互に吸引させるのである。この態様においても、上記第４実施形態と同様な効果が得られる。
【符号の説明】
【００８２】
１，１Ａ……身体駆動装置、１０……パーソナルコンピュータ、２０……映像表示装置、３０……身体側制御装置、４０……空間側制御装置、１１，１１Ａ……制御部、１２，２Ａ……記憶部、１３，１３Ａ，２１，４１，６２１，９０１……通信部、３２，４２，６２２，９０２……駆動制御部、３３，３３＿１〜３３＿５，４３，４３＿１〜４３＿８，６５，９３……磁力発生部、６０Ｌ……左上肢駆動部、６０Ｒ……右上肢駆動部、７０Ｌ……左下肢駆動部、７０Ｒ……右下肢駆動部、６１……手袋、６２，９０……ローカル制御装置、６３……ケーブル、６４……電極部、８０……サポータ、８１……大腿支持部、８２……下腿支持部、８３Ｌ，８３Ｒ……リンク、８３Ｌａ……上側リンク、８３Ｌｂ……下側リンク、ａｘ……軸、９１，９２……手摺。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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