(57)【要約】      （修正有）【課題】軽量化が容易な、流体圧アクチュエータ駆動システムを提供する。【解決手段】流体圧アクチュエータ駆動システム１は、流体圧によって駆動される流体圧アクチュエータ１０と、前記流体圧を生じさせるために気体を継続して生成可能な気体生成装置２０、及び／又は、前記流体圧を生じさせるために気体を継続して溶解可能な気体溶解装置と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体圧によって駆動される流体圧アクチュエータと、
前記流体圧を生じさせるために気体を継続して生成可能な気体生成装置、及び／又は、
前記流体圧を生じさせるために気体を継続して溶解可能な気体溶解装置と、
を備えることを特徴とする、流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項２】
前記気体生成装置を備える、請求項１に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項３】
前記気体生成装置は、第１の物質と第２の物質との混合により生じる化学反応によって、気体を生成するように構成されている、請求項２に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項４】
前記気体生成装置は、前記第１の物質及び前記第２の物質の一方としての酸と、他方としての炭酸塩又は炭酸水素塩との混合により生じる化学反応によって、二酸化炭素を生成するように構成されている、請求項３に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項５】
前記第１の物質及び前記第２の物質の一方は、クエン酸であり、前記第１の物質及び前記第２の物質の他方は、重曹である、請求項４に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項６】
前記気体生成装置は、前記流体圧アクチュエータから排出される流体の圧力によって、前記第１の物質を前記第２の物質に供給するように構成されている、請求項３〜５のいずれか一項に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項７】
前記気体生成装置は、
前記第２の物質が封入されると共に密閉された内部空間で気体が継続して生成される、気体容器と、
前記気体容器に前記第１の物質を前記流体圧アクチュエータから排出される流体の圧力によって供給するための、増圧装置と、
を備える、請求項６に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項８】
前記気体生成装置は、前記流体圧アクチュエータが発生させた動力によって、前記第１の物質を前記第２の物質に供給するように構成されている、請求項３又は４に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項９】
前記気体生成装置は、前記第１の物質を前記第２の物質に、一定量ずつ複数回に分けて混合させる分配装置を備える、請求項３〜６又は８に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項１０】
前記気体生成装置は、重力によって前記第１の物質を滴下させる点滴装置を備える、請求項３〜５のいずれか一項に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項１１】
前記気体生成装置は、相転移によって、気体を生成するように構成されている、請求項２に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項１２】
前記気体生成装置は、気体の発生源となる物質に熱を与える、熱付与装置を備える、請求項１１に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項１３】
前記気体生成装置が生成した気体を圧縮して前記流体圧アクチュエータ側に供給する、気体用コンプレッサをさらに備える、請求項２〜１２のいずれか一項に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項１４】
前記気体生成装置は、気体を生成している物質を振動させる振動付与装置を備える、請求項２〜１３のいずれか一項に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項１５】
前記流体圧を生じさせるために気体を継続して生成可能な追加的気体生成装置、及び／又は、
外気を圧縮して前記流体圧アクチュエータ側に供給する、コンプレッサ
をさらに備える、請求項２〜１４のいずれか一項に記載の流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項１６】
流体圧によって駆動される流体圧アクチュエータと、
前記流体圧アクチュエータから排出される流体の圧力又は前記流体圧アクチュエータが発生させた動力によって、化学反応又は相転移を継続させることにより、前記流体圧を生じさせるための気体を継続して生成可能な気体生成装置と、
を備えることを特徴とする、流体圧アクチュエータ駆動システム。
【請求項１７】
流体圧アクチュエータを駆動するための流体圧を生じさせるために気体を継続して生成可能であることを特徴とする、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源。
【請求項１８】
気体を継続して生成する、気体生成ステップと、
前記気体生成ステップで生成した気体によって発生させた流体圧により、流体圧アクチュエータを駆動する、アクチュエータ駆動ステップと、
を含むことを特徴とする、流体圧アクチュエータ駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流体圧によって駆動される流体圧アクチュエータを備える、流体圧アクチュエータ駆動システムに関する。また、本発明は、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源に関する。さらに、本発明は、流体圧によって流体圧アクチュエータを駆動するための、流体圧アクチュエータ駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット、又は人体装着式の歩行支援装置若しくはパワーアシスト装置などの関節を駆動するために、流体圧アクチュエータが用いられている。このような流体圧アクチュエータを駆動するための圧力源としては、空気をコンプレッサで圧縮して得られる空気圧を用いるのが一般的である（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００８／１４００３２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、そのような従来の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、比較的大型のコンプレッサが必要となるため、システムの軽量化が難しかった。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するために開発されたもので、軽量化が容易な、流体圧アクチュエータ駆動システムを提供することを目的とする。
【０００６】
また、本発明は、軽量化が容易な、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源を提供することを目的とする。
【０００７】
さらに、本発明は、流体圧アクチュエータを駆動するためのシステムを軽量化することが容易な、流体圧アクチュエータ駆動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムは、
流体圧によって駆動される流体圧アクチュエータと、
前記流体圧を生じさせるために気体を継続して生成可能な気体生成装置、及び／又は、
前記流体圧を生じさせるために気体を継続して溶解可能な気体溶解装置と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムは、前記気体生成装置を備えることが好ましい。
【００１０】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、前記気体生成装置は、第１の物質と第２の物質との混合により生じる化学反応によって、気体を生成するように構成されていることが好ましい。
【００１１】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、前記気体生成装置は、前記第１の物質及び前記第２の物質の一方としての酸と、他方としての炭酸塩又は炭酸水素塩との混合により生じる化学反応によって、二酸化炭素を生成するように構成されていることが好ましい。
【００１２】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、前記第１の物質及び前記第２の物質の一方は、クエン酸であり、前記第１の物質及び前記第２の物質の他方は、重曹であることが好ましい。
【００１３】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、前記気体生成装置は、前記流体圧アクチュエータから排出される流体の圧力によって、前記第１の物質を前記第２の物質に供給するように構成されていることが好ましい。
【００１４】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、
前記気体生成装置は、
前記第２の物質が封入されると共に密閉された内部空間で気体が継続して生成される、気体容器と、
前記気体容器に前記第１の物質を、前記流体圧アクチュエータから排出される流体の圧力によって供給するための、増圧装置と、
を備えることが好ましい。
【００１５】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、前記気体生成装置は、前記流体圧アクチュエータが発生させた動力によって、前記第１の物質を前記第２の物質に供給するように構成されていることも好ましい。
【００１６】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、前記気体生成装置は、前記第１の物質を前記第２の物質に、一定量ずつ複数回に分けて混合させる分配装置を備えることが好ましい。
【００１７】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、前記気体生成装置は、重力によって前記第１の物質を滴下させる点滴装置を備えることも好ましい。
【００１８】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、前記気体生成装置は、相転移によって、気体を生成するように構成されていることも好ましい。
【００１９】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、前記気体生成装置は、気体の発生源となる物質に熱を与える、熱付与装置を備えることが好ましい。
【００２０】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、前記気体生成装置が生成した気体を圧縮して前記流体圧アクチュエータ側に供給する気体用コンプレッサをさらに備えることが好ましい。
【００２１】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムでは、前記気体生成装置は、気体を生成している物質を振動させる振動付与装置を備えることが好ましい。
【００２２】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムは、
前記流体圧を生じさせるために気体を継続して生成可能な追加的気体生成装置、及び／又は、
外気を圧縮して前記流体圧アクチュエータ側に供給する、コンプレッサ
をさらに備えることも好ましい。
【００２３】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動システムは、
流体圧によって駆動される流体圧アクチュエータと、
前記流体圧アクチュエータから排出される流体の圧力又は前記流体圧アクチュエータが発生させた動力によって、化学反応又は相転移を継続させることにより、前記流体圧を生じさせるための気体を継続して生成可能な気体生成装置と、
を備えることを特徴とする。
【００２４】
また、本発明の流体圧アクチュエータ駆動用圧力源は、流体圧アクチュエータを駆動するための流体圧を生じさせるために気体を継続して生成可能であることを特徴とする。
【００２５】
さらに、本発明の流体圧アクチュエータ駆動方法は、
気体を継続して生成する、気体生成ステップと、
前記気体生成ステップで生成した気体によって発生させた流体圧により、流体圧アクチュエータを駆動する、アクチュエータ駆動ステップと、
を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、軽量化が容易な、流体圧アクチュエータ駆動システムを提供することができる。
【００２７】
また、本発明によれば、軽量化が容易な、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源を提供することができる。
【００２８】
さらに、本発明によれば、流体圧アクチュエータを駆動するためのシステムを軽量化することが容易な、流体圧アクチュエータ駆動方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムを示す概念図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムの変形例を示す概念図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムを示す概念図である。
【図４】本発明の第３実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムを示す概念図である。
【図５】本発明の第４実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムを示す概念図である。
【図６】本発明の第４実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムの変形例を示す概念図である。
【図７】本発明の第５実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムを示す概念図である。
【図８】本発明の第６実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムを示す概念図である。
【図９】本発明の第７実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムを示す概念図である。
【図１０】本発明の第８実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムを示す概念図である。
【図１１】本発明の第８実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムの変形例を示す概念図である。
【図１２】本発明の第９実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムを示す概念図である。
【図１３】本発明の第１０実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムを示す概念図であり、流体圧アクチュエータに気体を供給するときの状態を示す図である。
【図１４】本発明の第１０実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムを示す概念図であり、流体圧アクチュエータから気体を排出するときの状態を示す図である。
【図１５】本発明の第１１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムを示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源及び流体圧アクチュエータ駆動方法について、詳細に例示説明する。
【００３１】
まず、図１〜図１５に示される第１〜第１１の実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１〜８、６０、７０及び８０において用いられる、流体圧アクチュエータ１０について説明する。
【００３２】
流体圧アクチュエータ１０は、例えば、流体圧を往復運動（直線運動）に変える往復駆動式流体圧アクチュエータや、流体圧を回転運動に変える回転駆動式流体圧アクチュエータなど、流体圧によって駆動される種々の型式の流体圧アクチュエータから適宜選択したものとすることができる。なお、流体圧アクチュエータを駆動するための流体圧は、アクチュエータに流体を供給、排出することによって生じさせることができる。そのような流体としては、例えば、二酸化炭素、ジメチルエーテル、アンモニア、空気などの気体を用いることができる。
【００３３】
往復駆動式流体圧アクチュエータとしては、シリンダとピストンで区画された少なくとも１つの流体室に流体圧を作用させることで駆動されるシリンダ型流体圧アクチュエータや、流体の供給によって径方向に膨張すると共に軸方向に収縮する一方、流体の排出によって径方向に収縮すると共に軸方向に伸長するように構成された、人工筋アクチュエータなどが挙げられる。
【００３４】
ここで、シリンダ型流体圧アクチュエータとしては、対向する流体室に交互に流体圧を作用させて往復運動を生じさせる方式のものや、流体圧で一方向へ駆動し、ばねによって復元力を得る方式のものなどが挙げられる。また、人工筋アクチュエータとしては、弾性筒状体の外側がスリーブ状に編み込まれた繊維コードで覆われた、マッキベン（ＭｃＫｉｂｂｅｎ）型人工筋アクチュエータや、弾性筒状体の内部に、該弾性筒状体の軸方向に延在する複数の繊維コードが埋設された、軸方向繊維強化型人工筋アクチュエータなどが挙げられる。
【００３５】
また、回転駆動式流体圧アクチュエータとしては、例えば、流体圧を往復運動に変えた後に、ラック・ピニオンを用いて回転運動に変えるラック・ピニオン型流体圧モータや、流体圧を直接揺動運動に変えるベーン型回転アクチュエータなどが挙げられる。
【００３６】
ここで例示した各種アクチュエータの中でも、人工筋アクチュエータは、軽量な割に強い力を発生させることができるため、流体圧アクチュエータ駆動システム１〜８を軽量化するのに有利である。人工筋アクチュエータの中でも、特に、前述した軸方向繊維強化型人工筋アクチュエータを用いることで、より有利に軽量化を実現することができる。なお、図１〜図１４の例では、流体圧アクチュエータ１０として、軸方向繊維強化型人工筋アクチュエータを示している。また、図１５の例では、流体圧アクチュエータ１０として、シリンダ型流体圧アクチュエータを示している。
【００３７】
次に、図１を参照し、本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１について、例示説明する。
【００３８】
図１に示すように、流体圧アクチュエータ駆動システム１は、流体圧アクチュエータ１０と、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源としての気体生成装置２０と、を備えている。気体生成装置２０は、流体圧アクチュエータ１０を駆動するための流体圧を生じさせるために、気体を継続して生成可能に構成されている。ここで、「気体を継続して生成可能に」とは、流体圧アクチュエータ１０を駆動するための、流体圧アクチュエータ１０における流体の供給、排出が複数回繰り返される所定期間にわたって、気体を途切れることなく生成し続けることが可能であることを意味する。
【００３９】
本実施形態では、気体生成装置２０は、第１の物質２０ａと第２の物質２０ｂとの混合により生じる化学反応によって、気体を生成するように構成されている。ここで、気体生成装置２０は、第１の物質２０ａ及び第２の物質２０ｂの一方としての酸と、第１の物質２０ａ及び第２の物質２０ｂの他方としての炭酸塩又は炭酸水素塩との混合により生じる化学反応によって、二酸化炭素（ＣＯ２）を生成するように構成されることが好ましい。
【００４０】
ここで、「第１の物質２０ａ及び第２の物質２０ｂの一方としての酸」と、「第１の物質２０ａ及び第２の物質２０ｂの他方としての炭酸塩又は炭酸水素塩」との組み合わせは、それらの混合により生じる化学反応によって、二酸化炭素を生成することができる限り、任意の組み合わせ（例えば、クエン酸（Ｃ６Ｈ８Ｏ７）又は希塩酸（ＨＣｌ）と、重層（ＮａＨＣＯ３）又は石灰石（ＣａＣＯ３）と、の組み合わせなど）を用いることができる。その中でも特に、クエン酸と重曹を用いることが、入手の容易性、経済性及び安全性の観点から好ましい。なお、クエン酸と重層を用いる場合の化学反応式は、以下のとおりとなる。
Ｃ６Ｈ８Ｏ７＋３ＮａＨＣＯ３→Ｎａ３Ｃ６Ｈ５Ｏ７＋３Ｈ２Ｏ＋３ＣＯ２
【００４１】
なお、二酸化炭素を生成する化学反応としては、上記の酸と重層又は石灰石を用いるものの他、例えばイースト菌を用いた発酵式を用いてもよい。この場合、例えば、グルコースをイースト菌で発酵させることで、二酸化炭素を生成することができる。また、気体生成装置２０は、例えば窒素など、二酸化炭素以外の気体を生成するように構成してもよい。
【００４２】
また、本実施形態では、気体生成装置２０は、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の圧力によって、第１の物質２０ａを第２の物質２０ｂに供給するように構成されている。
【００４３】
より具体的には、気体生成装置２０は、第２の物質２０ｂが封入されると共に密閉された内部空間で気体が継続して生成される、気体容器２０ｃと、気体容器２０ｃに第１の物質２０ａを、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の圧力によって供給するための、増圧装置２０ｄと、を備えている。増圧装置２０ｄとしては、図示の場合のように、異なる径のシリンダが連結された増圧シリンダを用いることができる。
【００４４】
さらに具体的には、気体生成装置２０は、第１の物質２０ａを、増圧装置２０ｄによって増圧された加圧媒体によって加圧して、気体容器２０ｃの内部空間に供給するように構成されている。図示の場合では、第１の物質２０ａは容器２０ｅに封入されており、増圧装置２０ｄによって押し出される加圧媒体としての空気の圧力により、第１の物質２０ａが容器２０ｅから押し出されて気体容器２０ｃに供給されるようになっている。
【００４５】
本実施形態では、図示する場合のように、気体容器２０ｃに供給される第１の物質２０ａを液体とし、気体容器２０ｃに封入された第２の物質２０ｂを固体とすることが好ましい。この場合、特に、第１の物質２０ａをクエン酸水溶液とし、第２の物質２０ｂを重曹とすることが好ましい。
【００４６】
図示の場合では、気体生成装置２０は、増圧装置２０ｄの増圧側ポートと容器２０ｅとを繋ぐ配管２０ｆと、容器２０ｅと気体容器２０ｃとを繋ぐ配管２０ｇと、を備えている。また、配管２０ｆには、大気から配管２０ｆへの空気の導入を許容する一方、配管２０ｆから大気への空気の排出を阻止する逆止弁２０ｈが設けられている。さらに、配管２０ｇには、容器２０ｅ側から気体容器２０ｃ側への第１の物質２０ａの通過を許容する一方、逆方向への通過を阻止する逆止弁２０ｉが設けられている。
【００４７】
また、流体圧アクチュエータ駆動システム１は、気体容器２０ｃと流体圧アクチュエータ１０とを繋ぐ配管３０ａを備えている。配管３０ａには、気体容器２０ｃから流体圧アクチュエータ１０に気体を供給可能な状態と、流体圧アクチュエータ１０から気体を排出可能な状態と、の間で流路を切替える切替え弁として調節弁（コントロールバルブ）３０ｂが設けられている。なお、図示の場合では調節弁３０ｂは電動式である。また、配管３０ａにおける気体容器２０ｃと調節弁３０ｂとの間の位置には、気体容器２０ｃの内部圧力を調節するための減圧弁として調整弁（レギュレータ）３０ｃが設けられている。
【００４８】
さらに、流体圧アクチュエータ駆動システム１は、調節弁３０ｂと増圧装置２０ｄの加圧側ポートとを繋ぐ配管３０ｄを備えている。配管３０ｄには、配管３０ｄから大気へ気体を排出可能な状態と、配管３０ｄから大気への気体の排出を阻止する状態と、の間で流路を切替える切替え弁として調節弁３０ｅが設けられている。
【００４９】
本実施形態の流体圧アクチュエータ駆動システム１は、流体圧アクチュエータ１０から流体を排出させるときに、流体圧アクチュエータ１０及びそこからの排出流路の内部圧力が、大気圧よりも所定値高い圧力に保持されるように構成されている。
【００５０】
ここで、上記「所定値高い圧力」の「所定値」は、流体圧アクチュエータ１０の規定内圧の５０〜１００％とすることが好ましく、より好ましくは７０〜１００％とし、さらに好ましくは９０〜１００％とし、最も好ましくは９５〜１００％とする。ここで、「規定内圧」とは、流体圧アクチュエータ１０に供給する流体の圧力を高めていった場合において、流体圧アクチュエータ１０の駆動が生じる（すなわち、作動部の運動が始まる）直前のゲージ圧での流体圧（すなわち、流体圧アクチュエータ１０の駆動を生じさせない最大の流体圧）を意味する。
【００５１】
このような構成によれば、流体圧アクチュエータ１０から流体が排出されるときに、その排出された流体の圧力によって、増圧装置２０ｄを介して加圧媒体を加圧することができる。そして、この加圧された加圧媒体により、第１の物質２０ａを、気体容器２０ｃ内へと押し出して第２の物質２０ｂと混合させ、気体を生成することができる。
【００５２】
流体圧アクチュエータ１０が軸方向繊維強化型人工筋アクチュエータである場合、例えば、規定内圧は０．１ＭＰａとし、流体圧アクチュエータ１０を駆動するための圧力源である、気体容器２０ｃに保持させるべき内部圧力（圧力源目標圧力）は０．４ＭＰａとすることができる。
【００５３】
この場合、流体圧アクチュエータ１０から気体が排出されるときに、増圧装置２０ｄの加圧側ポートに繋がる配管３０ｄの内部圧力を、規定内圧の０．１ＭＰａに保持し、増圧装置２０ｄで４倍に増圧することで、増圧装置２０ｄの増圧側ポートに繋がる配管２０ｆの内部圧力を、圧力源目標圧力の０．４ＭＰａに保持することができる。そして、流体圧アクチュエータ１０への気体の供給によって気体容器２０ｃの内部圧力が０．４ＭＰａを下回っていると、第１の物質２０ａが気体容器２０ｃ内に押し出されて、気体容器２０ｃ内で気体が生成され、気体容器２０ｃの内部圧力が０．４ＭＰａ以上まで回復する。
【００５４】
以上、説明したように、本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１は、流体圧によって駆動される流体圧アクチュエータ１０と、前記流体圧を生じさせるために気体を継続して生成可能な気体生成装置２０と、を備えている。したがって、流体圧アクチュエータ駆動システム１によれば、気体の生成によって圧力が得られるので、流体圧アクチュエータ１０を駆動するための圧力源を、従来のようにコンプレッサを用いる場合よりも容易に軽量化することができる。
【００５５】
また、本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１は、気体生成装置２０が、第１の物質２０ａと第２の物質２０ｂとの混合により生じる化学反応によって、気体を生成するように構成されているので、気体を安定して生成することができる。
【００５６】
また、本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１によれば、気体生成装置２０を、第１の物質２０ａ及び第２の物質２０ｂの一方としての酸と、他方としての炭酸塩又は炭酸水素塩との混合により生じる化学反応によって、二酸化炭素を生成するように構成することで、気体を効果的に生成することができる。
【００５７】
また、本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１によれば、第１の物質２０ａ及び第２の物質２０ｂの一方を、クエン酸とし、第１の物質２０ａ及び第２の物質２０ｂの他方を、重曹とすることで、気体を有利に生成することができる。
【００５８】
また、本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１は、気体生成装置２０が、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の圧力によって、第１の物質２０ａを第２の物質２０ｂに供給するように構成されているので、エネルギー効率を向上させ、システムの省エネルギー化を図ることができる。
【００５９】
また、本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１は、気体生成装置２０が、第２の物質２０ｂが封入されると共に密閉された内部空間で気体が継続して生成される、気体容器２０ｃと、気体容器２０ｃに第１の物質２０ａを流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の圧力によって供給するための、増圧装置２０ｄと、を備えているので、第１の物質２０ａを第２の物質２０ｂに安定して供給することができる。
【００６０】
また、本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１は、気体生成装置２０が、第１の物質２０ａを、増圧装置２０ｄによって増圧された加圧媒体によって加圧して、気体容器２０ｃの内部空間に供給するように構成されているので、簡単な構成によって、第１の物質２０ａを第２の物質２０ｂに供給することができる。
【００６１】
また、本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１によれば、気体容器２０ｃに供給される第１の物質２０ａを液体とし、気体容器２０ｃに封入された第２の物質２０ｂを固体とすることで、第１の物質２０ａを第２の物質２０ｂに容易に供給することができる。
【００６２】
また、本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１によれば、流体圧アクチュエータ１０を、流体の供給によって径方向に膨張すると共に軸方向に収縮する一方、流体の排出によって径方向に収縮すると共に軸方向に伸長するように構成された人工筋アクチュエータとすることで、流体圧アクチュエータ１０を容易に軽量化することができる。
【００６３】
また、本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１によれば、人工筋アクチュエータを、弾性筒状体の内部に、該弾性筒状体の軸方向に延在する複数の繊維コードが埋設された軸方向繊維強化型人工筋アクチュエータとすることで、流体圧アクチュエータ１０をより容易に軽量化することができる。
【００６４】
なお、本実施形態では、流体圧アクチュエータ駆動システム１は、気体容器２０ｃから気体が流体圧アクチュエータ１０まで供給されるように構成されていたが、流体圧アクチュエータ駆動システム１は、このような構成に限られず、気体容器２０ｃからの気体によって、流体圧アクチュエータ１０に供給するための流体を加圧することで、流体圧アクチュエータ１０を駆動するように構成されてもよい。この場合、例えば、配管３０ａにおける、流体圧アクチュエータ１０と調節弁３０ｂとの間の位置に、増圧装置２０ｄと同一の装置を設けてもよい。
【００６５】
また、本実施形態では、流体圧アクチュエータ駆動システム１は、増圧装置２０ｄを用いることで、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の圧力によって、第１の物質２０ａを第２の物質２０ｂに供給するように構成されていたが、流体圧アクチュエータ駆動システム１は、このような構成に限られず、流体圧アクチュエータ１０が発生させた動力によって、第１の物質２０ａを第２の物質２０ｂに供給するように構成されてもよい。この場合、例えば、第１の物質２０ａを第２の物質２０ｂに供給するための加圧装置（加圧シリンダなど）を、流体圧アクチュエータ１０が発生させた動力によって駆動される動力伝達機構（ラック・ピニオン機構など）により、駆動することができる。
【００６６】
ここで、「流体圧アクチュエータ１０が発生させた動力によって」とは、流体圧アクチュエータ１０が発生させる仕事を動力とする場合だけでなく、その仕事を、一旦、弾性エネルギーや蓄圧エネルギー、位置エネルギー等に変換して蓄えた後に、それを動力として用いる場合も含む。なお、「流体圧アクチュエータ１０が発生させる仕事」とは、流体圧アクチュエータ１０を人工筋アクチュエータとした場合を例にして説明すると、人工筋アクチュエータが伸長する（元の状態に戻る）ときに発生する力を動力とする場合だけでなく、収縮するときに発生する力を動力とする場合や、伸長、収縮双方の力を動力とする場合を含むものである。
【００６７】
次に、図２を参照し、本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムの変形例である、流体圧アクチュエータ駆動システム１’について、例示説明する。
【００６８】
図２に示すように、本変形例の流体圧アクチュエータ駆動システム１’は、第１の物質２０ａを、増圧装置２０ｄ’から直接、第２の物質２０ｂが封入された気体容器２０ｃに供給するように構成した点で、前述した第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１と構成が異なり、その他の点では略同一の構成になっている。
【００６９】
すなわち、本変形例では、増圧装置２０ｄ’は、異なる径のシリンダが連結された増圧シリンダとして構成されており、増圧側のシリンダ内に、好ましくは液体とされる第１の物質２０ａが封入されている。そして、増圧装置２０ｄ’の増圧側のシリンダと、気体容器２０ｃとは、配管２０ｊ’によって繋がっており、配管２０ｊ’には、増圧装置２０ｄ’側から気体容器２０ｃ側への第１の物質２０ａの通過を許容する一方、逆方向への通過を阻止する逆止弁２０ｋ’が設けられている。
【００７０】
また、配管３０ｄには、調節弁３０ｅに代えて、減圧弁としてのリリーフ弁３０ｆ’が設けられている。この減圧弁により、増圧装置２０ｄ’の加圧側のシリンダに繋がる配管３０ｄの内部圧力は、第１実施形態の場合と同様に、大気圧よりも所定値高い圧力に保持されている。
【００７１】
そして、増圧装置２０ｄ’の増圧側の圧力は、増圧装置２０ｄ’によって圧力源目標圧力まで増圧されている。したがって、気体容器２０ｃの内部圧力が圧力源目標圧力を下回ったとき、増圧装置２０ｄ’の増圧側のシリンダから第１の物質２０ａを気体容器２０ｃに供給し、気体を生成して、気体容器２０ｃの内部圧力を圧力源目標圧力まで回復させることができる。
【００７２】
このように、本変形例の流体圧アクチュエータ駆動システム１’は、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源としての気体生成装置２０’が、第１の物質２０ａを、増圧装置２０ｄ’から気体容器２０ｃの内部空間に供給するように構成されている。したがって、流体圧アクチュエータ駆動システム１’によれば、より簡単な構成によって、第１の物質２０ａを第２の物質２０ｂに供給することができる。
【００７３】
次に、図３を参照し、本発明の第２実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム２について、例示説明する。なお、図３（ｂ）は、図３（ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【００７４】
図３に示すように、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム２は、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源としての気体生成装置２１が、第１の物質２１ａを第２の物質２１ｂに、一定量ずつ複数回に分けて混合させる分配装置２１ｃを備えている点で、前述した第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１と構成が異なり、その他の点では略同一の構成になっている。
【００７５】
より具体的には、本実施形態では、分配装置２１ｃは、密閉された内部空間に第２の物質２１ｂを収容した気体容器２１ｄと、第１の物質２１ａが導入される定量室２１ｅを有する回転盤２１ｆと、第１の物質２１ａを、定量室２１ｅに導入可能に収容する収容室２１ｇを形成する収容容器２１ｈと、を備えている。
【００７６】
図示する場合では、定量室２１ｅは上下が開放された筒状をなしている。そして、分配装置２１ｃは、回転盤２１ｆの回転軸線２１ｉを中心とする回転に伴って、定量室２１ｅの少なくとも下部開口が気体容器２１ｄの内部空間に対して開放される状態と、定量室２１ｅの下部開口が閉塞板２１ｊによって閉塞される状態と、を繰り返すように構成されている。また、収容容器２１ｈは、定量室２１ｅの下部開口が閉塞板２１ｊによって閉塞された状態のときに、第１の物質２１ａが、重力によって定量室２１ｅに導入されるように配置されている。
【００７７】
したがって、流体圧アクチュエータ１０が発生させた動力、又は流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の圧力によって、回転盤２１ｆを回転軸線２１ｉの周りに回転させることで、収容室２１ｇから定量室２１ｅに導入された第１の物質２１ａを、重力によって、気体容器２１ｄの内部空間に収容された第２の物質２１ｂへと供給することができる。
【００７８】
本実施形態では、定量室２１ｅに導入される第１の物質２１ａは固体（例えば、粉状体又はタブレット）とし、第２の物質２１ｂは液体とすることが好ましい。また、第１の物質２１ａ及び第２の物質２１ｂの一方は酸（例えば、クエン酸又は希塩酸など）とし、第１の物質２１ａ及び第２の物質２１ｂの他方は炭酸塩又は炭酸水素塩（例えば、重曹又は石灰石など）とすることが好ましい。また、この場合、特に、第１の物質２０ａを固体の重曹とし、第２の物質２０ｂを液体のクエン酸水溶液とすることが好ましい。
【００７９】
なお、分配装置２１ｃは、図示する場合のような回転盤２１ｆに代えて、定量室を有すると共に流体圧アクチュエータ１０が発生させた動力によって往復運動することができる、往復部材を備える構成としてもよい。また、回転盤２１ｆは、一方向のみに回転する構成としてもよいし、一方向への回転と他方向への回転とを交互に繰り返すように構成してもよい。
【００８０】
以上、説明したように、本発明の第２実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム２は、第１の物質２１ａを第２の物質２１ｂに、一定量ずつ複数回に分けて混合させる分配装置２１ｃを備えているので、気体を安定して生成することができる。
【００８１】
また、本発明の第２実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム２は、分配装置２１ｃが、第１の物質２１ａが導入される定量室２１ｅを有する回転盤２１ｆを備えているので、簡単な構成によって、第１の物質２１ａを第２の物質２１ｂに供給することができる。
【００８２】
また、本発明の第２実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム２によれば、気体生成装置２１を、流体圧アクチュエータ１０が発生させた動力によって、第１の物質２１ａを第２の物質２１ｂに供給するように構成することで、気体をより安定して生成することができ、また、エネルギー効率を向上させ、システムの省エネルギー化を図ることができる。
【００８３】
また、本発明の第２実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム２によれば、定量室２１ｅに導入される第１の物質２１ａを固体とし、第２の物質２１ｂを液体とすることで、分配装置２１ｃの構成を簡素化することができる。
【００８４】
次に、図４を参照し、本発明の第３実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム３について、例示説明する。
【００８５】
図４に示すように、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム３は、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源としての気体生成装置２２が、重力によって第１の物質２０ａを滴下させる点滴装置２２ｄを備えている点で、前述した第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１と構成が異なり、その他の点では略同一の構成になっている。
【００８６】
より具体的には、本実施形態では、気体生成装置２２は、第２の物質２０ｂが封入されると共に密閉された内部空間で気体が継続して生成される、気体容器２０ｃと、重力によって第１の物質２０ａを滴下させる点滴装置２２ｄと、を備えている。
【００８７】
したがって、時間の経過に伴って、予め設定された速度で第１の物質２０ａを第２の物質２０ｂに供給することで、気体を継続して生成することができる。
【００８８】
このように、本発明の第３実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム３は、気体生成装置２２が、重力によって第１の物質２０ａを滴下させる点滴装置２２ｄを備えているので、構成の簡素化により、さらなる軽量化を可能にすることができる。
【００８９】
次に、図５を参照し、本発明の第４実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム４について、例示説明する。
【００９０】
図５に示すように、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム４は、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源としての気体生成装置２０が生成した気体を圧縮して流体圧アクチュエータ１０側に供給する、気体用コンプレッサ４０をさらに備える点で、前述した第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１と構成が異なり、その他の点では同一の構成になっている。
【００９１】
図示する場合では、気体用コンプレッサ４０は、配管３０ａにおける気体容器２０ｃと調整弁３０ｃとの間の位置に設けられている。なお、気体用コンプレッサ４０は、気体生成装置２０が生成した気体を圧縮する圧縮部と、該圧縮部で圧縮した気体を蓄えるタンク部と、を備えることが好ましい。
【００９２】
このように、本発明の第４実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム４は、気体生成装置２０が生成した気体を圧縮して流体圧アクチュエータ１０側に供給する気体用コンプレッサ４０をさらに備えているので、流体圧アクチュエータ１０を駆動するための流体圧を効果的に高めることができ、もって、より高負荷での流体圧アクチュエータ１０の駆動を可能にすることができる。
【００９３】
また、気体用コンプレッサ４０は、気体生成装置２０の内部圧力から加圧すればよいので、大気圧から加圧する場合に比べて格段に小型化及び軽量化したものとすることができる。
【００９４】
さらに、流体圧アクチュエータ駆動システム４の変形例として、図６に示すような構成を採用してもよい。本変形例の流体圧アクチュエータ駆動システム４’は、気体用コンプレッサ４０’が気体容器２０ｃの内部空間に配置されている点で、前述した流体圧アクチュエータ駆動システム４と構成が異なり、その他の点では同一の構成になっている。
【００９５】
このような構成によれば、気体用コンプレッサ４０’を配置するための構成の簡素化が可能となる。
【００９６】
次に、図７を参照し、本発明の第５実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム５について、例示説明する。
【００９７】
図７に示すように、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム５は、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源としての気体生成装置２５が、相転移によって、気体を生成するように構成されている点で、前述した第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１と構成が異なり、その他の点では略同一の構成になっている。
【００９８】
より具体的には、本実施形態では、気体生成装置２５は、液体からの相転移によって、気体を生成するように構成されている。すなわち、気体生成装置２５は、相転移によって気体を生成する液体２５ｂと、該液体２５ｂが内部空間に密封された気体容器２５ｃと、を備えている。ここで、液体２５ｂとしては、種々のものを用いることができるが、環境に適合する観点から、ジメチルエーテルを用いることが好ましい。
【００９９】
また、気体生成装置２５は、気体の発生源となる物質（本実施形態では、液体２５ｂ）に熱を与える熱付与装置（図示省略）を備えることが好ましい。
【０１００】
また、そのような熱付与装置は、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の流れによって、気体の発生源となる物質に熱を伝達するように構成されていることが好ましい。この場合、熱付与装置は、電熱線などの熱源と、該熱源で発生させた熱を、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の流れによって、気体容器２５ｃに伝達させる流路を区画する、流路形成部と、を備えることが好ましい。
【０１０１】
このように、本発明の第５実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム５は、気体生成装置２５が、相転移によって、気体を生成するように構成されているので、構成の簡素化により、さらなる軽量化を可能にすることができる。
【０１０２】
また、本発明の第５実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム５によれば、気体生成装置２５に、気体の発生源となる物質に熱を与える熱付与装置を設けることで、相転移による気体の生成が低温化によって停止する前に、熱を与えて、気体の生成を継続させることができる。
【０１０３】
また、熱付与装置を、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の流れによって、気体の発生源となる物質に熱を伝達するように構成した場合には、システムのエネルギー効率を向上させ、システムの省エネルギー化を図ることができる。
【０１０４】
次に、図８を参照し、本発明の第６実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム６について、例示説明する。
【０１０５】
図８に示すように、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム６は、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源としての気体生成装置２６が、固体２６ｂからの相転移によって、気体を生成するように構成されている点で、前述した第５実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム５と構成が異なり、その他の点では同一の構成になっている。
【０１０６】
より具体的には、本実施形態では、気体生成装置２６は、相転移によって気体を生成する固体２６ｂと、該固体２６ｂが内部空間に密封された気体容器２６ｃと、を備えている。ここで、固体２６ｂとしては、種々のものを挙げることができるが、図示する場合では、環境に適合する観点から、ドライアイスを用いている。すなわち、気体生成装置２６は、ドライアイスからの相転移によって、炭酸ガスを生成するように構成されている。
【０１０７】
また、図示する場合では、気体生成装置２６は、熱付与装置として、重力によって水を滴下させる点滴装置２６ｄを備えている。すなわち、熱付与装置としての点滴装置２６ｄは、ドライアイスに水を接触させるように構成されている。
【０１０８】
なお、熱付与装置は、このような構成に代えて、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の流れによって、気体の発生源となる物質（本実施形態では、固体２６ｂ）に熱を伝達するように構成されていてもよい。この場合、熱付与装置は、電熱線などの熱源と、該熱源で発生させた熱を、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の流れによって、気体容器２６ｃに伝達させる流路を区画する、流路形成部と、を備えてもよい。
【０１０９】
また、固体２６ｂをドライアイスとする場合には、熱付与装置は、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の圧力によって、水をドライアイスに供給するように構成されてもよい。この場合、熱付与装置は、例えば、図１に示したような、増圧装置２０ｄ、容器２０ｅ、配管２０ｆ、配管２０ｇ、逆止弁２０ｈ、逆止弁２０ｉ、配管３０ｄ及び調節弁３０ｅを設け、容器２０ｅに水を収容した構成とすることができる。
【０１１０】
また、固体２６ｂをドライアイスとする場合には、熱付与装置は、流体圧アクチュエータ１０が発生させた動力によって、水をドライアイスに供給するように構成されてもよい。この場合、例えば、水をドライアイスに供給するための加圧装置（加圧シリンダなど）を、流体圧アクチュエータ１０が発生させた動力によって駆動される動力伝達機構（ラック・ピニオン機構など）により、駆動することができる。
【０１１１】
このように、本発明の第６実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム６は、気体生成装置２６が、相転移によって、気体を生成するように構成されているので、構成の簡素化により、さらなる軽量化を可能にすることができる。
【０１１２】
また、本発明の第６実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム６によれば、気体生成装置２６に、ドライアイスに水を接触させるように構成された熱付与装置を設けることで、簡単な構成により、気体を安定して生成することができる。
【０１１３】
また、熱付与装置を、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の圧力によって、水をドライアイスに供給するように構成した場合には、システムのエネルギー効率を向上させ、システムの省エネルギー化を図ることができる。
【０１１４】
また、熱付与装置を、流体圧アクチュエータ１０が発生させた動力によって、水をドライアイスに供給するように構成した場合でも、システムのエネルギー効率を向上させ、システムの省エネルギー化を図ることができる。
【０１１５】
また、熱付与装置を、重力によって水を滴下させる点滴装置２６ｄとした場合には、構成のさらなる簡素化が可能となる。
【０１１６】
次に、図９を参照し、本発明の第７実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム７について、例示説明する。
【０１１７】
図９に示すように、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム７では、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源としての気体生成装置２７が、気体を生成している物質を振動させる振動付与装置２７ｄを備えている。その他の構成については、前述した各実施形態のいずれの場合の構成と同一であってもよい。すなわち、本実施形態の振動付与装置２７ｄは、前述した各実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムに付加することができる。
【０１１８】
より具体的には、本実施形態では、流体圧アクチュエータ駆動システム７は、流体圧アクチュエータ１０と、流体圧アクチュエータ１０を駆動するための流体圧を生じさせるために気体を継続して生成可能な気体生成装置２７と、を備え、気体生成装置２７は、気体を生成している物質が封入されると共に密閉された内部空間で気体が継続して生成される、気体容器２７ｃと、該気体容器２７ｃを振動させる振動付与装置２７ｄと、を備えている。
【０１１９】
図示する場合では、振動付与装置２７ｄは、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の圧力によって、駆動されるように構成されている。より具体的には、振動付与装置２７ｄは、気体容器２７ｃに作用可能に連結された、振動付与用の流体圧アクチュエータ（図示の場合はシリンダ型）２７ｄ１と、この流体圧アクチュエータ２７ｄ１を駆動するための流体の流路を切替える、切替え弁としての調節弁２７ｄ２と、を備えている。このような構成によれば、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体による振動付与用の流体圧アクチュエータ２７ｄ１の昇圧と、振動付与用の流体圧アクチュエータ２７ｄ１の大気圧までの降圧と、を調節弁２７ｄ２の流路の切替えによって実現することができる。
【０１２０】
振動付与装置２７ｄは、図示したような構成に代え、流体圧アクチュエータ１０が発生させた動力によって、駆動されるように構成されてもよい。また、振動付与装置２７ｄは、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の流れによって、駆動されるように構成されてもよい。この場合、流体の流れによって駆動されるタービン機構などを用いることができる。
【０１２１】
さらには、振動付与装置２７ｄは、人間などの動物又はロボットに、気体容器２７ｃを装着させるための装着具として構成されてもよい。このような構成によれば、人間などの動物又はロボットの動きによって、気体容器２７ｃに振動を付与することができる。特に、人間などの動物又はロボットにおける、流体圧アクチュエータ１０によって動力を付与される部分に気体容器２７ｃを装着するように構成した場合には、振動付与のために、流体圧アクチュエータ１０によって生じさせられる動き以外の特別な動作を必要としないため、好ましい。
【０１２２】
このように、本発明の第７実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム７は、気体生成装置２７が、気体を生成している物質を振動させる振動付与装置２７ｄを備えているので、気体を生成している物質に振動による刺激を与えて、気体の生成を促進させることができる。
【０１２３】
また、振動付与装置２７ｄを、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の圧力によって、駆動されるように構成した場合には、システムのエネルギー効率を向上させ、システムの省エネルギー化を図ることができる。
【０１２４】
また、振動付与装置２７ｄを、流体圧アクチュエータ１０が発生させた動力、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の流れ、又は人間などの動物若しくはロボットの動きによって、駆動されるように構成した場合でも、システムのエネルギー効率を向上させ、システムの省エネルギー化を図ることができる。
【０１２５】
次に、図１０を参照し、本発明の第８実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム８について、例示説明する。
【０１２６】
図１０に示すように、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム８は、流体圧アクチュエータ１０から排出された流体を、圧縮して流体圧アクチュエータ１０に供給する排出流体用コンプレッサ５０ａをさらに備えている点で、前述した第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１と構成が異なり、その他の点では略同一の構成になっている。
【０１２７】
より具体的には、本実施形態では、配管３０ｄには調節弁３０ｅが設けられていない。その代わり、そして、配管３０ａにおける気体容器２０ｃと調整弁３０ｃとの間の位置には、一端が配管３０ｄに接続された配管５０ｃの他端が接続されている。
【０１２８】
また、配管５０ｃには、排出流体用コンプレッサ５０ａが配置されている。配管５０ｃにおける排出流体用コンプレッサ５０ａの上流側位置には、減圧弁としてのリリーフ弁５０ｄが設けられている。この減圧弁により、増圧装置２０ｄの加圧側のシリンダに繋がる配管３０ｄの内部圧力は、第１実施形態の場合と同様に、大気圧よりも所定値高い圧力に保持されている。なお、排出流体用コンプレッサ５０ａは、流体圧アクチュエータ１０から排出された流体を圧縮する圧縮部と、該圧縮部で圧縮した流体を蓄えるタンク部と、を備えることが好ましい。
【０１２９】
また、配管５０ｃにおける排出流体用コンプレッサ５０ａの下流側位置には、排出流体用コンプレッサ５０ａ側からの気体の通過を許容する一方、逆方向への通過を阻止する逆止弁５０ｂが設けられている。
【０１３０】
このように、本発明の第８実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム８は、流体圧アクチュエータ１０から排出された流体を、圧縮して流体圧アクチュエータ１０に供給する排出流体用コンプレッサ５０ａを備えているので、流体圧アクチュエータ１０からの排気エネルギーを回生することができ、エネルギー効率を向上させ、システムの省エネルギー化を図ることができる。
【０１３１】
また、本発明の第８実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム８の変形例として、図１１に示すような構成を採用してもよい。本変形例の流体圧アクチュエータ駆動システム８’は、流体圧アクチュエータ１０から排出された流体を蓄える圧力容器５０ｅ’をさらに備え、排出流体用コンプレッサ５０ａ’が圧力容器５０ｅ’の内部空間に配置されている点で、前述した流体圧アクチュエータ駆動システム８と構成が異なり、その他の点では同一の構成になっている。
【０１３２】
このような構成によれば、流体圧アクチュエータ１０からの排気エネルギーをより効果的に回生することができ、エネルギー効率を向上させ、システムの省エネルギー化を図ることができる。
【０１３３】
次に、図１２を参照し、本発明の第９実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム６０について、例示説明する。
【０１３４】
図１２に示すように、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム６０は、流体圧を生じさせるために気体を継続して生成可能な追加的気体生成装置６１をさらに備えている点で、前述した第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１（図１参照）と構成が異なり、その他の点では略同一の構成になっている。
【０１３５】
本実施形態では、追加的気体生成装置６１は、第５実施形態に係る気体生成装置２５（図７参照）と同一の構成を有している。より具体的には、気体容器２０ｃが、調節弁６３、逆止弁６７、調整弁６５をこの順に介して、流体圧アクチュエータ１０に接続されている。また、追加的気体生成装置６１が、調節弁６２、逆止弁６６、調整弁６５をこの順に介して、流体圧アクチュエータ１０に接続されている。さらに、流体圧アクチュエータ１０は、逆止弁６８、調節弁６４をこの順に介して、気体生成装置２０の増圧装置２０ｄに接続されている。
【０１３６】
気体生成装置２０のように、化学反応によって気体を生成する化学反応方式の気体生成装置は、本実施形態の追加的気体生成装置６１のように、相転移によって気体を生成する相転移方式の気体生成装置の場合と比べると、高圧を発生することができる反面、所定の流量を得るための装置の重量が重くなる傾向がある。そこで、本実施形態のように、両者を組み合わせたシステムとし、低圧側となる相転移方式の気体生成装置６１から気体を供給してから、高圧側となる化学反応方式の気体生成装置２０から気体を供給することにより、高圧側の消費流量を減らし、圧力源全体としての軽量化を図ることができる。このように、気体生成装置６１から気体を供給した後に気体生成装置２０から気体を供給することが、高圧側の消費流量をできるだけ減らす上で好ましいが、例えば、気体生成装置６１と気体生成装置２０とから同時に気体を供給してもよいし、交互に気体を供給してもよい。
【０１３７】
本実施形態の場合、流体圧アクチュエータ１０に気体を供給するに際しては、図１２に示した状態から、まず、調節弁６２を開き、低圧側となる相転移方式の追加的気体生成装置６１から流体圧アクチュエータ１０に気体を供給（例えば、ジメチルエーテルの相転移により０．３ＭＰａで供給）し、次に、調節弁６２を閉じると共に調節弁６３を開き、高圧側となる化学反応方式の気体生成装置２０から気体を供給（例えば、クエン酸と重曹との化学反応により０．６ＭＰａで供給）することで、気体生成装置２０からの気体の消費流量を減らしつつ、気体生成装置２０と同等の高圧で流体圧アクチュエータ１０を駆動することが可能となる。発明者は、クエン酸と重曹との化学反応方式で気体の総量を６００ＮＬとする気体生成装置を製作し、その重量を測定すると、約８．０ｋｇであった。さらに発明者は、クエン酸と重曹との化学反応方式で気体の総量を１００ＮＬとする気体生成装置と、ジメチルエーテルの相転移方式で気体の総量を５００ＮＬとする気体生成装置とを製作し、これらを合わせた重量を測定すると、約２．３ｋｇであった。したがって、この場合、約５．７ｋｇの軽量化ができることが確認されている。
【０１３８】
本実施形態のように、化学反応によって気体を生成する化学反応方式の気体生成装置２０と、相転移によって気体を生成する相転移方式の追加的気体生成装置６１とを備える構成によれば、圧力源全体としての軽量化を図ることができる。なお、本実施形態において、気体生成装置２０に代えて、前述した他の化学反応方式の気体生成装置２０’、２１、２２のいずれかを用いてもよいし、追加的気体生成装置６１を、前述した気体生成装置２６と同一の構成を有するものとしてもよい。
【０１３９】
また、本実施形態のように、化学反応方式の気体生成装置と、相転移方式の追加的気体生成装置とを備える構成に代えて、化学反応方式の気体生成装置と、化学反応方式の追加的気体生成装置とを備える構成としてもよいし、相転移方式の気体生成装置と、相転移方式の追加的気体生成装置とを備える構成としてもよい。また、追加的気体生成装置を複数備える構成としてもよい。また、外気を圧縮して流体圧アクチュエータ側に供給する、コンプレッサを併用してもよい。すなわち、例えば、低圧側となる小型のコンプレッサを併用することで、高圧側の消費流量を減らし、圧力源全体としての軽量化を図ることができる。例えば、第９実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム６０（図１２参照）において、追加的気体生成装置６１に代えて、又は加えて、外気を圧縮して流体圧アクチュエータ１０側に供給するコンプレッサを設けた構成としてもよい。この場合、気体生成装置２０に代えて、前述した他の化学反応方式又は相転移方式の気体生成装置２０’、２１、２２、２５、２６のいずれかを用いてもよい。追加的気体生成装置６１も、第５実施形態に係る気体生成装置２５と同一の構成を有するものに限られない。
【０１４０】
次に、図１３〜図１４を参照し、本発明の第１０実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム７０について、例示説明する。
【０１４１】
図１３に示すように、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム７０は、固体から気体への相転移を用いる追加的気体生成装置７１をさらに備えている点と、液体から相転移させて流体圧アクチュエータ１０に供給した気体を液体に戻して回収する構成とした点とで、前述した第５実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム５（図７参照）と構成が異なり、その他の点では略同一の構成になっている。
【０１４２】
より具体的には、本実施形態では、液体（例えばジメチルエーテル）から気体への相転移を用いる気体生成装置２５’が、ポンプ７７ａ、逆止弁７２、蒸発器７３、調節弁７４をこの順に介して、流体圧アクチュエータ１０に接続されている。蒸発器７３は、外気や、例えば装着者の体温と熱交換可能に配置されている。また、固体（例えばドライアイス）から気体への相転移を用いる追加的気体生成装置７１が、調節弁７８、調節弁７４をこの順に介して、流体圧アクチュエータ１０に接続されている。さらに、流体圧アクチュエータ１０は、調節弁７５、凝縮器７６、ポンプ７７ｂをこの順に介して、気体生成装置２５’に接続されている。凝縮器７６は追加的気体生成装置７１（の固体）と熱交換可能に配置されている。また、調節弁７５と凝縮器７６との接続部にリリーフ弁７９が設けられている。
【０１４３】
このような構成によれば、図１３に示すように、調節弁７８を閉じ、調節弁７４を開き、調節弁７５を閉じることで、図１３中、破線矢印で示すように、気体生成装置２５’内の液体をポンプ７７ａによって送り出し、蒸発器７３で蒸発させて流体圧アクチュエータ１０に供給することができる。また、このとき、調節弁７８を開くことで、図１３中、二点鎖線矢印で示すように、気体生成装置２５’からの気体の供給に加えて、追加的気体生成装置７１から気体を供給することができる。なお、気体生成装置２５’からの気体の供給と、追加的気体生成装置７１からの気体を供給とは、いずれか一方を先に行った後に他方を行ってもよいし、交互に行ってもよい。また、流体圧アクチュエータ１０から気体を排出する際は、図１４に示すように、調節弁７４を閉じ、調節弁７５を開くことで、図１４中、破線矢印で示すように、気体を凝縮器７６で（例えば、追加的気体生成装置７１内のドライアイスで冷やすことによって）凝縮させて、凝縮液をポンプ７７ｂによって気体生成装置２５’内に回収することができる。その際、凝縮器７６との熱交換により、追加的気体生成装置７１内の固体を気体に相転移させることができる。
【０１４４】
なお、流体圧アクチュエータ駆動システム７０は、ポンプ７７ａを設けない構成としてもよい。この場合、流体圧アクチュエータ駆動システム７０は、調節弁７４を開くことで、気体生成装置２５’内の液体を気化させて蒸発器７３に導き、蒸発器７３で気化した物質を温めて圧力を上昇させるように構成することができる。
【０１４５】
本実施形態では、液体から気体への相転移を用いる気体生成装置２５’と、固体から気体への相転移を用いる追加的気体生成装置７１とを備えると共に、気体生成装置２５’から流体圧アクチュエータ１０に供給した気体を、追加的気体生成装置７１（の固体）との熱交換によって液体に戻し、気体生成装置２５’に回収する構成としているので、気体生成装置２５’と追加的気体生成装置７１との両方を小型化して、圧力源全体としての軽量化を図ることができる。
【０１４６】
以上、説明した本発明の実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムによれば、流体圧によって駆動される流体圧アクチュエータと、前記流体圧を生じさせるために気体を継続して生成可能な気体生成装置と、前記流体圧を生じさせるために気体を継続して生成可能な追加的気体生成装置、及び／又は、外気を圧縮して前記流体圧アクチュエータ側に供給する、コンプレッサと、を備える構成とすることで、圧力源全体としての軽量化を図ることができる。追加的気体生成装置は気体生成装置と同一の構成であってもよいし、異なる構成であってもよい。複数の追加的気体生成装置を設けてもよい。複数のコンプレッサを設けてもよい。単一又は複数の追加的気体生成装置、及び／又は単一又は複数のコンプレッサは、気体生成装置と直列に設けてもよいし、並列に設けてもよい。
【０１４７】
次に、図１５を参照し、本発明の第１１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム８０について、例示説明する。
【０１４８】
図１５に示すように、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム８０は、流体圧アクチュエータ１０と、気体溶解装置８１と、を備えている。気体溶解装置８１は、流体圧アクチュエータ１０を駆動するための流体圧を生じさせるために、気体を継続して溶解可能に構成されている。ここで、「気体を継続して溶解可能に」とは、流体圧アクチュエータ１０を駆動するための、流体圧アクチュエータ１０における流体の供給、排出が複数回繰り返される所定期間にわたって、気体を途切れることなく溶解し続けることが可能であることを意味する。
【０１４９】
本実施形態では、気体溶解装置８１は、気体を液体からなる溶媒に溶解させることによって、気体を溶解するように構成されている。ここで、気体溶解装置８１は、アンモニア又は塩化水素を水に溶解させるように構成されることが好ましい。特に、アンモニアを用いることが安全性等の観点から好ましい。
【０１５０】
本実施形態では、気体溶解装置８１は、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の圧力によって、液体からなる溶媒８１ｋを気体に供給するように構成されている。
【０１５１】
より具体的には、気体溶解装置８１は、内部空間で気体が継続して溶解される、溶解容器８１ｂと、溶解容器８１ｂに溶媒８１ｋを、流体圧アクチュエータ１０から排出される流体の圧力によって供給するための、増圧装置８１ｊと、を備えている。増圧装置８１ｊとしては、図示の場合のように、異なる径のシリンダが連結された増圧シリンダを用いることができる。
【０１５２】
図示の場合では、気体溶解装置８１は、加圧された気体を収容した、気体容器８１ａと、気体容器８１ａから気体を供給可能であり、且つ、溶媒容器８１ｃから溶媒を供給可能な、溶解容器８１ｂと、を備えている。また、気体溶解装置８１は、増圧装置８１ｊの増圧側ポートと溶媒容器８１ｃとを繋ぐ配管８１ｈと、溶媒容器８１ｃと溶解容器８１ｂとを繋ぐ配管８１ｆと、を備えている。配管８１ｈには、大気から配管８１ｈへの空気の導入を許容する一方、配管８１ｈから大気への空気の排出を阻止する逆止弁８１ｉが設けられている。配管８１ｆには、配管８１ｆを開閉する調節弁８１ｇが設けられている。気体溶解装置８１は、気体容器８１ａと溶解容器８１ｂとを繋ぐ配管８１ｄと、配管８１ｄを開閉する調節弁８１ｅと、を備えている。
【０１５３】
本実施形態では、流体圧アクチュエータ１０は、シリンダ型流体圧アクチュエータとして構成されている。図示するように、本実施形態では、流体圧アクチュエータ１０は、空気室１０ａと、気体室１０ｂと、これらの空気室１０ａと気体室１０ｂとを隔てるピストン１０ｃと、気体室１０ｂを拡大する方向に付勢する付勢手段１０ｄと、を備えている。なお、流体圧アクチュエータ１０は、シリンダ型流体圧アクチュエータに限られず、例えば、前述した軸方向繊維強化型人工筋アクチュエータで構成してもよい。
【０１５４】
また、流体圧アクチュエータ駆動システム８０は、溶解容器８１ｂと流体圧アクチュエータ１０の気体室１０ｂとを繋ぐ配管８２ａを備えている。配管８２ａには、溶解容器８１ｂと流体圧アクチュエータ１０の気体室１０ｂとの間で気体の通過を許容する状態と、配管８２ｆと流体圧アクチュエータ１０の気体室１０ｂとの間で気体の通過を許容する状態と、の間で流路を切替える切替え弁として調節弁８２ｃが設けられている。配管８２ｆには、例えば、図１〜図１４のいずれかに示した気体生成装置及び／又はコンプレッサを用いた流体回路を接続し、当該流体回路と、気体溶解装置８１とを併用したシステムとすることができる。なお、配管８２ｆ及び調節弁８２ｃを省略し、気体溶解装置８１のみを用いるシステムとしてもよい。配管８２ａにおける溶解容器８１ｂと調節弁８２ｃとの間の位置には、溶解容器８１ｂの内部圧力を調節するための減圧弁として調整弁８２ｂが設けられている。
【０１５５】
さらに、流体圧アクチュエータ駆動システム８０は、流体圧アクチュエータ１０の空気室１０ａと増圧装置８１ｊの加圧側ポートとを繋ぐ配管８２ｄを備えている。配管８２ｄには、大気と配管８２ｄとの間で空気の通過を許容する状態と、大気と配管８２ｄとの間で空気の通過を阻止する状態と、の間で流路を切替える調節弁８２ｅが設けられている。
【０１５６】
本実施形態の流体圧アクチュエータ駆動システム８０は、流体圧アクチュエータ１０の空気室１０ａから流体を排出させるときに、調節弁８２ｅの作動により、流体圧アクチュエータ１０の空気室１０ａ及びそこからの排出流路の内部圧力が所定値に保持されるように構成されている。
【０１５７】
このような構成によれば、まず、調節弁８１ｅを開いて、気体容器８１ａから、加圧された気体（例えば、アンモニア又は塩化水素など）を、溶解容器８１ｂを通して流体圧アクチュエータ１０の気体室１０ｂに供給し、ピストン１０ｃを気体室１０ｂが拡大する（したがって、空気室１０ａが縮小する）方向へ駆動することができる。このとき、空気室１０ａ及び配管８２ｄの内部圧力は、調節弁８２ｅの作動により所定値に保持され、増圧装置８１ｊを介することで、配管８１ｈ及び溶媒容器８１ｃの内部圧力は、増圧された所定値に保持される。次いで、調節弁８１ｇを開いて、所定量の溶媒８１ｋ（例えば、水）を溶媒容器８１ｃから溶解容器８１ｂへ供給することで、気体を溶媒８１ｋに溶解させて、溶解容器８１ｂ内及び当該溶解容器８１ｂ内に通じる流体圧アクチュエータ１０の気体室１０ｂ内の圧力を減少させることができる。このとき、調節弁８２ｅは開かれ、気体室１０ｂ内の圧力（に付勢手段１０ｄの付勢力も加えたもの）が大気圧を下回ると、大気から空気が調節弁８２ｅ及び配管８２ｄを通って空気室１０ａに導入される。したがって、空気室１０ａ内の流体圧により、ピストン１０ｃを空気室１０ａが拡大する（したがって、気体室１０ｂが縮小する）方向へ駆動することができる。このように、本実施形態では、気体溶解装置８１によって負の流体圧を生じさせることで、流体圧アクチュエータ１０を駆動することができる。
【０１５８】
本実施形態の流体圧アクチュエータ駆動システム８０は、流体圧によって駆動される流体圧アクチュエータ１０と、前記流体圧を生じさせるために気体を継続して溶解可能な気体溶解装置８１と、を備えている限り、種々の変更を加えることができる。例えば、流体圧アクチュエータ１０を駆動するための負の流体圧を生じさせるために、真空ポンプなどの膨張機を併用してもよい。
【０１５９】
また、本発明の実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムによれば、流体圧によって駆動される流体圧アクチュエータと、流体圧アクチュエータから排出される流体の圧力又は流体圧アクチュエータが発生させた動力によって、化学反応又は相転移を継続させることにより、前記流体圧を生じさせるための気体を継続して生成可能な気体生成装置と、を備える構成とすることで、エネルギー効率を向上し、システムを容易に軽量化することができる。
【０１６０】
なお、前述した各実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システムは、本発明の一実施形態を示したにすぎず、特許請求の範囲において、種々の変更を加えることができる。
【０１６１】
例えば、第４実施形態において設けられた気体用コンプレッサ４０又は４０’を、他の実施形態に適用することも可能である。また、第８実施形態において設けられた排出流体用コンプレッサ５０ａ又は５０ａ’を、他の実施形態に適用することも可能である。
【０１６２】
次に、本発明の一実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動用圧力源について、例示説明する。本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動用圧力源は、図１を用いて説明した本発明の第１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１が備えていた、気体生成装置２０として構成されている。他の実施形態として、流体圧アクチュエータ駆動用圧力源は、図２〜図１４を用いて説明した本発明の第２〜１０実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１、１’、２〜４、４’、５〜８’、７０が備えていた、気体生成装置２０、２０’、２１、２２、２５〜２７、２５’として構成することができる。
【０１６３】
次に、本発明の一実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動方法について、例示説明する。
【０１６４】
本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動方法では、第１〜第１０の実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１〜８、１’、４’、８’、６０、７０において用いられるものとして前述した、流体圧アクチュエータ１０を用いることができる。
【０１６５】
そして、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動方法は、気体を継続して生成する、気体生成ステップと、前記気体生成ステップで生成した気体によって発生させた流体圧により、流体圧アクチュエータを駆動する、アクチュエータ駆動ステップと、を含んでいる。
【０１６６】
また、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動方法は、前記流体圧アクチュエータから流体を排出させる、流体排出ステップをさらに有し、前記気体生成ステップにおいて、前記流体排出ステップで排出させた流体の圧力によって、化学反応又は相転移を継続させることにより、気体を継続して生成するものとしてもよい。
【０１６７】
あるいは、前記気体生成ステップにおいて、前記流体圧アクチュエータが発生させた動力によって、化学反応又は相転移を継続させることにより、気体を継続して生成してもよい。
【０１６８】
あるいは、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動方法は、前記流体圧アクチュエータから流体を排出させる流体排出ステップをさらに有し、前記気体生成ステップにおいて、前記流体排出ステップで排出させた流体の流れによって、化学反応又は相転移を継続させることにより、気体を生成するものとしてもよい。
【０１６９】
また、前記したいずれの場合においても、前記気体生成ステップにおいて、第１の物質と第２の物質との混合により生じる化学反応によって、気体を生成してもよい。この場合、前記気体生成ステップにおいて、前記第１の物質を前記第２の物質に徐々に混合させることで、気体を継続して生成してもよい。この場合、前述した第１、第４又は第８実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム１、１’、４、４’、８又は８’を用いることが好ましい。
【０１７０】
また、このように前記第１の物質を前記第２の物質に徐々に混合させるのではなく、前記第１の物質を前記第２の物質に一定量ずつ複数回に分けて混合させることで、気体を継続して生成してもよい。この場合、前述した第２又は第３実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム２又は３を用いることが好ましい。
【０１７１】
また、前記したいずれの場合においても、気体生成ステップにおいて、前記第１の物質及び前記第２の物質の一方としての酸（例えば、クエン酸又は希塩酸など）と、他方としての炭酸塩又は炭酸水素塩（例えば、重曹又は石灰石など）との混合により生じる化学反応によって、二酸化炭素を生成するようにしてもよい。
【０１７２】
また、相転移によって気体を生成する場合においては、前記気体生成ステップにおいて、ジメチルエーテルの相転移によって、気体を生成してもよい。この場合、前述した第５実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム５を用いることが好ましい。あるいは、ドライアイスの相転移によって、炭酸ガスを生成してもよい。この場合、前述した第６実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム６を用いることが好ましい。
【０１７３】
また、相転移によって気体を生成する場合においては、その相転移を促進するために、前記気体生成ステップにおいて、気体の発生源となる物質（ジメチルエーテル、ドライアイスなど）に熱を与えてもよい。また、ドライアイスの相転移を用いる場合においては、ドライアイスに熱を与えてその相転移を促進するために、前記気体生成ステップにおいて、ドライアイスに水を接触させてもよい。
【０１７４】
また、前記したいずれの場合においても、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動方法は、前記気体生成ステップにおいて生成した気体を、例えばコンプレッサなどによって、圧縮して前記流体圧アクチュエータ側に供給する、加圧ステップをさらに含むものとしてもよい。この場合、前述した第４実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム４又は４’を用いることが好ましい。
【０１７５】
また、前記したいずれの場合においても、気体の生成を促進するために、前記気体生成ステップにおいて、気体を生成している物質を振動させてもよい。この場合、前述した第７実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム７を用いることが好ましい。また、この場合、前記流体圧アクチュエータから排出される流体の圧力若しくは流れ、又は前記流体圧アクチュエータが発生させた動力によって、気体を生成している物質を振動させてもよい。あるいは、人間などの動物又はロボットの動きによって、気体を生成している物質を振動させてもよい。この場合、例えば、人間が、気体を生成している物質又はそれが入った容器を手で持って振動させてもよい。
【０１７６】
また、前記したいずれの場合においても、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動方法は、前記アクチュエータ駆動ステップにおいて前記流体圧アクチュエータから排出された流体を、例えばコンプレッサなどによって、圧縮して前記流体圧アクチュエータに供給する、排出流体供給ステップをさらに含むものとしてもよい。この場合、前述した第８実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム８又は８’を用いることが好ましい。
【０１７７】
また、前記したいずれの場合においても、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動方法は、前記したいずれかの方法によって気体を継続して生成する、追加的気体生成ステップをさらに含み、前記アクチュエータ駆動ステップにおいて、前記気体生成ステップで生成した気体によって発生させた流体圧、及び前記追加的気体生成ステップで生成した気体により、前記流体圧アクチュエータを駆動するものとしてもよい。この場合、前述した第９実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム６０、又は第１０実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム７０を用いることが好ましい。
【０１７８】
また、前記したいずれの場合においても、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動方法は、外気を、例えばコンプレッサなどによって、圧縮して前記流体圧アクチュエータ側に供給する、追加的気体供給ステップをさらに含むものとしてもよい。
【０１７９】
また、前記したいずれの場合においても、気体を継続して生成する気体生成ステップに加えて、気体を継続して溶解する気体溶解ステップを含み、前記アクチュエータ駆動ステップにおいて、前記気体溶解ステップで気体の溶解によって発生させた流体圧により、流体圧アクチュエータを駆動するようにしてもよい。さらに、気体を継続して生成する気体生成ステップに代えて、気体を継続して溶解する気体溶解ステップを含み、前記気体溶解ステップで気体の溶解によって発生させた流体圧により、流体圧アクチュエータを駆動するようにしてもよい。この場合、前述した第１１実施形態に係る流体圧アクチュエータ駆動システム８０を用いることが好ましい。
【０１８０】
前述したところは本発明の一実施形態を示したにすぎず、特許請求の範囲において、種々の変更を加えてもよいことは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１８１】
１、１’、２〜４、４’、５〜８、８’：流体圧アクチュエータ駆動システム、  １０：流体圧アクチュエータ、１０ａ：空気室、  １０ｂ：気体室、  １０ｃ：ピストン、  １０ｄ：付勢手段、  ２０、２０’：気体生成装置（流体圧アクチュエータ駆動用圧力源）、  ２０ａ：第１の物質、  ２０ｂ：第２の物質、  ２０ｃ：気体容器、  ２０ｄ、２０ｄ’：増圧装置、  ２０ｅ：容器、  ２０ｆ、２０ｇ、２０ｊ’：配管、  ２０ｈ、２０ｉ、２０ｋ’：逆止弁、  ２１：気体生成装置、  ２１ａ：第１の物質、  ２１ｂ：第２の物質、  ２１ｃ：分配装置、  ２１ｄ：気体容器、  ２１ｅ：定量室、  ２１ｆ：回転盤、  ２１ｇ：収容室、  ２１ｈ：収容容器、  ２１ｉ：回転軸線、  ２１ｊ：閉塞板、  ２２：気体生成装置、  ２２ｄ：点滴装置、  ２５、２５’：気体生成装置、  ２５ｂ：液体、  ２５ｃ：気体容器、  ２６：気体生成装置、  ２６ｂ：固体、  ２６ｃ：気体容器、  ２６ｄ：点滴装置、  ２７：気体生成装置、  ２７ｃ：気体容器、  ２７ｄ：振動付与装置、  ２７ｄ１：流体圧アクチュエータ、  ２７ｄ２：調節弁、  ３０ａ、３０ｄ：配管、  ３０ｂ、３０ｅ：調節弁、  ３０ｃ：調整弁、  ３０ｆ’：リリーフ弁、  ４０、４０’：気体用コンプレッサ、  ５０ａ、５０ａ’：排出流体用コンプレッサ、  ５０ｂ：逆止弁、  ５０ｃ：配管、  ５０ｄ：リリーフ弁、  ５０ｅ’：圧力容器、  ６０：流体圧アクチュエータ駆動システム、  ６１：追加的気体生成装置、  ６２：調節弁、  ６３：調節弁、  ６４：調節弁、  ６５：調整弁、  ６６：逆止弁、  ６７：逆止弁、  ６８：逆止弁、  ７０：流体圧アクチュエータ駆動システム、  ７１：追加的気体生成装置、  ７２：逆止弁、  ７３：蒸発器、  ７４：調節弁、  ７５：調節弁、  ７６：凝縮器、  ７７ａ、７７ｂ：ポンプ、  ７８：調節弁、  ７９：リリーフ弁、  ８０：流体圧アクチュエータ駆動システム、  ８１：気体溶解装置、  ８１ａ：気体容器、  ８１ｂ：溶解容器、  ８１ｃ：溶媒容器、  ８１ｄ：配管、  ８１ｅ：調節弁、  ８１ｆ：配管、  ８１ｇ：調節弁、  ８１ｈ：配管、  ８１ｉ：逆止弁、  ８１ｊ：増圧装置、  ８１ｋ：溶媒、  ８２ａ：配管、  ８２ｂ：調整弁、  ８２ｃ：調節弁、  ８２ｄ：配管、  ８２ｅ：調節弁、  ８２ｆ：配管
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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