(57)【要約】      （修正有）【課題】誘導情報を含む分岐点を撮像手段で撮像することにより、目的地まで自動走行可能な自動走行システムを提供する。【解決手段】撮像手段で誘導経路及び分岐タイルを撮像し、撮像した撮像情報から分岐タイルに設けられた誘導情報を抽出し、この誘導情報に基づいて自動走行車両の走行を制御する。こうすることにより、予め誘導経路及び分岐タイルを設けることで、自動走行車両に走行ルートに関する情報を持たせること無く、目的地に到達することが可能となる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動方向に関する情報を含む誘導情報を有する分岐点が複数設けられた経路に沿って移動する自動走行システムであって、
前記分岐点を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した撮像情報に基づいて誘導情報を抽出し、抽出した前記誘導情報に基づいて走行を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする、
自動走行システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記撮像情報から前記誘導情報を抽出し、前記誘導情報に含まれる移動方向に走行を制御することを特徴とする、
請求項１に記載の自動走行システム。
【請求項３】
前記経路は、停止位置に関する情報を含む停止情報を所定の位置に有しており、
前記制御手段は、前記撮像手段で前記経路を撮像した撮像情報に基づいて前記停止情報を抽出し、抽出した前記停止情報に基づいて自動走行を停止する制御を行うことを特徴とする、
請求項１又は２に記載の自動走行システム。
【請求項４】
前記誘導情報は、前記分岐点に設けられた複数の凸部と、前記凸部の表面に施された色によって表されることを特徴とする、
請求項１から３のいずれか１項に記載の自動走行システム。
【請求項５】
前記経路は、複数の点字ブロックを並べて作られたものであることを特徴とする、
請求項１から４のいずれか１項に記載の自動走行システム。
【請求項６】
前記経路は、天井に設けられていることを特徴とする、
請求項１から５のいずれか１項に記載の自動走行システム。
【請求項７】
前記経路は、壁面に設けられていることを特徴とする、
請求項１から５のいずれか１項に記載の自動走行システム。
【請求項８】
請求項１から７のいずれかに記載の自動走行システムを備えたことを特徴とする、
自動走行車両。
【請求項９】
分岐点を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した撮像情報に基づいて誘導情報を抽出し、抽出した前記誘導情報に基づいて走行を制御する制御手段と、を備え、移動方向に関する情報を含む誘導情報を有する分岐点が複数設けられた経路に沿って移動する自動走行システムであって、
前記分岐点を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像した前記撮像情報に基づいて前記誘導情報を抽出し、抽出情報に基づいて走行を制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とする、
自動走行システムの制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の自動走行システムの制御方法を１又は２以上の情報処理装置で実行するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行システム、この自動走行システムを備えた自動走行車両、自動走行システムの制御方法及びその制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動体の誘導、自動走行技術が提供されている。例えば、特許文献１には、自動走行車両が誘導線および誘導線上の通過点、分岐点に付与されたコード標識を読み、指令を与えるコンピュータに自己位置を通知し、コンピュータから走行経路の指示を受けることで自動運転が可能な自動走行技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１３８０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この自動走行システムでは、自動走行車両及び誘導線に加え、指令を与えるコンピュータ及びコンピュータとの通信システムが必要になるという課題がある。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、外部コンピュータとの通信システムを必要とすることなく、誘導線に予め備えられた誘導情報によって自動走行可能な自動走行システムを提供することを主目的とする。また、このようなこの自動走行システムを備えた自動走行車両、自動走行システムを制御する制御方法及び制御プログラムを提供することも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の主目的の少なくとも１つを達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の自動走行システムは、
次の分岐点の方向に関する情報を含む誘導情報を有する分岐点が複数設けられた経路を移動する自動走行システムであって、
前記分岐点を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した撮像情報に基づいて誘導情報を抽出し、抽出した前記誘導情報に基づいて走行を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする、
ものである。
【０００８】
この自動走行システムは、撮像手段で分岐点を撮像し、分岐点を撮像した撮像情報から次の分岐点に関する情報を含む誘導情報を抽出し、この誘導情報に基づいて走行を制御する。こうすることにより、自動走行システムは、撮像手段で取得した情報に従って自動走行することができるため、予め自動走行システムに地図情報や位置情報を記憶させる必要が無い。多数の自動走行システムを利用する場合に、それぞれの自動走行システムを設定する際に大きく労力を低減することができるため、この発明を適用することによる効果が大きい。なお、ここで「誘導情報」とは、撮像手段で撮像した際に表れる方向を示す情報であり、例えば、特定の文字や記号等を記したものであってもよいし、予め定められた形状の凹凸や模様等であってもよい。
【０００９】
本発明の自動走行システムにおいて、前記制御手段は、前記撮像情報から前記誘導情報を抽出し、前記誘導情報に含まれる移動方向に走行を制御することを特徴としてもよい。このように、移動方向に関する情報を含む誘導情報に従って移動を制御することにより、分岐点を撮像することで、次の分岐点まで移動することができる。そして、これを繰り返すことで、経路に沿って自動走行することができる。
【００１０】
本発明の自動走行システムにおいて、前記経路は、停止位置に関する情報を含む停止情報を所定の位置に有しており、前記制御手段は、前記撮像手段で前記経路を撮像した撮像情報に基づいて前記停止情報を抽出し、抽出した前記停止情報に基づいて自動走行を停止する制御を行うことを特徴としてもよい。こうすれば、経路の途中の所望の位置で停止させることができる。なお、ここで「停止情報」とは、撮像手段で撮像した際に表れる特徴を示す情報であり、例えば、特定の文字や記号等を記したものであってもよいし、予め定められた形状の凹凸や模様等であってもよい。
【００１１】
本発明の自動走行システムにおいて、前記誘導情報は、前記分岐点に設けられた複数の凸部と、前記凸部の表面に施された色によって表されることを特徴としてもよい。こうすることにより、凹凸と色という２種類を用いることで、誘導情報を正確に抽出することができる。この効果は、天候や時間等によって撮像手段で撮像する際の撮像条件が変わる野外の環境であっても、誘導情報を正確に抽出することができるため、特に本発明を屋外で使用した際に効果が大きい。
【００１２】
本発明の自動走行システムにおいて、前記経路は、複数の点字ブロックを並べて作られたものであることを特徴としてもよい。こうすれば、現在使用されている点字ブロックを経路として利用することができるため、新たに敷設する労力を低減することができる。
【００１３】
本発明の自動走行システムにおいて、前記経路は、天井に設けられていることを特徴としてもよい。天井は、人間の視線が床面と比較して届きにくい場所であるため、床に経路を敷設する場合と比較して、美観に対する影響を抑えることができる。また、分岐点に複数の凸部を設けた場合であっても、段差が移動の妨げになる可能性を未然に低減することができる。特に、本発明の自動走行システムは、外部との通信やＧＰＳによる位置情報を用いる必要が無いため、天井を有する屋内で使用することができる。
【００１４】
本発明の自動走行システムにおいて、前記経路は、壁面に設けられていることを特徴としてもよい。壁面のデザインに経路を融合させることにより、周囲に自然に溶け込ませることができる。また、分岐点に複数の凸部を設けた場合であっても、段差が移動の妨げになる可能性を未然に低減することができる。
【００１５】
本発明の自動走行車両は、上述したいずれかの自動走行システムを備えたことを特徴とするものである。この自動走行車両は、上述したいずれかの自動走行システムを備えたものであるから、上述したいずれかに記載の自動走行システムと同様の効果、例えば、予め自動走行システムが走行ルートに関する情報を持つこと無く、経路に沿って移動することができるという効果が得られる。
【００１６】
本発明の自動走行システムの制御方法は、
前記分岐点を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した撮像情報に基づいて誘導情報を抽出し、抽出した前記誘導情報に基づいて走行を制御する制御手段と、を備え、次の分岐点の方向に関する誘導情報を有する分岐点が複数設けられた経路を移動する自動走行システムであって、
前記分岐点を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像した前記撮像情報に基づいて前記誘導情報を抽出し、前記抽出情報に基づいて走行を制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とするものである。
【００１７】
この自動走行システムの制御方法は、撮像ステップで撮像手段を用いて分岐点を撮像し、制御ステップで、分岐点を撮像した撮像情報から次の分岐点に関する情報を含む誘導情報を抽出し、この誘導情報に基づいて走行を制御する。こうすることにより、予め自動走行システムが走行ルートに関する情報を持つこと無く、経路に沿って移動することができる。
【００１８】
本発明の自動走行システムの制御方法において、上述したいずれかの自動走行システムが備える各種構成を備えていても良いし、また、上述したいずれかの自動走行システムの機能を実現するようなステップを追加してもよい。
【００１９】
本発明のプログラムは、１又は複数のコンピュータに、自動走行システムの制御方法の各ステップを実行させるためのプログラムである。このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体（例えば、ハードディスク、ＲＯＭ、ＣＤ、ＤＶＤ、フラッシュメモリなど）に記録されていても良いし、伝送媒体（インターネットや有線／無線ＬＡＮなどの通信網）を介してあるコンピュータから別のコンピュータへ送信されても良いし、その他どのような形で授受されても良い。また、制御方法の各ステップを実行する装置で実行されるものであっても、プログラムが実行される装置と処理が行われる装置とが異なっていてもよい。いずれの場合であっても、このプログラムを１つのコンピュータに実行させるか又は複数のコンピュータに各ステップを分担して実行させれば、上述した制御方法と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、自動走行車両２０の電気的な接続の概略を示すブロック図である。
【図２】図２は、自動走行車両２０を誘導する誘導経路１０の一例を説明するための説明図である。
【図３】図３は、誘導経路１０に設けられた分岐タイル１２の一例を説明するための説明図である。
【図４】図４は、自動走行制御処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、入出力手段３４に表示される表示画面の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、本発明の実施の形態の一例として、自動走行車両２０について詳しく説明する。以下に説明する実施の形態及び図面は、本発明の実施形態の一部を例示するものであり、これらの構成に限定する目的に使用されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。なお、各図において対応する構成要素には同一又は類似の符号を付す。また、制御手段３０によって制御された自動走行車両２０の制御方法の一例を明らかにすることで、本発明の自動走行車両の制御方法及びこの制御方法による自動走行を可能とする自動走行システムの一例についても明らかにする。
【００２２】
本発明の実施の形態の一例である自動走行車両２０は、図１に示すように、誘導経路１０を撮像する撮像手段２２と、撮像手段２２で取得した撮像情報から誘導情報や停止情報を抽出し、この誘導情報や停止情報に基づいて自動走行車両２０の自動走行を制御する制御手段３０と、を備えている。誘導経路１０は、図２に示すように、複数の誘導ブロックと警告ブロックを含む点字ブロックを複数連接して並べたものであり、分岐する位置には、複数の半球状の凸部を有する分岐タイル１２が設けられている。また、誘導経路１０の所定の位置には、本発明の停止情報に相当する停止線１１が設けられている。更に、分岐タイル１２は、本発明の分岐点に相当し、図３に示すように、四隅に設けられ、表面を互いに向かい合う扇型形状に黒色に塗布された端凸部１２ａと、端凸部１２ａに囲まれた位置に設けられ赤、青、緑等の色に塗布された情報凸部１２ｂとを有している。こうすることにより、撮像手段２２で撮像した際、四隅に設けられた端凸部１２ａによって分岐タイル１２の領域を容易に判定することができると共に、赤、青、緑等の色に塗布された情報凸部１２ｂを誘導情報として正確に判定することができる。なお、ここで表面に塗布する色は全て同じ色であってもよいし、異なる色であってもよい。
【００２３】
撮像手段２２は、例えば、デジタルスチルカメラやデジタルカムコーダ等の公知の撮像手段である。この撮像手段２２で撮像された撮像情報は、制御手段３０に送信される。この撮像手段２２は、自動走行車両２０の下側前方方向が撮像可能な向きで取り付けられている。こうすることにより、自動走行車両２０の下側前方方向を撮像することができるため、自動走行車両２０が分岐タイル１２に到達する前に、分岐タイル１２を撮像することができる。言い換えると、分岐タイル１２から早期に誘導情報を得ることができるため、迅速な旋回が可能となる。また、前方の誘導経路１０を撮像することができるため、誘導経路１０から自動走行車両２０が逸れている場合や、誘導経路１０の上に障害物等を有する場合に、予めそれらを撮像することができる。
【００２４】
制御手段３０は、図１に示すように、ＣＰＵ３１を中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、後述する自動走行制御処理ルーチン等の各種プログラムが記憶されたＲＯＭ３２と、撮像手段２２で撮像された撮像情報やこの撮像情報から抽出した誘導情報等を一時的に記憶するＲＡＭ３３と、自動走行車を使用する使用者からの入力を受け付ける入出力手段３４や撮像手段２２、駆動手段３８とを通信可能に接続するインタフェース３５（以下、「Ｉ／Ｆ３５」という。）と、を備え、これらはバス３６を介して互いに通信が可能な状態で接続されている。なお、制御手段３０は、ＣＰＵ３１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されるものに限定されるものではなく、ＬＳＩ等の集積回路を含む、同様の機能を有する電子回路を用いてもよい。
【００２５】
続いて、自動走行車両２０の制御方法、具体的には、撮像手段２２で取得した撮像情報に基づいて自動走行車両２０の目的地までの移動を制御する制御方法について、図４を用いて説明する。ここで、図４は、自動走行処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。この自動走行処理ルーチンは、入出力手段３４に表示された駆動開始ボタン３４ｂが入力されたとＣＰＵ３１が判断した場合に、繰り返し実行される。具体的には、例えば、図５に示すように、入出力手段３４に表示された目的地を示す複数の符号３４ａのうちの一つを使用者がタッチ入力し、駆動開始ボタン３４ｂがタッチされたとＣＰＵ３１が判定した場合に、駆動手段３８に駆動開始信号が送信されて駆動手段３８が駆動すると同時に、この符号をＲＡＭ３３に記憶すると共に自動走行処理ルーチンが実行され、その後は、所定の時間毎に繰り返し実行される。なお、ここで「符号」とは、例えば、数字やアルファベットであってもよいし、具体的な場所を示す文字列であってもよい。また、「所定の間隔」とは、予め定められた時間であり、例えば、数ミリ秒であってもよいし、数秒であってもよいし、自動走行車両２０の移動速度に基づいて適宜定めるものであってもよい。所定の間隔が短ければ、情報の入力間隔が短くなるため、自動走行車両２０の移動速度が速い場合であっても、確実に分岐点から誘導情報を抽出することができる。一方、所定の間隔を長くすることで、誘導情報の抽出処理や自動走行車両２０の制御処理の回数を減らすことができるため、省電力に資する。言い換えると、同じ容量の電力で自動走行車両２０が自動走行可能な走行距離を伸ばすことができる。
【００２６】
この自動走行処理ルーチンが実行されると、ＣＰＵ３１は撮像手段２２から撮像情報を取得し（ステップＳ１１０）、撮像情報から誘導経路１０の領域を抽出する（ステップＳ１２０）。具体的には、撮像手段２２で撮像した撮像情報を２値化画像、エッジ画像、直線検出画像と順に変換することで、誘導経路１０の領域を抽出する。誘導経路１０の領域は黄色であり、床の他の部分と色が異なっているため、上記画像変換を行うことで、誘導経路１０の境界線を検出することができる。言い換えると、誘導経路１０の領域を推定することができる。
【００２７】
続いて、ＣＰＵ３１は、抽出した誘導経路１０の領域に基づいて自動走行車両２０が誘導経路１０の領域内に存在するか否かを判定し（ステップＳ１３０）、誘導経路１０の領域内に存在しないと判定した場合には、入出力手段３４にエラーメッセージを表示し（ステップＳ１９０）、駆動手段３８に停止信号を送信して（ステップＳ２００）、本ルーチンを終了する。このような場合には、自動走行車両２０は誘導経路１０から外れてしまっているためである。この場合には、使用者は、入出力手段３４に表示されたエラーメッセージに応じて、誘導経路１０内に復帰してもよいし、自ら所望の位置に移動してもよい。なお、このとき、入出力手段３４にエラーメッセージを表示することに加え、又は、代えて、自動走行車両２０が自動走行中の場合には、誘導経路１０の領域内に復帰するように自動走行車両２０を制御してもよい。こうすることにより、自動走行に復帰し、誘導経路１０内を再び走行することができる。
【００２８】
一方、ステップＳ１３０において、誘導経路１０の領域内に存在するとＣＰＵ３１が判定した場合には、ＣＰＵ３１は、撮像画像に停止線１１が含まれているか否かを判定し（ステップＳ１４０）、停止線１１が含まれていると判定した場合には、駆動手段３８を停止し（ステップＳ２００）、本ルーチンを終了する。こうすることにより、誘導経路１０の所望の位置に停止線１１を設けることで、所望の位置で停止させることができる。付言すると、誘導経路１０の所望の位置に停止情報を含めることで、誘導経路１０の所望の位置を停止位置にしたり、所望の位置で一時的に停止することで注意喚起したりすることができる。このような効果は、例えば、エスカレータやエレベータ等を誘導経路１０の一部に含む場合に、一時的に自動走行を停止する場面や、交差点等を横断する際等の注意喚起することが必要な場面で特に効果が大きい。
【００２９】
一方、ステップＳ１４０において、撮像画像に停止情報が含まれていないと判定した場合には、ＣＰＵ３１は撮像画像に分岐タイル１２が含まれているか否かを判定し（ステップＳ１５０）、分岐タイル１２が含まれていないと判定した場合には、本ルーチンを終了する。このような場合には、分岐タイル１２と分岐タイル１２とは、直線の誘導経路１０によって連結されており、かつ、停止線１１を有しないため、このような場合には、そのまま自動走行車両２０を移動させれば良く、特別な制御を行う必要が無い。
【００３０】
一方、ステップＳ１５０において、ＣＰＵ３１が撮像画像に分岐タイル１２が含まれていると判定した場合には、分岐タイル１２から誘導情報を取得し（ステップＳ１６０）、分岐タイル１２に誘導情報が含まれているか否かを判定し（ステップＳ１７０）、誘導情報が含まれていると判定した場合には、誘導情報に基づいて、駆動手段３８を旋回制御する（ステップＳ１８０）。具体的には、ＣＰＵ３１は、撮像情報の中に端凸部１２ａが存在するか否かを判定し、端凸部１２ａが４点存在すると判定した場合に、この４点の端凸部１２ａで囲まれた領域を分岐タイル１２と判定する。続いて、端凸部１２ａで囲まれた分岐タイル１２の領域内から、ＲＡＭ３３に記憶された符号に対応する誘導情報を抽出し、ＣＰＵ３１は、この誘導情報が示す方向に駆動手段３８を制御する。例えば、図２の場合には、図２中の分岐タイル１２は符号の値が３に該当する位置は右方向であることを示す誘導情報を有しているため、撮像手段２２でこの分岐タイル１２を撮像した場合には、符号の値が３の方向、すなわち、右方向に旋回するよう駆動手段３８を制御し、本ルーチンを終了する。一方、誘導情報に含まれる方向が進行方向である場合には、そのまま進行方向に前進して本ルーチンを終了する。このように、誘導経路１０に沿って次の分岐タイル１２まで移動することを繰り返すことにより、目的地点に移動することができる。
【００３１】
一方、ステップＳ１７０でＣＰＵ３１が、誘導情報が含まれていないと判断した場合には、駆動手段３８の駆動を停止し（ステップＳ２００）本ルーチンを終了する。このような場合には、現在の分岐タイル１２が目的地であると確認できるためである。なお、この目的地には、新たな目的地への出発地点であってもよい。こうすることにより、複数の目的地を組み合わせることで、所望の場所に自由に移動させることができる。
【００３２】
以上詳述した本実施の形態の自動走行車両２０は、撮像手段２２で誘導経路１０及び分岐タイル１２を撮像し、分岐タイル１２に有する誘導情報に基づいて自動走行車両２０の走行を制御する。こうすることにより、予め誘導経路１０及び分岐タイル１２を設けることで、自動走行車両２０に走行ルートに関する情報を持たせること無く、目的地に到達することができる。このような効果は、不特定多数の自動走行車両２０を同じ誘導経路１０で用いる場合に、その効果が大きい。
【００３３】
また、分岐タイル１２には、四隅に端凸部１２ａが設けられているため、撮像手段２２で撮像した撮像画像から、分岐タイル１２を特定しやすい。また、情報凸部１２ｂは端凸部１２ａに囲まれた位置に設けられているため、情報凸部１２ｂによって表される誘導情報を抽出しやすい。
【００３４】
更に、誘導経路１０は所定の場所に停止線１１が設けられているため、撮像手段２２で撮像した撮像画像に停止線１１が含まれている場合には、停止線１１の位置で停止する制御を行うことができる。
【００３５】
更にまた、情報凸部１２ｂは、凹凸という立体形状と表面の色という２種類によって誘導情報が形成されるため、分岐タイル１２が敷設される環境によらず、撮像情報から誘導情報を抽出しやすい。
【００３６】
なお、本発明は上述した実施の形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３７】
例えば、上述した実施の形態では、ステップＳ１５０において、ＣＰＵ３１は、誘導経路１０上に端凸部１２ａが存在するか否かを判定し、端凸部１２ａが４点存在すると判定した場合に、この４点の端凸部１２ａで囲まれた領域を分岐タイル１２と判定するものとしたが、この方法に限定されるものではなく、４つの端凸部１２ａが所定の位置関係である場合、例えば、隣接する端凸部１２ａの間隔が所定の距離範囲内である場合や、３つの端凸部１２ａのなす角度が直角を含む所定の角度範囲内に含まれる場合等と判定した場合に分岐タイル１２であると判定してもよい。こうすることにより、より分岐タイル１２の判別精度をあげることができる。
【００３８】
上述した実施の形態では、ステップＳ１４０を設けるものとしたが、ステップＳ１４０は無くともよい。この場合において、撮像情報に停止情報が含まれている場合には、駆動手段３８を停止する割り込み処理を備えていても良い。こうすれば、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。また、停止情報に代えて、分岐タイル１２を備えていてもよい。言い換えると、分岐タイル１２の敷設位置は、分岐点に限定しなくともよい。こうすれば、分岐点に限定されること無く停止できることに加え、所望の位置を目的地として設定することができる。
【００３９】
上述した実施の形態では、誘導経路１０の所定の位置に停止信号が含まれるものとしたが、この停止信号は、目的地を表す符号に対応する形であってもよい。具体的には、符号１の場合に停止することを示す停止信号であってもよい。こうすれば、特定の目的地に向かう場合のみ停止したり、誘導経路１０の所定の位置を目的地としたりすることができる。
【００４０】
上述した実施の形態では、誘導経路１０及び分岐タイル１２として、点字ブロックを用いたが、例えば、夜光塗料や蛍光塗料、可視光線以外の領域で撮影可能な波長を発する塗料等を用いても良い。夜光塗料や蛍光塗料を用いれば、夜間等でも容易に撮像することができる。また、可視光線以外の領域で撮影可能な波長を発する塗料をこの領域の波長を撮影可能な撮像手段で撮像することにより、通常の人間の目には見えないため、美観を損なうこと無く誘導経路１０及び分岐タイル１２の役割を果たすことができる。
【００４１】
上述した実施の形態では、誘導経路１０及び分岐タイル１２を床面に敷設するものとしたが、天井に敷設してもよい。このとき、撮像手段２２を上前方の撮像が可能な向きに設置することで、上述した実施の形態と同様の効果が得られることに加え、人間の視界に入りにくいため、美観に優れる。また、壁面に敷設しても良い。このとき、撮像手段２２は右前方又は左前方の撮像が可能な向きに設置することで、上述した実施の形態と同様の効果が得られることに加え、壁面に誘導経路１０及び分岐タイル１２を配置することにより、床面と比較して、誘導経路１０及び分岐タイル１２が踏まれたりすることによる摩耗や破損を未然に低減することができる。
【００４２】
上述した実施の形態では、誘導経路１０及び分岐タイル１２を床面に敷設するものとしたが、誘導経路１０及び分岐タイル１２は、壁面に敷設してもよい。こうすることにより、誘導経路１０及び分岐タイル１２を壁面のデザインと融合させ、周囲に自然に溶け込ませることができる。また、誘導経路１０及び分岐タイル１２を床面に敷設した場合には、床面に凹凸が生じることになるが、壁面に敷設することで、床面に凹凸が生じることがない。
【００４３】
上述した実施の形態では、撮像手段２２は下側前方を撮像するものとしたが、撮像手段２２は真下を撮像するものとしてもよい。こうすれば、誘導経路１０及び分岐タイル１２を真上から撮像することができるため、誘導経路１０と床との境界線を確定する時等に撮像情報の補正処理を行う必要が無く、処理の高速化が可能となる。
【００４４】
上述した実施の形態では、分岐タイル１２の所定の位置の凸部を所定の色で塗布することによって情報凸部１２ｂとしたが、例えば、黒色に塗布した凸部を値１、表面を塗布しない凸部を値ゼロとして、２進数等で情報を表してもよいし、バーコードやＱＲコード（登録商標）等を用いて情報を表してもよいし、これらを組み合わせてもよい。いずれの場合も、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。
【００４５】
上述した実施の形態では、誘導経路１０は単一の経路となるものとしたが、例えば、誘導経路１０の終着点が、他の誘導経路の始点であってもよい。こうすれば、連続して誘導経路を敷設することで、所望の場所まで自由に移動することができる。このとき、例えば、誘導経路の終点及び始点を昇降機の前に位置することで、昇降機を使用して他の階層を移動することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
上述した実施の形態で示すように、制御分野、特に、自動走行の制御方法として利用することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１０…誘導経路、１１…停止線、１２…分岐タイル、１２ａ…端凸部、１２ｂ…情報凸部、２０…自動走行車両、２２…撮像手段、３０…制御手段、３１…ＣＰＵ、３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ、３４…入出力手段、３４ａ…符号、３４ｂ…駆動開始ボタン、３５…インタフェース、３６…バス、３８…駆動手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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