(57)【要約】【課題】ユーザに車両の周囲を把握させる際の利便性を向上させる。【解決手段】実施形態の周辺監視装置は、車両に設けられ且つ投光方向を変更可能なレーザセンサに対して、車両から周囲に対して投光する第１の頻度と、第１の頻度より周囲に対して投光する頻度が多い第２の頻度と、を切り替える切替制御部と、レーザセンサから、第１の頻度に基づいた疎の間隔で周囲に存在する物体までの距離を取得し、第２の頻度に基づいた、疎の間隔より細かい密の間隔で周囲に存在する物体までの距離を取得する取得部と、疎の間隔で周囲に存在する物体までの距離を示した疎の画像データと、密の間隔で周囲に存在する物体までの距離を示した密の画像データと、を生成する生成部と、を備える。【選択図】図４
2017198599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ且つ投光方向を変更可能なレーザセンサに対して、前記車両から周囲に対して投光する第１の頻度と、前記第１の頻度より前記周囲に対して投光する頻度が多い第２の頻度と、を切り替える切替制御部と、
前記レーザセンサから、前記第１の頻度に基づいた疎の間隔で前記周囲に存在する物体までの距離を取得し、前記第２の頻度に基づいた、前記疎の間隔より細かい密の間隔で前記周囲に存在する物体までの距離を取得する取得部と、
前記疎の間隔で前記周囲に存在する物体までの距離を示した疎の画像データと、前記密の間隔で前記周囲に存在する物体までの距離を示した密の画像データと、を生成する生成部と、
を備える周辺監視装置。
【請求項２】
前記切替制御部が切り替え制御を行う前記レーザセンサは、前記第１の頻度で投光する場合、前記第２の頻度で投光する場合と比べて、物体を検出可能な距離が長い、
請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記疎の画像データと、前記密の画像データと、を合成する合成部を、
備える請求項１又は２に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザセンサを用いて周囲の障害物を検出する技術が提案されている。レーザセンサを用いて周囲の障害物を検出する際に、状況に応じてレーザパワーを切り替える技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１７６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術においては、人の目が存在するか否かに応じてレーザパワーを切り替える技術であって、周囲を検出する間隔を切り替えることについては考慮されていない。
【０００５】
本発明の一実施形態は、上記に鑑みてなされたものであって、状況に応じてレーザセンサの粗密を切り替えることで、利便性を向上させる周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の周辺監視装置は、車両に設けられ且つ投光方向を変更可能なレーザセンサに対して、車両から周囲に対して投光する第１の頻度と、第１の頻度より周囲に対して投光する頻度が多い第２の頻度と、を切り替える切替制御部と、レーザセンサから、第１の頻度に基づいた疎の間隔で周囲に存在する物体までの距離を取得し、第２の頻度に基づいた、疎の間隔より細かい密の間隔で周囲に存在する物体までの距離を取得する取得部と、疎の間隔で周囲に存在する物体までの距離を示した疎の画像データと、密の間隔で周囲に存在する物体までの距離を示した密の画像データと、を生成する生成部と、を備える。当該構成によれば、例えば、投光する間隔を状況に応じて切り替えることができるため、利便性を向上させることができる。
【０００７】
また、実施形態の周辺監視装置は、例えば、切替制御部が切り替え制御を行うレーザセンサは、第１の頻度で投光する場合、第２の頻度で投光する場合と比べて、物体を検出可能な距離が長くなるようにしてもよい。当該構成によれば、レーザセンサが投光する際に、遠距離までの周囲の状況の把握と、車両近傍の具体的な状況の把握と、を両立させることができる。
【０００８】
また、実施形態の周辺監視装置は、例えば、疎の画像データと、密の画像データと、を合成する合成部を備えても良い。当該構成によれば、当該合成した画像データを表示することで、ユーザは車両の周辺を把握できるため、利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両の一例が示された平面図（鳥瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態にかかる周辺監視装置を含む周辺監視システムの一例が示されたブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかるＣＰＵ内に実現される周辺監視部の構成を例示した図である。
【図５】図５は、実施形態の回転レーザセンサが検出可能な範囲を例示した図である。
【図６】図６は、実施形態のモードに応じた投光頻度を例示した図である。
【図７】図７は、実施形態のＥＣＵにおける画像データの表示処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１１】
本実施形態において、周辺監視装置を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。また、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１２】
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１３】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１４】
また、図１、図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。
【００１５】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の回転レーザセンサ１５として、例えば２つの回転レーザセンサ１５ａ〜１５ｂが設けられている。本実施形態においては、回転レーザセンサ１５の光源から投光された光が障害物から反射した後、回転レーザセンサ１５の受光部が、反射した光を検出する。これにより障害物までの距離を算出することができる。本実施形態の回転レーザセンサ１５ａ〜１５ｂは、上下方向に回転可能な軸と、左右方向に回転可能な軸と、を有している。これにより、回転レーザセンサ１５ａ〜１５ｂは所定の範囲内であれば上下左右方向のいずれの方向にも投光する方向を変更することが可能となる。これにより、回転レーザセンサ１５ａ〜１５ｂは、車両１の周囲について、方向毎に存在する物体の距離を検出することが可能となる。
【００１６】
本実施形態の回転レーザセンサ１５の光源は、所定の周期で投光を繰り返す。本実施の形態の回転レーザセンサ１５は、投光を行う周期と、物体を検出可能な距離と、を切り替える複数のモードを備えている。
【００１７】
回転レーザセンサ１５の複数のモードは、被爆放出レベルが最大許容露光レベルＭＰＥよりも小さくなる「レーザ製品の安全基準」（ＪＩＳ  Ｃ６８０２）のクラス１に相当するレーザクラスを満足した状態とする。そして、ＥＣＵ１４からの制御に従って、当該複数のモード間で切り替え可能となる機能を有している。
【００１８】
また、図３に例示されるように、周辺監視システム１００（周辺監視装置）では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、アクチュエータ１３ａを有する操舵システム１３、回転レーザセンサ１５の他、アクチュエータ１８ａを有するブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、回転レーザセンサ１５、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００１９】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置（駐車目標位置、目標位置）の決定、車両１の誘導経路（誘導経路、駐車経路、駐車誘導経路）の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２０】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２１】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２２】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２３】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２４】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００２５】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００２６】
ＥＣＵ１４は、周辺監視システムを実現する。具体的には、回転レーザセンサ１５の検出結果から、車両１を中心として当該車両１の周囲の監視結果を示した画像（周囲監視マップを表した画像データ）を生成する。そして、この画像の表示を行うことで、車両１の周囲に存在する物体の位置関係を、ユーザに認識させる。
【００２７】
ＥＣＵ１４に含まれるＣＰＵ１４ａは、上述したような周囲の監視結果の表示を実現するために、ＳＳＤ１４ｆに格納されているプログラムを実行する。図４は、ＣＰＵ１４ａ内に実現される周辺監視部の構成を例示した図である。図４に示されるように、ＣＰＵ１４ａは、プログラムを実行することで、切替制御部５０１と、取得部５０２と、生成部５０３と、合成部５０４と、出力処理部５０５と、を実現する。
【００２８】
切替制御部５０１は、回転レーザセンサ１５のモードを切り替える制御部とする。本実施形態の回転レーザセンサ１５は、「長距離モード」と、「近距離モード」と、を備えている。そして、切替制御部５０１が、回転レーザセンサ１５に対して、指令を行うことで、これらのモードの切り替えが実現できる。なお、本実施形態は、「長距離モード」と、「近距離モード」と、を備えている例とするが、他のモードを備えていてもよい。
【００２９】
そして、回転レーザセンサ１５が有する各モード（例えば、「長距離モード」、及び「近距離モード」）においては、レーザパワー調整、及びレーザ発光頻度を調整して「レーザ製品の安全基準」（ＪＩＳ  Ｃ６８０２）のクラスＩを満足している。
【００３０】
「長距離モード」は、回転レーザセンサ１５の光源から投光されるレーザのパワーを上げる一方、投光頻度を下げて、遠距離の距離測定を行うモードとする。測定可能な距離としては、例えば、車両１から最大１００ｍ内に存在する物まで距離が測定可能とする。これにより、長距離モードの場合に、遠距離測定及び低分解能による、周囲距離状況マップを生成可能とする。周囲距離状況マップは周囲の大まかな空間を認識するためのマップとする。
【００３１】
「近距離モード」は、回転レーザセンサ１５の光源から投光されるレーザのパワーを下げる一方、投光頻度を上げて、近距離の物体の検知精度を向上させるモードとする。測定可能な距離としては、例えば、車両１から最大５ｍ内に存在する物の詳細な形状を認識可能とする。これにより、近距離モードの場合に、近距離測定及び高分解能による、物体検知マップを生成可能とする。物体検知マップは車両１の近傍に存在する物の具体的な形状を認識するためのマップとする。
【００３２】
図５は、本実施形態の回転レーザセンサ１５が検出可能な範囲を例示した図である。図５に示される例では、回転レーザセンサ１５ａが長距離モードで検出可能な範囲６０２ａと、短距離モードで物の詳細な形状の検出可能な範囲６０１ａと、が示されている。さらに、回転レーザセンサ１５ｂが長距離モードで検出可能な範囲６０２ｂと、短距離モードで物の詳細な形状の検出可能な範囲６０１ｂと、が示されている。
【００３３】
図５に示される例では、長距離モードで、車両１から離れた位置に存在する車両６５２を検知する一方、短距離モードで、範囲６０１ａに含まれている、車両６５１の形状を認識できる。これにより、車両１に搭乗しているユーザは、周囲距離状況マップにより車両１の周囲の状況を認識できると共に、物体検知マップにより車両１近傍の障害物の位置及び形状を認識することができる。
【００３４】
図６は、本実施形態のモードに応じた投光頻度を説明した図である。図６に示されるグリッドは、長距離モードの際に、レーザセンサ１５が投光を行う単位を示している。つまり、長距離モードの場合には、グリッド毎にレーザセンサ１５は一回投光を行う。このように長距離モードでは、グリッド毎に投光という頻度に基づいた疎の間隔で周囲に存在する物体までの距離を検出する。
【００３５】
一方、短距離モードの場合には、グリッド内にレーザセンサ１５が複数回投光を行う。つまり、短距離モードでは、グリッドに複数投光という頻度に基づいた、疎の間隔より細かい密の間隔で周囲に存在する物体までの距離を検出する。グリッド内に投光する回数は、当該グリッド内の物体（例えば、網や、突起物）の形状を認識可能な回数であれば良い。
【００３６】
これにより、図６に示される例では、長距離モードで、物体６０２が存在することを検出できる。一方、短距離モードでは、車両６０１の詳細な形状を認識できる。
【００３７】
図４に戻り、切替制御部５０１は、車両１の状況に応じて、近距離モードと遠距離モードとを切り替える。本実施形態においては、車両１の駐車制御に移行した場合に、遠距離モードから近距離モードに切り替える。例えば、切替制御部５０１は、外部の信号（車両１の速度や、リバース信号）を受信し、駐車制御に移行したと判定した場合に、近距離モードに切り替える。
【００３８】
取得部５０２は、回転レーザセンサ１５から、長距離モードによる、グリッド（疎の間隔）毎に、周囲に車両１の遠方に存在する物体までの距離情報を取得する。また、取得部５０２は、回転レーザセンサ１５から、短距離モードによる、グリッドに複数投光した（密の間隔）結果により、車両１の近傍に存在する物体までの距離情報を取得する。
【００３９】
生成部５０３は、長距離モードによる、疎の間隔で周囲に車両１の遠方に存在する物体までの距離を示した周囲距離状況マップを表した画像データを生成する。また、生成部５０３は、短距離モードによる、密の間隔で周囲に車両１近傍に存在する物体の詳細な形状を示した物体検知マップを表した画像データを生成する。
【００４０】
周囲距離状況マップを表した画像データは、例えば、グリッド毎に検出された距離を色で示したデータなどが考えられる。また、物体検知マップを表した画像データは、検出された物体の形状を３次元形状モデルで表されたデータなどが考えられる。
【００４１】
合成部５０４は、周囲距離状況マップを表した画像データと、物体検知マップを表した画像データと、を合成し、周辺監視マップを表した画像データを生成する。
【００４２】
図６に示される例では、範囲６１１外に、検出された距離に対応する色が（グリッド毎の）タイル状に配置され、範囲６１１内で、検出された距離に基づいた３次元形状モデルが配置された、周辺監視マップを表した画像データが生成される。なお、本実施形態は、合成の一態様を示したものであって、他の手法を用いて合成しても良い。
【００４３】
出力処理部５０５は、合成部５０４により生成された周辺監視を表した画像データを、表示装置８に出力する。これにより、ユーザは、周辺の監視結果を認識できる。
【００４４】
本実施形態では、出力処理部５０５は、合成部５０４により生成された周辺監視マップを表した画像データを出力する例とするが、出力する画像データを周辺監視マップに制限するものではなく、周囲距離状況マップを表した画像データや、物体検知マップを表した画像データを、出力しても良い。
【００４５】
また、変形例として、車両１が撮像装置を備えている場合、合成部５０４が、撮像装置が車両１の周辺を撮像した画像データと、周辺監視マップを表した画像データと、を合成した画像データを生成し、出力処理部５０５が、表示装置８に出力しても良い。また、車両１の周辺を撮像した画像データと合成する画像データは、周囲距離状況マップを表した画像データや、物体検知マップを表した画像データであってもよい。
【００４６】
次に、本実施形態のＥＣＵ１４における画像データの表示処理について説明する。図７は、本実施形態のＥＣＵ１４における上述した処理の手順を示すフローチャートである。
【００４７】
まず、切替制御部５０１は、回転レーザセンサ１５を遠距離モードに切替制御を行う（Ｓ８０１）。
【００４８】
そして、取得部５０２は、回転レーザセンサ１５から、車両１の周辺の物体までの距離情報を取得する（Ｓ８０２）。これにより、本実施形態においては、通常遠距離モードで周辺に存在する物体までの距離を認識できる。なお、出力処理部５０５は、物体までの距離が所定の閾値より近い場合に、ユーザに注意を促す警報を出力しても良い。
【００４９】
次に、生成部５０３が、取得した距離情報から、車両１の周囲の物体までの距離を示した周囲距離状況マップを表した画像データを生成する（Ｓ８０３）。
【００５０】
その後、切替制御部５０１は、ユーザからの操舵で、駐車制御に移行したか否かを判定する（Ｓ８０４）。駐車制御に移行していないと判定した場合（Ｓ８０４：Ｎｏ）、再びＳ８０１から処理を行う。
【００５１】
一方、切替制御部５０１は、駐車制御に移行したと判定した場合（Ｓ８０４：Ｙｅｓ）、回転レーザセンサ１５を近距離モードに切替制御を行う（Ｓ８０５）。
【００５２】
次に、取得部５０２は、回転レーザセンサ１５から、車両１近傍の物体までの距離情報を取得する（Ｓ８０６）。
【００５３】
次に、生成部５０３は、取得した距離情報から、車両１近傍の物体の形状を示した物体検知マップを表した画像データを生成する（Ｓ８０７）。
【００５４】
合成部５０４は、周囲距離状況マップを表した画像データと、物体検知マップを表した画像データと、を合成し、周辺監視マップを表した画像データを生成する（Ｓ８０８）。
【００５５】
出力処理部５０５が、周辺監視マップを表した画像データを、表示装置８に出力する（Ｓ８０９）。
【００５６】
その後、切替制御部５０１は、通常制御に移行したか否かを判定する（Ｓ８１０）。通常制御に移行したと判定した場合（Ｓ８１０：Ｙｅｓ）、再びＳ８０１から処理を行う。
【００５７】
一方、切替制御部５０１は、通常制御に移行していないと判定した場合（Ｓ８１０：Ｎｏ）、処理を終了する。
【００５８】
本実施形態においては、上述した処理手順で、周辺監視マップを表した画像データが表示されることで、ユーザは、周囲の状況を認識することができる。
【００５９】
本実施形態では、回転レーザセンサ１５の投光を行う密度の変更に合わせて、レーザパワーを調整する例について説明した。しかしながら、本実施形態は、密度を変更する際に、レーザパワーを調整する手法に制限するものではなく、状況に応じて密度のみ変更しても良い。
【００６０】
また、本実施形態では、長距離モードと、短距離モードとの切替を駐車制御に移行したか否かに応じて切り替える例について説明した。しかしながら、本実施形態は、モードを切り替える条件を駐車制御に移行したか否かに制限するものではない。例えば、車両１の速度が所定の速度（例えば５ｋｍ／ｈ）以下になった場合に、短距離モードに切り替えても良い。さらに、車両１のギアがリバースに切り替えられ場合に、短距離モードに切り替えても良い。さらには、所定の時間毎に、長距離モードと、短距離モードとを切り替えるように制御を行っても良い。
【００６１】
（変形例）
第１の実施形態では、長距離モードと短距離モードとを切り替える例について説明した。しかしながら、長距離モードと短距離モードを切り替える手法に制限するものではない。そこで、変形例の切替制御部５０１は、回転レーザセンサ１５の投光を切り替えることで粗密のみ切り替える例とする。
【００６２】
本変形例の切替制御部５０１は、疎の間隔で車両１の周囲について物体の距離の検出を行う。取得部５０２が取得した距離情報に従って、車両１の周囲に物体が存在することを検出した場合に、切替制御部５０１は、回転レーザセンサ１５が当該物体近傍に投光する際に、密の間隔で投光するようにモードを切り替える。これにより、疎の間隔で検出された物体の詳細な形状を認識することができる。
【００６３】
そして、合成部５０４が、疎の間隔で検出した距離情報を表した画像データと、密の間隔で検出した距離情報を表した画像データと、を合成し、出力処理部５０５が、合成した結果である画像データを表示装置８に出力する。これにより、ユーザは、周囲の状況を認識できるため、安全性を向上させることができる。
【００６４】
このように必要に応じて粗密を切り替えることで、詳細な形状を認識可能にすると共に、必要な状況に限り、密の間隔で投光を行うことで、回転レーザセンサ１５及び処理の負担を軽減できる。
【００６５】
上述した実施形態においては、回転レーザセンサ１５が投光する粗密の間隔を切り替えることで、車両１の周囲の状況を認識可能にすると共に、状況に応じて切替を行うことで、利便性を向上させることができる。
【００６６】
さらに、長距離モード、及び近距離モードを切り替えることで、レーザパワーとレーザ発光頻度との調整することで、レーザ製品の安全基準のクラスＩを満足しつつ、車両１周囲について広範囲に渡る物体の位置の把握と、物体の詳細な形状の把握と、を両立することが可能となる。
【００６７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６８】
１…車両、２…車体、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、１４ｄ…表示制御部、１５，１５ａ，１５ｂ…回転レーザセンサ、５０１…切替制御部、５０２…取得部、５０３…生成部、５０４…合成部、５０５…出力処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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