(57)【要約】【課題】通過支援情報報知に起因して運転者が感じるわずらわしさを低減する。【解決手段】運転支援装置（１０）は、自車両（１）の走行状況及び運転者の状態の少なくとも一方に基づいて、信号機（Ｓ）の灯色情報に基づく通過支援情報を出力するか否かを判定する判定手段（１２３）と、判定手段により通過支援情報を出力しないと判定されたことを条件に、通過支援情報の出力を一時的に中断するように支援情報取得手段（１２２）を制御する制御手段（１２４）と、を備える。制御手段は、通過支援情報の出力の中断が信号機手前の所定範囲内で解除されると予測される場合、自車両が信号機の設置地点を通過するまで通過支援情報の出力の中断を維持する。【選択図】図３
2017215896.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行方向前方に設置された信号機の灯色の変化サイクルを示す灯色情報を取得する灯色情報取得手段と、
前記自車両の速度と、前記自車両及び前記信号機の設置地点間の距離とに基づいて、前記速度が維持されると仮定して前記設置地点に到達するまでの時間である第１候補時間、及び前記速度が変化すると仮定して前記設置地点に到達するまでの時間である第２候補時間を算出する候補時間算出手段と、
前記灯色情報と、前記第１候補時間及び前記第２候補時間とを比較することにより、前記自車両の前記設置地点の通過に関する情報である通過支援情報を取得し出力する支援情報取得手段と、
前記自車両の走行状況及び前記運転者の状態の少なくとも一方に基づいて、前記通過支援情報を出力するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記通過支援情報を出力しないと判定されたことを条件に、前記通過支援情報の出力を一時的に中断するように前記支援情報取得手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記通過支援情報の出力の中断が、前記自車両の前記設置地点への到達前の所定位置から前記設置地点までの距離範囲、又は、前記自車両の前記設置地点への到達前の所定時点から前記設置地点への到達時点までの期間に、解除されると予測される場合、前記自車両が前記設置地点を通過するまで前記通過支援情報の出力の中断を維持する
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者を支援する運転支援装置に関し、特に、信号機の設置された地点の通過を支援する運転支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、信号制御情報に基づき、信号機で停止することなく自車両が該信号機の所在地を通過することができる推奨走行速度を含む走行支援情報を表示する装置であって、自車両の速度及び位置や、信号機の位置及び信号制御情報等を含む走行状況情報と、上記走行支援情報とを対比して、走行支援情報と走行状況情報とが対応していない場合に、走行支援情報の表示を一時的に中止する装置が提案されている（特許文献１、２参照）。
【０００３】
尚、特許文献３には、信号機情報の取得時の自車両の速度を維持する場合に、自車両が信号機の所在地に到達するまでに必要となる時間、及び、信号機情報の取得時から運転者がブレーキ操作もアクセル操作も行わない場合の減速度に基づいて、自車両が信号機の所在地に到達するまでに必要となる時間を算出することが開示されている。特許文献４には、自車両と信号機との相対位置情報、自車両の速度及び該信号機の信号サイクル情報に基づいて、自車両が信号機地点を通過できると判定された場合に、自車両が信号機地点を通過可能な速度域を目標速度域として表示することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１２２０３２号公報
【特許文献２】特開２０１５−０９９５６０号公報
【特許文献３】特許第４８８８５３３号
【特許文献４】特開２０１３−０９７６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１及び２に記載の技術では、走行支援情報の表示の中止が解除された直後に、自車両が信号機の設置された地点を通過すると、表示内容が比較的頻繁に変化する可能性がある。すると、車両の運転者が表示をわずらわしいと感じるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、運転者がわずらわしいと感じることを低減することができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の運転支援装置は、上記課題を解決するために、自車両の走行方向前方に設置された信号機の灯色の変化サイクルを示す灯色情報を取得する灯色情報取得手段と、前記自車両の速度と、前記自車両及び前記信号機の設置地点間の距離とに基づいて、前記自車両が速度が維持されると仮定して前記設置地点に到達するまでの時間である第１候補時間、及び前記速度が変化すると仮定して前記設置地点に到達するまでの時間である第２候補時間を算出する候補時間算出手段と、前記灯色情報と、前記第１候補時間及び前記第２候補時間とを比較することにより、前記自車両の前記設置地点の通過に関する情報である通過支援情報を取得し出力する支援情報取得手段と、前記自車両の走行状況及び前記運転者の状態の少なくとも一方に基づいて、前記通過支援情報を出力するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記通過支援情報を出力しないと判定されたことを条件に、前記通過支援情報の出力を一時的に中断するように前記支援情報取得手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記通過支援情報の出力の中断が、前記自車両の前記設置地点への到達前の所定位置から前記設置地点までの距離範囲、又は、前記自車両の前記設置地点への到達前の所定時点から前記設置地点への到達時点までの期間に、解除されると予測される場合、前記自車両が前記設置地点を通過するまで前記通過支援情報の出力の中断を維持する。
【０００８】
本発明の運転支援装置によれば、通過支援情報の出力の中断が、自車両が信号機の設置地点に到達する前の所定範囲内又は所定期間内に解除されると予測される場合には、自車両が信号機の設置地点を通過するまで、通過支援情報の出力の中断が維持される。
【０００９】
何らの対策も採らなければ、例えば、自車両が、走行方向前方に存在する最も近い信号機の設置地点に到達する直前に、通過支援情報の出力の中断が解除されたことに起因して、最も近い信号機についての通過支援情報が報知され、更に、最も近い信号機の設置地点を自車両が通過した直後に、最も近い信号機の次の信号機についての通過支援情報が報知される、つまり、報知内容が比較的短時間で変更される、可能性がある。当該運転支援装置によれば、このような比較的頻繁な報知内容の変更を回避して、運転者がわずらわしいと感じることを低減することができる。
【００１０】
「自車両の走行状況」は、例えば自車両の速度等の自車両に係る物理量に限らず、例えば、自車両が走行している道路の交通状況や、自車両における、当該運転支援装置に係る処理とは異なる他の処理の実施状況等も含む概念である。「運転者の状態」は、例えば運転者の視線方向や心拍数等の身体に関する状態に限らず、該身体に関する情報から推定される運転者の心理に関する状態も含む概念である。
【００１１】
「自車両の信号機の設置地点への到達前の所定位置から該設置地点までの距離範囲」は、自車両の運転者に通過支援情報が報知されたとしても、該運転者が対応することが困難なほど、自車両と信号機の設置地点との間の距離が短い範囲として設定すればよい。同様に、「自車両の信号機の設置地点への到達前の所定時点から該設置地点への到達時点までの期間」は、自車両の運転者に通過支援情報が報知されたとしても、該運転者が対応することが困難なほど、自車両が信号機の設置地点に到達するまでの時間が短い期間として設定すればよい。
【００１２】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】信号情報の送受信の概念を示す概念図である。
【図２】第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る支援情報報知処理を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態に係る支援情報報知処理の概念を示す概念図である。
【図５】第２実施形態に係る支援情報報知処理を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係る推奨行動報知処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の運転支援装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
＜第１実施形態＞
本発明の運転支援装置に係る第１実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。
【００１６】
（装置構成）
本実施形態に係る運転支援装置１０、及び該運転支援装置１０が搭載された車両１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。図１は、信号情報の送受信の概念を示す概念図である。図２は、第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示す信号機Ｓは、車両１に最も近い信号機（即ち、車両１が最も早く到達する交差点に設置された信号機）である。
【００１７】
図２において、車両１は、運転支援装置１０、各種センサ２１、カメラ２２、レーダ２３、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｈｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ２４、安全系システム作動状態検出部３０及び報知部４０を備えて構成されている。
【００１８】
各種センサ２１には、例えば車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、操舵角センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ等の車両１の状態を検出するセンサと、例えば心拍計、眼球動作計測手段、顔認識手段、体動検出手段等の車両１の運転者の状態を検出するセンサと、が含まれている。
【００１９】
カメラ２２は、車両１の周囲の映像を撮像可能に構成されている。カメラ２２は、単一のカメラであってもよいし、例えば２台のカメラが水平方向に所定間隔離されて配置されるステレオカメラ等、２台以上のカメラであってもよい。レーダ２３は、例えばミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ等であってよい。
【００２０】
安全系システム作動状態検出部３０は、車両１が備える、例えばＰＣＳ（Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ  Ｓａｆｅｔｙ）、ＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＶＳＣ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、ＴＲＣ（ＴＲａｃｔｉｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、シートベルトプリテンショナ等の安全系システム（図示せず）の作動状態を検出する。
【００２１】
具体的には、安全系システム作動状態検出部３０は、ＰＣＳの作動している場合には、ＰＣＳ実行中フラグを“１（作動中）”とする。他方、安全系システム作動状態検出部３０は、ＰＣＳが作動していない場合には、ＰＣＳ実行中フラグを“０（停止／待機中）”とする。同様に、安全系システム作動状態検出部３０は、ＡＢＳ、ＶＳＣ及びＴＲＣの少なくとも一つが作動している場合は、スリップ抑制制御実行中フラグを“１”とする。他方、安全系システム作動状態検出部３０は、ＡＢＳ、ＶＳＣ及びＴＲＣのいずれも作動していない場合は、スリップ抑制制御実行中フラグを“０”とする。
【００２２】
運転支援装置１０は、信号情報受信機１１及び提供情報導出部１２を備えて構成されている。提供情報導出部１２は、その内部に実現される論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路として、信号通過時間算出部１２１、支援情報取得部１２２、報知要否判定部１２３及び出力制御部１２４を有する。
【００２３】
信号情報受信機１１は、信号機Ｓが備える、例えば無線装置、ビーコン等の情報送信手段１００から送信される信号情報を受信可能に構成されている。信号情報は、図１に示すように、情報送信手段１００から信号情報受信機１１に直接送信されてもよいし、例えば交通管制センタ等のセンタに設けられたサーバ（図示せず）を介して、信号情報受信機１１に送信されてもよい。信号情報には、例えば、信号機Ｓの位置を示す位置情報、灯色の変化サイクルを示す灯色情報、等が含まれている。尚、本実施形態に係る「信号情報」は、本発明に係る「灯色情報」の一例である。
【００２４】
（支援情報報知処理）
提供情報導出部１２について、図２に加え、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００２５】
図３において、提供情報導出部１２は、ある信号機の設置地点を車両１が通過した後に、支援対象の信号機を更新する（ステップＳ１０１）。ここでは、図１に示す信号機Ｓの直前の信号機（図示せず）の設置地点を車両１が通過した後に、支援対象の信号機が該信号機Ｓに更新されたものとする。
【００２６】
次に、提供情報導出部１２は、支援対象の信号機Ｓに係る信号情報を取得可能か否かを判定する（ステップＳ１０２）。提供情報導出部１２は、例えば、信号情報受信機１１により信号情報が受信されたか否か、信号情報が受信されない場合には、支援対象の信号機Ｓと通信可能な位置を車両１が走行しているか否か、等を判定する。
【００２７】
ステップＳ１０２の判定において、信号情報を取得可能ではないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、提供情報導出部１２は、所定時間経過後に再びステップＳ１０２の処理を実施する。
【００２８】
他方、ステップＳ１０２の判定において、信号情報を取得可能と判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、提供情報導出部１２は、各種センサ２１に含まれる車速センサの出力に基づいて車両１の速度を検出する（ステップＳ１０３）と共に、ＧＰＳアンテナ２４の出力や、既存のナビゲーション装置等から、車両１から支援対象の信号機Ｓまでの距離である信号機距離を取得する（ステップＳ１０４）。
【００２９】
次に、提供情報導出部１２の信号通過時間算出部１２１は、車両１の速度及び信号機距離に基づいて、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点に到達するまでの時間を算出する。具体的には、車両１の現在速度（即ち、ステップＳ１０３の処理により検出された速度）を“ｖ０”、信号機距離を“Ｌ”、車両１の想定加速度を“Ｇｘａｃｃ”、車両１の想定減速度を“Ｇｘｄｅｃ”、車両１の想定最高速度を“ｖｍａｘ”、車両１の想定最低速度を“ｖｍｉｎ”として、下記の式に従って、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点に到達するまでの時間が算出される。
【００３０】
（イ）現在速度ｖ０が維持される（即ち、速度が変化しない）と仮定したときの時間Ｔｃ１は、
【数１】
2017215896.tif 000003
と表される。
【００３１】
（ロ）車両１が一定の加速度“Ｇｘａｃｃ”加速すると仮定したときの時間Ｔｃ２は、
【数２】
2017215896.tif 000004
と表される。
【００３２】
（ハ）車両１が一定の減速度“Ｇｘｄｅｃ”で減速すると仮定したときの時間Ｔｃ３は、
【数３】
2017215896.tif 000005
と表される。
【００３３】
尚、本実施形態に係る「時間Ｔｃ１」は、本発明に係る「第１候補時間」の一例である。本実施形態に係る「時間Ｔｃ２」及び「時間Ｔｃ３」は、本発明に係る「第２候補時間」の一例である。
【００３４】
ステップＳ１０５の処理の後、提供情報導出部１２は、上述した（イ）、（ロ）及び（ハ）各々の場合に、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点に到達するとき（即ち、設置地点を通過するとき）の速度を計算する（ステップＳ１０６）。
【００３５】
ここで、提供情報導出部１２の支援情報取得部１２２は、後述するステップＳ１０７の処理と並行して、信号通過に係る支援情報を取得する。具体的には、支援情報取得部１２２は、信号情報受信機１１により受信された信号情報、上記ステップＳ１０５の処理において算出された時間Ｔｃ１、時間Ｔｃ２及び時間Ｔｃ３、並びに、上記ステップＳ１０６の処理において算出された速度に基づいて、信号通過に係る支援情報を取得する。
【００３６】
例えば、時間Ｔｃ１経過後に、信号情報に基づく支援対象の信号機Ｓの灯色が青である場合には、「現在の速度を維持して信号を通過可能」という情報が、信号通過に係る支援情報として取得される。
【００３７】
上記ステップＳ１０６の処理の後、提供情報導出部１２の報知要否判定部１２３は、安全系システム作動状態検出部３０により検出された安全系システムの作動状態、及び各種センサ２１に含まれる運転者の状態を検出するセンサにより検出された運転者の状態の少なくとも一方に基づいて、信号通過に係る支援情報を報知するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００３８】
具体的には、報知要否判定部１２３は、安全系システムの少なくとも一つが作動している場合、信号通過に係る支援情報を報知しないと判定する。この場合、信号通過に係る支援情報より優先して運転者に報知すべき情報がある可能性が高いからである。また、報知要否判定部１２３は、センサにより検出された運転者の状態から、例えば脇見や居眠りの兆候等が推定される場合、信号通過に係る支援情報を報知しないと判定する。この場合、信号通過に係る支援情報の報知より優先して、例えば警告音等が発せられる可能性が高いからである。
【００３９】
ステップＳ１０７の判定において、信号通過に係る支援情報を報知すると判定された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、提供情報導出部１２の出力制御部１２４は、信号通過に係る支援情報を報知部４０に出力するように支援情報取得部１２２を制御する（ステップＳ１０８）。この結果、信号通過に係る支援情報が、車両１の運転者に報知される。
【００４０】
次に、提供情報導出部１２は、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。この判定において、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点を通過したと判定された場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１の処理が再び実施される。他方、この判定において、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点を通過していないと判定された場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、ステップＳ１０３の処理が再び実施される。
【００４１】
ステップＳ１０７の判定において、信号通過に係る支援情報を報知しないと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、出力制御部１２４は、予め任意に設定された期間Ｔだけ信号通過に係る支援情報が報知されない中止モードを選択する（ステップＳ１１０）。
【００４２】
出力制御部１２４は、期間Ｔ経過時に、車両１が支援対象の信号機Ｓ手前の所定範囲内にいるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。「所定範囲」は、図４に示すように、信号機Ｓ手前の位置ｘ１から信号機Ｓの設置地点ｘ０までの範囲、又は、信号機Ｓの設置地点に車両１が到達する前の時点ｔ１から、車両１が信号機Ｓの設置地点に到達した時点ｔ０までの範囲（即ち、期間）を意味する。
【００４３】
ステップＳ１１１の判定において、期間Ｔ経過時に、車両１が支援対象の信号機Ｓ手前の所定範囲内にいないと判定された場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、後述するステップＳ１１３の処理が実施される。
【００４４】
この場合、例えば図４（ｂ）に示すように、車両１が信号機Ｓの設置地点に到達する前の位置ｘｄ又は時点ｔｄで中止モードが解除される。このとき、車両１が信号機Ｓの設置地点に到達するまでに比較的余裕があるので、車両１の運転者は、中止モード解除後に報知された信号通過に係る支援情報に対応することができると推定される。従って、信号通過に係る支援情報が報知されたとしても、運転者が報知をわずらわしいと感じる可能性は低い。或いは、例えば図４（ｃ）に示すように、車両１が信号機Ｓの設置地点を通過した後の位置ｘｆ又は時点ｔｆで中止モードが解除される。中止モードが解除された後は、信号機Ｓの次の信号機についての信号通過に係る支援情報が報知されるので、運転者が報知をわずらわしいと感じることはない。
【００４５】
他方、ステップＳ１１１の判定において、期間Ｔ経過時に、車両１が支援対象の信号機Ｓ手前の所定範囲内にいると判定された場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、出力制御部１２４は、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点を通過するまで中止モードが継続されるように期間Ｔを変更する（ステップＳ１１２）。
【００４６】
この場合、例えば図４（ａ）に示すように、車両１が信号機Ｓの設置地点に到達する前の位置ｘｂ又は時点ｔｂで中止モードが解除される。このとき、車両１の運転者が、中止モード解除後に報知された信号通過に係る支援情報に対応することは難しいと推定される。或いは、信号機Ｓについての信号通過に係る支援情報が報知された直後に、該信号機Ｓの次の信号機について信号通過に係る支援情報が報知される可能性がある。このため、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点を通過するまで中止モードが継続されれば、運転者が信号通過に係る支援情報の報知に起因してわずらわしさを感じることはない。
【００４７】
その後、出力制御部１２４は、中止モードを実行する（即ち、信号通過に係る支援情報を報知部４０に出力しないように支援情報取得部１２２を制御する）（ステップＳ１１３）。このとき、出力制御部１２４は、信号通過に係る支援情報の報知が中断される中断理由を報知するように報知部４０を制御する（ステップＳ１１４）。
【００４８】
次に、出力制御部１２４は、期間Ｔ経過したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。この判定において、期間Ｔ経過していないと判定された場合（ステップＳ１１５：Ｎｏ）、ステップＳ１１３の処理が実施される（即ち、中止モードが維持される）。他方、この判定において、期間Ｔ経過したと判定された場合（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０９の処理が実施される。
【００４９】
上述した本実施形態に係る支援情報報知処理は、車両１の運転者が信号通過に係る支援情報の報知機能をオフにするまで、又は、車両１がイグニッションオフ状態にされるまで繰り返し実施される。
【００５０】
（技術的効果）
本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、中止モードが、支援対象の信号機Ｓ手前の所定範囲内の位置又はタイミングで解除されると予測される場合には、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点を通過するまで中止モードが継続される。このように構成すれば、図４を参照して説明したように、車両１の運転者がわずらわしいと感じることを低減することができる。
【００５１】
本実施形態に係る「信号情報受信機１１」、「信号通過時間算出部１２１」、「支援情報取得部１２２」、「報知要否判定部１２３」及び「出力制御部１２４」は、夫々、本発明に係る「灯色情報取得手段」、「候補時間算出手段」、「支援情報取得手段」、「判定手段」及び「制御手段」の一例である。
【００５２】
（変形例）
上述した第１実施形態では、中止モードが実行されると、中断理由が報知されるが（図３のステップＳ１１４参照）、中止モードの実行時に中断理由が報知されなくてもよい。
【００５３】
＜第２実施形態＞
本発明の運転支援装置に係る第２実施形態について、図５及び図６を主に参照して説明する。第２実施例では、支援情報報知処理が一部異なる以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図５及び図６を主に参照して説明する。
【００５４】
（支援情報報知処理）
図５において、上述したステップＳ１０１の処理の後、運転支援装置１０は、支援対象の信号機Ｓの通信圏内であるか否か（即ち、車両１と支援対象の信号機Ｓとが通信可能な位置を車両１が走行しているか否か）を判定する（ステップＳ２０１）。この判定において、通信圏内ではないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、運転支援装置１０は、所定時間経過後に再びステップＳ２０１の処理を実施する。
【００５５】
他方、ステップＳ２０１の判定において、通信圏内であると判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、運転支援装置１０の信号情報受信機１１は、支援対象の信号機Ｓから信号情報を受信する（ステップＳ２０２）。
【００５６】
次に、提供情報導出部１２の報知要否判定部１２３は、安全系システム作動状態検出部３０により検出された安全系システムの作動履歴があるか否か（即ち、例えばＰＣＳ実行中フラグ、スリップ抑制制御実行中フラグ等の値の少なくとも一つが“１”であるか否か）を判定する（ステップＳ２０３）。
【００５７】
続いて、ステップＳ２０３の判定の結果、安全系システムの作動履歴があると判定されたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。この判定において、安全系システムの作動履歴がないと判定された場合（即ち、例えばＰＣＳ実行中フラグ等の値が全て“０”である場合）（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、提供情報導出部１２の信号通過時間算出部１２１は、上述した式（１）〜式（５）に従い、時間Ｔｃ１、時間Ｔｃ２及び時間Ｔｃ３を算出する（ステップＳ２０５）。
【００５８】
次に、提供情報導出部の支援情報取得部１２２は、推奨行動報知処理を実施する（ステップＳ２０６）。ここで、推奨行動報知処理について、図６のフローチャートを参照して説明を加える。
【００５９】
図６において、支援情報取得部１２２は、信号情報受信機１１により受信された信号情報及び上記ステップＳ２０５の処理において算出された時間Ｔｃ１に基づいて、時間Ｔｃ１経過後に（即ち、現在速度を維持して車両１が走行した場合に、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点到達時に）支援対象の信号機Ｓの灯色が青であるか否かを判定する（ステップＳ２０６１）。
【００６０】
ステップＳ２０６１の判定において、支援対象の信号機Ｓの灯色が青であると判定された場合（ステップＳ２０６１：Ｙｅｓ）、支援情報取得部１２２は、例えば「定常維持し通過」を示す情報を報知部４０に出力する（ステップＳ２０６２）。この結果、報知部４０により「定常維持し通過」という文字又は音声が報知される。
【００６１】
他方、ステップＳ２０６１の判定において、支援対象の信号機Ｓの灯色が青ではないと判定された場合（ステップＳ２０６１：Ｎｏ）、支援情報取得部１２２は、信号情報及び時間Ｔｃ２に基づいて、時間Ｔｃ２経過後に（即ち、車両１を加速させた場合に、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点到達時に）支援対象の信号機Ｓの灯色が青であるか否かを判定する（ステップＳ２０６３）。
【００６２】
ステップＳ２０６３の判定において、支援対象の信号機Ｓの灯色が青であると判定された場合（ステップＳ２０６３：Ｙｅｓ）、支援情報取得部１２２は、例えば「加速し通過」を示す情報を報知部４０に出力する（ステップＳ２０６４）。この結果、報知部４０により「加速し通過」という文字又は音声が報知される。
【００６３】
他方、ステップＳ２０６３の判定において、支援対象の信号機Ｓの灯色が青ではないと判定された場合（ステップＳ２０６３：Ｎｏ）、支援情報取得部１２２は、信号情報及び時間Ｔｃ３に基づいて、時間Ｔｃ３経過後に（即ち、車両１を減速させた場合に、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点到達時に）支援対象の信号機Ｓの灯色が青であるか否かを判定する（ステップＳ２０６５）。
【００６４】
ステップＳ２０６５の判定において、支援対象の信号機Ｓの灯色が青であると判定された場合（ステップＳ２０６５：Ｙｅｓ）、支援情報取得部１２２は、例えば「減速し通過」を示す情報を報知部４０に出力する（ステップＳ２０６６）。この結果、報知部４０により「減速し通過」という文字又は音声が報知される。
【００６５】
他方、ステップＳ２０６５の判定において、支援対象の信号機Ｓの灯色が青ではないと判定された場合（ステップＳ２０６５：Ｎｏ）、支援情報取得部１２２は、例えば「減速し停止」を示す情報を報知部４０に出力する（ステップＳ２０６７）。この結果、報知部４０により「減速し停止」という文字又は音声が報知される。
【００６６】
再び図５に戻り、ステップＳ２０６の処理の後、提供情報導出部１２は、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。この判定において、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点を通過したと判定された場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、運転支援装置１０は、安全系システムの作動履歴をクリアする（即ち、フラグの値を全て“０”にする）ように安全系システム作動状態検出部３０を制御して（ステップＳ２０８）、ステップＳ１０１の処理を再び実施する。他方、この判定において、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点を通過していないと判定された場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、ステップＳ２０２の処理が再び実施される。
【００６７】
ステップＳ２０４の処理において、安全系システムの作動履歴があると判定された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、提供情報導出部１２の出力制御部１２４は、推奨行動報知処理を実施しないように支援情報取得部１２２を制御する（ステップＳ２０７）。この場合、ステップＳ１０９の処理において、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点を通過したと判定されるまで、安全系システムの作動履歴は維持されるので、支援情報取得部１２２による推奨行動報知処理は、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点を通過するまで中断される。
【００６８】
（技術的効果）
本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、支援対象の信号機Ｓ手前で、支援情報取得部１２２による推奨行動報知処理が中断されると、推奨行動報知処理の中断が、車両１が支援対象の信号機Ｓの設置地点を通過するまで継続される。従って、本実施形態に係る運転支援装置１０も、上述した第１実施形態に係る運転支援装置１０と同様に、車両１の運転者がわずらわしいと感じることを低減することができる。
【００６９】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７０】
１…車両、１０…運転支援装置、１１…信号情報受信機、１２…提供情報算出部、２１…各種センサ、２２…カメラ、２３…レーダ、２４…ＧＰＳアンテナ、３０…安全系システム作動状態検出部、４０…報知部、１００…情報送信手段、１２１…信号通過時間算出部、１２２…支援情報取得部、１２３…報知要否判定部、１２４…出力制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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