(57)【要約】【課題】被鍍金処理物を保持するワークキャリアを着脱自在に保持する多関節ロボットにおけるキャリア保持機構の構成を小形化および軽量化するとともに、これらの小型化および軽量化により機敏な動作も行い易くなる鍍金処理システムを提供する。【解決手段】鍍金処理システム１００は、多関節ロボット１０１を備えている。多関節ロボット１００は、アーム連結体１０４の先端にエンドエフェクタとしてのキャリア保持機構１２０を備えている。キャリア保持機構１２０は、被鍍金処理物ＷＫを保持するワークキャリア１３０における把持棒体１３２を挟持する第１把持体１２２および第２把持体１２３をそれぞれ備えている。ワークキャリア１３０における把持棒体１３２は、水平方向に延びる棒状に形成されるとともに、主支持体１３１を介してキャリア体１３４を下垂した状態で備えている。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鍍金処理の対象となる被鍍金処理物を保持するワークキャリアと、
鍍金液を収容するとともに前記ワークキャリアが浸漬される鍍金槽と、
前記ワークキャリアを着脱自在に保持するキャリア保持機構を有して前記ワークキャリアを前記鍍金槽に出し入れする多関節ロボットとを備えた鍍金処理システムであって、
前記ワークキャリアは、
棒状に延びる把持棒体と、
前記把持棒体から下垂した状態で設けられて前記被鍍金処理物を着脱自在に保持するキャリア体とを有し、
前記キャリア保持機構は、
前記把持棒体における長手方向に直交する短手方向から前記把持棒体を挟んで把持する把持機構を有することを特徴とする鍍金処理システム。
【請求項２】
請求項１に記載した鍍金処理システムにおいて、
前記把持棒体は、水平方向に延びて形成されており、
前記把持機構は、
前記把持棒体を上下方向から挟んで把持することを特徴とする鍍金処理システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載した鍍金処理システムにおいて、
前記多関節ロボットは、
前記ワークキャリアを前記鍍金槽に浸漬した後引き上げた状態で前記把持棒体の一方端側を他方端側に対して上方に位置するように前記ワークキャリアを傾斜させる水切り動作を行うことを特徴とする鍍金処理システム。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のうちのいずれか１つに記載した鍍金処理システムにおいて、
前記多関節ロボットは、
前記ワークキャリアを前記鍍金槽に浸漬して引き上げた後、この引き上げ速度より速い速度でさらに上昇させた後、この上昇速度よりも遅い速度で下降させる水切り動作を行うことを特徴とする鍍金処理システム。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のうちのいずれか１つに記載した鍍金処理システムにおいて、
前記キャリア体は、
前記把持棒体の長手方向に沿って形成されており、
前記多関節ロボットは、
前記ワークキャリアを水平方向に移動させる際、移動方向に対して前記ワークキャリアの向きを平行に向けることを特徴とする鍍金処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節ロボットを用いて被鍍金処理物に対して鍍金処理を行う鍍金処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、多関節ロボットを用いて被鍍金処理物に対して鍍金処理を行う鍍金処理システムがある。例えば、下記特許文献１には、被鍍金処理物を収容する籠に設けられた支持部材を両側から挟んで保持することにより被鍍金処理物を保持する産業用ロボットのキャリア保持機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−１２０４２９号公報
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された産業用ロボットキャリア保持機構においては、被鍍金処理物を収容する籠に設けられた支持部材を長手方向の両側から挟んで保持しているため、支持部材を把持する機構である把手の構成が大型化および重量化するとともに、機敏な動作も行い難いという問題があった。
【０００５】
本発明は上記問題に対処するためなされたもので、その目的は、被鍍金処理物を保持するワークキャリアを着脱自在に保持する多関節ロボットにおけるキャリア保持機構の構成を小形化および軽量化するとともに、これらの小型化および軽量化により機敏な動作も行い易くなる鍍金処理システムを提供することにある。
【発明の概要】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の特徴は、鍍金処理の対象となる被鍍金処理物を保持するワークキャリアと、鍍金液を収容するとともにワークキャリアが浸漬される鍍金槽と、ワークキャリアを着脱自在に保持するキャリア保持機構を有してワークキャリアを鍍金槽に出し入れする多関節ロボットとを備えた鍍金処理システムであって、ワークキャリアは、棒状に延びる把持棒体と、把持棒体から下垂した状態で設けられて被鍍金処理物を着脱自在に保持するキャリア体とを有し、キャリア保持機構は、把持棒体における長手方向に直交する短手方向から把持棒体を挟んで把持する把持機構を有することにある。
【０００７】
このように構成した本発明の特徴によれば、鍍金処理システムは、ワークキャリアが棒状に延びる把持棒体を有するとともに、この把持棒体を短手方向から把持するキャリア保持機構を有しているため、キャリア保持機構の構成を小形化および軽量化するとともに、これらの小型化および軽量化によって機敏な動作も行い易くすることができる。
【０００８】
また、本発明の他の特徴は、前記鍍金処理システムにおいて、把持棒体は、水平方向に延びて形成されており、把持機構は、把持棒体を上下方向から挟んで把持することにある。
【０００９】
このように構成した本発明の他の特徴によれば、鍍金処理システムは、水平方向に延びる把持棒体を把持機構が上下方向から挟んで把持するため、上下方向に移動させるワークキャリアを垂直方向に沿って把持する場合に比べて安定的に把持できるとともに、ワークキャリアの水切り動作時などの場合にワークキャリアを安定的に傾斜させることができる。
【００１０】
また、本発明の他の特徴は、前記鍍金処理システムにおいて、多関節ロボットは、ワークキャリアを鍍金槽に浸漬した後引き上げた状態で把持棒体の一方端側を他方端側に対して上方に位置するようにワークキャリアを傾斜させる水切り動作を行うことにある。
【００１１】
このように構成した本発明の他の特徴によれば、鍍金処理システムは、多関節ロボットがワークキャリアを鍍金槽に浸漬した後引き上げた状態で把持棒体の一方端側を他方端側に対して上方に位置するように傾斜させる水切り動作を行うため、上記従来技術における産業用ロボットのように衝撃によって水切りを行う方式と比べて静かかつ被鍍金処理物に損傷を与えることなく水切りを行うことができる。なお、この場合、鍍金処理における水切りには、鍍金処理後の洗浄水の水切りのほかに、鍍金処理に使用する鍍金液などの各種液体の水切りが含まれるものである。
【００１２】
また、本発明の他の特徴は、前記鍍金処理システムにおいて、多関節ロボットは、ワークキャリアを鍍金槽に浸漬して引き上げた後、この引き上げ速度より速い速度でさらに上昇させた後、この上昇速度よりも遅い速度で下降させる水切り動作を行うことにある。
【００１３】
このように構成した本発明の他の特徴によれば、鍍金処理システムは、多関節ロボットがワークキャリアを鍍金槽に浸漬して引き上げた後、この引き上げ速度より速い速度でさらに上昇させた後、この上昇速度よりも遅い速で下降させる水切り動作を行うため、上記従来技術における産業用ロボットのように衝撃によって水切りを行う方式と比べて静かかつ被鍍金処理物に損傷を与えることなく水切りを行うことができる。また、この鍍金処理システムによれば、ワークキャリアが被鍍金処理物を吊り下げた状態で保持している場合においても被鍍金処理物を脱落させることなく精度良く水切りを行うことができる。
【００１４】
また、本発明の他の特徴は、前記鍍金処理システムにおいて、キャリア体は、把持棒体の長手方向に沿って形成されており、多関節ロボットは、ワークキャリアを水平方向に移動させる際、移動方向に対してワークキャリアの向きを平行に向けることにある。
【００１５】
このように構成した本発明の他の特徴によれば、鍍金処理システムは、キャリア体が把持棒体の長手方向に沿って形成されているとともに、多関節ロボットがワークキャリアを水平方向に移動させる際、移動方向に対してワークキャリアの向きを平行に向けるため、空気抵抗を少なくしてワークキャリアの揺れや振動、被鍍金処理物の脱落を防止しながら精度良く被鍍金処理物を移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る鍍金処理システムの装置構成を模式的に示した平面図である。
【図２】図１に示した鍍金処理システムの装置構成を模式的に示した正面図である。
【図３】（Ａ），（Ｂ）は、図１に示す多関節ロボットが備えるキャリア保持機構の外観構成の概略を示した正面図であり、（Ａ）は第１把持体と第２把持体とが閉じたハンドクローズ状態を示しており、（Ｂ）は第１把持体と第２把持体とが開いたハンドオープン状態を示している。
【図４】図３に示すキャリア保持機構の外観構成の概略を示した側面図である。
【図５】図１に示す多関節ロボットが把持するワークキャリアの外観構成の概略を示した斜視図である。
【図６】図５に示すワークキャリアを傾斜させて水切り動作を行っている様子を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る鍍金処理システムの一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る鍍金処理システム１００の装置構成を模式的に示した平面図である。また、図２は、図１に示す鍍金処理システムの装置構成を模式的に示した正面図である。なお、本明細書において参照する各図は、本発明の理解を容易にするために一部の構成要素を誇張して表わすなど模式的に表している。このため、各構成要素間の寸法や比率などは異なっていることがある。この鍍金処理システム１００は、金属製や樹脂製の材料や部品などからなる被鍍金処理物ＷＫの表面に金属の薄膜を形成するための機械装置群である。この場合、鍍金処理には、例えば、クロム鍍金処理、ニッケル鍍金処理、アルマイト処理、金鍍金処理、銀鍍金処理、銅鍍金処理または抗菌鍍金処理などがある。
【００１８】
（鍍金処理システム１００の構成）
この鍍金処理システム１００は、多関節ロボット１０１を備えている。多関節ロボット１０１は、互いに隣接する棒状のアーム部材を相対的に回動させる関節（軸）で連結することによりアーム部材の先端に取り付けられたエンドエフェクタをコンピュータ制御によって三次元的に変位させてエンドエフェクタに所定の作業をさせる機械装置であり、所謂産業ロボットである。本実施形態においては、多関節ロボット１０１は、関節が５つ設けられた所謂５軸制御の垂直型多関節ロボットである。なお、多関節ロボット１０１は、関節の数が５つ未満または６つ以上であってもよいし、水平型多関節ロボットであってもよい。
【００１９】
この多関節ロボット１０１は、主として、ベース１０２、アーム連結体１０４および制御装置１０５をそれぞれ備えている。ベース１０２は、アーム連結体１０４を水平面内で回動自在に支持する機械装置であり、制御装置１０５に作動制御される電動機を備えてベース台１０３上に固定されている。ベース台１０３は、ベース１０２およびアーム連結体１０４からなる多関節ロボット１０１の主要部を支持する台状の構造物であり、鍍金処理を行う工場内の床面上に固定されている。
【００２０】
アーム連結体１０４は、キャリア保持機構１２０を変位可能な状態で保持する機械装置であり、複数の棒状のアーム部材が電動機を内蔵した関節を介して直列的に連結されることにより互いに隣接するアーム部材同士が相対的に回動可能に構成されている。このアーム連結体１０４は、一方（図示下方）の端部がベース１０２に支持されているとともに、他方（図示上方）の端部がキャリア保持機構１２０を支持している。
【００２１】
制御装置１０５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータによって構成されており、多関節ロボット１０１の全体の作動を総合的に制御するとともに、作業者によって設定される動作プログラムを実行することにより被鍍金処理物ＷＫの鍍金加工処理を実行する。具体的には、制御装置１０５は、ベース１０２、アーム連結体１０４およびキャリア保持機体１２０の各作動を制御して被鍍金処理物ＷＫを鍍金槽１１０に対して互いに直交するＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向からなる直交３軸方向に移動させて被鍍金処理物ＷＫの鍍金加工処理を実行する。この制御装置１０５は、ベース１０２およびアーム連結体１０４とは別体構成される図示しない制御ボックス内に設けられている。
【００２２】
また、制御装置１０５は、手元操作箱１０５ａおよび表示装置１０５ｂをそれぞれ備えている。手元操作箱１０５ａは、作業者が制御装置１０５に対して操作指令やティーチングを行うための複数のスイッチを備えた入力装置である。表示装置１０５ｂは、制御装置１０５の作動状態を表示する液晶表示装置であり、制御装置１０５を収容する前記制御ボックスの外表面に設けられている。
【００２３】
鍍金槽１１０は、被鍍金処理物ＷＫを鍍金処理するための鍍金液および被鍍金処理物ＷＫの表面から鍍金液を除去するための洗浄液をそれぞれ収容する上面が開放した液槽である。この鍍金槽１１０は、多関節ロボット１０１のアーム連結体１０４が届く範囲の多関節ロボット１０１の周囲にそれぞれ設置されている。この場合、鍍金槽１１０は、１種の鍍金処理に必要な鍍金液および洗浄液をそれぞれ収容した鍍金槽１１０を多関節ロボット１０１の周囲に設置してもよいが、２種以上の鍍金処理に必要な鍍金液および洗浄液をそれぞれ収容した鍍金槽１１０を配置するようにしてもよい。
【００２４】
また、鍍金槽１１０の上面の縁部には、後述するワークキャリア１３０を支持するための受け台１１１が設けられている。受け台１１１は、受け片１３１ａが嵌り込むように凹状に窪んで形成されている。なお、鍍金槽１１０には、貯留する液の種類に応じて加熱装置、恒温装置、冷却装置、撹拌装置またはろ過装置などの図示しない付帯設備を備えている。
【００２５】
また、多関節ロボット１０１の周囲の一角には、ワークキャリア１３０を多関節ロボット１０１のアーム連結体１０４が届く範囲に対して進入または退避させるキャリアホルダ１１２が設けられている。このキャリアホルダ１１２は、ワークキャリア１３０を着脱自在に保持した状態で多関節ロボット１０１のアーム連結体１０４が届く範囲に対して進入または退避させるレール上を移動可能に構成されている。
【００２６】
キャリア保持機構１２０は、図３（Ａ），（Ｂ）および図４にそれぞれ示すように、ワークキャリア１３０を着脱自在に保持するための機械装置であり、アーム連結体１０４の先端部に固定的に取り付けられている。すなわち、キャリア保持機構１２０は、多関節ロボット１０１におけるエンドエフェクタである。このキャリア保持機構１２０は、保持体ベース１２１を備えている。
【００２７】
保持体ベース１２１は、第１把持体１２２、第２把持体１２３および把持アクチュエータ１２６をそれぞれ支持しつつアーム連結体１０４の先端部に固定的に取り付けられる部品であり、金属材料を方形板状に形成して構成されている。この保持体ベース１２１は、図示上面中央部がアーム連結体１０４の先端部に図示しないボルトを介して固定的に取り付けられるとともに、図示下面に第１把持体１２２および把持アクチュエータ１２６がそれぞれ取り付けられている。
【００２８】
第１把持体１２２は、ワークキャリア１３０における把持棒体１３２を下方から支持して第２把持体１２３とともに把持棒体１３２を挟持するための金属製の部品である。より具体的には、第１把持体１２２は、把持棒体１３２を長手方向の２か所の位置で支持するように保持体ベース１２１の下面における二か所からそれぞれ下垂した後それぞれ屈曲して形成されている。この場合、各第１把持体１２２は、把持棒体１３２が下方から嵌合する凹状の嵌合部１２２ａが形成されて側面視で略Ｊ字状に形成されている。
【００２９】
第２把持体１２３は、第１把持体１２２に支持された把持棒体１３２を上方から押さえ付ける部品であり、金属材料を把持棒体１３２の長手方向に帯状に延びる板状に形成して構成されている。この第２把持体１２３の両端部における各下面には、第１把持体１２２に支持された把持棒体１３２を上方から押さえる樹脂製の押圧片１２３ａがそれぞれ設けられている。この場合、各押圧片１２３ａは、把持棒体１３２が上方から嵌合するように凹状に切り欠かれている。
【００３０】
この第２把持体１２３は、上面両端部にそれぞれ連結された支持柱１２４によって保持体ベース１２１の下方位置に支持されている。２つの支持柱１２４は、それぞれ第２把持体１２３を上下方向に変位可能な状態で支持するための部品であり、金属製の丸棒でそれぞれ構成されている。そして、これら２つの支持柱１２４は、保持体ベース１２１に対して軸受１２４ａを介して摺動自在に貫通した状態で一方（図示下側）の端部が第２把持体１２３に接続されているとともに他方（図示上側）の端部が連結体１２５によって互いに連結されている。
【００３１】
連結体１２５は、２つの支持柱１２４を一体的に連結するとともに、これらの支持柱１２４を把持アクチュエータ１２６に連結するための部品であり、金属材料を平面視でＵ字状に形成して構成されている。すなわち、連結体１２５は、両端部に２つの支持柱１２４がそれぞれ連結されているとともに、中央部に把持アクチュエータ１２６の作動軸１２６ａの先端部が連結されている。
【００３２】
把持アクチュエータ１２６は、第２把持体１２３を上昇位置から下降させて第１把持体１２２に支持された把持棒体を１３２上方から押さえ付けるための駆動源である。本実施形態においては、把持アクチュエータ１２６は、エアシリンダによって構成されているが、エアシリンダ以外のアクチュエータ、例えば、電動機などであってもよい。
【００３３】
この把持アクチュエータ１２６は、作動軸１２６ａが保持体ベース１２１を貫通して連結体１２５に固定的に接続された状態で保持体ベース１２１の下面に下垂した状態で設けられている。そして、把持アクチュエータ１２６は、電磁弁１２７ａを介してコンプレッサ１２７ｂに接続されており、このコンプレッサ１２７ｂから供給される空気圧によって作動軸１２６ａを進退せることにより第２把持体１２３を上下動させる（図３（Ａ），（Ｂ）参照）。
【００３４】
電磁弁１２７ａは、把持アクチュエータ１２６に供給する２つの空気圧、すなわち、作動軸１２６ａを押し出すための空気圧と引き込むための空気圧を相互に切り替えるための弁であり、制御装置１０５によって作動が制御される。
【００３５】
ワークキャリア１３０は、図５に示すように、鍍金処理の対象である被鍍金処理物ＷＫを保持するための器具であり、主として、主支持体１３１およびキャリア体１３４をそれぞれ備えている。主支持体１３１は、キャリア体１３４を支持するための部品であり、金属材料を帯状に延びる板状に形成して構成されている。この主支持体１３１の両端部には、鍍金槽１１０上に設けられる受け台１１１上に載置される受け片１３１ａが設けられている。この主支持体１３１の中央部には、把持棒体１３２が設けられている。
【００３６】
把持棒体１３２は、前記キャリア保持機構１２０によって把持される部品であり、金属材料を主支持体１３１に平行に延びる角棒状に形成して構成されている。この把持棒体１３２は、主支持体１３１の長手方向の中央部において張出アーム１３３によって主支持体１３１に対して上方側に離隔した位置に設けられている。
【００３７】
キャリア体１３４は、複数の被鍍金処理物ＷＫをそれぞれ着脱自在に保持する器具であり、把持棒体１３２に沿った正面視で方形の梯子状に形成されている。より具体的には、キャリア体１３４は、垂直方向に延びる２つの板状体からなる縦板１３４ａ間に水平方向に延びる板状体からなる横板１３４ｂが上下方向に沿って複数架設されて構成されている。
【００３８】
この場合、２つの縦板１３４ａの各上端部には、主支持体１３１に引っ掛けるためのキャリアフック１３４ｃがそれぞれ設けられている。また、各横板１３４ｂには、被鍍金処理物ＷＫを引っ掛けるためのワークフック１３４ｄが複数設けられている。なお、キャリア体１３４は、金属材の表面に電気的な絶縁被膜を形成して構成されている。また、図１においてはワークキャリア１３０の図示を省略している。また、図４においては、ワークキャリア１３０の一部を二点鎖線で示している。また、図５においては、ワークフック１３４ｄに対して２つの被鍍金処理物ＷＫを外した状態で示している。
【００３９】
（鍍金処理システム１００の作動）
次に、上記のように構成した鍍金処理システム１００の作動について説明する。この鍍金処理システム１００は、制御装置１０５に対して鍍金処理の工程、具体的には、ワークキャリア１３０を最初に保持する位置（例えば、キャリアホルダ１１２）、保持したワークキャリア１３０を鍍金槽１１０内に浸漬する位置、順番および時間、水切り動作の内容およびワークキャリア１３０を戻す位置が予め作業者によるティーチング作業によって設定されている。したがって、制御装置１０５は、前記ティーチング作業によって設定された内容を再生するティーチングバックを実行することで被鍍金処理物ＷＫの鍍金処理作業を行う。なお、この作動説明においては、ティーチングバックの実行時における本発明に関わる工程について説明し、本発明に直接関わらない工程については適宜省略する。
【００４０】
まず、制御装置１０５は、キャリア保持機構１２０によってワークキャリア１３０を保持する。具体的には、制御装置１０５は、電磁弁１２７ａの作動を制御して第２把持体１２３を上昇させたハンドオープンの状態（図３（Ｂ）参照）でベース１０２およびアーム連結体１０４の作動を制御して第１把持体１２２をワークキャリア１３０の把持棒体１３２の下方に位置させた後、上昇させて把持棒体１３２を嵌合部１２２ａに嵌合させる。次いで、制御装置１０５は、電磁弁１２７ａの作動を制御して第２把持体１２３を下降させて押圧片１２３ａで把持棒体１３２を押圧するハンドクローズ状態とする（図４参照）。
【００４１】
これにより、ワークキャリア１３０は、把持棒体１３２が第１把持体１２２と第２把持体１２３とによって上下方向から挟持された状態で保持される。この場合、キャリア保持機構１２０は、把持棒体１３２の長手方向に直交する短手方向のうちの図示上下方向の厚さ方向から挟持できる範囲で第２把持体１２３を上下動させればよいため、簡単な構成で迅速に把持棒体１３２を挟持することができる。すなわち、第１把持体１２２および第２把持体１２３が本発明に係る把持機構に相当する。
【００４２】
次に、制御装置１０５は、アーム連結体１０４の作動を制御してワークキャリア１３０を持ち上げた後、ベース１０２およびアーム連結体１０４の作動を制御して把持したワークキャリア１３０を鍍金槽１１０に搬送して浸漬する。この場合、制御装置１０５は、図
５の破線矢印に示すように、ベース１０２およびアーム連結体１０４の作動を制御して把持したワークキャリア１３０の向きを水平方向の移動方向に対して平行になるように制御する。これにより、多関節ロボット１０１は、ワークキャリア１３０に対する移動時の空気抵抗を少なくしてワークキャリア１３０の揺れや振動、被鍍金処理物ＷＫの脱落を防止しながら精度良く被鍍金処理物ＷＫを移動させることができる。
【００４３】
なお、ワークキャリア１３０の向きの制御は、ティーチングによって予め向きを設定しておいてもよいし、アーム連結体１０４を駆動させるための動作プログラムにおいてワークキャリア１３０（キャリア保持機構１２０）の向きを計算しながら移動させるように設定することもできる。
【００４４】
次に、制御装置１０５は、ワークキャリア１３０を所定時間だけ鍍金槽１１０に浸漬した後、アーム連結体１０４の作動を制御してワークキャリア１３０を鍍金槽１１０上に持ち上げて水切り動作を実行する。ここで、水切り動作とは、ワークキャリア１３０および被鍍金処理物ＷＫに付着した鍍金液または洗浄液を落とす作業であり、主として、ワークキャリア１３０を傾斜させる方法と、ワークキャリア１３０を上下動させる方法とがある。
【００４５】
具体的には、制御装置１０５は、図６に示すように、アーム連結体１０４の作動を制御して把持棒体１３２の一方端側を他方端側に対して上方に位置するようにキャリア保持機構１２０を傾斜させることにより、ワークキャリア１３０および被鍍金処理物ＷＫに付着した鍍金液または洗浄液をキャリア体１３４の最下端部に集めて鍍金槽１１０内に落とすことができる。
【００４６】
また、制御装置１０５は、図２に示す破線矢印に示すように、アーム連結体１０４の作動を制御してキャリア保持機構１２０を上下動させることにより、ワークキャリア１３０および被鍍金処理物ＷＫに付着した鍍金液または洗浄液をキャリア体１３４の下端部に集めて鍍金槽１１０内に振るい落とすことができる。
【００４７】
この場合、制御装置１０５は、ワークキャリア１３０を鍍金槽１１０から引き上げた後、キャリア保持機構１２０を上昇させる動作を停止させることなく連続してキャリア保持機構１２０を鍍金槽１１０からの引き上げ速度より速い速度でさらに上昇させた後、この上昇速度よりも遅い速で下降させることができる。これにより、鍍金処理システム１００は、ワークキャリア１３０および被鍍金処理物ＷＫに付着した鍍金液または洗浄液を効果的に落としつつ被鍍金処理物ＷＫの脱落を防止することができる。
【００４８】
なお、制御装置１０５は、ワークキャリア１３０を鍍金槽１１０から引き上げてキャリア保持機構１２０の上昇を一旦停止させた後、キャリア保持機構１２０を再度上昇させることもできる。この場合、キャリア保持機構１２０の上昇速度は、ワークキャリア１３０を鍍金槽１１０からの引き上げ速度と同じ速度または同速度以上の速度であってもよい。これら２つの水切り動作方法は、どちらか一方を実行してもよいし、どちらか一方を実行した後に他方を実行してもよいし、両方を同時に行ってもよい。また、この水切り動作の制御は、ティーチングによって予め向きを設定しておいてもよいし、アーム連結体１０４を駆動させるための動作プログラムにおいて設定しておくこともできる。
【００４９】
次に、制御装置１０５は、水切り動作を行ったワークキャリア１３０を次の工程の鍍金槽１１０またはキャリアホルダ１１２に移動させる。ワークキャリア１３０をキャリアホルダ１１２に移動させた場合、制御装置１０５は、ワークキャリア１３０の把持を解消する。具体的には、制御装置１０５は、電磁弁１２７ａの作動を制御して第２把持体１２３を上昇させてハンドオープンの状態とした後、アーム連結体１０４の作動を制御して第１把持体１２２を把持棒体１３２の下方に下降させる。次いで、制御装置１０５は、ベース１０２およびアーム連結体１０４の作動を制御して第１把持体１２２を把持棒体１３２の下方位置から離脱させる。
【００５０】
なお、制御装置１０５は、鍍金槽１１０へのワークキャリア１３０の浸漬時間が長い場合には、ワークキャリア１３０の把持を解消して他のワークキャリア１３０の鍍金処理を実行することができる。
【００５１】
上記作動説明からも理解できるように、上記実施形態によれば、鍍金処理システム１００は、ワークキャリア１３０が棒状に延びる把持棒体１３２を有するとともに、この把持棒体１３２を短手方向から把持するキャリア保持機構１２０を有しているため、キャリア保持機構１２０の構成を小形化および軽量化するとともに、これらの小型化および軽量化によってキャリア保持機構１２０の機敏な動作も行い易くすることができる。
【００５２】
さらに、本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００５３】
例えば、上記実施形態においては、把持棒体１３２は、主支持体１３１の上方に別体で設けた。しかし、把持棒体１３２は、主支持体１３１自身であってもよい。
【００５４】
また、上記実施形態においては、把持棒体１３２は、断面が正方形状の四角棒状に形成されている。しかし、把持棒体１３２は、棒状に延びて形成されていればよく、断面が正方形以外の形状、例えば、長方形、三角形、円形または楕円形であってもよい。
【００５５】
また、上記実施形態においては、把持棒体１３２は、水平方向に延びて形成されている。しかし、把持棒体１３２は、キャリア体１３４を直接または主支持体１３１を介して間接的に保持するように構成されていればよい。したがって、把持棒体１３２は、例えば、主支持体１３１から垂直方向に延びる棒体で構成することもできる。この場合、キャリア保持機構１２０は、垂直方向に延びる把持棒体１３２を水平方向（Ｘ軸方向およびＹ軸方向）から挟持するようにすればよい。
【００５６】
また、上記実施形態においては、キャリア保持機構１２０は、本発明に係る把持機構を構成する第１把持体１２２および第２把持体１２３が把持棒体１３２を上下方向（Ｚ軸方向）から挟持するように構成した。しかし、本発明に係る把持機構は、把持棒体１３２を挟んだ状態で保持するように構成されていればよい。したがって、第１把持体１２２および第２把持体１２３が把持棒体１３２を左右方向から挟持するように構成することもできる。
【００５７】
また、上記実施形態においては、ワークキャリア１３０は、複数の被鍍金処理物ＷＫを複数吊り下げ保持するように構成した。しかし、ワークキャリア１３０は、把持棒体１３２の下方で被鍍金処理物ＷＫを少なくとも１個保持するキャリア体１３４を備えていればよい。したがって、ワークキャリア１３０は、例えば、キャリア体１３４を篭状に形成して構成することもできる。
【符号の説明】
【００５８】
ＷＫ…被鍍金対象物、
１００…鍍金処理システム、１０１…多関節ロボット、１０２…ベース、１０３…ベース台、１０４…アーム連結体、１０５…制御装置、１０５ａ…手元操作箱、１０５ｂ…表示装置、
１１０…鍍金槽、１１１…受け台、１１２…キャリアホルダ、
１２０…キャリア保持機構、１２１…保持体ベース、１２２…第１把持体、１２２ａ…嵌合部、１２３…第２把持体、１２３ａ…押圧片、１２４…支持柱、１２４ａ…軸受、１２５…連結体、１２６…把持アクチュエータ、１２６ａ…作動軸、１２７ａ…電磁弁、１２７ｂ…コンプレッサ、
１３０…ワークキャリア、１３１…主支持体、１３１ａ…受け片、１３２…把持棒体、１３３…張出アーム、１３４…キャリア体、１３４ａ…縦板、１３４ｂ…横板、１３４ｃ…キャリアフック、１３４ｄ…ワークフック。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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