(57)【要約】【課題】移動体内において、乗員の状態に応じて適切に照明を行う。【解決手段】制御装置は、移動体のシートに着座した乗員の姿勢を判定し、その判定結果に応じて、移動体内に設けられた照明部を制御する。そして、制御装置は、必要に応じて照明部による照明が行われた状況で、乗員を撮影する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体のシートに着座した乗員の姿勢を判定する姿勢判定手段と、
前記姿勢判定手段による判定結果に応じて、前記移動体内に設けられた照明部を制御する照明制御手段と、
前記移動体の乗員を撮影する撮影手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記姿勢判定手段は、前記シートの背もたれに設けられたセンサを利用して、前記乗員の姿勢を判定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記姿勢判定手段は、前記シートにおけるシートベルトの着用状態を検出する検出手段の出力に基づき、前記乗員の姿勢を判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記姿勢判定手段は、前記乗員の姿勢が、前記乗員が前記シートの背もたれに背中を付けていない前傾姿勢であるかを判定し、
前記照明制御手段は、前記乗員の姿勢が前記前傾姿勢である場合、前記照明部を停止する又は前記照明部が照射する光量を減少させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記姿勢判定手段は、前記乗員の姿勢が、前記乗員が前記シートの背もたれに背中を付けている通常着座姿勢であるかを判定し、
前記照明制御手段は、前記乗員の姿勢が前記通常着座姿勢である場合、前記照明部による照明を行うことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記撮影手段から得た前記乗員の画像から、前記乗員の状態を解析する解析手段と、
前記解析手段による解析結果に基づき、前記移動体に備わる装備品を制御する装備品制御手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記移動体が停止中であるかを判定する車両状態検出手段をさらに備え、
前記照明制御手段は、前記移動体が停止中である場合、前記照明部による照明を禁止することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記照明部は赤外線を照射することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
制御装置によって実行される制御方法であって、
移動体のシートに着座した乗員の姿勢を判定する姿勢判定工程と、
前記姿勢判定工程による判定結果に応じて、前記移動体内に設けられた照明部を制御する照明制御工程と、
前記移動体の乗員を撮影する撮影工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項１０】
コンピュータを備える制御装置により実行されるプログラムであって、
移動体のシートに着座した乗員の姿勢を判定する姿勢判定手段、
前記姿勢判定手段による判定結果に応じて、前記移動体内に設けられた照明部を制御する照明制御手段、
前記移動体の乗員を撮影する撮影手段、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体内の照明技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に乗車している乗員の人数、性別、年齢、状態（寝ている、起きているなど）を認識したり、個々の乗員を識別したりすることにより、シートの位置、空調、ＡＶ機器の設定、ルート設定などを調整して車両内の乗員に快適な環境を提供することが可能となる。
【０００３】
上記のような乗員の認識、識別の手段としては、乗員自身が機器を操作して入力を行うことが考えられるが、乗員にとっては手間がかかる。また、乗員が所持しているＩＣタグやスマートフォンを利用して認識、識別を行う方法も考えられるが、ＩＣタグやスマートフォンを所持していない乗員には対応できない。
【０００４】
このような観点から、機器へ入力する手間や特定機器を所持する必要の無い方法として、車室内を撮影するカメラの画像を用いて乗員の認識、識別を行う方法が考えられる。特許文献１は、シートポジションの検出結果に基づいて照明部の輝度を変化させることにより、搭乗者を安定的に照明する車両用照明装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１９３１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のような車室内の撮影は、夜間や車両がトンネル内を走行している間など、車内が暗い場合にも行う必要があるため、車室内の照明が必要となる。この場合、可視光で照明を行うと運転の妨げとなる可能性があるので、赤外線照明を行い、赤外線カメラなどで車室内を撮影することが好ましい。しかし、赤外線照明は人間には見えないので、無意識のうちに乗員が照明に近づいてしまうことがありうる。眼への影響などを考えると乗員が間近で赤外線の照射を受けるのは好ましくない。
【０００７】
本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、移動体内において、乗員の状態に応じて適切に照明を行うことが可能な制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、制御装置であって、移動体のシートに着座した乗員の姿勢を判定する姿勢判定手段と、前記姿勢判定手段による判定結果に応じて、前記移動体内に設けられた照明部を制御する照明制御手段と、前記移動体の乗員を撮影する撮影手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項９に記載の発明は、制御装置によって実行される制御方法であって、移動体のシートに着座した乗員の姿勢を判定する姿勢判定工程と、前記姿勢判定工程による判定結果に応じて、前記移動体内に設けられた照明部を制御する照明制御工程と、前記移動体の乗員を撮影する撮影工程と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項１０に記載の発明は、コンピュータを備える制御装置により実行されるプログラムであって、移動体のシートに着座した乗員の姿勢を判定する姿勢判定手段、前記姿勢判定手段による判定結果に応じて、前記移動体内に設けられた照明部を制御する照明制御手段、前記移動体の乗員を撮影する撮影手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例の車両制御装置を適用した車室内の様子を模式的に示す。
【図２】車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】車両のシートにおける乗員の姿勢を模式的に示す。
【図４】照明制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の好適な実施形態は、制御装置であって、移動体のシートに着座した乗員の姿勢を判定する姿勢判定手段と、前記姿勢判定手段による判定結果に応じて、前記移動体内に設けられた照明部を制御する照明制御手段と、前記移動体の乗員を撮影する撮影手段と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
上記の制御装置は、移動体のシートに着座した乗員の姿勢を判定し、その判定結果に応じて、移動体内に設けられた照明部を制御する。そして、必要に応じて照明部による照明が行われた状況で、撮影手段が乗員を撮影する。これにより、シートに着座した乗員の姿勢に応じて、照明部による照明を適切に制御することができる。
【００１４】
好適な例では、前記姿勢判定手段は、前記シートの背もたれに設けられたセンサを利用して、前記乗員の姿勢を判定する。他の好適な例では、前記姿勢判定手段は、前記シートにおけるシートベルトの着用状態を検出する検出手段の出力に基づき、前記乗員の姿勢を判定する。
【００１５】
上記の制御装置の一態様では、前記姿勢判定手段は、前記乗員の姿勢が、前記乗員が前記シートの背もたれに背中を付けていない前傾姿勢であるかを判定し、前記照明制御手段は、前記乗員の姿勢が前記前傾姿勢である場合、前記照明部を停止する又は前記照明部が照射する光量を減少させる。この態様では、乗員が前傾姿勢である場合には照明部を停止するか又は照明部が照射する光量を減少させるので、乗員が近距離から照明を受けることが防止される。
【００１６】
上記の制御装置の他の一態様では、前記姿勢判定手段は、前記乗員の姿勢が、前記乗員が前記シートの背もたれに背中を付けている通常着座姿勢であるかを判定し、前記照明制御手段は、前記乗員の姿勢が前記通常着座姿勢である場合、前記照明部による照明を行う。この態様では、乗員が通常着座姿勢である場合には、照明部により適切な照明を行った状態で乗員の撮影を行う。
【００１７】
上記の制御装置の他の一態様は、前記撮影手段から得た前記乗員の画像から、前記乗員の状態を解析する解析手段と、前記解析手段による解析結果に基づき、前記移動体に備わる装備品を制御する装備品制御手段と、をさらに備える。この態様では、乗員の状態の解析結果に基づいて移動体の装備品を制御することにより、乗員の状況に適した車内環境を実現することができる。
【００１８】
上記の制御装置の他の一態様は、前記移動体が停止中であるかを判定する車両状態検出手段をさらに備え、前記照明制御手段は、前記移動体が停止中である場合、前記照明部による照明を禁止する。この態様では、移動体の停止中に特殊な状況で乗員の頭部などが照明部に近づいた場合でも、乗員が近距離で照明を受けることが防止できる。
【００１９】
好適な例では、前記照明部は赤外線を照射する。この例では、照明部が赤外線を照射し、撮影手段は赤外線撮影を行う。
【００２０】
本発明の他の好適な実施形態では、制御装置によって実行される制御方法は、移動体のシートに着座した乗員の姿勢を判定する姿勢判定工程と、前記姿勢判定工程による判定結果に応じて、前記移動体内に設けられた照明部を制御する照明制御工程と、前記移動体の乗員を撮影する撮影工程と、を備える。この方法によっても、シートに着座した乗員の姿勢に応じて、照明部による照明を適切に制御することができる。
【００２１】
本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータを備える制御装置により実行されるプログラムであって、移動体のシートに着座した乗員の姿勢を判定する姿勢判定手段、前記姿勢判定手段による判定結果に応じて、前記移動体内に設けられた照明部を制御する照明制御手段、前記移動体の乗員を撮影する撮影手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムをコンピュータで実行することにより、シートに着座した乗員の姿勢に応じて、照明部による照明を適切に制御することができる。このプログラムは記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。
【実施例】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
［システム構成］
図１は、本発明の実施例に係る車両制御装置を適用した車両の車室内の様子を模式的に示す。詳しくは、図１は、車両の前方を向いた乗員から見た車室内の様子を示す。車両のフロントガラス２の上部にルームミラー３が設けられている。また、フロントガラス２の上方には、ルームミラー３の左右の位置に、乗員を撮影するカメラなどの撮影部４Ｌ、４Ｒが設置されている。撮影部４Ｌは助手席に座っている乗員を撮影するためのものであり、撮影部４Ｒは運転席に座っている乗員（運転手）を撮影するためのものである。以下の説明において、個々の撮影部４Ｌ、４Ｒを区別する必要が無い場合には、単に「撮影部４」と表記する。
【００２３】
フロントガラス２の上方の左右及び中央には照明部５Ｌ、５Ｃ、５Ｒが設置されている。照明部５Ｌは主として助手席の乗員を照明するためのものであり、照明部５Ｒは主として運転手を照明するためのものであり、照明部５Ｃは主として助手席の乗員と運転手の両方を照明するためのものである。照明部５Ｌ、５Ｃ、５Ｒは、例えばＬＥＤなどの発光体により構成され、撮影部４により乗員を撮影する際に発光して乗員に対する必要な照明を行う。以下の説明において、個々の照明部５Ｌ、５Ｃ、５Ｒを区別する必要が無い場合には、単に「照明部５」と表記する。
【００２４】
図２は、車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。車両制御装置１０は、図１に示した撮影部４及び照明部５に加えて、姿勢判定部１１と、制御部１３と、記憶部１４と、画像解析部１５と、車両環境制御部１６とを備える。なお、図２には前方座席、即ち、運転席及び助手席用の２つの撮影部４Ｌ、４Ｒ及び３つの照明部５Ｌ、５Ｃ、５Ｒのみが図示されているが、後部座席用にも前方座席と同様に２つの撮影部４及び３つの照明部５が設けられるものとする。
【００２５】
姿勢判定部１１は、車両のシートにおける乗員の姿勢を判定し、判定結果を制御部１３へ送信する。具体的には、姿勢判定部１１は、乗員の姿勢が通常着座姿勢であるか、前方に乗り出した前傾姿勢であるかを判定する。なお、姿勢判定部１１の動作については後に詳しく説明する。
【００２６】
制御部１３は、姿勢判定部１１が判定した乗員の姿勢に基づいて、その乗員に対応する照明部５のオン／オフを制御する。また、制御部１３は、照明部５により乗員を照明している状態で、撮影部４により乗員の撮影を行う。制御部１３の制御についても後に詳しく説明する。
【００２７】
記憶部１４は、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより構成され、制御部１３による制御に必要なデータを記憶する。具体的には、記憶部１４は、制御部１３が照明の制御を行うためのプログラムを記憶している。
【００２８】
画像解析部１５は、撮影部４が撮影した撮影画像を解析し、乗員の人数、性別、年齢、状態の認識、乗員それぞれの識別などを行う。具体的には、画像解析部１５は、撮影画像の解析により、運転席、助手席、後部座席などの各座席に乗員がいるかいないかを判定する。また、画像解析部１５は、乗員の顔の画像に基づいて性別や年齢を推測したり、顔の画像を解析し、目があいているか否かに基づいて乗員が起きているか眠っているかを判定したりする。また、顔の画像を解析した結果から、予め登録してある人物の画像と比較し、乗員を識別したりすることも可能である。
【００２９】
車両環境制御部１６は、画像解析部１５の解析結果に基づいて、車両に搭載された装備品を制御することにより車両環境を制御する。具体的には、車両環境制御部１６は、乗員の人数に基づいて、前方座席（運転席及び助手席）のシートの位置を調整したり、空調を制御したりする。また、車両環境制御部１６は、乗員が眠っているか否かに基づいて、音楽の再生ボリュームを制御する。車両環境制御部１６は、予め登録してある人物であることが画像解析部１５から識別された場合、その人物の好みに合わせた音楽の再生を行ったりしてもよい。
【００３０】
上記の構成において、姿勢判定部１１、制御部１３、画像解析部１５、車両環境制御部１６は、ＣＰＵなどのコンピュータが予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。なお、姿勢判定部１１は本発明の姿勢判定手段の一例であり、制御部１３は本発明の照明制御手段の一例である。また、画像解析部１５は本発明の解析手段の一例であり、車両環境制御部１６は本発明の装備品制御手段の一例であり、撮影部４は本発明の撮影手段の一例である。
【００３１】
［姿勢判定］
次に、姿勢判定部１１による乗員の姿勢の判定について詳しく説明する。図３は、車両のシートにおける乗員の姿勢を説明する図である。なお、図３では、乗員として運転手の例を示しているが、運転手以外の乗員についても同様に姿勢の判定が行われる。
【００３２】
図３（Ａ）は、運転席のシート６に乗員（運転手）Ｐが通常着座姿勢で座っている状態を示す。シート６は、背もたれ６ａと座面６ｂとを備える。シート６の背もたれ６ａの内部には圧力センサ７が設けられている。また、シート６にはシートベルト装置が設けられており、シートベルト装置はシートベルト８と、シートベルト８の引き出し量センサ９とを備える。運転席の前方かつ上方には、赤外線を照射する照明部５が設けられている。
【００３３】
「通常着座姿勢」とは、乗員Ｐがシート６に普通に座った状態であり、具体的には乗員Ｐがシート６の背もたれ６ａに背中を付けている状態を指す。一般的に、車両の走行中には乗員Ｐは通常着座姿勢となる。
【００３４】
図３（Ｂ）は、前傾姿勢を示す。前傾姿勢とは、乗員Ｐが身体を前方に乗り出すなどして、シート６の背もたれ６ａに背中を付けていない状態を指す。例えば、シート６の前後方向の位置又は背もたれ６ａの角度を調整するときや、センターコンソールに設けられたエアコンやオーディオなどのスイッチを操作するとき、乗員Ｐは前傾姿勢となる。
【００３５】
姿勢判定部１１は、乗員Ｐがシート６の背もたれ６ａに寄りかかる圧力を圧力センサ７により検出して乗員の姿勢を判定する。具体的には、姿勢判定部１１は、圧力センサ７の検出する圧力値が所定圧力値以上である場合に乗員Ｐが通常着座姿勢にあると判定し、所定圧力値未満である場合に乗員Ｐが前傾姿勢にあると判定する。
【００３６】
また、姿勢判定部１１は、乗員Ｐが着用しているシートベルト８の引き出し量に基づいて乗員Ｐの姿勢を判定してもよい。乗員Ｐが前傾姿勢になると、通常着座姿勢よりもシートベルト８の引き出し量は大きくなる。よって、姿勢判定部１１は、シートベルト８の引き出し量センサ９が検出した引き出し量が所定量以上である場合に乗員Ｐが前傾姿勢にあると判定し、所定量未満である場合に乗員Ｐは通常着座姿勢であると判定する。
【００３７】
車両のシート６に圧力センサ７とシートベルト８の引き出し量センサ９の一方のみが搭載されている場合、姿勢判定部１１は搭載されている方を用いて乗員の姿勢を判定すればよい。また、車両のシート６に圧力センサ７とシートベルト８の引き出し量センサ９の両方が搭載されている場合、姿勢判定部１１は、いずれか一方を用いて乗員の姿勢を判定してもよいし、両方を用いて乗員の姿勢を判定しても良い。両方を用いる場合、姿勢判定部１１は、圧力センサ７の圧力値が所定圧力値未満であること、及び、引き出し量センサ９の引き出し量が所定量以上であることのいずれか一方が検出された場合に、乗員Ｐが前傾姿勢にあると判定すればよい。そして、姿勢判定部１１は、乗員の姿勢が通常着座姿勢であるか前傾姿勢であるかを示す信号を制御部１３に供給する。
【００３８】
［照明制御］
次に、制御部１３による照明制御について詳しく説明する。図３（Ａ）に示すように乗員Ｐが通常着座姿勢である場合、乗員Ｐの頭部はフロントガラス２の上方に設けられた照明部５から一定距離離れており、照明部５から出射される赤外線が乗員Ｐに大きな影響を与えることはない。一方、図３（Ｂ）に示すように乗員Ｐが前傾姿勢である場合、乗員Ｐの頭部は照明部５に近づくため、乗員Ｐが受ける赤外線の量が増加する。よって、制御部１３は、各乗員について、乗員の姿勢が通常着座姿勢である場合にはその乗員を照明するための照明部５をオンとし、乗員の姿勢が前傾姿勢である場合にはその乗員を照明するための照明部５をオフとする。なお、照明部５を完全にオフとする代わりに、照明部５からの赤外線出射量を十分に小さくしてもよい。これにより、前傾姿勢となった乗員が間近で照明部５からの赤外線の照明を受けることを防止することができる。
【００３９】
なお、制御部１３は、車室内の乗員毎に照明制御を行う。即ち、車室内に複数の乗員がいる場合、そのうちの前傾姿勢になった乗員に対応する照明部５のみをオフとすればよい。
【００４０】
次に、制御部１３による照明制御の処理について説明する。図４は、照明制御の処理のフローチャートである。この処理は、車両制御装置１０を構成するＣＰＵなどのコンピュータが予め用意されたプログラムを実行し、図２に示す各要素として動作することにより実施される。なお、以下の説明は車室内の１人の乗員についての照明制御である。
【００４１】
まず、姿勢判定部１１は、車室内の乗員の姿勢を判定し、乗員の姿勢が通常着座姿勢であるか前傾姿勢であるかを示す信号を制御部１３に供給する（ステップＳ１１）。制御部１３は、判定された乗員の姿勢が通常着座姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。乗員の姿勢が通常着座姿勢である場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、制御部１３はその乗員に対応する照明部５をオンとする（ステップＳ１３）。一方、乗員の姿勢が通常着座姿勢でない場合、即ち、前傾姿勢である場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、制御部１３はその乗員に対応する照明部５をオフとする（ステップＳ１４）。
【００４２】
次に、制御部１３は、照明部５がオンになっているか否かを判定する（ステップＳ１５）。照明部５がオンになっている場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、制御部１３は撮影部４を制御してその乗員を撮影する（ステップＳ１６）。一方、照明部５がオンになっていない場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、撮影部４による撮影は行われない。
【００４３】
次に、画像解析部１５は、撮影部４により撮影が行われたか否かを判定する（ステップＳ１７）。例えば、画像解析部１５は、撮影部４から撮影画像が供給された場合に撮影が行われたと判定する。撮影が行われなかった場合（ステップＳ１７；Ｎｏ）、処理はステップＳ１１へ戻る。
【００４４】
一方、撮影が行われた場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、画像解析部１５は、撮影部４が撮影した画像を解析し、乗員の人数、性別、年齢、状態などの認識や個人の識別などを行う（ステップＳ１８）。そして、車両環境制御部１６は、画像解析部１５による解析結果に基づいて、シート位置、空調、ＡＶ機器の設定などの車両環境を制御する（ステップＳ１９）。
【００４５】
次に、車両制御装置１０は、車両の電源（アクセサリ）がオフされたか否かを判定する（ステップＳ２０）。車両の電源がオフされていない場合（ステップＳ２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１１へ戻る。一方、車両の電源がオフされた場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、処理は終了する。
【００４６】
［変形例］
【００４７】
上記の実施例では、車両の走行状態に拘わらず照明部５による照明が行われることが前提とされている。その代わりに、前提として、車両が走行中である場合にのみ照明部５による照明を許可し、車両の停車中は照明部５による照明を禁止してもよい。車両の走行中は、運転手のみならず他の乗員も特に必要が無い限り前傾姿勢となることはない。よって、車両の走行中は、基本的に乗員は通常着座姿勢にあるので照明部５をオンとし、特に必要が生じて前傾姿勢になったときには上記実施例のように照明部５をオフにすればよい。
【００４８】
一方、車両の停車中では、例えば乗員が車両に乗り降りするときや、車両に乗車した直後にシートの位置を調整したりする場合など、乗員が前傾姿勢となる機会が増加すると考えられる。そこで、基本的に車両の停車中には照明部５による照明を禁止しておけば、特殊な状況で乗員が照明部５に顔などを近づけた場合でも赤外線の照射を受けることがなくなる。例えば、車両の停車中に運転手が助手席側に身を乗り出して助手席側のグローブボックスにアクセスするような場合、上記の実施例では助手席の乗員が通常着座姿勢のままであれば、助手席用の照明部５はオンになったままとなるため、運転手の頭部が照明部５に近接して赤外線の照射を受ける恐れがある。しかし、基本的に車両の停車中は照明部５をオフにしておけば、このような特殊な状況でも乗員が間近で赤外線の照射を受けることを防止できる。
【００４９】
具体的な方法としては、車両制御装置１０に車両が走行中であるか停車中であるかを検出する車両状態検出部を設ける。車両状態検出部は、例えばＧＰＳ受信機により測位した現在位置の変化に基づいて車両が走行中であるか停車中であるかを検出することができる。また、車両状態検出部は、車両のサイドブレーキのオン／オフやアクセサリスイッチのオン／オフに基づいて車両が停車中であることを検出しても良い。なお、「停車中」とは、車両が駐車場などに停車している状態のみならず、信号待ちなどで一時的に停車している場合も含む。
【００５０】
車両状態検出部は、車両が走行中であるか停車中であるかを示す信号を制御部１３へ供給する。制御部１３は、車両の停車中は照明部５をオンにせず、車両が走行中である場合に限り照明部５をオンにできることとする。もちろん、車両の走行中に乗員が前傾姿勢になった場合には、制御部１３は、上記の実施例の手法に従ってその乗員に対応する照明部５をオフとする。これにより、車両の停車中に乗員が様々な姿勢をとった場合でも、間近で照明部５からの赤外線の照射を受けることが防止できる。
【符号の説明】
【００５１】
４Ｌ、４Ｒ  撮影部
５Ｌ、５Ｃ、５Ｒ  照明部
１０  車両制御装置
１１  姿勢判定部
１３  照明制御部
１４  記憶部
１５  画像解析部
１６  車両環境制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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