(57)【要約】【課題】光学モジュールの光軸回りの回転範囲を規制するストッパ機構の検査および調整を容易にすること。【解決手段】振れ補正機能付き光学ユニット３００において、光学モジュール１を備える揺動機構付きユニット１００は、ローリング駆動機構７０の回転軸７４５と連結部材８０を介して連結される。連結部材８０に形成された当接部９１と、ローリング駆動機構７０を支持する支持部材７７に形成された位置規制部９２により、揺動機構付きユニット１００の回転範囲を規制するストッパ機構９０が構成される。揺動機構付きユニット１００、ローリング駆動機構７０、連結部材８０、および支持部材７７を組み立てた組立体２００において、ストッパ機構９０は外側に面しており開放された位置にある。【選択図】図１１
2017215550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
揺動可能に支持される光学モジュール、および、前記光学モジュールを揺動させる揺動用駆動機構を備える揺動機構付きユニットと、
前記揺動機構付きユニットを前記揺動用駆動機構による揺動方向と異なる方向へ回転させる磁気駆動機構を備えるローリング駆動機構と、
前記揺動機構付きユニットと前記ローリング駆動機構の回転軸とを連結する連結部材と、
前記ローリング駆動機構を支持する支持部材と、を有し、
前記連結部材は、前記揺動機構付きユニットと一体に回転する当接部を備え、
前記支持部材は、前記当接部の回転範囲を規制する位置規制部を備えることを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項２】
前記回転軸の軸線方向と直交する２方向を第１方向および第２方向とするとき、
前記支持部材は、前記ローリング駆動機構の前記第１方向の両側、および前記第２方向の両側の少なくとも１方向に位置する少なくとも１枚の側板部を備え、
前記当接部に対応する位置に設けられた前記側板部に前記位置規制部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項３】
前記側板部は平板状であることを特徴とする請求項２に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項４】
前記当接部は、前記連結部材に設けられた凸部であり、
前記位置規制部は、前記側板部の縁に設けられた切り欠きであることを特徴とする請求項２または３に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項５】
前記揺動機構付きユニットを制御する制御部を有し、
前記ローリング駆動機構に対して前記回転軸の軸線方向の一方側に前記揺動機構付きユニットが位置し、他方側に前記制御部が位置し、
前記揺動機構付きユニットと前記制御部は、フレキシブル配線基板を介して接続されることを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項６】
前記当接部における前記位置規制部と当接する部位、および、前記位置規制部における前記当接部と当接する部位の少なくとも一方は、樹脂からなることを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項７】
前記磁気駆動機構は単相モータであることを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項８】
前記単相モータは、複数のコギングトルクのピーク点のうち、安定点を中心として隣り合う２つのコギングトルクのピーク点により挟まれた角度範囲内で前記揺動機構付きユニットを往復回転させることを特徴とする請求項７に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項９】
前記当接部と前記位置規制部で規定される前記揺動機構付きユニットの可動範囲は、前記２つのコギングトルクのピーク点により挟まれた角度範囲より狭いことを特徴とする請求項８に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１０】
前記連結部材は、前記回転軸が挿入される孔または凹部を備え、
前記孔または凹部の内周面に開口するねじ孔に取り付けられたねじにより、前記回転軸
に前記連結部材が固定されることを特徴とする請求項１から９の何れか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１１】
前記揺動機構付きユニット、前記連結部材、前記ローリング駆動機構、および前記支持部材を収容するユニットケースを有し、
前記ローリング駆動機構、前記揺動機構付きユニット、前記連結部材、前記支持部材を組み立てた組立体は、前記支持部材を介して前記ユニットケースに固定されることを特徴とする請求項１から１０の何れか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯端末や移動体に搭載される振れ補正機能付き光学ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯端末や車両、無人ヘリコプターなどの移動体に搭載される撮像装置は、撮影用の光学モジュールを搭載した光学ユニットを備える。この種の光学ユニットは、撮像装置の振れによる撮影画像の乱れを抑制することが求められる。このため、光学モジュールをピッチング（縦揺れ：チルティング）方向およびヨーイング（横揺れ：パンニング）方向に揺動させる揺動用駆動機構、および、光学モジュールを光軸周りに回転させるローリング駆動機構を備えた振れ補正機能付き光学ユニットが提案されている。特許文献１には、この種の振れ補正機能付き光学ユニットが開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−８２０７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
振れ補正機能付き光学ユニットは、レンズなどの光学モジュールを搭載する可動体を固定体に対してピッチング方向およびヨーイング方向に揺動可能に支持する。固定体と可動体の間には、可動体の過度な揺動を規制するためのストッパ機構が構成される。また、ローリング駆動機構は、可動体、固定体、および揺動用駆動機構を備える揺動機構付きユニット全体を光軸回りに回転させる。揺動機構付きユニット、およびローリング駆動機構は、制御回路が実装された回路基板や配線基板等と共にユニットケースに収容される。
【０００５】
光学モジュールのローリング方向の回転範囲を規制するためのストッパ機構を設ける場合、光学モジュールを備える揺動機構付きユニットと、ユニットケースとの間にストッパ機構を設けることが考えられる。しかしながら、このような構成では、ユニットケースに揺動機構付きユニットおよびローリング駆動機構を組み付ける際に回転方向の組み付け位置を合わせる必要があるが、ストッパ機構がユニットケースと揺動機構付きユニットの間に隠れてしまうために組み付け位置の調整が難しい。また、ユニットケースに組み付けてからでないと特性評価のための検査を行うことができない。従って、ユニットケースに組み付ける前に不良品を排除することができない。
【０００６】
以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、光学モジュールの光軸回りの回転範囲を規制するストッパ機構の検査および調整が容易な振れ補正機能付き光学ユニットを提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、揺動可能に支持される光学モジュール、および、前記光学モジュールを揺動させる揺動用駆動機構を備える揺動機構付きユニットと、前記揺動機構付きユニットを前記揺動用駆動機構による揺動方向と異なる方向へ回転させる磁気駆動機構を備えるローリング駆動機構と、前記揺動機構付きユニットと前記ローリング駆動機構の回転軸とを連結する連結部材と、前記ローリング駆動機構を支持する支持部材と、を有し、前記連結部材は、前記揺動機構付きユニットと一体に回転する当接部を備え、前記支持部材は、前記当接部の回転範囲を規制する位置規制部を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明では、ローリング駆動機構を支持する支持部材と、揺動機構付きユニットとローリング駆動機構の回転軸とを連結する連結部材との間に、当接部と位置規制部によるストッパ機構が構成される。このようにすると、外部から加わった力により光学モジュールが過度に回転することを防止できる。また、当接部と位置規制部は、光学モジュールを備える揺動機構付きユニット、ローリング駆動機構、連結部材、および支持部材を組み立てた組立体の状態でストッパ機構として機能する。従って、これらの機構をユニットケース内に組み込む前に、組立体の状態で検査を行って不良品を排除できる。また、ストッパ機構が開放された位置にある状態で光学モジュールの回転範囲を調整できるため、光学モジュールの回転範囲を精度良く調整できる。
【０００９】
本発明において、前記回転軸の軸線方向と直交する２方向を第１方向および第２方向とするとき、前記支持部材は、前記ローリング駆動機構の前記第１方向の両側、および前記第２方向の両側の少なくとも１方向に位置する少なくとも１枚の側板部を備え、前記当接部に対応する位置に設けられた前記側板部に前記位置規制部が設けられていることが望ましい。このようにすると、ローリング駆動機構の外周側に位置する側板部を利用してストッパ機構が構成される。従って、組み立て作業が容易である。また、ローリング駆動機構を保護する側板部を利用してストッパ機構を構成することができる。
【００１０】
本発明において、前記側板部は平板状であることが望ましい。このようにすると、支持部材をユニットケースなどの他部材に取り付ける際、側板部を取付部として用いることができる。
【００１１】
本発明において、前記当接部は、前記連結部材に設けられた凸部であり、前記位置規制部は、前記側板部の縁に設けられた切り欠きである。このようにすると、凸部を切り欠き内に配置し、切り欠きの縁によって凸部の可動範囲を規制することができる。従って、凸部の可動範囲を容易に確認でき、組み立ておよび調整が容易なストッパ機構を構成することができる。
【００１２】
本発明において、前記揺動機構付きユニットを制御する制御部を有し、前記ローリング駆動機構に対して前記回転軸の軸線方向の一方側に前記揺動機構付きユニットが位置し、他方側に前記制御部が位置し、前記揺動機構付きユニットと前記制御部は、フレキシブル配線基板を介して接続されることが望ましい。このようにすると、側板部に沿ってフレキシブル配線基板を引き回すことができるので、ローリング駆動機構とフレキシブル配線基板との接触を回避できる。また、フレキシブル配線基板と磁気駆動機構との間に側板部を配置できる。従って、例えば支持部材を磁性材で構成すれば、フレキシブル配線基板を経由する信号が、磁気駆動機構を備えるローリング駆動機構による磁気ノイズの影響を受けるおそれが少ない。
【００１３】
本発明において、前記当接部における前記位置規制部と当接する部位、および、前記位置規制部における前記当接部と当接する部位の少なくとも一方は、樹脂からなることが望ましい。このようにすると、当接部と位置規制部とが衝突する際の接触音を低減させることができる。
【００１４】
本発明において、前記磁気駆動機構は単相モータであることが望ましい。単相モータでは、ロータ磁石による吸引力と反発力とを利用するので、ローレンツ力を利用した場合に比して大きなトルクを得ることができる。
【００１５】
本発明において、前記単相モータは、複数のコギングトルクのピーク点のうち、安定点を中心として隣り合う２つのコギングトルクのピーク点により挟まれた角度範囲内で前記
揺動機構付きユニットを往復回転させることが望ましい。このようにすると、単相モータは、コギングトルクのリップルを超えるトルクを光学モジュールが搭載された揺動機構付きユニットに加える必要がない。従って、単相モータの省電力化を図ることができる。また、光学モジュールが搭載された揺動機構付きユニットに加わるコギングトルクを、揺動機構付きユニットを光軸周りの基準位置に復帰させる磁気バネとして利用することができる。従って、機械的バネを別途設ける必要がない。
【００１６】
本発明において、前記連結部材は、前記回転軸が挿入される孔または凹部を備え、前記孔または凹部の内周面に開口するねじ孔に締め込まれたねじにより、前記回転軸に前記連結部材が固定されることが望ましい。このようにすると、回転軸に対する連結部材の取付位置の調節を容易に行うことができる。
【００１７】
本発明において、前記揺動機構付きユニット、前記連結部材、前記ローリング駆動機構、前記支持部材を収容するユニットケースを有し、前記ローリング駆動機構、前記揺動機構付きユニット、前記連結部材、前記支持部材を組み立てた組立体は、前記支持部材を介して前記ユニットケースに固定される。このようにすると、光学モジュールを備える揺動機構付きユニット、ローリング駆動機構、連結部材、および支持部材を組み立てた組立体を完成させて検査を行い、しかる後に支持部材を介して組立体をユニットケースに固定することができる。従って、振れ補正機能付き光学ユニットの内部機構を容易にユニットケースに組み付けることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明では、ローリング駆動機構を支持する支持部材と、揺動機構付きユニットとローリング駆動機構の回転軸とを連結する連結部材との間に、当接部と位置規制部によるストッパ機構が構成される。従って、外部から加わった力により光学モジュールが過度に回転することを防止できる。また、当接部と位置規制部は、光学モジュールを備える揺動機構付きユニット、ローリング駆動機構、連結部材、および支持部材を組み立てた組立体の状態でストッパ機構として機能する。従って、これらの機構をユニットケース内に組み込む前に、組立体の状態で検査を行って不良品を排除できる。また、ストッパ機構が開放された位置にある状態で光学モジュールの回転範囲を調整できるため、光学モジュールの回転範囲を精度良く調整できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニットを搭載した光学機器を模式的に示す説明図である。
【図２】振れ補正機能付き光学ユニットの分解斜視図である。
【図３】振れ補正機能付き光学ユニットの内部機構の分解斜視図である。
【図４】揺動機構付きユニット、連結部材、ローリング駆動機構、および支持部材の分解斜視図である。
【図５】揺動機構付きユニットを被写体側からみたときの分解斜視図である。
【図６】揺動機構付きユニットの断面図である。
【図７】ローリング補正用駆動機構の分解斜視図である。
【図８】ローリング補正用駆動機構の断面図である。
【図９】ローリング補正用駆動機構（単相モータ）の動作を示す説明図である。
【図１０】ローリング補正用駆動機構（単相モータ）のコギングトルクを示す説明図である。
【図１１】揺動機構付きユニット、連結部材、ローリング駆動機構、および支持部材を組み立てた組立体の斜視図である。
【図１２】揺動機構付きユニット、連結部材、ローリング駆動機構、および支持部材を像側からみた分解斜視図である。
【図１３】図１１の組立体とユニットケースの説明図である。
【図１４】ストッパ機構の変形例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニットの実施形態について、図面を参照しながら説明する。本明細書において、互いに直交する３方向をそれぞれＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向とする。Ｘ軸方向は第１方向であり、Ｘ軸方向の一方側を＋Ｘ方向、他方側を−Ｘ方向としする。また、Ｙ軸方向は第２方向であり、Ｙ軸方向の一方側を＋Ｙ方向、他方側を−Ｙ方向とする。そして、Ｚ軸方向は光学モジュール１の光軸Ｌ（レンズ光軸）に沿う方向であり、Ｚ軸方向の一方側（像側）を＋Ｚ方向、他方側（被写体側）を−Ｚ方向とする。
【００２１】
（全体構成）
図１は、本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニット３００を搭載した光学機器１０００を模式的に示す説明図である。振れ補正機能付き光学ユニット３００は、携帯端末、ドライブレコーダ、無人ヘリコプターに搭載される撮像装置等の光学機器１０００に搭載される。振れ補正機能付き光学ユニット３００は、光学モジュール１を備える。光学モジュール１の振れのうち、Ｘ軸周りの回転はピッチング（縦揺れ）に相当し、Ｙ軸周りの回転はヨーイング（横揺れ）に相当し、Ｚ軸周りの回転はローリングに相当する。
【００２２】
撮影時に光学機器１０００に振れ等が発生すると、補正機能付き光学ユニット３００の撮像画像に乱れが発生する。振れ補正機能付き光学ユニット３００は、光学モジュール１を保持する可動体１０（図５、図６参照）と、可動体１０を光軸Ｌに直交する２軸（Ｘ軸およびＹ軸）周りに揺動させてピッチングおよびヨーイングを補正する揺動用駆動機構５０（図５、図６参照）を備える。また、振れ補正機能付き光学ユニット３００は、可動体１０および揺動用駆動機構５０を備える揺動機構付きユニット１００をＺ軸周り（光軸Ｌ周り）に回転させてローリングを補正するローリング駆動機構７０（図２〜図４参照）を備える。振れ補正機能付き光学ユニット３００は、ジャイロスコープ等によって振れを検出すると、揺動用駆動機構５０およびローリング駆動機構７０を駆動して振れ補正を行う。
【００２３】
（振れ補正機能付き光学ユニット）
図２は振れ補正機能付き光学ユニット３００の分解斜視図である。図３は振れ補正機能付き光学ユニット３００の内部機構の分解斜視図である。また、図４は揺動機構付きユニット１００、連結部材８０、ローリング駆動機構７０、および支持部材７７の分解斜視図である。
【００２４】
図２に示すように、振れ補正機能付き光学ユニット３００は、Ｚ方向に延在するユニットケース３１０を有する。図２、図３に示すように、ユニットケース３１０の内部には、Ｚ方向の一方側＋Ｚから他方側−Ｚに向かって、制御部３５０、ローリング駆動機構７０および揺動機構付きユニット１００が順に配置される。ローリング駆動機構７０は、支持部材７７を介してユニットケース３１０に固定される。また、揺動機構付きユニット１００は、連結部材８０を介してローリング駆動機構７０に連結される。ユニットケース３１０は、第１ケース部材３２０と第２ケース部材３３０を備える。第１ケース部材３２０と第２ケース部材３３０は、それぞれ、ローリング駆動機構７０の支持部材７７にねじ３４０によって固定される。第１ケース部材３２０と第２ケース部材３３０は、制御部３５０、ローリング駆動機構７０および揺動機構付きユニット１００をＹ軸方向の両側から覆う。
【００２５】
図２、図３に示すように、ユニットケース３１０においてＺ軸方向の他方側−Ｚの端部
には、揺動機構付きユニット１００を覆うようにスペーサ１７１が保持される。スペーサ１７１と揺動機構付きユニット１００との間にはカバーガラス１７２が配置される。
【００２６】
制御部３５０は、コネクタやＩＣ等が実装された第１基板３５１と、外部との信号の入出力を行う第２基板３５２とを有する。第１基板３５１は、フレキシブル配線基板１８、１９、３５３によって揺動機構付きユニット１００と接続される。また、振れ補正機能付き光学ユニット３００は、ローリング駆動機構７０の制御回路等が実装された回路基板７６を有する。回路基板７６は、フレキシブル配線基板７８によって揺動機構付きユニット１００と接続される。フレキシブル配線基板７８において揺動機構付きユニット１００に固定された一方側端部には、揺動機構付きユニット１００の光軸Ｌ周りの振れ（ローリング）を検出するジャイロスコープ７８１が実装される。
【００２７】
（揺動機構付きユニット１００）
図５は揺動機構付きユニット１００を被写体側からみたときの分解斜視図であり、図５（ａ）は揺動機構付きユニット１００全体の分解斜視図、図５（ｂ）は可動体１０の分解斜視図である。また、図６は揺動機構付きユニット１００の断面図である。図５（ａ）、図６に示すように、揺動機構付きユニット１００は、支持体２０と、光学モジュール１を備えた可動体１０と、可動体１０を支持体２０に対して揺動可能に支持するジンバル機構３０と、可動体１０と支持体２０との間に構成された揺動用駆動機構５０とを有する。揺動用駆動機構５０は、光軸Ｌに対して直交する２本の軸線（第１軸線Ｌ１および第２軸線Ｌ２）周りに可動体１０を揺動させる。
【００２８】
支持体２０は、モジュールケース２１と、固定枠２２と、第１底板２４および第２底板２６と、板状ストッパ２８を備える。モジュールケース２１は、可動体１０の周りを囲む角筒状の胴部２１１と、胴部２１１のＺ軸方向の他方側−Ｚの端部から径方向内側に張り出した矩形枠状の端板部２１２とを備える。端板部２１２には矩形の開口部２１３が形成される。モジュールケース２１のＺ軸方向の他方側−Ｚに固定枠２２が固定される。固定枠２２には、被写体からの光を光学モジュール１に導く開口部２２１が形成されている。
【００２９】
第１底板２４は、モジュールケース２１のＺ軸方向の一方側＋Ｚに取り付けられる。第１底板２４は、矩形の底板部２４１と、底板部２４１の外縁からＺ軸方向の他方側−Ｚに向けて突出した側板部２４２とを備える。第１底板２４には、可動体１０に接続されたフレキシブル配線基板１８、１９を外部に引き出す開口部２４０が形成される。開口部２４０は、第１底板２４に対してＺ軸方向の一方側＋Ｚから重なる第２底板２６によって覆われる。第２底板２６は、Ｚ軸方向の一方側＋Ｚへ突出する矩形の突出部２６１を備える。板状ストッパ２８は矩形枠状であり、可動体１０の周りを囲むように配置される。板状ストッパ２８は、可動体１０のＺ軸方向の一方側＋Ｚへの可動範囲を規制する。
【００３０】
可動体１０は、レンズ等の光学素子を備えた光学モジュール１と、光学モジュール１を保持するホルダ１４と、ウエイト１５を有する。ホルダ１４のＸ軸方向の両側端部およびＹ軸方向の両側端部にコイル５６が保持される。ホルダ１４には、レンズ、フォーカシング駆動用のアクチュエータ、および撮像素子等を備えた撮像用回路モジュール等が保持される。ウエイト１５は、ホルダ１４に固定された非磁性の金属部品であり、可動体１０の光軸Ｌ方向における重心位置を調整する。
【００３１】
可動体１０には、撮像用回路モジュールで得られた信号を出力するフレキシブル配線基板１８が接続される。フレキシブル配線基板１８のうち、ホルダ１４と重なる部分には、ジャイロスコープ１８７や電子部品１８８が実装される。フレキシブル配線基板１８は、可動体１０から引き出された後、複数個所で湾曲した後、支持体２０の外部に引き出される。また、可動体１０には、コイル５６に対する給電用のフレキシブル配線基板１９が接
続される。フレキシブル配線基板１８、１９は、フレキシブル配線基板１８の先端部に実装されたコネクタを介してフレキシブル配線基板３５３と接続される。
【００３２】
揺動用駆動機構５０は、板状の磁石５２とコイル５６を備えた磁気駆動機構である。コイル５６は可動体１０のホルダ１４に保持され、磁石５２は、支持体２０におけるモジュールケース２１の胴部２１１の内面に保持される。磁石５２は、外面側および内面側が異なる極に着磁されている。また、磁石５２は、光軸Ｌ方向に２分割され、コイル５６の側に位置する磁極が光軸Ｌ方向で異なるように着磁される。このため、コイル５６は、上下の長辺部分が有効辺として利用される。モジュールケース２１は磁性材料から構成されており、磁石５２に対するヨークとして機能する。
【００３３】
可動体１０と支持体２０との間にはジンバル機構３０が構成される。ジンバル機構３０は、可動体１０を第１軸線Ｌ１周りに揺動可能に支持するとともに、可動体１０を第１軸線Ｌ１に交差する第２軸線Ｌ２周りに揺動可能に支持する。本形態では、第１軸線Ｌ１と第２軸線Ｌ２はＸ軸方向およびＹ軸方向に対して４５度傾いた方向である。ジンバル機構３０は、第１軸線Ｌ１周りおよび第２軸線Ｌ２周りの揺動を組み合わせることにより、可動体１０をＸ軸方向周りおよびＹ軸方向周りに揺動可能に支持する。
【００３４】
図５（ｂ）に示すように、ジンバル機構３０を構成するにあたって、支持体２０の固定枠２２とホルダ１４との間に矩形の可動枠３８が配置される。固定枠２２は、開口部２２１の外周側においてＺ軸方向の一方側＋Ｚに向けて突出する支持部２２２を備える。支持部２２２の第１軸線Ｌ１が延在する方向の対角には支持板部２２３が形成されている。
【００３５】
可動枠３８は、光軸Ｌ周りに４つの角部３８１、３８２、３８３、３８４を有する矩形形状である。４つの角部３８１、３８２、３８３、３８４のうち、第１軸線Ｌ１が延在する方向の対角に位置する２つの角部３８１、３８３は、球体（図示せず）等を介して固定枠２２の支持板部２２３に揺動可能に支持される。また、第２軸線Ｌ２が延在する方向の対角に位置する２つの角部３８２、３８４は、球体（図示せず）等を介して可動体１０のホルダ１４を揺動可能に支持する。可動枠３８は、バネ性を有する金属材料等で構成される。４つの角部３８１、３８２、３８３、３８４を繋ぐ連結部３８５は、各々の延在方向およびＺ軸方向に対して直交する方向に湾曲した蛇行部３８６を有する。従って、可動枠３８は、可動体１０の自重では下方に撓まないが、外部から衝撃が加わった際、衝撃を吸収可能なバネ性を有する。
【００３６】
固定枠２２とホルダ１４との間には板状バネ４０が配置される。板状バネ４０は、可動体１０と支持体２０の固定枠２２とに接続され、揺動用駆動機構５０が停止状態にあるときの可動体１０の姿勢を規定する。板状バネ４０は、金属板を所定形状に加工したバネ部材である。板状バネ４０は、外周部に形成された固定体側連結部４１と、内周部に形成された円環状の可動体側連結部４２と、固定体側連結部４１と可動体側連結部４２とを連結する板バネ部４３を備える。固定体側連結部４１は、固定枠２２の支持部２２２からＺ軸方向の一方側＋Ｚに突出する凸部２２４（図６参照）に固定される。可動体側連結部４２は、ホルダ１４に対して溶接や接着等により固定される。
【００３７】
（ピッチング補正およびヨーイング補正）
図１に示す光学機器１０００がピッチング方向およびヨーイング方向に振れると、かかる振れはジャイロスコープ１８７によって検出され、かかる検出結果に基づいて、揺動用駆動機構５０が制御される。すなわち、ジャイロスコープ１８７で検出した振れを打ち消すような駆動電流をコイル５６に供給する。その結果、可動体１０は、第１軸線Ｌ１周りに振れとは反対方向に揺動するとともに、第２軸線Ｌ２周りに振れとは反対方向に揺動し、ピッチング方向およびヨーイング方向の振れが補正される。
【００３８】
（ローリング補正用駆動機構）
図７はローリング駆動機構７０の分解斜視図であり、図７（ａ）はローリング駆動機構７０全体の分解斜視図、図７（ｂ）はステータ７１の分解斜視図である。また、図８はローリング補正用駆動機構の断面図であり、図８（ａ）はローリング駆動機構７０のＹＺ断面図、図８（ｂ）はおよびローリング駆動機構７０のＸＹ断面図である。ローリング駆動機構７０は、揺動用駆動機構５０による揺動方向と異なる方向へ揺動機構付きユニット１００を回転させる。図４に示すように、振れ補正機能付き光学ユニット３００において、揺動機構付きユニット１００は、Ｚ軸方向の一方側＋Ｚに配置されたローリング駆動機構７０のロータ７４に連結部材８０を介して支持される。ローリング駆動機構７０は、図３に示すジャイロスコープ７８１での検出結果に基づいて、揺動機構付きユニット１００全体を所定の角度範囲において光軸Ｌ周りの双方向に回転させ、ローリング補正を行う。
【００３９】
図４、図７（ａ）に示すように、ローリング駆動機構７０は、アウタロータ型の単相モータ７０Ａであり、軸受ホルダ７９を介して支持部材７７に保持されたステータ７１（図７（ａ）参照）と、光軸Ｌ周りに回転するロータ７４とを有する。図７（ａ）、図７（ｂ）に示すように、ステータ７１は、周方向に複数の突極７２０を備えたステータコア７２と、複数の突極７２０に巻回されたステータコイル７３とを有する。突極７２０は、ステータコア７２の円環部７２５から径方向外側に向けて突出する腕部７２１と、腕部７２１の径方向外側の端部から周方向の両側に突出した先端部７２２とを備えており、腕部７２１の周りにステータコイル７３が巻回される。
【００４０】
ロータ７４は、カップ状のロータケース７４０と、ロータケース７４０の端板部７４２に固定された回転軸７４５とを有する。ロータ７４は、ロータケース７４０の円筒状の胴部７４３の内面に保持されたロータ磁石７５を有しており、ロータ磁石７５は、突極７２０に対して径方向外側で対向する。ロータ磁石７５において、突極７２０に対向する内周面は、Ｓ極とＮ極とが周方向で交互に等角度間隔に着磁された着磁面７５１である。ロータケース７４０の胴部７４３は、ロータ磁石７５に対するバックヨークである。
【００４１】
回転軸７４５には、Ｚ軸方向で離間する位置で軸受７０１、７０２に回転可能に支持される。軸受７０１、７０２はベアリング軸受であり、軸受ホルダ７９に保持される。軸受ホルダ７９は、ステータコア７２を保持するコアホルダとしても用いられており、円筒部７９１の径方向外側にステータコア７２が嵌っている。回転軸７４５のＺ軸方向の一方側＋Ｚの端部には、止め輪７０３が装着される。
【００４２】
軸受ホルダ７９は、円筒部７９１に対してＺ軸方向の一方側＋Ｚで隣り合う位置に円板状のフランジ部７９２を有しており、フランジ部７９２は、支持部材７７にねじ７７９によって固定される（図４参照）。これにより、支持部材７７にローリング駆動機構７０（単相モータ７０Ａ）が固定される。
【００４３】
支持部材７７は、軸受ホルダ７９のフランジ部７９２が固定された矩形の底板部７７１と、底板部７７１のＸ軸方向の両側の端部からＺ軸方向の他方側−Ｚに向けて折れ曲がった一対の側板部７７２、７７３と、底板部７７１のＹ軸方向の一方側＋Ｙの端部からＺ軸方向の他方側−Ｚに向けて折れ曲がった側板部７７４とを有する。側板部７７２、７７３、７７４は平板状であり、ロータ７４の回転軸７４５に沿う方向（Ｚ軸方向、光軸Ｌ方向）に延在する。側板部７７２、７７３は、ローリング駆動機構７０（単相モータ７０Ａ）のＸ軸方向（第１方向）の両側に位置し、側板部７７４は、ローリング駆動機構７０（単相モータ７０Ａ）のＹ軸方向（第２方向）の一方側＋Ｙに位置する。側板部７７２、７７３、７７４は、ロータケース７４０の胴部７４３に径方向外側で対向し、ロータ７４を保護する保護板になっている。
【００４４】
図２に示すように、制御部３５０と揺動機構付きユニット１００とを接続するフレキシブル配線基板１８、１９は、支持部材７７の側板部７７４に沿ってＺ軸方向の一方側＋Ｚへ引き回される。側板部７７４は、フレキシブル配線基板１８、１９と、ローリング駆動機構７０との間に配置される。
【００４５】
支持部材７７は、底板部７７１のＹ軸方向の他方側−Ｙの端部の両端からＺ軸方向の一方側＋Ｚに向けて折れ曲がった一対の連結板部７７５を有する（図３、図１２参照）。ローリング駆動機構７０（単相モータ７０Ａ）および支持部材７７のＹ軸方向の他方側−Ｙには、連結板部７７５に固定された回路基板７６が配置される。回路基板７６は、ロータケース７４０の胴部７４３に径方向外側で対向し、ロータ７４を保護する保護板となっている。回路基板７６とロータケース７４０との間には側板部が設けられていないため、ステータコイル７３から引き出されるコイル線７３０（図７参照）の端部を回路基板７６に容易に接続することができる。
【００４６】
図３に示すように、回路基板７６において、ロータケース７４０の胴部７４３の側に向く基板面７６ａには、ロータ７４の角度位置を検出する角度位置検出センサ７６０が実装されている。角度位置検出センサ７６０は、ホール素子であり、ロータ磁石７５に対してステータコア７２とは反対側で対向する。角度位置検出センサ７６０は、ローリング駆動機構７０の休止時、すなわちローリング方向の振れが検出されない時、ロータ磁石７５のＮ極とＳ極との磁極境界線７５ａ（図７、図８参照）に対して対向する。
【００４７】
図８（ａ）に示すように、ロータ７４は、ロータ磁石７５の径方向外側にロータケース７４０の胴部７４３（バックヨーク）を有しているが、径方向外側からみたとき、ロータ磁石７５は、胴部７４３のＺ軸方向の一方側＋Ｚの端部から露出している。角度位置検出センサ７６０は、ロータ磁石７５の露出部分７５０に径方向外側で対向する。
【００４８】
ロータ７４の回転軸７４５のＺ軸方向の他方側−Ｚの端部には、連結部材８０を介して揺動機構付きユニット１００が連結される。従って、揺動機構付きユニット１００は回転軸７４５（ロータ７４）と一体に回転する。
【００４９】
振れ補正機能付き光学ユニット３００がローリング方向に振れると、かかる振れは、フレキシブル配線基板７８の端部に実装され揺動機構付きユニット１００に対して固定されたジャイロスコープ７８１によって検出される。制御部３５０は、ジャイロスコープ７８１からの信号に基づいてローリング駆動機構７０を制御し、ローリング補正を行う。ローリング補正では、光軸Ｌ回りの振れ量に対応する駆動電流がステータコイル７３に供給され、その結果、ロータ７４、連結部材８０、および揺動機構付きユニット１００が光軸Ｌ周りに振れ方向と反対方向に回転する。
【００５０】
（ローリング駆動機構７０の可動範囲）
図９はローリング駆動機構７０（単相モータ７０Ａ）の動作を示す説明図であり、図９（ａ）はロータ７４が反時計周りＣＣＷに回転する様子を示す説明図、図９（ｂ）はロータ７４が時計周りＣＷに回転する様子を示す説明図である。図１０は単相モータ７０Ａ（ローリング駆動機構７０）のコギングトルクを示す説明図である。図１０（ａ）はロータ７４の角度θとコギングトルクとの関係を示すグラフであり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）に示すグラフにおける方向の定義を示す説明図である。図１０（ａ）に示すゴギングトルクは、図１０（ｂ）に示すように、ロータ７４を角度θ、回転させた位置で保持したときにロータ７４に作用するトルクであり、θについては、ロータ７４を反時計周りの方向に回転させたときを＋とし、ロータ７４を時計周りに回転させたときを−とし、ゴギングトルクについては、ロータ７４を反時計周りに回転させる方向を＋とし、ロータ７４を時
計周りに回転させる方向を−としてある。
【００５１】
図１０（ａ）において、コギングトルクが０となる点のうち、ロータ７４を反時計周りの方向（θが＋の方向）に移動させた際にコギングトルクがロータ７４を時計周りに回転させる方向（−の方向）に作用し、ロータ７４を時計周りの方向（θが−の方向）に移動させた際にコギングトルクがロータ７４を反時計周りに回転させる方向（＋の方向）に作用する点が、周方向のいずれの方向にもロータ７４が回転することを妨げるトルクが発生する「安定点」に相当する。これに対して、コギングトルクが０となる点のうち、ロータ７４を反時計周りの方向（θが＋の方向）に移動させた際にコギングトルクがロータ７４を反時計周りに回転させる方向（＋の方向）に作用し、ロータ７４を時計周りの方向（θが−の方向）に移動させた際にコギングトルクがロータ７４を時計周りに回転させる方向（−の方向）に作用する点が、周方向のいずれの方向にもロータ７４を回転させようとするトルクが発生する「不安定点」に相当する。
【００５２】
ローリング駆動機構７０（単相モータ７０Ａ）は、ステータコア７２においてステータコイル７３が巻回された突極７２０の数がロータ磁石７５の磁極数（Ｓ極の数とＮ極の数の和）の２倍である。本形態において、ロータ磁石７５の磁極数は４であり、突極７２０の数は８である。また、突極７２０は周方向に等角度間隔に設けられている。ステータコイル７３は、１本のコイル線７３０を、図８（ｂ）に矢印Ｃで示すように、複数の突極７２０に巻回した構成になっている。
【００５３】
コイル線７３０は、隣り合う２つの突極７２０の対では同一方向に巻回され、かかる突極７２０の対に対して時計周りＣＷで隣り合う２つの突極７２０の対では、巻回方向が逆である。また、ロータ磁石７５の１つの極に対向する２つの突極７２０では、コイル線７３０の巻回方向が逆である。このため、コイル線７３０に通電した際、ロータ磁石７５の１つの極に対向する２つの突極７２０は、互いに逆の極となる。
【００５４】
図９（ａ）に示すように、ロータ７４を反時計周りＣＣＷに回転させる際、矢印Ｉａで示す電流をステータコイル７３に印加する。その結果、ロータ磁石７５の１つの極には、２つの突極７２０の一方との間に、実線の矢印Ｆａで示す反時計周りＣＣＷの吸引力が作用する一方、他方との間には、点線の矢印Ｆｂで示す反時計周りＣＣＷの反発力が作用する。従って、ロータ７４は、反時計周りＣＣＷに回転し、揺動機構付きユニット１００を反時計周りＣＣＷに回転させる。
【００５５】
また、図９（ｂ）に示すように、ロータ７４を時計周りＣＷに回転させる際、矢印Ｉｂで示す電流をステータコイル７３に印加する。その結果、ロータ磁石７５の１つの極には、２つの突極７２０の一方との間に、実線の矢印Ｆｃで示す時計周りＣＷの吸引力が作用する一方、他方との間には、点線の矢印Ｆｄで示す時計周りＣＷの反発力が作用する。従って、ロータ７４は、時計周りＣＷに回転し、揺動機構付きユニット１００を時計周りＣＷに回転させる。
【００５６】
このように構成した単相モータ７０Ａ（ローリング駆動機構７０）は、振れ補正機能付き光学ユニット３００のローリング補正を行う際、複数のコギングトルクのピーク点のうち、安定点を中心として隣り合う２つのコギングトルクのピーク点により挟まれた角度範囲内でロータ７４を回転させ、光学モジュール１を搭載した揺動機構付きユニット１００を往復回転させる。本形態では、ロータ磁石７５の磁極数は４であり、突極７２０の数は８であるため、単相モータ７０Ａ（ローリング駆動機構７０）は、図１０にコギングトルク特性を示すように、ゴギングトルクが４５°周期を有する。このため、ゴギングトルクが最大値となる位置は、２２．５°周期で出現することになるが、ローリング補正を行うには、実用的には、光学モジュール１を搭載した揺動機構付きユニット１００を約１２°
（±６°）の範囲で回転させればよい。従って、本形態の単相モータ７０Ａ（ローリング駆動機構７０）によれば、振れ補正機能付き光学ユニット３００のローリング補正を行う際、安定点を中心として隣り合う２つのコギングトルクのピーク点により挟まれた角度範囲内でロータ７４を回転させ、光学モジュール１を搭載した揺動機構付きユニット１００を往復回転させることができる。
【００５７】
（ストッパ機構）
図１１は揺動機構付きユニット１００、連結部材８０、ローリング駆動機構７０、および支持部材７７を組み立てた組立体２００の斜視図である。なお、図１１において、フレキシブル配線基板１８、１９の図示を省略している。図１２は揺動機構付きユニット１００、連結部材８０、ローリング駆動機構７０、および支持部材７７を像側からみた分解斜視図である。振れ補正機能付き光学ユニット３００は、光学モジュール１を搭載した揺動機構付きユニット１００の光軸Ｌ周りの回転範囲を規制するストッパ機構９０を有する。上述したように、揺動機構付きユニット１００は、連結部材８０を介して単相モータ７０Ａ（ローリング駆動機構７０）の回転軸７４５（ロータ７４）に固定され、回転軸７４５（ロータ７４）と一体に回転する。一方、単相モータ７０Ａ（ローリング駆動機構７０）のステータ７１は軸受ホルダ７９を介して支持部材７７に固定され、支持部材７７はユニットケース３１０に固定される。ストッパ機構９０は、支持部材７７と連結部材８０との間に構成される。
【００５８】
連結部材８０は、揺動機構付きユニット１００を保持する保持部８１を備える。保持部８１は、矩形の底板部８１１と、底板部８１１の外周縁からＺ軸方向の他方側−Ｚに向けて突出する枠部８１２を備える。枠部８１２の内側には、揺動機構付きユニット１００のＺ軸方向の一方側＋Ｚの端部に位置する第２底板２６から突出する矩形の突出部２６１が配置される。
【００５９】
図４、図１２に示すように、連結部材８０は、保持部８１の中央からＺ軸方向の一方側＋Ｚに突出した円筒部８２を有する。円筒部８２は、外周面の一部が平面により切り欠かれたＤカット形状である。連結部材８０には、円筒部８２および底板部８１１を貫通する取付孔８３が形成され、取付孔８３に嵌った回転軸７４５の先端は、止めねじ８４によって連結部材８０に固定される。止めねじ８４は、円筒部８２を径方向に貫通するねじ孔８５に取り付けられる。ねじ孔８５は取付孔８３の内周面に開口し、止めねじ８４の先端は回転軸７４５の外周面に当接する。
【００６０】
ストッパ機構９０は、連結部材８０に設けられた当接部９１と、支持部材７７に設けられた位置規制部９２を備える。当接部９１は、連結部材８０の円筒部８２の外周面から径方向外側へ突出する凸部である。本形態では、当接部９１は棒状部材からなり、円筒部８２に形成された取付孔９３に圧入により固定される。当接部９１は、表面に樹脂層が設けられている。樹脂層は、当接部９１の表面全体に設けられていてもよいし、位置規制部９２と当接する部位のみに設けられていてもよい。あるいは、当接部９１は全体として樹脂により形成されていてもよい。また、当接部９１は連結部材８０と一体に形成されていてもよい。位置規制部９２は、当接部９１の光軸Ｌ周りの回転範囲を規制する。位置規制部９２は、支持部材７７の側板部７７４に形成されている。側板部７７４は、ロータ７４を囲む３枚の側板部７７２、７７３、７７４のうちで当接部９１が突出する角度位置に設けられている。
【００６１】
側板部７７４は平板状であり、そのＺ軸方向の他方側−Ｚの縁部７７７はＸ軸方向に直線状に延在する。位置規制部９２は、縁部７７７のＸ軸方向の中央に形成された矩形の切り欠き９４である。当接部９１の先端は切り欠き９４に配置される。切り欠き９４は、当接部９１の先端に対してＸ軸方向の一方側＋Ｘに位置する第１縁部９４１と、当接部９１
の先端に対してＸ軸方向の他方側−Ｘに位置する第２縁部９４２を備える。
【００６２】
揺動機構付きユニット１００が光軸Ｌ周りの一方側、すなわち図１１、図１２の時計回り方向ＣＷに回転した際、当接部９１は揺動機構付きユニット１００と一体に回転し、当接部９１の先端は切り欠き９４の第１縁部９４１に当接する。これにより、揺動機構付きユニット１００の時計回り方向ＣＷの可動範囲が規制される。また、揺動機構付きユニット１００が光軸Ｌ周りの他方側、すなわち図１１、図１２の反時計回り方向ＣＣＷに回転した際、当接部９１の先端は切り欠き９４の第２縁部９４２に当接する。これにより、揺動機構付きユニット１００の反時計回り方向ＣＣＷの可動範囲が規制される。
【００６３】
ストッパ機構９０によって規制される揺動機構付きユニット１００の回転範囲（可動範囲）は、図１０に示すように、ローリング補正範囲より広く、かつ、隣り合うコギングトルクのピーク点により挟まれた角度範囲より狭い。このため、外部から加わったトルクで揺動機構付きユニット１００が過度に回転することを防止することができる。また、ストッパ機構９０では、連結部材８０に設けられた棒状の当接部９１が、支持部材７７に形成された切り欠き９４の第１縁部９４１、第２縁部９４２と当接して揺動機構付きユニット１００の回転範囲を規制する。このため、ユニットケース３１０に組立体２００を取り付けていなくても、組立体２００のみの状態で、ストッパ機構９０によって揺動機構付きユニット１００の回転範囲が規制される。
【００６４】
図１３は図１１の組立体２００とユニットケース３１０の説明図である。図１３に示すように、揺動機構付きユニット１００、連結部材８０、ローリング駆動機構７０、および支持部材７７を組み付けた組立体２００は、第１ケース部材３２０、第２ケース部材３３０にねじ３４０によって固定される。図４に示すように、支持部材７７の側板部７７２、７７３には、それぞれ、固定孔７７６が２箇所ずつ形成されている。固定孔７７６は、第１ケース部材３２０の固定孔３２１、および第２ケース部材３３０の固定孔３３１と重なる位置に形成される。固定孔３２１、７７６にねじ３４０が取り付けられると、第１ケース部材３２０に支持部材７７が固定される。また、固定孔３３１、７７６にねじ３４０が取り付けられると、第２ケース部材３３０に支持部材７７が固定される。
【００６５】
図１３に示すように、第１ケース部材３２０の内面を上向きにして、第１ケース部材３２０に組立体２００を組み付けたとき、支持部材７７の側板部７７４はロータ７４の上方に位置し、組立体２００の上面となる。図１１、図１３に示すように、組立体２００は、ストッパ機構９０が設けられた側板部７７４が上面となり、側板部７７２、７７３が左右の側面となる姿勢で配置されると、ストッパ機構９０が作業者から見え易い。従って、この姿勢で揺動機構付きユニット１００の光軸Ｌ周りの回転位置の調節を行えば、切り欠き９４による当接部９１の可動範囲が見え易いため、作業が容易である。
【００６６】
（本形態の主な効果）
以上のように、本形態の振れ補正機能付き光学ユニット３００は、揺動機構付きユニット１００とローリング駆動機構７０の回転軸７４５とを連結する連結部材８０と、ローリング駆動機構７０を支持する支持部材７７と、を有し、支持部材７７と連結部材８０との間に、当接部９１と位置規制部９２によるストッパ機構９０が構成される。このようにすると、外部から加わった力により光学モジュール１が過度に回転することを防止できる。また、当接部９１と位置規制部９２は、光学モジュール１を備える揺動機構付きユニット１００、ローリング駆動機構７０、連結部材８０、および支持部材７７を組み立てた組立体２００の状態でストッパ機構９０として機能する。従って、これらの機構をユニットケース３１０内に組み込む前に、組立体２００の状態で検査を行って不良品を排除できる。
【００６７】
本形態では、回転軸７４５の軸線方向（Ｚ軸方向）と直交する２方向がＸ軸方向（第１
方向）およびＹ軸方向（第２方向）であり、支持部材７７は、ローリング駆動機構７０のＸ軸方向（第１方向）の両側に位置する側板部７７２、７７３、およびＹ軸方向（第２方向）の一方側＋Ｙに位置する側板部７７４を備える。そして、これら３枚の側板部のうち、当接部９１に対応する位置に設けられた側板部７７４に位置規制部９２が設けられている。このようにすると、ローリング駆動機構７０の外周側に位置する側板部７７４を利用してストッパ機構９０が構成される。従って、ストッパ機構９０を開放された位置に設けることができるので、組み立て作業および調整作業が容易である。また、ローリング駆動機構７０を保護する側板部７７２、７７３、７７４のうちの１枚を利用してストッパ機構９０を構成することができる。側板部７７２、７７３、７７４は平板状であるため、ユニットケース３１０などの他部材に対する取付部として利用することができる。なお、側板部７７４でなく側板部７７２、７７３のどちらかを当接部９１に対応する位置に配置して位置規制部９２を形成してもよい。また、側板部７７２、７７３、７７４のうちで位置規制部９２が設けられていない側板部を省略してもよい。
【００６８】
本形態では、当接部９１は、連結部材８０に設けられた凸部であり、位置規制部９２は、側板部７７４の縁に設けられた切り欠き９４である。このようにすると、凸部（当接部９１）を切り欠き９４内に配置し、切り欠き９４の第１縁部９４１、第２縁部９４２によって凸部（当接部９１）の可動範囲を規制することができる。このような構成にすれば、凸部（当接部９１）の可動範囲を容易に確認できるので、組み立ておよび調整が容易である。
【００６９】
本形態では、揺動機構付きユニット１００を制御する制御部３５０を有し、ローリング駆動機構７０に対して回転軸７４５の軸線方向（Ｚ軸方向）の一方側に揺動機構付きユニット１００が位置し、他方側に制御部３５０が位置し、揺動機構付きユニット１００と制御部３５０は、フレキシブル配線基板１８、１９、３５３を介して接続される。このようにすると、図３に示すように、側板部７７４に沿ってフレキシブル配線基板１８、１９を引き回すことができる。側板部７７４の外側面に沿ってフレキシブル配線基板１８、１９を引き回せば、ローリング駆動機構７０とフレキシブル配線基板１８、１９との接触を回避できる。また、フレキシブル配線基板１８、１９と磁気駆動機構であるローリング駆動機構７０（単相モータ７０Ａ）との間に側板部７７４を配置できる。従って、例えば支持部材７７を磁性材で構成すれば、フレキシブル配線基板１８、１９を経由する信号が、磁気駆動機構による磁気ノイズの影響を受けるおそれが少ない。
【００７０】
本形態では、当接部９１の表面もしくは全体が樹脂であるため、当接部９１と位置規制部９２とが衝突する際の接触音を低減させることができる。
【００７１】
本形態では、ローリング駆動機構７０の磁気駆動機構は単相モータ７０Ａである。単相モータ７０Ａでは、ロータ磁石７５による吸引力と反発力とを利用するので、ローレンツ力を利用した場合に比して大きなトルクを得ることができる。
【００７２】
本形態では、ローリング駆動機構７０（単相モータ７０Ａ）は、複数のコギングトルクのピーク点のうち、安定点を中心として隣り合う２つのコギングトルクのピーク点により挟まれた角度範囲内で揺動機構付きユニット１００を往復回転させる。また、当接部９１と位置規制部９２によって構成されるストッパ機構９０で規制される揺動機構付きユニット１００の回転範囲（可動範囲）は、隣り合う２つのコギングトルクのピーク点により挟まれた角度範囲より狭い。このようにすると、単相モータ７０Ａは、コギングトルクのリップルを超えるトルクを光学モジュール１が搭載された揺動機構付きユニット１００に加える必要がない。従って、単相モータ７０Ａの省電力化を図ることができる。また、光学モジュール１が搭載された揺動機構付きユニット１００に加わるコギングトルクを、揺動機構付きユニット１００を光軸Ｌ周りの基準位置に復帰させる磁気バネとして利用するこ
とができる。従って、機械的バネを別途設ける必要がない。
【００７３】
本形態では、連結部材８０は、回転軸７４５が挿入される取付孔８３を備え、取付孔８３の内周面に開口するねじ孔８５に取り付けられた止めねじ８４により、回転軸７４５に連結部材８０が固定される。このようにすると、回転軸７４５に対する連結部材８０の取付位置や取付角度の調節を容易に行うことができる。なお、取付孔８３は貫通孔でなく凹部であってもよい。
【００７４】
本形態では、揺動機構付きユニット１００、連結部材８０、ローリング駆動機構７０、支持部材７７を収容するユニットケース３１０を有し、揺動機構付きユニット１００、連結部材８０、ローリング駆動機構７０、支持部材７７を組み立てた組立体は、支持部材７７を介してユニットケース３１０に固定される。このようにすると、揺動機構付きユニット１００、ローリング駆動機構７０、連結部材８０、および支持部材７７を組み立てた組立体２００を完成させて検査を行い、しかる後に支持部材７７を介して組立体２００をユニットケース３１０に固定することができる。従って、振れ補正機能付き光学ユニット３００の内部機構を容易にユニットケース３１０に組み付けることができる。
【００７５】
（変形例）
（１）図１４はストッパ機構の変形例１、２の説明図である。上記形態では、当接部９１が凸部（棒状部材）であり、位置規制部９２が切り欠きであったが、図１４（ａ）に示す変形例１のストッパ機構９０Ａは、連結部材８０Ａに設けられた当接部９１Ａが切り欠きであり、側板部７７４Ａに設けられた位置規制部９２Ａが凸部である。位置規制部９２が凸部である場合、凸部の幅方向の両側の側面９２１Ａ、９２２Ａが、それぞれ、当接部９１Ａ（切り欠き）の幅方向の両側の縁９１１Ａ、９１２Ａと当接して連結部材８０Ａの回転範囲を規制する。また、図１４（ｂ）に示す変形例２のストッパ機構９０Ｂのように、当接部９１Ｂとして、連結部材８０Ｂの回転方向に離れた２箇所に設けられた棒状部材などの凸部９１１Ｂ、９１２Ｂを用いてもよい。
【００７６】
（２）上記形態では、当接部９１の表面または全体が樹脂で形成されているが、当接部９１における位置規制部９２との当接部位、もしくは、位置規制部９２における当接部９１との当接部位のうちの一方または両方が樹脂で形成されていればよい。例えば、上記形態の位置規制部９２における当接部９１と当接する部位、すなわち第１縁部９４１、第２縁部９４２が樹脂で形成されていてもよい。例えば、切り欠き９４の内周縁に樹脂枠を取り付けてもよい。また、当接部９１に環状の樹脂リングを固定することで当接部９１の一部を樹脂としてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…光学モジュール、１０…可動体、１４…ホルダ、１５…ウエイト、１８、１９…フレキシブル配線基板、２０…支持体、２１…モジュールケース、２２…固定枠、２４…第１底板、２６…第２底板、２８…板状ストッパ、３０…ジンバル機構、３８…可動枠、４０…板状バネ、４２…可動体側連結部、４３…板バネ部、５０…揺動用駆動機構、５２…磁石、５６…コイル、７０…ローリング駆動機構、７０Ａ…単相モータ、７１…ステータ、７２…ステータコア、７３…ステータコイル、７４…ロータ、７５…ロータ磁石、７５ａ…磁極境界線、７６…回路基板、７６ａ…基板面、７７…支持部材、７８…フレキシブル配線基板、７９…軸受ホルダ、８０、８０Ａ、８０Ｂ…連結部材、８１…保持部、８２…円筒部、８３…取付孔、８４…止めねじ、８５…ねじ孔、９０、９０Ａ、９０Ｂ…ストッパ機構、９１、９１Ａ、９１Ｂ…当接部、９２、９２Ａ…位置規制部、９３…取付孔、９４…切り欠き、１００…揺動機構付きユニット、１７１…スペーサ、１７２…カバーガラス、１８７…ジャイロスコープ、１８８…電子部品、２００…組立体、２１１…胴部、２１２…端板部、２１３…開口部、２２１…開口部、２２２…支持部、２２３…支持板部、
２２４…凸部、２４０…開口部、２４１…底板部、２４２…側板部、２６１…突出部、３００…補正機能付き光学ユニット、３１０…ユニットケース、３２０…第１ケース部材、３２１…固定孔、３３０…第２ケース部材、３３１…固定孔、３４０…ねじ、３５０…制御部、３５１…第１基板、３５２…第２基板、３５３…フレキシブル配線基板、３８１、３８２、３８３、３８４…角部、３８５…連結部、３８６…蛇行部、７０１、７０２…軸受、７０３…止め輪、７２０…突極、７２１…腕部、７２２…先端部、７２５…円環部、７３０…コイル線、７４０…ロータケース、７４２…端板部、７４３…胴部、７４５…回転軸、７５０…露出部分、７５１…着磁面、７６０…角度位置検出センサ、７７１…底板部、７７２、７７３、７７４、７７４Ａ…側板部、７７５…連結板部、７７６…固定孔、７７７…縁部、７７９…ねじ、７８１…ジャイロスコープ、７９１…円筒部、７９２…フランジ部、８１１…底板部、８１２…枠部、９１１Ａ、９１２Ａ…縁、９１１Ｂ、９１２Ｂ…凸部、９２１Ａ、９２２Ａ…側面、９４１…第１縁部、９４２…第２縁部、１０００…光学機器、Ｌ…光軸、Ｌ１…第１軸線、Ｌ２…第２軸線、ＣＷ…時計回り方向、ＣＣＷ…反時計回り方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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