(57)【要約】      （修正有）【課題】被検査配管を破壊せずに被検査配管の欠陥の有無を検査する非破壊検査装置に関し、特に電気的な接触抵抗を低減しうる技術に関する。【解決手段】非破壊検査装置１０は主に、円筒状の筒体２０と２つの巻回機構３０とで構成されている。筒体２０は非破壊検査装置１０の母体となる部材であり配管が挿通される。巻回機構３０は筒体２０の周囲に導線を巻き付け、またはこれを巻き取る機構であり、筒体２０の左右両端部にそれぞれ設けられている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
配管に対し着脱自在な筒体と、
前記筒体の周囲に巻き付けられ、励磁コイルを構成する導線と、
前記筒体の周囲に前記導線を巻き付け、またはこれを巻き取る巻回機構と、
を備えることを特徴とする非破壊検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の非破壊検査装置において、
前記巻回機構が、
前記筒体の周囲に配置される第１の回転機構と、
前記筒体から離間した位置に配置される第２の回転機構とを備え、
前記第１の回転機構と前記第２の回転機構との間に前記導線が架け渡され、
前記第１の回転機構と前記第２の回転機構とのうち、一方が他方に対し回転駆動することを特徴とする非破壊検査装置。
【請求項３】
請求項２に記載の非破壊検査装置において、
前記第１の回転機構が回転駆動し、
前記第２の回転機構が前記導線を通じて前記第１の回転機構に従動することを特徴とする非破壊検査装置。
【請求項４】
請求項２に記載の非破壊検査装置において、
前記第２の回転機構が回転駆動し、
前記第１の回転機構が前記導線を通じて前記第２の回転機構に従動することを特徴とする非破壊検査装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の非破壊検査装置において、
前記第１の回転機構が、
前記導線が巻き付けられる第１のボビンと、
前記第１のボビンを回転させるための第１の動力源と、
前記第１の動力源から前記第１のボビンへと動力を伝達する第１の伝達機構と、
を有することを特徴とする非破壊検査装置。
【請求項６】
請求項５に記載の非破壊検査装置において、
前記第１の回転機構が、
前記第１の動力源としてのモーターと、
前記モーターの回転数を検出する回転数検出機構と、
を有することを特徴とする非破壊検査装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の非破壊検査装置において、
前記第１のボビンの前記筒体との接触部、または前記筒体の前記第１のボビンとの接触部とのうち、少なくとも一方の接触部が、自己潤滑性樹脂、潤滑性充填材含有樹脂、固体潤滑剤含有焼結非磁性金属、固体潤滑剤埋設非磁性金属または含油焼結非磁性金属から構成されていることを特徴とする非破壊検査装置。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか一項に記載の非破壊検査装置において、
前記第２の回転機構が、
前記導線を巻き取るための第２のボビンと、
前記第２のボビンを回転させるための第２の動力源と、
前記第２の動力源から前記第２のボビンへと動力を伝達する第２の伝達機構と、
を有することを特徴とする非破壊検査装置。
【請求項９】
請求項８に記載の非破壊検査装置において、
前記第２のボビンを、前記第１のボビンの軸方向に沿って往復移動させる移動機構を備えることを特徴とする非破壊検査装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の非破壊検査装置において、
前記第２のボビンから前記第１のボビンへの前記導線の巻付け位置をガイドするガイド機構を備えることを特徴とする非破壊検査装置。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれか一項に記載の非破壊検査装置において、
前記第１の動力源と前記第２の動力源とのうち、一方が他方に兼用されることを特徴とする非破壊検査装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の非破壊検査装置において、
前記第１のボビンにはパルス電源に導通される導電部が内蔵され、
前記導線の一端部が前記第２のボビンに固定され、
前記導線の他端部が接続端子を介して着脱自在に前記導電部に接続されていることを特徴とする非破壊検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検査配管を破壊せずに被検査配管の欠陥の有無を検査する非破壊検査装置に関し、特に電気的な接触抵抗を低減しうる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
プラントと呼ばれる工場設備や産業施設には多数の配管が使用されている。
かかる配管は通常、素管となる鋼管に対し、ケイ酸カルシウムまたはロックウール製などの断熱材が被覆され、さらにその外側に外装板金が被覆された構成を有している。
かかる配管は経時に伴い、鋼管に腐食や疲労、亀裂などの欠陥が現れ、安全性確保のためには定期的にその欠陥の有無を検査する必要がある。
そのような検査方法としては、断熱材と外装板金とを剥離して目視検査するのが一般的となっている。ただ、断熱材などを剥離するのは手間がかかるし、検査の結果欠陥が見当たらないことも多いため、断熱材などを剥離せずにそのままの状態で検査できることが望ましい。
【０００３】
このような要請に対し、配管を破壊せずに配管の欠陥の有無を、パルス磁気を用いて検査する技術が提案されている（特許文献１参照）。
詳しくは、配管の周囲に１対の励磁コイルを巻回し、その励磁コイルに対しパルス電圧を印加し、発生した磁場を磁気センサーで検出し、検出した磁場を解析し、その解析結果に基づき配管の欠陥の有無を検査している。
特に特許文献１では、検査装置（１−３）において、コイル接続コネクタ（１１−１、１１−２）を設け、励磁コイル（３−３、３−４）を円周上の所定位置で分離可能な構成とし、配管のどの部分でも、励磁コイルを分離し配管に取り付けうる旨の提案がなされている（実施例３、図８参照）。
特許文献２でも、プローブの筐体（１１２）とコイル（１２０）とを、分離可能な構成とし、分割筐体（１１２ａ、１１２ｂ）の接合面に対し接続子（１３０）とコネクタ（１３２）とを設けて、分割コイル（１２０ａ、１２０ｂ）を接続し、コイルを構成しうる旨の提案がなされている（段落００３６〜００３９、図６参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開2014-44087号公報
【特許文献２】特開2011-185827号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１、２のような構成では、励磁コイルには巻回数分の電気的接点が形成されるため、当該電気的接点において、接触抵抗が生じ、結果的に励磁コイルへの電力供給量が増大したり、電力供給が不安定になったりする可能性がある。また当該電気的接点においては、接触不良も生じ、励磁コイルに対しパルス電圧に起因した必要な電流が流れなくなるような事態も起こりうる。
したがって、本発明の主な目的は、配管のどの部分についても欠陥の有無が検査可能であり、励磁コイルにおける接触抵抗を低減し、または接触不良を防止することができる非破壊検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明によれば、
配管に対し着脱自在な筒体と、
前記筒体の周囲に巻き付けられ、励磁コイルを構成する導線と、
前記筒体の周囲に前記導線を巻き付け、またはこれを巻き取る巻回機構と、
を備えることを特徴とする非破壊検査装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、筒体が配管に対し着脱自在で巻回機構を備えるから、配管への取付け時には、導線を分離することなく筒体の周囲に導線を巻き付け励磁コイルを構成しうるし、配管からの取外し時にも、導線を分離することなく筒体の周囲から導線を巻き取ることが可能であり、いずれの状況でも励磁コイルに電気的接点は形成されない。
したがって、配管のどの部分についても欠陥の有無が検査可能であり、励磁コイルにおける接触抵抗を低減し、または接触不良を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】パルス磁気検査システムの基本構成を示す概略図である。
【図２】非破壊検査装置の概略構成を示す斜視図である。
【図３】図２の部分拡大図である。
【図４】図３の側面図および部分断面図である。
【図５】導線のボビンへの巻付け態様を概略的に示す図である。
【図６】導線とボビンとの接続態様を概略的に示す図である。
【図７】非破壊検査装置の開閉状態を概略的に示す斜視図である。
【図８】図７の変形例を示す図である。
【図９】非破壊検査装置の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図１０】配管の吊下げ状態を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら本発明の好ましい実施形態について説明する。
【００１０】
図１はパルス磁気検査システム１の基本構成を示す概略図である。
パルス磁気検査システム１は、被検査配管である配管２にパルス電圧を印加して、配管２に流れる磁場の変化を検出することにより配管２の欠陥の有無を検査する非破壊検査システムであり、主に、非破壊検査装置１０、制御装置１２、パルス電源１４、電源切り替え回路１６を備えている。
【００１１】
配管２は、パルス磁気検査システム１により欠陥の有無が検査される円筒形の被検査配管であって、配管２の内部にはたとえば厚さ７．２ｍｍの鋼管４を有する。鋼管４の周囲は、たとえば厚さ５０ｍｍの断熱材６で覆われており、断熱材６の周囲はたとえば厚さ０．３ｍｍの溶融亜鉛鉄板８で覆われている（図４参照）。
【００１２】
非破壊検査装置１０は、配管２を挿通させた状態で、励磁コイル６２でパルス電圧の印加を受けて磁場を発生させ、配管２を伝わっていく磁場の変化を磁気センサーで検出する装置である。
制御装置１２は非破壊検査装置１０、パルス電源１４に接続され、これらの動作を制御する装置である。
【００１３】
パルス電源１４は、非破壊検査装置１０の１対の励磁コイル６２の少なくとも１つにパルス電圧を印加することができる。パルス電源１４は、方形波を出力することができ、所定の繰り返し周波数およびデューティ比で駆動させることができる。パルス電源１４は、電源切り替え回路１６に電気的に接続されている。
【００１４】
電源切り替え回路１６は、非破壊検査装置１０の１対の励磁コイル６２の一方の励磁コイルと他方の励磁コイルの電流の方向をそれぞれ同じ方向もしくは反対方向に切り替え、または１対の励磁コイル６２の片方だけ駆動するように切り替え可能な回路である。電源切り替え回路１６により、１対の励磁コイル６２に流れる電流の方向と、両方またはどちらか片方だけを動作させることを選択することができる。ここで、両方の励磁コイル６２の電流方向を同じにして動作させると、配管２へは同じ方向のパルス磁場を印加することができる。
【００１５】
図２に示すとおり、非破壊検査装置１０は主に、円筒状の筒体２０と２つの巻回機構３０とで構成されている。
筒体２０は非破壊検査装置１０の母体となる部材であり配管２が挿通される。
巻回機構３０は筒体２０の周囲に導線６０を巻き付け、またはこれを巻き取る機構であり、筒体２０の左右両端部にそれぞれ設けられている。
巻回機構３０は左右対称に構成された機構であり、以下では一方の巻回機構３０を中心に説明する。
なお、図２および他の図面中、左右方向は非破壊検査装置１０、筒体２０（および巻回機構３０のボビン４６）の軸方向と一致し、上下方向は左右方向に直交している。
【００１６】
図３に示すとおり、巻回機構３０は、２つの回転機構３２、３４を有している。回転機構３２は筒体２０の周囲に配置され、回転機構３４は筒体２０から離間した位置に配置されている。
回転機構３２はモーター４０、シャフト４２、ギヤ４４（歯車）、ボビン４６を有している。モーター４０は支柱２２で支持され筒体２０に固定されている。ボビン４６は導線６０が巻き付けられる円筒状の部材である。ボビン４６の端部にはギヤ４８が設けられており、ギヤ４８とギヤ４４とが噛み合っている。モーター４０はボビン４６を回転させるための動力源の一例であり、その動力はシャフト４２、ギヤ４４、４８を介してボビン４６に伝達される。シャフト４２、ギヤ４４、４８は伝達機構の一例であり、当該伝達機構には、ギヤ４４、４８に代えて摩擦車が採用されてもよい。
他方、回転機構３４はモーター５０、シャフト５２、ボビン５４を有している。モーター５０は支柱２４で支持され筒体２０に固定されている。ボビン５４はボビン４６から導線６０を巻き取るための円筒状の部材である。モーター５０はボビン５４を回転させるための動力源の一例であり、その動力はシャフト５２を介してボビン５４に伝達される。シャフト５２は伝達機構の一例であり、当該伝達機構には回転機構３２のようにギヤや摩擦車が含まれてもよい。
【００１７】
図４に示すとおり、モーター４０が作動すると、その動力がシャフト４２、ギヤ４４、４８を介してボビン４６に伝達され、ボビン４６が回転駆動する。ボビン４６の回転駆動に伴い、導線６０がボビン５４から繰り出されてボビン４６に巻き付けられ、励磁コイル６２が構成される。ボビン５４は、ボビン４６との間に架け渡された導線６０を通じてボビン４６に従動（回転）する。
逆に、モーター５０が作動すると、その動力がシャフト５２を介してボビン５４に伝達され、ボビン５４が回転駆動する。ボビン５４の回転駆動に伴い、励磁コイル６２の導線６０がボビン４６からボビン５４に巻き取られる。ボビン４６は、ボビン５４との間に架け渡された導線６０を通じてボビン５４に従動（回転）する。
【００１８】
導線６０の巻付けまたは巻取りの際には、モーター４０、５０の両方を作動させてもよい。かかる場合、ボビン４６、５４間に架け渡された導線６０に一定の弛みを形成した状態で巻付けまたは巻取りが可能であり、導線６０の劣化や断線を防止することができる。
【００１９】
回転機構３２には、モーター４０の回転数を検出する回転数検出機構４９（図９参照）を設けてもよい。かかる場合、モーター４０とギヤ４８との回転数比から、励磁コイル６２の巻回数を把握することができ、規定した巻回数の導線６０の巻付けが可能となる。
【００２０】
巻回機構３０では、モーター４０、５０の一方を他方に兼用し、１つのモーターでボビン４６、５４を回転駆動させてもよい。
たとえば、ボビン５４の端部にギヤを設置してこれをギヤ４８に噛み合わせ、モーター４０の動力をボビン４６、５４に伝達させてもよいし、逆にモーター５０の動力をボビン５４、４６に伝達させてもよい。
かかる場合、ボビン４６のギヤ４８とボビン５４のギヤとのギヤ比を把握し、ボビン４６、５４の回転ピッチを調整するのがよい。
なお、モーター４０、５０の一方を他方に兼用する場合でも、伝達機構の一部として、ギヤ４４、４８や、ボビン５４の端部に設置するギヤに代えて、摩擦車を採用してもよい。
【００２１】
導線６０の巻付け態様については、図５（ａ）に示すとおり、ボビン５４に移動機構７０（図９参照）を設けて、ボビン５４を左右方向に沿って往復移動させ、導線６０を巻き付けてもよい。
図５（ｂ）に示すとおり、ボビン４６にガイド機構７２を設けて、ガイド機構７２を左右方向に沿って往復移動させ、ボビン５４からボビン４６への導線６０の巻付け位置をガイドしながら、導線６０を巻き付けてもよい。
図５（ｃ）に示すとおり、長尺状のフィルム７４に導線６０を埋設して、フィルム７４をボビン４６に巻き付けることで、導線６０を巻き付けてもよい。
【００２２】
導線６０の接続態様については、下記のような構成を採用しうる。
図６（ａ）に示すとおり、導線６０の一端部をボビン５４に固定し、導線６０の他端部をそのまま配線として（無端で）使用し、電源切り替え回路１６やパルス電源１４に導通させてもよい。
図６（ｂ）に示すとおり、ボビン４６に対し電源切り替え回路１６やパルス電源１４に導通する導電部８０（配線）を内蔵させ、導線６０の一端部をボビン５４に固定し、導線６０の他端部を、接続端子６４を介して導電部８０に着脱自在に接続してもよい。
かかる場合、図６（ｂ）に示すとおり、接続端子６４を左右方向において導電部８０に着脱するようにしてもよいし、図６（ｃ）に示すとおり、接続端子６４を上下方向において導電部８０に着脱するようにしてもよい。
図６（ｄ）に示すとおり、ボビン４６に開閉自在な導電性の挟持部材８２を設けて、導線６０の一端部をボビン５４に固定し、導線６０の他端部を挟持部材８２に挟持させ導電部８０に接続してもよい。
特に図６（ｂ）、図６（ｃ）、図６（ｄ）の接続態様によれば、導線６０に接続端を有するため、ボビン５４に巻き取った導線６０をボビン５４ごと回収可能であり、導線６０（およびボビン５４）を消耗品として取扱いまたは処理することができ、消耗した導線６０を新品の導線６０に容易に交換することができる。
【００２３】
図４（右下断面部分）に示すとおり、ボビン４６と筒体２０とは摺動可能な程度に接触しており、ボビン４６の筒体２０との接触部４６ａ、および筒体２０のボビン４６との接触部２０ａとのうち、いずれか一方または両方が潤滑性の材料から構成されている。
潤滑性の材料は、好ましくは自己潤滑性樹脂、潤滑性充填材含有樹脂、固体潤滑剤含有焼結非磁性金属、固体潤滑剤埋設非磁性金属または含油焼結非磁性金属である。
自己潤滑性樹脂の例としては、ポリアセタールや、ポリテトラフルオロエチレンなどがある。
潤滑性充填材含有樹脂とは、潤滑作用をもたらす充填材を添加した樹脂であり、当該充填材の例として、黒鉛、窒化ホウ素、二硫化モリブデン、ポリテトラフルオロエチレン粉末などがある。
固体潤滑剤含有非磁性金属とは、固体潤滑剤を組織中に均一に分散させた焼結非磁性金属であり、当該固体潤滑剤の例として、黒鉛、二硫化モリブデン、硫化マンガンなどがある。
固体潤滑剤埋設非磁性金属とは、固体潤滑剤を埋め込んだ非磁性金属であり、当該固体潤滑剤の例として、黒鉛、二硫化モリブデンなどがある。
含油焼結非磁性金属とは、油性成分を含有した非磁性金属である。接触部４６ａ、２０ａが含油焼結非磁性金属から構成される場合は、給油装置が設置され、接触部４６ａ、２０ａに対し給油されるのがよい。
【００２４】
図４（左上断面部分）に示すとおり、筒体２０の中央部であって２つの巻回機構３０の間には、磁気センサー９０が設置されている。
磁気センサー９０としては、磁気抵抗素子（ＭＲ素子）のほか、磁気インピーダンス素子、ホール素子、フラックス・ゲート、超伝導量子干渉素子（ＳＱＵＩＤ）などの極低周波からの磁気信号を計測できる磁気センサーが使用される。
【００２５】
図７（ａ）に示すとおり、筒体２０と巻回機構３０とには２つの分離部１００、１０２（切れ目）が形成されている。筒体２０の分離部１０２にはヒンジ２６、２８が設けられ、巻回機構３０の分離部１０２にはヒンジ３６が設けられている。分離部１００、１０２は左右方向に延在している。
図７（ｂ）に示すとおり、筒体２０と巻回機構３０とは、分離部１０２のヒンジ２６、２８、３６を介して分離部１００で開閉自在に分離するようになっている。
図８（ａ）に示すとおり、筒体２０と巻回機構３０とに３つの分離部１００、１０２、１０４を形成し、図８（ｂ）に示すとおり、筒体２０と巻回機構３０とが、分離部１０２、１０４のヒンジ２６、２８、３６を介して分離部１００で開閉自在に分離するようにしてもよい。
このような構成から、筒体２０と巻回機構３０とは配管２に対し着脱自在となっている。
なお、図７、図８では、筒体２０と巻回機構３０との開閉の様子を分かりやすく説明するため、巻回機構３０のモーター４０、シャフト４２、ギヤ４４、モーター５０、シャフト５２、ボビン５４などの部材は省略している。
また筒体２０には自走機構１１０（図９参照）が設けられており、非破壊検査装置１０は左右方向に移動可能となっている。
【００２６】
以上の非破壊検査装置１０では、図９に示すとおり、モーター４０、回転数検出機構４９、モーター５０、移動機構７０、ガイド機構７２、磁気センサー９０、自走機構１１０などが制御装置１２に接続されている。
制御装置１２はこれら部材の動作を制御したり、またはこれら部材から検出結果を受けたりするようになっている。
特に制御装置１２では、パルス電源１４から非破壊検査装置１０の励磁コイル６２にパルス電圧を印加させ、それに伴い発生する磁場を磁気センサー９０で検出させ、磁気センサー９０により検出した磁場の応答を解析するようになっている。
【００２７】
次に、パルス磁気検査システム１を用いた配管２の検査方法について説明する。
【００２８】
回転機構３４のボビン５４に導線６０を巻き取った状態において、筒体２０と巻回機構３０とを分離部１００で開閉させ、非破壊検査装置１０を配管２に取り付け、配管２を筒体２０に挿通させる。
その後、回転機構３２のモーター４０を作動させ、導線６０をボビン４６に巻き付け、１対の励磁コイル６２を構成させる。
その後、パルス電源１４を作動させパルス電圧を励磁コイル６２に印加し、配管２に対して磁場を発生させる。この状態において、励磁コイル６２により発生した配管２の左右方向に平行な磁場を、磁気センサー９０で検出する。
【００２９】
そして、磁気センサー９０の出力信号におけるパルス強度および信号時間減衰を、制御装置１２で解析し、配管２の欠陥の有無を検査する。
たとえば、正常管である配管２に比べ、欠陥のある断熱配管２では、信号の減衰が早い。これは、欠陥構造として鋼管４の肉厚が薄くなっていることに起因している。このようにパルス応答特性が欠陥の有無により変化することにより、配管２の欠陥部分を特定することができる。
【００３０】
その後、非破壊検査装置１０を配管２から取り外す際は、回転機構３４のモーター５０を作動させ、導線６０をボビン５４に巻き取り、筒体２０と巻回機構３０とを分離部１００で開閉させればよい。
【００３１】
以上の本実施形態によれば、筒体２０と巻回機構３０とが分離部１００で開閉して配管２に着脱自在であり、かつ、巻回機構３０による、導線６０のボビン５４からボビン４６への巻付けとボビン４６からボビン５４への巻取りとが相互に可能であるから、非破壊検査装置１０の配管２への取付け時には、導線６０を分離することなく励磁コイル６２を構成しうるし、非破壊検査装置１０の配管２からの取外し時にも、導線６０を分離することなく巻き取ることが可能であり、いずれの状況でも励磁コイル６２に電気的接点は形成されない。
たとえば、図１０に示すように、配管２が支持部材１２０により上方から吊下げられている（または下方から支持されている）ような状況でも、支持部材１２０の近傍で非破壊検査装置１０の取付けまたは取外しが可能であり、かかる状況に対処することができる。
以上から、配管２のどの部分についても欠陥の有無が検査可能であり、励磁コイル６２における接触抵抗を低減し、または接触不良を防止することができる。
【００３２】
また導線６０の巻付けの際に、モーター４０の動力をベルトやチェーンでボビン４６に伝達するような構成であれば、筒体２０と巻回機構３０とを分離部１００で分離することが困難であるところ、本実施形態では、モーター４０の動力をシャフト４２、ギヤ４４からギヤ４８を介してボビン４６に伝達する構成を採用しているから、筒体２０と巻回機構３０とを分離部１００で開閉して非破壊検査装置１０を配管２に取り付けることができる。
【００３３】
さらに導線６０の巻付けの際に、ボビン４６の筒体２０との接触部４６ａや、筒体２０のボビン４６との接触部２０ａが潤滑性の材料から構成されているから、ボビン４６の回転駆動に伴い接触部４６ａが接触部２０ａに対し摺動しても、当該摺動部の摩擦が低減され、ボビン４６の回転を安定させることができ、励磁コイル６２の構成精度が低下するのを防止することができる。
【符号の説明】
【００３４】
１  パルス磁気検査システム
２  配管
４  鋼管
６  断熱材
８  溶融亜鉛鉄板
１０  非破壊検査装置
１２  制御装置
１４  パルス電源
１６  電源切り替え回路
２０  筒体
２０ａ  接触部
２２、２４  支柱
２６、２８  ヒンジ
３０  巻回機構
３２、３４  回転機構
３６  ヒンジ
４０  モーター
４２  シャフト
４４  ギヤ
４６  ボビン
４６ａ  接触部
４８  ギヤ
４９  回転数検出機構
５０  モーター
５２  シャフト
５４  ボビン
６０  導線
６２  励磁コイル
６４  接続端子
７０  移動機構
７２  ガイド機構
７４  フィルム
８０  導電部
８２  挟持部材
９０  磁気センサー
１００、１０２、１０４  分離部
１１０  自走機構
１２０  支持部材
【図１】
2017133834.tif 000003
【図２】
2017133834.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017133834.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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