(57)【要約】【課題】作業用車両の制御基板が非正規品に交換された場合に、最低限の走行作業または荷役作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を促す制御装置、車両、制御方法及び制御プログラムを提供することにある。【解決手段】走行制御装置２１８は、自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部３０１と、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止するアクセル指令出力部３０３とを備える。【選択図】図４
2017052461.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、
前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する制御部と
を備える制御装置。
【請求項２】
前記制御信号は、車両の走行モータの駆動を指示する信号である請求項１に記載の制御
装置。
【請求項３】
前記制御信号は、車両の荷役モータの駆動を指示する信号である請求項１または請求項
２に記載の制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の制御装置を備える車両。
【請求項５】
自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定するステップと、
前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止するステップと
を有する制御方法。
【請求項６】
コンピュータを、
当該コンピュータに接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部、
前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する制御部
として機能させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、車両、制御方法及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトなどの作業用車両においては、作業機器を緻密に制御するため、制御対
象ごとの専用の制御基板がそれぞれ独立に車両に搭載される。各制御基板はそれぞれ電気
的に接続されることで、データのやりとりが行われる。
作業用車両の故障の原因の一つに制御基板の障害が挙げられる。制御基板の障害は、該
当する制御基板を交換することにより解消することができる。制御基板の交換の際に、交
換先の制御基板として非正規品を用いることは、安全性や信頼性の観点から好ましくない
。
【０００３】
特許文献１には、交換された制御ユニットが非正規品であるか否かを検出し、非正規品
である場合に所定の措置をとる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
交換された制御基板が非正規品であった場合、車両が動作しないように（走行作業がで
きないように）、あるいは、荷役作業ができないように制御することで、非正規品の不使
用を促すことができる。しかしながら、走行作業ができないようにすると、車両がある車
庫等で邪魔なものとなってしまうおそれがある。また、荷役作業ができないようにすると
、例えば荷物が高さのある位置にある場合など安全性の観点から好ましくない状況になっ
てしまうおそれがある。そのため、制御基板が非正規品であったとしても、最低限の走行
作業、荷役作業を継続できるようにしておく必要がある。
本発明の目的は、作業用車両の制御基板が非正規品に交換された場合に、最低限の走行
作業または荷役作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を促す制御装置、車両、
制御方法及び制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様は、自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部
と、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する制御部と
を備える制御装置である。
【０００７】
また、第２の態様は、第１の態様において、前記制御信号は、車両の走行モータの駆動
を指示する信号である制御装置である。
【０００８】
また、第３の態様は、第１の態様または第２の態様において、前記制御信号は、車両の
荷役モータの駆動を指示する信号である制御装置である。
【０００９】
また、第４の態様は、第１から第３の何れかの態様において、制御装置を備える車両で
ある。
【００１０】
また、第５の態様は、自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する
ステップと、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する
ステップとを有する制御方法である。
【００１１】
また、第６の態様は、コンピュータを、当該コンピュータに接続された制御基板が正規
基板であるか否かを判定する判定部、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制
御信号の出力を停止する制御部として機能させる制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、制御装置は、制御基板が正規基板でな
い場合に、断続的に制御信号の出力を停止する。これにより、最低限の走行作業または荷
役作業を可能にしつつ、走行作業または荷役作業を困難にすることで、利用者に正規基板
への交換を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施形態に係るフォークリフト１００の斜視図である。
【図２】第１の実施形態に係るフォークリフト１００の制御システムの構成を示す概略ブロック図である。
【図３】走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とが互いに正規基板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態に係る走行制御装置２１８のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。
【図５】図４に示す走行制御装置２１８の動作を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態に係る荷役制御装置２１９のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。
【図７】図６に示す荷役制御装置２１９の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。以下では、作業用車両の
一例であるフォークリフト１００について説明を行う。
【００１５】
《第１の実施形態》
図１は、第１の実施形態に係るフォークリフト１００の斜視図である。
フォークリフト１００の車両本体１０１の前方には、車両本体１０１の幅方向の端に１
つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルア
ーム１０２には、フォーク１０４の昇降動作を案内するマスト１０３が、車両本体１０１
の上方へ延びるように設けられる。当該マスト１０３には、荷役対象物を昇降させるフォ
ーク１０４が取り付けられている。本実施形態に係るフォークリフト１００においては、
前輪がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪が車両本体１０１に設けられる。
【００１６】
フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に
沿って上昇させる制御を、リフトアップ制御という。他方、フォーク１０４をマスト１０
３に沿って下降させる制御を、リフトダウン制御という。また、マスト１０３を後傾させ
ることでフォーク１０４の先端部を上方向に傾ける制御をチルトアップ制御という。他方
、マスト１０３を前傾させることでフォーク１０４の先端部を下方向に傾ける制御をチル
トダウン制御という。
【００１７】
マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マ
スト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進出させる制御を、リ
ーチアウト制御という。他方、マスト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０
２に沿って後退させる制御を、リーチイン制御という。
なお、マスト１０３及びフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。
【００１８】
フォークリフト１００の車両本体１０１には、作業者が搭乗する運転席１０５が設けら
れる。運転席１０５には、アクセルレバー１０６、リフトレバー１０７、リーチレバー１
０８、チルトレバー１０９、操舵ハンドル１１０、及びディスプレイ１１１が設けられる
。
アクセルレバー１０６は、車両本体１０１の前進・後退を制御するためのレバーである
。具体的には、アクセルレバー１０６を前方（作業者から見て奥側）へ倒すことで車両本
体１０１が前進し、アクセルレバー１０６を後方（作業者から見て手前側）へ倒すことで
車両本体１０１が後退する。
リフトレバー１０７は、リフト制御（リフトアップ制御及びリフトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、リフトレバー１０７を前方へ倒すことでリフトダウン制御
がなされ、リフトレバー１０７を後方へ倒すことでリフトアップ制御がなされる。
リーチレバー１０８は、リーチ制御（リーチイン制御及びリーチアウト制御）のための
レバーである。具体的には、リーチレバー１０８を前方へ倒すことでリーチアウト制御が
なされ、リーチレバー１０８を後方へ倒すことでリーチイン制御がなされる。
チルトレバー１０９は、チルト制御（チルトアップ制御及びチルトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、チルトレバー１０９を前方へ倒すことでチルトダウン制御
がなされ、チルトレバー１０９を後方へ倒すことでチルトアップ制御がなされる。
【００１９】
操舵ハンドル１１０は、車両本体１０１の後輪の角度の変更のためのインターフェース
である。操舵ハンドル１１０が作業者によって回転されると、図示しない操舵機構を介し
て当該回転が車両の後輪に伝達され、後輪の角度が変更される。
ディスプレイ１１１は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク
１０４の負荷などの情報を表示する。ディスプレイ１１１は、例えばＶＦＤ（Ｖａｃｕｕ
ｍ  Ｆｌｕｏｒｅｓｃｅｎｔ  Ｄｉｓｐｌａｙ：蛍光管ディスプレイ）によって実現され
る。
【００２０】
図２は、第１の実施形態に係るフォークリフト１００の制御システムの構成を示す概略
ブロック図である。
車両本体１０１の内部には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード
２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５、アクセサリ用ボード２０６
、走行インバータ２０７、走行モータ２０８、荷役インバータ２０９、荷役モータ２１０
、操舵インバータ２１１、操舵モータ２１２、充電器２１３、バッテリー２１４、ディス
プレイ１１１、方向指示器２１５、回転灯２１６及びブザー２１７が設けられる。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、制御基板の一例である。
走行用ボード２０１は、フォークリフト１００の主制御である走行を制御する基板であ
る。走行用ボード２０１には、走行制御装置２１８が設けられる。走行制御装置２１８は
、フォークリフト１００の走行機能を管理する。例えば、走行制御装置２１８は、フォー
クリフト１００の走行速度、走行距離、走行設定情報などを管理したり、アクセルレバー
１０６の傾きなどの情報に基づいて走行モータ２０８の回転数を決定する。なお、走行制
御装置２１８と、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディ
スプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは電気的に接続される。
【００２１】
荷役用ボード２０２は、フォークリフト１００の主制御である荷役を制御する基板であ
る。荷役用ボード２０２には、荷役制御装置２１９が設けられる。荷役制御装置２１９は
、フォークリフト１００の荷役機能を管理する。例えば、荷役制御装置２１９は、フォー
クリフト１００の荷役速度、フォーク１０４の負荷、荷役設定情報などを管理したり、リ
フトレバー１０７、リーチレバー１０８及びチルトレバー１０９の傾きなどの情報に基づ
いて荷役モータ２１０の回転数を決定する。
【００２２】
操舵用ボード２０３は、フォークリフト１００の操舵を制御する基板である。操舵用ボ
ード２０３には、操舵制御装置２２０が設けられる。操舵制御装置２２０は、操舵ハンド
ル１１０の回転などの情報に基づいて操舵モータ２１２の回転数を決定する。
【００２３】
充電用ボード２０４は、フォークリフト１００の充電を制御する基板である。充電用ボ
ード２０４には、充電制御装置２２１が設けられる。充電制御装置２２１は、充電器２１
３の操作情報に基づいてバッテリー２１４の充電方法を決定する。
【００２４】
ディスプレイ用ボード２０５は、ディスプレイ１１１の表示を制御する基板である。デ
ィスプレイ用ボード２０５には、ディスプレイ制御装置２２２が設けられる。ディスプレ
イ制御装置２２２は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク１０
４の負荷などの情報に基づいてディスプレイ１１１の表示内容を決定する。
【００２５】
アクセサリ用ボード２０６は、方向指示器２１５、回転灯２１６、ブザー２１７を制御
する基板である。アクセサリ用ボード２０６には、アクセサリ制御装置２２３が設けられ
る。アクセサリ制御装置２２３は、作業者の操作に基づいて方向指示器２１５、回転灯２
１６、ブザー２１７を制御する。
【００２６】
走行インバータ２０７、荷役インバータ２０９及び操舵インバータ２１１は、それぞれ
走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９及び操舵制御装置２２０が算出した回転数に基
づいて、モータを駆動するための周波数及び電圧を変化させる。
走行モータ２０８は、回転により車両本体１０１の後輪を回転させる。これにより、車
両本体１０１が前進しまたは後退する。
荷役モータ２１０は、回転により油圧回路の油の供給量を変化させる。これにより、マ
スト１０３及びフォーク１０４が作動する。
操舵モータ２１２は、回転により操舵機構に駆動力を付与する。操舵モータ２１２は、
操舵機構が電動式である場合、操舵モータ２１２のトルクにより直接操舵機構に駆動力を
付与する。操舵モータ２１２は、操舵機構が油圧式である場合、操舵機構の油圧回路に油
を供給することで、操舵機構に駆動力を付与する。
バッテリー２１４は、フォークリフト１００に搭載される各種電気機器に供給すべき電
気を蓄える。
【００２７】
走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４
、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いに電気的に接続さ
れることで、データの受け渡しを行う。なお、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサ
リ用ボード２０６は、ＣＰＵである走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９、操舵制御
装置２２０、充電制御装置２２１、ディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ制御装置
２２３以外に、図示しない主記憶装置、補助記憶装置、インタフェースを備える。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いにインタフェースを介して
接続される。具体的には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０
３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は
、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信やＣＲ（Ｃｅｌｌ  
Ｒｅｌａｙ）通信などの通信規格に従って接続される。
【００２８】
走行用ボード２０１に搭載される走行制御装置２１８、荷役用ボード２０２に搭載され
る荷役制御装置２１９、充電用ボード２０４に搭載される充電制御装置２２１、ディスプ
レイ用ボード２０５に搭載されるディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ用ボード２
０６に搭載されるアクセサリ制御装置２２３は、操舵用ボード２０３と通信を行い自装置
に接続される操舵用ボード２０３が正規基板であるか否かを判定する。同様に、操舵用ボ
ード２０３に搭載される操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０
２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６と
通信を行い自装置に接続される走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード
２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であるか
否かを判定する。
【００２９】
図３は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボー
ド２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とが互いに正規基
板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられると、バッテ
リー２１４から走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用
ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に電気が供給
される。操舵用ボード２０３に電気が供給されると、操舵制御装置２２０は、所定のフラ
グ情報を含む初期通信のデータを、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に送
信する（ステップＳ１）。
【００３０】
走行用ボード２０１に電気が供給されると、走行制御装置２１８は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ａ）。走行制御装置２１８は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ａ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ａ）。他方、走行制御装置２１８は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ａ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ａ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ａ）。
【００３１】
荷役用ボード２０２に電気が供給されると、荷役制御装置２１９は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｂ）。荷役制御装置２１９は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｂ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｂ）。他方、荷役制御装置２１９は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｂ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｂ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｂ）。
【００３２】
充電用ボード２０４に電気が供給されると、充電制御装置２２１は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｃ）。充電制御装置２２１は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｃ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｃ）。他方、充電制御装置２２１は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｃ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｃ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｃ）。
【００３３】
ディスプレイ用ボード２０５に電気が供給されると、ディスプレイ制御装置２２２は、
所定の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機す
る（ステップＳ２ｄ）。ディスプレイ制御装置２２２は、電気の供給から所定の時間が経
過しても所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｄ：ＮＯ）、
接続された操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｄ）。他方
、ディスプレイ制御装置２２２は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（
ステップＳ２ｄ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（
ステップＳ４ｄ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０
３に送信する（ステップＳ５ｄ）。
【００３４】
アクセサリ用ボード２０６に電気が供給されると、アクセサリ制御装置２２３は、所定
の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（
ステップＳ２ｅ）。アクセサリ制御装置２２３は、電気の供給から所定の時間が経過して
も所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｅ：ＮＯ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｅ）。他方、アク
セサリ制御装置２２３は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップ
Ｓ２ｅ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップ
Ｓ４ｅ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信
する（ステップＳ５ｅ）。
【００３５】
操舵制御装置２２０は、初期通信のデータを送信すると、所定の時間の間、接続された
走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード
２０５及びアクセサリ用ボード２０６からの応答データの受信を待機する（ステップＳ６
）。操舵制御装置２２０は、初期通信のデータの送信から所定の時間が経過しても所定の
フラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、接続された走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５
及びアクセサリ用ボード２０６が非正規基板であると判定する（ステップＳ７）。他方、
操舵制御装置２２０は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ
６：ＹＥＳ）、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０
４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であると判定
する（ステップＳ８）。
【００３６】
上記手順により、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは、互
いに正規基板であるか否かを確認することができる。具体的には、走行用ボード２０１、
荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ
用ボード２０６が非正規基板である場合、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、操舵
用ボード２０３が送信された初期通信のデータを適切に受信することができないため、操
舵用ボード２０３は応答データを受信することができない。他方、具体的には、操舵用ボ
ード２０３が非正規基板である場合、操舵用ボード２０３は正規の初期通信のデータを送
信しないため、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は初期通信のデータを受信すること
ができない。
【００３７】
本実施形態では、操舵用ボード２０３が非正規基板である場合に、走行制御装置２１８
が、走行作業を制限することで、最低限の走行作業を可能にしつつ、正規品の操舵用ボー
ド２０３への交換を促す。
【００３８】
図４は、第１の実施形態に係る走行制御装置２１８のソフトウェア構成を示す概略ブロ
ック図である。
走行制御装置２１８は、走行用ボード２０１に搭載されるＲＯＭが記憶する所定のプロ
グラムを実行することで、判定部３０１、アクセル状況確認部３０２、アクセル指令出力
部３０３（制御部）、アクセル時間算出部３０４を備える。
判定部３０１は、接続される操舵用ボード２０３が正規基板であるか否かを判定する。
アクセル状況確認部３０２は、アクセルレバー１０６の傾きを検出して、アクセル指令
出力部３０３に対して出力する。
アクセル指令出力部３０３は、アクセルレバー１０６の傾きの値に応じて、走行モータ
駆動指示を出力する。走行モータ駆動指示は、アクセルレバー１０６の傾きが０度でない
場合に出力される制御信号である。走行インバータ２０７は、このときのアクセルレバー
１０６の傾き（０度ではない値）に基づき、走行モータ２０８の回転を制御する。また、
アクセル指令出力部３０３は、アクセルレバー１０６の傾きが０度である場合、または、
アクセル時間ｔａｃｓがアクセル時間ｔＡ以上となった場合、アクセルレバー１０６の傾
きを０度とした走行モータ停止指示を出力する。アクセル時間ｔａｃｓとは、走行モータ
２０８を回転させ始めてからの経過時間であり、アクセル時間ｔＡとは、判定の際用いる
閾値時間である。走行インバータ２０７は、このときのアクセルレバー１０６の傾き（０
度）に基づき、走行モータ２０８の回転を停止させる。
【００３９】
アクセル時間算出部３０４は、アクセル指令出力部３０３から走行モータ駆動指示が入
力されると、アクセル時間ｔａｃｓを０秒にセットし、その後経過した時間をアクセル時
間ｔａｃｓに加算していく。アクセル時間算出部３０４は、アクセル時間ｔａｃｓを、ア
クセル指令出力部３０３に対して出力する。
【００４０】
次に、本実施形態に係る走行制御装置２１８の動作について説明する。
図５は、第１の実施形態に係る走行制御装置２１８の動作を示すフローチャートである
。
なお、判定部３０１が、操舵用ボード２０３が正規基板でないと判定したときに、この
フローに入る。一方、判定部３０１が、操舵用ボード２０３が正規基板であると判定した
ときには、このフローに入らない。
アクセル指令出力部３０３は、アクセルレバー１０６に倒しがあるか否かを判定する（
ステップＳ１１）。アクセル指令出力部３０３は、アクセル状況確認部３０２から入力さ
れるアクセルレバー１０６の傾きが０度でない場合、アクセルレバー１０６に倒しがある
と判定し、ステップＳ１２に進む（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）。一方、アクセル指令出力
部３０３は、アクセル状況確認部３０２から入力されるアクセルレバー１０６の傾きが０
度である場合、アクセルレバー１０６に倒しがないと判定し、ステップＳ１１に進む（ス
テップＳ１１：Ｎｏ）。
【００４１】
アクセル指令出力部３０３は、アクセルレバー１０６に倒しがあると判定した場合、走
行モータ駆動指示を走行インバータ２０７、アクセル時間算出部３０４に対して出力する
（ステップＳ１２）。走行インバータ２０７は、このアクセルレバー１０６の傾きに基づ
き、走行モータ２０８の回転を制御する。
アクセル時間算出部３０４は、アクセル指令出力部３０３から走行モータ駆動指示が入
力されると、アクセル時間ｔａｃｓを０秒にセットし、その後経過した時間をアクセル時
間ｔａｃｓに加算していく（ステップＳ１３）。
【００４２】
アクセル指令出力部３０３は、アクセル時間ｔａｃｓがアクセル時間ｔＡ以上となった
か否かを判定する（ステップＳ１４）。アクセル時間ｔＡは、アクセル指令出力部３０３
に予め設定された値である。アクセル指令出力部３０３は、アクセル時間ｔａｃｓがアク
セル時間ｔＡ以上となった場合、ステップＳ１５に進む（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）。一
方、アクセル指令出力部３０３は、アクセル時間ｔａｃｓがアクセル時間ｔＡ以上となら
ない場合、ステップＳ１４に進む（ステップＳ１４：Ｎｏ）。
アクセル指令出力部３０３は、アクセル時間ｔａｃｓがアクセル時間ｔＡ以上となった
場合、アクセルレバー１０６の傾きを０度とした走行モータ停止指示を出力する（ステッ
プＳ１５）。走行インバータ２０７は、この走行モータ停止指示に基づき、走行モータ２
０８の回転を停止させる。すなわち、アクセルレバー１０６に倒しがある状態にあっても
、アクセル時間ｔＡが経過する毎に、断続的に走行モータ駆動指示（制御信号）の出力を
停止する。走行モータ停止指示により、走行モータ２０８は数秒程度の時間停止する。な
お、このとき、アクセル指令出力部３０３は、走行モータ２０８を停止させないため、ア
クセルレバー１０６の傾きとして０度を送らずに、現在のアクセルレバー１０６の傾きを
少なくしたアクセルレバー１０６の傾きを、走行インバータ２０７に対して送ってもよい
。走行インバータ２０７は、この少なくしたアクセルレバー１０６の傾きに基づき、走行
モータ２０８の回転を少なくなるよう制御する。走行モータ２０８を停止させる場合と、
同様に、操舵用ボード２０３が正規基板でない場合に、正規基板である場合の走行作業を
困難にし、利用者に正規基板への交換を促すためである。
【００４３】
アクセル指令出力部３０３は、アクセルレバー１０６に倒しがあるか否かを判定する（
ステップＳ１６）。本処理は、走行モータ停止指示を出力している時間に、アクセルレバ
ー１０６の倒しがなくなる場合も生じるため設けられた処理である。すなわち、アクセル
指令出力部３０３は、アクセル状況確認部３０２から入力されるアクセルレバー１０６の
傾きが０度である場合、アクセルレバー１０６に倒しがないと判定し、ステップＳ１７に
進む（ステップＳ１６：Ｎｏ）。アクセル指令出力部３０３は、アクセルレバー１０６の
傾きを０度とした走行モータ停止指示を出力する（ステップＳ１７）。走行インバータ２
０７は、この走行モータ停止指示に基づき、走行モータ２０８の回転を停止させる。一方
、アクセル指令出力部３０３は、アクセル状況確認部３０２から入力されるアクセルレバ
ー１０６の傾きが０度でない場合、アクセルレバー１０６に倒しがあると判定し、ステッ
プＳ１２に戻る（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）。以降は、ステップＳ１２からステップＳ１
６の処理が繰り返される。
【００４４】
以上、説明したように、走行制御装置２１８は、操舵用ボード２０３が正規基板でない
場合に、予め設定されたアクセル時間ｔＡが経過する毎に走行モータ停止指示を出力し、
断続的に、車両の走行モータ２０８の駆動を指示する走行モータ駆動指示の出力を停止す
る。これにより、最低限の走行作業を可能にしつつ、走行作業を困難にすることで、利用
者に正規基板への交換を促すことができる。
【００４５】
《第２の実施形態》
本実施形態では、操舵用ボード２０３が非正規基板である場合に、荷役制御装置２１９
が、荷役作業を制限することで、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品の操舵用ボー
ド２０３への交換を促す。
図６は、第２の実施形態に係る荷役制御装置２１９のソフトウェア構成を示す概略ブロ
ック図である。なお、図６において、図４と同一のものには同一の符号を付し、その説明
を省略する。
荷役制御装置２１９は、荷役用ボード２０２に搭載されるＲＯＭが記憶する所定のプロ
グラムを実行することで、判定部３０１、油圧状況確認部３１２、油圧指令出力部３１３
（制御部）、油圧時間算出部３１４を備える。
油圧状況確認部３１２は、図６に示すように、荷役系油圧回路に接続されている。まず
、この荷役系油圧回路について簡単に説明する。荷役系油圧回路は、オイルタンク３２１
、荷役モータ２１０、油圧ポンプ３２２、リーチ用バルブ３３８、リフト用バルブ３３７
、チルト用バルブ３３９、リーチシリンダー３２８、リフトシリンダー３２７およびチル
トシリンダー３２９等で構成されている。リーチ用バルブ３３８、リフト用バルブ３３７
、チルト用バルブ３３９は、オイルコントロールバルブとして一体に組み込まれている。
荷役モータ２１０は油圧ポンプ３２２を駆動してオイルタンク３２１の作動油を所定の
油圧で各バルブ（リーチ用バルブ３３８、リフト用バルブ３３７、チルト用バルブ３３９
）に供給する。リーチ用バルブ３３８、リフト用バルブ３３７、チルト用バルブ３３９は
各荷役レバー（リーチレバー１０８、リフトレバー１０７、チルトレバー１０９）の操作
によって手動で駆動され、リーチシリンダー３２８、リフトシリンダー３２７、チルトシ
リンダー３２９のうちその操作された荷役レバーと対応するものの油圧経路の接続先を、
荷役レバーの操作方向に応じて油圧ポンプ３２２からの供給圧経路とオイルタンク３２１
への排出経路との間で切り換える。油圧状況確認部３１２の入力側には、リーチスイッチ
３４８、リフトスイッチ３４７、チルトスイッチ３４９が電気的に接続されている。
【００４６】
油圧状況確認部３１２は、各スイッチから入力される電気信号により、各荷役レバーの
傾きを検出して、油圧指令出力部３１３に対して出力する。
油圧指令出力部３１３は、荷役レバーの傾きの値に応じて、荷役モータ駆動指示を出力
する。荷役モータ駆動指示は、荷役レバーの傾きが０度でない場合に出力される制御信号
である。荷役インバータ２０９は、このときの荷役レバーの傾き（０度ではない値）に基
づき、荷役モータ２１０の回転を制御する。また、油圧指令出力部３１３は、荷役レバー
の傾きが０度である場合、または、油圧時間ｔоｉｌが油圧時間ｔＢ以上となった場合、
荷役レバーの傾きを０度とした荷役モータ停止指示を出力する。油圧時間ｔоｉｌとは、
荷役モータ２１０を回転させ始めてからの経過時間であり、荷役時間ｔＢとは、判定の際
用いる閾値時間である。荷役インバータ２０９は、このときの荷役レバーの傾き（０度）
に基づき、荷役モータ２１０の回転を停止させる。
【００４７】
油圧時間算出部３１４は、油圧指令出力部３１３から荷役モータ駆動指示が入力される
と、油圧時間ｔｏｉｌを０秒にセットし、その後経過した時間を油圧時間ｔｏｉｌに加算
していく。油圧時間算出部３１４は、油圧時間ｔｏｉｌを、油圧指令出力部３１３に対し
て出力する。
【００４８】
次に、本実施形態に係る荷役制御装置２１９の動作について説明する。
図７は、第２の実施形態に係る荷役制御装置２１９の動作を示すフローチャートである
。なお、判定部３０１が、操舵用ボード２０３が正規基板でないと判定したときに、この
フローに入る。一方、判定部３０１が、操舵用ボード２０３が正規基板であると判定した
ときには、このフローに入らない。また、ここでは、リーチレバー１０８、リフトレバー
１０７、チルトレバー１０９のいずれかの荷役レバーに傾きが生じた場合について説明す
る。
油圧指令出力部３１３は、荷役レバーに倒しがあるか否かを判定する（ステップＳ２１
）。油圧指令出力部３１３は、油圧状況確認部３１２から入力される荷役レバーの傾きが
０度でない場合、荷役レバーに倒しがあると判定し、ステップＳ２２に進む（ステップＳ
２１：Ｙｅｓ）。一方、油圧指令出力部３１３は、油圧状況確認部３１２から入力される
荷役レバーの傾きが０度である場合、荷役レバーに倒しがないと判定し、ステップＳ２１
に進む（ステップＳ２１：Ｎｏ）。
【００４９】
油圧指令出力部３１３は、荷役レバーに倒しがあると判定した場合、荷役モータ駆動指
示を荷役インバータ２０９、油圧時間算出部３１４に対して出力する（ステップＳ２２）
。荷役インバータ２０９は、この荷役レバーの傾きに基づき、荷役モータ２１０の回転を
制御する。
油圧時間算出部３１４は、油圧指令出力部３１３から荷役モータ駆動指示が入力される
と、油圧時間ｔｏｉｌを０秒にセットし、その後経過した時間を油圧時間ｔｏｉｌに加算
していく（ステップＳ２３）。
【００５０】
油圧指令出力部３１３は、油圧時間ｔｏｉｌが予め設定された油圧時間ｔＢ以上となっ
たか否かを判定する（ステップＳ２４）。油圧時間ｔＢは、油圧指令出力部３１３に予め
設定された値である。油圧指令出力部３１３は、油圧時間ｔｏｉｌが油圧時間ｔＢ以上と
なった場合、ステップＳ２５に進む（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）。一方、油圧指令出力部
３１３は、油圧時間ｔｏｉｌが油圧時間ｔＢ以上とならない場合、ステップＳ２４に進む
（ステップＳ２４：Ｎｏ）。
油圧指令出力部３１３は、油圧時間ｔｏｉｌが油圧時間ｔＢ以上となった場合、荷役レ
バーの傾きを０度とした油圧モータ停止指示を出力する（ステップＳ２５）。荷役インバ
ータ２０９は、この油圧モータ停止指示に基づき、荷役モータ２１０の回転を停止させる
。すなわち、荷役レバーに倒しがある状態にあっても、油圧時間ｔＢが経過する毎に、断
続的に荷役モータ駆動指示（制御信号）の出力を停止する。油圧モータ停止指示により、
荷役モータ２１０は数秒程度の時間停止する。なお、このとき、油圧指令出力部３１３は
、荷役モータ２１０を停止させないため、荷役レバーの傾きとして０度を送らずに、現在
の荷役レバーの傾きを少なくした荷役レバーの傾きを、荷役インバータ２０９に対して送
ってもよい。荷役インバータ２０９は、この少なくした荷役レバーの傾きに基づき、荷役
モータ２１０の回転を少なくなるよう制御する。荷役モータ２１０を停止させる場合と、
同様に、操舵用ボード２０３が正規基板でない場合に、正規基板である場合の荷役作業を
困難にし、利用者に正規基板への交換を促すためである。
【００５１】
油圧指令出力部３１３は、荷役レバーに倒しがあるか否かを判定する（ステップＳ２６
）。本処理は、油圧モータ停止指示を出力している時間に、荷役レバーの倒しがなくなる
場合も生じるため設けられた処理である。すなわち、油圧指令出力部３１３は、油圧状況
確認部３１２から入力される荷役レバーの傾きが０度である場合、荷役レバーに倒しがな
いと判定し、ステップＳ２７に進む（ステップＳ２６：Ｎｏ）。油圧指令出力部３１３は
、荷役レバーの傾きを０度とした荷役モータ停止指示を出力する（ステップＳ２７）。荷
役インバータ２０９は、この荷役モータ停止指示に基づき、荷役モータ２１０の回転を停
止させる。
一方、油圧指令出力部３１３は、油圧状況確認部３１２から入力される荷役レバーの傾
きが０度でない場合、荷役レバーに倒しがあると判定し、ステップＳ２２に戻る（ステッ
プＳ２６：Ｙｅｓ）。以降は、ステップＳ２２からステップＳ２６の処理が繰り返される
。
【００５２】
以上、説明したように、荷役制御装置２１９は、操舵用ボード２０３が正規基板でない
場合に、予め設定された油圧時間ｔＢが経過する毎に油圧モータ停止指示を出力し、断続
的に、車両の荷役モータ２１０の駆動を指示する荷役モータ駆動指示の出力を停止する。
これにより、最低限の荷役作業を可能にしつつ、荷役作業を困難にすることで、利用者に
正規基板への交換を促すことができる。
なお、荷役作業の制限は、リフト制御のみ制限し、リーチ制御、チルト制御は制限を行
わないようにしても良い。また、操舵機構が油圧式である場合、操舵機構の油圧制御の制
限に用いても良い。
【００５３】
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述
のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態に係るフォークリフト１００は、バッテリー２１４によって
走行するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォークリフト１００は、
燃料によりエンジンを駆動させて走行する車両であっても良い。また、上述した実施形態
に係るフォークリフト１００は、リーチ制御によってフォーク１０４を進退させることが
出来るリーチ型車両であるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォーク
リフト１００は、カウンターバランス型車両や、ピッキングリフト車両であっても良い。
【００５４】
なお、少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置は、一時的でない有形の媒体
の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェースを介して接続
される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等
が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータに配信される場合
、配信を受けたコンピュータが当該プログラムを主記憶装置に展開し、上記処理を実行し
ても良い。
【００５５】
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置に既に記憶されている他のプロ
グラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっ
ても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１００…フォークリフト  １０１…車両本体  １０２…ストラドルアーム  １０３…マ
スト  １０４…フォーク  １０５…運転席  １０６…アクセルレバー  １０７…リフトレ
バー  １０８…リーチレバー  １０９…チルトレバー  １１０…操舵ハンドル  １１１…
ディスプレイ  ２０１…走行用ボード  ２０２…荷役用ボード  ２０３…操舵用ボード  
２０４…充電用ボード  ２０５…ディスプレイ用ボード  ２０６…アクセサリ用ボード  
２０７…走行インバータ  ２０８…走行モータ  ２０９…荷役インバータ  ２１０…荷役
モータ  ２１１…操舵インバータ  ２１２…操舵モータ  ２１３…充電器  ２１４…バッ
テリー  ２１５…方向指示器  ２１６…回転灯  ２１７…ブザー  ２１８…走行制御装置
２１９…荷役制御装置  ２２０…操舵制御装置  ２２１…充電制御装置  ２２２…ディス
プレイ制御装置  ２２３…アクセサリ制御装置  ３０１…判定部  ３０２…アクセル状況
確認部  ３０３…アクセル指令出力部  ３０４…アクセル時間算出部  ３１２…油圧状況
確認部  ３１３…油圧指令出力部  ３１４…油圧時間算出部
【図１】
2017052461.tif 000003
【図２】
2017052461.tif 000004
【図３】
2017052461.tif 000005
【図４】
2017052461.tif 000006
【図５】
2017052461.tif 000007
【図６】
2017052461.tif 000008
【図７】
2017052461.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成28年8月18日(2016.8.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
か否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、
前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する制御部と
を備え、
前記判定部は、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
場合、前記制御基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含
むデータを前記制御基板に送信し、
前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制
御基板が正規基板でないと判定する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記制御信号は、車両の走行モータの駆動を指示する信号である請求項１に記載の制御
装置。
【請求項３】
前記制御信号は、車両の荷役モータの駆動を指示する信号である請求項１または請求項
２に記載の制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の制御装置を備える車両。
【請求項５】
自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
か否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定するステップと、
前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止するステップと
を有し、
前記制御基板が正規基板であるか否かを判定するステップでは、
前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する場合、前記制御
基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含むデータを前記
制御基板に送信し、
前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制
御基板が正規基板でないと判定する
ことを特徴とする制御方法。
【請求項６】
コンピュータを、
当該コンピュータに接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータ
を受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部、
前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する制御部
として機能させ、
前記判定部は、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
場合、前記制御基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含
むデータを前記制御基板に送信し、
前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制
御基板が正規基板でないと判定する
ことを特徴とする制御プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
第１の態様は、自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデ
ータを受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定
部と、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する制御部
とを備え、前記判定部は、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを
受信する場合、前記制御基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ
情報を含むデータを前記制御基板に送信し、前記制御基板から送信される所定のフラグ情
報を含むデータを受信しない場合、前記制御基板が正規基板でないと判定することを特徴
とする制御装置である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、第５の態様は、自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を
含むデータを受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定す
るステップと、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止す
るステップとを有し、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定するステップでは、前
記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する場合、前記制御基板
が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含むデータを前記制御
基板に送信し、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない
場合、前記制御基板が正規基板でないと判定することを特徴とする制御方法である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、第６の態様は、コンピュータを、当該コンピュータに接続された制御基板から送
信される所定のフラグ情報を含むデータを受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正
規基板であるか否かを判定する判定部、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に
制御信号の出力を停止する制御部として機能させ、前記判定部は、前記制御基板から送信
される所定のフラグ情報を含むデータを受信する場合、前記制御基板が正規基板であると
判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含むデータを前記制御基板に送信し、前記
制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制御基板
が正規基板でないと判定することを特徴とする制御プログラムである。