(57)【要約】【課題】煩わしい操作を行わせることなく運転者を特定して、特定された運転者の感覚に合った制御特性で車両を自動駐車させる。【解決手段】車両挙動検出部４０によって検出された車両の挙動を、車両挙動記憶部５０に記憶された運転者毎の車両の挙動と比較することによって運転者特定部６０が車両の運転者を特定して、駐車時車両制御特性記憶部９８に記憶された、運転者に応じた車両の制御特性に設定して、自動駐車実行部７５が目標駐車区画に対して車両を自動駐車させる。自動駐車を行っている最中に、運転者介入検出部８５によって運転者の介入が検出されたときには、駐車時車両制御特性変更部８８が、なされた介入に応じて車両の制御特性を変更するとともに、変更された制御特性を運転者と紐付けて駐車時車両制御特性記憶部９８に記憶する。【選択図】図３
2017052470.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられて、前記車両の挙動を検出する車両挙動検出部と、
前記挙動に基づいて、前記車両の運転者を特定する運転者特定部と、
前記運転者特定部で特定された運転者毎に、前記挙動を記憶する車両挙動記憶部と、
前記車両を目標駐車区画に対して自動駐車させる自動駐車実行部と、
前記車両が自動駐車を行っている最中に、前記車両に対する運転者の介入を検出する運転者介入検出部と、
前記介入が検出されたときに、検出された介入に応じて、自動駐車を行う際の車両の制御特性を変更する駐車時車両制御特性変更部と、
前記駐車時車両制御特性変更部によって変更された車両の制御特性と前記運転者特定部によって特定された運転者を紐付けて記憶する駐車時車両制御特性記憶部と、を有して、前記車両が自動駐車を行う際には、特定された運転者に対応する前記制御特性を用いて車両を制御することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両挙動検出部は、駐車時以外において、少なくとも、前記車両を発進させたときの加速度と、前記車両を停止させたときの車両と前方障害物との距離と、を検出することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記運転者介入検出部は、アクセル操作，ブレーキ操作のうち少なくとも一方を検出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車時車両制御特性変更部は、自動駐車時における、前記車両を発進させたときの加速度、前記車両を減速させたときの減速度、または近傍の障害物への接近可能な最短距離のうち少なくとも一つを変更することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記車両の周囲状況を取得する車両周囲状況取得部と、
前記車両周囲状況取得部で取得された前記車両の周囲状況に基づいて自動駐車を行う際に、前記車両の制御特性を変更するか否かを判断する駐車時車両制御特性変更可否判断部と、を有して、前記車両周囲状況取得部が所定の周囲状況を検出したときには、前記駐車時車両制御特性変更可否判断部は、前記車両に対する運転者の介入が検出されたときであっても、前記車両の制御特性を変更しないと判断して、前記駐車時車両制御特性変更部は車両制御特性を変更しないことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲から検出された目標駐車区画に対して車両を自動運転させる駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
昨今、車両を所定の駐車位置に駐車する際に、目標駐車区画を検出して、検出された目標駐車区画に対して車両を自動駐車させる駐車支援装置が実用化されている。
【０００３】
このような駐車支援装置にあっては、車両を運転している運転者を特定して、特定された運転者に合った制御特性で車両の駐車支援を行っていた（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−８２３７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された駐車支援装置にあっては、運転者特定スイッチを操作することによって運転者を特定して、特定された運転者に合った速度プロファイルに基づいて駐車支援を行う構成になっていた。したがって、運転者は車両に乗車するたびに、毎回運転者特定スイッチを操作する必要があった。このようなシステムにあっては、運転者が限定された車両、例えば、家族の中の２名のみが運転するような車両にあっては、乗車のたびにスイッチ操作を行うことは、煩わしさを招くおそれがあった。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、運転者に特別な操作を行わせることなしに運転者を特定して、その運転者に合った制御特性で駐車支援を行うことを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明に係る駐車支援装置は、車両に備えられて、前記車両の挙動を検出する車両挙動検出部と、前記挙動に基づいて、前記車両の運転者を特定する運転者特定部と、前記運転者特定部で特定された運転者毎に、前記挙動を記憶する車両挙動記憶部と、前記車両を目標駐車区画に対して自動駐車させる自動駐車実行部と、前記車両が自動駐車を行っている最中に、前記車両に対する運転者の介入を検出する運転者介入検出部と、前記介入が検出されたときに、検出された介入に応じて、自動駐車を行う際の車両の制御特性を変更する駐車時車両制御特性変更部と、前記駐車時車両制御特性変更部によって変更された車両の制御特性と前記運転者特定部によって特定された運転者を紐付けて記憶する駐車時車両制御特性記憶部と、を有して、前記車両が自動駐車を行う際には、特定された運転者に対応する前記制御特性を用いて車両を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
このように構成された本発明に係る駐車支援装置によれば、前記した構成としたため、車両挙動検出部によって検出された車両の挙動を、車両挙動記憶部に記憶された運転者毎の車両の挙動と比較することによって運転者特定部が車両の運転者を特定して、駐車時車両制御特性記憶部に記憶された、特定された運転者に応じた車両の制御特性に変更して、自動駐車実行部が目標駐車区画に対して車両を自動駐車させる。そして、自動駐車を行っている最中に、運転者介入検出部によって運転者の介入が検出されたときには、駐車時車両制御特性変更部が、なされた介入に応じて車両の制御特性を変更するとともに、変更された制御特性を運転者と紐付けて駐車時車両制御特性記憶部に記憶する。したがって、例えばスイッチを操作する等の煩わしい操作を行わせることなく、運転者を特定して、特定された運転者の感覚に合った制御特性で車両を自動駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例１に係る駐車支援装置を備えた車両の上面図である。
【図２】実施例１に係る駐車支援装置のハードウェア構成を示すハードウェアブロック図である。
【図３】実施例１に係る駐車支援装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図４】車両の挙動に基づいて算出された、発進後の車速の時間変化を表すデータの一例を示す図である。
【図５】車両停止時の先行車との位置関係の一例を示す図であり、（ａ）は先行車に接近しすぎる運転者の例を示す図である。（ｂ）は先行車との間隔に余裕をもった運転者の例を示す図である。
【図６】予め用意された、駐車時車両制御特性の一つである、発進後の車速の時間変化の一例を示す図である。
【図７】予め用意された、駐車時車両制御特性の一つである、近傍車両への接近可能距離の一例を示す図であり、（ａ）は近傍の障害物に接近する傾向のある運転者の例を示す図である。（ｂ）は近傍の障害物との距離に余裕をもつ傾向のある運転者の例を示す図である。
【図８Ａ】自動駐車を行っている最中にアクセル踏み増しの介入が検出されたときに、駐車時車両制御特性のひとつである車両の車速変化の制御特性を変更する方法について説明する図である。
【図８Ｂ】自動駐車を行っている最中にブレーキ操作の介入が検出されたときに、駐車時車両制御特性のひとつである車両の車速変化の制御特性を変更する方法について説明する図である。
【図９】自動駐車を行っている最中に、車両の近傍に障害物が検出されたタイミングでブレーキ踏み増しまたはアクセル踏み増しの介入が検出されたときに、駐車時車両制御特性のひとつである障害物への接近可能距離を変更する方法について説明する図である。
【図１０Ａ】実施例１で行われる処理の流れを示すフローチャートであり、普段の運転状況の中から車両の挙動を検出して、検出された車両の挙動に基づいて運転者を特定する運転者特定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０Ｂ】実施例１において、図１０Ａに示した処理に引き続いて行われる、自動駐車実行中の運転者の介入を検出して自動駐車時の車両の制御特性を変更する制御特性変更処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施例１における駐車時車両制御特性の初期設定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施例１における駐車時車両制御特性変更処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【図１３】実施例２に係る駐車支援装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図１４】実施例２において、自動駐車実行中の運転者の介入を検出して自動駐車時の車両の制御特性を変更する制御特性変更処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５Ａ】実施例２における、車両周囲状況に応じた駐車時車両制御特性の初期設定処理の詳細な流れを示す第１のフローチャートである。
【図１５Ｂ】実施例２における、車両周囲状況に応じた駐車時車両制御特性の初期設定処理の詳細な流れを示す第２のフローチャートである。
【図１６】実施例２における、車両周囲状況を考慮した駐車時車両制御特性変更処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る駐車支援装置の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１１】
本実施例は、運転中の車両の挙動に基づいて運転者を特定して、車両を自動駐車させる際に、特別な選択操作を行うことなしに、その運転者に応じた車両制御特性を持たせるものである。
【００１２】
（実施例１のハードウェア構成の説明）
まず、本装置のハードウェア構成について図１と図２を用いて説明する。本実施例の駐車支援装置１０ａは、図１に示す車両１００に実装されている。車両１００の周囲には、前後左右に図１に示すように複数の小型カメラが備えられている。
【００１３】
具体的には、車両１００のフロントバンパまたはフロントグリルには、車両１００の前方に向けて前方カメラ２０ａが装着されている。また、車両１００のリアバンパまたはリアガーニッシュには、車両１００の後方に向けて後方カメラ２０ｂが装着されている。そして、車両１００の左ドアミラーには、車両１００の左側方に向けて左側方カメラ２０ｃが装着されており、車両１００の右ドアミラーには、車両１００の右側方に向けて右側方カメラ２０ｄが装着されている。
【００１４】
前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄには、それぞれ、広範囲を観測可能な広角レンズや魚眼レンズが装着されており、４台のカメラで車両１００の周囲の路面を含む領域を漏れなく観測することができるようになっている。
【００１５】
さらに図１に示すように、車両１００の周囲には、前後左右にソナー３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆからなる測距装置が装着されている。
【００１６】
具体的には、車両１００のフロントバンパやフロントグリルには、車両１００の前方に向けてソナー３０ａが装着されている。また、車両１００の左側方部には、車両１００の左側方に向けてソナー３０ｂ，３０ｃが装着されている。そして、車両１００のリアバンパやリアガーニッシュには、車両１００の後方に向けてソナー３０ｄが装着されており、車両１００の右側方部には、車両１００の右側方に向けてソナー３０ｅ，３０ｆが装着されている。
【００１７】
これらのソナー３０ａ〜３０ｆは、それぞれ左右方向（水平方向）に広がった測距範囲を有しており、全てのソナー３０ａ〜３０ｆを合わせて、車両１００の周囲を漏れなく測距できるようになっている。
【００１８】
なお、ソナー３０ａ〜３０ｆの代わりに、ミリ波レーダ等のレーダ装置を設置しても同様の機能構成を実現することができる。一般に、レーダはソナーに対して遠方の測距性能に優れるため、自動駐車を行う際に必要となる車両１００の周囲の測距範囲の大きさに基づいて、使用するセンサを適宜選択すればよい。
【００１９】
駐車支援装置１０ａは、図２に示す各ユニットから構成される。すなわち、駐車支援装置１０ａは、車両１００に搭載された、前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄと、これらのカメラを制御するとともに、各カメラで撮像された画像を処理して、駐車区画の検出，目標駐車区画の設定，駐車区画の位置補正等の処理を行うカメラＥＣＵ２２と、前述したソナー３０ａ〜３０ｆと、これらのソナー３０ａ〜３０ｆを制御するとともに車両１００の周囲の障害物の検出を行うソナーＥＣＵ３２を有する。また、駐車支援装置１０ａを動作させた際に必要な情報を表示するモニター４１を備えている。
【００２０】
駐車支援装置１０ａは、さらに、車両１００のエンジンを始動状態とするイグニッションスイッチ２８と自動駐車の開始を指示する自動駐車開始スイッチ２９を備えるとともに、カメラＥＣＵ２２およびソナーＥＣＵ３２で検出された情報に基づいて、自動駐車を行う際の目標駐車区画を決定して、車両１００を目標駐車区画に向けて自動駐車させる駐車支援制御ＥＣＵ６４を有する。そして、駐車支援制御ＥＣＵ６４で決定した車両制御情報に基づいて、車両１００の操舵角を制御するステアリング制御ユニット７０と、車両１００のスロットルを制御するスロットル制御ユニット８０と、車両１００のブレーキを制御するブレーキ制御ユニット９０と、を備えている。
【００２１】
また、駐車支援装置１０ａは、車両１００の現在位置を特定するために必要な情報、および自動駐車を行う際に車両１００の車速と操舵角を制御するために必要な情報を取得する車輪速センサ９３，舵角センサ９４，ヨーレートセンサ９５，シフト位置センサ９６をそれぞれ備えている。
【００２２】
ステアリング制御ユニット７０は、パワステアクチュエータ７２を駆動して、車両１００の操舵角を制御する。
【００２３】
スロットル制御ユニット８０は、スロットルアクチュエータ８２を駆動して、車両１００のスロットルを制御する。
【００２４】
ブレーキ制御ユニット９０は、ブレーキアクチュエータ９２を駆動して、車両１００のブレーキを制御する。
【００２５】
なお、カメラＥＣＵ２２およびソナーＥＣＵ３２と、駐車支援制御ＥＣＵ６４との間は、車両１００に敷設されたネットワークである、例えばＣＡＮ（登録商標）（Controller Area Network）で構成されたセンサ情報系ネットワーク５５に接続されている。また、ステアリング制御ユニット７０，スロットル制御ユニット８０，ブレーキ制御ユニット９０と、駐車支援制御ＥＣＵ６４との間は、車両１００に敷設されたネットワークである、例えばＣＡＮ（登録商標）で構成された車両情報系ネットワーク５６に接続されている。
【００２６】
ここで、図２において、ソナー３０ａ〜３０ｆの代わりに、図２に非図示のレーダを設置しても構わない。なお、レーダを設置したときは、レーダを制御するとともに車両１００の周囲の障害物の検出を行う、図２に非図示のレーダＥＣＵが設置される。
【００２７】
ソナー３０ａ〜３０ｆとレーダは、その測距範囲が異なるため、ソナー３０ａ〜３０ｆとレーダを混在させて使用しても構わないが、以後の説明では、簡単のため、ソナー３０ａ〜３０ｆとソナーＥＣＵ３２のみが実装されているものとする。
【００２８】
（実施例１の機能構成の説明）
図３を用いて、駐車支援装置１０ａの機能構成について説明する。駐車支援装置１０ａは、車両情報・車両周囲状況取得部２０と、車両挙動検出部４０と、車両挙動記憶部５０と、運転者特定部６０と、駐車区画検出部６５と、自動駐車実行部７５と、運転者介入検出部８５と、駐車時車両制御特性変更部８８と、駐車時車両制御特性記憶部９８と、からなる。
【００２９】
車両情報・車両周囲状況取得部２０は、車両１００の走行状態を表す情報、および車両１００の周囲状況を表す情報をそれぞれ所定の時間間隔で取得する。車両１００の走行状態を表す情報は、具体的には、車両１００の車輪速，ヨーレート，操舵角，シフト位置である。また、車両１００の周囲状況を表す情報は、具体的には、図１に示した４台のカメラ（前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄ）でそれぞれ撮像された車両１００の周囲の画像、および図１に示した複数のソナー（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）によって計測された距離情報である。
【００３０】
車両挙動検出部４０は、車両情報・車両周囲状況取得部２０で取得した情報のうち、車両１００の挙動を表す車輪速，ヨーレート，操舵角，シフト位置の各情報、および車両１００の前方の障害物までの距離情報をそれぞれ検出して、駐車動作以外で車両１００を走行させているときの、発進時の車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）と、車両１００を停車させた際の前方障害物までの距離Ｄａをそれぞれ算出する。
【００３１】
車両挙動記憶部５０は、車両１００を発進させる都度発生する車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）の時刻ｔ＝０における傾きφ（以下、単に傾きφと呼ぶ）と、車両を停車させる都度計測される前方障害物までの距離Ｄａと、をそれぞれ記憶する。その際、過去に記憶された車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）の傾きφと前方障害物までの距離Ｄａ情報と比較して、所定値以上乖離した情報は、新たな運転者によって発生した情報であるとして記憶する。なお、同じ運転者であっても、取得される情報にはばらつきが発生するため、既に記憶されている情報と新たに取得した情報が所定値以上乖離していないときは、これらの情報を平均化して再記憶する。
【００３２】
運転者特定部６０は、車両挙動検出部４０で検出された情報と車両挙動記憶部５０に記憶された情報を比較することによって、車両１００を運転している運転者を特定する。
【００３３】
駐車区画検出部６５は、４台のカメラ（前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄ）でそれぞれ撮像された車両１００の周囲の画像に基づいて、車両１００の近傍にある、車両１００を駐車可能な目標駐車区画を検出する。目標駐車区画の具体的な検出方法について詳細な説明は省略するが、車両１００の周囲の路面を撮像した画像の中の輝度分布を分析して、路面に引かれた白線や黄色線を検出し、これらの白線や黄色線によって形成された所定の面積を有する区画を駐車区画として検出する。次に、車両１００の現在位置と検出された駐車区画の位置関係を分析して、最も駐車させやすい駐車区画を選定して目標駐車区画とする。駐車させやすい駐車区画か否かは、車両１００の方向転換を行う余地が十分にあるか否か、およびその駐車区画の近傍に障害物が存在するか否か、などの条件を考慮して判断すればよい。
【００３４】
なお、これらの画像処理を行う際には、複数のカメラで撮像された複数の画像を一括して処理するのが効率的である。そのため、例えば、複数の画像をそれぞれ車両１００を真上から俯瞰したように座標変換し、さらに１枚の画像に合成して、車両１００を真上から一望したような合成俯瞰画像を形成して、この合成俯瞰画像に対して駐車区画検出のための画像処理を行うようにすればよい。
【００３５】
自動駐車実行部７５は、駐車支援制御ＥＣＵ６４（図２）からの指示によって、車両１００の現在位置から、駐車区画検出部６５で検出された駐車区画に至る駐車経路を探索し、車両１００の車速，操舵角，ブレーキをそれぞれ制御して、探索された駐車経路に沿うように車両１００を移動させて自動駐車を実行する。
【００３６】
運転者介入検出部８５は、自動駐車を行っている最中に、運転者の運転操作への介在が発生したことを検出する。ここで、具体的な運転操作への介在とは、アクセルの踏み増しと、ブレーキの踏み増しの２種類とする。
【００３７】
駐車時車両制御特性変更部８８は、運転者介入検出部８５で検出された介入の内容に基づいて、自動駐車を行う際の車両制御特性を変更する。
【００３８】
駐車時車両制御特性記憶部９８は、駐車時車両制御特性変更部８８によって変更された車両制御特性を、そのときの車両１００の運転者と紐付けて記憶する。
【００３９】
（実施例１において取得する具体的な車両挙動の説明）
次に、実施例１において車両挙動記憶部５０（図３）に記憶される、車両１００の発進時の車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）の傾きφと、車両を停車させた際の前方障害物までの距離Ｄａについて図４，図５（ａ），図５（ｂ）を用いて説明する。
【００４０】
車両１００を発進させて、一般道路の制限速度である、例えば４０〜６０ｋｍ／ｈまで加速させたときに、定速走行に移行するまでの間の車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）を図示すると、車両が円滑に流れており、なおかつ先行者がないときには、一般に図４のようになる。すなわち、発進時にアクセルを多く踏み込む運転者の場合、車速Ｖの時間変化は、車速Ｖが急峻に立ち上がる特性、すなわち、図４の車速変化特性Ａ０（傾きφ１）となる。一方、発進時にアクセルをゆっくり踏み込む運転者の場合、車速Ｖの時間変化は、車速Ｖがゆっくり立ち上がる特性、すなわち、図４の車速変化特性Ｂ０（傾きφ２（＜φ１））となる。
【００４１】
このように、車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）の傾きφは、運転者の運転行動を代表する挙動の一つであり、同じ道路条件であれば、同じ運転者に対してはほぼ同様の時間変化Ｖａ（ｔ）の傾きφが得られる。したがって、同じ運転者に対して、車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）の傾きφを複数回取得して平均化することにより、その運転者の発進時の加速特性（車速の時間変化）をデータ化することができる。なお、車両を何ｋｍ／ｈまで加速させるかによって、図４に示した車速の時間変化Ｖａ（ｔ）が一定値に達した状態における巡航速度は異なるが、その巡航速度に至る車速変化の傾き（φ１，φ２）は、同じ運転者であればほぼ一定となる。
【００４２】
さらに、実施例１では、車両１００を停止させた際に、図５（ａ），図５（ｂ）に示すように、車両１００と先行車両１２０に代表される前方障害物との距離Ｄａを計測する。この距離Ｄａは運転者によって異なり、なおかつ同じ運転者ではほぼ同じ距離Ｄａの位置に停車する傾向がある。したがって、同じ運転者に対して、距離Ｄａを複数回取得して平均化することによって、その運転者が車両１００を停止させたときの前方障害物との距離Ｄａをデータ化することができる。この距離Ｄａは、車両挙動検出部４０（図３）が車両１００が停車したことを検出したときに、車両情報・車両周囲状況取得部２０（図３）に備えられたソナー３０ａ（図１，図２）が出力する距離情報として計測される。
【００４３】
例えば、図５（ａ）に示す例では距離Ｄａ＝Ｃ０が取得されて、先行車両１２０に接近しずぎる傾向を有する運転者であると識別される。また図５（ｂ）に示す例では距離Ｄａ＝Ｄ０が取得されて、先行車両１２０に対してゆとりを持って停車する余裕をもった運転者であると識別される。
【００４４】
（新規運転者に対する駐車時車両制御特性の初期設定方法の説明）
車両１００に自動駐車を行わせる際には、車両１００の挙動を制御するための制御特性を設定する必要がある。本実施例１では２つの制御特性、すなわち、自動駐車を行う際の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）の傾きφ、および自動駐車を行う際に近傍の障害物に接近可能な最短距離Ｄｂをそれぞれ設定する。これらの制御特性は、予め設定された特性を当てはめればよいが、本実施例にあっては、車両１００の運転者の普段の運転挙動に合った制御特性を設定するものとする。
【００４５】
まず最初に、新規運転者において駐車時車両制御特性の初期設定を行う方法について説明する。自動駐車を行う際に設定される駐車時車両制御特性のうち、車両１００の車速変化特性である、車速Ｖの時間変化Ｖｂ（ｔ）の一例を図６に示す。すなわち、車両１００は、車速Ｖが急峻に立ち上がる車速変化特性ａ０（時刻ｔ＝０における傾きθ１）と、車速Ｖが緩やかに立ち上がる車速変化特性ｂ０（時刻ｔ＝０における傾きθ２（＜θ１））の２種類の駐車時車両制御特性を有している。なお、自動駐車時の最大車速は所定の値、例えば１５ｋｍ／ｈに設定されている。
【００４６】
先に説明したように、普段の運転において取得された車両挙動のうち、発進後の車速の時間変化Ｖａ（ｔ）の傾きφが急峻な変化特性（図４の車速変化特性Ａ０）を有する運転者に対しては、急峻な車速変化特性ａ０が初期設定される。
【００４７】
一方、発進後の車速の時間変化Ｖａ（ｔ）の傾きφが緩やかな変化特性（図４の車速変化特性Ｂ０）を有する運転者に対しては、緩やかな車速変化特性ｂ０が初期設定される。
【００４８】
次に、自動駐車を行う際に設定される駐車時車両制御特性のうち、近傍の障害物への接近可能な最短距離Ｄｂの設定例を図７（ａ），図７（ｂ）に示す。図７（ａ），図７（ｂ）に示す最短距離Ｄｂは、自動駐車中の車両１００が近傍の障害物（例えば他車両や壁）にどこまで接近してもよいかを示すものである。例えば、図７（ａ）の例では、車両１００は先行車両１２０に対して最短距離Ｄｂ＝ｃ０の位置まで接近可能とすることを示しており、図７（ｂ）の例では、車両１００は先行車両１２０に対して最短距離Ｄｂ＝ｄ０（＞ｃ０）の位置まで接近可能とすることを示している。これらの最短距離Ｄｂ＝ｃ０，ｄ０は、それぞれ初期値として予め設定されている。
【００４９】
先に説明したように、普段の運転において取得された車両挙動のうち、停車時の先行車との車間距離が短い運転者に対しては、自動駐車中に近傍の障害物に対する接近可能な最短距離Ｄｂが、より短い初期値であるｃ０に初期設定される。
【００５０】
一方、停車時の先行車との車間距離が長い運転者に対しては、自動駐車中に近傍の障害物に対する接近可能な最短距離Ｄｂが、より長い初期値であるｄ０に初期設定される。
【００５１】
このようにして設定された駐車時車両制御特性は、自動駐車中の車両１００の制御に用いられるとともに、運転者と紐付けられて登録され、駐車時車両制御特性記憶部９８（図３）に記憶される。
【００５２】
（登録された運転者に対する駐車時車両制御特性の初期設定方法の説明）
次に、既に登録された運転者に対して駐車時車両制御特性の初期設定を行う方法について説明する。既に登録された運転者については、その運転者に紐付けられた駐車時車両制御特性が駐車時車両制御特性記憶部９８（図３）に記憶されている。そして、運転者が特定されたときには、その運転者に紐付けられた駐車時車両制御特性が読み出されて参照される。
【００５３】
このようにして参照された駐車時車両制御特性が、駐車時車両制御特性の初期値として初期設定され、自動駐車中の車両制御に用いられる。
【００５４】
（運転者の介入発生時の駐車時車両制御特性の変更処理の説明）
本実施例１にあっては、車両１００が自動駐車を行っている際に、運転者のアクセル介入，ブレーキ介入があったときには、なされた介入に応じて駐車時車両制御特性を変更する。
【００５５】
すなわち、自動駐車中に運転者がアクセルを踏み増し、そのとき、車両１００の近傍に障害物が存在していないときは、運転者がより急峻に立ち上がる速度変化を欲しているものと判断して、初期設定された駐車時車両制御特性のうち自動駐車を行う際の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）を、車両１００の車速変化がより急峻になるように変更する。
【００５６】
また、自動駐車中に運転者がアクセルを踏み増し、そのとき、車両１００の近傍に障害物が存在しているときは、運転者が近傍の障害物により接近することを欲していると判断して、初期設定された駐車時車両制御特性のうち近傍の障害物への接近可能な最短距離Ｄｂをより短くなるように変更する。
【００５７】
また、自動駐車中に運転者がブレーキを踏み増し、そのとき、車両１００の近傍に障害物が存在していないときは、運転者がより緩やかに立ち上がる速度変化を欲しているものと判断して、初期設定された駐車時車両制御特性のうち自動駐車を行う際の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）の傾きφを、車両１００の車速変化がより緩やかになるように変更する。
【００５８】
また、自動駐車中に運転者がブレーキを踏み増し、そのとき、車両１００の近傍に障害物が存在しているときは、運転者が近傍の障害物への接近を欲していないと判断して、初期設定された駐車時車両制御特性のうち近傍の障害物への接近可能な最短距離Ｄｂをより長くなるように変更する。
【００５９】
（介入発生時の車速変化特性の変更方法の説明）
次に、具体的な駐車時制御特性のうち、自動駐車を行う際の車両１００の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）の変更方法について、図８Ａ，図８Ｂを用いて説明する。
【００６０】
図８Ａは、自動駐車を行っている最中に、運転者がアクセルを踏み増す介入を行ったときの車両１００の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）の変更方法について説明する図である。なお、このアクセル踏み増しの介入が発生したとき、車両１００の近傍に障害物は存在していないものとする。
【００６１】
駐車時車両制御特性のうち、車両１００の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）の傾きθの初期値として車速変化特性ａ０が設定されているときにアクセルの踏み増しが検出されたときは、車速変化特性ａ０を車速変化特性ａ１（傾きθ１１（＞θ１））に変更する。このときの変更量（θ１１−θ１）は、例えば、車速変化特性ａ０，ｂ０の設定条件に基づいて、θ１１＝θ１＋（θ１−θ２）／２とすればよい。すなわち、初期設定値である車速変化特性ａ０，ｂ０の２等分線を、車速変化特性ａ０に関して線対称な位置に移動した特性とすればよい。
【００６２】
また、駐車時車両制御特性のうち、車両１００の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）の傾きθの初期値として車速変化特性ｂ０が設定されているときにアクセルの踏み増しが検出されたときは、車速変化特性ａ０を車速変化特性ｂ１（傾きθ２１（＞θ２））に変更する。このときの変更量（θ２１−θ２）は、例えば、車速変化特性ａ０，ｂ０の設定条件に基づいて、θ２１＝θ２＋（θ１−θ２）／２とすればよい。すなわち、車速変化特性ｂ１は、初期設定値である車速変化特性ａ０，ｂ０の２等分線の位置にすればよい。
【００６３】
一方、図８Ｂは、自動駐車を行っている最中に、運転者がブレーキを踏み増す介入を行ったときの車両１００の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）の変更方法について説明する図である。なお、このブレーキ踏み増しの介入が発生したとき、車両１００の近傍に障害物は存在していないものとする。
【００６４】
駐車時車両制御特性のうち、車両１００の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）の傾きθの初期値として車速変化特性ａ０が設定されているときにブレーキの踏み増しが検出されたときは、車速変化特性ａ０を車速変化特性ａ２（傾きθ１２（＜θ１））に変更する。このときの変更量（θ１−θ１２）は、例えば、車速変化特性ａ０，ｂ０の設定条件に基づいて、θ１２＝θ１−（θ１−θ２）／２とすればよい。すなわち、車速変化特性ａ２は、初期設定値である車速変化特性ａ０，ｂ０の２等分線の位置にすればよい。
【００６５】
また、駐車時車両制御特性のうち、車両１００の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）の傾きθの初期値として車速変化特性ｂ０が設定されているときにブレーキの踏み増しが検出されたときは、車速変化特性ｂ０を車速変化特性ｂ２（傾きθ２２（＜θ２））に変更する。このときの変更量（θ２−θ２２）は、例えば、車速変化特性ａ０，ｂ０の設定条件に基づいて、θ２２＝θ２−（θ１−θ２）／２とすればよい。すなわち、初期設定値である車速変化特性ａ０，ｂ０の２等分線を、車速変化特性ｂ０に関して線対称な位置に移動した特性とすればよい。
【００６６】
なお、車両１００の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）の変更方法はここに説明した方法に限定されるものではない。また、車速変化特性の初期設定値は、図８Ａ，図８Ｂに示す車速変化特性ａ０，ｂ０のように２種類に限定されるものではない。すなわち、車速変化特性の初期値はより細かく設定してもよい。
【００６７】
さらに、車速変化特性の変更量も、前記した変更量に限定されるものではなく、初期設定値の設定状態に基づいて、適宜変更量を設定すればよい。
【００６８】
また、本実施例１では、運転者のアクセルの踏み増しまたはブレーキの踏み増しに応じて、車両１００の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）の傾きθ、すなわち車両１００の加速度を変更する例を示したが、同様にして、車両１００の減速度を変更するようにしてもよい。すなわち、運転者のアクセルの踏み増しが検出されたときには、運転者がより高い速度を好みものと判断して、減速時にはより急峻に車速が低下する減速特性に変更してもよい。また、運転者のブレーキの踏み増しが検出されたときには、運転者が大きい速度変化を好まないものと判断して、減速時にはより緩やかに車速が低下する減速特性に変更してもよい。
【００６９】
このようにして変更された車速変化特性は、運転者と紐付けられて駐車時車両制御特性記憶部９８（図３）に記憶される。そして、以後、その運転者が運転していると判断されたときは、変更された車速変化特性が読み出されて、自動駐車時の駐車時車両制御特性として設定される。なお、運転者の介入によって変更された車速変化特性は、その時に行っている自動駐車に即時適用してもよい。
【００７０】
（介入発生時の障害物への接近可能な距離の変更方法の説明）
続いて、具体的な駐車時制御特性のうち、近傍の障害物への接近可能な最短距離Ｄｂの変更方法について、図９を用いて説明する。
【００７１】
図９は、自動駐車を行っている最中に、車両１００の近傍に障害物が検出されたタイミングで、ブレーキの踏み増しまたはアクセルの踏み増しが検出されたときに、障害物への接近可能な最短距離Ｄｂを変更する方法について説明する図である。
【００７２】
まず、ブレーキの踏み増しが検出された場合について説明する。自動駐車の実行中に車両１００の近傍に障害物が検出された状態で運転者が車両１００のブレーキを踏み増したときは、障害物に接近したくないという運転者の意思が表れているものと判断して、障害物への接近可能な最短距離Ｄｂを長く変更する。
【００７３】
すなわち、障害物への接近可能な最短距離Ｄｂの初期値がｃ０（図７）であるときは、これをｃ０＋Δｄに変更する。また、障害物への接近可能な最短距離Ｄｂの初期値がｄ０（図７）であるときは、これをｄ０＋Δｄに変更する。ここで、Δｄは距離の変更量を表しており、距離ｃ０と距離ｄ０の差分値に応じた量（（ｄ０−ｃ０）／２）であるとする。
【００７４】
次に、アクセル踏み増しが検出された場合について説明する。自動駐車の実行中に車両１００の近傍に障害物が検出された状態で運転者が車両１００のアクセルを踏み増したときは、もっと障害物に接近してもよいという運転者の意思が表れているものと判断して、障害物への接近可能な最短距離Ｄｂを短く変更する。
【００７５】
すなわち、障害物への接近可能な最短距離Ｄｂの初期値がｃ０（図７）であるときは、これをｃ０−Δｄに変更する。また、障害物への接近可能な最短距離Ｄｂの初期値がｄ０（図７）であるときは、これをｄ０−Δｄに変更する。Δｄは、前記した通り最短距離Ｄｂの変更量を表している。
【００７６】
なお、自動駐車中の障害物への接近可能な最短距離Ｄｂの変更方法はここに説明した方法に限定されるものではない。また、最短距離Ｄｂの初期設定値は、図７（ａ）の距離ｃ０と図７（ｂ）の距離ｄ０のように２種類に限定されるものではない。すなわち、最短距離Ｄｂの初期値はより数多く設定してもよい。
【００７７】
さらに、最短距離Ｄｂの変更量Δｄは、図９に記載した変更量Δｄに限定されるものではなく、適宜、適切な変更量を設定すればよい。
【００７８】
このようにして変更された障害物への接近可能な最短距離Ｄｂは、運転者と紐付けられて駐車時車両制御特性記憶部９８（図３）に記憶される。そして、以後、その運転者が運転していると判断されたときは、変更された最短距離Ｄｂが読み出されて、自動駐車時の駐車時車両制御特性として設定される。なお、運転者の介入によって変更された障害物への接近可能な最短距離Ｄｂは、その時に行っている自動駐車に即時適用してもよい。
【００７９】
（実施例１の処理の流れの説明）
以下、駐車支援装置１０ａで行われる処理の全体の流れについて、図１０Ａ，図１０Ｂを用いて説明する。また、各ステップにおいて行われる具体的な処理内容について、図２，図３を参照して説明する。
【００８０】
図１０Ａは、普段の運転状況の中から車両の挙動を検出して、検出された車両の挙動に基づいて運転者を特定する運転者特定処理の流れを示すフローチャートである。
【００８１】
（ステップＳ１０）車両１００のイグニッションスイッチ２８（図２）がＯＮであるか否か、すなわち車両１００のエンジンが始動しているか否かを判定する。イグニッションスイッチ２８がＯＮ、すなわち車両１００のエンジンが始動しているときはステップＳ２０に進み、それ以外のときはステップＳ１０を繰り返す。
【００８２】
（ステップＳ２０）車両１００を発進させたときの車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）を計測する。なお、車両１００の車速Ｖは、車両情報・車両周囲状況取得部２０（図３）を構成する車輪速センサ９３（図２）の出力に基づいて計測することができる。そして、車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）は、車両挙動検出部４０において算出される。ここで、信頼性の高い車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）を取得するために、車両１００の前方に先行車両がいない状態、もしくは先行車両までの車間距離が十分に長い（例えば５ｍ以上）状態にあるときに車両１００を発進させたときに限って計測を行うのが望ましい。
【００８３】
（ステップＳ６０）車両１００が停車した際の前方障害物までの距離Ｄａを計測する。前方障害物までの距離Ｄａは、車両情報・車両周囲状況取得部２０（図３）を構成するソナー３０ａの出力を読み取ることによって計測することができる。そして、車両挙動検出部４０（図３）は車両１００が停車したことを検出して、そのときの距離Ｄａが計測される。
【００８４】
（ステップＳ１００）車両１００の運転中（イグニッションスイッチがＯＮの間）に、ステップ２０，ステップ６０の処理を繰り返して実行し、車両１００を発進させたときの車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）と、車両１００が停車した際の前方障害物までの距離Ｄａの計測を繰り返す。計測された複数の時間変化Ｖａ（ｔ）の傾きφと複数の距離Ｄａは、それぞれ車両挙動検出部４０（図３）において平均化される。すなわち、複数の時間変化Ｖａ（ｔ）の傾きφが逐次平均化されて、現在の運転者における車両発進時の車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）の平均傾きφａが算出される。なお、加速を完了して定速走行に移行した際の車速は、同じ運転者であっても、道路の制限速度や交通状況によって異なるため、時間変化Ｖａ（ｔ）の傾きφさえ計測できれば、定速走行している時間帯のデータは削除してしまって構わない。また、複数の距離Ｄａが逐次平均化されて、現在の運転者が車両を停車させた際の前方障害物までの平均的な距離Ｄａが算出される。
【００８５】
（ステップＳ１２０）ステップＳ１００で得た平均化されたデータに基づいて、車両１００を運転している運転者を特定できたか否かを判断する。運転者を特定できたときは図１０Ａの処理を終了して図１０Ｂのフローチャートに移行する。それ以外のときはステップＳ１４０に進む。具体的には、運転者特定部６０（図３）が車両挙動記憶部５０（図３）に記憶されていた各運転者に対応する、車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）の平均傾きφａと、車両１００を停車させたときの前方障害物までの平均的な距離Ｄａをそれぞれ読み出して、ステップＳ１００において得られた平均傾きφａおよび前方障害物までの距離Ｄａとそれぞれ比較する。比較を行った結果、車両挙動記憶部５０に記憶されたデータの中から、ステップＳ１００で取得した平均傾きφａおよび平均化された距離Ｄａと、ともに誤差の少ないデータが見つかったときには、そのデータに紐付けられた運転者が車両１００を運転しているものと判断する。
【００８６】
（ステップＳ１４０）ステップＳ１２０において、運転者を特定できないときは、新規運転者であると判断して、新規運転者データを作成する。具体的には、ステップＳ１００で得た平均傾きφａと平均化された距離Ｄａを、それぞれ新規運転者データとして車両挙動記憶部５０（図３）に記憶する。その後、図１０Ａの処理を終了して図１０Ｂのフローチャートに移行する。
【００８７】
図１０Ｂは、図１０Ａに示した処理に引き続いて行われる、自動駐車実行中の運転者の介入を検出して自動駐車時の車両１００の制御特性を変更する制御特性変更処理の流れを示すフローチャートである。
【００８８】
（ステップＳ２００）自動駐車が開始されたか否かを判断する。自動駐車が開始されたときはステップＳ２２０に進み、それ以外のときはステップＳ２００を繰り返す。なお、自動駐車が開始されたか否かは、例えば、図２に示した自動駐車開始スイッチ２９が操作されたか否かを確認することによって判断すればよい。
【００８９】
（ステップＳ２２０）車両１００の自動駐車を行う際の駐車時車両制御特性を初期状態の制御特性に設定する。なお、本実施例では、具体的な駐車時車両制御特性として、自動駐車中に車両１００を発進させたときの車速Ｖの時間変化Ｖｂ（ｔ）と、自動駐車中に近傍の障害物に接近可能な最短距離Ｄｂを利用する。これらの駐車時車両制御特性は、車両１００を運転する複数の運転者とそれぞれ紐付けられて、図２に示した駐車時車両制御特性記憶部９８に記憶されている。そして、先に説明した図１０ＡのステップＳ１２０，Ｓ１４０の処理で特定された運転者に対応する駐車時車両制御特性が、駐車時車両制御特性記憶部９８から読み出されて、自動駐車時に車両１００を制御する駐車時車両制御特性として設定される。なお、図１０ＡのステップＳ１４０において新規運転者であると判定された場合は、その新規運転者が車両１００を運転したときの車両挙動に基づいて予め決められた駐車時車両制御特性が設定される。なお、ステップＳ２２０で行われる詳細な処理内容については後述する。
【００９０】
（ステップＳ２５０）運転者介入検出部８５（図３）の作用によって、自動駐車中に、車両１００に対する運転者の介入が発生したか否かを判断する。運転者の介入があったときはステップＳ２８０に進み、それ以外のときはステップＳ３５０に進む。
【００９１】
（ステップＳ２８０）駐車時車両制御特性変更部８８（図３）において、運転者の介入に応じて駐車時車両制御特性を変更する駐車時車両制御特性変更処理を行う。なお、ステップＳ２８０で行われる詳細な処理内容については後述する。
【００９２】
（ステップＳ３２０）変更された駐車時車両制御特性をそのときの車両１００の運転者と紐付けて、駐車時車両制御特性記憶部９８に記憶する。
【００９３】
（ステップＳ３５０）自動駐車が完了したか否かを判断する。自動駐車が終了したと判断されたときは図１０Ｂの処理を終了して、それ以外のときは、ステップＳ２５０に戻る。
【００９４】
（駐車時車両制御特性の初期設定処理の流れの説明）
以下、図１０ＢのステップＳ２２０で行われる駐車時車両制御特性の初期設定処理の流れについて、図１１を用いて説明する。また、各ステップにおいて行われる具体的な処理内容について、図３を参照して説明する。
【００９５】
（ステップＳ２２２）車両挙動記憶部５０（図３）に記憶された、特定された運転者と紐付けられた車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）の平均傾きφａが、所定値以上であるか否かを判定する。所定値以上であるときはステップＳ２２４に進み、それ以外のときはステップＳ２２６に進む。
【００９６】
（ステップＳ２２４）自動駐車実行部７５（図３）において、自動駐車時の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）を車速変化特性ａ０（図６）に設定する。
【００９７】
（ステップＳ２２６）自動駐車実行部７５（図３）において、自動駐車時の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）を車速変化特性ｂ０（図６）に設定する。
【００９８】
（ステップＳ２２８）車両挙動記憶部５０（図３）に記憶された、特定された運転者と紐付けられた前方障害物までの距離Ｄａが、所定値以上であるか否かを判定する。所定値以上であるときはステップＳ２３０に進み、それ以外のときはステップＳ２３２に進む。
【００９９】
（ステップＳ２３０）自動駐車実行部７５（図３）において、自動駐車時の、障害物に接近可能な最短距離Ｄｂをｄ０（図７（ｂ））に設定する。その後、メインルーチン（図１０Ｂ）に戻る。
【０１００】
（ステップＳ２３２）自動駐車実行部７５（図３）において、自動駐車時の、障害物に接近可能な最短距離Ｄｂをｃ０（図７（ａ））に設定する。その後、メインルーチン（図１０Ｂ）に戻る。
【０１０１】
（駐車時車両制御特性変更処理の流れの説明）
以下、図１０ＢのステップＳ２８０で行われる駐車時車両制御特性変更処理の流れについて、図１２を用いて説明する。また、各ステップにおいて行われる具体的な処理内容について、図３を参照して説明する。
【０１０２】
（ステップＳ２８２）運転者介入検出部８５（図３）において、アクセル操作の介入（踏み増し）があったか否かを判定する。アクセル操作の介入があったときはステップＳ２８４に進み、それ以外のとき（ブレーキ操作の介入（踏み増し）があったとき）は、ステップＳ２９０に進む。
【０１０３】
（ステップＳ２８４）車両情報・車両周囲状況取得部２０（図３）で取得した情報に基づいて、車両１００の周囲に障害物があるか否かを判定する。障害物が検出されたときはステップＳ２８６に進み、それ以外のときはステップＳ２８８に進む。
【０１０４】
（ステップＳ２８６）駐車時車両制御特性変更部８８（図３）において、障害物に接近可能な最短距離Ｄｂを、より短く変更する。その後、メインルーチン（図１０Ｂ）に戻る。
【０１０５】
（ステップＳ２８８）駐車時車両制御特性変更部８８（図３）において、自動駐車を行う際の車両１００の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）を、車両１００の車速変化がより急峻になるように変更する。その後、メインルーチン（図１０Ｂ）に戻る。
【０１０６】
（ステップＳ２９０）車両情報・車両周囲状況取得部２０（図３）で取得した情報に基づいて、車両１００の周囲に障害物があるか否かを判定する。障害物が検出されたときはステップＳ２９２に進み、それ以外のときはステップＳ２９４に進む。
【０１０７】
（ステップＳ２９２）駐車時車両制御特性変更部８８（図３）において、障害物に接近可能な最短距離Ｄｂを、より長く変更する。その後、メインルーチン（図１０Ｂ）に戻る。
【０１０８】
（ステップＳ２９４）駐車時車両制御特性変更部８８（図３）において、自動駐車を行う際の車両１００の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）を、車両１００の車速変化がより緩やかになるように変更する。その後、メインルーチン（図１０Ｂ）に戻る。
【実施例２】
【０１０９】
次に、本発明に係る駐車支援装置の別の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施例２は、実施例１で説明した駐車支援装置１０ａに、さらに、自動駐車時に車両１００の周囲に障害物が接近した状態、および天候状態や明るさの状態を検出して、検出された周囲状況が、自動駐車を行う際の車両制御特性を変更するのに好ましくないときには、自動駐車時の車両制御特性を変更しないようにする制御特性変更抑制機能を付加して、駐車支援装置１０ｂとしたものである。
【０１１０】
（実施例２の機能構成の説明）
図１３を用いて駐車支援装置１０ｂの機能構成について説明する。まず最初に、駐車支援装置１０ｂのハードウェア構成は、実施例１で説明した駐車支援装置１０ａのハードウェア構成（図２）とほぼ同じものであるため図示は省略する。ただし、実施例２に特有の構成要素として、車両１００の周囲状況を検出するために、図２に示した駐車支援装置１０ａの構成要素に加えて、ワイパー（非図示）が備えられる。また駐車支援装置１０ｂは、駐車支援装置１０ａ（図３）が有する機能構成に加えて、図１３に示すように、駐車時車両制御特性変更可否判断部９９を備えている。
【０１１１】
この駐車時車両制御特性変更可否判断部９９は、車両情報・車両周囲状況取得部２０で取得した情報に基づいて、周囲が暗い，降雨状態である等の周囲状況、および目標駐車区画の近傍に歩行者等の移動障害物があること、を検出する。これらの周囲状況にあるときは、車両１００を駐車させる際に通常よりも注意を払わなければいけない。駐車時車両制御特性変更可否判断部９９は、このように、通常よりも注意を払わなければいけない周囲状況にあることを検出したときには、自動駐車中に運転者の介入が検出されたときであっても、実施例１で説明した駐車時車両制御特性変更処理（図１２）を行わないようにする制御特性変更抑制機能を有する。また、車両１００の周囲状況が、自動駐車を開始した時点で、既に通常よりも注意を払わなければいけない状態にあるときには、駐車時車両制御特性の初期設定値を、通常の初期設定値よりもより一層安全な側（すなわち、例えば、車速の時間変化を小さく、近傍障害物への接近可能距離を長く）に設定してもよい。
【０１１２】
（実施例２の処理の流れの説明）
以下、駐車支援装置１０ｂで行われる処理の流れについて説明する。なお、本実施例２では、実施例１と同様に、運転者を特定する運転者特定処理と、自動駐車実行中の運転者の介入を検出して自動駐車時の車両１００の制御特性を変更する駐車時車両制御特性変更処理と、が実行される。このうち運転者特定処理は実施例１と同じ処理であるため、説明は省略して、駐車時車両制御特性変更処理の流れについてのみ、図１４を用いて説明する。
【０１１３】
（ステップＳ４００）自動駐車が開始されたか否かを判断する。自動駐車が開始されたときはステップＳ４２０に進み、それ以外のときはステップＳ４００を繰り返す。なお、自動駐車が開始されたか否かは、例えば、図２に示した自動駐車開始スイッチ２９が操作されたか否かを確認することによって判断すればよい。
【０１１４】
（ステップＳ４２０）車両１００の自動駐車を行う際の駐車時車両制御特性を初期状態の制御特性に設定する。その際、車両情報・車両周囲状況取得部２０で取得した情報に基づいて、車両１００の周囲が通常時よりも注意を払うべき状況であるか否かを考慮して、駐車時車両制御特性が設定される。なお、ステップＳ４２０で行われる詳細な処理内容については後述する。
【０１１５】
（ステップＳ５００）運転者介入検出部８５（図３）の作用によって、自動駐車中に、車両１００に対する運転者の介入が発生したか否かを判断する。運転者の介入があったときはステップＳ５２０に進み、それ以外のときはステップＳ６２０に進む。
【０１１６】
（ステップＳ５２０）駐車時車両制御特性変更部８８（図３）において、運転者の介入に応じて駐車時車両制御特性を変更する駐車時車両制御特性変更処理を行う。その際、車両情報・車両周囲状況取得部２０で取得した車両１００の周囲情報が参照されて、駐車時車両制御特性変更可否判断部９９において、駐車時車両制御特性を変更するか否かが判断される。なお、ステップＳ５２０で行われる詳細な処理内容については後述する。
【０１１７】
（ステップＳ６００）変更された駐車時車両制御特性をそのときの車両１００の運転者と紐付けて、駐車時車両制御特性記憶部９８に記憶する。
【０１１８】
（ステップＳ６２０）自動駐車が完了したか否かを判断する。自動駐車が終了したと判断されたときは図１４の処理を終了して、それ以外のときはステップＳ５００に戻る。
【０１１９】
（駐車時車両制御特性の初期設定処理の流れの説明）
以下、図１４のステップＳ４２０で行われる駐車時車両制御特性の初期設定処理の流れについて、図１５Ａ，図１５Ｂを用いて説明する。
【０１２０】
（ステップＳ４２２）車両１００の近傍に移動物体が存在するか否かを判断する。移動物体が存在するときはステップＳ４３４（図１５Ｂ）に進み、それ以外のときはステップＳ４２４（図１５Ａ）に進む。なお、移動物体は、各カメラ（前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄ）でそれぞれ異なる時刻に撮像された画像同士を比較することによって検出することができる。
【０１２１】
（ステップＳ４２４）車両１００の車外の明るさ（車外輝度）が所定値以上であるか否かを判断する。車外輝度が所定値以上であるときはステップＳ４２６（図１５Ａ）に進み、それ以外のときはステップＳ４３４（図１５Ｂ）に進む。なお、車外輝度は、車両１００に備えられた各カメラ（前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄ）によって撮像された各画像の平均的な明るさとして算出することができる。
【０１２２】
（ステップＳ４２６）車両１００のワイパーが動作しているか否かを判断する。ワイパーが動作していない（ＯＦＦである）ときはステップＳ４２８（図１５Ａ）に進み、それ以外のときはステップＳ４３４（図１５Ｂ）に進む。なお、ワイパー（図２には非図示）が動作していることは、車両１００のワイパースイッチ（非図示）が投入されている（ＯＮになっている）ことを検出して判断することができる。
【０１２３】
（ステップＳ４２８）車両挙動記憶部５０（図１３）に記憶された、特定された運転者と紐付けられた車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）の平均傾きφａが、所定値以上であるか否かを判定する。所定値以上であるときはステップＳ４３０に進み、それ以外のときはステップＳ４３２に進む。
【０１２４】
（ステップＳ４３０）自動駐車実行部７５（図１３）において、自動駐車時の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）を車速変化特性ａ０（図６）に設定する。
【０１２５】
（ステップＳ４３２）自動駐車実行部７５（図１３）において、自動駐車時の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）を車速変化特性ｂ０（図６）に設定する。
【０１２６】
（ステップＳ４４０）車両挙動記憶部５０（図１３）に記憶された、特定された運転者と紐付けられた前方障害物までの距離Ｄａが、所定値以上であるか否かを判定する。所定値以上であるときはステップＳ４４２に進み、それ以外のときはステップＳ４４４に進む。
【０１２７】
（ステップＳ４４２）自動駐車実行部７５（図１３）において、自動駐車時の、障害物に接近可能な最短距離Ｄｂをｄ０（図７（ｂ））に設定する。その後、メインルーチン（図１４）に戻る。
【０１２８】
（ステップＳ４４４）自動駐車実行部７５（図１３）において、自動駐車時の、障害物に接近可能な最短距離Ｄｂをｃ０（図７（ａ））に設定する。その後、メインルーチン（図１４）に戻る。
【０１２９】
（ステップＳ４３４）車両挙動記憶部５０（図１３）に記憶された、特定された運転者と紐付けられた車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）の平均傾きφａが、所定値以上であるか否かを判定する。所定値以上であるときはステップＳ４３６に進み、それ以外のときはステップＳ４３８に進む。
【０１３０】
（ステップＳ４３６）自動駐車実行部７５（図１３）において、自動駐車時の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）を車速変化特性ａ２（図８Ｂ）に設定する。すなわち、車両１００の周囲が、通常よりも注意を払わなければいけない状況であると判断されたときには、自動駐車時の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）を、本来設定すべき車速変化特性に対してより緩やかな車速変化特性に設定する。
【０１３１】
（ステップＳ４３８）自動駐車実行部７５（図１３）において、自動駐車時の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）を車速変化特性ｂ２（図８Ｂ）に設定する。すなわち、車両１００の周囲が、通常よりも注意を払わなければいけない状況であると判断されたときには、自動駐車時の車速の時間変化Ｖｂ（ｔ）を、本来設定すべき車速変化特性に対してより緩やかな車速変化特性に設定する。
【０１３２】
（ステップＳ４４６）車両挙動記憶部５０（図１３）に記憶された、特定された運転者と紐付けられた前方障害物までの距離Ｄａが、所定値以上であるか否かを判定する。所定値以上であるときはステップＳ４４８に進み、それ以外のときはステップＳ４５０に進む。
【０１３３】
（ステップＳ４４８）自動駐車実行部７５（図１３）において、自動駐車時の、障害物に接近可能な最短距離Ｄｂをｄ０＋Δｄ（図９）に設定する。その後、メインルーチン（図１４）に戻る。すなわち、車両１００の周囲が、通常よりも注意を払わなければいけない状況であると判断されたときには、障害物に接近可能な最短距離Ｄｂを、本来設定すべき接近可能な最短距離に対して、より長い距離に設定する。
【０１３４】
（ステップＳ４５０）自動駐車実行部７５（図１３）において、自動駐車時の、障害物に接近可能な最短距離Ｄｂをｃ０＋Δｄ（図９）に設定する。その後、メインルーチン（図１４）に戻る。すなわち、車両１００の周囲が、通常よりも注意を払わなければいけない状況であると判断されたときには、障害物に接近可能な最短距離Ｄｂを、本来設定すべき接近可能な最短距離に対して、より長い距離に設定する。
【０１３５】
（駐車時車両制御特性変更処理の流れの説明）
以下、図１４のステップＳ５２０で行われる駐車時車両制御特性変更処理の流れについて、図１６を用いて説明する。
【０１３６】
（ステップＳ５２２）自動駐車を行っている際に、運転者のブレーキ介入（ブレーキ踏み増し）があることが検出されたか否かを判断する。ブレーキ介入が検出されたときはステップＳ５２６に進み、それ以外のときはステップＳ５２４に進む。
【０１３７】
（ステップＳ５２４）自動駐車を行っている際に、運転者のアクセル介入（アクセル踏み増し）があることが検出されたか否かを判断する。アクセル介入が検出されたときはステップＳ５３０に進み、それ以外のときはメインルーチン（図１４）に戻る。
【０１３８】
（ステップＳ５２６）駐車時車両制御特性変更可否判断部９９において、車両１００の周囲が異常状態（通常よりも注意を払わなければいけない状態）であるか否かを判断する。異常状態であると判断されたときは、駐車時車両制御特性の変更を行わずにステップＳ５２４に進み、それ以外のときはステップＳ５２８に進む。
【０１３９】
（ステップＳ５２８）運転者のブレーキ介入時に対応した車両制御特性変更処理を行う。具体的には、図１２のフローチャートにおいて、ブレーキ介入が検出されたときの処理（ステップＳ２９０，Ｓ２９２，Ｓ２９４）を行う。その後、ステップＳ５２４に進む。
【０１４０】
（ステップＳ５３０）駐車時車両制御特性変更可否判断部９９において、車両１００の周囲が異常状態（通常よりも注意を払わなければいけない状態）であるか否かを判断する。異常状態であると判断されたときは、駐車時車両制御特性の変更を行わずにメインルーチン（図１４）に戻り、それ以外のときはステップＳ５３２に進む。
【０１４１】
（ステップＳ５３２）運転者のアクセル介入時に対応した車両制御特性変更処理を行う。具体的には、図１２のフローチャートにおいて、アクセル介入が検出されたときの処理（ステップＳ２８４，Ｓ２８６，Ｓ２８８）を行う。その後、メインルーチン（図１４）に戻る。
【０１４２】
以上説明したように、実施例１に記載の駐車支援装置１０ａによれば、車両挙動検出部４０によって検出された車両１００の挙動を、車両挙動記憶部５０に記憶された運転者毎の車両１００の挙動と比較することによって、運転者特定部６０が車両１００の運転者を特定して、駐車時車両制御特性記憶部９８に記憶された、運転者に応じた車両１００の制御特性に変更して、自動駐車実行部７５が目標駐車区画に対して車両を自動駐車させる。そして、自動駐車を行っている最中に、運転者介入検出部８５によって運転者の介入が検出されたときには、駐車時車両制御特性変更部８８が、なされた介入に応じて車両１００の制御特性を変更するとともに、変更された制御特性を運転者と紐付けて駐車時車両制御特性記憶部９８に記憶するため、スイッチを操作する等の煩わしい操作を行わせることなく運転者を特定することができ、特定された運転者の普段の運転感覚に合った制御特性で車両を自動駐車させることができる。したがって、１台の車両１００を多人数で共用しているときは勿論であるが、特に、１台の車両１００を夫と妻の２人で共用するような、運転者が限定された少人数に限られるときに、いちいち煩わしい選択操作を行う必要がなくなる。
【０１４３】
また、実施例１に記載の駐車支援装置１０ａによれば、車両挙動検出部４０は、駐車時以外において、少なくとも、車両１００を発進させたときの車速Ｖの時間変化Ｖａ（ｔ）の傾きφと、車両１００を停止させたときの車両１００と前方障害物との距離Ｄａと、を検出するため、運転者の普段の運転感覚を確実かつ容易に検出することができる。
【０１４４】
そして、実施例１に記載の駐車支援装置１０ａによれば、運転者介入検出部８５は、運転者のアクセル操作，ブレーキ操作のうち少なくとも一方を検出するため、運転者の自動駐車への介入を、確実かつ容易に検出することができる。
【０１４５】
さらに、実施例１に記載の駐車支援装置１０ａによれば、駐車時車両制御特性変更部８８は、自動駐車時における車両１００の加速特性、減速特性または近傍の障害物への接近可能な最短距離Ｄｂのうち少なくとも一つを変更するため、自動駐車を行う際の車両１００の制御特性を容易かつ確実に変更して、運転者の普段の運転感覚に合った制御特性で車両を自動駐車させることができる。
【０１４６】
また、実施例２に記載の駐車支援装置１０ｂによれば、車両１００の周囲状況を取得する車両情報・車両周囲状況取得部２０（車両周囲状況取得部）で取得された車両１００の周囲状況に基づいて、車両１００が自動駐車を行っている最中に運転者の介入が検出されたときには、駐車時車両制御特性変更可否判断部９９が、自動駐車を行う際の車両１００の制御特性を変更するか否かを判断して、車両の周囲が暗いとき、降雨状態にあるとき、車両の周囲に移動障害物が存在するとき等、周囲状況に十分な注意を払う必要があるときには、運転者の介入が検出されたときであっても自動駐車中の車両の制御特性を変更しないと判断して、駐車時車両制御特性変更部８８は自動駐車中の車両制御特性を変更しないため、周囲に十分な注意を払う必要がある状況において、車両制御特性が急に変更されることにより、運転者に不安を生じさせることがない。
【０１４７】
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。
【符号の説明】
【０１４８】
１０ａ，１０ｂ・・・・駐車支援装置
２０・・・・・車両情報，車両周囲状況取得部
４０・・・・・車両挙動検出部
５０・・・・・車両挙動記憶部
６０・・・・・運転者特定部
６５・・・・・駐車区画検出部
７５・・・・・自動駐車実行部
８５・・・・・運転者介入検出部
８８・・・・・駐車時車両制御特性変更部
９８・・・・・駐車時車両制御特性記憶部
９９・・・・・駐車時車両制御特性変更可否判断部
１００・・・・車両
１１０・・・・運転者
Ｄａ・・・・・距離
Ｄｂ・・・・・最短距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
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