(57)【要約】【課題】装置構成に要する費用が嵩むことを防ぎながら、かご車を精度良く位置決めすることができるかご車の位置決め支援装置を提供することである。【解決手段】実施形態のかご車の位置決め支援装置は、撮像装置と、記憶部と、処理部とを持つ。撮像装置は、かご車を撮像する。記憶部は、２つの基準外観の画像情報と、基準位置範囲の情報とを記憶する。２つの基準外観は、撮像装置により撮像された撮像画像において鉛直方向に対応する方向に現れるとともに相互に異なる視覚的特徴を有する。処理部は、画像情報に基づいて撮像画像中に２つの基準外観の少なくとも何れかを認識した場合に、撮像画像における２つの基準外観の位置が基準位置範囲内であるか否かを判定する。処理部は、２つの基準外観の少なくとも何れかの位置が基準位置範囲内ではない場合に、２つの基準外観の位置が基準位置範囲内になるようにかご車の移動を要求する。【選択図】図１
2017075008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
かご車を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像において鉛直方向に対応する方向に現れるとともに相互に異なる視覚的特徴を有する２つの基準外観の画像情報、および前記撮像装置により撮像された撮像画像における前記２つの基準外観の位置に関する基準位置範囲の情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記画像情報に基づいて前記撮像装置により撮像された撮像画像中に前記２つの基準外観のうち少なくとも何れか１つを認識した場合に、前記２つの基準外観の位置が前記基準位置範囲内であるか否かを判定し、前記２つの基準外観のうち少なくとも何れか１つの位置が前記基準位置範囲内ではない場合に、前記２つの基準外観の位置が前記基準位置範囲内になるように前記かご車の移動を要求する要求信号を出力する処理部と、
を備える、
かご車の位置決め支援装置。
【請求項２】
前記処理部は、
前記撮像画像における前記２つの基準外観の各々の位置と前記基準位置範囲とのずれを認識して、前記ずれの大きさを低減するように、前記かご車の前後方向の移動、前記かご車の左右方向の移動、および前記かご車の回動の何れかを前記要求信号によって要求する、  
請求項１に記載のかご車の位置決め支援装置。
【請求項３】
前記処理部は、
前記２つの基準外観の位置が前記基準位置範囲内である場合に、前記かご車の停止を要求する要求信号を出力する、
請求項１または請求項２に記載のかご車の位置決め支援装置。
【請求項４】
前記処理部から出力される前記要求信号に応じて、前記処理部の要求を作業者に報知する報知装置を備える、
請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のかご車の位置決め支援装置。
【請求項５】
前記処理部は、
前記撮像画像における前記２つの基準外観の各々の位置と前記基準位置範囲とのずれの大きさを取得し、前記ずれの大きさに応じて前記報知装置の報知動作を変更する、
請求項４に記載のかご車の位置決め支援装置。
【請求項６】
前記処理部は、
前記かご車を移動および停止させる駆動装置の制御を前記要求信号によって要求する、
請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のかご車の位置決め支援装置。
【請求項７】
前記処理部は、
前記記憶部に記憶されている前記画像情報に基づいて前記撮像装置により撮像された撮像画像中に前記２つの基準外観を認識した場合に、前記２つの基準外観の位置が前記基準位置範囲内であるか否かを判定し、前記２つの基準外観のうち少なくとも何れか１つの位置が前記基準位置範囲内ではない場合に、前記２つの基準外観の位置が前記基準位置範囲内になるように前記かご車の移動を要求する要求信号を出力する、
請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載のかご車の位置決め支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、かご車の位置決め支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品搬送用のかご車に対してロボットアームなどによって物品の積み載せ、又は積み降ろしを行う物品移送装置がある。物品移送装置は、かご車の前面などの所定箇所からロボットアームを接近させることによって、物品の積み載せ及び積み降ろしを行う。しかしながら、ロボットアームとかご車との相対位置が所定位置からずれている場合には、物品の積み載せ、及び積み降ろしを適正に行なうことが困難である。移送装置及びかご車を機械的に位置決めする専用の装置を用いる場合には、物品を搭載したかご車の重量が増大することに対応して装置の耐荷重を増大させる必要が生じ、装置構成が複雑かつ大型になるとともに、装置構成に要する費用が嵩む可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０１−２３１７１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、装置構成に要する費用が嵩むことを防ぎながら、かご車を精度良く位置決めすることができるかご車の位置決め支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態のかご車の位置決め支援装置は、撮像装置と、記憶部と、処理部とを持つ。撮像装置は、かご車を撮像する。記憶部は、２つの基準外観の画像情報と、基準位置範囲の情報とを記憶する。２つの基準外観は、撮像装置により撮像された撮像画像において鉛直方向に対応する方向に現れるとともに相互に異なる視覚的特徴を有する。基準位置範囲の情報は、撮像装置により撮像された撮像画像における２つの基準外観の位置に関する情報である。処理部は、記憶部に記憶されている画像情報に基づいて撮像装置により撮像された撮像画像中に２つの基準外観のうち少なくとも何れか１つを認識した場合に、２つの基準外観の位置が基準位置範囲内であるか否かを判定する。処理部は、２つの基準外観のうち少なくとも何れか１つの位置が基準位置範囲内ではない場合に、２つの基準外観の位置が基準位置範囲内になるようにかご車の移動を要求する要求信号を出力する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態のかご車の位置決め支援装置の構成を、物品仕分装置と共に模式的に示す図。
【図２】実施形態のかご車の位置決め支援装置の構成を模式的に示す側面図。
【図３】実施形態のかご車の位置決め支援装置の構成を模式的に示す平面図。
【図４】実施形態のかご車の位置決め支援装置の機能構成を示すブロック図。
【図５】実施形態のかご車の正面図。
【図６】実施形態のかご車の位置決め支援装置においてカメラから出力されるかご車の前面の撮像画像における２つの基準外観と基準位置範囲とを示す図。
【図７】実施形態のかご車の位置決め支援装置の動作を示すフローチャート。
【図８】実施形態のかご車の位置決め支援装置においてカメラから出力されるかご車の前面の撮像画像における２つの基準外観と基準位置範囲との相対位置の一例（状態１）を示す図。
【図９】実施形態のかご車の位置決め支援装置においてカメラから出力されるかご車の前面の撮像画像における２つの基準外観と基準位置範囲および規定範囲との相対位置の一例（状態２）を示す図。
【図１０】実施形態のかご車の位置決め支援装置においてカメラから出力されるかご車の前面の撮像画像における２つの基準外観と基準位置範囲および規定範囲との相対位置の一例（状態３）を示す図。
【図１１】実施形態のかご車の位置決め支援装置においてカメラから出力されるかご車の前面の撮像画像における２つの基準外観と基準位置範囲および規定範囲との相対位置の一例（状態４）を示す図。
【図１２】実施形態のかご車の位置決め支援装置においてカメラから出力されるかご車の前面の撮像画像における２つの基準外観と基準位置範囲および規定範囲との相対位置の一例（状態５）を示す図。
【図１３】実施形態のかご車の位置決め支援装置においてカメラから出力されるかご車の前面の撮像画像における２つの基準外観と基準位置範囲および規定範囲との相対位置の一例（状態６）を示す図。
【図１４】実施形態のかご車の位置決め支援装置においてカメラから出力されるかご車の前面の撮像画像における２つの基準外観と基準位置範囲および規定範囲との相対位置の一例（状態７）を示す図。
【図１５】実施形態のかご車の位置決め支援装置においてカメラから出力されるかご車の前面の撮像画像における２つの基準外観と基準位置範囲および規定範囲との相対位置の一例（状態８）を示す図。
【図１６】実施形態のかご車の位置決め支援装置においてカメラから出力されるかご車の前面の撮像画像における２つの基準外観と基準位置範囲および規定範囲との相対位置の一例（状態９）を示す図。
【図１７】実施形態の第１の変形例に係るかご車の位置決め支援装置においてカメラから出力されるかご車の前面の一部の撮像画像における２つの基準外観と基準位置範囲および規定範囲との相対位置の一例を示す図。
【図１８】実施形態の第２の変形例に係るかご車の構成を示す斜視図。
【図１９】実施形態の第２の変形例に係るかご車の位置決め支援装置および駆動装置の機能構成を示すブロック図。
【図２０】実施形態の第３の変形例に係るかご車の位置決め支援装置の動作を示すフローチャート。
【図２１】実施形態の第４の変形例に係るかご車の位置決め支援装置の動作を示すフローチャート。
【図２２】実施形態の第５の変形例に係るかご車の位置決め支援装置の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態のかご車の位置決め支援装置を、図面を参照して説明する。
【０００８】
実施形態のかご車の位置決め支援装置１０は、図１に示すように、物品仕分装置１１の周辺に配置される物品移送装置１２に備えられている。かご車の位置決め支援装置１０は、物品移送装置１２に対するかご車１３の相対位置の位置決めを支援する。
【０００９】
物品仕分装置１１は、搬送路２１と、複数の搬送ユニット２２と、搬送路２１に併設される搭載装置２３および仕分ユニット２４と、を備えている。
搬送路２１は、複数の搬送ユニット２２の各々を案内する周回（循環）経路を形成する。搬送路２１は、周回（循環）経路において搬送ユニット２２を、搬送方向Ｅに沿って、順次、搭載装置２３、および仕分ユニット２４に案内する。
【００１０】
複数の搬送ユニット２２は、搬送路２１上の搬送方向Ｅに一列状に並んで配置されている。搬送方向Ｅの前後で隣り合う搬送ユニット２２同士は、例えば相互に連結されている。搬送ユニット２２は、搬送路２１を移動することによって、搭載装置２３から搭載された物品Ｓを仕分ユニット２４に搬送する。搬送ユニット２２は、搬送路２１を移動するための動力を発生する走行駆動源（図示略）を備えている。走行駆動源は、例えばリニア同期モータなどのモータである。搬送ユニット２２は、物品Ｓが載置されるクロスベルト機構（図示略）を備えている。クロスベルト機構は、例えば、物品Ｓが載置されるクロスベルトと、クロスベルトを駆動するモータとを備えている。クロスベルト機構は、搭載装置２３からクロスベルト上に載置される物品Ｓを搬送方向Ｅに直交する移送方向Ｆに移送する。
【００１１】
搭載装置２３は、搬送ユニット２２に物品Ｓを搭載する。搭載装置２３は、１つ以上のインジェクター２３ａを備えている。インジェクター２３ａは、例えば、物品Ｓが載置される移送ベルトと、移送ベルトを駆動するモータとを備えている。インジェクター２３ａは、移送ベルト上に載置される物品Ｓを、搬送路２１の搬送方向Ｅに対して所定鋭角に交差する移送方向に沿って搭載装置２３から所望の搬送ユニット２２へ移送する。搭載装置２３のインジェクター２３ａには、複数の物品Ｓが積載されたかご車１３から物品移送装置１２によって物品Ｓの１つずつが積み降ろされる。かご車１３は、例えば、複数の物品Ｓを段積み状に収容した状態で作業者の移動作業によってインジェクター２３ａの周辺に配置されている。
【００１２】
仕分ユニット２４は、搬送ユニット２２から放出される物品Ｓを受け取る。仕分ユニット２４は、搬送路２１の搬送方向Ｅに沿って配列された複数の区分先が異なるシューター２４ａを備えている。シューター２４ａは、搬送ユニット２２から放出される物品Ｓを、搬送路２１の搬送方向Ｅに対して所定鋭角に交差する移送方向に沿って、物品Ｓの区分先ごとに異なる仮置き部２５に移送する。仮置き部２５に収集された複数の物品Ｓは、例えば、作業者の手作業または物品移送装置１２によってかご車１３またはパレットなどに積載される。
【００１３】
物品移送装置１２は、図２、図３、および図４に示すように、支持部材３０と、支持部材３０に設けられる入力装置３１、ロボットアーム３２、カメラ３３、距離センサ３４、位置報知装置３５、指示報知装置３６、および処理装置３７と、を備える。かご車の位置決め支援装置１０は、カメラ３３と、位置報知装置３５と、指示報知装置３６と、処理装置３７と、を備えて構成されている。
支持部材３０は、例えば、支柱および横架材などが連結された構造体である。支持部材３０は、例えば、移動用の車輪（図示略）を備えている。支持部材３０は、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸による３次元直交座標系において移動可能である。Ｘ軸は、例えば、支持部材３０の左右方向（幅方向）に平行である。Ｙ軸は、例えば、支持部材３０の上下方向（高さ方向）に平行である。Ｚ軸は、例えば、支持部材３０の前後方向（奥行き方向）に平行である。
入力装置３１は、処理装置３７に接続されている。入力装置３１は、例えば、スイッチおよびキーボードなどである。入力装置３１は、処理装置３７に各種の指令信号および情報を入力するためのユーザの操作を受け付ける。入力装置３１は、ロボットアーム３２の駆動、並びに位置報知装置３５および指示報知装置３６の作動に必要とされる指令信号および情報を処理装置３７に入力する。
【００１４】
ロボットアーム３２は、処理装置３７によって制御され、物品Ｓを吸着、把持、または載置などによって移送する。ロボットアーム３２は、例えば、かご車１３に搭載されている物品Ｓを、物品仕分装置１１のインジェクター２３ａに移送する。
カメラ３３は、例えば、支持部材３０に固定されている。カメラ３３は、可視光のカラーカメラである。カメラ３３は、所定の撮像範囲Ａを撮像して得られるカラーの撮像画像Ｐを処理装置３７に出力する。
距離センサ３４は、例えば、支持部材３０に固定されている。距離センサ３４は、処理装置３７に接続されている。距離センサ３４は、例えば、対象物までの距離を光学的に検出する光学式の距離センサなどである。距離センサ３４は、例えば、対象物に照射される光を発する光源と、対象物からの反射光を受光する受光素子と、受光素子から出力される信号に基づいて距離を検知する回路と、を備える。距離センサ３４は、物品Ｓまでの距離の情報を処理装置３７に出力する。
カメラ３３および距離センサ３４の各々とロボットアーム３２との相対位置の情報は、処理装置３７に記憶されている。
【００１５】
位置報知装置３５は、例えば、灯体などの視覚的報知器およびブザーなどの聴覚的報知器などを備えている。位置報知装置３５は、処理装置３７によって制御される灯体およびブザーの各々の作動および停止によって、かご車１３が物品移送装置１２に対して所定の相対位置範囲に配置されているか否かを、かご車１３を移動させる作業者に報知する。
指示報知装置３６は、例えば、文字などを表示する表示機器および音声などを出力するスピーカなどを備えている。指示報知装置３６は、処理装置３７が要求するかご車１３の移動および停止の指示を、かご車１３を手作業によって移動させる作業者に報知する。
【００１６】
処理装置３７は、物品移送装置１２及びかご車の位置決め支援装置１０を制御する。処理装置３７は、記憶部４１と、報知制御部４２と、アーム制御部４３と、を備えている。
記憶部４１は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）およびフラッシュメモリなどを備えている。記憶部４１は、基準外観画像情報および基準位置範囲データを記憶している。
基準外観画像情報は、かご車１３の外観に含まれる２つの基準外観の画像情報である。２つの基準外観は、図５に示すように、かご車１３の前面の外観に含まれるとともに、相互に異なる視覚的特徴を有する第１基準外観５１および第２基準外観５２である。かご車１３の前面の外観は、例えば、矩形の終端を閉じない折れ線状の形状に形成されている。第１基準外観５１および第２基準外観５２は、例えば、かご車１３の前部において左右方向（幅方向）に離れた位置で上下方向（高さ方向）に伸びる２つの支柱の表面の少なくとも一部によって形成されている。２つの支柱は、例えば、かご車１３の右端の第１支柱５３および左端の第２支柱５４である。第１基準外観５１および第２基準外観５２の形状は、カメラ３３によって撮像される撮像画像Ｐにおいて鉛直方向に対応する方向に伸びる矩形状または適宜の太さを有する線分形状に形成されている。第１基準外観５１および第２基準外観５２の相互に異なる視覚的特徴は、かご車１３の第１支柱５３および第２支柱５４以外の部位、並びにかご車１３の背景に対して、容易に区別可能な模様もしくは色彩または模様および色彩の結合などである。第１基準外観５１は、例えば、画像処理による識別が容易な赤色および白色による縞模様を有している。第２基準外観５２は、例えば、画像処理による識別が容易な青色および白色による縞模様を有している。
【００１７】
基準位置範囲データは、カメラ３３が出力する撮像画像Ｐにおける第１基準外観５１および第２基準外観５２の位置を規定する基準位置範囲の情報である。撮像画像Ｐにおける基準位置範囲Ｑは、図６に示すように、第１基準外観５１および第２基準外観５２の各々に対して、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の位置範囲を規定する。基準位置範囲Ｑは、例えば、Ｘ軸方向の第１Ｘ軸範囲ＬＸ１および第２Ｘ軸範囲ＬＸ２の各々と、Ｙ軸方向の第１Ｙ軸範囲ＬＹ１内においてＹ軸方向に第２Ｙ軸範囲ＬＹ２の長さ以上の長さを有する範囲との組み合わせによって構成されている。第１Ｘ軸範囲ＬＸ１は、Ｘ軸座標の第１座標値ａ１と第２座標値ａ２（＞ａ１）との間である。第２Ｘ軸範囲ＬＸ２は、Ｘ軸座標の第３座標値ａ３（＞ａ２）と第４座標値ａ４（＞ａ３）との間である。第１Ｙ軸範囲ＬＹ１はＹ軸座標の第１座標値ｂ１と第４座標値ｂ４（＞ｂ３）との間である。第２Ｙ軸範囲ＬＹ２はＹ軸座標の第２座標値ｂ２（＞ｂ１）と第３座標値ｂ３（＞ｂ２）との間である。
基準位置範囲Ｑは、カメラ３３に対するかご車１３の相対位置が所望の誤差範囲内で所定の相対位置に一致する場合に、第１基準外観５１および第２基準外観５２の各々を基準位置範囲Ｑ内に含むように設定されている。所定の相対位置は、例えば、カメラ３３およびかご車１３が互いに正面を向いて配置されるとともに、カメラ３３の撮像範囲Ａ内においてかご車１３がカメラ３３から前後方向（奥行き方向）に所定距離だけ離れて配置される相対位置である。所定の相対位置は、例えば、かご車１３に対してロボットアーム３２が物品Ｓの積み載せ、又は積み降ろしを行なう際に、かご車１３がロボットアーム３２の動作に干渉しないように配置される相対位置である。
基準位置範囲データは、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２が配置される範囲の最大範囲を規定する規定範囲Ｒの情報を備えている。規定範囲Ｒは、基準位置範囲Ｑの最外縁を含むように設定されている。規定範囲Ｒは、例えば、Ｘ軸座標の第１座標値ａ１および第４座標値ａ４と、Ｙ軸座標の第１座標値ｂ１および第４座標値ｂ４とによる矩形状の範囲である。
【００１８】
報知制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサによって所定のプログラムが実行されることにより機能するソフトウェア機能部である。報知制御部４２は、ＣＰＵなどのプロセッサ、プログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）、およびデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。ＲＯＭは、例えば、位置報知装置３５および指示報知装置３６を制御するかご車の位置決め支援処理のプログラムを記憶している。ＲＯＭは、例えば、指示報知装置３６から出力される各種の文字データおよび音声データを記憶している。ＲＡＭは、例えば、かご車の位置決め支援処理に用いられる各種データを一時的に記憶する。
【００１９】
報知制御部４２は、カメラ３３から出力される撮像画像Ｐを受け取ると、記憶部４１から取得する基準外観画像情報に基づいて、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２を認識する画像処理を実行する。報知制御部４２は、撮像画像Ｐ中に第１基準外観５１または第２基準外観５２を認識すると、第１基準外観５１および第２基準外観５２を含む前面を有するかご車１３がカメラ３３によって撮像されたと判断する。報知制御部４２は、記憶部４１から基準位置範囲Ｑの情報および規定範囲Ｒの情報を取得する。報知制御部４２は、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２の位置が基準位置範囲Ｑ内であるか否かを判定する。
報知制御部４２は、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２の位置が基準位置範囲Ｑ内である場合には、位置報知装置３５に作動を指示する指令信号を出力するとともに、指示報知装置３６にかご車１３の停止を要求する要求信号を出力する。報知制御部４２は、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２の少なくとも何れかの位置が基準位置範囲Ｑ内ではない場合には、位置報知装置３５に停止を指示する指令信号を出力する。報知制御部４２は、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２の少なくとも何れかの位置が基準位置範囲Ｑ内ではない場合には、指示報知装置３６にかご車１３の移動を要求する要求信号を出力する。
報知制御部４２は、撮像画像Ｐにおける第１基準外観５１および第２基準外観５２の各位置と、基準位置範囲Ｑまたは規定範囲Ｒとのずれに応じて、かご車１３の前後方向の移動、左右方向の移動、および鉛直軸などの軸周りの回動の少なくとも何れかを要求する。報知制御部４２は、撮像画像Ｐにおける第１基準外観５１および第２基準外観５２の各々の位置と、基準位置範囲Ｑまたは規定範囲Ｒとのずれの大きさを低減するように、かご車１３の移動を要求する。
【００２０】
アーム制御部４３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサによって所定のプログラムが実行されることにより機能するソフトウェア機能部である。報知制御部４２は、ＣＰＵなどのプロセッサ、プログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）、およびデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。
アーム制御部４３は、入力装置３１からロボットアーム３２の駆動に関する指令信号および各種情報を受け取ると、距離センサ３４から出力される物品Ｓまでの距離の情報に基づいて、ロボットアーム３２を制御する。アーム制御部４３は、物品Ｓが搭載されたかご車１３の撮像画像Ｐに基づいて報知制御部４２が認識する物品Ｓの位置姿勢および積載パターンなどの情報に基づいて、ロボットアーム３２を制御してもよい。
【００２１】
かご車１３は、図１および図５に示すように、複数の車輪５５が設けられた板状の底部５６と、底部５６から高さ方向に伸びる複数の支柱５７と、隣り合う支柱５７間に架け渡された複数の横架材５８と、を備えている。複数の支柱５７は、上述した第１支柱５３および第２支柱５４を備えている。かご車１３は、例えば、作業者の人力などによって移動し、底部５６に積載される複数の物品Ｓを搬送する。
【００２２】
以下に、図７を参照して、上述した実施形態のかご車の位置決め支援装置１０の動作について説明する。
【００２３】
先ず、ユーザによって入力装置３１からかご車の位置決め支援処理の実行を指示する指令信号が入力されると、報知制御部４２は、かご車の位置決め支援処理の実行を受け付ける。報知制御部４２は、記憶部４１から基準外観画像情報および基準位置範囲データを取得するとともに、内蔵するＲＡＭに書き込む。報知制御部４２は、カメラ３３から出力される撮像画像Ｐを取得するとともに、内蔵するＲＡＭに書き込む（ステップＳ１１）。
次に、報知制御部４２は、ＲＡＭに記憶した基準外観画像情報に基づいて、カメラ３３から取得した撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２を認識する画像処理を実行する。報知制御部４２は、撮像画像Ｐ中に第１基準外観５１または第２基準外観５２を認識したか否かを判定する（ステップＳ１２）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ１２：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ１３に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、第１基準外観５１および第２基準外観５２を含む前面を有するかご車１３がカメラ３３によって撮像されたと判断し、処理をステップＳ１４に進める。
【００２４】
報知制御部４２は、撮像画像Ｐ中に第１基準外観５１および第２基準外観５２を認識することができないことを示す文字データまたは音声データを、指示報知装置３６の表示機器またはスピーカから出力させる（ステップＳ１３）。そして報知制御部４２は、処理をステップＳ１１に戻す。
【００２５】
報知制御部４２は、図８に示す状態１のように、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２の位置が基準位置範囲Ｑ内であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ１４：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ１７に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、カメラ３３に対するかご車１３の相対位置が所望の誤差範囲内で所定の相対位置に一致すると判断し、処理をステップＳ１５に進める。
【００２６】
報知制御部４２は、位置報知装置３５の灯体またはブザーを作動させることによって、かご車１３が物品移送装置１２に対して所定の相対位置範囲に配置されていることを、かご車１３を手動で移動させる作業者に報知する（ステップＳ１５）。
報知制御部４２は、かご車１３が物品移送装置１２に対して所定の相対位置範囲に配置されていることを示す文字データまたは音声データを、指示報知装置３６の表示機器またはスピーカから出力させる。報知制御部４２は、かご車１３の移動停止を要求する文字データまたは音声データを、指示報知装置３６の表示機器またはスピーカから出力させる（ステップＳ１６）。そして報知制御部４２は、処理をエンドに進める。
【００２７】
報知制御部４２は、図９に示す状態２のように、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２のＹ軸方向の存在範囲が第２Ｙ軸範囲ＬＹ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ１７：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ１９に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、カメラ３３に対するかご車１３の相対位置が前後方向で遠すぎると判断し、処理をステップＳ１８に進める。
報知制御部４２は、かご車１３を前後方向でカメラ３３に近づけることを要求する文字データまたは音声データを、指示報知装置３６の表示機器またはスピーカから出力させる（ステップＳ１８）。そして報知制御部４２は、処理をステップＳ１４に戻す。
【００２８】
報知制御部４２は、図１０に示す状態３のように、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２のＹ軸方向の存在範囲が第１Ｙ軸範囲ＬＹ１を超過しているか否かを判定する（ステップＳ１９）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ１９：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ２１に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、カメラ３３に対するかご車１３の相対位置が前後方向で近すぎると判断し、処理をステップＳ２０に進める。
報知制御部４２は、かご車１３を前後方向でカメラ３３から遠ざけることを要求する文字データまたは音声データを、指示報知装置３６の表示機器またはスピーカから出力させる（ステップＳ２０）。そして報知制御部４２は、処理をステップＳ１４に戻す。
【００２９】
報知制御部４２は、図１１に示す状態４のように、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１の位置がＸ軸方向で規定範囲Ｒ外であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ２１：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ２３に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、カメラ３３に対するかご車１３の相対位置がカメラ３３から見て左右方向で左寄りであると判断し、処理をステップＳ２２に進める。
報知制御部４２は、かご車１３をカメラ３３から見て左右方向で右側に移動させることを要求する文字データまたは音声データを、指示報知装置３６の表示機器またはスピーカから出力させる（ステップＳ２２）。そして報知制御部４２は、処理をステップＳ１４に戻す。
【００３０】
報知制御部４２は、図１２に示す状態５のように、撮像画像Ｐにおいて第２基準外観５２の位置がＸ軸方向で規定範囲Ｒ外であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ２３：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ２５に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、カメラ３３に対するかご車１３の相対位置がカメラ３３から見て左右方向で右寄りであると判断し、処理をステップＳ２４に進める。
報知制御部４２は、かご車１３をカメラ３３から見て左右方向で左側に移動させることを要求する文字データまたは音声データを、指示報知装置３６の表示機器またはスピーカから出力させる（ステップＳ２４）。そして報知制御部４２は、処理をステップＳ１４に戻す。
【００３１】
報知制御部４２は、図１３に示す状態６のように、撮像画像Ｐにおいて第２基準外観５２のＹ軸方向の存在範囲が第１Ｙ軸範囲ＬＹ１内、および第１基準外観５１のＹ軸方向の存在範囲が第２Ｙ軸範囲ＬＹ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ２５：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ２７に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、カメラ３３に対するかご車１３の第１支柱５３の相対位置が前後方向で遠すぎると判断し、処理をステップＳ２６に進める。
報知制御部４２は、かご車１３の第１支柱５３を前後方向でカメラ３３に近づけることを要求する文字データまたは音声データを、指示報知装置３６の表示機器またはスピーカから出力させる（ステップＳ２６）。報知制御部４２は、例えば、かご車１３を第２支柱５４の軸周りに回動させることによって第１支柱５３をカメラ３３に近づけることを要求する。そして報知制御部４２は、処理をステップＳ１４に戻す。
【００３２】
報知制御部４２は、図１４に示す状態７のように、撮像画像Ｐにおいて第２基準外観５２のＹ軸方向の存在範囲が第１Ｙ軸範囲ＬＹ１内、および第１基準外観５１のＹ軸方向の存在範囲が第１Ｙ軸範囲ＬＹ１を超過しているか否かを判定する（ステップＳ２７）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ２７：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ２９に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、カメラ３３に対するかご車１３の第１支柱５３の相対位置が前後方向で近すぎると判断し、処理をステップＳ２８に進める。
報知制御部４２は、かご車１３の第１支柱５３を前後方向でカメラ３３から遠ざけることを要求する文字データまたは音声データを、指示報知装置３６の表示機器またはスピーカから出力させる（ステップＳ２８）。報知制御部４２は、例えば、かご車１３を第２支柱５４の軸周りに回動させることによって第１支柱５３をカメラ３３から遠ざけることを要求する。そして報知制御部４２は、処理をステップＳ１４に戻す。
【００３３】
報知制御部４２は、図１５に示す状態８のように、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１のＹ軸方向の存在範囲が第１Ｙ軸範囲ＬＹ１内、および第２基準外観５２のＹ軸方向の存在範囲が第２Ｙ軸範囲ＬＹ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ２９）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ２９：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ３１に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ２９：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、カメラ３３に対するかご車１３の第２支柱５４の相対位置が前後方向で遠すぎると判断し、処理をステップＳ３０に進める。
報知制御部４２は、かご車１３の第２支柱５４を前後方向でカメラ３３に近づけることを要求する文字データまたは音声データを、指示報知装置３６の表示機器またはスピーカから出力させる（ステップＳ３０）。報知制御部４２は、例えば、かご車１３を第１支柱５３の軸周りに回動させることによって第２支柱５４をカメラ３３に近づけることを要求する。そして報知制御部４２は、処理をステップＳ１４に戻す。
【００３４】
報知制御部４２は、図１６に示す状態９のように、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１のＹ軸方向の存在範囲が第１Ｙ軸範囲ＬＹ１内、および第２基準外観５２のＹ軸方向の存在範囲が第１Ｙ軸範囲ＬＹ１を超過しているか否かを判定する（ステップＳ３１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ３１：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ１１に戻す。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、カメラ３３に対するかご車１３の第２支柱５４の相対位置が前後方向で近すぎると判断し、処理をステップＳ３２に進める。
報知制御部４２は、かご車１３の第２支柱５４を前後方向でカメラ３３から遠ざけることを要求する文字データまたは音声データを、指示報知装置３６の表示機器またはスピーカから出力させる（ステップＳ３２）。報知制御部４２は、例えば、かご車１３を第１支柱５３の軸周りに回動させることによって第２支柱５４をカメラ３３から遠ざけることを要求する。そして報知制御部４２は、処理をステップＳ１４に戻す。
【００３５】
以上説明した実施形態によれば、かご車１３の前面において相互に異なる視覚的特徴を有する２つの基準外観の位置を認識して、かご車１３の移動を要求する処理装置３７を持つことにより、かご車１３の精度の良い位置決めを適切に支援することができる。処理装置３７は、かご車１３が有する２つの基準外観の画像情報および基準位置範囲データに基づいてかご車１３の位置ずれを認識して、かご車１３の移動を要求するので、機械的な位置決め装置を不要とし、装置構成に要する費用が嵩むことを防ぐことができる。
【００３６】
２つの基準外観の画像情報および基準位置範囲データは、かご車１３の前部における左右端で上下方向に伸びる第１支柱５３および第２支柱５４に対して設定されているので、かご車１３の位置ずれを精度良く認識して、位置決め精度を向上させることができる。
処理装置３７は、かご車１３の前後方向の移動、左右方向の移動、および軸周りの回動の少なくとも何れかを要求するので、かご車１３を精度良く位置決めするための適切かつ具体的な指示を作業者に報知することができる。
処理装置３７は、位置報知装置３５の作動および停止によって、かご車１３が物品移送装置１２に対して所定の相対位置範囲に配置されているか否かを作業者に報知するので、かご車１３の移動要否を作業者に的確に認識させることができる。
【００３７】
以下、変形例について説明する。
上述した実施形態において、カメラ３３は、所定の相対位置に配置されたかご車１３に対して、第１基準外観５１および第２基準外観５２の全体を撮像することができるとしたが、これに限定されない。
上述した実施形態の第１の変形例において、カメラ３３は、所定の相対位置に配置されたかご車１３に対して、第１基準外観５１および第２基準外観５２の一部を撮像してもよい。第１の変形例における記憶部４１は、カメラ３３の撮像範囲Ａなどの特性に対応した基準外観画像情報および基準位置範囲データを記憶していればよい。
第１の変形例の記憶部４１は、例えば図１７に示すように、かご車１３の前部における上下方向の一部（例えば、上部）を撮像するカメラ３３から出力される撮像画像Ｐｓに対応して、基準外観画像情報および基準位置範囲データを記憶している。基準外観画像情報は、第１基準外観５１および第２基準外観５２の各々の一部（例えば、上部）の画像情報である。基準位置範囲データは、基準位置範囲Ｑｓおよび規定範囲Ｒｓの情報を備えている。基準位置範囲Ｑｓは、例えば、Ｘ軸方向の第１Ｘ軸範囲ＬＸ１および第２Ｘ軸範囲ＬＸ２の各々と、Ｙ軸方向の第１Ｙ軸範囲ＬＹ１ｓ内においてＹ軸方向に第２Ｙ軸範囲ＬＹ２ｓの長さ以上の長さを有する範囲との組み合わせによって構成されている。規定範囲Ｒｓは、基準位置範囲Ｑｓの最外縁を含むように設定されている。
上述した実施形態の第１の変形例によれば、カメラ３３が第１基準外観５１および第２基準外観５２の全体を撮像することができない場合でも、第１基準外観５１および第２基準外観５２の一部に基づいて、かご車１３の位置決めを適正に支援することができる。
【００３８】
上述した実施形態において、かご車１３は、作業者の人力による移動作業によって移動するとしたが、これに限定されない。
上述した実施形態の第２の変形例において、かご車１３は、駆動装置６０によって自動的に移動してもよい。第２の変形例の駆動装置６０は、図１８に示すように、かご車１３に搭載されている。駆動装置６０は、図１９に示すように、搬送側通信装置６１と、制御装置６２と、駆動ユニット６３と、を備えている。第２の変形例に係るかご車の位置決め支援装置１０は、例えば、上述した実施形態のカメラ３３、位置報知装置３５、指示報知装置３６、および処理装置３７に加えて、通信装置７１を備えている。
第２の変形例における報知制御部４２は、上述した実施形態の位置報知装置３５および指示報知装置３６の制御に加えて、通信装置７１を制御する。報知制御部４２は、かご車１３の停止および移動を要求する要求信号を出力する場合に、要求信号が通信装置７１から駆動装置６０に送信されるように通信装置７１を制御する。
駆動装置６０の搬送側通信装置６１は、通信装置７１との無線通信によって要求信号を受信する。制御装置６２は、搬送側通信装置６１が受信した要求信号に基づいて、駆動ユニット６３を制御する。駆動ユニット６３は、例えば、モータなどの駆動源と、駆動源が発する駆動力をかご車１３の車輪に伝達する伝達機構となどを備える。伝達機構は、例えば、駆動源の駆動力によって、車輪を回転駆動するとともに車輪の向きを変更する。
上述した実施形態の第２の変形例によれば、かご車１３を移動させる駆動装置６０を持つことにより、カメラ３３から出力される撮像画像Ｐに基づいて、かご車１３を物品移送装置１２に対して自動的に位置決めすることができる。
第２の変形例に係るかご車の位置決め支援装置１０においては、位置報知装置３５および指示報知装置３６は省略されてもよい。
【００３９】
上述した第２の変形例の駆動装置６０は、かご車１３に搭載されるとしたが、これに限定されない。かご車１３に搭載される駆動装置６０の代わりに、かご車１３に着脱される駆動装置を備えてもよい。かご車１３に着脱される駆動装置は、例えば、上述した第２変形例の駆動装置６０において駆動ユニット６３によって回転駆動される車輪を備えてもよい。駆動ユニット６３に連結された車輪を備える駆動装置は、自動的に移動することに加えて、かご車１３に対する着脱を自動的に行うための機構を備えてもよいし、作業者の手作業によってかご車１３に装着されてもよい。
【００４０】
上述した実施形態において、報知制御部４２は、撮像画像Ｐの全体において第１基準外観５１および第２基準外観５２を認識する画像処理を実行するとしたが、これに限定されない。
上述した実施形態の第３の変形例において、報知制御部４２は、図２０に示すように、撮像画像Ｐの規定範囲Ｒ内において第１基準外観５１および第２基準外観５２を認識する画像処理を実行してもよい。
第３の変形例における報知制御部４２は、上述した図７に示すステップＳ１２の処理の代わりに、図２０に示すステップＳ５１の処理を実行する。第３の変形例における報知制御部４２は、ステップＳ１１の実行後に、ＲＡＭに記憶した基準外観画像情報に基づいて、カメラ３３から取得した撮像画像Ｐの規定範囲Ｒにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２を認識する画像処理を実行する。報知制御部４２は、撮像画像Ｐの規定範囲Ｒ中に第１基準外観５１の少なくとも一部または第２基準外観５２の少なくとも一部を認識したか否かを判定する（ステップＳ５１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ５１：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ１３に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、第１基準外観５１および第２基準外観５２を含む前面を有するかご車１３がカメラ３３によって撮像されたと判断し、処理をステップＳ１４に進める。
第３の変形例において報知制御部４２は、上述した図１０に示す状態３のように第１基準外観５１および第２基準外観５２の位置が規定範囲Ｒ外である場合には、第１基準外観５１および第２基準外観５２の未確認を報知する（ステップＳ１３）。
第３の変形例において図２０に示すステップＳ１９およびステップＳ２０の処理が想定する状態は、第１基準外観５１または第２基準外観５２の一部が規定範囲Ｒ中に含まれる状態である。この状態は、例えば、カメラ３３の正面に対してかご車１３の正面が斜めに傾きながら、第１支柱５３および第２支柱５４の相対位置が前後方向でカメラ３３に近すぎる状態である。
上述した実施形態の第３の変形例によれば、報知制御部４２は、撮像画像Ｐの規定範囲Ｒ内で画像処理を実行するので、撮像画像Ｐの全体に画像処理を実行する場合に比べて、画像処理の処理負荷を低減することができる。
【００４１】
上述した実施形態の第３の変形例において、報知制御部４２は、撮像画像Ｐの規定範囲Ｒ内において第１基準外観５１および第２基準外観５２を認識する画像処理を実行するとしたが、これに限定されない。
上述した実施形態の第４の変形例において、報知制御部４２は、図２１に示すように、撮像画像Ｐの規定範囲Ｒ中に第１基準外観５１の少なくとも一部または第２基準外観５２の少なくとも一部を認識できない場合に、規定範囲Ｒ外で画像処理を実施してもよい。
第４の変形例における報知制御部４２は、上述した図７に示すステップＳ１１の処理とステップＳ１２の処理との間に、図２１に示すステップＳ６１の処理を実行する。第４の変形例における報知制御部４２は、ステップＳ１１の実行後に、ＲＡＭに記憶した基準外観画像情報に基づいて、カメラ３３から取得した撮像画像Ｐの規定範囲Ｒにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２を認識する画像処理を実行する。報知制御部４２は、撮像画像Ｐの規定範囲Ｒ中に第１基準外観５１の少なくとも一部または第２基準外観５２の少なくとも一部を認識したか否かを判定する（ステップＳ６１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ６１：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ１２に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ６１：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、第１基準外観５１および第２基準外観５２を含む前面を有するかご車１３がカメラ３３によって撮像されたと判断し、処理をステップＳ１４に進める。
上述した実施形態の第４の変形例によれば、報知制御部４２は、先ず撮像画像Ｐの規定範囲Ｒ内で画像処理を実行するので、初めから撮像画像Ｐの全体に画像処理を実行する場合に比べて、画像処理の処理負荷を低減することができる。報知制御部４２は、規定範囲Ｒ中に第１基準外観５１または第２基準外観５２の各一部を認識できない場合に、画像処理の範囲を拡大するので、かご車１３の相対位置に対する適用範囲を拡大することができる。
【００４２】
上述した実施形態において、報知制御部４２は、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１または第２基準外観５２を認識した場合に、第１基準外観５１および第２基準外観５２の位置が基準位置範囲Ｑ内であるか否かを判定するとしたが、これに限定されない。
上述した実施形態の第５の変形例において、報知制御部４２は、図２２に示すように、撮像画像Ｐ中に第１基準外観５１および第２基準外観５２を認識した場合に、第１基準外観５１および第２基準外観５２の位置が基準位置範囲Ｑ内であるか否かを判定してもよい。
第５の変形例における報知制御部４２は、上述した図７に示すステップＳ１２の処理の代わりに、図２２に示すステップＳ７１の処理を実行する。第５の変形例における報知制御部４２は、ステップＳ１１の実行後に、撮像画像Ｐ中に第１基準外観５１および第２基準外観５２を認識したか否かを判定する（ステップＳ７１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ７１：ＮＯ）には、報知制御部４２は、処理をステップＳ１３に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ７１：ＹＥＳ）には、報知制御部４２は、第１基準外観５１および第２基準外観５２を含む前面を有するかご車１３がカメラ３３によって撮像されたと判断し、処理をステップＳ１４に進める。
上述した実施形態の第５の変形例によれば、報知制御部４２は、撮像画像Ｐにおいて第１基準外観５１および第２基準外観５２の少なくとも何れかを認識できない場合に、ステップＳ１４以降の処理を実施しないので、処理負荷を低減することができる。
【００４３】
以下、他の変形例について説明する。
上述した実施形態において、報知制御部４２は、第１基準外観５１および第２基準外観５２の各位置と、基準位置範囲Ｑまたは規定範囲Ｒとのずれの有無に応じて、位置報知装置３５の作動要否および指示報知装置３６の出力内容を変更したが、これに限定されない。
報知制御部４２は、例えば、第１基準外観５１および第２基準外観５２の各々の位置と、基準位置範囲Ｑまたは規定範囲Ｒとのずれの大きさに応じて、位置報知装置３５および指示報知装置３６の報知動作を変更してもよい。
報知制御部４２は、例えば、第１基準外観５１および第２基準外観５２の各々の位置と、基準位置範囲Ｑまたは規定範囲Ｒとのずれが増大することに伴い、指示報知装置３６による作業者に対する視覚的報知および聴覚的報知の度合いを増大傾向に変化させてもよい。視覚的報知の度合いは、例えば、指示報知装置３６の表示機器における強調表示の強調度合い、および表示機器に表示される文言の内容における表現の強調度合いなどである。聴覚的報知の度合いは、例えば、指示報知装置３６のスピーカにおける音量および音程による強調度合い、およびスピーカから出力される文言の内容における表現の強調度合いなどである。
【００４４】
上述した実施形態において、かご車の位置決め支援装置１０は、物品Ｓをかご車１３から物品仕分装置１１のインジェクター２３ａに移送する物品移送装置１２に備えられるとしたが、これに限定されない。
かご車の位置決め支援装置１０は、例えば、物品Ｓを物品仕分装置１１の仮置き部２５からかご車１３に移送する物品移送装置１２に備えられてもよい。
上述した実施形態において、かご車の位置決め支援装置１０は、物品仕分装置１１の周辺に配置されるとしたが、これに限定されない。
かご車の位置決め支援装置１０は、例えば、物品Ｓを扱う他の装置の周辺に配置されてもよいし、単独で設けられてもよい。
【００４５】
上述した実施形態において、カメラ３３は、支持部材３０に固定されるとしたが、これに限定されない。
カメラ３３は、支持部材３０に固定されずに、適宜に移動してもよい。カメラ３３は、例えば、ロボットアーム３２に配置される場合には、ロボットアーム３２の駆動に伴って移動してもよい。
上述した実施形態において、カメラ３３は、可視光のカラーカメラであるとしたが、これに限定されない。
カメラ３３は、かご車１３の第１基準外観５１および第２基準外観５２を識別可能な撮像画像を出力すればよい。カメラ３３は、可視光のカラーカメラ以外の他のカメラ、例えば、白黒カメラなどであってもよい。カメラ３３が白黒カメラである場合、第１基準外観５１および第２基準外観５２の相互に異なる視覚的特徴は、少なくとも相互に異なる模様であればよい。相互に異なる模様は、例えば、相互に傾斜角度が異なる縞模様などである。
【００４６】
上述した実施形態において、物品移送装置１２は、カメラ３３および距離センサ３４の各々を備えるとしたが、これに限定されない。
距離センサ３４が複数のカメラから成るステレオカメラである場合には、かご車の位置決め支援装置１０は、距離センサ３４を構成する複数のカメラの少なくとも何れか１つをカメラ３３としてもよい。
カメラ３３および距離センサ３４は、互いに独立したデバイスであってもよいし、一体化されたデバイスであってもよい。
【００４７】
上述した実施形態において、記憶部４１が記憶する基準外観画像情報および基準位置範囲データは、かご車１３の第１支柱５３および第２支柱５４に対して設定されるとしたが、これに限定されない。
記憶部４１が記憶する基準外観画像情報および基準位置範囲データは、かご車１３の第１支柱５３および第２支柱５４以外の他の部材、例えば、第１支柱５３および第２支柱５４以外の他の支柱５７などに対して設定されてもよい。
【００４８】
上述した実施形態において、処理装置３７の機能の全て又は一部は、ハードウェアによって実現されてもよい。ハードウェアは、例えば、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、またはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等である。
【００４９】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、かご車１３において異なる視覚的特徴を有する２つの基準外観の位置を認識して、かご車１３の移動を要求する処理装置３７を持つことにより、かご車１３の精度の良い位置決めを適切に支援することができる。処理装置３７は、かご車１３が有する２つの基準外観の画像情報および基準位置範囲データに基づいてかご車１３の位置ずれを認識して、かご車１３の移動を要求するので、機械的な位置決め装置を不要とし、装置構成に要する費用が嵩むことを防ぐことができる。
【００５０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５１】
１０…かご車の位置決め支援装置、１１…物品仕分装置、１２…物品移送装置、１３…かご車、３０…支持部材、３３…カメラ、３５…位置報知装置、３６…指示報知装置、３７…処理装置、４１…記憶部、４２…報知制御部、５１…第１基準外観、５２…第２基準外観、５３…第１支柱、５４…第２支柱、６０…駆動装置、６１…搬送側通信装置、６２…制御装置、６３…駆動ユニット、７１…通信装置
【図１】
2017075008.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2017075008.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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