(57)【要約】【課題】ロボットが鶏舎内を隈なく走行し、鶏に刺激を与えて、鶏を運動させて採食を促すことができる自律移動ロボット及びロボットの自律移動方法を提供する。【解決手段】鶏舎内を自律移動可能なロボットの自律移動方法は、少なくとも一対の駆動輪と駆動輪の進行方向前後に配置された補助輪を備えた筐体と、筐体の進行方向とその左及び右に傾斜した方向の合計３方向の障害物との接触により反力を検出する力検出部と、３方向の力検出部の力検出方向に対して可視光を照射する発光部と、鶏と静止物体とを判別して刺激動作制御と走行制御をする制御部を備え、力検出部での反力検出時に力検出方向に対して発光部で光照射刺激を行い、そのときの力検出部の反力の変化量により鶏と静止物体を判別し、鶏と判別した場合には鶏に対して機械的な刺激を与える一方で、静止物体と判別した場合には静止物体を回避する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一対の駆動輪と補助輪とを備えた筐体と、
前記筐体の周囲である３方向のいずれかにおける障害物との接触により反力を検出する力検出部と、
前記３方向の前記力検出部の力検出方向に対して可視光を照射する発光部と、
前記力検出部での検出情報が入力され、前記一対の駆動輪及び前記発光部をそれぞれ駆動制御するとともに、前記力検出部での検出情報に基づいて前記障害物が動的物体であるか又は静止物体であるかを判別して刺激動作制御と走行制御とを行う制御部とを備えて、自律的な移動を行う自律移動ロボットであって、
前記制御部は、
前記力検出部での検出情報に基づいて前記ロボットが自律的に走行する自律走行制御部と、
前記力検出部で反力を検出した際に前記力検出方向に対して前記発光部で光照射による刺激を行う光照射刺激動作部と、
前記光照射刺激動作部による光照射刺激時の前記力検出部の反力の変化量により前記障害物が前記動的物体であるか又は前記静止物体であるかを判別する判別部と、
前記障害物が前記動的物体であると判別した場合に、前記動的物体に対して前記一対の駆動輪を駆動制御し、前記動的物体に対して接触又は接離しつつ前記筐体を動かして機械的な刺激を与える機械的刺激付与部と、
前記障害物が前記静止物体であると判別した場合に、前記静止物体を回避する制御を行う回避制御部とを備える、自律移動ロボット。
【請求項２】
前記制御部の前記判別部は、
前記障害物が前記動的物体であるか又は前記静止物体であるかを判別するとき、
前記力検出部による障害物検出と、前記光照射刺激動作部で前記発光部による前記障害物への刺激とに基づいて、前記力検出部の変化量が閾値より大きい場合は前記障害物が前記動的物体であると判別し、前記力検出部の変化量が前記閾値以下の場合は前記障害物が前記静止物体であると判別する、請求項１に記載の自律移動ロボット。
【請求項３】
前記動的物体と前記静止物体との判別において前記障害物が前記動的物体でありかつ鶏であると前記判別部で判別した場合に、前記機械的刺激付与部により前記鶏に対して前記一対の駆動輪を駆動制御して前記鶏に対して接触又は接離しつつ前記筐体を動かすとき、
前記機械的刺激付与部は、
まず、前記一対の駆動輪を正逆駆動制御して、前記反力の前記検出方向に対して前記筐体を左右に機械的に振動させて前記鶏に刺激を与えた後、
さらに前記３方向の前記力検出部のいずれかで反力を検出した場合に、前記一対の駆動輪を駆動制御して前記力検出方向に対して前記鶏を押し退ける動作を行わせる、請求項１又は２に記載の自律移動ロボット。
【請求項４】
少なくとも一対の駆動輪と補助輪とを備えた筐体と、前記筐体の周囲である３方向のいずれかにおける障害物との接触により反力を検出する力検出部と、前記３方向の前記力検出部の力検出方向に対して可視光を照射する発光部と、前記力検出部での検出情報が入力され、前記一対の駆動輪及び前記発光部をそれぞれ駆動制御するとともに、前記力検出部での検出情報に基づいて前記障害物が動的物体であるか又は静止物体であるかを判別して刺激動作制御と走行制御とを行う制御部とを備える自律移動ロボットの自律移動方法であって、
前記力検出部で反力を検出した際に前記力検出方向に対して前記発光部で光照射による刺激を行い、
そのときの前記力検出部の反力の変化量により前記障害物が前記動的物体であるか又は前記静止物体であるかを判別し、
前記障害物が前記動的物体であると判別した場合に、前記動的物体に対して前記一対の駆動輪を駆動制御し、前記動的物体に対して接触又は接離しつつ前記筐体を動かして機械的な刺激を与える一方で、前記障害物が前記静止物体であると判別した場合に、前記静止物体を回避する制御を行う、ロボットの自律移動方法。
【請求項５】
前記制御部で前記障害物が前記動的物体であるか又は前記静止物体であるかを判別するとき、
前記力検出部による障害物検出と、前記発光部による前記障害物への刺激とに基づいて、前記力検出部の変化量が閾値より大きい場合は前記障害物が前記動的物体であると判別し、前記力検出部の変化量が前記閾値以下の場合は前記障害物が前記静止物体であると判別する、請求項４に記載のロボットの自律移動方法。
【請求項６】
前記動的物体と前記静止物体との判別において前記障害物が前記動的物体でありかつ鶏であると判別した場合には、
まず、前記一対の駆動輪を正逆駆動制御して、前記反力の前記検出方向に対して前記筐体を左右に機械的に振動させて前記鶏に刺激を与えた後、
さらに前記３方向の前記力検出部のいずれかで反力を検出した場合に、前記一対の駆動輪を駆動制御して前記力検出方向に対して前記鶏を押し退ける動作を行わせる、請求項４又は５に記載のロボットの自律移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鶏舎内で鶏を運動させて採食を促す自律移動ロボット及びロボットの自律移動方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
鶏は起きている間は餌を食べる習性があることが知られている。
【０００３】
しかしながら、起きて餌を食べる鶏と、眠って動かない鶏とが存在していると、鶏の成長に差が生じるため、作業者が、定期的に鶏舎内を歩行することで、眠っている鶏を起こして採食を促すことが行われている。一般的な鶏舎では、平飼いで鶏が数万羽飼育されているため、奥行き数百メートルという広大な建屋となっており、この建屋内を多数の鶏に囲まれながら歩行することは、作業者にとって負担が大きい。また、鳥インフルエンザなど病気への感染リスク低減の観点から、鶏舎内への人の出入りを減らすことが必要である。そこで、人に依存せずに、ロボットが自律移動することで、鶏に刺激を与えて、鶏を運動させて採食を促すことが求められている。
【０００４】
従来の自律移動方法として、自走式電子機器が知られている。種々の方向の接触を検出し、自律移動制御を行う（特許文献１参照）。図１２は、特許文献１に記載された従来の障害物検出を行う自走式電子機器の断面を示す図である。図１２によれば、筐体の外周部に配置されるバンパ２ｃと障害物との接触によって、バンパ２ｃに生じる変位を検出する左接触センサ１４ＣＬ及び右接触センサ１４ＣＲと、変位の検出に応答して制御部１１が障害物を避けて自走するように左駆動輪２２Ｌと右駆動輪２２Ｒを制御することで、室内の自律移動を可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１３７６９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記従来の方法である自走式電子機器を鶏舎内で使用した場合、自走式電子機器は、バンパ２ｃで障害物との接触を検出する構成であって、検出した位置に従って次の進行方向を決める制御であり、検出した障害物は鶏と静止物体とを判別することなく障害物から離れる動きとなる。このため、鶏に対する刺激が足りず、鶏を運動させることができない。また、鶏に周囲を囲まれた場合に、接触による進行方向変更を繰り返すため、鶏舎内の一部の走行面に偏った走行となってしまい、鶏舎を隈なく走行できないという問題を有している。
【０００７】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、ロボットが鶏舎内を隈なく走行し、鶏に刺激を与えて、鶏を運動させて採食を促すことができる自律移動ロボット及びロボットの自律移動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明の１つの態様にかかる自律移動ロボットによれば、少なくとも一対の駆動輪と補助輪とを備えた筐体と、
前記筐体の周囲である３方向のいずれかにおける障害物との接触により反力を検出する力検出部と、
前記３方向の前記力検出部の力検出方向に対して可視光を照射する発光部と、
前記力検出部での検出情報が入力され、前記一対の駆動輪及び前記発光部をそれぞれ駆動制御するとともに、前記力検出部での検出情報に基づいて前記障害物が動的物体であるか又は静止物体であるかを判別して刺激動作制御と走行制御とを行う制御部とを備えて、自律的な移動を行う自律移動ロボットであって、
前記制御部は、
前記力検出部での検出情報に基づいて前記ロボットが自律的に走行する自律走行制御部と、
前記力検出部で反力を検出した際に前記力検出方向に対して前記発光部で光照射による刺激を行う光照射刺激動作部と、
前記光照射刺激動作部による光照射刺激時の前記力検出部の反力の変化量により前記障害物が前記動的物体であるか又は前記静止物体であるかを判別する判別部と、
前記障害物が前記動的物体であると判別した場合に、前記動的物体に対して前記一対の駆動輪を駆動制御し、前記動的物体に対して接触又は接離しつつ前記筐体を動かして機械的な刺激を与える機械的刺激付与部と、
前記障害物が前記静止物体であると判別した場合に、前記静止物体を回避する制御を行う回避制御部とを備える。
【０００９】
前記目的を達成するために、本発明の別の態様にかかるロボットの自律移動方法によれば、少なくとも一対の駆動輪と補助輪とを備えた筐体と、前記筐体の周囲である３方向のいずれかにおける障害物との接触により反力を検出する力検出部と、前記３方向の前記力検出部の力検出方向に対して可視光を照射する発光部と、前記力検出部での検出情報が入力され、前記一対の駆動輪及び前記発光部をそれぞれ駆動制御するとともに、前記力検出部での検出情報に基づいて前記障害物が動的物体であるか又は静止物体であるかを判別して刺激動作制御と走行制御とを行う制御部とを備える自律移動ロボットの自律移動方法であって、
前記力検出部で反力を検出した際に前記力検出方向に対して前記発光部で光照射による刺激を行い、
そのときの前記力検出部の反力の変化量により前記障害物が前記動的物体であるか又は前記静止物体であるかを判別し、
前記障害物が前記動的物体であると判別した場合に、前記動的物体に対して前記一対の駆動輪を駆動制御し、前記動的物体に対して接触又は接離しつつ前記筐体を動かして機械的な刺激を与える一方で、前記障害物が前記静止物体であると判別した場合に、前記静止物体を回避する制御を行う。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の自律移動ロボット及びロボットの自律移動方法によれば、鶏舎内の走行経路上にある未知の障害物に対して、接触状態で鶏と静止物体を判別することが可能であるとともに、接触した障害物を鶏と判別した場合に、鶏に刺激を与えて、鶏を運動させて採食を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態における鶏舎内の位置関係とロボット構成とを示す説明図
【図２Ａ】本発明の実施の形態における自律移動ロボットの制御構成をハード構成的に示すブロック図
【図２Ｂ】本発明の実施の形態における自律移動ロボットの制御構成を機能構成的に示すブロック図
【図３】本発明の実施の形態における自律移動ロボットの力検出部を示す説明図
【図４】本発明の実施の形態における自律移動ロボットの発光部を示す説明図
【図５Ａ】本発明の実施の形態における自律移動ロボットの自律移動動作のフローチャート
【図５Ｂ】図５Ａに続く、本発明の実施の形態における自律移動ロボットの自律移動動作のフローチャート
【図６】本発明の実施の形態の自律移動ロボットにおける鶏に指向性が高い可視光を走査する説明図
【図７】本発明の実施の形態の自律移動ロボットにおける鶏に対して運動を促す動きを示す説明図
【図８】本発明の実施の形態の自律移動ロボットにおける鶏を押し退けて刺激を与える動きを示す説明図
【図９】本発明の実施の形態の自律移動ロボットにおける左側の静止物体を回避する動きを示す説明図
【図１０Ａ】本発明の実施の形態の自律移動ロボットにおける左側の静止物体を回避する動きを示す説明図
【図１０Ｂ】本発明の実施の形態の自律移動ロボットにおける左側の静止物体を回避する動きを示す説明図
【図１１】本発明の実施の形態の自律移動ロボットにおける正面の静止物体を回避する動きを示す説明図
【図１２】特許文献１に記載された従来の自走式電子機器を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する。
【００１３】
本発明の第１実施形態にかかる自律移動ロボット及びロボットの自律移動方法は、鶏舎内を自律移動することを目的とした自律移動ロボット及び自律移動ロボットの自律的な移動方法であり、鶏舎内の走行経路上に存在する鶏又は静止物体などの未知の障害物と接触した際の反力を検出し、反力検出方向に対して、光照射による刺激を行い、光刺激後の反力の変化量に応じて鶏と静止物体とを判別し、鶏と判別した場合には反力検出方向に対して、振動又は押し退け動作などの機械的な刺激を与える一方で、静止物体と判別した場合には静止物体から接触を回避する動作を行うものである。
【００１４】
以下に、実施の形態にかかる自律移動ロボット及び自律移動方法について、図を用いて説明する。なお、以下の説明において、同じ構成には同じ符号を付けて、適宜、説明を省略している。本発明の下記実施例は例示であって、この発明を限定するものではない。
【００１５】
（実施の形態）
図１に、本発明の実施の形態における、鶏舎内の自律移動ロボット１０１と障害物との位置関係を示す。鶏舎内において、壁１０９で囲むことによって飼育領域を構築する。この飼育領域の走行面１１４に、鶏の成体１０６ａと鶏の雛１０６ｂとを合わせた鶏１０７が存在すると仮定する。この走行面１１４には、さらに、給餌器又は物体固定用ブロックなどの静止物体１０８と扇風機１１０と自律移動ロボット１０１を設置する。
【００１６】
自律移動ロボット１０１は、鶏舎内を自律移動可能なロボットであって、一対の駆動輪１０４と補助輪１０３とを備えた筐体（ロボット本体）１０１ａと、力検出部１１２と、発光部１１３と、制御部１０２とを少なくとも備える構成とする。  力検出部１１２は、筐体の周囲である３方向のいずれかにおける障害物との接触により反力を検出する。
【００１７】
発光部１１３は、３方向の力検出部１１２の力検出方向に対して可視光を照射する。
【００１８】
制御部１０２は、力検出部１１２での検出情報が入力され、一対の駆動輪１０４及び発光部１１３をそれぞれ駆動制御するとともに、力検出部１１２での検出情報に基づいて障害物が動的物体１０７であるか又は静止物体１０８であるかを判別して刺激動作制御と走行制御とを行う。より詳しくは、制御部１０２は、自律走行制御部１３５と、光照射刺激動作部１３１と、判別部１３２と、機械的刺激付与部１３３と、回避制御部１３４とを備えている。
【００１９】
ここで、それぞれを簡単に説明すると、自律走行制御部１３５は、力検出部１１２での検出情報に基づいてロボット１０１を自律的に走行させるように制御する。
【００２０】
光照射刺激動作部１３１は、力検出部１１２で反力を検出した際に力検出方向に対して発光部１１３で光照射による刺激を行う。
【００２１】
判別部１３２は、光照射刺激動作部１３１による光照射刺激時の力検出部１１２の反力の変化量により動的物体１０７と静止物体１０８とを判別する。
【００２２】
機械的刺激付与部１３３は、障害物が動的物体１０７であると判別した場合に、機械的刺激の一例として、動的物体１０７に対して一対の駆動輪１０４を駆動制御して動的物体１０７に対して接触又は接離しつつ筐体１０１ａを動かすように制御する。
【００２３】
回避制御部１３４は、障害物が静止物体１０８であると判別した場合に、静止物体１０８を回避する制御を行う。  ロボット１０１は、一例として、さらに、力検出部１１２に加えて測距センサ１０５をも含む障害物検出部１１７と、ゲージ１１１とを備えることもできる。
【００２４】
以下、各構成要素について、詳細に説明する。
【００２５】
駆動輪１０４は、モータ１１９に、その動力を伝達する歯車機構を介して連結されており、各駆動輪１０４を正逆回転させることで、ロボット１０１を前進、後退、又は旋回させる。各駆動輪１０４を正逆駆動するモータ１１９には、エンコーダ（図示せず）が接続されて、回転量を検出して制御部１０２に出力する。
【００２６】
補助輪１０３は、前記駆動輪１０４に対して進行方向前方と進行方向後方とにそれぞれ配置されており、自在輪で旋回し易いものとし、ロボット１０１の転倒を防ぐ。
【００２７】
測距センサ１０５は、筐体１０１ａの上部に固定され、筐体１０１ａの周囲の高所の壁面１０９の位置と、走行面１１４に置かれた扇風機１１０の位置と、作業者の位置とを非接触で検出して、制御部１０２に検出結果情報を出力する。測距センサ１０５は、一例としてレーザレンジファインダを設けている。測距センサ１０５としては、赤外線センサ又は超音波センサとしても良い。この測距センサ１０５を鶏１０７と静止物体１０８とよりも高い位置に筐体に設置することで、静止物体１０８と鶏１０７の存在の影響を受けずに壁１０９を検出する。鶏の成体１０６ａは静止物体１０８よりも高さが高いことを考慮し、走行面１１４から筐体１０１ａの上部に固定された測距センサ１０５の計測部までの高さをＨとし、鶏の成体１０６ａの高さをｈｍａｘとしたとき、Ｈ＞ｈｍａｘとなる位置に設置する。なお、壁１０９及び扇風機１１０は、測距センサ１０５の計測部よりも高さを高くし、測距センサ１０５で非接触で検出可能な条件としておく。これにより、壁１０９の情報を基にロボット１０１の自己位置推定を行うことが可能になる。
【００２８】
ゲージ１１１は、筐体の周囲に配置し、ロボット１０１が鶏舎内を移動する際に、ロボット１０１に鶏１０７を巻き込むのを防止する。
【００２９】
力検出部１１２は、ゲージ１１１と連結され、筐体１０１ａの進行方向用の正面力検出部１１２ｂと、進行方向とに対して４５度の左右位置にそれぞれ傾斜した２つの方向用の左力検出部１１２ａと右力検出部１１２ｃとの合計３方向の力検出部で構成されている。これらの３つの力検出部１１２により、３方向における障害物とゲージ１１１との接触による反力を、ゲージ１１１を介して検出する。よって、例えば、鶏１０７又は静止物体１０８からゲージ１１１を介しての反力を、力検出部１１２で検出して、制御部１０２に出力する。
【００３０】
発光部１１３は、制御部１０２の制御の下に前記３方向のうちの力検出部１１２で検出した力検出方向に対して可視光を照射する。
【００３１】
制御部１０２は、鶏１０７と静止物体１０８とを判別部１３２で判別して、光照射刺激動作部１３１と機械的刺激付与部１３３とによる刺激動作制御と、自律走行制御部１３５と回避制御部１３４とによる走行制御とを実行する。制御部１０２は、壁１０９又は走行面１１４に置かれた静止物体１０８又は扇風機１１０の設置位置、及び、ロボット１０１の各種設定及び走行経路を記憶する記憶部１３０を有する。
【００３２】
作業者は、タッチパネル又はキーボードなどの入出力部１３６を使用して、ロボット１０１の制御部１０２に無線通信でアクセスし、壁１０９又は走行面１１４に置かれた静止物体１０８又は扇風機１１０の設置位置、及び、ロボット１０１の各種設定及び走行経路を記憶部１３０に予め記憶させておく。
【００３３】
作業者がロボット１０１の制御部１０２に無線通信でアクセスし、自律移動開始を制御部１０２に指示すると、ロボット１０１は、一対の駆動輪１０４の回転量と測距センサ１０５で検出した壁１０９の情報とを基に、後述する制御プログラムに基づいて制御部１０２の自律走行制御部１３５で自律移動制御する。ロボット１０１は、走行面１１４に置かれた扇風機１１０を測距センサ１０５で非接触で検出して、扇風機１１０を検出した位置を回避して移動するように、制御部１０２の回避制御部１３４で回避制御する。
【００３４】
また、鶏１０７又は静止物体１０８などの障害物からの反力を力検出部１１２で検出した際に、制御部１０２の光照射刺激動作部１３１で発光部１１３で刺激を与え、そのときの力検出部１１２の反力の変化量により、鶏１０７と静止物体１０８とを制御部１０２の判別部１３２で判別する。例えば、反力の変化量として、鶏１０７などのような移動物体の場合には、非線形の力荷重変化があるのに対して、静止物体１０８の場合には、線形の力荷重変化があるため、鶏１０７と静止物体１０８とを判別部１３２で判別することができる。もし障害物が鶏１０７であると判別部１３２で判別した場合には、鶏１０７に対して振動又は押し退けなどの機械刺激を機械的刺激付与部１３３で与える一方、障害物が静止物体１０８であると判別部１３２で判別した場合には、静止物体１０８を制御部１０２の回避制御部１３４で回避動作する。
【００３５】
ロボット１０１の制御部１０２に異常が無い場合は走行を続け、制御部１０２に異常時にはアラーム状態として自律移動を停止する。ここで、異常とは、ロボット１０１に走行不可能なトラブルが発生しているなどを検出することを意味している。例えば、駆動系トラブルの場合は、左右のモータドライバからのエンコーダフィードバックパルスを制御部１０２でそれぞれ監視しており、パルス数が増加しないと制御部１０２で判定したとき、駆動輪１０４が回転しないことを意味するため、異常であると制御部１０２で判定する。また、左又は右のモータドライバからモータ過負荷アラームを制御部１０２で受信すると、駆動系の機械部分が故障して回転していないことを意味するため、異常であると制御部１０２で判定する。さらに、ロボット転倒の恐れの場合として、ロボット１０１の傾きを傾きセンサ(図示せず)を介して制御部１０２で監視しており、２０度を超える傾きを制御部１０２で検出すると、ロボット１０１が大きく傾いており、転倒防止のため、走行停止すべき、異常であると制御部１０２で判定する。
【００３６】
また、測距センサ１０５で壁１０９を検出し、その検出情報から自己位置推定を行い、制御プログラムに基づいて走行終了地点に到達した場合は、制御部１０２で自律移動を完了し、走行終了地点に未達の場合は制御部１０２で自律移動を続ける。ここで、制御部１０２による、走行終了地点に到達したか否かの判定は、記憶部１３０に予め記憶された走行経路の終端位置と、ロボット１０１が自己位置推定した位置とが一致したか否かで判定することを意味している。
【００３７】
飼育領域の走行面１１４に置かれた静止物体１０８又は扇風機１１０は、ロボット１０１にとって障害物であり、これら障害物の設置位置は、鶏１０７の成長具合に応じて作業者が変更する。そのため、記憶部１３０に予め記憶させたときの静止物体１０８又は扇風機１１０の位置情報と、実際に走行するときの静止物体１０８又は扇風機１１０の位置情報が異なる場合が生じる。位置情報が異なる障害物を検出する方法としては、扇風機１１０又は作業者など、測距センサ１０５の計測部よりも高さが高い物体は、測距センサ１０５で非接触で検出する。また、鶏１０７又は静止物体１０８など、測距センサ１０５の計測部よりも高さが低いものは、筐体１０１ａの進行方向前方に設置されたゲージ１１１で接触し、接触したゲージ１１１を介して、ゲージ１１１に連結された力検出部１１２によって反力を検出する。このことより、位置情報が異なる突発的な障害物を測距センサ１０５又は力検出部１１２で検出して、制御部１０２の回避制御部１３４で回避制御することで、走行を中断することなく、鶏舎内を制御部１０２の自律走行制御部１３５で自律移動制御する。
【００３８】
図２Ａ及び図２Ｂに本発明の実施の形態におけるロボット１０１の制御構成をハード構成的に及び機能構成的にそれぞれ説明するためのブロック図を示す。制御部１０２は、ロボット１０１の各構成要素の動作を制御する部分である。制御部１０２は、入出力コントローラ１１５とモータコントローラ１１６と記憶部１３０とを備え、入出力コントローラ１１５とモータコントローラ１１６とは、記憶部１３０を有するマイクロコンピュータによって実現される。このマイクロコンピュータのＲＡＭに展開された制御プログラムに基づいて各ハードウェアを動作させ、この実施形態のロボット１０１の自立走行動作機能を実現する。
【００３９】
障害物検出部１１７の測距センサ１０５によって、壁１０９と扇風機１１０との位置をそれぞれ検出し、制御部１０２の入出力コントローラ１１５は、光照射刺激動作部１３１と判別部１３２として機能し、光照射刺激動作部１３１により前記力検出部１１２で反力を検出した際に力検出方向に対して発光部１１３で光照射による刺激を与えるように制御した後、そのときの前記力検出部１１２の反力の変化量を検出して、検出した反力の変化量を基に制御部１０２で鶏１０７と静止物体１０８とを判別部１３２で判別する。なお、発光部１１３は、力検出方向に光源１２３を照射可能なようにアクチュエータθＺ軸１２１とアクチュエータθＹ軸１２２とでそれぞれ独立して移動可能な構成としている。これについては、図４で詳述する。
【００４０】
制御部１０２のモータコントローラ１１６は、自律走行制御部１３５と回避制御部１３４として機能し、駆動部１１８のモータ１１９を制御する。ロボット１０１は、可搬性のため直流電源を用い、モータ１１９は直流電源で動作するものとする。電源１２０は、主として走行制御を行うための電力を供給する部分である。たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、又は鉛シールド電池などの蓄電池が電源１２０として用いられる。
【００４１】
なお、後述する機械的刺激付与部１３３は、入出力コントローラ１１５とモータコントローラ１１６との両方で機能を達成する。
【００４２】
図３に、ロボット１０１の力検出部１１２を説明するための上面図を示す。力検出部１１２は、筐体１０１ａの進行方向と、進行方向に対して４５度の左右位置に傾斜した左右の方向との合計３方向に設置する。力検出部１１２として用いるセンサとしては、障害物との接触により検出した反力の大小を電気信号に比例的に変換可能なものであればよく、例えば、ロードセル又はポテンショメータが挙げられる。力検出部１１２から制御部１０２に出力された電気信号を、入出力コントローラ１１５に入力し、制御部１０２で信号の変化を分析することで、障害物との接触検出、及び鶏１０７と静止物体１０８との判別を行う。
【００４３】
図４は、ロボット１０１の前方上部に備えた発光部１１３の構成を説明する図である。光源１２３をアクチュエータθＺ軸１２１及びアクチュエータθＹ軸１２２上に載せることにより、光照射刺激動作部１３１で光源１２３を任意の位置に動かすことができる。アクチュエータθＺ軸１２１及びアクチュエータθＹ軸１２２のそれぞれとしては、サーボモータ又はステッピングモータなど、位置決めできるものであればよい。光源１２３は、指向性の高い可視光を発する光源であり、鶏１０７が認識しやすい色であるとされる赤色のレーザダイオードを一例として設けているが、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）とレンズとの組み合わせなど別の方法であっても良い。光照射刺激動作部１３１により、光源１２３が発する指向性の高い可視光を、アクチュエータθＺ軸１２１及びアクチュエータθＹ軸１２２をそれぞれ独立して制御することで、障害物を検出した方向に向けて可視光を走査することができる。また、光照射刺激動作部１３１により、アクチュエータθＺ軸１２１及びアクチュエータθＹ軸１２２の駆動動作と走査速度とを変化させることで、鶏１０７に対する刺激効果を高めることができる。刺激効果を高める例を図４の上部に例示する。一例として、図４に参照符号９１で示すように、上下の照射点と左右の照射点との間を往復して照射させる方法がある。また、図４に参照符号９２で示すように、時計回りに四角形を描くように、左下、左上、右上、右下、左下の順に照射点を移動させつつ照射する方法がある。また、図４に参照符号９３で示すように、Ｗの文字において、上側の左端の照射点と斜め右下の照射点との間の往復と、その斜め右下の照射点と斜め右上の照射点との間の往復と、その斜め右上の照射点と斜め右下の照射点との間の往復と、その斜め右下の照射点と斜め右上の照射点との間の往復とを行いつつ照射する方法などがある。
【００４４】
図５Ａ及び図５Ｂは、本発明の実施の形態における自律移動方法の動作フローチャートであり、図６、図７、図８、図９、図１０Ａ及び図１０Ｂ、図１１と合わせてそれぞれの動作について説明する。フローチャートと説明文中の数値は、動作内容の理解を容易にするために記述したものであって、パラメータとして変更可能であり、なんら本発明を限定するものではない。
【００４５】
まず、図５ＡのａブロックにおけるステップＳ１で、ロボット１０１の自律移動を開始する。すなわち、測距センサ１０５で壁１０９を検出し、その情報から自己位置推定を行い、記憶部１３０に予め記憶させておいた走行ルートに従って自律走行制御部１３５で自律移動する。
【００４６】
次いで、ステップＳ２で、異常があるか否かを制御部１０２で判定する。異常が無いと制御部１０２で判定した場合には、走行を続け、ステップＳ３に進む。異常があると制御部１０２で判定した場合には、ステップ２３に進み、アラーム状態として自律走行制御部１３５による自律移動を停止する（図５Ｂのｂブロック）。
【００４７】
次いで、走行を続けるとき、走行終了地点に到達したか否かを制御部１０２で判定する。走行終了地点に到達したと制御部１０２で判定した場合は、自律走行制御部１３５による自律移動を終了する。走行終了地点に到達していないと制御部１０２で判定する場合は、自律走行制御部１３５による自律移動を続け、ステップＳ４に進む。
【００４８】
次に、図５ＡのｃブロックにおけるステップＳ４において、走行中に扇風機１１０又は作業者など測距センサ１０５の計測部よりも高さが高い障害物は測距センサ１０５で非接触で検出する。そのような障害物を測距センサ１０５で非接触で検出した場合には、ステップＳ５において、制御部１０２の回避制御部１３４で回避動作する。
【００４９】
次に、図５Ａのｄブロック及びｅブロックにおけるステップＳ６、Ｓ７、Ｓ８において、鶏１０７又は静止物体１０８など測距センサ１０５の計測部よりも高さが低い障害物と接触した場合は、力検出部１１２で検出する。例えば、ステップＳ６で左力検出部１１２ａで検出したか否かをまず検出し、検出した場合には、ステップＳ９で走行停止及び検出方向を記憶部１３０に記憶したのちステップＳ１０に進み、検出しなかった場合には、ステップＳ７に進む。ステップＳ７で正面力検出部１１２ｂで検出したか否かをまず検出し、検出した場合には、ステップＳ９で走行停止及び検出方向を記憶部１３０に記憶したのちステップＳ１１に進み、検出しなかった場合には、ステップＳ８に進む。ステップＳ８で右力検出部１１２ｃで検出したか否かをまず検出し、検出した場合には、ステップＳ９で走行停止及び検出方向を記憶部１３０に記憶したのちステップＳ１２に進み、検出しなかった場合には、ステップＳ１に戻る。
【００５０】
ステップＳ９の後は、それぞれ、ステップＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１２で、力検出部１１２を障害物に接触させたまま、検出した方向の走査領域１２４に向けて発光部（例えばレーザーポインタ）１１３が発光する指向性が高い可視光を角度４０度で３秒間走査する。
【００５１】
例えば、図６に示すように、ステップＳ６で左力検出部１１２ａで障害物を検出した場合、ステップＳ９で走行を停止するとともに力検出した左方向を記憶部１３０に記憶する。次に、ステップＳ１０に進み、左力検出部１１２ａを障害物に接触させたまま、光照射刺激動作部１３１の制御により、検出した左方向の走査領域１２４に向けて発光部（例えばレーザーポインタ）１１３が発光する指向性が高い可視光を角度４０度で３秒間走査する。その後、ステップＳ１３に進む。ここで、図６は、左力検出部１１２ａで左側に障害物を検出した際の動きを代表的に示したものである。発光部１１３の照射角度又は時間は一例を示したものであり、これに限定したものではない。
【００５２】
また、ステップＳ６で正面力検出部１１２ｂで障害物を検出した場合、ステップＳ９で走行を停止するとともに力検出した正面方向を記憶部１３０に記憶する。次に、ステップＳ１１に進み、正面力検出部１１２ｂを障害物に接触させたまま、検出した正面方向の走査領域に向けて発光部（例えばレーザーポインタ）１１３が発光する指向性が高い可視光を角度４０度で３秒間走査する。その後、ステップＳ１３に進む。
【００５３】
また、ステップＳ６で右力検出部１１２ｃで障害物を検出した場合、ステップＳ９で走行を停止するとともに力検出した右方向を記憶部１３０に記憶する。次に、ステップＳ１２に進み、右力検出部１１２ｃを障害物に接触させたまま、検出した右方向の走査領域に向けて発光部（例えばレーザーポインタ）１１３が発光する指向性が高い可視光を角度４０度で３秒間走査する。その後、ステップＳ１３に進む。
【００５４】
なお、ここでは、一例して、ステップＳ６、Ｓ７、Ｓ８のいずれか一つでも検出すれば、ステップＳ９以降に進むフローとなっているが、これに限られるものではなく、ステップＳ６とＳ７との両方で検出する場合、ステップＳ７とＳ８との両方で検出する場合などを考えるようにしてもよい。そのように２つ以上のステップで検出した場合、ステップＳ１０〜Ｓ１２の対応動作としては、それぞれのステップの対応動作を順に行うか、いずれか一つの動作を代表的に行うようにしてもよい。
【００５５】
次に、図５ＢのｆブロックにおけるステップＳ１３において、指向性が高い可視光を走査した後、光刺激後の障害物からの反力の変化（力の変化が大きいか否か）によって、障害物は鶏１０７であるか又は静止物体１０８であるかを制御部１０２の判別部１３２で判別する。障害物が鶏１０７のような移動物体の場合は、反力の変化量が閾値よりも大きくなるのに対し、障害物が静止物体１０８のような静止物体の場合は、反力の変化量が閾値以下となることを利用する。ここで、障害物が鶏１０７のような移動物体の場合は、反力の変化量が閾値よりも大きくなるとは、力検出部１１２と鶏１０７とが接触した場合、鶏１０７が移動するため、非線形の力荷重変化となって、反力の変化量が閾値よりも大きくなることを意味している。また、もし、鶏１０７が寝ていた場合、力検出部１１２との接触によって鶏１０７は目を覚ますため、目を覚ました鶏１０７に対して光刺激を加えることで、反力の変化量が閾値よりも大きくなる。一方、反力の変化量が閾値以下である場合であると制御部１０２で判定した場合には、ステップＳ１４に進み、ステップＳ１４において、障害物が静止物体１０８であると制御部１０２の判別部１３２で判別したのち、ステップＳ１５に進む。一方、反力の変化量が閾値よりも大きい場合であると制御部１０２で判定した場合には、ステップＳ３０に進み、ステップＳ３０において、障害物が鶏１０７であると制御部１０２の判別部１３２で判別したのち、ステップＳ３１に進む。
【００５６】
ステップＳ３０で障害物が鶏１０７であると判別部１３２で判別した後、ステップＳ３１で左、正面、又は右の力検出部１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃが接触を検出しない場合には、ステップＳ１に戻る。
【００５７】
ステップＳ３０で障害物が鶏１０７であると判別部１３２で判別した後、ステップＳ３１で左、正面、又は右の力検出部１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃのいずれかが接触を検出した場合は、ステップＳ３２に進む。
【００５８】
３つの力検出部１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃのいずれかが接触を検出している場合とは、鶏１０７がロボット１０１に接触した状態のまま動いていない場合であると推定される。このため、ステップＳ３２では、図７の（１）〜（５）に示すように、機械的刺激付与部１３３の制御の下に、ロボット１０１が力を検出した方向の鶏１０７に対して、ロボット１０１を左右に小刻みに旋回させて振動させることによって鶏１０７の運動を促す。具体的には、図７の（１）は、正面力検出部１１２ｂで接触検出したときの状態を示している。このとき、まず、正面力検出部１１２ｂを鶏１０７に接触させたままロボット１０１の中心周りに１０度左旋回させて、図７の（２）の状態とする。それから、図７の（２）の状態から、機械的刺激付与部１３３の制御の下にロボット１０１の中心周りに２０度右旋回させて、図７の（３）の状態とする。それから、機械的刺激付与部１３３の制御の下にロボット１０１の中心周りに２０度左旋回させて、図７の（４）の状態とする。この図７の（３）の位置と図７の（４）の位置とになるような正逆の旋回揺動動作を機械的刺激付与部１３３の制御の下に１０回繰り返すことで、ロボット１０１を振動させる動きを作り出し、その動きを鶏１０７に与えて、鶏１０７が運動するように促す。それから、機械的刺激付与部１３３の制御の下にロボット１０１の中心周りに１０度右旋回させて図７の（５）の状態とし、鶏１０７との接触を検出した図７の（１）の状態で進行方向に合わせて停止する。この一連の動作中に、他の力検出部１１２ａ，１１２ｃが接触を検出しても動作を続け、鶏１０７に運動するように促す（図５Ｂのｇブロック）。この旋回揺動動作及び回転角度は一例を示したものであり、本発明はこれに限定するものではない。
【００５９】
ステップＳ３２での鶏１０７に運動を促す動きの後に、ステップＳ３３に進み、左力検出部１１２ａにより力検出の有無が存在するか否かを検出する。ステップＳ３３で左力検出部１１２ａで力検出が存在する場合、ステップＳ３４に進み、前進しながら左に曲がるような力検出方向に対しての鶏１０７の押し退け動作を行い、その後、ステップＳ３７に進む。もし、ステップＳ３３で左力検出部１１２ａで力検出が存在しない場合には、ステップＳ３５に進み、正面力検出部１１２ｂにより力検出の有無が存在するか否かを検出する。ステップＳ３５で正面力検出部１１２ｂで力検出が存在する場合、ステップＳ３６に進み、前進するような力検出方向に対しての鶏１０７の押し退け動作を行い、その後、ステップＳ３７に進む。もし、ステップＳ３５で正面力検出部１１２ｂで力検出が存在しない場合には、ステップＳ３８に進み、右力検出部１１２ｃにより力検出の有無が存在するか否かを検出する。ステップＳ３８で右力検出部１１２ｃで力検出が存在する場合、ステップＳ３９に進み、前進しながら右に曲がるような力検出方向に対しての鶏１０７の押し退け動作を行い、その後、ステップＳ３７に進む。例えば、ロボット１０１の左力検出部１１２ａが進行方向左側で鶏１０７を検出した場合、図８に示すように、ロボット１０１が前進しながら左に曲がり、鶏１０７に対して押し退け動作を行う。図８の（１）は、左力検出部１１２ａで鶏１０７を検出したときの状態である。その後、図８の（２）に示すように、ロボット１０１を鶏１０７に接触させたまま検出方向の左に曲がりながらロボット１０１を１０ｃｍ前進させることで、ロボット１０１で鶏１０７を押し退ける（図５Ｂのｈブロック）。この動作及び前進量は一例を示したものであり、本発明はこれに限定するものではない。
【００６０】
これに対し、ステップＳ３２での鶏１０７に運動を促す動きの後に、もし、ステップＳ３８で右力検出部１１２ｃで力検出が存在しない場合には、言い換えれば、ステップＳ３３とステップＳ３５とステップＳ３８とでロボット１０１の３つの力検出部１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃで鶏１０７の接触を検出しなかった場合には、ステップＳ２４に進む。
【００６１】
ステップＳ２４では、ロボット１０１を元の移動経路に戻し（図５Ｂのｊブロック）、その後、ステップＳ１に戻って自律走行制御部１３５による自律移動を再開する。
【００６２】
ステップＳ３４又はＳ３６又はＳ３９での押し退け動作後に、図８の（３）に示すように鶏１０７がロボット１０１から離れ、力検出部１１２の左、正面、及び右側方向の全ての検出部１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃでの接触検出が無くなった場合、ステップＳ２４に進む。そして、ステップＳ２４でロボット１０１を元の移動経路に戻し（図５Ｂのｉブロック）、その後、ステップＳ１に戻って自律走行制御部１３５による自律移動を再開する。
【００６３】
図８の（４）は、図８の（１）と図８の（２）と図８の（３）との動きをまとめて示した図である。これに対し、押し退け動作後に、いずれかの力検出部１１２で障害物を検出した場合は、鶏１０７を立ち退かせることができなかったと判断し、鶏１０７を静止物体と同等と判断し、次に述べる回避制御部１３４による静止物体の回避動作をする。
【００６４】
回避制御部１３４による静止物体の回避動作は、ロボット１０１のいずれかの力検出部１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃで静止物体１０８を検出し、検出した位置に従ってロボット１０１を制御部１０２の回避制御部１３４で方向転換制御して回避動作を行うことで実現する。例として、図９、図１０Ａ及び図１０Ｂ、図１１で説明する。
【００６５】
図９において、仮にロボット１０１の左力検出部１１２ａで左側に静止物体１０８との接触を検出し（ステップＳ１４）、検出情報に基づいて、制御部１０２の回避制御部１３４で１回の回避動作で回避する様子を示す。図９の（１）は左力検出部１１２ａで静止物体１０８の接触を検出した状態である（ステップＳ１４）。それから、ステップＳ１５において、制御部１０２の制御の下に、図９の（２）に示すように、ロボット１０１が走行してきた経路上を１０ｃｍ後退することで、静止物体１０８から離れ、正常作動可能な領域に移動する。その後、ステップＳ１６において、図９の（３）に示すように、ロボット１０１が静止物体１０８を検出した方向と逆を向くように、右方向に３０度旋回する。さらに、ステップＳ１９において、図９の（４）に示すように、ロボット１０１を２０ｃｍ前進させる。このとき、ロボット１０１が静止物体１０８に接触せず、ステップＳ２０においてすべての力検出部１１２で接触検出が無ければ、回避したと制御部１０２の回避制御部１３４で判断し、ステップＳ２４においてロボット１０１を元の移動経路に戻し（図５Ｂのｋブロック）、ステップＳ１に戻って自律走行制御部１３５による自律移動を再開する。図９の（５）は、図９の（１）と図９の（２）と図９の（３）と図９の（４）との動きをまとめて示した図である。
【００６６】
図１０Ａ及び図１０Ｂに、ロボット１０１の左力検出部１１２ａで左側に静止物体１０８との接触を検出し、回避制御部１３４による２回の回避動作で回避する様子を示す。図１０Ａの（１）は左力検出部１１２ａで静止物体１０８の接触を検出した状態である。それから、ステップＳ１５において、制御部１０２の制御の下に、図１０Ａの（２）に示すように、ロボット１０１が走行してきた経路上を１０ｃｍ後退することで、静止物体１０８から離れ、正常作動可能な領域に移動する。その後、ステップＳ１８において、図１０Ａの（３）に示すようにロボット１０１が静止物体１０８を検出した方向と逆を向くように、右方向に３０度旋回する。さらに、ステップＳ１９において、図１０Ａの（４）に示すように、ロボット１０１を２０ｃｍ前進させている途中で、ステップＳ２０においてロボット１０１が静止物体１０８に接触した場合は、ステップＳ２１でリトライ回数が３回に到達していないことを確認したのち、ステップＳ２２でリトライ回数を１つ増やして回避制御部１３４による回避動作をリトライする。すなわち、ステップＳ１５において、制御部１０２の制御の下に、図１０Ｂの（５）に示すように、ロボット１０１が走行してきた経路上を１０ｃｍ後退することで、静止物体１０８から離れ、正常作動可能な領域に移動する。その後、ステップＳ１８において、図１０Ｂの（６）に示すようにロボット１０１が静止物体１０８を検出した方向と逆を向くように右方向に３０度旋回する。さらに、ステップＳ１９において、図１０Ｂの（７）に示すように、ロボット１０１を２０ｃｍ前進させ、このとき、ステップＳ２０において、ロボット１０１が静止物体１０８に接触せず、すべての力検出部１１２で接触検出が無ければ、制御部１０２の回避制御部１３４で回避したと判断し、ステップＳ２４でロボット１０１を元の移動経路に戻し（図５Ｂのｋブロック）、ステップＳ１に戻って自律走行制御部１３５による自律移動を再開する。図１０Ｂの（８）は、図１０Ａの（１）と図１０Ａの（２）と図１０Ａの（３）と図１０Ａの（４）と図１０Ｂの（５）と図１０Ｂの（６）と図１０Ｂの（７）との動きをまとめて示した図である。
【００６７】
ステップＳ２１において、指定したリトライ回数の回避を回避制御部１３４で試みても回避できなかった場合（図５Ｂのｌブロック）、ステップＳ２３でアラーム状態（図５Ｂのｂブロック）として自律走行制御部１３５による自律移動を停止する。
【００６８】
図１１に、正面力検出部１１２ｂで正面の静止物体１０８の接触を検出し、回避制御部１３４により回避する動きを示す図である。図１１の（１）は、正面力検出部１１２ｂで静止物体１０８の接触を検出した状態である。それから、ステップＳ１５において、制御部１０２の制御の下に、図１１の（２）に示すように、ロボット１０１が走行してきた経路上を１０ｃｍ後退することで、静止物体１０８から離れ、正常作動可能な領域に移動する。その後、ステップＳ１７において、図１１の（３）に示すようにロボット１０１は進行方向に沿った壁１０９から遠ざかる方向に向くように、６０度旋回する。さらに、ステップＳ１９において、図１１の（４）に示すように、ロボット１０１を２０ｃｍ前進させる。このとき、ステップＳ２０において、ロボット１０１が静止物体１０８に接触せず、すべての力検出部１１２で接触検出が無ければ、回避したと制御部１０２の回避制御部１３４で判断し、ステップＳ２４においてロボット１０１を元の移動経路に戻し（図５Ｂのｍブロック）、ステップＳ１に戻って自律走行制御部１３５による自律移動を再開する。図１１の（５）は、図１１の（１）と図１１の（２）と図１１の（３）と図１１の（４）との動きをまとめて示した図である。
【００６９】
ステップＳ２１において、指定したリトライ回数の回避を試みても回避制御部１３４で回避できなかった場合（図５Ｂのｌブロック）、ステップＳ２３でアラーム状態（図５Ｂのｂブロック）として自律走行制御部１３５による自律移動を停止する。
【００７０】
以上の構成及び動作により、ロボット１０１が鶏舎内を自律走行制御部１３５により自律移動し、鶏１０７に刺激を与えることで鶏１０７が運動し、採食を促進することを確認した。
【００７１】
よって、前記実施形態によれば、鶏舎内の走行経路上にある未知の障害物に対して、接触状態で鶏１０７と静止物体１０８とを判別することが可能であるとともに、接触した障害物を鶏１０７と判別部１３２で判別した場合に、鶏１０７に刺激を与えて、鶏１０７を運動させて採食を促すことができる。
【００７２】
なお、上記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。また、実施形態同士の組み合わせ又は実施例同士の組み合わせ又は実施形態と実施例との組み合わせが可能であると共に、異なる実施形態又は実施例の中の特徴同士の組み合わせも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明の自律移動ロボット及びロボットの自律移動方法をロボットに搭載することにより、鶏舎内の走行経路上にある未知の障害物に対して、接触状態で鶏と静止物体を判別することが可能であるとともに、接触した障害物を鶏と判別した場合に、鶏に刺激を与えて、鶏を運動させて採食を促すことができ、鶏の成長の差を減らすことが可能となるので、鶏舎に限らず、他の生物が多数存在する環境内におけるロボットの自律移動にも適用可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１０１      ロボット
１０１ａ    筐体
１０２      制御部
１０３      補助輪
１０４      駆動輪
１０５      測距センサ
１０６ａ    鶏の成体
１０６ｂ    鶏の雛
１０７      鶏
１０８      静止物体
１０９      壁
１１０      扇風機
１１１      ゲージ
１１２      力検出部
１１３      発光部
１１４      走行面
１１５      入出力コントローラ
１１６      モータコントローラ
１１７      障害物検出部
１１８      駆動部
１１９      モータ
１２０      電源
１２１      アクチュエータθＺ軸
１２２      アクチュエータθＹ軸
１２３      光源
１２４      レーザ走査領域
１３０      記憶部
１３１      光照射刺激動作部
１３２      判別部
１３３      機械的刺激付与部
１３４      回避制御部
１３５      自律走行制御部
１３６      入出力部
【図１】
2017215916.tif 000003
【図２Ａ】
2017215916.tif 000004
【図２Ｂ】
2017215916.tif 000005
【図３】
2017215916.tif 000006
【図４】
2017215916.tif 000007
【図５Ａ】
2017215916.tif 000008
【図５Ｂ】
2017215916.tif 000009
【図６】
2017215916.tif 000010
【図７】
2017215916.tif 000011
【図８】
2017215916.tif 000012
【図９】
2017215916.tif 000013
【図１０Ａ】
2017215916.tif 000014
【図１０Ｂ】
2017215916.tif 000015
【図１１】
2017215916.tif 000016
【図１２】
2017215916.tif 000017