(57)【要約】【課題】歩行時に適切なブレ補正制御を行う撮像装置を提供すること。【解決手段】撮像装置１は、撮像装置のピッチ方向の回転及びヨー方向の回転を検出するブレ検出部と、撮像装置のブレにより発生する像ブレを補正するブレ補正部２０と、撮像装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、ブレ検出部の検出結果及び姿勢検出部の検出結果に基づいて、前記ピッチ方向、前記ヨー方向との両方、またはどちらか一方の回転速度の大きさの時間変化により、撮像装置の移動撮影状態を検出するカメラワーク検出部と、ブレ検出部による検出結果とカメラワーク検出部で検出された移動撮影状態に基づいてブレ補正部を制御するブレ補正制御部２０とを備える。【選択図】図７
2017198927.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置のピッチ方向の回転及びヨー方向の回転を検出するブレ検出部と、
撮像装置のブレにより発生する像ブレを補正するブレ補正部と、
撮像装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記ブレ検出部の検出結果及び前記姿勢検出部の検出結果に基づいて、前記ピッチ方向、前記ヨー方向との両方、またはどちらか一方の回転速度の大きさの時間変化により、撮像装置の移動撮影状態を検出するカメラワーク検出部と、
前記ブレ検出部による検出結果と、前記カメラワーク検出部で検出された移動撮影状態とに基づいて、前記ブレ補正部を制御するブレ補正制御部と、を有する
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記カメラワーク検出部は、前記撮像装置の移動撮影状態として歩行撮影を検出する歩行検出部を有し、
前記歩行検出部は、前記姿勢検出部で検出された撮像装置の姿勢に基づき、前記ピッチ方向の回転またはヨー方向の回転のいずれが、重力方向に直交する軸回りの回転に該当するかを判定し、重力方向に直交する軸回りの回転に該当すると判定された回転を第１の回転とし、前記ブレ検出部により検出された前記第1の回転の結果により、前記歩行撮影を検出する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記カメラワーク検出部は、前記撮像装置の移動撮影状態としてパンニング撮影を検出するパンニング検出部を有し、
前記パンニング検出部は、前記ブレ検出部で検出されたピッチ方向の回転に基づき前記ピッチ方向のパンニング撮影を検出し、かつ前記ブレ検出部で検出されたヨー方向の回転に基づき前記ヨー方向のパンニング撮影を検出し、
更に、前記パンニング検出部は、前記歩行検出部により前記歩行撮影が検出された場合には、前記ピッチ方向またはヨー方向の回転の中で前記第1の回転に該当すると判定された回転で検出されたパンニング撮影を無効とする
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記カメラワーク検出部は、前記撮像装置の移動撮影状態としてパンニング撮影を検出するパンニング検出部を有し、
前記パンニング検出部は、前記ブレ検出部で検出されたピッチ方向の回転に基づき前記ピッチ方向のパンニング撮影を検出し、かつ前記ブレ検出部で検出されたヨー方向の回転に基づき前記ヨー方向のパンニング撮影を検出し、
更に、前記パンニング検出部は、前記歩行検出部により前記歩行撮影が検出された場合には、前記ピッチ方向またはヨー方向の回転の中で前記第１の回転に該当しない方に対応するパンニング撮影を検出するための検出感度を低下させる
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記ブレ補正制御部は、前記ブレ検出部の検出結果に対して低周波成分を除去するハイパスフィルタをさらに有し、
前記ハイパスフィルタは、歩行撮影が検出されない場合は、パンニング撮影の終了時に演算のリセット処理を行い、歩行撮影が検出された場合は、パンニング撮影の終了時には演算のリセット処理を行わない
ことを特徴とする請求項３または４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記ブレ補正制御部は、前記ブレ検出部の検出結果に対して低周波成分を除去するハイパスフィルタをピッチ方向及びヨー方向についてそれぞれ有し、
前記歩行撮影が検出された場合には、前記２つのハイパスフィルタのうち、第１の回転に該当する方向のハイパスフィルタは、遮断周波数を前記歩行撮影が検出されない場合に比べて高く設定し、他方のハイパスフィルタは、遮断周波数を前記歩行撮影が検出されない場合に比べて低く設定する
ことを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１つに記載の撮像装置。
【請求項７】
前記カメラワーク検出部は、前記姿勢検出部が前記撮像装置の姿勢変化を検出した後の所定時間の間、カメラワーク検出を停止する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項８】
撮像装置のピッチ方向の回転及びヨー方向の回転を検出するブレ検出部と、
撮像装置のブレにより発生する像ブレを補正するブレ補正部と、
撮像装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記ブレ検出部の検出結果及び前記姿勢検出部の検出結果に基づき、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向の回転速度の大きさの時間変化により、撮像装置の移動撮影状態を検出するカメラワーク検出部と、
前記ブレ検出部による検出結果と、前記カメラワーク検出部で検出された移動撮影状態に基づいて、前記ブレ補正部を制御するブレ補正制御部と、を有し、
前記カメラワーク検出部は、前記撮像装置の移動撮影状態として歩行撮影を検出する歩行検出部を有し、
前記歩行検出部は、前記姿勢検出部で検出された撮像装置の姿勢に基づき、前記ピッチ方向の回転またはヨー方向の回転の中で、重力方向に直交する軸回りの回転に該当する方の歩行検出感度を、他方の回転の歩行検出感度よりも高く設定し、
前記歩行検出部は、前記設定された歩行検出感度で、前記ブレ検出部で検出された前記ピッチ方向の回転及びヨー方向の回転の結果に基づき、前記歩行撮影を検出する
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項９】
像ブレを補正するブレ補正部を備える撮像装置の像ブレ補正方法において、
撮像装置のピッチ方向の回転及びヨー方向の回転を検出するブレ検出ステップと、
撮像装置の姿勢を検出する姿勢検出ステップと、
前記ブレ検出ステップの検出結果及び前記姿勢検出ステップの検出結果に基づいて、前記ピッチ方向、前記ヨー方向との両方、またはどちらか一方の回転速度の大きさの時間変化により、撮像装置の移動撮影状態を検出するカメラワーク検出ステップと、
前記ブレ検出ステップによる検出結果と、前記カメラワーク検出ステップで検出された移動撮影状態に基づいて、前記ブレ補正部を制御するブレ補正ステップと、を有する
ことを特徴とする像ブレ補正方法。
【請求項１０】
像ブレを補正するブレ補正部を備える撮像装置の像ブレ補正方法において、
撮像装置のピッチ方向の回転及びヨー方向の回転を検出するブレ検出ステップと、
撮像装置の姿勢を検出する姿勢検出ステップと、
前記ブレ検出ステップの検出結果及び前記姿勢検出ステップの検出結果に基づいて、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向の回転速度の大きさの時間変化により、撮像装置の移動撮影状態を検出するカメラワーク検出ステップと、
前記ブレ検出ステップによる検出結果と、前記カメラワーク検出ステップで検出された移動撮影状態に基づいて、前記ブレ補正部を制御するブレ補正制御ステップと、
前記カメラワーク検出ステップは、前記撮像装置の移動撮影状態として歩行撮影を検出する歩行検出ステップを有し、
前記歩行検出ステップは、
前記姿勢検出ステップで検出された撮像装置の姿勢に基づき、前記ピッチ方向の回転またはヨー方向の回転の中で、重力方向に直交する軸回りの回転に該当する方の歩行検出感度を、他方の回転の歩行検出感度よりも高く設定する検出感度設定ステップと、
前記検出感度設定ステップで設定された歩行検出感度で、前記ブレ検出ステップで検出された前記ピッチ方向の回転及びヨー方向の回転の結果に基づき、前記歩行撮影を検出するステップと、それぞれを有する、
ことを特徴とする像ブレ補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手ブレ補正機構を搭載した撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、手ブレ補正機能を搭載した撮像装置が一般的になり、性能も向上しているため、撮影者は被写体が暗いシーンでも特に手ブレに注意することなく手持ちで撮影できるようになってきた。さらに最近は、従来では補正することが出来なかった歩行のような激しく振幅の大きいぶれにも対応した撮像装置が登場してきている。
【０００３】
また、歩行を判定して、歩行の有無をブレ補正に適用するカメラも提案されている。例えば、特許文献１に示すカメラは、カメラの角速度の値が、所定期間中に所定の振幅を超えてプラスマイナスに所定回数振れたときに、撮影者が歩き撮影していると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１２６８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
歩行検出方法は様々あるが、上記で一例を示したように、通常はカメラを構えた時のブレと比較して強いブレが加えられた場合に歩行と判定するようにしている。しかし、カメラに強いブレが加わるケースとしては、歩行以外にも、パンニング撮影等のカメラワークの場合もある。歩行時のブレ補正には、歩行以外のカメラワーク等と混同しないで歩行を検出することが求められる。
【０００６】
本願発明は、上記課題に鑑み、歩行時に適切なブレ補正制御を行う撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、撮像装置のピッチ方向の回転及びヨー方向の回転を検出するブレ検出部と、撮像装置のブレにより発生する像ブレを補正するブレ補正部と、撮像装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記ブレ検出部の検出結果及び前記姿勢検出部の検出結果に基づいて、前記ピッチ方向、前記ヨー方向との両方、またはどちらか一方の回転速度の大きさの時間変化により、撮像装置の移動撮影状態を検出するカメラワーク検出部と、前記ブレ検出部による検出結果と、前記カメラワーク検出部で検出された移動撮影状態に基づいて、前記ブレ補正部を制御するブレ補正制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、歩行時に適切なブレ補正制御を行う撮像装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】カメラの外観及びカメラに対する方向の定義を示す図である。
【図２Ａ】水平方向のパンニングをカメラの上部方向から見た図である。
【図２Ｂ】垂直方向のパンニングをカメラの側面方向から見た図である。
【図３Ａ】カメラワーク時における、カメラの角速度の時間変化を示す図である。
【図３Ｂ】カメラワーク時における、カメラの水平方向加速度の時間変化を示す図である。
【図３Ｃ】カメラワーク時における、カメラの重力方向加速度の時間変化を示す図である。
【図４】歩行時に検出される、カメラの角速度を示す図である。
【図５Ａ】横構図における、カメラの姿勢と重力直交軸の関係を示す図である。
【図５Ｂ】縦構図における、カメラの姿勢と重力直交軸の関係を示す図である。
【図６Ａ】パンニング時に発生する角速度とＨＰＦ処理後の角速度を示す図である。
【図６Ｂ】パンニング終了時にＨＰＦをリセットした場合の、ＨＰＦ処理後の角速度を示す図である。
【図７】実施形態１における、カメラの構成例を示す機能ブロック図である。
【図８】実施形態１における、ブレ補正制御部の主な機能を示すブロック図である。
【図９】実施形態１における、歩行検出部の構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】実施形態１における、歩行判定の具体例を説明するためのタイミングチャートである。
【図１１】実施形態１における、補正量算出部の構成を示す機能ブロック図である。
【図１２】実施形態１における、ブレ補正処理の手順を説明するメインのフローチャートである。
【図１３】実施形態１における、カメラ状態判定の手順を説明するためのサブルーチンである。
【図１４】実施形態１における、歩行検出の手順を説明するためのサブルーチンである。
【図１５】第２実施形態における、カメラ状態判定２の手順を説明するためのサブルーチンである。
【図１６】第３実施形態における、カメラ状態判定３の手順を説明するためのサブルーチンである。
【図１７】第４実施形態における、カメラ状態判定４の手順を説明するためのサブルーチンである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に従って本発明の実施形態を説明する。まず、撮像装置に加わるブレに関して説明する。撮像装置として、デジタルカメラ（以下、カメラと略す）を例にする。図１は、カメラ１の外観及びカメラ１に対する方向の定義を示す図である。カメラ１は、本体部２と本体部２の前面に着脱されるレンズ部４を有する。本体部２の前面には、レンズ部４の左横に、グリップ部が設けられる。また、本体部２の上面の左端には、レリーズボタン７が設けられる。
【００１１】
カメラ１の上下方向をＹ軸とする。Ｙ軸の上方向を＋方向とする。これは、手ブレ補正時の撮像面の移動方向にも対応する。撮像面の上方向への移動を＋の移動量とし、下方向への移動を−の移動量とする。また、カメラ１の左右方向をＸ軸とし、矢印方向を＋方向、その逆方向を−方向とする。また、レンズ部４の光軸４ａに平行な方向をＺ軸とし、矢印方向を＋方向、その逆を−方向とする。
【００１２】
また、カメラ１に対して、Ｙ軸回りの回転運動をヨー（Ｙａｗ）方向、Ｘ軸回りの回転運動をピッチ（Ｐｉｔｃｈ）方向、Ｚ方向を軸とした回転運動をロール（Ｒｏｌｌ）方向とする。また、図に示す各矢印の方向を＋方向の回転とし、その逆を−方向の回転とする。なお、回転方向の正負に関しては、後述する角速度センサ等の像ブレ検出するセンサの実装方向に依存するため、上記に限定するものでは無い。
【００１３】
また、カメラ１は、ヨー方向の角速度を検出する角速度センサとピッチ方向の角速度を検出する角速度センサを有し、これらの角速度センサの検出結果に基づき、手ブレの補正を制御するブレ補正制御部を備える。ブレ補正制御部については、図７以降で詳述する。
【００１４】
図２Ａ、図２Ｂは、カメラ１に加わるカメラワークの一例を示した図である。カメラワークとは、カメラ１の移動撮影状態を言う。図２Ａは、カメラ１が水平方向にパンニング（水平パンニングとも呼ぶ）された状態を、カメラ１の上部から見た図である。撮影中に、カメラ１の撮影視野をヨー方向に回転移動させて、撮影対象となる被写体を切り換えたり、撮影中に、横方向に移動する被写体を追ったりする状態である。
【００１５】
図２Ｂは、カメラ１が垂直方向にパンニング（チルティングとも呼ばれる）された状態を、カメラ１の側面から見た図である。垂直方向のパンニングは、撮影中にカメラ１の撮影視野をあおり方向に移動させる操作であり、一例として、カメラ１でメニュー切替え操作をした後撮影に移行する場合や、落下や浮上する被写体を追ったりする場合に行われる。以下では、垂直方向のパンニング操作を垂直パンニングとも呼ぶ。この、水平パンニング及び垂直パンニング直後は、手首の反動等でブレが大きい状態が一時的に発生する。
【００１６】
図３Ａ〜図３Ｃは、カメラワークが行われた場合の、カメラ１の角速度及び加速度の時間変化を示す図である。図３Ａは、カメラ１のヨー方向またはピッチ方向の角速度の時間変化を示す。カメラ１に水平パンニング（図２Ａ）が行われた場合は、カメラ１のヨー方向の角速度が図３Ａのような変化を示す。また、カメラ１に垂直パンニング（図２Ｂ）が行われた場合は、カメラ１のピッチ方向の角速度が図３Ａのような変化を示す。
【００１７】
図３Ｂは、カメラ１に水平パンニング（図２Ａ）が行われた場合に、カメラ１の水平方向（Ｘ方向）に働く加速度の時間変化を示すグラフである。図３Ｂで示す様に、水平パンニングの開始時と、終了時にＸ方向の加速度が大きく変化する。
【００１８】
図３Ｃは、カメラ１に図２Ｂに示すような垂直パンニングが行われた場合に、カメラ１の重力方向（Ｙ方向）に働く加速度の時間変化を示すグラフである。図３Ｃの場合には、Ｙ方向の加速度は、カメラ１の移動による加速度に加えて、重力加速度の成分も検出する。Ｙ方向の加速度は、垂直パンニング終了時に、カメラ１が斜め下向きの方向（図２Ｂ）になるため、重力加速度が大きくなる。つまり、垂直パンニング開始時と、垂直パンニング終了時で、検出されるＹ方向の加速度のレベルが大きく変化する。
【００１９】
なお、図３Ｂ及び図３Ｃの態様は、カメラ１を横構図（グリップ６が横）で操作した場合の例であり、縦構図（グリップ６が上又は下）の場合は、Ｘ方向加速度とＹ方向加速度の関係が逆になる。横構図と縦構図の具体例は、図５で説明する。
【００２０】
図４は、歩行時に検出される、カメラ１の角速度を示した図である。撮影者がカメラ１を横構図状態で歩行した場合は、実線がピッチ方向の角速度で、破線がヨー方向の角速度になる。歩行状態では、重力方向に対し直交する軸（以下、重力直交軸と呼ぶ）回りの角速度の周波数は、重力方向に対し平行な軸（以下、重力平行軸と呼ぶ）回りの角速度の周波数の２倍になることが実験により解っている。これは、重力直交軸の角速度は、１歩踏み込むごとに変化するが、重力平行軸の角速度は、左右の踏み出しにより１回の振幅が発生するためである。従って、図４に示すように、横構図の場合には、ピッチ方向の角速度が重力直交軸の角速度となって、重力平行軸の角速度であるヨー方向の角速度の略２倍の周波数になる。
【００２１】
つまり、歩行を検出する場合、重力直交軸回りの角速度の方が、重力平行軸回りの角速度に比べて、周波数も高く振幅も大きいため、検出に適している。歩行検出に重力直交軸回りの角速度を利用することで、歩行検出の速度を上げることができ、また、検出感度を低く設定することもできるので、誤検出を減らすこともできる。
【００２２】
図５Ａ、図５Ｂは、カメラ１の姿勢と重力直交軸の関係を示す図である。図５Ａは、横構図でのカメラ１の姿勢と重力直交軸の関係を示す図である。Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３で示すカメラ１が、いずれも横構図である。そして、カメラ１が横構図の場合には、ピッチ方向の角速度が重力直交軸回りの角速度になる。
【００２３】
図５Ｂは、縦構図でのカメラ１の姿勢と重力直交軸の関係を示す図である。Ｔ４、Ｔ５のカメラ１は、いずれも縦構図である。そして、カメラ１が縦構図の場合には、ヨー方向の角速度が重力直交軸回りの角速度になる。
【００２４】
図６は、パンニング終了時における、検出される角速度の誤差を説明する図である。図６により、検出される角速度とＨＰＦ（ハイパスフィルタ：低周波領域の除去する信号処理）の動作を説明する。手ブレ補正の為には、角速度の低周波成分をカットする必要があり、そのために、角速度の出力にＨＰＦ処理を行う。
【００２５】
図６Ａは、パンニング時に発生する角速度とＨＰＦ処理後の角速度の関係を示す図である。実線がＨＰＦ通過前の角速度のカーブで、破線がＨＰＦ通過後の角速度のカーブである。パンニングのように角速度が一方向に大きく偏る場合、ＨＰＦ出力は、低周波成分が除去されるので、パンニング終了時に図６Ａに示すように検出誤差が生じる。パンニング終了時の誤差が、解消されるには長い時間がかかる。
【００２６】
図６Ｂは、パンニング終了時にＨＰＦをリセットした場合の、ＨＰＦ処理後の角速度を示す図である。ＨＰＦをリセットすることで、検出誤差が解消されるので、パンニング直後も角速度の検出精度を保つことが出来る。ただし、ＨＰＦをリセットするとリセット時の角速度に急激な変化が生じるため、手ブレ補正後の画像にも大きな変化が生じる。
【００２７】
そして、歩行時は、撮影時のパンニングに近い角速度の変化が生じるため、パンニング終了時ごとにＨＰＦをリセットするよう制御すると、リセット時の角速度の急激な変化が頻発する。そして、対応して画像も頻繁に大きな変化を起こすことになる。このため、歩行時は、パンニング終了時にＨＰＦリセットをしないで、図６Ａのような制御になるようにしている。
【００２８】
〈第１実施形態〉
図７は、第１実施形態における、カメラ１の構成例を示す機能ブロック図である。カメラ１は、レンズユニット１２、光学系駆動部１４、シャッター１６、撮像素子１８、ブレ補正駆動部２０、システム制御部３０、ブレ補正制御部４０を有する。
【００２９】
レンズユニット１２は、複数のレンズ及び絞り（不図示）から構成され、被写体からの光束を撮像素子１８の撮像面にピントのあった像として結像する。光学系駆動部１４は、レンズユニット１２を構成するレンズを駆動して、フォーカス位置や焦点距離を調整する。また、光学系駆動部１４は、絞りを駆動する。
【００３０】
シャッター１６は、撮像素子１８の全面に配置され、開閉動作により撮像素子１８を露出状態と遮光状態を切替えて、静止画撮影時の撮像素子１８の露光時間を制御する。撮像素子１８は、撮像面に結像された被写体像を電気信号に変換する。
【００３１】
ブレ補正駆動部２０は、撮像素子１８を光軸４ａと直交する面上で移動させる。ブレ補正駆動部２０は、ブレ補正制御部４０の制御により、撮像素子１８の撮像面に発生した像移動量を打ち消す方向に撮像素子１８を移動させることで、撮像素子１８に結像される像のブレを補正する。
【００３２】
システム制御部３０は、カメラ全体を統括的に制御する制御部である。例えば、システム制御部３０は、メモリ（不図示）から制御プログラムを読込み、読込んだ制御プログラムによるソフトウェア処理により、制御を実行する。システム制御部３０は、光学系駆動部１４、シャッター１６、撮像素子１８等を制御する。
【００３３】
具体的には、システム制御部３０は、撮像素子１８に対して、露光時の感度設定や映像の読み出し周期の指定を行ない、撮像素子１８の動作に関わる設定を行なう。また、システム制御部３０は、撮像素子１８から出力される画像信号を画像データに変換し、各種画像処理を行う。また、システム制御部３０は、後述する表示部６２への画像データの表示を制御し、画像データを所定のフォーマットで圧縮処理し、後述する記録媒体６４への記録を制御する。
【００３４】
ブレ補正制御部４０は、後述する角速度センサ５０からの角速度出力に応じて、ブレ補正駆動部２０を制御する。具体的には、ブレ補正制御部４０は、カメラ１に加わる回転運動による角速度出力を角速度センサ５０から取得し、撮像素子１８の撮像面に発生する像移動量を算出する。そして、ブレ補正制御部４０は、その像移動量に基づいて算出された補正量に基づき、像移動を打ち消す方向に撮像素子１８を駆動するようブレ補正駆動部２０を制御して、像ブレを補正する。
【００３５】
また、システム制御部３０は、ブレ補正のためのパラメータとして、光学系駆動部１４より取得したレンズユニット１２の焦点距離情報などを、ブレ補正制御部４０に通知する。
【００３６】
また、カメラ１は、角速度センサ５０、加速度センサ５２、レリーズＳＷ６０、表示部６２及び記録媒体６４を有する。角速度センサ５０は、カメラ１に加わる回転運動による角速度を検出するセンサである。カメラ１は、角速度センサ５０として、ヨー方向（Ｙ軸回り）の角速度を検出する角速度センサ５０ｗと、ピッチ方向（Ｘ軸回り）の角速度を検出する角速度センサ５０ｐを有する。角速度センサ５０の出力は、ブレ補正制御部４０に入力される。角速度センサ５０は、ブレ検出部とも呼ぶ。
【００３７】
加速度センサ５２は、カメラ１の姿勢（図５Ａ，図５Ｂ参照）を検出するものである。カメラ１は、加速度センサ５２として、カメラ１のＸ軸方向の加速度を検出する加速度センサ５２ｘ、Ｙ軸方向の加速度を検出する加速度センサ５２ｙ、Ｚ軸方向の加速度を検出する加速度センサ５２ｚを有する。加速度センサ５２の出力は、ブレ補正制御部４０に入力される。ブレ補正制御部４０は、重力成分がカメラ１のいずれの軸に働いているかを加速度によって判定して、カメラ１の姿勢を検出する。
【００３８】
レリーズＳＷ６０は、レリーズボタン７に設けられ、撮影者からの撮影指示をシステム制御部３０に通知する。表示部６２は、ライブビュー画像や記録媒体６４から再生された画像を表示する。表示部６２は、小型のＥＶＦ（electronic viewfinder）でも良いし、カメラ１の背面に設けられる大型タイプでもよい。
【００３９】
記録媒体６４は、撮影画像を記録する不揮発性のメモリで、カメラ１に交換可能なメディアである。記録媒体６４は、例えば、ＳＤカードである。
【００４０】
図８は、ブレ補正制御部４０の主な機能を示すブロック図である。ブレ補正制御部４０は、信号処理部１００、補正量算出部１１０、パンニング検出部１２０、補正制御部１３０、姿勢判定部１４０及び歩行検出部１５０を有する。なお、ブレ補正制御部４０は、信号処理部１００、補正量算出部１１０、パンニング検出部１２０及び補正制御部１３０については、ヨー方向のブレとピッチ方向のブレをそれぞれ処理するように、２組有する。パンニング検出部１２０ｗはヨー方向のパンニング検出部で、パンニング検出部１２０ｐはピッチ方向のパンニング検出部である。また、パンニング検出部１２０と歩行検出部１５０と合わせて、カメラワーク検出部とも呼ぶ。
【００４１】
信号処理部１００は、角速度センサ５０から出力されるアナログの角速度信号をデジタル値に変換する。更に信号処理部１００は、変換したデジタル値から基準値を減算して、符号付きのデジタル値に変換する。ここでの基準値とは、カメラ１が静止状態の場合に角速度センサ５０から出力される信号をデジタル値に変換した値である。基準値を減算した後のデジタル値は、静止時が０となり、符号が回転方向をあらわす値となる。
【００４２】
補正量算出部１１０は、信号処理部１００で変換された角速度を用いて、像移動を打ち消すような補正量を算出する。補正制御部１３０は、補正量算出部１１０で算出された補正量をブレ補正駆動部２０に対する駆動信号に変換して、ブレ補正駆動部２０を駆動する。
【００４３】
パンニング検出部１２０は、信号処理部１００で変換された角速度に基づき、カメラ１がパンニングをされているかを判定する。パンニング検出部１２０は、入力される角速度の値が、閾値を超えるか否かでパンニングの有無を判定し、判定結果を信号（論理信号）として出力する。
【００４４】
姿勢判定部１４０は、加速度センサ５２からの加速度検出結果に基づき、カメラ１に働く重力の方向を検出し、カメラ１の姿勢を判定する。姿勢判定部１４０は、姿勢検出部とも呼ぶ。
【００４５】
歩行検出部１５０は、姿勢判定部１４０により検出された重力方向により、カメラ１のＸ軸とＹ軸のいずれが重力直交軸であるかを判定し、重力直交軸回りのパンニング検出部１２０の検出結果に基づいて、歩行状態かを検出する。図５で説明したように、カメラ１が横構図の場合、Ｘ軸が重力直交軸となり、ピッチ方向が重力直交軸回りの角速度になるので、歩行検出部１５０は、ピッチ方向の角速度により歩行の有無を検出する。
【００４６】
なお、姿勢判定部１４０は、Ｘ軸あるいはＹ軸のいずれかが厳密に重力直交軸に一致しなくても、相対的に重力直交軸に近い方を、重力直交軸と判定する。つまり、カメラ１が横構図から多少傾いた状態でも、歩行検出部１５０は、ピッチ方向の角速度により歩行の有無を検出する。
【００４７】
図９は、歩行検出部１５０の構成を示す機能ブロック図である。歩行検出部１５０は、角速度判定部１５１、計時部１５２、パン検出カウンタ１５３及び歩行判定部１５４を有する。
【００４８】
角速度判定部１５１は、姿勢判定部１４０により判定されたカメラ１の姿勢に基づき、重力直交軸回りの角速度に対応するパンニング検出部１２０の判定結果を通過させ、重力直交軸回りの角速度に対応しないパンニング検出部１２０の判定結果を遮断する。
【００４９】
例えば、姿勢判定部１４０によりカメラ１が横構図あるいは横構図に近いと判定された場合には、角速度判定部１５１は、ピッチ方向のパンニング検出部１２０ｐの判定結果を通過させ、ヨー方向のパンニング検出部１２０ｗの判定結果を遮断する。逆に、姿勢判定部１４０によりカメラ１が縦構図あるいは縦構図に近いと判定された場合には、角速度判定部１５１は、ヨー方向のパンニング検出部１２０ｗの判定結果を通過させ、ピッチ方向のパンニング検出部１２０ｐの判定結果を遮断する。
【００５０】
計時部１５２は、所定の時間周期毎に、パン検出カウンタ１５３の検出開始タイミングをパン検出カウンタ１５３に出力する。パン検出カウンタ１５３は、パン検出の回数を算出するカウンタである。パン検出カウンタ１５３は、パンニング検出部１２０からのパンニングの終了を検知してカウントアップし、計時部１５２からの周期的な通知によりカウントダウンする。具体的には、パン検出カウンタ１５３は、計時部１５２での計時周期に対して、１回以上カウントアップが行なわれるとパン検出回数を増加させる。逆に、パン検出カウンタ１５３は、計時部１５２での計時周期中にカウントアップされなかった場合は、パン検出回数を減算する。
【００５１】
歩行判定部１５４は、パン検出カウンタ１５３からのパン検出回数を取得してパン検出回数が所定の閾値を超えた場合に、歩行であると判定する。歩行判定部１５４は、歩行であると判定すると、Ｈレベルを補正量算出部１１０に出力する。
【００５２】
図１０は、歩行判定の具体例を説明するためのタイミングチャートである。横軸が時間である。一番上が、信号処理部１００から出力される角速度のカーブである。前述のように、カメラ１が横構図の場合には、図１０の角速度は、ピッチ方向の角速度である。実線が角速度の値で、横軸に平行な上下の破線がパンニング検出の閾値である。
【００５３】
パンニング検出部１２０は、角速度の大きさに応じてパンニングを検出する。カメラ１が横構図の場合には、パンニング検出部１２０ｐがパンニング検出部１２０に該当する。歩行がはじまると角速度の振幅が大きくなるが、パンニング検出部１２０は、角速度が破線で示す所定の閾値を超えて一定時間（ｃ）経過すると、パンニングが開始されたと判定する。そして、パンニング検出部１２０は、角速度のゼロクロスタイミングでパンニングが終了したと判定する。パン検出カウンタ１５３は、パンニング検出部１２０により検出された回数を、パン検出回数としてカウントする。
【００５４】
計時部１５２は、所定周期でパルスを出力する。パン検出カウンタ１５３は、計時部１５２のパルスを検出すると、パン検出回数を１つカウントダウンする。なお、パン検出カウンタ１５３は、パン検出回数の最小値を０、最大値を４とする。そして、パン検出カウンタ１５３は、パン検出回数が０の場合には計時部１５２からのパルスが入力されてもカウントダウンをしないものとし、また、パン検出回数が４の場合はパン検出があってもカウントアップはしないものとする。
【００５５】
そして、歩行判定部１５４は、パン検出回数が所定の閾値（図１０の例では、所定の閾値＝３）以上の時、歩行であると判定する。
【００５６】
図１０で、ｔ2、ｔ3、ｔ5、ｔ6、ｔ7、ｔ9、ｔ10、ｔ11はカウントアップ条件が成立したタイミングである。また、図１０で、ｔ1、ｔ4、ｔ8、ｔ12、ｔ13はカウントダウン条件が成立したタイミングである。
【００５７】
また、ｔ1では、パン検出回数０でカウントダウン条件が発生しているため、パン検出カウンタ１５３はパン検出回数０を継続する。また、ｔ10、ｔ11では、パン検出回数４のときにカウントアップ条件が成立しているので、パン検出カウンタ１５３はカウントアップしない。そして、ｔ6では、パン検出カウンタが３を超えたので歩行判定部１５４により歩行が判定され、ｔ12ではパン検出回数が３を下回ったため、歩行判定部１５４により歩行の終了と判定される。
【００５８】
以上説明したように、歩行検出部１５０は、振幅の大きなブレが計時周期よりも速い間隔で連続した場合に、歩行開始と判定し、計時周期でパン検出回数が減算されて一定以下になった場合に歩行停止と判定する。これにより、歩行検出部１５０は、歩行の開始と停止を適格に判定することができる。このように、歩行検出部１５０は、角速度の大きな変化が発生した回数だけで歩行を判定するのではなく、角速度変化の周期も考慮して歩行を判定するので、より精度の高い判定ができる。
【００５９】
図１１は、補正量算出部１１０の構成を示す機能ブロック図である。補正量算出部１１０は、ＨＰＦ１１１、条件判定部１１２、リミッタ１１３、乗算部１１４、積分係数設定部１１５及び積算部１１６を有する。
【００６０】
ＨＰＦ１１１は、入力される角速度から低周波成分を除去するものである。条件判定部１１２は、歩行検出部１５０から歩行判定が出力されず、かつパンニング検出部１２０からパン検出判定が出力された場合に、条件成立をＨＰＦ１１１に通知する。
【００６１】
ＨＰＦ１１１は、条件判定部１１２から条件成立の通知を受けた場合は、ＨＰＦ１１１の遮断周波数を高い値に変更する。撮影時のパンニング中は、以下の理由で、ＨＰＦ１１１の遮断周波数を高くしてブレ補正効果を弱める制御が適しているからである。
【００６２】
パンニング時には、一方向に撮像装置を移動するため、パンニング開始位置から大きな移動（ブレ）が生じる。この時、像ブレ補正を働かせて、パンニング開始位置からの移動（ブレ）に基づいて像ブレを完全に補正しようとすると、不自然な画面になることが多い。それよりも、ＨＰＦ１１１の遮断周波数を高くして、補正量を低く抑えた方が、画面の見栄えが良いからである。また、一方、歩行撮影時は、大きなぶれが発生するが、ぶれを抑えることが望ましいたＨＰＦ１１１の遮断周波数を低くしてブレ補正効果を強くする制御をさせる。つまり、歩行撮影時は、条件判定部１１２からＨＰＦ１１１に、条件非成立の通知が出力される。
【００６３】
リミッタ１１３は、所定の閾値を超えた角速度が入力された場合に、角速度にクリップ処理を行う。撮影視野を切替えるような大きなカメラワークを行うと大きな角速度が発生するが、この大きな角速度を止めるようにブレ補正が働くと、画面の応答性が遅くなってしまう。そのため、リミッタ１１３でクリップ処理して、入力する角速度の大きさを制限する。これにより、大きなカメラワークが行われた場合でも、ブレ補正量が制限され、画面の応答性の悪化を防止することができる。
【００６４】
また、リミッタ１１３は、歩行検出部１５０から歩行判定が出力された場合には、機能を停止する。これは、歩行中は大きなブレが発生するのでリミッタ１１３が機能すると補正効果が低減して見栄えを損なうためである。そして、リミッタ１１３の処理後の角速度に対して焦点距離を乗算部１１４で乗算し、撮像素子１８の撮像面における像移動量を算出する。
【００６５】
積算部１１６は、像移動量を累積加算して補正量を算出する。また、積算部１１６は、積分係数設定部１１５で設定された所定の積分係数を補正量に乗算することで、補正量を減衰させる。このようにすることで、時間経過と共に補正量が小さくなり、徐々に撮像素子１８が初期位置へ復帰するので、連続的に補正を継続することが出来るようになる。
【００６６】
また、パンニング検出部１２０からパン検出判定が出力された場合に、積分係数設定部１１５は、補正値の減衰率が大きくなるように積分係数を変化させ、撮像素子１８が初期位置へ復帰する時間（復帰時間）が短くなるようにする。
【００６７】
次に、図１２、図１３及び図１４により、第１実施形態のブレ補正処理を説明する。図１２は、ブレ補正処理の手順を説明するメインのフローチャートである。
【００６８】
ブレ補正制御部４０は、角速度センサ５０ｗからヨー方向の角速度、角速度センサ５０ｐからピッチ方向の角速度をそれぞれ取得する（ステップＳ１０）。また、ブレ補正制御部４０は、加速度センサ５２ｘ、加速度センサ５２ｙ及び加速度センサ５２ｚから、それぞれ、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向の加速度を取得する（ステップＳ１２）。
【００６９】
ブレ補正制御部４０は、取得され信号処理部１００で処理されたヨー方向及びピッチ方向の角速度に補正量算出部１１０のＨＰＦ１１１で処理を行い、角速度信号から低周波成分を除去する（ステップＳ１４）。
【００７０】
ブレ補正制御部４０は、カメラ１の状態（移動撮影状態）を判定する（ステップＳ１６）。ブレ補正制御部４０は、カメラ１の移動撮影状態として、パンニング（パンニング撮影）及び歩行（歩行撮影）を検出する。
【００７１】
パンニングは、パンニング検出部１２０により検出される。歩行は、歩行検出部１５０により検出される。なお、パンニング検出部１２０は、ＨＰＦ１１１処理前の角速度を使用する。カメラ状態判定の詳細は、後述する。
【００７２】
ブレ補正制御部４０の補正量算出部１１０は、カメラ状態判定での判定結果に基づいて、カメラの状態に適した補正量を算出する（ステップＳ１８）。詳細は、図１１で説明済であるので、省略する。ブレ補正制御部４０の補正制御部１３０は、算出された補正量に基づいて、ブレ補正駆動部２０を駆動し（ステップＳ２０）、撮像素子１８を像ブレを打ち消す方向に移動する。以上を周期的に繰り返すことで、ブレの無い映像を取得することができる。
【００７３】
図１３は、カメラ状態判定の手順を説明するためのサブルーチンである。姿勢判定部１４０は、取得したＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の加速度に基づいてカメラ１の姿勢を判定する（ステップＳ１００）。また、姿勢判定部１４０は、直近の加速度変化を記録して、カメラワークが開始されたり終了されたり、重力方向が変化していることを判定する。
【００７４】
パンニング検出部１２０は、パンニングの検出を行なう（ステップＳ１０２）。パンニング検出は、ヨー方向及びピッチ方向それぞれについて行われる。歩行検出部１５０の角速度判定部１５１は、ステップＳ１００で判定されたカメラ１の姿勢に基づき、ヨー方向またはピッチ方向の角速度のいずれが、重力直交軸回りの角速度であるかを判定する（ステップＳ１０４）。
【００７５】
歩行検出部１５０は、重力直交軸回りの角速度を用いて歩行検出を行う（ステップＳ１１０）。前述のように、横構図でＹ方向が重力方向である場合には、ピッチ方向の角速度が歩行検出に選択される。歩行検出の詳細は後述する。
【００７６】
ブレ補正制御部４０は、ステップＳ１１０で歩行中と検出されたかを判断する（ステップＳ１２０）。ブレ補正制御部４０は、ステップＳ１１０で歩行中と検出されたと判断すると（ステップＳ１２０のＹｅｓ）、カメラ状態判定を終了する。
【００７７】
ブレ補正制御部４０は、ステップＳ１１０で歩行中と検出されないと判断すると（ステップＳ１２０のＮｏ）、ヨー方向又はピッチ方向のいずれかでパンニングが終了したかを判定する（ステップＳ１２２）。ブレ補正制御部４０は、パンニング検出部１２０ｗ及びパンニング検出部１２０ｗによってパンニング終了を判定する。
【００７８】
ブレ補正制御部４０が、パンニング終了を判定すると（ステップＳ１２２のＹｅｓ）、補正量算出部１１０は、パンニングの終了に対応するＨＰＦ１１１をリセットする（ステップＳ１２４）。つまり、ピッチ方向のパンニングが終了した場合には、ピッチ方向に対応するＨＰＦ１１１をリセットし、ヨー方向に対応するＨＰＦ１１１は、リセットを行わない。ステップＳ１２４の後、ブレ補正制御部４０は、カメラ状態判定を終了する。また、ブレ補正制御部４０は、パンニングが終了していないと判定すると（ステップＳ１２２のＮｏ）、カメラ状態判定を終了する。
【００７９】
図１４は、ステップＳ１１０の歩行検出の手順を説明するためのサブルーチンである。なお、本処理は、ブレ補正動作中には、周期的に行なわれる。歩行検出部１５０は、パンニング終了が検出されたかを判定する（ステップＳ２００）。カメラ１が横構図の場合には、歩行検出部１５０は、パンニング検出部１２０ｐの検出を利用する。
【００８０】
歩行検出部１５０は、パンニング終了が検出されたと判定すると（ステップＳ２００のＹｅｓ）、パン検出カウンタ１５３のカウント値（パン検出回数）を確認し、カウント値がＭａｘ値未満であるかを判定する（ステップＳ２０２）。歩行検出部１５０は、カウント値がＭａｘ値未満でないと判定する（ステップＳ２０２のＮｏ）、ステップＳ２０６に進む。
【００８１】
パン検出カウンタ１５３は、カウント値がＭａｘ値未満であると判定する（ステップＳ２０２のＹｅｓ）、カウント値を＋1（カウント値を１つカウントアップ）する（ステップＳ２０４）。
【００８２】
パン検出カウンタ１５３は、計時部１５２で所定期間（計時周期）経過したかを判断する（ステップＳ２０６）。パン検出カウンタ１５３は、計時部１５２で所定期間経過したと判断すると（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、計時部１５２のタイマをクリアして（ステップＳ２０８）、カウント値を−1（カウント値を１つカウントダウン）する（ステップＳ２１０）。パン検出カウンタ１５３は、計時部１５２で所定期間経過していないと判断すると（ステップＳ２０６のＮｏ）、計時を続行する（ステップＳ２１２）。
【００８３】
歩行判定部１５４は、カウント値が閾値を超えたかを判定する（ステップＳ２１４）。歩行判定部１５４は、カウント値が閾値を超えたと判定すると（ステップＳ２１４のＹｅｓ）、歩行検出状態と判定する（ステップＳ２１６）。歩行判定部１５４は、カウント値が閾値を超えていないと判定すると（ステップＳ２１４のＮｏ）、歩行未検出状態と判定する（ステップＳ２１８）。ステップＳ２００からステップＳ２１８までの処理が周期的に繰り返されて、歩行が開始されると歩行状態が検出され、歩行を停止した場合は、歩行状態が自動的に解除される。
【００８４】
以上、述べてきた様に、第１実施形態によれば、ヨー方向又はピッチ方向のうちで検出精度が高い方の角速度を使って歩行を検出するので、歩行検出の感度を低くでき、パンニングやチルティング（垂直パンニング）などのカメラワークにより誤検知する可能性を低減できる。
【００８５】
また、第１実施形態で説明したステップＳ１６のカメラ状態判定は、様々に変形できる。カメラ状態判定についての他の態様を、第２実施形態から第４実施形態で説明する。第２実施形態から第４実施形態におけるカメラ１の基本構成（図５〜図１１）及びブレ補正処理（図１２、図１４）は、基本的に第1実施形態と同じであるので、説明は省略する。以下では、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００８６】
〈第２実施形態〉
第1実施形態は、重力直交軸回りの角速度だけを歩行検出に用い、他方の角速度は歩行検出には利用しなかった。第２実施形態は、ヨー方向とピッチ方向の両方の角速度を利用して歩行検出を行う。
【００８７】
第２実施形態のカメラ１は、歩行検出部１５０として、ピッチ方向の角速度に基づき歩行を検出する歩行検出部１５０ｐ（不図示）と、ヨー方向の角速度に基づき歩行を検出する歩行検出部１５０ｗ（不図示）を有する。
【００８８】
図１５は、第２実施形態のカメラ状態判定２の手順を説明するためのサブルーチンである。以下では、第１実施形態と同じ処理については、説明を省略する。
【００８９】
ステップＳ１００とステップＳ１０２は、第１実施形態と同じである。歩行検出部１５０は、ステップＳ１００で判定されたカメラ１の姿勢に基づき、ヨー方向またはピッチ方向の角速度のいずれが、重力直交軸回りの角速度であるかを判定する。
【００９０】
そして、歩行検出部１５０は、重力直交軸回りの角速度に対しては（ステップＳ１０４ａのＹｅｓ）、歩行検出の感度を低く設定する（ステップＳ１０５ａ）。歩行検出部１５０は、他方の角速度に対しては（ステップＳ１０４ａのＮｏ）、歩行検出の感度を高く設定する（ステップＳ１０６ａ）。
【００９１】
つまり、カメラ１が横構図の場合には、ピッチ方向の歩行検出部１５０ｐは、歩行検出の感度を弱くし、ヨー方向の歩行検出部１５０ｗは、歩行検出の感度を高く設定する。
【００９２】
歩行検出の感度は、例えば、カウント値（パン検出回数）の閾値で調整できる。閾値を多く設定することで検出感度が弱めることができる。閾値が多くなると、歩行が検出されににくくなるからである。そして、閾値を少なく設定することで、検出感度を高くすることができる。
【００９３】
また、歩行検出の感度は、計時部１５２の周期を変更することでも、調整できる。例えば、計時部１５２の周期を短く設定することで、カウント値の増加が抑えられるので、検出感度を低くすることができる。逆に、計時部１５２の周期を長く設定することで、検出感度を高めることができる。
【００９４】
そして、ピッチ方向の歩行検出部１５０ｐとヨー方向の歩行検出部１５０ｗは、それぞれの歩行を検出する（ステップＳ１１０ａ）。そして、ブレ補正制御部４０は、歩行検出部１５０ｐと歩行検出部１５０ｗのそれぞれの歩行検出結果を総合して、歩行であるかを判定する。ブレ補正制御部４０は、歩行検出部１５０ｐと歩行検出部１５０ｗともに歩行と判定された場合に、歩行であると判定するようにしてもよい。ステップＳ１２０からステップＳ１２４は、第１実施形態と同じであるので、説明は省略する。
【００９５】
以上説明したように、第２実施形態によれば、２方向の角速度に重み付けをして両方を利用するので、歩行検出をより高精度に行うことができる。
【００９６】
〈第３実施形態〉
第３実施形態は、歩行中のパンニング撮影を検出する。第３実施形態は、例えば、横構図での歩行中に、ヨー方向のパンニング（水平パンニング）の有無を検出するものである。
【００９７】
図１６は、第３実施形態のカメラ状態判定３の手順を説明するためのサブルーチンである。第３実施形態では、歩行中が検出された状態であっても、重力方向が回転軸のパンニング（カメラ１が横構図の場合には、ヨー方向のパンニング）に対しては、パンニングを検出してパンニングの終了を検知する。以下では、第１実施形態と同じ処理については、説明を省略する。ステップＳ１００とステップＳ１０２は、第１実施形態と同じである。
【００９８】
歩行検出部１５０は、角速度判定部１５１によって、ステップＳ１００で判定されたカメラ１の姿勢に基づき、ヨー方向またはピッチ方向の角速度のいずれが、重力直交軸回りの角速度であるかを判定する。歩行検出部１５０は、重力直交軸回りの角速度と判定された角速度（ステップＳ１０４ｂのＹｅｓ）により、歩行検出を行う（ステップＳ１１０）。
【００９９】
重力直交軸回りではない方のパンニング検出部１２０は、パンニング検出２を行う（ステップＳ１０５ｂ）。なお、パンニング検出２（ステップＳ１０５ｂ）では、ステップＳ１０２のパンニング検出よりも検出感度が低く設定される。例えば、パンニング検出部１２０で、パン検出閾値を超えてからの検出期間が長く設定される。
【０１００】
ブレ補正制御部４０は、歩行検出の後、歩行中であるかを判定する（ステップＳ１２０）。ブレ補正制御部４０は、歩行中でないと判定すると（ステップＳ１２０のＮｏ）、ステップＳ１０５ｂのパンニング検出２の結果に基づいてパンニング終了を判定する（ステップＳ１２２ｂ）。ブレ補正制御部４０は、パンニングの終了と判定すると（ステップＳ１２２ｂのＹｅｓ）、対応するＨＰＦ１１１をリセットする（ステップＳ１２４）。具体的には、ブレ補正制御部４０は、歩行中でない場合には、ヨー方向及びピッチ方向それぞれのパンニングの終了を判定して、対応するＨＰＦ１１１をリセットする。ブレ補正制御部４０は、パンニング終了と判定しないと（ステップＳ１２２ｂのＮｏ）、処理を終了する。
【０１０１】
そして、ブレ補正制御部４０は、歩行検出されている場合でも（ステップＳ１２０のＹｅｓ）、パンニング検出２の結果に基づいてパンニングの終了を判定して（ステップＳ１２２ｂ）、パンニングの終了と判定すると（ステップＳ１２２ｂのＹｅｓ）、対応するＨＰＦ１１１をリセットする（ステップＳ１２４）。具体的には、ブレ補正制御部４０は、横構図で歩行検出されている場合は、ヨー方向の角速度の結果に基づいてパンニングの終了を判定して、ヨー方向の補正量算出部１１０のＨＰＦ１１１をリセットする。
【０１０２】
以上説明したように、第３実施形態によれば、例えば歩行中に水平方向にパンニングがされた場合でも、上下方向には歩行用のブレ補正がされ、水平方向のパンニング用のブレ補正が実行される。
【０１０３】
〈第４実施形態〉
第４実施形態は、姿勢変化を検出した場合に、所定期間カメラワークの検知をしないようにする。さらに、第４実施形態は、歩行検出時に、重力直交軸回りのブレ補正のＨＰＦ１１１について、特性を切替えるものである。
【０１０４】
図１７は、第４実施形態のカメラ状態判定４の手順を説明するためのサブルーチンである。姿勢判定部１４０は、カメラ１の姿勢判定を行い（ステップＳ１００）、姿勢変化があったかを検出する（ステップＳ１０１ｃ）。
【０１０５】
姿勢変化とは、重力方向を示す軸が大きく変化した場合である。例えば、カメラ１に図２Ｂのような操作が行なわれ、図３Ｃに示すような加速度に大きな変化があった場合である。
【０１０６】
姿勢判定部１４０が、姿勢変化があったと検出すると（ステップＳ１０１ｃのＹｅｓ）、ヨー方向及びピッチ方向の補正量算出部１１０は、それぞれＨＰＦ１１１をリセットする（ステップＳ１０３ｃ）。このような動きがあると、パンニングや歩行について誤検知しやすく、また、ＨＰＦにも大きな誤差を生じるケースがある。これを防止するため、姿勢変化を検出した場合は、パンニング検出や歩行検出は実施せず、ＨＰＦをリセット状態にする。ステップＳ１０３ｃの後、ブレ補正制御部４０は、処理を終了する。
【０１０７】
姿勢判定部１４０が、姿勢変化を検出しない場合には（ステップＳ１０１ｃのＮｏ）、パンニング検出部１２０は、パンニング検出の処理を行う（ステップＳ１０２）。
【０１０８】
角速度判定部１５１は、ステップＳ１００で角速度判定部１５１によって判定されたカメラ１の姿勢に基づき、ヨー方向またはピッチ方向の角速度のいずれが、重力直交軸回りの角速度であるかを判定する（ステップＳ１０４）。
【０１０９】
歩行検出部１５０は、歩行検出を行う（ステップＳ１１０）。補正量算出部１１０は、歩行検出部１５０により歩行中であるかを判断する（ステップＳ１２０）。補正量算出部１１０は、歩行検出部１５０により歩行中であると判断すると（ステップＳ１２０のＹｅｓ）、ＨＰＦ１１１の特性を変更する。
【０１１０】
重力直交軸回りのブレを補正する補正量算出部１１０は、ＨＰＦ１１１のカットオフ周波数（遮断周波数）を高く変更する（ステップＳ１２６ｃ）。カメラ１が横構図の場合に、ピッチ方向の補正量算出部１１０が、重力直交軸回りのブレを補正する補正量算出部１１０になる。補正量算出部１１０は、例えば、カットオフ周波数を、０．５Ｈｚから１Ｈｚに変更する。
【０１１１】
重力平行軸回りのブレを補正する補正量算出部１１０は、ＨＰＦ１１１のカットオフ周波数（遮断周波数）を低く変更する（ステップＳ１２８ｃ）。カメラ１が横構図の場合に、ヨー方向の補正量算出部１１０が重力平行軸回りのブレを補正する補正量算出部１１０になる。補正量算出部１１０は、例えば、カットオフ周波数を、０．５Ｈｚから０．２５Ｈｚに変更する。
【０１１２】
歩行時には、重力直交軸回りのブレの振幅が補正範囲を超えることが懸念される。このため、重力直交軸回りの補正量算出部１１０は、ＨＰＦ１１１の遮断周波数を高くして、補正量を低く抑えて、補正範囲が不足して見栄えが低下することを抑える。また、あえて低周波成分を残すことで、歩行のゆれが違和感の無い程度で映像に残るために、臨場感のある映像になる効果も生じる。
【０１１３】
また、歩行時には、重力平行軸回りの補正量算出部１１０は、ＨＰＦ１１１の遮断周波数を低くすることで、補正を強化する。ただし、重力軸回りの補正量算出部１１０は、ＨＰＦ１１１の遮断周波数を変更しなくてもよい。
【０１１４】
そして、重力平行軸回りの補正量算出部１１０は、歩行時に、重力平行軸回りのパンニングの終了が検出されたら（ステップＳ１３０ｃのＹｅｓ）、ＨＰＦ１１１をリセットする（ステップＳ１３２ｃ）。なお、第1実施形態と同様に、重力直交軸回りの補正量算出部１１０は、歩行時に、重力平行軸回りのパンニングの終了が検出されても、ＨＰＦ１１１をリセットしない。
【０１１５】
また、補正量算出部１１０は、歩行中でない場合で（ステップＳ１２０のＮｏ）、パンニングの終了を判定する（ステップＳ１３０ｃ）。補正量算出部１１０は、パンニングの終了が検出されない場合には（ステップＳ１３０ｃのＮｏ）、この処理を終了する。補正量算出部１１０は、パンニングの終了が検出された場合には（ステップＳ１３０ｃのＹｅｓ）、ＨＰＦ１１１をリセットして（ステップＳ１３２ｃ）、この処理を終了する。
【０１１６】
以上述べた様に、第４実施形態によれば、姿勢変化時に誤ってパンニングや歩行検知することが無く、歩行の軸にあわせた最適な補正制御が行なえる。
【０１１７】
<効果>
従来は、カメラワークを誤って歩行と検出した場合、カメラワーク後に被写体を狙っている状態であるにも関わらず、歩行に適した補正となり見栄えを損なうケースがあった。また、歩行中に被写体を追ってパンニングするケースもあり、この時、歩行に適した補正を行なうと、補正がパンニングを打ち消す効果となり、さらに、パンニング中に補正範囲を使い切り、パンニング後の補正性能が悪化する場合もあった。以上説明した各実施形態による撮像装置によれば、撮影条件としてカメラワークと、歩行状態と区別して検出することができるので、それぞれの条件に合わせて、最適な像ブレ補正制御を適用することができる。
【０１１８】
なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階でのその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素を適宜組み合わせても良い。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。このような、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能であることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１１９】
１  カメラ
２    本体部
４    レンズ部
１２    レンズ
１４    光学系駆動部
１６    シャッター
１８    撮像素子
２０    ブレ補正駆動部
３０    システム制御部
４０    ブレ補正制御部
５０  ５０ｗ  ５０ｐ    角速度センサ
５２  ５２ｘ  ５２ｙ  ５２ｚ  加速度センサ
６０    レリーズＳＷ
６２    表示部
６４    記録媒体
１００    信号処理部
１１０    補正量算出部
１１１      ＨＰＦ
１１２      条件判定部
１１３      リミッタ
１１４      乗算部
１１５      積分係数設定部
１１６      積算部
１２０    パンニング検出部
１３０    補正制御部
１４０    姿勢判定部
１５０    歩行検出部
１５１      角速度判定部
１５２      計時部
１５３      パン検出カウンタ
１５４      歩行判定部
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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