(57)【要約】【課題】感情を表出する際の各部位の制御が容易な動作体の感情動作制御装置を提供する。【解決手段】本発明の一態様に係る動作体の感情動作制御装置３は、動作体１に表出させる感情に対応する動作体１の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を含む動作方向、及び感情の大きさに対応する動作体１の基準姿勢に対する動作量を予め設定している。決定部３は、外部状況に基づいて、動作体１に表出させる感情及び当該感情の大きさを決定する感情決定部３１ａと、決定した感情及び当該感情の大きさにそれぞれ対応する動作体１の動作方向及び動作量を決定する動作決定部３１ｂと、を備える。制御部３２は、感情に応じて各々の動作部６に予め設定された重みに基づいて、重みが小さい動作部から順に動作するように、駆動部６を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
感情を表出する動作体の感情動作制御装置であって、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する決定部と、
前記決定した動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を当該動作体に実現させるために、前記動作体の複数の動作部を夫々動作させる駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記動作体に表出させる感情と、当該感情に対応する前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を含む動作方向と、を関連付けると共に、前記感情の大きさと、当該感情の大きさに対応する前記動作体の基準姿勢に対する動作量と、を関連付けた条件が予め設定されており、
前記決定部は、前記外部状況に基づいて、前記動作体に表出させる感情及び当該感情の大きさを決定する感情決定部と、
前記決定した感情及び当該感情の大きさと前記条件とに基づいて、前記決定した感情及び当該感情の大きさに夫々対応する前記動作体の動作方向及び動作量を決定する動作決定部と、を備え、
前記制御部は、前記感情に応じて各々の動作部に予め設定された重みに基づいて、前記重みが小さい動作部から順に動作するように、前記駆動部を制御する、動作体の感情動作制御装置。
【請求項２】
感情を表出する動作体の感情動作制御装置であって、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する決定部と、
前記決定した動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を当該動作体に実現させるために、前記動作体の複数の動作部を夫々動作させる駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記動作体に表出させる感情と、当該感情に対応する前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を含む動作方向と、を関連付けると共に、前記感情の大きさと、当該感情の大きさに対応する前記動作体の基準姿勢に対する動作量と、を関連付けた条件が予め設定されており、
前記決定部は、前記外部状況に基づいて、前記動作体に表出させる感情及び当該感情の大きさを決定する感情決定部と、
前記決定した感情及び当該感情の大きさと前記条件とに基づいて、前記決定した感情及び当該感情の大きさに夫々対応する前記動作体の動作方向及び動作量を決定する動作決定部と、を備え、
前記動作決定部は、前記感情に応じて各々の動作部に予め設定された重みに基づいて、前記各々の動作部の重みに逆比例するように前記動作量を当該各々の動作部の動作量として振り分ける、動作体の感情動作制御装置。
【請求項３】
前記重みは、前記動作部の最大可動量に基づいて設定されている、請求項１又は２に記載の動作体の感情動作制御装置。
【請求項４】
前記コミュニケーション対象体は、反射動作を表出する生物であって、
前記重みは、前記生物の反射動作時における前記動作体の動作部に対応する当該生物の部位での生起割合に基づいて設定されている、請求項１又は２に記載の動作体の感情動作制御装置。
【請求項５】
感情を表出する動作体の感情動作制御方法であって、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する工程と、
前記決定した動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を当該動作体に実現させるために、前記動作体の複数の動作部を夫々動作させる駆動部を制御する工程と、
を備え、
前記動作体に表出させる感情と、当該感情に対応する前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を含む動作方向と、を関連付けると共に、前記感情の大きさと、当該感情の大きさに対応する前記動作体の基準姿勢に対する動作量と、を関連付けた条件が予め設定されており、
前記動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する工程では、前記外部状況に基づいて決定した感情及び当該感情の大きさと前記条件とに基づいて、前記決定した感情及び当該感情の大きさに夫々対応する前記動作体の動作方向及び動作量を決定し、
前記動作体の複数の動作部を夫々動作させる駆動部を制御する工程では、前記感情に応じて各々の動作部に予め設定された重みに基づいて、前記重みが小さい動作部から順に動作するように、前記駆動部を制御する、動作体の感情動作制御方法。
【請求項６】
感情を表出する動作体の感情動作制御方法であって、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する工程と、
前記決定した動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を当該動作体に実現させるために、前記動作体の複数の動作部を夫々動作させる駆動部を制御する工程と、
を備え、
前記動作体に表出させる感情と、当該感情に対応する前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を含む動作方向と、を関連付けると共に、前記感情の大きさと、当該感情の大きさに対応する前記動作体の基準姿勢に対する動作量と、を関連付けた条件が予め設定されており、
前記動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する工程では、前記外部状況に基づいて決定した感情及び当該感情の大きさと前記条件とに基づいて、前記決定した感情及び当該感情の大きさに夫々対応する前記動作体の動作方向及び動作量を決定し、さらに前記感情に応じて各々の動作部に予め設定された重みに基づいて、前記各々の動作部の重みに逆比例するように前記動作量を当該各々の動作部の動作量として振り分ける、動作体の感情動作制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作体の感情動作制御装置及び感情動作制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、愛玩ロボットなどの動作体は、コミュニケーション対象体であるユーザの言動に基づいて喜怒哀楽などの感情を表出する構成とされている。
【０００３】
例えば、特許文献１の電子玩具は、喜怒哀楽などの感情を表出する動作が夫々予め設定されており、ユーザの言動に基づいて感情パラメータの値が閾値を超えると、感情パラメータの値が閾値を超えた感情を表出するように所定の動作を実行する構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３０７３５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の電子玩具は、ユーザの言動に基づいて感情を表出する構成とされているが、感情を表出する際に何処の部位をどの程度動作させるかに関しては考慮されていない。
【０００６】
本発明は、上記を鑑みなされたものであって、感情を表出する際の各部位の制御が容易な動作体の感情動作制御装置及び感情動作制御方法を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る動作体の感情動作制御装置は、感情を表出する動作体の感情動作制御装置であって、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する決定部と、
前記決定した動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を当該動作体に実現させるために、前記動作体の複数の動作部を夫々動作させる駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記動作体に表出させる感情と、当該感情に対応する前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を含む動作方向と、を関連付けると共に、前記感情の大きさと、当該感情の大きさに対応する前記動作体の基準姿勢に対する動作量と、を関連付けた条件が予め設定されており、
前記決定部は、前記外部状況に基づいて、前記動作体に表出させる感情及び当該感情の大きさを決定する感情決定部と、
前記決定した感情及び当該感情の大きさと前記条件とに基づいて、前記決定した感情及び当該感情の大きさに夫々対応する前記動作体の動作方向及び動作量を決定する動作決定部と、を備え、
前記制御部は、前記感情に応じて各々の動作部に予め設定された重みに基づいて、前記重みが小さい動作部から順に動作するように、前記駆動部を制御する。
【０００８】
本発明の一態様に係る動作体の感情動作制御装置は、感情を表出する動作体の感情動作制御装置であって、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する決定部と、
前記決定した動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を当該動作体に実現させるために、前記動作体の複数の動作部を夫々動作させる駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記動作体に表出させる感情と、当該感情に対応する前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を含む動作方向と、を関連付けると共に、前記感情の大きさと、当該感情の大きさに対応する前記動作体の基準姿勢に対する動作量と、を関連付けた条件が予め設定されており、
前記決定部は、前記外部状況に基づいて、前記動作体に表出させる感情及び当該感情の大きさを決定する感情決定部と、
前記決定した感情及び当該感情の大きさと前記条件とに基づいて、前記決定した感情及び当該感情の大きさに夫々対応する前記動作体の動作方向及び動作量を決定する動作決定部と、を備え、
前記動作決定部は、前記感情に応じて各々の動作部に予め設定された重みに基づいて、前記各々の動作部の重みに逆比例するように前記動作量を当該各々の動作部の動作量として振り分ける。
【０００９】
上述の動作体の感情動作制御装置において、前記重みは、前記動作部の最大可動量に基づいて設定されていることが好ましい。
【００１０】
上述の動作体の感情動作制御装置において、前記コミュニケーション対象体は、反射動作を表出する生物であって、
前記重みは、前記生物の反射動作時における前記動作体の動作部に対応する当該生物の部位での生起割合に基づいて設定されていることが好ましい。
【００１１】
本発明の一態様に係る動作体の感情動作制御方法は、感情を表出する動作体の感情動作制御方法であって、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する工程と、
前記決定した動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を当該動作体に実現させるために、前記動作体の複数の動作部を夫々動作させる駆動部を制御する工程と、
を備え、
前記動作体に表出させる感情と、当該感情に対応する前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を含む動作方向と、を関連付けると共に、前記感情の大きさと、当該感情の大きさに対応する前記動作体の基準姿勢に対する動作量と、を関連付けた条件が予め設定されており、
前記動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する工程では、前記外部状況に基づいて決定した感情及び当該感情の大きさと前記条件とに基づいて、前記決定した感情及び当該感情の大きさに夫々対応する前記動作体の動作方向及び動作量を決定し、
前記動作体の複数の動作部を夫々動作させる駆動部を制御する工程では、前記感情に応じて各々の動作部に予め設定された重みに基づいて、前記重みが小さい動作部から順に動作するように、前記駆動部を制御する。
【００１２】
本発明の一態様に係る動作体の感情動作制御方法は、感情を表出する動作体の感情動作制御方法であって、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する工程と、
前記決定した動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を当該動作体に実現させるために、前記動作体の複数の動作部を夫々動作させる駆動部を制御する工程と、
を備え、
前記動作体に表出させる感情と、当該感情に対応する前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を含む動作方向と、を関連付けると共に、前記感情の大きさと、当該感情の大きさに対応する前記動作体の基準姿勢に対する動作量と、を関連付けた条件が予め設定されており、
前記動作体の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する工程では、前記外部状況に基づいて決定した感情及び当該感情の大きさと前記条件とに基づいて、前記決定した感情及び当該感情の大きさに夫々対応する前記動作体の動作方向及び動作量を決定し、さらに前記感情に応じて各々の動作部に予め設定された重みに基づいて、前記各々の動作部の重みに逆比例するように前記動作量を当該各々の動作部の動作量として振り分ける。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、感情を表出する際の各部位の制御が容易な動作体の感情動作制御装置及び感情動作制御方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１における動作体の制御系のブロック図である。
【図２】実施の形態１における決定部のブロック図である。
【図３】（ａ）〜（ｄ）は、実施の形態１における動作体が感情を表出する様子を模式的に示す図である。
【図４】実施の形態１の感情動作制御方法を示すフローチャート図である。
【図５】実施の形態１における駆動部の制御方法の一具体例を示すフローチャート図である。
【図６】（ａ）〜（ｄ）は、実施の形態３における動作体が感情を表出する様子を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１６】
＜実施の形態１＞
本実施の形態の動作体の感情動作制御装置及び感情動作制御方法（以下、単に感情動作制御装置、感情動作制御方法と省略する場合がある。）を説明する。先ず、感情動作制御装置を搭載した動作体の構成を説明する。図１は、本実施の形態における動作体の制御系のブロック図である。図２は、本実施の形態における決定部のブロック図である。図３は、本実施の形態における動作体が感情を表出する様子を模式的に示す図である。
【００１７】
動作体１は、感情を表出するロボットであり、図１に示すように、検出部２、感情動作制御装置３、駆動部４及び記憶部５を備えている。本実施の形態の動作体１は、図３に示すように、コミュニケーション対象体であるユーザの言動などの外部状況に基づいて感情を表出する人型ロボットであり、複数の動作部６が動作することで感情を表出する。
【００１８】
但し、動作体１は、複数の動作部を備えていれば、人型ロボットに限定されない。例えば、動作体１は、複数の光源によって発光領域を立体的に変化させる動作部（動作領域）を複数備える構成でもよい。また、動作体１は、実際のロボットであっても仮想のロボット（即ち、コンピュータグラフィックスなど）であってもよい。
【００１９】
動作部６は、感情を表出するために動作する部分であり、例えば、頭部、胴部、上肢及び下肢などである。これらの動作部６は夫々駆動部４によって動作する。なお、図１では、一つの駆動部４のみを代表的に図示しているが、各々の動作部６を個別の駆動部４で動作させるため、実際には動作体１は複数の駆動部４を備えている。
【００２０】
このような動作体１は、所謂ラバン理論に基づいて喜怒哀楽などの感情を表出する。ラバン理論は、戦闘状態であるポジティブ方向への動作及び陶酔状態であるネガティブ方向への動作をEffort（Weight effort, Time effort, Space effort, Flow effort）とShape（Table shape, Door shape, Wheel plane shape）という２特徴軸に細分化することで、喜怒哀楽などの感情を表出できるという理論である。
【００２１】
例えば、動作体１が「喜」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がDoor shapeで上方（ポジティブ方向）に伸びる。動作体１が「哀」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がDoor shapeで下方（ネガティブ方向）に縮む。動作体１が「楽」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がDoor shapeで上方（ポジティブ方向）に伸びつつ、Wheel plane shapeで前進（ポジティブ方向）する。動作体１が「怒」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がTable shapeで膨張（ポジティブ方向）しつつ、Door shapeで下降（ネガティブ方向）する。動作体１が「嫌悪」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がWheel plane shapeで後退（ネガティブ方向）する。ここで、動作体１の基準姿勢は、動作体１が無感情のときの姿勢である。但し、動作体１の感情表出は、上述の限りでなく、他の動作によって喜怒哀楽などの感情を表出してもよく、また、他の理論に基づいてもよい。
【００２２】
検出部２は、外部状況を検出する。検出部２は、外部状況としてユーザが発する声などを集音するためのマイク、外部状況としてユーザの存在や動作及びユーザまでの距離などを検出するためのステレオカメラ又はレーザレンジセンサ、及び外部状況としてユーザが動作体１に接触した際の圧力を検出するための圧力センサなどを組み合わせて備えている。但し、検出部２は、検出する外部状況に応じて、他のセンサを用いることができる。このような検出部２は、外部状況を示す情報を感情動作制御装置３に出力する。
【００２３】
感情動作制御装置３は、図１に示すように、決定部３１及び制御部３２を備えている。決定部３１は、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいて、動作体１の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を決定する。詳細には、決定部３１は、図２に示すように、感情決定部３１ａ及び動作決定部３１ｂを備えている。
【００２４】
感情決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいて、感情及び当該感情の大きさを決定する。本実施の形態の感情決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況と、外部状況に対応するように予め設定された感情及び当該感情のパラメータの値の変化と、に基づいて、動作体１に表出させる感情及び感情の大きさであるパラメータの値を決定する。
【００２５】
例えば、感情決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況と、予め設定した、ユーザの動作や言葉に対応する喜怒哀楽の夫々の感情、及び当該感情のパラメータの値の変化と、に基づいて、動作体１に表出させる喜怒哀楽の感情の何れかを決定すると共にパラメータの値を決定する。
【００２６】
詳細には、感情決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいてユーザの動作が動作体１の頭部を撫でる動作であると判定した場合、表出させる感情として「喜」を決定し、「喜」のパラメータの値に所定の値を加算する。
【００２７】
感情決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいてユーザの動作が動作体１の頭部を叩く動作であると判定した場合、表出させる感情として「怒」を決定し、「怒」のパラメータの値に所定の値を加算する。
【００２８】
感情決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいてユーザの動作が動作体１から遠ざかったと判定した場合、表出させる感情として「哀」を決定し、「哀」のパラメータの値に所定の値を加算する。
【００２９】
感情決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいてユーザの動作が動作体１に近付いたと判定した場合、表出させる感情として「楽」を決定し、「楽」のパラメータの値に所定の値を加算する。
【００３０】
そして、感情決定部３１ａは、感情のパラメータの値をユーザの動作の度に累算していく。但し、外部状況に対応するように予め設定される感情及び感情のパラメータの値の変化は、適宜変更することができる。また、所定の値をパラメータの値に加算するだけでなく、減算してもよい。例えば、表出させる感情として「怒」を設定した場合、「喜」のパラメータの値から所定の値を減算する。
【００３１】
動作決定部３１ｂは、決定した感情及び当該感情の大きさと、予め設定された条件と、に基づいて、決定した感情及び当該感情の大きさに夫々対応する動作体１の動作方向及び動作量を決定する。ここで、予め設定された条件は、動作体１に表出させる感情と、当該感情に対応する動作体１の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を含む動作方向と、を関連付けると共に、感情の大きさと、当該感情の大きさに対応する動作体１の基準姿勢に対する動作量と、を関連付けた条件である。
【００３２】
例えば、動作決定部３１ｂは、決定した動作体１に表出させる感情と、上述のように予め設定された各感情のポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、動作体１に動作させるポジティブ方向及び／又はネガティブ方向を決定する。そして、動作決定部３１ｂは、決定したパラメータの値と、パラメータの値に比例するように予め設定された動作量と、に基づいて、動作体１に動作させる動作量を決定する。但し、パラメータの値に対する動作量は、適宜変更することができる。
【００３３】
制御部３２は、決定した動作体１の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を当該動作体１に実現させるために、動作体１の複数の動作部６を夫々動作させる駆動部４を制御する。このとき、制御部３２は、詳細は後述するが、感情に応じて各々の動作部６に予め設定された重みに基づいて、当該重みが小さい動作部６を優先させて、決定した動作量を動作体１に実現させるために駆動部４を制御する。
【００３４】
駆動部４は、動作部６を動作させる。本実施の形態の駆動部４は、動作体１の各関節部に設けられたアクチュエータであり、図示を省略するがモータ及び減速機などを備えている。例えば、頭部を動作させる駆動部４は、頭部を前後左右方向に傾けたり、頭部を左右方向に捩じったりする。胴部を動作させる駆動部４は、胴部の姿勢を上下方向に変化させたり（即ち、胸を張るように姿勢を正したり、猫背にさせたり）、左右方向に捩じったりする。上肢を駆動させる駆動部４は、一般的な物を握ったりする動作などに加え、手を上げたり、手を下げたりする。下肢を駆動させる駆動部４は、一般的な歩行動作に加えて、つま先立ちさせたり、一方の脚を他方の脚に対して前進させたり、一方の脚を他方の脚に対して後方に後退させたりする。但し、上述の駆動部４の動作は例示であって、動作部６の動作内容によって適宜変更される。また、アクチュエータは例示であって、駆動部４として様々な駆動方式を採用することができる。
【００３５】
記憶部５は、外部状況に対応するように予め設定された感情及び当該感情のパラメータの変化を示す情報、動作体１に表出させる感情と、当該感情に対応する動作体１の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を含む動作方向と、を関連付けると共に、感情の大きさと、当該感情の大きさに対応する動作体１の基準姿勢に対する動作量と、を関連付けた条件を示す情報、及び複数の動作部６に夫々予め設定された重みを示す情報などが格納されている。
【００３６】
次に、本実施の形態の感情動作制御方法を説明する。図４は、本実施の形態の感情動作制御方法を示すフローチャート図である。ここで、本実施の形態では、動作体１に「喜」の感情を表出させるために、動作体１の基準姿勢の重心位置に対して当該動作体１の重心位置を上方に移動させる。
【００３７】
先ず、感情動作制御装置３の決定部３１は、検出部２から外部状況を示す情報が入力されると、外部状況に対応するように予め設定された感情及び当該感情のパラメータの値の変化を示す情報を記憶部５から読み出す。そして、決定部３１の感情決定部３１ａは、検出部２から入力される外部状況と、記憶部５から読み出した情報が示す事項と、に基づいて、動作体１に表出させる感情及びパラメータの値を決定する（Ｓ１）。
【００３８】
例えば、動作体１の頭部をユーザが撫でると、検出部２が頭部を撫でられたことを検出し、頭部を撫でられたことを示す情報及び回数を示す情報を決定部３１に出力する。外部状況に対応するように予め設定された感情及び当該感情のパラメータの値の変化を示す情報には、頭部を撫でられた場合に表出する感情は「喜」に設定し、「喜」のパラメータの値に頭部を撫でられる度に所定の値を加算する情報を含んでいる。決定部３１の感情決定部３１ａは、記憶部５から読み出した情報を示す事項、及び検出部２から入力される外部状況に基づいて、動作体１に表出させる感情を「喜」に設定し、さらにパラメータの値を決定（算出）する。
【００３９】
次に、決定部３１は、複数の感情及びパラメータの値に夫々対応するように設定された、動作体１の基準姿勢に対するポジティブ方向、ネガティブ方向及び動作量を示す情報を記憶部５から読み出す。そして、決定部３１の動作決定部３１ｂは、決定した動作体１に表出させる感情及びパラメータの値と、記憶部５から読み出した情報が示す事項と、に基づいて、動作体１の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を設定する（Ｓ２）。
【００４０】
例えば、複数の感情及びパラメータの値に夫々対応するように設定された、動作体１の基準姿勢に対するポジティブ方向、ネガティブ方向及び動作量を示す情報には、表出させる感情が「喜」の場合、動作体１の基準姿勢の重心位置に対して当該動作体１の重心位置が上方にパラメータの値に比例する移動量で移動するように動作体１を動作させる情報を含んでいる。決定部３１の動作決定部３１ｂは、記憶部５から読み出した情報が示す事項、及び決定した感情及びパラメータの値に基づいて、動作体１の動作方向を上方に決定し、さらに動作量をパラメータの値に比例する動作量に決定する。
【００４１】
次に、制御部３２は、決定した動作体１の基準姿勢に対する動作方向及び動作量を当該動作体１に実現させるために、動作体１の複数の動作部６を夫々動作させる駆動部４を制御する（Ｓ３）。本実施の形態では、動作体１の基準姿勢の重心位置に対して当該動作体１の重心位置が上方にパラメータの値に比例する移動量で移動するように、動作体１の複数の動作部６を夫々動作させる駆動部４を制御する。このとき、制御部３２は、複数の動作部６に夫々予め設定された重みに基づいて、駆動部４を制御する。
【００４２】
本実施の形態の制御部３２は、例えば、以下のように駆動部４を制御する。図５は、本実施の形態における駆動部の制御方法の一具体例を示すフローチャート図である。
【００４３】
本実施の形態の各動作部６の重みは、各動作部６の最大可動量に基づいて設定されており、制御部３２は、動作部６の重みが大きくなる順に当該動作部６を動作させる駆動部４を制御する。
【００４４】
例えば、動作体１の基準姿勢の重心位置に対して当該動作体１の重心位置を上方に移動させる動作において、胴部→下肢（爪先立ち）→上肢（手を上げる）の順で上方への可動量が大きくなる。そのため、胴部→下肢→上肢の順で重みが大きくなるように設定する。そして、制御部３２は、重みが大きくなる胴部→下肢→上肢の順で動作するように駆動部４を制御する。
【００４５】
つまり、制御部３２は、図３（ｂ）に示すように、先ず胴部を動作させる駆動部４を制御して図３（ａ）に示す基準姿勢に対して胸を張るように姿勢を正しつつ、動作体１の基準姿勢での重心位置に対する当該動作体１の重心位置の移動量が決定した動作量に達したか否かを判定する（Ｓ１１）。
【００４６】
制御部３２は、動作体１の基準姿勢での重心位置に対する当該動作体１の重心位置の移動量が決定した動作量に達していると（Ｓ１１のＹＥＳ）、姿勢を正す動作を停止させる（Ｓ１２）。一方、制御部３２は、基準姿勢での重心位置に対する動作体１の重心位置の移動量が決定した動作量に達していないと（Ｓ１１のＮＯ）、姿勢を正す動作で胴部の最大可動量に達したか否かを判定する（Ｓ１３）。
【００４７】
制御部３２は、姿勢を正す動作で胴部の最大可動量に達していないと（Ｓ１３のＮＯ）、Ｓ１１の工程に戻る。一方、制御部３２は、姿勢を正す動作で胴部の最大可動量に達していると（Ｓ１３のＹＥＳ）、下肢の駆動部４を制御して図３（ｃ）に示すように踵を上げつつ、動作体１の基準姿勢での重心位置に対する当該動作体１の重心位置の移動量が決定した動作量に達したか否かを判定する（Ｓ１４）。
【００４８】
制御部３２は、動作体１の基準姿勢での重心位置に対する当該動作体１の重心位置の移動量が決定した動作量に達していると（Ｓ１４のＹＥＳ）、踵を上げる動作を停止させる（Ｓ１２）。一方、制御部３２は、動作体１の基準姿勢での重心位置に対する当該動作体１の重心位置の移動量が決定した動作量に達していないと（Ｓ１４のＮＯ）、踵を上げる動作で下肢の最大可動量に達したか否かを判定する（Ｓ１５）。
【００４９】
制御部３２は、踵を上げる動作で下肢の最大可動量に達していないと（Ｓ１５のＮＯ）、Ｓ１４の工程に戻る。一方、制御部３２は、踵を上げる動作で下肢の最大可動量に達していると（Ｓ１５のＹＥＳ）、上肢の駆動部４を制御して図３（ｄ）に示すように手を上げつつ、動作体１の基準姿勢での重心位置に対する当該動作体１の重心位置の移動量が決定した動作量に達したか否かを判定する（Ｓ１６）。
【００５０】
制御部３２は、動作体１の基準姿勢での重心位置に対する当該動作体１の重心位置の移動量が決定した動作量に達していると（Ｓ１６のＹＥＳ）、手を上げる動作を停止させる（Ｓ１２）。一方、制御部３２は、動作体１の基準姿勢での重心位置に対する当該動作体１の重心位置の移動量が決定した動作量に達していないと（Ｓ１６のＮＯ）、動作体１の基準姿勢での重心位置に対する当該動作体１の重心位置の移動量が決定した動作量に達するように、Ｓ１６の工程に戻り、手を上げる動作を継続する。ここで、手を上げる動作において上肢の動作量が最大可動量に達する前に決定した動作量に達するように当該動作量は決定される。つまり、最後に動作する動作部６の動作量が最大可動量に達する前に決定した動作量に達する。
【００５１】
このように本実施の形態の動作体１の感情動作制御装置及び感情動作制御方法は、動作部６に重み付けをし、その重みに基づいて動作部６を動作させる駆動部４を制御する。そのため、各々の駆動部４を制御するための細かな設定が必要なく、決定した感情及び感情の大きさを動作体１に表出させるために各々の駆動部４を簡単に制御することができる。
【００５２】
特に、本実施の形態では、動作部６が最大可動量に達すると、次に重みが大きい動作部６を動作させる簡単な制御であるので、各々の駆動部４をより簡単に制御することができる。
【００５３】
また、本実施の形態では、動作部６の最大可動量が大きくなるに従って重みが大きくなるように（例えば、胴部→下肢→上肢の順で重みが大きくなるように）設定し、重みが小さい動作部６から順に動作させるので、感情表出が大きくなるにつれて、感情表出を際立たせることができる。
【００５４】
＜実施の形態２＞
実施の形態１では、重みの小さい順に動作部６を動作させているが、複数の動作部６を同時に動作させてもよい。
【００５５】
このとき、動作決定部３１ｂは、決定した動作量を各々の動作部６の重みに反比例するように、各々の動作部６の動作量として振り分ける。例えば、実施の形態１のように、胴部→下肢→上肢の順で重みが大きくなるように設定されている場合、動作決定部３１ｂは、先ず、決定した動作量を胴部、下肢及び上肢の重みに反比例するように、胴部の動作量、下肢の動作量及び上肢の動作量として振り分ける。ここで、胴部の動作量が最大可動量を超えている場合は、当該最大可動量を超えた分を下肢及び上肢の重みに反比例するように、下肢の動作量及び上肢の動作量に再び振り分ける。そして、下肢の動作量が最大可動量を超えた場合は、当該最大可動量を超えた分を上肢の動作量に加算する。つまり、決定した動作量を各々の動作部６に振り分けた結果、振り分けられた動作量が当該動作量を実現する動作部６の最大可動量を超えている場合は、最大可動量を超えた分を残りの動作部６の重みに反比例するように再び振り分ける。これにより、重みの小さい動作部６は他の動作部６に比べて速く最大可動量に到達し、重みの大きい動作部６は他の動作部６に比べて遅く最大可動量に到達することになる。
【００５６】
このように各々の動作部６が動作するように駆動部４を制御しても、実施の形態１と同様に各々の駆動部４を簡単に制御することができる。
【００５７】
＜実施の形態３＞
実施の形態１では、動作部６の最大可動量に応じて重み付けをしたが、生物の反射動作時における動作体１の動作部６に対応する当該生物の部位での生起割合に基づいて重みを設定してもよい。ここで、図６は、本実施の形態に係る動作体が感情を表出する様子を模式的に示す図である。
【００５８】
本実施の形態では、生起割合が低くなるに従って重みが大きくなるように、各動作部６の重みを設定し、重みが小さい順に動作部６を動作させる。例えば、人が「嫌悪」の感情を抱いたとき、頭部（即ち、顔をそらす）→胴部（胴部を後方に捩じる）→下肢（一方の脚を他方の脚に対して後退させる）の順で生起割合が低くなる。そこで、本実施の形態の動作体１０は、「嫌悪」の感情を表出するとき、先ず図６（ａ）の基準姿勢に対して図６（ｂ）に示すように顔をそらし、その後、図６（ｃ）に示すように胴部を後方に捩じり、最後に、図６（ｄ）に示すように一方の脚を他方の脚に対して後退させるように、各々の駆動部４を制御する。
【００５９】
このように各々の動作部６が動作するように駆動部４を制御しても、実施の形態１と同様に各々の駆動部４を簡単に制御することができる。
【００６０】
特に、本実施の形態では、生物の生起割合に基づいて動作部６の重みを設定しているので、生物に近い感情表出を実現できる。
【００６１】
ちなみに、実施の形態２と同様に、決定した動作量を各々の動作部６の重みに反比例するように、各々の動作部６の動作量として振り分けてもよい。
【００６２】
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００６３】
上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、任意の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
【００６４】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００６５】
１、１０  動作体
２  検出部
３  感情動作制御装置
３１  決定部、３１ａ  感情決定部、３１ｂ  動作決定部
３２  制御部
４  駆動部
５  記憶部
６  動作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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