(57)【要約】【課題】コネクタから延出する電線がなるべく真っ直ぐになった状態で、コネクタから延出する複数の電線を結束できるようにすることを目的とする。【解決手段】電線端末状態検査装置は、コネクタ１４から延出する複数の電線１１をコネクタ１４から離れた位置で結束する際に複数の電線１１の端末状態を検査する。電線端末状態検査装置は、コネクタ１４から延出する複数の電線１１の経路情報を取得する経路情報取得部と、経路情報取得部で取得された複数の電線の経路情報と、コネクタ１４と複数の電線１１の予定結束箇所Ｅ２との間の外側位置に設定された基準境界Ｌとに基づいて、複数の電線１１が基準境界Ｌ内に存在するか否かを判定する電線端末状態検査部とを備える。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コネクタから延出する複数の電線を前記コネクタから離れた位置で結束する際に前記複数の電線の端末状態を検査する電線端末状態検査装置であって、
前記コネクタから延出する複数の電線の経路情報を取得する経路情報取得部と、
前記経路情報取得部で取得された複数の電線の経路情報と、前記コネクタと前記複数の電線の予定結束箇所との間の外側位置に設定された基準境界とに基づいて、前記複数の電線が前記基準境界内に存在するか否かを判定する電線端末状態検査部と、
を備える電線端末状態検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電線端末状態検査装置であって、
前記基準境界は、前記コネクタの後端部の大きさに応じた位置と、前記予定結束箇所の予定結束径に応じた位置とを結ぶように設定されている、電線端末状態検査装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の電線端末状態検査装置であって、
前記経路情報取得部は、前記コネクタから延出する複数の電線を撮像する撮像部であり、
前記電線端末状態検査部は、前記撮像部で撮像された画像に基づいて、前記複数の電線が前記基準境界に達しているか否かを判定することで、前記複数の電線が前記基準境界内に存在するか否かを判定する、電線端末状態検査装置。
【請求項４】
請求項３に記載の電線端末状態検査装置であって、
前記撮像部と前記コネクタとの少なくとも一方を、前記コネクタと前記予定結束箇所とを結ぶラインを中心にして回転させる回転移動機構をさらに備え、
前記経路情報取得部は、前記コネクタと前記予定結束箇所とを結ぶライン周りで撮像方向を変えて、前記コネクタから延出する複数の電線を複数回撮像し、
前記電線端末状態検査部は、前記撮像部で撮像された複数の画像のそれぞれに基づいて、前記複数の電線が前記基準境界に達しているか否かを判定する、電線端末状態検査装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の電線端末状態検査装置と、
前記複数の電線を結束する結束機構と、
前記複数の電線が前記基準境界内に存在すると判定された場合に、前記結束機構に前記複数の電線の予定結束箇所を結束させる結束動作制御部と、
を備える電線端末結束装置。
【請求項６】
請求項５記載の電線端末結束装置であって、
前記複数の電線を矯正する電線矯正機構をさらに備え、
前記結束動作制御部は、前記複数の電線が前記基準境界内に存在しないと判定された場合に、前記電線矯正機構により前記コネクタと前記予定結束箇所との間の複数の電線を矯正させる、電線端末結束装置。
【請求項７】
（ａ）複数の電線が延出するコネクタを、コネクタホルダにセットする工程と、
（ｂ）前記コネクタから延出する複数の電線の経路情報を取得する工程と、
（ｃ）前記工程（ｂ）で取得された前記複数の電線の経路情報と、前記コネクタと前記複数の電線の予定結束箇所との間の外側位置に設定された基準境界とに基づいて、前記複数の電線が前記基準境界内に存在するか否かを判定する工程と、
（ｄ）前記工程（ｃ）において前記複数の電線が前記基準境界内に存在すると判定された場合に、前記複数の電線の予定結束箇所を結束する工程と、
（ｅ）前記工程（ｃ）において前記複数の電線が前記基準境界内に存在しないと判定された場合に、前記複数の電線を矯正する工程と、
を備えるワイヤーハーネスの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワイヤーハーネスの端末を結束する際にその端末の状態を検査する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、数本の電線を所要形態に配索するハーネス布線装置と、該ハーネス布線装置の複数本の電線をテープ巻きで束ねるテープ巻きユニットを所望の方向に移動自在としたテープ巻き装置とで構成されるワイヤーハーネスの製造装置を開示している。ハーネス布線装置としては、複数の縦レールに沿って前記複数本の電線を配索するハーネス整形装置が開示されている。サブワイヤーハーネスのコネクタは、縦レールの受け治具にセットされ、サブワイヤーハーネスの電線部分は下部フレームまでの間で垂れ下がる。この後、ワイヤーハーネスの整形が行われ、幹線部や分岐線部が結束される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９２４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示のように、受け治具にセットされたコネクタから垂れ下がったサブワイヤーハーネスの電線部分を結束しようとすると、コネクタと結束部分との間で電線が曲ったり、飛出したりする恐れがある。
【０００５】
そこで、本発明は、コネクタから延出する電線がなるべく真っ直ぐになった状態で、コネクタから延出する複数の電線を結束できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の態様は、コネクタから延出する複数の電線を前記コネクタから離れた位置で結束する際に前記複数の電線の端末状態を検査する電線端末状態検査装置であって、コネクタから延出する複数の電線の経路情報を取得する経路情報取得部と、前記経路情報取得部で取得された複数の電線の経路情報と、前記コネクタと前記複数の電線の予定結束箇所との間の外側位置に設定された基準境界とに基づいて、前記複数の電線が前記基準境界内に存在するか否かを判定する電線端末状態検査部とを備える。
【０００７】
第２の態様は、第１の態様に係る電線端末状態検査装置であって、前記基準境界は、前記コネクタの後端部の大きさに応じた位置と、前記予定結束箇所の予定結束径に応じた位置とを結ぶように設定されるものである。
【０００８】
第３の態様は、第１又は第２の態様に係る電線端末状態検査装置であって、前記経路情報取得部は、コネクタから延出する複数の電線を撮像する撮像部であり、前記電線端末状態検査部は、前記撮像部で撮像された画像に基づいて、前記複数の電線が前記基準境界に達しているか否かを判定することで、前記複数の電線が前記基準境界内に存在するか否かを判定するものである。
【０００９】
第４の態様は、第３の態様に係る電線端末状態検査装置であって、前記撮像部と前記コネクタとの少なくとも一方を、前記コネクタと前記予定結束箇所とを結ぶラインを中心にして回転させる回転移動機構をさらに備え、前記経路情報取得部は、前記コネクタと前記予定結束箇所とを結ぶライン周りで撮像方向を変えて、前記コネクタから延出する複数の電線を複数回撮像し、前記電線端末状態検査部は、前記撮像部で撮像された複数の画像のそれぞれに基づいて、前記複数の電線が前記基準境界に達しているか否かを判定するものである。
【００１０】
第５の態様は、第１から第４のいずれか１項の態様に係る電線端末状態検査装置と、前記複数の電線を結束する結束機構と、前記複数の電線が前記基準境界内に存在すると判定された場合に、前記結束機構に前記複数の電線の予定結束箇所を結束させる結束動作制御部とを備える。
【００１１】
第６の態様は、第５の態様に係る電線端末結束装置であって、前記複数の電線を矯正する電線矯正機構をさらに備え、前記結束動作制御部は、前記複数の電線が前記基準境界内に存在しないと判定された場合に、前記電線矯正機構により前記コネクタと前記予定結束箇所との間の複数の電線を矯正させるものである。
【００１２】
第７の態様にかかるワイヤーハーネスの製造方法は、（ａ）複数の電線が延出するコネクタを、コネクタホルダにセットする工程と、（ｂ）前記コネクタから延出する複数の電線の経路情報を取得する工程と、（ｃ）前記工程（ｂ）で取得された前記複数の電線の経路情報と、前記コネクタと前記複数の電線の予定結束箇所との間の外側位置に設定された基準境界とに基づいて、前記複数の電線が前記基準境界内に存在するか否かを判定する工程と、（ｄ）前記工程（ｃ）において前記複数の電線が前記基準境界内に存在すると判定された場合に、前記複数の電線の予定結束箇所を結束する工程と、（ｅ）前記工程（ｃ）において前記複数の電線が前記基準境界内に存在しないと判定された場合に、前記複数の電線を矯正する工程とを備える。
【発明の効果】
【００１３】
第１の態様によると、経路情報取得部で取得された複数の電線の経路情報と、コネクタと複数の電線の結束予定箇所との間の外側位置に設定された基準境界とに基づいて、複数の電線が前記基準境界内に存在するか否かを判定するため、複数の電線が基準境界内に存在する場合に、コネクタから延出する複数の電線を結束し、複数の電線が基準境界内に存在しない場合に、結束を行わず、又は、電線の修正等を行うことができる。これにより、コネクタから延出する電線がなるべく真っ直ぐになった状態で、コネクタから延出する複数の電線を結束できる。
【００１４】
第２の態様によると、コネクタの大きさ、予定結束径等に応じて、適切な基準境界を設定できる。
【００１５】
第３の態様によると、撮像部による撮像画像に基づいて、比較的簡易に、複数の電線が前記基準境界内に存在するか否かを判定することができる。
【００１６】
第４の態様によると、複数方向からの撮像画像のそれぞれに基づいて、複数の電線が前記基準境界に達しているか否かを判定するため、コネクタから延出する電線がより真っ直ぐになった状態で、コネクタから延出する複数の電線を結束できる。
【００１７】
第５の態様によると、複数の電線が前記基準境界内に存在すると判定された場合に、前記複数の電線の予定結束箇所を結束するため、コネクタから延出する電線がなるべく真っ直ぐになった状態で、コネクタから延出する複数の電線を結束できる。
【００１８】
第６の態様によると、前記複数の電線が前記基準境界内に存在しないと判定された場合に、前記電線矯正機構により前記コネクタと前記予定結束箇所との間の複数の電線を矯正することができる。
【００１９】
第７の態様によると、前記複数の電線が前記基準境界内に存在しないと判定された場合に、前記電線矯正機構により前記コネクタと前記予定結束箇所との間の複数の電線を矯正することができる。このため、余分な電線の弛み等が少ないワイヤーハーネスを製造することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】ワイヤーハーネスの一例を示す図である。
【図２】電線端末結束装置を示す概略図である。
【図３】加工制御部を示すブロック図である。
【図４】検査ユニットによる検査処理を示すフローチャートである。
【図５】電線の結束作業例を示す説明図である。
【図６】電線の結束作業例を示す説明図である。
【図７】電線の結束作業例を示す説明図である。
【図８】電線の端末の撮像画像に基準境界を設定した一例を示す図である。
【図９】電線の端末の撮像画像に基準境界を設定した一例を示す図である。
【図１０】電線の結束作業例を示す説明図である。
【図１１】電線の結束作業例を示す説明図である。
【図１２】第１変形例を示す説明図である。
【図１３】第１変形例において電線の端末の撮像画像に基準境界を設定した一例を示す図である。
【図１４】第１変形例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、実施形態に係る電線端末状態検査装置を備える電線端末結束装置及びワイヤーハーネスの製造方法について説明する。
【００２２】
＜ワイヤーハーネスについて＞
まず、検査又は加工の対象となるワイヤーハーネス１０について説明する。図１はワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。なお、図１において、同じ経路を通る電線１１は、１本の線で描かれている。このため、図１において、１本の線で描かれた電線１１は、実際には、複数の電線１１の束であることがあり得る。
【００２３】
加工対象となるワイヤーハーネス１０は、複数のコネクタ１４が複数の電線１１を介して接続されている。より詳細には、ワイヤーハーネス１０は、複数の電線１１が分岐しつつ結束された構成とされている。そして、ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、複数の電線１１の端部がコネクタ１４に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる電線１１は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
【００２４】
上述したように、電線１１の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１１は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ１４に接続される。
【００２５】
コネクタ１４の本体部は、例えば、絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４の本体部には、電線１１の端部の端子を挿入保持可能な複数のキャビティが形成されている。複数の電線１１の端子がキャビティに挿入保持されることで、各コネクタ１４から複数の電線１１が延出した状態となる。
【００２６】
＜電線端末結束装置について＞
電線端末結束装置２０について説明する。図２は電線端末結束装置２０を示す概略図である。電線端末結束装置２０は、複数の電線１１を結束する結束機構としての第１ロボット３０、第２ロボット４０と、撮像部５０と、加工制御部６０とを備える。加工制御部６０は、撮像部５０で撮像された画像に基づいて電線１１の端末状態を検査する電線端末状態検査部としての機能及び第１ロボット３０、第２ロボット４０の動作制御を行う結束動作制御部としての機能を備えている。電線端末状態検査装置は、撮像部５０と、加工制御部６０における電線端末状態検査部としての機能部分によって構成される。
【００２７】
ここでは、電線端末結束装置２０は、コネクタ保持部７０を備える。コネクタ保持部７０は、コネクタ１４から電線１１が垂下がった状態で当該コネクタ１４を保持可能に構成されている。より具体的には、コネクタ保持部７０は、フレーム部７２と、コネクタホルダ７６とを備える。フレーム部７２は、横フレーム７３と、縦フレーム７４とを備える。縦フレーム７４は、床上に立設状態で支持されている。横フレーム７３は、縦フレーム７４によって床上の位置に水平姿勢で支持されている。横フレーム７３によって、コネクタホルダ７６が床上の位置に支持されている。コネクタホルダ７６は、コネクタ１４のうち電線１１が延出する側の背部を外方に露出させた状態で、コネクタ１４を着脱可能に支持する。例えば、コネクタホルダ７６には、コネクタ１４を嵌め込み可能な凹部が形成されており、当該凹部にコネクタホルダ７６を着脱可能に嵌め込むことができる。ここでは、複数のコネクタホルダ７６が横フレーム７３において間隔をあけて支持されている。コネクタホルダ７６によって、コネクタ１４のうち電線１１が延出する側の背部を下向きにした姿勢で、コネクタ１４が支持されている。コネクタホルダ７６は、コネクタ１４のうち電線１１が延出する側の背部を横向きにした姿勢で保持する構成であってもよい。
【００２８】
そして、複数の電線１１の各端部の端子を対応する各コネクタ１４に挿入保持した状態で、各コネクタ１４が上記各コネクタホルダ７６に支持される。この状態では、各電線１１は、結束されていない。このため、各コネクタ１４から延出する各電線１１は各コネクタ１４から垂下がっており、各コネクタ１４間の下方位置で、他のコネクタ１４に向うように湾曲している。上記各コネクタ１４に対する電線１１の端部の挿入は、コネクタホルダ７６にコネクタ１４をセットした状態で行われてもよいし、コネクタ１４をコネクタホルダ７６にセットする前に行われてもよい。
【００２９】
上記のように、コネクタ１４及び電線１１が保持された状態で、コネクタ１４から延出する複数の電線１１がしごかれる（図２において方形状の領域Ｅ１参照）。また、その領域Ｅ１の下方で、複数の電線１１が粘着テープ８０で結束される（図２において円形状の予定結束箇所Ｅ２、図１１参照）。これにより、複数の電線１１が上記ワイヤーハーネス１０の形態をなすように結束されることになる。複数の電線１１は、上記予定結束箇所Ｅ２とコネクタ１４との間、予定結束箇所Ｅ２の間等でも結束されてもよい。
【００３０】
結束機構としての第１ロボット３０、第２ロボット４０は、複数の電線１１を結束可能に構成されている。第１ロボット３０、第２ロボット４０としては、一般的な産業用ロボットを用いることができる。図２では、第１ロボット３０、第２ロボット４０として、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。
【００３１】
第１ロボット３０は、ロボットアーム３２と、ロボットアーム３２の先端部に設けられたロボットハンド３４とを備える。ロボットアーム３２の駆動によってロボットハンド３４を各作業位置に移動させることができる。ロボットハンド３４は、複数のフィンガを備えており、複数のフィンガによって電線１１を掴んだり、複数の電線１１を掴んだ状態でその延在方向に移動することで当該複数の電線をしごいたり、複数の電線１１を束ねた状態で保持することができる。特に、ロボットアーム３２の駆動によってロボットハンド３４をコネクタ１４の下方位置に移動させた状態で、ロボットハンド３４で複数の電線１１を軽く保持し、この状態で、ロボットアーム３２の駆動によってロボットハンド３４を下方に移動させることで、コネクタ１４から延出する複数の電線１１をしごくことができる。つまり、第１ロボット３０は、複数の電線１１をなるべく真っ直ぐな状態に矯正する電線矯正機構として用いられる。ロボットハンド３４がコネクタ１４から下方に移動した状態で、ロボットハンド３４が複数の電線１１を保持した状態を保つことで、複数の電線１１を束ねた状態に保つことができる。
【００３２】
また、第２ロボット４０は、ロボットアーム４２と、ロボットアーム４２の先端部に設けられた結束装置４４とを備える。ロボットアーム４２の駆動によって結束装置４４を各作業位置に移動させることができる。結束装置４４は、複数の電線１１を粘着テープ等によって結束する装置である。かかる結束装置４４としては、例えば、粘着テープを巻回したテープ巻回体を、複数の電線１１周りに回転させることで、当該粘着テープを複数の電線１１に巻回する、周囲のテープ巻付装置を用いることができる。特に、コネクタ１４から距離をあけた下方位置で、複数の電線１１がロボットハンド３４によって束ねられた状態で、ロボットアーム４２の駆動によって結束装置４４を当該ロボットハンド３４の上側又は下側の隣の位置に移動させた状態で、当該結束装置４４によって複数の電線１１に粘着テープを巻付けて、複数の電線１１を結束することができる。
【００３３】
ここでは、第１ロボット３０、第２ロボット４０が別々に設けられている例で説明したが、上記ロボットハンド３４と結束装置４４とが、共通するロボットアームによって移動する構成であってもよい。
【００３４】
撮像部５０は、コネクタ１４から延出する複数の電線１１の経路情報を取得する経路情報取得部として用いられるものであり、ここでは、コネクタ１４から延出する複数の電線１１を撮像可能に構成されている。すなわち、撮像部５０は、ＣＣＤカメラ等によって構成される撮像カメラである。撮像部５０としては、２次元カメラが用いられてもよいし、ステレオカメラが用いられてもよい。ここでは、前者の例で説明する。
【００３５】
加工制御部６０は、第１ロボット３０、第２ロボット４０及び撮像部５０に接続されている。撮像部５０で撮像された画像は、加工制御部６０に与えられ、これにより、加工制御部６０において電線１１の端末状態の良否判定がなされる。また、加工制御部６０の制御下、第１ロボット３０、第２ロボット４０が結束動作を行う。
【００３６】
図３は加工制御部６０を示すブロック図である。加工制御部６０は、ＣＰＵ６２、ＲＯＭ６３、ＲＡＭ６４、外部記憶装置６５等がバスライン６１を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭ６３は基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭ６４はＣＰＵ６２が所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置６５は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置６５には、ＯＳ（オペレーションシステム）６６、電線１１の端末の状態を判定する判定プログラム６７ａを含む加工プログラム６７が格納されている。後に詳述するように、加工プログラム６７に記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵ６２が演算処理を行うことにより、第１ロボット３０、第２ロボット４０の動作制御、電線１１の端末状態の判定等がなされる。
【００３７】
また、この加工制御部６０では、画像信号入力インターフェース６８及び入出力インターフェース６９もバスライン６１に接続されている。そして、撮像部５０の撮像信号が、画像信号入力インターフェース６８を通じて本加工制御部６０に入力され、電線１１の端末状態の判定処理に供される。また、本加工制御部６０からの制御信号が入出力インターフェース６９を介して第１ロボット３０、第２ロボット４０に与えられ、第１ロボット３０、第２ロボット４０が駆動制御される。
【００３８】
なお、本加工制御部６０には、各種スイッチ、タッチパネル等により構成された、図示省略の入力部が接続され、本加工制御部６０に対する諸指示を受付可能に構成されている。また、加工制御部６０には、必要に応じて、液晶表示装置、ランプ等により構成された表示装置が接続され、判定結果等の諸情報を表示可能に構成されていてもよい。
【００３９】
なお、本加工制御部６０が行う一部或は全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。
【００４０】
図４は加工制御部６０による検査処理を示すフローチャートである。
【００４１】
まず、ステップＳ１において、加工制御部６０は、第１ロボット３０に１つのコネクタ１４の根元（当該コネクタ１４に接続された複数の電線１１のうち当該コネクタ１４に近い部分）をチャックするように指示を与える。これにより、第１ロボット３０は、ロボットハンド３４によってコネクタ１４の根元をチャックする。なお、この際のロボットハンド３４の作業位置は、事前にティーチングされた座標又は撮像部５０によって得られた画像においてコネクタ１４及び当該コネクタ１４から延出する電線１１の位置を抽出すること等によって決定される。また、チャックは、ロボットハンド３４を複数の電線１１の延在方向に沿って移動させることができる程度にフィンガを閉じた状態で行われる。
【００４２】
次ステップＳ２において、加工制御部６０は、第１ロボット３０にしごき動作を行うように指示を与える。具体的には、加工制御部６０は、ロボットハンド３４で複数の電線１１をチャックした状態のままロボットハンド３４を下方に移動させるように指示を与える。すると、ロボットハンド３４は、複数の電線１１をコネクタ１４から引っ張りつつ下方に下がる。ロボットハンド３４は、予定結束箇所Ｅ２又はその上側又は下側の隣の位置まで下がる。これにより、複数の電線１１は、コネクタ１４から直線状に垂下がった状態でロボットハンド３４により引っ張られた状態となる。
【００４３】
次ステップＳ３において、加工制御部６０は、撮像部５０を通じて電線１１の端末の画像（領域Ｅ１を含む画像）を取得する。
【００４４】
次ステップＳ４では、撮像画像において電線画像を抽出する。電線画像の抽出は、背景と異なる電線画像を呈する画素を抽出する処理等を実行することによって行われる。
【００４５】
次ステップＳ５では、加工制御部６０は、撮像画像に含まれる複数の電線１１の経路情報（電線画像部分）と、予定結束箇所Ｅ２との間の外側位置に設定された基準境界Ｌとに基づいて、複数の電線１１の画像が基準境界Ｌ内に存在するか否か（つまり、両側の２本の基準境界Ｌ内に存在するか否か）、すなわち、電線１１の画像が基準境界Ｌ上に無いか否かを判定する。基準境界Ｌは、事前に設定されていてもよいし、撮像部５０による撮像画像に基づいて、判定の都度、設定されてもよい。基準境界Ｌの設定例については後で説明する。この判定結果は、必要に応じて外部信号として出力され、外部への表示等に供されてもよい。ステップＳ５において、電線１１の画像が基準境界Ｌ上にあると判定された場合、すなわち、電線１１が基準境界Ｌにかかっているか又は当該基準境界Ｌからはみ出ていると判定されると、ステップＳ２に戻り、しごきを繰返す。一方、ステップＳ５において、電線１１の画像が基準境界Ｌ上に無いと判定された場合、すなわち、電線１１が基準境界Ｌにかかっておらず、当該基準境界Ｌ内に収っていると判定されると、ステップＳＳ６に進む。
【００４６】
ステップＳ６では、加工制御部６０は、第２ロボット４０に予定結束箇所Ｅ２で複数の電線１１を結束するように指示を与える。これにより、第２ロボット４０は、結束装置４４によって予定結束箇所Ｅ２で複数の電線１１を結束する。この際の結束装置４４の作業位置は、事前にティ−チングされた座標又は撮像部５０によって得られた画像において電線１１に沿った位置であってコネクタ１４から所定距離離れた位置を選定すること等によって決定される。
【００４７】
上記処理が、各コネクタ１４及び当該コネクタ１４から延出する複数の電線１１に対してなされる。
【００４８】
＜動作＞
上記電線端末結束装置２０を前提として、ワイヤーハーネスの製造方法を説明する。
【００４９】
まず、複数のコネクタ１４のそれぞれに複数の電線１１の端部が接続されたものを準備し、複数の電線１１が延出するコネクタ１４をコネクタホルダ７６にセットする（図２参照、工程（ａ））。この状態では、図５に示すように、コネクタ１４から複数の電線１１が垂下がった状態となる。
【００５０】
次に、図６に示すように、第１ロボット３０のロボットハンド３４で複数の電線１１のうちコネクタ１４に近い部分をチャックし、この状態で、ロボットハンド３４を下降させて、しごき動作を行わせる。本しごきは、作業者の手作業によって行われてもよい。また、しごき作業は必須ではない。
【００５１】
この後、図７に示すように、ロボットハンド３４がコネクタ１４から所定距離離れた下方位置に移動し、予定結束箇所Ｅ２又はその近く（ここでは、予定結束箇所Ｅ２の上側の位置）に移動した状態となる。この状態では、コネクタ１４とロボットハンド３４との間で、複数の電線１１が直線状に引っ張られた状態となる。
【００５２】
この状態で、図７に示すように、コネクタ１４から延出する複数の電線１１の経路情報を取得する（工程（ｂ））。すなわち、撮像部５０によって、複数の電線１１の端末を含む領域Ｅ１を撮像する。
【００５３】
この後、撮像部５０によって撮像された撮像画像における複数の電線１１の経路情報と、コネクタ１４と予定結束箇所Ｅ２との間の外側位置に設定された基準境界Ｌとに基づいて、複数の電線１１が基準境界Ｌ内に存在するか否かを判定する（工程（ｃ））。
【００５４】
ここで、図８は、撮像画像Ｇに基準境界Ｌを設定した例を示す図である。撮像画像Ｇには、コネクタ１４及び当該コネクタ１４から延出する複数の電線１１が含まれている。基準境界Ｌは、ワイヤーハーネス１０の製造上、許容される電線１１の弛み又ははみ出しと、許容されない電線１１の弛み又ははみ出しとの関係で実験的、経験的、推論的に設定される。
【００５５】
例えば、基準境界Ｌは、コネクタ１４の後端部（電線１１が延出する側の端部）の大きさ（コネクタの幅Ｗ）に応じた位置と、予定結束箇所Ｅ２における予定結束径に応じた位置とを結ぶ線として設定することができる。具体的には、上記撮像画像Ｇにおけるコネクタ１４の後端部の両側の位置Ｐ１と、予定結束箇所Ｅ２の中心から予定結束径Ｒの半分（半径ｒ）に付加長αを付加した距離離れた位置Ｐ２を考えると、Ｐ１とＰ２とを結ぶラインを上記基準境界Ｌとして設定することができる。付加長αは、ワイヤーハーネス１０の製造上許容される結束径Ｒのばらつき等を考慮した値として実験的、経験的に設定することができる。コネクタ１４のセット位置、コネクタ１４のサイズは事前に決っており、また、当該コネクタ１４から延出する電線１１の本数、太さ等も事前に決っている。このため、上記基準境界Ｌは、コネクタ１４のセット位置を基準として予め設定されたラインとすることができる。もっとも、撮像画像Ｇで認識されたコネクタ１４の位置を基準として、判定を行う都度、上記基準境界Ｌが設定されてもよい。
【００５６】
基準境界Ｌは、コネクタ１４の後端部の幅よりも外側の点又は内側の点を通るラインとして設定されてもよい。また、基準境界Ｌは、予定結束箇所Ｅ２における予定結束径の端を通るラインとして設定されてもよい。つまり、基準境界Ｌは、コネクタ１４の幅又は予定結束箇所Ｅ２における予定結束径に応じたラインとして設定されればよい。
【００５７】
判定に際して、コネクタ１４から延出する複数の電線１１がロボットハンド３４に向けてほぼ直線的に引っ張られている場合には、図８に示すように、コネクタ１４と予定結束箇所Ｅ２との間の判定対象領域Ｅ３（ここでは、コネクタ１４とロボットハンド３４との間の領域を判定対象領域Ｅ３としている）において抽出される電線１１は、基準境界Ｌ上には存在しない。このため、複数の電線１１は、両側の基準境界Ｌ内に存在すると判定される。
【００５８】
一方、図９に示すように、コネクタ１４から延出する複数の電線１１がコネクタ１４とロボットハンド３４との間で大きく撓んでいる場合、判定対象領域Ｅ３において抽出される電線１１は、基準境界Ｌにかかり（電線１１ａ参照）、又は、基準境界Ｌと交差する（電線１１ｂ参照）。このため、複数の電線１１ａ、１１ｂは、両側の基準境界Ｌ外に存在すると判定される。
【００５９】
複数の電線１１が両側の基準境界Ｌ内に存在すると判定されると、図１０に示すように、結束装置４４を予定結束箇所Ｅ２に移動させて、複数の電線１１を結束する。この後、結束装置４４が退避移動すると、図１１に示すように、コネクタ１４から延出する複数の電線１１が予定結束箇所Ｅ２で結束されたものが得られる。
【００６０】
なお、複数の電線１１が、両側の基準境界Ｌ外に存在すると判定された場合には、図６及び図７に示すしごき動作を行って、複数の電線１１が真っ直ぐになるように矯正する。本矯正作業は、作業者による人手でなされてもよい。
【００６１】
この後、撮像部５０による撮像を行って、上記処理を繰返し、複数の電線１１が、両側の基準境界Ｌ内に存在すると判定されると、当該コネクタ１４から延出する複数の電線１１を結束する。
【００６２】
上記を複数のコネクタ１４のそれぞれに対して行うことで、各コネクタ１４から延出する複数の電線１１が結束されたワイヤーハーネス１０が製造される。
【００６３】
＜効果等＞
以上のように、本実施形態によると、コネクタ１４から延出する複数の電線１１をコネクタ１４から離れた位置で結束する際に、電線端末状態検査装置によって複数の電線１１の端末状態を検査する。すなわち、撮像部５０で撮像された撮像画像における電線１１の経路情報（電線１１として抽出された画像）と、基準境界Ｌとに基づいて、複数の電線１１が基準境界内に存在するか否かを判定する。このため、複数の電線１１が基準境界Ｌ内に存在する場合に、コネクタ１４から延出する電線１１を結束し、複数の電線１１が基準境界Ｌ内に存在しない場合に、結束を行わず、又は、電線１１の矯正等を行うことができる。これにより、コネクタ１４から延出する電線１１がなるべく真っ直ぐになった状態で、コネクタ１４から延出する複数の電線１１を結束できる。
【００６４】
また、基準境界Ｌは、コネクタ１４の後端部の大きさに応じた位置と、予定結束径に応じた位置とを結ぶ線として設定されるため、コネクタ１４の大きさ、結束される電線１１の本数等に応じた予定結束径Ｒに応じて、適切な基準境界Ｌを設定できる。
【００６５】
また、ここでは、撮像部５０で撮像された２次元画像に基づいて、複数の電線１１が基準境界Ｌに達しているか否かを判定することで、複数の電線１１が基準境界Ｌに存在するか否かを判定するため、当該２次元画像において電線１１に対応する画素を抽出認識し、当該画素が基準境界Ｌ上にあるか否かといった比較的簡易な処理で、複数の電線１１が基準境界Ｌ内に存在するか否かを判定することができる。
【００６６】
また、複数の電線１１が基準境界Ｌ内に存在すると判定された場合に、第２ロボット４０に複数の電線１１の予定結束箇所Ｅ２を結束させるため、コネクタ１４から延出する複数の電線１１がなるべく真っ直ぐになった状態で、コネクタ１４から延出する複数の電線１１を結束できる。
【００６７】
しかも、複数の電線１１が基準境界Ｌ内に存在しないと判定された場合に、第１ロボット３０により、複数の電線１１をしごき直して矯正するため、複数の電線１１が曲ったり、はみ出したしている場合に、これを矯正することができる。
【００６８】
＜変形例＞
上記実施形態では、撮像部５０は、第１ロボット３０に搭載されている例で説明したが、必ずしもその必要は無い。撮像部５０は、他のロボットアームに可動に設置されていてもよいし、また、他の箇所に固定設置されていてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態では、電線１１の端末部をその長手方向に沿った軸周りの１箇所から撮像する例で説明したが、図１２に示す第１変形例のように、電線１１の端末部をその長手方向に沿った軸周りの複数箇所（好ましくは、当該軸周りで９０度異なる２箇所）から撮像するようにしてもよい。
【００７０】
これにより、例えば、図１３に示すように、コネクタ１４を側方から見た画像においても、上記と同様に電線１１が基準境界Ｌ２内に存在するか否かを確認することができる。例えば、基準境界Ｌ２にかかる又は交差する電線１１ａが存在すると、電線１１ａが基準境界Ｌ内に存在しないと判定することができる。これにより、コネクタ１４から延出する電線１１がなるべく真っ直ぐになった状態で、コネクタ１４から延出する複数の電線１１を結束できる。
【００７１】
上記を実施するにあたっては、撮像部５０を第１ロボット３０のロボットアーム３２とは別のロボットアーム等で支持し、当該ロボットアームにより、撮像部５０を電線１１の端末部の長手方向に沿った軸周りに移動させるようにするとよい。この場合、上記別のロボットアームが、撮像部５０を回転移動させる回転移動機構である。
【００７２】
あるいは、図１４に示す第２変形例のように、コネクタホルダ７６を、横フレームに対して、モータ等を含む回転支持機構１７６によって回転可能に支持し、回転支持機構１７６によってコネクタ１４を回転させることによって、一定位置に支持された撮像部５０によって電線１１の端末部を複数方向から撮像可能とするようにしてもよい。この場合、撮像部５０をロボットアーム３２とは別箇所に支持し、ロボットハンド３４も電線１１の端末の長手方向に沿った軸周りに回転させるようにするとよい。この場合でも、複数方向の画像において、上記と同様に電線１１が基準境界内に存在するか否かを確認することができ、コネクタ１４から延出する電線１１がなるべく真っ直ぐになった状態で、コネクタ１４から延出する複数の電線１１を結束できる。この場合、上記回転支持機構１７６がコネクタ１４を回転させる回転移動機構である。
【００７３】
これら第１変形例及び第２変形例のように、撮像部５０とコネクタ１４との少なくとも一方を、コネクタ１４と予定結束箇所Ｅ２とを結ぶラインを中心にして回転させる回転移動機構をさらに備えた構成とし、撮像部５０が当該ラインライン周りで撮像方向を変えて、コネクタ１４から延出する複数の電線１１を複数回撮像し、撮像部５０で撮像された複数の画像のそれぞれに基づいて、複数の電線１１が基準境界Ｌに達しているか否かを判定することで、コネクタ１４から延出する電線１１がなるべく真っ直ぐになった状態で、コネクタ１４から延出する複数の電線１１を結束できる。
【００７４】
なお、上記実施形態では、撮像部５０により２次元画像を撮像し、当該２次元画像に基づいて電線１１の端末の状態を判定したが、必ずしもその必要は無い。ステレオカメラ等によって電線１１の端末を含む３次元画像を得、当該３次元画像に基づいて上記判定を行ってもよい。この場合、当該３次元画像を、電線１１の端末をその一方向から見た２次元画像に投影し、当該２次元画像に基づいて上記と同様の判定を行うことができる。あるいは、３次元画像において、コネクタ１４と予定結束箇所Ｅ２との間で複数の電線１１を囲むチューブ状の基準境界面を設定し、電線１１が当該基準境界面に達しているか否かを確認することで、電線１１の端末状態を判定することができる。基準境界面は、例えば、コネクタ１４の後端部の外周囲と予定結束箇所を中心とする円（半径は、予定結束径Ｒの半分（半径ｒ）に付加長αを付加した値）とを結ぶ環状の面として設定することができる。
【００７５】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。
【００７６】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００７７】
１０    ワイヤーハーネス
１１    電線
１４    コネクタ
２０    電線端末結束装置
３０    第１ロボット
３４    ロボットハンド
４０    第２ロボット
４４    結束装置
５０    撮像部
６０    加工制御部
６７    加工プログラム
６７ａ  判定プログラム
７０    コネクタ保持部
７６    コネクタホルダ
１７６  回転支持機構
Ｅ２    予定結束箇所
Ｌ、Ｌ２    基準境界
Ｒ    予定結束径
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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