(57)【要約】【課題】電子制御装置に書込専用の端子を設けることなく、プログラムをメモリに書き込むことが可能な電子制御装置を提供する。【解決手段】制御部２０は、モータ４０の回転を制御する制御モードと、ＥＥＰＲＯＭ２３にプログラムを書き込む書込モードとの２つの動作モードを有する。モータコントローラ１０には、制御モード時に、上位ＥＣＵからの指令信号が入力されるＳＩ端子２２と、モータ４０の筐体の帯電による電流をモータコントローラ１０内のグランド線１６に流すためのＦＰＧ端子１５とが設けられている。外部書込装置は、モータコントローラ１０に対して、ＳＩ端子２２を利用してモード切換信号を与え、ＦＰＧ端子１５を利用してプログラム書込用の書込データを与える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象機器（４０）に対して駆動信号を出力することにより、前記制御対象機器の駆動状態を制御する電子制御装置であって、
メモリ（２３）を有するマイコン（２０）を備え、
前記マイコンが前記メモリに記憶されたプログラムを実行することにより、前記制御対象機器に対して前記駆動信号が出力されるように構成されており、
前記マイコンは、前記制御対象機器の駆動状態を制御する制御モードと、前記プログラムを書き込む書込モードとの２つの動作モードを有し、
前記電子制御装置には、前記制御モード時に、前記制御対象機器の制御に必要な予め定められた種類の信号が入力もしくは出力される入出力端子（１５、２２）が複数設けられており、
前記マイコンは、前記複数の入出力端子の内、少なくとも１つの所定の入出力端子（２２）を通じて、前記制御モード時に入力もしくは出力される信号とは異なるモード切換信号が入力されると、動作モードが前記制御モードから前記書込モードに遷移するように構成され、かつ、前記書込モードに遷移した後、前記所定の入出力端子以外の他の所定の入出力端子（１５）を通じて、書込用データが入力されると、その書込用データによって、前記プログラムの書き込みを実行するように構成された電子制御装置。
【請求項２】
前記モード切換信号が入力される前記少なくとも１つの所定の入出力端子に接続され、前記モード切換信号が入力されたことを判定するとともに、前記モード切換信号の入力を判定したとき、前記マイコンに対して、動作モードを前記制御モードから前記書込モードに切り換えるための切換信号を出力するモード切換制御回路（２４、２５）が設けられている請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記マイコンはリセット端子（２８）を備え、前記リセット端子にリセット信号が入力されている間、動作モードが前記書換モードになるものであり、
前記モード切換制御回路は、前記モード切換信号の入力の終了も判定するものであり、
前記モード切換制御回路は、前記モード切換信号の入力を判定したとき、前記切換信号として、前記リセット信号の出力を開始し、前記モード切換信号の入力の終了を判定するまで、前記リセット信号の出力を継続するものである請求項２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
前記他の所定の入出力端子と前記マイコンとの間に設けられたスイッチ手段（２６）と、
前記モード切換制御回路は、前記モード切換信号が入力されたとき、前記スイッチ手段をオンして、前記他の所定の入出力端子と前記マイコンとを導通させる請求項２又は３に記載の電子制御装置。
【請求項５】
前記制御対象機器は、モータであり、
前記電子制御装置は、上位の制御装置から与えられる指令信号に従って、前記モータを回転させる駆動信号を出力するモータ制御装置である請求項１乃至４のいずれか１項に記載の電子制御装置。
【請求項６】
前記入出力端子は、前記上位の制御装置からの指令信号を入力する指令入力端子（２２）、前記マイコンに異常が生じているとき、異常を示すダイアグ信号を出力するダイアグ端子、前記モータの動作状態に関連する信号を検出するセンサの検出信号を入力するセンサ入力端子、及び、前記モータの筐体を前記電子制御装置内のグランド線に接続するために、前記筐体に接続された配線と接続される筐体配線端子（１５）の内、少なくとも２つの端子である請求項５に記載の電子制御装置。
【請求項７】
前記モード切換信号が入力される前記少なくとも１つの所定の入出力端子は、前記指令入力端子であり、
前記制御モード時、前記指令入力端子には、所定のキャリア周波数の下で、オン、オフする指令信号が入力され、
前記モード切換信号は、前記指令信号とは異なるキャリア周波数で変化する信号である請求項６に記載の電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御対象機器に対して駆動信号を出力することにより、制御対象機器の駆動状態を制御する電子制御装置に関し、特に、その電子制御装置に、制御対象機器を制御するためのプログラムを書き込む技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、外部書込装置を用いて、ＥＣＵのＥＥＰＲＯＭに記憶されたプログラムを書き換えるＥＥＰＲＯＭ書込装置が開示されている。外部書込装置は、ＥＣＵに設けられた専用の端子に接続される。ＥＣＵは、その専用の端子を介して、外部書込装置と通信する通信回路、外部書込装置からのシリアル信号の受信開始に応答して、書込許可信号を生成するブートプログラム、及び、その書込許可信号に応答して、ＣＰＵを書込モードに切り換えるための書込モード設定信号を出力する書込制御回路などを備える。
【０００３】
このように、特許文献１のＥＥＰＲＯＭ書込装置では、外部書込装置からのシリアル信号の受信開始に応答して、書込許可信号をＥＣＵ内で生成するように構成されている。そのため、外部書込装置から書込許可信号をＥＣＵに送信することが不要となり、ＥＣＵにおいて、書込許可信号を取り込むための端子を省略することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１３５０８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１のＥＥＰＲＯＭ書込装置によれば、外部書込装置とＥＣＵとを接続するための専用端子の数を削減することが可能ではあるが、依然として、外部書込装置をＥＣＵに接続するための専用の端子が必要であることに変わりはない。このような書込専用の端子をＥＣＵに設けると、その分だけ、ＥＣＵの体格が大型化してしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、電子制御装置に書込専用の端子を設けることなく、プログラムをメモリに書き込むことが可能な電子制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した目的を達成するために、本発明による電子制御装置は、制御対象機器（４０）に対して駆動信号を出力することにより、制御対象機器の駆動状態を制御するものであって、
メモリ（２３）を有するマイコン（２０）を備え、
マイコンがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、制御対象機器に対して駆動信号が出力されるように構成されており、
マイコンは、制御対象機器の駆動状態を制御する制御モードと、プログラムを書き込む書込モードとの２つの動作モードを有し、
電子制御装置には、制御モード時に、制御対象機器の制御に必要な予め定められた種類の信号が入力もしくは出力される入出力端子（１５，２２）が複数設けられており、
マイコンは、複数の入出力端子の内、少なくとも１つの所定の入出力端子（２２）を通じて、制御モード時に入力もしくは出力される信号とは異なるモード切換信号が入力されると、動作モードが制御モードから書込モードに遷移するように構成され、かつ、書込モードに遷移した後、所定の入出力端子以外の他の所定の入出力端子（１５）を通じて、書込用データが入力されると、その書込用データによって、プログラムの書き込みを実行するように構成される。
【０００８】
本発明による電子制御装置は、かかる構成を備えているため、制御対象機器の制御に必要な信号の入出力に利用される既存の入出力端子を通じて、モード切換信号、書込用データを電子制御装置に入力することが可能となる。このため、プログラムの書き込みのために、電子制御装置に専用の端子を設ける必要がないので、電子制御装置の体格を小型化することができる。
【０００９】
上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。
【００１０】
また、上述した特徴以外の、特許請求の範囲の各請求項に記載した技術的特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係るモータ制御装置の全体構成を概略的に示す図である。
【図２】モード判定部における信号処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】制御モードと書込モードとにおける、各入出力端子やポートの信号を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る電子制御装置の実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態では、電子制御装置を、モータの回転を制御するためのモータ制御装置に適用した例について説明する。ただし、電子制御装置が制御する対象機器はモータに限られる訳ではなく、他の種類の電気機器を制御対象としても良いことは言うまでもない。
【００１３】
図１は、本実施形態におけるモータ制御装置１００の全体構成を概略的に示す図である。図１において、モータ４０は、例えば、車両において燃料タンクに貯留された燃料を汲み上げて、燃料噴射システムへ提供する燃料ポンプを駆動するために用いられる。そのため、燃料ポンプ及びモータ４０は、燃料タンク内に設置され、燃料に含浸される。
【００１４】
モータ４０は、回転磁界を発生するためのステータ部と、その回転磁界により回転するロータ部とを有し、これらステータ部とロータ部とが、金属製筐体の内部に収容されている。このモータ４０として、例えばブラシレスモータを採用することができる。さらに、ブラシレスモータとして、例えば、埋め込み磁石同期モータ（ＩＰＭＳＭ）などの３相の永久磁石同期モータを用いることができる。ただし、モータ４０は、ブラシ付きモータであっても良いし、３相以外の多相のステータコイルを備えたものであっても良い。
【００１５】
モータ４０は、負荷線３０を介して、モータコントローラ１０のドライバ回路１１と接続される。負荷線３０は、シールド線であって、ハーネス部と、図示しないコネクタ部とからなる。コネクタ部はハーネス部の両端にそれぞれ設けられている。そして、それぞれのコネクタ部をモータコントローラ１０及びモータ４０に接続することで、モータコントローラ１０とモータ４０とが負荷線３０を介して電気的に接続される。
【００１６】
より具体的には、負荷線３０のハーネス部は、その内部に芯線として、Ｕ相電流線、Ｖ相電流線、及びＷ相電流線を有している。これらのＵ相電流線、Ｖ相電流線、及びＷ相電流線が、それぞれ、モータコントローラ１０のＵ相端子１２、Ｖ相端子１３、及びＷ相端子１４に接続されるとともに、モータ４０のステータ部の各相のステータコイル（Ｕ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイル）に接続される。そして、負荷線３０には、それらＵ相電流線、Ｖ相電流線、及びＷ相電流線の周囲を覆うように、絶縁材料を介して、導電性被膜３１が設けられている。この導電性被膜３１の外周には、さらに、絶縁性被膜が形成されている。
【００１７】
負荷線３０の導電性被膜３１は、一方のコネクタ部がモータ４０に接続されたときに、接続線３２を介して、モータ４０の金属製の筐体に電気的に接続される。また、他方のコネクタ部がモータコントローラ１０に接続されたとき、接続線３３を介して、モータコントローラ１０の燃料ポンプモータグランド（ＦＰＧ）端子１５に電気的に接続される。なお、モータコントローラ１０も金属製の筐体を有するが、負荷線３０の導電性被膜３１に接続された接続線３３は、そのモータコントローラ１０の金属製筐体に電気的に導通することなく、ＦＰＧ端子１５を介して、直接、モータコントローラ１０内の回路部のグランド線１６に接続される。
【００１８】
モータコントローラ１０において、図１に示すように、ＦＰＧ端子１５とグランド線１６との間には、コンデンサ１７が挿入されている。これにより、モータ４０の筐体の電位変動が生じたときに、その電位変動に基づいて変化するコモンモード電流（交流成分）が、コンデンサ１７を通過して、グランド線１６に流れ込む。グランド線１６は、グランド端子１８を介して、車両にボデーアースされている。また、モータコントローラ１０の金属製の筐体は、グランド線１６とは独立して、図示しないアース線により、車両にボデーアースされている。
【００１９】
さらに、図１に示すように、コンデンサ１７と並列に、ＦＰＧ端子１５とグランド線１６との間に、抵抗１９が接続されている。コンデンサ１７だけでは、電流の直流成分を流さないため、モータ４０の金属製筐体が所定電位に帯電する虞があるが、抵抗１９を設けることにより、モータ４０の帯電を抑制することができる。
【００２０】
モータコントローラ１０は、上述したドライバ回路１１に加えて、制御部２０を備えている。ドライバ回路１１はインバータを含み、このインバータは、モータ４０のＵ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルに対応して、それぞれ車載電源とグランド（ボデーアース）との間で直列接続された３対のスイッチング素子を有している。そして、それぞれ対となるスイッチング素子の接続点が、Ｕ相端子１２、Ｖ相端子１３、及びＷ相端子１４を介して、負荷線３０のＵ相電流線、Ｖ相電流線、及びＷ相電流線に接続され、ひいてはモータ４０の各相のステータコイルに接続されている。
【００２１】
なお、車載電源は、電源端子２１及び図示しない電源線を介して、モータコントローラ１０のドライバ回路１１及び制御部２０に供給される。さらに、ドライバ回路１１及び制御部２０は、図示しないグランド線により、それぞれグランド端子１８にも接続されている。
【００２２】
モータコントローラ１０の制御部２０は、ドライバ回路１１のインバータの各スイッチング素子に対して操作信号を出力する。より具体的には、制御部２０は、３対のスイッチング素子の内、所定の組み合わせの高電位側スイッチング素子と低電位側スイッチング素子とを同時にオンさせつつ、そのオンさせる高電位側スイッチング素子と低電位側スイッチング素子の組み合わせを切り替えるように操作信号を出力する。その結果、順番に車載電源からモータ４０の各相のステータコイルに駆動電流が通電され、モータ４０の回転子を回転させるための回転磁界が発生される。
【００２３】
ここで、モータ４０の各相のステータコイルに電流が通電されて、回転磁界が発生される際、電流の通電により、モータ４０における中点などの電位が変動する。このような電位変動が生じると、モータ４０のステータ部と金属製筐体との間の浮遊容量を介して、電流がモータ４０の金属製筐体に漏洩して、コモンモード電流となる。
【００２４】
モータ４０の金属製筐体に漏洩したコモンモード電流は、金属筐体から、接続線３２、負荷線３０の導電性被膜３１，接続線３３、及びＦＰＧ端子１５を介して、モータコントローラ１０のグランド線１６に流れ込む。このため、ドライバ回路１１からの駆動電流に基づくコモンモード電流の導通経路は、ドライバ回路１１→負荷線３０の芯線→モータ４０→モータ４０の金属製筐体→負荷線の導電性被膜３１→ドライバ回路１１というループを描くことになる。従って、モータ４０とモータコントローラ１０とを別体とした場合において、コモンモード電流が流れる経路のループ面積を極力小さくすることができ、コモンモード電流によるノイズを効果的に低減することが可能となる。
【００２５】
モータ４０には、モータ４０の回転位置検出のため、ホール素子やレゾルバなどの回転位置センサ（図示せず）が設けられる。この回転位置センサによって検出されるセンサ信号は、図示しないセンサ入力端子を介して、モータコントローラ１０の制御部２０に入力される。ただし、モータコントローラ１０の制御部２０は、モータ４０の各相のステータコイルにおいて、駆動電流が流れていない空きコイルに誘起される誘起電圧を検出し、検出した誘起電圧からモータ４０の回転位置を検出することも可能である。この場合、モータコントローラ１０には、位置検出センサのセンサ信号を入力するためのセンサ入力端子が設けられることはない。
【００２６】
制御部２０は、検出されたモータ４０の回転位置に応じた通電相に駆動電流を通電し、かつ回転位置の変化に応じて通電相を切り替えるように、操作信号を生成してドライバ回路１１に出力する。この操作信号は、ＰＷＭ信号であり、操作信号のデューティ比により、モータ４０に通電される駆動電流の大きさを制御することが可能である。例えば、駆動電流が大きくなるとモータトルクが高くなるので、モータ４０の回転数は増加する。逆に、駆動電流が小さくなると、モータ４０の回転数は減少する。このように、操作信号のデューティ比により、モータ４０の回転数を制御することができる。
【００２７】
モータコントローラ１０は、例えば車内ＬＡＮを介して、図示しない上位ＥＣＵと接続されている。上位ＥＣＵは、モータ４０の制御に関する目標値（例えば、目標回転数）を決定し、通信により、その目標値を示す指令信号（例えば、目標回転数に応じたデューティ信号）をモータコントローラ１０に与える。この指令信号は、ＳＩ端子２２を介して、モータコントローラ１０内に取り込まれる。
【００２８】
上位ＥＣＵは、例えば、車両のエンジンの運転状態、運転負荷などに基づき、燃料ポンプから燃料噴射システムに供給すべき燃料の燃料圧を算出し、その燃料圧を達成するためのモータ４０の目標回転数を定める。そして、上位ＥＣＵは、算出した目標回転数を示す指令信号をモータコントローラ１０に与える。すると、モータコントローラ１０の制御部２０は、モータ４０の回転数を目標回転数に一致させるための操作信号を生成し、ドライバ回路１１に出力する。このようにして、モータ４０の回転数が目標回転数に一致するように、回転制御が行われる。
【００２９】
制御部２０は、マイコンであり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、Ｉ/Ｏといった、よく知られた構成に加え、ＥＥＰＲＯＭ２３、カウンタ２４、及びモード判定部２５を備えている。ＥＥＰＲＯＭ２３は、書換可能な不揮発性メモリであり、制御部２０が、上述したモータ４０の回転状態を制御する際に使用する制御プログラムを記憶するためのものである。
【００３０】
制御部２０は、動作モードとして、モータ４０の回転状態を制御する制御モードの他、図示しない外部書込装置から与えられる書込データを用いて、ＥＥＰＲＯＭ２３にプログラムを書き込む（書き換える）書込モードを有する。例えば、制御部２０は、リセット入力ポート２８にハイレベルのリセット信号が入力されている間、書込モードとなり、そのようなリセット信号の入力がない場合、制御モードとなる。
【００３１】
外部書込装置は、例えば、制御モード時に上位ＥＣＵから指令信号（デューティ信号）が入力されるＳＩ端子２２を利用して、モータコントローラ１０にモード切換信号を入力することができる。具体的には、例えば、外部書込装置は、図３に示すように、上位ＥＣＵから出力されるデューティ信号のキャリア周波数とは異なるキャリア周波数で変化するパルス信号をモード切換信号とすることができる。制御モード時に入力されるデューティ信号とは異なる信号をモータコントローラ１０に入力することで、モータコントローラ１０は、外部書込装置からモード切換信号が入力されたことを検出することができるためである。
【００３２】
本実施形態では、外部書込装置からのモード切り換え信号を検出するために、カウンタ２４及びモード判定部２５が設けられている。カウンタ２４は、ＳＩ端子２２から入力されるデューティ信号のパルス数をカウントし、そのカウント数をモード判定部２５に出力する。モード判定部２５は、単位時間当りにカウンタ２４によってカウントされたパルス数に基づいて、モード切換信号が入力されたか否かを判定する。
【００３３】
図２は、モード判定部２５における信号処理の一例を示すフローチャートである。以下、この図２のフローチャートを参照して、モード判定部２５における信号処理について、より詳細に説明する。
【００３４】
まず、モード判定部２５は、ステップＳ１００において、カウンタ２４からカウント数を示す信号を入力する。なお、カウンタ２４は、フリーランカウンタであっても良いし、モード判定部２５によってカウント数を示す信号が読み出される毎に、リセットされて、初期値からカウントを再開するものであっても良い。
【００３５】
続くステップＳ１１０において、モード判定部２５は、入力されたカウント数を示す信号に基づき、単位時間当りにカウンタ２４によってカウントされたパルス数を求め、このパルス数から、ＳＩ端子２２に入力されたデューティ信号のキャリア周波数を算出する。そして、ステップＳ１２０において、算出したキャリア周波数に基づき、ＳＩ端子２２に入力されたデューティ信号が、外部書込装置からのモード切換信号であるか否かを判別する。
【００３６】
この際、モード判定部２５は、外部書込装置からのモード切換信号であると判別した場合には、動作モードは書込モードと決定し、ステップＳ１３０の処理を実行する。一方、モード判定部２５は、モード切換信号ではないと判別した場合、動作モードは非書込モードと決定し、ステップＳ１４０の処理を実行する。
【００３７】
ステップＳ１３０では、モード判定部２５は、図３に示すように、ハイレベルのリセット信号を出力する。このリセット信号は、制御部２０のリセット入力ポート２８に入力される。リセット入力ポート２８は、プルダウン抵抗２７を介して接地されており、通常、リセット入力ポート２８の電位はローレベルとなっている。この場合、制御部２０の動作モードは制御モードとなる。しかし、モード判定部２５からハイレベルのリセット信号が出力されると、リセット入力ポート２８の電位はハイレベルとなる。この場合、制御部２０の動作モードは書込モードとなる。
【００３８】
また、リセット信号は、ＦＰＧ端子１５と、書込データ入力ポート２９との間に設けられたセレクタ回路２６をオンするためのセレクタ信号としても用いられる。
【００３９】
上述したように、ＦＰＧ端子１５は、モータ４０の筐体の帯電による電流（コモンモード電流）を、モータコントローラ１０内のグランド線１６に流すために設けられたものである。本実施形態では、このＦＰＧ端子１５を利用して、外部書込装置から制御部２０へプログラム書込用の書込データを与えるように構成されている。ただし、上述したように、制御モードにおいて、モータ４０を回転駆動したとき、モータ４０の筐体電位は変動し、その結果、ＦＰＧ端子１５の電位も変動する。この電位変動が制御部２０の書込データ入力ポート２９に印加されて、制御部２０の作動に悪影響を及ぼすことを防止するために、本実施形態では、ＦＰＧ端子１５と書込データ入力ポート２９との間にセレクタ回路２６を設けている。
【００４０】
セレクタ回路２６は、モード判定部２５からセレクタ信号（すなわち、リセット信号）が入力されていない場合にオフし、ＦＰＧ端子１５と書込データ入力ポート２９との間を非導通状態に保つ。しかし、セレクタ信号が入力されるとオンして、ＦＰＧ端子１５と書込データ入力ポート２９とを導通させる。これにより、外部書込装置は、図３に示すように、ＦＰＧ端子１５及び書込データ入力ポート２９を介して、書込データを制御部２０に与えることが可能になる。
【００４１】
外部書込装置は、全ての書込データの出力を終了すると、図３に示すように、モード切換信号のＳＩ端子２２への入力を停止する。すると、モード判定部２５は、ＳＩ端子２２に入力されている信号はモード切換信号ではないと判別し、動作モードは非書込モードであると決定する。
【００４２】
動作モードが非書込モードと決定されたときに実行されるステップＳ１４０では、モード判定部２５は、リセット信号の出力を停止する。これにより、制御部２０のリセット入力ポート２８の電位はローレベルになるとともに、セレクタ回路２６がオフされる。このため、制御部２０は、ＥＥＰＲＯＭ２３に記憶されたプログラムに基づき、モータ４０の回転制御を実行することが可能な状態となる。
【００４３】
このように、本実施形態によるモータ制御装置１００によれば、モータ４０の制御に必要な信号の入出力に利用される既存の入出力端子（ＳＩ端子２２、ＦＰＧ端子１５）を通じて、モード切換信号、書込用データをモータコントローラ１０に入力することができる。従って、ＥＥＰＲＯＭ２３へのプログラムの書き込みのために、モータコントローラ１０に専用の端子を設ける必要がないので、モータコントローラ１０の体格を小型化することができる。
【００４４】
また、カウンタ２４及びモード判定部２５は、外部書込装置からモード切換信号が入力されたことを判定するとともに、モード切換信号の入力を判定したとき、制御部２０に対して、動作モードを制御モードから書込モードに切り換えるためのリセット信号を出する。このため、モータコントローラ１０に入力された信号が、モード切換信号であることを確実に判別できるとともに、モード切換信号である場合には、マイコンを書込モードに遷移させることができる。
【００４５】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々、変形して実施することができる。
【００４６】
例えば、上述した実施形態では、外部書込装置は、モータコントローラ１０に、上位ＥＣＵからの指令信号を入力するＳＩ端子を介してモード切換信号を与え、モータ４０の筐体の帯電による電流（コモンモード電流）を、モータコントローラ１０内のグランド線１６に流すためのＦＰＧ端子１５を介して書込データを与えるものであった。しかしながら、外部書込装置は、モード切換信号及び書込データをモータコントローラ１０に与えるために、モータコントローラ１０のいずれの入出力端子を用いても良い。例えば、モータコントローラ１０には、上述したようにセンサ入力端子が設けられる場合がある。また、モータコントローラ１０の制御部２０に自己診断機能を持たせ、制御部２０がなんらかの異常を検出したときに、外部にダイアグ信号を出力するダイアグ端子を設ける場合もある。これらのセンサ入力端子やダイアグ端子も、モード切換信号や書込データの入力に利用することが可能である。
【００４７】
また、外部書込装置は、２つではなく３つ以上の入出力端子を利用して、モータコントローラ１０と必要な信号のやり取りを行うようにしても良い。例えば、外部書込装置は、２つの入出力端子へ入力する信号の組み合わせにより、モード切換信号が入力されたことをモータコントローラ１０に伝えるようにしても良い。また、モータコントローラ１０は、モード切換信号及び書込データが入力される入出力端子とは別の入出力端子を介して、モード切換信号や、書込データを受信したことを知らせる通知や、書込処理が正常に完了したことを知らせる通知を外部書込装置に送信するようにしても良い。
【００４８】
また、上述した実施形態では、モード切換制御回路としてのカウンタ２４及びモード判定部２５を制御部２０内に設ける構成を例示したが、これらは、制御部２０から独立した構成として設けても良い。
【符号の説明】
【００４９】
１０  モータコントローラ、１１  ドライバ回路、１５  ＦＰＧ端子、１６  グランド線、１８  ＧＮＤ端子、２０  制御部、２２  ＳＩ端子、２３  ＥＥＰＲＯＭ、２４  カウンタ、２５  モード判定部、２６  セレクタ回路、２８  リセット入力ポート、２９  書込データ入力ポート、３０  負荷線、３２  導電性被膜、４０  モータ
【図１】
2017014956.tif 000003
【図２】
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【図３】
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