(57)【要約】【課題】旋回時の安全性を高めること。【解決手段】作業車両１は、油圧式無段変速装置８と、制御部３と、ペダル連結部３０３と、ペダル連結操作検出部１３７とを備える。油圧式無段変速装置８は、走行伝達装置１５に設けられ、油圧シリンダ５２によってトラニオン軸６１が回動することで機体２の走行速度を変更する。制御部３は、トラニオン軸６１を操作する。ペダル連結部３０３は、左右の車輪４，５を制動する場合にそれぞれ操作する左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを連結／連結解除する。ペダル連結操作検出部１３７は、ペダル連結部３０３の連結／連結解除操作を検出する。そして、制御部３は、ペダル連結操作検出部１３７によってペダル連結部３０３の連結解除操作が検出されていると、トラニオン軸６１を操作して機体２の走行速度を制限する。【選択図】図１２
2017061980.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行伝達装置に設けられ、油圧シリンダによってトラニオン軸が回動することで機体の走行速度を変更させる油圧式無段変速装置と、
前記トラニオン軸を操作する制御部と、
左右の車輪を制動する場合にそれぞれ操作する左右のブレーキペダルを連結／連結解除するペダル連結部と、
前記ペダル連結部の連結／連結解除操作を検出するペダル連結操作検出部と
を備え、
前記制御部は、
前記ペダル連結操作検出部によって前記ペダル連結部の前記連結解除操作が検出されていると、前記トラニオン軸を操作して前記機体の走行速度を制限すること
を特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記機体の走行速度を検出する車速検出部
をさらに備え、
前記制御部は、
前記車速検出部によって所定速度以上が検出されると、前記トラニオン軸を操作して前記機体を減速させること
を特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記左右のブレーキペダルの操作を検出するブレーキ操作検出部
をさらに備え、
前記制御部は、
前記ブレーキ操作検出部によって前記左右のブレーキペダルの操作が検出されると、前記トラニオン軸を中立位置へ操作する中立制御を実行するとともに、前記ブレーキ操作検出部によって前記左右のブレーキペダルの操作が検出され、かつ、前記ペダル連結操作検出部によって前記ペダル連結部の前記連結解除操作が検出されている場合に前記中立制御の実行を無視すること
を特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農用トラクタなどの作業車両は、エンジンの動力を駆動輪へ伝達する走行伝達装置に油圧式無段変速装置を有し、油圧式無段変速装置のトラニオン軸を油圧シリンダで操作することによって走行速度を変更する。
【０００３】
このような作業車両において、直進走行から旋回走行への移行を検出して減速することで、機体の急旋回を抑制する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２４７０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したような従来の作業車両では、直進走行から旋回走行への移行を検出してから減速するため、たとえば、高速直進走行から旋回走行へ移行する場合には旋回する最初の段階において高速の状態であり、旋回時に減速が間に合わないおそれがある。このため、従来の作業車両においては、旋回時の安全性をさらに高める必要があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、旋回時の安全性を高めることができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両は、走行伝達装置（１５）に設けられ、油圧シリンダ（５２）によってトラニオン軸（６１）が回動することで機体（２）の走行速度を変更する油圧式無段変速装置（８）と、前記トラニオン軸（６１）を操作する制御部（３）と、左右の車輪（４，５）を制動する場合にそれぞれ操作する左右のブレーキペダル（２１Ｌ，２１Ｒ）を連結／連結解除するペダル連結部（３０３）と、前記ペダル連結部（３０３）の連結／連結解除操作を検出するペダル連結操作検出部（１３７）とを備え、前記制御部（３）は、前記ペダル連結操作検出部（１３７）によって前記ペダル連結部（３０３）の前記連結解除操作が検出されていると、前記トラニオン軸（６１）を操作して前記機体（２）の走行速度を制限することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の作業車両は、請求項１に記載の作業車両において、前記機体（２）の走行速度を検出する車速検出部（３７）をさらに備え、前記制御部（３）は、前記車速検出部（３７）によって所定速度以上が検出されると、前記トラニオン軸（６１）を操作して前記機体（２）を減速させることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の作業車両は、請求項１または２に記載の作業車両において、前記左右のブレーキペダル（２１Ｌ，２１Ｒ）の操作を検出するブレーキ操作検出部（２５）をさらに備え、前記制御部（３）は、前記ブレーキ操作検出部（２５）によって前記左右のブレーキペダル（２１Ｌ，２１Ｒ）の操作が検出されると、前記トラニオン軸（６１）を中立位置へ操作する中立制御を実行するとともに、前記ブレーキ操作検出部（２５）によって前記左右のブレーキペダル（２１Ｌ，２１Ｒ）の操作が検出され、かつ、前記ペダル連結操作検出部（１３７）によって前記ペダル連結部（３０３）の前記連結解除操作が検出されている場合に前記中立制御の実行を無視することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の作業車両によれば、オペレータが左右いずれか一方のみのブレーキペダルを踏み込むいわゆる片ブレーキ操作が可能になった時点で走行速度を制限することで、旋回に移行する前に走行速度を抑えることができる。これにより、急旋回を防止することができ、旋回時の安全性を高めることができる。
【００１１】
請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、走行速度が所定速度以上の場合に減速させることで、たとえば、最高速度を制限するなど、走行速度を制限することができる。これにより、急旋回を防止することができ、旋回時の安全性を高めることができる。
【００１２】
請求項３に記載の作業車両によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、片ブレーキ操作によって機体を旋回させる場合に油圧式無段変速装置の中立制御を実行しないことで、旋回時に機体が停止するのを防止することができる。これにより、隣接耕耘などのような連続して小回りが必要な作業の効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１Ａ】図１Ａは、作業車両の概略平面図（その１）である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、作業車両の概略平面図（その２）である。
【図２】図２は、作業車両の概略左側面図である。
【図３】図３は、ミッションケース内の伝動線図である。
【図４】図４は、油圧式無段変速装置の説明図である。
【図５】図５は、主変速レバーの説明図である。
【図６】図６は、ミッションケース内の伝動構成の一部を示す平面図である。
【図７Ａ】図７Ａは、油圧式無段変速装置の前進位置を示す平面図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、油圧式無段変速装置の中立位置を示す平面図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、油圧式無段変速装置の後進位置を示す平面図である。
【図８】図８は、作業車両の油圧回路図である。
【図９】図９は、左右のブレーキペダルの概略斜視図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、ブレーキペダルの動作説明図（その１）である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、ブレーキペダルの動作説明図（その２）である。
【図１１】図１１は、ペダル連結操作部およびロック機構の動作説明図である。
【図１２】図１２は、旋回制御モードのブロック図である。
【図１３】図１３は、旋回制御モードにおける処理の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図１４】図１４は、旋回制御モードにおける処理の一例を示すフローチャート（その２）である。
【図１５】図１５は、旋回制御モードにおける処理の一例を示すフローチャート（その３）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１５】
図１Ａおよび図１Ｂは、作業車両１の概略平面図である。なお、図１Ｂには、作業車両１の下部に設けられるミッションケース４０を示している。また、図１Ｂでは、後述する操縦席１２やステアリングハンドル１３などを省略している。図２は、作業車両１の概略左側面図である。また、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。
【００１６】
作業車両としてのトラクタ１は、自走しながら圃場などで作業を行う農用トラクタである。なお、以下の説明において、前後方向とは、作業車両、すなわち、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向前方側を前後方向の「前」、後方側を前後方向「後」と規定する。ここで、トラクタ１の進行方向とは、トラクタ１の直進時において、操縦席１２からステアリングハンドル１３へ向かう方向である（図１Ａおよび図２参照）。
【００１７】
また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。ここでは、前後方向「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、オペレータが操縦席１２に着いて前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である（図１Ａおよび図１Ｂ参照）。さらに、上下方向とは、前後方向および左右方向に対して直交する方向である（図２参照）。したがって、前後方向、左右方向および鉛直方向は、互いに３次元で直交するようになる。
【００１８】
図１Ａ、図１Ｂおよび図２に示すように、トラクタ１は、機体２前部のボンネット６内にエンジン７が搭載されている。エンジン７からの回転動力は、ミッションケース４０（図１Ｂ参照）内の走行伝達装置１５（図３参照）へ伝達され、さらに、走行伝達装置１５において減速されて車輪、すなわち、トラクタ１の前輪４や後輪５へ伝達される。
【００１９】
機体２後部には操縦席１２が設けられている。操縦席１２の前方には前輪４を操舵するステアリングハンドル１３が設けられている。また、ステアリングハンドル１３の前方にはメータパネルや表示部が設けられている。トラクタ１には、機体２の後方にロータリ作業機などが連結される。このような作業機は、ミッションケース４０から後方へ突出しているＰＴＯ（Power  Take-Off）出力軸１１（図２参照）によって駆動される。なお、機体２後部には、ＰＴＯ出力軸１１の他、機体２に作業機などを連結するリフトアーム１７やロワリンク１８などが設けられている。
【００２０】
操縦席１２の左方には、主変速レバー３０、副変速レバー３１およびＰＴＯ変速レバー３２が設けられている。操縦席１２の右方には、ポジションレバー３３が設けられている。また、ステアリングハンドル１３の左方には、前後進切替レバー２７が設けられている。また、ステアリングハンドル１３の右方には、アクセルレバー１６が設けられている。さらに、ステアリングハンドル１３の下方においては、左方にクラッチペダル２０、右方にブレーキペダル２１、中央にペダル連結操作部３１０（図１１参照）が設けられている。ブレーキペダル２１は、左右一対（左側のブレーキペダル２１Ｌおよび右側のブレーキペダル２１Ｒ）を備えている。なお、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒやペダル連結操作部３１０の詳細については、図９〜図１１を用いて後述する。
【００２１】
前後進切替レバー２７は、トラクタ１の走行時における進行方向を前進および後進に切り替えるための操作レバーである。前後進切替レバー２７は、トラクタ１を前進させる場合には前側に倒し、トラクタ１を後進させる場合には後側に倒すことにより、エンジン７からの回転動力による機体２の前進および後進を切り替える。
【００２２】
また、前後進切替レバー２７は、「前進位置」と「後進位置」との間に「中立位置」を有している。「中立位置」は、トラクタ１が前方にも後方にも進まないようにすることができる位置である。前後進切替レバー２７は、前後進レバー位置検知スイッチ（図示省略）によって前後進切替レバー２７の操作位置（前進位置、後進位置および中立位置）が検出される。なお、前後進レバー位置検知スイッチは、検出結果を制御部３（図１２参照）へ出力する。
【００２３】
また、前後進切替レバー２７の近傍には、ブレーキ制御入切スイッチ（図示省略）が設けられている。ブレーキ制御入切スイッチは、クラッチペダル２０の踏み込み操作なしでブレーキペダル２１の踏み込み操作のみによってエンジンストールすることなく機体２を停止させる「ブレーキ停止制御モード」の実行および非実行を切り替えるスイッチである。ブレーキ制御入切スイッチは、制御部３に接続されており、「オン」にするとブレーキ停止制御モードを実行させ、「オフ」にするとブレーキ停止制御モードを実行させない。
【００２４】
また、主変速レバー３０は、トラクタ１の走行時における変速に関する操作を行い、１速から８速まで油圧式無段変速装置８を変速する。副変速レバー３１は、機体２の走行速度を低速、中速、高速の３段に副変速装置９（図３参照）を変速する。ここで、副変速装置９は、低速、中速、高速の状態で互いにギヤ比が異なる。すなわち、副変速装置９は、選択的に設定可能な複数のギヤ比を有している。副変速装置９のギヤ比（の値）は、副変速装置９の状態が低速、中速、高速の順で（すなわち、ギヤ段が高くなるほど）小さくなる。
【００２５】
副変速レバー３１は、複数の位置に変位可能であり、位置に応じた副変速装置９のギヤ比を設定する。具体的には、副変速レバー３１は、副変速装置９を低速に設定する「低速位置」と、副変速装置９を中速に設定する「中速位置」と、副変速装置９を高速に設定する「高速位置」とに、変位可能である。なお、副変速レバー３１が変速する低速および中速は、圃場内で作業を行う場合に走行する作業走行速度域であり、副変速レバー３１が変速する高速は、圃場間を移動する際に路上走行する路上走行速度域である。また、ＰＴＯ変速レバー３２は、トラクタ１の後部に装着される作業機を駆動するＰＴＯ出力軸１１の駆動断続を行う。
【００２６】
また、機体２下部には、ミッションケース４０（油圧式無段変速装置８）が設けられている（図１Ｂおよび図２参照）。次に、図３を参照してミッションケース４０内における動力伝達について説明する。図３は、ミッションケース４０内の伝動線図である。図３に示すように、ミッションケース４０内には上述した走行伝達装置１５が設けられている。走行伝達装置１５は、油圧式無段変速装置８と、副変速装置９と、前輪増速切替機構１０とを備えている。
【００２７】
また、トラクタ１のエンジン７の回転動力は、ミッションケース４０などを介して増減速され、前輪４、後輪５およびＰＴＯ出力軸１１へ伝達される。また、ミッションケース４０は、操縦席１２の下方において機体２のメインフレームとしても機能し、前ケース４１（図６参照）および他の４つのケース（図示省略）を一体的に連結した構成である。
【００２８】
走行伝達装置１５は、エンジン７で発生した回転動力を、油圧式無段変速装置８および副変速装置９で適宜減速（変速）して、後輪５へ伝達する。後輪５は、伝達された動力によって駆動される。また、走行伝達装置１５は、エンジン７で発生し、かつ、油圧式無段変速装置８および副変速装置９で減速した動力を、前輪増速切替機構１０を介して前輪４へも伝達することができる。
【００２９】
トラクタ１は、前輪増速切替機構１０が動力を伝達すると、エンジン７から伝達されてくる回転動力によって前輪４と後輪５との四輪が駆動され、前輪増速切替機構１０が動力の伝達を遮断すると、エンジン７から伝達されてくる回転動力によって後輪５のみの二輪が駆動される。すなわち、トラクタ１（走行伝達装置１５）は、エンジン７の回転動力を左右の前輪４および左右の後輪５へ伝達する四輪駆動状態と、エンジン７の動力を左右の前輪４および左右の後輪５のうちの一方（たとえば、左右の後輪５）へ伝達する二輪駆動状態とに切り替える。
【００３０】
また、走行伝達装置１５では、エンジン７の出力軸の回転動力（駆動力）が、クラッチペダル２０（図１Ａ参照）によって断続されるメインクラッチ４２を介してミッションケース４０（図１Ｂ参照）の入力軸４３へ伝達される。入力軸４３の回転は、増速ギア４４，４５で増速されて油圧式無段変速装置８の入力軸４６へ伝達される。すなわち、油圧式無段変速装置８にはエンジン７の回転動力が入力される。
【００３１】
油圧式無段変速装置８は、ＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機として構成されており、エンジン７からの駆動力を後輪５へ伝達する。油圧式無段変速装置８は、可変容量型の油圧ポンプ４７と固定容量型の油圧モータ４９とで構成され、油圧ポンプ４７の可動斜板４８の傾きを変えることで、油圧モータ４９の回転を変更する。
【００３２】
ここで、図４を参照して油圧式無段変速装置８について説明する。図４は、油圧式無段変速装置８の一例を示す概略断面図である。図４に示すように、油圧ポンプ４７において可動斜板４８の傾きは、主変速レバー３０および前後進切替レバー２７（いずれも、図１Ａ参照）の動きを検出して作動する油圧シリンダ５２（図６参照）によって変更される。そして、可動斜板４８の傾きが変更されることで、油圧ポンプ４７の容量が変わり、油圧モータ４９の回転数が変化する。
【００３３】
このとき、可動斜板４８が油圧式無段変速装置８の入力軸４６と共に回転することで、各ピストン４７０が可動斜板４８の表面を滑ることで動き、作動油がメタル８ａ内に形成された油路を流れて油圧モータ４９へ供給される。また、油圧モータ４９は、油圧ポンプ４７とは逆の要領で、供給された作動油によって動かされた各ピストン４９０が斜板４９ａ上を滑ることでモータ出力軸５０を回転させる。
【００３４】
これにより、油圧モータ４９のモータ出力軸５０の回転が変速される。なお、油圧ポンプ４７に直接接続されたポンプ出力軸５１の回転は、入力軸４６の回転数と同じである。また、油圧ポンプ４７において可動斜板４８の傾斜角度が、油圧式無段変速装置８の入力軸４６に対して垂直になると、油圧ポンプ４７の容量が「０」となり、油圧モータ４９が回転しなくなる。このように、油圧モータ４９が回転しない状態を「中立状態」といい、また、制御部３によって「中立状態」とする制御を「中立制御」という。
【００３５】
図３に示すように、ポンプ出力軸５１の回転は、ＰＴＯ正逆クラッチ５３を介して、ＰＴＯ第１中間軸５４からＰＴＯ第２中間軸５５へ伝達され、さらに、ＰＴＯ変速クラッチ５６を介して最終的にＰＴＯ出力軸１１でミッションケース４０の外部へ取り出されて、ロータリ作業機などの作業機を駆動する。
【００３６】
また、上述した油圧モータ４９のモータ出力軸５０は、副変速装置９を介して前輪４および後輪５を駆動し、さらに、副変速装置９に加えて、前輪増速切替機構１０を介して前輪４を駆動する。
【００３７】
また、ミッションケース４０内の走行伝達装置１５の油圧式無段変速装置８は、主変速レバー３０（図１Ａ参照）によって変速される。ここで、図５を参照して主変速レバー３０を例に操作レバーの概略構成について説明する。図５は、主変速レバー３０の説明図である。なお、図５は、主変速レバー３０を左方から見たものである。
【００３８】
図５に示すように、主変速レバー３０は、ミッションケース４０を構成する中間ケースの側面に立設したピン６０を中心に８箇所で係止されて、オペレータが変速段を８段階に感じるように回転自在に支持されている。また、主変速レバー３０では、回動位置が主変速レバー位置センサ３５で検出され、検出結果が後述する制御部３（図１２参照）へ出力される。
【００３９】
また、図６は、ミッションケース４０内の伝動構成の一部を示す平面図である。図７Ａは、油圧式無段変速装置８の前進位置を示す平面図である。図７Ｂは、油圧式無段変速装置８の中立位置を示す平面図である。図７Ｃは、油圧式無段変速装置８の後進位置を示す平面図である。また、図８は、作業車両（トラクタ）１の油圧回路図である。
【００４０】
図６に示すように、油圧式無段変速装置８は、ミッションケース４０を構成する前ケース４１の中に配設されている。前ケース４１内には、上述した可動斜板４８に連結されたトラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２を上述した「中立位置」に保持する中立保持機構６３が設けられている。トラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２と、可動斜板４８とは、互いに連動し、トラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２の回動角度（位置）と、可動斜板４８の傾斜角度とは、互いに対応して変化する。
【００４１】
図７Ａ、図７Ｂおよび図７Ｃに示すように、トラニオンアーム６２は、「前進位置」と、上述した「中立位置」と、「後進位置」とに変位可能である。油圧式無段変速装置８は、トラニオンアーム６２が「前進位置」に位置した場合、エンジン７の動力を機体２を前進させる力として出力し、トラニオンアーム６２が後進位置に位置した場合、エンジン７の動力を機体２を後進させる力として出力し、トラニオンアーム６２が「中立位置」に位置した場合、エンジン７の動力を機体２を前進または後進させる力として出力しない。
【００４２】
また、トラニオンアーム６２は、油圧シリンダ５２によって駆動される。なお、油圧シリンダ５２は、トラニオンアーム６２を駆動するアクチュエータの一例である。油圧シリンダ５２の作動速度に応じてトラニオンアーム６２の移動速度が変化する。すなわち、油圧シリンダ５２の作動速度を速くするほど、トラニオンアーム６２の移動速度が速くなる。
【００４３】
図８に示すように、油圧シリンダ５２には、サブポンプ１４３からトラニオン弁１４２を介して作動油が供給される。このような構成では、トラニオン弁１４２の作動を制御することで、油圧シリンダ５２の作動を制御することができる。また、トラニオン弁１４２は、パルス信号に基づいて作動しており、パルス信号のデューティー比を制御部３が制御することで、油圧シリンダ５２の作動速度、すなわち、トラニオンアーム６２の作動速度を変更することができる。
【００４４】
油圧シリンダ５２の作動速度は、一例として、基準速度と、基準速度よりも速い高速度と、基準速度よりも遅い低速度とに選択的に設定可能である。なお、油圧シリンダ５２の速度の設定は、上述したような３段階の速度に限られるものではない。なお、油圧シリンダ５２の基準速度は、標準速度ということもできる。油圧シリンダ５２の基準速度は、一例として、路上走行時の状態、すなわち、副変速装置９が高速度かつ走行伝達装置１５が二輪駆動状態の場合に、衝撃の発生が少ない、または、衝撃の発生が無いように、比較的スムーズに機体２の停止や発進可能な速度であればよい。
【００４５】
油圧シリンダ５２の基準速度に対応する、トラニオン弁１４２のパルス信号のデューティー比は、試験を通して最適（良好）なものを採用することができる。また、油圧シリンダ５２によって駆動されるトラニオンアーム６２の作動速度は、油圧シリンダ５２の各作動速度（基準速度、高速度、低速度）に対応したものとなる。詳細には、油圧シリンダ５２が基準速度の場合は、トラニオンアーム６２の作動速度は、トラニオンアーム６２の基準速度となり、油圧シリンダ５２が高速度の場合、トラニオンアーム６２の作動速度は、トラニオンアーム６２の基準速度よりも速い高速度となり、油圧シリンダ５２が低速度の場合、トラニオンアーム６２の作動速度は、トラニオンアーム６２の基準速度よりも遅い低速度となる。
【００４６】
中立保持機構６３は、油圧式無段変速装置８の上面において、油圧ポンプ４７および油圧モータ４９を内装しているケース６４の内部から突出したトラニオン軸６１にカムプレート６５（図６参照）を固定し、カムプレート６５の周縁カム部にリターンバネ６６ａによって付勢された筒体６６（図７Ａ〜図７Ｃ参照）によってローラ６７を図７Ａ〜図７Ｃにおいて図中右下へ向けて押し付けている。中立保持機構６３は、カムプレート６５の周縁カム部の凹部６５ａにローラ６７を落ち込ませるように付勢して、トラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２が「中立位置」（図７Ｂ参照）に戻るようにしている。なお、トラニオンアーム６２が「中立位置」にあるときは、油圧シリンダ５２がフリーであり、ローラ６７が中立保持機構６３（カムプレート６５）を押圧することで、トラニオンアーム、すなわち、トラニオン軸６１を「中立位置」に保持している。
【００４７】
図７Ａ、図７Ｂおよび図７Ｃに示すように、カムプレート６５には、トラニオンアーム６２の一端部が回転自在に連結し、トラニオンアーム６２の他端部がリンク６８を介して油圧シリンダ５２のロッド６９に連結されている。したがって、油圧シリンダ５２のロッド６９を伸縮させると、リンク６８、トラニオンアーム６２、カムプレート６５を介してトラニオン軸６１が回動して油圧式無段変速装置８の変速を行うことができる。なお、図６に示すように、油圧シリンダ５２は、前ケース４１の側面に取り付けられたブラケット７０に支持されている。
【００４８】
また、油圧式無段変速装置８は、トラニオン軸６１、すなわち、トラニオンアーム６２の回動角を検出するトラニオンアーム角度センサ７１を備えている。
【００４９】
図８に示すように、油圧シリンダ５２に作動油を供給する油圧系統では、トラクタ１は、作業機の制御と走行の制御に使うメインポンプ１４０と、油圧式無段変速装置８とパワーステアリング１４４の作動油を送るサブポンプ１４３を有している。トラニオン軸６１を回動する油圧シリンダ５２の作動油は、サブポンプ１４３からそのトラニオン弁１４２へ供給されているので、作動圧が安定している。また、サブポンプ１４３からの作動油は、パワーステアリング１４４へ供給された後に、リリーフ弁１４５とオイルクーラ１４６を流れて、油圧式無段変速装置８へ供給される。
【００５０】
また、メインポンプ１４０からの作動油は、メインリリーフ弁１５１で油圧を調整して走行バルブ１４７を流れてメインクラッチ４２を制御するとともに、ブレーキバルブ１４８を介して左右のブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒを制御し、さらに、分流した作動油が作業機関係の制御へ供給される。
【００５１】
作業機関係に供給された作動油は、分流バルブ１５２で水平シリンダ１５４とメイン昇降シリンダ１５７へ供給される。水平シリンダ１５４は、水平バルブ１５３で制御され、メイン昇降シリンダ１５７は電子油圧バルブ１５５とスローリターン用チェックバルブ１５６で制御され、作動油がセーフティリリーフバルブ１５８を流れてミッションケース４０内へ戻される。
【００５２】
次に、図９、図１０Ａおよび図１０Ｂを参照して左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒについて説明する。図９は、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの概略斜視図である。図１０Ａおよび図１０Ｂは、ブレーキペダル２１（２１Ｌ，２１Ｒ）の動作説明図である。上述したように、ブレーキペダル２１は、左右の車輪（後輪５）を制動する場合にそれぞれ操作する左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを備えている。
【００５３】
図９に示すように、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒは、左右方向に延伸する基軸３００に回動可能に軸支され、下方へ延伸するそれぞれのアーム３０１，３０１の先端部に設けられている。なお、アーム３０１，３０１は、個々にバネなどの付勢部材３０２，３０２によって基軸３００に対してオペレータが踏み込む向きと反対側へ付勢されている。また、アーム３０１，３０１の中途位置には、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを連結するペダル連結部３０３が設けられている。
【００５４】
ペダル連結部３０３は、連結片３０４と、受け部３０５とを備えている。連結片３０４は、左右のうち一方のブレーキペダル（たとえば、左側のブレーキペダル２１Ｌ）が設けられたアーム３０１に、アーム３０１の延伸向きとは略直交する向きへ回動自在に取り付けられている。また、受け部３０５は、左右のうち他方のブレーキペダル（たとえば、右側のブレーキペダル２１Ｒ）が設けられたアーム３０１に設けられている。
【００５５】
ペダル連結部３０３は、連結片３０４が回動軸を中心に回動して、連結片３０４の先端部が鉤状の受け部３０５に嵌ることで、アーム３０１，３０１を連結する。このように、ペダル連結部３０３によってアーム３０１，３０１が連結されることで、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒは略一体となり、オペレータが踏み込んだ場合には共に動作するようになる。
【００５６】
なお、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを連結して左右同時に踏み込む操作は、路上などで機体２を通常走行させる場合などに用いられる。これに対して、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結を解除してそれぞれを個別に踏み込む操作は、圃場などで機体２（図１Ａ、図１Ｂおよび図２参照）を急旋回させる場合などに用いられる。また、以下では、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒが連結された状態で、オペレータが左右同時にブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを踏み込む通常の操作を「ブレーキ操作」といい、左右いずれかのみ踏み込む操作を「片ブレーキ操作」という場合がある。
【００５７】
また、ペダル連結部３０３の連結片３０４は、ワイヤ３０６に接続されており、オペレータがペダル連結操作部３１０（図１１参照）を踏み込むと、ワイヤ３０６によって引き上げられ、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結を解除する。なお、オペレータがペダル連結操作部３１０から足を離すと、ワイヤ３０６による連結片３０４の引き上げが解除され、連結片３０４が自重によって回動して受け部３０５に嵌り込み、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒが連結される。
【００５８】
図１０Ａおよび図１０Ｂに示すように、ブレーキペダル２１のアーム３０１基端部にはブレーキ踏込検出部（ブレーキ踏込検知スイッチ）２５が設けられている。ブレーキ踏込検知スイッチ２５は、オペレータによってブレーキペダル２１が踏み込まれてアーム３０１の基端部が回動すると、基端部から延出している凸部３０１ａが回動して、凸部３０１ａにアクチュエータ２５ａが押圧され、アクチュエータ２５ａを介して感知部２５ｂが押圧される（図１０Ｂ参照）。これにより、ブレーキペダル２１の踏み込みを検出することができる。ブレーキ踏込検知スイッチ２５は、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒ（図９参照）のそれぞれに対応して設けられている。
【００５９】
次に、図１１を参照して左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結／連結解除を操作するペダル連結操作部３１０およびペダル連結操作部３１０による連結をロックするロック機構３１８について説明する。図１１は、ペダル連結操作部３１０およびロック機構３１８の動作説明図である。
【００６０】
上述したペダル連結操作部３１０は、ステアリングハンドル１３（図１Ａおよび図２参照）を支持するハンドルポストの下部に操縦席１２側へ向けて突出して設けられている。図１１に示すように、ペダル連結操作部３１０は、先端部にペダル部３１１が設けられている。また、ペダル連結操作部３１０は、基端部３１２が回動可能に設けられており、オペレータによる踏み込みを可能にしている。さらに、ペダル連結操作部３１０の基端部３１２には、回動中心から上方へ突出した第１凸部３１３ａと、第１凸部３１３ａとは所定角度ずれて回動中心から上方へ突出した第２凸部３１３ｂとが設けられている。第１凸部３１３ａおよび第２凸部３１３ｂは、ペダル連結操作部３１０が回動すると、これと共に回動方向へ移動する。
【００６１】
また、ペダル連結操作部３１０の基端部３１２の上方にはロックプレート３１５が設けられている。ロックプレート３１５は、回動軸３１６を中心に回動可能に設けられている。さらに、ロックプレート３１５は、ロッド３１７を介してロックレバー３１４と連結されている。したがって、ロックプレート３１５は、ロックレバー３１４を上下に操作することによって回動軸３１６まわりに回動する。このようなロックプレート３１５は、ペダル連結操作部３１０の第１凸部３１３ａや、ロッド３１７およびロックレバー３１４などと共に、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結状態を解除するペダル連結部３１０を操作不可の状態でロックするロック機構３１８を構成している。
【００６２】
ロック機構３１８は、ペダル連結操作部３１０がオペレータに踏み込まれていない場合、すなわち、ペダル連結操作部３１０が基準姿勢（略水平姿勢）にある場合は、第１凸部３１３ａが基端部３１２を中心に前方へ所定角度傾斜した状態である。この状態では、ワイヤ３０６が引っ張られておらず、ペダル連結部３０３の連結片３０４は受け部３０５に嵌り込んでいるため、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒは連結されている。
【００６３】
ロックレバー３１４が上げられると、ロックプレート３１５が回動してペダル連結操作部３１０の踏み込み操作が可能となる。ペダル連結操作部３１０がオペレータに踏み込まれると、ワイヤ３０６が引っ張られて、ペダル連結部３０３の連結片３０４が引き上げられる。これにより、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結が解除される。
【００６４】
また、図１１に示すように、ペダル連結操作部３１０付近には、ペダル連結操作部３１０による連結操作を検出するペダル連結操作検出部（ペダル連結操作検知スイッチ）１３７が設けられている。具体的には、ペダル連結操作検知スイッチ１３７は、ペダル連結操作部３１０の基端部３１２の上方に設けられており、ペダル連結操作部３１０が回動すると、これに伴い第２凸部３１３ｂが回動して、第２凸部３１３ｂにアクチュエータ１３７ａが押圧され、アクチュエータ１３７ａを介して感知部１３７ｂが押圧される。これにより、ペダル連結操作部３１０の操作によって、上述した左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結／連結解除を検出することができる。なお、図１１の例では、ペダル連結操作部３１０が基本姿勢（略水平姿勢）の場合に、ペダル連結操作検知スイッチ１３７が押圧され、ペダル連結部３０３による左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結を検出する。また、ペダル連結操作部３１０が傾倒姿勢の場合に、ペダル連結部３０３による左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結解除を検出する。
【００６５】
また、図１１に示すように、ロックプレート３１５付近には、ロックプレート３１５の回転動作を検出するペダルロック操作検出部（ペダルロック操作検知スイッチ）１３８が設けられている。具体的には、ペダルロック操作検知スイッチ１３８は、ロックプレート３１５の上方に設けられており、ロックプレート３１５が回動すると、これに伴い、ロックプレート３１５の上部に設けられた凸部３１９が所定角度回動して、凸部３１９にアクチュエータ１３８ａが押圧され、アクチュエータ１３８ａを介して感知部１３８ｂが押圧される。これにより、ロック機構３１８によって、上述したロック／ロック解除を検出することができる。なお、図１１の例では、ロックレバー３１４が下げられている場合に、ペダル連結部３０３のロックを検出する。また、ロックレバー３１４が上げられている場合に、ペダルロック操作検知スイッチ１３８が押圧され、ペダル連結部３０３のロック解除を検出する。
【００６６】
次に、図１２を参照して制御部３が実行する旋回制御モードについて説明する。図１２は、旋回制御モードのブロック図である。図１２に示すように、制御部３は、一例として、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）およびＲＡＭ（Random  Access  Memory）を有している。制御部３は、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することで作業車両（トラクタ）１の各部を制御する。
【００６７】
制御部３は、ブレーキ踏込検知スイッチ２５、ペダル連結操作検知スイッチ１３７、ペダルロック操作検知スイッチ１３８から操縦席１２（図１Ａ参照）の前方にある液晶モニタなどの表示部（図示省略）へ出力される各スイッチの検出結果に基づいて、ソレノイドバルブ８０へ制御信号を出力する。また、制御部３は、車速検出部３７からの走行速度信号、主変速レバー位置センサ３５および副変速レバー位置センサ３６のそれぞれの操作位置信号、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信装置１００によって受信された位置信号（ＧＰＳ信号）などに基づいて、ソレノイドバルブ８０へ制御信号を出力する。
【００６８】
また、制御部３は、上述した前後進レバー位置検知スイッチ（図示省略）の検出結果に基づいて、前後進切替レバー２７（図１Ａ参照）の操作位置が前進であると、トラニオン軸６１の操作シリンダである油圧シリンダ５２のロッド６９を「中立位置」よりも伸張させる。このとき、トラニオンアーム６２の位置は「前進位置」となる（図７Ａ参照）。
【００６９】
また、制御部３は、前後進レバー位置検知スイッチの検出結果に基づいて、前後進切替レバー２７の操作位置が後進であると、油圧シリンダ５２のロッド６９を「中立位置」よりも縮小させる。このとき、トラニオンアーム６２の位置は「後進位置」となる（図７Ｃ参照）。
【００７０】
また、制御部３は、前後進切替レバー２７の操作位置が「前進位置」であると、主変速レバー位置センサ３５の検出結果に基づいて、主変速レバー３０（図１Ａ参照）の操作位置に応じて、油圧シリンダ５２のロッド６９を「中立位置」よりも伸張させる。また、制御部３は、副変速レバー位置センサ３６の検出結果に基づいて、副変速レバー３１（図１Ａ参照）の操作位置に応じて、副変速装置９を変速する。
【００７１】
制御部３は、主変速レバー位置センサ３５および副変速レバー位置センサ３６の出力に応じて、ソレノイドバルブ８０（前進側ソレノイド８１および後進側ソレノイド８２）などを用いて、走行伝達装置１５（図３参照）の油圧シリンダ５２を「前進位置」、「中立位置」および「後進位置」へ切り替える。
【００７２】
さらに、制御部３は、ポジションレバー位置センサ（図示省略）の検出結果に基づいて、メイン昇降シリンダ１５７（図８参照）を制御して、ポジションレバー３３（図１Ａ参照）の操作位置に応じて作業機の高さを変更する。なお、制御部３には、アップストップ入切スイッチ（図示省略）が接続されている。アップストップ入切スイッチは、ポジションレバー３３によって作業機を上昇させると、エンジン７から作業機への動力伝達を遮断して、作業機を停止させるためのスイッチである。アップストップ入切スイッチは、「オン」にすると作業機の上昇に伴ってエンジン７から作業機への動力の伝達を遮断し、「オフ」にすると作業機を上昇させてもエンジン７からの動力を作業機へ伝達し続ける。
【００７３】
制御部３は、ブレーキ停止制御モードを実行している場合、ブレーキ踏込検知スイッチ２５がオペレータによるブレーキ操作を検出すると、機体２を停止または略停止するように油圧式無段変速装置８のトラニオンアーム６２を「中立位置」にする。
【００７４】
また、制御部３には、回転数検出部（図示省略）および車速検出部３７が接続されている。回転数検出部（たとえば、エンジン回転数センサや車軸回転数センサ）は、エンジン７や車軸の回転数を検出し、検出結果を制御部３へ出力する。車速検出部（車速センサ）３７は、機体２の走行速度を検出し、検出結果を制御部３へ出力する。
【００７５】
さらに、制御部３には、２ＷＤ／４ＷＤ切替スイッチ（図示省略）が接続されている。制御部３は、２ＷＤ／４ＷＤ切替スイッチの出力に応じて、ソレノイドバルブ（たとえば、２ＷＤクラッチソレノイドや４ＷＤクラッチソレノイド）などを用いて、走行伝達装置１５（図３参照）の駆動状態（二輪駆動状態および四輪駆動状態）を切り替える。
【００７６】
ここで、制御部３において、機体２の旋回を検出してから機体２を減速させていると、高速直進走行から旋回走行へ移行する場合に減速が間に合わないおそれがある。減速が間に合わない場合、機体２が転倒してしまう可能性が高まることになる。
【００７７】
したがって、制御部３は、ペダル連結操作検知スイッチ１３７によってペダル連結部３０３の連結解除操作が検出されていると、すなわち、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒが連結されていないと、油圧シリンダ５２によってトラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２が操作され、たとえば、最高速度を制限するなど、機体２の走行速度を制限する。すなわち、制御部３は、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結が解除された時点で走行速度を制限する。
【００７８】
また、制御部３は、ペダル連結操作検知スイッチ１３７によってペダル連結部３０３の連結解除操作が検出されていると、車載されたＧＰＳ受信装置（ＧＰＳ）１００のＧＰＳ信号に基づいて走行速度を検出し、予め設定された走行速度となるようにトラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２を操作する。
【００７９】
また、他の例として、制御部３は、ペダルロック操作検知スイッチ１３８がロック解除を検出していると、すなわち、ペダル連結操作部３１０がロック解除操作されると、油圧シリンダ５２によってトラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２が操作され、たとえば、最高速度を制限するなど、機体２の走行速度を制限する。
【００８０】
また、制御部３は、車速センサ３７によって、予め設定された走行速度（たとえば、１０ｋｍ／ｈ）以上が検出された場合にトラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２を操作して減速し、予め設定された走行速度以下であれば減速しない。なお、車速センサ３７に代えて車軸回転数センサによる車輪（前輪４および後輪５の少なくともいずれか一方）の車軸の回転数によって、機体２の走行速度を検出することとしてもよい。
【００８１】
また、機体２の走行速度については、副変速レバー位置センサ３６およびトラニオン軸６１（トラニオンアーム６２）の位置に基づいて設定速度以上または設定速度以下を判定することができる。また、副変速レバー位置センサ３６、トラニオン軸６１（トラニオンアーム６２）の位置およびエンジン回転数センサによって検出されたエンジン７の回転数から設定速度以上または設定速度以下を演算判定することができる。
【００８２】
なお、制御部３は、ペダル連結操作部３１０が連結位置に戻された場合、すなわち、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒが再度連結された場合に走行速度を減速する前の速度に戻す。
【００８３】
また、上述したように、制御部３は、ブレーキ踏込検知スイッチ２５によってブレーキ操作が検出されると、トラニオン軸６１を「中立位置」へ操作する「中立制御」を実行する。これに加えて、制御部３は、ブレーキ踏込検知スイッチ２５によってブレーキ操作が検出され、かつ、ペダル連結操作検知スイッチ１３７によって連結解除が検出されている、すなわち、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結が解除されている場合に「中立制御」を実行しない。
【００８４】
このような「旋回制御モード」によれば、片ブレーキ操作によって機体２を旋回させる場合に「中立制御」を実行しないことで、旋回時に機体２が停止するのを防止することができる。これにより、隣接耕耘などのような連続して小回りが必要な作業を速やかに行うことができ、作業効率を向上させることができる。
【００８５】
上述してきたように、トラクタ１は、走行時には前後進切替レバー２７、主変速レバー３０および副変速レバー３１などによって、油圧式無段変速装置８と副変速装置９との変速指示を行い、アクセルレバー１６でエンジン７の回転数を調節する。また、トラクタ１は、進行方向を切り替える場合には前後進切替レバー２７を操作することによって前進と後進とを切り替える。これらの操作は、各種のセンサ類で検出して制御部３などに入力され、入力された情報に基づいて制御部３がソレノイドなどを作動させることにより、エンジン７の駆動制御や油圧式無段変速装置８および副変速装置９の変速制御を行い、任意の走行状態で走行する。
【００８６】
また、トラクタ１は、進路の調節についてはステアリングハンドル１３を操作することにより行い、減速はブレーキペダル２１を操作（ブレーキ操作）することにより行うが、ブレーキペダル２１は減速時のみでなく、急旋回などの旋回時にも使用する。すなわち、急旋回する場合には、旋回方向における内側の後輪５に対応するブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒのうちの一方のみを操作（片ブレーキ操作）して、これに対応する後輪５のブレーキのうちの一方のみを作動させて制動力を発生させることにより、前輪４を操舵することのみの旋回時よりも、小回りすることができる。
【００８７】
また、トラクタ１は、圃場で作業を行ったり、路上を走行したりすることができるが、圃場と路上とでは、走行時における適切な速度領域が異なる。このため、トラクタ１の走行時には、走行する場所などの走行状態に応じて主変速レバー３０や副変速レバー３１を操作することにより、速度領域を切り替える。
【００８８】
たとえば、圃場で作業を行う場合には、トラクタ１は、作業時の速度に応じて、オペレータが主変速レバー３０を１速〜８速のうちいずれかに切り替えるとともに、副変速レバー３１を低速および中速のうちいずれかへ切り替える。
【００８９】
主変速レバー３０の位置は、主変速レバー位置センサ３５により検出され、副変速レバー３１の位置は、副変速レバー位置センサ３６により検出される。制御部３は、主変速レバー位置センサ３５からの検出結果に応じて、油圧シリンダ５２のロッド６９を制御することにより、油圧式無段変速装置８を主変速レバー３０で選択されている変速段に切り替える。また、制御部３は、副変速レバー位置検知スイッチからの検出結果に応じて、機械式の副変速装置９が低速、中速、高速または中立のうちどの状態に切り替えられているかを判定する。
【００９０】
なお、トラクタ１は、路上を走行する場合にはオペレータがペダル連結操作部３１０を踏み込まないことで、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを連結し、主変速レバー３０を１速〜８速のうちいずれかへ切り替えるとともに、副変速レバー３１を高速に切り替えることが望ましい。
【００９１】
また、トラクタ１は、急旋回する場合などにおいて、制御部３が「旋回制御モード」を実行する。次に、図１３、図１４および図１５を参照して「旋回制御モード」において実行されるトラニオン軸６１（およびトラニオンアーム６２）の移動処理について説明する。図１３〜図１５は、旋回制御モードにおける処理の一例を示すフローチャートである。
【００９２】
上述したように、トラクタ１の走行中、制御部３は、前後進レバー位置検知スイッチの検出結果に応じて油圧シリンダ５２のロッド６９を伸縮させ、主変速レバー位置センサ３５からの検出結果に応じて油圧式無段変速装置８の変速段を切り替え、副変速レバー位置センサ３６からの検出結果に応じて副変速装置９の変速位置を検知する。なお、制御部３は、主変速レバー位置センサ３５および副変速レバー位置センサ３６の検出値に応じて前進側ソレノイド８１および後進側ソレノイド８２（いずれも、図１２参照）へ流れる電流を調整してトラニオン軸６１を操作する。また、トラニオン軸と共に操作されるトラニオンアーム６２はトラニオン軸６１を操作することで操作されるため、以下の説明においては、トラニオン軸６１のみを制御部３の操作対象として説明する。
【００９３】
図１３に示すように、「旋回制御モード」では、ペダル連結操作検知スイッチ１３７によってペダル連結操作部３１０の連結／連結解除が検出され（ステップＳ１０１）、ペダル連結操作部３１０の連結解除が検出されると（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、すなわち、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結が解除されていると、油圧シリンダ５２を操作してトラニオン軸６１を低速域へ移動させる処理を行う（ステップＳ１０２）。なお、ステップＳ１０１の処理において、ペダル連結操作部３１０の連結解除操作が検出されていない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、ステップＳ１０１の処理へ戻る。なお、制御部３は、ペダル連結操作部３１０の連結解除が検出されなくなると、すなわち、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒが再度連結されると、機体２の走行速度を減速前の速度へ復帰させる。
【００９４】
このような「旋回制御モード」によれば、オペレータが左右いずれか一方のみのブレーキペダル２１Ｌ（２１Ｒ）を踏み込むいわゆる片ブレーキ操作が可能になった時点で走行速度を、たとえば、低速となるように制限することで、旋回に移行する前に走行速度を抑えることができる。これにより、急旋回を防止することができ、旋回時の安全性を高めることができる。
【００９５】
また、図１４に示すように、「旋回制御モード」では、ペダル連結操作検知スイッチ１３７によってペダル連結操作部３１０の連結／連結解除が検出され（ステップＳ２０１）、ペダル連結操作部３１０の連結解除が検出されると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、すなわち、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結が解除されていると、油圧シリンダ５２を操作してトラニオン軸６１を低速域へ移動させる処理を行う（ステップＳ２０２）。なお、ステップＳ２０１の処理において、ペダル連結操作部３１０の連結解除操作が検出されていない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、ステップＳ２０１の処理へ戻る。この場合も、制御部３は、ペダル連結操作部３１０の連結解除が検出されなくなると、すなわち、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒが再度連結されると、機体２の走行速度を減速前の速度へ復帰させる。
【００９６】
また、制御部３は、車速センサ３７などによって機体２の走行速度が所定速度（たとえば、１０ｋｍ／ｈ）以上が検出されると（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、油圧シリンダ５２を操作してトラニオン軸６１を所定速度以下となる速度域（低速域）へ移動させる処理を行う（ステップＳ２０４）。なお、ステップＳ２０３の処理において、所定速度以下が検出されるていると（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０３の処理へ戻る。また、機体２の走行速度については、副変速レバー位置センサ３６の検出結果およびトラニオン軸６１の位置から設定速度以上か否かを判定する。より具体的には、副変速レバー位置センサ３６の検出結果、トラニオン軸６１の位置およびエンジン７の回転数に基づいて演算処理することで、機体２の走行速度が設定速度以上か否かを判定する。
【００９７】
このような「旋回制御モード」によれば、走行速度が所定速度以上の場合に減速させることで、最高速度を制限することができる。これにより、急旋回を防止することができ、旋回時の安全性を高めることができる。また、オペレータが片ブレーキ操作することができる状態で機体２が高速走行しないため、低速で旋回に移行するようになり、旋回時の安全性を高めることができる。
【００９８】
また、図１５に示すように、「旋回制御モード」では、ペダル連結操作検知スイッチ１３７によってペダル連結操作部３１０の連結／連結解除が検出され（ステップＳ３０１）、ペダル連結操作部３１０の連結解除操作が検出されないと（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、すなわち、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒが連結されていると、ブレーキ操作検出部（ブレーキ踏込検知スイッチ）２５によってブレーキ操作が検出された場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、油圧シリンダ５２を操作してトラニオン軸６１を「中立位置」へ移動させる「中立制御」を実行する。
【００９９】
また、ステップＳ３０１の処理において、ペダル連結操作部３１０の連結解除操作が検出されると（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、すなわち、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの連結が解除されていると、油圧シリンダ５２を操作してトラニオン軸６１を低速域へ移動させる処理を行う（ステップＳ３０４）。制御部３は、この後にブレーキ踏込検知スイッチ２５によってブレーキ操作（すなわち、片ブレーキ操作）が検出された場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）には「中立制御」を実行しない。この場合も、制御部３は、ペダル連結操作部３１０の連結解除が検出されなくなると、すなわち、左右のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒが再度連結されると、機体２の走行速度を減速前の速度へ復帰させる。
【０１００】
このように、制御部３が片ブレーキ操作時には「中立制御」を実行しないことで、機体２は後輪５が制動されるものの停止することなく走行を継続することができる。なお、ステップＳ３０４の処理において、片ブレーキ操作が検出されない場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、ステップＳ３０５の処理へ戻る。
【０１０１】
このような「旋回制御モード」によれば、片ブレーキ操作によって機体２を旋回させる場合に「中立制御」を実行しないことで、旋回時に機体２が停止するのを防止することができる。これにより、隣接耕耘などのような連続して小回りが必要な作業を速やかに行うことができ、作業効率を向上させることができる。
【０１０２】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０３】
１    作業車両（トラクタ）
２    機体
３    制御部
４    前輪
５    後輪
７    エンジン
８    油圧式無段変速装置
１１    ＰＴＯ出力軸
１２    操縦席
１３    ステアリングハンドル
１５    走行伝達装置
１６    アクセルレバー
２０    クラッチペダル
２１    ブレーキペダル
２１Ｌ  左側のブレーキペダル
２１Ｒ  右側のブレーキペダル
２５    ブレーキ操作検出部（ブレーキ踏込検知スイッチ）
２７    前後進切替レバー
３０    主変速レバー
３１    副変速レバー
３２    ＰＴＯ変速レバー
３５    主変速レバー位置センサ
３６    副変速レバー位置センサ
３７    車速検出部（車速センサ）
４０    ミッションケース
４６    入力軸
４７    油圧ポンプ
４８    可動斜板
４９    油圧モータ
５０    モータ出力軸
５１    ポンプ出力軸
５２    油圧シリンダ
６１    トラニオン軸
６２    トラニオンアーム
６３    中立保持機構
７１    トラニオンアーム角度センサ
８０    ソレノイドバルブ
８１    前進側ソレノイド
８２    後進側ソレノイド
１００    ＧＰＳ受信装置（ＧＰＳ）
１３７    ペダル連結操作検出部（ペダル連結操作検知スイッチ）
１３８    ペダルロック操作検出部（ペダルロック操作検知スイッチ）
３０３    ペダル連結部
３１０    ペダル連結操作部
３１８    ロック機構
【図１Ａ】
2017061980.tif 000003
【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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