(57)【要約】【課題】検査装置の小型化を図る。【解決手段】検査装置１は、検査対象物を搬送するベルトコンベア（３）と、ベルトコンベア（３）上で検査対象物を上方から撮像するモノクロエリアセンサ（１３）およびカラーエリアセンサ（１４）と、ベルトコンベア（３）の終端部から放出された検査対象物をベルトコンベア（３）の終端部の後段で下方から撮像するラインセンサ（１５）と、モノクロエリアセンサ（１３）、カラーエリアセンサ（１４）およびラインセンサ（１５）によって撮像された画像に基づいて、検査対象物に対する所定の判定を行う判定部（７４）とを備え、モノクロエリアセンサ（１３）およびカラーエリアセンサ（１４）は面状の撮像領域で検査対象物を撮像し、ラインセンサ（１５）はベルトコンベア（３）による検査対象物の搬送方向と交差する方向に沿った線状の撮像領域で検査対象物を撮像する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象物を搬送する搬送部と、
前記搬送部上で前記検査対象物を上方から撮像する第１撮像部と、
前記搬送部の終端部から放出された前記検査対象物を前記搬送部の終端部の後段で下方から撮像する第２撮像部と、
前記第１撮像部および前記第２撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記検査対象物に対する所定の判定を行う判定部とを備え、
前記第１撮像部は面状の撮像領域で前記検査対象物を撮像し、
前記第２撮像部は前記搬送部による前記検査対象物の搬送方向と交差する方向に沿った線状の撮像領域で前記検査対象物を撮像することを特徴とする検査装置。
【請求項２】
前記判定部の判定結果に応じて、前記搬送部の終端部から放出された前記検査対象物を空中で選別する選別部をさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の検査装置。
【請求項３】
検査対象物を搬送する搬送部と、
前記搬送部上で前記検査対象物を上方から撮像する第１撮像部と、
前記搬送部の終端部から放出された前記検査対象物を前記搬送部の終端部の後段で下方から撮像する第２撮像部と、
前記第１撮像部および前記第２撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記検査対象物に対する所定の判定を行う判定部と、
前記判定部の判定結果に応じて、前記搬送部の終端部から放出された前記検査対象物を空中で選別する選別部とを備えていることを特徴とする検査装置。
【請求項４】
前記選別部は、前記検査対象物に対して空気を噴射して前記検査対象物の軌道を逸らせることにより選別を行うことを特徴とする請求項２または３に記載の検査装置。
【請求項５】
前記選別部は、前記検査対象物の軌道中に隔壁を出入りさせ、前記検査対象物を前記隔壁の一方側または他方側を通過させることにより選別を行うことを特徴とする請求項２または３に記載の検査装置。
【請求項６】
前記第１撮像部は、モノクロ撮像およびカラー撮像を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検査対象物を撮像した画像に基づいて検査対象物を検査する検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載されているように、検査対象物を撮像し、その画像に基づいて検査対象物に混在する不良品などを検出する装置が知られている。
【０００３】
この装置は、ベルトコンベアにより搬送されて放出されるペレットの放物線軌跡を挟んだ位置に複数の光学検出部を設け、光学検出部により検出された不良ペレットの検出結果に基づいて、エジェクタが噴出した高圧空気によって不良ペレットを放物線軌跡より除外する。上記光学検出部は、ペレットの表面を観察する第１センサと、ペレットの裏面を観察する第２センサとを含んでいる。第２センサは、ベルトコンベアから放出されたペレットの放物線軌跡より下側に配置されている。第１センサは、第２センサよりも下流側においてペレットの放物線軌跡より上側に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４６６２４２号公報（２０１０年５月２６日発行）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記装置では、第１センサおよび第２センサが共にベルトコンベア３の後段に配置されているため、ベルトコンベア３の後段に確保すべき空間を大きく確保する必要がある。このため、上記装置は小型化が困難であった。
【０００６】
本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、装置の小型化を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明に係る検査装置は、検査対象物を搬送する搬送部と、前記搬送部上で前記検査対象物を上方から撮像する第１撮像部と、前記搬送部の終端部から放出された前記検査対象物を前記搬送部の終端部の後段で下方から撮像する第２撮像部と、前記第１撮像部および前記第２撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記検査対象物に対する所定の判定を行う判定部とを備え、前記第１撮像部は面状の撮像領域で前記検査対象物を撮像し、前記第２撮像部は前記搬送部による前記検査対象物の搬送方向と交差する方向に沿った線状の撮像領域で前記検査対象物を撮像することを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、第１撮像部が検査対象物の表面から面状の撮像領域で撮像するので、判定部は、例えば検査対象物の形状のように、面状の撮像領域を要する判定要素を含めて、検査対象物の判定を行うことができる。
【０００９】
第１撮像部による撮像結果では検査対象物の裏面の撮像は困難となるが、上記構成によれば、搬送部の終端部の後段において第２撮像部による裏面の撮像を可能としている。
【００１０】
ここで、第２撮像部の撮像領域も面状とすると、その撮像領域に相当する空間を搬送部の終端部の後段に確保する必要が生じ、このことが装置の小型化を阻害することになる。
【００１１】
そこで、上記構成では、第２撮像部は、搬送部による搬送方向と交差する方向に沿った線状の撮像領域で検査対象物を下方から撮像することとしている。これにより、搬送部の終端部の後段に確保すべき空間を狭めることができ、装置の小型化図ることができる。
【００１２】
なお、上記「所定の判定」としては、例えば、検査対象物の良否判定や、検査対象物が異物か否かの判定が想定されるが、これらに限定されるものではなく、第１撮像部および第２撮像部の撮像結果に基づき判定できるものであればよい。
【００１３】
前記検査装置は、前記判定部の判定結果に応じて、前記搬送部の終端部から放出された前記検査対象物を空中で選別する選別部をさらに備えていることが好ましい。
【００１４】
上記構成によれば、選別部が、搬送部の終端部から放出された検査対象物を空中で選別する。また、上記構成によれば、上述のとおり、搬送部の終端部の後段に確保すべき空間を狭めることができるため、選別部を搬送部の終端部に近づけることができる。その結果、搬送部の終端部から放出された検査対象物の軌道が大きくばらつく前に検査対象物を選別することができるため、選別精度を向上させることができる。
【００１５】
上記の課題を解決するために、本発明に係る他の検査装置は、検査対象物を搬送する搬送部と、前記搬送部上で前記検査対象物を上方から撮像する第１撮像部と、前記搬送部の終端部から放出された前記検査対象物を前記搬送部の終端部の後段で下方から撮像する第２撮像部と、前記第１撮像部および前記第２撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記検査対象物に対する所定の判定を行う判定部と、前記判定部の判定結果に応じて、前記搬送部の終端部から放出された前記検査対象物を空中で選別する選別部とを備えていることを特徴としている。
【００１６】
上記構成によれば、選別部が、搬送部の終端部から放出された検査対象物を空中で選別する。また、第１撮像部が搬送部上で検査対象物を上方から撮像するので、搬送部の終端部から放出された後の撮像は、第２撮像部が搬送部の終端部の後段で下方から検査対象物を撮像するのみとなる。それゆえ、搬送部の終端部から放出された後に検査対象物の上下面を撮像する従来の装置と比べて、搬送部の終端部の後段に確保すべき空間を狭めることができる。これにより、装置の小型化図ることができる。しかも、選別部を搬送部の終端部に近づけることができる。その結果、搬送部の終端部から放出された検査対象物の軌道が大きくばらつく前に選別することができるため、選別精度を向上させることができる。
【００１７】
前記検査装置において、前記選別部は、前記検査対象物に対して空気を噴射して前記検査対象物の軌道を逸らせることにより選別を行うことが好ましい。
【００１８】
上記構成のように、選別部は、空気噴射器等を用い、空気を噴射して検査対象物の軌道を逸らせることにより選別を行ってもよい。
【００１９】
前記検査装置において、前記選別部は、前記検査対象物の軌道中に隔壁を出入りさせ、前記検査対象物を前記隔壁の一方側または他方側を通過させることにより選別を行うことが好ましい。
【００２０】
上記構成のように、選別部は、可動式の隔壁を用い、検査対象物を隔壁の例えば上側または下側を通過させることにより選別を行ってもよい。
【００２１】
前記検査装置において、前記第１撮像部は、モノクロ撮像およびカラー撮像を行うことが好ましい。
【００２２】
上記構成によれば、モノクロ撮像画像の明暗に基づいて検査対象物を判定するだけでなく、カラー撮像画像の色に基づいて検査対象物を判定するので、高精度に判定を行うことができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明は、検出装置を小型化することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る検査システムの構成を示す正面図である。
【図２】上記検査システムの構成を示す上面図である。
【図３】上記検査システムにおける検査装置の構成を示す図１のＡ−Ａ線矢視断面図である。
【図４】上記検査装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の一実施形態について図１〜図４を用いて説明すれば、以下の通りである。
【００２６】
図１は、本実施形態に係る検査システム１００の構成を示す正面図である。図２は、検査システム１００の構成を示す上面図である。図３は、検査装置１の構成を示す図１のＡ−Ａ線矢視断面図である。図４は、検査装置１の制御部７の構成を示すブロック図である。
【００２７】
〔検査システム１００の構成〕
図１および図２に示すように、検査システム１００は、検査装置１（検査装置）と、供給装置２とを備えている。
【００２８】
検査装置１（検査装置）は、供給装置２から供給された検査対象物を上方から撮像した画像と、下方から撮像した画像とに基づいて、検査対象物に対して所定の判定、例えば、異物であるか否か、良品であるか否かといった判定を行い、その判定結果に基づいて検査対象物を選別する装置である。
【００２９】
供給装置２は、検査装置１に検査対象物を供給する装置である。供給装置２は、具体的には、検査装置１の方向に押し出す振動を発生することにより、検査対象物を検査装置１に供給する。
【００３０】
〔供給装置２の構成〕
供給装置２は、支持筐体２１と、振動部２２と、供給台２３とを備えている。
【００３１】
振動部２２は、上述の振動を発生する振動源であり、支持筐体２１上に配置されている。振動部２２の上端面は、検査装置１に向いた斜め上方の方向とその逆方向とに往復する振動を発生させる。
【００３２】
供給台２３は、検査対象物を載置する矩形状の台であり、後述するベルトコンベア３の無端ベルト３４の幅を有している。供給台２３は、振動部２２の上端面に固定されており、振動部２２の振動を受けて全体が振動する。
【００３３】
供給装置２は、このような構成により、供給台２３に載置された検査対象物を振動させながら送り出すことで、検査対象物を分散した状態で検査装置１に供給する。特に、乾燥小魚や乾燥野菜片のような軽量かつ互いに絡みやすい検査対象物を分散した状態で供給することにより、検査対象物同士の重なりを少なくして検査装置１での選別処理を容易にすることができる。
【００３４】
〔検査装置１の構成〕
図１および図２に示すように、検査装置１は、ベルトコンベア３（搬送部）と、下部筐体４と、上部筐体５と、後部筐体６と、制御部７と、カバー８と、モニタ９と、エアガンユニット１０（選別部）と、電磁弁ユニット１１と、静定部１２とを備えている。また、検査装置１は、撮像系の装置として、モノクロエリアセンサ１３（第１撮像部）と、カラーエリアセンサ１４（第１撮像部）と、ラインセンサ１５（第２撮像部）と、エリアセンサ用上側第１ランプ１６ａと、エリアセンサ用上側第２ランプ１６ｂと、エリアセンサ用下側第１ランプ１７ａと、エリアセンサ用下側第２ランプ１７ｂと、ラインセンサ用ランプ１８とを備えている。エリアセンサ用上側第１ランプ１６ａ、エリアセンサ用上側第２ランプ１６ｂ、エリアセンサ用下側第１ランプ１７ａ、エリアセンサ用下側第２ランプ１７ｂおよびラインセンサ用ランプ１８は、図４に示すように照明部１９を構成している。
【００３５】
静定部１２は、ベルトコンベア３において供給装置２から検査対象物が供給される供給端部に設けられている。静定部１２は、ローラ１２１と、支持部１２２とを有している。ローラ１２１は、検査対象物の高さとほぼ同じ隙間を空けた状態で図示しないモータによって回転駆動される。ローラ１２１は、支持部１２２によって下部筐体４上に支持されている。
【００３６】
ベルトコンベア３は、供給装置２が検査対象物を供給する速度よりも速い速度で検査対象物を搬送する。このため、供給装置２からベルトコンベア３に検査対象物が供給されるときに、検査対象物が、速い速度でベルトコンベア３に引き込まれることによりベルトコンベア３上で飛び跳ねてしまう。検査対象物をベルトコンベア３とローラ１２１との間に通過させることにより、このような飛び跳ねを防止することができる。ローラ１２１は、検査対象物と接触するため、検査対象物を損傷しないような柔らかい材料で形成されている。
【００３７】
ベルトコンベア３は下部筐体４上に支持されている。ベルトコンベア３は、支持フレーム３１の両端に設けられたローラ３２，３３に架け渡された無端ベルト３４を、ローラ３２を回転駆動することにより、矢印Ｘの方向に送っている。このように構成されるベルトコンベア３は、供給端部（ローラ３２側）から無端ベルト３４の表面に供給された検査対象物を終端部（ローラ３３側）へ搬送する。
【００３８】
無端ベルト３４は、上方からの撮像の背景となるように白色であることが好ましく、下方からのエリアセンサ用下側第１ランプ１７ａおよびエリアセンサ用下側第２ランプ１７ｂによる照射光を透過する透光性を有することが好ましい。なお、検査対象物によっては、黒い無端ベルト３４を用いて、下方からの照射光を照射しない場合もある。
【００３９】
ベルトコンベア３の支持フレーム３１には、エリアセンサ用下側第１ランプ１７ａおよびエリアセンサ用下側第２ランプ１７ｂが固定されている。エリアセンサ用下側第１ランプ１７ａは、ベルトコンベア３の搬送部分（無端ベルト３４の上側部分）の下方からモノクロエリアセンサ１３の撮像範囲を含む一帯に光を照射する。エリアセンサ用下側第２ランプ１７ｂは、ベルトコンベア３の搬送部分の下方からカラーエリアセンサ１４の撮像範囲を含む一帯に光を照射する。
【００４０】
上部筐体５は、ベルトコンベア３において撮像が行われる領域の上方に配置されており、検査装置１の背面側に設けられた後部筐体６によって支持されている。この後部筐体６は下部筐体４に接続されている。
【００４１】
上部筐体５には、モノクロエリアセンサ１３と、カラーエリアセンサ１４と、エリアセンサ用上側第１ランプ１６ａと、エリアセンサ用上側第２ランプ１６ｂとが配置されている。
【００４２】
モノクロエリアセンサ１３およびカラーエリアセンサ１４は、図２に示すように、上部筐体５の中間部位に水平に配置された支持板５１に、ベルトコンベア３の搬送方向に直交する方向に沿ってそれぞれ複数取り付けられており、ベルトコンベア３を搬送されてくる検査対象物を上方から撮像する。カラーエリアセンサ１４は、モノクロエリアセンサ１３よりもベルトコンベア３の下流側に配置されている。モノクロエリアセンサ１３は、モノクロ画像を面状の撮像領域でモノクロ撮像するセンサであり、カラーエリアセンサ１４は、カラー画像を面状の撮像領域でカラー撮像するセンサである。
【００４３】
エリアセンサ用上側第１ランプ１６ａおよびエリアセンサ用上側第２ランプ１６ｂは、ベルトコンベア３の搬送方向と直交する方向（ベルトコンベア３の幅方向）に沿って配置された長尺の光源である。エリアセンサ用上側第１ランプ１６ａおよびエリアセンサ用上側第２ランプ１６ｂは、上部筐体５における支持板５１よりも低い位置に配置された支持板５２に取り付けられており、ベルトコンベア３を搬送されてくる検査対象物に上方から光を照射する。一対のエリアセンサ用上側第１ランプ１６ａは、ベルトコンベア３の搬送方向に間隔をおいて配置されており、モノクロエリアセンサ１３の撮像範囲を含む一帯に向けて光を照射する。一対のエリアセンサ用上側第２ランプ１６ｂは、ベルトコンベア３の搬送方向に間隔をおいて配置されており、カラーエリアセンサ１４の撮像範囲を含む一帯に向けて光を照射する。
【００４４】
上部筐体５におけるベルトコンベア３の上流側の外壁には、モニタ９が取り付けられている。モニタ９は、検査装置１が現在検査中であるという情報を含む各種の情報を表示するために設けられている。上部筐体５におけるベルトコンベア３の下流側の外壁には、電磁弁ユニット１１が取付部材を介して取り付けられている。また、電磁弁ユニット１１が取り付けられた上部筐体５の外壁はカバー８によって覆われている。
【００４５】
電磁弁ユニット１１は、複数の電磁弁が１つにまとめられたユニットであり、互いに間隔をおいて配置されている。電磁弁ユニット１１を構成する各電磁弁は、オンすることにより、検査装置１の外部に設けられた図示しない圧縮空気供給源から供給される圧縮空気をエアガンユニット１０において対応するエアガンに供給する。このため、各電磁弁は対応するエアガンと図示しないエアパイプを介して接続されている。
【００４６】
カバー８におけるベルトコンベア３の終端部側の下端部には、図示しない取付部材を介してエアガンユニット１０が取り付けられている。エアガンユニット１０は、ベルトコンベア３の幅方向に沿って複数のエアガンが並べられて構成されている。エアガンユニット１０の各エアガンは、ベルトコンベア３の終端部から放出された検査対象物が選別すべきものである場合、当該検査対象物に空気を噴射してその軌道を逸らせることにより、検査対象物を空中で選別する。
【００４７】
下部筐体４には、制御部７と、ラインセンサ１５と、ラインセンサ用ランプ１８とが配置されている。制御部７は、モニタ９、電磁弁ユニット１１および照明部１９の動作を制御する。また、制御部７は、モノクロエリアセンサ１３、カラーエリアセンサ１４およびラインセンサ１５の撮像画像に基づく検査対象物の判定処理や、エアガンユニット１０の動作の制御を行う。制御部７については後に詳しく説明する。
【００４８】
ラインセンサ用ランプ１８は、ベルトコンベア３の終端部側に２つ配置されており、下部筐体４における上端面の内側に取り付けられている。ラインセンサ用ランプ１８は、ベルトコンベア３の幅方向に沿って配置された長尺の光源である。また、ラインセンサ用ランプ１８は、ベルトコンベア３の終端部の直後の空間、すなわちラインセンサ１５の撮像範囲に向けて光を照射するように配置されている。
【００４９】
ラインセンサ１５は、ベルトコンベア３の終端部側に配置されている。ラインセンサ１５は、当該終端部から放出された検査対象物を、ベルトコンベア３による検査対象物の搬送方向と交差する方向（直交する方向が好ましい）に沿った線状の撮像領域で撮像するとともに、ベルトコンベア３の終端部の後段で下方から撮像する。具体的には、ラインセンサ１５は、２つのラインセンサ用ランプ１８の間に形成される隙間を通して検査対象物を撮像する。また、ラインセンサ１５が検査対象物を撮像する位置は、ベルトコンベア３の終端部にできるだけ近接した位置であることが好ましい。
【００５０】
下部筐体４の外壁には、遮蔽板４１と、シュータ４２と、良品収納部４３と、不良品収納部４４とが設けられている。
【００５１】
遮蔽板４１は、ベルトコンベア３の終端部の付近に配置されており、ラインセンサ１５側に検査対象物が侵入しないように遮蔽する板状の部材である。遮蔽板４１は、ラインセンサ１５の撮影範囲および検査対象物の軌道を避けるように配置される。
【００５２】
シュータ４２は、図示しない取付部材によって下部筐体４に取り付けられている。シュータ４２は、ベルトコンベア３から放出されてエアガンユニット１０によって軌道を逸らされなかった検査対象物を良品収納部４３に案内する部材である。良品収納部４３は、エアガンユニット１０によって軌道を逸らされなかった検査対象物を収納する。不良品収納部４４は、エアガンユニット１０によって軌道を逸らされた検査対象物を収納する。
【００５３】
〔制御部７の構成〕
図４に示すように、制御部７は、搬送制御部７１と、照明制御部７２と、表示制御部７３と、判定部７４と、選別制御部７５とを有している。
【００５４】
搬送制御部７１は、ベルトコンベア３および静定部１２の動作を制御する。照明制御部７２は、照明部１９を構成する各ランプの点灯を制御する。表示制御部７３は、モニタ９の表示動作を制御し、判定部７４の判定結果をモニタ９に表示させる。
【００５５】
判定部７４は、モノクロエリアセンサ１３、カラーエリアセンサ１４およびラインセンサ１５から得られた検査対象物の撮像画像の画像データに基づいて検査対象物に所定の判定処理を行う。例えば、検査装置１を選別装置として利用する場合、判定部７４は、予め記憶している基準品の画像データと、撮像された検査対象物の画像データとを照合して、検査対象物と基準品との相違を判定する。
【００５６】
判定部７４は、モノクロエリアセンサ１３から得られる画像データに基づいて、検査対象物の形状、検査対象物における光の透過状態などに基づいて判定を行う。また、判定部７４は、カラーエリアセンサ１４から得られた画像データに基づいて、検査対象物の形状、検査対象物の色彩などに基づいて判定を行う。判定部７４が行うこのような判定処理は、公知の画像認識処理技術を用いて実現することができる。
【００５７】
選別制御部７５は、判定部７４の判定結果に基づいて、エアガンユニット１０の空気噴出動作を制御する。選別制御部７５は、具体的には、検査対象物が選別すべきものであるという判定部７４の判定結果を受けて、選別すべき検査対象物の軌道を逸らせるエアガンに対応する電磁弁をオンさせるように制御する。
【００５８】
〔検査システム１００の動作〕
上記のように構成される検査システム１００の動作について説明する。ここでは、検査対象物が選別すべきものであるか否かを判定して、その結果に基づいて選別する動作について説明する。以降の説明では、モノクロエリアセンサ１３およびカラーエリアセンサ１４にまとめて言及する場合、適宜「エリアセンサ」と称する。
【００５９】
まず、検査対象物が供給装置２から検査装置１のベルトコンベア３に供給されると、ベルトコンベア３が静定部１２を通過した検査対象物を搬送していく。エリアセンサは、ベルトコンベア３上の撮像範囲に達した検査対象物を上方から撮像する。また、ラインセンサ１５は、ベルトコンベア３の終端部から放出された検査対象物を下方から撮像する。モノクロエリアセンサ１３、カラーエリアセンサ１４およびラインセンサ１５は、１秒間に数十回という高速で撮像する。これにより、多数の画像データが得られるので、判定部７４による判定を漏れなく行うことができる。
【００６０】
判定部７４は、エリアセンサからの画像データに基づいて、検査対象物が選別すべきものであるか否かの判定処理を行う。また、判定部７４は、エリアセンサおよびラインセンサ１５のいずれか一方の画像データに基づいて選別すべきであると判定した場合、他方の画像データに基づいて選別すべきでないと判別しても、選別すべきであるとの判定結果を出力する。このように、判定部７４は、エリアセンサ出力とラインセンサ出力とを関連付けた処理を行わない。
【００６１】
選別制御部７５は、判定部７４から、検査対象物が選別すべきものではないという判定結果を通知されると、その検査対象物が通過する軌道に空気を噴出するエアガンに対応する電磁弁をオフする。これにより、当該検査対象物は、ベルトコンベア３の終端部から放出されると、エアガンに空気を噴射されることなく、そのままの軌道（図１に二点鎖線にて示す矢印Ｇの方向）を進んで良品収納部４３に収納される。一方、選別制御部７５は、判定部７４から、検査対象物が選別すべきものであるという判定結果を通知されると、その検査対象物が通過する軌道に空気を噴出するエアガンに対応する電磁弁をオンする。これにより、ベルトコンベア３の終端部から放出された当該検査対象物は、エアガンに空気を噴射されることにより、図１に二点鎖線にて示す矢印Ｎの方向に軌道が逸らされて不良品収納部４４に落下する。このような処理により、例えば、乾燥小魚から異物を選別するような場合、微小な貝殻や木片、釣り糸のような線状物などを乾燥小魚と選別することができる。また、アーモンドの欠けや皮の剥がれを検査することができる。
【００６２】
前述の特許文献１に記載された装置の検査対象物となるペレットは、粒状物であるので空気抵抗の影響を受けにくい。これに対し、乾燥小魚や乾燥野菜片のような軽量かつ空気抵抗の影響を受けやすい形状を有する検査対象物では、特許文献１の装置で検査しようとすると、ベルトコンベアから離れるほど軌道がばらついてしまう。このため、特許文献１の装置では、乾燥小魚や乾燥野菜片のような検査対象物を適正に除外できなくなる虞がある。しかしながら、検査装置１では、ベルトコンベア３上でエリアセンサにより撮像し、ベルトコンベア３の直後でラインセンサ１５により撮像しているので、乾燥小魚や乾燥野菜片のような検査対象物でも軌道がばらつく前に撮像を終えるので、当該検査対象物を適正に除外することができる。
【００６３】
ところで、判定部７４は、エリアセンサからの画像データを用いて、検査対象物の形状および色に基づいて判定処理を行い、ラインセンサ１５からの画像データを用いて、検査対象物の色に基づいて判定処理を行う。また、判定部７４は、ラインセンサ１５からの画像データに基づく判定処理を、所定数のライン分の画像データについてまとめて行う。判定部７４は、具体的には、ラインセンサ１５から入力される画像データをある程度蓄積して、エラーとなる色の範囲がどの程度続いているかを閾値と比較した結果に基づいて判定を行う。ある程度の範囲のラインの画像データを用いて判定することにより、誤検出を回避することができる。
【００６４】
また、ラインセンサ１５は、１ｍｍ未満の狭い幅の撮像領域で撮像するので、ラインセンサ用ランプ１８の照射光量を均一にできる。これに対し、モノクロエリアセンサ１３およびカラーエリアセンサ１４は、面状の撮像領域で撮像するので、それぞれの撮像範囲に照射する光量が不均一になりやすいだけでなく、検査対象物の影の状態が場所によって異なる。このため、ベルトコンベア３の幅方向に並ぶ複数のモノクロエリアセンサ１３の撮像領域は、隣接するモノクロエリアセンサ１３同士で重複している。また、同様に、ベルトコンベア３の幅方向に並ぶ複数のカラーエリアセンサ１４の撮像領域は、隣接するカラーエリアセンサ１４同士で重複している。判定部７４は、このような重複する撮像領域から得られた画像データに基づいて複数回の判定処理を行って、いずれかの判定処理において、選別すべきであると判定した場合は、その結果を出力する。
【００６５】
〔検査装置１による効果〕
本実施形態に係る検査装置１は、ベルトコンベア３上で検査対象物を上方から撮像するエリアセンサと、ベルトコンベア３の終端部から放出された検査対象物を搬送部の終端部の後段で下方から撮像するラインセンサ１５と、エリアセンサおよびラインセンサ１５からの画像データに基づいて、検査対象物に対する選別等の所定の判定を行う判定部７４とを備えている。また、エリアセンサは、面状の撮像領域で検査対象物を撮像し、ラインセンサ１５はベルトコンベア３による検査対象物の搬送方向と交差する方向に沿った線状の撮像領域で検査対象物を撮像する。
【００６６】
上記構成によれば、エリアセンサが検査対象物の表面から面状の撮像領域で撮像するので、判定部７４は、例えば検査対象物の形状のように、面状の撮像領域を要する判定要素を含めて、検査対象物の判定を行うことができる。
【００６７】
エリアセンサによる撮像結果では検査対象物の裏面の撮像は困難となるが、上記構成によれば、ベルトコンベア３の終端部の後段においてラインセンサ１５による裏面の撮像を可能としている。
【００６８】
特に、ラインセンサ１５は、ベルトコンベア３から放出された直後の検査対象物を撮像するように、検査対象物の放出方向とほぼ直交する下方から撮像するように配置されている。これにより、ラインセンサ１５がベルトコンベア３からベルトコンベア３の搬送方向に突出する大きさが小さくなり、検査装置１のより小型化を図ることができる。
【００６９】
ここで、ラインセンサ１５の撮像領域も面状とすると、その撮像領域に相当する空間をベルトコンベア３の終端部の後段に確保する必要が生じ、このことが検査装置１の小型化を阻害することになる。そこで、上記構成では、ラインセンサ１５により、ベルトコンベア３の終端部の後段に確保すべき空間を狭めることができ、検査装置１の小型化図ることができる。
【００７０】
また、エリアセンサがベルトコンベア３上で検査対象物を上方から撮像するので、ベルトコンベア３の終端部から放出された後の撮像は、ラインセンサ１５がベルトコンベア３の終端部の後段で下方から検査対象物を撮像するのみとなる。それゆえ、ベルトコンベア３の終端部から放出された後に検査対象物の上下面を撮像する従来の装置と比べて、ベルトコンベア３の終端部の後段に確保すべき空間を狭めることができる。これにより、検査装置１の小型化を図ることができる。しかも、エアガンユニット１０をベルトコンベア３の終端部に近づけることができる。その結果、搬送部の終端部から放出された検査対象物の軌道が大きくばらつく前に選別することができるため、選別精度を向上させることができる。よって、検査装置１を選別装置として好適に用いることができる。特に、検査装置１は、乾燥小魚や乾燥野菜片のような空気抵抗の影響を受けやすい検査対象物の選別精度が顕著に向上するので、このような検査対象物を選別する選別装置として利用価値が高い。
【００７１】
また、エリアセンサがベルトコンベア３上で検査対象物を撮像するので、エリアセンサの撮像位置からラインセンサ１５の撮像位置までの距離を適宜確保することにより、判定部７４は、エリアセンサによって面状の撮像領域で撮像された情報量の多い画像に基づいても、判定の処理を余裕をもって行うことができる。しかも、ラインセンサ１５が搬送部の終端部の後段で下方から検査対象物を線状の撮像領域で撮像するので、判定部７４は、線状の撮像領域で撮像された情報量の少ない画像に基づいて、異物判定部による判定を早く完了することができる。これにより、エアガンユニット１０による検査対象物の選別をベルトコンベア３に近い位置で行うことができる。
【００７２】
従来の装置のように放物軌道上で検査対象物を検査すると、検査対象物間で放物線軌道がばらつくために、検査対象物への照明光の照射が不均一になる、検査対象物にセンサのフォーカスを合わせることが難しい、検査対象物から落下したカスなどがセンサに溜まりやすくなるという不都合が生じる。これに対し、検査装置１では、エリアセンサとラインセンサ１５とを組み合わせている。特に、ラインセンサ１５は、検査対象物の放物線軌道がばらつかない、ベルトコンベア３から放出された直後で検査対象物の裏面を撮像する。これにより、ラインセンサ用ランプ１８から検査対象物に均一に光を照射することができる。また、検査対象物にラインセンサ１５のフォーカスを合わせることが容易になる。また、下部筐体４に設けられたラインセンサ１５およびラインセンサ用ランプ１８のための開口部分は、少なくともラインセンサ用ランプ１８の光照射範囲を確保するために狭い幅で形成されているので、検査対象物から落下したカスなどがラインセンサ用ランプ１８に溜まっても、２つのラインセンサ用ランプ１８の隙間に視野範囲を有するラインセンサ１５に落下するカスを少なくすることができる。しかも、下部筐体４内に開口部分から侵入するカスを少なくすることができるので、下部筐体４の清掃範囲が狭くなり、メンテナンス性を向上させることができる。
【００７３】
なお、検査装置１において、エアガンユニット１０が設けられているが、検査対象物を選別する選別部としてはエアガンユニット１０には限定されない。例えば、選別部は、検査対象物の軌道中に隔壁を出入りさせ、検査対象物を隔壁の一方側または他方側を通過させることにより選別を行うものであってもよい。これにより、煎餅やクッキーの菓子類などのように比較的大型であって、エアガンユニット１０では選別が難しい検査対象物も選別することができる。したがって、このような検査対象物の表面および裏面の状態（焦げ、割れ、欠けなど）を観察することによって、検査対象物の良否選別を行うことができる。
【００７４】
さらに、モノクロエリアセンサ１３およびカラーエリアセンサ１４で検査対象物を撮像することにより、モノクロ撮像画像の明暗に基づいて検査対象物を判定するだけでなく、カラー撮像画像の色に基づいて検査対象物を判定する。したがって、高精度に判定を行うことができる。第１撮像部は、モノクロエリアセンサ１３およびカラーエリアセンサ１４を組み合わせて構成されるが、これらのセンサを複数段設けて波長の異なる画像を撮像したり、照明条件を変えて撮像したりしてもよいし、カラーエリアセンサ１３のみで構成されてもよい。
【００７５】
〔ソフトウェアによる実現例〕
検査装置１の制御部７は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００７６】
後者の場合、検査装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００７７】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７８】
１  検査装置
３  ベルトコンベア（搬送部）
１０  エアガンユニット（選別部）
１３  モノクロエリアセンサ（第１撮像部）
１４  カラーエリアセンサ（第１撮像部）
１５  ラインセンサ（第２撮像部）
７４  判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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