(57)【要約】【課題】運転者が注意箇所を容易に認識できる。【解決手段】実施形態の運転支援装置は、取得部と、判定部と、ライト制御部とを有する。取得部は、自車の位置を取得する。判定部は、地図情報および道路交通情報の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報と、取得された自車の位置とに基づき、注意箇所へ自車が所定の距離近づいた注意箇所への接近か否かを判定する。ライト制御部は、注意箇所への自車の接近と判定された場合に、注意箇所の位置と自車の位置との位置関係をもとに、自車に設置されたライトの照射方向を注意箇所へ向ける。【選択図】図１
2017128282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の位置を取得する取得部と、
地図情報および道路交通情報の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報と、前記取得された自車の位置とに基づき、前記注意箇所へ自車が所定の距離近づいた前記注意箇所への接近か否かを判定する判定部と、
前記注意箇所への自車の接近と判定された場合に、前記注意箇所の位置と前記自車の位置との位置関係をもとに、前記自車に設置されたライトの照射方向を前記注意箇所へ向けるライト制御部と
を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記自車の走行速度を検知する速度検知部を更に有し、
前記判定部は、前記検知された走行速度に基づく距離をもとに、前記注意箇所への接近を判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
外部より配信される道路交通情報を受信する受信部を更に有し、
前記判定部は、前記受信された道路交通情報に含まれる注意箇所の位置情報と、前記取得された自車の位置とに基づき、前記注意箇所への接近を判定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車まわりの照度を検知する照度検知部を更に有し、
前記ライト制御部は、前記検知された照度が所定の条件を満たす場合に前記ライトの照射を開始する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記自車まわりの人を検知する人検知部を更に有し、
前記ライト制御部は、前記検知された人へ前記ライトの照射方向を向ける
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記ライト制御部は、前記判定された注意箇所が複数ある場合、予め設定された優先順位に基づく注意箇所に前記ライトの照射方向を向ける
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記自車に対向する対向車を検知する対向車検知部を更に有し、
前記ライト制御部は、前記対向車が検知された場合に、前記ライトの照射を減光または停止する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記ライト制御部は、前記自車に設置されたヘッドライトとは異なる補助ライトの照射方向を前記注意箇所に向ける
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記判定部は、前記注意箇所の位置情報と、前記取得された自車の位置とに基づき、前記注意箇所を自車が通過した前記注意箇所の通過の有無をさらに判定し、
前記ライト制御部は、前記注意箇所の通過が判定された場合に、前記ライトの照射を停止する
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
自車の位置を取得し、
地図情報および道路交通情報の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報と、前記取得された自車の位置とに基づき、前記注意箇所へ自車が所定の距離近づいた前記注意箇所への接近か否かを判定し、
前記注意箇所への自車の接近と判定された場合に、前記注意箇所の位置と前記自車の位置との位置関係をもとに、前記自車に設置されたライトの照射方向を前記注意箇所へ向ける
処理をコンピュータが実行することを特徴とする運転支援方法。
【請求項１１】
自車の位置を取得し、
地図情報および道路交通情報の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報と、前記取得された自車の位置とに基づき、前記注意箇所へ自車が所定の距離近づいた前記注意箇所への接近か否かを判定し、
前記注意箇所への自車の接近と判定された場合に、前記注意箇所の位置と前記自車の位置との位置関係をもとに、前記自車に設置されたライトの照射方向を前記注意箇所へ向ける
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の夜間走行時における運転支援として、車両の現在位置情報を取得し、予め記憶している危険場所の位置情報と比較して車両が危険場所に位置する場合に、運転者に対して警告を行う技術がある。また、自車両が右折あるいは左折する場合に、適切な領域を判定エリアとして設定して注意喚起の対象となる車両を報知し、運転支援を行うものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３３０８３３号公報
【特許文献２】特開２０１２−２２６７１号公報
【特許文献３】特開２０１０−１８０８０号公報
【特許文献４】特開２００１−１８７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術では、運転者は運転の際に注意の必要な場所（注意箇所）が近くにあることを認識することはできる。しかしながら、運転者は、注意箇所が実際にどこにあるかを認識することは困難である。例えば、車両の運転においては、車両が右折あるいは左折する方向だけでなく、注意箇所が実際にどこにあるかを運転者が認識することが重要である。
【０００５】
１つの側面では、運転者が注意箇所を容易に認識できる運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の案では、運転支援装置は、取得部と、判定部と、ライト制御部とを有する。取得部は、自車の位置を取得する。判定部は、地図情報および道路交通情報の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報と、取得された自車の位置とに基づき、注意箇所へ自車が所定の距離近づいた注意箇所への接近か否かを判定する。ライト制御部は、注意箇所への自車の接近と判定された場合に、注意箇所の位置と自車の位置との位置関係をもとに、自車に設置されたライトの照射方向を注意箇所へ向ける。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の１実施態様によれば、運転者が注意箇所を容易に認識できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態にかかる運転支援装置の構成を例示するブロック図である。
【図２】図２は、補助ライトの取り付け位置の一例を説明する説明図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる運転支援装置の動作例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、照射方向の算出を説明する説明図である。
【図５】図５は、照射方向の算出を説明する説明図である。
【図６】図６は、照射方向の算出を説明する説明図である。
【図７】図７は、歩行者への照射を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、実施形態にかかる運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを説明する。実施形態において同一の機能を有する構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。なお、以下の実施形態で説明する運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムは、一例を示すに過ぎず、実施形態を限定するものではない。また、以下の各実施形態は、矛盾しない範囲内で適宜組み合わせてもよい。
【００１０】
図１は、実施形態にかかる運転支援装置１の構成を例示するブロック図である。図１に示すように、車両に搭載される車載システム１００は、運転支援装置１、ヘッドライト２、補助ライト３、補助ライト駆動部４、センサ部５、ナビゲーション装置６およびＶＩＣＳ通信機７（VICS（登録商標）：Vehicle  Information  and  Communication  System）を有する。この車載システム１００の各部は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）などを介して相互に通信可能に接続されている。
【００１１】
運転支援装置１は、車両が運転の際に注意の必要な場所（注意箇所）に接近した際に補助ライト３を点灯させ、補助ライト３の照射方向を注意箇所に向けることで、注意箇所の存在を運転者に知らしめて、運転者の支援を行う（詳細は後述する）。
【００１２】
ヘッドライト２は、車両の前方に設置され、例えば夜間走行時において前方の走行方向に光を照射する灯火装置である。補助ライト３は、ヘッドライト２とは別に設置され、例えば夜間走行時に点灯することでヘッドライト２の灯火を補助する灯火装置である。
【００１３】
図２は、補助ライト３の取り付け位置の一例を説明する説明図である。図２に示すように、補助ライト３は、車両１０正面（前方）のヘッドライト２の間に設置される。なお、図２に例示した補助ライト３の取り付け位置や個数は一例であり、例えば、補助ライト３は、左右にあるヘッドライト２のそれぞれの下部に設置されてもよい。夜間などにおける車両１０の走行時において、ヘッドライト２または補助ライト３を点灯することで、車両１０の運転者の視認性と、外部からの車両１０の被視認性とを高めることができる。
【００１４】
補助ライト駆動部４は、補助ライト３を車両１０に取り付ける台座などに設置され、運転支援装置１の制御のもとで駆動するアクチュエータである。補助ライト駆動部４は、運転支援装置１の制御のもとで駆動し、上下方向または左右方向における補助ライト３の照射方向を調整する。
【００１５】
センサ部５は、車両１０に設置された各種センサであり、車両１０の位置、走行速度、車両１０の周囲の状態などを検知し、検知結果を運転支援装置１へ出力する。具体的には、センサ部５は、ＧＰＳ受信機５１（GPS：Global  Positioning  System）、ジャイロセンサ５２、車速センサ５３、照度センサ５４、レーダ５５および車載カメラ５６を有する。
【００１６】
ＧＰＳ受信機５１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する受信装置である。ジャイロセンサ５２は、車両１０において直交する３軸周りの回転角速度を検知するセンサであり、地磁気センサなどと合わせて車両１０の向きを検知する。車速センサ５３は、車両１０の走行速度を検知するセンサである。照度センサ５４は、車両１０の外の明るさを検知するセンサである。レーダ５５は、電波などによって車両１０周辺の物体を検知するセンサであり、例えば車両１０の前方から接近する対向車や路側までの距離を検知する。車載カメラ５６は、車両１０周辺を撮影するデジタルカメラである。
【００１７】
ナビゲーション装置６は、車両１０の走行経路の設定および走行経路に沿った誘導を行なう装置である。具体的には、ナビゲーション装置６は、ＧＰＳ受信機５１が受信したＧＰＳ信号をもとに車両１０の現在位置を取得し、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）などの記憶装置に記憶された地図情報１３１を用いて車両１０が走行している道路上の走行位置を特定する。次いで、ナビゲーション装置６は、特定した走行位置をもとに、設定された走行経路に沿った走行を案内する案内情報を表示装置による表示や音声出力装置による音声出力で運転者に通知する。また、ナビゲーション装置６は、運転支援装置１に車両１０の位置情報、道路形状、地図情報１３１および時刻情報などの各種情報を運転支援装置１に出力する。
【００１８】
ＶＩＣＳ通信機７は、電波ビーコンや光ビーコン、ＦＭ放送などによってＶＩＣＳセンターより送信された道路交通情報１３２を受信し、運転支援装置１へ供給する通信装置である。
【００１９】
運転支援装置１は、ライト制御部１１０、制御部１２０、記憶部１３０および通信制御部１４０を有する。
【００２０】
ライト制御部１１０は、ヘッドライト２および補助ライト３の制御を行う。具体的には、ライト制御部１１０は、点灯スイッチ（図示しない）の操作をもとに、ヘッドライト２および補助ライト３の点灯／消灯を行う。また、ライト制御部１１０は、制御部１２０からの指示をもとに、補助ライト３の点灯／消灯、点灯時の明るさの調整および補助ライト駆動部４の制御による補助ライト３の照射方向の調整を行う。
【００２１】
制御部１２０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）等によって、記憶部１３０に記憶されているプログラム１３３がＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１２０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等の集積回路により実現されるようにしてもよい。制御部１２０は、例えば運転支援装置１全体を制御する。
【００２２】
制御部１２０は、注意箇所取得部１２１、自車位置取得部１２２、照射判定部１２３および照射方向算出部１２４の機能を有する。注意箇所取得部１２１は、記憶部１３０に記憶された地図情報１３１および道路交通情報１３２を参照し、地図情報１３１および道路交通情報１３２の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報を取得する。
【００２３】
自車位置取得部１２２は、ＧＰＳ受信機５１が受信したＧＰＳ信号に基づく車両１０の位置およびジャイロセンサ５２の検出値に基づく車両１０の向きを含む車両１０の位置情報を取得する。なお、車両１０の向きについては、例えば補助ライト３が取り付けられた車両１０の正面方向（進行方向）が向く方位などである。この車両１０の向きの検出は、ジャイロセンサ５２の検出値に基づくものに限定するものではなく、例えば車両１０の位置の経時変化をもとに得られる進行方向を検出してもよい。
【００２４】
照射判定部１２３は、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所の位置情報と、自車位置取得部１２２が取得した車両１０の位置とに基づく互いの距離をもとに、補助ライト３の点灯の有無を判定する。具体的には、照射判定部１２３は、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所の位置情報と、自車位置取得部１２２が取得した車両１０の位置とを比較し、車両１０の注意箇所への接近の有無を判定する。一例として、照射判定部１２３は、車両１０の位置が注意箇所の位置に所定の距離近づいた場合に注意箇所への接近有りと判定する。照射判定部１２３は、注意箇所への車両１０の接近を判定した場合に、補助ライト３を点灯させる。
【００２５】
照射方向算出部１２４は、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所の位置情報と、自車位置取得部１２２が取得した車両１０の位置との相対的な位置関係に基づいて、補助ライト３を注意箇所に向けるための補助ライト３の照射方向を算出する。例えば、照射方向算出部１２４は、ジャイロセンサ５２の検出値に基づく車両１０の向き（進行方向）を０度とし、緯度・経度などで示される注意箇所の位置および車両１０の位置をもとに、進行方向に対して注意箇所へ向かう方向（角度）を求める。補助ライト３は車両１０の正面に（進行方向に向いて）取り付けられていることから、進行方向に対して注意箇所へ向かう方向として求められた角度が補助ライト３を注意箇所に向けるための照射方向となる。照射方向算出部１２４は求められた角度をライト制御部１１０へ通知し、ライト制御部１１０は、通知された角度をもとに補助ライト３の照射方向を調整する。
【００２６】
記憶部１３０は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）などの記憶装置であり、地図情報１３１、道路交通情報１３２およびプログラム１３３などの各種情報を記憶する。
【００２７】
地図情報１３１は、例えば各種道路についての道路データおよび施設位置などの背景データを含むＤＲＭ（デジタル道路地図）などである。この地図情報１３１は、予め記憶部１３０に記憶されていてもよいし、ナビゲーション装置６より出力されたものであってもよい。この地図情報１３１の道路データには、例えば交差点などのノードの位置情報と、ノード間を結ぶ道路の情報（車線数、幅員、制限速度、補間点の位置座標など）とが含まれる。また、背景データには、水系、行政界位置、施設位置、施設形状、地名表示などの情報が含まれる。
【００２８】
また、地図情報１３１には、注意箇所の位置情報が例えば背景データなどに含まれる。地図情報１３１に含まれる注意箇所は、一例として、駐輪場の出入り口などの自転車や歩行者の飛び出しがある場所、見通しの悪いカーブなどがある。地図情報１３１には、これら注意箇所の位置情報が緯度・経度または道路データにおける道路上の位置（キロポストおよび道路の幅員における注意箇所の位置）として示されている。
【００２９】
道路交通情報１３２は、外部よりリアルタイムに提供された道路情報であり、例えばＶＩＣＳセンターより送信され、ＶＩＣＳ通信機７で受信したデータである。道路交通情報１３２には、例えば渋滞情報、所要時間、駐車場の位置、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などが含まれる。また、道路交通情報１３２には、リアルタイムに提供される注意箇所の位置情報として、事故・故障車・工事についての位置情報や、速度規制・車線規制が行われている場所の位置情報が含まれる。この道路交通情報１３２における注意箇所の位置情報も地図情報１３１と同様に、緯度・経度または道路データにおける道路上の位置（キロポストおよび道路の幅員における注意箇所の位置）として示される。
【００３０】
プログラム１３３は、制御部１２０において実行されることで、自車位置取得部１２２、照射判定部１２３および照射方向算出部１２４の機能を提供するプログラムデータである。
【００３１】
通信制御部１４０は、ＶＩＣＳ通信機７などの通信機器との通信を制御する。通信制御部１４０は、ＶＩＣＳ通信機７が受信した道路交通情報１３２を記憶部１３０へ格納する。
【００３２】
なお、本実施形態では、通信制御部１４０はＶＩＣＳ通信機７と接続し、ＶＩＣＳセンターより送信された道路交通情報１３２をＶＩＣＳ通信機７を介して取得する構成を例示している。しかしながら、通信制御部１４０が通信を行う通信機器は、ＶＩＣＳ通信機７に限定するものではなく、携帯電話やスマートフォンなどであってもよい。例えば、通信制御部１４０は、携帯電話やスマートフォンなどの通信機器とＢＴ（Bluetooth（登録商標））通信などを介して接続してもよい。そして、通信制御部１４０は、携帯電話やスマートフォンなどの通信機器がＳＮＳ（Social  Networking  Service）などのネットワークサービスを介して受信した道路交通情報１３２を取得してもよい。
【００３３】
図３は、実施形態にかかる運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図３に示すように、処理が開始されると、照射判定部１２３は、照度センサ５４の検出値が所定の閾値以下となる条件を満たすか否かをもとに、車両１０の外の明るさが夜間なみに暗いものであるか否かを判定する（Ｓ１）。車両１０の外の明るさが夜間なみに暗くない場合（Ｓ１：ＮＯ）、照射判定部１２３は、補助ライト３をＯＦＦとする（Ｓ２）。
【００３４】
車両１０の外の明るさが夜間なみに暗い場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、照射判定部１２３は補助ライト３をＯＮとし、Ｓ３へ処理を進める。
【００３５】
Ｓ３において、制御部１２０は、車載カメラ５６により撮像された車両１０周辺の画像より人の画像領域を抽出する画像解析を行い、車両１０周辺における人（歩行者）の有無を判定する。すなわち、制御部１２０は、車載カメラ５６で撮像された画像をもとに、車両１０周辺の人を検知する人検知部として機能する。歩行者がある場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、制御部１２０は、補助ライト３の照射対象を検知された歩行者とする（Ｓ４）。
【００３６】
歩行者がない場合（Ｓ３：ＮＯ）、注意箇所取得部１２１は、地図情報１３１および道路交通情報１３２の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報を取得する（Ｓ５）。次いで、自車位置取得部１２２は、自車（車両１０）の位置情報を取得する（Ｓ６）。
【００３７】
次いで、照射判定部１２３は、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所の位置情報と、自車位置取得部１２２が取得した車両１０の位置とを比較し、車両１０の注意箇所への接近の有無を判定する（Ｓ７）。具体的には、照射判定部１２３は、車両１０の位置が注意箇所の位置に所定の距離近づいたか否かを判定する。
【００３８】
なお、Ｓ７において、照射判定部１２３が判定の基準として用いる距離値は、車速センサ５３により検知された車両１０の走行速度に基づく値であってもよい。例えば、車速センサ５３により検知された車両１０の走行速度が所定値以上であり、走行速度が速い場合には、判定の基準として用いる距離値を長くする。このように車両１０の走行速度が速い場合には、車両１０の位置が注意箇所の位置に近づくと判定する距離値を長くし、余裕をもって注意箇所への接近を判定するようにしてもよい。
【００３９】
注意箇所への接近がない場合（Ｓ７：ＮＯ）、補助ライト３の照射対象とする歩行者も注意箇所もないことから、照射判定部１２３は、補助ライト３をＯＦＦとする（Ｓ２）。注意箇所への接近がある場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、照射判定部１２３は、補助ライト３の照射対象を注意箇所とする（Ｓ８）。
【００４０】
なお、Ｓ８において、照射判定部１２３は、車両１０に接近する注意箇所が複数ある場合、複数の注意箇所の中で予め設定された優先順位に基づく注意箇所を照射対象とする。具体的には、車両１０と注意箇所との距離を優先する場合、照射判定部１２３は、車両１０に対する距離値がより小さい注意箇所を照射対象とする。また、地図情報１３１より提供された恒常的な注意箇所よりも、道路交通情報１３２よりリアルタイムに提供された注意箇所の方を優先する場合、照射判定部１２３は、道路交通情報１３２に含まれる注意箇所を照射対象とする。また、地図情報１３１および道路交通情報１３２において注意箇所の優先順位が指定されている場合、照射判定部１２３は、指定された順位に従った注意箇所を照射対象とする。
【００４１】
Ｓ４またはＳ８に次いで、照射方向算出部１２４は、照射対象へ補助ライト３を照射するための照射方向を算出する（Ｓ９）。
【００４２】
例えば、照射方向算出部１２４は、照射対象が注意箇所である場合、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所の位置情報と、自車位置取得部１２２が取得した車両１０の位置との位置関係に基づいて補助ライト３の照射方向を算出する。
【００４３】
図４〜図６は、照射方向の算出を説明する説明図である。図４に示すように、照射方向算出部１２４は、ジャイロセンサ５２の検出値に基づく車両１０の向き（進行方向）を０度とする。次いで、照射方向算出部１２４は、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所２０の座標位置２１および自車位置取得部１２２が取得した車両１０の座標位置１１をもとに進行方向に対して注意箇所２０へ向かう方向（角度）を求める。
【００４４】
また、図５、６に示すように、注意箇所２０の座標位置２１が道路３０上の位置として示されている場合には、車両１０から注意箇所２０までの距離（ｘ）から三角関数を用いて照射方向を求めることができる。
【００４５】
例えば、図５に示すように、照射方向算出部１２４は、道路３０上の座標位置２１と、車両１０の位置との差分より路側３１にある注意箇所２０までの距離（ｘ）を求める。また、照射方向算出部１２４は、レーダ５５により検知された路側３１までの距離をもとに、路側３１から車両１０のほぼ中心にある補助ライト３までの距離（ｚ）を求める。そして、照射方向算出部１２４は、横方向における補助ライト３の照射角（θ）をθ＝ｔａｎ−１（ｚ／ｘ）として求める。
【００４６】
また、図６に示すように、照射方向算出部１２４は、記憶部１３０に予め記憶されている車両１０についての設計情報などにより、道路３０から補助ライト３までの高さ（ｙ）を求める。そして、照射方向算出部１２４は、縦方向における補助ライト３の照射角（φ）をφ＝ｔａｎ−１（ｙ／ｘ）として求める。
【００４７】
また、照射方向算出部１２４は、照射対象が歩行者である場合、車載カメラ５６により撮像された画像において抽出された人の画像領域の位置をもとに、車両１０に対する歩行者の方向、すなわち歩行者への照射方向を算出する。
【００４８】
次いで、ライト制御部１１０は、補助ライト駆動部４を駆動させて照射方向算出部１２４により算出された照射方向へ補助ライト３を向けて照射させる（Ｓ１０）。これにより、例えば図４〜図６に示すように、補助ライト３により照射対象である注意箇所２０への光の照射が行われる。
【００４９】
図７は、歩行者４０への照射を説明する説明図である。図７に示すように、照射対象が歩行者４０である場合、補助ライト３により照射対象である歩行者４０への光の照射が行われる。したがって、運転支援装置１は、注意箇所２０や歩行者４０の存在を運転者に知らしめて、運転者の支援を行うことができる。
【００５０】
次いで、制御部１２０は、レーダ５５の検出結果をもとに、車両１０の前方から接近する対向車の有無を判定する（Ｓ１１）。対向車がない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御部１２０はＳ１２をスキップしてＳ１３へ処理を進める。
【００５１】
対向車がある場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部１２０は、対向車があることをライト制御部１１０に通知する。ライト制御部１１０は、対向車があることの通知を受けて、補助ライト３のＯＦＦまたは減光を行う（Ｓ１２）。このように、対向車がある場合に補助ライト３のＯＦＦまたは減光を行うことで、補助ライト３の光が対向車の運転の邪魔にならないようにする。
【００５２】
次いで、照射判定部１２３は、照射対象を車両１０が通過したか否かを判定する（Ｓ１３）。具体的には、照射判定部１２３は、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所の位置情報と、自車位置取得部１２２が取得した車両１０の位置とを比較し、注意箇所を車両１０が通過したか否かを判定する。例えば、照射判定部１２３は、車両１０の進行に伴い、車両１０の進行方向にあった注意箇所が進行方向の逆側に移ったところで、注意箇所を車両１０が通過したものと判定する。なお、照射対象が歩行者４０である場合、照射判定部１２３は、車両１０の進行に伴い、車両１０の進行方向にいた歩行者４０が進行方向の逆側に移ったところで、歩行者４０を通過したものと判定する。
【００５３】
照射対象を車両１０が通過した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、照射判定部１２３は、補助ライト３をＯＦＦとして処理を戻す（Ｓ１４）。また、照射対象を車両１０が通過していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、照射判定部１２３は、補助ライト３のＯＮを継続して処理を戻す（Ｓ１５）。これにより、照射対象を車両１０が通過するまで、補助ライト３の照射が継続されることとなる。
【００５４】
以上のように、運転支援装置１は、車両１０の位置を取得し、地図情報１３１および道路交通情報１３２の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報と、取得された車両１０の位置とに基づき、注意箇所へ車両１０が所定の距離近づいた注意箇所への接近か否かを判定する。そして、運転支援装置１は、注意箇所への車両１０の接近と判定された場合に、注意箇所の位置と車両１０の位置との位置関係をもとに、車両１０に設置された補助ライト３の照射方向を注意箇所へ向ける。これにより、注意箇所が補助ライト３により照射されることから、車両１０の運転者は、注意箇所を容易に認識できる。
【符号の説明】
【００５５】
１…運転支援装置
２…ヘッドライト
３…補助ライト
４…補助ライト駆動部
５…センサ部
６…ナビゲーション装置
７…ＶＩＣＳ通信機
１０…車両
１１…座標位置
２０…注意箇所
２１…座標位置
３０…道路
３１…路側
４０…歩行者
５１…ＧＰＳ受信機
５２…ジャイロセンサ
５３…車速センサ
５４…照度センサ
５５…レーダ
５６…車載カメラ
１００…車載システム
１１０…ライト制御部
１２０…制御部
１２１…注意箇所取得部
１２２…自車位置取得部
１２３…照射判定部
１２４…照射方向算出部
１３０…記憶部
１３１…地図情報
１３２…道路交通情報
１３３…プログラム
１４０…通信制御部
【図１】
2017128282.tif 000003
【図２】
2017128282.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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