(57)【要約】【課題】走行安定性を向上させることが可能な、新規かつ改良された車両の制御装置を提供する。【解決手段】車両の駆動輪の各々を駆動する複数のモータの各々の減磁量に関連する状態量を算出する減磁状態量算出部と、前記複数のモータの各々へ供給される冷媒の供給量を、前記複数のモータの各々の前記状態量の差が小さくなるように制御する冷媒供給量制御部と、を備える車両の制御装置が提供される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駆動輪の各々を駆動する複数のモータの各々の減磁量に関連する状態量を算出する減磁状態量算出部と、
前記複数のモータの各々へ供給される冷媒の供給量を、前記複数のモータの各々の前記状態量の差が小さくなるように制御する冷媒供給量制御部と、
を備える車両の制御装置。
【請求項２】
前記減磁状態量算出部は、前記複数のモータの各々に生じる誘起電圧及び前記複数のモータの各々の回転数に基づいて、前記状態量を算出する、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記状態量は、前記誘起電圧に前記回転数を除算して得られる起電力レートである、請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記冷媒供給量制御部は、前記複数のモータの各々の前記状態量が、前記複数のモータのうち前記減磁量が最小の前記モータの前記状態量に近づくように、前記複数のモータの各々へ供給される前記冷媒の前記供給量を制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記冷媒供給量制御部は、前記複数のモータの各々の前記状態量と、前記複数のモータのうち前記減磁量が最小の前記モータの前記状態量との差が大きいほど、前記複数のモータの各々へ供給される前記冷媒の前記供給量を大きな増大量で増大させる、請求項４に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記冷媒供給量制御部は、前記複数のモータの各々の前記状態量が、前記複数のモータのうち前記減磁量が最大の前記モータの前記状態量に近づくように、前記複数のモータの各々へ供給される前記冷媒の供給量を制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記冷媒供給量制御部は、前記複数のモータの各々の前記状態量と、前記複数のモータのうち前記減磁量が最大の前記モータの前記状態量との差が大きいほど、前記複数のモータの各々へ供給される前記冷媒の前記供給量を大きな減少量で減少させる、請求項６に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の駆動輪の各々を駆動する複数のモータを備える車両が知られている。ここで、モータの駆動力の生成効率は、モータの温度に依存して変化する。換言すると、一定の供給電力からモータが生成し得る駆動力は、モータの温度に依存して変化する。そして、このような車両において、各モータの駆動力の生成効率を制御するために各モータを冷却する技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、左右のトラクションモータの温度差に起因する走行安定性の低下を抑制するために、左右のトラクションモータの温度差が所定値以上のとき、その温度差を小さくする方向に、左右のトラクションモータを冷却するオイルの供給量を調整する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１９５２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、磁石の磁束密度は、温度の増大に伴って可逆的に低下する。このように磁石の磁束密度が低下する現象は一般に減磁と称される。ゆえに、永久磁石からなる回転子と、当該回転子の外周側に設けられる三相のコイルと、を含むモータにおいて、温度変化に伴って減磁が生じ得る。それにより、モータの駆動力の生成効率が変化する場合がある。
【０００６】
ところで、モータにおいて、温度変化に起因する可逆的な減磁の他に、モータの経年劣化等による不可逆的な減磁が生じる場合がある。車両に搭載される複数のモータのうちの一部のモータに不可逆的な減磁が生じている場合には、当該一部のモータと他のモータの温度差が生じていなかったとしても、当該一部のモータと他のモータの減磁量に差が生じ得る。そのような場合には、各モータ間での駆動力の生成効率の差が生じるので、同量の電力を各モータへ供給した場合に各モータで生成される駆動力に差が生じ得る。それにより、ドライバの操作又は自動運転制御において意図した各駆動輪の駆動制御を行うことができない場合があるので、走行安定性が低下し得る。
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、走行安定性を向上させることが可能な、新規かつ改良された車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両の駆動輪の各々を駆動する複数のモータの各々の減磁量に関連する状態量を算出する減磁状態量算出部と、前記複数のモータの各々へ供給される冷媒の供給量を、前記複数のモータの各々の前記状態量の差が小さくなるように制御する冷媒供給量制御部と、を備える車両の制御装置が提供される。
【０００９】
前記減磁状態量算出部は、前記複数のモータの各々に生じる誘起電圧及び前記複数のモータの各々の回転数に基づいて、前記状態量を算出してもよい。
【００１０】
前記状態量は、前記誘起電圧に前記回転数を除算して得られる起電力レートであってもよい。
【００１１】
前記冷媒供給量制御部は、前記複数のモータの各々の前記状態量が、前記複数のモータのうち前記減磁量が最小の前記モータの前記状態量に近づくように、前記複数のモータの各々へ供給される前記冷媒の前記供給量を制御してもよい。
【００１２】
前記冷媒供給量制御部は、前記複数のモータの各々の前記状態量と、前記複数のモータのうち前記減磁量が最小の前記モータの前記状態量との差が大きいほど、前記複数のモータの各々へ供給される前記冷媒の前記供給量を大きな増大量で増大させてもよい。
【００１３】
前記冷媒供給量制御部は、前記複数のモータの各々の前記状態量が、前記複数のモータのうち前記減磁量が最大の前記モータの前記状態量に近づくように、前記複数のモータの各々へ供給される前記冷媒の供給量を制御してもよい。
【００１４】
前記冷媒供給量制御部は、前記複数のモータの各々の前記状態量と、前記複数のモータのうち前記減磁量が最大の前記モータの前記状態量との差が大きいほど、前記複数のモータの各々へ供給される前記冷媒の前記供給量を大きな減少量で減少させてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように本発明によれば、走行安定性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の概略構成の一例を示す模式図である。
【図２】同実施形態に係るモータを冷却するオイルの流れを説明するための油圧回路図である。
【図３】永久磁石の温度と磁束密度の関係性について説明するための説明図である。
【図４】同実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示す説明図である。
【図５】モータの回転数と誘起電圧の関係性について説明するための説明図である。
【図６】モータに生じる誘起電圧の波形の一例を示す説明図である。
【図７】同実施形態に係る制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】同実施形態に係る制御装置が行う起電力レートの最大値Ｅｍａｘに基づく冷却バルブの開度の設定値候補の算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】同実施形態に係る制御装置によって算出される冷却バルブの開度の設定値候補の一例について説明するための説明図である。
【図１０】同実施形態に係る制御装置が行う起電力レートの最小値Ｅｍｉｎに基づく冷却バルブの開度の設定値候補の算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】同実施形態に係る制御装置によって算出される冷却バルブの開度の設定値候補の一例について説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１８】
＜１．車両の構成＞
まず、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る車両１の概略構成について説明する。図１は、本実施形態に係る車両１の概略構成の一例を示す模式図である。図１に示したように、本実施形態に係る車両１は、駆動輪１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄと、減速機１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄと、モータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄと、インバータ１４０a、１４０ｂ、１４０ｃ、１４０ｄと、回転数センサ１５０a、１５０ｂ、１５０ｃ、１５０ｄと、高電圧バッテリ１６０と、制御装置２００と、を備える。
【００１９】
本実施形態に係る車両１には、駆動輪１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄの各々を駆動するためにモータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄが設けられている。駆動輪１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄは、それぞれ車両１の前右輪、前左輪、後右輪、後左輪を構成する。以下の説明では、モータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄのそれぞれを特に区別しない場合には、単にモータ１３０とも呼ぶ。また、モータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄをそれぞれ第１のモータ１３０ａ、第２のモータ１３０ｂ、第３のモータ１３０ｃ、第４のモータ１３０ｄとも呼ぶ。また、駆動輪１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄのそれぞれを特に区別しない場合には、単に駆動輪１１０とも呼ぶ。
【００２０】
モータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄは、各駆動輪１１０とそれぞれ減速機１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄを介して接続されている。以下の説明では、減速機１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄのそれぞれを特に区別しない場合には、単に減速機１２０とも呼ぶ。モータ１３０によって生成された駆動力は、減速機１２０を介して駆動輪１１０へ伝達される。減速機１２０は、各モータ１３０の回転数を低減させた回転数を駆動輪１１０の回転数として出力する機能を有する。減速機１２０の当該機能は、例えば、ギヤ若しくはベルト及びプーリによって実現される。なお、本実施形態に係る車両１の構成から減速機１２０は省略されてもよい。その場合には、各モータ１３０と各駆動輪１１０とは直接的に接続され得る。
【００２１】
モータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄは、それぞれインバータ１４０a、１４０ｂ、１４０ｃ、１４０ｄを介して高電圧バッテリ１６０と電気的に接続されている。以下の説明では、インバータ１４０a、１４０ｂ、１４０ｃ、１４０ｄのそれぞれを特に区別しない場合には、単にインバータ１４０とも呼ぶ。高電圧バッテリ１６０は、高電圧（例えば、２００Ｖ）の電力供給源である。具体的には、高電圧バッテリ１６０は、各インバータ１４０へ電力を供給する他、車両１内の各種装置へ電力を供給する低電圧バッテリへ電力を供給する。
【００２２】
高電圧バッテリ１６０から供給される直流電力はインバータ１４０によって交流電力に変換され、モータ１３０へ供給される。それにより、モータ１３０によって駆動力が生成される。制御装置２００は、各インバータ１４０を制御することによって、各モータ１３０による駆動力の生成を制御する。また、各インバータ１４０は、各モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉ（ｉ＝１、２、３又は４）を検出し、検出結果を出力する。ここで、第１のモータ１３０ａに生じる誘起電圧を誘起電圧Ｖ１、第２のモータ１３０ｂに生じる誘起電圧を誘起電圧Ｖ２、第３のモータ１３０ｃに生じる誘起電圧を誘起電圧Ｖ３、第４のモータ１３０ｄに生じる誘起電圧を誘起電圧Ｖ４と呼ぶ。
【００２３】
回転数センサ１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ、１５０ｄは、それぞれモータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄの回転数Ｎｉ（ｉ＝１、２、３又は４）を検出し、検出結果を出力する。ここで、第１のモータ１３０ａの回転数を回転数Ｎ１、第２のモータ１３０ｂの回転数を回転数Ｎ２、第３のモータ１３０ｃの回転数を回転数Ｎ３、第４のモータ１３０ｄの回転数を回転数Ｎ４と呼ぶ。以下の説明では、回転数センサ１５０a、１５０ｂ、１５０ｃ、１５０ｄのそれぞれを特に区別しない場合には、単に回転数センサ１５０とも呼ぶ。
【００２４】
図２は、本実施形態に係るモータ１３０を冷却するオイルの流れを説明するための油圧回路図である。図２に示したように、本実施形態に係る車両１は、油路１０と、オイルポンプ１７０と、冷却バルブ１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃ、１８０ｄと、を備える。以下の説明では、冷却バルブ１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃ、１８０ｄのそれぞれを特に区別しない場合には、単に冷却バルブ１８０とも呼ぶ。
【００２５】
オイルポンプ１７０は、油路１０内でオイルを循環させるポンプである。油路１０内を循環するオイルは、本発明に係る冷媒の一例である。油路１０内において、オイルポンプ１７０より下流側には、オイルポンプ１７０とモータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄとをそれぞれ連通する分岐油路１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄが分岐して設けられる。以下の説明では、分岐油路１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄのそれぞれを特に区別しない場合には、単に分岐油路１２とも呼ぶ。オイルは各分岐油路１２内を通過して各モータ１３０へ供給され、各モータ１３０を冷却する。例えば、分岐油路１２はモータ１３０に隣接し、又は貫通して設けられており、分岐油路１２内を通過するオイルとモータ１３０との間で熱交換が行われることによって、モータ１３０が冷却される。
【００２６】
分岐油路１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄの各モータ１３０より上流側には、開度Ｔｉ（ｉ＝１、２、３又は４）を調整可能な冷却バルブ１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃ、１８０ｄがそれぞれ設けられる。ここで、第１のモータ１３０ａに対応する冷却バルブ１８０ａの開度を開度Ｔ１、第２のモータ１３０ｂに対応する冷却バルブ１８０ｂの開度を開度Ｔ２、第３のモータ１３０ｃに対応する冷却バルブ１８０ｃの開度を開度Ｔ３、第４のモータ１３０ｄに対応する冷却バルブ１８０ｄの開度を開度Ｔ４と呼ぶ。以下の説明では、冷却バルブ１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃ、１８０ｄのそれぞれを特に区別しない場合には、単に冷却バルブ１８０とも呼ぶ。冷却バルブ１８０の駆動は、制御装置２００によって制御される。冷却バルブ１８０として、例えば、電磁弁が適用される。制御装置２００は、各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉを変化させることによって、各分岐油路１２を通過して各モータ１３０に供給されるオイルの供給量を制御する。それにより、オイルによる各モータ１３０の冷却効果を制御することができる。
【００２７】
図１及び図２に示した制御装置２００は、演算処理装置であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵが使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵの実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。
【００２８】
制御装置２００は、車両１を構成する各装置の動作を制御する。具体的には、制御装置２００は、制御対象である各アクチュエータに対して電気信号を用いて動作指示を行う。より具体的には、制御装置２００は、各インバータの駆動及びポンプの駆動を制御する。また、制御装置２００は、各センサ及び各インバータ１４０から出力された情報を受信する。制御装置２００は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を用いて各センサ及び各インバータ１４０と通信を行ってもよい。なお、本実施形態に係る制御装置２００が有する機能は複数の制御装置により分割されてもよく、その場合、当該複数の制御装置は、ＣＡＮ等の通信バスを介して、互いに接続されてもよい。なお、制御装置２００の詳細については、後述する。
【００２９】
＜２．モータに生じる減磁＞
続いて、図３を参照して、モータ１３０に生じる減磁について説明する。モータ１３０は、永久磁石からなる回転子と、当該回転子の外周側に設けられる三相のコイルと、を含む。インバータ１４０によって交流電力に変換され電力が三相のコイルへ供給されることにより、電磁力によって回転子が回転するように構成されている。上述したように、永久磁石の磁束密度は、可逆的又は不可逆的に低下し得る。このように磁石の磁束密度が低下する現象は減磁と称され、減磁には、磁束密度が可逆的に変化する可逆減磁と磁束密度が不可逆的に変化する不可逆減磁とがある。
【００３０】
まず、可逆減磁について説明する。図３は、永久磁石の温度と磁束密度の関係性について説明するための説明図である。図３では、各温度に対する磁束密度の特性（以下、磁束密度特性とも呼ぶ。）を示す磁束密度特性曲線Ａ１０及び磁束密度特性曲線Ａ２０が、一例として、示されている。磁束密度特性曲線Ａ１０及び磁束密度特性曲線Ａ２０は、互いに異なる磁束密度特性をそれぞれ示している。永久磁石の磁束密度は、温度に依存して可逆的に変化する。具体的には、図３における磁束密度特性曲線Ａ１０が示すように、永久磁石の磁束密度は、温度の上昇に伴って低下する。ゆえに、永久磁石の温度を低下させることによって、磁束密度を増大させることができる。また、永久磁石の温度を上昇させることによって、磁束密度を低減させることができる。
【００３１】
次に、不可逆減磁について説明する。永久磁石の磁束密度は、経年劣化や、高温に晒されることによって、不可逆的に低下する場合がある。例えば、不可逆減磁が生じた場合、永久磁石の磁束密度特性は、図３に示した磁束密度特性曲線Ａ１０により示される特性から磁束密度特性曲線Ａ２０により示される特性へ変化する。このように、不可逆減磁が生じた場合には、各温度に対する磁束密度の特性が変化する。
【００３２】
以上説明したように、永久磁石からなる回転子を含むモータ１３０では、可逆減磁及び不可逆減磁が生じ得る。モータ１３０の駆動力の生成効率は、モータ１３０の減磁量が大きいほど、低下する。よって、各モータ１３０の減磁量の差が生じているときには、同量の電力を各モータ１３０へ供給した場合であっても、各モータ１３０によって生成される駆動力に差が生じ得る。ゆえに、各モータ１３０の減磁量の差が生じているときには、ドライバの操作又は自動運転制御において意図した各駆動輪１１０の駆動制御を行うことができない場合があるので、走行安定性が低下し得る。そこで、本明細書では、走行安定性を向上させることができる仕組みを説明する。
【００３３】
＜３．制御装置の構成＞
続いて、図４〜図６を参照して、本実施形態に係る制御装置２００の機能構成について説明する。図４は、本実施形態に係る制御装置２００の機能構成の一例を示す説明図である。図４に示したように、制御装置２００は、記憶部２０２と、起電力レート算出部２０４と、冷媒供給量制御部２０６と、を含む。
【００３４】
（記憶部）
記憶部２０２は、制御装置２００による制御のために参照される情報を記憶する。例えば、記憶部２０２は、冷媒供給量制御部２０６によるオイル供給量の制御に用いられる、各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値を記憶する。また、記憶部２０２は、各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの上限値を記憶する。
【００３５】
（起電力レート算出部）
起電力レート算出部２０４は、各モータ１３０の減磁量に関連する状態量を算出する本発明に係る減磁状態量算出部の一例である。具体的には、起電力レート算出部２０４は、各モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉ及び各モータ１３０の回転数Ｎｉに基づいて、当該状態量を算出する。より具体的には、起電力レート算出部２０４は、当該状態量として、各モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉに各モータ１３０の回転数Ｎｉを除算して得られる起電力レートＥｉ（ｉ＝１、２、３又は４）を算出し、算出結果を冷媒供給量制御部２０６へ出力する。具体的には、起電力レート算出部２０４は、各インバータ１４０により検出された各モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉ及び各回転数センサ１５０により検出された各モータ１３０の回転数Ｎｉを用いて起電力レートＥｉを算出する。ここで、第１のモータ１３０ａの起電力レートを起電力レートＥ１、第２のモータ１３０ｂの起電力レートを起電力レートＥ２、第３のモータ１３０ｃの起電力レートを起電力レートＥ３、第４のモータ１３０ｄの起電力レートを起電力レートＥ４と呼ぶ。
【００３６】
図５は、モータ１３０の回転数とモータ１３０に生じる誘起電圧の関係性について説明するための説明図である。図５では、各回転数に対する誘起電圧の特性（以下、誘起電圧特性とも呼ぶ。）を示す誘起電圧特性線Ｂ１０及び誘起電圧特性線Ｂ２０が、一例として、示されている。誘起電圧特性線Ｂ１０及び誘起電圧特性線Ｂ２０は、互いに異なる誘起電圧特性をそれぞれ示している。図５に示したように、各モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉは、各モータ１３０の回転数Ｎｉ及び各モータ１３０の回転子の磁束密度に略比例する。また、上述したように、各モータ１３０において減磁が生じると、減磁量に応じて各モータ１３０の回転子の磁束密度が低下する。ゆえに、各モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉに各モータ１３０の回転数Ｎｉを除算して得られる起電力レートＥｉ（＝Ｖｉ／Ｎｉ）は、各モータ１３０の減磁量に関連する。
【００３７】
なお、図５に示す各誘起電圧特性線の傾きは、当該誘起電圧特性線が示す誘起電圧特性を有するモータ１３０の起電力レートＥｉに相当する。モータ１３０において減磁が生じた場合、モータ１３０の回転子の磁束密度が低下するので、起電力レートＥｉは低下する。例えば、減磁が生じた場合、モータ１３０の誘起電圧特性は、図５に示した誘起電圧特性線Ｂ１０により示される特性から誘起電圧特性線Ｂ２０により示される特性へ変化する。
【００３８】
以上説明したように、起電力レートＥｉは、各モータ１３０の減磁量に関連するので、各モータ１３０の起電力レートＥｉから各モータ１３０間の減磁量の大小関係を特定することができる。具体的には、モータ１３０の起電力レートＥｉが大きいほど、モータ１３０の回転子の磁束密度が大きいので、モータ１３０の減磁量は小さい。本実施形態に係る制御装置２００は、モータ１３０の起電力レートＥｉと減磁量の間のこのような関係を利用して、各モータ１３０の減磁量の差を小さくすることによって、走行安定性の向上を実現可能とするものである。
【００３９】
図６は、モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉの波形の一例を示す説明図である。図６では、モータ１３０の三相のコイルの各々に生じる誘起電圧Ｖｉの波形をそれぞれＵ相、Ｖ相及びＷ相として示している。Ｕ相、Ｖ相及びＷ相は、互いに１２０°の位相差を有し、互いに等しい振幅Ｃ１０を有する。起電力レート算出部２０４は、起電力レートＥｉの算出において、モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉとして、例えば、図６に示した誘起電圧Ｖｉの波形の振幅Ｃ１０を用いてもよい。また、起電力レート算出部２０４は、起電力レートＥｉの算出において、モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉとして、誘起電圧Ｖｉの波形から得られる実効値を用いてもよい。
【００４０】
以下の説明では、減磁状態量算出部の一例である起電力レート算出部２０４によって、各モータ１３０の減磁量に関連する状態量として、起電力レートＥｉが算出される例について主に説明するが、本発明の技術的範囲は係る例に限定されない。
【００４１】
例えば、減磁状態量算出部は、各モータ１３０の回転数及び各モータ１３０に流れる電流の値に基づいて、当該状態量を算出してもよい。なお、各モータ１３０に流れる電流の値は、各インバータ１４０によって検出され得る。減磁状態量算出部は、例えば、各モータ１３０に流れる電流の値と誘起電圧Ｖｉとの間の関係性に基づいて、各モータ１３０の回転数及び各モータ１３０に流れる電流の値から、上述した起電力レートＥｉに相当する値を当該状態量として算出し得る。また、減磁状態量算出部は、各モータ１３０に流れる電流の値及び各モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉに基づいて、当該状態量を算出してもよい。磁状態量算出部は、例えば、各モータ１３０に流れる電流の波形及び誘起電圧Ｖｉの波形と磁束密度との間の関係性に基づいて、各モータ１３０に流れる電流の値及び各モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉから、上述した起電力レートＥｉに相当する値を当該状態量として算出し得る。
【００４２】
また、車両１に各モータ１３０の磁束密度を検出可能な磁気センサが設けられる場合、減磁状態量算出部は、当該センサにより検出された各モータ１３０の磁束密度に基づいて、当該状態量を算出してもよい。例えば、減磁状態量算出部は、当該センサにより検出された各モータ１３０の磁束密度そのものを当該状態量として算出してもよい。
【００４３】
また、車両１に各モータ１３０の温度を検出可能な温度センサが設けられる場合、減磁状態量算出部は、当該センサにより検出された各モータ１３０の温度の履歴に基づいて、当該状態量を算出してもよい。例えば、減磁状態量算出部は、各モータ１３０の温度が所定の時間継続して所定の温度以上であった状態が生じた回数を当該状態量として算出してもよい。また、減磁状態量算出部は、各モータ１３０の温度が所定の時間継続して所定の温度以上であった状態が生じた場合において、当該所定の時間経過後に当該状態が維持された時間を当該状態量として算出してもよく、各モータ１３０の温度が所定の時間継続して所定の温度以上であった状態の回数を当該状態量として算出してもよい。なお、当該所定の温度及び当該所定の時間若しくは回数として、例えば、それぞれ６０℃及び１０秒若しくは１０回が適用され得る。
【００４４】
（冷媒供給量制御部）
冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を制御する。具体的には、冷媒供給量制御部２０６は、各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉを制御することにより、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を制御する。例えば、冷媒供給量制御部２０６は、記憶部２０２に記憶される各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値を各冷却バルブ１８０へ動作指示として出力する。冷媒供給量制御部２０６は、記憶部２０２に記憶される各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値を更新することによって、各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉを制御し得る。
【００４５】
本実施形態に係る冷媒供給量制御部２０６は、起電力レート算出部２０４によって算出された起電力レートＥｉに基づいて、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を制御する。冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を、各モータ１３０の起電力レートＥｉの差が小さくなるように制御する。
【００４６】
例えば、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉが、モータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ及び１３０ｄのうち減磁量が最小のモータ１３０の起電力レートに近づくように、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を制御してもよい。その場合に、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉと、モータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ及び１３０ｄのうち減磁量が最小のモータ１３０の起電力レートとの差が大きいほど、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を大きな増大量で増大させてもよい。
【００４７】
具体的には、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉが、起電力レートＥ１〜Ｅ４のうち最大の起電力レートに近づくように、各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉを制御する。その場合に、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉと、起電力レートＥ１〜Ｅ４のうち最大の起電力レートとの差が大きいほど、各モータ１３０に対応する冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値を大きな増大量で増大させる。
【００４８】
また、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉが、モータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ及び１３０ｄのうち減磁量が最大のモータ１３０の起電力レートに近づくように、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を制御してもよい。その場合に、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉと、モータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ及び１３０ｄのうち減磁量が最大のモータ１３０の起電力レートとの差が大きいほど、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を大きな減少量で減少させてもよい。
【００４９】
具体的には、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉが、起電力レートＥ１〜Ｅ４のうち最小の起電力レートに近づくように、各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉを制御する。その場合に、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉと、起電力レートＥ１〜Ｅ４のうち最小の起電力レートとの差が大きいほど、各モータ１３０に対応する冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値を大きな減少量で減少させる。
【００５０】
＜４．動作＞
続いて、図７〜１１を参照して、本実施形態に係る制御装置２００が行う処理の流れについて説明する。
【００５１】
図７は、本実施形態に係る制御装置２００が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７に示したように、まず、起電力レート算出部２０４は、各モータ１３０の冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの現在の設定値を記憶部２０２から取得する（ステップＳ５０２）。次に、起電力レート算出部２０４は、各モータ１３０の回転数Ｎｉの値を各回転数センサ１５０から取得する（ステップＳ５０４）。そして、起電力レート算出部２０４は、各モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉの値を各インバータ１４０から取得する（ステップＳ５０６）。
【００５２】
次に、起電力レート算出部２０４は、各モータ１３０の起電力レートＥｉを算出する（ステップＳ５０８）。そして、起電力レート算出部２０４は、算出された起電力レートＥ１〜Ｅ４の最大値Ｅｍａｘ及び最小値Ｅｍｉｎを算出し（ステップＳ５１０）、起電力レートＥ１〜Ｅ４、Ｅｍａｘ及びＥｍｉｎの値を冷媒供給量制御部２０６へ出力する。続いて、冷媒供給量制御部２０６は、全ての冷却バルブ１８０の開度Ｔ１〜Ｔ４の値が開度Ｔ１〜Ｔ４の上限値より低いか否かを判定する（ステップＳ５１２）。全ての冷却バルブ１８０の開度Ｔ１〜Ｔ４の値が開度Ｔ１〜Ｔ４の上限値より低いと判定された場合（ステップＳ５１２／ＹＥＳ）、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉがＥｍａｘに近づくように各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補を算出する（ステップＳ６００）。
【００５３】
そして、冷媒供給量制御部２０６は、いずれかの冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補が開度Ｔｉの上限値を超えているか否かを判定する（ステップＳ５１４）。いずれかの冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補が開度Ｔｉの上限値を超えていると判定されなかった場合（ステップＳ５１４／ＮＯ）、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値を算出された設定値候補へ更新し（ステップＳ５１６）、図７に示した処理は終了する。
【００５４】
ステップＳ５１２の判定処理において、全ての冷却バルブ１８０の開度Ｔ１〜Ｔ４の値が開度Ｔ１〜Ｔ４の上限値より低いと判定されなかった場合（ステップＳ５１２／ＮＯ）、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉがＥｍｉｎに近づくように各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補を算出する（ステップＳ７００）。そして、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値を算出された設定値候補へ更新し（ステップＳ５１６）、図７に示した処理は終了する。また、ステップＳ５１４の判定処理において、いずれかの冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補が開度Ｔｉの上限値を超えていると判定された場合（ステップＳ５１４／ＹＥＳ）には、ステップＳ７００の処理へ進む。
【００５５】
冷媒供給量制御部２０６は、更新された各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値に基づいて、各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉを制御することにより、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を制御する。各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量に応じて、オイルによる各モータ１３０の冷却効果が変化する。また、図３を参照して説明したようにモータ１３０の温度に応じて、モータ１３０の回転子の磁束密度が変化する。ゆえに、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を制御することによって、各モータ１３０の減磁量を制御することができる。
【００５６】
本実施形態に係る冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を、各モータ１３０の起電力レートＥｉの差が小さくなるように制御する。それにより、各モータ１３０の減磁量が異なるときに、各モータ１３０の減磁量の差を小さくすることができる。それにより、ドライバの操作又は自動走行制御において意図した各駆動輪１１０の駆動制御を実現することができる。ゆえに、走行安定性を向上させることができる。
【００５７】
続いて、図８及び図９を参照して、起電力レートＥｉの最大値Ｅｍａｘに基づく各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補の算出処理（図７に示したステップＳ６００）について、より詳細に説明する。
【００５８】
図８は、本実施形態に係る制御装置２００が行う起電力レートＥｉの最大値Ｅｍａｘに基づく各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補の算出処理（ステップＳ６００）の流れの一例を示すフローチャートである。図８に示したように、ステップＳ６００の処理では、まず、冷媒供給量制御部２０６は、Ｅｍａｘと各モータ１３０の起電力Ｅｉとの差ΔＥａｉ（ｉ＝１、２、３又は４）を算出する（ステップＳ６０２）。次に、冷媒供給量制御部２０６は、ΔＥａ１が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ６０４）。
【００５９】
ΔＥａ１が０より大きいと判定された場合（ステップＳ６０４／ＹＥＳ）、冷媒供給量制御部２０６は、第１のモータ１３０ａに対応する冷却バルブ１８０ａの開度Ｔ１の設定値候補を算出する（ステップＳ６０６）。次に、冷媒供給量制御部２０６は、ΔＥａ２が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ６０８）。一方、ステップＳ６０４の判定処理において、ΔＥａ１が０より大きいと判定されなかった場合（ステップＳ６０４／ＮＯ）、ステップＳ６０８の判定処理へ進む。
【００６０】
ステップＳ６０８の判定処理において、ΔＥａ２が０より大きいと判定された場合（ステップＳ６０８／ＹＥＳ）、冷媒供給量制御部２０６は、第２のモータ１３０ｂに対応する冷却バルブ１８０ｂの開度Ｔ２の設定値候補を算出する（ステップＳ６１０）。次に、冷媒供給量制御部２０６は、ΔＥａ３が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ６１２）。一方、ステップＳ６０８の判定処理において、ΔＥａ２が０より大きいと判定されなかった場合（ステップＳ６０８／ＮＯ）、ステップＳ６１２の判定処理へ進む。
【００６１】
ステップＳ６１２の判定処理において、ΔＥａ３が０より大きいと判定された場合（ステップＳ６１２／ＹＥＳ）、冷媒供給量制御部２０６は、第３のモータ１３０ｃに対応する冷却バルブ１８０ｃの開度Ｔ３の設定値候補を算出する（ステップＳ６１４）。次に、冷媒供給量制御部２０６は、ΔＥａ４が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ６１６）。一方、ステップＳ６１２の判定処理において、ΔＥａ３が０より大きいと判定されなかった場合（ステップＳ６１２／ＮＯ）、ステップＳ６１６の判定処理へ進む。
【００６２】
ステップＳ６１６の判定処理において、ΔＥａ４が０より大きいと判定された場合（ステップＳ６１６／ＹＥＳ）、冷媒供給量制御部２０６は、第４のモータ１３０ｄに対応する冷却バルブ１８０ｄの開度Ｔ４の設定値候補を算出し（ステップＳ６１８）、図８に示した処理は終了する。一方、ステップＳ６１６の判定処理において、ΔＥａ４が０より大きいと判定されなかった場合（ステップＳ６１６／ＮＯ）、図８に示した処理は終了する。
【００６３】
図９は、図８に示した処理において、本実施形態に係る制御装置２００によって算出される各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補の一例について説明するための説明図である。図９では、各モータ１３０の起電力レートＥｉの大小関係はＥ１＞Ｅ２＞Ｅ３＞Ｅ４であり、第１のモータ１３０ａの起電力レートＥ１が最大値Ｅｍａｘに相当する例が示されている。図９に示したように、Ｅ１＝Ｅｍａｘであるので、ΔＥａ１は０となる。ゆえに、図８に示したステップＳ６０４の判定処理において、ΔＥａ１が０より大きいと判定されないので（ステップＳ６０４／ＮＯ）、第１のモータ１３０ａに対応する冷却バルブ１８０ａの開度Ｔ１の設定値候補は算出されない。
【００６４】
一方、図９に示したように、Ｅ２＜Ｅｍａｘであるので、ΔＥａ２＞０となる。ゆえに、図８に示したステップＳ６０８の判定処理において、ΔＥａ２が０より大きいと判定されるので（ステップＳ６０８／ＹＥＳ）、第２のモータ１３０ｂに対応する冷却バルブ１８０ｂの開度Ｔ２の設定値候補が算出される（ステップＳ６１０）。具体的には、冷媒供給量制御部２０６は、第２のモータ１３０ｂの起電力レートＥ２が、第１のモータ１３０ａの起電力レートＥ１（＝Ｅｍａｘ）に近づくように、第２のモータ１３０ｂに対応する冷却バルブ１８０ｂの開度Ｔ２の現在の設定値を増大させた値を、開度Ｔ２の設定値候補として算出する。
【００６５】
図９に示したように、Ｅ３＜Ｅｍａｘであるので、ΔＥａ３＞０となる。また、Ｅ４＜Ｅｍａｘであるので、ΔＥａ４＞０となる。ゆえに、冷媒供給量制御部２０６は、第２のモータ１３０ｂと同様に、第３のモータ１３０ｃに対応する冷却バルブ１８０ｃの開度Ｔ３及び第４のモータ１３０ｄに対応する冷却バルブ１８０ｄの開度Ｔ４の現在の設定値を増大させた値を、開度Ｔ３及びＴ４の設定値候補としてそれぞれ算出する。冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉと、最大値Ｅｍａｘとの差が大きいほど、各モータ１３０に対応する冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの現在の設定値を大きな増大量で増大させた値を、開度Ｔｉの設定値候補として算出する。図９に示した例では、ΔＥａ２＜ΔＥａ３＜ΔＥａ４であるので、各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの現在の設定値から設定値候補への増大量ΔＴｉの大小関係はΔＴ２＜ΔＴ３＜ΔＴ４となる。
【００６６】
そして、冷媒供給量制御部２０６により、記憶部２０２に記憶される冷却バルブ１８０ｂ、１８０ｃ、１８０ｄの開度Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４の設定値が算出された設定値候補へ更新される。冷媒供給量制御部２０６は、更新された設定値に基づいて、各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉを制御することにより、各モータ１３０の起電力レートＥｉと、最大値Ｅｍａｘとの差が大きいほど、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を大きな増大量で増大させる。
【００６７】
各モータ１３０の起電力レートＥｉと、最大値Ｅｍａｘとの差が大きいほど、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を大きな増大量で増大させることによって、起電力レートＥｉの小さいモータ１３０ほど、オイルによる冷却効果を高めることができる。ゆえに、減磁量の大きいモータ１３０ほど、回転子の磁束密度を大きな増大量で増大させることができる。よって、各モータ１３０の起電力レートＥｉを最大値Ｅｍａｘへ適切に近づけることができる。従って、各モータ１３０の減磁量をモータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄのうち最小の減磁量へ適切に近づけることができる。それにより、各モータ１３０の減磁量の差を小さくすることができる。
【００６８】
ここで、モータ１３０の減磁量が小さいほど、モータ１３０による駆動力の生成効率は高い。換言すると、モータ１３０の減磁量が小さいほど、一定の供給電力からモータ１３０が生成し得る駆動力は大きい。ゆえに、各モータ１３０の減磁量をモータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄのうち最小の減磁量へ近づけることによって、モータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄによる駆動力の生成効率を全体として向上させつつ、各モータ１３０の減磁量の差を低減することができる。
【００６９】
続いて、図１０及び図１１を参照して、起電力レートＥｉの最小値Ｅｍｉｎに基づく各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補の算出処理（図７に示したステップＳ７００）について、より詳細に説明する。
【００７０】
図１０は、本実施形態に係る制御装置２００が行う起電力レートＥｉの最小値Ｅｍｉｎに基づく各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補の算出処理（ステップＳ７００）の流れの一例を示すフローチャートである。図１０に示したように、ステップＳ７００の処理では、まず、冷媒供給量制御部２０６は、Ｅｍｉｎと各モータ１３０の起電力Ｅｉとの差ΔＥｂｉ（ｉ＝１、２、３又は４）を算出する（ステップＳ７０２）。次に、冷媒供給量制御部２０６は、ΔＥｂ１が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ７０４）。
【００７１】
ΔＥｂ１が０より大きいと判定された場合（ステップＳ７０４／ＹＥＳ）、冷媒供給量制御部２０６は、第１のモータ１３０ａに対応する冷却バルブ１８０ａの開度Ｔ１の設定値候補を算出する（ステップＳ７０６）。次に、冷媒供給量制御部２０６は、ΔＥｂ２が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ７０８）。一方、ステップＳ７０４の判定処理において、ΔＥｂ１が０より大きいと判定されなかった場合（ステップＳ７０４／ＮＯ）、ステップＳ７０８の判定処理へ進む。
【００７２】
ステップＳ７０８の判定処理において、ΔＥｂ２が０より大きいと判定された場合（ステップＳ７０８／ＹＥＳ）、冷媒供給量制御部２０６は、第２のモータ１３０ｂに対応する冷却バルブ１８０ｂの開度Ｔ２の設定値候補を算出する（ステップＳ７１０）。次に、冷媒供給量制御部２０６は、ΔＥｂ３が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ７１２）。一方、ステップＳ７０８の判定処理において、ΔＥｂ２が０より大きいと判定されなかった場合（ステップＳ７０８／ＮＯ）、ステップＳ７１２の判定処理へ進む。
【００７３】
ステップＳ７１２の判定処理において、ΔＥｂ３が０より大きいと判定された場合（ステップＳ７１２／ＹＥＳ）、冷媒供給量制御部２０６は、第３のモータ１３０ｃに対応する冷却バルブ１８０ｃの開度Ｔ３の設定値候補を算出する（ステップＳ７１４）。次に、冷媒供給量制御部２０６は、ΔＥｂ４が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ７１６）。一方、ステップＳ７１２の判定処理において、ΔＥｂ３が０より大きいと判定されなかった場合（ステップＳ７１２／ＮＯ）、ステップＳ７１６の判定処理へ進む。
【００７４】
ステップＳ７１６の判定処理において、ΔＥｂ４が０より大きいと判定された場合（ステップＳ７１６／ＹＥＳ）、冷媒供給量制御部２０６は、第４のモータ１３０ｄに対応する冷却バルブ１８０ｄの開度Ｔ４の設定値候補を算出し（ステップＳ７１８）、図１０に示した処理は終了する。一方、ステップＳ７１６の判定処理において、ΔＥｂ４が０より大きいと判定されなかった場合（ステップＳ７１６／ＮＯ）、図１０に示した処理は終了する。
【００７５】
図１１は、図１０に示した処理において、本実施形態に係る制御装置２００によって算出される各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補の一例について説明するための説明図である。図１１では、各モータ１３０の起電力レートＥｉの大小関係はＥ１＜Ｅ２＜Ｅ３＜Ｅ４であり、第１のモータ１３０ａの起電力レートＥ１が最小値Ｅｍｉｎに相当する例が示されている。また、図１１では、第１のモータ１３０ａに対応する冷却バルブ１８０ａの開度Ｔ１の値が開度Ｔ１の上限値に達している例が示されている。ゆえに、図７に示したステップＳ５１２の判定処理において、全ての冷却バルブ１８０の開度Ｔ１〜Ｔ４の値が開度Ｔ１〜Ｔ４の上限値より低いと判定されないので（ステップＳ５１２／ＮＯ）、冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉがＥｍｉｎに近づくように各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補を算出する（ステップＳ７００）。
【００７６】
図１１に示したように、Ｅ１＝Ｅｍｉｎであるので、ΔＥｂ１は０となる。ゆえに、図１０に示したステップＳ７０４の判定処理において、ΔＥｂ１が０より大きいと判定されないので（ステップＳ７０４／ＮＯ）、第１のモータ１３０ａに対応する冷却バルブ１８０ａの開度Ｔ１の設定値候補は算出されない。
【００７７】
一方、図１１に示したように、Ｅ２＞Ｅｍｉｎであるので、ΔＥｂ２＞０となる。ゆえに、図１０に示したステップＳ７０８の判定処理において、ΔＥｂ２が０より大きいと判定されるので（ステップＳ７０８／ＹＥＳ）、第２のモータ１３０ｂに対応する冷却バルブ１８０ｂの開度Ｔ２の設定値候補が算出される（ステップＳ７１０）。具体的には、冷媒供給量制御部２０６は、第２のモータ１３０ｂの起電力レートＥ２が、第１のモータ１３０ａの起電力レートＥ１（＝Ｅｍｉｎ）に近づくように、第２のモータ１３０ｂに対応する冷却バルブ１８０ｂの開度Ｔ２の現在の設定値を減少させた値を、開度Ｔ２の設定値候補として算出する。
【００７８】
図１１に示したように、Ｅ３＞Ｅｍｉｎであるので、ΔＥｂ３＞０となる。また、Ｅ４＞Ｅｍｉｎであるので、ΔＥｂ４＞０となる。ゆえに、冷媒供給量制御部２０６は、第２のモータ１３０ｂと同様に、第３のモータ１３０ｃに対応する冷却バルブ１８０ｃの開度Ｔ３及び第４のモータ１３０ｄに対応する冷却バルブ１８０ｄの開度Ｔ４の現在の設定値を減少させた値を、開度Ｔ３及びＴ４の設定値候補としてそれぞれ算出する。冷媒供給量制御部２０６は、各モータ１３０の起電力レートＥｉと、最小値Ｅｍｉｎとの差が大きいほど、各モータ１３０に対応する冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの現在の設定値を大きな減少量で減少させた値を、開度Ｔｉの設定値候補として算出する。図１１に示した例では、ΔＥｂ２＜ΔＥｂ３＜ΔＥｂ４であるので、各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの現在の設定値から設定値候補への減少量ΔＴｉの大小関係はΔＴ２＜ΔＴ３＜ΔＴ４となる。
【００７９】
そして、冷媒供給量制御部２０６により、記憶部２０２に記憶される冷却バルブ１８０ｂ、１８０ｃ、１８０ｄの開度Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４の設定値が算出された設定値候補へ更新される。冷媒供給量制御部２０６は、更新された設定値に基づいて、各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉを制御することにより、各モータ１３０の起電力レートＥｉと、最小値Ｅｍｉｎとの差が大きいほど、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を大きな減少量で減少させる。
【００８０】
各モータ１３０の起電力レートＥｉと、最小値Ｅｍｉｎとの差が大きいほど、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を大きな減少量で減少させることによって、起電力レートＥｉの大きいモータ１３０ほど、オイルによる冷却効果を低下させることができる。ゆえに、減磁量の小さいモータ１３０ほど、回転子の磁束密度を大きな減少量で減少させることができる。よって、各モータ１３０の起電力レートＥｉを最小値Ｅｍｉｎへ近づけることができる。従って、各モータ１３０の減磁量をモータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄのうち最大の減磁量へ近づけることができる。それにより、各モータ１３０の減磁量の差を小さくすることができる。
【００８１】
ここで、冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値が開度Ｔｉの上限に達している場合等、モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を増大させることができないような場合が想定される。このように、いずれかのモータ１３０へ供給されるオイルの供給量を増大させることができないような場合であっても、各モータ１３０の減磁量をモータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄのうち最大の減磁量へ近づけることによって、各モータ１３０の減磁量の差を小さくすることができる。
【００８２】
＜５．まとめ＞
以上説明したように、本実施形態によれば、冷媒供給量制御部２０６は、駆動輪１１０の各々を駆動する各モータ１３０へ供給される冷媒の供給量を、各モータ１３０の減磁量に関連する状態量の差が小さくなるように制御する。それにより、各モータ１３０の減磁量が異なるときに、各モータ１３０の減磁量の差を小さくすることができる。それにより、ドライバの操作又は自動走行制御において意図した各駆動輪１１０の駆動制御を実現することができる。ゆえに、走行安定性を向上させることができる。
【００８３】
上記では、モータ１３０を冷却するための冷媒として、オイルが用いられる例について説明したが、本発明の技術的範囲は係る例に限定されない。本発明に係る冷媒は、モータ１３０を冷却することができ、当該冷媒の各モータ１３０への供給量を制御することにより、当該冷媒による各モータ１３０の冷却効果を制御可能であればよい。例えば、本発明に係る冷媒は、空気、水又は窒素であってもよい。
【００８４】
また、上記では、起電力レート算出部２０４によって各モータ１３０の減磁量に関連する状態量として、起電力レートＥｉが算出される例について説明したが、本発明に係る技術的範囲は係る例に限定されない。本発明に係る状態量は、各モータ１３０の減磁量に関連する状態量であれば他の状態量であってもよい。例えば、本発明に係る状態量は、起電力レートＥｉの算出式と異なる算出式によって、各モータ１３０に生じる誘起電圧Ｖｉ及び各モータ１３０の回転数Ｎｉに基づいて算出される値であって、モータ１３０の減磁量に関連する状態量を含む。
【００８５】
また、上記では、車両１の前右輪、前左輪、後右輪、後左輪の各々にモータ１３０が設けられる例について説明したが、本発明に係る技術的範囲は係る例に限定されない。車両１には互いに異なる駆動輪１１０の各々を駆動する複数のモータ１３０が設けられていればよく、モータ１３０の数や各モータ１３０と各駆動輪１１０との対応関係は、特に限定されない。車両１に設けられるモータ１３０の数は２つであってもよい。その場合には、例えば、２つのモータ１３０は、後右輪を駆動するモータ１３０と、後左輪を駆動するモータ１３０と、によって構成されてもよい。また、２つのモータ１３０は、前右輪を駆動するモータ１３０と、前左輪を駆動するモータ１３０と、によって構成されてもよい。また、２つのモータ１３０は、後右輪及び後左輪を駆動するモータ１３０と、前右輪及び前左輪を駆動するモータ１３０と、によって構成されてもよい。車両１に設けられるモータ１３０の数は３つであってもよい。その場合には、例えば、３つのモータ１３０は、後右輪を駆動するモータ１３０と、後左輪を駆動するモータ１３０と、前右輪及び前左輪を駆動するモータ１３０と、によって構成されてもよい。
【００８６】
また、上記では、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を、各モータ１３０の起電力レートＥｉの差が小さくなるように制御する例として、各起電力レートＥｉの制御目標値として起電力レートＥｉの最大値Ｅｍａｘ又は最小値Ｅｍｉｎを用いる例について説明したが、本発明に係る技術的範囲は係る例に限定されない。例えば、各起電力レートＥｉの制御目標値は、全ての冷却バルブ１８０の開度Ｔ１〜Ｔ４の設定値候補が開度Ｔ１〜Ｔ４の上限値を下回る条件下において、適宜設定し得る。具体的には、起電力レートＥｉの最大値Ｅｍａｘを制御目標値としたときに、いずれかの冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの値が開度Ｔｉの上限値を超えるような場合（ステップＳ５１４／ＹＥＳ）がある。その場合に、冷媒供給量制御部２０６は、起電力レートＥ１〜Ｅ４のうち最大値Ｅｍａｘの次に起電力レートを制御目標値として各冷却バルブ１８０の開度Ｔｉの設定値候補を算出してもよい。それにより、モータ１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄによる駆動力の生成効率が全体として低下することを抑制しつつ、各モータ１３０の減磁量の差を低減することができる。
【００８７】
また、オイルポンプ１７０の駆動は、制御装置２００によって制御されてもよい。例えば、制御装置２００は、オイルポンプ１７０の回転数を制御することより、油路１０の流量を制御しれもよい。それにより、各モータ１３０へ供給されるオイルの供給量を一律的に増大又は減少させることができる。オイルポンプ１７０は、例えば、電動モータによって駆動され、制御装置２００からの動作指示に基づいて当該電動モータがオイルポンプ１７０を駆動するように構成され得る。
【００８８】
また、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしもフローチャートに示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
【００８９】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明は係る例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は応用例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【００９０】
１  車両
１０  油路
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ  分岐油路
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ  駆動輪
１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄ  減速機
１３０ａ  第１のモータ
１３０ｂ  第２のモータ
１３０ｃ  第３のモータ
１３０ｄ  第４のモータ
１４０ａ、１４０ｂ、１４０ｃ、１４０ｄ  インバータ
１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ、１５０ｄ  回転数センサ
１６０  高電圧バッテリ
１７０  オイルポンプ
１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃ、１８０ｄ  冷却バルブ
２００  制御装置
２０２  記憶部
２０４  起電力レート算出部
２０６  冷媒供給量制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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