(57)【要約】【課題】輸送機への積載対象となる荷物を正確に特定する。【解決手段】搭載判定部は、搬送装置の積込可能領域の内部で荷物の識別情報である荷物ＩＤを認識できる場合に、搬送装置にその荷物が搭載されたと判定する。関連付け部は、搬送装置と、搭載判定部によって搬送装置に搭載されたと判定された荷物の前記荷物ＩＤとを関連付ける。【選択図】図１
2017077955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置の積込可能領域の内部で荷物の識別情報である荷物ＩＤを認識できる場合に、前記搬送装置に前記荷物が搭載されたと判定する搭載判定部と、
前記搬送装置と、前記搭載判定部によって前記搬送装置に搭載されたと判定された前記荷物の前記荷物ＩＤとを関連付ける関連付け部と
を備える管理装置。
【請求項２】
前記搭載判定部が、前記搬送装置の識別情報である搬送装置ＩＤを認識でき、かつ、前記搬送装置の積込可能領域の内部で前記荷物ＩＤを認識できる場合に、前記搬送装置に前記荷物が搭載されたと判定し、
前記関連付け部が、前記搬送装置ＩＤと、前記搭載判定部によって前記搬送装置に搭載されたと判定された前記荷物の前記荷物ＩＤとを関連付ける
請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
前記荷物ＩＤを認識する認識部をさらに備え、
前記搭載判定部が、前記認識部が搬送装置の積込可能領域の内部で前記荷物ＩＤを認識した場合に、前記搬送装置に前記荷物が搭載されたと判定する
請求項１または請求項２に記載の管理装置。
【請求項４】
前記認識部が、撮像画像に写った前記荷物に付された前記荷物ＩＤを表示する表示媒体に基づいて前記荷物ＩＤを認識する
請求項３に記載の管理装置。
【請求項５】
前記積込可能領域が、前記撮像画像に含まれる領域である
請求項４に記載の管理装置。
【請求項６】
前記認識部が、複数の撮像画像に基づいて前記荷物ＩＤを認識する
請求項４または請求項５に記載の管理装置。
【請求項７】
前記撮像画像に基づいて前記搬送装置の積込可能範囲を特定する範囲特定部
をさらに備える請求項４から請求項６の何れか１項に記載の管理装置。
【請求項８】
前記荷物ＩＤを認識でき、かつ前記荷物ＩＤが認識された場所の近傍において前回認識できた他の荷物ＩＤを認識できない場合に、前記荷物ＩＤに係る前記荷物が、前記他の荷物ＩＤに係る前記荷物に重なっていると判定する重なり判定部をさらに備え、
前記積込可能領域の内部で前記重なり判定部重なり判定部によって重なっていると判定された前記荷物に係る前記荷物ＩＤを認識できる場合に、前記関連付け部が、前記搬送装置と、前記荷物ＩＤおよび前記他の荷物ＩＤとを関連付ける
請求項１から請求項７の何れか１項に記載の管理装置。
【請求項９】
前記搬送装置の前記積込可能領域の外部で、前記関連付け部によって前記搬送装置に関連付けられた前記荷物ＩＤを認識することができる場合に、前記搬送装置から前記荷物が下ろされたと判定する積下判定部をさらに備え、
前記関連付け部が、前記搬送装置ＩＤと、前記積下判定部によって前記搬送装置から降ろされたと判定された前記荷物の前記荷物ＩＤの関連づけを解く
請求項１から請求項８の何れか１項に記載の管理装置。
【請求項１０】
前記搬送装置の前記積込可能領域の外部で、前記関連付け部によって前記搬送装置に関連付けられた前記荷物ＩＤを認識することができる場合に、前記搬送装置から前記荷物が下ろされたと判定し、前記搬送装置の前記積込可能領域の外部で、前記関連付け部によって前記搬送装置に関連付けられた前記荷物ＩＤであって、前記重なり判定部によって重なっていると判定された前記荷物の前記荷物ＩＤを認識することができる場合に、前記搬送装置から前記荷物ＩＤに係る前記荷物および前記他の荷物ＩＤに係る前記荷物が下ろされたと判定する積下判定部をさらに備え、
前記関連付け部が、前記搬送装置ＩＤと、前記積下判定部によって前記搬送装置から降ろされたと判定された前記荷物の前記荷物ＩＤの関連づけを解く
請求項８に記載の管理装置。
【請求項１１】
前記荷物ＩＤに基づいて前記荷物の宛先を特定する宛先特定部をさらに備える
請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の管理装置。
【請求項１２】
前記搬送装置に最初に積み込まれた荷物の宛先が含まれる輸送地域を、前記搬送装置の輸送地域として前記搬送装置に設けられる表示装置に表示させる表示制御部をさらに備える
請求項１１に記載の管理装置。
【請求項１３】
前記搬送装置に設けられる表示装置に、前記搬送装置に積み込まれた荷物の情報を表示させる表示制御部をさらに備える
請求項１から請求項１１の何れか１項に記載の管理装置。
【請求項１４】
前記表示制御部が、前記表示装置に前記荷物が積み込まれた順番を表示する
請求項１３に記載の管理装置。
【請求項１５】
前記表示制御部が、前記表示装置に前記荷物の積込位置を表示する
請求項１３または請求項１４に記載の管理装置。
【請求項１６】
搬送装置と、
前記搬送装置および荷物が載置される空間を撮像する撮像装置と、
請求項１から請求項１５の何れか１項に記載の管理装置と
を備える荷物管理システム。
【請求項１７】
搬送装置の積込可能領域の内部で荷物の識別情報である荷物ＩＤを認識できる場合に、前記搬送装置に前記荷物が搭載されたと判定するステップと、
前記搬送装置と、前記搬送装置に搭載されたと判定された前記荷物の前記荷物ＩＤとを関連付けるステップと
を有する管理方法。
【請求項１８】
コンピュータを、
搬送装置の積込可能領域の内部で荷物の識別情報である荷物ＩＤを認識できる場合に、前記搬送装置に前記荷物が搭載されたと判定する搭載判定部、
前記搬送装置と、前記搭載判定部によって前記搬送装置に搭載されたと判定された前記荷物の前記荷物ＩＤとを関連付ける関連付け部
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送対象となる荷物の管理装置、荷物管理システム、管理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
輸送業において、輸送される荷物は集荷施設に集荷され、当該集荷施設において輸送先へ発つ輸送機（例えば、トラック、飛行機、船舶など）に積載される。つまり、集荷施設には異なる地域へ輸送すべき荷物が集荷される。集荷施設では、荷物を輸送機まで運ぶため、搬送装置（例えば、ロールボックスパレット、台車など）に積み込まれる。
特許文献１には、誤出荷を防止するために、フォークリフトに設けられた車載システムにより、荷物の乗ったパレットをすくいあげるときに、ＲＦＩＤ（radio frequency identifier）により当該パレットの識別情報と当該荷物の識別情報とを認識する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１２４０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
荷物は、搬送装置に乗ったまま輸送機に積載される。このとき、どの搬送装置にどの荷物が積まれているかは管理されていない。そのため、輸送機への荷物の積載後に所定の荷物を探す必要がある場合に、荷物の不要な積み下ろしが発生する可能性がある。
特許文献１に記載の技術によれば、フォークリフトに設けられた車載システムが、パレットのＲＦＩＤタグおよび荷物のＲＦＩＤタグと一括で通信することで、パレットの識別情報と荷物の識別情報とを関連付ける。しかしながら、フォークリフトに設けられた車載システムが、すくいあげるパレットに搭載されたＲＦＩＤタグのみならず、当該パレットの近傍に載置された他のパレットおよび他の荷物のＲＦＩＤタグをも読み込む可能性がある。
本発明の目的は、上述した課題を解決する管理装置、荷物管理システム、管理方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様によれば、管理装置は、搬送装置の積込可能領域の内部で荷物の識別情報である荷物ＩＤを認識できる場合に、前記搬送装置に前記荷物が搭載されたと判定する搭載判定部と、前記搬送装置と、前記搭載判定部によって前記搬送装置に搭載されたと判定された前記荷物の前記荷物ＩＤとを関連付ける関連付け部とを備える。
【０００６】
本発明の第２の態様によれば、荷物管理システムは、搬送装置および荷物が載置される空間を撮像する撮像装置と、上記態様に係る管理装置とを備える。
【０００７】
本発明の第３の態様によれば、管理方法は、搬送装置の積込可能領域の内部で荷物の識別情報である荷物ＩＤを認識できる場合に、前記搬送装置に前記荷物が搭載されたと判定するステップと、前記搬送装置と、前記搬送装置に搭載されたと判定された前記荷物の前記荷物ＩＤとを関連付けるステップとを有する。
【０００８】
本発明の第４の態様によれば、プログラムは、コンピュータを、搬送装置の積込可能領域の内部で荷物の識別情報である荷物ＩＤを認識できる場合に、前記搬送装置に前記荷物が搭載されたと判定する搭載判定部、前記搬送装置と、前記搭載判定部によって前記搬送装置に搭載されたと判定された前記荷物の前記荷物ＩＤとを関連付ける関連付け部として機能させる。
【発明の効果】
【０００９】
上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、管理装置は、搬送装置の積込可能領域の内部で荷物ＩＤを認識できる場合に、搬送装置に荷物が搭載されたと判定する。これにより、管理装置は、輸送機への積載対象となる荷物を正確に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態に係る荷物管理システムの概要を示す図である。
【図２】一実施形態に係る管理装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図３】一実施形態に係る管理装置による区域設定動作を示すフローチャートである。
【図４】一実施形態に係る撮像装置が撮像する撮像画像の一例である。
【図５】一実施形態に係る管理装置による荷物管理動作を示すフローチャートである。
【図６】一実施形態に係る管理装置による重なり判定処理を示すフローチャートである。
【図７】一実施形態に係る管理装置による搭載判定処理を示すフローチャートである。
【図８】一実施形態に係る管理装置による積下判定処理を示すフローチャートである。
【図９】一実施形態に係る管理装置によるアラーム判定処理を示すフローチャートである。
【図１０】管理装置の基本構成を示す概略ブロック図である。
【図１１】一実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、一実施形態に係る荷物管理システムの概要を示す図である。
荷物管理システム１は、荷物Ｂの輸送(transport)役務における荷物Ｂの仕分け現場において、荷物Ｂおよび荷物Ｂをトラックまで搬送（carry）するためのロールボックスパレットＰを管理する。荷物Ｂの上面には、荷物Ｂの識別情報である荷物ＩＤを表示するステッカーＳＢが付されている。ロールボックスパレットＰの上面には、ロールボックスパレットＰの識別情報であるパレットＩＤを表示するステッカーＳＰが付されている。
荷物ＢおよびロールボックスパレットＰは、荷物Ｂの宛先に応じて異なる区域に載置される。区域の例としては、関東地方へ輸送すべき荷物Ｂが載置される区域、東北地方へ輸送すべき荷物Ｂが載置される区域などが挙げられる。
なお、荷物を積み込んで移動する搬送装置は、ロールボックスパレットＰに限られず、他の台車や無人搬送車であってもよい。なお、荷物ＩＤやパレットＩＤを表示する表示媒体は、ステッカーに限られず、カートン（段ボール箱）、電子ペーパーなどでもよい。
【００１２】
荷物管理システム１は、撮像装置１０と表示装置２０と管理装置３０と管理者端末４０とを備える。
撮像装置１０は、荷物ＢおよびロールボックスパレットＰが載置される区域に複数台設置される。撮像装置１０は、設置された区域を上方から撮像する。これにより、撮像装置１０が撮像する撮像画像には、ステッカーＳＢが表示する荷物ＩＤおよびステッカーＳＰが表示するパレットＩＤが写る。撮像装置１０が撮像した撮像画像は、管理装置３０に送信される。
なお、１つの撮像装置１０は、複数の区域を撮像してもよいし、１つの区域を撮像してもよい。また複数の撮像装置１０は、それぞれ異なる区域を撮像してもよいし、同一の区域を撮像しても良い。また撮像装置１０は、各ロールボックスパレットＰに取り付けられても良い。荷物ＩＤおよびパレットＩＤは、所定の情報を二次元の広がりを持つ形状や色として表す二次元コードによって表されても良いし、バーコードでも良いし、文字によって表されてもよい。
表示装置２０は、各ロールボックスパレットＰに取り付けられる。表示装置２０は、自装置が取り付けられたロールボックスパレットＰに積み込むべき荷物Ｂの輸送地域、および積み込まれた荷物Ｂの情報を表示する。表示装置２０は、管理装置３０と無線通信するための無線通信デバイスを備える。表示装置２０は、電子ペーパーやＬＣＤ（Liquid Crystal Display）によって実現される。
管理装置３０は、撮像装置１０が撮像した撮像画像に写った荷物ＩＤおよびパレットＩＤに基づいて、荷物Ｂとその荷物Ｂが積み込まれたロールボックスパレットＰとを関連付ける。管理装置３０は、荷物ＢとロールボックスパレットＰの関連付け情報に基づいて、表示装置２０の表示を制御する。管理装置３０は、荷物ＢとロールボックスパレットＰを監視し、監視結果に基づいて管理者端末４０にアラームを通知する。
管理者端末４０は、荷物管理システム１の管理者によって閲覧される端末である。管理者端末４０は、管理装置３０からアラームを受信すると、当該アラームを画面に表示することで、管理者にアラームを通知する。アラームの通知は、音声の出力であってもよい。
【００１３】
図２は、一実施形態に係る管理装置の構成を示す概略ブロック図である。
管理装置３０は、画像取得部１０１、区域設定部１０２、区域記憶部１０３、認識部１０４、認識位置記憶部１０５、重なり判定部１０６、重なり記憶部１０７、範囲特定部１０８、搭載判定部１０９、積下判定部１１０、関連付け部１１１、関連付け記憶部１１２、荷物情報記憶部１１３、宛先特定部１１４、表示制御部１１５、監視部１１６、アラーム通知部１１７を備える。
【００１４】
画像取得部１０１は、撮像装置１０から撮像画像を取得する。
区域設定部１０２は、撮像装置１０による撮像範囲のうち荷物Ｂの宛先に応じた区域の設定の入力を受け付ける。具体的には、区域設定部１０２は、撮像範囲の一部の範囲の選択を受け付け、次に当該範囲が何れの区域に属するかの入力を受け付ける。
区域記憶部１０３は、区域の識別情報と、撮像装置１０の識別情報と、当該撮像装置１０の撮像範囲のうち当該区域が写る範囲とを、関連付けて記憶する。
【００１５】
認識部１０４は、画像取得部１０１が取得した撮像画像に写った荷物ＩＤおよびパレットＩＤを認識する。認識部１０４は、荷物ＩＤおよびパレットＩＤが認識された撮像画像上の座標を特定する。
認識位置記憶部１０５は、荷物ＩＤと当該荷物ＩＤが認識された座標とを関連付けて記憶する。
重なり判定部１０６は、認識位置記憶部１０５が記憶する荷物ＩＤ及び座標と、認識部１０４が認識した荷物ＩＤおよび座標とを比較することで、荷物Ｂの重なりの有無を判定する。
重なり記憶部１０７は、重なっている荷物Ｂの荷物ＩＤの組み合わせおよび荷物Ｂの重なり順を記憶する。
【００１６】
範囲特定部１０８は、画像取得部１０１が取得した撮像画像に基づいて、撮像画像のうちロールボックスパレットＰの床板が写った範囲（積込可能範囲）を特定する。例えば、範囲特定部１０８は、撮像画像と床板画像とのパターンマッチングにより、床板が写った範囲を特定することができる。また例えば、範囲特定部１０８は、認識部１０４が認識したパレットＩＤの位置および角度と、パレットＩＤの位置と床板の形状を示す四角形との関係を予め記憶しておき、当該四角形を、認識部１０４が認識したパレットＩＤの角度に回転し、当該回転した四角形をパレットＩＤの位置に置くことで、積込可能範囲を特定することができる。
搭載判定部１０９は、認識部１０４が認識した荷物ＩＤの認識位置が、範囲特定部１０８が特定した積込可能範囲の内部であるか否かを判定することで、荷物ＢがロールボックスパレットＰに積み込まれたか否かを判定する。
積下判定部１１０は、搭載判定部１０９によって既にロールボックスパレットＰに積み込まれたと判定された荷物Ｂの荷物ＩＤが、範囲特定部１０８が特定した積込可能範囲の外部において認識されたか否かを判定することで、荷物ＢがロールボックスパレットＰから積み下ろされたか否かを判定する。
関連付け部１１１は、搭載判定部１０９によって積み込まれたと判定された荷物Ｂと、当該荷物Ｂが積み込まれたロールボックスパレットＰとを関連付けて関連付け記憶部１１２に記録する。関連付け部１１１は、積下判定部１１０によって積み下ろされたと判定された荷物ＢとロールボックスパレットＰとの組み合わせを関連付け記憶部１１２から削除する。
関連付け記憶部１１２は、ロールボックスパレットＰのパレットＩＤと、当該ロールボックスパレットＰに積み込まれている荷物Ｂの荷物ＩＤと、当該荷物Ｂの積込順と、当該荷物Ｂの積込位置とを関連付けて記憶する。荷物Ｂの積込位置は、積込段数、または三次元座標によって表すことができる。
【００１７】
荷物情報記憶部１１３は、荷物ＩＤと、当該荷物ＩＤが示す荷物Ｂの宛先とを関連付けて記憶する。
宛先特定部１１４は、ロールボックスパレットＰに最初に積み込まれた荷物Ｂの宛先を特定する。なお、宛先は、荷物情報記憶部が記憶する場合に限られず、荷物ＩＤに含まれていてもよい。宛先特定部１１４は、特定した宛先が含まれる輸送地域を、ロールボックスパレットＰに積み込むべき荷物Ｂの輸送地域として特定する。輸送地域の例としては、都道府県が挙げられる。
表示制御部１１５は、表示装置２０に、当該表示装置２０が取り付けられたロールボックスパレットＰに積み込むべき荷物Ｂの輸送地域と、当該ロールボックスパレットＰに積み込まれた荷物Ｂの情報とを表示させる。荷物Ｂの情報の例としては、荷物ＩＤ、荷物の積込順、積込位置などが挙げられる。
【００１８】
監視部１１６は、荷物ＢおよびロールボックスパレットＰの状態を監視し、所定のアラーム検出条件に合致するか否かを判定する。
アラーム通知部１１７は、監視部１１６によってアラーム検出条件に合致すると判定された場合に、管理者端末４０にアラームを通知する。
【００１９】
ここで、本実施形態に係る管理装置３０の動作について説明する。
図３は、一実施形態に係る管理装置による区域設定動作を示すフローチャートである。
図４は、一実施形態に係る撮像装置が撮像する撮像画像の一例である。
荷物管理システム１による荷物管理を行う場合、まず撮像装置１０が撮像する撮像範囲と、荷物ＢおよびロールボックスパレットＰが載置される区域Ｚとの関連付けを行う必要がある。撮像範囲に対する区域Ｚの設定の指示は、例えば、管理者端末４０を介してなされる。管理装置３０の区域設定部１０２は、管理者から撮像範囲に対する区域Ｚの設定の指示が入力されると、図４に示すように、画像取得部１０１が取得した撮像画像を管理者端末４０に表示させる（ステップＳ１０１）。次に、区域設定部１０２は、管理者端末４０に表示された画像のうち、荷物ＢおよびロールボックスパレットＰが載置される区域Ｚが写る範囲Ｒの入力を受け付ける（ステップＳ１０２）。区域設定部１０２は、例えば、管理者によるドラッグアンドドロップ入力に基づいて、ドラッグ開始座標とドロップ座標とによって特定される矩形範囲を範囲Ｒとして特定することができる。また区域設定部１０２は、例えば、管理者によるクリック入力に基づいて、クリックされた点を頂点とする多角形の範囲を範囲Ｒとして特定することができる。次に、区域設定部１０２は、管理者端末４０から入力された範囲Ｒに写る区域Ｚの識別情報の入力を受け付ける（ステップＳ１０３）。そして、区域設定部１０２は、ステップＳ１０２で入力された範囲Ｒと、範囲Ｒの入力がなされた撮像画像を撮影した撮像装置１０の識別情報と、ステップＳ１０３で入力された識別情報とを関連付けて、区域記憶部１０３に記録する（ステップＳ１０４）。同一の撮像装置の識別情報および区域Ｚの識別情報に関連付けられた範囲Ｒが既に区域記憶部１０３に記録されている場合、区域設定部１０２は、範囲Ｒを更新する。
このとき、アラーム通知部１１７は、異なる区域Ｚの識別情報に関連付けられた範囲Ｒの間に重複する部分が存在する場合、管理者端末４０にアラームを出力してもよい。
【００２０】
図５は、一実施形態に係る管理装置による荷物管理動作を示すフローチャートである。
撮像装置１０の撮像範囲と区域Ｚの関係が設定されると、管理装置３０は、荷物管理動作を開始する。まず管理装置３０の画像取得部１０１は、撮像装置１０から撮像画像を取得する（ステップＳ２０１）。次に、管理装置３０は、区域記憶部１０３に記録された区域Ｚを１つずつ選択し、各区域Ｚについて以下に示すステップＳ２０３からステップＳ２１１の処理を実行する（ステップＳ２０２）。
【００２１】
まず認識部１０４は、ステップＳ２０２で選択された区域Ｚに関連付けられた撮像装置１０が撮像した撮像画像の範囲Ｒの中から、特定の画像パターンを探索することでパレットＩＤを認識する（ステップＳ２０３）。このとき、認識部１０４は、パレットＩＤの座標（例えば、パレットＩＤが写る範囲の中心座標）を特定する。次に、範囲特定部１０８は、特定されたパレットＩＤ毎に当該パレットＩＤが示すロールボックスパレットＰの積込可能範囲を特定する（ステップＳ２０４）。具体的には、範囲特定部１０８は、予めロールボックスパレットＰの床板画像を記憶しておき、撮像画像と床板画像とのパターンマッチングを行うことにより、積込可能範囲を特定することができる。また具体的には、範囲特定部１０８は、パレットＩＤの位置を基準とした床板の形状を示す四角形を予め記憶しておき、当該四角形を認識部１０４が認識したパレットＩＤの角度に回転させてパレットＩＤの認識された座標に当てはめることで、積込可能範囲を特定することができる。
【００２２】
次に、認識部１０４は、ステップＳ２０２で選択された区域Ｚに関連付けられた撮像装置１０が撮像した撮像画像の範囲Ｒの中から、特定の画像パターンを探索することで荷物ＩＤを認識する（ステップＳ２０５）。このとき、認識部１０４は、荷物ＩＤの座標（例えば、荷物ＩＤが写る範囲の中心座標）を特定する。
【００２３】
次に、重なり判定部１０６は、以下に示す重なり判定処理を実行する（ステップＳ２０６）。
図６は、一実施形態に係る管理装置による重なり判定処理を示すフローチャートである。
重なり判定部１０６は、認識位置記憶部１０５が記憶する荷物ＩＤのうち、ステップＳ２０５で認識されなかった荷物ＩＤが存在するか否かを判定する（ステップＳ３０１）。つまり、重なり判定部１０６は、前回の処理において認識され、かつ今回の処理において認識されなくなった荷物ＩＤが存在するか否かを判定する。認識されなくなった荷物ＩＤが存在する場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、重なり判定部１０６は、ステップＳ２０５で、認識位置記憶部１０５が当該荷物ＩＤに関連付けて記憶する座標の近傍（例えば、３０センチメートルに相当する画素範囲）で、他の荷物ＩＤが認識されたか否かを判定する（ステップＳ３０２）。認識されなくなった荷物ＩＤの近傍で他の荷物ＩＤが認識された場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、重なり判定部１０６は、当該２つの荷物ＩＤが示す荷物Ｂが重ねて積まれたと判定し、当該２つの荷物ＩＤと重なり順とを、関連付けて重なり記憶部１０７に記録する（ステップＳ３０３）。このとき、荷物Ｂの重なり順は、認識されなくなった荷物ＩＤが示す荷物が、近傍で認識された荷物ＩＤが示す荷物の下にあることを示す。
認識されなくなった荷物ＩＤが存在しない場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、認識されなくなった荷物ＩＤの近傍に他の荷物ＩＤが存在しない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、荷物Ｂが重ねて積まれたと判定された場合（ステップＳ３０３）、重なり判定部１０６は、ステップＳ３０４の処理を実行する。つまり、重なり判定部１０６は、重なり記憶部１０７が記憶する荷物ＩＤの組み合わせに係る複数の荷物ＩＤが、ステップＳ２０５においてそれぞれ認識されたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。例えば、重なり記憶部１０７が荷物ＢＡと荷物ＢＢの組み合わせを記憶する場合、重なり判定部１０６は、荷物ＢＡと荷物ＢＢのそれぞれがステップＳ２０５で認識されたか否かを判定する。荷物ＢＡと荷物ＢＢのそれぞれが認識されたということは、荷物ＢＡと荷物ＢＢが重なっていないことに等しい。したがって、重なり判定部１０６は、重なり記憶部１０７が記憶する荷物ＩＤの組み合わせに係る複数の荷物ＩＤが、それぞれ認識された場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、重なり記憶部１０７から当該組み合わせに係るエントリを削除する（ステップＳ３０５）。
重なり記憶部１０７が記憶する荷物ＩＤの組み合わせに係る複数の荷物ＩＤの１つのみが認識される場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）、または当該組み合わせに係るエントリを削除した場合（ステップＳ３０５）、認識部１０４は、認識位置記憶部１０５が記憶する情報をステップＳ２０５の認識結果に更新し（ステップＳ３０６）、重なり判定処理を終了する。
【００２４】
次に、管理装置３０は、ステップＳ２０５で認識部１０４が認識した荷物ＩＤを１つずつ選択し、荷物ＩＤごとに、以下に示すステップＳ２０８〜ステップＳ２１０の処理を実行する（ステップＳ２０７）。
【００２５】
まず関連付け部１１１は、認識部１０４が認識した荷物ＩＤがパレットＩＤに関連付けて関連付け記憶部１１２に記録されているか否かを判定する（ステップＳ２０８）。荷物ＩＤがパレットＩＤに関連付けられていない場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、管理装置３０は、以下に示す搭載判定処理を実行する（ステップＳ２０９）。
図７は、一実施形態に係る管理装置による搭載判定処理を示すフローチャートである。
搭載判定部１０９は、荷物ＩＤが認識された座標が、範囲特定部１０８が特定した積込可能範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。荷物ＩＤが認識された座標が積込可能範囲内である場合（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、搭載判定部１０９は、当該荷物ＩＤが示す荷物Ｂが、積込可能範囲に関連付けられたパレットＩＤが示すロールボックスパレットＰに積み込まれたと判定する（ステップＳ４０２）。次に、搭載判定部１０９は、当該荷物ＩＤに関連付けられた他の荷物ＩＤが重なり記憶部１０７に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ４０３）。当該荷物ＩＤに関連付けられた他の荷物ＩＤが重なり記憶部１０７に記憶されている場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、搭載判定部１０９は、当該荷物ＩＤが示す荷物Ｂに加え、当該他の荷物ＩＤが示す荷物も、積込可能範囲に関連付けられたパレットＩＤが示すロールボックスパレットＰに積み込まれたと判定する（ステップＳ４０４）。搭載判定部１０９が、ステップＳ４０２またはステップＳ４０４においてロールボックスパレットＰに積み込まれた荷物を特定すると、関連付け部１１１は、搭載判定部１０９によって積み込まれたと判定された荷物Ｂの荷物ＩＤと、当該荷物Ｂが積み込まれたロールボックスパレットＰのパレットＩＤと、当該荷物Ｂの積込順とを関連付けて関連付け記憶部１１２に記録する（ステップＳ４０５）。
【００２６】
次に、宛先特定部１１４は、当該荷物Ｂが当該ロールボックスパレットＰに最初に積み込まれた荷物Ｂであるか否かを判定する（ステップＳ４０６）。例えば、宛先特定部１１４は、ステップＳ４０５による記録処理より前に、関連付け記憶部１１２において、当該ロールボックスパレットＰのパレットＩＤに関連付けられた荷物ＩＤが記憶されていない場合に、当該荷物Ｂが最初に積み込まれた荷物Ｂであるか否かを判定する。当該荷物Ｂが最初に積み込まれた荷物Ｂでない場合（ステップＳ４０６：ＮＯ）、管理装置３０は、積込判定処理を終了する。
他方、当該荷物Ｂが最初に積み込まれた荷物Ｂである場合（ステップＳ４０６：ＹＥＳ）、宛先特定部１１４は、当該荷物Ｂの宛先を荷物情報記憶部１１３から読み出す（ステップＳ４０７）。次に、宛先特定部１１４は、特定した宛先を、当該ロールボックスパレットＰに関連付けて関連付け記憶部１１２に記録する（ステップＳ４０８）。次に、表示制御部１１５は、当該宛先を、当該ロールボックスパレットＰに取り付けられた表示装置２０に表示させ（ステップＳ４０９）、積込判定処理を終了する。
【００２７】
なお、荷物ＩＤが認識された座標が積込可能範囲内である場合（ステップＳ４０１：ＮＯ）、搭載判定部１０９は、当該荷物ＩＤが示す荷物ＢがロールボックスパレットＰに積み込まれていないと判定し、積込判定処理を終了する。
【００２８】
他方、ステップＳ２０８において、荷物ＩＤが既にパレットＩＤに関連付けられている場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、管理装置３０は、以下に示す積下判定処理を実行する（ステップＳ２１０）。
図８は、一実施形態に係る管理装置による積下判定処理を示すフローチャートである。
積下判定部１１０は、荷物ＩＤが認識された座標が、範囲特定部１０８が特定した積込可能範囲外であるか否かを判定する（ステップＳ５０１）。荷物ＩＤが認識された座標が積込可能範囲外である場合（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、積下判定部１１０は、当該荷物ＩＤが示す荷物Ｂが、積込可能範囲に関連付けられたパレットＩＤが示すロールボックスパレットＰから積み下ろされたと判定する（ステップＳ５０２）。次に、積下判定部１１０は、当該荷物ＩＤに関連付けられた他の荷物ＩＤが重なり記憶部１０７に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ５０３）。当該荷物ＩＤに関連付けられた他の荷物ＩＤが重なり記憶部１０７に記憶されている場合（ステップＳ５０３：ＹＥＳ）、積下判定部１１０は、当該荷物ＩＤが示す荷物Ｂに加え、当該他の荷物ＩＤが示す荷物も、積込可能範囲に関連付けられたパレットＩＤが示すロールボックスパレットＰから積み下ろされたと判定する（ステップＳ５０４）。積下判定部１１０が、ステップＳ５０２またはステップＳ５０３においてロールボックスパレットＰから積み下ろされた荷物を特定すると、関連付け部１１１は、積下判定部１１０によって積み下ろされたと判定された荷物Ｂの荷物ＩＤと、当該荷物Ｂが積み込まれたロールボックスパレットＰのパレットＩＤとの組み合わせを、関連付け記憶部１１２から削除する（ステップＳ５０５）。
【００２９】
認識された全ての荷物ＩＤについて搭載判定処理（ステップＳ２０９）または積み下ろし判定処理（ステップＳ２１０）が実行されると、表示制御部１１５は、各ロールボックスパレットＰに取り付けられた表示装置２０に、当該ロールボックスパレットＰのパレットＩＤに関連付けて関連付け記憶部１１２が記憶する荷物ＩＤのリストおよび荷物Ｂの積込順を表示させる（ステップＳ２１１）。
次に、管理装置３０は、ロールボックスパレットＰと荷物Ｂの状況に応じたアラームの通知の要否を判定するアラーム判定処理を実行する（ステップＳ２１２）。
【００３０】
図９は、一実施形態に係る管理装置によるアラーム判定処理を示すフローチャートである。
監視部１１６は、ステップＳ２０３で認識されたパレットＩＤに基づいて、ステップＳ２０２で選択された区域Ｚに存在するロールボックスパレットＰの台数を算出する（ステップＳ６０１）。また監視部１１６は、ステップＳ２０５で認識された荷物ＩＤの数から、ロールボックスパレットＰに既に積み込まれた荷物Ｂの数を減算することで、未積込の荷物Ｂの数を算出する（ステップＳ６０２）。
【００３１】
次に、監視部１１６は、ロールボックスパレットＰの台数および荷物Ｂの数が、予め管理者等により入力されたアラーム検出条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ６０３）。アラーム検出条件の例としては、荷物Ｂの数が所定数以上の状態が所定時間以上継続している場合（つまり、作業員が不足し、荷物Ｂが滞留している場合）、ロールボックスパレットＰの数と荷物Ｂの数の比が所定範囲内にない場合（つまり、荷物Ｂに対してロールボックスパレットＰが過剰または過小である場合）などが挙げられる。
ロールボックスパレットＰの台数および荷物Ｂの数がアラーム検出条件を満たす場合（ステップＳ６０３：ＹＥＳ）、アラーム通知部１１７は、ステップＳ２０２で選択された区域Ｚの識別情報を含むアラームを、管理者端末４０に通知する（ステップＳ６０４）。これにより、管理者端末４０は、所定の事象が生じている区域Ｚを通知するアラームを発するため、管理者は所定の事象が生じている区域Ｚをリアルタイムに知ることができる。
【００３２】
アラーム通知部１１７がアラームを通知した場合、またはロールボックスパレットＰの台数および荷物Ｂの数がアラーム検出条件を満たさない場合（ステップＳ６０３：ＮＯ）、監視部１１６は、ロールボックスパレットＰに積み込まれている荷物Ｂの宛先が、当該ロールボックスパレットＰのパレットＩＤに関連付けられた輸送地域に含まれるか否かを判定する（ステップＳ６０５）。ロールボックスパレットＰの輸送地域に含まれない宛先を有する荷物Ｂが当該ロールボックスパレットＰに積み込まれている場合（ステップＳ６０５：ＹＥＳ）、アラーム通知部１１７は、表示装置２０に誤った荷物Ｂが積み込まれていることを示すアラームを表示させる（ステップＳ６０６）。アラーム通知部１１７がアラームを通知した場合、またはロールボックスパレットＰの輸送地域と荷物Ｂの宛先の関係が適切である場合（ステップＳ６０５：ＮＯ）、管理装置３０は、アラーム判定処理を終了する。
【００３３】
このように、本実施形態によれば、管理装置３０は、ロールボックスパレットＰの積込可能領域の内部で荷物ＩＤを認識できる場合に、ロールボックスパレットＰに荷物Ｂが搭載されたと判定する。これにより、管理装置３０は、トラックへの積載対象となる荷物Ｂを正確に特定することができる。
特に、本実施形態によれば、管理装置３０は、荷物ＩＤのみならずパレットＩＤをも認識する。これにより、管理装置３０は、荷物Ｂと当該荷物Ｂが積み込まれるロールボックスパレットＰとを正確に関連付けることができる。
【００３４】
また、本実施形態によれば、管理装置３０は、複数の撮像装置１０が撮像した撮像画像に基づいて荷物ＩＤおよびパレットＩＤを認識する。これにより、管理装置３０は、荷物ＩＤおよびパレットＩＤをもれなく監視することができる。なお、荷物ＩＤおよびパレットＩＤの認識方法は、撮像画像を用いる方法に限られない。例えば、他の実施形態に係る管理装置３０は、撮像装置１０に代えて、ＲＦＩＤリーダを用いて荷物ＩＤおよびパレットＩＤを認識してもよい。この場合、例えば、ＲＦＩＤリーダは、ロールボックスパレットＰの床板に設けられ、各荷物Ｂに、荷物ＩＤを格納するＲＦＩＤタグが設けられる。これにより、荷物ＢがロールボックスパレットＰに積み込まれたときに、ロールボックスパレットＰに設けられたＲＦＩＤリーダが、荷物ＩＤを特定することができる。なお、当該ＲＦＩＤリーダの通信範囲は、ロールボックスパレットＰの積込可能範囲を超えない。
【００３５】
また、本実施形態によれば、管理装置３０は、撮像画像に基づいてロールボックスパレットＰの積込可能範囲を特定する。これにより、ロールボックスパレットＰが予め定められた位置に載置されていなくても、管理装置３０は、荷物Ｂの積込を正確に判定することができる。なお、他の実施形態に係る管理装置３０は、撮像画像に基づいてロールボックスパレットＰの積込可能範囲を特定しなくてもよい。この場合、例えば、管理装置３０は、予め指定されたロールボックスパレットＰの載置場所にロールボックスパレットＰが存在する場合に、当該場所に相当する範囲を積込可能範囲と特定することができる。
【００３６】
また、本実施形態によれば、管理装置３０は、荷物ＩＤの過去の認識結果に基づいて、荷物が重なっているか否かと判定する。これにより、管理装置３０は、重なった荷物Ｂが一緒にロールボックスパレットＰに積み込まれた場合、および一緒にロールボックスパレットＰから積み下ろされた場合にも、荷物Ｂの認識もれが生じることを防ぐことができる。
【００３７】
また、本実施形態によれば、管理装置３０は、荷物ＩＤに基づいて荷物Ｂの宛先を特定し、ロールボックスパレットＰに最初に積み込まれた荷物Ｂの宛先が含まれる輸送地域を表示装置２０に表示させる。これにより、管理者および作業者は、ロールボックスパレットＰに輸送地域を手書きする手間を省くことができる。なお、他の実施形態に係る管理装置３０は、特定した荷物Ｂの宛先によって輸送地域を決定しなくてもよい。例えば、管理装置３０は、認識部１０４が認識した区域Ｚに基づいて輸送地域を決定してもよい。
なお、特定された輸送地域は、荷物ＩＤおよびパレットＩＤに関連付けて関連付け記憶部１１２に記録される。これにより、管理者は、ロールボックスパレットＰの行方が不明になった場合に、関連付け記憶部１１２が当該ロールボックスパレットＰのパレットＩＤに関連付けて記憶する輸送地域を特定することで、ロールボックスパレットＰが存在する可能性の高い場所を絞り込むことができる。また、他の実施形態に係る管理装置３０は、ロールボックスパレットＰがトラックに積載されたときに、当該トラックの識別情報をパレットＩＤに関連付けて関連付け記憶部１１２に記録してもよい。
【００３８】
また、本実施形態によれば、管理装置３０は、表示装置２０に、ロールボックスパレットＰに積み込まれた荷物の積込順および積込位置を表示する。これにより、作業者は、表示装置２０の表示に基づいて目的の荷物Ｂを探すことで、不要な積み下ろしを発生させることなく目的の荷物Ｂを探し出すことができる。
【００３９】
なお、本実施形態では、管理装置３０が認識部１０４を備えるが、他の実施形態では、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る荷物管理システム１においては、撮像装置１０が認識部１０４を備えていてもよい。
【００４０】
また、本実施形態に係る荷物管理システム１は、各ロールボックスパレットＰに取り付けられた表示装置２０を備えるが、他の実施形態に係る荷物管理システム１は、表示装置２０を備えなくてもよい。この場合、管理装置３０は、荷物Ｂの情報を、トラック運転手が所有する端末によってアクセス可能なウェブページに記録しても良いし、トラック運転手が所有する端末に送信してもよい。
【００４１】
《基本構成》
図１０は、管理装置の基本構成を示す概略ブロック図である。
上述した実施形態では、管理装置３０の一実施形態として図２に示す構成について説明したが、管理装置３０の基本構成は、図１０に示すとおりである。
すなわち、管理装置３０は、搭載判定部１０９および関連付け部１１１を基本構成とする。搭載判定部１０９は、搬送装置の積込可能領域の内部で荷物の識別情報である荷物ＩＤを認識できる場合に、搬送装置に荷物が搭載されたと判定する。関連付け部１１１は、搬送装置と、搭載判定部によって搬送装置に搭載されたと判定された荷物の荷物ＩＤとを関連付ける。
これにより、管理装置３０は、輸送機への積載対象となる荷物を正確に特定することができる。
【００４２】
図１１は、一実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９０は、ＣＰＵ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、インタフェース９４を備える。
上述の管理装置３０は、コンピュータ９０に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９３に記憶されている。ＣＰＵ９１は、プログラムを補助記憶装置９３から読み出して主記憶装置９２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ９１は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域を主記憶装置９２に確保する。
【００４３】
なお、少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９３は、一時的でない有形の媒体の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェース９４を介して接続される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９０に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９０が当該プログラムを主記憶装置９２に展開し、上記処理を実行してもよい。
【００４４】
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００４５】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【００４６】
（付記１）
搬送装置に積み込むべき荷物の宛先が含まれる輸送地域を、前記搬送装置に設けられる表示装置に表示させる表示制御部
を備える管理装置。
【００４７】
（付記２）
荷物の識別情報である荷物ＩＤに基づいて前記荷物の宛先を特定する宛先特定部をさらに備え、
前記表示制御部が、前記搬送装置に最初に積み込まれた荷物の宛先が含まれる輸送地域を、前記搬送装置の輸送地域として前記搬送装置に設けられる表示装置に表示させるをさらに備える
付記１に記載の管理装置。
【００４８】
（付記３）
前記表示制御部が、前記表示装置に、前記搬送装置に積み込まれた荷物の情報を表示させる
付記１または付記２に記載の管理装置。
【００４９】
（付記４）
前記表示制御部が、前記表示装置に前記荷物が積み込まれた順番を表示する
付記３に記載の管理装置。
【００５０】
（付記５）
前記表示制御部が、前記表示装置に前記荷物の積込位置を表示する
付記３または付記４に記載の管理装置。
【００５１】
（付記６）
ある区域に存在する搬送装置の数および前記搬送装置に積み込まれていない荷物の数が、所定の条件を満たすか否かを判定する監視部と、
前記監視部によって前記搬送装置の数および前記荷物の数が前記条件を満たすと判定された場合に、アラームを発するアラーム通知部と
を備える管理装置。
【００５２】
（付記７）
前記条件が、荷物Ｂの数が所定数以上の状態が所定時間以上継続していること
を含む付記６に記載の管理装置。
【００５３】
（付記８）
前記条件が、前記搬送装置の数と前記荷物の数の比が所定範囲内にないこと
を含む付記６または付記７に記載の管理装置。
【００５４】
（付記９）
搬送装置に積み込むべき荷物の宛先が含まれる輸送地域を、前記搬送装置の識別情報である搬送装置ＩＤに関連付けて記録する監視部と、
前記搬送装置ＩＤが示す前記搬送装置に積み込まれた荷物の宛先が、前記搬送装置ＩＤに関連付けられた輸送地域に含まれない場合に、アラームを発するアラーム通知部と
を備える管理装置。
【符号の説明】
【００５５】
１  荷物管理システム
１０  撮像装置
２０  表示装置
３０  管理装置
４０  管理者端末
１０１  画像取得部
１０２  区域設定部
１０３  区域記憶部
１０４  認識部
１０５  認識位置記憶部
１０６  重なり判定部
１０７  重なり記憶部
１０８  範囲特定部
１０９  搭載判定部
１１０  積下判定部
１１１  関連付け部
１１２  関連付け記憶部
１１３  荷物情報記憶部
１１４  宛先特定部
１１５  表示制御部
１１６  監視部
１１７  アラーム通知部
Ｂ  荷物
Ｐ  ロールボックスパレット
【図１】
2017077955.tif 000003
【図２】
2017077955.tif 000004
【図３】
2017077955.tif 000005
【図４】
2017077955.tif 000006
【図５】
2017077955.tif 000007
【図６】
2017077955.tif 000008
【図７】
2017077955.tif 000009
【図８】
2017077955.tif 000010
【図９】
2017077955.tif 000011
【図１０】
2017077955.tif 000012
【図１１】
2017077955.tif 000013