(57)【要約】【課題】回転子の位置決めに要する時間を従来よりも短縮することが可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ２０は、３相の駆動用固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗとは別に、３相の検出用固定子巻線Ｘ、Ｙ、Ｚを備えている。制御装置１０は、位置決めのため、所定の駆動用固定子巻線へ通電する。この通電によって回転子２２が回転したときに、３相の検出用固定子巻線Ｘ、Ｙ，Ｚに誘起される誘起電圧の極性の組み合わせに基づき、回転子２２の位置決めされた位置を推定する。その結果、回転子２２の位置決めを一度の通電で済ますことができ、回転子２２の位置決めに要する時間を従来よりも短縮することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（２０）の回転子（２２）を位置決めするため、前記モータの３相の駆動用固定子巻線（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の内、所定の駆動用固定子巻線に通電を行う位置決め通電部（Ｓ３００）と、
前記位置決め通電部による通電によって前記回転子が回転し、前記回転子から作用する磁束が変化することにより、前記３相の駆動用固定子巻線とは異なる３相の検出用固定子巻線（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に誘起される誘起電圧の極性の組み合わせに基づき、前記回転子の位置決めされた位置を推定する位置推定部（Ｓ３３０）と、
前記回転子を、停止した状態から回転させるべく、前記３相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧の変化に応じて、通電する前記３相の駆動用固定子巻線を切り替えることにより回転磁界を発生させるものであり、前記位置推定部によって推定された前記回転子の位置に応じて、通電を開始する前記駆動用固定子巻線を変更する始動部（Ｓ１２０）と、を備えるモータ制御装置。
【請求項２】
前記回転子の回転角度に応じた検出信号を出力する角度センサ（３０）からの検出信号に基づき、前記回転子の回転角度を算出する第１回転角度算出部（Ｓ５５０）と、
前記始動部による前記駆動用固定子巻線への通電によって、前記回転子が回転している間に、前記３相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧に基づき、前記回転子の回転角度を算出する第２回転角度算出部（Ｓ５４０）と、
前記第１回転角度算出部が算出する前記回転子の回転角度と、前記第２回転角度算出部が算出する前記回転子の回転角度との差から、前記角度センサの前記モータへの取付誤差に起因するオフセット誤差を補正するための補正値を算出する補正値算出部（Ｓ５６０）と、を備える請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記回転子の回転角度に応じた検出信号を出力する角度センサからの検出信号に基づき、前記回転子の回転角度を算出する第１回転角度算出部（Ｓ５５０）と、
前記角度センサからの検出信号に基づく前記回転子の回転角度と、実際の前記回転子の回転角度とのオフセット誤差を補正するための補正値を記憶する記憶部（１１）と、
前記始動部による前記駆動用固定子巻線への通電によって前記回転子が回転している間に、前記３相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧に基づき、前記回転子の回転角度を算出する第２回転角度算出部（Ｓ５４０）と、
前記第１回転角度算出部が算出する前記回転子の回転角度と、前記第２回転角度算出部が算出する前記回転子の回転角度との差と、前記記憶部に記憶された補正値とを対比することにより、前記補正値の異常を判定する判定部（Ｓ５７０、Ｓ５８０）と、
前記判定部によって前記補正値が異常であると判定された場合に、正しい補正値を算出し、前記記憶部に記憶させる補正値更新部（Ｓ６００）と、を備える請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
モータ（２０）の回転子（２２）を位置決めするため、前記モータの３相の駆動用固定子巻線（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の内、所定の駆動用固定子巻線に通電を行う位置決め通電部（Ｓ３００）と、
前記位置決め通電部による通電によって前記回転子が回転したとき、前記回転子の回転方向を検出する回転方向検出部（Ｓ３１５）と、
前記位置決め通電部による通電によって前記回転子が回転し、前記回転子から作用する磁束が変化することにより、前記３相の駆動用固定子巻線とは異なる１相の検出用固定子巻線（Ｘ）に誘起される誘起電圧の極性と、前記回転方向検出部によって検出された前記回転子の回転方向とに基づき、前記回転子の位置決めされた位置を推定する位置推定部（Ｓ３３５）と、
前記回転子を、停止した状態から回転させるべく、前記３相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧の変化に応じて、通電する前記３相の駆動用固定子巻線を切り替えることにより回転磁界を発生させるものであり、前記位置推定部によって推定された前記回転子の位置に応じて、通電を開始する前記駆動用固定子巻線を変更する始動部（Ｓ１２０）と、を備えるモータ制御装置。
【請求項５】
前記回転方向検出部は、前記回転子の回転角度に応じた検出信号を出力する角度センサ（３０）からの検出信号に基づき、前記回転子の回転方向を検出するものであり、
前記モータには、３相の前記検出用固定子巻線（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が設けられており、
前記角度センサからの検出信号に基づき、前記回転子の回転角度を算出する第１回転角度算出部（Ｓ５５０）と、
前記始動部による前記駆動用固定子巻線への通電によって、前記回転子が回転している間に、前記３相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧に基づき、前記回転子の回転角度を算出する第２回転角度算出部（Ｓ５４０）と、
前記第１回転角度算出部が算出する前記回転子の回転角度と、前記第２回転角度算出部が算出する前記回転子の回転角度との差から、前記角度センサの前記モータへの取付誤差に起因するオフセット誤差を補正するための補正値を算出する補正値算出部（Ｓ５６０）と、を備える請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記回転方向検出部は、前記回転子の回転角度に応じた検出信号を出力する角度センサ（３０）からの検出信号に基づき、前記回転子の回転方向を検出するものであり、
前記モータには、３相の前記検出用固定子巻線（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が設けられており、
前記角度センサからの検出信号に基づき、前記回転子の回転角度を算出する第１回転角度算出部（Ｓ５５０）と、
前記角度センサからの検出信号に基づく前記回転子の回転角度と、実際の前記回転子の回転角度とのオフセット誤差を補正するための補正値を記憶する記憶部（１１）と、
前記始動部による前記駆動用固定子巻線への通電によって前記回転子が回転している間に、前記３相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧に基づき、前記回転子の回転角度を算出する第２回転角度算出部（Ｓ５４０）と、
前記第１回転角度算出部が算出する前記回転子の回転角度と、前記第２回転角度算出部が算出する前記回転子の回転角度との差と、前記記憶部に記憶された補正値とを対比することにより、前記補正値の異常を判定する判定部（Ｓ５７０、Ｓ５８０）と、
前記判定部によって前記補正値が異常であると判定された場合に、正しい補正値を算出し、前記記憶部に記憶させる補正値更新部（Ｓ６００）と、を備える請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記位置推定部は、前記所定の駆動用固定子巻線への通電時の磁界方向と前記回転子の磁界方向とが対向する第１の位置、前記所定の駆動用固定子巻線への通電時の磁界方向から、第１の回転方向において前記回転子の磁界方向が電気角で９０°進んだ第２の位置、及び前記所定の駆動用固定子巻線への通電時の磁界方向から、前記第１の回転方向において前記回転子の磁界方向が電気角で９０°遅れた第３の位置のいずれかを、前記回転子の位置決めされた位置として推定する請求項１乃至６のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記３相の検出用固定子巻線と前記３相の駆動用固定子巻線とは、前記回転子の回転方向に沿って、交互に設けられる請求項２，３，５，６のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記角度センサからの検出信号から算出される前記回転子の回転角度を前記補正値を用いて補正した回転角度に基づいて、前記モータの駆動用固定子巻線への通電の切り換えを制御する制御部（Ｓ１４０）を備え、
前記制御部は、前記３相の駆動用固定子巻線に加え、前記３相の検出用固定子巻線も駆動用固定子巻線として用いる請求項８に記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記モータは、エンジンと連結されて、エンジンの始動、エンジンのトルク補助、及び発電を行うインテグレーテッドスタータージェネレータであり、
前記モータと前記エンジンとの連結状態を開放可能な機構が設けられ、
前記機構により前記モータと前記エンジンとの連結状態が開放されているときに、前記位置決め通電部による前記回転子の位置決め、及び、前記始動部による前記回転子の回転が行われる請求項１乃至９のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
前記モータは、エンジンと連結されて、エンジンの始動、エンジンのトルク補助、及び発電を行うインテグレーテッドスタータージェネレータであり、
前記モータが前記エンジンを始動するときに、前記位置決め通電部による前記回転子の位置決め、及び、前記始動部による前記回転子の回転が行われる場合、前記エンジンの始動完了に伴って、前記始動部による前記回転子の回転を終了し、前記モータを前記エンジンの回転による連れまわし状態とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの回転子の位置決めを早期に行うことが可能なモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載された３相直流モータの駆動制御装置では、３相直流モータを２相通電したときに、非通電となる相巻線に生じる誘起電圧と基準電圧とを比較した結果に基づいて、回転子の磁極位置が存在する角度範囲を推定する。そして、推定した角度範囲に基づいて、回転子の位置決め角度を決定し、決定した位置決め角度に応じた相巻線に通電を行うことで、回転子を位置決めする。
【０００３】
回転子の位置決め角度は、停止状態である回転子の磁極位置に対して半回転に満たない回転角度に決定される。このようにして、停止状態の初期位置から起動前の位置決め位置までの回転子の角度変位を抑制することで、モータの起動までの時間の短縮を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−３６０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１の装置では、回転子の磁極位置が存在する角度範囲を推定するための相巻線の通電と、回転子の位置決めのための総巻線の通電とを行う必要がある。このように、特許文献１の装置では、回転子の位置決めのために２回の通電を行う必要があるため、回転子を位置決めするのに要する時間の短縮には限界がある。
【０００６】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、回転子の位置決めに要する時間を従来よりも短縮することが可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、第１発明によるモータ制御装置は、
モータ（２０）の回転子（２２）を位置決めするため、モータの３相の駆動用固定子巻線（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の内、所定の駆動用固定子巻線に通電を行う位置決め通電部（Ｓ３００）と、
位置決め通電部による通電によって回転子が回転し、回転子から作用する磁束が変化することにより、３相の駆動用固定子巻線とは異なる３相の検出用固定子巻線（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に誘起される誘起電圧の極性の組み合わせに基づき、回転子の位置決めされた位置を推定する位置推定部（Ｓ３３０）と、
回転子を、停止した状態から回転させるべく、３相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧の変化に応じて、通電する３相の駆動用固定子巻線を切り替えることにより回転磁界を発生させるものであり、位置推定部によって推定された回転子の位置に応じて、通電を開始する駆動用固定子巻線を変更する始動部（Ｓ１２０）と、を備える。
【０００８】
このように、第１発明によるモータ制御装置では、モータが、３相の駆動用固定子巻線とは別に、３相の検出用固定子巻線を備えており、位置推定部は、位置決め通電部によって所定の駆動用固定子巻線への通電によって回転子が回転したときに、３相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧の極性の組み合わせに基づき、回転子の位置決めされた位置を推定する。つまり、第１発明によるモータ制御装置では、位置決め通電部により、所定の駆動用固定子巻線へ通電したことにより回転子が回転したとき、その回転子の回転によって生じる誘起電圧を３相の検出用固定子巻線にて測定することが可能である。そのため、それら３相の検出用固定子巻線にて測定した誘起電圧の組み合わせに基づき、回転子の磁極位置を、従来のように広い角度範囲としてではなく、より具体的な狭い範囲にて推定することができる。その結果、回転子の位置決めを一度の通電で済ますことができ、回転子の位置決めに要する時間を従来よりも短縮することができる。
【０００９】
また、第２発明によるモータ制御装置は、
モータ（２０）の回転子（２２）を位置決めするため、モータの３相の駆動用固定子巻線（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の内、所定の駆動用固定子巻線に通電を行う位置決め通電部（Ｓ３００）と、
位置決め通電部による通電によって回転子が回転したとき、回転子の回転方向を検出する回転方向検出部（Ｓ３１５）と、
位置決め通電部による通電によって回転子が回転し、回転子から作用する磁束が変化することにより、３相の駆動用固定子巻線とは異なる１相の検出用固定子巻線（Ｘ）に誘起される誘起電圧の極性と、回転方向検出部によって検出された回転子の回転方向とに基づき、回転子の位置決めされた位置を推定する位置推定部（Ｓ３３５）と、
回転子を、停止した状態から回転させるべく、３相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧の変化に応じて、通電する３相の駆動用固定子巻線を切り替えることにより回転磁界を発生させるものであり、位置推定部によって推定された回転子の位置に応じて、通電を開始する駆動用固定子巻線を変更する始動部（Ｓ１２０）と、を備える。
【００１０】
このように、第２発明によるモータ制御装置は、回転子の回転方向を検出する回転方向検出部を備え、位置推定部は、位置決め通電部によって所定の駆動用固定子巻線への通電によって回転子が回転したとき、１相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧の極性と、回転方向検出部によって検出された回転子の回転方向とに基づき、回転子の位置決めされた位置を推定する。１相の検出用固定子巻線にて測定される誘起電圧の極性に加えて、回転子の回転方向に関する情報が取得できれば、３相の検出用固定子巻線にて測定される誘起電圧の組み合わせの場合と同等の狭い範囲及び精度にて、回転子の磁極位置を推定することができる。そのため、第２発明によるモータ制御装置によっても、回転子の位置決めを一度の通電で済ますことができ、回転子の位置決めに要する時間を従来よりも短縮することができる。
【００１１】
上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。
【００１２】
また、上述した特徴以外の、特許請求の範囲の各請求項に記載した技術的特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係るモータ制御装置を含む、制御システム全体の概略構成を示す構成図である。
【図２】車両のイグニッションスイッチがオンされて、制御装置への電源供給が開始されたときに実行される処理を示すフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートにおける位置決め制御の詳細な処理を示すフローチャートである。
【図４】図２のフローチャートにおけるセンサレス始動の詳細な処理を示すフローチャートである。
【図５】図２のフローチャートにおけるオフセット誤差補正値学習の詳細な処理を示すフローチャートである。
【図６】位置決め制御について説明するための説明図である。
【図７】位置決め制御により、モータの回転子が停止する位置を示す図である。
【図８】３相の検出用固定子巻線の誘起電圧の極性と、回転子の停止位置との関係を示す図である。
【図９】１相の検出用固定子巻線の誘起電圧の極性及び回転子の回転方向と、回転子の停止位置との関係を示す図である。
【図１０】第２実施形態における位置決め制御の詳細な処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係るモータ制御装置に関して、図面を参照しつつ、詳細に説明する。なお、本実施形態では、モータはベルトなどを介して車両のエンジンと連結されて、エンジンの始動、エンジンのトルク補助、及び発電を行うインテグレーテッドスタータージェネレータ（ＩＳＧ）として用いられる例について説明する。
【００１５】
図１は、第１実施形態に係るモータ制御装置１０を含む、制御システム全体の概略構成を示す構成図である。制御システムは、図１に示すように、主な構成要素として、モータ制御装置１０、モータ２０、及び角度センサ３０を備える。
【００１６】
モータ２０は、固定子２１に、６相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相）の固定子巻線が設けられている。Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相の固定子巻線は、それぞれ電気角で１２０°ずれた位置に設置されている。同様に、Ｘ相、Ｙ相、及びＺ相の固定子巻線も、それぞれ電気角で１２０°ずれた位置に設置されている。そして、本実施形態では、Ｕ相とＸ相、Ｖ相とＹ相、及びＷ相とＺ相とは、それぞれ電気角で３０°ずれた位置となるように、各相の固定子巻線が固定子２１に設けられている。従って、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の固定子巻線と、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相の３相の固定子巻線とは、回転子２２の回転方向に沿って、交互に設けられている。ただし、そのずれ角は３０°に限定されるものではない。例えば、Ｕ相とＸ相、Ｖ相とＹ相、及びＷ相とＺ相とが、それぞれ電気角で６０°ずれた位置となるように設けられても良い。
【００１７】
モータ２０は、永久磁石を有する回転子２２を備える。図１には、Ｓ極及びＮ極の永久磁石がそれぞれ１つずつ設けられた例を示している。しかし、Ｓ極及びＮ極の永久磁石はそれぞれ複数設けられても良い。また、回転子２２は永久磁石そのものから構成されても良いし、回転子２２に永久磁石を埋め込んだり、外面に永久磁石を貼り付けたりしても良い。さらに、回転子２２は、永久磁石ではなく、電磁石により磁力を発生するように構成しても良い。
【００１８】
回転子２２が発する磁力の向きは、回転子２２の回転に伴い変化する。その結果、各固定子巻線の鎖交磁束数が変化するので、回転子２２が回転したとき、各固定子巻線には、鎖交磁束数の変化に応じた電圧が誘起される。
【００１９】
回転子２２の回転軸となるシャフトには、回転子２２の回転角度（例えば、Ｓ極の中心の回転角度位置）を検出するために、検出用磁石３１が設けられている。さらに、検出用磁石３１の近傍に、検出用磁石３１の回転角度を検出するための検出素子（例えば、ホール素子）３２が設けられている。これら、検出用磁石３１と検出素子３２とによって、回転子２２の回転角度を検出する角度センサ３０が構成されている。
【００２０】
なお、検出素子３２は、ホール素子に限られず、例えば磁気抵抗効果素子を用いても良い。さらに、角度センサ３０として、磁気センサ以外のセンサ、例えば、フォトインタラプタ方式の光センサを用いても良い。
【００２１】
検出用磁石３１がシャフトに設置、固定されるときに、回転子２２の実回転角度と角度センサ３０による検出回転角度とを完全に合わせ込むことは、手間や時間がかかる作業である。そのため、本実施形態では、図１に示すように、回転子２２の実回転角度と角度センサ３０による検出回転角度とがずれることを許容する。そして、製造段階において、回転子２２の実回転角度と角度センサ３０による検出回転角度とのずれを、固定子巻線に誘起される誘起電圧と角度センサ３０による検出信号とに基づいてオフセット誤差として計測する。さらに、オフセット誤差をゼロとするためのオフセット誤差補正値を、制御装置１０内の書込可能な不揮発性メモリ１１に予め記憶させる。制御装置１０は、角度センサ３０のセンサ検出信号に基づいて回転子２２の回転角度を検出する際には、センサ検出信号に基づいて算出される回転角度を、記憶している補正値によって補正することによって、回転子２２の正しい回転角度を検出する。
【００２２】
制御装置１０は、モータ２０の各固定子巻線に電流を通電するインバータ回路を備えている。インバータ回路は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の固定子巻線への通電を制御する第１インバータ回路と、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相の３相の固定子巻線への通電を制御する第２インバータ回路とを備える。第１インバータ回路及び第２インバータ回路は、それぞれ、スイッチング素子として、例えば、還流ダイオードが並列に接続された、６個のＭＯＳＦＥＴ、あるいはＩＧＢＴを備えている。これらのスイッチング素子は、各相ごとに、上アームと下アームとに接続されており、上アームと下アームとの中点が各相の固定子巻線に接続されている。従って、オンする上アーム側のスイッチング素子と、オンする下アーム側のスイッチング素子との組合せを変更することにより、所望の固定子巻線へ、所望の向きで電流を通電することができる。また、モータ２０が発電する際には、所望の固定子巻線から車載バッテリへ電力を回収することができる。
【００２３】
このように、本実施形態におけるモータ２０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相固定子巻線と、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相の３相固定子巻線とを有し、さらに、それぞれの３相固定子巻線への通電を制御する第１インバータ回路と第２インバータ回路とを備えている。これにより、制御装置１０は、モータ２０を、６相モータ、もしくは３相２重モータとして駆動することが可能である。
【００２４】
制御装置１０は、第１インバータ回路及び第２インバータ回路の各スイッチング素子のオン、オフを制御するための制御回路を有している。この制御回路は、車両のイグニッションスイッチがオンされて、最初にモータ２０を始動するときには、角度センサ３０からのセンサ検出信号を用いずに、モータ２０をセンサレス始動する。
【００２５】
書込可能な不揮発性メモリ１１は、例えば、ノイズなどの影響により、記憶しているデータが消失したり、変質したりする可能性がある。もし、不揮発性メモリ１１に記憶されているオフセット誤差補正値が消失したり、変質したりすると、記憶補正値を用いた場合に、モータ２０を適切に駆動制御することができない虞がある。そのため、本実施形態では、最初にモータ２０を始動するときには、モータ２０をセンサレス始動するのである。そして、センサレス始動において、補正値が適正であると判定されるか、もしくは適正な補正値が算出されると、角度センサ３０からのセンサ検出信号を用いたモータ２０の駆動制御に移行する。
【００２６】
制御装置１０は、モータ２０をセンサレス始動する準備として、まず、第１インバータ回路を介して、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の固定子巻線の内、所定の固定子巻線（例えば、Ｕ相→Ｖ相）に通電を行って回転子２２を回転させることにより、回転子２２の位置決めを行う。次に、位置決めされた回転子２２の位置において、回転子２２に対して最大の回転トルクを作用させることができるように、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の固定子巻線の中で、通電する固定子巻線及び通電方向を決定し、センサレス始動のための通電を開始する。このように、回転子２２の位置決め及びセンサレス始動においては、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の固定子巻線が、モータ２０を駆動するための駆動用固定子巻線として用いられる。
【００２７】
回転子２２の位置決め及びセンサレス始動の間、制御装置１０の制御回路は、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相の３相固定子巻線には通電を行わないように構成されている。回転子２２の位置決めの際、回転子２２が回転することにより、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相の３相の固定子巻線には、回転子２２の回転角度変化に応じた電圧が誘起される。制御装置１０は、これらＸ相、Ｙ相、Ｚ相の固定子巻線の誘起電圧を取り込み、基準電圧となる仮想中性点電位と比較して、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相の各相の誘起電圧の極性を判定する。さらに、制御装置１０は、判定したＸ相、Ｙ相、Ｚ相の各相の誘起電圧の極性の組合せから回転子２２の回転角度を推定する。また、制御装置１０は、センサレス始動の場合には、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相の３相の固定子巻線に誘起される誘起電圧の変化に応じて、通電するＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の固定子巻線を切り替えることによって、回転磁界を発生させる。このように、回転子２２の位置決め及びセンサレス始動においては、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相の３相の固定子巻線が、モータ２０の回転子２２の回転角度に応じた誘起電圧を検出するための検出用固定子巻線として用いられる。
【００２８】
ここで、従来のセンサレス駆動では、３相の固定子巻線の内、通電していない１相の誘起電圧が中性点電位を横切ったとき（ゼロクロスしたとき）に、回転子の回転角度を推定し、通電する２相を切り替えるようにしている。しかし、このような従来のセンサレス駆動では、各相の無通電期間が限定されているので、例えば急な負荷変動によりモータの回転速度が急激に変化した場合には、ゼロクロスしたことを検出できない虞がある。例えば、本実施形態のように、モータ２０がインテグレーテッドスタータジェネレータとして用いられる場合、エアコン装置のコンプレッサやオイルポンプ等の負荷が、エンジンの回転速度（すなわち、モータ２０の回転速度）を変動させる可能性がある。
【００２９】
さらに、従来のセンサレス駆動の場合、無通電に切り替えられた直後の固定子巻線には自己誘導起電力が発生し、その自己誘導起電力が、回転子の回転による誘起電圧に重畳される。このため、自己誘導起電力による影響により、回転子の回転による誘起電圧がゼロクロスしたポイントを正確に測定することができない虞もある。
【００３０】
その点、本実施形態においては、制御装置１０は、回転子２２の位置決め及びセンサレス始動の間、制御装置１０は、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相の３相の検出用固定子巻線には通電を行わないので、回転子２２の回転による誘起電圧の極性の変化を正しく測定することができる。さらに、制御装置１０は、３相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧の極性の組み合わせに基づき、回転子２２の位置決めされた位置を推定する。このため、回転子２２の位置決めされた位置を、より狭い範囲に絞り込んで推定することができる。従って、回転子２２の位置決めを一度の通電で済ますことができ、回転子２２の位置決めに要する時間を従来よりも短縮することができる。その結果、モータ２０のセンサレス始動を早期に開始することができる。そして、そのセンサレス始動により回転子２２が所定回転速度に達したときに実行される、オフセット誤差補正値が適正であるか否かの判定等を行うタイミングも早めることができる。従って、角度センサ３０からのセンサ検出信号を用いたモータ２０の駆動制御への移行に要する時間を短くすることができる。
【００３１】
以下、制御装置１０において実行される処理の詳細な内容を、図２〜図５のフローチャートを用いて説明する。
【００３２】
図２のフローチャートに示す処理は、車両のイグニッションスイッチがオンされて、制御装置１０への電源供給が開始されたときに実行されるものである。最初のステップＳ１００では、イグニッションスイッチがエンジン始動位置に操作されて、エンジン始動が要求されたか否かを判定する。エンジン始動が要求されている場合、ステップＳ１１０の処理に進む。一方、イグニッションスイッチがアクセサリ位置などにある場合、エンジン始動は要求されていないと判定し、ステップＳ１６０の処理に進む。
【００３３】
ステップＳ１１０では、モータ２０のセンサレス始動によってエンジンの始動を行うための準備として、まず、モータ２０の回転子２２の位置決め制御を実行する。この位置決め制御の詳細な処理は、図３のフローチャートに示されている。以下、図３のフローチャートを参照して、位置決め制御について説明する。
【００３４】
図３のフローチャートのステップＳ３００では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の駆動用固定子巻線の内、所定の固定子巻線に通電を行って回転子２２を回転させる。例えば、所定の固定子巻線として、Ｕ相からＶ相に通電を行った場合、Ｕ相はＳ極となり、Ｖ相はＮ極となる。この場合、Ｕ相及びＶ相の固定子巻線による磁界の向きは、図６に点線矢印で示すように、Ｘ相の固定子巻線へ向かう方向となる。
【００３５】
このとき、回転子２２は、初期の停止位置に応じて、図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すいずれかの位置まで回転して静止する。図７（ａ）には、静止位置として、点線矢印で示す固定子巻線の磁界方向と、一点鎖線矢印で示す回転子２２の磁界方向が直交する位置Ａが示されている。詳しく述べると、図７（ａ）に示す位置Ａは、回転子２２の磁界方向が、第１の回転方向である時計回りに、固定子巻線の磁界方向よりも電気角で９０°遅れた位置である。図７（ｂ）には、静止位置として、回転子２２の磁界方向が、図７（ａ）の場合とは逆向きであるが、固定子巻線の磁界方向と直交するロータ位置Ｂが示されている。この図７（ｂ）に示す位置Ｂは、回転子２２の磁界方向が、第１の回転方向である時計回りに、固定子巻線の磁界方向よりも電気角で９０°進んだ位置である。図７（ｃ）には、静止位置として、固定子巻線の磁界方向と回転子２２の磁界方向とが対向する位置Ｃが示されている。
【００３６】
ここで、回転子２２が位置Ａや位置Ｂにて静止する理由について説明する。例えば、駆動用固定子巻線への通電により発生する磁界の大きさが相対的に小さく、回転子２２を回転させる回転トルクが小さい場合、回転子２２のＳ極及びＮ極の中心位置が、それぞれ、駆動用固定子巻線の磁界のＳ極及びＮ極の中間位置となったとき、双方の磁界による吸引力及び反発力がともに小さくなり、それ以上、回転子２２が回転できなくなる場合がある。位置Ａや位置Ｂにて回転子２２が静止するのは、このような理由によるためである。
【００３７】
本来は、位置決め制御において、回転子２２が、このような予定外の位置Ａや位置Ｂにて静止することは避けるべきである。しかしながら、本実施形態では、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相の３相の検出用固定子巻線にて、回転子２２の回転による誘起電圧を測定可能であるため、回転子２２が位置Ａや位置Ｂにて静止したことを推定可能である。そのため、本実施形態では、位置決め時に駆動用固定子巻線が発生する磁界の大きさを調整することにより、回転子２２の静止位置として、積極的に、位置Ａや位置Ｂを利用することとした。このような位置Ａや位置Ｂを回転子２２の静止位置として利用することで、位置決め時の回転子２２の角度変位を９０°以下に抑えることができる。
【００３８】
具体的には、回転子２２の初期停止位置（Ｓ極の中心位置）が、図６の角度範囲１〜３に属する場合、点線矢印で示す固定子巻線による磁界による反発力及び吸引力を受けて、回転子２２は時計回りに回転する。しかし、この場合、回転子２２の回転角度位置が、図７（ｂ）に示す位置Ｂの近傍において、回転トルク不足により、回転子２２は静止する。そして、回転子２２が静止する前に測定されていた、３相の検出用固定子巻線の誘起電圧の極性は、Ｘ相がプラス、Ｙ相がプラス、Ｚ相がマイナスとなる。なお、回転子２２の初期停止位置が角度範囲１に属する場合、Ｙ相の初期の極性はマイナスであるが、回転子２２が回転して角度範囲２の領域に進入すると、Ｙ相の極性はプラスに反転する。従って、図８に示すように、３相の検出用固定子巻線により、回転子２２の静止する直前に、Ｘ相プラス、Ｙ相プラス、Ｚ相マイナスの組合せの誘起電圧が測定された場合、回転子２２は位置Ｂにおいて静止したと推定することができる。そして、回転子２２は、角度範囲１〜３に属する初期位置から位置Ｂまで回転するだけであるため、回転子２２の角度変位は９０°以下に抑えられる。
【００３９】
また、回転子２２の初期停止位置が、図６の角度範囲４〜６に属する場合、点線矢印で示す固定子巻線による磁界による反発力及び吸引力を受けて、回転子２２は時計回りに回転する。一方、回転子２２の初期停止位置が、図６の角度範囲７〜９に属する場合、点線矢印で示す固定子巻線による磁界による反発力及び吸引力を受けて、回転子２２は反時計回りに回転する。そして、いずれの場合も、回転子２２の回転角度位置が、図７（ｃ）に示す位置Ｃの近傍において、固定子巻線の磁界と回転子２２の磁界との吸引力が最も大きくなるので、回転子２２は静止する。回転子２２が静止する前に測定されていた、３相の検出用固定子巻線の誘起電圧の極性は、Ｘ相がマイナス、Ｙ相については、初期位置が角度範囲４〜７に属する場合はプラス、初期位置が角度範囲８〜９に属する場合はマイナス、Ｚ相については、初期位置が角度範囲４〜５に属する場合はマイナス、初期位置が角度範囲６〜９に属する場合はプラスとなる。従って、この場合、図８に示すように、Ｙ相及びＺ相の誘起電圧の極性に係わらず、Ｘ相の固定子巻線により測定された誘起電圧の極性がマイナスであることに基づき、回転子２２は位置Ｃにおいて静止したと推定することができる。そして、回転子２２が位置Ｃにおいて静止する場合も、回転子２２の変位角度は９０°以下に抑えられる。
【００４０】
さらに、回転子２２の初期停止位置が、図６の角度範囲１０〜１２に属する場合、点線矢印で示す固定子巻線による磁界による反発力及び吸引力を受けて、回転子２２は反時計回りに回転する。しかし、この場合、回転子２２の回転角度位置が、図７（ａ）に示す位置Ａの近傍において、回転トルク不足により、回転子２２は静止する。そして、回転子２２が静止する前に測定されていた、３相の検出用固定子巻線の誘起電圧の極性は、Ｘ相がプラス、Ｙ相がマイナス、Ｚ相がプラスとなる。なお、回転子２２の初期停止位置が角度範囲１２に属する場合、Ｚ相の初期の極性はマイナスであるが、回転子２２が回転して角度範囲１１の領域に進入すると、Ｚ相の極性はプラスに反転する。従って、図８に示すように、３相の検出用固定子巻線により、回転子２２の静止する直前に、Ｘ相プラス、Ｙ相マイナス、Ｚ相プラスの組合せの誘起電圧が測定された場合、回転子２２は位置Ａにおいて静止したと推定することができる。そして、回転子２２は、角度範囲１０〜１２に属する初期位置から位置Ａまで回転するだけであるため、回転子２２の角度変位は９０°以下に抑えられる。
【００４１】
再び図３のフローチャートに戻って説明を続ける。上述したステップＳ３００の後に実行されるステップＳ３１０では、３相の検出用固定子巻線により測定された誘起電圧の極性を検出する。続くステップＳ３２０では、回転子２２の回転が停止したか否かを判定する。回転子２２の回転が停止したか否かは、例えば、検出用固定子巻線にて測定する誘起電圧がほぼゼロとなったことに基づいて判定することができる。あるいは、駆動用固定子巻線への通電開始から、回転子２２が９０°回転するのに要する時間に基づいて設定される所定時間経過したか否かに基づいて判定しても良い。
【００４２】
ステップＳ３２０において、回転子２２の回転が停止したと判定した場合、ステップＳ３３０の処理に進む。一方、回転子２２の回転が停止していないと判定した場合、ステップＳ３００の処理に戻る。ステップＳ３３０では、回転子２２が静止する直前に検出されていた３相の検出用固定子巻線の誘起電圧の極性の組合せに基づき、回転子２２が位置決めされた位置を推定する。以上にて、位置決め制御は終了する。
【００４３】
位置決め制御の終了後、図２のフローチャートのステップＳ１２０において、センサレス始動が行われる。このセンサレス始動の詳細な処理は、図４のフローチャートに示されている。以下、図４のフローチャートを参照して、センサレス始動について説明する。
【００４４】
図４のフローチャートのステップＳ４００では、推定された回転子２２の位置決めされた位置に応じて、回転子２２に対して最大の回転トルクを作用させることができるように、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の駆動用固定子巻線の中で、通電する駆動用固定子巻線及び通電方向を決定する。続くステップＳ４１０では、決定された駆動用固定子巻線に、決定された通電方向にて通電を行うことにより、センサレス始動のための通電を開始する。
【００４５】
そして、ステップＳ４２０では、３相の検出用固定子巻線により測定された誘起電圧の極性変化を検出する。続くステップＳ４３０では、検出された誘起電圧の変化に基づき算出される回転子２２の回転角度が、駆動用固定子巻線への通電の切替を行うべき回転角度となったか否かを判定する。この判定処理において、まだ通電切替を行うべき回転角度に達していないと判定するとステップＳ４１０の処理に戻る。一方、通電切替を行うべき回転角度に達したと判定するとステップＳ４４０の処理に進む。
【００４６】
ステップＳ４４０では、切替後に通電すべき駆動用固定子巻線、及びその通電方向を決定する。そして、ステップＳ４５０では、回転子２２の回転角度を更新し、ステップＳ４６０において、以前の回転子２２の回転角度と、更新した回転子２２の回転角度と、経過時間とに基づき、回転子２２の回転速度を算出する。
【００４７】
ステップＳ４７０では、ステップＳ４６０で算出された回転子２２の回転速度が、学習可能回転速度に到達したか否かを判定する。本実施形態では、センサレス始動によりモータ２０の回転子２２を回転させつつ、検出用固定子巻線にて測定される誘起電圧の変化から回転子２２の回転角度を算出する。この際、回転子２２の回転速度が高まるにつれ、検出用固定子巻線の誘起電圧の変化から算出される回転子２２の回転角度の精度も高まる。そして、本実施形態では、後述するように、誘起電圧の変化から算出される回転子２２の回転角度を用いて、不揮発性メモリ１１に記憶されているオフセット誤差補正値が正常であるか否かを判定する。さらに、オフセット誤差補正値が異常と判定した場合には、誘起電圧の変化から算出される回転子２２の回転角度を用いて算出したオフセット誤差補正値により、記憶されていたオフセット誤差補正値を更新する。そのため、ステップＳ４７０では、回転子２２の回転速度が、オフセット誤差補正値が正常であるかの判定が行いうる程度に、及び、適正なオフセット誤差補正値を算出できる程度に、精度の高い回転子２２の回転角度を算出可能な回転速度に達したか否かを判定する。ステップＳ４７０の判定処理において、回転子２２の回転速度は学習可能回転速度に到達していないと判定すると、ステップＳ４１０の処理に戻る。一方、ステップＳ４７０において、回転子２２の回転速度は学習可能回転速度に到達したと判定すると、図４のフローチャートに示すセンサレス始動を終了する。
【００４８】
センサレス始動の終了後、図２のフローチャートのステップＳ１３０において、オフセット誤差補正値学習が行われる。このオフセット誤差補正値学習の詳細な処理は、図５のフローチャートに示されている。以下、図５のフローチャートを参照して、オフセット誤差補正値学習について説明する。
【００４９】
図５のフローチャートのステップＳ５００では、モータ（ＩＳＧ）２０のセンサレス始動により、モータ２０とともに回転するエンジンが自律的に回転を開始し、エンジンの始動が完了したか否かを判定する。エンジンの始動が完了したと判定した場合には、ステップＳ５１０の処理に進み、エンジンの始動が完了していないと判定した場合には、ステップＳ５２０の処理に進む。ステップＳ５１０では、センサレス駆動を継続する。すなわち、検出用固定子巻線によって測定される誘起電圧の変化に基づいて、通電する駆動用固定子巻線を切り替えることにより、モータ２０を回転させる。一方、ステップＳ５２０では、駆動用固定子巻線への通電を終了する。この場合、モータ２０は、エンジンの回転に連れ回されて回転するようになる。
【００５０】
ステップＳ５３０では、いずれかの検出用固定子巻線によって測定される誘起電圧の極性が変化したかを判定する。このステップＳ５３０にて誘起電圧の極性が変化したと判定した場合ステップＳ５４０の処理に進み、極性が変化していないと判定した場合ステップＳ５００の処理に戻る。いずれかの検出用固定子巻線によって測定される誘起電圧の極性が変化したときに、回転子２２の回転角度を高精度に算出できるので、ステップＳ５４０では、３相の固定子巻線によって測定される誘起電圧から回転子２２の回転角度（第１回転角度）を算出する。
【００５１】
続くステップＳ５５０では、角度センサ３０のセンサ検出信号から回転子２２の回転角度（第２回転角度）を算出する。そして、ステップＳ５７０において、第１回転角度と第２回転角度との差を、学習オフセット誤差補正値として算出する。
【００５２】
続くステップＳ５７０では、不揮発性メモリ１１から、記憶されているオフセット誤差補正値（記憶オフセット誤差補正値）を読み出し、学習オフセット誤差補正値と記憶オフセット誤差補正値との差分を算出する。そして、ステップＳ５８０において、算出した差分が所定の閾値以下であるか否かにより、記憶オフセット誤差補正値が正常であるか否かを判定する。
【００５３】
学習オフセット誤差補正値と記憶オフセット誤差補正値との差分が所定の閾値以下である場合、記憶オフセット誤差補正値は正常であるとみなすことができる。そのため、処理はステップＳ５９０に進み、角度センサ３０のセンサ検出信号から算出される回転角度の補正のために、記憶オフセット誤差補正値を採用することを決定する。一方、学習オフセット誤差補正値と記憶オフセット誤差補正値との差分が所定の閾値よりも大きい場合、記憶オフセット誤差は、消失または変質により異常となっているとみなすことができる。そのため、処理はステップＳ６００に進み、角度センサ３０のセンサ検出信号から算出される回転角度の補正のために、記憶オフセット誤差補正値を採用することを決定する。この場合、学習オフセット誤差補正値が不揮発性メモリ１１に書き込まれ、記憶されていたオフセット誤差補正値が更新される。以上により、オフセット誤差補正値学習は終了する。
【００５４】
オフセット誤差補正値学習の終了後、図２のフローチャートのステップＳ１４０において、角度センサ３０を用いた、モータ２０の６相力行、もしくは発電制御が行われる。つまり、制御装置１０は、オフセット誤差補正値学習が終了すると、３相の駆動用固定子巻線に加え、３相の検出用固定子巻線も駆動用固定子巻線として用いて、モータ２０の制御を行う。例えば、エンジンの始動がまだ完了していない場合には、角度センサ３０のセンサ検出信号から算出される回転角度をオフセット誤差補正値によって補正して補正回転角度を求め、その補正回転角度に基づいて、駆動用固定子巻線への通電の切り替えを行うことにより、モータ２０の回転を維持してエンジンを回転させる。また、モータ２０により、エンジンを補助するトルクを発生する場合にも、角度センサ３０のセンサ検出信号から算出される回転角度をオフセット誤差補正値によって補正して補正回転角度を求め、その補正回転角度に基づいて、駆動用固定子巻線への通電を制御する。さらに、発電制御を行う場合には、補正回転角度に応じて、第１インバータ及び第２インバータの各スイッチング素子をオン、オフすることにより、車載バッテリに回収する電力量を制御する。
【００５５】
続くステップＳ１５０では、イグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニションスイッチがオフされていないと判定した場合には、ステップＳ１４０の処理に戻る。イグニッションスイッチがオフされたと判定した場合には、図２のフローチャートに示す処理を終了する。
【００５６】
一方、ステップＳ１００においてエンジン始動が要求されていないと判定した場合に実行されるステップＳ１６０では、ベルトテンショナー又はクラッチにより、エンジンとモータ（ＩＳＧ）２０との連結を切り離す。これにより、モータ２０の回転負荷が減少するので、位置決め制御、センサレス駆動、及びオフセット誤差補正値学習における、回転子２２の位置推定や回転角度の算出をより高精度に行うことが可能となる。
【００５７】
ステップＳ１７０からＳ１９０では、ステップＳ１１０からＳ１３０と同様の位置決め制御、センサレス始動、オフセット誤差補正値学習を実行する。そして、ステップＳ２１０において、イグニッションスイッチが始動位置となることなどにより、エンジンの始動要求が生じたか否かを判定する。エンジン始動要求が生じたと判定した場合、ステップＳ２１０の処理に進む。一方、エンジン始動要求が生じていないと判定した場合には、始動要求が生じるまで待機する。
【００５８】
ステップＳ２１０では、エンジンとモータ２０とを連結し、次いで、ステップＳ２２０において、ステップＳ１４０と同様に、角度センサ３０を用いた、モータ２０の６相力行、もしくは発電制御を実行する。モータ２０の６相力行制御には、上述した通り、エンジンを始動させる制御も含まれる。そして、ステップＳ２３０において、イグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニションスイッチがオフされていないと判定した場合には、ステップＳ２２０の処理に戻る。イグニッションスイッチがオフされたと判定した場合には、図２のフローチャートに示す処理を終了する。
【００５９】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係るモータ制御装置に関して説明する。
【００６０】
上述した第１実施形態に係るモータ制御装置１０では、３相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧の極性の組み合わせに基づき、回転子２２の位置決めされた位置を推定した。これに対して、本実施形態に係るモータ制御装置１０では、位置決めのため、所定の駆動用固定子巻線への通電によって回転子２２が回転したとき、１相の検出用固定子巻線に誘起される誘起電圧の極性と、角度センサ３０からのセンサ検出信号より検出された回転子２２の回転方向とに基づき、回転子２２の位置決めされた位置を推定するものである。
【００６１】
上述したように、制御システムは角度センサ３０を備えている。角度センサ３０からのセンサ検出信号を用いて、信頼できる補正回転角度を算出するには、オフセット誤差補正値学習を行う必要がある。しかし、オフセット誤差補正値学習の前であっても、角度センサ３０からのセンサ検出信号を用いて、具体的には、角度センサ３０を構成する複数のホール素子からの信号変化の順序に基づき、回転子２２の回転方向を検出することは可能である。
【００６２】
１相の検出用固定子巻線にて測定される誘起電圧の極性に加えて、回転子２２の回転方向に関する情報が取得できれば、図９に示すように、３相の検出用固定子巻線にて測定される誘起電圧の組み合わせの場合と同等の狭い範囲及び精度にて、回転子２２の磁極位置を推定することができる。この点について、以下、詳しく説明する。
【００６３】
位置決めのため、駆動用固定子巻線のＵ相からＶ相に通電を行ったときに、回転子２２の初期停止位置が、図６の角度範囲４〜９に属している場合には、上述した通り、Ｘ相の固定子巻線により測定された誘起電圧の極性がマイナスであることに基づき、回転子２２は位置Ｃにおいて静止したと推定することができる。
【００６４】
次に、回転子２２の初期停止位置が、図６の角度範囲１〜３に属する場合、回転子２２は時計回りの順方向に回転する。そして、回転トルク不足により、回転子２２の回転角度位置が、図７（ｂ）に示す位置Ｂの近傍において静止したとき、その静止前に測定されていたＸ相の検出用固定子巻線の誘起電圧の極性はプラスとなる。一方、回転子２２の初期停止位置が、図６の角度範囲１０〜１２に属する場合、回転子２２は反時計回りの逆方向に回転する。そして、回転トルク不足により、回転子２２の回転角度位置が、図７（ａ）に示す位置Ａの近傍において静止したとき、その静止前に測定されていたＸ相の検出用固定子巻線の誘起電圧の極性はプラスとなる。このように、回転子２２が静止した位置が、位置Ａもしくは位置Ｂであることは、Ｘ相の誘起電圧の極性から識別でき、さらに位置Ａと位置Ｂのどちらの位置に静止したかは、角度センサ３０のセンサ検出信号から得られる回転方向により識別できる。
【００６５】
そのため、本第２実施形態によるモータ制御装置１０によっても、回転子２２の位置決めを一度の通電で済ますことができ、回転子２２の位置決めに要する時間を従来よりも短縮することができる。
【００６６】
図１０は、本第２実施形態における位置決め制御の処理を示すフローチャートである。第１実施形態における位置決め制御と同様の処理を行うステップには、同じステップ番号を付けている。なお、その他の処理は、上述した第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００６７】
図１０のフローチャートのステップＳ３００では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の駆動用固定子巻線の内、所定の固定子巻線に通電を行って回転子２２を回転させる。続くステップＳ３１５では、１相の検出用固定子巻線により測定された誘起電圧の極性を検出する。続くステップＳ３２０では、回転子２２の回転が停止したか否かを判定する。さらに、角度センサ３０のセンサ検出信号に基づき、回転子２２の回転方向を算出する。
【００６８】
ステップＳ３２０では、回転子２２の回転が停止したか否かを判定する。回転子２２の回転が停止したか否かは、例えば、１相の検出用固定子巻線にて測定する誘起電圧がほぼゼロとなったことに基づいて判定することができる。ステップＳ３２０において、回転子２２の回転が停止したと判定した場合、ステップＳ３３５の処理に進む。一方、回転子２２の回転が停止していないと判定した場合、ステップＳ３００の処理に戻る。ステップＳ３３５では、回転子２２が静止する直前に検出されていた１相の検出用固定子巻線の誘起電圧の極性と、算出された回転方向とに基づき、回転子２２が位置決めされた位置を推定する。
【００６９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、なんら上述した実施形態に制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。
【００７０】
例えば、上述した実施形態では、オフセット誤差補正値は、予め計測されて不揮発性メモリ１１に記憶されていた。しかしながら、このようなオフセット誤差補正値の事前の測定や記憶は行わなくても良い。この場合、上述した位置決め及びセンサレス始動を行ってモータ２０を回転させ、そのモータ２０の回転中に算出される学習オフセット誤差補正値をオフセット誤差補正値として使用すれば良い。
【００７１】
また、上述した実施形態では、モータ２０をインテグレーテッドスタータジェネレータとして用いる例について説明したが、モータ２０は、他の用途に用いられるものであっても良い。
【００７２】
また、上述した実施形態では、オフセット誤差補正値学習の終了後に、検出用固定子巻線を駆動用固定子巻線として用いる例について説明した。しかしながら、オフセット誤差補正値学習の終了後も、モータ２０の駆動は、Ｕ相、Ｖ相、Ｚ相の３相のみで行い、Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相は駆動用固定子巻線として用いなくとも良い。
【符号の説明】
【００７３】
１０…モータ制御装置
２０…モータ
２１…固定子
２２…回転子
３０…角度センサ
３１…検出用磁石
３２…検出素子
【図１】
2017192203.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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