(57)【要約】【課題】従来と比較してより燃費の良い経路を探索することを可能とした経路探索装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】リンクにおける標高の高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、傾斜リンクに対して直進方向に直接又は間接的に接続された接続リンクを対象として、リンコストを下げる追加のコスト補正を行い、追加補正されたリンクコストのコスト値を用いて経路を探索するように構成する。【選択図】図７
2017142193.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路を構成するリンクの各コスト値を用いて経路探索を行う経路探索装置であって、
リンクにおける標高の高低差を特定する情報を取得する高低差情報取得手段と、
高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、前記傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを直進リンクとして特定する直進リンク特定手段と、
前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げるコスト補正手段と、
前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する経路探索手段と、を有する経路探索装置。
【請求項２】
前記直進リンクは、前記傾斜リンクとの方位の差が所定角度以下で前記傾斜リンクに対して接続された接続リンクである請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記接続リンクは、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して直接又は他のリンクを介して間接的に接続されたリンクであって、前記傾斜リンクから所定距離以内にあるリンクである請求項１又は請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記所定距離は、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部を通過する際の車両の運動エネルギに基づいて決定される請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
一時停止の規制の設置位置を取得する規制情報取得手段を有し、
前記コスト補正手段は、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に一時停止の規制が無い場合に、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路探索装置。
【請求項６】
信号機の設置位置と点灯パターンとを取得する信号機情報取得手段を有し、
前記コスト補正手段は、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に信号機が設置されていない場合、或いは前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に信号機が設置されている場合であって且つ該信号機の点灯パターンが赤になる割合よりも青になる割合が高い点灯パターンである場合に、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記コスト補正手段は、前記信号機の点灯パターンの青になる割合が高い程、コストの補正値を大きくする請求項６に記載の経路探索装置。
【請求項８】
渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段を有し、
前記コスト補正手段は、前記傾斜リンク及び前記直進リンクが渋滞していない場合に、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の経路探索装置。
【請求項９】
車両が前記傾斜リンクを標高が低くなる方向に走行していることを検出する走行検出手段を有し、
前記経路探索手段は、前記走行検出手段によって前記車両が前記傾斜リンクを標高が低くなる方向に走行していることを検出した場合に、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の経路探索装置。
【請求項１０】
前記走行検出手段によって前記車両が前記傾斜リンクを標高が低くなる方向に走行していることを検出した場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部であるリンク終端に信号機が設置されているか否かを判定する信号機判定手段と、
前記信号機判定手段によって前記リンク終端に信号機が設置されていると判定された場合に、該信号機の点灯状態を取得する点灯状態取得手段と、を有し、
前記経路探索手段は、前記リンク終端に信号機が設置されていない場合、或いは前記リンク終端に設置された信号機が青に点灯している場合に、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する請求項９に記載の経路探索装置。
【請求項１１】
経路を構成するリンクの各コスト値を用いて経路探索を行わせるコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
リンクにおける標高の高低差を特定する情報を取得する高低差情報取得手段と、
高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、前記傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを直進リンクとして特定する直進リンク特定手段と、
前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げるコスト補正手段と、
前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する経路探索手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コスト値を用いた経路の探索を行う経路探索装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。
【０００３】
また、上記ナビゲーション装置等では、目的地までの距離が短くなることや目的地までの所要時間が短くなること等に加えて、車両の燃費を考慮して経路探索を行う技術についても提案されている。例えば、特開平１０−３８５９４号公報には、道路の勾配データを取得し、取得した道路の勾配データを用いて燃費コストが良い経路を探索する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３８５９４号公報（第３−４頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、車両が走行する道路の勾配を考慮して経路探索を行っているが、勾配のある道路を通過した後にどのような経路を走行するのが適切であるかについては考慮していなかった。しかしながら、燃費の向上を適切に図る為には、道路の勾配に加えて勾配のある道路を通過した後の経路についても考慮するのが望ましい。
【０００６】
例えば、下り勾配の道路を車両が走行する場合には、下り勾配を走行することによって車両の運動エネルギを増加させることが可能となる。従って、下り勾配の走行中に加えて下り勾配が終了した後においても駆動源の駆動を最小限にして走行を継続して行うことが可能である。しかしながら、下り勾配の道路を走行した直後に右左折する経路が設定されていると、下り勾配の道路の終点でブレーキを踏んで減速する必要があり、下り勾配によって増加した運動エネルギが無駄に消費され、燃費の向上を十分に図ることができない。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、勾配のある道路を通過した後にどのような経路を走行するのかについても考慮することによって、従来と比較してより燃費の良い経路を探索することを可能とした経路探索装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る経路探索装置は、経路を構成するリンクの各コスト値を用いて経路探索を行う経路探索装置であって、リンクにおける標高の高低差を特定する情報を取得する高低差情報取得手段と、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、前記傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを直進リンクとして特定する直進リンク特定手段と、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げるコスト補正手段と、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する経路探索手段と、を有する。
尚、「閾値」とは固定値（例えば５ｍ）としても良いし、リンク長に応じて変動する値（例えば道路勾配が５％となる値）としても良い。
【０００９】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、経路を構成するリンクの各コスト値を用いて経路探索を行わせるコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、リンクにおける標高の高低差を特定する情報を取得する高低差情報取得手段と、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、前記傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを直進リンクとして特定する直進リンク特定手段と、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げるコスト補正手段と、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する経路探索手段と、して機能させる。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する本発明に係る経路探索装置及びコンピュータプログラムによれば、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合において、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うので、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを無駄に消費することなく有効に活用する為の経路を優先的に選択することが可能である。その結果、より燃費の良い経路を探索することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。
【図３】本実施形態に係る追加リンクコスト補正処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図４】直進リンクを説明した図である。
【図５】直進リンクのリンクコストを補正する場合について説明した図である。
【図６】直進リンク以外の接続リンクのリンクコストを補正する場合について説明した図である。
【図７】下り勾配のリンクがある場合におけるリンクコストの追加補正内容について説明した図である。
【図８】下り勾配のリンクがある場合におけるリンクコストの追加補正を行わない場合ついて説明した図である。
【図９】本実施形態に係る再探索処理プログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る経路探索装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１３】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や後述の経路探索処理によって探索された経路に関する経路情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。
【００１４】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００１５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００１６】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ３６、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００１７】
また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配（標高の高低差）、方位、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
【００１８】
また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００１９】
また、交差点データ３５としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、該交差点におけるリンクの接続角度、該交差点における信号機や一時停止の規制の設置状況（設置の有無、並びに設置されている場合には設置位置）等が記憶される。また、信号機に関しては青と赤の点灯パターンを特定する情報を記憶するようにしても良い。
【００２０】
また、探索データ３６としては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。
【００２１】
ここで、交差点コストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれる交差点に対応するノード毎に設定され、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）等によってその値が算出される。
また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、勾配、交通状況等を考慮して算出される。特に本実施形態では、後述のように勾配のある道路に接続されるリンクについては、リンクコストの調整が行われる。
【００２２】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の経路探索処理プログラム（図２参照）や再探索処理プログラム（図９参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、高低差情報取得手段は、リンクにおける標高の高低差を特定する情報を取得する。直進リンク特定手段は、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを直進リンクとして特定する。コスト補正手段は、直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる。経路探索手段は、コスト補正手段によって補正されたコスト値を用いて経路を探索する。
【００２３】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００２４】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。
【００２５】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００２６】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００２７】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００２８】
続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する経路探索処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムはナビゲーション装置１において経路探索を実施する為の所定の操作を受け付けた場合に実行され、出発地から目的地へと到る推奨経路を探索するプログラムである。尚、以下の図２、図３及び図９にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００２９】
先ず、経路探索処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、出発地及び目的地を設定する。尚、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点（例えば自宅）としても良い。また、目的地は操作部１４において受け付けたユーザの操作（例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作）に基づいて設定する。
【００３０】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、出発地から目的地までの間にある推奨経路を構成し得る各リンクに対して、各リンクのリンクコストを適正な値に補正する処理を行う。
【００３１】
具体的に前記Ｓ２でＣＰＵ４１は、先ず地図情報ＤＢ３１や外部サーバから各リンクのリンクコストに影響を与える情報（道路幅、勾配、車線数、渋滞度、道路種別等）を取得する。そして、取得した情報に基づいて各リンクのリンクコストのベースとなるコスト基準値（リンク長に相当する）を補正する。例えば、渋滞しているリンクのリンクコストはコスト値が高くなるように補正し、車線数の多いリンクのリンクコストはコスト値が低くなるように補正する。それによって、経路として適正の程度をリンクコストに反映することが可能となる。尚、車線数や渋滞度に基づくリンクコストの補正処理は既に公知であるので詳細は省略する。
【００３２】
また、前記Ｓ２では、燃費が良い経路が優先的に選択されるように勾配（標高の高低差）に基づいてリンクコストを補正しても良い。例えば、勾配のあるリンクについては、標高が低くなる方向が進行方向となるリンクのリンクコストはコスト値が低くなるように補正し、標高が高くなる方向が進行方向となるリンクのリンクコストはコスト値が高くなるように補正する。尚、進行方向（上り、下り）で区分されていないリンク（上り方向と下り方向を含めて一のリンクで定義されているリンク）については、一のリンクに対して進行方向毎にリンクコスト値を設定するのが望ましい。
【００３３】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、後述の追加リンクコスト補正処理（図３）を実行する。尚、追加リンクコスト補正処理は、特に勾配（標高の高低差）のあるリンクに接続されるリンクを対象として、リンクコストの補正を追加して行う処理である。
【００３４】
上記Ｓ２及びＳ３によって補正された後の値を、最終的なリンクコストに決定する。その結果、最終的に算出されるリンクコストの値が大きいリンクについては、推奨経路に含まれ難くなる。一方で、最終的に算出されるリンクコストの値が小さいリンクについては、推奨経路に含まれ易くなる。
【００３５】
そして、推奨経路を構成し得る各リンクに対するリンクコストの補正が行われた後に実行されるＳ４では、ＣＰＵ４１はリンクコスト以外の探索コスト、例えば交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等についても特定する。そして、特定された各探索コストを用いて推奨経路の探索を行う。具体的には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。また、推奨経路以外に探索条件を変えた他の候補経路（例えば距離優先、一般道優先、有料道優先で探索された経路）についても探索するように構成しても良い。
【００３６】
その後、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で探索された推奨経路について液晶ディスプレイ１５等を介してユーザに案内する。尚、案内される経路は必ずしも１本である必要はなく、推奨経路以外に探索条件（例えば、距離優先、一般道優先、有料道優先）を変えて探索された複数の経路候補についても案内する構成としても良い。続いて、ＣＰＵ４１は、最終的なユーザの決定操作に基づいて案内した推奨経路をナビゲーション装置１の案内経路として設定する。その後、ナビゲーション装置１では設定された案内経路に基づく走行案内が行われる。
【００３７】
次に、前記Ｓ３において実行される追加リンクコスト補正処理のサブ処理について図３に基づき説明する。図３は追加リンクコスト補正処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００３８】
尚、以下のＳ１１〜Ｓ２２の処理は出発地から目的地までの間にある推奨経路を構成し得るリンク毎に実行され、該当する全てのリンクを対象としてＳ１１〜Ｓ２２の処理が実行された後に、Ｓ４へと移行する。尚、進行方向（上り、下り）で区分されていないリンク（上り方向と下り方向を含めて一のリンクで定義されているリンク）については、一のリンクに対して進行方向毎にＳ１１〜Ｓ２２の処理を行うのが望ましい。
【００３９】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１から特に一時停止の規制の設置位置に関する情報を取得し、処理対象のリンクの進行方向の終点に一時停止の規制があるか否かを判定する。
【００４０】
そして、処理対象のリンクの進行方向の終点に一時停止の規制があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、処理対象のリンクに関連して特に追加のリンクコストの補正を行わず、処理対象のリンクを他のリンクへと切り替えた後にＳ１１へと戻る。
【００４１】
一方、処理対象のリンクの進行方向の終点に一時停止の規制がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。
【００４２】
Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１から特に処理対象のリンクにおける標高の高低差を特定する情報（例えばリンク端点の標高）を取得し、処理対象のリンクの高低差が閾値以上であって且つ進行方向に対して標高が低くなっているか否か、即ち処理対象のリンクが下り傾斜であるか否かを判定する。尚、閾値は固定値（例えば５ｍ）としても良いし、リンク長に応じて変動する値（例えば道路勾配が５％となる値）としても良い。また、地図情報に道路勾配を特定する情報が含まれている場合には、高低差ではなく道路勾配が閾値（例えば５％）以上であるか否かを判定しても良い。
【００４３】
そして、処理対象のリンクの高低差が閾値以上であって且つ進行方向に対して標高が低くなっていると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、即ち処理対象のリンクが下り傾斜である場合には、Ｓ１３へと移行する。それに対して、処理対象のリンクの高低差が閾値未満、又は進行方向に対して標高が高くなっていると判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、Ｓ１４へと移行する。
【００４４】
Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの進行方向の終点に対して“下り坂処理地点”を設定する。“下り坂処理地点”を特定する情報（ノード番号、座標など）はフラッシュメモリ４４等に記憶される。また、“下り坂処理地点”が既に記憶されている場合には、基本的に上書きされる。尚、“下り坂処理地点”は後述のように当該追加リンクコスト補正処理によってリンクコストの補正対象となるリンクの範囲を特定する基準点として用いられる（Ｓ１５）。その後、Ｓ１６へと移行する。
【００４５】
一方、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの進行方向の始点の交差点に対して、“下り坂フラグ”がＯＮに設定されているか否か判定する。ここで、“下り坂フラグ”は、後述のように当該追加リンクコスト補正処理によって直進方向に接続された接続リンクのリンクコストが補正されたリンク（傾斜したリンク或いは傾斜したリンクの直進方向に直接または間接的に接続されたリンクが該当する）の進行方向の終点の交差点に対してＯＮに設定される（Ｓ２２）。
【００４６】
そして、処理対象のリンクの進行方向の始点の交差点に対して、“下り坂フラグ”がＯＮに設定されていると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、処理対象のリンクの進行方向の始点の交差点に対して、“下り坂フラグ”がＯＮに設定されていないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、処理対象のリンクに関連して特に追加のリンクコストの補正を行わず、処理対象のリンクを他のリンクへと切り替えた後にＳ１１へと戻る。
【００４７】
Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で設定された“下り坂処理地点”をフラッシュメモリ４４等から読み出し、処理対象のリンクが“下り坂処理地点”から所定距離以内にあるか否か、即ち高低差が閾値以上であって且つ進行方向に対して標高が低くなっているリンク（以下、傾斜リンクという）から所定距離以内にあるか否かを判定する。尚、前記Ｓ１５は直線距離で判定しても良いが、基本的にはリンクに沿った距離で判定する。
【００４８】
ここで、前記Ｓ１５の判定基準となる“所定距離”は、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部を通過する際の車両の運動エネルギ（以下、通過運動エネルギという）に基づいて決定される。尚、通過運動エネルギは、傾斜リンクの制限速度や傾斜リンクの標高の高低差（道路勾配）に基づいてＣＰＵ４１によって予測される。基本的に、傾斜リンクの制限速度が速い程、また傾斜リンクの標高の高低差が大きい程、通過運動エネルギが大きくなると予測される。
【００４９】
そして、予測される通過運動エネルギが大きい程、増加した運動エネルギを無駄に消費しない為に前記Ｓ１５の判定基準となる“所定距離”をより長く設定する。即ち、予測される通過運動エネルギが大きい程、傾斜リンクを通過した後に、より長く直進方向の経路が選択され易くなる。
【００５０】
そして、前記Ｓ１５の判定処理において、処理対象のリンクが傾斜リンクから所定距離以内にあると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。それに対して、処理対象のリンクが傾斜リンクから所定距離以内にないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、処理対象のリンクに関連して特に追加のリンクコストの補正を行わず、処理対象のリンクを他のリンクへと切り替えた後にＳ１１へと戻る。
【００５１】
Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等の外部センタから渋滞情報を取得する。
【００５２】
次に、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１６で取得した交通情報に基づいて、処理対象のリンク及び処理対象のリンクの進行方向の終点に接続されたリンク（以下、接続リンクという）の内、特に直進方向に接続された接続リンク（以下、直進リンクという）のいずれも渋滞していないか否か判定する。ここで、直進リンクは、処理対象のリンクとの方位の差が所定角度θ（例えば１０度）以下で接続されたリンクとする。例えば、図４に示すように処理対象のリンクＡの進行方向の終点に接続リンクＢ〜Ｄが接続されている場合には、リンクＡとの方位の差が所定角度θ以下である接続リンクＤが直進リンクとなる。
【００５３】
そして、処理対象のリンク及び直進リンクのいずれも渋滞していないと判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。それに対して、処理対象のリンク及び直進リンクのいずれかが渋滞していると判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、処理対象のリンクに関連して特に追加のリンクコストの補正を行わず、処理対象のリンクを他のリンクへと切り替えた後にＳ１１へと戻る。
【００５４】
Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１から特に信号機の設置位置に関する情報を取得し、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に信号機が設置されているか否か判定する。
【００５５】
そして、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に信号機が設置されていると判定された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、Ｓ２０へと移行する。それに対して、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に信号機が設置されていないと判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、Ｓ１９へと移行する。
【００５６】
Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、直進リンクのリンクコストを補正する。具体的には、処理対象のリンクから直進して走行する経路が選択され易くするために、直進リンクのリンクコストを下げる（例えば０．５倍する）。その結果、図５に示すように処理対象のリンクＡの進行方向の終点に接続リンクＢ〜Ｄが接続されている場合には、リンクＡとの方位の差が所定角度θ以下である接続リンクＤのリンクコストが接続リンクＢや接続リンクＣと比較して相対的に小さくなるので、リンクＡからリンクＤへと進む経路が推奨経路として選択され易くなる。
【００５７】
尚、前記Ｓ１９では、直進リンクのリンクコストは補正せず、直進リンク以外の接続リンクのリンクコストを上げても良い（例えば１．５倍する）。その場合であっても、処理対象のリンクから直進して走行する経路が選択され易くなる。例えば、図６に示すように接続リンクＤのリンクコストは補正せず、接続リンクＢと接続リンクＣのリンクコストを上げる。その場合であってもリンクＡとの方位の差が所定角度θ以下である接続リンクＤのリンクコストが他の接続リンクＢや接続リンクＣと比較して相対的に小さくなるので、リンクＡからリンクＤへと進む経路が推奨経路として選択され易くなる。
【００５８】
一方、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の内、特に直進方向に対応する信号機の点灯パターンを取得する。尚、点灯パターンとは信号機が青になる時間と赤になる時間の配分を特定する情報である（例えば青：赤＝７：３）。尚、信号機の点灯パターンについては地図情報ＤＢ３１から取得する構成としても良いし、外部サーバから通信により取得する構成としても良い。
【００５９】
続いて、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１９と同様にして直進リンクのリンクコストを補正する。但し、Ｓ２１では前記Ｓ２０で取得した信号機の点灯パターンに応じてリンクコストの補正を行う。具体的には、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の点灯パターンが、赤になる割合よりも青になる割合が高い点灯パターンである場合にのみリンクコストの補正を行う。更に、信号機の点灯パターンの青になる割合が高い程、コストの補正値を大きくする。例えば、点灯パターンが青：赤＝５：５〜７：３である場合には直進リンクのリンクコストを０．５倍し、青：赤＝７：３〜１０：０（押しボタン式の信号機等）である場合には直進リンクのリンクコストを０．２倍する。
【００６０】
尚、本実施形態では基本的に、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の点灯パターンが、青になる割合よりも赤になる割合が高い点灯パターンである場合にはリンクコストの補正は行わないが、補正を行う構成としても良い。その場合には、青になる割合が高い点灯パターンよりもコストの補正値を小さくするのが望ましい。
【００６１】
続いて、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に対して、“下り坂フラグ”をＯＮに設定する。そして、処理対象のリンクを他のリンクへと切り替えた後にＳ１１へと戻る。そして、出発地から目的地までの間にある推奨経路を構成し得る全てのリンクを対象としてＳ１１〜Ｓ２２の処理が実行された後に、Ｓ４へと移行する。その結果、図７に示すように下り勾配のリンクＡが存在する場合には、リンクＡの標高が低くなる方向の端部に対して、直進方向に直接又は他のリンクを介して間接的に接続されたリンクの内、リンクＡから所定距離以内にあるリンクであるリンクＤ及びリンクＧのリンクコストが下がることとなる。
【００６２】
その後に実行されるＳ４では、前述したようにＳ１１〜Ｓ２２で補正されたリンクコストを用いて経路探索処理が行われる。その結果、図７に示すように下り勾配のリンクＡが存在する場合には、リンクＤ及びリンクＧが他のリンクよりも優先的に経路として選択されることとなり、リンクＡを走行した後に進行方向の変更、即ち車両の減速制御をできる限り行うことなく走行可能な経路が選択され易くなる。従って、リンクＡを走行することによって生じる運動エネルギを無駄に消費することなく有効に活用することが可能である。
【００６３】
但し、前記Ｓ１１〜Ｓ２２で追加補正されたリンクコストを採用するのは、傾斜リンクが経路に含まれる場合に限られる。即ち、図８に示すように下り勾配のリンクＡが存在する場合であっても、リンクＡを走行せずリンクＢを走行する経路である場合には、リンクＡの直進方向に所定距離以内に接続されたリンクＤ及びリンクＧのリンクコストについては、Ｓ１１〜Ｓ２２の追加補正を行わないコスト値を用いて経路探索を行う。
【００６４】
続いて、ナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する再探索処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る再探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、再探索処理プログラムはナビゲーション装置１において案内経路が設定されている状態で実施され、出発地から目的地へと到る推奨経路を再探索し、案内経路を変更するプログラムである。尚、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路は、必ずしも図２に示す経路探索処理プログラムによって設定された案内経路である必要は無く、従来の経路探索処理によって設定された案内経路であっても良い。
【００６５】
先ず、再探索処理プログラムではＳ３１において、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１や外部サーバから車両が現在走行するリンクに関する情報を取得する。具体的には、車両が現在走行するリンクの標高の高低差を特定する情報（例えばリンク端点の標高）や、信号機の設置有無等を取得する。
【００６６】
次に、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で取得した情報に基づいて、車両が現在走行するリンクの高低差が閾値以上であって且つ車両の進行方向に対して標高が低くなっているか否か、即ち車両が下り傾斜のリンクを走行しているか否かを判定する。尚、閾値は固定値（例えば５ｍ）としても良いし、リンク長に応じて変動する値（例えば道路勾配が５％となる値）としても良い。また、地図情報に道路勾配を特定する情報が含まれている場合には、高低差ではなく道路勾配が閾値（例えば５％）以上であるか否かを判定しても良い。また、前記Ｓ３２の判定処理は車両に設置されたセンサの検出結果を用いて判定しても良い。
【００６７】
そして、車両が現在走行するリンクの高低差が閾値以上であって且つ車両の進行方向に対して標高が低くなっていると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、即ち車両が下り傾斜のリンクを走行している場合には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、車両が現在走行するリンクの高低差が閾値未満、又は車両の進行方向に対して標高が高くなっていると判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、経路の再探索を行うことなく当該再探索処理プログラムを終了する。
【００６８】
Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に信号機が設置されているか否か判定する。
【００６９】
そして、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に信号機が設置されていると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）には、Ｓ３４へと移行する。それに対して、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に信号機が設置されていないと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、Ｓ３６へと移行する。
【００７０】
Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の内、特に直進方向に対応する信号機の点灯状態（青、赤）を取得する。尚、信号機の点灯状態の取得方法としては、車両に設置されたカメラで撮像した画像に基づいて取得しても良いし、外部サーバとの通信によって取得する構成としても良い。
【００７１】
続いて、Ｓ３５においてＣＰＵ４１は、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の内、特に直進方向に対応する信号機の点灯状態が青であるか否かを判定する。
【００７２】
そして、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の内、特に直進方向に対応する信号機の点灯状態が青であると判定された場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。それに対して、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の内、特に直進方向に対応する信号機の点灯状態が青以外であると判定された場合（Ｓ３５：ＮＯ）には、経路の再探索を行うことなく当該再探索処理プログラムを終了する。
【００７３】
Ｓ３６においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置から目的地までの間にある推奨経路を構成し得る各リンクに対して、各リンクのリンクコストを適正な値に補正する処理を行う。尚、Ｓ３６の処理は前記Ｓ２と同様の処理であるので詳細は省略する。
【００７４】
次にＳ３７においてＣＰＵ４１は、追加リンクコスト補正処理を実行する。尚、追加リンクコスト補正処理では、基本的に前述した図３のＳ１１〜Ｓ２２と同様の処理を実施する。但し、車両が現在走行する傾斜リンクに接続されるリンクのリンクコストを補正する場合に関しては、Ｓ１８の判定処理は行わず、Ｓ１７の判定処理がＹＥＳの場合にはＳ１９へと移行するように構成する。また、前述したように前記Ｓ１５の判定基準となる“所定距離”は、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部を通過する際の車両の運動エネルギ（通過運動エネルギ）に基づいて決定されるが、通過運動エネルギを車両の現在車速に基づいて予測することが可能となる。
【００７５】
その後、Ｓ３８でＣＰＵ４１は、前記Ｓ３６及びＳ３７で補正されたリンクコストを用いて推奨経路の再探索を行う。具体的には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を新たな推奨経路とする。その後、再探索された推奨経路を既存の案内経路と置き換えて新たな案内経路として設定する。その後、ナビゲーション装置１では新たに設定された案内経路に基づく走行案内が行われる。
【００７６】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、リンクにおける標高の高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、傾斜リンクに対して直進方向に直接又は間接的に接続された接続リンクを対象として、リンコストを下げる追加のコスト補正を行い（Ｓ３）、追加補正されたリンクコストのコスト値を用いて経路を探索する（Ｓ４）ので、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを経路に含まれ易くすることが可能となる。即ち、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを無駄に消費することなく有効に活用する為の経路を優先的に選択することが可能である。その結果、より燃費の良い経路を探索することが可能となる。
【００７７】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、傾斜リンクに対して直進方向に所定距離以内に接続されたリンクを対象としてリンクコストの追加補正を行っているが、補正対象となる範囲を距離ではなくリンクの本数で定義しても良い。例えば、傾斜リンクに対して直進方向に３本以内に接続されたリンクを対象としてリンクコストの追加補正を行っても良い。また、リンクの本数は、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部を通過する際の車両の運動エネルギに基づいて変更するのが望ましい。
【００７８】
また、本実施形態では図９の再探索処理プログラムは、ナビゲーション装置１において案内経路が既に設定されている状態で実施されるとしているが、ナビゲーション装置１において案内経路が設定されていない状態でも実施することが可能である。その場合には、前記Ｓ３８で探索された推奨経路をナビゲーション装置１の案内経路として新規に設定する。
【００７９】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した経路探索処理プログラム（図２）や再探索処理プログラム（図９）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する経路の探索にも本願発明を適用することが可能である。
【００８０】
また、本発明に係る経路探索装置を具体化した実施例について上記に説明したが、経路探索装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００８１】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
経路を構成するリンクの各コスト値を用いて経路探索を行う経路探索装置（１）であって、リンクにおける標高の高低差を特定する情報を取得する高低差情報取得手段（４１）と、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、前記傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを直進リンクとして特定する直進リンク特定手段（４１）と、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げるコスト補正手段（４１）と、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する経路探索手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合において、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うので、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを無駄に消費することなく有効に活用する為の経路を優先的に選択することが可能である。その結果、より燃費の良い経路を探索することが可能となる。
【００８２】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記直進リンクは、前記傾斜リンクとの方位の差が所定角度以下で前記傾斜リンクに対して接続された接続リンクである。
上記構成を有する経路探索装置によれば、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合において、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、進行方向の変更、即ち車両の減速制御をできる限り行うことなく走行を継続可能な接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うので、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを無駄に消費することなく有効に活用する為の経路を優先的に選択することが可能である。
【００８３】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記接続リンクは、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して直接又は他のリンクを介して間接的に接続されたリンクであって、前記傾斜リンクから所定距離以内にあるリンクである。
上記構成を有する経路探索装置によれば、傾斜リンクに対して直接接続されたリンクに加えて、間接的に接続されたリンクであっても直進方向に接続されたリンクについてはコストの補正対象に含めるので、傾斜リンクに対して直進方向に複数のリンクが連続して接続されている場合等においては、それらの連続するリンクを優先的に経路に含めることが可能である。従って、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギをより無駄に消費しない経路を選択することが可能である。
【００８４】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記所定距離は、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部を通過する際の車両の運動エネルギに基づいて決定される。
上記構成を有する経路探索装置によれば、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギの量に応じて傾斜リンク走行後に直進方向の走行を優先する範囲を変えるので、必要以上に傾斜リンクから直進方向に進む経路が選択されることが無く、より適切な経路を選択することが可能である。
【００８５】
また、第５の構成は以下のとおりである。
一時停止の規制の設置位置を取得する規制情報取得手段（４１）を有し、前記コスト補正手段（４１）は、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に一時停止の規制が無い場合に、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる。
上記構成を有する経路探索装置によれば、一時停止の規制が存在せず、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを活用することができる状況において、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うことが可能となる。
【００８６】
また、第６の構成は以下のとおりである。
信号機の設置位置と点灯パターンとを取得する信号機情報取得手段（４１）を有し、前記コスト補正手段（４１）は、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に信号機が設置されていない場合、或いは前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に信号機が設置されている場合であって且つ該信号機の点灯パターンが赤になる割合よりも青になる割合が高い点灯パターンである場合に、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる。
上記構成を有する経路探索装置によれば、信号機によって停車される可能性が低く、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを活用することができる状況において、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うことが可能となる。
【００８７】
また、第７の構成は以下のとおりである。
前記コスト補正手段（４１）は、前記信号機の点灯パターンの青になる割合が高い程、コストの補正値を大きくする。
上記構成を有する経路探索装置によれば、信号機によって停車される可能性が低い程、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクがより経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うことが可能となる。
【００８８】
また、第８の構成は以下のとおりである。
渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段（４１）を有し、前記コスト補正手段（４１）は、前記傾斜リンク及び前記直進リンクが渋滞していない場合に、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる。
上記構成を有する経路探索装置によれば、渋滞によって減速する必要性が無く、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを活用することができる状況において、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うことが可能となる。
【００８９】
また、第９の構成は以下のとおりである。
車両が前記傾斜リンクを標高が低くなる方向に走行していることを検出する走行検出手段（４１）を有し、前記経路探索手段は、前記走行検出手段によって前記車両が前記傾斜リンクを標高が低くなる方向に走行していることを検出した場合に、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、車両が傾斜リンクを走行している場合において、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うので、車両が傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを無駄に消費することなく有効に活用する為の経路を優先的に選択することが可能である。その結果、より燃費の良い経路を探索することが可能となる。
【００９０】
また、第１０の構成は以下のとおりである。
前記走行検出手段（４１）によって前記車両が前記傾斜リンクを標高が低くなる方向に走行していることを検出した場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部であるリンク終端に信号機が設置されているか否かを判定する信号機判定手段（４１）と、前記信号機判定手段によって前記リンク終端に信号機が設置されていると判定された場合に、該信号機の点灯状態を取得する点灯状態取得手段（４１）と、を有し、前記経路探索手段（４１）は、前記リンク終端に信号機が設置されていない場合、或いは前記リンク終端に設置された信号機が青に点灯している場合に、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、傾斜リンクを走行する車両がその後に信号機によって停車する可能性が低く、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを活用することができる状況において、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００９１】
１                ナビゲーション装置
１３              ナビゲーションＥＣＵ
４１              ＣＰＵ
４２              ＲＡＭ
４３              ＲＯＭ
【図１】
2017142193.tif 000003
【図２】
2017142193.tif 000004
【図３】
2017142193.tif 000005
【図４】
2017142193.tif 000006
【図５】
2017142193.tif 000007
【図６】
2017142193.tif 000008
【図７】
2017142193.tif 000009
【図８】
2017142193.tif 000010
【図９】
2017142193.tif 000011