(57)【要約】      （修正有）【課題】グリッパ部の変形を抑制する。【解決手段】一端において間接または直接的に互いに結合された２つの側面２，３を備え、側面２，３の間に操作手段６を含む空間を形成しており、この空間の側部における画定部が、外部から接近可能な少なくとも１つの開口を有している、グリッパに関する。側面２，３のうちの少なくとも１つに、少なくとも１つの補強リブ１１が対応配置されている。本発明はさらに、グリッパを製造する方法に関する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端において間接または直接的に互いに結合された２つの側面（２，３）を備え、該側面（２，３）の間に操作手段（６）を含む空間を形成しており、該空間の側部における画定部が、外部から接近可能な少なくとも１つの開口（１０）を有している、グリッパにおいて、
前記側面（２，３）のうちの少なくとも１つに、少なくとも１つの補強リブ（１１）が対応配置されていることを特徴とするグリッパ。
【請求項２】
前記側面（２，３）の間に、該側面（２，３）の自由端部（９）に対して間隔をおいて、前記側面（２，３）を互いに結合する保持プレート（５）が設けられている、請求項１記載のグリッパ。
【請求項３】
前記操作手段（６）は前記保持プレート（５）によって保持されている、請求項２記載のグリッパ。
【請求項４】
前記操作手段（６）は、一端で前記保持プレート（５）に連結され、他端で、前記側面（２，３）を結合するベースプレート（４）に連結されている、請求項２または３記載のグリッパ。
【請求項５】
前記保持プレート（５）は、前記少なくとも１つの補強リブ（１１）によって貫通されている、請求項２から４までのいずれか１項記載のグリッパ。
【請求項６】
前記保持プレート（５）は、前記少なくとも１つの補強リブ（１１）の領域に切欠き（１２）または凹部を有している、請求項２から５までのいずれか１項記載のグリッパ。
【請求項７】
前記少なくとも１つの補強リブ（１１）は、前記自由端部（９）のうちの少なくとも１つとほぼ同一平面を成している、請求項１から５までのいずれか１項記載のグリッパ。
【請求項８】
請求項１から７までのいずれか１項記載のグリッパを製造する方法であって、前記側面（２，３）を、付加製造ステップにおいて、前記少なくとも１つの補強リブ（１１）と一体に製造することを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一端において間接または直接的に互いに結合された２つの側面を備え、２つの側面の間に操作手段を含む空間を形成しており、この空間の側部における画定部が、外部から接近可能な少なくとも１つの開口を有している、グリッパに関する。本発明はさらに、グリッパを製造する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
冒頭に述べた形式のグリッパは、従来技術に基づいて良く知られており、出願人によって例えばＲＲＭＧという名称で提供される。このようなグリッパは、特に、ワークを把持し、ワークの位置を加工装置または搬送装置に対して変化させるように機能する。このようなグリッパはまた、例えばねじ山に閉鎖蓋を螺合させることが望まれる場合に、対象物をしっかりと保持するためにも使用される。このようなグリッパは、実地において有効性が実証されているので、その使用範囲は連続的に拡大し、かつこのようなグリッパはロボット装置の一部としても解釈される。
【０００３】
このグリッパには、ワークを把持するグリッパ部分に操作手段が極めて大きな力を加えた場合に、ワークを把持するグリッパ部分が緊締動作時またはグリップ動作時に変形し、ワークを逃がしてしまうという欠点が見られた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、本発明の課題は、冒頭に述べた形式のグリッパを改良し、グリップ精度を高めること、または、従来技術に基づいて生じる欠点を排除することである。本発明の課題はさらに、グリッパを製造する方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題を解決するために、本発明に係るグリッパでは、冒頭に述べた形式のグリッパにおいて、側面のうちの少なくとも１つに、少なくとも１つの補強リブが対応配置されている。
【０００６】
操作手段は、２つの運転位置の間で、つまり、把持すべきワークが側面の自由端部の間に位置決めされる開放された配置形状（Konfiguration）と、ワークが把持されている閉鎖された配置形状との間で、グリッパを移動させるように機能する。両方の配置形状の間での移動のために、特に圧力媒体作動式のシリンダとして実現することができる操作手段が作用する。グリッパの配置形状の移動のために、操作手段もまた運動を実施する。補強リブによって、ワークに対する係合時に自由端部が変形しないこと、およびこれによって該当する側面のための高められた安定性が提供されることが保証される。これによって、操作手段によって高められた圧力が加えられる場合でも、自由端部は、グリッパ動作時に把持されたワークから逃げない。
【０００７】
本発明の枠内において、特に、側面の間に、側面の自由端部に対して間隔をおいて、側面を互いに結合する保持プレートが設けられている。この保持プレートにはワークを載置することができ、次いで閉鎖された配置形状への側面の移動時にワークがグリッパによって把持される。
【０００８】
ゆえに、本発明の枠内において、好ましくは、保持プレートは操作手段を保持している。特に、操作手段が一端で前記保持プレートに連結され、かつ他端で、側面を結合するベースプレートに連結されていると好ましいことが判明している。操作手段の移動時に、バースプレートは保持プレートに対して相対運動し、これによって側面が開閉される。
【０００９】
グリッパの弾性を高めるために好適な態様では、保持プレートは、少なくとも１つの補強リブによって貫通されている。従って、例えば側面は完全に、つまり側面全体に沿って、補強リブを備えて成形されていてよい。
【００１０】
グリッパの弾性をさらに高めることができる態様では、保持プレートは、少なくとも１つの補強リブの領域に、切欠きまたは凹部を有している。切欠きまたは凹部は、保持プレートを貫通する補強リブのための運動空間を提供するので、閉鎖された配置形状へのグリッパの移動時に補強リブは凹部または切欠きの内部において、好ましくは自由に運動することができる。これによって、保持プレートが、側面の移動によって生じる補強リブの運動に抵抗しないことが保証されている。グリッパがこのような凹部または切欠きを補強リブの周りに備えてないと、保持プレートの材料が補強リブの運動に抵抗し、ひいては操作手段のための操作動作を困難にすることになる。
【００１１】
従って、本発明の枠内においては、補強リブが、側面のワークに向けられた側に配置されていると好適であることが判明した。さらに好適であることが判明している態様では、少なくとも１つの補強リブは、自由端部のうちの少なくとも１つと、ほぼ同一平面を成している。このように構成されていると、把持されるワークのグリッパ面の面積を増大させることができ、これによってさらに確実なグリップ動作が可能になる。
【００１２】
上記課題の、方法に該当する部分を解決するために、本発明に係るグリッパを製造する方法では、付加製造ステップにおいて、側面を少なくとも１つの補強リブと一体に製造する。この方法によって、側面と少なくとも１つの補強リブとの間における接点も、既に付加製造時に形成され、ひいては、少なくとも１つの補強リブを側面に後で取り付ける必要が回避される。なぜなら、これは、グリッパの弱点となる可能性があるからである。また、付加製造ステップの使用によって、側面を保持プレートと一体に形成することが可能であり、このとき保持プレートと側面との接点に内部の材料横断面を成形することができ、これによって側面と保持プレートとの間に高い弾性が提供される。追加的に、切欠きまたは凹部は付加製造プロセスによって簡単に製造することができる。それというのは、切削加工工具またはチップなし切断工具を用いて、補強リブの周りにおいて保持プレートに凹部または切欠きを設けることが極めて面倒な手間を掛けてしか可能でないからである。このような工具の使用は、グリッパにおける不必要な損傷をも引き起こすことがある。
【００１３】
次に、図面に示した実施形態を参照しながら本発明を詳説する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るグリッパの第１実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示した本発明に係るグリッパの正面図である。
【図３】図２の視線Ｂの方向から見た図である。
【図４】図２のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図５】図１に示した本発明に係るグリッパの一部を断面して示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図面には、２つの側面２，３を有するグリッパ１が示されており、両方の側面２，３は、湾曲されて構成され、かつ一端でベースプレート４によって互いに結合されている。両側面２，３の間で両側面２，３の自由端部に対して間隔をおいて、保持プレート５が設けられている。この保持プレート５には、操作手段６が位置決めされていて、操作手段６は、図示の実施形態では、圧力媒体作動式のシリンダによって形成されている。このシリンダからは、並進移動可能なシリンダロッド７が延び、ベースプレート４に固定されている。これによって、シリンダロッド７の移動時にグリッパ１は変形され、側面２，３の、緊締ジョー８として機能する自由端部９により、ワークを把持することができる。
【００１６】
側面２，３は、その間に空間を成しており、この空間内に操作手段６が配置されている。側面２，３によって形成されたこの空間は、前側および後側から開放されていて、つまり外部から接近可能な２つの開口１０を有している。使用者の怪我を回避するために、これらの開口は、閉鎖されて形成されていてもよいし、または（例えばハウジングによって）カプセル化されて形成されていてもよい。
【００１７】
図面において認識できるように、側面２，３は補強リブ１１を有している。これらの補強リブ１１は、図示の実施形態では、側面２，３の、ワークに向けられた側に押出し変形（auspraegen）または配置されている。特に図１、図３および図４から分かるように、保持プレート５は、補強リブ１１の領域に凹部または切欠き１２を備えていて、補強リブ１１が保持プレート５を貫通するようになっている。補強リブ１１と保持プレート５との間には、つまり遊びが存在していて、操作手段６の操作時に補強リブ１１が切欠き１２の内部において運動することができ、これによってグリッパ１の高められた弾性が提供されるようになっている。
【００１８】
本実施形態では、補強リブ１１のうちの２つが、側面２，３のそれぞれ１つに設けられ、保持プレート５を貫通している。これらの補強リブ１１は、側面２，３の自由端部９と同一平面を成しているので、グリップ面１３の面積は自由端部９において増加している。グリップ面１３の面積は、側面２，３の自由端部９の平らな構成、および、補強リブ１１の、自由端部９に向けられた部分の平らな構成によって、さらに増加している。さらに認識できるように、少なくとも保持プレート５の領域において、補強リブ１１は、側面２，３と同様に、曲げられて構成されている。加えて、補強リブ１１は、材料疲労を軽減させる面取り部１４を有している。さらに認識できるように、補強リブ１１は、横断面がほぼ円形に形成されていて、これによって同様に、材料の疲労現象を減じることができる。グリッパの他の構成では、補強リブ１１は、剛性をさらに高める異形横断面、例えばＴ字形横断面を有して構成されている。
【００１９】
図面に示したグリッパ１は、付加製造ステップ（generativer Fertigungsschnitt）において側面２，３および補強リブ１１と一体に製造されるので、側面２，３と補強リブ１１および凹部または切欠き１２との接点１５は、製造時に直接形成することができる。保持プレート５またはグリッパ１をロボットアームに固定できるようにするために、保持プレートには、追加的に取付け開口１６が、押出し変形または成形されている。
【００２０】
次いで、開口１０を通して操作手段６が挿入され、一端において保持プレート５に連結、特にねじ結合される。
【符号の説明】
【００２１】
１  グリッパ
２  側面
３  側面
４  ベースプレート
５  保持プレート
６  操作手段
７  シリンダロッド
８  緊締ジョー
９  自由端部
１０  開口
１１  補強リブ
１２  切欠き
１３  グリップ面
１４  面取り部
１５  接点（保持プレートおよび側面）
１６  取付け開口
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【外国語明細書】
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