(57)【要約】【課題】画像表示を切り替えて運転者に対象物の接近を知らせる技術において、画像表示の過度な切り替えを抑えつつ、適切な場合に画像表示を切り替える技術を提供する。【解決手段】画面制御装置１２は、車両の走行方向にある対象物を検出した場合に、表示装置に対象物に関する情報を表示させる表示部２６と、表示装置の対象物表示を他の画面表示に切り替えるユーザの操作を受け付ける受付部２５と、を備える。表示部２６は、受付部２５が操作を受け付けた場合に表示装置の対象物表示を他の画面表示に切り替え、他の画面表示を行っているときに車両と対象物との衝突予測時間が所定時間以下で、且つ対象物が車両に向かって移動している場合に、他の画面表示を対象物表示に切り替える。【選択図】図１
2017142743.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を検知する検知センサの出力結果にもとづいて車両周辺に位置する対象物の情報を取得する対象物情報取得部と、
車両の走行情報を取得する車両走行情報取得部と、
対象物情報および車両走行情報にもとづいて対象物が車両の走行方向にあるか検出する対象物検出部と、
車両の走行方向にある対象物を検出した場合に、表示装置に対象物に関する情報を表示させる表示部と、
前記表示装置の対象物表示を他の画面表示に切り替えるユーザの操作を受け付ける受付部と、を備え、
前記表示部は、前記受付部が操作を受け付けた場合に前記表示装置の対象物表示を他の画面表示に切り替え、他の画面表示を行っているときに車両と対象物との衝突予測時間が所定時間以下で、且つ対象物が車両に向かって移動している場合に、他の画面表示を対象物表示に切り替えることを特徴とする画面制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の対象物を表示装置の画面に表示させる画面制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車両の車速を取得する車速取得部と、車両周辺の障害物を検出する障害物検出部と、周辺画像を表示する画像表示部と、車速が所定車速以下で障害物との距離が所定距離以下になると画像表示部に表示されたノーマル表示の周辺画像を俯瞰表示の周辺画像に切り替える表示切り替え部と、を備える画像表示装置が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２２７６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では自車両が障害物に接近すると画像表示部の表示が自動的に切り替えられるが、運転者が障害物の存在を認識している場合には画像表示の切り替えが運転者にとって煩わしいことがある。一方で、運転者が障害物による危険性を認識していない場合には、画像表示を切り替えて障害物の存在を示さなければ注意喚起が不十分になり得る。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、画像表示を切り替えて運転者に対象物の存在を示す技術において、画像表示の過度な切り替えを抑えつつ、適切な場合に画像表示を切り替える技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の画面制御装置は、車両周辺を検知する検知センサの出力結果にもとづいて車両周辺に位置する対象物の情報を取得する対象物情報取得部と、車両の走行情報を取得する車両走行情報取得部と、対象物情報および車両走行情報にもとづいて対象物が車両の走行方向にあるか検出する対象物検出部と、車両の走行方向にある対象物を検出した場合に、表示装置に対象物に関する情報を表示させる表示部と、表示装置の対象物表示を他の画面表示に切り替えるユーザの操作を受け付ける受付部と、を備える。表示部は、受付部が操作を受け付けた場合に表示装置の対象物表示を他の画面表示に切り替え、他の画面表示を行っているときに車両と対象物との衝突予測時間が所定時間以下で、且つ対象物が車両に向かって移動している場合に、他の画面表示を対象物表示に切り替える。
【０００７】
この態様によると、表示装置に対象物を表示した後、対象物の表示がユーザにより他の表示に切り替えられているときには、車両と対象物との衝突予測時間が所定時間以下であり、対象物が車両に向かって移動している場合に限って表示装置の表示画面を対象物表示に切り替えてユーザに対象物の存在を知らせる。対象物の再表示を対象物が車両に向かって移動している場合に限ることで、画面の切り替えを抑えてユーザの煩わしさを軽減しつつ、運転者が対象物の接近を認識しづらい場合には画面の切り替えにより適切にユーザに示すことができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、画像表示を切り替えて運転者に対象物の存在を示す技術において、画像表示の過度な切り替えを抑えつつ、適切な場合に画像表示を切り替える技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例の車両周辺監視装置の機能構成を説明するための図である。
【図２】対象物を再表示する表示条件について説明するための図である。
【図３】対象物をディスプレイに表示する処理のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、実施例の車両周辺監視装置１の機能構成を説明するための図である。車両周辺監視装置１は、車両の周辺を監視し、車両の周辺の状況に応じて車内の運転者に報知する。車両周辺監視装置１は、対象物検知センサ１０、画面制御装置１２、車両状態検知センサ１４、ディスプレイ１６および操作部１７を備える。
【００１１】
対象物検知センサ１０は、車両周辺の対象物を検知する。対象物には、例えば、ガードレール、ポール、他車両、人などが含まれる。対象物検知センサ１０は、例えば超音波センサ、ミリ波レーダおよび画像センサの少なくともいずれか１つであり、センサ信号である検知結果を画面制御装置１２に送信する。
【００１２】
対象物検知センサ１０の検知結果により対象物と自車両の間隔が検出でき、対象物と自車両の間隔の時間変化により対象物と自車両の相対速度および相対速度の向きが検出できる。対象物検知センサ１０は、たとえば車両の前後にそれぞれ設けられ、車両前方および車両後方の対象物を検知する。
【００１３】
車両状態検知センサ１４は、車両走行状態を検知し、検知結果を画面制御装置１２に送信する。車両状態検知センサ１４は、たとえば車速センサ、シフトレバー位置検出センサおよび舵角センサを含む。車速センサにより車速が検出され、シフトレバー位置検出センサにより車両の走行方向が検出され、舵角センサにより操舵角が検出される。
【００１４】
ディスプレイ１６は、車両走行情報や車両周辺情報を表示する表示装置として機能する。ディスプレイ１６は、たとえばカーナビゲーションシステムの表示装置であり、ユーザが接触することで操作可能であり、表示画面に各種の設定操作を行うための画像や数値などの表示が可能である。
【００１５】
ディスプレイ１６は、通常は経路案内画像を表示し、画面制御装置１２が自車両の走行方向にある対象物を検出した場合には、対象物の位置を示す対象物表示画像を表示する。経路案内画像は、自車両の位置、自車両の位置に対応する地図情報（道路情報）および交通情報をディスプレイ１６に表示する画像である。対象物表示画像は、たとえば対象物検知センサ１０の画像センサにより対象物が位置する方向で撮像された撮像画像である。対象物表示画像をディスプレイ１６に表示することを対象物表示といい、経路案内画像をディスプレイ１６に表示することを経路案内表示という。
【００１６】
操作部１７は、対象物表示を経路案内表示など他の画面表示に切り替えるユーザの操作を受ける。操作部１７は、切替スイッチとして運転者が操作可能な位置に設けられ、ディスプレイ１６の画面上の操作領域に設けられてよい。ディスプレイ１６は、対象物を表示しているときにユーザに操作部１７を操作された場合、対象物を表示する画面を経路案内画面などの他の画面に切り替えることが可能である。
【００１７】
画面制御装置１２は、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現される。画面制御装置１２は、対象物情報取得部１８、車両走行情報取得部２０、対象物検出部２２、表示判定部２４、受付部２５および表示部２６を備える。
【００１８】
対象物情報取得部１８は、対象物検知センサ１０の検知結果にもとづいて車両周辺の対象物およびその対象物の位置を示す対象物情報を取得する。対象物情報取得部１８は、対象物情報を対象物検出部２２に送出する。なお、対象物情報の取得は、対象物検出部２２で実行してもよく、対象物検知センサ１０で実行してもよい。車両走行情報取得部２０は、車両状態検知センサ１４から車両走行情報を取得する。
【００１９】
対象物検出部２２は、対象物が車両の走行方向にある障害物であるか検出する。対象物検出部２２は、車両走行情報にもとづいて、自車両の進行が予測される進行予測領域を算出する。進行予測領域は、走行方向、車速および操舵角に応じて算出される。たとえば、車両が前方に直進している場合には、進行予測領域は車両前方に沿って長方形状に設定される。
【００２０】
対象物検出部２２は、対象物情報取得部１８から受け取った対象物情報と、算出した進行予測領域にもとづいて、対象物が進行予測領域に位置するか判定する。対象物検出部２２は、対象物が進行予測領域に位置するか否かの検出結果を表示判定部２４に送出する。
【００２１】
表示判定部２４は、対象物検出部２２により検出された対象物をディスプレイ１６に表示させるか判定する。表示判定部２４は、検出した対象物が進行予測領域に位置する場合には、検出した対象物を自動的にディスプレイ１６に表示させることを決定し、検出した対象物が進行予測領域に位置しない場合には、検出した対象物をディスプレイ１６に表示しないことを決定する。たとえば、ディスプレイ１６が目的地までの経路案内をする経路案内画像を表示している際に、対象物検出部２２が検出した対象物が進行予測領域に位置していることを検出すると、表示判定部２４は経路案内画像から対象物表示画像に切り替えることを決定する。
【００２２】
表示部２６は、表示判定部２４の判定結果にもとづいて対象物表示画像を生成し、生成した対象物表示画像に関する信号をディスプレイ１６に送信し、ディスプレイ１６に表示させる。
【００２３】
受付部２５は、ユーザによる操作部１７のオン操作を受け付けると、オン操作を示す情報を表示部２６に送出する。表示部２６は、対象物表示をしているときに、受付部２５がオン操作を受け付けると、対象物表示を経路案内表示に切り替える。
【００２４】
自車両の進行予測領域に位置する対象物が検出されると、経路案内表示をしていたディスプレイ１６の画面を対象物表示に切り替えることで、運転者が画面の切り替えを認識することで、運転者に対象物への注意を喚起できる。
【００２５】
ここで、運転者は、対象物表示により対象物を認識したため、元の経路案内表示に戻すために操作部１７をオン操作し、ディスプレイ１６の画面を経路案内表示に切り替えることがある。その後、対象物が進行予測領域に位置しているために、運転者が認識している対象物が再びディスプレイ１６に表示されると、運転者が経路案内表示に切り替えたにも関わらず、運転者にとって認識済みの対象物が再度表示されることになり、煩わしいと感じる。そこで、操作部１７のオン操作がなされた後は、画面制御装置１２は自車両の走行方向にある対象物を検出しても自動的に対象物表示に切り替えることを制限する。
【００２６】
具体的に、表示判定部２４は、ユーザにより操作部１７がオン操作されると、切替制限フラグをオンにし、進行予測領域に位置する対象物が検出されなくなると、切替制限フラグをオフにする。表示判定部２４は、対象物検出部２２から対象物が進行予測領域に位置する検出結果を受け取ると、切替制限フラグのオン／オフを確認する。表示判定部２４は、進行予測領域に対象物が位置し、切替制限フラグがオフである場合に、対象物をディスプレイ１６に表示することを決定する。
【００２７】
表示判定部２４は、切替制限フラグがオンである場合には、所定の表示条件を満たすか判定し、所定の表示条件を満たした場合には、対象物をディスプレイ１６に表示させることを決定し、所定の表示条件を満たさない場合には、対象物をディスプレイ１６に表示しないことを決定する。
【００２８】
所定の表示条件は、第１表示条件として自車両が走行中であり、かつ、対象物との衝突予測時間が所定時間以下であること、第２表示条件として対象物が自車両に接近していること、を満たした場合に成立する。所定の表示条件を満たすと、画面制御装置１２は切替制限フラグがオンであっても対象物をディスプレイ１６に再び表示させる。
【００２９】
表示判定部２４は、第１表示条件として、自車両が走行中であり、かつ、対象物と自車両の衝突予測時間が所定時間以下であるかにより判定する。自車両が対象物に衝突するまでの衝突予測時間は、対象物の位置情報および相対速度情報にもとづいて算出され、対象物と自車両の距離を対象物と自車両の相対速度で除算することで算出される。表示判定部２４は、自車両が走行中であり、かつ、対象物と自車両の衝突予測時間が所定時間以下であれば、第１表示条件を満たすと判定する。
【００３０】
表示判定部２４は、自車両が走行中でなければ、つまり車速がゼロであれば第１表示条件を満たさないと判定する。これにより、自車両が停止していれば衝突の可能性は低く、対象物が自車両に接近しても、ディスプレイ１６の表示画面が切り替わることがなく、切り替える場合と比べてユーザの煩わしさが軽減される。たとえば、自車両が信号で停止している際に、自車両前方を横断する人を検出してもディスプレイ１６の表示画面が切り替わらないようにできる。
【００３１】
また、表示判定部２４は、対象物と自車両の衝突予測時間が所定時間より長ければ第１表示条件を満たさないと判定する。所定時間は、たとえば４秒間に設定され、自車両が走行中で衝突予測時間が４秒間以下であれば、表示判定部２４は第１表示条件を満たすと判定する。第１表示条件により衝突の可能性の高まりを判定でき、衝突の可能性が低い場合には画面の切り替えを抑えることができる。
【００３２】
表示判定部２４は、第２表示条件として、対象物が自車両に向かって移動していることを、対象物の速度および移動方向により判定する。対象物の速度は、対象物と自車両の相対速度が自車両の車速の差により算出でき、対象物の移動方向は、対象物の位置を追跡することで算出される。表示判定部２４は、対象物が自車両に向かって移動していれば第２表示条件を満たすと判定し、対象物が自車両に向かって移動していなければ第２表示条件を満たさないと判定する。
【００３３】
対象物が自車両に向かって移動していなければ、運転者が対象物に当たるまで自車両を進行させない限り衝突しないため、画面制御装置１２がディスプレイ１６の表示を自動的に切り替えることを制限する。
【００３４】
たとえば、自車両の進行方向前方にポールがあって自車両が進行している場合、自車両の進行予測領域にポールが位置すると表示部２６はディスプレイ１６にポールを表示させて運転者にポールの存在を知らせる。運転者はディスプレイ１６のポールの表示によりポールを認識したため、操作部１７をオン操作してポールの表示を経路案内表示に切り替える。この場合、運転者は自車両をさらに進行させたとしてもポールの位置を認識しており、ポールに当たるまで自車両を進行させない限り衝突せず、衝突の可能性は低い。そこで、運転者に認識させたポールに対して自車両が接近しても、表示部２６はポールを再表示させないことで、運転者が経路案内表示に切り替えたにも関わらず、運転者にとって認識済みのポールが再度表示される運転者の煩わしさを軽減できる。
【００３５】
一方、対象物と自車両の衝突予測時間が４秒間以下で、対象物が自車両に向かって移動していれば、運転者が対象物の接近や対象物の正確な位置を認識しづらいため、表示部２６はディスプレイ１６の表示を切り替えて運転者に対象物の存在を示して注意喚起をする。運転者は、対象物表示を切り替えたにも関わらず、再度、ディスプレイ１６が対象物表示に切り替えられることを見て、衝突の危険性を認識できる。また、切替制限フラグがオンであるときにディスプレイ１６に対象物表示をする場合には、ディスプレイ１６の表示だけでなく、ブザーやスピーカーが音を出力して運転者に報知する。
【００３６】
図２は、対象物を表示する表示条件について説明するための図である。図２（ａ）〜図２（ｃ）は表示条件を満たさない例を示し、図２（ｄ）は表示条件を満たす例を示す。図２（ａ）〜図２（ｄ）に示す例では、いずれも切替制限フラグがオンである。
【００３７】
図２（ａ）には自車両３０が停止しており、対象物３４が自車両３０の前方を横断する状況を示す。図２（ａ）に示す例では、自車両３０が停止しているため第１表示条件を満たさず、対象物３４が自車両３０から遠ざかっているため第２表示条件を満たさず、表示判定部２４は対象物を再表示しないと判定する。
【００３８】
図２（ｂ）には自車両３０が後退しており、対象物３４が自車両３０の前方に静止している状況を示す。図２（ｂ）に示す例では、対象物３４が車両の進行予測領域に位置していないため、対象物検出部２２は進行予測領域内の対象物を検出せず、表示判定部２４は切替制限フラグをオフする。
【００３９】
図２（ｃ）には自車両３０が前進しており、対象物３４が自車両３０の前方に静止している状況を示す。図２（ｃ）に示す例では、対象物との衝突予測時間が短ければ第１表示条件を満たすが、対象物３４が静止しているため第２表示条件を満たさず、表示判定部２４は対象物を再表示しないと判定する。これにより、運転者が認識している対象物３４を再表示することがなく、煩わしさが軽減される。
【００４０】
図２（ｄ）には自車両３０が前進しており、対象物３４が自車両３０の前方から自車両３０に向かって移動している状況を示す。図２（ｄ）に示す例では、対象物３４と自車両３０の衝突予測時間が所定時間以下であれば、第１表示条件および第２表示条件を満たすため、表示判定部２４は対象物を再表示すると判定する。このように、対象物の表示を抑えつつも、運転者が対象物３４の接近を認識しづらい場合には、適切に運転者に注意喚起できる。
【００４１】
図３は、対象物をディスプレイ１６に表示する処理のフローチャートを示す。対象物検知センサ１０は、対象物を検知する処理を実行し（Ｓ１０）、対象物情報取得部１８は対象物情報を取得する。車両状態検知センサ１４は、検知結果を車両走行情報取得部２０に送信し、対象物検出部２２は車両走行情報にもとづいて進行予測領域を算出する処理を実行する（Ｓ１２）。
【００４２】
表示判定部２４は、対象物情報および進行予測領域にもとづいて、進行予測領域に対象物が位置するか判定する（Ｓ１４）。対象物が進行予測領域に位置する場合は（Ｓ１４のＹ）、表示判定部２４は切替制限フラグがオンであるか判定する（Ｓ１６）。
【００４３】
切替制限フラグがオンでなければ（Ｓ１６のＮ）、表示判定部２４は対象物を表示すると判定し、表示指示信号を表示部２６に送出し、表示部２６はディスプレイ１６の表示を対象物表示画像にする（Ｓ１８）。
【００４４】
表示部２６は、対象物を表示させている際にユーザにより切り替えスイッチのオン操作があれば（Ｓ２０のＹ）、対象物を表示している画面を経路案内表示に切り替え（Ｓ２２）、切替制限フラグをオンにし、本処理を終了する。表示部２６は、対象物を表示させている際にユーザにより切り替えスイッチのオン操作がなければ（Ｓ２０のＮ）、対象物表示を切り替えることなく、本処理を終了して経路案内表示を継続する。本処理は、終了するとＳ１０の処理から繰り返される。対象物が進行予測領域に位置しない場合は（Ｓ１４のＮ）、表示判定部２４は対象物を表示しないと判定し、切替制限フラグをオフにして（Ｓ３２）、本処理を終了して経路案内表示を継続する。
【００４５】
切替制限フラグがオンであれば（Ｓ１６のＹ）、表示判定部２４は第１表示条件として対象物との衝突の可能性が基準以上に高いことを満たすか判定する（Ｓ２６）。第１表示条件を満たさなければ（Ｓ２６のＮ）、対象物を再表示することなく本処理を終了して経路案内表示を継続する。
【００４６】
第１表示条件を満たせば（Ｓ２６のＹ）、表示判定部２４は第２表示条件として対象物が自車両に向かって移動しているか判定する（Ｓ２８）。第２表示条件を満たさなければ（Ｓ２８のＮ）、対象物を再表示することなく本処理を終了して経路案内表示を継続する。
【００４７】
第２表示条件を満たせば（Ｓ２８のＹ）、表示判定部２４は対象物を表示すると判定し、表示指示信号を表示部２６に送出し、表示部２６はディスプレイ１６を対象物表示にし（Ｓ３０）、運転者に対象物の接近を知らせて本処理を終了する。
【００４８】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。本発明は、上述の各実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能である。各図に示す構成は、一例を説明するためのもので、同様な機能を達成できる構成であれば、適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１  車両周辺監視装置、  １０  対象物検知センサ、  １２  画面制御装置、  １４  車両状態検知センサ、  １６  ディスプレイ、  １７  操作部、  １８  対象物情報取得部、  ２０  車両走行情報取得部、  ２２  対象物検出部、  ２４  表示判定部、  ２６  表示部、  ３０  自車両、  ３２  超音波センサ、  ３４  対象物。
【図１】
2017142743.tif 000003
【図２】
2017142743.tif 000004
【図３】
2017142743.tif 000005