(57)【要約】【課題】物体の誤検出を防止できるエレベータドアの制御装置を提供する。【解決手段】エレベータドアの制御装置は、エレベータドア装置に設けられ、エレベータの出入口を横切るように光を投じる投光器と、前記エレベータドア装置に設けられ、前記投光器の側を向いた受光面を有する受光器と、前記受光器の受光状態に基づいて物体を検出する検出装置と、前記エレベータドア装置が閉じているときに前記受光器の感度を調整する調整装置と、を備えた。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータドア装置に設けられ、エレベータの出入口を横切るように光を投じる投光器と、
前記エレベータドア装置に設けられ、前記投光器の側を向いた受光面を有する受光器と、
前記受光器の受光状態に基づいて物体を検出する検出装置と、
前記エレベータドア装置が閉じているときに前記受光器の感度を調整する調整装置と、
を備えたエレベータドアの制御装置。
【請求項２】
前記調整装置は、前記受光器の受光感度を徐々に上げ、前記受光器の遮光が検出された際における前記受光器の感度を上限感度とし、前記上限感度から指定値を差し引いた値を前記受光器の最適感度とする請求項１に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項３】
前記調整装置は、前記エレベータの休止中に前記受光器の感度を調整する請求項１または請求項２に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項４】
前記調整装置は、前記エレベータのかごの走行中に前記受光器の感度を調整する請求項１または請求項２に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項５】
エレベータドア装置において鉛直方向に並んで設けられ、エレベータの出入口を横切るように光を投じる複数の投光器と、
前記エレベータドア装置において前記複数の投光器に対応して鉛直方向に並んで設けられ、対応した投光器の側に向いた受光面を有する複数の受光器と、
前記複数の受光器の受光状態に基づいて紐状物体を検出する検出装置と、
前記エレベータドア装置が閉じているときに前記複数の受光器の感度を調整する調整装置と、
を備えたエレベータドアの制御装置。
【請求項６】
前記調整装置は、前記複数の受光器の各々の受光感度を徐々に上げ、前記複数の受光器の各々の遮光が検出された際における前記複数の受光器の各々の感度を前記複数の受光器の各々の上限感度とし、前記複数の受光器の各々の上限感度から指定値を差し引いた値を前記複数の受光器の各々の最適感度とする請求項５に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項７】
前記調整装置は、前記エレベータの休止中に前記複数の受光器の感度を調整する請求項５または請求項６に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項８】
前記調整装置は、前記エレベータのかごの走行中に前記複数の受光器の感度を調整する請求項５または請求項６に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項９】
前記調整装置は、予め設定された高さの範囲に存在する受光器の感度を調整する請求項５または請求項６に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項１０】
前記調整装置は、前記エレベータのかごの走行予定方向が上方向の際に、前記複数の受光器のうちの下方の側にある受光器の感度を調整し、前記複数の受光器のうちの上方の側にある受光器の感度を調整せず、前記エレベータのかごの走行予定方向が下方向の際に、前記複数の受光器のうちの上方の側にある受光器の感度を調整し、前記複数の受光器のうちの下方の側にある受光器の感度を調整しない請求項５または請求項６に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項１１】
前記調整装置は、前記複数の受光器を鉛直方向において複数の組に分け、前記エレベータドア装置が閉じるたびに前記複数の組ごとに順々に受光器の感度を調整する請求項５または請求項６に記載のエレベータドアの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータドアの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、エレベータドアの制御装置を開示する。当該制御装置は、投光器と受光器と検出装置とを備える。投光器は、エレベータの出入口を横切るように光を投じる。受光器は、投光器の側を向いた受光面を備える。検出装置は、受光器の受光状態に基づいて物体を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００７／０６６３７５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のものにおいて、受光器の受光面の汚れ等は、日々変化する。このため、投光器からの光を遮る物体が存在しない場合でも、検出装置が物体を誤検出することがある。
【０００５】
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、物体の誤検出を防止できるエレベータドアの制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベータドアの制御装置は、エレベータドア装置に設けられ、エレベータの出入口を横切るように光を投じる投光器と、前記エレベータドア装置に設けられ、前記投光器の側を向いた受光面を有する受光器と、前記受光器の受光状態に基づいて物体を検出する検出装置と、前記エレベータドア装置が閉じているときに前記受光器の感度を調整する調整装置と、を備えた。
【０００７】
この発明に係るエレベータドアの制御装置は、エレベータドア装置において鉛直方向に並んで設けられ、エレベータの出入口を横切るように光を投じる複数の投光器と、前記エレベータドア装置において前記複数の投光器に対応して鉛直方向に並んで設けられ、対応した投光器の側に向いた受光面を有する複数の受光器と、前記複数の受光器の受光状態に基づいて紐状物体を検出する検出装置と、前記エレベータドア装置が閉じているときに前記複数の受光器の感度を調整する調整装置と、を備えた。
【発明の効果】
【０００８】
これらの発明によれば、エレベータドア装置が閉じているときに受光器の感度が調整される。このため、受光器の感度が適切に設定される。その結果、物体の誤検出を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置が適用されたエレベータの構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置が適用されたエレベータのかごの内部から見た際のかごの出入口の正面図である。
【図３】この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置により紐状物体を検出する方法の概要を説明するための図である。
【図４】この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置により紐状物体を検出する方法の具体例を説明するための図である。
【図５】この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置が適用されたエレベータの状態を説明するための図である。
【図６】この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置における検出装置と調整装置とのハードウェア構成図である。
【図８】この発明の実施の形態２におけるエレベータドアの制御装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。
【００１１】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置が適用されたエレベータの構成図である。
【００１２】
図１において、エレベータの昇降路１は、建築物の各階を貫く。例えば、エレベータの機械室２は、昇降路１の上方に設けられる。
【００１３】
エレベータの乗場３は、建築物の各階に設けられる。各乗場３は、昇降路１に対向する。図示しない各乗場３の出入口は、エレベータの出入口の一部として設けられる。各乗場ドア４は、エレベータドア装置の一部として設けられる。各乗場ドア４は、各乗場３の出入口に設けられる。乗場呼びボタン５は、各乗場３に設けられる。各乗場呼びボタン５は、図示しない上昇ボタンと図示しない下降ボタンとを備える。
【００１４】
エレベータのかご６は、昇降路１の内部に設けられる。図示しないかご６の出入口は、エレベータの出入口の一部として設けられる。かごドア７は、エレベータドア装置の一部として設けられる。かごドア７は、かご６の出入口に設けられる。例えば、エレベータドアの制御装置８は、かごドア７に設けられる。かご操作盤９は、かご６の内部に設けられる。かご操作盤９は、各階に対応したボタンを備える。
【００１５】
例えば、エレベータ制御装置１０は、機械室２に設けられる。
【００１６】
乗場３において利用者が乗場呼びボタン５が操作した場合、エレベータ制御装置１０は、かご６を当該乗場３に移動させる。
【００１７】
その後、エレベータドアの制御装置８は、かごドア７を開く。当該乗場３の乗場ドア４は、かごドア７に追従して開く。その後、利用者は、かご６に乗り込む。その後、エレベータドアの制御装置８は、かごドア７を閉じる。当該乗場３の乗場ドア４は、かごドア７に追従して閉じる。
【００１８】
利用者がかご操作盤９のボタンを操作した場合、エレベータ制御装置１０は、対応した階にかご６を移動させる。
【００１９】
その後、エレベータドアの制御装置８は、当該階の乗場においてかごドア７を開く。当該乗場３の乗場ドア４は、かごドア７に追従して開く。その後、利用者は、かご６から降りる。その後、エレベータドアの制御装置８は、かごドア７を閉じる。当該乗場３の乗場ドア４は、かごドア７に追従して閉じる。
【００２０】
次に、図２を用いて、エレベータドアの装置を説明する。
図２はこの発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置が適用されたエレベータのかごの内部から見た際のかごの出入口の正面図である。
【００２１】
図２に示すように、エレベータドアの制御装置８は、複数の投光器８ａと複数の受光器８ｂと検出装置８ｃと調整装置８ｄとを備える。
【００２２】
複数の投光器８ａは、かごドア７の一方の戸当たり側に設けられる。複数の投光器８ａは、鉛直方向に並んで設けられる。複数の投光器８ａの各々は、かご６の出入口を横切るように光を投じる。
【００２３】
複数の受光器８ｂは、かごドア７の他方の戸当たり側に設けられる。複数の受光器８ｂは、複数の投光器８ａに対応して鉛直方向に並んで設けられる。複数の受光器８ｂの各々は、対応した投光器８ａの側に向いた受光面を有する。
【００２４】
検出装置８ｃは、複数の受光器８ｂの受光状態に基づいて物体を検出する。例えば、検出装置８ｃは、かごドア７が閉じている際の複数の受光器８ｂの受光状態に基づいて紐状物体を検出する。調整装置８ｄは、かごドア７が閉じているときに複数の受光器８ｂの感度を調整する。
【００２５】
次に、図３を用いて、紐状物体１１を検出する方法の概要を説明する。
図３はこの発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置により紐状物体の物体を検出する方法の概要を説明するための図である。
【００２６】
図３の（ａ）において、かご６は、乗場３に停止している。この際、かご６の床面の高さと乗場３の床面の高さとの差は、予め設定された許容範囲内に収まる。利用者は、かご６の中に存在する。これに対し、犬は、乗場３に存在する。紐状物体１１の一側は、犬につながれる。紐状物体１１の他端は、利用者に把持される。この状態で、乗場ドア４とかごドア７とが閉まる。その結果、紐状物体１１は、乗場ドア４とかごドア７とに挟まれる。
【００２７】
その後、図３の（ｂ）に示すように、かご６は、下方に移動する。この際、かご６の床面の高さは、乗場３の床面の高さに対して低くなる。その結果、かごドア７の一方と他方との間において、紐状物体１１は、かご６の床面に対して上方に移動する。
【００２８】
その後、図３の（ｃ）に示すように、かご６は、さらに下方に移動する。この際、かご６の床面の高さは、乗場３の床面の高さに対してさらに低くなる。その結果、かごドア７の一方と他方との間において、紐状物体１１は、かご６の床面に対してさらに上方に移動する。
【００２９】
かご６が図３の（ａ）の状態から（ｂ）の状態を経由して（ｃ）の状態に変化する際、エレベータドアの制御装置８において、複数の受光器８ｂ（図３においては図示せず）の受光状態も変化する。具体的には、紐状物体１１によって遮光される受光器８ｂが変化する。検出装置８ｃ（図３においては図示せず）は、複数の受光器８ｂの受光状態の変化に基づいて紐状物体１１を検出する。
【００３０】
次に、図４を用いて、紐状物体１１を検出する方法の具体例を説明する。
図４はこの発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置により紐状物体を検出する方法の具体例を説明するための図である。図４の横軸は時間を示す。図４の縦軸は図３と同様にかご６が下降する際における複数の受光器８ｂの受光状態を示す。
【００３１】
図３（ａ）に示すようにかご６が停止している際、かごドア７の一方と他方との間において、紐状物体１１は、かご６の床面に対して移動しない。その結果、紐状物体１１は、紐状物体１１の高さと同じ高さにある受光器８ｂに対して遮光する。
【００３２】
図３（ｂ）および（ｃ）のようにかご６が下降する際、かごドア７の一方と他方との間において、紐状物体１１は、かご６の床面に対して上方に移動する。その結果、紐状物体１１は、より上側の受光器８ｂに対して遮光する。
【００３３】
検出装置８ｃは、かご６が下降する際に遮光される受光器８ｂがより上側の受光器８ｂに変化していく場合に紐状物体１１を検出する。図示しないが、検出装置８ｃは、かご６が上方する際に遮光される受光器８ｂがより下側の受光器８ｂに変化していく場合に紐状物体１１を検出する。
【００３４】
次に、図５を用いて、エレベータの状態を説明する。
図５はこの発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置が適用されたエレベータの状態を説明するための図である。
【００３５】
図５に示すように、エレベータの状態は、休止状態と運行状態との間を行き来する。エレベータが休止状態の際に予め設定された時間となった場合に、エレベータの状態は、感度設定状態となる。エレベータの状態が感度設定状態となった場合に、調整装置８ｄは、複数の受光器８ｂの感度の調整を開始する。エレベータの状態が感度設定状態の際にエレベータの運行が開始された場合は、エレベータの状態は運行状態に戻る。この際、調整装置８ｄは、複数の受光器８ｂの感度の設定を中断する。
【００３６】
次に、図６を用いて、エレベータドアの制御装置８の動作の概要を説明する。
図６はこの発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【００３７】
ステップＳ１では、調整装置８ｄは、調整対象の受光器８ｂの感度を一定量増加させる。その後、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、調整装置８ｄは、当該受光器８ｂの遮光が検出されたか否かを確認する。
【００３８】
ステップ２で当該受光器８ｂの遮光が検出されない場合は、ステップＳ１に戻る。ステップＳ２で当該受光器８ｂの遮光が検出された場合は、ステップＳ３に進む。
【００３９】
ステップＳ３では、調整装置８ｄは、当該受光器８ｂの現時点の感度を上限感度として記録する。その後、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、調整装置８ｄは、上限感度から指定値を差し引いた値を当該受光器８ｂの最適感度とする。この際の指定値は、検出対象となる紐状物体１１の径に基づいて予め設定される。その後、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、調整装置８ｄは、最適感度を当該受光器８ｂの感度に設定する。その後、次の受光器８ｂの感度の設定が開始される。
【００４０】
以上で説明した実施の形態１によれば、かごドア７が閉じているときに複数の受光器８ｂの感度が調整される。このため、受光器８ｂの感度が適切に設定される。その結果、紐状物体１１等の物体の検出精度を維持しつつ、紐状物体１１等の物体の誤検出を防止できる。
【００４１】
具体的には、調整装置８ｄは、複数の受光器８ｂの各々の受光感度を徐々に上げる。調整装置８ｄは、複数の受光器８ｂの各々の遮光が検出された際における複数の受光器８ｂの各々の感度を複数の受光器８ｂの各々の上限感度とする。調整装置８ｄは、複数の受光器８ｂの各々の上限感度から指定値を差し引いた値を複数の受光器８ｂの各々の最適感度とする。このため、紐状物体１１等の物体の誤検出をより確実に防止できる。
【００４２】
なお、かごドア７がある適度継続して閉じているときであれば、受光器８ｂの感度を調整することができる。
【００４３】
例えば、エレベータの休止中に受光器８ｂの感度を調整してもよい。この場合、エレベータの運行効率を下げることなく、受光器８ｂの感度を調整することができる。
【００４４】
例えば、かご６の走行中に受光器８ｂの感度を調整してもよい。具体的には、紐状物体１１の検出を行わないタイミングで受光器８ｂの感度を調整してもよい。例えば、かご呼びの登録がない状態においてかご６が乗場呼びへの応答のために走行している際に、受光器８ｂの感度を調整してもよい。例えば、かご６の秤装置（図示せず）の値が一定値以下であり利用者がかご６の内部にいないと判定されている状態においてかご６が走行している際に、受光器８ｂの感度を調整してもよい。例えば、かご６が走行を開始した後に一定距離を走行して紐状物体１１が検出される可能性のある範囲を脱した位置において走行している際に、受光器８ｂの感度を調整してもよい。この場合、エレベータの運行効率を下げることなく、かご６の走行中におけるかごドア７の揺れを考慮して、受光器８ｂの感度を調整することができる。
【００４５】
例えば、エレベータの自己診断運転中に受光器８ｂの感度を調整してもよい。この場合、エレベータの運行効率を下げることなく、かご６の走行中におけるかごドア７の揺れを考慮して、受光器８ｂの感度を調整することができる。
【００４６】
また、一部の受光器８ｂの感度だけを調整してもよい。
【００４７】
例えば、予め設定された高さの範囲に存在する受光器８ｂの感度だけを調整してもよい。この際の高さは、紐状物体１１が挟まれやすい高さに設定すればよい。この場合、受光器８ｂの感度を調整する時間を短くすることができる。
【００４８】
例えば、エレベータのかご６の走行予定方向が上方向の際に、複数の受光器８ｂのうちの下方の側にある受光器８ｂの感度を調整し、複数の受光器８ｂのうちの上方の側にある受光器８ｂの感度を調整しなくてもよい。エレベータのかご６の走行予定方向が下方向の際に、複数の受光器８ｂのうちの上方の側にある受光器８ｂの感度を調整し、複数の受光器８ｂのうちの下方の側にある受光器８ｂの感度を調整しなくてもよい。この場合、かご６の走行方向に応じて、紐状物体１１の検出に必要な受光器８ｂの感度だけを調整することができる。
【００４９】
また、複数の受光器８ｂを鉛直方向において複数の組に分け、かごドア７が閉じるたびに複数の組ごとに順々に受光器８ｂの感度を調整してもよい。この場合、かごドア７が閉じた際における受光器８ｂの感度を調整する時間を短くすることができる。
【００５０】
次に、図７を用いて、検出装置８ｃと調整装置８ｄとの例を説明する。
図７はこの発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置における検出装置と調整装置とのハードウェア構成図である。
【００５１】
検出装置８ｃと調整装置８ｄとの各機能は、処理回路により実現される。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１２ａと少なくとも１つのメモリ１２ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１３を備える。
【００５２】
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１２ａと少なくとも１つのメモリ１２ｂとを備える場合、検出装置８ｃと調整装置８ｄとの各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１２ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１２ａは、少なくとも１つのメモリ１２ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、検出装置８ｃと調整装置８ｄとの各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１２ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１２ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
【００５３】
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１３を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものである。例えば、検出装置８ｃと調整装置８ｄとの各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、検出装置８ｃと調整装置８ｄとの各機能は、まとめて処理回路で実現される。
【００５４】
検出装置８ｃと調整装置８ｄとの各機能について、一部を専用のハードウェア１３で実現し、他部をソフトウェア又はファームウェアで実現してもよい。例えば、検出装置８ｃの機能については専用のハードウェア１３としての処理回路で実現し、調整装置８ｄの機能については少なくとも１つのプロセッサ１２ａが少なくとも１つのメモリ１２ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することによって実現してもよい。
【００５５】
このように、処理回路は、ハードウェア１３、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、検出装置８ｃと調整装置８ｄの各機能を実現する。
【００５６】
実施の形態２．
図８はこの発明の実施の形態２におけるエレベータドアの制御装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。なお、実施の形態１と同一又は相当部分には同一符号を付される。当該部分の説明は省略される。
【００５７】
実施の形態１の調整装置８ｄは、上限感度を求めた際に最適感度を求める。これに対し、実施の形態２調整装置８ｄは、上限感度を求めた際に最適感度を求めないこともある。具体的には、実施の形態２の調整装置８ｄは、図８のステップＳ１１からステップＳ１６の動作を行う。
【００５８】
図８のステップＳ１１からステップＳ１３までは、図６のステップＳ１からステップＳ３と同じである。ステップＳ１３の後、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、調整装置８ｄは、上限感度から指定値を差し引いた値を当該受光器８ｂの最適感度の候補とする。その後、ステップＳ１５に進む。
【００５９】
ステップＳ１５では、調整装置８ｄは、最適感度の候補と前回の最適感度との差の絶対値が予め設定された許容値よりも大きいか否かを判定する。
【００６０】
ステップＳ１５で最適感度の候補と前回の最適感度との差の絶対値が予め設定された許容値以下の場合は、最適感度の再設定がなされずに次の受光器８ｂの感度の設定が開始される。
【００６１】
ステップＳ１５で最適感度の候補値と前回の最適感度との差の絶対値が予め設定された許容値よりも大きい場合は、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、調整装置８ｄは、最適感度の候補を当該受光器８ｂの感度に設定する。その後、次の受光器８ｂの感度の設定が開始される。
【００６２】
以上で説明した実施の形態２によれば、最適感度の候補と前回の最適感度との差の絶対値が予め設定された許容値以下の場合は、最適感度の再設定がなされない。このため、受光器８ｂの感度の設定が急激に変化することを防止できる。
【００６３】
なお、１つの投光器８ａと１つの受光器８ｂとにより物体を検出するエレベータドアの制御装置８において、実施の形態１および実施の形態２と同様の方法で受光器８ｂの感度を調整してもよい。この場合も、１つの受光器８ｂの感度が適切に設定される。その結果、物体の誤検出を防止できる。
【００６４】
また、実施の形態１および実施の形態２と同様のエレベータドアの制御装置８を片開き式のエレベータドア装置に適用してもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１  昇降路、  ２  機械室、  ３  乗場、  ４  乗場ドア、  ５  乗場呼びボタン、  ６  かご、  ７  かごドア、  ８  制御装置、  ８ａ  投光器、  ８ｂ  受光器、  ８ｃ  検出装置、  ８ｄ  調整装置、  ９  かご操作盤、  １０  エレベータ制御装置、  １１  紐状物体、  １２ａ  プロセッサ、  １２ｂ  メモリ、  １３  ハードウェア
【図１】
2017077959.tif 000003
【図２】
2017077959.tif 000004
【図３】
2017077959.tif 000005
【図４】
2017077959.tif 000006
【図５】
2017077959.tif 000007
【図６】
2017077959.tif 000008
【図７】
2017077959.tif 000009
【図８】
2017077959.tif 000010