(57)【要約】【課題】運転者の感覚に合った速度で自動運転が可能な自動運転システムを提供する。【解決手段】自動運転システム１は、自動的に車両の速度を制御して自動運転を行う。自動運転システム１は、道路情報に基づいて加減速制御を行い、設定車速に制御する自動速度制御部１０と、自動運転中、ブレーキ操作が行われた場合に、前記設定車速を低く設定する設定車速変更部２０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動的に車両の速度を制御して自動運転を行う自動運転システムであって、
道路情報に基づいて加減速制御を行い、設定車速に制御する自動速度制御部と、
自動運転中、ブレーキ操作が行われた場合に、前記設定車速を低く設定する設定車速変更部とを備える自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動的に車両の速度を制御して自動運転を行う自動運転システムに関する。特に、運転者の感覚に合った速度で自動運転が可能な自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両において、運転者に代わって自動的に運転を行う自動運転システムに関する研究開発が進められている。例えば、特許文献１には、複数の車両によって隊列を形成して走行する制御を行う自動運転制御装置において、自動運転からマニュアル操作に変更する際、前方及び後方を走行する車両との車間距離を広げる制御を行うことが記載されている。
【０００３】
自動運転では、例えば、車両に搭載されたカメラ、レーダなどのセンサを用いたり、更に、カーナビゲーションシステムの地図情報を利用して、走行する道路の形状（カーブなど）を認識し、得られた道路情報に基づいて速度制御が行われる。速度制御は、予め設定された速度（設定車速）で走行するように制御される。自動運転時の設定車速は、道路の制限速度や道路の形状（カーブの曲率Ｒ）に基づいて設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１９９９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動運転中、設定車速で走行している際、運転者の要求、感覚と合致しない場合があり、運転者に不安感や違和感を与えることがある。例えば、カーブを走行している際に、運転者の感覚からすると速度が速すぎると感じ、その場合、運転者がブレーキ操作を行い、減速させることが起こり得る。ブレーキ操作しても設定車速は変更されず、次に同じようなＲのカーブを走行する際にも同様の設定車速に制御されることになるため、運転者の要求、感覚が反映されない。自動運転の際、設定車速を、スイッチなどを操作して変更することも考えられるが、運転者にとって設定車速の変更操作が煩わしい問題もある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的の一つは、運転者の感覚に合った速度で自動運転が可能な自動運転システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る自動運転システムは、自動的に車両の速度を制御して自動運転を行う。前記自動運転システムは、道路情報に基づいて加減速制御を行い、設定車速に制御する自動速度制御部と、自動運転中、ブレーキ操作が行われた場合に、前記設定車速を低く設定する設定車速変更部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
上記自動運転システムは、設定車速変更部を備えることで、自動運転中、運転者によるブレーキ操作に応じて設定車速を変更して低く設定することができる。したがって、運転者の要求、感覚を反映させることができ、運転者の感覚に合った速度で自動運転が可能である。また、スイッチなどによる設定車速の変更操作が不要になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る自動運転システムの概略構成ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る自動運転システムの具体例を説明する。
【００１１】
［実施形態１］
図１に示す実施形態１の自動運転システム１は、自動車に搭載され、自動的に車両の速度を制御して自動運転を行う装置である。自動運転システム１は、道路情報に基づいて加減速制御を行い、設定車速に制御する自動速度制御部１０を備える。自動運転システム１の特徴の１つは、自動運転中、ブレーキ操作が行われた場合に、設定車速を低く設定する設定車速変更部２０を備える点にある。
【００１２】
（自動速度制御部）
自動速度制御部１０は、道路情報取得部１１と、設定車速記憶部１２と、走行状態取得部１３とを有する。
【００１３】
<道路情報取得部>
道路情報取得部１１は、車両が走行する道路形状などの道路情報を取得する。この例では、車両に搭載されたカメラ、レーダなどの認識センサ１１１が認識した情報や、カーナビゲーションシステム１１２の地図情報をもとに、道路情報を取得している。道路情報には、道路の制限速度やカーブの曲率Ｒなどの道路形状の情報が含まれる。
【００１４】
<設定車速記憶部>
設定車速記憶部１２は、車両が走行する際の設定車速を記憶する。初期の設定では、設定車速として、カーブの曲率Ｒなど道路形状に対応した速度が設定されている。
【００１５】
<走行状態取得部>
走行状態取得部１３は、車両の速度、ヨーレート、横加速度、舵角などの挙動情報を取得する。この例では、車両に搭載された車速センサ１３１、ヨーレートセンサ１３２、横加速度センサ１３３、舵角センサ１３４などの各種センサから挙動情報を取得している。
【００１６】
自動速度制御部１０は、道路情報取得部１１が取得した道路情報に基づいて加減速制御を行い、車両の速度が設定車速記憶部１２に設定された設定車速になるように制御する。加減速制御は、スロットルバルブの開度調整やブレーキ液圧の制御などにより行う。また、自動速度制御部１０では、走行状態取得部１３が取得したヨーレートなどの車両の挙動情報に基づいて、車両が安全な速度で走行できるように速度制御を行う。
【００１７】
（設定車速変更部）
設定車速変更部２０は、自動運転中、ブレーキ操作が行われた場合に、設定車速を低く設定することで、設定車速を運転者の感覚に合った速度に変更する。設定車速変更部２０は、ブレーキ操作検知部２１を有する。
【００１８】
<ブレーキ操作検知部>
ブレーキ操作検知部２１は、ブレーキ操作が行われたことを検知する。この例では、ブレーキペダル４０に設けられたストロークセンサ４１からの電気信号に基づいて検知する。
【００１９】
設定車速変更部２０は、自動運転中、ブレーキ操作検知部２１によりブレーキ操作を検知した場合、設定車速記憶部１２に対して設定車速の変更を指示して、設定車速を低く設定する。この例では、走行中の道路形状（例、カーブのＲ）に対応する設定車速を、ブレーキ操作により減速した際の速度を車速センサ１３１から取得し、その速度に変更する。また、設定車速変更部２０には、ブレーキ操作が行われた回数をカウントするカウンタ部を設けておき、同じ形状又はカーブのＲが所定の範囲内の類似形状の道路を走行している際に行われたブレーキ操作が所定回数（一例として３回）に達した場合に設定車速を変更するようにしてもよい。
【００２０】
自動速度制御部１０及び設定車速変更部２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びメモリを備えるマイクロコンピュータで構成された自動運転制御ＥＣＵ（電子制御ユニット）１００に組み込まれている。
【００２１】
＜作用効果＞
実施形態１の自動運転システム１によれば、自動運転中、運転者が不安感や違和感を感じてブレーキ操作を行った際に、設定車速を変更して低く設定することができる。これにより、自動運転時の設定車速を運転者の要求、感覚と合致させることができ、運転者の感覚に合った速度で自動運転が可能である。特に、カーブを走行する際の設定車速に運転者の感覚を反映させることにより、運転者が感じる違和感を小さくできる。また、スイッチなどによる設定車速の変更操作が不要になる。
【００２２】
［変形例１］
上述した実施形態１では、設定車速変更部２０において、自動運転中、ブレーキ操作検知部２１によりブレーキ操作を検知した場合、走行中の道路形状に対応する設定車速を、ブレーキ操作した際の速度に設定する例を説明した。その他、設定車速の設定方法としては、ブレーキ操作した際のヨーレート、横加速度、舵角のいずれか１つの挙動情報を各種センサ１３２、１３３、１３４から取得し、設定車速が取得したヨーレート、横加速度、舵角のいずれかとなる速度未満になるように設定してもよい。
【００２３】
本発明は、これらの例示に限定されず、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明の自動運転システムは、自動車に好適に利用できる。
【符号の説明】
【００２５】
１  自動運転システム
１０  自動速度制御部
１１  道路情報取得部
１１１  認識センサ
１１２  カーナビゲーションシステム（カーナビ）
１２  設定車速記憶部
１３  走行状態取得部
１３１  車速センサ
１３２  ヨーレートセンサ
１３３  横加速度センサ（横Ｇセンサ）
１３４  舵角センサ
２０  設定車速変更部
２１  ブレーキ操作検知部
４０  ブレーキペダル
４１  ストロークセンサ
１００  自動運転制御ＥＣＵ
【図１】
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