(57)【要約】      （修正有）【課題】運転者の健常性の判定精度を向上させることができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１は、車両の運転者の状態を特定する特定部１２１と、運転者に関連付けられた、運転者の身体の異常パターンを取得する異常パターン取得部１２２と、運転者の状態が、異常パターン取得部１２２が取得した異常パターンに対応する状態を示している場合に車両を停止させる走行制御部１２３と、を有する。前記走行制御部は、前記特定部が特定した前記運転状態により推定される前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させてもよい。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の状態を特定する特定部と、
前記運転者に関連付けられた、前記運転者の身体の異常パターンを取得する異常パターン取得部と、
前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させる走行制御部と、
を有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記特定部は、前記運転者による前記車両の運転状態を特定し、
前記走行制御部は、前記特定部が特定した前記運転状態により推定される前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記運転者の識別情報に関連付けて、前記運転者が異常な運転をする場合の操作パターンを記憶する記憶部をさらに有し、
前記異常パターン取得部は、前記記憶部に記憶された前記操作パターンを前記異常パターンとして取得する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記特定部は、前記運転者の脈波及び脳波の測定結果に基づいて前記運転者の脈波及び脳波の状態を特定し、
前記走行制御部は、前記特定部が特定した前記脈波及び脳波の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転者の識別情報に関連付けて、前記運転者の状態が異常な場合の脈波及び脳波を記憶する記憶部をさらに有し、
前記異常パターン取得部は、前記記憶部に記憶された脈波及び脳波を前記異常パターンとして取得する、
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記走行制御部は、前記車両を停止させた後に、前記車両の再始動を許可するか否かを判定することを特徴とする、
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記走行制御部は、前記車両を停止させた後に、前記運転者の状態が前記異常パターンに対応する状態を示していることに起因しないで前記車両を停止させた場合に前記車両を再始動するための操作と異なる所定の操作が行われるまでの間は、前記車両の再始動を禁止することを特徴とする、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記走行制御部は、前記運転者の状態が前記異常パターンと異なる他の異常状態を示したことにより前記車両を停止させた場合、前記車両を停止させた後に、前記所定の操作が行われることなく前記車両の再始動を許可することを特徴とする、
請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記走行制御部は、前記運転者の状態が前記異常パターンに一致する場合に、前記運転者の状態が前記異常パターンと異なる他の異常状態を示している場合よりも早いタイミングで前記車両を停止させることを特徴とする、
請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記走行制御部は、前記運転者の状態が前記異常パターンに一致する場合に、所定の連絡先に異常状態が発生したことを通報するとともに前記車両を停止させ、前記運転者の状態が前記異常パターンと異なる他の異常状態を示している場合に、前記連絡先に異常状態が発生したことを通報することなく前記車両を停止させることを特徴とする、
請求項１から９のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記車両の周囲の状況を特定し、特定した前記状況を示す周囲状況情報を生成する周囲状況特定部をさらに有し、
前記異常パターン取得部は、前記車両の走行に影響する外的要因に関連付けられた前記異常パターンを取得し、
前記走行制御部は、前記運転者の状態が、前記周囲状況情報に対応する外的要因に関連付けられた前記異常パターンに対応する状態を示している場合に、前記車両を停止させることを特徴とする、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記運転者の運転状況を示す画像を撮像する撮像部をさらに有し、
前記走行制御部は、前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンを示している場合に、直前の所定期間内に前記撮像部が撮像した画像を出力することを特徴とする、
請求項１から１１のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
コンピュータにより実行される、
車両の運転者の状態を特定するステップと、
前記運転者に関連付けられた、前記運転者の身体の異常パターンを取得するステップと、
前記運転者の状態が、取得された前記異常パターンに対応する状態を示している場合に、前記車両を停止させるステップと、
を有することを特徴とする車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者の状態に基づいて車両を制御する車両制御装置及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者の状態を監視し、監視結果に基づいて運転者の健常性を判定する装置が知られている。特許文献１には、運転者の健常性が低下していると判定された場合に、健常性の低下度合いに応じて運転者を支援する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−４４７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者が健常でない状態としては、眠くなっている状態、体調が悪くなっている状態、及び疾患による発作が発生している状態等のさまざまな状態が考えられる。これらの状態の中には運転者ごとに傾向が異なる状態があるにもかかわらず、従来は、同一の条件で健常性を判定していた。したがって、健常性の判定精度が低かった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、運転者の健常性の判定精度を向上させることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の車両制御装置は、車両の運転者の状態を特定する特定部と、前記運転者に関連付けられた、前記運転者の身体の異常パターンを取得する異常パターン取得部と、前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させる走行制御部と、を有する。
【０００７】
前記特定部は、前記運転者による前記車両の運転状態を特定し、前記走行制御部は、前記特定部が特定した前記運転状態により推定される前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させてもよい。
【０００８】
前記運転者の識別情報に関連付けて、前記運転者が異常な運転をする場合の操作パターンを記憶する記憶部をさらに有し、前記異常パターン取得部は、前記記憶部に記憶された前記操作パターンを前記異常パターンとして取得してもよい。
【０００９】
前記特定部は、前記運転者の脈波及び脳波の測定結果に基づいて前記運転者の脈波及び脳波の状態を特定し、前記走行制御部は、前記特定部が特定した前記脈波及び脳波の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させてもよい。
【００１０】
前記運転者の識別情報に関連付けて、前記運転者の状態が異常な場合の脈波及び脳波を記憶する記憶部をさらに有し、前記異常パターン取得部は、前記記憶部に記憶された脈波及び脳波を前記異常パターンとして取得してもよい。
【００１１】
前記走行制御部は、前記車両を停止させた後に、前記車両の再始動を許可するか否かを判定してもよい。また、前記走行制御部は、前記車両を停止させた後に、前記運転者の状態が前記異常パターンに対応する状態を示していることに起因しないで前記車両を停止させた場合に前記車両を再始動するための操作と異なる所定の操作が行われるまでの間は、前記車両の再始動を禁止してもよい。
【００１２】
前記走行制御部は、前記運転者の状態が前記異常パターンと異なる他の異常状態を示したことにより前記車両を停止させた場合、前記車両を停止させた後に、前記所定の操作が行われることなく前記車両の再始動を許可してもよい。
【００１３】
前記走行制御部は、前記運転者の状態が前記異常パターンに一致する場合に、前記運転者の状態が前記異常パターンと異なる他の異常状態を示している場合よりも早いタイミングで前記車両を停止させてもよい。
【００１４】
前記走行制御部は、前記運転者の状態が前記異常パターンに一致する場合に、所定の連絡先に異常状態が発生したことを通報するとともに前記車両を停止させ、前記運転者の状態が前記異常パターンと異なる他の異常状態を示している場合に、前記連絡先に異常状態が発生したことを通報することなく前記車両を停止させてもよい。
【００１５】
車両制御装置は、前記車両の周囲の状況を特定し、特定した前記状況を示す周囲状況情報を生成する周囲状況特定部をさらに有し、前記異常パターン取得部は、前記車両の走行に影響する外的要因に関連付けられた前記異常パターンを取得し、前記走行制御部は、前記運転者の状態が、前記周囲状況情報に対応する外的要因に関連付けられた前記異常パターンに対応する状態を示している場合に、前記車両を停止させてもよい。
【００１６】
車両制御装置は、前記運転者の運転状況を示す画像を撮像する撮像部をさらに有し、前記走行制御部は、前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンを示している場合に、直前の所定期間内に前記撮像部が撮像した画像を出力してもよい。
【００１７】
本発明の第２の態様の車両制御方法は、コンピュータにより実行される、車両の運転者の状態を特定するステップと、前記運転者に関連付けられた、前記運転者の身体の異常パターンを取得するステップと、前記運転者の状態が、取得された前記異常パターンに対応する状態を示している場合に、前記車両を停止させるステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、運転者の健常性の判定精度を向上させるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】車両制御装置を有する車両の構成を示す図である。
【図２】記憶部が記憶している異常パターンテーブルの一例を示す図である。
【図３】車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態に係る車両制御装置を含む車両の構成を示す図である。
【図５】外的要因の種類を示す表である。
【図６】第３の実施形態に係る車両制御装置を有する車両の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
＜第１の実施形態＞
［車両制御装置１の構成］
図１は、車両制御装置１を有する車両Ｓの構成を示す図である。車両Ｓは、車両制御装置１と、撮像部２と、運転操作部３と、受付部４と、エンジン５と、通信部６とを有する。車両制御装置１は、車両Ｓの運転者による運転状態が、予め運転者に特有の異常パターンを示している場合に車両Ｓを停止させることで、安全性を確保するための装置である。車両制御装置１の詳細については後述する。
【００２１】
撮像部２は、車両Ｓの運転者を撮像するためのレンズ及び撮像素子を有するカメラである。撮像部２は、インスツルメントパネル及びハンドル等の下部に設けられた複数のカメラを有しており、運転者の手の動き、運転者の足の動き、運転者の頭の動き、運転者の上半身の動き、及び運転者の眼球の動き等のように、運転者の状態の把握に用いられる撮像画像を生成する。撮像部２は、生成した撮像画像を車両制御装置１に通知する。
【００２２】
運転操作部３は、ハンドル、アクセルペダル及びブレーキペダル等のように、車両Ｓの運転操作を行うためのデバイスを含んでいる。また、運転操作部３は、ハンドルの操作量を検出する角度センサー、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作量を検出するセンサーを有している。運転操作部３は、これらのセンサーから取得した操作量を示す情報を車両制御装置１に通知する。
【００２３】
受付部４は、インスツルメントパネル内のディスプレイに重ねられたタッチパネルであり、運転者等による操作を受け付ける。
エンジン５は、車両制御装置１による制御に基づいて動作する。エンジン５は、車両制御装置１から停止の指示を受信したことに応じて動作を停止する。
通信部６は、無線回線を介して外部の装置との間でデータを送受信する。通信部６は、例えば、車両制御装置１からの指示に基づいて、異常状態が発生したことを示す通報情報を、車両Ｓの運転者が所属する会社や運転者の家族の端末に送信する。
【００２４】
続いて、車両制御装置１の構成について説明する。車両制御装置１は、記憶部１１及び制御部１２を有する。
記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含んでいる。記憶部１１は、制御部１２が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１１は、制御部１２が車両Ｓの運転を制御するために用いる各種データを記憶している。例えば、記憶部１１は、運転者の識別情報に関連付けて、運転者が異常な運転をする場合の操作パターンを記憶している。
【００２５】
図２は、記憶部１１が記憶している異常パターンテーブルの一例を示す図である。異常パターンテーブルにおいては、運転者の識別情報と、身体状態と、ハンドル状態と、アクセル状態と、ブレーキ状態とが関連付けられている。例えば、てんかんの発作の既往がある運転者の場合、運転者ごとに、発作が発生した時の症状は一定であることが知られている。そこで、車両制御装置１は、運転者に特有の発作が発生した時の、撮像部２により撮像された運転者の身体状態や、運転操作部３が検出したハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダルの操作状態を、異常パターンテーブルが示す状態と比較することにより、運転者に特定の発作が発生したことを検出することができる。
【００２６】
図２に示す異常パターンテーブルにおいては、識別情報００１の運転者は、発作が発生した時に右半身が硬直してしまい、操作が不可欠な場面においても、ハンドル、アクセスペダル及びブレーキペダルの操作が行われず、変化が生じない（操作ができない）状態になってしまうという特性を有することを示している。また、識別情報００２の運転者は、発作が発生した時に左手が硬直してしまい、操作が不可欠な場面においても、ハンドルの操作が行われず操舵ができない状態になってしまうという特性を有することを示している。また、識別情報００３の運転者は、発作が発生した時に痙攣が発生し、ハンドル、アクセスペダル及びブレーキペダルの位置が振動するという特性を有することを示している。
【００２７】
図１に戻って、制御部１２の詳細について説明する。制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、特定部１２１、異常パターン取得部１２２及び走行制御部１２３として機能する。
【００２８】
特定部１２１は、撮像部２が撮像した撮像画像、及び運転操作部３が検出したハンドルやアクセルペダル等の操作状況に基づいて運転者の状態を特定する。特定部１２１は、特定した運転者の操作状況に基づいて、運転者による車両Ｓの運転状態を特定する。第１の実施形態に係る特定部１２１は、例えば、撮像画像に基づいて運転者の手の状態、運転者の足の状態、運転者の頭の状態、運転者の上半身の状態、及び運転者の眼球の状態等を特定し、特定した運転状態を示す運転状態情報を走行制御部１２３に通知する。
【００２９】
異常パターン取得部１２２は、記憶部１１に記憶された、車両Ｓの運転者に関連付けられた、運転者の身体の異常パターンを取得する。異常パターン取得部１２２は、外部のサーバから異常パターンを取得してもよい。
異常パターン取得部１２２は、受付部４を介して運転者の識別情報を取得し、取得した識別情報に基づいて、運転者に関連付けられた異常パターンを取得してもよい。例えば、異常パターン取得部１２２は、受付部４に識別情報を入力するための画面を表示し、運転者により入力された文字又は数字に基づいて、識別情報を取得する。なお、異常パターン取得部１２２は、例えば、車両Ｓの鍵に記憶された識別情報を無線により受信することで、識別情報を取得してもよい。
【００３０】
走行制御部１２３は、特定部１２１から取得した運転状態情報が、異常パターン取得部１２２が取得した異常パターンに対応する状態を示している場合に、車両Ｓを停止させる。例えば、識別情報００１の運転者が運転している間に、運転状態情報が、右半身が硬直しており、ハンドル、アクセスペダル及びブレーキペダルが所定の時間にわたって変化していない場合、走行制御部１２３は、運転者に発作が発生したと判定して、車両Ｓを停止させる。走行制御部１２３は、運転状態情報が、異常パターンに対応する状態を示していない場合であっても、撮像部２が生成した撮像画像に基づいて、例えば居眠り運転をしていると判定した場合は、車両Ｓを停止させる。
【００３１】
てんかんのように、運転中に再発すると重大事故を引き起こす可能性がある症状が発症した場合、走行制御部１２３が車両Ｓを停止させた後に、運転者に再び運転させることは危険である。そこで、走行制御部１２３は、車両Ｓを停止させた後に、車両Ｓの再始動を許可するか否かを判定する。走行制御部１２３は、運転状態が異常パターンと異なる他の異常状態（例えば、居眠り状態）を示している場合、車両を停止した後に、所定の操作が行われることなく車両Ｓの再始動を許可する。例えば、走行制御部１２３は、車両Ｓを停止させた要因が、運転者に特有の異常パターンが発生したことによらなければ、例えば運転者の再始動操作により、車両Ｓの走行を再開することを許可する。
【００３２】
これに対して、走行制御部１２３は、車両Ｓを停止させた要因が、運転者に特有の異常な動作パターンが発生したことであれば、運転者が再始動をする操作をしても、車両Ｓの走行を再開することを許可しない。このように対処することで、運転者に、てんかん等の発作が発症した場合に、再び運転をすることを禁止することができる。
【００３３】
ただし、長時間にわたって車両Ｓの移動をさせることができないと、周囲の車両に迷惑をかけてしまうことになる。そこで、走行制御部１２３は、車両Ｓを停止させた後に、運転状態が異常パターンに対応する状態を示していることに起因しないで車両Ｓを停止させた場合に車両を再始動するための通常のエンジン始動操作と異なる所定の操作が行われるまでの間は車両Ｓの再始動を禁止し、所定の操作が行われると、車両Ｓの再始動を許可してもよい。例えば、走行制御部１２３は、運転状態情報が異常パターンに対応する状態を示したことによって車両Ｓを停止した後に、運転者が所属する会社や運転者の家族等の連絡先に異常状態が発生したことを通報するとともに、不図示のディスプレイに、パスワードを入力する画面を表示する。そして、走行制御部１２３は、救出に来た人が入力したパスワードが、予め定められたパスワードと一致している場合に、車両Ｓの再始動を許可する。
【００３４】
走行制御部１２３は、この他にも、運転状態が異常パターンに一致するか否かに基づいて、異なる制御をしてもよい。例えば、走行制御部１２３は、運転状態が異常パターンに一致する場合に、運転状態が異常パターンと異なる他の異常状態を示している場合よりも早いタイミングで車両Ｓを停止させてもよい。このようにすることで、走行制御部１２３は、重大な事故につながりやすい異常パターンが発生した場合には、速やかに車両Ｓを停止させ、車両Ｓを急に停止させることによるリスクの方が大きいと考えられる程度の異常状態の場合には、異常状態が所定の時間より長く継続しない限り、車両Ｓを停止させないようにすることができる。
【００３５】
また、走行制御部１２３は、運転状態が異常パターンに一致する場合に、通信部６を介して、所定の連絡先に異常状態が発生したことを通報するとともに車両Ｓを停止させ、運転状態が異常パターンと異なる他の異常状態を示している場合に、連絡先に異常状態が発生したことを通報することなく車両Ｓを停止させる。このようにすることで、運転者が、てんかん等のように救助が必要な状態に陥った場合に、速やかに運転者を救助できるようにするとともに、居眠り運転のように、運転者自らが休息することにより回復する可能性が高い場合（病気ではない場合）に、連絡先に通報されることを回避できる。
【００３６】
［車両制御装置１の動作フローチャート］
図３は、車両制御装置１の動作の流れを示すフローチャートである。
まず、走行制御部１２３は、記憶部１１に記憶されている異常パターンテーブルを参照して、運転者の識別情報に対応する異常パターンを取得する（Ｓ１１）。
【００３７】
続いて、走行制御部１２３は、特定部１２１が特定した運転状態を示す情報を取得する（Ｓ１２）。走行制御部１２３は、Ｓ１２において取得した情報が示す運転状態が、Ｓ１１において取得した異常パターンと一致するかどうかを判定する（Ｓ１３）。走行制御部１２３は、運転状態が異常でないと判定した場合（Ｓ１３においてＮＯ）、Ｓ１２に処理を戻す。走行制御部１２３は、運転状態が異常であると判定した場合（Ｓ１３においてＹＥＳ）、車両Ｓを停止させる（Ｓ１４）。
【００３８】
その後、運転者が車両Ｓを再始動しようとした場合、走行制御部１２３は、再始動を許可するか否かを判定する（Ｓ１５）。走行制御部１２３は、再始動を許可してもよいと判定した場合（Ｓ１５においてＹＥＳ）、車両Ｓを再始動する（Ｓ１６）。他方で、走行制御部１２３は、再始動を許可できない重大な異常状態であると判定した場合（Ｓ１５においてＮＯ）、車両Ｓの再始動を許可することなく、所定の連絡先に通報する（Ｓ１７）。
【００３９】
［変形例］
上記の説明において、走行制御部１２３は、異常状態を検出した場合に、車両Ｓを停止させたり所定の連絡先に通報したりした。走行制御部１２３は、通報された人や車両Ｓに救助に来た人が、異常状態が発生した時の様子を確認できるように、運転状態情報が、異常パターン取得部１２２が取得した異常パターンを示している場合に、直前の所定期間内に撮像部２が撮像した画像を記憶部１１に記憶させる。そして、走行制御部１２３は、所定の操作を受けたことにより、記憶させた画像を表示部（不図示）や他の端末に出力してもよい。このようにすることで、車両制御装置１は、通報された人や車両Ｓに救助に来た人は、異常状態が発生した時の様子を把握した上で、適切な対処をすることが可能になる。
【００４０】
［第１の実施形態における効果］
以上説明したように、第１の実施形態の車両制御装置１は、運転者の識別情報に関連付けられた異常パターンを記憶しておき、運転状態を示す情報が異常パターンに対応する状態を示している場合に、車両Ｓを停止させる。このようにすることで、その個人に特有の症状が発症する、てんかん等の疾患による発作が発生した場合に、重大事故を防止する事が可能となる。
【００４１】
また、車両制御装置１は、車両Ｓを停止させた後に、車両Ｓの再始動を許可するか否かを判定し、車両Ｓを停止させた後に、所定の操作が行われるまでの間は車両Ｓの再始動を禁止する。他方で、車両制御装置１は、運転状態が異常パターンと異なる他の異常状態を示したことにより車両Ｓを停止させた場合、車両を停止させた後に、所定の操作が行われることなく車両の再始動を許可する。このようにすることで、てんかん等の発作がおさまった後に、運転者が医師の診断を受けることなく再度運転を開始することを防ぐことができる。
【００４２】
また、車両制御装置１は、運転状態が異常パターンに一致する場合に、運転状態が異常パターンと異なる他の異常状態を示している場合よりも早いタイミングで車両Ｓを停止させる。このようにすることで、車両制御装置１は、運転者に特有の発作が発生する可能性がゼロでない場合に、発作が発生したことに応じて速やかに車両Ｓを停止させるとともに、重大な異常でないにもかかわらず車両Ｓが停止してしまうことを防ぐことができる。
【００４３】
＜第２の実施形態＞
第１の実施形態においては、車両Ｓが走行中の環境によらず、運転者に関連付けられた異常パターンが一つだけの場合について説明したが、車両Ｓが走行中の道路の状態や天候等の外的要因によって、異常パターンが異なる場合がある。そこで、第２の実施形態においては、車両制御装置１が、車両Ｓの周囲の状況を認識し、認識した周囲の状況に対応する異常パターンに基づいて、てんかん等の重大事故につながり得る異常が発生したことを検出する点で、第１の実施形態と異なる。
【００４４】
図４は、第２の実施形態に係る車両制御装置１を含む車両Ｓの構成を示す図である。図４に示す車両Ｓは、周囲状況検出部７及び周囲状況特定部１２４をさらに有する点で、図１に示した車両Ｓと異なり、他の点で同じである。図５は、外的要因の種類を示す表である。記憶部１１は、外的要因の種類に対応する異常パターンを記憶している。
【００４５】
周囲状況検出部７は、車両Ｓの周囲の状況を検出する複数のセンサーを有する。周囲状況検出部７は、例えば、温度や湿度を検出するセンサー、明るさを検出するセンサー、車両Ｓが走行する道路の傾斜を検出するセンサー、車両Ｓと前方を走行する車両との距離を測定するセンサー、及び車両Ｓの位置を検出するセンサー（例えばカーナビのように広範囲で自分の所在を捉えるものから、現在走行中の車線内でどの位置に居るかを捉えるレベルのものまでを含む）である。これらのセンサーは、周囲状況情報として、検出した周囲の状況に応じた信号を出力する。
【００４６】
周囲状況特定部１２４は、車両Ｓの周囲の状況を特定する。具体的には、周囲状況特定部１２４は、周囲状況検出部７が検出した結果に基づいて周囲の状況を特定し、特定した状況を示す周囲状況情報を生成する。周囲状況特定部１２４は、生成した周囲状況情報を走行制御部１２３に通知する。
【００４７】
走行制御部１２３は、特定部１２１が特定した運転状態情報が、周囲状況情報に対応する外的要因に関連付けられた異常パターンに対応する状態を示している場合に、車両Ｓを停止させる。具体的には、走行制御部１２３は、周囲状況特定部１２４から通知された周囲状況情報が示す周囲状況に対応する外的要因に対応する異常パターンを記憶部１１から読み出して、特定部１２１が特定した運転状態を、読み出した異常パターンと比較する。そして、走行制御部１２３は、比較した結果に基づいて、第１の実施形態と同様の処理を実行する。
【００４８】
［第２の実施形態における効果］
以上説明したように、第２の実施形態における車両制御装置１は、外的要因に関連付けられた異常パターンを取得し、運転状態情報が、車両Ｓが走行中の周囲の状況に対応する外的要因に関連付けられた異常パターンに対応する状態を示している場合に、車両Ｓを停止させる。このようにすることで、車両制御装置１は、外的要因ごとに異常パターンが異なる場合であっても、高い精度で異常状態を検出し、速やかに車両Ｓを停止させることができる。
【００４９】
＜第３の実施形態＞
第１の実施形態及び第２の実施形態における特定部１２１は、撮像部２が撮像した撮像画像、及び運転操作部３が検出したハンドルやアクセルペダル等の操作状況に基づいて運転者の状態を特定した。これに対して、第３の実施形態における車両には、運転者の脈波及び脳波を測定する測定部８が搭載されており、特定部１２１は、測定部８が測定した脈波及び脳波に基づいて、運転者の状態を特定する点で、第１の実施形態及び第２の実施形態と異なる。
【００５０】
図６は、第３の実施形態に係る車両制御装置１を含む車両Ｓの構成を示す図である。上述のとおり、車両Ｓには測定部８が搭載されており、測定部８は、測定した脈波及び脳波の測定データを特定部１２１に通知する。測定部８は、例えば、運転者の手首に装着する脈波センサユニット、及び運転者の頭部に装着する脳波センサユニットを有する。図６には、撮像部２及び運転操作部３が示されていないが、車両Ｓには、第1の実施形態及び第２の実施形態と同様に、撮像部２及び運転操作部３が搭載されていてもよい。また、車両Ｓには、第２の実施形態と同様に、周囲状況検出部７が搭載されていてもよい。
【００５１】
記憶部１１は、運転者の識別情報に関連付けて、運転者の状態が異常な場合の脈波及び脳波のデータを記憶する。脈波及び脳波のデータは、例えば、脈波及び脳波それぞれの周期、振幅及び波形の少なくともいずれかを示すデータである。記憶部１１は、例えば病院において測定された、運転者がてんかんの発作を起こした時点より前の所定の時間内の脈波及び脳波のデータであって、正常状態と異なるデータ（すなわち、前駆症状が現れている間のデータ）を、異常パターンを示すデータとして記憶する。このような異常パターンデータは、例えば運転者が所属している会社の管理者が、記憶部１１にデータを書き込むツールを用いて、受付部４及び異常パターン取得部１２２を介して記憶部１１に書き込むことができる。
【００５２】
特定部１２１は、運転者が車両Ｓを運転している間に測定部８により測定された脈波及び脳波の測定結果に基づいて、運転者の脈波及び脳波の状態を特定する。例えば、特定部１２１は、運転者の脈波の周期、振幅及び波形のうちの少なくとも一つ、及び脳波の周期、振幅及び波形のうちの少なくとも一つを特定することにより、脈波及び脳波の状態を特定する。
【００５３】
異常パターン取得部１２２は、特定部１２１が特定した脈波及び脳波の状態を示す情報を取得するとともに、記憶部１１に記憶された脈波及び脳波のデータを異常パターンとして取得する。そして、走行制御部１２３は、特定部１２１が特定した運転者の脈波及び脳波の状態が、異常パターン取得部１２２が取得した異常パターンに類似している場合に、車両Ｓを停止させる。走行制御部１２３は、例えば、特定部１２１が特定した運転者の脈波及び脳波のデータと、異常パターンのデータとの間の相関値を算出し、相関値が所定の値よりも大きい場合に、運転者が発作を起こして意識低下状態や意識喪失状態になる可能性があると判定する。
【００５４】
走行制御部１２３は、運転者が発作を起こす可能性があると判定した場合、車両Ｓを停止させる前に、警告音を鳴動させたり加速を禁止したりする停止予備動作を行ってもよい。走行制御部１２３は、停止予備動作を行っている間に脈波及び脳波の異常が解消した場合は、通常の運転状態に戻し、停止予備動作を行っている間にも脳波及び脳波の異常状態が継続している場合に車両Ｓを停止させてもよい。
【００５５】
また、走行制御部１２３は、運転中には脈波のみを監視し、脈波が異常パターンに類似している場合に停止予備動作を行うとともに、脳波の監視を開始してもよい。そして、走行制御部１２３は、停止予備動作中に、脳波も異常パターンに類似していると判定した場合に車両Ｓを停止させる。このようにすることで、走行制御部１２３は、定常状態における処理量を抑制しつつ、高い精度で異常状態が発生したことを判定できる。
【００５６】
走行制御部１２３は、車両Ｓを停止させてから所定の時間が経過した後に脈波及び脳波のデータが正常な状態に戻った場合に、車両Ｓの再始動を許可する。走行制御部１２３は、運転手が所定の操作を行ったことを条件にして、車両Ｓの再始動を許可してもよい。例えば、走行制御部１２３は、てんかん等の発作を起こしている状態での操作が困難な操作として、例えば運転者がボール状のセンサーを正常に握る操作や、瞳孔の状態を計測する計測器を目に当てる操作が正常に行われた場合に、車両Ｓの再始動を許可する。
【００５７】
記憶部１１が、運転者の識別情報に関連付けて、再始動する前に行わせる操作内容を運転者の識別情報に関連付けて記憶しておき、走行制御部１２３は、運転者に識別情報に対応する操作が正常に行われた場合に、車両Ｓの再始動を許可してもよい。このようにすることで、走行制御部１２３は、運転者が発作を起こしたときに特有の症状がある場合に、運転者が発作を起こしていないかどうかを高い精度で確認することができるので、安全性が向上する。
【００５８】
なお、測定部８は、運転者が測定部８を装着していることを検出したことを示す装着情報を走行制御部１２３に通知してもよい。走行制御部１２３は、測定部８から装着情報の通知を受けたことを条件として、車両Ｓの走行を許可する。このようにすることで、てんかん等の疾患がある運転者が運転中に、脈波及び脳波を確実に監視することができる。
【００５９】
（変形例）
車両Ｓに周囲状況検出部７が搭載されている場合、記憶部１１は、周囲状況に関連付けて、運転者の脈波及び脳波の異常パターンを記憶してもよい。そして、走行制御部１２３は、特定部１２１が特定した運転者の脈波及び脳波の状態が、周囲状況検出部７が検出した周囲状況に関連付けて記憶された脈波及び脳波の異常パターンに類似していると判定した場合に、車両Ｓを停止させてもよい。このようにすることで、車両制御装置１は、温度や時間帯によって脈波や脳波の傾向が異なる場合に、運転者が異常な状態であることを検出する精度を向上させることができる。
【００６０】
［第３の実施形態における効果］
以上説明したように、第３の実施形態の車両制御装置１は、脈波及び脳波に基づいて運転者の異常状態を検出することにより、てんかん等の発作が起きる前に運転者が発作を起こす可能性があることを検出する。したがって、車両制御装置１は、発作が起きる前に、車両Ｓを停止させるなどの対処をすることができるので、安全性が向上する。
【００６１】
また、車両制御装置１は、脈波とともに脳波も用いることで、発作が起きる可能性があることを推定する精度を向上させることができる。例えば、脈波だけを用いる場合、人が飛び出してきたり、前方の車両と衝突しそうになったりした時に脈拍が早くなり、てんかん等の発作の前駆症状と似た症状が現れることがあり得る。しかし、車両制御装置１は、脳波も用いることで、周辺環境の影響を受けにくくなるので、精度が向上する。
【００６２】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。本発明の実施の形態、およびいくつかの実施の形態をもとに説明した。これらの任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００６３】
例えば、上記の説明においては、人ごとに特有の異常パターンがある疾患として、てんかんを例示したが、このような疾患の種類はこれに限らない。特有の異常パターンがある疾患を持っている運転者が運転する場合には、運転者がてんかん以外の疾患を有している場合にも本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００６４】
Ｓ  車両
１  車両制御装置
２  撮像部
３  運転操作部
４  受付部
５  エンジン
６  通信部
７  周囲状況検出部
８  測定部
１１  記憶部
１２  制御部
１２１  特定部
１２２  異常パターン取得部
１２３  走行制御部
１２４  周囲状況特定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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