(57)【要約】【課題】自動的にレンズの接合処理を行うと共に２枚のレンズ間に気泡が混入することを防止する。【解決手段】第１レンズ１１の上面１１ａに接着剤１６０を排出するに際して、接着剤１６０を排出する供給管７１の先端に接着剤１６０の液滴が付着している状態で、供給管７１を上面１１ａに近接させて液滴を上面１１ａに接触させ、予め定められた使用量の接着剤を上面１１ａに排出しつつ供給管７１を上側に向け退避させ、第２レンズ１２を下方に向け所定の第１速度で移動する一方、下面１２ａが第１レンズ１１の上面１１ａに配置された接着剤１６０に接触した後、第１速度より遅い第２速度で移動させて第２レンズ１２を接着剤を介して第１レンズ１１上に配置する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１レンズと第２レンズとを接着剤で接合するに際して、第１ホルダーに配置された前記第１レンズの上面に接着剤排出手段の供給管から前記接着剤を排出した後、前記第１ホルダーに隣接して配置された第２ホルダーに配置された前記第２レンズを載置して前記第１レンズと前記第２レンズとを前記接着剤で接合するレンズの接合方法であって、
前記第１レンズの前記上面に前記接着剤を排出するに際して、前記接着剤を排出する供給管の先端に前記接着剤の液滴が付着している状態で、前記供給管を前記第１レンズの前記上面に近接させて前記液滴を前記上面に接触させる工程と、
予め定められた使用量の前記接着剤を前記第１レンズの前記上面に排出しつつ前記供給管を上側に向け退避させる工程と、
前記接着剤の排出が終了した後、前記第２レンズを前記第１レンズの上側に移動し、前記第２レンズを下方に向け所定の第１速度で移動する工程と、
前記第２レンズの下面が前記第１レンズの前記上面に配置された前記接着剤に接触した後、前記第１速度より遅い第２速度で移動させて前記第２レンズを、前記接着剤を介して前記第１レンズ上に配置する工程と、
を備えることを特徴とするレンズの接合方法。
【請求項２】
前記第１ホルダーには、前記第１レンズを介して観察可能な所定径の第１マーカーを配置し、前記第２ホルダーには、前記第２レンズを介して観察可能な所定径の第２マーカーを配置し、
前記第１レンズと前記第２レンズとを上側から撮影して、前記第１レンズの径及び前記第１レンズを通して観察される前記第１マーカーの径と、前記第２レンズの径及び前記第２レンズを通して観察される前記第２マーカーの径から、前記第１レンズ及び前記第２レンズの種類を特定する工程と、
特定された前記第１レンズ及び前記第２レンズの種類から、前記接着剤の前記使用量を決定する工程と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のレンズの接合方法。
【請求項３】
前記第２レンズを前記第１レンズに配置した後、前記第２レンズの前記下面と前記第１レンズの前記上面とを前記接着剤を介して摺動させる工程、
を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のレンズの接合方法。
【請求項４】
前記第２速度は１２５μｍ／Ｓｅｃ以下であることを特徴とする請求項１に記載のレンズの接合方法。
【請求項５】
第１レンズと第２レンズとを接着剤で接合するに際して、第１ホルダーに配置された前記第１レンズの上面に接着剤排出手段の供給管から前記接着剤を排出した後、前記第１ホルダーに隣接して配置された第２ホルダーに配置された前記第２レンズを載置して前記第１レンズと前記第２レンズとを前記接着剤で接合するレンズの接合装置であって、
前記第１レンズの前記上面に前記接着剤を排出するに際して、前記接着剤を排出する供給管の先端に前記接着剤の液滴が付着している状態で、前記供給管を前記第１レンズの前記上面に近接させて前記液滴を前記上面に接触させる手段と、
予め定められた使用量の前記接着剤を前記第１レンズの前記上面に排出しつつ前記供給管を上側に向け退避させる手段と、
前記接着剤の排出が終了した後、前記第２レンズを前記第１レンズの上側に移動し、前記第２レンズを下方に向け所定の第１速度で移動する手段と、
前記第２レンズの下面が前記第１レンズの上面に配置された前記接着剤に接触した後、前記第１速度より遅い第２速度で移動させて前記第２レンズを、前記接着剤を介して前記第１レンズ上に配置する手段と、を備えることを特徴とするレンズの接合装置。
【請求項６】
前記第１ホルダーには、前記第１レンズを介して観察可能な所定径の第１マーカーを配置し、前記第２ホルダーには、前記第２レンズを介して観察可能な所定径の第２マーカーを配置し、
前記第１レンズと前記第２レンズとを上側から撮影する手段と、
前記第１レンズの径及び前記第１レンズを通して観察される前記第２マーカーの径とから前記第１レンズ及び前記第２レンズの種類を特定する手段と、
特定された前記第１レンズ及び前記第２レンズの種類から、前記接着剤の前記使用量を決定する手段と、
を備えることを特徴とする請求項５に記載のレンズの接合装置。
【請求項７】
前記第２レンズを前記第１レンズに配置した後、前記第２レンズの前記下面と前記第１レンズの前記上面とを前記接着剤を介して摺動させる手段、
を備えることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のレンズの接合装置。
【請求項８】
前記第２速度は１２５μｍ／Ｓｅｃ以下であることを特徴とする請求項５に記載のレンズの接合装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、接着剤を配置した第１レンズの上面に第２レンズを配置して、第１レンズと第２レンズとを接合するレンズの接合方法、及びレンズの接合装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
２枚のレンズ、第１レンズである凹レンズと第２レンズである凸レンズとを接合して接合レンズを作成する。このように２枚のレンズを自動的に接合する装置として、様々な技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、下側のレンズと上側のレンズとの間の貼り合せ面に未硬化の紫外線硬化型樹脂を介在させて下側のレンズをレンズホルダーにより保持すると共に、上側のレンズの空間的姿勢を保持する押圧ホルダーを有する押圧機構により前記上側のレンズを押圧保持した状態で、偏心検査機により透過偏角を測定し、該透過偏角が予め定めた公差範囲外の場合には前記上側のレンズの姿勢を基準にして前記レンズホルダーを傾斜機構により前記接合レンズの透過偏角が小さくなる方向に傾斜させた後、紫外線を照射して前記紫外線硬化型樹脂を硬化させることにより前記下側のレンズと前記上側のレンズとを接合するものが記載されている。
【０００４】
特許文献１に記載の技術によれば、レンズに歪を与えることなく、レンズの曲率半径、弾性係数、曲率半径と直径の比率、屈折率等の光学特性に柔軟に対処でき、高精度の透過偏角の仕様の接合レンズを迅速に製造できる。
【０００５】
ところで、近年、変種変量生産に対応するため、レンズ接合現場では、生産するレンズの種類ごとに接着剤の滴下量や密着方法を変えて接合作業を行っていた。
【０００６】
このレンズの接合に際しては、レンズの間に気泡を混入させないことが必要となる。気泡を混入させない条件としては、接着剤の性状、温度、レンズの近接速度等が挙げられる。この条件を最適化することにより、気泡の混入を防止できるとの報告がある
【０００７】
非特許文献１には、凹レンズ（下側レンズ）と凸レンズ（上側レンズ）の間に紫外線硬化型の接着剤を塗布し貼り合せる工程において、気泡混入の要因を明らかにし、最適な接着条件を求めている。非特許文献１によれば、上側レンズの接着速度を２５０μｍ／ｓｅｃ、接着剤の塗布温度を３５℃の条件で接着を行うことにより気泡の発生を防止できたとされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１４−１５２０７５号公報
【非特許文献】
【０００９】
【非特許文献１】「工業技術連絡会議  東北・北海道地方部会研究論文集」  第11号発行：工業技術院東北工業技術研究所  平成10年12月  第128頁乃至131頁「接合レンズ自動接着システムの開発」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、発明者の実験によれば、非特許文献１に示された条件を満足したとしても、凹凸レンズ間に気泡が混入することがあることが判明した。このため、気泡を混入させずに自動的にレンズを接合することは困難であることが分かる。
【００１１】
本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、２枚のレンズを接着剤で接合するに際して、自動的に接合処理を行うと共に２枚のレンズ間に気泡が混入することを防止できるレンズの接合方法、及びレンズの接合装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記課題を解決する請求項１に記載の発明は、第１レンズと、前記第１レンズの上面に第２レンズとを接着剤を介して接合するに際して、第１ホルダーに配置された前記第１レンズの上面に接着剤排出手段の供給管から前記接着剤を排出した後、前記第１ホルダーに隣接して配置された第２ホルダーに配置された前記第２レンズを載置して前記第１レンズと前記第２レンズとを前記接着剤で接合するレンズの接合方法であって、前記上面に前記接着剤を排出するに際して、前記接着剤を排出する供給管の先端に前記接着剤の液滴が付着している状態で、前記供給管を前記第１レンズの上面に近接させて前記液滴を前記上面に接触させる工程と、予め定められた使用量の前記接着剤を前記第１レンズの前記上面に排出しつつ前記供給管を上側に向け退避させる工程と、前記接着剤の排出が終了した後、前記第２レンズを前記第１レンズの上側に移動し、前記第２レンズを下方に向け所定の第１速度で移動する工程と、前記第２レンズの下面が前記第１レンズの上面に配置された前記接着剤に接触した後、前記第１速度より遅い第２速度で移動させて前記第２レンズを、前記接着剤を介して前記第１レンズ上に配置する工程と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、第１レンズの上面に前記接着剤を排出するに際して、前記接着剤を排出する供給管の先端に前記接着剤の液滴が付着している状態で、前記供給管を前記上面に近接させて前記液滴を前記上面に接触させ、予め定められた使用量の前記接着剤を前記上面に排出しつつ前記供給管を上側に向け退避させる。このため、第１レンズの上面に排出される接着剤が垂れ落ちることによる気泡の混入が防止される。また、前記接着剤の排出が終了した後、前記第２レンズを前記第１レンズの上側に移動し、前記第２レンズを下方に向け所定の第１速度で移動する一方、前記第２レンズの下面が前記第１レンズの上面に配置された前記接着剤に接触した後、前記第１速度より遅い第２速度で移動させて前記第２レンズを、前記接着剤を介して前記第１レンズ上に配置する。このため、接着剤が第１レンズと第２レンズとの間で急激に広がることがなく、接着剤に気泡が混入することが防止される。このため、全体として、第１レンズと第２レンズとの間への気泡の混入を防止できる。
【００１４】
同じく請求項２に記載の発明は、前記第１ホルダーには、前記第１レンズを介して観察可能な所定径の第１マーカーを配置し、前記第２ホルダーには、前記第２レンズを介して観察可能な所定径の第２マーカーを配置し、前記第１レンズと前記第２レンズとを上側から撮影して、前記第１レンズの径及び前記第１レンズを通して観察される前記第１マーカーの径と、前記第２レンズの径及び前記第２レンズを通して観察される前記第２マーカーの径から、前記第１レンズ及び前記第２レンズの種類を特定する工程と、特定された前記第１レンズ及び前記第２レンズの種類から、前記接着剤の前記使用量を決定する工程と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、第１レンズの径と第１レンズを介して測定された第１マーカーの径，第２レンズの径と第２レンズを介して測定された第２マーカーの径からなる４つの情報から接合レンズの組み合わせを特定する。例えば、第１レンズの径と第１レンズを介して測定された第１マーカーの径だけでは類似のレンズが存在するのでレンズ種類を特定できないが、4情報の組み合わせを行うと第１、第２レンズが高率で特定できる。さらに，４つの情報でも接合レンズの組み合わせを混同するケースが生じた場合は，通常同一寸法に揃えているマーカー径を意図的に変えて特定可能とする。これにより、自動的に接合レンズの組み合わせが明らかとなり、第１レンズ及び第２レンズの種類を特定して適正な接着剤量、接合速度で両レンズを接合できる。
【００１６】
同じく請求項３に記載の発明は、前記第２レンズを前記第１レンズに配置した後、前記第２レンズの前記下面と前記第１レンズの前記上面とを前記接着剤を介して摺動させる工程、を備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明によれば、前記第２レンズを前記第１レンズに配置した後、前記第２レンズの前記下面と前記第１レンズの前記上面とを前記接着剤を介して摺動させるから、万一接着剤に気泡が混入していたとしても、この気泡を排出しつつ両レンズを接合できる。
【００１８】
同じく請求項４に記載の発明は、前記第２速度は１２５μｍ／Ｓｅｃ以下であることを特徴とする。
【００１９】
本発明によれば、第２レンズは、第１レンズに、１２５μｍ／Ｓｅｃ以下の速度で近接する。このため、接着剤が第１レンズと第２レンズとの間で急激に広がることがなく、接着剤に気泡が混入することが防止され、全体として、第１レンズと第２レンズとの間への気泡の混入を防止できる。
【００２０】
同じく請求項５に記載の発明は、第１レンズと、前記第１レンズの上面に第２レンズとを接着剤を介して接合するに際して、第１ホルダーに配置された前記第１レンズの上面に接着剤排出手段の供給管から前記接着剤を排出した後、前記第１ホルダーに隣接して配置された第２ホルダーに配置された前記第２レンズを載置して前記第１レンズと前記第２レンズとを前記接着剤で接合するレンズの接合装置であって、前記第１レンズの上面に前記接着剤を排出するに際して、前記接着剤を排出する供給管の先端に前記接着剤の液滴が付着している状態で、前記供給管を前記第１レンズの上面に近接させて前記液滴を前記上面に接触させる手段と、予め定められた使用量の前記接着剤を前記第１レンズの上面に排出しつつ前記供給管を上側に向け退避させる手段と、前記接着剤の排出が終了した後、前記第２レンズを前記第１レンズの上側に移動し、前記第２レンズを下方に向け所定の第１速度で移動する手段と、前記第２レンズの下面が前記第１レンズの上面に配置された前記接着剤に接触した後、前記第１速度より遅い第２速度で移動させて前記第２レンズを、前記接着剤を介して前記第１レンズ上に配置する手段と、を備えることを特徴とする。
【００２１】
本発明によれば、第１レンズの上面に前記接着剤を排出するに際して、前記接着剤を排出する供給管の先端に前記接着剤の液滴が付着している状態で、前記供給管を前記上面に近接させて前記液滴を前記上面に接触させ、予め定められた使用量の前記接着剤を前記上面に排出しつつ前記供給管を上側に向け退避させる。このため、第１レンズの上面に排出される接着剤が垂れ落ちることによる気泡の混入が防止される。また、前記接着剤の排出が終了した後、前記第２レンズを前記第１レンズの上側に移動し、前記第２レンズを下方に向け所定の第１速度で移動する一方、前記凸面が前記上面に配置された前記接着剤に接触した後、前記第１速度より遅い第２速度で移動させて前記第２レンズを、前記接着剤を介して前記第１レンズ上に配置する。このため、接着剤が第１レンズと第２レンズとの間で急激に広がることがなく、接着剤に気泡が混入することが防止される。このため、全体として、第１レンズと第２レンズとの間への気泡の混入を防止できる。
【００２２】
同じく請求項６に記載の発明は、前記第１ホルダーには、前記第１レンズを介して観察可能な所定径の第１マーカーを配置し、前記第２ホルダーには、前記第２レンズを介して観察可能な所定径の第２マーカーを配置し、前記第１レンズと前記第２レンズとを上側から撮影する手段と、前記第１レンズの径及び前記第１レンズを通して観察される前記第２マーカーの径とから前記第１レンズ及び前記第２レンズの種類を特定する手段と、特定された前記第１レンズ及び前記第２レンズの種類から、前記接着剤の前記使用量を決定する手段と、を備えることを特徴とする。
【００２３】
本発明によれば、第１レンズの径と第１レンズを介して測定された第１マーカーの径とから第１レンズの種類を特定し、第２レンズの径と第１レンズを介して測定された第２マーカーの径とから第２レンズの種類を特定する。これにより、自動的に第１レンズ及び第２レンズの種類を特定して適正な接着剤量、接合速度で両レンズを接合できる。
【００２４】
同じく請求項７に記載の発明は、前記第２レンズを前記第１レンズに配置した後、前記第２レンズの前記下面と前記第１レンズの前記上面とを前記接着剤を介して摺動させる手段、を備えることを特徴とする。
【００２５】
本発明によれば、前記第２レンズを前記第１レンズに配置した後、前記第２レンズの前記下面と前記第１レンズの前記上面とを前記接着剤を介して摺動させるから、万一接着剤に気泡が混入していたとしても、この気泡を排出しつつ両レンズを接合できる。
【００２６】
同じく請求項８に記載の発明は、前記第２速度は１２５μｍ／Ｓｅｃ以下であることを特徴とする。
【００２７】
本発明によれば、第２レンズは、第１レンズに、１２５μｍ／Ｓｅｃ以下の速度で近接する。このため、接着剤が第１レンズと第２レンズとの間で急激に広がることがなく、接着剤に気泡が混入することが防止され、全体として、第１レンズと第２レンズとの間への気泡の混入を防止できる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明に係るレンズの接合方法、及びレンズの接合装置によれば、２枚のレンズを接着剤で接合するに際して、自動的に接合処理を行うと共に２枚のレンズ間に気泡が混入することを防止できる。
【００２９】
即ち、請求項１及び請求項５に記載の発明によれば、第１レンズの上面に前記接着剤を排出するに際して、前記接着剤を排出する供給管の先端に前記接着剤の液滴が付着している状態で、前記供給管を前記上面に近接させて前記液滴を前記上面に接触させ、予め定められた使用量の前記接着剤を前記上面に排出しつつ前記供給管を上側に向け退避させる。このため、第１レンズの上面に排出される接着剤が垂れ落ちることによる気泡の混入が防止される。また、前記接着剤の排出が終了した後、前記第２レンズを前記第１レンズの上側に移動し、前記第２レンズを下方に向け所定の第１速度で移動する一方、前記第２レンズの下面が前記第１レンズの上面に配置された前記接着剤に接触した後、前記第１速度より遅い第２速度で移動させて前記第２レンズを、前記接着剤を介して前記第１レンズ上に配置する。このため、接着剤が第１レンズと第２レンズとの間で急激に広がることがなく、接着剤に気泡が混入することが防止される。このため、全体として、第１レンズと第２レンズとの間への気泡の混入を防止できる。
【００３０】
また、請求項２及び請求項６に記載の発明によれば、第１レンズの径と第１レンズを介して測定された第１マーカーの径とから第１レンズの種類を特定し、第２レンズの径と第１レンズを介して測定された第２マーカーの径とから第２レンズの種類を特定する。これにより、自動的に第１レンズ及び第２レンズの種類を特定して適正な接着剤量、接合速度で両レンズを接合できる。
【００３１】
更に、請求項３及び請求項７に記載の発明によれば、前記第２レンズを前記第１レンズに配置した後、前記第２レンズの前記下面と前記第１レンズの前記上面とを前記接着剤を介して摺動させるから、万一接着剤に気泡が混入していたとしても、この気泡を排出しつつ両レンズを接合できる。
【００３２】
そして、請求項４及び請求項８に記載の発明によれば、第２レンズは、第１レンズに、１２５μｍ／Ｓｅｃ以下の速度で近接するので、接着剤が第１レンズと第２レンズとの間で急激に広がることがなく、接着剤に気泡が混入することが防止され、全体として、第１レンズと第２レンズとの間への気泡の混入を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態に係るレンズの接合装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】同レンズの接合装置の構成を示すものであり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図である。
【図３】同レンズの接合装置の回転支持台を示すものであり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。
【図４】同レンズの接合装置を使用してレンズの接合を行う状態を示す斜視図である。
【図５】同レンズの接合装置におけるホルダーへのレンズの配置状態を示すものであり、（ａ）はホルダーの斜視図、（ｂ）はレンズ箱にレンズを載置したホルダーを配置した状態を示す平面図、（ｃ）はレンズ越しに見えるマーカーを示す模式図である。
【図６】同レンズの接合装置において、ディスペンサと真空パッドの配置状態を示す模式図である。
【図７】同レンズの接合装置におけるディスペンサの動作を示す模式図である。
【図８】同レンズの接合装置における真空パッドの動作を示す模式図である。
【図９】同レンズの接合装置の概略動作を示すフローチャートである。
【図１０】同レンズの接合装置の詳細な動作を示すものであり、（ａ）は第１レンズへの接着剤の滴下処理を示すフローチャート、（ｂ）は第２レンズを第１レンズ上に配置する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
本発明を実施するための形態に係るレンズの接合方法、及びレンズの接合装置について説明する。
【００３５】
以下、本発明の実施形態に係るレンズの接合装置を図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施形態に係るレンズの接合装置の概略構成を示すブロック図、図２は同レンズの接合装置の構成を示すものであり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図、図３は同レンズの接合装置の回転支持台を示すものであり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。図４は同レンズの接合装置を使用してレンズの接合を行う状態を示す斜視図である。
【００３６】
本実施形態に係るレンズの接合装置２００（以下単に「接合装置２００」という）は、例えば、両凹レンズである第１レンズ１１に両凸レンズである第２レンズ１２を接着剤である接着剤１６０で接合する。なお、第１レンズ１１は上面１１ａが凹面であれば、両凹レンズ出なくともよいし、第２レンズ１２は、下面１２ａが第１レンズ１１の下面１２ａの形状に適合する凸面であれば両凸レンズでなくともよい。
【００３７】
第１レンズ１１は第１ホルダー２１に第２レンズ１２は第２ホルダー２２に載置される。第１レンズ１１を載置した第１ホルダー２１と、第２レンズを載置した第２ホルダー２２は、それぞれ１枚、合計２枚が１組とされ、レンズ箱３０には複数組が配置される。このとき、組み合わされる第１レンズ１１と、第２レンズ１２とは接合されるレンズの種別ごとにそれぞれ定まっており、対応する第１レンズ１１と第２レンズとが１組として隣接して配置される。なお、第１レンズ１１、第１ホルダー２１、第２レンズ１２、第２ホルダー２２は、オペレーターの手作業により、レンズ箱３０に配置される。
【００３８】
先ず、接合装置２００の構成について説明する。図１及び図２に示すように、接合装置２００は、ロボット４０と、接着剤供給装置９０と、撮像装置であるカメラ１００Ａ、１００Ｂと、コントローラ１１０と、画像処理手段１２０と、レンズ種別手段１３０と、レンズ位置識別手段１４０とを備える。
【００３９】
ロボット４０は、基台４１に配置され、基台４１の両側方にはレンズ箱台４２Ａ、４２Ｂが配置されている。ロボット４０は、レンズ箱台４２Ａ、４２Ｂに配置されたレンズ箱３０内の第１レンズ１１の上面１１ａに接着剤を配置し、更に同一のレンズ箱３０内の第２レンズ１２を吸着して搬送し、第２レンズ１２の下面１２ａが第１レンズ１１の上面１１ａに接着剤を介して接合する。この動作は、１つのレンズ箱３０ごとに行われ、レンズ箱３０に配置された複数の第１レンズ１１のすべてに所定の順序で接着剤を配置し、すべての第１レンズ１１に接着剤を配置した後、所定の順序で対応する第２レンズ１２を組みとなる第１レンズ１１上に配置していく。
【００４０】
ロボット４０は、多関節アーム装置５０と、多関節アーム装置５０に配置された回転支持台６０と、回転支持台６０に配置された接着剤排出手段であるディスペンサ７０と、大径真空パッド８０Ｌと、小径真空パッド８０Ｓとを備える。
【００４１】
多関節アーム装置５０は、基台４１上に回転軸Ｏ１を中心として回転駆動される第１アーム５１と、この第１アーム５１の先端に回転軸Ｏ２を中心として回転駆動される第２アーム５２とを備える。第２アーム５２の先端には、軸Ｏ３に沿って上下動するシャフト５３が配置され、このシャフト５３の先端に、軸Ｏ３を中心に回転駆動される回転支持台６０が配置されている。
【００４２】
回転支持台６０には、円周上に１２０度間隔でディスペンサ７０、大径真空パッド８０Ｌ、小径真空パッド８０Ｓが配置されている。
【００４３】
これらの多関節アーム装置５０、回転支持台６０、ディスペンサ７０、大径真空パッド８０Ｌ、小径真空パッド８０Ｓは、コントローラ１１０で駆動が制御される。コントローラ１１０には、画像処理手段１２０、レンズ種別手段１３０、レンズ位置識別手段１４０の機能を実現するコンピュータ１５０が接続されている。コンピュータ１５０は、処理部としてのＣＰＵ(Central Processing Unit)、主記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、補助記憶装置としてのＨＤＤ等を備えたコンピュータ１５０でプログラムを実行することにより実現される。このプログラムは、書き換え可能なＨＤＤと、例えばＳＤカード，ＵＳＢメモリからなる補助記憶装置で構成している。また、後述するレンズのデータベースは例えばＳＤカードに格納している。
コントローラ１１０は、コンピュータ１５０の制御の基、第１レンズ１１の上面１１ａに適量の接着剤を配置し、更に、対応する第２レンズ１２を第１レンズ１１の上面１１ａに配置する動作をレンズ箱３０内のすべての第１レンズ１１と第２レンズ１２の組みに対して行う。
【００４４】
カメラ１００Ａは、レンズ箱台４２Ａの上方に配置され、カメラ１００Ｂはレンズ箱台４２Ｂの上方に配置されており、それぞれ、レンズ箱台４２Ａ、４２Ｂに配置されたレンズ箱３０を撮影する。カメラ１００Ａ、１００Ｂは、例えばＣＣＤ(Charge Coupled Device)撮像素子を備え、画像データを出力する。画像処理手段１２０は、カメラ１００Ａ、１００Ｂからの画像データの処理、例えばノイズ除去、輪郭抽出等を行う。レンズ種別手段１３０は、画像処理された画像データからレンズ箱台４２Ａ、４２Ｂ上のレンズ箱３０内に配置されたレンズの種別を判定する。レンズ種別手段１３０で検出されたレンズの種別に基づいて接着剤供給装置９０からディスペンサ７０に供給される接着剤の量が設定される。
【００４５】
また、レンズ位置識別手段１４０で検出された第１レンズ１１と、第２レンズ１２の位置に基づいて、コントローラ１１０は、多関節アーム装置５０の動作、回転支持台６０の回転、ディスペンサ７０の移動速度、接着剤吐出位置、小径真空パッド８０Ｓ、大径真空パッド８０Ｌの選択及び移動、更に第２レンズ１２の第１レンズ１１側への移動動作が制御される。
【００４６】
次に第１レンズ１１及び第２レンズ１２のレンズ箱３０への配置及び検出について説明する。図５は同レンズの接合装置におけるホルダーへのレンズの配置状態を示すものであり、（ａ）はホルダーの斜視図、（ｂ）はレンズ箱にレンズを載置したホルダーを配置した状態を示す平面図、（ｃ）はレンズ越しに見えるマーカーを示す模式図である。
【００４７】
レンズ箱３０には、組みとなる第１レンズ１１、第２レンズ１２がそれぞれ、第１ホルダー２１、第２ホルダー２２上に載置されて配置されている。第１レンズ１１及び第２レンズ１２は、様々な規格、即ち直径や焦点距離を備えるものが組み合わされる。これは、接合して製造するレンズの仕様により定められる。本実施形態に係る接合装置２００においては、第１レンズ１１の上面１１ａの上に第２レンズ１２が接着剤１６０を介して配置されて接合される。第１レンズ１１の上面１１ａは凹面であり、第２レンズ１２の下面１２ａが、第１レンズ１１の上面１１ａと同じ曲率を備える凸面を備えるものが使用される。
【００４８】
また、第１レンズ１１と第２レンズ１２とは、レンズ箱３０に対となるように隣接して配置される。レンズ箱３０には、１組以上の第１レンズ１１と第２レンズ１２の対が配置される。図４に示す例では、レンズ箱台４２Ａに配置されたレンズ箱３０には、４対の第１レンズ１１、第２レンズ１２が配置され、レンズ箱台４２Ｂに配置されたレンズ箱３０には、３対の第１レンズ１１、第２レンズ１２が配置されている。
【００４９】
図５（ａ）に示すように、第１レンズ１１は、第１ホルダー２１上に配置される。第１ホルダー２１は、白色合成樹脂製の部材であり、例えば第１レンズ１１と同じ外径を備える。これにより、レンズの外形を検出しやすくできる他、オペレーターが第１レンズ１１及び第１ホルダー２１を手で操作するとき、第１レンズ１１に手指を触れずに処理ができる。第１ホルダー２１は、円形の底壁２１ａと、この底壁２１ａの周囲に立設した側壁部２１ｂとを備える。また、本実施形態では、底壁２１ａには、第１レンズ１１を介して観察可能な第１マーカー２６として、所定径、即ち直径ｄを備えた貫通穴が形成されている。
【００５０】
同様に、第２レンズ１２は、第２ホルダー２２上に配置される。第２ホルダー２２は、白色合成樹脂製の部材であり、例えば第２レンズ１２と同じ外径を備える。これにより、レンズの外形を検出しやすくできる他、オペレーターが第２レンズ１２及び第２ホルダー２２を手で操作するとき、第２レンズ１２に手指を触れずに処理ができる。第２ホルダー２２は、円形の底壁２２ａと、この底壁２２ａの周囲に立設した側壁部２２ｂとを備える。また、本実施形態では、底壁２２ａには、第２レンズ１２を介して観察可能な第２マーカー２７として所定径、即ち直径ｄを備えた貫通穴が形成されている。
【００５１】
レンズ箱３０を有色、例えば青色とすることで、貫通穴を通して直径ｄの青色円を第１マーカー２６、第２マーカー２７として観察できる。なお、貫通穴に代えて、有色の円形印を描いたり、シール部材を貼付したりしてもよい。
【００５２】
第１レンズ１１を載置した状態で第１ホルダー２１の第１マーカー２６は、撮像装置１００で取得された画像を画像処理手段１２０で処理して得られる。撮像装置１００で取得される第１マーカー２６の画像は、レンズを透過しているため、実際の直径ｄとは異なる大きさとして観察される。図５（ｂ）に示すように、観察像として、レンズ箱３０に配置された、複数組、この例では４組の第１レンズ１１及び第２レンズ１２の画像データが取得される。なお、図５（ｂ）に示す例では、第１レンズ１１と第２レンズ１２は、同一の種類の第１レンズ１１及び第２レンズ１２を４組配置しているが、レンズの組数は任意である。
【００５３】
取得された画像データにおいて、判別対象のレンズに着目する。着目したレンズが凸レンズである場合には、図５（ｃ）に示すように、第１マーカー２６又は第２マーカーの像は、レンズのパワーにより、「ｄ」より大きく観察される。（１）に示した例では、第１マーカーは、直径ｄａ（ｄａ＞ｄ）、同様に（２）に示した例では、第１マーカー２６又は第２マーカーは、直径ｄｂ（ｄｂ＞ｄ）として取得される。なお、レンズの直径は、（１）の例ではＤａ、（ｂ）の例ではＤｂとして取得される。
【００５４】
同様に、レンズが凹レンズである場合には、図５（ｄ）に示すように、第１マーカー２６又は第２マーカーの像は、レンズのパワーにより、「ｄ」より小さく観察される。（１）に示した例では、マーカーは、直径ｄｃ（ｄｃ＜ｄ）、同様に（２）に示した例では、マーカーは、直径ｄｄ（ｄｄ＜ｄ）として取得される。なお、レンズの直径は、（１）の例ではＤｃ、（ｂ）の例ではＤｄとして取得される。
【００５５】
本実施形態に係る接合装置２００にあっては、レンズ位置識別手段１４０は、第１マーカー２６又は第２マーカーの観察像の大きさ（ｄａ、ｄｂ、ｄｃ、ｄｄ）と、レンズの直径（Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ、Ｄｄ）との組み合わせからレンズの種類を特定する。なお、レンズの種類別の観察されたマーカーの直径と、レンズの直径との組み合わせとは、レンズ位置識別手段１４０のデータベースに格納されている。
【００５６】
次に回転支持台６０に配置された各装置について説明する。図３に示すように、回転支持台６０には、ディスペンサ７０と、大径真空パッド８０Ｌ、小径真空パッド８０Ｓとが、１２０度の間隔で配置されている。回転支持台６０を回転させることにより、第１レンズ１１ヘの接着剤の配置時には第１レンズ１１の上方にディスペンサ７０を移動し、第２レンズ１２の移動時には第２レンズ１２の上方に大径真空パッド８０Ｌ又は小径真空パッド８０Ｓを移動する。大径真空パッド８０Ｌ又は小径真空パッド８０Ｓの選択は第２レンズ１２の直径の大小による。また、回転支持台６０は、第２アーム５２のシャフト５３で上下方向に指定された速度で指定された位置に移動される。
【００５７】
図６は同レンズの接合装置において、ディスペンサと真空パッドの配置状態を示す模式図である。先ず、ディスペンサ７０について説明する。図６（ａ）に示すように、ディスペンサ７０は、接着剤１６０を第１レンズ１１の上面１１ａに排出する供給管７１と、この供給管７１が接続された供給部７２とを備える。供給部７２は、コントローラ１１０の指示により指定された量の接着剤１６０を供給部７２に送出する。供給部７２には、接着剤供給装置９０から接着剤１６０が供給される。供給管７１から排出される接着剤１６０の使用量は、レンズの種類、例えばレンズの直径によりコントローラ１１０が定める。即ち、大径のレンズを接合する場合には、小径のレンズを接合する場合より、大量の接着剤が使用される。
【００５８】
大径真空パッド８０Ｌは、図６（ｂ）に示すように、弾性を有するゴム製の吸着パッド８１Ｌと、基部８２Ｌとからなる。吸着パッド８１Ｌには、基部８２Ｌを介して吸引装置が接続され、吸着パッド８１Ｌを第２レンズ１２の上面１２ｂに接触した状態で、空気を吸引して、第２レンズ１２の上面１２ｂに吸着させる。なお、小径真空パッド８０Ｓは、吸着パッドの大きさが異なるだけで他の構成は大径真空パッド８０Ｌと同様である。ここで、大径真空パッド８０Ｌと小径真空パッド８０Ｓとは共通の配管に接続されている。また、それぞれの真空パッド直上にサクションアシストバルブが配されており、一方を吸引しているとき、自動的に他方の真空保持機能が作動し，真空の漏れが無く吸着が行える。 
【００５９】
ディスペンサ７０による第１レンズ１１の上面１１ａへの接着剤１６０の排出動作について説明する。図７は同レンズの接合装置におけるディスペンサの動作を示す模式図である。供給管７１から上面１１ａに接着剤を排出するには、先ず、撮像装置１００からの画像を画像処理手段１２０で処理して、レンズ位置識別手段１４０で第１レンズ１１の位置を検出しておく。コントローラ１１０は、多関節アーム装置５０及びディスペンサ７０を駆動して、ディスペンサ７０を第１レンズ１１の上方に移動させる。次いで、図７（ａ）に示すように、供給管７１から接着剤１６０が滴下しない状態で、ディスペンサ７０を下降して近接させ、供給管７１の先端と、上面１１ａの距離を小さく、例えば０５ｍｍとする。この距離は、接着剤１６０が滴下しない程度であり、適量の接着材が上面１１ａに配置できるものであればよく、接着材の粘度、温度によって異なるため実験的に定める。
【００６０】
そして、図７（ｂ）に示すように、供給管７１から接着剤１６０を排出し、接着剤１６０が供給管７１の先端で液滴を形成し、この液滴が付着して落下せず、第１レンズ１１の上面１１ａに接触するように供給管７１を配置する。そして、接着剤１６０の液滴が上面１１ａに接触した状態となった後、供給管７１から接着剤１６０を供給しつつ、図７（ｃ）に示すように、供給管７１を上方に退避させる。これにより、接着剤の滴下による気泡の発生を防止できる。
【００６１】
次に大径真空パッド８０Ｌ又は小径真空パッド８０Ｓによる第２レンズ１２の第１レンズ１１ヘの接合について説明する。以下、大径真空パッド８０Ｌを例として説明するが、小径真空パッド８０Ｓにおいても同様の動作をなす。
【００６２】
第１レンズ１１ヘの接着剤１６０の排出が終了した状態で、先ず、撮像装置１００からの画像を画像処理手段１２０で処理して、レンズ位置識別手段１４０で第１レンズ１１と第２レンズ１２の位置を検出しておく。コントローラ１１０は、多関節アーム装置５０及び回転支持台６０を駆動して、大径真空パッド８０Ｌを第２レンズ１２の上方に移動させる。具体的には、最初に取得した１枚の画像を使用して接合するレンズの組み合わせ(第1レンズ、第２レンズ)を特定し，それぞれの位置情報(座標)を取得する。
【００６３】
次いで、大径真空パッド８０Ｌを下降させて、吸着パッド８１Ｌを第２レンズ１２の上面１２ｂに接触させ、吸着パッド８１Ｌを吸引する。そして、図８に示すように、第２レンズ１２を上方に持ち上げ、第１レンズ１１の上方まで移動させる。そして、第２レンズ１２の下面１２ａが第１レンズ１１の上面１１ａに配置された接着剤１６０に接触するまで第１速度で移動させる。そして、この状態から大径真空パッド８０Ｌは、第２レンズ１２を第１速度より遅い第２速度で移動させて、第２レンズ１２の下面１２ａが第１レンズ１１の上面１１ａに接着剤１６０を押し広げるように接合する。この第２速度は、例えば１２５μｍ／Ｓｅｃ以下とすると、気泡の発生を有効に防止できる。第２速度は、レンズの大きさ、接着剤の量、粘度、温度により適正な値を実験により定める。ただし、第２速度が遅ければ遅いほど、気泡の発生を防止できるが、第２速度が遅くなると処理効率が低下するため、適度の値を設定する必要がある。
【００６４】
そして、必要に応じて、本例では、レンズの直径が５５ｍｍ以上の場合、コントローラ１１０は、多関節アーム装置５０及び回転支持台６０を駆動して、第１レンズ１１に接着剤１６０を介して第２レンズ１２を配置した状態で、第２レンズ１２を第１レンズ１１の上面１１ａに沿って摺動させる。これにより、第１レンズ１１と第２レンズ１２の間の接着剤１６０内の気泡を完全に排除できる。この第２レンズ１２の摺動は、多関節アーム装置５０及び回転支持台６０の微小な動作により行う。この摺動時における第１レンズ１１の上面１１ａと第２レンズ１２の下面１２ａに起因する上下方向あるいは第２レンズ１２の振れは、第２レンズ１２を吸着している吸着パッド８１Ｌ、又は吸着パッド８１Ｓの素材であるゴムの弾性により吸収される。真空パッドを切り離す際はエジェクタ―から短時間、真空破壊弁を作動させて配管を陽圧にすることで無理なく切り離すようにする。ここで破壊弁を作動させないとレンズ接合面が負圧になり，レンズ外周から接着層に向かって気泡が侵入することとなる。
【００６５】
次に接合装置２００によるレンズ接合の工程について説明する。図９は同レンズの接合装置の概略動作を示すフローチャートである。本例では、接合装置２００が、レンズ箱台４２Ａ又はレンズ箱台４２Ｂのうちの一方に配置したレンズ箱３０内のレンズを接合している間に、オペレーターが、他方のレンズ箱に接合する所定組みの第１レンズ１１、及び第２レンズ１２を設置する。この処理を交互に行うことにより、連続してレンズの接合処理を行える。
【００６６】
先ず、オペレーターは、レンズ箱３０に必要な数の第１ホルダー２１と、第２ホルダー２２とを配置する（ステップＳ１）。次いで、各第１ホルダー２１に第１レンズ１１を、第２ホルダー２２に第２レンズ１２を配置する（ステップＳ２）。なお、第１レンズ１１、第２レンズ１２を第１ホルダー２１、第２ホルダー２２に配置した状態でレンズ箱３０に配置することもできる。そして、第１レンズ１１及び第２レンズ１２を配置したレンズ箱３０を接合装置２００の一方のレンズ箱台、例えばレンズ箱台４２Ａに配置する。この状態で、接合装置２００は、カメラ１００Ａでレンズ箱３０の上方からの画像を取得して、画像処理手段１２０においてノイズ除去、輪郭取得等の画像処理を行う。画像処理された画像データに基づいて、レンズ種別手段１３０がレンズの種類を、レンズ位置識別手段１４０がそれぞれのレンズの位置を取得する（ステップＳ４）。レンズの種類は、第１マーカー２６、第２マーカー２７の直径とレンズの直径を特定することにより、レンズデータベースを参照して判別する。
【００６７】
そして、コントローラ１１０は、レンズ箱３０内の各レンズへの処理の順序を決定する。即ち、複数配置された第１レンズ１１への接着剤の配置順序、及び第２レンズ１２の移動の順序を決定し、更に特定したレンズの種類に対して接着剤の使用量を決定してコントローラ１１０に指示する（ステップＳ５）。この動作順序としては、先ずレンズ箱３０に配置されたすべての第１レンズ１１に接着剤を順時配置し、次に第２レンズ１２を順時
対応する第１レンズ１１に移動すると、回転支持台６０の回転や、多関節アーム装置５０の駆動を効率よく行える。
【００６８】
次いで、コントローラ１１０は、多関節アーム装置５０及び、ディスペンサ７０を駆動して、レンズ箱３０内に配置された第１レンズ１１の上面１１ａに接着剤を配置する（ステップＳ６）。
【００６９】
この接着材の配置処理について詳細に説明する。図１０（ａ）は第１レンズへの接着剤の滴下処理を示すフローチャートである。先ずコントローラ１１０は、多関節アーム装置５０及び回転支持台６０を駆動して、ディスペンサ７０を対象となる第１レンズ１１の上方に移動する（ステップＳＡ１）。次いで、コントローラ１１０は、大径真空パッド８０Ｌを駆動して供給管７１の先端を第１レンズ１１の上面１１ａから所定距離、例えば０．５ｍｍ離れた位置まで移動して配置する（ステップＳＡ２）。更に、コントローラ１１０は、接着剤供給装置９０から所定量の接着剤１６０を供給管７１から排出して供給管７１の先端に接着剤１６０の液滴を生成する（ステップＳＡ３：図７（ａ）参照）。そして、コントローラ１１０は、この接着剤の液滴が第１レンズ１１の上面１１ａに接触したら（ステップＳＡ４）、多関節アーム装置５０、接着剤供給装置９０、ディスペンサ７０を駆動して所定量の接着剤１６０を排出しつつ供給管７１を上方に退避させる（図７（ｂ）参照）。その後、コントローラ１１０は、多関節アーム装置５０、回転支持台６０を駆動して、ディスペンサ７０を次の第１レンズ１１の上方に配置する。
【００７０】
これらの処理をすべての第１レンズ１１について所定の順序で行い、レンズ箱３０内のすべての第１レンズ１１について接着剤を配置する（ステップＳ７）。これにより、レンズ箱３０に配置されたすべての第１レンズ１１ヘの接着剤１６０の配置は終了する。
【００７１】
次いで、コントローラ１１０は、多関節アーム装置５０及び、ディスペンサ７０を駆動して、レンズ箱３０内に配置された第２レンズ１２を移動して第２レンズ１２の下面１２ａを第１レンズ１１の上面１１ａに配置する（ステップＳ８）。これを所定の順序で行い、レンズ箱３０内のすべての第２レンズ１２を第１レンズ１１に接合する（ステップＳ９）。
【００７２】
この第１レンズ１１ヘの第２レンズ１２ヘの配置処理について詳細に説明する。図１０（ｂ）は第２レンズを第１レンズ上に配置する処理を示すフローチャートである。以下、大径真空パッド８０Ｌを使用する場合について説明する。小径真空パッド８０Ｓを使用する場合も大径真空パッド８０Ｌを使用する場合と同様である。
【００７３】
先ず、コントローラ１１０は、多関節アーム装置５０及び回転支持台６０を駆動して、大径真空パッド８０Ｌをレンズ箱３０内の対象となる第２レンズ１２の上方に移動する（ステップＳＢ１）。次いで、コントローラ１１０は、多関節アーム装置５０、大径真空パッド８０Ｌを駆動して、吸着パッド８１Ｌを下降させ、対象となる第２レンズ１２の上面１２ｂに接触させ、吸着パッド８１Ｌ内を吸引して、第２レンズ１２を吸着して上昇する（ステップＳＢ２、図７参照）。
【００７４】
そして、コントローラ１１０は、多関節アーム装置５０、回転支持台６０を駆動して、大径真空パッド８０Ｌを所定の第１レンズ１１の上方に移動させ（ステップＳＢ３）、吸着パッド８１Ｌを所定の第１速度で下降させ、この下降を第２レンズ１２の下面１２ａが第１レンズ１１の上面１１ａの接着剤１６０に接触するまで実行する（ステップＳＢ４）。下面１２ａが接着剤１６０に接触したら、コントローラ１１０は、吸着パッド８１Ｌの下降速度を第１速度より小さい例えば１２５μｍ／Ｓｅｃとし、第１レンズ１１の上面１１ａ上に第２レンズ１２を配置する（ステップＳＢ５、図７参照）。これにより、接着剤中に気泡を入れることなく、第１レンズ１１上に第２レンズ１２を配置できる。
【００７５】
そして、コントローラ１１０は、レンズの直径が５５ｍｍ以上の場合、多関節アーム装置５０及び回転支持台６０を微小駆動して、第２レンズ１２の下面１２ａを、接着剤１６０を介して第１レンズ１１の上面１１ａで摺動させる。これにより、接着剤中に万が一気泡が混入していたとしても、接着剤中から気泡を排出することができる。なお、第２レンズ１２の摺動は、小口径、例えば５５ｍｍ未満の第１レンズ１１、第２レンズ１２の接合では、省略することができる。
【００７６】
これらの処理をすべての第１レンズ１１と第２レンズ１２の組みに行いレンズ箱３０内の第１レンズ１１及び第２レンズ１２の接合を終了する。その後オペレーターは、レンズ箱３０をレンズ箱台４２Ａから取り出す。
【００７７】
本実施形態では、上述したステップＳ４からステップＳ８までの間に、オペレーターは、他のレンズ箱台、即ちレンズ箱台４２Ｂに配置するレンズ箱３０にステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ３を行う。このような処理をレンズ箱台４２Ａ、４２Ｂについて交互に行うことにより、連続してレンズの接合処理を行うことができる。
【００７８】
なお、上記例では、レンズ箱３０に第１レンズ１１を配置した第１ホルダー２１と、第２レンズ１２を配置した第２ホルダー２２との組みを規則的に配置したが、レンズ箱３０内に配置するレンズの組みは規則的に配置する必要はない。レンズの組みが不規則に配置されたとしても、レンズ位置識別手段１４０でレンズの位置が判別するため、コントローラ１１０は、多関節アーム装置５０及び回転支持台６０を駆動して、ディスペンサ７０、大径真空パッド８０Ｌ、小径真空パッド８０Ｓを適切な位置に配置して接着剤の配置、第２レンズ１２の移動の処理を行い、第１レンズ１１と第２レンズ１２を接合することができる。
【００７９】
以上のように、本実施形態に係るレンズの接合装置２００によれば、本発明に係るレンズの接合方法、及びレンズの接合装置によれば、２枚のレンズを接着剤で接合するに際して、自動的に接合処理を行うと共に２枚のレンズ間に気泡が混入することを防止できる。
【００８０】
なお、本実施形態に係るレンズ接合装置により接合されたレンズ群は、トータルステーション、セオドライト、スキャナなどの測量機械や、スリットランプ，手術用顕微鏡などの検眼機器、医療機械、各種産業界で使われている検査，計測，誘導，認識を目的とするマシンビジョン用レンズ，セキュリティ用カメラに併用される対物レンズなど様々な光学系に用いられる。通常、低屈折率の光学ガラス製凸レンズと高屈折率の光学ガラス製凹レンズの接合によって色収差を補正するので、一定の波長幅でつかう光学系，例えば可視光線領域の光学系ならば接合レンズが存在し、様々な光学系の接合レンズに本発明に係るレンズ接合装置が用いられる。
【符号の説明】
【００８１】
１１：第１レンズ
１１ａ：上面
１２：第２レンズ
１２ａ：下面
１２ｂ：上面
２１：第１ホルダー
２１ａ：底壁
２１ｂ：側壁部
２２：第２ホルダー
２２ａ：底壁
２２ｂ：側壁部
２６：第１マーカー
２７：第２マーカー
３０：レンズ箱
４０：ロボット
４２Ａ、４２Ｂ：レンズ箱台
５０：多関節アーム装置
５１：第１アーム
５２：第２アーム
５３：シャフト
６０：回転支持台
７０：ディスペンサ
７１：供給管
７２：供給部
８０Ｌ：大径真空パッド
８０Ｓ：小径真空パッド
８１Ｌ：吸着パッド
８１Ｓ：吸着パッド
８２Ｌ：基部
９０：接着剤供給装置
１００：撮像装置
１００Ａ、１００Ｂ：カメラ
１１０：コントローラ
１２０：画像処理手段
１３０：レンズ種別手段
１４０：レンズ位置識別手段
１６０：接着剤
２００：接合装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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