(57)【要約】【課題】車両周辺の物体の回避運転を容易に行うことができる車両周辺監視装置および車両周辺監視システムを提供する。【解決手段】予め定められた距離範囲内に障害物があると判定された場合、車両情報から予測される車両の予測軌跡を算出して予測軌跡上に障害物があるか否かを判定する。この判定結果に応じた出力態様で障害物と予測軌跡を示す提示情報を出力装置５に出力する。【選択図】図１
2017072930.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両に搭載された検知装置によって検知された車両周辺の物体と当該車両との距離情報および前記物体の方向情報を含む検知情報に基づいて、前記車両の位置から予め定められた距離範囲内に前記物体があるか否かを判定する距離範囲判定部と、
前記距離範囲判定部によって前記予め定められた距離範囲内に前記物体があると判定された場合に、前記車両情報取得部によって取得された車両情報から予測される前記車両の予測軌跡を算出する予測軌跡算出部と、
前記検知装置によって検知された検知情報に基づいて、前記予測軌跡算出部によって算出された前記予測軌跡上に前記物体があるか否かを判定する物体位置判定部と、
前記物体位置判定部の判定結果に応じた出力態様で前記物体および前記予測軌跡を示す提示情報を出力装置に出力する出力制御部と
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記予測軌跡算出部は、
前記車両情報取得部によって取得された前記車両情報に基づいて、前記車両が予め定められた低速状態または走行可能状態であるか否かを判定し、
前記距離範囲判定部によって前記予め定められた距離範囲内に前記物体があると判定され、前記車両が前記低速状態または前記走行可能状態であると判定した場合に、前記予測軌跡を算出することを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記出力制御部は、前記車両を示す画像、前記予測軌跡を示す画像および当該予測軌跡上にある前記物体を示す画像の提示情報を、出力装置である表示装置に出力することを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記出力制御部は、前記予測軌跡上にない前記物体を示す画像を当該予測軌跡上にある前記物体を示す画像とは異なる表示態様で表示する提示情報を、前記表示装置に出力することを特徴とする請求項３記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記出力制御部は、前記予測軌跡上にある前記物体と当該車両との間の距離がテキストで表示された提示情報または当該距離が前記物体を示す画像の色または大きさで表現された提示情報を、前記表示装置に出力することを特徴とする請求項３または請求項４記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記出力制御部は、前記車両のハンドルの回動量に応じて、前記車両を示す画像、前記予測軌跡を示す画像および前記物体を示す画像を回転させた提示情報を、前記表示装置に出力することを特徴とする請求項３から請求項５のうちのいずれか１項記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記出力制御部は、前記車両のシフトレバーがドライブまたはリバースにある場合に、提示情報を出力装置に出力することを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のうちのいずれか１項記載の車両周辺監視装置と、
車両周辺監視装置から入力した提示情報を出力する出力装置と
を備えたことを特徴とする車両周辺監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両周辺の障害物を監視してヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤと記載する）などの表示装置に障害物情報を表示する車両周辺監視装置および車両周辺監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両周辺にある障害物を監視して車両内の表示装置に障害物情報を表示する技術が提案されている。
例えば、特許文献１には、車両の前方、後方、左右側方、左右前後といった複数の箇所に、障害物を検出するための複数のセンサおよび複数のカメラを備え、さらに、これらに対応するＨＵＤを備えて、車両の走行状態に対応する箇所の警報を優先する車両周辺監視装置が記載されている。
【０００３】
この車両周辺監視装置では、車両の走行状態が高速かつ右車線変更を行っていると判定された場合、車両右側方の箇所の警報を優先し、車両右側方にあるセンサによって障害物が検知されると、車両右側方にあるカメラによって撮影された障害物情報を、車両右側方に対応させたＨＵＤに表示する。これにより、運転者は、車両の走行に支障を来す可能性がある障害物を瞬時に把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−４８８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載される車両周辺監視装置では、車両の走行状態に対応する箇所にあるセンサによって検知された障害物の動画像および車両と障害物までの距離などがＨＵＤに表示される。このため、運転者は、車両の走行状態に対応する箇所における障害物の様子を把握することはできる。
しかしながら、特許文献１に記載される車両周辺監視装置は、障害物を回避する運転の基準を提示しておらず、運転者は、ＨＵＤに表示された障害物を視認しながら自身の判断で障害物を避ける運転を行う必要がある。このため、運転者の運転技量によっては障害物をうまく回避できない可能性がある。
【０００６】
また、特許文献１に記載される車両周辺監視装置では、車両の走行状態に対応する箇所にあるセンサによって検知された障害物が優先的に警報される。
しかしながら、この障害物は、車両周辺に存在しても、車両がこれから走行すると予想される道路上に存在しない場合がある。この場合、運転者が障害物を回避する必要がなく警報は不要である。
【０００７】
車両は、高速または中速で走行している場合、車両前方にある駐車車両などの障害物と衝突または接触する可能性がある。ただし、この障害物は車両前方を目視する運転者から視認されやすく、障害物の存在を警告されなくても、運転者は自身で障害物の存在を視認して、これを回避する運転行動をとることができる。
【０００８】
一方、車両が低速で走行または停車状態から発車しようとしている場合、車両前方以外にある障害物と接触する可能性が高い。例えば、縦列駐車、車庫入れの場合、車両は低速であるが、車両後方にある他の駐車車両などの障害物は、運転者から目視しにくい。
この場合、運転者は、車両の予測軌跡上に障害物があるか否かを知ることができれば、障害物を回避する運転行動を行いやすくなる。
【０００９】
この発明は上記課題を解決するもので、車両周辺の物体の回避運転を容易に行うことができる車両周辺監視装置および車両周辺監視システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係る車両周辺監視装置は、車両情報取得部、距離範囲判定部、予測軌跡算出部、物体位置判定部および出力制御部を備える。車両情報取得部は、車両の運転状態を示す車両情報を取得する。距離範囲判定部は、車両に搭載された検知装置によって検知された車両周辺の物体と当該車両との距離情報および物体の方向情報を含む検知情報に基づいて、車両の位置から予め定められた距離範囲内に物体があるか否かを判定する。予測軌跡算出部は、距離範囲判定部によって予め定められた距離範囲内に物体があると判定された場合に、車両情報から予測される車両の予測軌跡を算出する。物体位置判定部は、検知情報に基づいて、予測軌跡算出部によって算出された予測軌跡上に物体があるか否かを判定する。出力制御部は、物体位置判定部の判定結果に応じた出力態様で物体および予測軌跡を示す提示情報を出力装置に出力する。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、車両の予測軌跡と車両周辺の物体を出力装置に出力するので、車両と車両周辺の物体との位置関係を認識しやすく、車両周辺の物体に対する回避運転を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａは車両周辺監視装置の機能を実現するハードウェア構成を示す図であり、図２Ｂは車両周辺監視装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る車両周辺監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係る車両周辺監視装置の具体的な動作を示すフローチャートである。
【図５】図５Ａは車両の予測軌跡上に障害物がある提示情報の表示例を示す図であり、図５Ｂは車両の予測軌跡上に障害物がない提示情報の表示例を示す図である。
【図６】他の駐車車両の間に車両を駐車するときの提示情報（ハンドルを回動する前）の表示例を示す図である。
【図７】他の駐車車両の間に車両を駐車するときの提示情報（ハンドルを回動した後）の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視システム１の構成を示すブロック図である。車両周辺監視システム１は、車両に搭載され、車両周辺の障害物を検知して運転者に警報するシステムであり、車両周辺監視装置２、車両情報源３、障害物検知装置４および出力装置５を備える。実施の形態１に係る車両周辺監視装置２は、車両情報および車両周辺の障害物の検知情報に基づいて、車両の予測軌跡およびこの予測軌跡上の障害物に関する情報を解析して運転者に提示する。また、車両周辺監視装置２は、その機能構成として、車両情報取得部２０、距離範囲判定部２１、予測軌跡算出部２２、物体位置判定部２３および出力制御部２４を備える。
【００１４】
車両情報源３は、車両周辺監視装置２に接続して、この車両の運転状態を示す車両情報を提供する装置の総称であり、シフトレバー検知装置３０、車速検知装置３１およびハンドル回動量検知装置３２を備える。シフトレバー検知装置３０は、車両のシフトレバーの位置を検知して車両周辺監視装置２に出力する。車速検知装置３１は、車両の速度を検知して車両周辺監視装置２に出力する。なお、車速検知装置３１は、車両速度に関する情報としてブレーキ状態を示す情報も検知する。ハンドル回動量検知装置３２は、車両のハンドルの回動量を検知して車両周辺監視装置２に出力する。
すなわち、車両の運転状態を示すシフトレバーの位置、車両速度およびハンドルの回動量が、車両情報として車両情報源３から車両周辺監視装置２に出力される。
【００１５】
障害物検知装置４は、車両周辺の物体（以下、障害物と適宜記載する）を検知する装置群の総称であり、コーナセンサ４０、カメラ４１およびミリ波レーダ４２を備える。
コーナセンサ４０は、車両の前後側方に設置されて車両周辺の障害物を検知するセンサであり、例えば、超音波センサが使用される。コーナセンサ４０では、車両周辺の障害物の位置および車両から障害物までの距離を検知して車両周辺監視装置２に出力する。
カメラ４１は、車両周辺を撮影する車載カメラであって、例えば、車両の前方、後方、左右側方を撮影する。カメラ４１の撮影画像は、車両周辺監視装置２に出力される。
ミリ波レーダ４２は、車両周辺に向けて送信した電磁波の反射波に基づいて車両周辺の障害物の相対速度と位置情報を検知する。ミリ波レーダ４２によって検知された障害物の相対速度と位置情報は、車両周辺監視装置２に出力される。
【００１６】
出力装置５は、車両周辺監視装置２からの提示情報を車両内に出力する装置であって、ＨＵＤ５０および音声出力装置５１を備える。ＨＵＤ５０は、運転者の前方視界に情報を重ねて表示する表示装置であり、例えば、車両のフロントガラスまたはコンバイナに情報を表示する。音声出力装置５１は、車両周辺監視装置２からの提示情報を車両内に音声出力する装置であり、例えば、車両内に設置された車載スピーカにより実現される。
なお、車両周辺監視装置２からの提示情報を表示する表示装置がＨＵＤ５０である場合を示したが、この表示装置はＨＵＤに限定されるものではない。例えば、車両に搭載されたナビゲーション装置の表示モニタであってもよい。すなわち、この発明における表示装置は、車両に搭載されて、表示情報を運転者が視認可能な表示装置であればよい。
【００１７】
車両情報取得部２０は、車両情報源３から車両情報を取得する機能を有する。例えば、車両のエンジンが起動している間、シフトレバー検知装置３０がシフトレバーの位置情報を検知し、車速検知装置３１が車速情報を検知し、ハンドル回動量検知装置３２がハンドルの回動量を検知する。車両情報取得部２０は、シフトレバー検知装置３０、車速検知装置３１およびハンドル回動量検知装置３２から各検知情報の入力を受け付けている。
これにより、車両情報が検知されるごとに車両情報取得部２０によって車両情報が取得される。
【００１８】
距離範囲判定部２１は、障害物検知装置４によって検知された車両周辺の障害物と当該車両との距離情報および障害物の方向情報を含んだ検知情報に基づいて、車両の位置から予め定められた距離範囲内に障害物があるか否かを判定する。予め定められた距離範囲とは、車両周辺で検知された障害物に対する回避運転が可能な距離範囲であり、車両の速度に応じた距離範囲となる。例えば、車両の速度が２０ｋｍ／ｈ以下の低速状態である場合は、車両の位置を中心とした半径５ｍの距離範囲が距離範囲判定部２１に設定され、車両の速度が２０ｋｍ／ｈを超え、５０ｋｍ／ｈ以下である場合は、車両の位置を中心とした半径３０ｍの距離範囲が距離範囲判定部２１に設定される。なお、これらの数値は、一例である。
【００１９】
予測軌跡算出部２２は、距離範囲判定部２１によって上記距離範囲内に障害物があると判定された場合に、車両情報から予測される車両の予測軌跡を算出する。
例えば、車両のシフトレバー位置、車両の速度およびハンドル回動量に基づいて、車両の現在位置から予め定められた距離を走行するまでの車両の予測位置をそれぞれ算出し、これらの予測位置を繋ぐ軌跡を求める。予め定められた距離とは、車両周辺で検知された障害物に対する回避運転が可能な距離であり、例えば、距離範囲判定部２１によって判定される上記距離範囲であってもよい。
【００２０】
また、予測軌跡算出部２２は、車両情報に基づいて車両が予め定められた低速状態または走行可能状態であると判定し、距離範囲判定部２１によって上記距離範囲内に障害物があると判定された場合に、車両情報から予測される車両の予測軌跡を算出してもよい。
車両が高速または中速で走行している場合、車両前方にある駐車車両などの障害物は、車両前方を目視する運転者から視認されやすく、障害物の存在を警告されなくても、運転者は自身で障害物の存在を視認して、これを回避する運転行動をとることができる。
【００２１】
一方、車両が低速で走行または停車状態から発車しようとしている場合、車両前方以外にある障害物と接触する可能性が高い。すなわち、車両が低速状態であるか停車状態から発車しようとする走行可能状態である場合に、車両周辺の障害物について警告された方が運転者は回避運転を行いやすい。
従って、車両が低速状態または走行可能状態である場合に限って車両の予測軌跡を算出することで、運転者が回避運転を行いやすい状態で障害物の存在を的確に警告することができる。
【００２２】
予め定められた低速状態は、駐車、路地などを走行するために減速している状態に相当し、例えば、２０ｋｍ／ｈ以下の速度状態が挙げられる。また、走行可能状態とは、車両のシフトレバーの位置はドライブまたはリバースにあるが車両速度が０ｋｍ／ｈの場合であり、例えば駐車場から発車する場合または信号待ちで停車している場合が挙げられる。
【００２３】
物体位置判定部２３は、障害物検知装置４によって検知された検知情報に基づいて、予測軌跡算出部２２によって算出された予測軌跡上に障害物があるか否かを判定する。
例えば、車両の予測軌跡を位置情報の関数で近似し、障害物の位置情報が上記関数上の点である場合に予測軌跡上に障害物があると判定する。
このとき、車幅などの車両の大きさを考慮して上記関数上の点を中心とした一定の範囲内に障害物があれば、障害物が予測軌跡上にあると判定してもよい。
【００２４】
出力制御部２４は、物体位置判定部２３の判定結果に応じた出力態様で物体および予測軌跡を示す提示情報を出力装置５に出力する。例えば、自車両を示す画像、自車両の予測軌跡を示す画像、この予測軌跡上にある障害物を示す画像の提示情報をＨＵＤ５０に出力して表示させる。運転者は、ＨＵＤ５０における提示情報の表示内容を視認することで、自車両の予測軌跡と障害物の画像から自車両と障害物との位置関係を認識しやすくなる。これにより、運転者は、車両周辺の障害物に対する回避運転を容易に行うことができる。
【００２５】
また、出力制御部２４は、自車両を示す画像、自車両の予測軌跡を示す画像、この予測軌跡上にある障害物を示す画像に加えて、予測軌跡上にある障害物と自車両との間の距離をテキストでＨＵＤ５０に表示させてもよい。これにより、運転者は、自車両と障害物との位置関係をさらに認識しやすくなる。
なお、予測軌跡上にある障害物と自車両との間の距離は音声出力装置５１から音声出力してもよい。
【００２６】
自車両と障害物との間の距離は、障害物の画像の色または大きさで表現してもよい。
例えば、自車両が障害物に接近するにつれて障害物の画像の色を注意色から警告色に変化させる。注意色は黄色などであり、警告色は赤色などである。
また、自車両と障害物との間の距離を障害物の画像に施した色の点滅で表現し、自車両が障害物に接近するにつれて色の点滅間隔を短くしてもよい。さらに、自車両が障害物に接近するにつれて障害物の画像を大きくしてもよい。
このようにしても、運転者は、自車両と障害物との間の距離を直感的に認識することが可能である。
【００２７】
出力制御部２４は、予測軌跡上にない物体を示す画像を、この予測軌跡上にある障害物を示す画像とは異なる表示態様でＨＵＤ５０に表示させてもよい。例えば、予測軌跡上にない物体を半透明または輪郭のみの画像で表示する。
このように表示することで、運転者は、障害物を回避するために自車両を予測軌跡から外す運転を行う際に、現在の予測軌跡上にはないが車両周辺に存在している上記物体についても回避されるように運転することができる。
【００２８】
また、出力制御部２４は、車両のシフトレバーがドライブまたはリバースにある場合に提示情報を出力装置５に出力する。すなわち、車両が走行しているか、車両が走行可能な状態である場合に、車両周辺にある障害物の警告が行われる。これにより、車両が障害物の回避を行える状態であるときに的確に障害物の警告を行うことができる。
【００２９】
図２Ａは、車両周辺監視装置２の機能を実現するハードウェア構成、図２Ｂは、車両周辺監視装置２の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示している。
また、図３は、車両周辺監視装置２の動作を示すフローチャートであり、車両周辺監視装置２は、図３に示されたステップを実行することで機能する。
車両周辺監視装置２における車両情報取得部２０、距離範囲判定部２１、予測軌跡算出部２２、物体位置判定部２３、出力制御部２４の各機能は、処理回路により実現される。
すなわち、車両周辺監視装置２は、図３に示す、車両情報を取得するステップＳＴ１、車両の位置から予め定められた距離範囲内に障害物があるか否かを判定するステップＳＴ２、車両の予測軌跡を算出するステップＳＴ３、予測軌跡上に障害物があるか否かを判定するステップＳＴ４、判判定結果に応じた出力態様で障害物および予測軌跡を示す提示情報を出力装置５に出力するステップＳＴ５を行うための処理回路を備えている。
処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であってもよい。
【００３０】
図２Ａに示すように、上記処理回路が専用のハードウェアの処理回路１００である場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。
また、車両情報取得部２０、距離範囲判定部２１、予測軌跡算出部２２、物体位置判定部２３および出力制御部２４の各部の機能をそれぞれ処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００３１】
図２Ｂに示すように、上記処理回路がＣＰＵ１０１である場合、車両情報取得部２０、距離範囲判定部２１、予測軌跡算出部２２、物体位置判定部２３および出力制御部２４の機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。
ソフトウェアとファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両周辺監視装置２は、ＣＰＵ１０１によって実行されるときに、図３に示したステップＳＴ１からステップＳＴ５までの処理が結果的に実行されるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、これらのプログラムは、車両情報取得部２０、距離範囲判定部２１、予測軌跡算出部２２、物体位置判定部２３および出力制御部２４の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。
【００３２】
ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）などが該当する。
【００３３】
なお、車両情報取得部２０、距離範囲判定部２１、予測軌跡算出部２２、物体位置判定部２３、出力制御部２４の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。
例えば、車両情報取得部２０は、専用のハードウェアの処理回路１００でその機能を実現し、距離範囲判定部２１、予測軌跡算出部２２、物体位置判定部２３および出力制御部２４は、ＣＰＵ１０１が、メモリ１０２に格納されたプログラム実行することによりその機能を実現する。このように、上記処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって前述の機能を実現することができる。
【００３４】
次に動作について説明する。
図４は、実施の形態１に係る車両周辺監視装置２の動作を示すフローチャートであり、車両の予測軌跡と障害物を出力装置５に出力するまでの一連の処理を示している。
図４に示すステップＳＴ１ａからステップＳＴ２ａまでの処理は、図３に示したステップＳＴ１の詳細な処理の一例である。ステップＳＴ３ａの処理は、図３に示したステップＳＴ２の詳細な処理の一例である。ステップＳＴ４ａからステップＳＴ５ａまでの処理は、図３に示したステップＳＴ３の詳細な処理の一例である。ステップＳＴ６ａの処理は、図３に示したステップＳＴ４の詳細な処理の一例である。ステップＳＴ７ａからステップＳＴ８ａまでの処理は、図３に示したステップＳＴ５の詳細な処理の一例である。従って、図３に示した各ステップの動作は、図４に示す各ステップを説明することによって明らかになるため、以下、図４に基づいて説明を行う。
【００３５】
まず、車両情報取得部２０は、車両情報源３から取得した車両情報に基づいて、自車両のエンジンが起動しているか否かを確認する（ステップＳＴ１ａ）。
例えば、車速検知装置３１が、車両速度の検知情報の他に、車両のエンジン起動の有無を検知して車両情報取得部２０に通知する。ここで、車両のエンジンが起動していなければ（ステップＳＴ１ａ；ＮＯ）、車両の駐車が完了した状態と判断されるので処理を終了する。
【００３６】
車両のエンジンが起動している場合（ステップＳＴ１ａ；ＹＥＳ）、車両情報取得部２０は、車両情報源３から車両情報を取得する（ステップＳＴ２ａ）。
例えば、車両情報取得部２０は、車両のエンジンが起動している間、シフトレバー検知装置３０からシフトレバーの位置情報を取得し、車速検知装置３１から車速情報を取得し、ハンドル回動量検知装置３２からハンドルの回動量の検知情報を取得する。
【００３７】
次に、距離範囲判定部２１は、障害物検知装置４によって検知された車両周辺の障害物と当該車両との距離情報および障害物の方向情報を含む検知情報に基づいて、車両の位置から予め定められた距離範囲内に障害物があるか否かを判定する（ステップＳＴ３ａ）。
例えば、予め定められた距離範囲が車両位置を中心とした半径５ｍの範囲内であるものとする。
【００３８】
障害物が自車両から５ｍの範囲外に存在する場合（ステップＳＴ３ａ；ＮＯ）、警告の必要性がないものと判断されるので、ステップＳＴ２ａの処理に戻る。
障害物が自車両から５ｍの範囲内にある場合（ステップＳＴ３ａ；ＹＥＳ）、予測軌跡算出部２２は、車両情報に基づいて自車両が予め定められた低速状態または走行可能状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ４ａ）。例えば、予め定められた低速状態または走行可能状態が、車速２０ｋｍ／ｈ以下（０ｋｍ／ｈ以上）の状態であるものとする。
【００３９】
車速が２０ｋｍ／ｈを超える場合（ステップＳＴ４ａ；ＮＯ）、運転者の目視で障害物を回避できる可能性が高いので、ステップＳＴ２ａの処理に戻る。
一方、車速が２０ｋｍ／ｈ以下である場合（ステップＳＴ４ａ；ＹＥＳ）、予測軌跡算出部２２は、車両情報から予測される車両の予測軌跡を算出する（ステップＳＴ５ａ）。
例えば、車両のシフトレバー位置、車両の速度およびハンドル回動量に基づいて、車両の現在位置から予め定められた距離を走行するまでの車両の予測位置をそれぞれ算出し、これらの予測位置を繋ぐ軌跡を算出する。この軌跡を予測軌跡とする。
【００４０】
次に、物体位置判定部２３は、障害物検知装置４によって検知された検知情報に基づいて、予測軌跡算出部２２によって算出された予測軌跡上に障害物があるか否かを判定する（ステップＳＴ６ａ）。例えば、前述したように車両の予測軌跡を位置情報の関数で近似し、この関数上の点を含む一定の範囲内に障害物の位置情報が含まれる場合に予測軌跡上に障害物があると判定する。
ここで、障害物検知装置４によって検知された全ての物体が予測軌跡上にない場合（ステップＳＴ６ａ；ＮＯ）、警告の必要性がないものと判断されるので、ステップＳＴ２ａの処理に戻る。
【００４１】
自車両の予測軌跡上に障害物があると判定された場合（ステップＳＴ６ａ；ＹＥＳ）、出力制御部２４は、車両情報に基づいて、自車両のシフトレバー位置がパーキングまたはニュートラル以外であるか否かを判定する（ステップＳＴ７ａ）。
自車両のシフトレバー位置がパーキングまたはニュートラルである場合（ステップＳＴ７ａ；ＮＯ）、自車両の駐車が完了した状態であるかどうかを確認するために、ステップＳＴ１ａの処理に戻る。
【００４２】
一方、自車両のシフトレバー位置がパーキングまたはニュートラル以外、すなわちドライブまたはリバースにある場合（ステップＳＴ７ａ；ＹＥＳ）、出力制御部２４は、物体位置判定部２３の判定結果に応じた出力態様で物体および予測軌跡を示す提示情報を出力装置５に出力する（ステップＳＴ８ａ）。この後、ステップＳＴ１ａの処理に戻り、車両のエンジンが停止するまで上記一連の処理が繰り返される。
【００４３】
例えば、図５Ａに示すように、自車両を示す画像６、自車両の予測軌跡を示す画像７、予測軌跡上にある障害物を示す画像８、距離を示すテキスト画像９、予測軌跡上にない物体を示す画像１０が、ＨＵＤ５０に表示される。
図５Ａの画面における自車両の状態は、シフトレバーの位置がリバースでハンドルが右側に切られている。このとき、自車両の左右後方に物体が検知され、右側後方の物体は自車両の予測軌跡上に存在する障害物であり、この障害物と自車両との距離が４０ｃｍであることを示している。自車両のハンドルが右側に切られた状態であるため、予測軌跡は、右側を指す矢印マークの画像７で表現される。
【００４４】
自車両の予測軌跡上に存在する障害物を示す画像８は、図５Ａにおいて一例として×印のマークとしている。運転者が見て障害物であることを視認しやすくするために赤色などの警告色で彩色してもよい。
一方、画像１０は、予測軌跡上にない物体を示しているので、例えば半透明または輪郭のみの画像とする。すなわち、画像１０は、自車両の予測軌跡上に存在する障害物を示す画像８とは異なる表示態様とする。これにより、運転者から見て現在の予測軌跡上にある障害物と予測軌跡上にはない物体とが区別しやすくなる。
【００４５】
図５Ｂは図５Ａに示した状態から運転者がハンドルを左側に戻したときの画面例を示している。ハンドルが戻されて自車両は後方に直進するので、予測軌跡は直線の矢印マークの画像１１で表現される。このとき、画像８で示された障害物は、新たな予測軌跡からは外れるため、予測軌跡上にない物体の画像１２に変更される。例えば、半透明または輪郭のみの画像となる。このように表示することで、画像１０，１２で示されるいずれの物体も、自車両の予測軌跡上に存在しないことを容易に認識できる。
【００４６】
図６は他の駐車車両の間に自車両を駐車するときの提示情報の表示例を示す図である。このとき、例えば、図６に示すように、自車両を示す画像６、自車両の予測軌跡を示す画像１３、予測軌跡上にある障害物を示す画像１４および距離を示すテキストの画像１５がＨＵＤ５０に表示される。
図６の画面における自車両は、画像１６，１８で示される他の駐車車両の間に自車両を駐車するために、シフトレバーの位置をリバースとしハンドルを左側に切った状態である。このとき、画像１７で示される駐車車両が自車両の予測軌跡上に存在する障害物となっている。このため、障害物を示す画像１４が画像１７に重畳している。
【００４７】
また、画像１５が示すように、この障害物と自車両との距離は４ｍであることを示している。自車両のハンドルが右側に切られた状態であるため、予測軌跡は右側を指す矢印マークの画像７で表現される。
この発明では、自車両のシフトレバー位置、自車両の速度およびハンドル回動量を示す検知情報に基づいて、自車両の現在位置から予め定められた距離を走行するまでの自車両の予測位置をそれぞれ算出し、これらの予測位置を繋ぐ軌跡を予測軌跡としている。
このため、障害物の有無に関係なく、上記予め定められた距離を長く設定することで、既存のバックモニタで表示される車両後方の撮影範囲よりも遠距離までの予測軌跡を算出することができる。これにより、運転者は、従来よりも早い段階で障害物を認識することができ、回避運転を容易に行うことができる。
【００４８】
図７は、図６に示した状態で運転者がハンドルを左側に切ったときの提示情報の表示例を示す図である。図７の例では、出力制御部２５が、自車両のハンドルの回動量に応じて、車両を示す画像６，１６〜１８、予測軌跡を示す画像１３および障害物を示す画像１４を回転させた提示情報をＨＵＤ５０に表示させている。
運転者によっては、自車両の位置を基準とした画面よりも他の駐車車両の位置を基準とした画面の方が運転しやすい場合がある。そこで、ハンドルの回動量に応じて画面を回転させることで、このような運転者の好みにも対応することができる。これにより、提示情報の視認性が向上する。
なお、図７において、自車両と障害物との距離を示す画像１５は回動させたままであるとテキストの視認性が落ちるため、視認し易い回転角度で表示している。
【００４９】
また、図４のフローチャートにおいて、シフトレバー位置がパーキングまたはニュートラル以外であるか否かをステップＳＴ７ａで判定したが、これよりも前のステップで判定してもよい。例えば、ステップＳＴ２ａで車両情報が取得された後に、上記判定を行ってもよい。このとき、シフトレバー位置がパーキングまたはニュートラルであれば、以降の処理を行わずにステップＳＴ１ａの処理に戻る。すなわち、図４に示す各ステップの処理は、この発明の趣旨を逸脱しない範囲で入れ替わってもよい。
【００５０】
以上のように、実施の形態１に係る車両周辺監視装置２は、図１に示した構成を有することにより、車両の予測軌跡と車両周辺の障害物とを出力装置５に出力するので、運転者は、車両と障害物との位置関係を認識しやすく障害物に対する回避運転を容易に行うことができる。
【００５１】
また、実施の形態１に係る車両周辺監視装置２において、予測軌跡算出部２２は、車両情報取得部２０によって取得された車両情報に基づいて、車両が予め定められた低速状態または走行可能状態であるか否かを判定する。そして、予測軌跡算出部２２は、距離範囲判定部２１によって予め定められた距離範囲内に障害物があると判定され、車両が低速状態または走行可能状態であると判定した場合に、車両情報から予測される車両の予測軌跡を算出する。このように、車両が低速状態または走行可能状態である場合に限って車両の予測軌跡を算出することで、運転者が回避運転を行いやすい状態で障害物の存在を的確に警告することができる。
【００５２】
さらに、実施の形態１に係る車両周辺監視装置２において、出力制御部２４は、車両を示す画像、予測軌跡を示す画像および当該予測軌跡上にある障害物を示す画像の提示情報をＨＵＤ５０に出力する。これにより、運転者は、自車両の予測軌跡と障害物の画像から自車両と障害物との位置関係を認識しやすくなり、車両周辺の障害物に対する回避運転を容易に行うことができる。
【００５３】
さらに、実施の形態１に係る車両周辺監視装置２において、出力制御部２４は、予測軌跡上にない物体を示す画像を当該予測軌跡上にある障害物を示す画像とは異なる表示態様で表示する提示情報を、ＨＵＤ５０に出力する。これにより、運転者は、障害物を回避するために自車両を予測軌跡から外す運転を行う際に、現在の予測軌跡上にはないが車両周辺に存在している上記物体についても回避されるように運転することができる。
【００５４】
さらに、実施の形態１に係る車両周辺監視装置２において、出力制御部２４は、予測軌跡上にある障害物と当該車両との間の距離がテキストで表示された提示情報または当該距離が障害物を示す画像の色または大きさで表現された提示情報をＨＵＤ５０に出力する。これにより、運転者は、自車両と障害物との位置関係をさらに認識しやすくなる。
【００５５】
さらに、実施の形態１に係る車両周辺監視装置２において、出力制御部２４は、車両のハンドルの回動量に応じて、車両を示す画像、予測軌跡を示す画像および物体を示す画像を回転させた提示情報を、ＨＵＤ５０に出力する。これにより、提示情報の視認性を向上させることができる。
【００５６】
さらに、実施の形態１に係る車両周辺監視装置２において、出力制御部２４は、車両のシフトレバーがドライブまたはリバースにある場合に提示情報を出力装置５に出力する。
これにより、車両が障害物の回避を行える状態であるときに的確に障害物の警告を行うことができる。
【００５７】
さらに、実施の形態１に係る車両周辺監視システム１は、車両周辺監視装置２と、車両周辺監視装置２から入力した提示情報を出力する出力装置５とを備えるので、上記と同様の効果が得られるシステムを提供することができる。
【００５８】
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１  車両周辺監視システム、２  車両周辺監視装置、３  車両情報源、４  障害物検知装置、５  出力装置、６〜１８  画像、２０  車両情報取得部、２１  距離範囲判定部、２２  予測軌跡算出部、２３  物体位置判定部、２４  出力制御部、３０  シフトレバー検知装置、３１  車速検知装置、３２  ハンドル回動量検知装置、４０  コーナセンサ、４１  カメラ、４２  ミリ波レーダ、５０  ＨＵＤ、５１  音声出力装置、１００  処理回路、１０１  ＣＰＵ、１０２  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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