(57)【要約】      （修正有）【課題】運転者がディスプレイ装置に表示された画像を見ることによって死角の状況を確認する際に混乱しないように、左右の後輪の側方の領域を含む車両の左右の斜め後方の画像を表示することができる周囲画像表示装置を提供する。【解決手段】それぞれ少なくとも左右の後輪の側方の領域を含む車両１２の左右の斜め後方を撮影する左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒと、車室内に設けられたディスプレイ装置２０と、ディスプレイ装置に表示される画像を制御する電子制御装置２２と、を有する車両用周囲画像表示装置である。電子制御装置２２は、予め設定された条件が成立すると、サイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された左右の斜め後方の画像の少なくとも一方をディスプレイ装置２０に表示する際に、後方側を上にして当該画像を表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ少なくとも左右の後輪の側方の領域を含む車両の左右の斜め後方を撮影する左右の撮影装置と、車室内に設けられたディスプレイ装置と、前記ディスプレイ装置に表示される画像を制御する制御装置と、を有する車両用周囲画像表示装置において、前記制御装置は、予め設定された条件が成立すると、前記左右の撮影装置により撮影された左右の斜め後方の画像の少なくとも一方を前記ディスプレイ装置に表示する際に、後方側を上にして当該画像を表示する、車両用周囲画像表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用周囲画像表示装置において、前記車両の進行方向を撮影する進行方向撮影装置を有し、前記制御装置は、前記予め設定された条件が成立すると、前記ディスプレイ装置に前記進行方向撮影装置により撮影された前記車両の進行方向の画像を表示すると共に、前記車両の進行方向の画像の左右に前記左右の斜め後方の画像を表示する、車両用周囲画像表示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用周囲画像表示装置において、前記進行方向撮影装置は車両の後方を撮影する後方撮影装置であり、前記制御装置は、前記予め設定された条件が成立すると、前記ディスプレイ装置に前記後方撮影装置により撮影された前記車両の後方の画像を表示すると共に、前記車両の後方の画像の左右に前記左右の斜め後方の画像を表示する、車両用周囲画像表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用周囲画像表示装置において、前記予め設定された条件には、車両の進行方向が後進方向であることが含まれる、車両用周囲画像表示装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用周囲画像表示装置において、前記制御装置は、前記車両の後方の画像に前記車両の後進を案内するガイド線を表示すると共に、前記車両の後方の画像に表示された前記ガイド線の前端部及びその周囲の領域を前記左右の斜め後方の画像にも表示する、車両用周囲画像表示装置。
【請求項６】
請求項２に記載の車両用周囲画像表示装置において、前記進行方向撮影装置は車両の前方を撮影する前方撮影装置であり、前記制御装置は、前記予め設定された条件が成立すると、前記ディスプレイ装置に前記前方撮影装置により撮影された前記車両の前方の画像を表示すると共に、前記車両の前方の画像の左右に前記左右の斜め後方の画像を表示する、車両用周囲画像表示装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用周囲画像表示装置において、前記周囲画像表示装置は、車両の乗員により操作され画像表示モードを設定するスイッチを有し、前記予め設定された条件には、前記スイッチにより設定された画像表示モードが車両の前方の画像を表示するモードであることが含まれる、車両用周囲画像表示装置。
【請求項８】
請求項２に記載の車両用周囲画像表示装置において、前記制御装置は、前記車両の進行方向の画像と前記左右の斜め後方の画像との間にそれらの画像を区分する区分帯を表示する、車両用周囲画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両において使用される周囲画像表示装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両においては、運転者が直接的にも反射鏡によっても視認できない死角が存在する。そのため、カメラによって死角を撮影し、撮影された画像を車室内に設置されたディスプレイ装置に表示する周囲画像表示装置が開発され、既に実用化されている。周囲画像表示装置によれば、運転者はディスプレイ装置に表示された画像を見ることにより、カメラによって撮影された死角の状況を確認することができる。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、車両に設けられた複数のビデオカメラにより車両の後進時の死角を撮影し、撮影された画像を死角表示用のディスプレイ装置に表示するよう構成された周囲画像表示装置が記載されている。実施形態においては、周囲画像表示装置は、車両の真後ろの死角を撮影する後方用ビデオカメラと、車両の左右の斜め後方の死角を撮影する左右のビデオカメラと、を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２３６２２８号公報
【発明の概要】
【０００５】
〔発明が解決しようとする課題〕
上記特許文献１に記載された周囲画像表示装置は、車両の進行方向を検出し、進行方向の死角を特定する進路検出器を有し、複数のビデオカメラにより撮影された画像のうち、進路検出器により特定された進行方向の死角の画像をディスプレイ装置に表示する。よって、車両が直進後退する場合だけでなく、車両が左旋回後退又は右旋回後退する場合にも、例えばドアミラーにも映らない後輪の側方の領域を含む車両の斜め後方の死角の画像を表示させることができる。
【０００６】
しかし、上記公開公報には、左右のビデオカメラにより撮影された画像を如何にディスプレイ装置に表示するかについては記載されていない。周囲画像表示装置が設けられていない車両が後退する際には、運転者はルームミラー及びドアミラーを使用して車両の後方の状況を確認しようとする。ルームミラー及びドアミラーは、車両の後方側が上側になるように車両の後方の画像を映す。そのため、左右のビデオカメラにより撮影された画像が車両の後方側を上側にして表示されると、運転者はディスプレイ装置に表示された画像を見ることによって死角の状況を確認する際に混乱する。
【０００７】
特に、左右のビデオカメラが車両の側方（車両の上方から見て前後方向に垂直な方向）を撮影するよう構成され、車両の左右の斜め後方の死角の画像が左右の側方の画像を電子的に処理することによって生成される場合には、左右の死角の画像の下側が車両の後方側になる。即ち、左右の斜め後方の画像の上下と車両に対する前後の関係が、ルームミラー及びドアミラーに映る画像の上下と車両に対する前後の関係とは逆になる。
【０００８】
本発明の主要な課題は、運転者がディスプレイ装置に表示された画像を見ることによって死角の状況を確認する際に混乱しないように、左右の後輪の側方の領域を含む車両の左右の斜め後方の画像を表示することができる周囲画像表示装置を提供することである。
【０００９】
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
本発明によれば、それぞれ少なくとも左右の後輪の側方の領域を含む車両の左右の斜め後方を撮影する左右の撮影装置と、車室内に設けられたディスプレイ装置と、ディスプレイ装置に表示される画像を制御する制御装置と、を有する車両用周囲画像表示装置が提供される。
【００１０】
制御装置は、予め設定された条件が成立すると、左右の撮影装置により撮影された左右の斜め後方の画像の少なくとも一方をディスプレイ装置に表示する際に、後方側を上にして当該画像を表示する。
【００１１】
上記の構成によれば、左右の撮影装置によりそれぞれ少なくとも左右の後輪の側方の領域を含む車両の左右の斜め後方が撮影される。更に、予め設定された条件が成立すると、左右の撮影装置により撮影された左右の斜め後方の画像の少なくとも一方がディスプレイ装置に表示される際に、後方側を上にして当該画像が表示される。
【００１２】
左右の斜め後方の画像は、ルームミラー及びドアミラーに映る画像と同様に、上側が車両の後方側であるように表示される。よって、左右の斜め後方の画像の上下と車両に対する前後の関係は、ルームミラー及びドアミラーに映る画像の上下と車両に対する前後の関係と同一である。従って、運転者がルームミラー又はドアミラーも使用して車両の後方の状況を確認する場合にも、運転者は混乱することなく左右の後輪の側方の領域を含む車両の左右の斜め後方の状況を確認することができる。
【００１３】
〔発明の態様〕
本発明の一つの態様においては、周囲画像表示装置は、車両の進行方向を撮影する進行方向撮影装置を有し、制御装置は、予め設定された条件が成立すると、ディスプレイ装置に進行方向撮影装置により撮影された車両の進行方向の画像を表示すると共に、車両の進行方向の画像の左右に左右の斜め後方の画像を表示する。
【００１４】
上記態様によれば、予め設定された条件が成立すると、ディスプレイ装置に車両の進行方向の画像が表示されると共に、その画像の左右に車両の左右の斜め後方の画像が表示される。よって、運転者は、ディスプレイ装置に表示される画像を見ることにより、車両の進行方向及び車両の左右の斜め後方を間接的に見ることができる。従って、運転者は、ルームミラー及びドアミラーに映る画像を見なくても、車両の進行方向及び車両の左右の斜め後方の状況を確認することができる。
【００１５】
本発明の他の一つの態様においては、進行方向撮影装置は車両の後方を撮影する後方撮影装置であり、制御装置は、予め設定された条件が成立すると、ディスプレイ装置に後方撮影装置により撮影された車両の後方の画像を表示すると共に、車両の後方の画像の左右に左右の斜め後方の画像を表示する。
【００１６】
上記態様によれば、予め設定された条件が成立すると、ディスプレイ装置に車両の後方の画像が表示されると共に、その画像の左右に左右の斜め後方の画像が表示される。よって、運転者は、ディスプレイ装置に表示された画像を見ることにより、車両の後方及び車両の左右の斜め後方を間接的に見ることができる。従って、運転者は、例えば車両の後進時にディスプレイ装置に表示された画像を見ることにより、ルームミラー及びドアミラーに映る画像を見なくても、車両の後方及び車両の左右の斜め後方の状況を確認することができる。
【００１７】
更に、本発明の他の一つの態様においては、予め設定された条件には、車両の進行方向が後進方向であることが含まれる。
【００１８】
上記態様によれば、車両の進行方向が後進方向でなければ、ディスプレイ装置に車両の後方の画像及び左右の斜め後方の画像は表示されないので、車両の後方の画像及び左右の斜め後方の画像が不必要に表示されることを防止することができる。
【００１９】
更に、本発明の他の一つの態様においては、制御装置は、車両の後方の画像に車両の後進を案内するガイド線を表示すると共に、車両の後方の画像に表示されたガイド線の前端部及びその周囲の領域を左右の斜め後方の画像にも表示する。
【００２０】
上記態様によれば、車両の後方の画像に車両の後進を案内するガイド線が表示されると共に、車両の後方の画像に表示されたガイド線の前端部及びその周囲の領域が左右の斜め後方の画像にも表示される。よって、ガイド線の前端部及びその周囲の領域は、車両の後方の画像及び左右の斜め後方の画像の両方に表示される。従って、ガイド線の前端部及びその周囲の領域が、車両の後方の画像及び左右の斜め後方の画像の一方しか表示されない場合に比して、運転者は車両の後方の画像内の対象物と左右の斜め後方の画像内の対象物との関係を容易に且つ適正に認識することができる。
【００２１】
更に、本発明の他の一つの態様においては、進行方向撮影装置は車両の前方を撮影する前方撮影装置であり、制御装置は、予め設定された条件が成立すると、ディスプレイ装置に前方撮影装置により撮影された車両の前方の画像を表示すると共に、車両の前方の画像の左右に左右の斜め後方の画像を表示する。
【００２２】
上記態様によれば、ディスプレイ装置に車両の前方の画像が表示されると共に、その画像の左右に左右の斜め後方の画像が表示される。よって、運転者は、ディスプレイ装置に表示された画像を見て車両の前方及び車両の左右の斜め後方の状況を確認しつつ、車両を前進させることができる。従って、運転者は、例えば車両の前進時にディスプレイ装置に表示された画像を見ることにより、ルームミラー及びドアミラーに映る画像を見なくても、車両の左右の斜め後方の状況を確認し、前進時における後輪の障害物巻き込みなどを防止することができる。
【００２３】
更に、本発明の他の一つの態様においては、周囲画像表示装置は、車両の乗員により操作され画像表示モードを設定するスイッチを有し、予め設定された条件には、スイッチにより設定された画像表示モードが車両の前方の画像を表示するモードであることが含まれる。
【００２４】
上記態様によれば、スイッチにより画像表示モードが車両の前方の画像を表示するモードに設定されなければ、車両の前方の画像は表示されないので、車両の前方の画像及び車両の左右の斜め後方の画像が不必要に表示されることを防止することができる。また、車両の乗員は、必要に応じてスイッチを操作することにより、画像表示モードを、車両の前方の画像を表示するモードに設定することができる。
【００２５】
更に、本発明の他の一つの態様においては、制御装置は、車両の進行方向の画像と左右の斜め後方の画像との間にそれらの画像を区分する区分帯を表示する。
【００２６】
上記態様によれば、車両の進行方向の画像と左右の斜め後方の画像との間に区分帯が表示され、区分帯によってそれらの画像が区分される。よって、区分帯が表示されない場合に比して、車両の進行方向の画像と左右の斜め後方の画像との間の境界を容易に認識することができ、各画像内の対象物の認識性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明による車両用周囲画像表示装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１に示された周囲画像表示装置のブロック図である。
【図３】第一の実施形態における種々の画像表示モードを示す画像の切り替え制御図である。
【図４】第一の実施形態において画像表示モードが複合後方表示モードであるときの画像であって、左側及び右側の画像にもガイド線が表示された画像の一例を示す図である。
【図５】第一の実施形態において画像表示モードが複合後方表示モードであるときの画像であって、左側及び右側の画像にガイド線、後輪位置補助線及び側方補助線が表示された画像の一例を示す図である。
【図６】第一の実施形態において画像表示モードが複合後方表示モードであるときの画像であって、左側及び右側の画像にガイド線、後輪位置補助線及び側方補助線が表示されていない画像を示す図である。
【図７】第一の実施形態において画像表示モードが複合前方表示モードであるときの画像であって、左側及び右側の画像にガイド線が表示されていない画像の一例を示す図である。
【図８】第一の実施形態において画像表示モードが複合前方表示モードであるときの画像であって、左側及び右側の画像にもガイド線、後輪位置補助線及び側方補助線が表示された画像の一例を示す図である。
【図９】本発明による車両用周囲画像表示装置の第二の実施形態を示す概略構成図である。
【図１０】第二の実施形態における種々の画像表示モードを示す画像の切り替え制御図である。
【図１１】第二の実施形態において画像表示モードが後方及び俯瞰表示モードであるときの画像の一例を示す図である。
【図１２】第二の実施形態において画像表示モードが前方及び側方表示モードであるときの画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明の好ましい実施形態について詳細に説明する。
【００２９】
［第一の実施形態］
図１は、第一の実施形態にかかる車両用周囲画像表示装置１０を示す概略構成図、図２は、図１に示された周囲画像表示装置１０のブロック図である。
【００３０】
図１において、周囲画像表示装置１０は、車両１２に搭載されており、フロントカメラ１４、バックカメラ１６、左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒ、ディスプレイ装置２０及び電子制御装置２２を有している。図１には示されていないが、各カメラ１４，１６、１８Ｌ及び１８Ｒは、それぞれレンズ及び撮像素子を備えたビデオカメラであり、所定の周期（例えば１／３０秒）にて周期的に撮影を行う。
【００３１】
特に、フロントカメラ１４及びバックカメラ１６は、車両１２の進行方向を撮影する進行方向撮影装置として機能する。即ち、フロントカメラ１４は、車両１２の前進時及び駐停車中に車両１２の前方を撮影し、バックカメラ１６は、車両１２の後進時に車両１２の後方を撮影する。左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒは、左右の撮影装置として機能し、それぞれ少なくとも左右の後輪２４Ｌ及び２４Ｒの側方の領域を含む車両１２の左右の斜め後方を撮影する。
【００３２】
フロントカメラ１４は、車両１２の前端（好ましくは車幅方向の中央）に設置されており、フロントカメラ１４の光軸１４Ａは、車両１２の前方（前進方向）に設定されている。バックカメラ１６は、車両１２の後端（好ましくは車幅方向の中央）に設置されており、バックカメラ１６の光軸１６Ａは、車両１２の後方（後進方向）に設定されている。左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒは、それぞれ車両１２の左右のドアミラー２６Ｌ及び２６Ｒに設置されており、サイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒの光軸１８ＬＡ及び１８ＲＡは、それぞれ車両１２の左右の斜め後方（側方且つ後方）に設定されている。
【００３３】
フロントカメラ１４及びバックカメラ１６のレンズは、魚眼レンズのような広角レンズである。フロントカメラ１４は、１８０度前後の画角θfを有し、バックカメラ１６は、画角θfよりも小さい画角θbを有している。これに対し、サイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒのレンズは、カメラ１４及び１６の画角θf及びθbよりも小さい画角θlb及びθrbを有する標準レンズのようなレンズである。なお、フロントカメラ１４は、車両１２のフロントガラスＦＧの内面の上縁部に設置されていてもよい。
【００３４】
ディスプレイ装置２０は、少なくとも運転者が画面を視認し得るよう、車両１２の車室１２Ｃ内に設けられており、車両１２の周囲の画像を表示する。図２に模式的に示されているように、ディスプレイ装置２０には、車両１２の乗員により操作可能なタッチパネルスイッチ（ＴＰＳＷ）２８が組み込まれている。なお、ディスプレイ装置２０は、図には示されていないナビゲーション装置のディスプレイ装置とは別の液晶式のディスプレイ装置であってもよく、ナビゲーション装置のディスプレイ装置であってもよい。更に、ディスプレイ装置２０は、ルームミラーに設置されたディスプレイ装置又はフロントガラスに組み込まれたディスプレイ装置であってもよい。
【００３５】
電子制御装置２２には、タッチパネルスイッチ２８から該スイッチにより設定された画像表示モードを示す信号が入力され、カメラスイッチ（ＣＳＷ）３０から該スイッチのオン、オフを示す信号が入力される。図には示されていないが、車両１２の変速装置にはシフトポジションセンサ３２が設けられており、電子制御装置２２には、シフトポジションセンサ３２から変速制御装置を介して変速装置のシフトポジション（ＳＰ）を示す信号が入力される。
【００３６】
更に、電子制御装置２２には、例えばタッチパッド式のリモートスイッチ（ＲＳＷ）３４から該リモートスイッチにより設定された画像表示モードを示す信号が入力される。リモートスイッチ３４は、図には示されていないステアリングホイール又はインストルメントパネルに設置されていてよい。なお、周囲画像表示装置１０は、図には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに動作し、カメラ１４，１６、１８Ｌ及び１８Ｒは、カメラスイッチ３０がオンであるときに動作する。
【００３７】
図３に示されているように、画像表示モードには、非表示モード（Ｕ）、後方表示モード（Ｂ）及び前方表示モード（Ｆ）がある。後方表示モードには、単独後方表示モード（ＳＢ）及び複合後方表示モード（ＣＢ）があり、前方表示モードには、単独前方表示モード（ＳＦ）及び複合前方表示モード（ＣＦ）がある。後に詳細に説明するように、タッチパネルスイッチ２８及びリモートスイッチ３４の何れによっても、画像表示モードを設定し変更することができる。
【００３８】
図には示されていないが、タッチパネルスイッチ２８及びリモートスイッチ３４は、メインスイッチ、サブスイッチ及び補助線スイッチを含んでいる。メインスイッチは、画像表示モードを非表示モード（Ｕ）、後方表示モード（Ｂ）及び前方表示モード（Ｆ）の間にて切り替える。サブスイッチは、単独表示モードと複合表示モードとの間の切り替え、即ち単独後方表示モード（ＳＢ）と複合後方表示モード（ＣＢ）との間の切り替え、及び単独前方表示モード（ＳＦ）と複合前方表示モード（ＣＦ）との間の切り替えを行う。補助線スイッチは、表示される画像に補助線（後に詳細に説明する）を表示するモードと補助線を表示しないモードとの間の切り替えを行う。
【００３９】
なお、メインスイッチ及びサブスイッチは、一つのモードスイッチに統合されてもよい。その場合には、モードスイッチが押される度に、画像表示モードが例えば非表示モード（Ｕ）、単独後方表示モード（ＳＢ）、複合後方表示モード（ＣＢ）、単独前方表示モード（ＳＦ）及び複合前方表示モード（ＣＦ）に切り替わるようになっていてよい。
【００４０】
電子制御装置２２は、入力される画像情報、設定された画像表示モード及びシフトポジションに基づいて、図３に示された画像の切り替え制御図に対応する制御プログラムに従って、ディスプレイ装置２０に表示される画像を制御する制御装置として機能する。なお、電子制御装置２２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力ポート装置を有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続されたマイクロコンピュータであってよい。制御プログラムは、ＲＯＭに格納されており、表示画像は同制御プログラムに従ってＣＰＵにより制御される。
【００４１】
次に、図３に示された画像の切り替え制御図を参照して、第一の実施形態においてディスプレイ装置２０に表示される画像及び画像の切り替え制御について詳細に説明する。なお、以下の説明においては、カメラスイッチ３０はオンである。カメラスイッチ３０がオフであるときには、画像表示モードは非表示モード（Ｕ）に設定される。
【００４２】
＜非表示モード（Ｕ）＞
メインスイッチが非表示モード（Ｕ）の位置にあるときには、画像表示モードは非表示モード（Ｕ）に設定される。非表示モード（Ｕ）においては、フロントカメラ１４などにより撮影された画像は表示されない。ディスプレイ装置２０がナビゲーション装置のディスプレイ装置である場合には、ナビゲーション装置の画像が表示され、ディスプレイ装置２０がナビゲーション装置のディスプレイ装置以外のディスプレイ装置である場合には、画像は表示されない。
【００４３】
画像表示モードが非表示モード（Ｕ）に設定されている状況において、シフトポジション（ＳＰ）がＲ（後進位置）になると、画像表示モードは後方表示モード（Ｂ）に切り替えられる。なお、画像表示モードが非表示モード（Ｕ）に設定されている状況において、シフトポジション（ＳＰ）がＲ（後進位置）以外の位置、例えばＰ（パーキング位置）、Ｄ（ドライブ位置）又はＮ（ニュートラル位置）になっても、画像表示モードは非表示モード（Ｕ）に維持される。
【００４４】
更に、画像表示モードが非表示モード（Ｕ）に設定されている状況において、タッチパネルスイッチ２８又はリモートスイッチ３４のメインスイッチが前方表示モード（Ｆ）に切り替えられると、画像表示モードは前方表示モード（Ｆ）に切り替えられる。
【００４５】
＜後方表示モード（Ｂ）＞
後方表示モード（Ｂ）においては、少なくともバックカメラ１６により撮影された車両１２の後方の画像が表示される。特に、画像表示モードが単独後方表示モード（ＳＢ）であるときには、車両１２の後方の画像のみが表示される。これに対し、画像表示モードが複合後方表示モード（ＣＢ）であるときには、車両１２の後方の画像が表示されると共に、その画像の左右にサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された車両１２の左右の斜め後方の画像が表示される。
【００４６】
図４乃至図６は、画像表示モードが複合後方表示モード（ＣＢ）であるときの画像の例を示している。なお、図４乃至図６及び後述の図７及び図８に示された画像は、矩形の領域が互い違いに灰色及び白色に色分けされた床を有する撮影現場において、車両１２が薄い灰色の領域４０に配置された場合の画像である。
【００４７】
図４乃至図６において、中央の画像４２はバックカメラ１６により撮影された車両１２の後方の画像であり、画像４２の左側及び右側の画像４４Ｌ及び４４Ｒは、それぞれサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された車両１２の斜め後方の画像である。斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒは、画像４２と同様に、後方側を上にして表示されている。後方の画像である中央の画像４２に表示された黒色の線は、車両１２の後進を案内するガイド線４６である。中央の画像４２と左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒとの間には、それらの画像を区分する区分帯４８が表示されている。
【００４８】
特に、図４及び図５に示された画像においては、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒにもガイド線４６が表示されている。図５に示された画像においては、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒに、ガイド線４６が表示されると共に、左右の後輪２４Ｌ及び２４Ｒ（図１参照）の接地位置を示す後輪位置補助線５０が表示されている。更に、図５に示された画像においては、車両１２とその側方の障害物などとの距離の把握を補助する側方補助線５２も表示されている。なお、後輪位置補助線５０及び側方補助線５２の一方の表示が省略されてもよい。
【００４９】
これに対し、図６に示された画像においては、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒにはガイド線４６が表示されておらず、後輪位置補助線５０及び側方補助線５２も表示されていない。なお、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒにガイド線４６が表示されない場合にも、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒに後輪位置補助線５０及び／又は側方補助線５２が表示されてもよい。
【００５０】
図４乃至図６の何れにおいても、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒに表示された後方側の領域は、中央の画像４２においても表示されている。よって、図５及び図６の上方の部分に示されたガイド線４６の前端部及びその周囲の領域は、中央の画像４２においても表示されている。
【００５１】
図３に示されているように、画像表示モードが後方表示モード（Ｂ）、即ち単独後方表示モード（ＳＢ）又は複合後方表示モード（ＣＢ）に設定されている状況において、シフトポジション（ＳＰ）がＰ（パーキング位置）、Ｄ（ドライブ位置）又はＮ（ニュートラル位置）になったときには、画像表示モードは非表示モード（Ｕ）に切り替えられる。
【００５２】
更に、画像表示モードが後方表示モード（Ｂ）に設定されている状況において、メインスイッチが前方表示モード（Ｆ）に切り替えられ、シフトポジション（ＳＰ）がＤ（ドライブ位置）又はＮ（ニュートラル位置）になったときには、画像表示モードは前方表示モード（Ｆ）に切り替えられる。
【００５３】
＜前方表示モード（Ｆ）＞
前方表示モード（Ｆ）においては、少なくともフロントカメラ１４により撮影された車両１２の前方の画像が表示される。特に、画像表示モードが単独前方表示モード（ＳＦ）であるときには、車両１２の前方の画像のみが表示される。これに対し、画像表示モードが複合前方表示モード（ＣＦ）であるときには、車両１２の前方の画像が表示されると共に、その画像の左右にサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された車両１２の斜め後方の画像が表示される。
【００５４】
図７及び図８は、画像表示モードが複合前方表示モード（ＣＢ）であるときの画像の例を示している。図７及び図８において、中央の画像５４はフロントカメラ１４により撮影された車両１２の前方の画像であり、画像５４の左側及び右側の画像４４Ｌ及び４４Ｒは、それぞれサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された車両１２の斜め後方の画像である。中央の画像５４は前方側を上にして表示されているが、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒは、図４乃至図６の場合と同様に、後方側を上にして表示されている。車両１２の進行方向の画像である中央の画像５４に表示された黒色の線は、車両１２の前進を案内するガイド線５６である。中央の画像５４と左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒとの間には、それらの画像を区分する区分帯４８が表示されている。
【００５５】
特に、図７に示された画像においては、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒにはガイド線４６が表示されていないが、図８に示された画像においては、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒにはガイド線４６、後輪位置補助線５０及び側方補助線５２が表示されている。中央の画像５４は車両１２の前方の画像であるのに対し、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒは、車両１２に対し斜め後方の画像である。よって、中央の画像５４に表示された領域は、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒには表示されていない。なお、図７に示された画像に、後輪位置補助線５０及び／又は側方補助線５２が表示されてもよく、図８に示された画像において、ガイド線４６、後輪位置補助線５０及び側方補助線５２の何れかの表示が省略されてもよい。
【００５６】
図３に示されているように、画像表示モードが前方表示モード（Ｆ）、即ち単独前方表示モード（ＳＦ）又は複合前方表示モード（ＣＦ）に設定されている状況において、シフトポジション（ＳＰ）がＲ（後進位置）になったときには、画像表示モードは後方表示モード（Ｂ）に切り替えられる。この場合、サブスイッチが単独表示モードに設定されているときには、画像表示モードは単独後方表示モード（ＳＢ）に切り替えられ、サブスイッチが複合表示モードに設定されているときには、画像表示モードは複合後方表示モード（ＣＢ）に切り替えられる。
【００５７】
更に、画像表示モードが前方表示モード（Ｆ）に設定されている状況において、タッチパネルスイッチ２８及びリモートスイッチ３４のメインスイッチが非表示モード（Ｕ）に切り替えられたときには、画像表示モードは非表示モード（Ｕ）に切り替えられる。
【００５８】
［第二の実施形態］
図９は、第二の実施形態にかかる車両用周囲画像表示装置１０を示す概略構成図である。なお、図９において、図１に示された部材と同一の部材には図１において付された符号と同一の符号が付されている。
【００５９】
第二の実施形態にかかる周囲画像表示装置１０は、第一の実施形態にかかる周囲画像表示装置１０と基本的に同一の構成を有している。よって、第二の実施形態にかかる周囲画像表示装置１０のブロック図の図示を省略する。図９と図１との比較から解るように、フロントカメラ１４及びバックカメラ１６は、それぞれ第一の実施形態におけるフロントカメラ１４及びバックカメラ１６と実質的に同様に進行方向撮影装置として機能する。これに対し、左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒは、それぞれ車両１２の左右の斜め後方を
を含む左右の側方を撮影する左右の撮影装置として機能する。サイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒの光軸１８ＬＡ及び１８ＲＡは、それぞれ車両１２の左右の側方に設定されている。
【００６０】
第二の実施形態においては、バックカメラ１６、サイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒのレンズは、フロントカメラ１４のレンズと同様に、魚眼レンズのような広角レンズである。カメラ１４、１６、１８Ｌ及び１８Ｒは、それぞれ１８０度以上の画角θf、θb、θl及びθrを有している。よって、カメラ１４、１６、１８Ｌ及び１８Ｒは、互いに共働して車両１２の上方から見て車両１２の全周囲を撮影することができる。
【００６１】
図１０に示されているように、第二の実施形態においても、画像表示モードには、非表示モード（Ｕ）、後方表示モード（Ｂ）及び前方表示モード（Ｆ）がある。後方表示モードには、単独後方表示モード（ＳＢ）及び複合後方表示モード（ＣＢ）に加えて、後方及び俯瞰表示モード（Ｂ＋ＳＶ）及び後方及び側方表示モード（Ｂ＋Ｓ）がある。同様に、前方表示モードには、単独前方表示モード（ＳＦ）及び複合前方表示モード（ＣＦ）に加えて、前方及び俯瞰表示モード（Ｆ＋ＳＶ）及び前方及び側方表示モード（Ｆ＋Ｓ）がある。後に詳細に説明するように、タッチパネルスイッチ２８及びリモートスイッチ３４の何れによっても、画像表示モードを設定し変更することができる。
【００６２】
図には示されていないが、第二の実施形態においても、タッチパネルスイッチ２８及びリモートスイッチ３４は、メインスイッチ、サブスイッチ及び補助線スイッチを含んでいる。メインスイッチは、画像表示モードを非表示モード（Ｕ）、後方表示モード（Ｂ）及び前方表示モード（Ｆ）との間にて切り替える。
【００６３】
サブスイッチは、画像表示モードが後方表示モード（Ｂ）であるときには、単独後方表示モード（ＳＢ）、後方及び俯瞰表示モード（Ｂ＋ＳＶ）、後方及び側方表示モード（Ｂ＋Ｓ）、及び複合後方表示モード（ＣＢ）の間の切り替えを行う。サブスイッチは、画像表示モードが前方表示モード（Ｆ）であるときには、単独前方表示モード（ＳＦ）、前方及び俯瞰表示モード（Ｆ＋ＳＶ）、前方及び側方表示モード（Ｆ＋Ｓ）、及び複合前方表示モード（ＣＦ）の間の切り替えを行う。補助線スイッチは、第一の実施形態の場合と同様に、表示される画像に補助線（後に詳細に説明する）を表示するモードと補助線を表示しないモードとの間の切り替えを行う。
【００６４】
電子制御装置２２は、入力される画像情報、設定された画像表示モード及びシフトポジションに基づいて、図１０に示された画像の切り替え制御図に対応する制御プログラムに従って、ディスプレイ装置２０に表示される画像を制御する制御装置として機能する。なお、第二の実施形態の電子制御装置２２も、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力ポート装置を有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続されたマイクロコンピュータであってよい。
【００６５】
次に、図１０に示された画像の切り替え制御図を参照して、第二の実施形態においてディスプレイ装置２０に表示される画像及び画像の切り替え制御について詳細に説明する。なお、以下の説明においては、カメラスイッチ３０はオンである。カメラスイッチ３０がオフであるときには、画像表示モードは非表示モード（Ｕ）に設定される。
【００６６】
＜非表示モード（Ｕ）＞
メインスイッチが非表示モード（Ｕ）の位置にあるときには、画像表示モードは非表示モード（Ｕ）に設定される。非表示モード（Ｕ）においては、フロントカメラ１４などにより撮影された画像は表示されない。第一の実施形態の場合と同様に、ディスプレイ装置２０がナビゲーション装置のディスプレイ装置である場合には、ナビゲーション装置の画像が表示され、ディスプレイ装置２０がナビゲーション装置のディスプレイ装置以外のディスプレイ装置である場合には、画像は表示されない。
【００６７】
画像表示モードが非表示モード（Ｕ）に設定されている状況において、シフトポジション（ＳＰ）がＲになると、画像表示モードは後方表示モード（Ｂ）に切り替えられる。この場合、画像表示モードは、サブスイッチの設定に応じて、単独後方表示モード（ＳＢ）、後方及び俯瞰表示モード（Ｂ＋ＳＶ）、後方及び側方表示モード（Ｂ＋Ｓ）、及び複合後方表示モード（ＣＢ）の何れかに設定される。なお、画像表示モードが非表示モード（Ｕ）に設定されている状況において、シフトポジション（ＳＰ）がＲ以外の位置、例えばＰ、Ｄ又はＮになっても、画像表示モードは非表示モード（Ｕ）に維持される。
【００６８】
更に、画像表示モードが非表示モード（Ｕ）に設定されている状況において、メインスイッチが前方表示モード（Ｆ）に切り替えられると、画像表示モードは前方表示モード（Ｆ）に切り替えられる。この場合、画像表示モードは、サブスイッチの設定に応じて、単独前方表示モード（ＳＦ）、フロント及び俯瞰表示モード（Ｆ＋ＳＶ）、フロント及びサイド表示モード（Ｆ＋Ｓ）、及び複合前方表示モード（ＣＦ）の何れかに設定される。
【００６９】
＜後方表示モード（Ｂ）＞
後方表示モード（Ｂ）においては、少なくともバックカメラ１６により撮影された画像が表示される。サブスイッチの操作により、画像表示モードは単独後方表示モード（ＳＢ）、後方及び俯瞰表示モード（Ｂ＋ＳＶ）、後方及び側方表示モード（Ｂ＋Ｓ）、及び複合後方表示モード（ＣＢ）の順に切り替えられる。
【００７０】
特に、画像表示モードが単独後方表示モード（ＳＢ）であるときには、バックカメラ１６により撮影された車両１２の後方の画像のみが表示される。画像表示モードが後方及び俯瞰表示モード（Ｂ＋ＳＶ）であるときには、例えば図１１に示されているように、車両１２の後方の画像及び車両１２及びその周囲を上方から見た俯瞰画像が左右に並べて表示される。なお、俯瞰画像はカメラ１４、１６、１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された画像に基づいて生成されるが、その要領は例えば特開２０１３−２１４６８号公報に記載された要領のような公知の要領であってよい。
【００７１】
図１１は、後方及び俯瞰表示モード（Ｂ＋ＳＶ）の画像の一例を示している。図１１の右側の画像５８は、車両１２の後方の画像であり、図の上方が車両１２の後方である。図１１の左側の画像６０は、俯瞰画像であり、図の上方が車両１２の前方である。車両１２の後方の画像と俯瞰画像との間には、それらの画像を区分する区分帯４８と同様の区分帯が表示される。後方の画像にはガイド線４６が表示されている。
【００７２】
画像表示モードが後方及び側方表示モード（Ｂ＋Ｓ）であるときには、図には示されていないが、バックカメラ１６により撮影された車両１２の後方の画像が表示されると共に、その画像の左右に左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された車両１２の左右の側方の画像（後述の画像６４Ｌ及び６４Ｒと同様の画像）が表示される。車両１２の後方の画像と左右の側方の画像との間には、それらの画像を区分する区分帯４８が表示される。
【００７３】
更に、画像表示モードが複合後方表示モード（ＣＢ）であるときには、図には示されていないが、車両１２の後方の画像が表示されると共に、その画像の左右に第一の実施形態における左右の斜め後方の画像と同様の車両１２の左右の斜め後方の画像が表示される。この場合、左右の斜め後方の画像は、サイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された画像のうち車両１２の後方側の部分を画像処理（トリミング及び画像のひずみの修正など）することにより生成される。
【００７４】
図１０に示されているように、第一の実施形態の場合と同様に、画像表示モードが後方表示モード（Ｂ）に設定されている状況において、シフトポジション（ＳＰ）がＰ、Ｄ又はＮになったときには、画像表示モードは非表示モード（Ｕ）に切り替えられる。
【００７５】
更に、画像表示モードが後方表示モード（Ｂ）に設定されている状況において、メインスイッチが前方表示モード（Ｆ）に切り替えられ、シフトポジション（ＳＰ）がＤ（ドライブ位置）又はＮ（ニュートラル位置）になったときには、画像表示モードは前方表示モード（Ｆ）に切り替えられる。この場合、サブスイッチの設定に応じて、画像表示モードは単独前方表示モード（ＳＦ）、フロント及び俯瞰表示モード（Ｆ＋ＳＶ）、フロント及びサイド表示モード（Ｆ＋Ｓ）、及び複合前方表示モード（ＣＦ）の何れかに切り替えられる。
【００７６】
＜前方表示モード（Ｆ）＞
前方表示モード（Ｆ）においては、少なくともフロントカメラ１４により撮影された車両１２の前方の画像が表示される。サブスイッチの操作により、画像表示モードは単独前方表示モード（ＳＦ）、前方及び俯瞰表示モード（Ｆ＋ＳＶ）、前方及び側方表示モード（Ｆ＋Ｓ）、及び複合前方表示モード（ＣＦ）の順に切り替えられる。
【００７７】
特に、画像表示モードが単独前方表示モード（ＳＦ）であるときには、車両１２の前方の画像のみが表示される。画像表示モードが前方及び俯瞰表示モード（Ｆ＋ＳＶ）であるときには、図には示されていないが、車両１２の前方の画像及び車両１２及びその周囲を上方から見た俯瞰画像が左右に並べて表示され、車両１２の前方の画像と俯瞰画像との間には、それらの画像を区分する区分帯４８と同様の区分帯が表示される。
【００７８】
画像表示モードが前方及び側方表示モード（Ｆ＋Ｓ）であるときには、車両１２の前方の画像が表示されると共に、その画像の左右に左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された車両１２の左右の側方の画像が表示される。車両１２の前方の画像と左右の側方の画像との間には、それらの画像を区分する区分帯が表示される。
【００７９】
図１２は、前方及び側方表示モード（Ｆ＋Ｓ）の画像の一例を示しており、図の上方が車両１２の前方である。図１２の中央の画像６２は、フロントカメラ１４により撮影された車両１２の前方の画像であり、ガイド線５６が表示されている。図１２の左側及び右側の画像６４Ｌ及び６４Ｒは、それぞれ左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された車両１２の左右の側方の画像である。
【００８０】
車両１２の前方の画像６２と左右の側方の画像６４Ｌ、６４Ｒとの間には、それらの画像を区分する区分帯４８が表示されている。左右の側方の画像６４Ｌ、６４Ｒには、側方補助線５２、前輪補助線５０Ｆ、後輪補助線５０Ｒ、前端補助線６６Ｆ及び後端補助線６６Ｒが表示されている。前輪補助線５０Ｆ及び後輪補助線５０Ｒは、それぞれ車両１２の前輪及び後輪の接地位置を示し、前端補助線６６Ｆ及び後端補助線６６Ｒは、それぞれ車両１２の前端及び後端の位置を示している。
【００８１】
更に、画像表示モードが複合前方表示モード（ＣＦ）であるときには、図には示されていないが、フロントカメラ１４により撮影された画像が表示されると共に、その画像の左右に第一の実施形態におけるサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された画像と同様の車両１２の左右の斜め後方の画像が表示される。例えば、このモードにおいて表示される画像は、図１２の左側及び右側の画像６４Ｌ及び６４Ｒがそれぞれ図５の左側及び右側の画像４４Ｌ及び４４Ｒに置き換えられた画像である。
【００８２】
図１０に示されているように、画像表示モードが前方表示モード（Ｆ）に設定されている状況において、シフトポジション（ＳＰ）がＲ（後進位置）になったときには、画像表示モードは後方表示モード（Ｂ）に切り替えられる。この場合、サブスイッチの設定に応じて、画像表示モードは単独後方表示モード（ＳＢ）、後方及び俯瞰表示モード（Ｂ＋ＳＶ）、後方及び側方表示モード（Ｂ＋Ｓ）、及び複合後方表示モード（ＣＢ）の何れかに切り替えられる。
【００８３】
更に、画像表示モードが前方表示モード（Ｆ）に設定されている状況において、タッチパネルスイッチ２８又はリモートスイッチ３４のメインスイッチが非表示モード（Ｕ）に切り替えられたときには、画像表示モードは非表示モード（Ｕ）に切り替えられる。
【００８４】
以上の説明から解るように、上述の第一及び第二の実施形態によれば、画像表示モードが複合後方表示モード（ＣＢ）であるときには、ディスプレイ装置２０に車両１２の後方の画像が表示されると共に、その画像の左右に車両１２の左右の斜め後方の画像が表示される。同様に、画像表示モードが複合前方表示モード（ＣＦ）であるときには、ディスプレイ装置２０に車両１２の前方の画像が表示されると共に、その画像の左右に車両１２の左右の斜め後方の画像が表示される。
【００８５】
複合後方表示モード（ＣＢ）及び複合前方表示モード（ＣＦ）の何れの場合にも、左右の斜め後方の画像は、ルームミラー及びドアミラーに映る画像と同様に、上側が車両１２の後方側であるように表示される。よって、左右の斜め後方の画像の上下と車両１２に対する前後の関係は、ルームミラー及びドアミラーに映る画像の上下と車両１２に対する前後の関係と同一である。従って、運転者がディスプレイ装置２０に表示される画像を見ながら車両１２を後進させる際に、運転者は混乱することなく左右の後輪の側方の領域を含む車両１２の左右の斜め後方の状況を確認することができる。特に、この運転者がルームミラー又はドアミラーをも使用して車両１２の後方の状況を確認する場合にも、運転者が混乱する虞を低減することができる。
【００８６】
複合後方表示モード（ＣＢ）及び複合前方表示モード（ＣＦ）の何れの場合にも、車両１２の左右の斜め後方の画像は、車両１２の進行方向の画像と共にその左右に表示される。車両１２の進行方向の画像は、車両の進行方向が前進方向であるときには、車両１２の前方の画像であり、車両の進行方向が後進進方向であるときには、車両１２の後方の画像である。よって、運転者は、ディスプレイ装置２０に表示された画像を見ることにより、車両１２の進行方向及び車両１２の左右の斜め後方を間接的に見ることができる。従って、運転者は、ルームミラー及びドアミラーに映る画像を見なくても、車両１２の進行方向及び車両１２の左右の斜め後方の状況を確認することができる。
【００８７】
車両１２の後進時には、運転者は、車両１２の後方の画像により、ルームミラーに映らない車両１２の後方の死角の状況を確認すると共に、車両１２の左右の斜め後方の画像により、ドアミラーに映らない車両１２の左右の斜め後方の死角の状況を確認することができる。よって、後進が直進及び旋回の何れの場合にも、運転者は、車両１２の後方の死角及び左右の斜め後方の死角に障害物などが存在するか否かを確認しつつ、車両１２を安全に後進させることができる。特に、車両１２が旋回しながら後進する際に、後輪が障害物に乗り上げたり、車両１２が障害物に衝突したりする虞を低減することができる。
【００８８】
また、車両１２の前進時には、運転者は、車両１２の前方の画像を見ることにより、車両１２の前方の死角の状況を確認すると共に、車両１２の左右の斜め後方の画像を見ることにより、ドアミラーに映らない車両１２の左右の斜め後方の死角の状況を確認することができる。よって、前進が直進及び旋回の何れの場合にも、運転者は、車両１２の前方及び左右の斜め後方の死角に障害物などが存在するか否かを確認しつつ、車両１２を安全に前進させることができる。特に、車両１２が旋回しながら前進する際に、後輪が障害物に乗り上げたり、後輪が障害物を巻き込んだりする虞を低減することができる。
【００８９】
また、上述の第一及び第二の実施形態によれば、画像表示モードが非表示モード（Ｕ）又は前方表示モード（Ｆ）に設定されている状況において、シフトポジション（ＳＰ）がＲ（後進位置）になると、画像表示モードは後方表示モード（Ｂ）に切り替えられる。画像表示モードが後方表示モード（Ｂ）であり、サブスイッチが複合表示モード（ＣＢ）に設定されているときに、車両１２の後方の画像及び車両１２の左右の斜め後方の画像が表示される。よって、車両の進行方向が後進方向でなければ、ディスプレイ装置２０に車両１２の後方の画像及び左右の斜め後方の画像は表示されないので、車両１２の後方の画像及び左右の斜め後方の画像が不必要に表示されることを防止することができる。
【００９０】
また、上述の第一及び第二の実施形態によれば、タッチパネルスイッチ２８及びリモートスイッチ３４は、メインスイッチを含み、メインスイッチは、画像表示モードを非表示モード（Ｕ）、後方表示モード（Ｂ）及び前方表示モード（Ｆ）との間にて切り替えるようになっている。更に、画像表示モードが非表示モード（Ｕ）又は後方表示モード（Ｂ）に設定されている状況において、メインスイッチが前方表示モード（Ｆ）に切り替えられると、画像表示モードは前方表示モード（Ｆ）に切り替えられる。
【００９１】
よって、車両の乗員によってメインスイッチが前方表示モード（Ｆ）に切り替えられない限り、車両１２の前方の画像は表示されないので、車両１２の前方の画像又は車両１２の前方の画像及び車両１２の左右の斜め後方の画像が不必要に表示されることを防止することができる。また、車両の乗員は、必要に応じてメインスイッチを操作することにより、画像表示モードを、車両１２の前方の画像を表示するモードに設定することができる。
【００９２】
また、上述の第一及び第二の実施形態によれば、車両１２の後方の画像に車両１２の後進を案内するガイド線４６が表示されると共に、車両の後方の画像に表示されたガイド線４６の前端部及びその周囲の領域が左右の斜め後方の画像にも表示される。
【００９３】
よって、ガイド線４６の前端部及びその周囲の領域は、車両１２の後方の画像及び左右の斜め後方の画像の両方に表示される。従って、ガイド線４６の前端部及びその周囲の領域が、車両１２の後方の画像及び左右の斜め後方の画像の一方しか表示されない場合に比して、運転者は、車両１２の後方の画像内の対象物と左右の斜め後方の画像内の対象物との関係、及び車両１２に対する対象物の位置関係を容易に且つ適正に認識し把握することができる。
【００９４】
また、上述の第一及び第二の実施形態によれば、車両１２の後方の画像及び左右の斜め後方の画像に、後輪位置補助線５０及び側方補助線５２を表示させることができる。第二の実施形態においては、左右の側方の画像には、側方補助線５２、前輪補助線５０Ｆ、後輪補助線５０Ｒ、前端補助線６６Ｆ及び後端補助線６６Ｒが表示される。よって、これらの補助線が表示されない場合に比して、車両１２に対する周囲の障害物などの位置関係を容易に且つ適正に認識し把握することができる。
【００９５】
また、上述の第一及び第二の実施形態によれば、車両１２の後方の画像（画像４２）と左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒとの間及び車両１２の前方の画像（画像５４）と左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒとの間には、それらの画像を区分する区分帯４８が表示される。第二の実施形態においては、車両１２の後方の画像５８と俯瞰画像６０との間、及び車両１２の前方の画像６２と左右の側方の画像６４Ｌ、６４Ｒとの間にも、それらの画像を区分する区分帯４８が表示される。
【００９６】
よって、ディスプレイ装置２０に並べて表示される二つ又は三つの画像の間に区分帯が表示されない場合に比して、それらの画像との間の境界を容易に且つ確実に認識することができ、各画像内の対象物の認識性を向上させることができる。
【００９７】
特に、第一の実施形態によれば、左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒは、それぞれ少なくとも左右の後輪２４Ｌ及び２４Ｒの側方の領域を含む車両１２の左右の斜め後方を撮影する。更に、車両１２の左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒは、それぞれ左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された画像である。
【００９８】
よって、それぞれ車両１２の左右の側方を撮影する左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された画像を処理することにより、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒを生成する必要がない。従って、第二の実施形態の場合に比して、電子制御装置２２に課せられる画像処理の負担を軽減することができる。
【００９９】
また、第二の実施形態によれば、左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒはそれぞれ車両１２の左右の側方を撮影し、左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された画像を処理することにより、左右の斜め後方の画像４４Ｌ及び４４Ｒが生成される。更に、バック及び俯瞰表示モード（Ｂ＋ＳＶ）においては、車両１２の後方の画像及び車両１２及びその周囲を上方から見た俯瞰画像が左右に並べて表示される。前方及び側方表示モード（Ｆ＋Ｓ）においては、車両１２の前方の画像及び車両１２の左右の側方の画像６４Ｌ及び６４Ｒが表示される。
【０１００】
よって、第二の実施形態において表示される画像の種類は第一の実施形態の場合よりも多いので、第二の実施形態によれば、運転者は車両の周囲の状況の確認をより的確に行うことができる。
【０１０１】
以上においては、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【０１０２】
例えば、上述の第一及び第二の実施形態においては、画像表示モードが複合表示モードであるときには、車両１２の後方又は前方の画像が表示されると共に、その画像の左右に左右の斜め後方の画像が表示される。しかし、車両１２の後方又は前方の画像と共に表示される斜め後方の画像は、左右の一方のみであってもよい。
【０１０３】
また、上述の第一及び第二の実施形態においては、画像表示モードが後方表示モード（Ｂ）に設定されている状況において、メインスイッチが前方表示モード（Ｆ）に切り替えられ、シフトポジション（ＳＰ）がＤ又はＮになったときには、画像表示モードは前方表示モード（Ｆ）に切り替えられる。しかし、メインスイッチが前方表示モード（Ｆ）に切り替えられると、シフトポジション（ＳＰ）の如何に関係なく、画像表示モードが前方表示モード（Ｆ）に切り替えられるよう修正されてもよい。
【０１０４】
また、上述の第一の実施形態においては、左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒは、それぞれ車両の左右の斜め後方を撮影し、画像表示モードが複合表示モードであるときには、車両１２の後方又は前方の画像と共に、左右の斜め後方の画像が表示される。しかし、左右のサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒは、第二の実施形態の場合と同様に、車両１２の左右の側方を撮影し、左右の斜め後方の画像はサイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒにより撮影された画像のうち車両１２の後方側の部分を画像処理することにより生成されてもよい。
【０１０５】
また、上述の第二の実施形態においては、画像表示モードが後方及び側方表示モード（Ｂ＋Ｓ）であるときには、車両１２の後方の画像が表示されると共に、その画像の左右に車両１２の左右の側方の画像が表示される。同様に、画像表示モードが前方及び側方表示モード（Ｆ＋Ｓ）であるときには、車両１２の前方の画像が表示されると共に、その画像の左右に車両１２の左右の側方の画像が表示される。しかし、車両１２の後方又は前方の画像の一方の側に車両１２の側方の画像が表示され、他方の側に車両１２の斜め後方の画像が表示されてもよい。特に、車両１２が旋回後進する際には、旋回外側に車両１２の側方の画像が表示され、旋回内側に車両１２の斜め後方の画像が表示されることが好ましい。
【０１０６】
また、上述の各実施形態においては、サイドカメラ１８Ｌ及び１８Ｒは、それぞれ車両１２の左右のドアミラー２６Ｌ及び２６Ｒに設置されている。しかし、サイドカメラは、例えばセンターピラーのようにドアミラー以外の車体部位に設けられてもよい。
【０１０７】
また、上述の各実施形態においては、カメラスイッチ３０がオフであるときには、画像表示モードは非表示モード（Ｎ）に設定されるようになっている。しかし、カメラスイッチ３０がオフであっても、シフトポジション（ＳＰ）がＲ（後進位置）であるときには、車両１２の後方の画像が表示されるよう修正されてもよい。
【０１０８】
更に、上述の各実施形態において説明したガイド線４２及び５６、側方補助線５２、前輪補助線５０Ｆ、後輪補助線５０Ｒ、前端補助線６６Ｆ及び後端補助線６６Ｒは、例示であり、ガイド線及び補助線は、図示の形態及び種類に限定されない。即ち、ガイド線及び補助線の形態及び種類は、本発明の周囲画像表示装置１０が適用される車両に応じて適宜に設定されてよい。
【符号の説明】
【０１０９】
１０…車両用周囲画像表示装置、１２…車両、１４…フロントカメラ、１６…バックカメラ、１８Ｌ，１８Ｒ…サイドカメラ、２０…ディスプレイ装置、２２…電子制御装置、２８…タッチパネルスイッチ、３０…カメラスイッチ、３２…シフトポジションセンサ、３４…リモートスイッチ、４６…ガイド線、４８…区分帯、５０…後輪位置補助線、５２…側方補助線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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