(57)【要約】【課題】介護者の負担を軽減する。【解決手段】移乗補助装置１は、片持ち梁状に支持された中央ホルダー部２と、中央ホルダー部２を昇降するように構成された昇降機構１２を備えた本体部３と、中央ホルダー部２を中心軸として回動するように中央ホルダー部２の前方側に連結された一対のアーム部材４，４と、中央ホルダー部２を中心軸として回動するように中央ホルダー部２の後方側に連結された一対のアーム部材５，５と、被介護者Ｈを載せるスリングシート６を係止及び係止解除するようにアーム部材４及びアーム部材５に設置された複数の係止部７とを有する。【選択図】図８
2017070318.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者の移乗を補助する移乗補助装置であって、
片持ち梁状に支持された中央ホルダー部と、
前記中央ホルダー部を昇降するように構成された昇降機構を備えた本体部と、
前記中央ホルダー部を中心軸として回動するように前記中央ホルダー部の周方向一方側に連結された一対の第１アーム部材と、
前記中央ホルダー部を中心軸として回動するように前記中央ホルダー部の周方向他方側に連結された一対の第２アーム部材と、
前記被介護者を載せるスリングシートを係止及び係止解除するように前記第１アーム部材及び前記第２アーム部材に設置された複数の係止部と、
を有することを特徴とする移乗補助装置。
【請求項２】
前記一対の第１アーム部材と前記一対の第２アーム部材とは、
相互に独立して回動するように前記中央ホルダー部にそれぞれ連結される
ことを特徴とする請求項１に記載の移乗補助装置。
【請求項３】
前記第１アーム部材及び前記第２アーム部材の各々は、
先端部が前記中央ホルダー部の水平方向より下方位置となる角度から前記先端部が前記中央ホルダー部の鉛直方向上方位置となる角度までの範囲において、回動するように前記中央ホルダー部に連結される
ことを特徴とする請求項２に記載の移乗補助装置。
【請求項４】
前記第１アーム部材及び前記第２アーム部材の各々は、
基端部を前記中央ホルダー部から水平方向に延びる姿勢とした際に先端部が鉛直方向上方に向くように湾曲した形状である
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移乗補助装置。
【請求項５】
前記係止部は、
前記第１アーム部材及び前記第２アーム部材の各々に対し、前記基端部と前記先端部の中間位置及び前記先端部近傍の２箇所に取り付けられる
ことを特徴とする請求項４に記載の移乗補助装置。
【請求項６】
前記中央ホルダー部の下方に位置するように前記本体部に設置され、前記中央ホルダー部の延設方向に垂直な方向における一方側に開放された四角枠状のフレーム及び複数の車輪を備えたキャスター部を有する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移乗補助装置。
【請求項７】
前記一対の第１アーム部材の間及び前記一対の第２アーム部材の間において、前記中央ホルダー部の外周を覆うように設置されたクッション材を有する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移乗補助装置。
【請求項８】
前記本体部は、
少なくとも前記中央ホルダー部を昇降するための駆動力を発生するように構成された第１モータと、
少なくとも前記第１アーム部材を回動するための駆動力を発生するように構成された第２モータと、
少なくとも前記第２アーム部材を回動するための駆動力を発生するように構成された第３モータと、を有する
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の移乗補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、移乗補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自力歩行が困難な被介護者を移動させるときに用いられる介護用吊り装置が記載されている。この介護用吊り装置は、介護用リフトに吊支されるハンガーと、被介護者を載せた状態でハンガーに吊下げ可能な布製のスリングシートと、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１１８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術の介護用吊り装置は、被介護者を座位姿勢で吊り上げるので、移動中に被介護者の姿勢を変更することができない。このため、移動先の座位形状等に応じて被介護者の姿勢を変更する必要がある場合には、移乗後に介護者が実施することとなり、介護者の負担の増大を招いていた。
【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、介護者の負担を軽減することができる移乗補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、被介護者の移乗を補助する移乗補助装置であって、片持ち梁状に支持された中央ホルダー部と、前記中央ホルダー部を昇降するように構成された昇降機構を備えた本体部と、前記中央ホルダー部を中心軸として回動するように前記中央ホルダー部の周方向一方側に連結された一対の第１アーム部材と、前記中央ホルダー部を中心軸として回動するように前記中央ホルダー部の周方向他方側に連結された一対の第２アーム部材と、前記被介護者を載せるスリングシートを係止及び係止解除するように前記第１アーム部材及び前記第２アーム部材に設置された複数の係止部と、を有する移乗補助装置が適用される。
【０００７】
また、本発明の別の観点によれば、被介護者の移乗を補助する移乗補助装置であって、スリングシートに載せられ持ち上げられた被介護者の姿勢を変更する手段を有する移乗補助装置が適用される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、介護者の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施の形態の移乗補助装置の構成を表す斜視図である。
【図２】移乗補助装置の構成を表す左方側から見た平面図である。
【図３】移乗補助装置の構成を表す右方側から見た平面図である。
【図４】ヘッダー部が上昇した状態の移乗補助装置を右方側から見た平面図である。
【図５】前方側のアーム部を起立させた状態の移乗補助装置を左方側から見た平面図である。
【図６】後方側のアーム部を起立させた状態の移乗補助装置を左方側から見た平面図である。
【図７】前方側及び後方側のアーム部を起立させた状態の移乗補助装置を左方側から見た平面図である。
【図８】移乗補助装置の動作について説明するための説明図である。
【図９】移乗補助装置の動作について説明するための説明図である。
【図１０】移乗補助装置の動作について説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、図面中に「上方」「下方」「左方」「右方」「前方」「後方」の注記がある場合は、明細書中の説明における「上方」「下方」「左方」「右方」「前方」「後方」とは、その注記された方向を指す。但し、本実施形態の移乗補助装置の各構成の位置関係は、「上方」「下方」「左方」「右方」「前方」「後方」の概念に限定されるものではない。
【００１１】
＜移乗補助装置の構成＞
まず、図１〜図７を参照しつつ、本実施形態の移乗補助装置の構成について説明する。
【００１２】
図１〜図７に示すように、移乗補助装置１は、被介護者Ｈ（後述の図８等参照）の移乗（「移乗動作」ともいう。）を補助する装置である。
【００１３】
「移乗」とは、現在の位置・姿勢から別の位置・姿勢に移る動作をいう。この移乗としては、例えば、ある位置（例えばベット）での横たわった姿勢（「臥位姿勢」ともいう。）から別の位置（例えば車椅子）での座った姿勢（「座位姿勢」ともいう。）に移る動作やその逆の動作等が挙げられる。
【００１４】
この移乗補助装置１は、中央ホルダー部２と、本体部３と、一対のアーム部材４，４（第１アーム部材に相当）と、一対のアーム部材５，５（第２アーム部材に相当）とを有する。
【００１５】
中央ホルダー部２は、水平方向に延びるように、本体部３のヘッダー部２１（後述）により片持ち梁状に支持されている。
【００１６】
本体部３は、筐体１６と、筐体１６に設けられた昇降機構１２とを有する。
【００１７】
昇降機構１２は、中央ホルダー部２を昇降する機構である。この昇降機構１２が中央ホルダー部２を昇降する際の方向（経路）は、中央ホルダー部２の少なくとも鉛直方向（この例では上下方向）位置が推移する方向（経路）であれば、特に限定されるものではない。但し、本実施形態では、昇降機構１２が中央ホルダー部２を上下方向に沿って昇降する場合について説明する。また、昇降機構１２の構成（構造）は、中央ホルダー部２を昇降することが可能な構成（構造）であれば、特に限定されるものではない。但し、本実施形態では、昇降機構１２が以下のように構成される場合について説明する。
【００１８】
すなわち、昇降機構１２は、モータＭ１（第１モータに相当）と、連結部Ｃ１と、昇降部２２とを有する。
【００１９】
モータＭ１は、中央ホルダー部２を上下方向に沿って昇降するための駆動力を発生する。このモータＭ１は、中央ホルダー部２を昇降するための駆動力を発生するモータであれば、当該駆動力として回転力を発生する回転型モータ、及び、当該駆動力として推進力を発生するリニアモータのいずれでも構わない。但し、本実施形態では、モータＭ１が回転型モータである場合について説明する。
【００２０】
すなわち、モータＭ１の出力軸（図示せず）には、上下方向に延びるように、ナット部材Ｎ１が装着された軸部材ＳＨ１が連結されている。軸部材ＳＨ１は、モータＭ１の出力軸の回転とともに回転する。ナット部材Ｎ１は、軸部材ＳＨ１の回転により、軸部材ＳＨ１に対し上下方向に沿って直線移動する。なお、上記軸部材ＳＨ１及びナット部材Ｎ１の組み合わせは、例えばボールスプラインを備えた機構やボールねじを備えた機構等により実装可能である。
【００２１】
連結部Ｃ１は、ナット部材Ｎ１の直線移動と同期して昇降部２２が筐体１６に対し上下方向に沿って昇降するように、ナット部材Ｎ１の上端側と昇降部２２とを連結する。
【００２２】
昇降部２２は、筐体１６の上面の開口部（図示せず）を介し当該筐体１６に装着され、ナット部材Ｎ１の直線移動と同期して、筐体１６に対し上下方向に沿って昇降する。この昇降部２２は、その上方側において露出した（筐体１６内に収納されない）ヘッダー部２１を備え、当該ヘッダー部２１により中央ホルダー部２を片持ち梁状に支持する。
【００２３】
このような昇降機構１２は、モータＭ１の駆動によって昇降部２２が筐体１６に対し上下方向に沿って昇降することにより、中央ホルダー部２を上下方向に沿って昇降することが可能である。すなわち、図１〜図３及び図５〜図７は、昇降部２２（中央ホルダー部２）が下方位置にある状態に対応し、図４は、昇降部２２（中央ホルダー部２）が上記下方位置から上方に移動した（上昇した）状態に対応する。
【００２４】
また、本体部３には、介護者（図示せず）が移乗補助装置１の各種操作を行うことが可能な操作部１４が設けられている。この例では、操作部１４は、上記ヘッダー部２１に設けられている。介護者は、操作部１４を操作することにより、例えば、上述した中央ホルダー部２の昇降動作や、後述する一対のアーム部材４，４及び一対のアーム部材５，５の回動動作、後述する複数の車輪２０の駆動等を行うことが可能である。
【００２５】
一対のアーム部材４，４は、中央ホルダー部２を中心軸として同期して（一緒に）回動するように、中央ホルダー部２の周方向一方側（この例では前方側）に対し、中央ホルダー部２の延設方向（この例では左右方向）に離間しつつ連結されている。なお、アーム部材４，４は、中央ホルダー部２を中心軸として相互に独立にして回動するように、中央ホルダー部２の前方側に連結されてもよい。各アーム部材４は、その基端部４ｂが中央ホルダー部２から水平方向に延びる姿勢にした際に、その先端部４ａが上方に向くように湾曲した形状に形成されている。なお、各アーム部材４は、基端部４ｂと先端部４ａとの間が直線状に延びる形状に形成されたり、基端部４ｂが中央ホルダー部２から水平方向に延びる姿勢にした際に、先端部４ａが下方に向くように湾曲した形状に形成されてもよい。
【００２６】
一対のアーム部材５，５は、中央ホルダー部２を中心軸として同期して（一緒に）回動するように、中央ホルダー部２の周方向他方側（この例では後方側）に対し、左右方向に離間しつつ連結されている。なお、アーム部材５，５は、中央ホルダー部２を中心軸として相互に独立にして回動するように、中央ホルダー部２の後方側に連結されてもよい。各アーム部材５は、上記各アーム部材４と同様、その基端部５ｂが中央ホルダー部２から水平方向に延びる姿勢にした際に、その先端部５ａが上方に向くように湾曲した形状に形成されている。なお、各アーム部材５は、基端部５ｂと先端部５ａとの間が直線状に延びる形状に形成されたり、基端部５ｂが中央ホルダー部２から水平方向に延びる姿勢にした際に、先端部５ａが下方に向くように湾曲した形状に形成されてもよい。
【００２７】
そして、アーム部材４，４とアーム部材５，５とは、相互に独立して（別々に）回動するように、中央ホルダー部２の前方側と後方側とにそれぞれ連結されている。なお、アーム部材４，４とアーム部材５，５とは、同期して回動するように、中央ホルダー部２の前方側と後方側とにそれぞれ連結されてもよい。すなわち、上記本体部３には、回動機構２３と、回動機構２４とが備えられている。
【００２８】
回動機構２３は、各アーム部材４を中央ホルダー部２を中心軸として回動する機構である。この回動機構２３の構成（構造）は、各アーム部材４を中央ホルダー部２を中心軸として回動することが可能な構成（構造）であれば、特に限定されるものではない。但し、本実施形態では、回動機構２３が以下のように構成される場合について説明する。
【００２９】
すなわち、回動機構２３は、モータＭ２（第２モータに相当）と、連結部Ｃ２とを有する。
【００３０】
モータＭ２は、アーム部材４，４を回動するための駆動力を発生する。このモータＭ２は、アーム部材４，４を回動するための駆動力を発生するモータであれば、当該駆動力として回転力を発生する回転型モータ、及び、当該駆動力として推進力を発生するリニアモータのいずれでも構わない。但し、本実施形態では、モータＭ２が回転型モータである場合について説明する。
【００３１】
すなわち、モータＭ２の出力軸（図示せず）には、上下方向に延びるように、ナット部材Ｎ２が装着された軸部材ＳＨ２が連結されている。軸部材ＳＨ２は、モータＭ２の出力軸の回転とともに回転する。ナット部材Ｎ２は、軸部材ＳＨ２の回転により、軸部材ＳＨ２に対し上下方向に沿って直線移動する。なお、上記軸部材ＳＨ２及びナット部材Ｎ２の組み合わせは、例えばボールスプラインを備えた機構やボールねじを備えた機構等により実装可能である。
【００３２】
連結部Ｃ２は、ナット部材Ｎ２の直線移動と同期して各アーム部材４が中央ホルダー部２を中心軸として回動するように、ナット部材Ｎ２の上端側と各アーム部材４とを連結する。この例では、連結部Ｃ２は、上記ヘッダー部２１の左方側の面における中央ホルダー部２の周囲のうち前方側に設けられた溝１８に嵌合した、連結部材１６を備える。そして、連結部Ｃ２は、ナット部材Ｎ２の直線移動と同期して、連結部材１６が溝１８を摺動することにより各アーム部材４が中央ホルダー部２を中心軸として回動するように、ナット部材Ｎ２の上端側と各アーム部材４とを連結する。
【００３３】
このような回動機構２３は、モータＭ２の駆動によって連結部Ｃ２の連結部材１６が溝１８を摺動することにより、各アーム部材４を中央ホルダー部２を中心軸として回動することが可能である。
【００３４】
この際、各アーム部材４は、先端部４ａが中央ホルダー部２の水平方向より下方位置となる角度から先端部４ａが中央ホルダー部２の上方位置となる角度までの範囲において回動するように、中央ホルダー部２の前方側に連結されている。なお、各アーム部材４の回動範囲は、上記範囲に限定されるものではない。
【００３５】
回動機構２４は、各アーム部材５を中央ホルダー部２を中心軸として回動する機構である。この回動機構２４の構成（構造）は、各アーム部材５を中央ホルダー部２を中心軸として回動することが可能な構成（構造）であれば、特に限定されるものではない。但し、本実施形態では、回動機構２４が上記回動機構２３と同様に構成される場合について説明する。
【００３６】
すなわち、回動機構２４は、モータＭ３（第３モータに相当）と、連結部Ｃ３とを有する。
【００３７】
モータＭ３は、アーム部材５，５を回動するための駆動力を発生する。このモータＭ３は、アーム部材５，５を回動するための駆動力を発生するモータであれば、当該駆動力として回転力を発生する回転型モータ、及び、当該駆動力として推進力を発生するリニアモータのいずれでも構わない。但し、本実施形態では、モータＭ３が回転型モータである場合について説明する。
【００３８】
すなわち、モータＭ３の出力軸（図示せず）には、上下方向に延びるように、ナット部材Ｎ３が装着された軸部材ＳＨ３が連結されている。軸部材ＳＨ３は、モータＭ３の出力軸の回転とともに回転する。ナット部材Ｎ３は、軸部材ＳＨ３の回転により、軸部材ＳＨ３に対し上下方向に沿って直線移動する。なお、上記軸部材ＳＨ３及びナット部材Ｎ３の組み合わせは、例えばボールスプラインを備えた機構やボールねじを備えた機構等により実装可能である。
【００３９】
連結部Ｃ３は、ナット部材Ｎ３の直線移動と同期して各アーム部材５が中央ホルダー部２を中心軸として回動するように、ナット部材Ｎ３の上端側と各アーム部材５とを連結する。この例では、連結部Ｃ３は、上記ヘッダー部２１の左方側の面における中央ホルダー部２の周囲のうち後方側に設けられた溝１９に嵌合した、連結部材（図示せず）を備える。そして、連結部Ｃ３は、ナット部材Ｎ３の直線移動と同期して、連結部材が溝１９を摺動することにより各アーム部材５が中央ホルダー部２を中心軸として回動するように、ナット部材Ｎ３の上端側と各アーム部材５とを連結する。
【００４０】
このような回動機構２４は、モータＭ３の駆動によって連結部Ｃ３の連結部材が溝１９を摺動することにより、各アーム部材５を中央ホルダー部２を中心軸として回動することが可能である。
【００４１】
この際、各アーム部材５は、上記各アーム部材４と同様、先端部５ａが中央ホルダー部２の水平方向より下方位置となる角度から先端部５ａが中央ホルダー部２の上方位置となる角度までの範囲において回動するように、中央ホルダー部２の後方側に連結されている。なお、各アーム部材５の回動範囲は、上記範囲に限定されるものではない。
【００４２】
すなわち、図１〜図４は、各アーム部材４，５の両方が、先端部４ａ，５ａが中央ホルダー部２の水平方向より下方位置となる位置にある状態に対応する。また、図５は、各アーム部材４が、先端部４ａが上記下方位置となる位置から先端部４ａが中央ホルダー部２の上方位置となる位置に回動し（起立し）、かつ、各アーム部材５が、先端部５ａが上記下方位置となる位置にある状態に対応する。また、図６は、各アーム部材４が、先端部４ａが上記下方位置となる位置にあり、かつ、各アーム部材５が、先端部５ａが上記下方位置となる位置から先端部５ａが中央ホルダー部２の上方位置となる位置に回動した（起立した）状態に対応する。また、図７は、各アーム部材４，５の両方が、先端部４ａ，５ａが中央ホルダー部２の上方位置となる位置にある（起立した）状態に対応する。
【００４３】
また、上記中央ホルダー部２には、アーム部材４，４の間及びアーム部材５，５の間において当該中央ホルダー部２の外周を覆うように、クッション材１１が設置されている。クッション材１１は、クッション性（衝撃緩衝性）を備えた適宜の材質により構成されている。なお、中央ホルダー部２には、クッション材１１が設置されなくてもよい。
【００４４】
また、上記アーム部材４，４及びアーム部材５，５には、被介護者Ｈを載せるスリングシート６（後述の図８等参照）の係止及び当該係止の解除を行うための、複数の係止部７が設置されている。具体的には、係止部７は、各アーム部材４に対し、基端部４ｂと先端部４ａとの中間位置及び先端部４ａ近傍の２箇所に取り付けられ、各アーム部材５に対し、基端部５ｂと先端部５ａとの中間位置及び先端部５ａ近傍の２箇所に取り付けられている。なお、係止部７の取り付け位置及び取り付け個数は、上記位置及び個数に限定されるものではない。また、各係止部７の構成（構造）は、スリングシート６の係止及び当該係止の解除を行うことが可能な構成（構造）であれば、特に限定されるものではない。本実施形態では、各係止部７が各アーム部材４，５に取り付けられた鉤状のフックにより構成される場合について説明する。
【００４５】
また、上記本体部３の筐体１６には、中央ホルダー部２の下方に位置するように、移乗補助装置１を移動するためのキャスター部８が設置されている。なお、本体部３には、キャスター部８とは別の、移乗補助装置１を移動するための部材が設置されてもよい。また、移動補助装置１を移動する必要がない場合には、キャスター部８等の移乗補助装置１を移動するための部材が設置されなくてもよい。
【００４６】
キャスター部８は、フレーム９と、複数の車輪１０，２０とを備える。
【００４７】
フレーム９は、左右方向に垂直な方向の一方側（この例では後方側）に開放された四角枠状に形成されている。
【００４８】
車輪１０は、フレーム９の左方側の辺における両端部近傍の２箇所に設置され、非駆動輪として構成されている。
【００４９】
車輪２０は、フレーム９の右方側の辺における筐体１６内に位置する２箇所に設置され、駆動輪として構成されている。すなわち、各車輪２０は、筐体１６内に設置されたモータ（図示せず）に連結され、当該モータが発生する駆動力によって駆動する。
【００５０】
なお、キャスター部８の車輪の設置位置、設置個数、及び駆動方式は、上記位置、個数、及び方式に限定されるものではない。
【００５１】
すなわち、移乗補助装置１では、被介護者Ｈを載せたスリングシート６を各係止部７により係止した状態で、昇降機構１２により、中央ホルダー部２と、それに連結されたアーム部材４，４及びアーム部材５，５とを、上下方向に沿って昇降することにより、当該被介護者Ｈを持ち上げたり降ろすことが可能である。また、スリングシート６に載せられた被介護者Ｈを持ち上げた状態で、回動機構２３，２４により、アーム部材４，５を中央ホルダー部２を中心軸として回動することにより、当該被介護者Ｈの姿勢を変更することが可能である。つまり、中央ホルダー部２、アーム部材４，４、及びアーム部材５，５は、スリングシートに載せられ持ち上げられた被介護者の姿勢を変更する手段を構成する。
【００５２】
＜移乗補助装置の動作＞
次に、図８〜図１０を参照しつつ、移乗補助装置１の動作について説明する。ここでは、ベッドに横たわった被介護者Ｈを車椅子に座らせる際の、移乗補助装置１の動作について説明する。
【００５３】
図８〜図１０において、まず、移乗補助装置１は、被介護者Ｈが（この例では前後方向に沿って）横たわっているベッドＢ近傍に配置される。この例では、移乗補助装置１は、アーム部材４が被介護者Ｈの足側となり、アーム部材５が被介護者Ｈの頭側となるように、配置されている。その後、移乗補助装置１は、前方側及び後方側のアーム部材４，５の両方を、先端部４ａ，５ａが中央ホルダー部２の水平方向より下方位置となる適宜の位置に回動させ、臥位姿勢の被介護者Ｈを載せたスリングシート６が各係止部７により係止された状態で、中央ホルダー部２を上昇させる。これにより、移乗補助装置１は、ベッドＢから臥位姿勢の被介護者Ｈを持ち上げる（図８参照）。
【００５４】
そして、移乗補助装置１は、臥位姿勢の被介護者Ｈを持ち上げた状態で所定の位置に移動し、後方側（被介護者Ｈの頭側）のアーム部材５を、先端部５ａが中央ホルダー部２の上方位置となる適宜の位置に回動させる（起立させる）。これにより、移乗補助装置１は、臥位姿勢の被介護者Ｈの姿勢を車椅子Ｗに座る際の座位姿勢に変更する（図９参照）。この際、移乗補助装置１は、前方側（被介護者Ｈの足側）のアーム部材４も適宜回動させることにより、被介護者Ｈの姿勢を調整してもよい。
【００５５】
その後、移乗補助装置１は、座位姿勢の被介護者Ｈを持ち上げた状態で、中央ホルダー部２を下降させる。これにより、移乗補助装置１は、座位姿勢の被介護者Ｈを降ろしつつ車椅子Ｗに座らせる（図１０参照）。
【００５６】
なお、上記で説明した移乗補助装置１の動作内容は、あくまで一例であって、移乗補助装置１が上記で説明した動作内容以外の動作を行うことが可能なことは言うまでもない。例えば、上記では、移乗補助装置１は、被介護者Ｈを持ち上げて移動した後に、被介護者Ｈの姿勢を変更していたが、被介護者Ｈを持ち上げて被介護者Ｈの姿勢を変更した後に、移動してもよい。また、上記では、移乗補助装置１が臥位姿勢から座位姿勢への移乗の補助を行う場合について説明したが、移乗補助装置１は、座位姿勢から臥位姿勢への移乗の補助や、臥位姿勢から臥位姿勢への移乗（位置移動や姿勢変更等）の補助、座位姿勢から座位姿勢への移乗（位置移動や姿勢変更等）の補助、その他の移乗の補助についても行うことが可能なことも言うまでもない。
【００５７】
＜本実施形態による効果＞
以上説明したように、本実施形態の移乗補助装置１では、本体部３が備える昇降機構１２により、中央ホルダー部２と、各々一対設けられたアーム部材４，５とが、昇降される。アーム部材４，４は、中央ホルダー部２の前方側において中央ホルダー部２を中心軸として回動する。アーム部材５，５は、中央ホルダー部２の後方側において中央ホルダー部２を中心軸として回動する。各アーム部材４，５には、スリングシート６を係止及び係止解除するための複数の係止部７が設置されている。
【００５８】
このように構成される移乗補助装置１では、臥位姿勢の被介護者Ｈに対しては、アーム部材４，５の両方を中央ホルダー部２より下方位置となるように回動させることにより、臥位姿勢の被介護者Ｈを載せたスリングシート６を係止することが可能となる。また、座位姿勢の被介護者Ｈに対しては、アーム部材４，５の一方を中央ホルダー部２より下方位置、他方を上方位置となるように回動させることで、座位姿勢の被介護者Ｈを載せたスリングシート６を係止することが可能となる。このようにして、被介護者Ｈの姿勢によらずに移乗補助装置１に受け入れることが可能となるので、移乗前の被介護者Ｈの姿勢変更が不要となり、介護者の負担を軽減することができる。
【００５９】
また、アーム部材４，４とアーム部材５，５とを各々回動させることにより、被介護者Ｈを持ち上げた状態において、被介護者Ｈの姿勢を所望の姿勢（例えば移動先の座位形状に合った姿勢や、移乗後に実施する様々な活動に適した姿勢等）に変更することが可能となる。例えば、臥位姿勢や座位姿勢とすることが可能であり、さらに臥位姿勢において腰の角度を微調整したり、座位姿勢において前傾姿勢や後傾姿勢とすること等が可能である。これにより、移乗後の被介護者Ｈの姿勢変更が不要となるので、介護者の負担を大幅に軽減することができる。また、被介護者Ｈを所望の姿勢に変更した上で車椅子ＷやベットＢ等に座らせたりベットＢ等に横たわらせることが可能であるので、食事、更衣、移動、排泄、整容、入浴等の日常生活動作（ＡＤＬ（Ａｃｔｉｖｉｔｉｅｓ  ｏｆ  Ｄａｉｌｙ  Ｌｉｖｉｎｇ）や日常生活活動ともいう。）や、仕事、趣味等の活動を増加させ、社会参加レベルの向上を図ることが可能となる。この結果、被介護者Ｈの自立を支援することができる。
【００６０】
さらに、被介護者Ｈの身体形状や容態に合った姿勢を保持することが可能となるので、被介護者Ｈの身体への負担（股関節部や腹部の圧迫等）を軽減することができる。
【００６１】
また、スリングシート６が、アーム部材４，４とアーム部材５，５とに設置された複数の係止部７により係止されるので、吊り上げ式の移乗補助装置で生じうる振り子運動による揺れを防止できる。その結果、被介護者Ｈの恐怖心や目眩等の症状を低減することができる。
【００６２】
また、本実施形態では特に、アーム部材４，４とアーム部材５，５とが、中央ホルダー部２に対し相互に独立して回動する。これにより、被介護者Ｈの受け入れの柔軟性、及び、被介護者Ｈの姿勢変更の多様性をより高めることができる。
【００６３】
また、本実施形態では特に、アーム部材４，５の各々は、先端部４ａ，５ａが中央ホルダー部２の水平方向より下方位置となる角度から先端部４ａ，５ａが中央ホルダー部２の上方位置となる角度までの範囲において、回動する。これにより、アーム部材４，５の両方の先端部４ａ，５ａを中央ホルダー部２の水平方向より下方位置となるように回動させることで、臥位姿勢とすることができる。このとき、被介護者Ｈの頭の向きがアーム部材４側及びアーム部材５側のどちらである場合にも、対応することが可能となる。また、アーム部材４，５の一方の先端部を中央ホルダー部２の水平方向より下方位置、他方の先端部を上方位置となるように回動させることにより、座位姿勢とすることができる。このとき、被介護者Ｈの正面の向きがアーム部材４側及びアーム部材５側のどちらである場合にも、対応することが可能となる。
【００６４】
また、本実施形態では特に、アーム部材４，５の各々を、基端部４ｂ，５ｂを中央ホルダー部２から水平方向に延びる姿勢とした際に先端部４ａ，５ａが上方に向くように湾曲した形状とする。これにより、スリングシート６を被介護者Ｈの身体形状に適応した形状とすることが可能となり、移乗時の被介護者Ｈのずり落ちを防止できると共に、スリングシート６上での快適性を向上できる。また、中央ホルダー部２の下方に被介護者Ｈを保持する空間を十分に形成することが可能となる。
【００６５】
また、本実施形態では特に、係止部７が、アーム部材４，５の各々に対し、基端部４ｂ，５ｂと先端部４ａ，５ａの中間位置及び先端部４ａ，５ａ近傍の２箇所に取り付けられる。これにより、被介護者Ｈの上半身側の４箇所及び下半身側の４箇所の計８箇所においてスリングシート６を係止することができるので、スリングシート６の固定を強固にし、被介護者Ｈの揺れ防止効果を高めることができる。
【００６６】
また、本実施形態では特に、本体部３に複数の車輪１０，２０を備えたキャスター部８が設置される。このキャスター部８は、中央ホルダー部２の下方に位置し、後方側に開放された四角枠状のフレーム９を備える。これにより、フレーム９の開放側より車椅子Ｗ等を中央ホルダー部２の下方に円滑に進入させることができるので、利便性を向上できる。
【００６７】
また、本実施形態では特に、アーム部材４，４の間及びアーム部材５，５の間において中央ホルダー部２の外周にクッション材１１が設置される。これにより、被介護者Ｈは移乗時にクッション材１１を介して中央ホルダー部２に掴まる（抱きつく）ことが可能となり、被介護者Ｈの恐怖心や目眩等の症状の低減効果をさらに高めることができる。
【００６８】
また、本実施形態では特に、本体部３が、モータＭ１，Ｍ２、Ｍ３を有する。モータＭ１は中央ホルダー部２を昇降するための駆動力を発生し、モータＭ２はアーム部材４を回動するための駆動力を発生し、モータＭ３はアーム部材５を回動するための駆動力を発生する。このように、各動作に対して個別にモータを設けることにより、中央ホルダー部２の昇降動作と、アーム部材４の回動動作と、アーム部材５の回動動作とを、独立して動作させることができる。これにより、被介護者Ｈの受け入れの柔軟性、及び、被介護者Ｈの姿勢変更の多様性をより高めることができる。
【００６９】
＜変形例等＞
なお、開示の実施形態は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
【００７０】
上記実施形態では、中央ホルダー部２の昇降動作、アーム部材４の回動動作、及びアーム部材５の回動動作に対して、個別にモータを設けていた。すなわち、モータＭ１は、中央ホルダー部２を昇降するためのみの駆動力を発生し、モータＭ２は、アーム部材４を回動するためのみの駆動力を発生し、モータＭ３は、アーム部材５を回動するためのみの駆動力を発生していた。しかしながら、上記各動作に対して、複数のモータにより駆動力を発生するように構成することも可能である。例えば、中央ホルダー部２を昇降するための駆動力を、モータＭ１に加え、モータＭ２及びモータＭ３の少なくとも一方により発生してもよい。また、アーム部材４を回動するための駆動力を、モータＭ２に加え、モータＭ１及びモータＭ３の少なくとも一方により発生してもよい。さらに、アーム部材５を回動するための駆動力を、モータＭ３に加え、モータＭ１及びモータＭ２の少なくとも一方により発生してもよい。このようにした場合には、必要なモータトルクを最適化し、モータ容量を小さくすることで装置を小型化することが可能となる。
【００７１】
なお、以上の説明における「鉛直」「垂直」「直線」「水平」「一致」とは、厳密な意味ではない。すなわち、「鉛直」「垂直」「直線」「水平」「一致」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に鉛直」「実質的に垂直」「実質的に直線」「実質的に水平」「実質的に一致」という意味である。
【００７２】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。
【００７３】
その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００７４】
１            移乗補助装置
２            中央ホルダー部
３            本体部
４            アーム部材（第１アーム部材）
４ａ          先端部
４ｂ          基端部
５            アーム部材（第２アーム部材）
５ａ          先端部
５ｂ          基端部
６            スリングシート
７            係止部
８            キャスター部
９            フレーム
１０          車輪
１１          クッション材
２０          車輪
１２          昇降機構
Ｈ            被介護者
Ｍ１          モータ（第１モータ）
Ｍ２          モータ（第２モータ）
Ｍ３          モータ（第３モータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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