(57)【要約】【課題】車両の周囲の物体に対する運転者の距離感に応じて支援のレベルを決定することのできる車両用支援システムを提供する。【解決手段】車両用支援システムは、当該車両の周囲に存在する物体との相対距離を取得する第１距離取得部１５及び第２距離取得部２０と、当該車両が所定の減速度合で減速したときに、撮像カメラ５５から画像を、第１距離取得部１５から相対距離をそれぞれ取得するとともに、取得した相対距離を物体に対する最短距離として、取得した画像に関連付けて過去画像３１として記憶する行動学習部１８と、撮像カメラ５５の取得画像と過去画像３１との類似度を判定する周囲状況判断部２２と、当該類似度が所定の類似度以上であるとき当該過去画像３１に関連付けられた最短距離を取得し、最短距離と第２距離取得部２０から取得した相対距離とを比較して、物体に対する注意喚起及び自動制動のいずれを行うかを判定する判定部２４とを備える。【選択図】図１
2017142591.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の画像を撮像すべく車載された撮像部を用いて運転者への支援を行う車両用支援システムであって、
当該車両の周囲に存在する物体との相対距離を取得する距離取得部と、
当該車両が所定の減速度合で減速したときに、前記撮像部から画像を、前記距離取得部から前記相対距離をそれぞれ取得するとともに、前記取得した相対距離を前記物体に対する最短距離として前記取得した画像に関連付けて記憶部に過去画像として記憶する行動学習部と、
前記撮像部から新たに取得した画像である取得画像と前記記憶部に記憶された過去画像との類似度を判定する周囲状況判断部と、
前記取得画像と前記過去画像との類似度が所定の類似度以上であるとき当該過去画像に関連付けられた前記最短距離を取得し、当該最短距離と前記距離取得部から取得した相対距離とを比較して、支援のレベルとして前記物体に対する注意喚起、及び前記車両の自動制動のいずれを行うかを判定する判定部とを備える
ことを特徴とする車両用支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の状況に応じて支援のレベルを決定する車両用支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者等、車両の乗員に対する支援を行うシステムとして、車内に放置した物体に対し注意喚起を行う装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、注意喚起を実行するにあたり、過去に注意喚起が行われたか否かを判断し、過去に注意喚起が行われた場合には、レベルを高く変更して注意喚起を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−００７８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、車内の物体ではなく、例えば他車両、ガードレール等といった車外の物体に対して注意喚起等の支援を行う装置も提案されている。しかし、車両からの距離感等は運転者によって異なるため、たとえ車両の周囲が同じような状況でも、支援が必要な運転者も存在すれば、支援が不要な運転者も存在する。そのため、車外の物体に対する注意喚起等の支援を行う際に、支援の履歴があるからといって一概に支援のレベルを高く設定すると、運転者によっては煩わしく感じたり、違和感を覚えたりするおそれがある。また逆に、車両感覚があり、車外の物体との間に確保される距離が短くても走行できるような運転技術の高い運転者に合わせて支援のレベルを低く設定すると、車両感覚のない、いわゆる運転技術の低い運転者等を十分にサポートすることができない。
【０００５】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の周囲の物体に対する運転者の距離感に応じて支援のレベルを決定することのできる車両用支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両用支援システムは、車両の周囲の画像を撮像すべく車載された撮像部を用いて運転者への支援を行う車両用支援システムであって、当該車両の周囲に存在する物体との相対距離を取得する距離取得部と、当該車両が所定の減速度合で減速したときに、前記撮像部から画像を、前記距離取得部から前記相対距離をそれぞれ取得するとともに、前記取得した相対距離を前記物体に対する最短距離として前記取得した画像に関連付けて記憶部に過去画像として記憶する行動学習部と、前記撮像部から新たに取得した画像である取得画像と前記記憶部に記憶された過去画像との類似度を判定する周囲状況判断部と、前記取得画像と前記過去画像との類似度が所定の類似度以上であるとき当該過去画像に関連付けられた前記最短距離を取得し、当該最短距離と前記距離取得部から取得した相対距離とを比較して、支援のレベルとして前記物体に対する注意喚起、及び前記車両の自動制動のいずれを行うかを判定する判定部とを備える。
【０００７】
上記構成によれば、車外の物体を回避する回避行動が行われたときの物体との最短距離が過去画像とともに記憶される。この最短距離は、運転者が物体との間に必要であると感じる距離を示している。また、最短距離は、例えば道路の形状や、他車両の有無等、自車両の周囲の環境に応じて変化する。そのため、最短距離を過去画像と関連付けて記憶することで、最短距離が確保されたときの車両の周囲の状況を判別可能にすることができる。さらに、上記構成では、過去画像が撮像されたときと類似した状況において、その過去画像が撮像されたときの最短距離と、そのとき取得された車外の物体との相対距離とを比較することによって、支援のレベルを判定する。そのため、支援のレベルを、車両の周囲の状況、及び車両を運転する運転者の距離感に応じたレベルとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明にかかる車両用支援システムの一実施形態について、その概略構成を示すブロック図。
【図２】取得画像と過去画像との類似度の判定について説明する図。
【図３】同実施形態の学習の手順を示すシーケンス図。
【図４】同実施形態の運転者に対する支援の手順を示すシーケンス図。
【図５】同実施形態の支援レベル決定の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、車両用支援システムを具体化した一実施形態を説明する。
図１に示すように、車両用支援システムを搭載した車両（以下、自車両という）は、ミリ波レーダ等からなる、前方センサ５０、第１側方センサ５１、第２側方センサ５２及び後方センサ５３を備えている。これらのセンサ５０〜５３は、音波からなる出射波を出力するとともに、出射波が物体に反射した反射波を検出することで、自車両と物体との相対距離、及び相対方向を検出する。
【００１０】
前方センサ５０は、自車両の前方であって、当該前方センサ５０の検出領域内に存在する物体との相対距離及び相対方向を検出する。第１側方センサ５１は、自車両の左側方であって、当該第１側方センサ５１の検出領域内に存在する物体との相対距離及び相対方向を検出する。第２側方センサ５２は、自車両の右側方であって、当該第２側方センサ５２の検出領域内に存在する物体との相対距離及び相対方向を検出する。後方センサ５３は、自車両の後方であって、当該後方センサ５３の検出領域内に存在する物体との相対距離及び相対方向を検出する。車両用支援システムは、これらのセンサ５０〜５３から出力された相対距離及び相対方向に応じた信号に基づき、自車両と物体とが接近し、接触のおそれが想定される場合に、障害物検知支援を行う。この障害物検知支援では、注意喚起や、自動制動等の支援が実行される。
【００１１】
また、自車両は、撮像カメラ５５を備えている。撮像カメラ５５は、自車両の前方を含む自車両の周囲の領域を撮像する。
次に、車両用支援システムの構成について説明する。車両用支援システムは、学習部１１と、支援レベル判定部１２とを備えている。学習部１１、支援レベル判定部１２は、各種処理を実行する演算部、演算結果を記憶する揮発性記憶部、及びプログラム等を格納する不揮発性記憶部等を備えるマイクロコンピュータや、カスタムＬＳＩ等の専用の処理回路によって構成されている。
【００１２】
まず、学習部１１について説明する。学習部１１は、自車両において回避行動が行われたときに、他車両やガードレールといった自車両の周囲の物体と自車両との相対距離を、周囲の状況とともに学習するものであって、第１距離取得部１５、回避行動判断部１６、画像取得部１７、及び行動学習部１８を備えている。なお、回避行動とは、自車両の周囲の物体を回避するための運転操作に基づく行動である。
【００１３】
第１距離取得部１５は、前方センサ５０、第１側方センサ５１、及び第２側方センサ５２の検出結果に基づき、自車両の前方を含む所定の領域に存在する物体との相対距離及び相対方向を取得する。前方を含む所定の領域は、撮像カメラ５５の撮像領域とほぼ同じであってもよく、撮像領域よりも大きい領域であってもよい。回避行動判断部１６は、ブレーキペダルの踏み込み量等を検出するブレーキセンサ５６からブレーキ信号を入力し、車輪の回転速度を検出する車速センサ５７から車速信号を入力する。回避行動判断部１６は、ブレーキ信号及び車速信号に基づき、回避行動の開始及び終了を判断する。画像取得部１７は、撮像カメラ５５から画像信号を取得する。
【００１４】
回避行動判断部１６によって、自車両が回避行動を開始したと判断されたとき、及び回避行動が継続中であると判断されている間、行動学習部１８は、自車両の周囲の物体との相対距離を、第１距離取得部１５から所定の時間間隔で取得する。
【００１５】
また、行動学習部１８は、回避行動が開始されたときの画像を、画像取得部１７から画像信号として取得し、取得した画像を解析する。行動学習部１８は、画像に対し、特徴点抽出や、エッジ検出等の画像処理を行って、自車両が走行している道路の形状を検知する。特徴点抽出は、画像上の特徴的な点を抽出する処理であって、エッジの交点、画素値が極大又は極小である点、直線の始点又は終点、曲線の始点又は終点、曲率が所定値以上の曲線上の点等を抽出する。また、行動学習部１８は、特徴点抽出等の画像処理を行って、例えばガードレールや壁等の障害物、他車両等の物体の種類を認識する。
【００１６】
行動学習部１８は、回避行動が開始されたときに画像取得部１７から画像を取得する。また、行動学習部１８は、第１距離取得部１５から取得した相対距離、すなわち回避行動が開始されてから終了するまでに所定時間間隔で取得された相対距離のうち、最も小さい距離を最短距離とする。最短距離は、運転者が運転中に自車両の周囲の物体との間に確保が必要であると感じた最小限の距離（注力距離）を示す。また、自車両の周囲に複数の物体が存在し、物体の別に最短距離が検出された場合には、その物体の別に最短距離を記憶する。
【００１７】
行動学習部１８は、取得した画像を過去画像３１として、最短距離を含む学習情報３２と紐付けて学習結果記憶部３０に記憶する。学習情報３２には、最短距離と関連付けられて物体の相対方向が記憶される。また、学習情報３２は、最短距離のほかに行動学習部１８による解析結果を含んでいてもよい。学習情報３２に含まれる情報としては、例えば、道路形状、物体の種類等が挙げられる。また、学習結果記憶部３０に格納される過去画像３１は、画像処理が行われる前の画像の情報でもよく、特徴点抽出、又はエッジ検出等の画像解析結果を示す情報であってもよい。
【００１８】
行動学習部１８によって学習される最短距離は、運転者によって異なる。例えば車両感覚を有さない運転者のような運転技量の低い運転者は、運転技量が高い運転者に比べ、距離感としての最短距離が長い場合が考えられる。また、車両感覚を有している運転者でも、車間距離や障害物との距離を長く確保することを好む運転者では、距離感としての最短距離が長くなる場合が考えられる。一方で、最短距離は、同一の運転者でも、走行環境によって変化する。例えば細街路等、幅が狭い道路で対向車とすれ違うときの対向車との相対距離は、高速道路等の幅が広い道路を走行するときの隣接車両との相対距離よりも短く感じることがある。そのため、上記したように、最短距離を過去画像３１と関連付けて記憶することで、最短距離が取得されたときの自車両の周囲の状況を学習することが可能となる。
【００１９】
次に、支援レベル判定部１２について説明する。支援レベル判定部１２は、行動学習部１８による学習結果を利用して支援が実行できるか否かを判断し、当該支援を実行できる場合には、具体的な支援のレベルを決定し、当該支援を実行できない場合には、障害物検知支援の実行を決定する。支援レベル判定部１２は、第２距離取得部２０、画像取得部２１、周囲状況判断部２２、回避行動確認部２３、及び判定部２４を備えている。
【００２０】
第２距離取得部２０は、第１距離取得部１５と同様に、自車両と、周囲の物体との相対距離及び相対方向を、前方センサ５０、第１側方センサ５１、及び第２側方センサ５２の検出結果に基づき取得する。なお、学習結果を利用しない障害物検知支援の場合には、後方センサ５３の検出結果を用いるため、第２距離取得部２０は、後方センサ５３の検出結果も取得する。第２距離取得部２０は、取得した相対距離を判定部２４に出力する。画像取得部２１は、撮像カメラ５５から画像信号を取得する。
【００２１】
周囲状況判断部２２は、自車両の周囲の状況が、行動学習部１８が学習した状況と類似しているのか否かを判断する。上述したように、最短距離、すなわち運転者が自車両の周囲の物体との間に確保が必要であると感じる最小限の距離は、周囲の状況に応じて変わるため、最短距離は、最短距離を学習したときの状況と類似する状況下で利用することが好ましいためである。
【００２２】
周囲状況判断部２２は、画像取得部２１が新たに取得した画像（以下、取得画像）と、学習結果記憶部３０に格納された全ての過去画像３１とを取得し、取得画像及び過去画像の類似度を算出する。類似度を算出する際は、例えば、取得画像の特徴点及び過去画像の特徴点をそれぞれ抽出し、それらの特徴点の合致の度合いから類似度を算出してもよい。或いは、学習情報３２に道路形状、物体の種類等が予め含まれている場合には、取得画像について、道路形状、周囲の物体の有無、物体の種類等を認識するための画像処理を行い、画像処理結果を、学習情報３２に含まれる画像処理結果と比較することで、類似度を算出してもよい。周囲状況判断部２２は、類似度を算出すると、類似度を判定部２４に出力する。
【００２３】
回避行動確認部２３は、ブレーキ信号、車速信号のほか、舵角センサ５８から取得した舵角信号に基づき、自車両の回避行動の有無を確認する。
判定部２４は、第２距離取得部２０から自車両の周囲の物体との相対距離及び相対方向を取得し、周囲状況判断部２２から類似度を取得する。判定部２４は、取得した類似度が、所定の類似度以上であるか否かを判断し、取得した類似度が所定の類似度未満であれば、自車両の周囲の状況が過去画像と類似していないとして、支援のレベルを、学習結果を加味しない障害物検知支援とする。例えば、各センサ５０〜５３により検出された物体との相対距離が予め設定された下限距離未満の場合には、注意喚起音の出力、又は自動制動を実行する。
【００２４】
一方、判定部２４は、取得した類似度が所定の類似度以上であると判断すると、自車両の周囲の状況が過去画像と類似しているとして、過去画像３１のうち回避行動の対象となる物体を特定する。ここでは、例えば前方の他車両が回避行動の対象として特定される。また、判定部２４は、その過去画像３１に関連付けられた最短距離のうち、最短距離とともに記憶された物体の相対方向に基づき、回避行動の対象として特定した物体の最短距離を取得する。そして、判定部２４は、第２距離取得部２０から取得した相対距離のうち回避行動の対象となる物体との相対距離を取得し、当該相対距離と最短距離とを比較して、支援のレベルを決定する。
【００２５】
今回取得した相対距離を「Ｌ」とし、最短距離を「Ｌｍｉｎ」とし、制動を開始してから停車するまでの距離である停止距離を「Ｌｓ」としたとき、以下に示すように、それらの距離の関係に応じて支援レベルを決定する。なお、停止距離Ｌｓは、車速に応じて決定され、車速が大きいほど長くなる。
・「Ｌ＞Ｌｓ＋（Ｌｍｉｎ＋Ｌ１）」：第１のレベル（運転に関するアドバイス）
・「Ｌｓ＋Ｌｍｉｎ＜Ｌ≦Ｌｓ＋（Ｌｍｉｎ＋Ｌ１）」：第２のレベル（注意喚起）
・「Ｌ≦Ｌｓ＋Ｌｍｉｎ」：第３のレベル（自動制御）
なお、「Ｌ１」は、アドバイスや注意喚起を開始してから、運転者がそれらの内容を把握し、運転操作に移行するまでに要する自車両の移動距離の平均であり、例えば「５０ｃｍ」である。この「Ｌ１」は、車速に基づき決定してもよい。例えば、車速が大きければ「Ｌ１」を長くし、車速が小さければ「Ｌ１」を短くする。
【００２６】
判定部２４は、決定した支援レベルを支援実行部４０に出力する。決定した支援レベルに応じた支援内容が「アドバイス」のレベルであるとき、支援実行部４０は、スピーカ、ディスプレイなどの報知部を介して、回避運転に関するアドバイスを出力する。支援レベルに応じた支援内容が「注意喚起」のレベルであるとき、支援実行部４０は、注意喚起音又は注意喚起のための音声の出力、ハンドルの振動等の体感による注意喚起を行なう。支援レベルに応じた支援内容が「自動制動」であるとき、支援実行部４０は、ブレーキシステム等を制御して自車両を減速させる。
【００２７】
次に図２を参照して、取得画像１００、及び過去画像３１の例を説明する。過去画像３１に、自車両前方の他車両３１Ｆの画像と、自車両の前方右側の他車両３１Ｒの画像とが含まれるとき、過去画像３１には、前方の他車両３１Ｆとの相対距離である最短距離と、前方右側の他車両３１Ｒとの相対距離である最短距離とが関連付けられている。判定部２４は、他車両３１Ｆ，３１Ｒの位置関係、及び予め定められた条件に基づき、過去画像３１のうち、前方の他車両３１Ｆを回避行動の対象の物体として特定する。
【００２８】
なお、ここでは、例として前方の他車両３１Ｆを回避行動の対象の物体として特定しているが、過去画像３１に含まれるどの物体との相対距離を最短距離として学習するのか、又はどの物体を回避行動の対象の物体として特定するのかは、支援の目的や、撮像された画像等に応じて適宜変更できる。例えば、画像解析により、自車両の前方に、自車両の進行方向と逆方向に走行する対向車両が認識された場合、対向車両との相対距離を最短距離として学習してもよい。又は、過去画像３１に含まれる各物体の別に最短距離を学習した上で、対向車両を回避行動の対象の物体として特定してもよい。また、例えば自車両の前方右側であって、自車両が走行する車線に車線変更する可能性がある他車両が認識された場合、その前方右側の他車両との相対距離を最短距離として学習してもよい。又は、その前方右側の他車両を回避行動の対象の物体として特定してもよい。
【００２９】
周囲状況判断部２２は、取得画像１００に含まれる道路の画像について、その形状を認識し、取得画像１００に含まれる自車両前方の他車両１００Ｆと、自車両の前方右側の他車両１００Ｒとをそれぞれ認識する。また、周囲状況判断部２２は、例えばエッジ検出や特徴点抽出等により、過去画像３１に含まれる道路の画像についてその形状を認識し、他車両３１Ｆ，３１Ｒの画像をそれぞれ認識する。そして、周囲状況判断部２２は、取得画像１００及び過去画像３１について、道路の形状（例えば「直線状」、「右カーブ」、「左カーブ」、「交差点」）の類似度、他車両の数（例えば「２台」）、他車両１００Ｆ，１００Ｒ及び他車両３１Ｆ，３１Ｒの位置関係（例えば「前方」、「前方右側」）に基づき類似度を算出する。例えば図２に示す取得画像１００と、過去画像３１とは、自車両が走行している又は走行していた道路が直線状の道路であって、前方、及び右側方に他車両が存在する点で類似しているため、類似度が高い。
【００３０】
判定部２４は、取得画像１００及び過去画像３１の類似度が所定の類似度以上であると判断すると、過去画像３１に関連付けられた最短距離、すなわち過去画像３１の他車両３１Ｆとの相対距離を取得する。また、判定部２４は、取得した最短距離に対応する方向における相対距離を取得する。ここでは、判定部２４は、センサ５０〜５２の検出結果のなかから、自車両の前方の物体との距離、すなわち図２における他車両１００Ｆとの相対距離を取得する。そして、判定部２４は、最短距離と取得した相対距離とを比較する。例えば、最短距離が「３０ｍ」であり、取得した相対距離が「５０ｍ」であって、停止距離が「１７ｍ」、所定距離が「０．５ｍ」であるとき、相対距離は、「停止距離＋最短距離＋所定距離」である「４７．５ｍ」よりも大きいため、支援レベルは、「アドバイス」のレベルとなる。
【００３１】
次に図３〜図５を参照して、車両用支援システムの動作について説明する。
まず図３を参照して回避行動の学習の手順について説明する。ブレーキペダルが踏み込まれると、自車両のブレーキセンサ５６からブレーキ信号が出力され（ステップＳ１）、車速センサ５７からは車速信号が出力される（ステップＳ２）。回避行動判断部１６は、ブレーキ信号に基づき「ブレーキオン」であると判断し、且つ車速信号に基づき、減速度の絶対値が所定の度合（例えば、１秒あたり時速５ｋｍの減速度）以上であると判断すると、学習開始トリガを、行動学習部１８に出力する（ステップＳ３）。
【００３２】
行動学習部１８は、学習開始トリガに基づき、画像取得部２１に画像取得要求を出力する（ステップＳ４）。画像取得部２１は、撮像カメラ５５から画像を取得して、行動学習部１８に取得画像を出力する（ステップＳ６）。また、行動学習部１８は、前方センサ５０、第１側方センサ５１及び第２側方センサ５２に対し、センサ情報取得要求を出力し（ステップＳ７）、前方センサ５０、第１側方センサ５１及び第２側方センサ５２から相対距離をセンサ情報として取得する（ステップＳ８）。
【００３３】
回避行動が終了したとき、ブレーキセンサ５６から「ブレーキオフ」を示すブレーキ信号が出力され（ステップＳ９）、車速センサ５７から車速信号が出力される（ステップＳ１０）。回避行動判断部１６は、ブレーキ信号に基づき「ブレーキオフ」であると判断し、且つ車速信号に基づき加速度の絶対値が所定の加速度（例えば、１秒あたり時速７ｋｍの加速度）以上であると判断すると、学習終了トリガを、行動学習部１８に出力する（ステップＳ１１）。行動学習部１８は、学習終了トリガに基づき、前方センサ５０、第１側方センサ５１及び第２側方センサ５２に対し、取得終了要求を送信する（ステップＳ１２）。前方センサ５０、第１側方センサ５１及び第２側方センサ５２は、相対距離の取得終了処理を行って、取得終了通知を行動学習部１８に送信する（ステップＳ１３）。
【００３４】
なお、前方センサ５０、第１側方センサ５１及び第２側方センサ５２は所定の時間間隔で距離を検出するため、行動学習部１８は、例えば「５００ｃｍ」、「４００ｃｍ」、「４５０ｃｍ」、「４２０ｃｍ」、「４００ｃｍ」等のように複数の相対距離を取得する。行動学習部１８は、このうち最も小さい距離を最短距離とし、回避行動が開始されたときの画像と最短距離とを関連付ける。
【００３５】
また、行動学習部１８は、学習結果記憶部３０に格納された過去画像３１のうち、最短距離と関連付けられた画像と類似度が高い過去画像３１及び最短距離を要求し（ステップＳ１５）、その過去画像３１及び当該過去画像３１に関連付けられた最短距離を取得する（ステップＳ１６）。行動学習部１８は、特徴点の比較等により、今回の過去画像３１と読み出した過去画像３１とを比較して、所定の類似度以上であるか否かを判断する。今回の過去画像３１と読み出した過去画像３１との類似度が、所定の類似度以上であると判断すると、学習結果記憶部３０に格納された過去画像３１及びこの過去画像３１に関連付けられた最短距離を、今回の過去画像３１及びこの過去画像３１に関連付けられた最短距離で更新する（ステップＳ１７）。
【００３６】
次に、支援内容の判定の手順について説明する。
図４に示すように、周囲状況判断部２２は、画像取得部１７に画像取得要求を出力する（ステップＳ２０）。画像取得部１７は、撮像カメラ５５から画像を取得して周囲状況判断部２２に出力し（ステップＳ２１）、画像の取得通知を第２距離取得部２０に出力する（ステップＳ２３）。第２距離取得部２０は、画像の取得通知を入力すると、センサ情報取得要求を前方センサ５０、第１側方センサ５１及び第２側方センサ５２に出力し（ステップＳ２４）、前方センサ５０、第１側方センサ５１及び第２側方センサ５２からセンサ情報を取得する（ステップＳ２５）。第２距離取得部２０は、センサ情報として取得した相対距離を、判定部２４に出力する（ステップＳ２６）。
【００３７】
また、周囲状況判断部２２は、学習結果記憶部３０に記憶された過去画像３１を要求し（ステップＳ２７）、学習結果記憶部３０に記憶された全ての過去画像３１を取得する（ステップＳ２８）。さらに、周囲状況判断部２２は、取得画像と過去画像３１の各々とを比較して、類似度を算出し、最も高い類似度を判定部２４に出力する（ステップＳ２９）。判定部２４は、第２距離取得部２０から取得した相対距離と、周囲状況判断部２２から取得した類似度とに基づき、支援レベルの決定を行い（ステップＳ３０）、決定した支援レベルを支援実行部４０に出力する（ステップＳ３１）。
【００３８】
決定した支援レベルの支援内容が「アドバイス」であるとき、支援実行部４０は、報知部を介して、運転者に対し、物体を回避するための運転に関するアドバイスを行なう（ステップＳ４０）。
【００３９】
決定した支援レベルの支援内容が「注意喚起」であるとき、支援実行部４０は、報知部を介して、運転者に対し、物体を回避するための運転に関する注意喚起を行なう（ステップＳ４１）。
【００４０】
決定した支援レベルの支援内容が「自動制動」であるとき、判定部２４は、回避行動確認部２３を介して回避行動の有無を確認する。すなわち、回避行動確認部２３は、ブレーキセンサ５６から入力したブレーキ信号、及び舵角センサ５８から入力した舵角信号に基づき、運転者が、ブレーキを作動させていないこと、操舵を行っていないことの両方が満たされているか否かを判断する。そして、回避行動確認部２３は、その判断の結果を判定部２４に出力する。判定部２４は、ブレーキが作動していること、操舵が行われていることの少なくとも一方が満たされていると、自動制動を停止する。また、判定部２４は、ブレーキが作動されていない状態であり、且つ操舵が行われていないと判断すると、その判断結果を含めて、支援レベルを支援実行部４０に出力する。支援実行部４０は、ブレーキシステムに対し、自動制動指示を出力する（ステップＳ４２）。ブレーキシステムは、自動制動指示に基づき、自動制動を実行する（ステップＳ４３）。
【００４１】
次に図５を参照して、支援レベル決定（ステップＳ３０）の手順について詳述する。判定部２４は、周囲状況判断部２２から入力した類似度が所定の類似度以上であるか否かを判断する（ステップＳ５０）。類似度が所定の類似度未満であると判断すると（ステップＳ５０：ＮＯ）、通常の支援、いわゆる障害物検知支援を支援レベルとする（ステップＳ５７）。
【００４２】
一方、判定部２４は、類似度が所定の類似度以上であると判断すると（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、類似した過去画像３１に関連付けられた最短距離を学習結果記憶部３０から取得する（ステップＳ５１）。
【００４３】
判定部２４は、ステップＳ２６（図３参照）で取得した相対距離Ｌと、ステップＳ５１で取得した最短距離とを比較して、支援内容を判定する。まず、判定部２４は、相対距離Ｌが、「最短距離Ｌｍｉｎ＋所定距離Ｌ１＋停止距離Ｌｓ」よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ５２）。
【００４４】
判定部２４は、相対距離Ｌが、「最短距離Ｌｍｉｎ＋所定距離Ｌ１＋停止距離Ｌｓ」よりも大きいと判断すると（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、支援レベルを、「アドバイス」の支援が行われるレベル（第１のレベル）とする（ステップＳ５３）。一方、判定部２４は、相対距離Ｌが「最短距離Ｌｍｉｎ＋所定距離Ｌ１＋停止距離Ｌｓ」以下であると判断すると（ステップＳ５２：ＮＯ）、相対距離Ｌが「最短距離Ｌｍｉｎ＋停止距離Ｌｓ」よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ５４）。
【００４５】
判定部２４は、相対距離Ｌが、「最短距離Ｌｍｉｎ＋停止距離Ｌｓ」よりも大きいと判断すると（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、支援レベルを、「注意喚起」の支援が行われるレベル（第２のレベル）とする（ステップＳ５５）。一方、判定部２４は、相対距離Ｌが「最短距離Ｌｍｉｎ＋停止距離Ｌｓ」以下であると判断すると（ステップＳ５４：ＮＯ）、支援内容を自動制動（第３のレベル）とする（ステップＳ５６）。
【００４６】
このように車両用支援システムが、自車両において、回避行動が行われたときの最短距離を学習することにより、車両の別に、最短距離の長さに応じた支援を実行することができる。また、最短距離は、過去画像３１と関連付けて記憶されるので、前方に他車両が存在する場合、周囲に壁がある場合等、状況に分けて最短距離を格納することができる。また、支援レベルを決定する際には、過去画像３１のうち、自車両の周囲の状況との類似度が高い過去画像３１が選択され、その過去画像３１に関連付けられた最短距離が用いられるので、車両の周囲の状況に応じて支援レベルが変更できる。そのため、学習結果が反映されていない支援に比べ、運転者が煩わしく感じたり、違和感を感じたりすることを低減することができる。逆に、運転技術が低い運転者には、その運転者の距離感に応じて、注意喚起や自動制動が行われるので、運転技術が低い運転者を十分にサポートすることができる。
【００４７】
以上説明したように、本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）車両用支援システムでは、車外の物体を回避する回避行動が行われたときの物体との最短距離が、過去画像３１とともに学習結果記憶部３０に記憶される。この最短距離は、運転者が物体との間に必要であると感じる距離を示している。また、最短距離は、例えば道路の形状や、他車両の有無等、自車両の周囲の環境に応じて変化する。そのため、最短距離を過去画像３１と関連付けて記憶することで、当該最短距離が確保されたときの車両の周囲の状況を支援のレベルを決定する際に判別可能にすることができる。さらに、上記実施形態では、過去画像３１が撮像されたときと類似した状況において、その過去画像３１が撮像されたときの最短距離と、そのとき取得された車外の物体との相対距離とを比較することによって、支援のレベルを判定する。そのため、支援のレベルを、自車両の周囲の状況、及び自車両を運転する運転者の距離感に応じたレベルとすることができる。
【００４８】
（他の実施形態）
なお、上記実施形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記実施形態では、行動学習部１８、及び周囲状況判断部２２が、取得画像又は過去画像３１を解析するようにしたが、行動学習部１８、及び周囲状況判断部２２は、車両用支援システム以外の画像処理部から、画像解析結果を入力するようにしてもよい。このようにすると、車両用支援システムにおける演算処理負荷を軽減することができる。
【００４９】
・上記実施形態では、自車両に対する一定の方向の物体との最短距離を学習するようにしてもよい。例えば、前方センサ５０の検出結果のみを用いて、最短距離を学習し、前方センサ５０によって検出された相対距離と最短距離と比較することで支援のレベルを判定してもよい。この場合には、物体との相対方向を最短距離とともに記憶する必要がない。このようにすると、車両用支援システムにおける処理負荷を軽減することができる。
【００５０】
・学習部１１及び支援レベル判定部１２は、運転者を認識する個人認証部を備えていてもよい。個人認証部は、指紋、網膜、虹彩、顔、声紋等を登録情報と照合する生体認証を行うもの、入力ＩＤを登録ＩＤと照合するもの等である。このようにすると、車両を複数の運転者が運転する場合に、運転者の別に学習を行って、学習結果に基づく支援を実行できる。そのため、運転者に応じた支援を実行できる。
【００５１】
・上記実施形態では、車両用の支援を、自車両が走行している際の支援とし、「アドバイス」、「注意喚起」、及び「自動制動」としたが、支援の内容は、この態様以外であってもよい。
【００５２】
支援の他の態様として、自車両の駐車時における支援としてもよい。この場合、自車両は、後方を撮像する後方撮像カメラを備える。学習部１１は、自車両が後退する場合に自車両が減速したときに、後方撮像カメラから画像を取得するとともに、第１側方センサ５１、第２側方センサ５２及び後方センサ５３から相対距離を取得する。そして、取得した画像を過去画像３１とし、相対距離を最短距離として、過去画像３１と最短距離に関連付けて学習結果記憶部３０に記憶する。そして、次に自車両が後退を始めたとき、支援レベル判定部１２は、上記後方撮像カメラから画像を取得し、取得した画像と過去画像３１との類似度を判断する。取得画像と過去画像３１との類似度が所定の類似度以上であるとき、その過去画像３１に関連付けられた最短距離を取得する。また、第１側方センサ５１、第２側方センサ５２及び後方センサ５３から取得した相対距離が、最短距離を含む所定の距離よりも大きいとき、注意喚起を行わず、相対距離が、最短距離を含む所定の距離以下であるとき、注意喚起又は自動制動を行う等、支援のレベルを高くする。
【００５３】
また、後方撮像カメラに替えて、又は加えて、自車両は側方カメラを備えていても良い。この場合、側方カメラから取得された画像と過去画像３１との比較により、自車両の左側方、又は右側方における状況が、最短距離が学習された状況と類似するか否かが判断される。また、取得画像と過去画像３１との類似度が所定の類似度以上であるとき、第１側方センサ５１、及び第２側方センサ５２から取得した相対距離が、最短距離を含む所定の距離よりも大きいとき、注意喚起を行わず、相対距離が、最短距離を含む所定の距離以下であるとき、注意喚起を行う等、支援のレベルを高くする。
【００５４】
・上記実施形態では、過去画像３１及び過去画像３１に関連付けられた最短距離を用いた支援のレベルの判定に加え、学習結果を用いた以下の支援を行ってもよい。例えば、学習結果を用いて、個人の運転スキルを算出するようにしてもよい。この態様においては、例えば、学習情報３２に、回避行動が開始されたときの車速を格納する。また、行動学習部１８は、低速時（例えば時速５ｋｍ以下）のときの最短距離と、中速時（例えば時速５ｋｍ超、時速３０ｋｍ以下）のときの最短距離と、高速時（例えば時速３０ｋｍ超）の最短距離とを基準値と比較する。最短距離は、例えば自車両前方の物体との最短距離、及び自車両側方の物体との最短距離である。例えば、基準値が1つである場合、最短距離が基準値よりも長ければ、運転スキルが低いと判断し、最短距離が基準値以下であれば、運転スキルが高いと判断する。基準値は１つでもよいし、複数であってもよい。
【００５５】
また、学習結果を用いて、運転者が好む経路を案内するようにしてもよい。例えば、出発地と目的地とが経路案内部に入力され、経路案内部が経路を探索するとき、上述した運転スキルが低い運転者には、幅が狭い道路を避けて経路を探索するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１１…学習部、１２…支援レベル判定部、１５…第１距離取得部、１６…回避行動判断部、１７…画像取得部、１８…行動学習部、２０…第２距離取得部、２１…画像取得部、２２…周囲状況判断部、２３…回避行動確認部、２４…判定部、３０…学習結果記憶部、３１…過去画像、３２…学習情報、４０…支援実行部、５０…前方センサ、５１…第１側方センサ、５２…第２側方センサ、５３…後方センサ、５５…撮像カメラ、５６…ブレーキセンサ、５７…車速センサ、５８…舵角センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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