(57)【要約】【課題】衝突事故を未然に防ぐべく注意情報を提供することができる車載装置、該車載装置を実現するためのコンピュータプログラム及び前記車載装置による注意情報提供方法を提供する。【解決手段】車載装置は、自車両の位置を取得する位置取得部と、道路の通行に係る注意事象の有無を判定する判定部と、判定部で注意事象があると判定した場合、位置取得部で取得した位置に基づいて、注意事象が存在する旨及び注意事象の位置を含む注意情報を生成する生成部と、生成部で生成した注意情報を後方車両へ送信する送信部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載装置であって、
自車両の位置を取得する位置取得部と、
道路の通行に係る注意事象の有無を判定する判定部と、
該判定部で注意事象があると判定した場合、前記位置取得部で取得した位置に基づいて、前記注意事象が存在する旨及び該注意事象の位置を含む注意情報を生成する生成部と、
該生成部で生成した注意情報を後方車両へ送信する送信部と
を備える車載装置。
【請求項２】
自車両の変速機の変速位置を取得する変速位置取得部を備え、
前記判定部は、
変速位置が前進位置から後退位置になった場合、注意事象があると判定する請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
自車両の車速を取得する車速取得部を備え、
前記判定部は、
所定時間の間に、自車両の車速が所定速度以上の速度から所定の下限値以下の速度になった場合、注意事象があると判定する請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
自車両の周辺情報を取得する外部センサを備え、
前記判定部は、
前記外部センサで取得した周辺情報に基づいて、注意事象があると判定する請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項５】
道路情報を取得する道路情報取得部と、
該道路情報取得部で取得した道路情報に基づいて、自車両が走行する道路が特定道路であるか否かを判定する道路判定部と
を備え、
前記判定部は、
自車両が走行する道路が特定道路である場合、注意事象があると判定する請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項６】
後方車両との間で車車間通信が可能であるか否かを判定する車車間通信判定部を備え、
前記送信部は、
前記車車間通信判定部で車車間通信が可能であると判定した後方車両へ前記注意情報を送信する請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項７】
自車両の進行方向を取得する自車両進行方向取得部と、
後方車両の進行方向を取得する後方車両進行方向取得部と、
自車両の進行方向と前記後方車両の進行方向とが所定の範囲内にあるか否かを判定する進行方向判定部と
を備え、
前記送信部は、
前記進行方向判定部で所定の範囲内にあると判定した後方車両へ前記注意情報を送信する請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項８】
前方車両から注意情報を受信する受信部を備え、
前記送信部は、
前記受信部で注意情報を受信した場合、受信した注意情報を後方車両へ送信する請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項９】
コンピュータに、注意情報を提供させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
自車両の位置を取得する位置取得部と、
道路の通行に係る注意事象の有無を判定する判定部と、
前記注意事象があると判定した場合、取得した自車両の位置に基づいて、前記注意事象が存在する旨及び該注意事象の位置を含む注意情報を生成する生成部と、
生成した注意情報を後方車両へ出力する出力部と
して機能させるコンピュータプログラム。
【請求項１０】
車両に搭載される車載装置による注意情報提供方法であって、
自車両の位置を位置取得部が取得し、
道路の通行に係る注意事象の有無を判定部が判定し、
前記注意事象があると判定された場合、取得された自車両の位置に基づいて、前記注意事象が存在する旨及び該注意事象の位置を含む注意情報を生成部が生成し、
生成された注意情報を後方車両へ送信部が送信する注意情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車載装置、該車載装置を実現するためのコンピュータプログラム及び前記車載装置による注意情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路上に事故車両、故障車両、落下した荷物、崩れた土砂等の障害物が発生した場合、当該障害物をいち早く検出して、後続の車両へ通知し、又は誘導する技術が開発されている。例えば、複数の車両の軌跡情報を受信し、受信した軌跡情報に基づいて車両の車線変更を検出し、所定の区域を通過した車両の台数に対する車線変更を行った車両の台数の割合が所定の閾値以上となる場合に、その区域に障害物が存在することを検出する装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３１３５１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の装置は、障害物の存在を精度よく検出することができるものの、プローブ車両と路上装置との間で通信を行い、プローブ車両の位置情報を含む軌跡情報を路上装置で取得する必要がある。このため、路上装置などのインフラ設備が設置されていないような道路でも障害物の存在を検出することが望まれる。一方で、路上に放置された障害物だけでなく、狭い道路等では、対向車両が接近する場合に衝突事故が発生するおそれがあり、このような事故を未然に防ぐことが望まれる。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、衝突事故を未然に防ぐべく注意情報を提供することができる車載装置、該車載装置を実現するためのコンピュータプログラム及び前記車載装置による注意情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、自車両の位置を取得する位置取得部と、道路の通行に係る注意事象の有無を判定する判定部と、該判定部で注意事象があると判定した場合、前記位置取得部で取得した位置に基づいて、前記注意事象が存在する旨及び該注意事象の位置を含む注意情報を生成する生成部と、該生成部で生成した注意情報を後方車両へ送信する送信部とを備える。
【０００７】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、注意情報を提供させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の位置を取得する位置取得部と、道路の通行に係る注意事象の有無を判定する判定部と、前記注意事象があると判定した場合、取得した自車両の位置に基づいて、前記注意事象が存在する旨及び該注意事象の位置を含む注意情報を生成する生成部と、生成した注意情報を後方車両へ出力する出力部として機能させる。
【０００８】
本発明の実施の形態に係る注意情報提供方法は、車両に搭載される車載装置による注意情報提供方法であって、自車両の位置を位置取得部が取得し、道路の通行に係る注意事象の有無を判定部が判定し、前記注意事象があると判定された場合、取得された自車両の位置に基づいて、前記注意事象が存在する旨及び該注意事象の位置を含む注意情報を生成部が生成し、生成された注意情報を後方車両へ送信部が送信する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、注意情報を提供して衝突事故を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態の車載装置を搭載した自車両の要部構成の一例を示す説明図である。
【図２】本実施の形態の車載装置による注意情報の提供の第１例を示す模式図である。
【図３】本実施の形態の車載装置による注意情報の提供の第２例を示す模式図である。
【図４】本実施の形態の車載装置による注意情報の提供の第３例を示す模式図である。
【図５】本実施の形態の車載装置による処理手順の第１例を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態の車載装置による処理手順の第２例を示すフローチャートである。
【図７】本実施の形態の車載装置による処理手順の第３例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、自車両の位置を取得する位置取得部と、道路の通行に係る注意事象の有無を判定する判定部と、該判定部で注意事象があると判定した場合、前記位置取得部で取得した位置に基づいて、前記注意事象が存在する旨及び該注意事象の位置を含む注意情報を生成する生成部と、該生成部で生成した注意情報を後方車両へ送信する送信部とを備える。
【００１２】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、注意情報を提供させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の位置を取得する位置取得部と、道路の通行に係る注意事象の有無を判定する判定部と、前記注意事象があると判定した場合、取得した自車両の位置に基づいて、前記注意事象が存在する旨及び該注意事象の位置を含む注意情報を生成する生成部と、生成した注意情報を後方車両へ出力する出力部として機能させる。
【００１３】
本発明の実施の形態に係る注意情報提供方法は、車両に搭載される車載装置による注意情報提供方法であって、自車両の位置を位置取得部が取得し、道路の通行に係る注意事象の有無を判定部が判定し、前記注意事象があると判定された場合、取得された自車両の位置に基づいて、前記注意事象が存在する旨及び該注意事象の位置を含む注意情報を生成部が生成し、生成された注意情報を後方車両へ送信部が送信する。
【００１４】
位置取得部は、自車両の位置を取得する。自車両の位置を取得するには、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、自律航法、又はＧＰＳと自律航法との組合せなどを用いることができる。
【００１５】
判定部は、道路の通行に係る注意事象の有無を判定する。通行に係る注意事象とは、道路を通行する際に運転者が注意しなければならない事象であり、例えば、対向車両、二輪車又は歩行者とすれ違うことが困難な場合、工事などで道路を通過することが困難な場合を含む。
【００１６】
生成部は、判定部で注意事象があると判定した場合、位置取得部で取得した位置に基づいて、当該注意事象が存在する旨及び当該注意事象の位置を含む注意情報を生成する。注意事象の位置は、注意事象が存在すると判定した場合の自車両の位置でもよく、注意事象の存在位置でもよく、自車両の位置を含む所要の区間でもよい。
【００１７】
送信部は、生成部で生成した注意情報を後方車両へ送信する。後方車両は、例えば、自車両の後方から自車両の方へ走行する車両である。これにより、後方車両の運転者は、走行先のどの当たりに注意事象が存在するかを事前に知ることができ、注意が喚起されるので、衝突事故など発生を未然に防止することができる。
【００１８】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、自車両の変速機の変速位置を取得する変速位置取得部を備え、前記判定部は、変速位置が前進位置から後退位置になった場合、注意事象があると判定する。
【００１９】
変速位置取得部は、自車両の変速機の変速位置を取得する。判定部は、変速位置が前進位置から後退位置になった場合、注意事象があると判定する。走行していた自車両が、後退するのは、例えば、狭い道路で対向車両が存在するため、対向車両とすれ違いができる地点まで一旦自車両を後退させる場合と考えることができる。そこで、変速位置が前進位置から後退位置になった場合には、すれ違いが困難となるような注意事象が存在すると判定することができる。これにより、自車両の挙動により、注意事象の有無を判定することができる。一方、交差点の道幅が狭く、一度切り返さないと曲がりきれないような箇所、駐車場内等も検知されてしまうため、これは後述の判定部で再度事象を判定する。
【００２０】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、自車両の車速を取得する車速取得部を備え、前記判定部は、所定時間の間に、自車両の車速が所定速度以上の速度から所定の下限値以下の速度になった場合、注意事象があると判定する。
【００２１】
車速取得部は、自車両の車速を取得する。判定部は、所定時間の間に、自車両の車速が所定速度以上の速度から所定の下限値以下の速度になった場合、注意事象があると判定する。所定時間は、例えば、１秒〜５秒程度の時間とすることができる。所定速度は、例えば、自車両が走行している道路の制限速度とすることができる。また、下限値は、例えば、１０ｋｍ／ｈとすることができる。
【００２２】
所定速度以上で走行していた自車両の運転者が、例えば、前方から対向車両の接近を視認すると、ブレーキ操作を行って自車両を減速させる。さらに対向車両が接近し、対向車両とのすれ違いが困難であると判断すると、さらに減速することが考えられる。そこで、自車両の車速が所定速度以上の速度から所定の下限値以下の速度になった場合には、すれ違いが困難となるような注意事象が存在すると判定することができる。これにより、自車両の挙動により、注意事象の有無を判定することができる。
【００２３】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、自車両の周辺情報を取得する外部センサを備え、前記判定部は、前記外部センサで取得した周辺情報に基づいて、注意事象があると判定する。
【００２４】
自車両の周辺情報を取得する外部センサを備える。外部センサは、例えば、車載カメラ、ライダー（ＬＩＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）などを用いることができる。
【００２５】
判定部は、外部センサで取得した周辺情報に基づいて、注意事象があると判定する。例えば、車載カメラで自車両の前方を撮像して得られた画像を解析し、あるいはライダーで得られたデータを解析することにより、対向車両の存在だけでなく対向車両が大型であるか否かも判定することができる。また、道路の幅、対向車両の車幅などを特定することにより、すれ違いが困難となるような注意事象の存在の有無をさらに精度よく判定することができる。
【００２６】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、道路情報を取得する道路情報取得部と、該道路情報取得部で取得した道路情報に基づいて、自車両が走行する道路が特定道路であるか否かを判定する道路判定部とを備え、前記判定部は、自車両が走行する道路が特定道路である場合、注意事象があると判定する。
【００２７】
道路情報取得部は、道路情報を取得する。道路情報は、例えば、地図情報などから取得することができる。道路判定部は、道路情報取得部で取得した道路情報に基づいて、自車両が走行する道路が特定道路であるか否かを判定する。特定道路は、例えば、市街地の道路を除いた、山間部の道路又は農村部の道路等であり、所要の距離に亘って信号がない道路、カーブが多い道路、道路幅が狭い道路などを含めることができる。
【００２８】
判定部は、自車両が走行する道路が特定道路である場合、注意事象があると判定する。自車両が特定道路を走行する場合には、注意事象に遭遇する機会が一層多くなると考えることができる。そこで、自車両が走行する道路が特定道路であるか否かを判定することにより、すれ違いが困難となるような注意事象が存在するか否かをさらに精度よくと判定することができる。
【００２９】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、後方車両との間で車車間通信が可能であるか否かを判定する車車間通信判定部を備え、前記送信部は、前記車車間通信判定部で車車間通信が可能であると判定した後方車両へ前記注意情報を送信する。
【００３０】
車車間通信判定部は、後方車両との間で車車間通信が可能であるか否かを判定する。車車間通信は、車両（車載装置）同士の直接通信を実現するものであり、例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）の所定の周波数帯を使用することができる。車車間通信により車両の走行状況（位置、速度、進行方向など）をリアルタイムで取得することができる。車車間通信が可能とは、単に通信が可能というだけではなく、所定のセキュリティが確保されていることも含む。
【００３１】
送信部は、車車間通信判定部で車車間通信が可能であると判定した後方車両へ注意情報を送信する。これにより、車車間通信が可能な後方車両のみへ注意情報を送信することができ、注意情報を送信する送信先を限定することができ、不要な情報が送出されることを防止することができる。
【００３２】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、自車両の進行方向を取得する自車両進行方向取得部と、後方車両の進行方向を取得する後方車両進行方向取得部と、自車両の進行方向と前記後方車両の進行方向とが所定の範囲内にあるか否かを判定する進行方向判定部とを備え、前記送信部は、前記進行方向判定部で所定の範囲内にあると判定した後方車両へ前記注意情報を送信する。
【００３３】
自車両進行方向取得部は、自車両の進行方向を取得する。自車両の位置及び当該位置での時刻を繰り返し取得することにより、進行方向を取得することができる。後方車両進行方向取得部は、例えば、車車間通信を用いて、後方車両の進行方向を取得する。
【００３４】
進行方向判定部は、自車両の進行方向と後方車両の進行方向とが所定の範囲内にあるか否かを判定する。所定の範囲内とは、後方車両が自車両に近づく方向へ走行しているのか、あるいは自車両から離れる方向へ走行しているのかを区別することができる範囲であればよい。
【００３５】
送信部は、進行方向判定部で所定の範囲内にあると判定した後方車両へ注意情報を送信する。これにより、自車両に近づく方向、すなわち注意事象が存在する位置の方へ走行する後方車両だけに注意情報を送信することができ、自車両から離れる方向へ走行する後方車両には、不要な情報が送信されることを防止することができる。
【００３６】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、前方車両から注意情報を受信する受信部を備え、前記送信部は、前記受信部で注意情報を受信した場合、受信した注意情報を後方車両へ送信する。
【００３７】
前方車両から注意情報を受信する受信部を備える。送信部は、受信部で注意情報を受信した場合、受信した注意情報を後方車両へ送信する。これにより、自車両と車車間通信が可能な後方車両だけでなく、当該後方車両と車車間通信が可能な他の後方車両にも注意情報を提供することができる。
【００３８】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る車載装置、コンピュータプログラム及び注意情報提供方法の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態の車載装置５０を搭載した自車両１００の要部構成の一例を示す説明図である。図１に示すように、本実施の形態の車載装置５０には、車載ＬＡＮなどの通信線１を介してブレーキ制御装置２、外部センサ３、トランスミッションコントローラ４、ナビゲーション装置５、ＨＵＤ（Head-Up Display）６などを接続してある。
【００３９】
ブレーキ制御装置２は、自車両１００の車速を車載装置５０へ出力する。また、ブレーキ制御装置２は、自車両１００の運転者がブレーキ操作を行った場合、ブレーキ操作情報を車載装置５０へ出力する。
【００４０】
外部センサ３は、例えば、車載カメラ又はライダー（ＬＩＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）などを含み、自車両１００の周辺情報を取得する。外部センサ３は、処理部を備え、例えば、車載カメラで自車両１００の前方を撮像して得られた画像を解析し、あるいはライダーで得られたデータを解析することにより、対向車両が存在するか否か、及び対向車両が大型であるか否かを判定することができる。また、外部センサ３は、道路の幅、対向車両の車幅などを特定することができる。外部センサ３は、判定結果及び特定結果を車載装置５０へ出力する。なお、図１の例では、外部センサ３は、通信線１を介して車載装置５０に接続された構成を示すが、これに限定されるものではなく、専用線（不図示）を介して外部センサ３を車載装置５０に接続してもよい。また、前述の処理部は、車載装置５０に設けることもできる。
【００４１】
トランスミッションコントローラ４は、自車両１００の変速情報（シフト情報）を車載装置５０へ出力する。変速情報は、自車両１００の変速機の変速位置であり、例えば、前進位置（Ｄ：ドライブ、１速、２速など）、後退位置（Ｒ：リバース）などを含む。
【００４２】
ナビゲーション装置５は、地図情報、ＧＰＳ受信部等を内蔵し、不図示の車速センサ、ジャイロセンサ等からの情報に基づいて、自車両１００の位置、速度、進行方向等を所定の時間周期（例えば、０．１秒）で求めることができる。ナビゲーション装置５は、自車両１００の位置（現在地）、進行方向などの情報を車載装置５０へ出力する。
【００４３】
ＨＵＤ６は、車載装置５０が生成する注意情報を表示することができる。注意情報の詳細は後述する。なお、ＨＵＤ６に代えて、運転者に注意情報を提供することができるものであれば、他の表示装置、音声出力装置などを用いることもできる。
【００４４】
車載装置５０は、装置全体を制御する制御部１０、インタフェース部１１、ＧＰＳ（Global Positioning System）１２、判定部１３、生成部１４、記憶部１５、第１通信部１６、第２通信部１７、道路判定部１８、進行方向判定部１９などを備える。
【００４５】
インタフェース部１１は、通信線１を介して、ブレーキ制御装置２、外部センサ３、トランスミッションコントローラ４、ナビゲーション装置５、ＨＵＤ６との間でのインタフェース機能を有する。
【００４６】
インタフェース部１１は、位置取得部としての機能を有し、ナビゲーション装置５から自車両１００の位置を取得する。また、インタフェース部１１は、変速位置取得部としての機能を有し、自車両１００の変速機の変速位置（シフト情報）を取得する。また、インタフェース部１１は、車速取得部としての機能を有し、自車両１００の車速を取得する。
【００４７】
インタフェース部１１は、道路情報取得部としての機能を有し、ナビゲーション装置５から道路情報を取得する。道路情報は、例えば、地図情報などから取得することができる。また、インタフェース部１１は、自車両進行方向取得部としての機能を有し、ナビゲーション装置５から自車両１００の進行方向を取得する。
【００４８】
ＧＰＳ１２は、自車両１００の位置を取得する位置取得部としての機能を有する。なお、自車両１００の位置は、ＧＰＳ１２で取得してもよく、ナビゲーション装置５から取得するようにしてもよい。
【００４９】
判定部１３は、道路の通行に係る注意事象の有無を判定する。通行に係る注意事象とは、道路を通行する際に運転者が注意しなければならない事象であり、例えば、対向車両、二輪車又は歩行者とすれ違うことが困難な場合、工事などで道路を通過することが困難な場合を含む。
【００５０】
生成部１４は、判定部１３で注意事象があると判定した場合、取得した自車両１００の位置に基づいて、当該注意事象が存在する旨及び当該注意事象の位置を含む注意情報を生成する。注意事象の位置は、注意事象が存在すると判定した場合の自車両１００の位置でもよく、注意事象の存在位置でもよく、自車両１００の位置を含む所要の区間でもよい。
【００５１】
第１通信部１６は、送信部及び受信部としての機能を有し、自車両と異なる他の車両との間で車車間通信を行う。車車間通信は、例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport System）無線を利用するものであるが、これに限定されるものではない。
【００５２】
第１通信部１６は、制御部１０の制御の下、生成部１４で生成した注意情報を自車両の後方を走行する後方車両へ送信する。これにより、後方車両の運転者は、走行先のどの当たりに注意事象が存在するかを事前に知ることができ、注意が喚起されるので、衝突事故など発生を未然に防止することができる。
【００５３】
第２通信部１７は、後述のサーバ又は路側装置（不図示）との間の路車間通信を行う機能を有する。路車間通信は、例えば、８００ＭＨｚ〜２ＧＨｚの帯域の携帯電話網（例えば、ＬＴＥ［Long Term Evolution］、４Ｇ、３Ｇなど）を利用するもの、２．４ＧＨｚの帯域の無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉなど）を利用するものがあるが、これらに限定されるものではない。ネットワークを経由し、接続先に管理ユニット（以下、サーバ）を備える。サーバは道路の障害物情報を生成し、車両からの要求に応じて経路情報又は交通情報などを送信することができる。
【００５４】
第２通信部１７は、制御部１０の制御の下、生成部１４で生成した注意情報を後述のサーバへ送信する。
【００５５】
記憶部１５は、生成部１４で生成した注意情報、第１通信部１６又は第２通信部１７で受信した注意情報などを記憶する。また、記憶部１５は、自車両１００の位置など車両の走行状況に関する情報を記憶することもできる。
【００５６】
図２は本実施の形態の車載装置５０による注意情報の提供の第１例を示す模式図である。図２は自車両１００が特定道路を走行している様子を示す。特定道路は、例えば、市街地の道路を除いた道路であり、山間部の道路又は農村部の道路等であって、例えば、所要の距離に亘って信号がない道路、カーブが多い道路、道路幅が狭い道路などを含めることができる。図２に示すように、自車両１００の前方には対向車両１１０が自車両１００に向かって走行している。対向車両１１０は、例えば、バス、トラック等の大型車両とすることができる。また、自車両１００の後方（例えば、自車両１００から数百ｍ以内の位置）には、自車両１００と同じ方向に走行する後方車両１２０が存在している。
【００５７】
図２に示す状態で、自車両１００（車載装置５０）の判定部１３が対向車両１１０とすれ違うことが困難であると判定した場合、第１通信部１６は、生成部１４で生成した注意情報を後方車両１２０へ送信する（図２中符号Ａで示す）。また、第２通信部１７は、生成部１４で生成した注意情報をサーバ２００へ送信する（図２中符号Ｂで示す）。
【００５８】
サーバ２００は、注意情報を受信する。サーバ２００は、注意情報に含まれる注意事象の位置及び地図情報から、例えば、注意事象の箇所（例えば、自車両１００と対向車両１１０とがすれ違う箇所）数百ｍ〜５ｋｍ程度後方を走行する他の車両へ受信した注意情報を送信する。図２の例では、サーバ２００は、後方車両１２０へ注意情報を送信しているが、他の車両は後方車両１２０に限定されない。なお、自車両１００と後方車両１２０との間で車車間通信ができない場合でも、後方車両１２０は、注意情報をサーバ２００から受信することができるので、後方車両１２０の運転者は、事前に、すれ違いが困難となるような対向車両１１０が接近することを認識することができる。
【００５９】
次に、注意事象の有無の判定方法について、具体的に説明する。
【００６０】
判定部１３は、インタフェース部１１を介して取得した変速位置が前進位置から後退位置になった場合、注意事象があると判定する。走行していた自車両１００が、後退するのは、例えば、狭い道路で対向車両１１０が存在するため、対向車両１１０とすれ違いができる地点まで一旦自車両１００を後退させる場合と考えることができる。そこで、変速位置が前進位置から後退位置になった場合には、すれ違いが困難となるような注意事象が存在すると判定することができる。これにより、自車両１００の挙動により、注意事象の有無を判定することができる。なお、交差点の道幅が狭く、一度切り返さないと曲がりきれないような箇所、あるいは駐車場内等において、誤って判定される可能性を低減すべく、判定部１３で後述の判定処理を行うことができる。
【００６１】
また、判定部１３は、所定時間の間に、自車両１００の車速が所定速度以上の速度から所定の下限値以下の速度になった場合、注意事象があると判定する。所定時間は、例えば、１秒〜５秒程度の時間とすることができる。所定速度は、例えば、自車両が走行している道路の制限速度とすることができる。また、下限値は、例えば、１０ｋｍ／ｈとすることができる。
【００６２】
所定速度以上で走行していた自車両１００の運転者が、例えば、前方から対向車両１１０の接近を視認すると、ブレーキ操作を行って自車両１００を減速させる。さらに対向車両１１０が接近し、対向車両１１０とのすれ違いが困難であると判断すると、さらに減速することが考えられる。そこで、自車両１００の車速が所定速度以上の速度から所定の下限値以下の速度になった場合には、すれ違いが困難となるような注意事象が存在すると判定することができる。これにより、自車両１００の挙動により、注意事象の有無を判定することができる。
【００６３】
また、判定部１３は、外部センサ３で取得した周辺情報に基づいて、注意事象があると判定する。例えば、車載カメラで自車両１００の前方を撮像して得られた画像を解析した結果、あるいはライダーで得られたデータを解析した結果により、対向車両１１０の存在だけでなく対向車両１１０が大型であるか否かも判定することができる。また、道路の幅、対向車両１１０の車幅などを特定することにより、すれ違いが困難となるような注意事象の存在の有無をさらに精度よく判定することができる。
【００６４】
また、判定部１３は、自車両１００が走行している道路の道路情報を用いて、注意事象の有無を判定することができる。すなわち、道路判定部１８は、インタフェース部１１で取得した道路情報に基づいて、自車両１００が走行する道路が特定道路であるか否かを判定する。特定道路は、例えば、市街地の道路を除いた、山間部の道路又は農村部の道路等であり、所要の距離に亘って信号がない道路、カーブが多い道路、道路幅が狭い道路などを含めることができる。
【００６５】
そして、判定部１３は、自車両１００が走行する道路が特定道路である場合、注意事象があると判定する。自車両１００が特定道路を走行する場合には、注意事象に遭遇する機会が一層多くなると考えることができる。そこで、自車両１００が走行する道路が特定道路であるか否かを判定することにより、すれ違いが困難となるような注意事象が存在するか否かをさらに精度よくと判定することができる。
【００６６】
次に、車車間通信について説明する。第１通信部１６は、車車間通信判定部としての機能を有する。第１通信部１６は、後方車両１２０との間で車車間通信が可能であるか否かを判定する。車車間通信は、車両（車載装置）同士の直接通信を実現するものであり、例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）の所定の周波数帯を使用することができる。車車間通信により車両の走行状況（位置、速度、進行方向など）をリアルタイムで取得することができる。車車間通信が可能とは、単に通信が可能というだけではなく、所定のセキュリティ機能が得られる通信が可能ということも含む。
【００６７】
セキュリティ機能には、例えば、以下のようなものが含まれる。例えば、通信経路が暗号化されたプロトコルの採用により車両情報や個人情報が含まれるデータに対して機密性を確保する。また、車載ＬＡＮのバス負荷の増加を防止し、あるいは車載ＬＡＮ上の機器の誤動作を防止するため不正な信号を送信しない。また、誤った情報を受信して運転者を混乱させないため、車車間通信は信頼できる車両とのみ行う。そして、車車間通信が確立したときのみ注意情報を送信する。また、車載装置５０が生成した注意情報（自車両１００の位置情報も含む）は、車車間通信が確立した後方車両及びサーバ２００のみへ送信し、例えば、不正なＵＲＬ等へ送信されていないことを保証する。
【００６８】
第１通信部１６は、車車間通信が可能であると判定した後方車両１２０へ注意情報を送信する。これにより、車車間通信が可能な後方車両１２０のみへ注意情報を送信することができ、注意情報を送信する送信先を限定することができ、不要な情報が送出されることを防止することができる。
【００６９】
図３は本実施の形態の車載装置５０による注意情報の提供の第２例を示す模式図である。図３に示すように、自車両１００の前方には対向車両１１０が自車両１００に向かって走行している。また、自車両１００の後方には、自車両１００と同じ方向（自車両１００へ近づく方向）に走行する後方車両１２０、自車両１００と反対の方向（自車両１００から遠ざかる方向）に走行する後方車両１３０が存在している。以下の説明では、自車両１００と後方車両１２０、１３０それぞれとは車車間通信が可能である（車車間通信が確立した）とする。
【００７０】
第１通信部１６は、後方車両進行方向取得部としての機能を有し、後方車両１２０、１３０の進行方向を取得する。
【００７１】
進行方向判定部１９は、自車両１００の進行方向と後方車両１２０、１３０の進行方向とが所定の範囲内にあるか否かを判定する。所定の範囲内とは、後方車両が自車両に近づく方向へ走行しているのか、あるいは自車両から離れる方向へ走行しているのかを区別することができる範囲であればよい。
【００７２】
第１通信部１６は、進行方向判定部１９で所定の範囲内にあると判定した後方車両１２０へ注意情報を送信する。すなわち、図３に示すように、後方車両１３０は、自車両１００と反対方向に走行しているので、注意情報は送信されない。これにより、自車両１００に近づく方向、すなわち注意事象が存在する位置の方へ走行する後方車両１２０だけに注意情報を送信することができ、自車両１００から離れる方向へ走行する後方車両１３０には、不要な情報が送信されることを防止することができる。
【００７３】
図４は本実施の形態の車載装置５０による注意情報の提供の第３例を示す模式図である。図４に示すように、自車両１００の前方には前方車両１４０が走行している。また、自車両１００の後方には、自車両１００と同じ方向（自車両１００へ近づく方向）に走行する後方車両１２０が存在している。以下の説明では、自車両１００と前方車両１４０及び後方車両１２０それぞれとは車車間通信が可能である（確立した）とする。
【００７４】
第１通信部１６は、前方車両１４０から注意情報を受信する。第１通信部１６は、制御部１０の制御のもと、受信した注意情報を後方車両１２０へ送信する。これにより、前方車両１４０（自車両に相当）と車車間通信が可能な自車両１００（後方車両に相当）だけでなく、自車両１００（当該後方車両）と車車間通信が可能な他の後方車両１２０にも注意情報を提供することができる。
【００７５】
図５は本実施の形態の車載装置５０による処理手順の第１例を示すフローチャートである。便宜上、以下では処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、自車両１００の位置を取得し（Ｓ１１）、自車両１００の車速又はシフト情報を取得する（Ｓ１２）。制御部１０は、シフト位置（変速位置）が前進位置から後退位置へ変化したか否かを判定する（Ｓ１３）。
【００７６】
シフト位置が前進位置から後退位置へ変化していない場合（Ｓ１３でＮＯ）、制御部１０は、車速が所定時間（例えば、１秒〜５秒程度）以上、下限値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下になったか否かを判定する（Ｓ１４）。車速が所定時間以上、下限値以下になった場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部１０は、外部センサから周辺情報を取得する（Ｓ１５）。なお、周辺情報は、例えば、対向車両が存在するか否かの判定結果、対向車両が大型であるか否かの判定結果、道路の幅及び対向車両の車幅などの特定結果を含む。
【００７７】
シフト位置が前進位置から後退位置へ変化した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ１４の処理を行うことなく、ステップＳ１５の処理を行う。制御部１０は、注意事象（対向車を含む）を検知したか否かを判定し（Ｓ１６）、注意事象を検知した場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、対向車注意情報（注意情報）を生成する（Ｓ１７）。対向車注意情報は、大型の対向車両が存在する旨及び自車両１００の位置（対向車両の位置でもよい）を含む。
【００７８】
制御部１０は、車車間通信可能な後方車両が存在するか否かを判定し（Ｓ１８）、後方車両が存在する場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、対向車注意情報を後方車両へ送信し（Ｓ１９）、対向車注意情報をサーバ２００へ送信し（Ｓ２０）、処理を終了する。車車間通信可能な後方車両が存在しない場合（Ｓ１８でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ１９の処理を行うことなく、ステップＳ２０の処理を行う。
【００７９】
車速が所定時間以上、下限値以下になっていない場合（Ｓ１４でＮＯ）、あるいは、注意事象を検知していない場合（Ｓ１６でＮＯ）、制御部１０は、処理を終了する。
【００８０】
図６は本実施の形態の車載装置５０による処理手順の第２例を示すフローチャートである。制御部１０は、道路情報を取得し（Ｓ３１）、自車両１００の位置を取得し（Ｓ３２）、自車両１００が特定道路を走行しているか否かを判定する（Ｓ３３）。特定道路は、例えば、所要の距離に亘って信号がない道路、カーブが多い道路、道路幅が狭い道路などである。
【００８１】
自車両１００が、特定道路を走行している場合（Ｓ３３でＹＥＳ）、制御部１０は、自車両１００の車速又はシフト情報を取得する（Ｓ３４）。制御部１０は、シフト位置（変速位置）が前進位置から後退位置へ変化したか否かを判定する（Ｓ３５）。
【００８２】
シフト位置が前進位置から後退位置へ変化していない場合（Ｓ３５でＮＯ）、制御部１０は、車速が所定時間（例えば、１秒〜５秒程度）以上、下限値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下になったか否かを判定する（Ｓ３６）。車速が所定時間以上、下限値以下になった場合（Ｓ３６でＹＥＳ）、制御部１０は、外部センサから周辺情報を取得する（Ｓ３７）。なお、周辺情報は、例えば、対向車両が存在するか否かの判定結果、対向車両が大型であるか否かの判定結果、道路の幅及び対向車両の車幅などの特定結果を含む。
【００８３】
シフト位置が前進位置から後退位置へ変化した場合（Ｓ３５でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ３６の処理を行うことなく、ステップＳ３７の処理を行う。制御部１０は、注意事象（対向車を含む）を検知したか否かを判定し（Ｓ３８）、注意事象を検知した場合（Ｓ３８でＹＥＳ）、対向車注意情報（注意情報）を生成する（Ｓ３９）。
【００８４】
制御部１０は、車車間通信可能な後方車両が存在するか否かを判定し（Ｓ４０）、後方車両が存在する場合（Ｓ４０でＹＥＳ）、対向車注意情報を後方車両へ送信し（Ｓ４１）、対向車注意情報をサーバ２００へ送信し（Ｓ４２）、処理を終了する。車車間通信可能な後方車両が存在しない場合（Ｓ４０でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ４１の処理を行うことなく、ステップＳ４２の処理を行う。
【００８５】
自車両１００が特定道路を走行していない場合（Ｓ３３でＮＯ）、車速が所定時間以上、下限値以下になっていない場合（Ｓ３６でＮＯ）、あるいは、注意事象を検知していない場合（Ｓ３８でＮＯ）、制御部１０は、処理を終了する。
【００８６】
図７は本実施の形態の車載装置５０による処理手順の第３例を示すフローチャートである。図７の例では、自車両１００の前方に前方車両が存在する場合、前方車両は対向車注意情報を生成したとする。制御部１０は、車車間通信可能な前方車両が存在するか否かを判定し（Ｓ５１）、前方車両が存在する場合（Ｓ５１でＹＥＳ）、対向車注意情報を前方車両から受信する（Ｓ５２）。
【００８７】
車車間通信可能な前方車両が存在しない場合（Ｓ５１でＮＯ）、制御部１０は、サーバ２００から対向車注意情報を受信したか否かを判定する（Ｓ５３）。サーバ２００から対向車注意情報を受信していない場合（Ｓ５３でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ５１以降の処理を続ける。サーバ２００から対向車注意情報を受信した場合（Ｓ５３でＹＥＳ）、制御部１０は、後述のステップＳ５４の処理を行う。
【００８８】
制御部１０は、ＨＵＤ６を用いて対向車注意情報を運転者に提供し（Ｓ５４）、車車間通信可能な後方車両が存在するか否かを判定する（Ｓ５５）。後方車両が存在する場合（Ｓ５５でＹＥＳ）、制御部１０は、受信した対向車注意情報を後方車両へ送信し（Ｓ５６）、処理を終了する。車車間通信可能な後方車両が存在しない場合（Ｓ５５でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ５６の処理を行うことなく、処理を終了する。
【００８９】
本実施の形態の車載装置５０は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図５、図６及び図７に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で車載装置５０を実現することができる。
【００９０】
本実施の形態の車載装置５０によれば、例えば、カーブが多く前方の視界が死角となるような箇所が多い道路などを走行している場合に、すれ違いが困難となり衝突事故又は接触事故が起こる可能性が高くなる対向車両（特に大型の対向車両）が、進行方向の前方から接近していることが、運転者の視界に入る前に事前に分かるとともに、注意喚起されるので、衝突事故又は接触事故などを未然に防ぐことができる。
【００９１】
また、本実施の形態の車載装置５０によれば、車両の挙動（例えば、シフト操作、ブレーキ操作など）に基づいて注意事象の有無を判定するので、例えば、過去の多くの車両の走行履歴等を参照して、すれ違い困難区間のようなものを予め設定しておく必要はない。
【００９２】
上述の実施の形態では、通行に係る注意事象として、対向車両について説明したが、本実施の形態は、対向車両だけでなく、例えば、二輪車、歩行者又は道路工事などの事象がある場合にも適用することができる。
【００９３】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９４】
１  通信線
２  ブレーキ制御装置
３  外部センサ
４  トランスミッションコントローラ
５  ナビゲーション装置
６  ＨＵＤ
１０  制御部
１１  インタフェース部
１２  ＧＰＳ
１３  判定部
１４  生成部
１５  記憶部
１６  第１通信部
１７  第２通信部
１８  道路判定部
１９  進行方向判定部
５０  車載装置
１００  自車両
１１０  対向車両
１２０、１３０  後方車両
１４０  前方車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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