(57)【要約】【課題】  今後の日本の少子高齢化に備え、高齢者世代、子育て世代、障害者が積極的にショツピング、飲食に外出できるよう、電動車いす、ベビーカーによる移動が容易にでき、操作操縦が簡単で、危険性を回避できる移動ができ、バリアフリー優先の移動経路設定によるナビゲーションが必要という課題が生じている。【解決手段】  バリアフリー歩道を優先した歩道車道歩行部に沿った位置情報にもとずいたノードと経路リンク情報による経路を設定し、歩道部にライン状誘導用ブロック、車道、横断歩道に塗装舗装ラインを形成し、このラインを追従して移動するライントレイサー移動体により実現させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩道又は車道又はこれらを組合わせた道路に誘導用ブロック又は誘導用塗装舗装ラインのいずれか又は組み合わせてライン状に施工し、このラインを検知し追従して自動的に移動するためのラインセンサ、障害物感知カメラ、障害物感知超音波センサ、電波送受信機、ＧＰＳアンテナを使用して現在位置情報を取得する受信装置、人手による操作制御装置、ライントレースによる自動運転を行うための移動体操作を制御する移動制御装置を備え、これらを使用しライン追従の自動運転を行うライントレース自動移動体。
【請求項２】
自動移動体より照射した光が再び照射方向へ帰る反射機能を備える真球のビーズを表面に付着させ、ラインセンサの感度を高めることを可能とするために誘導用ブロック、横断歩道用、車道用に連続したラインに塗装舗装を施工し、このラインを追従用として使用する請求項１記載のライントレース自動移動体。
【請求項３】
現在位置又は最寄の出発点と目的地を設定し、この設定にもとずき携帯端末よりインターネット等のネットワークを使用して、出発点と目的地を含む地図情報と歩道又は車道又はこれらを組合わせた道路部に沿って位置情報にもとずいたノードと経路リンク情報とＧＰＳ受信装置により現在位置情報を取得し、これらの情報を携帯端末の通信機能により自動移動体に備えた移動制御装置に送信保存を行い、これらの情報を使用して誘導用ブロック又は誘導用塗装舗装ラインのいずれか又は組み合わせたライン状の誘導ラインと及びラインが設置されていない歩道部と車道歩行部の移動経路に対しての移動ナビゲーションシを行いながら、ライン追従の自動運転を行う請求項１記載のライントレース自動移動体。
【請求項４】
自動移動体のナビゲーション時に携帯端末を使用しない時には、事前にＰＣ、携帯端末で出発点と目的地を含む地図情報と歩道又は車道又はこれらを組合わせた道路部に沿って位置情報にもとずいたノードと経路リンク情報をインターネット等のネットワークを使用して取得しておき、これらの情報をＰＣ、携帯端末より移動制御装置のＷｉ-Ｆｉ通信装置に送信保存を行い、これらの情報を使用してライン追従の自動運転を行う請求項３記載のライントレース自動移動体。
【請求項５】
自動移動体及び徒歩移動の移動ナビゲーション時に携帯する携帯端末、ウエラブル端末を使用して、移動する人が目的地確認、経路確認、移動状態確認、現在位置確認を可能にするために、現在位置又は最寄の出発点より目的地までの移動ナビゲーションシ情報、地図情報、目的地情報をインターネット等のネットワークを介して取得し、目的地に移動して到達するために地図上に位置情報にもとずきノードを持った経路リンクを表示し、その上に取得した現在位置を表示すると同時に現在位置と同期をとりながら、絶えず進行方向一定距離を基準としその内にある位置マークが見定められる歩行部とその周辺街並みの連続写真を使用して現在位置該当写真を表示して、地図による道案内と連続写真よる道案内のように複数の道案内の組み合わせによる移動ナビゲーションを備えた請求項１記載のライントレース自動移動体。
【請求項６】
自動移動体の移動ナビゲーション目的とし、歩道部表面と車道部表面にＲＦＩＤタグを設置し、その上に誘導用ブロックまたは塗装舗装をライン状に施し、この誘導用ラインをＲＦＩＤリーダーアンテナで読み取り、読み取られた情報を移動制御装置により処理し、ライン追従の自動運転を行う請求項１記載のライントレース自動移動体。
【請求項７】
ＲＦＩＤタグ埋め込んだ誘導用ブロックインをライン状に埋設し又は繊維状長尺の複合材料にＲＦＩＤタグを付加しておき、この複合材料を道路表面にライン状になるように敷き、その上から塗装舗装を含浸塗布しライン状に形成し、ライン追従の自動運転を行う請求項１記載のライントレース自動移動体。
【請求項８】
自動移動体に取付けた警告音用スピーカーにより、自動車、人がに自動移動体に対して近づきすぎた時に警告のための警告音を発する、ライン追従の自動運転を行う請求項１記載のライントレース自動移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は小型電動車両（電動車いす）、ベビーカー等の移動体で目的地まで移動する時に、歩道部と車道歩行部にライン状に設置した誘導用ブロック及び横断歩道用ラインを自動追従して移動する移動制御装置により自動運転を行うものであり、出発点と目的地より位置情報にもとずいたノードと経路リンク情報とＧＰＳ受信装置により現在位置情報を取得し、これら情報により移動体の経路移動ナビゲーションを行い、移動体に取り付けた携帯端末により、自動移動体を移動させる操作を行う人が経路、移動状態、現在位置が確認にしやすいように、移動による道案内を地図上の経路による道案内と歩道及び車道の歩行部と周辺街並みの連続写真による道案内とを併用して、より分かりやすく、より正確なナビゲーションを行える機能とこの移動体の経路移動ナビゲーション情報を移動体の移動制御装置で使用し、移動体の自動運転を行う機能を提供するためのものである
【背景技術】
【０００２】
乗員が小型電動車両の座席に着座している時に、この車体に周辺車両を検知すると、乗員の背面を複数の光を照射し、一般歩行者や周辺車両のドライバに注意を促すが、周辺車両による危険性が発生した時に、自動的に回避する手段は備えていない課題がある（特許文献１参照）。
【０００３】
車いすに装着されたセンサを使用した自立航法で自車位置検知しバリアフリー経路の道案内と、リンク上に設けられた誘導案内ポイント付近に接近した場合、当該誘導ポイント周辺光景の実画像情報を表示する道案内を行うが、車いすの自動運転が行えず、現在場所の位置が不明になった時の実画像情報が提供されない課題がある（特許文献２参照）。
【０００４】
携帯電話機を使用し、歩行の際のナビゲーションや店舗情報等の情報を提供するシステムで、検出手段によって検出した位置情報に基づいてサーバから店舗情報及び店舗の位置情報を読出して地図上に表示するが、本発明のように、歩道車道歩行部と周辺街並みの連続写真を使用して、写真による道筋の確認をしながらの道案内はできないという課題がある（ 特許文献３参照）。
【０００５】
目的地まで案内する案内情報を提供するナビゲーションシステムであって、特定された分岐点において、実際の風景に近い画像に対応した画像データを用いて案内情報を表示するシステムであるが、実際に撮影した歩道車道歩行部と周辺街並みの連続写真は使用せず、特定された分岐点のみでの画像による道案内しかできないという課題がある（ 特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−０９０７１０号公報
【特許文献２】特開２０１２−１０３１４６号公報
【特許文献３】特開２００５−１０６７１４号公報
【特許文献４】特開２００２−２２１４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
２輪、３輪、４輪の電動車いす、子供１人用、子供２人用、子供３人用のベビーカー類は操作操縦が難しく、危険な目に合うことが多い。
【０００８】
電動車いす、ベビーカーの自動運転ができると便利で行動範囲が広がる。
【０００９】
バリアーフリーの道路が少なすぎる。
【００１０】
バリアーフリーと接続する車道、交差点、階段、地下道のバリアーフリー化が十分でない。
【００１１】
バリアーフリーと誘導用ブロックは視覚障害者だけではなく、高齢者、子育て世代にも必要。
【００１２】
バリアーフリーと誘導用ブロックがあれば、だれでも安全な道だとわかる。
【００１３】
歩道上の誘導用ブロックを追従して移動する電動車いす等があれば便利。
【００１４】
歩道上の誘導用ブロックを追従する場合に交差点、車道での追従ができない。
【００１５】
誘導用ブロックを設置した歩道が増えれば高齢者、子育て世代のショッピング、飲食のための外出が増える。
【００１６】
電動車いす、ベビーカーは移動中に人、自動車、マンホール、電柱等の障害物を自動的に検知して欲しい。
【００１７】
移動経路の交差点、マンホール、上り坂、下り坂等が危険。
【００１８】
移動時に車道、交差点、階段、地下道、マンホール、上り坂、下り坂等の危険場所を携帯端末に通知して欲しい。
【００１９】
危険場所の通知に携帯端末に対するビーコン電波発信装置を配置してほしい。
【００２０】
電動車いすには自動ブレーキ、手動ブレーキ、介護者用ブレーキが必要。
【００２１】
ライン追従の自動運転のためのライン状に警告用ブロック、誘導用ブロックを組み合わせて案内できる歩道が少なすぎる。
【００２２】
ライン追従の自動運転の時の車道部、横断歩道部へのライン設置が必要。
【００２３】
ライントレーサーのライン識別による読み取りエラーが多く、確実で正確な読み取りが可能なライン施工が必要。
【００２４】
地図経路移動ナビゲーションを使用する時の出発点や目的地の設定が面倒。
【００２５】
地図経路移動ナビゲーションを使用する時の目的地の住所がわからない。
【００２６】
目的地の駅、バス停、店舗、公共私設、観光地等の各施設のように名前で設定できれば便利。
【００２７】
バリアフリー歩道を優先してくれる地図経路移動ナビゲーションがない。
【００２８】
ライントレーサーによる自動運転のための地図経路移動ナビゲーションシステムが必要。
【００２９】
あらかじめ最寄の拠点から店舗、公共施設、観光地等までのナビゲーション情報を備えたコースを設定してあるポータルサイトがあれば便利。
【００３０】
店舗、公共施設、観光地等の施設へ向かっているときで道に迷ったとき、その場所の写真を送信して、施設よりの道案内をして欲しい。
【００３１】
移動ナビゲーションを使用する時に駅等の出発点での複数の駅出口、バス停、道路が複雑で、最初の進行方向がわかりにくい。
【００３２】
移動中の目的地、経路、移動状態、現在位置の確認が難しい。
【００３３】
移動中に現在位置の周辺写真が見れればわかりやすい。
【００３４】
進行先の坂道の場所、坂道の傾斜程度を事前に知りたい。
【００３５】
地図によるナビゲーションではなく、連続写真でのナビゲーションのほうがわかりやすい。
【００３６】
連続写真でのナビゲーションではＧＰＳ位置情報の取得が必要なく、携帯端末のバッテリーの消耗が少なくてすむ。
【００３７】
連続写真でのナビゲーションを使うと進行方向の電柱、建物、樹木等のマークになるものがあると、直観的にわかり、道に迷うことが少なくなる。
【００３８】
車いす、ベビーカーの介護者は両手がふさがり、身に着けるウエラブル時計のような端末での矢印、音声、振動でのナビゲーションが必要。
【００３９】
絶えず方向を指し示す、磁針方位の表示が必要。
【課題を解決するための手段】
【００４０】
電動車いす、ベビーカー類操縦の難しさに対して、ライン状に設置した誘導用ブロックと横断歩道用ラインを追従するライントレースによる自動運転を行う。
【００４１】
最寄の駅、幹線道路のような拠点から目的地の駅、バス停、店舗、公共施設、観光地等の各施設のように名前がわかっている場所への誘導用ブロックを使用したバリアーフリー歩道経路の移動ナビゲーション情報のデータ化。
【００４２】
歩道に設置した誘導用ブロックをライントレースによるライン自動運転のためのラインとして兼用して使用する。
【００４３】
誘導用ブロックを設置した歩道と組み合わされる経路の車道、交差点等にはライントレースのためのライン塗装舗装を施工して連続したラインを形成する。
【００４４】
移動中の自動車、歩行者、マンホール、電柱等の障害物は電動車いす、ベビーカーに積載した赤外線カメラの画像処理と超音波センサでの受信データ処理により、障害物自動回避操作及び操縦者への警告を行う。
【００４５】
移動時の車道、交差点、交差点の距離、信号機の間隔、階段、地下道、マンホール、上り坂、下り坂等の危険警告場所は、この情報を歩道部に埋め込まれたビーコン電波発信装置により、自動運転のための移動制御装置に送信し、携帯端末にも通知する。
【００４６】
移動時の車道、交差点、信号機、交差点の距離、信号機の間隔、階段、地下道、マンホール、上り坂、下り坂等の危険警告場所は、この情報を歩道部周辺に設置されたＷｉ-Ｆｉスポットにより、自動運転のための移動制御装置に送信し、携帯端末にも通知する（登録商標 Wi-Fi Alliance）。
【００４７】
上記危険警告情報を使用し、自動運転車いす等の自動ブレーキで障害物を回避し、人間が操作できる手動ブレーキ、介護者用ブレーキも備える。
【００４８】
ライントレーサーのライン識別による読み取りエラーを少なくするために、ライン塗装舗装表面に再帰反射真球ビーズを付着し、照射した光が再び照射方向へ帰る反射率を高め、確実で正確な読み取りを可能にする。
【００４９】
ライントレーサーのライン識別による読み取りエラーを少なくするために、誘導用ブロックとライン塗装舗装に一定の間隔の電池の内蔵を必要としない電波方式のＲＦＩＤタグを埋め込み、自動運転車いすのＲＦＩＤリーダーで読み取り、確実で正確な読み取りを可能にする。
【００５０】
あらかじめＲＦＩＤタグを埋め込んだ誘導用ブロックを使用して、歩道部へＲＦＩＤタグ誘導用ブロックのライン状誘導用ブロックを施工する。
【００５１】
あらかじめＲＦＩＤタグを繊維状長尺の複合材料に接合しておき、この複合材料を車道部表面にライン状になるように敷き、その上から塗装舗装を含浸塗布しライン状に形成して施工する。
【００５２】
車いす等の自動運転には、現在位置又は最寄の出発点と目的地の設定により、インターネット等のネットワークより、地図情報と歩行部の位置情報にもとずいたノードと経路リンク情報とＧＰＳ受信装置により現在位置情報を取得し、これらの情報使用したライン追従ナビゲーションシを行う。
【００５３】
出発点から目的地までの自動運転による移動ナビゲーションシ情報はバリアフリー歩道を優先した歩道車道歩行部に沿って設定する。
【００５４】
最寄の拠点から店舗、公共施設、観光地等の施設までのナビゲーション情報を備えたコースを設定してあるポータルサイトをＷｅｂに構築し、目的地の住所がわからない場合等に検索し、ダウンロードし、ライン追従ナビゲーションシに使用する。
【００５５】
上記、施設よりナビゲーション情報をダウンロードした場合には、ダウンロード時の移動者の携帯端末ＵＲＬに対して、各施設よりお店、商品、空席、ＣＭ情報等の配信を行い、移動者が途中で道に迷った時等にその場所を撮影した写真、あるいは文章、音声を使用して各施設に送信し、それに対して各施設より答えを返信する機能を備える。
【００５６】
携帯端末の移動ナビゲーションには、目的地までの地図上に位置情報にもとずきノードを持った経路リンクを表示し、その上に取得した現在位置を表示し、同時に現在位置と同期をとりながら、歩行部とその周辺街並みの連続写真を使用して現在位置該当写真を表示して、地図による道案内と連続写真よる道案内のように複数の道案内の組み合わせによる移動ナビゲーション機能を備える。
【００５７】
携帯端末の移動ナビゲーションには、目的地までの経路の電柱、建物、樹木、周辺街並み等の一実映像に現在位置、次の位置を確認できるマークが写っている連続実映像を使用し、絶えず次の目安となるマークが実映像に写っていることにより、確実で間違いのないナビゲーションが行えるストリートビューナビゲーションによる移動ナビゲーション機能を備える。
【００５８】
携帯端末の移動ナビゲーションには、移動毎の高度を表示する、全移動経路の高低をグラフ表示による移動ナビゲーション機能を備える。
【００５９】
車いすの介護者のように携帯端末が使いにくいときに、体に付けてナビゲーションが行える、進行方向を示すマークとガイド用文字、音声の組合わせにより道案内をするターンバイターンナビゲーションによる移動ナビゲーション機能を備える。
【発明の効果】
【００６０】
電動車いす、ベビーカーをライン状に設置した誘導用ブロックとライン状の横断歩道用ラインを追従するライントレースによる自動運転を行うことにより、操作操縦が容易に行え、操縦ミス、障害物への接触、道路よりの逸脱のような、危険の回避が可能にる。
【００６１】
移動ナビゲーション情報のデータ化がなされていることにより、最寄の駅、幹線道路のような拠点から目的地の駅、バス停、店舗、公共施設、観光地等の各施設までのバリアーフリー歩道経路設定が不用になる。
【００６２】
歩道に設置した誘導用ブロックをライントレースによるライン自動運転のためのラインとして兼用して使用することにより、新たなライン施工のための費用が削減できる。
【００６３】
誘導用ブロックによる出発地から目的地まで、車道、交差点等にもライントレースのためのライン塗装舗装を施こすことにより、連続したラインを設定し、全工程のライン追従の自動運転が可能になる。
【００６４】
誘導用ブロックを設置した歩道が増えれば高齢者、子育て世代のショッピング、飲食のための外出が増え、賑わいも増え、町の活性化が可能になる。
【００６５】
電動車いす、ベビーカーに積載した赤外線カメラの画像処理と超音波センサでのデータ処理により、障害物の自動回避と操縦者への警告ができ、安全な自動運転が行える。
【００６６】
歩道部に埋め込まれたビーコン電波発信装置により、車道、交差点、階段、地下道、マンホール、上り坂、下り坂等の危険警告場所の情報を得られ、危険回避の自動運転が可能になる。
【００６７】
歩道部周辺に設置されたＷｉ-Ｆｉスポットにより、車道、交差点、信号機、階段、地下道、マンホール、上り坂、下り坂等の危険警告場所の情報を得られ、危険回避の自動運転が可能になる （登録商標 Wi-Fi Alliance）。
【００６８】
上記、危険警告情報を使用することにより、自動運転車いす等の自動ブレーキで障害物を回避、人間の手動ブレーキによる操作、介護者用ブレーキによる操作ができ、事前の危険回避が可能になる。
【００６９】
上記、危険警告場所情報を、車いす、ベビーカー介護者の携帯端末にも通知され、危険個所の事前回避が可能になる。
【００７０】
ＲＦＩＤタグを埋め込んだ誘導用ブロックを歩道部へ設置でき、ライン施工のための費用を低減できる。
【００７１】
ＲＦＩＤタグを接合した繊維状長尺の複合材料を使うことにより、車道部のライン施工のための費用を低減できる。
【００７２】
歩道部の誘導用ブロック及び車道部のライン塗装舗装の表面に再帰反射真球ビーズを付着し、照射した光が再び照射方向へ帰る反射率を高める再帰反射効果により、ライン識別を高めることができ、確実で安全なライントレーサー自動運転を可能にする。
【００７３】
歩道部の誘導用ブロック及び車道部のライン塗装舗装に電波方式のＲＦＩＤタグを使用することにより、電池の内蔵を必要とせず、最小限の維持費管理費で運営できるライン識別のためのライン形成ができる。
【００７４】
車道部にＲＦＩＤタグを使用するライン塗装舗装によりライントレース用のラインを形成すると、電動車いす、ベビーカーだけではなく、一両編成バス、連接バスの公共交通、一般のバス、自動車のライントレーサー自動運転も可能となる。
【００７５】
バリアフリー歩道を優先した歩道車道歩行部に沿って設定する、安全なバリアフリーの出発点から目的地までの移動ナビゲーションシによる自動運転が可能になる。
【００７６】
現在位置又は最寄の出発点と目的地までの地図情報と歩行部の位置情報にもとずいたノードと経路リンク情報とＧＰＳ受信装置により現在位置情報を取得しながら、車いす等のライン追従ナビゲーションシを行う自動運転が可能になる。
【００７７】
Ｗｅｂポータルサイトより、店舗、公共施設、観光地等の施設までの移動ナビゲーションシ情報をダウンロードでき、自身での経路設定が不用になる。
【００７８】
上記、施設よりナビゲーション情報をダウンロードした場合には、各施設よりお店、商品、空席、ＣＭ情報等の配信が受けられ、さらに道に迷った時等にその場所を撮影した写真等により各施設より答えを受けられ、お店と顧客のコミュニケーションが計れるサービスを受けることができる。
【００７９】
目的地までのナビゲーションシを、歩行部とその周辺街並みの連続写真によるストリートビューにより、ＧＰＳが必要なく、そのための携帯端末のバッテリー消耗を減らし、直観的でわかりやすく、正確な移動ナビゲーションが行える。
【００８０】
ストリートビューにより、目的地までの経路の連続写真に絶えず次の目安となるマークが写っていることにより、確実で間違いのないナビゲーションが行える。
【００８１】
車いす、ベビーカーに重要となる、移動毎の高度を表示する、全移動経路の高低をグラフ表示によるる移動ナビゲーションが行える。
【００８２】
進行方向を示すマークとガイド用文字の組合わせにより道案内をするターンバイターンナビゲーションにより、車いすの介護者のように携帯端末が使いにくいときにでも、体に付けてのナビゲーションが行える。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】ライン状誘導用ブロックを追従して移動する電動車いすを事例とした自動移動体
【図２】点警告用ブロックと線誘導用ブロック
【図３】交差点部における点による警告ブロック、線による誘導ブロック、横断歩道誘導用ブロックの配置図
【図４】誘導用ブロック及び横断歩道用上に入射光の再帰反射効果のある真球ビーズを表面に付着させたライン塗装舗装
【図５】地図上の出発点から目的地までをノードを持った経路リンクで道案内をする地図経路移動ナビゲーション
【図６】地図経路移動ナビゲーション、ストリートビューナビゲーション、高低差ナビゲーション、ターンバイターンナビゲーションの４つのナビを組み合わせた移動ナビゲーション
【図７】進行方向を示すマークとガイド用文字の組合わせにより道案内をするターンバイターンナビゲーションのウエラブル端末事例
【図８】街灯を位置マークとしてマークが見定められる一定距離間隔で撮影した歩行部周辺街並みの連続実映像
【図９】道路面に設置された自動移動体の移動制御を行うためのＲＦＩＤタグとリーダーアンテナ
【図１０】ＲＦＩＤタグの上に誘導用ブロックまたは塗装舗装を施した誘導用ライン
【図１１】誘導用ブロック
【図１２】ライン塗装舗装のための繊維
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００８４】
自動移動体は２輪、３輪、４輪の電動車いす、子供１人用、子供２人用、子供３人用のベビーカー類の主に歩道を移動する移動体及び一両編成バス、連接
バス、輸送用トラック、タクシー、自家用自動車の道路車両通行帯を移動する移動体のいずれかよりなる。
【００８５】
自動移動体は図１の４電動車いすフレームに７電動車いすハンドル、１５座席シート、１６背もたれ、５ひじ掛け、６足置き場の躯体構造よりなる。
【００８６】
自動移動体は１タイヤを装着した車輪とハンドリム、２前方補助輪、３後方補助輪を使用し、９バッテリー格納装置に格納されたバッテリーを使用し８電動タイヤ駆動部により駆動し、１４車輪回転方向転換軸により運転の開始、停止、方向転換、速度調整、前後進、交代の運転を行う。
【００８７】
自動移動体でライン状誘導用ブロック及び横断歩道用ラインに追従して自動的に移動するための１０ラインセンサーと障害物を感知するためのカメラとレーダーとを組み合わせた装置を備える。
【００８８】
自動移動体のライン追従はラインを発光ダイオード（ＬＥＤ）とフォトトランジスタを一組にしたものにより、ＬＥＤから発した光が塗装舗装されたラインで反射してフォトトランジスターに入り、反射光分析処理を行い、ラインを検知し、ラインセンサで認識し、認識されたライン情報は１２自動移動体移動制御装置で処理し、駆動自動操作を行いラインに追従して走行する。
【００８９】
自動移動体の障害物の感知は赤外線カメラでプレビューされている画像を画像処理して障害物を認知し、さらに超音波センサから超音波を発信し、障害物に当たって反射し、超音波センサに戻って受信され、超音波の空気中を伝わる速さ（音速）と送受の時間（伝搬時間）の半分との積から、障害物までの距離を計算して障害物を感知し、感知されたライン情報は１２自動移動体移動制御装置で処理し、障害物自動回避操作及び操縦者への警告、警告音用スピーカーにより、自動車、人がに自動移動体に対して近づきすぎた時に警告のための警告音を発する。
【００９０】
移動経路の交差点、マンホール、上り坂、下り坂等の警告個所の歩道部及び信号機、電柱等の構造物にビーコン電波発信機を埋設設置し、１１ビーコン送受信機で情報の送受信を行い、受信された情報を記憶保存し、１１ＧＰＳアンテナ、ＧＰＳセンサにより移動している自動移動体の経度、緯度よりなる現在位置情報を取得し、取得した情報を記憶保存し、
ｂｌｕｅｔｏｏｔｈあるいは赤外線通信により携帯端末に情報を送信表示する。（登録商標 ブルートゥース エスアイジー，インコーポレイテッド） 
【００９１】
移動経路の交差点、信号機、マンホール、上り坂、下り坂等の警告個所にＷｉ-Ｆｉスポットを設け、１１Ｗｉ-Ｆｉ通信装置で情報の送受信を行い、受信された情報を記憶保存し、１１ＧＰＳアンテナ、ＧＰＳセンサにより移動している自動移動体の経度、緯度よりなる現在位置情報を取得し、取得した情報を１２自動移動体移動制御装置に記憶保存し、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈあるいは赤外線通信により携帯端末に情報を送信表示する。（登録商標 ブルートゥース エスアイジー，インコーポレイテッド） （登録商標 Wi-Fi Alliance）
【００９２】
歩道部で使用するビーコン電波発信機の電源は電池又は太陽電池を使用し、歩道部に埋設するか、誘導用ブロックの下部にあらかじめ組み込んであるブロックを使用する。
【００９３】
自動移動体の操縦は移動体に設置された１７電動車いす操作盤の１９操作パッド又は操作ハンドルで行い、１8手動ブレーキで停止操作を行い、介護者は２０介護者用ブレーキで停止操作を行う。
【実施例２】
【００９４】
ライン追従の自動運転を行うライントレース自動移動体が使用するラインは出発点から目的地までの連続したライン状とする。
【００９５】
連続したラインは図２の２１点警告用ブロックと２２線誘導用ブロックを組み合わせて、歩道に埋め込み施工して使用する。
【００９６】
自動移動体の歩道と車道、交差点が併用される経路では図３の３０点による警告ブロック、３１線による誘導ブロック、３２横断歩道用ライン塗装舗装を組み合わせて施工する。
【００９７】
３０点警告ブロックはグループで、３１線誘導ブロックはブロック上の線状突起の長手方向を進行方向に向けて連続したライン状として、３２横断歩道用ラインは単線のラインとして施工する。
【００９８】
ラインセンサの感度を高めるための塗装舗装は図４の４０横断歩道上の横断歩道用ライン、４１交通バリアフリー歩道上の４２点警告ブロック及び３１線誘導ブロックの上に４３塗装舗装剤の層を形成し、この表面に４４再帰反射真球ビーズを付着させ施工する。
【００９９】
再帰反射効果は表面に塗装などのコーティングのない露出された真球ビーズを使用し、自動移動体より照射した光が再び照射方向へ帰る反射機能により自動移動体のラインセンサによるライン検知度を高め、ライン追従性を高める。
【０１００】
４４再帰反射真球ビーズを付着させる４３塗装舗装剤は色の調色も可能でクリアーな色も可能であり、クリアー塗装舗装剤を使用することにより、横断歩道白線の視認性、機能への悪影響を避けることができる。
【０１０１】
４４再帰反射真球ビーズを付着させる４３塗装舗装剤の地色はクリアーでも、どのような色でも、歩道、車道の色でも、ＬＥＤから発した光の色を読み取れることにより、ラインの識別が可能になる。
【実施例３】
【０１０２】
ライントレース自動移動体は地図経路移動ナビゲーションを使用してライン追従の自動運転を行う機能を備える。
【０１０３】
移動体で移動する時に携帯端末を使用して、出発点と目的地を入力設定し、インターネット等のネットワークを使用して、出発点と目的地を含む地図情報とバリアフリー歩道を優先した歩道車道歩行部に沿って位置情報にもとずいたノードと経路リンク情報とＧＰＳ受信装置により現在位置情報を取得し、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈあるいは赤外線通信により１２自動移動体移動制御装置に情報を送信し、記憶保存し、この情報を使用して地図経路移動ナビゲーションによる移動体のライン追従自動運転を行う。（登録商標 ブルートゥース エスアイジー，インコーポレイテッド）
【０１０４】
移動体で移動する時の携帯端末は移動体に備えてある１３携帯端末格納用クレドールに格納し、手に持たないで携帯端末の使用が可能になる。
【０１０５】
目的地の駅、バス停、店舗、公共施設、観光地等の各施設のように名前が、わかっている場合で、その施設で最寄の駅、拠点の出発点から目的地である施設までの地図経路移動ナビゲーション情報を設定してあれば、ＰＣ、携帯端末を使用して各施設より情報をダウンロードし記憶保存しておき、これらの情報をＰＣ、携帯端末より移動制御装置のＷｉ-Ｆｉ通信装置に送信保存を行い、これらの情報を使用してライン追従の自動運転を行う。
【０１０６】
地図経路移動ナビゲーション用のポータルサイトをＷｅｂサーバーに構築しておき、最寄の駅、拠点から、バス停、店舗、公共私設、観光地等の施設の地図経路移動ナビゲーション情報をＷｅｂサーバーに作成保存しておき、ＰＣ、携帯端末によりインターネット等のネットワークを使用して、ポータルサイトより個々の施設の情報をダウンロードし記憶保存しておき、これらの情報をＰＣ、携帯端末より移動制御装置のＷｉ-Ｆｉ通信装置に送信保存を行い、これらの情報を使用してライン追従の自動運転を行う。
【０１０７】
上記、ＰＣ、携帯端末を使用して店舗、公共私設、観光地等の各施設より地図経路移動ナビゲーション情報をダウンロードする時に、ダウンロード時の移動者の携帯端末ＵＲＬに対して、各施設よりお店、商品、空席、ＣＭ情報等の配信を行い、移動者が途中で道に迷った時等にその場所を撮影した写真、あるいは文章、音声を使用して各施設に送信し、それに対して各施設より答えを返信する機能を備える。
【実施例４】
【０１０８】
ライントレース自動移動体は地図経路移動ナビゲーションを使用してライン追従の自動運転を行う機能を備える。
【０１０９】
自動移動体のナビゲーション時に携帯端末使用しない時には、ＰＣ、携帯端末で事前に出発点と目的地を設定し、この設定にもとずいた情報をＰＣ、携帯端末でインターネット等のネットワークを使用して、ＰＣ、携帯端末に記憶保存しておき、これらの情報をＰＣ、携帯端末より移動制御装置のＷｉ-Ｆｉ通信装置に送信保存を行い、これらの情報を使用してライン追従の自動運転を行う。
【実施例５】
【０１１０】
自動移動体及び徒歩移動で移動する人が携帯する携帯端末、ウエラブル端末により目的地確認、経路確認、移動状態確認、現在位置確認をおこなう。
【０１１１】
現在位置又は最寄の出発点より目的地までの移動による道案内を地図上の経路による道案内と歩道及び車道の歩行部と周辺街並みの連続写真による道案内とを併用して、より分かりやすく、より正確な移動ナビゲーションを提供する。
【０１１２】
地図上の出発点から目的地までの地図経路移動ナビゲーションは図５の５１地図の上に５２出発点、５３目的地を表示し、経路を５５ノードと５４経路リンクにより表示し、移動時の計測毎の５６ＧＰＳ現在位置を表示し、５７地図の北を表す磁針方位を表示し、移動進行状況を絶えず確認することを可能とする。
【０１１３】
図５地図経路移動ナビゲーションは携帯端末、ウエラブル端末により、インターネット等のネットワークを介して出発点と目的地を含む地図情報と歩道車道歩行部に沿って位置情報にもとずいたノードと経路リンク情報とＧＰＳ受信装置により現在位置情報を取得し、これらの情報を使用して移動経路、現在位置を表示する移動ナビゲーションを行う。
【０１１４】
携帯端末、ウエラブル端末による移動ナビゲーションは図５地図経路移動ナビゲーションの地図による道案内と連続写真よる道案内のように図６複数の道案内の組み合わせによるナビゲーションを行う。
【０１１５】
携帯端末、ウエラブル端末の図６地図経路移動ナビゲーションは６０４つのナビの組み合わせで、６１地図経路移動ナビゲーション、６２実映像を使用したストリートビューナビゲーション、６３高低差ナビゲーション、６４ターンバイターンナビゲーションで構成される。
【０１１６】
地図経路移動ナビゲーションは６５ナビコントロール部により、６６現在位置表示、６７ストリートビューナビゲーションの実映像をワンステップ前へ、６８ストリートビューナビゲーションの実映像をワンステップ後へ、６９自動連続再生停止、７０移動ナビゲーション自動連続再生の操作が行える。
【０１１７】
図７は車いすの介護者のように手がふさがり、携帯端末が使いにくいときに、体に付けてナビゲーションが行える、進行方向を示すマークとガイド用文字の組合わせ、音声、振動により道案内をするターンバイターンナビゲーションのウエラブル端末の事例としての８０ウェラブルウオッチである。
【０１１８】
ウェラブルウオッチは主に８１進行方向を示すマーク、８２進行方向のガイド用文字、８３方位を示す磁針方位で構成される。
【０１１９】
図６地図経路移動ナビゲーション４つのナビゲーションの組み合わせよりなり、他の組み合わせとして、６１地図経路移動ナビゲーションと６４ターンバイターンナビゲーション、６２実映像を使用したストリートビューナビゲーションと６３高低差ナビゲーション、６２実映像を使用したストリートビューナビゲーションと６４ターンバイターンナビゲーションのそれぞれ２つのナビゲーションの組み合わで構成して使用することも可能となる。
【０１２０】
６２実映像を使用したストリートビューナビゲーションには図８連続実映像を使用してナビゲーションを行う。
【０１２１】
連続実映像によるナビとは図８連続実映像のように、近景と遠景の一定距離間隔を置いて撮影した９２街灯近景と９３街灯遠景をマークとしたが実映像が写っている。このような街灯、電柱、建物、樹木、周辺街並み等の一実映像に現在位置、次の位置を確認できるマークが写っている連続実映像を使用し、絶えず次の目安となるマークが実映像に写っていることにより、確実で間違いのないナビゲーションが行える。
【実施例６】
【０１２２】
自動移動体の移動ナビゲーション目的とし、歩道部表面と車道歩行部表面にＲＦＩＤタグを設置し、その上に誘導用ブロックまたは塗装舗装を施したライン状に形成した誘導用ラインをＲＦＩＤリーダーアンテナで読み取り、読み取られた情報を移動制御装置により処理し、ライン追従の自動運転を行う。
【０１２３】
自動移動体は２輪、３輪、４輪の電動車いす、子供１人用、子供２人用、子供３人用のベビーカー類、一両編成バス、連接バス、タクシー、自動車の車道又は歩道と車道が組み合わされた道路を移動する移動体のいずれかよりなる。
【０１２４】
図１０の８４歩道部表面と８５車道歩行部表面に一定の間隔、あるいは直線が続くような道路では間隔を広げて図１０の８６ＲＦＩＤタグを設置し、その上に８７誘導用ブロックの埋設または８８塗装舗装を施したライン状にした誘導用ラインを施工し、自動移動体のライントレースによる自動移動のために使用する。
【０１２５】
自動移動体は移動しながら電波方式のRFIDシステムにより、２３ＲＦＩＤリーダーアンテナにより移動時の２４ＲＦＩＤタグに対して、２８搬送電波を送信し、ＲＦＩＤタグの２６タグアンテナで受信し、２５ＲＦＩＤチップで処理を行い個別認識ＩＤ、位置情報を、２９チップより反射した搬送電波を２３ＲＦＩＤリーダーで読み取り、このデータを１２移動体移動制御装置により処理し、ライン追従の自動運転を行う。
【０１２６】
電波方式のRFIDシステムではUHF帯や2.45GHzのマイクロ波等を使い、ＲＦＩＤタグとＲＦＩＤリーダー間のデータの送受に、電波を使用してデータのやり取りを行う。２４ＲＦＩＤタグには電池の内蔵を必要とせず、 通信可能距離は約１から３ｍある。
【実施例７】
【０１２７】
自動移動体のライントレースのために、図１０の８４歩道部表面及び８５車道部表面に８６ＲＦＩＤタグを埋め込んだラインを施工する。
【０１２８】
歩道部表面へのＲＦＩＤタグ設置は、あらかじめ図１１の９５誘導用ブロックに９４ＲＦＩＤタグを埋め込んであるブロックを歩道部に連続したライン状に敷設して施工する。
【０１２９】
車道部表面へのＲＦＩＤタグ設置は、一定の間隔で車道部表面へＲＦＩＤタグを接着し、その上から塗装舗装をおこないライン状に形成して施工する。
【０１３０】
前記、車道部表面へのＲＦＩＤタグ設置を正確に一定間隔で設置し、作業時間も短縮し、形成された塗装舗装の強度を高めることを目的とし、車道部表面へのＲＦＩＤタグ設置に、あらかじめ図１２の９７繊維状長尺の複合材料に９６ＲＦＩＤタグを接合しておき、この複合材料を車道部表面にライン状になるように敷き、その上から塗装舗装を含浸塗布しライン状に形成して施工する。
【実施例８】
【０１３１】
図１自動移動体に自動車、人が近づきすぎた時に警告のための自動移動体の前後、左右側面に対して警告音を発する２４警告音用スピーカー搭載する。
【０１３２】
障害物感知センサー類により、自動移動体の前方、後方、左側面、右側面、左右後方からの一定距離内の侵入を検知し、検知された時に他の自動車、人に対しての警告音を警告音用スピーカーにより発して、警告を行う。
【産業上の利用可能性】
【０１３３】
小型電動車両（電動車いす）、ベビーカー等の移動体に移動制御装置を備え、歩道部と車道歩行部にライン状に設置した誘導用ブロックによるラインを自動追従するライントレース自動運転を行い、自動運転の経路移動ナビゲーションに出発点と目的地より位置情報にもとずいたノードと経路リンク情報とＧＰＳ受信装置により現在位置情報を取得しこれら情報により自動運転ナビゲーションを行い、自動移動体を移動させる操作を行う人の携帯端末に、地図上の経路による道案内と歩道及び車道の歩行部と周辺街並みのアーカイブ化した連続写真による道案内とを併用して、より分かりやすく、より正確なナビゲーションを行える機能を提供する。
移動体の移動制御のための装置として、ラインセンサ、障害物感知カメラ、ビーコン送受信機、Ｗｉ-Ｆｉ通信装置、ＧＰＳセンサ、ＲＦＩＤリーダーアンテナを使用する。ライントレース自動運転のために歩道部にはた誘導用ブロックを車道部、交差点には塗装舗装を使用して誘導ラインを建設施工する。この誘導ラインの検知感度を高めるために、再帰反射機能を備えた真球のビーズを表面に付着さる塗装舗装を施し、さらに検知感度を高めると同時に自動移動体に道路情報、警告情報を提供するための歩道部表面と車道歩行部表面のライン下部にＲＦＩＤタグを設置する。ラインを自動追従するライントレース自動運転は、電動車いす、ベビーカーだけではなく、一般道路を使用する公共交通としての一両編成バス、連接バス、タクシー、自動車の分野での利用が可能となる。
【０１３４】
歩道部、車道部、車道歩行部に誘導用ブロック又は誘導用塗装舗装ラインでライン状に誘導ラインを施工することにより、道路に路面電車の線路のように明示的に経路が表示され、路線図としてのわかりやすい経路認識ができ、この誘導ラインが設置されている道路はバリアーフリーの歩きやすく、人にやさしい道路でもあり、高齢者世代、子育て世代、障害者も積極的に外出が可能となり、町に賑わいを取戻し、町の活性化にもつながり、さまざまな産業に普及することができます。
【０１３５】
今後向かう少子高齢化、経済縮小時代に対応するため、コンパクトな都市への再編成が必要になってきます。そのために町の駅、主要道路等の拠点からの都市内公共交通、公共交通から５００メートルから１キロメートル内への移動用に誘導用ブロック又は誘導用塗装舗装のライン状の誘導ラインを近隣路線として設定し、生かすことにより、コンパクトな町再編成への新たなインフラ建設に貢献できます。
【符号の説明】
【０１３６】
１  タイヤを装着した車輪
２  前方補助輪
３  後方補助輪
４  電動車いすフレーム
５  ひじ掛け
６  足置き場
７  電動車いすハンドル
８  電動タイヤ駆動部
９  バッテリー格納装置
１０  ラインセンサ、障害物感知カメラ類格納装置
１１  ビーコン送受信機、Ｗｉ-Ｆｉ通信装置、ＧＰＳアンテナ、ＧＰＳセンサ格納装置
１２  自動移動体移動制御装置
１３  携帯端末格納用クレドール
１４  車輪回転方向転換軸
１５  座席シート
１６  背もたれ
１７  電動車いす操作盤
１8  手動ブレーキ
１９  操作パッド
２０  介護者用ブレーキ
２３  ＲＦＩＤリーダーアンテナ
２４  警告音用スピーカー
２１  自動移動体の誘導と視覚障害者歩行用を兼用する警告のための点警告用ブロック
２２  自動移動体の誘導と視覚障害者歩行用を兼用する誘導のための線誘導用ブロック
３０  グルーブ状に設置した点による警告ブロック
３１  ライン状に設置線による誘導ブロック
３２  横断歩道用ライン塗装舗装
３３  交通バリアフリーセミフラット形式歩道
３４  交通バリアフリー縁石
３５  車道
４０  横断歩道
４１  交通バリアフリー歩道
４２  点による警告ブロック
４３  塗装舗装剤
４４  再帰反射真球ビーズ
４５  入射した光が再び入射方向へ帰る反射現象
５１  地図
５２  出発点
５３  目的地
５４  経路リンク
５５  ノード
５６  ＧＰＳ現在位置
５７  地図の北を表す磁針方位
６０  ４つのナビを組み合わせた移動ナビゲーション
６１  地図経路移動ナビゲーション
６２  実映像を使用したストリートビューナビゲーション
６３  高低差ナビゲーション
６４  ターンバイターンナビゲーション
６５  ナビコントロール部
６６  現在位置表示
６７  ストリートビューナビゲーションの実映像をワンステップ前へ
６８  ストリートビューナビゲーションの実映像をワンステップ後へ
６９  自動連続再生停止
７０  移動ナビゲーション自動連続再生
８０  ウェラブルウオッチ
８１  進行方向を示すマーク
８２  進行方向のガイド用文字
８３  方位を示す磁針方位
９０  歩道部
９１  縁石部
９２  一定距離間隔を置いて撮影した街灯近景
９３  一定距離間隔を置いて撮影した街灯遠景
２４  ＲＦＩＤタグ
２５  ＲＦＩＤチップ
２６  タグアンテナ
２７  リーダーアンテナ
２８  送信搬送電波
２９  反射搬送電波
８４  歩道部
８５  車道部
８６  ＲＦＩＤタグ
８７  誘導用ブロック
８８  ライン塗装舗装
９４  ＲＦＩＤタグ
９５  誘導用ブロック
９６  ＲＦＩＤタグ
９７  ライン塗装舗装のための繊維
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2017072871.tif 000011
【図１０】
2017072871.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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