(57)【要約】【課題】到着希望時刻までに複数の経由地を回って目的地へ到着するための案内経路を容易に設定できる案内経路提示装置を提供する。【解決手段】案内経路提示装置としてのナビゲーション装置１０において、目的地情報設定部１１ａは、目的地および当該目的地への到着希望時刻を設定し、経由地情報設定部１１ｂは、目的地に到着するまでに経由する複数の経由地および当該複数の経由地を回る順番を設定する。経路探索部１２は、複数の経由地を設定された順番で回って目的地へ到着する経路を探索する。経路判定部１３は、探索された経路が、到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路か否かを判定する。案内経路設定部１４は、到着希望時刻までに目的地へ到着できると判定された経路を案内経路として設定する。設定された経由地の順番で条件を満たす経路が見つからなかった場合、経路探索部１２は、経由地の順番を変更しながら経路を探索する。【選択図】図１
2017142191.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地および当該目的地への到着希望時刻を設定する目的地情報設定部と、
前記目的地に到着するまでに経由する複数の経由地および当該複数の経由地を回る順番を設定する経由地情報設定部と、
前記複数の経由地を設定された順番で回って前記目的地へ到着する経路を探索する経路探索部と、
現在位置および現在時刻に基づいて、前記経路探索部が探索した経路が、前記到着希望時刻までに前記目的地へ到着できる経路であるか否かを判定する経路判定部と、
前記経路判定部により前記到着希望時刻までに前記目的地へ到着できると判定された経路を案内経路として設定する案内経路設定部と、
を備え、
設定された経由地の順番で前記到着希望時刻までに前記目的地へ到着できる経路が見つからなかった場合、前記経路探索部は、経由地の順番を変更しながら、前記複数の経由地を回って前記目的地へ到着する経路を探索する
ことを特徴とする案内経路提示装置。
【請求項２】
前記経路判定部は、前記案内経路設定部が案内経路を設定した後、当該案内経路で前記到着希望時刻までに前記目的地へ到着できるか否かの判定を継続的に行い、当該案内経路では前記到着希望時刻までに前記目的地へ到着できなくなったと判定すると、前記経路探索部に別の経路を探索させる
請求項１に記載の案内経路提示装置。
【請求項３】
前記経由地情報設定部はさらに、前記複数の経由地の各々での滞在希望時間を設定し、
前記経路判定部は、前記経路探索部が探索した経路または前記案内経路設定部が設定した案内経路が、前記複数の経由地の各々で前記滞在希望時間だけ滞在でき、且つ、前記到着希望時刻までに前記目的地へ到着できる経路であるか否かを判定する
請求項１または請求項２に記載の案内経路提示装置。
【請求項４】
前記経路探索部が経由地の順番を変更して探索した経路を、前記案内経路設定部が案内経路として設定するとき、ユーザへの通知を行う
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の案内経路提示装置。
【請求項５】
前記経路探索部が経由地の順番を変更して探索した経路を、前記案内経路設定部が案内経路として設定する前に、ユーザの許可を求める
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の案内経路提示装置。
【請求項６】
前記経路判定部は、交通情報を考慮に入れて、前記経路探索部が探索した経路または前記案内経路設定部が設定した案内経路が、前記到着希望時刻までに前記目的地へ到着できる経路であるか否かを判定する
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の案内経路提示装置。
【請求項７】
前記案内経路設定部が設定した案内経路の情報をユーザの携帯端末へ送信する案内経路情報送信部をさらに備える
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の案内経路提示装置。
【請求項８】
案内経路提示装置における案内経路の設定方法であって、
前記案内経路提示装置の目的地情報設定部が、目的地および当該目的地への到着希望時刻を設定し、
前記案内経路提示装置の経由地情報設定部が、前記目的地に到着するまでに経由する複数の経由地および当該複数の経由地を回る順番を設定し、
前記案内経路提示装置の経路探索部が、前記複数の経由地を設定された順番で回って前記目的地へ到着する経路を探索し、
前記案内経路提示装置の経路判定部が、現在位置および現在時刻に基づいて、前記経路探索部が探索した経路が、前記到着希望時刻までに前記目的地へ到着できる経路であるか否かを判定し、
前記案内経路提示装置の案内経路設定部が、前記経路判定部により前記到着希望時刻までに前記目的地へ到着できると判定された経路を案内経路として設定し、
設定された経由地の順番で前記到着希望時刻までに前記目的地へ到着できる経路が見つからなかった場合、前記経路探索部が、経由地の順番を変更しながら、前記複数の経由地を回って前記目的地へ到着する経路を探索する
ことを特徴とする案内経路の設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばナビゲーション装置等に用いられる案内経路提示装置に関し、特に、複数の経由地を回って目的地へ到着するための案内経路の設定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的なナビゲーション装置は、複数の経由地を指定した順番で回ってから目的地へ到着するための経路を探索する機能を有している。また、各経由地での滞在時間を考慮して経路探索を行う技術も提案されている。例えば、下記の特許文献１では、目的地への到着希望時刻までに複数の経由地を経由し、且つ、それら複数の経由地での滞在時間が最大となるように案内経路を選択するナビゲーション装置が提案されている。また、下記の特許文献２には、経路案内の途中で遅れが生じ、到着希望時刻までに目的地に到着できなくなった場合に、残り時間内に目的地まで到達できる別の経路を探索するナビゲーション装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２３３６２８号公報
【特許文献２】特開平８−７５４９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１，２では、経由地を回る順番が一度設定されるとそのまま固定される。そのため、到着希望時刻までに各経由地を回って目的地へ到着できるという条件を満たす経路が見つからなかった場合には、ユーザが経由地の順番を再設定する手間を要する。また、特許文献２では、到着希望時刻までに目的地に到着できなくなったときに、自動的に別の経路が探索されるが、経由地の順番が固定されているため、条件を満たす別の経路が見つかる可能性はあまり高くないと考えられる。
【０００５】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、到着希望時刻までに複数の経由地を回って目的地へ到着するための案内経路を容易に設定できる案内経路提示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る案内経路提示装置は、目的地および当該目的地への到着希望時刻を設定する目的地情報設定部と、目的地に到着するまでに経由する複数の経由地および当該複数の経由地を回る順番を設定する経由地情報設定部と、複数の経由地を設定された順番で回って目的地へ到着する経路を探索する経路探索部と、現在位置および現在時刻に基づいて、経路探索部が探索した経路が、到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路であるか否かを判定する経路判定部と、経路判定部により到着希望時刻までに目的地へ到着できると判定された経路を案内経路として設定する案内経路設定部と、を備え、設定された経由地の順番で到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路が見つからなかった場合、経路探索部は、経由地の順番を変更しながら、複数の経由地を回って目的地へ到着する経路を探索する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、設定された経由地の順番で到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路が見つからなかった場合、経由地の順番を変更しながらの経路探索が行われることで、経路探索の幅が拡がる。そのため、到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路が見つかる可能性が高くなる。また、ユーザが経由地の順番を再設定する手間が掛からないため、案内経路の設定を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】目的地情報および経由地情報の設定処理を示すフローチャートである。
【図４】目的地情報および経由地情報の設定画面の例を示す図である。
【図５】目的地への到着希望時刻の入力画面の例を示す図である。
【図６】経由地での滞在希望時間の入力画面の例を示す図である。
【図７】目的地情報および経由地情報の確認画面の例を示す図である。
【図８】ナビゲーション装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図９】ナビゲーション装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図１０】実施の形態２に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図１１】実施の形態３に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図１２】実施の形態３に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。当該システムは、案内経路提示装置としてのナビゲーション装置１０と、それに接続された操作入力装置２１、表示装置２２、音声出力装置２３、地図情報記憶装置２４、現在位置取得装置２５、現在時刻取得装置２６および交通情報取得装置２７とから構成されている。
【００１０】
以下では、図１のナビゲーション装置１０が車両に搭載されているものと仮定して説明するが、ナビゲーション装置１０は車両に固定されたものに限られず、例えば歩行者用の携帯型の装置であってもよい。また、図１では、操作入力装置２１、表示装置２２、音声出力装置２３、地図情報記憶装置２４、現在位置取得装置２５、現在時刻取得装置２６および交通情報取得装置２７が、ナビゲーション装置１０に外付けされた構成を示しているが、それらの一部または全部は、ナビゲーション装置１０に内蔵されていてもよい。一般に、携帯型の装置では、それらの装置がナビゲーション装置１０に内蔵される構成になる。
【００１１】
操作入力装置２１は、ユーザがナビゲーション装置１０に対して入力する操作や情報を受け付けるユーザインターフェイスである。操作入力装置２１は、操作ボタンやマウス等のハードウェアでもよいし、画面に表示されるアイコンを用いたソフトウェアキーでもよい。さらに、ユーザが音声で操作内容を入力する音声認識装置であってもよい。
【００１２】
表示装置２２は、ナビゲーション装置１０が出力する情報を画像としてユーザに提示するユーザインターフェイスであり、例えば液晶表示装置などによって構成される。表示装置２２には、例えば、経路案内のための地図画面や、目的地および経由地の設定画面、設定された情報の確認画面などが表示される。
【００１３】
操作入力装置２１としてのソフトウェアキーを、表示装置２２の画面に表示させる場合、操作入力装置２１および表示装置２２は、両者の機能を兼ね備えた１つのタッチパネル装置として構成されてもよい。また、操作入力装置２１および表示装置２２は、スマートフォンなど他の機器を利用して実現してもよい。本実施の形態では、操作入力装置２１および表示装置２２が、１つのタッチパネル装置を構成しているものとする。
【００１４】
音声出力装置２３は、ナビゲーション装置１０が出力する情報を画像としてユーザに提示するユーザインターフェイスであり、具体的にはスピーカである。音声出力装置２３からは、例えば、音声での経路案内や、操作の音声ガイダンス、操作音（ユーザが操作入力装置２１を操作したときに鳴らす効果音）などが出力される。
【００１５】
地図情報記憶装置２４は、地図情報を記憶した記憶媒体である。地図情報記憶装置２４は、インターネットを介してナビゲーション装置１０に地図情報を送信するサーバであってもよい。
【００１６】
現在位置取得装置２５は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機であり、ナビゲーション装置１０を搭載した車両（以下「自車両」という）の位置情報を取得する。また、現在位置取得装置２５は、自車両の位置を特定するための補助的な情報として、自車両に搭載された角速度センサ（ジャイロ）や速度センサの出力信号を取得してもよい。ナビゲーション装置１０は、現在位置取得装置２５が取得した自車両の位置情報と、地図情報記憶装置２４に記憶されている地図情報とから、地図上における自車両の現在位置を特定することができる。
【００１７】
現在時刻取得装置２６は、現在時刻を取得する時計である。現在時刻取得装置２６は、インターネットを介してナビゲーション装置１０に時刻情報を配信するＮＴＰ（Network Time Protocol）サーバであってもよい。
【００１８】
交通情報取得装置２７は、渋滞情報、工事情報、道路破損情報などの交通情報を受信する通信装置である。交通情報の発信源としては、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）、ＴＭＣ（Traffic Message Channel）、ＤＡＢ（Digital Audio Broadcast）、情報提供センター、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、インターネットなどが考えられる。
【００１９】
図１のように、ナビゲーション装置１０は、目的地・経由地設定部１１、経路探索部１２、経路判定部１３、案内経路設定部１４、案内処理部１５および出力処理部１６を備えた構成となっている。
【００２０】
目的地・経由地設定部１１は、目的地に関する情報である目的地情報を設定する目的地情報設定部１１ａと、目的地に到着するまでに経由する経由地に関する情報である経由地情報を設定する経由地情報設定部１１ｂとを備えている。ユーザは、操作入力装置２１を操作して、目的地情報設定部１１ａが設定する目的地情報、ならびに、経由地情報設定部１１ｂが設定する経由地情報の内容を、入力したり編集したりできる。
【００２１】
目的地情報には、少なくとも目的地の位置および当該目的地への到着希望時刻の情報が含まれる。また、経由地情報には、少なくとも各経由地の位置および経由地を回る順番の情報が含まれる。なお、ユーザが経由地を指定しない場合には、経由地情報は設定されない。また、経由地が１つしか指定されなかった場合は、経由地の回る順番は１通りしかないので、経由地の順番の設定は省略してもよい。本発明は、経由地が複数ある場合に適用されるものであるため、本実施の形態では、ユーザによって複数の経由地が指定されるものと仮定する。
【００２２】
また、経由地情報設定部１１ｂが設定する経由地情報には、さらに、各経由地での滞在希望時間を含ませてもよい。ただし、例えば、各経由地で自車両に搭乗者を乗降させるだけの場合など、各経由地での滞在希望時間がごく短時間の場合もある。そのような場合には、各経由地での滞在希望時間を考慮する必要がないため、各経由地での滞在希望時間の設定は必須のものではない。
【００２３】
経路探索部１２は、現在位置取得装置２５が取得した自車両の現在位置と、目的地・経由地設定部１１が設定した目的地情報および経由地情報と、地図情報記憶装置２４に記憶されている地図情報とに基づいて、現在地から複数の経由地を設定された順番で回って、目的地へ到着する経路を探索する。その際、経路探索部１２は、交通情報取得装置２７が取得した交通情報を考慮してもよい。例えば、通行止めの道路を予め探索対象から除外することが考えられる。
【００２４】
経路判定部１３は、現在位置および現在時刻に基づいて、経路探索部１２が探索した経路を自車両が走行するときの目的地への到着予想時刻を計算する。そして、その到着予想時刻と、目的地情報に含まれる到着希望時刻とを比較して、当該経路が、到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路であるか否かを判定する。経路判定部１３が目的地への到着予想時刻を計算する際、交通情報取得装置２７が取得した交通情報を考慮して計算してもよい。例えば渋滞情報や、各道路で測定された車両の速度情報などを考慮することで、算出される到着予想時刻の精度を高くできる。
【００２５】
また、経由地情報に各経由地での滞在希望時間が含まれる場合には、経路判定部１３は、それも考慮に加えて、経路探索部１２が探索した経路が到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路であるか否かを判定する。すなわち、経路判定部１３は、当該経路が、各経由地で滞在希望時間だけ滞在でき、且つ、到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路であるか否かを判定する。なお、各経由地での滞在希望時間を考慮した場合の目的地への到着予想時刻は、考慮しない場合の到着予想時刻に各経由地での滞在希望時間の総和を加算したものとして計算できる。
【００２６】
案内経路設定部１４は、経路判定部１３により到着希望時刻までに目的地へ到着できるという条件を満たすと判定された経路を、案内経路（走行予定経路）として設定する。その条件を満たす経路が複数ある場合には、そのうちの最適な経路（例えば、走行時間が最短となる経路、走行距離が最短となる経路、到着予想時刻と到着希望時刻との差が最小となる経路、ユーザが選択した経路など）が選択される。
【００２７】
案内処理部１５は、自車両の走行中に、現在位置取得装置２５が取得した自車両の現在位置および案内経路設定部１４が設定した案内経路に基づき、ユーザ（運転者）に対し、案内経路に従った経路案内を行う。具体的には、案内処理部１５は、出力処理部１６を介して表示装置２２および音声出力装置２３を制御し、案内経路を示す地図を表示装置２２に表示させたり、交差点での進行方向を指示する音声を音声出力装置２３から出力させたりする。
【００２８】
出力処理部１６は、表示装置２２に画像を表示させるための画像データや、音声出力装置２３から音声を出力させるための音声データを生成するものである。
【００２９】
ここで、設定された経由地の順番によっては、経路探索部１２において、到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路が見つからないことが考えられる。その場合、経路探索部１２は、経由地の順番を変更しながら経路探索を行い、それにより、到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路をさらに探索する。このように、経由地の順番を変更しながら経路探索を行うことで、経路探索の幅が拡がり、到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路が見つかる可能性が高くなる。
【００３０】
また、案内経路設定部１４が案内経路を設定した後（例えば、自車両の走行中）、経路判定部１３は、設定された案内経路で到着希望時刻までに目的地へ到着できるか否かの判定を継続的（連続的である必要はなく定期的でもよい）に行う。経路判定部１３は、当該案内経路では到着希望時刻までに目的地へ到着できなくなったと判定すると、経路探索部１２に別の経路を探索させる。その場合も、経路判定部１３は、経路探索部１２が探索した経路が、到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路であるか否かを判定し、案内経路設定部１４が、到着希望時刻までに目的地へ到着できると判定された経路を案内経路として設定する。それにより、目的地への到着時刻が到着希望時刻を過ぎることを防止できる。
【００３１】
次に、ナビゲーション装置１０の動作を説明する。図２は、その動作を示すフローチャートである。
【００３２】
ナビゲーション装置１０が動作を開始すると、目的地・経由地設定部１１が、目的地情報および経由地情報の設定処理を行う（ステップＳ１０１）。その処理の詳細を図３に示す。図３のように、目的地情報および経由地情報の設定処理では、目的地の設定（ステップＳ２０１）、経由地の設定（ステップＳ２０２）、経由地の順番の設定（ステップＳ２０３）、目的地への到着希望時刻の設定（ステップＳ２０４）、各経由地の滞在希望時間の設定（ステップＳ２０５）が行われる。目的地情報の設定に関するステップＳ２０１，Ｓ２０４の処理は、目的地情報設定部１１ａによって行われ、経由地情報の設定に関するステップＳ２０２，Ｓ２０３，Ｓ２０５は、経由地情報設定部１１ｂによって行われる。また、これらの処理は、ユーザが操作入力装置２１を用いて各設定の内容を入力することによって実行される。
【００３３】
図３のフローチャートでは、便宜上、ステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理を直列に描いているが、各処理は任意の順番で行われてもよい。例えば、図４のような設定画面をタッチパネルとしての表示装置２２に表示させ、それをユーザが操作することで、目的地を設定するステップＳ２０１、経由地を設定するステップＳ２０２、経由地の順番を設定するステップＳ２０３は、一括して行うことができる。
【００３４】
また例えば、図４の設定画面に、目的地への到着希望時刻を設定するための「到着希望時刻入力」ボタン、ならびに、各経由地の滞在希望時間を設定するための「滞在希望時間入力」ボタンを配備することで、ステップＳ２０４、Ｓ２０５をユーザが任意の順番で行うことができる。図５は「到着希望時刻入力」ボタンによって呼び出される、目的地への到着希望時刻の入力画面の例であり、図６は「滞在希望時間入力」ボタンによって呼び出される、経由地での滞在希望時間の入力画面の例である。
【００３５】
さらに、ユーザが目的地情報および経由地情報の設定内容を一目で確認できるように、図７のような確認画面を表示装置２２に表示できるようにするとよい。この確認画面は、例えば図４の設定画面の「全ルート確認」ボタンによって呼び出すことができる。
【００３６】
図２へ戻り、目的地情報および経由地情報の設定処理（ステップＳ１０１）が完了すると、経路探索部１２は、各経由地を設定された順番で回って目的地へ到着する経路を探索する（ステップＳ１０２）。そして、経路判定部１３は、経路探索部１２により探索された経路について、到着希望時刻までに目的地へ到着できるという条件を満たすか否かを判定し、当該条件を満たす経路を抽出する（ステップＳ１０３）。
【００３７】
条件を満たす経路が見つかった場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、案内経路設定部１４が、その経路を案内経路として設定する（ステップＳ１０５）。条件を満たす経路が複数見つかった場合は、そのうちの最適な経路（例えば、走行時間が最短となる経路、走行距離が最短となる経路、到着予想時刻と到着希望時刻との差が最小となる経路、ユーザが選択した経路など）が選択される。
【００３８】
一方、条件を満たす経路が見つからなかった場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、経路探索部１２は、経由地の順番を変更しながら経路探索を行い、経由地の順番の全パターンについて、目的地までの経路を探索する（ステップＳ１０６）。この場合も、上記のステップＳ１０３と同様に、経路判定部１３が、経路探索部１２が探索した経路から、到着希望時刻までに目的地へ到着できるという条件を満たす経路を抽出する（ステップＳ１０７）。
【００３９】
その結果、条件を満たす経路が見つかった場合（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、上記のステップＳ１０５と同様に、案内経路設定部１４が、当該経路（複数ある場合は最適な経路）を案内経路として設定する（ステップＳ１０９）。また、経由地情報設定部１１ｂは、設定された案内経路における経由地の順番に合わせて、経由地の順番の設定を変更する（ステップＳ１１０）。ただし、ユーザの知らないうちに経由地の順番が変更されるのは好ましくない。そのため、経路判定部１３が経由地の順番を変更して探索した経路を、案内経路設定部１４が案内経路として設定する際には、ユーザへの通知を行ったり、事前にユーザの許可を求めたりすることが好ましい。
【００４０】
経由地の順番の全パターンでの経路探索を行っても、条件を満たす経路が見つからなかった場合（ステップＳ１０８でＮＯ）、目的地情報および経由地情報の現在の設定では到着希望時刻までに目的地へ到着することはできないと予想される。そこで、目的地・経由地設定部１１は、その問題を解消するために目的地情報および経由地情報の設定内容を変更する処理（遅延対策処理）を行う（ステップＳ１１１）。遅延対策処理では、目的地・経由地設定部１１は、目的地情報および経由地情報の設定変更をユーザに要求してもよいし、自動的に行ってもよい。具体的な処理内容としては、例えば、目的地への到着希望時刻を後ろにずらしたり、各経由地の滞在希望時間を短くしたりすることが考えられる。遅延対策処理が完了したら、ステップＳ１０２へ戻る。なお、遅延対策処理を目的地・経由地設定部１１が自動的に行う場合、変更された設定の内容をユーザへ通知することが好ましい。
【００４１】
案内経路設定部１４によって案内経路が設定されると、案内処理部１５は、案内経路に従った経路案内を開始する（ステップＳ１１２）。案内処理部１５は、自車両の現在位置に合わせて案内経路に従うが、自車両の現在位置が案内経路から逸れた場合には（ステップＳ１１３でＮＯ）、経路案内の継続が困難になるため、ステップＳ１０２へ戻って経路探索部１２に再度経路探索を行わせる。
【００４２】
また、経路判定部１３は、案内処理部１５による経路案内が行われている間、現在の案内経路で到着希望時刻までに目的地へ到着できるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。例えば、予期せぬ渋滞などによって自車両の走行に遅れが生じて、到着希望時刻までに目的地へ到着できなくなると（ステップＳ１１４でＮＯ）、ステップＳ１０２へ戻って経路探索部１２に別の経路を探索させる。
【００４３】
案内処理部１５による経路案内は、上記のステップＳ１１３、Ｓ１１４の処理が繰り返し実行されながら行われる。その後、自車両が目的地に到着すると（ステップＳ１１５でＹＥＳ）、案内処理部１５による経路案内が終了され（ステップＳ１１６）、ナビゲーション装置１０の動作が完了する。
【００４４】
以上のように、実施の形態１に係るナビゲーションシステムによれば、設定された経由地の順番で到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路が見つからなかった場合に、経由地の順番を変更しながらの経路探索が行われることで、経路探索の幅が拡がる。そのため、到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路が見つかる可能性が高くなる。また、ユーザが経由地の順番を再設定する手間が掛からないため、案内経路の設定を容易に行うことができる。
【００４５】
図８および図９は、それぞれナビゲーション装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示したナビゲーション装置１０の各要素（目的地・経由地設定部１１、経路探索部１２、経路判定部１３、案内経路設定部１４、案内処理部１５および出力処理部１６）は、例えば図８に示す処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、目的地情報を設定する目的地情報設定部１１ａおよび経由地情報を設定する経由地情報設定部１１ｂを含む目的地・経由地設定部１１と、各経由地を設定された順番で回って目的地へ到着する経路を探索する経路探索部１２と、探索した経路が到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路であるか否かを判定する経路判定部１３と、到着希望時刻までに目的地へ到着できると判定された経路を案内経路として設定する案内経路設定部１４と、を備える。また、現在設定されている経由地の順番で到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路が見つからなかった場合に、経路探索部１２が、経由地の順番を変更しながら経路探索する動作が、処理回路５０により実現される。処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor）が適用されてもよい。
【００４６】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。ナビゲーション装置１０の各要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路５０で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路５０で実現されてもよい。
【００４７】
図９は、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合におけるナビゲーション装置１０のハードウェア構成を示している。この場合、ナビゲーション装置１０の各要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０としてのプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、ナビゲーション装置１０は、処理回路５０により実行されるときに、目的地情報を設定するステップと、経由地情報を設定するステップと、各経由地を設定された順番で回って目的地へ到着する経路を探索するステップと、探索した経路が到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路であるか否かを判定するステップと、到着希望時刻までに目的地へ到着できると判定された経路を案内経路として設定するステップと、設定された経由地の順番で到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路が見つからなかった場合、経由地の順番を変更しながら到着希望時刻までに目的地へ到着できる経路を探索するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、ナビゲーション装置１０の各要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００４８】
ここで、メモリ５２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等が該当する。
【００４９】
以上、ナビゲーション装置１０の各要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、ナビゲーション装置１０の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００５０】
以上のように、処理回路５０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００５１】
＜実施の形態２＞
図１０は、実施の形態２に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。当該システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、ナビゲーション装置１０に案内経路情報送信部１７を追加すると共に、案内経路情報送信部１７によって制御される通信装置２８をナビゲーション装置１０に接続させた構成となっている。
【００５２】
通信装置２８は、ナビゲーション装置１０が、ユーザの携帯端末との通信を行うための装置である。通信装置２８は、携帯電話やスマートフォンなど、汎用の通信装置を用いて構成されていてもよい。
【００５３】
案内経路設定部１４は、通信装置２８を制御して、案内経路設定部１４が設定した案内経路の情報をユーザの携帯端末へ送信する。案内経路設定部１４が送信する案内経路の情報としては、例えば、当該案内経路における経由地の順番や、目的地への到着予想時刻、各経由地の滞在可能時間（目的地への到着希望時刻に遅れない範囲で滞在できる最大の時間）などである。
【００５４】
本発明では、目的地情報や経由地情報の設定がユーザによって入力された内容から変更されてから、案内経路が設定されることがあるため、実際に設定された案内経路の情報をユーザに認識させることは重要である。案内経路の情報をユーザの携帯端末に送信することで、ユーザは、自車両から離れた状態でも、容易に案内経路の情報を確認できるようになるため効果的である。
【００５５】
＜実施の形態３＞
実施の形態１，２では、本発明の案内経路提示装置をナビゲーション装置に適用した例を示したが、実施の形態３では、本発明の案内経路提示装置を、案内経路を設定して他の装置へと送信するサーバ（案内経路サーバ）に適用する。
【００５６】
図１１は、実施の形態３に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。当該システムは、案内経路提示装置としての案内経路サーバ３０と、案内経路サーバ３０に接続された地図情報記憶装置２４、現在時刻取得装置２６および交通情報取得装置２７と、案内経路サーバ３０との通信を行う通信端末装置４０とから構成されている。地図情報記憶装置２４、現在時刻取得装置２６および交通情報取得装置２７は、実施の形態１（図１）で示したものと同様のものでよい。
【００５７】
案内経路サーバ３０は、インターネット等の広域ネットワーク上に存在し、その構成は、図１のナビゲーション装置１０の構成に対し、案内処理部１５を省略し、出力処理部１６を通信部３１に置き換えたものとなっている。通信部３１は、通信端末装置４０との通信機能を有している。
【００５８】
通信端末装置４０は、例えば携帯電話やスマートフォン、車載オーディオディスプレイ装置等であり、通信部４１、案内処理部１５、操作入力装置２１、表示装置２２、音声出力装置２３および現在位置取得装置２５を備えている。通信部４１は、案内経路サーバ３０との通信機能を有している。操作入力装置２１、表示装置２２、音声出力装置２３および現在位置取得装置２５は、図１のナビゲーション装置１０に接続されていたものと同様の機能を有するものである。すなわち、操作入力装置２１、表示装置２２、音声出力装置２３は、通信端末装置４０のユーザインターフェイスとして機能し、現在位置取得装置２５は通信端末装置４０の現在位置を取得する。案内処理部１５は、図１のナビゲーション装置１０が備えていたものと同様の機能を有するものである。すなわち、案内処理部１５は、現在位置取得装置２５が取得した通信端末装置４０の現在位置および案内経路サーバ３０から受信した案内経路に基づき、ユーザ（通信端末装置４０の所有者）に対し、案内経路に従った経路案内を行う。
【００５９】
本実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作は、基本的に図２および図３に示した動作と同じであるが、図２の動作は案内経路サーバ３０と通信端末装置４０との連携動作によって行われる。すなわち、図１２に示すように、図２に示した処理のうちのステップＳ１０１，Ｓ１１２〜Ｓ１１６は通信端末装置４０によって行われ、それ以外のステップＳ１０２〜Ｓ１１１の処理は案内経路サーバ３０によって行われる。
【００６０】
つまり、案内経路サーバ３０は、ユーザの操作に応じて目的地情報および経由地情報を設定し（ステップＳ１０１）、それらの情報を通信部３１を用いて通信端末装置４０へ送信する。通信端末装置４０は、案内経路サーバ３０から受信した目的地情報および経由地情報に基づいて案内経路を設定し（ステップＳ１０２〜Ｓ１１１）、その案内経路の情報を通信部３１を用いて通信端末装置４０へ送信する。そして、通信端末装置４０が、受信した案内経路に基づき、ユーザに対して経路案内を行う（ステップＳ１１２〜Ｓ１１６）。
【００６１】
このように、実施の形態３のナビゲーションシステムにおいては、案内経路サーバ３０と通信端末装置４０との連携動作により、実施の形態１のナビゲーションシステムと同様の動作を実現できる。従って、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【００６２】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１０  ナビゲーション装置、１１  目的地・経由地設定部、１１ａ  目的地情報設定部、１１ｂ  経由地情報設定部、１２  経路探索部、１３  経路判定部、１４  案内経路設定部、１５  案内処理部、１６  出力処理部、１７  案内経路情報送信部、２１  操作入力装置、２２  表示装置、２３  音声出力装置、２４  地図情報記憶装置、２５  現在位置取得装置、２６  現在時刻取得装置、２７  交通情報取得装置、２８  通信装置、３０  案内経路サーバ、３１  通信部、４０  通信端末装置、４１  通信部、５０  処理回路、５１  プロセッサ、５２  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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