(57)【要約】【課題】運転者の負担を軽減する。【解決手段】電動作業補助システムは、走行体、走行体上に設けられた旋回体、旋回体に設けられた作業装置、ならびに、走行体、旋回体、および作業装置のそれぞれを駆動するための圧油を供給する油圧ポンプ、ならびに、油圧ポンプを駆動する電動モータを備えた建設機械と、建設機械に搭載された電動モータにケーブルを介して電力を供給する電源装置を備えた電源車と、建設機械および電源車の少なくとも一方に設けられた撮影装置と、撮影装置により撮影された画像に基づいて、建設機械とケーブルとの距離が所定距離よりも小さいか否かを判定する制御装置とを備え、制御装置は、建設機械とケーブルとの距離が所定距離よりも小さいと判定された場合に、所定情報を情報端末に送信する。【選択図】図４
2017014687.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体、前記走行体上に設けられた旋回体、前記旋回体に設けられた作業装置、ならびに、前記走行体、前記旋回体、および前記作業装置のそれぞれを駆動するための圧油を供給する油圧ポンプ、ならびに、前記油圧ポンプを駆動する電動モータを備えた建設機械と、
前記建設機械に搭載された前記電動モータにケーブルを介して電力を供給する電源装置を備えた電源車と、
前記建設機械および前記電源車の少なくとも一方に設けられた撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された画像に基づいて、前記建設機械と前記ケーブルとの距離が所定距離よりも小さいか否かを判定する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記建設機械と前記ケーブルとの距離が前記所定距離よりも小さいと判定された場合に、所定情報を情報端末に送信する、電動作業補助システム。
【請求項２】
請求項１に記載の電動作業補助システムにおいて、
前記建設機械および前記ケーブルのいずれかに、距離演算用のシンボルが設けられ、
前記制御装置は、前記撮影装置により撮影された前記シンボルの画像に基づいて前記撮影装置により撮影された画像を構成する１画素あたりの距離を決定し、前記１画素あたりの距離および前記撮影装置により撮影された前記建設機械および前記ケーブルの画像に基づいて、前記建設機械と前記ケーブルとの距離を決定する、電動作業補助システム。
【請求項３】
請求項１に記載の電動作業補助システムにおいて、
前記制御装置は、前記撮影装置により撮影された画像に基づいて、前記ケーブルの長さを決定し、前記ケーブルの長さが所定長よりも長い場合に、所定情報を情報端末に送信する、電動作業補助システム。
【請求項４】
請求項１に記載の電動作業補助システムにおいて、
前記制御装置は、前記建設機械と前記電源車との距離を決定し、前記建設機械と前記電源車との距離が所定距離よりも短い場合に、所定情報を情報端末に送信する、電動作業補助システム。
【請求項５】
請求項１に記載の電動作業補助システムにおいて、
前記電源車は、前記ケーブルを巻き取り可能なケーブル巻取装置を備え、
前記制御装置は、前記撮影装置により撮影された画像に基づいて、前記ケーブルの長さを決定し、前記ケーブルの長さが所定長よりも長い場合に前記ケーブル巻取装置に前記ケーブルの巻取動作を実行させる、電動作業補助システム。
【請求項６】
請求項１に記載の電動作業補助システムにおいて、
前記建設機械は、前記電動モータを支持する支持部を有するフレームを備え、
前記支持部は、前記電動モータに代えてエンジンを支持可能な構成とされ、
前記電動モータを前記支持部によって支持させる場合、電動モータ用の支持ブラケットを介して、前記電動モータが支持され、
前記エンジンを前記支持部によって支持させる場合、エンジン用の支持ブラケットを介して、前記エンジンが支持される、電動作業補助システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動作業補助システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、建設機械の作業現場において、省エネルギー化や耐環境性向上の要求が高まりつつある。それに呼応するため、建機メーカではエンジンの代わりに電動モータを搭載し、油圧システムを駆動する電動式建設機械を提供している。特許文献１には、バッテリと、バッテリに接続されるインバータとを備えた電源車にケーブルを介して接続可能な電動式建設機械が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１１８７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の電動式建設機械は、電源車にケーブルを介して接続されているので、運転者は、ケーブルがクローラに踏まれてしまうことがないように、注意を払いながら作業を行う必要があり、運転者の負担が大きいという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の電動作業補助システムは、走行体、走行体上に設けられた旋回体、旋回体に設けられた作業装置、ならびに、走行体、旋回体、および作業装置のそれぞれを駆動するための圧油を供給する油圧ポンプ、ならびに、油圧ポンプを駆動する電動モータを備えた建設機械と、建設機械に搭載された電動モータにケーブルを介して電力を供給する電源装置を備えた電源車と、建設機械および電源車の少なくとも一方に設けられた撮影装置と、撮影装置により撮影された画像に基づいて、建設機械とケーブルとの距離が所定距離よりも小さいか否かを判定する制御装置とを備え、制御装置は、建設機械とケーブルとの距離が所定距離よりも小さいと判定された場合に、所定情報を情報端末に送信する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、ケーブルが建設機械に接近した場合に、情報端末を介して運転者や現場作業員、現場監督者等に知らせることができるので、運転者の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】建設機械の一例である油圧ショベルの側面図および平面図。
【図２】エンジンまたは電動モータを支持する共用支持台について説明する模式図。
【図３】エンジン用ブラケットおよび共用支持台を示す斜視図。
【図４】第１の実施の形態に係る電動作業補助システムの構成を示す側面模式図。
【図５】電動作業補助システムの構成を示すブロック図。
【図６】（ａ）は油圧ショベルと電源車との位置関係を示す平面模式図、（ｂ）は油圧ショベルのカウンタウエイトの後面に塗装されたシンボルマークを示す模式図、（ｃ）は、カメラで撮影された画像を示す模式図、（ｄ）は１画素あたりの長さの求め方について説明する図であり、（ｅ）はクローラとケーブルとの最短距離の求め方について説明する図。
【図７】コントローラによるケーブル巻取駆動処理および過荷重警報送信処理の内容を示すフローチャート。
【図８】油圧ショベルと電源車との相対位置の変化の一例を示す平面模式図。
【図９】第２の実施の形態に係る電動作業補助システムを構成する油圧ショベル、電源車およびケーブルを示す平面模式図。
【図１０】（ａ）は第３の実施の形態に係るコントローラにおける警報送信処理の一例を示すフローチャート。（ｂ）は第４の実施の形態に係るコントローラにおける警報送信処理の一例を示すフローチャート。
【図１１】第５の実施の形態に係るコントローラにおけるケーブル巻取駆動処理の一例を示すフローチャート。
【図１２】ケーブルの配置状態の一例を示す模式図。
【図１３】変形例２に係る電動作業補助システムの構成を示す側面模式図。
【図１４】コントローラにおける接近警報送信処理の一例を示すフローチャート。
【図１５】変形例５に係る電動作業補助システムの構成を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
−第１の実施の形態−
図１（ａ）および図１（ｂ）は、建設機械の一例である油圧ショベル１００の側面図および平面図である。なお、説明の便宜上、図１の姿勢を基準に油圧ショベル１００の前後、上下および左右方向を規定する。図１に示す油圧ショベル１００は、走行体１０２と、走行体１０２上に設けられた旋回体１０５とを備えている。旋回体１０５は、旋回機構により走行体１０２に対して旋回可能に設けられている。旋回機構には、旋回体１０５を旋回させる油圧モータ（以下、旋回モータと記す）が設けられている。
【０００９】
走行体１０２には、走行用の油圧モータ（以下、走行モータ１０６と記す）が搭載されている。走行体１０２は、左右の走行モータ１０６により左右のクローラ１０３を駆動することで走行する。
【００１０】
旋回体１０５の前部には、掘削作業を行うフロント作業装置１１０が設けられている。フロント作業装置１１０は、ブーム１０７、アーム１０８、および、バケット１０９を含む。ブーム１０７は、旋回体１０５を構成するフレーム（以下、旋回フレーム１０５ｆと記す）において、旋回体１０５に対して上下方向に回動可能に取り付けられている。ブーム１０７は、ブーム起伏用の油圧シリンダ（以下、ブームシリンダ１０７ａと記す）によって駆動されて起伏する。
【００１１】
アーム１０８は、ブーム１０７の先端において、ブーム１０７に対して上下方向に回動可能に取り付けられている。アーム１０８は、アーム起伏用の油圧シリンダ（以下、アームシリンダ１０８ａと記す）によって駆動されて起伏する。バケット１０９は、アーム１０８の先端において、アーム１０８に対して上下方向に回動可能に取り付けられ、バケット起伏用の油圧シリンダ（以下、バケットシリンダ１０９ａと記す）によって駆動される。
【００１２】
旋回体１０５には、油圧ショベル１００を操縦する運転者が搭乗する運転室（キャブ）１０４が設けられている。運転室１０４内には各種操作部材が配設されている。旋回体１０５の後部には、フロント作業装置１１０とのバランスをとるために、カウンタウエイト１０１が配設されている。図１（ｂ）に示すように、旋回体１０５におけるカウンタウエイト１０１の前方には、電動モータ１１１および油圧ポンプ１１２、小型発電機１１３、および補機用バッテリ１１４が配設されている。電動モータ１１１および油圧ポンプ１１２の上面側および側面側は、建屋カバー１１９（図１（ａ）参照、図１（ｂ）において不図示）によって覆われている。
【００１３】
電動モータ１１１、油圧ポンプ１１２、および小型発電機１１３の回動軸は、それぞれ油圧ショベル１００の左右方向に延在している。電動モータ１１１は、後述する電源車１３０（図４参照）から供給される電力によって回転駆動する。
【００１４】
油圧ポンプ１１２は、電動モータ１１１によって駆動されて作動油を吐出する。油圧ポンプ１１２から吐出された作動油は、図示しないコントロールバルブを介して、フロント作業装置１１０を駆動する各アクチュエータ（ブームシリンダ１０７ａ、アームシリンダ１０８ａ、およびバケットシリンダ１０９ａ）や、旋回機構を駆動する旋回モータ（不図示）、走行体１０２を駆動する走行モータ１０６に供給される。つまり、駆動源である電動モータ１１１によって、油圧ポンプ１１２が駆動され、油圧ポンプ１１２から各アクチュエータに圧油を供給することで、走行体１０２、旋回体１０５およびフロント作業装置１１０のそれぞれが駆動される。
【００１５】
小型発電機１１３は、電動モータ１１１が回転することにより発電する。小型発電機１１３で発生した電力は、補機用バッテリ１１４に供給され、補機用バッテリ１１４が充電される。補機用バッテリ１１４は、運転室１０４に配設される各種補機やコントローラへ電力を供給する電源装置である。
【００１６】
図２は、エンジン１９１または電動モータ１１１を支持する共用支持台１２５について説明する模式図である。本実施の形態では、電動モータ１１１に代えて、エンジン１９１を支持可能な強度、形状とされた共用支持台１２５を備えている。図２（ａ）は、エンジン１９１をエンジン用ブラケット１２９を介して、共用支持台１２５に接続し、エンジン１９１を共用支持台１２５により支持させた状態を示している。図２（ｂ）は、電動モータ１１１をモータ用ブラケット１２１を介して、共用支持台１２５に接続し、電動モータ１１１を共用支持台１２５に支持させた状態を示している。
【００１７】
図３は、エンジン用ブラケット１２９および共用支持台１２５を示す斜視図である。図３では、旋回フレーム１０５ｆの全体斜視図（右上図）、旋回フレーム１０５ｆの一部（右上図のＡ部）を拡大した斜視図（右下図）、およびエンジン１９１の斜視図（左図）を図示している。図３を参照して、エンジン１９１と共用支持台１２５との接続構造について説明する。なお、電動モータ１１１と共用支持台１２５との接続構造は、エンジン１９１と共用支持台１２５との接続構造と同様となるので、説明を省略する。
【００１８】
図３に示すように、旋回フレーム１０５ｆの後部には、エンジン１９１（または電動モータ１１１）を支持する共用支持台１２５が設けられている。共用支持台１２５は、平面視でコ字状の保持フレーム１５１と、保持フレーム１５１に固着される４つの支持脚１５２とを備えている。保持フレーム１５１は、前後方向に延びる一対の縦板１５１ａと、一対の縦板１５１ａの前端で、一対の縦板１５１ａ同士を連結する連結板１５１ｂとを備えている。
【００１９】
４つの支持脚１５２は、互いに略同一平面上に位置する載置面を有する載置板１５２ａを備えている。４つの支持脚１５２は、それぞれ載置板１５２ａと保持フレーム１５１とを連結する連結部を備えている。
【００２０】
エンジン１９１には、４つのエンジン用ブラケット１２９が着脱自在に取り付けられる。載置板１５２ａには、ラバーマウント１２８の構成部品であるボルトが挿通される貫通孔１５２ｈが形成されている。各エンジン用ブラケット１２９は、各支持脚１５２の載置板１５２ａ上に載置される。各エンジン用ブラケット１２９は、ラバーマウント１２８を介して支持脚１５２の載置板１５２ａに取り付けられる。
【００２１】
エンジン用ブラケット１２９は、エンジン１９１の側部に接続される接続板１２９ａと、接続板１２９ａの下端から側方に延びる取付板１２９ｂと、取付板１２９ｂおよび接続板１２９ａのそれぞれに接続されてエンジン用ブラケット１２９の剛性を高める補強リブ１２９ｃとを備えている。なお、取付板１２９ｂおよび接続板１２９ａにより、エンジン用ブラケット１２９の十分な剛性が確保できる場合には、補強リブ１２９ｃを省略することもできる。つまり、エンジン１９１を共用支持台１２５によって支持させる場合、エンジン１９１は、４つのエンジン用ブラケット１２９を介して、共用支持台１２５によって支持される。
【００２２】
図示しないが、電動モータ１１１を共用支持台１２５に取り付ける場合、電動モータ１１１に４つのモータ用ブラケット１２１（図２（ｂ）参照）を取り付け、モータ用ブラケット１２１をラバーマウント１２８を介して支持脚１５２の載置板１５２ａに取り付ければよい。電動モータ１１１を取り付ける場合であっても、上述した貫通孔１５２ｈにラバーマウント１２８を構成するボルトを挿通し、ナットをボルトの先端部に螺合することで、モータ用ブラケット１２１を共用支持台１２５に締結固定することができる。つまり、電動モータ１１１を共用支持台１２５によって支持させる場合、電動モータ１１１は、４つのモータ用ブラケット１２１を介して、共用支持台１２５によって支持される。このように、本実施の形態では、エンジン用ブラケット１２９と、モータ用ブラケット１２１の構造がそれぞれ、共用支持台１２５に取り付け可能な構成とされている。
【００２３】
図４は、第１の実施の形態に係る電動作業補助システムの構成を示す側面模式図である。電動作業補助システムは、油圧ショベル１００と、電源車１３０と、油圧ショベル１００と電源車１３０とを接続するケーブル１４０とを含んで構成される。図４に示すように、油圧ショベル１００の後方に電源車１３０が位置している。電源車１３０は、バッテリ１３１と、インバータ１３２とを有する電源装置を備えている。バッテリ１３１は、リチウムイオン二次電池を複数備える蓄電装置であり、電源車１３０から容易に着脱できる構成とされている。バッテリ１３１とインバータ１３２との間は、着脱自在のケーブル１４１で接続されており、ケーブル１４１を通してバッテリ１３１の直流電力をインバータ１３２に供給する。インバータ１３２は、内部に備えられたトランジスタで構成されたスイッチング回路（不図示）を用いて、バッテリ１３１の直流電力を三相交流電力に変換し、電動モータ１１１へ電力を供給している。
【００２４】
インバータ１３２から供給された電力はケーブル１４０を介して、油圧ショベル１００に供給される。ケーブル１４０は油圧ショベル１００の旋回体１０５上にあるケーブルスタンド１４２にガイドされ、ケーブルスタンド１４２のコネクタ１４３に接続される。ケーブルスタンド１４２は、旋回体１０５に対して回動可能な回動軸１４２ａと、回動軸１４２ａの上端部から水平方向に延在するガイド部材１４２ｂとを備えている。回動軸１４２ａは、ベアリング１４２ｃを介して旋回体１０５に保持されている。ベアリング１４２ｃは、内周側が回動軸１４２ａに固定され、外周側が旋回体１０５に固定される。
【００２５】
ガイド部材１４２ｂはケーブル１４０の一端部を保持しており、ガイド部材１４２ｂの先端からはケーブル１４０が地面に向かって垂れ下がっている。旋回体１０５が一方に回動すると、ケーブル１４０の重力の作用で、ケーブルスタンド１４２が回動軸１４２ａを回転中心として旋回方向とは逆の方向に回動する。このため、ケーブルスタンド１４２が無い場合に比べて、ケーブル１４０の移動量を低減することができる。
【００２６】
ケーブル１４０は三相交流電力を供給できるように、ケーブル１４０内に１本の配線からなる単線を複数包含した構成となっている。なお、本実施形態にかかる油圧ショベル１００は、商用電源（不図示）と電源車１３０とを選択的に接続できる構成となっている。
【００２７】
図５は、電動作業補助システムの構成を示すブロック図である。図５（ａ）に示すように、電源車１３０は、コントローラ１６０と、撮影装置であるカメラ１７０と、ケーブル巻取装置１８０と、ケーブル１４０の張力を検出する張力検出装置１９０とを備えている。
【００２８】
コントローラ１６０は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成されている。コントローラ１６０には、カメラ１７０からの撮像信号や、張力検出装置１９０からの張力信号が入力される。コントローラ１６０は、後述するように、撮像信号や張力信号に基づいて、ケーブル巻取装置１８０を制御したり、油圧ショベル１００の運転室１０４内に配設される情報端末２００や現場作業員および／または現場監督者が利用する情報端末３００に警報等の情報を送信したりする。
【００２９】
カメラ１７０は、撮像光学系や、撮像素子等を備えている。撮像素子は、たとえばＣＭＯＳやＣＣＤ等であり、撮像光学系により結像された被写体像を撮像して撮像信号をコントローラ１６０に送信する。カメラ１７０は、ケーブル１４０と油圧ショベル１００を常時、撮影できるような位置に配置される。
【００３０】
ケーブル巻取装置１８０は、ケーブル１４０が巻回されるドラム（不図示）と、ドラムを駆動するモータ（不図示）とを備えている。ケーブル１４０にある程度の張力が作用すると、ドラムからケーブル１４０が繰り出される。ケーブル巻取装置１８０は、モータ（不図示）によりドラム（不図示）を回転駆動することで、ドラムによってケーブル１４０を巻き取ることができる。ケーブル巻取装置１８０は、コントローラ１６０から出力された駆動信号（巻き取り信号）が入力されることで、モータ（不図示）が回転駆動する。ケーブル巻取装置１８０は、コントローラ１６０から出力された停止信号が入力されることで、モータ（不図示）が停止する。コントローラ１６０は、後述する第１巻き取り条件および第２巻き取り条件の双方が成立した場合に、ケーブル巻取装置１８０の駆動信号（巻き取り信号）を出力し、後述する第１巻き取り停止条件または第２巻き取り停止条件が成立した場合に、ケーブル巻取装置１８０の停止信号を出力する。
【００３１】
コントローラ１６０は、条件判定部１６１と、距離演算部１６５と、距離閾値設定部１６６と、警報送信部１６７とを機能的に備える。距離演算部１６５は、ケーブル１４０と油圧ショベル１００の走行体１０２との最短距離Ｘを演算する。距離演算部１６５による最短距離Ｘの演算方法については後述する。
【００３２】
条件判定部１６１は、張力検出装置１９０で検出された張力Ｆ１が、第１閾値Ｆａ未満であるか否かを判定する。条件判定部１６１は、張力Ｆ１が第１閾値Ｆａ以上である場合、第１巻き取り条件が非成立であると判定する。条件判定部１６１は、張力Ｆ１が第１閾値Ｆａ未満である場合、第１巻き取り条件が成立していると判定する。第１閾値Ｆａは、油圧ショベル１００と電源車１３０との距離が離れるように、油圧ショベル１００および／または電源車１３０が移動したこと、あるいは油圧ショベル１００が旋回動作したことに起因して、ケーブル１４０がケーブル巻取装置１８０から繰り出されたことを判定する閾値である。本実施の形態では、ケーブル１４０に作用する張力Ｆ１が第１閾値Ｆａ以上の場合に、ケーブル１４０がドラムから繰り出される。第１閾値Ｆａは、予めコントローラ１６０の記憶装置に記憶されている。
【００３３】
条件判定部１６１は、張力Ｆ１が警報用張力閾値Ｆｍａｘ未満であるか否かを判定する。条件判定部１６１は、張力Ｆ１が警報用張力閾値Ｆｍａｘ未満である場合、張力警報条件が非成立であると判定し、張力Ｆ１が警報用張力閾値Ｆｍａｘ以上の場合、張力警報条件が成立していると判定する。警報用張力閾値Ｆｍａｘは、予めコントローラ１６０の記憶装置に記憶されている。警報用張力閾値Ｆｍａｘは、ケーブル１４０が損傷することを防止するために設定される閾値であり、ケーブル１４０の許容張力以下の値に設定される。
【００３４】
第１巻き取り条件が成立すると、条件判定部１６１は、距離演算部１６５で演算された最短距離Ｘが距離閾値Ｌａ未満であるか否かを判定する。条件判定部１６１は、最短距離Ｘが距離閾値Ｌａ以上である場合、第２巻き取り条件が非成立であると判定し、最短距離Ｘが距離閾値Ｌａ未満である場合、第２巻き取り条件が成立していると判定する。距離閾値Ｌａは、油圧ショベル１００とケーブル１４０との距離が近づいたことを判定し、ケーブル巻取装置１８０によるケーブル１４０の巻き取り動作を実行させるための閾値であり、予めコントローラ１６０の記憶装置に記憶されている。
【００３５】
距離閾値設定部１６６は、第２巻き取り条件が成立した場合に、最短距離Ｘを距離閾値Ｘｃとして設定する。距離閾値Ｘｃは、第２巻き取り条件成立後に最短距離Ｘが増加したか否かを判定するための閾値として設定され、コントローラ１６０の記憶装置に記憶される。距離閾値Ｘｃは、所定制御周期ごとに設定される。すなわち、最短距離Ｘが増加すると、距離閾値Ｘｃも増加する。
【００３６】
条件判定部１６１は、距離演算部１６５で演算された最短距離Ｘが距離閾値Ｘｃ未満であるか否かを判定する。条件判定部１６１は、最短距離Ｘが距離閾値Ｘｃ未満である場合、すなわち最短距離Ｘが減少していることが判定された場合、巻き返しにより、クローラ１０３がケーブル１４０を踏むリスクが増加したものとして、第１巻き取り停止条件が成立していると判定する。条件判定部１６１は、最短距離Ｘが距離閾値Ｘｃ以上である場合、巻き返しにより、クローラ１０３がケーブル１４０を踏むリスクが低下したものとして、第１巻き取り停止条件が非成立であると判定する。
【００３７】
第１巻き取り停止条件が非成立である場合、条件判定部１６１は、張力検出装置１９０で検出された張力Ｆ１が、第２閾値Ｆｂ以上であるか否かを判定する。条件判定部１６１は、張力Ｆ１が第２閾値Ｆｂ未満である場合、第２巻き取り停止条件が非成立であると判定し、張力Ｆ１が第２閾値Ｆｂ以上である場合、第２巻き取り停止条件が成立していると判定する。第２閾値Ｆｂは、第１閾値Ｆａ未満であって、撓んだケーブル１４０が直線状に配置されたことを判定するための閾値であり、予めコントローラ１６０の記憶装置に記憶されている。
【００３８】
条件判定部１６１は、距離演算部１６５で演算された最短距離Ｘが警報用距離閾値Ｘｍｉｎ未満であるか否かを判定する。条件判定部１６１は、最短距離Ｘが警報用距離閾値Ｘｍｉｎ以上である場合、距離警報条件が非成立であると判定し、最短距離Ｘが警報用距離閾値Ｘｍｉｎ未満である場合、距離警報条件が成立していると判定する。警報用距離閾値Ｘｍｉｎは、ケーブル１４０が走行体１０２に接触する、すなわちケーブル１４０が走行体１０２の下敷きになる前段階で、運転者に注意を促すために設定する閾値である。警報用距離閾値Ｘｍｉｎは、予めコントローラ１６０の記憶装置に記憶されている。
【００３９】
警報送信部１６７は、張力警報条件が成立した場合、ケーブル１４０に過荷重が作用していることを表す過荷重情報（警報信号）を情報端末２００および情報端末３００に送信する。情報端末２００および情報端末３００は、過荷重情報を受信すると、スピーカ（不図示）を介して音声により過荷重が発生していることを報知するとともに、表示装置（不図示）に過荷重が発生していることを表す表示画像を表示させる。
【００４０】
警報送信部１６７は、距離警報条件が成立した場合、ケーブル１４０と油圧ショベル１００のクローラ１０３とが近接していることを表す接近情報（警報信号）を情報端末２００および情報端末３００に送信する。情報端末２００および情報端末３００は、接近情報を受信すると、スピーカ（不図示）を介して音声によりケーブル１４０と油圧ショベル１００のクローラ１０３とが接近しており、クローラ１０３によりケーブル１４０が踏まれる可能性が高いことを報知する。情報端末２００および情報端末３００は、接近情報を受信すると、表示装置（不図示）にケーブル１４０と油圧ショベル１００のクローラ１０３とが接近していることを表す表示画像を表示させる。
【００４１】
図６を参照して、距離演算部１６５による最短距離Ｘの決定方法について説明する。図６（ａ）は油圧ショベル１００と電源車１３０との位置関係を示す平面模式図であり、図６（ｂ）は油圧ショベル１００のカウンタウエイト１０１の後面に塗装されたシンボルマークＭ１，Ｍ２を示す模式図である。図６（ｃ）は、カメラ１７０で撮影された画像を示す模式図である。図６（ｄ）は１画素あたりの長さの求め方について説明する図であり、図６（ｅ）はクローラ１０３とケーブル１４０との最短距離Ｘの求め方について説明する図である。
【００４２】
本実施の形態では、ケーブル１４０が油圧ショベル１００の走行面と同一平面上に置かれていると仮定し、以下のようにしてケーブル１４０と油圧ショベル１００における走行体１０２のクローラ１０３との最短距離Ｘを演算する。
【００４３】
図５（ｂ）に示すように、距離演算部１６５は、単位距離演算部１６５ａと、最短距離演算部１６５ｂとを機能的に備えている。図６（ａ）で示すように油圧ショベル１００の右斜め後方から油圧ショベル１００を撮影した場合、図６（ｃ）に示すように、平坦な地面に置かれた油圧ショベル１００は画像Ｇ１内では斜めに傾いた状態となっている。なお、図６（ｃ）では、平坦な地面を破線で示している。
【００４４】
単位距離演算部１６５ａは、図６（ｃ）に示すように、カメラ１７０により撮影された画像Ｇ１からクローラ１０３を特定する。単位距離演算部１６５ａは、予め記憶装置に記憶されたクローラ１０３の横幅（実寸）を特定区間Ｌ１として設定する。図６（ｄ）に示すように、単位距離演算部１６５ａは、特定区間Ｌ１を表す画像上でのｘ方向（横方向）の画素数ｐｘとｙ方向（縦方向）の画素数ｐｙを用いて、１画素（単位ピクセル）あたりの長さＫｐを演算する。１画素あたりの長さＫｐは、次式（１）で表される。
【数１】
2017014687.tif 000003
【００４５】
最短距離演算部１６５ｂは、左右一対のクローラ１０３とケーブル１４０とを特定する。最短距離演算部１６５ｂは、図６（ｅ）に示すように、右側のクローラ１０３の接地面と、ケーブル１４０との最短距離ＺＲを演算する。最短距離ＺＲは、最短距離ＺＲを表す画像（仮想線分）上でのｘ方向（横方向）の画素数ｐｘｒとｙ方向（縦方向）の画素数ｐｙｒを用いて、次式（２）で表される。
【数２】
2017014687.tif 000004
【００４６】
最短距離演算部１６５ｂは、同様に、左側のクローラ１０３の接地面と、ケーブル１４０との最短距離ＺＬを演算する。最短距離ＺＬは、最短距離ＺＬを表す画像（仮想線分）上でのｘ方向（横方向）の画素数ｐｘｌとｙ方向（縦方向）の画素数ｐｙｌを用いて、次式（３）で表される。
【数３】
2017014687.tif 000005
【００４７】
最短距離演算部１６５ｂは、最短距離ＺＲおよび最短距離ＺＬのうち、短い方を最短距離Ｘとして設定し、コントローラ１６０の記憶装置に記憶する。最短距離Ｘの演算処理は、所定の制御周期ごとに演算される。
【００４８】
なお、クローラ１０３をシンボルとして特定し、クローラ１０３の横幅を特定区間Ｌ１として、ケーブル１４０とクローラ１０３との最短距離Ｘを求める例について説明したが、その他のシンボルを利用してもよい。たとえば、図６（ｂ）に示すように、カウンタウエイト１０１の後面には、「ＴＥＳＴ  ＭＡＲＫ」の文字列がシンボルマークＭ１として塗装により形成されている。「ＴＥＳＴ  ＭＡＲＫ」の文字列の実形状を表す情報が、予めコントローラ１６０の記憶装置に記憶されており、単位距離演算部１６５ａによってシンボルマークＭ１の特定が可能とされている。コントローラ１６０の記憶装置には、文字列の最初の文字である「Ｔ」の中心と、文字列の最後の文字である「Ｋ」の中心とを結ぶ線分の寸法（実寸）が特定区間Ｌ２として記憶されている。これにより、上述の式（１）〜（３）における特定区間Ｌ１に代えて特定区間Ｌ２を用いることで、最短距離Ｘを求めることができる。
【００４９】
その他の例として、図６（ｂ）に示すように、矩形状のシンボルマークＭ２を一対形成しておき、一対のシンボルマークＭ２間の寸法を特定区間Ｌ３として用いることもできる。一対のシンボルマークＭ２間の寸法（実寸）は、予めコントローラ１６０の記憶装置に記憶されている。この場合も同様に、上述の式（１）〜（３）における特定区間Ｌ１に代えて特定区間Ｌ３を用いることで最短距離Ｘを求めることができる。
【００５０】
図７はコントローラ１６０によるケーブル巻取駆動処理および過荷重警報送信処理の内容を示すフローチャートであり、図１４はコントローラ１６０における接近警報送信処理の一例を示すフローチャートである。図７および図１４のフローチャートに示す処理は、それぞれ、たとえば図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、図示しない初期設定が行われた後、繰り返し実行される。図１４に示す処理は、図７の処理とは別ループで行われる処理であり、クローラ１０３とケーブル１４０間の最短距離Ｘを常時監視し、最短距離Ｘが警報用距離閾値Ｘｍｉｎ未満となったときに、警報を送信する処理である。
【００５１】
（ケーブル巻取駆動処理および過荷重警報送信処理）
図７に示すように、ステップＳ１０１において、コントローラ１６０は、張力検出装置１９０で検出された情報である張力Ｆ１を取得し、ステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０６において、コントローラ１６０は、ステップＳ１０１で取得した張力Ｆ１が、第１閾値Ｆａ未満であるか否かを判定する。ステップＳ１０６で否定判定されると、ステップＳ１１１へ進み、ステップＳ１０６で肯定判定されると、ステップＳ１３６へ進む。
【００５２】
ステップＳ１１１において、コントローラ１６０は、ステップＳ１０１で取得した張力Ｆ１が、警報用張力閾値Ｆｍａｘ未満か否かを判定する。ステップＳ１１１で肯定判定されるとステップＳ１０１へ戻り、ステップＳ１１１で否定判定されるとステップＳ１２６へ進む。
【００５３】
ステップＳ１２６において、コントローラ１６０は、過荷重情報（警報信号）を情報端末２００および情報端末３００に送信して、図７に示す処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ１０６で肯定判定され、ステップＳ１３６に進むと、ステップＳ１３６において、コントローラ１６０は、カメラ１７０により撮影された画像Ｇ１からクローラ１０３とケーブル１４０との間の最短距離Ｘを演算して、ステップＳ１４１へ進む。
【００５５】
ステップＳ１４１において、コントローラ１６０は、最短距離Ｘが距離閾値Ｌａ未満であるか否かを判定する。ステップＳ１４１で肯定判定されるとステップＳ１４６へ進み、ステップＳ１４１で否定判定されるとステップＳ１０１へ戻る。
【００５６】
ステップＳ１４６において、コントローラ１６０は、ステップＳ１３６で演算された最短距離Ｘを距離閾値Ｘｃとして設定し、記憶装置に記憶させ、ステップＳ１５１へ進む。
【００５７】
ステップＳ１５１において、コントローラ１６０は、ケーブル巻取装置１８０のモータ（不図示）に回転信号（巻き取り信号）を出力してケーブル巻取装置１８０によりケーブル１４０の巻き取り動作（回収方向に回転動作）を実行させ、ステップＳ１６１へ進む。
【００５８】
ステップＳ１６１において、コントローラ１６０は、カメラ１７０により撮影された画像Ｇ１からクローラ１０３とケーブル１４０との間の最短距離Ｘを演算して、ステップＳ１６６へ進む。
【００５９】
ステップＳ１６６において、コントローラ１６０は、最短距離Ｘが距離閾値Ｘｃ未満であるか否かを判定する。ステップＳ１６６で肯定判定されるとステップＳ１７１へ進み、ステップＳ１６６で否定判定されるとステップＳ１５３へ進む。
【００６０】
ステップＳ１７１において、コントローラ１６０は、ケーブル巻取装置１８０のモータ（不図示）へ停止信号を出力し、ケーブル１４０の巻き取り動作を停止させ、ステップ１０１へ戻る。
【００６１】
ステップＳ１５３において、コントローラ１６０は、張力検出装置１９０で検出された情報である張力Ｆ１を取得し、ステップＳ１５６へ進む。ステップＳ１５６において、コントローラ１６０は、ステップＳ１５３で取得した張力Ｆ１が、第２閾値Ｆｂ以上であるか否かを判定する。ステップＳ１５６で否定判定されると、ステップＳ１４６へ戻り、ステップＳ１５６で肯定判定されると、ステップＳ１５８へ進む。
【００６２】
ステップＳ１５８において、コントローラ１６０は、ケーブル巻取装置１８０のモータ（不図示）へ停止信号を出力し、ケーブル１４０の巻き取り動作を停止させ、ステップ１０１へ戻る。
【００６３】
（接近警報送信処理）
図１４に示す接近警報送信処理は、所定の制御周期で繰り返し実行される。つまり、本実施の形態では、図１４に示すように、最短距離Ｘと警報用距離閾値Ｘｍｉｎとの比較を、常時行っている。ステップＳ１８０において、コントローラ１６０は、カメラ１７０により撮影された画像Ｇ１からクローラ１０３とケーブル１４０との間の最短距離Ｘを演算して、ステップＳ１８１へ進む。
【００６４】
ステップＳ１８１において、コントローラ１６０は、ステップＳ１８０で演算された最短距離Ｘが、警報用距離閾値Ｘｍｉｎ未満か否かを判定する。ステップＳ１８１で肯定判定されるとステップＳ１８６へ進み、ステップＳ１８１で否定判定されるとステップＳ１８０へ戻る。
【００６５】
ステップＳ１８６において、コントローラ１６０は、接近情報（警報信号）を情報端末２００および情報端末３００に送信して、図１４に示す処理を終了する。
【００６６】
本実施の形態の動作をまとめると次のようになる。図８は、油圧ショベル１００と電源車１３０との相対位置の変化の一例を示す平面模式図である。運転者が、イグニッションスイッチをオンすると、車両が起動する。図８（ａ）に示すように、ケーブル１４０が繰り出されることなく、地面上で撓んでいる状態では、ケーブル１４０の張力Ｆ１が第１閾値Ｆａ未満となっている。このとき、コントローラ１６０は、所定の制御周期でクローラ１０３とケーブル１４０との最短距離Ｘを演算し、距離閾値Ｌａと比較することで、最短距離Ｘが距離閾値Ｌａ未満になることがないか常時監視している状態にある（Ｓ１０６でＹｅｓ→Ｓ１３６→Ｓ１４１でＮｏ）。
【００６７】
図８（ａ）に示す状態から、油圧ショベル１００が移動したり、旋回したりする際に、ケーブル１４０の張力Ｆ１が第１閾値Ｆａ以上になると、ケーブル１４０がケーブル巻取装置１８０のドラムから繰り出される（ケーブル巻放出方向回転）。このとき、コントローラ１６０は、ケーブル１４０に過大な荷重が作用することがないか常時監視している状態にある（Ｓ１０６でＮｏ，Ｓ１１１でＹｅｓ）。
【００６８】
油圧ショベル１００の移動速度や旋回速度が速く、ケーブル１４０に警報用張力閾値Ｆｍａｘ以上の張力Ｆ１が作用すると、運転室１０４内の情報端末２００や現場作業員、現場監督者が利用している情報端末３００を構成するスピーカ（不図示）および表示装置（不図示）によって、ケーブル１４０に過荷重が発生していることが報知される（Ｓ１１１でＮｏ，Ｓ１２６）。
【００６９】
図８（ｂ）や図８（ｃ）に示すように、油圧ショベル１００が移動や旋回動作を完了し、ケーブル１４０に作用する張力Ｆ１が第１閾値Ｆａ未満になると、ケーブル１４０の繰り出し動作が停止し、再び、最短距離Ｘが距離閾値Ｌａ未満になることがないか常時監視している状態になる（Ｓ１０６でＹｅｓ→Ｓ１３６→Ｓ１４１でＮｏ）。
【００７０】
油圧ショベル１００が移動したり、旋回したりする際に、ケーブル１４０とクローラ１０３との最短距離Ｘが距離閾値Ｌａ未満になると、ケーブル巻取装置１８０によるケーブル１４０の巻き取り動作が実行される（Ｓ１４１でＹｅｓ）。
【００７１】
ケーブル１４０の巻き取り動作中、コントローラ１６０は、所定の制御周期でクローラ１０３とケーブル１４０との最短距離Ｘを演算し、距離閾値Ｘｃと比較することで、最短距離Ｘが距離閾値Ｘｃ未満になることがないか常時監視している状態にある（Ｓ１５１→Ｓ１６１→Ｓ１６６でＮｏ）。距離閾値Ｘｃは、常時更新される（Ｓ１６１→Ｓ１６６でＮｏ→Ｓ１５６でＮｏ→Ｓ１４６で距離閾値ＸｃがＳ１６１で演算された最短距離Ｘに設定される）。ケーブル１４０とクローラ１０３との最短距離Ｘが、減少することが判定されると、ケーブル１４０の巻き取り動作が停止する（Ｓ１６６でＹｅｓ）。
【００７２】
ケーブル１４０の巻き取り動作中、コントローラ１６０は、所定の制御周期で張力Ｆ１を取得し、第２閾値Ｆｂと比較する（Ｓ１５３→Ｓ１５６）。ケーブル１４０の巻き取り動作は、地面上に置かれ、撓んだケーブル１４０が直線状となって、ケーブル１４０に作用する張力Ｆ１が第２閾値Ｆｂ以上になると、終了する（Ｓ１５６でＹｅｓ）。
【００７３】
本実施の形態において、コントローラ１６０は、最短距離Ｘが警報用距離閾値Ｘｍｉｎよりも短くなることがないか常時監視している状態にある（図１４のＳ１８０→Ｓ１８１でＮｏ）。
【００７４】
ケーブル１４０とクローラ１０３とが接近するような動作（移動や旋回）が行われ、最短距離Ｘが警報用距離閾値Ｘｍｉｎよりも短くなると、運転室１０４内の情報端末２００や現場作業員、現場監督者が利用している情報端末３００を構成するスピーカ（不図示）および表示装置（不図示）によって、警報が出力される（Ｓ１８１でＹｅｓ）。たとえば、ケーブル１４０とクローラ１０３とが接近しており、運転者による操作の継続に起因して、クローラ１０３によってケーブル１４０が踏まれてしまうおそれがあることを音声や表示画像によって、運転者や現場作業員、現場監督者に知らせる。
【００７５】
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）油圧ショベル１００は、走行体１０２、旋回体１０５、フロント作業装置１１０のそれぞれを駆動する電動モータ１１１を支持する共用支持台１２５を有する旋回フレーム１０５ｆを備えている。共用支持台１２５は、電動モータ１１１に代えてエンジン１９１を支持可能な構成とされている。１台の油圧ショベル１００で、電動モータ１１１およびエンジン１９１のそれぞれを支持することができるので、工事現場の地域において、安価に入手できるエネルギー源に対応した駆動源を選択し、作業コストの低減を図ることができる。
【００７６】
（２）電動モータ１１１を共用支持台１２５によって支持させる場合、モータ用ブラケット１２１を介して、電動モータ１１１が支持される。エンジン１９１を共用支持台１２５によって支持させる場合、エンジン用ブラケット１２９を介して、エンジン１９１が支持される。エンジン１９１および電動モータ１１１のいずれか一方を共用支持台１２５に支持させる際、支持対象となる駆動源用の支持ブラケットを準備するだけでよいので、部品共通化に伴うコストの増加を抑えることができる。
【００７７】
（３）コントローラ１６０は、カメラ１７０により撮影された画像に基づいて、油圧ショベル１００のクローラ１０３とケーブル１４０との最短距離Ｘが警報用距離閾値Ｘｍｉｎよりも小さいか否かを判定する。最短距離Ｘが警報用距離閾値Ｘｍｉｎよりも小さいと判定された場合、コントローラ１６０は、接近情報（警報）を情報端末２００および情報端末３００に送信する。これにより、ケーブル１４０がクローラ１０３に接近しており、ケーブル１４０がクローラ１０３に踏まれてしまう可能性が高い状態にあることを、情報端末２００や情報端末３００により、運転者や現場作業員、現場監督者等に知らせることができる。ケーブル１４０がクローラ１０３によって踏まれてしまう前に、運転者は作業を中止し、電源車１３０やケーブル１４０の移動などの適切な対応をとることができるので、ケーブル１４０がクローラ１０３によって踏まれてしまうことを防止できる。また、接近情報（警報）が発せられていない場合は、ケーブル１４０がクローラ１０３によって踏まれてしまうおそれが無いので、電源車１３０を頻繁に移動させる必要がない。つまり、本実施の形態によれば、電源車１３０の移動を最小限に抑えることができるので、作業の効率の向上を図ることもできる。さらに、ケーブル１４０がクローラ１０３に接近した場合に、運転者や現場作業員、現場監督者等に知らせることができるので、運転者の負担を軽減することができる。その結果、運転者は作業に専念することができるので、作業効率の向上を図ることができる。
【００７８】
（４）油圧ショベル１００は、距離演算用のシンボルを備えている。なお、シンボルには、たとえば、クローラ１０３やシンボルマークＭ１，Ｍ２を採用することができる。コントローラ１６０は、カメラ１７０により撮影された画像Ｇ１内のシンボルの画像に基づいて画像Ｇ１を構成する１画素あたりの距離を決定する。コントローラ１６０は、１画素あたりの距離およびカメラ１７０により撮影された上記画像Ｇ１内の油圧ショベル１００のクローラ１０３の画像およびケーブル１４０の画像に基づいて、油圧ショベル１００のクローラ１０３とケーブル１４０との距離を決定する。これにより、リアルタイムでクローラ１０３とケーブル１４０との距離を決定することができる。
【００７９】
−第２の実施の形態−
図９を参照して、第２の実施の形態に係る電動作業補助システムを説明する。なお、図中、第１の実施の形態と同一もしくは相当部分には、同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図９は、第２の実施の形態に係る電動作業補助システムを構成する油圧ショベル１００、電源車１３０およびケーブル２４０を示す平面模式図である。
【００８０】
第２の実施の形態の電動作業補助システムは、第１の実施の形態の電動作業補助システムと同様の構成を有している。第２の実施の形態の電動作業補助システムが第１の実施の形態と異なる点は、ケーブル２４０に複数のマーク２４４が付されている点である。ケーブル２４０には、ケーブル２４０の長手方向に沿って、等間隔にマーク２４４が設けられている。マーク２４４は、たとえば、蛍光色や金属光沢を有する特殊な色を有する塗料により形成される。
【００８１】
第２の実施の形態では、単位距離演算部１６５ａ（図５（ｂ）参照）が、カメラ１７０により撮影された画像Ｇ１から隣接するマーク２４４間の寸法を特定区間Ｌ４として設定する。コントローラ１６０の記憶装置には、隣接するマーク２４４間の寸法（実寸）が記憶されている。第２の実施の形態でも同様に、上述の式（１）〜（３）における特定区間Ｌ１に代えて特定区間Ｌ４を用いることで最短距離Ｘを求めることができる。
【００８２】
このような第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。
（５）蛍光色や金属光沢を有する特殊な色でマーク２４４を構成することで、建設現場などに存在する種々の物体の中からケーブル２４０を認識することが容易になる。また、夜間など、建設現場が暗い環境であった場合でもケーブル２４０を認識することが容易になる。
【００８３】
−第３の実施の形態−
図１０（ａ）を参照して、第３の実施の形態に係る電動作業補助システムを説明する。なお、図中、第１の実施の形態と同一もしくは相当部分には、同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図１０（ａ）は、第３の実施の形態に係るコントローラにおける警報送信処理の一例を示すフローチャートである。第３の実施の形態では、第１の実施の形態で説明した処理（図７参照）に加え、図１０（ａ）に示す処理が実行される。
【００８４】
図１０（ａ）に示すように、ステップＳ３０２において、コントローラ１６０は、撮影された画像Ｇ１からケーブル１４０の長さＬｃを演算する。ケーブル１４０の長さＬｃの演算方法は、上述したケーブル１４０とクローラ１０３との最短距離Ｘの演算方法と同様である。すなわち、コントローラ１６０は、クローラ１０３などのシンボルの実寸と撮影されたシンボルの画像から、１画素あたりの長さＫｐを演算する。コントローラ１６０は、撮影されたケーブル１４０を構成する画像の画素数にＫｐを乗じることでケーブル１４０の長さＬｃを求める。
【００８５】
ステップＳ３０２において、ケーブル長さＬｃが演算されると、ステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０８において、コントローラ１６０は、ケーブル長さＬｃが長さ閾値Ｌｃ１以上であるか否かを判定する。ステップＳ３０８で肯定判定されるとステップＳ３１４へ進み、ステップＳ３０８で否定判定されるとステップＳ３０２に戻る。
【００８６】
ステップＳ３１４において、コントローラ１６０は、警報信号を情報端末２００および情報端末３００に送信して、図１０（ａ）に示す処理を終了する。
【００８７】
このような第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。
（６）コントローラ１６０は、カメラ１７０により撮影された画像Ｇ１に基づいて、ケーブル１４０の長さＬｃを決定し、ケーブル１４０の長さＬｃが所定長Ｌｃ１よりも長い場合に、所定情報を情報端末２００，３００に送信する。このような構成とすることにより、ケーブル１４０が必要以上に引き出されることを防止できる。さらに、ケーブル１４０が最大長さまで引き出されたときに、ケーブル１４０に過度な張力が作用することを防止できるので、ケーブル１４０やケーブルスタンド１４２等が損傷することを防止できる。
【００８８】
−第４の実施の形態−
図１０（ｂ）を参照して、第４の実施の形態に係る電動作業補助システムを説明する。なお、図中、第１の実施の形態と同一もしくは相当部分には、同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図１０（ｂ）は、第４の実施の形態に係るコントローラにおける警報送信処理の一例を示すフローチャートである。第４の実施の形態では、第１の実施の形態で説明した処理（図７参照）に加え、図１０（ｂ）に示す処理が実行される。
【００８９】
図１０（ｂ）に示すように、ステップ４０２において、コントローラ１６０は、撮影された画像Ｇ１から油圧ショベル１００と電源車１３０との最短距離ｄを演算する。最短距離ｄの演算方法は、上述したケーブル１４０とクローラ１０３との最短距離Ｘの演算方法と同様である。すなわち、コントローラ１６０は、クローラ１０３などのシンボルの実寸と撮影されたシンボルの画像から、１画素あたりの長さＫｐを演算する。コントローラ１６０は、撮影された油圧ショベル１００と電源車１３０とを直線で結び、結んだ線分を構成する画像の画素数にＫｐを乗じることで最短距離ｄを求める。
【００９０】
ステップＳ４０２において、最短距離ｄが演算されると、ステップＳ４０８に進む。ステップＳ４０８において、コントローラ１６０は、最短距離ｄが長さ閾値ｄ１未満であるか否かを判定する。ステップＳ４０８で肯定判定されるとステップＳ４１４へ進み、ステップＳ４０８で否定判定されるとステップＳ４０２に戻る。
【００９１】
ステップＳ４１４において、コントローラ１６０は、警報信号を情報端末２００および情報端末３００に送信して、図１０（ｂ）に示す処理を終了する。
【００９２】
このような第４の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。
（７）コントローラ１６０は、油圧ショベル１００と電源車１３０との最短距離ｄを決定し、油圧ショベル１００と電源車１３０との最短距離ｄが所定距離ｄ１よりも短い場合に、所定情報を情報端末２００，３００に送信する。このような構成とすることで、油圧ショベル１００と電源車１３０との接触を回避することができる。
【００９３】
−第５の実施の形態−
図１１および図１２を参照して、第５の実施の形態に係る電動作業補助システムを説明する。なお、図中、第１の実施の形態と同一もしくは相当部分には、同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図１１は、第５の実施の形態に係るコントローラにおけるケーブル巻取駆動処理の一例を示すフローチャートである。第５の実施の形態では、第１の実施の形態で説明した処理（図７参照）に加え、図１１に示す処理が実行される。
【００９４】
図１１に示すように、ステップＳ５２１において、コントローラ１６０は、撮影された画像Ｇ１から地面上に置かれたケーブル１４０を識別して、ステップＳ５２５へ進む。ステップＳ５２５において、コントローラ１６０は、ケーブル１４０を構成する画像が予め記憶装置に記憶されている形状であるか否かを判定する。本実施の形態では、コントローラ１６０の記憶装置に予めＵ字およびＯ字の形状が記憶されている。コントローラ１６０は、記憶装置に記憶された形状（Ｕ字およびＯ字）と、撮影されたケーブル１４０の画像の形状とを比較する。
【００９５】
図１２は、ケーブル１４０の配置状態の一例を示す模式図である。図１２（ａ）に示すようにケーブル１４０がＵ字状に配置されている場合や、図１２（ｂ）に示すようにケーブル１４０がＯ字状に配置されている場合、ステップＳ５２５で肯定判定されて、ステップＳ５２７へ進む。
【００９６】
ステップＳ５２７において、コントローラ１６０は、ケーブル巻取装置１８０のモータ（不図示）に回転信号（巻き取り信号）を出力してケーブル巻取装置１８０によりケーブル１４０の巻き取り動作を実行させ、ステップＳ５２１へ戻る。
【００９７】
ケーブル１４０が巻き取られることで、ケーブル１４０の配置形状がＵ字状やＯ字状でなくなると、ステップＳ５２５において、否定判定されてステップＳ５２９へ進む。ステップＳ５２９において、コントローラ１６０は、ケーブル巻取装置１８０のモータ（不図示）へ停止信号を出力し、ケーブル１４０の巻き取り動作を停止させ、ステップ５２１へ戻る。
【００９８】
このような第５の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。
（８）コントローラ１６０は、カメラ１７０により撮影された画像に基づいて、ケーブル１４０の形状を特定することで、ケーブル１４０の長さを推定する。コントローラ１６０は、ケーブル１４０の長さＬｃが所定長Ｌｃ１よりも長いことを表す形状（たとえば、Ｕ字状やＯ字状）を検出したとき、ケーブル巻取装置１８０によりケーブル１４０の巻取動作を実行する。このような構成とすることにより、ケーブル１４０が必要以上に引き出されることを防止できる。さらに、ケーブル１４０が最大長さまで引き出されたときに、ケーブル１４０に過度な張力が作用することを防止できるので、ケーブル１４０やケーブルスタンド１４２等が損傷することを防止できる。
【００９９】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
上述した実施の形態では、クローラ１０３とケーブル１４０との最短距離Ｘを演算するために、カメラ１７０により撮影された画像Ｇ１を用いる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、レーザを用いた距離測定装置により、クローラ１０３とケーブル１４０との最短距離Ｘを決定してもよい。この場合、油圧ショベル１００の走行体１０２と、走行体１０２近傍のケーブル１４０の位置を確認できるように、走行体１０２近傍の範囲にレーザを走査して、クローラ１０３とケーブル１４０との距離を測定する。
【０１００】
（変形例２）
上述した実施の形態では、電源車１３０に取り付けられたカメラ１７０により撮影された画像Ｇ１に基づいて、クローラ１０３とケーブル１４０との最短距離Ｘを演算する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。図１３に示すように、油圧ショベル１００の旋回体１０５にカメラ３７０を設け、このカメラ３７０で撮影された画像に基づいて、クローラ１０３とケーブル１４０との最短距離Ｘを演算してもよい。第１の実施の形態に比べて、クローラ１０３とケーブル１４０により近い位置で、クローラ１０３とケーブル１４０との相関関係を監視できるので、より精度の高い最短距離Ｘの演算ができる。なお、電源車１３０および油圧ショベル１００のそれぞれにカメラを設けて、両者によって撮影された画像に基づいて演算された最短距離の平均値を所定の閾値（ＬａやＸｃ）と比較するようにしてもよい。
【０１０１】
（変形例３）
第３の実施の形態では、カメラ１７０により撮影された画像Ｇ１に基づいて、ケーブル１４０の長さＬｃを演算し、ケーブル１４０の長さＬｃが所定長Ｌｃ１よりも長いことが判定されたときに警報を送信する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、ケーブル１４０にマークを付し、カメラ１７０で撮影された画像Ｇ１の中にマークが検出された場合に、ケーブル１４０の長さＬｃが所定長Ｌｃ１よりも長いと判定し、警報を送信してもよい。また、カメラ１７０を使用せず、ドラムの回転数をポテンショメータ等で検出し、検出された回転数に基づいて、ケーブル１４０の長さＬｃが所定長Ｌｃ１よりも長いと判定し、警報を送信してもよい。
【０１０２】
（変形例４）
第３の実施の形態では、ケーブル１４０の長さＬｃが所定長Ｌｃ１よりも長いことが判定されたときに警報を送信する例について説明したが、警報の送信に代えて、もしくは警報の送信とともに、ケーブル巻取装置１８０にケーブル１４０の巻き取り動作を実行させてもよい。つまり、変形例３に示すような方法でケーブル１４０の長さＬｃが所定長Ｌｃ１よりも長いと判定された場合において、ケーブル巻取装置１８０によりケーブル１４０の巻取り動作を実行させてもよい。
【０１０３】
（変形例５）
上述した実施の形態では、インバータ１３２とバッテリ１３１とを一の車両（電源車１３０）に搭載する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。図１５に示すように、インバータ１３２を搭載するインバータ車両６３０Ａと、バッテリ１３１を搭載するバッテリ車両６３０Ｂとを分けてもよい。この場合、インバータ車両６３０Ａとバッテリ車両６３０Ｂは、着脱自在に連結部６３９に接続されている。また、インバータ１３２とバッテリ１３１とは、着脱自在のケーブル１４１により接続されている。
【０１０４】
コントローラ１６０は、バッテリ１３１の充電量を監視しており、バッテリ車両６３０Ｂに搭載されたバッテリ１３１の充電量が低下した場合に、情報端末２００，３００に充電量低下を表す情報を送信する。これにより、充電量が低下したバッテリ１３１を搭載したバッテリ車両６３０Ｂを、充電済みのバッテリを搭載した他のバッテリ車両と交換することができるので、連続した作業が可能となる。
【０１０５】
（変形例６）
上述した実施の形態では、コントローラ１６０が電源車１３０に搭載される例について説明したが本発明はこれに限定されない。コントローラ１６０の機能を油圧ショベル１００の制御装置に持たせてもよい。この場合、電源車１３０に搭載されたカメラ１７０からの情報を油圧ショベル１００の制御装置に送信すればよい。制御装置は、警報信号を情報端末３００に送信し、巻き取り信号をケーブル巻取装置１８０に送信する。
【０１０６】
（変形例７）
上述した実施の形態では、ケーブル巻取装置１８０は、巻き取りのみをモータの駆動により行う例について説明したが、本発明はこれに限定されない。繰り出しもモータの駆動により行ってもよい。
【０１０７】
（変形例８）
カメラ１７０は、電源車１３０に１台備える場合に限定されず、複数備えてもよい。同様に、カメラ３７０は、油圧ショベル１００に１台備える場合に限定されず、複数備えてもよい。
【０１０８】
（変形例９）
上述した実施の形態では、油圧ショベル１００に本発明を適用した例について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、ホイールショベル、クレーンなどの種々の建設機械に適用することができる。
【０１０９】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【０１１０】
１００  油圧ショベル（建設機械）、１０２  走行体、１０３  クローラ（距離演算用のシンボル）、１０５  旋回体、１０５ｆ  旋回フレーム（フレーム）、１１０  フロント作業装置（作業装置）、１１１  電動モータ、１２１  モータ用ブラケット（電動モータ用の支持ブラケット）、１２５  共用支持台（支持部）、１２９  エンジン用ブラケット（エンジン用の支持ブラケット）、１３０  電源車、１３１  バッテリ（電源装置）、１３２  インバータ（電源装置）、１４０  ケーブル、１６０  コントローラ（制御装置）、１７０  カメラ（撮影装置）、１８０  ケーブル巻取装置、１９１  エンジン、２００  情報端末、２４０  ケーブル、２４４  マーク（距離演算用のシンボル）、３００  情報端末、３７０  カメラ（撮影装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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