(57)【要約】【課題】可搬性の向上と、ユーザーに対する歩行動作の教示の高精度化とを両立させることができる歩行動作教示装置を提供すること。【解決手段】歩行動作教示装置は、移動体の第１方向への移動とともにフットパッドを、ユーザーの足のつま先から当該足の踵へと向かう方向へ動かす第１軌跡と、移動体の第１方向への移動とともにフットパッドを、当該つま先から当該踵へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向へ動かす第２軌跡と、移動体の第２方向への移動とともにフットパッドを、当該踵から当該つま先へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向へ動かす第３軌跡と、移動体の第２方向への移動とともにフットパッドを、当該踵から当該つま先へと向かう方向と鉛直下方向とを合わせた方向へ動かす第４軌跡と、の順に動く軌跡に沿ってフットパッドを移動させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザーの足を乗せるフットパッドと、
前記フットパッドとともに動く移動体を第１方向と、前記第１方向と逆方向の第２方向とのそれぞれに移動させる第１アクチュエーターと、
を備え、
前記移動体の前記第１方向への移動とともに前記フットパッドを、前記ユーザーの足のつま先から当該足の踵へと向かう方向へ動く第１軌跡と、
前記移動体の前記第１方向への移動とともに前記フットパッドを、前記つま先から前記踵へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向へ動く第２軌跡と、
前記移動体の前記第２方向への移動とともに前記フットパッドを、前記踵から前記つま先へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向へ動く第３軌跡と、
前記移動体の前記第２方向への移動とともに前記フットパッドを、前記踵から前記つま先へと向かう方向と鉛直下方向とを合わせた方向へ動く第４軌跡と、
の順に動く軌跡に沿って前記フットパッドを移動させる、
歩行動作教示装置。
【請求項２】
前記移動体の移動により前記フットパッドを、前記ユーザーの足のつま先から当該足の踵へと向かう方向と、前記つま先から前記踵へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向と、前記踵から前記つま先へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向と、前記踵から前記つま先へと向かう方向と鉛直下方向とを合わせた方向とに移動させる第１機構部、
を備える請求項１に記載の歩行動作教示装置。
【請求項３】
前記第１方向は、前記つま先から前記踵へと向かう方向である、
請求項１又は２に記載の歩行動作教示装置。
【請求項４】
前記第１軌跡において前記フットパッドが前記ユーザーの足のつま先から当該足の踵へと向かう方向へ移動する移動量は、前記第１軌跡と前記第２軌跡とを合わせた軌跡において前記フットパッドが当該方向へ移動する移動量の７０パーセント以上である、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の歩行動作教示装置。
【請求項５】
第２アクチュエーターを備え、
前記第１アクチュエーターの動きに応じた第２アクチュエーターの駆動によって前記フットパッドの傾きを変化させ、前記フットパッドの前記第１方向側の端部である第１端部と、前記フットパッドの前記第２方向側の端部である第２端部との相対的な高さを変化させる、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の歩行動作教示装置。
【請求項６】
前記フットパッドが前記第１軌跡に沿って動いている間に、前記第１端部が前記第２端部に対して低くなる方向へ前記フットパッドを傾け始める、
請求項５に記載の歩行動作教示装置。
【請求項７】
前記フットパッドが前記第３軌跡又は第４軌跡に沿って動いている間に、前記第１端部が前記第２端部に対して高くなる方向へ前記フットパッドを傾け始める、
請求項５又は６に記載の歩行動作教示装置。
【請求項８】
前記フットパッドが前記第１軌跡又は前記第４軌跡に沿って動いている間に、前記フットパッドを傾けることにより、前記第１端部と前記第２端部とを略同じ高さにする、
請求項５から７のうちいずれか一項に記載の歩行動作教示装置。
【請求項９】
前記フットパッドと、
前記第１アクチュエーターと、
を備えた筐体を２つ備え、
前記２つの前記筐体が繋がれた状態において、前記フットパッドより低い位置には、前記２つの前記筐体のうちの少なくとも一方に繋がっている部材が存在しない、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の歩行動作教示装置。
【請求項１０】
前記２つの前記筐体は、分離可能である、
請求項９に記載の歩行動作教示装置。
【請求項１１】
前記フットパッドは、前記移動体と前記フットパッドを繋ぐ部材から分離可能である、
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載の歩行動作教示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、歩行動作教示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢の麻痺等によって歩くことが困難なユーザーの足をマニピュレーターによって動かすことで、ユーザーに健常者の歩行動作を教示するリハビリテーションを補助する装置の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、アクチュエータで回転可能なターンテーブル上に左右の多関節機構が取り付けられており、この多関節機構が上端に左右のプラットフォームを有し、ターンテーブル２に対してＸ、Ｙ及びＺ軸方向に可動であり、さらに、ヨー軸、ピッチ軸及びロール軸まわりの回転動作が可能である仮想歩行装置が知られている（特許文献１参照）。当該プラットフォームは、使用者の任意の方向への歩行動作に従って移動するとともに、使用者の移動を引き戻し、前進することなく一カ所で仮想的な歩行動作を行うことができる。
【０００４】
また、ユーザの足に対して足の動作軌跡を呈示するものであり、足裏を置くフットパッドを有する足載せ具を備えており、当該足載せ具が、前後及び上下方向に可動して足の歩行動作軌跡に沿って移動するとともに、体重などで足裏に加わる力を検出する力センサを
備え、この力センサによりユーザ５の歩行状態を検出して、この検出に基づき足の歩行動作軌跡を制御可能である歩行感覚呈示装置が知られている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−８７４１５号公報
【特許文献２】特開２００８−２２０５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の装置では、ユーザーに対して教示される歩行動作を健常者の歩行動作に近づけようとする、すなわちユーザーに対する歩行動作の教示を高精度化しようとすると、アクチュエーターやリンク機構に用いられる部品等の数が増大してしまう場合があり、その結果、軽量化及び小型化による可搬性の向上と、ユーザーに対する歩行動作の教示の高精度化とを両立させることが困難な場合があった。
【０００７】
そこで本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、可搬性の向上と、ユーザーに対する歩行動作の教示の高精度化とを両立させることができる歩行動作教示装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明の一態様に係る歩行動作教示装置は、ユーザーの足を乗せるフットパッドと、前記フットパッドとともに動く移動体を第１方向と、前記第１方向と逆方向の第２方向とのそれぞれに移動させる第１アクチュエーターと、を備え、前記移動体の前記第１方向への移動とともに前記フットパッドを、前記ユーザーの足のつま先から当該足の踵へと向かう方向へ動く第１軌跡と、前記移動体の前記第１方向への移動とともに前記フットパッドを、前記つま先から前記踵へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向へ動く第２軌跡と、前記移動体の前記第２方向への移動とともに前記フットパッドを、前記踵から前記つま先へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向へ動く第３軌跡と、前記移動体の前記第２方向への移動とともに前記フットパッドを、前記踵から前記つま先へと向かう方向と鉛直下方向とを合わせた方向へ動く第４軌跡と、の順に動く軌跡に沿って前記フットパッドを移動させる。
【０００９】
（２）上記（１）に記載の歩行動作教示装置において、前記移動体の移動により前記フットパッドを、前記ユーザーの足のつま先から当該足の踵へと向かう方向と、前記つま先から前記踵へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向と、前記踵から前記つま先へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向と、前記踵から前記つま先へと向かう方向と鉛直下方向とを合わせた方向とに移動させる第１機構部、を備える構成を有してもよい。
【００１０】
（３）上記（１）又は（２）に記載の歩行動作教示装置において、前記第１方向は、前記つま先から前記踵へと向かう方向である、構成を有してもよい。
【００１１】
（４）上記（１）から（３）のうちいずれか一項に記載の歩行動作教示装置において、前記第１軌跡において前記フットパッドが前記ユーザーの足のつま先から当該足の踵へと向かう方向へ移動する移動量は、前記第１軌跡と前記第２軌跡とを合わせた軌跡において前記フットパッドが当該方向へ移動する移動量の７０パーセント以上である、構成を有してもよい。
【００１２】
（５）上記（１）から（４）のうちいずれか一項に記載の歩行動作教示装置において、第２アクチュエーターを備え、前記第１アクチュエーターの動きに応じた第２アクチュエーターの駆動によって前記フットパッドの傾きを変化させ、前記フットパッドの前記第１方向側の端部である第１端部と、前記フットパッドの前記第２方向側の端部である第２端部との相対的な高さを変化させる、構成を有してもよい。
【００１３】
（６）上記（５）に記載の歩行動作教示装置において、前記フットパッドが前記第１軌跡に沿って動いている間に、前記第１端部が前記第２端部に対して低くなる方向へ前記フットパッドを傾け始める、構成を有してもよい。
【００１４】
（７）上記（５）又は（６）に記載の歩行動作教示装置において、前記フットパッドが前記第３軌跡又は第４軌跡に沿って動いている間に、前記第１端部が前記第２端部に対して高くなる方向へ前記フットパッドを傾け始める、構成を有してもよい。
【００１５】
（８）上記（５）から（７）のうちいずれか一項に記載の歩行動作教示装置において、前記フットパッドが前記第１軌跡又は前記第４軌跡に沿って動いている間に、前記フットパッドを傾けることにより、前記第１端部と前記第２端部とを略同じ高さにする、構成を有してもよい。
【００１６】
（９）上記（１）から（８）のうちいずれか一項に記載の歩行動作教示装置において、前記フットパッドと、前記第１アクチュエーターと、を備えた筐体を２つ備え、前記２つの前記筐体が繋がれた状態において、前記フットパッドより低い位置には、前記２つの前記筐体のうちの少なくとも一方に繋がっている部材が存在しない、構成を有してもよい。
【００１７】
（１０）上記（９）に記載の歩行動作教示装置において、前記２つの前記筐体は、分離可能である、構成を有してもよい。
【００１８】
（１１）上記（１）から（１０）のうちいずれか一項に記載の歩行動作教示装置において、前記フットパッドは、前記移動体と前記フットパッドを繋ぐ部材から分離可能である、構成を有してもよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の一態様に係る歩行動作教示装置は、可搬性の向上と、ユーザーに対する歩行動作の教示の高精度化とを両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係る歩行動作教示装置の一例を示す構成図である。
【図２】第１アクチュエーター１０１及び第１機構部１５１によるフットパッド２２の移動の軌跡の一例を示す図である。
【図３】第１機構部１５１によるフットパッド２２の位置の変化によるユーザーＣの左足の移動にともなって第２機構部２５１がフットパッド２２の姿勢を変化させるタイミングの一例を示す図である。
【図４】図２に示した点Ｐ１のタイミングにおける第１機構部１５１の構成の一例を示す図である。
【図５】リンク部材Ｌ３に設けられたピン部材Ｐｎ４が、ガイド部材Ｇ３に設けられた貫通孔Ｈ３に沿ってガイド部材Ｇ３の第２端部Ｇ３２側の端まで移動したタイミングにおける第１機構部１５１の一例を示す図である。
【図６】図２に示した点Ｐ３のタイミングにおける第１機構部１５１の構成の一例を示す図である。
【図７】図２に示した点Ｐ４のタイミングにおける第１機構部１５１の構成の一例を示す図である。
【図８】歩行動作教示装置１を分解した様子の一例を示す図である。
【図９】筐体２１（筐体３１）からフットパッド２２（フットパッド３２）を分離した様子の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２２】
＜歩行動作教示装置の構成と概要＞
図１は、本実施形態に係る歩行動作教示装置の一例を示す構成図である。
歩行動作教示装置１は、下肢の麻痺等によって歩くことが困難なユーザーのリハビリテーションにおいて、当該ユーザーの足をマニピュレーターによって動かし、当該ユーザーに健常者の歩行動作を教示する装置である。なお、ユーザーは、健常者であってもよい。この場合、歩行動作教示装置１は、健常者であるユーザーの運動不足の解消等の健康状態の維持等に用いられる。
【００２３】
歩行動作教示装置１は、筐体２１と、筐体３１と、接続部材Ｒ１と、接続部材Ｒ２と、手摺部Ｒ３とを備える。
【００２４】
筐体２１は、フットパッド２２を備え、マニピュレーターＭ１を備える。
フットパッド２２は、ユーザーが歩行動作教示装置１を使用する際、ユーザーの右足を乗せる板状の部材である。
【００２５】
マニピュレーターＭ１は、フットパッド２２に乗せられたユーザーの右足を動かし、ユーザーの右足に健常者の歩行動作における右足の動作を教示する。マニピュレーターＭ１は、第１アクチュエーター１０１と、第２アクチュエーター２０１と、第１アクチュエーター１０１の動作によってフットパッド２２の位置を変化（移動）させる第１機構部１５１と、第２アクチュエーター２０１の動作によってフットパッド２２の姿勢を変化させる第２機構部２５１と、第１アクチュエーター１０１と第２アクチュエーター２０１のそれぞれを動作させる制御部３０１とを備える。図１では、図の簡略化のため、第１アクチュエーター１０１と、第１機構部１５１と、第２アクチュエーター２０１と、第２機構部２５１と、制御部３０１とのそれぞれを省略している。
【００２６】
この一例において、フットパッド２２の位置は、フットパッド２２の所定の部位の位置によって表される。フットパッド２２の所定の部位は、例えば、フットパッド２２と第１機構部１５１との接続部位である。なお、フットパッド２２の所定の部位は、これに代えて、フットパッド２２の重心等の他の部位であってもよい。
【００２７】
第１アクチュエーター１０１は、この一例において、直動アクチュエーターである。なお、第１アクチュエーター１０１は、回動アクチュエーター等の他のアクチュエーターであってもよい。第１アクチュエーター１０１は、制御部３０１から取得した制御信号に基づいて、図１において図示しない移動体１１０を第１方向と、第１方向と逆方向の第２方向とに移動させる。この一例において、第１方向は、地面に対して水平な方向であり、且つフットパッド２２に乗せられたユーザーＣの足のつま先から当該足の踵に向かう方向である。なお、第１方向は、当該方向から所定の角度だけ傾いた他の方向であってもよい。
【００２８】
移動体１１０は、第１アクチュエーター１０１によって第１方向と第２方向に移動させられる部材である。移動体１１０は、第１機構部１５１を介してフットパッド２２と接続される。すなわち、フットパッド２２の動きは、移動体１１０の動きに応じた動きである。
【００２９】
第１機構部１５１は、第１アクチュエーター１０１による移動体１１０の移動に応じて、第１軌跡Ｆ１と、第２軌跡Ｆ２と、第３軌跡Ｆ３と、第４軌跡Ｆ４との順に周期的に動く軌跡に沿ってフットパッド２２を移動させる。第１軌跡Ｆ１は、移動体１１０の第１方向への移動とともにフットパッド２２を、ユーザーＣの足のつま先から当該足の踵へと向かう方向へ動く軌跡である。この一例において、ユーザーＣの足のつま先から当該足の踵へと向かう方向は更に、地面に対して水平な方向（すなわち、この一例における第１方向）である。なお、ユーザーＣの足のつま先から当該足の踵へと向かう方向は、地面に対して水平な方向から所定の角度だけ傾いた他の方向であってもよい。
【００３０】
第２軌跡Ｆ２は、移動体１１０の第１方向への移動とともにフットパッド２２を、ユーザーＣの足のつま先から当該足の踵へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向へ動く軌跡である。第３軌跡Ｆ３は、移動体１１０の第２方向への移動とともにフットパッド２２を、ユーザーＣの足の踵から当該足のつま先へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向へ動く軌跡である。この一例において、ユーザーＣの足の踵から当該足のつま先へと向かう方向は、地面に対して水平な方向（すなわち、この一例における第２方向）である。なお、ユーザーＣの足の踵から当該足のつま先へと向かう方向は、地面に対して水平な方向から所定の角度だけ傾いた他の方向であってもよい。第４軌跡Ｆ４は、移動体１１０の第２方向への移動とともにフットパッド２２を、ユーザーＣの足の踵から当該足のつま先へと向かう方向と鉛直下方向とを合わせた方向へ動く軌跡である。
【００３１】
ここで、図２を参照し、第１アクチュエーター１０１及び第１機構部１５１によるフットパッド２２の移動の軌跡について説明する。図２は、第１アクチュエーター１０１及び第１機構部１５１によるフットパッド２２の移動の軌跡の一例を示す図である。図２に示したこのような第１軌跡Ｆ１〜第４軌跡Ｆ４の軌跡は、健常者の歩行動作における右足又は左足の前後方向及び上下方向の動作に基づく軌跡である。図２では、第１方向、すなわち歩行動作教示装置１の前後方向を、図２に示した座標系のＸ軸に沿った方向として示している。ユーザーＣがフットパッド２２に足を乗せている場合、ユーザーＣの足の踵から当該足のつま先へと向かう方向、すなわち前方向は、当該座標系のＸ軸の負方向である。また、図２では、歩行動作教示装置１の上下方向を、図２に示した座標系のＹ軸に沿った方向として示している。
【００３２】
図２において、点Ｐ１は、第１軌跡Ｆ１におけるフットパッド２２の始点を示すとともに、第４軌跡Ｆ４におけるフットパッド２２の終点を示す。また、点２は、第２軌跡Ｆ２におけるフットパッド２２の始点を示すとともに、第１軌跡Ｆ１におけるフットパッド２２の終点を示す。点Ｐ３は、第３軌跡Ｆ３におけるフットパッド２２の始点を示すとともに、第２軌跡Ｆ２におけるフットパッド２２の終点を示す。また、点４は、第４軌跡Ｆ４におけるフットパッド２２の始点を示すとともに、第３軌跡Ｆ３におけるフットパッド２２の終点を示す。
【００３３】
この一例では、図２に示したように、第１軌跡Ｆ１〜第４軌跡Ｆ４のそれぞれに沿ったフットパッド２２の動きは、直線に沿った動きである。なお、第１軌跡Ｆ１〜第４軌跡Ｆ４のそれぞれに沿ったフットパッド２２の動きの一部又は全部は、直線に沿った動きに代えて、曲線に沿った動きであってもよい。また、この一例において、第１軌跡Ｆ１においてフットパッド２２が第１方向へ移動する移動量は、第１軌跡Ｆ１と第２軌跡Ｆ２とを合わせた軌跡においてフットパッド２２が第１方向へ移動する移動量の７０パーセント以上である。
【００３４】
第２アクチュエーター２０１は、この一例において、直動アクチュエーターである。なお、第２アクチュエーター２０１は、回動アクチュエーター等の他のアクチュエーターであってもよい。第２アクチュエーター２０１は、制御部３０１から取得した制御信号に基づいて、図１において図示しない移動体１２０を第３方向と、第３方向と逆方向の第４方向とに移動させる。この一例において、第３方向は、鉛直上方向である。なお、第３方向は、当該鉛直上方向から所定の角度だけ傾いた他の方向であってもよい。
【００３５】
移動体１２０は、第２アクチュエーター２０１によって第３方向と第４方向とに移動させられる部材である。移動体１２０は、フットパッド２２と第２機構部２５１を介して接続される。
【００３６】
第２機構部２５１は、第１アクチュエーター１０１による移動体１１０の移動に応じた第２アクチュエーター２０１の駆動によってフットパッド２２の傾きを変化させる。この一例において、フットパッド２２の姿勢は、地面に対して水平な平面に対する、フットパッド２２の第１端部Ｅ１１と第２端部Ｅ１２を結ぶ直線の傾きによって表される。第１端部Ｅ１１は、フットパッド２２の第２方向側の端部である。第２端部Ｅ１２は、フットパッド２２の第１方向側の端部である。すなわち、第２機構部２５１は、第１アクチュエーター１０１による移動体１１０の移動に応じた第２アクチュエーター２０１の駆動によって、第１端部Ｅ１１と、第２端部Ｅ１２との相対的な高さを変化させる。
【００３７】
例えば、第２機構部２５１は、第２アクチュエーター２０１による第３方向への移動体１２０の移動に応じて、第１端部Ｅ１１が第２端部Ｅ１２よりも低くなる方向へフットパッド２２の傾きを変化させる。また、第２機構部２５１は、第２アクチュエーター２０１による第４方向への移動体１２０の移動に応じて、第１端部Ｅ１１が第２端部Ｅ１２よりも高くなる方向へフットパッド２２の傾きを変化させる。
【００３８】
より具体的には、第２機構部２５１は、フットパッド２２が第１軌跡Ｆ１に沿って動いている間に、第１端部Ｅ１１が第２端部Ｅ１２に対して低くなる方向へフットパッド２２を傾け始める。また、第２機構部２５１は、フットパッド２２が第３軌跡Ｆ３又は第４軌跡Ｆ４に沿って動いている間に、第１端部Ｅ１１が第２端部Ｅ１２に対して高くなる方向へフットパッド２２を傾け始める。また、第２機構部２５１は、フットパッド２２が第３軌跡Ｆ３又は第４軌跡Ｆ４に沿って動いている間に、フットパッド２２を傾けることにより、第１端部Ｅ１１と第２端部Ｅ１２とを略同じ高さにする。
【００３９】
ここで、図３を参照し、第１機構部１５１によるフットパッド２２の位置の変化によるユーザーＣの左足の移動にともなって第２機構部２５１がフットパッド２２の姿勢を変化させるタイミングについて説明する。図３は、第１機構部１５１によるフットパッド２２の位置の変化によるユーザーＣの左足の移動にともなって第２機構部２５１がフットパッド２２の姿勢を変化させるタイミングの一例を示す図である。
【００４０】
図３において、点Ｑ１は、第２機構部２５１が移動体１２０を第３方向へ移動させることにより、第１軌跡Ｆ１に沿ってフットパッド２２が移動している際に、第２機構部２５１がフットパッド２２の姿勢を、第１端部Ｅ１１が第２端部Ｅ１２に対して低くなる方向へ傾け（変化させ）始める位置を示している。なお、図３に示した当該位置は、あくまでも一例に過ぎず、第１軌跡Ｆ１における他の位置であってもよい。
【００４１】
また、点Ｑ２は、第２機構部２５１が移動体１２０を第４方向へ移動させることにより、第３軌跡Ｆ３に沿ってフットパッド２２が移動している際に、第２機構部２５１がフットパッド２２の姿勢を、第１端部Ｅ１１が第２端部Ｅ１２に対して高くなる方向へ傾け（変化させ）始める位置を示している。すなわち、点Ｑ２のタイミングにおいて、ユーザーの右足は、フットパッド２２の姿勢の変化により、つま先を踵に対して上げ始める。なお、図３に示した当該位置は、あくまでも一例に過ぎず、第３軌跡Ｆ３又は第４軌跡Ｆ４における他の位置であってもよい。
【００４２】
また、点Ｑ３は、第２機構部２５１が移動体１２０を第４方向へ移動させることにより、第４軌跡Ｆ４に沿ってフットパッド２２が移動している際に、第２機構部２５１がフットパッド２２の姿勢を、第１端部Ｅ１１が第２端部Ｅ１２に対して低くなる方向へ傾け（変化させ）始める位置を示している。すなわち、点Ｑ３のタイミングにおいて、ユーザーの右足は、フットパッド２２の姿勢の変化により、つま先を踵に対して下げ始める。なお、図３に示した当該位置は、あくまでも一例に過ぎず、第２軌跡Ｆ２又は第３軌跡Ｆ３における他の位置であってもよい。
【００４３】
また、点Ｑ４は、第２機構部２５１が移動体１２０を第４方向へ移動させることにより、第１軌跡Ｆ１に沿ってフットパッド２２が移動している際に、第２機構部２５１がフットパッド２２の姿勢を、第１端部Ｅ１１と第２端部Ｅ１２とが略同じ高さの姿勢にした位置を示している。すなわち、点Ｑ４のタイミングにおいて、ユーザーの右足は、フットパッド２２の姿勢の変化により、つま先と踵を地面に対して水平にする。なお、図３に示した当該位置は、あくまでも一例に過ぎず、第１軌跡Ｆ１又は第４軌跡Ｆ４における他の位置であってもよい。
【００４４】
このように、歩行動作教示装置１は、第１アクチュエーター１０１及び第１機構部１５１によりフットパッド２２の位置の変化させることによって、ユーザーＣの右足に健常者の歩行動作における右足の前後方向及び上下方向への並進移動の動作を教示することができ、更に第２アクチュエーター２０１及び第２機構部２５１によってフットパッド２２の姿勢を変化させることによって、ユーザーＣの右足の足首に健常者の歩行動作における左足首の動作を教示することができる。
【００４５】
すなわち、歩行動作教示装置１は、健常者の歩行動作における右足の前後方向及び上下方向への並進移動と、当該右足の足首の動作との３つの自由度の動作をユーザーＣの右足に教示することができる。また、歩行動作教示装置１は、第１アクチュエーター１０１と第２アクチュエーター２０１という２つのアクチュエーターによってユーザーＣの右足に健常者の歩行動作における右足の動作を教示することができる。これに対し、従来の歩行動作教示装置は、ユーザーＣの右足に教示したい動作の自由度の数を増やす（ユーザーに対する歩行動作の教示の高精度化を図る）場合、アクチュエーターの数が増大して重量が重くなって可搬性が失われていた。また、当該歩行動作教示装置は、アクチュエーターの数を減らした場合、ユーザーＣの右足に教示したい動作の自由度の数が減っていた。歩行動作教示装置１がユーザーに提供する可搬性の向上と、ユーザーに対する歩行動作の教示の高精度化との両立は、例えば、医療機関等においてユーザーＣにリハビリテーションを行わせることを容易にし、ユーザーＣのリハビリテーションによる歩行動作の回復の支援を容易にすることができる。
【００４６】
筐体３１は、フットパッド３２を備えるマニピュレーターＭ２を備える。
フットパッド３２は、ユーザーが歩行動作教示装置１を使用する際、ユーザーの左足を乗せる板状の部材である。
【００４７】
マニピュレーターＭ２は、フットパッド３２に乗せられたユーザーの左足を動かし、ユーザーの左足に健常者の歩行動作における左足の動作を教示する。マニピュレーターＭ２は、第１アクチュエーター１０２と、第１アクチュエーター１０２に動作によってフットパッド３２の位置を変化（移動）させる第１機構部１５２と、第２アクチュエーター２０２と、第２アクチュエーター２０２の動作によってフットパッド３２の姿勢を変化させる第２機構部２５２と、第１アクチュエーター１０２と第２アクチュエーター２０２のそれぞれを動作させる制御部３０２とを備える。図１では、図の簡略化のため、第１アクチュエーター１０２と、第１機構部１５２と、第２アクチュエーター２０２と、第２機構部２５２と、制御部３０２とのそれぞれを省略している。
【００４８】
この一例において、フットパッド３２の位置は、フットパッド３２の所定の部位の位置によって表される。フットパッド３２の所定の部位は、例えば、フットパッド３２と第１機構部１５２との接続部位である。なお、フットパッド３２の所定の部位は、これに代えて、フットパッド３２の重心等の他の部位であってもよい。
【００４９】
マニピュレーターＭ２は、制御部３０２から出力される制御信号に基づく第１アクチュエーター１０２及び第２アクチュエーター２０２のそれぞれの動作によってフットパッド３２に乗せられたユーザーの左足を動かし、ユーザーの左足に健常者の歩行動作における左足の動作を教示する。
【００５０】
第１アクチュエーター１０２は、この一例において、直動アクチュエーターである。なお、第１アクチュエーター１０２は、回動アクチュエーター等の他のアクチュエーターであってもよい。第１アクチュエーター１０２は、制御部３０２から取得した制御信号に基づいて、図１において図示しない移動体２１０を第１方向と、第１方向と逆方向の第２方向に移動させる。
【００５１】
移動体１２０は、第１アクチュエーター１０２によって第１方向と第２方向に移動させられる部材である。移動体２１０は、第１機構部１５２を介してフットパッド３２と接続される。
第１機構部１５２は、第１アクチュエーター１０２による移動体２１０の移動に応じて、第１軌跡Ｆ１と、第２軌跡Ｆ２と、第３軌跡Ｆ３と、第４軌跡Ｆ４との順に周期的に動く軌跡に沿ってフットパッド３２を移動させる。
第１アクチュエーター１０２及び第１機構部１５２によるフットパッド３２の移動の軌跡は、図２において説明した第１アクチュエーター１０１及び第１機構部１５１によるフットパッド２２の移動の軌跡と同様の軌跡であるため、説明を省略する。
【００５２】
第２アクチュエーター２０２は、この一例において、直動アクチュエーターである。なお、第２アクチュエーター２０２は、回動アクチュエーター等の他のアクチュエーターであってもよい。第１アクチュエーター１０２は、制御部３０２から取得した制御信号に基づいて、図１において図示しない移動体２２０を第３方向と、第３方向と逆方向の第４方向とに移動させる。
【００５３】
移動体１２０は、第２アクチュエーター２０１によって第３方向と第４方向とに移動させられる部材である。移動体２２０は、フットパッド３２と第２機構部２５２を介して接続される。
【００５４】
第２機構部２５２は、第１アクチュエーター１０２による移動体２１０の移動に応じた第２アクチュエーター２０２の駆動によってフットパッド３２の傾きを変化させる。この一例において、フットパッド３２の姿勢は、地面に対して水平な平面に対する、フットパッド３２の第１端部Ｅ２１と第２端部Ｅ２２を結ぶ直線の傾きによって表される。第１端部Ｅ２１は、フットパッド３２の第１方向側の端部である。第２端部Ｅ２２は、フットパッド３２の第２方向側の端部である。すなわち、第２機構部２５２は、第１アクチュエーター１０２による移動体２１０の移動に応じた第２アクチュエーター２０２の駆動によって、第１端部Ｅ２１と、第２端部Ｅ２２との相対的な高さを変化させる。
【００５５】
例えば、第２機構部２５２は、第２アクチュエーター２０２による第３方向への移動体２２０の移動に応じて、第１端部Ｅ２１が第２端部Ｅ２２よりも低くなる方向へフットパッド３２の傾きを変化させる。また、第２機構部２５２は、第２アクチュエーター２０２による第４方向への移動体２２０の移動に応じて、第１端部Ｅ２１が第２端部Ｅ２２よりも高くなる方向へフットパッド３２の傾きを変化させる。
【００５６】
より具体的には、第２機構部２５２は、フットパッド３２が第１軌跡Ｆ１に沿って動いている間に、第１端部Ｅ２１が第２端部Ｅ２２に対して低くなる方向へフットパッド３２を傾け始める。また、第２機構部２５２は、フットパッド３２が第３軌跡Ｆ３又は第４軌跡Ｆ４に沿って動いている間に、第１端部Ｅ２１が第２端部Ｅ２２に対して高くなる方向へフットパッド３２を傾け始める。また、第２機構部２５２は、フットパッド３２が第３軌跡Ｆ３又は第４軌跡Ｆ４に沿って動いている間に、フットパッド３２を傾けることにより、第１端部Ｅ２１と第２端部Ｅ２２とを略同じ高さにする。
【００５７】
第１機構部１５２によるフットパッド３２の位置の変化によるユーザーＣの左足の移動にともなって第２機構部２５２がフットパッド３２の姿勢を変化させるタイミングは、図３において説明した第１機構部１５１によるフットパッド２２の位置の変化によるユーザーＣの右足の移動にともなって第２機構部２５１がフットパッド２２の姿勢を変化させるタイミングと同様のタイミングであるため、説明を省略する。
【００５８】
このように、歩行動作教示装置１は、第１アクチュエーター１０２及び第１機構部１５２によりフットパッド３２の位置の変化させることによって、ユーザーＣの左足に健常者の歩行動作における左足の前後方向及び上下方向への並進移動の動作を教示することができ、更に第２アクチュエーター２０２及び第２機構部２５２によってフットパッド３２の姿勢を変化させることによって、ユーザーＣの左足の足首に健常者の歩行動作における左足の足首の動作を教示することができる。
【００５９】
すなわち、歩行動作教示装置１は、健常者の歩行動作における左足の前後方向及び上下方向への並進移動と、当該左足の足首の動作との３つの自由度の動作をユーザーＣの左足に教示することができる。また、歩行動作教示装置１は、第１アクチュエーター１０２と第２アクチュエーター２０２という２つのアクチュエーターによってユーザーＣの左足に健常者の歩行動作における左足の動作を教示することができる。これに対し、従来の歩行動作教示装置は、ユーザーＣの左足に教示したい動作の自由度の数を増やす（ユーザーに対する歩行動作の教示の高精度化を図る）場合、アクチュエーターの数が増大して重量が重くなって可搬性が失われていた。また、当該歩行動作教示装置は、アクチュエーターの数を減らした場合、ユーザーＣの左足に教示したい動作の自由度の数が減っていた。歩行動作教示装置１がユーザーに提供する可搬性の向上と、ユーザーに対する歩行動作の教示の高精度化との両立は、例えば、医療機関等においてユーザーＣにリハビリテーションを行わせることを容易にし、ユーザーＣのリハビリテーションによる歩行動作の回復の支援を容易にすることができる。
【００６０】
上記で説明した筐体２１と筐体３１は、接続部材Ｒ１と、接続部材Ｒ２と、手摺部Ｒ３とのそれぞれによって接続される。
接続部材Ｒ１は、例えば、筐体２１の表面のうちのユーザーの足のつま先側の表面における鉛直上方向側の面と、筐体３１の部位のうちのユーザーの足のつま先側の表面における鉛直上方向側の面とを繋ぐ。
接続部材Ｒ２は、例えば、筐体２１の筐体３１側の表面のうちのユーザーの足の踵側の表面における鉛直上方向側の部位と、筐体３１の筐体２１側の面のうちのユーザーの足の踵側の表面における鉛直上方向側の部位とを繋ぐ。
手摺部Ｒ３は、例えば、筐体２１の上面と、筐体３１の上面とを繋ぐ。また、手摺部Ｒ３は、筐体２１及び筐体３１それぞれの上面から所定の高さだけ高い位置にユーザーが身体を支えるために使用する手摺となる部材を備える。
【００６１】
図１に示したユーザーＣは、右足をフットパッド２２に乗せ、左足をフットパッド３２に乗せた状態において、両手によって手摺部Ｒ３が備える手摺となる部材を把持している。そして、ユーザーＣは、両腕によって身体を支え、立位の状態となっている。この状態において、歩行動作教示装置１は、マニピュレーターＭ１がフットパッド２２を動かすことによってユーザーＣの右足を動かし、マニピュレーターＭ２がフットパッド３２を動かすことによってユーザーＣの左足を動かす。そして、歩行動作教示装置１は、マニピュレーターＭ１によってユーザーＣの右足に健常者の歩行動作における右足の動作を教示する。また、歩行動作教示装置１は、マニピュレーターＭ２によってユーザーＣの左足に健常者の歩行動作における左足の動作を教示する。
【００６２】
図１に示したように、本実施形態における歩行動作教示装置１は、筐体２１と筐体３１とが繋がれた状態において、フットパッド２２及びフットパッド３２のそれぞれよりも低い位置には、筐体２１と筐体３１との間に部材が存在しない。これにより、歩行動作教示装置１は、ユーザーの利便性を向上させることができる。何故なら、ユーザーＣのように健常者と同様の歩行動作を行えないユーザーは、健常者にとって高さが低い部材であっても、当該部材を乗り越えるために介助者等の他の人の助けを要する場合があるからである。ユーザーがユーザーＣのように健常者と同様の歩行動作を行えない場合、フットパッド２２及びフットパッド３２のそれぞれよりも低い位置に存在する部材は、ユーザーに対して歩行動作教示装置１を利用するための障害となり得るのである。
【００６３】
＜歩行動作教示装置が備える第１機構部の構成及び動作＞
以下、図４〜図７を参照し、歩行動作教示装置１が備える第１機構部１５１の構成及び動作について説明する。なお、歩行動作教示装置１が備える第１機構部１５２の構成及び動作は、第１機構部１５１の構成及び動作と同様であるため、説明を省略する。
【００６４】
なお、図４〜図７のそれぞれにおいて、第１方向は、図４〜図７のそれぞれに示した座標系のＸ軸の正方向によって示した。また、図４〜図７のそれぞれにおいて、筐体２１から筐体３１へ向かう方向は、図４〜図７のそれぞれに示したＺ軸の正方向側によって示した。以下では、説明の便宜上、当該座標系のＸ軸の正の方向を＋Ｘ方向と称し、当該座標系のＸ軸の負の方向を−Ｘ方向と称し、当該座標系のＹ軸の正の方向を＋Ｙ方向と称し、当該座標系のＹ軸の負の方向を−Ｙ方向と称し、当該座標系のＺ軸の正の方向を＋Ｚ方向と称し、当該座標系のＺ軸の負の方向を−Ｚ方向と称して説明する。
【００６５】
図４は、図２に示した点Ｐ１のタイミングにおける第１機構部１５１の各構成の状態を例示した図である。図４に示したように、第１アクチュエーター１０１は、図４に示したＹ軸方向に移動可能な台座Ｄに設置されている。例えば、台座Ｄが＋Ｙ方向へ移動した場合、第１アクチュエーター１０１は、台座Ｄとともに＋Ｙ方向へ移動する。また、第１アクチュエーター１０１は、ガイド部材Ｇ１と接続されている。ガイド部材Ｇ１は、第１アクチュエーター１０１から−Ｘ方向に向けて延在する棒状の部材である。ガイド部材Ｇ１には、ガイド部材Ｇ１に沿って移動体１１０が＋Ｘ方向と−Ｘ方向とに移動可能なように移動体１１０が設けられている。すなわち、第１アクチュエーター１０１は、移動体１１０をガイド部材Ｇ１に沿って＋Ｘ方向（すなわち、第１方向）と−Ｘ方向（すなわち、第２方向）とに移動させる。
【００６６】
移動体１１０の＋Ｚ方向側の面には、板状部材Ｂ２が接続されている。すなわち、板状部材Ｂ２は、移動体１１０の移動とともに移動する。板状部材Ｂ２は、図４に示した座標系におけるＸＹ平面上に延在する板状の部材である。板状部材Ｂ２には、フットパッド２２が接続される。すなわち、板状部材Ｂ２は、フットパッド２２とともに移動する。板状部材Ｂ２の面のうちの−Ｚ方向側の面には、円筒状の突起部位であるピン部材Ｐｎ１が、当該円筒の上面を−Ｚ方向に向けて設けられている。ピン部材Ｐｎ１は、第１機構部１５１が備えるガイド部材Ｇ２に形成された貫通孔Ｈ１に挿通されている。また、板状部材Ｂ２の＋Ｚ方向側の面には、突起部材Ｂ３が設けられている。この一例において、突起部材Ｂ３が設けられている位置は、板状部材Ｂ２の＋Ｚ方向側の面のうち、板状部材Ｂ２の＋Ｘ方向側の端部であって、且つ−Ｙ軸方向側の端部における＋Ｚ方向側の面である。また、この一例において、突起部材Ｂ３は、突起部材Ｂ３を−Ｚ方向に向かって見た場合に、少なくとも図４に示した座標系のＹ軸に平行な２本の辺を有する多角形状の部材である。なお、突起部材Ｂ３は、これに代えて、他の形状であってもよい。
【００６７】
また、板状部材Ｂ２は、リンク部材Ｌ２が設けられている。リンク部材Ｌ２は、図４に示した座標軸のＸ軸方向に延在する板状の部材である。リンク部材Ｌ２の−Ｘ方向側の端部である第１端部Ｌ２１には、＋Ｚ方向から−Ｚ方向に貫通する貫通孔が形成されている。当該貫通孔には、回動軸Ａ３が挿通されている。また、リンク部材Ｌ２の＋Ｘ方向側の端部である第２端部Ｌ２２には、鉤爪部Ｌ２３が設けられている。鉤爪部Ｌ２３は、第２端部Ｌ２２から−Ｙ方向側に伸びた突起部位を有し、当該突起部位によりガイド部材Ｇ７に設けられたピン部材Ｐｎ１０を引っ掛けて、板状部材Ｂ２とガイド部材Ｇ７とを連結する部材である。ピン部材Ｐｎ１０が＋Ｘ軸方向に移動することができないように固定する部材である。
【００６８】
第１機構部１５１は、ガイド部材Ｇ２〜ガイド部材Ｇ７のそれぞれと、リンク部材Ｌ１〜リンク部材Ｌ６のそれぞれとを備える。
ガイド部材Ｇ２は、図２に示した点Ｐ１のタイミングにおいて、ガイド部材Ｇ２を−Ｚ方向に向かって見た場合に、当該座標系のＸ軸に沿って延在する板状の部材である。ガイド部材Ｇ２には、ガイド部材Ｇ２の−Ｘ方向の端部である第１端部Ｇ２１から＋Ｘ方向の端部である第２端部Ｇ２２にかけて、＋Ｚ方向から−Ｚ方向に貫通する貫通孔Ｈ１が形成されている。貫通孔Ｈ１には、板状部材Ｂ２に設けられたピン部材Ｐｎ１が挿通されている。
【００６９】
また、ガイド部材Ｇ２の−Ｚ方向側の面のうちの第２端部Ｇ２２の面には、円筒状の突起部位であるピン部材Ｐｎ２が、当該円筒の上面を−Ｚ軸方向に向けて設けられている。また、ガイド部材Ｇ２の第１端部Ｇ２１は、付勢部材Ｋ１と付勢部材Ｋ２によって固定されている。付勢部材Ｋ１は、第１端部Ｇ２１に対して−Ｙ方向に付勢する部材である。付勢部材Ｋ２は、第１端部Ｇ２１に対して＋Ｙ方向に付勢する部材である。
【００７０】
ピン部材Ｐｎ１は、図２に示した点Ｐ１のタイミングにおいて、ガイド部材Ｇ２の貫通孔Ｈ１における−Ｘ方向の端部に位置しており、リンク部材Ｌ１と接している。リンク部材Ｌ１は、当該タイミングにおいて、＋Ｙ方向に延在する第１部位Ｌ１１と、＋Ｘ方向に延在する第２部位Ｌ１２とを有するＬ字型の部材である。リンク部材Ｌ１は、ガイド部材Ｇ２よりも−Ｚ方向側に配置される。また、リンク部材Ｌ１は、第１部位Ｌ１１と、第２部位Ｌ１２とが交差する部位である交差部位Ｌ１３に＋Ｚ方向から−Ｚ方向に貫通する貫通孔が形成されている。当該貫通孔には、回動軸Ａ１が挿通されている。リンク部材Ｌ１は、回動軸Ａ１周りに回動可能となっている。また、リンク部材Ｌ１は、＋Ｚ方向から−Ｚ方向に見た場合において、バネ等によって回動軸Ａ１周りに時計回りに回転するように付勢されている。
【００７１】
また、図２に示した点Ｐ１のタイミングにおける第２部位Ｌ１２のうちの＋Ｘ方向側の端部の−Ｚ方向側の面には、円筒状の突起部位であるピン部材Ｐｎ３が、当該円筒の上面を−Ｚ方向に向けて設けられている。ピン部材Ｐｎ３は、ガイド部材Ｇ３に設けられた貫通孔Ｈ２に挿通されている。ガイド部材Ｇ３は、点Ｐ１のタイミングにおいて、ガイド部材Ｇ３を−Ｚ方向に向かって見た場合に、当該座標系のＸ軸に沿って延在する板状の部材である。ガイド部材Ｇ３は、リンク部材Ｌ１よりも−Ｚ方向側に配置される。また、ガイド部材Ｇ３には、ガイド部材Ｇ３の−Ｘ軸方向の端部である第１端部Ｇ３１から、第１端部Ｇ３１とガイド部材Ｇ２の＋Ｘ軸方向の端部である第２端部Ｇ３２との間にかけて、＋Ｚ方向から−Ｚ方向に貫通する貫通孔Ｈ２が形成されている。前述した通り、貫通孔Ｈ２には、リンク部材Ｌ１に設けられたピン部材Ｐｎ３が挿通されている。
【００７２】
また、ガイド部材Ｇ３の第２端部Ｇ３２から、第２端部Ｇ３２と第１端部Ｇ３１との間にかけて、＋Ｚ方向から−Ｚ方向に貫通する貫通孔Ｈ３が形成されている。貫通孔Ｈ３には、リンク部材Ｌ３に設けられたピン部材Ｐｎ４が挿通されている。また、ガイド部材Ｇ３の貫通孔Ｈ２と貫通孔Ｈ３の間には、＋Ｚ軸方向から−Ｚ軸方向に貫通する貫通孔が形成されている。当該貫通孔には、回動軸Ａ２が挿通されている。ガイド部材Ｇ３は、回動軸Ａ２周りに回動可能となっている。
【００７３】
リンク部材Ｌ３は、リンク部材Ｌ３に挿通されたピン部材Ｐｎ４が、ガイド部材Ｇ３に設けられた貫通孔Ｈ３に沿ってガイド部材Ｇ３の第２端部Ｇ３２側の端まで移動したタイミングにおいて、図４に示した座標系のＹ軸方向に延在する板状の部材である。図５は、リンク部材Ｌ３に設けられたピン部材Ｐｎ４が、ガイド部材Ｇ３に設けられた貫通孔Ｈ３に沿ってガイド部材Ｇ３の第２端部Ｇ３２側の端まで移動したタイミングにおける第１機構部１５１の各構成の状態を例示した図である。リンク部材Ｌ３は、ガイド部材Ｇ３よりも＋Ｚ方向側に配置される。図５に示したように、当該タイミングにおいて、リンク部材Ｌ３の−Ｙ方向側の端部である第１端部Ｌ３１の−Ｚ方向側の面には、円筒状の突起部位である前述のピン部材Ｐｎ４が、当該円筒の上面を−Ｚ方向に向けて設けられている。ピン部材Ｐｎ４は、前述した通り、ガイド部材Ｇ３に設けられた貫通孔Ｈ３に挿通されている。また、当該タイミングにおいて、リンク部材Ｌ３の＋Ｙ方向側の端部である第２端部Ｌ３２の＋Ｚ方向側の面には、円筒状の突起部位である前述のピン部材Ｐｎ５が、当該円筒の上面を＋Ｚ方向に向けて設けられている。ピン部材Ｐｎ５は、リンク部材Ｌ４に設けられた貫通孔に挿通されている。リンク部材Ｌ４は、当該タイミングにおいて、−Ｘ方向に延在する第１部位Ｌ４１と、−Ｙ軸方向に延在する第２部位Ｌ４２と、第２部位Ｌ４２の−Ｙ軸方向側の端部に形成された鉤爪部Ｌ４３とを有する部材である。リンク部材Ｌ４は、リンク部材Ｌ３よりも＋Ｚ方向側に配置される。ピン部材Ｐｎ５が挿通されたリンク部材Ｌ４の貫通孔は、第１部位Ｌ４１に設けられている。
【００７４】
また、第１部位Ｌ４１と第２部位Ｌ４２とが交差する部位である交差部位Ｌ４４には、＋Ｚ方向から−Ｚ方向に貫通する貫通孔が形成されている。当該貫通孔には、回動軸Ａ４が挿通されている。リンク部材Ｌ４は、回動軸Ａ４周りに回動可能となっている。リンク部材Ｌ４は、リンク部材Ｌ３の動きに応じて、回動軸Ａ４周りに回転する。鉤爪部Ｌ４３は、リンク部材Ｌ３に設けられたピン部材Ｐｎ４が、ガイド部材Ｇ３に設けられた貫通孔Ｈ３に沿ってガイド部材Ｇ３の第２端部Ｇ３２側の端まで移動したタイミングにおいて、第２部位Ｌ４２から−Ｘ方向側に伸びた突起部位を有し、当該突起部位にガイド部材Ｇ２に設けられたピン部材Ｐｎ２を引っ掛ける（当該突起部位の＋Ｙ方向側の面にピン部材Ｐｎ２を乗せて−Ｙ方向へ下がらないように固定する）ことができる部材である。ガイド部材Ｇ２の第２端部Ｇ２２に設けられたピン部材Ｐｎ２が＋Ｙ方向に移動した場合、＋Ｚ方向から−Ｚ軸方向に見た場合において、リンク部材Ｌ４は、リンク部材Ｌ３の動きに応じて回動軸Ａ４周りに回転し、ピン部材Ｐｎ２を引っ掛け、ガイド部材Ｇ２の第２端部Ｇ２２が−Ｙ軸方向に下がらないように固定する。
【００７５】
ガイド部材Ｇ４は、図２に示した点Ｐ１のタイミングにおいて、図４に示した座標軸のＹ軸方向に延在する板状の部材である。当該タイミングにおけるガイド部材Ｇ４の−Ｙ方向側の端部である第１端部Ｇ４１の＋Ｚ方向側の面には、円筒状の突起部位であるピン部材Ｐｎ６が、当該円筒の上面を＋Ｚ方向に向けて設けられている。また、当該タイミングにおけるガイド部材Ｇ４の＋Ｙ方向の端部である第２端部Ｇ４２の＋Ｚ方向側の面には、円筒状の突起部位である前述のピン部材Ｐｎ７が、当該円筒の上面を−Ｚ方向に向けて設けられている。ピン部材Ｐｎ７は、リンク部材Ｌ５に設けられた貫通孔Ｈ４に挿通されている。また、ガイド部材Ｇ４は、ピン部材Ｐｎ７と、第１端部Ｇ４１との間に＋Ｚ方向から−Ｚ軸方向に貫通する貫通孔が形成されている。当該貫通孔には、回動軸Ａ５が挿通されている。ガイド部材Ｇ４は、回動軸Ａ５周りに回動可能となっている。ガイド部材Ｇ４は、移動体１１０の第１方向への移動に伴う板状部材Ｂ２の突起部材Ｂ３の第１方向への移動によって、突起部材Ｂ３により第１方向に押されて移動するため、ガイド部材Ｇ４を−Ｚ方向に向かって見た場合において回動軸Ａ５を中心として反時計回りに回転する。
【００７６】
リンク部材Ｌ５は、図２に示した点Ｐ１のタイミングにおいて、図４に示した座標軸のＸ軸方向に伸びる辺と、Ｙ軸方向に伸びる辺とを有し、＋Ｚ軸方向から−Ｚ軸方向に見た場合において、当該Ｘ軸方向に伸びる辺の＋Ｘ軸方向側が直角となる直角三角形状の板状の部材である。リンク部材Ｌ５は、ガイド部材Ｇ４よりも−Ｚ方向側に配置される。リンク部材Ｌ５には、当該直角側の端部に、貫通孔が形成されている。当該貫通孔には、回動軸Ａ６が挿通されている。リンク部材Ｌ５は、回動軸Ａ６周りに回動可能となっている。また、リンク部材Ｌ５の−Ｙ方向側の端部には、当該端部から、リンク部材Ｌ５のＹ軸方向に伸びる辺の＋Ｙ方向側の端部の間にかけて、＋Ｚ方向から−Ｚ方向に貫通する貫通孔Ｈ４が形成されている。貫通孔Ｈ４には、ガイド部材Ｇ４に設けられたピン部材Ｐｎ７が挿通されている。貫通孔Ｈ４に挿通されたピン部材Ｐｎ７により、リンク部材Ｌ５は、リンク部材Ｌ５を−Ｚ方向に向かってみた場合において、ガイド部材Ｇ４の回動軸Ａ５を中心とした反時計回りの回転に応じて、回動軸Ａ６を中心として時計回りに回転する。
【００７７】
また、リンク部材Ｌ５の端部のうちのリンク部材Ｌ５を−Ｚ方向に向かって見た場合のリンク部材Ｌ５の−Ｘ方向側の端部には、円筒状の突起部位であるピン部材が、リンク部材Ｌ５の＋Ｚ方向側の面に当該円筒の上面を＋Ｚ方向に向けて設けられている。当該ピン部材は、ベアリング部材に挿通されている。当該ベアリング部材は、当該ピン部材を回動軸として回転可能なベアリングである。また、当該ベアリング部材の円周側の面は、ゴム等の弾性体によって覆われており、図２に示した点Ｐ１のタイミングにおいてガイド部材Ｇ５の−Ｙ方向側の面に接触している。このベアリング部材により、リンク部材Ｌ５は、−Ｚ方向に向かってリンク部材Ｌ５を見た場合における回動軸Ａ６を中心とした時計回りの回転によって、ガイド部材Ｇ５を＋Ｙ方向に持ち上げることができる。
【００７８】
ガイド部材Ｇ５は、図４に示したＸ軸方向に延在する板状の部材である。ガイド部材Ｇ５の−Ｘ軸方向側の端部である第１端部Ｇ５１には、＋Ｚ軸方向から−Ｚ軸方向に貫通する貫通孔が形成されている。当該貫通孔には、回動軸Ａ７が挿通されている。ガイド部材Ｇ５は、回動軸Ａ７周りに回動可能となっている。ガイド部材Ｇ５は、リンク部材Ｌ５の回動軸Ａ６を中心とした時計回りの回転に応じて、回動軸Ａ７を中心として反時計回りに回転する。また、ガイド部材Ｇ５の＋Ｘ軸方向側の端部である第２端部Ｇ５２の＋Ｚ方向側の面には、円筒状の突起部位である前述のピン部材Ｐｎ９が、当該円筒の上面を＋Ｚ方向に向けて設けられている。ピン部材Ｐｎ９は、ガイド部材Ｇ６に設けられた貫通孔Ｈ６に挿通されている。
【００７９】
ガイド部材Ｇ６は、第１アクチュエーター１０１が設置された台座Ｄに設けられた板状の部材である。ガイド部材Ｇ６は、ガイド部材Ｇ５よりも＋Ｚ方向側に配置される。ガイド部材Ｇ６は、この一例において、２つのボルトによって当該台座に締結されている。また、ガイド部材Ｇ６は、台座Ｄ側から−Ｙ方向側に向かって延在する部位を有する。当該部位には、−Ｘ軸方向側から＋Ｘ軸方向側にかけて、＋Ｚ方向から−Ｚ方向に貫通する貫通孔Ｈ６が形成されている。貫通孔Ｈ６には、前述した通り、ガイド部材Ｇ５に設けられたピン部材Ｐｎ９が挿通されている。ガイド部材Ｇ６は、ガイド部材Ｇ５の回動軸Ａ７を中心とした反時計回りの回転に応じて、＋Ｙ方向に移動する（持ち上げられる）。これにより、ガイド部材Ｇ６が設けられた台座Ｄは、第１アクチュエーター１０１とともに＋Ｙ方向に移動する。
【００８０】
また、ガイド部材Ｇ５には、−Ｙ方向側に延在する突出部位が形成されている。当該突出部位は、図２に示した点Ｐ１のタイミングにおいて前述のリンク部材Ｌ５に設けられたベアリング部材が接触しているガイド部材Ｇ５の面から−Ｙ方向側に突出している部位である。すなわち、ガイド部材Ｇ５は、＋Ｙ方向に向かってガイド部材Ｇ５を見た場合、ベアリング部材が接触している面の上部と、当該面の下部との間に段差を有する。当該突出部位には、当該突出部位の−Ｘ方向側の端部から、当該突出部位の＋Ｘ方向側の端部にかけて、＋Ｚ軸方向から−Ｚ軸方向に貫通する貫通孔Ｈ５が形成されている。貫通孔Ｈ５には、−Ｚ方向から＋Ｚ方向に向けて、リンク部材Ｌ６に設けられたピン部材Ｐｎ１１が挿通されている。リンク部材Ｌ６は、形状がリンク部材Ｌ５の形状と同様であるが、大きさがリンク部材Ｌ５の大きさよりも大きい。リンク部材Ｌ６は、ガイド部材Ｇ５の突出部位よりも−Ｚ方向側に配置される。図２に示した点Ｐ１のタイミングにおけるリンク部材Ｌ６の−Ｘ方向側の端部の＋Ｚ方向側の面には、円筒状の突起部位である前述のピン部材Ｐｎ１１が、当該円筒の上面を＋Ｚ方向に向けて設けられている。ピン部材Ｐｎ１１は、ガイド部材Ｇ５に設けられた貫通孔Ｈ５に、−Ｚ方向から＋Ｚ方向向かって挿通されている。
【００８１】
また、リンク部材Ｌ６には、リンク部材Ｌ６を−Ｚ方向に向かって見た場合における形状である直角三角形の直角側の端部に、＋Ｚ方向から−Ｚ方向に貫通する貫通孔が形成されている。当該貫通孔には、回動軸Ａ８が挿通されている。また、図２に示した点Ｐ１のタイミングにおけるリンク部材Ｌ６の−Ｙ方向側の端部の−Ｚ方向側の面には、円筒状の突起部位である前述のピン部材Ｐｎ８が、当該円筒の上面を−Ｚ方向に向けて設けられている。ピン部材Ｐｎ８は、ガイド部材Ｇ７に設けられた貫通孔Ｈ７に挿通されている。
【００８２】
ガイド部材Ｇ７は、図２に示した点Ｐ１のタイミングにおいて、図４に示した座標系のＹ軸から所定の角度だけ傾いた方向に延在する板状の部材である。所定の角度は、例えば、＋Ｙ方向を０°として時計回りに１０°である。なお、所定の角度は、これに代えて、他の角度であってもよい。ガイド部材Ｇ７は、リンク部材Ｌ６よりも−Ｚ方向側に配置される。ガイド部材Ｇ７の−Ｙ方向側の端部である第１端部Ｇ７１には、＋Ｚ軸方向から−Ｚ軸方向に貫通する貫通孔が形成されている。当該貫通孔には、回動軸Ａ９が挿通されている。ガイド部材Ｇ７は、回動軸Ａ９周りに回動可能となっている。また、ガイド部材Ｇ７には、ガイド部材Ｇ７の＋Ｙ方向側の端部である第２端部Ｇ７２から、第１端部Ｇ７１と第２端部Ｇ７２の間にかけて、＋Ｚ軸方向から−Ｚ軸方向に貫通する貫通孔Ｈ７が形成されている。貫通孔Ｈ７には、リンク部材Ｌ６に設けられたピン部材Ｐｎ８が挿通されている。
【００８３】
また、ガイド部材Ｇ７の第２端部Ｇ７２の−Ｚ方向側の面には、円筒状の突起部位である前述のピン部材Ｐｎ１０が、当該円筒の上面を−Ｚ方向に向けて設けられている。ピン部材Ｐｎ１０は、移動体１１０の第１方向への移動に伴って板状部材Ｂ２が第１方向へ移動した際、前述のリンク部材Ｌ２が有する鉤爪部Ｌ２３によって引っ掛けられる。そして、鉤爪部Ｌ２３に引っ掛けられたピン部材Ｐｎ１０は、移動体１１０の第２方向への移動に伴い、第２方向へと移動する。ピン部材Ｐｎ１０の第２方向への移動に伴い、ガイド部材Ｇ７は、−Ｚ方向に向かってガイド部材Ｇ７を見た場合において、回動軸Ａ９を中心として反時計回りに回転する。ガイド部材Ｇ７の回動軸Ａ９を中心とした反時計回りの回転に応じて、リンク部材Ｌ６は、−Ｚ方向に向かってリンク部材Ｌ６を見た場合において、回動軸Ａ８を中心として時計回りに回転する。リンク部材Ｌ６の回動軸Ａ８を中心とした時計回りに応じて、ガイド部材Ｇ５は、前述のベアリング部材によって持ち上げられ、−Ｚ方向に向かってガイド部材Ｇ５を見た場合において、回動軸Ａ７を中心として反時計回りに回転する。すなわち、ガイド部材Ｇ５は、移動体１１０の第２方向への移動に伴うピン部材Ｐｎ１０の第２方向への移動によって、＋Ｙ方向へと持ち上がり、回動軸Ａ７を中心として反時計回りに回転する。
【００８４】
ガイド部材Ｇ５の反時計回りの回転に応じて、ガイド部材Ｇ６は、＋Ｙ方向に移動する（持ち上げられる）。これにより、ガイド部材Ｇ６が設けられた台座Ｄは、第１アクチュエーター１０１とともに＋Ｙ方向に移動する。ここで、リンク部材Ｌ５における回動軸Ａ６からベアリング部材の回動軸までの距離よりも、リンク部材Ｌ６における回動軸Ａ８からピン部材Ｐｎ１１までの距離の方が長いため、ガイド部材Ｇ６が＋Ｙ方向へ持ち上げられる高さは、リンク部材Ｌ５によって持ち上げられる高さよりも、リンク部材Ｌ６によって持ち上げられる高さの方が高い。
【００８５】
ここで、このような構成を有する第１機構部１５１の動作について説明する。まず、第１機構部１５１がフットパッド２２を第１軌跡Ｆ１に沿って移動させる動作について説明する。前述したように、図４は、図２に示した点Ｐ１のタイミングにおける第１機構部１５１の各構成の状態を示している。これに対し、図５は、図２に示した点Ｐ１のタイミングから点Ｐ２のタイミングまでの間における第１機構部１５１の各構成の状態を示している。図４に示した第１機構部１５１の各構成の状態から、図５に示した第１機構部１５１の各構成の状態までの間において、移動体１１０は、第１アクチュエーター１０１の駆動によって第１方向へ移動する。そして、移動体１１０の第１方向への移動に応じて、ピン部材Ｐｎ１がガイド部材Ｇ２の貫通孔Ｈ１に沿って第１方向に移動している。これにより、ピン部材Ｐｎ１によって−Ｘ方向に押さえつけられていたリンク部材Ｌ１は、−Ｚ方向に向かってリンク部材Ｌ１を見た場合において、回動軸Ａ１を中心として時計回りに回転する。このリンク部材Ｌ１の回転に応じて、ガイド部材Ｇ３は、−Ｚ方向に向かってガイド部材Ｇ３を見た場合において、回動軸Ａ２を中心として反時計回りに回転する。
【００８６】
このガイド部材Ｇ３の回転に応じて、リンク部材Ｌ４は、−Ｚ方向に向かってリンク部材Ｌ４を見た場合において、リンク部材Ｌ３を介して回動軸Ａ４を中心として時計回りに回転する。そして、板状部材Ｂ２に設けられた突起部材Ｂ３は、ガイド部材Ｇ４に設けられたピン部材Ｐｎ６に接触して第１方向へ押し始める。このように、ガイド部材Ｇ４に設けられたピン部材Ｐｎ６が突起部材Ｂ３に押し始められるタイミングが、図２に示した点Ｐ２のタイミングである。すなわち、図４に示した第１機構部１５１の各構成の状態から図５に示した第１機構部１５１の各構成の状態に至るまでの第１機構部１５１の動作が、フットパッド２２を第１軌道に沿って移動させる際の第１機構部１５１の動作である。
【００８７】
移動体１１０がガイド部材Ｇ１において移動可能な第１方向側の端部まで移動体１１０が移動した後、第１アクチュエーター１０１は、移動体１１０を第２方向へ移動させ始める。これがフットパッド２２の第２軌道に沿って移動させる第１機構部１５１の動作の始まりである。
【００８８】
次に、第１機構部１５１がフットパッド２２を第２軌跡Ｆ２に沿って移動させる動作について説明する。図６は、図２に示した点Ｐ３のタイミングにおける第１機構部１５１の各構成の状態を例示する図である。図２に示した点Ｐ２のタイミングから点Ｐ３のタイミングまでの間に、ガイド部材Ｇ４は、板状部材Ｂ２に設けられた突起部材Ｂ３の第１方向への移動に応じたピン部材Ｐｎ６の第１方向への移動により、−Ｚ方向に向かってガイド部材Ｇ４を見た場合において、回動軸Ａ５を中心として反時計回りに回転する。この回転に応じて、リンク部材Ｌ５は、−Ｚ方向からリンク部材Ｌ５を見た場合において、回動軸Ａ６を中心として時計回りに回転する。前述した通り、これらの回転により、台座Ｄは、図６に示したように＋Ｙ方向に持ち上げられる。台座Ｄが持ち上がると、移動体１１０に接続された板状部材Ｂ２も＋Ｙ軸方向に持ち上げられる。前述使用に、板状部材Ｂ２には、フットパッド２２が接続されている。このため、フットパッド２２は、板状部材Ｂ２とともに＋Ｙ方向に持ち上げられる。
【００８９】
図５に示した第１機構部１５１の各構成の状態から、図６に示した第１機構部１５１の各構成の状態になるまでの第１機構部１５１の動作において、移動体１１０は、第１方向へ移動し続けている。すなわち、当該動作におけるフットパッド２２の動きは、第１方向と＋Ｙ方向（鉛直上方向）とを合わせた方向への動きである。このようにして、第１機構部１５１は、フットパッド２２を第２軌跡Ｆ２に沿って移動させる。
【００９０】
また、図２に示した点Ｐ２のタイミングから点Ｐ３のタイミングまでの間に、フットパッド２２を第３軌跡Ｆ３に沿って移動させる動作の準備として、移動体１１０がガイド部材Ｇ１において移動可能な第１方向側の端部まで移動した際、リンク部材Ｌ２の鉤爪部Ｌ２３は、ガイド部材Ｇ７に設けられたピン部材Ｐｎ１０を引っ掛け、ガイド部材Ｇ７と板状部材Ｂ２とを連結する。
【００９１】
次に、第１機構部１５１がフットパッド２２を第３軌跡Ｆ３に沿って移動させる動作について説明する。図７は、図２に示した点Ｐ４のタイミングにおける第１機構部１５１の各構成の状態を例示した図である。図２に示した点Ｐ３のタイミングから点Ｐ４のタイミングまでの間に、リンク部材Ｌ２の鉤爪部Ｌ２３に引っ掛けられたピン部材Ｐｎ１０は、移動体１１０の第２方向への移動とともに第２方向へ移動する。
【００９２】
ピン部材Ｐｎ１０の第２方向への移動に応じて、ガイド部材Ｇ７は、−Ｚ方向に向かってガイド部材Ｇ７を見た場合において、回動軸Ａ９を中心として反時計回りに回転する。この回転に応じて、リンク部材Ｌ６は、−Ｚ方向に向かってリンク部材Ｌ６を見た場合において、回動軸Ａ８を中心として時計回りに回転する。前述した通り、これらの回転により、台座Ｄは、図７に示したように＋Ｙ方向に持ち上げられる。台座Ｄの上昇とともに板状部材Ｂ２が上昇し、ピン部材Ｐｎ１が上昇する。これにより、ガイド部材Ｇ２の第２端部Ｇ２２が上昇し、ピン部材Ｐｎ２が鉤爪部Ｌ４３に引っ掛かる。
【００９３】
図６に示した第１機構部１５１の各構成の状態から、図７に示した第１機構部１５１の各構成の状態になるまでの第１機構部１５１の動作において、移動体１１０は、第２方向へ移動し続けている。すなわち、当該動作におけるフットパッド２２の動きは、第２方向と＋Ｙ方向（鉛直上方向）とを合わせた方向への動きである。このようにして、第１機構部１５１は、フットパッド２２を第３軌跡Ｆ３に沿って移動させる。
【００９４】
次に、第１機構部１５１がフットパッド２２を第４軌跡Ｆ４に沿って移動させる動作について説明する。図２に示した点Ｐ４のタイミングの直後、図７に示したガイド部材Ｇ７に設けられたピン部材Ｐｎ１０は、移動体１１０の第２方向への移動に応じたリンク部材Ｌ２の第２方向への移動に伴い、鉤爪部Ｌ２３から外れる。ピン部材Ｐｎ１０が鉤爪部Ｌ２３から外れることにより、台座Ｄの自重によってガイド部材Ｇ５、リンク部材Ｌ５、リンク部材Ｌ６、ガイド部材Ｇ４、ガイド部材Ｇ７は、台座Ｄを下降させる向きに移動しようとする。すなわち、台座Ｄが−Ｙ方向へ下がろうとする。しかし、上述したように、ガイド部材Ｇ２に設けられたピン部材Ｐｎ２がリンク部材Ｌ４の鉤爪部Ｌ４３に引っ掛けられているため、台座Ｄの自重は、板状部材Ｂ２に設けられたピン部材Ｐｎ１を介してガイド部材Ｇ２の貫通孔Ｈ１に加えられる。つまり、台座Ｄは、ガイド部材Ｇ２によって支えられる。このため、台座Ｄは、板状部材Ｂ２に設けられたピン部材Ｐｎ１がガイド部材Ｇ２の貫通孔Ｈ１に沿った移動に応じて−Ｙ方向へ下がる。すなわち、板状部材Ｂ２と接続されたフットパッド２２の動作は、ガイド部材Ｇ２の貫通孔Ｈ１に沿った動作となる。ガイド部材Ｇ２の貫通孔Ｈ１に沿った動きは、第２方向と−Ｙ方向（鉛直下方向）とを合わせた方向への動きである。このようにして、第１機構部１５１は、フットパッド２２を第４軌跡Ｆ４にそって移動させる。
【００９５】
そして、ピン部材Ｐｎ１がガイド部材Ｇ２の貫通孔Ｈ１の第１端部Ｇ２１側の端まで移動すると、ピン部材Ｐｎ１は、リンク部材Ｌ１の第１部位Ｌ１１を第２方向へと押すことにより、リンク部材Ｌ１を、−Ｚ方向に向かってを見た場合において、回動軸Ａ１を中心として反時計回りに回転させる。この回転により、ガイド部材Ｇ３は、ガイド部材Ｇ３を、−Ｚ方向に向かってを見た場合において、回動軸Ａ２を中心として時計回りに回転する。この回転により、リンク部材Ｌ４の鉤爪部Ｌ４３は、リンク部材Ｌ３を介して、ピン部材Ｐｎ２を解放する。ピン部材Ｐｎ２が鉤爪部Ｌ４３から解放されることにより、ガイド部材Ｇ２は、図４に示した状態と同様の状態へと戻る。
【００９６】
以上のように、第１機構部１５１は、フットパッド２２を第１軌跡Ｆ１と、第２軌跡Ｆ２と、第３軌跡Ｆ３と、第４軌跡Ｆ４との順に動く軌跡に沿って周期的に移動させることができる。なお、第１機構部１５１は、図４〜図７に示したリンク機構に代えて、カム機構等の他の機構によって実現する構成であってもよい。
【００９７】
＜歩行動作教示装置の分解について＞
以下、図８を参照し、歩行動作教示装置１の分解について説明する。図８は、歩行動作教示装置１を分解した様子の一例を示す図である。図８に示したように、歩行動作教示装置１は、筐体２１と、筐体３１と、接続部材Ｒ１と、接続部材Ｒ２と、手摺部Ｒ３とのそれぞれに分離することができる。また、手摺部Ｒ３は、図８に示したように、更に複数の棒部材に分離することができる。
【００９８】
また、図９に示したように、フットパッド２２は、筐体２１から分離することができ、フットパッド３２は、筐体３１から分離することができる。図９は、筐体２１（筐体３１）からフットパッド２２（フットパッド３２）を分離した様子の一例を示す図である。ここで、フットパッド２２を例に挙げて説明する。なお、フットパッド３２の筐体３１からの分離の方法は、フットパッド２２の筐体２１からの分離の方法と同様な方法のため、説明を省略する。
【００９９】
この一例において、フットパッド２２は、図９に示したように筐体２１に備えられた第１機構部１５１のフットパッド２２が接続される部材に、１以上のネジＳＲ（ボルト）によって接続されている。このため、フットパッド２２は、ネジＳＲを外すことによって、当該部材から分離することができる。なお、フットパッド２２は、第１機構部１５１のフットパッド２２が接続される部材に、キー付きの軸や磁石等の他の機構によって接続される構成であってもよい。
【０１００】
このように、歩行動作教示装置１は、筐体２１と、フットパッド２２と、筐体３１と、フットパッド３２と、接続部材Ｒ１と、接続部材Ｒ２と、手摺部Ｒ３とのそれぞれに分離することができる。これにより、歩行動作教示装置１は、可搬性を向上させることができる。なお、歩行動作教示装置１は、筐体２１と、フットパッド２２と、筐体３１と、フットパッド３２と、接続部材Ｒ１と、接続部材Ｒ２と、手摺部Ｒ３とのそれぞれに分離することができる構成に代えて、更に細かい部材に分解できる構成であってもよい。また、歩行動作教示装置１は、筐体２１と、フットパッド２２と、筐体３１と、フットパッド３２と、接続部材Ｒ１と、接続部材Ｒ２と、手摺部Ｒ３とのそれぞれに分離することができる構成に代えて、これらの一部を組み合わせた複数の部材に分離できる構成であってもよい。
【０１０１】
なお、歩行動作教示装置１が備える第２機構部２５１は、第２アクチュエーター２０１による移動体１２０の移動に応じて、従来から知られているリンク機構やカム機構等によって、フットパッド２２の姿勢を変化させるため、説明を省略する。第２機構部２５２がフットパッド３２の姿勢を変化させる動作も、第２機構部２５１がフットパッド２２の姿勢を変化させる動作と同様の動作であるため、説明を省略する。
【０１０２】
以上説明したように、本実施形態における歩行動作教示装置１は、移動体（この一例において、移動体１１０及び移動体２１０）の第１方向への移動とともにフットパッド（この一例において、フットパッド２２及びフットパッド３２）を、ユーザー（この一例において、ユーザーＣ）の足のつま先から当該足の踵へと向かう方向へ動く第１軌跡（この一例において、第１軌跡Ｆ１）と、移動体の第１方向への移動とともにフットパッドを、当該つま先から当該踵へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向へ動く第２軌跡（この一例において、第２軌跡Ｆ２）と、移動体の第２方向への移動とともにフットパッドを、当該踵から当該つま先へと向かう方向と鉛直上方向とを合わせた方向へ動く第３軌跡（この一例において、第３軌跡Ｆ３）と、移動体の第２方向への移動とともにフットパッドを、当該踵から当該つま先へと向かう方向と鉛直下方向とを合わせた方向へ動く第４軌跡（この一例において、第４軌跡Ｆ４）と、の順に動く軌跡に沿ってフットパッドを移動させる。これにより、歩行動作教示装置１は、例えば、第１アクチュエーターのみによって歩行動作における自由度のうちの２つの自由度である前後動作と上下動作をユーザーの足に対して教示することができる。その結果、歩行動作教示装置１は、軽量化による可搬性の向上と、ユーザーに対する歩行動作の教示の高精度化とを両立させることができる。
【０１０３】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１…歩行動作教示装置、２１、３１…筐体、２２、３２…フットパッド、１０１、１０２…第１アクチュエーター、２０１、２０２…第２アクチュエーター、１１０、１２０、２１０、２２０…移動体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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