(57)【要約】【課題】電源系統が異常のときにもモータを安定位置に確実に停止させることを可能にしたモータの駆動制御装置と駆動制御方法を提供する【解決手段】マイクロステップ駆動が可能なモータ３を駆動制御する駆動制御装置４に接続された電源５を電圧監視部４６で監視し、電源５の異常を検出したときに、駆動制御部４５はモータドライバ４２によりモータ３のマイクロステップ駆動を停止し、かつコンデンサ４３に蓄電された電力でモータ３を安定位置に移動する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マイクロステップ駆動が可能なモータを駆動制御する駆動制御装置であって、前記駆動制御装置に接続された電源の電力を蓄電するコンデンサを備え、前記電源が異常となったときに、前記コンデンサに蓄電された電力でモータを安定位置に移動する駆動制御手段を備えることを特徴とするモータの駆動制御装置。
【請求項２】
マイクロステップ駆動が可能なモータを駆動制御する駆動制御装置であって、前記モータの回転停止時に、前記モータのマイクロステップ駆動を停止してモータを安定位置に移動する駆動制御手段を備えることを特徴とするモータの駆動制御装置。
【請求項３】
前記駆動制御装置に接続された電源を監視する監視手段を備え、前記駆動制御手段は、前記監視手段が当該電源の異常を検出したときに、前記モータの回転停止を行う請求項２に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項４】
前記モータはステータとロータの一方が複数の励磁コイルで構成され、他方が複数の磁極を有するマグネットで構成されるステッピングモータであり、前記駆動制御手段は、回転停止時に回転方向に隣接する２つの励磁コイルに同じレベルの電流を同時に通流する請求項２又は３に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項５】
マイクロステップ駆動が可能なモータを駆動制御する駆動制御方法であって、前記モータの回転停止時に、マイクロステップ駆動を停止してモータを安定位置に移動することを特徴とするモータの駆動制御方法。
【請求項６】
前記モータを駆動制御する駆動制御装置に接続された電源を監視し、当該電源の異常を検出したときに、前記モータの回転停止を行う請求項５に記載のモータの駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータ、特にステッピングモータのロータを安定位置に確実に停止させることを可能にした駆動制御装置及び駆動制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車のヘッドランプの配光を制御する配光制御装置の一つに、光源から出射された光の一部領域を遮光するシェードを可変シェードで構成し、この可変シェードを切り替えることによって遮光領域を切り替える構成のものがある。この可変シェードとして、例えば、回転型の可変シェードがあり、回転駆動される回転体の周面に異なる遮光形状をした複数のシェードを放射状に配置し、当該モータにより回転体の回転位置を切り替えていずれかのシェードを光源の出射光路上に位置させることにより遮光領域を切り替え、かつ配光の切り替え制御を行っている。
【０００３】
このような回転型の可変シェードでは、いずれかのシェードを光源の出射光路上の所定位置に位置させるべく、回転体の回転位置を高い精度で制御する必要がある。この回転体を駆動するための駆動源として、従来からステッピングモータが用いられている。ステッピングモータは微小な回転角制御を行うマイクロステップ駆動制御が可能であるので、可変シェードの回転位置を微小調整して配光を高精度に制御するのに有効である。
【０００４】
しかし、このマイクロステップ駆動は、常に安定な位置に回転駆動されるものではないので、例えば、電源系統に異常が生じたときには、脱調と称するモータ回転位置が不安定な状態になり易い。そのため、可変シェードの回転位置も安定せず、配光が不安定なものになって自動車の安全走行の障害になる。
【０００５】
ステッピングモータを安定位置に停止させる技術として、特許文献１の技術が提案されている。特に、特許文献１では、ステッピングモータをマイクロステップ駆動したときに、モータを安定位置に迅速に停止させる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−４７０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の技術は、電源系統が正常で停止時においても通常時と同様に電源から電力の供給を受けることが可能であることを前提とした技術である。そのため、電源系統に異常が生じて電力の供給を受けることが難しい状況になったときにモータを安定に停止させることが可能であるかは疑問である。この電源系統の異常を想定して、予め予備電源を備えることが考えられるが、予備電源のためのコストがかかるとともに、装置が大型化するという問題が生じる。
【０００８】
本発明の目的は、電源系統に異常が生じて通常通りの電力供給を受けることが難しい状況においてもモータを安定位置に確実に停止させることを可能にしたモータの駆動制御装置と駆動制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の形態の駆動制御装置は、マイクロステップ駆動が可能なモータを駆動制御する駆動制御装置であって、駆動制御装置に接続された電源の電力を蓄電するコンデンサを備えており、電源が異常となったときにコンデンサに蓄電された電力でモータを安定位置に移動する駆動制御手段を備える。
【００１０】
本発明の第２の形態の駆動制御装置は、マイクロステップ駆動が可能なモータを駆動制御する駆動制御装置であって、モータの回転停止時にモータのマイクロステップ駆動を停止してモータを安定位置に移動する駆動制御手段を備える。この場合、駆動制御装置に接続された電源を監視する監視手段を備え、監視手段が電源の異常を検出したときに、回転停止を行うようにする。
【００１１】
例えば、モータはステッピングモータであり、駆動制御手段は、回転停止時に回転方向に隣接するロータ又はステータの２つの励磁コイルに同じレベルの電流を同時に通流する。
【００１２】
本発明の駆動制御方法は、マイクロステップ駆動が可能なモータの回転停止時に、モータのマイクロステップ駆動を停止してモータを安定位置に移動する。この場合、駆動制御装置に接続された電源を監視し、電源の異常を検出したときに回転停止を行うようにする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、コンデンサに蓄電した電力を利用するので、電源が異常になった場合でもモータを確実に安定位置に移動し、かつその位置に保持することが可能になる。また、本発明によれば、モータの回転を停止するときに、マイクロステップ駆動を停止し、瞬時にモータを安定位置に移動させるので、少ない消費電力での制御が可能になり、モータを確実に安定位置に保持することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明を適用した自動車用ヘッドランプの概略縦断面図。
【図２】本発明にかかるステッピングモータの概念構成図。
【図３】本発明の駆動制御装置のブロック回路図。
【図４】図２のステッピングモータの一部を拡大した図。
【図５】励磁コイルに通流する電流のタイミング図。
【図６】図５のＡ部を拡大した電流のタイミング図。
【図７】モータを安定位置に停止する際の電流のタイミング図。
【図８】モータを安定位置に停止する際の改善された動作フロー図。
【図９】モータを安定位置に停止する際の改善された電流のタイミング図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の駆動制御装置を適用した自動車用ヘッドランプの概略縦断面図である。このヘッドランプＨＬは、仮想線で示すランプハウジング１内にランプユニット２が内装されており、ランプユニット２から出射される光を当該ランプハウジング１の透光カバー１１を透過させて自動車の前方領域を照射するようになっている。
【００１６】
前記ランプユニット２は、光源としてのＬＥＤ（発光ダイオード）２１と、このＬＥＤ２１から出射された光を集光状態に反射する楕円型リフレクタ２２と、この集光点の近傍に配置されて集光された光の一部を遮光する可変シェード２３と、当該可変シェード２３で遮光されない光を自動車の前方に向けて投影する投影レンズ２４を備えている。前記可変シェード２３は回転型の可変シェードとして構成されており、その回転位置の変化により前記した光の遮光領域が変化され、ヘッドランプＨＬの配光が変化制御される。
【００１７】
前記可変シェード２３は、前記ランプユニット２に一体的に配設されているステッピングモータ３によって回転制御される。このステッピングモータ３は駆動制御装置４によって回転が制御され、当該駆動制御装置４は前記ランプユニット２の一部に一体的に支持されている。
【００１８】
前記可変シェード２３は、柱軸が水平配置された円柱状をした回転体２３１を有している。この回転体２３１の両端に設けられている柱軸２３２は回転軸として構成されており、この回転軸２３２は歯車機構等からなる回転伝達機構２３３を介して前記ステッピングモータ３の回転出力軸３０に連結されている。これにより、回転体２３１、すなわち可変シェード２３は当該ステッピングモータ３によって回転軸２３２を中心とした回転位置が変化制御される。
【００１９】
前記可変シェード２３は、回転体２３１の周面にそれぞれ異なる形状をした複数のシェード２３４が放射状に配設されており、前記回転体２３１の回転位置が変化されたときにいずれかのシェード２３４が選択的に前記ランプユニット２の光路上に移動され、遮光を行うようになっている。したがって、回転体２３１の回転位置を変化制御することによりヘッドランプＨＬの配光が変化されることになる。
【００２０】
図２は前記ステッピングモータ３の概念構成図である。このステッピングモータ３は、回転出力軸３０と一体に設けられた円柱状をしたマグネット（永久磁石）からなるロータ３１と、このロータ３１の外周に配設された円筒状のステータ３２とで構成されている。前記ロータ３１は円周方向に沿ってＮ極とＳ極が交互に着磁された偶数個の磁極、この例では４個の磁極Ｎ１，Ｎ２，Ｓ１，Ｓ２を備えている。
【００２１】
前記ステータ３２は円周方向に沿って前記ロータ３１の磁極の２倍の個数、すなわち８個の励磁コイル（励磁コア）Ｃ１〜Ｃ８が等配されている。これらの励磁コイルＣ１〜Ｃ８は、それぞれ電流が通流されたときに、その電流の通流方向に従って内径端部がＳ極又はＮ極に励磁される。なお、実際のステッピングモータでは、ロータの磁極数とステータの励磁コイル数は前記した４，８よりも大きい数であるが、ここでは説明を簡略化するために少ない数の例を示している。
【００２２】
図３は前記ステッピングモータ３を駆動する駆動制御装置４のブロック回路図である。この駆動制御装置４は駆動回路部４１を備えており、この駆動回路部４１は前記ステッピングモータ３を回転駆動するモータドライバ４２を有している。また、前記駆動回路部４１は車載バッテリにつながるシステム電源５に接続されており、このシステム電源５から前記ステッピングモータ３を駆動するための電力が入力される。
【００２３】
前記駆動回路部３１は、前記モータドライバ４２の入力端と並列に前記システム電源５から供給される電力（電荷）を蓄電するコンデンサ４３が接続されている。また、このコンデンサ４３の上流側には、当該コンデンサ４３からシステム電源５への電荷の逆流を防止するダイオード４４が接続されている。
【００２４】
前記モータドライバ４２は駆動制御部４５に接続されており、この駆動制御部４５から出力される制御信号に基づいて前記ステップングモータ３の各励磁コイルＣ１〜Ｃ８に通流する電流を制御する。ここでは、各励磁コイルＣ１〜Ｃ８に対して独立に所要のレベル及びタイミングで通流する。各励磁コイルＣ１〜Ｃ８は電流が通流されるタイミングでそれぞれＳ極又はＮ極に交番的に励磁される。なお、励磁コイルＣ１〜Ｃ８を複数のグループに分け、グループ毎に同じ電流を通流するようにしてもよい。
【００２５】
前記駆動制御部４５は自動車に搭載されている車両ＥＣＵ（電子制御ユニット）６に接続されており、この車両ＥＣＵ６から配光を切り替えるための配光切替信号が入力される。該駆動制御部４５は配光切替信号が入力されると、前記可変シェード２３を当該配光に対応した回転位置に設定すべく、前記モータドライバ４２に対してステッピングモータ３の回転位置を制御する制御信号を出力する。この制御信号として、後述するように前記ステッピングモータ３をマイクロステップ駆動により回転駆動する制御信号を出力することが可能とされている。
【００２６】
一方、前記駆動制御部４５には、前記駆動回路部４１に入力される前記システム電源５の異常、ここでは異常の１つの態様として電源電圧を監視する電圧監視部４６が接続されている。この電圧監視部４６はシステム電源５の出力電圧を検出し、検出した電圧が予め設定した基準電圧よりも低下したときに警告信号を前記駆動制御部４５に向けて出力する。ここで検出するシステム電源５の出力電圧は、前記コンデンサ４３が蓄電した電荷の影響を受けない電圧である必要があり、ダイオード４４のアノード側の電圧を検出している。前記駆動制御部４５は、この警告信号が出力されたときには回転停止の制御信号を前記モータドライバ４２に出力し、前記ステッピングモータ３を安定位置に停止させることになる。
【００２７】
この構成の駆動制御装置４によれば、車両ＥＣＵ６から配光切替信号が駆動制御部４５に出力されると、駆動制御部４５は当該配光切替信号に対応した制御信号をモータドライバ４２に出力し、ステッピングモータ３を所望の回転位置に制御する。この回転位置の制御では、ステッピングモータ３のステータ３１の各励磁コイルＣ１〜Ｃ８に通流する電流をシーケンス制御し、いわゆる１相制御、２相制御、あるいは１−２相制御を行うことにより、ロータ３１の磁極Ｎ１，Ｎ２，Ｓ１，Ｓ２との間に生じる磁力によりロータ３１を回転駆動することができる。このステッピングモータの相駆動については既に知られているので、ここでは説明は省略する。
【００２８】
ここで、駆動制御装置４においては、駆動制御部４５から出力する制御信号に基づいてモータドライバ４２がステッピングモータ３をマイクロステップ駆動することが可能とされている。このマイクロステップ駆動について、図４と図５を参照して簡単に説明する。図４はステッピングモータ３のロータ３１とステータ３２の一部を模式的に示す図であり、ロータ３１の１つの磁極Ｎ１と、ステータ３２の３つの励磁コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３の部位を拡大して示している。
【００２９】
図５は、これら３つの励磁コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３に通電する電流のタイミング図であり、縦軸は電流レベル、横軸は時間である。なお、この横軸は３つの励磁コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３に対応するロータ３１の回転位置に対応するとも言える。
【００３０】
図４において、ステッピングモータ３が時計方向に回転駆動されるものとし、今、ロータ３１のＮ１極の回転方向中心位置（同図の黒▲の位置）が励磁コイルＣ１に対向する位置Ｐ１に回転移動されている。すなわち、励磁コイルＣ１のＳ極の励磁力によってＮ１極が磁力吸引された状態にある。モータドライバ４２は、駆動制御部４５の制御信号により、図５に示すように、励磁コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３に対して時間軸上で電流レベルが正弦波状に変化する電流を通流する。
【００３１】
このような電流の通流により、図４の状態から励磁コイルＣ１のＳ極の励磁力が徐々に減少し、励磁コイルＣ２のＳ極の励磁力は徐々に増大する。これにより、ロータ３１のＮ１極は、励磁コイルＣ１から励磁コイルＣ２に向けて時計方向に回転される。Ｎ１極が励磁コイルＣ２に対向する位置Ｐ１１にまで回転されると、今度は励磁コイルＣ２の電流レベルが低減されてＳ極の励磁力が徐々に減少し、回転方向に隣接する励磁コイルＣ３の電流レベルが増大されてＳ極の励磁力が徐々に増大する。したがって、Ｎ１極は励磁コイルＣ２から励磁コイルＣ３の近傍位置Ｐ１８に向けてさらに時計方向に回転される。
【００３２】
ステッピングモータ３のマイクロステップ駆動は、図５に示した励磁コイルＣ１〜Ｃ８に通流する電流の最大レベルと最小レベル間を複数ステップに分割し、各励磁コイルＣ１〜Ｃ８に通電する電流をこのステップレベル単位で制御する。これにより、ロータ３１は、周方向に隣接する励磁コイルの間で回転される際に、当該ステップレベルに対応した回転角毎にステップ回転されることになる。
【００３３】
例えば、図６は図５のＡ部の拡大図であり、縦軸に励磁コイルＣ１〜Ｃ３に通流する電流のレベルＬ０〜Ｌ８を記してある。励磁コイルＣ１の電流レベルが最大レベルＬ８で、励磁コイルＣ２の電流レベルが最小レベルＬ０であると、励磁コイルＣ１はＳ極の最大励磁力となり、図４に示したようにＮ１極はＰ１に回転位置される。次いで、励磁コイルＣ１の電流がレベルＬ７に低減し、励磁コイルＣ２の電流がレベルＬ１に増加すると、励磁コイルＣ１のＳ極の励磁力が低減し、Ｃ２のＳ極の励磁力が増大する。これにより、ロータ３１はＮ１極と励磁コイルＣ１，Ｃ２の励磁力がバランスする位置Ｐ２に回転移動される。
【００３４】
このように、励磁コイルＣ１，Ｃ２の電流をステップ制御することで、Ｎ１極は励磁コイルＣ１からＣ２まで、すなわち位置Ｐ１からＰ８までステップ的に回転され、ロータ３１がマイクロステップ駆動されることになる。Ｎ１極が励磁コイルＣ２にまで回転されると、今度は励磁コイルＣ２とＣ３について同様の制御を行うことで、Ｎ１極は励磁コイルＣ２からＣ３まで、すなわち位置Ｐ１１からＰ１８までマイクロステップ駆動されることになる。
【００３５】
このマイクロステップ駆動により、ステッピングモータ３は励磁コイルＣ１〜Ｃ８の数よりも多いステップ数で回転駆動されることになり、微細な回転制御が実現できる。したがって、前記したヘッドランプＨＬでは、可変シェード２３を微細な回転角度単位で回転制御でき、シェード２３の位置を高精度に制御でき、好適な配光制御が実現できる。
【００３６】
ここで、システム電源５が異常状態となって、システム電源５の出力電圧が基準電圧、すなわち駆動制御装置４の正常な動作が保証される最低電圧よりも低下すると、駆動回路装置４によるステッピングモータ３の正常な回転制御が困難になる。特に、ステッピングモータ３におけるロータ３１の回転動作が不安定な状態となり、可変シェード２３の回転位置制御も不安定となり、ヘッドランプＨＬの配光が安定せず、安全走行の障害になる。
【００３７】
このときには、電圧監視部４６から警告信号が出力され、駆動制御部４５はこの警告信号に基づいてモータドライバ４２を駆動してステッピングモータ３を安定位置に停止させる制御を実行する。このステッピングモータ３における安定位置は、モータの回転方向に隣接する２つの励磁コイルの中間位置である。例えば、図４〜図６の例では、励磁コイルＣ１とＣ２の中間の位置Ｐ５、あるいは励磁コイルＣ２とＣ３の中間の位置Ｐ１５である。この安定位置Ｐ５，１５では、Ｎ１極は回転方向に挟まれる２つの励磁コイルＣ１とＣ２又はＣ２とＣ３のそれぞれの励磁力のバランスによって安定状態とされる。この安定状態は両励磁コイルＣ１とＣ２又はＣ２とＣ３の磁力が消失しても保持される。
【００３８】
そこで、図７に示すように、例えば、ロータ３１が回転してＮ１極が励磁コイルＣ２を過ぎた位置Ｐ１３で電圧監視部４６から警告信号が出力された場合には、Ｎ１極が励磁コイルＣ２と励磁コイルＣ３の中間の安定位置Ｐ１５に回転移動するまで駆動制御部４５はモータドライバ４２を制御してマイクロステップ駆動を継続する。この制御に際しては、コンデンサ４３に蓄電された電力で駆動制御装置４及びステッピングモータ３を駆動することができる。したがって、システム電源５からの電力の供給が無くても安定位置での停止が実現できる。
【００３９】
しかし、この制御においては安定位置に到達するまでに少なくないステップ数のマイクロステップ駆動が必要とされる。この必要とされるステップ数が多い場合には、ロータ３１を安定位置に回転移動するまでに時間がかかり、これに伴って消費電力も多くなる。図７では時間ｔ１が必要とされている。また、コンデンサ４３に蓄電された電荷が時間経過によって放電されることも無視できなくなる。したがって、ロータ３１を安定位置に回転移動させる途中で電力が消費されて、安定位置での停止を確実に完了できなくなる場合もあり得る。
【００４０】
特に、Ｎ１極を安定位置に回転位置させた場合でも、ロータ３１の回転の慣性力が要因となるダンピング（回転位置が安定せずに微細振動すること）を防止するために励磁コイルＣ２，Ｃ３の励磁状態を保持する必要があり、図７では保持時間ｔ２だけ励磁状態の保持が必要とされる。そのため、この励磁状態の保持のための電力も必要とされることになり、この点からも安定位置での停止を確実に完了することが難しいことがある。
【００４１】
このような消費電力の増大に伴う確実性の困難性を解消するには、コンデンサ４３に蓄電量が大きい高容量のコンデンサを用いることが好ましい。しかし、高容量のコンデンサは高価であるとともに大型であるので、ランプユニット２に一体化させることは難しく、一体化した場合でもランプハウジング１に内装することが難しく、ランプを小型化する上での障害になる。
【００４２】
本発明の好ましい形態においては、図８にフローチャートを示すように。駆動制御部は電圧監視部からの警告信号を判定し（Ｓ１）、警告信号が出力されないときにはモータドライバにおいてマイクロステップ駆動を実行する（Ｓ２）。警告信号が出力されたときには、駆動制御部４５は緊急停止信号を出力し（Ｓ３）、これを受けてモータドライバ４２はマイクロステップ駆動を停止し（Ｓ４）、代わりにロータ３１を安定位置に停止させる安定停止制御を実行する（Ｓ５）。この安定停止制御Ｓ５は、後述するようにステッピングモータ３の各励磁コイルＣ１〜Ｃ８にそれぞれ同一レベルの電流を通流する制御である。
【００４３】
図９に示すように、図７の場合と同様にロータ３１が回転してＮ１極が励磁コイルＣ２を過ぎた位置Ｐ１３で電圧監視部４６から警告信号が出力されとすると、励磁コイルＣ２とＣ３に対し、瞬時に所定レベルの電流を通流する。この例では、励磁コイルＣ２には直前のレベルＬ６よりも２レベル小さいレベルＬ４の電流を瞬時に通流し、励磁コイルＣ３には直前のレベルＬ２よりも２レベル大きいレベルＬ４の電流を瞬時に通流する。
【００４４】
これにより、励磁コイルＣ２とＣ３には同じレベルＬ４の電流が通流され、いわゆる２相駆動の状態となり、Ｎ１極を回転方向に挟んだ励磁コイルＣ２とＣ３の励磁力は等しくなり、Ｎ１極はこれら励磁コイルＣ２，Ｃ３の中間の安定位置にまで瞬時に移動される。その後に、ロータ３１の慣性力によるチャタリングを防止するために、保持時間ｔ２だけ各励磁コイルＣ２，Ｃ３の励磁状態を保持することは図７の場合と同じである。したがって、可変シェード２３は所定位置に安定され、ヘッドランプＨＬの配光も安定される。
【００４５】
このように、本実施形態では、電圧監視部４６から警告信号が出力されたとき、すなわちシステム電源４が遮断状態になったときには、それまでのマイクロステップ駆動を停止して瞬時に２相駆動に切り替え、ロータ３１を安定位置に停止する。したがって、図７に示したマイクロステップ駆動を継続してロータ３１を安定位置に回転位置させる制御に比較すると、この緊急停止に際しての駆動制御装置４とステッピングモータ３の動作時間は極めて短くなり、消費電力を低減することができる。
【００４６】
また、緊急停止に際しての動作時間が短く、殆ど瞬時であるので、停止後のチャタリングの防止のための保持時間ｔ２を加えても安定位置に保持するまでの時間を短くすることができる。これにより、コンデンサ４３に蓄電された電荷の放電の影響も少なくなり、蓄電量の少ない低容量のコンデンサを用いた場合でも安定位置での停止を確実に完了させることができる。これと同時に、駆動制御装置４ないしはランプユニット２、あるいはヘッドランプＨＬの小型化が実現できる。
【００４７】
ここで、Ｎ１極が安定位置Ｐ１５を通過し、励磁コイルＣ３に回転位置する前の時点でシステム電源４が異常状態になったときには、次の２つの方法が考えられる。第１の方法は、瞬時にモータを停止するとともに、Ｎ１極を逆回転して通過してきた安定位置Ｐ１５にまで戻し、当該安定位置Ｐ１５に保持する。第２の方法は、Ｎ１極を励磁コイルＣ３にまで移動し、さらにこれを越えて励磁コイルＣ３とＣ４の間の安定位置にまで移動させ、その位置に保持する。いずれの方法も採用できるが、本実施形態では、モータを逆回転したときに配光パターンの変化が逆戻りすることになり、運転者に違和感を生じさせるので第２の方法を採用している。なお、第１の方法では、モータの回転慣性力によって逆回転させて安定位置Ｐ１５にまで戻すのに時間がかかり、その間の消費電力が増大してしまう点からも好ましくはない。
【００４８】
以上の説明はロータのＮ１極と、ステータの励磁コイルＣ１〜Ｃ３での動作例を説明したが、ロータを構成する他の複数のＮ極あるいはＳ極についても、またステータの他の励磁コイルについても実施形態と同様な制御を行うことは言うまでもない。ロータのＮ極及びＳ極の極数と励磁コイルの数が異なるステッピングモータについても同様である。
【００４９】
本発明は実施形態に記載のようなシステム電源に異常が生じたときにステッピングモータを緊急停止するのではなく、その他の理由によりステッピングモータを瞬時に安定位置に停止することが要求される際の制御にも適用できる。
【００５０】
本発明が適用可能なモータは、内径側にステータを有し外径側にロータが配置された構成のステッピングモータであってもよい。また、ステータがマグネットで構成され、ロータに励磁コイルが配設されたステッピングモータであってもよい。さらに、マイクロステップ駆動が可能なモータであれば本発明が適用できる。
【００５１】
実施形態では本発明にかかるモータを可変シェードを回転駆動するための駆動源として構成した例を説明したが、ランプ光軸を水平方向に傾動させるスイブル制御や、ランプ光軸を鉛直方向に傾動させるレベリング制御の駆動用のモータとして適用してもよい。すなわち、光源を光学中心となるように配置した光学ユニットを、光源が固定された状態で、光学ユニットを、光源が回転中心になるように回転することで配光可変する機構において、光学ユニットを回転制御する装置として適用することが可能である。特に、近年の光学ユニットはＬＥＤやプラスチックレンズの採用で軽量化が進められているので、ステッピングモータの適用が可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１  ランプハウジング
２  ランプユニット
３  ステッピングモータ（マイクロステップ駆動が可能なモータ）
４  駆動制御装置
５  システム電源
６  車両ＥＣＵ
２１  光源（ＬＥＤ）
２２  リフレクタ
２３  可変シェード
２４  投影レンズ
３０  回転軸
３１  ロータ
３２  ステータ
４１  駆動回路部
４２  モータドライバ
４３  コンデンサ
４４  ダイオード
４５  駆動制御部（駆動制御手段）
４６  電圧監視部（監視手段）
Ｎ１，Ｎ２，Ｓ１，Ｓ２  磁極（ロータ）
Ｃ１〜Ｃ８  励磁コイル（ステータ）
Ｐ５，Ｐ１５  安定位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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