(57)【要約】【課題】自転車が歩行者に接近すると，自転車と衝突する危険を歩行者に自動で警告できるシステムを提供する。【解決手段】歩行者用衝突警告システム１の歩行者端末２は，自転車３ａの検出に用いるアクティブタグ３と近距離無線通信により通信し，アクティブタグ３からビーコン信号を受信すると，ビーコン信号を利用して，ビーコン信号を発信したアクティブタグ３と歩行者端末２間の距離を示す指標情報を取得し，ビーコン信号に含まれるタグＩＤに係る指標情報の時間的な推移によって，アクティブタグ３が歩行者端末２に接近する方向に移動していることが示される場合，自転車３ａとの衝突の危険を歩行者２ａに知らせる警報を発するように構成されている。【選択図】図１
2017010130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自転車の検出に用いるアクティブタグと，前記アクティブタグと近距離無線通信により通信する歩行者端末とから少なくとも構成され，
前記アクティブタグは，前記歩行者端末との近距離無線通信を行うタグ通信手段と，前記タグ通信手段を利用して，前記アクティブタグ毎に固有なタグＩＤを含むビーコン信号を発信する制御手段を備え，
前記歩行者端末は，前記アクティブタグとの近距離無線通信を行う端末通信手段と，自転車と衝突する危険を知らせる警報を発する警報手段と，前記端末通信手段が受信した前記ビーコン信号を利用して，前記ビーコン信号を発信した前記アクティブタグと前記歩行者端末間の距離を示す指標情報を得た後，前記ビーコン信号に含まれるタグＩＤに係る前記指標情報の時系列的な推移を確認し，前記アクティブタグが前記歩行者端末に接近している方向に，前記ビーコン信号に含まれるタグＩＤに係る前記指標情報が推移している場合，前記警報手段を作動させて警報を発する衝突監視手段を備え，
ていることを特徴とする歩行者用衝突警告システム。
【請求項２】
前記歩行者端末の前記端末通信手段は，近距離無線通信に係る信号の電波強度を測定する機能を備え，前記衝突監視手段は，前記指標情報として，前記ビーコン信号の電波強度を前記端末通信手段から取得し，前記ビーコン信号の電波強度が大きくなる方向に推移している場合，前記アクティブタグが前記歩行者端末に接近する方向に前記指標情報が推移していると判定することを特徴とする，請求項１に記載した歩行者用衝突警告システム。
【請求項３】
前記アクティブタグは，前記アクティブタグの位置を計測するタグ位置計測手段を備え，前記アクティブタグの前記制御手段は，前記ビーコン信号を発信する時の位置情報を前記タグ位置計測手段から取得して前記ビーコン信号に含ませ，前記歩行者端末は，前記歩行者端末の位置を計測する端末位置計測手段を備え，前記歩行者端末の前記衝突監視手段は，前記アクティブタグの位置情報を含む前記ビーコン信号を受信すると，前記ビーコン信号を受信した時の位置情報を前記端末位置計測手段から取得し，前記指標情報として，前記ビーコン信号に含まれる位置情報と前記端末位置計測手段から取得した位置情報間の直線距離または道路距離のいずれかを算出することを特徴とする，請求項１に記載した歩行者用衝突警告システム。
【請求項４】
前記歩行者端末は，３軸方向それぞれの加速度を計測する加速度計測手段を備え，前記歩行者端末の前記衝突監視手段は，前記加速度計測手段から加速度を定期的に取得して，前記歩行者端末の進行方向を特定し，前記歩行者端末の進行方向を基準とした時の前記アクティブタグの相対方向を求め，前記アクティブタグの相対方向に応じて，前記警報手段を利用して発する警報を変更することを特徴とする，請求項３に記載した歩行者用衝突警告システム。
【請求項５】
前記歩行者端末の前記衝突監視手段は，前記アクティブタグの相対方向が前記歩行者端末の進行方向の前方以外の場合，前記警報手段を利用して警報を発することを特徴とする，請求項４に記載した歩行者用衝突警告システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，自転車と歩行者の衝突を防止するための技術である。
【背景技術】
【０００２】
自動車安全性評価に衝突被害軽減ブレーキ（AEB: Automatic Emergency Braking）が加わったことを受けて，衝突被害軽減ブレーキを備えた自動車が数多く市販されるようになった。なお，衝突被害軽減ブレーキとは，自動車の周辺にある障害物を検出し、衝突の可能性がある場合は警報を発し、衝突の可能性がより高くなった場合は、衝突回避あるいは被害軽減のために自動的にブレーキを制御する機能を意味する。
【０００３】
衝突被害軽減ブレーキを実現するシステムとしては，特許文献１のように，自動車の周辺にある障害物を検出する手段を自動車が備えるシステムもあるが，特許文献２，３のように，自動車の周辺にある障害物を検出する手段となるカメラ（監視カメラや赤外線カメラなど）やセンサ（ミリ波センサなど）を備えた路側設備を道路上に設置し，ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）を利用して，障害物の検出結果を自動車に送信するシステムもある。なお，特許文献２は，ＲＦタグを取り付けた自動二輪車を検出する発明で，特許文献３は，歩行者用の端末装置を所持する歩行者を検出する発明である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４８７７１７１号公報
【特許文献２】特開２００８−２８２３２６号公報
【特許文献３】特開２０１２−２５２６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した衝突被害軽減ブレーキに係る機能を自動車が備えることで，自動車は，自動車の周辺にある障害物との衝突を自動的に回避できるようになるが，歩行者からすると，自動車ばかりではなく自転車と衝突する危険性もある。実際，歩行者と自転車の衝突事故の発生件数は増加傾向にあり，自転車と衝突する危険を歩行者に警告できることが望まれる。
【０００６】
そこで，本発明は，歩行者の周辺にある自転車が歩行者に接近すると，自転車と衝突する危険を歩行者に自動で警告できるシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決する第１の発明は，自転車の検出に用いるアクティブタグと，前記アクティブタグと近距離無線通信により通信する歩行者端末とから少なくとも構成される歩行者用衝突警告システムである。
第１の発明において，前記アクティブタグは，前記歩行者端末との近距離無線通信を行うタグ通信手段と，前記タグ通信手段を利用して，前記アクティブタグ毎に固有なタグＩＤを含むビーコン信号を発信する制御手段を備える。
また，第１の発明において，前記歩行者端末は，前記アクティブタグとの近距離無線通信を行う端末通信手段と，自転車と衝突する危険を知らせる警報を発する警報手段と，前記端末通信手段が受信した前記ビーコン信号を利用して，前記ビーコン信号を発信した前記アクティブタグと前記歩行者端末間の距離を示す指標情報を得た後，前記ビーコン信号に含まれるタグＩＤに係る前記指標情報の時系列的な推移を確認し，前記アクティブタグが前記歩行者端末に接近している方向に，前記ビーコン信号に含まれるタグＩＤに係る前記指標情報が推移している場合，前記警報手段を作動させて警報を発する衝突監視手段を備える。
第１の発明によれば，前記歩行者端末は，前記歩行者端末と近距離無線通信可能な範囲にある前記アクティブタグを検出するため，前記アクティブタグが自転車と共に移動するようにすれば，前記歩行者端末は，前記歩行者端末と近距離無線通信可能な範囲にある自転車を検出できる。また，前記アクティブタグと前記歩行者端末間の距離が短くなると，自転車が歩行者に接近していると想定できるため，前記歩行者端末が，前記アクティブタグが発信する前記ビーコン信号から前記指標情報を得て，前記アクティブタグと前記歩行者端末間の距離の時間的な推移を監視すれば，前記歩行者端末を所持する歩行者に自転車が接近した際，自転車と衝突する危険をこの歩行者に自動で警告できる。
【０００８】
更に，第２の発明は，第１の発明に係る歩行者用衝突警告システムにおいて，前記歩行者端末の前記端末通信手段は，近距離無線通信に係る信号の電波強度を測定する機能を備え，前記衝突監視手段は，前記指標情報として，前記ビーコン信号の電波強度を前記端末通信手段から取得し，前記ビーコン信号の電波強度が大きくなる方向に推移している場合，前記アクティブタグが前記歩行者端末に接近する方向に前記指標情報が推移していると判定することを特徴とする。第２の発明は，前記ビーコン信号の電波強度を前記指標情報に用いるようにした発明である。
【０００９】
更に，第３の発明は，第１の発明に係る歩行者用衝突警告システムにおいて，前記アクティブタグは，前記アクティブタグの位置を計測するタグ位置計測手段を備え，前記アクティブタグの前記制御手段は，前記ビーコン信号を発信する時の位置情報を前記タグ位置計測手段から取得して前記ビーコン信号に含ませ，前記歩行者端末は，前記歩行者端末の位置を計測する端末位置計測手段を備え，前記歩行者端末の前記衝突監視手段は，前記アクティブタグの位置情報を含む前記ビーコン信号を受信すると，前記ビーコン信号を受信した時の位置情報を前記端末位置計測手段から取得し，前記指標情報として，前記ビーコン信号に含まれる位置情報と前記端末位置計測手段から取得した位置情報間の直線距離または道路距離のいずれかを算出することを特徴とする。第３の発明は，前記アクティブタグと前記歩行者端末間の距離を前記指標情報に用いるようにした発明である。
【００１０】
更に，第４の発明は，第３の発明に係る歩行者用衝突警告システムにおいて，前記歩行者端末は，３軸方向それぞれの加速度を計測する加速度計測手段を備え，前記歩行者端末の前記衝突監視手段は，前記加速度計測手段から加速度を定期的に取得して，前記歩行者端末の進行方向を特定し，前記歩行者端末の進行方向を基準とした時の前記アクティブタグの相対方向を求め，前記アクティブタグの相対方向に応じて，前記警報手段を利用して発する警報を変更することを特徴とする。第４の発明は，前記歩行者端末の進行方向を基準とした時の前記アクティブタグの相対方向を求め，前記アクティブタグの相対方向（例えば，前方，後方）を考慮して，前記警報手段を利用して発する警報を変更するようにした発明である。
【００１１】
更に，第５の発明は，第４の発明に係る歩行者用衝突警告システムにおいて，前記歩行者端末の前記衝突監視手段は，前記アクティブタグの相対方向が前記歩行者端末の進行方向の前方以外の場合，前記警報手段を利用して警報を発することを特徴とする。前記歩行者端末の進行方向に対して前方にある自転車は，歩行者が目視で確認できるため，第５の発明のように，前記アクティブタグの相対方向が前記歩行者端末の進行方向の前方以外の場合，前記警報手段を利用して警報を発するようにするとよい。
【発明の効果】
【００１２】
上述した本発明によれば，歩行者の周辺にある自転車が歩行者に接近すると，自転車と衝突する危険を歩行者に自動で警告できるシステムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】歩行者用衝突警告システムを説明する図。
【図２】歩行者端末の動作を説明する第１図。
【図３】歩行者端末の動作を説明する第２図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
ここから，本発明の好適な実施形態を記載する。なお，以下の記載は本発明の範囲を束縛するものでなく，理解を助けるために記述するものである。
【００１５】
図１は，本実施形態に係る歩行者用衝突警告システム１を説明する図である。本実施形態に係る歩行者用衝突警告システム１は，歩行者２ａの周辺にある自転車３ａを検出し，自転車３ａと歩行者２ａが衝突する危険がある場合には警報を自動的に発するように発案されたシステムで，図１に図示したように，本実施形態に係る歩行者用衝突警告システム１は，自転車３ａの検出に用いるアクティブタグ３と，アクティブタグ３と近距離無線通信により通信する歩行者端末２とから少なくとも構成される。
【００１６】
自転車３ａの検出に用いるアクティブタグ３は，近距離無線通信により，アクティブタグ３毎に固有なタグＩＤを含むビーコン信号を定期的に発信する電子デバイスである。アクティブタグ３によって自転車３ａを検出できるようにするためには，アクティブタグ３が自転車３ａともに移動するようにしなければならず，自転車３ａを乗る者が，カード形態のアクティブタグ３を所持する形態も考えられるが，図１では，アクティブタグ３を自転車３ａに取り付けている。自転車３ａにアクティブタグ３を取り付ける手法としては，自転車３ａのライトにアクティブタグ３を埋め込む手法が好適であるが，アクティブタグ３を埋め込んだＵ字錠（シャックル錠）を用いる形態も想定できる。
【００１７】
歩行者２ａが所持する歩行者端末２は，自転車３ａの検出に用いるアクティブタグ３と近距離無線通信により通信し，アクティブタグ３からビーコン信号を受信すると，ビーコン信号を利用して，ビーコン信号を発信したアクティブタグ３と歩行者端末２間の距離を示す指標情報を取得し，ビーコン信号に含まれるタグＩＤに係る指標情報の時間的な推移によって，アクティブタグ３が歩行者端末２に接近する方向に移動していることが示される場合，自転車３ａとの衝突の危険を歩行者２ａに知らせる警報を発するように構成されたコンピュータ機器である。なお，このようなコンピュータ機器としては，スマートフォンやタブレットコンピュータを用いることができる。
【００１８】
本実施形態に係る歩行者用衝突警告システム１のアクティブタグ３は，図１に図示したように，制御手段３０，タグ通信手段３１および電力供給手段３２を備え，更に，本実施形態に係るアクティブタグ３は，アクティブタグ３の位置を計測するタグ位置計測手段３３を備える。
【００１９】
アクティブタグ３のタグ通信手段３１は，歩行者端末２との近距離無線通信を行うための手段で，近距離無線通信に必要な回路等で構成される。ここで，近距離無線通信とは，無線通信に用いる電波の到達距離が数ｍから１００ｍ程度の通信を意味し，このような近距離無線通信には，Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標），ＺｉｇＢｅｅ，ＷｉｆｉおよびＮＦＣなどを利用できるが，消費電力を考慮すると，省電力でＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を行えるようにしたＢＬＥを採用することが望ましい。
【００２０】
アクティブタグ３の電力供給手段３２は，アクティブタグ３が動作するために必要な電力を供給するための手段である。アクティブタグ３が動作するために必要な電力を供給する手段として，アクティブタグ３はバッテリーを内蔵するのが一般的である。なお，自転車３ａのライトにアクティブタグ３を埋め込むなどして，自転車３ａにアクティブタグ３を取り付ける場合，アクティブタグ３に内蔵させるバッテリーをリチャージタイプとし，自転車３ａのライトを点灯させる発電機（例えば，ハブダイナモ）やソーラパネルなどからこのバッテリーに電力を充電できるように構成するとよい。
【００２１】
アクティブタグ３のタグ位置計測手段３３は，アクティブタグ３の位置を計測する手段である。位置を計測する様々な手法が既に存在するが，自転車３ａは屋外で利用する乗り物であることを考えると，人工衛星の電波を受信して位置を計測するＧＰＳの回路によりタグ位置計測手段３３を実現することが望ましい。
【００２２】
アクティブタグ３の制御手段３０は，ＣＰＵやメモリなどを利用して実現される手段で，メモリに記憶されているコンピュータプログラムに従いアクティブタグ３の動作を制御する。本実施形態に係るアクティブタグ３の制御手段３０は，アクティブタグ３毎に固有なタグＩＤを記憶し，タグ通信手段３１を利用してビーコン信号を定期的に発信する。
【００２３】
アクティブタグ３が，所定時間が経過する毎にビーコン信号を発信するように構成することが一般的であるが，リクエスト信号やＷａｋｅＵＰ信号など，ある特定の信号の受信を受信した時に，アクティブタグ３がビーコン信号を発信するように構成することもできる。また，アクティブタグ３が発信するビーコン信号には，アクティブタグ３毎に固有なタグＩＤの他に，アクティブタグ３が計測する情報を含ませることができる。本実施形態のアクティブタグ３は，アクティブタグ３の位置を計測するタグ位置計測手段３３を備えているので，アクティブタグ３の制御手段３０は，アクティブタグ３毎に固有なタグＩＤと，ビーコン信号を発信する時の位置情報をビーコン信号に含ませる。
【００２４】
ここから，歩行者用衝突警告システム１に含まれる歩行者端末２について説明する。本実施形態に係る歩行者用衝突警告システム１の歩行者端末２は，図１に図示したように，衝突監視手段２０，端末通信手段２１および警報手段２２を備え，更に，本実施形態に係る歩行者端末２は，歩行者端末２の位置を計測する端末位置計測手段２３と，歩行者端末２に加わる３軸方向それぞれの加速度を計測する加速度計測手段２４を備える。
【００２５】
歩行者端末２の端末通信手段２１は，アクティブタグ３との近距離無線通信を行う手段で，本実施形態の端末通信手段２１は，端末通信手段２１が受信した信号（ここでは，ビーコン信号になる）の電波強度を計測する機能を備える。当然のことながら，歩行者端末２の端末通信手段２１は，アクティブタグ３が備えるタグ通信手段３１に対応した手段になり，例えば，アクティブタグ３のタグ通信手段３１をＢＬＥで実現する場合，歩行者端末２の端末通信手段２１もＢＬＥで実現することになる。
【００２６】
歩行者端末２の警報手段２２は，自転車３ａと衝突する危険があることを歩行者２ａに知らせる警報を発する手段である。一般的なスマートフォンは，電子メールの受信などをユーザに通知するために，スピーカ，ディスプレイおよびバイブレーションユニットを備えていることが一般的であるため，これらを歩行者端末２の警報手段２２として利用できる。歩行者端末２の警報手段２２にスピーカを用いる場合，自転車３ａと衝突する危険があることを知らせる合成音声をスピーカから発することになる。また，歩行者端末２の警報手段２２にディスプレイを用いる場合，自転車３ａと衝突する危険があることを知らせる画面をディスプレイに表示することになる。歩行者端末２の警報手段２２にバイブレーションユニットを用いる場合，自転車３ａと衝突する危険があることを知らせるバイブレーションパターンをバイブレーションユニットから発することになる。
【００２７】
歩行者端末２の端末位置計測手段２３は，歩行者端末２の位置を計測する手段である。アクティブタグ３のタグ位置計測手段３３としては，人工衛星の電波を受信して位置を計測するＧＰＳが好適であると記述したが，スマートフォンの分野では，移動体通信網の中継局を利用して位置を計測する手法が一般的に用いられているため，歩行者端末２の端末位置計測手段２３は，この手法で実現するとよい。
【００２８】
歩行者端末２の加速度計測手段２４は，スマートフォンなどに備えられている３次元加速度センサにより実現される手段である。
【００２９】
歩行者端末２の衝突監視手段２０は，歩行者端末２にインストールされるアプリケーションプログラムに実現される機能である。歩行者端末２の衝突監視手段２０は，端末通信手段２１が受信したビーコン信号を利用して，ビーコン信号を発信したアクティブタグ３と携帯端末間の距離を示す指標情報を得た後，ビーコン信号に含まれるタグＩＤに係る指標情報の時系列的な推移を確認し，アクティブタグ３が歩行者端末２に接近している方向に，ビーコン信号に含まれるタグＩＤに係る指標情報が推移している場合，警報手段２２を作動させて警報を発する動作を行う。
【００３０】
アクティブタグ３が定期的にビーコン信号を発信する際，歩行者端末２は，近距離無線通信可能なアクティブタグ３から定期的にビーコン信号を受信することになる。また，アクティブタグ３が，リクエスト信号やＷａｋｅＵＰ信号など，ある特定の信号を受信するとビーコン信号を発信する際，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，端末通信手段２１を利用して定期的に特定の信号を発信し，近距離無線通信可能なアクティブタグ３から定期的にビーコン信号を受信することになる。
【００３１】
また，本実施形態に係る歩行者端末２の衝突監視手段２０は，指標情報の時系列的な推移がわかるように，ビーコン信号に含まれるタグＩＤに関連付けて，ビーコン信号から得られた指標情報を時系列でメモリに蓄積し，ビーコン信号に含まれるタグＩＤに関連付けられた指標情報の大きさの時系列的な変化を解析することで，アクティブタグ３が歩行者端末２に接近する方向に移動しているか否かを判定する。
【００３２】
ビーコン信号を発信したアクティブタグ３と歩行者端末２間の距離を示す指標情報としては，アクティブタグ３が発信したビーコン信号の電波強度を用いることもできるし，また，アクティブタグ３が発信したビーコン信号に含まれる位置情報から指標情報を算出することもできる。
【００３３】
アクティブタグ３が発信したビーコン信号の電波強度を指標情報に用いる場合，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，ビーコン信号の電波強度を指標情報として取り扱うことになる。アクティブタグ３が発信するビーコン信号の電波強度は，アクティブタグ３と歩行者端末２間の距離が長くなると減衰するため，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，ビーコン信号の電波強度が時系列で大きくなると，ビーコン信号を発したアクティブタグ３が歩行者２ａに接近していると判定し，ビーコン信号の電波強度が閾値以上の場合，警報手段２２を作動させて警報を発する。
【００３４】
また，アクティブタグ３が発信したビーコン信号に含まれる位置情報から指標情報を算出する場合，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，歩行者端末２の端末位置計測手段２３から，ビーコン信号を受信した時の位置情報を取得し，ビーコン信号に含まれる位置情報と歩行者端末２の端末位置計測手段２３から取得した位置情報間の距離を指標情報として算出する。この場合，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，ビーコン信号に含まれる位置情報から算出した指標情報が時系列で小さくなると，アクティブタグ３が歩行者２ａに接近していると判定し，更に，ビーコン信号に含まれる位置情報から算出した指標情報が閾値以下の場合，警報手段２２を作動させて警報を発する。
【００３５】
ビーコン信号を発信したアクティブタグ３と歩行者端末２間の距離は，ビーコン信号に含まれる位置情報と歩行者端末２の端末位置計測手段２３から取得した位置情報間を結ぶ直線距離でもよいが，アクティブタグ３と歩行者端末２間に建屋などの障害物があると，直線距離が短くても，自転車３ａと歩行者２ａは衝突する危険はないため，ビーコン信号に含まれる位置情報から歩行者端末２の位置情報までの道順に対応する道路距離を算出することがより好適である。なお，歩行者端末２の衝突監視手段２０が道路距離を算出する機能を有さなくとも，地図サービスやナビゲーションサービスを利用することで道路距離を得ることができる。
【００３６】
ここから，本実施形態に係る歩行者端末２が警報を発する時の動作について説明する。図２は，歩行者端末２の動作を説明する第１図で，アクティブタグ３が発信したビーコン信号の電波強度を指標情報に用いるときの動作を説明する図である。
【００３７】
アクティブタグ３の制御手段３０は，所定時間の経過や，リクエスト信号やＷａｋｅＵＰ信号の受信など，ビーコン信号を発信する条件が成立すると，タグ通信手段３１を利用して，制御手段３０が記憶しているタグＩＤを含ませたビーコン信号を近距離無線通信により発信し，歩行者端末２の端末通信手段２１が，タグＩＤを含むビーコン信号を受信すると（Ｓ１），歩行者端末２の衝突監視手段２０は，ビーコン信号に含まれるタグＩＤと，ビーコン信号の電波強度を端末通信手段２１から取得し，ビーコン信号に含まれるタグＩＤに関連付けて，ビーコン信号から得られた電波強度を時系列でメモリに記憶する（Ｓ２）。
【００３８】
次に，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，ビーコン信号に含まれるタグＩＤに関連付けられた電波強度の大きさの時系列的な変化から，アクティブタグ３が歩行者端末２に接近する方向に移動しているか否かを判定する（Ｓ３）。具体的には，ビーコン信号に含まれるタグＩＤに関連付けられた電波強度が時系列で大きくなっている場合，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，アクティブタグ３が歩行者端末２に接近する方向に移動していると判定する。
【００３９】
アクティブタグ３が歩行者端末２に接近する方向に移動していないと判定すると，歩行者端末２の動作は最初のステップＳ１に戻る。また，アクティブタグ３が歩行者端末２に接近する方向に移動していると判定すると，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，今回のビーコン信号の電波強度が閾値以上であるか確認し（Ｓ４），電波強度が閾値以上でなければ，最初のステップＳ１に戻り，電波強度が閾値以上であれば，警報手段２２を作動させて警報を発する動作を行い（Ｓ５），この手順は終了する。
【００４０】
図５は，歩行者端末２の動作を説明する第２図で，アクティブタグ３が発信したビーコン信号に含まれる位置情報から指標情報を算出するときの動作を説明する図である。
【００４１】
アクティブタグ３の制御手段３０は，所定時間の経過や，リクエスト信号やＷａｋｅＵＰ信号の受信など，ビーコン信号を発信する条件が成立すると，タグ通信手段３１を利用して，制御手段３０が記憶しているタグＩＤとタグ位置計測手段３３から取得した位置情報を含ませたビーコン信号を近距離無線通信により発信し，歩行者端末２の端末通信手段２１が，タグＩＤと位置情報を含むビーコン信号を受信すると（Ｓ１０），歩行者端末２の衝突監視手段２０は，タグＩＤと位置情報をビーコン信号から取得する（Ｓ１１）。
【００４２】
次に，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，歩行者端末２の端末位置計測手段２３から，この時点の位置情報を取得し（Ｓ１２），ビーコン信号を発信したアクティブタグ３と歩行者端末２間の距離を指標情報として算出し，ビーコン信号に含まれるタグＩＤに関連付けてこの距離を時系列でメモリに記憶する（Ｓ１３）。なお，上述しているように，歩行者端末２の衝突監視手段２０が算出する距離は，直線距離でもよいが，道路距離とすることもできる。
【００４３】
次に，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，ビーコン信号に含まれるタグＩＤに関連付けられた距離の大きさの時系列的な変化から，アクティブタグ３が歩行者端末２に接近する方向に移動しているか否かを判定する（Ｓ１４）。具体的には，ビーコン信号に含まれるタグＩＤに関連付けられた距離が時系列で小さくなっている場合，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，アクティブタグ３が歩行者端末２に接近する方向に移動していると判定する。
【００４４】
アクティブタグ３が歩行者端末２に接近する方向に移動していないと判定すると，歩行者端末２の動作は最初のステップＳ１０に戻る。また，アクティブタグ３が歩行者端末２に接近する方向に移動していると判定すると，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，今回のビーコン信号から得られた距離が閾値以下であるか確認し（Ｓ１５），電波強度が閾値以下でなければ，最初のステップＳ１０に戻り，距離が閾値以下であれば，警報手段２２を作動させて警報を発する動作を行い（Ｓ１６），この手順は終了する。
【００４５】
なお，本実施形態に係る歩行者端末２は，３軸方向それぞれの加速度を計測する加速度計測手段２４を備えているため，加速度計測手段２４が計測する加速度から歩行者端末２の進行方向を特定した後，端末位置計測手段２３から取得した位置情報とビーコン信号の位置情報を利用して，歩行者端末２の進行方向を基準とした時のアクティブタグ３の相対方向を求め，アクティブタグ３の相対方向に応じて，警報手段２２を利用して発する警報を変更するように構成できる。
【００４６】
この場合，歩行者端末２の衝突監視手段２０は，加速度計測手段２４から加速度を定期的に取得して，歩行者端末２の進行方向を特定する。歩行者端末２の位置は，端末位置計測手段２３から取得した位置情報になるため，歩行者端末２の位置からビーコン信号の位置情報に向かう方向と歩行者端末２の進行方向から，歩行者端末２の進行方向を基準とした時のアクティブタグ３の相対方向を求めることができる。なお，歩行者端末２の進行方向に対して前方にある自転車３ａは，歩行者２ａが目視で確認できるため，歩行者端末２の進行方向を基準とした時のアクティブタグ３の相対方向が歩行者端末２の進行方向の前方以外の場合，警報手段２２を利用して警報を発するようにするとよい。
【符号の説明】
【００４７】
１    歩行者用衝突警告システム
２    歩行者端末
２ａ  歩行者
２０  衝突監視手段
２１  端末通信手段
２２  警報手段
２３  端末位置計測手段
２４  加速度計測手段
３    アクティブタグ
３ａ  自転車
３０  制御手段
３１  タグ通信手段
３２  電力供給手段
３３  タグ位置計測手段
【図１】
2017010130.tif 000003
【図２】
2017010130.tif 000004
【図３】
2017010130.tif 000005