(57)【要約】【課題】充電装置の設置の省スペース化を実現でき、安全性が高い充電装置を提供する。【解決手段】充電装置（３０）は、倒伏状態と起立状態とに起倒動作可能であって、倒伏状態において床面または地面に対向する下面（３２ａ）と、該下面とは反対側の上面（３２ｂ）とを備えたドッキング用扉（３２）と、ドッキング用扉（３２）の上面（３２ｂ）に露出するように配置された送電電極（３４）と、ドッキング用扉（３２）を起倒動作させるドッキング用扉駆動ユニット（３３）と、走行ロボット（１０）が接近したことを検知する第２赤外線通信ユニット（３６）と、制御部（３７）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電池を備えた走行装置に対して充電可能な充電装置であって、
床面または地面に対して倒伏した倒伏状態と床面または地面に対して起立した起立状態とに起倒動作可能であって、倒伏状態において床面または地面に対向する下面と、該下面とは反対側の上面とを備えた起倒部と、
前記起倒部の上面に露出するように配置された送電電極と、
前記起倒部を起倒動作させる駆動部と、
前記走行装置が接近したことを検知する検知部と、
前記検知部によって前記走行装置が接近したことを検知した場合に、前記駆動部により前記起倒部が倒伏した状態となるように制御する制御部とを備えることを特徴とする充電装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記検知部による前記走行装置が接近したことを検知できていない場合には、前記駆動部により前記起倒部が起立した状態となるように制御することを特徴とする請求項１に記載の充電装置。
【請求項３】
前記起倒部を前記駆動部にて起倒動作可能に接続した本体部を備え、
前記本体部は、床面または地面に対して直立または傾斜した正面を備え、
前記起倒部の起立状態において、前記正面と前記起倒部の上面とが接するまたは近接することを特徴とする請求項１または２に記載の充電装置。
【請求項４】
前記走行装置を誘導する信号を発信する誘導信号発信部を備え、
前記誘導信号発信部は、前記起倒部の倒伏状態において外部に露出するように、前記正面に配置されることを特徴とする請求項３に記載の充電装置。
【請求項５】
前記起倒部は、倒伏状態において外部に向けて開口した形状の切り欠き部を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の充電装置。
【請求項６】
前記送電電極は、第１送電電極と第２送電電極とを含み、
前記第１送電電極と前記第２送電電極とは、前記切り欠き部を挟んで配置されていることを特徴とする請求項５に記載の充電装置。
【請求項７】
前記第１送電電極と前記第２送電電極とは、前記駆動部からの距離が互いに等しくなるように配置されていることを特徴とする請求項６に記載の充電装置。
【請求項８】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の充電装置と、電池及び受電電極を備えた走行装置とを備え、
前記充電装置の送電電極と前記走行装置の受電電極とを電気的に接続することにより前記走行装置に対して充電を行うことを特徴とする走行装置充電システム。
【請求項９】
請求項５または６に記載の充電装置と、電池及び受電電極を備えた走行装置とを備え、
前記充電装置の前記送電電極と前記走行装置の前記受電電極とを電気的に接続することにより前記走行装置に対して充電を行うことを特徴とする走行装置充電システム。
【請求項１０】
前記走行装置は地面または床面を走行するための複数の車輪を備え、
前記複数の車輪のうちの少なくとも１つが前記切り欠き部に入った状態で充電を行うことを特徴とする請求項９に記載の走行装置充電システム。
【請求項１１】
前記走行装置は、前記走行装置が前記充電装置に接近したことを前記検知部に検知させる信号を送信する接近信号送信部を備えていることを特徴とする請求項８〜１０のいずれか１項に記載の走行装置充電システム。
【請求項１２】
前記走行装置は前記受電電極を昇降動作させる受電電極昇降部を備え、
前記走行装置が、倒伏状態の前記起倒部の上側に位置した状態で、前記受電電極を前記送電電極に向けて降下させることにより、前記送電電極と前記受電電極とを電気的に接続することを特徴とする請求項８〜１１のいずれか１項に記載の走行装置充電システム。
【請求項１３】
前記走行装置は、前記充電装置との接続時における位置ずれ、または角度ずれ、もしくは位置ずれおよび角度ずれを検出するためのずれ検出センサを備えていることを特徴とする請求項８〜１２のいずれか１項に記載の走行装置充電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電池（バッテリ）を備えた走行装置（走行ロボット）に対して充電可能な充電装置、および、走行装置と充電装置とを備える走行装置充電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、自律移動可能な走行ロボット（走行装置）が工場内の搬送に使用されるだけでなく、機能を追加して市場で販売されるようになってきた。このような走行ロボットは、ロボット内部に各機器を駆動させるための電力を供給するための電池（バッテリ）を搭載しており、電池に電力を供給するための充電装置、および走行装置充電システムが開発されている。
【０００３】
このような充電装置、および走行装置充電システムとして、例えば特許文献１に開示された走行装置充電システムが知られている。
【０００４】
特許文献１に開示された走行装置充電システムとしてのロボットシステム１００は、図１２に示すように、移動ロボット１１０とドッキングステーション１２０とを備えている。移動ロボット１１０は、充電式電源（不図示）と第１の電気接点手段１１１とを備えている。ドッキングステーション１２０は、床上に設置可能であり、第２の電気接点手段１２１が設けられたベース部分１２２と、ベース部分１２２に対して折畳み可能な背部分１２３とを備えている。
【０００５】
ドッキングステーション１２０は、ベース部分１２２に対して背部分１２３を手動で折畳むことができるようになっているため、持ち運びが可能であり、ドッキングステーション１２０を薄型にすることができるようになっている。
【０００６】
また、第２電気接点手段１２１は、ベース部分１２２の長手方向軸線ＬＬと直交した細長い形状をしている。第１電気接点手段１１１は、移動ロボット１１０とドッキングステーション１２０とがドッキングした場合に、ベース部分１２２の長手方向軸線ＬＬと平行したほうこうに細長い形状をしている。これにより、第１電気接点手段１１１と第２電気接点手段１２１とを接触させる際に、移動ロボット１１０のドッキングステーション１２０に対する横方向および角度方向のずれの許容範囲を拡大している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１４−１４０９５７号公報（２０１４年８月７日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示された走行装置充電システム１００におけるドッキングステーション１２０は、ベース部分１２２を折畳むことができるようになっているが、折畳み動作は手動で行わなければならず、移動ロボット１１０を使用しているときには、充電式電源の非充電時においても、ベース部分１２２は展開した（開いた）状態となっている。
【０００９】
そのため、充電式電源の非充電時においても、ベース部分１２２を設置するための大きなスペースを占有することになるという問題がある。さらに、充電式電源の非充電時においても、ベース部分１２２が展開した（開いた）状態となっているため、人がベース部分１２２に躓き、転倒する危険があるという問題がある。
【００１０】
本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、充電装置の設置の省スペース化を実現でき、安全性が高い充電装置および走行装置充電システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る充電装置は、電池を備えた走行装置に対して充電可能な充電装置であって、床面または地面に対して倒伏した倒伏状態と床面または地面に対して起立した起立状態とに起倒動作可能であって、倒伏状態において床面または地面に対向する下面と、該下面とは反対側の上面とを備えた起倒部と、前記起倒部の上面に露出するように配置された送電電極と、前記起倒部を起倒動作させる駆動部と、前記走行装置が接近したことを検知する検知部と、前記検知部によって前記走行装置が接近したことを検知した場合に、前記駆動部により前記起倒部が倒伏した状態となるように制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一態様によれば、充電装置の設置の省スペース化を実現でき、安全性が高い充電装置を提供するという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態１に係る走行装置充電システムの構成を示す概略図である。
【図２】上記走行装置充電システムの走行ロボットの底面図である。
【図３】上記走行装置充電システムの充電装置の構成を示す斜視図である。
【図４】上記走行装置充電システムにおける充電動作の手順を示すフローチャートである。
【図５】上記走行装置充電システムにおける充電動作を示すものであって、（ａ）は充電動作の開始前の状態を示す側面図であり、（ｂ）はドッキング用扉駆動ユニットが倒伏した状態を示す側面図であり、（ｃ）は走行ロボットと充電装置とがドッキングした状態を示す側面図である。
【図６】上記走行装置充電システムにおける走行ロボットと充電装置とがドッキングした状態を下方から見た図である。
【図７】本発明の実施形態２に係る走行装置充電システムの構成を示す概略図である。
【図８】上記走行装置充電システムにおける充電動作の手順を示すフローチャートである。
【図９】上記走行装置充電システムにおける充電動作を示すものであって、（ａ）は充電動作の開始前の状態を示す側面図であり、（ｂ）は走行ロボットと充電装置とがドッキングした状態を示す側面図であり、（ｃ）は受電電極を降下させた状態を示す側面図である。
【図１０】本発明の実施形態３に係る走行装置充電システムを下方から見た図である。
【図１１】本発明の実施形態４に係る走行装置充電システムの構成を示す概略図である。
【図１２】従来の走行装置充電システムの構成を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の充電装置および走行装置充電システムについて図面を参照して説明する。
【００１５】
〔実施形態１〕
本発明の実施形態１における充電装置３０および走行装置充電システム１Ａついて、図１〜図６を参照して、詳細に説明する。
【００１６】
（走行装置充電システム１Ａ）
図１は、本実施形態における走行装置充電システム１Ａの構成を示す概略図である。走行装置充電システム１Ａは、図１に示すように、走行ロボット１０（走行装置）と該走行ロボット１０に対して充電可能な充電装置３０とを備えている。以下に、走行ロボット１０および充電装置３０について詳細に説明する。
【００１７】
（走行ロボット１０）
本実施形態における走行ロボット１０について、図１および図２に基づいて説明する。図２は、本実施形態における走行ロボット１０の底面図である。
【００１８】
図１および図２に示すように、走行ロボット１０は、筐体１１と、２つの動輪１２と、前従輪１３と、後従輪１４と、バッテリ１５（電池）と、２つの受電電極１６と、第１赤外線通信ユニット１７（接近信号送信部）と、２つの距離検出センサ１８と、誘導信号受信部１９とを備えている。以降では、前従輪１３が設けられる方向を前方、後従輪１４が設けられる方向を後方として説明する。
【００１９】
筐体１１は、走行ロボット１０の本体であり、上下方向に垂直な切断面が円形となる円筒形状となっている。なお、本発明の走行装置充電システムにおける走行ロボットの筐体の形状は円筒形状に限られない。例えば、走行ロボットの筐体の形状は、直方体形状からなる走行ロボットでもよい。
【００２０】
動輪１２は、図示しないモータと接続しており、該モータを駆動させることにより、走行ロボット１０が床面または地面を走行するための車輪である。動輪１２の下部は、走行ロボット１０が走行する走行面、すなわち床面または地面と接している。動輪１２は、走行ロボット１０の下部であり、走行ロボット１０の前後方向の中心において左右にそれぞれ１つずつ設けられている。動輪１２は、走行ロボット１０の前後方向に回転する。２つの動輪１２の回転速度および回転方向を互いに独立して駆動することにより、走行ロボット１０は、前後方向への移動、左右への旋回移動、および、ある地点における任意の方向への旋回を行うことができるようになっている。
【００２１】
前従輪１３および後従輪１４は、走行ロボット１０が床面または地面を安定して走行できるようにするための車輪（従輪）である。前従輪１３の下部および後従輪１４の下部は、走行ロボット１０が走行する走行面、すなわち床面または地面と接している。前従輪１３は、走行ロボット１０の前方であり、左右方向の中心に設けられている。後従輪１４は、走行ロボット１０の後方であり、左右方向の中心に設けられている。前従輪１３および後従輪１４は、自在キャスターであり、走行ロボット１０の前後方向だけでなく、様々な方向に移動することができるようになっている。
【００２２】
バッテリ１５は、走行ロボット１０の動輪１２、第１赤外線通信ユニット１７、距離検出センサ１８、および誘導信号受信部１９などへ供給する電力を蓄えるための電池である。バッテリ１５は、走行ロボット１０の内部に備えられており、受電電極１６と電気的に接続されている。
【００２３】
受電電極１６は、充電装置３０の送電電極３４と接触し、送電電極３４と電気的に接続することにより、充電装置３０から電力を受け取り、バッテリ１５へ電力を供給するための電極である。受電電極１６は、後従輪１４の左右にそれぞれ１つずつ設けられている。受電電極１６は、筐体１１から吊り下げられている状態になっており、筐体１１の底面よりも下方に位置している。受電電極１６は、走行ロボット１０の進行方向（前後方向）に細長い形状となっている。
【００２４】
第１赤外線通信ユニット１７は、充電装置３０が備える第２赤外線通信ユニット３６と赤外線によって通信を行うための通信ユニットである。ただし、本発明の走行装置充電システムでは、充電装置３０と通信を行うための通信ユニットは赤外線通信ユニットに限られない。例えば、充電装置３０と通信を行うことができる通信ユニットであれば、どのような通信ユニットでもよい。第１赤外線通信ユニット１７は、筐体１１の後部に設けられている。
【００２５】
第１赤外線通信ユニット１７は、充電動作を開始するときに、走行ロボット１０が充電装置３０に接近したことを充電装置３０の第２赤外線通信ユニット３６に受信させる（検知させる）信号を発信する。また、第１赤外線通信ユニット１７は、充電動作が終了したときに、走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキングが解除したことを充電装置３０の第２赤外線通信ユニット３６に受信させる（検知させる）信号を発信する。
【００２６】
距離検出センサ１８は、走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキング時に、走行ロボット１０と充電装置３０との距離を検出するためのセンサである。距離検出センサ１８は、光電センサにより構成されている。距離検出センサ１８は、筐体１１の後部に設けられており、上下方向に垂直な同一直線上に２つ設けられている。
【００２７】
誘導信号受信部１９は、充電装置３０の誘導信号発信部３５が発信する誘導信号を受信ための受信部である。走行ロボット１０は、誘導信号受信部１９によって受信した誘導信号に基づいて、走行ロボット１０と充電装置３０との横ずれ量を算出できるようになっている。誘導信号受信部１９は、筐体１１の後部に設けられている。誘導信号受信部１９は、例えばイメージセンサである。
【００２８】
（充電装置３０）
本実施形態における充電装置３０について、図１および図３に基づいて説明する。図３は、本実施形態における充電装置３０の構成を示す斜視図である。なお、図１においては充電装置３０のドッキング用扉３２が倒伏した状態を示しており、図３においては充電装置３０のドッキング用扉３２が起立した状態を示している。
【００２９】
図１および図３に示すように、充電装置３０は、本体部３１と、ドッキング用扉３２（起倒部）と、ドッキング用扉駆動ユニット３３（駆動部）と、２つの送電電極３４と、誘導信号発信部３５と、第２赤外線通信ユニット３６（検知部）と、制御部３７と、電力供給ユニット（不図示）とを備えている。
【００３０】
本体部３１は、充電装置３０の各構成要素が設けられる筐体であり、本実施形態では、略直方体状である。本体部３１は、走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキング時に走行ロボット１０と対向する面である正面３１ａを備えている。本実施形態では、正面３１ａは、床面または地面に対して直立している。しかし、本発明の充電装置はこれに限られない。本発明の充電装置の正面は、床面または地面に対して傾斜している構成であってもよい。具体的には、充電装置の正面は、直立した状態と比べて、例えば、１０°程度傾斜していてもよい。
【００３１】
また、正面３１ａには、ドッキング用扉３２を収納するための収納部３１ｂが設けられている。収納部３１ｂは、ドッキング用扉３２が閉まっている状態、すなわち、ドッキング用扉３２の起立状態において、ドッキング用扉３２を収納するために、正面３１ａに設けられた凹部である。
【００３２】
ドッキング用扉３２は、後述するドッキング用扉駆動ユニット３３を介して本体部３１の正面３１ａに接続されており、ドッキング用扉駆動ユニット３３によって下部を回転中心として充電装置３０の前方へ開閉できるようになっている。ドッキング用扉３２は、開いている状態においては床面または地面に倒伏した倒伏状態となり、閉じている状態においては床面または地面に対して起立した起立状態となる。すなわち、ドッキング用扉３２は、ドッキング用扉駆動ユニット３３によって床面または地面に対して倒伏状態と起立状態とに起倒動作可能となっている。ここで、本発明における「倒伏」とは、ドッキング用扉３２が床面または地面に対して倒れることを言う。
【００３３】
ドッキング用扉３２は、倒伏状態において床面または地面に対向する下面３２ａと、該下面３２ａとは反対側の面である上面３２ｂとを備えている（図５の（ｂ）参照）。
【００３４】
上面３２ｂは、起立状態において、本体部３１の収納部３１ｂに収納され、本体部３１の正面３１ａと接した状態となる。ただし、ドッキング用扉３２の上面３２ｂは、起立状態において必ずしも本体部３１の正面３１ａと接する必要はなく、起立状態において正面３１ａと近接する構成でもよい。
【００３５】
また、ドッキング用扉３２の左右中央部には、走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキング時に走行ロボット１０の後従輪１４を収めるための切り欠き部３２ｃが設けられている。切り欠き部３２ｃは、ドッキング用扉３２の倒伏状態において、外部に向けて開口している。これにより、ドッキング用扉３２は、全体としてコの字形となっている。
【００３６】
ドッキング用扉駆動ユニット３３は、ドッキング用扉３２を起倒動作するための駆動ユニットである。ドッキング用扉駆動ユニット３３は、ドッキング用扉３２と接続しており、充電装置３０の本体部３１の内部に設けられている。ドッキング用扉駆動ユニット３３の駆動は、後述する制御部３７によって制御されている。
【００３７】
送電電極３４は、走行ロボット１０の受電電極１６と接触し、受電電極１６と電気的に接続することにより、壁などに設置されている電力供給源（例えば、電気コンセント）から電力供給ユニットによって供給された電力を受電電極１６に供給するための電極である。送電電極３４は、ドッキング用扉３２の倒伏状態において、ドッキング用扉３２の上面３２ｂに露出するように配置されている。
【００３８】
送電電極３４は、第１送電電極３４ａと第２送電電極３４ｂとを含んでいる。第１送電電極３４ａおよび第２送電電極３４ｂは、図１に示すように、ドッキング用扉３２の上面３２ｂに、ドッキング用扉３２の切り欠き部３２ｃを挟んで設けられている。また、第１送電電極３４ａおよび第２送電電極３４ｂは、本体部３１とドッキング用扉３２との接続部分からの距離が互いに等しくなるように配置されている。換言すれば、第１送電電極３４ａおよび第２送電電極３４ｂは、ドッキング用扉駆動ユニット３３からの距離が互いに等しくなるように配置されている（図６参照）。また、送電電極３４は、切り欠き部３２ｃが開口している方向と垂直な方向に細長い形状となっている。
【００３９】
誘導信号発信部３５は、走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキング時に、走行ロボット１０を誘導するための信号（誘導信号）を発信する発信部である。誘導信号発信部３５は、外部へ向けて誘導信号としての光を出射する。発信された誘導信号は、走行ロボット１０の誘導信号受信部１９により受信される。誘導信号発信部３５は、本体部３１の正面３１ａにおいて収納部３１ｂの上部に設けられており、正面３１ａの左右方向の中央に設けられている。誘導信号発信部３５は、必ずしも本体部３１の正面３１ａにおいて収納部３１ｂの上部に設けられる構成でなくてもよい。本発明の誘導信号発信部は、ドッキング用扉３２の倒伏状態において外部に露出していればよく、例えば、収納部３１ｂに設けられてもよい。
【００４０】
第２赤外線通信ユニット３６は、走行ロボット１０が備える第１赤外線通信ユニット１７と赤外線によって通信を行うための通信ユニットである。具体的には、走行ロボット１０の第１赤外線通信ユニット１７によって発信された信号を受信する。第２赤外線通信ユニット３６は、本体部３１の正面３１ａに設けられており、正面３１ａの左右方向の中央に設けられている。
【００４１】
制御部３７は、ドッキング用扉駆動ユニット３３、送電電極３４、誘導信号発信部３５、第２赤外線通信ユニット３６、および電力供給ユニットと接続しており、ドッキング用扉駆動ユニット３３、送電電極３４、誘導信号発信部３５、および電力供給ユニットの動作を制御すると共に、第２赤外線通信ユニット３６を介して走行ロボット１０からの信号を受け取る。制御部３７は、第２赤外線通信ユニット３６を介して走行ロボット１０からの信号を受け取り、走行ロボット１０が充電装置３０に接近したことを検知した場合に、ドッキング用扉駆動ユニット３３を駆動させて、ドッキング用扉３２を倒伏状態になるように制御する。また、制御部３７は、走行ロボット１０が充電装置３０に接近したことを検知できていない場合には、ドッキング用扉駆動ユニット３３を駆動させて、ドッキング用扉３２を起立状態になるように制御する。
【００４２】
（充電動作）
次に、走行装置充電システム１Ａにおける走行ロボット１０のバッテリ１５の充電動作について、図４〜図６を参照しながら説明する。図４は、走行装置充電システム１Ａにおける走行ロボット１０のバッテリ１５の充電動作の手順を示すフローチャートである。図５は、走行装置充電システム１Ａにおける走行ロボット１０のバッテリ１５の充電動作を示すものであって、（ａ）は充電動作の開始前の状態を示す側面図であり、（ｂ）はドッキング用扉駆動ユニット３３が倒伏した状態を示す側面図であり、（ｃ）は走行ロボット１０と充電装置３０とがドッキングした状態を示す側面図である。図６は、走行ロボット１０と充電装置３０とがドッキングした状態を下方から見た図である。
【００４３】
走行ロボット１０は、走行ロボット１０が走行する領域に関する地図を備えており、バッテリ１５の残量が少なくなった場合、上記地図に基づいて充電装置３０の付近に移動する。このとき、走行ロボット１０の後方が、充電装置３０の前面に位置するように走行ロボット１０の向きを制御する。なお、図５の（ａ）に示すように、バッテリ１５の充電を行っていない場合は、ドッキング用扉３２は起立状態となっている。走行装置充電システム１Ａでは、上記の状態から充電動作を開始する。
【００４４】
図４に示すように、充電動作を開始すると、走行ロボット１０は、第１赤外線通信ユニット１７によって、走行ロボット１０が充電装置３０に接近したことを充電装置３０の第２赤外線通信ユニット３６に受信させる信号（接近信号）を発信する（ステップＳ１）。ここで、「走行ロボット１０が充電装置３０に接近した」とは、走行ロボット１０が充電装置３０に対して、所定の距離よりも近づいたことを意味する。走行ロボット１０が充電装置３０に接近したか否かは、距離検出センサ１８によって判定する。
【００４５】
第２赤外線通信ユニット３６が接近信号を受信すると、充電装置３０の制御部３７は、ドッキング用扉駆動ユニット３３を駆動させ、ドッキング用扉３２を倒伏させる（ステップＳ２）。これにより、図５の（ｂ）に示すように、送電電極３４が外部に露出した状態となると共に、走行ロボット１０と充電装置３０とがドッキング可能状態となる。
【００４６】
次に、走行ロボット１０は、距離検出センサ１８と誘導信号受信部１９とを用いて、走行ロボット１０の充電装置３０に対する、角度と、左右方向の位置とを調整する（ステップＳ３）。具体的には、左右に２つ設けられた距離検出センサ１８を用いて、それぞれの距離検出センサ１８と充電装置３０との距離を検出し、それぞれの距離の差を算出することにより、走行ロボット１０の充電装置３０に対する角度を算出する。また、誘導信号受信部１９が、誘導信号発信部３５が発信した誘導信号を受信することにより、走行ロボット１０の充電装置３０に対する左右方向の位置（横ずれ量）を算出する。そして、走行ロボット１０は、算出した角度と左右方向の位置（横ずれ量）とに基づいて、充電装置３０に対する位置を調整する。
【００４７】
次に、図５の（ｃ）に示すように、走行ロボット１０をドッキング位置まで進入（後進）させる（ステップＳ４）。本実施形態では、走行ロボット１０の受電電極１６は、筐体１１の底面よりも下方に設けられており、充電装置３０の送電電極３４は、ドッキング用扉３２の上面３２ｂに、ドッキング用扉３２の切り欠き部３２ｃを挟んで設けられている。これにより、走行ロボット１０がドッキング位置に進入（後進）するだけで、受電電極１６と送電電極３４とが接触し、受電電極１６と送電電極３４とが電気的に接続することができるようになっている。
【００４８】
また、図６に示すように、走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキング時には、走行ロボット１０の後従輪１４がドッキング用扉３２の切り欠き部３２ｃに収まるようになっている。これにより、後従輪１４の進入（後進）の経路を制限することができ、後従輪１４の停止位置の位置決め精度を向上させることができるようになっている。また、走行ロボット１０の後従輪１４が切り欠き部３２ｃに収まることにより、走行ロボット１０の後従輪１４がドッキング用扉３２に乗りあがらないようになっている。これにより、走行ロボット１０の後従輪１４がドッキング用扉３２に乗りあがることによってドッキング用扉３２が破損したり、充電装置３０が傾いてしまうなどの問題が発生することを防ぐことができるようになっている。
【００４９】
また、第１送電電極３４ａと第２送電電極３４ｂとは、ドッキング用扉駆動ユニット３３からの距離が互いに等しくなるように配置されている。これにより、走行ロボット１０が正常にドッキングできる位置まで進行した場合に、第１送電電極３４ａおよび第２送電電極３４ｂを受電電極１６に確実に接触させることができるようになっている。
【００５０】
また、受電電極１６は走行ロボット１０の進行方向（前後方向）に細長い形状となっており、送電電極３４は切り欠き部３２ｃが開口している方向と垂直な方向に細長い形状となっている。上記の構成により、走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキング時において、受電電極１６と送電電極３４とは、互いに直交する形状になっている。これにより、受電電極１６の、充電装置３０に対する進行方向および横方向の位置決めの精度が低い場合においても、受電電極１６と送電電極３４とを接触させることができるようになっている。
【００５１】
次に、図４に示すように、制御部３７は、受電電極１６と送電電極３４とが接触し、走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキングが完了したことを確認する（ステップＳ５）。
【００５２】
走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキングが完了したことを確認すると、制御部３７は、バッテリ１５の充電を開始する（ステップＳ６）。
【００５３】
バッテリ１５の充電が完了すると（ステップＳ７）、走行ロボット１０は、前進することにより、充電装置３０から離脱する（ステップＳ８）。すなわち、走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキングが解除される。
【００５４】
走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキングが解除されると、走行ロボット１０は、第１赤外線通信ユニット１７によって、走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキングが解除したことを充電装置３０の第２赤外線通信ユニット３６に受信させる信号（ドッキング解除完了信号）を発信する（ステップＳ９）。
【００５５】
第２赤外線通信ユニット３６がドッキング解除完了信号を受信すると、充電装置３０の制御部３７は、ドッキング用扉駆動ユニット３３を駆動させ、ドッキング用扉３２を起立させる（ステップＳ１０）。これにより、ドッキング用扉３２が本体部３１の収納部３１ｂに収納される。これにより、ドッキング用扉３２の上面３２ｂと本体部３１の正面３１ａとが接した状態となり、送電電極３４は、外部に露出していない状態となる。以上により、充電動作が完了する。
【００５６】
以上のように、本実施形態における充電装置３０は、制御部３７が第２赤外線通信ユニット３６によって走行ロボット１０が接近したことを検知した場合に、制御部３７がドッキング用扉駆動ユニット３３によりドッキング用扉３２を倒伏した状態となるように制御する。これにより、充電動作を行うときにのみドッキング用扉３２を倒伏状態にすることができる。その結果、充電動作を行っていない間における充電装置３０の設置のためのスペースを小さくすることができると共に、充電動作を行っていない間において、人がドッキング用扉３２に躓き、転倒することを防止することができるようになっている。したがって、充電装置３０は、充電装置３０の設置の省スペース化を実現でき、安全性が高いものとなっている。
【００５７】
また、充電装置３０のドッキング用扉３２は、倒伏状態において外部に向けて開口した形状の切り欠き部３２ｃを備えている。これにより、走行ロボット１０と充電装置３０とのドッキング時において、走行ロボット１０の後従輪１４がドッキング用扉３２の切り欠き部３２ｃに収めることができる。
【００５８】
その結果、走行ロボット１０の車輪（動輪１２、前従輪１３、および後従輪１４）がドッキング用扉３２に乗り上がることがないようになっている。走行ロボット１０が産業用ロボットなどの重量が大きい走行ロボットである場合、走行ロボット１０の車輪がドッキング用扉３２に乗り上がってしまうと、ドッキング用扉３２が破損したり、充電装置３０が傾いてしまうなどの問題が発生することが考えられる。そこで、本実施形態の充電装置３０は、切り欠き部３２ｃを備えることにより、上記のような問題が発生することを発生しないようになっている。また、走行ロボット１０の後従輪１４がドッキング用扉３２の切り欠き部３２ｃに収めることができるようになっていることにより、後従輪１４の進入（後進）の経路を制限することができ、後従輪１４の停止位置の位置決め精度を向上させることができるようになっている。
【００５９】
また、送電電極３４は、第１送電電極３４ａと第２送電電極とを含んでおり、第１送電電極３４ａと第２送電電極とは、ドッキング用扉３２の切り欠き部３２ｃを挟んで配置されている。これにより、走行ロボット１０がドッキング位置に進入（後進）するだけで、受電電極１６と送電電極３４とが接触し、受電電極１６と送電電極３４とが電気的に接続することができるようになっている。
【００６０】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図７〜図９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００６１】
図７は、本実施形態における走行装置充電システム１Ｂの構成を示す概略図である。本実施形態における走行装置充電システム１Ｂは、図７に示すように、走行ロボット５０と、充電装置３０とを含んでおり、走行ロボット５０が昇降ユニット５１（受電電極昇降部）を備えている点が実施形態１における走行装置充電システム１Ａと異なっている。
【００６２】
昇降ユニット５１は、受電電極１６を上下に昇降させるためのユニットであり、図示しないモータを備えている。昇降ユニット５１は、走行ロボット５０の内部に設けられている。
【００６３】
本実施形態では、受電電極１６は、バッテリ１５の充電動作を開始する前には、走行ロボット１０の筐体１１の内部に格納されている。すなわち、受電電極１６は、バッテリ１５の充電動作を開始する前には、筐体１１の底面よりも上方に位置している。これにより、走行ロボット１０が走行する床面または地面に凸部が存在した場合においても、受電電極１６は、床面または地面に存在する凸部に接触して破損する確率を低減することができるようになっている。
【００６４】
次に、走行装置充電システム１Ｂにおける走行ロボット５０のバッテリ１５の充電動作について、図８および図９を参照しながら説明する。図８は、走行装置充電システム１Ｂにおける走行ロボット５０のバッテリ１５の充電動作の手順を示すフローチャートである。図９は、走行装置充電システム１Ｂにおける走行ロボット５０のバッテリ１５の充電動作を示すものであって、（ａ）は充電動作の開始前の状態を示す側面図であり、（ｂ）は走行ロボット１０と充電装置３０とがドッキングした状態を示す側面図であり、（ｃ）は受電電極１６を降下させた状態を示す側面図である。
【００６５】
図９の（ａ）に示すように、バッテリ１５の充電動作を始める前には、受電電極１６は、走行ロボット１０の筐体１１の内部に格納されている。
【００６６】
図８に示すように、バッテリ１５の充電動作においては、ステップＳ１〜ステップＳ４までは、実施形態１における走行装置充電システム１Ａと同じ動作であるため、説明を省略する。
【００６７】
図９の（ｂ）に示すように、走行ロボット５０がドッキング位置まで進入（後進）すると、受電電極１６が充電装置３０の送電電極３４の上側に位置する。
【００６８】
次に、図９の（ｃ）に示すように、昇降ユニット５１が受電電極１６を送電電極３４に向けて降下させる（ステップＳ２１）。これにより、受電電極１６と送電電極３４とを接触させ、受電電極１６と送電電極３４とを電気的に接続させる。
【００６９】
次のステップＳ５〜ステップＳ７は、実施形態１における走行装置充電システム１Ａと同じ動作であるため、説明を省略する。
【００７０】
バッテリ１５の充電が完了すると、昇降ユニット５１が受電電極１６を上昇させる（ステップＳ２２）。これにより、受電電極１６と送電電極３４との接触を解除させる。
【００７１】
次のステップＳ８〜ステップＳ１０は、実施形態１における走行装置充電システム１Ａと同じ動作であるため、説明を省略する。
【００７２】
このように、本実施形態における走行装置充電システム１Ｂでは、走行ロボット５０が受電電極１６を昇降動作させる昇降ユニット５１を備えている。そして、走行ロボット５０が、倒伏状態のドッキング用扉３２の上側に位置した状態で、受電電極１６を送電電極３４に向けて降下させることにより、送電電極３４と受電電極１６とを電気的に接続する。これにより、充電を行っていない間において受電電極１６を走行ロボット５０の筐体１１の内部に格納しておくことができ、充電を行う際には、受電電極１６を降下させることにより受電電極１６と送電電極３４とを接触させ、電気的に接続させることができるようになっている。その結果、走行ロボット５０が走行している時に、受電電極１６が床面または地面に存在する凸部に接触して破損する確率を低減することができるようになっている。
【００７３】
〔実施形態３〕
本発明のさらに他の実施形態について、図１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００７４】
本実施形態における走行装置充電システム１Ｃでは、走行ロボットが第１位置検出センサおよび第２位置検出センサ（ずれ検出センサ）を備えている点が、実施形態１および２それぞれにおける走行装置充電システム１Ａおよび１Ｂとは異なっている。
【００７５】
図１０は、本実施形態における走行装置充電システム１Ｃを下方から見た図である。
【００７６】
図１０に示すように、走行装置充電システム１Ｃの走行ロボット６０は、第１位置検出センサ６１および２つの第２位置検出センサ６２を備えている。
【００７７】
第１位置検出センサ６１は、走行ロボット６０と充電装置３０とのドッキング時において、充電装置３０に対する走行ロボット６０の進行方向の位置ずれを検出するためのセンサであり、本実施形態では光電センサである。第１位置検出センサ６１は、筐体１１の底面に設けられていると共に、走行ロボット６０が充電装置３０に正常にドッキングできる位置まで進入（後退）したときに、第１位置検出センサ６１がドッキング用扉３２の端部の上方に位置する位置に設けられている。
【００７８】
第２位置検出センサ６２は、走行ロボット６０と充電装置３０とのドッキング時において、充電装置３０に対する、走行ロボット６０の左右方向の位置のずれ（位置ずれ）、または角度ずれ、もしくは位置ずれおよび角度ずれを検出するためのセンサであり、本実施形態では光電センサである。第２位置検出センサ６２は、筐体１１の底面の左右に１つずつ設けられている。２つの第２位置検出センサ６２は、走行ロボット６０と充電装置３０とのドッキング時において、走行ロボット６０が充電装置３０に対して左右方向の位置がずれている、または角度がずれていると、２つの第２位置検出センサ６２のいずれか一方がドッキング用扉３２の上方に位置する位置に設けられている。
【００７９】
走行装置充電システム１Ｃでは、走行ロボット６０と充電装置３０とのドッキング時において、充電装置３０に対して、走行ロボット６０が正常にドッキングできる位置まで進行していない場合には、第１位置検出センサ６１が床面または地面を検知し、充電装置３０に対して、走行ロボット６０が正常にドッキングできる位置まで進行した場合には、第１位置検出センサ６１がドッキング用扉３２を検出する。これにより、充電装置３０に対して、走行ロボット６０が正常にドッキングできる位置まで進行したかどうかを検知できるようになっている。
【００８０】
また、走行装置充電システム１Ｃでは、走行ロボット６０と充電装置３０とのドッキング時において、走行ロボット６０が充電装置３０に対して左右方向の位置がずれている、または角度がずれている、もしくは左右方向の位置および角度がずれている場合には、２つの第２位置検出センサ６２のいずれか一方がドッキング用扉３２を検出し、走行ロボット６０が充電装置３０に対して横位置および角度が共にずれていない場合には、２つの第２位置検出センサ６２が共に床面または地面を検出する。これにより、走行ロボット６０が充電装置３０に対して、左右方向の位置がずれている、または角度がずれている、もしくは左右方向の位置および角度がずれていることを検知できるようになっている。これにより、走行ロボット６０は、充電装置３０に対して、左右方向の位置がずれている、または角度がずれている、もしくは左右方向の位置および角度がずれていることを検知した場合に、走行ロボット６０の進入方向を修正することができるようになっている。したがって、走行ロボット６０と充電装置３０とのドッキング時に、走行ロボット６０が適切な方向から充電装置３０に進入することができるようになっている。
【００８１】
このように、走行装置充電システム１Ｃでは、走行ロボット６０が第１位置検出センサ６１を備えている。これにより、走行ロボット６０と充電装置３０とのドッキング時において、充電装置３０に対して、走行ロボット６０が正常にドッキングできる位置まで進行したかどうかを検知できるようになっている。
【００８２】
また、走行装置充電システム１Ｃでは、走行ロボット６０が２つの第２位置検出センサ６２を備えている。これにより、走行ロボット６０と充電装置３０とのドッキング時において、走行ロボット６０が充電装置３０に対する、左右方向の位置ずれ、または角度ずれ、もしくは左右方向の位置ずれおよび角度ずれを検知できるようになっている。したがって、走行ロボット６０と充電装置３０とのドッキング時に、走行ロボット６０が充電装置３０に対する適切な進入を行うことができるようになっている。
【００８３】
〔実施形態４〕
本発明のさらに他の実施形態について、図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００８４】
図１１は、本実施形態における走行装置充電システム１Ｄの構成を示す概略図である。
【００８５】
図１１に示すように、本実施形態における走行装置充電システム１Ｄの充電装置７０は、前記実施形態における走行装置充電システム１Ａ〜１Ｃの充電装置３０の構成に加えて充電装置７０は弾性体７１を備えている点が異なっている。
【００８６】
弾性体７１は、ドッキング用扉３２の内部に設けられおり、送電電極３４が弾性体７１を介してドッキング用扉３２に固定されている。本実施形態では、弾性体７１は、バネであるが、これに限られず、ゴムなどであってもよい。
【００８７】
走行装置充電システム１Ｄでは、充電装置７０に弾性体７１を設けることにより、走行ロボット１０と充電装置７０とのドッキング時において、受電電極１６と送電電極３４との接触の衝撃を弾性体７１によって低減することができる。その結果、受電電極１６および送電電極３４が変形することを防ぐことができ、充電装置７０の信頼性を向上させることができる。
【００８８】
さらに、ドッキング用扉３２の起立状態において、送電電極３４が弾性体７１を押圧することにより、弾性体７１が収縮する。これにより、送電電極３４をドッキング用扉３２の内部に収容することができる。その結果、充電装置７０の内部に送電電極３４を収容するための空間を設ける必要がなくなるので、充電装置７０をコンパクトにすることができるようになっている。
【００８９】
〔まとめ〕
本発明の態様１における充電装置３０・７０は、電池（バッテリ１５）を備えた走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）に対して充電可能な充電装置であって、床面または地面に対して倒伏した倒伏状態と床面または地面に対して起立した起立状態とに起倒動作可能であって、倒伏状態において床面または地面に対向する下面３２ａと、該下面３２ａとは反対側の上面３２ｂとを備えた起倒部（ドッキング用扉３２）と、前記起倒部（ドッキング用扉３２）の上面３２ｂに露出するように配置された送電電極３４と、前記起倒部（ドッキング用扉３２）を起倒動作させる駆動部（ドッキング用扉駆動ユニット３３）と、前記走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）が接近したことを検知する検知部（第２赤外線通信ユニット３６）と、前記検知部（第２赤外線通信ユニット３６）によって前記走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）が接近したことを検知した場合に、前記駆動部（ドッキング用扉駆動ユニット３３）により前記起倒部（ドッキング用扉３２）が倒伏した状態となるように制御する制御部３７とを備えることを特徴としている。
【００９０】
この特徴によれば、充電装置は、検知部によって走行装置が接近したことを検知することができる。そして、走行装置が接近したことを検知した場合に、制御部が駆動部により起倒部を倒伏した状態となるように制御する。これにより、充電動作を行うときにのみ起倒部を倒伏状態にすることができる。すなわち、充電動作を行っていない間は、起倒部を起立状態にすることができる。その結果、充電動作を行っていない間における充電装置の設置のためのスペースを小さくすることができると共に、充電動作を行っていない間において、人が起倒部に躓き、転倒することを防止することができるようになっている。したがって、充電装置は、充電装置の設置の省スペース化を実現でき、安全性が高いものとなっている。
【００９１】
本発明の態様２における充電装置３０・７０は、上記態様１において、前記制御部３７は、前記検知部（第２赤外線通信ユニット３６）による前記走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）が接近したことを検知できていない場合には、前記駆動部（ドッキング用扉駆動ユニット３３）により前記起倒部（ドッキング用扉３２）が起立した状態となるように制御する構成であることが好ましい。
【００９２】
上記の構成によれば、走行装置が接近したことを検知できていない場合には、制御部が駆動部により起倒部が起立した状態とする。すなわち、充電動作を行っていない間は、起倒部を起立状態とすることができる。これにより、充電動作を行っていない間における充電装置の設置のためのスペースを小さくすることができると共に、充電動作を行っていない間において、人が起倒部に躓き、転倒することを防止することができるようになっている。
【００９３】
本発明の態様３における充電装置３０・７０は、上記態様１または態様２において、前記起倒部（ドッキング用扉３２）を前記駆動部（ドッキング用扉駆動ユニット３３）にて起倒動作可能に接続した本体部３１を備え、前記本体部３１は、床面または地面に対して直立または傾斜した正面３１ａを備え、前記起倒部（ドッキング用扉３２）の起立状態において、前記正面３１ａと前記起倒部（ドッキング用扉３２）の上面とが接するまたは近接する構成であることが好ましい。
【００９４】
上記の構成によれば、起立状態において、床面または地面に対して直立または傾斜した正面と起倒部の上面とが接するまたは近接する。これにより、起立状態において、床面または地面に起倒部が存在しないようにすることができる。
【００９５】
本発明の態様４における充電装置３０・７０は、上記態様３において、前記走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）を誘導する信号を発信する誘導信号発信部３５を備え、前記誘導信号発信部３５は、前記起倒部（ドッキング用扉３２）の倒伏状態において外部に露出するように、前記正面３１ａに配置される構成であることが好ましい。
【００９６】
上記の構成によれば、起倒部の倒立状態において外部に露出する位置に配置された誘導信号発信部により、走行装置を誘導する信号を発信する。これにより、走行装置と充電装置とをドッキングさせる際に、走行装置が走行装置の充電装置に対する左右方向の位置（横ずれ量）を算出することができる。そして、走行装置は、左右方向の位置（横ずれ量）に基づいて、充電装置に対する位置を調整することができる。
【００９７】
本発明の態様５における充電装置３０・７０は、上記態様１〜４のいずれかにおいて、前記起倒部（ドッキング用扉３２）は、倒伏状態において外部に向けて開口した形状の切り欠き部３２ｃを備える構成であることが好ましい。
【００９８】
上記の構成によれば、走行装置と充電装置とのドッキング時に、走行装置の車輪が起倒部の切り欠き部に収まるようにできる。これにより、走行装置の車輪の進入（後進）の経路を制限することができ、走行装置の車輪の停止位置の位置決め精度を向上させることができるようになっている。また、走行装置の車輪が切り欠き部に収まることにより、走行装置の車輪が起倒部に乗りあがらないようになっている。これにより、走行装置の車輪が起倒部に乗りあがることによって起倒部が破損したり、充電装置が傾いてしまうなどの問題が発生することを防ぐことができる。
【００９９】
本発明の態様６における充電装置３０・７０は、上記態様５において、前記送電電極３４は、第１送電電極３４ａと第２送電電極３４ｂとを含み、前記第１送電電極３４ａと前記第２送電電極３４ｂとは、前記切り欠き部３２ｃを挟んで配置されている構成であることが好ましい。
【０１００】
上記の構成によれば、第１送電電極３４ａと第２送電電極３４ｂとは、前記切り欠き部３２ｃを挟んで配置されている。これにより、走行装置の受電電極１６が筐体１１の底面よりも下方に設けられている場合に、走行装置がドッキング位置に進入（後進）するだけで、受電電極と送電電極とが接触し、受電電極と送電電極とが電気的に接続することができる。
【０１０１】
本発明の態様７における充電装置３０・７０は、上記態様６において、前記第１送電電極３４ａと前記第２送電電極３４ｂとは、前記駆動部（ドッキング用扉駆動ユニット３３）からの距離が互いに等しくなるように配置されている構成であることが好ましい。
【０１０２】
上記の構成によれば、走行装置が正常にドッキングできる位置まで進行した場合に、第１送電電極および第２送電電極を受電電極に確実に接触させることができる。
【０１０３】
本発明の態様８における走行装置充電システム１Ａ〜１Ｄは、態様１〜４のいずれかの充電装置３０・７０と、電池（バッテリ１５）及び受電電極１６を備えた走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）とを備え、前記充電装置３０・７０の送電電極３４と前記走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）の受電電極１６とを電気的に接続することにより前記走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）に対して充電を行うことを特徴とする。
【０１０４】
この特徴によれば、走行装置充電システムにおいて、充電装置は、検知部によって走行装置が接近したことを検知することができる。そして、走行装置が接近したことを検知した場合に、制御部が駆動部により起倒部を倒伏した状態となるように制御する。これにより、充電動作を行うときにのみ起倒部を倒伏状態にすることができ、走行装置の受電電極と充電装置の送電電極とを接続させ、走行装置の電池を充電することができる。また、充電動作を行っていない間は、起倒部を起立状態にすることができる。その結果、充電動作を行っていない間における充電装置の設置のためのスペースを小さくすることができると共に、充電動作を行っていない間において、人が起倒部に躓き、転倒することを防止することができるようになっている。したがって、走行装置充電システムは、充電装置の設置の省スペース化を実現でき、安全性が高いものとなっている。
【０１０５】
本発明の態様９における走行装置充電システム１Ａ〜１Ｄは、態様５または６の充電装置３０・７０と、電池（バッテリ１５）及び受電電極１６を備えた走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）とを備え、前記充電装置３０・７０の送電電極３４と前記走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）の受電電極１６とを電気的に接続することにより前記走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）に対して充電を行うことを特徴とする。
【０１０６】
この特徴によれば、走行装置充電システムにおいて、充電装置は、検知部によって走行装置が接近したことを検知することができる。そして、走行装置が接近したことを検知した場合に、制御部が駆動部により起倒部を倒伏した状態となるように制御する。これにより、充電動作を行うときにのみ起倒部を倒伏状態にすることができ、走行装置の受電電極と充電装置の送電電極とを接続させ、走行装置の電池を充電することができる。また、充電動作を行っていない間は、起倒部を起立状態にすることができる。その結果、充電動作を行っていない間における充電装置の設置のためのスペースを小さくすることができると共に、充電動作を行っていない間において、人が起倒部に躓き、転倒することを防止することができるようになっている。したがって、走行装置充電システムは、充電装置の設置の省スペース化を実現でき、安全性が高いものとなっている。
【０１０７】
本発明の態様１０における走行装置充電システム１Ａ〜１Ｄは、上記態様９において、前記走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）は地面または床面を走行するための複数の車輪（動輪１２・前従輪１３・後従輪１４）を備え、前記複数の車輪（動輪１２・前従輪１３・後従輪１４）のうちの少なくとも１つが前記切り欠き部３２ｃに入った状態で充電を行う構成であることが好ましい。
【０１０８】
上記の構成によれば、走行装置の複数の車輪のうち少なくとも１つが切り欠き部に入った状態で充電を行う。これにより、走行装置の車輪の進入（後進）の経路を制限することができ、走行装置の車輪の停止位置の位置決め精度を向上させることができるようになっている。また、走行装置の車輪が切り欠き部に収まることにより、走行装置の車輪が起倒部に乗りあがらないようになっている。これにより、走行装置の車輪が起倒部に乗りあがることによって起倒部が破損したり、充電装置が傾いてしまうなどの問題が発生することを防ぐことができる。
【０１０９】
本発明の態様１１における走行装置充電システム１Ａ〜１Ｄは、上記態様８〜１０のいずれかにおいて、前記走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）は、前記走行装置（走行ロボット１０・５０・６０）が前記充電装置３０・７０に接近したことを前記検知部（第２赤外線通信ユニット３６）に検知させる信号を送信する接近信号送信部（第１赤外線通信ユニット１７）を備えている構成であることが好ましい。
【０１１０】
上記の構成によれば、走行装置が接近信号送信部を備えていることにより、充電装置の検知部に走行装置が充電装置に接近したことを検知させることができる。これにより、充電動作を行う場合にのみ、制御部が起倒部を倒伏状態にすることができる。
【０１１１】
本発明の態様１２における走行装置充電システム１Ｂは、上記態様８〜１１のいずれかにおいて、前記走行装置（走行ロボット５０）は前記受電電極１６を昇降動作させる受電電極昇降部（昇降ユニット５１）を備え、前記走行装置（走行ロボット５０）が、倒伏状態の前記起倒部（ドッキング用扉３２）の上側に位置した状態で、前記受電電極１６を前記送電電極３４に向けて降下させることにより、前記送電電極３４と前記受電電極１６とを電気的に接続する構成であることが好ましい。
【０１１２】
上記の構成によれば、充電を行っていない間において受電電極を走行装置の筐体１１の内部に格納しておくことができ、充電を行う際には、受電電極を降下させることにより受電電極と送電電極とを接触させ、電気的に接続させることができるようになっている。その結果、走行装置が走行している時に、受電電極１６が床面または地面に存在する凸部に接触して破損する確率を低減することができる。
【０１１３】
本発明の態様１３における走行装置充電システム１Ｃは、上記態様８〜１２のいずれかにおいて、前記走行装置（走行ロボット６０）は、前記充電装置３０・７０との接続時における位置ずれ、または角度ずれ、もしくは位置ずれおよび角度ずれを検出するためのずれ検出センサ（第２位置検出センサ６２）を備えている構成であることが好ましい。
【０１１４】
上記の構成によれば、走行装置と充電装置とのドッキング時において、走行ロボット６０が充電装置３０に対する、左右方向の位置ずれ、または角度ずれ、もしくは左右方向の位置ずれおよび角度ずれを検知できるようになっている。したがって、走行装置と充電装置とのドッキング時に、走行装置が充電装置に対する適切な進入を行うことができるようになっている。
【０１１５】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【０１１６】
１Ａ〜１Ｄ        走行装置充電システム
１０、５０、６０  走行ロボット（走行装置）
１２              動輪（車輪）
１３              前従輪（車輪）
１４              後従輪（車輪）
１５              バッテリ（電池）
１６              受電電極
１７              第１赤外線通信ユニット（接近信号送信部）
１９              誘導信号受信部
３０、７０        充電装置
３１              本体部
３１ａ            正面
３２              ドッキング用扉（起倒部）
３２ａ            下面
３２ｂ            上面
３２ｃ            切り欠き部
３３              ドッキング用扉駆動ユニット（駆動部）
３４              送電電極
３４ａ            第１送電電極
３４ｂ            第２送電電極
３５              誘導信号発信部
３６              第２赤外線通信ユニット（検知部）
３７              制御部
５１              昇降ユニット（受電電極昇降部）
６２              第２位置検出センサ（ずれ検出センサ）
【図１】
2017147868.tif 000003
【図２】
2017147868.tif 000004
【図３】
2017147868.tif 000005
【図４】
2017147868.tif 000006
【図５】
2017147868.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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