(57)【要約】【課題】魚眼カメラにより異物を検知する送電装置及び車両において、日照変化等の要因による異物の誤検知を抑制しつつ、非接触電力伝送を行なった場合に問題となる範囲に存在する異物の検知を精度良く行なう。【解決手段】赤外線カメラ２１０は、送電装置２００の中央部分に設けられ、周囲を撮影するように構成される。光源２２０は、赤外線カメラ２１０の周囲に設けられ、送電装置２００の外周方向に光を照射するように構成される。制御装置２４０は、光源２２０の点滅時に赤外線カメラ２１０により撮影される異物のうち、光源２２０の点滅に同期して輝度変化する度合いが大きい異物ほど、送電装置２００に近い位置に存在すると判定する。【選択図】図３
2017147853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の受電装置に非接触で送電する送電装置であって、
前記送電装置の中央部分に設けられ、周囲を撮影するように構成された魚眼カメラと、
前記魚眼カメラの周囲に設けられ、前記送電装置の外周方向に光を照射するように構成された光源と、
前記光源の点滅時に前記魚眼カメラにより撮影される異物のうち、前記光源の点滅に同期して輝度変化する度合いが大きい異物ほど、前記送電装置に近い位置に存在すると判定する制御装置とを備える、送電装置。
【請求項２】
車両の受電装置に非接触で送電する送電装置であって、
前記送電装置の中央部分に設けられ、周囲を撮影するように構成された魚眼カメラと、
前記魚眼カメラの周囲に設けられ、前記送電装置の外周方向に光を照射するように構成された光源とを備え、
前記魚眼カメラにより撮影された画像の縁部分は、周方向に複数の領域に分割され、
前記光源の点滅時に前記複数の領域のうち何れかの領域において輝度変化が前記光源の点滅に同期するときに、異物が存在すると判定する制御装置をさらに備える、送電装置。
【請求項３】
送電装置から非接触で受電する受電装置を搭載する車両であって、
前記受電装置の中央部分に設けられ、周囲を撮影するように構成された魚眼カメラと、
前記魚眼カメラの周囲に設けられ、前記受電装置の外周方向に光を照射するように構成された光源と、
前記光源の点滅時に前記魚眼カメラにより撮影される異物のうち、前記光源の点滅に同期して輝度変化する度合いが大きい異物ほど、前記受電装置に近い位置に存在すると判定する制御装置とを備える、車両。
【請求項４】
送電装置から非接触で受電する受電装置を搭載する車両であって、
前記受電装置の中央部分に設けられ、周囲を撮影するように構成された魚眼カメラと、
前記魚眼カメラの周囲に設けられ、前記受電装置の外周方向に光を照射するように構成された光源とを備え、
前記魚眼カメラにより撮影された画像の縁部分は、周方向に複数の領域に分割され、
前記光源の点滅時に前記複数の領域のうち何れかの領域において輝度変化が前記光源の点滅に同期するときに、異物が存在すると判定する制御装置をさらに備える、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、送電装置及び車両に関し、特に、送電装置と車両との間で非接触電力伝送を行なう送電装置及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
送電装置から受電装置に非接触で送電する非接触電力伝送システムが知られている（特許文献１〜６参照）。特開２０１３−１９２４１１号公報（特許文献１）に開示される非接触電力伝送システムにおいては、受電装置と送電装置との間に存在する異物が検知される。この非接触電力伝送システムは、受電装置と送電装置との間の空間を撮影可能なカメラを備える。この非接触電力伝送システムにおいては、カメラにより撮影された画像を用いることにより、受電装置と送電装置との間に存在する異物を検知することができる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１９２４１１号公報
【特許文献２】特開２０１３−１５４８１５号公報
【特許文献３】特開２０１３−１４６１５４号公報
【特許文献４】特開２０１３−１４６１４８号公報
【特許文献５】特開２０１３−１１０８２２号公報
【特許文献６】特開２０１３−１２６３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示される非接触電力伝送システムのようにカメラにより異物を検知するシステムにおいては、実際には送電装置の近くに異物が存在しないにも拘わらず、日照変化等の要因によって撮影画像が変化することにより異物を誤検知してしまう可能性がある。したがって、日照変化等の要因により異物が誤検知される可能性を低減することは重要である。
【０００５】
また、非接触電力伝送システムにおいて異物を検知するために魚眼カメラを用いることが考えられる。魚眼カメラを用いることにより、送電装置の周囲に存在する異物を広範囲に検知することができる。しかしながら、魚眼カメラは、送電装置の近くに存在する異物のみならず、送電装置から遠くの位置に存在する異物も撮影する。送電装置から遠くの位置にのみ異物が存在する場合には、非接触電力伝送を行なっても問題が生じない。したがって、非接触電力伝送を行なった場合に問題となる範囲に存在する異物の検知を精度良く行なうことは重要である。
【０００６】
この発明は、これらの課題を解決するためになされたものであって、その目的は、魚眼カメラにより異物を検知する送電装置及び車両において、日照変化等の要因による異物の誤検知を抑制しつつ、非接触電力伝送を行なった場合に問題となる範囲に存在する異物の検知を精度良く行なうことである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のある局面に従う送電装置は、車両の受電装置に非接触で送電する。送電装置は、魚眼カメラと、光源と、制御装置とを備える。魚眼カメラは、送電装置の中央部分に設けられ、周囲を撮影するように構成される。光源は、魚眼カメラの周囲に設けられ、送電装置の外周方向に光を照射するように構成される。制御装置は、光源の点滅時に魚眼カメラにより撮影される異物のうち、光源の点滅に同期して輝度変化する度合いが大きい異物ほど、送電装置に近い位置に存在すると判定する。
【０００８】
この発明の別の局面に従う車両は、送電装置から非接触で受電する受電装置を搭載する。車両は、魚眼カメラと、光源と、制御装置とを備える。魚眼カメラは、受電装置の中央部分に設けられ、周囲を撮影するように構成される。光源は、魚眼カメラの周囲に設けられ、受電装置の外周方向に光を照射するように構成される。制御装置は、光源の点滅時に魚眼カメラにより撮影される異物のうち、光源の点滅に同期して輝度変化する度合いが大きい異物ほど、受電装置に近い位置に存在すると判定する。
【０００９】
これらの発明においては、魚眼カメラの周囲から送電装置又は受電装置の外周方向に向けて光が照射される。これにより、魚眼カメラによる撮影時に照度を確保することができる。その結果、たとえば、日照変化による撮影画像の変化度合いを低減することができ、日照変化等の要因による異物の誤検知を抑制することができる。また、光源から送電装置又は受電装置の外周方向に光が照射された場合に、異物が魚眼カメラに近い位置に存在するほど、高い輝度の光が異物から反射される。これらの発明においては、光源の点滅時に魚眼カメラにより撮影される異物のうち、光源の点滅に同期して輝度変化する度合いが大きい異物ほど、送電装置又は受電装置に近い位置に存在すると判定される。したがって、これらの発明によれば、送電装置又は受電装置の近くに異物が存在することを比較的正確に検知することができる。
【００１０】
この発明の別の局面に従う送電装置は、車両の受電装置に非接触で送電する。送電装置は、魚眼カメラと、光源と、制御装置とを備える。魚眼カメラは、送電装置の中央部分に設けられ、周囲を撮影するように構成される。光源は、魚眼カメラの周囲に設けられ、送電装置の外周方向に光を照射するように構成される。魚眼カメラにより撮影された画像の縁部分は、周方向に複数の領域に分割される。制御装置は、光源の点滅時に複数の領域のうち何れかの領域において輝度変化が光源の点滅に同期するときに、異物が存在すると判定する。
【００１１】
この発明の別の局面に従う車両は、車両外部の送電装置から非接触で受電する受電装置を搭載する。車両は、魚眼カメラと、光源と、制御装置とを備える。魚眼カメラは、受電装置の中央部分に設けられ、周囲を撮影するように構成される。光源は、魚眼カメラの周囲に設けられ、受電装置の外周方向に光を照射するように構成される。魚眼カメラにより撮影された画像の縁部分は、周方向に複数の領域に分割される。制御装置は、光源の点滅時に複数の領域のうち何れかの領域において輝度変化が光源の点滅に同期するときに、異物が存在すると判定する。
【００１２】
これらの発明においては、魚眼カメラの周囲から送電装置又は受電装置の外周方向に向けて光が照射される。これにより、魚眼カメラによる撮影時に照度を確保することができる。その結果、たとえば、日照変化による撮影画像の変化度合いを低減することができ、日照変化等の要因による異物の誤検知を抑制することができる。また、魚眼カメラにより撮影される画像の縁部分には、車両底面外の領域が撮影される。これらの発明においては、魚眼カメラにより撮影された画像の縁部分が周方向に複数の領域に分割され、光源の点滅時に複数の領域のうち何れかの輝度変化が光源の点滅に同期するときは、異物が存在すると判定される。したがって、これらの発明によれば、撮影画像の縁部分に含まれる異物を具体的に特定することなく、画像の縁部分の各領域の輝度変化を監視するだけで、非接触電力伝送を行なった場合に問題となる範囲に存在する異物を比較的容易に検知することができる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、魚眼カメラにより異物を検知する送電装置及び車両において、日照変化等の要因による異物の誤検知を抑制しつつ、非接触電力伝送を行なった場合に問題となる範囲に存在する異物の検知を精度良く行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１における非接触電力伝送システムの概略構成図である。
【図２】送電装置の外観構成を示す斜視図である。
【図３】送電装置の異物検知に関連する構成を示す図である。
【図４】送電装置上に車両が駐車している状態で、赤外線カメラにより撮影される撮影画像の例を示す図である。
【図５】異物が送電装置の近くに存在するか否かを判定する方法を説明するための図である。
【図６】異物侵入の検知時における、図５に示される異物の輝度変化の例を示す図である。
【図７】図６に示される異物の輝度変化を周波数解析した結果を示す図である。
【図８】異物侵入の検知処理手順を示すフローチャートである。
【図９】車両に赤外線カメラ及び光源が設けられる例を示す図である。
【図１０】実施の形態２における領域Ａ，Ｂを説明するための図である。
【図１１】異物侵入の検知処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１６】
（実施の形態１）
［非接触電力伝送システムの構成］
図１は、この実施の形態１に従う送電装置が適用される非接触電力伝送システムの概略構成図である。図１を参照して、非接触電力伝送システム１は、車両１０と送電装置２００とを備える。車両１０と送電装置２００との間では、非接触電力伝送が行なわれる。
【００１７】
送電装置２００は、送電コイル（不図示）を含む。送電コイルは、系統電源等の交流電源３００から電力を受けることにより磁界を形成し、形成された磁界を通じて受電装置１００の受電コイル（不図示）に非接触で送電する。送電コイルの巻き数は、Ｑ値（たとえば、Ｑ≧１００）及び結合係数κが大きくなるように適宜設計される。
【００１８】
一方、車両１０は受電装置１００と蓄電装置１１０とを含み、受電装置１００は受電コイルを含む。受電コイルは、送電装置２００の送電コイルから非接触で受電する。受電コイルによって受電された電力は、蓄電装置１１０に供給される。受電コイルの巻き数は、Ｑ値（たとえば、Ｑ≧１００）及び結合係数κが大きくなるように適宜設計される。
【００１９】
非接触電力伝送システム１においては、送電装置２００の周囲に存在する異物の送電装置２００上への侵入のおそれ（以下、単に「異物侵入」とも称する。）が検知される。たとえば、送電装置２００上に異物が侵入した状態で非接触電力伝送が行なわれると、異物の種類によっては異物が高温になってしまう。非接触電力伝送システム１によれば、異物侵入を非接触電力伝送の開始前に検知することにより、このような事態を回避することができる。
【００２０】
［送電装置の構成］
図２は、送電装置２００の外観構成を示す斜視図である。図２を参照して、送電装置２００上面の中央部には、赤外線カメラ２１０が設けられている。赤外線カメラ２１０は、魚眼レンズを有しており、たとえば３６０度全方位の画像を撮影することができる。赤外線カメラ２１０によりどのような画像が撮影されるかについては後程詳しく説明する。赤外線カメラ２１０の周囲には、光源２２０が設けられる。光源２２０は、送電装置２００の外周方向へ赤外光を照射する。
【００２１】
図３は、送電装置２００の異物検知に関連する構成を示す図である。図３を参照して、送電装置２００は、送電コイル２０５と、赤外線カメラ２１０と、光源２２０と、制御ＩＣ２３０と、制御装置２４０とを含む。
【００２２】
赤外線カメラ２１０及び光源２２０は、送電コイル２０５の内周側のの領域内であって、送電装置２００の中央部分に設けられる。
【００２３】
制御ＩＣ２３０は、光源２２０の点灯と消灯とを切り替えるための制御回路である。制御ＩＣ２３０は、制御装置２４０からの指令に従い光源２２０の点灯と消灯とを切り替える。
【００２４】
制御装置２４０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）及び内部メモリを含み、当該内部メモリに記憶された情報や各センサ（不図示）からの情報に基づいて送電装置２００の各機器（赤外線カメラ２１０，制御ＩＣ２３０等）を制御する。
【００２５】
制御装置２４０により実現される機能として、異物侵入を検知する機能（以下、「侵入検知機能」とも称する。）がある。異物侵入の検知は、赤外線カメラ２１０により撮影される画像に基づいて行なわれる。侵入検知機能については後程詳しく説明する。
【００２６】
［赤外線カメラによる撮影画像］
図４は、送電装置２００上に車両１０が駐車している状態で、赤外線カメラ２１０により撮影される撮影画像の例を示す図である。図４を参照して、撮影画像４００は、領域Ａと領域Ｂとを含む。
【００２７】
異物侵入の検知は、主に、送電装置２００上に車両１０が駐車している状態で行なわれる。また、赤外線カメラ２１０は、異物侵入の検知時に３６０度全方位を撮影する。したがって、異物侵入の検知時に、撮影画像４００の中央部分（領域Ａ）には車両１０の底面が撮影され、撮影画像４００の縁部分（領域Ｂ）には車両１０の底面外部に存在する物体が撮影される。この例においては、車両１０の底面外部に存在する異物４０５，４１０が領域Ｂに含まれる。
【００２８】
制御装置２４０は、たとえば、異物が存在しない場合の比較画像を内部メモリ（不図示）に記憶し、この比較画像と赤外線カメラ２１０により撮影される画像（たとえば、撮影画像４００）とを比較することにより領域Ａ，Ｂに存在する異物を検知する。
【００２９】
撮影画像４００の領域Ａにおいて異物が検知された場合には、車両１０の底面下方に異物が存在する可能性が高い。したがって、非接触電力伝送が行なわれると、異物の種類によっては、送電時に生じる磁界の影響を受けて異物が高温になってしまう可能性がある。よって、この場合には、非接触電力伝送が停止されることが好ましい。
【００３０】
撮影画像４００の領域Ｂにおいて異物が検知された場合に、異物が送電装置２００の近くに存在するときは、異物が送電装置２００上に侵入する可能性が高い。したがって、この場合にも非接触電力伝送が停止されることが好ましい。一方、撮影画像４００の領域Ｂにおいて異物が検知されたとしても、異物が送電装置２００の遠くに存在する場合（たとえば、異物が車両底面の外側に存在する場合）には、異物が送電装置２００上に侵入する可能性が低い。したがって、非接触電力伝送を停止する必要はない。よって、撮影画像４００の領域Ｂにおいて検出された異物が送電装置２００の近くに存在するか否かを判定することは重要である。
【００３１】
この実施の形態１に従う送電装置２００においては、撮影画像４００の領域Ｂにおいて検出された異物が送電装置２００の近くに存在しているか否かが判定される。次に、異物が送電装置２００の近くに存在するか否かを判定する方法について説明する。
【００３２】
［異物が近くに存在するか否かの判定方法］
図５は、異物が送電装置２００の近くに存在するか否かを判定する方法を説明するための図である。図５を参照して、送電装置２００において、異物侵入の検知は、光源２２０の発光時に赤外線カメラ２１０により撮影される画像に基づいて行なわれる。光源２２０が発光するため、赤外線カメラ２１０による撮影時にある程度の照度を確保することができる。その結果、たとえば、日照変化による撮影画像変化の影響を低減することができ、異物の誤検知を抑制することができる。
【００３３】
光源２２０が発光した場合に、光源２２０の近くに存在する異物（たとえば、異物４０５）からは強い赤外光が反射される。一方、光源２２０が発光した場合に、光源２２０から遠い位置に存在する異物（たとえば、異物４１０）からは弱い赤外光しか反射されない。したがって、光源２２０からの赤外光の照射に対して、反射される赤外光の強さ（輝度）を解析することにより、異物が送電装置２００からどの程度離れた位置に存在するかを判定することができる。
【００３４】
そこで、この実施の形態１に従う送電装置２００において、制御装置２４０は、光源２２０の点滅時に赤外線カメラ２１０により撮影される異物（たとえば、異物４０５，４１０）のうち、光源２２０の点滅に同期して輝度変化する度合いが大きい異物ほど、送電装置２００に近い位置に存在すると判定する。光源２２０の点滅と同期する輝度変化の度合いを監視することにより、自発光する異物や光源２２０以外の光源の光を反射する異物を、近くに存在する異物と誤検知する可能性を低減している。
【００３５】
たとえば、制御装置２４０は、光源２２０の点滅時に赤外線カメラ２１０により撮影される画像（動画）を用いて、画像の縁部分（たとえば、図４の領域Ｂ）において検知された各異物の周波数成分を解析する。制御装置２４０は、光源２２０の点滅周波数における強度が強い異物ほど、送電装置２００の近くに存在すると判定する。
【００３６】
図６は、異物侵入の検知時における、異物４０５，４１０（図４，５）の輝度変化の例を示す図である。図６を参照して、横軸は時間を示し、縦軸は異物の輝度を示す。なお、異物の輝度とは、赤外線カメラ２１０の撮影画像の縁部分（たとえば、図４の領域Ｂ）において検出された異物を構成する各画素の輝度の総和である。実線で示される輝度変化Ｙ１は、異物４０５の輝度変化を示す。一点鎖線で示される輝度変化Ｙ２は、異物４１０の輝度変化を示す。
【００３７】
図７は、図６に示される異物４０５，４１０の輝度変化を周波数解析した結果を示す図である。なお、異物侵入の検知時における光源２２０の点滅の周波数（光源点滅周波数）は、ｆ１であるとする。図７を参照して、横軸は周波数を示し、縦軸は強度を示す。実線で示される強度Ｐ１は、輝度変化Ｙ１（図６）を周波数解析した結果である。一点鎖線で示される強度Ｐ２は、輝度変化Ｙ２（図６）を周波数解析した結果である。しきい値Ｐｔｈについては後程説明する。
【００３８】
異物４０５は、異物４１０よりも送電装置２００に近い位置に存在するため、周波数ｆ１（光源点滅周波数）におけるＰ１の強度は、周波数ｆ１におけるＰ２の強度よりも強い。この実施の形態１に従う送電装置２００においては、赤外線カメラ２１０による撮影画像の縁部分に含まれる異物の周波数成分を解析し、各異物の光源点滅周波数の強度を参照することにより、各異物が送電装置２００からどの程度離れた位置に存在するのかが判定される。以下、異物侵入の検知処理手順について説明する。
【００３９】
［異物侵入の検知処理手順］
図８は、異物侵入の検知処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、送電装置２００と受電装置１００との間で非接触電力伝送が行なわれる場合に、制御装置２４０により繰り返し実行される。
【００４０】
図８を参照して、制御装置２４０は、光源２２０が点灯するように制御ＩＣ２３０を制御しつつ、画像を撮影するように赤外線カメラ２１０を制御する（ステップＳ１００）。その後、制御装置２４０は、内部メモリに記憶された比較画像（異物が存在しない状態の画像）と赤外線カメラ２１０により撮影された画像とを比較することにより、領域Ａ（図４）に異物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００４１】
領域Ａに異物が存在すると判定されると（ステップＳ１０２においてＹＥＳ）、車両１０の底面下方に異物が存在するといえるため、制御装置２４０は、異物を検知し非接触電力伝送を停止する（ステップＳ１０４）。その後、処理はリターンに移行する。
【００４２】
領域Ａに異物が存在しないと判定されると（ステップＳ１０２においてＮＯ）、制御装置２４０は、内部メモリに記憶された比較画像と赤外線カメラ２１０により撮影された画像とを比較することにより、領域Ｂ（図４）に異物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００４３】
領域Ｂに異物が存在しないと判定されると（ステップＳ１１０においてＮＯ）、送電装置２００上に異物が侵入する可能性が低いため、処理はリターンに移行する。一方、領域Ｂに異物が存在すると判定されると（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、異物が送電装置２００から所定の範囲内（非接触電力伝送を行なった場合に問題が生じる範囲内）に存在するか否かを判定するために、制御装置２４０は、光源２２０が点滅するように制御ＩＣ２３０を制御しつつ、画像（動画）を撮影するように赤外線カメラ２１０を制御する（ステップＳ１２０）。
【００４４】
その後、制御装置２４０は、撮影された動画像に含まれる異物の周波数解析を行なう（ステップＳ１３０）。制御装置２４０は、周波数解析の結果、光源２２０の点滅の周波数（光源点滅周波数）の強度が強い異物（光源２２０の点滅に同期して輝度変化する度合いが大きい異物）ほど送電装置２００の近くに存在すると判定する（ステップＳ１４０）。
【００４５】
その後、制御装置２４０は、送電装置２００の最も近くに存在すると判定された異物の光源点滅周波数における強度がしきい値Ｐｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。しきい値Ｐｔｈは、非接触電力伝送を停止するか否かを決定するための基準値であり、しきい値Ｐｔｈを超える強度を有する異物は上記所定の範囲内に存在すると判定される。
【００４６】
送電装置２００の最も近くに存在すると判定された異物の光源点滅周波数における強度がしきい値Ｐｔｈ以上でないと判定されると（ステップＳ１５０においてＮＯ）、非接触電力伝送に影響を与える範囲内に異物が存在しないといえるため、処理はリターンに移行する。送電装置２００の最も近くに存在すると判定された異物の光源点滅周波数における強度がしきい値Ｐｔｈ以上であると判定されると（ステップＳ１５０においてＹＥＳ）、制御装置２４０は、送電装置２００から所定の範囲内に異物が存在するといえるため、異物侵入を検知し、非接触電力伝送を停止する（ステップＳ１６０）。その後、処理はリターンに移行する。
【００４７】
このように、この実施の形態１に従う送電装置２００において、制御装置２４０は、光源２２０の点滅時に赤外線カメラ２１０により撮影される異物のうち、光源２２０の点滅に同期して輝度変化する度合いが大きい異物ほど、送電装置２００に近い位置に存在すると判定する。したがって、この送電装置によれば、送電装置の近くに異物が存在することを比較的正確に検知することができる。
【００４８】
なお、この実施の形態１においては、赤外線カメラ２１０及び光源２２０が送電装置２００に設けられた。しかしながら、赤外線カメラや光源は、たとえば、車両１０に設けられてもよい。
【００４９】
図９は、車両１０に赤外線カメラ及び光源が設けられる例を示す図である。図９を参照して、車両１０には、受電装置１００に代えて、受電装置６００が設けられる。受電装置６００は、異物侵入の検知に関連する構成として、受電コイル６０５と、赤外線カメラ６１０と、光源６２０と、制御ＩＣ６３０と、制御装置６４０とを備える。赤外線カメラ６１０は赤外線カメラ２１０に相当し、光源６２０は光源２２０に相当し、制御ＩＣ６３０は制御ＩＣ２３０に相当する。
【００５０】
制御装置６４０は、光源６２０の点滅時に赤外線カメラ６１０により撮影される異物のうち、光源６２０の点滅に同期して輝度変化する度合いが大きい異物ほど、車両１０に近い位置に存在すると判定する。これにより、受電装置６００を搭載する車両１０によれば、車両１０の近くに異物が存在することを比較的正確に検知することができる。
【００５１】
（実施の形態２）
実施の形態１に従う送電装置２００においては、赤外線カメラ２１０により撮影された画像の縁部分（図４の領域Ｂ）に含まれる異物が特定され、特定された異物が光源２２０の点滅に同期してどの程度輝度変化するかによって、異物と送電装置２００との位置関係が判定された。しかしながら、赤外線カメラ２１０により撮影される画像の縁部分に多数の異物が含まれる場合や、日照変化が大きい場合等、異物の特定が困難な場合も考えられる。
【００５２】
そこで、この実施の形態２では、赤外線カメラ２１０により撮影される画像の縁部分に含まれる異物を特定することなく、異物侵入の検知が行なわれる。非接触電力伝送を行なった場合に問題が生じる範囲内に異物が存在する場合に、光源２２０を点滅させると、赤外線カメラ２１０の撮影画像のうち異物が含まれる領域が光源２２０の点滅周波数と同期して輝度変化するはずである。
【００５３】
再び図１〜３を参照して、実施の形態２に従う送電装置２００Ａは制御装置２４０Ａを含む。制御装置２４０Ａは、赤外線カメラ２１０により撮影された画像の縁部分を周方向に複数の領域に分割して認識し、光源２２０の点滅時に複数の領域のうち何れかの領域において輝度変化が光源２２０の点滅に同期するときは、異物が存在すると判定する。したがって、送電装置２００Ａによれば、画像の縁部分の各領域の輝度変化を監視するだけで、異物侵入の検知を比較的容易に行なうことができる。
【００５４】
図１０は、実施の形態２における領域Ａ，Ｂを説明するための図である。図１０を参照して、撮影画像５００は、領域Ａと領域Ｂとを含む。
【００５５】
異物侵入の検知時に、撮影画像５００の中央部分（領域Ａ）には車両１０の底面が撮影され、撮影画像５００の縁部分（領域Ｂ）には車両１０の底面外部に存在する物体が撮影される。制御装置２４０Ａは、撮影画像５００の領域Ｂを、たとえば３６分割して認識する。制御装置２４０Ａは、光源２２０の点滅時に３６分割された各領域の輝度変化が光源２２０の点滅に同期するか否かを判定する。制御装置２４０Ａは、同期する領域が存在する場合に、異物が存在すると判定する。以下、この実施の形態２における異物侵入の検知処理手順について説明する。
【００５６】
図１１は、実施の形態２における異物侵入の検知処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、送電装置２００Ａと受電装置１００との間で非接触電力伝送が行なわれる場合に、制御装置２４０Ａにより繰り返し実行される。
【００５７】
図１１を参照して、制御装置２４０Ａは、まず、ステップＳ２００，Ｓ２０２，Ｓ２０４の処理を実行する。ステップＳ２００，Ｓ２０２，Ｓ２０４は、それぞれ図８のステップＳ１００，Ｓ１０２，Ｓ１０４と同様の処理である。
【００５８】
ステップＳ２０２において領域Ａに異物が存在しないと判定されると（ステップＳ２０２においてＮＯ）、制御装置２４０Ａは、光源２２０が点滅するように制御ＩＣ２３０を制御しつつ、画像（動画）を撮影するように赤外線カメラ２１０を制御する（ステップＳ２０６）。その後、制御装置２４０Ａは、赤外線カメラ２１０により撮影された画像の縁部分（たとえば、図１０の領域Ｂ）に含まれる各領域（３６分割された各領域）の周波数解析を行なう（ステップＳ２１０）。
【００５９】
周波数解析が完了すると、制御装置２４０Ａは、光源点滅周波数における強度がしきい値Ｐｔｈ２以上となる領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ２２０）。しきい値Ｐｔｈ２は、非接触電力伝送を停止するか否かを決定するための基準値であり、しきい値Ｐｔｈ２以上の強度を有する領域が存在する場合には、非接触電力伝送が停止される。
【００６０】
光源周波数における強度がしきい値Ｐｔｈ２以上となる領域が存在しないと判定されると（ステップＳ２２０においてＮＯ）、非接触電力伝送に影響を与える範囲内に異物が存在しないといえるため、処理はリターンに移行する。
【００６１】
光源周波数における強度がしきい値Ｐｔｈ２以上となる領域が存在すると判定されると（ステップＳ２２０においてＹＥＳ）、制御装置２４０Ａは、非接触電力伝送を行なった場合に問題となる範囲内に異物が存在するといえるため、異物侵入を検知し、非接触電力伝送を停止する（ステップＳ２３０）。その後、処理はリターンに移行する。
【００６２】
このように、この実施の形態２に従う送電装置２００Ａにおいては、赤外線カメラ２１０により撮影された画像の縁部分が周方向に複数の領域に分割され、制御装置２４０Ａは、光源２２０の点滅時に複数の領域のうち何れかの領域において輝度変化が光源２２０の点滅に同期するときは、異物が存在すると判定する。したがって、送電装置２００Ａによれば、画像の縁部分の各領域の輝度変化を監視するだけで、異物侵入の検知を比較的容易に行なうことができる。
【００６３】
なお、この実施の形態２においては、赤外線カメラ２１０及び光源２２０が送電装置２００Ａに設けられた。しかしながら、赤外線カメラや光源は、たとえば、車両１０に設けられてもよい。
【００６４】
再び図９を参照して、車両１０には、受電装置１００に代えて、受電装置６００Ａが設けられる。受電装置６００Ａは、異物侵入の検知に関連する構成として、受電コイル６０５と、赤外線カメラ６１０と、光源６２０と、制御ＩＣ６３０と、制御装置６４０Ａとを備える。
【００６５】
この場合には、赤外線カメラ２１０により撮影された画像の縁部分が周方向に複数の領域に分割され、制御装置６４０Ａは、光源２２０の点滅時に複数の領域のうち何れかの領域において輝度変化が光源２２０の点滅に同期するときは、異物が存在すると判定する。これにより、受電装置６００Ａを搭載する車両１０によれば、画像の縁部分の各領域の輝度変化を監視するだけで、異物侵入の検知を比較的容易に行なうことができる。
【００６６】
（他の実施の形態）
以上のように、この発明の実施の形態として実施の形態１，２を説明した。しかしながら、この発明は必ずしもこの実施の形態１，２に限定されない。ここでは、他の実施の形態の一例について説明する。
【００６７】
実施の形態１，２においては、光源２２０が点滅した状態で赤外線カメラ２１０により撮影された画像（動画）を周波数解析することにより、光源２２０の点滅に同期した輝度変化の強度が検知された。しかしながら、光源２２０の点滅と同期した輝度変化の強度の検知方法は、周波数解析に限定されない。たとえば、赤外線カメラ２１０により撮影された画像の輝度変化と光源２２０の点滅との相関係数を算出することにより、光源２２０の点滅に同期した輝度変化の強度を検知してもよい。この場合には、たとえば、赤外線カメラ２１０により撮影された画像に含まれる異物の輝度変化と光源２２０の点滅との相関が強いほど、光源２２０の点滅に同期した異物の輝度変化の度合いは大きいといえる。
【００６８】
また、実施の形態１，２においては、光源２２０が点滅した状態で赤外線カメラ２１０により撮影された画像に基づいて異物侵入の検知が行なわれた。しかしながら、光源２２０が点滅した状態で赤外線カメラ２１０により撮影された画像に基づいて検知される対象はこれに限定されず、たとえば、送電装置２００上に存在する異物が同様の方法で検知されてもよい。
【００６９】
また、実施の形態１，２においては、赤外光を発する光源２２０と、赤外線カメラ２１０とが異物侵入の検知に用いられた。しかしながら、必ずしも赤外光を用いる必要はない。たとえば、光源２２０を可視光を発する光源に変更し、赤外線カメラ２１０を可視光を撮影するカメラとしてもよい。
【００７０】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７１】
１，１Ａ  非接触電力伝送システム、１０  車両、１００，６００，６００Ａ  受電装置、１１０  蓄電装置、２００，２００Ａ  送電装置、２０５  送電コイル、２１０，６１０  赤外線カメラ、２２０，６２０  光源、２３０，６３０  制御ＩＣ、２４０，２４０Ａ，６４０，６４０Ａ  制御装置、３００  交流電源、４００，５００  撮影画像、４０５，４１０  異物、６０５  受電コイル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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