(57)【要約】【課題】性能を維持した上で安価に製造できる歩行補助装置を提供する。【解決手段】実施形態に係る歩行補助装置は、一方の脚に装着される第１フレームと、股関節の位置で第１フレームに対して回動可能に連結され、他方の脚に装着される第２フレームと、第１フレームと第２フレームとの間の相対角速度を検出する検出部と、第１フレームに固設した第１電動機と、検出部における検出結果に基づいて第１電動機を動作制御する制御部と、第１フレームと第２フレームを回動可能に連結する遊星歯車機構と、第１フレームに固設した第２電動機と、を有する。遊星歯車機構は、第１電動機により回転駆動される第１ギア、第２フレームに回動自在に設けられ第１ギアに歯合した少なくとも１つの第２ギア、およびこの第２ギアに歯合した第３ギアを有する。第２電動機は、第３ギアに負荷を与える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方の脚に装着される第１フレームと、
股関節の位置で上記第１フレームに対して回動可能に連結され、他方の脚に装着される第２フレームと、
上記第１フレームと上記第２フレームとの間の相対角速度を検出する検出部と、
上記第１フレームに固設した第１電動機と、
上記検出部における検出結果に基づいて上記第１電動機を動作制御する制御部と、
上記第１電動機により回転駆動される第１ギア、上記第２フレームに回動自在に設けられ上記第１ギアに歯合した少なくとも１つの第２ギア、およびこの第２ギアに歯合した第３ギアを有する遊星歯車機構と、
上記第１フレームに固設され、上記第３ギアに負荷を与える第２電動機と、
を有する歩行補助装置。
【請求項２】
上記第１電動機は、上記検出部で検出した相対角速度を所定の倍率で増幅させた角速度で上記第１ギアを回転駆動させる、
請求項１の歩行補助装置。
【請求項３】
上記検出部は、上記第１フレームと上記第２フレームの間の連結部分に設けたエンコーダーを含む、
請求項１または請求項２の歩行補助装置。
【請求項４】
上記第２フレームは、当該装置を装着する人の前方或いは後方に配置されて上記他方の脚の動きに合わせて動く連結部材を一体に含み、この連結部材の上記第１フレーム側の端部に上記遊星歯車機構の上記少なくとも１つの第２ギアを回動自在に取り付けるためのキャリアが設けられている、
請求項１乃至請求項３のいずれかの歩行補助装置。
【請求項５】
上記第２フレームに固設され、上記第１電動機および上記第２電動機に給電するバッテリーをさらに有する、
請求項１乃至請求項４のいずれかの歩行補助装置。
【請求項６】
一方の脚に装着される第１フレームと、
股関節の位置で上記第１フレームに対して回動可能に連結され、他方の脚に装着される第２フレームと、
上記第１フレームと上記第２フレームとの間の相対角速度を検出する検出部と、
上記第１フレームに固設した第１電動機と、
上記第１電動機により回転駆動される第１ギア、上記第２フレームに回動自在に設けられ上記第１ギアに歯合した少なくとも１つの第２ギア、およびこの第２ギアに歯合した第３ギアを有する遊星歯車機構と、
上記第１フレームに固設され、上記第３ギアに負荷を与える第２電動機と、
を有する歩行補助装置において、
上記第３ギアに負荷を与えるように上記第２電動機を動作制御するとともに、上記双方の脚の動きに上記第１ギアの動きを追従させるように上記検出部における検出結果に基づいて上記第１電動機を動作制御する、
歩行補助方法。
【請求項７】
上記双方の脚の動きに合わせて上記第１ギアが動いている状態で、少なくとも上記第３ギアが上記第１ギアに同期して動く程度の負荷を上記第３ギアに与えるように上記第２電動機を動作制御する、
請求項６の歩行補助方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、人の歩行動作を補助する歩行補助装置、および歩行補助方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、歩行補助装置は、股関節の外側および膝関節の外側の計４箇所にそれぞれアクチュエーターを備えている。アクチュエーターとして、減速比を大きくしてトルクを増加させるため、複数組の遊星歯車を組み込んだものも知られている。
【０００３】
また、アクチュエーターの駆動制御は、例えば、制御部が、筋電位センサーやトルクセンサーを用いて人の動きを検出し、この動きに応じた向きおよび大きさの電流をアクチュエーターに供給することで実施される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−８９３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した従来の歩行補助装置は、比較的高価な筋電位センサーやトルクセンサーを必要とし、且つ４個のアクチュエーターを必要とするため、装置の性能を維持した上で製造コストを安価に抑えることは難しかった。
【０００６】
よって、性能を維持した上で安価に製造できる歩行補助装置の開発が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態に係る歩行補助装置は、一方の脚に装着される第１フレームと、股関節の位置で第１フレームに対して回動可能に連結され、他方の脚に装着される第２フレームと、第１フレームと第２フレームとの間の相対角速度を検出する検出部と、第１フレームに固設した第１電動機と、検出部における検出結果に基づいて第１電動機を動作制御する制御部と、第１フレームと第２フレームを回動可能に連結する遊星歯車機構と、第１フレームに固設した第２電動機と、を有する。遊星歯車機構は、第１電動機により回転駆動される第１ギア、第２フレームに回動自在に設けられ第１ギアに歯合した少なくとも１つの第２ギア、およびこの第２ギアに歯合した第３ギアを有する。第２電動機は、第３ギアに負荷を与える。
【０００８】
また、実施形態に係る歩行補助方法によると、上述した歩行補助装置において、第３ギアに負荷を与えるように第２電動機を動作制御するとともに、双方の脚の動きに第１ギアの動きを追従させるように検出部における検出結果に基づいて第１電動機を動作制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る歩行補助装置を使用者に装着した状態を示す外観図である。
【図２】図２は、図１の歩行補助装置の分解斜視図である。
【図３】図３は、図２の遊星歯車機構を示す概略図である。
【図４】図４は、図１の歩行補助装置の制御系を示すブロック図である。
【図５】図５は、図１の歩行補助装置の制御ユニットに含まれるメインモーターの制御系を示すブロック線図である。
【図６】図６は、図１の歩行補助装置の制御ユニットに含まれるサブモーターの制御系を示すブロック線図である。
【図７】図７は、図１の歩行補助装置で計測した相対角速度の変化の一例を示すグラフである。
【図８】図８は、図１の歩行補助装置の動作を説明するための動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳細に説明する。  
図１は、実施形態に係る歩行補助装置１００を使用者Ｐに装着した状態を示す外観図である。
【００１１】
歩行補助装置１００は、使用者Ｐの右脚に装着する右ユニット１０Ｒ、使用者Ｐの左脚に装着する左ユニット１０Ｌ、および右ユニット１０Ｒと左ユニット１０Ｌを連結した連結フレーム２０（連結部材）を有する。右ユニット１０Ｒは、右カバー１１Ｒを有し、左ユニット１０Ｌは、左カバー１１Ｌを有する。
【００１２】
図２は、歩行補助装置１００を分解した分解斜視図である。図２では、左右２つのカバー１１Ｒ、１１Ｌの図示を省略してある。また、図２では、右カバー１１Ｒ内に収容配置される制御ユニット１１０（図４）およびバッテリー１１２（図４）の図示も省略してある。制御ユニット１１０およびバッテリー１１２は、後述する右フレーム１２Ｒの外側面に固設され、右カバー１１Ｒで覆われる。
【００１３】
右ユニット１０Ｒは、使用者Ｐの右脚の大腿部の外側に沿って配置される略矩形板状の右フレーム１２Ｒ（第２フレーム）を含む。右フレーム１２Ｒは、例えば、使用者Ｐの腰部の右側に配置される上部分１２Ｒｕと右の大腿部の外側に配置される下部分１２Ｒｄとを一体に有する１枚の金属板により形成されている。
【００１４】
右フレーム１２Ｒは、右脚の形に合わせて、上部分１２Ｒｕと下部分１２Ｒｄの間の境界部位で僅かに内側に屈曲されている。この右フレーム１２Ｒは、下部分１２Ｒｄを上下２組のクランプアーム１３Ｒｕ、１３Ｒｄ（図１）で使用者Ｐの右脚に取り付けることで右脚に装着される。
【００１５】
同様に、左ユニット１０Ｌは、使用者Ｐの左脚の大腿部の外側に沿って配置される略矩形板状の左フレーム１２Ｌを含む。左フレーム１２Ｌは、例えば、使用者Ｐの腰部の左側に配置される上部分１２Ｌｕと左の大腿部の外側に配置される下部分１２Ｌｄとを一体に有する１枚の金属板により形成されている。
【００１６】
左フレーム１２Ｌは、左脚の形に合わせて、上部分１２Ｌｕと下部分１２Ｌｄの間の境界部位で僅かに内側に屈曲されている。この左フレーム１２Ｌは、下部分１２Ｌｄを上下２組のクランプアーム１３Ｌｕ、１３Ｌｄ（図１）で使用者Ｐの左脚に取り付けることで左脚に装着される。
【００１７】
右フレーム１２Ｒおよび左フレーム１２Ｌの形状、大きさ、材質などはいかなるものであっても良く、十分な機械強度を有するものであれば良い。また、右フレーム１２Ｒおよび左フレーム１２Ｌをそれぞれの脚に装着するための装着具は、伸縮性を有するベルトなどを用いても良く、使用者Ｐが動いたときに各フレーム１２Ｒ、１２Ｌが簡単に外れないものであれば良い。
【００１８】
連結フレーム２０は、断面円筒形のパイプを湾曲させたものであり、内部に後述するケーブル類Ｃ１〜Ｃ５（図４）を挿通可能な中空構造を有する。連結フレーム２０は、動いている途中で使用者Ｐに接触しないように使用者Ｐから離れる方向に湾曲している。本実施形態では、使用者Ｐの前方に連結フレーム２０を配置したが、使用者Ｐの後方に連結フレーム２０を配置することもできる。
【００１９】
連結フレーム２０の右端２０Ｒは、右フレーム１２Ｒの上部分１２Ｒｕに設けたコネクター１２Ｃに接続される。右フレーム１２Ｒのコネクター１２Ｃは、連結フレーム２０の右端２０Ｒを機械的に固定するとともに、連結フレーム２０内を通るケーブルを電気的に接続する。
【００２０】
連結フレーム２０の左端２０Ｌは、略円板状のキャリア１５に接続される。キャリア１５は、その外周面から径方向外側に突出したコネクター１５Ｃを有する。キャリア１５のコネクター１５Ｃも、連結フレーム２０の左端２０Ｌを機械的に固定するとともに、連結フレーム２０内を通るケーブルを電気的に接続する。つまり、右フレーム１２Ｒ、連結フレーム２０、およびキャリア１５は、一体に接続されて剛体として機能する。
【００２１】
図３は、遊星歯車機構１の概略図である。キャリア１５は、遊星歯車機構１に含まれる。遊星歯車機構１は、この他に、３つのプラネタリギア２１（第２ギア）、リングギア２２（第１ギア）、およびサンギア２４（第３ギア）を有する。
【００２２】
図２に示すように、キャリア１５は、左フレーム１２Ｌの上部分１２Ｌｕの外側に配置される。キャリア１５は、その中心軸に沿って、左フレーム１２Ｌに対向する内側面から突出した回動軸１５ａを有する。左フレーム１２Ｌの上部分１２Ｌｕには、キャリア１５の回動軸１５ａを回動可能に受け入れる軸孔１２ａが設けられている。キャリア１５は、その回動軸１５ａを左フレーム１２Ｌの軸孔１２ａに挿通配置することで、左フレーム１２Ｌの上部分１２Ｌｕに対して回動可能に取り付けられている。
【００２３】
このため、連結フレーム２０を介してキャリア１５と一体に連結した右フレーム１２Ｒ（第１フレーム）は、キャリア１５の回動軸１５ａを中心にして、左フレーム１２Ｌに対して相対的に回動可能となる。つまり、右フレーム１２Ｒとキャリア１５を連結した連結フレーム２０は、使用者Ｐの右脚の動きに合わせて上下動することになる。
【００２４】
キャリア１５の外側面、すなわち回動軸１５ａを設けた内側面と反対の面には、３つの受け軸１５ｂが一体に突設されている。３つの受け軸１５ｂは、キャリア１５の中心、すなわち回動軸１５ａを中心にした円周に沿って等間隔で配置されている。そして、各受け軸１５ｂは、それぞれ、プラネタリギア２１を回動自在に保持する。本実施形態では、キャリア１５に３つの受け軸１５ｂを設けて３つのプラネタリギア２１を取り付けたが、受け軸１５ｂおよびプラネタリギア２１は、少なくとも１組あれば良い。
【００２５】
３つのプラネタリギア２１を囲む外側には、メインモーター３１（第１電動機）によって回動されるリングギア２２が設けられている。リングギア２２は、３つのプラネタリギア２１に対向する内面に、３つのプラネタリギア２１に歯合する内歯２２ａを有する。リングギア２２は、無端状の歯付きベルト２３を介してメインモーター３１の回転軸に設けたモーターギア３１ａに接続されている。リングギア２２は歯付きベルト２３に歯合する外歯２２ｂを有する。メインモーター３１を回転すると、リングギア２２が回転して３つのプラネタリギア２１が回転する。
【００２６】
３つのプラネタリギア２１の内側には、サブモーター３２（第２電動機）によってトルクが付与されるサンギア２４が設けられている。サンギア２４は、３つのプラネタリギア２１にそれぞれ歯合する。例えば、サンギア２４に大きなトルクを与えて停止させた状態で、メインモーター３１を回転させると、サンギア２４を力の支点として、メインモーター３１が発生した駆動力がキャリア１５に伝達される。逆に、サンギア２４を自由回転可能にしてメインモーター３１を回転すると、サンギア２４が空回りし、メインモーター３１が発生した駆動力がキャリア１５にほとんど伝達されなくなる。
【００２７】
メインモーター３１、およびサブモーター３２の固定子（ステーター）は、左フレーム１２Ｌに固設されている。各モーター３１、３２の固定構造の説明は省略する。このため、２つのモーター３１、３２の固定子（ステーター）は、左フレーム１２Ｌと一体に動く。
【００２８】
キャリア１５、３つのプラネタリギア２１、リングギア２２、タイミングベルト２３、サンギア２４、メインモーター３１、およびサブモーター３２は、左カバー１１Ｌ内に収容配置される。言い換えると、左ユニット１０Ｌの各構成部品は、図２や図３に示すようなサイズおよびレイアウトではなく、左カバー１１Ｌ内に収容可能な大きさやレイアウトに設計されている。
【００２９】
図４は、歩行補助装置１００の動作を制御する制御系のブロック図である。歩行補助装置１００の制御系は、制御ユニット１１０を含む。  
図２および図４に示すように、２つのモーター３１、３２は、その回転角速度を検出するためのエンコーダー３３、３４を備えている。また、左フレーム１２Ｌとキャリア１５の間の連結部分には、右フレーム１２Ｒと左フレーム１２Ｌとの間の相対角速度を検出するためのエンコーダー３６（検出部）が設けられている。２つのモーター３１、３２のエンコーダー３３、３４、および連結部分のエンコーダー３６は、レゾルバなどの別のセンサーに置き換えても良い。
【００３０】
歩行補助装置１００の質量を小さくして且つアシスト力を大きくするため、メインモーター３１とサブモーター３２は減速機を備えていることが望ましい。また、メインモーター３１とサブモーター３２は、その出力比が、上述した遊星歯車（３つのプラネタリギア２１、リングギア２２、およびサンギア２４）の減速比と同等になるように選択される。例えば、遊星歯車２１、２２、２４の減速比が６：１である場合には、出力６０Ｗのメインモーター３１と出力１０Ｗのサブモーター３２を組み合わせれば良い。
【００３１】
メインモーター３１およびサブモーター３２は、それぞれ、給電ケーブルＣ１、Ｃ２を介してバッテリー１１２に接続される。また、３つのエンコーダー３３、３４、３６は、それぞれ、信号ケーブルＣ３、Ｃ４、Ｃ５を介して制御ユニット１１０に接続される。制御ユニット１１０およびバッテリー１１２は右ユニット１０Ｒに配置され、２つのモーター３１、３２、および３つのエンコーダー３３、３４、３６は左ユニット１０Ｌに配置される。よって、各モーター３１、３２とバッテリー１１２をつなぐ給電ケーブルＣ１、Ｃ２、および各エンコーダー３３、３４、３６と制御ユニット１１０をつなぐ信号ケーブルＣ３、Ｃ４、Ｃ５は、連結フレーム２０内に挿通配置される。
【００３２】
以下、右ユニット１０Ｒに設けた制御ユニット１１０の構成および作用について図５および図６を参照して説明する。  
図５は、メインモーター（第１電動機）３１の制御系を示すブロック線図である。メインモーター３１の制御系は、増幅器４１、加減算器４２、速度制御器４３、加減算器４４、電流制御器４５、および電流検出器（図示せず）を有する。この制御系では、速度制御器４３および電流制御器４５の双方で、比例−積分制御（ＰＩ制御、位相遅れ補償）を用いる。
【００３３】
歩行補助動作を開始すると、この制御系では、まず、エンコーダー３６の出力から算出されるキャリア１５と左フレーム１２Ｌとの間の相対角速度ωｃ（使用者Ｐの動きにより生じる角速度）を増幅器４１で定数α倍して目標角速度を算出する。図７には、実際に計測した相対角速度ωｃの変化の一例を示す。
【００３４】
次に、この算出した目標角速度とエンコーダー３３の出力から算出されるメインモーター３１の実際の回転角速度ωｍを加減算器４２に入力し、目標角速度と実際の回転角速度ωｍとの差を計算する。そして、この計算した角速度の差を速度制御器４３へ入力し、この速度制御器４３で目標電流を生成する。
【００３５】
一方で、この制御系では、メインモーター３１に実際に流れる電流をここでは図示しない電流検出器で計測し、加減算器４４に入力する。そして、加減算器４４で、入力された実際の電流と上述した速度制御器４３で生成した目標電流の差を計算し、計算結果を電流制御器４５へ入力する。電流制御器４５では、この入力された電流の差に基づいて、メインモーター３１に印加する電圧を決定する。
【００３６】
図６は、サブモーター３２（第２電動機）の制御系を示すブロック線図である。サブモーター３２の制御系は、インピーダンス制御器５１、加減算器５２、電流制御器５３、および電流検出器（図示せず）を有する。この制御系では、電流制御器５３が、比例−積分制御（位相遅れ補償）を用いる。ただし、インピーダンス制御器５１では、サブモーター３２の回転角度を１階微分した角速度から、回転角度を２階微分した回転子の角加速度に比例した慣性力を制御するための電流値（目標電流）を算出するため、微分制御（位相進み補償）を用いる。
【００３７】
上述した制御系により単にメインモーター３１に電圧を印加してもアシスト力を発生することはできない。すなわち、メインモーター３１による駆動力がサンギア２４に逃げてしまう。このため、メインモーター３１の駆動力をアシスト力としてキャリア１５に伝達するためには、サブモーター３２を付勢してサンギア２４に負荷トルクを与える必要がある。このため、サブモーター３２の制御系では、歩行補助動作の開始と同時に、サブモーター３２の回転子慣性を仮想的に増大するインピーダンス制御を実行する。
【００３８】
サブモーター３２の制御系では、まず、エンコーダー３４の出力に基づいて算出したサブモーター３２の回転子角速度ωｓをインピーダンス制御器５１へ入力する。インピーダンス制御器５１では、サブモーター３２の回転子慣性を増大させる目標電流を生成して加減算器５２へ出力する。
【００３９】
一方で、この制御系では、サブモーター３２に流れる電流を図示しない電流検出器で検出し、加減算器５２へ出力する。そして、加減算器５２で、入力された実際の電流と上述したインピーダンス制御器５１で生成した目標電流の差を計算し、計算結果を電流制御器５３へ入力する。電流制御器５３では、この入力された電流の差に基づいて、サブモーター３２に印加する電圧を決定する。
【００４０】
以上のように、サブモーター３２に対するインピーダンス制御を実施すると、歩行動作の開始と同時に、メインモーター３１の駆動力をキャリア１５に伝えることができ、アシスト力を発生させることができる。この際、アシスト力の大きさは、メインモーター３１の制御系に含まれる増幅器４１で増幅する角速度の倍率αに応じて概ね決まるが、サブモーター３２の制御系に含まれるインピーダンス制御器５１で設定する回転子慣性の増大量、すなわちサブモーター３２によってサンギア２４に付与する負荷トルクの大きさによって変化する。言い換えると、メインモーター３１側で増幅する角速度の倍率αおよびサブモーター３２側で設定する回転子慣性の増大量を変えることにより、アシスト力を任意の値に設定することもできる。
【００４１】
次に、本実施形態の歩行補助装置１００を装着した使用者Ｐの歩行動作について図８を参照して説明する。  
図８の右側に示すように、歩行補助装置１００を装着した使用者Ｐが右脚を軸足にして左脚を前に出すと、右フレーム１２Ｒが地面に対して略停止した状態で、左フレーム１２Ｌが図示時計周り方向に回動する。このとき、メインモーター３１は、使用者Ｐの左脚の動き（相対角速度）に歩行補助装置１００の動きを追従させるように、連結フレーム２０と左フレーム１２Ｌとの間の角度が狭まる方向（図示反時計周り方向）にキャリア１５を回動させる。
【００４２】
また、図６の左側に示すように、使用者Ｐが左脚を軸足にして右脚を前に出すと、左フレーム１２Ｌが地面に対して略停止した状態で、右フレーム１２Ｒが図示時計周り方向に回動する。このとき、メインモーター３１は、使用者Ｐの右脚の動き（相対角速度）に歩行補助装置１００の動きを追従させるように、連結フレーム２０と左フレーム１２Ｌとの間の角度が広がる方向（図示時計周り方向）にキャリア１５を回動させる。
【００４３】
すなわち、歩行補助装置１００は、使用者Ｐの歩行動作に追従させるようにメインモーター３１を駆動制御してキャリア１５を両方向に交互に回動させる。これにより、歩行補助装置１００が使用者Ｐの歩行動作を補助する。
【００４４】
以上のように、本実施形態の歩行補助装置１００によると、使用者Ｐが歩行する際の軸足側のフレーム１２Ｒ（１２Ｌ）を地面に対して略固定し、反対側のフレーム１２Ｌ（１２Ｒ）を回動させるアシスト力を発生させるようにしているため、駆動機構を両脚に設ける必要がなく、装置構成を簡略化でき、装置の製造コストを低減できるとともに装置を軽量化できる。また、本実施形態の歩行補助装置１００によると、比較的高価な筋電位センサーやトルクセンサーを用いる必要がなく、動作制御も簡略化できるため、その分、装置の製造コストを低減できる。
【００４５】
また、本実施形態によると、サブモーター３２によってサンギア２４に負荷トルクを与えてメインモーター３１の駆動力をキャリア１５に伝達するようにしているため、例えば、歩行補助装置１００を装着した使用者Ｐが何かに躓いて意図しない急激な力が歩行補助装置１００に作用した場合であっても、このような不所望な応力の全てを使用者Ｐに（アシスト力として）伝えることなく吸収することができる。このため、本実施形態によると、使用者Ｐによる歩行を妨げることなく安全に歩行動作を補助することができる。また、使用者Ｐは、違和感なく歩行することができ、利便性を向上させることができる。
【００４６】
また、本実施形態によると、歩行補助装置１００を装着した使用者Ｐが歩行すると、その動作に合わせて連結フレーム２０が上下に移動するが、連結フレーム２０が使用者Ｐに干渉することがないように湾曲しているため、歩行動作を妨げることがない。
【００４７】
以上述べた実施形態の歩行補助装置１００によれば、遊星歯車機構１を用いて左右の脚に装着する２つのフレーム１２Ｒ、１２Ｌ同士を回動可能に接続し、メインモーター３１で発生させた駆動力をサブモーター３２の負荷トルクを用いてキャリア１５に伝達するようにしたため、高価なセンサーを必要とせず装置構成を安価且つ軽量に構成できる。
【００４８】
上述した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【００４９】
例えば、上述した実施形態では、左フレーム１２Ｌに駆動機構を取り付けて右フレーム１２Ｒとキャリア１５を連結フレーム２０で一体化した場合について説明したが、これに限らず、左右の構成は逆にしても良い。
【００５０】
また、上述した実施形態では、歩行補助装置１００の駆動伝達機構として遊星歯車機構１を用いた場合について説明したが、これに限らず、他の駆動伝達機構を用いてもよい。例えば、サブモーター３２のトルクをプラネタリギア２１に伝えるサンギア２４の代りにプラネタリギア２１の回転を抑制（或いは概ね阻止）する摩擦部材などを用いてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１…遊星歯車機構、１０Ｌ…左ユニット、１０Ｒ…右ユニット、１１Ｌ…左カバー、１１Ｒ…右カバー、１２Ｌ…左フレーム、１２Ｒ…右フレーム、１５…キャリア、２０…連結フレーム、２１…プラネタリギア、２２…リングギア、２４…サンギア、３１…メインモーター、３２…サブモーター、３３、３４、３６…エンコーダー、１００…歩行補助装置、１１０…制御ユニット、１１２…バッテリー、Ｃ１〜Ｃ５…ケーブル類、Ｐ…使用者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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