(57)【要約】【課題】被縫製物を載置する送り台の原点位置への復帰時間を短縮することができ、作業効率を向上することができるミシンを提供する。【解決手段】被縫製物を載置する送り台１０を水平方向に平行且つ互いに直交する第１及び第２移動方向に移動させる送り台移動機構６は、送り台１０と連結し第１移動部２１を第１移動方向に移動させる第１移動機構２２と、第１移動機構２２を支持する第１支持部２３と、送り台１０と連結し第１移動部２１に対し相対的に移動可能な第２移動部３１を第２移動方向に移動させる第２移動機構３２と第２移動機構３２を支持する第２支持部３３と、各移動部及び各支持部のうち一方に設けた被検出体と、各移動部及び各支持部のうち他方に設けて被検出体の近接を非接触にて検出する検出手段と、を備え、被検出体及び検出手段のうち少なくとも一方を各移動部の移動方向に沿って複数個設けている。【選択図】図６
2017192512.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被縫製物を載置する送り台と、
前記送り台を、水平方向に平行且つ互いに直交する第１移動方向及び第２移動方向に移動させる送り台移動機構と
を備えたミシンにおいて、
前記送り台移動機構は、
前記送り台と連結し、前記第１移動方向に移動可能な第１移動部と、
前記第１移動部を、前記第１移動方向に移動させる第１移動機構と、
前記第１移動機構を支持する第１支持部と、
前記送り台と連結し、前記第１移動部に対し相対的に前記第２移動方向に移動可能な第２移動部と、
前記第２移動部を、前記第２移動方向に移動させる第２移動機構と、
前記第２移動機構を支持する第２支持部と、
を含み、
各移動部及び各支持部のうちいずれか一方に設けた被検出体と、
各移動部及び各支持部のうちいずれか他方に設け、前記被検出体の近接を非接触にて検出する検出手段と、
を備え、
前記被検出体及び前記検出手段のうち少なくとも一方を各移動部の移動方向に沿って複数設けている
ことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記検出手段は、各支持部に設け、
前記被検出体は、各移動部に設ける
ことを特徴とする請求項１記載のミシン。
【請求項３】
前記第１移動部に設けた前記被検出体は一つであり、
前記第１支持部に設けた前記検出手段は、前記第１移動方向に沿って複数個を等間隔に配置してある
ことを特徴とする請求項２記載のミシン。
【請求項４】
前記第２移動部は、前記第１移動部に連結し、前記第１移動機構により前記第１移動部と共に前記第１移動方向に移動する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンに係わり、特に、被縫製物を載置する送り台を水平かつ互いに直交する第１移動方向及び第２移動方向に移動可能としたミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
被縫製物を保持し、直交する二軸方向に移動させるミシンがある。特許文献１のミシンは、布載置台と、布送り台と、第１のガイドと、第２の移動ベースと、第２のガイドとを備える。布載置台は、被縫製物を載置する。布送り台は、被縫製物を保持する保持枠を布載置台の上面に沿って直交する二軸方向に移動させる。第１のガイドは、布送り台を支持する第１の移動ベースを第１の方向（Ｙ軸方向）に移動自在に案内する。第２の移動ベースは、第１のガイドを支持する。第２のガイドは、ミシンベッドに固定して第２の移動ベースを第２の駆動装置の駆動によって第２の方向（Ｘ軸方向）に移動自在に案内する。ミシンは、布送り台の第１の方向における原点位置を第１のセンサで検出するとともに、布送り台の第２の方向における原点位置を第２のセンサで検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１１５３４５公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のミシンは、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに各々１つのセンサを配置し、布送り台の初期位置への位置決めを各軸方向で同様に行うようにしている。それ故、例えば、Ｘ軸方向において原点位置を検出する際に、被縫製物の加工範囲に起因して布送り台が大きくずれた状態になっている場合がある。このような場合、ミシンは布送り台をＸ軸方向にかなり長い距離を移動させないとセンサが原点位置を検出することができず、位置決め時間を多く必要とする。Ｙ軸方向においても、同様の問題がある。これは、被縫製物が大きくなるのに伴い布送り台の移動範囲が大きくなればなるほど、作業効率の低下を招くという問題につながってしまう。
【０００５】
本発明の目的は、被縫製物を載置する送り台の原点位置への復帰時間を短縮することができ、作業効率を向上することができるミシンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、第１の発明は、被縫製物を載置する送り台と、前記送り台を、水平方向に平行且つ互いに直交する第１移動方向及び第２移動方向に移動させる送り台移動機構とを備えたミシンにおいて、前記送り台移動機構は、前記送り台と連結し、前記第１移動方向に移動可能な第１移動部と、前記第１移動部を、前記第１移動方向に移動させる第１移動機構と、前記第１移動機構を支持する第１支持部と、前記送り台と連結し、前記第１移動部に対し相対的に前記第２移動方向に移動可能な第２移動部と、前記第２移動部を、前記第２移動方向に移動させる第２移動機構と、前記第２移動機構を支持する第２支持部と、を含み、各移動部及び各支持部のうちいずれか一方に設けた被検出体と、各移動部及び各支持部のうちいずれか他方に設け、前記被検出体の近接を非接触にて検出する検出手段と、を備え、前記被検出体及び前記検出手段のうち少なくとも一方を各移動部の移動方向に沿って複数個設けていることを特徴とする。
【０００７】
本願第１発明のミシンは、送り台移動機構が、被縫製物を載置した送り台を、互いに直交する第１移動方向及び第２移動方向に移動させながら縫製を行う。
【０００８】
縫製を高い精度で行うためには、ミシンの起動時に、第１移動方向及び第２移動方向それぞれにおいて、送り台を移動原点に正確に位置決めする必要がある。ミシンは、移動部若しくは固定部に設けた被検出体を、固定部若しくは移動部に設けた検出手段が検出することで、移動原点への位置決めを行う。
【０００９】
検出手段は、被検出体が近接したときに、被検出体の存在を検出する。１つの検出手段が１つの被検出体を検出する構成では、ミシンの起動時の送り台の状態によっては、被検出体が検出手段に近接するまでに長い移動距離を要し、短時間での検出が困難な場合がある。本願第１発明のミシンでは、被検出体及び検出手段のうち少なくとも一方を、複数個設けている。それ故、ミシンは、被検出体が検出手段に近接するまでに移動する距離を短くすることができ、短時間での検出が可能となる。
【００１０】
本願第２発明のミシンは、上記第１発明において、前記検出手段（検出器）は、各支持部に設け、前記被検出体（検出体）は、各移動部に設けることを特徴とする。
【００１１】
本願第２発明のミシンは、検出手段を固定部に設け、被検出体を移動部に設ける。ミシンは、固定部側の検出手段で安定的に検出を行うことができる。
【００１２】
本願第３発明のミシンは、上記第２発明において、前記第１移動部に設けた前記被検出体は一つであり、前記第１支持部に設けた前記検出手段は、前記第１移動方向に沿って複数個を等間隔に配置してあることを特徴とする。
【００１３】
本願第３発明のミシンは、第１移動機構において、複数個の検出手段を第１固定部に等間隔に設ける。ミシンは、第１移動方向において被検出体が検出手段に近接するまでの移動距離を、必要最小限とすることができる。
【００１４】
本願第４発明のミシンは、上記第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、前記第２移動部は、前記第１移動部に連結し、前記第１移動機構により前記第１移動部と共に前記第１移動方向に移動することを特徴とする。
【００１５】
本願第４発明のミシンは、第２移動部が第１移動部に連結し、第１移動機構により第１移動部と共に第１移動方向に移動し、第２移動部は第２移動機構により第２移動方向に移動する。ミシンは、送り台を、第１移動方向及び第２移動方向における任意の位置に、円滑に移動させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、被縫製物を載置する送り台の原点位置への復帰時間を短縮することができ、作業効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ミシンを右前方から見た斜視図である。
【図２】ミシンを左前方から見た斜視図である。
【図３】ミシンの右側面図である。
【図４】ミシンの左側面図である。
【図５】ミシンの正面図である。
【図６】図５のＡ−Ａ線に沿うミシンの平面方向の断面図である。
【図７】送り台をＸ軸方向に移動させた一例のミシンの平面方向の断面図である。
【図８】送り台をＹ軸方向に移動させた一例のミシンの平面方向の断面図である。
【図９】駆動シャフト、ガイドブラケット、ガイドバー、支持ブラケットの左側面図である。
【図１０】ミシンの電気的構成のブロック図である。
【図１１】位置情報テーブルを示す図である。
【図１２】原点移動処理のフロー図である。
【図１３】センサ位置を他の位置に配置した場合の図９に相当する左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。以下の説明では、図中に矢印で示す上下、左右、前後を使用する。Ｘ軸方向は左右方向であり、Ｙ軸方向は前後方向である。
【００１９】
図１〜図５に示すように、ミシン１は、例えば、刺繍用やエアバッグ縫製用のような、被縫製物（図示略）に対して模様縫い（以下、単に「縫製」と称する）をする場合等に用いることができる。このようなミシン１では、被縫製物を送り台１０で挟み込んで保持し、その送り台１０を直交する２軸方向、すなわち、ミシン１の主軸（図示略）に沿う方向のＹ軸方向及び主軸と直交する方向のＸ軸方向に動かすことで、所望の模様を被縫製物に形成する。
【００２０】
ミシン１は、ベッド部２と、脚柱部３と、アーム部４とを備える。脚柱部３はベッド部２の後端部から立設しており、アーム部４は脚柱部３の上端部からベッド部２と対向するように前方へ延びる。アーム部４は、前端部に針棒５を保持する。針棒５はアーム部４の内部を上下方向に延び、アーム部４から下方に突出する。縫針Ｓは、針棒５の下端に装着する。
【００２１】
脚柱部３及びアーム部４には、針棒５を介して縫針Ｓを上下駆動するためのドライブモータ５１（図１０参照）と、そのドライブモータ５１の駆動で回転する主軸（図示略）を設けている。主軸は前後方向に延びる。アーム部４の前端内部には、針棒５を上下動させる針棒上下動機構（図示略）を設けている。針棒上下動機構は、主軸の前端部に接続し、主軸の回転を介して針棒５を上下動する。針棒上下動機構等は、公知の技術であるため、ここではその詳細な説明を省略する。
【００２２】
送り台１０は、送り台移動機構６（図６参照）によって、水平方向に平行且つ互いに直交する第１移動方向（左右方向／Ｘ軸方向）及び第２移動方向（前後方向／Ｙ軸方向）に移動する。図６に示すように、送り台移動機構６は、Ｘ軸方向移動機構部２０及びＹ軸方向移動機構部３０を備え、これらが独立して駆動することによって送り台１０をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動する。
【００２３】
送り台１０は、支持ブラケット１１と、布受け板１２と、押えアーム１３と、布保持体１５と、シリンダ機構１６と、ガイドバー１７とを備える。支持ブラケット１１は略直方体状で、Ｘ軸方向移動機構部２０にて支持する。布受け板１２は、支持ブラケット１１の前方でＸ軸方向移動機構部２０にて支持し、ベッド部２の上面に固定した作業台７の上面と対向する板状部材である。布受け板１２の前端部は、平面視略矩形状の開口を有する。押えアーム１３は、基端部（後端部）を支持ブラケット１１の上面に固定し、基端部から先端部に向けて前方に延びる。押えアーム１３は、先端部にガイド部１４を設ける。布保持体１５は平面視略矩形枠状で、布受け板１２の開口と略同じ位置且つ略同じ大きさの開口を有する。布保持体１５は、後端部がガイド部１４に対して上下動可能にガイド部１４に連結する。シリンダ機構１６は、ガイド部１４を介して布保持体１５を上下動させる。ガイドバー１７は、支持ブラケット１１の背面側（後端側）に固定し、Ｘ軸方向に延びる。
【００２４】
布保持体１５は、シリンダ機構１６の駆動によって下降した時、布受け板１２との間に被縫製物（図示略）を保持できる。
【００２５】
図６に示すように、Ｘ軸方向移動機構部２０は、第１移動部２１と、第１移動機構２２と、第１支持部２３と、第１被検出体２４と、第１検出器２５とを備える。第１移動部２１は、平面視略矩形状の板状部材であり、送り台１０の支持ブラケット１１を連結してＸ軸方向に移動可能である。第１移動機構２２は、第１移動部２１をＸ軸方向に移動させる。第１支持部２３は第１移動機構２２を支持する。第１被検出体２４は、第１移動部２１に設ける。第１検出器２５は、第１支持部２３に設け、第１被検出体２４の近接を非接触（例えば、光学又は磁気）にて検出する。
【００２６】
第１支持部２３は、一対のレール２３ａ，２３ｂと、フレーム枠２３ｃを有する。一対のレール２３ａ，２３ｂは、夫々Ｘ軸方向に沿って延び、前後方向に並ぶ。フレーム枠２３ｃは、上面が開口する有底の略直方体状で、ベッド部２の機枠を構成する。第１移動部２１は、一対のレール２３ａ，２３ｂに設けている。それ故、第１移動部２１は、一対のレール２３ａ，２３ｂに沿って移動可能である。
【００２７】
第１移動機構２２は、駆動モータＭ１と、駆動モータＭ１の駆動で回転する従動ギヤ２６と、従動ギヤ２６に設けた回転シャフト２７と、回転シャフト２７に設けた駆動側プーリ２８と、駆動側プーリ２８に架け、駆動側プーリ２８の回転によって回動移動するベルト２９とを備える。駆動モータＭ１は、ステッピングモータである。
【００２８】
第１被検出体２４は、第１移動部２１の左後端寄りの１か所に配置している。複数個の第１検出器２５は、フレーム枠２３ｃの内、後面内側にＸ軸方向に沿って均等（等間隔）に配置している。
【００２９】
ベルト２９は、駆動プーリ２８の右方に設けた従動側プーリ（図示略）との間に架け渡し、駆動モータＭ１の正逆双方向の駆動によって回動移動する。ベルト２９は、その駆動プーリ２８と従動側プーリとの間の上面に第１移動部２１を固定しており、第１移動部２１をＸ軸方向の双方向（左右方向）に移動させる。それ故、第１移動部２１は、駆動モータＭ１の駆動によりＸ軸方向に沿って支持ブラケット１１を移動させる。第１移動部２１の位置は、第１被検出体２４と複数個の第１検出器２５とで検出する。
【００３０】
Ｙ軸方向移動機構部３０は、第２移動部３１と、第２移動機構３２と、第２支持部３３と、第２被検出体３４と、第２検出器３５とを備える。第２移動部３１は、送り台１０の支持ブラケット１１を連結して第１移動部２１に対し相対的にＹ軸方向に移動可能である。第２移動機構３２は、第２移動部３１をＹ軸方向に移動させる。第２支持部３３は、第２移動機構３２を支持する。第２被検出体３４は、第２移動部３１に設ける。第２検出器３５は、第２支持部３３に設け、第２被検出体３４の近接を非接触（例えば、光学又は磁気）にて検出する。
【００３１】
第２移動部３１は、第２移動体３８と、駆動シャフト３６と、ガイドブラケット３７とを備える。第２移動体３８は平面視略矩形状であり、第１移動部２１の上面に設ける。第２移動体３８は第１移動部２１に対しＹ軸方向に移動可能である。支持ブラケット１１は第２移動体３８の上面に固定する。第２移動体３８の下面は、第１移動部２１の上面に固定した一対のレール３１ａ，３１ｂに係合する。一対のレール３１ａ，３１ｂは、夫々Ｙ軸方向に沿って延び、左右方向に並ぶ。一対のレール３１ａ，３１ｂは、第２移動体３８を介して支持ブラケット１１をＹ軸方向に移動可能に支持している。
【００３２】
駆動シャフト３６は、Ｙ軸方向に延びる略円柱状である。駆動シャフト３６は、Ｙ軸方向に移動可能である。ガイドブラケット３７は、駆動シャフト３６の前端に固定し、ガイドバー１７に係合する。ガイドブラケット３７は、ガイドバー１７の後側に配置する。図９に示す如く、ガイドブラケット３７は、左側面視略Ｃ字状であり、左右方向に延びる。ガイドブラケット３７は、対向部３７Ａ、一対の挟持部３７Ｂを備える。対向部３７Ａは、背面視略矩形状であり、ガイドバー１７の後面と後方から対向する。対向部３７Ａは、駆動シャフト３６の前端部に固定する。一対の挟持部３７Ｂは、夫々、対向部３７Ａの上端部及び下端部から前方へ突出する。一対の挟持部３７Ｂは、側面視略矩形状である。一対の挟持部３７Ｂは、夫々、前後方向中央部にて互いに近接する方向に向けて突出する。
【００３３】
ガイドブラケット３７は、挟持部３７Ｂの突出部分がガイドバー１７に係合することでガイドバー１７と連結する。一対の挟持部３７Ｂは、ガイドバー１７をＸ軸方向に移動可能に案内する。それ故、支持ブラケット１１は、第２移動部３１によりＹ軸方向に移動可能であるとともに、第１移動部２１の移動によってＸ軸方向に移動可能となっている。
【００３４】
第２移動機構３２は、駆動モータＭ２と、駆動シャフト３６の上面に設けたラックギヤ３６ａとを備える。駆動モータＭ２は、ステッピングモータである。駆動シャフト３６のラックギヤ３６ａは、駆動モータＭ２の出力軸と噛み合う。
【００３５】
第２支持部３３は、上面が開口する有底の略直方体状で、ベッド部２の機枠を構成する。駆動モータＭ２は、第２支持部３３の左側に固定する。第２支持部３３は、駆動シャフト３６をＹ軸方向に沿って移動可能に支持する。駆動シャフト３６のラックギヤ３６ａより後部には第２被検出体３４を配置している。複数個の第２検出器３５は、第２支持部３３の後面に取付部材を介して設ける。取付部材は、平面視略Ｌ字状で、第２支持部３３の後面への取付け部分から後方に屈曲して延びる。複数個の第２検出器３５は、取付部材の後方へ延びる部分にＹ軸方向に沿って均等（等間隔）に配置している。それ故、駆動シャフト３６は、駆動モータＭ２の駆動によりＹ軸方向に沿って移動する。駆動シャフト３６の位置は、第２被検出体３４と複数個の第２検出器３５とで検出する。
【００３６】
このような基本構成において、駆動モータＭ１が駆動すると、その正転又は逆転に応じてベルト２９を回動移動させる。これにより、第１移動部２１がＸ軸方向に沿って移動する。それ故、図７に示すように、送り台１０がＸ軸方向に沿って移動する。この際、ガイドバー１７はガイドブラケット３７に対してＸ軸方向に移動する。駆動シャフト３６とガイドブラケット３７のＸ軸方向の位置は変わらない。
【００３７】
駆動モータＭ２が駆動すると、その正転又は逆転に応じて駆動シャフト３６を前後動させる。これにより、支持ブラケット１１を第２移動部３１の一対のレール３１ａ，３１ｂが案内してＹ軸方向に沿って移動する。それ故、図８に示すように、送り台１０がＹ軸方向に沿って移動する。
【００３８】
送り台１０のＸ軸方向の位置は、第１被検出体２４及び複数個の第１検出器２５とで検出する。複数個の第１検出器２５は、Ｘ軸方向の長さによって必要に応じた個数、均等に配置（例えば、８個）している。送り台１０のＹ軸方向の位置は、第２被検出体３４及び複数個の第２検出器３５とで検出する。複数個の第２検出器３５は、Ｙ軸方向の長さによって必要に応じた個数、均等に配置（例えば、４個）している。
【００３９】
図１０を参照しミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置１００はＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、記憶装置１０４、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０６、駆動回路１１１〜１１３を備える。ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、記憶装置１０４はバス１０５を介して入出力Ｉ／Ｆ１０６に電気的に接続する。ＣＰＵ１０１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ１０２が記憶する各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ１０２は原点移動処理などの各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１０３はＣＰＵ１０１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。不揮発性の記憶装置１０４は、複数の第１検出器２５、複数の第２検出器３５の位置情報テーブル１２１、送り台１０の原点位置、作業者が入力した各種設定情報等を記憶する。  
【００４０】
本実施形態では、送り台１０の原点位置は、送り台１０（詳細には布保持体１５の開口内側の領域）の中心点が縫針Ｓの直下にある位置である。送り台１０の原点位置は、本実施形態の例に限らず、送り台１０の可動範囲のうち左右方向の中心、且つ最も後方にある位置等、その他の位置に定めてもよい。Ｘ軸プラス方向はミシン１の右へ向かう方向である。Ｙ軸プラス方向はミシン１の後ろへ向かう方向である。
【００４１】
駆動回路１１１〜１１３は入出力Ｉ／Ｆ１０６に電気的に接続する。駆動回路１１１はドライブモータ５１に電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は駆動回路１１１を介してドライブモータ５１を制御する。ドライブモータ５１は主軸を回転駆動する。駆動回路１１２は駆動モータＭ１に電気的に接続する。駆動回路１１３は駆動モータＭ２に電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は駆動回路１１２、１１３を介して駆動モータＭ１，Ｍ２を夫々制御する。駆動モータＭ１，Ｍ２は夫々パルスモータであり、Ｘ軸方向移動機構部２０、Ｙ軸方向移動機構部３０を駆動することで、送り台１０をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動する。ＣＰＵ１０１は縫製時にドライブモータ５１を駆動して主軸を回転駆動することで、針棒５の上下動と釜機構の駆動を制御する。ＣＰＵ１０１は、ドライブモータ５１の駆動と同時に駆動モータＭ１，Ｍ２を駆動することで、送り台移動機構６を駆動制御し、被縫製物上に縫製を行う。第１検出器２５、第２検出器３５は、夫々入出力Ｉ／Ｆ１０６に電気的に接続する。
【００４２】
図１１を参照し位置情報テーブル１２１を説明する。位置情報テーブル１２１は、複数の第１検出器２５、複数の第２検出器３５の夫々がどの位置にあるかを記憶する。第１検出器２５は、夫々を１〜８番目として識別する。１番目の第１検出器２５は、Ｘ＝Ｘ１の位置に設ける。該時、Ｘ１は例えばＸ軸方向の座標値である。同様に、２番目の第１検出器２５は、Ｘ＝Ｘ２の位置に設け、３番目の第１検出器２５は、Ｘ＝Ｘ３の位置に設ける。４番目以降も同様であり、最後の８番目の第１検出器２５は、Ｘ＝Ｘ８に設ける。位置情報テーブル１２１は、１番目の第１検出器２５とＸ＝Ｘ１の位置を対応付けて記憶する。位置情報テーブル１２１は、２〜８番目の第１検出器２５も同様に位置を対応付けて記憶する。
【００４３】
第２検出器３５は、夫々を１〜４番目として識別する。１番目の第２検出器３５は、Ｙ＝Ｙ１の位置に設ける。該時、Ｙ１は例えばＹ軸方向の座標値である。２番目以降も同様であり、最後の４番目の第２検出器３５は、Ｙ＝Ｙ４に設ける。位置情報テーブル１２１は、１番目の第２検出器３５とＹ＝Ｙ１の位置を対応付けて記憶する。位置情報テーブル１２１は、２〜４番目の第２検出器３５も同様に位置を対応付けて記憶する。
【００４４】
図１２を参照し送り台１０の原点移動処理を説明する。ＣＰＵ１０１は、ミシン１の電源がオンした時、ＲＯＭ１０２から原点移動処理のプログラムを読み出して実行する。ＣＰＵ１０１は、送り台１０の移動方向を、Ｘ軸方向を右方に、Ｙ軸方向を前方に設定する（Ｓ１）。移動方向は、Ｘ軸方向が左方で、Ｙ軸方向が後方でもよい。
【００４５】
ＣＰＵ１０１は、駆動回路１１２、１１３を制御し、駆動モータＭ１，Ｍ２を駆動する（Ｓ３）。送り台１０は、送り台移動機構６によって右前方に移動を開始する。ＣＰＵ１０１は、送り台１０がＸ軸方向の可動範囲の端部に到達したか否か判断する（Ｓ５）。送り台１０が可動範囲の端部に達した時、ストッパ（図示略）に接触する。送り台１０がストッパに接触すると、駆動モータＭ１，Ｍ２が駆動しても送り台１０は移動できない。故にＣＰＵ１０１は送り台１０が可動範囲の端部に到達したと判断する。送り台１０がＸ軸方向の可動範囲の端部に到達していない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は処理をＳ９に移行する。
【００４６】
送り台１０がＸ軸方向の可動範囲の端部に到達したとＣＰＵ１０１が判断した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は駆動モータＭ１を逆方向に回転駆動する（Ｓ７）。例えば送り台１０が可動範囲の右端部に到達した場合、駆動モータＭ１を逆方向に回転駆動することで、送り台１０は左方に移動を開始する。ＣＰＵ１０１は処理をＳ９に移行する。
【００４７】
ＣＰＵ１０１は、送り台１０がＹ軸方向の可動範囲の端部に到達したか否か判断する（Ｓ９）。送り台１０がＹ軸方向の可動範囲の端部に到達していない場合（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は処理をＳ１５に移行する。送り台１０がＹ軸方向の可動範囲の端部に到達したとＣＰＵ１０１が判断した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は駆動モータＭ２を逆方向に回転駆動する（Ｓ１１）。例えば送り台１０が可動範囲の前端部に到達した場合、駆動モータＭ２を逆方向に回転駆動することで、送り台１０は後方に移動を開始する。ＣＰＵ１０１は処理をＳ１５に進める。
【００４８】
ＣＰＵ１０１は、第１検出器２５が第１被検出体２４を検出したか否か判断する（Ｓ１５）。複数の第１検出器２５の何れかに第１被検出体２４が近接したことを該第１検出器２５が検出した時に、ＣＰＵ１０１は、第１検出器２５が第１被検出体２４を検出したと判断する。第１検出器２５が第１被検出体２４を検出していない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は処理をＳ１９に移行する。
【００４９】
第１検出器２５が第１被検出体２４を検出したとＣＰＵ１０１が判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は何番目の第１検出器２５が第１被検出体２４を検出したか特定する（Ｓ１７）。ＣＰＵ１０１は、第１被検出体２４を検出した第１検出器２５を特定し、位置情報テーブル１２１を参照してその位置を特定する。例えば、３番目の第１検出器２５が第１被検出体２４を検出したと特定した場合、ＣＰＵ１０１は３番目の第１検出器２５に対応するＸ＝Ｘ３をＲＡＭ１０３に記憶する。ＣＰＵ１０１は処理をＳ１９に進める。
【００５０】
ＣＰＵ１０１は、第２検出器３５が第２被検出体３４を検出したか否か判断する（Ｓ１９）。複数の第２検出器３５の何れかに第２被検出体３４が近接したことを該第２検出器３５が検出した時に、ＣＰＵ１０１は、第２検出器３５が第２被検出体３４を検出したと判断する。第２検出器３５が第１被検出体２４を検出していない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は処理をＳ２３に移行する。
【００５１】
第２検出器３５が第２被検出体３４を検出したとＣＰＵ１０１が判断した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は何番目の第２検出器３５が第２被検出体３４を検出したか特定する（Ｓ２１）。ＣＰＵ１０１は、第２被検出体３４を検出した第２検出器３５を特定し、位置情報テーブル１２１を参照してその位置を特定する。例えば、１番目の第２検出器３５が第２被検出体３４を検出したと特定した場合、ＣＰＵ１０１は１番目の第２検出器３５に対応するＹ＝Ｙ１をＲＡＭ１０３に記憶する。ＣＰＵ１０１は処理をＳ２３に進める。
【００５２】
ＣＰＵ１０１は、第１検出器２５の位置と第２検出器３５の位置を何れも特定したか否か判断する（Ｓ２３）。ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０３に第１検出器２５の位置と第２検出器３５の位置が何れも記憶してある場合に、第１検出器２５の位置と第２検出器３５の位置を何れも特定したと判断する。第１検出器２５の位置又は第２検出器３５の位置を特定していない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は処理をＳ３に戻し、駆動モータＭ１，Ｍ２の駆動を続ける。
【００５３】
第１検出器２５の位置と第２検出器３５の位置を何れも特定した場合、ＣＰＵ１０１は原点位置までの送り台１０の移動方向と移動量を算出する（Ｓ２５）。ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０３に記憶した第１検出器２５の位置と第２検出器３５の位置、及び記憶装置１０４に記憶した原点位置に基づき、送り台１０の移動方向と移動量を算出する。
【００５４】
ＣＰＵ１０１は、Ｓ２５で算出した送り台１０の移動方向と移動量に基づき駆動モータＭ１，Ｍ２を駆動し、原点位置まで送り台１０を移動する（Ｓ２７）。送り台１０が原点位置まで移動後、ＣＰＵ１０１は駆動回路１１２、１１３を制御し、駆動モータＭ１，Ｍ２を停止する。送り台１０は原点位置に移動し、待機状態となる。ＣＰＵ１０１は、原点移動処理を終了する。
【００５５】
上記実施形態において、第１被検出体２４と第２被検出体３４は本発明の「被検出体」に相当する。第１検出器２５と第２検出器３５は本発明の「検出手段」に相当する。Ｘ軸方向は本発明の「第１移動方向」に相当する。Ｙ軸方向は本発明の「第２移動方向」に相当する。
【００５６】
このように、ミシン１を起動させた際には、送り台１０の現在位置が分からないので、Ｘ軸方向及びＹ軸方向において基準となる原点位置への位置決めを行う。なお、原点位置は機械的に一意に決まっている位置を示す。
【００５７】
そこで、第１検出器２５（及び第２検出器３５）を等間隔で複数個設けておくことで、送り台１０が位置決め動作（イニシャライズ）するときに、第１被検出体２４（及び第２被検出体３４）を一番近い第１検出器２５（及び第２検出器３５）が検出する。検出した第１検出器２５（及び第２検出器３５）の取り付け位置情報に基づき、原点位置までの距離だけ移動させることにより、送り台１０は原点位置へ移動する。それ故、第１検出器２５（及び第２検出器３５）が検出するまでの走行距離、すなわちセンサ探索時間を短くすれば、作業効率の低下を防ぐことが可能となる。
【００５８】
この際、第１検出器２５（及び第２検出器３５）を均等に配置することにより、検出位置精度を高く確保するとともに、センサ探索時間の短縮化にも貢献することができる。
【００５９】
尚、本発明のミシン１は、上記実施形態に限るものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、その変形例を説明する。
【００６０】
（１）実施形態では、複数個の検出器２５，３５で１つの被検出体２４，３４を検出するものとして説明したが、これらを逆にしても良い。即ち、被検出体２４，３４は１つでなく、複数個であってもよい。該場合、検出器２５，３５は複数個でもよく、１個でもよい。検出器２５，３５と被検出体２４，３４を夫々複数個設ける場合、検出器２５，３５の配置間隔と被検出体２４，３４の配置間隔は異なってもよい。
【００６１】
検出器２５，３５と被検出体２４，３４の位置は逆でもよい。具体的に、第１被検出体２４は、フレーム枠２３ｃの内、後面内側に１か所配置する。複数個の第１検出器２５は、第１移動部２１の後端部にＸ軸方向に沿って均等（等間隔）に配置すればよい。第２被検出体３４は、第２支持部３３の後面に取り付ける。複数個の第２検出器３５は、駆動シャフト３６のラックギヤ３６ａより後部にＹ軸方向に沿って均等（等間隔）に配置すればよい。
【００６２】
（２）第２移動機構３２は、駆動シャフト３６によってＹ軸方向に沿って送り台１０を移動させる構成を開示したが、例えば、特開２０１２−１７０５３１号公報に示すように、第１移動機構２２と同様にベルト方式駆動とし、送り台１０をＸ軸方向に沿ってスライド移動させるＸ軸方向移動機構部と、そのＸ軸方向移動機構部の全体をＹ軸方向に沿ってスライド移動させるＹ軸方向移動機構部と、を備えた構成にも本発明の手法を適用でき、その場合においても同様の効果がある。
【００６３】
（３−１）第１被検出体２４を第１移動部２１の後端寄りの１か所に配置し、複数個の第１検出器２５をフレーム枠２３ｃの後端寄りにＸ軸方向に沿って均等に配置した構成を開示したが、その位置は上記に限定しない。例えば、図１３に示すように、送り台１０のガイドバー１７は、Ｘ軸方向とＹ軸方向の双方に移動するものであって、駆動シャフト３６の先端に固定したガイドブラケット３７に対してＸ軸方向に変位する。本発明は、ガイドブラケット３７に第１被検出体２４を配置し、ガイドバー１７を固定する支持ブラケット１１の後側面に沿って均等に複数個の第１検出器２５を配置し、送り台１０のＸ軸方向の位置を検出してもよい。該場合、複数個の第１検出器２５は側面視略Ｌ字状の板状部材を介して支持ブラケット１１の後側面に固定すればよい。該場合、ガイドブラケット３７は本発明の「第１支持部」に相当し、ガイドバー１７は本発明の「第１移動部」に相当する。
【００６４】
（３−２）この際、ガイドバー１７は、Ｘ軸方向の移動距離を規定することも可能であるため、一直線上に連続した部材を採用している。したがって、ガイドバー１７のＸ軸方向に沿って複数位置の検出が可能な一つのラインセンサを第１検出器２５として配置し、第１被検出体２４から照射したレーザー光等の検出光のラインセンサ上での受光ピーク位置により、第１被検出体２４の現在位置を特定することも可能である。
【００６５】
図１２の原点移動処理において、Ｓ５〜Ｓ２１の処理の順番は上記実施形態に限らない。例えば、Ｓ９、Ｓ１１の処理はＳ５、Ｓ７の処理の前に行ってもよく、Ｓ１９、Ｓ２１の処理はＳ１５、Ｓ１７の処理の前に行ってもよい。Ｓ１５〜Ｓ２１の処理はＳ５〜Ｓ１１の処理の前に行ってもよい。
【００６６】
なお、以上の説明における「垂直」「鉛直」とは、厳密な意味での垂直又は鉛直ではない。すなわち、「垂直」「鉛直」とは、設計上、製造上、設置場所上、の公差及び誤差を許容し、「実質的に垂直」「実質的に鉛直」という意味である。
【００６７】
なお、以上の説明における「平行」とは、厳密な意味での平行ではない。すなわち、「平行」とは、設計上、製造上、の公差及び誤差を許容し、「実質的に平行」という意味である。
【００６８】
なお、以上の説明における「等しい」「均等」とは、厳密な意味ではない。すなわち、「等しい」「均等」とは、設計上、製造上、の公差及び誤差を許容し、「実質的に等しい」「実質的に均等」という意味である。
【００６９】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【符号の説明】
【００７０】
１                ミシン
６                送り台移動機構
１０                送り台
２０                Ｘ軸方向移動機構部
２１                第１移動部
２２                第１移動機構
２３                第１支持部
２４                第１被検出体（被検出体）
２５                第１検出器（検出手段）
３０                Ｙ軸方向移動機構部
３１                第２移動部
３２                第２移動機構
３３                第２支持部
３４                第２被検出体（被検出体）
３５                第２検出器（検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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