(57)【要約】【課題】曲線に沿った縫いをより良好に行う。【解決手段】被縫製物の上から接する左右の上ベルト４１，４２と、被縫製物の下から接する左右の下ベルト６１，６２と、左右の上ベルトを個別に搬送する二つの上送りモーター４３，４４と、左右の下ベルトを個別に搬送する二つの下送りモーター６３，６４と、二つの上送りモーターと二つの下送りモーターの被縫製物の搬送速度を制御する制御装置９０とを備え、制御装置は、左側の上送りモーターと左側の下送りモーターと右側の上送りモーターと右側の下送りモーターの搬送速度を制御することを特徴とする。【選択図】図３
2017070503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被縫製物の送り方向に交差する方向に沿って並んで配置されると共に、当該被縫製物の上から接する左右の上ベルトと、
被縫製物の送り方向に交差する方向に沿って並んで配置されると共に、当該被縫製物の下から接する左右の下ベルトとを備えるミシンにおいて、
前記左右の上ベルトを個別に搬送する二つの上送りモーターと、
前記左右の下ベルトを個別に搬送する二つの下送りモーターと、
前記二つの上送りモーターと前記二つの下送りモーターの被縫製物の搬送速度を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、左側の上送りモーターと左側の下送りモーターと右側の上送りモーターと右側の下送りモーターの搬送速度を制御することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記制御装置は、前記左側の上送りモーター及び前記左側の下送りモーターの搬送速度と前記右側の上送りモーター及び前記右側の下送りモーターの搬送速度の速度比を制御することを特徴とする請求項１記載のミシン。
【請求項３】
前記制御装置は、前記左側の上送りモーター及び前記右側の上送りモーターの搬送速度と前記左側の下送りモーター及び前記右側の下送りモーターの搬送速度の速度比を制御することを特徴とする請求項１又は２記載のミシン。
【請求項４】
前記制御装置は、
一針ごとの前記左側の上送りモーターと前記左側の下送りモーターと前記右側の上送りモーターと前記右側の下送りモーターの搬送速度を決定する速度情報を定めた縫製データを記憶する記憶部を備え、
前記縫製データに基づいて前記左側の上送りモーターと前記左側の下送りモーターと前記右側の上送りモーターと前記右側の下送りモーターの駆動速度を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のミシン。
【請求項５】
針落ち位置に対する被縫製物の送り方向上流側で、被縫製物の送り方向に交差する方向における前記被縫製物の側端部の位置を検出する側端検出部を備え、
前記制御装置は、前記側端検出部の検出した前記被縫製物の側端部の位置に応じて前記左側の上送りモーターと前記左側の下送りモーターと前記右側の上送りモーターと前記右側の下送りモーターの搬送速度を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のミシン。
【請求項６】
針落ち位置に対する被縫製物の送り方向上流側で、被縫製物の送り方向における前記被縫製物の終端側の通過を検出する終端検出部を備え、
前記制御装置は、前記終端検出部の検出した前記被縫製物の終端部の通過に応じて、縫製の駆動源となるミシンモーターに対して縫製を終了させる制御を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、曲線に沿った縫製に好適なミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、被縫製物に対して曲線に沿った縫いを行う場合、作業者が被縫製物を両手で押さえて、被縫製物を左右に回動させるようにして縫製を行うことが従来より行われている。
この縫製の場合、目的の曲線の軌跡に沿って縫いを行うには熟練の技能が必要であり、技能に優れる作業者しか縫製を行うことができないということが問題であった。
【０００３】
これに鑑みて、左右一対の下ベルトと左右一対の上ベルトの駆動により被縫製物を行うミシンが提案されている。このミシンは、下ベルトは左右が一つのモーターにより等速で駆動されているが、上ベルトは左右が個別のモーターで駆動されており、左右の上ベルトに速度差を設定することにより、被縫製物を左側又は右側に湾曲させて送ることを可能としていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３２１２２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記ミシンは、下ベルトは湾曲するように被縫製物を送ることができないので、湾曲する方向に縫製を行うと、皺が発生する場合があり、高品質での縫いを行うことは困難であった。
また、上記ミシンは、曲率半径及び曲がり方向が一定の縫いしか行うことができず、途中で曲率半径が変化する曲線に沿った縫いや曲がりの向きが変わる縫いを行うことができなかった。
【０００６】
本発明は、曲線に沿ったより良好な縫製を行うことが可能なミシンを提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、ミシンにおいて、
被縫製物の送り方向に交差する方向に沿って並んで配置されると共に、当該被縫製物の上から接する左右の上ベルトと、
被縫製物の送り方向に交差する方向に沿って並んで配置されると共に、当該被縫製物の下から接する左右の下ベルトとを備えるミシンにおいて、
前記左右の上ベルトを個別に搬送する二つの上送りモーターと、
前記左右の下ベルトを個別に搬送する二つの下送りモーターと、
前記二つの上送りモーターと前記二つの下送りモーターの被縫製物の搬送速度を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、左側の上送りモーターと左側の下送りモーターと右側の上送りモーターと右側の下送りモーターの搬送速度を制御することを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記左側の上送りモーター及び前記左側の下送りモーターの搬送速度と前記右側の上送りモーター及び前記右側の下送りモーターの搬送速度の速度比を制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記左側の上送りモーター及び前記右側の上送りモーターの搬送速度と前記左側の下送りモーター及び前記右側の下送りモーターの搬送速度の速度比を制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、
一針ごとの前記左側の上送りモーターと前記左側の下送りモーターと前記右側の上送りモーターと前記右側の下送りモーターの搬送速度を決定する速度情報を定めた縫製データを記憶する記憶部を備え、
前記縫製データに基づいて前記左側の上送りモーターと前記左側の下送りモーターと前記右側の上送りモーターと前記右側の下送りモーターの駆動速度を制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項５記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載のミシンにおいて、
針落ち位置に対する被縫製物の送り方向上流側で、被縫製物の送り方向に交差する方向における前記被縫製物の側端部の位置を検出する側端検出部を備え、
前記制御装置は、前記側端検出部の検出した前記被縫製物の側端部の位置に応じて前記左側の上送りモーターと前記左側の下送りモーターと前記右側の上送りモーターと前記右側の下送りモーターの搬送速度を制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項６記載の発明は、請求項１から５のいずれか一項に記載のミシンにおいて、
針落ち位置に対する被縫製物の送り方向上流側で、被縫製物の送り方向における前記被縫製物の終端側の通過を検出する終端検出部を備え、
前記制御装置は、前記終端検出部の検出した前記被縫製物の終端部の通過に応じて、縫製の駆動源となるミシンモーターに対して縫製を終了させる制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、第一の上送りモーターと第二の上送りモーターと第一の下送りモーターと第二の下送りモーターの駆動速度を個別に制御する制御装置を備えるので、これら各モーターに対して個々に搬送速度を制御することができ、被縫製物の左右の曲がり、上下のうねり等に応じてより適切な縫製を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第一の実施形態に係るミシンの側面図である。
【図２】ミシンの針落ち位置周辺の斜視図である。
【図３】ミシンの制御系を示すブロック図である。
【図４】ミシンの制御装置による縫製動作のフローチャートである。
【図５】第二の実施形態に係るミシンの平面図である。
【図６】ミシンの制御系を示すブロック図である。
【図７】ミシンの制御装置による縫製動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［第一の実施形態］
以下、本発明の第一の実施の形態であるミシン１０について図１乃至図４に基づいて説明する。
図１はミシン１０の一部の構成を省略して図示した側面図、図２は針落ち位置周辺の斜視図である。このミシンはいわゆる縁かがり縫いミシンである。
【００１６】
上記ミシン１０は、下端部に縫い針（図示略）を保持する針棒１２と、針棒１２を上下動させる針棒上下動機構(図示略)と、縫い針に通された上糸を捕捉して下ルーパ糸を絡める下ルーパ機構と、下ルーパ糸を捕捉して上ルーパ糸を絡める上ルーパ機構と、針落ち位置において布押さえ３１により被縫製物を上から押さえる布押さえ機構３０と、布押さえ３１に押さえられた被縫製物の上面に接して布送りを行う上送り機構４０と、布押さえ３１に押さえられた被縫製物の下面に接して布送りを行う下送り機構６０と、上記各構成を搭載するミシンフレーム２０と、上記各構成を制御する制御装置９０とを備えている。
【００１７】
ミシンフレーム２０は、下部に位置するミシンベッド部２１と、ミシンベッド部２１から立ち上げられた立胴部２２と、立胴部２２の上端部からミシンベッド部２１と平行に延出されたミシンアーム部２３とを備えている。
また、ミシンベッド部２１の上端部上面には、被縫製物を載置する針板１３が設けられており、この針板１３の上面で縫製が行われる。
以下、ミシンベッド部２１及びミシンアーム部２３の長手方向（図１の紙面に垂直な方向）であって水平な方向をＹ軸方向、水平であってＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の双方に直交する鉛直上下方向をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸方向は上下の送り機構４０，６０による被縫製物の直進送り方向に平行であり、当該送り方向の下流側を「奥側」、上流側を「手前側」とし、「奥側」を向いた状態で左手側を「左」、右手側を「右」として以下の説明を行う。
【００１８】
上記針棒上下動機構は、ミシンモーター１４（図３参照）と、当該ミシンモーター１４により回転する主軸と、主軸の回転力を上下動の駆動力に変換して針棒に付与するクランク機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。
【００１９】
下ルーパ機構は、主軸の回転動作を往復回動動作に変換するカム機構と、カム機構により左右方向に沿って往動する下ルーパとを備えている。
下ルーパは、右方に向けられた尖鋭な先端部に下ルーパ糸を繰り出す糸繰り出し穴を有し、先端部をＹ軸方向に沿って往復移動させることにより縫い針から上糸のループを捕捉する。
【００２０】
上ルーパ機構は、主軸の回転動作を往復回動動作に変換するカム機構と、カム機構によりＺ軸方向及びＹ軸方向に沿って往動する上ルーパとを備えている。
上ルーパは、先端部に上ルーパ糸を繰り出す糸繰り出し穴を有し、上方に移動する際に下ルーパから下ルーパ糸のループを捕捉する。また、この上ルーパは左方に移動したときにその先端部が被縫製物である布地の縁からその上側まで到達し、その際に、上ルーパに形成された上ルーパ糸のループに縫い針が突入し捕捉される。
つまり、このミシンは、縫い針と下ルーパと上ルーパとの協働により縁かがり縫いを実現する。
【００２１】
［布押さえ機構］
布押さえ機構３０は、針板１３上の被縫製物を上から押さえる布押さえ３１と、布押さえ３１を支持する押さえ腕３２と、図示しないバネにより背圧を受けて押さえ腕３２を下方に押圧する押さえ棒３３と、布押さえ３１を手動操作により引き上げる押さえ上げレバー３４とを備えている。
【００２２】
布押さえ３１は、図２に示すように、その手前側端部に後述する上送り機構４０の第一上ベルト４１と第二上ベルト４２をそれぞれガイドするローラ３１１，３１２を備え、奥側端部に第一上ベルト４１と第二上ベルト４２をそれぞれガイドするローラ３１３，３１４を備えている。
第一上ベルト４１は、ローラ３１１，３１３により、布押さえ３１の下側において奥側に向かって搬送することができ、第二上ベルト４２は、ローラ３１２，３１４により、布押さえ３１の下側において奥側に向かって搬送することができる。
【００２３】
また、布押さえ３１の手前端部において第一上ベルト４１と第二上ベルト４２をそれぞれガイドするローラ３１１，３１２は、同心且つ同径である。また、同様に、布押さえ３１の奥側端部において第一上ベルト４１と第二上ベルト４２をそれぞれガイドするローラ３１３，３１４は、同心且つ同径である。
なお、布押さえ３１は、その右側縁部で針落ちが行われる。つまり、第一上ベルト４１と第二上ベルト４２は、いずれも針落ち位置の左側で被縫製物を前方に送るようになっている。
【００２４】
［上送り機構］
上送り機構４０は、針落ち位置近傍において被縫製物の上から接する第一上ベルト４１（左側の上ベルト）及び第二上ベルト４２（右側の上ベルト）と、第一上ベルト４１による被縫製物の搬送の駆動源となる第一上送りモーター４３（左側の上送りモーター）と、第二上ベルト４２による被縫製物の搬送の駆動源となる第二上送りモーター４４（右側の上送りモーター）と、第一上送りモーター４３の出力軸に設けられた主動プーリ４５と、第二上送りモーター４４の出力軸に設けられた主動プーリ４６と、第一上ベルト４１と第二上ベルト４２の張りをそれぞれ各所で調節する従動プーリ４７とを備えている。
【００２５】
第一上ベルト４１と第二上ベルト４２は、いずれも無端環状ベルトであって、送り方向であるＸ軸方向に直交する方向であるＹ軸方向に沿って並んで配置されている。また、第一上ベルト４１と第二上ベルト４２は、いずれも、針落ち位置近傍では、前述した布押さえ３１の下側でＸ軸方向の奥側に向かって搬送され、同位置において上から接する被縫製物を奥側に向かって送ることができる。
【００２６】
従動プーリ４７は、各上ベルト４１，４２の張りを調節すべく、その内側又は外側からテンションをもって当接するように随所に配置されている。各従動プーリ４７は、ミシンフレーム２０によって支持された図示しない支持フレームによりＹ軸回りに回転可能に支持されている。
各上送りモーター４３，４４は、その出力軸をＹ軸方向に平行に向けた状態でミシンフレーム２０に固定された支持フレーム２５に支持されている。
各主動プーリ４５，４６は、従動プーリ４７と協働して、各上ベルト４１，４２の張りを調節するように配置され、各上送りモーター４３，４４のトルクを各上ベルト４１，４２に伝達している。
【００２７】
［下送り機構］
下送り機構６０は、針落ち位置において被縫製物の下から接する第一下ベルト６１（左側の下ベルト）及び第二下ベルト６２（右側の下ベルト）と、第一下ベルト６１による被縫製物の搬送の駆動源となる第一下送りモーター６３（左側の下送りモーター）と、第二下ベルト６２による被縫製物の搬送の駆動源となる第二下送りモーター６４（右側の下送りモーター）と、第一下送りモーター６３の出力軸に設けられた主動プーリ６５と、第二下送りモーター６４の出力軸に設けられた主動プーリ６６と、第一下ベルト６１と第二下ベルト６２をそれぞれ各所で調節する従動プーリ６７とを備えている。
【００２８】
第一下ベルト６１と第二下ベルト６２は、いずれも無端環状ベルトであって、送り方向であるＸ軸方向に直交する方向であるＹ軸方向に沿って並んで配置されている。
なお、針板１３は、第一下ベルト６１と第二下ベルト６２が通過する位置が開口しており、各下ベルト６１，６２が被縫製物に接触することを妨げないようになっている。
【００２９】
また、第一下ベルト６１は、針落ち位置近傍では、前述した布押さえ３１の下側でＸ軸方向の奥側に向かって搬送される第一上ベルト４１と接触又は近接対向するように配置され、第一上ベルト４１と同方向に向かって搬送される。つまり、第一下ベルト６１は、針落ち位置において、第一上ベルト４１と協働して上下に被縫製物を挟んで奥側に搬送する。なお、第一下ベルト６１は第一上ベルト４１と同じ幅であって幅方向（Ｙ軸方向）について一致するように配置されている。
【００３０】
また、第二下ベルト６２は、針落ち位置近傍では、前述した布押さえ３１の下側でＸ軸方向の奥側に向かって搬送される第二上ベルト４２と接触又は近接対向するように配置され、第二上ベルト４２と同方向に向かって搬送される。つまり、第二下ベルト６２は、針落ち位置において、第二上ベルト４２と協働して上下に被縫製物を挟んで奥側に搬送する。なお、第二下ベルト６２は第二上ベルト４２と同じ幅であって幅方向（Ｙ軸方向）について一致するように配置されている。
【００３１】
また、針板１３の下側には、上方に凸となる半円状のガイド６８が配置されており、各下ベルト６１，６２が半円状の外周面に沿って搬送されるよう案内している。
上送り機構４０と下送り機構６０は、左側の上ベルト４１及び下ベルト６１の搬送速度と右側の上ベルト４２及び下ベルト６２の搬送速度とに差が生じるように制御することにより、被縫製物を左側又は右側に湾曲するように搬送することを可能としている。
上記ガイド６８は、各下ベルト６１，６２が被縫製物を介して接触する接触領域について、Ｘ軸方向に沿った直進方向の幅を狭くすることができ、これにより、被縫製物の送り方向の左右の旋回性を高めることを可能としている。
【００３２】
従動プーリ６７は、各下ベルト６１，６２の張りを調節すべく、その内側又は外側からテンションをもって当接するように随所に配置されている。各従動プーリ６７は、ミシンフレーム２０によって支持された図示しない支持フレームによりＹ軸回りに回転可能に支持されている。
各下送りモーター６３，６４は、その出力軸をＹ軸方向に平行に向けた状態でミシンフレーム２０に固定された支持フレーム２５に支持されている。
各主動プーリ６５，６６は、従動プーリ６７と協働して、各下ベルト６１，６２の張りを調節するように配置され、各下送りモーター６３，６４のトルクを各下ベルト６１，６２に伝達している。
【００３３】
［ミシンの制御系］
図３に示すように、制御装置９０には、縫製に関する各種の設定や現在のミシンの状態を表示する表示パネル９４と、表示パネル９４に併設された各種の設定を行うための画面選択やコマンド、数値の入力を行うための設定入力手段としての設定スイッチ９５と、縫製の開始を入力するスタートスイッチ９８とが図示しない入出力回路を介して接続されている。
【００３４】
スタートスイッチ９８は、入力操作により、縫製動作の駆動指令を制御装置９０に入力する手段である。つまり、スタートスイッチ９８の入力が行われると、制御装置９０は縫製を開始する動作制御を行う。
【００３５】
設定スイッチ９５からは、後述する縫製データの数値設定の設定入力を作業者が行う。
【００３６】
また、制御装置９０には、その制御の対象となるミシンモーター１４，第一及び第二の上送りモーター４３，４４，第一及び第二の下送りモーター６３，６４がそれぞれ駆動回路４３ａ，４４ａ，６３ａ，６４ａを介して接続されている。
また、上記駆動回路４３ａ，４４ａ，６３ａ，６４ａは図示しないインターフェイスを介して制御装置９０に接続されている。
また、ミシンモーター１４にはエンコーダ１５が併設されており、当該エンコーダ１５は図示しないインターフェイスを介して制御装置９０に接続されている。制御装置９０は、エンコーダ１５の出力から針棒の上死点を原点とする主軸角度を検出することができる。
そして、制御装置９０は、各種の制御を行うＣＰＵ９１と、ミシン１０の動作制御を実行させる制御プログラム及び所定の軌跡に沿って縫製を行わせるための縫製データが記憶された記憶部としてのメモリ９２とを備えている。
【００３７】
［縫製データ］
ここで、縫製データの内容について説明する。
縫製データ中には、(1)縫製中のミシンモーター１４の単位時間当たりの回転数、(2)第一及び第二の上送りモーター４３，４４と第一及び第二の下送りモーター６３，６４とに共通する基本搬送速度、(3)第一の上送りモーター４３及び第一の下送りモーター６３に対する第二の上送りモーター４４及び第二の下送りモーター６４の搬送速度比（左右の搬送速度比）、(4)第一の上送りモーター４３及び第二の上送りモーター４４に対する第一の下送りモーター４４及び第二の下送りモーター６４の搬送速度比（上下の搬送速度比）が設定される。
上記(1),(2)については縫製中変動しない値であり、(3),(4)については一針毎に設定された値であり、これらは、一針ごとの第一の上送りモーター４３と第一の下送りモーター６３と第二の上送りモーター４４と第二の下送りモーター６４の搬送速度を決定する速度情報に相当する。
【００３８】
上記(1)は単位時間当たりの針落ちの回数を決定する値であり、(2)は縫製中の被縫製物の基本的な搬送速度である。これら(1),(2)の設定値により縫製の縫いピッチが決定される。
【００３９】
上記(3)は被縫製物の左側に位置する上ベルト４１及び下ベルト６１の搬送速度に対する右側に位置する上ベルト４２及び下ベルト６２の搬送速度の比率を定めている。
この左右の搬送速度比の値をaとする場合、搬送速度比ａが１より大きな値が設定されている場合には、被縫製物の左側よりも右側の搬送速度が速くなり、被縫製物は左側に旋回しながら搬送される。また、搬送速度比ａが１より小さな値が設定されている場合には、被縫製物の左側よりも右側の搬送速度が遅くなり、被縫製物は右側に旋回しながら搬送される。
また、上記左右の搬送速度比ａは一針ごとに設定されるので、一針ごとの左右の搬送方向を制御することが可能である。
【００４０】
上記(4)は被縫製物の上ベルト４１，４２の搬送速度に対する下ベルト６１，６２の搬送速度の比率を定めている。
縫製が立体的な曲面に沿った被縫製物と被縫製物の縫い付けのような場合には、曲面の凸側の被縫製物と凹側の被縫製物とで同一ピッチで縫製を行うと、凸側の被縫製物が引きつったり、凹側の被縫製物に皺が生じたりするおそれがある。従って、このような曲面に沿った被縫製物の縫い付けは、外側の被縫製物のピッチに対して内側の被縫製物のピッチが少し小さくなるようないせ込み縫いが行わる。
例えば、上下の搬送速度比の値をｂとする場合、搬送速度比ｂが１より大きな値が設定されている場合には、上側の被縫製物よりも下側の被縫製物の搬送速度が速くなり、下側の被縫製物のピッチが大きくなるので、下側に凸となる曲面の縫製に適している。
また、搬送速度比ｂが１より小さな値が設定されている場合には、上側の被縫製物よりも下側の被縫製物の搬送速度が遅くなり、下側の被縫製物のピッチが小さくなるので、上側に凸となる曲面の縫製に適している。
また、上記上下の搬送速度比ｂは一針ごとに設定されるので、一針ごとの被縫製物の上下の凹凸曲面の変化に対応することが可能である。
【００４１】
具体的には、一連の縫製全体を通じて、第一の上ベルト４１は(2)で定められた基本的な搬送速度Ｆで搬送が行われる。
そして、左右の搬送速度比の値がａ、上下の搬送速度比の値がｂである場合、第二の上ベルト４２は搬送速度ａ・Ｆで搬送が行われ、第一の下ベルト６１は搬送速度ｂ・Ｆで搬送が行われ、第二の下ベルトはａｂ・Ｆで搬送が行われる。
【００４２】
［縫製動作］
上記構成からなるミシン１０の縫製動作制御について図４のフローチャートに基づいて説明する。
スタートスイッチ９８が操作されると、制御装置９０のＣＰＵ９１は、メモリ９２内の縫製データの読み込みを行い（ステップＳ１）、ミシンモーター１４の回転数、基本搬送速度、左右の搬送速度比、上下の搬送速度比の設定値に基づいてミシンモーター１４、第一及び第二の上送りモーター４３，４４，第一及び第二の下送りモーター６３，６４の駆動を行う（ステップＳ３）。
【００４３】
次に、制御装置９０のＣＰＵ９１は、縫製データに設定されている全針数の針落ちが完了したか否かを判定し（ステップＳ５）、全針数の針落ちが完了している場合には、ミシンモーター１４、第一及び第二の上送りモーター４３，４４，第一及び第二の下送りモーター６３，６４の駆動を全て停止させて（ステップＳ９）、縫製動作制御を終了する。
【００４４】
一方、縫製データに設定されている全針数の針落ちが完了していない場合には、エンコーダ１５の出力から縫製データの読み込みを行う主軸角度か否かを判定し、当該主軸角度となるまで判定を繰り返し実行する（ステップＳ７）。
そして、縫製データの読み込みを行う主軸角度に到達すると、ステップＳ１に処理を戻し、次の針数の左右の搬送速度比、上下の搬送速度比の設定値を読み込み、ミシンモーター１４、第一の上送りモーター４３は回転数を維持したまま、第二の上送りモーター４４，第一及び第二の下送りモーター６３，６４の回転数を設定値に基づいて更新して駆動を行う（ステップＳ３）。
その後、ステップＳ５で縫製終了となるまでステップＳ１からＳ７の処理を繰り返し実行する。
【００４５】
［実施形態の効果］
以上のように、ミシン１０は、左右の上ベルト４１，４２と左右の下ベルト６１，６２とを個別に搬送する第一及び第二の上送りモーター４３，４４及び第一及び第二の下送りモーター６３，６４を備え、制御装置９０は、各モーター４３，４４，６３，６４に対して個々に搬送速度を制御することができるので、被縫製物の左右の曲がり、上下のうねり等に応じて適切な縫製を行うことが可能である。
【００４６】
特に、上記制御装置９０は、左側の第一の上送りモーター４３及び左側の第一の下送りモーター６３の搬送速度と右側の第二の上送りモーター４４及び右側の第二の下送りモーター６４の搬送速度の速度比を制御することができるので、被縫製物の左右の湾曲した形状に対して適正に追従する縫製を行うことができ、また、比率で設定するので、そのような縫製を行うための設定も容易に行うことが可能である。
【００４７】
また、制御装置９０は、左側の第一の上送りモーター４３及び右側の第二の上送りモーター４４の搬送速度と左側の第一の下送りモーター６３及び右側の第二の下送りモーター６４の搬送速度の速度比を制御することができるので、被縫製物の上下のうねり形状（凹凸形状）に対して適正に対応する縫製を行うことができ、被縫製物の引きつりや皺の発生を抑え、縫い品質の向上を図ることが可能である。また、比率で設定するので、そのような縫製を行うための設定も容易に行うことが可能である。
【００４８】
さらに、制御装置９０は、一針ごとの左側の第一の上送りモーター４３と左側の第一の下送りモーター６３と右側の第二の上送りモーター４４と右側の第二の下送りモーター６４の搬送速度を決定する速度情報として、基本的な搬送速度、左右の搬送速度比、上下の搬送速度比を定めた縫製データを記憶する記憶部としてのメモリ９２を備え、ＣＰＵ９１が縫製データに基づいて第一の上送りモーター４３と第一の下送りモーター６３と第二の上送りモーター４４と第二の下送りモーター６４の駆動速度を制御している。
従って、左右方向に形状が変化し、上下に凹凸の形状が変化する被縫製物に対する適正な縫製を自動的に行うことができ、作業者の技量によらずに、高い縫い品質での縫製を行うことが可能となる。
【００４９】
なお、縫製データには、左右の搬送速度比と上下の搬送速度比とを一針毎に設定しているが、これに限らず、例えば、第一の上送りモーター４３，第二の上送りモーター４４，第一の下送りモーター６３，第二の下送りモーター６４について個別に搬送速度を設定しても良い。
【００５０】
［第二の実施形態］
以下、図５〜図７に基づいて本発明の第二の実施形態について説明する。
第二の実施形態に示すミシン１０Ａについては、前述したミシン１０と異なる点のみについて説明し、共通する構成は同符号を付して重複する説明は省略する。
前述のミシン１０では、ミシンモーター１４，第一及び第二の上送りモーター４３，４４及び第一及び第二の下送りモーター６３，６４を、縫製データの設定に応じて制御していたが、このミシン１０Ａは、図５及び図６に示すように、針落ち位置における被縫製物の送り方向上流側に、被縫製物の送り方向に交差する方向（Ｙ軸方向）における被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の位置を検出する側端検出部としての側端センサー１７と、被縫製物の送り方向（Ｘ軸方向）における被縫製物Ｈの終端側の通過を検出する終端検出部としての終端センサー１８とを配置し、制御装置９０は、これらの検出に応じて各モーター１４，４３，４４，６３，６４を制御する。
【００５１】
上記側端センサー１７は複数の受光素子がＹ軸方向に沿って並んで形成されているいわゆるラインセンサーであり、被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１がこの側端センサー１７の検出範囲内を通過すると、右側の一部の受光素子が遮蔽され、受光量が減少するので、受光量が低下している複数の受光素子の中で最も右側の受光素子の位置を被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の通過位置として検出することができる。
上記側端センサー１７は、かかる受光量の変化に基づく被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の検出位置を所定の検出周期で制御装置９０に入力している。
【００５２】
上記終端センサー１８は、針落ち位置に対する被縫製物Ｈの送り方向上流側であって、側端センサー１７よりも下流側となる位置の真上に設けられている。
この終端センサー１８は、発光素子と受光素子とからなり、上記検出位置に対して発光素子が上方から光照射を行い、受光素子は、針板１３による発光素子の照射光の反射光を受光する。上記検出位置は、縫製中は、被縫製物Ｈが存在し、発光素子からの照射光は遮蔽されて十分な反射光は得られない。そして、被縫製物Ｈの終端部が検出位置を通過すると、照射光は針板１３に反射され、受光素子はその反射光を受光することができる。
つまり、終端センサー１８の検出位置を被縫製物Ｈの終端部が通過すると、受光素子の受光量が増加するので、これにより被縫製物Ｈの終端部の通過を検出することができる。
上記終端センサー１８は、被縫製物Ｈの終端部の通過による受光量の変化を所定の検出周期で制御装置９０に入力している。
【００５３】
上記側端センサー１７及び終端センサー１８に基づいて制御装置９０が各モーター１４，４３，４４，６３，６４に対して行う動作制御を図７のフローチャートに基づいて説明する。
なお、このミシン１０Ａの場合も、縫製中のミシンモーター１４の単位時間当たりの回転数と、第一及び第二の上送りモーター４３，４４と第一及び第二の下送りモーター６３，６４とに共通する基本搬送速度は、予め設定されてメモリ９２内に記録されている。
ここでは、被縫製物Ｈとしてブラジャーのカップ材に対するカバー材の縫い付けを行う場合を例示する。この被縫製物Ｈは、外縁形状が湾曲した曲線状であり、当該外縁に沿って縫製が行われる。
【００５４】
スタートスイッチ９８が操作されると、制御装置９０のＣＰＵ９１は、ミシンモーター１４を設定回転数で駆動を開始する（ステップＳ１１）。
また、ミシンモーター１４の駆動開始と共に、第一の上送りモーター４３及び第一の下送りモーター６３を基本搬送速度で駆動を開始させる（ステップＳ１３）。
また、同様に、第二の上送りモーター４４及び第二の下送りモーター６４を基本搬送速度で駆動を開始させる（ステップＳ１５）。
これにより、被縫製物Ｈは、奥側に向かって真っ直ぐに搬送される。
【００５５】
さらに、ＣＰＵ９１は、側端センサー１７による被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の検出位置の読み取りを実行する（ステップＳ１７）。
そして、側端センサー１７の読み取り結果に応じて第二の上送りモーター４４及び第二の下送りモーター６４の搬送速度を変更するよう制御する（ステップＳ１９）。例えば、被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１が適正な位置の範囲から左方にシフトしていた場合には、左側へ旋回するように、第二の上送りモーター４４及び第二の下送りモーター６４の搬送速度をより高速度に更新する。また、被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１が適正な位置の範囲から右方にシフトしていた場合には、右側へ旋回するように、第二の上送りモーター４４及び第二の下送りモーター６４の搬送速度をより低速度に更新する。
【００５６】
次いで、ＣＰＵ９１は、終端センサー１８の読み取りを行い、被縫製物Ｈの終端の通過を検出したか否かを判定する（ステップＳ２１、図５参照）。
その結果、被縫製物Ｈの終端部の通過が検出されない場合には、ステップＳ１７に戻り、再び、側端センサー１７の読み取りと第二の上送りモーター４４及び第二の下送りモーター６４の搬送速度の更新を行う。
また、被縫製物Ｈの終端部の通過が検出された場合には、終端センサー１８の検出位置から針落ち位置までの距離に応じた針数をカウントしてからミシンモーター１４，第一及び第二の上送りモーター４３，４４と第一及び第二の下送りモーター６３，６４の駆動を停止させて（ステップＳ２３）、縫製を終了する。
【００５７】
以上のように、側端センサー１７を針落ち位置近傍に設け、制御装置９０が側端センサー１７の検出した被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の位置に応じて左側第一の上送りモーター４３と第一の下送りモーター６３と第二の上送りモーター４４と第二の下送りモーター６４の駆動速度を制御することにより、左右の搬送速度比を設定することなく，被縫製物Ｈの形状に応じた縫製を自動的に行うことが可能となり、作業者の技能に拘わらず、高品質の縫製を行うことが可能となる。
【００５８】
また、針落ち位置近傍に終端センサー１８を設け、制御装置９０が終端センサー１８の検出した被縫製物Ｈの終端部の通過に応じて、縫製の駆動源となるミシンモーター１４に対して縫製を終了させる制御を行うことにより、被縫製物Ｈの曲線部に沿った縫製を行い、且つ、縫製完了後には自動的にミシンモーター１４を停止させることができ、殆ど作業者の手によることなく自動的に被縫製物Ｈの曲線に沿った縫製を行うことが可能となる。
【００５９】
なお、ミシン１０Ａでは、上下の搬送速度比については、設定していないが、予め一定の上下の搬送速度比を設定し、縫製中は、当該上下の搬送速度比を維持するように、第一の上送りモーター４３に対する第一の下送りモーター６３の搬送速度と、第二の上送りモーター４４に対する第二の下送りモーター６４の搬送速度とを制御してもよい。
また、一針ごとの上下の搬送速度比のみを定めた縫製データを用意し、縫製中は、一針ごとに定められた上下の搬送速度比となるように、第一の上送りモーター４３に対する第一の下送りモーター６３の搬送速度と、第二の上送りモーター４４に対する第二の下送りモーター６４の搬送速度とを制御してもよい。
【００６０】
［その他］
上記ミシン１０，１０Ａは、いわゆる縁かがり縫いミシンを例示したが、上送り機構４０及び下送り機構６０とその制御については、縁かがり縫いミシンに限らず、Ｘ−Ｙ送りを行う自動機以外のあらゆるミシンに適用可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１０，１０Ａ  ミシン
１２  針棒
１４  ミシンモーター
１５  エンコーダ
１７  側端センサー（側端検出部）
１８  終端センサー（終端検出部）
４０  上送り機構
４１  第一上ベルト（左側の上ベルト）
４２  第二上ベルト（右側の上ベルト）
４３  第一の上送りモーター
４４  第二の上送りモーター
６０  下送り機構
６１  第一下ベルト（左側の下ベルト）
６２  第二下ベルト（右側の下ベルト）
６３  第一の下送りモーター
６４  第二の下送りモーター
６８  ガイド
９０  制御装置
９１  ＣＰＵ
９２  メモリ（記憶部）
Ｈ  被縫製物
Ｈ１  右側端部
【図１】
2017070503.tif 000003
【図２】
2017070503.tif 000004
【図３】
2017070503.tif 000005
【図４】
2017070503.tif 000006
【図５】
2017070503.tif 000007
【図６】
2017070503.tif 000008
【図７】
2017070503.tif 000009