(57)【要約】【課題】エンジンの実回転速度を目標回転速度に迅速に収束させる。【解決手段】エンジン１の目標有効圧Ｐtを設定する目標出力トルク設定部２１と、エンジン１の実回転速度Ｖとアイドル状態での目標回転速度Ｖtとの回転速度差ΔＶに基づいて前回の目標有効圧Ｐtを補正した今回の目標有効圧Ｐtを算出する学習トルク算出部２４と、アイドル状態における目標有効圧Ｐtの制限値である下限クリップ値Ｐcを算出する制限トルク算出部２５と、を備え、目標出力トルク設定部２１は、補正した目標有効圧Ｐtと下限クリップ値Ｐc制のうち大きいものを今回の目標有効圧Ｐtとして設定するエンジン１の回転速度制御装置２であって、誤学習判定部２６において学習トルク算出部２４が誤学習していると判定した際に、算出した下限クリップ値Ｐcを低下させる。【選択図】図１
2017072080.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の実回転速度を検出する実回転速度検出部と、
前記内燃機関の運転状態に応じて目標回転速度を設定する目標回転速度設定部と、
前記内燃機関の目標出力トルクを設定する目標出力トルク設定部と、
前記内燃機関の実回転速度と前記目標回転速度との速度差に基づいて前回の目標出力トルクを補正した学習トルクを算出する学習トルク算出部と、
前記内燃機関の運転状態に応じて前記目標出力トルクの制限値である制限トルクを算出する制限トルク算出部と、を備え、
前記目標出力トルク設定部は、前記学習トルク算出部が算出した前記学習トルクと前記制限トルク算出部が算出した前記制限トルクのうち大きいものを今回の目標出力トルクとして設定する内燃機関の制御装置であって、
前記内燃機関の制御装置は更に、
前記学習トルク算出部が誤学習しているか否かを判定する誤学習判定部を備え、
前記制限トルク算出部は、前記誤学習判定部が誤学習していると判定した際に、算出した前記制限トルクを補正することを特徴とする内燃機関の制御装置。
【請求項２】
前記制限トルク算出部は、前記誤学習判定部が誤学習していると判定した際に、前記制限トルク算出部が算出した前記制限トルクをより小さな値に補正することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項３】
前記内燃機関の制御装置は、  前記内燃機関の機関温度を検出する温度検出部を備え、  前記制限トルク算出部は、前記温度検出部が検出した前記機関温度が所定温度より高い場合には、前記誤学習判定部が誤学習していると判定した際に、前記制限トルクを０に補正することを特徴とする請求項２に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項４】
前記制限トルク算出部は、前記機関温度が前記所定温度以下の場合には、前記誤学習判定部が誤学習していると判定した際に、前記制限トルクを前記速度差及び前記内燃機関の温度に基づいて補正することを特徴とする請求項３に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項５】
前記内燃機関の制御装置は、
前記内燃機関の実トルクを検出する実トルク検出部を備え、
前記制限トルク算出部は、
前記内燃機関のアイドル運転状態において、前記補正を行なった場合には、少なくとも前記目標出力トルクと前記実トルクとの差が所定値以下となった際に、前記補正を中止することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の内燃機関の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関の回転速度フィードバック制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両等に搭載された内燃機関において、実回転速度と目標回転速度との偏差に基づいて吸入空気量等を制御して、内燃機関の実回転速度を目標回転速度に一致させるフィードバック制御が知られている。
例えば、特許文献１では、内燃機関のアイドル状態において、エンジンの実回転速度と目標回転速度との偏差に基づいて、アイドルスピードコントロールバルブの開度を制御して、エンジン回転速度を目標回転速度に維持するようにしている。更に、特許文献１では、走行時から急激にアイドル状態に移行した場合に、吸入空気量が過度に低下しないように、吸入空気量の制御値に下限値を設けており、内燃機関の失火を抑制する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１２５２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のようなフィードバック制御において、検出された偏差分の制御値を、次回の演算から制御値にあらかじめ加えておくことで、エンジンの個体差、経年変化に対応してフィードバック制御における偏差を抑制させる学習制御が知られている。
そして、例えばアイドル速度のフィードバック制御においてこのような学習制御を行うことで、応答性のよい制御が可能となり、アイドル速度の変動を迅速に抑えることが可能となる。
【０００５】
しかしながら、上記のような学習制御において、負荷の変動等により内燃機関の実回転速度が変動して誤学習してしまった場合には、フィードバック制御によって吸入空気量等を制御して、実回転速度を目標回転速度に近づけるように制御されるものの、その偏差が大きい場合にすぐに目標回転速度に一致させることができない虞がある。特に上記のように吸入空気量等の目標トルクの制御値に下限値を設けている場合には、吸入空気量等の制御値を増加側に誤学習してしまった際に、その後の負荷の低下により内燃機関の回転速度が上昇したときに、制御値の下限値による制限によって、エンジン回転速度がすぐに低下せずに、目標回転速度よりも上昇した状態で滞留してしまうといった問題点があった。
【０００６】
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、実回転速度を目標回転速度に迅速に収束可能な内燃機関の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、請求項１の内燃機関の制御装置は、内燃機関の実回転速度を検出する実回転速度検出部と、前記内燃機関の運転状態に応じて目標回転速度を設定する目標回転速度設定部と、前記内燃機関の目標出力トルクを設定する目標出力トルク設定部と、前記内燃機関の実回転速度と前記目標回転速度との速度差に基づいて前回の目標出力トルクを補正した学習トルクを算出する学習トルク算出部と、前記内燃機関の運転状態に応じて前記目標出力トルクの制限値である制限トルクを算出する制限トルク算出部と、を備え、前記目標出力トルク設定部は、前記学習トルク算出部が算出した前記学習トルクと前記制限トルク算出部が算出した前記制限トルクのうち大きいものを今回の目標出力トルクとして設定する内燃機関の制御装置であって、前記内燃機関の制御装置は更に、前記学習トルク算出部が誤学習しているか否かを判定する誤学習判定部を備え、前記制限トルク算出部は、前記誤学習判定部が誤学習していると判定した際に、算出した前記制限トルクを補正することを特徴とする。
【０００８】
また、好ましくは、前記制限トルク算出部は、前記誤学習判定部が誤学習していると判定した際に、前記制限トルク算出部が算出した前記制限トルクをより小さな値に補正するとよい。
また、好ましくは、前記内燃機関の制御装置は、前記内燃機関の温度を検出する温度検出部を備え、前記制限トルク算出部は、前記温度検出部が検出した前記機関温度が所定温度より高い場合には、前記誤学習判定部が誤学習していると判定した際に、前記制限トルクを０に補正するとよい。
【０００９】
また、好ましくは、前記制限トルク算出部は、前記機関温度が前記所定温度以下の場合には、前記誤学習判定部が誤学習していると判定した際に、前記制限トルクを前記回転速度差及び前記機関温度に基づいて補正するとよい。
また、好ましくは、前記内燃機関の制御装置は、前記内燃機関の実トルクを検出する実トルク検出部を備え、前記制限トルク算出部は、前記内燃機関のアイドル運転状態において、前記補正を行なった場合には、少なくとも前記目標出力トルクと前記実トルクとの差が所定値以下となった際に、前記補正を中止するとよい。
【発明の効果】
【００１０】
本願発明によれば、学習トルク算出部により、内燃機関の実回転速度と目標回転速度との速度差に基づいて前回の目標出力トルクを補正した学習トルクを算出し、制限トルク算出部により、内燃機関の運転状態に応じて目標出力トルクの制限値である制限トルクが算出され、この学習トルクと制限トルクのうち大きいものを今回の目標出力トルクとして設定するので、次回以降から学習トルク算出部による目標出力トルクの補正量を低減させることができるとともに、目標出力トルクが制限トルクよりも低下することを防止して、内燃機関の運転が不安定になることを防止することができる。  更に、誤学習判定部によって誤学習していると判定した際には、制限トルクを補正するので、目標出力トルクの制限を緩和することができる。これにより、誤学習によって実回転速度と目標回転速度との差が大きくなったとしても、実回転速度を目標回転速度に迅速に収束させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係るエンジン及び回転速度制御装置の構成図である。
【図２】回転速度学習制御の誤学習対応処理のルーチンを示すフローチャートである。
【図３】回転速度差から第１のゲインを演算する際に用いられるテーブルである。
【図４】冷却水温度から補正係数を演算する際に用いられるテーブルである。
【図５】冷却水温度が第４の所定値より高い際に、誤学習した場合での各種信号の推移の一例を示すタイムチャートである。
【図６】冷却水温度が第４の所定値以下の際に、誤学習した場合での各種信号の推移の一例を示すタイムチャートである
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
本発明の実施形態に係る内燃機関の回転速度制御装置は、車両の走行駆動用の内燃機関(以下エンジン１という)に採用されている。
図１は、本実施形態に係るエンジン１（内燃機関）及び回転速度制御装置２（本発明の制御装置に該当する）の構成図である。
【００１３】
エンジンコントロールユニット１０は、エンジン１の作動を制御する制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成される。
図１に示すように、エンジンコントロールユニット１０の入力側には、車両のドライバーによるアクセルペダルのアクセル操作量を検出するアクセルポジションセンサ３、エンジン１の吸入空気流量を検出するエアフローセンサ４（実トルク検出部）、エンジン１の実回転速度Ｖを検出する回転速度センサ５（実回転速度検出部）、エンジン１の温度として冷却水温度Ｔw（機関温度）を検出する水温センサ６（温度検出部）、車両走行速度を検出する車速センサ７等のセンサが接続されており、各種検出信号を入力する。一方、エンジンコントロールユニット１０の出力側には、スロットルバルブ１１、燃料噴射弁１２、点火装置（点火コイル、点火プラグ）１３等が接続されている。
【００１４】
エンジンコントロールユニット１０は、目標出力トルク設定部２１、アイドル速度設定部２２（目標回転速度設定部）、フィードバック制御部２３、学習トルク算出部２４、制限トルク算出部２５、誤学習判定部２６を備えている。
目標出力トルク設定部２１は、アクセルポジションセンサ３からのアクセル操作量やその他各種センサの検出信号に基づいて、目標有効圧Ｐtを演算する。目標有効圧Ｐtは、エンジン１の目標出力トルクを得るための制御値である。エンジンコントロールユニット１０は、目標有効圧Ｐtに基づいてスロットルバルブ１１の開度、燃料噴射量、燃料噴射時期、点火時期等を演算し、スロットルバルブ１１、燃料噴射弁１２、点火装置１３を作動制御する。
【００１５】
アイドル速度設定部２２は、エンジン運転中においてアイドル条件が成立した場合に、エンジン１の目標回転速度Ｖtを、あらかじめ設定されているアイドル状態での目標回転速度Ｖiに設定する。なお、アイドル条件は、例えばアクセル操作量が０、及び車速が０または０付近の場合等である。
フィードバック制御部２３は、実回転速度Ｖを目標回転速度Ｖtに追従させるためのエンジン回転速度フィードバック制御を行う。このエンジン回転速度フィードバック制御は、実回転速度Ｖと目標回転速度Ｖtとの差である回転速度差ΔＶに基づいて、実回転速度Ｖが目標回転速度Ｖtに一致するように、目標有効圧Ｐtを加減制御するものである。特に、フィードバック制御部２３は、アイドル状態において、エンジン回転速度フィードバック制御により、実回転速度Ｖがアイドル速度設定部２２において設定した目標回転速度Ｖt（Ｖi）に一致するように、アイドル状態での目標有効圧Ｐtを補正し、スロットルバルブ１１の開度や点火時期θを制御する。
【００１６】
学習トルク算出部２４は、回転速度学習制御（学習制御）を行う。回転速度学習制御は、例えばアイドル状態においてエンジン１を運転しているときに、上記エンジン回転速度フィードバック制御によって目標有効圧Ｐtを補正した場合に、アイドル状態での目標有効圧Ｐtの補正前の基準値であるアイドル有効圧Ｐiを補正する。これにより、エンジン回転速度フィードバック制御によって目標有効圧Ｐtを補正した際に、アイドル有効圧Ｐiを補正する学習制御をすることで、例えばエンジンの個体ばらつきや経年変化による誤差をあらかじめアイドル有効圧Ｐiで補正し、次回以降のエンジン回転速度フィードバック制御における目標有効圧Ｐtの補正量を減少させることができる。即ち、学習トルク算出部２４は、エンジン１の実回転速度Ｖと目標回転速度Ｖt（Ｖi）との回転速度差ΔＶに基づいてアイドル有効圧Ｐiを補正することで、前回の目標有効圧Ｐtを補正して今回の目標有効圧Ｐt（学習トルク）を算出する。なお、このアイドル有効圧Ｐiの補正（学習更新）は、回転速度差ΔＶが略０である所定範囲内で許可される。
【００１７】
制限トルク算出部２５は、エンジン１の運転状態に応じて目標出力トルクの制限値である制限トルクを算出するものであり、本実施形態では、アイドル状態において目標有効圧Ｐtの下限設定値である下限クリップ値Ｐcを設定する。  また、目標出力トルク設定部２１は、学習トルク算出部２４が算出した今回の目標有効圧Ｐtと制限トルク算出部２５が算出した下限クリップ値Ｐcのうち大きいものを今回の目標有効圧Ｐt（目標出力トルクに相当）として設定する。
【００１８】
誤学習判定部２６は、上記回転速度学習制御において、誤学習を判定する。なお、回転速度学習制御の誤学習は、例えばアイドル状態で半クラッチ操作をしたときのようにエンジン負荷が変動して回転速度が変動した場合に発生する。このような場合では、上記回転速度学習制御によって半クラッチ操作による回転速度の変動をアイドル有効圧Ｐiに補正する学習をしてしまう。
【００１９】
図２は、制限トルク算出部２５において実行する回転速度学習制御の誤学習対応処理のルーチンを示すフローチャートである。図３は、回転速度差ΔＶから第１のゲインＧ1を演算する際に用いられるテーブルである。図４は、冷却水温度Ｔwから補正係数Ｋ1を演算する際に用いられるテーブルである。
本ルーチンは、エンジン１の運転中において所定時間毎に繰り返し行われる。
【００２０】
図２に示すように、始めにステップＳ１０では、誤学習判定部２６において誤学習判定されたか否かを判別する。誤学習判定部２６は、以下の（１）〜（３）の条件がすべて成立してからの経過時間である誤学習判定確認時間ｔaが、第１の所定値ｔ1以上となることで、誤学習であると判定する。
（１）回転速度差ΔＶ（＝Ｖ−Ｖt）＞第２の所定値Ｖ2
（２）目標有効圧Ｐt−アイドル有効圧Ｐi＜第３の所定値Ｐ3
（３）点火時期θ＝最遅角制限値θdmax
なお、ここで、第１の所定値ｔ1は、上記１）〜３）の全ての条件が成立した状態が継続して誤学習であると判定するために必要とする時間に適宜設定すればよい。第２の所定値Ｖ2は、実回転速度Ｖを目標回転速度Ｖtに一致させるように目標有効圧Ｐtを補正する制御を実行するか否かを判別する閾値であり、正の値に適宜設定すればよい。第３の所定値Ｐ3は、０に近い正の値に設定すればよい。最遅角制限値θdmaxは、制御可能な点火時期θの最遅角値である。そして、誤学習判定部２６において誤学習と判定された場合には、ステップＳ２０に進む。誤学習でないと判定された場合には、本ルーチンを終了する。
【００２１】
なお、誤学習の判定にあたっては、上記条件の内、一または複数の条件が成立した際に誤学習であると判定しても良い。
ステップＳ２０では、水温センサ６から冷却水温度Ｔwを入力して、第４の所定値Ｔ4（所定温度）より高いか否かを判別する。第４の所定値Ｔ4は、目標有効圧Ｐtを急激に低下させてもエンジン運転が不安定にならないような温度に適宜設定すればよい。冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4より高い場合には、ステップＳ３０に進む。冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4以下の場合には、ステップＳ４０に進む。
【００２２】
ステップＳ３０では、目標有効圧Ｐtの下限クリップを中止する。詳しくは、目標有効圧Ｐtの下限クリップ値Ｐcを０にする。下限クリップは、目標有効圧Ｐtの低下を制限するものである。なお、下限クリップ値Ｐcは、アイドル状態における目標有効圧Ｐtの最低設定値であり、目標有効圧Ｐtは下限クリップ値Ｐcより低く設定されない。そして、ステップＳ５０に進む。
【００２３】
ステップＳ４０では、制限トルク算出部２５において、下限クリップ値Ｐcを設定する。制限トルク算出部２５は、回転速度センサ５及び水温センサ６により実回転速度Ｖ及び冷却水温度Ｔwを検出し、回転速度差ΔＶ及び冷却水温度Ｔwに基づいて以下のように下限クリップ値Ｐcを設定する。
まず、回転速度差ΔＶに基づいて第１のゲインＧ1を求める。第１のゲインＧ1は、あらかじめ記憶されている図３に示すようなテーブルを用いて求められる。図３に示すように、回転速度差ΔＶが大きくなるに伴って第１のゲインＧ1が大きくなるように設定されている。なお、実回転速度Ｖが目標回転速度Ｖt以下の場合には、第１のゲインＧ1を０にする。
【００２４】
また、冷却水温度Ｔwに基づいて補正係数Ｋ1を求める。補正係数Ｋ1は、あらかじめ記憶されている図４に示すようなテーブルを用いて求められる。図４に示すように、０と１の中間値付近から冷却水温度Ｔwが大きくなるに伴って補正係数Ｋ1が大きくなるように設定されている。
そして、下式（４）に示すように、第１のゲインＧ1と補正係数Ｋ1との乗算値である第２のゲインＧ2を求め、その積算値を第３のゲインＧ3とする。アイドル有効圧Ｐiから第３のゲインＧ3を減算して下限クリップ値Ｐcを求める。なお、ステップＳ４０が実施されない場合は、Ｇ3の値を０とし積算をしない。
【００２５】
Ｐc＝Ｐi−Ｇ3の今回値、（Ｇ2＝Ｇ1×Ｋ1、  Ｇ3の今回値＝Ｇ3の前回値＋Ｇ2）・・・（４）
そして、ステップＳ５０に進む。
ステップＳ５０では、学習継続時間ｔbが第５の所定値ｔ5を超え、かつ有効圧偏差ΔＰが第６の所定値Ｐ6（所定値)より小さいか否かを判別する。学習継続時間ｔbは、回転速度差ΔＶが略０である所定範囲内となって学習更新が許可されてから経過した時間である。有効圧偏差ΔＰは、実有効圧Ｐ（実トルクの相当値）と目標有効圧Ｐtとの偏差である（ΔＰ＝Ｐ−Ｐt）。実有効圧Ｐは、例えばエアフローセンサ４により検出した空気流量から求めればよい。第６の所定値Ｐ6は、０に近い正の値に適宜設定すればよい。第５の所定値ｔ5は、回転速度差ΔＶが第６の所定値Ｐ6より小さくなってから下限クリップを再開させるまでの時間に適宜設定すればよい。学習継続時間ｔbが第５の所定値ｔ5を超え、かつ有効圧偏差ΔＰが第６の所定値Ｐ6より小さい場合には、ステップＳ６０に進む。学習継続時間ｔbが第５の所定値ｔ5以下、または有効圧偏差ΔＰが第６の所定値Ｐ6以上である場合には、ステップＳ２０に戻る。
【００２６】
ステップＳ６０では、下限クリップを再開させる。詳しくは、ステップＳ３０またはステップＳ４０において低下させていた下限クリップ値Ｐcをアイドル有効圧Ｐiにする。そして、本ルーチンを終了する。
図５及び図６は、本実施形態において誤学習した場合での各種信号の推移の一例を示すタイムチャートである。図５は冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4より高い場合、図６は冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4以下の場合での推移を示す。図５及び図６は、アイドル状態において半クラッチ操作等によりエンジン１の負荷が増加し続けて誤学習してしまった場合での、アイドル有効圧Ｐi、目標有効圧Ｐt、下限クリップ値Ｐc及びその他各種信号の推移を示している。なお、図５及び図６において、有効圧の表示箇所における実線はアイドル有効圧Ｐi、破線は下限クリップ値Ｐc、一点鎖線は目標有効圧Ｐtを示す。
【００２７】
図５、図６に示すように、エンジン１の実回転速度Ｖが目標回転速度Ｖtに維持されている状態から（図５、６中ａ）、半クラッチ操作等によりエンジン１の負荷を増加させて実回転速度Ｖが目標回転速度Ｖtより低くなると、エンジン回転速度フィードバック制御により実回転速度Ｖを目標回転速度Ｖtに近づけようと目標有効圧Ｐtを増加させる。そして、実回転速度Ｖが目標回転速度Ｖtより低い状態が続いた場合には（図５、６中ｂ）、目標有効圧Ｐtを増加させ続けることになる（図５、６中ｃ）。このように、回転速度差ΔＶの発生が続き、目標有効圧Ｐtの増加が続くと、回転速度学習制御の学習値Ｐr（補正値）を増加させ、アイドル有効圧Ｐiを増加させる誤学習をしてしまう（図５、６中ｄ）。なお、アイドル有効圧Ｐiの増加に伴い、下限クリップ値Ｐcも同一の値に上昇する。
【００２８】
そして、半クラッチを解除させると、エンジン負荷が低下するので、実回転速度Ｖが上昇して目標回転速度Ｖtより大きくなり、回転速度学習制御の学習更新が禁止される（図５、６中ｅ）。
実回転速度Ｖが目標回転速度Ｖtより上昇すると、エンジン回転速度フィードバック制御により回転速度差ΔＶに基づいて目標有効圧Ｐtが低下するとともに、点火時期が遅角制御される。但し、下限クリップ値Ｐcがアイドル有効圧Ｐiと同一の値に上昇しており、目標有効圧Ｐtは下限クリップ値Ｐcよりも低下しないので、目標有効圧Ｐtはアイドル有効圧Ｐiよりも低下はしない。これにより、吸入空気量が過剰となりエンジン回転が滞留するので、実回転速度Ｖが目標回転速度Ｖtより上昇してからすぐに実回転速度Ｖが大きく低下することが抑制される（図５、６中ｆ）。
【００２９】
そして、回転速度差ΔＶが第２の所定値Ｖ2を超え、有効圧偏差ΔＰが第３の所定値Ｐ3より低く、かつ点火時期θが最遅角制限値θdmaxまで遅角制御されると、誤学習判定確認時間Ｔaを０からカウント開始し、第１の所定値ｔ1経過すると、回転速度学習制御の誤学習判定が成立する（図５、６中ｇ)。
図５に示すように、冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4より高い場合には、誤学習判定が成立すると、下限クリップ値Ｐcを０にして、下限クリップを解除する。これにより、目標有効圧Ｐtが回転速度差ΔＶに基づいて急速に低下し、スロットルバルブ１１の開度を減少させて吸入空気量が低下し、実回転速度Ｖが急速に低下する（図中ｈ）。
【００３０】
エンジン１の実回転速度Ｖが低下して目標回転速度Ｖtに一致することで、回転速度学習制御の学習更新が再開される。ここで、すでに目標有効圧Ｐtが低下しているので、学習更新の再開により、有効圧偏差ΔＰに基づいて学習値Ｐrが低下し、アイドル有効圧Ｐiが低下する（図中ｊ）。
回転速度学習制御の学習更新が再開されてからの時間である学習継続時間ｔbが第５の所定値ｔ5を超え、かつ有効圧偏差ΔＰが第６の所定値Ｐ6より小さくなると、下限クリップ値Ｐcをアイドル有効圧Ｐiに一致させ、下限クリップを再開させる（図中ｋ）。
【００３１】
これにより、エンジン１の冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4より高い場合には、誤学習判定されたときに下限クリップ値Ｐcが０になるので、目標有効圧Ｐtが急速に低下し、負荷解放時におけるエンジン回転速度（実回転速度Ｖ）の上昇をすぐに抑えることができる。冷却水温度Ｔwが比較的高いので、目標有効圧Ｐtを急速に低下させても実回転速度Ｖが目標回転速度Ｖtより低下してエンジン運転が不安定になり難い。
【００３２】
また、図６に示すように、エンジン１の冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4以下の場合には、誤学習判定が成立するまでは上記冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4より高い場合と同様に各種信号が推移するが、誤学習判定が成立してからは、下限クリップ値Ｐcを０にせずに、回転速度差ΔＶ及び冷却水温度Ｔwに基づいて下限クリップ値Ｐcを低下させる（図６中ｍ）。これにより、下限クリップ値Ｐcの低下とともに目標有効圧Ｐtが低下するが、冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4より高い場合のように下限クリップ値がすぐに０になるのではなく、下限クリップ値Ｐcが徐々に低下するので、目標有効圧Ｐtも徐々に低下する。
【００３３】
なお、実回転速度Ｖが低下して目標回転速度Ｖtに一致した後は、上記冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4より高い場合と同様に、学習更新が再開されてから第５の所定値ｔ5を超え、かつアイドル有効圧Ｐiと目標有効圧Ｐtとの差が第６の所定値Ｐ6より小さくなると、下限クリップが再開される。
したがって、エンジン水温が第４の所定値Ｔ4以下の場合には、誤学習判定されると、下限クリップ値Ｐcが徐々に低下し、目標有効圧Ｐtが徐々に低下するので、実回転速度Ｖを徐々に低下させて、失火を防止することができる。
【００３４】
以上のように、本実施形態では、アイドル状態においてフィードバック制御部２３によって補正された目標有効圧Ｐtの補正値を、アイドル状態において次回以降に設定する目標有効圧Ｐtの基準値であるアイドル有効圧Ｐiに対して、フィードバック制御部２３による補正前に学習値Ｐrとしてあらかじめ加えるので、次回以降からフィードバック制御部２３における補正量を低減させることができ、エンジン回転速度フィードバック制御を迅速に行なうことができる。
【００３５】
また、本実施形態では、エンジン１の出力トルクの制御値である目標有効圧Ｐtについて、下限クリップ値Ｐcを有しており、アイドル状態において通常は下限クリップ値Ｐcをアイドル有効圧Ｐiに一致させ、目標有効圧Ｐtがアイドル有効圧Ｐiよりも低下することを防止している。このように下限クリップ値Ｐcを設けることで、目標有効圧Ｐtの急激な低下を抑えて、アイドル状態でエンジン１の運転が不安定になることを防止することができる。
【００３６】
しかし、例えば半クラッチが継続されてエンジン１の実回転速度Ｖの低下が続き、誤学習されてアイドル有効圧Ｐiが不要に上昇してしまった場合には、その後クラッチが開放されて実回転速度Ｖが上昇し回転速度差ΔＶが増えたとしても、下限クリップ値Ｐcによって目標有効圧Ｐtの低下が抑えられるので、実回転速度Ｖの迅速な低下が抑えられてしまう。
【００３７】
そこで、本実施形態では、誤学習判定した際には、下限クリップ値Ｐcを低下させるので、下限クリップ値Ｐcによって制限されていた目標有効圧Ｐtの十分な低下が可能となり、実回転速度Ｖを目標回転速度Ｖtまで迅速に低下させることが可能となる。
誤学習判定した際に、冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4より高い場合には、下限クリップ値Ｐcを０にして下限クリップを解除するので、目標有効圧Ｐtの０への低下が可能となり、実回転速度Ｖを迅速に低下させてすぐに目標回転速度Ｖtに収束させることができる。このように、下限クリップを解除する、即ち下限クリップ値Ｐcを０にすることで、例えば下限クリップ値Ｐcをエンジン回転速度フィードバック制御のゲインよりも大きいゲインで低下させる制御よりも、演算処理を簡単にすることができ、実回転速度Ｖの目標回転速度Ｖtへの収束性を高めることができる。
【００３８】
冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4以下の場合には、下限クリップ値Ｐcを回転速度差ΔＶ及び冷却水温度Ｔwに基づいて変化させることで、下限クリップ値Ｐcを徐々に低下させ、目標有効圧Ｐtを徐々に低下させることが可能となり、エンジン運転の安定性を確保することができる。
冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4以下の場合に、下限クリップ値Ｐcを冷却水温度Ｔwに基づいて変化させることで、詳しくは冷却水温度Ｔwが上昇するに伴って下限クリップ値Ｐcを大きく連続的に低下させることで、エンジン運転の安定性を確保しつつ、実回転速度Ｖの目標回転速度Ｖtへの収束性を向上させることができる。
【００３９】
また、冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4以下の場合に、下限クリップ値Ｐcを回転速度差ΔＶに基づいて変化させることで、詳しくは回転速度差ΔＶが大きくなるに伴って下限クリップ値Ｐcを大きく連続的に低下させることで、回転速度差ΔＶが大きい場合にすぐに実回転速度Ｖを低下可能とし目標回転速度Ｖtへの収束性を更に向上させることができる。
【００４０】
また、本実施形態では、学習継続時間ｔbが第５の所定値ｔ5を超え、かつ有効圧偏差ΔＰが第６の所定値Ｐ6より小さい場合に、下限クリップを再開している。即ち、アイドル運転状態において、実回転速度Ｖが目標回転速度Ｖtに収束した後に、下限クリップを再開しており、これにより実回転速度Ｖの変動によるエンジン停止を防止することができる。
【００４１】
なお、本願発明は、上記実施形態に限定するものではない。例えば、制限トルク算出部２５は、誤学習が判定された際には、下限クリップ値Ｐcを０にするが、下限クリップ値Ｐcを低下させるのであれば０以外の値であってもよい。また、制限トルク算出部２５は、エンジン１の冷却水温度Ｔwが第４の所定値Ｔ4以下の場合に、誤学習が判定された際に、下限クリップ値Ｐcを回転速度差ΔＶ及び冷却水温度Ｔwに基づいて低下させるが、これら以外の関連値に基づいて下限クリップ値Ｐcを低下させてもよい。
【００４２】
また、上記実施形態では、アイドル状態において、制限トルクとしての下限クリップ値Ｐcと目標回転速度Ｖtとを設定しているが、その他のエンジン運転状態において制限トルク及び目標回転速度を設定するものに本発明を適用してもよい。例えばハイブリッド車に本発明を適用し、ハイブリッド車における発電制御時において、発電によるエンジンの負荷の変動によって目標回転速度と実回転速度との差が大きくなった場合でも、制限トルクを補正することで、実回転速度を目標回転速度に急速に収束させることができる。
【００４３】
このように、本願発明は、実回転速度と目標回転速度との速度差に基づいて目標出力トルクを補正する内燃機関に対して広く適用することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１  エンジン（内燃機関）
２  回転速度制御装置（制御装置）
４  エアフローセンサ（実トルク検出部）
５  回転速度センサ（実回転速度検出部）
６  水温センサ（温度検出部）
１０  エンジンコントロールユニット
２１  目標出力トルク設定部
２２  アイドル速度設定部（目標回転速度設定部）
２４  学習トルク算出部
２５  制限トルク算出部
２６  誤学習判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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