(57)【要約】【課題】複数車線の道路における車線間の移動を、車線ごとに迅速且つ正確に案内することが可能な情報生成装置を提供する。【解決手段】移動方向が同じ車線Ｌを複数含む道路Ｒを移動する自車Ｃが位置する車線Ｌ１を識別する識別部１と、その識別結果に基づいて、車線Ｌ間における自車Ｃの移動を、車線Ｌごとに案内するための案内情報を生成する案内情報生成部２と、を備える。【選択図】図２
2017072405.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動方向が同じ複数の車線からなる道路を移動する移動体の位置する移動体車線を識別する識別手段と、
前記識別された移動体車線に基づいて、前記移動体の車線間の移動を、前記車線ごとに案内する案内情報を生成する案内情報生成手段と、
を備えることを特徴とする情報生成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報生成装置において、
前記移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する取得手段を更に備え、
前記案内情報生成手段は、前記取得した経路情報と、前記移動体車線を示す車線情報と、に基づいて、前記移動を前記車線ごとに案内する前記案内情報を生成することを特徴とする情報生成装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の情報生成装置において、
前記案内情報生成手段は、前記車線間において前記移動体が移動すべき前記車線の数を示す車線数情報を含む前記案内情報を生成することを特徴とする情報生成装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報生成装置において、
前記生成された案内情報は、各前記車線を示す車線画像を表示手段に表示させる車線画像情報を含み、
前記車線画像情報を用いて、前記移動体車線を示す移動体車線画像を、前記表示手段の中央に表示する表示制御手段を更に備えることを特徴とする情報生成装置。
【請求項５】
請求項４に記載の情報生成装置において、
前記表示制御手段は、前記車線画像情報を用いて、前記移動体車線を示す移動体車線画像を、他の前記車線を示す前記車線画像に対して相対的に強調して前記表示手段に表示させることを特徴とする情報生成装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の情報生成装置において、
前記表示制御手段は、
前記生成された案内情報と、前記移動体が移動する予定の経路に関する経路情報と、に基づいて、前記車線間における前記移動体の移動先の車線である移動先車線を特定し、
前記特定された移動先車線を示す前記車線画像を、前記移動体車線画像とは異なる表示態様で、且つ前記移動体車線及び前記移動先車線を除いた他の前記車線を示す前記車線画像に対して相対的に強調して前記表示手段に表示させることを特徴とする情報生成装置。
【請求項７】
請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の情報生成装置において、
前記表示制御手段は、
前記車線間における前記移動体の移動に伴って、前記移動体車線を切り換えつつ前記移動体車線画像を前記表示手段に表示し、
前記移動に伴って、前記移動体車線画像を常時前記表示手段の中央に表示するように制御することを特徴とする情報生成装置。
【請求項８】
情報生成装置において実行される情報生成方法であって、
移動方向が同じ複数の車線からなる道路を移動する移動体が位置する移動体車線を識別する識別工程と、
前記識別された移動体車線に基づいて、前記移動体の車線間の移動を、前記車線ごとに案内する案内情報を生成する案内情報生成工程と、
を含むことを特徴とする情報生成方法。
【請求項９】
コンピュータを、請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の情報生成装置として機能させることを特徴とする情報生成用プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の情報生成用プログラムが前記コンピュータで読み取り可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、情報生成装置、情報生成方法並びに情報生成用プログラム及び記録媒体の技術分野に属する。より詳細には、車両等の移動体の移動を案内するための案内情報を生成する情報生成装置及び情報生成方法、並びに当該情報生成装置用のプログラム及びそのプログラムが記録されている記録媒体の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
近年、地図を表示しながら車両等の移動体の移動を案内するナビゲーション装置が広く一般化している。このとき、現在移動している位置の道路の状況を模式的に表示しつつ案内することも広く行われている。より具体的に例えば、複数の車線を含む道路の状況を模式的に表示したり、走行中の道路における車線ごとの進行方向を表示しつつ走行すべき車線を他の車線から区別して表示したりすることが行われている。このような先行技術を開示する特許文献として、下記特許文献１が挙げられる。
【０００３】
この特許文献１には、道路に描かれている白線の位置及びその数を画像認識により検出する。そして、その検出結果により、進行方向の道路の車線数や走行中の車線の位置を認識し、この認識した車線数及び走行中の車線の位置から、走行中の車線における進行方向を特定する構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２１１６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載されている技術では、移動すべきルートに沿った車線か否かは判定しているが、ルートに沿った車線まで車線間を移動する場合に、具体的に移動しなければならない車線数が認識できないという問題点があった。また、移動中の道路の分岐点近辺等に接近した場合にのみ車線数等が検出されるため、複数車線の移動を行わなければならない場合には運転者がストレスを感じてしまうという問題点があった。
【０００６】
更に上記特許文献１に記載されている技術では、例えば四車線の道路で交差点の間隔が短く、且つ現在位置から二つ目の交差点を右折する場合でも、一つ目の交差点を通過する前までは直進車線を選択することになる。この時、仮に一つ目の交差点の手前で車両が一番左の車線を走行していたとすると、一つ目の交差点を通過後に（右端にある）右折車線に移動することを指示されることとなる。この場合には結果的に、間隔が短い二つの交差点間で複数の車線移動を短時間に行う必要があり、大変危険であるという問題点もあった。
【０００７】
そこで本願は、上記の問題点等に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、複数車線の道路における車線間の移動を、車線ごとに迅速且つ正確に案内することが可能な情報生成装置及び情報生成方法、並びに当該情報生成装置用のプログラム及びそのプログラムが記録されている記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動方向が同じ複数の車線からなる道路を移動する移動体の位置する移動体車線を識別する識別手段と、前記識別された移動体車線に基づいて、前記移動体の車線間の移動を、前記車線ごとに案内する案内情報を生成する案内情報生成手段と、を備える。
【０００９】
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、情報生成装置において実行される情報生成方法であって、移動方向が同じ複数の車線からなる道路を移動する移動体が位置する移動体車線を識別する識別工程と、前記識別された移動体車線に基づいて、前記移動体の車線間の移動を、前記車線ごとに案内する案内情報を生成する案内情報生成工程と、を含む。
【００１０】
上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、コンピュータを、請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の情報生成装置として機能させる。
【００１１】
上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の情報生成用プログラムが前記コンピュータで読み取り可能に記録されている。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る情報生成装置の概要構成を示すブロック図である。
【図２】実施例に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図である。
【図３】実施例に係る車線案内処理を示すフローチャート等であり、（ａ）は当該フローチャートであり、（ｂ）は当該車線案内処理時に表示される画像を例示する図である。
【図４】実施例に係る最適車線への変更指示処理を示すフローチャートである。
【図５】実施例に係る最適車線への変更指示処理を伴う車両の移動を例示する図である。
【図６】実施例に係る最適車線への変更指示処理における表示例を示す図であり、（ａ）は当該表示の第１例を示す図であり、（ｂ）は当該表示の第２例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る情報生成装置の概要構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、実施形態に係る情報生成装置Ｓは、識別手段１と、案内情報生成手段２と、を備えて構成されている。
【００１５】
この構成において識別手段１は、移動方向が同じ複数の車線からなる道路を移動する移動体の位置する移動体車線を識別する。
【００１６】
そして安全情報生成手段２は、識別手段１により識別された移動体車線に基づいて、移動体の車線間の移動を車線ごとに案内する案内情報を生成する。
【００１７】
以上説明したように、実施形態に係る情報生成装置Ｓの動作によれば、移動方向が同じ複数の車線から識別された移動体車線に基づいて、移動体の車線間の移動を車線ごとに案内するための案内情報を生成する。よって、複数車線の道路における車線間の移動を、車線ごとに迅速且つ正確に案内することができる。
【実施例】
【００１８】
次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図６を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、ユーザにより設定されるルートに沿って車両の移動を案内するナビゲーション装置における表示制御に、実施形態を適用した場合の実施例である。
【００１９】
また、図２は実施例に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図であり、図３は実施例に係る車線案内処理を示すフローチャート等であり、図４は実施例に係る最適車線への変更指示処理を示すフローチャートである。更に、図５は実施例に係る最適車線への変更指示処理を伴う車両の移動を例示する図であり、図６は実施例に係る最適車線への変更指示処理における表示例を示す図である。このとき図２では、図１に示した実施形態に係る情報生成装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該情報生成装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。
【００２０】
図２に示すように、実施例に係るナビゲーション装置ＳＳは、ＣＰＵ等からなる制御部１０と、ＧＰＳ部１１と、ルート探索部１２と、ルート案内部１３と、例えばインターネット等の図示しないネットワークに例えば無線により接続される渋滞情報取得部１４と、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）イメージセンサ等からなるカメラ部１５と、車速センサ１６と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなるメモリ１７と、図示しないハードディスクドライブ又はＳＳＤ（Solid State Drive）に記憶されている地図データ１８及び車線情報データベース（図２において「ＤＢ」と示す）１９と、車線変更算出部２０と、操作ボタン又はタッチパネル等からなる操作部２１と、走行車線検出部２２と、図示しないディスプレイを含む表示出力部２３と、図示しないスピーカ等を含む音声出力部２４と、により構成されている。
【００２１】
更に制御部１０は、識別部１と、案内情報生成部２と、を備えている。このとき、識別部１及び案内情報生成部２は、制御部１０を構成するＣＰＵ等のハードウェアロジック回路により実現されてもよいし、後述する実施例に係る車線案内処理及び最適車線への変更指示処理をそれぞれ示すフローチャートに相当するプログラムを上記ＣＰＵ等が読み込んで実行することにより、ソフトウェア的に実現されてもよい。そして図２に破線で示すように、識別部１及び案内情報生成部２により、実施形態に係る情報生成装置Ｓの一例を構成している。
【００２２】
以上の構成において操作部２１は、例えば後述のルート設定のための操作等、ナビゲーション装置ＳＳにおける機能を指定する等のための操作が行われると、その操作に対応する操作信号を生成して制御部１０に出力する。またＧＰＳ部１１は、図示しないＧＰＳ測位衛星からの現在位置データ（即ち、緯度及び経度並びに高度により示される現在位置データ）を受信／取得して、制御部１０に出力する。ルート探索部１２は、制御部１０と協働して、ＧＰＳ部１１により取得された現在位置データにより示される現在位置から目的地までのルートを探索し、ルートを設定する。このルートの探索及び設定は、従来のナビゲーション装置と同様の処理により行われる。そしてルート案内部１３は、制御部１０と協働して、ルート探索部１２により探索／設定されたルートに基づき、表示出力部２３を介した表示又は音声出力部２４を介した音声出力等により、ナビゲーション装置ＳＳが搭載されている車両に対するルート案内を行う。このルート案内も、従来のナビゲーション装置と同様の処理により行われる。なお以下の説明において、ナビゲーション装置ＳＳが搭載されている車両を、単に「自車」と称する。一方渋滞情報取得部１４は、自車が移動するルート上で発生している渋滞についての渋滞情報を、例えば上記ネットワークを介して取得し、制御部１０に出力する。このとき渋滞情報取得部１４は、自車が移動している道路が同方向の複数の車線を有する場合、車線ごとに渋滞情報を取得する。
【００２３】
他方カメラ部１５は、例えば自車内に配置され、自車の車外を撮影範囲としている。そしてカメラ部１５は、自車が移動する道路に描かれている車線マーカ（車線標示）や道路面を撮影し、当該車線マーカ等に相当する撮影データを生成して制御部１０に出力する。また車速センサ１６は、自車内に設けられたネットワークを介して自車の速度を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。この速度の検出結果は、例えば、その速度と後述する移動車線数に応じて案内タイミングを変化させる場合等に使用される。
【００２４】
次にメモリ１７は、例えば自車の現在位置や、車線間を移動する場合の移動すべき車線の数、又は設定されたルートなど各種データの保存に用いられる。地図データ１８は、従来のナビゲーション装置と同様の地図データである。車線情報データベース１９は、地図データ１８に含まれている道路データの、車線ごとの進行方向の情報が格納されているデータベースである。
【００２５】
次に走行車線検出部２２は、制御部１０と協働して、例えばカメラ部１５により撮影された画像等に基づき、自車が走行している車線の道路内の位置（即ち、道路の進行方向に垂直な方向内の位置）を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。そして車線変更算出部２１は、走行車線検出部２２により検出された自車が走行している車線の位置と、ルート探索部１２により探索／設定されたルートの情報と、車線情報データベース１９に格納されているルートの車線ごとの進行方向情報と、から、自車がそれを越えて移動すべき車線の数と、当該車線を越えた移動の、進行方向に対する方向（即ち、「右」又は「左」のいずれか）を検出する。
【００２６】
これらにより表示出力部２３は、自車が走行している車線や車線の変更を行うための実施例に係る表示を、表示出力部２３に含まれている上記ディスプレイを用いて行う。また表示出力部２３は、その他、自車の案内に必要なナビゲーション画面を表示する。この表示出力部２３に含まれる上記ディスプレイの例としては、例えばＨＵＤ（Head Up Display）や液晶ディスプレイ等の表示デバイスが該当する。また音声出力部２４は、実施例に係る車線変更のための誘導音声等を放音する。更に制御部１０は、操作部２１からの上記操作信号に基づいて、上述してきた車線変更算出部２０等の一連の動作を統括制御する。
【００２７】
次に、上述した制御部１０を中心として実行される、実施例に係る車線案内処理及び最適車線への変更指示処理について、具体的に説明する。
【００２８】
初めに、実施例に係る車線案内処理について、図３を用いて具体的に説明する。
【００２９】
図３（ａ）に示すように、実施例に係る車線案内処理として制御部１０は、自車のＡＣＣ（Accessory）キーが作動中か否か、即ちナビゲーション装置ＳＳに対する電源電力の供給がされているか否かを監視している（ステップＳ１）。ステップＳ１の監視において当該電源電力の供給がされない場合、制御部１０は実施例に係る車線案内処理を終了する。
【００３０】
一方ステップＳ１の監視において当該電源電力が供給された場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、制御部１０は、ＧＰＳ部１１からの現在位置データに基づいて自車の現在位置を取得する（ステップＳ２）。次に制御部１１は、例えば操作部２１を用いて走行予定のルートを設定するための目的地を設定する操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３の判定において、目的地の設定操作が行われていない場合（ステップＳ３；ＮＯ）、制御部１０は上記ステップＳ１に戻る。
【００３１】
他方ステップＳ３の判定において、ルート設定のための目的地設定の操作が行われた場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、制御部１０は次に、当該操作に基づいて目的地を設定し（ステップＳ４）、更にルート探索部１２を制御して、現在位置から当該設定された目的地までのルートを探索／設定させる（ステップＳ５）。このとき制御部１０は、複数の車線を含む道路がルートに含まれている場合は、その車線ごとにルートを探索／設定させる。
【００３２】
次に制御部１０の識別部１は、走行車線検出部２２に自車が走行している車線を検出させ、制御部１０の案内情報生成部２は、表示出力部２３のディスプレイにおける中央に、その車線を強調表示する（ステップＳ６）。このとき、例えば図３（ｂ）に例示するように、四本の車線Ｌ１乃至車線Ｌ４を有する道路Ｒを矢印ＡＲで示される方向に自車が走行中であり、更に左から三番目の車線Ｌ３を走行していることが走行車線検出部２２により検出されたとする。この場合に案内情報生成部２は、図３（ｂ）に例示するように、自車が走行している車線Ｌ３の幅を他の車線Ｌ１、車線Ｌ２及び車線Ｌ４よりも太くしてディスプレイに表示させる。これに加えて案内情報生成部２は、車線Ｌ３が走行車線であることを示す走行車線マークＭＫを、車線Ｌ３を示す画像に重畳して表示し、更に走行車線マークＭＫがディスプレイの表示領域の中央に表示されるように制御する。このとき望ましくは、当該ディスプレイの中心線と走行車線マークＭＫの中心線ＣＬとが一致するように表示させるのが好ましい。なお、自車が走行している車線Ｌ３又は走行車線マークＭＫの少なくともいずれか一方の幅を他の車線Ｌ１、車線Ｌ２及び車線Ｌ４よりも太くすることなく、単にディスプレイの表示領域の中央に表示されるように制御することとしてもよい。その後制御部１０は、ステップＳ５で設定されたルートを用いた、従来と同様のルート案内を開始する（ステップＳ７）。ここで以下の説明において、車線Ｌ１、車線Ｌ２、車線Ｌ３、…、について共通の事項を説明する場合、これらを纏めて単に「車線Ｌ」と称する。
【００３３】
次に制御部１０は、その時点でのＧＰＳ部１１からの現在位置データに基づいて自車の現在位置を再度取得し（ステップＳ８）、更に、現在ルート案内中か否かを判定する（ステップＳ９）。ステップＳ９の判定において、現在ルート案内中でない場合（ステップＳ９；ＮＯ）、制御部１０は実施例に係る車線案内処理を終了する。一方ステップＳ９の判定において、現在ルート案内中である場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、制御部１０は、例えば地図データ１８を参照して、案内中のルート内に複数車線の道路があるか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の判定において、案内中のルート内に複数車線の道路がない場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ８で取得されている現在位置を用いて通常の（即ち従来と同様の）案内処理を行いつつ（ステップＳ１８）、ステップＳ８に戻る。
【００３４】
一方ステップＳ１０の判定において、案内中のルート内に複数車線の道路がある場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、制御部１０は次に、車線数が複数となった以降で、右折又は左折する地点及び車線数が変化する（増減する）地点をルート探索部１２に検出させ、その結果を例えばメモリ１７内に一時的に記憶させる（ステップＳ１１）。このとき以下の説明において、上記「車線数が複数となった以降で、右折又は左折する地点及び車線数が変化する（増減する）地点」を「変化地点」と称する。
【００３５】
次に制御部１０は、ステップＳ１０において判定した複数車線の道路を現在走行しているか否かを、例えばステップＳ８で取得した現在位置に基づいて判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の判定において、複数車線の道路を現在走行していない場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、制御部１０は上記ステップＳ１８に移行する。一方ステップＳ１２の判定において、複数車線の道路を現在走行している場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、制御部１０の識別部１は次に、走行車線検出部２２に自車が走行している車線を検出させる（ステップＳ１３）。このとき例えば、図３（ｂ）に示すように左から三番目の車線Ｌ３を自車が走行しているとする。
【００３６】
次に制御部１０は、車線情報データベース１９を参照して、現在位置から見て次の変化地点までの車線ごとの進行方向の情報を取得する（ステップＳ１４）。その後制御部１０は、車線変更算出部２０を制御し、以降の走行に最適な車線を上記進行方向の情報に基づいて算出させ、更に、現在の自車の走行車線（ステップＳ１３及び図３（ｂ）参照）と上記最適な車線との差を求め、当該最適な車線に移動するために変更すべき車線数とその方向（即ち、右への車線移動か左への車線移動か）を算出する（ステップＳ１５）。このステップＳ１３乃至ステップＳ１５の処理として具体的には、例えば図３（ｂ）に例示する状態で、四本の車線Ｌ１乃至車線Ｌ４を含む道路Ｒにおいて左から三番目の車線Ｌ３を走行中（上記ステップＳ１３参照）に、その時点で設定されているルートを用いた案内上、次の変化地点たる交差点で右折する必要があるとする。この場合に車線変更算出部２０は、道路Ｒの一番右の車線Ｌ４が走行に最適な車線であると算出し、車線変更算出部２０は更に、「右に一車線移動する」と算出することになる（上記ステップＳ１５参照）。これらの算出結果は、制御部１０に出力される。
【００３７】
その後制御部１０は、ステップＳ１５で検出された車線数が０より多いか否か（即ち、車線移動すべきか否か）を判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の判定において、ステップＳ１５で検出された車線数が０より多くない、即ち車線移動が不要であると判定された場合（ステップＳ１６；ＮＯ）、制御部１０はステップＳ１８に移行する。一方ステップＳ１６の判定において、ステップＳ１５で検出された車線数が０より多い、即ち車線移動が必要であると判定された場合（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、制御部１０は、最適車線への変更指示を表示出力部２３のディスプレイ等を用いて行う（ステップＳ１７）。ステップＳ１７の最適車線への変更指示処理については、後ほど詳述する。その後制御部１０は、ステップＳ１８に移行する。
【００３８】
次に、上記ステップＳ１７の実施例に係る最適車線への変更指示処理について、図４乃至図６を用いて具体的に説明する。実施例に係る最適車線への変更指示処理は、制御部１０の案内情報生成部２及び車線変更算出部２０を中心として実行される。
【００３９】
図４に示すように、実施例に係る最適車線への変更指示処理（ステップＳ１７）において、初めに車線変更算出部２０は、自車が走行中の道路における次の変化地点までの車線を、設定されたルートの情報と車線情報データベース１９に格納されている情報に基づいて選別する（ステップＳ１７０）。
【００４０】
このステップＳ１７０について、より具体的に図５を用いて説明する。図５においては、四本の車線Ｌ１乃至車線Ｌ４を有する道路Ｒの一番左の車線Ｌ１を自車Ｃが走行しており、直前にある交差点ＣＲ１を直進してその先にある交差点ＣＲ２を右折して道路Ｒ２を走行するルートが設定されているとする。ここで交差点ＣＲ２と交差点ＣＲ１との間の距離は比較的短いものとする。この場合、図５に例示する自車Ｃにとっては、交差点ＣＲ２が「次の変化地点」である。ここで、図５に例示する位置を走行中の自車Ｃがその先の交差点ＣＲ２を右折する場合、一つ目の交差点ＣＲ１までは、ルートと同じ進行方向の直進車線である車線Ｌ１、車線Ｌ２又は車線Ｌ３のいずれかを走行すべきである。そして、その走行中に、破線矢印ＡＲ１及び破線矢印ＡＲ２に示すように一車線ずつ直近右側の車線Ｌへ段階的に移動し、交差点ＣＲ１の前までには車線Ｌ３まで移動すべきである。よって自車Ｃが図５に例示する位置を走行中は、これら三本の車線ＬがステップＳ１７０として選別され、更に車線Ｌ３が、交差点ＣＲ１までに移動しておくべき車線として選別される。これに対し、一つ目の交差点ＣＲ１と二つ目の交差点ＣＲ２との間では、交差点ＣＲ２での右折に備えて破線矢印ＡＲ３に示すように移動させるべく、右折車線である左から四番目（一番右）の車線Ｌ４が、ステップＳ１７０として選択される。なお以下の説明において、最終的に移動すべき車線を「目標車線」と称する。図５に例示する場合、交差点ＣＲ１の手前までは目標車線は車線Ｌ３であり、交差点ＣＲ１と交差点ＣＲ２との間では目標車線は車線Ｌ４である。
【００４１】
ステップＳ１７０において次の変化地点までの車線が選別されたら、次に制御部１０の識別部１は、走行車線検出部２２に自車が走行している車線を検出させる（ステップＳ１７１）。図５に例示する場合、制御部１０は自車が走行している車線として車線Ｌ１を検出する。
【００４２】
次に車線変更算出部２０及び案内情報生成部２は、目標車線と自車の走行車線とが異なる場合、以下のように車線移動の指示を行う。即ち車線変更算出部２０は、ステップＳ１７１において検出された自車の走行車線が、ステップＳ１７０で選別された車線Ｌよりも進行方向左であるか否かを判定する（ステップＳ１７２）。図５に例示する場合、ステップＳ１７２の判定としては「ＹＥＳ」となる。これは、交差点ＣＲ２で右折する予定であることによる。次に車線変更算出部２０は、自車の現在位置において、ルートと同じ進行方向の車線Ｌのうち一番右の車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１７３）。図５に例示する場合、ステップＳ１７３の判定としては「ＮＯ」となる。この場合に案内情報生成部２は、ステップＳ１７０における選別結果に基づき、自車が現在走行している車線Ｌ１を示す走行車線マークＭＫに加えて、目標車線を強調するための目標車線マークＬＭを表示出力部２３のディスプレイに表示する（ステップＳ１７７）。図５に例示する場合の交差点ＣＲ１の手前では図６（ａ）に例示するように、走行車線マークＭＫと共に、目標車線マークＬＭが車線Ｌ３を示す画像に重畳して表示される。なおこの場合でも、走行車線マークＭＫがディスプレイの表示領域の中央に表示されるように制御される。次に案内情報生成部２は、目標車線たる車線Ｌ３に向けて、右に一車線移動すべき旨の指示マークＡＭを走行車線マークＭＫ及び右隣の車線Ｌ２の画像に重畳して表示する（ステップＳ１７８）。ステップＳ１７７及びステップＳ１７８を実行した後のディスプレイの表示状態は図６（ａ）に例示する状態となるが、これを運転者が視認することにより、現在位置における目標車線が車線Ｌ３であること、及び車線Ｌ３まで移動するために現在位置では右隣の車線Ｌ２に移動すべきことが認識される。
【００４３】
次に制御部１０の識別部１は、走行車線検出部２２に自車が走行している車線を検出させ（ステップＳ１７９）、更に自車の走行車線が変化しているか（即ち自車が車線移動しているか）を判定する（ステップＳ１８０）。ステップＳ１８０の判定において、自車の走行車線が変化していない場合（ステップＳ１８０；ＮＯ）、識別部１は、自車の走行に伴って引き続きステップＳ１７９の判定を繰り返す。一方ステップＳ１８０の判定において、自車の走行車線が変化している場合（ステップＳ１８０；ＹＥＳ）、案内情報生成部２は、図６（ａ）に例示した状態で自車の走行車線をディスプレイの中央に強調して表示する（ステップＳ１８１）。なお、自車の走行車線又は走行車線マークＭＫの少なくともいずれか一方の幅を他の車線Ｌと同様としてディスプレイの表示領域の中央に表示されるように制御することとしてもよい点は、図３（ｂ）に例示する場合と同様である。その後制御部１０は、自車の走行に伴う車線の移動を検出すべく、ステップＳ１７３に戻る。以上のステップＳ１７３乃至ステップＳ１８１が繰り返された場合、自車の車線移動に伴って、ディスプレイにおける表示は図６（ｂ）に例示するように変化する。即ち交差点ＣＲ１の直前においては、図６（ｂ）上に例示するように、走行車線マークＭＫが例えば車線Ｌ２の画像に重畳して表示され、目標車線マークＬＭが車線Ｌ４の画像に重畳して表示され、更に指示マークＡＭが走行車線マークＭＫ及び車線Ｌ３の画像に重畳して表示される。そして、交差点ＣＲ１の通過後で交差点ＣＲ２の前においては、図６（ｂ）下に例示するように、走行車線マークＭＫが車線Ｌ３の画像に重畳して表示され、目標車線マークＬＭが車線Ｌ４の画像に重畳して表示され、更に指示マークＡＭが走行車線マークＭＫ及び目標車線マークＬＭに重畳して表示される。
【００４４】
一方ステップＳ１７３の判定において、ルートと同じ進行方向の車線Ｌのうち一番右の車線を自車が走行している場合（ステップＳ１７３；ＹＥＳ）、制御部１０は、交差点や車線が増減する地点を新たに通過したか、或いは車線ごとの誘導表示に変化があったか否かを判定する（ステップＳ１７４）。ステップＳ１７４の判定において、新たな交差点の通過等がない場合（ステップＳ１７４；ＮＯ）、制御部１０は、その時点でのＧＰＳ部１１からの現在位置データに基づいて自車の現在位置を取得し（ステップＳ１７５）、上記ステップＳ１７４の判定に戻る。
【００４５】
他方ステップＳ１７４の判定において、新たな交差点の通過等があった場合（ステップＳ１７４；ＹＥＳ）、次に制御部１０は、自車が次の変化地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ１７６）。ステップＳ１７６の判定において、自車が次の変化地点に到達した場合（ステップＳ１７６；ＹＥＳ）、制御部１０は元のステップＳ１８に移行する（図３（ａ）参照）。一方ステップＳ１７６の判定において、自車が未だ次の変化地点に到達していない場合（ステップＳ１７６；ＮＯ）、制御部１０は上記ステップＳ１７２に戻る。
【００４６】
他方上記ステップＳ１７２の判定において、自車の走行車線が、ステップＳ１７０で選別された車線Ｌよりも進行方向左でない場合（ステップＳ１７２；ＮＯ）、次に車線変更算出部２０は、自車の現在位置において、ルートと同じ進行方向の車線Ｌのうち一番左の車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１８２）。ステップＳ１８２の判定において、ルートと同じ進行方向の車線Ｌのうち一番左の車線を走行している場合（ステップＳ１８２；ＹＥＳ）、結果的に目標車線と自車の走行車線とが一致していることになるので、制御部１０は上記ステップＳ１７４に移行する。
【００４７】
一方ステップＳ１８２の判定において、先の交差点で左折する予定であり、ルートと同じ進行方向の車線Ｌのうち一番左の車線を走行していない場合（ステップＳ１８２；ＮＯ）、案内情報生成部２は、ステップＳ１７０における選別結果に基づき、自車が現在走行している車線Ｌを示す走行車線マークＭＫに加えて、目標車線マークＬＭを表示出力部２３のディスプレイに表示する（ステップＳ１８３）。この場合、自車の走行車線よりも左側の車線Ｌの画像に重畳して目標車線マークＬＭが表示されることになる。なおこの場合でも、走行車線マークＭＫがディスプレイの表示領域の中央に表示されるように制御される。次に案内情報生成部２は、目標車線に向けて、左に一車線移動すべき旨の指示マークＡＭを走行車線マークＭＫ及び左隣の車線Ｌの画像に重畳して表示する（ステップＳ１８４）。これらステップＳ１８３及びステップＳ１８４の表示を運転者が視認することにより、現在位置における目標車線及び当該目標車線まで移動するために現在位置では左隣の車線Ｌに移動すべきことが認識される。
【００４８】
次に制御部１０の識別部１は、走行車線検出部２２に自車が走行している車線を検出させ（ステップＳ１８５）、更に自車の走行車線が変化しているか（即ち自車が車線移動しているか）を判定する（ステップＳ１８６）。ステップＳ１８６の判定において、自車の走行車線が変化していない場合（ステップＳ１８６；ＮＯ）、識別部１は、自車の走行に伴って引き続きステップＳ１８５の判定を繰り返す。一方ステップＳ１８６の判定において、自車の走行車線が変化している場合（ステップＳ１８６；ＹＥＳ）、案内情報生成部２は、自車の走行車線をディスプレイの中央に強調して表示する（ステップＳ１８７）。その後制御部１０は、自車の走行に伴う車線の移動を検出すべく、ステップＳ１８２に戻る。
【００４９】
以上それぞれ説明したように、実施例に係る車線案内処理及び最適車線への変更指示処理によれば、進行方向が同じ複数の車線Ｌから識別された自車の走行車線に基づいて、車両の車線Ｌ間の移動を車線Ｌごとに案内するので、複数車線の道路における車線Ｌ間の移動を、車線Ｌごとに迅速且つ正確に案内することができる。
【００５０】
また、設定されたルートに関する情報を取得し、その情報と、自車の走行車線を示す情報と、に基づいて表示出力部２３における表示を制御するので、移動すべきルートを含めて適切に車線Ｌ間の移動を案内することができる。
【００５１】
更に、図６に例示するように、移動すべき車線数を含む画像（図６参照）をディスプレイに表示出力部２３のディスプレイに表示するので、移動すべき車線数を含めて、車線Ｌ間の移動を車線Ｌごとに正確に案内することができる。
【００５２】
更にまた、自車の走行車線を示す走行車線マークＭＫを、他の車線Ｌの画像に対して相対的に強調して表示するので、他の車線Ｌから自車の走行車線を区別して明確に認識することができる。
【００５３】
また、走行車線マークＭＫを表示出力部２３のディスプレイの中央に表示するので、自車の走行車線を迅速且つ明確に認識することができる。
【００５４】
更に、目標車線マークＬＭを、走行車線マークＭＫとは異なる表示態様で、且つ他の車線Ｌを示す画像に対して相対的に強調して表示させるので、自車の走行車線と目標車線とを他の車線Ｌから明確に区別して認識することができる。
【００５５】
更にまた、車線Ｌ間における車両の移動に伴って自車の走行車線を切り換えつつ走行車線マークＭＫを表示し、その移動に伴って、走行車線マークＭＫを表示出力部２３のディスプレイの中央に常時表示するので、車線Ｌ間の移動時に自車の走行車線と他の車線Ｌとの位置関係等を明確に認識することができる。
【００５６】
なお、上述した実施例では、車両に搭載されているナビゲーション装置ＳＳにおける表示制御に本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えばいわゆるスマートフォン上で実行される、自転車又は自動二輪車用のナビゲーションアプリケーションにおける表示制御に本願を適用してもよい。
【００５７】
また、図３（ａ）及び図４に示したフローチャートに相当するプログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る制御部１０として機能させることも可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１    識別手段（識別部）
２    案内情報生成手段（案内情報生成部）
１０    制御部
１２    ルート探索部
１８    地図データ
１９    車線情報データベース
２０    車線変更算出部
２２    走行車線認識部
２３    表示出力部
Ｓ    情報生成装置
ＳＳ    ナビゲーション装置
Ｒ    道路
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４    車線
ＣＲ１、ＣＲ２    交差点
Ｃ    自車
ＭＫ    走行車線マーク
ＬＭ    目標車線マーク
ＡＭ    指示マーク
【図１】
2017072405.tif 000003
【図２】
2017072405.tif 000004
【図４】
2017072405.tif 000005
【図５】
2017072405.tif 000006
【図３】
2017072405.tif 000007
【図６】
2017072405.tif 000008