(57)【要約】【課題】鮮度の高い情報を得ると共にサーバの負荷を低減する。【解決手段】交通支援システム１０は、複数のユーザがそれぞれ有する端末装置２０と、広域通信網８４を介して情報通信可能な交通支援用サーバ６０と、を含む。端末装置２０は、交通支援用サーバ６０から受信した配信情報Ｄに基づき広範領域ＷＡの状況を端末装置２０のユーザに提供する常時制御部４２を有する。また自端末２４は、他のユーザが有する他端末２６が特定エリアＳＡにおいて相互に接近することに基づき、自端末２４と他端末２６との間で交通支援用サーバ６０を介さずに情報通信を行う接近時制御部４４を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワーク網を介して交通支援用サーバと情報通信を行うことができ、且つ一のユーザが有する端末装置であって、
前記端末装置自体の現在位置を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得した現在位置を含むプローブ情報を生成して前記交通支援用サーバに送信する送信制御手段と、
前記交通支援用サーバから受信した配信情報に基づき特定エリア又は特定エリア周辺の状況を前記一のユーザに提供する処理手段と、
前記端末装置と、他のユーザが有する他の端末装置である他端末とが前記特定エリアにおいて相互に接近することに基づき、前記端末装置と前記他端末との間で前記交通支援用サーバを介さずに情報通信を行う接近時制御手段と、を備える
ことを特徴とする端末装置。
【請求項２】
請求項１記載の端末装置において、
前記特定エリア及び前記特定エリア周辺の地図情報をグリッド線で区画した複数のセルの情報を有し、
前記接近時制御手段は、前記他端末が前記特定エリアに隣接する隣接セルから前記端末装置が存在する前記特定エリアのセルに進入したことに基づき、前記配信情報に含まれる前記他端末の通信識別コードを用いて情報通信を行う
ことを特徴とする端末装置。
【請求項３】
請求項２記載の端末装置において、
前記処理手段は、前記配信情報に基づき、前記他端末の現在位置を前記セル毎に表示する処理を行うものであり、１つのセルに所定値以上の前記他端末が存在する場合に、そのセルの色を、前記所定値よりも少ない前記他端末が存在するセルの色と異ならせる
ことを特徴とする端末装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の端末装置において、
前記接近時制御手段は、少なくとも前記端末装置の現在位置と、前記他端末との情報通信で得た情報に含まれる前記他端末の現在位置、速度情報及び方位情報とに基づき、車両同士又は車両と人とが衝突するか否かを推定し、衝突すると推定した場合に警報情報を報知する
ことを特徴とする端末装置。
【請求項５】
複数のユーザがそれぞれ有する端末装置と、ネットワーク網を介して前記複数の端末装置との間で情報通信可能な交通支援用サーバと、を含む交通支援システムであって、
前記交通支援用サーバは、前記複数の端末装置から送信されてきたプローブ情報に基づき、前記複数の端末装置の各現在位置を含む配信情報を生成して、該配信情報を所定の端末装置に送信する機能を有し、
前記端末装置は、
前記端末装置自体の現在位置を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得した現在位置を含む前記プローブ情報を生成して前記交通支援用サーバに送信する送信制御手段と、
前記交通支援用サーバから受信した前記配信情報に基づき特定エリア又は特定エリア周辺の状況を前記端末装置のユーザに提供する処理手段と、
前記複数のユーザの各端末装置のうち一のユーザが有する一の端末装置と、他のユーザが有する他の端末装置である他端末とが前記特定エリアにおいて相互に接近することに基づき、前記一の端末装置と前記他端末との間で前記交通支援用サーバを介さずに情報通信を行う接近時制御手段と、を備える
ことを特徴とする交通支援システム。
【請求項６】
請求項５記載の交通支援システムにおいて、
前記端末装置及び前記交通支援用サーバは、前記特定エリア及び前記特定エリア周辺の地図情報をグリッド線で区画した複数のセルの情報を有し、
前記一の端末装置の前記接近時制御手段は、前記他端末が前記特定エリアに隣接する隣接セルから前記一の端末装置が存在する前記特定エリアのセルに進入したことに基づき、前記配信情報に含まれる前記他端末の通信識別コードを用いて情報通信を行う
ことを特徴とする交通支援システム。
【請求項７】
請求項６記載の交通支援システムにおいて、
前記端末装置及び前記交通支援用サーバは、前記特定エリア又は前記特定エリア周辺の速度情報に基づき、前記地図情報を区画する前記セルの縮尺を設定する
ことを特徴とする交通支援システム。
【請求項８】
請求項６又は７記載の交通支援システムにおいて、
前記一の端末装置の前記処理手段は、前記配信情報に基づき、前記他端末の現在位置を前記セル毎に表示する処理を行うものであり、
１つのセルに所定値以上の前記他端末が存在する場合に、そのセルの色を、前記所定値よりも少ない前記他端末が存在するセルの色と異ならせる
ことを特徴とする交通支援システム。
【請求項９】
請求項５〜７のいずれか１項に記載の交通支援システムにおいて、
前記接近時制御手段は、前記一の端末装置の現在位置と、前記他端末との情報通信で得た情報に含まれる前記他端末の現在位置、速度情報及び方位情報とに基づき、車両同士又は車両と人とが衝突するか否かを推定し、衝突すると推定した場合に警報情報を報知する
ことを特徴とする交通支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路交通網の特定エリアの状況を認識して交通事故の低減を図る端末装置及び交通支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路交通網においては、車両同士の衝突や接触等の事故が発生し易い特定エリア（例えば、交差点等）が存在する。このような特定エリアにおける交通事故を低減するため、例えば特許文献１には、車両と車外の処理センターとの間で無線通信を行って特定エリアを監視し、衝突の危険性がある車両に注意喚起を行う安全運転支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１９８２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような安全運転支援システムは、車両とサーバの間の通信、及びサーバでの処理に時間がかかり、回線が混雑している等の通信環境によっては数秒オーダの通信遅延が生じ情報の鮮度が低下する不都合が生じる。特に、交差点内では、接近する車両の情報を高頻度且つ迅速に得る必要があり、大幅な時間遅延が生じると、注意喚起が意味をなさなくなる。また、この種の安全運転支援システムのサーバは、特定エリアに存在する車両の現在位置、速度、方位等に基づき車両同士の交錯判定を行っており、別の車両が特定エリアに進入してきた場合は判定処理をやり直すことになる。そのため、サーバには、高い処理能力が必要となり、システムのコストが高騰する原因となる。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、特定エリア内でサーバを介さずに相互通信を行うことで、鮮度の高い情報を得ると共にサーバの負荷を低減することができ、低コストな運用を図り得る端末装置及び交通支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するために、本発明は、ネットワーク網を介して交通支援用サーバと情報通信を行うことができ、且つ一のユーザが有する端末装置であって、前記端末装置自体の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段により取得した現在位置を含むプローブ情報を生成して前記交通支援用サーバに送信する送信制御手段と、前記交通支援用サーバから受信した配信情報に基づき特定エリア又は特定エリア周辺の状況を前記一のユーザに提供する処理手段と、前記端末装置と、他のユーザが有する他の端末装置である他端末とが前記特定エリアにおいて相互に接近することに基づき、前記端末装置と前記他端末との間で前記交通支援用サーバを介さずに情報通信を行う接近時制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記によれば、端末装置は、特定エリアにおいて他端末との間で交通支援用サーバを介さずに情報通信を行う接近時制御手段を備えることで、端末装置同士の情報を相互に迅速にやり取りすることができる。よって、情報を相互に高い鮮度で提供し合うことができ、接近する車両に良好に注意喚起することが可能となる。また、交通支援用サーバ側での交錯判定処理等がなくなるため、処理負荷が軽減され、設置や運用のコストを大幅に低減することが可能となる。さらに、トンネル等の遮蔽されている状況でも端末装置同士であれば情報通信を安定的に行うことができるので、システムの汎用性が高められる。
【０００８】
この場合、端末装置は、前記特定エリア及び前記特定エリア周辺の地図情報をグリッド線で区画した複数のセルの情報を有し、前記接近時制御手段は、前記他端末が前記特定エリアに隣接する隣接セルから前記端末装置が存在する前記特定エリアのセルに進入したことに基づき、前記配信情報に含まれる前記他端末の通信識別コードを用いて情報通信を行う構成であるとよい。
【０００９】
このように、特定エリア及び特定エリア周辺の地図情報を複数のセルに区画することにより、特定エリア周辺における端末装置の位置をセル単位で管理することが可能となり、装置の処理や情報通信の速度を一層速くすることができる。また、他端末が特定エリアに進入したことに基づき、配信情報に含まれる他端末の通信識別コードを用いて情報通信を行うので、他端末との間で無線通信環境を簡単且つ円滑に構築することができる。
【００１０】
また、前記処理手段は、前記配信情報に基づき、前記他端末の現在位置を前記セル毎に表示する処理を行うものであり、１つのセルに所定値以上の前記他端末が存在する場合に、そのセルの色を、前記所定値よりも少ない前記他端末が存在するセルの色と異ならせてもよい。
【００１１】
このように、１つのセルに所定値以上の他端末が存在する場合に、そのセルの色を異ならせることで、一のユーザに特定エリア周辺の交通状況をより認識させ易くすることができる。
【００１２】
さらに、前記接近時制御手段は、少なくとも前記端末装置の現在位置と、前記他端末との情報通信で得た情報に含まれる前記他端末の現在位置、速度情報及び方位情報とに基づき、車両同士又は車両と人とが衝突するか否かを推定し、衝突すると推定した場合に警報情報を報知することが好ましい。
【００１３】
このように、端末装置同士の情報通信時に、一のユーザの端末装置の現在位置と、他端末の現在位置、速度情報及び方位情報とに基づき衝突を推定することで、精度よく警報情報を提供することができる。そして、この警報情報により、ユーザは車両の走行を改めることができ、交通事故を低減することが可能となる。
【００１４】
また、前記の目的を達成するために、本発明は、複数のユーザがそれぞれ有する端末装置と、ネットワーク網を介して前記複数の端末装置との間で情報通信可能な交通支援用サーバと、を含む交通支援システムであって、前記交通支援用サーバは、前記複数の端末装置から送信されてきたプローブ情報に基づき、前記複数の端末装置の各現在位置を含む配信情報を生成して、該配信情報を所定の端末装置に送信する機能を有し、前記端末装置は、前記端末装置自体の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段により取得した現在位置を含む前記プローブ情報を生成して前記交通支援用サーバに送信する送信制御手段と、前記交通支援用サーバから受信した前記配信情報に基づき特定エリア又は特定エリア周辺の状況を前記端末装置のユーザに提供する処理手段と、前記複数のユーザの各端末装置のうち一のユーザが有する一の端末装置と、他のユーザが有する他の端末装置である他端末とが前記特定エリアにおいて相互に接近することに基づき、前記一の端末装置と前記他端末との間で前記交通支援用サーバを介さずに情報通信を行う接近時制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
上記によれば、交通支援システムは、特定エリアにおいて一の端末装置と他端末との間で情報を迅速にやり取りすることができ、接近する車両に良好に注意喚起することが可能となる。また、交通支援用サーバの処理負荷が軽減されることになり、交通支援システムは、設置や運用のコストを大幅に低減することができる。
【００１６】
この場合、前記端末装置及び前記交通支援用サーバは、前記特定エリア及び前記特定エリア周辺の地図情報をグリッド線で区画した複数のセルの情報を有し、前記一の端末装置の前記接近時制御手段は、前記他端末が前記特定エリアに隣接する隣接セルから前記一の端末装置が存在する前記特定エリアのセルに進入したことに基づき、前記配信情報に含まれる前記他端末の通信識別コードを用いて情報通信を行うとよい。
【００１７】
上記構成に加えて、前記端末装置及び前記交通支援用サーバは、前記特定エリア又は前記特定エリア周辺の速度情報に基づき、前記地図情報を区画する前記セルの縮尺を設定することが好ましい。
【００１８】
このように、特定エリア又は特定エリア周辺の速度情報に基づきセルの縮尺を設定することで、例えば、法定速度が大きいエリアでは、セルを大きくすることで、セルを移動する端末装置を良好に追跡することができる。
【００１９】
また、前記一の端末装置の前記処理手段は、前記配信情報に基づき、前記他端末の現在位置を前記セル毎に表示する処理を行うものであり、１つのセルに所定値以上の前記他端末が存在する場合に、そのセルの色を、前記所定値よりも少ない前記他端末が存在するセルの色と異ならせるとよい。
【００２０】
さらに、前記接近時制御手段は、前記一の端末装置の現在位置と、前記他端末との情報通信で得た情報に含まれる前記他端末の現在位置、速度情報及び方位情報とに基づき、車両同士又は車両と人とが衝突するか否かを推定し、衝突すると推定した場合に警報情報を報知する構成であるとよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、端末装置及び交通支援システムは、特定エリア内でサーバを介さずに相互通信を行うことで、鮮度の高い情報を得ると共にサーバの負荷を低減することができ、低コストな運用を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る交通支援システムの全体構成を概略的に示す説明図である。
【図２】特定エリア周辺の交通状況の一例を示すと共にシステム内の処理内容をイメージ化した説明図である。
【図３】端末装置の表示操作部に表示する表示情報の一例を示す説明図である。
【図４】交通支援システムのハードウェアの構成を示すブロック図である。
【図５】交通支援システムの実施において内部に構築される構成を示す機能ブロック図である。
【図６】自車と交通支援用サーバとの情報通信の内容を概略的に示す説明図である。
【図７】自車と接近する他車との情報通信の内容を概略的に示す説明図である。
【図８】図８Ａは、特定エリアを表示する表示窓の一例を示す説明図であり、図８Ｂは、他車の走行軌道が自車に接触する例を示す説明図であり、図８Ｃは、自端末及び他端末に表示する警報窓の一例を示す説明図である。
【図９】図９Ａは、端末装置がプローブ情報を送信する処理を示すフローチャートであり、図９Ｂは、交通支援用サーバが配信情報を配信する処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０Ａは、端末装置の常時制御部の処理を示すフローチャートであり、図１０Ｂは、端末装置の接近時制御部の処理を示すフローチャートである。
【図１１】第１変形例に係る交通支援システムの処理内容をイメージ化した説明図である。
【図１２】第２変形例に係る交通支援システムの表示例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る端末装置及び交通支援システムについて好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２４】
本発明の一実施形態に係る交通支援システム１０は、車両１２（移動体）が有する端末装置２０により情報通信を行い、車外の状況の情報を取得し提供するシステムとして構成されている。例えば、図１に示すように、交差点等の特定エリアＳＡでは、交通支援システム１０により、走行している車両１２の状態を認識することで、注意喚起がなされて車両１２同士の衝突を回避することにつながる。
【００２５】
なお、以下の説明では、車両１２（移動体）として図１に示す四輪自動車を例にあげるが、移動体は、これに限定されず、１以上の車輪を有する車両に適用することができ、また適宜の改変を施すことで船舶、輸送機器、人工衛星等に適用してもよい。また、交通支援システム１０は、移動体が有する端末装置２０同士の情報通信により実現されるため、車両１２に乗っていない生体（移動体）が所有する端末装置２０を利用して、相互の交通支援を行うことも可能である。
【００２６】
以下では、説明の便宜のため、複数の車両１２のうち説明主体のユーザが乗る一の車両（図１中の下側から上側に向かう車両）を自車１４ともいい、別のユーザが乗る他の車両（図１中の左右方向に走行する車両等）を他車１６ともいう。
【００２７】
交通支援システム１０は、システムに参加する複数の端末装置２０と、外部において各端末装置２０との間で情報通信を行う交通支援用サーバ６０とを含んで構成される。端末装置２０と交通支援用サーバ６０間の情報通信は、無線通信を実施可能な周知の通信インフラ８０を利用している。なお、通信インフラ８０は、交通支援システム１０専用のネットワーク網に形成されてもよい。
【００２８】
複数の端末装置２０は、自車１４に搭載又は持ち込まれる一の端末装置２０（以下、自端末２４という）と、他車１６それぞれに搭載又は持ち込まれる他の端末装置２０（以下、他端末２６という）とに分けることができる。
【００２９】
車両１２に搭載される端末装置２０としては、ナビゲーション装置、オーディオディスプレイ装置、モニタ装置又は他の情報処理装置等があげられる。車両１２に持ち込まれる端末装置２０としては、例えば、携帯型情報端末（ＰＤＡ、スマートフォンを含む携帯電話機、タブレット端末等）、ラップトップコンピュータ、ウェアラブルコンピュータ、或いは他の情報通信機器があげられる。本実施形態では、自端末２４及び他端末２６としてスマートフォン２４ａを使用した例を示す。端末装置２０は、１つの機器で構成されてもよく、２以上の機器を組み合わせて構成されてもよい。例えば、自車１４のユーザが持ち込むスマートフォン２４ａと、自車１４に搭載されたナビゲーション装置２４ｂとを連動（情報通信）させ、スマートフォン２４ａの表示情報をナビゲーション装置２４ｂのモニタに表示させる等の使用方法を採ることができる。
【００３０】
以下、本発明の理解の容易化のため、まず交通支援システム１０の制御内容について、図１〜図３を参照して説明する。交通支援システム１０では、交通事故が多発する、車両１２からの見通しが悪い等の理由に基づき、特定エリアＳＡを予め設定しておく。例えば、図１及び図２に示すように、交通量が多い２本の道路が交わる交差点を特定エリアＳＡとしている。なお、特定エリアＳＡは、交差点に限定されず、例えば、通学路や人通りの多い道、カーブ又は狭隘路等に設定されてもよい。また、特定エリアＳＡは、ビッグデータとして車両１２の交通情報を蓄積して活用することで、追加や消去されてよい。特定エリアＳＡは、交通支援用サーバ６０から端末装置２０に情報送信することで、システム内の更新情報として共有化することができる。
【００３１】
交通支援システム１０では、上記のような特定エリアＳＡを有し、さらに特定エリアＳＡ周辺を広範領域ＷＡに定めている。「広範領域ＷＡ」とは、本明細書において交通支援用サーバ６０から他車１６（他端末２６）の情報を自車１４（自端末２４）に提供したほうがよいと判断される範囲と言い得る。図２は、特定エリアＳＡ周辺の交通状況の一例を示すと共にシステム内の処理内容をイメージ化した説明図であり、広範領域ＷＡは、特定エリアＳＡを中心部に有する大枠１００として図示している。
【００３２】
広範領域ＷＡは、図２中において正方形であり、以下この形状に基づき説明を行うが、例えば、長方形状等の種々の形状を採用してよい。広範領域ＷＡの一辺の長さは、実際の現場において５０ｍ、２５０ｍ、５００ｍ、１ｋｍ、２．５ｋｍ、５ｋｍ等の縮尺に相当するように設定される。
【００３３】
また、交通支援システム１０では、複数（図２中では４本）のグリッド線Ｇが大枠１００内で井桁状に描かれることで、広範領域ＷＡを複数（図２中では２５個）のセルＳに区画している。同方向に並ぶ複数のグリッド線Ｇは等間隔に離間している。以下の説明において、マトリクス状のセルＳを単独で指示する場合には、図２及び図３中の行方向に付したＡ〜Ｅと、列方向に付した１〜５を組み合わせて述べるものとする。例えば、広範領域ＷＡの中心部のセルＳをセルＣ３ともいう。
【００３４】
セルＳの一辺のサイズ（グリッド線Ｇ同士の間隔）は、大枠１００内のグリッド線Ｇの本数にもよるが、例えば、１０ｍ、５０ｍ、１００ｍ、２００ｍ、５００ｍ、１ｋｍ等に設定される。セルＳの形状は、正方形に限られず、長方形や菱形を含む四角形、三角形、六角形等の多角形であってもよい。
【００３５】
広範領域ＷＡ（大枠１００）及びセルＳ（グリッド線Ｇ）のサイズの設定は、車両１２の速度に応じて段階的に変更されることが好ましい。例えば、特定エリアＳＡ周辺の道路の制限速度が小さい場合には、グリッド線Ｇの間隔を短くし、道路の制限速度が大きい場合には、グリッド線Ｇの間隔を長くするとよい。具体例として、制限速度が６０ｋｍ／ｈの場合には、グリッド線Ｇの間隔が５０ｍのセルＳを形成することがあげられる。
【００３６】
広範領域ＷＡやセルＳは、例えば、緯度及び経度の情報に基づき所定度刻みに形成することで容易に形成することができる。或いは、地図情報Ｍに基づき交差点を中心に置くセルＳを先に形成し、その周辺に他のセルＳを並べることで広範領域ＷＡを形成することもできる。
【００３７】
端末装置２０及び交通支援用サーバ６０は、広範領域ＷＡを共有しており、広範領域ＷＡに車両１２が進入すると、端末装置２０は車両１２の現在位置を含むプローブ情報Ｐを交通支援用サーバ６０に送信する。また、端末装置２０は、現在位置が広範領域ＷＡ内である場合に、車両１２の速度に応じた可変周期で送信する、又はグリッド線Ｇを越える時に送信する等の所定タイミングでプローブ情報Ｐを送信する。交通支援用サーバ６０は、受信したプローブ情報Ｐを逐次記憶及び更新して、広範領域ＷＡ内における車両１２の移動を経時的に監視する機能を有している。
【００３８】
ここで、広範領域ＷＡの中心に位置するセルＣ３は、交差点（特定エリアＳＡ）が存在する第１エリア１０２となる。第１エリア１０２は、広範領域ＷＡ内において最も注視すべきセルＳである。交通支援用サーバ６０は、この第１エリア１０２において自車１４の停車を検出すると、広範領域ＷＡ内に存在する他車１６の情報（配信情報Ｄ）を自端末２４に配信する。これにより自車１４のユーザは、停車時に特定エリアＳＡ周辺の交通事情（他車１６の状態）を認識することができ、注意喚起が促される。また自車１４の走行時は、交通支援用サーバ６０から他車１６の情報を提供しないようにすることで、運転中のユーザの注意を逸らさないようにすることができる。なお、交通支援システム１０は、広範領域ＷＡを自車１４が走行している間に配信情報Ｄを定期的に送信して、端末装置２０により送信された情報を表示する構成でもよい。
【００３９】
そして、交通支援用サーバ６０は、第１エリア１０２で停車している自車１４（交差点）に対し接近する方向に他車１６が進入したことを検出すると、その旨を自端末２４及び第１エリア１０２内の他端末２６に送信する。自端末２４及び他端末２６は、この情報を受けると、交通支援用サーバ６０を介さずに相互間で情報通信を行うように構成されている。つまり、交通支援システム１０は、互いに接近する自端末２４と他端末２６の間で必要な情報を高速にやり取りすることが可能となる。この構成については、後に詳述する。
【００４０】
さらに、交通支援システム１０では、第１エリア１０２の周囲で自車１４の進行方向（上下方向）と直交する方向に存在する複数のセルＣ１、Ｃ２、Ｃ４、Ｃ５を第２エリア１０４に設定する。第２エリア１０４は、第１エリア１０２（交差点）を他車１６が走行する又は走行したと見込まれるセルと言い得る。なお、第２エリア１０４は、例えば、自車１４の道路に対し交差点を形成する道路が斜めに交わっている場合に、第１エリア１０２の斜め方向のセルに設定する等、道路の形状に応じて適宜のセルに設定してよい。
【００４１】
自端末２４は、自車１４の進行方向に基づき、第１エリア１０２の交差点に交わる第２エリア１０４を設定し、さらに交通支援用サーバ６０から配信情報Ｄを受信することで、第１及び第２エリア１０２、１０４に存在する他車１６を報知する機能を有している。具体的に、図３に示すように、端末装置２０の表示操作部２２は、第１エリア１０２での停車中に、地図情報Ｍ、大枠１００及びグリッド線Ｇを表示すると共に、取得した現在位置に基づき自車１４及び他車１６を表示する。自車１４及び他車１６は、例えば、図３中に示すように頂角を進行方向先端とする二等辺三角形状の簡易的なマークで表示される。なお、端末装置２０が広範領域ＷＡを表示する際には、図３に示すように自車１４の進行方向を定常的に上向きにして、自車１４と相対的に地図情報Ｍや広範領域ＷＡを動かすとよい。
【００４２】
この際、端末装置２０は、第２エリア１０４において第１エリア１０２に向かって移動する他車１６のみを表示する処理を行う。従って、第２エリア１０４に他車１６が存在していても、他車１６の進行方向が第１エリア１０２に向かっていない場合には（図２中のセルＣ４、Ｃ５参照）、他車１６の表示を行わない。また、第１エリア１０２においては、自車１４及び他車１６の表示と共に地図情報Ｍを表示するが、第２エリア１０４においては地図情報Ｍの表示を省略して、他車１６のみを表示する。さらに、第１及び第２エリア１０２、１０４以外の広範領域ＷＡのセルＳについては他車１６を検出していても表示せず、地図情報Ｍも表示しない。これにより、端末装置２０内での情報処理を高速化することが可能となる。なお、端末装置２０は、上記の表示を行うことで、表示操作部２２には、セルＣ１〜Ｃ５のみを表示し、他のセルの表示を省いてもよい。
【００４３】
また、端末装置２０は、第２エリア１０４の他車１６の表示において、他車１６の色やセル内の背景色を変えることにより、ユーザに種々の情報を報知可能としている。例えば、広範領域ＷＡに進入した自車１４について所定の色（青色等）で表示する。一方、第１エリア１０２に進入した他車１６は、所定の色（例えば、白色）で点滅させる。また、第１エリア１０２に隣接するセル（図３中のセルＣ４参照）に存在する他車１６は、自車１４の色とは異なる所定の色（例えば、警戒を強めるように赤色）で表示する。さらに、第１エリア１０２から離れたセル（図３中のセルＣ１参照）に存在する他車１６は、自車１４の色及び隣接するセルＳに位置する他車１６の色とは異なる所定の色（例えば、注意を促すように黄色）で表示する。
【００４４】
或いは、１つのセルＳに他車１６が所定値（例えば、３台）よりも少ない場合には、セルＳの背景色を所定の色（例えば、薄い緑色）で表示する。一方、１つのセルＳに他車１６が所定値以上存在する場合には、セルの背景色を所定の色よりも濃い色（例えば、濃い緑色）で表示する。なお、車両１２の色やセルＳの色は、自由に配色してよいことは勿論である。
【００４５】
次に、本実施形態に係る交通支援システム１０が上記の制御を行うための構成について具体的に説明していく。
【００４６】
図４に示すように、端末装置２０（自端末２４、他端末２６）は、ＧＰＳユニット２８、遠距離無線通信部３０、近距離無線通信部３２、センサ群３４、表示操作部２２及び制御回路３６（制御部）等を備える。
【００４７】
ＧＰＳユニット２８は、端末装置２０自体の現在位置を取得する位置情報取得手段である。このＧＰＳユニット２８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を検出するＧＰＳアンテナ２８ａと、ＧＰＳアンテナ２８ａの検出値に基づき端末装置２０の現在位置を算出する算出部２８ｂとを含む。また、算出部２８ｂは、現在位置の変化時の微分やドップラー効果を利用して、自端末２４の速度及び進行方向（ベクトル）を検出する。なお、算出部２８ｂは、制御回路３６のプロセッサが担ってもよい。
【００４８】
遠距離無線通信部３０は、所定波長の電波を送受信可能なアンテナ３０ａと、アンテナ３０ａを介して情報通信を制御する通信制御部３０ｂとを有する。この遠距離無線通信部３０は、主に車両１２の外側に存在する通信機器との無線通信を行うためのものであり、例えば、後述する通信インフラ８０の基地局８２との間で通信環境を構築する。遠距離無線通信では、周知の通信規格である「３Ｇ」（第３世代移動通信方式）、「４Ｇ」（第４世代移動通信方式）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）等を適宜採用し得る。
【００４９】
近距離無線通信部３２も、同様にアンテナ３２ａ及び通信制御部３２ｂを有し、主に近距離通信として車両１２の内部構成との間で通信を行う。近距離無線通信では、周知の通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１ｘ標準規格に準拠する通信（ＷｉＦｉを含む）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を適宜採用し得る。
【００５０】
センサ群３４は、スマートフォンに設けられる複数種類のセンサによって構成される。例えば、センサ群３４としては、加速度センサ３４ａ、角速度センサ３４ｂ、地磁気センサ３４ｃ等があげられる。加速度センサ３４ａは、端末装置２０の傾き等を認識するため、端末装置２０にかかる重力加速度や他の加速度を検出する。また、角速度センサ３４ｂは、端末装置２０の回転速度を検出し、地磁気センサ３４ｃは、端末装置２０の方角を検出する。
【００５１】
表示操作部２２は、端末装置２０が処理した表示情報をユーザに提供するＨＭＩ（Human Machine Interface）であり、例えばタッチパネルが適用される。端末装置２０は、表示操作部２２を備えずに、表示部と操作部が別に構成されていてもよい。
【００５２】
制御回路３６は、ハードウェアとして入出力Ｉ／Ｆ３６ａ（インターフェイス）、プロセッサ３６ｂ、メモリ３６ｃを有する周知のコンピュータ（マイクロコントローラを含む）を構成している。入出力Ｉ／Ｆ３６ａには、上記のＧＰＳユニット２８、遠距離無線通信部３０、近距離無線通信部３２、センサ群３４及び表示操作部２２が接続される。さらに、入出力Ｉ／Ｆ３６ａは、図示しない他のＨＭＩ装置（スピーカ、マイクロフォン、小型モータ或いは物理的ボタン等）が接続され、プロセッサ３６ｂの制御下に各ＨＭＩ装置と信号の入出力を行う。
【００５３】
プロセッサ３６ｂは、自動的又はユーザの操作に応じて自端末２４の情報処理を行う。メモリ３６ｃは、プロセッサ３６ｂが実行する種々のプログラム（端末側支援プログラム３７を含む）やデータを記憶している。またメモリ３６ｃは、ＧＰＳユニット２８、遠距離無線通信部３０、近距離無線通信部３２及びセンサ群３４等から受け取った情報を、必要に応じて記憶する端末側データ格納部３８を有している。
【００５４】
そして、他端末２６も、上述した自端末２４の構成と同一の構成又は類似する機能を有するように構成される。
【００５５】
図１に戻り、通信インフラ８０は、無線通信のために設けられた設備であり、例えば、特定エリアＳＡ周辺や道路付近に設けられる１以上の基地局８２と、これら基地局８２が接続される広域通信網８４（ＷＡＮ；Wide Area Network）とを含む。交通支援システム１０の交通支援用サーバ６０は、道路交通センター等に設置されて、広域通信網８４に有線接続される。
【００５６】
基地局８２は、広域通信網８４の中継サーバ８６を介して、自端末２４と交通支援用サーバ６０、又は他端末２６と交通支援用サーバ６０を情報通信可能に接続する。さらに、基地局８２又は中継サーバ８６は、交通支援用サーバ６０を介さずに、自端末２４と他端末２６の間の情報通信を中継する機能を備えている。一方、広域通信網８４は、交通支援システム１０のための専用ネットワークや周知のインターネット等のネットワーク網を構成するものである。本実施形態ではインターネットを利用している。
【００５７】
図４に示すように、交通支援用サーバ６０は、入出力部６２、処理部６４及び記憶部６６を有する周知のコンピュータが適用されている。交通支援用サーバ６０の記憶部６６は、交通支援システム１０を実施するためのサーバ側支援プログラム６７を記憶すると共に、実施時に利用される種々の情報を格納するサーバ側データ格納部６８を有する。
【００５８】
交通支援用サーバ６０は、処理部６４がサーバ側支援プログラム６７を実行処理することで、交通支援システム１０を常に動作させ、１以上の特定エリアＳＡを監視している。一方、端末装置２０は、これを使用するユーザのアプリケーション操作や電源のＯＮ操作等により端末側支援プログラム３７を動作させて、交通支援用サーバ６０が実施しているシステムに参加する。
【００５９】
詳細には、端末装置２０は、端末側支援プログラム３７をプロセッサ３６ｂにより読み出し実行することで、図５に示すように、送信制御部４０（送信制御手段）、常時制御部４２（処理手段）及び接近時制御部４４（接近時制御手段）を構築する。
【００６０】
送信制御部４０は、端末装置２０（車両１２）の状態を交通支援用サーバ６０に送信するプローブ情報Ｐを生成し、遠距離無線通信部３０を介して外部に送信させる機能部である。この送信制御部４０は、状態情報取得部４０ａ、プローブ情報生成部４０ｂ及びプローブ情報出力部４０ｃを有する。
【００６１】
状態情報取得部４０ａは、端末装置２０のＧＰＳユニット２８やセンサ群３４等において検出や算出した情報（信号）を、所定のタイミング毎に取得してメモリ３６ｃの端末側データ格納部３８に記憶させる。
【００６２】
プローブ情報生成部４０ｂは、状態情報取得部４０ａが取得した情報、メモリ３６ｃに記憶されている情報、近距離無線通信部３２を介して車両１２から送信されてくる情報に基づき、外部に送信するプローブ情報Ｐ（アプリケーション層）を生成する。図６に示すように、プローブ情報Ｐとしては、交通支援システム１０から付与される端末装置２０のＩＤ（識別番号）、時間、現在位置、速度、進行方向、加速度、車種、車内外識別子、通信プロトコル等があげられる。ＩＤは、交通支援システム１０の登録時に付与され端末側データ格納部３８に予め記憶したものが読み出される。また、現在位置、速度、進行方向は、ＧＰＳユニット２８が算出したもの、加速度は、センサ群３４から取得したもの、車種は、近距離無線通信部３２により取得したものをそれぞれ用いることができる。
【００６３】
車内外識別子は、端末装置２０が「車内」に存在するか「車外」に存在するかを特定した情報である。例えば、プローブ情報生成部４０ｂは、端末装置２０の現在位置、速度、加速度等の情報に基づき、ユーザ（端末装置２０）が車両１２に乗っているか否かを自動的に判別し、判別結果に基づき車内の識別子又は車外の識別子を付与する。なお、車内外の判別は、ユーザが入力する構成でもよい。
【００６４】
プローブ情報生成部４０ｂは、これらの情報を紐付けて、広域通信網８４において端末装置２０を識別するためのＩＰアドレス（通信識別コード）等を有する通信プロトコルを付加する。通信プロトコルには、常時制御部４２から提供された送信先が含まれ、付加に伴いプローブ情報Ｐの送信先を設定する。なお、プローブ情報Ｐは、交通支援用サーバ６０や他端末２６等の送信先に応じて情報量や情報の種類（例えば、交通支援用サーバ６０には加速度の情報を付けない等）が変わってもよい。
【００６５】
また、プローブ情報生成部４０ｂは、端末装置２０（車両１２）に生じたイベントを検出又は推定して、プローブ情報Ｐにイベント情報ＩＦを付加してもよい。イベントの具体例としては、急ブレーキの作動、急アクセル（急発進）の作動、車両１２の旋回方向（左右ウィンカのＯＮ情報）、車両１２のカメラが検出する障害物の情報等があげられる。さらに、プローブ情報生成部４０ｂは、車両１２の停車の有無を知らせる停車フラグを付加してもよく、これにより交通支援用サーバ６０が自車１４の停車を確実に識別することができる。
【００６６】
プローブ情報出力部４０ｃは、プローブ情報生成部４０ｂからプローブ情報Ｐ（イベント情報ＩＦを含む）を受けると、遠距離無線通信部３０を動作させて、このプローブ情報Ｐを交通支援用サーバ６０に送信させる。
【００６７】
一方、交通支援用サーバ６０は、図５に示すように、サーバ側支援プログラム６７の実行処理により、プローブ情報取得部７０、車両管理制御部７２、配信情報生成部７４及び配信情報送信部７６を構築する。そして、交通支援用サーバ６０は、広範領域ＷＡに進入した端末装置２０からのアクセスに基づき、交通支援システム１０に参加する端末装置２０を管理する。なお、交通支援システム１０は、端末装置２０が端末側支援プログラム３７の動作を開始した際にプローブ情報ＰとしてＩＤやＩＰアドレスを予め送ることで、アプリケーションが起動している端末装置２０を交通支援用サーバ６０側で把握していてもよい。
【００６８】
プローブ情報取得部７０は、広域通信網８４を介して送信されてきた複数の車両１２のプローブ情報Ｐを取得して記憶部６６に記憶する。
【００６９】
車両管理制御部７２は、実行処理中にサーバ側データ格納部６８に記憶している地図情報Ｍ及び特定エリアＳＡに基づき広範領域ＷＡ（大枠１００）及びセルＳ（グリッド線Ｇ）を予め形成している。車両管理制御部７２は、プローブ情報取得部７０が取得したプローブ情報Ｐに基づき、第１及び第２エリア１０２、１０４以外の広範領域ＷＡに位置する車両１２を省いて、第１及び第２エリア１０２、１０４に位置する車両１２を認識する。この際、交通支援用サーバ６０は、プローブ情報Ｐの時間を参照して、所定期間内でセルＳ単位に車両１２の位置を識別することで、処理負荷の軽減と共に、車両１２の位置の誤差を許容する。
【００７０】
図２中において、交通支援用サーバ６０は、セルＣ３に自車１４と他車１６が存在することを識別する。例えば、自車１４のプローブ情報Ｐに基づき、速度が０ｋｍ／ｈ（すなわち停車中）であり進行方向が交差点に向かっていることを認識し、他車１６のプローブ情報Ｐに基づき速度が３０ｋｍ／ｈであり進行方向が交差点に向かっていることを認識する。なお、進行方向は、プローブ情報Ｐ以外にも、同一車両１２（同じＩＤの端末装置２０）の現在位置に関し時間的に古い情報と新しい情報とを比較して得てもよく、セルＳ単位で車両１２の位置が変化することに基づき推定してもよい。
【００７１】
そして、車両管理制御部７２は、第１エリア１０２であるセルＣ３に向かって移動する車両１２を抽出し、セルＣ３において２以上の車両１２（自車１４及び他車１６）が同じ時間に交差して進入するか否かを判別する特定エリア進入判別部７２ａを有している。判別においては、グリッド線Ｇと車両１２の現在位置を比較し、車両１２がグリッド線Ｇを越えてセルＣ３内に入ったことを検出することで容易に判別できる。特定エリア進入判別部７２ａは、２以上の車両１２が同じ時間に交差して進入する、すなわち車両１２同士が接近状態となることを判別すると、それぞれの車両１２（端末装置２０のＩＤ）に接近フラグを立てる（フラグを０から１とする）。
【００７２】
配信情報生成部７４は、車両管理制御部７２の認識結果に基づき、停車している車両１２に向けて送信する配信情報Ｄを生成する。配信情報Ｄは、図６に示すように、第１及び第２エリア１０２、１０４に存在する他車１６毎（すなわち、他車１、他車２、…、他車Ｎ）に、位置するセル、速度、進行方向、ＩＰアドレス、接近フラグを含むイベント情報等を含むように生成される。このため、セルＳにおける車両１２の密度情報の性質を帯びている。特に、自車１４がセルＣ３に停車している状態で、他車１６が第２エリア１０４からセルＣ３に進入した場合には、接近フラグが１となった他車１６を有する配信情報Ｄが生成される。
【００７３】
配信情報送信部７６は、配信情報生成部７４が生成した配信情報Ｄを、その送信先に応じて各車両１２に配信する機能を有している。配信情報送信部７６は、自車１４の停車状態を確認して送信タイミングを設定し、停車している自車１４に向けて送信を行う。
【００７４】
端末装置２０の常時制御部４２は、交通支援用サーバ６０から送信された配信情報Ｄを受信して、この配信情報Ｄに基づき緊急性が少ない通常の処理を行う。常時制御部４２は、配信情報取得部４２ａ、表示情報生成部４２ｂ、表示情報出力部４２ｃ及び送信先設定部４２ｄを有する。
【００７５】
配信情報取得部４２ａは、広域通信網８４を介して送信されてきた交通支援用サーバ６０の配信情報Ｄを取得して記憶部６６に記憶する。
【００７６】
表示情報生成部４２ｂは、配信情報取得部４２ａが取得した配信情報Ｄと、端末側データ格納部３８から地図情報Ｍ、広範領域ＷＡ、グリッド線Ｇを読み出し、車両１２を重畳させた表示情報を生成する。より具体的には、図３に示すように、表示情報生成部４２ｂは、第２エリア１０４において第１エリア１０２に進行方向が向いていない車両１２を削除する。また、第１エリア１０２に進行方向が向いている自車１４及び他車１６の現在位置をベクトル（速度及び進行方向）に基づき簡易的なマークで表す。さらに、表示情報生成部４２ｂは、配信情報Ｄに基づき自車１４、他車１６及びセルＳに対して上述したような配色を行う。
【００７７】
そして、表示情報出力部４２ｃは、表示情報生成部４２ｂが生成した表示情報を端末装置２０の表示操作部２２に表示させる。なお、表示情報生成部４２ｂが生成する表示情報は、任意に設計してよく、例えば、第１エリア１０２に向かっていなくても、広範領域ＷＡに存在する他車１６を全部又は選択的（部分的）に表示してもよい。従って、この場合交通支援用サーバ６０は、広範領域ＷＡに存在する全ての車両１２を送信する。また表示情報生成部４２ｂは、セルＣ３以外の広範領域ＷＡ内の地図情報Ｍも、全部又は部分的に表示してよく、例えば、自車１４の進行方向の道路が存在するセルＳ（セルＡ３、Ｂ３）の地図情報Ｍを表示すれば、自車１４の運転に役立てることができる。
【００７８】
一方、送信先設定部４２ｄは、取得した配信情報Ｄに含まれる接近フラグが０か１かを判別する。そして、接近フラグが０の場合には、自端末２４のプローブ情報Ｐの送信先を交通支援用サーバ６０に維持する。接近フラグが１の場合には、接近時制御部４４を動作させて他車１６との間で接近時用プローブ情報ＡＰを送受信させる。交通支援用サーバ６０から配信された配信情報Ｄには、他車１６のＩＰアドレスが含まれるため、送信先設定部４２ｄは、そのＩＰアドレスを指定することで容易に送信先を変更することができる。
【００７９】
ここで、配信情報Ｄの接近フラグが１の場合とは、自車１４が第１エリア１０２に位置した状態で、自車１４が存在する道路と交差する道路から交差点に向かって他車１６が移動してくるケースとなる。この場合、自車１４及び他車１６は、相互に接触しないように走行するために、プローブ情報Ｐを迅速に処理及び送信することが求められる。
【００８０】
そのため、接近時制御部４４は、第１エリア１０２で接近した他端末２６との間で無線通信回線を構築して情報通信を行う。この接近時制御部４４は、状態情報取得部４４ａ、接近時用プローブ情報生成部４４ｂ、接近時用プローブ情報出力部４４ｃ、他車情報取得部４４ｄ、接近処理部４４ｅ及び報知処理部４４ｆを内部に有する。
【００８１】
状態情報取得部４４ａは、端末装置２０のＧＰＳユニット２８やセンサ群３４等において検出や算出した情報（信号）を所定のタイミング毎に取得する。接近時用プローブ情報生成部４４ｂは、この状態情報取得部４４ａが取得した情報に基づき接近時用プローブ情報ＡＰを定期的に生成する。接近時用プローブ情報ＡＰには、例えば、図７に示すように、ＩＤ、時間、現在位置、速度、進行方向、加速度、車内外識別子、通信プロトコル、イベント情報等が含まれる。特に、イベント情報ＩＦには、急ブレーキの作動、急アクセル（急発進）の作動、車両１２の旋回方向（左右ウィンカのＯＮ情報）等の車両１２の動作内容を含むことが好ましい。これにより、イベント情報ＩＦを受信した端末装置２０側で車両１２の状態を直ぐに認識することができる。
【００８２】
接近時用プローブ情報出力部４４ｃは、遠距離無線通信部３０の動作を制御して、生成された接近時用プローブ情報ＡＰを接近する他車１６のＩＰアドレスに定期的に送信する。接近時用プローブ情報ＡＰは、基地局８２を介して指定された他車１６（他端末２６）に送信される。なお、接近時用プローブ情報ＡＰは、基地局８２だけでなく中継サーバ８６を経由することで、広い範囲をカバーすることができる。また、自端末２４及び他端末２６は、接近時の車々間通信（端末間通信）として、基地局８２や中継サーバ８６を介さずに、無線通信回線を相互間で構築して、情報の送受信を直接行ってもよい。
【００８３】
他車情報取得部４４ｄは、基地局８２を介して送信されてきた他車１６の接近時用プローブ情報ＡＰを取得し記憶部６６に記憶する。他車１６の接近時用プローブ情報ＡＰは、リアルタイムに受信が繰り返されて逐次更新される。
【００８４】
接近処理部４４ｅは、接近する他車１６の状態を表示すると共に、他車１６の軌道を推定して安全か否かを判別することで、ユーザへの報知内容を設定する機能部である。他車１６の軌道は、取得した他車１６の接近時用プローブ情報ＡＰに含まれる現在位置、速度、進行方向、加速度等から２次元平面座標上での他車１６の移動経路を演算する。そして例えば、接近処理部４４ｅは、図８Ａに示すような表示窓４６を表示操作部２２に表示する。この表示窓４６は、他車１６の移動が継続して自車１４から他車１６が離れるまで表示され続ける。これにより、自車１４のユーザは、特定エリアＳＡにおける他車１６の移動を良好に把握することができる。
【００８５】
また、接近処理部４４ｅは、自車１４と他車１６の相互の現在位置がある程度離れ、他車１６の進行方向（ベクトル）が変化しない場合に、他車１６が直進する（つまり自車１４に向かわない）軌道と推定する。また、他車１６の進行方向が自車１４から離れる旋回方向の場合には、他車１６が自車１４に向かわない軌道と推定する。さらに、他車１６の速度が減速しつつ進行方向を自車１４側に徐々に変えることにより、現在位置、速度及び進行方向に基づき算出する推定軌道が自車１４に非衝突である場合には、他車１６が交差点を安全に旋回する軌道と認識する。
【００８６】
一方、図８Ｂに示すように、他車１６に減速する兆しがなく、且つ現在位置、速度及び進行方向に基づき算出する推定軌道が自車１４に向かっている場合には、自車１４に他車１６が衝突する危険性があることを推定する。この場合、接近処理部４４ｅは、報知処理部４４ｆを直ちに動作させて、各端末装置２０の表示操作部２２又はスピーカから警報を行う。
【００８７】
例えば、図８Ｃに示すように、報知処理部４４ｆは、他車１６が接近している旨、及び自車１４を他車１６から離れるように寄せる旨を報知する警報窓４８を、自端末２４の表示操作部２２に表示する。また、スピーカからも、音声等により表示操作部２２と同様の報知を行うとよい。一方、他端末２６は、警報情報として急ブレーキを要求する警報窓５０を表示操作部２２に表示すると共に、警報音又は音声をスピーカから出力するとよい。端末装置２０が車両１２の機構部と連動している場合には、ブレーキやステアリングを自動的に作動させて、相互に衝突を回避する行動をとってもよい。
【００８８】
また、常時制御部４２及び接近時制御部４４は、配信情報Ｄや接近時用プローブ情報ＡＰに含まれるイベント情報ＩＦに基づき、警報情報を設定可能であるとよい。例えば、他車１６が急ブレーキを作動させた場合には、自端末２４の表示操作部２２に急ブレーキに関わるマークを表示して他車１６の状態を知らせる等することで、より詳細な交通支援を行うことができる。
【００８９】
本実施形態に係る端末装置２０及び交通支援システム１０は、基本的には以上のように構成されており、以下、図９Ａ〜図１０Ｂのフローチャートに基づき、制御効果について説明する。
【００９０】
交通支援システム１０は、実施において、交通支援用サーバ６０が常に稼動状態となって通信インフラ８０上でサービスを提供している。そして、車両１２を運転するユーザ側は、自身が所有する端末装置２０のアプリケーション（端末側支援プログラム３７）を起動することで、交通支援用サーバ６０との間での無線通信を自動的に可能にする。これにより端末装置２０は、交通支援システム１０に参加する。
【００９１】
図９Ａに示すように、交通支援システム１０の実施において、ユーザが車両１２を走行している間、端末装置２０の送信制御部４０の状態情報取得部４０ａは、ＧＰＳユニット２８から現在位置を定期的に取得する（ステップＳ１１）。そして、送信制御部４０は、取得した現在位置に基づき、車両１２が広範領域ＷＡ内に位置するか否かを判別し（ステップＳ１２）、広範領域ＷＡに進入していない場合にはステップＳ１１に戻り、同様の処理を繰り返す。
【００９２】
車両１２が広範領域ＷＡに進入した場合には、状態情報取得部４０ａが取得した各種の情報を用いて、プローブ情報生成部４０ｂがプローブ情報Ｐを生成する（ステップＳ１３）。その後、プローブ情報出力部４０ｃから交通支援用サーバ６０に向けて、生成したプローブ情報Ｐを送信する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４が終了すると、ステップＳ１１に戻り、以下同様のフローを定期的に繰り返す。
【００９３】
また、図９Ｂに示すように交通支援システム１０の実施において、交通支援用サーバ６０（プローブ情報取得部７０）は、車両１２から広域通信網８４を介して送信されてきたプローブ情報Ｐを受信して記憶部６６に記憶する（ステップＳ１０１）。
【００９４】
そして、車両管理制御部７２が、取得したプローブ情報Ｐに基づき、広範領域ＷＡに存在する複数の車両１２の現在位置をセルＳ単位で監視する（ステップＳ１０２）。詳細には、車両管理制御部７２は、広範領域ＷＡ及びグリッド線Ｇを記憶部６６から読み出すと共に、取得した複数の端末装置２０のプローブ情報Ｐに基づきＩＰアドレスをセルＳ毎に紐付けることで、各セルＳの車両１２の密度情報を得る。つまり、広範領域ＷＡ内に存在する複数の車両１２の現在位置をセルＳ単位で認識する。
【００９５】
さらに、車両管理制御部７２は、受信したプローブ情報Ｐを参照して、特定エリアＳＡ（図２中のセルＣ３）に存在する車両１２が停止状態か否かを判別する（ステップＳ１０３）。そして、特定エリアＳＡにおいて車両１２が停止状態の場合には、ステップＳ１０４に進み、車両１２が停止していない場合には、ステップＳ１０１に戻り同様の処理を繰り返す。
【００９６】
ステップＳ１０４において、交通支援用サーバ６０の配信情報生成部７４は、自車１４に配信する配信情報Ｄを生成する。配信情報Ｄは、複数の車両１２のＩＰアドレスがセルＳ毎にまとめられると共に、記憶されているプローブ情報Ｐから配信情報Ｄに載せる情報を他車１６単位で抽出して生成される。
【００９７】
また、配信情報Ｄの生成時には、特定エリア進入判別部７２ａが交差点に位置する２以上の車両１２が相互に交差して走行することで、接近状態となるか否かを判別する（ステップＳ１０５）。そして、接近状態となる場合にステップＳ１０６に進み、配信情報Ｄ内における各車両１２の情報のうち、接近状態となった車両１２同士の接近フラグを０から１にする。一方、接近状態とならない場合には、ステップＳ１０６を飛ばして接近フラグを０のままとする。
【００９８】
その後、配信情報送信部７６は、生成された配信情報Ｄを停止状態の自車１４に送信する（ステップＳ１０７）。交通支援用サーバ６０は、交通支援システム１０の実施において、以上の処理を繰り返すことにより、停車状態の車両１２に配信情報Ｄをリアルタイムに提供することができる。
【００９９】
図９Ａに戻り、端末装置２０の送信制御部４０は、上記のステップＳ１４において、走行中の自車１４が特定エリアＳＡに位置し、且つ車両１２が停車状態（速度＝０ｋｍ／ｈ）になると、その情報を含んだプローブ情報Ｐを送信することになる。この場合、端末装置２０は、常時制御部４２を動作させて、表示操作部２２による特定エリアＳＡ及び広範領域ＷＡの表示処理を開始する。
【０１００】
常時制御部４２（配信情報取得部４２ａ）は、プローブ情報Ｐに停車状態の情報が含まれることで、図１０Ａに示すように、交通支援用サーバ６０から上記の処理フローが実施されて生成された配信情報Ｄを受信する（ステップＳ２１）。なお、交通支援システム１０は、端末装置２０が特定エリアＳＡ以外の広範領域ＷＡに位置する場合でも、停車状態に基づき配信情報Ｄを受け取ってよい。これにより、ユーザは、停車状態で広範領域ＷＡの交通状況を把握することが可能となり、停車状態から発進した際の出会い頭の事故を低減することができる。
【０１０１】
表示情報生成部４２ｂは、取得された配信情報Ｄに基づき、記憶している広範領域ＷＡのセルＳに他車１６の現在位置を配置した表示情報を生成する（ステップＳ２２）。この際、図３に示すように、表示情報生成部４２ｂは、設定されている規則に基づき、他車１６及びセルＳの表示色を配色することで、ユーザは、特定エリアＳＡ周辺の交通状況を把握することが可能となる。そして、表示情報出力部４２ｃにより表示情報を表示操作部２２に表示する（ステップＳ２３）。
【０１０２】
また、送信先設定部４２ｄは、プローブ情報Ｐに含まれる接近フラグが１か０かを判別する（ステップＳ２４）。そして、接近フラグが０の場合には、ステップＳ２１に戻って交通支援用サーバ６０から更新された配信情報Ｄを受信するまで待機する。一方、接近フラグが１の場合には、ステップＳ３１に進み、接近時制御部４４による割込み処理を実施する。なお、常時制御部４２は、接近フラグが１の場合にも、交通支援用サーバ６０との間で情報通信を継続してもよい。
【０１０３】
割込み処理において、端末装置２０は、接近し合う車両１２同士の間で直接通信を行い、情報の送受信及び処理の高速化を図る。割込み処理を開始すると、図１０Ｂに示すように、接近時用プローブ情報生成部４４ｂは、状態情報取得部４４ａがＧＰＳユニット２８、近距離無線通信部３２、センサ群３４等から取得した情報に基づき、接近時用プローブ情報ＡＰを生成する（ステップＳ３１）。そして、接近時用プローブ情報出力部４４ｃにより、生成した接近時用プローブ情報ＡＰを近くの基地局８２に向けて送信する（ステップＳ３２）。この接近時用プローブ情報ＡＰは、送信先として他端末２６のＩＰアドレスを含むことで、基地局８２又は中継サーバ８６を介して他端末２６に送信される。
【０１０４】
また、自端末２４の他車情報取得部４４ｄは、基地局８２を介して接近する他端末２６から接近時用プローブ情報ＡＰを取得したか否かを判別し（ステップＳ３３）、他端末２６の接近時用プローブ情報ＡＰを取得するとステップＳ３４に進む。他車１６から接近時用プローブ情報ＡＰを取得すると、接近処理部４４ｅは、自端末２４の現在位置と、他端末２６の現在位置に基づき特定エリアＳＡを拡大した表示窓４６に自車１４と他車１６とを表示する（ステップＳ３４）。
【０１０５】
さらに、接近処理部４４ｅは、他車１６が自車１４に交錯（衝突）するか否かを判定する（ステップＳ３５）。なお、交錯の判定とは、ユーザ同士の衝突の可否を単に判定する他に、各ユーザの動線の交差を推定してユーザ同士が接近して当たる可能性の判定を含むものである。そして、自車１４と他車１６が交錯しないことを判定した場合には、ステップＳ３６を飛ばしてステップＳ３７に進む。一方、他車１６が自車１４に交錯することを判定した場合には、報知処理部４４ｆにより警報情報（例えば、図８Ｃ参照）を直ちに表示させて（ステップＳ３６）、車両１２同士の衝突の回避を図る。
【０１０６】
接近時制御部４４は、さらに自車１４の現在位置に対する他車１６の現在位置を比較し、車両１２同士の通過、すなわち自車１４から他車１６が離れていくか否かを判別する（ステップＳ３７）。そして、自車１４と他車１６が離れていく場合には、車両１２の接近時の割込み処理を終了する。一方、自車１４と他車１６が接近していく場合には、ステップＳ３１に戻って割込み処理のフローを繰り返す。なお、ステップＳ３５において、車両１２同士の交錯を判定した際には、処理を高速化して接近時用プローブ情報ＡＰの送受信を高頻度化するとよい。また、特定エリアＳＡに他車１６が複数走行する場合には、自車１４及び複数の他車１６の位置関係を表示窓４６上で継続的に表示し続けることが好ましい。これにより、特定エリアＳＡの交通状況の変化を円滑に把握し続けることができる。
【０１０７】
接近時制御部４４は、以上の割込み処理のフローにより、他車１６の移動状態を迅速且つ高精度に監視し続けることができる。その結果、自車１４と他車１６の衝突の回避を期待することができ、特定エリアＳＡでの交通事故の低減を図ることができる。
【０１０８】
以上のように、本実施形態に係る端末装置２０及び交通支援システム１０によれば、特定エリアＳＡにおいて端末装置２０同士の間で交通支援用サーバ６０を介さずに情報通信を行うことで、車両１２のプローブ情報Ｐを相互に迅速にやり取りすることができる。よって、情報を高い鮮度で相互に提供し合うことができ、接近する車両１２に良好に注意喚起することが可能となる。また、交通支援用サーバ６０は、車両１２同士の交錯判定処理等がなくなるため、処理負荷が軽減され、設置や運用のコストを大幅に低減することが可能となる。さらに、トンネル等の遮蔽されている状況でも端末装置２０同士であれば情報通信を安定的に行うことができるので、システムの汎用性が高められる。
【０１０９】
この場合、端末装置２０及び交通支援用サーバ６０は、特定エリアＳＡ周辺における端末装置２０の位置をセルＳ単位で管理することで、装置の処理や情報通信の速度を一層速くすることができる。また、自端末２４及び他端末２６は、自車１４が位置する特定エリアＳＡに他車１６が進入したことに基づき、配信情報Ｄに含まれるＩＰアドレスを用いて情報通信を行うので、無線通信環境を簡単且つ円滑に構築することができる。この際、交通支援システム１０は、特定エリアＳＡ又は特定エリアＳＡ周辺の速度情報に基づきセルＳの縮尺を設定することで、セルＳを移動する車両１２を良好に追跡することができる。例えば、法定速度が大きいエリアでは、セルＳを大きくすることで、車両１２が１つのセルＳを通過する時間が延び、ユーザが他車１６を見失うことを抑制することができる。
【０１１０】
さらに、自端末２４は、１つのセルＳに所定値以上の他の端末装置２０が存在する場合に、そのセルＳの色を異ならせることで、特定エリアＳＡ周辺の交通状況をユーザにより認識させ易くすることができる。またさらに、端末装置２０同士の情報通信時に、自端末２４の現在位置と、他端末２６の現在位置、速度情報及び進行方向に基づき衝突を推定することで、精度よく警報情報を提供することができる。そして、この警報情報により車両１２の走行を改めることができ、交通事故を低減することが可能となる。
【０１１１】
なお、本発明に係る端末装置２０及び交通支援システム１０は、上述した構成に限定されるものではなく、種々の応用例や変形例をとり得ることは勿論である。例えば、端末装置２０は、装置の現在位置を認識する位置情報取得手段、装置の速度を取得又は算出する手段、装置自体の状態を認識するセンサ群３４等について、特に限定されるものでなく、種々の構成を採用してよい。また、特定エリアＳＡに関する広範領域ＷＡ及びグリッド線Ｇの情報は、自端末２４の現在位置を交通支援用サーバ６０に送信することで、交通支援用サーバ６０から提供又は指示されてもよい。
【０１１２】
さらに、交通支援システム１０は、交通支援用サーバ６０において特定エリアＳＡの車両１２同士の接近（車両１２同士が特定エリアＳＡに位置すること）を判別するだけでなく、配信情報Ｄを受信した端末装置２０側で他車１６の接近を判別する構成でもよい。この場合、交通支援用サーバ６０は、グリッド線ＧやセルＳの情報を有していなくてもよくなり、単に広範領域ＷＡに存在する車両１２のプローブ情報Ｐの管理を行って配信情報Ｄを生成することができ、処理負荷が大幅に低減される。
【０１１３】
交通支援システム１０は、特定エリアＳＡの交差点の信号情報（信号現示）を交通支援用サーバ６０や端末装置２０に送信してよい。これにより、自車１４が交差点において赤信号により停車していることを精度よく判別する一方で、他車１６が青信号で走行することを判別することができ、交差点の交通状態に基づく支援を行うことができる。なお、交通支援システム１０は、信号情報が直接得られなくても、各車両１２の速度等により交差点の交通状態を推定する構成でもよい。
【０１１４】
また、交通支援システム１０は、自車１４が特定エリアＳＡに位置する際に、自車１４の走行方向後側のセル（図２中のセルＤ３、Ｅ３参照）に存在する２輪車の密度情報を表示する構成としてもよい。これにより、ユーザは、２輪車の存在を認識することができ、２輪車の巻き込み事故等を防止することができる。この際、自車１４と２輪車（他車１６）が接近通信を行うことで、より確実に接近状態を監視することができる。例えば、自車１４の左ウィンカのスイッチＯＮ時に、２輪車が存在することを通知することで、左に曲がる際の注意喚起を行うことができる。
【０１１５】
さらに、交通支援システム１０は、交差点において自車１４が走行する際に、交差点を交差する道路（二当側）に車両１２が存在することを通知する構成としてもよい。これにより、ユーザは、二当側の車両１２が飛び出した際の心構えを持つことができる。
【０１１６】
さらに、交通支援システム１０は、常時制御部４２による表示処理や接近時制御部４４による割込み処理において、車種に応じて表示情報や警報の種類を替えてもよい。例えば、車種として大型車や二輪自動車を識別している場合には、表示するマークを替える等して注意喚起するとよい。特に、車種（端末装置２０）によってＧＰＳの位置誤差レベルがそれぞれ異なるため、現在位置の誤差が大きな装置であれば、接近時用プローブ情報ＡＰの取得及び交錯判定を複数回繰り返して、出力する警報情報の精度を高めることが好ましい。
【０１１７】
また、図１１に示すように、第１変形例に係る交通支援システム１０は、交差点等の特定エリアＳＡに存在する歩行者Ｈの端末装置２０（他端末２６）を、自車１４の自端末２４により認識するように構成されている。例えば、特定エリアＳＡに停車した自車１４（自端末２４）は、交通支援用サーバ６０から歩行者Ｈの他端末２６の現在位置が含まれる配信情報Ｄを取得して、歩行者Ｈの存在を示す表示情報を表示操作部２２に表示する。端末装置２０及び交通支援用サーバ６０による歩行者Ｈの認識方法としては、プローブ情報Ｐに含まれる車内外識別子に基づいて行うことができ、或いは端末装置２０の速度や加速度、振動等に基づき自動的に判別してもよい。
【０１１８】
なお、歩行者Ｈを検出する場合には、グリッド線Ｇ（セルＳ）の間隔を小さくすることが好ましい。具体例として、セルＳの一辺の長さを１０ｍに設定することがあげられる。また、表示例としては、セルＳ毎に他端末２６を示す他に、１つのセルＳに存在する歩行者Ｈの数に応じて、該セルＳの背景色を変化させるとよい。或いは、歩行者Ｈ（他端末２６）を表示せずに、セルＳの背景色のみを表示してもよい。セルＳ単位での配色により、特定エリアＳＡの交通状態を概略的に認識することができ、詳細に認識する煩わしさを減らすことができる。このように交通支援システム１０は、自車１４が進行する方向のセルＳに歩行者Ｈの存在情報を示すことで、ユーザに特定エリアＳＡを慎重に走行させることができる。
【０１１９】
図１２に示すように、第２変形例に係る交通支援システム１０は、見通しが悪い道路を特定エリアＳＡに設定し、この特定エリアＳＡを自車１４が走行する際に、歩行者Ｈの端末装置２０（他端末２６）を、自車１４の自端末２４により認識する構成となっている。この際、交通支援用サーバ６０は、セル毎に存在する他車１６や歩行者Ｈの数を統計的に監視することで、配信情報Ｄ生成時の処理負荷を低減することができる。自端末２４は、配信情報Ｄに含まれる統計情報を受信することで、特定エリアＳＡに存在する他端末２６に配慮を払うことが可能となる。従って、見通しが悪い道路でも、自車１４がその道路を通過する際に歩行者Ｈや他車１６の状態を把握して、より安全に走行させることができる。
【０１２０】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１２１】
１０…交通支援システム          １２…車両
１４…自車                      １６…他車
２０…端末装置                  ２４…自端末
２６…他端末                    ２８…ＧＰＳユニット
３０…遠距離無線通信部          ３２…近距離無線通信部
３６…制御回路                  ４０…送信制御部
４２…常時制御部                ４４…接近時制御部
６０…交通支援用サーバ          ７２…車両管理制御部
７２ａ…特定エリア進入判別部    ７４…配信情報生成部
８０…通信インフラ              ８２…基地局
８４…広域通信網                ＡＰ…接近時用プローブ情報
Ｄ…配信情報                    Ｇ…グリッド線
Ｐ…プローブ情報                Ｓ…セル
ＳＡ…特定エリア                ＷＡ…広範領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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