(57)【要約】【課題】カーブ路を走行するときの安定性を確保すること。【解決手段】カーブ路を走行させる場合、直進走行させるときに各車輪１２ｆｌ，１２ｂｌ，１２ｆｒ，１２ｂｒに加わる荷重に対して、カーブ路を走行させるときに各車輪１２ｆｌ，１２ｂｌ，１２ｆｒ，１２ｂｒに加わる荷重の変化量を求める。そして、荷重の変化量をもとに、各車輪１２ｆｌ，１２ｂｌ，１２ｆｒ，１２ｂｒの走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒが発生するトルクを制御する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を積載する荷台を有し、予め定めた走行経路に沿って走行する無人搬送車において、
複数の駆動輪と、
各駆動輪に駆動力を付与する複数の走行モータと、
前記走行モータを制御する制御部と、を備え、
前記荷台を平面視して当該荷台の上面を複数の領域に分けたとき、各領域には少なくとも１つの駆動輪が位置しており、
前記制御部は、カーブ路を走行させる場合、直進路を走行するときに各駆動輪に加わる荷重に対して前記カーブ路を走行するときの前記荷重の変化量を求め、その変化量をもとに各走行モータが発生するトルクを制御する無人搬送車。
【請求項２】
無人搬送車の走行状態として、荷を積載したときの車両の重心が予め定めた基準位置にあるときを第１走行状態と規定し、荷を積載したときの車両の重心が前記基準位置からずれた位置にあるときを第２走行状態と規定したとき、
前記制御部は、前記第２走行状態でカーブ路を走行させる場合、前記第１走行状態で直進路を走行するときに各駆動輪に加わる荷重に対して前記第２走行状態でカーブ路を走行するときの前記荷重の変化量を求め、その変化量をもとに各走行モータが発生するトルクを制御する請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記荷を積載したときの車両の重心は、前記荷を積載していないときの車両の重心と積載する荷の重心とによって求められる請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記制御部は、前記荷重が増加する駆動輪に対しては前記走行モータが発生するトルクを増加させ、前記荷重が減少する駆動輪に対しては前記走行モータが発生するトルクを減少させる請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷を積載する荷台を有し、予め定めた走行経路に沿って走行する無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車は、例えば、埠頭内において、船から降ろされた大型のコンテナを所望の位置に搬送する手段として利用されている。そして、無人搬送車では、カーブ路を走行する際、遠心力の影響を受けることから走行の安定性を確保するために、例えば特許文献１の無人搬送車のようにカーブ路を走行する場合の走行速度を直進路に比して低い走行速度とする速度制限が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２０８２２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、無人搬送車を用いた物流の効率化を図るためには、無人搬送車を可能な限り高速で走行させる必要がある。しかしながら、カーブ路において走行速度を上げると、遠心力などの影響を受けて走行の安定性に欠ける虞がある。
【０００５】
本発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、カーブ路を走行するときの安定性を確保し得る無人搬送車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する無人搬送車は、荷を積載する荷台を有し、予め定めた走行経路に沿って走行する無人搬送車において、複数の駆動輪と、各駆動輪に駆動力を付与する複数の走行モータと、前記走行モータを制御する制御部と、を備え、前記荷台を平面視して当該荷台の上面を複数の領域に分けたとき、各領域には少なくとも１つの駆動輪が位置しており、前記制御部は、カーブ路を走行させる場合、直進路を走行するときに各駆動輪に加わる荷重に対して前記カーブ路を走行するときの前記荷重の変化量を求め、その変化量をもとに各走行モータが発生するトルクを制御する。
【０００７】
この構成によれば、カーブ路を走行する場合には、各駆動輪の走行モータが発生するトルクを制御するので、カーブ路を所望の走行速度で走行させることができる。つまり、従前よりもカーブ路を高速で走行させた場合であっても、カーブ路を走行するときの安定性を確保できる。
【０００８】
上記無人搬送車において、前記無人搬送車の走行状態として、前記荷を積載したときの車両の重心が予め定めた基準位置にあるときを第１走行状態と規定し、前記荷を積載したときの車両の重心が前記基準位置からずれた位置にあるときを第２走行状態と規定したとき、前記制御部は、前記第２走行状態でカーブ路を走行させる場合、前記第１走行状態で直進路を走行するときに各駆動輪に加わる荷重に対して前記第２走行状態でカーブ路を走行するときの前記荷重の変化量を求め、その変化量をもとに各走行モータが発生するトルクを制御する。この構成によれば、車両の重心の位置が基準位置からずれている場合であっても、カーブ路を走行するときの安定性を確保できる。
【０００９】
上記無人搬送車において、前記荷を積載したときの車両の重心は、前記荷を積載していないときの車両の重心と積載する荷の重心とによって求めてもよい。この構成によれば、車両の重心を容易に求めることができる。
【００１０】
上記無人搬送車において、前記制御部は、前記荷重が増加する駆動輪に対しては前記走行モータが発生するトルクを増加させ、前記荷重が減少する駆動輪に対しては前記走行モータが発生するトルクを減少させるようにする。この構成によれば、カーブ路を走行するときの安定性を確保できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、カーブ路を走行するときの安定性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】無人搬送車の概略を示す側面図。
【図２】無人搬送車の概略を示す平面図。
【図３】無人搬送車の走行形態を示す模式図。
【図４】無人搬送車の制御構成を示すブロック図。
【図５】重心のずれを例示した模式図。
【図６】重心に応じた各走行モータのトルク比率を説明する説明図。
【図７】トルク比率にしたがった走行形態を例示する模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７にしたがって説明する。
図１に示すように、無人搬送車１０の車体１０ａの上部には、荷Ｗを積載する荷台１１が設けられている。荷台１１には、位置決め手段（図示しない）によって積載位置を固定化した状態で荷Ｗが積載される。また、車体１０ａは、複数の車輪１２を有する。
【００１４】
図２に示すように、複数の車輪１２には、無人搬送車１０の進行方向を基準としたとき、左前方に位置する車輪１２ｆｌ、左後方に位置する車輪１２ｂｌ、右前方に位置する車輪１２ｆｒ、及び右後方に位置する１２ｂｒの４つがある。また、本実施形態の無人搬送車１０は、複数の走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒを有する。各車輪１２は、各１つの走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒと連結されており、個別に駆動力が付与される。つまり、本実施形態の無人搬送車１０における各車輪１２は、駆動輪であり、また何れも操舵輪として機能する。
【００１５】
そして、駆動輪となる４つの車輪１２は、図２に示すように荷台１１を平面視して当該荷台１１の上面を複数の領域に分けたとき、各領域に１つずつ位置している。具体的に言えば、第１の領域Ｍ１には、車輪１２ｆｌが位置している。第２の領域Ｍ２には、車輪１２ｂｌが位置している。第３の領域Ｍ３には、車輪１２ｆｒが位置している。第４の領域Ｍ４には、車輪１２ｂｒが位置している。本実施形態において第１〜第４の領域Ｍ１〜Ｍ４は、荷台１１の上面を前後左右で均等に分けることによって規定されている。
【００１６】
無人搬送車１０は、例えば、埠頭内において船から降ろされたコンテナを搬送する車両として利用される。そして、荷台１１には、荷Ｗとして、鉄道やトラックなどの貨物輸送に用いる大型のコンテナが積載される。つまり、本実施形態の無人搬送車１０は、工場内で利用される無人搬送車に比して全長及び全幅が大きく設計された大型の無人搬送車とされている。また、荷台１１に積載されるコンテナは、当該コンテナ内の搬送物の大きさは様々であるが、コンテナ自体の大きさ（サイズ）は一義的に定められているとともに規格化されている。
【００１７】
図３に示すように、無人搬送車１０は、施設内に敷設された走行経路Ｌに沿って走行する。走行経路Ｌは、直進路ＳＬやカーブ（曲線）路ＲＬ，ＬＬを組み合わせて構成されている。そして、無人搬送車１０は、所定の誘導方式により、走行経路Ｌ上を、所定の走行速度で走行するように制御される。以下の説明において、直進路ＳＬの走行を直進走行と示し、カーブ路ＲＬ，ＬＬの走行をカーブ走行と示す。
【００１８】
図４は、無人搬送車１０の制御構成を示す。
無人搬送車１０には、車両の走行を制御する制御部としての車両制御装置１５が搭載されている。車両制御装置１５は、走行を制御するにあたって各種の演算処理を行う演算部１５ａと、走行ルートの情報や演算用の各種情報を記憶する記憶部１５ｂを有する。また、車両制御装置１５は、荷検知センサＳＥ１、荷重センサＳＥ２，ＳＥ３，ＳＥ４，ＳＥ５、及び走行用センサＳＥ６とそれぞれ電気的に接続されており、これらの各センサＳＥ１〜ＳＥ６の検知信号が入力される。
【００１９】
そして、車両制御装置１５は、荷検知センサＳＥ１の検知信号をもとに、荷台１１に荷Ｗが搭載されているかを検知する。また、車両制御装置１５は、荷重センサＳＥ２〜ＳＥ５の検知信号をもとに、荷台１１に積載されている荷Ｗの重量を検知する。本実施形態において荷重センサＳＥ２〜ＳＥ５は、車体１０ａの前後左右の４箇所にそれぞれ配設されている。荷重センサＳＥ２〜ＳＥ５は、車輪１２を回転可能に支持する車軸（図示しない）に連結された油圧式のサスペンションシリンダ（図示しない）の圧力を検知する圧力センサとされている。サスペンションシリンダは、車体１０ａを支持するために設けられている。車体１０ａは、荷台１１に荷Ｗを積載した際に荷重を受けるため、その荷重をサスペンションシリンダが支えることで走行に影響を与えない高さ位置に維持される。このため、サスペンションシリンダの圧力は、車体１０ａが荷Ｗから受ける重量として代用することができる。
【００２０】
車両制御装置１５は、走行用センサＳＥ６の検知信号をもとに無人搬送車１０の走行に必要な情報を検知する。本実施形態において走行用センサＳＥ６は、無人搬送車１０の現位置情報を得るために走行距離を検知する距離センサや、無人搬送車１０の走行方向情報を得るために方向を検知する方位角センサによって構成されている。
【００２１】
また、車両制御装置１５は、駆動回路１５ｃを有する。駆動回路１５ｃには、走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒが電気的に接続されている。駆動回路１５ｃには、車両制御装置１５から出力される制御指令が入力される。そして、駆動回路１５ｃは、入力した制御指令にしたがって走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒを制御する。制御指令には、各走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒが発生するトルクを制御するトルク指令を含む。
【００２２】
以下、本実施形態の無人搬送車１０における走行の制御、特にカーブ走行時の制御について説明する。なお、以下に説明する「左」及び「右」は、無人搬送車１０の進行方向を基準とした場合の「左」及び「右」を示すものとする。
【００２３】
一般的に車両がカーブ走行を行う場合、車体外方（カーブの中心から遠ざかる向き）に遠心力が働き、各車輪１２に加わる荷重の移動を伴う。なお、ここで言う荷重は、車輪１２に加わる下向きの力（重力方向の力）である。そして、カーブ走行時において各車輪１２に加わる荷重と各車輪１２の接地力とのバランスが崩れると、車両は例えばアンダーステア状態となり、理想とする走行軌跡から外れ、外側に膨らむように走行する。
【００２４】
このため、本実施形態の無人搬送車１０では、カーブ走行時の安定性を確保する制御を行う。この制御において本実施形態の無人搬送車１０では、直進走行時に対するカーブ走行時における各車輪１２に加わる荷重の変化量を求め、その変化量をもとに各走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒが発生するトルクを制御する。
【００２５】
カーブ走行時における各車輪１２に加わる荷重は、下記（１）式に基づく内外輪荷重移動量を求め、その移動量を直進走行時における各車輪１２に加わる荷重に加算又は減算することによって求めることができる。
【００２６】
内外輪荷重移動量＝遠心力［Ｎ］×重心高［ｍ］÷トレッド［ｍ］…（１）
カーブ走行時に内側に位置する車輪（内輪）には、内外輪荷重移動量を内輪数で均等割りした量を、直進走行時の荷重から減算する。例えば、本実施形態の無人搬送車１０では、前後２輪であるので、内外輪荷重移動量を２で割った量を各車輪の直進走行時の荷重から減算する。また、カーブ走行時に外側に位置する車輪（外輪）には、内外輪荷重移動量を外輪数で均等割りした量を、直進走行時の荷重に加算する。例えば、本実施形態の無人搬送車１０では、前後２輪であるので、内外輪荷重移動量を２で割った量を各車輪の直進走行時の荷重に加算する。なお、直進走行時における各車輪１２に加わる荷重は、荷重センサＳＥ２〜ＳＥ５の検出結果をもとに求めることができる。
【００２７】
上記（１）式の遠心力［Ｎ］は、下記（２）式によって求めることができる。
遠心力［Ｎ］＝車両の重量［ｋｇ］×遠心加速度［ｍ／ｓｅｃ２］…（２）
（２）式における車両の重量は、荷Ｗを積載していないときの車両の重量と、荷Ｗの重量と、の加算値である。また、遠心加速度［ｍ／ｓｅｃ２］は、無人搬送車１０がカーブ路ＬＬ，ＲＬを旋回するときの旋回中心からの距離と、そのときの角速度［ｒａｄ／ｓｅｃ］から求めることができる。
【００２８】
また、上記（１）式における重心高［ｍ］は、荷Ｗを積載している場合、荷Ｗを含む車両全体の重心の高さである。そして、重心高［ｍ］は、荷Ｗを積載していないときの車両の重心と車両に積載する荷Ｗの重心と、によって求めることができる。なお、無人搬送車１０には、コンテナに搬送物を格納した荷Ｗを積載する。このため、重心高［ｍ］を求める場合において、荷Ｗの重心を、コンテナの高さ方向の中心又はその中心よりも若干下方の位置としてもよい。一方、車両の重心は、車両固有の値である。また、上記（１）式におけるトレッド［ｍ］は、左右の車輪１２の中心間距離である。トレッドは、車両固有の値である。  
【００２９】
上記（１）式の結果をもとにカーブ走行時における各車輪１２に加わる荷重を求めると、その荷重と直進走行時における各車輪１２に加わる荷重との比較から、カーブ走行時における荷重の変化量を求めることができる。荷重の変化量は、カーブ走行時の条件により、直進走行時における各車輪１２に加わる荷重に比して、増加する場合、減少する場合、又は増減しない場合が生じる。なお、カーブ走行時の条件には、車両の重量、カーブ走行時の走行速度、旋回半径、旋回方向を含む。
【００３０】
そして、カーブ走行時には、前述のように求めた荷重の変化量をもとに、各走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒが発生するトルクを制御する。具体的に言えば、所望の走行速度で直進走行させる場合において各走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒが発生するトルクを、前述のように求めた荷重の変化量をもとに増加、減少又は維持させるように制御する。
【００３１】
ところで、車両に積載される荷Ｗの重心は、荷台１１を平面視したときの中心位置に常時、位置するとは限らない。つまり、コンテナ内の搬送物の格納状態によっては、荷Ｗの重心が、前述した荷台１１の中心位置からずれている場合もあり得る。なお、重心のずれは、中心位置に対して前後左右のうち１方向にずれる場合もあれば、前と左というように２方向にずれる場合もある。
【００３２】
そこで、この実施形態の無人搬送車１０では、荷Ｗの重心が、荷台１１の中心位置からずれている場合も想定し、各走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒが発生するトルクを制御する。
【００３３】
図５には、重心の位置として、９つの位置を黒丸で例示している。図中の位置ＣＣを、荷台１１の中心位置と仮定し、その位置ＣＣを基準位置と規定する。そして、他の８つの位置は、進行方向を基準としたときに位置ＣＣから、所定の１方向又は所定の２方向に、１０％ずれた位置を示している。図中の位置ＣＬ，ＣＲ，ＦＣ，ＢＣは、位置ＣＣから所定の１方向、具体的に言えば、位置ＣＬは左方向に、位置ＣＲは右方向に、位置ＦＣは前方向に、位置ＢＣは後方向に、それぞれずれた位置である。また、図中の位置ＦＬ，ＢＬ，ＦＲ，ＢＲは、位置ＣＣから所定の２方向、具体的に言えば、位置ＦＬは左前方向に、位置ＢＬは左後方向に、位置ＦＲは右前方向に、位置ＢＲは右後方向に、それぞれずれた位置である。
【００３４】
図６は、図５で例示した各重心の位置においてカーブ走行を行う場合の各走行モータのトルク比率を示す。このトルク比率は、位置ＣＣに重心があって直進走行するときに各走行モータに発生させるトルクとの比率を示している。また、図６に示すトルク比率は、車両の重量を［６８０００ｋｇ］、カーブ走行時の走行速度を［１０．８ｋｍ／ｈ］、旋回半径を［１２ｍ］、重心高を［２．０ｍ］、トレッドを［２．５ｍ］とし、前述した各式によって荷重の変化量を求めたときの比率である。なお、車両の重量［６８０００ｋｇ］は、荷Ｗを積載していないときの車両の重量［２８０００ｋｇ］と、荷Ｗの重量［４００００ｋｇ］と、の加算値である。また、旋回方向は、左旋回としている。
【００３５】
なお、図６において、縦の表記欄に示す「前（Ｆ）」、「中心（Ｃ）」、「後（Ｂ）」は前後方向の重心の位置を示し、横の表記欄に示す「左（Ｌ）」、「中心（Ｃ）」、「右（Ｒ）」は左右方向の重心の位置を示す。そして、図６では、図５で例示した９つの重心の位置毎に、４つの車輪１２に対するトルク比率を記載している。
【００３６】
図６の例示では、例えば重心が位置ＣＣにあるとき、左前方の車輪１２ｆｌの走行モータ１３ｆｌと左後方の車輪１２ｂｌの走行モータ１３ｂｌに発生させるトルクは直進走行時の「８８％（増減比率：−１２％）」になる。同様に、右前方の車輪１２ｆｒの走行モータ１３ｆｌと右後方の車輪１２ｂｒの走行モータ１３ｂｒに発生させるトルクは、直進走行時の「１１２％（増減比率：＋１２％）」になる。つまり、上記例の場合では、直進走行時に各走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒに発生させるトルクを「１００％」としたとき、カーブ走行時には走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌに発生させるトルクを「８８％」に減少させ、走行モータ１３ｆｒ，１３ｂｒに発生させるトルクを「１１２％」に増加させる。
【００３７】
本実施形態では、前述の説明により、重心が位置ＣＣ（基準位置）にあるときの無人搬送車１０の走行状態が第１走行状態として規定される。また、本実施形態では、前述の説明により、位置ＣＣからずれた重心の位置ＦＬ，ＣＬ，ＢＬ，ＦＣ，ＢＣ，ＦＲ，ＣＲ，ＢＲにあるときの無人搬送車１０の走行状態が第２走行状態として規定される。
【００３８】
次に、図７にしたがって本実施形態の無人搬送車１０の作用を説明する。
車両制御装置１５は、走行時、走行用センサＳＥ６からの検知信号をもとに無人搬送車１０の現位置を把握する。また、車両制御装置１５は、記憶部１５ｂに記憶されている走行ルートの情報からカーブ路に差し掛かる地点を割り出す。直進走行時、車両制御装置１５は、直進走行時の走行速度を充足させるように各走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒのトルクを制御する。
【００３９】
そして、車両制御装置１５は、カーブ路に差し掛かると、当該カーブ路を走行させるための条件にしたがって前述した演算処理を行い、カーブ走行時の車速を充足させるように各走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒのトルクを制御する。
【００４０】
例えば、図７に示すように、重心が位置ＢＲにあるとき、車両制御装置１５は、図６に示したように各走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒのトルクを制御する。具体的に言えば、車両制御装置１５は、走行モータ１３ｆｌのトルクを「７８％（図中の２２％Ｄｏｗｎ）」に制御し、走行モータ１３ｂｌのトルクを「８６％（図中の１４％Ｄｏｗｎ）」に制御する。また、車両制御装置１５は、走行モータ１３ｆｒのトルクを「１１１％（図中の１１％Ｕｐ）」に制御し、走行モータ１３ｂｒのトルクを「１２５％（図中の２５％Ｕｐ）」に制御する。
【００４１】
その後、車両制御装置１５は、再び直進走行に戻ると、各走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒに発生させるトルクを元に戻し、制御する。また、車両制御装置１５は、別のカーブ路に差し掛かると、当該カーブ路を走行させるための条件にしたがって前述した演算処理を再び行い、各走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒに発生させるトルクを制御する。
【００４２】
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）各車輪１２の走行モータ１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒに発生させるトルクを制御することにより、カーブ路を所望の走行速度で走行させることができる。つまり、従前よりもカーブ路を高速で走行させた場合であっても、カーブ路を走行するときの安定性を確保できる。
【００４３】
（２）また、重心の位置が基準位置（実施形態では位置ＣＣ）からずれている場合であっても、カーブ路を走行するときの安定性を確保できる。
（３）カーブ路を走行するときの安定性を確保する方法としては、カーブ路で一義的に速度制限を行うことが考えられる。しかし、速度制限を行うと、実際には通常の速度でも安定した状態で走行可能な場合であっても制限を加えることになり、搬送効率を低下させる虞がある。本実施形態では、カーブ路を所望の走行速度で走行させるために必要なトルクを発生させる制御を行うことから、搬送効率の低下を抑制できる。つまり、カーブ路を前述したように高速で走行させることも可能であるから、搬送効率を向上させることもできる。
【００４４】
（４）カーブ路を安定して走行させるために必要な走行モータのトルクを演算して求めるので、走行の条件が異なる場合であっても、カーブ路を走行するときの安定性を確保できる。つまり、条件を特定しない制御を実現できる。また、演算を行うことで走行モータのトルクをマップ化する必要がないので、記憶部１５ｂの容量削減に寄与することができる。
【００４５】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  荷重センサＳＥ２〜ＳＥ５を荷台１１上に配置しておいてもよい。
○  無人搬送車１０の走行ルートは、予め記憶部１５ｂに記憶されている。このため、車両制御装置１５は、例えば、荷Ｗが積載され、走行を開始させるときに、カーブ走行時における各走行モータの制御指令（トルク指令）を演算し、保持しておいてもよい。
【００４６】
○  直進走行時の走行速度とカーブ走行時の走行速度は、同一の走行速度としてもよいし、カーブ走行時の走行速度を直進走行時の走行速度に比べて低くしてもよい。実施形態の制御によれば、トルクの制御により、カーブ走行時の走行速度を直進走行時の走行速度に比べて極端に低速としなくても、走行を安定させることができる。
【００４７】
○  実施形態は、電波誘導方式の無人搬送車及び磁気誘導方式の無人搬送車の何れに具体化しても良い。
○  実施形態は、小型の無人搬送車に具体化しても良い。すなわち、工場構内で使用される無人搬送車において、実施形態と同様にカーブ走行時において各走行モータのトルクを制御してもよい。
【００４８】
○  無人搬送車１０が備える駆動輪の数を変更してもよい。例えば、図２に示した各領域（第１の領域Ｍ１〜第４の領域Ｍ４）において、駆動輪を複数、備えていてもよい。また、前輪側と後輪側において駆動輪の数を異ならせてもよい。
【００４９】
○  基準位置は位置ＣＣ以外の位置でもよい。つまり、基準位置は、荷台１１の中心位置からずれた位置としてもよい。
○  重心の位置を、例えば荷台１１の中心位置など常に同一の位置にあると想定できる場合、直進走行時に対するカーブ走行時の荷重の変化量は重心のずれを考慮することなく求めることができる。
【符号の説明】
【００５０】
１０…無人搬送車、１１…荷台、１２…車輪（駆動輪）、１２ｆｌ，１２ｂｌ，１２ｆｒ，１２ｂｒ…車輪、１３ｆｌ，１３ｂｌ，１３ｆｒ，１３ｂｒ…走行モータ、１５…車両制御装置、ＦＬ，ＦＣ，ＦＲ，ＣＬ，ＣＣ，ＣＲ，ＢＬ，ＢＣ，ＢＲ…重心、Ｍ１〜Ｍ４…第１〜第４の領域、Ｌ…走行経路、ＳＬ…直進路、ＬＬ，ＲＬ…カーブ路、Ｗ…荷。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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