(57)【要約】【課題】使用者の使い心地を向上することができる動作支援装置を提供する。【解決手段】使用者に装着される動作支援装置５０は、一部が使用者の体に接触し、使用者の動作に応じて動くことによって動作を支援する支援機構５１と、支援機構５１の制御パラメータの設定情報を外部情報端末から取得する第一通信部５２とを備える。また、動作支援装置５０は、取得された設定情報において指定される制御パラメータに基づいて支援機構５１を制御する第一制御部５３を備える。【選択図】図５
2017154210.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者に装着される動作支援装置であって、
一部が前記使用者の体に接触し、前記使用者の動作に応じて動くことによって前記動作を支援する支援機構と、
前記支援機構の制御パラメータの設定情報を外部情報端末から取得する取得部と、
取得された前記設定情報において指定される制御パラメータに基づいて前記支援機構を制御する制御部とを備える
動作支援装置。
【請求項２】
前記支援機構は、前記使用者の体に接触する支援部材、及び、前記支援部材を可動的に保持する本体部を備え、
前記支援部材は、前記制御部の制御に基づいて前記本体部に対して動くことによって前記動作を支援する
請求項１に記載の動作支援装置。
【請求項３】
前記設定情報においては、前記動作を支援するときに前記支援部材が前記使用者に及ぼす力の大きさが制御パラメータとして指定される
請求項２に記載の動作支援装置。
【請求項４】
前記設定情報においては、前記支援部材に前記使用者から力が加わったときの抵抗力の大きさが制御パラメータとして指定される
請求項２または３に記載の動作支援装置。
【請求項５】
前記設定情報においては、前記動作を支援するときの前記支援部材の移動量が制御パラメータとして指定される
請求項２〜４のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項６】
前記設定情報においては、前記動作の支援を開始するときの前記支援部材の前記本体部に対する角度、及び、前記動作の支援を終了するときの前記支援部材の前記本体部に対する角度の少なくとも一方が制御パラメータとして指定される
請求項２〜５のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項７】
前記設定情報においては、前記動作を支援するときに前記支援部材が動く速さが制御パラメータとして指定される
請求項２〜６のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項８】
前記設定情報においては、前記使用者の動作の開始後、当該動作に応じて前記支援機構による支援が開始されるまでの時間が制御パラメータとして指定される
請求項２〜７のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記支援部材の前記本体部に対する角度が第一の角度になった状態で停止されると、前記支援部材と前記本体部との位置関係を固定する姿勢保持制御を実行し、
前記設定情報においては、前記第一の角度が制御パラメータとして指定される
請求項２〜８のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記動作の支援中に、前記支援部材の前記本体部に対する角度が第二の角度になると、前記動作の支援を停止する支援停止制御を実行し、
前記設定情報においては、前記第二の角度が制御パラメータとして指定される
請求項２〜９のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項１１】
さらに、使用者が制御パラメータを変更するために操作する変更受付部を備え、
前記取得部が取得する設定情報において指定が行われる制御パラメータは、前記変更受付部が変更を受け付ける制御パラメータよりも使用頻度が低い制御パラメータである
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項１２】
使用者に装着され、当該使用者の動作を支援する動作支援装置と、
前記動作支援装置と別体の情報端末とを備え、
前記情報端末は、
前記使用者から制御パラメータの設定を受け付ける設定受付部と、
受け付けられた設定に基づく制御パラメータの設定情報を送信する送信部とを有し、
前記動作支援装置は、
一部が前記使用者の体に接触し、前記使用者の動作に応じて動くことによって前記動作を支援する支援機構と、
送信された設定情報を前記送信部から取得する取得部と、
取得された設定情報において指定される制御パラメータに基づいて前記支援機構を制御する制御部とを有する
動作支援システム。
【請求項１３】
使用者に装着される動作支援装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記動作支援装置は、一部が前記使用者の体に接触し、前記使用者の動作に応じて動くことによって前記動作を支援する支援機構を備え、
前記制御方法は、
前記支援機構の制御パラメータの設定情報を外部情報端末から取得し、
取得された設定情報において指定される制御パラメータに基づいて前記支援機構を制御する
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作支援装置、及び、動作支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
使用者に装着され、使用者の動作を支援する動作支援装置が知られている。動作支援装置は、例えば、使用者が重量物の持ち上げ動作を行う場合に、その動作に要する力の一部を発生させることで使用者が生み出すべき力を減少させる。つまり、動作支援装置は、使用者が生み出すべき力の一部を負担することで使用者の動作を支援する。このような動作支援装置の一例として、特許文献１には、利用者の前屈動作を支援する腰部補助装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５５２６４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
動作支援装置においては、使用者の使い心地を向上させることが課題となる。
【０００５】
本発明は、使用者の使い心地を向上することができる動作支援装置、及び、動作支援システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る動作支援装置は、使用者に装着される動作支援装置であって、一部が前記使用者の体に接触し、前記使用者の動作に応じて動くことによって前記動作を支援する支援機構と、前記支援機構の制御パラメータの設定情報を外部情報端末から取得する取得部と、取得された前記設定情報において指定される制御パラメータに基づいて前記支援機構を制御する制御部とを備える。
【０００７】
これにより、使用者等は、動作支援装置の制御パラメータを、外部情報端末を用いて自由に設定できる。このため、制御パラメータが使用者の好みの値に設定されれば、使用者の動作支援装置の使い心地を向上させることができる。
【０００８】
また、外部情報端末を用いて制御パラメータを設定する構成は、動作支援装置にハードウェアインターフェースを設ける構成に比べて、数多くの制御パラメータを容易に変更できる。多くの制御パラメータが調整されることで、使用者の動作支援装置の使い心地が向上される。
【０００９】
また、前記支援機構は、前記使用者の体に接触する支援部材、及び、前記支援部材を可動的に保持する本体部を備え、前記支援部材は、前記制御部の制御に基づいて前記本体部に対して動くことによって前記動作を支援してもよい。
【００１０】
これにより、支援機構は、支援部材が制御されることにより使用者の動作を支援することができる。
【００１１】
また、前記設定情報においては、前記動作を支援するときに前記支援部材が前記使用者に及ぼす力の大きさが制御パラメータとして指定されてもよい。
【００１２】
これにより、使用者等は、外部情報端末を用いて、支援部材が使用者に及ぼす力の大きさを設定することができる。
【００１３】
また、前記設定情報においては、前記支援部材に前記使用者から力が加わったときの抵抗力の大きさが制御パラメータとして指定されてもよい。
【００１４】
これにより、使用者等は、外部情報端末を用いて、支援部材に使用者から力が加わったときの抵抗力の大きさを設定することができる。
【００１５】
また、前記設定情報においては、前記動作を支援するときの前記支援部材の移動量が制御パラメータとして指定されてもよい。
【００１６】
これにより、使用者等は、外部情報端末を用いて、支援部材の移動量を設定することができる。
【００１７】
また、前記設定情報においては、前記動作の支援を開始するときの前記支援部材の前記本体部に対する角度、及び、前記動作の支援を終了するときの前記支援部材の前記本体部に対する角度の少なくとも一方が制御パラメータとして指定されてもよい。
【００１８】
これにより、使用者等は、外部情報端末を用いて、動作支援が開始される支援部材と本体部との角度、及び、動作支援が終了される支援部材と本体部との角度の少なくとも一方を設定することができる。
【００１９】
また、前記設定情報においては、前記動作を支援するときに前記支援部材が動く速さが制御パラメータとして指定されてもよい。
【００２０】
これにより、使用者等は、外部情報端末を用いて、支援部材が動く速さを設定することができる。
【００２１】
また、前記設定情報においては、前記使用者の動作の開始後、当該動作に応じて前記支援機構による支援が開始されるまでの時間が制御パラメータとして指定されてもよい。
【００２２】
これにより、使用者等は、外部情報端末を用いて、使用者の動作の開始後、当該動作に応じて支援機構による支援が開始されるまでの時間を設定することができる。
【００２３】
また、前記制御部は、前記支援部材の前記本体部に対する角度が第一の角度になった状態で停止されると、前記支援部材と前記本体部との位置関係を固定する姿勢保持制御を実行し、前記設定情報においては、前記第一の角度が制御パラメータとして指定されてもよい。
【００２４】
これにより、使用者等は、外部情報端末を用いて、姿勢保持制御が行われるときの支援部材と本体部との角度を設定することができる。
【００２５】
また、前記制御部は、前記動作の支援中に、前記支援部材の前記本体部に対する角度が第二の角度になると、前記動作の支援を停止する支援停止制御を実行し、前記設定情報においては、前記第二の角度が制御パラメータとして指定されてもよい。
【００２６】
これにより、使用者等は、外部情報端末を用いて、支援停止制御が行われるときの支援部材と本体部との角度を設定することができる。
【００２７】
また、さらに、使用者が制御パラメータを変更するために操作する変更受付部を備え、前記取得部が取得する設定情報において指定が行われる制御パラメータは、前記変更受付部が変更を受け付ける制御パラメータよりも使用頻度が低い制御パラメータであってもよい。
【００２８】
これにより、使用者等は、使用頻度の高い制御パラメータについてのみ、変更受付部の操作によって変更できるため、操作の複雑さを低減できる。一方で、外部情報端末を用いれば、アシスト力及びブレーキ力以外の制御パラメータを設定することもできる。つまり、使用者の使い心地を向上することもできる。
【００２９】
本発明の一態様に係る動作支援システムは、使用者に装着され、当該使用者の動作を支援する動作支援装置と、前記動作支援装置と別体の情報端末とを備え、前記情報端末は、前記使用者から制御パラメータの設定を受け付ける設定受付部と、受け付けられた設定に基づく制御パラメータの設定情報を送信する送信部とを有し、前記動作支援装置は、一部が前記使用者の体に接触し、前記使用者の動作に応じて動くことによって前記動作を支援する支援機構と、送信された設定情報を前記送信部から取得する取得部と、取得された設定情報において指定される制御パラメータに基づいて前記支援機構を制御する制御部とを有する。
【００３０】
これにより、上記動作支援装置と同様の効果を得ることができる。
【００３１】
本発明の一態様に係るプログラムは、使用者に装着される動作支援装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記動作支援装置は、一部が前記使用者の体に接触し、前記使用者の動作に応じて動くことによって前記動作を支援する支援機構を備え、前記制御方法は、前記支援機構の制御パラメータの設定情報を外部情報端末から取得し、取得された設定情報において指定される制御パラメータに基づいて前記支援機構を制御する。
【００３２】
これにより、上記動作支援装置と同様の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、使用者の使い心地を向上することができる動作支援装置、及び、動作支援システムが実現される。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】図１は、実施の形態に係る動作支援システムの外観図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る動作支援装置の側面図及び正面図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る動作支援装置による動作支援の説明図である。
【図４】図４は、変更受付部の外観図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る動作支援システムの機能構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る動作支援システムの動作シーケンス図である。
【図７】図７は、制御パラメータを設定するためのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）の一例を示す第一の図である。
【図８】図８は、制御パラメータを設定するためのＧＵＩの一例を示す第二の図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
【００３６】
なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。
【００３７】
また、以下の実施の形態の図中においてはＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３軸からなる直交座標が示される場合がある。Ｚ軸＋側は、上側（上方）と記載される場合があり、Ｚ軸−側は、下側（下方）と記載される場合がある。
【００３８】
（実施の形態）
［動作支援システムの全体構成］
以下、実施の形態に係る動作支援システムについて説明する。図１は、実施の形態に係る動作支援システムの外観図である。
【００３９】
図１に示されるように、実施の形態に係る動作支援システム１００は、動作支援装置５０と、動作支援装置５０とは別体の情報端末６０とを備える。
【００４０】
動作支援装置５０は、使用者に装着され、使用者の体幹の動きに合わせて動作を支援する装置である。動作支援装置５０は、地面に接触しないように使用者に装着される、非接地型の動作支援装置である。動作支援装置５０は、例えば、使用者が荷物を持ち上げるときに上体を起こす動作を支援することができ、これにより、使用者の腰への負担を軽減することができる。
【００４１】
情報端末６０は、使用者または動作支援装置５０の提供者など（以下、使用者等とも記載する）が、動作支援装置５０の制御パラメータを設定するために用いられる。実施の形態では、情報端末６０は、スマートフォンまたはタブレット端末などの携帯端末であるが、パーソナルコンピュータなどその他の情報端末であってもよい。また、情報端末６０は、動作支援装置５０に対応して製造された専用端末であってもよい。情報端末６０は、表示部６４を備える。
【００４２】
［動作支援装置の構成］
次に、実施の形態に係る動作支援装置の構成について図１に加えて図２をさらに参照しながら説明する。図２は、実施の形態に係る動作支援装置の側面図及び正面図である。
【００４３】
図１及び図２に示されるように、動作支援装置５０は、背中プレート１０と、背中フレーム１１と、側方フレーム１２と、支援機構５１と、肩ベルト１５と、連結ベルト１６と、腰プレート１７と、腰ベルト１８とを備える。また、図２に示されるように、動作支援装置５０は、変更受付部５４を備える。
【００４４】
図２に示されるように、使用者は肩ベルト１５を用いて動作支援装置５０を背負うことにより、動作支援装置５０を体に装着することができる。動作支援装置５０が装着された状態において、背中プレート１０は、使用者の背部近傍に配置され、腰プレート１７は、使用者の腰部後方側近傍に配置されている。本体部１３は、使用者の側腰部に配置され、大腿抑え部１４は、使用者の大腿部に前方から接するように配置されている。以下、動作支援装置５０の各構成要素について順次説明する。
【００４５】
背中プレート１０は、使用者の背中に装着される板状の剛性部材である。背中プレート１０は、動作支援装置５０が使用者に装着された場合に、使用者の背部（つまり、背中のほぼ中央部）に位置する。背中プレート１０は、肩ベルト１５により使用者の背中の位置にほぼ固定され、使用者の背中の動きに従って、位置及び角度が変化する。背中プレート１０には、背中フレーム１１の上端部が回動自在に支持される。
【００４６】
背中フレーム１１は、使用者の背中に装着される棒状の剛性部材であり、具体的には、直線状、又は、湾曲した直線状の剛性部材である。背中フレーム１１は、例えば、背中プレート１０に回動自在に支持される。背中フレーム１１を支持するものは、背中プレート１０のみであるので、背中フレーム１１は、重力の向きに垂れさがる状態となる。また、背中フレーム１１は、腰プレート１７が有する筒状構造の中空部分を通り、腰プレート１７に下端部が当接する。
【００４７】
側方フレーム１２は、背中フレーム１１から使用者の側腰部近傍へ延びる剛性部材である。側方フレーム１２の上端部は、背中プレート１０（背中フレーム１１）に回動自在に支持される。側方フレーム１２は、図１に示されるように湾曲した棒状の部材により構成されてもよいし、板状の部材により構成されてもよい。
【００４８】
支援機構５１は、一部が使用者の体に接触し、使用者の動作に応じて動くことによって動作を支援する。支援機構５１は、具体的には、本体部１３と、駆動部１３ａと、大腿抑え部１４とを有する。
【００４９】
本体部１３は、側方フレーム１２のうち使用者の側腰部の近傍に位置する部分に取り付けられる構造体である。本体部１３は、使用者の側腰部に位置し、側方フレーム１２及び大腿抑え部１４を可動的に保持する。本体部１３の内部には、駆動部１３ａが配置される。なお、駆動部１３ａの一部は、本体部１３の外に配置されてもよい。
【００５０】
駆動部１３ａは、使用者の側腰部に位置する駆動装置である。具体的には、駆動部１３ａは、モータ（例えば、ＡＣモータ）と、モータを駆動するための電源と、センサとを有する。駆動部１３ａは、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのそれぞれに接続されており、両者のなす角を広げる力を発生させる。言い換えれば、駆動部１３ａは、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角を広げる方向に回転力を発生させる。また、駆動部１３ａのセンサは、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角を検出する角度センサであり、例えば、エンコーダによって実現される。
【００５１】
大腿抑え部１４は、使用者の大腿部に装着される剛性部材である。大腿抑え部１４は、図１及び図２に示されるように棒状の部材を曲げることで構成されてもよいし、板状の部材により構成されてもよい。大腿抑え部１４は、本体部１３に可動的に保持されている。なお、大腿抑え部１４は、駆動部１３ａを介して側方フレーム１２に連結しているということもできる。
【００５２】
大腿抑え部１４は、使用者の大腿部に装着されることで、大腿部にほぼ固定される。大腿抑え部１４が使用者の大腿部にほぼ固定されている状態で駆動部１３ａが駆動すると、大腿抑え部１４の位置が固定され側方フレーム１２が起立するように回転力が発生する。これにより、動作支援装置５０は、使用者が腰を伸ばす動作を支援する。
【００５３】
肩ベルト１５は、帯状の柔軟性部材である。肩ベルト１５は、背中プレート１０に接続され、背中プレート１０から使用者の肩及び身体の前面を経由して腰ベルト１８に接続される。使用者は、肩ベルト１５を肩にかけることで、動作支援装置５０を背負うようにして装着する。
【００５４】
連結ベルト１６は、帯状の柔軟性部材であり、背中プレート１０と腰プレート１７とを連結する。連結ベルト１６において、背中プレート１０と腰プレート１７とを結ぶ方向を長さ方向とよぶ。連結ベルト１６は、背中プレート１０と腰プレート１７との長さ方向の距離を、連結ベルト１６の長さ以内の距離に維持し、かつ、上記長さ方向の距離が小さくなることを許容する。また、連結ベルト１６は、背中プレート１０と腰プレートとの相対位置及び相対角度が、使用者の体勢により変化することを許容する。
【００５５】
腰プレート１７は、使用者の腰部後方側に装着される剛性部材である。腰プレート１７は、連結ベルト１６に接続され、連結ベルト１６により背中プレート１０に連結されている。また、連結ベルト１６により背中プレート１０との距離が維持される。腰プレート１７には、背中フレーム１１の下端部が当接する。
【００５６】
腰ベルト１８は、使用者の腰回りに装着される帯状の柔軟性部材である。腰ベルト１８は、腰プレート１７に一部に接続され、使用者の腰を一周して腰プレート１７の別の一部に接続される。なお、使用者が動作支援装置５０を着脱しやすいように、腰ベルト１８の一部に、着脱機構が設けられてもよい。
【００５７】
なお、肩ベルト１５、連結ベルト１６及び腰ベルト１８は、それぞれ、長さを調整する機構を備えてもよい。なお、以下の実施の形態では、肩ベルト１５及び腰ベルト１８をまとめて、ベルトとよぶこともある。
【００５８】
なお、背中フレーム１１及び側方フレーム１２は、それぞれ、中実の棒体であってもよいし、中空のパイプであってもよい。また、その断面形状は任意であり、円形、矩形、又は、三角形などとすることができる。背中フレーム１１及び側方フレーム１２を中空のパイプとすれば、中実の棒体を用いるよりも軽量となるメリットがある。また、断面形状を円形とすれば、使用者に角が接することがなくなるので、装着の際の圧迫や痛み等の使用者の不快感を軽減することができる。
【００５９】
なお、背中プレート１０に対する背中フレーム１１の回動と、背中フレーム１１に対する側方フレーム１２の回動とは独立に可能である。このため、使用者の動作の自由度を向上することができる。
【００６０】
［動作支援装置の動作］
以上のように構成された動作支援装置５０は、駆動部１３ａが側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角を広げる力を発生させることで、背中フレーム１１、背中プレート１０及び肩ベルト１５を介して、使用者の上体を起立させるための起立力を使用者に及ぼす。つまり、動作支援装置５０は、しゃがんだ状態の使用者が起立する動作を支援することができる。以下、図３を参照しながら、使用者がしゃがみ体勢から起立体勢に至るまでの動作支援について説明する。図３は、動作支援装置５０による動作支援の説明図である。
【００６１】
図３の（ａ）は、使用者がしゃがみ体勢をとっている状態を示す。図３の（ａ）の状態において、使用者が自身の力により起立体勢になるための動作を開始する。具体的には、使用者が、曲げている膝と腰とを、少し伸ばす動作をする。
【００６２】
このとき、駆動部１３ａのセンサが、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角が広げられるように回転したことを検出する。このような回転が検出された場合に、駆動部１３ａのモータは、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角を広げる方向に回転力４１及び４２を発生させる。
【００６３】
駆動部１３ａにより回転力４１が発生されると、側方フレーム１２は、使用者の上半身を後ろ側に引く方向に変位しようとする。この力は、背中フレーム１１及び背中プレート１０を介して肩ベルト１５に伝わり、使用者の肩又は胸部を、前側から後ろ側へ押す力４３として使用者に作用する。
【００６４】
一方、回転力４２が発生されると、大腿抑え部１４が使用者の大腿部を下方向へ押す力４４として使用者に作用する。
【００６５】
上記のように、動作支援装置５０が力４３及び４４を使用者に作用することで、使用者は、動作支援装置５０を利用しない場合より少ない力を発生するだけで、しゃがみ体勢から中腰体勢に変化することができる。
【００６６】
図３の（ｂ）は、使用者が中腰体勢をとっている状態を示す。図３の（ｂ）の状態においても、図３の（ａ）の状態と同様に、駆動部１３ａが回転力４１及び４２を発生させる。
【００６７】
駆動部１３ａにより発生される回転力４１は、図３の（ａ）の場合と同様に、使用者の肩又は胸部を、前側から後ろ側へ押す力４３として使用者に作用する。
【００６８】
一方、回転力４２は、使用者の大腿部表面を垂直に押し下げる力、つまり、やや後方向きの下方向へ押す力４４として使用者に作用する。
【００６９】
上記のように、動作支援装置５０が力４３及び４４を使用者に作用することで、使用者は、動作支援装置５０を利用しない場合より少ない力を発生するだけで、中腰体勢から起立体勢に変化することができる。
【００７０】
図３の（ｃ）は、使用者が起立体勢をとっている状態を示す。図３の（ｃ）の状態において、駆動部１３ａのセンサが検出した側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角の角度が、使用者が起立体勢であるときの角度として定められた角度に等しくなると、駆動部１３ａのモータは、回転力４１及び４２を発生させることを停止する。なお、その後、駆動部１３ａのモータは、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角を維持するのに適切な力を発生させつづけてもよいし、力を発生させることを停止してもよい。
【００７１】
上記のように、動作支援装置５０が力４３及び４４を使用者に作用することで、使用者は、自身がそれほど大きな力を生み出すことなく、しゃがみ体勢から中腰体勢を経て起立体勢をとることができる。以下の実施の形態では、このような力４３及び４４を、アシスト力とも記載する。
【００７２】
一方、使用者が起立体勢から中腰体勢をとるときには、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角は狭まる。このとき、動作支援装置５０は、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とを狭める方向の力に対する抵抗力を生じさせることもできる。具体的には、駆動部１３ａが有するモータがインピーダンス制御されることにより、弾性的な抵抗力（反発力）を生じさせることができる。
【００７３】
このような抵抗力によれば、中腰体勢が持続されるような作業時に、使用者の腰への負担を軽減することができる。以下の実施の形態では、このような抵抗力のことをブレーキ力とも記載する。
【００７４】
ところで、上記アシスト力（力４３及び４４）の強さ及び上記ブレーキ力の強さは、作業の内容、及び、使用者の好みなどに応じて調整できることが望ましい。そこで、動作支援装置５０は、アシスト力及びブレーキ力の制御パラメータを使用者が変更するための変更受付部５４を備える。図４は、変更受付部５４の外観図である。
【００７５】
変更受付部５４は、アシスト力及びブレーキ力を調整するために使用者が操作するハードウェアインターフェースである。変更受付部５４は、アシスト力調整用つまみ５４ａを有し、使用者はアシスト力調整用つまみ５４ａを回動することで、アシスト力を調整することができる。なお、アシスト力の調整は、例えば、駆動部１３ａが有する電源のモータへの電流供給量が制御されることによって調整される。このような制御は、具体的には、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御などのチョッパ制御である。
【００７６】
また、変更受付部５４は、ブレーキ力調整用つまみ５４ｂを有し、使用者はブレーキ力調整用つまみ５４ｂを回動することで、ブレーキ力を調整することができる。なお、ブレーキ力の調整は、例えば、上述のインピーダンス制御において、質量、動粘性抵抗係数、及び、弾性係数などのパラメータが変更されることによって調整される。
【００７７】
なお、図４に示されるように、変更受付部５４は、動作支援装置５０の機能を一時停止させるための一時停止ボタン５４ｃを有してもよい。また、動作支援装置５０が充電池を電源とする場合、変更受付部５４は、充電池残量表示部５４ｄを有してもよい。
【００７８】
［動作支援システムの機能構成］
動作支援装置５０を、使用者に応じてカスタマイズするためには、上記アシスト力及びブレーキ力のような制御パラメータに加えて、他の制御パラメータも調整（設定）できることが望ましい。
【００７９】
しかしながら、つまみの数を増やすなどにより変更受付部５４の規模を増大させると、一般的な使用者にとっては動作支援装置５０の取り扱いが煩雑になってしまうという課題がある。また、動作支援装置５０は、使用者に装着されるという性質上、使用者の動作の妨げとならないようにシンプルな構成であることが望ましく、変更受付部５４の規模を増大させることはこれに反する。また、変更受付部５４の規模を増大させると、動作支援装置５０の製造コストが増大してしまうという課題もある。
【００８０】
そこで、動作支援システム１００においては、制御パラメータを、情報端末６０を通じて変更（設定）することが可能である。以下、このような動作支援システム１００の機能構成について図５を参照しながら説明する。図５は、動作支援システム１００の機能構成を示すブロック図である。
【００８１】
図５に示されるように、動作支援システム１００は、動作支援装置５０と、情報端末６０とを備える。まず、動作支援装置５０の機能構成について説明する。
【００８２】
動作支援装置５０は、使用者に装着される装着型の動作支援装置である。動作支援装置５０は、支援機構５１と、第一通信部５２と、第一制御部５３と、変更受付部５４と、第一記憶部５５とを備える。第一通信部５２、第一制御部５３、および、第一記憶部５５は、例えば、本体部１３の内部に配置される。
【００８３】
支援機構５１は、一部が使用者の体に接触し、使用者の動作に応じて動くことによって動作を支援する。支援機構５１は、具体的には、使用者の体に接触する大腿抑え部１４（図５で図示せず）、大腿抑え部１４を可動的に保持する本体部１３（図５で図示せず）、及び、駆動部１３ａなどを備える。大腿抑え部１４は、第一制御部５３の制御に基づいて本体部１３に対して動くことによって動作を支援する。なお、支援機構５１の詳細については上述の通りであるため、詳細な説明は省略される。
【００８４】
大腿抑え部１４は、支援部材の一例である。なお、大腿抑え部１４以外の、背中プレート１０、背中フレーム１１、側方フレーム１２、肩ベルト１５、連結ベルト１６、腰プレート１７、及び、腰ベルト１８の全体は、使用者に動作支援装置５０を装着するための装着部であるが、これらの構成要素の全体が支援部材とされてもよい。
【００８５】
第一通信部５２は、取得部の一例であって、支援機構５１の制御パラメータの設定情報を情報端末６０から取得（受信）する。第一通信部５２は、具体的には、情報端末６０と無線通信を行うための通信モジュール（通信回路）である。無線通信の通信規格は、特に限定されない。無線通信には、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に代表される近距離無線通信の国際規格であるＩＥＥＥ８０２．１５．１規格が用いられる。無線通信には、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）に代表される無線通信の国際規格であるＩＥＥＥ８０２．１１規格が用いられてもよい。
【００８６】
なお、情報端末６０がパーソナルコンピュータであるような場合には、動作支援装置５０は、情報端末６０とケーブルなどで接続されることにより、有線通信を行ってもよい。つまり、第一通信部５２は、情報端末６０と有線通信を行うための通信モジュール（通信回路）である。有線通信の通信規格は、特に限定されない。有線通信には、例えば、有線ＬＡＮに代表される有線通信の国際規格であるＩＥＥＥ８０２．３規格が用いられる。
【００８７】
第一制御部５３は、第一通信部５２によって取得された設定情報において指定される制御パラメータに基づいて支援機構５１を制御する。第一制御部５３は、具体的には、第一記憶部５５に記憶された制御パラメータを、設定情報において指定された制御パラメータに書き換える（更新する）。第一制御部５３は、支援機構５１を制御するときには、第一記憶部５５に記憶された制御パラメータを読み出し、読み出した制御パラメータに基づいて、支援機構５１のうち駆動部１３ａを制御する。第一制御部５３は、例えば、プロセッサ、マイクロコンピュータ、または専用回路などによって実現される。
【００８８】
変更受付部５４は、使用者等が制御パラメータを変更するために操作するハードウェアインターフェースである。変更受付部５４の具体的な構成は上述の通りである。
【００８９】
第一記憶部５５は、第一取得部によって取得された制御パラメータが記憶される記憶装置である。第一記憶部５５は、具体的には、半導体メモリなどにより実現される。なお、第一記憶部５５には、その他に、第一制御部５３が実行する制御プログラムなどが記憶されてもよい。
【００９０】
次に、情報端末６０の機能構成について説明する。情報端末６０は、外部情報端末の一例であって、動作支援装置５０と別体の装置である。実施の形態では、情報端末６０は、スマートフォンまたはタブレット端末などの携帯端末であるが、パーソナルコンピュータなどその他の情報端末であってもよい。また、情報端末６０は、動作支援装置５０に対応して製造された専用端末であってもよい。情報端末６０は、設定受付部６１と、第二制御部６２と、第二通信部６３と、表示部６４と、第二記憶部６５とを備える。
【００９１】
設定受付部６１は、使用者から制御パラメータの設定を受け付けるユーザインタフェースである。設定受付部６１は、具体的には、タッチパネルを含むＧＵＩである。設定受付部６１は、情報端末６０がパーソナルコンピュータである場合には、キーボード及びマウスなどである。設定受付部６１の具体的態様は、特に限定されない。
【００９２】
第二制御部６２は、設定受付部６１によって受け付けられた設定に基づいて、制御パラメータの設定情報を生成する。また、第二制御部６２は、第二通信部６３を用いて、設定情報を動作支援装置５０の第一通信部５２に送信する。また、第二制御部６２は、例えば、上記設定受付部６１（ＧＵＩ）を構成する画像を表示部６４に表示させる。これらの動作は、例えば、第二記憶部６５に記憶された、制御パラメータを設定するための専用のアプリケーションを実行することにより行われる。第二制御部６２は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、または専用回路によって実現される。
【００９３】
第二通信部６３は、動作支援装置５０の第一通信部５２と通信を行う。第二通信部６３は、送信部の一例であり、第二制御部６２の制御に基づいて、設定受付部６１によって受け付けられた設定に基づく制御パラメータの設定情報を、第一通信部５２に送信する。
【００９４】
第二通信部６３は、具体的には、第一通信部５２と通信可能な通信モジュール（通信回路）である。なお、情報端末６０が上述した専用のアプリケーションをサーバ装置からダウンロードするような場合、第二通信部６３は、このようなサーバ装置と通信する機能をさらに有してもよい。情報端末６０がスマートフォンである場合、このときの通信には、例えば、第３世代移動通信システム（３Ｇ）、第４世代移動通信システム（４Ｇ）、または、ＬＴＥ（登録商標）等のような移動通信システムで利用される通信規格が用いられる。
【００９５】
表示部６４は、第二制御部６２の制御に基づいて画像を表示する。表示部６４は、具体的には、液晶パネル、または、有機ＥＬパネルなどによって実現される。なお、表示部６４に表示される画像を含むＧＵＩの具体例については後述される。
【００９６】
第二記憶部６５は、制御パラメータを設定するための専用のアプリケーションが記憶される記憶装置である。第二記憶部６５は、具体的には、半導体メモリなどにより実現される。
【００９７】
［動作支援システムの動作］
次に、動作支援システム１００の動作について説明する。図６は、動作支援システム１００の動作シーケンス図である。
【００９８】
まず、情報端末６０の設定受付部６１は、使用者から制御パラメータの設定を受け付ける（Ｓ１１）。次に、第二通信部６３は、第二制御部６２の制御に基づいて、設定受付部６１によって受け付けられた設定に基づく制御パラメータの設定情報を送信する（Ｓ１２）。
【００９９】
動作支援装置５０の第一通信部５２は、送信された設定情報を情報端末６０の第二通信部６３から取得する（Ｓ１３）。第一制御部５３は、第一記憶部５５に記憶された制御パラメータを、第一通信部５２によって取得された設定情報において指定された制御パラメータに書き換える。つまり、第一制御部５３は、第一記憶部５５に記憶された制御パラメータを更新する（Ｓ１４）。
【０１００】
そして、第一制御部５３は、第一通信部５２取得された設定情報において指定される制御パラメータ、つまり、第一記憶部５５において更新された制御パラメータに基づいて支援機構５１を制御する（Ｓ１５）。
【０１０１】
以上のような動作により、動作支援システム１００は、情報端末６０を用いて制御パラメータを自由に設定できる。このため、制御パラメータが使用者の好みの値に設定されれば、使用者の動作支援装置５０の使い心地を向上させることができる。
【０１０２】
また、情報端末６０を用いて制御パラメータを設定する構成は、変更受付部５４のようにハードウェアインターフェースを用いる構成に比べて、数多くの制御パラメータを容易に変更できる。多くの制御パラメータが調整されることで、使用者の動作支援装置５０の使い心地が向上される。
【０１０３】
また、動作支援装置５０の変更受付部５４の規模が増大されないため、変更受付部５４が使用者の動作の妨げとならない。このため、動作支援システム１００は、使用者の動作支援装置５０の使い心地を向上させることができる。また、変更受付部５４の規模が増大されないため、動作支援装置５０の製造コストを抑制できる。
【０１０４】
［制御パラメータの具体例１：アシスト力］
次に、制御パラメータの具体例について説明する。制御パラメータの設定情報においては、動作を支援するときに支援機構５１の大腿抑え部１４が使用者に及ぼす力の大きさが制御パラメータとして指定されてもよい。つまり、制御パラメータの設定情報には、上述のアシスト力の指定が含まれてもよい。アシスト力は、より詳細には、大腿抑え部１４が本体部１３に対して回動するときのトルク（モーメント）の大きさである。
【０１０５】
第一制御部５３は、例えば、駆動部１３ａが有する電源のモータへの電流供給量を制御することでアシスト力を調整することができる。このような制御は、具体的には、チョッパ制御である。第一制御部５３のアシスト力の調整により、大腿抑え部１４は、設定情報において指定されたアシスト力で使用者の動作を支援することができる。
【０１０６】
［制御パラメータの具体例２：ブレーキ力］
制御パラメータの設定情報においては、大腿抑え部１４に使用者から力が加わったときの抵抗力の大きさが制御パラメータとして指定されてもよい。つまり、制御パラメータの設定情報には、上述のブレーキ力の指定が含まれてもよい。
【０１０７】
第一制御部５３は、例えば、具体的には、駆動部１３ａが有するモータをインピーダンス制御することにより、ブレーキ力を生じさせることができる。そして、第一制御部５３は、上記インピーダンス制御において、質量、動粘性抵抗係数、及び、弾性係数などのパラメータを変更することにより、ブレーキ力を調整することができる。第一制御部５３のブレーキ力の調整により、大腿抑え部１４は、設定情報において指定されたブレーキ力で使用者の動作を支援することができる。
【０１０８】
［制御パラメータの具体例３：アシスト量］
また、制御パラメータの設定情報においては、使用者の動作を支援するときの大腿抑え部１４の移動量が制御パラメータとして指定されてもよい。この移動量は、言い換えれば、アシスト量であり、動作支援の開始から終了までの、大腿抑え部１４の本体部１３に対する回動量である。アシスト量は、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とがなす角度によって指定されてもよい。
【０１０９】
第一制御部５３は、例えば、駆動部１３ａが有する電源からモータへの電力供給量、及び、電力供給時間の少なくとも一方を制御することでモータの回転量、つまり、アシスト量を調整することができる。第一制御部５３のアシスト量の調整により、大腿抑え部１４は、設定情報において指定されたアシスト量で使用者の動作を支援することができる。
【０１１０】
また、アシスト量に関連して、制御パラメータの設定情報においては、動作の支援を開始するときの大腿抑え部１４の本体部１３に対する角度、及び、動作の支援を終了するときの大腿抑え部１４の本体部１３に対する角度の少なくとも一方が制御パラメータとして指定されてもよい。
【０１１１】
これにより、第一制御部５３は、設定情報において指定された角度に応じて、動作支援の開始及び停止を行うことができる。
【０１１２】
［制御パラメータの具体例４：アシストスピード］
制御パラメータの設定情報においては、動作を支援するときに大腿抑え部１４が動く速さが制御パラメータとして指定されてもよい。この速さは、言い換えれば、アシストスピードであり、上記図３の（ａ）の状態から（ｃ）の状態になるまでの時間を示す。
【０１１３】
第一制御部５３は、例えば、電源からモータへ供給される三相交流電力の周波数を制御することでモータの回転数を調整することができる。モータの回転数が調整されれば、アシストスピードが調整される。第一制御部５３のアシストスピードの調整により、大腿抑え部１４は、設定情報において指定されたアシストスピードで使用者の動作を支援することができる。
【０１１４】
［制御パラメータの具体例５：レスポンス］
制御パラメータの設定情報においては、使用者の動作の開始後、当該動作に応じて支援機構５１による支援が開始されるまでの時間が制御パラメータとして指定されてもよい。この時間は、言い換えれば、レスポンスである。
【０１１５】
第一制御部５３は、例えば、駆動部１３ａのセンサが側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角が広げられるように回転したことを検出してから、電源からモータに電力が供給されるまでの時間を制御する。これにより、レスポンスが調整される。第一制御部５３のレスポンスの調整により、大腿抑え部１４は、設定情報において指定されたレスポンスで使用者の動作を支援することができる。
【０１１６】
［制御パラメータの具体例６：姿勢保持モードに遷移するときの閾値］
第一制御部５３は、使用者の上体を前傾してゆく動作の際に、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とがなす角度が第一の角度になったときに動作が止まると、姿勢保持モード（姿勢保持制御）に移行する。つまり、第一制御部５３は、大腿抑え部１４の本体部１３に対する角度が第一の角度になった状態で停止されると、大腿抑え部１４と本体部１３との位置関係を固定する姿勢保持制御を実行する。これにより、使用者が前傾姿勢の状態で大腿抑え部１４と本体部１３との位置関係が固定されるため、前傾姿勢のまま作業を行う際の使用者の腰の負担を軽減することができる。
【０１１７】
ここで、制御パラメータの設定情報においては、上記第一の角度（閾値）が制御パラメータとして指定されてもよい。これにより、第一制御部５３は、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角度が設定情報において指定された第一の角度で停止されたときに、姿勢保持制御を実行することができる。なお、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角度が設定情報において指定された第一の角度で停止されたか否かは、例えば、駆動部１３ａのセンサによって検出される。姿勢保持制御は、使用者がさらに前かがみになるか、または、使用者が上体を起こすことにより解除される。
【０１１８】
［制御パラメータの具体例７：歩行モードに遷移するときの閾値］
第一制御部５３は、使用者が上体を完全に起こして歩行する際には、動作の支援を停止する歩行モードに移行する。歩行モードでは、アシスト力が０になる。つまり、第一制御部５３は、動作の支援中に、大腿抑え部１４の本体部１３に対する角度が第二の角度になると、動作の支援を停止する支援停止制御を実行する。これにより、使用者の歩行動作を妨げることが抑制される。
【０１１９】
ここで、制御パラメータの設定情報においては、上記第二の角度（閾値）が制御パラメータとして指定されてもよい。これにより、第一制御部５３は、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角度が設定情報において指定された第二の角度になったときに、支援停止制御を実行することができる。なお、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角度が設定情報において指定された第二の角度になったか否かは、例えば、駆動部１３ａのセンサによって検出される。
【０１２０】
なお、歩行モードにおいては、アシスト力を０にするのではなく、使用者の歩行動作の支援が行われてもよい。この場合、設定情報においては、歩行モードにおける、アシスト力、及び、レスポンスなどが制御パラメータとして指定されてもよい。
【０１２１】
［その他の制御パラメータ］
なお、上記は、制御パラメータの一例である。制御パラメータの設定情報においては、その他の制御パラメータが指定されてもよい。
【０１２２】
例えば、制御パラメータの設定情報においては、支援機構５１による支援が開始されるときに、アシスト力が最大になるまでの時間である立ち上がり時間が制御パラメータとして指定されていてもよい。また、制御パラメータの設定情報においては、支援機構５１による支援が停止されるときに、アシスト力が０になるまでの時間である立ち下がり時間が制御パラメータとして指定されていてもよい。
【０１２３】
［制御パラメータを設定するためのＧＵＩ］
次に、使用者等が制御パラメータを設定するためのＧＵＩについて説明する。図７及び図８は、制御パラメータを設定するためのＧＵＩの一例を示す図である。
【０１２４】
図７に示されるＧＵＩにおいては、使用者等は、表示部６４に表示されたスライダを上下方向にスワイプ操作することにより、各制御パラメータを１０段階で変更することができる。例えば、図７の状態からスライダがスワイプ操作されて図８の状態になる。制御パラメータの値は、スライダの上方に数字で示される。
【０１２５】
ＧＵＩにおいて各制御パラメータを設定した後、送信ボタンが押されることにより、設定情報が情報端末６０から動作支援装置５０に送信される。そうすると、図６で説明したように、動作支援装置５０の第一記憶部５５内の制御パラメータが送信された設定情報において指定された制御パラメータに書き換えられる。
【０１２６】
また、使用者等は、ＧＵＩにおいて設定した制御パラメータセットを登録（プリセット）し、登録した制御パラメータセットを呼び出すことができる。例えば、図８に示されるような各制御パラメータからなる制御パラメータセットは、登録ボタンを押すことで登録される。その後、例えば、ＧＵＩが図７に示される状態において呼び出しボタンが押されると、登録された制御パラメータセットが呼び出され、ＧＵＩは、図８に示される状態になる。
【０１２７】
ここで、制御パラメータセットが、例えば、使用者の名前（使用者Ａ、使用者Ｂ・・）と対応付けられて登録されれば、使用者等は、名前を選択することで容易に制御パラメータセットを呼び出すことができる。
【０１２８】
なお、制御パラメータセットは、使用場面または業種などの名称と対応付けられてもよい。これにより、例えば、動作支援装置５０の出荷時に、出荷先において想定される使用場面または業種をＧＵＩ上から選択することにより、出荷前の動作支援装置５０の制御パラメータを容易に変更することができる。つまり、動作支援装置５０を出荷するときに、出荷先に応じて制御パラメータを変更する、といった作業が容易となる。
【０１２９】
［変形例］
動作支援システム１００において、制御パラメータのうちアシスト力とブレーキ力とについては、情報端末６０から設定することも可能であるし、変更受付部５４の操作によって変更することも可能である。しかしながら、例えば、頻繁に使用されるアシスト力とブレーキ力とについては、変更受付部５４の操作によってのみ変更可能であり、情報端末６０によっては、アシスト力及びブレーキ力以外の制御パラメータが設定されてもよい。つまり、第一通信部５２が取得する設定情報において指定が行われる制御パラメータは、変更受付部５４が変更を受け付ける制御パラメータよりも使用頻度が低い制御パラメータであってもよい。
【０１３０】
これにより、使用頻度の高い制御パラメータについてのみ、変更受付部５４の操作によって変更できるため、操作の複雑さを低減できる。一方で、情報端末６０を用いれば、アシスト力及びブレーキ力以外の制御パラメータを設定することもできる。つまり、使用者の使い心地を向上することもできる。
【０１３１】
なお、動作支援装置５０は、変更受付部５４を備えなくてもよい。これにより、動作支援装置５０をシンプルな構成にすることができる。一方で、変更受付部５４を備えない動作支援装置５０においては、情報端末６０を用いた制御パラメータの設定が可能であるため、使用者に応じて制御パラメータが変更されることにより、使用者の使い心地が向上される。また、動作支援装置５０の製造コストの増大を抑制することができる。
【０１３２】
また、変更受付部５４は、使用者の左脚用の支援機構５１、及び、左脚用の支援機構５１に対して１つずつ設けられてもよい。これにより、左脚用の支援機構５１に対する制御パラメータと、右脚用の支援機構５１に対する制御パラメータとが、独立して変更可能となる。同様に、情報端末６０を用いた制御パラメータの設定は、使用者の左脚用の支援機構５１と、右脚用の支援機構５１とのそれぞれについて、独立に行われてもよい。
【０１３３】
（その他の実施の形態）
以上、実施の形態について説明したが、本発明は、このような実施の形態に限定されるものではない。
【０１３４】
例えば、上記実施の形態で説明された動作支援装置は、一例であり、本発明は、その他の動作支援装置についても適用可能である。例えば、本発明は、使用者の腕を機械的に支援して重い物を持ち上げるパワードスーツなどに適用されてもよい。
【０１３５】
例えば、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよい。また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び非一時的な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。例えば、本発明は、動作支援装置の制御方法として実現されてもよいし、動作支援装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、本発明は、動作支援装置に制御パラメータを設定するための情報端末の制御方法として実現されてもよいし、情報端末の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。
【０１３６】
また、上記実施の形態において、制御部などの各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０１３７】
また、上記実施の形態において、制御部などの各構成要素は、回路でもよい。複数の構成要素が、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路を構成してもよい。また、回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
【０１３８】
以上、一つまたは複数の態様に係る動作支援システム、及び、動作支援装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、及び異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【０１３９】
例えば、上記実施の形態において、特定の構成要素が実行する処理を特定の構成要素の代わりに別の構成要素が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４０】
本発明に係る動作支援装置、及び、動作支援システムは、使用者の使い心地を向上することができる。
【符号の説明】
【０１４１】
１０  背中プレート
１１  背中フレーム
１２  側方フレーム
１３  本体部
１３ａ  駆動部
１４  大腿抑え部
１５  肩ベルト
１６  連結ベルト
１７  腰プレート
１８  腰ベルト
４１、４２  回転力
４３、４４  力
５０  動作支援装置
５１  支援機構
５２  第一通信部
５３  第一制御部
５４  変更受付部
５４ａ  アシスト力調整用つまみ
５４ｂ  ブレーキ力調整用つまみ
５４ｃ  一時停止ボタン
５４ｄ  充電池残量表示部
５５  第一記憶部
６０  情報端末
６１  設定受付部
６２  第二制御部
６３  第二通信部
６４  表示部
６５  第二記憶部
１００  動作支援システム
【図１】
2017154210.tif 000003
【図２】
2017154210.tif 000004
【図３】
2017154210.tif 000005
【図４】
2017154210.tif 000006
【図５】
2017154210.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017154210.tif 000009
【図８】
2017154210.tif 000010