(57)【要約】【課題】複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有する物品保管装置に関するものであり、物体検知手段の誤検知が少ない物品保管装置を提供する。【解決手段】物品移動装置６を物品の下に移動した後に保持部材３１を上昇させて保持部材３１で物品をすくい上げ、走行輪６１，６２を回転させて物品移動装置６を移動し、保持部材３１を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、載置部に載置された既存の物体の存在を検知する物体検知手段１０１，１０２を有し、物体検知手段１０１，１０２は昇降する部材に取り付けられている。【選択図】図４
2017128446.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
載置部に載置された既存の物体の存在を検知する物体検知手段を有し、当該物体検知手段は昇降する部材に取り付けられていることを特徴とする物品保管装置。
【請求項２】
物体検知手段を上昇した状態で走行輪を走行させて物品移動装置を走行し、物体検知手段が物品の存在を検知した場合には物体検知手段を降下した状態で物品移動装置を物品の下に潜りこませることを特徴とする請求項１に記載の物品保管装置。
【請求項３】
物体検知手段は前記保持部材に取り付けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の物品保管装置。
【請求項４】
物品の長さを測定する長さ測定手段を有し、当該長さ測定手段は物品移動装置の上方に物品が存在するか否かを検知する存在検知手段を有し、
物品移動装置を物品の下に潜りこませた状態で物品移動装置を走行させ、存在検知手段の検知状況と物品移動装置の走行距離によって物品の長さを測定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項５】
一対の検知センサーと被検知部材によって構成される方向検知手段を有し、
前記物品移動装置に検知センサー又は被検知部材のいずれか一方があり、前記架台部材に検知センサー又は被検知部材の他方があり、
前記一対の検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し得ない位置であり、
走行方向の前後を決める前後決定手段を有し、検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、検知センサーが被検知部材を検知しない場合には、他方側が前進方向となる様に走行輪が回転することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項６】
架台部材の端部に物品移動装置の落下を防止するためのストッパーがあり、
検知センサーと被検知部材を有し、
前記物品移動装置に検知センサー又は被検知部材のいずれか一方があり、前記ストッパーに検知センサー又は被検知部材の他方があり、
前記検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し得ない位置であり、
走行方向の前後を決める前後決定手段を有し、検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、検知センサーが被検知部材を検知しない場合には、他方側が前進方向となる様に走行輪が回転することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項７】
検知センサーと被検知部材を有し、
物品移動装置の走行方向に対して両側の側面部分にそれぞれ検知センサー又は被検知部材が設けられており、
前記検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の走行方向に沿った一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に一方の検知センサーだけが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合は他方の検知センサーだけが被検知部材を検知する位置であり、
走行方向の前後を決める前後決定手段を有し、一方の検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、他方の検知センサーが被検知部材を検知した場合には他方側が前進方向となる様に走行輪が回転することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項８】
記憶手段を有し、前後決定手段によって決められた前後関係が記憶手段に記憶されることを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項９】
少なくとも一対の位置確認検知センサーと位置確認用被検知部材によって構成される位置確認手段を有し、当該位置確認検知センサーは前記方向検知手段を構成する検知センサーとは別のセンサーであり、位置確認検知センサーが位置確認用被検知部材を検知したことを条件として前後決定手段が前後方向を決めることを特徴とする請求項５乃至８のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項１０】
物品の姿勢を修正する修正ガイド部材があり、当該ガイド部材は載置部の外側又はその近傍に設けられ、載置部に載置した物品の姿勢が正規の状態から外れている状態で物品移動装置を走行させた場合に前記ガイド部材が物品に接触して物品の姿勢が正規の状態に修正することを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項１１】
物品移動装置は別途用意の搬送装置によって搬送可能であり、前記搬送装置は爪を有し、物品移動装置の本体部に前記爪が挿入される爪収納部材が設けられており、爪収納部材の一部は物品移動装置の本体部が構成する平面から外側にはみ出ていることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項１２】
上部に物体が存在するか否かを検知する上部確認センサーを有し、当該上部確認センサーが、爪収納部材の本体部が構成する平面から外側にはみ出たはみ出し部に設けられていることを特徴とする請求項１１に記載の物品保管装置。
【請求項１３】
走行輪を回転させる走行機構を有し、当該走行機構は、走行用モータ内蔵ローラを有し、当該走行用モータ内蔵ローラはローラ本体内にモータが内蔵されてローラ本体が回転するものであり、前記ローラ本体の両端近傍に動力伝動用係合部材が装着または形成されており、前記走行用モータ内蔵ローラは物品移動装置の走行方向に対して直交する方向に配置され、前記走行輪は動力伝動用係合部材から他の動力伝動部材を介して、あるいは動力伝動用係合部材から直接動力伝動を受けて回転し、
昇降機構は、昇降用モータ内蔵ローラとカムを有し、当該昇降用モータ内蔵ローラはローラ本体内にモータが内蔵されてローラ本体が回転するものであり、前記ローラ本体の両端近傍に動力伝動用係合部材が装着または形成されており、前記昇降用モータ内蔵ローラは物品移動装置の走行方向に対して直交する方向に配置され、前記カムは動力伝動用係合部材から他の動力伝動部材を介して、あるいは動力伝動用係合部材から直接動力伝動を受けて回動することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の物品保管装置。
【請求項１４】
複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
一対の検知センサーと被検知部材によって構成される方向検知手段を有し、
前記物品移動装置に検知センサー又は被検知部材のいずれか一方があり、前記架台部材に検知センサー又は被検知部材の他方があり、
前記一対の検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し得ない位置であり、
走行方向の前後を決める前後決定手段を有し、検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、検知センサーが被検知部材を検知しない場合には、他方側が前進方向となる様に走行輪が回転することを特徴とする物品保管装置。
【請求項１５】
複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
前記物品移動装置は別途用意の搬送装置によって搬送可能であり、前記搬送装置は爪を有し、物品移動装置の本体部に前記爪が挿入される爪収納部材が設けられており、爪収納部材の一部は物品移動装置の本体部が構成する平面から外側にはみ出てたみ出し部があり、
上部に物体が存在するか否かを検知する上部確認センサーを有し、当該上部確認センサーが、爪収納部材の前記はみ出し部に設けられていることを特徴とする物品保管装置。
【請求項１６】
走行路と、直線状にのびる２列以上の載置部を有する架台部材に配され、前記走行路を走行して物品を搬送する物品移動装置において、
動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
載置部に載置された既存の物体の存在を検知する物体検知手段を有し、当該物体検知手段は昇降する部材に取り付けられていることを特徴とする物品移動装置。
【請求項１７】
走行路と、直線状にのびる２列以上の載置部を有する架台部材に配され、前記走行路を走行して物品を搬送する物品移動装置において、
動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
前記物品移動装置は別途用意の搬送装置によって搬送可能であり、前記搬送装置は爪を有し、物品移動装置の本体部に前記爪が挿入される爪収納部材が設けられており、爪収納部材の一部は物品移動装置の本体部が構成する平面から外側にはみ出てたみ出し部があり、
上部に物体が存在するか否かを検知する上部確認センサーを有し、当該上部確認センサーが、爪収納部材の前記はみ出し部に設けられていることを特徴とする物品移動装置。
【請求項１８】
複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、動力によって正方向及び逆方向に回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を正方向及び逆方向に走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
載置部に載置された既存の物体の存在を検知する物体検知手段が物品移動装置の正方向側と逆方向側の双方に設けられていることを特徴とする物品保管装置。
【請求項１９】
物品移動装置は蓄電池を搭載し、当該蓄電池に給電するコネクタが、物品移動装置の正方向側と逆方向側の双方に設けられていることを特徴とする請求項１８に記載の物品保管装置。
【請求項２０】
複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
物品移動装置よりも上であって保持部材の上部領域を物品移動装置の走行方向側に外れた位置に物体が存在するか否かを検知する上部確認センサーを有することを特徴とする物品保管装置。
【請求項２１】
複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
保持部材を上昇・降下させるカムを有し、前記カムと走行輪は相対回転可能であって、共通の軸線回りを回動することを特徴とする物品保管装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倉庫等の物品保管装置に関するものであり、特にその内部で物品を移動することが可能な物品保管装置に関するものである。また本発明は、物品を載置する架台部材に配置され、物品を搬送する物品移動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大型の倉庫では、内部空間を有効に利用し、多くの物品を収容できる様に棚が設けられている場合が多い。旧来の大型倉庫では、所定の間隔をおいて棚を並べ、フォークリフト等の運搬装置によって物品を棚に配置していた。
近年では、倉庫内の空間をより有効に利用すべく、棚自体に物品を移動する機能を持たせた物品載置装置が倉庫内に設置される場合がある。
ここで物品を移動させる方策としては、特許文献１の様に棚内にコンベア装置を設置する構造と、特許文献２に開示された様な物品移動装置を走行させる構造がある。
【０００３】
特許文献２に開示された物品移動装置は、走行輪を持った車体と、昇降可能な載置台を有し、自走する。
また棚側には走行レールが敷設されている。走行レールには走行輪が走行する走行路がある。そして走行路よりも高い位置に物品を載置する載置面がある。載置面には倉庫に収容する収容物を載せたパレットが載置されている。
特許文献２に開示された物品移動装置では、物品移動装置をパレットの下に移動し、載置台を上昇してパレットをすくい上げ、走行輪を回転して走行レール上を走行して物品を移動する。
【０００４】
また物品移動装置を備えた物品保管装置では、物品の衝突を防止するためや、物品同士の間隔を一定に保つことを目的として、物品移動装置に超音波センサ等の物体検知手段が設けられている。
特許文献２に開示された物品保管装置では、物品移動装置の車体部分に物体検知手段が取り付けられている。より具体的には、特許文献２に開示された物品保管装置では、第一の物体検知手段と、第二の物体検知手段を有し、これらはいずれも物品移動装置の車体部分に取り付けられている。
そして物品移動装置に物品を載置した状態で物品移動装置を走行させ、第一の物体検知手段が前方に既存のパレットを検知すると物品移動装置の走行速度を減速し、第二の物体検知手段が既存のパレットを検知すると物品移動装置の走行を停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１４８８９４号公報
【特許文献２】特開２０１５−１５７６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２に開示された物品保管装置では、物品移動装置の車体部分に取り付けられた物体検知手段によって、物品の衝突を回避すると共に物品同士の間隔を一定に保つ。
しかしながら、特許文献２に開示された物品保管装置は、物体検知手段が誤検知を起こす懸念があった。
即ち特許文献２に開示された物品移動装置では、物体検知手段は、物品移動装置の本体側に取り付けられている。
ここで特許文献２に開示された物品移動装置では、既存のパレットは、走行路よりも高い位置に設置された載置面に載置されている。
一方、物品移動装置の本体側は、載置面よりも下の位置にある走行路を走行する。そのため特許文献２に開示された物品移動装置では、物体検知手段の取り付け高さと、検出対象たるパレットの高さに落差がある。そのため物体検知手段は斜め下側から検出対象たるパレットを検知することとなり、超音波等の反射を正確に検知できない場合がある。
【０００７】
本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、物体検知手段の誤検知が少ない物品保管装置及び物品移動装置を提供することを課題とする。
また本発明は、いずれの端部が前であり、いずれが後ろであるかを確認する機能を有する物品移動装置を提供することを課題とする。
また本発明は、フォークリフト等の爪を入れやすい物品移動装置を提供することを課題とする。
また本発明は、前後の区別が無く使い勝手の良い物品移動装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決するための本発明の第１の態様は、複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、載置部に載置された既存の物体の存在を検知する物体検知手段を有し、当該物体検知手段は昇降する部材に取り付けられていることを特徴とする物品保管装置である。
【０００９】
本態様の物品保管装置では、物体検知手段は昇降する部材に取り付けられている。そのため物体検知手段の高さをパレット等の被検知物の高さに近づけることができる。望ましくは、物体検知手段の高さをパレット等の被検知物の一部と重ねる。
また物体検知手段の高さを下げることにより、物品移動装置を既設のパレット等の下に潜り込ませたり、既設のパレット等の下を通過させることができる。
【００１０】
物体検知手段を上昇した状態で走行輪を走行させて物品移動装置を走行し、物体検知手段が物品の存在を検知した場合には物体検知手段を降下した状態で物品移動装置を物品の下に潜りこませることができることが望ましい。
【００１１】
物体検知手段は前記保持部材に取り付けられていることが望ましい。
【００１２】
保持部材は、物品をすくい上げるために昇降する機能を有している。そのため物体検知手段を取り付ける部材として好適である。
【００１３】
上記した各態様において、物品の長さを測定する長さ測定手段を有し、当該長さ測定手段は物品移動装置の上方に物品が存在するか否かを検知する存在検知手段を有し、物品移動装置を物品の下に潜りこませた状態で物品移動装置を走行させ、存在検知手段の検知状況と物品移動装置の走行距離によって物品の長さを測定することが望ましい。
【００１４】
物品保管装置に収容される物品は、一定の大きさに限らない。例えば、パレットに収容物を載置して物品保管装置に保管する場合であっても、パレットの全長に長短がある場合がある。
そのため、全長の短いパレットが並んで配置されている様な場合であれば、前後のパレットの下に跨がった状態で物品移動装置が停止し、保持部材を上昇させてしまうと、前後のパレットの双方を下から突き上げてしまうこととなり、パレットを正しく上昇させることができない。
本態様はこの様な場合に対処するものであり、長さ測定手段で物品の長さを測定することができる。そのためパレットを股がない様な位置に物品移動装置を停止し、保持部材の所定の位置にパレット等の物品を載置することができる。
【００１５】
上記した各態様において、一対の検知センサーと被検知部材によって構成される方向検知手段を有し、前記物品移動装置に検知センサー又は被検知部材のいずれか一方があり、前記架台部材に検知センサー又は被検知部材の他方があり、前記一対の検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し得ない位置であり、走行方向の前後を決める前後決定手段を有し、検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、検知センサーが被検知部材を検知しない場合には、他方側が前進方向となる様に走行輪が回転する構成を採用することが望ましい。
【００１６】
また上記した各態様において、架台部材の端部に物品移動装置の落下を防止するためのストッパーがあり、検知センサーと被検知部材を有し、前記物品移動装置に検知センサー又は被検知部材のいずれか一方があり、前記ストッパーに検知センサー又は被検知部材の他方があり、前記検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し得ない位置であり、走行方向の前後を決める前後決定手段を有し、検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、検知センサーが被検知部材を検知しない場合には、他方側が前進方向となる様に走行輪が回転することが望ましい。
【００１７】
また上記した各態様において、検知センサーと被検知部材を有し、物品移動装置の走行方向に対して両側の側面部分にそれぞれ検知センサー又は被検知部材が設けられており、前記検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の走行方向に沿った一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に一方の検知センサーだけが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合は他方の検知センサーだけが被検知部材を検知する位置であり、走行方向の前後を決める前後決定手段を有し、一方の検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、他方の検知センサーが被検知部材を検知した場合には他方側が前進方向となる様に走行輪が回転することが望ましい。
【００１８】
上記した検知センサーと被検知部材を有する態様は、物品移動装置のいずれの端部が前であり、いずれが後ろであるかを確認する機能を有するものである。
以下説明する。
一般に架台部材は、多段構造であり、３階建てや４階建ての構造となっている。
また物品移動装置は、フォークリフトやクレーン等で各段の走行路等に設置される。そして外部に設置された制御装置から無線又は有線による信号を受けて走行輪のモータが回転し、走行路を走行する。
ここで物品移動装置は前進移動と後進移動を行うことが必要であるから、走行路等には定められた向きに設置されなければならない。
即ち、モータを正回転させて前進し、モータを逆回転させると後退する向きに物品移動装置を置く必要がある。
しかしながら、前記した様にフォークリフトやクレーン等を使用して物品移動装置を各段の走行路等に設置するので、設置の際に物品移動装置の向きを確認しにくい。そのため本来前方に向けるべき面を後方に向けて設置してしまう場合もある。
この様に設置すると、外部に設置された制御装置から走行輪のモータを回転する指令を受けたとき、本来向かうべき方向とは逆方向に物品移動装置が暴走してしまうこととなる。
この問題を解決するための方策として、物品移動装置を走行路に設置した際に、物品移動装置の前後を決める構成を採用することが推奨される。
上記した態様は、この方策の具体例であり、一対の検知センサーと被検知部材によって構成される方向検知手段を有している。本態様では、一対の検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し得ない位置である。そのため検知センサーの検知状況によって物品移動装置が置かれた向きが判る。
本態様の物品保管装置は、さらに前後決定手段を有し、検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、検知センサーが被検知部材を検知しない場合には、他方側が前進方向となる様に走行輪が回転する。
本態様の物品保管装置によると、物品移動装置の前後関係が自動的に決められる。
【００１９】
記憶手段を有し、前後決定手段によって決められた前後関係が記憶手段に記憶されることが望ましい。
【００２０】
方向検知手段を有する構成においては、少なくとも一対の位置確認検知センサーと位置確認用被検知部材によって構成される位置確認手段を有し、当該位置確認検知センサーは前記方向検知手段を構成する検知センサーとは別のセンサーであり、位置確認検知センサーが位置確認用被検知部材を検知したことを条件として前後決定手段が前後方向を決めることが望ましい。
【００２１】
本態様によると、方向検知手段を構成する検知センサーの誤検知が防止される。
【００２２】
上記した各態様において、物品の姿勢を修正する修正ガイド部材があり、当該ガイド部材は載置部の外側又はその近傍に設けられ、載置部に載置した物品の姿勢が正規の状態から外れている状態で物品移動装置を走行させた場合に前記ガイド部材が物品に接触して物品の姿勢が正規の状態に修正することが望ましい。
【００２３】
本態様によると、物品移動装置に載置している物品の姿勢を自動的に修正することができる。
【００２４】
上記した各態様において、物品移動装置は別途用意の搬送装置によって搬送可能であり、前記搬送装置は爪を有し、物品移動装置の本体部に前記爪が挿入される爪収納部材が設けられており、爪収納部材の一部は物品移動装置の本体部が構成する平面から外側にはみ出ていることが望ましい。
【００２５】
本態様によると、フォークリフト等で物品移動装置を搬送する際、爪収納部材の位置を確認し易い。
【００２６】
上部に物体が存在するか否かを検知する上部確認センサーを有し、当該上部確認センサーが、爪収納部材の本体部が構成する平面から外側にはみ出たはみ出し部に設けられていることが望ましい。
【００２７】
上部確認センサーの用途は自由であり、例えば物品移動装置上の物の移動を検知させることができる。また上部確認センサーによって物品の長さを測定してもよい。
【００２８】
走行輪を回転させる走行機構を有し、当該走行機構は、走行用モータ内蔵ローラを有し、当該走行用モータ内蔵ローラはローラ本体内にモータが内蔵されてローラ本体が回転するものであり、前記ローラ本体の両端近傍に動力伝動用係合部材が装着または形成されており、前記走行用モータ内蔵ローラは物品移動装置の走行方向に対して直交する方向に配置され、前記走行輪は動力伝動用係合部材から他の動力伝動部材を介して、あるいは動力伝動用係合部材から直接動力伝動を受けて回転し、昇降機構は、昇降用モータ内蔵ローラとカムを有し、当該昇降用モータ内蔵ローラはローラ本体内にモータが内蔵されてローラ本体が回転するものであり、前記ローラ本体の両端近傍に動力伝動用係合部材が装着または形成されており、前記昇降用モータ内蔵ローラは物品移動装置の走行方向に対して直交する方向に配置され、前記カムは動力伝動用係合部材から他の動力伝動部材を介して、あるいは動力伝動用係合部材から直接動力伝動を受けて回動することが望ましい。
【００２９】
本態様によると、幅の異なる物品移動装置を製造する際における部品の互換性が高い。    
【００３０】
前後方向を確認することができる物品移動装置を備えた態様は、複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、一対の検知センサーと被検知部材によって構成される方向検知手段を有し、前記物品移動装置に検知センサー又は被検知部材のいずれか一方があり、前記架台部材に検知センサー又は被検知部材の他方があり、前記一対の検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し得ない位置であり、走行方向の前後を決める前後決定手段を有し、検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、検知センサーが被検知部材を検知しない場合には、他方側が前進方向となる様に走行輪が回転することを特徴とする物品保管装置である。
【００３１】
フォークリフト等の爪を入れやすい物品移動装置として望ましい態様は、複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、前記物品移動装置は別途用意の搬送装置によって搬送可能であり、前記搬送装置は爪を有し、物品移動装置の本体部に前記爪が挿入される爪収納部材が設けられており、爪収納部材の一部は物品移動装置の本体部が構成する平面から外側にはみ出てたみ出し部があり、上部に物体が存在するか否かを検知する上部確認センサーを有し、当該上部確認センサーが、爪収納部材の前記はみ出し部に設けられていることを特徴とする物品保管装置である。
【００３２】
望ましい物品移動装置の態様は、走行路と、直線状にのびる２列以上の載置部を有する架台部材に配され、前記走行路を走行して物品を搬送する物品移動装置において、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、載置部に載置された既存の物体の存在を検知する物体検知手段を有し、当該物体検知手段は昇降する部材に取り付けられていることを特徴とする物品移動装置である。
【００３３】
もう一つの物品移動装置の態様は、走行路と、直線状にのびる２列以上の載置部を有する架台部材に配され、前記走行路を走行して物品を搬送する物品移動装置において、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、前記物品移動装置は別途用意の搬送装置によって搬送可能であり、前記搬送装置は爪を有し、物品移動装置の本体部に前記爪が挿入される爪収納部材が設けられており、爪収納部材の一部は物品移動装置の本体部が構成する平面から外側にはみ出てたみ出し部があり、上部に物体が存在するか否かを検知する上部確認センサーを有し、当該上部確認センサーが、爪収納部材の前記はみ出し部に設けられていることを特徴とする物品移動装置である。
【００３４】
もう一つの態様は、複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、物品移動装置は、動力によって正方向及び逆方向に回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を正方向及び逆方向に走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、載置部に載置された既存の物体の存在を検知する物体検知手段が物品移動装置の正方向側と逆方向側の双方に設けられていることを特徴とする物品保管装置である。
【００３５】
本態様の物品保管装置で採用する物品移動装置は、正方向側と逆方向側の双方に物体検知手段があるから、正方向側を前側として使用してもよく、逆方向側を前側として使用してもよい。そのため本態様の物品保管装置で採用する物品移動装置は、前後の区別が無く使い勝手が良い。
【００３６】
上記した態様において、物品移動装置は蓄電池を搭載し、当該蓄電池に給電するコネクタが、２か所以上に設けられていることが望ましい。
【００３７】
もう一つの態様は、複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、物品移動装置よりも上であって保持部材の上部領域を物品移動装置の走行方向側に外れた位置に物体が存在するか否かを検知する上部確認センサーを有することを特徴とする物品保管装置である。
【００３８】
もう一つの態様は、複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、保持部材を上昇・降下させるカムを有し、前記カムと走行輪は相対回転可能であって、共通の軸線回りを回動することを特徴とする物品保管装置である。
【００３９】
本態様によると、物品保管装置を小型化することができる。
【発明の効果】
【００４０】
本発明の物品保管装置は、載置部に載置された既存の物体の存在を検知する物体検知手段を有する物品移動装置を有する。本発明の物品保管装置は、物体検知手段の誤検知が少ない。
また本発明の物品移動装置は、フォークリフト等の爪を入れやすい。
また本発明の物品移動装置は、前後の区別が無く使い勝手が良い。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態の物品保管装置の斜視図である。
【図２】図１の物品保管装置の架台部材の一つの収容部の内面を示す斜視図である。
【図３】図１の物品保管装置の架台部材の端部を示す斜視図である。
【図４】図１の物品保管装置で採用する物品移動装置の斜視図であって保持部材を下げた状態を示する。
【図５】図３の物品移動装置の斜視図であって保持部材を上げた状態を示す。
【図６】図３の物品移動装置の分解斜視図である。
【図７】図３の物品移動装置の内部構造を概略的に示す平面図である。
【図８】図３の物品移動装置の昇降機構部を抜き出して描写した斜視図である。
【図９】図３の物品移動装置を架台部材の２つの走行ガイド部材間に配置し、その上にパレット及び収容物が存在する状態を概念的に説明する正面図及び側面図であり、（ａ）は保持部材を降下した状態を図示し、（ｂ）は保持部材を上昇した状態を図示している。
【図１０】図３の物品移動装置の走行機構部を抜き出して描写した斜視図である。
【図１１】物品移動装置と既存のパレットとの関係を説明する斜視図であり、物品移動装置が走行路を走行して既存のパレットに近づいている状態を示す。
【図１２】（ａ）（ｂ）は、物品移動装置が収容部の端部にある状態における各センサーとミラー（確認用被検知部材）との関係を説明する説明図である。
【図１３】物品移動装置の制御装置のブロック図である。
【図１４】（ａ）〜（ｆ）は、物品移動装置でパレットを移動させる際の一連の動作を示す説明図である。
【図１５】（ａ）〜（ｆ）は、物品移動装置でパレットを移動させ、既存のパレットに並べる際の一連の動作を示す説明図である。
【図１６】（ａ）〜（ｆ）は、物品移動装置を走行し、既存のパレットの下を通過させる際の一連の動作を示す説明図である。
【図１７】（ａ）〜（ｆ）は、物品移動装置でパレットの全長を測定する際の一連の動作を示す説明図である。
【図１８】（ａ）〜（ｅ）は、物品移動装置を走行させて載置したパレットの姿勢を修正する際の一連の動作を示す説明図である。
【図１９】本発明の他の実施形態で採用する物品移動装置の斜視図である。
【図２０】（ａ）（ｂ）は、本発明の他の実施形態において、物品移動装置が収容部の端部にある状態における各センサーとミラーとの関係を説明する説明図である。
【図２１】（ａ）（ｂ）は、本発明のさらに他の実施形態において、物品移動装置が収容部の端部にある状態における各センサーとミラーとの関係を説明する説明図である。
【図２２】図１９に示す物品移動装置の機能を説明する説明図であり、（ａ）は物品移動装置上のパレットを移動させるためにフォークリフトの爪をパレットに近づけた状態を示し、（ｂ）はパレットに爪を差し入れた状態を示し、（ｃ）はパレットを物品移動装置から移動させた状態を示す。
【図２３】本発明の他の実施形態で採用する物品移動装置の斜視図であり、（ａ）は物体検知手段が上昇した状態を示し、（ｂ）は物体検知手段が降下した状態を示す。
【図２４】物品移動装置の内部構造を概略的に示す平面図であり、（ａ）は幅の狭い物品移動装置であり、（ｂ）は幅の広い物品移動装置である。
【図２５】本発明のさらに他の実施形態の物品移動装置の分解斜視図である。
【図２６】図２５の物品移動装置の内部構造を概略的に示す平面図である。
【図２７】図２５の物品移動装置の昇降機構部及び走行機構部を抜き出して描写した斜視図である。
【図２８】本発明のさらに他の実施形態の物品移動装置の斜視図である。
【図２９】図２８の物品移動装置の一部破断斜視図である。
【図３０】本発明のさらに他の実施形態の物品移動装置の機能を説明する説明図であり、（ａ）は物品移動装置上のパレットを移動させるためにフォークリフトの爪をパレットに近づけた状態を示し、（ｂ）はパレットに爪を差し入れた状態を示し、（ｃ）はパレットを物品移動装置から移動させた状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
本実施形態の物品保管装置１は、架台部材２と、複数の物品移動装置６を有する。
架台部材２は、一種の棚であり、細長い形状の収容部３を３列４段に設けたものである。
物品移動装置６は、架台部材２の各収容部３の中にあって、後記する様に各収容部３の中を走行する。
収容物５７は、パレット８に載せた状態で架台部材２に収容される。
【００４３】
図２、図３の様に、各収容部３は、一対の走行ガイド部材１０ａ、１０ｂが一定の距離を空けて平行に設けられたものである。図２に示す様に、架台部材２は、複数の直立する支柱４ａと、水平姿勢で支柱４ａに固定された支持梁４ｂとで構成された構造物である。
【００４４】
架台部材２では、２つの走行ガイド部材１０ａ、１０ｂが一組となって、支柱４ａに固定されている。
一対の走行ガイド部材１０ａ、１０ｂは、物品移動装置６が走行する空間２８を確保でき、且つその上にパレット８を載置することができる距離を空けて平行に設けられている。従って走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの間隔は、物品移動装置６の幅よりも広く、パレット８の全長よりも短い。
【００４５】
各走行ガイド部材１０ａ、１０ｂは、物品移動装置６が走行する走行路１２と、パレット８を載置する載置部１１が一体化された長尺部材である。
走行ガイド部材１０ａ、１０ｂは、具体的には金属板を曲げ加工して作られたものである。各走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの外郭形状は図３の様であり、上端と中間部に水平部がある。
即ち走行ガイド部材１０ａ、１０ｂは、上端面に水平面状の載置部１１がある。また中間部には水平面状の走行路１２がある。そして上端面の載置部１１と中間部の走行路１２との間に傾斜壁部１３と上部垂直壁部１４とがある。また走行路１２は下部垂直壁１５に繋がっている。
収容部３の収容空間２８は、２本の走行ガイド部材１０ａ、１０ｂによって構成されている。
走行ガイド部材１０ａ、１０ｂはパレット８の移動方向に長く延びている。
【００４６】
走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの端部に注目すると、図３の様にストッパ１６ａ，１６ｂが設けられている。ストッパ１６ａ，１６ｂは、物品移動装置６の脱落を防止するための防護壁であり、走行路１２の端部にあって垂直姿勢の壁である。
【００４７】
また走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの端部近傍に、位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂと、方向検知用被検知部材１８が設けられている（図３、図１２）。被検知部材１７Ａ，１７Ｂ，１８は、いずれも反射部材である。
一方の位置決め用被検知部材１７Ａは、図３、図１２の様に一方の走行ガイド部材１０ａに設けられいる。また他方の位置決め用被検知部材１７Ｂは、図３、図１２の様に他方の走行ガイド部材１０ｂに設けられいる。
二つの被検知部材１７Ａ，１７Ｂは対向する位置にある。即ち二つの被検知部材１７Ａ，１７Ｂは、ストッパ１６ａ，１６ｂから等しい距離にある。
方向検知用被検知部材１８は、一方の走行ガイド部材１０ｂだけに設けられている。方向検知用被検知部材１８は、ストッパ１６ｂと被検知部材１７Ｂの間である。
【００４８】
走行ガイド部材１０ａ、１０ｂは、架台部材２の全長に渡る長さを有しているが、図２、図１８の様にその中途部分に修正ガイド部材５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが設置されている。具体的には走行ガイド部材１０ａに修正ガイド部材５ａ，５ｂが設置され、走行ガイド部材１０ｂに修正ガイド部材５ｃ，５ｄが設置されている。走行ガイド部材１０ａに設けられた修正ガイド部材５ａ，５ｂと、走行ガイド部材１０ｂに設けられた修正ガイド部材５ｃ，５ｄは対向する位置にある。
修正ガイド部材５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄは、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの外側にあり、軸を垂直にした姿勢で配置されている。修正ガイド部材５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの高さ方向の位置は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１の少し上に相当する高さである。
即ち修正ガイド部材５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの配置位置は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの幅方向（物品移動装置６が走行する空間２８の幅方向）には、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの外側にあり、高さ方向には載置部１１の少し上の位置である。
【００４９】
次に物品移動装置６について説明する。物品移動装置６は、図４、図５、図６の様に本体部３０と、保持部材３１によって構成されている。また本体部３０の下部には爪収納部材５５ａ，ｂ，ｃ，ｄと、本体側センサー保持部材７，９及びコネクタ保持部材１３０ａ，１３０ｂが設けられている。保持部材３１には昇降側センサー保持部材２６ａ，２６ｂが設けられている。
本体部３０は、図７の様に本体ケース３３内に、昇降機構３５、走行機構３６、蓄電池３７及び制御装置３８が内蔵されたものである。本体ケース３３は、図７の様に、上面が開放され、平面形状が略正方形であって高さの低い箱である。
【００５０】
本体ケース３３内に内蔵された昇降機構３５は、保持部材３１を昇降させる昇降機構を構成するものである。昇降機構３５は、図８の様に、４個のカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄと、昇降用モータ内蔵ローラ４１（ＭＤＲ）及び両者を係合する動力伝導部によって構成されている。
図８に示す様に、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄは、インボリュート曲線を描く輪郭を有する板カムである。カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄの外郭には保持部材３１が当接する。
カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄは二組に分かれ、図７の様に本体ケース３３の長辺近傍に配されている。
カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄは、回転軸が図示しない軸受けによって回転可能に支持されている。また回転軸には歯付きプーリ４２が設けられている。
【００５１】
昇降用モータ内蔵ローラ４１は、円筒形のローラ本体５０内に図示しないモータと図示しない減速機が内蔵されたものであり、ローラ本体５０の両端から固定軸が突出している。昇降用モータ内蔵ローラ４１は、モータ２２を駆動することにより、外側の円筒形のローラ本体５０が回転する。
実際の昇降用モータ内蔵ローラ４１は、モータと減速機が一体化されたモータユニット２１が、ローラ本体５０内に内蔵されたものである。モータユニット２１は互換性のあるものであり、長さの異なるローラ本体５０に同一のモータユニット２１を適用して昇降用モータ内蔵ローラ４１を製造することができる。
本実施形態では、ローラ本体５０の外周に動力伝動用係合部材として歯付きプーリ４３が４個装着されている。歯付きプーリ４３は、ローラ本体５０の両端に２個ずつ設けられている。
【００５２】
昇降用モータ内蔵ローラ４１は、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄによって挟まれた領域にある。そして昇降用モータ内蔵ローラ４１の４個の歯付きプーリ４３と、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄの歯付きプーリ４２の両者にそれぞれ歯付きベルト４５が係合している。
昇降用モータ内蔵ローラ４１の取り付け姿勢は、物品移動装置６の走行方向に対して直交する方向である。
【００５３】
昇降用モータ内蔵ローラ４１を駆動させると、ローラ本体５０の外周に設けられた４個の歯付きプーリ４３が回転し、当該回転が歯付きベルト４５を介してカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ側の歯付きプーリ４２に伝動され、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄが回動する。
前記した様にカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄは保持部材３１と接しており、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄが回動することにより、保持部材３１が昇降する。
なおいずれかのカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄの近傍には図示しないリミットスイッチが設置されている。このリミットスイッチによってカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄが特定の回転姿勢まで移動したことが検出される。即ち、特定の回転姿勢とは、保持部材３１を上限まで押し上げる姿勢と、保持部材３１を下限まで下げる姿勢である。
そしてカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄがこの姿勢に回動したことをリミットスイッチが検出すると、昇降用モータ内蔵ローラ４１を停止させ、保持部材３１の昇降移動を停止させることができる。
【００５４】
走行機構３６は、図１０の様に、二組の走行機器４６によって構成されている。走行機器４６はいずれも走行用モータ内蔵ローラ６０と、走行輪６１，６２及び歯付きベルト６３によって構成されている。
走行用モータ内蔵ローラ６０は、円筒形のローラ本体６６内にモータ２２と減速機２３が内蔵されたものであり、ローラ本体６６の一端から固定軸６７が突出している。走行用モータ内蔵ローラ６０は、モータ２２を駆動することにより、外側の円筒形のローラ本体６６が回転する。
【００５５】
なお本実施形態で採用する走行用モータ内蔵ローラ６０に内蔵するモータ２２は、ホール素子を内蔵するブラシレスモータである。本実施形態で採用する走行用モータ内蔵ローラ６０は内蔵するモータ２２のホール素子が発生するパルスを図示しないカウンタでカウントすることができ、モータの回転数を検知することができる。
走行用モータ内蔵ローラ６０についてもモータ２２と減速機２３が一体化されたモータユニット２４が、ローラ本体６０内に内蔵されたものである。モータユニット２４についても互換性のあるものであり、長さの異なるローラ本体６０に同一のモータユニット２４を適用して走行用モータ内蔵ローラ６０を製造することができる。
【００５６】
本実施形態では、走行用モータ内蔵ローラ６０のローラ本体６６の外周に動力伝動用係合部材として歯付きプーリ４７が２個装着されている。
歯付きプーリ４７は、ローラ本体６０の両端に１個ずつ設けられている。
走行用モータ内蔵ローラ６０の取り付け姿勢は、物品移動装置６の走行方向に対して直交する方向である。
走行輪６１，６２は、回転軸が図示しない軸受けによって回転可能に支持されている。また回転軸には歯付きプーリ４８が取り付けられている。
そして走行用モータ内蔵ローラ６０の歯付きプーリ４７と、走行輪６１，６２側の歯付きプーリ４８の両者に歯付きベルト６３が係合している。
【００５７】
従って走行用モータ内蔵ローラ６０を回転駆動させると、その回転力が歯付きプーリ４７、歯付きプーリ４７を介して歯付きプーリ４８に伝動され、走行輪６１，６２が回転する。
【００５８】
その他、本体ケース３３内には、蓄電池３７及び制御装置３８が内蔵されている。蓄電池３７は、公知のリチウム電池等である。蓄電池３７は前記した昇降用モータ内蔵ローラ４１，及び走行用モータ内蔵ローラ６０に電力を供給するものである。制御装置３８についても蓄電池３７の電力の供給を受けて動作する。
また蓄電池３７を充電するための給電コネクタ１３１ａ，１３１ｂが本体ケース３３の対向する短辺側側壁に設けられたコネクタ保持部材１３０ａ，１３０ｂに設けられている。
【００５９】
制御装置３８は、無線通信を行う受信機を内蔵している。また制御装置３８には、後記する一連の動作を実行するためのプログラムが格納されている。即ち、後記する移載動作、順送り動作、搬入動作、前詰め動作、搬出動作及び階移行動作を自動的に実行する基本動作プログラム２５が格納されている。制御装置３８には、物品移動装置６の前後を決定するための前後決定プログラム２６と、前後決定手段プログラムによって決められた前後関係を記憶する記憶手段２７が内蔵されている。
【００６０】
本体ケース３３の外周に目を移すと、本体ケース３３の２辺に、軌道修正コロ７２が２個ずつ設けられている。軌道修正コロ７２は、回転軸が垂直姿勢となる様に設置されている。
【００６１】
本体ケース３３の一対の短辺側側壁には、コネクタ保持部材１３０ａ，１３０ｂが一個ずつ設けられている。
コネクタ保持部材１３０ａ，１３０ｂには、前記した給電コネクタ１３１ａ，１３１ｂの他、非常停止ボタン１３２ａ，１３２ｂが設けられている。
【００６２】
また本体ケース３３の下面（本体部３０の下部）には爪収納部材５５ａ，ｂ，ｃ，ｄと、本体側センサー保持部材７，９（図６）が設けられている。
爪収納部材５５ａ，ｂ，ｃ，ｄは、フォークリフトの爪（図示せず）を挿入するための空間を形成するものであり、図６の様に断面形状が溝状の部材である。爪収納部材５５ａ，ｂ，ｃ，ｄの全長は、本体ケース３３の全長の２分の１未満である。
爪収納部材５５ａ，ｂ，ｃ，ｄは２個で一組の部材であり、爪収納部材５５ａ，５５ｂの組と、爪収納部材５５ｃ，５５ｄの組に分かれている。
説明の便宜上、図４，５，６の様に物品移動装置６の走行方向をＡ側、Ｂ側と称することとすれば、爪収納部材５５ａ，５５ｂはＢ側の組となり、爪収納部材５５ｃ，５５ｄはＡ側の組となる。
【００６３】
各組の爪収納部材５５ａ，ｂ，ｃ，ｄは、いずれも間隔を開け、物品移動装置６の走行方向に沿った方向に取り付けられている。なお本実施形態では、爪収納部材５５ａ，ｂ，ｃ，ｄは、本体ケース３３の下面に溶接されており、取り外すことはできない。
【００６４】
本体側センサー保持部材７，９は板状であり、本体ケース３３の下側であって、本体ケース３３の両側の側辺の近傍から垂下されている。
説明の便宜上、図４，５，６の様に物品移動装置６の走行方向に直行する方向をＣ側、Ｄ側と称することとすれば、本体側センサー保持部材７は物品移動装置６のＣ側に取り付けられており、本体側センサー保持部材９は物品移動装置６のＤ側に取り付けられている。いずれの本体側センサー保持部材７，９も、本体ケース３３の長手方向（Ａ−Ｂ）方向には、本体ケース３３の中心近傍にある。
本体側センサー保持部材７，９の姿勢は、その表面が外側に面する姿勢である。
【００６５】
本体側センサー保持部材７，９には、光電センサー等の近接センサーが取り付けられている。本実施形態では、反射型のセンサーであり、図示しない発光部材と受光部材を有している。
本実施形態では、左右の本体側センサー保持部材７，９に取り付けられている近接センサーの数が異なっている。
即ちＣ側の本体側センサー保持部材７には図４，５，６，１２の様に位置確認検知センサー５２ａだけが設けられている。
これに対してＤ側の本体側センサー保持部材９には図４, ５，６，図１２の様に位置確認検知センサー５２ｂと、方向検知センサー５３が設けられている。
左右の本体側センサー保持部材７，９に取り付けられた位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂは、いずれも本体ケース３３の長手方向（Ａ−Ｂ）方向には、本体ケース３３の中心にある。
Ｄ側の本体側センサー保持部材９に設けられた方向検知センサー５３は、位置確認検知センサー５２ｂよりもＢ方向側にある。本体側センサー保持部材９に設けられた位置確認検知センサー５２ｂと、方向検知センサー５３との間の距離は、一方の走行ガイド部材１０ｂだけに設けられた位置決め用被検知部材１７Ｂと方向検知用被検知部材１８との間の距離と等しい。
【００６６】
保持部材３１は、本体ケース３３よりも一回り大きい専有面積を有する部材であり、平面視が略正方形である。
保持部材３１は、本体ケース３３の上に載置されている。保持部材３１は図示しないガイドを有し、本体ケース３３に対して上下方向にのみ移動する。保持部材３１の下面側に昇降機構３５の４個のカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄが接し、４個のカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄによって保持部材３１が支持されている。また保持部材３１は、本体ケース３３に対して上下方向に自由度を持ち、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄの回動に伴って昇降する。
図４、図９（ａ）は保持部材３１が降下した状態であり、図５、図９（ｂ）は保持部材３１が上昇した状態である。
【００６７】
保持部材３１の走行方向側の両端（Ａ側端部とＢ側端部）であって幅方向の中心には、切り欠き部１００ａ，１００ｂがある。そして当該切り欠き部１００ａ，１００ｂに昇降側センサー保持部材２６ａ，２６ｂが装着されている。
昇降側センサー保持部材２６ａ，２６ｂは同一の形状、構造である。昇降側センサー保持部材２６ａ，２６ｂには、それぞれ物体検知手段１０１，１０２が設けられている。
物体検知手段１０１，１０２は、例えば超音波センサーやレーザーセンサーであり、何らかの物体が一定の距離に近づいたことを検知するセンサーである。
【００６８】
二つの物体検知手段１０１，１０２は、検出距離が異なり、一方の物体検知手段１０１は極近くに物体が近づいたことを検知するものである。もう一つの物体検知手段１０２は、やや離れた位置の物体を検知する。
また保持部材３１の上面であって、走行方向側の両端（Ａ側端部とＢ側端部）にもセンサー１０３ａ，１０３ｂが設けられている。
センサー１０３ａ，１０３ｂは、パレット８の全長を測定するための反射型の光電センサーである。センサー（長さ測定手段）１０３ａ，１０３ｂは保持部材３１の上方に物品が存在するか否かを検知する存在検知手段である。
【００６９】
上記した物品移動装置６は、前記した様に架台部材２の各収容部３に一個ずつ配備されている。即ち物品移動装置６は、各収容部３に一個ずつある。より具体的に説明すると、物品移動装置６は、架台部材２の走行ガイド部材１０ａ、１０ｂ同士で挟まれた空間２８内に設置され、物品移動装置６の各走行輪６１，６２が走行路１２の上面に載せられている。
物品移動装置６の各走行輪６１，６２は、走行路１２と接している。
そのため走行用モータ内蔵ローラ６０を起動して各走行輪６１，６２を回転させると、物品移動装置６は、架台部材２の走行ガイド部材１０ａ、１０ｂで囲まれた細長い空間２８を直線移動する。また何らかの理由で、物品移動装置６が曲がった方向に移動しようとすると、物品移動装置６の本体ケース３３の外側に設置された軌道修正コロ７２（図４）が走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの上部垂直壁部１４に当たって走行方向を直線方向に修正する。
走行用モータ内蔵ローラ６０は、正方向にも逆方向にも回転可能であるから、各走行輪６１，６２は、動力によって正方向及び逆方向に回転する。そのため物品移動装置６は、走行路１２を正方向にも逆方向にも走行する。
なお走行用モータ内蔵ローラ６０の正方向・逆方向は相対的なものに過ぎず、右回転を正方向とするか左回転を正方向とするかは任意である。同様に物品移動装置６の走行方向の正逆についても相対的にものに過ぎない。
【００７０】
また物品移動装置６の昇降機構３５が降下した状態においては、図９（ａ）の様に保持部材３１は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも下に沈む。従って走行ガイド部材１０ａ、１０ｂにパレット８が載置されていたとしても、物品移動装置６の保持部材３１がパレット８に接することはない。そのためパレット８の底は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１と接した状態を維持する。
【００７１】
その一方で昇降機構３５を上昇させると、図９（ｂ）の様に保持部材３１は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも上に上昇する。
従って、図９（ｂ）の様に走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１にパレット８が載置されていたならば、物品移動装置６の保持部材３１によってパレット８が走行ガイド部材１０ａ、１０ｂからすくい上げられ、パレット８は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１から離れる。
【００７２】
物品移動装置６は、３種類の単独動作を実施することができる。単独動作の一つは降下動作であり、昇降用モータ内蔵ローラ４１を回転させて昇降機構３５を降下させ、保持部材３１を走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも下に沈めることができる。
二つ目の単独動作は走行動作であり、走行用モータ内蔵ローラ６０を起動して走行輪６１，６２を回転させることができる。
三つ目の単独動作は上昇動作であり、昇降用モータ内蔵ローラ４１を逆回転させて昇降機構３５を上昇させ、保持部材３１を走行ガイド部材１０の載置部１１よりも上に突出させることができる。
また物品移動装置６は、前記した３種類の単独動作を連続して実行する移載動作を自動的に行うことができる。移載動作は、物品移動装置６の基本動作であり、降下動作と、走行動作と、上昇動作と、走行動作と、降下動作をこの順で行うものである。
降下動作で保持部材３１を下ろした状態で走行させ、所定の位置で上昇動作を行ってパレット８をすくいあげ、パレット８を持ち上げたままで走行動作を実施してパレット８を移動し、降下動作を実施してパレット８を下ろすことができる。
【００７３】
本実施形態の物品保管装置１では、前記した様に架台部材２の各収容部３に物品移動装置６が一個ずつ配備されている。
物品移動装置６は、図示しないフォークリフトに載置されて架台部材２の各収容部３に配置される。具体的には、物品移動装置６の下部に設けられた爪収納部材５５ａ，ｂ，ｃ，ｄにフォークリフトの爪を挿入し、爪を上昇させて物品移動装置６を持ち上げ、架台部材２の端部から物品移動装置６を架台部材２の収容部３に挿入する。
ここで本実施形態で採用する物品移動装置６は、爪収納部材５５ａ，ｂ，ｃ，ｄを４個有し、これが２個を一組として走行方向をＡ側、Ｂ側に取り付けられている。
そのため作業者は、フォークリフトの爪をＡ側から差し入れることもでき、Ｂ側から差し入れることもできる。
【００７４】
本実施形態で採用する物品移動装置６は、原則的に前後方向の区別はなく、Ａ側とＢ側のいずれを前側（前進側  正方向側）とし、いずれを後側（後進側  逆方向側）としてもよい。
即ち本実施形態で採用する物品移動装置６では、Ａ側とＢ側の側面（短側側面）の形状及び機能は同一である。
具体的には、保持部材３１のＡ側（正方向側）には昇降側センサー保持部材２６ａがあり、Ｂ側（逆方向側）には昇降側センサー保持部材２６ｂがある。昇降側センサー保持部材２６ａ，２６ｂの形状や取り付けられた物体検知手段１０１，１０２は同じものである。
また昇降側センサー保持部材２６ａ２６ａ，２６ｂは、取り付け位置や高さについても同じである。
【００７５】
本体部３０のＡ側にはコネクタ保持部材１３０ａがあり、Ｂ側にはコネクタ保持部材１１３０ｂがある。コネクタ保持部材１３０ａ，１３０ｂの形状や取り付けられた給電コネクタ１３１ａ，１３１ｂと非常停止ボタン１３２ａ，１３２ｂは同じものである。
またコネクタ保持部材１３０ａ，１３０ｂは、取り付け位置や高さについても同じである。
【００７６】
そして本実施形態で採用する物品移動装置６は、各センサー５２，５３、被検知部材１７Ａ，１７Ｂ，１８等によって構成される方向検知手段と、制御装置３８にプログラムされた前後決定手段によって自動的にＡ側を前とするかＢ側を前とするかを判別することができ、その結果が制御装置３８の記憶手段２７に記憶される。
以下、走行方向の前後を決める前後決定手段の機能について説明する。
本実施形態の物品移動装置６では、前記した様に側面に本体側センサー保持部材７，９があり、物品移動装置６のＣ側に取り付けられた本体側センサー保持部材７には位置確認検知センサー５２ａだけが設けられ、Ｄ側の本体側センサー保持部材９には図４, ５，６，図１２の様に位置確認検知センサー５２ｂと、方向検知センサー５３が設けられている。
【００７７】
一方、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの端部近傍には位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂが設けられている。ここで位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂは、物品移動装置６が所定の基準位置にあるときに、物品移動装置６の位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂが対向してこれを検知する位置に設けられている。
そのため一方フォークリフトによって物品移動装置６が架台部材２の収容部３に配置された状態のとき、手動あるいは自動によって物品移動装置６を少し移動させ、物品移動装置６が所定の基準位置にとまると位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂが位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂを検知する。
【００７８】
また本実施形態では、Ｄ側の本体側センサー保持部材９だけに方向検知センサー５３が設けられている。そして本体側センサー保持部材９に設けられた位置確認検知センサー５２ｂと、方向検知センサー５３との間の距離は、一方の走行ガイド部材１０ｂだけに設けられた位置決め用被検知部材１７Ｂと方向検知用被検知部材１８との間の距離と等しい。そのため、図１２（ａ）の様に、物品移動装置６のＡ側が収容部３の奥側に向いていたならば、方向検知センサー５３が方向検知用被検知部材１８を検知する。
そこで本実施形態では、位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂと方向検知センサー５３の３者が同時に被検知部材１７Ａ，１７Ｂ，１８を検知したことを条件として、物品移動装置６のＡ側を前と認識し、Ｂ側を後ろと認識する。そしてこの情報が制御装置３８の記憶手段２７に記憶される。
そしてそれ以降は、Ａ側が前進方向となる様に走行輪６１，６２が回転する。
【００７９】
一方、位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂが同時に位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂを検知しているものの、方向検知センサー５３が方向検知用被検知部材１８を検知できていない場合には、物品移動装置６のＢ側を前と認識し、Ａ側を後ろと認識する。
即ち図１２（ｂ）の様に、物品移動装置６のＢ側が収容部３の奥側に向いていたならば、方向検知センサー５３は方向検知用被検知部材１８を検知することができない。
そこで本実施形態では、位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂが位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂを検知し、方向検知センサー５３が方向検知用被検知部材１８を検知していないことを条件として、物品移動装置６のＢ側を前と認識し、Ａ側を後ろと認識する。そしてこの情報が制御装置３８の記憶手段２７に記憶される。
そしてそれ以降は、Ｂ側が前進方向となる様に走行輪が回転する。
【００８０】
次に、本実施形態の物品保管装置１の一連の動作について図１４、図１５、図１６を参照しつつ説明する。
なお図１４、図１５、図１６は、理解を容易にするために、物品移動装置６の動作を誇張して図示している。即ち図１４、図１５、図１６では、保持部材３１が大きく昇降するが、実際の保持部材３１の昇降ストロークは小さい。即ち保持部材３１を上昇した際には、保持部材３１のＡ側端面またはＢ側端面の一部が、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも少しだけ上に上がるに過ぎない。
【００８１】
本実施形態では、図示しないフォークリフト、クレーン、エレベータ等によって収容物５７が載置されたパレット８ａが、図１４（ａ）の様に架台部材２の細長い形状の収容部３の始端部に載置される。
なお以下の説明は、先に他のパレット８ｂが収容部３に収容されている状態を想定している。
先行して収容されているパレット８ｂには収容物５７が載置されている。先行して収容されているパレット８ｂは、図１５の様に細長い形状の収容部３の奥にある。
パレット８ａ，８ｂは公知のパレットであり、天板１２０と底板１２１の間に梁１２２，１２３，１２４が設けられたものである。各梁１２２，１２３，１２４の間には、フォークリフトの爪を挿入する空間１２５があるが、中間部の梁１２３の部分は中実であり、開口は無い。
【００８２】
本実施形態の物品保管装置１では、収容部３の奥側で待機していた物品移動装置６を走行させ、新たに収容されたパレット８ａに近づける。
ここで本実施形態の物品保管装置１では、図１４（ａ）の様に、保持部材３１を上昇させた状態で、走行用モータ内蔵ローラ６０を起動し、物品移動装置６を走行させて図１４（ｂ）の様にパレット８ａに近接させる。本実施形態では、物品移動装置６は収容部３の奥側で待機していたので、物品移動装置６を後方（収容部３の端部側）に向かって走行させ、新たに収容されたパレット８ａに近づける。
【００８３】
本実施形態の物品保管装置１では、前記した様に、保持部材３１のＡ側とＢ側の双方に昇降側センサー保持部材２６ａ，２６ｂがあり、それぞれに遠距離物体検出用の物体検知手段１０１と、近距離物体検出用の物体検知手段１０２が設けられている。
そして本実施形態の物品保管装置１では、保持部材３１を上昇させた状態で物品移動装置６をパレット８ａに近接させるから、物体検知手段１０２は、上昇した高さの位置にあり、物体検知手段１０２の高さは、検知対象たるパレット８ａとの高さに近づく。
好ましくは、物体検知手段１０１，１０２の高さは、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも上まで上昇させる。
【００８４】
その結果、検知対象たるパレット８ａの側面の一部の高さと、物体検知手段１０１，１０２の高さが重なる。
また昇降側センサー保持部材２６ａ，２６ｂは、保持部材３１の幅方向には中心近傍にある。一方、パレット８ａの幅方向の中心には前記した様に梁１２３がある。
そのため物体検知手段１０１，１０２の水平方向の前方には、パレット８ａの中間の梁１２３又は底板１２１の中実部分がある。
そのため物体検知手段１０１，１０２から発射された超音波やレーザビームがパレット８ａに真っ直ぐに当たる。そしてパレット８ａの一部で反射して超音波やレーザビームが物体検知手段１０１，１０２に戻り、パレット８ａと物品移動装置６との距離が正確に測定される。
【００８５】
本実施形態では、保持部材３１のＢ側に設けられた遠距離物体検出用の物体検知手段１０１がパレット８ａを検知すると、物品移動装置６の走行速度を低下させ、物品移動装置６をパレット８ａに近づけて行く。
そして近距離物体検出用の物体検知手段１０２が、パレット８ａを検知すると、図１４（ｂ）の様に、物品移動装置６を停止する。そして図１４（ｃ）の様に、保持部材３１を降下する。具体的には昇降用モータ（図示せず）を起動して保持部材３１を降下する。
その結果、保持部材３１の高さは、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも下に降下する。
続いて物品移動装置６を一定距離だけ走行させ、図１４（ｄ）の様に物品移動装置６をパレット８ａの下にもぐり込ませる。
【００８６】
そして昇降用モータを起動して図１４（ｅ）の様に保持部材３１を上昇させる。
ここで物品移動装置６は、パレット８ａの下にあり、保持部材３１の上にはパレット８ａがあるから、図９（ｂ）、図１４（ｅ）の様に保持部材３１によってパレット８ａが持ち上げられる。
即ちパレット８ａの下に物品移動装置６を潜り込ませ（図１４ｄ）、昇降用モータを起動して保持部材３１を上昇させて、図１４（ｅ）の様にパレット８ａを走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１からすくい上げる。
そして走行用モータ内蔵ローラ６０に通電して走行輪６１，６２を回転させ、図１４（ｆ）の様にパレット８ａを保持部材３１上に載せたままの状態で物品移動装置６を走行させる。
本実施形態では、収容部３の奥側に向かって物品移動装置６を走行させる。
【００８７】
ここで本実施形態の物品保管装置１では、前記した様に、保持部材３１のＡ側とＢ側の双方に昇降側センサー保持部材２６ａ，２６ｂがあり、それぞれに遠距離物体検出用の物体検知手段１０１と、近距離物体検出用の物体検知手段１０２が設けられている。
そして本実施形態の物品保管装置１では、パレット８ａを移動させるため、保持部材３１を上昇させた状態で物品移動装置６を奥側の既存のパレット８ｂに近接させるから、物体検知手段１０１，１０２は、上昇した高さの位置にあり、物品移動装置６のＡ側に設けられた物体検知手段１０１，１０２の高さは、検知対象たる既存のパレット８ｂとの高さに近づく。
【００８８】
その結果、検知対象たるパレット８ｂの側面の一部の高さと、物体検知手段１０１，１０２の高さが重なり、Ａ側の物体検知手段１０１，１０２から発射された超音波やレーザビームがパレット８ｂに真っ直ぐに当たり、パレット８ｂと物品移動装置６との距離が正確に測定される。
【００８９】
本実施形態では、物品移動装置６のＡ側に設けられた遠距離物体検出用の物体検知手段１０１が既存のパレット８ｂを検知すると、物品移動装置６の走行速度を低下させ、近距離物体検出用の物体検知手段１０２がパレット８ｂを検知すると、図１５（ｂ）の様に、物品移動装置６を停止し、先行して収容されているパレット８ｂの横に物品移動装置６を停止する。
そしてその後、図１５（ｃ）の様に昇降用モータを起動して保持部材３１を降下させ、パレット８ａを保持部材３１から走行ガイド部材１０ａ、１０ｂに載せ変える。
即ち保持部材３１を走行ガイド部材１０ａ、１０ｂよりも下に降下させ、保持部材３１をパレット８ａから離す。
その後、図１５（ｄ）の様に物品移動装置６を走行させ、物品移動装置６を退避させる。物品移動装置６が既存のパレット８ｂの下から抜け出ると、図１５（ｅ）の様に保持部材３１を上昇し、図１５（ｆ）の様に物品移動装置６を走行させて退避させる。
【００９０】
物品保管装置１から収容物を取り出す際には、物品移動装置６を奥にあるパレット（図示せず）の下に潜り込ませる必要がある。ここで図１６（ａ）の様に物品移動装置６が図の左橋の位置にあり、取り出すべき収容物（図示せず）が図１６（ａ）の右側の図外の位置にあり、その中途にパレット８ｃがある場合には、右側の図外の位置に物品移動装置６を移動させるために、図１６の様に中途にあるパレット８ｃの下を物品移動装置６がすり抜けて行く必要がある。
【００９１】
本実施形態では、保持部材３１を上昇させた状態で物品移動装置６を走行させ、図１６（ａ）の様に進行方向の前方に既存のパレット８ｃがある場合には、図１６（ｂ）の様にパレット８ｃの手前で物品移動装置６を停止し、図１６（ｃ）の様に保持部材３１を降下して、図１６（ｄ）の様にパレット８ｃの下をすり抜ける。
【００９２】
そして図１６（ｅ）の様に保持部材３１を上昇して図１６（ｆ）の様に物品移動装置６を走行させ、物品移動装置６を目的地まで移動する。
【００９３】
本実施形態の物品移動装置６は、他に、パレット８の全長を測定する機能も備えている。以下、物品の長さを測定する長さ測定手段について図１７を参照しつつ説明する。
パレット８の全長を測定する場合には、図１７の様に保持部材３１を降下した状態で物品移動装置６を走行させる。
そして保持部材３１の上面に設けられたセンサー（長さ測定手段）１０３ａ，１０３ｂのオン・オフと、走行用モータ内蔵ローラ６０のモータパルスに基づいてパレット８の全長を測定する。
【００９４】
本実施形態の物品保管装置１では、図１７（ａ）の様に、保持部材３１を降下し、物品移動装置６をパレット８の下に潜りこませた状態で物品移動装置を走行させる。
そしてこのときの、保持部材３１の上面に設けられたセンサー１０３ａ，１０３ｂのいずれか一方がパレット８の端部をとらえてオン状態となった時（図１７ｂ）を起点として、走行用モータ内蔵ローラ６０のモータパルスをカウントする。
そして前記したセンサー１０３ａ，１０３ｂがパレット８の他端を外れてオフ状態（図１７ｄ）となるまでモータパルスのカウントを続ける。
その後、モータパルスからモータの積算回転数を求め、さらに走行輪６１，６２の回転数と走行輪６１，６２の周長から物品移動装置６が走行した距離を求める。パレット８の全長は、物品移動装置６の走行距離に等しいので、物品移動装置６の走行距離をもってパレット８の全長とする。
【００９５】
また本実施形態の物品保管装置１では、保持部材３１を昇降してパレット８を持ち上げたり、載置部１１に載置する際、あるいは物品移動装置６の走行中にパレット８の姿勢が歪む場合があるが、物品移動装置６の保持部材３１にパレット８を載せて物品移動装置６を走行させることによって、パレット８の姿勢が修正される。
【００９６】
即ち本実施形態の物品保管装置１では、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの中途部分に修正ガイド部材５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが設置されている。
そのため、図１８（ａ）の様に保持部材３１にパレット８を載せて物品移動装置６を走行中、図１８（ｂ）の様にパレット８の姿勢が走行方向に対して傾いてしまっても、修正ガイド部材５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが設置された領域を通過する際に姿勢が矯正される。
【００９７】
即ち修正ガイド部材５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄは、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの外側にあり、且つ走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１に相当する高さにある。
そのため図１８（ｂ）の様にパレット８の姿勢が走行方向に対して傾き、先端側や後端側が図１８（ｂ）の様に走行ガイド部材１０ａ、１０ｂを外れると、図１８（ｃ）の様にパレット８の一部が走行ガイド部材１０ａ、１０ｂと接触する。その結果、図１８（ｄ）の様にパレット８の姿勢が真っ直ぐに修正され、図１８（ｅ）の様に修正ガイド部材５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが設置された領域を通過する。
【００９８】
以上説明した実施形態では、物品移動装置６の走行方向の前後を決める前後決定手段として、物品移動装置６の一方の面にだけ方向検知センサー５３を取り付け、方向検知センサー５３が被検知部材を検知するか否かによって物品移動装置６の走行方向の前後を決めることとした。
即ち一対の方向検知センサー５３と方向検知用被検知部材１８によって構成される方向検知手段であり、物品移動装置６に方向検知センサー５３を設け、架台部材２側に方向検知用被検知部材１８を設けた。しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、物品移動装置６に方向検知用被検知部材１８を設け、架台部材２に方向検知センサー５３を設けてもよい。
即ち方向検知センサー５３を設ける位置は、物品移動装置６に限定されるものではない。
【００９９】
即ち一対の検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し得ない位置であれば足りる。
例えば図２０に示す物品移動装置１１０の様に、物品移動装置１１０の前後面であって一方の側面近傍に方向検知センサー５３ａ，５３ｂを設けて、ストッパ１６ａ，１６ｂの一方に方向検知用被検知部材１８を設けてもよい。
本実施形態では、いずれの方向検知センサー５３ａ，５３ｂが方向検知用被検知部材１８を検知するかによって走行方向の前後を決める。
本実施形態では、物品移動装置６のＡ側が収容部の奥側に向いて架台部材２の端部近傍にある場合に方向検知センサー５３ａが被検知部材１８を検知し、物品移動装置１１０の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材２の端部近傍にある場合に方向検知センサー５３ａが被検知部材を検知し得ない状態となる。
この構成を採用する場合には、必ずしもＡ側とＢ側の双方に方向検知センサー５３を設ける必要は無いが、センサーの故障等を確認するためにはＡ側とＢ側の双方に方向検知センサー５３があることが望ましい。
【０１００】
あるいは  例えば図２１に示す物品移動装置１１１の様に、物品移動装置１１１の側面の対角の位置に方向検知センサー５３ａ，５３ｂを設けて、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの一方側にのみ方向検知用被検知部材１８を設けてもよい。
本実施形態では、いずれの方向検知センサー５３ａ，５３ｂが方向検知用被検知部材１８を検知するかによって走行方向の前後を決める。
図２０、図２１に示す物品移動装置１１０，１１１では、位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂとこれに対応する被検知部材１７Ａ，１７Ｂの図示を省略しているが、図２０、図２１に示す物品移動装置１１０，１１１についてもこれらを備えており、位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂが位置確認用被検知部材１７Ａ，１７Ｂを検知したことを条件として前後決定手段が前後方向を決める。
【０１０１】
以上説明した実施形態では、図５、図６の様に爪収納部材５５ａ，ｂ，ｃ，ｄの端部は、本体部３０の端部と略揃った位置にあるが、図１９に示す物品移動装置１１５の様に爪収納部材５５が本体部３０から突出していても良い。図１９に示す物品移動装置１１５では、爪収納部材５５の爪挿入側が、物品移動装置１１５の本体部３０が構成する平面から外側にはみ出ている。そのためフォークリフトの作業者は、運転席から爪収納部材５５を確認しやすく、爪を爪収納部材５５に入れやすい。
【０１０２】
また図１９に示す物品移動装置１１５では、爪収納部材５５のはみ出し部１１６の上に上部確認センサー１１７が取り付けられている。上部確認センサー１１７は反射型の光電センサーであり、上部に物体が存在するか否かを検知することができる。
本実施形態では、上部確認センサー１１７は、物品移動装置１１５上のパレットの移動を検知するものである。
【０１０３】
特に上部確認センサー１１７は物品移動装置１１５の本体部３０から外側に張り出した位置に設けられているから、本体部３０を外れた位置に物体が存在するか否かを検知することができる。
より具体的には、上部確認センサー１１７によって高さ方向については、物品移動装置１１５よりも上であり、平面領域に関しては保持部材３１の領域を外れた位置に物体が存在するか否かを検知することができる。
より具体的には、高さ方向については物品移動装置１１５よりも上であり、平面領域に関しては保持部材３１の領域を外れた位置に物体が存在するか否かを検知することができる。上部確認センサー１１７は、物品移動装置１１５の真上にある物は検知しない。
本実施形態では、上部確認センサー１１７が、物品移動装置１１５の本体部３０を外れた位置に物体が存在することを検知している間は、保持部材３１の昇降や、物品移動装置１１５の走行が停止される。
【０１０４】
本実施形態の物品移動装置１１５は、上部確認センサー１１７によって、架台部材２の収容部３や、物品移動装置１１５上にパレット８が積み込まれたり、取り除かれたことを確認することができる。言い換えると、物品移動装置１１５や架台部材２の収容部３にパレット８を積み込んだり排出するための作業中であるか否かが検知される。
即ち物品移動装置１１５は保持部材３１が昇降し、パレット８をすくい上げるものである。
そのためパレット８にフォークリフトの爪１３０（図２２）が挿入された状態で、保持部材３１を上昇させると、パレット８やフォークリフト、あるいは物品移動装置１１５を傷つけてしまう。  また物品移動装置１１５自体が自走するものであるから、フォークリフトの爪１３０が挿入された状態で、物品移動装置１１５が走行すると、パレット８やフォークリフト、あるいは物品移動装置１１５を傷つけてしまう。
【０１０５】
そのためパレット８を積み込む最中や、排出の最中に物品移動装置１１５が動きだすことは避けなければならない。
本実施形態によると、パレット８の積み込み完了や、排出完了を確認することができ、その後に保持部材３１は昇降したり、物品移動装置１１５を走行させることができる。
【０１０６】
以下、図２２を参照しつつ説明する。
本実施形態の物品保管装置１から収容物５７を取り出す際には、別途用意の搬送装置たるフォークリフトを利用してパレット８を架台部材２の各収容部３から取り出す。
収容物５７を取り出す際には、フォークリフトの爪１３０が届く様に、収容物５７が載置されたパレット８が、収容部３の端部に移動される。パレット８の移動は物品移動装置１１５によって行われる。
そして、物品移動装置１１５の保持部材３１からフォークリフトを利用してパレット８を持ち上げ、フォークリフトを後退させて架台部材２からパレット８を取り出す。
【０１０７】
図２２はその一連の工程を概念的に示したものである。
即ち図２２（ａ）の様にフォークリフトの爪１３０を、パレット８に近づける。この段階では、フォークリフトの爪１３０は、爪収納部材５５のはみ出し部１１６の上に設けられた上部確認センサー１１７に検知されていない。即ち上部確認センサー１１７はオフの状態である。
【０１０８】
そして爪１３０をパレット８の爪１３０を挿入する空間１２５に差し入れると、爪１３０の一部が上部確認センサー１１７の上を覆う。その結果、上部確認センサー１１７がフォークリフトの爪１３０を検知する。即ち上部確認センサー１１７がオンの状態に変化する。
【０１０９】
さらにフォークリフトでパレット８を持ち上げ、フォークリフトを後退させて架台部材２からパレット８を取り出すと、上部確認センサー１１７の上を遮るものが無くなり、上部確認センサー１１７は再びがオフの状態に戻る。
そのため上部確認センサー１１７がオン状態となりその後にオフ状態となることにより、パレット８が架台部材２から取り除かれたことを確認することができる。
【０１１０】
本実施形態では、上部確認センサー１１７がオン状態である間は、保持部材３１を降下させない。そして上部確認センサー１１７がオフ状態である場合に限って保持部材３１を降下させる。
【０１１１】
保持部材３１を上昇させてパレット８をすくい上げる場合も同様であり、架台部材２の収容部３の載置部１１にパレット８が載置され、パレット８からフォークリフトの爪１３０が抜けたことが上部確認センサー１１７で確認された後に、保持部材３１を上昇させる。
本実施形態では、上部確認センサー１１７がオン状態である間は、保持部材３１を昇降させない。そして上部確認センサー１１７がオフ状態である場合に限って保持部材３１を昇降させる。
物品移動装置１１５の走行についても同様であり、上部確認センサー１１７がオン状態である間は、物品移動装置１１５を走行させない。そして上部確認センサー１１７がオフ状態である場合に限って物品移動装置１１５を走行させる。
【０１１２】
上部確認センサー１１７は、物品移動装置１１５が走行停止時にのみ機能し、走行時には機能させない。物品移動装置１１５がパレット８の下を走行中である場合にも上部確認センサー１１７は、機能させない。また上部確認センサー１１７は、検知範囲、特に検知可能距離が限定されており、架台部材２の上階をフォークリフトと誤検知することはない。
【０１１３】
また上部確認センサー１１７を前記したセンサー１０３ａ，１０３ｂの代わりに使用してもよい。即ち上部確認センサー１１７をパレット８の全長を測定するためのセンサーに使用してもよい。
【０１１４】
上部確認センサー１１７の取付け位置は任意であるが、本体部３０を外れた位置に物体が存在するか否かを検知することができる位置や向きに取り付けることとなる。
【０１１５】
例えば図３０に示す物品移動装置１８０の様に本体部３０の前端及び後端に上部確認センサー１１７を取り付けてもよい。この場合、上部確認センサー１１７は斜め上方にある物体を検知することができる様な角度で取り付けることとなる。
【０１１６】
以上説明した実施形態では、昇降用モータ内蔵ローラ４１の回転運動を板カムによって上下運動に変換し、保持部材３１を昇降させる昇降機構を採用した。
しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、他の構造のカムやねじによって保持部材３１を昇降させてもよい。またソレノイドやシリンダーを使用して保持部材３１を昇降させてもよい。
【０１１７】
以上説明した実施形態では、走行用モータ内蔵ローラ６０は内蔵するモータのホール素子が発生するパルスをカウントしてモータの回転数を検知し、それに基づいて物品移動装置６の走行距離を算出したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、走行輪の回転数を他のセンサーで検知する等の方法によって物品移動装置６の走行距離を算出してもよい。
【０１１８】
以上説明した実施形態では、物体検知手段１０１，１０２を保持部材３１に取り付けたが、保持部材３１とは別に昇降する部材を設け、これに物体検知手段を取り付けてもよい。
図２３に示す物品移動装置１１８では、保持部材３１とは別個の物体検知手段１０１，１０２を昇降させる折り曲げ部材１４０を設け、折り曲げ部材１４０に物体検知手段１４１を取り付けている。
折り曲げ部材１４０は、本体部３０の上面にあって、図示しないモータによって揺動し、物体検知手段１４１を取り付けた部位が円弧軌跡を描いて昇降する。
折り曲げ部材１４０は、図２３（ａ）の様な起立姿勢と、図２３（ｂ）の様な伏せ姿勢を取り、物体検知手段１４１を昇降させる。即ち図２３（ｂ）の様な伏せ姿勢の状態では物体検知手段１４１は降下しており、図２３（ａ）の様な起立姿勢では、物体検知手段１４１を上昇している。
折り曲げ部材１４０には図持しない摩擦クラッチがあり、折り曲げ部材１４０が起立姿勢の状態で他の部材と衝突すると、図２３（ｂ）の様な伏せ姿勢となる。
【０１１９】
以上説明した実施形態では昇降機構３５と、走行機構３６にモータ内蔵ローラモータ４１，６０を使用している。
モータ内蔵ローラモータ４１，６０の部品は、互換性があり、長さの異なるローラ本体５０，６６に同一のモータユニット２１，２４を内蔵させることによって、長さの異なるモータ内蔵ローラモータ４１，６０を製造することができる。
【０１２０】
そのため上記した構造の物品移動装置６，１１５は、部品の互換性が高く、幅の違う物品移動装置６に多くの共通部品を使用することができる。
即ち、図８の昇降機構３５に注目すると、単にモータ内蔵ローラモータ４１の全長を変えれば昇降機構３５の幅が変わる。またモータ内蔵ローラモータ４１の全長は、ローラ本体５０の全長で決まり、どの様な長さのローラ本体５０にも同一のモータユニット２１を適用できるから、モータ内蔵ローラモータ４１の全長を変える為の部品はローラ本体５０だけである。
そして昇降機構３５の他の部品は、全て共用することができる。そのため幅の異なる昇降機構３５は、ローラ本体５０を除く全ての部品が共通部品であり、互換性がある。
【０１２１】
同様に走行機構３６に注目すると、単にモータ内蔵ローラモータ６０の全長を変えれば走行機構３６の幅が変わる。またモータ内蔵ローラモータ６０の全長は、ローラ本体５６の全長で決まり、モータ内蔵ローラモータ６０の全長を変える為の部品はローラ本体５６だけである。
そして走行機構３６の他の部品は、全て共用することができる。そのため幅の異なる走行機構３６は、ローラ本体５０を除く全ての部品が共通部品であり、互換性がある。
そのため図２４（ａ）の様な幅の狭い物品移動装置を作る場合と、（ｂ）は幅の広い物品移動装置を作る場合に多くの部品を共用することができる。
なおモータ内蔵ローラモータ４１，６０を昇降機構３５と、走行機構３６に使用する構成は、推奨される構成ではあるが必須ではない。
【０１２２】
方向検知手段と前後決定手段を有する物品移動装置は、物体検知手段１０１，１０２等を有さない物品移動装置に採用することもできる。
爪収納部材５５のはみ出し部１１６の上に上部確認センサー１１７が取り付けた構成についても物体検知手段１０１，１０２等を有さない物品移動装置に採用することができる。
【０１２３】
以上説明した実施形態では、図８、図１０の様に物品移動装置６の昇降機構３５と走行機構３６は、完全に独立している。
即ち昇降機構３５のカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄは、図８の様にそれぞれ回転軸１４０ａ，１４０ｂ，１４０ｃ，１４０ｄを有している。
同様に走行機構３６の走行輪６１，６２は、図１０の様にそれぞれ回転軸１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃ，１５３ｄを有している。
しかしながら本発明は、この構造に限定されるものではなく、幾つかの軸を共有させることも推奨される。
【０１２４】
図２５に示す物品移動装置１５０は、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄの回転軸と、走行輪６１，６２の回転軸を共通のものとし、軸受け１５１によって、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄの回転軸と、走行輪６１，６２の回転軸を相対回転させた例である。
図２５に示す物品移動装置１５０は、軸部分を除いて前述した実施形態の物品移動装置６と同一であるから、同一の部材に同一の番号を付して重複した説明を省略する。
【０１２５】
物品移動装置１５０の走行機構１５２は、原則的に図８に示す前述した実施形態の物品移動装置６と同一である。
物品移動装置１５０の走行機構１５２は、図２７の様に、二組の走行機器４６によって構成されており、二組の走行機器４６はいずれも走行用モータ内蔵ローラ６０と、走行輪６１，６２及び歯付きベルト６３によって構成されている。そして走行用モータ内蔵ローラ６０のローラ本体６６の外周に歯付きプーリ４７が２個装着されている。
走行輪６１，６２は、回転軸１５３に対して一体的に固定されている。回転軸１５３は、図示しない軸受けによって回転可能に支持されている。また回転軸１５３には歯付きプーリ４８が一体的に取り付けられている。
そして走行用モータ内蔵ローラ６０の歯付きプーリ４７と、走行輪６１，６２側の歯付きプーリ４８の両者に歯付きベルト６３が係合している。
【０１２６】
従って走行用モータ内蔵ローラ６０を回転駆動させると、その回転力が歯付きプーリ４７、歯付きプーリ４７を介して歯付きプーリ４８に伝動され、走行輪６１，６２が回転する。
【０１２７】
物品移動装置１５０の昇降機構１５５は、図２７の様に、４個のカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄと、昇降用モータ内蔵ローラ４１及び両者を係合する動力伝導部によって構成されている。
ここで、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄの回転軸は、中空であり、軸受け１５１を介して走行機構１５２の回転軸１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃ，１５３ｄに外嵌されている。
そのため昇降機構１５５のカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄと、走行輪６１，６２は軸を共有し、カム４０と走行輪６１，６２は相対回転可能であって、共通の軸線回りを回動する。
本実施形態においてもローラ本体５０の外周に歯付きプーリ４３が４個装着されている。歯付きプーリ４３は、ローラ本体５０の両端に２個ずつ設けられている。
また昇降用モータ内蔵ローラ４１の４個の歯付きプーリ４３と、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄの歯付きプーリ４２の両者にそれぞれ歯付きベルト４５が係合している。  昇降用モータ内蔵ローラ４１を駆動させると、ローラ本体５０の外周に設けられた４個の歯付きプーリ４３が回転し、当該回転が歯付きベルト４５を介してカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ側の歯付きプーリ４２に伝動され、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄが走行機構１５２の回転軸１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃ，１５３ｄを中心として回動する。
【０１２８】
図２５に示す物品移動装置１５０では、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄを走行機構１５２の回転軸１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃ，１５３ｄに外嵌させたが、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄに回転軸を設け、走行機構１５２の回転軸１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃ，１５３ｄを外嵌させてもよい。
【０１２９】
以上説明した物品移動装置６等では、物体検知手段１０１，１０２が保持部材３１に外付けされていたが、図２８に示す物品移動装置１６０の様に、保持部材１６１の内面側に物体検知手段１０１，１０２を設けてもよい。
図２８に示す物品移動装置１６０では、保持部材１６１は笠状であり、天面壁１６２の周囲に側壁１６３が垂下されている。
【０１３０】
物品移動装置１６０では、保持部材１６１の前後方向（Ａ側とＢ側）の側壁１６３に窓１６５が開口している。
また物品移動装置１６０では、図２９に示すように保持部材１６１の側壁１６３で囲まれた領域にブラケット１６６が設けられ、当該ブラケット１６６に物体検知手段１０１，１０２が取り付けられている。物体検知手段１０１，１０２の高さは、保持部材１６１の窓１６５と一致し、物体検知手段１０１，１０２が照射する超音波やレーザー光が、窓１６５を通して外部に放射され、対象物によって反射した超音波やレーザー光が、窓１６５を通過して物体検知手段１０１，１０２に入射される。
【符号の説明】
【０１３１】
１    物品保管装置
２    架台部材
３    収容部
６，１１０，１１１，１１５，１５０，１６０，１８０    物品移動装置
７    本体側センサー保持部材
８ａ，８ｂ  パレット
９    本体側センサー保持部材
１７Ａ，１７Ｂ  位置決め用被検知部材
１８  方向検知用被検知部材
２２  昇降用モータ
２６ａ，２６ｂ  昇降側センサー保持部材
３１  保持部材
３５  昇降機構
３８  制御装置
４１  走行用モータ内蔵ローラモータ
５５ａ，ｂ，ｃ，ｄ  爪収納部材
６０  走行用モータ内蔵ローラ
５２ａ，５２ｂ  位置確認検知センサー
５３  方向検知センサー
１０１，１０２  物体検知手段
１０３  センサー（長さ測定手段）
１１７  上部確認センサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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