(57)【要約】【課題】物体の存在を考慮して自動運転が行われているか否かについて、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる技術の提供。【解決手段】走行情報表示システムは、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部と、少なくとも前記物体情報に基づいて前記車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部と、前記物体と、前記自動走行計画における前記車両の経路と、前記物体が前記自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部に表示する表示制御部と、を備え、前記アイコンは、目の形状によって前記影響度を表す。【選択図】図２
2017228187.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部と、
少なくとも前記物体情報に基づいて前記車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部と、
前記物体と、前記自動走行計画における前記車両の経路と、前記物体が前記自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部に表示する表示制御部と、
を備え、
前記アイコンは、目の形状によって前記影響度を表す、
走行情報表示システム。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記影響度に応じて前記目の形状を変化させる、
請求項１に記載の走行情報表示システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記自動走行計画に影響を与える前記物体が存在する場合に、前記自動走行計画に影響を与える前記物体が存在しない場合よりも、円に近い形状に前記目の形状を変化させる、
請求項２に記載の走行情報表示システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記影響度が大きいほど、目頭の位置に対して目尻の位置が大きく下がった形状に前記目の形状を変化させる、
請求項２に記載の走行情報表示システム。
【請求項５】
コンピュータを、
車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部、
少なくとも前記物体情報に基づいて前記車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部、
前記物体と、前記自動走行計画における前記車両の経路と、前記物体が前記自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部に表示する表示制御部、
として機能させ、
前記アイコンは、目の形状によって前記影響度を表す、
走行情報表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行情報表示システムおよび走行情報表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の進行を妨げる可能性のある物体の存在をユーザ（運転者）に知らせる技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１においては、自車両のウインドシールドにキャラクターを投影し、そのキャラクターの顔の表情等を変えることにより、自車両の進行を妨げる可能性のある物体の危険度が表現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−９４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転においては、物体の存在を考慮して当該物体と干渉しないような車両の走行計画が作成され得る。ここで、特許文献１のように物体の存在をユーザに知らせたとしても、車両の走行計画が当該物体の存在を考慮して作成されたものであるかをユーザが認識することができないという問題があった。すなわち、ユーザは、存在を知らされた物体や、自ら気がついている物体に干渉しないように車両が自動運転されるか否かについて不安を覚えるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、物体の存在を考慮して自動運転が行われているか否かについて、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、走行情報表示システムは、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部と、少なくとも物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部と、物体と、自動走行計画における車両の経路と、物体が自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部に表示する表示制御部と、を備え、アイコンは、目の形状によって影響度を表す。
【０００６】
さらに、前記の目的を達成するため、走行情報表示プログラムは、コンピュータを、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部、少なくとも物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部、物体と、自動走行計画における車両の経路と、物体が自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部に表示する表示制御部、として機能させ、アイコンは、目の形状によって影響度を表す。
【０００７】
前記のように構成した走行情報表示システムおよび走行情報表示プログラムにおいては、物体と経路との位置関係を認識できるだけでなく、自動走行計画が物体を考慮して作成されたものであるか否かを目の形状によって直感的に認識できる。従って、物体の存在を考慮して自動運転が行われているか否かについて、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる。さらに、目の形状のみによって影響度を表すことにより、物体が自動走行計画に与えている影響度をより正確に認識できる。顔全体から受け取る感情は文化等の影響を受けるが、目の形状から受け取る感情は文化等の影響を受けにくいからである。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図である。
【図２】図２Ａ〜図２Ｅは表示部における表示例である。
【図３】走行情報表示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）走行情報表示処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる走行情報表示システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行する。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。
【００１１】
地図情報３０ａは、車両の位置や案内対象の施設の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示す地物データ等を含んでいる。地図情報３０ａは施設としての駐車場の位置と形状を示す駐車場データを含んでいる。駐車場データは、駐車場内に設けられた駐車枠（車両一台が駐車できる領域）の位置と形状とを示す。
【００１２】
本実施形態における車両は、物体認識部４０とＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と表示部４４と車両制御部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。
【００１３】
ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００１４】
なお、制御部２０は、車速センサ４２の出力信号や、車両の位置の時間変化等に基づいて車両の加速度を取得することができる。以上のように、本実施形態においては、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３が車両の状態（位置、向き、速度、加速度）を取得するためのセンサとなっているが、むろん、他の手法、例えば、加速度センサに基づく加速度の特定やカメラによる車線検出による位置の特定、ステアリングセンサに基づく操舵角の特定等が車両の状態の取得に利用されてもよい。
【００１５】
物体認識部４０は、車両の周囲に存在する物体を検知するセンサであり、本実施形態においては、複数のカメラが物体認識部４０を構成する。すなわち、複数のカメラは、各カメラの画像をつなぎ合わせることで車両の周囲３６０°の範囲を撮影できるように車両に対して固定されている。制御部２０は、当該物体認識部４０の出力する風景画像を取得し、当該風景画像における特徴量の抽出等によって画像を解析することによって物体を認識する。
【００１６】
表示部４４は、ユーザ（運転者）に向けて画像を表示する表示装置である。本実施形態において、表示部４４は、車速やエンジンの回転数やシフト等を表示するメーターパネルに組み込まれた液晶ディスプレイである。表示部４４はユーザが視認可能な位置にて画像を表示するように構成さればよく、運転中のユーザの顔の位置よりも前方の位置に備えられればよい。
【００１７】
車両制御部４５は、車両を動作させる装置を制御する装置である。車両を動作させる装置は、種々の装置を想定可能であり、本実施形態においては、内燃機関、ブレーキ、ステアリング、変速機が車両を動作させる装置に相当する。車両制御部４５は、これらの各装置に対して制御信号を出力し、その動作を制御する。この結果、車両制御部４５の指示により、内燃機関の回転数を制御し、ブレーキの制動力を制御し、ステアリングによる操舵角を制御し、変速機による変速比を制御する。
【００１８】
車両制御部４５は、制御部２０からの制御信号に応じてこれらの制御を行うことができ、制御部２０から時刻ごとの車両の位置、向き、速度、加速度を示す制御信号が出力されると、車両制御部４５は、当該制御信号に基づいて、指示された位置、向き、速度、加速度になるように各装置を制御する。この結果、制御部２０の制御によって車両を自動走行させることができる。むろん、以上の構成は一例であり、車両制御部４５の制御対象にモータ等の他の装置が含まれていてもよいし、制御の手法は、種々の手法を採用可能である。
【００１９】
制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能により図示しない入力部を介してユーザによる目的地の入力を受け付け、車両の現在地から目的地までの走行予定経路を探索する。走行予定経路は、出発地から目的地までを接続する一連のリンクと当該リンク内にて走行が推奨される車線によって特定される。また、制御部２０は、走行予定経路に沿って車両を走行させるための自動走行計画を作成し、当該自動走行計画に沿って車両制御部４５の自動制御を実行する。さらに、制御部２０は、図示しない入力部を介してユーザによる駐車枠の指定を受け付け、当該駐車枠内に車両を駐車させるための自動走行計画を作成し、当該自動走行計画に沿って車両制御部４５の自動制御を実行する。
【００２０】
走行情報表示プログラム２１は、物体情報取得モジュール２１ａと走行計画取得モジュール２１ｂと表示制御モジュール２１ｃとを含む。物体情報取得モジュール２１ａは、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、物体情報取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、物体認識部４０が撮影した風景画像を取得し、当該風景画像にて物体の特徴を示す特徴量を特定することにより、車両の周囲に存在する物体を認識する。
【００２１】
物体認識部４０は、一定期間（例えば１００ｍｓ）ごとに車両の周囲を撮影した風景画像を出力する。風景画像内における物体の像の位置と実空間内での物体の位置とは予め対応づけられているため、制御部２０は、当該対応関係に基づいて車両の周囲の物体の位置を特定可能である。また、制御部２０は、風景画像に基づいて各物体の大きさ、形状を特定する。制御部２０は、風景画像においてパターンマッチング処理等を実施し、物体の種類を判定する。また、制御部２０は、複数の時刻にて撮影された風景画像に基づいて物体の速度および加速度、移動方向を特定する。物体情報取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、物体ごとに位置と速度と加速度と移動方向とを示す物体情報を生成し、ＲＡＭに記録する。物体情報は、予め決められた時間周期ごと（物体認識部４０が最新の画像を撮影するごと）に取得される。また、物体情報は、物体を回避しながら車両を自動で走行させるために利用される。
【００２２】
走行計画取得モジュール２１ｂは、少なくとも物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、走行計画取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、物体情報に基づいて、現在以降の予め決められた期間（例えば、数秒間）内における時刻ごとの車両の位置と向き、各時刻における速度および加速度を決定し、これらを示す自動走行計画を取得する。自動走行計画は走行予定経路に沿って車両を走行させるための計画であるが、自動走行計画が示す時刻ごとの車両の位置の軌跡を走行予定経路と区別して自動走行経路と表記する。
【００２３】
また、制御部２０は、物体情報が示す物体のなかから、明らかに車両と干渉しない物体を処理対象（自動走行計画の作成に考慮する対象）から除外する。明らかに車両と干渉しない物体とは、例えば道路上に形成された白線や道路標示等の特定の種類の物体であってもよい。また、明らかに車両と干渉しない物体とは、例えば自動走行経路から予め決められた基準距離以上離れている物体であってもよい。基準距離は、物体の移動の有無に応じて設定されてもよいし、走行予定経路に対して物体が移動する方向に応じて設定されてもよいし、物体の種類に応じて設定されてもよい。
【００２４】
制御部２０は、現在以降の予め決められた期間内での時刻ごとの物体の移動予測経路を特定する。物体の移動予測経路は種々の手法で特定されてよく、例えば制御部２０は、物体が等速度運動や等加速度運動を行うと仮定して移動予測経路を特定してもよい。
【００２５】
次に、制御部２０は、物体の移動予測経路が示す物体の時刻ごとの位置に基づいて、自動走行計画に沿って走行する車両と物体とが干渉するか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、自動走行計画が示す時刻ごとの車両の位置と、物体の時刻ごとの位置とを比較し、同一時刻における両者の距離の最小値が予め決められた閾値よりも大きければ、物体と車両とが干渉しないと判定する。自動走行計画に沿って走行する車両と物体とが干渉しないと判定された場合、制御部２０は、自動走行計画を修正することなく維持する。
【００２６】
一方、制御部２０は、自動走行計画が示す時刻ごとの車両の位置と、物体の時刻ごとの位置とを比較し、同一時刻における両者の距離の最小値が予め決められた閾値以下であれば、物体と車両とが干渉すると判定する。自動走行計画に沿って走行する車両と物体とが干渉すると判定された場合、制御部２０は、自動走行計画を修正する。具体的に、制御部２０は、物体と車両との干渉を回避するために、干渉が予測される位置の手前にて車両を停止させたり、物体から一定の距離以上離れた自動走行経路で車両が走行するように自動走行計画を修正する。ここで、干渉が予測される位置とは、物体と車両との距離が最初に閾値以下となる時刻における車両の位置である。
【００２７】
表示制御モジュール２１ｃは、物体と、自動走行計画における車両の経路と、物体が自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部４４に表示する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。このアイコンは、目の形状によって影響度を表すものである。以下、図２Ａ〜図２Ｅを用いて表示部４４における表示内容を説明する。
【００２８】
図２Ａ〜図２Ｅは、表示部４４における表示例を示す。また、図２Ａ〜図２Ｅは、自動制御によって車両を駐車枠Ｗに駐車する際の表示例を示す。図２Ａ〜図２Ｅに示すように、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃの周辺に設定された描画領域を鉛直上方から見た平面図Ｆを描画し、当該平面図Ｆを表示部４４に表示する。本実施形態の平面図Ｆにおいて、車両Ｃの像が一定の位置において一定の方向で描画され、車両Ｃの前方が常に平面図Ｆの上方を向くように描画領域が設定されている。また、本実施形態の平面図Ｆにおいて、駐車枠Ｗを区画する白線の像が描画されている。この白線の像は、地図情報３０ａの駐車場データに基づいて描画されてもよいし、物体として認識された白線の位置に基づいて描画されてもよい。
【００２９】
表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自動走行計画における車両の経路である自動走行経路Ｒを平面図Ｆ内に表示する。自動走行経路Ｒは、自動走行計画が示す各時刻の車両Ｃの位置を平面図Ｆ内にプロットした点を接続する線によって表されている。図２Ａの例では、後退しながら駐車枠Ｗに車両Ｃを駐車させる自動走行計画が作成されていることとする。また、車両Ｃの周辺に車両Ｃと干渉し得る物体が存在しない状態で自動走行経路が作成されていることとする。
【００３０】
図２Ａ〜図２Ｅに示すように、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目の形状を有するアイコンＥ１，Ｅ２を平面図Ｆ上に表示する。アイコンＥ１，Ｅ２で両目が表現される。表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自動走行計画に影響を与える物体が存在する場合に、自動走行計画に影響を与える物体が存在しない場合よりも、円に近い形状に目の形状を変化させる。具体的に、制御部２０は、自動走行計画に影響を与える物体が存在しない状態から、自動走行計画に影響を与える物体が存在する状態へと転じた場合に、アイコンＥ１，Ｅ２を円形に変化させる。ここで、自動走行計画に影響を与える物体とは、物体情報が示す物体のなかから、駐車枠Ｗの白線等の明らかに車両と干渉しない物体を除外した残りの物体である。
【００３１】
図２Ａは、自動走行計画に影響を与える物体が存在しない状態の表示例を示す。一方、図２Ｂは、自動走行計画に影響を与える物体として、他車両Ｏが出現した状態の表示例を示す。自動走行計画に影響を与える物体が出現した場合とは、実空間における平面図Ｆの描画領域内に他車両Ｏが進入した場合を意味する。むろん、自動走行計画に影響を与える物体が出現した場合には、車両Ｃとともに平面図Ｆの描画領域が移動することによって描画領域内に他車両Ｏが進入した場合も含まれる。図２Ｂの状態において、実空間における平面図Ｆの描画領域内に他車両Ｏが進入してきており、制御部２０は、物体としての他車両Ｏの像が平面図Ｆ内に表示されることとなる。
【００３２】
図２ＢのアイコンＥ１，Ｅ２は円形（真円）となっており、図２ＡのアイコンＥ１，Ｅ２は楕円形となっている。図２ＡのアイコンＥ１，Ｅ２（集中アイコン）は、目頭の位置に対して目尻の位置が高くなっている。図２ＡのアイコンＥ１，Ｅ２によって、目を細めて自動走行計画に影響を与える物体の出現を注意深く監視していることをユーザが認識できる。
【００３３】
一方、図２ＢのアイコンＥ１，Ｅ２（気づきアイコン）のように、円に近い形状に目の形状を変化させて驚いた印象を与えることにより、自動走行計画に影響を与える物体が認識されていることを直感的に認識できる。つまり、図２Ｂが表示された時点で、他車両Ｏの存在をユーザが平面図Ｆ上で認識することとなるが、当該他車両Ｏの存在を考慮した上で自動走行計画が作成されていることをアイコンＥ１，Ｅ２によって認識でき、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる。なお、他車両Ｏの存在を考慮した上で自動走行計画が作成されている場合には、他車両Ｏの存在を考慮した結果、他車両Ｏの影響を受けた自動走行計画が作成されている場合も含まれるが、他車両Ｏの影響を何ら受けてない自動走行計画が作成されている場合も含まれる。
【００３４】
表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、物体が自動走行計画に与えている影響度が大きいほど、目頭の位置に対して目尻の位置が大きく下がった形状に目の形状を変化させる。図２Ｂのように他車両Ｏが出現した段階では円形のアイコンＥ１，Ｅ２が表示されるが、その後、他車両Ｏがさらに車両Ｃや自動走行経路Ｒに接近した場合には図２Ｃ，図２Ｄに示すように目の形状を変化させたアイコンＥ１，Ｅ２（困りアイコン）を表示する。困りアイコンは、目頭の位置に対して目尻の位置が下がったアイコンＥ１，Ｅ２である。本実施形態の困りアイコンは、上側の輪郭線が直線であり、下側の輪郭線が下に凸の曲線である。
【００３５】
物体が自動走行計画に影響を与えることの自信度とは、物体が存在しないと仮定した場合に作成される自動走行計画と、物体が存在する場合に作成されている自動走行計画と、が異なる確率が大きいほど大きくなる指標値である。例えば、他車両Ｏが存在する場合に、他車両Ｏが存在しないと仮定した場合と異なる自動走行経路Ｒが設定されたり、他車両Ｏが存在しないと仮定した場合よりも遅い車両の速度（０も含む）が設定されたりする場合が該当する。
【００３６】
表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、現在における車両Ｃと物体との間の直線距離が小さいほど大きい自信度を取得する。具体的に、制御部２０は、現在における車両Ｃと他車両Ｏとの間の直線距離を算出し、当該直線距離が小さいほど大きい自信度を取得する。現在における車両Ｃと他車両Ｏの位置は、物体認識部４０が撮影した風景画像の画像認識処理によって特定されてもよい。さらに、現在における車両Ｃと物体との間の直線距離は、距離センサによって計測されてもよい。また、制御部２０は、現在における車両Ｃと物体との間の直線距離だけでなく、当該直線距離の単位時間当たりの減少量や車両Ｃと物体の進行方向等も考慮して自信度を取得してもよい。
【００３７】
また、制御部２０は、自動走行計画が示す時刻ごとの車両の位置と、物体の移動予測経路が示す他車両Ｏの時刻ごとの位置とを比較し、同一時刻における両者の距離の最小値が小さいほど大きい自信度を取得してもよい。さらに、制御部２０は、前記の距離が最小となる時刻が早く到来するほど大きい自信度を取得してもよい。なお、自信度が大きいほど、物体が自動走行計画に与えている影響度も大きいと見なすことができる。
【００３８】
図２Ｄは、図２Ｃよりも自信度が大きい場合のアイコンＥ１，Ｅ２を示す。図２ＤのアイコンＥ１，Ｅ２は、図２ＣのアイコンＥ１，Ｅ２よりも目頭の位置に対して目尻の位置が大きく下がっている。このようにすることにより、物体に進路を妨害されて自動走行計画を修正せざるを得ないという困った状況が生じていること直感的に認識できる。図２Ｄでは図２Ｃよりも他車両Ｏが駐車枠Ｗに接近しており、図２Ｃの自動走行経路Ｒよりも他車両Ｏと反対方向に移動した位置を通過させるような自動走行計画が作成されている。
【００３９】
以上のような本実施形態によれば、物体と、自動走行計画における車両の自動走行経路Ｒと、物体が自動走行計画に与えている影響度を目の形状で表すアイコンＥ１，Ｅ２とを表示するため、物体と自動走行経路Ｒとの位置関係を認識できるだけでなく、自動走行計画が物体を考慮して作成されたものであるか否かを目の形状によって直感的に認識できる。従って、物体の存在を考慮して自動運転が行われているか否かについて、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる。さらに、アイコンＥ１，Ｅ２が目の形状のみによって影響度を表すことにより、物体が自動走行計画に与えている影響度をより正確に認識できる。顔全体から受け取る感情は文化等の影響を受けるが、目の形状から受け取る感情は文化等の影響を受けにくいからである。
【００４０】
さらに、本実施形態において、制御部２０は、自動制御を中断すると判定した場合に、自動制御が継続できる場合と異なるアイコンＥ１，Ｅ２を表示する。図２Ｅは、自動制御を中断すると判定した場合におけるアイコンＥ１，Ｅ２（諦めアイコン）を示す。例えば、制御部２０は、現在における車両Ｃと物体との間の直線距離が予め決められた制御下限値（例えば１ｍ）以下となった場合に、自動制御を中断すると判定し、目頭と目尻とが同じ高さとなる横長の目の形状を有するアイコンＥ１，Ｅ２を表示する。これにより、自動制御を諦めたことを直感的に認識できる。
【００４１】
（２）走行情報表示処理：
次に、図３に示すフローチャートを用いて制御部２０が実行する走行情報表示処理を説明する。走行情報表示処理は、自動運転の開始とともに実行される処理である。まず、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、集中アイコンを生成する（ステップＳ１００）。集中アイコンとは、図２Ａに示すアイコンＥ１，Ｅ２であり、目を細めて自動走行計画に影響を与える物体の出現を注意深く監視していることを表現するアイコンである。制御部２０は、生成した集中アイコンをＲＡＭに記録する。
【００４２】
次に、物体情報取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、物体情報を取得する（ステップＳ１０５）。この物体情報は予め決められた時間周期ごと（物体認識部４０が最新の画像を撮影する周期ごと）に取得され、制御部２０は、最新の物体情報を取得する。なお、ステップＳ１０５〜Ｓ１５０は、物体認識部４０が最新の画像を撮影する周期ごとのループ処理である。
【００４３】
次に、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、新規に物体を認識したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部２０は、平面図Ｆの描画領域内に新たに物体が出現したか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、図２Ａ〜図２Ｅに示す平面図Ｆ内に像が表示される物体が出現したか否かを判定する。なお、ステップＳ１１０において、明らかに車両と干渉しない物体が処理対象（自動走行計画の作成に考慮する対象）から除外される。
【００４４】
新規に物体を認識したと判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、気づきアイコンを生成する（ステップＳ１１５）。気づきアイコンとは、図２Ｂに示すアイコンＥ１，Ｅ２であり、円形（真円）のアイコンである。制御部２０は、すでにＲＡＭに記録されているアイコンＥ１，Ｅ２を消去し、新たに生成した気づきアイコンをＲＡＭに記録する。
【００４５】
次に、走行計画取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動走行計画を修正または維持する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、車両Ｃと物体とが干渉するか否かを判定し、干渉する場合には自動走行計画を修正して、車両Ｃと物体とが干渉することを回避する自動走行計画を作成する。車両Ｃと物体とが干渉しない場合には、制御部２０は、自動走行計画を修正することなく、もとの自動走行計画を維持する。
【００４６】
次に、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自信度を取得する（ステップＳ１３０）。本実施形態において、制御部２０は、現在における車両Ｃと他車両Ｏ（物体）の間の直線距離を算出し、当該直線距離が小さいほど大きい自信度を取得する。本実施形態において、現在における車両Ｃと他車両Ｏとの間の直線距離の大きさにＮ個（Ｎは自然数）の区間が設けられており、直線距離の小さい区間ほど大きい自信度が対応付けられている。つまり、自信度は、Ｎ段階の値をとる。本実施形態において、Ｎは５であり、自信度は０〜４の整数値をとる。
【００４７】
【表１】
2017228187.tif 000003
表１は、自信度の表である。図２Ａに示すように、平面図Ｆの描画領域内に他車両Ｏが存在しない場合、制御部２０は、現在における車両Ｃと他車両Ｏとの間の直線距離を無限遠と見なす。現在における車両Ｃと他車両Ｏとの間の直線距離が無限遠である場合（直線距離が最大の区間に属する場合）、制御部２０は、自信度として最小の０を取得する。すなわち、自動制御が物体の影響を受けない場合には自信度として０が取得される。
【００４８】
また、制御部２０は、現在における車両Ｃと他車両Ｏとの間の直線距離が制御下限値（例えば１ｍ）以下である場合（直線距離が最小の区間に属する場合）、自信度として最大の４を取得する。すなわち、自動制御が中断される場合には自信度として４が取得される。
【００４９】
制御部２０は、現在における車両Ｃと他車両Ｏとの間の直線距離が無限遠でなく制御下限値よりも大きい場合、自信度として１〜３のいずれを取得する。すなわち、制御下限値よりも大きい直線距離について３個の区間が設けられており、当該３個の区間のうち、直線距離が属する区間に対応する１〜３のいずれかの自信度が取得される。つまり、自動制御が中断されることなく物体の影響を受け得る場合には、他車両Ｏの影響を受ける確率が大きいほど大きい自信度が取得される。
【００５０】
次に、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自信度に変化があったか否かを判定する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１０５〜Ｓ１５０はループ処理であるため、制御部２０は、今回の処理の自信度が前回の処理から自信度が変化したか否かを判定する。
【００５１】
自信度に変化があったと判定した場合（ステップＳ１３５：Ｙ）、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自信度に基づいてアイコンＥ１，Ｅ２を生成する（ステップＳ１４０）。表１に示すように、５段階の自信度のそれぞれに図２Ａ〜図２ＥのアイコンＥ１，Ｅ２が対応付けられており、制御部２０は、変化後の自信度に対応するアイコンＥ１，Ｅ２を生成する。そして、制御部２０は、すでにＲＡＭに記録されているアイコンＥ１，Ｅ２を消去し、新たに生成したアイコンをＲＡＭに記録する。
【００５２】
一方、自信度に変化があったと判定しなかった場合（ステップＳ１３５：Ｎ）、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１４０をスキップし、次のステップに進む。すなわち、制御部２０は、すでにＲＡＭに記録されているアイコンＥ１，Ｅ２をそのまま維持する。
【００５３】
次に、制御部２０は、自動制御を実施する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３０において修正または維持された自動走行計画に沿って車両制御部４５を制御させる。
【００５４】
次に、制御部２０は、アイコンＥ１，Ｅ２を表示する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、ＲＡＭに記録されているアイコンＥ１，Ｅ２を表示する。このとき、制御部２０は、最新の物体情報と自動走行計画に基づいて平面図Ｆ（他車両Ｏと自動走行経路Ｒの像を含む）を描画し、当該平面図ＦとともにアイコンＥ１，Ｅ２を表示部４４に表示する。以上の処理が終了すると、制御部２０は、ステップＳ１０５に戻り、最新の物体情報が取得されるまで待機する。
【００５５】
以上説明した走行情報表示処理を実行することにより、車両Ｃの周辺にて物体が認識されるまでは、ステップＳ１００にて生成した集中アイコン（図２Ａ）を表示することができる。また、車両Ｃの周辺にて物体が認識された直後の段階においては、気づきアイコン（図２Ｂ）を表示することができる。さらに、物体が車両Ｃに接近すると、困りアイコン（図２Ｃ，図２Ｄ）を表示することができる。最終的に、物体が車両Ｃに接近し過ぎて自動制御が中断される段階では、諦めアイコン（図２Ｅ）を表示することができる。図２Ｂ〜図２ＤのアイコンＥ１，Ｅ２を視認することで、他車両Ｏが認識された上で自動走行計画が作成されていることを直感的に認識でき、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる。
【００５６】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、走行情報表示システムは、車両等に搭載された装置であってもよいし、可搬型の端末によって実現される装置であってもよいし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバや、ナビゲーション装置内の制御部と車両制御装置内のＥＣＵ等）によって実現されるシステムであってもよい。
【００５７】
走行情報表示システムを構成する物体情報取得モジュール２１ａと走行計画取得モジュール２１ｂと表示制御モジュール２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在する構成としては、種々の構成が想定される。例えば、車両制御部４５内のＥＣＵによって物体情報の取得、走行計画の取得、影響度の取得が行われ、ナビゲーションシステム１０の制御部２０によって影響度を示すアイコンの表示制御が行われる構成等であってもよい。
【００５８】
むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、自動制御を中断する場合に、図２ＥのようなアイコンＥ１，Ｅ２の表示を行わないようにしてもよい。アイコンＥ１，Ｅ２の表示されないことによっても自動制御が中断することを直感的に認識できる。例えば、図２Ｃ，図２Ｄのように２段階の困りアイコンが表示されなくてもよく、１段階のみの困りアイコンが表示されてもよい。また、図２Ｃ，図２Ｄのように２段階の困りアイコンを表示し、図２Ａ，図２Ｂ，図２ＥのアイコンＥ１，Ｅ２の表示を省略してもよい。
【００５９】
アイコンＥ１，Ｅ２は目の形状のみで構成されるが、他の表示要素を表示してアイコンＥ１，Ｅ２の表現を強調してもよい。例えば、気づきアイコンとともに、『！』を表示してもよいし、困りアイコンとともに『？』や汗のマークを表示してもよい。また、駐車枠Ｗに駐車する場面を例示したが、車両Ｃが駐車場以外の道路等で前進する場合にも本発明を適用できることは言うまでもない。
【００６０】
前記実施形態のアイコンＥ１，Ｅ２は、簡素化した目の形状を表すが、より現実に忠実に目の形状を表してもよい。例えば、アイコンＥ１，Ｅ２において虹彩が表されてもよいし、アイコンＥ１，Ｅ２は目を撮影した画像であってもよい。また、図２Ａ〜図２ＥのアイコンＥ１，Ｅ２の形状は一例に過ぎず、他の形状であってもよい。例えば、図２Ｂの気づきアイコンは、図２Ａの集中アイコンよりも短径と長径との長さの差が小さい楕円であってもよい。図２Ｃ，図２Ｄの困りアイコンは、目頭の位置に対して目尻の位置が下がっていればよく、楕円形であってもよいし、長方形であってもよい。さらに、困りアイコンは、下側の輪郭線だけでなく、上側の輪郭線も下に凸の曲線で構成されてもよい。さらに、集中アイコンは楕円でなくてもよい。
【００６１】
物体情報取得部は、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得することができればよい。すなわち、物体情報取得部は、車両で物体を回避しながら自動で走行するために必要な物体に関する情報を物体情報として取得することができればよい。物体は、車両の自動走行計画に影響を与え得る物体であればよく、位置や状態等が変動しない静的物体であってもよいし、位置や状態等が変動し得る動的物体であってもよい。前者としては、例えば、道路、信号機、交通標識、路面標示、建築物等が挙げられ、後者としては、二輪車、四輪車、鉄道車両、歩行者等の移動体が挙げられる。
【００６２】
物体情報は、自動走行計画を取得するために考慮され得る情報であればよく、例えば、物体の状態を示す情報（位置、速度、加速度、大きさ、形状等）であってもよいし、物体の予想移動軌跡を示す情報であってもよいし、物体の可動範囲を示す情報であってもよく、種々の態様を想定可能である。物体情報を取得するための手法は、種々の手法を採用可能であり、カメラで撮影された画像を画像認識処理することによって取得されてもよいし、超音波センサ等の距離センサによって取得されてもよいし、車車間通信や路車間通信等によって取得されてもよいし、画像等に基づいて人工知能の処理によって物体情報が取得されてもよい。
【００６３】
なお、車車間通信や路車間通信等の通信によって物体情報が取得されてもよい。むろん、物体情報取得部は、物体情報を取得するためのセンサを含んでいてもよいし、センサに基づいて制御部等で生成された物体情報が物体情報取得部に取得される構成であってもよい。
【００６４】
走行計画取得部は、少なくとも物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得することができればよい。すなわち、走行計画取得部は、物体情報に基づいて、物体と車両とが干渉しないように車両の位置、向き、速度、加速度の少なくとも一つを決定し、これらを示す自動走行計画を取得してもよい。自動走行計画は、種々の手法によって作成してもよく、例えば、物体情報に基づいて物体の移動予測経路を予測し、当該移動予測経路に基づいて自動走行計画を作成してもよい。
【００６５】
移動予測経路に基づく自動走行計画の作成は、種々の手法で実現されてよく、例えば、時刻ごとの物体の位置を示す移動予測経路に基づいて、任意の物体と干渉しないように時刻ごとの車両の位置を決定し、時刻ごとに当該車両の位置に達するように車両の位置、向き、速度、加速度等を制御する計画を特定してもよい。なお、自動走行計画は、走行計画取得部によって作成されてもよいし、他の制御部等で作成された自動走行計画を示す情報が走行計画取得部によって取得されてもよい。むろん、自動走行計画の作成に際して物体情報以外の任意の情報（例えば、道路の形状やリンクを示す地図情報、天候情報等）が参照されてもよい。
【００６６】
自動走行計画は、車両の将来の走行についての計画であればよく、長さは任意である。
例えば、現在以降の予め決められた距離または期間における自動走行計画が作成されてもよいし、目的地までの自動走行計画が作成されてもよい。
【００６７】
表示制御部は、物体と、自動走行計画における車両の経路と、物体が自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部に表示することができればよい。すなわち、自動走行計画における車両の経路が、当該経路と一緒に表示されている物体によって、どの程度影響を受けているのかを表示すればよい。アイコンは、目の形状によって影響度を表すように構成されればよく、目以外の表示要素を含まないように構成されていればよい。ただし、影響度を表す表示物としてアイコン以外の表示要素（例えば影響度を表す文字やグラフ等）が表示されてもよい。目の形状は、開き（縦方向の長さ）の程度や湾曲度や目尻のつり上がり度やたれ下がり度等によって設定されてもよい。表示部は、おもに運転者が視認可能な位置に備えられればよく、メーターパネルに備えられた表示装置であってもよいしし、メーターパネルとは別の表示装置であってもよいし、ウインドシールド等の車両の内部部品に投影を行う投影装置であってもよい。
【００６８】
自動走行計画に影響を与えた物体は、例えば、当該物体が存在しない場合の自動走行計画と、当該物体が存在する場合の自動走行計画とが異なるような物体が挙げられる。すなわち、物体が存在することにより、当該物体を回避するための自動走行計画が作成された場合、当該物体は自動走行計画に影響を与えた物体である。いずれにしても、自動走行計画に対する影響度が表示されることで、自動走行計画が信頼に足るか否かをユーザが判断できる。すなわち、避けるべき物体が自動走行計画に影響を与えた物体であるとして表示されれば、ユーザは不安を感じることなく自動走行計画に沿った自動走行を継続させてよいと判断することができる。
【００６９】
なお、物体が自動走行計画に対して与える影響度が少なくとも２段階設定され、各段階に応じて異なる目の形状のアイコンが表示されればよい。影響度は、種々の手法によって設定することができ、例えば自動走行計画に従って移動する車両と物体との距離が近いほど大きい影響度が設定されてもよいし、車両と物体との距離に加え、接近速度が速いほど大きい影響度が設定されてもよい。また、物体が存在しない場合の自動走行計画と、物体が存在する場合の自動走行計画とを特定し、両者の差（車両の位置や速度や加速度の差）が大きいほど大きい影響度が設定されてもよい。
【００７０】
また、表示制御部は、影響度に応じて目の形状を変化させてもよい。これにより、目の形状を視認することで、物体が自動走行計画に対して与える影響度を認識できる。
【００７１】
表示制御部は、自動走行計画に影響を与える物体が存在する場合に、自動走行計画に影響を与える物体が存在しない場合よりも、円に近い形状に目の形状を変化させてもよい。円に近い形状に目の形状を変化させて驚いた印象を与えることにより、自動走行計画に影響を与える物体の存在を考慮して自動走行計画が作成されていることを直感的に認識できる。例えば、自動走行計画が物体との干渉を回避するように作成される場合、車両と干渉し得る物体が自動走行計画に影響を与える物体となる。例えば、自動走行計画が物体上を車両が走行するように作成される場合、車両を走行させたい物体が自動走行計画に影響を与える物体となる。車両が通過する物体とは、例えば道路上に形成された誘導マーカであってもよい。自動走行計画に影響を与える物体が存在するとは、当該物体が車両に対して予め決められた距離以内に存在することであってもよいし、当該物体が表示部に表示される位置に存在することであってもよい。後者の場合、物体が表示部に表示されているのにも拘わらず、当該物体を認識した上で自動走行計画が作成されていることが不明となることを防止することができ、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる。
【００７２】
表示制御部は、物体が自動走行計画に与えている影響度が大きいほど、目頭の位置に対して目尻の位置が大きく下がった形状に目の形状を変化させてもよい。影響度が大きいほど、目尻が大きく下がった目の形状とすることにより、物体に進路を妨害されて自動走行計画を修正せざるを得ないという困った状況が生じていること直感的に認識できる。影響度は、物体が自動走行計画に影響を与えることの自信度であってもよい。この自信度は、物体が自動走行計画に影響を与えている確率が大きいほど大きい指標値である。つまり、自信度とは、物体が存在しないと仮定した場合に作成される自動走行計画と、物体が存在する場合に作成されている自動走行計画とが異なる確率が大きいほど大きくなる指標値である。例えば、物体との干渉を回避する自動走行計画を取得する構成において、車両と物体とが干渉する可能性が大きい運動状態（位置、速度等）となっているほど、当該物体を回避するように自動走行計画が作成されている確率が大きくなる。なお、物体が自動走行計画に影響を与えている確率が大きいほど、すなわち自信度が大きいほど物体が自動走行計画に影響を与えている影響度も大きいと見なすことができる。
【００７３】
さらに、本発明のように、物体が自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンを、当該物体と経路とともに表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような走行情報表示システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。すなわち、走行情報表示システムを構成する各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられてもよい。各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられる場合に、各手段を機能させるために必要なデータを送受信する通信手段が備えられてもよい。さらに、以上のような走行情報表示システムの少なくとも一部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、走行情報表示システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７４】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…走行情報表示プログラム、２１ａ…物体情報取得モジュール、２１ｂ…走行計画取得モジュール、２１ｃ…表示制御モジュール、２１ｄ…走行計画報知モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４０…物体認識部、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…表示部、４５…車両制御部、Ｃ…車両、Ｅ１…アイコン、Ｅ２…アイコン、Ｆ…平面図、Ｏ…他車両、Ｒ…自動走行経路、Ｗ…駐車枠
【図１】
2017228187.tif 000004
【図２】
2017228187.tif 000005
【図３】
2017228187.tif 000006