(57)【要約】【課題】液体吐出装置における吐出される液体の着弾位置のずれを精度良く補正する。【解決手段】走査方向Ｂに移動しながら液体を吐出する吐出動作を実行可能な吐出部６と、吐出部６に設けられ該吐出部６の加速度を検出する第１検出部Ｓ１と、吐出部６に設けられ該吐出部６の角速度を検出する第２検出部Ｓ２と、第１検出部Ｓ１によって検出された加速度と第２検出部Ｓ２によって検出された角速度とに基づいて、吐出部６の吐出動作を補正する制御部１９と、を備えることを特徴とする液体吐出装置１。【選択図】図６
2017154452.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走査方向に移動しながら液体を吐出する吐出動作を実行可能な吐出部と、
前記吐出部に設けられ該吐出部の加速度を検出する第１検出部と、
前記吐出部に設けられ該吐出部の角速度を検出する第２検出部と、
前記第１検出部によって検出された加速度と前記第２検出部によって検出された角速度とに基づいて、前記吐出部の吐出動作を補正する制御部と、
を備えることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の液体吐出装置において、
前記吐出部が取り付けられ、前記吐出部の前記走査方向の移動をガイドするガイド部を備え、
前記第１検出部及び前記第２検出部の少なくとも一方は、前記吐出部における前記ガイド部に取り付けられる側とは反対側の端部に設けられることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の液体吐出装置において、
前記吐出部は、前記液体を吐出するノズルが形成されるノズル形成面を有し、
前記第１検出部及び前記第２検出部の少なくとも一方は、前記ノズル形成面の近傍に設けられることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の液体吐出装置において、
吐出部が取り付けられる固定部と、
前記固定部に設けられ該固定部の加速度を検出する第３検出部と、
前記固定部に設けられ該固定部の角速度を検出する第４検出部と、
を備えることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項５】
請求項４に記載の液体吐出装置において、
前記制御部は、前記第１検出部によって検出された加速度と前記第３検出部によって検出された加速度との比較結果と、前記第２検出部によって検出された角速度と前記第４検出部によって検出された角速度との比較結果と、に基づいて、前記吐出動作の不具合の原因を判断することを特徴とする液体吐出装置。
【請求項６】
走査方向に移動しながら液体を吐出する吐出動作を実行可能な吐出部と、前記吐出部に設けられ該吐出部の加速度を検出する第１検出部と、前記吐出部に設けられ該吐出部の角速度を検出する第２検出部と、を備える液体吐出装置における吐出動作の補正方法であって、
前記第１検出部によって検出された加速度と前記第２検出部によって検出された角速度とに基づいて、前記吐出部の吐出動作を補正することを特徴とする吐出動作の補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体吐出装置及び吐出動作の補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、様々な液体吐出装置が使用されている。このような液体吐出装置のうち、走査方向に移動しながら液体を吐出する吐出部を備えるものが多く使用されているが、吐出部から吐出される液体の着弾位置がずれる場合がある。このため、吐出部から吐出される液体の着弾位置を補正可能な液体吐出装置が開示されている。  
例えば、特許文献１には、吐出部としてのインクジェットヘッドと３つの三次元加速度センサーとを備えたキャリッジを有し、インク（液体）の着弾位置を補正可能なインクジェットプリンタ（液体吐出装置）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０７３５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
吐出部から吐出される液体の着弾位置がずれを生じる原因の１つとして、吐出部を走査方向に移動させることに伴う該吐出部の直線方向への移動（振動）が挙げられる。ただし、該原因は、それだけではなく、例えば、吐出部を走査方向に移動させることに伴う該吐出部の回転方向の移動（振動）などがある。しかしながら、特許文献１に開示されるインクジェットプリンタは、このような吐出部の回転方向への移動を精度良く検出することはできず、液体の着弾位置のずれを精度良く補正することが困難であった。
【０００５】
そこで、本発明は、液体吐出装置における吐出される液体の着弾位置のずれを精度良く補正することを目的にする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための本発明の第１の態様の液体吐出装置は、走査方向に移動しながら液体を吐出する吐出動作を実行可能な吐出部と、前記吐出部に設けられ該吐出部の加速度を検出する第１検出部と、前記吐出部に設けられ該吐出部の角速度を検出する第２検出部と、前記第１検出部によって検出された加速度と前記第２検出部によって検出された角速度とに基づいて、前記吐出部の吐出動作を補正する制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本態様によれば、吐出部に該吐出部の加速度を検出する第１検出部と該吐出部の角速度を検出する第２検出部とが設けられ、第１検出部によって検出された加速度と第２検出部によって検出された角速度とに基づいて吐出部の吐出動作を補正する。このため、第１検出部により吐出部の直線方向の移動が検出でき、第２検出部により吐出部の回転方向への移動を検出でき、第１検出部及び第２検出部の検出結果に基づいて、吐出される液体の着弾位置のずれを精度良く補正することが可能になる。  
なお、「吐出動作を補正する」とは、例えば、吐出部からの液体の吐出タイミングの変更や、吐出部が液体を吐出する複数のノズルを備えていた場合における使用ノズルの変更などが挙げられる。
【０００８】
本発明の第２の態様の液体吐出装置は、前記第１の態様において、前記吐出部が取り付けられ、前記吐出部の前記走査方向の移動をガイドするガイド部を備え、前記第１検出部及び前記第２検出部の少なくとも一方は、前記吐出部における前記ガイド部に取り付けられる側とは反対側の端部に設けられることを特徴とする。
【０００９】
本態様によれば、吐出部が取り付けられ、吐出部の走査方向の移動をガイドするガイド部を備え、第１検出部及び第２検出部の少なくとも一方は、吐出部におけるガイド部に取り付けられる側とは反対側の端部に設けられる。すなわち、第１検出部及び第２検出部の少なくとも一方は、ガイド部に対する吐出部の取り付け位置から離れた部分に設けられるので、吐出部を走査方向に移動させることに伴う移動量が多くなりやすい位置で該吐出部の移動を検出可能である。このため、吐出される液体の着弾位置のずれを特に精度良く補正することが可能になる。  
なお、「端部」とは、先端部分だけでなくその周辺部分も含む意味である。
【００１０】
本発明の第３の態様の液体吐出装置は、前記第１又は第２の態様において、前記吐出部は、前記液体を吐出するノズルが形成されるノズル形成面を有し、前記第１検出部及び前記第２検出部の少なくとも一方は、前記ノズル形成面の近傍に設けられることを特徴とする。
【００１１】
本態様によれば、吐出部は、液体を吐出するノズルが形成されるノズル形成面を有し、第１検出部及び第２検出部の少なくとも一方は、ノズル形成面の近傍に設けられる。すなわち、第１検出部及び第２検出部の少なくとも一方は、液体の吐出位置の近傍で吐出部の移動を検出可能である。このため、吐出される液体の着弾位置のずれを特に精度良く補正することが可能になる。
【００１２】
本発明の第４の態様の液体吐出装置は、前記第１から第３のいずれか１つの態様において、吐出部が取り付けられる固定部と、前記固定部に設けられ該固定部の加速度を検出する第３検出部と、前記固定部に設けられ該固定部の角速度を検出する第４検出部と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
本態様によれば、吐出部が取り付けられる固定部と、固定部に設けられ該固定部の加速度を検出する第３検出部と、固定部に設けられ該固定部の角速度を検出する第４検出部と、を備える。このため、走査方向に移動する吐出部と移動しない固定部との加速度及び角速度の検出結果を得ることができる。したがって、走査方向に移動する吐出部のみの加速度及び角速度の検出結果だけを得る構成よりも多くの情報を得ることができ、吐出される液体の着弾位置のずれを特に精度良く補正することが可能になる。  
なお、「吐出部が取り付けられる固定部」の構成としては、吐出部が直接取り付けられる構成に限定されず、吐出部が間接的に取り付けられる構成も含む。
【００１４】
本発明の第５の態様の液体吐出装置は、前記第４の態様において、前記制御部は、前記第１検出部によって検出された加速度と前記第３検出部によって検出された加速度との比較結果と、前記第２検出部によって検出された角速度と前記第４検出部によって検出された角速度との比較結果と、に基づいて、前記吐出動作の不具合の原因を判断することを特徴とする。
【００１５】
本態様によれば、制御部は、第１検出部によって検出された加速度と第３検出部によって検出された加速度との比較結果と、第２検出部によって検出された角速度と第４検出部によって検出された角速度との比較結果と、に基づいて、吐出動作の不具合の原因を判断する。すなわち、走査方向に移動する吐出部と移動しない固定部との加速度及び角速度の比較結果に基づいて吐出動作の不具合の原因を判断する。このため、吐出動作の不具合の原因を精度良く判断することが可能になる。
【００１６】
本発明の第６の態様の吐出動作の補正方法は、走査方向に移動しながら液体を吐出する吐出動作を実行可能な吐出部と、前記吐出部に設けられ該吐出部の加速度を検出する第１検出部と、前記吐出部に設けられ該吐出部の角速度を検出する第２検出部と、を備える液体吐出装置における吐出動作の補正方法であって、前記第１検出部によって検出された加速度と前記第２検出部によって検出された角速度とに基づいて、前記吐出部の吐出動作を補正することを特徴とする。
【００１７】
本態様によれば、吐出部に該吐出部の加速度を検出する第１検出部と該吐出部の角速度を検出する第２検出部とが設けられる液体吐出装置において、第１検出部によって検出された加速度と第２検出部によって検出された角速度とに基づいて吐出部の吐出動作を補正する。このため、第１検出部により吐出部の直線方向の移動が検出でき、第２検出部により吐出部の回転方向への移動を検出でき、第１検出部及び第２検出部の検出結果に基づいて、吐出される液体の着弾位置のずれを精度良く補正することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施例に係る印刷装置を表す概略斜視図。
【図２】本発明の一実施例に係る印刷装置を表す概略正面図。
【図３】本発明の一実施例に係る印刷装置を表す概略平面図。
【図４】本発明の一実施例に係る印刷装置の要部を表す概略斜視図。
【図５】本発明の一実施例に係る印刷装置のブロック図。
【図６】本発明の一実施例に係る印刷装置を表す概略斜視図。
【図７】本発明の一実施例に係る印刷装置を表す概略正面図。
【図８】本発明の一実施例に係る印刷装置を表す概略平面図。
【図９】本発明の一実施例に係る印刷装置を表す概略側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明の一実施例に係る液体吐出装置としての印刷装置１について、添付図面を参照して詳細に説明する。  
最初に、本実施例に係る印刷装置１の概要について説明する。  
図１は本実施例に係る印刷装置１の概略斜視図であり、媒体支持ユニット２が印刷開始位置にある状態を表している。また、図２は本実施例の印刷装置１の概略正面図である。また、図３は本実施例の印刷装置１の概略平面図であり、媒体支持ユニット２が媒体のセット位置にある状態を表している。そして、図４は本実施例の印刷装置１の要部であるキャリッジ６の概略斜視図である。
【００２０】
本実施例の印刷装置１は、媒体をトレイ４の支持面８で支持した状態で移動方向Ａに移動する媒体支持ユニット２を備えている。媒体支持ユニット２は、媒体の支持部であるトレイ４を有している。印刷装置１は、トレイ４に支持された媒体を移動方向Ａに搬送する媒体搬送部３を備えている。移動方向Ａは、方向Ａ１と、方向Ａ１と反対方向の方向Ａ２と、を含む方向である。また、トレイ４はステージ５に着脱可能に載置されている。ここで、トレイ４のステージ５に対する着脱方向Ｃは、本実施例の印刷装置１では鉛直方向である。トレイ４はステージ５と共に、レバー９を回転させることにより、着脱方向Ｃに沿う方向（鉛直方向）に移動する。なお、図２で表されるように、レバー９は、媒体支持ユニット２のアーム部１１に設けられている。また、媒体としては、テキスタイル（織物、布等）、紙、塩化ビニル樹脂など、種々の素材のものを用いることができる。
【００２１】
また、印刷装置１の本体内部には液体の一例であるインクを吐出して媒体に印刷することが可能な印刷ヘッド７が備えられている。そして、本実施例の印刷装置１は、印刷ヘッド７が設けられたキャリッジ６を移動方向Ａと交差する走査方向Ｂに往復移動させることで、印刷ヘッド７を走査方向Ｂに往復移動させながら、印刷ヘッド７からトレイ４に支持された媒体にインクを吐出させて所望の画像を形成する。すなわち、本実施例のキャリッジ６は、走査方向Ｂに移動しながらインクを吐出する吐出動作を実行可能な吐出部であると表現できる。  
なお、本実施例の印刷装置１は、図１の手前側（左下方向）がトレイ４への媒体のセット位置である（図３参照）。そして、図１の奥側（右上方向）の印刷開始位置まで移動方向Ａのうちの方向Ａ１に媒体をセットしたトレイ４を移動した後、移動方向Ａのうちの方向Ａ２にトレイ４を移動しながら印刷する。
【００２２】
なお、上記のように、本実施例の印刷装置１は、走査方向Ｂに往復移動しながら印刷する印刷ヘッド７を備えている。具体的には、図４で表されるように、印刷ヘッド７は、インクを吐出するノズルＮが形成されるノズル形成面１０を有し、該ノズルＮからインクを吐出して媒体に印刷することが可能な構成になっている。そして、該印刷ヘッド７が設けられたキャリッジ６には、加速度を検出する第１検出部Ｓ１（加速度センサー）と角速度を検出する第２検出部Ｓ２（角速度センサー）とが一体的に構成されたセンサーＳａが形成されている。なお、本実施例のキャリッジ６は、加速度を検出する第１検出部Ｓ１（加速度センサー）と角速度を検出する第２検出部Ｓ２（角速度センサー）とが一体的に構成されたセンサーＳａを備えているが、このような構成に限定されず、第１検出部Ｓ１と第２検出部Ｓ２とが別体で構成されていてもよい。
【００２３】
次に、本実施例の印刷装置１における電気的な構成について説明する。  
図４は、本実施例の印刷装置１のブロック図である。  
制御部１９には、印刷装置１の全体の制御を司るＣＰＵ２０が設けられている。ＣＰＵ２０は、システムバス２１を介して、ＣＰＵ２０が実行する各種制御プログラム等を格納したＲＯＭ２２と、データを一時的に格納可能なＲＡＭ２３と、に接続されている。
【００２４】
また、ＣＰＵ２０は、システムバス２１を介して、印刷ヘッド７を駆動するためのヘッド駆動部２４と接続されている。  
また、ＣＰＵ２０は、システムバス２１を介して、モーター駆動部２５と接続されている。そして、モーター駆動部２５は、印刷ヘッド７が設けられたキャリッジ６を移動させるためのキャリッジモーター２６、媒体を搬送する（すなわち、媒体支持ユニット２を移動する）ために媒体搬送部３に設けられた搬送モーター２７、と接続されている。  
さらに、ＣＰＵ２０は、システムバス２１を介して、入出力部２８と接続されている。そして、入出力部２８は、センサーＳａ、該センサーＳａと同様に加速度センサーと角速度センサーとが一体的に構成された後述のセンサーＳｂ、Ｓｃ、Ｓｄ及びＳｅ、印刷データ等のデータ及び信号の送受信を行うためのＰＣ２９、と接続されている。
【００２５】
ここで、上記のように、本実施例の印刷装置１は、走査方向Ｂに移動しながらインクを吐出する吐出動作を実行可能な吐出部としてのキャリッジ６と、キャリッジ６に設けられ該キャリッジ６の加速度を検出する第１検出部Ｓ１と、キャリッジ６に設けられ該キャリッジ６の角速度を検出する第２検出部Ｓ２と、を備えている。  
そして、本実施例の制御部１９は、第１検出部Ｓ１によって検出された加速度と第２検出部Ｓ２によって検出された角速度とに基づいて、キャリッジ６の吐出動作を補正することが可能である。  
このため、本実施例の印刷装置１は、第１検出部Ｓ１によりキャリッジ６の直線方向の移動（振動）が検出でき、第２検出部Ｓ２によりキャリッジ６の回転方向への移動（振動）を検出できる。そして、第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２の検出結果に基づいて、吐出されるインクの着弾位置のずれを精度良く補正することが可能になっている。  
なお、「吐出動作を補正する」とは、例えば、吐出部からの液体（インク）の吐出タイミングの変更や、吐出部が液体を吐出する複数のノズルを備えていた場合における使用ノズルの変更などが挙げられる。
【００２６】
また、別の表現をすると、走査方向Ｂに移動しながらインクを吐出する吐出動作を実行可能なキャリッジ６と、キャリッジ６に設けられ該キャリッジ６の加速度を検出する第１検出部Ｓ１と、キャリッジ６に設けられ該キャリッジ６の角速度を検出する第２検出部Ｓ２と、を備える本実施例の印刷装置１を用いて、第１検出部Ｓ１によって検出された加速度と第２検出部Ｓ２によって検出された角速度とに基づいて、キャリッジ６の吐出動作を補正する吐出動作の補正方法を実行可能である。  
そして、該吐出動作の補正方法によれば、第１検出部Ｓ１によりキャリッジ６の直線方向の移動が検出でき、第２検出部Ｓ２によりキャリッジ６の回転方向への移動を検出できるので、第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２の検出結果に基づいて、吐出されるインクの着弾位置のずれを精度良く補正することが可能になる。  
なお、具体的な吐出動作の補正方法としては、例えば、制御部１９が第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２の検出結果からキャリッジ６の移動（振動）の程度や周期を読み出し、着弾位置のずれ量を求め、該ずれ量に対応してインクの吐出タイミングの変更や使用ノズルの変更などを行う。
【００２７】
また、図４で表されるように、本実施例のキャリッジ６は、印刷ヘッド７にインクを吐出するノズルＮが形成されるノズル形成面１０を有しているが、第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２が一体的に構成されたセンサーＳａがノズル形成面１０の近傍に設けられている。  
このように、キャリッジ６にインクを吐出するノズルＮが形成されるノズル形成面１０を有する構成においては、第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２の少なくとも一方が、ノズル形成面１０の近傍に設けられることが好ましい。第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２の少なくとも一方により、インクの吐出位置の近傍でキャリッジ６の移動を検出可能となり、吐出されるインクの着弾位置のずれを特に精度良く補正することが可能になるためである。
【００２８】
次に、本実施例の印刷装置１に設けられた複数のセンサーＳａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ及びＳｅについて説明する。  
図６から図９は、何れも本実施例の印刷装置１の筐体部を外した状態の概略図である。このうち、図６は印刷装置１の概略斜視図、図７は印刷装置１の概略正面図、図８は印刷装置１の概略平面図、図９は印刷装置１の概略側面図である。  
ここで、センサーＳａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ及びＳｅは、何れも、加速度センサーと角速度センサーとが一体的に構成されたセンサーであるが、このようなセンサーに限定されない。
【００２９】
図４及び図６で表されるように、本実施例のキャリッジ６には、センサーＳａが設けられている。  
また、本実施例のキャリッジ６は、固定部としてのメインフレーム３０に取り付けられている。詳細には、図６で表される、メインフレーム３０に形成されキャリッジ６の走査方向Ｂの移動をガイドするガイド部１５に、図４で表される、被ガイド部１２を係合させることで、キャリッジ６はメインフレーム３０に取り付けられている。また、キャリッジ６は、ベルト１６を介してキャリッジモーター２６の駆動力を伝えられることで、走査方向Ｂに移動可能になっている。
【００３０】
このように、本実施例の印刷装置１は、キャリッジ６が取り付けられ、キャリッジ６の走査方向Ｂの移動をガイドするガイド部１５を備えている。また、図４で表されるように、センサーＳａ（第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２）は、キャリッジ６におけるガイド部１５に取り付けられる側１３とは反対側１４の端部３１に設けられている。  
このように、キャリッジ６が取り付けられ、キャリッジ６の走査方向Ｂの移動をガイドするガイド部１５を備える構成においては、第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２の少なくとも一方が、キャリッジ６におけるガイド部１５に取り付けられる側１３とは反対側１４の端部３１に設けられることが好ましい。このような構成とすることで、第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２の少なくとも一方がガイド部１５に対するキャリッジ６の取り付け位置から離れた部分に設けられることになるので、キャリッジ６を走査方向Ｂに移動させることに伴う移動量（振動量）が多くなりやすい位置で該キャリッジ６の移動を検出可能になる。このため、吐出されるインクの着弾位置のずれを特に精度良く補正することが可能になる。  
なお、「端部」とは、先端部分だけでなくその周辺部分も含む意味である。
【００３１】
また、本実施例の印刷装置１は、図８で表されるように、キャリッジモーター２６の近傍に加速度センサー（第３検出部Ｓ３）と角速度センサー（第４検出部Ｓ４）とが一体的に構成されたセンサーＳｂが設けられている。詳細には、センサーＳｂは固定部としてのメインフレーム３０に設けられている。ただし、センサーＳｂをキャリッジモーター２６に直接取り付けてもよい。
【００３２】
すなわち、本実施例の印刷装置１は、キャリッジ６が取り付けられるメインフレーム３０と、メインフレーム３０に設けられ該メインフレーム３０の加速度を検出する第３検出部Ｓ３と、メインフレーム３０に設けられ該メインフレーム３０の角速度を検出する第４検出部Ｓ４と、を備えている。このため、走査方向Ｂに移動するキャリッジ６と移動しないメインフレーム３０との加速度及び角速度の検出結果を得ることができる。したがって、走査方向Ｂに移動するキャリッジ６のみの加速度及び角速度の検出結果だけを得る構成よりも多くの情報を得ることができ、吐出されるインクの着弾位置のずれを特に精度良く補正することが可能になっている。
【００３３】
さらに、本実施例の印刷装置１においては、制御部１９は、第１検出部Ｓ１によって検出された加速度と第３検出部Ｓ３によって検出された加速度との比較結果と、第２検出部Ｓ２によって検出された角速度と第４検出部Ｓ４によって検出された角速度との比較結果と、に基づいて、吐出動作の不具合の原因を判断することが可能である。すなわち、本実施例の制御部１９は、走査方向Ｂに移動するキャリッジ６と移動しないメインフレーム３０との加速度及び角速度の比較結果に基づいて吐出動作の不具合の原因を判断できる。このため、本実施例の印刷装置１は、吐出動作の不具合の原因を精度良く判断することが可能になっている。  
なお、本実施例では、キャリッジ６が取り付けられる固定部をメインフレーム３０、該メインフレーム３０の加速度を検出する第３検出部としての加速度センサーを第３検出部Ｓ３、該メインフレーム３０の角速度を検出する第４検出部としての角速度センサーを第４検出部Ｓ４とした。しかしながらこのような構成には限定されない。キャリッジ６が取り付けられる固定部の構成としては、キャリッジ６が直接取り付けられる構成に限定されず、キャリッジ６が間接的に取り付けられる構成も含む。このため、例えば、固定部をキャリッジ６がメインフレーム３０などを介して間接的に取り付けられるサイドフレーム１８とし、第３検出部としての加速度センサーを該サイドフレーム１８の加速度を検出する第７検出部Ｓ７とし、第４検出部としての角速度センサーを該サイドフレーム１８の角速度を検出する第８検出部Ｓ８として考えてもよい。
【００３４】
以下に、走査方向Ｂに移動するキャリッジ６と移動しないメインフレーム３０との加速度及び角速度の比較結果に基づく吐出動作の不具合の原因について説明する。  
まず、センサーＳａ（第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２）及びセンサーＳｂ（第３検出部Ｓ３及び第４検出部Ｓ４）が共に正常な状態を示す場合（直線方向の振動及び回転方向の振動が所定範囲内である場合）、制御部１９はキャリッジ６の移動に伴う吐出動作の不具合などの不具合が特に無いと判断する。  
また、センサーＳａが正常な状態を示し、センサーＳｂが異常な状態を示す場合（直線方向の振動及び回転方向の振動の少なくとも一方が所定範囲を超える場合）、制御部１９はキャリッジモーター２６の異常（寿命又はキャリッジモーター２６にコギングが発生している）と判断する。  
また、センサーＳａが異常な状態を示し、センサーＳｂが正常な状態を示す場合、制御部１９はキャリッジ６の異常振動（ガイド部１５に塗られたグリスの欠乏又は劣化、ベルト１６の緩み、リニアスケール３５（図６参照）の汚れ、或いは、不図示のインク供給チューブの不具合など）が発生していると判断する。  
そして、センサーＳａ及びＳｂが共に異常な状態を示す場合、制御部１９は印刷装置１の設置場所が不適切である又はキャリッジ６の走査方向Ｂへの移動機構の寿命と判断する。
【００３５】
また、本実施例の印刷装置１は、図７で表されるように、媒体搬送部３は、媒体支持ユニット２の移動方向Ａの移動をガイドするガイド部３３と、アーム部１１に接続されて媒体支持ユニット２の一部を構成し該ガイド部３３に係合（支持）される被ガイド部３２と、を有している。また、媒体支持ユニット２は、ベルト１７などを介して搬送モーター２７の駆動力を伝えられることで、移動方向Ａに移動可能になっている。そして、被ガイド部３２には、加速度センサー（第５検出部Ｓ５）と角速度センサー（第６検出部Ｓ６）とが一体的に構成されたセンサーＳｃが設けられている。  
また、本実施例の印刷装置１は、図７から図９で表されるように、固定部としてのサイドフレーム１８に、加速度センサー（第７検出部Ｓ７）と角速度センサー（第８検出部Ｓ８）とが一体的に構成されたセンサーＳｄが設けられている。  
そして、本実施例の印刷装置１は、図６から図９で表されるように、媒体搬送部３における固定部であるベース３４に、加速度センサー（第９検出部Ｓ９）と角速度センサー（第１０検出部Ｓ１０）とが一体的に構成されたセンサーＳｅが設けられている。
【００３６】
以下に、センサーＳａ及びＳｂの加速度及び角速度の比較結果以外の、センサーＳａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ及びＳｅの加速度及び角速度の比較結果に基づく吐出動作の不具合などの原因について説明する。  
最初に、センサーＳａ及びＳｃの加速度及び角速度の比較結果に基づく吐出動作の不具合などの原因について説明する。  
まず、センサーＳａ（第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２）及びセンサーＳｃ（第５検出部Ｓ５及び第６検出部Ｓ６）が共に正常な状態を示す場合、制御部１９は特に不具合は無いと判断する。  
また、センサーＳａが正常な状態を示し、センサーＳｃが異常な状態を示す場合、制御部１９は媒体支持ユニット２の異常振動（ガイド部３３に塗られたグリスの欠乏又は劣化、ベルト１７の緩み、不図示のスケールの汚れ、或いは、搬送モーター２７の異常など）が発生していると判断する。  
また、センサーＳａが異常な状態を示し、センサーＳｃが正常な状態を示す場合、制御部１９はキャリッジモーター２６の異常、或いは、キャリッジ６の異常振動が発生していると判断する。  
そして、センサーＳａ及びＳｃが共に異常な状態を示す場合、制御部１９は印刷装置１の設置場所が不適切である又はキャリッジモーター２６及び搬送モーター２７の駆動負荷の上昇と判断する。
【００３７】
次に、センサーＳａ及びＳｄの加速度及び角速度の比較結果に基づく吐出動作の不具合などの原因について説明する。  
まず、センサーＳａ（第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２）及びセンサーＳｄ（第７検出部Ｓ７及び第８検出部Ｓ８）が共に正常な状態を示す場合、制御部１９は特に不具合は無いと判断する。  
また、センサーＳａが正常な状態を示し、センサーＳｄが異常な状態を示す場合、制御部１９は異物がサイドフレーム１８に接触していると判断する。  
また、センサーＳａが異常な状態を示し、センサーＳｄが正常な状態を示す場合、センサーＳｂ、Ｓｃ及びＳｅが示す状態（正常か異常か）に応じて不具合の原因を判断する。  
そして、センサーＳａ及びＳｄが共に異常な状態を示す場合、制御部１９は印刷装置１の設置場所が不適切である又は構成部品の欠如や筐体部の外れが生じていると判断する。
【００３８】
次に、センサーＳａ及びＳｅの加速度及び角速度の比較結果に基づく吐出動作の不具合などの原因について説明する。  
まず、センサーＳａ（第１検出部Ｓ１及び第２検出部Ｓ２）及びセンサーＳｅ（第９検出部Ｓ９及び第１０検出部Ｓ１０）が共に正常な状態を示す場合、制御部１９は特に不具合は無いと判断する。  
また、センサーＳａが正常な状態を示し、センサーＳｅが異常な状態を示す場合、制御部１９はベース３４の内部に異物が混入するなど吐出動作の不具合を生じない異常があると判断する。  
また、センサーＳａが異常な状態を示し、センサーＳｅが正常な状態を示す場合、制御部１９はキャリッジ６の異常振動が発生していると判断する。  
そして、センサーＳａ及びＳｅが共に異常な状態を示す場合、制御部１９は印刷装置１の設置場所が不適切である又は構成部品の欠如が生じていると判断する。
【００３９】
次に、センサーＳｂ及びＳｃの加速度及び角速度の比較結果に基づく吐出動作の不具合などの原因について説明する。  
まず、センサーＳｂ（第３検出部Ｓ３及び第４検出部Ｓ４）及びセンサーＳｃ（第５検出部Ｓ５及び第６検出部Ｓ６）が共に正常な状態を示す場合、制御部１９は特に不具合は無いと判断する。  
また、センサーＳｂが正常な状態を示し、センサーＳｃが異常な状態を示す場合、制御部１９は媒体支持ユニット２の異常振動が発生していると判断する。  
また、センサーＳｂが異常な状態を示し、センサーＳｃが正常な状態を示す場合、制御部１９はキャリッジモーター２６の異常、或いは、キャリッジ６の異常振動が発生していると判断する。  
そして、センサーＳｂ及びＳｃが共に異常な状態を示す場合、制御部１９は印刷装置１の設置場所が不適切である又はキャリッジモーター２６及び搬送モーター２７の駆動負荷の上昇と判断する。
【００４０】
次に、センサーＳｂ及びＳｄの加速度及び角速度の比較結果に基づく吐出動作の不具合などの原因について説明する。  
まず、センサーＳｂ（第３検出部Ｓ３及び第４検出部Ｓ４）及びセンサーＳｄ（第７検出部Ｓ７及び第８検出部Ｓ８）が共に正常な状態を示す場合、制御部１９は特に不具合は無いと判断する。  
また、センサーＳｂが正常な状態を示し、センサーＳｃが異常な状態を示す場合、並びに、センサーＳｂが異常な状態を示し、センサーＳｃが正常な状態を示す場合、センサーＳａ、Ｓｃ及びＳｅが示す状態（正常か異常か）に応じて不具合の原因を判断する。  
そして、センサーＳｂ及びＳｄが共に異常な状態を示す場合、制御部１９は印刷装置１の設置場所が不適切である又は構成部品の欠如や筐体部の外れが生じていると判断する。
【００４１】
次に、センサーＳｂ及びＳｅの加速度及び角速度の比較結果に基づく吐出動作の不具合などの原因について説明する。  
まず、センサーＳｂ（第３検出部Ｓ３及び第４検出部Ｓ４）及びセンサーＳｅ（第９検出部Ｓ９及び第１０検出部Ｓ１０）が共に正常な状態を示す場合、制御部１９は特に不具合は無いと判断する。  
また、センサーＳｂが正常な状態を示し、センサーＳｅが異常な状態を示す場合、制御部１９はベース３４の内部に異物が混入するなど吐出動作の不具合を生じない異常があると判断する。  
また、センサーＳｂが異常な状態を示し、センサーＳｅが正常な状態を示す場合、制御部１９はキャリッジモーター２６の異常、或いは、キャリッジ６の異常振動が発生していると判断する。  
そして、センサーＳｂ及びＳｅが共に異常な状態を示す場合、制御部１９は印刷装置１の設置場所が不適切である又は構成部品の欠如が生じていると判断する。
【００４２】
次に、センサーＳｃ及びＳｄの加速度及び角速度の比較結果に基づく吐出動作の不具合などの原因について説明する。  
まず、センサーＳｃ（第５検出部Ｓ５及び第６検出部Ｓ６）及びセンサーＳｄ（第７検出部Ｓ７及び第８検出部Ｓ８）が共に正常な状態を示す場合、制御部１９は特に不具合は無いと判断する。  
また、センサーＳｃが正常な状態を示し、センサーＳｄが異常な状態を示す場合、制御部１９は印刷装置１の構成部品同士を締結するネジに緩みが発生しているなど締結部品関連の異常と判断する。  
また、センサーＳｃが異常な状態を示し、センサーＳｄが正常な状態を示す場合、制御部１９は媒体支持ユニット２の異常振動が発生していると判断する。  
そして、センサーＳｃ及びＳｄが共に異常な状態を示す場合、制御部１９は印刷装置１の設置場所が不適切である又は構成部品の欠如や筐体部の外れが生じていると判断する。
【００４３】
次に、センサーＳｃ及びＳｅの加速度及び角速度の比較結果に基づく吐出動作の不具合などの原因について説明する。  
まず、センサーＳｃ（第５検出部Ｓ５及び第６検出部Ｓ６）及びセンサーＳｅ（第９検出部Ｓ９及び第１０検出部Ｓ１０）が共に正常な状態を示す場合、制御部１９は特に不具合は無いと判断する。  
また、センサーＳｃが正常な状態を示し、センサーＳｅが異常な状態を示す場合、制御部１９はベース３４の内部に異物が混入するなど吐出動作の不具合を生じない異常があると判断する。  
また、センサーＳｃが異常な状態を示し、センサーＳｅが正常な状態を示す場合、制御部１９は媒体支持ユニット２の異常振動が発生していると判断する。  
そして、センサーＳｃ及びＳｅが共に異常な状態を示す場合、制御部１９は印刷装置１の設置場所が不適切である又は構成部品の欠如が生じていると判断する。
【００４４】
次に、センサーＳｄ及びＳｅの加速度及び角速度の比較結果に基づく吐出動作の不具合などの原因について説明する。  
まず、センサーＳｄ（第７検出部Ｓ７及び第８検出部Ｓ８）及びセンサーＳｅ（第９検出部Ｓ９及び第１０検出部Ｓ１０）が共に正常な状態を示す場合、制御部１９は特に不具合は無いと判断する。  
また、センサーＳｄが正常な状態を示し、センサーＳｅが異常な状態を示す場合、制御部１９はベース３４の内部に異物が混入するなど吐出動作の不具合を生じない異常があると判断する。  
また、センサーＳｄが異常な状態を示し、センサーＳｅが正常な状態を示す場合、制御部１９は印刷装置１の構成部品同士を締結するネジに緩みが発生しているなど締結部品関連の異常と判断する。  
そして、センサーＳｄ及びＳｅが共に異常な状態を示す場合、制御部１９は印刷装置１の設置場所が不適切である又は構成部品の欠如が生じていると判断する。
【００４５】
ここで、本実施例の印刷装置１においては、センサーＳａが設けられるキャリッジ６及びセンサーＳｃが設けられる媒体支持ユニット２は共に移動部である。  
このため、本実施例の印刷装置１は、加速度センサーと角速度センサーとを有する移動部と、加速度センサーによって検出された加速度と角速度センサーによって検出された角速度とに基づいて移動部の動作を制御する制御部と、を備えると表現できる。そして、該移動部と該制御部とを備えることにより、移動部の移動に伴う不具合を抑制可能である。
【００４６】
また、センサーＳｂが設けられるメインフレーム３０、センサーＳｄが設けられるサイドフレーム１８及びセンサーＳｅが設けられるベース３４は何れも移動部に対しての固定部である。  
このため、本実施例の印刷装置１は、加速度センサーと角速度センサーとを有する固定部を備え、移動部のみの加速度及び角速度の検出結果だけを得る構成よりも多くの情報を得ることができ、移動部の不具合を精度良く抑制可能である。  
特に、本実施例の制御部１９は、移動部の加速度センサーによって検出された加速度と固定部の加速度センサーによって検出された加速度との比較結果と、移動部の角速度センサーによって検出された角速度と固定部の角速度センサーによって検出された角速度との比較結果と、に基づいて、移動部の不具合などの原因を判断させる。このため、移動部の不具合を特に精度良く抑制可能である。
【００４７】
なお、本発明は上記実施例に限定されることなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内で種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれることは言うまでもない。  
例えば、本実施例の印刷装置１は、媒体をトレイ４に支持させた媒体支持ユニット２を移動させることにより媒体を搬送する構成であるが、このような構成に限定されず、媒体を搬送ローラーで搬送させる構成や搬送ベルトで搬送させる構成などとしてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１…印刷装置（液体吐出装置）、２…媒体支持ユニット、３…媒体搬送部、４…トレイ、
５…ステージ、６…キャリッジ（吐出部）、７…印刷ヘッド、８…支持面、９…レバー、
１０…ノズル形成面、１１…アーム部、１２…被ガイド部、
１３…キャリッジ６におけるガイド部１５に取り付けられる側、
１４…キャリッジ６におけるガイド部１５に取り付けられる側１３とは反対側、
１５…ガイド部、１６…ベルト、１７…ベルト、１８…サイドフレーム（固定部）、
１９…制御部、２０…ＣＰＵ、２１…システムバス、２２…ＲＯＭ、２３…ＲＡＭ、
２４…ヘッド駆動部、２５…モーター駆動部、２６…キャリッジモーター、
２７…搬送モーター、２８…入出力部、２９…ＰＣ、
３０…メインフレーム（固定部）、３１…端部、３２…被ガイド部、３３…ガイド部、
３４…ベース（固定部）、３５…リニアスケール、Ｎ…ノズル、
Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ、Ｓｅ…センサー、Ｓ１…第１検出部（加速度センサー）、
Ｓ２…第２検出部（角速度センサー）、Ｓ３…第３検出部（加速度センサー）、
Ｓ４…第４検出部（角速度センサー）、Ｓ５…第５検出部（加速度センサー）、
Ｓ６…第６検出部（角速度センサー）、Ｓ７…第７検出部（加速度センサー）、
Ｓ８…第８検出部（角速度センサー）、Ｓ９…第９検出部（加速度センサー）、
Ｓ１０…第１０検出部（角速度センサー）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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