(57)【要約】【課題】ワークの向きを調整可能な仮置き装置を提供する。【解決手段】仮置き装置２１は、ワーク９０が置かれる載置面２３ａを有する載置部材２３と、載置部材２３を駆動させる駆動装置とを備える。載置部材２３は、変形可能に形成されている。駆動装置は、載置部材２３の中央部に接続され、上下方向に移動する接続部材２６を含む。駆動装置は、載置部材２３の載置面２３ａが平面状になる上端位置と、載置面２３ａが下方に凹んだ状態になる下端位置とに接続部材２６を移動する。【選択図】図４
2017080846.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットおよび撮像装置を用いてワークを整列させるワーク供給システムに配置される仮置き装置であって、
ワークが置かれる載置面を有する載置部材と、
前記載置面と反対側に配置され、載置部材を駆動させる駆動装置とを備え、
前記載置部材は、変形可能に形成されており、
前記駆動装置は、前記載置部材の中央部に接続され、上下方向に移動する可動部を含み、前記載置部材の載置面が平面状になる上端位置と、前記載置面が下方に凹んだ状態になる下端位置とに前記可動部を移動することを特徴とする、仮置き装置。
【請求項２】
前記駆動装置は、前記可動部を移動するエアシリンダを含む、請求項１に記載の仮置き装置。
【請求項３】
前記駆動装置は、前記可動部を移動するサーボモータを含む、請求項１に記載の仮置き装置。
【請求項４】
前記載置部材は、シート状の弾性部材により構成されている、請求項１に記載の仮置き装置。
【請求項５】
前記載置部材は、材質がフッ素ゴムである、請求項４に記載の仮置き装置。
【請求項６】
前記載置部材は、２枚の板状部材を含み、
２枚の板状部材は、端部が互いに対向するようにヒンジにて連結されており、
前記載置部材は、前記可動部が下端位置に配置された時に、２枚の板状部材が並ぶ方向に切断した時の断面形状がＶ字状になるように折れ曲がる、請求項１に記載の仮置き装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの仮置き装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からワークを搬送する搬送システムにおいて、ロボットを用いてワークを搬送することが知られている。ワークは、パレットやコンテナに姿勢や向きが不均一な状態にて配置される場合がある。ワークを搬送する作業には、パレット等にバラ積みされたワークを所定の位置に整列して配置する作業が含まれる。このようなワークを整列する作業にもロボットが用いられることが知られている。
【０００３】
特開２０１２−２４５６０２号公報には、バラ積みされた状態の部品を整列可能な部品供給装置が開示されている。この部品供給装置は、バラ積みされた状態の部品を所定の姿勢に振り分ける手段と、振り分けられた部品を認識するために部品が設置される仮置き台とを備えることが開示されている。また、この公報には、仮置き台に配置された部品の位置および姿勢を２Ｄビジョンセンサにて平面的に認識し、２Ｄビジョンセンサの認識結果に基づいて仮置き台上の部品をロボットにて整列することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２４５６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
パレット等にバラ積みされたワークをロボットにて把持する時には、ワークの姿勢は不均一である。このために、ロボットのエンドエフェクタにてワークを把持した時にワークの向きが所望の向きにならない場合がある。すなわち、エンドエフェクタにてワークを把持した時に、ワークの姿勢が一定にならない場合がある。例えば、長手方向を有するワークを把持した時に、ワークの長手方向が水平方向に平行になったり、鉛直方向に平行になったりする場合がある。または、ワークは、長手方向が傾いた状態にて把持される場合がある。
【０００６】
パレット等から取り出したワークが所定の向きになるように、ワークの向きを揃えて作業台等に配置する作業がある。ワークの向きを揃える場合には、把持したワークの向きを調整する必要がある。例えば、長手方向が鉛直方向に平行な状態で、エンドエフェクタにワークが把持された場合に、ワークの長手方向が水平方向かつ所定の方向に向くようにワークの姿勢を変更する場合がある。
【０００７】
上記の特開２０１２−２４５６０２号公報には、仮置台を配置して部品の位置および姿勢を平面的に認識することが開示されている。そして、仮置台に配置された部品の区別が困難な場合には、震動などの外力を印加することが開示されている。この公報には、ロボットに接触させること、または圧縮空気によるブローを与えること等により、部品の位置および姿勢を変更することが開示されているものの、具体的な装置の構造については開示されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の仮置き装置は、ロボットおよび撮像装置を用いてワークを整列させるワーク供給システムに配置される仮置き装置であって、ワークが置かれる載置面を有する載置部材と、載置面と反対側に配置され、載置部材を駆動させる駆動装置とを備える。載置部材は、変形可能に形成されている。駆動装置は、載置部材の中央部に接続され、上下方向に移動する可動部を含む。駆動装置は、載置部材の載置面が平面状になる上端位置と、載置面が下方に凹んだ状態になる下端位置とに可動部を移動する。
【０００９】
上記発明において、駆動装置は、可動部を移動するエアシリンダを含むことができる。
【００１０】
上記発明において、駆動装置は、可動部を移動するサーボモータを含むことができる。
【００１１】
上記発明において、載置部材は、シート状の弾性部材により構成されることができる。
【００１２】
上記発明において、載置部材は、材質がフッ素ゴムであることができる。
【００１３】
上記発明において、載置部材は、２枚の板状部材を含み、２枚の板状部材は、端部が互いに対向するようにヒンジにて連結されており、載置部材は、可動部が下端位置に配置された時に、２枚の板状部材が並ぶ方向に切断した時の断面形状がＶ字状になるように折れ曲がることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ワークの向きを調整可能な仮置き装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態におけるワーク供給システムの概略平面図である。
【図２】実施の形態におけるワーク供給システムのブロック図である。
【図３】実施の形態における第１の仮置き装置の斜視図である。
【図４】載置部材の中央部が凹んでいるときの第１の仮置き装置の概略断面図である。
【図５】載置部材の載置面が平面状であるときの第１の仮置き装置の概略断面図である。
【図６】実施の形態におけるワーク供給システムの制御のフローチャートである。
【図７】実施の形態における第２の仮置き装置の斜視図である。
【図８】載置部材の中央部が凹んでいるときの第２の仮置き装置の概略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１から図８を参照して、実施の形態における仮置き装置について説明する。本実施の形態の仮置き装置は、所定の物品等のワークの向きを調整する。本実施の形態の仮置き装置は、パレットやコンテナなどの搬送部材にバラ積みされたワークを整列するワーク供給システムに用いられている。
【００１７】
図１に、本実施の形態のワーク供給システムの概略図を示す。ワーク供給システム１０は、第１ロボット１および第２ロボット２を備える。本実施の形態における第１ロボット１および第２ロボット２は、多関節型のロボットである。
【００１８】
第１ロボット１のアーム１１には、エンドエフェクタとしてマグネットホルダ３が取り付けられている。本実施の形態のワーク９０は、磁性体にて形成されている。マグネットホルダ３は、電磁石を含む。マグネットホルダ３は、電磁石に通電すると、磁力によりワーク９０を把持することができる。また、マグネットホルダ３は、電磁石の通電を停止することにより、ワーク９０を解放することができる。
【００１９】
第２ロボット２のアーム１２には、エンドエフェクタとしてハンド４が取り付けられている。本実施の形態のハンド４は、複数の爪部を含む。ハンド４は、爪部が閉じることによりワーク９０を把持することができる。また、ハンド４は、爪部を開くことによりワーク９０を解放することができる。
【００２０】
なお、第１ロボット１に取り付けられるエンドエフェクタおよび第２ロボット２に取り付けられるエンドエフェクタは、ワーク９０を把持したり解放したりすることができる任意の装置を採用することができる。
【００２１】
ワーク９０を搬送する搬送部材としてのパレット９１には、複数のワーク９０がバラ積みされている。すなわち、パレット９１には、ワーク９０の位置および姿勢が不均一な状態にて複数のワーク９０が積まれている。本実施の形態のワーク９０は長手方向を有する。本実施の形態のワーク９０は、直方体の形状を有するが、任意の形状のワークを採用することができる。また、本実施の形態では、全てのワーク９０は同一の形状であるが、この形態に限られず、複数の種類のワークが混在していても構わない。
【００２２】
ワーク供給システム１０は、ワーク９０の向きが一定になるようにワーク９０を積み直す作業を実施する。第１ロボット１は、パレット９１に積まれたワーク９０を、矢印１０１に示す様に仮置き装置２１に搬送する。そして、仮置き装置２１は、ワーク９０の姿勢を調整する。この後に、第２ロボット２は、矢印１０２に示す様に、ワーク９０を載置台９２まで搬送する。第２ロボット２は、ワーク９０の向きを調整し、ワーク９０の向きが予め定められた方向になるように載置台９２に載置する。本実施の形態では、ワーク９０の長手方向が予め定められた方向と平行になるようにワーク９０が整列される。
【００２３】
図２に、本実施の形態におけるワーク供給システムのブロック図を示す。ワーク供給システム１０は、第１ロボット１、第２ロボット２、マグネットホルダ３、ハンド４および仮置き装置２１を制御する制御装置を含む。本実施の形態の制御装置は、第１ロボット１およびマグネットホルダ３を制御する第１制御装置５と、第２ロボット２、ハンド４および仮置き装置２１を制御する第２制御装置６とを含む。それぞれの制御装置は、バスを介して互いに接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、およびＲＯＭ（Read Only Memory）等を有する演算処理装置により構成されている。
【００２４】
第１制御装置５には、第１ロボット１およびマグネットホルダ３の動作に関する動作プログラムが予め記憶されている。第１制御装置５は、第１ロボット１およびマグネットホルダ３の動作を制御する第１動作制御部５１を含む。第１動作制御部５１は、動作プログラムに基づいて第１ロボット１およびマグネットホルダ３を駆動する。第２制御装置６には、第２ロボット２、仮置き装置２１およびハンド４の動作に関する動作プログラムが予め記憶されている。第２制御装置６は、第２ロボット２およびハンド４の動作を制御する第２動作制御部６１と、仮置き装置２１の動作を制御する仮置き装置動作制御部６３とを含む。第２動作制御部６１は、動作プログラムに基づいて第２ロボット２およびハンド４を駆動する。仮置き装置動作制御部６３は、動作プログラムに基づいて、仮置き装置２１を駆動する。
【００２５】
ワーク供給システム１０は、第１制御装置５と第２制御装置６との間を通信する通信装置を備える。第１制御装置５および第２制御装置６は、通信線６５にて接続されて、互いに通信可能に形成されている。
【００２６】
なお、制御装置は、ワーク供給システムを制御可能な任意の構成を採用することができる。たとえば、仮置き装置２１を制御するための第３制御装置が配置され、第３制御装置が通信装置を介して第１制御装置および第２制御装置に接続されていても構わない。
【００２７】
図１および図２を参照して、ワーク供給システム１０は、パレット９１に積まれたワーク９０の位置および姿勢を検出する第１撮像装置７を備える。第１撮像装置７は、パレット９１を平面視したときの中央部の上方に配置されている。第１撮像装置７は、架台７２に支持されている。第１撮像装置７は、第１ロボット１よりも上方に配置されている。本実施の形態の第１撮像装置７は、三次元測定機である。第１撮像装置７の測定範囲は、パレット９１に積まれる全てのワーク９０を撮像可能に設定されている。
【００２８】
三次元測定機としては、種々の非接触方式のものを用いることができる。例えば、カメラ２台を用いるステレオ方式、レーザスリット光を走査する方式、レーザスポット光を走査する方式、プロジェクタ等の装置を用いてパターン光をワークに投影する方式などの三次元測定機を用いることができる。
【００２９】
第１制御装置５は、第１撮像装置７にて撮像した画像を処理する第１画像処理部５２を含む。第１画像処理部５２は、パレット９１に積まれたワーク９０のうち、露出したワーク９０の表面を検出して、複数の三次元点の位置情報を取得する。すなわち、ワークの位置および姿勢を取得する。第１画像処理部５２は、取り出すワーク９０を選択する。第１画像処理部５２は、ワーク９０を把持できるマグネットホルダ３の位置及び姿勢を設定する。第１動作制御部５１は、マグネットホルダ３が設定された位置および姿勢になるように第１ロボット１を制御する。そして、マグネットホルダ３は、ワーク９０を把持する。この後に、第１ロボット１は、ワーク９０を仮置き装置２１まで搬送する。
【００３０】
本実施の形態においては、マグネットホルダ３にてワーク９０を把持する。この場合に、ワーク９０は、マグネットホルダ３により様々な向きにて保持される。マグネットホルダ３がワーク９０の表面のうち面積が最大の側面を吸着する他に、端面を吸着する場合がある。または、複数個のワーク９０が一度にマグネットホルダ３に吸着される場合がある。本実施の形態では、仮置き装置２１は、長手方向が水平方向と平行になるようにワーク９０の向きを調整する。
【００３１】
ワーク供給システム１０は、仮置き装置２１に配置されたワーク９０の位置および向きを検出する第２撮像装置８を備える。第２撮像装置８は、仮置き装置２１を平面視した時の載置部材２３の中央部の上方に配置されている。第２撮像装置８は、架台８２に支持されている。第２撮像装置８は、第２ロボット２よりも上方に配置されている。
【００３２】
本実施の形態の第２撮像装置８は、２次元測定機である。２次元測定機としては、非接触方式のカメラを採用することができる。第２撮像装置８は、仮置き装置２１に置かれたワーク９０を撮像する。第２撮像装置８は、仮置き装置２１に配置されたワーク９０を撮像可能な位置に配置されている。第２制御装置６は、第２撮像装置８にて撮像した画像を処理する第２画像処理部６２を含む。
【００３３】
第２画像処理部６２は、ワーク９０の表面の輪郭を取得する。第２画像処理部６２は、ワーク９０の位置および向きを検出する。第２動作制御部６１は、検出したワーク９０の位置および向きに基づいて、ハンド４にてワーク９０を把持できるように、第２ロボット２の位置および姿勢を制御する。ハンド４は、ワーク９０の形状に対応するように位置および姿勢が制御される。そして、ハンド４は、ワーク９０を把持することができる。
【００３４】
次に、第２ロボット２は、ワーク９０を載置台９２まで搬送する。この時に、ワーク９０の向きが予め定められた方向になるように、ワーク９０の向きを変更する。載置台９２には、ワーク９０の向きが揃った状態にてワーク９０が配置される。例えば、ワーク９０の長手方向が互いに平行になるように、載置台９２にワーク９０が配置される。
【００３５】
図３に、本実施の形態における第１の仮置き装置の斜視図を示す。図４に、本実施の形態における第１の仮置き装置の概略部分断面図を示す。図４は、図３におけるＡ−Ａ線に沿って切断した時の部分断面図である。第１の仮置き装置２１は、枠体２２と、枠体２２の上面に配置された載置部材２３と備える。ワーク９０は、載置部材２３の上面である載置面２３ａに置かれる。載置部材２３は、シート状に形成されている。第１の仮置き装置２１では、載置部材２３は、弾性変形するフッ素ゴムにて形成されている。載置部材２３は、外周部が枠体２２に固定されている。
【００３６】
仮置き装置２１は、載置面２３ａと反対側に配置され、載置部材２３を駆動する駆動装置を備える。駆動装置は、仮置き装置動作制御部６３に制御されている。駆動装置は、上下方向に移動する可動部としての接続部材２６と、接続部材２６を移動するエアシリンダ２４とを含む。本実施の形態の接続部材２６は、円板状に形成されている。接続部材２６は、載置部材２３の載置面２３ａと反対側の表面に固定されている。接続部材２６は、載置部材２３を平面視したときの中央部に固定されている。接続部材２６は、エアシリンダ２４のシャフト２４ａに固定されている。
【００３７】
図５に、本実施の形態における第１の仮置き装置の他の概略部分断面図を示す。図４および図５を参照して、仮置き装置動作制御部６３は、エアシリンダ２４を駆動することにより、接続部材２６を上下方向に移動する。図４は、接続部材２６が矢印１０３に示す様に下方に移動して下端位置に配置された状態を示す。載置部材２３は、接続部材２６に引っ張られる。載置部材２３は、弾性変形して中央部が凹んだ状態になる。図５は、接続部材２６が矢印１０４に示す様に上方に移動して上端位置に配置された状態を示す。載置部材２３の載置面２３ａは平面状になる。このように、接続部材２６は、上端位置と下端位置との間で往復移動が可能である。載置部材２３は、接続部材２６の移動に伴って変形する。
【００３８】
図４を参照して、仮置き装置動作制御部６３は、第１ロボット１にてワーク９０を仮置き装置２１まで搬送した時に、接続部材２６が下端位置に配置されている状態にする。マグネットホルダ３がワーク９０を解放して載置面２３ａにワーク９０を配置した時に、ワーク９０の長手方向が鉛直方向と平行になる場合がある。ここで、載置面２３ａは、接続部材２６を中心にして傾斜している。このために、ワーク９０は、矢印１０５に示すように倒れる。そして、ワーク９０は、矢印１０６に示すように、載置部材２３の中央部に向かって滑る。
【００３９】
図５を参照して、この後に、仮置き装置動作制御部６３は、エアシリンダ２４を駆動して、矢印１０４に示すように接続部材２６を上端位置まで移動する。載置部材２３の載置面２３ａが平面状になる。矢印１０８に示すワーク９０の長手方向を、水平方向と平行な状態にすることができる。
【００４０】
このように、載置部材２３の中央部を凹ました状態でワーク９０を載置し、その後に載置面２３ａを平面状に戻す制御を実施することにより、ワーク９０の長手方向が水平方向と平行になる状態に、ワーク９０の向きを変更することができる。更に、ワーク９０を載置部材２３の中央部に向かって移動させることができるために、ワーク９０を第２撮像装置８の測定範囲の内部に配置することができる。ワーク９０が第２撮像装置８の測定範囲から外れることを抑制できる。
【００４１】
このように、本実施の形態における仮置き装置２１は、ワーク９０が直立した状態で載置部材２３に置かれても、ワーク９０を倒すことができて、ワーク９０を予め定められた方向に向けることができる。また、長手方向が鉛直方向に対して傾斜した状態でワーク９０が載置部材２３に置かれても、同様にワーク９０を倒すことができる。載置面２３ａを平面状にした時に、ワーク９０の長手方向を水平方向と平行にすることができる。
【００４２】
また、第１ロボット１により複数個のワーク９０が搬送されてきた場合においても、ワーク９０を倒すことができる。更に、載置部材２３の中央部にワーク９０を集めて、複数個のワーク９０を第２撮像装置の撮像範囲に入れることができる。
【００４３】
本実施の形態における載置部材２３は、シート状の弾性部材により構成されている。この構成を採用することにより、接続部材を下端位置に移動した時に、載置部材２３の中央部を凹ますことができる。そして、中央部の周りに傾斜面を形成することができる。このために、ワーク９０を載置部材２３の中央部に容易に集めることができる。
【００４４】
シート状の弾性部材としては、材質がフッ素ゴムであることが好ましい。フッ素ゴムは表面が滑らかであるために、ワーク９０が載置面２３ａ上を容易に移動する。このために、ワーク９０が中央部に移動しやすくなる。さらに、第１ロボット１にて、ワーク９０を載置部材２３に落とす場合には、ワーク９０の落下音を抑制することができる。また、フッ素ゴムは、耐摩耗性に優れるために長期間使用することができる。なお、シート状の弾性部材としては、フッ素ゴムに限られず、任意の材質を採用することができる。
【００４５】
図６に、本実施の形態におけるワーク供給システムの制御のフローチャートを示す。はじめに、ステップ２０１において、第１撮像装置７にて、パレット９１に積まれているワーク９０を撮像する。ステップ２０２において、第１画像処理部５２は、取り出しの対象となるワークを選定する。そして、第１画像処理部５２は、ワークの位置および姿勢を検出する。
【００４６】
次に、ステップ２０３において、第１ロボット１は、ワーク９０を把持可能な位置までマグネットホルダ３を移動する。マグネットホルダ３はワーク９０を把持する。ステップ２０４において、第１ロボット１は、ワーク９０を仮置き装置２１の上方まで移動する。本実施の形態では、第１ロボット１は、載置部材２３の中央部の上方までワーク９０を移動する。
【００４７】
ステップ２０５において、仮置き装置動作制御部６３は、載置部材２３を駆動して載置面２３ａが凹んだ状態にする。すなわち、エアシリンダ２４は、接続部材２６を下端位置まで移動する。
【００４８】
ステップ２０６において、マグネットホルダ３はワーク９０を解放する。ワーク９０は、載置面２３ａに配置される。本実施の形態においては、マグネットホルダ３は、載置部材２３から予め定められた距離にて離れた位置にてワーク９０を解放する。すなわち、ワーク９０を載置部材２３に向かって落とす制御を実施している。ワーク９０は、直立した状態で載置部材２３に置かれた場合には重力により倒れる。また、ワーク９０は、載置部材２３の中央部から外れた位置に配置された場合には、中央部に向かって移動する。第１ロボット１は、ワーク９０を解放した後に仮置き装置２１の上方から退避する。
【００４９】
なお、ワーク９０を載置面２３ａに配置する制御としては、ワーク９０が載置面２３ａに接触する位置まで第１ロボット１にてワーク９０を搬送した後に、ワーク９０を解放しても構わない。
【００５０】
この後に、ステップ２０７において、仮置き装置２１は、載置面２３ａを平面状の状態２に戻す。すなわち、エアシリンダ２４は、接続部材２６を上端位置まで移動する。ワーク９０は、長手方向が水平方向と平行になる。
【００５１】
次に、ステップ２０８において、第２撮像装置８にてワーク９０を撮像する。ステップ２０９において、第２画像処理部６２は、第２撮像装置８にて撮像した画像により、ワークの形状を検出できるか否かを判別する。すなわち、第２画像処理部６２は、ワーク９０の位置および向きを検出できるか否かを判別する。
【００５２】
第２画像処理部６２は、例えば、予め記憶されたモデルパターンと撮像されたワーク９０の輪郭とを比較する。そして、モデルパターンと画像のワークの輪郭とが一致しない場合は、ワークの形状を検出できないと判別する。たとえば、ワーク９０が直立している場合には、第２撮像装置８によりワーク９０の端面が撮像される。この画像は、ワーク９０の側面の形状のモデルパターンと異なるために、第２画像処理部６２は、ワークの形状を検出できないと判別する。
【００５３】
ステップ２０９において、第２画像処理部６２がワーク９０の形状を検出できない場合には、ステップ２１０に移行する。ステップ２１０において、仮置き装置動作制御部６３は、載置部材２３を再び駆動する。本実施の形態においては、載置面２３ａを凹んだ状態にした後に平面状の状態に戻す制御を実施する。すなわち、エアシリンダ２４は、接続部材２６を下端位置まで移動した後に上端位置まで戻す。この制御を実施することにより、載置面２３ａが平面状になった時にワーク９０が直立している場合に、ワーク９０を倒すことができる。すなわち、載置面２３ａが平面状になった時にワーク９０の長手方向が水平方向と平行になるようにワーク９０の向きを調整することができる。
【００５４】
ステップ２１０の載置部材２３の駆動においては、上記の形態に限られず、複数回にわたって載置面２３ａを凹ます制御と平面状に戻す制御とを繰り返しても構わない。なお、予め定められた回数の載置部材の駆動を行ってもワークの形状を検出できない場合には、ワーク供給システムを停止する制御を行うことができる。または、第１ロボットまたは第２ロボットにてワークを仮置き装置から除去する制御などを行っても構わない。
【００５５】
ステップ２０９において、第２画像処理部６２がワーク９０の形状を検出できる場合には、第２画像処理部６２は、ワーク９０の位置および向きを検出する。そして、ステップ２１１に移動する。
【００５６】
ステップ２１１においては、ワークの位置および向き基づいて、第２ロボット２がハンド４を移動する。そして、ハンド４がワーク９０を把持する。ステップ２１２において、第２ロボット２は、ワーク９０を載置台９２の予め定められた位置まで搬送する。この時に、第２ロボット２は、ワーク９０の向きが予め定められた向きになるように、ワーク９０の向きを調整する。そして、ステップ２１３において、ハンド４はワーク９０を解放する。ワーク９０は、所望の向きにて載置台９２に置かれる。
【００５７】
このように、本実施の形態のワーク供給システムは、バラ積みされたワークを取り出して、ワークの向きを調整した状態で所定の位置に配置することができる。
【００５８】
図７に、本実施の形態における第２の仮置き装置の斜視図を示す。図８に、本実施の形態における第２の仮置き装置の概略部分断面図を示す。図８は、図７のＢ−Ｂ線に沿って切断した時の部分断面図である。
【００５９】
図７および図８を参照して、第２の仮置き装置３１は、ワーク９０が置かれる載置部材３３を含む。載置部材３３は、２枚の板状部材３３ａと、２枚の板状部材３３ａを連結するヒンジ３３ｂを含む。本実施の形態における板状部材３３ａは平板である。２枚の板状部材３３ａは、端部が互いに対向するように配置されている。板状部材３３ａの一方の端部はヒンジ３３ｂにて固定されている。そして、板状部材３３ａの他方の端部の側面には、支持部３３ｃが形成されている。支持部３３ｃは、側面から飛び出すように形成されている。支持部３３ｃは、円柱状に形成されている。
【００６０】
第２の仮置き装置３１は、枠体３２と、枠体３２の上面に配置された天板３４とを含む。天板３４には開口部３４ａが形成されている。開口部３４ａは、板状部材３３ａの一部が挿入可能に形成されている。天板３４の端部には、ガイド部材３５が配置されている。ガイド部材３５は、載置部材３３の支持部３３ｃを支持するように配置されている。ガイド部材３５は、矢印１０７に示す様に支持部３３ｃが内部で水平方向に移動する形状を有する。
【００６１】
載置部材３３を駆動させる駆動装置は、押圧部材４４を含む。押圧部材４４は、板状部材３３ａの載置面３３ｄと反対側に配置されている。押圧部材４４は、２枚の板状部材３３ａが互いに対向する端部を支持している。押圧部材４４は、載置部材３３を平面視したときのほぼ中央部に配置されている。押圧部材４４は、載置部材３３の中央部に接続され、上下方向に移動する可動部として機能する。
【００６２】
第２の仮置き装置３１の駆動装置は、ボールねじ機構により押圧部材４４を移動する。押圧部材４４は、上端位置と下端位置との間で移動する。載置部材３３を駆動させる駆動装置は、サーボモータ３８を含む。サーボモータ３８は、仮置き装置動作制御部６３により制御されている。サーボモータ３８の出力シャフト３８ａは、カップリング３９を介してボールねじ４０に連結されている。ボールねじ４０には、ナット４１が係合している。ナット４１には、スライド部材４２が固定されている。
【００６３】
枠体３２の底板にはガイド部材４３が固定されている。スライド部材４２の端部は、ガイド部材４３に形成された凹部４３ａに挿入されている。スライド部材４２は、凹部４３ａの延びる方向に沿って移動する。スライド部材４２には、押圧部材４４が固定されている。
【００６４】
図７および図８には、矢印１０３に示すように押圧部材４４が下端位置まで移動したときの状態が示されている。載置部材３３の載置面３３ｄは、中央部が凹んだ形状を有する。２枚の板状部材３３ａが並ぶ方向に沿って切断した時に、載置部材３３は、断面形状がＶ字状になるように折れ曲がっている。
【００６５】
仮置き装置動作制御部６３がサーボモータ３８を駆動してナット４１を上昇させることにより、スライド部材４２および押圧部材４４が上昇する。押圧部材４４が２枚の板状部材３３ａが対向する端部を上方に押し上げて、２枚の板状部材３３ａの端部が上方に移動する。載置部材３３の支持部３３ｃは、ガイド部材３５の内部において外側に向かって移動する。そして、押圧部材４４が上端位置に到達した場合には、載置部材３３の載置面３３ｄが平面状になる。
【００６６】
第２の仮置き装置３１においても、載置部材３３を駆動することにより、載置面３３ｄの中央部が凹んだ状態と載置面３３ｄが平面状になる状態とに切替えることができる。第２の仮置き装置３１においても、第１の仮置き装置２１と同様に、載置面３３ｄが傾斜した状態にてワーク９０を置くことにより、直立したワーク９０を倒すことができる。載置面３３ｄが平面状になったときに、長手方向が水平方向と平行になるようにワーク９０の向きを調整することができる。そして、中央部に向かってワーク９０を移動させることができる。この後に、載置面３３ｄを平面状の状態にして、第２撮像装置８にてワーク９０を撮像することができる。
【００６７】
このように、載置部材としては、複数の板状部材を用いて変形可能に形成されていても構わない。また、載置部材としては、上記の実施の形態に限られず、載置面が下方に凹む様に、変形可能に形成されていれば構わない。また、載置部材を駆動させる駆動装置としては、上記のエアシリンダやサーボモータの他の任意の動力源を採用することができる。また、サーボモータを用いる場合に可動部を移動させる機構は、ボールねじ機構に限られず、任意の機構を採用することができる。例えば、可動部を移動させる機構として、ラックアンドピニオン機構等を採用することができる。
【００６８】
実施の形態の制御においては、機能および作用が変更されない範囲において適宜ステップの順序を変更することができる。また、上記の実施の形態は、適宜組み合わせることができる。
【００６９】
上述のそれぞれの図において、同一または相等する部分には同一の符号を付している。なお、上記の実施の形態は例示であり発明を限定するものではない。また、実施の形態においては、特許請求の範囲に示される実施の形態の変更が含まれている。
【符号の説明】
【００７０】
１    第１ロボット
２    第２ロボット
３    マグネットホルダ
４    ハンド
７    第１撮像装置
８    第２撮像装置
１０    ワーク供給システム
２１，３１    仮置き装置
２３，３３    載置部材
２３ａ，３３ｄ    載置面
２４    エアシリンダ
２４ａ    シャフト
２６    接続部材
３３ａ    板状部材
３３ｂ    ヒンジ
３８    サーボモータ
４４    押圧部材
６３    仮置き装置動作制御部
９０    ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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