(57)【要約】【課題】電源に関する異常の発生部分を特定して当該異常を検出することが可能であり、このような構成を簡易化することが可能であるロボットなどを提供する。【解決手段】電源を生成する第１基板と、第１対象物を制御する第２基板と、前記第１基板と前記第２基板とを直接的または間接的に接続する第１接続部と、前記第２基板と前記第１対象物とを直接的または間接的に接続する第２接続部と、を備え、前記第２基板は、前記第２接続部の電流または電圧の少なくとも一方の異常を検出する第１異常検出部を有し、前記第２接続部は、フレキシブルプリント基板を含む、ロボット。【選択図】図２
2017087366.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源を生成する第１基板と、
第１対象物を制御する第２基板と、
前記第１基板と前記第２基板とを直接的または間接的に接続する第１接続部と、
前記第２基板と前記第１対象物とを直接的または間接的に接続する第２接続部と、を備
え、
前記第２基板は、前記第２接続部の電流または電圧の少なくとも一方の異常を検出する
第１異常検出部を有し、
前記第２接続部は、フレキシブルプリント基板を含む、
ロボット。
【請求項２】
前記第２基板は、前記第１異常検出部による検出結果を送信する送信部を有する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１接続部は、フレキシブルプリント基板を含まない、
請求項１または請求項２のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１対象物は、エンドエフェクターである、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１基板、前記第２基板、または、前記第１基板と前記第２基板とは異なる第３基
板と第２対象物とを直接的または間接的に接続する第３接続部を備え、
前記第２対象物と接続される前記第１基板、前記第２基板、または、前記第３基板には
、前記第３接続部の電流または電圧の少なくとも一方の異常を検出する第２異常検出部を
有し、
前記第３接続部は、フレキシブルプリント基板を含む、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第２対象物は、センサーまたは照明である、
請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記第１対象物の消費電流の変動幅は、前記第２対象物の消費電流の変動幅よりも大き
い、
請求項５または請求項６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記第１対象物の最大消費電流は、前記第２対象物の最大消費電流よりも大きい、
請求項５から請求項７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記第１異常検出部の検出対象とする異常の基準を、前記第１対象物を制御する信号に
基づいて動的に変化させる、
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
第３対象物を制御する第４基板と、
前記第１基板と前記第４基板とを直接的または間接的に接続する第４接続部と、
前記第４基板と前記第３対象物とを直接的または間接的に接続する第５接続部と、を備
え、
前記第４基板は、前記第５接続部の電流または電圧の少なくとも一方の異常を検出する
第３異常検出部を有し、
前記第５接続部は、フレキシブルプリント基板を含む、
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１１】
電源を生成する第５基板と、
第４対象物を制御する第６基板と、
前記第５基板と前記第６基板とを直接的または間接的に接続する第６接続部と、
前記第６基板と前記第４対象物とを直接的または間接的に接続する第７接続部と、を備
え、
前記第６基板は、前記第７接続部の電流または電圧の少なくとも一方の異常を検出する
第４異常検出部を有し、
前記第７接続部は、フレキシブルプリント基板を含む、
請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１２】
少なくとも２つのアームを備える、
請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載のロボットを制御する制御装置。
【請求項１４】
請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載のロボットと、前記ロボットを制御する
制御装置と、を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、制御装置およびロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットでは、電源を生成する回路（以下、「電源回路」という）が用いられている。
ロボットに限られず、電源回路では、生成された電源に対して、過電流の検出あるいは
電圧降下の検出を行うことで、何らかの原因で電源電圧とグラウンド（ＧＮＤ）との間の
ショート（短絡）が発生した場合に、安全に電源断ができる構成とされている。
【０００３】
しかしながら、消費電流の変動（負荷変動）が大きい負荷部を持つ場合には、過電流の
検出の範囲あるいは電圧降下の検出の範囲を、負荷電流の最大値に合わせて設計する必要
があった。負荷変動が大きい機能として、ロボットでは、例えば、物体を把持するときに
一時的に大きいパワーを必要とするエンドエフェクターの機能がある。このように最大負
荷に合わせた設計が為された場合、例えばフレキシブルプリント基板（ＦＰＣ：Ｆｌｅｘ
ｉｂｌｅ  Ｐｒｉｎｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）のように配線抵抗が大きい配線構造を使
用する構成では、負荷電流が小さくなり、ＦＰＣの先で電源電圧とＧＮＤとの間のショー
トが発生しても、過電流の検出の正常動作内あるいは電圧降下の検出の正常動作内に収ま
ってしまい、異常の検出が困難である場合があった。
【０００４】
特許文献１に記載されたロボットの回転関節用配線装置では、ロボットの回転関節によ
り結合される２つの部材間の配線としてＦＰＣを用いた構成において、過電流が流れた部
分を特定可能とすることが図られている（特許文献１参照）。しかしながら、この構成で
は、ＦＰＣの延長部を中間部分で切断した後に、ポリスイッチが搭載された基板を介して
再接続することが必要であり、構成が複雑になる場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−４５６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ロボットにおいて、電源に関する異常の発生部分を特定して当該異常を検出する構成が
必要である場合があった。また、このような構成を簡易化することが必要である場合があ
った。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、電源を生成する第１基
板と、第１対象物を制御する第２基板と、前記第１基板と前記第２基板とを直接的または
間接的に接続する第１接続部と、前記第２基板と前記第１対象物とを直接的または間接的
に接続する第２接続部と、を備え、前記第２基板は、前記第２接続部の電流または電圧の
少なくとも一方の異常を検出する第１異常検出部を有し、前記第２接続部は、フレキシブ
ルプリント基板を含む、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、第２基板が有する第１異常検出部が、フレキシブルプ
リント基板を含んで第２基板と第１対象物とを直接的または間接的に接続する第２接続部
の電流または電圧の少なくとも一方の異常を検出する。これにより、ロボットでは、電源
に関する異常の発生部分を特定して当該異常を検出することが可能であり、また、このよ
うな構成を簡易化することが可能である。
【０００８】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２基板は、前記第１異常検出部に
よる検出結果を送信する送信部を有する。
この構成により、ロボットでは、第２基板が有する送信部が、第１異常検出部による検
出結果を送信する。これにより、ロボットでは、第１異常検出部による検出結果を通知す
ることが可能である。
【０００９】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１接続部は、フレキシブルプリン
ト基板を含まない。
この構成により、ロボットでは、第１接続部は、フレキシブルプリント基板を含まない
。これにより、ロボットでは、このような構成において、電源に関する異常の発生部分を
特定して当該異常を検出することが可能であり、また、このような構成を簡易化すること
が可能である。
【００１０】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１対象物は、エンドエフェクター
である。
この構成により、ロボットでは、第２接続部は、第２基板とエンドエフェクターとを直
接的または間接的に接続する。これにより、ロボットでは、エンドエフェクターと接続す
るための第２接続部に関して、異常を検出することが可能である。
【００１１】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１基板、前記第２基板、または、
前記第１基板と前記第２基板とは異なる第３基板と第２対象物とを直接的または間接的に
接続する第３接続部を備え、前記第２対象物と接続される前記第１基板、前記第２基板、
または、前記第３基板には、前記第３接続部の電流または電圧の少なくとも一方の異常を
検出する第２異常検出部を有し、前記第３接続部は、フレキシブルプリント基板を含む。
この構成により、ロボットでは、基板が有する第２異常検出部が、フレキシブルプリン
ト基板を含んで当該基板と第２対象物とを接続するための第３接続部の電流または電圧の
少なくとも一方の異常を検出する。これにより、ロボットでは、第２対象物と接続するた
めの第３接続部に関して、異常を検出することが可能である。
【００１２】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２対象物は、センサーまたは照明
である。
この構成により、ロボットでは、第３接続部は、基板とセンサーまたは照明とを直接的
または間接的に接続する。これにより、ロボットでは、センサーまたは照明と接続するた
めの第３接続部に関して、異常を検出することが可能である。
【００１３】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１対象物の消費電流の変動幅は、
前記第２対象物の消費電流の変動幅よりも大きい。
この構成により、ロボットでは、第１対象物の消費電流の変動幅は、第２対象物の消費
電流の変動幅よりも大きい。これにより、ロボットでは、消費電流の変動幅が大きい第１
対象物について電源に関する異常の発生部分を特定して当該異常を検出することが可能で
あり、また、消費電流の変動幅が小さい第２対象物について電源に関する異常の発生部分
を特定してまたは特定せずに異常を検出することが可能である。
【００１４】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１対象物の最大消費電流は、前記
第２対象物の最大消費電流よりも大きい。
この構成により、ロボットでは、第１対象物の最大消費電流は、第２対象物の最大消費
電流よりも大きい。これにより、ロボットでは、最大消費電流が大きい第１対象物につい
て電源に関する異常の発生部分を特定して当該異常を検出することが可能であり、また、
最大消費電流が小さい第２対象物について電源に関する異常の発生部分を特定してまたは
特定せずに異常を検出することが可能である。
【００１５】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１異常検出部の検出対象とする異
常の基準を、前記第１対象物を制御する信号に基づいて動的に変化させる。
この構成により、ロボットでは、第１異常検出部の検出対象とする異常の基準を、第１
対象物を制御する信号に基づいて動的に変化させる。これにより、ロボットでは、第１対
象物の負荷変動に対応して、異常を検出することが可能である。
【００１６】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、第３対象物を制御する第４基板と、前記
第１基板と前記第４基板とを直接的または間接的に接続する第４接続部と、前記第４基板
と前記第３対象物とを直接的または間接的に接続する第５接続部と、を備え、前記第４基
板は、前記第５接続部の電流または電圧の少なくとも一方の異常を検出する第３異常検出
部を有し、前記第５接続部は、フレキシブルプリント基板を含む。
この構成により、ロボットでは、第４基板が有する第３異常検出部が、フレキシブルプ
リント基板を含んで第４基板と第３対象物とを直接的または間接的に接続する第５接続部
の電流または電圧の少なくとも一方の異常を検出する。これにより、ロボットでは、電源
を生成する第１基板が共通の構成において、第１対象物を接続するための第２接続部に関
して異常を検出することが可能であり、第３対象物を接続するための第５接続部に関して
異常を検出することが可能である。
【００１７】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、電源を生成する第５基板と、第４対象物
を制御する第６基板と、前記第５基板と前記第６基板とを直接的または間接的に接続する
第６接続部と、前記第６基板と前記第４対象物とを直接的または間接的に接続する第７接
続部と、を備え、前記第６基板は、前記第７接続部の電流または電圧の少なくとも一方の
異常を検出する第４異常検出部を有し、前記第７接続部は、フレキシブルプリント基板を
含む。
この構成により、ロボットでは、第６基板が有する第４異常検出部が、フレキシブルプ
リント基板を含んで第６基板と第４対象物とを直接的または間接的に接続する第７接続部
の電流または電圧の少なくとも一方の異常を検出する。これにより、ロボットでは、第１
対象物と第４対象物とで電源を生成する基板が別体の構成において、第１対象物を接続す
るための第２接続部に関して異常を検出することが可能であり、第４対象物を接続するた
めの第７接続部に関して異常を検出することが可能である。
【００１８】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、少なくとも２つのアームを備える。
この構成により、ロボットでは、少なくとも２つのアームを備える。これにより、ロボ
ットでは、少なくとも２つのアームを備えた構成において、電源に関する異常の発生部分
を特定して当該異常を検出することが可能であり、また、このような構成を簡易化するこ
とが可能である。
【００１９】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットを制御する制
御装置である。
この構成により、制御装置では、ロボットを制御する。これにより、制御装置では、ロ
ボットにおける異常の検出に関して、制御を行うこと、あるいは、通知を受けることなど
が可能である。
【００２０】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットと、ロボット
を制御する制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、ロボットと、制御装置を備える。これにより
、ロボットシステムでは、ロボットにおいて、電源に関する異常の発生部分を特定して当
該異常を検出することが可能であり、また、このような構成を簡易化することが可能であ
る。
【００２１】
以上のように、本発明に係るロボット、制御装置およびロボットシステムによれば、第
２基板が有する第１異常検出部が、フレキシブルプリント基板を含んで第２基板と第１対
象物とを直接的または間接的に接続する第２接続部の電流または電圧の少なくとも一方の
異常を検出する。これにより、ロボット、制御装置およびロボットシステムでは、電源に
関する異常の発生部分を特定して当該異常を検出することが可能であり、また、このよう
な構成を簡易化することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットの概略的な構成例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る第１の構成例に係る電源に関する異常検出回路を含む腕周辺部の構成例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る第２の構成例に係る電源に関する異常検出回路を含む腕周辺部の構成例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る第３の構成例に係る電源に関する異常検出回路を含む腕周辺部の構成例を示す図である。
【図５】別の実施形態に係る第４の構成例に係る電源に関する異常検出回路を含む腕周辺部の構成例を示す図である。
【図６】別の実施形態に係る第５の構成例に係る電源に関する異常検出回路を含む腕周辺部の構成例を示す図である。
【図７】別の実施形態に係る第６の構成例に係る電源に関する異常検出回路を含む腕周辺部の構成例を示す図である。
【図８】異常検出回路の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２４】
［ロボットの構成例］
図１は、本発明の一実施形態に係るロボット１の概略的な構成例を示す図である。
ロボット１は、上部にある頭部と、中央部にある胴体部と、下部にある台部（台の部分
）と、胴体部に設けられた腕部を備える。
ロボット１は、腕部として２本の腕（アーム）を有する双碗のロボットである。
【００２５】
ロボット１は、一方の腕側の構成として、第１のマニピュレーターＭＮＰ１と、第１の
力センサー３１−１と、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を備える。これらは一体化さ
れ、本実施形態では、第１のマニピュレーターＭＮＰ１と第１のエンドエフェクターＥＮ
Ｄ１との間に第１の力センサー３１−１を備える。
ロボット１は、他方の腕側の構成として、第２のマニピュレーターＭＮＰ２と、第２の
力センサー３１−２と、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２を備える。これらは一体化さ
れ、本実施形態では、第２のマニピュレーターＭＮＰ２と第２のエンドエフェクターＥＮ
Ｄ２との間に第２の力センサー３１−２を備える。
【００２６】
本実施形態では、一方の腕側の構成（エンドエフェクターＥＮＤ１が取り付けられたマ
ニピュレーターＭＮＰ１）により７軸の自由度の動作を行うことが可能であり、他方の腕
側の構成（エンドエフェクターＥＮＤ２が取り付けられたマニピュレーターＭＮＰ２）に
より７軸の自由度の動作を行うことが可能であるが、他の構成例として、６軸以下または
８軸以上の自由度の動作を行う構成が用いられてもよい。
ここで、アームは、７軸の自由度で動作する場合、６軸以下の自由度で動作する場合と
比較して取り得る姿勢が増えることによって、例えば、動作が滑らかになり、当該アーム
の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームが７軸の自
由度で動作する場合、当該アームの制御は、アームが８軸以上の自由度で動作する場合と
比較して計算量が少なく容易である。このような理由から、本実施形態では、好ましい一
例として、７軸の自由度で動作するアームが用いられている。
また、本実施形態では、胴体部は、腰の部分で、１軸の自由度で回転することが可能な
構成である。
【００２７】
また、ロボット１は、頭部の左右のそれぞれに設けられた２個の撮像部（第１の撮像部
１１−１、第２の撮像部１１−２）と、第１のマニピュレーターＭＮＰ１の所定部位に設
けられた撮像部（第３の撮像部２１−１）と、第２のマニピュレーターＭＮＰ２の所定部
位に設けられた撮像部（第４の撮像部２１−２）を備える。
それぞれの撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１
−１、第４の撮像部２１−２）は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄ
ｅｖｉｃｅ）あるいはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ
Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を用いたカメラである。
第１の撮像部１１−１および第２の撮像部１１−２は、それぞれ、頭部の動きに応じて
動かされる。
第３の撮像部２１−１および第４の撮像部２１−２は、それぞれ、第１のマニピュレー
ターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２のそれぞれの動きに応じて動かされ
る。
【００２８】
また、ロボット１は、制御装置５１を備える。本実施形態では、ロボット１は、台部の
内部に制御装置５１を備える。
制御装置５１は、ロボット１の動作を制御する。制御装置５１は、例えば、第１のマニ
ピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２の動作を制御する。さらに
、ロボット１の腰などの部分の動作が可能な構成では、制御装置５１は当該腰などの部分
の動作を制御する。
本実施形態では、第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−
１および第４の撮像部２１−２のそれぞれは、画像を撮像して、撮像された画像の情報を
制御装置５１に送信（出力）する。また、第１の力センサー３１−１および第２の力セン
サー３１−２のそれぞれは、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１および第２のエンドエフ
ェクターＥＮＤ２のそれぞれに作用する力およびモーメントを検出して、検出結果の情報
を制御装置５１に送信（出力）する。制御装置５１は、これらの情報を受信（入力）し、
受信された情報を、ロボット１の動作を制御する際に、使用することが可能である。
ここで、第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４
の撮像部２１−２、第１の力センサー３１−１および第２の力センサー３１−２のそれぞ
れと制御装置５１とは回線を介して接続されており、当該回線を介して情報を通信するこ
とが可能である。
【００２９】
本実施形態では、第１のマニピュレーターＭＮＰ１の位置および姿勢、第２のマニピュ
レーターＭＮＰ２の位置および姿勢、および各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮
像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）により撮像される画像に
ついて、座標系のキャリブレーションが行われている。
【００３０】
本実施形態では、制御装置５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  
Ｕｎｉｔ）などのプロセッサーを備え、あらかじめ設定された動作制御プログラムにした
がって、ロボット１の動作を制御する。制御装置５１は、ロボット１の動作を実現するた
めに必要な各種の情報を、ロボット１（本体）に対して教示する。
具体例として、制御装置５１は、各マニピュレーター（第１のマニピュレーターＭＮＰ
１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２）の動作を制御することで、各エンドエフェク
ター（第１のエンドエフェクターＥＮＤ１および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２）に
より物体を把持すること、各エンドエフェクターにより把持された物体を移動させること
、各エンドエフェクターにより把持された物体を所定位置に載置して離す（把持を解除す
る）こと、各エンドエフェクターにより把持された物体を加工（例えば、穴開けなど）す
ること、などが可能である。
【００３１】
ここで、図１の例では、ロボット１の内部に制御装置５１が備えられた構成を示したが
、他の構成例として、ロボット１の本体（制御装置５１以外の部分）と制御装置５１とが
別体で備えられて、互いに有線または無線で通信可能に接続される構成が用いられてもよ
い。
また、図１の例では、双腕のロボット１の構成を示したが、他の構成例として、１本の
腕（アーム）を有する単腕のロボットに適用されてもよい。なお、ロボットとしては、パ
ラレルリンクロボット、直交軸ロボット、単軸ロボット、または、スカラロボットなどに
適用されてもよい。
【００３２】
［第１の構成例に係る電源に関する異常検出回路］
図２は、本発明の一実施形態に係る第１の構成例に係る電源に関する異常検出回路１７
１、１７２、１９１、１９２を含む腕周辺部（両腕の周辺の部分）の構成例を示す図であ
る。
図２には、コントローラー部１０１と、右アーム部１１１と、右ハンド部１１２と、右
センサー部１１３と、左アーム部１２１と、左ハンド部１２２と、左センサー部１２３と
、複数のケーブル２０１、２０２、２１１、２１２と、複数のＦＰＣ２３１、２３２、２
４１、２４２を示してある。
【００３３】
コントローラー部１０１は、電源回路１４１と、制御回路１４２を備える。電源回路１
４１は、異常検出回路１５１を備える。
右アーム部１１１は、ハンドコントローラー基板である中継基板１６１を備える。中継
基板１６１は、ハンドの異常検出回路１７１と、センサーの異常検出回路１７２と、通信
部１７３と、制御部１７４を備える。
左アーム部１２１は、ハンドコントローラー基板である中継基板１８１を備える。中継
基板１８１は、ハンドの異常検出回路１９１と、センサーの異常検出回路１９２と、通信
部１９３と、制御部１９４を備える。
【００３４】
電源回路１４１の異常検出回路１５１と右アーム部１１１の中継基板１６１とがケーブ
ル２０１を介して接続されている。電源回路１４１の異常検出回路１５１と左アーム部１
２１の中継基板１８１とがケーブル２１１を介して接続されている。
制御回路１４２と右アーム部１１１の中継基板１６１とがケーブル２０２を介して接続
されている。制御回路１４２と左アーム部１２１の中継基板１８１とがケーブル２１２を
介して接続されている。
右アーム部１１１の中継基板１６１と右ハンド部１１２とがＦＰＣ２３１を介して接続
されている。右アーム部１１１の中継基板１６１と右センサー部１１３とがＦＰＣ２３２
を介して接続されている。
左アーム部１２１の中継基板１８１と左ハンド部１２２とがＦＰＣ２４１を介して接続
されている。左アーム部１２１の中継基板１８１と左センサー部１２３とがＦＰＣ２４２
を介して接続されている。
【００３５】
コントローラー部１０１は、基板に備えられている。第１の構成例では、電源回路１４
１と制御回路１４２とで、共通の基板が用いられているが、他の構成例として、異なる基
板が用いられてもよい。
右ハンド部１１２および右センサー部１１３は、例えば、それぞれ異なる基板に備えら
れている。なお、これらが共通の基板に備えられてもよい。
左ハンド部１２２および左センサー部１２３は、例えば、それぞれ異なる基板に備えら
れている。なお、これらが共通の基板に備えられてもよい。
なお、ＦＰＣ２３１と右ハンド部１１２とのそれぞれにはコネクターが設けられており
、それぞれのコネクター同士が接続される。同様に、ＦＰＣ２３２と右センサー部１１３
とのそれぞれにはコネクターが設けられており、それぞれのコネクター同士が接続される
。
また、ＦＰＣ２４１と左ハンド部１２２とのそれぞれにはコネクターが設けられており
、それぞれのコネクター同士が接続される。同様に、ＦＰＣ２４２と左センサー部１２３
とのそれぞれにはコネクターが設けられており、それぞれのコネクター同士が接続される
。
【００３６】
各ＦＰＣ２３１、２３２、２４１、２４２は、ハンドあるいはセンサーを駆動するため
の電源（例えば、電圧）を伝送する伝送線、および、制御用の信号を伝送する信号線を有
する。
一般に、ロボット１の腕において、ハンドとは反対側の方（根元の方）は太いことから
腕の内部（ロボット１の機内）にケーブルを配線することが容易であるが、ハンドの方（
先端の方）は細いことから、ケーブルよりも、ＦＰＣのように厚みが薄いものの方が、配
線するために好ましい。
【００３７】
ここで、図２に示される構成例と図１に示される構成例との対応の一例を示す。
コントローラー部１０１は、制御装置５１に備えられている。
右アーム部１１１は第１のマニピュレーターＭＮＰ１の筐体の内部にあり、右ハンド部
１１２はエンドエフェクターＥＮＤ１の一例に相当し、右センサー部１１３は力センサー
３１−１または撮像部２１−１のうちの一方または両方に相当する。ケーブル２０１、２
０２およびＦＰＣ２３１、２３２は、ロボット１の筐体の内部に設けられる。
左アーム部１２１は第２のマニピュレーターＭＮＰ２の筐体の内部にあり、左ハンド部
１２２はエンドエフェクターＥＮＤ２の一例に相当し、左センサー部１２３は力センサー
３１−２または撮像部２１−２のうちの一方または両方に相当する。ケーブル２１１、２
１２およびＦＰＣ２４１、２４２は、ロボット１の筐体の内部に設けられる。
なお、本実施形態では、第１のマニピュレーターＭＮＰ１を右側とし、第２のマニピュ
レーターＭＮＰ２を左側としたが、左右が逆に捉えられてもよい。
【００３８】
なお、ハンドなどのエンドエフェクターは、通常、センサーと比べて、動作の状態に応
じて、消費電流の変動（負荷変動）が大きい。動作の状態としては、例えば、動作してい
るか否か（オンかオフか）という状態、あるいは、動作している場合にどのような態様で
動作しているかという状態がある。例えば、動作のパワーの態様が１０段階などある場合
もあり得る。
また、力センサー３１−１〜３１−２あるいは撮像部１１−１〜１１−２、２１−１〜
２１−２などのセンサーは、通常、エンドエフェクターと比べて、負荷変動が小さい。セ
ンサーは、通常、常に動作するものが多いが、消費電流が小さい。
【００３９】
ここで、センサーの代わりに、電源を使用する他のデバイスが用いられてもよい。セン
サーは、デバイスの一例である。
デバイスの一例として、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）などの
ような照明部が用いられてもよい。このような照明部は、通常、動作の状態に応じて、消
費電流の変動（負荷変動）があるが、エンドエフェクターと比べれば、負荷変動が小さい
。なお、照明部は、例えば外界の明るさを検出するなどのようなセンサーの機能を有する
場合には、センサーの一例として捉えられてもよい。
【００４０】
電源回路１４１は、ロボット１の全体における電源を生成して供給する。図２の例では
、電源は、ケーブル２０１を介して右アーム部１１１の中継基板１６１に供給され、さら
に当該中継基板１６１および各ＦＰＣ２３１、２３２を介して右ハンド部１１２および右
センサー部１１３に供給される。同様に、電源は、ケーブル２１１を介して左アーム部１
２１の中継基板１８１に供給され、さらに当該中継基板１８１および各ＦＰＣ２４１、２
４２を介して左ハンド部１２２および左センサー部１２３に供給される。
【００４１】
制御回路１４２は、ロボット１の全体における制御を行う。図２の例では、制御回路１
４２は、ケーブル２０２を介して右アーム部１１１の中継基板１６１に制御信号を送信す
ること、あるいは、さらに各ＦＰＣ２３１、２３２を介して右ハンド部１１２または右セ
ンサー部１１３に制御信号を送信することにより、右アーム部１１１の動作、右ハンド部
１１２の動作および右センサー部１１３の動作のうちの１以上を制御することが可能であ
る。同様に、制御回路１４２は、ケーブル２１２を介して左アーム部１２１の中継基板１
８１に制御信号を送信すること、あるいは、さらに各ＦＰＣ２４１、２４２を介して左ハ
ンド部１２２または左センサー部１２３に制御信号を送信することにより、左アーム部１
２１の動作、左ハンド部１２２の動作および左センサー部１２３の動作のうちの１以上を
制御することが可能である。また、制御回路１４２は、これらの各部への制御信号とは逆
の信号の流れで、これらの各部から送信される情報を含む信号を受信することが可能であ
る。
【００４２】
右アーム部１１１の中継基板１６１において、ハンドの異常検出回路１７１は、ＦＰＣ
２３１を介して右ハンド部１１２と接続されており、主に、ＦＰＣ２３１および右ハンド
部１１２における電源に関する異常を検出する。また、センサーの異常検出回路１７２は
、ＦＰＣ２３２を介して右センサー部１１３と接続されており、主に、ＦＰＣ２３２およ
び右センサー部１１３における電源に関する異常を検出する。
また、通信部１７３は、制御回路１４２と有線または無線で通信する機能を有する。制
御部１７４は、制御回路１４２からの制御信号に基づいて、右ハンド部１１２の動作ある
いは右センサー部１１３の動作などを制御する。
【００４３】
左アーム部１２１の中継基板１８１において、ハンドの異常検出回路１９１は、ＦＰＣ
２４１を介して左ハンド部１２２と接続されており、主に、ＦＰＣ２４１および左ハンド
部１２２における電源に関する異常を検出する。また、センサーの異常検出回路１９２は
、ＦＰＣ２４２を介して左センサー部１２３と接続されており、主に、ＦＰＣ２４２およ
び左センサー部１２３における電源に関する異常を検出する。
また、通信部１９３は、制御回路１４２と有線または無線で通信する機能を有する。制
御部１９４は、制御回路１４２からの制御信号に基づいて、左ハンド部１２２の動作ある
いは左センサー部１２３などを制御する。
【００４４】
電源回路１４１において、異常検出回路１５１は、ケーブル２０１、右アーム部１１１
、ＦＰＣ２３１、２３２、右ハンド部１１２、右センサー部１１３のまとまりと接続され
ているとともに、ケーブル２１１、左アーム部１２１、ＦＰＣ２４１、２４２、左ハンド
部１２２、左センサー部１２３のまとまりと接続されており、これらにおける電源に関す
る異常を検出する。
【００４５】
ここで、各異常検出回路１５１、１７１、１７２、１９１、１９２は、それぞれ、例え
ば、過電流の検出を行うことで電源の異常を検出する回路であってもよく、または、電圧
降下の検出を行うことで電源の異常を検出する回路であってもよい。
また、各異常検出回路１５１、１７１、１７２、１９１、１９２は、それぞれ、例えば
、保護回路の機能を有してもよい。
【００４６】
また、各異常検出回路１５１、１７１、１７２、１９１、１９２は、それぞれ、例えば
、検出された異常に関する情報を制御回路１４２などに送信して通知する機能を有しても
よく、または、このような機能を有さなくてもよい。図２の例では、右アーム部１１１の
中継基板１６１において、各異常検出回路１７１、１７２は、異常に関する情報を通信部
１７３により通信してもよい。同様に、図２の例では、左アーム部１２１の中継基板１８
１において、各異常検出回路１９１、１９２は、異常に関する情報を通信部１９３により
通信してもよい。
なお、異常に関する情報としては、例えば、電源断などのようなエラーの内容を示す所
定のエラービットが用いられてもよい。この場合、各異常検出回路１５１、１７１、１７
２、１９１、１９２は、それぞれ、例えば、検出された異常に関するエラービットの情報
を制御回路１４２などに送信する。
【００４７】
図２の例では、右ハンド部１１２と、右センサー部１１３と、左ハンド部１２２と、左
センサー部１２３とのうちのいずれに関して異常が発生したかを検出することが可能であ
る。例えば、制御回路１４２は、中継基板１６１、１８１の異常検出回路１７１、１７２
、１９１、１９２から異常に関する情報を受信した場合に、当該異常検出回路１７１、１
７２、１９１、１９２を特定することで、それぞれ、右ハンド部１１２と、右センサー部
１１３と、左ハンド部１２２と、左センサー部１２３とのうちのいずれに関して異常が発
生したかを検出（特定）することが可能である。
【００４８】
なお、電源回路１４１の異常検出回路１５１では、配線等を介して、右ハンド部１１２
と、右センサー部１１３と、左ハンド部１２２と、左センサー部１２３とのすべてに接続
されており、これらのうちの１つでも異常が発生した場合に、異常が発生したことを検出
する。このため、電源回路１４１の異常検出回路１５１では、これらのうちのいずれに関
して異常が発生したかを検出することはできない。
【００４９】
制御回路１４２は、異常に関する情報を受信した場合に、ロボット１の動作の全部また
は一部を停止させる制御を行ってもよい。一例として、制御回路１４２は、異常に関する
情報を受信した場合に、ロボット１の動作の全部を停止させる制御を行ってもよい。他の
例として、制御回路１４２は、一方の腕側に関する異常に関する情報を受信した場合に、
当該一方の腕側の動作（ロボット１の動作の一部の一例）を停止させる制御を行ってもよ
い。
また、制御回路１４２は、異常に関する情報を受信した場合に、異常が発生した部分へ
の電源（例えば、電圧、または、電流）の供給を停止させる制御を行ってもよい。
なお、制御回路１４２は、異常に関する情報をラッチして、自動的にはロボット１が復
帰しない構成とされてもよい。
【００５０】
各異常検出回路１５１、１７１、１７２、１９１、１９２は、それぞれ、例えば、異常
が検出されたことを示す情報を外部へ出力する機能を有してもよい。
制御回路１４２は、例えば、異常に関する情報を受信した場合に、異常が検出されたこ
とを示す情報を外部へ出力する機能を有してもよい。
なお、情報の出力は、例えば、表示装置の画面に情報を表示すること、または、スピー
カーから音を出力すること、または、ＬＥＤなどにより所定の光を出力すること、のうち
の１以上により実現されてもよい。
【００５１】
ここで、各異常検出回路１５１、１７１、１７２、１９１、１９２では、電流値または
電圧値などに関する閾値を用いて異常を検出してもよい。この場合、当該閾値は、固定的
に設定されてもよく、または、可変に設定されてもよい。
一例として、制御回路１４２が、電源回路１４１の異常検出回路１５１などに、閾値を
変化させる指令の情報を送信することで、当該異常検出回路１５１の閾値を変化させても
よい。閾値を変化させる処理は、例えば、異常検出回路１５１自体により行われてもよく
、または、電源回路１４１の他の部分（異常検出回路１５１以外の部分）により行われて
もよい。
【００５２】
一例として、制御回路１４２が、右アーム部１１１の中継基板１６１の各異常検出回路
１７１、１７２あるいは制御部１７４などに、閾値を変化させる指令の情報を送信するこ
とで、当該各異常検出回路１７１、１７２の閾値を変化させてもよい。閾値を変化させる
処理は、例えば、各異常検出回路１７１、１７２自体により行われてもよく、または、中
継基板１６１の他の部分（異常検出回路１７１、１７２以外の部分であり、例えば、制御
部１７４）により行われてもよい。この指令の情報は、例えば、右アーム部１１１、右ハ
ンド部１１２または右センサー部１１３のうちの１以上を制御するための指令の情報に含
められてもよい。
同様に、制御回路１４２が、左アーム部１２１の中継基板１８１の各異常検出回路１９
１、１９２あるいは制御部１９４などに、閾値を変化させる指令の情報を送信することで
、当該各異常検出回路１９１、１９２の閾値を変化させてもよい。閾値を変化させる処理
は、例えば、各異常検出回路１９１、１９２自体により行われてもよく、または、中継基
板１８１の他の部分（異常検出回路１９１、１９２以外の部分であり、例えば、制御部１
９４）により行われてもよい。この指令の情報は、例えば、左アーム部１２１、左ハンド
部１２２または左センサー部１２３のうちの１以上を制御するための指令の情報に含めら
れてもよい。
【００５３】
エンドエフェクターに関する異常検出回路１７１、１９１の閾値は、例えば、当該エン
ドエフェクターの負荷の状態に応じて、変更されてもよい。この負荷の状態は、予測の負
荷の状態であってもよい。
一例として、エンドエフェクター（例えば、エンドエフェクターＥＮＤ１、ＥＮＤ２）
と同じ腕の側の力センサー（例えば、力センサー３１−１、３１−２）などのセンサーの
検出結果に基づいて、当該エンドエフェクターの負荷の状態を予測することが可能である
。他の例として、エンドエフェクターを制御するために上位部から送信される指令の情報
（コマンド）に基づいて、当該エンドエフェクターの負荷の状態を予測することが可能で
ある。また、これらの両方に基づいて、当該エンドエフェクターの負荷の状態が予測され
てもよい。上位部は、一例として、コントローラー部１０１の制御回路１４２である。
具体例として、エンドエフェクターが物体を把持したことを判定した場合には、負荷が
大きくなるとして、異常検出回路１７１、１９１の閾値を動的に変化させる一方、エンド
エフェクターが物体の把持を解除したことを判定した場合には、負荷が小さくなるとして
、異常検出回路１７１、１９１の閾値を動的に変化させる、ことが可能である。これによ
り、エンドエフェクターの負荷が小さいときにも、あるいは、当該負荷が大きいときにも
、当該負荷の大きさに合わせた閾値を用いて異常の検出を行うことができる。
【００５４】
以上のように、第１の構成例では、ＦＰＣ２３１、２３２、２４１、２４２が直接つな
がる中継基板１６１、１８１に異常検出回路１７１、１７２、１９１、１９２を備え、Ｆ
ＰＣ２３１、２３２、２４１、２４２あるいは負荷部（右ハンド部１１２、右センサー部
１１３、左ハンド部１２２、左センサー部１２３）に想定外の電流（または、電圧）がか
かったときに、異常を検出すること、あるいは、異常が検出されたというアラームを通知
すること、あるいは、電源の電流（または、電圧）の供給をオフにすること、などが可能
である。これにより、ロボット１を駆動する回路において、異常時に安全にロボットを停
止させることなどが可能となる。
【００５５】
また、第１の構成例では、電源が複数の系統（右ハンド部１１２、右センサー部１１３
、左ハンド部１２２、左センサー部１２３）に分配される構成に応じて、それぞれの系統
ごとに異常検出回路１７１、１７２、１９１、１９２を備えてある。これにより、各系統
ごとに、異常の検出が可能である。
ここで、他の構成例として、電源が複数の系統に分配される構成において、２個以上の
系統が１つにまとめられて共通に異常検出回路が備えられてもよい。このような２個以上
の系統のまとまりでは、例えば、当該まとまりにおける全体の負荷変動が所定値以下であ
ることが好ましい。このようなまとまりは、例えば、各系統の負荷変動の有無または負荷
変動の大きさに基づいて、それが同じまたは近いものをまとめるように、決定されてもよ
い。
また、負荷変動が大きい複数の回路部（ここで、「負荷変動部」という）を有する構成
では、例えば、負荷変動部を機能ごとに区分して、それぞれの区分の機能ごとの最大電流
値（または、最大電圧値）を基に、異常検出回路の閾値が決定されてもよい。
【００５６】
以上のように、第１の構成例では、ロボット１において、電源に関する異常の発生部分
を特定して当該異常を検出することができる。また、このような構成を簡易化することが
可能である。図２の例では、例えば、ＦＰＣ２３１および右ハンド部１１２の側、または
、ＦＰＣ２４１および左ハンド部１２２の側、または、ＦＰＣ２３２および右センサー部
１１３の側、ＦＰＣ２４２および左センサー部１２３の側を特定して異常を検出すること
が可能である。
【００５７】
第１の構成例では、電源に関する異常検出回路１５１、１７１、１７２、１９１、１９
２を適した位置に配置することで、電源に関する異常を検出する確度を高めることができ
る。
なお、通常、電流などの異常でロボット１の機体が故障する場合には、ケーブルは腕の
中を広範囲に渡って配線されているため、ケーブルを交換する構成では多大な工数が必要
になる。これに対して、第１の構成例では、ケーブル２０１、２０２、２１１、２１２に
ダメージが与えられる前に基板（中継基板１６１、１８１）が故障することが予想される
ことから、基板の交換で復旧することができて、効率的である。
【００５８】
第１の構成例では、例えば、各ＦＰＣ２３１、２３２、２４１、２４２と中継基板１６
１、１８１とを接続するコネクター、あるいは、各ＦＰＣ２３１、２３２、２４１、２４
２とハンド部（右ハンド部１１２、左ハンド部１２２）またはセンサー部（右センサー部
１１３、左センサー部１２３）とを接続するコネクターに関し、斜め挿しの状態に起因し
て電源に関する異常が発生した場合においても、当該異常を検出すること、および、当該
異常の検出を上位部に通知することが可能である。
【００５９】
ここで、一般に、ＦＰＣのコネクターの斜め挿しの状態では、次の３つの不具合の発生
が考えられる。
１つ目の不具合は、電源電圧とＧＮＤとのショートである。この場合、ＦＰＣが焼損す
る可能性がある。この対策としては、電源電圧のラインに過電流検出などおよび電源遮断
の回路を設けることが考えられる。
２つ目の不具合は、電源電圧と信号のラインとのショートである。この場合、信号ドラ
イバーが焼損する可能性がある。この対策としては、電源電圧のラインに過電流検出など
および電源遮断の回路を設けることが考えられる。
３つ目の不具合は、ＧＮＤと信号のラインとのショートである。この場合、信号ドライ
バーが焼損する可能性がある。この対策としては、信号ドライバーの駆動電圧を生成する
部分の過電流検出などを使用して異常の検出を行うことが考えられる。具体例として、電
源として供給される電圧とは異なる電圧で駆動する信号ドライバーが使用される場合に、
信号ドライバー用の電圧を生成する電源ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）
の過電流検出機能などが使用されてもよい。
【００６０】
一例として、ＦＰＣ２３１、２３２、２４１、２４２の先（エンドエフェクターあるい
はセンサーの側）で電源電圧とＧＮＤとがショートした場合には、当該ＦＰＣ２３１、２
３２、２４１、２４２自体の抵抗が大きいことから、異常を検出して保護回路を働かせる
ことが難しい場合があった。これに対して、第１の構成例では、ロボット１の全体におい
て電源に関する異常検出回路１５１、１７１、１７２、１９１、１９２を適した位置に配
置してある。これにより、例えば、電源電圧とＧＮＤとがショートしたときに、安全にロ
ボット１を停止させることが可能となり、また、ＦＰＣ２３１、２３２、２４１、２４２
の焼損を防ぐことが可能となる。
【００６１】
ここで、エンドエフェクターとしては、ハンドに限られず、治具などのように他の様々
なものが用いられてもよい。
また、中継基板１６１、１８１とエンドエフェクターとを接続する媒体（ＦＰＣ２３１
、２４１）と、中継基板１６１、１８１とセンサーとを接続する媒体（ＦＰＣ２３２、２
４２）としては、図２の例では、（物理的に）異なる媒体が用いられたが、他の構成例と
して、（物理的に）共通の媒体が用いられてもよい。
また、図２の例では、ハンドエフェクターとセンサーとで共通の中継基板１６１、１８
１が用いられたが、他の構成例として、異なる中継基板が用いられてもよい。
【００６２】
また、図２の例では、各腕について、それぞれ１個の中継基板１６１、１８１が備えら
れたが、他の構成例として、各腕について、それぞれ２個以上の中継基板が直列または並
列に配置されて備えられてもよい。例えば、図２の例において、電源回路１４１と各中継
基板１６１、１８１との間に他の１個以上の中継基板が配置されて備えられてもよい。
また、図２の例では、右腕と左腕とで共通のコントローラー部１０１（共通の基板）が
用いられたが、他の構成例として、右腕と左腕とで異なるコントローラー部（異なる基板
）が備えられて用いられてもよい。
また、図２の例では、双腕ロボットの双腕（右腕、左腕）に電源に関する異常検出の構
成が適用された場合を示したが、他の構成例として、片腕ロボットに適用される場合には
、図２の例における一方の腕の構成が適用されてもよい。
【００６３】
一構成例として、ロボット１において、電源を生成する第１基板（図２の例では、コン
トローラー部１０１の電源回路１４１の基板）と、第１対象物（図２の例では、右ハンド
部１１２のハンド、左ハンド部１２２のハンド）を制御する第２基板（図２の例では、中
継基板１６１、１８１）と、第１基板と第２基板とを直接的（または、間接的でもよい）
に接続する第１接続部（図２の例では、ケーブル２０１、２１１）と、第２基板と第１対
象物とを直接的（または、間接的でもよい）に接続する第２接続部（図２の例では、ＦＰ
Ｃ２３１、２４１）と、を備え、第２基板は、第２接続部の異常（電流または電圧の少な
くとも一方の異常）を検出する第１異常検出部（図２の例では、異常検出回路１７１、１
９１）を有し、第２接続部は、フレキシブルプリント基板（ＦＰＣ）を含む。
一構成例として、ロボット１において、第２基板は、第１異常検出部による検出結果を
送信する送信部（図２の例では、通信部１７３、１９３）を有する。
一構成例として、ロボット１において、第１接続部は、フレキシブルプリント基板（Ｆ
ＰＣ）を含まない。
一構成例として、ロボット１において、第１対象物は、エンドエフェクターである。
一構成例として、ロボット１において、第２基板（第１基板、または、第１基板と第２
基板とは異なる第３基板でもよい）と第２対象物（図２の例では、右センサー部１１３の
センサー、左センサー部１２３のセンサー）とを直接的（または、間接的でもよい）に接
続する第３接続部（図２の例では、ＦＰＣ２３２、２４２）を備え、第２対象物と接続さ
れる第２基板（第１基板、または、第３基板でもよい）には、第３接続部の異常（電流ま
たは電圧の少なくとも一方の異常）を検出する第２異常検出部（図２の例では、異常検出
回路１７２、１９２）を有し、第３接続部は、フレキシブルプリント基板（ＦＰＣ）を含
む。
一構成例として、ロボット１において、第２対象物は、センサー（または、照明でもよ
い）である。
一構成例として、ロボット１において、第１対象物の消費電流の変動幅は、第２対象物
の消費電流の変動幅よりも大きい。
一構成例として、ロボット１において、第１対象物の最大消費電流は、第２対象物の最
大消費電流よりも大きい。
一構成例として、ロボット１において、第１異常検出部の検出対象とする異常の基準（
例えば、閾値）を、第１対象物を制御する信号（例えば、第１対象物に関する力センサー
などの検出結果の信号、または、第１対象物の動作を指定などする信号）に基づいて動的
に変化させる。
【００６４】
一構成例として、ロボット１において、電源を生成する第１基板（図２の例では、コン
トローラー部１０１の電源回路１４１の基板）、第１対象物（図２の例では、右ハンド部
１１２のハンド）、第２基板（図２の例では、中継基板１６１）、第１接続部（図２の例
では、ケーブル２０１）、第２接続部（図２の例では、ＦＰＣ２３１）、第１異常検出部
（図２の例では、異常検出回路１７１）と捉える。この場合、一構成例として、ロボット
１において、第３対象物（図２の例では、左ハンド部１２２のハンド）を制御する第４基
板（図２の例では、中継基板１８１）と、第１基板と第４基板とを直接的（または、間接
的でもよい）に接続する第４接続部（図２の例では、ケーブル２１１）と、第４基板と第
３対象物とを直接的（または、間接的でもよい）に接続する第５接続部（図２の例では、
ＦＰＣ２４１）と、を備え、第４基板は、第５接続部の異常（電流または電圧の少なくと
も一方の異常）を検出する第３異常検出部（図２の例では、異常検出回路１９１）を有し
、第５接続部は、フレキシブルプリント基板（ＦＰＣ）を含む。
一構成例として、ロボット１において、少なくとも２つのアーム（図１の例では、第１
のマニピュレーターＭＮＰ１、第２のマニピュレーターＭＮＰ２）を備える。
一構成例として、制御装置（図１の例では、制御装置５１）は、ロボット１を制御する
。
一構成例として、ロボットシステムは、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置
５１と、を備える。なお、本実施形態では、ロボット１と制御装置５１とが一体であるが
、これらが別体でもよい。
【００６５】
［第２の構成例に係る電源に関する異常検出回路］
図３は、本発明の一実施形態に係る第２の構成例に係る電源に関する異常検出回路３４
１を含む腕周辺部の構成例を示す図である。
ここで、図３の例では、双腕のうちの一方の腕に関する構成例を示してあるが、本実施
形態では、両方の腕について同様な構成となっている。
以下では、第１の構成例とは異なる点について詳しく説明し、第１の構成例と同様な点
については詳しい説明を省略する。異常検出回路３４１としては、第１の構成例の場合と
同様な回路が用いられてもよい。
【００６６】
図３には、コントローラー部３０１と、アーム部の中継基板３０２と、ハンド部３０３
と、センサー部３０４と、ケーブル３６１と、ＦＰＣ３６２と、ケーブル３６３を示して
ある。
コントローラー部３０１は、電源回路３２１と、制御回路３２２を備える。
中継基板３０２は、ハンドの異常検出回路３４１と、通信部３４２と、制御部３４３を
備える。
コントローラー部３０１の電源回路３２１と中継基板３０２とがケーブル３６１を介し
て接続されている。
中継基板３０２の異常検出回路３４１とハンド部３０３とがＦＰＣ３６２を介して接続
されている。
コントローラー部３０１の電源回路３２１とセンサー部３０４とがケーブル３６３を介
して接続されている。
【００６７】
図３の例では、中継基板３０２において、ハンドの異常検出回路３４１は、ＦＰＣ３６
２を介してハンド部３０３と接続されており、主に、ＦＰＣ３６２およびハンド部３０３
における電源に関する異常を検出する。
なお、図３の例では、センサー部３０４は、ハンド側の中継基板３０２とは接続されて
いない。
【００６８】
以上のように、第２の構成例では、ロボット１において、電源に関する異常の発生部分
を特定して当該異常を検出することができる。また、このような構成を簡易化することが
可能である。図３の例では、例えば、ＦＰＣ３６２およびハンド部３０３の側を特定して
異常を検出することが可能である。
【００６９】
一構成例として、双腕のロボット１において、図３に示される構成部を一方の腕に対応
して備えるとともに、これとは別に、図３に示される構成部を他方の腕に対応して備えて
もよい。この場合、一構成例として、一方の腕に関して、電源を生成する第１基板（図３
の例では、コントローラー部３０１の電源回路３２１の基板）、第１対象物（図３の例で
は、ハンド部３０３のハンド）、第２基板（図３の例では、中継基板３０２）、第１接続
部（図３の例では、ケーブル３６１）、第２接続部（図３の例では、ＦＰＣ３６２）、第
１異常検出部（図３の例では、異常検出回路３４１）と捉える。さらに、これとは別の構
成部として、他方の腕に関して、電源を生成する第５基板（図３の例では、コントローラ
ー部３０１の電源回路３２１の基板）と、第４対象物（図３の例では、ハンド部３０３の
ハンド）を制御する第６基板（図３の例では、中継基板３０２）と、第５基板と第６基板
とを直接的（または、間接的でもよい）に接続する第６接続部（図３の例では、ケーブル
３６１）と、第６基板と第４対象物とを直接的（または、間接的でもよい）に接続する第
７接続部（図３の例では、ＦＰＣ３６２）と、を備え、第６基板は、第７接続部の異常（
電流または電圧の少なくとも一方の異常）を検出する第４異常検出部（図３の例では、異
常検出回路３４１）を有し、第７接続部は、フレキシブルプリント基板（ＦＰＣ）を含む
。
【００７０】
［第３の構成例に係る電源に関する異常検出回路］
図４は、本発明の一実施形態に係る第３の構成例に係る電源に関する異常検出回路４３
１、４３２、４５１を含む腕周辺部の構成例を示す図である。
ここで、図４の例では、双腕のうちの一方の腕に関する構成例を示してあるが、本実施
形態では、両方の腕について同様な構成となっている。
以下では、第２の構成例とは異なる点について詳しく説明し、第２の構成例と同様な点
については詳しい説明を省略する。各異常検出回路４３１、４３２、４５１としては、そ
れぞれ、第１の構成例の場合と同様な回路が用いられてもよい。
【００７１】
図４には、コントローラー部４０１と、アーム部の中継基板４０２と、ハンド部４０３
と、センサー部４０４と、ケーブル４７１と、ＦＰＣ４７２と、ケーブル４７３を示して
ある。
コントローラー部４０１は、電源回路４２１と、制御回路４２２を備える。電源回路４
２１は、ハンド側の異常検出回路４３１と、センサー側の異常検出回路４３２を備える。
中継基板３０２は、ハンドの異常検出回路４５１と、通信部４５２と、制御部４５３を
備える。
コントローラー部４０１の電源回路４２１におけるハンド側の異常検出回路４３１と中
継基板４０２とがケーブル４７１を介して接続されている。
中継基板４０２の異常検出回路４５１とハンド部４０３とがＦＰＣ４７２を介して接続
されている。
コントローラー部４０１の電源回路４２１におけるセンサー側の異常検出回路４３２と
センサー部４０４とがケーブル４７３を介して接続されている。
【００７２】
ここで、図４に示される構成例は、図３に示される構成例と比べて、図３に示される構
成と同様な構成にさらに、電源回路４２１に２個の異常検出回路４３１、４３２を備えて
いる点で異なっている。
【００７３】
図４の例では、中継基板４０２において、ハンドの異常検出回路４５１は、ＦＰＣ４７
２を介してハンド部４０３と接続されており、主に、ＦＰＣ４７２およびハンド部４０３
における電源に関する異常を検出する。
また、電源回路４２１において、ハンド側の異常検出回路４３１は、ケーブル４７１を
介して中継基板４０２、ＦＰＣ４７２およびハンド部４０３のまとまりと接続されており
、これらにおける電源に関する異常を検出する。
また、電源回路４２１において、センサー側の異常検出回路４３２は、ケーブル４７３
を介してセンサー部４０４と接続されており、これらにおける電源電圧に関する異常を検
出する。
なお、図４の例では、センサー部４０４は、ハンド側の中継基板４０２とは接続されて
いない。
【００７４】
以上のように、第３の構成例では、センサー部４０４に関する異常検出回路４３２を、
中継基板４０２でなく、電源回路４２１に備えている。例えば、中継基板４０２に空きス
ペースが少なく、電源回路４２１の基板に空きスペースが多い場合に有効である。
第３の構成例では、電源回路４２１から他の基板（中継基板４０２、センサー部４０４
の基板）に電力を分配する場合に、配線抵抗が大きいＦＰＣ４７２を含む系統と、（ＦＰ
Ｃを含まず）配線抵抗が小さいケーブル４７３を含む系統とで、異なる異常検出回路４３
１、４３２を備えることが可能である。
【００７５】
以上のように、第３の構成例では、ロボット１において、電源に関する異常の発生部分
を特定して当該異常を検出することができる。また、このような構成を簡易化することが
可能である。図４の例では、例えば、ＦＰＣ４７２およびハンド部４０３の側を特定して
異常を検出することが可能である。
【００７６】
［第４の構成例に係る電源に関する異常検出回路］
図５は、別の実施形態に係る第４の構成例に係る電源に関する異常検出回路５３１、５
３２、５５１を含む腕周辺部の構成例を示す図である。
ここで、図５の例では、双腕のうちの一方の腕に関する構成例を示してあるが、本実施
形態では、両方の腕について同様な構成となっている。
以下では、第３の構成例とは異なる点について詳しく説明し、第３の構成例と同様な点
については詳しい説明を省略する。各異常検出回路５３１、５３２、５５１としては、そ
れぞれ、第１の構成例の場合と同様な回路が用いられてもよい。
【００７７】
図５には、コントローラー部５０１と、アーム部の中継基板５０２と、ハンド部５０３
と、センサー部５０４と、ケーブル５７１と、ケーブル５７２と、ケーブル５７３を示し
てある。
コントローラー部５０１は、電源回路５２１と、制御回路５２２を備える。電源回路５
２１は、ハンド側の異常検出回路５３１と、センサー側の異常検出回路５３２を備える。
中継基板５０２は、ハンドの異常検出回路５５１と、通信部５５２と、制御部５５３を
備える。
コントローラー部５０１の電源回路５２１におけるハンド側の異常検出回路５３１と中
継基板５０２とがケーブル５７１を介して接続されている。
中継基板５０２の異常検出回路５５１とハンド部５０３とがケーブル５７２を介して接
続されている。
コントローラー部５０１の電源回路５２１におけるセンサー側の異常検出回路５３２と
センサー部５０４とがケーブル５７３を介して接続されている。
【００７８】
ここで、図５に示される構成例は、図４に示される構成例と比べて、中継基板５０２と
ハンド部５０３とを接続する媒体が（ＦＰＣでなく）ケーブル５７２である点で異なって
いる。
【００７９】
図５の例では、中継基板５０２において、ハンドの異常検出回路５５１は、ケーブル５
７２を介してハンド部５０３と接続されており、主に、ケーブル５７２およびハンド部５
０３における電源に関する異常を検出する。
また、電源回路５２１において、ハンド側の異常検出回路５３１は、ケーブル５７１を
介して中継基板５０２、ケーブル５７２およびハンド部５０３と接続されており、これら
における電源に関する異常を検出する。
また、電源回路５２１において、センサー側の異常検出回路５３２は、ケーブル５７３
を介してセンサー部５０４と接続されており、これらにおける電源に関する異常を検出す
る。
【００８０】
以上のように、第４の構成例では、ロボット１において、電源に関する異常の発生部分
を特定して当該異常を検出することができる。また、このような構成を簡易化することが
可能である。図５の例では、例えば、ケーブル５７２およびハンド部５０３の側を特定し
て異常を検出することが可能である。
【００８１】
［第５の構成例に係る電源に関する異常検出回路］
図６は、別の実施形態に係る第５の構成例に係る電源に関する異常検出回路６３１、６
５１を含む腕周辺部の構成例を示す図である。
ここで、図６の例では、双腕のうちの一方の腕に関する構成例を示してあるが、本実施
形態では、両方の腕について同様な構成となっている。
以下では、第２の構成例とは異なる点について詳しく説明し、第２の構成例と同様な点
については詳しい説明を省略する。各異常検出回路６３１、６５１としては、それぞれ、
第１の構成例の場合と同様な回路が用いられてもよい。
【００８２】
図６には、コントローラー部６０１と、アーム部の中継基板６０２と、ハンド部６０３
と、センサー部６０４と、ケーブル６７１と、ケーブル６７２と、ケーブル６７３を示し
てある。
コントローラー部６０１は、電源回路６２１と、制御回路６２２を備える。電源回路６
２１は、センサー側の異常検出回路６３１を備える。
中継基板６０２は、ハンドの異常検出回路６５１と、通信部６５２と、制御部６５３を
備える。
コントローラー部６０１の電源回路６２１と中継基板６０２とがケーブル６７１を介し
て接続されている。
中継基板６０２の異常検出回路６５１とハンド部６０３とがケーブル６７２を介して接
続されている。
コントローラー部６０１の電源回路６２１におけるセンサー側の異常検出回路６３１と
センサー部６０４とがケーブル６７３を介して接続されている。
【００８３】
ここで、図６に示される構成例は、図３に示される構成例と比べて、中継基板６０２と
ハンド部６０３とを接続する媒体が（ＦＰＣでなく）ケーブル６７２である点と、電源回
路６２１に１個の異常検出回路６３１を備えている点で異なっている。
【００８４】
図６の例では、中継基板６０２において、ハンドの異常検出回路６５１は、ケーブル６
７２を介してハンド部６０３と接続されており、主に、ケーブル６７２およびハンド部６
０３における電源に関する異常を検出する。
また、電源回路６２１において、センサー側の異常検出回路６３１は、ケーブル６７３
を介してセンサー部６０４と接続されており、これらにおける電源に関する異常を検出す
る。
【００８５】
以上のように、第５の構成例では、ロボット１において、電源に関する異常の発生部分
を特定して当該異常を検出することができる。また、このような構成を簡易化することが
可能である。図６の例では、例えば、ケーブル６７２およびハンド部６０３の側を特定し
て異常を検出することが可能である。
【００８６】
［第６の構成例に係る電源に関する異常検出回路］
図７は、別の実施形態に係る第６の構成例に係る電源に関する異常検出回路７３１、７
３２を含む腕周辺部の構成例を示す図である。
ここで、図７の例では、双腕のうちの一方の腕に関する構成例を示してあるが、本実施
形態では、両方の腕について同様な構成となっている。
以下では、第４の構成例とは異なる点について詳しく説明し、第４の構成例と同様な点
については詳しい説明を省略する。各異常検出回路７３１、７３２としては、それぞれ、
第１の構成例の場合と同様な回路が用いられてもよい。
【００８７】
図７には、コントローラー部７０１と、アーム部の中継基板７０２と、ハンド部７０３
と、センサー部７０４と、ケーブル７７１と、ケーブル７７２と、ケーブル７７３を示し
てある。
コントローラー部７０１は、電源回路７２１と、制御回路７２２を備える。電源回路７
２１は、ハンド側の異常検出回路７３１と、センサー側の異常検出回路７３２を備える。
中継基板７０２は、通信部７５１と、制御部７５２を備える。
コントローラー部７０１の電源回路７２１におけるハンド側の異常検出回路７３１と中
継基板７０２とがケーブル７７１を介して接続されている。
中継基板７０２とハンド部７０３とがケーブル７７２を介して接続されている。
コントローラー部７０１の電源回路７２１におけるセンサー側の異常検出回路７３２と
センサー部７０４とがケーブル７７３を介して接続されている。
【００８８】
ここで、図７に示される構成例は、図５に示される構成例と比べて、中継基板７０２に
ハンドの異常検出回路が備えられていない点で異なっている。
【００８９】
図７の例では、電源回路７２１において、ハンド側の異常検出回路７３１は、ケーブル
７７１を介して中継基板７０２、ケーブル７７２およびハンド部７０３のまとまりと接続
されており、これらにおける電源に関する異常を検出する。
また、電源回路７２１において、センサー側の異常検出回路７３２は、ケーブル７７３
を介してセンサー部７０４と接続されており、これらにおける電源に関する異常を検出す
る。
【００９０】
以上のように、第６の構成例では、負荷変動が大きいエンドエフェクターの側に、ＦＰ
Ｃの代わりに、配線抵抗が小さいケーブル７７２を使用している。
【００９１】
以上のように、第６の構成例では、ロボット１において、電源に関する異常の発生部分
を特定して当該異常を検出することができる。また、このような構成を簡易化することが
可能である。図７の例では、例えば、ハンド側であるか、または、センサー側であるかを
特定して異常を検出することが可能である。
【００９２】
［異常検出回路の構成例］
図８は、異常検出回路８０３の構成例を示す図である。
図８には、電源供給部８０１と、負荷部８０２と、異常検出回路８０３を示してある。
電源供給部８０１は、電源制御部８１１を備える。電源供給部８０１は、異常検出回路８
０３を介して、負荷部８０２へ電源を供給する。
ここで、図８に示される異常検出回路８０３は、以上に示された各構成例における任意
の異常検出回路として用いられることが可能である。
【００９３】
一例として、異常検出回路８０３がハンド側の中継基板（中継基板１６１、１８１、３
０２、４０２、５０２、６０２）の異常検出回路（異常検出回路１７１、１９１、３４１
、４５１、５５１、６５１）に適用される場合、負荷部８０２はハンド部（ハンド部１１
２、１２２、３０３、４０３、５０３、６０３）側の負荷部分に相当し、電源供給部８０
１は当該中継基板においてコントローラー部（コントローラー部１０１、３０１、４０１
、５０１、６０１）の電源回路（電源回路１４１、３２１、４２１、５２１、６２１）か
らの電源を負荷部８０２へ供給するための機能部分に相当し、電源制御部８１１は当該中
継基板において電源に関する制御を行う機能部分に相当する。この場合、電源制御部８１
１の機能は、当該中継基板の制御部（制御部１７４、１９４、３４３、４５３、５５３、
６５３）により実現されてもよい。
【００９４】
他の例として、異常検出回路８０３がセンサー側の中継基板（中継基板１６１、１８１
）の異常検出回路（異常検出回路１７２、１９２）に適用される場合、負荷部８０２はセ
ンサー部（センサー部１１３、１２３）側の負荷部分に相当し、電源供給部８０１は当該
中継基板においてコントローラー部（コントローラー部１０１）の電源回路（電源回路１
４１）からの電源を負荷部８０２へ供給するための機能部分に相当し、電源制御部８１１
は当該中継基板において電源に関する制御を行う機能部分に相当する。この場合、電源制
御部８１１の機能は、当該中継基板の制御部（制御部１７４、１９４）により実現されて
もよい。
なお、ハンド側の中継基板とセンサー側の中継基板とは、例えば、一体であってもよく
、または、別体であってもよい。
【００９５】
他の例として、異常検出回路８０３がコントローラー部（コントローラー部１０１、４
０１、５０１、７０１）の電源回路（電源回路１４１、４２１、５２１、７２１）におけ
るハンド側の異常検出回路（異常検出回路１５１、４３１、５３１、７３１）に適用され
る場合、負荷部８０２はハンド部（ハンド部１１２、１２２、４０３、５０３、７０３）
側の負荷部分に相当し、電源供給部８０１は当該電源回路において電源を負荷部８０２へ
供給するための機能部分に相当し、電源制御部８１１は当該コントローラー部において電
源に関する制御を行う機能部分に相当する。この場合、電源制御部８１１の機能は、当該
コントローラー部の制御回路（制御回路１４２、４２２、５２２、７２２）により実現さ
れてもよい。
【００９６】
他の例として、異常検出回路８０３がコントローラー部（コントローラー部１０１、４
０１、５０１、６０１、７０１）の電源回路（電源回路１４１、４２１、５２１、６２１
、７２１）におけるセンサー側の異常検出回路（異常検出回路１５１、４３２、５３２、
６３１、７３２）に適用される場合、負荷部８０２はセンサー部（センサー部１１３、１
２３、４０４、５０４、６０４、７０４）側の負荷部分に相当し、電源供給部８０１は当
該電源回路において電源を負荷部８０２へ供給するための機能部分に相当し、電源制御部
８１１は当該コントローラー部において電源に関する制御を行う機能部分に相当する。こ
の場合、電源制御部８１１の機能は、当該コントローラー部の制御回路（制御回路１４２
、４２２、５２２、６２２、７２２）により実現されてもよい。
【００９７】
図８に示される異常検出回路８０３の動作の例を示す。
異常検出回路８０３は、抵抗（シャント抵抗）８２１と、増幅部（アンプ）およびアナ
ログデジタル変換器（ＡＤＣ）を有する処理回路８２２と、基準値保持回路８２３と、比
較回路８２４を備える。
ここで、シャント抵抗８２１は、電源供給部８０１から出力される電源（電圧、または
、電流）を負荷部８０２まで伝送する配線の途中に配置されて備えられている。シャント
抵抗８２１の入力端と出力端が処理回路８２２に接続されている。
【００９８】
処理回路８２２は、シャント抵抗８２１の入力端の電圧（入力電圧）と出力端の電圧（
出力電圧）との差分の電圧（差分電圧）を増幅部により増幅して、その後、差分電圧をＡ
ＤＣによりアナログ信号からデジタル信号へ変換して比較回路８２４に出力する。
基準値保持回路８２３は、差分電圧に関する基準値（閾値）を保持（記憶）しており、
当該基準値を比較回路８２４に出力する。なお、当該基準値は、例えば、固定的に設定さ
れてもよく、または、可変に設定されてもよい。本実施形態では、当該基準値はデジタル
値（デジタル信号）である。
【００９９】
比較回路８２４は、処理回路８２２から入力された差分電圧と、基準値保持回路８２３
から入力された基準値とを比較し、当該差分電圧が当該基準値以上であると判定した場合
に、異常を検出したことを示す信号を電源制御部８１１に出力する。ここで、当該差分電
圧はシャント抵抗８２１における電圧降下分の電圧に相当し、当該差分電圧が当該基準値
以上である場合を、過電流がシャント抵抗８２１に流れた場合であるとみなしている。
【０１００】
電源制御部８１１は、比較回路８２４から異常を検出したことを示す信号が入力された
場合には、あらかじめ定められた処理を行う。当該処理は、例えば、電源供給部８０１か
ら負荷部８０２へ電源を供給することを停止させる処理であってもよく、あるいは、電源
に関する異常が検出されたことを他の処理部または人に対して通知（出力）する処理であ
ってもよい。
【０１０１】
以上のように、異常検出回路８０３では、シャント抵抗８２１を配置して、当該シャン
ト抵抗８２１の両端の電圧差を検出し、当該電圧差の値（または、それに対応する電流の
値）をＡＤ変換により算出し、その値が既定の閾値（基準値）以上になった場合に、異常
を検出する。異常検出回路８０３では、異常を検出した場合に、例えば、ＦＰＣに電源を
供給する電源ラインを断する処理を行ってもよい。
【０１０２】
ここで、異常を検出する方法としては、他の様々な方法が用いられてもよい。一例とし
て、ポリスイッチを使用して、異常を検出する方法が用いられてもよい。他の例として、
電源電圧値を監視して、その電圧の降下分が所定の閾値以上になった場合に、電源に関す
る異常が発生したと判定する方法が用いられてもよい。
例えば、異常検出回路８０３として、ポリスイッチを有する電源ＩＣ、あるいは、過電
流防止機能付きの電源ＩＣなどの機能が用いられてもよい。
【０１０３】
例えば、所定範囲を超えた電流が流れたときに切断されるヒューズが用いられてもよい
。この場合、当該所定範囲を超えた電流が流れると、回路の一部が切断され、当該回路の
動作は停止する。このとき、当該回路では、当該所定範囲を超えた電流が流れたことを異
常として検出することが可能であり、また、当該回路の一部が切断されることで、回路の
保護を行うことが可能である。また、異常が発生したことについて、上位部への通知（出
力）、あるいは、外部への通知（出力）が行われてもよい。
また、ヒューズの代わりに、ポリスイッチが用いられてもよい。ポリスイッチは、一般
に、通常時は低抵抗であるが、過電流が流れたときに抵抗値が高くなって電流を遮断し、
電流が所定値（０のときもある）以下となったときに元の低抵抗の状態に戻る性質を有す
る。ポリスイッチを用いることで、異常の検出、あるいは、回路の保護が可能である。
【０１０４】
また、負荷変動に起因して消費電流値の幅が大きいエンドエフェクター（例えば、ハン
ド）に供給する電圧と、消費電流がほぼ一定になるセンサー（例えば、力センサー、ハン
ドのカメラなど）に供給する電圧とについて、それぞれ個別に電圧を監視して、それぞれ
異なる異常検出方法が用いられてもよい。
例えば、エンドエフェクターの制御側では、当該エンドエフェクターの動作に関わるこ
とから負荷変動が大きい。このため、シャント抵抗を使用して電圧値（または、電流値）
を検出し、エンドエフェクターに対する指令値あるいは上位部で認識している情報（例え
ば、どの程度の力をかけているかの情報）に基づいて、そのときの状態でかかると推測さ
れる電圧値（または、電流値）をデータベースから取り出し、取り出した値と実際の電圧
値（または、電流値）とを比較して、これらに一定以上の差異があったときに異常な状態
であると判定する方法が用いられてもよい。
一方、センサーに関しては、動作時における電流値の変動がほぼないことが多い。この
ため、センサーに関しては、エンドエフェクターと比べて、簡易的な異常検出方法が用い
られてもよい。また、センサー以外のデバイスについても、センサーと同様に動作時にお
ける電流値の変動が多くはないものがあり、センサーと同様に適用可能である。
【０１０５】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこ
の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれ
る。
【０１０６】
なお、以上に説明した装置など（例えば、制御装置５１、制御回路１４２、３２２、４
２２、５２２、６２２、７２２、制御部１７４、１９４、３４３、４５３、５５３、６５
３、７５２、電源制御部８１１）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラ
ムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体（記憶媒体）に記録（記憶）し、そのプロ
グラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここ
でいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａ
ｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、
「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディス
ク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）
−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装
置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネッ
ト等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合
のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ
：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持し
ているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシ
ステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータ
ーシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インタ
ーネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように
情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい
。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録さ
れているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プロ
グラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１…ロボット、１１−１、１１−２、２１−１、２１−２…撮像部、３１−１、３１−２
…力センサー、５１…制御装置、１０１、３０１、４０１、５０１、６０１、７０１…コ
ントローラー部、１１１…右アーム部、１１２…右ハンド部、１１３…右センサー部、１
２１…左アーム部、１２２…左ハンド部、１２３…左センサー部、１４１、３２１、４２
１、５２１、６２１、７２１…電源回路、１４２、３２２、４２２、５２２、６２２、７
２２…制御回路、１５１、１７１、１７２、１９１、１９２、３４１、４３１、４３２、
４５１、５３１、５３２、５５１、６３１、６５１、７３１、７３２、８０３…異常検出
回路、１６１、１８１、３０２、４０２、５０２、６０２、７０２…中継基板、１７３、
１９３、３４２、４５２、５５２、６５２、７５１…通信部、１７４、１９４、３４３、
４５３、５５３、６５３、７５２…制御部、２０１、２０２、２１１、２１２、３６１、
３６３、４７１、４７３、５７１〜５７３、６７１〜６７３、７７１〜７７３…ケーブル
、２３１、２３２、２４１、２４２、３６２、４７２…ＦＰＣ、３０３、４０３、５０３
、６０３、７０３…ハンド部、３０４、４０４、５０４、６０４、７０４…センサー部、
８０１…電源供給部、８０２…負荷部、８１１…電源制御部、８２１…シャント抵抗、８
２２…処理回路、８２３…基準値保持回路、８２４…比較回路、ＭＮＰ１、ＭＮＰ２…マ
ニピュレーター、ＥＮＤ１、ＥＮＤ２…エンドエフェクター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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