(57)【要約】【課題】実走行における列車の車両内の表示器に表示する内容及びタイミングが適切であるか否かを検証可能であり、キロ程に基づいた頭出しが可能な列車検証システムを得ること。【解決手段】車上撮像装置３０ａ，３０ｂが撮像した映像を地上装置２０にて検証する列車検証システムであって、車上撮像装置３０ａ，３０ｂの各々は、撮像した映像の属性情報としてキロ程を付加する映像処理部と、属性情報にキロ程が付加された映像を地上装置２０に送信する映像データ送信部とを備え、地上装置２０は、属性情報にキロ程が付加された映像を受信する映像データ受信部と、映像データ受信部が受信した映像に対する同期信号を生成する同期信号生成部とを備え、地上装置２０では、キロ程に基づいた同期信号に応じて車上撮像装置３０ａ，３０ｂの各々から送信された映像の同期がとられる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの車上撮像装置が撮像した映像を地上装置にて検証する列車検証システムであって、
前記車上撮像装置の各々は、
撮像した映像の属性情報としてキロ程を付加する映像処理部と、
属性情報にキロ程が付加された前記映像を地上装置に送信する映像データ送信部とを備え、
前記地上装置は、
属性情報にキロ程が付加された前記映像を受信する映像データ受信部と、
前記映像データ受信部が受信した前記映像に対する同期信号を生成する同期信号生成部とを備え、
前記地上装置では、キロ程に基づいた前記同期信号に応じて前記車上撮像装置の各々から送信された前記映像の同期がとられることを特徴とする列車検証システム。
【請求項２】
前記地上装置が再生表示部を備え、
前記再生表示部は、キロ程に基づいて前記映像を再生表示することを特徴とする請求項１に記載の列車検証システム。
【請求項３】
前記地上装置が参照映像記憶部及び映像照合部を備え、
前記映像照合部は、前記映像と前記参照映像記憶部に記憶された参照映像とを照合して一致しているか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の列車検証システム。
【請求項４】
２つの車上撮像装置が撮像した映像を地上装置にて検証する列車検証方法であって、
第１の車上撮像装置が車両内の表示器及びドアを撮像して第１の映像を取得するステップと、
第２の車上撮像装置が車両内の窓を撮像して第２の映像を取得するステップと、
前記第１の車上撮像装置が前記第１の映像に属性情報としてキロ程を付加するステップと、
前記第２の車上撮像装置が前記第２の映像に属性情報としてキロ程を付加するステップと、
前記第１の車上撮像装置が、キロ程を付加した前記第１の映像を地上装置に送信するステップと、
前記第２の車上撮像装置が、キロ程を付加した前記第２の映像を前記地上装置に送信するステップと、
前記地上装置が、キロ程に基づいた同期信号を生成するステップと、
前記地上装置が、前記同期信号に基づいて前記第１の映像と前記第２の映像との同期をとるステップとを含むことを特徴とする列車検証方法。
【請求項５】
２つの車上撮像装置が撮像した映像を検証する地上装置であって、
前記車上撮像装置の各々が撮像して属性情報にキロ程を付加した映像を受信する映像データ受信部と、
前記映像データ受信部が受信した前記映像に対する同期信号を生成する同期信号生成部とを備え、
キロ程に基づいた前記同期信号に応じて前記車上撮像装置の各々から送信された前記映像の同期をとることを特徴とする地上装置。
【請求項６】
キロ程に基づいて前記映像を再生表示する再生表示部を備えることを特徴とする請求項５に記載の地上装置。
【請求項７】
参照映像記憶部及び映像照合部を備え、
前記映像照合部は、前記映像と前記参照映像記憶部に記憶された参照映像とを照合して一致しているか否かを判定することを特徴とする請求項５に記載の地上装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実走行における列車の検証を行う列車検証システム、列車検証方法及び地上装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、列車の車両内には表示器、代表的にはＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）表示器が設置されている。この表示器には、乗客に対する行き先案内が、カラー映像、ピクト又はアニメーションを用いて行われる。このような表示器は、位置情報及びイベント情報を車両情報管理装置から受信して表示内容の切替を行っているが、鉄道事業者とメーカとの間の事前の取り決めによる仕様に従って、表示する内容及びタイミングが決定される。そして、表示器に表示する内容及びタイミングが設定された列車を実際に走行させて、表示器に表示する内容及びタイミングが適切であるか否かを検証する。この検証では、まず、表示器に表示する内容及びタイミングが、事前に取り決めた仕様に従っているか否か検証される。また、仕様自体に誤りが含まれることもあり、仕様に従っていたとしても、実際の表示器に表示する内容及びタイミングが適切であるとは限らない。
【０００３】
従来、このような検証では、２台のビデオカメラを設置して、１台のカメラでは走行位置を把握するために窓から見える周辺の景色を撮影し、もう１台のカメラでは表示器の表示内容及びタイミングと、ドアの開閉タイミングとを撮影し、撮影した映像を確認する方法が採られている。
【０００４】
従来技術である特許文献１には、「実際の運転状況に近い状態で運転記録の解析及び表示ができる運転履歴モニタシステムを提供することを目的」とし、「運転記録と同時に運転士の運転台における操作映像（運転映像）のデータを記録・再生できる構成」を有し、「運転操作の見本となる標準の運転記録及び運転映像の保存／読出しを容易に行い、個人の運転記録及び運転映像と標準の運転記録及び運転映像を同時に大画面表示装置で比較表示ができ、更に複数の運転士の運転記録及び運転映像を同時に大画面表示装置で比較表示ができる」列車運転履歴モニタシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１８３１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の技術では、映像と運転記録とを同期して表示するために相対時刻を使用しており、実際の時刻と相対時刻とを別々に管理せねばならず、同期表示の際には、実際の時刻を相対時刻に変換することを要する。そのため、キロ程に基づいた頭出しができない、という問題があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、実走行における列車の車両内の表示器に表示する内容及びタイミングが適切であるか否かを検証可能であり、キロ程に基づいた頭出しが可能な列車検証システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車上撮像装置が撮像した映像を地上装置にて検証する列車検証システムであって、車上撮像装置は、撮像した映像の属性情報としてキロ程を付加する映像処理部と、属性情報にキロ程が付加された前記映像を地上装置に送信する映像データ送信部とを備え、地上装置は、属性情報にキロ程が付加された映像を受信する映像データ受信部と、映像データ受信部が受信した映像に対する同期信号を生成する同期信号生成部とを備える。そして、地上装置では、キロ程に基づいた同期信号に応じて映像の同期がとられることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、実走行における列車の車両内の表示器に表示する内容及びタイミングが適切であるか否かを検証可能であり、キロ程に基づいた頭出しが可能な列車検証システムを得ることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１にかかる列車検証システムの構成を示す図
【図２】実施の形態１において車上撮像装置の構成を示す図
【図３】実施の形態１において地上装置の構成を示す図
【図４】実施の形態１にかかる列車検証システムの動作を説明するフローチャート
【図５】実施の形態１において地上装置の再生表示部に表示される映像の一例を示す図
【図６】実施の形態１において車上撮像装置を実現するハードウエアの一般的な構成の一例を示す図
【図７】実施の形態１において地上装置を実現するハードウエアの一般的な構成の一例を示す図
【図８】実施の形態２にかかる列車検証システムを構成する地上装置の構成を示す図
【図９】実施の形態２にかかる列車検証システムの動作を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の実施の形態にかかる列車検証システム、列車検証方法及び地上装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる列車検証システムの構成を示す図である。図１に示す列車検証システムは、列車の車両１０に搭載された車上撮像装置３０ａ，３０ｂと、地上装置２０とにより構成される。車両１０は、車両情報管理装置１１と、ドア１２と、表示器１３と、窓１４と、第１の車上撮像装置である車上撮像装置３０ａと、第２の車上撮像装置である車上撮像装置３０ｂとを備える。
【００１３】
車両情報管理装置１１は、車両１０の車両情報を取得し、車上撮像装置３０ａ，３０ｂに送信する。ここで、車両情報には、少なくともキロ程情報が含まれ、速度情報が含まれていてもよい。ドア１２は、車両１０に設置された、乗員及び乗客の乗降用の開閉式ドアである。表示器１３は、ドア１２の周囲、代表的にはドア１２の上方に設置された、車両１０の情報を表示する表示器である。表示器１３は、代表的にはＬＣＤ表示器である。窓１４は、車両１０に設置された窓である。
【００１４】
車上撮像装置３０ａは、同一映像中にドア１２と表示器１３とを収めるように撮像し、車上撮像装置３０ｂは、車上撮像装置３０ａの撮像時に、窓１４を撮像する。また、車上撮像装置３０ａ，３０ｂは、車両情報管理装置１１から車両情報の１つであるキロ程を受信し、撮像時に映像の属性情報としてキロ程を付加する。すなわち、車上撮像装置３０ａ，３０ｂが撮像した映像は、属性情報としてキロ程を有し、同一キロ程における車上撮像装置３０ａが撮像した映像と車上撮像装置３０ｂが撮像した映像とを関連付ける。なお、本明細書において、映像には、静止画及び動画の双方を含む。
【００１５】
図２は、車上撮像装置３０ａの構成を示す図である。図２に示す車上撮像装置３０ａは、撮像部３１と、車両情報受信部３２と、映像処理部３３と、車上側記憶部３４と、映像データ送信部３５とを備える。なお、車上撮像装置３０ｂは、車上撮像装置３０ａと同一構成であるため説明を省略する。
【００１６】
撮像部３１は、映像を取得するカメラであり、取得した映像を映像処理部３３に送信する。車両情報受信部３２は、車両情報管理装置１１から車両情報の１つであるキロ程を受信し、このキロ程を映像処理部３３に送信する。映像処理部３３は、撮像部３１から送信された映像及び車両情報受信部３２から送信されたキロ程を受信し、撮像部３１から送信された映像に属性情報としてキロ程を付加する。キロ程が付加された映像は、車上側記憶部３４に送信される。車上側記憶部３４は、映像処理部３３から送信された、属性情報としてキロ程が付加された映像を記憶し、記憶した映像を映像データとして映像データ送信部３５に送信する。映像データ送信部３５は、車上側記憶部３４から送信された映像データを地上装置２０に送信する。
【００１７】
図３は、地上装置２０の構成を示す図である。図３に示す地上装置２０は、映像データ受信部２１と、地上側記憶部２２と、同期信号生成部２３と、再生表示部２６とを備える。
【００１８】
映像データ受信部２１は、車両１０、具体的には車両１０の映像データ送信部３５から送信された映像データを受信し、地上側記憶部２２に送信する。地上側記憶部２２は、映像データ受信部２１から受信した映像データを記憶し、同期信号生成部２３及び再生表示部２６に送信する。同期信号生成部２３は、地上側記憶部２２から受信した映像データのキロ程に基づいて映像データに対する同期信号を送信する。再生表示部２６は、再生部２４ａ，２４ｂと、表示部２５ａ，２５ｂとを備える。再生部２４ａ，２４ｂは、地上側記憶部２２から受信した映像データ及び同期信号生成部２３から受信した同期信号を用いて映像データを同期させて再生を行い、再生した映像を表示部２５ａ，２５ｂに送信する。表示部２５ａ，２５ｂは、再生部２４ａ，２４ｂから受信した再生した映像を表示する。
【００１９】
図４は、実施の形態１にかかる列車検証システムの動作を説明するフローチャートである。すなわち、実施の形態１にかかる列車検証方法を説明するフローチャートである。まず、車上撮像装置３０ａの撮像部３１が撮像し（Ｓ１１）、ドア１２と表示器１３が含まれる映像データを取得する。この第１の映像である映像データを映像データＡ１と表記する。次に、車上撮像装置３０ａの映像処理部３３が映像データＡ１に属性情報としてキロ程を付加する（Ｓ１２）。映像データＡ１にキロ程が付加されたものを映像データＡ２と表記する。次に、車上撮像装置３０ａの車上側記憶部３４が映像データＡ２を記憶する（Ｓ１３）。次に、車上撮像装置３０ａの映像データ送信部３５が地上装置２０に映像データＡ２を送信する（Ｓ１４）。地上装置２０の映像データ受信部２１は、車上撮像装置３０ａからの映像データＡ２を受信する（Ｓ１５）。地上装置２０の地上側記憶部２２が映像データＡ２を記憶する（Ｓ１６）。同期信号生成部２３が映像データＡ２の同期信号を生成して送信する（Ｓ１７）。
【００２０】
他方で、車上撮像装置３０ｂの撮像部３１が撮像し（Ｓ２１）、ドア１２と表示器１３が含まれる映像データを取得する。この第２の映像である映像データを映像データＢ１と表記する。次に、車上撮像装置３０ｂの映像処理部３３が映像データＢ１に属性情報としてキロ程を付加する（Ｓ２２）。映像データＢ１にキロ程が付加されたものを映像データＢ２と表記する。次に、車上撮像装置３０ｂの車上側記憶部３４が映像データＢ２を記憶する（Ｓ２３）。次に、車上撮像装置３０ｂの映像データ送信部３５が地上装置２０に映像データＢ２を送信する（Ｓ２４）。地上装置２０の映像データ受信部２１は、車上撮像装置３０ｂからの映像データＢ２を受信する（Ｓ２５）。地上装置２０の地上側記憶部２２が映像データＢ２を記憶する（Ｓ２６）。同期信号生成部２３が映像データＢ２の同期信号を生成して送信する（Ｓ２７）。
【００２１】
そして、再生表示部２６が同期信号に従って映像データＡ２及び映像データＢ２の同期をとり（Ｓ３０）、再生表示部２６に映像を再生表示して（Ｓ３１）、処理を終了する。なお、映像データＡ２及び映像データＢ２の同期をとる際には、同一キロ程となる映像データＡ２のフレームと映像データＢ２のフレームとを特定することによって同期させる。
【００２２】
図５は、地上装置２０の再生表示部２６に表示される映像の一例を示す図である。図５において、画面左側には窓１４からの景色が表示され、画面右側にはドア１２及び表示器１３が表示されている。確認作業を行う作業者は、図５に示す映像を目視により確認し、実走行における列車の車両１０内の表示器１３に表示する内容及びタイミングを確認し、適切であるか否かを検証する。確認作業を行う作業者は、キロ程に基づいた頭出しを行うことができる。
【００２３】
なお、以上説明した実施の形態において、車上撮像装置３０ａ，３０ｂは、少なくともプロセッサと、メモリと、受信器と、送信器と、カメラとを備え、各装置の動作はソフトウエアにより実現することができる。
【００２４】
図６は、車上撮像装置３０ａを実現するハードウエアの一般的な構成の一例を示す図である。図６に示す装置は、プロセッサ５１、メモリ５２、受信器５３、送信器５４及びカメラ５５を備え、プロセッサ５１は受信したデータを用いてソフトウエアによる演算及び制御を行い、メモリ５２は受信したデータ又はプロセッサ５１が演算及び制御を行うに際して必要なデータ及びソフトウエアの記憶を行う。受信器５３は、車両情報受信部３２に相当し、車両情報管理装置１１から送信される、キロ程をはじめとした車両１０の車両情報を受信する。送信器５４は、映像データ送信部３５に相当し、地上装置２０への情報を送信する。カメラ５５は、撮像部３１に相当し、映像を取得するカメラである。なお、プロセッサ５１、メモリ５２、受信器５３及び送信器５４は、各々複数設けられていてもよい。
【００２５】
また、以上説明した実施の形態において、地上装置２０は、少なくともプロセッサと、メモリと、受信器と、表示器とを備え、各装置の動作はソフトウエアにより実現することができる。
【００２６】
図７は、地上装置２０を実現するハードウエアの一般的な構成の一例を示す図である。図７に示す装置は、プロセッサ６１、メモリ６２、受信器６３及び表示器６４を備え、プロセッサ６１は受信したデータを用いてソフトウエアによる演算及び制御を行い、メモリ６２は受信したデータ又はプロセッサ６１が演算及び制御を行うに際して必要なデータ及びソフトウエアの記憶を行う。受信器６３は、映像データ受信部２１に相当し、車上撮像装置３０ａから送信される、映像データを受信する。表示器６４は、表示部２５ａ，２５ｂに相当し、再生した映像を表示する。なお、プロセッサ６１、メモリ６２、受信器６３及び表示器６４は、各々複数設けられていてもよい。
【００２７】
本実施の形態によれば、リアルタイムで表示の確認を行う必要がなく、確認作業を行う作業者の負担を軽くすることができる。また、車両の走行時には記録のみを行うことも可能であり、巻き戻し及び早送りによって確認作業に要する時間を短縮することができる。また、映像データにキロ程が付加されることで列車検証の証拠としても有効となる。
【００２８】
実施の形態２．
実施の形態１の説明では再生表示部２６を備える地上装置２０を示して説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図８は、本発明の実施の形態２にかかる列車検証システムを構成する地上装置の構成を示す図である。
【００２９】
図８に示す地上装置２０ａは、映像データ受信部２１と、地上側記憶部２２と、同期信号生成部２３と、参照映像記憶部２７と、映像照合部２８とを備える。すなわち、地上装置２０ａは、再生表示部２６に代えて、参照映像記憶部２７と、映像照合部２８とを備える点が実施の形態１の地上装置２０と異なる。
【００３０】
参照映像記憶部２７は、映像照合部２８が映像の照合に用いる参照映像データを記憶する。なお、ここで、参照映像データにも属性情報としてキロ程が付加されている。
【００３１】
映像照合部２８は、地上側記憶部２２から受信した映像データ、参照映像記憶部２７から受信した参照映像データ及び同期信号生成部２３から受信した同期信号を用いて、地上側記憶部２２から受信した映像データと、参照映像記憶部２７から受信した参照映像データとが、一致しているか否かを判定する。なお、映像照合部２８は、参照映像記憶部２７の参照映像データを参照することができればよく、必ずしも参照映像データを受信しなくてもよい。
【００３２】
図９は、実施の形態２にかかる列車検証システムの動作を説明するフローチャートである。すなわち、実施の形態２にかかる列車検証方法を説明するフローチャートである。まず、車上撮像装置３０ａの撮像部３１が撮像し（Ｓ１１）、ドア１２と表示器１３が含まれる映像データを取得する。この第１の映像である映像データを映像データＡ１と表記する。次に、車上撮像装置３０ａの映像処理部３３が映像データＡ１に属性情報としてキロ程を付加する（Ｓ１２）。映像データＡ１にキロ程が付加されたものを映像データＡ２と表記する。次に、車上撮像装置３０ａの車上側記憶部３４が映像データＡ２を記憶する（Ｓ１３）。次に、車上撮像装置３０ａの映像データ送信部３５が地上装置２０ａに映像データＡ２を送信する（Ｓ１４）。地上装置２０ａの映像データ受信部２１は、車上撮像装置３０ａからの映像データＡ２を受信する（Ｓ１５）。地上装置２０ａの地上側記憶部２２が映像データＡ２を記憶する（Ｓ１６）。同期信号生成部２３が映像データＡ２の同期信号を生成して送信する（Ｓ１７）。
【００３３】
他方で、車上撮像装置３０ｂの撮像部３１が撮像し（Ｓ２１）、ドア１２と表示器１３が含まれる映像データを取得する。この第２の映像である映像データを映像データＢ１と表記する。次に、車上撮像装置３０ｂの映像処理部３３が映像データＢ１に属性情報としてキロ程を付加する（Ｓ２２）。映像データＢ１にキロ程が付加されたものを映像データＢ２と表記する。次に、車上撮像装置３０ｂの車上側記憶部３４が映像データＢ２を記憶する（Ｓ２３）。次に、車上撮像装置３０ｂの映像データ送信部３５が地上装置２０ａに映像データＢ２を送信する（Ｓ２４）。地上装置２０ａの映像データ受信部２１は、車上撮像装置３０ｂからの映像データＢ２を受信する（Ｓ２５）。地上装置２０ａの地上側記憶部２２が映像データＢ２を記憶する（Ｓ２６）。同期信号生成部２３が映像データＢ２の同期信号を生成して送信する（Ｓ２７）。
【００３４】
そして、映像照合部２８が同期信号に従って映像データＡ２及び映像データＢ２の同期をとり（Ｓ４１）、映像照合部２８が参照映像記憶部２７を参照して映像を照合して（Ｓ４２）、処理を終了する。なお、映像データＡ２及び映像データＢ２の同期をとる際には、同一キロ程となる映像データＡ２のフレームと映像データＢ２のフレームとを特定することによって同期させる。
【００３５】
本実施の形態にて説明したように、参照映像記憶部２７と映像照合部２８とを備える地上装置２０ａを用いることで、撮像した映像データの照合を自動で行うことができる。
【００３６】
以上実施の形態１，２で説明したように、２つの車上撮像装置、すなわち車上撮像装置３０ａ，３０ｂが撮像した映像を地上装置２０又は地上装置２０ａにて検証する列車検証システムでは、車上撮像装置３０ａ，３０ｂの各々は、撮像した映像の属性情報としてキロ程を付加する映像処理部３３と、属性情報にキロ程が付加された前記映像を地上装置２０，２０ａに送信する映像データ送信部３５とを備え、地上装置２０，２０ａは、属性情報にキロ程が付加された、映像データ送信部３５からの映像を受信する映像データ受信部２１と、映像データ受信部２１が受信した映像に対する同期信号を生成する同期信号生成部２３とを備え、地上装置２０，２０ａでは、キロ程に基づいた同期信号に応じて車上撮像装置３０ａからの映像と車上撮像装置３０ｂからの映像との同期がとられることで、実走行における列車の車両１０内の表示器１３に表示する内容及びタイミングが適切であるか否かを検証することができる。このように、実走行における列車の位置をキロ程によって特定して映像の属性情報として付加する構成とすることで、キロ程に基づいた頭出しを可能とし、列車の位置を正確に特定することができ、走行位置を把握するために撮影した窓１４から見える周辺の景色の映像と、表示器１３の表示内容及びタイミングとドアの開閉タイミングとを撮影した映像との同期をとることができる。そのため、列車の位置及びドアの開閉タイミングに対する、表示器の表示内容及びタイミングが適切であるか否かを、容易且つ正確に地上装置２０，２０ａ側で検証することができる。
【００３７】
なお、以上実施の形態１，２で説明したように、映像の属性情報には位置情報としてキロ程を付加している。このキロ程は、車両１０に搭載された図示しない速度発電機からのパルス信号から算出した速度情報と、路線上に配された地上子から車両１０に搭載された車上子が取得した位置情報とを用いて算出された、路線上における車両１０の位置情報である。映像の属性情報にキロ程を用いると、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いる場合と比して路線上における車両１０の位置を正確に特定することができる。また、映像の属性情報にキロ程を用いると、ＧＰＳを用いる場合と比して扱う情報量及び通信量を少なくすることができる。
【００３８】
なお、以上実施の形態１，２では列車検証システムについて説明したが本発明はこれに限定されるものではなく、上記で説明した列車検証システムに用いられる地上装置も本発明に含まれるものである。
【００３９】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１０  車両、１１  車両情報管理装置、１２  ドア、１３  表示器、１４  窓、２０，２０ａ  地上装置、２１  映像データ受信部、２２  地上側記憶部、２３  同期信号生成部、２４ａ，２４ｂ  再生部、２５ａ，２５ｂ  表示部、２６  再生表示部、２７  参照映像記憶部、２８  映像照合部、３０ａ，３０ｂ  車上撮像装置、３１  撮像部、３２  車両情報受信部、３３  映像処理部、３４  車上側記憶部、３５  映像データ送信部、５１  プロセッサ、５２  メモリ、５３  受信器、５４  送信器、５５  カメラ、６１  プロセッサ、６２  メモリ、６３  受信器、６４  表示器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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