(57)【要約】      （修正有）【課題】走行支援の結果として生じる車両の安全性の低下を回避することが可能な走行支援装置を提供する。【解決手段】走行支援装置（車載器２１）は、走行支援装置が搭載された自車両の走行状況に関する自車両情報および自車両の進行先に位置する交通信号機の表示動作に関する信号情報を取得する取得部３１と、自車両情報および信号情報に基づいて、交通信号機が設置された道路区間を自車両が信号待ちをすることなく通過可能な推奨速度を算出する算出部３２とを備える。取得部は、さらに、他車両の走行状況に関する他車両情報を取得する。走行支援装置は、さらに、自車両情報および他車両情報に基づいて、自車両が推奨速度で走行した場合における他車両との衝突を予測する予測部３３と、予測部による予測結果に基づいて、推奨速度の表示動作に関する判断を行う判断部３４とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行支援装置であって、
前記走行支援装置が搭載された車両である自車両の走行状況に関する自車両情報、および前記自車両の進行先に位置する交通信号機の表示動作に関する信号情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記自車両情報および前記信号情報に基づいて、前記交通信号機が設置された道路区間を前記自車両が信号待ちをすることなく通過可能な推奨速度を算出する算出部とを備え、
前記取得部は、さらに、前記自車両と異なる車両である他車両の走行状況に関する他車両情報を取得し、
さらに、前記取得部によって取得された前記自車両情報および前記他車両情報に基づいて、前記自車両が前記算出部によって算出された前記推奨速度で走行した場合における前記他車両との衝突を予測する予測部と、
前記予測部による予測結果に基づいて、前記推奨速度の表示動作に関する判断を行う判断部とを備える、走行支援装置。
【請求項２】
前記判断は、前記算出部によって算出された前記推奨速度を表示しないことを含む、請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記判断は、前記算出部によって算出された前記推奨速度の範囲を狭めて表示することを含む、請求項１または請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記判断部は、前記他車両と衝突すると前記予測部によって予測された前記自車両の速度である衝突速度に基づいて、前記算出部によって算出された前記推奨速度の範囲が狭められた結果において、前記衝突速度より低い速度の範囲が存在する場合、前記低い速度の範囲に含まれる速度を表示すると判断する、請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記予測部は、前記交通信号機の設置された交差点において停車していると判断した前記他車両は前記自車両に衝突しないと予測する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置に関し、特に、車両の安全性を高める走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、信号待ちをすることなく交差点を通過可能な速度を車両に通知する走行支援装置が開発されている。
【０００３】
たとえば、特許文献１（特開２０１１−２２７７６１号公報）には、以下のような技術が開示されている。すなわち、走行支援装置は、車両に搭載され、自車両の運転者による運転操作を支援する運転者支援装置であって、自車両の進行方向に存在する信号機についての現在および将来の灯色と各灯色の継続時間とを含む信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、自車両から前記信号機が配置された交差点までの距離を表す交差点距離を取得する交差点距離取得手段と、前記信号機情報および前記交差点距離に基づいて、前記信号機の灯色が青の状態で自車両が交差点に進入可能な走行速度の範囲を表す進入速度範囲を演算する進入速度演算手段と、前記進入速度範囲を出力する出力手段とを備える。
【０００４】
また、特許文献２（特開２０１５−０９９５６０号公報）には、以下のような技術が開示されている。すなわち、走行支援装置は、車両に搭載され、複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報をドライバに対して出力する走行支援装置であって、前記車両の状況を示す情報を取得する状況取得部と、前記車両の状況を示す情報に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する制御部とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２２７７６１号公報
【特許文献２】特開２０１５−０９９５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、交通状況によっては、車両が、通知された速度で走行したことにより、他の車両と衝突してしまう場合も考えられる。
【０００７】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、走行支援の結果として生じる車両の安全性の低下を回避することが可能な走行支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る走行支援装置は、前記走行支援装置が搭載された車両である自車両の走行状況に関する自車両情報、および前記自車両の進行先に位置する交通信号機の表示動作に関する信号情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記自車両情報および前記信号情報に基づいて、前記交通信号機が設置された道路区間を前記自車両が信号待ちをすることなく通過可能な推奨速度を算出する算出部とを備え、前記取得部は、さらに、前記自車両と異なる車両である他車両の走行状況に関する他車両情報を取得し、前記走行支援装置は、さらに、前記取得部によって取得された前記自車両情報および前記他車両情報に基づいて、前記自車両が前記算出部によって算出された前記推奨速度で走行した場合における前記他車両との衝突を予測する予測部と、前記予測部による予測結果に基づいて、前記推奨速度の表示動作に関する判断を行う判断部とを備える。
【０００９】
本発明は、このような特徴的な処理部を備える走行支援装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、走行支援装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、走行支援装置を含むシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、走行支援の結果として生じる車両の安全性の低下を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムにおける走行支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムにおける位置Ｘについて説明するための図である。
【図４】図４は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムにおける車載機の構成を示す図である。
【図５】図５は、本発明の第２の実施の形態に係る走行支援システムにおける車載機の構成を示す図である。
【図６】図６は、本発明の第２の実施の形態に係る走行支援システムにおける、推奨速度、衝突速度、および推奨安全速度の関係の一例を示す図である。
【図７】図７は、本発明の第２の実施の形態に係る走行支援システムにおける、推奨速度、衝突速度、および推奨安全速度の関係の他の例を示す図である。
【図８】図８は、本発明の第４の実施の形態に係る走行支援システムにおける走行支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の第４の実施の形態に係る走行支援システムにおける方向Ａについて説明するための図である。
【図１０】図１０は、本発明の第４の実施の形態に係る走行支援システムにおいて、他車両が走行している車線が自車両と同じ車線であるかまたは自車両の反対車線であるかを判断する方法について説明するための図である。
【図１１】図１１は、本発明の第４の実施の形態に係る走行支援システムの変形例における走行支援処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
最初に、本発明の実施の形態の内容を列記して説明する。
【００１３】
（１）本発明の実施の形態に係る走行支援装置は、前記走行支援装置が搭載された車両である自車両の走行状況に関する自車両情報、および前記自車両の進行先に位置する交通信号機の表示動作に関する信号情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記自車両情報および前記信号情報に基づいて、前記交通信号機が設置された道路区間を前記自車両が信号待ちをすることなく通過可能な推奨速度を算出する算出部とを備え、前記取得部は、さらに、前記自車両と異なる車両である他車両の走行状況に関する他車両情報を取得し、さらに、前記取得部によって取得された前記自車両情報および前記他車両情報に基づいて、前記自車両が前記算出部によって算出された前記推奨速度で走行した場合における前記他車両との衝突を予測する予測部と、前記予測部による予測結果に基づいて、前記推奨速度の表示動作に関する判断を行う判断部とを備える。
【００１４】
このような構成により、自車両が推奨速度で走行した場合おける自車両と他車両との衝突を予測し、推奨速度の表示を予測結果に応じて適切に行うことができる。したがって、走行支援の結果として生じる車両の安全性の低下を回避することができる。
【００１５】
（２）好ましくは、前記判断は、前記算出部によって算出された前記推奨速度を表示しないことを含む。
【００１６】
このような構成により、たとえば、推奨速度で走行すると他車両に衝突すると予測される場合に、当該推奨速度の表示を中止することができるため、走行速度に起因する車両の安全性の低下を排除することができる。
【００１７】
（３）好ましくは、前記判断は、前記算出部によって算出された前記推奨速度の範囲を狭めて表示することを含む。
【００１８】
このような構成により、他車両との衝突の可能性が低い推奨速度を選択的に表示することができるため、車両の安全性の低下を回避しながら走行支援を行うことができる。
【００１９】
（４）より好ましくは、前記判断部は、前記他車両と衝突すると前記予測部によって予測された前記自車両の速度である衝突速度に基づいて、前記算出部によって算出された前記推奨速度の範囲が狭められた結果において、前記衝突速度より低い速度の範囲が存在する場合、前記低い速度の範囲に含まれる速度を表示すると判断する。
【００２０】
このように、低速側の推奨速度を表示する構成により、自車両をより安全な状態で走行させることができる。
【００２１】
（５）好ましくは、前記予測部は、前記交通信号機の設置された交差点において停車していると判断した前記他車両は自車両に衝突しないと予測する。
【００２２】
このような構成により、他車両との衝突の可能性が低い車両の存在に起因して走行支援が制限される状況を回避することができる。
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００２４】
＜第１の実施の形態＞
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。
【００２５】
図１を参照して、走行支援システム１０１は、路側機２０と、複数の車載機（走行支援装置）２１とを備える。
【００２６】
各車載機２１は、自車両７または他車両８にそれぞれ搭載される。自車両７は、道路３における車線１３Ｓを走行している。自車両７の進行先には、道路３および道路４の交差点１Ａと、道路３および道路５の交差点１Ｂと、道路３および道路６の交差点１Ｃとが、自車両７に近い方からこの順番で並んで存在している。
【００２７】
交差点１Ａおよび交差点１Ｃにおいては、各車線に対応して信号機２が設置されている。一方、交差点１Ｂにおいては、信号機２が設置されていない。
【００２８】
この例では、走行支援システム１０１は、他車両８として、他車両８Ｂ，８Ｆ，８Ｓの３台を含む。なお、走行支援システム１０１は、３台の他車両８を含む構成に限らず、２台以下、または４台以上の他車両８を含む構成であってもよい。
【００２９】
他車両８Ｂは、車線１３Ｓにおいて、自車両７の後方に位置し、かつ自車両７と同じ方向へ走行している。他車両８Ｆは、自車両７の前方に位置し、かつ車線１３Ｓの反対車線である車線１３Ｎにおいて自車両７の進行方向と反対の方向に向かって走行している。他車両８Ｓは、道路５における車線１５Ｗを交差点１Ｂに向かって走行している。
【００３０】
自車両７および各他車両８は、車載機２１を備える。車載機２１は、路側に設けられた路側機２０と通信することにより、自己の車両の進行先に位置する信号機２の表示動作に関する信号情報を取得する。たとえば、信号情報は、１または複数の信号機２の位置情報と灯色の切替えタイミングを示す情報とを含む情報である。なお、信号情報は、交差点に設けられた信号機２についての内容に限らず、交差点以外の場所に設けられた信号機２についての内容を含む情報であってもよい。
【００３１】
具体的には、自車両７の車載機２１は、車線１３Ｓに対応して設けられ、かつ自車両７の進行先に位置する１または複数の信号機２についての信号情報を路側機２０から取得する。より具体的には、自車両７の車載機２１は、車線１３Ｓに対応する信号機２であって、交差点１Ａおよび交差点１Ｃにおいてそれぞれ設置された信号機２Ａおよび信号機２Ｃについての信号情報を取得する。以下、自車両７の車載機２１を車載機２１Ｍとも称する。
【００３２】
ここでは、各車両の進行方向および速度をベクトル９により表している。各車載機２１は、自己の車両の位置、速度、および進行方向を認識している。すなわち、各車載機２１は、自己の車両の位置を表すベクトル９の始点、自己の車両の速度を表すベクトル９の大きさ、および自己の車両の進行方向を表すベクトル９の向きを認識している。
【００３３】
車載機２１Ｍは、路側機２０から取得した信号情報に基づいて、自車両７が信号待ちをすることなく信号機２Ａおよび信号機２Ｃが設置された道路区間Ｄを通過することが可能な速度である推奨速度を算出する。推奨速度とは、自車両７が交差点１Ａ，１Ｂ，１Ｃを、信号待ちをすることなく通過することが可能な速度である。
【００３４】
そして、車載機２１は、たとえば、自車両７の車内に設けられたディスプレイに算出した推奨速度を表示する。推奨速度は、たとえば「３０〜３５ｋｍ／ｈ」のようにある程度の範囲を有する速度である。なお、推奨速度は、たとえば「３０ｋｍ」のように範囲を有しない速度であってもよい。
【００３５】
自車両７のドライバは、自車両７のディスプレイに表示された推奨速度を確認し、当該推奨速度で自車両７を走行させる。これにより、自車両７は、矢印Ａｒに示すように、信号待ちをすることなく交差点１Ａ，１Ｂ，１Ｃを通過することができる。
【００３６】
しかしながら、交差点１Ｂには信号機２が設置されていないため、自車両７は、推奨速度で走行した場合において、他車両８Ｓと出会い頭衝突を起こす可能性がある。
【００３７】
そこで、車載機２１Ｍは、他車両８と衝突する可能性がある場合には、推奨速度の表示を行わないようにする。
【００３８】
具体的には、車載機２１Ｍは、自己の通信可能範囲に存在する他車両８の車載機２１と通信することにより、当該他車両８の走行状況に関する他車両情報を取得する。たとえば、他車両情報は、他車両８の位置、速度および進行方向を示す情報、すなわち他車両８のベクトル９の始点、大きさおよび向きを示す情報である。車載機２１Ｍは、取得した他車両情報に基づいて、自車両７が推奨速度で走行した場合の他車両８との衝突の可能性を判断する。
【００３９】
そして、車載機２１Ｍは、自車両７が他車両８と衝突する可能性があると判断した場合、たとえば、推奨速度を表示しない。この場合、車載機２１Ｍは、たとえば、他車両８との衝突の可能性がある旨をディスプレイに表示することにより、自車両７のドライバに注意喚起を行う。
【００４０】
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムにおける走行支援処理の一例を示すフローチャートである。
【００４１】
走行支援システムにおける各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
【００４２】
図２は、車載機２１Ｍの通信可能範囲に１台の他車両８が存在する場合を示している。図２を参照して、まず、自車両７の車載機２１である車載機２１Ｍは、自車両７の走行中において、路側機２０から信号情報を受信するまで待機する（ステップＳ１１でＮＯ）。
【００４３】
車載機２１Ｍは、路側機２０から信号情報を受信すると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、自車両７の走行状況に関する自車両情報を確認する。たとえば、自車両情報は、自車両７の位置、自車両７の速度および自車両７の進行方向を示す情報、つまり、自車両７のベクトル９に関する情報である。車載機２１Ｍは、自車両情報および信号情報に基づいて、自車両７の推奨速度を算出する（ステップＳ１２）。
【００４４】
次に、車載機２１Ｍは、他車両８の車載機２１から送信された無線信号を自己において受信しているか否か、すなわち他車両８の車載機２１が自己と通信可能となる程度に近い位置に存在しているか否かを確認する。たとえば、車載機２１Ｍは、他車両８が自車両７から２００ｍ以内に位置する場合に、当該他車両８の車載機２１と通信することができる。車載機２１Ｍは、他車両８の車載機２１から送信された無線信号を受信している場合、当該他車両８の車載機２１から当該他車両８のベクトル９に関する他車両情報を取得する（ステップＳ１３でＹＥＳ）。
【００４５】
次に、車載機２１Ｍは、たとえば、自車両情報および他車両情報に基づいて、自車両７のベクトル９の延長線と他車両８のベクトル９の延長線とが交わるか否かを判断する（ステップＳ１４）。
【００４６】
次に、車載機２１Ｍは、自車両７のベクトル９の延長線と他車両８のベクトル９の延長線とが交わる場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、これらのベクトル９が交わる位置Ｘを算出する（ステップＳ１５）。
【００４７】
図３は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムにおける位置Ｘについて説明するための図である。
【００４８】
図３を参照して、位置Ｘは、自車両７のベクトル９の延長線Ｅと、他車両８のベクトル９の延長線Ｓとが交わる位置である。
【００４９】
再び図２を参照して、次に、車載機２１Ｍは、信号情報に基づいて、位置Ｘが信号機２付近であるか否か、たとえば、位置Ｘが信号機２の設置された交差点内であるか否かを判断する（ステップＳ１６）。
【００５０】
次に、車載機２１Ｍは、位置Ｘが信号機２付近でない場合（ステップＳ１６でＮＯ）、自車両７の位置、位置Ｘおよび推奨速度に基づいて、自車両７が推奨速度で走行した場合における自車両７の位置Ｘへの到達時間（以下、自車到達時間とも称する。）を算出する。
【００５１】
具体的には、推奨速度は、上述のように範囲を有するため、車載機２１Ｍは、たとえば、当該範囲のうちの複数の速度の各々について自車到達時間を算出する。より具体的には、たとえば、車載機２１Ｍは、推奨速度が３０ｋｍ〜３５ｋｍである場合、自車両が３０ｋｍで走行した場合の自車到達時間と、自車両が３５ｋｍで走行した場合の自車到達時間とを算出する。
【００５２】
また、車載機２１Ｍは、他車両８の位置、位置Ｘおよび他車両８の速度に基づいて、他車両８の位置Ｘへの到達時間（以下、他車到達時間とも称する。）を算出する（ステップＳ１７）。
【００５３】
次に、車載機２１Ｍは、自車到達時間と他車到達時間との差（以下、到達時間差とも称する。）が所定値以内、たとえば３秒以内であるか否かを判断する（ステップＳ１８）。
【００５４】
次に、車載機２１Ｍは、到達時間差が所定値以内である場合（ステップＳ１８でＹＥＳ）、自車両７と他車両８との出会い頭衝突の可能性が高いと判断する（ステップＳ１９）。この場合、車載機２１Ｍは、たとえば、自車両７の車内に設けられたディスプレイに推奨速度を表示しない。
【００５５】
具体的には、たとえば、車載機２１Ｍは、算出した複数の自車到達時間の各々について、到達時間差が所定値以内であるか否かを判断する。そして、たとえば、車載機２１Ｍは、少なくともいずれか１つの到達時間差が所定値以内である場合、ディスプレイに推奨速度を表示しない。
【００５６】
一方、車載機２１Ｍは、たとえば、車載機２１Ｍの通信可能範囲に他車両８が存在しないことにより他車両情報を取得しない場合（ステップＳ１３でＮＯ）、自車両７のベクトル９の延長線および他車両８のベクトル９の延長線が交わらない場合（ステップＳ１４でＮＯ）、位置Ｘが信号機２付近である場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、または、算出したたとえば複数の到達時間差の全部が所定値を上回る場合（ステップＳ１８でＮＯ）、自車両７と他車両８との出会い頭衝突の可能性は低いと判断し（ステップＳ２１）、自車両７の車内に設けられたディスプレイに推奨速度を表示する（ステップＳ２２）。
【００５７】
なお、車載機２１Ｍは、自己の通信可能範囲に複数の他車両８が存在する場合、たとえば、推奨速度を算出した（ステップＳ１２）後の処理を各他車両８に対して行う。この場合において、車載機２１は、全部の他車両８について出会い頭衝突の可能性が低いと判断したときに推奨速度をディスプレイに表示する。
【００５８】
また、車載機２１Ｍは、出会い頭衝突の可能性が高いと判断した場合（ステップＳ１９）、出会い頭衝突に注意すべき旨をディスプレイに表示する構成であってもよい。
【００５９】
図４は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムにおける車載機の構成を示す図である。
【００６０】
図４を参照して、車載機２１は、取得部３１と、算出部３２と、予測部３３と、判断部３４と、表示制御部３５とを備える。
【００６１】
ここでは、自車両７の車載機２１である車載機２１Ｍについて説明する。車載機２１Ｍにおいて、取得部３１は、たとえば、自車両７に搭載された他のユニットから自車両情報を取得する。具体的には、たとえば、取得部３１は、自車両７に搭載されたＧＰＳ装置、速度センサおよび方向センサの出力に基づいて作成された自車両情報を取得する。
【００６２】
また、取得部３１は、他車両８の車載機２１から送信され、車載機２１Ｍにおいて受信された他車両情報と、路側機２０から送信され、車載機２１Ｍにおいて受信された信号情報とを取得する。
【００６３】
算出部３２は、取得部３１が取得した自車両情報および信号情報に基づいて、たとえば複数の信号機２が設置された道路区間Ｄを自車両７が信号待ちをすることなく通過可能な推奨速度を算出する。
【００６４】
予測部３３は、取得部３１が取得した自車両情報および他車両情報に基づいて、自車両７が推奨速度で走行した場合における他車両８との衝突の可能性を判断する。言い換えれば、予測部３３は、自車両７が推奨速度で走行した場合における他車両８との衝突を予測する。
【００６５】
具体的には、たとえば、予測部３３は、自車両７および他車両８のベクトル９同士が交わるか否か、位置Ｘが信号機２付近であるか否か、および自車到達時間と他車到達時間との差が所定値以内であるか等の判断を含む処理（図３におけるステップＳ１４〜Ｓ１８）を行うことによって、自車両７および他車両８の出会い頭衝突の可能性が高いか否かを判断する。
【００６６】
また、予測部３３は、他車両情報および信号情報に基づいて、他車両８が信号機２の設置された交差点において停車しているか否かを判断する。具体的には、たとえば、予測部３３は、他車両８の速度が所定の閾値以下である場合、または他車両８の位置が所定範囲に所定時間留まっている場合、他車両８は停車していると判断する。予測部３３は、信号機２の設置された交差点において停車していると判断した他車両８は自車両７と衝突しないと予測する。
【００６７】
判断部３４は、予測部３３による予測結果に基づいて、推奨速度の表示動作に関する判断を行う。当該判断には、自車両７の車内に設置されたディスプレイに推奨速度を表示しないことを含む。たとえば、自車両７が他車両８と衝突すると予測部３３が予測した場合、判断部３４は、推奨速度をディスプレイに表示しないと判断する。
【００６８】
表示制御部３５は、推奨速度を表示すると判断部３４が判断した場合、算出部３２が算出した推奨速度を自車両７の車内に設置されたディスプレイに表示する処理を行う。
【００６９】
また、表示制御部３５は、推奨速度を表示しないと判断部３４が判断した場合、推奨速度を表示する処理を行わない。たとえば、ことのとき、表示制御部３５は、出会い頭衝突に注意すべき旨をディスプレイに表示する。
【００７０】
なお、本発明の第１の実施の形態に係る車載機２１において、表示制御部３５は、自車両７の車内に設置されたディスプレイに推奨速度等を表示する処理を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。
【００７１】
たとえば、表示制御部３５は、自車両７のドライバが所有するスマートフォンまたはタブレット等の携帯端末装置に推奨速度等を表示する処理を行う構成であってもよい。
【００７２】
また、本発明の第１の実施の形態に係る車載機２１は、ディスプレイ等の表示部を備えない構成であるとしたが、これに限定するものではなく、表示部を備える構成であってもよい。この場合、表示制御部３５は、当該表示部に推奨速度等を表示する処理を行う。
【００７３】
また、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システム１０１では、自車両情報および他車両情報は、対応する車両の位置、速度および進行方向を示す情報であるとしたが、これに限定するものではない。具体的には、たとえば、自車両情報および他車両情報は、対応する車両の少なくとも位置を示す情報であればよい。たとえば、自車両７の車載機２１において、予測部３３は、自車両情報および他車両情報に基づいて、自車両７と他車両８との距離を認識し、当該距離が所定値以上である場合に、自車両７は他車両８と衝突しないと予測する。
【００７４】
ところで、信号待ちをすることなく交差点を通過可能な速度を車両に通知する走行支援装置が開発されている。しかしながら、交通状況によっては、車両が、通知された速度で走行したことにより、他の車両と衝突してしまう場合も考えられる。
【００７５】
これに対して、本発明の第１の実施の形態に係る車載機では、取得部３１は、自車両７の走行状況に関する自車両情報、および自車両７の進行先に位置する信号機２の表示動作に関する信号情報を取得する。算出部３２は、取得部３１によって取得された自車両情報および信号情報に基づいて、信号機２が設置された道路区間を自車両７が信号待ちをすることなく通過可能な推奨速度を算出する。取得部３１は、さらに、他車両８の走行状況に関する他車両情報を取得する。予測部３３は、取得部３１によって取得された自車両情報および他車両情報に基づいて、自車両７が算出部３２によって算出された推奨速度で走行した場合における他車両８との衝突を予測する。判断部３４は、予測部３３による予測結果に基づいて、推奨速度の表示動作に関する判断を行う。
【００７６】
このような構成により、自車両７が推奨速度で走行した場合おける自車両７と他車両８との衝突を予測し、推奨速度の表示を予測結果に応じて適切に行うことができる。
【００７７】
したがって、本発明の第１の実施の形態に係る車載機では、走行支援の結果として生じる車両の安全性の低下を回避することができる。
【００７８】
また、本発明の第１の実施の形態に係る車載機では、上記判断は、算出部３２によって算出された推奨速度を表示しないことを含む。
【００７９】
このような構成により、走行速度に起因する車両の安全性の低下を確実に排除することができる。
【００８０】
また、本発明の第１の実施の形態に係る車載機では、判断部３４は、自車両７が他車両８と衝突すると予測部３３によって予測された場合、推奨速度を表示しないと判断する。
【００８１】
このような構成により、たとえば、自車両７のドライバが、推奨速度に従って自車両７を加速させている最中において他車両８との衝突の可能性を察知し、自車両７を急減速させるような状況を回避することができる。
【００８２】
また、本発明の第１の実施の形態に係る車載機では、予測部３３は、信号機２の設置された交差点において停車している他車両８は自車両７に衝突しないと予測する。
【００８３】
このような構成により、他車両８との衝突の可能性が低い車両の存在に起因して走行支援が制限される状況を回避することができる。
【００８４】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００８５】
＜第２の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る走行支援システムと比べて、推奨速度のうち、自車両が他車両と衝突する可能性が高い速度を除外した速度を表示する走行支援システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る走行支援システムと同様である。
【００８６】
図５は、本発明の第２の実施の形態に係る走行支援システムにおける車載機の構成を示す図である。
【００８７】
図５を参照して、車載機２１は、取得部３１と、算出部３２と、予測部３３と、判断部３４と、表示制御部３５と、設定部３６とを備える。
【００８８】
予測部３３は、算出部３２によって算出された推奨速度の範囲における複数の速度の各々について自車到達時間を算出し、算出した各自車到達時間についての到達時間差を算出する。予測部３３は、到達時間差が所定値より小さい場合、対応する速度において自車両７は他車両８と衝突すると予測する。以下、推奨速度の範囲における、自車両７が他車両８と衝突すると予測部３３によって予測された速度を衝突速度とも称する。
【００８９】
設定部３６は、予測部３３が予測した衝突速度に基づいて、算出部３２が算出した推奨速度の範囲を狭めることにより、出会い頭衝突の可能性が低い推奨安全速度を設定する。
【００９０】
判断部３４は、設定部３６によって推奨安全速度が設定された場合、当該推奨安全速度を表示すると判断する。
【００９１】
表示制御部３５は、判断部３４が推奨安全速度を表示すると判断すると、自車両７の車内に設置されたディスプレイに推奨安全速度を表示する制御を行う。
【００９２】
図６は、本発明の第２の実施の形態に係る走行支援システムにおける、推奨速度、衝突速度、および推奨安全速度の関係の一例を示す図である。
【００９３】
図６を参照して、算出部３２が算出した推奨速度は、３０ｋｍ／ｈ〜６０ｋｍ／ｈである。
【００９４】
予測部３３は、この推奨速度のうち、たとえば、３０ｋｍ／ｈ、３５ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈ、４５ｋｍ／ｈ、５０ｋｍ／ｈ、５５ｋｍ／ｈおよび６０ｋｍ／ｈの各々が、衝突速度であるか、または衝突速度でない速度（以下、非衝突速度とも称する）であるかを判断する。
【００９５】
ここでは、３０ｋｍ／ｈ、３５ｋｍ／ｈおよび４０ｋｍ／ｈが非衝突速度であり、４５ｋｍ／ｈ、５０ｋｍ／ｈ、５５ｋｍ／ｈおよび６０ｋｍ／ｈが衝突速度である。
【００９６】
設定部３６は、衝突速度を含まないように推奨速度の範囲を狭めることによって、推奨安全速度を設定する。ここでは、設定部３６は、推奨安全速度を３０ｋｍ〜４０ｋｍに設定する。判断部３４は、設定部３６が設定した推奨安全速度をディスプレイに表示すると判断する。
【００９７】
図７は、本発明の第２の実施の形態に係る走行支援システムにおける、推奨速度、衝突速度、および推奨安全速度の関係の他の例を示す図である。
【００９８】
図７を参照して、算出部３２が算出した推奨速度は、３０ｋｍ／ｈ〜６０ｋｍ／ｈである。
【００９９】
予測部３３は、この推奨速度のうち、たとえば、３０ｋｍ／ｈ、３５ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈ、４５ｋｍ／ｈ、５０ｋｍ／ｈ、５５ｋｍ／ｈおよび６０ｋｍ／ｈの各々が、衝突速度であるか、または非衝突速度であるかを判断する。
【０１００】
ここでは、３０ｋｍ／ｈ、３５ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈ、５５ｋｍ／ｈ、および６０ｋｍ／ｈが非衝突速度であり、４５ｋｍ／ｈおよび５０ｋｍ／ｈが衝突速度である。
【０１０１】
設定部３６は、衝突速度を含まないように推奨速度の範囲を狭めることによって、推奨安全速度を設定する。具体的には、設定部３６は、推奨安全速度を３０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈおよび５５ｋｍ／ｈ〜６０ｋｍ／ｈに設定する。推奨安全速度３０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈは、予測部３３が予測した衝突速度より低い速度であり、推奨安全速度５５ｋｍ／ｈ〜６０ｋｍ／ｈは、当該衝突速度より高い速度である。
【０１０２】
この場合のように、衝突速度に基づいて推奨速度の範囲を狭めた結果において、衝突速度より低い速度の範囲が存在するとき、判断部３４は、当該低い速度の範囲に含まれる速度を表示すると判断する。具体的には、判断部３４は、たとえば、３０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈに含まれる速度である３５ｋｍ／ｈを衝突安全速度としてディスプレイに表示すると判断する。なお、判断部３４は、当該低い速度の範囲に含まれる速度の全体である３０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈを衝突安全速度としてディスプレイに表示すると判断してもよい。
【０１０３】
表示制御部３５は、自車両７の車内に設置されたディスプレイに判断部３４が表示すると判断した推奨安全速度を表示する制御を行う。
【０１０４】
なお、本発明の第２の実施の形態に係る車載機２１では、判断部３４は、衝突速度に基づいて推奨速度の範囲を狭めた結果において衝突速度より低い速度が存在するとき、当該低い速度を表示すると判断する構成であるとしたが、これに限定するものではない。具体的には、判断部３４は、当該結果において衝突速度より高い速度が存在するとき、当該高い速度を表示すると判断する構成であってもよい。
【０１０５】
以上のように、本発明の第２の実施の形態に係る車載機では、判断部３４による判断は、算出部３２によって算出された推奨速度の範囲を狭めて表示することを含む。
【０１０６】
このような構成により、他車両８との衝突の可能性が低い推奨速度を選択的に表示することができるため、車両の安全性の低下を回避しながら走行支援を行うことができる。
【０１０７】
また、本発明の第２の実施の形態に係る車載機では、他車両８と衝突すると予測部３３によって予測された自車両７の速度である衝突速度に基づいて、算出部３２によって算出された推奨速度の範囲が狭められた結果において、衝突速度より低い速度の範囲が存在する場合、当該低い速度の範囲に含まれる速度を表示すると判断する。
【０１０８】
このように、低速側の推奨速度を表示する構成により、自車両７をより安全な状態で走行させることができる。
【０１０９】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る車載機と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０１１０】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０１１１】
＜第３の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る走行支援システムと比べて、自車両の速度に基づいて、複数の表示速度の中から表示すべき推奨速度を選択する走行支援システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る走行支援システムと同様である。
【０１１２】
図５は、本発明の第３の実施の形態に係る走行支援システムにおける車載機の構成も示している。
【０１１３】
図５を参照して、算出部３２は、自車両情報および信号情報に基づいて、複数の推奨速度を算出することができる。具体的には、たとえば、算出部３２は、１５ｋｍ／ｈ〜２５ｋｍ／ｈ、および４０ｋｍ／ｈ〜６０ｋｍ／ｈの２つの推奨速度を算出する。
【０１１４】
予測部３３は、自車両情報および他車両情報に基づいて、自車両７が現在の速度で走行を続けた場合において他車両８と衝突する可能性が高いか否かを判断する。
【０１１５】
ここで、自車両７の現在の速度が算出部３２によって算出された複数の推奨速度のうちのいずれか１つに含まれ、かつ予測部３３が、自車両７は現在の速度では他車両８と衝突する可能性が高いと判断したとする。このとき、設定部３６は、複数の推奨速度のうち、自車両７の現在の速度が含まれない推奨速度（以下、推奨速度Ｙとも称する。）を推奨安全速度として設定する。
【０１１６】
具体的には、設定部３６は、自車両７の現在の速度よりも低い推奨速度Ｙが存在する場合に、当該推奨速度Ｙを推奨安全速度として設定する。
【０１１７】
より具体的には、設定部３６は、たとえば、算出部３２が、「１５ｋｍ／ｈ〜２５ｋｍ／ｈ」、および「４０ｋｍ／ｈ〜６０ｋｍ／ｈ」の２つの推奨速度を算出した場合、かつ予測部３３が、自車両７は現在の速度５０ｋｍ／ｈで走行を続けると、他車両８と衝突する可能性が高いと判断した場合、「１５ｋｍ／ｈ〜２５ｋｍ／ｈ」を推奨安全速度に設定する。そして、判断部３４は、設定部３６が設定した推奨安全速度を表示すると判断する。
【０１１８】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る車載機と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０１１９】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０１２０】
＜第４の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係る走行支援システムと比べて、推奨速度が表示される条件が追加された走行支援システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る走行支援システムと同様である。
【０１２１】
図８は、本発明の第４の実施の形態に係る走行支援システムにおける走行支援処理の一例を示すフローチャートである。
【０１２２】
図８は、車載機２１Ｍの通信可能範囲に１台の他車両８が存在する場合について示している。図８を参照して、ステップＳ５１〜Ｓ５４の動作は、図２におけるステップＳ１１〜Ｓ１４の動作とそれぞれ同様である。
【０１２３】
次に、車載機２１Ｍは、他車両８が自車両７の方向Ａに位置するか否かを判断する（ステップＳ５５）。
【０１２４】
図９は、本発明の第４の実施の形態に係る走行支援システムにおける方向Ａについて説明するための図である。
【０１２５】
図９を参照して、方向Ａは、自車両７の一方の側方から他方の側方の範囲であって、自車両７の前方を含む範囲に含まれる方向である。具体的には、方向Ａは、自車両７の進行方向すなわちベクトル９の向きを０°とした場合において、マイナス９０度からプラス９０度の範囲に含まれる方向である。なお、方向Ａは、当該範囲より狭い範囲であってもよいし、広い範囲であってもよい。
【０１２６】
再び図８を参照して、車載機２１Ｍは、他車両８が方向Ａに位置する場合（ステップＳ５５でＹＥＳ）、他車両８が自車両７と同じ車線たとえば図１における車線１３Ｓ、または自車両７の反対車線たとえば図１における車線１３Ｎを走行しているか否かを判断する（ステップＳ５６）。
【０１２７】
図１０は、本発明の第４の実施の形態に係る走行支援システムにおいて、他車両が走行している車線が自車両と同じ車線であるかまたは自車両の反対車線であるかを判断する方法について説明するための図である。
【０１２８】
図１０を参照して、車載機２１Ｍは、たとえば、他車両８のベクトル９が自車両７のベクトル９とほぼ反対向きであって、当該他車両８のベクトル９の延長線と自車両７のベクトル９との距離ｄ１が所定値たとえば１０ｍ以内である場合に、当該他車両８は、自車両７の反対車線を走行していると判断する。ここでは、車載機２１Ｍは、他車両８Ｆは自車両７の反対車線を走行していると判断する。
【０１２９】
また、車載機２１Ｍは、たとえば、他車両８のベクトル９が自車両７のベクトル９とほぼ同じ向きであって、当該他車両８のベクトル９の延長線と自車両７のベクトル９の延長線との距離ｄ２が所定値たとえば２ｍ以内である場合に、当該他車両８は、自車両７と同じ車線を走行していると判断する。ここでは、車載機２１Ｍは、他車両８Ｂは自車両７と同じ車線を走行していると判断する。
【０１３０】
再び図８を参照して、車載機２１Ｍは、他車両８が自車両７と同じ車線または自車両７の反対車線を走行していないと判断した場合（ステップＳ５６でＮＯ）、自車両７のベクトル９の延長線と他車両８のベクトル９の延長線とが交わる位置Ｘを算出する（ステップＳ５７）。
【０１３１】
一方、車載機２１Ｍは、他車両８が方向Ａに位置しない場合（ステップＳ５５でＮＯ）、および、他車両８が自車両７と同じ車線または自車両７の反対車線を走行していると判断した場合（ステップＳ５６でＹＥＳ）、出会い頭衝突の可能性が低いと判断する（ステップＳ６３）。そして、車載機２１は、自車両７の車内に設置されたディスプレイに推奨速度を表示する（ステップＳ６４）。
【０１３２】
ステップＳ５７〜Ｓ６４の動作は、図３におけるステップＳ１５〜Ｓ２２の動作とそれぞれ同様である。
【０１３３】
（変形例）
図１１は、本発明の第４の実施の形態に係る走行支援システムの変形例における走行支援処理の一例を示すフローチャートである。
【０１３４】
図１１を参照して、ステップＳ１５１〜Ｓ１６４の動作は、以下に説明する内容以外は図８におけるステップＳ５１〜Ｓ６４の動作とそれぞれ同様である。
【０１３５】
車載機２１Ｍは、自車両７のベクトル９の延長線と他車両８のベクトル９の延長線とが交わらない場合（ステップＳ１５４でＮＯ）、他車両８が自車両７の方向Ａに位置するか否かを判断する（ステップＳ１６５）。
【０１３６】
次に、車載機２１Ｍは、他車両８が自車両７の方向Ａに位置する場合（ステップＳ１６５でＹＥＳ）、他車両８が自車両７と同じ車線、または自車両７の反対車線を走行しているか否かを判断する（ステップＳ１６６）。
【０１３７】
次に、車載機２１Ｍは、他車両８が自車両７と同じ車線、または自車両７の反対車線を走行してない場合（ステップＳ１６６でＮＯ）、他車両８の車載機２１から出力された無線信号を自己において受信しているか否かを確認する。そして、車載機２１は、たとえば、当該無線信号を受信している場合、当該他車両８の車載機２１から当該他車両８のベクトル９に関する他車両情報を取得する（ステップＳ１５３でＹＥＳ）。
【０１３８】
一方、車載機２１Ｍは、他車両８が自車両７の方向Ａに位置しない場合（ステップＳ１６５でＮＯ）、または、他車両８が自車両７と同じ車線もしくは自車両７の反対車線を走行している場合（ステップＳ１６６でＹＥＳ）、出会い頭衝突の可能性が低いと判断する（ステップＳ１６３）。そして、車載機２１は、自車両７の車内に設置されたディスプレイに推奨速度を表示する（ステップＳ１６４）。
【０１３９】
また、車載機２１Ｍは、自車到達時間と他車到達時間との差である到達時間差が所定値以内でない場合（ステップＳ１６０でＮＯ）、他車両８の車載機２１から出力された無線信号を自己において受信しているか否かを確認する。そして、車載機２１は、たとえば、当該無線信号を受信している場合、当該他車両８の車載機２１から当該他車両８のベクトル９に関する他車両情報を取得する（ステップＳ１５３でＹＥＳ）。
【０１４０】
図１１において示した走行支援処理では、図８において示した走行支援処理に比べて、推奨速度を表示する条件が厳しい場合がある。これにより、車載機２１Ｍは、出会い頭衝突の可能性がより低い場合に限定して推奨速度を表示することができる。
【０１４１】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る車載機と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０１４２】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０１４３】
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
【０１４４】
［付記］
走行支援装置であって、
前記走行支援装置が搭載された車両である自車両の走行状況に関する自車両情報、および前記自車両の進行先に位置する交通信号機の表示動作に関する信号情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記自車両情報および前記信号情報に基づいて、前記交通信号機が設置された道路区間を前記自車両が信号待ちをすることなく通過可能な推奨速度を算出する算出部とを備え、
前記取得部は、さらに、前記自車両と異なる車両である他車両の走行状況に関する他車両情報を取得し、
さらに、前記取得部によって取得された前記自車両情報および前記他車両情報に基づいて、前記自車両が前記算出部によって算出された前記推奨速度で走行した場合における前記他車両との衝突を予測する予測部と、
前記予測部による予測結果に基づいて、前記推奨速度の表示動作に関する判断を行う判断部とを備え、
前記取得部は、路側機から無線により送信された前記信号情報を取得し、前記他車両から無線により送信された前記他車両情報を取得し、
前記信号情報は、前記交通信号機の灯色の切替えタイミングを含み、
前記自車両情報は、前記自車両の位置を含み、
前記他車両情報は、前記他車両の位置を含む、走行支援装置。
【符号の説明】
【０１４５】
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  交差点
２，２Ａ，２Ｃ  信号機
３，４，５，６  道路
７  自車両
８，８Ｂ，８Ｆ，８Ｓ  他車両
９  ベクトル
１３Ｎ，１３Ｓ，１５Ｗ  車線
２０  路側機
２１，２１Ｍ  車載機
３１  取得部
３２  算出部
３３  予測部
３４  判断部
３５  表示制御部
３６  設定部
１０１  走行支援システム
【図１】
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【図２】
2017187831.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017187831.tif 000009
【図８】
2017187831.tif 000010
【図９】
2017187831.tif 000011
【図１０】
2017187831.tif 000012
【図１１】
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