(57)【要約】【課題】移動体の移動を阻害する物体を考慮した移動経路を提供することができる情報処理システム、情報処理装置、移動経路情報生成方法及びプログラムを提供する。【解決手段】移動空間における配置を示す配置情報を取得する配置情報取得部１５５と、複数の撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎにより撮像された複数の画像のうち移動体が映る画像に基づいて、移動体の位置を示す移動体位置情報を生成する移動体位置特定部１６３と、移動体の目的地の位置を示す目的地位置情報を生成する目的地特定部１５９と、複数の測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎの測距結果に基づいて、移動体の移動を阻害する物体毎に当該物体の位置を示す物体位置情報を生成する物体位置特定部１６９と、配置情報、移動体位置情報、目的地位置情報、及び１以上の物体の物体位置情報に基づいて、移動体に対する目的地までの移動経路を示す移動経路情報を生成する移動経路情報生成部１７３と、を備える。【選択図】図８
2017138155.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動する移動空間における配置を示す配置情報を取得する配置情報取得部と、
前記移動空間を互いに異なる位置から撮像する複数の撮像部と、
前記複数の撮像部により撮像された複数の画像のうち前記移動体が映る画像に基づいて、前記移動空間における前記移動体の位置を特定し、前記移動体の位置を示す移動体位置情報を生成する移動体位置特定部と、
前記移動空間における前記移動体の目的地を特定し、前記目的地の位置を示す目的地位置情報を生成する目的地特定部と、
前記移動空間を互いに異なる位置から測距する複数の測距部と、
前記複数の測距部の測距結果に基づいて、前記移動空間内の移動通路上に存在し、前記移動体の移動を阻害する１以上の物体の位置を特定し、前記物体毎に当該物体の位置を示す物体位置情報を生成する物体位置特定部と、
前記配置情報、前記移動体位置情報、前記目的地位置情報、及び前記１以上の物体の物体位置情報に基づいて、前記移動体に対する前記目的地までの移動経路を示す移動経路情報を生成する移動経路情報生成部と、
前記移動経路情報を出力する出力部と、
を備える情報処理システム。
【請求項２】
前記移動経路は、前記移動体に対する前記目的地までの最適移動経路である請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記最適移動経路は、前記１以上の物体により移動が阻害されずに前記移動体が前記目的地まで到達できる１以上の移動候補経路のうち、優先順位が最も高い移動候補経路である請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記移動体には、前記移動体を識別する移動体識別情報が埋め込まれたコード情報が付与されており、
前記撮像部毎に、当該撮像部を識別する撮像部識別情報と、当該撮像部に関する位置を示す撮像部位置情報と、を対応付けて記憶する撮像部情報記憶部を更に備え、
前記移動体位置特定部は、前記複数の撮像部それぞれから、当該撮像部により撮像された画像及び当該撮像部を識別する撮像部識別情報を取得し、前記コード情報が映る画像を取得した場合、当該コード情報に埋め込まれた前記移動体識別情報を復元し、当該移動体識別情報が示す前記移動体の位置を、当該コード情報とともに取得した前記撮像部識別情報に対応付けられた撮像部位置情報が示す位置に特定する請求項１〜３のいずれか１つに記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記物体の形状を示す形状情報を記憶する物体形状情報記憶部と、
前記測距部毎に、当該測距部を識別する測距部識別情報と、当該測距部に関する位置を示す測距部位置情報と、を対応付けて記憶する測距部情報記憶部と、を更に備え、
前記物体位置特定部は、前記複数の測距部それぞれから、当該測距部の測距結果である測距情報及び当該測距部を識別する測距部識別情報を取得し、前記形状情報に基づいて、前記取得した測距情報から特定される形状が前記物体の形状であるか否かを判定し、前記物体の形状である場合、当該測距情報から特定された前記物体の位置を、当該測距情報とともに取得した前記測距部識別情報に対応付けられた測距部位置情報が示す位置に特定する請求項１〜４のいずれか１つに記載の情報処理システム。
【請求項６】
前記出力部は、前記配置情報を出力し、
前記配置情報が示す前記移動空間上における前記目的地を識別する目的地識別情報を受け付ける受付部を更に備え、
前記目的地特定部は、前記受け付けられた目的地識別情報に基づいて、前記目的地を特定する請求項１〜５のいずれか１つに記載の情報処理システム。
【請求項７】
前記コード情報には、前記目的地を識別する目的地識別情報が更に埋め込まれ、
前記移動体位置特定部は、前記コード情報が映る画像を取得した場合、当該コード情報に埋め込まれた前記目的地識別情報を更に復元し、
前記目的地特定部は、前記復元された目的地識別情報に基づいて、前記目的地を特定する請求項１〜６のいずれか１つに記載の情報処理システム。
【請求項８】
前記物体が同一位置に一定時間以上位置する場合、その旨を通知する通知部を更に備える請求項１〜７のいずれか１つに記載の情報処理システム。
【請求項９】
前記配置情報は、前記移動空間における配置図を示し、
前記移動経路情報は、前記配置情報が示す配置図における移動通路上で、前記移動体位置情報が示す前記移動体の位置、前記目的地位置情報が示す前記目的地の位置、及び前記移動経路を特定した情報である請求項１〜８のいずれか１つに記載の情報処理システム。
【請求項１０】
前記移動経路情報は、前記配置情報が示す配置図における移動通路上で、更に、前記１以上の物体の物体位置情報が示す前記１以上の物体の位置を特定した情報である請求項９に記載の情報処理システム。
【請求項１１】
前記移動経路情報が示す前記物体の位置には、前記物体を示す画像情報が配置される請求項１０に記載の情報処理システム。
【請求項１２】
前記物体位置特定部は、前記１以上の物体それぞれの種別を特定し、
前記移動経路情報生成部は、前記移動経路情報が示す前記物体の位置毎に、前記物体位置特定部により特定された当該物体の種別に応じた画像情報を配置する請求項１１に記載の情報処理システム。
【請求項１３】
前記移動経路情報は、前記移動経路の移動時間及び移動距離の少なくとも一方を更に特定した情報である請求項９〜１２のいずれか１つに記載の情報処理システム。
【請求項１４】
移動体が移動する移動空間における配置を示す配置情報を取得する配置情報取得部と、
前記移動空間を互いに異なる位置から撮像する複数の撮像部により撮像された複数の画像のうち前記移動体が映る画像に基づいて、前記移動空間における前記移動体の位置を特定し、前記移動体の位置を示す移動体位置情報を生成する移動体位置特定部と、
前記移動空間における前記移動体の目的地を特定し、前記目的地の位置を示す目的地位置情報を生成する目的地特定部と、
前記移動空間を互いに異なる位置から測距する複数の測距部の測距結果に基づいて、前記移動空間内の移動通路上に存在し、前記移動体の移動を阻害する１以上の物体の位置を特定し、前記物体毎に当該物体の位置を示す物体位置情報を生成する物体位置特定部と、
前記配置情報、前記移動体位置情報、前記目的地位置情報、及び前記１以上の物体の物体位置情報に基づいて、前記移動体に対する前記目的地までの移動経路を示す移動経路情報を生成する移動経路情報生成部と、
前記移動経路情報を出力する出力部と、
を備える情報処理装置。
【請求項１５】
移動体が移動する移動空間における配置を示す配置情報を取得する配置情報取得ステップと、
前記移動空間を互いに異なる位置から撮像する複数の撮像部により撮像された複数の画像のうち前記移動体が映る画像に基づいて、前記移動空間における前記移動体の位置を特定し、前記移動体の位置を示す移動体位置情報を生成する移動体位置特定ステップと、
前記移動空間における前記移動体の目的地を特定し、前記目的地の位置を示す目的地位置情報を生成する目的地特定ステップと、
前記移動空間を互いに異なる位置から測距する複数の測距部の測距結果に基づいて、前記移動空間内の移動通路上に存在し、前記移動体の移動を阻害する１以上の物体の位置を特定し、前記物体毎に当該物体の位置を示す物体位置情報を生成する物体位置特定ステップと、
前記配置情報、前記移動体位置情報、前記目的地位置情報、及び前記１以上の物体の物体位置情報に基づいて、前記移動体に対する前記目的地までの移動経路を示す移動経路情報を生成する移動経路情報生成ステップと、
前記移動経路情報を出力する出力ステップと、
を含む移動経路情報生成方法。
【請求項１６】
移動体が移動する移動空間における配置を示す配置情報を取得する配置情報取得ステップと、
前記移動空間を互いに異なる位置から撮像する複数の撮像部により撮像された複数の画像のうち前記移動体が映る画像に基づいて、前記移動空間における前記移動体の位置を特定し、前記移動体の位置を示す移動体位置情報を生成する移動体位置特定ステップと、
前記移動空間における前記移動体の目的地を特定し、前記目的地の位置を示す目的地位置情報を生成する目的地特定ステップと、
前記移動空間を互いに異なる位置から測距する複数の測距部の測距結果に基づいて、前記移動空間内の移動通路上に存在し、前記移動体の移動を阻害する１以上の物体の位置を特定し、前記物体毎に当該物体の位置を示す物体位置情報を生成する物体位置特定ステップと、
前記配置情報、前記移動体位置情報、前記目的地位置情報、及び前記１以上の物体の物体位置情報に基づいて、前記移動体に対する前記目的地までの移動経路を示す移動経路情報を生成する移動経路情報生成ステップと、
前記移動経路情報を出力する出力ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、情報処理装置、移動経路情報生成方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、病院などの施設内において、患者などの人物を目的地まで誘導する技術が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、患者の診察券に記録された診察情報に基づいて、患者を目的地まで移動させるための移動情報を生成し、生成した移動情報に基づいて、患者を乗せた電動車椅子を移動させるとともに、電動車椅子の移動方向を投影する技術が開示されている。また特許文献１に開示された技術では、電動車椅子の移動方向にある障害物を検出すると、一旦停止したり、退避したりするように電動車椅子を移動させることも開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したような従来技術では、移動情報を生成する際に、障害物の有無を考慮しておらず、移動情報に従って移動した場合、障害物の回避が多発したり、障害物を回避できないため迂回して遠回りしたりしなければならないおそれがある。つまり、上述したような従来技術では、障害物を考慮した移動経路を提供できない。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、移動体の移動を阻害する物体を考慮した移動経路を提供することができる情報処理システム、情報処理装置、移動経路情報生成方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様にかかる情報処理システムは、移動体が移動する移動空間における配置を示す配置情報を取得する配置情報取得部と、前記移動空間を互いに異なる位置から撮像する複数の撮像部と、前記複数の撮像部により撮像された複数の画像のうち前記移動体が映る画像に基づいて、前記移動空間における前記移動体の位置を特定し、前記移動体の位置を示す移動体位置情報を生成する移動体位置特定部と、前記移動空間における前記移動体の目的地を特定し、前記目的地の位置を示す目的地位置情報を生成する目的地特定部と、前記移動空間を互いに異なる位置から測距する複数の測距部と、前記複数の測距部の測距結果に基づいて、前記移動空間内の移動通路上に存在し、前記移動体の移動を阻害する１以上の物体の位置を特定し、前記物体毎に当該物体の位置を示す物体位置情報を生成する物体位置特定部と、前記配置情報、前記移動体位置情報、前記目的地位置情報、及び前記１以上の物体の物体位置情報に基づいて、前記移動体に対する前記目的地までの移動経路を示す移動経路情報を生成する移動経路情報生成部と、前記移動経路情報を出力する出力部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動体の移動を阻害する物体を考慮した移動経路を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態の情報処理システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態の撮像装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、本実施形態の計測装置による計測の一例の説明図である。
【図４】図４は、本実施形態の測距装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態の情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、本実施形態のユーザ端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図７】図７は、本実施形態の管理者端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図８】図８は、本実施形態の情報処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図９】図９は、本実施形態の配置情報に基づく配置図の画面の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本実施形態の撮像部情報記憶部に記憶されている情報の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、本実施形態の測距部情報記憶部に記憶されている情報の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、本実施形態の形状情報の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、本実施形態の移動候補経路情報記憶部に記憶されている情報の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、本実施形態の移動経路情報に基づく画面の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、本実施形態の情報処理システムで実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、図１５に示すフローチャートのステップＳ１０１の処理の詳細を示すシーケンス図である。
【図１７】図１７は、図１５に示すフローチャートのステップＳ１０３の処理の詳細を示すシーケンス図である。
【図１８】図１８は、図１５に示すフローチャートのステップＳ１０５の処理の詳細を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら、本発明にかかる情報処理システム、情報処理装置、移動経路情報生成方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態の情報処理システム１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、情報処理システム１は、撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎ（Ｎは２以上の自然数、複数の撮像部の一例）と、測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎ（複数の測距部の一例）と、アクセスポイント４−１〜４−２と、情報処理装置１００と、ユーザ端末２００と、管理者端末３００とを、備える。
【００１１】
撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎ、測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎ、及びアクセスポイント４−１〜４−２は、施設５（移動体が移動する移動空間の一例）内に設けられている。情報処理装置１００及び管理者端末３００は、施設５内に配置されていても、施設５とは異なる場所に配置されていてもどちらでもよい。なお本実施形態では、施設５が病院である場合を例に取り説明するが、これに限定されるものではない。
【００１２】
また、施設５においては、患者２１の移動に車椅子２０（移動体の一例）が用いられており、患者２１は、車椅子２０で目的地（例えば、診察室や病室）まで移動する際、ユーザ端末２００を利用して目的地までの移動経路を参照する。ユーザ端末２００は、病院から患者２１に貸与されるものであっても患者２１の所有物であってもどちらでもよい。
【００１３】
また、車椅子２０には、車椅子２０を識別する移動体識別情報が埋め込まれたコード情報が付与されている。本実施形態では、車椅子２０の移動体識別情報が埋め込まれたＱＲコード（登録商標）が車椅子２０の背面に貼付されている場合を例に取り説明するが、これに限定されるものではない。
【００１４】
アクセスポイント４−１〜４−２、情報処理装置１００、及び管理者端末３００は、ネットワーク２を介して接続されている。ネットワーク２は、例えば、インターネットやＬＡＮ（Local  Area  Network）などにより実現できる。また、撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎ、測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎ、及びユーザ端末２００は、アクセスポイント４−１又は４−２を介してネットワーク２に接続する。
【００１５】
なお、以下の説明では、撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎを各々区別する必要がない場合は、単に撮像装置３Ａと称し、測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎを各々区別する必要がない場合は、単に測距装置３Ｂと称し、アクセスポイント４−１〜４−２を各々区別する必要がない場合は、単にアクセスポイント４と称する場合がある。
【００１６】
撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎは、互いに異なる位置から施設５内を撮像する。本実施形態では、撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎの少なくともいずれかで、施設５内を移動する車椅子２０を撮像する必要がある。このような撮像条件を考えると、撮像装置３Ａは、自身を中心に全方向（３６０度）を球体画像として撮影できる全天球カメラを用いることが好ましいが（１台の撮像装置３Ａで撮像できる撮像範囲が広がり、撮像装置３Ａの台数を減らせるため）、これに限定されるものではない。例えば、施設５内のいずれの場所も撮像できるように撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎが設けられていれば、撮像装置３Ａはデジタルカメラなどであってもよい。
【００１７】
図２は、本実施形態の撮像装置３Ａのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。撮像装置３Ａは、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）などの制御装置３２と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭ（Random  Access  Memory）などの主記憶装置３４と、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの画像センサ３６と、通信インタフェースなどの通信装置３８と、を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【００１８】
なお、撮像装置３Ａは、当該撮像装置３Ａを識別する撮像部識別情報を主記憶装置３４（ＲＯＭ）に記憶している。撮像部識別情報は、撮像装置３Ａを識別する情報であればよく、例えば、ＩＤやシリアルナンバーなどの識別子が挙げられるが、これに限定されるものではない。
【００１９】
測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎは、互いに異なる位置から施設５内を測距することで、測距対象までの距離及び形状を測距する。本実施形態では、測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎは、それぞれ、施設５内の移動通路上を測距する。測距装置３Ｂは、例えば、ＴＯＦ(Time  Of  Flight)方式で対象までの距離及び対象の形状を測距するレーザセンサなどが挙げられる。測距装置３Ｂがレーザセンサである場合、測距装置３Ｂは、図３に示すように、レーザ光を照射するとともに当該レーザ光の反射光を検知し、レーザ光を照射してから反射光を検知するまでの時間から、レーザ光を照射した方向に位置する対象（図３に示す例では、机１０−１、１０−２、植木１０−３、ノートＰＣ（Personal  Computer）１０−４、ディスプレイ１０−５、電子黒板１０−６、及び複合機（ＭＦＰ：Multifunction  Peripheral）１０−７など）までの距離及び形状を測距する。本実施形態では、測距装置３Ｂの測距対象として、車椅子２０の移動を阻害する物体（例えば、施設５内の通路上に一時的に置かれたストレッチャー２２など）が挙げられる。なお、車椅子２０の移動を阻害する物体は、ストレッチャー２２に限定されず、例えば、ベッド、椅子、及びハンガーラックなども挙げられる。
【００２０】
図４は、本実施形態の測距装置３Ｂのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。測距装置３Ｂは、ＣＰＵやＧＰＵなどの制御装置４２と、ＲＯＭやＲＡＭなどの主記憶装置４４と、レーザセンサ４６と、通信インタフェースなどの通信装置４８と、を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【００２１】
なお、測距装置３Ｂは、当該測距装置３Ｂを識別する測距部識別情報を主記憶装置４４（ＲＯＭ）に記憶している。測距部識別情報は、測距装置３Ｂを識別する情報であればよく、例えば、ＩＤやシリアルナンバーなどの識別子が挙げられるが、これに限定されるものではない。
【００２２】
また本実施形態では、撮像装置３Ａと測距装置３Ｂとが１つの筐体３内に収められ、予めキャリブレーションが行われているものとする。このため、撮像装置３Ａによる座標系と測距装置３Ｂによる座標系と対応（位置関係）が既知となっている。
【００２３】
アクセスポイント４は、撮像装置３Ａ、測距装置３Ｂ、及びユーザ端末２００を無線でネットワーク２に接続するための無線機である。
【００２４】
情報処理装置１００は、撮像装置３Ａにより撮像された画像や測距装置３Ｂの測距結果に基づいて、車椅子２０の目的地までの移動経路を示す移動経路情報を生成し、ユーザ端末２００に配信するものである。情報処理装置１００は、例えば、コンピュータなどが挙げられる。なお、情報処理装置１００を２台以上のコンピュータ、即ち、システムとして実現してもよい。
【００２５】
図５は、本実施形態の情報処理装置１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置１００は、ＣＰＵやＧＰＵなどの制御装置１０２と、ＲＯＭやＲＡＭなどの主記憶装置１０４と、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）などの外部記憶装置１０６と、ディスプレイなどの表示装置１０８と、キーボードやマウスなどの入力装置１１０と、通信インタフェースなどの通信装置１１２と、を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【００２６】
ユーザ端末２００は、車椅子２０（患者２１）の目的地までの移動経路を表示する端末装置であり、例えば、スマート端末などが挙げられる。
【００２７】
図６は、本実施形態のユーザ端末２００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。ユーザ端末２００は、ＣＰＵやＧＰＵなどの制御装置２０２と、ＲＯＭやＲＡＭなどの主記憶装置２０４と、ＨＤＤやＳＳＤなどの外部記憶装置２０６と、ディスプレイなどの表示装置２０８と、キーボードやマウスなどの入力装置２１０と、通信インタフェースなどの通信装置２１２と、を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【００２８】
管理者端末３００は、情報処理システム１の管理者が使用する端末であり、例えば、ＰＣやスマート端末などが挙げられる。
【００２９】
図７は、本実施形態の管理者端末３００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。管理者端末３００は、ＣＰＵやＧＰＵなどの制御装置３０２と、ＲＯＭやＲＡＭなどの主記憶装置３０４と、ＨＤＤやＳＳＤなどの外部記憶装置３０６と、ディスプレイなどの表示装置３０８と、キーボードやマウスなどの入力装置３１０と、通信インタフェースなどの通信装置３１２と、を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【００３０】
図８は、本実施形態の情報処理装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。図８に示すように、情報処理装置１００は、受付部１５１と、配置情報記憶部１５３と、配置情報取得部１５５と、出力部１５７と、目的地特定部１５９と、撮像部情報記憶部１６１と、移動体位置特定部１６３と、測距部情報記憶部１６５と、物体形状情報記憶部１６７と、物体位置特定部１６９と、移動候補経路情報記憶部１７１と、移動経路情報生成部１７３と、通知部１７５とを、含む。
【００３１】
配置情報記憶部１５３、撮像部情報記憶部１６１、測距部情報記憶部１６５、物体形状情報記憶部１６７、及び移動候補経路情報記憶部１７１は、例えば、外部記憶装置１０６により実現できる。配置情報取得部１５５、目的地特定部１５９、移動体位置特定部１６３、物体位置特定部１６９、及び移動経路情報生成部１７３は、例えば、制御装置１０２及び主記憶装置１０４により実現できる。受付部１５１、出力部１５７、及び通知部１７５は、例えば、制御装置１０２、主記憶装置１０４、及び通信装置１１２により実現できる。
【００３２】
受付部１５１は、ユーザ端末２００から各種入力を受け付ける。受付部１５１は、例えば、ユーザ端末２００から、施設５内の目的地までの移動経路の出力要求や、当該目的地を識別する目的地識別情報の入力を受け付ける。なお、目的地までの移動経路の出力要求や当該目的地を識別する目的地識別情報の入力は、ユーザ端末２００を所持する患者２１がユーザ端末２００上で入力装置２１０を用いた操作入力を行うことで、ユーザ端末２００から情報処理装置１００に通知され、受付部１５１が受け付ける。
【００３３】
配置情報記憶部１５３は、施設５内の配置を示す配置情報を記憶する。配置情報としては、施設５における配置図を示す画像データなどが挙げられるが、これに限定されるものではない。
【００３４】
配置情報取得部１５５は、配置情報を取得する。具体的には、配置情報取得部１５５は、受付部１５１により目的地までの移動経路の出力要求が受け付けられると、配置情報記憶部１５３から配置情報を取得する。
【００３５】
出力部１５７は、配置情報取得部１５５により取得された配置情報をユーザ端末２００に出力する。これにより、ユーザ端末２００では、図９に示すように、配置情報が示す施設５内の配置図が表示装置２０８上に表示されるので、患者２１は、入力装置２１０を用いて、配置図上で目的地を指定する操作入力を行う。図９に示す例では、当該操作入力により診察室４１０が目的地に指定され、この結果、診察室４１０を示す目的地識別情報がユーザ端末２００から情報処理装置１００に通知される。
【００３６】
目的地特定部１５９は、施設５内における車椅子２０（患者２１）の目的地を特定し、当該目的地の位置を示す目的地位置情報を生成する。本実施形態では、目的地特定部１５９は、受付部１５１により受け付けられた目的地識別情報に基づいて、ユーザ端末２００を所持する患者２１を乗せた車椅子２０（患者２１）の目的地を特定する。例えば、図９で説明したように、目的地識別情報が診察室４１０を示す場合、目的地特定部１５９は、車椅子２０の目的地を診察室４１０に特定し、診察室４１０の位置を示す目的地位置情報を生成する。本実施形態では、目的地位置情報が、配置情報が示す施設５内の配置図（図９参照）上における目的地の２次元の位置座標である場合を例に取り説明するが、これに限定されるものではない。
【００３７】
撮像部情報記憶部１６１は、撮像装置３Ａ毎に、当該撮像装置３Ａを識別する撮像部識別情報と、当該撮像装置３Ａに関する位置を示す撮像部位置情報と、を対応付けて記憶する（図１０参照）。撮像部位置情報は、施設５における撮像装置３Ａの配置位置を示す情報であればどのような情報であってもよい。本実施形態では、撮像部位置情報が、配置情報が示す施設５内の配置図（図９参照）上における撮像装置３Ａの２次元の位置座標である場合を例に取り説明するが、これに限定されるものではない。
【００３８】
移動体位置特定部１６３は、撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎにより撮像された複数の画像のうち車椅子２０が映る画像に基づいて、施設５内における車椅子２０の位置を特定し、車椅子２０の位置を示す移動体位置情報を生成する。
【００３９】
具体的には、移動体位置特定部１６３は、撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎそれぞれから、当該撮像装置３Ａにより撮像された画像及び当該撮像装置３Ａの撮像部識別情報を取得する。そして移動体位置特定部１６３は、コード情報（ＱＲコード）が映る画像を取得した場合、当該コード情報に埋め込まれた移動体識別情報を復元し、当該移動体識別情報が示す車椅子２０の位置を、当該コード情報とともに取得した撮像部識別情報に対応付けられて撮像部情報記憶部１６１に記憶されている撮像部位置情報が示す位置に特定し、車椅子２０の位置を示す移動体位置情報を生成する。つまり本実施形態では、車椅子２０が映る画像として、車椅子２０に付与されているコード情報が映る画像に基づいて、施設５内における車椅子２０の位置を特定する。
【００４０】
本実施形態では、前述の通り、撮像部位置情報が、配置情報が示す施設５内の配置図（図９参照）上における撮像装置３Ａの２次元の位置座標であるため、移動体位置情報も、配置情報が示す施設５内の配置図（図９参照）上における車椅子２０の２次元の位置座標となる。
【００４１】
測距部情報記憶部１６５は、測距装置３Ｂ毎に、当該測距装置３Ｂを識別する測距部識別情報と、当該測距装置３Ｂに関する位置を示す測距部位置情報と、を対応付けて記憶する（図１１参照）。測距部位置情報は、施設５における測距装置３Ｂの配置位置を示す情報であればどのような情報であってもよい。本実施形態では、測距部位置情報が、配置情報が示す施設５内の配置図（図９参照）上における測距装置３Ｂの２次元の位置座標である場合を例に取り説明するが、これに限定されるものではない。
【００４２】
物体形状情報記憶部１６７は、車椅子２０の移動を阻害する物体の形状を示す形状情報を記憶する。図１２は、本実施形態の形状情報の一例を示す図である。図１２に示す例では、形状情報は、物体の物体ＩＤと、当該物体の名前と、当該物体のアイコンを示すアイコンデータと、当該物体の形状を示す形状データとを、対応付けた情報となっている。
【００４３】
物体位置特定部１６９は、測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎの測距結果に基づいて、施設５内の移動通路上に存在し、車椅子２０の移動を阻害する１以上の物体の位置を特定し、当該物体毎に当該物体の位置を示す物体位置情報を生成する。
【００４４】
具体的には、物体位置特定部１６９は、測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎそれぞれから、当該測距装置３Ｂの測距結果である測距情報及び当該測距装置３Ｂを識別する測距部識別情報を取得する。そして物体位置特定部１６９は、物体形状情報記憶部１６７に記憶されている形状情報（詳細には、図１２に示す形状データ）に基づいて、取得した測距情報から特定される形状が、車椅子２０の移動を阻害する物体の形状であるか否かを判定する。更に物体位置特定部１６９は、取得した測距情報から特定される形状が、車椅子２０の移動を阻害する物体の形状である場合、当該測距情報から特定された物体の位置を、当該測距情報とともに取得した測距部識別情報に対応付けられた測距部位置情報が示す位置に特定し、当該物体の位置を示す物体位置情報を生成する。
【００４５】
本実施形態では、前述の通り、測距部位置情報が、配置情報が示す施設５内の配置図（図９参照）上における測距装置３Ｂの２次元の位置座標であるため、物体位置情報も、配置情報が示す施設５内の配置図（図９参照）上における車椅子２０の移動を阻害する物体の２次元の位置座標となる。
【００４６】
なお、物体位置特定部１６９は、取得した測距情報から特定される形状が、車椅子２０の移動を阻害する物体の形状である場合、物体形状情報記憶部１６７に記憶されている形状情報（詳細には、図１２に示す名前）に基づいて、当該測距情報から特定された物体の種別を特定する。
【００４７】
移動候補経路情報記憶部１７１は、施設５内における第１の位置から第２の位置までの全ての移動経路を、移動候補経路として優先順位付けした情報を記憶する。
【００４８】
図１３は、本実施形態の移動候補経路情報記憶部１７１に記憶されている情報の一例を示す図である。図１３に示す例では、移動候補経路情報記憶部１７１は、優先順位と、移動候補経路と、移動時間と、移動距離と、を対応付けて記憶している。なお、図１３に示す情報は、移動体位置情報が示す車椅子２０の位置から目的地位置情報が示す目的地までの全ての移動経路を、移動候補経路として優先順位付けした情報の一例である。
【００４９】
移動経路情報生成部１７３は、配置情報取得部１５５により取得された配置情報、移動体位置特定部１６３により生成された移動体位置情報、目的地特定部１５９により生成された目的地位置情報、及び物体位置特定部１６９により生成された１以上の物体の物体位置情報に基づいて、車椅子２０に対する目的地までの移動経路を示す移動経路情報を生成する。
【００５０】
ここで、移動経路情報が示す移動経路は、車椅子２０に対する目的地までの最適移動経路であり、具体的には、１以上の物体により移動が阻害されずに車椅子２０が目的地まで到達できる１以上の移動候補経路のうち、優先順位が最も高い移動候補経路である。
【００５１】
つまり、移動経路情報生成部１７３は、配置情報取得部１５５により取得された配置情報、移動体位置特定部１６３により生成された移動体位置情報、及び目的地特定部１５９により生成された目的地位置情報に基づいて、施設５内における車椅子２０の位置から目的地までの移動候補経路の情報を移動候補経路情報記憶部１７１から取得する。そして移動経路情報生成部１７３は、物体位置特定部１６９により生成された１以上の物体の物体位置情報に基づいて、取得した移動候補経路の情報が示す移動候補経路が１以上の物体により移動が阻害されない移動候補経路であるか否かを優先順位の高い順に確認し、１以上の物体により移動が阻害されない優先順位の最も高い移動候補経路を最適移動経路とし、当該最適移動経路を示す移動経路情報を生成する。
【００５２】
なお本実施形態では、移動経路情報生成部１７３は、配置情報が示す配置図における移動通路上で、移動体位置情報が示す車椅子２０の位置、目的地位置情報が示す目的地の位置、及び移動経路（最適移動経路）を特定した移動経路情報を生成する。
【００５３】
また本実施形態では、移動経路情報生成部１７３は、配置情報が示す配置図における移動通路上で、更に、１以上の物体の物体位置情報が示す１以上の物体の位置を更に特定した移動経路情報を生成する。具体的には、移動経路情報生成部１７３は、物体の位置には、当該物体を示す画像情報を配置した移動経路情報を生成する。例えば、移動経路情報生成部１７３は、物体の位置毎に、物体位置特定部１６９により特定された当該物体の種別に応じた画像情報（例えば、図１２に示すアイコンデータ）を配置する。
【００５４】
また本実施形態では、移動経路情報生成部１７３は、移動経路（最適移動経路）の移動時間及び移動距離の少なくとも一方を更に特定した移動経路情報を生成する。
【００５５】
出力部１５７は、移動経路情報生成部１７３により生成された移動経路情報をユーザ端末２００に出力する。これにより、ユーザ端末２００では、図１４に示すように、移動経路情報が示す施設５内の移動経路（最適移動経路）が表示装置２０８上に表示されるので、患者２１は、表示装置２０８上に表示された移動経路（最適移動経路）を参照しながら、車椅子２０で目的地まで移動できる。
【００５６】
図１４に示す移動経路情報に基づく画面では、配置情報が示す配置図における移動通路上で、移動体位置情報が示す車椅子２０の位置４１１、目的地位置情報が示す目的地の位置４０１、及び移動経路（最適移動経路）４２１が特定されている。
【００５７】
また図１４に示す移動経路情報に基づく画面では、車椅子２０の移動を阻害するストレッチャーのアイコンデータ４３１が移動通路上に配置されている。このため図１４に示す例では、車椅子２０の位置４１１から目的地の位置４０１までの最短ルートは、車椅子２０の移動を阻害するストレッチャーで塞がれており、移動経路４２１が最適移動経路となっていることがわかる。
【００５８】
また図１４に示す移動経路情報に基づく画面では、移動経路４２１での移動時間が６０秒、移動距離が５０ｍであることが表示されている。
【００５９】
通知部１７５は、移動体位置特定部１６３により物体が同一位置に一定時間以上位置することが特定された場合、その旨を管理者端末３００に通知する。これにより、管理者は、当該物体をどかせるなどの対応を施設５のスタッフに指示できる。
【００６０】
図１５は、本実施形態の情報処理システム１で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【００６１】
まず、目的地特定部１５９は、受付部１５１により受け付けられた目的地識別情報に基づいて、ユーザ端末２００を所持する患者２１を乗せた車椅子２０（患者２１）の目的地を特定する（ステップＳ１０１）。
【００６２】
続いて、移動体位置特定部１６３は、撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎにより撮像された複数の画像のうち車椅子２０が映る画像に基づいて、施設５内における車椅子２０の位置を特定し、車椅子２０の位置を示す移動体位置情報を生成する（ステップＳ１０３）。
【００６３】
続いて、物体位置特定部１６９は、測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎの測距結果に基づいて、施設５内の移動通路上に存在し、車椅子２０の移動を阻害する１以上の物体の位置を特定し、当該物体毎に当該物体の位置を示す物体位置情報を生成する（ステップＳ１０５）。
【００６４】
続いて、移動経路情報生成部１７３は、配置情報取得部１５５により取得された配置情報、移動体位置特定部１６３により生成された移動体位置情報、目的地特定部１５９により生成された目的地位置情報、及び物体位置特定部１６９により生成された１以上の物体の物体位置情報に基づいて、車椅子２０に対する目的地までの移動経路を示す移動経路情報を生成する（ステップＳ１０７）。
【００６５】
続いて、出力部１５７は、移動経路情報生成部１７３により生成された移動経路情報をユーザ端末２００に出力する（ステップＳ１０９）。
【００６６】
なお本実施形態では、ステップＳ１０３〜Ｓ１０９までの処理は定期的に行われるものとするが、これに限定されるものではない。
【００６７】
図１６は、図１５に示すフローチャートのステップＳ１０１の処理の詳細を示すシーケンス図である。
【００６８】
まず、ユーザ端末２００は、情報処理装置１００にログイン要求を行う（ステップＳ２０１）。ログイン要求は、例えば、患者２１のＩＤ、及びパスワードなどを含む。
【００６９】
続いて、受付部１５１は、ユーザ端末２００からのログイン要求を受け付け、ログイン用の認証処理を行う（ステップＳ２０３）。ログイン用の認証処理は公知の認証処理であればよく、ここでは、認証に成功するものとする。
【００７０】
続いて、出力部１５７は、ログインに成功した旨をユーザ端末２００に通知する（ステップＳ２０５）。
【００７１】
続いて、ユーザ端末２００は、施設５内の目的地までの移動経路の出力要求を情報処理装置１００に行う（ステップＳ２０７）。
【００７２】
続いて、受付部１５１は、ユーザ端末２００から、施設５内の目的地までの移動経路の出力要求を受け付け、配置情報取得部１５５は、配置情報記憶部１５３から配置情報を取得し、出力部１５７は、配置情報取得部１５５により取得された配置情報をユーザ端末２００に出力する（ステップＳ２０９）。
【００７３】
続いて、ユーザ端末２００では、配置情報が示す施設５内の配置図が表示装置２０８上に表示されるので、患者２１は、入力装置２１０を用いて、配置図上で目的地を指定する操作入力を行い、この結果、指定された目的地を示す目的地識別情報が報処理装置１００に通知される（ステップＳ２１１）。
【００７４】
続いて、受付部１５１は、目的地識別情報を受け付け、目的地特定部１５９は、受付部１５１により受け付けられた目的地識別情報に基づいて、ユーザ端末２００を所持する患者２１を乗せた車椅子２０（患者２１）の目的地を特定する（ステップＳ２１３）。
【００７５】
図１７は、図１５に示すフローチャートのステップＳ１０３の処理の詳細を示すシーケンス図である。
【００７６】
まず、移動体位置特定部１６３は、撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎそれぞれに撮像要求を行う（ステップＳ３０１）。
【００７７】
続いて、撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎそれぞれは、撮像要求に基づく撮像を行う（ステップＳ３０３）。
【００７８】
続いて、撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎそれぞれは、撮像した画像及び当該撮像装置３Ａの撮像部識別情報を情報処理装置１００に通知し、移動体位置特定部１６３は、撮像装置３Ａ−１〜３Ａ−Ｎそれぞれから、当該撮像装置３Ａにより撮像された画像及び当該撮像装置３Ａの撮像部識別情報を取得する（ステップＳ３０５）。
【００７９】
続いて、移動体位置特定部１６３は、コード情報（ＱＲコード）が映る画像を取得した場合（ステップＳ３０７でＹｅｓ）、当該コード情報に埋め込まれた移動体識別情報を復元し（ステップＳ３０９）、当該移動体識別情報が示す車椅子２０の位置を、当該コード情報とともに取得した撮像部識別情報に対応付けられて撮像部情報記憶部１６１に記憶されている撮像部位置情報が示す位置に特定する（ステップＳ３１１）。
【００８０】
なお、コード情報（ＱＲコード）が映らない画像を取得した場合（ステップＳ３０７でＮｏ）、ステップＳ３０９、Ｓ３１１の処理は行われない。
【００８１】
図１８は、図１５に示すフローチャートのステップＳ１０５の処理の詳細を示すシーケンス図である。
【００８２】
まず、物体位置特定部１６９は、測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎそれぞれに測距要求を行う（ステップＳ４０１）。
【００８３】
続いて、測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎそれぞれは、測距要求に基づく測距を行う（ステップＳ４０３）。
【００８４】
続いて、測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎそれぞれは、測距結果である測距情報及び当該測距装置３Ｂを識別する測距部識別情報を情報処理装置１００に通知し、物体位置特定部１６９は、測距装置３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎそれぞれから、当該測距装置３Ｂの測距情報及び当該測距装置３Ｂの測距部識別情報を取得する（ステップＳ４０５）。
【００８５】
続いて、物体位置特定部１６９は、物体形状情報記憶部１６７に記憶されている形状情報（詳細には、図１２に示す形状データ）に基づいて、取得した測距情報から特定される形状が、車椅子２０の移動を阻害する物体の形状であるか否かを判定し（ステップＳ４０７）、取得した測距情報から特定される形状が、車椅子２０の移動を阻害する物体の形状である場合（ステップＳ４０７でＹｅｓ）、当該測距情報から特定された物体の位置を、当該測距情報とともに取得した測距部識別情報に対応付けられた測距部位置情報が示す位置に特定する（ステップＳ４０９）。
【００８６】
なお、取得した測距情報から特定される形状が、車椅子２０の移動を阻害する物体の形状でない場合（ステップＳ４０７でＮｏ）、ステップＳ４０９の処理は行われない。
【００８７】
以上のように本実施形態によれば、移動体の移動を阻害する物体を考慮した移動経路を提供することができる。これにより本実施形態によれば、目的地まで移動する際に、障害物の回避が多発したり、障害物を回避できないため迂回して遠回りしたりしなければならない事態を回避できる。
【００８８】
また本実施形態によれば、車椅子２０の位置を車椅子２０に付与したコード情報に基づいて特定するため、車椅子にコード情報を貼付しさえすれば、施設５所有の車椅子だけでなく、患者２１所有の車椅子であっても本発明を適用できる。
【００８９】
また本実施形態によれば、車椅子にコード情報を貼付しさえすれば、施設５に存在する車椅子として、施設５所有の車椅子だけでなく、患者２１所有の車椅子も把握できる。
【００９０】
また本実施形態によれば、特許文献１に開示された技術のような電動車椅子だけでなく、手動で動く車椅子であっても本発明を適用できる。
【００９１】
（変形例）
上記実施形態では、患者２１がユーザ端末２００から目的地を入力する場合を例に取り説明したが、これに限定されず、移動体識別情報とともに目的地識別情報をコード情報に埋め込んでおき、コード情報から目的地識別情報を復元することで目的地を特定するようにしてもよい。
【００９２】
また上記実施形態では、車椅子２０の移動を阻害する物体として静的な物体を想定しているため、測距装置３Ｂの周波数を固定して測距を行うことを想定しているが、測距装置３Ｂの周波数を動的に変更して測距を行うようにすれば、動的な物体であっても測距できるため、動的な物体であっても車椅子２０の移動を阻害する物体として特定できる。
【００９３】
（プログラム）
上記実施形態及び変形例の情報処理装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供される。
【００９４】
また、上記実施形態及び変形例の情報処理装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、上記実施形態及び変形例の情報処理装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。また、上記実施形態及び変形例の情報処理装置１００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するようにしてもよい。
【００９５】
上記実施形態及び変形例の情報処理装置１００で実行されるプログラムは、上述した各部をコンピュータ上で実現させるためのモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしては、例えば、ＣＰＵがＲＯＭからプログラムをＲＡＭ上に読み出して実行することにより、上記各機能部がコンピュータ上で実現されるようになっている。
【００９６】
なお、上記実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９７】
１  情報処理システム
２  ネットワーク
３Ａ−１〜３Ａ−Ｎ（３Ａ）  撮像装置
３Ｂ−１〜３Ｂ−Ｎ（３Ｂ）  測距装置
４−１〜４−２（４）  アクセスポイント
５  施設
２０  車椅子
２１  患者
２２  ストレッチャー
１００  情報処理装置
１５１  受付部
１５３  配置情報記憶部
１５５  配置情報取得部
１５７  出力部
１５９  目的地特定部
１６１  撮像部情報記憶部
１６３  移動体位置特定部
１６５  測距部情報記憶部
１６７  物体形状情報記憶部
１６９  物体位置特定部
１７１  移動候補経路情報記憶部
１７３  移動経路情報生成部
１７５  通知部
２００  ユーザ端末
３００  管理者端末
【先行技術文献】
【特許文献】
【００９８】
【特許文献１】特開２０１１−１５６０５７号公報
【図１】
2017138155.tif 000003
【図２】
2017138155.tif 000004
【図３】
2017138155.tif 000005
【図４】
2017138155.tif 000006
【図５】
2017138155.tif 000007
【図６】
2017138155.tif 000008
【図７】
2017138155.tif 000009
【図８】
2017138155.tif 000010
【図９】
2017138155.tif 000011
【図１０】
2017138155.tif 000012
【図１１】
2017138155.tif 000013
【図１２】
2017138155.tif 000014
【図１３】
2017138155.tif 000015
【図１４】
2017138155.tif 000016
【図１５】
2017138155.tif 000017
【図１６】
2017138155.tif 000018
【図１７】
2017138155.tif 000019
【図１８】
2017138155.tif 000020