(57)【要約】【課題】車両側で注意喚起案内の実施の有無を判断するための基準となる情報を配信する際のデータ量を削減する。【解決手段】注意喚起システムは、車両の位置を検知する位置検知部と、車両の対象状態量を検知する状態検知部と、車両の特定動作を検知する特定動作検知部と、特定動作の発生地点毎に、対象状態量（Ｑ）と特定動作の発生量（Ａ）との相関関係を示す情報を、近似テンプレート関数（Ｆａ）の種別とそれに付随する少なくとも１つのパラメータとの組み合わせとして生成する相関関係情報生成部と、相関関係情報（Ｃ）を被支援車両に配信する情報配信部と、を備える。【選択図】図９
2017138711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を検知する位置検知部と、
走行中の前記車両についての対象状態量を検知する状態検知部と、
走行中の前記車両の特定動作を検知する特定動作検知部と、
前記位置検知部、前記状態検知部、及び前記特定動作検知部でそれぞれ検知された情報を、互いに関連付けた状態で記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された情報に基づいて、前記特定動作の発生地点毎に、前記対象状態量と前記特定動作の発生量との相関関係を示す情報を、予め定められた複数種類のテンプレート関数の中から最も近似する概略形状を有するものとして選択される近似テンプレート関数の種別と、当該近似テンプレート関数の具体的形状を規定する少なくとも１つのパラメータと、の組み合わせとして生成する相関関係情報生成部と、
前記近似テンプレート関数の種別及びパラメータの情報を、通信を介して、注意喚起支援を受ける被支援車両に配信する情報配信部と、
を備える注意喚起システム。
【請求項２】
前記被支援車両が、
当該被支援車両の位置を検知する第二位置検知部と、
走行中の当該被支援車両の前記対象状態量を検知する第二状態検知部と、
受信した前記近似テンプレート関数の種別及びパラメータの情報に基づいて、前記特定動作の発生地点毎の走行中の前記対象状態量と前記特定動作の発生量との相関関係を示す相関参照情報を生成する相関参照情報生成部と、
前記第二位置検知部による検知位置が前記特定動作の発生地点に接近中に、前記第二状態検知部による検知結果が要注意状態量であると判定された場合に、注意喚起案内を行う注意喚起部と、を含み、
前記要注意状態量は、前記相関参照情報と予め定められた判定しきい値とに基づき、前記特定動作の発生量が前記判定しきい値以上となる前記対象状態量の範囲に設定されている請求項１に記載の注意喚起システム。
【請求項３】
前記被支援車両が、
走行中の当該被支援車両の特定動作を検知する第二特定動作検知部と、
前記注意喚起部に作用して前記判定しきい値を調整するしきい値調整部と、
をさらに含み、
前記しきい値調整部は、前記注意喚起部による前記注意喚起案内の対象地点において、前記第二状態検知部による検知結果が前記要注意状態量ではなくなったと判定され、且つ、前記第二特定動作検知部により前記特定動作が検知された場合に、前記判定しきい値を引き下げる請求項２に記載の注意喚起システム。
【請求項４】
前記被支援車両が、
走行中の当該被支援車両の特定動作を検知する第二特定動作検知部と、
前記注意喚起部に作用して前記判定しきい値を調整するしきい値調整部と、
をさらに含み、
前記しきい値調整部は、前記注意喚起部による前記注意喚起案内の対象地点において、前記第二状態検知部による検知結果が前記要注意状態量であると判定されている状態が維持され、且つ、前記第二特定動作検知部により前記特定動作が検知されなかった場合に、前記判定しきい値を引き上げる請求項２又は３に記載の注意喚起システム。
【請求項５】
前記対象状態量は、車両の走行速度であり、
前記特定動作は、車両の走行挙動の乱れに関する動作である請求項１から４のいずれか一項に記載の注意喚起システム。
【請求項６】
車両の位置を検知する位置検知ステップと、
走行中の前記車両についての対象状態量を検知する状態検知ステップと、
走行中の前記車両の特定動作を検知する特定動作検知ステップと、
前記位置検知部、前記状態検知部、及び前記特定動作検知部でそれぞれ検知されて互いに関連付けた状態で記憶部に記憶された情報に基づいて、前記特定動作の発生地点毎に、前記対象状態量と前記特定動作の発生量との相関関係を示す情報を、予め定められた複数種類のテンプレート関数の中から最も近似する概略形状を有するものとして選択される近似テンプレート関数の種別と、当該近似テンプレート関数の具体的形状を規定する少なくとも１つのパラメータと、の組み合わせとして生成する相関関係情報生成ステップと、
前記近似テンプレート関数の種別及びパラメータの情報を、通信を介して、注意喚起支援を受ける被支援車両に配信する情報配信ステップと、
を含む注意喚起方法。
【請求項７】
車両の位置を検知する位置検知機能と、
走行中の前記車両についての対象状態量を検知する状態検知機能と、
走行中の前記車両の特定動作を検知する特定動作検知機能と、
前記位置検知部、前記状態検知部、及び前記特定動作検知部でそれぞれ検知されて互いに関連付けた状態で記憶部に記憶された情報に基づいて、前記特定動作の発生地点毎に、前記対象状態量と前記特定動作の発生量との相関関係を示す情報を、予め定められた複数種類のテンプレート関数の中から最も近似する概略形状を有するものとして選択される近似テンプレート関数の種別と、当該近似テンプレート関数の具体的形状を規定する少なくとも１つのパラメータと、の組み合わせとして生成する相関関係情報生成機能と、
前記近似テンプレート関数の種別及びパラメータの情報を、通信を介して、注意喚起支援を受ける被支援車両に配信する情報配信機能と、
をコンピュータに実現させる注意喚起プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注意喚起システム、注意喚起方法、及び注意喚起プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行中の車両の運転者に対して、危険地点等を事前に通知して注意喚起を行う注意喚起システムが利用されている。例えば特開２０１４−０８１９４７号公報（特許文献１）には、多数の車両から得られた警告情報に基づいて管理センタで注意情報を生成し、通信を介して、生成した注意情報を各車両に配信する注意喚起システムが開示されている。このような注意喚起システムにおいて、特許文献１には、注意喚起案内の実施の有無を運転者の特性や環境に応じて決定することが開示されている。
【０００３】
かかる場合、まとめて配信される注意情報を車両側で適宜抽出するように構成すれば（特許文献１の段落０１０９を参照）、注意喚起案内の実施の有無を車両側で詳細に制御可能となるので好ましい。しかし、生成した注意情報をまとめて配信することは、データ量が多くなってしまうため、通信を介した情報配信では、通信時間や通信コストが大きくなってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−０８１９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
注意喚起システム等において、車両側で注意喚起案内の実施の有無を判断するための基準となる情報を配信する際のデータ量を削減することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る注意喚起システムは、
車両の位置を検知する位置検知部と、
走行中の前記車両についての対象状態量を検知する状態検知部と、
走行中の前記車両の特定動作を検知する特定動作検知部と、
前記位置検知部、前記状態検知部、及び前記特定動作検知部でそれぞれ検知された情報を、互いに関連付けた状態で記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された情報に基づいて、前記特定動作の発生地点毎に、前記対象状態量と前記特定動作の発生量との相関関係を示す情報を、予め定められた複数種類のテンプレート関数の中から最も近似する概略形状を有するものとして選択される近似テンプレート関数の種別と、当該近似テンプレート関数の具体的形状を規定する少なくとも１つのパラメータと、の組み合わせとして生成する相関関係情報生成部と、
前記近似テンプレート関数の種別及びパラメータの情報を、通信を介して、注意喚起支援を受ける被支援車両に配信する情報配信部と、
を備える。
【０００７】
本開示に係る注意喚起方法は、
車両の位置を検知する位置検知ステップと、
走行中の前記車両についての対象状態量を検知する状態検知ステップと、
走行中の前記車両の特定動作を検知する特定動作検知ステップと、
前記位置検知部、前記状態検知部、及び前記特定動作検知部でそれぞれ検知されて互いに関連付けた状態で記憶部に記憶された情報に基づいて、前記特定動作の発生地点毎に、前記対象状態量と前記特定動作の発生量との相関関係を示す情報を、予め定められた複数種類のテンプレート関数の中から最も近似する概略形状を有するものとして選択される近似テンプレート関数の種別と、当該近似テンプレート関数の具体的形状を規定する少なくとも１つのパラメータと、の組み合わせとして生成する相関関係情報生成ステップと、
前記近似テンプレート関数の種別及びパラメータの情報を、通信を介して、注意喚起支援を受ける被支援車両に配信する情報配信ステップと、
を含む。
【０００８】
本開示に係る注意喚起プログラムは、
車両の位置を検知する位置検知機能と、
走行中の前記車両についての対象状態量を検知する状態検知機能と、
走行中の前記車両の特定動作を検知する特定動作検知機能と、
前記位置検知部、前記状態検知部、及び前記特定動作検知部でそれぞれ検知されて互いに関連付けた状態で記憶部に記憶された情報に基づいて、前記特定動作の発生地点毎に、前記対象状態量と前記特定動作の発生量との相関関係を示す情報を、予め定められた複数種類のテンプレート関数の中から最も近似する概略形状を有するものとして選択される近似テンプレート関数の種別と、当該近似テンプレート関数の具体的形状を規定する少なくとも１つのパラメータと、の組み合わせとして生成する相関関係情報生成機能と、
前記近似テンプレート関数の種別及びパラメータの情報を、通信を介して、注意喚起支援を受ける被支援車両に配信する情報配信機能と、
をコンピュータに実現させる。
【０００９】
これらの構成においては、走行中の車両に特定動作が検知された位置のそれぞれについて、特定動作の発生量が、対象状態量を独立変数とする関数の形態で表現される。そして、独立変数としての対象状態量と、従属変数としての特定動作の発生量との対応関係（関数）が、そのまま、対象状態量と特定動作の発生量との相関関係を示す情報とされる。このような関数の形態で、対象状態量と特定動作の発生量との相関関係を示す情報を配信することで、被支援車両において、当該情報を利用して、注意喚起案内の実施の有無を詳細に制御することができる。このとき、生成される相関関係情報は、予め定められた複数種類のテンプレート関数の中から選択される近似テンプレート関数の種別と、それに付随するパラメータとの組み合わせとして生成される。特定動作が検知された位置毎の相関関係情報が、限られたデータの組み合わせによって構成されるので、通信を介して配信されるデータ量を削減することができる。近似テンプレート関数は、概略形状が互いに異なる複数種類のテンプレート関数の中で、実際の対象状態量と特定動作の発生量との相関関係に最も近似する概略形状を有するものが選択されるので、注意喚起案内の実施の有無を判断するための基準となる情報として適切に用いることができる。
【００１０】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】注意喚起システムを構成する車載端末装置のブロック図
【図２】注意喚起システムを構成するサーバ装置のブロック図
【図３】複数種類のテンプレート関数の一例を示す模式図
【図４】第一テンプレート関数を示す模式図
【図５】第二テンプレート関数を示す模式図
【図６】第三テンプレート関数を示す模式図
【図７】第四テンプレート関数を示す模式図
【図８】第五テンプレート関数を示す模式図
【図９】プローブ情報から相関関係情報を生成する手法を示す模式図
【図１０】注意喚起案内の実施条件の説明図
【図１１】注意喚起案内の実施条件調整の説明図
【図１２】注意喚起案内の実施条件調整の説明図
【図１３】車載端末装置側でのプローブ情報収集時の処理手順を示すフローチャート
【図１４】サーバ装置側での処理手順を示すフローチャート
【図１５】車載端末装置側での注意喚起案内時の処理手順を示すフローチャート
【図１６】注意喚起案内の実施条件調整時の処理手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
注意喚起システムの実施形態について説明する。本実施形態の注意喚起システム１は、車両Ｖ（プローブ車両Ｖｐ）を用いて潜在的な危険地点に関する情報を収集し、得られた情報に基づき、車両Ｖ（被支援車両Ｖａ）に対して注意喚起案内（注意喚起支援）を行うシステムである。本実施形態では、被支援車両Ｖａがプローブ車両Ｖｐとしての役割も果たす構成を例として説明する。また、本実施形態では、ユーザ（車両の乗員であって、主に運転者）に対して地点や経路に関する案内情報を提供するナビゲーションシステム２の一部として、当該ナビゲーションシステム２に組み込まれた注意喚起システム１を例として説明する。
【００１３】
図１及び図２に示すように、注意喚起システム１は、車両Ｖに搭載された車載端末装置３と、この車載端末装置３と通信可能なサーバ装置５とを備えている。好ましくは、注意喚起システム１は、複数（多数）の車両Ｖにそれぞれ搭載された車載端末装置３と、これら複数の車載端末装置３のそれぞれと通信可能なサーバ装置５とを備えている。個々の車載端末装置３は、例えば、車内に定常的に搭載される装置（例えば、埋込型端末装置）であって良い。車載端末装置３とサーバ装置５とは、通信ネットワーク（例えばインターネット等）を介して通信可能となっている。
【００１４】
注意喚起システム１及びナビゲーションシステム２は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の演算処理装置を中核部材とする演算処理部（図示せず）を中核として構成されている。本実施形態のように各システム１，２が車載端末装置３とサーバ装置５とに分散して設けられる場合には、車載端末装置３及びサーバ装置５のそれぞれに演算処理部が具備される。演算処理部は、マイクロコンピュータ等の演算処理装置、メモリやディスク装置等の記憶媒体、及び周辺回路等のハードウェアと、プログラムやパラメータ等のソフトウェアとの協働により、注意喚起案内やナビゲーション等に係る各種機能を実現させる。
【００１５】
注意喚起システム１は、主要な構成として、位置検知部３１と、状態検知部３２と、特定動作検知部３３と、プローブ情報データベース５４と、相関関係情報生成部５１と、相関参照情報生成部３５と、注意喚起部３６とを備えている。また、本実施形態の注意喚起システム１は、プローブ情報生成部３４と、相関関係情報データベース５６と、しきい値調整部３７とをさらに備えている。これらの各機能部は、入力されたデータに対して種々の処理を行うための演算部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により構成されている。本実施形態では、位置検知部３１、状態検知部３２、特定動作検知部３３、プローブ情報生成部３４、相関参照情報生成部３５、注意喚起部３６、及びしきい値調整部３７が、車載端末装置３に設けられている。また、相関関係情報生成部５１、プローブ情報データベース５４、及び相関関係情報データベース５６が、サーバ装置５に設けられている。
【００１６】
ナビゲーションシステム２は、注意喚起システム１を構成する各機能部及び各データベースと、ナビゲーション演算部３８と、地図データベース４６とを備えている。ナビゲーション演算部３８は、入力されたデータに対して種々の処理を行うための演算部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により構成されている。ナビゲーション演算部３８及び地図データベース４６は、車載端末装置３に設けられている。
【００１７】
本実施形態の車載端末装置３は、車両Ｖの各部に設置されたＧＰＳ受信機４１、センサ群４２、音声出力装置４３、及び表示入力装置４４に接続されている。また、車載端末装置３は、サーバ装置５との間の情報通信を制御する通信制御部３９をさらに備えている。なお、サーバ装置５は、車載端末装置３との間の情報通信を制御する通信制御部５２をさらに備えている。
【００１８】
地図データベース４６には、地図情報Ｍが格納（記憶）されている。地図情報Ｍには、例えば交差点に対応する複数のノードと、各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンクとにより構成される道路ネットワーク情報が含まれている。また、地図情報Ｍには、各リンクのそれぞれについてのリンクＩＤや、リンク長や道路属性等に応じたリンクコスト等の情報が含まれている。地図データベース４６は、地図表示処理や目的地までの経路探索処理、経路案内処理、さらには注意喚起案内処理等の実行の際に参照される。
【００１９】
位置検知部３１は、車両Ｖ（プローブ車両Ｖｐ／被支援車両Ｖａ）の位置を検知する。位置検知部３１は、ＧＰＳ受信機４１とセンサ群４２とに接続されている。ＧＰＳ受信機４１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する。センサ群４２は、走行中の車両Ｖの各種状態を検出するための複数のセンサで構成されている。センサ群４２には、例えば方位センサ、距離センサ、車輪速センサ、加速度センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、スロットルセンサ、及びブレーキポジションセンサ等が含まれる。例えば方位センサは、車両Ｖの進行方位又はその進行方位の変化を検出し、距離センサは、車両Ｖの車速や移動距離を検出する。位置検知部３１は、ＧＰＳ受信機４１及びセンサ群４２（ここでは、方位センサ及び距離センサ）からの出力に基づいて、公知の方法により車両Ｖの位置を特定する演算を行うことで、車両Ｖの位置を検知する。位置検知部３１は、上記のようにして検知された車両Ｖの位置を、公知のマップマッチング等に基づいて補正する処理を行っても良い。
【００２０】
状態検知部３２は、走行中の車両Ｖ（プローブ車両Ｖｐ／被支援車両Ｖａ）についての対象状態量Ｑを検知する。対象状態量Ｑは、その大きさを変化させた場合に車両Ｖの走行挙動に何らかの影響を与え得る状態量（物理量）である。対象状態量Ｑの種別は、目的に応じて適宜設定されて良い。例えば、車両Ｖの走行速度（車速）、車両Ｖの加速度、及び車両Ｖの積載重量等が、対象状態量Ｑとして設定されて良い。これらの中では、車両Ｖの走行挙動との間に高い相関関係が認められる場合が多く、且つ、車両Ｖの走行を継続させながら変更可能な「車両Ｖの走行速度（車速）」が、対象状態量Ｑの好適な一例である。状態検知部３２は、センサ群４２に接続されており、センサ群４２（ここでは、例えば車輪速センサや加速度センサ等）からの出力に基づいて、対象状態量Ｑを検知する。
【００２１】
特定動作検知部３３は、走行中の車両Ｖ（プローブ車両Ｖｐ／被支援車両Ｖａ）の特定動作を検知する。特定動作検知部３３は、特定動作として、走行中の車両Ｖの走行挙動の乱れに関する動作を検知する。特定動作は、例えば車両Ｖの走行挙動に乱れを生じさせる原因となる動作であって良い。例えば、急ブレーキ、急加速、及び急ハンドル等が、特定動作として設定されて良い。これらが特定動作とされる場合には、特定動作検知部３３は、センサ群４２（ここでは、例えば車輪速センサ、加速度センサ、操舵角センサ、スロットルセンサ、及びブレーキポジションセンサ等）からの出力に基づいて、特定動作を検知すると良い。ブレーキアシスト制御を実行可能な車両Ｖであれば、特定動作検知部３３は、当該ブレーキアシスト制御の発動に基づいて特定動作を検知しても良い。ここで、ブレーキアシスト制御は、緊急時のブレーキ操作をサポートして制動力を高める制御である。
【００２２】
また、特定動作は、例えば車両Ｖの走行挙動に乱れが生じることが予測される場合に、それを緩和させるように作用する動作であっても良い。例えば、ＡＢＳ（Anti-lock Brake System）制御、ＴＳＣ（Traction Control System）制御、及びＶＳＣ（Vehicle Stability Control）制御等の安全支援制御を実行可能な車両Ｖであれば、これらのうちのいずれかの制御の実行が、特定動作として設定されて良い。ここで、ＡＢＳ制御は、急制動時等に車輪のロックを防止する制御である。ＴＳＣ制御は、加速時等に車輪の空転を防止する制御である。ＶＳＣ制御は、車両の横滑りを抑えて挙動を安定させる制御である。
【００２３】
或いは、特定動作は、例えば車両Ｖの走行挙動に乱れが生じることが予測される場合にそれに備える動作であっても良い。例えば、安全支援制御の他の一例としてのＰＣＳ（Pre-Crash Safety System）制御を実行可能な車両Ｖであれば、当該ＰＣＳ制御の実行が、特定動作として設定されて良い。ここで、ＰＣＳ制御は、急制動時にシートベルトを巻き取って乗員の拘束性能を高める制御である。これらのＡＢＳ制御、ＴＳＣ制御、ＶＳＣ制御、及びＰＣＳ制御が特定動作とされる場合には、特定動作検知部３３は、各安全支援制御の発動に基づいて特定動作を検知すると良い。
【００２４】
走行中の車両Ｖに走行挙動の乱れが生じるような地点は、必ずしも危険であるとは言い切れないものの、少なくとも潜在的な危険地点であると評価することができる。このため、特定動作検知部３３は、特定動作として走行中の車両Ｖの走行挙動の乱れに関する動作を検知することで、間接的に、潜在的な危険地点を検知するとも言える。
【００２５】
なお、本実施形態のように被支援車両Ｖａがプローブ車両Ｖｐとしての役割も果たす構成であれば、位置検知部３１が、被支援車両Ｖａの位置を検知する「第二位置検知部」を兼用することになる。同様に、状態検知部３２が、走行中の被支援車両Ｖａの対象状態量Ｑを検知する「第二状態検知部」を兼用し、特定動作検知部３３が、走行中の被支援車両Ｖａの特定動作を検知する「第二特定動作検知部」を兼用することになる。
【００２６】
プローブ情報生成部３４は、位置検知部３１、状態検知部３２、及び特定動作検知部３３での検知結果に基づいて、プローブ情報Ｐを生成する。プローブ情報生成部３４は、位置検知部３１で検知された車両Ｖの位置の情報と、状態検知部３２で検知された車両Ｖの対象状態量Ｑの情報と、特定動作検知部３３で検知された車両Ｖの特定動作の情報とをそれぞれ含むプローブ情報Ｐを生成する。かかるプローブ情報Ｐは、車両Ｖ（プローブ車両Ｖｐ）に発生した個々の特定動作を、その発生位置と発生時の車両Ｖの対象状態量Ｑとを関連付けて記録した情報となる。
【００２７】
車載端末装置３（通信制御部３９）は、生成したプローブ情報Ｐを、所定タイミングで、通信を介して、サーバ装置５に送信する。車載端末装置３がプローブ情報Ｐを送信する「所定タイミング」は、例えば一定期間毎（例えば１日毎、１週間毎、２週間毎、１ヵ月毎等）であっても良いし、随時であっても良い。或いは、特定の送信時期が予め定められるのではなく、車載端末装置３のオン時又はオフ時等が「所定タイミング」とされても良い。
【００２８】
サーバ装置５の通信制御部５２は、車載端末装置３からプローブ情報Ｐを受信すると、その受け取ったプローブ情報Ｐをプローブ情報データベース５４に格納する。本実施形態では、プローブ情報データベース５４が、位置検知部３１、状態検知部３２、及び特定動作検知部３３でそれぞれ検知された情報を、互いに関連付けた状態で記憶する「記憶部」に相当する。注意喚起システム１が複数（多数）の車両Ｖ（プローブ車両Ｖｐ）にそれぞれ搭載された車載端末装置３を備えて構成されれば、プローブ情報Ｐを効率的に収集することができて好ましい。
【００２９】
相関関係情報生成部５１は、プローブ情報データベース５４に記憶されたプローブ情報Ｐに基づいて、複数のプローブ情報Ｐに示される特定動作の発生地点毎に、対象状態量Ｑと特定動作の発生量Ａとの相関関係を示す相関関係情報Ｃを生成する。ここで、特定動作の「発生地点」は、特定の緯度及び経度で示される特定の地点に限定されることなく、当該地点を包含する所定範囲（例えば現実の道路に沿って設定される所定長さの範囲）を占める領域を含む概念である。特定動作の「発生量Ａ」は、例えば発生回数（複数のプローブ車両Ｖｐによる累積発生回数）であっても良いし、発生割合（複数のプローブ車両Ｖｐによる累積通過回数に対する累積発生回数の比）等であっても良い。本実施形態では、特定動作の発生量Ａが対象状態量Ｑを独立変数とする関数の形態で表現され、独立変数としての対象状態量Ｑと、従属変数としての特定動作の発生量Ａとの対応関係（関数）が、相関関係情報Ｃとされる。
【００３０】
本実施形態のように関数の形態で相関関係情報Ｃを生成する場合には、集積された全てのプローブ情報Ｐを極力反映させるように当該関数を精密に特定することも考えられる。しかし、相関関係情報Ｃとしての関数の精密化は、相関関係情報Ｃのデータ量の増大につながってしまうという欠点がある。相関関係情報Ｃのデータ量の増大は、そのまま、通信を介して配信されるデータ量の増大につながるので好ましくない。
【００３１】
そこで、本実施形態の相関関係情報生成部５１は、予め定められた複数種類のテンプレート関数Ｆの中から選択される近似テンプレート関数Ｆａの種別と、当該近似テンプレート関数Ｆａの具体的形状を規定する少なくとも１つのパラメータとの組み合わせとして、相関関係情報Ｃを生成する。テンプレート関数Ｆは、対象状態量Ｑに応じた特定動作の発生量Ａの２次元分布をモデル化した場合の、対象状態量Ｑと特定動作の発生量Ａとの相対的な対応関係である。複数種類のテンプレート関数Ｆは、概略形状の特徴が互いに異なるような組み合わせで備えられることが好ましい。また、複数種類のテンプレート関数Ｆは、対象状態量Ｑに応じた特定動作の発生量Ａの代表的な２次元分布として想定される多くのパターンをカバーするような組み合わせで備えられることが好ましい。
【００３２】
図３に示すように、本実施形態では、一例として、第一テンプレート関数Ｆ１、第二テンプレート関数Ｆ２、第三テンプレート関数Ｆ３、第四テンプレート関数Ｆ４、及び第五テンプレート関数Ｆ５の、５種類のテンプレート関数Ｆが備えられている。
【００３３】
第一テンプレート関数Ｆ１は、正規分布型の関数である。第一テンプレート関数Ｆ１は、特定動作の発生量Ａが対象状態量Ｑの平均値付近に集中しているような傾向の分布をカバーするのに適している。第一テンプレート関数Ｆ１の形状は相対的なものではあるが、その具体的形状は、図４に示すように、平均値（μ）と、分散（σ＾２）との組み合わせに応じて異なり得る。対象状態量Ｑに応じた特定動作の発生量Ａの２次元分布を、第一テンプレート関数Ｆ１を用いて具体的に表す場合、平均値（μ）及び分散（σ＾２）からなる２つのパラメータを特定すれば良い。
【００３４】
第二テンプレート関数Ｆ２は、指数分布型の関数である。第二テンプレート関数Ｆ２は、特定動作の発生量Ａが、対象状態量Ｑの増加に伴って指数関数的に減少していくような傾向の分布をカバーするのに適している。第二テンプレート関数Ｆ２の形状は相対的なものではあるが、その具体的形状は、図５に示すように、正の値を取る可変定数（λ）に応じて異なり得る。対象状態量Ｑに応じた特定動作の発生量Ａの２次元分布を、第二テンプレート関数Ｆ２を用いて具体的に表す場合、可変定数（λ）からなる１つのパラメータを特定すれば良い。
【００３５】
第三テンプレート関数Ｆ３は、ポアソン分布型の関数である。第三テンプレート関数Ｆ３は、対象状態量Ｑの増加に伴い、特定動作の発生量Ａが上昇した後、それまでよりもやや緩やかに減少していくような傾向の分布をカバーするのに適している。第三テンプレート関数Ｆ３の形状は相対的なものではあるが、その具体的形状は、図６に示すように、正の値を取る可変定数（κ）に応じて異なり得る。対象状態量Ｑに応じた特定動作の発生量Ａの２次元分布を、第三テンプレート関数Ｆ３を用いて具体的に表す場合、可変定数（κ）からなる１つのパラメータを特定すれば良い。
【００３６】
第四テンプレート関数Ｆ４は、ランプ分布型の関数である。第四テンプレート関数Ｆ４は、特定動作の発生量Ａが、特定の対象状態量Ｑまで増加するまでは一定であり、特定の対象状態量Ｑを超えた後に次第に増加していくような傾向の分布をカバーするのに適している。第四テンプレート関数Ｆ４の形状は相対的なものではあるが、その具体的形状は、図７に示すように、オフセット（ａ）と屈曲点（ｂ）と傾き（ｃ）との組み合わせに応じて異なり得る。対象状態量Ｑに応じた特定動作の発生量Ａの２次元分布を、第四テンプレート関数Ｆ４を用いて具体的に表す場合、オフセット（ａ）、屈曲点（ｂ）、及び傾き（ｃ）からなる３つのパラメータを特定すれば良い。
【００３７】
第五テンプレート関数Ｆ５は、バスタブ分布型の関数である。第五テンプレート関数Ｆ５は、対象状態量Ｑの増加に伴い、特定動作の発生量Ａが一定に維持された後に一旦減少し、その後、次第に増加していくような傾向の分布をカバーするのに適している。第五テンプレート関数Ｆ５の形状は相対的なものではあるが、その具体的形状は、図８に示すように、初期オフセット（ｕ）と第一屈曲点（ｖ）と第１の傾き（ｗ）と中間オフセット（ｘ）と第二屈曲点（ｙ）と第２の傾き（ｚ）との組み合わせに応じて異なり得る。対象状態量Ｑに応じた特定動作の発生量Ａの２次元分布を、第五テンプレート関数Ｆ５を用いて具体的に表す場合、初期オフセット（ｕ）、第一屈曲点（ｖ）、第１の傾き（ｗ）、中間オフセット（ｘ）、第二屈曲点（ｙ）、及び第２の傾き（ｚ）からなる６つのパラメータを特定すれば良い。
【００３８】
相関関係情報生成部５１は、複数種類のテンプレート関数Ｆの中から、プローブ情報Ｐから得られる対象状態量Ｑに応じた特定動作の発生量Ａの実際の２次元分布に最も近似する概略形状を有するものを、近似テンプレート関数Ｆａとして選択する。また、相関関係情報生成部５１は、対象状態量Ｑに応じた特定動作の発生量Ａの実際の２次元分布と、選択された近似テンプレート関数Ｆａの具体的形状との誤差が最少となるような、近似テンプレート関数Ｆａについての少なくとも１つのパラメータを決定する。なお、パラメータの個数は、近似テンプレート関数Ｆａとして選択されたテンプレート関数Ｆの種別に応じて定まる。そして、相関関係情報生成部５１は、近似テンプレート関数Ｆａの種別と、それに付随する少なくとも１つのパラメータとの組み合わせとして、相関関係情報Ｃを生成する。このような機能を実現するため、本実施形態の相関関係情報生成部５１は、元情報生成部５１Ａと、パラメータ算出部５１Ｂと、近似パターン決定部５１Ｃとを含んでいる。
【００３９】
元情報生成部５１Ａは、プローブ情報データベース５４に記憶されたプローブ情報Ｐに基づいて、複数のプローブ情報Ｐに示される特定動作の発生地点毎に、対象状態量Ｑに応じた特定動作の発生量Ａの実際の２次元分布の元情報を生成する。元情報生成部５１Ａは、例えば対象状態量Ｑを所定範囲毎に階級分けした上でヒストグラムの形態で元情報を生成しても良いし（図９を参照）、そのような１次加工を行うことなく直接的に散布図の形態で元情報を生成しても良い（図示せず）。元情報生成部５１Ａは、データの信頼性の観点から、一定数以上のプローブ情報Ｐが集積された地点のみを対象として元情報を生成するように構成されても良い。
【００４０】
パラメータ算出部５１Ｂは、元情報生成部５１Ａによって生成された元情報（対象状態量Ｑに応じた特定動作の発生量Ａの実際の２次元分布）に対してテンプレート関数Ｆを当て嵌めて回帰分析を行い、対応する少なくとも１つのパラメータを算出する。その際、パラメータ算出部５１Ｂは、当該テンプレート関数Ｆを当て嵌めた場合の全体としての誤差（和誤差）を合わせて算出する。なお、回帰分析によってパラメータを算出するための手法は、例えば最小二乗法やラグランジュの未定乗数法等によって公知である。パラメータ算出部５１Ｂは、元情報生成部５１Ａによって生成された元情報に対して全種類のテンプレート関数Ｆをそれぞれ当て嵌めて順次回帰分析を行い、それぞれのテンプレート関数Ｆに対応する少なくとも１つのパラメータと、その際の誤差とを算出する。なお、図９では、元情報に対して比較的概略形状が類似した、第二テンプレート関数Ｆ２、第四テンプレート関数Ｆ４、及び第五テンプレート関数Ｆ５の当て嵌めのみを表示している。
【００４１】
近似パターン決定部５１Ｃは、パラメータ算出部５１Ｂによって算出された情報に基づいて、回帰分析にかけられた全種類のテンプレート関数Ｆの中で最小誤差を与える１つのテンプレート関数Ｆを、近似テンプレート関数Ｆａとして決定する。
【００４２】
相関関係情報生成部５１は、近似パターン決定部５１Ｃで決定された近似テンプレート関数Ｆａの種別（例えば上述した図３の例においては、第一テンプレート関数Ｆ１から第五テンプレート関数Ｆ５のうちのいずれであるかを示す情報）と、当該近似テンプレート関数Ｆａに対してパラメータ算出部５１Ｂによって算出された少なくとも１つのパラメータとの組み合わせとして、相関関係情報Ｃを生成する。このような相関関係情報Ｃは、上述した例では数個の数値データの組み合わせによって構成されるので、当該相関関係情報Ｃのデータ量を削減することができる。特に、特定動作の発生地点毎に相関関係情報Ｃが生成され、しかも当該発生地点が多数存在するような場合には、精密な関数で特定するような構成に比べて、相関関係情報Ｃのデータ量を大幅に削減することができる。
【００４３】
相関関係情報生成部５１により生成された相関関係情報Ｃは、相関関係情報データベース５６に格納される。なお、相関関係情報データベース５６は、プローブ情報データベース５４からは独立した別の記憶媒体に設けられても良いし、プローブ情報データベース５４が設けられた記憶媒体における別の記憶領域に設けられても良い。
【００４４】
サーバ装置５（通信制御部５２）は、相関関係情報データベース５６に格納された相関関係情報Ｃ（特定動作の発生地点毎の、近似テンプレート関数Ｆａの種別及びそれに付随するパラメータの情報）を、所定タイミングで、通信を介して、被支援車両Ｖａの車載端末装置３に配信する。本実施形態では、通信制御部５２が「情報配信部」に相当する。サーバ装置５が相関関係情報Ｃを配信する「所定タイミング」は、例えば一定期間毎（例えば１日毎、１週間毎、２週間毎、１ヵ月毎等）であっても良いし、随時であっても良い。或いは、特定の配信時期が予め定められるのではなく、各車載端末装置３からの配信要求の受信時等が「所定タイミング」とされても良い。
【００４５】
車載端末装置３の通信制御部３９は、サーバ装置５から配信される相関関係情報Ｃを受信すると、その受け取った情報を地図データベース４６に格納する。
【００４６】
相関参照情報生成部３５は、受信した相関関係情報Ｃ（近似テンプレート関数Ｆａの種別及びそれに付随するパラメータの情報）に基づいて、特定動作の発生地点毎に、走行中の対象状態量Ｑと特定動作の発生量Ａとの相関関係を示す相関参照情報Ｒを生成する。車載端末装置３には、サーバ装置５と共通の（同種の）テンプレート関数Ｆが備えられている。相関参照情報生成部３５は、特定動作の発生地点毎に、受信した近似テンプレート関数Ｆａの種別の情報に基づいて対応するテンプレート関数Ｆを選択し、受信したパラメータの情報をそれに適用して、相関参照情報Ｒを生成する。このようにして生成される相関参照情報Ｒは、独立変数としての対象状態量Ｑと、従属変数としての特定動作の発生量Ａとの対応関係（関数）を示す情報である。相関参照情報Ｒは、サーバ装置５側のパラメータ算出部５１Ｂによる回帰分析において最小誤差を与えた回帰曲線（回帰折線を含む）に対応する関数となる。
【００４７】
相関参照情報生成部３５により生成された相関参照情報Ｒは、地図データベース４６に格納される。
【００４８】
注意喚起部３６は、第二位置検知部としての位置検知部３１による検知位置が特定動作の発生地点（潜在的な危険地点）への接近中に、第二状態検知部としての状態検知部３２による検知結果が要注意状態量であると判定された場合に、注意喚起案内を行う。注意喚起部３６は、位置検知部３１による検知位置が特定動作の発生地点に対して予め定められた判定距離（例えば３０ｍ、５０ｍ、１００ｍ、２００ｍ、５００ｍ等）だけ進行方向手前側の地点に達したことを条件として、注意喚起案内を行う。また、注意喚起部３６は、状態検知部３２によって検知された対象状態量Ｑが、相関参照情報Ｒと予め定められた判定しきい値Ｔｈとに基づいて特定動作の発生量Ａが判定しきい値Ｔｈ以上となる対象状態量Ｑの範囲（図１０において「Ｑｃ」で表示）に含まれると判定されたことを条件として、注意喚起案内を行う。なお、判定しきい値Ｔｈは、特定動作の種別や特定動作の発生地点等に応じて異なる値であっても良いし、一律に定められた値であっても良い。
【００４９】
注意喚起案内の内容は、その注意喚起案内の対象地点において過去に発生した特定動作の具体的内容や、対象状態量Ｑの種別に応じて適宜設定されて良い。一例として、例えば対象状態量Ｑが被支援車両Ｖａの走行速度であり、特定動作がＶＳＣ制御の実行であれば、注意喚起案内は、『この先、スリップ多発地点ですので減速して下さい』等の音声案内や、エクスクラメーションマークを含むアイコン等の画像表示であって良い。すなわち、注意喚起部３６は、注意喚起音声を音声出力装置４３から発声させ、注意喚起画像を表示入力装置４４に表示させる等の処理を行う。このような注意喚起案内を行うことで、過去に多くの特定動作が発生したことのある地点において同様の動作が生じないように、運転者に対して注意を促すことができる。よって、安全運転に資することができる。
【００５０】
なお、音声出力装置４３は、例えばスピーカ等で構成される。表示入力装置４４は、例えば液晶ディスプレイやＯＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイ等の表示装置とタッチパネル等の入力装置とが一体となった装置で構成される。
【００５１】
ところで、被支援車両Ｖａの運転者に対して、ある地点について注意喚起案内を行う必要性の程度は、その運転者の運転技能に応じて異なり得る。例えば運転に不慣れな初心運転者であれば、注意喚起案内を行う必要性は相対的に高いと言える。また、例えば運転に熟練したベテラン運転者であれば、注意喚起案内を行う必要性は相対的に低いと言える。このような事情を考慮して、本実施形態の注意喚起システム１は、注意喚起案内を実施するための条件を過去の走行履歴に基づいて調整可能な機能を備えている。かかる機能は、しきい値調整部３７によって実現される。
【００５２】
しきい値調整部３７は、注意喚起部３６に作用して判定しきい値Ｔｈを調整する。しきい値調整部３７が判定しきい値Ｔｈの大きさを調整することで、特定動作の発生量Ａが判定しきい値Ｔｈ以上となる対象状態量Ｑの範囲Ｑｃが変更され、それに応じて注意喚起案内の実施機会が増減される。
【００５３】
注意喚起案内の対象地点において、例えば注意喚起案内を受けた運転者のアクションによって対象状態量Ｑが要注意状態量ではなくなったにもかかわらず特定動作が発生した場合には、しきい値調整部３７は、図１１に示すように判定しきい値Ｔｈを引き下げる。これにより、特定動作の発生量Ａが判定しきい値Ｔｈ以上となる対象状態量Ｑの範囲Ｑｃが拡大し、それに応じて注意喚起案内の実施機会が増加する。よって、例えば運転に不慣れな初心運転者等に対して注意喚起案内を実施する機会を増加させて、より安全運転に資することができる。
【００５４】
一方、注意喚起案内の対象地点において、例えば注意喚起案内を受けた運転者が何のアクションも起こさず対象状態量Ｑが要注意状態量に維持されたにもかかわらず実際には特定動作が発生しなかった場合には、しきい値調整部３７は、図１２に示すように判定しきい値Ｔｈを引き上げる。これにより、特定動作の発生量Ａが判定しきい値Ｔｈ以上となる対象状態量Ｑの範囲Ｑｃが縮小し、それに応じて注意喚起案内の実施機会が減少する。よって、例えば運転に熟練したベテラン運転者等に対して必ずしも必要ではない注意喚起案内が実施されるのを避けることができ、そのような運転者に与え得る煩雑感を低減することができる。
【００５５】
ナビゲーション演算部３８は、自車位置表示、現在位置から目的地までの経路探索、目的地までの経路案内、目的地検索等の各種のナビゲーション処理を実行する。また、ナビゲーション演算部３８は、地図画像や目的地検索画面等、ナビゲーション処理に必要な各種の画像を生成し、当該画像を表示入力装置４４に表示させる等の処理を行う。また、ナビゲーション演算部３８は、音声出力装置４３による音声案内等による案内等も行う。
【００５６】
以下、本実施形態の注意喚起案内処理の処理手順について説明する。以下の注意喚起案内処理（注意喚起案内方法）は、注意喚起システム１の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。各機能部がプログラムにより構成される場合には、注意喚起システム１が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行する（各機能を実現させるための）コンピュータとして動作する。
【００５７】
まず、複数のプローブ車両Ｖｐに搭載された車載端末装置３のそれぞれにおいて、図１３に示すように、位置検知部３１により、当該プローブ車両Ｖｐの位置が検知される（ステップ＃０１）。状態検知部３２により、走行中のプローブ車両Ｖｐについての対象状態量Ｑが検知される（＃０２）。特定動作検知部３３により、走行中のプローブ車両Ｖｐに特定動作が検知された否かが判定される（＃０３）。特定動作が検知された場合には（＃０３：Ｙｅｓ）、プローブ情報生成部３４により、車両Ｖの位置の情報と、車両Ｖの対象状態量Ｑの情報と、車両Ｖの特定動作の情報とをそれぞれ含むプローブ情報Ｐが生成される（＃０４）。各プローブ車両Ｖｐの車載端末装置３で生成されたプローブ情報Ｐは、通信を介して、サーバ装置５に送信される（＃０５）。特定動作が検知されなかった場合には（＃０３：Ｎｏ）、プローブ情報Ｐが生成されることなく、そのまま処理を終了する。
【００５８】
サーバ装置５において、図１４に示すように、集積された多数のプローブ情報Ｐに基づいて、元情報生成部５１Ａにより、特定動作の発生地点毎に、対象状態量Ｑに応じた特定動作の発生量Ａの実際の２次元分布の元情報が生成される（＃２１）。生成された元情報に対して、パラメータ算出部５１Ｂにより、選択した１つのテンプレート関数Ｆが当て嵌められ（＃２２）、回帰分析によってそのテンプレート関数Ｆに対応する少なくとも１つのパラメータと誤差とが算出される（＃２３）。この回帰分析の対象となったテンプレート関数Ｆが、仮の“候補テンプレート関数”に設定される。また、このときに得られた誤差が、仮の“最小誤差”に設定される。元情報に対して、パラメータ算出部５１Ｂにより、他の１つのテンプレート関数Ｆが当て嵌められ（＃２４）、回帰分析によってそのテンプレート関数Ｆに対応する少なくとも１つのパラメータと誤差とが算出される（＃２５）。
【００５９】
近似パターン決定部５１Ｃにより、直近の回帰分析で算出された誤差が、それ以前の最小誤差よりもさらに小さいか否かが判定される（＃２６）。最小誤差が更新された場合には（＃２６：Ｙｅｓ）、近似パターン決定部５１Ｃにより、候補テンプレート関数が、直近の回帰分析の対象となったテンプレート関数Ｆに更新される（＃２７）。このとき、候補テンプレート関数の更新に応じて、対応する少なくとも１つのパラメータも更新される。なお、最小誤差が更新されなかった場合には（＃２６：Ｎｏ）、候補テンプレート関数及びそれに対応するパラメータは、更新されることなくそのまま維持される。
【００６０】
これらのステップ＃２４からステップ＃２７までの一連の処理が、全種類のテンプレート関数Ｆを対象とする回帰分析が全て完了するまで（＃２８：Ｙｅｓ）、繰り返し実行される。そして、近似パターン決定部５１Ｃにより、全ての回帰分析の完了時に候補テンプレート関数に設定されていたテンプレート関数Ｆが、近似テンプレート関数Ｆａとして決定される（＃２９）。このとき、近似テンプレート関数Ｆａの決定に応じて、対応する少なくとも１つのパラメータも確定される。その後、相関関係情報生成部５１により、近似テンプレート関数Ｆａの種別と、当該近似テンプレート関数Ｆａに付随する少なくとも１つのパラメータとの組み合わせとして、相関関係情報Ｃが生成される（＃３０）。生成された相関関係情報Ｃは、通信を介して、複数の被支援車両Ｖａに搭載された車載端末装置３に配信される（＃３１）。
【００６１】
複数の被支援車両Ｖａに搭載された車載端末装置３のそれぞれにおいて、図１５に示すように、サーバ装置５から配信された相関関係情報Ｃが取得される（＃４１）。取得された相関関係情報Ｃに基づき、相関参照情報生成部３５により、走行中の対象状態量Ｑと特定動作の発生量Ａとの相関関係を示す相関参照情報Ｒが、特定動作の発生地点毎に生成される（＃４２）。第二位置検知部としての位置検知部３１により、当該被支援車両Ｖａの位置が検知される（ステップ＃４３）。第二状態検知部としての状態検知部３２により、走行中の被支援車両Ｖａについての対象状態量Ｑが検知される（＃４４）。そして、過去に特定動作が発生した地点（潜在的な危険地点）に被支援車両Ｖａが接近した場合において（＃４５：Ｙｅｓ）、その被支援車両Ｖａの対象状態量Ｑが要注意状態量であれば（＃４６：Ｙｅｓ）、注意喚起部３６により注意喚起案内が実施される（＃４７）。
【００６２】
図１６に示すように、注意喚起案内後、状態検知部３２により、実際に特定動作の発生地点（潜在的な危険地点）を被支援車両Ｖａが通過した際の対象状態量Ｑが検知される（＃６１）。被支援車両Ｖａの対象状態量Ｑが要注意状態量ではなくなった場合において（＃６２：Ｎｏ）、それでもなお、第二特定動作検知部としての特定動作検知部３３により特定動作が検知された場合には（＃６３：Ｙｅｓ）、しきい値調整部３７により、判定しきい値Ｔｈが引き下げられる（＃６４）。また、被支援車両Ｖａの対象状態量Ｑが要注意状態量を維持していた場合において（＃６２：Ｙｅｓ）、それにもかかわらず、特定動作検知部３３により特定動作が検知されなかった場合には（＃６５：Ｎｏ）、しきい値調整部３７により、判定しきい値Ｔｈが引き上げられる（＃６６）。
【００６３】
被支援車両Ｖａの対象状態量Ｑが要注意状態量ではなくなった場合において（＃６２：Ｎｏ）、それが功を奏して、特定動作が検知されなかった場合や（＃６３：Ｎｏ）、被支援車両Ｖａの対象状態量Ｑが要注意状態量を維持していた場合において（＃６２：Ｙｅｓ）、案の定、特定動作が検知された場合には（＃６５：Ｙｅｓ）、判定しきい値Ｔｈは変更されることなくそのまま維持される。
【００６４】
本実施形態の注意喚起システム１によれば、注意喚起案内の実施の有無を被支援車両Ｖａ側で詳細に制御可能でありながら、その基準となる情報（相関関係情報Ｃ）を配信する際のデータ量を削減することができる。
【００６５】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、注意喚起案内の対象地点を通過する際の被支援車両Ｖａの対象状態量Ｑと特定動作の発生の有無とに基づいて、判定しきい値Ｔｈを上下両方向に調整する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば注意喚起案内の対象地点において、対象状態量Ｑが要注意状態量ではなくなったにもかかわらず特定動作が発生した場合に限って、判定しきい値Ｔｈを調整（その場合には下方修正）しても良い。また、例えば注意喚起案内の対象地点において、対象状態量Ｑが要注意状態量に維持されたにもかかわらず実際には特定動作が発生しなかった場合に限って、判定しきい値Ｔｈを調整（その場合には上方修正）しても良い。或いは、判定しきい値Ｔｈを一切調整しなくても良い。
【００６６】
（２）上記の実施形態では、注意喚起案内の対象地点において、注意喚起案内の実施後に対象状態量Ｑが要注意状態量ではなくなったにもかかわらず特定動作が発生したことを条件として、判定しきい値Ｔｈを引き下げる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、他の条件に基づいて判定しきい値Ｔｈを引き下げても良い。例えば、過去に特定動作が発生したことのある地点（潜在的な危険地点）に接近中に、被支援車両Ｖａの対象状態量Ｑが当初から要注意状態量ではないと判定されて注意喚起案内が実施されなかった場合において、実際には特定動作が発生してしまった場合に、判定しきい値Ｔｈを引き下げても良い。
【００６７】
（３）上記の実施形態では、正規分布型、指数分布型、ポアソン分布型、ランプ分布型、及びバスタブ分布型の５種類のテンプレート関数Ｆの中から、近似テンプレート関数Ｆａを選択する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、近似テンプレート関数Ｆａの選択肢を規定することになるテンプレート関数Ｆの種別及び個数は、適宜設定されて良い。テンプレート関数Ｆとしては、上記以外にも、例えば対数正規分布型、パスカル分布型、及び三角分布型等の関数が備えられても良い。テンプレート関数Ｆの種別に応じて、当該テンプレート関数Ｆの具体的形状を規定するためのパラメータの数が設定される。
【００６８】
（４）上記の実施形態では、プローブ車両Ｖｐの位置の情報と、プローブ車両Ｖｐの対象状態量Ｑの情報と、プローブ車両Ｖｐの特定動作の情報とをそれぞれ含むプローブ情報Ｐがプローブ車両Ｖｐ側で生成され、そのプローブ情報Ｐがサーバ装置５においてプローブ情報データベース５４に格納される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、上記３つの情報が、例えば共通の識別子を付した状態でプローブ車両Ｖｐから別々に送信されて、サーバ装置５において識別子に基づいて関連付けられた状態でプローブ情報データベース５４に格納されても良い。
【００６９】
（５）上記の各実施形態では、車載端末装置３が車内に定常的に搭載される装置である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば車載端末装置３は、使用時にのみ車内に持ち込まれる可搬型の装置（例えば、携帯型端末装置や、特定のアプリケーションがインストールされた多機能携帯電話等）であっても良い。この場合、可搬型の車載端末装置３は、ＧＰＳ受信機４１及びセンサ群４２の出力情報を、無線通信（例えば近距離無線通信や光無線通信等）や有線通信によって取得可能に構成されると良い。
【００７０】
（６）上記の実施形態では、被支援車両Ｖａがプローブ車両Ｖｐとしての役割も果たす構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば被支援車両Ｖａは、プローブ情報Ｐを生成せずにサーバ装置５から相関関係情報Ｃを受信して、専ら注意喚起案内を行うものであっても良い。この場合、各被支援車両Ｖａに搭載される車載端末装置３には、位置検知部３１、状態検知部３２、及び特定動作検知部３３とそれぞれ同等の、第二位置検知部、第二状態検知部、及び第二特定動作検知部が備えられる。また、例えばプローブ車両Ｖｐは、生成したプローブ情報Ｐを専らサーバ装置５に送信するだけで、相関関係情報Ｃを受信せず注意喚起案内を行わないものであっても良い。もちろん、これらの場合において、専用のプローブ車両Ｖｐと、専用の被支援車両Ｖａと、プローブ車両Ｖｐ及び被支援車両Ｖａの両方の役割を果たす兼用車両とが混在しても良い。
【００７１】
（７）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【００７２】
〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係る注意喚起システムは、好適には、以下の各構成を備える。
【００７３】
注意喚起システム（１）であって、
車両（Ｖ）の位置を検知する位置検知部（３１）と、
走行中の前記車両（Ｖ）についての対象状態量（Ｑ）を検知する状態検知部（３２）と、
走行中の前記車両（Ｖ）の特定動作を検知する特定動作検知部（３３）と、
前記位置検知部（３１）、前記状態検知部（３２）、及び前記特定動作検知部（３３）でそれぞれ検知された情報を、互いに関連付けた状態で記憶する記憶部（５４）と、
前記記憶部（５４）に記憶された情報に基づいて、前記特定動作の発生地点毎に、前記対象状態量（Ｑ）と前記特定動作の発生量（Ａ）との相関関係を示す情報（Ｃ）を、予め定められた複数種類のテンプレート関数（Ｆ）の中から最も近似する概略形状を有するものとして選択される近似テンプレート関数（Ｆａ）の種別と、当該近似テンプレート関数（Ｆａ）の具体的形状を規定する少なくとも１つのパラメータと、の組み合わせとして生成する相関関係情報生成部（５１）と、
前記近似テンプレート関数（Ｆａ）の種別及びパラメータの情報を、通信を介して、注意喚起支援を受ける被支援車両（Ｖａ）に配信する情報配信部（５２）と、
を備える。
【００７４】
この構成においては、走行中の車両（Ｖ）に特定動作が検知された位置のそれぞれについて、特定動作の発生量（Ａ）が、対象状態量（Ｑ）を独立変数とする関数の形態で表現される。そして、独立変数としての対象状態量（Ｑ）と、従属変数としての特定動作の発生量（Ａ）との対応関係（関数）が、そのまま、対象状態量（Ｑ）と特定動作の発生量（Ａ）との相関関係を示す情報（Ｃ）とされる。このような関数の形態で、対象状態量（Ｑ）と特定動作の発生量（Ａ）との相関関係を示す情報（Ｃ）を配信することで、被支援車両（Ｖａ）において、当該情報を利用して、注意喚起案内の実施の有無を詳細に制御することができる。このとき、生成される相関関係情報は、予め定められた複数種類のテンプレート関数（Ｆ）の中から選択される近似テンプレート関数（Ｆａ）の種別と、それに付随するパラメータとの組み合わせとして生成される。特定動作が検知された位置毎の相関関係情報が、限られたデータの組み合わせによって構成されるので、通信を介して配信されるデータ量を削減することができる。近似テンプレート関数（Ｆａ）は、概略形状が互いに異なる複数種類のテンプレート関数（Ｆ）の中で、実際の対象状態量（Ｑ）と特定動作の発生量（Ａ）との相関関係に最も近似する概略形状を有するものが選択されるので、注意喚起案内の実施の有無を判断するための基準となる情報として適切に用いることができる。
【００７５】
一態様において、
前記被支援車両（Ｖａ）が、
当該被支援車両（Ｖａ）の位置を検知する第二位置検知部（３１）と、
走行中の当該被支援車両（Ｖａ）の前記対象状態量（Ｑ）を検知する第二状態検知部（３２）と、
受信した前記近似テンプレート関数（Ｆａ）の種別及びパラメータの情報に基づいて、前記特定動作の発生地点毎の走行中の前記対象状態量（Ｑ）と前記特定動作の発生量（Ａ）との相関関係を示す相関参照情報（Ｒ）を生成する相関参照情報生成部（３５）と、
前記第二位置検知部（３１）による検知位置が前記特定動作の発生地点に接近中に、前記第二状態検知部（３２）による検知結果が要注意状態量であると判定された場合に、注意喚起案内を行う注意喚起部（３６）と、を含み、
前記要注意状態量は、前記相関参照情報（Ｒ）と予め定められた判定しきい値（Ｔｈ）とに基づき、前記特定動作の発生量（Ａ）が前記判定しきい値（Ｔｈ）以上となる前記対象状態量（Ｑ）の範囲に設定されていることが好ましい。
【００７６】
この構成によれば、被支援車両（Ｖａ）において、受信した近似テンプレート関数（Ｆａ）の種別及びパラメータの情報に基づいて、実際の対象状態量（Ｑ）と特定動作の発生量（Ａ）との相関関係に近似する相関参照情報（Ｒ）を生成することができる。そして、過去に特定動作が発生した地点に接近中の被支援車両（Ｖａ）に対して、当該被支援車両（Ｖａ）の対象状態量（Ｑ）が要注意状態量である場合には、注意喚起案内によって運転者に対して注意を促すことができる。よって、安全運転に資することができる。
【００７７】
一態様において、
前記被支援車両（Ｖａ）が、
走行中の当該被支援車両（Ｖａ）の特定動作を検知する第二特定動作検知部（３３）と、
前記注意喚起部（３６）に作用して前記判定しきい値（Ｔｈ）を調整するしきい値調整部（３７）と、
をさらに含み、
前記しきい値調整部（３７）は、前記注意喚起部（３６）による前記注意喚起案内の対象地点において、前記第二状態検知部（３２）による検知結果が前記要注意状態量ではなくなったと判定され、且つ、前記第二特定動作検知部（３３）により前記特定動作が検知された場合に、前記判定しきい値（Ｔｈ）を引き下げることが好ましい。
【００７８】
注意喚起案内の対象地点において、被支援車両（Ｖａ）の対象状態量（Ｑ）が要注意状態量ではなくなったにもかかわらず特定動作が発生した場合には、その被支援車両（Ｖａ）の運転者にとっては、相関参照情報（Ｒ）と判定しきい値（Ｔｈ）との関係に基づく要注意状態量の範囲が狭過ぎたと判断される。この点、上記の構成によれば、注意喚起案内の対象地点を通過する際の被支援車両（Ｖａ）の対象状態量（Ｑ）と特定動作の発生事実とに基づいて判定しきい値（Ｔｈ）を引き下げることで、要注意状態量の範囲を適正範囲に近付くように広げることができる。よって、必要な状況下での注意喚起案内の実施を確保することができ、より安全運転に資することができる。
【００７９】
一態様において、
前記被支援車両（Ｖａ）が、
走行中の当該被支援車両（Ｖａ）の特定動作を検知する第二特定動作検知部（３３）と、
前記注意喚起部（３６）に作用して前記判定しきい値（Ｔｈ）を調整するしきい値調整部（３７）と、
をさらに含み、
前記しきい値調整部（３７）は、前記注意喚起部（３６）による前記注意喚起案内の対象地点において、前記第二状態検知部（３２）による検知結果が前記要注意状態量であると判定されている状態が維持され、且つ、前記第二特定動作検知部（３３）により前記特定動作が検知されなかった場合に、前記判定しきい値（Ｔｈ）を引き上げることが好ましい。
【００８０】
注意喚起案内の対象地点において、被支援車両（Ｖａ）の対象状態量（Ｑ）が要注意状態量に維持されたにもかかわらず特定動作が発生しなかった場合には、その被支援車両（Ｖａ）の運転者にとっては、相関参照情報（Ｒ）と判定しきい値（Ｔｈ）との関係に基づく要注意状態量の範囲が広過ぎたと判断される。この点、上記の構成によれば、注意喚起案内の対象地点を通過する際の被支援車両（Ｖａ）の対象状態量（Ｑ）と特定動作の非発生事実とに基づいて判定しきい値（Ｔｈ）を引き上げることで、要注意状態量の範囲を適正範囲に近付くように狭めることができる。よって、必ずしも必要ではない注意喚起案内が実施されるのを避けることができ、運転者に与え得る煩雑感を低減することができる。
【００８１】
一態様において、
前記対象状態量（Ｑ）は、車両（Ｖ）の走行速度であり、
前記特定動作は、車両（Ｖ）の走行挙動の乱れに関する動作であることが好ましい。
【００８２】
一般に、車両（Ｖ）の走行速度とその走行挙動との間には高い相関関係が認められる場合が多く、しかも、注意喚起案内が必要となるような状況では車両（Ｖ）の走行挙動に何らかの乱れが生じる場合が多い。この点に鑑み、上記のように車両（Ｖ）の走行速度を対象状態量（Ｑ）とし、車両（Ｖ）の走行挙動の乱れに関する動作を特定動作とすることで、それらの相関関係の情報に基づいて、実効性の高い注意喚起支援を実施することができる。また、対象状態量（Ｑ）としての車両（Ｖ）の走行速度は、車両（Ｖ）の走行を継続させながら運転者の操作によって変更可能なので、運転者が注意喚起案内を受けた後に、それに対処するためのアクションを起こしやすいという利点もある。
【００８３】
本開示に係る注意喚起方法及び注意喚起プログラムは、好適には、以下の各構成を備える。
【００８４】
注意喚起方法であって、
車両（Ｖ）の位置を検知する位置検知ステップ（＃０１）と、
走行中の前記車両（Ｖ）についての対象状態量（Ｑ）を検知する状態検知ステップ（＃０２）と、
走行中の前記車両（Ｖ）の特定動作を検知する特定動作検知ステップ（＃０３）と、
前記位置検知部（３１）、前記状態検知部（３２）、及び前記特定動作検知部（３３）でそれぞれ検知されて互いに関連付けた状態で記憶部（５４）に記憶された情報に基づいて、前記特定動作の発生地点毎に、前記対象状態量（Ｑ）と前記特定動作の発生量（Ａ）との相関関係を示す情報（Ｃ）を、予め定められた複数種類のテンプレート関数（Ｆ）の中から最も近似する概略形状を有するものとして選択される近似テンプレート関数（Ｆａ）の種別と、当該近似テンプレート関数（Ｆａ）の具体的形状を規定する少なくとも１つのパラメータと、の組み合わせとして生成する相関関係情報生成ステップ（＃２１〜＃３０）と、
前記近似テンプレート関数（Ｆａ）の種別及びパラメータの情報を、通信を介して、注意喚起支援を受ける被支援車両（Ｖａ）に配信する情報配信ステップ（＃３１）と、
を含む。
【００８５】
注意喚起プログラムであって、
車両（Ｖ）の位置を検知する位置検知機能（３１／＃０１）と、
走行中の前記車両（Ｖ）についての対象状態量（Ｑ）を検知する状態検知機能（３２／＃０２）と、
走行中の前記車両（Ｖ）の特定動作を検知する特定動作検知機能（３３／＃０３）と、
前記位置検知部（３１）、前記状態検知部（３２）、及び前記特定動作検知部（３３）でそれぞれ検知されて互いに関連付けた状態で記憶部（５４）に記憶された情報に基づいて、前記特定動作の発生地点毎に、前記対象状態量（Ｑ）と前記特定動作の発生量（Ａ）との相関関係を示す情報（Ｃ）を、予め定められた複数種類のテンプレート関数（Ｆ）の中から最も近似する概略形状を有するものとして選択される近似テンプレート関数（Ｆａ）の種別と、当該近似テンプレート関数（Ｆａ）の具体的形状を規定する少なくとも１つのパラメータと、の組み合わせとして生成する相関関係情報生成機能（５１／＃２１〜＃３０）と、
前記近似テンプレート関数（Ｆａ）の種別及びパラメータの情報を、通信を介して、注意喚起支援を受ける被支援車両（Ｖａ）に配信する情報配信機能（５２／＃３１）と、
をコンピュータに実現させる。
【００８６】
このような注意喚起方法及び注意喚起プログラムも、上述した注意喚起案内システムと同様に、車両側で注意喚起案内の実施の有無を判断するための基準となる情報を配信する際のデータ量を削減することができる。
【００８７】
なお、上述した注意喚起プログラムを記録した記録媒体（光ディスクやフラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。
【００８８】
本開示に係る注意喚起システム、注意喚起方法、及び注意喚起プログラムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。
【符号の説明】
【００８９】
１        注意喚起システム
３        車載端末装置
５        サーバ装置
３１      位置検知部（第二位置検知部）
３２      状態検知部（第二状態検知部）
３３      特定動作検知部（第二特定動作検知部）
３５      相関参照情報生成部
３６      注意喚起部
３７      しきい値調整部
３９      通信制御部
５１      相関関係情報生成部
５１Ｂ    パラメータ算出部
５１Ｃ    近似パターン決定部
５２      通信制御部（情報配信部）
５４      プローブ情報データベース（記憶部）
Ｖ        車両
Ｖｐ      プローブ車両
Ｖａ      被支援車両
Ｐ        プローブ情報（記憶部に記憶された情報）
Ｃ        相関関係情報
Ｆ        テンプレート関数
Ｆａ      近似テンプレート関数
Ｑ        対象状態量
Ａ        特定動作の発生量
Ｒ        相関参照情報
Ｔｈ      判定しきい値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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