(57)【要約】【課題】最適な駐車スペースに効率的に車両を駐車させることができる利便性の向上した駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、少なくとも車両の駐車目標位置を示す駐車位置情報と駐車目標位置の周辺状況を示す周辺情報とを含む地図情報と、車両の現在位置を示す車両位置情報と、に基づき車両を駐車目標位置に駐車させることを要求する駐車要求情報を取得する要求取得部と、駐車要求情報にしたがい車両を現在位置から駐車目標位置まで誘導する制御部と、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車両の駐車目標位置を示す駐車位置情報と前記駐車目標位置の周辺状況を示す周辺情報とを含む地図情報と、前記車両の現在位置を示す車両位置情報と、に基づき前記車両を前記駐車目標位置に駐車させることを要求する駐車要求情報を取得する要求取得部と、
前記駐車要求情報にしたがい前記車両を前記現在位置から前記駐車目標位置まで誘導する制御部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両の前記現在位置から前記駐車目標位置の周辺領域までの推奨走行経路を取得して提供する情報処置装置を含み、
前記要求取得部が前記駐車要求情報を取得した場合、前記推奨走行経路に繋がり前記車両を前記周辺領域から前記駐車目標位置まで誘導する駐車誘導経路の取得を前記制御部に要求する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記要求取得部は、前記車両が前記周辺領域に到達するまでに前記地図情報を取得して、前記制御部は前記地図情報に基づき前記駐車誘導経路を決定して前記車両を前記周辺領域から前記駐車目標位置まで誘導する請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記情報処置装置は、ナビゲーション装置である請求項２または請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記情報処置装置は、携帯端末である請求項２または請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記要求取得部は、外部の情報センタから前記地図情報を取得する請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載された各種センサによって、自車両が駐車できる駐車スペースを探して、その駐車スペースに設定した駐車目標位置までの最適な経路を算出して、その経路にしたがって自車両を誘導することにより、ドライバにおける駐車操作の負担を軽減する駐車支援装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４６９６６３号明細書
【特許文献２】特許第４６９７２３０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の駐車支援装置は駐車場に到着した後、駐車支援装置を起動して駐車スペースを探す必要がある。例えば、遠隔地からナビゲーション装置等を用いて駐車場がある目的地に案内された場合、一般にナビゲーション装置による案内は駐車場の周辺、例えば入口等で終了する。その後、ユーザは、駐車支援装置を起動して駐車場内を走行することで車載センサによる検出情報を用いて駐車スペースを探すとともに、周辺の障害物を検出する。その後、検出した駐車スペースに駐車するために最適な誘導経路を算出して自車両を駐車させることになる。そのため、ナビゲーション装置で設定した目的地に駐車するためには、ナビゲーション装置の設定と駐車支援装置の設定を二段階で行う必要があり、利便性の点で改善の余地がある。また、各種センサを用いて駐車スペースを探す場合、センサには検出誤差が存在するため必ずしも最適な誘導経路の算出ができない場合がある。また、センサで検出できない領域は駐車スペースの探索から除外されてしまう場合があり、効率的な誘導ができない場合がある。
【０００５】
そこで、本発明の課題の一つは、最適な駐車スペースに効率的に車両を駐車させることができる利便性の向上した駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態にかかる駐車支援装置は、例えば、少なくとも車両の駐車目標位置を示す駐車位置情報と上記駐車目標位置の周辺状況を示す周辺情報とを含む地図情報と、上記車両の現在位置を示す車両位置情報と、に基づき上記車両を上記駐車目標位置に駐車させることを要求する駐車要求情報を取得する要求取得部と、上記駐車要求情報にしたがい上記車両を上記現在位置から上記駐車目標位置まで誘導する制御部と、を備える。この構成によれば、例えば、現在位置から駐車目標位置までの誘導は予め地図情報に含まれる駐車位置情報と周辺情報を用いて実行される。その結果、駐車スペースの決定や駐車スペースに誘導する誘導経路の決定を効率的かつ正確に行うことができる。
【０００７】
また、実施形態にかかる駐車支援装置は、例えば、上記車両の上記現在位置から上記駐車目標位置の周辺領域までの推奨走行経路を取得して提供する情報処置装置を含み、上記要求取得部が上記駐車要求情報を取得した場合、上記推奨走行経路に繋がり上記車両を上記周辺領域から上記駐車目標位置まで誘導する駐車誘導経路の取得を上記制御部に要求するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、推奨走行経路による案内で遠隔地から走行してきた車両は、推奨走行経路による案内が終了する周辺領域に到達すると、引き続き駐車誘導経路による誘導で駐車目標位置までシームレスで誘導され駐車を完了させることができる。
【０００８】
また、実施形態にかかる駐車支援装置の上記要求取得部は、例えば、上記車両が上記周辺領域に到達するまでに上記地図情報を取得して、上記制御部は上記地図情報に基づき上記駐車誘導経路を決定して上記車両を上記周辺領域から上記駐車目標位置まで誘導するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、車両が周辺領域に到達したときには制御部は、地図情報に含まれる駐車位置情報と周辺情報を用いて駐車誘導経路の取得作業の全てまたは一部を完了させることができる。その結果、周辺領域に到達後直ちに駐車のための誘導を開始することができる。
【０００９】
また、実施形態にかかる駐車支援装置の上記情報処置装置は、例えば、ナビゲーション装置であってもよい。この構成によれば、例えば、ユーザがナビゲーション装置で目的地として駐車目標位置を指定することが可能となり、従前通りにユーザに目的地を設定させるのみで、遠隔地から駐車目標位置までスムーズに案内することができる。
【００１０】
また、実施形態にかかる駐車支援装置の上記情報処置装置は、例えば、携帯端末であってもよい。携帯端末は、例えばＧＰＳや通信機能を備えたスマートフォンやタブレッド、携帯型のパーソナルコンピュータ等でもよい。この構成によれば、例えば、専用のナビゲーションアプリ（ソフト）をインストールしておけば、取得した地図情報や現在位置を用いて、車両を遠隔地から目的地まで案内（ナビゲーション）することができるとともに、駐車支援に必要な地図情報や現在位置を要求取得部を介して制御部に提供し駐車支援を実行させることができる。
【００１１】
また、実施形態にかかる駐車支援装置の上記要求取得部は、例えば、外部の情報センタから上記地図情報を取得してもよい。この構成によれば、例えば、鮮度が高く信頼度の高い地図情報が取得し易くなり、駐車誘導経路の精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態の駐車支援システムを搭載する車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の駐車支援システムを搭載する車両の例示的な平面図である。
【図３】図３は、実施形態の駐車支援システムを搭載する車両のダッシュボードの一例であり、車両後方からの視野での図である。
【図４】図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。
【図６】図６は、実施形態の駐車支援システムの他の構成の例示的なブロック図である。
【図７】図７は、実施形態の駐車支援システムの駐車目標位置を含む目的地を登録する登録処理を説明するフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態の駐車支援システムにおいて、車両（自車）が現在存在する位置で駐車目標位置の事前登録を行う場合の表示装置の表示例を示す図である。
【図９】図９は、実施形態の駐車支援システムにおいて、目的地の周辺の地図情報を用いて駐車目標位置の事前登録を行う場合の表示装置の表示例を示す図である。
【図１０】図１０は、事前登録された目的地の登録リストの一例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態の駐車支援システムにおいて、車両を誘導する処理の前半部分を説明するフローチャートである。
【図１２】図１２は、実施形態の駐車支援システムにおいて、車両を誘導する処理の後半部分を説明するフローチャートである。
【図１３】図１３は、実施形態の駐車支援システムにおいて、目的地（駐車目標位置）を設定したときに表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、実施形態の駐車支援システムにおいて、設定された目的地（駐車目標位置）にしたがって取得された推奨走行経路が表示装置に表示された場合の表示画面の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、実施形態の駐車支援システムにおいて、車両が目的地の周辺領域に到達した場合に、駐車支援を開始してよいか確認する場合に表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、実施形態の駐車支援システムにおいて、駐車誘導経路にしたがい車両を誘導するときに表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、実施形態の駐車支援システムにおいて、駐車誘導経路にしたがい車両が誘導され、駐車目標位置（駐車スペース）に進入するときに表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、実施形態の駐車支援システムにおいて、駐車誘導経路にしたがう車両の誘導が完了したときに表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図１９】図１９は、実施形態の変形例の駐車支援システムにおいて、目的地周辺領域（駐車場）に到着したときに駐車目標位置を設定する場合であって、駐車目標位置を入力させるときに表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図２０】図２０は、実施形態の変形例の駐車支援システムにおいて、目的地周辺領域（駐車場）に到着したときに駐車目標位置を設定する場合であって、駐車目標位置に対する車両の向き（駐車姿勢）を入力させるときに表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図２１】図２１は、実施形態の変形例の駐車支援システムにおいて、目的地周辺領域（駐車場）に到着したときに駐車目標位置を設定した場合であって、駐車支援を開始してよいか確認する場合に表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図２２】図２２は、実施形態の変形例の駐車支援システムにおいて、駐車誘導経路にしたがい車両を誘導するときに表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１４】
本実施形態において、駐車支援装置を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１５】
図１に例示されるように、車体２は、不図示のユーザ（乗員）が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１６】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９等を含むモニタ装置１１が設けられている。本実施形態において、モニタ装置１１は、情報処理装置の一例であるナビゲーション装置（ナビゲーションシステム）として構成されている例を示している。また、このナビゲーション装置は、オーディオ装置を含むことができる。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。ユーザは、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、ユーザは、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。
【００１７】
ナビゲーション装置として機能するモニタ装置１１は、ナビ制御部６０、情報取得部６１、情報受信部６２、ＧＰＳ受信部６３、アンテナ６２ａ，６３ａ等を含む。ナビ制御部６０は、情報取得部６１を介して情報受信部６２およびＧＰＳ受信部６３が受信した情報と、ユーザが操作入力部１０を介して指定する目的地（名称、住所、電話番号、緯度経度等）および探索件等に基づいて、車両１の現在地から目的地までの推奨走行経路の算出を行う。また、ナビ制御部６０は、算出した推奨走行経路に基づき、ユーザに安心して目的地までの運転操作を行わせることができるように車両１の位置と推奨走行経路を含む地図や走行車線の案内、右左折地点の位置およびその位置までの距離等を表示装置８に表示させる。また、表示装置８の表示に対応する各種案内メッセージを音声出力装置９から出力させる。
【００１８】
情報取得部６１は、モニタ装置１１（ナビゲーション装置）で利用する各種情報を取得するために、ナビ制御部６０からの要求（地図情報や位置情報等の要求）にしたがい情報受信部６２およびＧＰＳ受信部６３から必要なタイミングで必要な情報を取得し、ナビ制御部６０に提供する。アンテナ６２ａを備える情報受信部６２は、例えば外部の情報センタから例えば地図情報を受信する。外部の情報センタが提供する地図情報は、例えば、一般的な線図で表現された通常地図に加え、準天頂衛星システム等が提供する天頂画像（衛星画像）や航空写真等を含むことができる。地図情報には、ナビ制御部６０から要求された目的地（駐車目標位置）を含む画像や、駐車目標位置およびその周辺に存在する物体（静止障害物；壁、フェンス、花壇、街路樹等）、白線、車両１が走行可能な通路等を含む画像を含むことができる。また、物体、白線、通路等の情報には具体的な大きさ（長さや幅）の情報を含むことができる。なお、地図情報は、衛星写真や航空写真を含まない通常地図に上述した駐車目標位置やその周辺の物体等の情報が含まれるものでもよい。アンテナ６３ａを備えるＧＰＳ受信部６３は、測位衛星（ＧＰＳ衛星）から衛星距離や時間情報を受信して車両１の現在位置を特定する車両位置情報を生成して情報取得部６１を介してナビ制御部６０に提供することができる。ナビ制御部６０は、情報取得部６１から提供された各種情報を一時的に記憶装置（不図示のＲＡＭ等）に記憶し、適宜ナビゲーション処理に利用することができる。
【００１９】
なお、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。
【００２０】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａ（図３）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援中の車両１の制御状態や駐車支援中に提供されるメッセージ等の情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００２１】
また、図１、図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００２２】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力することができる。これらの撮像画像データは、車両１が外部からの情報を用いることなくローカルで駐車支援処理を実行する場合や駐車支援時の進行状況を表示するとき等に利用することができる。
【００２３】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００２４】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）することもできる。
【００２５】
また、図１、図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。測距部１６，１７で検出した検出データは、駐車支援を実行する場合に、例えば予め取得している情報（後述する地図情報）には存在しない新規な物体や歩行者等の移動物体の検出に利用可能であり、その物体の回避制御等に利用することができる。
【００２６】
また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセル制御システム２０、変速システム２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、アクセル制御システム２０、変速システム２１等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０ａ、シフトセンサ２１ａ、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２７】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動経路（駐車誘導経路）の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２８】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２９】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００３０】
アクセルセンサ２０ａは、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０ａは、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０ａは、変位センサを含む。車両１が駆動源に内燃機関を含む内燃機関自動車の場合、アクセル制御システム２０は、アクセルセンサ２０ａの検出結果に基づきモータ（不図示）を駆動させてスロットルバルブの開閉状態を調整して内燃機関の出力調整を行う。また、車両１が駆動源に電動機（不図示）を含む電気自動車やハイブリッド自動車の場合、アクセル制御システム２０は、アクセルセンサ２０ａの検出結果に基づき電動機の出力調整を行う。また、アクセル制御システム２０は、ＡＢＳやＥＳＣが動作した場合にブレーキシステム１８との間で協調制御を行い、ＡＢＳやＥＳＣが効果的に機能するように内燃機関や電動機の出力を自動的に最適値に制御する。また、駐車支援を実行するために車両１を自動走行させる場合には、ＥＣＵ１４からの制御指令にしたがい内燃機関や電動機の出力制御を実行することもできる。つまり、アクセル制御システム２０は、ユーザ（運転者）が加速操作部５（アクセルペダル）を操作しない場合でも内燃機関や電動機の出力制御を実行することができる。
【００３１】
シフトセンサ２１ａは、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１ａは、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１ａは、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。変速システム２１は、シフトセンサ２１ａの検出結果に基づきユーザが操作する変速操作部７の可動部の位置を対応する変速状態に変速装置（不図示）を調整する。また、変速システム２１は、車両１の走行状態（速度状態）に応じて、ユーザが操作した可動部の位置に拘わらず、変速装置の変速状態を変化させる。また、駐車支援を実行するために車両１を自動走行させる場合には、ＥＣＵ１４からの制御指令にしたがい変速装置の変速状態を変化させることもできる。変速システム２１は、例えば、前進走行、後退走行、パーキング等を自動的に切り替えることができる。つまり、変速システム２１は、ユーザが変速操作部７（シフトレバー）を操作しない場合でも変速装置の変速状態の制御を実行することができる。
【００３２】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００３３】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３４】
また、図５に示されるように、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａと当該ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる、あるいはＣＰＵ１４ａでの演算で算出されたデータを記憶する記憶部３０を備える。また、ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される各種モジュールを備える。例えばＣＰＵ１４ａは、検出部３２、操作受付部３４、目標位置決定部３６、経路算出部３８、誘導制御部４０、出力情報決定部４２、ブレーキセンサ受付部４４、アクセルセンサ受付部４６、シフトセンサ受付部４８、舵角センサ受付部５０、車輪速センサ受付部５２、要求取得部５４等を備える。
【００３５】
検出部３２は、撮像部１５、測距部１６，１７から提供される情報に基づいて、車両１の周囲に障害物や路面の枠線、区画線等を検出することができる。また、検出部３２は、検出した障害物や枠線、区画線等に基づき、車両１の周辺領域に駐車可能領域を検出する検出部としても機能することができる。すなわち、検出部３２は、駐車支援を車両１に搭載されたセンサのみで実行する場合は、ローカルの検出部として機能することができる。操作受付部３４は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得する。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやロータリスイッチ、パネルスイッチ等であり、ユーザの所望するタイミングで駐車支援の要求やキャンセルを行うことができる。目標位置決定部３６は、撮像部１５、測距部１６，１７から提供される情報に基づいて、車両１の駐車目標位置（移動目標位置）をローカルで決定することができる。経路算出部３８は、車両１の現在位置から駐車目標位置に車両１を誘導するための移動経路または駐車誘導経路を算出する。誘導制御部４０は、車両１が移動経路または駐車誘導経路に沿って移動目標位置または駐車目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御する。出力情報決定部４２は、表示装置１２，８や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。
【００３６】
ブレーキセンサ受付部４４は、ブレーキセンサ１８ｂから出力される信号、すなわち制動操作部６、例えばブレーキペダルの操作入力に基づく信号を取得する。ブレーキセンサ受付部４４は、運転者の減速や駐停車の意志確認信号を取得する意志確認部として機能する。なお、ブレーキセンサ受付部４４は、図示しないパーキングブレーキの操作入力を取得してもよく、この操作入力に基づき、運転者の駐停車の意志確認信号を取得するように機能してもよい。アクセルセンサ受付部４６は、アクセルセンサ２０ａから出力される信号、すなわち加速操作部５、例えばアクセルペダルの操作入力に基づく信号を取得する。アクセルセンサ受付部４６は、運転者の走行や加速や意志確認信号を取得する意志確認部として機能する。シフトセンサ受付部４８は、シフトセンサ２１ａから出力される信号、すなわち変速操作部７、例えばシフトレバーの操作入力に基づく信号を取得する。シフトセンサ受付部４８は、「Ｄポジション」を示す信号の受付により、運転者の前進走行の意志確認信号を取得し、「Ｒポジション」を示す信号の受付により運転者の後進走行の意志確認信号を取得する意志確認部として機能する。同様に、「Ｐポジション」を示す信号の受付により、運転者の駐停車の意志確認信号を取得する意志確認部として機能する。舵角センサ受付部５０は、舵角センサ１９から出力される信号、すなわち操舵部４、例えばステアリングホイールの操作入力に基づく信号を取得する。舵角センサ受付部５０は、車両１の操舵状態を取得すると共に、運転者の操舵の意志を示す意志確認信号を取得する意志確認部として機能する。車輪速センサ受付部５２は、車輪速センサ２２から出力される信号を取得し、車両１の走行状態または停止状態を車速に基づいて判定する情報を取得すると共に、駐車のために自動で誘導する場合の誘導状態の良否判定を行う場合の情報の取得部として機能する。要求取得部５４は、例えば駐車要求情報を取得する。駐車要求情報は、地図情報と車両１の現在位置を示す車両位置情報とに基づき車両１を駐車目標位置に駐車させることを要求する情報であり、例えば、モニタ装置１１や後述する携帯端末（例えばスマートフォン）から出力される情報である。なお、詳細は後述するが、本実施形態で用いる地図情報は、少なくとも車両１の駐車目標位置を示す駐車位置情報と駐車目標位置の周辺状況を示す周辺情報とを含むことができる。この地図情報は、例えば、モニタ装置１１（ナビゲーション装置）や携帯端末（スマートフォン）等を介して、外部の情報センタから取得する情報である。上述した各モジュールは、機能ごとに分けて構成する例を示したが、２つの機能またはそれ以上の機能を統合した構成にしてもよい。例えば、ブレーキセンサ受付部４４、アクセルセンサ受付部４６、シフトセンサ受付部４８、舵角センサ受付部５０、車輪速センサ受付部５２はセンサ受付部として統合してもよい。
【００３７】
図６は、他の構成の駐車支援システム１０２を示すブロック図である。図６に示す駐車支援システム１０２と、図４に示す駐車支援システム１００とは、走行系の構成や撮像部１５、ＥＣＵ１４、測距部１６，１７等の構成は同じであり、同一の符号を付し、その説明は省略する。駐車支援システム１００の場合、情報処理装置の一例であるナビゲーション装置は、車室２ａ内に固定されたモニタ装置１１と兼用されている例である。一方、駐車支援システム１０２は、表示機能やオーディオ機能を備えるモニタ装置１１とは別に、情報処置装置の一例である携帯端末７０が推奨走行経路等の算出および提示を行うナビゲーション処理を行う例である。携帯端末７０は、クレードル７１等に支持され、車両１側のシステムと接離自在であるとともに、適宜必要な情報の送受が可能である。携帯端末７０は、例えばスマートフォンであり、専用のアプリケーションソフトをインストールすることで、標準装備されているＧＰＳ機能や通信機能を用いて、携帯端末７０の位置、すなわち車両１の位置やナビゲーションに必要な地図情報と等を取得して、ナビゲーション機能を実現することができる。
【００３８】
携帯端末７０は、表示装置７２、操作入力部７３、音声出力装置７４、音声入力部７５、ＣＰＵ７６、情報取得部７７、情報受信部７８、ＧＰＳ受信部７９、アンテナ７８ａ，７９ａ等を含む。表示装置７２は、例えば、ＬＣＤやＯＥＬＤ等である。音声出力装置７４は、例えば、スピーカである。音声入力部７５は、例えば、マイクである。表示装置７２は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部７３で覆われている。ユーザは、操作入力部７３を介して表示装置７２の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、ユーザは、表示装置７２の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部７３を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。
【００３９】
ＣＰＵ７６は、携帯端末７０の全体の制御を行うとともに、インストールされたアプリケーションソフトを実行することにより通信機能をはじめとする各種機能を実現する。例えば、各種アプリケーションソフトには、ナビゲーション機能を実現するソフトも含まれる。例えば、ＣＰＵ７６は、ナビゲーションソフトを実行することにより、情報取得部７７を介して情報受信部７８およびＧＰＳ受信部７９が受信した情報と、ユーザが操作入力部７３を介して指定する目的地（名称、住所、電話番号、緯度経度等）および探索件等に基づいて、携帯端末７０が存在する現在位置から目的地までの推奨移動経路の算出を行う。また、算出した推奨移動経路に基づき、ユーザが安心して目的地までの移動できるように携帯端末７０（ユーザ）の位置と推奨移動経路を含む地図や移動経路の案内、右左折地点の位置およびその位置までの距離等を表示装置７２に表示させる。また、表示装置７２の表示に対応する各種案内メッセージを音声出力装置７４から出力させる。
【００４０】
情報取得部７７は、ＣＰＵ７６が実現するナビゲーション処理で利用する各種情報を取得するために、ＣＰＵ７６からの要求（地図情報や位置情報等の要求）にしたがい情報受信部７８およびＧＰＳ受信部７９から必要なタイミングで必要な情報を取得し、ＣＰＵ７６に提供する。アンテナ７８ａを備える情報受信部７８は、例えば外部の情報センタから例えば地図情報を受信する。外部の情報センタが提供する地図情報は、例えば、一般的な線図で表現された通常地図に加え、天頂衛星システム等が提供する天頂画像（衛星画像）や航空写真等を含むことができる。地図情報には、ＣＰＵ７６から要求された目的地（駐車場を目的地とする場合は駐車目標位置）を含む画像や、目的地およびその周辺に存在する物体（静止障害物；壁、フェンス、花壇、街路樹等）、白線、通行可能な通路等を含む画像を含むことができる。また、物体、白線、通路等の情報には具体的な大きさ（長さや幅）の情報を含むことができる。なお、地図情報は、衛星写真や航空写真を含まない通常地図に上述した駐車目標位置やその周辺の物体等の情報が含まれるものでもよい。アンテナ７９ａを備えるＧＰＳ受信部７９は、測位衛星（ＧＰＳ衛星）から衛星距離や時間情報を受信して携帯端末７０の現在位置を特定する位置情報を生成して情報取得部７７を介してＣＰＵ７６に提供する。ＣＰＵ７６は、情報取得部７７から提供された各種情報を一時的に記憶装置（ＲＡＭ等）に記憶し、適宜ナビゲーション処理に利用することができる。
【００４１】
つまり、携帯端末７０は、実質的にモニタ装置１１（ナビゲーション装置)と同じ機能を実現することができる。なお、携帯端末７０はスマートフォンに限らず、携帯型のパーソナルコンピュータやタブレッドでもよいし、携帯型のナビゲーション装置でもよい。また、図６の場合、携帯端末７０はクレードル７１を介して、車両１側のシステムと接続される例を示しているが、これに限らず、保持機能のみを有するホルダに支持され、車両１側と情報の送受信が必要な場合には、携帯端末７０が備える通信機能、例えばブルートゥース（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ機能を用いて車両１側と通信するようにしてもよい。
【００４２】
このように構成される駐車支援システム１００（１０２）は、車両１の駐車目標位置を示す駐車位置情報とこの駐車目標位置の周辺状況を示す周辺情報とを含む地図情報と、車両１の現在位置を示す車両位置情報と、に基づき車両１を駐車目標位置に駐車させるように誘導することができる。車両１を利用して目的地に移動する場合、多くの場合、最終的には車両１を駐車させる。つまり、ナビゲーション装置で目的地を設定する場合と同様に、地図情報上で駐車目標位置を指定するとともに、駐車支援を行うため駐車誘導経路の算出を駐車位置情報とこの駐車目標位置の周辺状況を示す周辺情報とを含む地図情報を用いて行うことで効率的で正確な駐車誘導経路を算出することができる。また、駐車誘導経路の算出を駐車位置情報とこの駐車目標位置の周辺状況を示す周辺情報とを含む地図情報を用いて車両１を遠隔地から推奨走行経路にしたがって移動させてきた後、駐車支援を実行する前に算出することが可能になる。その結果、推奨走行経路による案内に続き、速やかに駐車誘導経路による誘導に移行できる。なお、前述したように、駐車支援システム１００と駐車支援システム１０２とは、ナビゲーション処理をモニタ装置１１側で行うか携帯端末７０側で行うかの違いであるので、以下の説明では、駐車支援システム１００を用いて説明する。
【００４３】
まず、駐車支援システム１００による目的地（駐車目標位置）の登録処理について図７を用いて説明する。なお、本実施形態の場合、目的地で車両１を自動で駐車させる駐車支援を実行する場合、目的地を登録する場合に駐車目標位置とともに駐車時の姿勢（前進駐車姿勢か後退駐車姿勢）を併せて登録する。また、目的地を登録する場合、車両１が現在駐車している位置で登録を行う場合と希望する遠隔地を指定してその位置を登録する場合がある。車両１が現在駐車している位置で登録を行う場合は、例えば自宅を目的地として事前に登録する場合や移動先の専用駐車場で駐車している場合に、次回同じ場所に来るときのために事前に登録する場合等である。また、希望する遠隔地を指定してその位置を登録する場合は、これから目的地に向けて出発する場合や将来の目的地とする場合に、事前に登録する場合である。なお、この登録処理は、目的地とともに駐車目標位置を登録する場合と、目的地のみを登録する場合がある。目的地とともに駐車目標位置を登録する場合は、その駐車目標位置が車両１の専用またはそれと同等の場合であり、他車に駐車スペースを利用されにくい場合である。一方、目的地のみを登録する場合は、他車に駐車スペースを利用される可能性がある場合である。
【００４４】
まず、車両１の電源系統が起動すると、モニタ装置１１（ナビゲーション装置）が起動して、ナビ制御部６０は表示装置８にメニュー画面を表示させる（Ｓ１００）。メニュー画面には、目的地を設定する「目的地」アイコン、自宅を目的地として設定する「自宅」アイコン等の他に、オーディオ機能を起動させる「ＡＶ」アイコンやインターネットに接続して情報を取得する「情報」アイコン、電話を利用するための「電話」アイコン等が表示される。ナビ制御部６０は、操作入力部１０を介して目的地登録を行う旨を示す入力があるかの否かの確認を行う（Ｓ１０２のＮｏ）。そして、目的地登録を行う旨の入力が確認できた場合（Ｓ１０２のＹｅｓ）、ナビ制御部６０は、続いて車両１の存在する現在位置を駐車目標位置として登録するか否かを確認するためのアイコンを表示装置８に表示する（Ｓ１０４）。操作入力部１０を介して現在位置を目的地として登録（事前登録）する旨を示すアイコンの操作入力が確認できた場合（Ｓ１０４のＹｅｓ）、ナビ制御部６０は、情報取得部６１を介して取得した情報受信部６２が受信した外部の情報センタからの地図情報を表示装置８に表示する（Ｓ１０６）。
【００４５】
続いて、ナビ制御部６０は、車両１がナビゲーション機能で案内される目的地（駐車目標位置）の周辺領域に到達した後、引き続き駐車スペースに車両１を入庫させる駐車支援を実行するか否かを確認するためのアイコンを表示装置８に表示する（Ｓ１０８）。操作入力部１０を介して駐車支援を要求する旨を示すアイコンの操作入力が確認できた場合（Ｓ１０８のＹｅｓ）、ナビ制御部６０は、続いて、現在の姿勢で駐車をするか否かを確認するためのアイコンを表示装置８に表示する（Ｓ１１０）。ナビ制御部６０は、現在姿勢で駐車する旨を示すアイコン操作を確認した場合（Ｓ１１０のＹｅｓ）、現在の車両１の駐車姿勢で駐車することを示す情報を含む目的地情報の登録を行う（Ｓ１１２）。つまり、今回登録した目的地で駐車支援を用いて駐車する場合、現在の状態と同じ状態で車両１が駐車されるように目的地が設定される。
【００４６】
Ｓ１１０で現在の姿勢とは異なる姿勢で駐車したい旨を示すアイコンの操作を確認した場合（Ｓ１１０のＮｏ）、ナビ制御部６０は駐車方向を指定する入力が完了している否かを確認する（Ｓ１１４）。この場合、表示装置８には、駐車スペースに対してフロント側を奥側にする「前進駐車」および駐車スペースに対してリア側を奥側にする「後退駐車」のアイコンが表示され、ユーザが選択できるようにすることができる。ナビ制御部６０は、駐車方向を指定する入力が確認できた場合（Ｓ１１４のＹｅｓ）、現在駐車している位置に入力された駐車姿勢で駐車することを示す情報を含む目的地情報の登録を行う（Ｓ１１２）。また、Ｓ１１４において、駐車方向を指定するアイコン操作が所定期間内に行われなかった場合（Ｓ１１４のＮｏ）、ナビ制御部６０は、取得している地図情報に基づき、その駐車場で駐車に適した推奨方向を設定して（Ｓ１１６）、現在駐車している位置に推奨された駐車姿勢で駐車することを示す情報を含む目的地情報の登録を行う（Ｓ１１２）。なお、Ｓ１０８で目的地到達時に駐車支援を行わない旨を示すアイコンの操作の入力を受け付けた場合（Ｓ１０８のＮｏ）、ナビ制御部６０は、駐車時の車両１の姿勢を指定することなく現在の駐車位置の位置情報を目的地情報として登録する（Ｓ１１２）。
【００４７】
Ｓ１０４で、現在地以外の場所で目的地登録を行う旨のアイコン操作が行われた場合（Ｓ１０４のＮｏ）、ナビ制御部６０は情報取得部６１を介して情報受信部６２が受信する希望地の地図情報を取得して表示装置８に表示させる（Ｓ１１８）。続いて、ナビ制御部６０は、車両１がナビゲーション機能で案内される目的地（駐車目標位置）の周辺領域に到達した後、引き続き駐車スペースに車両１を入庫させる駐車支援を実行するか否かを確認するためのアイコンを表示装置８に表示する（Ｓ１２０）。操作入力部１０を介して駐車支援を要求する旨を示すアイコンの操作入力が確認できた場合（Ｓ１２０のＹｅｓ）、ナビ制御部６０は、表示された地図情報を用いた駐車目的地の受付が完了しているか確認する（Ｓ１２２のＮｏ）。駐車目標位置の受付が完了している場合（Ｓ１２２のＹｅｓ）、ナビ制御部６０は駐車方向の入力が完了している否かを確認する（Ｓ１１４）。この場合、表示装置８に「前進駐車」のアイコンと「後退駐車」のアイコンが表示され、ユーザが選択することになる。ナビ制御部６０は、駐車方向の入力が確認できた場合（Ｓ１１４のＹｅｓ）、選択されたアイコンにしたがう駐車姿勢で駐車することを示す情報を含む目的地情報の登録を行う（Ｓ１１２）。また、Ｓ１１４において、駐車方向を指定するアイコン操作が所定期間内に行われなかった場合（Ｓ１１４のＮｏ）、ナビ制御部６０は、推奨方向を設定して（Ｓ１１６）、指定された駐車目標位置に推奨された駐車姿勢で駐車することを示す情報を含む目的地情報の登録を行う（Ｓ１１２）。
【００４８】
Ｓ１２０で、操作入力部１０を介して駐車支援を要求する旨を示すアイコンの操作入力が確認できない場合（Ｓ１２０のＮｏ）、ナビ制御部６０は、目的地が入力済みか否かの確認を行い（Ｓ１２４のＮｏ）、目的地の入力が確認できた場合（Ｓ１２４のＹｅｓ）、駐車目標位置や駐車姿勢等の情報を含まない目的地の情報のみを登録する（Ｓ１１２）。
【００４９】
なお、目的地とともに駐車目標位置を登録する場合、その駐車目標位置が車両１の専用スペースではない場合、実際に目的地を訪れたときに登録した駐車目的地が空いていない場合が多い。したがって、駐車目標位置が車両１の専用ではない場合には、登録時に駐車目標位置は専用でない旨をあせて登録し、実際にこの目的地を利用する場合には、「駐車目的地候補地」であることを示すメッセージを表示してもよい。また、駐車目標位置が車両１の専用ではない場合には、他の複数の候補位置、例えば、大型駐車場であれば、エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ等の登録を可能にして、実際にこの目的地を利用する場合に、その中から選択させるようにしてもよい。
【００５０】
図８は、車両１が駐車している現在位置（例えば自宅）で目的地登録を行う場合にモニタ装置１１（表示装置８）の表示画面の例である。この場合、ナビ制御部６０は情報取得部６１を介して情報受信部６２が受信した外部の情報センタから送信される現在位置周辺の画像情報を取得する。図８の場合、準天頂衛星システム等が提供する天頂画像（衛星画像）を表示している例を示している。図８の場合、天頂画像には、白線８２、隣接車両８３、静止物体８４等が含まれている（表示されている）他に、自車位置マーク８０および登録アイコン８５が重畳表示されている。
【００５１】
自車位置マーク８０は、車両１の現在位置を示すアイコンであり、位置および姿勢を矢印で示している。図８の場合、矢印の矢の方向が車両１のフロント側である。したがって、自車位置マーク８０は、駐車スペース８１に車両１が後退駐車している様子を示している。なお、外部の情報センタから提供される情報がリアルタイムの場合、自車位置マーク８０の表示とともに、車両１の実画像が表示されることになる。
【００５２】
白線８２、静止物体８４は車両１の現在位置における静止物体であるので、情報センタから提供される情報がリアルタイムではない場合（過去画像の場合）でも表示される。白線８２は、車両１が存在する位置（例えば駐車場）の区画線等を示し、静止物体８４は隣接施設との境界となる壁等である。なお、これらの情報にはベクター情報が重畳されてもよく、正確な位置情報が含まれるようにしてもよい。隣接車両８３も車両１と同様に、情報センタから提供される情報がリアルタイムの場合は表示されるが、リアルタイムではない場合、表示されないことがある。このような場合、ＣＰＵ１４ａが撮像部１５、測距部１６，１７等から提供される周辺情報に基づいて検出した車両１の周囲に存在する物体（例えば、隣車両）に関する情報を取得して、車両１の周囲に存在しかつ移動の可能性のある物体として表示装置８にアイコンや合成画像で重畳表示するようにしてもよい。なお、モニタ装置１１（表示装置８）には、ナビゲーション装置で表示される一般的なアイコン、例えば、時計やＧＰＳの受信表示、音声のボリュームレベル等が表示されていてもよい。
【００５３】
図７のフローチャートでは、目的地の事前登録を車両１の現在位置で行う場合の詳細な手順について説明した。別の実施形態では、登録操作を省略して、図８に示すように、車両１（自車位置マーク８０）が駐車スペース８１に存在する状態が表示された場合、登録アイコン８５（地点登録アイコン）を表示する。その登録アイコン８５を操作（タッチ、押下）することで自車位置マーク８０の存在する駐車目標位置および駐車姿勢を登録するようにしてもよい。
【００５４】
図９は、車両１が現在駐車している位置とは異なる希望地で目的地を登録する場合に（例えば訪問予定先の駐車場）で目的地登録を行う場合のモニタ装置１１（表示装置８）の表示例である。この場合も、ナビ制御部６０は情報取得部６１を介して情報受信部６２が受信した外部の情報センタから送信される希望地周辺の画像情報を取得する。図９の場合、準天頂衛星システム等が提供する天頂画像（衛星画像）を表示している例を示している。図９の場合、天頂画像には、白線８２、隣接車両８３、静止物体８４等が含まれている（表示されている）他に、駐車候補位置を示す駐車候補アイコンＭおよび駐車の際の車両１の姿勢を選択させる後退駐車指定アイコン８６、前進駐車指定アイコン８７が重畳表示されている。
【００５５】
駐車候補アイコンＭは、図９に示すような目的地設定画面で、ユーザが例えば操作入力部１０を介して希望する駐車スペース８１に対応位置を触れることで表示および決定されるようにしてもよい。なお、この場合、指等で触れる代わりにジョイスティックやマウス等でカーソルを移動させて選択決定するようにしてもよい。
【００５６】
白線８２、静止物体８４は希望地における静止物体であるので、情報センタから提供される情報がリアルタイムではない場合（過去画像の場合）でも表示される。白線８２は、車両１が駐車希望する位置の区画線等を示し、静止物体８４は例えば駐車場内の植え込み等である。なお、これらの情報にはベクター情報が重畳されてもよく、正確な位置情報が含まれるようにしてもよい。隣接車両８３は、情報センタから提供される情報がリアルタイムの場合は表示されるが、リアルタイムではない場合、表示されないことがある。情報がリアルタイムではない場合、情報センタから提供される情報の鮮度に応じて、存在確率の高低を表示態様を変えて表示してもよい。例えば１分前の画像であれば、隣接車両が存在する可能性が高いので青色表示にする。また、１０分前の画像の場合、存在する確率はそれより低下するので黄色表示にする。また１０分以上前の画像の場合、存在する確率はさらに低下するので、赤色表示等にする。なお、モニタ装置１１（表示装置８）には、ナビゲーション装置で表示される一般的なアイコン、例えば、時計やＧＰＳの受信表示、音声のボリュームレベル等が表示されていてもよい。
【００５７】
図７のフローチャートでは、目的地の事前登録を車両１の現在位置で行う場合の詳細な手順について説明した。別の実施形態では、登録操作を省略して、図９に示すように希望地の画像情報が表示された場合、モニタ装置１１（表示装置８）の画面上の所望の位置をタッチすることで駐車候補アイコンＭを表示し、続いて後退駐車指定アイコン８６および前進駐車指定アイコン８７を表示して、登録する目的地における車両１の駐車姿勢を併せて登録するようにしてもよい。なお、希望地に目的地を設定する場合で、目的地とともに駐車目標位置を登録する場合も車両１の現在位置で登録する場合と同様に、その駐車目標位置が車両１の専用スペースではない場合、実際に目的地を訪れたときに登録した駐車目的地（駐車目標位置）が空いていない場合が多い。したがって、駐車目標位置が車両１の専用ではない場合には、登録時に専用でない旨をあせて登録し、実際にこの目的地を利用する場合には、「駐車目的地候補地」であることを示すメッセージを表示してもよい。また、駐車目標位置が車両１の専用ではない場合には、他の複数の候補位置、例えば、大型駐車場であれば、エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ等の登録を可能にして、実際にこの目的地を利用する場合に、その中から選択させるようにしてもよい。なお、目的地の駐車場に駐車状態の管理を行うシステムが導入されている場合、その情報に基づいて、駐車場の空き状態等を表示するようにしてもよい。また、駐車場の駐車状態の情報が取得できる場合がある。例えば、駐車場の管理センタから空き駐車スペースの情報が取得できる場合や外部の情報センタから取得した天頂画像（衛星画像、航空写真等）で駐車状況の変化が確認できる場合がある。このように場合で、事前登録した目標地に駐車目標位置が登録されている場合は、車両１が目的地に向かって移動中に駐車場の駐車状態の情報を逐次取得し、空いている駐車スペースを自動的に駐車目標位置に推薦し、ユーザが許容できる場合は、駐車目標位置を変更するようにしてもよい。この場合、駐車目標位置を変更したことを示すメッセージを表示装置８や音声出力装置９から出力してもよい。
【００５８】
図１０は、図７に示す手順で目的地登録を行った場合の登録リストＬの一例である。登録リストＬには、「登録名」と「駐車支援あり／なし」の情報が含まれ、「登録名」は固有の施設名称や住所、電話番号等で登録することができる。また、「駐車支援あり／なし」の場合、前述したように駐車スペースが専用でない場合には、候補地である旨の情報や他の候補地の登録の有無等の情報を含むものでもよい。
【００５９】
以上にように構成される駐車支援システム１００（１０２）により車両１を駐車目標位置まで誘導する誘導処理の一例を図１１、図１２のフローチャートおよびモニタ装置１１（表示装置８）の表示画像の例を用いて説明する。なお、図１１の符号Ａまでの処理は、主としてモニタ装置１１（携帯端末７０）で実行する推奨走行経路を用いて、遠隔地から車両１を案内にしたがって走行させるナビゲーション処理を説明する部分である。また、図１２の符号Ａ以降の処理は、ＥＣＵ１４で実行される駐車誘導経路を用いた駐車支援処理を説明する部分である。
【００６０】
まず、ナビ制御部６０は、ナビゲーション機能の利用を開始する旨の操作入力が操作入力部１０から行われたか否かの確認を行う（Ｓ２００のＮｏ）。ナビ制御部６０が、利用開始を要求する操作入力部１０の操作を確認した場合（Ｓ２００のＹｅｓ）、目的地を登録リストＬ（図１０参照）から選択することを要求する操作が操作入力部１０を介して行われたか否か確認する（Ｓ２０２）。登録リストＬを用いる旨の操作が確認された場合（Ｓ２０２のＹｅｓ）、ナビ制御部６０は、登録リストＬをモニタ装置１１（表示装置８）に表示する（Ｓ２０４）。続いて、ナビ制御部６０は、目的地が登録リストＬから選択されたか否かを確認する（Ｓ２０６のＮｏ）。登録リストＬから目的地が選択された場合（Ｓ２０６のＹｅｓ）、例えば「自宅（駐車支援あり）」が選択された場合、ナビ制御部６０は、情報取得部６１を介して情報受信部６２が外部の情報センタから取得した自宅駐車場およびその周辺の地図情報（画像情報）を取得する。そして、ナビ制御部６０は、図１３に示すように、モニタ装置１１（表示装置８）に地図情報（画像情報）とともに駐車目標アイコン８８を重畳表示する。この場合、ナビ制御部６０は、音声出力装置９に「目的地を自宅に設定しました」等の音声メッセージを出力させてもよい。また、表示装置８に同様なメッセージを表示してもよい。なお、図１３は、情報センタから取得する地図情報（画像情報）には、地図情報の鮮度の影響を受けにくい白線８２や静止物体８４が表示されるとともに、地図情報の鮮度に応じて表示されない場合がある隣接車両８３も表示されている。この場合、隣接車両８３の表示態様を変化させて、隣接車両８３が存在しない場合もあることをユーザに提示するようにしてもよい。
【００６１】
続いて、ナビ制御部６０は、記憶装置（不図示）に記憶した地図情報または情報取得部６１を介して情報受信部６２が情報センタから取得した地図情報と情報取得部６１を介してＧＰＳ受信部６３から取得した車両１の位置情報とに基づき、設定された目的地までの推奨走行経路を算出する（Ｓ２０８）。図１４は、モニタ装置１１（表示装置８）に、自車位置マーク８０および目的地マーク８９を結ぶ推奨走行経路Ｒの表示例が示されている。なお、推奨走行経路Ｒは、複数種類提示され、ユーザにそのうちの一つを選択させるようにしてもよい。
【００６２】
ナビ制御部６０は、推奨走行経路Ｒにしたがう走行案内の開始を要求する操作が操作入力部１０を介して入力されたか否かを確認し（Ｓ２１０のＮｏ）、開始を要求する入力を確認した場合（Ｓ２１０のＹｅｓ）、推奨走行経路Ｒにしたがう走行案内を開始する（Ｓ２１２）。
【００６３】
なお、Ｓ２０２において、目的地を登録リストＬから選択しない場合（Ｓ２０２のＮｏ）、目的地の登録処理を行う（Ｓ２１４）。この場合、図７に示すフローチャートのＳ１１８を含む処理が実行され、目的地および必要に応じて駐車目標位置の設定が行われる。そして、ナビ制御部６０はＳ２０６の処理に移行して、当該Ｓ２０６以降の処理を実行して算出した推奨走行経路Ｒに基づき走行案内を開始する。
【００６４】
ところで、モニタ装置１１（ナビゲーション装置）のナビゲーション処理による走行案内の場合、一般的には目的地の周辺領域までしか走行案内が行われないことがある。つまり駐車目標位置の近傍までユーザの運転操作により車両１が移動するように案内する。本実施形態の場合、ユーザの運転操作により駐車目標位置の周辺領域に車両１が到達した場合、ナビ制御部６０は、車両１を駐車目標位置に駐車させることを要求する駐車要求情報をＣＰＵ１４ａに提供する。つまり、ナビ制御部６０は、車内ネットワーク２３を介してＣＰＵ１４ａの要求取得部５４に駐車要求情報を提供する。その要求に対して、誘導制御部４０は、周辺領域から更にユーザが設定した駐車目標位置に車両１を自動的に誘導する駐車支援を実行するか否かを確認する（Ｓ２１６）。設定された目的地情報に駐車支援を実行することを示す情報が含まれている場合（Ｓ２１６のＹｅｓ）、ＣＰＵ１４ａの要求取得部５４は、車内ネットワーク２３を介して接続された情報取得部６１から外部の情報センタが提供する駐車目標位置を含む地図情報を取得する（Ｓ２１８）。なお、情報センタが提供する駐車目標位置を含む地図情報は、ナビ制御部６０が推奨走行経路Ｒによる案内を終了する前、すなわち車両１が目的地周辺領域に到達する所定期間手前、例えば、周辺領域の５００ｍ手前に到達したときや案内終了３分前の位置に到達したとき等に行うことが望ましい。このように、実際に駐車支援を実行する直前に駐車目標位置に関する情報を取得することにより、より正確な駐車目標位置の情報が取得可能であり、正確な駐車誘導経路の算出が可能になりスムーズな駐車支援を実行することができる。また、周辺領域に到着する前に情報センタから必要な情報を取得しておくことにより、事前に駐車支援のための駐車誘導経路の取得が可能となり、車両１が周辺領域に到達したら直ちに駐車誘導経路による駐車支援を実行することができる。
【００６５】
ＣＰＵ１４ａの経路算出部３８は、要求取得部５４を介して駐車目標位置を示す駐車位置情報と駐車目標位置の周辺状況を示す周辺情報とを含む地図情報と、車両１の現在位置を示す車両位置情報とを取得すると、駐車誘導経路の算出を実行する（Ｓ２２０）。駐車誘導経路の算出は周知の方法が利用可能であり、詳細な説明は省略するが、周辺領域に到達した車両１の位置から駐車目標位置まで最短でかつ切り返し回数を最小として、所定の姿勢で駐車スペースに停車できる駐車誘導経路を算出する。ここで、所定の姿勢とは、例えば、駐車スペースに対する車両１の左右方向と前後方向の隙間の大きさが所定範囲内であることと、駐車スペースの前後方向の中心線と車両１の前後方向の中心線とのなす角度が所定値以下であると等である。なお、駐車完了条件は適宜変更可能である。本実施形態の場合、車両１が駐車場に到着した後に駐車場内を走行しながら撮像部１５、測距部１６，１７等の車載センサを用いて駐車スペースを探索するのではなく、外部の情報センタより取得した地図情報に基づいて予め駐車誘導経路を算出する。このため、適切な駐車目標位置の決定および駐車誘導経路の決定が効率的に行える。例えば、測距部１６，１７等の車載センサを用いて駐車スペースを探索する場合、駐車スペースの全体を検出するために一度駐車スペースの候補地を通る過ぎる必要がある。そのため、駐車スペースの候補地が駐車場の突き当たりに存在する場合、車両１が候補地の前を通過することができず、探索対象から除外されてしまう場合がある。一方、本実施形態によれば、車両１の走行による駐車スペースの探索が不要なので、システム上除外されてしまう駐車スペースを低減することができる。
【００６６】
続いて、誘導制御部４０は、ナビ制御部６０に対して、車両１の運転操作案内を終了してもよい周辺領域に到達したか否かの確認を行う（Ｓ２２２のＮｏ）。誘導制御部４０は、車両１が周辺領域に到達したことを確認できた場合（Ｓ２２２のＹｅｓ）、ナビ制御部６０に対して、外部の情報センタから取得した地図情報を用いた駐車目標位置の全景をモニタ装置１１（表示装置８）に表示するように要求信号を提供する（Ｓ２２４）。つまり、モニタ装置１１（表示装置８）に駐車目標位置の駐車位置情報およびその周辺状況を示す周辺情報を含む地図情報（天頂画像、衛星画像、航空写真画像等）を表示させる。この場合、表示される地図情報には、白線８２、隣接車両８３、静止物体８４等に加え、自車位置マーク８０や駐車目標アイコン８８が重畳表示される。
【００６７】
そして、誘導制御部４０は、ナビ制御部６０に対して、図１５に示すような駐車支援を実行してよいかユーザに確認するための駐車支援確認メッセージの出力を要求する（Ｓ２２６）。例えば、「目的地周辺です。駐車してよろしいでしょうか？」等のメッセージをモニタ装置１１（表示装置８）に表示させるとともに、確認操作を受け付ける確認アイコン９０（ＯＫアイコン）を表示させる。なお、駐車支援確認メッセージは、表示とともに音声で出力してもよいし、音声だけでもよい。誘導制御部４０は、操作受付部３４を介して操作入力部１０から確認アイコン９０の操作が行われるか否かの確認を行う（Ｓ２２８のＮｏ）。誘導制御部４０は、確認アイコン９０の操作が確認された場合（Ｓ２２８のＹｅｓ）、経路算出部３８が算出した駐車誘導経路９１を図１６に示すように、モニタ装置１１（表示装置８）で自車位置マーク８０、白線８２、隣接車両８３、静止物体８４、駐車目標アイコン８８等が表示された地図画像に重畳表示する（Ｓ２３０）。そして、誘導制御部４０は、駐車支援を開始する（Ｓ２３２）。この場合、誘導制御部４０は、駐車誘導経路９１にしたがって車両１を自動走行させるように操舵システム１３、ブレーキシステム１８、アクセル制御システム２０、変速システム２１等を協調制御する。なお、他の実施形態では、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、アクセル制御システム２０、変速システム２１の一部を用いた半自動走行制御としてもよい。例えば、操舵システム１３とアクセル制御システム２０を自動制御として、ブレーキシステム１８と変速システム２１はユーザが操作するように、操作案内を出力してもよい。また、本実施形態の駐車支援は、駐車誘導経路９１にしたがい車両１が走行できるように、車両１の操作方法をメッセージ表示や音声案内で提示し、ユーザに運転操作させるようにしてもよい。
【００６８】
誘導制御部４０は、駐車支援を実行している場合、ユーザによる支援キャンセルを受け付けることができる（Ｓ２３４）。支援キャンセルは、ユーザが操作入力部１０を操作することで入力することができる。また、ユーザが自動走行を拒否する操作を行った場合、例えば、操舵部４や制動操作部６を操作した場合は、ユーザは駐車支援をキャンセルする意志を有すると見なして支援キャンセルが入力されたものとしてもよい。支援キャンセルを受け付けることなく（Ｓ２３４のＮｏ）、車両１が駐車目標位置を含む駐車スペースの進入位置に到達した場合（Ｓ２３６のＹｅｓ）、誘導制御部４０は、ナビ制御部６０に対して、駐車姿勢確認画面をモニタ装置１１（表示装置８）に表示するように要求する（Ｓ２３８）。図１７は、駐車姿勢確認画面９２の一例である。この場合、駐車姿勢確認画面９２は、撮像部１５ａ（リアカメラ）の画像を用いた現実画像とすることができる。モニタ装置１１（表示装置８）には、駐車姿勢確認画面９２の他に、現在の車両１の駐車進行状態を示す俯瞰画像９３や表示されている駐車姿勢確認画面９２がどこの撮像部１５を用いた画像であるかを示すセンサアイコン９４等を表示するようにしてもよい。なお、俯瞰画像９３は、例えば撮像部１５ａ〜１５ｄが取得した撮像画像データを周知の方法で視点変換して、予め準備しておいた車両１の上面視映像またはアイコンを重畳表示することにより得ることができる。このような駐車姿勢確認画面９２や俯瞰画像９３の表示を行うことで、自動走行制御に対する安心感をユーザに与えることができる。
【００６９】
そして、誘導制御部４０は、車両１の制御基準位置（例えば、後輪車軸の中間点）が駐車目標位置の目標点（目標領域）に到達するとともに、前述した所定の姿勢になった場合に、駐車完了と判定し（Ｓ２４０のＹｅｓ）、図１８に示すような案内終了メッセージを出力させる（Ｓ２４２）。例えば、「駐車を終了します」等のメッセージをモニタ装置１１（表示装置８）に表示して一連の制御を一旦終了する。なお、案内終了メッセージは、表示に加え音声で提示してもよいし、音声だけで提示してもよい。
【００７０】
Ｓ２４０において、誘導制御部４０が、まだ駐車を完了していないと判定した場合（Ｓ２４０のＮｏ）、Ｓ２３４の処理に戻り、支援キャンセルの受付を待つとともに、駐車支援を継続する。また、Ｓ２３４において、操作受付部３４が、支援キャンセルの操作を受け付けた場合（Ｓ２３４のＹｅｓ）、誘導制御部４０は、駐車支援を中止する（Ｓ２４４）。例えば、誘導制御部４０は、アクセル制御システム２０によりアクセルＯＦＦ状態とするとともに、ブレーキシステム１８により制動力を確保する。また、変速システム２１をニュートラルまたはパーキング状態とするとともに、操舵システム１３をフリーの状態にする。つまり、車両１の操作をユーザに委ねるようにする。また、誘導制御部４０は、駐車支援がキャンセルされた旨のメッセージをモニタ装置１１（表示装置８）および音声出力装置９を介して出力（Ｓ２４６）、一連の制御を一旦終了する。
【００７１】
Ｓ２１６において、誘導制御部４０が駐車支援を実行しない（駐車支援の要求がない）と判定した場合（Ｓ２１６のＮｏ）、ナビ制御部６０は、車両１が目的地と設定した周辺領域に到達したか否かの確認を行い（Ｓ２４８のＮｏ）、車両１が目的地と設定した周辺領域に到達した場合（Ｓ２４８のＹｅｓ）、Ｓ２４２に移行し、案内完了メッセージを出力する。この場合、例えば、「目的地周辺に到着しました。案内を終了します。安全な位置に駐車してください。」等のメッセージの出力を行う。
【００７２】
このように、本実施形態によれば、遠隔地から目的地周辺領域まで車両１の走行案内を行い周辺領域に到着した場合は、直ちに駐車目標位置に車両１を誘導する駐車支援を実行することができる。その結果、最適な駐車スペースに効率的に車両１を駐車させることが可能で利便性の向上した駐車支援装置を提供することができる。また、駐車誘導経路を算出するときに、外部の情報センタより取得した車両１の駐車目標位置を示す駐車位置情報と駐車目標位置の周辺状況を示す周辺情報とを含む地図情報を用いるので、自車に搭載するセンサ（撮像部１５、測距部１６，１７等）を用いて駐車目標位置を決定する場合に比べて、駐車目標位置の設定精度が向上できる。その結果、より正確で切り返しの少ない効率的な誘導が可能な駐車誘導経路の算出が可能となり、駐車支援の効率の向上および精度の向上に寄与できる。
【００７３】
図１９〜図２２は、本実施形態の変形例の駐車支援処理を実行するときに、モニタ装置１１（表示装置８）に表示される表示画像の例である。変形例の場合、駐車目標位置を車両１が目的地に到着した後または、目的地の周辺領域に近づいた時点で、外部の情報センタから提供される地図情報に基づいて駐車目標位置を指定して駐車支援を実行する。この場合、情報センタから提供される地図情報は、前述して実施形態と同様に、準天頂衛星システム等が提供する天頂画像（衛星画像）や航空写真等を含む。地図情報には、ナビ制御部６０から要求された目的地を含む画像、その周辺に存在する物体（静止障害物；壁、フェンス、花壇、街路樹等）、白線、車両１が走行可能な通路等を含む画像を含むことができる。また、物体の白線、通路等の情報には具体的な大きさ（長さや幅）の情報を含むことができる。
【００７４】
図１９に示すように、モニタ装置１１（表示装置８）に情報センタから取得した目的地周辺の地図情報が表示されると、ＣＰＵ１４ａの操作受付部３４は、駐車目標位置の受付を可能とする。地図情報には、白線８２、隣接車両８３、静止物体８４の他、ＧＰＳ受信部６３が受信した車両１の車両位置情報に基づく自車位置マーク８０や後退駐車指定アイコン８６、前進駐車指定アイコン８７等が重畳表示される。そして、モニタ装置１１の表示装置８を指等でタッチすると、その位置に駐車候補アイコンＭが表示されて、例えばタッチした状態で所定時期経過したり連続タッチすると、図２０に示すように駐車目標アイコン８８として確定される。続いて、後退駐車指定アイコン８６または前進駐車指定アイコン８７の選択を行うと、駐車しようとする車両１の姿勢が確定する。誘導制御部４０は、図２１に示すように確認アイコン９０を表示するとともに、例えば、「駐車してよろしいでしょうか？」等の確認メッセージを出力させる。この確認メッセージは、モニタ装置１１（表示装置８）に表示してもよいし、音声で出力してもよい。またその両方で出力してもよい。
【００７５】
そして、確認アイコン９０の操作を操作受付部３４が受け付けると、経路算出部３８は車両１の現在位置から駐車目標アイコン８８で示される駐車目標位置までの駐車誘導経路９１を算出する。そして、誘導制御部４０は、図２２で示すようにモニタ装置１１（表示装置８）に算出された駐車誘導経路９１を表示するように表示要求を出力する。そして、誘導制御部４０は、駐車誘導経路９１にしたがう車両１の誘導を実行する。誘導開始後のモニタ装置１１（表示装置８）は前述した実施形態と同じにすることができる。このように、駐車目標位置を目的地の周辺領域で決定することにより、例えば、ショッピングモール等の大規模駐車場の場合、実際に空いている駐車スペースを正確に把握することができるとともに、実際に他車の駐車状況を参照して、自車の駐車目標位置を決定することができる。例えば、駐車後に訪れるエリアに最も近い場所の空き駐車スペースをユーザに選択させることができる。この変形例の場合、周辺領域に到着してからまたはその直前で数ステップの駐車目標位置の設定作業が必要になるが、外部の情報センタから提供される地図情報に基づき駐車目標位置の選択ができる。その結果、実際に車両１で駐車場内を走行して空き駐車スペースを探し回る必要はなく、駐車場に進入したら直ちに空き駐車スペースに向かう駐車支援処理を実行することができる。
【００７６】
なお、上述した実施形態や変形例において、ＥＣＵ１４とモニタ装置１１（ナビゲーション装置）とが連携して、遠隔地からの車両１の走行案内やそれに続く駐車支援を行う例を示したが、モニタ装置１１（ナビゲーション装置）に代えて図６に示すように携帯端末７０とＥＣＵ１４とを連携させて同様な処理を実現してもよい。この場合、ナビゲーション機能は、携帯端末７０のＣＰＵ７６がナビゲーション用のアプリケーションソフトを実行することで実現され、同様の効果を得ることができる。
【００７７】
また上述した実施形態および変形例では、ユーザからの指示をモニタ装置１１と一体化した操作入力部１０を介して入力する例を説明したが、他の実施例では、例えば、ステアリングホイールに配置されたスイッチや運転席周辺に配置されたスイッチを用いて入力してもよい。また、周知の音声認識機能を用いた音声入力でユーザの支持をＣＰＵ１４ａやナビ制御部６０等に入力するようにしてもよく、同様の効果を得ることができる。
【００７８】
また、また上述した実施形態および変形例では、外部の情報センタから取得する地図情報が天頂画像（衛星画像）や航空写真である場合を一例として示したが、駐車位置情報およびその周辺に存在する物体の周辺情報が含まれる地図情報であれば、通常のベクターデータの地図情報でもよい。また、通常のベクターデータの地図情報を主として用いて、天頂画像（衛星画像）や航空写真を選択的に表示可能として、駐車目標位置やその周辺の状況イメージをユーザに提供するようにしてもよい。
【００７９】
また、駐車支援を行う場合に、車載の各種センサ（撮像部１５、測距部１６，１７等）を用いて、車両１の周辺に存在する物体（静止物体、移動物体等）を検出して、モニタ装置１１（表示装置８）に表示するようにしてもよい。そして、誘導制御部４０が検出した物体、特に歩行者等の移動物体を駐車支援処理時の回避対象として処理すれば、より信頼度の高い、安全性の高い駐車支援を実行することができる。
【００８０】
また、ショッピングモール等の駐車場で車両１の専用スペースではない場所に駐車する場合、駐車場の管理している駐車状況を示す情報（地図情報）を取得して、その情報に基づき空き駐車スペースを認識して、駐車支援を実行するようにしてもよい。この場合も駐車場内を走り回ることなく、駐車目標位置の指定が可能になり上述した実施形態と同様に効率的な駐車支援処理ができる。
【００８１】
また、外部の情報センタで扱う地図情報は、車両１の駐車目標位置を示す駐車位置情報と駐車目標位置の周辺状況を示す周辺情報が含まれれば、項目を適宜追加可能である。また、地図情報の更新頻度や解像度、精度等も適宜変更可能である。また、単一の情報センタから地図情報を取得してもよいし、複数の情報センタから地図情報を取得してもよい。地図情報は、一括して取得してよいし、分割して取得してもよいし、過去に取得した地図情報と最新の地図情報の差分のみを取得するようにしてもよい。分割して取得したり、差分のみを取得するようにすることでナビ制御部６０、情報取得部６１、情報受信部６２等の処理負荷が軽減可能となる。また、処理能力低い部品の利用も可能になりコスト削減に寄与できる。
【００８２】
また、図４に示す駐車支援システム１００や図６に示す駐車支援システム１０２において、撮像部１５、測距部１６，１７等は車両１で取得した情報に基づき駐車支援を行う場合に利用可能である。一方、本実施形態や変形例のように外部の情報センタから取得する地図情報を用いて駐車支援を実行する場合、撮像部１５、測距部１６，１７等は省略してもよい。または、撮像部１５、測距部１６，１７等をもっぱら周辺監視用に用いてもよい。
【００８３】
本実施形態の誘導制御部４０で実行される駐車支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００８４】
さらに、本実施形態の誘導制御部４０で実行される駐車支援プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の誘導制御部４０で実行される駐車支援プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【００８５】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８６】
１…車両、４…操舵部、８，７２…表示装置、１０，７３…操作入力部、１１…モニタ装置、１２…表示装置、１２ａ…画面、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、３２…検出部、３４…操作受付部、３６…目標位置決定部、３８…経路算出部、４０…誘導制御部、４２…出力情報決定部、４４…ブレーキセンサ受付部、４６…アクセルセンサ受付部、４８…シフトセンサ受付部、５０…舵角センサ受付部、５２…車輪速センサ受付部、５４…要求取得部、６０…ナビ制御部、６１，７７…情報取得部、６２，７８…情報受信部、６３，７９…ＧＰＳ受信部、７０…携帯端末、７１…クレードル、７６…ＣＰＵ、８０…自車位置マーク、８５…登録アイコン、８６…後退駐車指定アイコン、８７…前進駐車指定アイコン、８８…駐車目標アイコン、８９…目的地マーク、Ｒ…推奨走行経路、Ｌ…登録リスト、９１…駐車誘導経路、１００，１０２  駐車支援システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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