(57)【要約】【課題】負荷の消費電力が急変した場合に逆潮流を防止することができる放電制御装置を提供する。【解決手段】パワーコンディショナ１１と制御部１２を備え、制御部１２は、分電盤２１から複数の負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）への各供給電力を取得して、取得した各供給電力のうち最大供給電力を除いた電力を放電電力の上限値としてパワーコンディショナ１１から放電させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
系統電源の系統電力が供給可能な分電盤に対し複数の負荷が接続された住宅と車両との間において前記車両に搭載されたバッテリから前記分電盤への放電を制御する放電制御装置であって、
前記バッテリの直流電力を交流電力に変換して前記分電盤を介して前記負荷に供給可能に構成された電力変換部と、
前記電力変換部を制御して前記分電盤への放電電力を調整可能に構成された制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記分電盤から前記複数の負荷への各供給電力を取得して、取得した各供給電力のうち最大供給電力を除いた電力を放電電力の上限値として前記電力変換部から放電させることを特徴とする放電制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記分電盤の内部において前記複数の負荷への配線途中に設置されたセンサからの信号により前記複数の負荷への各供給電力を取得することを特徴とする請求項１に記載の放電制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記複数の負荷のうち少なくとも一つの負荷での電力消費が無くなると、残りの複数の負荷への各供給電力のうち最大供給電力を除いた電力を放電電力の上限値として前記電力変換部から放電させることを特徴とする請求項１または２に記載の放電制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、住宅と車両との間に設けられる放電制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
住宅と車両との間に設けられる放電制御装置（所謂Ｖ２Ｈ機器）において、系統連系規程により車両からの逆潮流は禁止されている。逆潮流はローカルの発電設備（太陽光、蓄電池、ＥＶ）から系統（電力会社の電線）側に電力が流れることであり、逆潮流が認められていない発電設備について、逆潮流が発生した場合は所定時間以内に解列する（系統と発電設備とを切り離す）必要がある。特許文献１に開示の電力変換装置では、電流検出器による検出電流と系統電圧とに基づいて系統電源への逆潮電流を演算して当該逆潮電流が０になるように基準指令を補正して補正後の電流指令を用いてインバータを制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２７７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、負荷の消費電力が急変した場合に車両からの放電電力制御が追従できずに逆潮流が発生してしまう可能性がある。
本発明の目的は、負荷の消費電力が急変した場合に逆潮流を防止することができる放電制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明では、系統電源の系統電力が供給可能な分電盤に対し複数の負荷が接続された住宅と車両との間において前記車両に搭載されたバッテリから前記分電盤への放電を制御する放電制御装置であって、前記バッテリの直流電力を交流電力に変換して前記分電盤を介して前記負荷に供給可能に構成された電力変換部と、前記電力変換部を制御して前記分電盤への放電電力を調整可能に構成された制御部と、を備え、前記制御部は、前記分電盤から前記複数の負荷への各供給電力を取得して、取得した各供給電力のうち最大供給電力を除いた電力を放電電力の上限値として前記電力変換部から放電させることを要旨とする。
【０００６】
請求項１に記載の発明によれば、制御部により、分電盤から複数の負荷への各供給電力が取得されて、取得した各供給電力のうち最大供給電力を除いた電力が放電電力の上限値として電力変換部から放電される。よって、複数の負荷への供給電力の全てを電力変換部から放電させる場合に比べ負荷の消費電力が急変した場合にも逆潮流が発生することが回避される。このように、負荷の消費電力が急変した場合に逆潮流を防止することができる。
【０００７】
請求項２に記載のように、請求項１に記載の放電制御装置において、前記制御部は、前記分電盤の内部において前記複数の負荷への配線途中に設置されたセンサからの信号により前記複数の負荷への各供給電力を取得するとよい。
【０００８】
請求項３に記載のように、請求項１または２に記載の放電制御装置において、前記制御部は、前記複数の負荷のうち少なくとも一つの負荷での電力消費が無くなると、残りの複数の負荷への各供給電力のうち最大供給電力を除いた電力を放電電力の上限値として前記電力変換部から放電させるとよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、負荷の消費電力が急変した場合に逆潮流を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態における放電制御装置の概略構成図。
【図２】放電制御装置の概略構成図。
【図３】（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は電力消費を説明するための説明図。
【図４】放電制御装置の作用を説明するためのフローチャート。
【図５】別例の放電制御装置の概略構成図。
【図６】別例の放電制御装置の概略構成図。
【図７】比較のための放電制御装置の概略構成図。
【図８】比較のための放電制御装置の概略構成図。
【図９】（ａ），（ｂ）は比較のための電力消費を説明するための説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、放電制御装置１０は、電気機器である第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５を含む住宅２０と車両３０との間に接続される。つまり、放電制御装置１０は、車両と住宅とを接続するＶ２Ｈ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  ｔｏ  Ｈｏｍｅ）機器である。放電制御装置１０は、車両３０に搭載されたバッテリ３１の放電を制御する。車両３０は電気自動車（ＥＶ）であり、走行中においてはバッテリ３１の放電が行われる。
【００１２】
住宅２０は、分電盤２１と、逆潮流防止用電流センサ２２と、第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５を有する。住宅２０に対し系統電源（商用電源）４０から、例えば２００Ｖの系統電力が分電盤２１を介して第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５に供給可能となっている。
【００１３】
車両３０にはバッテリ３１の他に、走行モータ等の負荷（図示略）、制御部（図示略）等が搭載されている。直流電源であるバッテリ３１は高圧の二次電池であり、具体的には例えばリチウムイオン二次電池が使用され、制御部によりバッテリ３１の電力で走行モータ等の負荷を駆動できるようになっている。
【００１４】
放電制御装置（Ｖ２Ｈスタンド）１０は、電力変換部としてのパワーコンディショナ１１と制御部１２と開閉器（スイッチ）１３を備える。放電制御装置１０のパワーコンディショナ１１は、住宅２０の分電盤２１と接続されている。パワーコンディショナ１１は、バッテリ３１の直流電力を交流電力に変換して分電盤２１を介して負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）に供給可能に構成されている。詳しくは、パワーコンディショナ１１は、ＤＣ／ＤＣコンバータ部とインバータ部を有し、バッテリ３１の直流電力を昇圧又は降圧するとともに昇圧後又は降圧後の直流を交流に変換することができる。なお、パワーコンディショナ１１は、系統電源４０からの交流を直流に変換するとともに変換後の直流を降圧又は昇圧してバッテリ３１に供給してバッテリ３１を充電することもできるようになっており、双方向電力変換ユニットとして機能する。
【００１５】
放電制御装置１０と車両３０とはインターフェイスとしてのケーブル付コネクタを用いて接続される。詳しくは、車両３０に設けられたインレットに対し放電制御装置１０から延びるケーブル付コネクタを挿入することにより、放電制御装置１０のパワーコンディショナ１１と車両３０のバッテリ３１とが接続される。なおこのとき放電制御装置１０の制御部１２と車両３０の制御部とが通信可能に接続される。
【００１６】
放電制御装置１０において制御部１２は、パワーコンディショナ１１を制御して分電盤２１への放電電力を調整可能に構成されている。つまり、制御部１２によりパワーコンディショナ１１を制御して車両３０のバッテリ３１の電力でパワーコンディショナ１１を介して住宅２０の第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５を駆動することが可能である。このとき、バッテリ３１の直流電力が、系統電力の電圧よりも高い電圧の交流電力に変換されて分電盤２１に出力される。
【００１７】
なお、制御部１２はパワーコンディショナ１１を制御して系統電源４０の電力でパワーコンディショナ１１を介して車両３０のバッテリ３１を充電することもできる。
住宅２０の分電盤２１において系統電源４０への電力ラインには逆潮流防止用電流センサ２２が設けられ、逆潮流防止用電流センサ２２が逆潮流を検出すると制御部１２は開閉器１３を開路して系統電源４０への放電動作を停止させるようになっている。
【００１８】
このようにして、放電制御装置１０は系統電源４０の系統電力が供給可能な分電盤２１に対し複数の負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）が接続された住宅２０と車両３０との間において車両３０に搭載されたバッテリ３１から分電盤２１への放電を制御する。
【００１９】
また、分電盤２１の内部において第１負荷２３への配線途中には電流センサ２６が設置されている。同様に、分電盤２１の内部において第２負荷２４への配線途中には電流センサ２７が設置されている。分電盤２１の内部において第３負荷２５への配線途中には電流センサ２８が設置されている。各電流センサ２６，２７，２８により第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５への放電電流が検出される。このようにして、各電流センサ２６，２７，２８により放電電流が分岐ブレーカ毎に検出できる。
【００２０】
各電流センサ２６，２７，２８による電流検出信号は制御部１２に送られる。制御部１２は、電流センサ２６，２７，２８からの信号により分電盤２１から複数の負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）への各供給電力を取得することができる。制御部１２は、取得した各供給電力のうち最大供給電力を除いた電力を放電電力の上限値としてパワーコンディショナ１１から放電させることができるようになっている。
【００２１】
なお、各電流センサ２６，２７，２８と制御部１２とは有線で繋がっていても無線で繋がっていてもよく、負荷への供給電力を取得するためのセンサから制御部１２への情報伝達は有線でも無線でもよい。
【００２２】
次に、作用について説明する。
住宅と車両との間に設けられる放電制御装置（所謂Ｖ２Ｈ機器）においては、系統連系規程により車両からの逆潮流、即ち、車両から系統側に電力が流れることが禁止されている。逆潮流が認められていない場合において逆潮流が発生した場合は、車両と系統とが切り離される。具体的には、逆潮流防止用電流センサ２２により逆潮流が検出されると開閉器１３が開路される。これにより逆潮流の検出後、所定時間（例えば０．５秒）以内に発電設備としての車両と系統とが解列され、その後、再び車両と系統とを接続（並列）するためには、所定時間（例えば３００秒間）待機しなければならない。
【００２３】
制御部１２は、電流センサ２６，２７，２８からの信号により分電盤２１から第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５への各供給電力を取得する。これにより、第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５の電力使用量を監視することで、逆潮流しないような放電量を決定する。
【００２４】
具体的には、第１負荷２３への供給電力をＰ１、第２負荷２４への供給電力をＰ２、第３負荷２５への供給電力をＰ３とし、第１負荷２３への供給電力Ｐ１が最も大きく、第１負荷２３への供給電力Ｐ１よりも第２負荷２４への供給電力Ｐ２が小さく、第２負荷２４への供給電力Ｐ２よりも第３負荷２５への供給電力Ｐ３が小さいものとする。制御部１２は、取得した各供給電力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうち最大供給電力である第１負荷２３への供給電力Ｐ１を除いた電力である第２負荷２４への供給電力Ｐ２及び第３負荷２５への供給電力Ｐ３の合計電力（Ｐ２＋Ｐ３）に相当する電力を放電電力の上限値としてパワーコンディショナ１１から放電させる。
【００２５】
このように、分電盤から複数の負荷への各供給電力のうち最大供給電力を除いた電力を放電電力の上限値としてパワーコンディショナ１１から放電させることで、逆潮流を防止することができる。
【００２６】
以下、詳しく説明する。
図１では第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５の全てが電源オンされている。図２では第２負荷２４及び第３負荷２５が電源オンされ、第１負荷２３が電源オフされている。
【００２７】
図３（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）には、宅内の第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５への供給電力と放電制御装置１０（Ｖ２Ｈスタンド）からの放電電力の関係を示す。
【００２８】
図１のように全ての負荷２３，２４，２５が電源オンされた状態では、次のようになる。図３（ａ）に示すように、供給電力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうち最大供給電力である第１負荷２３への供給電力Ｐ１を除いた供給電力である第２負荷２４への供給電力Ｐ２及び第３負荷２５への供給電力Ｐ３の合計電力（Ｐ２＋Ｐ３）に相当する電力をパワーコンディショナ１１から放電させ、系統電源４０からは第１負荷２３への供給電力Ｐ１に相当する電力が供給される。即ち、最大負荷である第１負荷２３以外の第２負荷２４への供給電力Ｐ２及び第３負荷２５への供給電力Ｐ３の合計電力（Ｐ２＋Ｐ３）に相当する電力をパワーコンディショナ１１から出力させ、第１負荷２３への供給電力Ｐ１に相当する電力は系統電力で賄う。
【００２９】
図１の状態から第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５のいずれが電源オフされた場合でも、車両３０からパワーコンディショナ１１を介した放電電力が宅内の消費電力を上回ることがないため逆潮流が発生しない。例えば、図２に示すように第１負荷２３が電源オフされた場合には、図３（ｂ）に示すように、供給電力Ｐ２，Ｐ３の合計電力（Ｐ２＋Ｐ３）に相当する電力をパワーコンディショナ１１から放電させているので車両３０からパワーコンディショナ１１を介した放電電力が宅内の消費電力を上回ることがない。そのため逆潮流が発生しない（図２参照）。同様に、第２負荷２４が電源オフされた場合には、図３（ｃ）に示すように、供給電力Ｐ２，Ｐ３の合計電力（Ｐ２＋Ｐ３）に相当する電力をパワーコンディショナ１１から放電させているので車両３０からパワーコンディショナ１１を介した放電電力が宅内の消費電力を上回ることがない。そのため逆潮流が発生しない。第３負荷２５が電源オフされた場合には、図３（ｄ）に示すように、供給電力Ｐ２，Ｐ３の合計電力（Ｐ２＋Ｐ３）に相当する電力をパワーコンディショナ１１から放電させているので車両３０からパワーコンディショナ１１を介した放電電力が宅内の消費電力を上回ることがない。そのため逆潮流が発生しない。
【００３０】
図７，８，９は比較例である。
図７に示すように、車両１００のバッテリ１０１がパワーコンディショナ１１１、開閉器１１３、分電盤１２１を介して負荷１２３，１２４，１２５と接続される。制御部１１２によりパワーコンディショナ１１１が制御される。また、逆潮流防止用電流センサ１２２が逆潮流を検出すると開閉器１１３が開かれる。
【００３１】
図７及び図９（ａ）に示すように、負荷１２３，１２４，１２５の全てが電源オンされた状態で、第１負荷１２３への供給電力Ｐ１、第２負荷１２４への供給電力Ｐ２、第３負荷１２５への供給電力Ｐ３の合計電力（Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐ３）に相当する電力をパワーコンディショナ１１１から放電させる。
【００３２】
図７の状態から負荷１２３，１２４，１２５のいずれが電源オフされた場合、車両１００からの放電電力が宅内の消費電力を上回る。そのため逆潮流が発生する。例えば、図８に示すように負荷１２３が電源オフされた場合には、図９（ｂ）に示すように、第１負荷１２３への供給電力Ｐ１、第２負荷１２４への供給電力Ｐ２、第３負荷１２５への供給電力Ｐ３の合計電力（Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐ３）に相当する電力をパワーコンディショナ１１１から放電させているので、車両１００からパワーコンディショナ１１１を介した放電電力が宅内の消費電力を上回り、そのため逆潮流が発生する。
【００３３】
このように比較例において、負荷の消費電力が急変した場合に、車両１００からパワーコンディショナ１１１を介した放電電力制御が追従できず、逆潮流が発生してしまう可能性がある。具体的には、負荷が使用している全電力を放電可能とした場合、センサ等により宅内の負荷が利用している全電力を取得し、その分を放電すると、負荷が変動したときに、逆潮流する可能性がある。例えば、負荷１２３を外し、負荷１２３の電力が余剰となると、余剰分の電力について逆潮流が発生し、電流センサ１２２により逆潮流を検出後、開閉器１１３を開くことにより放電制御装置１１０（Ｖ２Ｈスタンド）を解列して系統電源１３０と切り離すことになる。その結果、所定時間（例えば３００秒間）待機しなければならずユーザの利便性が低下する。特に、住宅１２０にパワーコンディショナ１１１の制御部が設置され、制御部がパワーコンディショナ１１１を制御する場合には、より遅れが発生する。
【００３４】
これに対し本実施形態では負荷の消費電力が急変した場合でも逆潮流が発生せず、開閉器１３を開くことなく、即ち、放電制御装置１０（Ｖ２Ｈスタンド）を解列する必要がないため、系統電源４０と放電制御装置１０とを切り離して所定時間（例えば３００秒間）待機する必要が無くなり、ユーザ（利用者）の利便性が向上する。
【００３５】
図４を用いて、より具体的な制御部１２が実行する処理の一例を説明する。このとき、負荷の数は「ｎ」であり、第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５、…、第ｎ負荷を有するものとする。
【００３６】
制御部１２はステップＳ１００で各負荷への供給電力情報を取得する。つまり、第１負荷２３への供給電力Ｐ１、第２負荷２４への供給電力Ｐ２、第３負荷２５への供給電力Ｐ３、…、第ｎ負荷への供給電力Ｐｎを取得する。制御部１２はステップＳ１０１で最大負荷への供給電力を検索する。つまり、負荷の大きさが最大である第ｍ負荷への供給電力Ｐｍを最大値Ｐｍａｘとする。制御部１２はステップＳ１０２で各負荷の電力合計値を算出する。即ち、供給電力Ｐ１＋供給電力Ｐ２＋供給電力Ｐ３＋…＋供給電力Ｐｎを算出して合計値Ｐｔｏｔａｌを得る。制御部１２はステップＳ１０３で放電電力を合計値から最大値を減算した値として求める。つまり、合計値Ｐｔｏｔａｌ−最大値Ｐｍａｘを、放電電力Ｐｏｕｔとする。制御部１２はステップＳ１０４で放電電力Ｐｏｕｔにて放電指示を行う。
【００３７】
制御部１２はステップＳ１０５で放電終了か否か判定して、放電終了でなければステップＳ１００に戻る。
このステップＳ１００，Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５の処理が繰り返される。制御部１２は、複数の負荷のうち少なくとも一つの負荷での電力消費が無くなると、残りの複数の負荷への各供給電力のうち最大供給電力を除いた電力を放電電力の上限値としてパワーコンディショナ１１から放電させる。例えば、電力を消費している負荷の数が「３」から「２」になると、２つの負荷への供給電力のうち最大供給電力を除いた電力を放電電力の上限値としてパワーコンディショナ１１から放電させる。なお、電力を消費している負荷の数が「２」から「１」になると、パワーコンディショナ１１から放電させずに、１つの負荷への供給電力を系統電力で賄う。
【００３８】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）放電制御装置１０の構成として、パワーコンディショナ１１と制御部１２を備え、制御部１２は、分電盤２１から複数の負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）への各供給電力を取得して、取得した各供給電力のうち最大供給電力を除いた電力を放電電力の上限値としてパワーコンディショナ１１から放電させる。よって、複数の負荷への供給電力の全てをパワーコンディショナから放電させる場合に比べ、負荷の消費電力が急変した場合における逆潮流の発生が回避される。このように、逆潮流が認められていない場合において、負荷の消費電力が急変した場合に逆潮流を防止することができる。
【００３９】
（２）制御部１２は、分電盤２１の内部において複数の負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）への配線途中に設置されたセンサ２６，２７，２８からの信号により複数の負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）への各供給電力を取得する。よって、センサを適切に配置して逆潮流を防止することができる。
【００４０】
（３）制御部１２は、複数の負荷のうち少なくとも一つの負荷での電力消費が無くなると、残りの複数の負荷への各供給電力のうち最大供給電力を除いた電力を放電電力の上限値としてパワーコンディショナ１１から放電させる。よって、電力を消費している負荷の数が減った場合にも逆潮流を防止することができる。
【００４１】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
・制御部１２は、複数の負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）への各供給電力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を取得して、取得した各供給電力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうち最大供給電力Ｐ１を除いた電力（Ｐ２＋Ｐ３）に相当する電力をパワーコンディショナ１１から放電させた。これに代わり、バッテリ３１の充電状態に応じて、例えば、取得した各供給電力Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうち供給電力Ｐ２に相当する電力をパワーコンディショナ１１から放電させ、電力（Ｐ１＋Ｐ３）に相当する電力を系統電源４０で賄うようにしてもよい。要は、制御部１２は、複数の負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）への各供給電力を取得して、取得した各供給電力のうち最大供給電力を除いた電力を放電電力の上限値としてパワーコンディショナ１１から放電させるようにすればよい。
【００４２】
・図１に代わり図５に示すように構成してもよい。図５において、分電盤２１と各負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）との配線途中にコンセント６０，６１，６２を有するとともに、各コンセント６０，６１，６２に各プラグ２３ａ，２４ａ，２５ａが差し込まれることにより各コンセント６０，６１，６２に各負荷２３，２４，２５が接続されている。
【００４３】
ここで、図１と同様に各負荷への各供給電力を取得するためのセンサは分電盤２１の内部において複数の負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）への配線途中に設置してもよいが、図５のコンセント６０，６１，６２にセンサを設け、当該センサにより負荷への供給電力を取得してもよく、分電盤２１と各負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）との配線途中に負荷への供給電力を取得するためのセンサを設置してもよい。他にも、負荷自体に負荷への供給電力となる負荷の消費電力を取得するためのセンサを設置してもよい。
【００４４】
また、各負荷（第１負荷２３、第２負荷２４、第３負荷２５）は、複数の電気機器から構成されていてもよい。
このように、制御部は分電盤から複数の負荷への各供給電力を取得する際に、分電盤の内部における分岐した配線毎に供給電力を取得しても、コンセント毎に供給電力を取得しても、負荷（電気機器）毎に供給電力を取得してもよい。
【００４５】
・図６に示すように、太陽光などの発電設備５０がある場合は、発電設備５０による発電量Ｐ４を負の電力（−Ｐ４）としてパワーコンディショナ１１の放電量を決めるようにしてもよい。例えばＰ１が最大消費電力のとき、放電電力=供給電力Ｐ２＋供給電力Ｐ３−Ｐ４とする。
【００４６】
・車両３０は電気自動車（ＥＶ）以外にも、例えば、プラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ）等であってもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１０…放電制御装置、１１…パワーコンディショナ、１２…制御部、２０…住宅、２１…分電盤、２３，２４，２５…負荷、２６，２７，２８…センサ、３０…車両、３１…バッテリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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