(57)【要約】【課題】ドライバの視線を物標の方向に誘導する効果が高い視線誘導装置を提供すること。【解決手段】視線誘導装置１は、自車両前方の画像を取得する画像取得ユニット７と、前記画像において、認識対象として予め設定された物標を認識する物標認識ユニット９と、前記ドライバの視線方向を検出する視線検出ユニット１１と、前記ドライバの視点から見て、自車両のフロントガラスと重畳する位置に視覚刺激を表示する表示ユニット１３とを備え、前記表示ユニットは、視覚刺激方向と、前記視線方向とが成す角度が予め設定された値以下となる初期位置に前記視覚刺激を表示し、その後、前記視点から見て前記物標に近づく方向に、前記視覚刺激の位置を移動させる。  【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバ（３５）の視線を誘導する視線誘導装置（１）であって、
自車両前方の画像（２７）を取得する画像取得ユニット（７）と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像において、認識対象として予め設定された物標（３１）を認識する物標認識ユニット（９）と、
前記ドライバの視線方向（３３）を検出する視線検出ユニット（１１）と、
前記物標認識ユニットが前記物標を認識したとき、前記ドライバの視点（３７）から見て、自車両のフロントガラス（３９）と重畳する位置に視覚刺激（５１）を表示する表示ユニット（１３）と、
を備え、
前記表示ユニットは、前記視点から前記視覚刺激に向う視覚刺激方向（４３）と、前記視線検出ユニットで検出した前記視線方向とが成す角度が予め設定された値以下となる初期位置（Ｐ０）に前記視覚刺激を表示し、その後、前記視点から見て前記物標に近づく方向（４５）に、前記視覚刺激の位置を移動させるように構成された視線誘導装置。
【請求項２】
請求項１に記載の視線誘導装置であって、
前記視覚刺激の位置が移動するときの移動速度は、前記視点から見て一定である線誘導装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の視線誘導装置であって、
前記表示ユニットは、前記視点から前記物標に向う物標方向（４７）と、前記視線検出ユニットで検出した前記視線方向とが成す角度が大きいほど、前記視覚刺激の位置を移動させるときの移動速度を大きくするように構成された視線誘導装置。
【請求項４】
ドライバ（３５）の視線を誘導する視線誘導装置（１）であって、
自車両前方の画像（２７）を取得する画像取得ユニット（７）と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像において、認識対象として予め設定された物標（３１）を認識する物標認識ユニット（９）と、
前記ドライバの視線方向（３３）を検出する視線検出ユニット（１１）と、
前記物標認識ユニットが前記物標を認識したとき、前記ドライバの視点（３７）から見て、自車両のフロントガラス（３９）と重畳する位置に視覚刺激（５１）を表示する表示ユニット（１３）と、
を備え、
前記表示ユニットは、前記視点から前記視覚刺激に向う視覚刺激方向（４３）と、前記視線検出ユニットで検出した前記視線方向とが成す角度が予め設定された値以下となる初期位置（Ｐ０）に前記視覚刺激を表示し、その後、前記視点から見て前記初期位置よりも前記物標に近い位置に、前記視覚刺激を追加して表示するように構成された視線誘導装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の視線誘導装置であって、
前記視覚刺激の視覚的顕著性は、前記視覚刺激を表示する前の時点における同じ位置の視覚的顕著性よりも高い視線誘導装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の視線誘導装置であって、
前記視覚刺激の輝度は、前記視覚刺激を表示する前の時点における同じ位置の輝度よりも高い視線誘導装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の視線誘導装置であって、
前記初期位置は、前記視点から見て、前記視線検出ユニットで検出した前記視線方向上にある視線誘導装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の視線誘導装置であって、
前記物標認識ユニットで認識した前記物標と自車両との衝突余裕時間を算出する算出ユニット（１５）をさらに備え、
前記表示ユニットは、前記算出ユニットで算出した前記衝突余裕時間が短いほど、前記視覚刺激の視覚的顕著性を高くするように構成された視線誘導装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の視線誘導装置であって、
前記表示ユニットは、前記視点から見て、前記視覚刺激の位置と前記物標とが近いほど、前記視覚刺激の視覚的顕著性を高くするように構成された視線誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は視線誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車外に危険な物標が存在する場合、ヘッドアップディスプレイを用い、ドライバの視点から見て物標が存在する方向に視覚刺激を表示し、ドライバの視線をその物標の方向に誘導する視線誘導装置が知られている。そのような視線誘導装置を開示する先行技術文献として、特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２３８７０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライバの視点から物標に向う方向と、ドライバの視線方向とが成す角度が大きい場合、物標の方向に視覚刺激を表示しても、ドライバの視線を物標の方向に誘導できないことがある。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、ドライバの視線を物標の方向に誘導する効果が高い視線誘導装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の視線誘導装置（１）は、ドライバ（３５）の視線を誘導する視線誘導装置である。本発明の第１の視線誘導装置は、自車両前方の画像（２７）を取得する画像取得ユニット（７）と、画像取得ユニットが取得した画像において、認識対象として予め設定された物標（３１）を認識する物標認識ユニット（９）と、ドライバの視線方向（３３）を検出する視線検出ユニット（１１）と、物標認識ユニットが物標を認識したとき、ドライバの視点（３７）から見て、自車両のフロントガラス（３９）と重畳する位置に視覚刺激（５１）を表示する表示ユニット（１３）とを備える。
【０００６】
本発明の第１の視線誘導装置において、表示ユニットは、ドライバの視点から視覚刺激に向う視覚刺激方向（４３）と、視線検出ユニットで検出した視線方向とが成す角度が予め設定された値以下となる初期位置（Ｐ０）に視覚刺激を表示し、その後、ドライバの視点から見て物標に近づく方向（４５）に、視覚刺激の位置を移動させる。
【０００７】
本発明の第１の視線誘導装置は、ドライバの視線を物標の方向に誘導する効果が高い。特に、当初、ドライバの視点から物標に向う方向と、ドライバの視線方向とが成す角度が大きい場合でも、ドライバの視線を物標の方向に誘導する効果が高い。
【０００８】
本発明の第２の視線誘導装置（１）は、ドライバ（３５）の視線を誘導する視線誘導装置である。本発明の第２の視線誘導装置は、自車両前方の画像（２７）を取得する画像取得ユニット（７）と、画像取得ユニットが取得した画像において、認識対象として予め設定された物標（３１）を認識する物標認識ユニット（９）と、ドライバの視線方向（３３）を検出する視線検出ユニット（１１）と、物標認識ユニットが物標を認識したとき、ドライバの視点（３７）から見て、自車両のフロントガラス（３９）と重畳する位置に視覚刺激（５１）を表示する表示ユニット（１３）とを備える。
【０００９】
本発明の第２の視線誘導装置において、表示ユニットは、ドライバの視点から視覚刺激に向う視覚刺激方向（４３）と、視線検出ユニットで検出した視線方向とが成す角度が予め設定された値以下となる初期位置（Ｐ０）に視覚刺激を表示し、その後、ドライバの視点から見て初期位置よりも物標に近い位置に、視覚刺激を追加して表示する。
【００１０】
本発明の第２の視線誘導装置は、ドライバの視線を物標の方向に誘導する効果が高い。特に、当初、ドライバの視点から物標に向う方向と、ドライバの視線方向とが成す角度が大きい場合でも、ドライバの視線を物標の方向に誘導する効果が高い。
【００１１】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】視線誘導装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】視線誘導装置１の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】視線誘導装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図４】前方画像２７の例を表す説明図である。
【図５】物標３１、視線方向３３、物標方向４７、角度θｉ等の関係を表す説明図である。
【図６】視覚刺激５１の表示態様を表す説明図である。
【図７】視線誘導装置１を使用した場合の角度θｉと角度θｆとの関係を表すグラフである。
【図８】最接近視線方向５３及び角度θｆの例を表す説明図である。
【図９】第２実施形態における初期位置Ｐ０、及び角度α等を表す説明図である。
【図１０】第３実施形態における視覚刺激の表示タイミングを表す説明図である。
【図１１】変形例における視覚刺激の位置と視覚的顕著性との関係を表すグラフである。
【図１２】変形例における視覚刺激の位置と視覚的顕著性との関係を表すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．視線誘導装置１の構成
視線誘導装置１の構成を図１、図２に基づき説明する。視線誘導装置１は車両に搭載される車載装置である。視線誘導装置１を搭載する車両を以下では自車両とする。
【００１４】
視線誘導装置１は、ＣＰＵ３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。視線誘導装置１の各種機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、視線誘導装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１５】
視線誘導装置１は、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、画像取得ユニット７と、物標認識ユニット９と、視線検出ユニット１１と、表示ユニット１３と、算出ユニット１５と、を備える。視線誘導装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１６】
図１に示すように、自車両は、視線誘導装置１に加えて、走行環境用カメラ１７、視線検出用カメラ１９、測距センサ２１、及びヘッドアップディスプレイ２５を備える。走行環境用カメラ１７は、自車両の前方の風景を撮影し、画像を作成する。この画像を以下では前方画像とする。前方画像には、自車両の前方の風景が表されている。走行環境用カメラ１７は、視線誘導装置１により制御される。走行環境用カメラ１７は、前方画像を視線誘導装置１に送る。
【００１７】
視線検出用カメラ１９は、自車両のルームミラー付近に設けられ、自車両の車室内を撮影し、画像を作成する。この画像を以下では車室内画像とする。車室内画像には、ドライバの顔が含まれる。視線検出用カメラ１９は、視線誘導装置１により制御される。視線検出用カメラ１９は、車室内画像を視線誘導装置１に送る。
【００１８】
測距センサ２１は、自車両の周囲に存在する物標を検出する。また、測距センサ２１は、検出した物標の方位、自車両から物標までの距離、及び自車両を基準とする物標の相対速度を算出する。測距センサ２１は、視線誘導装置１により制御される。測距センサ２１は、物標の検出結果と、方位、距離、及び相対速度の算出結果とを視線誘導装置１に送る。測距センサ２１としては、例えば、ミリ波レーダ、ライダー等が挙げられる。
【００１９】
ヘッドアップディスプレイ２５は、画像を表示するための表示光を、自車両のフロントガラスの下方からフロントガラスに向けて照射する。表示光はフロントガラスで反射し、ドライバの目に入射する。その結果、ドライバは、表示光による虚像を自車両前方の実際の風景に重畳して視認することができる。ヘッドアップディスプレイ２５は、視線誘導装置１により制御される。
【００２０】
２．視線誘導装置１が実行する処理
視線誘導装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３〜図６に基づき説明する。図３のステップ１では、画像取得ユニット７が、走行環境用カメラ１７を用いて、前方画像を取得する。図４に、前方画像２７の例を示す。前方画像２７には、自車両の前方に存在する道路２９等、自車両の前方の風景が表されている。
【００２１】
ステップ２では、物標認識ユニット９が、前記ステップ１で取得した前方画像において、認識対象として予め設定された物標を認識する処理を実行する。認識対象として予め設定された物標としては、例えば、歩行者、自転車、他の車両、二輪車、固定物、信号機、交通標識等が挙げられる。物標を認識する処理としては、周知のパターン認識の処理が挙げられる。図４に、認識した物標３１の例を示す。
【００２２】
ステップ３では、前記ステップ２で物標を認識できたか否かを物標認識ユニット９が判断する。物標を認識できた場合はステップ４に進み、物標を認識できなかった場合は本処理を終了する。
【００２３】
ステップ４では、視線検出ユニット１１が、視線検出用カメラ１９を用いて車室内画像を取得する。
ステップ５では、視線検出ユニット１１が、前記ステップ４で取得した車室内画像において、ドライバの目と、その目における瞳孔とをそれぞれ認識する。次に、視線検出ユニット１１は、目の全体に対する瞳孔の相対的な位置から、ドライバの視線方向を検出する。
【００２４】
図５に、検出した視線方向３３の例を示す。視線方向３３は、ドライバ３５の視点３７を通り、ドライバ３５が見ている方向に平行な方向である。視線方向３３は、後述する視覚刺激を未だ表示していない時点におけるドライバ３５の視線方向である。視線方向３３と自車両のフロントガラス３９との交点を４１とする。
【００２５】
ステップ６では、表示ユニット１３が初期位置Ｐ０を設定する。初期位置Ｐ０とは、後述するステップ１２で視覚刺激を表示するとき、視覚刺激を最初に表示する位置である。図５、図６に示すように、初期位置Ｐ０は、視点３７から見て、視線方向３３上にある位置である。また、図６に示すように、視点３７から初期位置Ｐ０に向う視覚刺激方向４３と、視線方向３３とが成す角度をαとした場合、角度αは０度である。
【００２６】
ステップ７では、表示ユニット１３が移動方向を設定する。移動方向とは、後述するステップ１２で視覚刺激を表示するとき、視覚刺激の位置を移動する方向である。図５、図６に示すように、移動方向４５は、視点３７から見て、初期位置Ｐ０から、物標３１に近づく方向である。
【００２７】
ステップ８では、表示ユニット１３が移動速度を設定する。移動速度とは、後述するステップ１２で視覚刺激を表示し、その位置を移動させるときにおける視覚刺激の移動速度である。
【００２８】
表示ユニット１３は移動速度を以下のように設定する。図５に示すように、視点３７から物標３１に向う方向を物標方向４７とする。表示ユニット１３は、物標方向４７と視線方向３３とが成す角度θｉを算出する。
【００２９】
表示ユニット１３は、予め、角度θｉを入力すると移動速度を出力するマップを備えている。このマップは、入力する角度θｉが大きいほど、大きい移動速度を出力する。表示ユニット１３は、このマップに角度θｉを入力して得られた移動速度を設定する。
【００３０】
ステップ９では、図４に示すように、表示ユニット１３が、前方画像２７のうち、後述するステップ１２で視覚刺激を表示する範囲に対応する領域４９を選択する。領域４９は、交点４１、及び物標３１を含む領域である。そして、表示ユニット１３は、領域４９の視覚的顕著性を算出する。
【００３１】
視覚的顕著性とは、人間の注視の引きつけやすさを示す周知の指標である。視覚的顕著性の算出方法は近年広く研究され、様々な手法がある。例えば、「L.Itti, C.Koch, and E.Niebur. A model of saliency-based visual attention for rapid scene analysis. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.20, No.11, pp. 1254-1259, 1998.」や、「J. Harel, C. Koch, and P. Perona, "Graph-based visual saliency," Advances in Neural Information Processing Systems, pp. 545-552, 2007. 」等に開示された手法がある。
【００３２】
ステップ１０では、算出ユニット１５が、測距センサ２１を用いて、自車両から物標３１までの距離Ｒと、自車両を基準とする物標３１の相対速度ｖとを取得する。次に、算出ユニット１５は、距離Ｒを相対速度ｖで割ることで、物標３１と自車両との衝突余裕時間を算出する。また、物標３１が固定物である場合は、車速センサ２３を用いて取得した自車両の速度を相対速度ｖとしてもよい。
【００３３】
ステップ１１では、表示ユニット１３が、後述するステップ１２で表示する視覚刺激の視覚的顕著性を以下のようにして設定する。表示ユニット１３は、予め、前記ステップ９で算出した領域４９の視覚的顕著性と、前記ステップ１０で算出した衝突余裕時間とを入力すると、視覚刺激の視覚的顕著性を出力するマップを備えている。
【００３４】
このマップは、衝突余裕時間が同一の条件下では、領域４９の視覚的顕著性が高いほど、視覚刺激の視覚的顕著性を高くする。また、上記のマップは、領域４９の視覚的顕著性が同一の条件下では、衝突余裕時間が短いほど、視覚刺激の視覚的顕著性を高くする。また、上記のマップは、常に、領域４９の視覚的顕著性よりも、視覚刺激の視覚的顕著性を高くする。また、上記のマップは、常に、領域４９の輝度よりも、視覚刺激の輝度を高くする。
【００３５】
表示ユニット１３は、上記のマップに、前記ステップ９で算出した領域４９の視覚的顕著性と、前記ステップ１０で算出した衝突余裕時間とを入力して得られた、視覚刺激の視覚的顕著性を設定する。
【００３６】
ステップ１２では、表示ユニット１３が、ヘッドアップディスプレイ２５を用いて視覚刺激を表示する。視覚刺激とは、視覚によりその周囲と区別できる表示物を意味する。視覚刺激は、例えば、その周囲より輝度が高い表示物であってもよいし、その周囲とは色が異なる表示物であってもよいし、輪郭線により囲まれた領域であってもよいし、それらの組み合わせであってもよい。また、視覚刺激は、一定の面積を有する図形であってもよいし、点であってもよいし、線分であってもよいし、それらの組み合わせであってもよい。
【００３７】
表示ユニット１３は、具体的には、以下のように視覚刺激を表示する。まず、図６に示すように、前記ステップ６で設定した初期位置Ｐ０に視覚刺激５１を表示する。その後、前記ステップ７で設定した移動方向に、視覚刺激５１の位置を移動させる。視覚刺激５１は、初期位置Ｐ０から、位置Ｐ１、位置Ｐ２、及び位置Ｐ３を経て、位置Ｐ４に至る。位置Ｐ４は、視点３７から見て、物標３１と重複する位置である。視覚刺激５１の位置は、視点３７から見て、自車両のフロントガラス３９と重畳する位置にある。表示ユニット１３は、視覚刺激５１が位置Ｐ４に到達してから所定時間が経過すると、視覚刺激５１を消去する。
【００３８】
表示ユニット１３は、初期位置Ｐ０から位置Ｐ４に至る経路の全てで視覚刺激５１を表示してもよいし、その経路の一部で視覚刺激５１を表示し、他の部分では表示しなくてもよい。例えば、表示ユニット１３は、視覚刺激５１が初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、及び位置Ｐ４にあるときは視覚刺激５１を表示し、その他の位置にあるときは視覚刺激５１を表示しなくてもよい。
【００３９】
表示ユニット１３は、前記ステップ８で設定した移動速度で、視覚刺激５１を初期位置Ｐ０から位置Ｐ４まで移動させる。その移動速度は、視点３７から見て、視覚刺激５１の位置によらず一定である。
【００４０】
表示ユニット１３は、視覚刺激５１を表示するとき、その視覚的顕著性を、前記ステップ１１で設定したものにする。視覚刺激５１の視覚的顕著性は、領域４９の視覚的顕著性よりも高い。また、視覚刺激５１の輝度は、領域４９の輝度よりも高い。
【００４１】
なお、領域４９の視覚的顕著性は、視覚刺激５１を表示する前の時点における同じ位置の視覚的顕著性に対応する。また、領域４９の輝度は、視覚刺激５１を表示する前の時点における同じ位置の輝度に対応する。
【００４２】
３．視線誘導装置１が奏する効果
（１Ａ）視線誘導装置１は、視覚刺激５１を表示することにより、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導することができる。特に、視線誘導装置１は、まず、視覚刺激５１を初期位置Ｐ０に表示し、その後、物標３１に近づく方向に視覚刺激５１を移動させるので、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。
【００４３】
（１Ｂ）視覚刺激５１の視覚的顕著性は、それが表示される前の時点における同じ位置の視覚的顕著性よりも高い。そのため、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。
【００４４】
（１Ｃ）視覚刺激５１の輝度は、それが表示される前の時点における同じ位置の輝度よりも高い。そのため、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。
（１Ｄ）初期位置Ｐ０は、視点３７から見て、視線方向３３上にある。そのため、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。
【００４５】
（１Ｅ）視線誘導装置１は、視点３７から見て、視覚刺激５１が一定の速度で物標３１に近づくように、視覚刺激５１の位置を移動させる。そのため、ドライバ３５は、視覚刺激５１を一層容易に視認することができる。その結果、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。
【００４６】
（１Ｆ）視線誘導装置１は、物標３１と自車両との衝突余裕時間が短いほど、視覚刺激５１の視覚的顕著性を高くする。そのため、衝突余裕時間が短く、ドライバ３５にとって重要度が高い物標３１に対し、ドライバ３５の視線を一層確実に誘導することができる。
【００４７】
（１Ｇ）視線誘導装置１は、角度θｉが大きいほど、視覚刺激５１の移動速度を大きくする。そのため、角度θｉが大きい場合でも、視覚刺激５１が位置Ｐ４に達するまでの時間を短縮することができる。その結果、ドライバ３５の視線を迅速に物標３１の方向に誘導することができる。  
【００４８】
４．視線誘導装置１が奏する効果を確かめるための試験
視線誘導装置１を使用し、視覚刺激５１を表示したとき、物標方向４７に最も接近した、ドライバ３５の視線方向を、最接近視線方向５３とする。最接近視線方向５３と、物標方向４７とが成す角度をθｆとする。最接近視線方向５３及び角度をθｆの例を図８に示す。角度θｆが小さいほど、ドライバの視線を物標方向４７に誘導する効果が高い。
【００４９】
図７に示すように、角度θｉの値が異なる４条件で視線誘導装置１を使用し、それぞれの条件において角度θｆを測定した。その結果を図７において「Ｐ０→Ｐ４表示」として示す。
【００５０】
また、比較例として、視覚刺激５１を最初から最後まで位置Ｐ４に表示した場合においても、角度θｆを測定した。その結果を図７において、「Ｐ４のみ表示」として示す。
また、別の比較例として、視覚刺激５１を表示しない場合においても、角度θｆを測定した。その結果を図７において「無表示」として示す。    
【００５１】
「Ｐ０→Ｐ４表示」の場合は、角度θｆが顕著に小さくなった。すなわち、ドライバの視線を物標方向４７に誘導する効果が高かった。それに対し、「Ｐ４のみ表示」、及び「無表示」の場合は、角度θｆが大きかった。すなわち、ドライバの視線を物標方向４７に誘導する効果が低かった。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００５２】
前述した第１実施形態では、初期位置Ｐ０は、視点３７から見て、視線方向３３上にある位置であった。これに対し、第２実施形態では、図９に示すように、初期位置Ｐ０は、視点３７から見て、視線方向３３上にはなく、視線方向３３よりも物標３１側に変位した位置にある。視線誘導装置１は、角度αについて予め設定された上限値を保持している。視線誘導装置１は、角度αが０度より大きく、且つ上限値以下となるように、初期位置Ｐ０の位置を設定する。
【００５３】
２．視線誘導装置１が奏する効果 
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｃ）、（１Ｅ）〜（１Ｇ）に加え、以下の効果が得られる。
【００５４】
（２Ａ）本実施形態では、視点３７から見て、初期位置Ｐ０が、視線方向３３よりも物標３１側に変位した位置にある。そのため、初期位置Ｐ０から位置Ｐ４までの距離が短くなる。その結果、視覚刺激５１を初期位置Ｐ０から位置Ｐ４まで移動させるために要する時間を短縮することができる。
＜第３実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００５５】
前記ステップ１２において、表示ユニット１３は、以下のように視覚刺激５１を表示する。表示ユニット１３は、まず、初期位置Ｐ０に視覚刺激５１を表示する。初期位置Ｐ０の設定方法は前記第１実施形態と同様である。初期位置Ｐ０に視覚刺激５１を表示し始めた時点をＴ０とする。初期位置Ｐ０における視覚刺激５１の表示は、Ｔ０から、後述する表示終了時点Ｔｅまで継続する。
【００５６】
Ｔ０から１００ｍｓｅｃ後の時点をＴ１とする。表示ユニット１３は、Ｔ１において、位置Ｐ１に、視覚刺激５１を追加して表示する。位置Ｐ１における視覚刺激５１の表示は、Ｔ１から、表示終了時点Ｔｅまで継続する。位置Ｐ１は視点３７から見て初期位置Ｐ０よりも物標３１に近い位置に対応する。
【００５７】
Ｔ１から１００ｍｓｅｃ後の時点をＴ２とする。表示ユニット１３は、Ｔ２において、位置Ｐ２に、視覚刺激５１を追加して表示する。位置Ｐ２における視覚刺激５１の表示は、Ｔ２から、表示終了時点Ｔｅまで継続する。位置Ｐ２は視点３７から見て初期位置Ｐ０及び位置Ｐ１よりも物標３１に近い位置に対応する。
【００５８】
Ｔ２から１００ｍｓｅｃ後の時点をＴ３とする。表示ユニット１３は、Ｔ３において、位置Ｐ３に、視覚刺激５１を追加して表示する。位置Ｐ３における視覚刺激５１の表示は、Ｔ３から、表示終了時点Ｔｅまで継続する。位置Ｐ３は視点３７から見て初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、及び位置Ｐ２よりも物標３１に近い位置に対応する。
【００５９】
Ｔ３から１００ｍｓｅｃ後の時点をＴ４とする。表示ユニット１３は、Ｔ４において、位置Ｐ４に、視覚刺激５１を追加して表示する。位置Ｐ４における視覚刺激５１の表示は、Ｔ４から、表示終了時点Ｔｅまで継続する。位置Ｐ４は視点３７から見て初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、及び位置Ｐ３よりも物標３１に近い位置に対応する。
【００６０】
Ｔ４から１００ｍｓｅｃ経過した時点が、表示終了時点Ｔｅである。表示ユニット１３は、表示終了時点Ｔｅにおいて、初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、及び位置Ｐ４における視覚刺激５１の表示を終了する。初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、及び位置Ｐ４における視覚刺激５１の表示タイミングを図１０に示す。図１０において輝度が高い時間帯は、視覚刺激５１が表示されている時間帯である。
【００６１】
なお、本実施形態でも、初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、及び位置Ｐ４は、図６に示すように、移動方向４５に沿って配列されている。移動方向４５は、視点３７から見て、初期位置Ｐ０から、物標３１に近づく方向である。また、初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、及び位置Ｐ４における視覚刺激５１の視覚的顕著性及び輝度は、前記第１実施形態と同様に設定される。
【００６２】
２．視線誘導装置１が奏する効果 
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ｂ）〜（１Ｄ）、（１Ｆ）、（１Ｇ）に加え、以下の効果が得られる。
【００６３】
（３Ａ）視線誘導装置１は、視覚刺激５１を表示することにより、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導することができる。特に、視線誘導装置１は、まず、視覚刺激５１を初期位置Ｐ０に表示し、その後、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、及び位置Ｐ４に順次追加して視覚刺激５１を表示するので、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。
＜他の実施形態＞
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６４】
（１）視線方向３３を検出する方法は、公知の方法の中から適宜選択することができる。
（２）ヘッドアップディスプレイ２５は、フロントガラス３９ではなく、コンバイナに表示光を照射するものであってもよい。
【００６５】
（３）視覚刺激５１の移動速度は、初期位置Ｐ０から位置Ｐ４までの間で変化してもよい。また、視覚刺激５１の視覚的顕著性は、初期位置Ｐ０から位置Ｐ４までの間で変化してもよい。また、視覚刺激５１の輝度は、初期位置Ｐ０から位置Ｐ４までの間で変化してもよい。
【００６６】
（４）視覚刺激５１が移動する経路の形状は適宜設定できる。例えば、視覚刺激５１が移動する経路の形状は、視点３７から見て直線であってもよいし、曲線であってもよい。曲線としては、例えば、円弧状の曲線、ジグザグ形状の曲線等が挙げられる。
【００６７】
（５）位置Ｐ４は、視点３７から見て、物標３１と重複する位置以外の位置であってもよい。例えば、位置Ｐ４は、視点３７から見て、物標３１よりも位置Ｐ０側の位置であってもよいし、その反対側の位置であってもよい。
【００６８】
（６）視線誘導装置１は、視覚刺激５１を、初期位置Ｐ０以外の位置に表示してから、初期位置Ｐ０に表示してもよい。
（７）視線誘導装置１は、単数の視覚刺激５１を表示してもよいし、複数の視覚刺激５１を表示してもよい。また、表示する視覚刺激５１の数を表示の途中で増減してもよい。
【００６９】
（８）視線誘導装置１は、ヘッドアップディスプレイ２５以外の表示装置を用いて視覚刺激５１を表示してもよい。例えば、視線誘導装置１は、ヘッドマウントディスプレイ、フロントガラス３９に貼り付けられた薄膜状のディスプレイ等を用いて視覚刺激５１を表示してもよい。
【００７０】
（９）第１、第２実施形態において、視覚刺激５１の位置を移動させた後、それまで視覚刺激５１を表示していた位置にも、視覚刺激を表示し続けてもよい。例えば、視覚刺激５１を初期位置Ｐ０から位置Ｐ１に移動させた後、初期位置Ｐ０にも視覚刺激を表示してもよい。同様に、視覚刺激５１を位置Ｐｉから位置Ｐｉ+１に移動させた後、初期位置Ｐ０〜位置Ｐｉにも視覚刺激を表示してもよい。ここで、ｉは１〜３のうちのいずれかの自然数である。
【００７１】
（１０）第３実施形態において、初期位置Ｐ０は、第２実施形態における初期位置Ｐ０であってもよい。
（１１）第１、第２実施形態において、視覚刺激の視覚的顕著性を以下のように設定してもよい。設定する視覚的顕著性として、例えば、輝度が挙げられる。前記ステップ１１において、第１実施形態と同様に、視覚的顕著性を設定する。ただし、ここで設定する視覚的顕著性は、視覚刺激が初期位置Ｐ０にあるときの視覚的顕著性である。
【００７２】
前記ステップ１２において、表示ユニット１３は、まず、初期位置Ｐ０に視覚刺激を表示する。このときの視覚刺激の視覚的顕著性は、前記ステップ１１で設定したものである。次に、表示ユニット１３は、前記ステップ７で設定した移動方向に、視覚刺激の位置を移動させる。このとき、表示ユニット１３は、視覚刺激の位置が移動し、物標に近づくほど、視覚刺激の視覚的顕著性を徐々に高くする。すなわち、表示ユニット１３は、視点３７から見て、視覚刺激の位置と物標とが近いほど、視覚刺激の視覚的顕著性を高くする。また、換言すれば、視点３７から見て、視覚刺激の位置が初期位置Ｐ０から遠いほど、視覚刺激の視覚的顕著性を高くする。視覚刺激の視覚的顕著性は、視覚刺激が位置Ｐ４に至ったとき、最高となる。
【００７３】
視点３７から見た視覚刺激の位置と、視覚的顕著性との関係は、例えば、図１１に示すものとなる。図１１における横軸は、視点３７から見た、移動方向４５における視覚刺激の位置であり、縦軸は視覚的顕著性である。図１１におけるグラフの傾きが一定である場合、位置Ｐ４における視覚的顕著性は、θｉが大きいほど高くなる。なお、視覚刺激の位置と、視覚的顕著性との関係は、図１１に示すように、比例関係であってもよいし、他の関係であってもよい。他の関係としては、例えば、２次関数の関係、指数関数の関係等が挙げられる。
【００７４】
上記のように視覚刺激の移動につれて視覚的顕著性を変化させると、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。
（１２）第３実施形態において、視覚刺激の視覚的顕著性を以下のように設定してもよい。設定する視覚的顕著性として、例えば、輝度が挙げられる。前記ステップ１１において、第１実施形態と同様に、視覚的顕著性を設定する。ただし、ここで設定する視覚的顕著性は、初期位置Ｐ０に表示する視覚刺激の視覚的顕著性である。
【００７５】
前記ステップ１２において、表示ユニット１３は、まず、初期位置Ｐ０に視覚刺激を表示する。この視覚刺激の視覚的顕著性は、前記ステップ１１で設定したものである。
次に、表示ユニット１３は、位置Ｐ１に視覚刺激を追加して表示する。位置Ｐ１に表示する視覚刺激の視覚的顕著性は、初期位置Ｐ０に表示する視覚刺激の視覚的顕著性より高い。
【００７６】
次に、表示ユニット１３は、位置Ｐ２に視覚刺激を追加して表示する。位置Ｐ２に表示する視覚刺激の視覚的顕著性は、位置Ｐ１に表示する視覚刺激の視覚的顕著性よりさらに高い。
【００７７】
次に、表示ユニット１３は、位置Ｐ３に視覚刺激を追加して表示する。位置Ｐ３に表示する視覚刺激の視覚的顕著性は、位置Ｐ２に表示する視覚刺激の視覚的顕著性よりさらに高い。
【００７８】
次に、表示ユニット１３は、位置Ｐ４に視覚刺激を追加して表示する。位置Ｐ４に表示する視覚刺激の視覚的顕著性は、位置Ｐ３に表示する視覚刺激の視覚的顕著性よりさらに高い。
【００７９】
よって、視点３７から見て、視覚刺激の位置と物標とが近いほど、視覚刺激の視覚的顕著性は高い。また、換言すれば、視点３７から見て、視覚刺激の位置が初期位置Ｐ０から遠いほど、視覚刺激の視覚的顕著性は高い。全ての視覚刺激のうち、位置Ｐ４に表示される視覚刺激の視覚的顕著性が最も高い。
【００８０】
視点３７から見た視覚刺激の位置と、視覚的顕著性との関係は、例えば、図１２に示すものとなる。図１２における横軸は、視点３７から見た、移動方向４５における視覚刺激の位置であり、縦軸は視覚的顕著性である。図１２におけるグラフの傾きが一定である場合、位置Ｐ４における視覚的顕著性は、θｉが大きいほど高くなる。なお、視覚刺激の位置と、視覚的顕著性との関係は、図１２に示すように、比例関係であってもよいし、他の関係であってもよい。他の関係としては、例えば、２次関数の関係、指数関数の関係等が挙げられる。
【００８１】
上記のように視覚刺激の表示位置に応じて視覚的顕著性を変化させると、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。
（１３）上記各実施形態においては、視覚的顕著性を高める方法として視覚刺激の輝度について述べてきたがこれに限るものではない。例えば、視覚刺激の位置を初期位置Ｐ０からＰ４へ移動させる際に視覚刺激の面積を徐々に大きくしても視覚的顕著性を高めることができる。また、視覚刺激の面積は変えず、又は面積の変化に加えて、視覚刺激の輪郭の太さを太くしても視覚的顕著性を高めることができる。また、視覚刺激の色を変化させることで視覚的顕著性を高めてもよい。この場合には、初期位置Ｐ０を寒色系の色とし、Ｐ４に移動するに従って暖色系に変化させればよい。初期位置Ｐ０からＰ４へ移動させる際に、徐々に点滅周期を短くしても視覚的顕著性を高めることができる。
【００８２】
（１４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００８３】
（１５）上述した視線誘導装置１の他、当該視線誘導装置１を構成要素とするシステム、当該視線誘導装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、視線誘導方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００８４】
１…視線誘導装置、７…画像取得ユニット、９…物標認識ユニット、１１…視線検出ユニット、１３…表示ユニット、２７…前方画像、３１…物標、３３…視線方向、３５…ドライバ、３７…視点、３９…フロントガラス、４３…視覚刺激方向、４５…移動方向、５１…視覚刺激、Ｐ０…初期位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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