(57)【要約】【課題】衝突時には、例えば、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させて走行させる追従制御を継続させないことを可能にする。【解決手段】走行制御手段１による車両の走行中に、衝撃検出手段１１により衝撃が検出されて衝突が検知されてエアバッグ装置１２からのエアバッグの展開信号の入力があった際に、走行制御手段１の動作を一定時間継続させる終了処理、もしくは、車両を減速させる終了処理を実行した後、走行制御手段１の動作を停止させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方を走行する先行車に当該自車を追従させて走行させる走行制御手段と、
前記自車に加わる衝撃が検出される衝撃検出手段と、
前記走行制御手段による前記自車の走行中に、前記衝撃検出手段で所定値以上の衝撃が検出された場合、前記走行制御手段の動作を停止させる停止手段とを備えた
ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記衝撃検出手段により衝撃が検出された際に、エアバッグを展開させるエアバッグ装置を備え、
前記停止手段は、
前記エアバッグ装置の作動信号が入力された際に、前記走行制御手段の動作を停止させる
ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１もしくは請求項２に記載の車両用走行制御装置において、
前記停止手段は、
前記走行制御手段の動作を停止させる場合、前記自車の減速走行を所定時間継続させる
ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記車両の運転者の状態を検出する運転者状態検出手段を備え、
前記停止手段は、
前記運転者状態検出手段により前記運転者が運転不能であることが検出された際に、前記走行制御手段の動作を停止させる
ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された状況に応じて車両を走行させるための車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
設定された状況に応じて車両を走行させる車両用走行制御装置として、例えば、所定の車間距離を保った状態で先行車両に追従して車両を走行させたり、進行方向に存在する物体を検出して車両を自動的に減速（停止）させたりするアクティブクルーズコントロール装置が知られている（例えば、特許文献１）。また、車両用走行制御装置として、例えば、運転者が設定した速度に車両の走行速度を維持して車両を走行させるクルーズコントロール装置が知られている。
【０００３】
車両の走行中は、後突や側突等の衝突事故に遭遇する虞は避けられず、衝突時には、アクティブクルーズコントロール装置やクルーズコントロール装置の車両用走行制御装置により走行を行っている状態も考えられる。走行制御装置により走行を行っている状態で衝突が発生すると、車両が意図しない状態で走行を継続する虞があった。また、衝突の衝撃により、アクティブクルーズコントロール装置やクルーズコントロール装置の動作、即ち、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させて走行させる追従制御に異常が生じる虞があった。
【０００４】
従来から提案されている車両用走行装置の技術、例えば、特許文献１の技術は、走行の状況に応じて運転者に違和感を与えない運転を行う技術となっている。つまり、従来から提案されている車両用走行制御装置の技術は、運転者の乗り心地を良くする技術が主流となっている。このため、車両が衝突された時や車両が衝突した時における、アクティブクルーズコントロール装置やクルーズコントロール装置により走行を行っている状態での対策の技術は確立されていないのが現状である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１４３４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、衝突時には、例えば、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させて走行させる追従制御を継続させない車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に係る本発明の車両用走行制御装置は、自車の前方を走行する先行車に当該自車を追従させて走行させる走行制御手段と、前記自車に加わる衝撃が検出される衝撃検出手段と、前記走行制御手段による前記自車の走行中に、前記衝撃検出手段で所定値以上の衝撃が検出された場合、前記走行制御手段の動作を停止させる停止手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項１に係る本発明では、自車の前方を走行する先行車に当該自車を追従させて走行させる走行制御手段による自車の走行中に、衝撃検出手段により所定値以上の衝撃が検出された場合、停止手段により上述した走行制御手段の動作を停止させる。このため、衝突時に衝撃が検出された時には、アクティブクルーズコントロール装置やクルーズコントロール装置の動作、即ち、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させて走行させる追従制御を継続させないことが可能になる。その結果、自車に大きな衝撃が加わった後に、例えば、運転者の意に反して他車両に追従しようとする不具合が回避される。
【０００９】
因みに、特許第４９５２３２１号公報には、進行方向の物体を検出して車両を自動減速する走行制御装置において、物体に衝突した際の衝撃を検出し、衝撃の大きさに応じて、減速制御を解除する技術が開示されている。この技術は、衝撃を検出して制御を解除する点で請求項１に係る本願発明と類似するが、解除する制御は、物体との衝突時に車両を停止させる減速制御である。
【００１０】
つまり、特許第４９５２３２１号公報に開示された技術は、衝突しても差し支えない物体（紙や布等）に車両が衝突した際に、減速制御を解除して車両の走行を継続させ、運転者の意図に反して車両が減速することを防止する技術である。このため、請求項１に係る本願発明の技術とは走行の継続の点で逆の制御を行う技術であり、技術思想が相違するものとなっている。
【００１１】
そして、請求項２に係る本発明の車両用走行制御装置は、請求項１に記載の車両用走行制御装置において、前記衝撃検出手段により衝撃が検出された際に、エアバッグを展開させるエアバッグ装置を備え、前記停止手段は、前記エアバッグ装置の作動信号が入力された際に、前記走行制御手段の動作を停止させることを特徴とする。
【００１２】
請求項２に係る本発明では、エアバッグ装置の作動信号が入力された際に、停止手段により走行制御手段の動作を停止させる。これにより、運転者（乗員）がエアバッグの展開を視認した状態で、車両の走行制御手段の動作が停止し、走行制御手段の動作の停止に対する運転者（乗員）の違和感の抑制が容易になる。
【００１３】
また、請求項３に係る本発明の車両用走行制御装置は、請求項１もしくは請求項２に記載の車両用走行制御装置において、前記停止手段は、前記走行制御手段の動作を停止させる場合、前記自車の減速走行を所定時間継続させることを特徴とする。
【００１４】
請求項３に係る本発明では、自車の減速走行を所定時間継続させる所定の終了処理を実行させてから走行制御手段の動作を停止させることができる。例えば、車両が減速走行している時には、そのままの制御を継続させることができる。
【００１５】
所定の終了処理としては、車両が減速走行するように走行制御されている時には、例えば、減速走行を所定の時間継続する処理や、制動動作を実施する処理を適用することができる。また、車両が所定の車速を維持するように走行制御されている時、もしくは、車両が加速走行するように走行制御されている時には、例えば、車速を減速させる走行を所定時間の間実施する処理や、制動動作を実施する処理を適用することができる。
【００１６】
また、請求項４に係る本発明の車両用走行制御装置は、請求項１に記載の車両用走行制御装置において、前記車両の運転者の状態を検出する運転者状態検出手段を備え、前記停止手段は、前記運転者状態検出手段により前記運転者が運転不能であることが検出された際に、前記走行制御手段の動作を停止させることを特徴とする。
【００１７】
請求項４に係る本発明では、運転者が運転不能であることが検出された際に、停止手段により走行制御手段の動作を停止させる。これにより、運転者が運転不能になった時に走行制御手段の動作が停止する。運転停止手段として、運転者の心拍数を計測するセンサーや、瞬きを検出するセンサー等を適用し、運転者状態検出手段として、心拍数や瞬きの状態に基づいて運転不能であることを検出することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の車両用走行制御装置は、衝突時には、例えば、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させて走行させる追従制御を継続させないことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置のブロック構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置の動作フローチャートである。
【図３】本発明の他の実施例に係る車両用走行制御装置の動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１には本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置のブロック構成、図２には本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置の動作フローチャートを示してある。
【００２１】
本実施例の車両用走行制御装置は、所定の車間距離を保った状態で先行車両に追従して車両を走行させたり、進行方向に存在する物体を検出して車両を自動的に減速（停止）させたりするアクティブクルーズコントロール装置を例に挙げて説明してある。車両用走行制御装置として、運転者が設定した速度に車両の走行速度を維持して車両を走行させるクルーズコントロール装置を適用することも可能である。
【００２２】
図１に示すように、アクティブクルーズコントロール装置として、走行制御手段１を備えている。走行制御手段１は、ブレーキの動作やエンジンの出力を制御して、所定の車間距離を保った状態で先行車両に追従して走行させる手段、即ち、設定された状況に応じて車両を走行させる手段となっている。走行制御手段１は、制御手段であるコントロール手段２からの指令によりブレーキの動作やエンジンの出力を制御するようになっている。
【００２３】
コントロール手段２には、自車両の速度を検出する車速センサー３、先行車両を撮影するカメラ４、先行車両との車間距離を検知する車間距離検知手段５、車間距離等の設定を行う設定スイッチ６の情報が入力される。コントロール手段２では、車速センサー３、カメラ４、車間距離検知手段５、設定スイッチ６の情報に基づいてブレーキやエンジンの出力が設定される。そして、コントロール手段２からの指令によりブレーキの動作やエンジンの出力が制御される。
【００２４】
一方、コントロール手段２には、車両に加わる衝撃が検出される衝撃検出手段１１の情報が入力される。衝撃検出手段１１は、車両の前方への加速度や、車両の側面方向への加速度を検出するセンサーであり、衝撃検出手段１１の情報に基づいて車両の衝突（後突、側突）が検出される。コントロール手段２は、走行制御手段１による車両の走行中に、衝撃検出手段１１で所定以上の衝撃が検出された場合、即ち、車両の衝突（後突、側突）が検出された場合、走行制御手段１の動作を停止させることができるようになっている（停止手段）。
【００２５】
走行制御手段１による車両の走行中に、衝撃検出手段１１により所定値以上の衝撃が検出された場合、停止手段により走行制御手段１の動作を停止させることができるようにしたので、車両の衝突時に衝撃が検出された時には、アクティブクルーズコントロール装置（クルーズコントロール装置）の動作、例えば、自車の前方を走行する先行車両に自車を追従させて走行させる追従制御を継続させないことが可能になる。
【００２６】
車両にはエアバッグ装置１２が備えられ、コントロール手段２は、衝撃検出手段１１で所定値以上の衝撃が検出された場合、即ち、車両の衝突（後突、側突）が検出された場合、エアバッグ装置１２のインフレータに点火信号を出力してエアバッグを展開させる。エアバッグの展開信号はコントロール手段２に入力され、走行制御手段１による車両の走行中に、エアバッグの展開信号が入力された際に、停止手段は、走行制御手段１の動作を停止させるようになっている。
【００２７】
このため、運転者（乗員）がエアバッグの展開を視認した状態で、車両の走行制御手段１の動作が停止し、走行制御手段１の動作の停止に対する運転者（乗員）の違和感の抑制が容易になる。
【００２８】
コントロール手段２の停止手段では、走行制御手段１の動作を停止させる場合、所定の終了処理を実行させるようになっている。例えば、車両が減速走行するように走行制御されている時には、減速走行を所定の時間継続する処理、もしくは、制動動作を実施する処理が実行される。
【００２９】
また、車両が所定の車速を維持するように走行制御されている時、もしくは、車両が加速走行するように走行制御されている時には、例えば、車速を減速させる走行を所定時間の間実施する処理や、制動動作を実施する処理が実行される。
【００３０】
更に、走行制御手段１の動作が開始されていない場合、走行制御手段１の動作を禁止する処理が実行される。また、終了処理としては、走行制御手段１の動作が減速走行であった場合、走行制御手段１の動作を一定時間継続させる処理を実行することができる。
【００３１】
図２に基づいてコントロール手段２における処理の流れを具体的に説明する。
図に示すように、処理がスタートすると、ステップＳ１で走行制御手段１による走行制御中か否かが判断され、ステップＳ１で走行制御中であると判断された場合、ステップＳ２で衝撃検出手段１１により所定値以上の衝撃が検出されたか否かが判断される。つまり、車両の衝突（後突、側突）が検出されたか否かが判断される。ステップＳ１で走行制御中ではないと判断された場合、もしくは、ステップＳ２で衝撃が検出されていないと判断された場合、リターンとなり処理は終了となる。
【００３２】
ステップＳ２で所定値以上の衝撃が検出されたと判断された場合、ステップＳ３でエアバッグ装置のインフレータに点火信号が送られ、エアバッグが展開される。エアバッグが展開されると、ステップＳ４でエアバッグの展開信号が入力される。ステップＳ４でエアバッグの展開信号が入力された後、ステップＳ５で走行制御手段１による走行制御が車両を減速させる減速中の制御か否かが判断される。
【００３３】
ステップＳ５で減速中であると判断された場合、ステップＳ６で所定時間現在の処理（減速走行の処理）を継続し、ステップＳ７で走行制御手段１による制御を停止してリターンとなる。つまり、走行制御手段１の動作が減速走行であった場合、走行制御手段１の動作を一定時間継続させる処理（終了処理）が実行される。
【００３４】
ステップＳ５で減速中ではないと判断された場合、即ち、現在の車速が維持されている、もしくは、加速中であると判断された場合、ステップＳ８で所定時間の間、減速処理を実行し（終了処理を実行し）、ステップＳ７に移行して走行制御手段１による制御を停止してリターンとなる。
【００３５】
ステップＳ５で減速中であるかの判断を行った後、ステップＳ６、ステップＳ８の終了処理を実行せずに、ステップＳ７に移行して走行制御手段１による制御を停止することも可能である。また、ステップＳ２で衝撃が検出されたと判断された場合、そのままステップＳ７に移行して走行制御手段１による制御を停止することも可能である。
【００３６】
上述した車両用制御装置は、走行制御手段１による車両の走行中に、所定値以上の衝撃が検出されて衝突が検知されると、エアバッグの展開信号の入力があった際に、走行制御手段１の動作を停止させるようにしている。そして、走行制御手段１の動作を停止させる場合、走行制御手段１の動作を一定時間継続させる終了処理、もしくは、車両を減速させる終了処理を実行している。
【００３７】
このため、車両の衝突時に衝撃が検出された時には、アクティブクルーズコントロール装置（クルーズコントロール装置）の動作、例えば、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させて走行させる追従制御を継続させないことが可能になり、衝突時における車両の意図しない挙動を防止できる。そして、運転者（乗員）がエアバッグの展開を視認した状態で、走行制御手段１の動作の停止を認識することができ、運転者（乗員）の違和感の抑制が容易になる。
【００３８】
図３に基づいてコントロール手段２における他の実施例の処理の流れを具体的に説明する。
図に示すように、処理がスタートすると、ステップＳ１１で走行制御手段１による走行制御中か否かが判断され、ステップＳ１１で走行制御中であると判断された場合、ステップＳ１２で衝撃検出手段１１により所定値以上の衝撃が検出されたか否かが判断される。つまり、車両の衝突（後突、側突）が検出されたか否かが判断される。ステップＳ１１で走行制御中ではないと判断された場合、もしくは、ステップＳ１２で所定値以上の衝撃が検出されていないと判断された場合、リターンとなり処理は終了となる。
【００３９】
ステップＳ１２で所定値以上の衝撃が検出されたと判断された場合、ステップＳ１３でエアバッグ装置のインフレータに点火信号が送られ、エアバッグが展開される。エアバッグが展開されると、ステップＳ１４でエアバッグの展開信号が入力される。
【００４０】
ステップＳ１４でエアバッグの展開信号が入力された後、ステップＳ１５で、運転者状態検出手段により運転者が運転不能であるか否かが判断される。運転者状態検出手段としては、運転者の心拍数を計測するセンサーや、瞬きを検出するセンサー等を適用することができる。そして、運転停止手段として、心拍数や瞬きの状態に基づいて運転不能であることを検出することができる。
【００４１】
ステップＳ１５で運転者が運転不能であると判断された場合、ステップＳ１６に移行して走行制御手段１による制御を停止してリターンとなる。尚、ステップＳ１５の運転不能の判断の後に、所定の終了処理（図２のステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ８）を実行することも可能である。
【００４２】
上述した実施例では、衝突時に運転者が運転不能であることが検出された際に、停止手段により走行制御手段１の動作を停止させることができ、衝突時における車両の意図しない挙動を防止できる。
【００４３】
上述した本発明の車両用走行制御装置は、衝突時には、停止手段により走行制御手段１の動作を停止させるので、アクティブクルーズコントロール装置やクルーズコントロール装置の動作、例えば、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させて走行させる追従制御を継続させないことが可能になる。このため、アクティブクルーズコントロール装置やクルーズコントロール装置の動作の継続によって、衝突時に車両が意図しない挙動になることを防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、設定された状況に応じて車両を走行させるための車両用走行制御装置の産業分野で利用することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１  走行制御手段
２  コントロール手段
３  車速センサー
４  カメラ
５  車間距離検知手段
６  設定スイッチ
１１  衝撃検出手段
１２  エアバッグ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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