(57)【要約】      （修正有）【課題】濃度むらを抑制して印刷品質を向上した液体噴射装置、液体噴射方法、液体噴射装置の制御プログラム及び記録媒体を提供する。【解決手段】被噴射媒体Ｓとの相対速度が変わるキャリッジ３に固定され、液体を噴射する液体噴射ヘッド１と、液体噴射ヘッド１を制御するための制御部２００と、を備え、制御部２００は、キャリッジ３の加速時と、キャリッジ３の減速時との間で、吐出制御を異ならせる第１モードを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被噴射媒体との相対速度が変わるキャリッジに固定され、液体を噴射する液体噴射ヘッドと、
前記液体噴射ヘッドを制御するための制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記キャリッジの加速時と、前記キャリッジの減速時との間で、吐出制御を異ならせる第１モードを有することを特徴とする液体噴射装置。
【請求項２】
前記制御部は、吐出制御として、メイン滴とサテライト滴とのうち、少なくとも前記サテライト滴の質量又は速度を変更することを特徴とする請求項１記載の液体噴射装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記キャリッジと前記被噴射媒体との間の距離が第１の距離の場合には、吐出制御を異ならせない第２モードを有することを特徴とする請求項１又は２記載の液体噴射装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記キャリッジと前記被噴射媒体との間の距離が前記第１の距離よりも遠い第２の距離の場合には前記第１モードを行い、
前記制御部は、前記第２の距離よりも遠い第３の距離の場合には、前記第１モードよりも吐出制御を異ならせる量を多くする第３モードを有することを特徴とする請求項３記載の液体噴射装置。
【請求項５】
前記制御部は、定速時の前記キャリッジの速度が第１の速度の場合には、吐出制御を異ならせない第２モードを有し、
前記制御部は、定速時の前記キャリッジの速度が前記第１の速度よりも速い第２の速度の場合には前記第１モードを行うことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の液体噴射装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記キャリッジの前記被噴射媒体に対する相対移動と相対移動との間の停止時間が長い場合には、吐出制御を異ならせない第２モードを有し、
前記制御部は、前記停止時間が短い場合には、吐出制御を異ならせる前記第１モードを行うことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の液体噴射装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記キャリッジの前記被噴射媒体に対する相対移動時において、往復で液体を噴射する場合に、２パス目以降の加速時には、１パス目の加速時よりも吐出制御を異ならせる量を多くする第４モードを有することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の液体噴射装置。
【請求項８】
前記制御部は、
モード選択信号を受信する受信部を有し、
前記受信部が受信したモード選択信号に基づいて、吐出制御を異ならせる前記第１モードと、
吐出制御を異ならせない第２モードと、
を切り替えることを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の液体噴射装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記キャリッジの定速時と減速時との間で吐出制御を異ならせる第５モードを有することを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の液体噴射装置。
【請求項１０】
被噴射媒体との相対速度が変わるキャリッジに固定され、液体を噴射する液体噴射ヘッドに対して、前記キャリッジの加速時と、前記キャリッジの減速時との間で吐出制御を異ならせることを特徴とする液体噴射方法。
【請求項１１】
被噴射媒体との相対速度が変わるキャリッジに固定され、液体を噴射する液体噴射ヘッドを具備する液体噴射装置の制御プログラムであって、
液体噴射装置に、前記キャリッジの加速時と、前記キャリッジの減速時との間で前記液体噴射ヘッドの吐出制御を異ならせる機能を実現させることを特徴とする液体噴射装置の制御プログラム。
【請求項１２】
請求項１１記載の制御プログラムを記録したコンピューター読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体を噴射する液体噴射ヘッドを具備する液体噴射装置、液体噴射方法、液体噴射装置の制御プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
液体噴射装置には、例えば、液体としてインク滴を噴射させて紙や記録シートなどの被噴射媒体に印刷を行うインクジェット式記録装置が知られている。
【０００３】
インクジェット式記録装置では、インクジェット式記録ヘッドを被噴射媒体に対して主走査方向に相対移動可能なキャリッジに搭載し、インクジェット式記録ヘッドを被噴射媒体に対して主走査方向に移動させて１パス印刷を行うと共に、被噴射媒体を主走査方向に交差する副走査方向に移動させて、被噴射媒体の全面への印刷を実現している。
【０００４】
ここで、液体噴射ヘッドが搭載されたキャリッジを被噴射媒体に対して移動させる場合、キャリッジは最初に加速した後、定速で移動し、その後、減速して停止する。このとき、被噴射媒体への印刷は、加速時から開始されて減速時に終了されるため、印刷時のキャリッジの移動速度が異なる（特許文献１参照）。
【０００５】
また、インクジェット式記録装置に搭載されるインクジェット式記録ヘッドでは、ノズルからインク滴を噴射させた際に、主滴（メイン滴）と、このメイン滴から分離したサテライト滴が形成される（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２２１６７２号公報
【特許文献２】特開２０１１−１５６７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、液体噴射ヘッドが搭載されたキャリッジを被噴射媒体に対して相対移動させる場合、キャリッジの被噴射媒体に対する相対速度が異なる場合にメイン滴とサテライト滴との着弾位置にばらつきが生じ、印刷の濃度むらが発生するという問題がある。
【０００８】
なお、このような問題は、インクジェット式記録装置だけではなく、インク以外の液体を噴射する液体噴射装置においても同様に存在する。
【０００９】
本発明はこのような事情に鑑み、濃度むらを抑制して印刷品質を向上した液体噴射装置、液体噴射方法、液体噴射装置の制御プログラム及び記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の態様は、被噴射媒体との相対速度が変わるキャリッジに固定され、液体を噴射する液体噴射ヘッドと、前記液体噴射ヘッドを制御するための制御部と、を備え、前記制御部は、前記キャリッジの加速時と、前記キャリッジの減速時との間で、吐出制御を異ならせる第１モードを有することを特徴とする液体噴射装置にある。
【００１１】
かかる態様では、制御部が第１モードによって、キャリッジの加速時と減速時とで吐出制御を異ならせることで、キャリッジの加速時と、減速時とにおける気流の変化による液滴の着弾位置ずれを抑制して、印刷時の濃度むらを抑制することができる。
【００１２】
ここで、前記制御部は、吐出制御として、メイン滴とサテライト滴とのうち、少なくとも前記サテライト滴の質量又は速度を変更することが好ましい。これによれば、サテライト滴の質量又は速度を変更することで、サテライト滴が気流によって流され難く又は流され易くして、キャリッジの加速時と、減速時とにおける気流の変化による液滴の着弾位置ずれを抑制して、印刷時の濃度むらを抑制することができる。
【００１３】
また、前記制御部は、前記キャリッジと前記被噴射媒体との間の距離が第１の距離の場合には、吐出制御を異ならせない第２モードを有することが好ましい。これによれば、吐出制御を異ならせない第２モードを有することで、第１モードと第２モードとの切り替えが可能となる。また、第２モードを行う第１の距離をキャリッジの移動による気流の影響が液滴に生じ難い距離とすれば、第２モードであっても印刷品質を向上すると共に印刷スピードを第１モードに比べて速くすることができる。
【００１４】
また、前記制御部は、前記キャリッジと前記被噴射媒体との間の距離が前記第１の距離よりも遠い第２の距離の場合には前記第１モードを行い、前記制御部は、前記第２の距離よりも遠い第３の距離の場合には、前記第１モードよりも吐出制御を異ならせる量を多くする第３モードを有することが好ましい。これによれば、第２の距離で第１モードを行い、第２の距離よりも遠い第３の距離で吐出制御を異ならせる量を多くする第３モードを行うことで、気流の影響の大きさに基づいた吐出制御を行わせて着弾位置ずれをさらに抑制することができる。
【００１５】
また、前記制御部は、定速時の前記キャリッジの速度が第１の速度の場合には、吐出制御を異ならせない第２モードを有し、前記制御部は、定速時の前記キャリッジの速度が前記第１の速度よりも速い第２の速度の場合には前記第１モードを行うことが好ましい。これによれば、吐出制御を異ならせない第２モードを有することで、第１モードと第２モードとの切り替えが可能となる。また、第２モードを行う第１の速度をキャリッジの移動による気流の影響が液滴に生じ難い速度とすれば、第２モードであっても印刷品質を向上する。
【００１６】
また、前記制御部は、前記キャリッジの前記被噴射媒体に対する相対移動と相対移動との間の停止時間が長い場合には、吐出制御を異ならせない第２モードを有し、前記制御部は、前記停止時間が短い場合には、吐出制御を異ならせる前記第１モードを行うことが好ましい。これによれば、吐出制御を異ならせない第２モードを有することで、第１モードと第２モードとの切り替えが可能となる。また、停止時間が長い場合には、前の相対移動の気流の乱れが影響し難いため、第２モードとすることで、印刷品質を向上することができる。
【００１７】
また、前記制御部は、前記キャリッジの前記被噴射媒体に対する相対移動時において、往復で液体を噴射する場合に、２パス目以降の加速時には、１パス目の加速時よりも吐出制御を異ならせる量を多くする第４モードを有することが好ましい。これによれば、第４モードを行わせることで、１パス目の気流の影響によって２パス目以降の加速時に着弾位置が大きくずれるのを抑制することができる。
【００１８】
また、前記制御部は、モード選択信号を受信する受信部を有し、前記受信部が受信したモード選択信号に基づいて、吐出制御を異ならせる前記第１モードと、吐出制御を異ならせない第２モードと、を切り替えることが好ましい。これによれば、モード選択信号に基づいて印刷品質優先の第１モードと、印刷スピード優先の第２モードとを任意のタイミングで切り替えることが可能となる。
【００１９】
また、前記制御部は、前記キャリッジの定速時と減速時との間で吐出制御を異ならせる第５モードを有することが好ましい。これによれば、定速時と減速時とにおける液滴の着弾位置ずれを抑制して、印刷時の濃度むらをさらに抑制することができる。
【００２０】
本発明の他の態様は、被噴射媒体との相対速度が変わるキャリッジに固定され、液体を噴射する液体噴射ヘッドに対して、前記キャリッジの加速時と、前記キャリッジの減速時との間で吐出制御を異ならせることを特徴とする液体噴射方法にある。
【００２１】
かかる態様では、キャリッジの加速時と減速時とで吐出制御を異ならせることで、キャリッジの加速時と、減速時とにおける気流の変化による液滴の着弾位置ずれを抑制して、印刷時の濃度むらを抑制することができる。
【００２２】
本発明の他の態様は、被噴射媒体との相対速度が変わるキャリッジに固定され、液体を噴射する液体噴射ヘッドを具備する液体噴射装置の制御プログラムであって、液体噴射装置に、前記キャリッジの加速時と、前記キャリッジの減速時との間で前記液体噴射ヘッドの吐出制御を異ならせる機能を実現させることを特徴とする液体噴射装置の制御プログラムにある。
【００２３】
かかる態様では、キャリッジの加速時と減速時とで吐出制御を異ならせることで、キャリッジの加速時と、減速時とにおける気流の変化による液滴の着弾位置ずれを抑制して、印刷時の濃度むらを抑制する制御プログラムを実現できる。
【００２４】
本発明の他の態様は、上記の制御プログラムを記録したコンピューター読み取り可能な記録媒体にある。
【００２５】
かかる態様では、上記制御プログラムを格納した記録媒体を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施形態１に係る記録装置の概略斜視図である。
【図２】実施形態１に係る記録装置の正面図である。
【図３】実施形態１に係る記録ヘッドの分解斜視図である。
【図４】実施形態１に係る記録ヘッドの断面図である。
【図５】実施形態１に係る記録装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】実施形態１に係る記録ヘッドから吐出されたインク滴を示す断面図である。
【図７】実施形態１に係る記録ヘッドから吐出されたインク滴を示す断面図である。
【図８】実施形態１に係る記録ヘッドから吐出されたインク滴を示す断面図である。
【図９】実施形態１に係るキャリッジの移動速度の変化を示すグラフである。
【図１０】実施形態１に係るキャリッジの速度と気流との関係を示すグラフである。
【図１１】実施形態１に係るインク滴の飛翔・着弾を示す図である。
【図１２】実施形態１に係るインク滴の飛翔・着弾を示す図である。
【図１３】実施形態１に係るインク滴の飛翔・着弾を示す図である。
【図１４】実施形態１に係るインク滴の飛翔・着弾を示す図である。
【図１５】実施形態１に係るインク滴の飛翔・着弾を示す図である。
【図１６】実施形態１に係るＯＤ値の測定結果を示す表である。
【図１７】実施形態１に係る制御方法を示すフローチャートである。
【図１８】実施形態２に係る駆動パルスの一例を示す波形図である。
【図１９】実施形態２に係るインク滴を示す図である。
【図２０】実施形態２に係る駆動パルスの一例を示す波形図である。
【図２１】実施形態２に係るインク滴を示す図である。
【図２２】実施形態３に係る駆動パルスの一例を示す波形図である。
【図２３】実施形態３に係る駆動パルスの一例を示す波形図である。
【図２４】実施形態４に係る制御方法を示すフローチャートである。
【図２５】実施形態５に係る制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に本発明を実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００２８】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る液体噴射装置の一例であるインクジェット式記録装置の概略構成を示す斜視図であり、図２は、インクジェット式記録装置の正面図である。
【００２９】
図１に示すように、本実施形態の液体噴射装置の一例であるインクジェット式記録装置Ｉは、液体としてインクをインク滴として噴射するインクジェット式記録ヘッド１（以下、単に記録ヘッド１とも言う）を具備する。記録ヘッド１は、キャリッジ３に搭載され、キャリッジ３は、装置本体４に取り付けられたキャリッジ軸５に軸方向に移動可能に設けられている。また、キャリッジ３には、液体供給手段を構成するインクカートリッジ２が着脱可能に設けられている。本実施形態では、図２に示すように、キャリッジ３には、４つの記録ヘッド１が搭載されており、４つの記録ヘッド１からは異なるインク、例えば、シアン（Ｃ）、マゼンダ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）及びブラック（Ｋ）の各インクが噴射される。すなわち、キャリッジ３には、異なるインクを保持したインクカートリッジ２が合計４つ装着されている。
【００３０】
そして、図１に示すように、駆動モーター６の駆動力が図示しない複数の歯車およびタイミングベルト７を介してキャリッジ３に伝達されることで、記録ヘッド１を搭載したキャリッジ３はキャリッジ軸５に沿って往復移動される。一方、装置本体４には搬送手段としての搬送ローラー８が設けられており、インクが着弾される紙などの被噴射媒体である記録シートＳが搬送ローラー８により搬送されるようになっている。なお、記録シートＳを搬送する搬送手段は、搬送ローラーに限られずベルトやドラム等であってもよい。本実施形態では、記録シートＳの搬送方向を第１の方向Ｘと称し、記録シートＳの搬送方向の上流側をＸ１、下流側をＸ２と称する。また、キャリッジ３のキャリッジ軸５に沿った移動方向を第２の方向Ｙと称し、キャリッジ軸５の一端部側をＹ１、他端部側をＹ２と称する。ちなみに、キャリッジ３は、キャリッジ軸５の一端部側であるＹ１側がホームポジションとなっており、特に図示しないが、Ｙ１側には、記録ヘッド１のインク滴が噴射される液体噴射面等をクリーニングするクリーニング手段等が設けられている。さらに、第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙの双方に交差する方向を本実施形態では、第３の方向Ｚと称し、記録シートＳに対して記録ヘッド１側をＺ１、記録ヘッド１に対して記録シートＳ側をＺ２、と称する。なお、本実施形態では、各方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の関係を直交とするが、各構成の配置関係が必ずしも直交するものに限定されるものではない。
【００３１】
このようなインクジェット式記録装置Ｉでは、記録ヘッド１に対して記録シートＳを第１の方向Ｘに搬送し、キャリッジ３を記録シートＳに対して第２の方向Ｙに往復移動させながら、記録ヘッド１からインク滴を噴射させることで記録シートＳの略全面に亘って印刷が実行される。
【００３２】
ここで、このようなインクジェット式記録装置に搭載される記録ヘッドの一例について図３及び図４を参照して説明する。なお、図３は、本発明の実施形態１に係る液体噴射ヘッドの一例であるインクジェット式記録ヘッドを示す分解斜視図であり、図４は、第２の方向に沿った記録ヘッドの断面図である。また、本実施形態では、記録ヘッドの各方向について、インクジェット式記録装置Ｉに搭載された際の方向、すなわち、第１の方向Ｘ、第２の方向Ｙ及び第３の方向Ｚに基づいて説明する。もちろん、記録ヘッド１のインクジェット式記録装置Ｉ内の配置は以下に示すものに限定されるものではない。
【００３３】
図３及び４に示すように、本実施形態の記録ヘッド１を構成する流路形成基板１０は、シリコン単結晶基板からなり、その一方の面には振動板５０が形成されている。振動板５０は、二酸化シリコン層や酸化ジルコニウム層から選択される単一層又は積層であってもよい。
【００３４】
流路形成基板１０には、複数の圧力発生室１２が第１の方向Ｘに沿って並設されている。また、流路形成基板１０の圧力発生室１２の第１の方向Ｘ外側の領域には連通部１３が形成され、連通部１３と各圧力発生室１２とが、圧力発生室１２毎に設けられたインク供給路１４及び連通路１５を介して連通されている。連通部１３は、後述する保護基板のマニホールド部３１と連通して各圧力発生室１２の共通のインク室となるマニホールド１００の一部を構成する。インク供給路１４は、圧力発生室１２よりも狭い幅で形成されており、連通部１３から圧力発生室１２に流入するインクの流路抵抗を一定に保持している。
【００３５】
また、流路形成基板１０の第３の方向ＺのＺ１側の面には、各圧力発生室１２のインク供給路１４とは反対側の端部近傍に連通するノズル２１が穿設されたノズルプレート２０が、接着剤や熱溶着フィルム等によって固着されている。なお、ノズルプレート２０は、例えば、ガラスセラミックス、シリコン単結晶基板、ステンレス鋼等からなる。また、ノズルプレート２０のノズル２１が開口するＺ１側の面が、本実施形態の液体噴射面２２となっている。
【００３６】
一方、このような流路形成基板１０のＺ２側の面には、振動板５０が形成され、この振動板５０上には、第１電極６０と、圧電体層７０と、第２電極８０とが、成膜及びリソグラフィー法によって積層されて圧電アクチュエーター３００を構成している。本実施形態では、圧電アクチュエーター３００が圧力発生室１２内のインクに圧力変化を生じさせる圧力発生手段となっている。ここで、圧電アクチュエーター３００は、圧電素子３００ともいい、第１電極６０、圧電体層７０及び第２電極８０を含む部分をいう。一般的には、圧電アクチュエーター３００の何れか一方の電極を共通電極とし、他方の電極及び圧電体層７０を圧力発生室１２毎にパターニングして構成する。本実施形態では、第１電極６０を圧電アクチュエーター３００の共通電極とし、第２電極８０を圧電アクチュエーター３００の個別電極としているが、駆動回路や配線の都合でこれを逆にしても支障はない。なお、上述した例では、振動板５０、第１電極６０が、振動板として作用するが、勿論これに限定されるものではなく、例えば、振動板５０を設けずに、第１電極６０のみが振動板として作用するようにしてもよい。また、圧電アクチュエーター３００自体が実質的に振動板を兼ねるようにしてもよい。
【００３７】
また、このような各圧電アクチュエーター３００の第２電極８０には、リード電極９０がそれぞれ接続され、このリード電極９０を介して各圧電アクチュエーター３００に選択的に電圧が印加されるようになっている。
【００３８】
また、流路形成基板１０の圧電アクチュエーター３００側の面には、マニホールド１００の少なくとも一部を構成するマニホールド部３１を有する保護基板３０が接着剤３５を介して接合されている。このマニホールド部３１は、本実施形態では、保護基板３０を第３の方向Ｚに貫通して圧力発生室１２の幅方向に亘って形成されており、上述のように流路形成基板１０の連通部１３と連通されて各圧力発生室１２の共通のインク室となるマニホールド１００を構成している。
【００３９】
また、保護基板３０の圧電アクチュエーター３００に対向する領域には、圧電アクチュエーター３００の運動を阻害しない程度の空間を有する圧電アクチュエーター保持部３２が設けられている。圧電アクチュエーター保持部３２は、圧電アクチュエーター３００の運動を阻害しない程度の空間を有していればよく、当該空間は密封されていても、密封されていなくてもよい。
【００４０】
このような保護基板３０としては、流路形成基板１０の熱膨張率と略同一の材料、例えば、ガラス、セラミック材料等を用いることが好ましく、本実施形態では、流路形成基板１０と同一材料のシリコン単結晶基板を用いて形成した。
【００４１】
また、保護基板３０には、保護基板３０を第３の方向Ｚに貫通する貫通孔３３が設けられている。そして、各圧電アクチュエーター３００から引き出されたリード電極９０の端部近傍は、貫通孔３３内に露出するように設けられている。
【００４２】
また、保護基板３０のＺ１側の面には、圧電アクチュエーター３００を駆動するための駆動回路１２０が設けられている。この駆動回路１２０としては、例えば、回路基板や半導体集積回路（ＩＣ）等を用いることができる。そして、駆動回路１２０とリード電極９０とは、ボンディングワイヤー等の導電性ワイヤーからなる接続配線１２１を介して電気的に接続されている。
【００４３】
また、このような保護基板３０のＺ１側の面には、封止膜４１及び固定板４２とからなるコンプライアンス基板４０が接合されている。ここで、封止膜４１は、剛性が低く可撓性を有する材料からなり、この封止膜４１によってマニホールド部３１の一方面が封止されている。また、固定板４２は、比較的硬質の材料で形成されている。この固定板４２のマニホールド１００に対向する領域は、厚さ方向に完全に除去された開口部４３となっているため、マニホールド１００の一方面は可撓性を有する封止膜４１のみで封止されている。
【００４４】
このような本実施形態の記録ヘッド１では、図１に示すインクカートリッジ２からインクを取り込み、マニホールド１００からノズル２１に至るまで内部をインクで満たした後、駆動回路１２０からの駆動信号に従い、圧力発生室１２に対応するそれぞれの第１電極６０と第２電極８０との間に電圧を印加し、振動板５０及び圧電アクチュエーター３００をたわみ変形させることにより、各圧力発生室１２内の圧力が高まりノズル２１からインク滴が吐出する。
【００４５】
また、図１に示すように、インクジェット式記録装置Ｉは、制御装置２００を具備する。ここで、本実施形態の電気的構成について図５を参照して説明する。なお、図５は、本発明の実施形態１に係るインクジェット式記録装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００４６】
図５に示すように、インクジェット式記録装置Ｉは、本実施形態の制御部であるプリンターコントローラー２１０と、プリントエンジン２２０とを備えている。
【００４７】
プリンターコントローラー２１０は、インクジェット式記録装置Ｉの全体の制御をする要素であり、本実施形態では、インクジェット式記録装置Ｉに設けられた制御装置２００内に設けられている。
【００４８】
また、プリンターコントローラー２１０は、ＣＰＵ等を含んで構成した制御処理部２１１と記憶部２１２と駆動信号生成部２１３と外部Ｉ／Ｆ（interface）２１４と内部Ｉ／Ｆ２１５とを有する。記録シートＳに印刷される画像を示す印刷データがホストコンピューターなどの外部装置２３０から外部Ｉ／Ｆ２１４に送信され、内部Ｉ／Ｆ２１５にはプリントエンジン２２０が接続される。プリントエンジン２２０は、プリンターコントローラー２１０による制御のもとで記録シートＳに画像を記録する要素であり、記録ヘッド１、搬送ローラー８やこれを駆動する図示しないモーター等の紙送り機構２２１、駆動モーター６やタイミングベルト７等のキャリッジ機構２２２を有する。
【００４９】
記憶部２１２は、制御プログラム等を記録するＲＯＭと、画像の印刷に必要な各種のデータを一時的に記録するＲＡＭとを含む。制御処理部２１１は、記憶部２１２に記録された制御プログラムを実行することによりインクジェット式記録装置Ｉの各要素を統括的に制御する。また、制御処理部２１１は、外部装置から外部Ｉ／Ｆ２１４に送信される印刷データを、記録ヘッド１の各ノズル２１からのインク滴の噴射／非噴射を圧電アクチュエーター３００毎に指示するヘッド制御信号、例えば、クロック信号ＣＬＫ、ラッチ信号ＬＡＴ、チェンジ信号ＣＨ、画素データＳＩ、設定データＳＰ等に変換し、内部Ｉ／Ｆ２１５を介して記録ヘッド１に送信する。また、駆動信号生成部２１３は、駆動信号（ＣＯＭ）を生成し内部Ｉ／Ｆ２１５を介して記録ヘッド１に送信する。すなわち、ヘッド制御データや駆動信号等の噴射データは、送信部である内部Ｉ／Ｆ２１５を介して記録ヘッド１に送信される。
【００５０】
プリンターコントローラー２１０からヘッド制御信号及び駆動信号等の噴射データが供給された記録ヘッド１は、ヘッド制御信号及び駆動信号から駆動パルスを生成し、駆動パルスを圧電アクチュエーター３００に印加する。すなわち、駆動パルスとは、圧電アクチュエーター３００に印加する印加パルスのことである。
【００５１】
また、詳しくは後述するが、プリンターコントローラー２１０の制御処理部２１１は、外部装置から外部Ｉ／Ｆ２１４を介して受信した印刷データからヘッド制御信号を生成する際に、キャリッジ３の加速時と、減速時との間で、吐出制御を異ならせたヘッド制御信号を生成する。すなわち、制御処理部２１１は、記憶部２１２に記録された制御プログラムを実行することにより、キャリッジ３の加速時と、減速時との間で記録ヘッド１の吐出制御を異ならせる機能を実現する。このような制御プログラムは、外部Ｉ／Ｆ２１４を介して直接接続された、又はホストコンピューターを介して接続されたフロッピィディスクやＣＤＲＯＭ、ＤＶＤＲＯＭ、ＵＳＢメモリー等の記録媒体から読み込まれる。もちろん、制御プログラムは、ホストコンピューターにプリンタードライバーとして備えられていてもよい。このように制御プログラムがホストコンピューターに備えられた場合には、特許請求の範囲に記載の制御部は、制御プログラムを具備するホストコンピューターとなる。
【００５２】
さらに、プリンターコントローラー２１０は、外部装置から外部Ｉ／Ｆ２１４を介して受信した印刷データから紙送り機構２２１及びキャリッジ機構２２２の移動制御信号を生成し、内部Ｉ／Ｆ２１５を介して紙送り機構２２１及びキャリッジ機構２２２に送信し、紙送り機構２２１及びキャリッジ機構２２２の制御を行う。
【００５３】
このようなプリンターコントローラー２１０によって記録ヘッド１を制御して、記録ヘッド１のノズル２１からインク滴を噴射させると、図６に示すように、ノズル２１からインクのメニスカスが柱状に盛り上がり、図７に示すように柱状のインクの一部が切り離されることで、インク滴Ａがノズルから噴射される。このとき、インク滴Ａは、尾部を引き延ばす形で飛翔し、図８に示すように、インク滴Ａの尾部の一部が引きちぎられることで、メイン滴Ｂと、サテライト滴Ｃとに分離する。
【００５４】
また、プリンターコントローラー２１０によって制御されるキャリッジ３の第２の方向Ｙの移動速度について、図９を参照して説明する。なお、図９は、記録ヘッドの移動速度の変化を示すグラフである。
【００５５】
図９に示すように、キャリッジ３に搭載された記録ヘッド１を記録シートＳに対して第２の方向Ｙに相対移動させた際の速度は、加速する加速区間（キャリッジ３の加速時）と、一定の速度で移動する定速区間（キャリッジ３の定速時）と、減速する減速区間（キャリッジ３の減速時）と、に分けられる。具体的には、Ｙ１側から移動を開始したキャリッジ３は、加速区間において加速して徐々に速度を上げ、所定の速度となったら定速区間において一定の速度で移動する。そして、定速区間から減速区間において減速してＹ２側で停止する。なお、Ｙ２側からＹ１側に移動する際にも同様に、Ｙ２側からの移動開始直後は加速区間となり、その後、定速区間及び減速区間を経てＹ１側で停止する。本実施形態のインクジェット式記録装置Ｉでは、記録ヘッド１からインク滴を噴射させて記録シートＳに印刷を行う印刷区間の開始位置は、キャリッジ３の加速区間中（加速時）であり、印刷終了位置はキャリッジ３の減速区間中（減速時）である。すなわち、印刷区間は、加速区間の一部と、定速区間と、減速区間の一部とを含む。これにより、インクジェット式記録装置Ｉを大型化することなく、記録シートＳの広い面積に印刷を実現できる。
【００５６】
そして、印刷区間中にキャリッジ３の移動速度が変化すると、ノズル２１から噴射されたインク滴のメイン滴Ｂとサテライト滴Ｃとの着弾位置にばらつきが生じる。このメイン滴Ｂとサテライト滴Ｃとの着弾位置のばらつきは、記録ヘッド１を搭載したキャリッジ３の移動速度の変化と、キャリッジ３の移動速度の変化に伴い記録ヘッド１の液体噴射面２２と記録シートＳとの間の気流の変化とが影響している。すなわち、本発明は、キャリッジ３の移動速度の変化に伴い液体噴射面２２と記録シートＳとの間の気流が変化することで、メイン滴Ｂとサテライト滴Ｃとの着弾位置にばらつきが生じるという新たな知見に基づいてなされたものである。
【００５７】
ここで、記録ヘッド１を搭載したキャリッジ３の記録シートＳに対する相対移動時において、加速時、定速時及び減速時のそれぞれにおける記録ヘッド１の液体噴射面２２と記録シートＳとの間の気流について図１０を参照して説明する。なお、図１０は、キャリッジの速度と、記録ヘッドと記録シートとの間の気流との関係を示すグラフである。また、図１０は、キャリッジ３をＹ１側からＹ２側に向かって移動速度が３６０ｃｐｓ（０．９１ｍ／ｓ）で移動させた場合において、液体噴射面と記録シートＳとの間隔（ＰＧ）を１．７ｍｍとした場合のシミュレーション結果である。
【００５８】
図１０に示すように、キャリッジ３の加速時では、液体噴射面２２と記録シートＳとの間には、キャリッジ３の移動方向に対して向かい風となる気流、すなわち、キャリッジ３がＹ１からＹ２側に向かって移動する場合には、Ｙ２側からＹ１側に向かう気流が発生する。
【００５９】
これに対して、キャリッジ３の減速時では、液体噴射面２２と記録シートＳとの間には、キャリッジ３の移動方向に対して追い風となる気流、すなわち、キャリッジ３がＹ１からＹ２側に向かって移動する場合には、Ｙ１側からＹ２側に向かう気流が発生する。ちなみに、キャリッジ３の定速時では、加速区間と同様に向かい風となる気流が発生するが、その流速は加速区間に比べて小さい。
【００６０】
そして、図８に示すような大ドットを吐出させた場合、記録ヘッド１のノズル２１から吐出されたメイン滴Ｂは、サテライト滴Ｃに比べて質量が大きく、飛翔速度が速いことから気流の影響を受け難い。これに対して、サテライト滴Ｃはメイン滴Ｂに比べて質量が小さく飛翔速度が遅いことから気流の影響を受け易い。
【００６１】
具体的には、まず、気流の影響がない場合には、図１１に示すように、ノズルから吐出されたメイン滴Ｂとサテライト滴Ｃとは、キャリッジ３が移動しているため、図１２に示すように先にメイン滴Ｂが記録シートＳに着弾し、その後、図１３に示すように、記録シートＳに着弾したメイン滴Ｂに対してキャリッジの移動方向の下流側、すなわちＹ２側にサテライト滴Ｃが着弾する。
【００６２】
この気流の影響がない場合を基準として、キャリッジ３の減速時、すなわち減速区間では、液体噴射面２２と記録シートＳとの間の気流が追い風、すなわち、Ｙ１側からＹ２側に向かって流れるため、図１４に示すように、サテライト滴Ｃは、気流によってＹ１側からＹ２側に流され、メイン滴ＢよりもＹ２側に着弾して２滴化する。
【００６３】
これに対して、キャリッジ３の加速時には、液体噴射面２２と記録シートＳとの間の気流が強い向かい風、すなわち、Ｙ２側からＹ１側に向かって強く流れるため、図１５に示すように、サテライト滴Ｃは、気流によってＹ２側からＹ１側に流され、メイン滴Ｂと同じ位置に着弾して１滴化してしまう。
【００６４】
ちなみに、キャリッジ３の定速時には、向かい風となるが、加速時に比べて弱い風速となっているため、図１４に示す減速時と同様にサテライト滴Ｃは、メイン滴Ｂと異なる位置、つまりメイン滴ＢよりもＹ２側に着弾して２滴化する。ただし、減速時は気流が向かい風であるのに対し、定速時には追い風となっているため、サテライト滴Ｃのメイン滴Ｂに対する着弾位置は、減速時に比べて近づく。
【００６５】
このように、キャリッジ３の減速時には、図１４に示すように、記録シートＳには、メイン滴Ｂとサテライト滴Ｃとが異なる位置に着弾して２滴化するため、メイン滴Ｂとサテライト滴Ｃとの両方が記録シートＳを覆い、インクによる記録シートＳの被覆面積は広くなる。これに対して、キャリッジ３の加速時には、図１５に示すように、記録シートＳには、メイン滴Ｂとサテライト滴Ｃとが同じ位置に着弾して１滴化されるため、減速時に比べてインクが記録シートＳを覆う被覆面積が狭くなる。したがって、印刷区間において、キャリッジ３の減速時には印刷濃度が濃く、加速時には印刷濃度が薄くなり、減速時と加速時との間で印刷に濃度むらが生じてしまう。ちなみに、キャリッジ３の定速時には、減速時と同様に２滴化されているため、減速時の印刷濃度と同様に濃くなるが、その一部が加速時と同様に１滴化された場合には、減速時に比べて印刷濃度は薄く、加速時に比べて印刷濃度が濃くなる。
【００６６】
ここで、このようなキャリッジ３の速度と、気流と、着弾したインク滴の１滴化と、印刷濃度との関係を下記表１に示す。
【００６７】
【表１】
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【００６８】
このようなキャリッジ３の記録シートＳに対する相対速度の変化に伴う気流の変化によるサテライト滴Ｃの着弾位置ずれに基づいて、プリンターコントローラー２１０の制御処理部２１１は、キャリッジ３の加速時と、減速時との間で濃度むらが低減するように吐出制御を異ならせる。本実施形態では、プリンターコントローラー２１０が加速時と、減速時との間で吐出制御を異ならせるモードを第１モードと称する。
【００６９】
ここで、第１モードにおいて、プリンターコントローラー２１０が吐出制御を異ならせるとは、加速時と減速時とで濃度むらが低減する処理であればよく、例えば、減速時を基準として加速時に印刷濃度が濃くなるように処理を行う方法が挙げられる。これによれば、加速時にインク滴による記録シートＳの被覆面積が大きくなるようにすれば印刷濃度が濃くなるため、減速時の印刷濃度との濃度むらを低減することができる。
【００７０】
また、モード１は、特にこれに限定されず、加速時を基準として減速時に印刷濃度が薄くなるように吐出制御を異ならせるようにしてもよい。すなわち、減速時にインク滴による記録シートＳの被覆面積が小さくなるようにすれば印刷濃度が薄くなるため、減速時の印刷濃度と加速時の印刷濃度との濃度むらを低減することができる。
【００７１】
さらに、これら両方を同時に、すなわち、加速時に印刷濃度が濃くなるように処理を行うと共に、減速時に印刷濃度が薄くなるように処理を行うようにしてもよい。ただし、減速時を基準として、加速時に印刷濃度を濃くして、加速時と減速時との印刷の濃度むらを低減する処理を行うのが好ましい。このように加速時に印刷濃度を濃くして、減速時の印刷濃度との濃度むらを低減した方が、インクの無駄な消費を抑制することができると共に、発色性を向上することができる。本実施形態では、第１モードにおいて、減速時に印刷濃度を変更せずに、加速時に印刷濃度を濃くする処理、すなわち異なる吐出制御を行わせるようにした。ちなみに、定速時と減速時とでは、気流の向きは異なるものの、定速時の気流の流速は低いため、定速時と減速時とでは印刷の濃度むらは生じ難い。また、キャリッジ３は、第２の方向Ｙに往復移動して印刷を行うため、記録シートＳ上では、１パス目の減速時の印刷と、２パス目の加速時の印刷とが第１の方向Ｘに並ぶことで印刷の濃度むらが明らかになり易い。これに対して、定速時の印刷区間と減速時の印刷区間は第１の方向Ｘに並ばないため、濃度むらが明らかになり難い。したがって、減速時に印刷濃度が薄くなるように処理を行う場合には、減速時と同様に定速時においても印刷濃度が薄くなるように処理を行うのが好ましい。もちろん、減速時のみに印刷濃度が薄くなる処理を行って、定速時には印刷濃度が薄くなる処理を行わないようにしてもよい。
【００７２】
また、第１モードにおける吐出制御の変更は、具体的には、本実施形態では、印刷のＤｕｔｙを変更することで行った。なお、Ｄｕｔｙとは、画素に対する単色の最大インク質量を意味する。したがって、例えば、横１，４４０ｄｐｉ、縦７２０ｄｐｉの場合、１平方インチを横１，４４０分割、縦７２０分割した計１，０３６，８００分割のうち、何％にインクドットを配置したかを示す。また、前記した「Ｄｕｔｙ」とは、下記式（１）で算出される値である。
【００７３】
Ｄｕｔｙ（％）＝実記録ドット数／（縦解像度×横解像度）×１００  ・・・（１）
【００７４】
上記式（１）において、「実記録ドット数」は単位面積当たりで実際に記録されたドット数であり、「縦解像度」および「横解像度」はそれぞれ単位面積当たりの画像解像度である。
【００７５】
本実施形態では、減速時にはＤｕｔｙを変更することなく、加速時のＤｕｔｙを高くする変更を行うことで、加速時の印刷濃度を濃くする。例えば、第１モードを行う前、すなわち変更前の吐出制御として、Ｄｕｔｙ５０％の場合、第１モードでは加速時にＤｕｔｙ５０％からＤｕｔｙ６０％に変更する。このように加速時のＤｕｔｙを高く変更することにより、加速区間における印刷濃度を濃くして、減速時の印刷と加速時の印刷との濃度差、すなわち濃度むらを低減することができる。
【００７６】
ちなみに、第１モードにおいて、減速時の印刷濃度を薄くする場合には、減速時におけるＤｕｔｙを下げるように変更すればよい。
【００７７】
ここで、写真用紙、普通紙の各用紙について、写真用紙にＤｕｔｙが５０％、６０％、７０％となるように印刷すると共に、普通紙にＤｕｔｙが５０％、６０％、７０％、８０％となるように印刷して、それぞれのＯＤ値を測定した。なお、ＯＤ値の測定は、各用紙の各Ｄｕｔｙにおいて８パスの双方向の印刷の中の４カ所で行い、それを平均した。また、ＯＤ値（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｅｎｓｉｔｙ）は、画像の発色性の指標を示し、分光光度計（例えば、グレタグマクベス社製の「ＧＲＥＴＡＧ ＳＰＭ５０」）を用いて測定することができる。この結果を図１６に示す。
【００７８】
図１６に示すように、Ｄｕｔｙ５０％〜８０％の場合において、加速時と減速時とのＯＤ値の差が０．０１以下であれば濃度むらは低減され、０．００５以下であればさらに濃度むらは低減される。このため、プリンターコントローラー２１０は、第１モードにおいて、加速時と減速時とのＯＤ値の差が０．０１以下、さらに好ましくは０．００５以下となるように吐出制御を異ならせて、印刷濃度むらを低減させるのが好適である。ちなみに、この結果は、記録ヘッド１の液体噴射面２２と写真用紙及び普通紙との距離ＰＧが、２．５ｍｍの場合である。
【００７９】
なお、上述した例では、ＯＤ値の差が、０．０１以下、好ましくは０．００５以下で濃度むらを低減できるとしたが、被噴射媒体の材質、インクの成分の違い、入力データのＣＭＹＫの割合などによっては、ＯＤ値の差が０．０１よりも大きくても濃度むらを低減することができることも考えられる。したがって、制御部が濃度むらを低減するように吐出制御を異ならせるとは、ＯＤ値の差が０．０１以下にすることに限定されるものではなく、記録シートＳの材質、インクの成分、入力データのＣＭＹＫの割合、Ｄｕｔｙなどに基づいて適宜決定すればよい。
【００８０】
ここで、プリンターコントローラー２１０による制御方法について図１７を参照して説明する。なお、図１７は、制御方法を示すフローチャートである。
【００８１】
図１７に示すように、ステップＳ１で外部装置２３０から印刷データが送信されると、ステップＳ２で印刷データからヘッド制御データを生成する。次に、ステップＳ３で、ヘッド制御データに加速区間（キャリッジ３の加速時）が含まれるか判定し、加速区間が含まれる場合には（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、ステップＳ４で、加速区間におけるヘッド制御データのＤｕｔｙを変更する処理を行い、ステップＳ５で加速区間のＤｕｔｙを変更したヘッド制御データを駆動信号と共に記録ヘッド１に送信する。なお、Ｄｕｔｙの変更は、例えば、一律で上げるようにしてもよく、変更前のＤｕｔｙに基づいて変更量を変更するようにしてもよい。また、Ｄｕｔｙの変更量は、例えば、補正テーブル等に基づいて決定すればよい。また、ステップＳ３でヘッド制御データに加速区間が含まれていない場合には（ステップＳ３；Ｎｏ）、ステップＳ５でヘッド制御データを変更することなく駆動信号と共に記録ヘッド１に送信する。その後は、ステップＳ６において、記録ヘッド１は、受信したヘッド制御データと駆動信号とに基づいて印刷を実行する。
【００８２】
なお、本実施形態では、ステップＳ２において、印刷データからヘッド制御データを生成した後、加速区間のヘッド制御データのＤｕｔｙを変更するようにしたが、特にこれに限定されず、例えば、印刷データからヘッド制御データを生成する際に、加速区間のＤｕｔｙを変更したヘッド制御データを直接生成するようにしてもよい。
【００８３】
（実施形態２）
図１８は、本発明の実施形態２に係る駆動パルスの一例を示す波形図であり、図１９は、図１８に示す駆動パルスによって噴射したインク滴を示す図であり、図２０は、本発明の実施形態２に係る駆動パルスの一例を示す波形図であり、図２１は、図２０に示す駆動パルスによって噴射したインク滴を示す図である。なお、上述した実施形態と同様の部材には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【００８４】
特に図示していないが、上述した実施形態１の駆動信号生成部２１３では、駆動信号（ＣＯＭ）が生成される。この駆動信号には、１記録周期Ｔ内にノズルから大ドットを吐出させる大ドット吐出パルス、小ドットを吐出させる小ドット吐出パルス、及び、非吐出のパルスなどを有する。そして、制御処理部２１１が生成するヘッド制御データは、１記録周期Ｔ内で大ドット吐出パルス、小ドット吐出パルス、及び、非吐出のパルスの何れかを選択させて駆動パルスを生成するものである。
【００８５】
ここで、本実施形態の大ドット吐出パルスについて、図１８及び図１９を参照して説明する。図１８に示す大ドット吐出パルス４００は、圧電アクチュエーター３００の共通電極である第１電極６０を基準電位（Ｖｂｓ）として、個別電極である第２電極８０に供給されるものである。すなわち、駆動波形によって第２電極８０に印加される電圧は、基準電位（Ｖｂｓ）を基準としての電位として示される。
【００８６】
具体的には、大ドット吐出パルス４００は、中間電位Ｖｍが印加された状態から第１電位Ｖ１まで印加して圧力発生室１２を膨張させる膨張要素Ｐ０１と、膨張状態を一定時間維持する膨張維持要素Ｐ０２と、第１電位Ｖ１から第２電位Ｖ２まで電位差Ｖｈを印加して圧力発生室１２を収縮させる収縮要素Ｐ０３と、収縮状態を一定時間維持する収縮維持要素Ｐ０４と、第２電位Ｖ２の収縮状態から中間電位Ｖｍの基準容積まで圧力発生室１２を復帰させる膨張復帰要素Ｐ０５と、を具備する。
【００８７】
このような図１８に示す大ドット吐出パルス４００が圧電アクチュエーター３００に印加されると、図１９に示すように、ノズル２１からは比較的大きなメイン滴Ｂ１と、比較的小さなサテライト滴Ｃ１が吐出される。
【００８８】
また、本実施形態の小ドット吐出パルスについて図２０及び図２１を参照して説明する。図２０に示す小ドット吐出パルス４０１は、圧電アクチュエーター３００の共通電極である第１電極６０を基準電位（Ｖｂｓ）として、個別電極である第２電極８０に供給されるものである。
【００８９】
具体的には、小ドット吐出パルス４０１は、中間電位Ｖｍが印加された状態から第１電位Ｖ１まで印加して圧力発生室１２を膨張させる膨張要素Ｐ１１と、膨張状態を一定時間維持する膨張維持要素Ｐ１２と、第１電位Ｖ１から第３電位Ｖ３まで電圧を印加して圧力発生室１２を収縮させる収縮要素Ｐ１３と、第３電位Ｖ３を一定時間維持する収縮維持要素Ｐ１４と、第３電位Ｖ３から第２電位Ｖ２まで電圧を印加して圧力発生室１２を収縮させる収縮要素Ｐ１５と、収縮状態を一定時間維持する収縮維持要素Ｐ１６と、第２電位Ｖ２の収縮状態から中間電位Ｖｍの基準容積まで圧力発生室１２を復帰させる膨張復帰要素Ｐ１７と、を具備する。
【００９０】
このような図１９に示す小ドット吐出パルス４０１が圧電アクチュエーター３００に印加されると、図２０に示すように、ノズル２１からは大ドット吐出パルス４００のメイン滴Ｂ１に比べて小さな質量のメイン滴Ｂ２と、大ドット吐出パルス４００のサテライト滴Ｃ１に比べて大きな質量のサテライト滴Ｃ２とが吐出される。すなわち、小ドット吐出パルス４０１で吐出したサテライト滴Ｃ２は、大ドット吐出パルス４００で吐出したサテライト滴Ｃ１に比べて質量が大きくなる。したがって、小ドット吐出パルス４０１で吐出したサテライト滴Ｃ２は、大ドット吐出パルス４００で吐出したサテライト滴Ｃ１に比べて気流の影響を受け難く、キャリッジ３の加速時においてメイン滴Ｂ２と重なる１滴化が発生し難い。
【００９１】
このため、本実施形態では、制御部であるプリンターコントローラー２１０が第１モードにおいて吐出制御を異ならせる処理は、加速時における大ドット吐出パルス４００と小ドット吐出パルス４０１との割合を変更する処理を行うようにした。
【００９２】
具体的には、例えば、変更前のヘッド制御データによって加速時に吐出される全インク滴において、大ドット吐出パルス４００での吐出が８０％、小ドット吐出パルス４０１の吐出が２０％の場合には、プリンターコントローラー２１０は、加速時に吐出される全インク滴において、大ドット吐出パルス４００での吐出を６０％とし、小ドット吐出パルス４０１での吐出を４０％とする。すなわち、キャリッジ３の加速時において大ドット吐出パルス４００の割合を小さくし、小ドット吐出パルス４０１の割合を大きくする。これにより、変更前に大ドット吐出パルス４００によって吐出された質量の小さなサテライト滴Ｃ１が、気流の影響によってメイン滴Ｂ１と同じ位置に着弾して１滴化していたものの一部を小ドット吐出パルス４０１に変更することにより、比較的質量の大きなサテライト滴Ｃ２を吐出させて、記録シートＳ上でメイン滴Ｂ２とは異なる位置に着弾させて２滴化することで、インクによる記録シートＳの被覆面積を増大させて、印刷濃度を濃くする。なお、制御処理部２１１がキャリッジ３の加速時に変更する大ドット吐出パルス４００と小ドット吐出パルス４０１との割合を変更量は、特にこれに限定されず、例えば、上述した実施形態１の図１６に示すように、ＯＤ値が０．０１以下、好ましくは０．０５以下となるように適宜変更すればよい。
【００９３】
また、本実施形態では、プリンターコントローラー２１０は、第１モードにおいて、加速時のインク滴の駆動パルスに含まれる大ドット吐出パルス４００と小ドット吐出パルス４０１の割合を変更するようにしたが、上述した実施形態１と同様に、加速時のインク滴の駆動パルスに含まれる大ドット吐出パルス４００と小ドット吐出パルス４０１の割合を変更せずに、減速時のインク滴の駆動パルスに含まれる大ドット吐出パルス４００と小ドット吐出パルス４０１の割合を変更してもよく、両方を行うようにしてもよい。ちなみに、減速時のインク滴の駆動パルスに含まれる大ドット吐出パルス４００と小ドット吐出パルス４０１の割合を変更する場合には、小ドット吐出パルス４０１の割合を小さくし、大ドット吐出パルス４００の割合を大きくすれば、減速時の印刷の濃度が薄くなり、加速時と減速時との印刷の濃度むらを低減することができる。
【００９４】
さらに、本実施形態では、駆動信号生成部２１３は、大ドット吐出パルス４００と、小ドット吐出パルス４０１とを生成するようにしたが、特にこれに限定されず、例えば、大ドットと小ドットとの間の中ドットを吐出させる中ドット吐出パルスをさらに生成するようにしてもよい。中ドット吐出パルスによって吐出されたサテライト滴は、大ドット吐出パルス４００によって吐出されたサテライト滴Ｃ１よりも質量が重く、小ドット吐出パルス４０１によって吐出されたサテライト滴Ｃ２よりも質量が軽くなる。このため、中ドット吐出パルスによって吐出されたサテライト滴は、大ドット吐出パルス４００のサテライト滴Ｃ１よりも気流の影響を受け難く、小ドット吐出パルス４０１のサテライト滴Ｃ２よりも気流の影響を受け易い。このような中ドット吐出パルスを用いて、第１モードでは、加速時の大ドット吐出パルス４００の一部を中ドット吐出パルス及び小ドット吐出パルスに置き換えるようにしてもよい。
【００９５】
（実施形態３）
本実施形態では、制御部であるプリンターコントローラー２１０は、吐出制御を異ならせる第１モードにおいて、駆動パルスを変更して、吐出されるインク滴の質量を変更する。
【００９６】
具体的には、プリンターコントローラー２１０は、第１モードにおいて、加速時に圧電アクチュエーター３００に印加される駆動パルスを、吐出されるサテライト滴の質量が大きくなるように変更する処理を行う。これにより、加速時に吐出されるサテライト滴の気流による影響を抑制して、サテライト滴がメイン滴と同じ位置に着弾する１滴化を抑制して、印刷濃度を濃くすることができる。
【００９７】
ここで、上述した実施形態２の図１８に示す大ドット吐出パルスを基準とした、駆動パルスの変更例を図２２及び図２３に示す。なお、図２２及び図２３は、本発明の実施形態３に係る駆動パルスの一例を示す波形図である。
【００９８】
図２２に示すように、変更した大ドット吐出パルス４００Ａ（駆動パルス４００Ａとも言う）では、中間電位Ｖｍ′を図１８に示す大ドット吐出パルス４００の中間電位Ｖｍよりも高い電位とする。これにより、膨張要素Ｐ０１で圧電アクチュエーター３００に印加される中間電位Ｖｍ′と第１電位Ｖ１との電位差を、図１８に示す膨張要素Ｐ０１よりも大きくして、圧力発生室１２内のインクに加わる圧力変動を大きくすることができる。したがって、吐出されるサテライト滴の質量を大きくすることができる。
【００９９】
同様に、図２３に示すように、変更した大ドット吐出パルス４００Ｂ（駆動パルス４００Ｂとも言う）では、収縮要素Ｐ０３において、第１電位Ｖ１から第２電位Ｖ２よりも大きな第４電位Ｖ４まで電位差Ｖｈ′を印加する。これによっても、図１８に示す収縮要素Ｐ０３よりも圧力発生室１２内のインクに加わる圧力変動を大きくして、吐出されるサテライト滴の質量を大きくすることができる。もちろん、図２２及び図２３に示す駆動パルスを組み合わせるようにしてもよい。
【０１００】
また、本実施形態では、第１モードでは、加速時の駆動パルス４００を駆動パルス４００Ａ、４００Ｂに変更して、吐出されるサテライト滴の質量を大きくしたが、この変更した駆動パルス４００Ａ、４００Ｂを、加速時、定速時及び減速時の全ての区間で共通して使用することはない。このような駆動パルス４００Ａ、４００Ｂは、サテライト滴の質量が大きくなることによって発生するミストが増大するため、インクジェット式記録装置Ｉの装置本体４内がミストによって汚れてしまうからである。すなわち、本実施形態では、第１モードにおいて、加速時のみに変更した駆動パルス４００Ａ、４００Ｂを用いることで、定速時及び減速時に発生するミストを抑制して、装置本体４内のミストによる汚れを抑制することができる。
【０１０１】
さらに、本実施形態では、プリンターコントローラー２１０は、第１モードにおいて、加速時のインク滴の駆動パルスによって吐出されるサテライト滴の質量を大きくなるように変更する処理を行うようにしたが、上述した実施形態１と同様に、加速時のインク滴の駆動パルスを変更せずに、減速時のインク滴の駆動パルスによって吐出されるサテライト滴の質量を小さくなるように変更する処理を行ってもよく、両方を行うようにしてもよい。
【０１０２】
また、本実施形態では、第１モードにおいて、駆動パルス４００のサテライト滴の質量を大きくなるように変更したが、特にこれに限定されず、例えば、駆動パルス４００のサテライト滴の飛翔速度が早くなるように変更してもよい。このようにサテライト滴の飛翔速度を早くすれば、サテライト滴が気流によって受ける影響を低減することができ、サテライト滴がメイン滴と同じ位置に着弾する１滴化を抑制することができる。ただし、サテライト滴の質量と飛翔速度とは相関関係があるため、何れか一方を上げると他方も上がるものである。
【０１０３】
（実施形態４）
本発明の実施形態４のプリンターコントローラー２１０は、記録ヘッド１の液体噴射面２２と記録シートＳとの距離ＰＧが第１の距離の場合には、吐出制御を異ならせない第２モードを有する。
【０１０４】
また、プリンターコントローラー２１０は、距離ＰＧが第１の距離よりも遠い第２の距離の場合には、第１モードを行わせる。
【０１０５】
さらに、プリンターコントローラー２１０は、距離ＰＧが第２の距離よりも遠い第３の距離の場合には、第１モードよりも吐出制御を異ならせる量を多くする第３モードを有する。
【０１０６】
ここで、記録ヘッド１の液体噴射面２２と記録シートＳとの距離ＰＧが小さいと、間に入り込む気体の量が減少すると共に、ノズル２１から吐出されたサテライト滴は、記録シートＳに着弾するまでに気流の影響を受ける時間が短くなる。このため、距離ＰＧが近ければ、サテライト滴がメイン滴と同じ位置に着弾して１滴化するのを抑制することができる。これに対して、距離ＰＧが遠ければ、ノズル２１から吐出されたサテライト滴は、気流の影響を長く長時間に亘って受けるため、よりメイン滴に近づく方向に流され易く、１滴化し易い。
【０１０７】
したがって、プリンターコントローラー２１０は、記録ヘッド１の液体噴射面２２と記録シートＳとの距離ＰＧに基づいて、異ならせる第１モードと、吐出制御を異ならせない第２モードと、吐出制御を異ならせる量を第１モードよりも多くする第３モードとを行う。なお、第１の距離とは、例えば、ＰＧ＜１．０ｍｍの場合であり、第２の距離とは、１．０ｍｍ≦ＰＧ＜２．０ｍｍの場合であり、第３の距離とは、２．０ｍｍ≦ＰＧの場合である。
【０１０８】
また、第３モードにおいて、吐出制御を異ならせる量を第１モードよりも多くするとは、例えば、実施形態１のようにＤｕｔｙを変更する場合には、第３モードにおけるＤｕｔｙの変更量（例えば、＋１０％）を第１モードにおけるＤｕｔｙの変更量（例えば、＋５％）に比べて多くする。もちろん、第１モード及び第３モードにおける吐出制御を異ならせる処理は、実施形態１のＤｕｔｙの変更に限定されず、実施形態２の大ドット吐出パルスと小ドット吐出パルスの割合の変更や、実施形態３のサテライト滴の質量の変更であってもよい。また、これらは２つ以上を組み合わせて行うようにしてもよい。
【０１０９】
ちなみに距離ＰＧは、記録シートＳの種類や印刷方法、例えば、記録シートＳの片面印刷が両面印刷かなど、印刷品質等によって自動的に変更されるようにしてもよく、このような距離ＰＧの変更によってプリンターコントローラー２１０は、第１モード、第２モード及び第３モードから処理を選択すればよい。
【０１１０】
ここで、本実施形態のプリンターコントローラー２１０による制御方法について図２４を参照して説明する。なお、図２４は、本発明の実施形態４に係る制御方法を示すフローチャートである。
【０１１１】
図２４に示すように、ステップＳ１１で外部装置２３０から印刷データが送信されると、ステップＳ１２で印刷データからヘッド制御データを生成する。次に、ステップＳ１３で、制御処理部２１１は、液体噴射面２２と記録シートＳとの距離ＰＧが第１の距離か判定し、距離ＰＧが第１の距離の場合には（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１４において、第２モードの処理、すなわち、ヘッド制御データを変更することなくヘッド制御データと駆動信号とを記録ヘッドに送信し、ステップＳ１５において印刷が実行される。
【０１１２】
また、ステップＳ１３で、制御処理部２１１は、距離ＰＧが第１の距離ではないと判定した場合には（ステップＳ１３；Ｎｏ）、ステップＳ１６で、距離ＰＧが第２の距離であるか判定し、距離ＰＧが第２の距離の場合には（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、ステップＳ１７で、制御処理部２１１は、第１モードの処理、加速区間におけるヘッド制御データのＤｕｔｙを変更する処理を行い、ステップＳ１４において変更したヘッド制御データと駆動信号とを記録ヘッドに送信し、ステップＳ１５において印刷が実行される。
【０１１３】
また、ステップＳ１６で距離ＰＧが第２の距離ではないと判定した場合には（ステップＳ１６；Ｎｏ）、距離ＰＧが第３の距離であるということなので、ステップＳ１８で、第３モードの処理、すなわち、加速区間におけるヘッド制御データのＤｕｔｙを第１モードに比べて大きく変更する処理を行い、ステップＳ１４において変更したヘッド制御データと駆動信号とを記録ヘッドに送信し、ステップＳ１５において印刷が実行される。
【０１１４】
このように、距離ＰＧが第１の距離の場合に、吐出制御を異ならせない第２モードとしても、加速区間と定速区間及び減速区間における印刷の濃度むらが生じることがなく、吐出制御を異ならせないことで、処理を高速化することができる。
【０１１５】
また、距離ＰＧが第２の距離で第１モードを行い、第３の距離で第３モードを行わせることで、加速区間と定速区間及び減速区間における濃度むらをさらに抑制することができる。また、常に第３モードで処理を行うことなく、吐出制御の変更量が少ない第１モードで行うことで、インクの無駄な消費を抑制することができる。
【０１１６】
なお、ステップＳ１７及びＳ１８において、吐出制御を異ならせる処理は、実施形態１のＤｕｔｙの変更に限定されず、実施形態２の大ドット吐出パルスと小ドット吐出パルスの割合の変更や、実施形態３のサテライト滴の質量の変更であってもよい。また、これらは２つ以上を組み合わせて行うようにしてもよい。
【０１１７】
（実施形態５）
本発明の実施形態５のプリンターコントローラー２１０は、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対速度が第１の速度の場合には、吐出制御を異ならせない第２モードを有する。
【０１１８】
また、プリンターコントローラー２１０は、キャリッジ３の速度が第１の速度よりも速い第２の速度の場合には、吐出制御を行わせる第１モードを有する。
【０１１９】
ここでキャリッジ３の記録シートＳに対する相対速度が遅いと、液体噴射面２２と記録シートＳとの間の気流の流速が減少し、ノズル２１から吐出されたサテライト滴が気流によって流される距離は短くなる。このため、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対速度が遅い場合には、吐出制御を異ならせない第２モードとする。
【０１２０】
これに対して、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対速度が速いと、液体噴射面２２と記録シートＳとの間の気流の流速が増大し、ノズル２１から吐出されたサテライト滴が気流によって流される距離は遠くなる。このため、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対速度が速い場合には、吐出制御を異ならせる第１モードとする。
【０１２１】
なお、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対速度とは、定速区間の速度のことである。また、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対速度は、設定により１種の速度であってもよく、また、印刷データに基づく印刷品質や解像度などによって変更されるものであってもよい。
【０１２２】
以上のことから、プリンターコントローラー２１０は、キャリッジ３の移動速度が第１の速度（例えば、２００ｃｐｓ未満）の場合には、吐出制御を異ならせない第２モードを行う。また、プリンターコントローラー２１０は、キャリッジ３の移動速度が第１の速度よりも速い第２の速度（例えば、２００ｃｐｓ以上）の場合には、吐出制御を異ならせる第１モードを行う。
【０１２３】
このようにキャリッジ３の速度に基づいて吐出制御を異ならせない第２モードを行っても、印刷の濃度むらが生じることがないため、キャリッジ３の速度に基づいて第１モードと第２モードとを切り替えるようにすれば、無駄な処理を低減して高速印刷を実現できる。
【０１２４】
ここで、本実施形態のプリンターコントローラー２１０による制御方法について図２５を参照して説明する。なお、図２５は、本発明の実施形態５に係る制御方法を示すフローチャートである。
【０１２５】
図２５に示すように、ステップＳ２１で外部装置２３０から印刷データが送信されると、ステップＳ２２で印刷データからヘッド制御データを生成する。次に、ステップＳ２３で、制御処理部２１１は、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対速度が第１の速度（例えば、２００ｃｐｓ未満）か判定し、速度が第１の速度の場合には（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、ステップＳ２４において、第２モードの処理、すなわち、ヘッド制御データを変更することなくヘッド制御データと駆動信号とを記録ヘッドに送信し、ステップＳ２５において印刷が実行される。
【０１２６】
また、ステップＳ２３で、制御処理部２１１は、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対速度が第１の速度ではない、すなわち、第２の速度（例えば、２００ｃｐｓ以上）と判定した場合には（ステップＳ２３；Ｎｏ）、ステップＳ２６で、制御処理部２１１は、第１モードの処理、加速区間におけるヘッド制御データのＤｕｔｙを変更する処理を行い、ステップＳ２４において変更したヘッド制御データと駆動信号とを記録ヘッドに送信し、ステップＳ２５において印刷が実行される。
【０１２７】
このように、キャリッジ３の速度が第１の速度の場合に、吐出制御を異ならせない第２モードとしても、加速区間と定速区間及び減速区間における印刷の濃度むらが生じることがなく、吐出制御を異ならせないことで処理を高速化することができる。
【０１２８】
また、キャリッジ３の速度が第２の速度で第１モードを行わせることで、加速区間と定速区間及び減速区間における濃度むらをさらに抑制することができる。
【０１２９】
なお、ステップＳ２６において、吐出制御を異ならせる処理は、実施形態１のＤｕｔｙの変更に限定されず、実施形態２の大ドット吐出パルスと小ドット吐出パルスの割合の変更や、実施形態３のサテライト滴の質量の変更であってもよい。また、これらは２つ以上を組み合わせて行うようにしてもよい。
【０１３０】
なお、本実施形態では、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対速度が第１の速度と、第１の速度よりも速い第２の速度との場合において、吐出制御を異ならせない第２モードと異ならせる第１モードとを切り替えるようにしたが、例えば、キャリッジ３が記録シートＳに対して往復移動時に印刷を行う場合には、２パス目以降の加速時には、１パス目の加速時よりも吐出制御を異ならせる量を多くしてもよい。すなわち、プリンターコントローラー２１０は、２パス目以降の加速時には、１パス目の加速時よりも吐出制御を異ならせる量を多くする第４モードを有するようにしてもよい。
【０１３１】
ここで、２パス目以降の加速時には、１パス目の気流の影響が出ていると考えられる。このため、プリンターコントローラー２１０は、１パス目の加速時に吐出制御を異ならせる量に比べて、２パス目以降の加速時には、１パス目の加速時よりも吐出制御を異ならせる量を多くする第４モードを有する。これにより、１パス目の気流の乱れによって２パス目以降の加速時に濃度むらが大きくなるのを抑制することができる。
【０１３２】
さらに、プリンターコントローラー２１０は、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対移動と相対移動との間の停止時間が長い場合には、吐出制御を異ならせる第２モードを有するようにしてもよい。すなわち、プリンターコントローラー２１０は、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対移動と相対移動との間の停止時間が短い場合には、吐出制御を異ならせる第１モードを行わせて、停止時間が長い場合には、吐出制御を異ならせない第２モードを行わせる。ちなみに、停止時間が短いと、前の相対移動時の気流の乱れが次の相対移動に影響を及ぼす。したがって、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対移動と相対移動との間の停止時間が短い場合には、第１モードとして吐出制御を異ならせることで、前の相対移動時の気流の乱れによる濃度むらを抑制することができる。
【０１３３】
（実施形態６）
上述した実施形態１の図１０に示すように、キャリッジ３の移動速度が定速区間と減速区間とでは気流の向きが異なる。このため、定速時では、加速時と同様にサテライト滴Ｃがメイン滴Ｂ上に着弾して１滴化してしまう虞があり、定速時における印刷の濃度と、減速時における印刷の濃度とにむらが生じてしまう虞がある。
【０１３４】
したがって、本実施形態では、プリンターコントローラー２１０は、上述した第１モードに加えて、定速時と減速時とで吐出制御を異ならせる第５モードを有する。
【０１３５】
すなわち、プリンターコントローラー２１０は、第１モードにおいて、例えば、加速時の印刷濃度を濃くして、加速時の印刷と減速時の印刷との濃度むらを低減すると共に、第５モードによって、定速時の印刷濃度を濃くして、定速時の印刷と減速時の印刷との濃度むらを低減する。これにより、さらに加速時、減速時の各区間における印刷の濃度むらを低減して、さらに印刷品質を向上することができる。
【０１３６】
（他の実施形態）
以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明の基本的な構成は上述したものに限定されるものではない。
【０１３７】
例えば、上述した実施形態１〜３では、プリンターコントローラー２１０が第１モードによって異ならせる吐出制御は、Ｄｕｔｙの変更、大ドット及び小ドットの割合の変更、サテライト滴の質量及び速度の変更を行うようにしたが、これらは２つ以上を組み合わせて行うようにしてもよい。
【０１３８】
さらに、上述した実施形態４及び５では、液体噴射面２２と記録シートＳとの距離ＰＧや、キャリッジ３の記録シートＳに対する相対移動速度、相対移動と相対移動との間の停止時間等によって第１モードと、第２モード、第３モード及び第４モードとを切り替えるようにしたが、これら実施形態４及び５の条件を組み合わせて、第１モードと第２モード、第３モード及び第４モード等とを切り替えるようにしてもよい。また、プリンターコントローラー２１０に、モード選択信号を受信する受信部を設け、受信部が受信したモード選択信号に基づいて、プリンターコントローラー２１０がキャリッジ３の加速時と、減速時との間で吐出制御を異ならせる第１モードと、吐出制御を異ならせない第２モードとを切り替えるようにしてもよい。ちなみに、モード選択信号は、例えば、装置本体４に設けられて、ユーザーが切り替え可能なスイッチからの切り替え信号であってもよく、また、外部装置２３０でユーザーによって設定されたデータ等であってもよい。例えば、印刷スピードを優先する場合には、第２モードとし、印刷品質を優先する場合には、第１モードと選択することができる。
【０１３９】
また、上述した各実施形態では、キャリッジ３が記録シートＳに対して第２の方向Ｙの往復移動時に印刷するものを例示したが、特にこれに限定されず、往路のみ又は復路のみで印刷を行うものであってもよい。
【０１４０】
さらに、上述した実施形態１では、キャリッジ３が記録シートＳに対して第２の方向Ｙに相対移動するものを例示したが、キャリッジ３が記録シートＳに対して相対速度が変わるとは、キャリッジ３が固定されて記録シートＳが搬送される搬送速度が変わるものも含まれる。すなわち、キャリッジ３が固定されて、記録シートＳを第１の方向Ｘに移動させるだけで印刷を行う、所謂ライン式記録装置にも本発明を適用することができる。
【０１４１】
また、上述した各実施携帯では、プリンターコントローラー２１０が、吐出制御を異ならせる機能を実現する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、ホストコンピューター等の外部装置２３０において、吐出制御を異ならせる機能を実現する制御プログラムが格納された記録媒体からこの制御プログラムを読み出して実行させるようにしてもよい。すなわち、外部装置２３０のプリンタードライバー等で吐出制御を異ならせる構成とすることができる。この場合、外部装置２３０が吐出制御を異ならせる機能を実現する制御部となる。
【０１４２】
また、上述した各実施形態では、圧力発生室１２に圧力変化を生じさせる圧力発生手段として、薄膜型の圧電アクチュエーター３００を用いて説明したが、特にこれに限定されず、例えば、グリーンシートを貼付する等の方法により形成される厚膜型の圧電アクチュエーターや、圧電材料と電極形成材料とを交互に積層させて軸方向に伸縮させる縦振動型の圧電アクチュエーターなどを使用することができる。また、圧力発生手段として、圧力発生室内に発熱素子を配置して、発熱素子の発熱で発生するバブルによってノズル開口から液滴を吐出するものや、振動板と電極との間に静電気を発生させて、静電気力によって振動板を変形させてノズル開口から液滴を吐出させるいわゆる静電式アクチュエーターなどを使用することができる。
【０１４３】
また、上述した例では、インクジェット式記録装置Ｉは、液体貯留手段であるインクカートリッジ２がキャリッジ３に搭載された構成であるが、特にこれに限定されず、例えば、インクタンク等の液体貯留手段を装置本体４に固定して、貯留手段と記録ヘッド１とをチューブ等の供給管を介して接続してもよい。また、液体貯留手段がインクジェット式記録装置に搭載されていなくてもよい。
【０１４４】
さらに、本発明は、広く液体噴射ヘッドを具備する液体噴射装置全般を対象としたものであり、例えば、プリンター等の画像記録装置に用いられる各種のインクジェット式記録ヘッド等の記録ヘッド、液晶ディスプレイ等のカラーフィルターの製造に用いられる色材噴射ヘッド、有機ＥＬディスプレイ、ＦＥＤ（電界放出ディスプレイ）等の電極形成に用いられる電極材料噴射ヘッド、バイオｃｈｉｐ製造に用いられる生体有機物噴射ヘッド等を用いた液体噴射装置にも用いることが可能である。
【符号の説明】
【０１４５】
Ｉ…インクジェット式記録装置（液体噴射装置）、１…インクジェット式記録ヘッド（記録ヘッド）、２…インクカートリッジ、３…キャリッジ、４…装置本体、１０…流路形成基板、１２…圧力発生室、１３…連通部、１４…インク供給路、１５…連通路、２０…ノズルプレート、２１…ノズル、３０…保護基板、３１…マニホールド部、３２…圧電アクチュエーター保持部、４０…コンプライアンス基板、５０…振動板、６０…第１電極、７０…圧電体層、８０…第２電極、９０…リード電極、１００…マニホールド、２００…制御装置、２１０…プリンターコントローラー（制御部）、２１１…制御処理部、２１２…記憶部、２１３…駆動信号生成部、２１４…外部Ｉ／Ｆ、２１５…内部Ｉ／Ｆ、２２０…プリントエンジン、２２１…紙送り機構、２２２…キャリッジ機構、３００…圧電アクチュエーター、４００、４００Ａ、４００Ｂ…大ドット吐出パルス、４０１…小ドット吐出パルス、Ａ…インク滴、Ｂ、Ｂ１、Ｂ２…メイン滴、Ｃ、Ｃ１、Ｃ２…サテライト滴、Ｘ…第１の方向、Ｙ…第２の方向、Ｚ…第３の方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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