(57)【要約】【課題】無意識状態の運転者におけるモニタへの不要な誘目性を抑制し、運転者の進行方向に対する視認性を向上することができる車両用画像表示装置を提供する。【解決手段】連続的に撮像可能な車外カメラ２と、車室内に取り付けられて車外カメラ２によって撮像された遠赤外線撮像画像を表示可能なモニタ４とを備えた車両用画像表示装置１において、運転者がウインドガラス１２を介して視認する第１オプティカルフローＦ１を検知可能なオプティカルフロー検知部５ａと、モニタ４の視認時期を判定可能な視認時期判定部５ｂと、車外カメラ２によって撮像された遠赤外線撮像画像に基いてモニタ４に表示するためのモニタ画像を生成するモニタ画像生成部５ｃとを備え、モニタ画像生成部５ｃは、視認時期が判定されないとき、モニタ４内に表示される第２オプティカルフローＦ２が第１オプティカルフローＦ１に整合するようにモニタ画像を座標変換させる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を連続的に撮像可能な撮像手段と、車室内に取り付けられて前記撮像手段によって撮像された撮像画像を表示可能なモニタとを備えた車両用画像表示装置において、
運転者がウインドガラスを介して視認する運転者オプティカルフローを検知可能なオプティカルフロー検知手段と、
前記撮像手段によって撮像された撮像画像に基いて前記モニタに表示するためのモニタ画像を生成するモニタ画像生成手段とを備え、
前記モニタ画像生成手段は、前記モニタ内に表示されるモニタ内オプティカルフローが前記運転者オプティカルフローに整合するように前記モニタ画像を座標変換させることを特徴とする車両用画像表示装置。
【請求項２】
運転者が前記モニタを視認した又は視認する時期を判定可能な視認時期判定手段を有し、
前記視認時期判定手段が視認時期と判定したとき、前記モニタ画像生成手段は前記座標変換を行わずにモニタ画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の車両用画像表示装置。
【請求項３】
前記モニタ画像生成手段は前記モニタ画像を静止画に生成することを特徴とする請求項２に記載の車両用画像表示装置。
【請求項４】
前記視認時期判定手段は車両周辺の障害物を検出可能な障害物検出手段を備えていることを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用画像表示装置。
【請求項５】
前記視認時期判定手段は運転者が視線を前記モニタに向けたことを検出可能な視線検出手段を備えていることを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用画像表示装置。
【請求項６】
前記撮像手段が車両前方の赤外線画像を撮像可能な赤外線カメラであることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用画像表示装置に関し、特に車両周辺を連続的に撮像可能な撮像手段によって撮像された撮像画像を表示するモニタを備えた車両用画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ナビゲーション装置に代表されるように、運転に関連した種々の表示要素は運転者から視認可能な位置（例えばインスツルメントパネルの後端側部分）に取り付けられたモニタ（ディスプレイ）に表示されている。
また、運転者によるモニタの確認性を向上させるために、車両の走行に伴う運転者の前方視界からの視覚情報、所謂オプティカルフローを考慮してモニタの表示形態を変更することも知られている。
【０００３】
特許文献１の車載情報表示装置は、車両走行時における運転者のオプティカルフローが通る位置にディスプレイを配設し、複数の表示要素をディスプレイに対してオプティカルフローに沿うように斜め方向に並ぶように表示している。
これにより、運転者は、オプティカルフローに沿って視線移動させて複数の表示要素を視認するため、表示要素を確認するための視線移動量を少なくすることができ、表示要素の選択時間を短縮化している。
【０００４】
近年、夜間走行時に、運転者による歩行者等の障害物認識を補助する視界補助装置（ナイトビジョンシステム又はナイトビューシステム）が実用に供されている。
この視界補助装置は、朝夕の逆光時や日陰、雨天、霧等視界の鮮明さを欠く天候であっても、赤外線カメラで捉えた車両周辺の赤外線画像をモニタに表示することにより、運転者に対して車両周辺の鮮明な視界画像を提供している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−２０１２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
映像（画像）には、人間の視線を惹き付ける顕著領域が存在することが知られている。
視覚的顕著性（サリエンシー）とは、視覚刺激の空間的配置によって決まるボトムアップ性注意を誘引する心理的特性である。即ち、視覚的顕著性は、色、輝度、傾き（エッジ方向）の３要素について周囲に対して差が大きくなる程高くなる特性を有しているため、人間の視線は、色、輝度、傾きが周囲に対して異なる領域に無意識的に惹き付けられる。
【０００７】
インスツルメントパネルに配設されたモニタに車両周辺の赤外線画像を表示可能な視界補助装置を備えた車両の場合、運転者の視野は、フロントウインドガラスを介して視認可能な実際の直接的な視界（以下、第１視界とする）と、赤外線カメラで撮像され且つモニタを介して間接的に表示された視界としての赤外線画像（以下、第２視界とする）とによって構成されている。
これら第１，第２視界内に夫々発生する第１，第２オプティカルフローは、各々に消失点を備えているため、第２オプティカルフローの指向方向は第１オプティカルフローの指向方向と異なっている。それ故、第２視界は運転者の視野の大半を占める第１視界に対して視覚的顕著性が高くなり、これに伴って、誘目性（誘目度合い）が高くなるため、運転者の視線は、注視すべき歩行者等の障害物が存在しないにも拘らず、無意識的にモニタに惹き付けられ、車両前方に十分な注意力を配ることができない虞がある。
【０００８】
特許文献１の車載情報表示装置は、ディスプレイに複数の表示要素を表示するものであって、運転者の視野内にフロントウインドガラスを介して視認可能な第１オプティカルフローとは指向方向が異なる第２オプティカルフローが表示されるものではない。
しかも、特許文献１は、運転者が表示要素を選択するときの視線移動量の低減を図ることを狙いとするものであって、運転者自身の意識的な行動を対象としていることから、無意識状態におけるディスプレイへの不要な誘目性を抑制することは想定していない。
【０００９】
本発明の目的は、無意識状態の運転者におけるモニタへの不要な誘目性を抑制し、運転者の進行方向に対する視認性を向上できる車両用画像表示装置等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の車両用画像表示装置は、車両周辺を連続的に撮像可能な撮像手段と、車室内に取り付けられて前記撮像手段によって撮像された撮像画像を表示可能なモニタとを備えた車両用画像表示装置において、運転者がウインドガラスを介して視認する運転者オプティカルフローを検知可能なオプティカルフロー検知手段と、前記撮像手段によって撮像された撮像画像に基いて前記モニタに表示するためのモニタ画像を生成するモニタ画像生成手段とを備え、前記モニタ画像生成手段は、前記モニタ内に表示されるモニタ内オプティカルフローが前記運転者オプティカルフローに整合するように前記モニタ画像を座標変換させることを特徴としている。
【００１１】
この車両用画像表示装置では、モニタ画像生成手段がモニタ内に表示されるモニタ内オプティカルフローが運転者オプティカルフローに整合するようにモニタ画像を座標変換させるため、無意識状態におけるモニタ画面の視覚的顕著性を低減して誘目性を抑制することができ、相対的に運転者の進行方向に対する視認性を高くすることができる。
しかも、運転者オプティカルフローの指向方向とモニタ内オプティカルフローの指向方向との相違に起因した運転者の不快感や疲労感を軽減することができる。
【００１２】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、運転者が前記モニタを視認した又は視認する時期を判定可能な視認時期判定手段を有し、前記視認時期判定手段が視認時期と判定したとき、前記モニタ画像生成手段は前記座標変換を行わずにモニタ画像を生成することを特徴としている。
この構成によれば、運転者がモニタを意識的に視認した又は運転者がモニタを視認するべき視認時期が判定されたとき、モニタ画面の視覚的顕著性を大きくして誘目性を高めることにより、運転者のモニタに対する視認性を高くすることができる。
【００１３】
請求項３の発明は、請求項２の発明において、前記モニタ画像生成手段は前記モニタ画像を静止画に生成することを特徴としている。
この構成によれば、無意識状態におけるモニタ画面の視覚的顕著性を増加させて誘目性を高めることにより、運転者の視認性を高めて注視時間を短縮化することができる。
【００１４】
請求項４の発明は、請求項２又は３の発明において、前記視認時期判定手段は車両周辺の障害物を検出可能な障害物検出手段を備えていることを特徴としている。
この構成によれば、運転者が認知すべき障害物が存在するとき、モニタ画面の視覚的顕著性を増加させて誘目性を高めることにより、運転者の視線をモニタ画面に誘導することができる。
【００１５】
請求項５の発明は、請求項２又は３の発明において、前記視認時期判定手段は運転者が視線を前記モニタに向けたことを検出可能な視線検出手段を備えていることを特徴としている。
この構成によれば、運転者が意識的に視線をモニタに向けたとき、運転者の視認性を高めて注視時間を短縮化することができる。
【００１６】
請求項６の発明は、請求項１〜５の何れか１項の発明において、前記撮像手段が車両前方の赤外線画像を撮像可能な赤外線カメラであることを特徴としている。
この構成によれば、夜間や悪天候のように運転者の視界が鮮明さを欠く場合であっても、運転者に対して車両周辺の鮮明な視界画像を提供することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の車両用画像表示装置によれば、無意識状態の運転者におけるモニタへの不要な誘目性を抑制し、運転者の進行方向に対する視認性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施例１に係る車両の車室内前方を視た図である。
【図２】車両用画像表示装置のブロック図である。
【図３】第１視界を示す図である。
【図４】第２視界が座標変換されていないときの運転者視野を示す図である。
【図５】図４の要部拡大図である。
【図６】第２視界が座標変換されたときの運転者視野を示す図である。
【図７】図６の要部拡大図である。
【図８】画像表示処理を示すフローチャートである。
【図９】モニタの変形例である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
以下の説明は、本発明を車両Ｖに適用したものを例示したものであり、本発明、その適用物、或いは、その用途を制限するものではない。
【実施例１】
【００２０】
以下、本発明の実施例１について図１〜図９に基づいて説明する。
車両用画像表示装置１は、運転者視野におけるモニタ画像の視覚的顕著性を調整することにより、相対的にフロントウインドガラス１２を介した視認性を制御するものである。
図１，図２に示すように、車両用画像表示装置１は、車両Ｖに搭載されており、車両周辺を連続的に撮像可能な車外カメラ２と、運転者の上半身を連続的に撮像可能な車内カメラ３と、車外カメラ２によって撮像された車外撮像画像を表示可能なモニタ４と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５等を備えている。
【００２１】
車外カメラ２は、例えばルーフパネル前端側下面のバックミラー１１の近傍位置に装着され、フロントウインドガラス１２を介して車両前方の熱分布映像を連続的な動画で撮像可能に構成されている。この車外カメラ２は、赤外線カラーカメラからなり、切替可能な波長可変フィルタを用いることにより近赤外線撮像画像と遠赤外線撮像画像とを選択的に取得可能に形成されている。
【００２２】
近赤外線撮像画像は、昼間の太陽光や夜間のヘッドライト光で映し出された可視光撮像画像に近い画像であり、遠赤外線撮像画像は、検出対象として視認が困難な夜間の歩行者等を含むため、遠赤外線波長域の熱分布撮像画像である。
車外カメラ２の撮像素子は、赤外線波長域に感度を有する熱反応型のＣＣＤやＣＭＯＳ等が用いられている。より遠距離の感度を得る場合、焦電型赤外線カメラを用いても良い。
【００２３】
車内カメラ３は、例えばインスツルメントパネル１３の運転席側後端壁上部に装着され、ステアリングホイール１４を避けて運転者の顔面を含む上半身を撮像可能に構成されている。撮像された上半身の画像から、顔面部分の画像を切り出して目のアイリス（虹彩）を拡大検出し、運転者の視線方向が特定される。視線方向の計測は、プルキンエ像から視線方向を検出する手法等公知の技術であるため、詳細な説明を省略する。
【００２４】
モニタ４は、例えばインスツルメントパネル１３の車幅方向中央部分の後端壁に装着され、車外カメラ２によって撮像された遠赤外線撮像画像を表示可能に構成されている。
このモニタ４は、カラー液晶表示器によって構成され、ＣＤプレイヤ、ＨＤＤプレイヤ、テレビ、ナビゲーション、ナイトビジョンシステム等の画像（動画又は静止画）を切替スイッチ（図示略）の操作によって表示可能に形成されている。
また、モニタ４は、操作スイッチ群が表示されたタッチパネルと併用され、ＣＤプレイヤ操作位置、ＨＤＤプレイヤ操作位置、テレビ操作位置、空調操作位置、ナビゲーション操作位置、ナイトビジョンスイッチを接触操作することにより、各装置を起動させることができる。
【００２５】
次に、ＥＣＵ５について説明する。
ＥＣＵ５は、ナイトビジョンシステムの切替スイッチ操作時、車外カメラ２によって撮像された遠赤外線撮像画像を画像処理可能に構成されている。
図２に示すように、ＥＣＵ５は、オプティカルフロー検知部５ａと、視認時期判定部５ｂと、モニタ画像生成部５ｃ等を備えている。
ＥＣＵ５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットであり、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することにより各種演算処理を行っている。
【００２６】
オプティカルフロー検知部５ａは、運転者がウインドガラス１２を介して視認する運転者オプティカルフローを検知可能に構成されている。オプティカルフローは、車両Ｖが走行しているとき、消失点Ｐ１と呼ばれる１点から放射状に発生している（図３参照）。
以下、運転者がフロントウインドガラス１２を介して視認可能な視界を第１視界Ｖ１、第１視界Ｖ１に発生する運転者オプティカルフローを第１オプティカルフローＦ１、運転者がモニタ画面を介して視認可能な視界を第２視界Ｖ２、第２視界Ｖ２に発生するモニタ内オプティカルフローを第２オプティカルフローＦ２とする。
オプティカルフロー検知部５ａは、車外カメラ２が撮像した時間的に連続する２つの近赤外線撮像画像において特定の物標（木や建造物等）を選定し、この物標の変位を算出することによって第１オプティカルフローＦ１のベクトル量及び指向方向を抽出し、時間的に連続する２つの遠赤外線撮像画像において特定の物標を選定し、この物標の変位を算出することによって第２オプティカルフローＦ２のベクトル量及び指向方向を抽出する。
【００２７】
視認時期判定部５ｂは、運転者がモニタ４を意識的に視認した時期又は運転者がモニタ４を視認すべき時期を判定可能に構成されている。
この視認時期判定部５ｂは、車内カメラ３によって撮像された車内撮像画像に基づいて特定された運転者の視線方向がモニタ４に指向していることを検出したとき、運転者自身がモニタ４を意識的に視認した時期であると判定している。
また、車両周辺、特に車両進行方向前方に障害物が存在する場合には、運転者は障害物を認知する必要があり、障害物を考慮した運転を行う必要がある。
そこで、視認時期判定部５ｂは、車外カメラ２によって撮像された近赤外線撮像画像及び遠赤外線撮像画像に基づいて歩行者や標識等の障害物を検出する障害物検出機能を備えている。そして、この障害物検出機能が障害物を検出したとき、運転者がモニタ４を視認するべき時期であると判定している。歩行者や標識等の検出対象に対応した複数のテンプレートを予め保有し、抽出された物標とテンプレートとの適合率を障害物検出の判定基準にしている。
【００２８】
モニタ画像生成部５ｃは、車外カメラ２によって撮像された遠赤外線撮像画像に基いてモニタ４に表示するためのモニタ画像を生成可能に構成されている。
モニタ画像生成部５ｃの説明の前に、モニタ４に関する誘目性について説明する。
図４に示すように、運転者が運転中に視認可能な視野は、運転者が直接視認可能な第１視界Ｖ１と遠赤外線撮像画像に基いて表示される第２視界Ｖ２の和によって構成されている。第２視界Ｖ２は、第１視界Ｖ１の所定領域を車外カメラ２で撮像した遠赤外線撮像画像が表示されているため、第１，第２視界は全く独立した座標系になっている。
即ち、図５に示すように、第１視界Ｖ１の消失点Ｐ１とこの消失点Ｐ１から発生した第１オプティカルフローＦ１を車外カメラ２で撮像した場合、第２視界Ｖ２に消失点Ｐ１に対応した消失点Ｐ２と第１オプティカルフローＦ１に対応した第２オプティカルフローＦ２とが表示されることから、第１オプティカルフローＦ１と第２オプティカルフローＦ２は交差角を有するベクトルとして表示される。
それ故、モニタ４に表示される第２視界Ｖ２は運転者の視野の大半を占める第１視界Ｖ１に対して視覚的顕著性が高くなり、これに伴って、誘目性が高くなることから、運転者の視線は、無意識的にモニタ４に惹き付けられる。
【００２９】
また、モニタ画像生成部５ｃの説明に戻る。
このモニタ画像生成部５ｃは、視認時期判定部５ｂが視認時期ではないと判定したとき、第２オプティカルフローＦ２が第１オプティカルフローＦ１に整合する（略平行に沿う）ように遠赤外線撮像画像を座標変換させたモニタ画像を生成するように構成されている。
図５，図７に示すように、モニタ画像生成部５ｃは、モニタ４の左側下端角部Ａを通る第２オプティカルフローＦ２上の点Ｃ１、モニタ５の右側下端角部Ｂを通る第２オプティカルフローＦ２上の点Ｄ１を、モニタ４の左側下端角部Ａを通る第１オプティカルフローＦ１上の点Ｃ２、モニタ４の右側下端角部Ｂを通る第１オプティカルフローＦ１上の点Ｄ２に夫々水平方向に座標変換させている。
この座標変換は、遠赤外線撮像画像の鉛直（上下）方向画素データを変換することなく、水平（左右）方向画素データを前述した変換ルールに従って平面射影変換している。それ故、図６，図７に示すように、第２オプティカルフローＦ２の消失点Ｐ２が第１オプティカルフローＦ１の消失点Ｐ１と同じ位置に配置変換されることになり、第１オプティカルフローＦ１と座標変換後の第２オプティカルフローＦ２の交差角が解消され、視覚上、第１視界Ｖ１と第２視界Ｖ２を同じ視界と擬制させることができ、第２視界Ｖ２の第１視界Ｖ１に対する視覚的顕著性を低減することができる。
【００３０】
モニタ画像生成部５ｃは、視認時期判定部５ｂが視認時期であると判定したとき、座標変換を行わずにモニタ画像を生成するように構成されている。
第１オプティカルフローＦ１と第２オプティカルフローＦ２は交差角を有するベクトルとして表示されているため、第２視界Ｖ２の第１視界Ｖ１に対する視覚的顕著性を高くすることができ、運転者の視線をモニタ４に惹き付けることができる（図４，図５参照）。
以上により、第１オプティカルフローＦ１と第２オプティカルフローＦ２の整合性（平行度合い）を制御することにより、運転者視野におけるモニタ画像の視覚的顕著性を調整し、相対的に第１視界Ｖ１の視認性を制御している。
【００３１】
次に、図８のフローチャートに基づいて、画像表示処理について説明する。尚、Ｓｉ（ｉ＝１，２…）は、各処理のためのステップを示す。
画像表示処理は、運転者によるナイトビジョンシステムの作動操作（ナイトビジョンスイッチＯＮ操作）によって開始される。
まず、Ｓ１にて、車外カメラ２から近赤外線撮像画像及び遠赤外線撮像画像を取得し、車内カメラ３から車内撮像画像を取得して、Ｓ２に移行する。
Ｓ２では、時間的に連続する２つの近赤外線撮像画像に基いて第１オプティカルフローＦ１を検知し、時間的に連続する２つの遠赤外線撮像画像に基いて第２オプティカルフローＦ２を検知する。
【００３２】
次に、近赤外線撮像画像及び遠赤外線撮像画像に基いて歩行者や標識等の障害物を検出し（Ｓ３）、車内カメラ３の車内撮像画像に基いて運転者の視線方向を検出する（Ｓ４）。
Ｓ５では、障害物の有無や運転者の視線方向にもとづき視認時期か否かを判定する。
Ｓ５の判定の結果、視認時期である場合、Ｓ６に移行し、運転者がモニタ４に視線を指向させているか否かを判定する。
Ｓ６の判定の結果、運転者がモニタ４に視線を指向させている場合、静止画処理を行う（Ｓ７）。運転者が意識的にモニタ４に視線を指向させている場合には、車両前方（進行方向）の安全性を確認したい或いは標識を確認したい等の運転者の能動的な要求があるため、第２視界Ｖ２の表示画像の更新（動画表示）を停止して運転者の第２視界Ｖ２の認知性を高め、運転者のモニタ４に対する注視時間短縮を図っている。
静止画処理の後、モニタ４に車外カメラ２で撮像した遠赤外線撮像画像の静止画を所定時間表示して（Ｓ８）、リターンする。
【００３３】
Ｓ６の判定の結果、運転者がモニタ４に視線を指向させていない場合、Ｓ９に移行して、車両前方に歩行者が存在するか否か判定する。
Ｓ９の判定の結果、車両前方に歩行者が存在する場合、動画処理を行い（Ｓ１０）、Ｓ８に移行する。車両前方に歩行者が存在する場合には、運転者の視線をモニタ４へ誘導する必要があるため、車外カメラ２で撮像した遠赤外線撮像画像の座標変換処理を禁止して第２視界Ｖ２の視覚的顕著性を高め、運転者の注意を能動的にモニタ４へ向かうように誘導している。しかも、遠赤外線撮像画像の座標変換処理を禁止した動画を表示しているため、運転者が歩行者の挙動や存在位置を正確に把握することができる。
動画処理の後、モニタ４に座標変換処理されていない遠赤外線撮像画像の動画を表示して（Ｓ８）、リターンする。
【００３４】
Ｓ９の判定の結果、車両前方に歩行者が存在しない場合、Ｓ７に移行する。
車両前方に歩行者が存在しない場合には、障害物が標識等であるため、運転者による第２視界Ｖ２の認知性向上を優先して静止画処理を行っている。
【００３５】
Ｓ５の判定の結果、視認時期ではない場合、座標変換処理を行う（Ｓ１１）。
視認時期ではない場合には、運転者の第１視界Ｖ１に対する視認性を高くする必要があるため、車外カメラ２で撮像した遠赤外線撮像画像を座標変換処理して第２視界Ｖ２の視覚的顕著性を低減し、相対的に運転者の第１視界Ｖ１に対する視認性を高くしている。
モニタ４に座標変換処理された遠赤外線撮像画像の動画を表示して（Ｓ８）、リターンする。
【００３６】
次に、上記車両用画像表示装置１の作用、効果について説明する。
本車両用画像表示装置１によれば、モニタ画像生成部５ｃがモニタ４内に表示される第２オプティカルフローＦ２が第１オプティカルフローＦ１に整合するようにモニタ画像を座標変換させるため、無意識状態における第２視界Ｖ２の視覚的顕著性を低減して誘目性を抑制することができ、相対的に運転者の進行方向に対する視認性を高くすることができる。しかも、第１オプティカルフローＦ１の指向方向と第２オプティカルフローＦ２の指向方向との相違に起因した運転者の不快感や疲労感を軽減することができる。
【００３７】
運転者がモニタ４を視認した又は視認する時期を判定可能な視認時期判定部５ｂを有し、視認時期判定部５ｂが視認時期と判定したとき、モニタ画像生成部５ｃは座標変換を行わずにモニタ画像を生成するため、運転者がモニタ４を意識的に視認した又は運転者がモニタ４を視認するべき視認時期が判定されたとき、第２視界Ｖ２の視覚的顕著性を大きくして誘目性を高めることにより、運転者のモニタ４に対する視認性を高くすることができる。
【００３８】
モニタ画像生成部５ｃはモニタ画像を静止画に生成するため、無意識状態における第２視界Ｖ２の視覚的顕著性を増加させて誘目性を高めることにより、運転者の視認性を高めて注視時間を短縮化することができる。
【００３９】
視認時期判定部５ｂは車両周辺の障害物を検出可能な障害物検出機能（車外カメラ２、ＥＣＵ５）を備えているため、運転者が認知すべき障害物が存在するとき、第２視界Ｖ２の視覚的顕著性を増加させて誘目性を高めることにより、運転者の視線を第２視界Ｖ２に誘導することができる。
【００４０】
視認時期判定部５ｂは運転者が視線をモニタ４に向けたことを検出可能な視線検出機能（車内カメラ３、ＥＣＵ５）を備えているため、運転者が意識的に視線をモニタ４に向けたとき、運転者の視認性を高めて注視時間を短縮化することができる。
【００４１】
車外カメラ２が車両前方の赤外線画像を撮像可能な赤外線カメラであるため、夜間や悪天候のように運転者の視界が鮮明さを欠く場合であっても、運転者に対して車両周辺の鮮明な視界画像を提供することができる。
【００４２】
次に、前記実施形態を部分的に変更した変形例について説明する。
１〕前記実施形態においては、車外カメラで撮像した遠近双方の赤外線撮像画像を用いて第１，第２オプティカルフローを算出した例を説明したが、車速と舵角に対応した消失点位置及びオプティカルフローの指向方向を予めマップ化しておき、運転状態に応じてマップから第１，第２オプティカルフローを求めても良い。
【００４３】
２〕前記実施形態においては、車外カメラで撮像した近赤外線撮像画像を用いて第１オプティカルフローを算出した例を説明したが、可視光カメラを準備し、可視光撮像画像を用いて第１オプティカルフローを算出すると共に可視光撮像画像と遠赤外線撮像画像とを重畳してモニタに表示しても良い。
【００４４】
３〕前記実施形態においては、インスツルメントパネルの車幅方向中央部分の後端壁に装着された専用モニタの例を説明したが、インスツルメントパネルの車幅方向中央部分から車幅方向一方側にモニタをオフセットして配置しても良く、メータパネルと兼用させても良い。図９に示すように、メータ表示部に隣接させて撮像画像を表示可能なモニタを配設する。このとき、メータパネルをカラー液晶表示器で形成し、ナイトビジョン作動時のみ第２視界を表示することも可能である。
また、モニタを、フロントウインドガラスに表示可能なヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）で構成しても良い。
【００４５】
４〕前記実施形態においては、ナイトビジョン作動時に障害物検出する例を説明したが、ナイトビジョンの作動に拘らず、走行中は障害物を検出しても良い。
この場合、ナイトビジョンが非作動時であっても、障害物が検出された場合、座標変換処理がされていない画像を表示する。また、障害物が検出されていない時には、表示要素を第１オプティカルフローに沿って配置することも可能である。
【００４６】
５〕その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施形態に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。
【符号の説明】
【００４７】
１      画像表示装置
２      車外カメラ
３      車内カメラ
４      モニタ
５      ＥＣＵ
５ａ    オプティカルフロー検知部
５ｂ    視認時期判定部
５ｃ    モニタ画像生成部
１２    フロントウインドガラス
Ｆ１    第１オプティカルフロー
Ｆ２    第２オプティカルフロー
【図１】
2017056909.tif 000003
【図２】
2017056909.tif 000004
【図３】
2017056909.tif 000005
【図４】
2017056909.tif 000006
【図５】
2017056909.tif 000007
【図６】
2017056909.tif 000008
【図７】
2017056909.tif 000009
【図８】
2017056909.tif 000010
【図９】
2017056909.tif 000011