(57)【要約】【課題】支持高さを個別調節可能な左右の走行支持部によって機体を支持しつつ、安定して昇降調節と左右傾斜調節を可能とする移植機を提供する。【解決手段】移植機は、野菜苗を圃場に移植する移植装置(４)を搭載した機体と、この機体を高さ調節可能に走行支持する左右の走行支持部(６，６)とを備えるとともに、前記機体の支持高さを検出する左右配置の接地センサ(２１，２１)と、これら左右の接地センサ(２１，２１)の検出高さに基づいて対応する側の走行支持部(６，６)の支持高さをそれぞれの設定高さに調節制御する制御部(Ｃ)とを備え、前記接地センサ(２１，２１)を左右一体に連結可能に構成することにより、昇降調節と左右傾斜調節の安定化を可能とするものである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移植物を圃場に移植する移植装置(４)を搭載した機体と、この機体を高さ調節可能に走行支持する左右の走行支持部(６，６)とを備える移植機において、
前記機体の支持高さを検出する左右配置の接地センサ(２１，２１)と、これら左右の接地センサ(２１，２１)の検出高さに基づいて対応する側の走行支持部(６，６)の支持高さをそれぞれの設定高さに調節制御する制御部(Ｃ)とを設けるとともに、前記接地センサ(２１，２１)を左右一体に連結可能に構成したことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記接地センサ(２１，２１)は、左右の間隔を変更可能に支持することを特徴とする請求項１記載の移植機。
【請求項３】
前記機体の左右傾斜を検出する振子センサ(２３)を設け、検出された左右傾斜を水平にするローリング制御を設けて前記左右の走行支持部(６，６)の支持高さを制御することを特徴とする請求項１または２に記載の移植機。
【請求項４】
前記接地センサ(２１，２１)と前記振子センサ(２３)のいずれか一方による制御を選択可能に制御切替装置(２３ｂ)を備えることを特徴とする請求項３記載の移植機。
【請求項５】
前記左右の走行支持部(６，６)は、圃場面と接するクローラ(３１，３１)によって構成し、これらクローラ(３１，３１)の側方に臨む左右のカバー(３２，３２)を備え、このカバー(３２，３２)の下縁部を側面視で前記クローラ(３１，３１)の接地部分と重複して配置するとともに、クローラ(３１，３１)の側端との間に土砂排出可能な距離を設けることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の移植機。
【請求項６】
前記機体に前照灯(４１)を植付作業時に連係消灯可能に備えることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の移植機。
【請求項７】
前記機体に鎮圧輪(３７)を昇降可能に支持して植付けた移植物の周辺の土壌を鎮圧可能に構成し、回転操作用のハンドル(３７ａ)を前記鎮圧輪(３７)に設けるとともに、前記鎮圧輪(３７)を非作用位置まで上昇させた位置で、鎮圧輪(３７)の外周面に接触するスクレーパ(３９)を設けることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右の走行支持部の支持高さ調節によって機体の高さと左右傾斜を調節する移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の移植機のように、支持高さを個別調節可能な左右の走行支持部を備え、搭載した野菜苗の移植装置により植付け走行する移植機が知られている。この移植機は、左右配置の車高センサを備え、一方のセンサで車高を調節して所定の植付け深さを確保し、他方のセンサで左右傾斜を抑えて苗株を直立して移植走行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−５５８３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、左右の車高センサの検出に応じて昇降調節と傾斜調節とが同時に重なった場合は、その調節動作を左右の車高センサが検出して次の昇降調節と傾斜調節の動作が行われることから、最終的に調節が安定するまでに時間を要し、その間について植付けの乱れを招くという問題があった。
【０００５】
本発明は、支持高さを個別調節可能な左右の走行支持部によって機体を支持しつつ、安定して昇降調節と左右傾斜調節を可能とする移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、野菜苗を圃場に移植する移植装置(４)を搭載した機体と、この機体の左右位置を高さ調節可能に走行支持する左右の走行支持部(６，６)とを備える移植機において、前記機体の支持高さを検出する左右配置の接地センサ(２１，２１)と、これら左右の接地センサ(２１，２１)の検出高さに基づいて対応する側の走行支持部(６，６)の支持高さをそれぞれの設定高さに調節制御する制御部(Ｃ)とを設けるとともに、前記接地センサ(２１，２１)を左右一体に連結可能に構成したことを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記接地センサ(２１，２１)は、左右の間隔を変更可能に支持することを特徴とする。
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項１または２の構成において、前記機体の左右傾斜を検出する振子センサ(２３)を設け、検出された左右傾斜を水平にするローリング制御を設けて前記左右の走行支持部(６，６)の支持高さを制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に係る発明は、請求項３の構成において、前記接地センサ(２１，２１)と前記振子センサ(２３)のいずれか一方による制御を選択可能に制御切替装置(２３ｂ)を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項５に係る発明は、請求項１〜４のいずれかの構成において、前記左右の走行支持部(６，６)は、圃場面と接するクローラ(３１，３１)によって構成し、これらクローラ(３１，３１)の側方に臨む左右のカバー(３２，３２)を備え、このカバー(３２，３２)の下縁部を側面視で前記クローラ(３１，３１)の接地部分と重複して配置するとともに、クローラ(３１，３１)の側端との間に土砂排出可能な距離を設けることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に係る発明は、請求項１〜５のいずれかの構成において、機体に前照灯(４１)を植付作業時に連係消灯可能に備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項７に係る発明は、請求項１〜６のいずれかの構成において、前記機体に鎮圧輪(３７)を昇降可能に支持して植付けた移植物の周辺の土壌を鎮圧可能に構成し、回転操作用のハンドル(３７ａ)を前記鎮圧輪(３７)に設けるとともに、前記鎮圧輪(３７)を非作用位置まで上昇させた位置で、鎮圧輪(３７)の外周面に接触するスクレーパ(３９)を設けることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明により、左右の走行支持部(６，６)を個々に設定高さに調節して移植することができ、また、左右の接地センサ(２１，２１)を一体に連結した場合は、左右の走行支持部(６，６)の支持高さを一体的に調節制御することができるので、細かい凹凸が多い圃場等の植付けに際して、機体の左右傾斜を抑えて姿勢の安定化を図ることができる。
【００１４】
請求項２に係る発明により、請求項１の効果に加え、接地センサ(２１，２１)の左右間隔を広くすることにより、圃場面の傾斜で機体が左右傾動しやすくなり、機体の左右傾斜姿勢制御の応答性が向上し、逆に、上記間隔を狭くすることにより、圃場面の傾斜で機体が左右傾動しにくくなり、機体の左右傾斜姿勢の安定化が図れる。
【００１５】
請求項３に係る発明により、請求項１または２の効果に加え、接地センサ(２１，２１)による高さ調節と左右水平調節によって機体が極端に左右傾斜することを防止でき、機体の左右傾斜姿勢の適正化が図れる。
【００１６】
請求項４に係る発明により、請求項３の効果に加え、圃場面の傾斜度合いに応じて、制御を切り替えることにより、走行支持部(６，６)を適正に上下動させることができる。
【００１７】
請求項５に係る発明により、請求項１から４のいずれかの効果に加え、カバー(３２，３２)が側面視でクローラ(３１，３１)の接地部分と重複して配置されるので、側方からクローラ(３１，３１)の内部空間への土の侵入を的確に防止でき、また、カバー(３２，３２)の内側に土が侵入しても、クローラ(３１，３１)の側端の隙間により土を排出できる。
【００１８】
請求項６に係る発明により、請求項１から５のいずれかの効果に加え、移動走行時は機体の前方を照らし、植付作業時は消灯して無駄な電力消費を抑えることができる。
【００１９】
請求項７に係る発明により、請求項１から６のいずれかの効果に加え、非作用位置でハンドル(３７ａ)を操作して鎮圧輪(３７)を回転することにより、鎮圧輪(３７)の外周面に付着した土をスクレーパ(３９)の作用で落とすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態にかかる苗移植機の側面図
【図２】走行支持部の支持高さ調節機構の展開図
【図３】クローラ構成の走行支持部の要部横断面図
【図４】前照灯の照明制御システムのブロック図
【図５】前照灯の照明制御例のフローチャート（ａ）（ｂ）
【図６】鎮圧輪周りの側面図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明では、機体の前進方向を基準として、「前後」、「左右」と云う。
【００２２】
移植機１は、その側面図を図１に示すように、移植物となる野菜苗を圃場に移植する移植装置４を搭載し、機体前部を支持する前輪７，７と、機体後部の左右位置を高さ調節可能に走行駆動可能に支持する左右後輪による走行支持部６，６と、機体の支持高さを検出する左右配置の接地センサ２１，２１と、これら左右の接地センサ２１，２１の検出高さに基づいて対応する側の走行支持部６，６の支持高さをそれぞれの設定高さに調節制御する制御部Cとを備えて構成される。
【００２３】
（昇降制御）
左右の後輪である走行支持部６，６は、後輪伝動ケース９，９を回動昇降するアーム１１，１１に昇降用油圧シリンダ１２および左右調節用油圧シリンダ１５を連結することにより、左右個別に支持高さ調節可能な走行支持部を構成する。
【００２４】
左右の走行支持部６，６の支持高さ調節制御構成は、その展開図を図２に示すように、油圧によって昇降調節する調節バルブ６ａ，６ａを左右それぞれ設け、左右配置の接地板の前端を左右方向軸２１ａに軸支することにより、圃場面に追従接地してその傾斜回動によって対地高さを検出可能な左右の接地センサ２１，２１を構成する。これら左右の接地センサ２１，２１から対応する側の走行支持部６，６を昇降させる調節バルブ６ａ，６ａの操作部６ｂ，６ｂにケーブル２２，２２を連結することにより、左右の接地センサ２１，２１の検出高さを設定高さに（所望の対地高さとなるように）調節可能に構成する。従って、機体の対地高さ及び対地姿勢が適正となるよう、左右の走行支持部６，６の支持高さを的確に制御できる。
【００２５】
左右の接地センサ２１，２１は、左右方向軸２１ａに沿って位置変更可能に構成し、内外の規制ピン２１ｂ，２１ｂによって位置を多段階に切替えることにより、間隔を広げて配置すると圃場面の傾斜で機体が左右傾動しやすくなり、機体の左右傾斜姿勢制御の応答性が向上し、また、間隔を狭く配置すると圃場面の傾斜で機体が左右傾動しにくくなり、機体の左右傾斜姿勢の安定化が図れ、畝面に対して平行に制御できる。
【００２６】
更に、左右の接地センサ２１，２１の間隔を狭くすると共に、連結体となる連結ピンにより左右の接地センサ２１，２１を一体で上下動するよう連結することにより、左右の走行支持部６，６が同じ高さとなるよう昇降制御され、従来のピッチングセンサと同様となる。これにより、左右の接地センサ２１，２１を一体に連結した場合は、左右の走行支持部６，６の支持高さを一体的に調節制御することができるので、細かい凹凸が多い圃場等の植付けに際して、機体の左右傾斜を抑えて姿勢の安定化を図ることができる。
また、両ケーブル２２，２２の終端をイコライザ２２ａに連結して左右同時操作可能に構成することにより、ローリングなしに機体の最上げリフトが可能となる。
【００２７】
（ローリング制御）
左右の調節バルブ６ａ，６ａの中間位置に重錘振子２３を下垂して機体の左右傾斜を検出する振子センサとなる傾斜センサを構成し、その左右端２３ａ，２３ａにそれぞれ比例リンク２４，２４を介して左右の接地センサ２１，２１のケーブル２２，２２を連結するとともに、左右の比例リンク２４，２４の中間部から左右対称に左右の操作リンク６ｃ，６ｃを対応する側の調節バルブ６ａ，６ａの操作部６ｂ，６ｂに連結する。
【００２８】
機体の左右傾斜は、重錘振子２３の下垂回動による左右端２３ａ，２３ａの位置ずれが解消するまでの間、左右の比例リンク２４，２４から操作リンク６ｃ，６ｃを介して対応する側の調節バルブ６ａ，６ａの操作部６ｂ，６ｂに作用して水平姿勢が回復される。従って、重錘振子２３により左右傾斜を水平にするローリング制御を行えると共に、左右の接地センサ２１，２１による検出と重錘振子２３による検出との双方を総合的に考慮して機体の左右傾斜姿勢を制御することができ、機体が極端に左右傾斜することを防止でき、機体の左右傾斜姿勢の適正化が図れる。
【００２９】
また、水平に戻す場合の作動量を抑えるように、左右の走行支持部６，６の片側の上昇作動、他側の下降作動、両側同時作動のいずれかの制御を選択することにより、スムーズにローリング対応制御が可能となる。
【００３０】
また、重錘振子２３のロックピン２３ｂを設けて重錘振子２３の回動を拘束して制御切替可能に構成することにより、畝面に追従するように重錘振子２３を固定して植付けすることができる。従って、ロックピン２３ｂからなる制御切替装置により振子センサ２３による制御を停止して、接地センサ２１，２１による制御のみを行う状態に選択でき、圃場面の傾斜度合いに応じて、制御を切り替えることにより、傾斜度の変化が少ない圃場では接地センサ２１，２１による制御のみを行って、振子センサ２３による制御によりかえって制御が不適正になることを防止でき、走行支持部６，６を適正に上下動させることができる。
【００３１】
（クローラ構成）
次に、左右の走行支持部６，６である後輪に代えて、クローラを設けた場合のクローラ構成の走行支持部について説明すると、その要部横断面図を図３に示すように、圃場面と接する左右のクローラ３１，３１によって左右の走行支持部を構成し、これらクローラ３１，３１それぞれの側方に臨むカバー３２を接地支持輪３３の支軸３３ａに取付ける。
【００３２】
カバー３２はそれぞれの下縁部の所定の高さ範囲Ａを側面視でクローラ３１の接地範囲について、クローラ３１の厚さ内で重複して配置するとともに、クローラ３１の側端との間に土砂排出可能な距離Ｂを設ける。
【００３３】
このように、カバー３２の下縁の一定の高さ範囲Ａが側面視でクローラ３１の接地範囲の側端部と重複して配置されるので、側方からクローラ３１の内部空間への土の侵入を的確に防止でき、また、カバ３２ーの内側に土が侵入しても、クローラ３１の側端の隙間Ｂにより土を排出できる。
【００３４】
（前照灯制御）
次に、前照灯４１については、植付作業時に連係消灯制御することにより、移動走行の際に機体の前方確認が可能となり、植付作業時は消灯して無駄な電力消費を抑え、電力不足によるエンジン停止等の不測の事態を回避することができる。
【００３５】
詳細には、照明制御のシステム構成図を図４に示すように、前照灯４１の点灯状態、照明ボタン４２のオンオフ操作、植付昇降レバー４３の操作位置による植付動作を常に検知し、条件に応じて、例えば、植付昇降レバ４３ーが「植付」位置以外であれば、照明ボタン４２のオンオフ操作で夜間の路上走行時等に前照灯４１を点灯でき、また、植付昇降レバ４３ーが「植付」位置であれば前照灯４１を消灯に制御する。
【００３６】
すなわち、前照灯４１の照明制御例のフローチャートを図５（ａ）、（ｂ）に示すように、植付動作中は消灯するとともに、照明ボタン４２は無効化され、また、点灯時に植付を開始すると強制的に消灯することにより、無駄な電力消費を抑えることができる。
なお、植付昇降レバー４３の代わりに変速レバー４４のレバー位置信号によって該変速レバー４４を植付作業速位置に操作しているときには前照灯４１を強制的に消灯する構成とすれば、上記同様の照明制御が可能となる。
【００３７】
（植付株数カウント）
次に、植付株数のカウントについて説明すると、圃場での苗の管理を容易にするために、植付株数の総数カウントとともに、畝ごとの植付株数を記録する。詳細には、植付け走行によって畝端に達し、隣接畝に移行する際に、機体の旋回動作を検知して畝ごとの株数を記憶する。
【００３８】
すなわち、並列畝について順次植付け走行する際は、畝端に達するごとに機体旋回を行うことから、前輪７，７に搭載した回転センサにて、植付始め→植付終わり＝旋回動作を検知する。旋回動作から次の旋回動作までの植付け株数を記録することで、畝ごとの植付け株数を記録することができる。
【００３９】
また、植付けを行った畝での株数が計算できることから、前回の畝での植付け株数を表示することで、畝端における作業の中断および集計処理を要することなく、次の畝で必要となる苗数の目安が確認できることから、作業中の苗の不足を防止することができる。
【００４０】
（鎮圧輪）
次に、鎮圧輪周りの側面図を図６に示すように、鎮圧輪３７は、上昇ケーブル３８ａを連結した昇降アーム３８の後端に軸支して非作用位置まで上昇可能に構成し、その上昇位置で鎮圧輪３７の外周面に接触するスクレーパ３９を設け、また、鎮圧輪３７に回転操作用のハンドル３７ａを設け、非作用位置まで鎮圧輪３７を上昇したときにハンドル３７ａの操作で鎮圧輪３７を回転することにより、鎮圧輪３７の外周面に付着した土をスクレーパ３９によって落とすことができる。尚、鎮圧輪３７は、移植装置４の後方に左右一対設けられており、昇降自在の取付フレームに回転自在に設けられ、通常の移植作業では圃場面に追従して昇降しながら、植付けた移植物の周辺の土壌を鎮圧する。
【符号の説明】
【００４１】
１      移植機
４      移植装置
６      走行支持部
２      接地センサ
２３    振子センサ
２３ｂ  制御切替装置
３１    クローラ
３２    カバー
３７    鎮圧輪
３７ａ  ハンドル
３９    スクレーパ
４１    前照灯
Ｃ      制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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