(57)【要約】【課題】  動作検知機器の検知情報および自律走行装置の状態に基づいて、自律走行装置の異常を検知すること。【解決手段】  画像形成装置のフィニッシング機能を有する自律走行装置の異常を検知するシステムであって、自律走行装置の動作を検知する走行検知部４３２と、検知した動作に基づいて自律走行装置が走行した経路が正常な経路であるかを判定する走行経路比較部４１３と、自律走行装置が走行した経路が正常な経路から外れていた場合に自律走行装置の状態を含む情報を該自律走行装置から取得するフィニッシャ情報取得部４１４と、取得した前記自律走行装置の状態を含む情報に基づいて自律走行装置の状態が異常であるかを判定する異常状態判定部４１７とを含む。【選択図】  図４
2017220041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成装置のフィニッシング機能を有する自律走行装置の異常を検知するシステムであって、
前記自律走行装置の動作を検知する手段と、
前記検知した動作に基づいて、前記自律走行装置が走行した経路が、正常な経路であるかを判定する手段と、
前記判定の結果、前記自律走行装置が走行した経路が、前記正常な経路から外れていた場合に、前記自律走行装置の状態を含む情報を該自律走行装置から取得する手段と、
前記取得した前記自律走行装置の状態を含む情報に基づいて、前記自律走行装置の状態が異常であるかを判定する手段と
を含む異常検知システム。
【請求項２】
前記異常検知システムは、前記自律走行装置の状態を含む情報に、
前記自律走行装置の機器の状態、
または前記自律走行装置が走行した移動状態
のうち、少なくとも１つを含む、請求項１に記載の異常検知システム。
【請求項３】
前記自律走行装置の状態が異常であるかを判定する手段は、
状態を判定するための異常度レベルをあらかじめ設定し、
前記自律走行装置の状態を含む情報に応じた異常度レベルと、前記設定された異常度レベルとに基づいて、前記自律走行装置の状態が異常であるかを判定する、
請求項１または２に記載の異常検知システム。
【請求項４】
前記自律走行装置の状態が異常であるかを判定する手段が、異常であると判定した場合に、前記自律走行装置が異常であることをユーザに通知する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の異常検知システム。
【請求項５】
前記ユーザに通知する通知先をあらかじめ設定することができる、
請求項４に記載の異常検知システム。
【請求項６】
前記自律走行装置の状態が異常であるかを判定する手段が、異常であると判定した場合に、前記自律走行装置が異常であることを、該自律走行装置が出力する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の異常検知システム。
【請求項７】
前記自律走行装置の状態が異常であるかを判定する手段が、異常であると判定した場合に、前記異常度レベルに応じて、前記自律走行装置を停止または減速させる、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の異常検知システム。
【請求項８】
前記自律走行装置を停止または減速させる異常度レベルを、あらかじめ設定することができる、
請求項７に記載の異常検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行装置の異常検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
監視カメラなどが撮影した画像に基づいて、監視対象の状態や環境の変化を検知し、異常を知らせる技術が知られている。例えば、特開２０１２−１７４０５８号公報（特許文献１）では、画像内の移動体の種別と設定されているルールとを照合して、異常を検知することができる。
【０００３】
また、特許第４７１８２５３号公報（特許文献２）では、監視カメラが撮影した複数の画像から、画像統計値、異常発生値などを求めて、これらの値や、優先度から異常を検知することができる。
【０００４】
ところで、オフィスなどで用いられるＭＦＰ（Multi-Function Peripheral）には、印刷物に種々の処理を行うフィニッシャが備えられていることがある。特許第４５５７２５７号公報（特許文献３）は、フィニッシャをＭＦＰから独立させ、さらに自律走行機能を備えることで、フィニッシャがフロア内を移動し、印刷物をユーザに届ける技術を開示している。特許文献３によれば、走路上に障害物を検知した場合には経路を修正し、印刷物をユーザまで運搬することができる。
【０００５】
しかしながら、特許文献３に記載されているフィニッシャの異常を検知するために、特許文献１および特許文献２のように、監視カメラが撮影した画像からフィニッシャの状態の変化を検出しようとすると、フィニッシャの動作が正常であっても、異常であると判定される場合がある。
【０００６】
例えば、フィニッシャが走路上にある障害物を検知して回避した場合には、画像に基づく判定では、規定された走行経路から外れたと判定され、異常動作として検知される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記従来技術における課題に鑑みてなされたものであり、動作検知機器の検知情報および自律走行装置の状態に基づいて、自律走行装置の異常を検知するシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
すなわち、本発明によれば、
画像形成装置のフィニッシング機能を有する自律走行装置の異常を検知するシステムであって、
前記自律走行装置の動作を検知する手段と、
前記検知した動作に基づいて、前記自律走行装置が走行した経路が、正常な経路であるかを判定する手段と、
前記判定の結果、前記自律走行装置が走行した経路が、前記正常な経路から外れていた場合に、前記自律走行装置の状態を含む情報を該自律走行装置から取得する手段と、
前記取得した前記自律走行装置の状態を含む情報に基づいて、前記自律走行装置の状態が異常であるかを判定する手段と
を含む異常検知システムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
上述したように、本発明によれば、動作検知機器の検知情報および自律走行装置の状態に基づいて、自律走行装置の異常を検知するシステムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態における異常検知システム全体のハードウェアの概略構成を示す図。
【図２】本実施形態のＭＦＰに含まれるハードウェア構成を示す図。
【図３】本実施形態の自走フィニッシャに含まれるハードウェア構成を示す図。
【図４】本実施形態の異常検知システムに含まれるソフトウェアブロック図。
【図５】本実施形態において自走フィニッシャの異常を検知する処理のフローチャート。
【図６】設定された経路に基づいて自走フィニッシャが移動する例を示す図。
【図７】本実施形態におけるフィニッシャ制御テーブルの例を示す図。
【図８】本実施形態において異常を判定および通知する処理のフローチャート。
【図９】本実施形態における各種テーブルの例を示す図。
【図１０】本実施形態において異常検知の設定を行う画面の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を、実施形態をもって説明するが、本発明は後述する実施形態に限定されるものではない。また、以下の実施形態では、自律走行するフィニッシャ装置（以下、自走フィニッシャとして参照する）を備えるＭＦＰ１０１を例に、自律走行装置の異常を検知するシステムを説明するが、本発明はこれらの装置に限定するものではない。なお、以下に参照する各図においては、共通する要素について同じ符号を用い、適宜その説明を省略するものとする。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態における異常検知システム１００全体のハードウェアの概略構成を示す図である。異常検知システム１００には、ＭＦＰ１０１、自走フィニッシャ１０２、カメラ１０３、端末１０４、サーバ１０５が含まれており、各ハードウェアはネットワークを介して接続されている。
【００１３】
ＭＦＰ１０１は、原稿等を読み取るスキャナ機能、画像を印刷する印刷機能、コピー機能、ファックス送受信機能、通信機能などの処理することのできる複合機であり、自走フィニッシャ１０２を備える。自走フィニッシャ１０２は、印刷物をホチキス留めするステープラ機能や、印刷物を綴じるための穴を開けるパンチ機能など、一般的なフィニッシング機能のほか、印刷物をユーザまで運搬する自律走行機能を備える。
【００１４】
カメラ１０３は、自走フィニッシャ１０２の異常を検知するために、動作を取得する装置であり、自走フィニッシャ１０２の走行状態を撮影する。なお、本実施形態では、動作を取得する装置の例として、カメラを挙げているが、これに限定するものではなく、種々のセンサを使用して自律走行装置の動作を取得してもよい。
【００１５】
端末１０４は、ユーザやシステムの管理者などが利用する装置であり、パソコンやタブレット端末などが挙げられる。端末１０４は、入力インターフェースを介して各種操作を行うことができ、例えば、ＭＦＰ１０１に対する印刷ジョブ実行の指示や、自走フィニッシャ１０２の異常検知の設定などを行うことができる。また、端末１０４は、ユーザに対して情報を提供するための表示画面を備え、自走フィニッシャ１０２の異常が検知された旨の通知を、画面上に表示することができる。
【００１６】
サーバ１０５は、ネットワークやシステムなどを管理する装置である。なお、本実施形態における自走フィニッシャ１０２の異常を検知するシステムは、ＭＦＰ１０１によって実行される例で説明するが、サーバによって実行されてもよい。
【００１７】
また、異常検知システム１００に含まれる各ハードウェアは、図１に示す数量に限定するものではなく、各ハードウェアの数量について特に制限はない。
【００１８】
次に、本実施形態におけるハードウェア構成について説明する。図２は、本実施形態のＭＦＰ１０１に含まれるハードウェア構成を示す図である。ＭＦＰ１０１は、コントローラ部２００と、オペレーションパネル２２０と、ＦＣＵ（ファックスコントロールユニット）２３０と、エンジン部２４０とを含む。以下に、各ハードウェアの詳細について説明する。
【００１９】
コントローラ部２００は、画像形成装置としてのプリンタ機能などを制御するＡＳＩＣ２０１と、ＡＳＩＣ２０１の一時記憶領域であるＭＥＭ−Ｃ２０２と、画像データなどを格納するＨＤＤ２０３と、画像形成装置全体の処理を制御するＣＰＵ２０４と、ＣＰＵ２０４と接続されたＮＢ（North Bridge）２０５と、ＣＰＵ２０４の一時記憶領域であるＭＥＭ−Ｐ２０６とを含む。
【００２０】
また、ＮＢ２０５は、ＲＴＣ（Real Time Clock）２０７ａを有するＳＢ（South Bridge）２０７と、ＬＡＮ（Local Area Network）と接続するためのＮＩＣ（Network Interface Card）２０９と、外部の機器との入出力を行う各種インターフェース（ＵＳＢ２１０、ＩＥＥＥ１３９４  ２１１、セントロニクス２１２）とが、ＰＣＩ（Peripheral Component Interconnect）バスによって接続されている。
【００２１】
また、ユーザからの操作を受け付けるオペレーションパネル２２０と、ファックス通信を行うＦＣＵ２３０と、紙面に画像を形成するプロッタ２４１と、紙面に印字された情報を画像データに変換するスキャナ２４２と、その他のハードウェアリソース２４３とが、ＰＣＩバスを介してＡＳＩＣ２０１に接続されている。
【００２２】
次に、自走フィニッシャ１０２のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施形態の自走フィニッシャ１０２に含まれるハードウェア構成を示す図である。
【００２３】
自走フィニッシャ１０２は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、通信インターフェース３０３と、位置確認センサ３０４と、障害物センサ３０５と、カメラ３０６と、駆動用バッテリ３０７と、排紙機構装置３０８と、作業用アーム３０９と、駆動モータ３１０と、記憶装置３１１とを含む。以下に、各ハードウェアの詳細について説明する。
【００２４】
ＣＰＵ３０１は、自走フィニッシャ１０２の各ハードウェアの動作を制御するプログラムを実行する装置である。メモリ３０２は、自走フィニッシャ１０２が実行するプログラムの実行空間を提供する揮発性の記憶装置である。
【００２５】
通信インターフェース３０３は、自走フィニッシャ１０２とＭＦＰ１０１とを接続し、通信するための装置である。なお、通信インターフェース３０３による通信は、自走フィニッシャ１０２がＭＦＰ１０１から独立して、離れた位置で稼働する場合があることから、無線による通信が好ましい。
【００２６】
位置確認センサ３０４、障害物センサ３０５、カメラ３０６は、自走フィニッシャ１０２を自律走行させるために、周辺の環境の状態を取得する装置である。例えば、位置確認センサ３０４で、自装置の現在地を取得することで、所定の経路からのズレを確認することができる。また、障害物センサ３０５やカメラ３０６によって、走路上の障害物や段差などの有無を識別することができ、これによって自走フィニッシャ１０２は回避行動を取ることができる。
【００２７】
駆動用バッテリ３０７は、自走フィニッシャ１０２に電力を供給するためのバッテリである。自走フィニッシャ１０２が自律走行する場合には、ＭＦＰ１０１から離れるため、駆動用バッテリ３０７が電力の供給源となる。自走フィニッシャ１０２は、フロア内を走行することから、電源ケーブルなどによる電力供給よりも、バッテリを備えていることが好ましい。
【００２８】
排紙機構装置３０８は、ＭＦＰ１０１が印刷した印刷物にフィニッシング処理をして、排紙する装置である。また、作業用アーム３０９によって、排紙された印刷物を、ユーザの手元に渡すこともできる。
【００２９】
駆動モータ３１０は、設定された経路を走行するためのモータであり、ＣＰＵ３０１の制御によって駆動する。
【００３０】
記憶装置３１１は、自走フィニッシャ１０２が実行する各種プログラムやデータなどを記憶するため装置であり、例えば、ハードディスクドライブなどが挙げられる。記憶装置３１１に記憶されるデータの例としては、走行経路や自走フィニッシャ１０２を制御するためのプログラムである。
【００３１】
以上、自走フィニッシャ１０２に含まれるハードウェア構成について説明した。次に、異常検知システム１００の各ハードウェアによって実行される機能手段について、図４によって説明する。図４は、本実施形態の異常検知システムに含まれるソフトウェアブロック図である。以下では、ハードウェアごとにソフトウェアブロックの説明をする。
【００３２】
ＭＦＰ１０１は、通信部４１１と、フィニッシャ制御部４１２と、走行経路比較部４１３と、フィニッシャ情報取得部４１４と、表示部４１５と、テーブル記憶部４１６と、異常状態判定部４１７とを含む。
【００３３】
通信部４１１は、他のハードウェアと通信する手段であり、例えば、自走フィニッシャ１０２の制御指示を送信したり、端末１０４からの印刷ジョブの受信をしたりできる。フィニッシャ制御部４１２は、自走フィニッシャ１０２の動作を制御する手段である。例えば、印刷物のフィニッシング処理の指示や、印刷物をユーザまで届けるための指示を、通信部４１１を通じて行う。
【００３４】
走行経路比較部４１３は、カメラ１０３が撮影した画像に基づく自走フィニッシャ１０２の走行経路と、あらかじめ設定した走行経路とを比較する手段である。走行経路比較部４１３の行う処理によって、自走フィニッシャ１０２が正しい経路を走行しているかを判定することができ、正しい経路から外れている場合には、異常を検知するために、自走フィニッシャ１０２の状態を取得することができる。
【００３５】
フィニッシャ情報取得部４１４は、自走フィニッシャ１０２の状態を取得する手段であり、自走フィニッシャ１０２の不具合の状態や、移動状態などを取得することができる。走行経路比較部４１３の比較結果およびフィニッシャ情報取得部４１４が取得した情報に基づいて自走フィニッシャ１０２の異常を判定することで、異常の検知の精度を向上させることができる。
【００３６】
表示部４１５は、ＭＦＰ１０１や自走フィニッシャ１０２の状態などを表示する手段である。また、表示部４１５は、オペレーションパネル２２０の機能と併せて、タッチパネルディスプレイのような機能があってもよい。
【００３７】
テーブル記憶部４１６は、自走フィニッシャ１０２の制御や異常を検知するための各種テーブルを記憶する手段である。例えば、自走フィニッシャ１０２の走行経路などを記憶することで、走行経路比較部４１３は比較や判定の処理を行うことができる。
【００３８】
異常状態判定部４１７は、走行経路比較部４１３の比較結果およびフィニッシャ情報取得部４１４が取得した情報に基づいて、自走フィニッシャ１０２が異常であるかを判定する手段である。異常状態判定部４１７が判定した結果、自走フィニッシャ１０２の状態が異常である場合には、各ハードウェアに状態の通知を行う。
【００３９】
次に、自走フィニッシャ１０２のソフトウェアブロックについて説明する。自走フィニッシャ１０２は、通信部４２１と、経路記憶部４２２と、動作制御部４２３と、走行情報生成部４２４と、機器情報取得部４２５と、異常状態出力部４２６とを含む。
【００４０】
通信部４２１は、他のハードウェアと通信する手段であり、例えば、ＭＦＰ１０１からの制御情報を受信することができる。経路記憶部４２２は、ＭＦＰ１０１から各ユーザまでの経路を記憶する手段である。
【００４１】
動作制御部４２３は、自走フィニッシャ１０２の動作を制御する手段であり、例えば、ＭＦＰ１０１から印刷物を運搬する指示を受信した場合に、経路記憶部４２２に記憶されている走行経路を参照して、自走フィニッシャ１０２の走行を制御する。また、動作制御部４２３は、障害物センサ３０５やカメラ３０６などが走路上にある障害物などを検知した場合には、それらを回避することができる。
【００４２】
走行情報生成部４２４は、自走フィニッシャ１０２が走行した経路を取得し、走行情報を生成する手段である。走行した経路の取得には、例えば、位置確認センサ３０４や動作制御部４２３などの履歴に基づいて、取得することができる。生成した走行情報は、ＭＦＰ１０１からの要求によって、通信部４２１を介してＭＦＰ１０１へ送信される。
【００４３】
機器情報取得部４２５は、ＭＦＰ１０１からの要求に応じて、自走フィニッシャ１０２の状態を取得する手段である。例えば、自走フィニッシャ１０２に排紙の不調があったり、ローラの故障があったりした場合には、その状態を取得し、ＭＦＰ１０１に応答する。
【００４４】
異常状態出力部４２６は、ＭＦＰ１０１の異常状態判定部４１７によって、自走フィニッシャ１０２が異常であると判定された場合に、該判定を受けて、異常情報を出力する手段である。出力の方法は、例えば、ＬＥＤを点灯させたり、スピーカによってアラームを発報したりする。
【００４５】
次に、カメラ１０３のソフトウェアブロックについて説明する。カメラ１０３は、通信部４３１と、走行検知部４３２とを含む。
【００４６】
通信部４３１は、他のハードウェアと通信する手段であり、例えば、走行検知部４３２が検知した情報を、ＭＦＰ１０１へ送信することができる。走行検知部４３２は、撮影した画像に基づいて、走行する自走フィニッシャ１０２を検知し、動作情報を取得する手段である。
【００４７】
次に、端末１０４のソフトウェアブロックについて説明する。端末１０４は、通信部４４１と、入力部４４２と、表示部４４３とを含む。
【００４８】
通信部４４１は、他のハードウェアと通信する手段であり、例えば、ＭＦＰ１０１に対して印刷ジョブを送信したり、自走フィニッシャ１０２の異常状態の情報を受信したりできる。
【００４９】
入力部４４２は、キーボードやマウスによるユーザの操作を受け付ける手段である。入力部４４２は、例えば、異常状態を検知する閾値などの設定を行うために用いられる。
【００５０】
表示部４４３は、ユーザに対して情報を提供するための手段であり、通信部４４１が受信した異常状態の情報などを表示することができる。
【００５１】
なお、上述した各ソフトウェアブロックは、各ハードウェアを制御するＣＰＵが本実施形態のプログラムを実行することにより、各ハードウェアを機能させることにより、実現される機能手段に相当する。また、各実施形態に示した機能手段は、全部がソフトウェア的に実現されても良いし、その一部または全部を同等の機能を提供するハードウェアとして実装することもできる。
【００５２】
以上、本実施形態の異常検知システム１００に含まれる、各ソフトウェアブロックと、その機能について説明した。
【００５３】
次に、本実施形態において異常検知システム１００が実行する処理について、図５を以て説明する。図５は、本実施形態において自走フィニッシャ１０２の異常を検知する処理のフローチャートである。
【００５４】
まず、異常検知システム１００は、ステップＳ１０００で処理を開始する。次に、ステップＳ１００１で、自走フィニッシャ１０２が接続されているかを判定し、接続されていなければステップＳ１００８へ進み、処理を終了し、接続されていればステップＳ１００２へ進む。ステップＳ１００２では、異常を検知する設定であるか否かを判定する。異常を検知する設定でなければステップＳ１００８へ進み、処理を終了し、異常を検知する設定であればステップＳ１００３へ進む。
【００５５】
ステップＳ１００３では、カメラ１０３などの各種検知装置を用いて、自走フィニッシャ１０２が走行を開始したかを判定する。走行を開始していなければ、再度ステップＳ１００３に戻り、自走フィニッシャ１０２の走行開始を待機する。走行を開始した場合には、ステップＳ１００４に進み、自走フィニッシャ１０２の動作情報を取得する。ここで取得する動作情報は、自走フィニッシャ１０２が走行した経路などであり、カメラ１０３の走行検知部４３２によって取得することができる。
【００５６】
その後、ステップＳ１００５では、取得した動作情報に基づいて、自走フィニッシャ１０２の走行経路が正常な経路であるかを判定する。ここで、自走フィニッシャが走行する経路について、図６を以て説明する。図６は、設定された経路に基づいて自走フィニッシャ１０２が移動する例を示す図である。
【００５７】
図６は、ＭＦＰ１０１から出発した自走フィニッシャ１０２が、ユーザのもとへ移動する様子を示しており、カメラ１０３がその様子を撮影している。なお、図６中の太い破線で示された矢印は、あらかじめ設定された走行経路を表しており、ＭＦＰ１０１からユーザに印刷物を運搬するための経路である。ここで、設定された走行経路は、図７に示すテーブルのように定義される。
【００５８】
図７は、本実施形態におけるフィニッシャ制御テーブルの例を示す図である。フィニッシャ制御テーブルには、ユーザ名、走行経路、許容回避距離、許容停止回数、許容停止時間などが含まれる。なお、図７において、許容回避距離、許容停止回数、許容停止時間は、各ユーザ共通となっているが、ユーザごとに値が設定されてもよい。
【００５９】
フィニッシャ制御テーブルの走行経路は、ＭＦＰ１０１および各ユーザの位置に基づいて、フロア内を移動する経路を定義したものである。また、フィニッシャ制御テーブルは、ＭＦＰ１０１のテーブル記憶部４１６や、自走フィニッシャ１０２の経路記憶部４２２などに記憶され、印刷物の運搬や、異常状態を判定する際に読み出されて、使用される。
【００６０】
説明を図６に戻す。図６中の細い実線で示された矢印は、自走フィニッシャ１０２が実際に走行した経路を表しており、カメラ１０３によって検知された動作情報である。
【００６１】
設定された走行経路上に障害物などがあった場合には、自走フィニッシャ装置は回避して走行するため、図６に示すように、設定された走行経路と、実際に走行した経路には差が生じる。このように、走行経路に差が生じた場合には、図５のステップＳ１００５の処理で、走行経路が正常ではないと判定される。
【００６２】
一方で、自走フィニッシャ１０２の駆動モータ３１０が故障して、正常な走行経路から外れる場合もある。このような場合、従来の画像に基づく異常検知では、故障による走行経路の逸脱と、回避処理による走行経路の逸脱との区別をすることができず、自走フィニッシャ１０２が正常に動作していても、異常状態であると検知される可能性がある。
【００６３】
したがって、本実施形態では、図５のステップＳ１００６〜Ｓ１００７の処理によって、自走フィニッシャ１０２の状態を加味して、異常状態を判定することで、精度の高い異常検知を行うことができる。説明を図５に戻す。
【００６４】
ステップＳ１００５で、走行経路が正常であると判定した場合には、ステップＳ１００８へ進み、処理を終了する。また、走行経路が正常でないと判定した場合には、ステップＳ１００６へ進み、自走フィニッシャ１０２から、機器情報および走行情報を含むフィニッシャ情報を取得する。
【００６５】
その後、ステップＳ１００７で、自走フィニッシャ１０２が異常状態であるかを判定し、ステップＳ１００８で処理を終了する。なお、ステップＳ１００７で行う処理については、図８を以て、詳細を説明する。図８は、本実施形態において異常を判定および通知する処理のフローチャートである。
【００６６】
異常を判定する処理は、図５のステップＳ１００６でフィニッシャ情報を取得した後、ステップＳ２０００から開始し、ステップＳ２００１で、自走フィニッシャ１０２の機器状態に基づいて異常度レベルを取得する。なお、フィニッシャ情報および異常度レベルについて、図９を以て説明する。図９は、本実施形態における各種テーブルの例を示す図であり、図９（ａ）はフィニッシャ情報テーブルを、図９（ｂ）は異常度レベルテーブルをそれぞれ示す。
【００６７】
フィニッシャ情報テーブルには、回避距離、停止回数、停止時間などの移動状態や、機器の状態など含み、これらの情報は、自走フィニッシャ１０２によって取得される。図９（ａ）の例では、機器状態は排紙不調であり、走行動作の際にあらかじめ設定された走行経路から最大で８５０ｍｍずれた位置を走行した場合を示している。また、停止回数は４回、停止時間は８秒であった例を示している。
【００６８】
ステップＳ２００１では、フィニッシャ情報テーブルに含まれる機器状態に基づいて、異常度レベルを取得する。異常度レベルは、図９（ｂ）に示す異常度レベルテーブルを参照して取得される。本実施例では、機器状態が排紙不調であったことから、取得される異常度レベルは「５」である。
【００６９】
ステップＳ２００１で異常度レベルを取得した後、ステップＳ２００２、Ｓ２００４、Ｓ２００６でフィニッシャ情報テーブルに含まれる回避距離、停止回数、停止時間が閾値以上であるかを判定する。判定の基準となる閾値は、例えば、図７に示したフィニッシャ制御テーブルの許容回避距離、許容停止回数、許容停止時間とすることができる。これらの各処理で閾値以上であると判定された場合には、現状の異常度レベルの値に「１」を足す処理を行う（ステップＳ２００３、Ｓ２００５、Ｓ２００７）。
【００７０】
以下に、ステップＳ２００２からＳ２００７の処理を、図７および図９（ａ）の場合を例に、具体的に説明する。
【００７１】
まず、ステップＳ２００２では、回避距離が閾値以上なので、ステップＳ２００３へ進み、異常度レベルに１を足す。このときの異常度レベルは、５＋１で「６」となる。
【００７２】
次に、ステップＳ２００４では、停止回数が閾値以上なので、ステップＳ２００５へ進み、異常度レベルに１を足す。このときの異常度レベルは、６＋１で「７」となる。
【００７３】
さらにその後、ステップＳ２００６では、停止時間が閾値よりも小さいので、異常度レベルを足す処理には進まず、ステップＳ２００８に進む。したがって、本実施例における異常度レベルは「７」である。
【００７４】
なお、ステップＳ２００２、Ｓ２００４、Ｓ２００６の処理を行う順序は、順不同であってもよい。また、ステップＳ２００３、Ｓ２００５、Ｓ２００７で異常度レベルに足す値は１でなくてもよく、各々に任意の値を設定することができる。さらに、閾値を超過した量に応じて、異常度レベルに足す値を変化させてもよい。
【００７５】
これによって、カメラ１０３が取得した動作情報に、機器の状態を加味して、異常を判定することができ、より精度の高い異常検知を行うことができる。
【００７６】
ステップＳ２００６またはＳ２００７の処理をした後、ステップＳ２００８では、異常度レベルがあらかじめ設定された閾値以上であるか否かを判定する。異常度レベルが閾値よりも小さい場合には、異常を通知せずにステップＳ２０１０に進み、処理を終了する。
【００７７】
異常度レベルが閾値以上の場合には、ステップＳ２００９に進み、各ハードウェアに異常を通知する。異常の通知は、ＭＦＰ１０１、自走フィニッシャ１０２、端末１０４など各ハードウェアに通知され、ユーザや管理者などが、自走フィニッシャ１０２が異常状態であることを知ることができる。
【００７８】
なお、ステップＳ２００９では、異常度レベルの値に応じて、通知以外にも、自走フィニッシャ１０２を減速させたり、停止させたりすることもできる。
【００７９】
ステップＳ２００９の処理を実行した後、ステップＳ２０１０に進み、異常を判定および通知する処理を終了する。
【００８０】
以上、本実施形態の異常検知システム１００が実行する処理の流れについて説明した。次に、異常検知システムの各種設定について説明する。図１０は、本実施形態において異常検知の設定を行う画面の例を示す図であり、ＭＦＰ１０１や端末１０４の表示部によってユーザに提示される。
【００８１】
設定画面では、異常の検知の有無、通知先、通知する条件、異常度レベルに付加する値などの項目を設定することができる。以下に、各設定項目について説明する。
【００８２】
異常の検知は、「する」または「しない」のいずれかを選択することで設定でき、図５のステップＳ１００２の判定の基準となる。なお、「しない」を選択した場合には、以下の各設定項目は無効となる。
【００８３】
通知先は、異常が検知された場合の通知先を設定するものである。通知先には、例えば、ユーザ端末、管理者端末、自走フィニッシャ１０２、ＭＦＰ１０１などを選択することができる。
【００８４】
通知する条件は、図８のステップＳ２００８の判定の基準となる異常度レベルの値である。設定する値の例としては、通知基準値や、自走フィニッシャ１０２の減速基準値、停止基準値などが挙げられる。
【００８５】
異常度レベルに付加する値は、図８のステップＳ２００３、Ｓ２００５、Ｓ２００７において、異常度レベルに足す値である。図８の例では、いずれの値も「１」であったが、回避距離、停止回数、停止時間などの各項目について、別個に設定することができる。
【００８６】
以上、説明した本発明の各実施形態によれば、動作検知機器の検知情報および自律走行装置の状態に基づいて、自律走行装置の異常を検知するシステムを提供することができる。
【００８７】
上述した本発明の実施形態の各機能は、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、Ｊａｖａ（登録商標）等で記述された装置実行可能なプログラムにより実現でき、本実施形態のプログラムは、ハードディスク装置、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、フレキシブルディスク、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等の装置可読な記録媒体に格納して頒布することができ、また他装置が可能な形式でネットワークを介して伝送することができる。
【００８８】
以上、本発明について実施形態をもって説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、当業者が推考しうる実施態様の範囲内において、本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８９】
１００…異常検知システム、１０１…ＭＦＰ、１０２…自走フィニッシャ、１０３…カメラ、１０４…端末、１０５…サーバ、２００…コントローラ部、２０１…ＡＳＩＣ、２０２…ＭＥＭ−Ｃ、２０３…ＨＤＤ、２０４…ＣＰＵ、２０５…ＮＢ、２０６…ＭＥＭ−Ｐ、２０７…ＳＢ、２０７ａ…ＲＴＣ、２０８…ＡＧＰ、２０９…ＮＩＣ、２１０…ＵＳＢ、２１１…ＩＥＥＥ１３９４、２１２…セントロニクス、２２０…オペレーションパネル、２３０…ＦＣＵ、２３１…ＮＶＭ、２３２…ＲＴＣ、２４０…エンジン部、２４１…プロッタ、２４２…スキャナ、２４３…その他ハードウェアリソース、３０１…ＣＰＵ、３０２…メモリ、３０３…通信インターフェース、３０４…位置確認センサ、３０５…障害物カメラ、３０６…駆動用バッテリ、３０８…排紙機構装置、３０９…作業用アーム、３１０…駆動モータ、３１１…記憶装置、４１１…通信部、４１２…フィニッシャ制御部、４１３…走行経路比較部、４１４…フィニッシャ情報取得部、４１５…表示部、４１６…テーブル記憶部、４１７…異常状態判定部、４２１…通信部、４２２…経路記憶部、４２３…動作制御部、４２４…走行情報生成部、４２５…機器情報取得部、４２６…異常状態出力部、４３１…通信部、４３２…走行検知部、４４１…通信部、４４２…入力部、４４３…表示部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００９０】
【特許文献１】特開２０１２−１７４０５８号公報
【特許文献２】特許第４７１８２５３号公報
【特許文献３】特許第４５５７２５７号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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