(57)【要約】【課題】リニアソレノイドを制御する場合の収束性および応答性を向上することができるリニアソレノイドの制御装置およびリニアソレノイドの制御方法を提供する。【解決手段】実施形態の一態様に係るリニアソレノイドの制御装置は、駆動部と、決定部と、更新部と、切替部とを備える。駆動部は、目標電流に応じた駆動電流でリニアソレノイドを駆動する。決定部は、リニアソレノイドの目標リフト量に応じて初期目標電流を決定する。更新部は、リフトセンサが検出するリニアソレノイドの実リフト量および目標リフト量に基づいて目標電流を更新する。切替部は、所定の切替条件に応じて、目標電流を、決定部が決定する初期目標電流から更新部が更新する目標電流に切り替える。【選択図】図１
2017201656.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標電流に応じた駆動電流でリニアソレノイドを駆動する駆動部と、
前記リニアソレノイドの目標リフト量に応じて初期目標電流を決定する決定部と、
リフトセンサが検出する前記リニアソレノイドの実リフト量および前記目標リフト量に基づいて前記目標電流を更新する更新部と、
所定の切替条件に応じて、前記目標電流を、前記決定部が決定する前記初期目標電流から前記更新部が更新する前記目標電流に切り替える切替部と、
を備えることを特徴とするリニアソレノイドの制御装置。
【請求項２】
前記切替部は、
前記初期目標電流で前記リニアソレノイドを駆動してから所定期間経過した場合に、前記更新部が更新する前記目標電流に切り替えること
を特徴とする請求項１に記載のリニアソレノイドの制御装置。
【請求項３】
前記切替部は、
前記初期目標電流で前記リニアソレノイドを駆動した場合の前記実リフト量の変化量が所定値以下になった場合に、前記更新部が更新する前記目標電流に切り替えること
を特徴とする請求項１または２に記載のリニアソレノイドの制御装置。
【請求項４】
前記切替部は、
前記初期目標電流で前記リニアソレノイドを駆動した場合の前記実リフト量と前記目標リフト量との差が所定値以下になった場合に、前記更新部が更新する前記目標電流に切り替えること
を特徴とする請求項１、２または３に記載のリニアソレノイドの制御装置。
【請求項５】
前記初期目標電流で前記リニアソレノイドを駆動した場合の実リフト量に基づいて前記リニアソレノイドに異常が発生したか否かを判定する判定部をさらに備えること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のリニアソレノイドの制御装置。
【請求項６】
前記決定部は、
前記初期目標電流で前記リニアソレノイドを駆動した場合の前記実リフト量と、前記目標リフト量との差が閾値以下であった場合に第２初期目標電流を決定すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のリニアソレノイドの制御装置。
【請求項７】
目標電流に応じた駆動電流でリニアソレノイドを駆動する駆動工程と、
前記リニアソレノイドの目標リフト量に応じて初期目標電流を決定する決定工程と、
リフトセンサが検出する前記リニアソレノイドの実リフト量および前記目標リフト量に基づいて前記目標電流を更新する更新工程と、
所定の切替条件に応じて、前記目標電流を、前記決定工程で決定する前記初期目標電流から前記更新工程で更新する前記目標電流に切り替える切替工程と、
を含むことを特徴とするリニアソレノイドの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リニアソレノイドの制御装置およびリニアソレノイドの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載される内燃機関のＥＧＲバルブとして、例えばリニアソレノイドを用いたソレノイドバルブが知られている。かかるソレノイドバルブでは、リニアソレノイドに対して電流フィードバック制御を行うことで、リニアソレノイドのリフト量を目標リフト量にする制御が行われる（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−７２４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のリニアソレノイドの制御では、電流フィードバック制御を行っているため、応答性と収束性との間にトレードオフの関係があった。すなわち、リニアソレノイドのリフト量をより速く目標リフト量まで到達させようとすると、ハンチングが発生し収束性が低下する。一方、ハンチングを抑制しようとすると、目標リフト量まで到達するまでに時間がかかり応答性が低下する。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、リニアソレノイドを制御する場合の収束性および応答性を向上することができるリニアソレノイドの制御装置およびリニアソレノイドの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明のリニアソレノイドの制御装置は、駆動部と、決定部と、更新部と、切替部とを備える。駆動部は、目標電流に応じた駆動電流でリニアソレノイドを駆動する。決定部は、前記リニアソレノイドの目標リフト量に応じて初期目標電流を決定する。更新部は、リフトセンサが検出する前記リニアソレノイドの実リフト量および前記目標リフト量に基づいて前記目標電流を更新する。切替部は、所定の切替条件に応じて、前記目標電流を、前記決定部が決定する前記初期目標電流から前記更新部が更新する前記目標電流に切り替える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、リニアソレノイドを制御する場合の収束性および応答性を向上することができるリニアソレノイドの制御装置およびリニアソレノイドの制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係るリニアソレノイドの制御方法を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係るリニアソレノイド装置を示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る目標リフト量と初期目標電流の関係を示すグラフである。
【図４】図４は、実施形態に係る駆動電流および実リフト量の時間変化を示すグラフである。
【図５】図５は、実施形態に係るリニアソレノイド装置が実行する制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態の変形例に係るリニアソレノイド装置の構成を示す図である。
【図７】図７は、実施形態の変形例に係る実リフト量の時間変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するリニアソレノイドの制御装置およびリニアソレノイドの制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜リニアソレノイドの制御方法＞
図１を用いて、本発明の実施形態に係るリニアソレノイドの制御方法を説明する。本実施形態では、リニアソレノイドを例えば自動車の内燃機関に搭載されるＥＧＲバルブのアクチュエータとして用いる場合について説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係るリニアソレノイドの制御方法を示す説明図である。本実施形態に係る制御方法は、リニアソレノイドの制御装置で実行される。
【００１２】
制御装置は、目標電流に応じた駆動電流をリニアソレノイドに通電することで、リニアソレノイドを駆動する。本実施形態にかかる制御方法では、目標電流を所定の切替条件に基づいて切り替える。
【００１３】
具体的に、制御装置は、リニアソレノイドの目標リフト量が決定されると、まず、目標リフト量に応じて初期目標電流を決定する（Ｓ１）。初期目標電流は、例えばリニアソレノイドのリフト量と駆動電流との関係に基づいて決定される。制御装置は、目標リフト量に基づいて、リニアソレノイドのリフト量が目標リフト量に近づくように初期目標電流を決定する。
【００１４】
図１に示すように、制御装置は、初期目標電流に応じた駆動電流をリニアソレノイドに通電する。これにより、リニアソレノイドの実リフト量は、駆動電流に追従して目標リフト量に近づく。このように制御装置は、まずフィードフォワード制御によってリニアソレノイドを制御する。
【００１５】
次に、制御装置は、切替条件に応じて、目標電流を初期目標電流から更新目標電流に切り替える（Ｓ２）。例えば、図１では、制御装置は、初期目標電流を決定してから所定期間Ｔ１が経過したことを切替条件として、目標電流を切り替える。切替条件はこれに限られず、例えばリフトセンサが検出したリニアソレノイドの実リフト量に応じた条件でもよい。
【００１６】
更新目標電流は、目標リフト量と実リフト量に基づいて更新される目標電流である。制御装置は、所定期間Ｔ１が経過した後の期間Ｔ２において、目標リフト量と実リフト量に基づいて更新目標電流を更新しながらリニアソレノイドを駆動する（Ｓ３）。このように、制御装置は、目標電流を更新目標電流に切り替えた後、実リフト量に基づいたフィードバック制御を行う。これにより、リニアソレノイドの実リフト量は目標リフト量に収束する。
【００１７】
以上のように、本実施形態に係る制御方法では、制御装置がまず初期目標電流でリニアソレノイドを制御することで、実リフト量を高速に目標リフト量に近づけることができる。また、制御装置が初期目標電流から更新目標電流に切り替えてリニアソレノイドを制御することで、ハンチングの発生を抑制しつつ、実リフト量を目標リフト量に収束させることができる。このように、制御装置は、収束性および応答性を向上させることができる。以下、かかるリニアソレノイドの制御方法を実行する制御装置を含むリニアソレノイド装置についてさらに説明する。
【００１８】
＜リニアソレノイド装置１＞
図２は、本発明の実施形態に係るリニアソレノイド装置１を示す図である。リニアソレノイド装置１は、制御装置１０と、リニアソレノイド２０と、リフトセンサ３０とを備える。
【００１９】
リニアソレノイド２０は、図示しないＥＧＲバルブを駆動させるアクチュエータである。ここで、ＥＧＲバルブは、例えば内燃機関で行われるＥＧＲ機構に設けられるバルブである。ＥＧＲ機構とは、自動車の内燃機関に取り入れられている機構であって、内燃機関での燃焼によって排出される排気ガス中の窒素酸化物（以下、「ＮＯｘ」と記載する）を低減させるための排気再循環機構である。具体的に、ＥＧＲ機構は、内燃機関の排気ガスの一部を吸気側へ送ることによって排気ガスを再度吸気させる技術である。ＥＧＲ機構には、吸気側へ送る排気ガスの量を調整する弁としてソレノイドバルブが設けられている。
【００２０】
リニアソレノイド２０は、駆動電流に応じて駆動することで、ＥＧＲバルブを開弁または閉弁させる。ＥＧＲバルブの開弁度は、リニアソレノイド２０の実リフト量に応じて変動する。
【００２１】
リフトセンサ３０は、リニアソレノイド２０に設けられ、リニアソレノイド２０の実際のリフト量（実リフト量）を検出する。なお、ここでは、リフトセンサ３０をリニアソレノイド２０とは別に設けるものとしたが、リニアソレノイド２０がリフトセンサ３０を備えるようにしてもよい。
【００２２】
制御装置１０は、リニアソレノイド２０を制御することで、ＥＧＲバルブを制御する。制御装置１０は、ソレノイド制御部１００と、目標リフト量決定部２００と記憶部３００とを備える。
【００２３】
ソレノイド制御部１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭを備えたマイクロコンピュータである。ソレノイド制御部１００は、リニアソレノイド装置１の全体を制御する。ソレノイド制御部１００は、駆動部１１０と、決定部１２０と、更新部１３０と、切替部１４０とを備える。
【００２４】
駆動部１１０は、目標電流に応じた駆動電流でリニアソレノイド２０を駆動する。駆動部１１０は、駆動電流のデューティ比を目標電流に応じて決定する。駆動部１１０は決定したデューティ比の駆動電流をリニアソレノイド２０に通電する。
【００２５】
決定部１２０は、リニアソレノイド２０の目標リフト量に応じて初期目標電流を決定する。決定部１２０は、例えば、図３に示すマップを用いて初期目標電流を決定する。マップは、例えば記憶部３００に記憶されているものとする。なお、図３は、目標リフト量と初期目標電流の関係を示すグラフである。
【００２６】
図３に示すマップは、例えばリニアソレノイド２０のリフト量と駆動電流との関係に基づいて決定される。一般にリニアソレノイド２０のリフト量と駆動電流との間には相関関係があることが知られている。そこで、決定部１２０が、かかる関係に基づいて初期目標電流を決定することで、リニアソレノイド２０の実リフト量をより速く目標リフト量に近づけることができる。
【００２７】
ここで、決定部１２０は、初期目標電流に応じてリニアソレノイド２０が駆動した場合のリフト量が目標リフト量より小さくなるように、初期目標電流を決定することが望ましい。これは、リニアソレノイド２０の実リフト量が目標リフト量より大きくなると、オーバーシュートが発生する可能性があるためである。オーバーシュートが発生すると、より多くの排気ガスが吸気側に送られてしまい、内燃機関が失火してしまう恐れがある。
【００２８】
一方、初期目標電流に応じたリフト量が目標リフト量より小さすぎると、その後のフィードバック制御で実リフト量を目標リフト量に収束させる場合の応答時間が長くなる可能性がある。これにより、吸気側に送られる排気ガスの量が減り、ノッキングが発生する可能性や燃費向上を抑制してしまう可能性がある。
【００２９】
そこで、決定部１２０は、リフト量と駆動電流との相関関係に基づき、目標リフト量より所定値だけわずかに小さいリフト量になるように初期目標電流を決定する。また、決定部１２０は、例えば周辺環境や経年劣化、機差ばらつき、摩擦、ヒステリシスの影響等を考慮して初期目標電流を決定することが望ましい。かかる所定値は、リニアソレノイド２０に求められる収束性や応答性、周辺環境や経年劣化等の影響、フィードバック制御の制御周期等を考慮して決定される。
【００３０】
制御装置１０では、上述した影響等を考慮した初期目標電流を、目標リフト量ごとに例えば実験等によって予め求めておき、マップとして記憶部３００に記憶しておく。
【００３１】
更新部１３０は、リニアソレノイド２０の実リフト量および目標リフト量に基づいて目標電流を更新し、更新目標電流を生成する。更新部１３０は、実リフト量が目標リフト量より小さい場合、駆動電流を増加させるように更新目標電流を決定する。更新部１３０は、実リフト量が目標リフト量より大きい場合、駆動電流を減少させるように更新目標電流を決定する。このように、更新部１３０は、駆動電流のＰＩＤ制御を行う。
【００３２】
切替部１４０は、所定の切替条件に応じて、目標電流を決定部１２０が決定する初期目標電流から更新部１３０が更新する更新目標電流に切り替える。切替条件は、例えば、駆動部１１０が初期目標電流になるよう駆動電流を設定してから経過した期間（以下、期間条件とも記載する）や、実リフト量の変化量（以下、変化量条件とも記載する）、実リフト量の値（以下、リフト量条件とも記載する）があげられる。切替部１４０は、これらの切替条件のうち少なくとも１つを満たす場合に目標電流を切り替える。
【００３３】
切替部１４０は、期間条件として、初期目標電流を設定してから所定期間が経過したか否かを判定する。切替部１４０は、所定期間が経過した場合に、目標電流を切り替える。
【００３４】
このように、所定期間に応じて目標電流を切り替えることで、フィードフォワード制御から確実にフィードバック制御に切り替えることができ、実リフト量を目標リフト量に確実に収束させることができる。
【００３５】
また、切替部１４０は、変化量条件として、初期目標電流でリニアソレノイド２０を駆動した場合の実リフト量の変化量が所定値以下であるか否かを判定する。切替部１４０は、変化量が所定値以下となった場合に、目標電流を切り替える。
【００３６】
これにより、制御装置１０は、初期目標電流でリニアソレノイド２０を駆動させることで、実リフト量が収束した場合に、目標電流を切り替えることで所定期間の経過を待たずにフィードバック制御に切り替えることができる。これにより、制御装置１０は、リニアソレノイド２０をより速く収束させることができる。
【００３７】
また、切替部１４０は、リフト量条件として、初期目標電流でリニアソレノイド２０を駆動した場合の実リフト量と目標リフト量との差が所定値以下であるか否かを判定する。切替部１４０は、実リフト量と目標リフト量との差が所定値以下となった場合に目標電流を切り替える。なお、ここで、実リフト量と目標リフト量との差とは、目標リフト量から実リフト量を減算した値であり、切替部１４０は、例えばかかる値が正の値であるか否かを判定するものとする。すなわち、切替部１４０は、実リフト量が目標リフト量を超える場合に目標電流を切り替える。
【００３８】
これにより、制御装置１０は、実リフト量が目標リフト量を超えるオーバーシュートを抑制することができる。そのため、所定以上の排気ガスが吸気側に流れ込みにくくなり、例えば内燃機関の失火を抑制することができる。
【００３９】
図４を用いて、制御装置１０によるリニアソレノイド２０の制御の一例を説明する。図４は、駆動電流および実リフト量の時間変化を示すグラフである。図４の点線で示すように、決定部１２０が初期目標電流を決定した場合、期間Ｔ１の実線で示すように駆動電流が急峻に増加する。かかる駆動電流に追従して２点鎖線で示す実リフト量も急峻に増加し目標リフト量に近づく。
【００４０】
時刻ｔ１で、例えば実リフト量の変化量が所定値以下となると、制御装置１０は、目標電流を更新目標電流に切り替えフィードバック制御を行う。図４の例では、実リフト量が目標リフト量より小さいため、制御装置１０は、駆動電流を増加させる。このように、実リフト量に応じて制御装置１０が駆動電流を制御することで、実リフト量が目標リフト量に収束する。
【００４１】
一方、図４の破線は、フィードバック制御のみを行った場合のリニアソレノイド２０の実リフト量の時間変化を示すグラフである。フィードバック制御のみを行った場合、実リフト量は目標リフト量を超えてオーバーシュートしている。また、その後、実リフト量が目標リフト量を下回るアンダーシュートが発生している。このように、フィードバック制御のみを行った場合の実リフト量は、オーバーシュートやアンダーシュートを繰り返し、目標リフト量に収束する。
【００４２】
このように、本実施形態に係る制御装置１０は、フィードバック制御のみを行った場合に比べ、収束するまでの時間を短縮することができるとともに、オーバーシュートやアンダーシュートを抑制することができる。このように、制御装置１０は、応答性および収束性を向上させることができる。
【００４３】
図２に戻る。目標リフト量決定部２００は、例えばＥＧＲ機構の制御状態に応じてリニアソレノイド２０の目標リフト量を決定する。具体的には、目標リフト量決定部２００は、例えば目標弁開度を図示しないＥＧＲ制御部から受け取ると、記憶部３００を参照し、目標弁開度に対応する目標リフト量を決定する。目標リフト量決定部２００は、決定した目標リフト量をソレノイド制御部１００に通知する。
【００４４】
記憶部３００は、例えば決定部１２０が初期目標電流の決定に用いるマップなど、制御装置１０の各部が行う処理に必要な情報や各部が行った処理の結果を記憶する。記憶部３００は、例えばＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置である。
【００４５】
＜リニアソレノイド２０の制御処理＞
次に本実施形態にかかるリニアソレノイド装置１が実行する処理手順について図５を用いて説明する。図５は、リニアソレノイド装置１が実行する制御処理の手順を示すフローチャートである。
【００４６】
本実施形態のリニアソレノイド装置１は、例えばＩＧ−ＯＮ直後、内燃機関のアイドル時、低水温時、フェールカット時などを除いた場合、すなわちＥＧＲを実行する場合に、制御処理を実行する。リニアソレノイド装置１は、例えば図示しないＥＧＲ制御部からＥＧＲ弁の弁開度を変更する旨の通知を受けると図５に示す制御処理を実行する。
【００４７】
図５に示すように、リニアソレノイド装置１は、ＥＧＲ弁の弁開度に応じた目標リフト量を決定する（ステップＳ１０１）。リニアソレノイド装置１は、目標リフト量に応じた初期目標電流を設定する（ステップＳ１０２）。リニアソレノイド装置１は、初期目標電流に応じてリニアソレノイド２０を駆動してから、所定の切替条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０３）。切替条件を満たさない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、ステップＳ１０３に戻る。
【００４８】
一方、切替条件を満たす場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、リニアソレノイド装置１は、目標電流を更新目標電流に切り替えて、実リフト量に基づいて駆動電流を更新し（ステップＳ１０４）、処理を終了する。
【００４９】
なお、ステップＳ１０４における駆動電流の更新は、例えば目標リフト量が変更されるまで所定周期で繰り返し実行されるようにしてもよい。
【００５０】
以上のように、本実施形態に係るリニアソレノイド２０の制御装置１０は、まず初期目標電流でリニアソレノイド２０を制御することで、実リフト量を高速に目標リフト量に近づけることができる。また、制御装置１０は、初期目標電流から更新目標電流に切り替えてリニアソレノイド２０を制御することで、ハンチングの発生を抑制しつつ、実リフト量を目標リフト量に収束させることができる。このように、制御装置１０は、収束性および応答性を向上させることができる。
【００５１】
＜変形例＞
図６および図７を用いて本実施形態に係るリニアソレノイド装置１の変形例について説明する。図６は、変形例に係るリニアソレノイド装置１Ａの構成を示す図である。変形例に係るリニアソレノイド装置１Ａは、比較部１５０および判定部１６０をさらに備える点で、図２に示すリニアソレノイド装置１と異なる。それ以外の構成および動作は図２に示すリニアソレノイド装置１と同じであるため、同一の符号を付し、説明を省略する。
【００５２】
本変形例に係るリニアソレノイド装置１Ａは、初期目標電流に応じてリニアソレノイド２０を駆動させた場合の実リフト量が第１閾値Ｔｈ１以下であった場合に、第２初期目標電流を決定することで、実リフト量をより目標リフト量に近づける。また、リニアソレノイド装置１Ａは、第２初期目標電流でリニアソレノイド２０を駆動させた場合の実リフト量が第２閾値Ｔｈ２以下であった場合に、リニアソレノイド２０に異常が発生したと判定する。
【００５３】
図６に示す比較部１５０は、初期目標電流に応じて駆動するリニアソレノイド２０の実リフト量（以下、初期リフト量とも記載する）と第１閾値Ｔｈ１とを比較する。比較部１５０は、比較結果を決定部１２０に通知する。
【００５４】
決定部１２０は、比較部１５０の比較結果に基づき、初期リフト量の変化量が所定値以下となったときの初期リフト量、あるいは所定期間経過後の初期リフト量が第１閾値Ｔｈ１以下であった場合に、初期目標電流より大きい第２初期目標電流を決定する。第２初期目標電流は、例えば、初期リフト量から目標リフト量までリニアソレノイド２０を駆動させるために必要な電流量を初期目標電流に加えた電流である。
【００５５】
切替部１４０は、決定部１２０が第２初期目標電流を決定すると、目標電流を初期目標電流から第２初期目標電流に切り替える。駆動部１１０は、第２初期目標電流に応じた駆動電流でリニアソレノイド２０を駆動する。
【００５６】
比較部１５０は、第２初期目標電流に応じて駆動するリニアソレノイド２０の実リフト量（以下、第２初期リフト量）と第２閾値Ｔｈ２とを比較する。比較部１５０は、比較結果を判定部１６０に通知する。
【００５７】
判定部１６０は、第２初期リフト量に基づいて、リニアソレノイド２０の異常を判定する。判定部１６０は、比較部１５０による比較結果に基づき、第２初期リフト量が第２閾値Ｔｈ２以下であった場合に、リニアソレノイド２０に異常が発生したと判定する。判定部１６０は、リニアソレノイド２０に異常が発生したと判定した場合、例えば図示しないＥＧＲ制御部など上位層に異常が発生した旨を通知する。
【００５８】
図７は、実リフト量の時間変化を示すグラフである。制御装置１０Ａが初期目標電流に応じてリニアソレノイド２０を駆動したにもかかわらず、期間Ｔ１１経過しても、初期リフト量が第１閾値Ｔｈ１以下である場合、制御装置１０Ａは、時刻ｔ１１で第２初期目標電流に切り替える。その後、期間Ｔ１２で第２初期目標電流に応じて実リフト量が増加し、所定の切替条件を満たすようになった場合、制御装置１０Ａは、時刻ｔ１２で更新目標電流に切り替えてフィードバック制御を行う。これにより、実リフト量が目標リフト量に収束する。
【００５９】
このように、初期目標電流で実リフト量が目標リフト量に近づかなかった場合であっても、制御装置１０Ａが第２初期目標電流を決定することで、実リフト量をより速く目標リフト量に近づけることができる。
【００６０】
また、制御装置１０Ａは、第２初期リフト量に基づいてリニアソレノイド２０に異常が発生したか否かを判定することができ、早期に異常を発見することができる。
【００６１】
なお、ここでは、制御装置１０Ａが、第２初期リフト量に基づいてリニアソレノイド２０の異常の有無を判定するとしたが、これに限られない。比較部１５０が初期リフト量と所定の閾値とを比較し、判定部１６０が比較結果に応じて異常を判定するようにしてもよい。
【００６２】
これにより、制御装置１０Ａは、より早くリニアソレノイド２０の異常を判定することができる。なお、この場合、制御装置１０Ａは、第２初期目標電流の決定を省略することもできる。
【００６３】
なお、上述した実施形態および変形例では、リニアソレノイド２０がＥＧＲ弁のアクチュエータとして用いられる場合について説明したが、これに限られない。アクチュエータとしてリニアソレノイド２０が用いられるバルブは、例えば内燃機関の油圧制御等に用いられるソレノイドバルブなどがある。
【００６４】
以上のように、本実施形態および変形例に係るリニアソレノイド２０の制御装置１０、１０Ａは、駆動部１１０と、決定部１２０と、更新部１３０と、切替部１４０とを備える。駆動部１１０は、目標電流に応じた駆動電流でリニアソレノイド２０を駆動する。決定部１２０は、リニアソレノイド２０の目標リフト量に応じて初期目標電流を決定する。更新部１３０は、リフトセンサ３０が検出するリニアソレノイド２０の実リフト量および目標リフト量に基づいて目標電流を更新する。切替部１４０は、所定の切替条件に応じて、目標電流を、決定部１２０が決定する初期目標電流から更新部１３０が更新する目標電流に切り替える。
【００６５】
これにより、初期目標電流でリニアソレノイド２０を制御することで、実リフト量を高速に目標リフト量に近づけることができる。また、初期目標電流から更新目標電流に切り替えてリニアソレノイド２０を制御することで、ハンチングの発生を抑制しつつ、実リフト量を目標リフト量に収束させることができる。このように、制御装置１０、１０Ａは、収束性および応答性を向上させることができる。
【００６６】
また、本実施形態および変形例に係るリニアソレノイド２０の制御装置１０、１０Ａの切替部１４０は、初期目標電流でリニアソレノイド２０を駆動してから所定期間経過した場合に、更新部１３０が更新する目標電流に切り替える。
【００６７】
このように、所定期間に応じて目標電流を切り替えることで、フィードフォワード制御から確実にフィードバック制御に切り替えることができ、実リフト量を目標リフト量に確実に収束させることができる。
【００６８】
また、本実施形態および変形例に係るリニアソレノイド２０の制御装置１０、１０Ａの切替部１４０は、初期目標電流でリニアソレノイド２０を駆動した場合の実リフト量の変化量が所定値以下になった場合に、更新部１３０が更新する目標電流に切り替える。
【００６９】
これにより、制御装置１０、１０Ａは、初期目標電流でリニアソレノイド２０を駆動させることで、実リフト量が収束した場合に、目標電流を切り替えることで所定期間の経過を待たずにフィードバック制御に切り替えることができる。これにより、制御装置１０、１０Ａは、リニアソレノイド２０をより速く収束させることができる。
【００７０】
また、本実施形態および変形例に係るリニアソレノイド２０の制御装置１０の切替部１４０は、初期目標電流でリニアソレノイド２０を駆動した場合の実リフト量と目標リフト量との差が所定値以下になった場合に、更新部１３０が更新する目標電流に切り替える。
【００７１】
これにより、制御装置１０、１０Ａは、実リフト量が目標リフト量を超えるオーバーシュートを抑制することができる。そのため、所定以上の排気ガスが吸気側に流れ込みにくくなり、例えば内燃機関の失火を抑制することができる。
【００７２】
また、変形例に係るリニアソレノイド２０の制御装置１０Ａは、初期目標電流でリニアソレノイド２０を駆動した場合の実リフト量に基づいてリニアソレノイド２０に異常が発生したか否かを判定する判定部１６０をさらに備える。
【００７３】
これにより、制御装置１０Ａは、第２初期リフト量に基づいてリニアソレノイド２０に異常が発生したか否かを判定することができ、早期に異常を発見することができる。
【００７４】
また、変形例に係るリニアソレノイド２０の制御装置１０Ａの決定部１２０は、初期目標電流でリニアソレノイド２０を駆動した場合の実リフト量と、目標リフト量との差が閾値Ｔｈ１以下であった場合に第２初期目標電流を決定する。
【００７５】
このように、初期目標電流で実リフト量が目標リフト量に近づかなかった場合であっても、制御装置１０Ａが第２初期目標電流を決定することで、実リフト量をより速く目標リフト量に近づけることができる。
【００７６】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１、１Ａ  リニアソレノイド装置
１０、１０Ａ  制御装置
２０  リニアソレノイド
３０  リフトセンサ
１００  ソレノイド制御部
１１０  駆動部
１２０  決定部
１３０  更新部
１４０  切替部
１５０  比較部
１６０  判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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