(57)【要約】【課題】路面から受ける振動を考慮した推奨経路を出力すること。【解決手段】経路探索装置１００は、車両の重量を特定する重量情報の入力を受け付ける。経路探索装置１００は、現在地から目的地までの経路の候補を取得する。経路探索装置１００は、第１の記憶部１１０と第２の記憶部１２０とを参照して、現在地から目的地までの経路の候補それぞれについて、走行時間ｔを算出する。走行時間ｔは、経路の候補それぞれについて、経路の候補に含まれる各区間を、当該区間を含む路線の第１の制限速度、および重量情報から特定される重量に対応する第２の制限速度のいずれも超えない速度で走行した場合の走行時間である。経路探索装置１００は、算出した走行時間ｔに基づいて、現在地から目的地までの経路の候補のうちの推奨経路を出力する。【選択図】図１
2017138132.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータに、
車両の重量を特定する重量情報の入力を受け付け、
現在地から目的地までの経路の候補を取得し、
路線ごとの第１の制限速度を記憶する第１の記憶部と、所定の区間ごとの車両の重量に対応する第２の制限速度を記憶する第２の記憶部とを参照して、前記経路の候補それぞれについて、前記経路の候補に含まれる各区間を、当該区間を含む路線の第１の制限速度、および前記重量情報から特定される重量に対応する第２の制限速度のいずれも超えない速度で走行した場合の走行時間を算出し、
算出した前記走行時間に基づいて、前記経路の候補のうちの推奨経路を出力する、
処理を実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項２】
前記第２の制限速度は、前記区間における路面の劣化度合いに応じて設定される、ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索プログラム。
【請求項３】
前記出力する処理は、
前記経路の候補のうち、算出した前記走行時間が最短の経路の候補を前記推奨経路として出力する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索プログラム。
【請求項４】
前記車両の重量は、前記車両の車種に対応付けられている、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【請求項５】
前記車両の重量は、前記車両の積荷または／および搭乗者の重量を含む、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【請求項６】
前記コンピュータに、
前記推奨経路上の区間を走行中の速度が、前記区間の次の区間に対応する前記第１の制限速度および前記第２の制限速度のうちの遅いほうの速度を超えている場合には、前記次の区間の制限速度を超えている旨のアラームを出力する、処理を実行させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【請求項７】
前記コンピュータに、
前記推奨経路上の区間を走行中の速度が、前記区間に対応する前記第１の制限速度および前記第２の制限速度のうちの遅いほうの速度を超えている場合には、前記区間の制限速度を超えている旨のアラームを出力する、処理を実行させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【請求項８】
前記推奨経路を出力する処理は、
さらに、前記推奨経路に含まれる各区間について、当該各区間に対応する前記第１の制限速度および前記第２の制限速度のうちの遅いほうの速度を制限速度として出力する、ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【請求項９】
コンピュータが、
車両の重量を特定する重量情報の入力を受け付け、
現在地から目的地までの経路の候補を取得し、
路線ごとの第１の制限速度を記憶する第１の記憶部と、所定の区間ごとの車両の重量に対応する第２の制限速度を記憶する第２の記憶部とを参照して、前記経路の候補それぞれについて、前記経路の候補に含まれる各区間を、当該区間を含む路線の第１の制限速度、および前記重量情報から特定される重量に対応する第２の制限速度のいずれも超えない速度で走行した場合の走行時間を算出し、
算出した前記走行時間に基づいて、前記経路の候補のうちの推奨経路を出力する、
処理を実行することを特徴とする経路探索方法。
【請求項１０】
車両の重量を特定する重量情報の入力を受け付け、
現在地から目的地までの経路の候補を取得し、
路線ごとの第１の制限速度を記憶する第１の記憶部と、所定の区間ごとの車両の重量に対応する第２の制限速度を記憶する第２の記憶部とを参照して、前記経路の候補それぞれについて、前記経路の候補に含まれる各区間を、当該区間を含む路線の第１の制限速度、および前記重量情報から特定される重量に対応する第２の制限速度のいずれも超えない速度で走行した場合の走行時間を算出し、
算出した前記走行時間に基づいて、前記経路の候補のうちの推奨経路を出力する、
制御部を有することを特徴とする経路探索装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索プログラム、経路探索方法、および経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が通行する経路を決めるに当たり、例えば、精密機器を搭載した車両であれば、極力路面が荒れていない道路をスムーズに走行したいという要求がある。また、バス、ハイヤー、タクシーなどの旅客用の車両や自家用車であれば、走行していて同乗者が不快に感じることのないような経路を選択したいという要求がある。
【０００３】
先行技術としては、例えば、路面の凹凸状態を路面情報として情報提供を行うものがある。また、車両の走行中に設定値以上の振動を検出したときの車両位置を危険地点として振動の大きさとともに登録しておき、走行中に危険地点に近づいた場合に、危険地点に接近中であること、および振動の大きさに応じた危険度を運転者に知らせる技術がある。
【０００４】
また、輸送車両の運転の仕方、走行時の加減速に影響を及ぼす積載荷物の状態に応じて２地点間の移動に係る所要時間を算出する技術がある。また、運行管理センタから各運搬車両に運搬ルート情報を提供する技術がある。また、路面の振動を検知した位置を測定し、その振動情報と位置情報とを地図情報に対応付けて記録する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２８７０４４号公報
【特許文献２】特開２００５−１５６５３５号公報
【特許文献３】特開２０１５−７５８５９号公報
【特許文献４】特開２０１３−１５６８３５号公報
【特許文献５】特開２００１−４３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術では、どの経路を走行すれば、路面から受ける振動による積荷や同乗者への影響を抑えて走行することができるのか判断することが難しい。
【０００７】
一つの側面では、本発明は、路面から受ける振動を考慮した推奨経路を出力する経路探索プログラム、経路探索方法、および経路探索装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様によれば、車両の重量を特定する重量情報の入力を受け付け、現在地から目的地までの経路の候補を取得し、路線ごとの第１の制限速度を記憶する第１の記憶部と、所定の区間ごとの車両の重量に対応する第２の制限速度を記憶する第２の記憶部とを参照して、前記経路の候補それぞれについて、前記経路の候補に含まれる各区間を、当該区間を含む路線の第１の制限速度、および前記重量情報から特定される重量に対応する第２の制限速度のいずれも超えない速度で走行した場合の走行時間を算出し、算出した前記走行時間に基づいて、前記経路の候補のうちの推奨経路を出力する経路探索プログラム、経路探索方法、および経路探索装置が提案される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一側面によれば、路面から受ける振動を考慮した推奨経路を出力することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態にかかる経路探索方法の一実施例を示す説明図である。
【図２】図２は、システム２００のシステム構成例を示す説明図である。
【図３】図３は、経路探索装置Ｍｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１の制限速度テーブル２２０の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、劣化度ＤＢ２３０の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、第２の制限速度テーブル２４０の記憶内容の一例を示す説明図（その１）である。
【図７】図７は、第２の制限速度テーブル２４０の記憶内容の一例を示す説明図（その２）である。
【図８】図８は、重量情報入力画面の画面例を示す説明図（その１）である。
【図９】図９は、重量情報入力画面の画面例を示す説明図（その２）である。
【図１０】図１０は、経路探索装置Ｍｉの機能的構成例を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、推奨経路情報の具体例を示す説明図である。
【図１２】図１２は、警告画面の画面例を示す説明図（その１）である。
【図１３】図１３は、警告画面の画面例を示す説明図（その２）である。
【図１４】図１４は、経路表示画面の画面例を示す説明図（その１）である。
【図１５】図１５は、経路表示画面の画面例を示す説明図（その２）である。
【図１６】図１６は、経路探索装置Ｍｉの経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、走行時間算出処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に図面を参照して、本発明にかかる経路探索プログラム、経路探索方法、および経路探索装置の実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる経路探索方法の一実施例を示す説明図である。図１において、経路探索装置１００は、第１の記憶部１１０および第２の記憶部１２０を有し、現在地から目的地までの推奨経路を出力するコンピュータである。
【００１３】
ここで、車両に搭載されたスマートフォンなどの加速度センサを用いて、例えば、鉛直方向の加速度を計測することで、道路の路面の損傷状態を検知する仕組みがある。鉛直方向の加速度は、路面の損傷状態が同じであれば、重量が重い車両ほど大きくなり、また、速度が速い車両ほど大きくなる傾向がある。
【００１４】
したがって、同じ道路を走行する場合であっても、車両の重量や速度によって、積荷への影響や同乗者の不快感が異なる。このため、ドライバーは、どの車両でどの経路を走行すれば、積荷や同乗者への影響を極力抑えて走行することができるのかといったことを判断することが難しい。
【００１５】
そこで、本実施の形態では、目的地までの走行中に路面から受ける振動を考慮した推奨経路を出力する経路探索方法について説明する。以下、経路探索装置１００の処理例について説明する。
【００１６】
（１）経路探索装置１００は、重量情報の入力を受け付ける。ここで、重量情報は、車両の重量を特定する情報である。車両は、例えば、自動車、トラック、自動二輪車などである。例えば、重量情報は、車両の重量自体を示す情報であってもよい。車両の重量は、例えば、積荷や搭乗者の重量を含む。
【００１７】
また、車両の車種から、車両のおおよその重量を特定することができる。このため、重量情報は、車両の車種を示す情報であってもよい。車両の車種は、車両の種類を示すものであり、例えば、軽自動車、普通車（小型乗用車、普通乗用車等）、大型車などがある。
【００１８】
図１の例では、車両Ｃの重量を特定する重量情報として、車両Ｃの重量を示す重量情報１３０の入力を受け付けた場合を想定する。
【００１９】
（２）経路探索装置１００は、現在地から目的地までの経路の候補を取得する。具体的には、例えば、経路探索装置１００は、目的地の入力を受け付けたことに応じて、既存の探索アルゴリズムを用いて、現在地から目的地までの経路を探索することにより、経路の候補を取得する。また、経路探索装置１００は、例えば、目的地の入力を受け付けたことに応じて、経路探索サービスを提供するサーバなどから、現在地から目的地までの経路の候補を取得することにしてもよい。
【００２０】
図１の例では、現在地Ｓから目的地Ｇまでの経路の候補として、経路候補ｒａ，ｒｂ，ｒｃが取得された場合を想定する。
【００２１】
（３）経路探索装置１００は、第１の記憶部１１０と第２の記憶部１２０とを参照して、現在地から目的地までの経路の候補それぞれについて、走行時間ｔを算出する。ここで、第１の記憶部１１０は、路線ごとの第１の制限速度を記憶する。路線とは、ある地点（起点）から他の地点（終点）に至る道路であり、第１の制限速度が同じ道路である。
【００２２】
第１の制限速度は、例えば、法定速度であってもよく、また、法定速度および規制速度のうちの遅いほうの速度であってもよい。法定速度は、法律上車両ごとに定められた最高速度であり、例えば、一般道路では６０［ｋｍ／ｈ］であり、高速道路では１００［ｋｍ／ｈ］である。規制速度は、標識や標示によって指定される最高速度である。例えば、通学路、市街地、道幅の狭い道路などでは、法定速度よりも遅い速度が規制速度として設定されることがある。
【００２３】
第２の記憶部１２０は、所定の区間ごとの車両の重量に対応する第２の制限速度を記憶する。所定の区間は、任意に設定可能な道路上の区間である。例えば、所定の区間は、各路線を所定間隔（例えば、１００［ｍ］）で区切って分割した各区間であってもよい。また、所定の区間は、各路線を区切って分割した区間のうち連続する複数の区間を一纏めにしたものであってもよい。例えば、ある交差点から次の交差点までの道路上の区間を一纏めにしたものを所定の区間としてもよい。
【００２４】
第２の制限速度は、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を、路面から受けにくい速度である。ここで、走行中に路面から受ける振動は、例えば、鉛直方向の加速度が大きくなるにつれて大きくなる。鉛直方向の加速度は、上述したように、重量が重い車両ほど大きくなり、速度が速い車両ほど大きくなる。
【００２５】
したがって、第２の制限速度は、車両の重量が大きいほど遅くなるように設定される。また、走行中に路面から受ける振動は、路面の損傷状態が悪くなるにつれて大きくなる傾向がある。このため、第２の制限速度は、例えば、各区間における路面の劣化度合いに応じて設定される。
【００２６】
走行時間ｔは、経路の候補それぞれについて、経路の候補に含まれる各区間を、当該区間を含む路線の第１の制限速度、および重量情報から特定される重量に対応する第２の制限速度のいずれも超えない速度で走行した場合の走行時間である。
【００２７】
図１の例では、経路探索装置１００は、経路候補ｒａ，ｒｂ，ｒｃそれぞれについて、走行時間ｔａ，ｔｂ，ｔｃを算出する。ここで、経路候補ｒａを例に挙げて、現在地Ｓから目的地Ｇまで走行した場合の走行時間ｔａの算出例について説明する。経路候補ｒａは、区間ｒａ−１，ｒａ−２，ｒａ−３を含む。
【００２８】
ここでは、区間ｒａ−１は規制速度のない一般道路であり、第１の制限速度が「６０［ｋｍ／ｈ］」に設定されている場合を想定する。また、区間ｒａ−１は、路面の損傷状態が非常に悪い道路であり、重量情報１３０から特定される車両Ｃの重量に対応する第２の制限速度が「３０［ｋｍ／ｈ］」に設定されている場合を想定する。
【００２９】
区間ｒａ−２は規制速度のない一般道路であり、第１の制限速度が「６０［ｋｍ／ｈ］」に設定されている場合を想定する。また、区間ｒａ−２は、路面が荒れていない道路であり、車両Ｃの重量に対応する第２の制限速度が「６０［ｋｍ／ｈ］」に設定されている場合を想定する。
【００３０】
区間ｒａ−３は、規制速度が「３０［ｋｍ／ｈ］」の通学路であり、第１の制限速度が「３０［ｋｍ／ｈ］」に設定されている場合を想定する。また、区間ｒａ−３は、路面が荒れていない道路であり、車両Ｃの重量に対応する第２の制限速度が「４５［ｋｍ／ｈ］」に設定されている場合を想定する。
【００３１】
この場合、区間ｒａ−１では、第１の制限速度「６０［ｋｍ／ｈ］」よりも第２の制限速度「３０［ｋｍ／ｈ］」のほうが遅い。このため、経路探索装置１００は、例えば、区間ｒａ−１を第２の制限速度「３０［ｋｍ／ｈ］」で走行した場合の走行時間ｔａ−１を算出する。ここでは、走行時間ｔａ−１は「６［分］」となる。
【００３２】
区間ｒａ−２では、第１の制限速度「６０［ｋｍ／ｈ］」と第２の制限速度「６０［ｋｍ／ｈ］」が同じである。このため、経路探索装置１００は、例えば、区間ｒａ−２を第１または第２の制限速度「６０［ｋｍ／ｈ］」で走行した場合の走行時間ｔａ−２を算出する。ここでは、走行時間ｔａ−２は「３［分］」となる。
【００３３】
つぎに、区間ｒａ−３では、第２の制限速度「４５［ｋｍ／ｈ］」よりも第１の制限速度「３０［ｋｍ／ｈ］」のほうが遅い。このため、経路探索装置１００は、例えば、区間ｒａ−３を第１の制限速度「３０［ｋｍ／ｈ］」で走行した場合の走行時間ｔａ−３を算出する。ここでは、走行時間ｔａ−３は「６［分］」となる。
【００３４】
そして、経路探索装置１００は、算出した走行時間ｔａ−１，ｔａ−２，ｔａ−３を積算して走行時間ｔａを算出する。ここでは、走行時間ｔａは「１５［分］」となる。また、ここでは経路候補ｒｂの走行時間ｔｂを「１０［分］」とし、経路候補ｒｃの走行時間ｔｃを「２０［分］」とする。
【００３５】
（４）経路探索装置１００は、算出した走行時間ｔに基づいて、現在地から目的地までの経路の候補のうちの推奨経路を出力する。具体的には、例えば、経路探索装置１００は、現在地から目的地までの経路の候補のうち、算出した走行時間ｔが最短の経路の候補を推奨経路として出力する。
【００３６】
図１の例では、経路探索装置１００は、例えば、算出した走行時間ｔａ，ｔｂ，ｔｃのうち最短の走行時間ｔｂに対応する経路候補ｒ２を推奨経路として出力する。
【００３７】
このように、経路探索装置１００によれば、車両の重量に応じて変動する路面から受ける振動を考慮した推奨経路を出力することができる。これにより、目的地までの走行時間を抑えつつ、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を極力抑えて目的地まで走行することができる推奨経路を提示することができる。
【００３８】
また、例えば、推奨経路を走行中に、路面の損傷状態がひどい荒れた道路では速度を抑えて走行するように促すことで、積荷や同乗者への振動による影響を抑えることができる。また、例えば、危険回避のための急ブレーキや急ハンドルが発生しやすい通学路、市街地、道幅の狭い道路などでは速度を抑えて走行するように促すことで、積荷や同乗者への振動による影響を抑えることができる。
【００３９】
図１の例では、車両Ｃのドライバーに対して、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を極力抑えつつ、現在地Ｓから目的地Ｇまで最短で到達できる経路候補ｒ２を推奨経路として提示することができる。これにより、車両Ｃのドライバーは、積荷や同乗者への影響を極力抑えて走行することができる経路を判断することができ、現在地Ｓから目的地Ｇまでの運転計画を立てやすくなる。
【００４０】
（システム２００のシステム構成例）
つぎに、実施の形態にかかるシステム２００のシステム構成例について説明する。以下の説明では、図１に示した経路探索装置１００を、各車両Ｃ１〜Ｃｎに搭載される各経路探索装置Ｍ１〜Ｍｎに適用した場合を例に挙げて説明する。
【００４１】
図２は、システム２００のシステム構成例を示す説明図である。図２において、システム２００は、経路探索装置Ｍ１〜Ｍｎと（ｎは、２以上の自然数）、サーバ２０１と、を含む。システム２００において、経路探索装置Ｍ１〜Ｍｎおよびサーバ２０１は、有線または無線のネットワーク２１０を介して接続される。ネットワーク２１０は、例えば、移動体通信網、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などである。
【００４２】
以下の説明では、車両Ｃ１〜Ｃｎのうちの任意の車両を「車両Ｃｉ」と表記する場合がある（ｉ＝１，２，…，ｎ）。また、車両Ｃｉに搭載される経路探索装置を「経路探索装置Ｍｉ」と表記する場合がある。
【００４３】
経路探索装置Ｍｉは、第１の制限速度テーブル２２０、劣化度ＤＢ（データベース）２３０および第２の制限速度テーブル２４０を有し、現在地から目的地までの経路の候補のうちの推奨経路を出力するコンピュータである。経路探索装置Ｍｉは、例えば、カーナビゲーション装置やスマートフォンなどである。
【００４４】
なお、各種テーブル等２２０，２３０，２４０の記憶内容については、例えば、図４〜図７を用いて後述する。また、図１に示した第１の記憶部１１０は、例えば、第１の制限速度テーブル２２０に対応する。また、図１に示した第２の記憶部１２０は、例えば、劣化度ＤＢ２３０および第２の制限速度テーブル２４０に対応する。
【００４５】
サーバ２０１は、各種情報を管理するコンピュータである。管理対象の各種情報は、例えば、地図データ、第１の制限速度情報、劣化度情報および第２の制限速度情報である。ここで、地図データは、経路探索に用いられる情報である。第１の制限速度情報は、各路線の第１の制限速度を示す情報である。路線（以下、「路線ＲＴ（ｒｏｏｔ）と称する」）は、ある地点（起点）から他の地点（終点）に至る道路である。道路上のどの点を路線ＲＴの起点、終点にするかは任意に設定可能である。
【００４６】
劣化度情報は、各区間ｓの劣化度を示す情報である。区間ｓは、路線ＲＴを所定間隔で区切って分割した各区間、あるいは、路線ＲＴを区切って分割した区間のうち連続する複数の区間を一纏めにしたものである。第２の制限速度情報は、区間ｓの第２の制限速度を特定するための情報である。
【００４７】
各区間ｓの劣化度は、例えば、車両に搭載されたスマートフォンなどの加速度センサを用いて計測される鉛直方向の加速度に基づいて設定される。また、サーバ２０１は、例えば、各種情報が更新されると、更新後の各種情報を経路探索装置Ｍｉに送信する。これにより、経路探索装置Ｍｉが保持する各種情報を更新することができる。
【００４８】
なお、ここでは図１に示した経路探索装置１００を、車両Ｃｉに搭載される経路探索装置Ｍｉに適用することにしたが、これに限らない。例えば、経路探索装置１００は、サーバ２０１に適用されることにしてもよい。
【００４９】
（経路探索装置Ｍｉのハードウェア構成例）
図３は、経路探索装置Ｍｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、経路探索装置Ｍｉは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１と、メモリ３０２と、ディスクドライブ３０３と、ディスク３０４と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０５と、ディスプレイ３０６と、キーパッド３０７と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）ユニット３０８と、を有する。また、各構成部はバス３００によってそれぞれ接続される。
【００５０】
ここで、ＣＰＵ３０１は、経路探索装置Ｍｉの全体の制御を司る。メモリ３０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。メモリ３０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ３０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ３０１に実行させる。
【００５１】
ディスクドライブ３０３は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってディスク３０４に対するデータのリード／ライトを制御する。ディスク３０４は、ディスクドライブ３０３の制御で書き込まれたデータを記憶する。ディスク３０４としては、例えば、磁気ディスク、光ディスクなどが挙げられる。
【００５２】
Ｉ／Ｆ３０５は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して他のコンピュータ（例えば、図２に示したサーバ２０１）に接続される。そして、Ｉ／Ｆ３０５は、ネットワーク２１０と自装置内部とのインターフェースを司り、他のコンピュータからのデータの入出力を制御する。
【００５３】
ディスプレイ３０６は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する。ディスプレイ３０６としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを採用することができる。
【００５４】
キーパッド３０７は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを有し、データの入力を行う。キーパッド３０７は、例えば、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。
【００５５】
ＧＰＳユニット３０８は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、経路探索装置Ｍｉの位置情報を出力する。経路探索装置Ｍｉの位置情報は、例えば、緯度、経度などの地球上の１点を特定する情報である。また、経路探索装置Ｍｉは、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ）により、ＧＰＳユニット３０８から出力される位置情報を補正することにしてもよい。
【００５６】
なお、経路探索装置Ｍｉは、上述した構成部のほかに、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、マイクロフォンなどの各種センサやスピーカなどを有することにしてもよい。経路探索装置Ｍｉは、上述した構成部のうち、例えば、ディスクドライブ３０３、ディスク３０４を有さないことにしてもよい。また、図２に示したサーバ２０１については、例えば、ＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｆ、ディスクドライブ、ディスク等により実現される。
【００５７】
（各種テーブル等２２０，２３０，２４０の記憶内容）
つぎに、図４〜図７を用いて、経路探索装置Ｍｉが有する各種テーブル等２２０，２３０，２４０の記憶内容について説明する。各種テーブル等２２０，２３０，２４０は、例えば、図３に示したメモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置により実現される。
【００５８】
＜第１の制限速度テーブル２２０の記憶内容＞
図４は、第１の制限速度テーブル２２０の記憶内容の一例を示す説明図である。図４において、第１の制限速度テーブル２２０は、路線ＩＤ、路線名および第１の制限速度のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、第１の制限速度情報（例えば、第１の制限速度情報４００−１〜４００−３）をレコードとして記憶する。
【００５９】
ここで、路線ＩＤは、路線ＲＴを一意に識別する識別子である。路線名は、路線ＲＴの名称である。第１の制限速度は、路線ＲＴの第１の制限速度であり、例えば、路線ＲＴの法定速度および規制速度のうちの遅いほうの速度である。
【００６０】
例えば、第１の制限速度情報４００−１は、路線ＲＴ１の路線名「国道ｘｘ号線、上り、××町付近」および第１の制限速度「６０［ｋｍ／ｈ］」を示す。第１の制限速度テーブル２２０に記憶される第１の制限速度情報は、例えば、サーバ２０１から取得される。
【００６１】
なお、道路の法定速度は、車種によって異なる場合がある。例えば、大型特殊自動車やトレーラーの場合、高速道路での法定速度は８０［ｋｍ／ｈ］である。このため、第１の制限速度テーブル２２０は、車種に応じた路線ＲＴの第１の制限速度を記憶することにしてもよい。
【００６２】
＜劣化度ＤＢ２３０の記憶内容＞
図５は、劣化度ＤＢ２３０の記憶内容の一例を示す説明図である。図５において、劣化度ＤＢ２３０は、路線ＩＤ、区間ＩＤおよび劣化度のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、劣化度情報（例えば、劣化度情報５００−１〜５００−３）をレコードとして記憶する。
【００６３】
ここで、路線ＩＤは、区間ｓを含む路線ＲＴを一意に識別する識別子である。区間ＩＤは、区間ｓを一意に識別する識別子である。劣化度は、区間ｓにおける路面の劣化度合いを示す指標値である。ここでは、劣化度は、１〜５の５段階で表現され、数値が大きいほど、路面の損傷状態が悪く走行時に路面から受ける振動が大きくなることを示す。
【００６４】
例えば、劣化度情報５００−１は、区間ＩＤ「ｓ１」の区間ｓ１を含む路線ＲＴ１の路線ＩＤ「ＲＴ１」および劣化度「１」を示す。劣化度ＤＢ２３０に記憶される劣化度情報は、例えば、サーバ２０１から取得される。
【００６５】
＜第２の制限速度テーブル２４０の記憶内容（その１）＞
図６は、第２の制限速度テーブル２４０の記憶内容の一例を示す説明図（その１）である。図６において、第２の制限速度テーブル２４０は、車種と劣化度とに対応する第２の制限速度を示す第２の制限速度情報６００−１〜６００−５を記憶する。車種は、車両Ｃｉの車種に対応しており、軽自動車、普通車および大型車のいずれかである。劣化度は、区間ｓにおける路面の劣化度に対応しており、１〜５段階で表現される。
【００６６】
例えば、第２の制限速度情報６００−３は、車種「軽自動車」と劣化度「３」とに対応する第２の制限速度「５０［ｋｍ／ｈ］」を示す。また、車種「普通車」と劣化度「３」とに対応する第２の制限速度「４０［ｋｍ／ｈ］」を示す。また、車種「大型車」と劣化度「３」とに対応する第２の制限速度「３５［ｋｍ／ｈ］」を示す。第２の制限速度テーブル２４０に記憶される第２の制限速度情報は、例えば、サーバ２０１から取得される。
【００６７】
なお、車種と劣化度とに対応する第２の制限速度は、例えば、実験により求められることにしてもよい。例えば、車種が異なる車両で、各劣化度の区間ｓを走行した際の鉛直方向の加速度が閾値以下となる限界速度を測定し、その限界速度を第２の制限速度としてもよい。閾値としては、鉛直方向の加速度が閾値以下であれば、積荷に損傷を与える振動や、同乗者に不快感を与える振動が発生しない値に設定される。
【００６８】
＜第２の制限速度テーブル２４０の記憶内容（その２）＞
図７は、第２の制限速度テーブル２４０の記憶内容の一例を示す説明図（その２）である。図７において、第２の制限速度テーブル２４０は、重量と劣化度とに対応する第２の制限速度を示す第２の制限速度情報７００−１〜７００−５を記憶する。重量は、車両Ｃｉの重量に対応しており、例えば、積荷や搭乗者の重量を含む。劣化度は、区間ｓにおける路面の劣化度に対応しており、１〜５段階で表現される。
【００６９】
例えば、第２の制限速度情報７００−３は、重量「１０００ｋｇ未満」と劣化度「３」とに対応する第２の制限速度「５０［ｋｍ／ｈ］」を示す。また、例えば、重量「１０００ｋｇ以上１２００ｋｇ未満」と劣化度「３」とに対応する第２の制限速度「４５［ｋｍ／ｈ］」を示す。また、例えば、重量「１２００ｋｇ以上１４００ｋｇ未満」と劣化度「３」とに対応する第２の制限速度「４０［ｋｍ／ｈ］」を示す。
【００７０】
なお、重量と劣化度とに対応する第２の制限速度は、例えば、実験により求められることにしてもよい。例えば、重量が異なる車両で、各劣化度の区間ｓを走行した際の鉛直方向の加速度が閾値以下となる限界速度を測定し、その限界速度を第２の制限速度としてもよい。
【００７１】
（重量情報入力画面の画面例）
つぎに、図８および図９を用いて、経路探索装置Ｍｉのディスプレイ３０６に表示される重量情報入力画面の画面例について説明する。
【００７２】
図８は、重量情報入力画面の画面例を示す説明図（その１）である。図８において、重量情報入力画面８００は、車両Ｃｉの重量を特定する重量情報Ｄの入力を受け付ける操作画面である。以下の説明では、操作画面に表示されているボタン等をユーザが選択する操作として、タップ操作を行う場合を例に挙げて説明する。
【００７３】
重量情報入力画面８００において、図３に示したキーパッド３０７を用いたユーザの操作入力により、ボタン８０１，８０２のいずれかをタップすると、空車または実車を選択することができる。空車は、精密機器などの積荷がない、あるいは、同乗者がいないことを示す。実車は、精密機器などの積荷がある、あるいは、同乗者がいることを示す。
【００７４】
また、重量情報入力画面８００において、ボタン８０３〜８０５のいずれかをタップすると、車両Ｃｉの車種を選択することができる。例えば、ボタン８０４がタップされると、車両Ｃｉの車種「普通車」が選択される。なお、ボタン８０３〜８０５は、例えば、ボタン８０２がタップされると有効となる。
【００７５】
また、重量情報入力画面８００において、ボタン８０６をタップすると、選択された車両Ｃｉの車種を示す重量情報Ｄが入力される。また、重量情報入力画面８００において、ボタン８０７をタップすると、各ボタン８０１〜８０５の選択状態をリセットすることができる。
【００７６】
図９は、重量情報入力画面の画面例を示す説明図（その２）である。図９において、重量情報入力画面９００は、車両Ｃｉの重量を特定する重量情報Ｄの入力を受け付ける操作画面である。重量情報入力画面９００において、キーパッド３０７（図３参照）を用いたユーザの操作入力により、ボタン９０１，９０２のいずれかをタップすると、空車または実車を選択することができる。
【００７７】
また、重量情報入力画面９００において、ボックス９０３をタップすると、車両総重量を入力することができる。車両総重量は、車体の重量と搭乗者の重量とを含む。また、重量情報入力画面９００において、ボックス９０４をタップすると、積載量を入力することができる。積載量は、積荷の重量である。
【００７８】
また、重量情報入力画面９００において、車両総重量と積載量が入力されると、入力された車両総重量と積載量の合計がボックス９０５に表示される。車両総重量と積載量の合計は、車両Ｃｉの重量に対応する。なお、ボックス９０３〜９０５は、例えば、ボタン９０２がタップされると有効となる。
【００７９】
また、重量情報入力画面９００において、ボタン９０６をタップすると、車両Ｃｉの重量（車両総重量と積載量の合計）を示す重量情報Ｄが入力される。また、重量情報入力画面９００において、ボタン９０７をタップすると、ボタン９０１，９０２の選択状態およびボックス９０３，９０４の入力内容をリセットすることができる。
【００８０】
なお、図８および図９に示した重量情報入力画面８００，９００は、例えば、不図示の目的地入力画面において、目的地の入力を受け付けたことに応じて、ディスプレイ３０６に表示される。また、重量情報入力画面８００および重量情報入力画面９００のいずれを表示するかは任意に設定可能である。
【００８１】
また、上述した説明では、重量情報入力画面９００において、ユーザの操作入力により、各ボックス９０３，９０４に車両総重量、積載量を入力することにしたが、これに限らない。例えば、運行管理システムなどにおいて、車両Ｃｉの車両総重量や積載量を管理している場合には、運行管理システムから経路探索装置Ｍｉに通知される車両総重量や積載量をボックス９０３，９０４に自動入力することにしてもよい。
【００８２】
（経路探索装置Ｍｉの機能的構成例）
図１０は、経路探索装置Ｍｉの機能的構成例を示すブロック図である。図１０において、経路探索装置Ｍｉは、受付部１００１と、探索部１００２と、算出部１００３と、出力部１００４と、判断部１００５と、を含む構成である。受付部１００１〜判断部１００５は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０５により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置に記憶される。
【００８３】
受付部１００１は、目的地の入力を受け付ける。具体的には、例えば、受付部１００１は、ディスプレイ３０６に表示される目的地入力画面（不図示）において、キーパッド３０７を用いたユーザの操作入力により、目的地の入力を受け付ける。
【００８４】
また、受付部１００１は、車両Ｃｉの重量を特定する重量情報Ｄの入力を受け付ける。ここで、車両Ｃｉの重量は、例えば、車両Ｃｉの積荷または／および搭乗者の重量を含む。重量情報Ｄは、例えば、車両Ｃｉの重量自体を示す情報であってもよく、また、車両Ｃｉの車種を示す情報であってもよい。
【００８５】
具体的には、例えば、受付部１００１は、重量情報入力画面８００（図８参照）または重量情報入力画面９００（図９参照）において、キーパッド３０７を用いたユーザの操作入力により、車両Ｃｉの重量を特定する重量情報Ｄの入力を受け付ける。
【００８６】
探索部１００２は、現在地から、入力された目的地までの経路の候補を探索する。現在地は、経路探索装置Ｍｉの現在の位置であり、例えば、図３に示したＧＰＳユニット３０８により出力される位置情報から特定される。
【００８７】
具体的には、例えば、探索部１００２は、既存の探索アルゴリズムにより、地図データに基づいて、現在地から目的地までの走行距離または走行時間が少ない上位いくつかの経路を探索することにしてもよい。この際、探索部１００２は、例えば、渋滞情報や事故情報を考慮して、現在地から目的地までの経路を探索することにしてもよい。
【００８８】
地図データは、例えば、サーバ２０１から取得されて、メモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置に記憶されている。ただし、経路探索装置Ｍｉは、例えば、経路探索サービスを提供するサーバと通信することにより、現在地から目的地までの経路の候補を取得することにしてもよい。
【００８９】
以下の説明では、現在地から目的地までの複数の経路の候補を「経路候補ｒ１〜ｒｍ」と表記し（ｍは、２以上の自然数）、経路候補ｒ１〜ｒｍのうちの任意の経路候補を「経路候補ｒｊ」と表記する場合がある（ｊ＝１，２，…，ｍ）。
【００９０】
算出部１００３は、経路候補ｒｊに含まれる各区間ｓを、各区間ｓを含む路線ＲＴの第１の制限速度、および重量情報Ｄから特定される重量に対応する第２の制限速度のいずれも超えない速度で走行した場合の経路候補ｒｊの走行時間ｔｊを算出する。
【００９１】
具体的には、例えば、算出部１００３は、劣化度ＤＢ２３０（図５参照）を参照して、経路候補ｒｊ上の各区間ｓについて、区間ｓを含む路線ＲＴおよび区間ｓの劣化度を特定する。つぎに、算出部１００３は、第１の制限速度テーブル２２０（図４参照）を参照して、特定した路線ＲＴの第１の制限速度を特定する。
【００９２】
この際、第１の制限速度テーブル２２０に車種に応じた路線ＲＴの第１の制限速度が記憶されている場合には、算出部１００３は、例えば、車両Ｃｉの車種に応じた路線ＲＴの第１の制限速度を特定することにしてもよい。また、算出部１００３は、第２の制限速度テーブル２４０（図６または図７）を参照して、入力された重量情報Ｄから特定される重量と、特定した区間ｓの劣化度とに対応する第２の制限速度を特定する。
【００９３】
より具体的には、例えば、重量情報入力画面８００において車両Ｃｉの車種を示す重量情報Ｄが入力された場合には、算出部１００３は、図６に示した第２の制限速度テーブル２４０を参照して、車両Ｃｉの車種と区間ｓの劣化度とに対応する第２の制限速度を特定する。例えば、車両Ｃｉの車種が「普通車」であり、区間ｓの劣化度が「３」であれば、第２の制限速度「４０［ｋｍ／ｈ］」が特定される。
【００９４】
また、例えば、重量情報入力画面９００において車両Ｃｉの重量を示す重量情報Ｄが入力された場合には、算出部１００３は、図７に示した第２の制限速度テーブル２４０を参照して、車両Ｃｉの重量と区間ｓの劣化度とに対応する第２の制限速度を特定する。例えば、車両Ｃｉの重量が「１，１００［ｋｇ］」であり、区間ｓの劣化度が「３」であれば、第２の制限速度「４５［ｋｍ／ｈ］」が特定される。
【００９５】
そして、算出部１００３は、経路候補ｒｊ上の各区間ｓについて、特定した第１の制限速度および第２の制限速度のうちの遅いほうの制限速度Ｖを特定する。つぎに、算出部１００３は、経路候補ｒｊ上の各区間ｓについて、特定した区間ｓの制限速度Ｖと区間ｓの距離（走行距離）とに基づいて、区間ｓを走行した場合の走行時間を算出する。
【００９６】
より具体的には、例えば、算出部１００３は、区間ｓの距離を、特定した区間ｓの制限速度Ｖで割ることにより、区間ｓを走行した場合の走行時間を算出することにしてもよい。さらに、算出部１００３は、区間ｓの渋滞情報を考慮して、区間ｓを走行した場合の走行時間を算出することにしてもよい。
【００９７】
そして、算出部１００３は、経路候補ｒｊ上の各区間ｓの走行時間を積算することにより、経路候補ｒｊの走行時間ｔｊを算出する。なお、各区間ｓの距離は、例えば、区間ＩＤと対応付けて劣化度ＤＢ２３０に記憶されていてもよく、また、地図データから特定されることにしてもよい。
【００９８】
出力部１００４は、算出された経路候補ｒｊの走行時間ｔｊに基づいて、経路候補ｒ１〜ｒｍのうちの推奨経路ｒを出力する。出力部１００４の出力形式としては、例えば、ディスプレイ３０６への表示、スピーカ（不図示）からの音声出力、Ｉ／Ｆ３０５による外部装置への送信、およびメモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置への記憶などがある。
【００９９】
具体的には、例えば、出力部１００４は、経路候補ｒ１〜ｒｍのうち、算出された走行時間ｔｊが最短の経路候補ｒｊを推奨経路ｒとして出力することにしてもよい。これにより、車両Ｃｉのドライバーに対して、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を極力抑えつつ、目的地まで最短で到達できる経路候補ｒｊを推奨経路ｒとして提示することができる。
【０１００】
また、例えば、出力部１００４は、経路候補ｒ１〜ｒｍのうち、算出された走行時間が短いものから上位Ｎ個の経路候補を、推奨経路ｒとして出力することにしてもよい。個数Ｎは、任意に設定可能であり、例えば、３〜５程度に設定される。これにより、車両Ｃｉのドライバーに対して、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を極力抑えつつ、目的地までの所要時間が短い上位Ｎ個の経路候補を推奨経路ｒとして提示することができる。
【０１０１】
また、例えば、出力部１００４は、経路候補ｒ１〜ｒｍのうち、算出された走行時間が所定時間Ｔ内の経路候補を推奨経路ｒとして出力することにしてもよい。所定時間Ｔは、任意に設定可能であり、例えば、目的地に積荷や乗客を届けるまでの時間が限られている場合などに設定される。
【０１０２】
これにより、車両Ｃｉのドライバーに対して、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を極力抑えつつ、目的地まで所定時間Ｔ内に到達できる経路候補ｒｊを推奨経路ｒとして提示することができる。なお、所定時間Ｔは、例えば、目的地入力画面（不図示）において入力されることにしてもよい。
【０１０３】
以下の説明では、推奨経路ｒに含まれる複数の区間を、現在地から目的地に到達するまでに走行する順に「区間ｓ［１］〜ｓ［Ｋ］」と表記する場合がある（Ｋは、２以上の自然数）。また、区間ｓ［１］〜ｓ［Ｋ］のうちの任意の区間を「区間ｓ［ｋ］」と表記する場合がある（ｋ＝１，２，…，Ｋ）。
【０１０４】
出力部１００４は、推奨経路ｒに含まれる各区間ｓ［ｋ］について、各区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを出力することにしてもよい。ここで、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖは、区間ｓ［ｋ］の第１の制限速度および第２の制限速度のうちの遅いほうの速度である。具体的には、例えば、出力部１００４は、図１１に示すような推奨経路情報１１００を出力することにしてもよい。
【０１０５】
図１１は、推奨経路情報の具体例を示す説明図である。図１１において、推奨経路情報１１００は、経路ＩＤと区間ＩＤと制限速度とを対応付けて示す情報である。
【０１０６】
ここで、経路ＩＤは、推奨経路ｒを識別する識別子である。区間ＩＤは、推奨経路ｒに含まれる区間ｓ［ｋ］を識別する識別子である。ここでは、現在地から目的地に到達するまでに走行する各区間ｓ［ｋ］の区間ＩＤが順に示されている。制限速度は、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖである。
【０１０７】
推奨経路情報１１００によれば、推奨経路ｒ１に含まれる各区間ｓ（例えば、区間ｓ５０，ｓ５１，ｓ５２，…）の制限速度Ｖを特定することができる。これにより、例えば、現在地から目的地までの推奨経路ｒ１の一部または全部を表示する経路表示画面をディスプレイ３０６に表示することができる。なお、経路表示画面の画面例については、図１４および図１５を用いて後述する。
【０１０８】
また、例えば、推奨経路情報１１００を、車両Ｃｉの自動運転を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）などに渡すことにより、各区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを超えないような自動運転を行うことが可能となる。
【０１０９】
さらに、例えば、推奨経路ｒ１上の各区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを視認可能な状態で地図上に表示するポスターなどを作成することが可能となる。そして、運送会社などの事務所や休憩室などにポスターを提示することで、運行計画などに活用することができる。
【０１１０】
図１０の説明に戻り、判断部１００５は、推奨経路ｒ上の区間ｓ［ｋ］を走行中の速度が、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを超えているか否かを判断する。具体的には、例えば、判断部１００５は、図１１に示した推奨経路情報１１００を参照して、推奨経路ｒ１上の区間ｓ［ｋ］を走行中の速度が、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを超えているか否かを判断する。
【０１１１】
一例として、車両Ｃｉが推奨経路ｒ１上の区間ｓ５０を走行中である場合を想定する。この場合、判断部１００５は、推奨経路情報１１００を参照して、推奨経路ｒ１上の区間ｓ５０を走行中の速度が、区間ｓ５０の制限速度Ｖ（＝４５［ｋｍ／ｈ］）を超えているか否かを判断する。なお、車両Ｃｉの速度を特定する情報は、例えば、車両ＣｉのＥＣＵから取得することができる。
【０１１２】
出力部１００４は、推奨経路ｒ上の区間ｓ［ｋ］を走行中に、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを示す情報を出力することにしてもよい。具体的には、例えば、出力部１００４は、推奨経路ｒ上の区間ｓ［ｋ］を走行中に、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを示す情報を、ディスプレイ３０６に表示する、あるいは、スピーカ（不図示）から音声出力することにしてもよい。
【０１１３】
これにより、車両Ｃｉのドライバーは、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を抑えることができる区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを認識することができる。
【０１１４】
また、出力部１００４は、推奨経路ｒ上の区間ｓ［ｋ］を走行中の速度が、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを超えている場合、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを超えている旨のアラームを出力することにしてもよい。具体的には、例えば、出力部１００４は、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを超えている旨の警告メッセージを、ディスプレイ３０６に表示することにしてもよい。
【０１１５】
また、例えば、出力部１００４は、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを超えている旨の警告メッセージを、スピーカ（不図示）から音声出力することにしてもよい。また、出力部１００４は、例えば、区間ｓ［ｋ］を走行中の速度が制限速度Ｖ以下となるまで、スピーカ（不図示）から警告音（例えば、ブザー音）を出力することにしてもよい。
【０１１６】
ここで、図１２を用いて、推奨経路ｒ上の区間ｓ［ｋ］を走行中の速度が、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを超えている場合に、ディスプレイ３０６に表示される警告メッセージを含む警告画面の画面例について説明する。
【０１１７】
図１２は、警告画面の画面例を示す説明図（その１）である。図１２において、警告画面１２００は、推奨経路ｒ１上の区間ｓ５０を走行中の速度が、区間ｓ５０の制限速度Ｖ（＝４５［ｋｍ／ｈ］）を超えている場合に、ナビゲーション画面などにポップアップ表示される画面である。
【０１１８】
警告画面１２００によれば、車両Ｃｉのドライバーは、現在の速度が、現在走行中の区間の制限速度Ｖを超えていることがわかり、路面から受ける振動を抑えるために、すぐに速度を落とす必要があることに気付くことができる。
【０１１９】
また、判断部１００５は、推奨経路ｒ上の区間ｓ［ｋ］を走行中の速度が、区間ｓ［ｋ］の次の区間ｓ［ｋ＋１］の制限速度Ｖを超えているか否かを判断する。具体的には、例えば、判断部１００５は、推奨経路情報１１００（図１１参照）を参照して、推奨経路ｒ１上の区間ｓ［ｋ］を走行中の速度が、区間ｓ［ｋ］の次の区間ｓ［ｋ＋１］の制限速度Ｖを超えているか否かを判断する。
【０１２０】
一例として、車両Ｃｉが推奨経路ｒ１上の区間ｓ５０を走行中である場合を想定する。この場合、判断部１００５は、推奨経路情報１１００を参照して、推奨経路ｒ１上の区間ｓ５０を走行中の速度が、区間ｓ５１の制限速度Ｖ（＝３０［ｋｍ／ｈ］）を超えているか否かを判断する。
【０１２１】
出力部１００４は、推奨経路ｒ上の区間ｓ［ｋ］を走行中の速度が、次の区間ｓ［ｋ＋１］の制限速度Ｖを超えている場合、次の区間ｓ［ｋ＋１］の制限速度Ｖを超えている旨のアラームを出力することにしてもよい。具体的には、例えば、出力部１００４は、次の区間ｓ［ｋ＋１］の制限速度Ｖを超えている旨の警告メッセージを、ディスプレイ３０６に表示することにしてもよい。
【０１２２】
また、例えば、出力部１００４は、次の区間ｓ［ｋ＋１］の制限速度Ｖを超えている旨の警告メッセージを、スピーカ（不図示）から音声出力することにしてもよい。また、出力部１００４は、例えば、区間ｓ［ｋ］を走行中の速度が、次の区間ｓ［ｋ＋１］の制限速度Ｖ以下となるまで、スピーカ（不図示）から警告音を出力することにしてもよい。
【０１２３】
ここで、図１３を用いて、推奨経路ｒ上の区間ｓ［ｋ］を走行中の速度が、次の区間ｓ［ｋ＋１］の制限速度Ｖを超えている場合に、ディスプレイ３０６に表示される警告メッセージを含む警告画面の画面例について説明する。
【０１２４】
図１３は、警告画面の画面例を示す説明図（その２）である。図１３において、警告画面１３００は、推奨経路ｒ１上の区間ｓ５０を走行中の速度が、次の区間ｓ５１の制限速度Ｖ（＝３０［ｋｍ／ｈ］）を超えている場合に、ナビゲーション画面などにポップアップ表示される画面である。
【０１２５】
警告画面１３００によれば、車両Ｃｉのドライバーは、現在の速度が、次の区間の制限速度Ｖを超えていることがわかる。このため、車両Ｃｉのドライバーは、路面から受ける振動を抑えるためには、次の区間に進入する前に、速度を３０［ｋｍ／ｈ］以下まで落とすことが望ましいことに気付くことができる。
【０１２６】
（経路表示画面の画面例）
つぎに、図１４および図１５を用いて、ディスプレイ３０６に表示される経路表示画面の画面例について説明する。
【０１２７】
図１４は、経路表示画面の画面例を示す説明図（その１）である。図１４において、経路表示画面１４００は、推奨経路ｒ１を表示する画面である。ただし、図１４では、推奨経路ｒ１の一部を抜粋して表示している。また、経路表示画面１４００内のアイコン１４０１は、車両Ｃｉの現在地を示している。
【０１２８】
経路表示画面１４００には、推奨経路ｒ１上の区間ｓ５０〜ｓ７５が表示されている。また、各区間ｓ５０〜ｓ７５は、各区間ｓ５０〜ｓ７５の制限速度Ｖに対応する背景色で表示されている。例えば、区間ｓ５０は、制限速度Ｖが「４５［ｋｍ／ｈ］」のため、４０［ｋｍ／ｈ］台に対応する背景色で表示されている。
【０１２９】
経路表示画面１４００によれば、車両Ｃｉのドライバーは、どの経路をどの速度で走行すれば、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を極力抑えて目的地まで走行することができるのかを判断することができる。
【０１３０】
図１５は、経路表示画面の画面例を示す説明図（その２）である。図１５において、経路表示画面１５００は、推奨経路ｒ１を表示する画面である。ただし、図１５では、推奨経路ｒ１の一部を抜粋して表示している。また、経路表示画面１５００内のアイコン１５０１は、車両Ｃｉの現在地を示している。
【０１３１】
経路表示画面１５００には、推奨経路ｒ１上の区間１５０２〜１５１３が表示されている。区間１５０２〜１５１３は、推奨経路ｒ１上の区間ｓ５０〜ｓ７５（図１４参照）のうち、同じ制限速度Ｖの直線状の区間を纏めたものである。例えば、区間１５０５は、図１４に示した制限速度Ｖが同じ区間ｓ５４〜ｓ５６を纏めたものである。
【０１３２】
経路表示画面１５００によれば、車両Ｃｉのドライバーは、どの経路をどの速度で走行すれば、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を極力抑えて目的地まで走行することができるのかを判断することができる。また、同じ制限速度Ｖの区間が纏めて表示されるため、例えば、図１４に示した経路表示画面１４００に比べて、車両Ｃｉのドライバーは、走行中に路面から受ける振動を抑えるために守るべき制限速度を視認しやすくなる。
【０１３３】
（経路探索装置Ｍｉの経路探索処理手順）
つぎに、経路探索装置Ｍｉの経路探索処理手順について説明する。
【０１３４】
図１６は、経路探索装置Ｍｉの経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。図１６のフローチャートにおいて、まず、経路探索装置Ｍｉは、目的地の入力を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１６０１）。ここで、経路探索装置Ｍｉは、目的地の入力を受け付けるのを待つ（ステップＳ１６０１：Ｎｏ）。
【０１３５】
そして、経路探索装置Ｍｉは、目的地の入力を受け付けた場合（ステップＳ１６０１：Ｙｅｓ）、車両Ｃｉの重量を特定する重量情報Ｄの入力を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１６０２）。ここで、経路探索装置Ｍｉは、重量情報Ｄの入力を受け付けるのを待つ（ステップＳ１６０２：Ｎｏ）。
【０１３６】
そして、経路探索装置Ｍｉは、重量情報Ｄの入力を受け付けた場合（ステップＳ１６０２：Ｙｅｓ）、現在地から目的地までの経路候補ｒ１〜ｒｍを探索する（ステップＳ１６０３）。つぎに、経路探索装置Ｍｉは、経路候補ｒｊの「ｊ」を「ｊ＝１」とする（ステップＳ１６０４）。
【０１３７】
そして、経路探索装置Ｍｉは、経路候補ｒ１〜ｒｍから経路候補ｒｊを選択する（ステップＳ１６０５）。つぎに、経路探索装置Ｍｉは、選択した経路候補ｒｊの走行時間ｔｊを算出する走行時間算出処理を実行する（ステップＳ１６０６）。なお、走行時間算出処理の具体的な処理手順については、図１７を用いて後述する。
【０１３８】
つぎに、経路探索装置Ｍｉは、経路候補ｒｊの「ｊ」をインクリメントして（ステップＳ１６０７）、「ｊ」が「ｍ」より大きくなったか否かを判断する（ステップＳ１６０８）。ここで、「ｊ」が「ｍ」以下の場合（ステップＳ１６０８：Ｎｏ）、経路探索装置Ｍｉは、ステップＳ１６０５に戻る。
【０１３９】
一方、「ｊ」が「ｍ」より大きくなった場合（ステップＳ１６０８：Ｙｅｓ）、経路探索装置Ｍｉは、算出した各経路候補ｒｊの走行時間ｔｊに基づいて、経路候補ｒ１〜ｒｍのうちの推奨経路ｒを特定する（ステップＳ１６０９）。そして、経路探索装置Ｍｉは、特定した推奨経路ｒを出力して（ステップＳ１６１０）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１４０】
これにより、路面から受ける振動を考慮した推奨経路ｒを出力することができる。
【０１４１】
なお、上述した説明では、目的地の入力を受け付けた後に、車両Ｃｉの重量を特定する重量情報Ｄの入力を受け付けることにしたが、これに限らない。例えば、経路探索装置Ｍｉは、車両Ｃｉの重量を特定する重量情報Ｄの入力を受け付けた後に、目的地の入力を受け付けることにしてもよい。
【０１４２】
また、ステップＳ１６０２において、重量情報Ｄが入力されなかった場合には、経路探索装置Ｍｉは、現在地から目的地までの経路候補ｒ１〜ｒｍのうちの走行距離または走行時間が少ない上位Ｎ個の経路候補を推奨経路として出力することにしてもよい。
【０１４３】
つぎに、図１６に示したステップＳ１６０６の走行時間算出処理の具体的な処理手順について説明する。
【０１４４】
図１７は、走行時間算出処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１７のフローチャートにおいて、まず、経路探索装置Ｍｉは、図１６に示したステップＳ１６０５において選択した経路候補ｒｊ上の区間ｓを選択する（ステップＳ１７０１）。
【０１４５】
つぎに、経路探索装置Ｍｉは、劣化度ＤＢ２３０を参照して、選択した区間ｓを含む路線ＲＴを特定する（ステップＳ１７０２）。そして、経路探索装置Ｍｉは、第１の制限速度テーブル２２０を参照して、特定した路線ＲＴの第１の制限速度を特定する（ステップＳ１７０３）。
【０１４６】
つぎに、経路探索装置Ｍｉは、劣化度ＤＢ２３０を参照して、選択した区間ｓの劣化度を特定する（ステップＳ１７０４）。そして、経路探索装置Ｍｉは、第２の制限速度テーブル２４０を参照して、図１６に示したステップＳ１６０２において入力された重量情報Ｄから特定される重量と、特定した区間ｓの劣化度とに対応する第２の制限速度を特定する（ステップＳ１７０５）。
【０１４７】
つぎに、経路探索装置Ｍｉは、特定した第１の制限速度および第２の制限速度のうちの遅いほうの速度を、区間ｓの制限速度Ｖとして特定する（ステップＳ１７０６）。そして、経路探索装置Ｍｉは、特定した区間ｓの制限速度Ｖと区間ｓの距離とに基づいて、区間ｓの走行時間を算出する（ステップＳ１７０７）。
【０１４８】
つぎに、経路探索装置Ｍｉは、経路候補ｒｊ上の未選択の区間ｓがあるか否かを判断する（ステップＳ１７０８）。ここで、未選択の区間ｓがある場合（ステップＳ１７０８：Ｙｅｓ）、経路探索装置Ｍｉは、ステップＳ１７０１に戻る。
【０１４９】
一方、未選択の区間ｓがない場合（ステップＳ１７０８：Ｎｏ）、経路探索装置Ｍｉは、経路候補ｒｊ上の各区間ｓの走行時間に基づいて、経路候補ｒｊの走行時間ｔｊを算出して（ステップＳ１７０９）、走行時間算出処理を呼び出したステップに戻る。
【０１５０】
これにより、経路候補ｒｊ上の区間ｓを、当該区間ｓを含む路線ＲＴの第１の制限速度、および重量情報Ｄから特定される重量と区間ｓの劣化度とに対応する第２の制限速度のいずれも超えない速度で走行した場合の経路候補ｒｊの走行時間ｔｊを算出することができる。
【０１５１】
以上説明したように、実施の形態にかかる経路探索装置Ｍｉによれば、車両Ｃｉの重量を特定する重量情報Ｄの入力を受け付けることができる。また、経路探索装置Ｍｉによれば、現在地から目的地までの経路候補ｒｊに含まれる各区間ｓを、当該区間ｓの制限速度Ｖで走行した場合の経路候補ｒｊの走行時間ｔｊを算出することができる。区間ｓの制限速度Ｖは、区間ｓを含む路線ＲＴの第１の制限速度、および重量情報Ｄから特定される重量と区間ｓの劣化度とに対応する第２の制限速度のいずれも超えない速度であり、例えば、第１の制限速度および第２の制限速度のうちの遅いほうの速度である。そして、経路探索装置Ｍｉによれば、算出した経路候補ｒｊの走行時間ｔｊに基づいて、経路候補ｒ１〜ｒｍのうちの推奨経路ｒを出力することができる。
【０１５２】
これにより、車両Ｃｉの重量および区間ｓの劣化度に応じて変動する路面から受ける振動を考慮した推奨経路ｒを出力することができる。例えば、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を極力抑えて目的地まで走行することができる推奨経路ｒを提示することができる。
【０１５３】
また、経路探索装置Ｍｉによれば、経路候補ｒ１〜ｒｍのうち、算出した走行時間ｔｊが最短の経路候補ｒｊを推奨経路ｒとして出力することができる。これにより、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を極力抑えつつ、目的地まで最短で到達できる経路候補ｒｊを推奨経路ｒとして提示することができる。
【０１５４】
また、経路探索装置Ｍｉによれば、経路候補ｒ１〜ｒｍのうち、算出した走行時間が所定時間Ｔ内の経路候補を推奨経路ｒとして出力することができる。これにより、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を極力抑えつつ、目的地まで所定時間Ｔ内に到達できる経路候補ｒｊを推奨経路ｒとして提示することができる。
【０１５５】
また、経路探索装置Ｍｉによれば、車両Ｃｉの車種を示す重量情報Ｄが入力された場合には、図６に示した第２の制限速度テーブル２４０を参照して、車両Ｃｉの車種と区間ｓの劣化度とに対応する第２の制限速度を特定することができる。これにより、車両Ｃｉの車種から、車両Ｃｉの重量と区間ｓの劣化度とに対応する第２の制限速度を特定することができる。
【０１５６】
また、経路探索装置Ｍｉによれば、車両Ｃｉの重量を示す重量情報Ｄが入力された場合には、図７に示した第２の制限速度テーブル２４０を参照して、車両Ｃｉの重量と区間ｓの劣化度とに対応する第２の制限速度を特定することができる。車両Ｃｉの重量は、例えば、車両Ｃｉの積荷または／および搭乗者の重量を含む。これにより、車両Ｃｉの積荷や搭乗者の重量を考慮して、車両Ｃｉの重量と区間ｓの劣化度とに対応する第２の制限速度を特定することができる。
【０１５７】
また、経路探索装置Ｍｉによれば、推奨経路ｒ上の区間ｓ［ｋ］を走行中に、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを示す情報を出力することができる。これにより、積荷に損傷を与える振動や同乗者に不快感を与える振動を抑えることができる区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを提示することができる。
【０１５８】
また、経路探索装置Ｍｉによれば、推奨経路ｒ上の区間ｓ［ｋ］を走行中の速度が、次の区間ｓ［ｋ＋１］の制限速度Ｖを超えている場合、次の区間ｓ［ｋ＋１］の制限速度Ｖを超えている旨のアラームを出力することができる。これにより、現在の速度が、次の区間ｓ［ｋ＋１］の制限速度Ｖを超えていることを警告して、次の区間ｓ［ｋ＋１］に進入する前に速度を落とすように促すことができる。
【０１５９】
また、経路探索装置Ｍｉによれば、推奨経路ｒ上の区間ｓ［ｋ］を走行中の速度が、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを超えている場合、区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを超えている旨のアラームを出力することができる。これにより、現在の速度が、現在走行中の区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを超えていることを警告して、すぐに速度を落とすように促すことができる。
【０１６０】
また、経路探索装置Ｍｉによれば、推奨経路ｒに含まれる各区間ｓ［ｋ］について、各区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを出力することができる。これにより、推奨経路ｒの一部または全部を表示する経路表示画面をディスプレイ３０６に表示することが可能となる。また、各区間ｓ［ｋ］の制限速度Ｖを超えないような自動運転を行うことが可能となる。
【０１６１】
なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本経路探索プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本経路探索プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。
【０１６２】
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１６３】
（付記１）コンピュータに、
車両の重量を特定する重量情報の入力を受け付け、
現在地から目的地までの経路の候補を取得し、
路線ごとの第１の制限速度を記憶する第１の記憶部と、所定の区間ごとの車両の重量に対応する第２の制限速度を記憶する第２の記憶部とを参照して、前記経路の候補それぞれについて、前記経路の候補に含まれる各区間を、当該区間を含む路線の第１の制限速度、および前記重量情報から特定される重量に対応する第２の制限速度のいずれも超えない速度で走行した場合の走行時間を算出し、
算出した前記走行時間に基づいて、前記経路の候補のうちの推奨経路を出力する、
処理を実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【０１６４】
（付記２）前記第２の制限速度は、前記区間における路面の劣化度合いに応じて設定される、ことを特徴とする付記１に記載の経路探索プログラム。
【０１６５】
（付記３）前記出力する処理は、
前記経路の候補のうち、算出した前記走行時間が最短の経路の候補を前記推奨経路として出力する、ことを特徴とする付記１または２に記載の経路探索プログラム。
【０１６６】
（付記４）前記出力する処理は、
前記経路の候補のうち、算出した前記走行時間が所定時間内の経路の候補を前記推奨経路として出力する、ことを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【０１６７】
（付記５）前記車両の重量は、前記車両の車種に対応付けられている、ことを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【０１６８】
（付記６）前記車両の重量は、前記車両の積荷または／および搭乗者の重量を含む、ことを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【０１６９】
（付記７）前記コンピュータに、
前記推奨経路上の区間を走行中に、前記区間に対応する前記第１の制限速度および前記第２の制限速度のうちの遅いほうの速度を示す情報を出力する、処理を実行させることを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【０１７０】
（付記８）前記コンピュータに、
前記推奨経路上の区間を走行中の速度が、前記区間の次の区間に対応する前記第１の制限速度および前記第２の制限速度のうちの遅いほうの速度を超えている場合には、前記次の区間の制限速度を超えている旨のアラームを出力する、処理を実行させることを特徴とする付記１〜７のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【０１７１】
（付記９）前記コンピュータに、
前記推奨経路上の区間を走行中の速度が、前記区間に対応する前記第１の制限速度および前記第２の制限速度のうちの遅いほうの速度を超えている場合には、前記区間の制限速度を超えている旨のアラームを出力する、処理を実行させることを特徴とする付記１〜８のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【０１７２】
（付記１０）前記第１の制限速度は、法定速度および規制速度のうちの遅いほうの速度である、ことを特徴とする付記１〜９のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【０１７３】
（付記１１）前記推奨経路を出力する処理は、
さらに、前記推奨経路に含まれる各区間について、当該各区間に対応する前記第１の制限速度および前記第２の制限速度のうちの遅いほうの速度を制限速度として出力する、ことを特徴とする付記１〜１０のいずれか一つに記載の経路探索プログラム。
【０１７４】
（付記１２）コンピュータが、
車両の重量を特定する重量情報の入力を受け付け、
現在地から目的地までの経路の候補を取得し、
路線ごとの第１の制限速度を記憶する第１の記憶部と、所定の区間ごとの車両の重量に対応する第２の制限速度を記憶する第２の記憶部とを参照して、前記経路の候補それぞれについて、前記経路の候補に含まれる各区間を、当該区間を含む路線の第１の制限速度、および前記重量情報から特定される重量に対応する第２の制限速度のいずれも超えない速度で走行した場合の走行時間を算出し、
算出した前記走行時間に基づいて、前記経路の候補のうちの推奨経路を出力する、
処理を実行することを特徴とする経路探索方法。
【０１７５】
（付記１３）車両の重量を特定する重量情報の入力を受け付け、
現在地から目的地までの経路の候補を取得し、
路線ごとの第１の制限速度を記憶する第１の記憶部と、所定の区間ごとの車両の重量に対応する第２の制限速度を記憶する第２の記憶部とを参照して、前記経路の候補それぞれについて、前記経路の候補に含まれる各区間を、当該区間を含む路線の第１の制限速度、および前記重量情報から特定される重量に対応する第２の制限速度のいずれも超えない速度で走行した場合の走行時間を算出し、
算出した前記走行時間に基づいて、前記経路の候補のうちの推奨経路を出力する、
制御部を有することを特徴とする経路探索装置。
【符号の説明】
【０１７６】
１００，Ｍ１〜Ｍｎ，Ｍｉ  経路探索装置
１１０  第１の記憶部
１２０  第２の記憶部
１３０，Ｄ  重量情報
２２０  第１の制限速度テーブル
２３０  劣化度ＤＢ
２４０  第２の制限速度テーブル
８００，９００  重量情報入力画面
１００１  受付部
１００２  探索部
１００３  算出部
１００４  出力部
１００５  判断部
１１００  推奨経路情報
１２００，１３００  警告画面
１４００，１５００  経路表示画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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