(57)【要約】      （修正有）【課題】薬液が入れられた柔軟性のある樹脂製薬液容器を適切に取り扱うことができる混注装置を提供する。【解決手段】円筒状の本体部と、本体部の外側において、本体部の中心を基準にして、互いに１８０度異なる２つの位置に存在する硬質部とを有した樹脂製薬液容器を保持する容器保持部２５と、注射器を保持し、注射器によって、容器保持部に保持された樹脂製薬液容器内の薬液を吸引する注射器操作部２６と、硬質部の向きを検知する検知手段とを備えた混注装置１において、容器保持部は、樹脂製薬液容器を挟持する一対の把持爪を有し、容器保持部は、検知手段の検知結果に基づいて、一対の把持爪によって本体部を挟持することを特徴とする混注装置を提供する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状の本体部と、上記本体部の外側において、上記本体部の中心を基準にして、互いに１８０度異なる２つの位置に存在する硬質部とを有した樹脂製薬液容器を保持する容器保持部と、
注射器を保持し、該注射器によって、上記容器保持部に保持された上記樹脂製薬液容器内の薬液を吸引する注射器操作部と、
上記硬質部の向きを検知する検知手段とを備えた混注装置において、
上記容器保持部は、上記樹脂製薬液容器を挟持する一対の把持爪を有し、
上記容器保持部は、上記検知手段の検知結果に基づいて、上記一対の把持爪によって上記本体部を挟持することを特徴とする混注装置。
【請求項２】
円筒状の本体部と、上記本体部の外側において、上記本体部の中心を基準にして、互いに１８０度異なる２つの位置に存在する硬質部とを有した樹脂製薬液容器の向きを制御する向き制御部と、
上記向き制御部によって向きが制御された上記樹脂製薬液容器を保持する容器保持部と、
注射器を保持し、該注射器によって、上記容器保持部に保持された上記樹脂製薬液容器内の薬液を吸引する注射器操作部と、
上記硬質部の向きを検知する検知手段とを備えた混注装置において、
上記容器保持部は、上記樹脂製薬液容器を挟持する一対の把持爪を有し、
上記向き制御部は、上記検知手段の検知結果に基づいて、上記硬質部を特定の向きに向け、
上記容器保持部は、上記特定の向きとは異なる向きから、一対の把持爪を上記樹脂製薬液容器に近づけて上記本体部を挟持することを特徴とする混注装置。
【請求項３】
円筒状の本体部と、上記本体部の外側において、上記本体部の中心を基準にして、互いに１８０度異なる２つの位置に存在する硬質部とを有し、薬液情報が付された樹脂製薬液容器の向きを制御する向き制御部と、
上記向き制御部によって向きが制御された上記樹脂製薬液容器を保持する容器保持部と、
注射器を保持し、該注射器によって、上記容器保持部に保持された上記樹脂製薬液容器内の薬液を吸引する注射器操作部と、
上記薬液情報が特定の向きの際に当該薬液情報を読み取る読取手段とを備えた混注装置において、
上記容器保持部は、上記樹脂製薬液容器を挟持する一対の把持爪を有し、
上記向き制御部は、上記読取手段の読み取り後、上記薬液情報と上記硬質部の位置関係とに基づいて上記硬質部を特定の向きに向け、
上記容器保持部は、上記特定の向きとは異なる向きから、一対の把持爪を上記樹脂製薬液容器に近づけて上記本体部を挟持することを特徴とする混注装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、樹脂製薬液容器を取り扱い可能な混注装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
輸液に混合される抗ガン剤などの薬剤は被曝の危険性を生じさせるため、このような薬剤などを輸液に混合調整する混注処理を陰圧に設定された安全キャビネットにおいて行うようにしている。そして、上記薬剤として粉末状の薬剤が封入されたバイアル瓶を用いて混注を行う場合、薬剤調合者は、輸液バッグ内から輸液を注射器により吸い取り、この注射器の注射針をバイアル瓶のキャップ部（ゴム栓）に通し、この注射器内の輸液をバイアル瓶内に注ぎ込む。そして、薬剤調合者は、上記薬剤が溶け込んだ輸液を上記注射器内に吸い取る。上記薬剤はバイアル瓶内に一定量封入されているので、薬剤調合者は、必要な量の薬剤が輸液に溶け込むまで複数のバイアル瓶に輸液を注入して吸い取る作業を繰り返し行う。薬剤調合者は、必要な量の薬剤を輸液に溶け込ませた後、注射器の注射針を輸液バッグの混注口に差し込んで注射器内の上記薬剤が溶け込んだ輸液を輸液バッグ内に戻すことを行う。  
【０００３】
上記バイアル瓶に限らず、アンプル内の薬液を輸液に注入する混注処理も行われる。上記アンプルを用いる混注処理においては、頭部が切り取られたアンプル内の薬液を注射器内に吸い上げ、注射器の注射針を輸液バッグの混注口に差し込んで注射器内の薬液を輸液バッグ内に注入することになる。  
【０００４】
さらに、例えば、生理食塩水が入れられた柔軟性のある樹脂製薬液容器を開栓し、この樹脂製薬液容器内の生理食塩水を注射器で吸い取り、この吸い取った生理食塩水をバイアル瓶に入れて粉薬剤を溶解し、当該バイアル瓶から溶解液を吸い取り、上記輸液バッグ内に注入することも行われる。  
【０００５】
ところで、特許文献１には、薬剤による被曝の危険を回避して分注を行う放射線薬剤分注装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１−２４４７５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の装置は、薬液が入れられた柔軟性のある樹脂製薬液容器を装置が適切に扱うことも開示しない。  
【０００８】
この発明は、上記の事情に鑑み、薬液が入れられた柔軟性のある樹脂製薬液容器を適切に扱うことができる混注装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、この発明は、円筒状の本体部と、上記本体部の外側において、上記本体部の中心を基準にして、互いに１８０度異なる２つの位置に存在する硬質部とを有した樹脂製薬液容器を保持する容器保持部と、注射器を保持し、該注射器によって、上記容器保持部に保持された上記樹脂製薬液容器内の薬液を吸引する注射器操作部と、上記硬質部の向きを検知する検知手段とを備えた混注装置において、上記容器保持部は、上記樹脂製薬液容器を挟持する一対の把持爪を有し、上記容器保持部は、上記検知手段の検知結果に基づいて、上記一対の把持爪によって上記本体部を挟持することを特徴とする混注装置を提供する。  
【００１０】
また、この発明は、円筒状の本体部と、上記本体部の外側において、上記本体部の中心を基準にして、互いに１８０度異なる２つの位置に存在する硬質部とを有した樹脂製薬液容器の向きを制御する向き制御部と、上記向き制御部によって向きが制御された上記樹脂製薬液容器を保持する容器保持部と、注射器を保持し、該注射器によって、上記容器保持部に保持された上記樹脂製薬液容器内の薬液を吸引する注射器操作部と、上記硬質部の向きを検知する検知手段とを備えた混注装置において、上記容器保持部は、上記樹脂製薬液容器を挟持する一対の把持爪を有し、上記向き制御部は、上記検知手段の検知結果に基づいて、上記硬質部を特定の向きに向け、上記容器保持部は、上記特定の向きとは異なる向きから、一対の把持爪を上記樹脂製薬液容器に近づけて上記本体部を挟持することを特徴とする混注装置も提供する。  
【００１１】
また、この発明は、円筒状の本体部と、上記本体部の外側において、上記本体部の中心を基準にして、互いに１８０度異なる２つの位置に存在する硬質部とを有し、薬液情報が付された樹脂製薬液容器の向きを制御する向き制御部と、上記向き制御部によって向きが制御された上記樹脂製薬液容器を保持する容器保持部と、注射器を保持し、該注射器によって、上記容器保持部に保持された上記樹脂製薬液容器内の薬液を吸引する注射器操作部と、上記薬液情報が特定の向きの際に当該薬液情報を読み取る読取手段とを備えた混注装置において、上記容器保持部は、上記樹脂製薬液容器を挟持する一対の把持爪を有し、上記向き制御部は、上記読取手段の読み取り後、上記薬液情報と上記硬質部の位置関係とに基づいて上記硬質部を特定の向きに向け、上記容器保持部は、上記特定の向きとは異なる向きから、一対の把持爪を上記樹脂製薬液容器に近づけて上記本体部を挟持することを特徴とする混注装置も提供する。
【発明の効果】
【００１２】
この発明であれば、薬液が入れられた柔軟性のある樹脂製薬液容器を適切に扱うことができる混注装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の一実施形態に係る樹脂製薬液容器の開栓方法が実行される混注装置を示した斜視図である。
【図２】図１の混注装置の主扉を開けた状態の斜視図である。
【図３】図１の混注装置の前壁を取り外した状態の斜視図である。
【図４】図１の混注装置の天井が見えるように前壁を取り外した状態の斜視図である。
【図５】図１の混注装置で用いる調整コンテナを示した斜視図である。
【図６】同図（Ａ）および同図（Ｂ）はそれぞれ樹脂製薬液容器を例示した斜視図である。
【図７】連結状態の樹脂製薬液容器を示した平面図である。
【図８】図１の混注装置における調整コンテナ搬送経路等の配置関係を示した説明図である。
【図９】図１の混注装置の制御系を示した概略のブロック図である。
【図１０】図１の混注装置のコンテナ搬送部および輸液バッグ揺動機構を示した斜視図である。
【図１１】図１の混注装置の第１ロボットアームに取り付けられた容器保持部を示した斜視図である。
【図１２】図１の混注装置の第２ロボットアームに取り付けられた注射器操作部（注射器保持状態）を示した斜視図である。
【図１３】図１の混注装置の第２ロボットアームに取り付けられた注射器操作部（注射器非保持状態）を示した斜視図である。
【図１４】同図（Ａ）および同図（Ｂ）はそれぞれバイアル瓶のキャップ形状と注射針による液体吸引の様子を例示した説明図である。
【図１５】図１の混注装置のゴミ収容室扉を取り外した状態の斜視図である。
【図１６】図１の混注装置のゴミ収容室扉およびカバーを取り外した状態の斜視図である。
【図１７】図１の混注装置の外壁を取り外した状態の背面斜視図である。
【図１８】図１の混注装置のアンプルカッターを示した斜視図である。
【図１９】図１の混注装置の秤量計を示した斜視図である。
【図２０】図１の混注装置の針曲がり検知部を示した斜視図である。
【図２１】図２０の針曲がり検知部で用いる基準針を示した説明図である。
【図２２】図１の混注装置の薬品バーコードリーダの内部構造を示した斜視図である。
【図２３】図１の混注装置の第１ロボットアームに取り付けられた一対の把持爪による樹脂製薬液容器の把持を説明する説明図である。
【図２４】図２３の一対の把持爪と第２ロボットアームに取り付けられた一対の別把持爪による樹脂製薬液容器の開栓動作を示した説明図である。
【図２５】硬質部の向きを検知する様子を表した模式図である。
【図２６】清掃具を絞る様子を表した模式図である。
【図２７】図１の混注装置の針曲がり検知部の動作原理を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。  図１および図２に示しているように、混注装置１は、供給部２００と本体部３００とから成る。上記供給部２００には、扉２０１および作業テーブル２０２等が設けられている。上記作業テーブル２０２上にはディスプレイ２０３やバーコードリーダ２０４などが配置される。また、上記供給部２００は、空気清浄装置２０６等を有するクリーンベンチとなっている。上記作業テーブル２０２上に置かれた調整コンテナ１０１には、患者ごと又は施用ごとに注射器１１、薬剤容器１０、樹脂製薬液容器１００、輸液バッグ１２などが例えば人の作業によってセットされる。上記供給部２００と上記本体部３００は連通開口１１４によって連通されており、この連通開口１１４によって上記調整コンテナ１０１を上記本体部３００内に入れることができる。なお、上記供給部２００は自動的に上記調整コンテナ１０１を上記本体部３００内に搬入するものでもよい。  
【００１５】
本体部３００の正面側外壁には、主扉３０１、注射器取出扉３０２、ゴミ収容室扉１３、タッチパネルモニタ１４、調整コンテナ取り出し扉１５などが設けられている。上記主扉３０１を開けることで混注処理室１０４内に利用者は手を入れることが可能になる。上記混注処理室１０４内には、図２および図３に示すように、アンプルカッター３１、撹拌装置３２、仮置き棚３３、薬品バーコードリーダ３４、秤量計３５、針曲がり検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、ゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。なお、上記仮置き棚３３は、薬剤用仮置き台と注射器用仮置き台とに分かれていてもよい。上記薬剤用仮置き台には、生理食塩水等の薬液が入れられている樹脂製薬液容器１００（図６参照）を仮置くようにしてもよい。また、上記薬剤用仮置き台の近傍に薬剤重量計３５１を設けておいてもよい。  
【００１６】
また、上記混注処理室１０４の天井側には、図４にも示すように、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。  
【００１７】
また、上記混注処理室１０４には、多関節構造の第１ロボットアーム２１および第２ロボットアーム２２が上記天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。上記第１ロボットアーム２１は上記第２ロボットアーム２２に比べて上記供給部２００に近い位置に配置されており、上記第２ロボットアーム２２は上記第１ロボットアーム２１に比べて上記混注連通口３７に近い位置に配置されている。  
【００１８】
また、図３および図４において上記混注処理室１０４の左側空間に位置するコンテナ搬送終端部１１０ａの上方には、当該コンテナ搬送終端部１１０ａへと搬送された上記輸液バッグ１２を照明するドーム型ライト１２０が設けられている。このドーム型ライト１２０内の中心部には上記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードを読み取るカメラ１２１が設けられている。なお、上記輸液バッグ１２のどこにバーコードが存在するかについては、処方内容情報で指定されている輸液バッグの情報とマスターテーブル（薬品等データベース）のデータとを照合することで判断することができる。  
【００１９】
図５に示すように、上記調整コンテナ１０１内には、例えば、上記薬剤容器１０および注射器１１が載置される薬剤用トレイ１０２（図８、図１０参照）と、上記輸液バッグ１２が保持される上記輸液バッグ保持部１０３とがセパレートされて
各々可動に設けられている。なお、上記薬剤容器１０がアンプルである場合、このアンプルは上記薬剤用トレイ１０２で寝かせずに指定位置で斜めに立てられた状態でセットされる。上記樹脂製薬液容器１００も同様にセットしてもよい。このようにアンプルや樹脂製薬液容器１００がセットされると、アンプルや樹脂製薬液容器の首部に薬剤が溜まるのが防止される。また、上記アンプルや樹脂製薬液容器１００の他、注射針も指定位置に置かれる。もちろん、このような配置形態は例示であり、これに限定されるものではない。  
【００２０】
また、各調整コンテナ１０１に貼付された電子ペーパータグ１０１ａに患者名と施用などが文字表示される。また、各調整コンテナ１０１には、混注装置１のコントローラ５００（図９参照）が各種情報を認識するためのＩＣタグ（例えば、ＲＦＩＤ：Radio Frequency Identification）が設けられる。上記コントローラ５００は、上記ＩＣタグの情報を図示しない読み取り部よって読み取り、これから開始する混注処理の内容を認識する。例えば、上記コントローラ５００は、上記の読み取られたＩＣタグの情報により特定される、患者情報、医師情報、混注動作プログラム、処方内容情報（混注処理に使用する薬剤、注射器、注射針の種類や本数等）、調整手順情報（溶解元／溶解先薬品、作業内容、容量／溶解量、抜取量）を図示しない記憶部から読み出す。上記混注動作プログラムは、上記薬剤容器１０の種類によって異なる場合もあり（例えば、粉状薬剤入りバイアル瓶とアンプルのどちらを用いるか）、また、使用する薬剤容器１０の本数により所定動作の繰り返し回数が決まることになる。  
【００２１】
上記輸液バッグ保持部１０３には、上記輸液バッグ１２の混注口（首部）を固定するチャック部１４０が設けられている。また、上記輸液バッグ保持部１０３には２個の係合部１０３ａが上記調整コンテナ１０１の縁からはみ出して設けられている。  
【００２２】
また、図６（Ａ）に示すように、樹脂製薬液容器１００は、円筒状の本体部１７０と、本体部１７０の外側において、本体部１７０の中心を基準にして、互いに１８０度異なる２つの位置に存在する硬質部１８０とを有する。本体部１７０は、薬液収納部１７１と栓体部１７２とを有する。薬剤収納部１７１は、円筒状で柔軟な胴体部１００ａと、上記胴体部１００ａよりも硬い首部１００ｂと、この首部１００ｂの上部に形成された開口部１００ｃとを有する。栓体部１７２は、上記開口部１００ｃを塞ぎ当該開口部１００ｃから離脱可能に形成された栓部１００ｄと、上記栓部１００ｄに形成された掴み片部１００ｅとを有する。掴み片部１００ｅは、硬質部１８０が形成される２つの位置に亘って延び、上記本体部１７０の中心軸を通る一の面内に位置する板状であり、両方の端部１００ｅ１が樹脂製薬液容器１００の径方向外側に位置する。硬質部１８０は、上記一の面内で上記胴体部１００ａおよび上記首部１００ｂの外壁面に沿って２箇所に形成されたリブ部１００ｆ（第１硬質部）と、掴み片部１００ｅの両方の端部１００ｅ１に沿って形成された第２硬質部１８２とを有する。以下、上記一の面を硬質部形成面という。上記樹脂製薬液容器１００は、例えば半透明な樹脂材料で作製される。  
【００２３】
また、上記樹脂製薬液容器１００の上記胴体部１００ａには、樹脂製薬液容器１００よりも光の透過率の低い素材からなるラベル１００ｇが貼付されている。上記ラベル１００ｇには、内容物、容量、使用期限の等の薬液情報の他、これらの情報を含むバーコード１００ｈが印刷されている。上記バーコード１００ｈと上記硬質部１８０の位置関係については、処方箋データで指定されている樹脂製薬液容器１００の情報とマスターテーブル（薬品等データベース）のデータとを照合することで判断することができる。また、上記樹脂製薬液容器１００における上記首部１００ｂおよび掴み片部１００ｅの高さ位置等も、処方箋データで指定されている樹脂製薬液容器１００の情報とマスターテーブル（薬品等データベース）のデータとを照合することで判断することができる。  
【００２４】
図６（Ｂ）には他の形態の樹脂製薬液容器１００が示されている。この図の樹脂製薬液容器１００では、上記首部１００ｂの外壁面に形成される上記リブ部１００ｆが、上記掴み片部１００ｅと同じ幅で形成されている。このリブ部１００ｆは上記掴み片部１００ｅと分離状態に形成されている。  
【００２５】
図７に示すように、複数の樹脂製薬液容器１００は上記硬質部１８０によって互いに連結された状態で利用者に提供され、利用者は樹脂製薬液容器１００を分離して用いることができる。製造元で上記連結状態の各樹脂製薬液容器１００にラベル１００ｇを貼る場合には、上記ラベル１００ｇを上記胴体部１００ａの中央側に上記硬質部形成面に対して直交する方向から貼るため、上記ラベル１００ｇの中央或いは縁と上記硬質部１８０との位置関係が略一定になる。  
【００２６】
図８に示しているように、上記連通開口１１４を用いて上記調整コンテナ１０１を上記本体部３００のコンテナ搬送部１１０に移動することができる。上記コンテナ搬送部１１０内は上記混注処理室１０４内よりも陽圧に設定されている。また、上記コンテナ搬送部１１０は、上記調整コンテナ１０１を上記混注処理室１０４の下方であって上記ゴミ蓋１３２ａの下に位置するゴミ収容室１３ａの後方側を搬送するように設けられている。これにより、混注装置の正面側から上記ゴミ収容室１３ａにアクセスすることができる。図８では、上記コンテナ搬送部１１０の搬送経路を示すために、上記コンテナ搬送部１１０内を移動する上記調整コンテナ１０１を二点鎖線で示している。上記コンテナ搬送部１１０内に同時に複数の上記調整コンテナ１０１が存在するわけではない。なお、上記調整コンテナ１０１を本体部３００の奥側で左側側壁まで搬送する一方、輸液バッグ昇降傾斜部１１３の下部側を上記調整コンテナ１０１が通過できるように構成するようにしてもよい。  
【００２７】
上記コンテナ搬送部１１０は、上記調整コンテナ１０１を、上記第２ロボットアーム２２よりも上記第１ロボットアーム２１に近い位置から上記第１ロボットアーム２１よりも上記第２ロボットアーム２２に近い位置へと搬送する。上記調整コンテナ１０１が上記第１ロボットアーム２１の近い位置にあるときに、上記第１ロボットアーム２１によって上記薬剤容器１０および注射器１１等が掴み上げられて上記混注処理室１０４の上記仮置き棚３３に仮置きされる。また、上記調整コンテナ１０１が上記第２ロボットアーム２２の近い位置に搬送されたときに、上記調整コンテナ１０１の上記輸液バッグ保持部１０３で保持されている上記輸液バッグ１２の混注口を上記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる動作が行われる。  
【００２８】
図９に示しているように、上記第１、第２ロボットアーム２１、２２はコントローラ（コンピュータ）５００によって制御される。また、上記コントローラ５００は、上記調整コンテナ１０１が上記連通開口１１４を通って上記コンテナ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサの出力に基づいて判断すると、上記コンテナ搬送部１１０と上記混注処理室１０４とを連通および遮蔽させるシャッター１１１を水平方向にスライドさせる。上記シャッター１１１が開けられると、上記薬剤用トレイ１０２が上記混注処理室１０４内に露呈される。図８では、上記薬剤用トレイ１０２が上記混注処理室１０４内に露呈された状態を示している。上記トレイ確認カメラ４１は上記薬剤用トレイ１０２上の注射器１１等を撮像する。上記コントローラ５００は上記トレイ確認カメラ４１の撮像画像を用いて画像認識処理を実行し、処方内容で指定されている数の注射器１１や薬剤容器１０が上記薬剤用トレイ１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。また、上記コントローラ５００は上記薬品バーコードリーダ３４を制御する。  
【００２９】
図１０に示しているように、上記コンテナ搬送部１１０には、上記連通開口１１４を通って上記コンテナ搬送部１１０内に移動された上記調整コンテナ１０１における上記薬剤用トレイ１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。このトレイ昇降部１１２は例えば４本の昇降可能に設けられたシャフト１１２ａによって上記薬剤用トレイ１０２を下から持ち上げる。なお、上記調整コンテナ１０１の下面には上記４本のシャフト１１２ａが通る貫通孔が形成されている。上記コントローラ５００は、上記トレイ昇降部１１２によって上記薬剤用トレイ１０２を上昇させた後、上記トレイ確認カメラ４１による撮像を行う。  
【００３０】
上記コントローラ５００は、上記第１ロボットアーム２１および上記第２ロボットアー
ム２２を制御し、上記混注処理室１０４内に露呈された上記薬剤用トレイ１０２上の注射
器１１等を上記第１ロボットアーム２１で掴み、この注射器１１を上記第２ロボットアー
ム２２に渡す動作、上記混注処理室１０４内の仮置き棚３３に一旦置く動作などを実行す
る。なお、上記コントローラ５００は、バラ入れされた上記バイアル瓶と注射器の位置や
向きを上記トレイ確認カメラ４１の撮像画像に対する画像認識処理により把握し、上記第
１ロボットアーム２１を制御する。また、上記コントローラ５００は、上記薬剤用トレイ
１０２上の全ての物品が取り出されたかどうかを上記画像認識処理により行う。なお、先
にも少し述べたが、上記コントローラ５００は、処方内容情報に示される薬剤、注射器、
注射針のそれぞれ本数又は合計本数だけ、薬剤、注射器、注射針が薬剤用トレイ１０２内
に存在しているか否かを、トレイ確認カメラ４１で撮像した画像に基づいて判断してもよ
い。存在していない場合、その旨をタッチパネルモニタ１４に表示してもよい。また、第
１ロボットアーム２１で、薬剤用トレイ１０２内の注射器１１等を取り出す前において、
シャッター１１１が開くと、トレイ確認カメラ４１で薬剤用トレイ１０２を撮影し、この
ような判断を行うことで、早期に、薬剤、注射器、注射針の不足を報知することができる。  
【００３１】
上記コントローラ５００は、上記薬剤用トレイ１０２から全ての薬剤容器１０等を上記混注処理室１０４内に入れた後、上記トレイ昇降部１１２のシャフト１１２ａを降下させる動作、上記シャッター１１１を閉める動作、上記調整コンテナ１０１を上記第２ロボットアーム２２に近い位置へと搬送する動作を行う。ここで、この混注装置１では、上記第１ロボットアーム２１が上記薬剤用トレイ１０２上の薬剤容器１０等を掴んで上記混注処理室１０４内に入れるため、上記薬剤用トレイ１０２は上記調整コンテナ１０１内に残り、上記薬剤用トレイ１０２を繰り返し使用することができる。  
【００３２】
上記コンテナ搬送部１１０内であって上記第２ロボットアーム２２に近い位置にある上記コンテナ搬送終端部１１０ａには、図１０に示したように、輸液バッグ昇降傾斜部１１３が設けられている。なお、上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３は１台であるが、図１０では降下状態の輸液バッグ昇降傾斜部１１３と上昇状態の輸液バッグ昇降傾斜部１１３と示している。  
【００３３】
上記コントローラ５００は、上記調整コンテナ１０１を上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３の前まで搬送させた後、上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３のフック部１１３ａを上記係合部１０３ａに下から引っかけて、上記輸液バッグ保持部１０３を上昇させ、上記輸液バッグ１２の混注口を上記混注連通口３７に位置させる。上記混注連通口３７は上記混注処理室１０４の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており且つ上記ドーム状箇所には上下方向に上記混注口を通すための切欠きが形成されているので、上記輸液バッグ保持部１０３を上昇させることで上記輸液バッグ１２の混注口が上記混注処理室１０４内に位置する。なお、上記混注連通口３７にシャッターを設けている場合には、このシャッターを開ける動作を行っておく。  
【００３４】
上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３には回動可能に設けられた扇形状部の円弧ギヤ部１１３ｂが形成されており、この円弧ギヤ部１１３ｂにはモーター１１３ｃにより駆動されるギヤが歯合している。上記モーター１１３ｃの駆動により、上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３は、上記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させて上記輸液バッグ１２の混注口を上向きまたは下向きにすることができる。  
【００３５】
ここで、上記コントローラ５００は、上記輸液バッグ１２の混注口から注射針を抜くときには、上記混注口を斜め上に向けるように上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３を制御する。このように上記混注口を斜め上に向けると、注射針を抜いたときに上記輸液バッグ１２の混注口から液漏れが生じるのを防止できる。また、上記コントローラ５００は、上記輸液バッグ１２の混注口から注射針を入れて薬液や生理食塩水等を輸液バッグ１２に注入するときには、上記混注口を斜め下に向けるように上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３を制御する。このように上記混注口を斜め下に向けると、注入時の泡立ちを防止し、混合も促進できる。  
【００３６】
また、仮に、上記混注連通口３７を上記混注処理室１０４の底面に設けた場合、上記注射針１１ｃなどから飛び散った薬液が上記混注処理室１０４内に付きやすい。また、輸液バッグ１２の混注口が上に向くと液層が下がり、液面高さが輸液バッグ毎に異なることから、大きな輸液バッグにおける液層内に注射針を入れるためには長い注射針１１ｃを用いる必要等が生じる。これに対し、上記混注連通口３７が上記混注処理室１０４の側壁に設けられているので、上記のような問題は生じない。なお、上記混注連通口３７を上記混注処理室１０４の横の側壁ではなく、奥の側壁に設けてもよい。  
【００３７】
図４等に示したように、第１ロボットアーム２１は薬剤容器１０を保持する容器保持部２５を備えている。また、第２ロボットアーム２２は、注射器１１を保持し、当該注射器１１による薬液の吸引および注入を行う注射器操作部２６を備えている。  
【００３８】
図１１に示すように、上記容器保持部２５は、一対の把持爪２５ａ、モーター２５１、上記モーター２５１によって回転される２本のねじシャフト２５２、２５３、各ねじシャフト２５２、２５３に螺合されたナットブロック２５４、２５５を備える。上記一対の把持爪２５ａは上記ナットブロック２５４、２５５にそれぞれ固定されている。そして、上記ねじシャフト２５２、２５３の回転によって上記ナットブロック２５４、２５５が移動し、上記一対の把持爪２５ａが同一面（以下、爪動作面という。）内で相互に近接離間して上記薬剤容器１０を把持する。以下、上記一対の把持爪２５ａの上記近接離間方向を把持移動方向という。  
【００３９】
また、一対の把持爪２５ａはバイアル瓶の保持に適した凹部を有するとともに、先端側にはアンプルの保持に適した凹部を有する。なお、図１１では、バイアル瓶とアンプルの両方が保持されている様子を示しているが、実際には、上記一対の把持爪２５ａは、いずれか１個の薬剤容器１０を把持する。また、上記一対の把持爪２５ａは、その先端側の凹状の部分で、上記樹脂製薬液容器１００の上記胴体部１００ａや首部１００ｂを把持することができる、上記先端側の把持面に小さな凹凸を形成しておくと、上記首部１００ｂ等を把持したときに、滑りを生じ難くすることができる。  
【００４０】
図１２および図１３に示すように、上記注射器操作部２６は、注射器保持部２６１とプランジャ保持部２６２と移動部２６３とを備える。上記注射器保持部２６１は、注射器１１のシリンダ部１１ａを保持する一対の把持爪２６１ａを備えている。上記一対の把持爪２６１ａは、上記容器保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、互いに近接離間して上記注射器１１のシリンダ部１１ａを保持する。また、上記一対の把持爪２６１ａにおいては、互いに対向する対向面に、把持爪上端面から上記対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。  
【００４１】
上記プランジャ保持部２６２は、注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持爪２６２ａを備えている。上記一対の把持爪２６２ａは、上記容器保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、互いに近接離間して上記注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する。各把持爪２６２ａの上面には別把持爪２６２ｂが固定されている。これにより、上記一対の把持爪２６２ａを近接離間させることで上記一対の別把持爪（一対の爪）２６２ｂも近接離間し、薬品等の他の物品を把持することができる。  
【００４２】
また、上記一対の別把持爪２６２ｂを用いて、上記樹脂製薬液容器１００の掴み片部１００ｅを掴むことができる。なお、上記一対の把持爪２６２ａの対向側の上面には上記プランジャの鍔部が入り込むための凹部が形成されている。また、上記一対の別把持爪２６２ｂの先端は上記一対の把持爪２６２ａよりも前方に突き出ていることで物品把持が行いやすくなっている。上記別把持爪２６２ｂは上記把持爪２６１ａに設けられもよい。  
【００４３】
上記移動部２６３は上記プランジャ保持部２６２を上記注射器１１のプランジャ１１ｂの移動方向に移動させる。この移動には、例えば、モーター、上記モーターによって回転されるねじシャフト、上記ねじシャフトに螺合されたナットブロック、ガイド等を備える。上記プランジャ保持部２６２は、上記ナットブロックに固定されており、このナットブロックの移動によって移動する。  
【００４４】
この実施形態では、上記第２ロボットアーム２２によって、上記注射器１１の注射針１１ｃを上記第１ロボットアーム２１の上記容器保持部２５により保持されている上記薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００の開口部に差し込む動作および上記注射器１１の注射針１１ｃを上記輸液バッグ１２の混注口に差し込む動作が実行される。  
【００４５】
また、上記第１ロボットアーム２１は、上記容器保持部２５によって把持している上記薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００を立てて上記露呈された開口部を上方に向けることができる。また、上記第２ロボットアーム２２は、上記注射器操作部２６によって把持している上記注射器１１を立ててその注射針１１ｃを下方に向けることができる。そして、このようにした状態で薬剤容器１０と注射器１１を互いに近づけ、注射器１１の注射針１１ｃを薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００の上記開口部に差し込む。なお、上記薬剤容器１０がゴムキャップ付きのバイアル瓶である場合には、上記ゴムキャップに対して注射針１１ｃを真っ直ぐに差し込むようにする。  
【００４６】
上記第１ロボットアーム２１および上記第２ロボットアーム２２は、上記薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００内の薬液を注射器１１内に吸い取るときに、上記薬剤容器１０および注射器１１の姿勢を斜めにする。なお、上記薬剤容器１０としてアンプルを用いる場合、および樹脂製薬液容器１００を用いる場合においては、上記薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００からある程度の液薬を吸い上げ、その後に上記薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００を垂直方向を基準に１００度程度傾斜させて上記開口部の側（首部または肩部）に薬液を移動させた状態を形成することにより、注射器１１の注射針１１ｃの先端を上記薬剤容器１０または樹脂製薬液容器１００の底に着けないで薬液を極力残さずに吸い上げることが可能になる。  
【００４７】
上記薬剤容器１０であるバイアル瓶の姿勢を斜めにして注射器１１内の薬液が上記バイアル瓶の内壁に垂れるようにすると、薬液の泡立ちを防止できる。泡立ちが許可される薬液であれば、上記バイアル瓶を立てて注射器１１内の薬液が上記バイアル瓶の底に滴下させてもよい。また、口を下向きにしたバイアル瓶内の薬液内に針先を位置させて空気を注入すると、泡立ちが起こるので、針先は薬液よりも上に位置させるのがよい。泡立ちが許可される薬液であれば、上記薬液内に針先を位置させて空気を注入してもよい。泡立ちが許可される薬液かどうかについては、処方内容情報とマスターテーブルの情報とを照合して判断することができる。  
【００４８】
また、バイアル瓶から薬液を注射器１１に吸引する場合、薬液の吸引と、バイアル瓶への空気の注入とを繰り返す。注射針１１ｃ内に薬液があると、バイアル瓶への空気の注入の際に、注射針１１ｃ内の薬液が空気と共にバイアル瓶内に飛び出す。これを防止するために、注射針１１ｃ内の容積分だけ空気中でプランジャ１１ｂを引いて、注射針１１ｃ内の薬液をシリンダ部１１ａ内に入れる。これにより、注射針内に薬液が無くなり、薬液が
バイアル瓶内に飛び出すのを防止できる。また、バイアル瓶内の薬液が少なくなると、薬剤容器１０の口部が下方に向き、且つ、注射器１１の注射針１１ｃが上に向くように、バイアル瓶及び注射器１１の向きを調整し、バイアル瓶の口部に薬液が溜まるようにする。そして、シリンジ１１の注射針１１ｃをバイアル瓶から抜く動作（バイアル瓶に対して注射針１１ｃを下方に移動させる動作）と、プランジャ１１ｂを引く動作を同時にすることによって、残らず薬液をバイアル瓶から注射器内１１内に吸い取ることができる。
【００４９】
シリンダ部１１ａ毎に基本速度（プランジャ引き速度）を割り当てるようにしてもよい。例えば、１８種類の注射器にその内径に応じた１８種類の基本速度を設定しておく。そして、上記移動部２６３による実際のプランジャ引き速度は、使用する注射器の基本速度に、使用する注射針に基づく速度倍率を乗算して求めるようにする。使用する注射針の速度倍率は、針内径などの相違により、例えば、１．０と０．８の２種類が用意される。速度倍率は、注射針の内径が大きいほど大きい。内径が大きければ、注射針から注射器に流入する薬の量が多く、ピストンを速く引っ張っても、引っ張った体積分のみ薬が流入し真空（負圧）が生じないためである。真空（負圧）が生じると、注射器、注射針との隙間、ピストンと注射器の内壁との間から空気が流入し、流入した空気の体積分だけ、薬の流入する量が減って、規定量の薬が入らないという問題が起こる。上記のように針内径の相違で速度倍率を設定しておくと、使用する注射器１１に対してプランジャ引き速度が過剰速度となる場合に生じる上記真空問題を防止することができる。  
【００５０】
また、上記移動部２６３の移動速度を、その駆動モーターに生じるトルクが所定の閾値以内である場合には継続し、上記トルクが上記閾値を越えたときに例えば移動速度を半分またはゼロにし、上記トルクが上記閾値を下回ったときに元の速度に戻るようにしてもよい。これによれば、基本速度と速度倍率に基づいて移動速度を制御しなくてすむ。また、注射針の径が同じであっても、用いる薬液の粘性が高いと、注射器内に流入する薬液の速度は低くなる。基本速度と速度倍率に基づいて移動速度を制御する場合、粘性が高いときには、真空（負圧）が発生するが、上記トルクに基づく方法であれば、粘性が高い薬液でも真空（負圧）が発生せず、薬液ごとの粘性データを持たなくても真空（負圧）が発生しない。  
【００５１】
図１４（Ａ）に示すように、バイアル瓶のゴムキャップ１０ａの針挿通箇所が倒立状態で下側に凹をなし且つ下側となる面が曲面窪み形状ある場合、バイアル瓶内の液体が上記曲面窪み内に溜まりやすいので、液体の全てを注射針１１ｃで吸い取ることが可能である。一方、図１４（Ｂ）に示すように、バイアル瓶のゴムキャップ１０ｂの針挿通箇所が倒立状態で下側に凹をなし且つ下側となる面がフラット面である場合、バイアル瓶内の液体が上記フラット面の隅に溜まりやすいので、液体の全てを注射針１１ｃで吸い取ることが困難となる。  
【００５２】
上記ゴムキャップ１０ｂを有するバイアル瓶から液体を吸い取るときには、単位時間当たりの吸い取り量を、上記ゴムキャップ１０ａの場合よりも少なくする。例えば、上記ゴムキャップ１０ａを有するバイアル瓶に対する注射器１１の速度（プランジャ引き速度）を１．０とするのであれば、上記ゴムキャップ１０ｂを有するバイアル瓶に対する注射器１１の速度を０．５倍に下げる。バイアル瓶内の液体がゆっくりと吸い取られる場合には、液体の表面張力による液溜まりが途切れ難くなり、液溜まりの全体を注射針１１ｃで吸い取ることができる。上記ゴムキャップ１０ａを有するバイアル瓶であるか、上記ゴムキャップ１０ｂを有するバイアル瓶であるかは、処方箋データで指定されている薬剤容器１０の情報とマスターテーブル（薬品等データベース）のデータとを照合することで判断することができる。  
【００５３】
図１５および図１６に示したように、上記ゴミ収容室扉１３を開けると、ゴミ収容室１３ａに手を入れることができる。上記ゴミ収容室１３ａ内にはゴミ箱１３１を置くことができる。また、上記ゴミ収容室１３ａの天井部には、上記混注処理室１０４内と上記ゴミ収容室１３ａとを連通するゴミ用連通筒１３２が設けられている。上記ゴミ箱１３１内にゴミ袋１３５をセットし、このゴミ袋１３５の口を上記ゴミ用連通筒１３２の下部に例えば面ファスナーを用いて接続固定することができる。上記ゴミ用連通筒１３２の上部は、蝶番で開閉する密閉ゴミ蓋１３２ａが設けられている。  
【００５４】
上記密閉ゴミ蓋１３２ａは、閉状態を保持するロック機構を解除する電磁ソレノイドなどのアクチュエータを備える。上記ロック機構が解除されると、図示しないバネによって密閉ゴミ蓋１３２ａが開く。上記コントローラ５００は、上記ロボットアーム２１、２２を制御して、注射器１１などの廃棄物を上記ゴミ用連通筒１３２の上端開口から上記ゴミ箱１３１内に落下させることができる。  
【００５５】
上記本体部３００には、上記混注処理室１０４内の空気を当該混注処理室１０４の側壁の下部に形成されたスリット１０４ｂから吸引し、図１７に示すダクト１５０、１５１、１５２、１５３およびフィルター付き排気ファン１５４から排出する排気システムが設けられている。また、外気を清浄にして上記混注処理室１０４等に導く給気システムも設けられている。この給気システムの供給口は上記混注処理室１０４の天井部に形成されている。  
【００５６】
上記ゴミ収容室１３ａの奥壁には、排気経路１３４が接続されている。この排気経路１３４は、上記ダクト１５２に接続されている。このため、上記ゴミ収容室１３ａ内の使用済みアンプルなどから発生したガスが外部に出るのを防止することができる。  
【００５７】
上記ゴミ用連通筒１３２の側面には、排気経路１３３が接続されている。この排気経路１３３は、上記ダクト１５１に接続されている。このため、上記ゴミ袋１３５内の使用済みアンプルなどから発生したガスが外部に出るのを防止することができる。  
【００５８】
また、上記密閉ゴミ蓋１３２ａを開けて使用済みアンプルなどを捨てる際、或いは捨てる少し前、或いは混注処理中において常時、上記排気経路１３３で空気吸引を行い、上記ゴミ用連通筒１３２にセットした上記ゴミ袋１３５を萎ませるようにしてもよい。このように、上記ゴミ袋１３５を萎ませると、上記密閉ゴミ蓋１３２ａから落下された使用済みバイアル瓶などは上記ゴミ袋１３５によって落下を止められ、直接的に上記ゴミ箱１３１の底に落ちることが避けられる。或いは、使用済みバイアル瓶などは上記ゴミ袋１３５によって落下速度が緩められ、上記ゴミ箱１３１の底にゆっくり落ちる。このため、捨てられた薬剤容器１０同士が当たって割れるといった事態を抑制することができる。バイアル瓶が割れると、抗癌剤が漏れ出て被曝するおそれがある。なお、上記ゴミ袋１３５を交換するときに、図示しない交換時用換気ボタンを押すことで、上記ゴミ袋１３５内の空気が極力少量となるようにしてもよい。  
【００５９】
上記排気経路１３３と排気経路１３４の両方を設けるのが望ましいが、一方のみ設けてもよい。  
【００６０】
上記ゴミ収容室扉１３を図示しない電磁ソレノイドなどのアクチュエータによって機械
動作でロックさせるとともに、上記アクチュエータを動作させてロック解除する操作ボタ
ンを設けてもよい。また、上記排気経路１３３、１３４に強制排気ファンを設けておいて
もよい。また、上記操作ボタンが操作されてから上記強制排気ファンを一定時間動作させ
た後にロックを解除するようにしてもよい。また、ロック解除をランプ点灯等で知らせる
ようにしてもよい。また、上記ゴミ収容室１３ａに強制排気スイッチ１３ｂを設けておき
、この強制排気スイッチ１３ｂが操作されたときに上記排気経路１３４の強制排気ファン
を動作させてもよい。また、上記排気経路１３３、１３４に設けた強制排気ファンの両方
または一方を常に或いは混注処理中に動作させるようにしてもよい。また、上記ゴミ袋１
３５の有無を検知するセンサを上記ゴミ収容室１３ａに設けておき、上記ゴミ袋１３５が
無い状態で上記ゴミ収容室扉１３が閉じられたときにエラー通知を行うようにしてもよい。
【００６１】
図１８に示すように、上記アンプルカッター３１は、薬剤容器１０であるアンプルの首にノッチ加工をするためのヤスリ部３１ａを有する。上記第１ロボットアーム２１は、例えば、仮置き棚３３からアンプルを掴んで取り出すときに、上記首から一定距離下の胴部を把持する。アンプルの各部の寸法情報はマスターテーブルから取得できる。上記第１ロボットアーム２１はアンプルの首を上記ヤスリ部３１ａに当てて擦る。このノッチ加工に際して出る削り屑は屑トレイ３１ｂで受け止められる。  
【００６２】
上記第１ロボットアーム２１は、ノッチ加工済みのアンプルを頭部差し込み部３１ｃの孔３１ｄに下から差し込み、首部より上の頭部を上方に突き出させる。上記頭部差し込み部３１ｃには、プッシャー３１ｅが上記頭部の側方に位置するように設けられている。そして、駆動ボックス３１ｆ内には上記プッシャー３１ｅの後端に作用するカムが設けられている。上記カムが１回転すると、このカムの動作により上記プッシャー３１ｅが１往復動作する。上記カムは上記駆動ボックス３１ｆ内に設けられている図示しないモーターによって回転される。  
【００６３】
上記コントローラ５００は、上記第１ロボットアーム２１にて上記孔３１ｄから上記アンプルの頭部を上方に突き出させた後、上記頭部を押す方向に上記プッシャー３１ｅを移動させる。この移動するプッシャー３１ｅにより、上記頭部が押されて折れ、折れた頭部は屑ボックス３１ｇ内に落ちる。上記コントローラ５００は、例えば１回の混注処理の終了後の都度、上記第１ロボットアーム２１に上記屑ボックス３１ｇを把持させ、上記頭部を上記ゴミ袋１３５に捨てる動作を実行させることができる。上記屑トレイ３１ｂについても、上記第１ロボットアーム２１の動作で屑を捨てることもできる。なお、上記アンプルカッター３１には、把手３１ｈが設けられており、レール３１ｉ（図３参照）上を人の動作で移動させて、人が上記屑トレイ３１ｂや屑ボックス３１ｇ内の屑処理を行えるようになっている。  
【００６４】
図１９に示すように、上記秤量計３５上には、注射器置き台３５ａが載せられている。上記秤量計３５の計測結果は上記コントローラ５００に通知される。上記秤量計３５によって上記注射器１１での計量を行うことで、実際に抜き取った薬液量（薬液入注射器１１の重量−既知である空注射器１１の重量）の計測等が行える。上記注射器置き台３５ａは注射器１１を斜め上向きに保持するようになっており、秤量時に液漏れが生じ難くいようにしている。また、上記秤量計３５の本体部の上面にはカバー３５ｂが設けられており、上記本体部が上記混注処理室１０４内の空気に触れ難いようになっている。  
【００６５】
図２０に示すように、上記針曲がり検知部３６は、互いの光線が非平行となるように配置された第１光センサ３６１と第２光センサ３６２とを備える。各光センサは発光部と受光部とからなる。また、上記針曲がり検知部３６には、注射針１１ｃが挿入移動される長穴３６ａが形成されている。上記第２ロボットアーム２２は注射器１１に装着されている注射針１１ｃを上記輸液バッグ１２の混注口に差し込む前に上記長穴３６ａに挿入し移動させる。この移動により、上記光線が上記注射針１１ｃによって遮られると、上記第１光センサ３６１と第２光センサ３６２はオフする。上記光線を遮るときの注射針１１ｃの位置情報を用いることで上記注射針１１ｃの曲がりを検知することができる。  
【００６６】
図２７は針曲がり検知の説明図である。上記のように、初期動作として、上記第２ロボットアーム２２は、基準針Ｎ，Ｍを上記針曲がり検知部３６の予め決められたスタート点に位置させ、タイマースタートと同時に一定速度でＹ方向（第１光センサ３６１の光線、及び、第２光センサ３６２の光線の何れに対しても非平行である方向）に基準部材３６３を移動させる。この移動の速度と上記センサ３６１、３６２のオン・オフ時点のタイマー値とによって、ａ１地点とａ２地点並びにｂ１地点とｂ２地点の位置データ（距離データ）を取得することができる。上記ａ１地点からａ２地点の距離をＡ、上記ｂ１地点からｂ２地点の距離をＣとする。また、基準針Ｎ，Ｍの間隔はＥであり、基準針Ｎが通る位置をＸ方向の基準点位置とすると、基準針ＭはＸ方向の基準点位置から距離Ｅの箇所を通る。  
【００６７】
次に、実際の混注処理で用いる注射器１１を上記第２ロボットアーム２２が把持し、注
射針１１ｃを上記針曲がり検知部３６の予め決められたスタート点に位置させる。このス
タート点はＸ方向の原点位置から距離Ｘｃの位置（本来経路上）とする。また、注射針１
１ｃの針先側で上記センサ３６１、３６２の光線を遮るようにしておく。そして、上記第
２ロボットアーム２２はタイマースタートと同時に一定速度でＹ方向に注射針１１ｃを移
動させる。この移動の速度と上記センサ３６１、３６２のオン・オフ時点のタイマー値と
によって、針先が注射針検知経路上のａ３地点とｂ３地点にさしかかったときの本来経路
上での位置データ（距離データ）を取得することができる。上記ａ３地点からａ２地点の
距離をＢ、上記ｂ１地点からｂ３地点の距離をＤとする。なお、注射針１１ｃに曲がりが
なければ注射針検知経路は本来経路に一致する（Ｘｐ＝Ｘｃ）。  
【００６８】
図２７では、プランジャ１１ｂ側から見て注射針１１ｃの中心に対して針先側に曲がりがある場合を想定している。この場合、針先側が本来経路から外れた注射針検知経路上を通ることになる。この注射針検知経路がＸ方向の基準点位置から距離Ｘｐにある場合、注射針のＸ方向の曲がり成分は、Ｘｃ―Ｘｐで表される。また、注射針１１ｃのＹ方向の曲がり成分は、αで表される。  
【００６９】
上記Ａ，Ｂ，Ｅ，Ｘｐに着目すると、針曲がりが無いとして、Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×Ｂ／Ａの式が得られる。また、上記Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｘｐに着目すると、Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×Ｄ／Ｃの式が得られる。さらに、両式から、Ｂ／Ａ＝Ｄ／Ｃが得られる。  
【００７０】
しかし、上記注射針検知経路上の値である上記距離Ｂや距離Ｄをそのまま用いることはできない。具体的には、注射針１１ｃのＹ方向の曲がり成分αが存在していると、上記センサ３６１、３６２は上記タイマースタートから上記成分αの距離だけａ３点より遅れて応答することになるため、距離ＢをＢ＋αに補正する。したがって、Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×（Ｂ＋α）／Ａとなる。同様に、上記センサ３６１、３６２は上記タイマースタートから上記成分αの距離だけｂ３点より遅れて応答することになるため、距離ＤをＤ−αに補正する。したがって、Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×（Ｄ−α）／Ｃとなる。  
【００７１】
また、（Ｂ＋α）／Ａ＝（Ｄ−α）／Ｃから、α＝（Ａ×Ｄ−Ｂ×Ｃ）／（Ａ＋Ｃ）となり、注射針１１ｃのＹ方向の曲がり量が求まる。そして、ここで求めたαを上記Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×（Ｂ＋α）／Ａに代入すると、Ｘｐが求まる。さらに、Ｘｃ―Ｘｐの演算を行うと、注射針１１ｃのＸ方向の曲がり量が求まる。  
【００７２】
上記コントローラ５００は、上記の求めた針曲がり量に基づいて、上記輸液バッグ１２の混注口を穿刺する際の針先位置が補正されるように第２ロボットアーム２２を動作させる。これにより、狙った位置に注射針を刺すことができる。なお、上記針曲がりの検査は、新品の注射針１１ｃについて１回行うこととしてもよいし、注射針１１ｃを上記輸液バッグ１２の混注口に差し込む回数が複数であるときには複数回行うようにしてもよい。また、上記針曲がり検知において、上記光線を通過するのに要した時間（センサオフの時間間隔）から注射針１１ｃの太さも判断し、注射針１１ｃの誤使用なども判断することができる。  
【００７３】
上記のタイマースタートによる針位置計測に限らず、ロボットアームの座標位置から注
射針１１ｃの位置を判断することができる。また、上記第１光センサ３６１を平面内で例
えば４５°程度回転する回転板を設け、上記長穴３６ａを遮蔽しないように上記回転板を
回転させると、上記第１光センサ３６１を第２光センサ３６２の代わりとして用いること
が可能になる。この場合、複数回に分けて基準針や注射針１１ｃを移動させることになる。  
【００７４】
上記の例では、２つの光センサ３６１、３６２を用いて、Ｘ方向、Ｙ方向の注射針の曲がりを検知したが、１つの光センサでＸ方向、Ｙ方向の注射針の曲がりを検知してもよい。Ｘ方向の曲がりは、図２７のａ１〜ａ２の距離と、ａ３〜ａ２の距離との比からＸｐが求まるので、１つのセンサ（この場合は、光センサ３６１）によって検知ができる。Ｙ方向の曲がりは、第２のロボットアーム２２等によって、注射器１１の向きを注射器１１の軸周りに９０度回転させて、再度、注射器１１を図２７のように、本来経路に沿って移動させる。この場合も１つの光センサでＸ方向の曲がりが検知できるが、注射器１１が９０度回転しているため、検知された曲がりは、Ｙ方向の曲がりとなる。  
【００７５】
なお、注射針１１ｃをカメラで撮像し、この撮像した画像に対する画像認識で針曲がりを検知してもよい。  
【００７６】
図２２に示すように、上記薬品バーコードリーダ３４は、離間して互いに同方向に回転する２本のローラー３４ａを備えている。駆動側のローラー３４ａはモーターなどにより回転駆動される。  
【００７７】
上記第１ロボットアーム２１が上記薬剤用トレイ１０２から上記樹脂製薬液容器１００を取り出したとき、上記一対の把持爪２５ａで樹脂製薬液容器１００の胴体部１００ａを把持する。そして、上記第１ロボットアーム２１は上記樹脂製薬液容器１００を上記薬品バーコードリーダ３４における上記２本ローラー３４ａの間に置く。上記２本ローラー３４ａの間に上記樹脂製薬液容器１００が置かれた後、上記ローラー３４ａを回転させると、上記樹脂製薬液容器１００が回転してラベル１００ｇをリーダ部３４ｂに向けることができる。上記薬剤容器１０に対しても同様の操作が行われる。  
【００７８】
上記コントローラ５００は、図２３に示すように、上記第１ロボットアーム２１が、上記薬品バーコードリーダ３４における２本ローラー３４ａの間に上記樹脂製薬液容器１００を置くとき、並びに、上記２本ローラー３４ａの間に位置する上記樹脂製薬液容器１００を把持するときには、上記一対の把持爪２５ａにおける上記爪動作面が、上記ローラー３４ａの中心軸に対して垂直になるように、上記容器保持部２５の姿勢を制御する。これにより、上記一対の把持爪２５ａにおける上記爪動作面は、上記樹脂製薬液容器１００の中心軸に対して垂直になる。また、上記コントローラ５００は、上記一対の把持爪２５ａにおける上記把持移動方向が、上記２本のローラー３４ａの中心軸を含む面と平行となるように、上記容器保持部２５の姿勢を制御する。  
【００７９】
上記コントローラ５００は、例えば、上記ラベル１００ｇのバーコード１００ｈを上記薬品バーコードリーダ３４が認識してから設定時間後に上記２本ローラー３４ａを停止させることよって、上記２本のローラー３４ａの中心軸を含む面に対して上記硬質部形成面を直交させる（２本のローラ３４ａの中心軸を含む面に対して直交する方向が特定の向きである。）。すなわち、上記コントローラ５００は、上記バーコード１００ｈが読み取られる位置と上記硬質部１８０との既知の位置関係に基づき、上記２本のローラー３４ａの中心軸を含む面に対して上記硬質部形成面が直交するように、上記設定時間を計算する。例えば、上記バーコード１００ｈと上記硬質部１８０との位置関係が上記樹脂製薬液容器１００（本体部１７０）の中心軸に対して３０度異なっているのであれば、上記設定時間を３０度を加味した時間にすることで、上記２本のローラー３４ａの中心軸を含む面に対して上記硬質部形成面を直交させることができる。上記においては、２本のローラー３４ａの中心軸を含む面に対して硬質部形成面を直交させるために、バーコードリーダ３４がバーコード１００ｈを認識した時刻を基準にして、設定時間だけ樹脂製薬液容器１００を回転させているが、これに代えて、図２５に示すように、硬質部１８０の向きを検知して、検知結果に基づいて硬質部形成面が、２本のローラー３４ａの中心軸を含む面に対して直交させてもよい。硬質部１８０の向きを検知する手段としては、反射型光センサ１９９を用いることができる。硬質部形成面を検知する手段が硬質部を検知する時の硬質部形成面の向きと、硬質部形成面が２本のローラー３４ａの中心軸を含む面に対して直交している時の向きとが成す角度の差は予めマスターなどに記憶させ、コントローラ５００は、この差に基づいて２本のローラ３４ａの回転を制御することによって、硬質部形成面を２本のローラー３４ａの中心軸を含む面に対して直交させてもよい。尚、２本のローラー３４ａとコントローラ５００とが向き制御部に相当する。  
【００８０】
これにより、上記のように姿勢制御された上記容器保持部２５の上記一対の把持爪２５ａで上記２本ローラー３４ａの間に位置する上記樹脂製薬液容器１００を把持するときには、上記樹脂製薬液容器１００の上記硬質部形成面に垂直となる向き（上記特定の向きとは異なる向き）に沿って上記一対の把持爪２５ａが近づくことになる。  
【００８１】
上記第１ロボットアーム２１は、上記２本ローラー３４ａの間の上記樹脂製薬液容器１００を上記一対の把持爪２５ａで把持する。このとき、上記一対の把持爪２５ａは、硬質部１８０を避けて、樹脂製薬液容器１００を挟持（把持）することができる。そして、この把持した上記樹脂製薬液容器１００を仮置き台上に置き、一旦、上記樹脂製薬液容器１００から上記一対の把持爪２５ａを離す。仮置き台上では上記樹脂製薬液容器１００の上側が奥側を向くように斜め置きされる。次に、上記第１ロボットアーム２１は、上記容器保持部２５を、上記樹脂製薬液容器１００を仮置き台上に置いたときと同様の姿勢に制御し、今度は、上記一対の把持爪２５ａで上記樹脂製薬液容器１００の首部１００ｂ、又は、掴み片部１００ｅを把持する。このとき、上記一対の把持爪２５ａは、硬質部１８０を避けて、当該首部１００ｂ、又は、掴み片部１００ｅを把持することができる。尚、樹脂製薬液容器１００を把持する際に、樹脂製薬液容器１００の硬質部形成面に平行となる方向に沿って上記一対の把持爪２５ａが近づき、硬質部１８０を両側から挟みこむと、硬質部１８０が把持爪２５ａに対して滑り、樹脂製薬液容器１００がとび跳ねたり、急激に回転したりして、把持爪２５から落下する恐れがある。滑りが発生するのは、硬質部１８０は、両側から挟持した際に撓み難くい性質のため、一対の把持爪２５ａが挟持した時に撓みが小さく、広い面で一対の把持爪２５ａと接触できないためである。特に、第２硬質部１８２は、撓みが非常に発生し難くい性質のため、掴み片部１００ｅを把持しようとして、硬質部形成面に平行となる方向に沿って上記一対の把持爪２５ａを第２硬質部１８２に対して近づけると、樹脂製薬液容器１００が一対の把持爪２５ａから落下する恐れが高い。上記においては、樹脂製薬液容器１００の上記硬質部形成面に垂直となる方向に沿って上記一対の把持爪２５ａが近づくことによって、一対の把持爪２５ａは、硬質部１８０を避けて、樹脂製薬液容器１００を把持するようにしているが、上記一対の把持爪２５ａが近づく方向は、硬質部形成面に垂直である必要はなく、平行でない方向（好ましくは、１５度以上硬質部形成面と異なる方向）であればよい。一対の把持爪２５ａが近づく方向が硬質部形成面に平行な方向と近い方向であれば、最初は、硬質部１８０が一対の把持爪２５ａに接触するが、一対の把持爪２５ａの間隔をさらに縮めると、一対の把持爪２５ａの動きに従って樹脂製薬液容器１００が回転し、最終的には、一対の把持爪２５ａは、広い面で硬質部１８０ではない部分、例えば、胴体部１００ａ、首部１００ｂ、又は、掴み片部１００ｅに接触し、これらをしっかり挟持することができる。  
【００８２】
上記の例では、上記バーコード１００ｈをリードする薬品バーコードリーダ３４を利用したが、これに限らない。  
【００８３】
例えば、回転台（上記薬品バーコードリーダ３４の一対のローラー３４ａでもよい。）上に上記樹脂製薬液容器１００を置いて回転させながら、カメラやスキャナなどの画像取得部により得られた画像データから、上記ラベル１００ｇの中央或いは縁を判断してもよい。この場合、上記ラベル１００ｇの中央或いは縁が検出された位置と上記リブ部１００ｆとの位置関係を上記樹脂製薬液容器１００の種類ごとに上記マスターテーブルに記憶しておく。そして、上記回転台上に上記樹脂製薬液容器１００を置いて回転させながら上記情報取得部で得られた画像データと上記マスターテーブルの情報とに基づいて、上記回転台の回転を停止し、上記リブ部１００ｆを所定の方向に向けることができる。先にも述べたが、上記ラベル１００ｇは上記胴体部１００ａの中央側に上記硬質部形成面に対して直交する方向から貼られるため、上記ラベル１００ｇの中央或いは縁と上記リブ部１００ｆとの位置関係は略一定である。  
【００８４】
或いは、回転台（上記薬品バーコードリーダ３４の一対のローラー３４ａでもよい。）上に上記樹脂製薬液容器１００を置いて回転させながら、カメラやスキャナなどの画像取得部により得られた画像データから、上記リブ部１００ｆの位置を直接判断してもよい。そして、上記リブ部１００ｆが所定の方向に向いたときに上記回転台の回転を停止する。上記リブ部１００ｆは、上記胴体部１００ａの中心軸を通る一の面内で上記胴体部１００ａおよび上記首部１００ｂの外壁面に沿って２箇所に直線的に形成されており、上記胴体部１００ａよりも透明ではなく、また、上記ラベル１００ｇの縦線よりも長いので、これらの情報と上記画像データとから上記リブ部１００ｆの位置を直接判断することが可能である。  
【００８５】
上記第１ロボットアーム２１は、仮置き台上に置いた上記樹脂製薬液容器１００の掴み片部１００ｅと首部１００ｂのうち、首部１００ｂを把持した場合は、把持した後、光（例えば、赤外線）を出射するラベル検知部４０１に上記ラベル１００ｇが向くように上記樹脂製薬液容器１００を移動させる。上記ラベル検知部４０１は、出射した赤外線の戻りを検知できず、上記ラベル１００ｇの存在を肯定できない場合、上記樹脂製薬液容器１００の把持エラーが発生したとして、エラー処理を実行する。上記第１ロボットアーム２１は、把持エラーが発生していなければ、上記樹脂製薬液容器１００を上記薬剤重量計３５１上に置いて重量計測を行った後、再び上記樹脂製薬液容器１００の首部１００ｂを把持し、上記ラベル検知部４０１の位置に上記樹脂製薬液容器１００を再度移動させる。この場合にも把持エラーが発生しなければ、上記第１ロボットアーム２１は、上記樹脂製薬液容器１００を第２ロボットアーム２２の近くに移動させる。  
【００８６】
図２４に示すように、第２ロボットアーム２２は上記一対の別把持爪２６２ｂで上記樹脂製薬液容器１００の掴み片部１００ｅを掴む。このとき、上記一対の把持爪２５ａの爪動作面および上記一対の別把持爪２６２ｂの爪動作面は共に水平である。そして、上記第１ロボットアーム２１は、上記一対の把持爪２５ａを、当該一対の把持爪２５ａの先端凹部を合せた円形状部における中心、すなわち、上記樹脂製薬液容器１００の中心軸を中心にして、水平面内で往復回動させる。この往復回数は、上記栓部１００ｄが上記開口部１００ｃから確実に捩じり切られる回数とする。なお、上記の例では、上記一対の別把持爪２６２ｂを固定して上記一対の把持爪２５ａだけを回動させたが、両者が互いに反対方向に回動するようにして、開栓に要する時間を短縮するようにしてもよい。  
【００８７】
規定数の往復回動の終了後、上記第１ロボットアーム２１は、上記一対の把持爪２５ａを少し下方に移動させる。そして、上記第１ロボットアーム２１は、上記栓部１００ｄが取られた状態の上記樹脂製薬液容器１００を上記薬剤重量計３５１上に置いて重量計測を行った後、再び上記樹脂製薬液容器１００の首部１００ｂを把持し、この樹脂製薬液容器１００を上記仮置き台上に置く。一方、第２ロボットアーム２２は
上記栓部１００ｄを上記ゴミ袋１３５内に捨てる動作を実行する。その後、上記第１ロボットアーム２１は、注射器１１を把持し、この注射器１１を第２ロボットアーム２２の注射器保持部２６１にセットする。このセット後、上記第１ロボットアーム２１は、上記仮置き台上の上記樹脂製薬液容器１００の首部１００ｂを把持し、重量計測やラベル検知等を行う。なお、重量計測を省略し、樹脂製薬液容器１００を上記第１ロボットアーム２１から離さずに薬液の吸引動作に遷移してもよい。  
【００８８】
上記第１ロボットアーム２１は、上記樹脂製薬液容器１００を上記第２ロボットアーム２２の近くに移動させる。上記第２ロボットアーム２２は上記注射器１１で上記樹脂製薬液容器１００内の薬液を吸い取り、この薬液をバイアル瓶（他の薬剤容器）に入れて粉薬剤（他の薬液容器に収容された薬品）を混合溶解し、当該バイアル瓶から溶解液を吸い取り、上記輸液バッグ１２内に注入する処理を行う。なお、上記開口部１００ｃに近い位置に存在する上記首部１００ｂを上記一対の把持爪２５ａで把持するので、以下に示す利点が得られる。例えば、上記樹脂製薬液容器１００が少し斜めに把持されたとしても、上記開口部１００ｃは上記首部１００ｂに近い位置にあるので、上記把持爪２５ａの把持位置を基準とする上記開口部１００ｃの位置関係にずれは生じ難い。すなわち、上記第２ロボットアーム２２が上記注射器１１で上記樹脂製薬液容器１００内の薬液を吸い取るために、上記注射器１１の注射針を上記樹脂製薬液容器１００の上記開口部１００ｃに入れる操作において失敗が生じ難くなる。
【００８９】
上記においては、一対の把持爪２５ａは、仮置き台上に置いた樹脂製薬液容器１００の首部１００ｂを把持し、一対の別把持爪２６２ｂが掴み片部１００ｅを把持して、樹脂製薬液容器１００を開栓したが、一対の把持爪２５ａが掴み片部１００ｅを把持し、一対の別把持爪２６２ｂが首部１００ｂを把持して、樹脂製薬液容器１００を開栓してもよい。上記においては、向き制御手段によって特定の向きに向いた樹脂製薬液容器１００を把持爪２５ａによって把持したが、硬質部１８０の向きを検知する手段によって検知された硬質部１８０に向きに基づいて、把持爪２５ａは、硬質部１８０を避けて、樹脂製薬液容器１００を把持しても良い。
【００９０】
上記コントローラ５００は、上記輸液バッグ１２の混注口を上記注射針１１ｃで穿刺した際に、上記針挿入確認カメラ４４によって上記針挿入確認透明窓３８の方向を撮像する。上記針挿入確認カメラ４４は、上記混注処理室１０４外に位置する輸液バッグ１２と、上記混注処理室１０４内の注射器１１（注射針１１ｃ）を１つの画像内に収まるように撮像する。この画像により、注射針１１ｃの先端側が輸液バッグ１２内に位置しているかどうかを確認することができる。この画像は、例えば、上記タッチパネルモニタ１４に表示することができる。また、上記画像は最終監査のために記憶部に保存される。  
【００９１】
例えば、上記画像が表示されている上記タッチパネルモニタ１４でＯＫボタンが操作されて適切に混注処理が終了した輸液バッグ１２は、上記輸液バッグ昇降傾斜部１１３によって降下される。そして、上記コントローラ５００は、上記のようにＯＫボタンが操作された場合、さらには最終監査ＯＫボタンが操作された場合に、上記調整コンテナ取り出し扉１５の開閉ロックを解除する。換言すれば、監査で人によるＯＫがなされないと、上記調整コンテナ取り出し扉１５を開けることができないようにしている。もちろん、エラー処理のために上記調整コンテナ取り出し扉１５を開けることは可能である。また、このように、混注処理が終了した輸液バッグ１２が混注装置１の本体部３００に入れられた上記調整コンテナ１０１と同じ調整コンテナ１０１に戻されるので、患者情報や薬品情報を書き換える処理が不要になる。また、排出専用のトレイを別途用意する必要がない。  
【００９２】
調整コンテナ１０１には、薬剤用トレイ１０２と輸液バック１２の他、清掃具を収納してもよい。清掃具は、輸液バック１２に溶解液等を注入した後、輸液バック１２の混注口を清拭するために利用されるものである。清掃具は、第１ロボットアーム２１によって、注射器１１、および、薬液容器１０と共に混注処理室１０４に取り込まれる。輸液バック１２に溶解液等が注入された後、第２ロボットアーム２２は、清掃具によって輸液バック１２の混注口を清拭する。清掃具には脱脂綿を使うことができる。尚、図２６に示すように、清掃具２９９は、アルコールなどの清掃液剤２９８が入った容器２９７に収納された状態で調整コンテナ１０１に収納されてもよい。また、第２ロボットアーム２２は、清掃具２９９で輸液バック１２の混注口を清拭する前に、清掃具２９９を別把持爪２６２ｂによって絞って清掃具２９９に含まれる清掃液剤２９８の量を減らしても。絞る方法の一例として、一対の別把持爪２６２ｂで清掃具２９９を把持した状態で、一対の別把持爪２６２ｂの互いの距離を近付ける方法がある。他の例として、一対の別把持爪２６２ｂで清掃具２９９を把持し、清掃具２９９の表面を容器２９７の内壁に押し付ける方法がある。容器２９７の内壁に押し付ける方法において、清掃具２９９の表面のうち上下方向の中央部（図２６（Ａ））、または、中央部と上端部との間（図２６（Ｂ））を容器２９７の内壁に押し付ける。
【符号の説明】
【００９３】
１        混注装置１０      薬剤容器１１      注射器１２      輸液バッグ２１      第１ロボットアーム２２      第２ロボットアーム２５      容器保持部２５ａ    一対の把持爪２６      注射器操作部２６２ｂ  一対の別把持爪（一対の爪）３４      薬品バーコードリーダ１００    樹脂製薬液容器１００ａ  胴体部１００ｂ  首部１００ｃ  開口部１００ｄ  栓部１００ｅ  掴み片部１００ｆ  リブ部１００ｈ  バーコード１０１    調整コンテナ１０４    混注処理室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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