(57)【要約】【課題】車両での撮影で取得された画像から、動的ノイズが除去された共用画像を生成することを可能とした画像送受信システムを提供する。【解決手段】各車両２０が備える画像生成部２６は、画像生成部２６を備える車両で受信された周囲画像と、その車両２０で生成された周囲画像とを平均化した画像として処理画像を生成し、各車両２０が備える通信部は、車両２０での周囲画像の受信とその車両での処理画像の送信とを車両２０ごとの画像の受け渡しとし、受け渡しが所定回数未満であるとき、他の車両２０を送信対象とし、受け渡しが所定回数以上になったとき、通信部が送信する処理画像を共用画像として管理センター１０を送信対象とする。【選択図】図１
2017138663.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両の周囲画像を第１周囲画像として送信する送信部と、
前記第１周囲画像を生成するための画像を前記第１車両での撮影で取得する第１画像取得部と、
前記画像が撮影された前記第１車両の位置に第２車両が位置するとき、前記第２車両の周囲画像である第２周囲画像を生成するための画像を前記第２車両での撮影で取得する第２画像取得部と、
前記第２車両で他車両から周囲画像を受信する通信部であって、前記通信部を備える第２車両とは異なる他の第２車両である第３車両と、共用画像を管理する管理センターとのいずれか一方を送信対象として、前記通信部を備える第２車両から処理画像を送信する前記通信部と、
前記処理画像として新たな周囲画像を前記第２車両で生成する画像生成部であって、前記画像生成部を備える第２車両で受信された周囲画像と、その第２車両で生成された前記第２周囲画像との差分が除去された周囲画像として前記処理画像を生成する前記画像生成部と、
前記第２車両での周囲画像の受信と前記処理画像の送信とを前記第２車両ごとの画像の受け渡しとし、前記受け渡しが所定回数未満であるとき、前記第３車両を前記送信対象とし、前記受け渡しが所定回数以上になったとき、前記通信部が送信する前記処理画像を前記共用画像として前記管理センターを前記送信対象とする画像送信管理部とを備える、
画像送受信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両が共用する画像である共用画像を管理する管理センターに共用画像を送信するシステムであって、車両での撮影で取得された画像を受信してその画像から生成された共用画像を送信する画像送受信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路に設置された固定カメラが取得した撮影画像とそれの背景画像とを比較し、渋滞で停車中の車両や駐車中の車両などをその比較の結果から検出するシステムが知られている。駐車中の車両や停車中の車両などを含まない背景画像の生成に際しては、固定カメラによる道路の撮影が長時間にわたり繰り返され、駐車中の車両や停車中の車両などの撮影画像間の違いである動的ノイズは、全ての撮影画像を平均化する処理によって除去される（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２８９３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、上述した背景画像が示す現実の空間は、背景画像を生成するための各撮影画像が示す空間内であって、固定カメラの撮影画角によって制限された空間である。そして、背景画像を用いて車両を検出できる空間も、結局のところ、背景画像に対応する狭い空間内に限られている。そこで、移動体である車両で撮影された撮影画像から、上述のような背景画像を生成する技術が望まれている。
【０００５】
なお、上述した背景画像とは、複数の撮影画像からそれらにおける動的ノイズが除去された画像であり、歩行者などのプライバシーが保護された画像の一例である。そのため、車両で撮影された撮影画像から動的ノイズが除去された新たな画像を生成することへの要請は、上述のような背景画像の生成に限らず、プライバシーの保護が求められる画像、すなわち、複数の車両で共用される画像である共用画像を生成する技術において共通している。
本発明は、車両での撮影で取得された画像から、動的ノイズが除去された共用画像を生成することを可能とした画像送受信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための画像送受信システムは、第１車両の周囲画像を第１周囲画像として送信する送信部と、前記第１周囲画像を生成するための画像を前記第１車両での撮影で取得する第１画像取得部と、前記画像が撮影された前記第１車両の位置に第２車両が位置するとき、前記第２車両の周囲画像である第２周囲画像を生成するための画像を前記第２車両での撮影で取得する第２画像取得部と、前記第２車両で他車両から周囲画像を受信する通信部であって、前記通信部を備える第２車両とは異なる他の第２車両である第３車両と、共用画像を管理する管理センターとのいずれか一方を送信対象として、前記通信部を備える第２車両から処理画像を送信する前記通信部と、前記処理画像として新たな周囲画像を前記第２車両で生成する画像生成部であって、前記画像生成部を備える第２車両で受信された周囲画像と、その第２車両で生成された前記第２周囲画像との差分が除去された周囲画像として前記処理画像を生成する前記画像生成部と、前記第２車両での周囲画像の受信と前記処理画像の送信とを前記第２車両ごとの画像の受け渡しとし、前記受け渡しが所定回数未満であるとき、前記第３車両を前記送信対象とし、前記受け渡しが所定回数以上になったとき、前記通信部が送信する前記処理画像を前記共用画像として前記管理センターを前記送信対象とする画像送信管理部とを備える。
【０００７】
上記画像送受信システムによれば、第１周囲画像や第２周囲画像が含むこれらにおける動的ノイズは、画像生成部が行う処理によって処理画像では除去される。そして、車両間での画像の受け渡しが所定回数以上になるまで、画像生成部による新たな処理画像の生成、すなわち、動的ノイズの除去が繰り返される。それゆえに、車両での撮影で取得された画像から、動的ノイズが除去された共用画像を生成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】画像送受信システムの一実施の形態におけるシステム構成を示すブロック図。
【図２】自車両の周囲画像を生成するための処理の流れを示すフローチャート。
【図３】共用画像を生成するために第１車両が行う処理の手順を示すフローチャート。
【図４】第１周囲画像が生成される際の各車両の位置を示す投影図。
【図５】共用画像を生成するために第２車両が行う処理の手順を示すフローチャート。
【図６】第２周囲画像が生成される際の各第２車両の位置を示す投影図。
【図７】共用画像を生成するために第２車両が行う処理の手順を示すフローチャート。
【図８】新たな周囲画像が生成される際の各第２車両の位置を示す投影図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１から図８を参照して画像送受信システムの一実施の形態を説明する。なお、本実施の形態における画像送受信システムは、特異走行箇所を走行する複数の車両によって構成される。なお、特異走行箇所とは、例えば、片側交互通行の規制が行われている箇所のように、通常の走行による車両の軌跡として定められた走行軌跡から逸脱した軌跡で車両が走行する箇所である。
【００１０】
図１が示すように、管理センター１０は、管理部１１、情報処理部１２、通信処理部１３、および、検出処理部１４を備える。管理部１１は、情報処理部１２が行う各種情報の登録に関わる処理や、各種情報の更新に関わる処理を管理する。また、管理部１１は、通信処理部１３が行う各種情報の送信に関わる処理や、各種情報の受信に関わる処理を管理する。また、管理部１１は、検出処理部１４が行う特異走行箇所の検出に関わる処理を管理する。
【００１１】
情報処理部１２は、管理センター１０が有する記憶部に登録された道路地図情報１２Ａを更新するための処理を行う。道路地図情報１２Ａは、道路や地図に関する情報であり、地図を表示するための情報、経路を探索するための情報、交差点や道路や方面などの各種名称を表示するための情報などを含む。情報処理部１２は、検出処理部１４が検出した各特異走行箇所を地図上で特定するための情報を、管理センター１０が有する記憶部に特異走行箇所情報１２Ｂとして登録するための処理、および、その特異走行箇所情報１２Ｂを更新するための処理を行う。情報処理部１２は、通信処理部１３が受信した共用画像１２Ｃを管理センター１０が有する記憶部に登録するための処理、および、共用画像１２Ｃを更新するための処理を行う。
【００１２】
通信処理部１３は、管理センター１０に登録されている道路地図情報１２Ａを複数の車両に送信するための処理を行う。通信処理部１３は、不特定多数の車両２０から送信された走行履歴１４Ａを受信するための処理を行う。各車両２０が送信する走行履歴１４Ａは、例えば、その車両２０の位置を示す現在位置情報や、その車両２０の旋回に関する物理量などを含む車両情報であって、車両２０の走行軌跡を検出処理部１４が算出するための情報を含む。
【００１３】
通信処理部１３は、車両２０が送信した共用画像１２Ｃと、その共用画像１２Ｃに関連付けられた共用位置情報１２Ｄとを受信するための処理を行う。車両２０が送信する共用画像１２Ｃとは、共用画像１２Ｃに関連付けられた共用位置情報１２Ｄが示す位置ごとに、その位置で停車した複数の車両２０によって生成された画像であり、各車両２０の周囲画像から生成された新たな周囲画像である。共用画像１２Ｃに関連付けられた共用位置情報１２Ｄは、特異走行箇所内の位置を特定するための情報である。通信処理部１３は、各共用位置情報１２Ｄと、その共用位置情報１２Ｄが示す位置の共用画像１２Ｃとが関連付けられた状態で、これら全ての情報を各車両２０へ送信するための処理を行う。
【００１４】
検出処理部１４は、通信処理部１３が受信した各車両２０の走行履歴１４Ａを用い、特異走行箇所を検出するための処理を行う。検出処理部１４は、例えば、不特定多数の車両２０から受信した走行履歴１４Ａのなかから、各々に共通する条件の下で生成された複数の走行履歴１４Ａを抽出する。各走行履歴１４Ａに共通する条件とは、例えば、各走行履歴１４Ａに含まれる情報が、所定の走行領域内での情報であって、かつ、所定の時刻帯内での情報であることである。検出処理部１４は、抽出された複数の走行履歴１４Ａから各車両２０の走行軌跡を生成し、生成された各走行軌跡が道路に沿う場合、その走行領域内では交通の流れに乱れが生じていないものと推定する。これに対して、生成された各走行軌跡が道路の幅方向にばらつく場合、交通の流れに大きな乱れを生じる箇所である特異走行箇所が、その走行領域内に含まれていると推定する。検出処理部１４は、このように、ばらつきを有した区間を特異走行箇所として検出する。なお、検出処理部１４は、管理センター１０に登録されている道路地図情報１２Ａに基づき、単に、道路に沿う走行軌跡を通常の走行軌跡として取扱い、通常の走行軌跡と車両２０の走行軌跡との乖離が所定範囲よりも大きい区間を、特異走行箇所として検出してもよい。
【００１５】
各車両２０は、画像取得部２１、車両情報提供部２２、車載通信処理部２３、ナビゲーションシステム２４、画像送信管理部２５、および、画像生成部２６を備える。
【００１６】
画像取得部２１は、車両２０の前景を撮影する車載カメラ、車載カメラを駆動する駆動装置、および、その駆動装置の駆動を制御する制御装置を備える。車両２０の前景画像とは、車載カメラが撮影した前景を画素ごとの輝度として示すデータであり、車両２０の周囲画像を生成するための画像である。画像取得部２１は、前景画像の取得を繰り返し、取得された各前景画像を画像生成部２６へ転送する。
【００１７】
車両情報提供部２２は、車両２０の走行状況を検出する各種のセンサーと、各種のセンサーの検出結果を処理するための処理回路とを備える。車両２０の走行状況を検出する各種のセンサーは、車両２０の走行速度を検出する速度センサー、および、車両２０の旋回方向における角速度を検出するヨーレートセンサーを含む。車両情報提供部２２が備える処理回路は、車載通信処理部２３や画像送信管理部２５などの他の機能部が接続された車載ネットワークに接続される。車両情報提供部２２は、各種のセンサーが検出した結果を車両情報として取り扱い、その車両情報を他の機能部へ送信するための処理を繰り返す。
【００１８】
車載通信処理部２３は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されたマイクロコンピュータ、広域無線通信用の周波数帯での通信の処理を行う処理回路、および、狭域無線通信用の周波数帯での通信の処理を行う処理回路を備える。車載通信処理部２３は、管理センター１０との広域無線通信の処理を行う第１通信処理部２３Ａ、および、他の車両２０との狭域無線通信の処理を行う第２通信処理部２３Ｂを備える。
【００１９】
車載通信処理部２３は、ナビゲーションシステム２４が接続された車載ネットワークに接続され、ナビゲーションシステム２４が送信する現在位置情報を受信するための処理を繰り返す。また、車載通信処理部２３は、車両情報提供部２２が送信する車両情報を受信するための処理を繰り返す。また、車載通信処理部２３は、画像送信管理部２５に情報を送信するための処理と、画像送信管理部２５から受信する情報を車外に送信するための処理とを行う。さらに、車載通信処理部２３は、画像生成部２６に接続され、車載通信処理部２３が受信した画像を画像生成部２６に転送するための処理を行い、また、画像生成部２６から転送される画像を車外に送信するための処理を行う。
【００２０】
第１通信処理部２３Ａは、管理センター１０から各種の情報を受信するための処理を繰り返す。管理センター１０から受信される情報は、道路地図情報１２Ａ、特異走行箇所情報１２Ｂ、共用画像１２Ｃ、および、共用位置情報１２Ｄを含む。第１通信処理部２３Ａは、これら全ての情報をナビゲーションシステム２４に送信するための処理を行う。第１通信処理部２３Ａは、現在位置情報や車両情報を管理センター１０へ送信するための処理を繰り返す。第１通信処理部２３Ａが送信する現在位置情報や車両情報は、管理センター１０において特異走行箇所の検出に用いられる。
【００２１】
第１通信処理部２３Ａは、画像送信管理部２５から特異停車位置情報を受信する。特異停車位置情報とは、特異走行箇所内での停車位置である特異停車位置を特定するための情報である。特異停車位置とは、画像送信管理部２５が画像取得部２１に前景画像を取得させたときの車両２０の位置である。第１通信処理部２３Ａには、画像生成部２６で生成された周囲画像が、画像生成部２６から転送される。第１通信処理部２３Ａは、それが受信した特異停車位置情報を共用位置情報１２Ｄとして取り扱い、また、それに転送された車両２０の周囲画像を共用画像１２Ｃとして取り扱う。第１通信処理部２３Ａは、画像送信管理部２５から特異停車位置情報を受信したとき、共用画像１２Ｃと共用位置情報１２Ｄとを関連付けた状態で、これら全ての情報を管理センター１０へ送信するための処理を行う。管理センター１０に送信される共用画像１２Ｃと共用位置情報１２Ｄとは、相互に関連付けられた状態で管理される。
【００２２】
第２通信処理部２３Ｂは、自車両で生成された新たな平均化母数と、上述した特異停車位置情報とを、画像送信管理部２５から受信する。第２通信処理部２３Ｂには、画像生成部２６で生成された周囲画像が、画像生成部２６から転送される。第２通信処理部２３Ｂは、平均化母数と特異停車位置情報とを画像送信管理部２５から受信したとき、これらの情報と、転送された周囲画像とを関連付けた状態で、これら全ての情報を他の車両２０に送信するための処理を行う。
例えば、第２通信処理部２３Ｂは、特異停車位置で停車した先行の車両２０において、その特異停車位置に向けて進行する後続の車両２０に向けて、特異停車位置情報、平均化母数、および、周囲画像を送信するための処理を行う。
【００２３】
第２通信処理部２３Ｂは、他の車両２０から各種の情報を受信するための処理を繰り返す。他の車両２０から受信される情報は、特異停車位置情報、他の車両２０で生成された平均化母数、および、他の車両２０で生成された周囲画像を含む。第２通信処理部２３Ｂは、他の車両２０から受信された特異停車位置情報と、他の車両２０で生成された平均化母数とを、画像送信管理部２５に送信するための処理を行う。第２通信処理部２３Ｂは、他の車両２０で生成された周囲画像を画像生成部２６に転送するための処理を行う。
例えば、第２通信処理部２３Ｂは、特異停車位置に向けて進行する後続の車両２０において、その特異停車位置を通過する先行の車両２０から、特異停車位置情報、先行の車両２０で生成された平均化母数、および、先行の車両２０で生成された周囲画像を受信するための処理を行う。後続の車両２０が備える第２通信処理部２３Ｂは、先行の車両２０から受信された特異停車位置情報や平均化母数を、自車両が備える画像送信管理部２５に送信するための処理を行う。また、後続の車両２０が備える第２通信処理部２３Ｂは、先行の車両２０で生成された周囲画像を、自車両が備える画像生成部２６に転送するための処理を行う。
【００２４】
ナビゲーションシステム２４は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されたマイクロコンピュータを備える。ナビゲーションシステム２４は、車両２０の現在位置を検出する自車位置検出部２４Ａ、および、車両２０の走行を案内経路に従って案内する走行案内部２４Ｂとして機能する。
【００２５】
自車位置検出部２４Ａは、例えば、グローバル・ポジショニング・システムが受信した信号から車両２０のグローバル座標を検出する。自車位置検出部２４Ａは、検出されたグローバル座標を用い、車両２０の現在位置を特定するための情報である現在位置情報を生成する。なお、自車位置検出部２４Ａは、車両２０の走行環境を検出するための各種のセンサーをさらに備え、道路地図情報１２Ａが含む走行環境と各種のセンサーが検出した走行環境との比較の結果をグローバル座標に反映させ、それによって、現在位置情報を生成してもよい。ここでの走行環境とは、例えば、道路の線形、車線の数、車線の幅、交差点の種類などのように、各位置で固有となる静的な走行環境であり、グローバル座標よりもさらに詳細な位置を検出するために用いられる。
【００２６】
自車位置検出部２４Ａは、それが生成する現在位置情報を、車載通信処理部２３や画像送信管理部２５などの他の機能部へ送信するための処理を繰り返す。現在位置情報は、例えば、画像送信管理部２５において、車両２０が特異走行箇所内に位置するか否かの判定の処理に用いられたり、特異停車位置情報の生成に用いられたりする。また、現在位置情報は、例えば、画像送信管理部２５において、車両２０が特異停車位置に位置するか否かの判定の処理に用いられたり、車両２０が特異停車位置を通過したか否かの判定の処理に用いられたりする。
【００２７】
走行案内部２４Ｂは、第１通信処理部２３Ａが送信する各種の情報を第１通信処理部２３Ａから受信する。走行案内部２４Ｂが受信する情報は、道路地図情報１２Ａ、特異走行箇所情報１２Ｂ、共用画像１２Ｃ、および、共用画像１２Ｃに関連付けられた共用位置情報１２Ｄを含む。走行案内部２４Ｂは、道路地図情報１２Ａと、自車位置検出部２４Ａで生成された現在位置情報と、目的地の位置を示す位置情報とを用い、目的地までの走行経路を探索する。走行案内部２４Ｂは、探索された複数の走行経路の候補から案内経路を設定したり、設定された案内経路に従う運転操作を音声で案内したりする。走行案内部２４Ｂは、案内経路の設定や、案内経路に従う運転操作の案内に際し、道路地図情報１２Ａと特異走行箇所情報１２Ｂとを用い、経路上に位置する特異走行箇所に、それの指標を表示する。また、走行案内部２４Ｂは、共用位置情報１２Ｄに対応する位置に、それに関連付けられた共用画像１２Ｃを対応付けて表示する。
【００２８】
画像送信管理部２５は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されたマイクロコンピュータを備える。画像送信管理部２５は、走行状況判定部２５Ａ、自車位置判定部２５Ｂ、および、平均化母数管理部２５Ｃとして機能する。
【００２９】
走行状況判定部２５Ａは、車両情報提供部２２から車両情報を受信するための処理を繰り返す。走行状況判定部２５Ａは、車両２０が停車中であることを示す予め設定された走行状況と、受信された車両２０の車両情報とを比較し、車両２０が停車中であるか否かの判定を繰り返す。車両２０が停止中であることを示す判定の結果は、平均化母数管理部２５Ｃにおいて、新たな平均化母数を生成するための処理に用いられる。
【００３０】
自車位置判定部２５Ｂは、第１通信処理部２３Ａから特異走行箇所情報１２Ｂを受信するための処理を行うと共に、ナビゲーションシステム２４から現在位置情報を受信するための処理を繰り返し、現在位置が特異走行箇所内であるか否かの判定を繰り返す。また、自車位置判定部２５Ｂは、第２通信処理部２３Ｂから特異停車位置情報を受信するための処理を繰り返し、現在位置が特異停車位置であるか否かの判定を繰り返す。また、自車位置判定部２５Ｂは、特異停車位置に向けた車両２０の進行方向に基づき、現在位置が特異停車位置を通過した位置であるか否かの判定を繰り返す。現在位置が特異走行箇所内であることを示す判定の結果、現在位置が特異停車位置であることを示す判定の結果、現在位置が特異停車位置を通過していないことを示す判定の結果、これら全ての判定の結果は、平均化母数管理部２５Ｃにおいて、新たな平均化母数を生成するための処理に用いられる。
【００３１】
平均化母数管理部２５Ｃは、新たな平均化母数を生成するための処理として、第１母数生成処理と第２母数生成処理とを行う。第１母数生成処理は、新たな平均化母数として初期母数である「１」を生成するための処理である。第２母数生成処理は、他の車両２０で生成された平均化母数である「Ｎ」（Ｎは１以上の整数）をインクリメントし、新たな平均化母数として「Ｎ＋１」を生成するための処理である。これら新たな平均化母数を生成するための処理は、共用画像１２Ｃを生成するための処理を自車両からはじめるのか、あるいは、共用画像１２Ｃを生成するための処理を他の車両２０から引き継ぐのかによって変わる。共用画像１２Ｃを生成するための処理を自車両からはじめるか否かは、走行状況判定部２５Ａによる入力、自車位置判定部２５Ｂによる入力、特異停車位置情報、および、現在位置情報に基づいて、平均化母数管理部２５Ｃが判定する。
【００３２】
すなわち、平均化母数管理部２５Ｃは、他の車両２０で生成された平均化母数とそれに関連付けられた特異停車位置情報とを第２通信処理部２３Ｂから受信するための処理を繰り返し、受信された平均化母数と、それに関連付けられた特異停車位置情報との更新を繰り返す。平均化母数管理部２５Ｃは、ナビゲーションシステム２４から現在位置情報を受信するための処理を繰り返す。そして、現在位置が特異走行箇所内であること、既に登録されている特異停車位置のなかに現在位置が含まれていないこと、および、車両２０が停車中であること、これらの全てが満たされるとき、共用画像１２Ｃを生成するための処理を自車両からはじめるものと判定し、平均化母数管理部２５Ｃは、第１母数生成処理を行う。これに対して、現在位置が特異停車位置であること、および、車両２０が停車中であることが満たされるとき、共用画像１２Ｃを生成するための処理を他の車両２０から引き継ぐものと判定し、平均化母数管理部２５Ｃは、第２母数生成処理を行う。
【００３３】
平均化母数管理部２５Ｃは、新たな平均化母数を生成するための処理を行うとき、画像の処理を行わせるための信号を生成し、この生成された信号と共に、新たに生成された平均化母数である「１」もしくは「Ｎ＋１」を画像生成部２６に入力する。
【００３４】
平均化母数管理部２５Ｃは、画像生成部２６が生成した周囲画像を車載通信処理部２３に送信させるための処理として、第１送信設定処理と第２送信設定処理とを行う。第１送信設定処理は、各種の情報を第１通信処理部２３Ａから管理センター１０に送信させるための処理である。第２送信設定処理は、各種の情報を第２通信処理部２３Ｂから他の車両２０に送信するための処理である。そして、新たに生成された平均化母数が、規定母数である「Ｎ０」以上であるとき、平均化母数管理部２５Ｃは、第１送信設定処理を行う。これに対して、新たに生成された平均化母数が、規定母数である「Ｎ０」未満であるとき、平均化母数管理部２５Ｃは、第２送信設定処理を行う。すなわち、平均化母数管理部２５Ｃは、共用画像１２Ｃを生成するための処理の引き継がれる回数、言い換えれば、他車両で生成された周囲画像の受信と、自車両で生成された周囲画像の送信とを、車両ごとの受け渡しとし、その受け渡しの回数が、規定母数「Ｎ０」に到達するまで、上記情報の送信対象を他の車両２０に設定し続ける。そして、共用画像１２Ｃを生成するための処理の引き継がれる回数が、規定母数「Ｎ０」に到達したとき、上記情報の送信対象を管理センター１０に設定する。
【００３５】
平均化母数管理部２５Ｃは、第１送信設定処理によって送信される情報として、画像生成部２６が生成した新たな周囲画像と、その周囲画像を生成するための前景画像が取得された現在位置を特定するための特異停車位置情報とを設定し、第１通信処理部２３Ａに対し、これらを相互に関連付けさせる。また、平均化母数管理部２５Ｃは、第２送信設定処理によって送信される情報として、画像生成部２６が生成した新たな周囲画像と、新たに生成された平均化母数と、特異停車位置情報とを設定し、第２通信処理部２３Ｂに対し、これらを相互に関連付けさせる。
【００３６】
画像生成部２６は、撮影画像処理部２６Ａと送信画像処理部２６Ｂとを備え、撮影画像処理部２６Ａは、前方車両判定部２６Ａ１を備える。前方車両判定部２６Ａ１は、画像の処理を行うための信号が平均化母数管理部２５Ｃから入力されたとき、画像取得部２１が取得した単一の前景画像に処理を施し、その処理の結果に基づいて、車両２０の前方に他の車両２０が位置するか否かを判定する。前方車両判定部２６Ａ１は、車両２０の前方に他の車両２０が位置するか否かを示す判定の結果を、画像送信管理部２５に出力する。
【００３７】
撮影画像処理部２６Ａは、車両２０の前方に他の車両２０が位置しないと前方車両判定部２６Ａ１が判定したとき、先に取得した単一の前景画像を含み、画像取得部２１が取得する複数の前景画像を用いた平均化の処理を行う。それによって、撮影画像処理部２６Ａは、単一の画像である自車両の周囲画像を生成する。撮影画像処理部２６Ａが行う平均化の処理は、全ての前景画像から得られた画像要素ごとの特性値を、自車両の周囲画像における画像要素ごとの値に置き換え、それによって、前景画像間で生じている画素要素ごとの輝度の差や色の差がならされた周囲画像を生成する処理である。この平均化の処理で採用される特性値は、全ての前景画像における画素ごとの輝度の最頻値、中央値、算術平均値、あるいは、各画素を構成する色要素ごとの輝度の最頻値、中央値、算術平均値などである。撮影画像処理部２６Ａは、この平均化の処理によって生成された画像である自車両の周囲画像を送信画像処理部２６Ｂに転送する。
【００３８】
送信画像処理部２６Ｂは、撮影画像処理部２６Ａから自車両の周囲画像が転送されたとき、撮影画像処理部２６Ａから転送された自車両の周囲画像と、第２通信処理部２３Ｂによって他車両から得られた周囲画像とを用いた加重平均化の処理を行う。送信画像処理部２６Ｂは、この処理によって、処理画像として新たな周囲画像を生成する。送信画像処理部２６Ｂが行う加重平均化の処理は、２つの周囲画像における画像要素ごとの特性値を、新たな周囲画像の画像要素の値に置き換え、それによって、自車両の周囲画像を構成する画像要素ごとの輝度や色と、他車両から得られた周囲画像を構成する画像要素ごとの輝度や色との差がならされた新たな周囲画像を生成する処理である。すなわち、送信画像処理部２６Ｂが行う加重平均化の処理は、自車両の周囲画像と、他車両から得られた周囲画像との輝度差や色差などの差分が除去された新たな周囲画像を生成する処理である。この加重平均化で採用される特性値は、２つの周囲画像における画素ごとの輝度の算術平均値、あるいは、各画素を構成する色要素ごとの輝度の算術平均値などである。この特性値の算出において、他車両から得られた周囲画像の全体に加えられる重みは、新たに生成された平均化母数から１が減算された値である。これに対して、自車両の周囲画像の全体に加えられる重みは「１」である。送信画像処理部２６Ｂは、この加重平均化の処理によって生成された新たな周囲画像を車載通信処理部２３に転送する。
【００３９】
図２から図５を参照して、上記画像送受信システムが行う共用画像１２Ｃを生成するための処理における手順を説明する。なお、共用画像１２Ｃを生成するための処理は、特異走行箇所内で停車する複数の車両２０によって行われる。図２は、各車両２０の撮影画像処理部２６Ａが自車両の周囲画像を生成するために行う処理の手順を示す。図３は、共用画像１２Ｃを生成するための処理を自車両からはじめる車両２０である第１車両での処理の手順を示す。図５、および、図７は、共用画像１２Ｃを生成するための処理を他の車両２０から引き継ぐ車両２０である第２車両での処理の手順を示す。
【００４０】
図２が示すように、自車両の周囲画像を生成するために行う処理において、まず、車両２０の撮影画像処理部２６Ａは、自車両の画像取得部２１が取得した所定数（Ｍ枚：Ｍは２以上の整数）の前景画像を取得する（ステップＳ１１）。車両２０の画像取得部２１が取得するＭ枚の前景画像は、その車両２０が停車中である期間に取得される画像である。次いで、車両２０の撮影画像処理部２６Ａは、取得された全ての前景画像において、前景画像において静的な特徴的部分を抽出するための処理を行う。特徴的部分を抽出するための処理は、例えば、前景画像に対して微分処理や二値化処理などを行い、それから抽出されるエッジやエッジの並びを、前景画像における特徴的部分として取り扱う処理である。ここで抽出される特徴的部分は、例えば、路面に描かれた区画線や横断歩道などの道路標示、道路上に設置された案内標識や規制標識などの道路標識、横断歩道橋などの道路上に位置する構造物、道路脇に位置する建造物などの構造物である。
【００４１】
次に、車両２０の撮影画像処理部２６Ａは、各前景画像における特徴的部分のサイズを前景画像間で合わせるリサイズ処理と、各前景画像における特徴的部分の位置を前景画像間で合わせる処理とを行う（ステップＳ１２）。続いて、車両２０の撮影画像処理部２６Ａは、特徴的部分のサイズと位置とが相互に合わせられたＭ枚の前景画像を用いる平均化の処理を行い、それによって単一の画像である自車両の周囲画像を生成する（ステップＳ１３）。このように生成された自車両の周囲画像は、一時的な停車のなかで生じる動的なノイズが除去された画像である。一時的な停車のなかで生じる動的なノイズとは、特徴的部分のサイズと位置とが相互に合わせられたＭ枚の前景画像における、前景画像間での輝度差や色差などの差分である。一時的な停車のなかで生じる動的なノイズは、例えば、歩行者用の通行路や横断歩道に位置する歩行者の瞬間的な動きである。
【００４２】
図３が示すように、共用画像１２Ｃを生成するための処理を自車両からはじめる第１車両では、まず、第１車両の画像送信管理部２５は、第１車両が特異走行箇所内で停車するまで、第１車両が特異な停車中であるか否かの判定を繰り返す（ステップＳ２１）。そして、第１車両の現在位置が特異走行箇所内であること、第１車両が停車中であること、および、既に登録されている特異停車位置のなかに第１車両の現在位置が含まれないこと、これらの全てが満たされるとき、第１車両の画像送信管理部２５は、第１車両が特異な停車中であると判定する（ステップＳ２１でＹＥＳ）。
【００４３】
次に、第１車両の画像送信管理部２５は、第１車両の前方車両判定部２６Ａ１に単一の前景画像を取得させ（ステップＳ２２）、さらに、第１車両の前方に他の車両２０が位置するか否かを判定させる（ステップＳ２３）。第１車両の前方に他の車両２０が位置すると判定されると、第１車両の画像送信管理部２５は、共用画像１２Ｃを生成するための処理をここで終了し、その処理を自車両からはじめることを止める（ステップＳ２３でＹＥＳ）。他方、第１車両の前方に他の車両２０が位置しないと判定されると、第１車両の撮影画像処理部２６Ａは、上記単一の前景画像を含むＭ枚の前景画像をさらに取得し、取得された前景画像を用いて、自車両の周囲画像である第１周囲画像を生成する（ステップＳ２４）。なお、第１車両の画像送信管理部２５は、新たな平均化母数である「１」を画像生成部２６に入力する。また、第１車両の画像送信管理部２５は、新たな平均化母数である「１」が規定母数未満であることに従って、第１送信設定処理を行う。すなわち、第１車両の画像送信管理部２５は、新たな平均化母数である「１」と、特異停車位置情報としての現在位置情報とを、第２通信処理部２３Ｂに送信する。
【００４４】
次に、第１車両の画像生成部２６は、自車両の周囲画像と、平均化母数としての「１」とを用いる加重平均化の処理、言い換えれば、撮影画像処理部２６Ａが生成した自車両の周囲画像である第１周囲画像そのものの転送を行う。そして、第１車両の第２通信処理部２３Ｂは、現在位置情報を特異停車位置情報として取扱い、新たな平均化母数である「Ｎ（＝１）」と、特異停車位置情報と、画像生成部２６から転送された第１周囲画像とを相互に関連付けた状態で、これら全ての情報を他の車両２０に送信する。
【００４５】
ここで、共用画像１２Ｃを生成するための処理を自車両からはじめる第１車両の位置と、それ以外の他の車両２０である第２車両との位置の関係の一例を説明する。
【００４６】
図４が示すように、第１車両２０１が走行する車線のなかで第１車両２０１の前方には、工事標識Ｍが設置されている。第１車両２０１が走行している区間は、通常の走行による軌跡として定められた走行軌跡Ｄａから逸脱した軌跡Ｄｂに沿って車両が走行する区間であり、片側交互通行の規制が行われている区間である。この区間は、第１車両２０１が備える特異走行箇所情報１２Ｂに、特異走行箇所として含まれている。そして、工事標識Ｍの手前に到達した第１車両２０１は、対向車線を走行する対向車両の流れが途絶えるまで、工事標識Ｍの手前で停車し、その後、この区間を通過するため、対向車線を走行する対向車両の流れが途絶える期間に、対向車線を走行する。
【００４７】
ここで、工事標識Ｍの手前で停車した第１車両２０１は、第１車両２０１の現在位置が特異走行箇所内であること、第１車両２０１が停車中であること、および、既に登録されている特異停車位置のなかに第１車両２０１の現在位置が含まれないこと、これらの全てを満たす。これに伴い、第１車両２０１の画像送信管理部２５は、第１車両２０１が特異な停車中であると判定し、次いで、第１車両２０１の前方車両判定部２６Ａ１は、第１車両２０１の前方に他の車両が位置しないと判定する。そして、第１車両２０１の画像生成部２６は、第１車両２０１の周囲画像ＰＴ１を生成する。第１車両２０１の周囲画像ＰＴ１は、特異な走行を促している具体的な事象として、片側交互通行の規制を示唆する工事標識Ｍを含み、また、横断歩道をわたるために立ち止まっていた歩行者ＴＭなども含む。第１車両２０１の第２通信処理部２３Ｂは、第１車両２０１のこうした周囲画像ＰＴ１に、現在位置情報である特異停車位置情報と、新たな平均化母数である「１」とを関連付けた状態で、これら全ての情報を第２車両２０２Ａや第２車両２０２Ｂに送信する。
【００４８】
なお、第２車両２０２Ａや第２車両２０２Ｂでは、第１車両２０１の周囲画像ＰＴ１を第１車両２０１から受信する前に、第１車両２０１と同様に、この特異走行箇所内で停車する場合がある。この際、第２車両２０２Ａや第２車両２０２Ｂにおいても、自車両の現在位置が特異走行箇所内であること、自車両が停車中であること、および、既に登録されている特異停車位置のなかに自車両の現在位置が含まれないこと、これらの全てが満たされる。ただし、第２車両２０２Ａや第２車両２０２Ｂの前方車両判定部２６Ａ１は、自車両の前方に他の車両である第１車両２０１が位置すると判定する。そのため、第２車両２０２Ａや第２車両２０２Ｂは、共用画像１２Ｃを生成するための処理を自車両からはじめることを止め、第１車両２０１からはじめられた処理を引き継ぐ。
【００４９】
図５が示すように、共用画像１２Ｃを生成するための処理を第１車両２０１から引き継ぐ第２車両は、まず、特異停車位置情報、平均化母数である「Ｎ（＝１）」、および、第１車両の周囲画像を、第１車両から受信する。第２車両の画像送信管理部２５と画像生成部２６とは、特異停車位置情報、平均化母数である「Ｎ（＝１）」、および、他車両から得られた周囲画像を、第１車両から受信した情報に更新する（ステップＳ３１）。次いで、第２車両の画像送信管理部２５は、現在位置が特異停車位置を通過した位置であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。現在位置が特異停車位置を通過した位置であると判定されると、第２車両の画像送信管理部２５は、共用画像１２Ｃを生成するための処理をここで終了し、その処理を引き継ぐことを止める。他方、現在位置が特異停車位置を通過した位置でないと判定されると、第２車両の画像送信管理部２５は、第２車両が特異走行箇所内で停車するまで、第２車両が特異な停車中であるか否かの判定を繰り返す（ステップＳ３３）。そして、第２車両の現在位置が特異停車位置であること、第２車両が停車中であること、これらの全てが満たされるとき、第２車両の画像送信管理部２５は、第２車両が特異な停車中であると判定する（ステップＳ３３でＹＥＳ）。
【００５０】
次に、第２車両の画像送信管理部２５は、第２車両の前方車両判定部２６Ａ１に単一の前景画像を取得させ（ステップＳ３４）、さらに、第２車両の前方に他の車両２０が位置するか否かを判定させる（ステップＳ３５）。第２車両の前方に他の車両２０が位置すると判定されると、第２車両の画像送信管理部２５は、共用画像１２Ｃを生成するための処理をここで終了し、その処理を引き継ぐことを止める。
【００５１】
ここで、共用画像１２Ｃを生成するための処理を第１車両から引き継ぐ各第２車両の位置と、各第２車両で行われる処理との関係の一例を説明する。
図６が示すように、対向車線を走行する対向車両の流れが途絶えると、工事標識Ｍの手前で停車していた第１車両２０１は、工事標識Ｍが設置された車線から対向車線に向けて走行し、第２車両２０２Ａは、これに追従する。他方、第１車両２０１と第２車両２０２Ａとが対向車線を走行し、その後、工事標識Ｍが設置された車線へ戻り、対向車両の流れが再び生じると、第２車両２０２Ａの後方で停車していた第２車両２０２Ｂが、工事標識Ｍの手前で停車する。
【００５２】
ここで、工事標識Ｍの手前で再び停車する第２車両２０２Ｂは、特異停車位置情報、平均化母数である「Ｎ」、および、他車両から得られた周囲画像を、第１車両から受信した各情報に更新する。そして、工事標識Ｍの手前で再び停車した第２車両２０２Ｂは、第２車両２０２Ｂの現在位置が特異停車位置であること、第２車両２０２Ｂが停車中であること、これらの全てを満たす。これに伴い、第２車両２０２Ｂの画像送信管理部２５は、第２車両２０２Ｂが特異な停車中であると判定し、次いで、第２車両２０２Ｂの前方車両判定部２６Ａ１は、第２車両２０２Ｂの前方に他の車両が位置しないと判定する。
【００５３】
なお、第２車両２０２Ａにおいても、特異停車位置情報、平均化母数である「Ｎ」、および、他車両から得られた周囲画像は、第１車両から受信した各情報に更新される。また、第２車両２０２Ｂの後方に位置する他の第２車両においても、特異停車位置情報、平均化母数である「Ｎ」、および、他車両から得られた周囲画像は、第１車両から受信した各情報に更新される。ただし、第１車両２０１に追従して対向車線を走行する第２車両２０２Ａでは、それの現在位置が特異停車位置を通過した位置であると、画像送信管理部２５が判定する。また、第２車両２０２Ｂの後方に位置する他の第２車両では、それの前方に他の車両が位置すると画像送信管理部２５が判定する。そのため、これらの第２車両の画像送信管理部２５は、共用画像１２Ｃを生成するための処理をここで終了し、その処理を引き継ぐことを止める。
【００５４】
図７が示すように、共用画像１２Ｃを生成するための処理を第１車両２０１から引き継いだ第２車両は、その第２車両の前方に他の車両２０が位置しないと判定されると、単一の前景画像を含むＭ枚の前景画像をさらに取得し、取得された前景画像を用いて自車両の周囲画像である第２周囲画像を生成する（ステップＳ３６）。なお、第２車両の画像送信管理部２５は、新たな平均化母数である「Ｎ＋１」を画像生成部２６に入力する。
【００５５】
次に、第２車両の画像生成部２６は、自車両の周囲画像における特徴的部分のサイズを他車両から得られた周囲画像における特徴的部分のサイズに合わせるリサイズ処理と、各周囲画像における特徴的部分の位置を周囲画像間で合わせる処理とを行う（ステップＳ３７）。続いて、第２車両の撮影画像処理部２６Ａは、特徴的部分のサイズと位置とが相互に合わせられた２枚の周囲画像を用いる加重平均化の処理を行い、それによって単一の処理画像である新たな周囲画像を生成する（ステップＳ３８）。この際、第２車両の送信画像処理部２６Ｂが用いる平均化母数が「Ｎ＋１」であるため、ここでの加重平均化の処理で生成される新たな周囲画像とは、自車両の周囲画像に対する重みを「１」とし、他車両から得られた周囲画像に対する重みを「Ｎ」とする画像である。
【００５６】
次に、第２車両の画像送信管理部２５は、新たな平均化母数である「Ｎ＋１」が規定母数である「Ｎ０」以上であるか否かを判定する（ステップＳ３９）。そして、新たな平均化母数である「Ｎ＋１」が規定母数以上であるとき、第２車両の画像送信管理部２５は、第１送信設定処理を行う（ステップＳ３９でＹＥＳ）。すなわち、第２車両の画像送信管理部２５は、特異停車位置情報と、新たな周囲画像である加重平均化後の画像とを関連付けた状態で、これら全ての情報を管理センター１０に送信する（ステップＳ４１）。他方、新たな平均化母数である「Ｎ＋１」が規定母数未満であるとき、第２車両の画像送信管理部２５は、第２送信設定処理を行う（ステップＳ３９でＮＯ）。すなわち、第２車両の画像送信管理部２５は、特異停車位置情報と、新たな周囲画像である加重平均化後の画像と、新たな平均化母数である「Ｎ＋１」とを関連付けた状態で、これら全ての情報を他の車両２０に送信する（ステップＳ４３）。
【００５７】
ここで、共用画像１２Ｃを生成するための処理を第１車から引き継いだ第２車両の位置と、その第２車両で行われる処理との関係の一例を説明する。なお、図８を参照して説明する例では、規定母数である「Ｎ０」が３以上である例を説明する。
【００５８】
図８が示すように、工事標識Ｍの手前で停車した第２車両２０２Ｂは、第２車両２０２Ｂの前方に他の車両が位置しないと判定して、第２車両２０２Ｂの画像生成部２６は、第２車両２０２Ｂの周囲画像ＰＦ２を生成する。第２車両２０２Ｂの周囲画像ＰＦ２は、第１車両２０１の周囲画像ＰＴ１と同じく、特異な走行を促している具体的な事象として、片側交互通行の規制を示唆する工事標識Ｍを含む。また、第２車両２０２Ｂの周囲画像ＰＦ２は、横断歩道をわたる歩行者ＴＭや、歩道を歩く歩行者ＴＭなどの外形も含む。第２車両２０２Ｂの画像生成部２６は、特徴的部分のサイズと特徴的部分の位置とを相互に合わせられた２枚の周囲画像ＰＴ１，ＰＦ２を用いる加重平均化の処理を行い、それによって単一の処理画像である新たな周囲画像ＰＴ２を生成する。また、新たな平均化母数である「Ｎ＋１（＝２）」が規定母数未満であるため、第２車両２０２Ｂの画像送信管理部２５は、特異停車位置情報と、新たな周囲画像ＰＴ２と、新たな平均化母数である「Ｎ＋１（＝２）」とを関連付けた状態で、これら全ての情報を他の第２車両２０２Ｃ，２０２Ｄ（第３車両）に送信する。
【００５９】
この際、加重平均化の処理で生成される新たな周囲画像ＰＴ２とは、第１車両２０１の周囲画像ＰＴ１に対する重みを「１」とし、かつ、第２車両２０２Ｂの周囲画像ＰＦ２に対する重みを「１」とする画像である。結果として、第１車両２０１の周囲画像ＰＴ１に含まれた道路標示や構造物などの特徴的部分と、第２車両２０２Ｂの周囲画像ＰＴ２に含まれた道路標示や構造物などの特徴的部分とは、新たな周囲画像ＰＴ２において、それが有する形状や色における鮮明さや鮮鋭さがほぼ保たれる。一方で、第１車両２０１の周囲画像ＰＴ１に含まれた歩行者ＴＭの画像や、第２車両２０２Ｂの周囲画像ＰＦ２に含まれた歩行者ＴＭの画像は、新たな周囲画像ＰＴ２において、それが有する形状や色における鮮明さや鮮鋭さがぼける。
【００６０】
上述した新たな周囲画像ＰＴ２の生成は、新たな平均化母数である「Ｎ＋１」が規定母数である「Ｎ０」以上になるまで、他の第２車両における画像送信管理部２５で引き継がれる。そして、新たな平均化母数である「Ｎ＋１（＝２）」が規定母数である「Ｎ０」以上であるとき、その第２車両の画像送信管理部２５は、特異停車位置情報と、その第２車両で生成された新たな周囲画像とを関連付けた状態で、これら全ての情報を管理センター１０に送信する。
【００６１】
上記実施の形態によれば、以下に列挙する効果が得られる。
（１）第２車両が新たな周囲画像を生成するたびに、歩行者などの画像のような動的ノイズが示す形状や色において鮮明さや鮮鋭さは、新たな周囲画像でぼやける。一方で、新たな周囲画像に含まれる道路標示、道路標識、構造物などのような静的な特徴的部分の画像は、それが示す形状や色において鮮明さや鮮鋭さにおいて、新たな周囲画像でほぼ保たれる。それゆえに、車両での撮影で取得された画像から、動的ノイズが除去された共用画像を生成することが可能となる。
【００６２】
（２）共用画像１２Ｃの生成に用いられる各周囲画像は、特異停車位置で停車するタイミングが各々で異なる複数の車両での撮影で取得される。そして、各車両が行う加重平均化の処理には、自車両の周囲画像と、他車両から得られた周囲画像とが用いられる。すなわち、各車両が行う加重平均化の処理には、２つの周囲画像が用いられ、これら２つの周囲画像は、撮影されたタイミングが各々で異なる画像から生成される。そのため、特異停車位置で停車する期間が各車両において短い走行状況であっても、上記（１）に記載の効果を得ることが可能となる。
【００６３】
（３）動的ノイズが示す形状や色において鮮明さや鮮鋭さを抑える処理として、自車両の周囲画像に重みとして「１」を与え、他車両から得られた周囲画像に重みとして「Ｎ」を与える加重平均化が用いられる。他車両から得られた周囲画像とは、先行する加重平均化の処理によって生成される画像であるため、自車両の周囲画像に比べて、既に動的ノイズが除去された画像でもある。そのため、上述した重みの設定によれば、２つの周囲画像のなかで動的ノイズが少ないと想定される周囲画像に大きい重みが設定されるため、自車両の周囲画像に含まれる動的ノイズを共用画像において効果的に除去することが可能ともなる。
【００６４】
上記実施の形態は、以下のように変更して実施することができる。
・画像生成部２６が行う加重平均化の処理は、１つずつの画素に対して行われる処理に限らず、相互に隣り合う複数の画素を画像要素とし、他車両から得られた周囲画像と自車両の周囲画像とにおける画像要素ごとの特性値を、新たな周囲画像の画像要素ごとの値に置き換える処理であってもよい。
【００６５】
・他車両から得られた周囲画像と自車両の周囲画像との差分を除去するための処理は、加重平均化の処理に限らず、例えば、重みを加えない平均化の処理、すなわち、第２車両で受信された周囲画像と、その第２車両で生成された第２周囲画像とを、相互に等しい重みで平均化する処理であってもよい。あるいは、他車両から得られた周囲画像と自車両の周囲画像との差分の絶対値が所定値以上の領域、あるいは、その領域が除外されることによって差分の平方和が所定値以下となる領域を画像生成部２６が抽出する。そして、抽出された領域を注目領域とし、その注目領域には自車両の周囲画像による動的ノイズが含まれると推定し、他車両から得られた周囲画像のなかで注目領域に近い部位ほど、それに加えられる重みが大きいように、加重平均化の処理が行われてもよい。あるいは、自車両の周囲画像のなかで注目領域に近い部位ほど、それに加えられる重みが小さいように、加重平均化の処理が行われてもよい。
【００６６】
・また、画像生成部が行う加重平均化の処理は、全ての画素や全ての画像要素に適用される形態に限らず、例えば、他車両から得られた周囲画像と自車両の周囲画像との差分の絶対値が所定値以上の領域、あるいは、その領域が除外されることによって差分の平方和が所定値以下となる領域を画像生成部が抽出し、抽出された領域である注目領域のみに行われてもよい。この際、注目領域以外の領域は、新たな周囲画像において、他車両から得られた周囲画像と自車両の周囲画像とのいずれか一方から転用されてもよい。
要は、各第２車両の画像生成部は、他車両から得られた周囲画像と自車両の周囲画像との差分がフィルタリングされた周囲画像を、これらの周囲画像から新たに生成する機能を備えていればよい。
【００６７】
・特異走行箇所を検出する装置は、例えば、自車両が車線から逸脱したか否かを判断する装置があって、画像取得部２１によって取得された道路の画像と、自車両が検出する旋回量とを用いて、自車両が車線から逸脱する可能性が所定値以上か否かを判定する装置であってもよい。こうした検出装置は、各車両が備えることも可能である。
【００６８】
・車両の周囲画像を生成するための撮影が行われる位置は、特異停車位置に限らず、各車両での撮影が可能となる位置であれば、例えば、交差点やその付近において車両が一時的に停止するべきことを指定された位置であってもよい。
【符号の説明】
【００６９】
Ｍ…工事標識、Ｄａ…走行軌跡、Ｄｂ…軌跡、ＴＭ…歩行者、ＰＴ１，ＰＦ２，ＰＴ２…周囲画像、１０…管理センター、１１…管理部、１２…情報処理部、１２Ａ…道路地図情報、１２Ｂ…特異走行箇所情報、１２Ｃ…共用画像、１２Ｄ…共用位置情報、１３…通信処理部、１４…検出処理部、１４Ａ…走行履歴、２０…車両、２１…画像取得部、２２…車両情報提供部、２３…車載通信処理部、２３Ａ…第１通信処理部、２３Ｂ…第２通信処理部、２４…ナビゲーションシステム、２４Ａ…自車位置検出部、２４Ｂ…走行案内部、２５…画像送信管理部、２５Ａ…走行状況判定部、２５Ｂ…自車位置判定部、２５Ｃ…平均化母数管理部、２６…画像生成部、２６Ａ…撮影画像処理部、２６Ａ１…前方車両判定部、２６Ｂ…送信画像処理部、２０１…第１車両、２０２Ａ，２０２Ｂ，２０２Ｃ，２０２Ｄ…第２車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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