(57)【要約】【課題】人物が顔や身体を動かすことなくプレビュー画像を確認することが可能な撮像装置を実現する。【解決手段】撮像機器（１）は、撮像部（１１）と、上記撮像部（１１）が撮像した撮像画像から人物を認識する人物認識部（２２）と、上記撮像画像から該撮像機器（１）に対する、上記人物の方向を特定する人物方向特定部（２３）と、上記方向に向けてプレビュー画像（撮像画像）を表示する表示部（３１、３２）とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像機器であって、
撮像部と、
上記撮像部が撮像した撮像画像から、人物を認識する人物認識部と、
上記撮像画像から、該撮像機器に対する、上記人物認識部が認識した上記人物の方向を特定する人物方向特定部と、
上記人物方向特定部が特定した上記方向に向けて、上記撮像部が撮像した画像をプレビュー画像として表示する表示部とを備えることを特徴とする撮像機器。
【請求項２】
上記撮像部から撮像方向へ伸ばした直線上に上記人物が位置するように、上記撮像機器の位置および向きの少なくとも一方を変更する駆動部を備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像機器。
【請求項３】
上記駆動部は、該撮像機器を所定の直線に沿って移動させることを特徴とする請求項２に記載の撮像機器。
【請求項４】
上記駆動部は、該撮像機器を回転させることを特徴とする請求項２に記載の撮像機器。
【請求項５】
上記人物方向特定部が特定した上記方向に上記プレビュー画像を表示するように、上記表示部の向きを、上記撮像部の撮像方向とは異なる方向に変更する表示投影制御部を備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像機器。
【請求項６】
上記表示部は、上記プレビュー画像を上記人物方向特定部が特定した上記方向に表示する前に、上記プレビュー画像の表示を開始することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の撮像機器。
【請求項７】
上記人物認識部が複数の人物を認識した場合、
上記駆動部は、上記撮像部から撮像方向へ伸ばした直線上に、上記複数の人物を含む領域内に決定される所定の位置が重なるように動作することを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の撮像機器。
【請求項８】
上記駆動部は、
上記人物認識部が人物を認識しなかった場合、該撮像機器の撮像方向を変化させるように動作することを特徴とする請求項２〜４および７のいずれか１項に記載の撮像機器。
【請求項９】
上記表示部は、
上記人物認識部が認識した上記人物の移動を検出した場合、上記人物の移動後の方向へ、上記プレビュー画像の表示方向を変更することを特徴とする請求項５または６に記載の撮像機器。
【請求項１０】
撮像部を備えた撮像機器の制御方法であって、
上記撮像部にて撮像した撮像画像から、人物を認識する人物認識ステップと、
上記撮像画像から、該撮像機器に対する、上記人物認識ステップにて認識した上記人物の方向を特定する人物方向特定ステップと、
上記人物方向特定ステップにて特定した上記方向に向けて、上記撮像部にて撮像した画像をプレビュー画像として表示する表示ステップとを含むことを特徴とする撮像機器の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像した画像をプレビュー画像として表示することが可能である撮像機器および撮像機器の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラが撮像した画像について、プレビュー画像として投影面に投影する装置が従来技術として知られている。たとえば、特許文献１には、カメラによって取得された画像データに基づいて決定された投影面に、撮像済みの画像をプレビュー画像として投影するプロジェクタ付きカメラが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−７００６９号公報（２０１２年４月５日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、撮影時に被写体である人物が、必ずしも撮像方向の正面にいるとは限らない。そのため、上述のような従来技術では、プレビュー画像の投影位置によっては、投影面に顔や身体を向ける必要があり、顔や身体が当初の位置から変化するおそれがある。その結果、所望する画像を撮像できないおそれがある。
【０００５】
本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、被写体である人物が、顔や身体を動かすことなくプレビュー画像を確認できることにより、プレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することが可能な撮像装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る撮像機器は、撮像部と、上記撮像部が撮像した撮像画像から、人物を認識する人物認識部と、上記撮像画像から、該撮像機器に対する、上記人物認識部が認識した上記人物の方向を特定する人物方向特定部と、上記人物方向特定部が特定した上記方向に向けて、上記撮像部が撮像した画像をプレビュー画像として表示する表示部とを備えている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、撮像機器は、撮像画像に含まれる人物を認識し、該人物の方向に向けて撮像画像をプレビュー画像として表示することが可能となる。したがって、人物は顔を左右に動かすことなく、目線の上下のみでプレビュー画像を確認することが可能となり、プレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態１に係るロボットの要部構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１に係るロボットの動作を示す模式図である。
【図３】本発明の実施形態１に係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態２に係るロボットの動作を示す模式図である。
【図５】本発明の実施形態３に係るロボットの動作を示す模式図である。
【図６】本発明の実施形態３に係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態４に係るロボットの動作を示す模式図である。
【図８】本発明の実施形態４に係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態５に係るロボットの動作を示す模式図である。
【図１０】本発明の実施形態５に係るに係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、図１〜３を用いて詳細に説明する。
【００１０】
＜ロボットの構成＞
図１に基づいて本実施形態に係るロボット１の概要を説明する。図１は、本実施形態に係るロボット１の要部構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１は、カメラ（撮像部）１１、駆動部１４、操作パネル１５、マイク１６、記憶部１７、制御部２０、および表示部３０を備え、表示部３０は、液晶モニタ３１、およびプロジェクタ３２を備えている。ロボット１は、カメラ１１が撮像した画像をプレビュー画像として、液晶モニタ３１およびプロジェクタ３２を用いて表示する撮像機器である。
【００１１】
カメラ１１は、ロボット１に固定され、レンズ（撮像面）に写る被写体を撮像し、撮像画像を取得する撮像部として動作する。駆動部１４は、ロボット１の位置および向きの少なくとも一方を変更するように動作するものである。駆動部１４は前記動作を実現可能なものであればどのようなものであってもよく、たとえば、人間のような脚部を備える構成、また自動車のような車輪を備える構成であってもよく、それらの組み合わせであってもよい。操作パネル１５は、ロボット１に対してユーザが所望する操作を入力するものであり、後述する液晶モニタ３１と一体に構成されたタッチパネルであってもよい。マイク１６は外部の音声を受け付けるものであり、記憶部１７は、ロボット１にて扱われる各種データを記憶する。
【００１２】
表示部３０は、上記の通り、カメラ１１が撮像した画像をプレビュー画像として表示するものであり、液晶モニタ３１、およびプロジェクタ３２を備えている。液晶モニタ３１は、制御部２０の制御にしたがって、プレビュー画像を含む情報を表示するものである。なお、液晶モニタ３１は、カメラ１１の撮像方向と同一方向に情報を表示するものであることが好適である。プロジェクタ３２は、制御部２０の制御にしたがって、プレビュー画像を含む情報を投影面に表示（投影）するものである。なお、液晶モニタ３１とプロジェクタ３２は同一の内容を表示してもよいし、異なる内容を表示してもよい。
【００１３】
制御部２０は、ロボット１の各部を統括して制御するものであり、撮像制御部２１、人物認識部２２、人物方向特定部２３、表示投影制御部２４、駆動制御部２５、ユーザ登録部２６、および音声検知部２７を備えている。
【００１４】
撮像制御部２１は、カメラ１１の撮像動作を制御するものであり、カメラ１１が撮像した画像を人物認識部２２へ送信する。
【００１５】
人物認識部２２は、撮像制御部２１から受け付けた画像の中に人物が含まれるか否かを認識し、認識した結果を人物方向特定部２３へ送信する。なお、人物を認識する方法はどのようなものでもよいが、たとえば、顔の輪郭および目の位置などから人物の顔およびその向きを検出するものであってもよい。さらに、人物認識部２２が認識するのは人物に限定される必要はなく、たとえば、ペットといった予め設定された動物などの被写体について、記憶部１７に記録されている情報に基づいたパターン認識などの方法によって認識する構成であってもよい。
【００１６】
人物方向特定部２３は、人物認識部２２から受け付けた人物の認識結果から、画像の中央、すなわちカメラ１１のレンズの中央に対する人物の方向を特定する。そして、人物方向特定部２３は、特定した人物の方向を駆動制御部２５へ送信する。
【００１７】
表示投影制御部２４は、カメラ１１が撮像した画像をプレビュー画像として、表示部３０が備える液晶モニタ３１およびプロジェクタ３２の少なくとも何れかに表示させる。なお、表示投影制御部２４は、表示させる対象となる画像が存在しない場合は、その旨を通知するメッセージを表示部３０に表示させる構成であってもよい。例えば、表示させる対象となる画像が存在しない場合、「準備中」の文字列を含む画像を表示させてもよい。
【００１８】
駆動制御部２５は、人物方向特定部２３が特定した人物の方向に基づいて、プレビュー画像の中央が該人物の方向と一致するように駆動部１４を動作させるものである。なお、本実施形態では、駆動制御部２５は、ロボット１がカメラ１１の向きを維持しつつ、左右方向への移動のみで、プレビュー画像が人物認識部２２が認識した人物の方向に向くように駆動部１４を動作させる。
【００１９】
ユーザ登録部２６は、操作パネル１５からの入力内容にしたがって、ユーザを登録するものである。ユーザ登録部２６については後述の実施形態４にて詳細に説明する。
【００２０】
音声検知部２７は、マイク１６が受け付けた外部の音声を検知し、音声の発声元の方向を特定するものである。音声検知部２７については後述の実施形態４にて詳細に説明する。
【００２１】
＜ロボットの動作＞
図２に基づいて、本実施形態に係るロボット１の動作の概要について説明する。図２は、ロボット１の動作を示す模式図である。図示の例において、ロボット１は、カメラ１１の撮像方向に対して垂直な方向をＸ方向とし、カメラ１１のレンズの中央を通る、カメラ１１の撮像方向に対して平行な方向をＹ方向とする。また、プロジェクタ３２は床面を投影面とし、Ｙ方向にプレビュー画像の中央が重なるように表示する。なお、以下の例において、プロジェクタ３２ではなく、液晶モニタ３１がＹ方向に向けてプレビュー画像を表示する構成であってもよく、液晶モニタ３１とプロジェクタ３２が同時にプレビュー画像を表示する構成であってもよい。そして、Ｙ方向に重ならない位置、すなわちカメラ１１の正面ではない位置に、被写体である１人の人物がカメラ１１の方を向いて（いわゆるカメラ目線で）立っているものとする。
【００２２】
２０１は、カメラ１１は起動していないものの、プロジェクタ３２は既に起動しており、プレビュー画像の表示を開始している状態を示す。図示の例において、プロジェクタ３２は表示すべき画像をカメラ１１が撮像していないため、「準備中」の文字列を含む画像を床面にプレビュー画像として表示する。
【００２３】
その後、カメラ１１が起動すると、２０２の状態へ遷移する。具体的には、カメラ１１が撮像した画像をプレビュー画像として、プロジェクタ３２が床面に表示する。このとき、人物はＹ方向に重ならない位置にいるため、プレビュー画像において、該人物はプレビュー画像の中央から離れた位置に表示されることとなる。該人物は、プロジェクタ３２が床面に表示したプレビュー画像を確認することが可能であるが、本実施形態においてプロジェクタ３２はＹ方向にプレビュー画像の中央が来るように表示する。よって、該人物が該プレビュー画像を確認するためには、顔を左右に動かすことが必要となる。
【００２４】
２０２の後、ロボット１は駆動制御部２５の制御によって駆動部１４を動作させることにより、２０３に示す位置まで自身を移動させる。ロボット１は、カメラ１１の向きを維持しつつ、Ｘ方向に平行移動する。なお、移動完了時にＸ方向に平行移動できていれば、移動中は平行状態が維持されていなくてもよい。また、カメラ１１は移動中も撮像を継続し、プロジェクタ３２も表示を継続する。その後、２０３において、カメラ１１の正面に人物が位置すると、カメラ１１、プレビュー画像、および人物が一直線となる。このとき、人物は顔を左右に動かすことなく、目線の上下のみでプレビュー画像を確認することが可能となる。したがって、人物はプレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができる。
【００２５】
＜処理の流れ＞
次に、本実施形態のロボット１が実行する処理の流れについて、図３に基づいて説明する。図３は、本実施形態のロボット１が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００２６】
まず、ロボット１が、プロジェクタ３２を起動すると（Ｓ１：表示ステップ）、表示投影制御部２４の指示にしたがってプロジェクタ３２がプレビュー画像を床面に表示する。このとき、カメラ１１はまだ起動していないため、プレビュー画像は「準備中」の文字列を含む画像となる。次に、カメラ１１を起動すると（Ｓ２：撮像ステップ）、撮像制御部２１の指示によってカメラ１１が撮像した画像を、プロジェクタ３２がプレビュー画像として表示する。その後、人物認識部２２は、カメラ１１が撮像した現在の画像に人物が存在するか否かを判定する（Ｓ３：人物認識ステップ）。現在の画像に人物が存在しないと判定した場合（Ｓ３でＮＯ）、処理を終了する。一方、現在の画像に人物が存在すると判定した場合（Ｓ３でＹＥＳ）、人物方向特定部２３はロボット１に対する人物の方向を特定し（Ｓ４：人物方向特定ステップ）、その後、人物が画像の中央にいるか否かを判定する（Ｓ５）。画像の中央にいると判定した場合（Ｓ５でＹＥＳ）、処理を終了する一方、画像の中央にいないと判定した場合（Ｓ５でＮＯ）、駆動制御部２５は、人物の方向にプレビュー画像を表示するためにロボット１が移動すべき方向を特定する（Ｓ６）。その後、駆動制御部２５は、ロボット１を、カメラ１１の向きを維持しつつ、Ｘ方向と平行に、かつ人物と近づくように移動させる（Ｓ７）。Ｓ７の実行後、移動後の位置で撮像した画像における人物の方向を特定するため、処理はＳ４へ戻る。
【００２７】
以上の処理により、図２の例のように、人物がカメラ１１の正面に位置していない場合であっても、カメラ１１が移動することにより、プレビュー画像をカメラ１１と人物との間に表示することが可能となる。すなわち、人物が顔や目線を左右方向に移動させなくても確認できる位置にプレビュー画像を表示することが可能となる。
【００２８】
〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図４に基づいて説明する。本実施形態のロボット１は、駆動制御部２５がロボット１を左右方向へ移動させるのではなく、ロボット１の向きを左右方向に回転させる点において、前記実施形態と異なる。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００２９】
＜ロボットの動作＞
図４に基づいて、本実施形態に係るロボット１の動作の概要について説明する。図４は、ロボット１の動作を示す模式図である。図示の例において、４０１は、図２の２０２と同じ状態を示す。すなわち、カメラ１１が撮像した画像をプロジェクタ３２が床面に表示しており、人物はＹ方向に重ならない位置に立っている。このとき、液晶モニタ３１およびプロジェクタ３２の少なくとも何れかはＹ方向に向けてプレビュー画像を表示するため、人物は該プレビュー画像を確認するためには顔を左右に動かすことが必要となる。
【００３０】
４０１の後、４０２のように、ロボット１は、人物が立っている方向へ、カメラ１１、プレビュー画像、および人物が一直線となるように回転する。このとき、人物は顔を左右に動かすことなく、目線の上下のみでプレビュー画像を確認することが可能となる。したがって、人物はプレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができる。
【００３１】
より具体的には、駆動制御部２５は、人物の方向に向けてプレビュー画像を表示するためにロボット１が回転すべき回転角度を特定し、当該回転角度だけ、ロボット１を回転させる。
【００３２】
これにより、４０１のように、人物がカメラ１１の正面に位置していない場合であっても、４０２に示すようにカメラ１１が回転し、プレビュー画像の中央が該人物の方向と一致するように回転させることが可能となる。
【００３３】
〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、図５および図６に基づいて説明する。本実施形態のロボット１は、駆動制御部２５が切替条件を満たすと、左右方向の移動と回転とを切り替える点において、前記各実施形態と異なる。なお、説明の便宜上、前記各実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００３４】
＜ロボットの動作＞
図５を参照して、本実施形態に係るロボット１の動作の概要について説明する。図５は、ロボット１の動作を示す模式図である。図５に示す例では、５０１および５０２は、図２に示した例に加え、ロボット１の左側に障害物が存在している。
【００３５】
５０２の後、人物の方向に向けてプレビュー画像を表示するために、ロボット１がＸ方向に伸びた所定の直線に沿って平行移動すると、５０３に示すように、ロボット１は障害物と接触する。このとき、ロボット１は切替条件を満たしたものと判断し、所定の直線に沿った左右の移動から回転へ切り替える。
【００３６】
そして、５０４に示すように、ロボット１は、５０３の位置で、人物が立っている方向へ、カメラ１１、表示中のプレビュー画像、および人物が一直線となるように回転する。これにより、人物の方向に向けてプレビュー画像が表示され、該人物はカメラ目線から顔を動かすことなく、目線の上下のみでプレビュー画像を確認することが可能となる。したがって、人物はプレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができる。
【００３７】
なお、図示の例において、駆動制御部２５が左右方向の移動と回転とを切り替えるための切替条件は、障害物への接触を検出した場合であったが、人物の方向に向けてプレビュー画像を表示することができるのであればどのようなものであってもよい。例えば、所定の直線に沿った左右の移動時間が閾値を越えた場合に切替条件を満たしたと判断してもよいし、所定の直線に沿った左右の移動距離が閾値を越えた場合に切替条件を満たしたと判断してもよい。また、図示の例では、先に所定の直線に沿った左右方向への移動を実施する構成であったが、先に回転を実施し、後から左右方向への移動を実施する構成であってもよい。
【００３８】
＜処理の流れ＞
次に、本実施形態のロボット１が実行する処理の流れについて、図６に基づいて説明する。図６は、本実施形態のロボット１が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、本実施形態は、前記実施形態１および２に係るロボット１が実行する処理を組み合わせたものである。
【００３９】
Ｓ１〜Ｓ５の処理は、実施形態１と同一である。Ｓ５でＮＯと判定された後、駆動制御部２５は、切替条件を満たすか否かを判定する（Ｓ２１）。切替条件を満たさないと判定した場合（Ｓ２１でＮＯ）、実施形態１と同様に、Ｓ６およびＳ７を実行後、処理はＳ４へ戻る。一方、切替条件を満たすと判定した場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、駆動制御部２５はＸ方向と平行な方向への移動を停止した後（Ｓ２２）、一連の処理を終了する。
【００４０】
以上の処理により、図５の例のように、人物がカメラ１１の正面に位置しておらず、さらに障害物によって左右方向への移動に制限がある場合であっても、左右方向への移動と回転とを自律的に切り替えることが可能となる。したがって、人物がカメラ１１の正面に位置しておらず、さらに障害物によって左右方向への移動に制限がある場合であっても、プレビュー画像を人物の方向に向けて表示することが可能となる。
【００４１】
〔実施形態４〕
本発明の実施形態４について、図７および図８に基づいて説明する。本実施形態において、ロボット１は、人物認識部２２が複数の人物を認識する。そして、駆動制御部２５は、カメラ１１から撮像方向へ伸ばした直線上に、複数の人物を含む領域内に決定される所定の位置が重なるように、ロボット１を左右方向へ移動させる。これらの点において、本実施形態に係るロボット１は、前記各実施形態と異なる。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００４２】
＜ロボットの動作＞
図７に基づいて、本実施形態に係るロボット１の動作の概要について説明する。図７は、ロボット１の動作を示す模式図である。図示の例において、ロボット１は、カメラ１１から撮像方向へ伸ばした直線上に重ならない位置に、被写体である２人の人物がカメラ１１の方を向いて（いわゆるカメラ目線で）立っているものとする。
【００４３】
図７の（ａ）は、所定の位置は２人の人物の中心となる位置であり、カメラ１１から撮像方向へ伸ばした直線上に、２人の人物の中心となる位置が重なることを示す。図示の例において、ロボット１は、撮像した画像から２人の人物の方向を認識し、２人の人物の中心となる位置がカメラ１１の正面に位置するように移動する。このとき、プレビュー画像は、カメラ１１から２人の人物の中心となる位置へ伸ばした直線上に表示されるが、各人物がカメラの方向を見たときに視認できる程度にカメラ１１の近くに表示されることが好適である。この場合、２人の人物はカメラ目線から顔を動かすことなく、目線の上下のみでプレビュー画像を確認することが可能となる。したがって、２人の人物はプレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができる。
【００４４】
図７の（ｂ）は、被写体である２人の人物の内、１人は事前に操作パネル１５を操作し、ユーザ登録部２６によって記憶部１７に登録された登録ユーザである場合を示す。このとき、ロボット１は、登録ユーザの方向に向けてプレビュー画像を表示するように移動する。これにより、登録ユーザである人物は、カメラ目線から顔を動かすことなく、目線の上下のみでプレビュー画像を確認することが可能となる。したがって、登録ユーザである人物は、プレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができる。
【００４５】
図７の（ｃ）は、被写体である２人の人物の内、１人が「こっちだよー」と発話した場合を示す。このとき、ロボット１は、発話した人物の方向に向けてプレビュー画像を表示するように移動する。具体的には、ロボット１は、所定の閾値を越える音量の発話を検出した場合、該発話がなされた方向に一番近い人物を特定し、該人物の正面に移動する。これにより、発話した人物は、カメラ目線から顔を動かすことなく、目線の上下のみでプレビュー画像を確認することが可能となる。したがって、発話した人物は、プレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができる。
【００４６】
＜処理の流れ＞
次に、本実施形態のロボット１が実行する処理の流れについて、図８に基づいて説明する。図８は、本実施形態のロボット１が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図８は、図７の（ｃ）で説明した動作に対応するフローチャートであるが、図７の（ａ）および図７の（ｂ）で説明した動作についても同様の処理によって実施可能である。
【００４７】
Ｓ１〜Ｓ３の処理は、実施形態１と同一である。Ｓ３でＹＥＳと判定された後、人物認識部２２は、現在の画像に複数の人物が含まれるか否かを判定する（Ｓ３１）。複数の人物が含まれないと判定した場合（Ｓ３１でＮＯ）、実施形態１と同様に、Ｓ４〜Ｓ７の処理を実行する。一方、複数の人物が含まれると判定した場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、音声検知部２７は、所定の音量を超える音を検出したか否かを判定する（Ｓ３２）。音声検知部２７は、所定の音量を超える音を検出しなかったと判定した場合（Ｓ３２でＮＯ）、検出するまで待機する一方、所定の音量を超える音を検出したと判定した場合（Ｓ３２でＹＥＳ）、検出した音の発声元の方向を特定する（Ｓ３３）。次に、人物認識部２２は、音の発生元の方向に一番近い人物を特定する（Ｓ３４）。そして、人物方向特定部２３はロボット１に対する、Ｓ３４にて特定した人物方向を特定し（Ｓ３５）、その後、人物が画像の中央にいるか否かを判定する（Ｓ３６）。画像の中央にいると判定した場合（Ｓ３６でＹＥＳ）、処理を終了する一方、画像の中央にいないと判定した場合（Ｓ３６でＮＯ）、駆動制御部２５は、人物の方向に向けてプレビュー画像を表示するためにロボット１が移動すべき方向を特定する（Ｓ３７）。その後、駆動制御部２５は、カメラ１１の向きを維持しつつ左右方向へ移動させる（Ｓ３８）。Ｓ３８の実行後、移動後の位置で撮像した画像における人物の方向を特定するため、処理はＳ３５へ戻る。
【００４８】
以上の処理により、図７の（ｃ）の例のように、被写体である人物が複数である場合であっても、所定の音量を超える音を発した人物を認識し、プレビュー画像を該人物の方向に向けて表示することが可能となる。
【００４９】
〔実施形態５〕
本発明の実施形態５について、図９および図１０に基づいて説明する。本実施形態のロボット１は、カメラ１１の向きを維持しつつ、表示投影制御部２４が、液晶モニタ３１およびプロジェクタ３２の少なくとも何れかの向きを、カメラ１１の撮像方向とは異なる方向に変更する点において、前記各実施形態と異なる。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００５０】
＜ロボットの動作＞
図９に基づいて、本実施形態に係るロボット１の動作の概要について説明する。図９は、ロボット１の動作を示す模式図である。図示の例において、９０１は、図２の２０２と同じ状態を示す。すなわち、カメラ１１が撮像した画像をプロジェクタ３２が床面に表示しており、人物はＹ方向に重ならない位置に立っている。このとき、液晶モニタ３１およびプロジェクタ３２の少なくとも何れかはＹ方向に向けてプレビュー画像を表示するため、人物は該プレビュー画像を確認するためには顔を左右に動かすことが必要となる。
【００５１】
その後、９０２のように、ロボット１は、カメラ１１の向きを維持しつつ、プレビュー画像の表示を、人物の方向に向ける。このとき、人物は顔を左右に動かすことなく、目線の上下のみでプレビュー画像を確認することが可能となる。したがって、人物はプレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができる。
【００５２】
＜処理の流れ＞
次に、本実施形態のロボット１が実行する処理の流れについて、図１０に基づいて説明する。図１０は、本実施形態のロボット１が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５３】
Ｓ１〜Ｓ５の処理は、実施形態１と同一である。Ｓ５でＮＯと判定された場合、表示投影制御部２４は、人物方向特定部２３が特定した人物の方向に基づいて、プレビュー画像を表示する方向を特定する（Ｓ４１）。その後、表示投影制御部２４は、Ｓ４１で特定した方向に液晶モニタ３１およびプロジェクタ３２の少なくとも何れかを向ける（Ｓ４２）。
【００５４】
以上の処理により、図９の例のように、人物がカメラ１１の正面に位置していない場合であっても、液晶モニタ３１およびプロジェクタ３２の少なくとも何れかを左右方向へ自律回転させて、プレビュー画像を人物の方向に向けて表示することが可能となる。
【００５５】
〔変形例〕
前記実施形態１〜３および５に係るロボット１は、はじめに、被写体である人物の位置とは関係なくプレビュー画像を表示し、その後、該プレビュー画像を該人物の方向に向けて表示する構成であるが、これに限定される必要はない。たとえば、ロボット１は、カメラ１１、プレビュー画像、および人物が一直線となる位置を特定するまではプレビュー画像を表示しない構成であってもよい。上記の構成によれば、ロボット１は、処理の状況を人物にプレビュー画像を介して通知しない。したがって、該人物の方向とは異なる方向にプレビュー画像を表示することなく、該人物の方向にプレビュー画像を表示することが可能となる。
【００５６】
前記各実施形態に係るロボット１は、カメラ１１が撮像した画像に人物が含まれていない場合は処理を終了する構成であったが、これに限定されることはない。たとえば、人物認識部２２が人物を認識しなかった場合、駆動制御部２５は、ロボット１の撮像方向を変化させ、周囲にいる人物がカメラ１１の撮像範囲に収まるように駆動部１４を動作させてもよい。そして、表示投影制御部２４は、該人物の方向にプレビュー画像を表示してもよい。このとき、ロボット１は、該ロボット１が最初に向いていた方向が撮像を所望する方向であるとして、撮像方向を最初に向いていた方向に戻す構成であってもよい。すなわち、ロボット１は、該人物の方向に、最初に向いていた方向の画像をプレビュー画像として表示する構成であってもよい。上記の構成によれば、ロボット１は、現在のプレビュー画像に含まれない人物の方向にプレビュー画像を表示することが可能となる。
【００５７】
また、前記各実施形態において、被写体である人物がロボット１の実行する一連の処理の途中で移動した場合は、移動後の位置にプレビュー画像の表示方向を変更する構成であってもよい。具体的には、人物認識部２２が認識した人物が移動すると、人物方向特定部２３は、該人物の移動後の位置の方向を改めて特定する。そして、改めて特定した方向に基づいて、ロボット１が移動すべき位置およびプレビュー画像を表示すべき方向の少なくとも何れかを更新する構成であってもよい。上記の構成によれば、ロボット１は、処理の途中で移動した人物の方向にプレビュー画像を表示することが可能となる。
【００５８】
さらに、前記各実施形態において、プレビュー画像は左右方向についてのみ、移動および回転の少なくとも何れかを行う構成であったが、これに限定される必要はない。たとえば、左右方向の移動および回転の少なくとも何れかを行った際、移動後のプレビュー画像が人物と重なった場合、表示投影制御部２４は、該プレビュー画像について上下方向へ移動および回転の少なくとも何れかをさらに行う構成であってもよい。上記の構成によれば、ロボット１は、プレビュー画像が人物と重ならないように表示することが可能となる。
【００５９】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１の制御ブロック（特に人物認識部２２および人物方向特定部２３）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００６０】
後者の場合、ロボット１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００６１】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る撮像機器（１）は、撮像部（１１）と、上記撮像部（１１）が撮像した撮像画像から、人物を認識する人物認識部（２２）と、上記撮像画像から、該撮像機器（１）に対する、上記人物認識部（２２）が認識した上記人物の方向を特定する人物方向特定部（２３）と、上記人物方向特定部（２３）が特定した上記方向に向けて、上記撮像部が撮像した画像をプレビュー画像として表示する表示部（３１、３２）とを備えている。
【００６２】
上記の構成によれば、撮像機器は、撮像画像に含まれる人物を認識し、該人物の方向に向けて撮像画像をプレビュー画像として表示することが可能となる。したがって、人物は顔を左右に動かすことなく、目線の上下のみでプレビュー画像を確認することが可能となり、プレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができるという効果を奏する。
【００６３】
本発明の態様２に係る撮像機器（１）は、上記態様１において、上記撮像部（１）から撮像方向へ伸ばした直線上に上記人物が位置するように、上記撮像機器（１）の位置および向きの少なくとも一方を変更する駆動部（１４）を備えている。
【００６４】
上記の構成によれば、撮像機器は、撮像部から撮像方向へ伸ばした直線上に人物が位置するように撮像機器を移動することが可能となる。したがって、人物が移動することなく、該人物が撮像範囲の中央に位置するプレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができるという効果を奏する。
【００６５】
本発明の態様３に係る撮像機器（１）は、上記態様２において、上記駆動部（１４）は、該撮像機器（１）を所定の直線に沿って移動させる。
【００６６】
上記の構成によれば、撮像機器は、直線移動によって撮像範囲の中央に人物が位置するように移動することが可能となる。したがって、人物が移動することなく、該人物が撮像範囲の中央に位置するプレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができるという効果を奏する。ここで、所定の直線とは、撮像機器の撮像方向と垂直な方向の直線である。
【００６７】
本発明の態様４に係る撮像機器（１）は、上記態様２において、上記駆動部（１４）は、該撮像機器を回転させる。
【００６８】
上記の構成によれば、撮像機器は、回転によって撮像範囲の中央に人物が位置するように該撮像機器の向きを変更することが可能となる。したがって、人物が移動することなく、該人物が撮像範囲の中央に位置するプレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができるという効果を奏する。
【００６９】
本発明の態様５に係る撮像機器（１）は、上記態様１において、上記人物方向特定部（２３）が特定した上記方向に上記プレビュー画像を表示するように、上記表示部（３１、３２）の向きを、上記撮像部（１１）の撮像方向とは異なる方向に変更する表示投影制御部（２４）を備えている。
【００７０】
上記の構成によれば、撮像機器は、撮像部の撮像方向を維持しつつ、プレビュー画像のみを人物の方向に向けて表示することが可能となる。したがって、人物は顔を左右に動かすことなく、目線の上下のみで撮像範囲の中央ではない位置に人物が含まれるプレビュー画像を確認することが可能となり、プレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができるという効果を奏する。
【００７１】
本発明の態様６に係る撮像機器（１）は、上記態様１〜５のいずれかにおいて、上記表示部（３１、３２）は、上記プレビュー画像を上記人物方向特定部（２３）が特定した上記方向に表示する前に、上記プレビュー画像の表示を開始する。
【００７２】
上記の構成によれば、撮像機器は、処理の状況を人物にプレビュー画像を介して通知することができるという効果を奏する。
【００７３】
本発明の態様７に係る撮像機器（１）は、上記態様２〜４のいずれかにおいて、上記人物認識部（２２）が複数の人物を認識した場合、上記駆動部（１４）は、上記撮像部（１１）から撮像方向へ伸ばした直線上に、上記複数の人物を含む領域内に決定される所定の位置が重なるように動作する。
【００７４】
上記の構成によれば、撮像機器は、被写体に複数の人物が含まれる場合は、撮像部から撮像方向へ伸ばした直線上に、所定の位置、およびプレビュー画像の中央が存在するように該プレビュー画像を表示することが可能となる。このとき、所定の位置はたとえば、２人の人物の中心となる位置であってもよいし、登録ユーザである人物がいる位置であってもよい。また、発話した人物がいる位置であってもよい。したがって、被写体である複数の人物は顔を左右に動かすことなく、目線の上下のみでプレビュー画像を確認することが可能となり、プレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができるという効果を奏する。
【００７５】
本発明の態様８に係る撮像機器（１）は、上記態様２〜４および７のいずれかにおいて、上記駆動部（１４）は、上記人物認識部（２２）が人物を認識しなかった場合、該撮像機器（１）の撮像方向を変化させるように上記駆動部（１４）を動作させる。
【００７６】
上記の構成によれば、撮像機器は、現在の撮像画像に含まれない人物を、撮像方向を変化させることによって認識し、認識した人物の方向にプレビュー画像を表示することが可能となる。したがって、現在の撮像画像に含まれない人物は、撮像方向の変化によって撮像範囲に入り、該人物の方向に表示されたプレビュー画像を確認することができるという効果を奏する。
【００７７】
本発明の態様９に係る撮像機器（１）は、上記態様５または６において、上記表示部（３１、３２）は、上記人物認識部（２２）が認識した上記人物の移動を検出した場合、上記人物の移動後の方向へ、上記プレビュー画像の表示方向を変更する。
【００７８】
上記の構成によれば、撮像機器は、処理の途中で移動した人物の方向にプレビュー画像を表示することが可能となる。したがって、移動後の人物は顔を左右に動かすことなく、目線の上下のみでプレビュー画像を確認することが可能となり、プレビュー画像との差異が少ない、所望する画像を撮像することができるという効果を奏する。
【００７９】
本発明の態様１０に係る撮像機器（１）の制御方法は、撮像部を備えた撮像機器の制御方法であって、撮像を行う撮像ステップと、上記撮像部にて撮像した撮像画像から、人物を認識する人物認識ステップ（Ｓ３）と、上記撮像画像から、該撮像機器（１）に対する、上記人物認識ステップ（Ｓ３）にて認識した上記人物の方向を特定する人物方向特定ステップ（Ｓ４）と、上記人物方向特定ステップ（Ｓ４）にて特定した上記方向に向けて、上記撮像部にて撮像した画像をプレビュー画像として表示する表示ステップとを含む。上記の方法によれば、態様１と同様の作用効果を奏する。
【００８０】
本発明の各態様に係る撮像機器は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記撮像機器が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記撮像機器をコンピュータにて実現させる撮像機器の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００８１】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１  ロボット（撮像機器）    １１  カメラ（撮像部）    １４  駆動部    １５  操作パネル    １６  マイク    １７  記憶部    ２０  制御部    ２１  撮像制御部    ２２  人物認識部    ２３  人物方向特定部    ２４  表示投影制御部    ２５  駆動制御部    ２６  ユーザ登録部    ２７  音声検知部    ３０  表示部    ３１  液晶モニタ（表示部）    ３２  プロジェクタ（表示部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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