(57)【要約】【課題】撮影された画像を利用して複数の模様間の位置合わせを行う場合の、画像処理の時間を短縮可能なミシンを提供すること。【解決手段】ミシンは、第一模様と、第二模様とを含む刺繍模様を表す刺繍データを取得する（Ｓ１）。ミシンは、刺繍データに基づき、撮影領域を特定する（Ｓ１）。ミシンは、特定された撮影領域を表す第一画像データを取得し（Ｓ４）、第一特徴点を抽出する（Ｓ５）。ミシンは、第一画像データが取得された後、第二画像データを取得し（Ｓ１０）、第二特徴点を抽出する（Ｓ１１）。ミシンは、第一特徴点と、第二特徴点とに基づき、保持位置が第二位置における第一模様に対する第二模様の配置を設定し（Ｓ１２）、刺繍データを補正する（Ｓ１３）。ミシンは、補正された刺繍データに基づき、被縫製物に第二模様を縫製する（Ｓ１５）。【選択図】図５
2017093989.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の撮影範囲を有する撮影部と、
刺繍枠による被縫製物の保持位置が第一位置である状態で縫製される模様である第一模様と、前記保持位置が前記第一位置とは異なる第二位置にある状態で、前記第一模様の次に縫製される模様である第二模様とを含む刺繍模様を表す刺繍データを取得する刺繍データ取得手段と、
前記刺繍データ取得手段によって取得された前記刺繍データに基づき、前記第一模様が縫製された第一領域の少なくとも一部を含み、前記保持位置が前記第一位置である状態で、前記撮影範囲内となる領域を撮影領域として特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された前記撮影領域を表す第一画像を前記撮影部に撮影させ、前記第一画像を表す第一画像データを取得する第一取得手段と、
前記第一取得手段によって取得された前記第一画像データから第一特徴点を抽出する第一抽出手段と、
前記第一取得手段によって前記第一画像データが取得された後、前記第二位置における前記被縫製物の第二画像を前記撮影部に撮影させ、前記第二画像を表す第二画像データを取得する第二取得手段と、
前記第二取得手段によって取得された前記第二画像データから第二特徴点を抽出する第二抽出手段と、
前記第一特徴点と、前記第二特徴点とに基づき、前記保持位置が前記第二位置における前記第一模様に対する前記第二模様の配置を設定し、設定された配置に前記第二模様を縫製するための前記刺繍データを補正する補正手段と、
前記補正手段によって補正された前記刺繍データに基づき、前記被縫製物に前記第二模様を縫製する縫製手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記ミシンに装着された前記刺繍枠を前記撮影部に対して相対的に移動させる移動部と、
前記刺繍枠による前記保持位置が前記第一位置にある場合において、前記撮影領域を前記撮影部に撮影させる場合の、前記ミシンに装着された前記刺繍枠に対する前記撮影部の相対位置である第一撮影位置と、前記刺繍枠による前記保持位置が前記第二位置にある場合において、前記撮影領域を前記撮影部に撮影する場合の、前記ミシンに装着された前記刺繍枠に対する前記撮影部の相対位置である第二撮影位置とを決定する撮影位置決定手段と、
前記移動部を駆動させて、前記第一撮影位置に、前記ミシンに装着された前記刺繍枠を移動させる第一移動手段と、
前記第一取得手段が前記第一画像データを取得した後、前記移動部を駆動させて、前記第二撮影位置に、前記ミシンに装着された前記刺繍枠を移動させる第二移動手段とを更に備え、
前記第一取得手段は、前記第一移動手段が前記ミシンに装着された前記刺繍枠を前記第一撮影位置に移動させた後、前記撮影領域を表す前記第一画像を前記撮影部に撮影させ、前記第一画像データを取得し、
前記第二取得手段は、前記第二移動手段が前記ミシンに装着された前記刺繍枠を前記第二撮影位置に移動させた後、前記撮影領域を表す前記第二画像を前記撮影部に撮影させ、前記第二画像データを取得することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記刺繍データは、前記第一模様を表す画像データである模様画像データと、前記第一模様に対する前記第二模様の配置と、前記刺繍模様の縫目を形成するための針落ち点の位置を表す座標データとを含み、
前記特定手段は、前記模様画像データと、前記第一模様に対する前記第二模様の配置とに基づき、前記撮影領域を特定し、
前記縫製手段は、前記座標データに基づき、前記刺繍模様を縫製することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記刺繍データに基づき、前記第一模様のうちの前記第二模様側の部分を含む前記撮影領域よりも広い領域を、前記撮影領域の候補となる候補領域として設定する設定手段を更に備え、
前記特定手段は、前記候補領域の中から前記撮影領域を特定することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のミシン。
【請求項５】
表示部と、
前記刺繍枠の種類を特定する種類特定手段と、
前記種類特定手段によって特定された前記刺繍枠の種類と、前記刺繍データ取得手段によって取得された前記刺繍データによって表される前記第二模様との大きさと、前記第一模様に対する前記第二模様の配置とに基づいて、前記保持位置が前記第二位置である場合の前記刺繍枠に対する前記第二模様及び前記第一模様の配置を決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された前記保持位置が前記第二位置である場合の前記刺繍枠に対する前記第一模様の配置を前記表示部に表示させる表示制御手段と
を更に備え、
前記設定手段は、前記決定手段の決定にしたがって前記刺繍枠に対して前記第一模様が配置された場合の、前記撮影部が撮影可能な領域に収まる、前記第一模様の一部を含む領域を、前記候補領域に設定することを特徴とする請求項４に記載のミシン。
【請求項６】
前記設定手段は、前記第一模様の輪郭線上の点のうち、前記第二模様の中心に最も近い点を含む領域を前記候補領域として特定することを特徴とする請求項４又は５に記載のミシン。
【請求項７】
前記特定手段は、前記候補領域の中から、前記第一模様を表す縫目で覆われる範囲が最も広い前記撮影範囲内の領域を前記撮影領域として特定することを特徴とする請求項４から６の何れかに記載のミシン。
【請求項８】
前記刺繍データは、前記刺繍模様の縫製に用いられる上糸の色を表す糸色データを含み、
前記特定手段は、前記第一模様を表す縫目で覆われる範囲が最も広い領域が複数ある場合、前記第一模様を表す縫目で覆われる範囲が最も広い複数の領域の内、前記第一模様を表す縫目であって、前記第一模様の輪郭をなす縫目によって覆われる範囲、及び異なる色の縫目と隣接する縫目によって覆われる範囲が最も広い領域を前記撮影領域として特定することを特徴とする請求項７に記載のミシン。
【請求項９】
請求項１から８までの何れかに記載のミシンの各種処理手段としてミシンのコンピュータを機能させるためのプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影部を備えたミシン及びプログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
刺繍縫製が可能なミシンは、通常、被縫製物を保持する刺繍枠を用い、刺繍枠の種類に応じて刺繍枠の内側に設定される縫製可能領域内で刺繍縫製を行う。特許文献１には、縫製可能領域よりも大きな刺繍模様を縫製可能領域よりも小さい複数の模様に分割し、複数の模様に対応する縫製データを記憶したミシンが開示されている。このミシンは、縫製データに従って、分割された複数の模様を順次縫製することで、縫製可能領域よりも大きな刺繍模様を縫製する。ユーザは、分割された複数の模様のうち一つが縫製される度に、被縫製物である加工布の刺繍枠に対する保持位置を変更する。上記ミシンは撮影部を備え、刺繍枠による加工布の保持位置の変更前と後とに、加工布の表面に配置された標識を撮影する。ミシンは、これらの標識の画像から複数の特徴点を抽出し、抽出された複数の特徴点の各々に基づいて、分割された複数の模様間の位置合わせを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４６８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のミシンは、撮影された画像を利用して複数の模様間の位置合わせを行う場合に、被縫製物上に配置された標識の位置を特定するため、縫製可能領域全体を撮影する必要があった。そのため、撮影された縫製可能領域全体の中から標識、すなわち、位置合わせに用いられる特徴点を抽出する必要があり、その処理に時間がかかっていた。
【０００５】
本発明の目的は、撮影された画像を利用して複数の模様間の位置合わせを行う場合の、位置合わせに用いられる特徴点の抽出にかかる時間を短縮可能なミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様に係るミシンは、所定の撮影範囲を有する撮影部と、刺繍枠による被縫製物の保持位置が第一位置である状態で縫製される模様である第一模様と、前記保持位置が前記第一位置とは異なる第二位置にある状態で、前記第一模様の次に縫製される模様である第二模様とを含む刺繍模様を表す刺繍データを取得する刺繍データ取得手段と、前記刺繍データ取得手段によって取得された前記刺繍データに基づき、前記第一模様が縫製された第一領域の少なくとも一部を含み、前記保持位置が前記第一位置である状態で、前記撮影範囲内となる領域を撮影領域として特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された前記撮影領域を表す第一画像を前記撮影部に撮影させ、前記第一画像を表す第一画像データを取得する第一取得手段と、前記第一取得手段によって取得された前記第一画像データから第一特徴点を抽出する第一抽出手段と、前記第一取得手段によって前記第一画像データが取得された後、前記第二位置における前記被縫製物の第二画像を前記撮影部に撮影させ、前記第二画像を表す第二画像データを取得する第二取得手段と、前記第二取得手段によって取得された前記第二画像データから第二特徴点を抽出する第二抽出手段と、前記第一特徴点と、前記第二特徴点とに基づき、前記保持位置が前記第二位置における前記第一模様に対する前記第二模様の配置を設定し、設定された配置に前記第二模様を縫製するための前記刺繍データを補正する補正手段と、前記補正手段によって補正された前記刺繍データに基づき、前記被縫製物に前記第二模様を縫製する縫製手段とを備える。
【０００７】
本発明の第二態様に係るプログラムを記録した記録媒体は、ミシンの各種処理手段としてミシンのコンピュータを機能させるためのプログラムを記録する。
【０００８】
本発明の第一態様及び第二態様によれば、ミシンは、刺繍データに基づき、第一模様が縫製された第一領域のうちの撮影範囲内となる撮影領域を特定する。そしてミシンは、その特定した撮影領域を表す第一画像を撮影し、その第一画像を表す第一画像データから特徴点を抽出する。このためミシンは、縫製可能領域全体を表す全体画像を撮影し、全体画像を表す画像データから特徴点を抽出する場合に比べ、特徴点の抽出にかかる時間を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ミシン１の斜視図である。
【図２】頭部１４の下端部の構成を示す説明図である。
【図３】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】縫製可能領域５４よりも大きい刺繍模様４と、刺繍模様４を第一模様４３と第二模様４５とに分割した具体例１と、刺繍模様４を第一模様１４３と第二模様１４５とに分割した具体例２との説明図である。
【図５】メイン処理のフローチャートである。
【図６】図５のメイン処理で実行される撮影領域特定処理のフローチャートである。
【図７】具体例１において、刺繍枠５０に対する被縫製物Ｃの保持位置が第二位置にある場合の第二模様４５の配置を設定する処理と、領域４９を特定する処理との説明図である。
【図８】具体例２において、刺繍枠５０に対する被縫製物Ｃの保持位置が第二位置にある場合の第二模様１４５の配置を設定する処理と、領域１５０を特定する処理との説明図である。
【図９】具体例１において、第二位置における第一模様４３に対する第二模様４５の配置を設定する処理の説明図である。
【図１０】具体例２において、第二位置における第一模様１４３に対する第二模様１４５の配置を設定する処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の実施形態を、図面を参照して説明する。図１及び図２を参照して、ミシン１の物理的構成を説明する。図１の上下方向、右下側、左上側、左下側、右上側が、各々、ミシン１の上下方向、前方、後方、左方、右方である。つまり、後述の液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤと称す）１５が配置された面がミシン１の前面である。ベッド部１１及びアーム部１３の長手方向がミシン１の左右方向である。脚柱部１２が配置されている側が右側である。脚柱部１２の伸長方向がミシン１の上下方向である。
【００１１】
図１に示すように、ミシン１は、ベッド部１１、脚柱部１２、アーム部１３、及び頭部１４を備える。ベッド部１１は、左右方向に延びるミシン１の土台部である。脚柱部１２は、ベッド部１１の右端部から上方へ立設されている。アーム部１３は、ベッド部１１に対向して脚柱部１２の上端から左方へ延びる。頭部１４は、アーム部１３の左先端部に連結する部位である。
【００１２】
ベッド部１１は、その上面に針板２１（図２参照）を備える。針板２１は、後述する縫針７が挿通可能な針穴（図示略）を有する。針板２１の上面には、図示しない被縫製物（例えば、加工布）が載置される。ミシン１は、針板２１の下側、つまり、ベッド部１１内に、図示しない送り歯、送り機構、及び釜機構等を備える。送り歯は、刺繍縫製ではない通常の縫製時に、送り機構によって駆動され、被縫製物を所定の移動量で移動させる。釜機構は、針板２１の下方において上糸（図示略）を下糸（図示略）に絡ませる。
【００１３】
ミシン１は移動機構４０を備える。移動機構４０は、イメージセンサ３５及び針棒６に対して刺繍枠５０に保持された被縫製物Ｃ（被撮影物）を相対的に移動送可能に構成されている。移動機構４０は、本体部４１及びキャリッジ４２を備える。キャリッジ４２は、枠ホルダ（図示略）、Ｙ軸移動機構（図示略）、及びＹ軸モータ８４（図３参照）を備える。枠ホルダは、キャリッジ４２の右側面に設けられている。枠ホルダには、大きさ及び形状が異なる複数種類の刺繍枠５０の中から選択された１つを着脱可能である。Ｙ軸移動機構は、枠ホルダを前後方向（Ｙ軸方向）に移動させる。Ｙ軸モータ８４は、Ｙ軸移動機構を駆動する。
【００１４】
本実施形態の刺繍枠５０は、第一枠部材５１、第二枠部材５２及び取付部５５を有し、且つ第一枠部材５１と第二枠部材５２とで被縫製物Ｃを保持可能である。刺繍枠の種類に応じて、刺繍枠５０の内側に設定される縫製可能領域５４は、ミシン１が縫目を形成可能な領域である。取付部５５は、枠ホルダに装着される部位である。取付部５５は、刺繍枠５０に固有の形状を有する。刺繍枠５０が移動機構４０の枠ホルダに装着された場合、ミシン１は後述の検出器３６（図３参照）によって検出される取付部５５の形状に基づき、刺繍枠５０が取り付けられたこと及び刺繍枠５０の種類を特定可能である。
【００１５】
本体部４１は、Ｘ軸移動機構（図示略）及びＸ軸モータ８３（図３参照）を内部に備える。Ｘ軸移動機構は、キャリッジ４２を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させる。Ｘ軸モータ８３は、Ｘ軸移動機構を駆動する。移動機構４０は、キャリッジ４２（詳細には、枠ホルダ）に装着された刺繍枠５０を、固有のＸＹ座標系（刺繍座標系）で示される位置に移動可能である。刺繍座標系では、例えば、ミシン１の右方、左方、前方、及び後方が、Ｘプラス方向、Ｘマイナス方向、Ｙマイナス方向、及びＹプラス方向である。
【００１６】
脚柱部１２の前面には、ＬＣＤ１５が設けられている。ＬＣＤ１５には、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。ＬＣＤ１５の前面側には、押圧された位置を検知可能なタッチパネル２６が設けられている。ユーザが、指又はスタイラスペン（図示略）を用いてタッチパネル２６の押圧操作を行うと、タッチパネル２６によって押圧位置が検知される。ミシン１のＣＰＵ６１（図３参照）は、検知された押圧位置に基づき、画像中で選択された項目を認識する。以下、ユーザによるタッチパネル２６の押圧操作を、パネル操作と言う。ユーザはパネル操作によって、縫製したい模様及び実行すべきコマンド等を選択できる。脚柱部１２は、内部にミシンモータ８１（図３参照）を備える。
【００１７】
アーム部１３の上部には、開閉可能なカバー１６が設けられている。図１は、カバー１６が開いた状態を示す。カバー１６の下方（つまり、アーム部１３の内部）には、糸収容部１８が設けられている。糸収容部１８は、上糸が巻回された糸駒２０を収容可能である。アーム部１３内部には、左右方向に延びる主軸（図示略）が設けられている。主軸は、ミシンモータ８１により回転駆動される。アーム部１３の前面左下部には、スタート／ストップスイッチ２９を含む各種スイッチが設けられている。スタート／ストップスイッチ２９は、ミシン１の運転を開始又は停止させる。即ち、スタート／ストップスイッチ２９は、縫製開始又は縫製停止の指示を入力するのに使用される。
【００１８】
図２に示すように、頭部１４には、針棒６、押え棒８、及び針棒上下動機構３４等が設けられている。針棒６の下端には、縫針７が着脱可能に装着される。押え棒８の下端部には、押え足９が着脱可能に取り付けられている。針棒６は、針棒上下動機構３４の下端に設けられる。針棒上下動機構３４は、主軸の回転により針棒６を上下方向に駆動させる。
【００１９】
頭部１４の内部には、所定の撮影範囲を有するイメージセンサ３５が設けられる。イメージセンサ３５は、例えば、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。イメージセンサ３５は、主走査方向に並ぶ複数の撮像素子３７（例えば、複数のＣＭＯＳ）が、副走査方向に複数列で配置された公知のエリアセンサである。本実施形態では、主走査方向及び副走査方向は各々、ミシン１のＸ軸方向（左右方向）及びＹ軸方向（前後方向）に相当する。
【００２０】
イメージセンサ３５が１回の撮影で撮影する全範囲を、撮影範囲２（図４参照）と称す。本実施形態のイメージセンサ３５では、主走査方向に並ぶ撮像素子３７の数量が、副走査方向に並ぶ撮像素子３７の数量よりも多い。つまり、主走査方向の画素数が副走査方向の画素数よりも多いため、撮影範囲２は副走査方向よりも主走査方向が長い矩形状である。一例として、本実施形態のイメージセンサ３５は、主走査方向に１２８０画素、副走査方向に７２０画素のエリアセンサである。
【００２１】
イメージセンサ３５は、針棒６の下方を含む範囲を撮影可能に配置され、画像データを生成可能である。出力された画像データはＲＡＭ６３（図３参照）の所定記憶エリアに記憶される。イメージセンサ３５が生成した画像データによって表される画像の座標系（以下、「画像座標系」ともいう。）と、空間全体の座標系（以下、「ワールド座標系」ともいう。）とは、フラッシュメモリ６４（図３参照）に記憶されたパラメータによって予め関連づけられている。ワールド座標系と刺繍座標系とは、フラッシュメモリ６４に記憶されたパラメータによって予め関連づけられている。このためミシン１は、イメージセンサ３５が生成した画像データに基づき、刺繍座標系の座標を特定する処理を実行可能である。
【００２２】
図３を参照して、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１は、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、フラッシュメモリ６４、及び入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）６６を備えている。ＣＰＵ６１はバス６５を介して、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、フラッシュメモリ６４、及び入出力Ｉ／Ｏ６６と接続されている。
【００２３】
ＣＰＵ６１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ６２に記憶された各種プログラムに従って、撮影及び縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。ＲＯＭ６２は、図示しないが、プログラム記憶エリアを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、ミシン１を動作させるための各種プログラム（例えば、後述のメイン処理を実行させるためのプログラム）が記憶されている。
【００２４】
ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが設けられる。フラッシュメモリ６４には、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータ等が記憶されている。入出力Ｉ／Ｏ６６には、駆動回路７１から７４、タッチパネル２６、スタート／ストップスイッチ２９、イメージセンサ３５、及び検出器３６が接続されている。検出器３６は、刺繍枠５０が移動機構４０に装着されたことを検出し、刺繍枠５０の種類に応じた検出結果を出力するよう構成されている。
【００２５】
駆動回路７１には、ミシンモータ８１が接続されている。駆動回路７１は、ＣＰＵ６１からの制御信号に従って、ミシンモータ８１を駆動する。ミシンモータ８１の駆動に伴い、ミシン１の主軸（図示略）を介して針棒上下動機構３４（図２参照）が駆動され、針棒６が上下動する。駆動回路７２には、Ｘ軸モータ８３が接続されている。駆動回路７３には、Ｙ軸モータ８４が接続されている。駆動回路７２及び７３は、各々、ＣＰＵ６１からの制御信号に従って、Ｘ軸モータ８３及びＹ軸モータ８４を駆動する。Ｘ軸モータ８３及びＹ軸モータ８４の駆動に伴い、制御信号に応じた移動量だけ、移動機構４０に装着されている刺繍枠５０が左右方向（Ｘ軸方向）及び前後方向（Ｙ軸方向）に移動する。駆動回路７４は、ＣＰＵ６１からの制御信号に従ってＬＣＤ１５を駆動することで、ＬＣＤ１５に画像を表示する。
【００２６】
ミシン１の動作を簡単に説明する。刺繍枠５０を用いた刺繍縫製時には、刺繍枠５０が移動機構４０によってＸ軸方向及びＹ軸方向に移動されるのと併せて、針棒上下動機構３４（図２参照）及び釜機構（図示略）が駆動される。これにより、針棒６に装着された縫針７によって、刺繍枠５０に保持された被縫製物Ｃに対して刺繍模様が縫製される。
【００２７】
図４を参照して、ミシン１で縫製可能な具体例１及び具体例２の刺繍模様４について説明する。ミシン１は、縫製の途中で、刺繍枠５０による被縫製物Ｃの保持位置（以下、「刺繍枠５０による被縫製物Ｃの保持位置」を単に「保持位置と」いう。）を変更することで、刺繍枠５０に応じた縫製可能領域５４よりも大きい刺繍模様４を縫製することができる。縫製可能領域５４よりも大きい刺繍模様は、１つの刺繍模様が縫製可能領域５４内に収まるように複数の部分模様に分割された模様であってもよい。縫製可能領域５４よりも大きい刺繍模様は、縫製可能領域５４内に収まる刺繍模様が複数組み合わされ、全体として縫製可能領域５４よりも大きくなった刺繍模様でもよい。
【００２８】
具体例１及び具体例２として例示する刺繍模様４は、２色の糸で縫製される、大文字のアルファベットのＡを表す文字模様である。刺繍模様４は、逆Ｖ字状の部分は第一色の糸で縫製され、図４の左右方向に延びる線分状の部分は、第二色の糸で縫製される。刺繍模様４は、刺繍枠５０の縫製可能領域５４よりも大きい。刺繍模様４は、第一模様と、第二模様とを含む。第一模様は、保持位置が第一位置である状態で縫製される模様である。第二模様は、保持位置が第一位置とは異なる第二位置である状態で、第一模様の次に縫製される模様である。第一模様と、第二模様との各々は、予め刺繍模様４について設定されてもよいし、刺繍模様４の大きさが確定した時点で、縫製可能領域５４を超える刺繍模様４が複数の部分模様に分割されることで、定義されてもよい。刺繍模様４の大きさは、刺繍模様４を内包する最小矩形５によって表される。最小矩形５の４辺は各々、刺繍座標系のＸ方向又はＹ方向と平行である。最小矩形５で囲まれる領域を模様領域と呼ぶ。本例の第一模様と第二模様との境界（以下「模様境界」という。）は、Ｘ方向又はＹ方向に平行に設定される。模様領域を模様境界によって分割してできる２つの領域のうち、第一模様を含む領域を第一領域とも呼び、第二模様を含む領域を第二領域とも呼ぶ。第一領域は、第一模様の大きさを表す。第二領域は、第二模様の大きさを表す。
【００２９】
具体例１と具体例２とでは、模様領域に対する模様境界の位置が異なる。具体例１は、刺繍模様４の模様領域における、Ｘ方向の中心よりもＸマイナス側を通るＹ軸に平行な線分Ｌ１を模様境界とする。具体例１の刺繍模様４は、第一模様４３と、第二模様４５とを含む。第一模様４３を含む第一領域４４は、第一模様４３を内包する最小矩形である。第二模様４５を含む第二領域４６は、第二模様４５を内包する最小矩形ではない。具体例２は、刺繍模様４の模様領域における、Ｘ方向の中心を通るＹ軸に平行な線分Ｌ２を模様境界とする。具体例２の刺繍模様４は、第一模様１４３と、第二模様１４５とを含む。第一模様１４３を含む第一領域１４４は、第一模様１４３を内包する最小矩形である。第二模様１４５を含む第二領域１４６は、第二模様１４５を内包する最小矩形である。
【００３０】
刺繍模様４を縫製するための縫製データは、第一模様を縫製するための第一データと、第二模様を縫製するための第二データとを含む。第一データ及び第二データは各々、糸色データ毎に、座標データを含む。糸色データは、縫目を形成する糸の色を表すデータである。座標データは、刺繍模様に含まれる１以上の縫目の形成位置（針落ち位置）を表す刺繍座標系の座標を示すデータである。第一領域及び第二領域は各々縫製データに基づき特定可能である。
【００３１】
図５から図１０を参照し、ミシン１で実行されるメイン処理を、前述の具体例１及び２を用いて説明する。メイン処理では、第一模様に対して第二模様の配置を設定し、設定された配置で第二模様を縫製する処理が実行される。メイン処理は、縫製対象の刺繍模様として、第一模様と第二模様とを含む刺繍模様が選択され、刺繍枠に保持された被縫製物Ｃに第一模様が縫製する処理が終了した場合に起動される。つまり、メイン処理開始時には、第一模様は既に縫製されており、刺繍枠５０は、被縫製物Ｃを第一位置で保持した状態で、移動機構４０に装着されている。メイン処理開始時において、具体例１では、図４の左下に示すように、第一位置で保持された被縫製物Ｃに第一模様４３が縫製されている。具体例２では、図４の右下に示すように、第一位置で保持された被縫製物Ｃに第一模様１４３が縫製されている。下記では、説明の都合上、具体例１及び具体例２について並列に説明するが、具体例１についてのメイン処理と、具体例２についてのメイン処理とは、互いに異なるタイミングで実行される。
【００３２】
ＣＰＵ６１は第一模様と第二模様とを含む刺繍模様を縫製する場合に、第一模様の縫製が終了したことを検知すると、ＲＯＭ６２のプログラム記憶エリアに記憶されたメイン処理を実行するためのプログラムを、ＲＡＭ６３に読み出す。ＣＰＵ６１は、ＲＡＭ６３に読み出したプログラムに含まれる指示に従って、以下のステップを実行する。メイン処理を実行するのに必要な各種パラメータは、フラッシュメモリ６４に記憶されている。メイン処理の過程で得られた各種データは、適宜ＲＡＭ６３に記憶される。
【００３３】
図５に示すように、ＣＰＵ６１は撮影領域特定処理を実行する（Ｓ１）。撮影領域特定処理は、刺繍模様を表す刺繍データに基づき、第一模様が縫製された第一領域の少なくとも一部を含み、保持位置が第一位置である状態で、撮影範囲２内となる領域を撮影領域として特定する処理である。図６に示すように、撮影領域特定処理では、ＣＰＵ６１は、検出器３６からの出力信号に基づき、移動機構４０に装着されている刺繍枠５０の種類に応じた縫製可能領域５４を特定する（Ｓ２１）。刺繍枠の種類と、縫製可能領域との関係は、フラッシュメモリ６４に記憶されている。本例の縫製可能領域は、刺繍枠の内側に設定される矩形領域である。ＣＰＵ６１は、フラッシュメモリ６４を参照し、刺繍枠５０に対する縫製可能領域５４を設定する。ＣＰＵ６１は、刺繍模様４を表す刺繍データを取得する（Ｓ２２）。本例の刺繍データは、第一模様を表す画像データである模様画像データと、第一模様に対する第二模様の配置と、刺繍模様（第二模様）の縫目を形成するための針落ち点の位置を表す座標データとを含む。本例の刺繍データは更に、刺繍模様の縫製に用いられる上糸の色を表す糸色データを含み、座標データは、糸色データ毎に生成される。つまり、本例の刺繍データは、縫製データを含む。本例のＣＰＵ６１は、模様画像データと、第一模様に対する第二模様の配置とに基づき、撮影領域を特定する。
【００３４】
ＣＰＵ６１は、Ｓ２１で特定された縫製可能領域５４と、Ｓ２２で取得された刺繍データとに基づき、保持位置が第二位置にある場合の第二模様の配置を設定する（Ｓ２３）。本例のＣＰＵ６１は以下の手順で保持位置が第二位置ある場合の第二模様の配置を設定する。ＣＰＵ６１は、Ｓ２１によって特定された刺繍枠の種類と、Ｓ２２で取得された刺繍データによって表される第二模様の大きさと、第一模様に対する第二模様の配置とに基づいて、保持位置が第二位置である場合の刺繍枠５０に対する第二模様及び第一模様の配置を決定する。本例の第二模様大きさは、座標データに基づき特定される第二領域の大きさとする。具体的にはＣＰＵ６１は、第二模様に対し、模様境界の位置を特定する。具体例１及び具体例２の何れも、模様境界は矩形状の第二領域のＸプラス側の辺である。ＣＰＵ６１は、Ｓ２１で特定された縫製可能領域５４の内側にマージンを付与したマージン領域５７を設定する。マージンは、第二領域の模様境界がある側、つまりＸプラス側は０であり、Ｘマイナス側、Ｙプラス側、及びＹマイナス側は所定値Ｍ１である。所定値Ｍ１は、ユーザによる刺繍枠５０に対する被縫製物Ｃの取付精度を考慮して適宜設定される。所定値Ｍ１は、Ｘマイナス側、Ｙプラス側、及びＹマイナス側で同じ値であってもよいし、互いに異なる値であってもよい。
【００３５】
ＣＰＵ６１は、第二模様のＸ方向の位置を、第二領域の模様境界がある側とは反対側、つまりＸマイナス側の端部を、マージン領域５７のＸマイナス側の端部に合わせて設定する。ＣＰＵ６１は、第二模様のＹ方向の位置を、第二領域のＹ方向の中心と、マージン領域５７のＹ方向の中心とを一致させて設定する。具体例１では、図７の左側の図のように、縫製可能領域５４及びマージン領域５７に対して、第二模様４５が配置される。具体例２では、図８の左側の図のように、縫製可能領域５４及びマージン領域５７に対して、第二模様１４５が配置される。
【００３６】
ＣＰＵ６１は、プレビュー画像データを生成する（Ｓ２４）。プレビュー画像データは、Ｓ２３で設定された第二模様の配置に合わせて第一模様を配置した場合の、刺繍枠５０（縫製可能領域５４）に対する第一模様の配置を表すデータである。プレビュー画像データは、Ｓ２２で取得された刺繍データに含まれる第一模様を表す模様画像データと、Ｓ２３で設定された第二模様の配置に基づき設定される。具体例１では、図７の右側の図のように、第二模様４５に対して、第一模様４３が配置される。具体例１では、図９の画像５８を表す画像データが生成される。具体例２では、図８の右側の図のように、第二模様１４５に対して、第一模様１４３が配置される。具体例２では、図１０の画像１５８を表す画像データが生成される。画像５８は、被縫製物Ｃが第二位置で保持された場合の第一模様４３の一部と刺繍枠５０とを含み、画像１５８は、被縫製物Ｃが第二位置で保持された場合の第一模様１４３の一部と刺繍枠５０とを含む。画像５８、１５８は、縫製可能領域５４の画像を含んでもよいし、含まなくてもよい。
【００３７】
ＣＰＵ６１は、撮影領域の候補となる候補領域を設定する（Ｓ２５）。本例のＣＰＵ６１は、Ｓ２３の決定にしたがって刺繍枠５０に対して第一模様が配置された場合の、イメージセンサ３５が撮影可能な領域に収まる、第一模様の一部を含む領域を、候補領域に設定する。本例のＣＰＵ６１は、Ｓ２２で取得された刺繍データに基づき、第一模様のうちの第二模様側の部分を含む撮影範囲２よりも広い領域を、撮影領域の候補となる候補領域として設定する。本例のＣＰＵ６１は更に、第一模様の輪郭線上の点のうち、第二模様の中心に最も近い点を含む領域を、候補領域として特定する。本例の第二模様の中心は、第二領域の中心である。本例では、イメージセンサ３５が、ミシン１に装着された刺繍枠５０との相対位置を変えることによって撮影可能な領域は、縫製可能領域５４の内側の領域である。つまり本例では、候補領域は、縫製可能領域５４内に設定される。本例のＣＰＵ６１は、Ｓ２３で設定された保持位置が第二位置である場合の第二模様の配置に合わせて配置された第一模様の第一領域にマージンを加えた範囲のうち、縫製可能領域内となる矩形範囲を候補領域として設定する。マージンは、第一模様の模様境界がある側とは反対側、つまりＸプラス側は０であり、Ｘマイナス側、Ｙプラス側、及びＹマイナス側は所定値Ｍ２である。所定値Ｍ２は、Ｘマイナス側、Ｙプラス側、及びＹマイナス側で同じ値であってもよいし、互いに異なる値であってもよい。図７に示すように、具体例１では、第一模様４３の輪郭線上の点のうち、第二模様４５の中心７７に最も近い点７５を含む候補領域４８が設定される。図８に示すように、具体例２では、第一模様１４３の輪郭線上の点のうち、第二模様１４５の中心７８に最も近い点７６を含む候補領域１４８が設定される。
【００３８】
ＣＰＵ６１は、イメージセンサ３５の最大撮影範囲を特定する（Ｓ２６）。最大撮影範囲は、イメージセンサ３５の撮影範囲２のうち、Ｓ２５で設定された候補領域を撮影できる範囲である。具体的には、撮影範囲２が候補領域に収まる大きさであれば、撮影範囲２がそのまま最大撮影範囲と設定される。撮影範囲２のＸ方向及びＹ方向の少なくとも何れかの大きさが、候補領域よりも大きれば、最大撮影範囲は、候補領域に合わせて撮影範囲２よりも小さく設定される。図７に示すように、具体例１では、撮影範囲２は候補領域４８に収まる大きさであるので、撮影範囲２がそのまま最大撮影範囲に設定される。図８に示すように、具体例２では、撮影範囲２のＸ方向の長さは候補領域１４８のＸ方向の長さよりも長いので、撮影範囲２のＸ方向の長さが、候補領域１４８のＸ方向の長さとなる範囲が最大撮影範囲３に設定される。
【００３９】
ＣＰＵ６１は、Ｓ２６で特定された最大撮影範囲を候補領域内で位置を変えて配置し、各配置における最大撮影範囲内の縫目領域の広さ（縫目量）を計算する（Ｓ２７）。縫目領域は、最大撮影範囲に収まる領域の内、第一模様を表す縫目で覆われる領域である。本例のＣＰＵ６１は、Ｓ２４で生成したプレビュー画像データに基づき、プレビュー画像データが表す最大撮影範囲内となる複数の画素の内、縫目を表す画素の数を、縫目領域の広さの指標として計算する。具体例１では、ＣＰＵ６１は、図７の候補領域４８内における左上部から左下部に最大撮影範囲を１画素ずつずらして配置した場合の、各配置における縫目領域の広さを算出する。ＣＰＵ６１は、図７の右方に最大撮影範囲を１画素ずらした後、同様の処理を行う。ＣＰＵ６１は、候補領域４８内に設定しうる全ての配置について縫目領域の広さを算出するまで処理を繰り返す。具体例２では、ＣＰＵ６１は、図８の候補領域１４８内における左上部から左下部に最大撮影範囲を１画素ずつずらして配置した場合の、各配置における縫目領域の広さを算出する。
【００４０】
ＣＰＵ６１は、位置が異なる最大撮影範囲毎に計算された縫目領域の広さのうち、縫目領域の広さが最大となる最大撮影範囲の位置が１つに定まるか否かを判断する（Ｓ２８）。ＣＰＵ６１は、縫目領域の広さが最大となる最大撮影範囲の位置が１つである場合に、縫目領域の広さが最大となる最大撮影範囲の位置が１つに定まると判断してもよい。ＣＰＵ６１は、縫目領域の広さが最大となる最大撮影範囲の位置と、縫目領域の広さが２番目に大きい最大撮影範囲の位置とで、縫目領域の広さの差が、所定値以上である場合に、縫目領域の広さが最大となる最大撮影範囲の位置が１つに定まると判断してもよい。所定値は、例えば、縫目領域の広さの最大値の所定割合（例えば５％）の値である。具体例１では、縫目領域の広さが最大となる最大撮影範囲は図７に示す領域４９に定まる（Ｓ２８：ＹＥＳ）。この場合ＣＰＵ６１は、候補領域４８の中から、第一模様４３を表す縫目で覆われる領域が最も広い最大撮影範囲内の領域４９を撮影領域として特定する（Ｓ２９）。
【００４１】
具体例２では、縫目領域の広さが最大となる最大撮影範囲が、領域１４９と領域１５０との２つある（Ｓ２８：ＮＯ）。この場合、ＣＰＵ６１は、縫目領域の広さが最大となる最大撮影範囲毎に色境界量を計算する（Ｓ３０）。色境界量は、刺繍模様の輪郭をなす縫目で覆われる領域の広さ、及び異なる色の縫目と隣接する縫目で覆われる領域の広さを表す。本例のＣＰＵ６１は、Ｓ２４で生成されたプレビュー画像データに基づき、プレビュー画像データが表す複数の画素の内、刺繍模様の輪郭をなす縫目を表す画素、及び異なる色の縫目と隣接する縫目を表す画素の数を、色境界量の指標として計算する。領域１４９における、輪郭をなす縫目を表す画素は、図８の画素群１５１で示される。領域１５０における、刺繍模様の輪郭をなす縫目を表す画素、及び異なる色の縫目と隣接する縫目を表す画素は、図８の画素群１５２で示される。ＣＰＵ６１は、第一模様を表す縫目で覆われる領域が最も広い複数の領域の内、第一模様を表す縫目であって、第一模様の輪郭をなす縫目によって覆われる領域の広さ、及び異なる色の縫目と隣接する縫目によって覆われる領域の広さが最も大きい領域を撮影領域として特定する（Ｓ３１）。具体例２では、刺繍模様の輪郭をなす縫目を表す画素、及び異なる色の縫目と隣接する縫目を表す画素の数が領域１４９よりも多い、領域１５０が撮影領域として特定される。
【００４２】
ＣＰＵ６１は、第一撮影位置を決定する（Ｓ３２）。第一撮影位置は、保持位置が第一位置にある場合に、Ｓ２９又はＳ３１で特定された撮影領域の第一画像データを得るための、イメージセンサ３５に対する刺繍枠５０（縫製可能領域５４）の相対位置である。具体例１では、ＣＰＵ６１は、図４のように縫製可能領域５４に対して配置された領域４９を撮影する位置を第一撮影位置として決定する。具体例２では、ＣＰＵ６１は、図４のように縫製可能領域５４に対して配置された領域１５０を撮影する位置を第一撮影位置として決定する。
【００４３】
ＣＰＵ６１は、第二撮影位置を決定する（Ｓ３３）。第二撮影位置は、保持位置が第二位置にある場合に、Ｓ２９又はＳ３１で特定された撮影領域を撮影した第二画像データを得るための、イメージセンサ３５に対する刺繍枠５０（縫製可能領域５４）の相対位置である。具体例１では、ＣＰＵ６１は、図７のように縫製可能領域５４に対して配置された領域４９を撮影する位置を第二撮影位置として決定する。具体例２では、ＣＰＵ６１は、図８のように縫製可能領域５４に対して配置された領域１５０を撮影する位置を第二撮影位置として決定する。ＣＰＵ６１は、処理を図５のメイン処理に戻す。
【００４４】
ＣＰＵ６１は、Ｓ１の次に、移動機構４０に移動指示を出力する（Ｓ２）。移動機構４０は、ＣＰＵ６１からの指示に基づき、刺繍枠５０を図６のＳ３２で決定された第一撮影位置に移動させる。ＣＰＵ６１は、イメージセンサ３５に対し、撮影指示を出力する（Ｓ３）。イメージセンサ３５は、ＣＰＵ６１からの指示に基づき、最大撮影範囲の画像を表す画像データを出力する。ＣＰＵ６１は、Ｓ１で特定された撮影領域を表す第一画像データを取得する（Ｓ４）。Ｓ３、Ｓ４の処理により、ＣＰＵ６１は、保持位置が第一位置ある場合の撮影領域を表す第一画像をイメージセンサ３５に撮影させ、第一画像データを取得する。ＣＰＵ６１は、Ｓ４で取得された第一画像データから特徴点（第一特徴点）を抽出する（Ｓ５）。特徴点は、端点、交点、分岐点、及び屈曲点等の、画像中で際立って観測できる点のことをいう。第一画像データから第一特徴点を抽出する方法は、公知の方法を採用可能である。特徴点を抽出するアルゴリズムとしては、画像データの拡大、縮小、回転に依存しないで抽出可能なものが好ましい。特徴点を抽出するアルゴリズムとしては、例えば、ＯＲＢ（Ｏｒｉｅｎｔｅｄ  ＦＡＳＴ  ａｎｄ  Ｒｏｔａｔｅｄ  ＢＲＩＥＦ）、ＳＩＦＴ（Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｖａｒｉａｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）、及びＳＵＲＦ（Ｓｐｅｅｄｅｄ−Ｕｐ  Ｒｏｂｕｓｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ）等が挙げられる。これらのアルゴリズムは周知であるので、詳細な説明は省略する。Ｓ５では、ＣＰＵ６１は、第一画像データから所定個（例えば、２個）の特徴点を抽出できなかった場合に、処理をＳ３に戻してもよい。所定個は、位置合わせの精度を考慮して適宜定められればよい。
【００４５】
ＣＰＵ６１は、駆動回路７４に、Ｓ１（Ｓ２４）で生成されたプレビュー画像データに基づくプレビュー画像をＬＣＤ１５に表示する指示を出力し、保持位置が第二位置である場合の刺繍枠５０に対する第一模様の配置をＬＣＤ１５に表示させる（Ｓ６）。具体例１では、図９の画像５８がＬＣＤ１５に表示され、具体例２では、図１０の画像１５８がＬＣＤ１５に表示される。ユーザは、ＬＣＤ１５を参照し、プレビュー画像に示される配置に従って、第一模様が縫製された被縫製物Ｃの刺繍枠５０に対する保持位置を、第一位置から第二位置に変更する。ユーザは、保持位置の変更が完了した場合、ＬＣＤ１５に表示されたＯＫキー（図示略）を選択する。
【００４６】
ＣＰＵ６１は、ＯＫキーが選択されたことを検知したか否かを判断する（Ｓ７）。ＣＰＵ６１は、ＯＫキーの選択を検知するまで待機する（Ｓ７：ＮＯ）。ＣＰＵ６１は、ＯＫキーが選択されたことを検知した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、移動機構４０に移動指示を出力する（Ｓ８）。移動機構４０は、ＣＰＵ６１からの指示に基づき、刺繍枠５０を図６のＳ３３で決定された第二撮影位置に移動させる。ＣＰＵ６１は、イメージセンサ３５に対し、撮影指示を出力する（Ｓ９）。イメージセンサ３５は、ＣＰＵ６１からの指示に基づき、最大撮影範囲内となる第二画像を表す第二画像データを出力する。ＣＰＵ６１は、イメージセンサ３５から出力された、第二画像を表す第二画像データを取得する（Ｓ１０）。Ｓ９、Ｓ１０の処理により、ＣＰＵ６１は、保持位置が第二位置ある場合の撮影領域を表す第二画像をイメージセンサ３５に撮影させ、第二画像データを取得する。本例の第二画像は、保持位置が第二位置である場合の、Ｓ２９又はＳ３１で特定された撮影領域を撮影した画像である。図９に示すように、具体例１では、領域４９を表す第二画像データが取得される。図１０に示すように、具体例２では、領域１５０を表す第二画像データが取得される。ＣＰＵ６１は、Ｓ５と同様に、Ｓ１０で取得された第二画像データから特徴点（第二特徴点）を抽出する（Ｓ１１）。Ｓ１１では、ＣＰＵ６１は、第二画像データから所定個（例えば、２個）の特徴点を抽出できなかった場合には、処理をＳ９又はＳ６に戻してもよい。所定個は、位置合わせの精度を考慮して適宜定められればよい。ＣＰＵ６１は、処理をＳ６に戻す場合、「画面の配置に合わせて、布を張り直してください。」等のエラーメッセージをＬＣＤ１５に表示してもよい。
【００４７】
ＣＰＵ６１は、Ｓ５で抽出された第一特徴点と、Ｓ１１で抽出された第二特徴点とに基づき、保持位置が第二位置にある場合の第一模様に対する第二模様の配置を設定し、（Ｓ１２）。Ｓ１２では、ＣＰＵ６１は、第一特徴点と第二特徴点とを公知のパターンマッチングに供し、第一位置における第一模様に対する、第二位置における第一模様の移動量を算出する。ＣＰＵ６１は、算出された移動量に基づき、第二模様の配置を設定する。ＣＰＵ６１は、Ｓ１２で設定された配置に第二模様を縫製するための刺繍データを補正する（Ｓ１３）。具体的には、ＣＰＵ６１は、設定された配置で第二模様を配置するように、第二模様を移動及び回転させるように刺繍データのうち第二データを補正する。ＣＰＵ６１は、保持位置が第二位置にある場合の被縫製物Ｃに第二模様を配置した場合、第二模様が縫製可能領域５４内に入らない場合には、エラー表示し、処理をＳ６に戻してもよい。
【００４８】
ＣＰＵ６１は、スタート／ストップスイッチ２９が選択され、縫製開始の指示が入力されたことを検知したか否かを判断する（Ｓ１４）。ＣＰＵ６１は、縫製開始の指示が入力されるまで待機する（Ｓ１４：ＮＯ）。ＣＰＵ６１は、縫製開始の指示を検知した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１３で補正された刺繍データに従って、被縫製物Ｃに第二模様を縫製する（Ｓ１５）。ＣＰＵ６１は、補正された刺繍データに従って、駆動回路７２、７３を制御して、移動機構４０を駆動し、刺繍枠５０を移動させる。ＣＰＵ６１は、駆動回路７２、７３の駆動制御と同期して、駆動回路７１を駆動して針棒上下動機構３４を駆動させる。これにより、刺繍データに従って、刺繍枠５０に保持された被縫製物Ｃに、第二模様を表す複数の縫目が形成される。ミシン１は以上で、メイン処理を終了する。
【００４９】
上記ミシン１において、移動機構４０、イメージセンサ３５及びＬＣＤ１５は各々、本発明の移動部、撮影部及び表示部の一例である。図６のＳ２２の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の刺繍データ取得手段の一例である。Ｓ２９又はＳ３１の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の特定手段の一例である。Ｓ３２とＳ３３とを実行するＣＰＵ６１は、本発明の撮影位置決定手段の一例である。Ｓ２の処理を実行するＣＰＵ６１は、第一移動手段の一例である。Ｓ４の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第一取得手段の一例である。Ｓ５の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第一抽出手段の一例である。Ｓ８の処理を実行するＣＰＵ６１は、第二移動手段の一例である。Ｓ１０の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第二取得手段の一例である。Ｓ１１の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第二抽出手段の一例である。Ｓ１３を実行するＣＰＵ６１は、本発明の補正手段の一例である。Ｓ１５の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の縫製手段の一例である。Ｓ２１の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の種類特定手段の一例である。Ｓ２３の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の決定手段の一例である。Ｓ６の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の表示制御手段の一例である。Ｓ２５の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の設定手段の一例である。
【００５０】
ミシン１は、刺繍データに基づき、第一模様が縫製された第一領域のうちの撮影範囲２内となる撮影領域を特定する。ミシン１は、特定された撮影領域を表す第一画像を撮影し、第一画像を表す第一画像データから特徴点を抽出する。このためミシン１は、縫製可能領域全体を表す全体画像を撮影し、全体画像を表す画像データから特徴点を抽出する場合に比べ、画像データを取得する時間と、特徴点の抽出にかかる時間との各々を短くすることができる。ミシン１は、第一模様の一部を表す第一画像と、第二画像との各々から特徴点を抽出して、第一模様に対する第二模様の配置を設定するので、ユーザは標識を被縫製物Ｃに貼り付けたり、剥がしたりする必要がない。ミシン１は、保持位置が第二位置にある場合の第一模様の一部を撮影した第二画像に基づき、刺繍データを補正する。このため、ミシン１は、実際に第一模様の配置に基づき、第一模様に対して第二模様を位置合わせできる。
【００５１】
ミシン１は、イメージセンサ３５に第一画像を撮影させて、第一画像を表す第一画像データを取得する。このため、ミシン１は、実際に被縫製物Ｃに縫製された第一模様を表す第一画像を用いて、刺繍データに含まれる第一模様を表す画像を第一画像として用いる場合に比べ、精度よく位置合わせができる。
【００５２】
本例のミシン１は、ミシン１に装着された刺繍枠５０をイメージセンサ３５に対して相対的に移動させる移動機構４０を備える。ミシン１は、保持位置が第一位置にある場合において、撮影領域をイメージセンサ３５に撮影させる場合の第一撮影位置と、保持位置が第二位置にある場合において撮影領域をイメージセンサ３５に撮影させる場合の第二撮影位置とを決定する。このため、ユーザは、第一模様に対する第二模様の配置を決定する処理を実行中に、撮影位置を入力する必要が無い。ミシン１は、保持位置が第二位置にある第一模様の配置を表す撮影範囲２内の画像を、第二画像とする。このためミシン１は、イメージセンサ３５の撮影可能領域全体を表す画像を第一模様の配置を表す画像とする場合に比べ、画像を取得する時間と、画像から特徴点を抽出する画像処理の時間とを短くすることができる。
【００５３】
本例の刺繍データは、第一模様を表す画像データである模様画像データを含むので、ミシン１は、座標データから模様画像データを生成する必要が無い。ミシン１は、刺繍模様を表す複数の縫目を形成するための針落ち点の位置を表す座標データから模様画像データを生成する場合に比べ、模様画像データを取得するための処理時間を短くできる。
【００５４】
ミシン１は、刺繍データに基づき、第一模様のうちの第二模様側の部分を含む撮影領域よりも広い領域を、撮影領域の候補となる候補領域として設定し、候補領域の中から撮影領域を特定する。このためミシン１は、縫製可能領域５４を全体から撮影領域を特定する場合に比べ、撮影領域を特定する処理を短縮できる。
【００５５】
ミシン１は、ＬＣＤ１５と、刺繍枠５０の種類に応じた検出信号を出力する検出器３６とを備える。ミシン１は、検出器３６からの検出信号に基づき刺繍枠５０の種類を特定し、特定された刺繍枠５０の種類と、刺繍データによって表される第二模様との大きさと、第一模様に対する第二模様の配置とに基づいて、保持位置が第二位置である場合の刺繍枠に対する第二模様及び第一模様の配置を決定する。ミシン１は、決定された保持位置が第二位置である場合の刺繍枠５０に対する第一模様の配置を表示部に表示させる。ミシン１は、決定にしたがって刺繍枠５０に対して第一模様が配置された場合の、イメージセンサ３５が撮影可能な領域に収まる、第一模様の一部を含む領域を、候補領域に設定する。このため、ミシン１は、縫製可能領域５４を全体から撮影領域を特定する場合に比べ、撮影領域を特定する処理を短縮できる。ミシン１は、撮影可能ではない領域を撮影領域として特定することがない。つまり、ミシン１は撮影可能ではない領域を撮影領域として特定し、第一模様に対する第二模様の位置合わせに用いる第二画像を取得できず、位置合わせができないという事態が発生することを回避できる。
【００５６】
ミシン１は、第一模様の輪郭線上の点のうち、第二模様の中心に最も近い点を含む領域を候補領域として特定する。ミシン１は、縫製可能領域５４を全体から撮影領域を特定する場合に比べ、撮影領域を特定する処理を短縮できる。ミシン１は、イメージセンサ３５が撮影可能な領域に収まる予定の領域を候補領域に設定するので、撮影可能ではない領域を撮影領域として特定することがない。
【００５７】
ミシン１は、候補領域の中から、第一模様を表す縫目で覆われる領域が最も広い撮影範囲２内の領域を撮影領域として特定する。ミシン１は、候補領域の中から、第一画像から抽出される第一特徴点の数が多いと想定される領域を撮影領域として特定できる。このためミシン１は、第一特徴点と、第二特徴点とに基づき、刺繍枠５０による被縫製物Ｃの保持位置が第二位置にある場合の第一模様の配置をより正確に算出できる。
【００５８】
ミシン１は、第一模様を表す縫目で覆われる領域が最も広い領域が複数ある場合、第一模様を表す縫目で覆われる領域が最も広い複数の領域の内、次の要件を満たす領域を撮影領域として特定する。すなわち、ミシン１は、第一模様を表す縫目であって、第一模様の輪郭をなす縫目によって覆われる領域、及び異なる色の縫目と隣接する縫目によって覆われる領域が最も広い領域を撮影領域として特定する。このため、ミシン１は、候補領域の中から、第一画像から抽出される第一特徴点の数が多いと想定される領域を撮影領域として特定できる。ミシン１は、第一特徴点と、第二特徴点とに基づき、刺繍枠５０による被縫製物Ｃの保持位置が第二位置にある場合の第一模様の配置をより正確に算出できる。
【００５９】
本発明のミシン及びプログラムを記録した記録媒体は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｃ）までの変形が適宜加えられてもよい。
【００６０】
（Ａ）ミシン１の構成は適宜変更してよい。ミシン１は、工業用ミシン及び多針ミシンであってもよい。撮影部は、画像を撮影可能な機器であればよく、例えば、主走査方向に複数の撮像素子３７が配列されたラインセンサでもよい。移動部は、被撮影物を撮影部に対して相対的に第一方向と、第一方向に交差する方向に移動できればよい。移動部による被撮影物の移動方向（第一方向、第二方向）は、適宜変更されてよい。
【００６１】
（Ｂ）メイン処理（図５参照）を実行させるための指令を含むプログラムは、ＣＰＵ６１がプログラムを実行するまでに、ミシン１の記憶機器に記憶されればよい。従って、プログラムの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する機器の各々は、適宜変更してもよい。ＣＰＵ６１が実行するプログラムは、ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、フラッシュメモリ等の記憶装置に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、ＰＣ、及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。
【００６２】
（Ｃ）メイン処理（図５参照）の各ステップは、ＣＰＵ６１によって実行される例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。メイン処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理されてもよい。メイン処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。ミシン１上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が、ＣＰＵ６１からの指令に基づきメイン処理の一部又は全部を行う態様も、本開示の範囲に含まれる。例えば、メイン処理に以下の（Ｃ−１）から（Ｃ−５）の変更が適宜加えられてもよい。
【００６３】
（Ｃ−１）ＣＰＵ６１は、Ｓ４において、刺繍データに含まれる模様画像データを第一画像データとして取得してもよい。この場合、ミシン１は第一画像データを取得するためにイメージセンサ３５に第一画像を取得させる必要が無く、処理を短縮化できる。模様画像データは、刺繍データに含まれる、糸色データと、座標データとに基づき、公知の方法に従って生成されてもよい。この場合、刺繍データは、模様画像データを含まなくてもよい。ＣＰＵ６１は、Ｓ２４において、糸色データと、座標データとに基づき、生成された模様画像データに基づき、プレビュー画像データを生成してもよい。
【００６４】
（Ｃ−２）検出器３６は、ミシン１に装着された刺繍枠５０の種類を検出可能であればよく、例えば、イメージセンサ３５でもよい。ミシン１は、必要に応じて検出器３６を省略してもよい。ミシン１は、ミシン１に装着された刺繍枠の種類をユーザに入力させ、入力された刺繍枠の種類に基づき処理を実行してもよい。
【００６５】
（Ｃ−３）撮影領域は、第一模様が縫製された第一領域の少なくとも一部を含み、保持位置が第一位置である状態で、撮影範囲２内となる領域であればよく、撮影領域の特定方法は適宜変更されてよい。ＣＰＵ６１は、撮影領域を特定する場合に、候補領域を設定しなくてもよい。この場合例えば、ＣＰＵ６１は、第一模様の輪郭線上の点のうち、第二模様の中心に最も近い点を含み、第一模様の縫目で覆われる領域が最も広い撮影範囲２内となる領域を、撮影領域として特定してもよい。ＣＰＵ６１は、候補領域を設定する際に、マージンを設定しなくてもよい。候補領域は、第一模様の輪郭線上の点のうち、第二模様の中心に最も近い点を含まなくてもよい。ＣＰＵ６１は、Ｓ２６で最大撮影範囲を特定しなくてもよい。
【００６６】
ＣＰＵ６１は、Ｓ２７及びＳ２８の処理において、縫目量として、刺繍データに基づき特定される針数及び糸密度等の、縫目で覆われる領域の広さを示す他の指標を取得し、取得された指標に基づき撮影領域を特定してもよい。ＣＰＵ６１は、Ｓ２７及びＳ２８の処理において、縫目量に替えて、糸境界量を計算し、計算された糸境界量が最も大きくなる領域を撮影領域として特定してもよい。ＣＰＵ６１は、縫目で覆われる領域の広さが最大となる領域が複数ある場合には、縫目で覆われる領域の広さが最大となる複数の領域の中から、他の方法で撮影領域を特定してもよい。他の方法は、例えば、ランダムに選択する方法、配置に基づき選択する方法、及び模様画像データの解析結果から特徴点の数が多いと判断される領域を選択する方法が挙げられる。
【００６７】
（Ｃ−４）ミシン１は、第一撮影位置及び第二撮影位置の少なくとも何れかを決定する処理を省略してもよい。この場合例えば、ミシン１は、第一模様における、Ｓ２９又はＳ３１で特定された撮影領域の配置を示す画像をＬＣＤ１５に表示し、ユーザに撮影領域の位置を撮影するための撮影位置を入力させてもよい。ミシン１は、第二撮影位置を決定しない場合、イメージセンサ３５の撮影可能領域全体を撮影した画像を第二画像として取得してもよいし、撮影可能領域の内、第二領域を除く領域を撮影した画像を第二画像として取得してもよい。
【００６８】
（Ｃ−５）模様境界は、Ｘ方向又はＹ方向と平行に設定されなくてもよい。第一模様及び第二模様の中心の設定方法は適宜変更されてよい。刺繍座標系における第一模様に対する第二模様の方向は適宜変更されてよい。イメージセンサ３５が撮影可能な領域は適宜変更されてよく、例えば、撮影可能な領域は、縫製可能領域よりも大きい領域でもよい。
【００６９】
１    ミシン
６    針棒
７    縫針
３５    イメージセンサ
３６    検出器
５０    刺繍枠
６１    ＣＰＵ
６２    ＲＯＭ
６３    ＲＡＭ
６４    フラッシュメモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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