(57)【要約】【課題】利用者が不安に感じる可能性を低減することが可能な技術の提供。【解決手段】車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部と、少なくとも前記物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部と、前記自動走行計画に影響を与えた前記物体を、前記自動走行計画に影響を与えていない前記物体と区別して報知する影響度報知部と、前記自動走行計画を報知する走行計画報知部と、を備える走行情報提供システムを構成する。【選択図】図４
2017220030.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部と、
少なくとも前記物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部と、
前記自動走行計画に影響を与えた前記物体を、前記自動走行計画に影響を与えていない前記物体と区別して報知する影響度報知部と、
前記自動走行計画を報知する走行計画報知部と、
を備える走行情報提供システム。
【請求項２】
前記自動走行計画に影響を与えた前記物体は、
当該物体が存在しない場合の前記自動走行計画と、当該物体が存在する場合の前記自動走行計画とが異なるような前記物体である、
請求項１に記載の走行情報提供システム。
【請求項３】
前記影響度報知部は、
前記自動走行計画に影響を与えた前記物体を、前記自動走行計画に影響を与えていない前記物体と区別する画像を前記車両の前方の風景に重畳して表示し、
走行計画表示部は、前記自動走行計画を前記風景に重畳させて表示する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の走行情報提供システム。
【請求項４】
前記走行計画報知部は、
前記車両を停止させることができない領域を前記風景に重畳させる、
請求項３に記載の走行情報提供システム。
【請求項５】
前記影響度報知部は、
前記物体を含む前記風景を撮影した画像をディスプレイに表示し、前記ディスプレイ上の前記物体の画像を前記自動走行計画に対する影響に応じて強調する、
請求項３または請求項４のいずれかに記載の走行情報提供システム。
【請求項６】
前記影響度報知部は、
前記物体が前記自動走行計画に与えた影響の強度を前記物体毎に報知する、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の走行情報提供システム。
【請求項７】
前記走行計画取得部は、
前記物体情報に基づいて予測された前記物体の移動予測経路に基づいて前記自動走行計画を立案する、
請求項１〜請求項６のいずれかに記載の走行情報提供システム。
【請求項８】
コンピュータを、
車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部、
少なくとも前記物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部、
前記自動走行計画に影響を与えた前記物体を、前記自動走行計画に影響を与えていない前記物体と区別して報知する影響度報知部、
前記自動走行計画を報知する走行計画報知部、
として機能させる走行情報提供プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行に関する情報を提供する走行情報提供システムおよび走行情報提供プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両走行中に走行に関する情報を提供する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自動走行する車両において、車両が次にとる走行計画に伴う行動を乗員に報知する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１０５８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動走行を行うためには、車両の周囲の物体を回避する経路を選択したり、物体に接触しないように速度調整したりするなどの必要があり、このような回避等を行うためには、物体の位置や接近を検知し、車両に接近し得る物体の挙動を考慮した上で自動走行計画が立案されている必要がある。一方、考慮する必要がある物体が考慮されずに自動走行計画が立案されると、当該自動走行計画は不適切な計画になっている場合がある。従来の技術においては、次にとる走行計画に伴う行動が報知されるものの、自車と周囲の車両との位置関係を表示しているだけで、その周囲の車両が考慮された上で当該行動がなされるのか利用者にとって定かでない。このように、車両の周囲に存在する物体が考慮されているか否か不明な状況では、自動走行を利用している利用者によって自動走行計画が適切であるか否か判断することができず、利用者が不安を感じる場合がある。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、利用者が不安に感じる可能性を低減することが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、走行情報提供システムは、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部と、少なくとも物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部と、自動走行計画に影響を与えた物体を、自動走行計画に影響を与えていない物体と区別して報知する影響度報知部と、自動走行計画を報知する走行計画報知部と、を備える。
【０００６】
さらに、上記の目的を達成するため、走行情報提供プログラムは、コンピュータを、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部、少なくとも物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部、自動走行計画に影響を与えた物体を、自動走行計画に影響を与えていない物体と区別して報知する影響度報知部、自動走行計画を報知する走行計画報知部、として機能させる。
【０００７】
すなわち、走行情報提供システムおよび走行情報提供プログラムにおいては、車両を自動走行させる自動走行計画を報知する際に、当該自動走行計画に影響を与えた物体を、自動走行計画に影響を与えていない物体と区別して報知する。従って、車両の利用者が視認する物体の中で自動走行計画に影響を与えた物体と影響を与えていない物体が利用者にとって明らかになる。このため、利用者は、物体の報知に基づいて、自動走行計画の立案に際して物体が適切に考慮されていたか否かを判断することができ、利用者が不安に感じる可能性を低減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図である。
【図２】車両制御処理のフローチャートである。
【図３】車両制御処理のフローチャートである。
【図４】図４Ａは車両の周辺の物体を示す図、図４Ｂは報知の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）車両制御処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる走行情報提供システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。
【００１１】
地図情報３０ａは、車両の位置や案内対象の施設の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示す地物データ等を含んでいる。本実施形態においては、ノードが示す交差点への進入道路の車線構成を示す情報が各リンクデータに対して対応づけられて記録されている。
【００１２】
例えば、あるリンクデータがあるノードへの進入道路を示しており、当該あるノードが示す交差点への進入道路上に３個の車線が存在し、左車線、中央車線、右車線のそれぞれにおいて、直進および左折が可能、直進が可能、右折が可能である場合、これらを示す情報が車線構成を示す情報としてリンクデータに対応づけられている。さらに、本実施形態においては、各車線の区画線を示す情報がリンクデータに対応づけられている。例えば、ある道路上の左車線が左側に存在する実線の区画線と右側に存在する破線の区画線で形成される場合、当該左車線に対して左側に実線の区画線、右側に破線の区画線が存在することを示す情報が対応づけられてリンクデータの一部を構成している。さらに、各区各線の間の距離（車線の幅）を示す情報が各車線に対して対応づけられてリンクデータの一部を構成している。
【００１３】
本実施形態における車両は、物体認識部４０とＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と車両制御部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。
【００１４】
ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００１５】
なお、制御部２０は、車速センサ４２の出力信号や、車両の位置の時間変化等に基づいて車両の加速度を取得することができる。以上のように、本実施形態においては、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３が車両の状態（位置、向き、速度、加速度）を取得するためのセンサとなっているが、むろん、他の手法、例えば、加速度センサに基づく加速度の特定やカメラによる車線検出による位置の特定、ステアリングセンサに基づく操舵角の特定等が車両の状態の取得に利用されてもよい。
【００１６】
物体認識部４０は、車両の周囲に存在する物体を検知するセンサであり、本実施形態においては、複数のカメラが物体認識部４０を構成する。すなわち、複数のカメラは、各カメラの画像をつなぎ合わせることで車両の周囲３６０°の範囲を撮影できるように車両に対して固定されている。制御部２０は、当該物体認識部４０の出力する画像を取得し、特徴量の抽出等によって画像を解析することによって物体を検知することができる。
【００１７】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネル方式のディスプレイやスピーカー等の出力音の出力部を備えている。
【００１８】
車両制御部４５は、車両を動作させる装置を制御する装置である。車両を動作させる装置は、種々の装置を想定可能であり、本実施形態においては、内燃機関、ブレーキ、ステアリング、変速機が車両を動作させる装置に相当する。車両制御部４５は、これらの各装置に対して制御信号を出力し、その動作を制御することができる。この結果、車両制御部４５の指示により、内燃機関の回転数を制御し、ブレーキの制動力を制御し、ステアリングによる操舵角を制御し、変速機による変速比を制御することができる。
【００１９】
車両制御部４５は、制御部２０からの制御信号に応じてこれらの制御を行うことができ、制御部２０から時刻毎の車両の位置、向き、速度、加速度を示す制御信号が出力されると、車両制御部４５は、当該制御信号に基づいて、指示された位置、向き、速度、加速度になるように各装置を制御する。この結果、制御部２０の制御によって車両を自動走行させることができる。むろん、以上の構成は一例であり、車両制御部４５の制御対象にモータ等の他の装置が含まれていてもよいし、制御の手法は、種々の手法を採用可能である。
【００２０】
制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能により図示しないユーザＩ／Ｆ部の入力部を介して利用者による目的地の入力を受け付け、車両の現在地から目的地までの走行予定経路を探索する。また、制御部２０は、当該ナビゲーションプログラムの機能により、走行予定経路に沿って走行するための自動走行計画を立案し、当該自動走行計画に沿って車両を走行させるための自動制御を実行する。本実施形態においては、当該ナビゲーションプログラムの付加機能として、自動走行計画に関する情報を報知することが可能であり、当該報知は走行情報提供プログラム２１によって実現される。
【００２１】
走行情報提供プログラム２１は、当該報知を実現するため、物体情報取得部２１ａと走行計画取得部２１ｂと影響度報知部２１ｃと走行計画報知部２１ｄとを備えている。物体情報取得部２１ａは、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、物体認識部４０の出力信号を取得し、画像に基づいて物体の特徴を示す特徴量を特定することにより、車両の周囲に存在する物体を検知する。
【００２２】
物体認識部４０は、一定期間（微小期間）毎に車両の周囲を撮影した画像を出力する。画像内における物体の像の位置と実空間内での物体の位置とは予め対応づけられているため、制御部２０は、当該対応関係に基づいて車両の周囲の物体の位置を特定可能である。また、制御部２０は、画像に基づいて各物体の大きさ、形状を特定する。そして、制御部２０は、物体の位置、大きさ、形状を示す物体情報を生成する。
【００２３】
本実施形態において制御部２０は、車両の自動走行計画に影響を与え得る物体を検知して各物体についての物体情報を生成する。具体的には、制御部２０は、自動走行計画に影響を与え得る静的物体と動的物体とを検知する。静的物体は、車両が当該物体の付近を通過する期間内に変化しない物体であり、例えば、道路、交通標識、路面標示、建築物等である。動的物体は、車両が当該物体の付近を通過する期間内に変化し得る物体であり、例えば、二輪車、四輪車、鉄道車両、歩行者等の移動体や現示が変化し得る信号機等である。
【００２４】
制御部２０は、複数の時刻に渡る画像に基づいて検知された物体の変化に基づいて、検知された物体が静的物体と動的物体とのいずれであるのかを特定する。すなわち、制御部２０は、複数の時刻に渡る画像に基づいて物体の速度および加速度、移動方向を特定し、位置が変化する物体を動的物体として特定する。また、制御部２０は、複数の時刻に渡る画像に基づいて物体の像が変化したことが特定される場合（例えば、現示が変化した場合）、当該物体を動的物体として特定する。動的物体であると特定されなかった物体は静的物体である。物体が静的物体である場合、制御部２０は、当該物体の画像に基づいてパターンマッチング処理等を実施し、静的物体の種類を明らかにする。また、制御部２０は、静的物体の種類に応じて付加情報を特定する。例えば、静的物体の種類が道路、交通標識、路面標示、建築物のそれぞれである場合、車両通行可能な道路の範囲、交通標識の内容、路面標示の内容、建築物の外周（壁面）の位置等を付加情報として特定する。そして、制御部２０は、物体の位置、大きさ、形状を示す物体情報に対して、静的物体の種類および付加情報を対応づける。
【００２５】
物体が位置の変化し得る動的物体である場合、制御部２０は、物体の位置、大きさ、形状、速度、加速度、移動方向を示す情報を物体毎に対応づけて物体情報を生成する。また、物体が規制内容の変化し得る信号機などの動的物体である場合、制御部２０は、物体の位置、大きさ、形状、規制内容を示す情報を物体毎に対応づけて物体情報を生成する。制御部２０は、以上のようにして生成された物体情報をＲＡＭに記録する。当該物体情報は、車両で物体を回避しながら自動で走行するために利用され、任意のタイミングで制御部２０によって参照可能である。
【００２６】
走行計画取得部２１ｂは、少なくとも物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、物体情報に基づいて、現在以降の予め決められた期間（例えば、数秒間）内における時刻毎の車両の位置と向き、各時刻における速度および加速度を決定し自動走行計画として取得する。具体的には、制御部２０は、物体情報に基づいて、現在以降の予め決められた期間内での時刻毎の動的物体の移動予測経路と、動的物体および静的物体における規制とを特定する。
【００２７】
動的物体の移動予測経路は種々の手法で特定されてよく、例えば、ある時刻における動的物体の位置、速度、加速度から、加速度が一定であると見なして次の微小時間後の動的物体の位置、速度、加速度を特定する処理を繰り返すなどして特定可能である。動的物体および静的物体における規制は種々の手法で特定されてよく、例えば、現在以前の過去における信号機の現示の変化に基づいて現在以降の信号の現示を予測する処理や、交通標識の数字をパターンマッチングによって特定する処理、道路上の車線の位置および幅に基づいて車両が移動可能な範囲を特定する処理等によって特定可能である。むろん、当該規制を特定する際に、制御部２０は、地図情報３０ａに記録された車線構成を示す情報等を参照してもよいし、通信等によって規制を特定するための情報を取得してもよい。
【００２８】
以上のようにして、動的物体の移動予測経路と、動的物体および静的物体における規制とが特定されると、制御部２０は、当該規制の範囲内で目的地までの走行予定経路に沿って車両を移動させる仮走行計画を特定する。すなわち、制御部２０は、信号機の現示による規制や速度規制など、動的物体及び静的物体による規制に従って走行を行うように、時刻毎の車両の位置、向き、速度、加速度を決定し、予め決められている車両の仕様（車両の幅、長さや操舵角毎の旋回半径、内輪差等）に基づいて道路上で車両が存在する範囲を時刻毎に示す移動軌跡を仮走行計画として特定する。
【００２９】
仮走行計画が特定されると、制御部２０は、動的物体の移動予測経路が示す動的物体の時刻毎の位置に基づいて、動的物体と、仮走行計画に沿って走行する車両とが干渉するか否かを判定する。すなわち、仮走行計画に基づいて特定される時刻毎の車両の位置と、動的物体の時刻毎の位置とを比較し、同時刻における両者の距離が予め決められた閾値以内であれば、動的物体と車両とが干渉しないと見なす。制御部２０は、車両の仮走行計画から予め決められた距離より遠くに存在する物体（自動走行計画に全く影響しないとして無視してよい物体）を除き、残りの全ての物体について上述のような干渉が発生するか否かを判定する。判定対象の全ての物体について干渉しないと判定された場合、制御部２０は、仮走行計画を自動走行計画として特定する。なお、閾値は予め決められた固定値であってもよいし、状況（例えば、現在地が市街地であるか否かや動的物体の種類（先行車両、対向車両、歩行者等）等）によって変化してもよい。
【００３０】
一方、判定対象の少なくとも一つの動的物体が仮走行計画に沿って走行する車両と干渉すると判定された場合、制御部２０は、仮走行計画を修正する。すなわち、制御部２０は、仮走行計画と干渉し得る動的物体の時刻毎の位置に基づいて、当該動的物体を回避するように、車両の位置を修正する。車両の位置は、車両の向きや速度、加速度等が修正されることによって修正されればよく、この結果、動的物体と車両との干渉が防止されればよい。本実施形態においては、当該修正の後、再度、動的物体が仮走行計画に沿って走行する車両と干渉するか否か判定され、判定対象の全ての物体について干渉しないと判定されるまで修正が行われる。
【００３１】
影響度報知部２１ｃは、自動走行計画に影響を与えた物体を、自動走行計画に影響を与えていない物体と区別して報知する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイ上で報知が行われる。すなわち、制御部２０は、物体を含む風景を撮影した画像をユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示し、自動走行計画に影響を与えた物体を、自動走行計画に影響を与えていない物体と区別する画像を当該ディスプレイ上の風景に重畳して表示する。
【００３２】
具体的には、制御部２０は、物体が存在しない場合の自動走行計画と、当該物体が存在する場合の自動走行計画とが異なる場合に、当該自動走行計画の際を生じさせた物体が、影響を与えた物体であると見なす。すなわち、本実施形態において制御部２０は、動的物体の移動予測経路から特定される動的物体の位置と仮走行計画に従った場合の車両の位置とに基づいて両者の干渉が予想される場合に、走行計画を修正する。そこで、制御部２０は、当該修正が行われた原因となった動的物体を、自動走行計画に影響を与えた物体とみなす。
【００３３】
なお、本実施形態において制御部２０は、物体が自動走行計画に与えた影響を物体毎に３段階で評価してディスプレイに表示する。すなわち、制御部２０は、自動走行計画が修正される原因となった動的物体の影響度を大とみなし、自動走行計画が修正されるか否かの判定対象となったが修正はされなかった（干渉しないと判定された）動的物体の影響度を中とみなす。さらに、制御部２０は、車両の仮走行計画から予め決められた距離よりも遠くに存在し、干渉が発生するか否の判定対象とならなかった動的物体の影響度を小とみなす。
【００３４】
影響度が特定されると、制御部２０は、物体認識部４０の出力信号を取得する。当該出力信号は、物体を含む前方の風景を撮影した画像であり、制御部２０は、当該画像をユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに出力する。この結果、物体を含む風景の画像がユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示される。さらに、制御部２０は、各物体の影響度を示す画像を描画し、前方の風景内の各物体の付近に、各物体の影響度を示すアイコンを重畳する。この結果、物体が自動走行計画に与えた影響を区別するための画像がディスプレイ上に重畳される。
【００３５】
なお、アイコンの態様は任意であるが、影響度が大きいほど強調されていることが想起されるような態様でアイコンが定義される。いずれにしても、以上の処理により、車両の前方における風景内の各物体に対して、自動走行計画に対する影響度を示すアイコンが付された画像がユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示される。
【００３６】
走行計画報知部２１ｄは、自動走行計画を報知する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイ上で報知が行われる。すなわち、制御部２０は、自動走行計画を風景に重畳させて表示する。本実施形態においては、時刻毎の車両の位置、向き、速度、加速度と、当該位置を移動するに際して車両が通過する範囲とが、自動走行計画として特定されている。そこで、制御部２０は、物体認識部４０の出力信号を取得し、前方の風景内において車両が走行する道路を特定する。
【００３７】
そして、制御部２０は、当該道路上での車両の通過範囲を示す画像を描画し、ユーザＩ／Ｆ部４４上の風景の画像に対して当該通過範囲を示す画像を重畳するための制御信号を出力する。この結果、自動走行計画が画像によって報知される。この構成によれば、利用者は、風景に重畳された画像に基づいて自動走行計画と当該自動走行計画に影響を与えた物体とを対比させながら、自動走行計画と物体とを認識することができる。そして、利用者は、自動走行計画を認識した上で、当該自動走行計画に対する影響によって車両の周囲の物体を区別することができる。
【００３８】
以上のような本実施形態によれば、自動走行計画に対する影響の有無を物体毎に区別できるように報知が行われる。本実施形態においては、避けるべき物体が避けられて自動走行計画が生成された場合に、当該物体が自動走行計画に影響を与えた物体であるとして報知される。従って、車両の利用者が視認する物体の中で自動走行計画に影響を与えた物体と影響を与えていない物体が利用者にとって明らかになる。このため、利用者は、物体の報知に基づいて、自動走行計画の立案に際して物体が適切に考慮されていたか否かを判断することができ、自動走行計画が信頼に足るか否かを判断することができる。
【００３９】
この結果、利用者は不安を感じることなく自動走行計画に沿った自動走行を継続させてよいか否か判断することができる。従って、利用者が不安に感じる可能性を低減することが可能である。さらに、本実施形態においては、実風景に自動走行計画が重畳されるため、利用者は車両の前方における実風景と同等の像により、周囲の風景と照らし合わせて物体を認識することができ、容易に物体を認識することができる。さらに、本実施形態においては、各物体について影響度を示す画像が表示されるため、自動走行を継続する際に考慮すべき優先度が高い物体が適切に考慮されているか否かを、利用者が判断することができる。
【００４０】
（２）車両制御処理：
次に、図２，図３に示すフローチャートに基づいて制御部２０が実行する車両制御処理を説明する。走行情報提供プログラム２１による処理は車両制御処理の一部を構成する。車両制御処理は、利用者がユーザＩ／Ｆ部４４を操作することによって目的地を設定し、自動走行の実行開始を指示した場合に実行される。車両制御処理の実行が開始されると、自動走行の終了トリガ（利用者の運転への介入や利用者による終了指示等）が発生するまで、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ）に車両制御処理が実行される。
【００４１】
車両制御処理において、制御部２０は、走行計画取得部２１ｂの処理により、車両状態を検出する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力に基づいて、車両の位置、向き、速度、加速度を車両状態として取得する。図４Ａは、車両Ｃと車両の周辺に存在する物体の例を示す図であり、上方から眺めた状態でこれらの例を示している。図４Ａにおいては、動的物体としての歩行者をＷ1〜Ｗ4、静的物体としての建築物をＢ1〜Ｂ5、静的物体としての白線をＬ1〜Ｌ4として示している。また、図４Ａにおいては、ステップＳ１００で取得される車両の位置を点Ｐｃ、車両の向き、速度をベクトルＶｃとして模式的に示している（加速度はベクトルＶｃの時間変化に相当する）。
【００４２】
次に、制御部２０は、物体情報取得部２１ａの処理により、物体情報を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、物体認識部４０が出力する車両の周囲の風景画像に基づいて車両の周囲の物体の位置、大きさ、形状を特定し、物体の位置、大きさ、形状を示す物体情報を生成する。そして、制御部２０は、複数の時刻に渡る画像に基づいて検知された物体の位置の変化に基づいて物体の速度および加速度、移動方向を特定し、各物体が静的物体と動的物体とのいずれであるのかを特定する。さらに、制御部２０は、静的物体の位置、大きさ、形状に対して、静的物体の種類と付加情報とを対応づけて静的物体の物体情報を生成する。さらに、制御部２０は、動的物体の位置、大きさ、形状、速度、加速度、移動方向を示す物体情報を生成する。
【００４３】
図４Ａに示す例であれば、制御部２０は、建築物Ｂ1〜Ｂ5、白線Ｌ1〜Ｌ4についてこれらの物体が静的物体であることを示す物体情報を取得し、歩行者Ｗ1〜Ｗ4についてこれらの物体が動的物体であることを示す物体情報を取得する。また、図４においては、ステップＳ１０５において動的物体の物体情報として取得される物体の位置を点Ｐ1〜Ｐ4、物体の移動方向、速度をベクトルＶ1〜Ｖ4として模式的に示している（加速度はベクトルＶ1〜Ｖ4の時間変化に相当する）。
【００４４】
次に、制御部２０は、走行計画取得部２１ｂの処理により、自動走行計画を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１０５で取得された物体情報に基づいて、現在以降の予め決められた期間内での時刻毎の動的物体の移動予測経路と静的物体における規制とを特定する。図４Ａに示す例であれば、制御部２０は、動的物体としての歩行者Ｗ1〜Ｗ4についての加速度が維持されると見なし、位置Ｐ1〜Ｐ4および速度ベクトルＶ1〜Ｖ4から予め決められた期間内での時刻毎の動的物体の移動予測経路を取得する。
【００４５】
さらに、制御部２０は、建築物Ｂ1〜Ｂ5の外壁の内側を静的物体によって進入不可能な（進入が規制される）領域として特定し、白線Ｌ1〜Ｌ4の外側（建築物側）を静的物体によって進入不可能な（進入が規制される）領域として特定する。以上のようにして、動的物体の移動予測経路および静的物体における規制が特定されると、制御部２０は、当該規制の範囲内で目的地までの走行予定経路に沿って車両を移動させる仮走行計画を特定する。
【００４６】
すなわち、制御部２０は、静的物体による規制に従って目的地までの走行予定経路を走行するように、時刻毎の車両の位置、向き、速度、加速度を決定し、予め決められている車両の仕様（車両の幅、長さや操舵角毎の旋回半径、内輪差等）に基づいて道路上で車両が存在する範囲を時刻毎に示す移動軌跡を仮走行計画として特定する。図４Ａにおいては、破線によって仮走行計画Ｔを示している。
【００４７】
仮走行計画が特定されると、制御部２０は、動的物体の移動予測経路が示す動的物体の時刻毎の位置に基づいて、動的物体と、仮走行計画に沿って走行する車両とが干渉するか否かを判定する。本実施形態において制御部２０は、車両の仮走行計画から予め決められた距離以内に存在する動的物体を判定対象とし、車両の仮走行計画から予め決められた距離よりも遠い動的物体を判定対象外とする。ここでは、図４Ａに示す歩行者Ｗ1〜Ｗ4のうち、歩行者Ｗ4が判定対象外となり、歩行者Ｗ1〜Ｗ3が判定対象となった状態を想定する。
【００４８】
この場合、制御部２０は、歩行者Ｗ1〜Ｗ3を判定対象とし、仮走行計画に基づいて特定される時刻毎の車両の位置と、歩行者Ｗ1〜Ｗ3の時刻毎の位置とを比較する。図４Ａに示す例において、歩行者Ｗ1は仮走行計画に基づいて特定される時刻毎の車両の位置と干渉しないと判定される。歩行者Ｗ2については、車両が歩行者Ｗ2に最接近した場合に両者の距離が閾値以内になるため、制御部２０は、車両と歩行者Ｗ2とが干渉すると判定する。歩行者Ｗ3については、車両が右折して建築物Ｂ4に接近する頃には歩行者Ｗ3が既に仮走行計画Ｔの軌跡から遠ざかっており、最接近した場合の距離が閾値よりも大きいため、制御部２０は、車両は歩行者Ｗ3と干渉しないと判定する。
【００４９】
図４Ａに示すこの例においては、歩行者Ｗ2が仮走行計画Ｔによる車両と干渉するため、制御部２０は、仮走行計画を修正する。すなわち、制御部２０は、歩行者Ｗ2が仮走行計画によって移動した場合の車両と干渉する位置を特定し、当該位置に車両が達しないように車両の向きや速度、加速度等を修正し、仮走行計画における車両の位置を修正する。例えば、図４Ａに示す例であれば、歩行者Ｗ2の位置に達する前に車両が減速され、また、歩行者Ｗ2の位置より右側を通るように向きが修正される。修正の後、制御部２０は、再度、判定対象の動的物体が仮走行計画に沿って走行する車両と干渉するか否か判定し、判定対象の全ての物体について干渉しないと判定された場合に、仮走行計画を自動走行計画として取得する。
【００５０】
次に、制御部２０は、影響度報知部２１ｃの処理により、処理対象の動的物体を特定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１５〜Ｓ１４５において、ループ処理を行うが、この際に、ステップＳ１０５で物体情報が取得された物体のうち、動的物体とされた物体の一つを処理対象として一回のループを行う。そこで、制御部２０は、ステップＳ１１５において、動的物体の中からループ処理の対象となっていない動的物体の一つを処理対象として特定する。
【００５１】
次に、制御部２０は、影響度報知部２１ｃの処理により、処理対象の動的物体が自動走行計画への影響の判定対象となったか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、車両の仮走行計画から予め決められた距離よりも遠いことによってステップＳ１１０にて判定対象外とされた動的物体が処理対象である場合、処理対象の動的物体が自動走行計画への影響の判定対象とならなかったと判定する。
【００５２】
ステップＳ１２０において、処理対象の動的物体が自動走行計画への影響の判定対象となったと判定されない場合、制御部２０は、影響度報知部２１ｃの処理により、当該処理対象の動的物体を示すアイコンの色を緑に決定する（ステップＳ１２５）。すなわち、影響度大中小のうちの影響度小を示すアイコンを処理対象の動的物体に対応づける。
【００５３】
一方、ステップＳ１２０において、処理対象の動的物体が自動走行計画への影響の判定対象となったと判定された場合、制御部２０は、影響度報知部２１ｃの処理により、処理対象の動的物体が自動走行計画に影響したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、処理対象の動的物体がステップＳ１１０において仮走行計画を修正する原因となっていた場合に、当該動的物体が自動走行計画に影響したと判定する。
【００５４】
ステップＳ１３０において、処理対象の動的物体が自動走行計画に影響したと判定されない場合、制御部２０は、影響度報知部２１ｃの処理により、当該処理対象の動的物体を示すアイコンの色を黄に決定する（ステップＳ１３５）。すなわち、影響度大中小のうちの影響度中を示すアイコンを処理対象の動的物体に対応づける。一方、ステップＳ１３０において、処理対象の動的物体が自動走行計画に影響したと判定された場合、制御部２０は、影響度報知部２１ｃの処理により、当該処理対象の動的物体を示すアイコンの色を赤に決定する（ステップＳ１４０）。すなわち、影響度大中小のうちの影響度大を示すアイコンを処理対象の動的物体に対応づける。
【００５５】
次に、制御部２０は、全認識物体についてアイコンの色を決定済であるか否かを判定し（ステップＳ１４５）、全認識物体についてアイコンの色を決定済であると判定されるまでステップＳ１１５以降の処理を繰り返す。なお、図４Ａ，４Ｂに示す例には示されていないが、車両の前方に信号機等の動的物体が存在するのであれば、当該動的物体が自動走行計画に与えた影響に応じてアイコンの色が決定され、前方の風景内の信号機等に当該色のアイコンが表示されることになる。
【００５６】
ステップＳ１４５において、全認識物体についてアイコンの色を決定済であると判定された場合、制御部２０は、走行計画報知部２１ｄの処理により、自動走行計画内の処理対象位置を特定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１５０〜Ｓ１７０においてループ処理を行うが、この際に、ステップＳ１１０で取得された自動走行計画のうち、車両の位置から予め決められた距離の範囲内の計画がループ処理による処理対象となる。また、制御部２０は、処理対象の自動走行計画の中で、車両の位置から前方に既定距離毎に存在する複数の位置を処理対象位置と見なす。そして、制御部２０は、ステップＳ１１５において、複数の処理対象位置の中からループ処理の対象となっていない処理対象位置の一つを処理対象として特定する。
【００５７】
次に、制御部２０は、走行計画報知部２１ｄの処理により、処理対象位置で停車不可能であるか否かを判定する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得された車両状態に基づいて、車両に対して作用させることが可能な上限の減速度（負の加速度）を作用させた場合に車両が停止する停止位置を特定する。そして、制御部２０は、処理対象位置が停止位置よりも進行方向後方に位置する場合に、処理対象位置で停車不可能と判定する。
【００５８】
ステップＳ１５５において、処理対象位置で停車不可能であると判定された場合、制御部２０は、走行計画報知部２１ｄの処理により、処理対象位置における自動走行計画の表示色を赤に決定する（ステップＳ１６５）。すなわち、制御部２０は、停車不可能領域を注意喚起するために表示色を赤に設定する。一方、ステップＳ１５５において、処理対象位置で停車不可能であると判定されない場合、制御部２０は、走行計画報知部２１ｄの処理により、処理対象位置における自動走行計画の表示色を黄に決定する（ステップＳ１６０）。
【００５９】
次に、制御部２０は、全処理対象位置について自動走行計画の表示色を決定済であるか否かを判定し（ステップＳ１７０）、全処理対象位置について自動走行計画の表示色を決定済であると判定されるまでステップＳ１５０以降の処理を繰り返す。
【００６０】
次に、制御部２０は、自動走行計画を示す画像を描画する（ステップＳ１７５）。すなわち、制御部２０は、物体認識部４０の出力信号に基づいて画像内における白線の位置等を特定し、当該白線の位置等に基づいて白線と車両との相対的な位置を特定する。そして、制御部２０は、当該白線の位置等に基づいて自動走行計画が示す時刻毎の位置を画像内で特定し、車両の仕様（幅、長さ等）に基づいて各位置を車両が通過する際に車体が存在する領域を画像内で特定する。そして、制御部２０は、当該領域を示す帯状の画像を表示するための画像データを描画し、ＲＡＭに記録する。
【００６１】
次に、制御部２０は、前方の風景を示す画像を取得する（ステップＳ１８０）。すなわち、制御部２０は、影響度報知部２１ｃの処理により、物体認識部４０が出力した車両の前方の風景を示す画像からステップＳ１０５において最後に取得された（ステップＳ１１０の自動走行計画の立案に利用された）画像を抽出し、ＲＡＭに記録する。次に、制御部２０は、影響度報知部２１ｃの処理により、アイコンを重畳する（ステップＳ１８５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１２５，Ｓ１３５，Ｓ１４０で決定された各動的物体についてのアイコンを示す画像を取得し、当該アイコンを各動的物体に付記するようにＲＡＭに記録された前方の風景を示す画像に重畳させる。
【００６２】
次に、制御部２０は、走行計画報知部２１ｄの処理により、自動走行計画を重畳する（ステップＳ１９０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１７５においてＲＡＭに記録された自動走行計画を示す画像を、ステップＳ１８０においてＲＡＭに記録された画像に重畳させる。
【００６３】
次に、制御部２０は、影響度報知部２１ｃの処理により、前方の風景を示す画像を表示させる（ステップＳ１９５）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４に制御信号を出力し、ＲＡＭの画像をディスプレイに表示させる。この結果、動的物体を含む前方の風景の画像に自動走行計画への影響度を示すアイコンと、自動走行計画とが重畳された状態の表示が行われる。
【００６４】
図４Ｂは、図４Ａに示す状態におけるディスプレイの表示例を示す図である。図４Ｂに示す前方の風景には、動的物体である歩行者Ｗ1〜Ｗ4が含まれている。各歩行者Ｗ1〜Ｗ4の上方には矢印のアイコンが付されており、太い実線の矢印が影響度大である赤のアイコン、細い実線の矢印が影響度中である黄のアイコン、細い破線の矢印が影響度小である緑のアイコンを模式的に示している。以上の表示によれば、利用者は、動的物体が自動走行計画に与えた影響を容易に認識することができる。従って、例えば、図４Ｂに示す例であれば、自動走行計画によって車両が歩行者Ｗ2に接近するが、利用者は当該歩行者Ｗ2を回避する自動走行計画が立案されたことを認識することができ、不安を感じずに自動走行を継続させることができる。また、自動走行計画と歩行者Ｗ3とが一見すると干渉しているようにも見えるが、利用者は、車両が右折する過程で歩行者Ｗ3が移動し、車両とは干渉しないことが予測されていると認識することができる。従って、利用者が不安に感じる可能性を低減することができる。
【００６５】
さらに、前方の風景の道路上には、自動走行計画を示す画像Ｒが表示されている。そして、当該画像Ｒにおいては、車両の直前の領域は黒で表示されており、その前方にはハッチングが付されているが、ここでは、停車不可能であることを示す赤の領域を図面内の黒で模式的に示しており、停車可能領域である黄の領域をハッチングによって模式的に示している。このように車両が停車不可能な領域が風景に重畳されていれば、利用者は、当該領域に他の物体が進入し得るか否かを監視することができ、利用者が不安に感じる可能性を低減することができる。
【００６６】
前方の風景を示す画像が表示されると、制御部２０は、車両制御を実行する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０で取得された自動走行計画に従って、車両を移動させるための制御信号を車両制御部４５に対して出力する。この結果、車両制御部４５は、自動走行計画に従って車両を自動走行させる。
【００６７】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、走行情報提供システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバや、ナビゲーション装置内の制御部と車両制御装置内のＥＣＵ等）によって実現されるシステムであっても良い。
【００６８】
走行情報提供システムを構成する物体情報取得部２１ａと走行計画取得部２１ｂと影響度報知部２１ｃと走行計画報知部２１ｄの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在する構成としては、種々の構成が想定される。例えば、車両制御部４５内のＥＣＵによって物体情報の取得、走行計画の取得、影響度の取得が行われ、ナビゲーションシステム１０の制御部２０によって影響度と走行計画の報知が行われる構成等であってもよい。
【００６９】
むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、自動走行計画において車両の停車不可能領域の表示が省略されてもよいし、影響度小のアイコンや影響度小および中のアイコンの表示が省略されてもよい。さらに、アイコン等の画像の種類や形状、色は上述の実施形態と異なる種々の態様を採用可能である。
【００７０】
物体情報取得部は、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得することができればよい。すなわち、物体情報取得部は、車両で物体を回避しながら自動で走行するために必要な物体に関する情報を物体情報として取得することができればよい。物体は、車両の自動走行計画に影響を与え得る物体であれば良く、位置や状態等が変動しない静的物体であってもよいし、位置や状態等が変動し得る動的物体であってもよい。前者としては、例えば、道路、信号機、交通標識、路面標示、建築物等が挙げられ、後者としては、二輪車、四輪車、鉄道車両、歩行者等の移動体が挙げられる。
【００７１】
物体情報は、自動走行計画を取得するために考慮され得る情報であれば良く、例えば、物体の状態を示す情報（位置、速度、加速度、大きさ、形状等）であってもよいし、物体の予想移動軌跡を示す情報であってもよいし、物体の可動範囲を示す情報であってもよく、種々の態様を想定可能である。物体情報を取得するための手法は、種々の手法を採用可能であり、カメラで撮影された画像を画像認識処理することによって取得されてもよいし、超音波センサ等の距離センサによって取得されてもよいし、車車間通信や路車間通信等によって取得されてもよいし、画像等に基づいて人工知能の処理によって物体情報が取得されてもよい。
【００７２】
なお、車車間通信や路車間通信等の通信によって物体情報が取得される構成であれば、カメラの視野外に存在する物体の物体情報を取得し、報知対象とすることができる。むろん、物体情報取得部は、物体情報を取得するためのセンサを含んでいてもよいし、センサに基づいて制御部等で生成された物体情報が物体情報取得部に取得される構成であってもよい。
【００７３】
走行計画取得部は、少なくとも物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得することができればよい。すなわち、走行計画取得部は、物体情報に基づいて、少なくとも、物体と車両とが干渉しないように車両の位置、向き、速度、加速度の少なくとも一つを決定し、自動走行計画とする。自動走行計画は、種々の手法によって立案してよく、例えば、物体情報に基づいて物体の移動予測経路を予測し、当該移動予測経路に基づいて自動走行計画を立案する構成等が挙げられる。
【００７４】
移動予測経路に基づく自動走行計画の立案は、種々の手法で実現されてよく、例えば、時刻毎の物体の位置を示す移動予測経路に基づいて、任意の物体と干渉しないように時刻毎の車両の位置を決定し、時刻毎に当該車両の位置に達するように車両の位置、向き、速度、加速度等を制御する計画を特定する構成等が挙げられる。なお、自動走行計画は、走行計画取得部によって立案されてもよいし、他の制御部等で立案された自動走行計画を示す情報が走行計画取得部によって取得されてもよい。むろん、自動走行計画の立案に際して物体情報以外の任意の情報（例えば、道路の形状やリンクを示す地図情報、天候情報等）が参照されてもよい。
【００７５】
自動走行計画は、車両の将来の走行についての計画であれば良く、長さは任意である。例えば、現在以降の予め決められた距離または期間における自動走行計画が立案されてもよいし、目的地までの自動走行計画が立案されてもよい。
【００７６】
影響度報知部は、自動走行計画に影響を与えた物体を、自動走行計画に影響を与えていない物体と区別して報知することができればよい。すなわち、報知対象の物体について、自動走行計画に影響を与えたか否かを利用者が判断できるように報知が行われればよい。報知の態様は、種々の態様を採用可能であり、音による案内であってもよいし、画像表示であってもよいし、その双方であってもよく、種々の構成を採用可能である。
【００７７】
自動走行計画に影響を与えた物体は、例えば、当該物体が存在しない場合の自動走行計画と、当該物体が存在する場合の自動走行計画とが異なるような物体が挙げられる。すなわち、物体が存在することにより、当該物体を回避するための自動走行計画が立案された場合、当該物体は自動走行計画に影響を与えた物体である。いずれにしても、自動走行計画に対する影響の有無を物体毎に区別できるように報知が行われることで、自動走行計画が信頼に足るか否かを利用者が判断できるように報知が行われればよい。すなわち、避けるべき物体が自動走行計画に影響を与えた物体であるとして報知されれば、利用者は不安を感じることなく自動走行計画に沿った自動走行を継続させてよいと判断することができる。
【００７８】
なお、物体が自動走行計画に対して与える影響の強度が複数の段階に設定されてもよい。例えば、自動走行計画を構成する車両の位置や速度等が、実際に物体情報に基づいて決められた場合と、自動走行計画を構成する車両の位置や速度等が物体情報に基づいて決められなかったが物体情報は参照された（考慮されたが影響はなかった）場合と、自動走行計画を立案する際に物体情報が考慮されなかった場合とでは、影響の強度が異なる。そこで、影響度報知部は、物体が自動走行計画に与えた影響の強度を物体毎に報知する構成であってもよい。この構成によれば、自動走行を継続する際に考慮すべき優先度が高い物体が適切に考慮されているか否かを、利用者が判断することができる。
【００７９】
むろん、影響度は、他にも種々の手法によって特定されてよく、自動走行計画に従って移動する車両の位置と、動的物体との距離が近いほど影響が大きいと見なす構成であってもよいし、車両の位置と、動的物体との距離に加え、速度が速いほど影響が大きいと見なす構成であってもよい。また、動的物体が存在しない場合の仮走行計画と、動的物体が存在する場合の自動走行計画とを特定し、両者の差を生じさせた動的物体を特定して影響を与えた物体と見なす構成が採用されてもよい。さらに、物体の危険度や要注目度等が定義される場合に、これらの危険度や要注目度が高いほど自動走行計画に影響を与えたと見なす構成であってもよい。
【００８０】
さらに、物体の状態毎に報知態様が変化してもよい。例えば、車両の周囲の他の車両の方向指示器が作動している場合、当該作動している方向指示器を強調するなどして示し、方向指示器の動作が考慮されていることや当該方向指示器の影響の有無が区別されて報知される構成等が採用されてもよい。
【００８１】
走行計画報知部は、自動走行計画を報知することができればよい。すなわち、自動走行計画に対する影響に応じた区別ができるように物体が報知される構成において、影響があるか否かの判定元である自動走行計画も報知される。この構成によれば、利用者は、自動走行計画を認識した上で、当該自動走行計画に対する影響によって車両の周囲の物体を区別することができる。ここでも、報知の態様は種々の態様を採用可能であり、音による案内であってもよいし、画像表示であってもよいし、その双方であってもよく、種々の構成を採用可能である。
【００８２】
報知が画像の表示によって実現される構成例としては、例えば、影響度報知部が、自動走行計画に影響を与えた物体を、自動走行計画に影響を与えていない物体と区別する画像を車両の前方の風景に重畳して表示する構成を採用可能である。すなわち、物体を含む前方の風景に対して、物体が自動走行計画に与えた影響を区別するための画像が重畳される構成が採用されてもよい。この構成によれば、利用者は車両の前方における実風景と同等の像により、周囲の風景と照らし合わせて物体を認識することができ、容易に物体を認識することができる。
【００８３】
前方の風景に物体を区別するための画像を重畳するための構成としては、種々の構成を採用可能である。例えば、表示に領される装置としては、フラットパネル等のディスプレイやフロントガラス等への投射を利用したヘッドアップディスプレイであってもよい。前者としては、例えば、ディスプレイに物体を含む風景の画像が表示され、当該画像に対して物体を区別するための画像が重畳される構成が挙げられる。後者としては、例えば、ヘッドアップディスプレイ等により、車両の前方の物体を含む実風景に対して物体を区別するための画像が重畳される構成が挙げられる。
【００８４】
なお、前者のようなディスプレイ上の表示において、風景の画像はカメラ等で撮影された画像であってもよいし、ポリゴン等の描画による画像であってもよく種々の画像を採用可能である。むろん、物体の画像も任意の態様で表示されてよい。実風景がディスプレイ上に表示される構成としては、例えば、影響度報知部が、物体を含む風景を撮影した画像をディスプレイに表示し、ディスプレイ上の物体の画像を自動走行計画に対する影響に応じて強調する構成として実現可能である。強調は、物体の画像自体を変化させることによって実現されてもよいし、物体の画像の付近に他のアイコン（矢印等）が表示されることによって実現されてもよい。
【００８５】
さらに、風景に対する重畳が行われる構成においては、走行計画表示部が、自動走行計画を風景に重畳させて表示することが好ましい。この構成によれば、利用者は、風景に重畳された画像に基づいて自動走行計画と当該自動走行計画に影響を与えた物体とを対比させながら、自動走行計画と物体とを認識することができる。
【００８６】
さらに、この場合、走行計画報知部が、車両を停止させることができない領域を風景に重畳させる構成であってもよい。すなわち、車両においては、車両に対して作用させることが可能な上限の減速度（負の加速度）を作用させても、瞬間的に停止することはできない。従って、制動開始から車両の停止までに車両が走行する距離の範囲は、車両を停止させることができない領域である。このような領域が風景に重畳されていれば、利用者は、当該領域に他の物体が進入し得るか否かを監視することができ、利用者が不安に感じる可能性を低減することができる。
【００８７】
さらに、本発明のように、自動走行計画に影響を与えた物体を認識可能にする手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような走行情報提供システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。すなわち、走行情報提供システムを構成する各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられてもよい。各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられる場合に、各手段を機能させるために必要なデータを送受信する通信手段が備えられてもよい。さらに、以上のような走行情報提供システムの少なくとも一部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、走行情報提供システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００８８】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…走行情報提供プログラム、２１ａ…物体情報取得部、２１ｂ…走行計画取得部、２１ｃ…影響度報知部、２１ｄ…走行計画報知部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４０…物体認識部、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…車両制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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