(57)【要約】【課題】正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達する。【解決手段】ホスト端末１００からの印刷要求を受信し（Ｓ１０１）、受信した印刷要求に基づいて印刷データと印刷指示を自走型画像形成装置２００に送信する（Ｓ１０８，Ｓ１０９）サーバ通信部４００１を有するサーバ４００において、前記自走型画像形成装置２００との通信速度、前記自走型画像形成装置の移動時間、および前記自走型画像形成装置の印刷データサイズに基づくデータ受信時間に基づいて（Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０７）、印刷後に配達先に移動させるか（Ｓ１０８）、配達先に移動しながら印刷させるか（Ｓ１０９）を選択するＣＰＵ４１３（データ処理部４００２）を備えた。【選択図】図１４
2017168041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト端末からの印刷要求を受信し、受信した印刷要求に基づいて印刷データと印刷指示を自走型画像形成装置に送信する通信部を有するサーバにおいて、
前記自走型画像形成装置との通信速度、前記自走型画像形成装置の移動時間、および前記自走型画像形成装置の印刷データサイズに基づくデータ受信時間に基づいて、印刷後に配達先に移動させるか、配達先に移動しながら印刷させるかを選択する制御部を備えたことを特徴とするサーバ。
【請求項２】
ホスト端末からの印刷要求を受信し、受信した印刷要求に基づいて印刷データと印刷指示を自走型画像形成装置に送信する通信部を有するサーバにおいて、
前記自走型画像形成装置が移動しながら前記印刷データを無線で受信しているときに、前記無線の通信速度をあらかじめ設定された基準値と比較し、その比較結果に基づいて前記移動を継続するか、前記移動を停止して前記印刷データを受信するかを選択する制御部を備えたことを特徴とするサーバ。
【請求項３】
請求項１に記載のサーバにおいて、
前記通信速度が無線と有線であり、
前記制御部は、有線で前記印刷データを前記自走型画像形成装置に受信させてから配達先に配達させるか、配達中に無線で前記印刷データを受信しながら配達させるかを選択することを特徴とするサーバ。
【請求項４】
請求項１に記載のサーバにおいて、
前記通信速度が無線と有線であり、
前記移動時間が、前記自走型画像形成装置のホームポジションまで戻る時間を含み、
前記制御部は、前記自走型画像形成装置を前記ホームポジションに戻した後、有線で前記印刷データを前記自走型画像形成装置に受信させてから配達先に移動させるか、現在地から無線で前記印刷データを受信しながら配達先に移動させるかを選択することを特徴とするサーバ。
【請求項５】
請求項３に記載のサーバにおいて、
前記制御部は、
前記通信速度から導かれる前記無線での印刷データ受信時間と前記有線での印刷データ受信時間を比較する第１の比較部と、
前記無線での印刷データ受信時間と前記配達先までの移動時間を比較する第２の比較部と、
前記無線での印刷データ受信時間と、前記有線での印刷データ受信時間および前記配達先までの移動時間を加算した時間と、を比較する第３の比較部と、
を備え、前記第１ないし第３の比較部の比較結果に基づいて前記選択を行うことを特徴とするサーバ。
【請求項６】
請求項４に記載のサーバにおいて、
前記制御部は、
前記通信速度から導かれる前記無線での印刷データ受信時間と前記有線での印刷データ受信時間を比較する第１の比較部と、
前記無線での印刷データ受信時間と前記配達先までの移動時間を比較する第２の比較部と、
前記無線での印刷データ受信時間と、前記ホームポジションまで戻る時間に前記有線での印刷データ受信時間および前記ホームポジションから配達先までの移動時間を加算した時間と、を比較する第４の比較部と、
を備え、前記第１、第２および第４の比較部の比較結果に基づいて前記選択を行うことを特徴とするサーバ。
【請求項７】
請求項２に記載のサーバにおいて、
前記制御部は、前記移動を停止して前記印刷データを受信することを選択したとき、前記停止した状態で前記自走型画像形成装置に印刷データの送信を完了した後、配達先に移動させることを特徴とするサーバ。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれか１項に記載のサーバと、
前記サーバから前記印刷データと前記印刷指示を受け付ける通信部、前記サーバから指示を受けて配達先に自律的に移動するための自律走行装置、および前記サーバから受信した印刷データに基づいて被記録媒体に画像を印刷する画像形成部を有する画像形成装置を含む自走型画像形成装置と、
を備えた自律走行画像形成システム。
【請求項９】
請求項８に記載の自律走行画像形成システムにおいて、
前記自走型画像形成装置が離接し、有線で前記サーバから前記印刷データを受信するとともに、前記自律走行装置および前記画像形成装置に電力を供給して充電させるホームポジション装置を備えた自律走行画像形成システム。
【請求項１０】
コンピュータに、
ホスト端末からの印刷要求を受信する手順と、
受信した印刷要求に基づいて印刷データと印刷指示を自走型画像形成装置に送信する手順と、
前記自走型画像形成装置との通信速度、前記自走型画像形成装置の移動時間、および前記自走型画像形成装置の印刷データサイズに基づくデータ受信時間に基づいて、印刷後に配達先に移動させるか、配達先に移動しながら印刷させるかを選択する手順と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーバ、自律走行画像形成システムおよびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、画像形成装置自体を移動可能な構成とし、ユーザの指示に基づいてユーザの位置まで自律的に移動し、印刷物を配達する技術がある。この技術の一例として特開２００１−１２５６４６号公報（特許文献１）に開示された技術が公知である。この技術は、印刷要求者の指示等に基づいて、移動時間等が短くなるように自己の移動経路を計画し、障害物などを回避しながら、印刷物を所望の場所に届けることができるようにするため、移動型プリンタは、送受信装置によって印刷データおよび配達先識別情報をコンピュータから受信し、地図情報を参照することによって配達先位置情報を取得し、複数の配達先を効率的に巡回できる移動経路を計画し、その計画に基づいて車輪を駆動するモータおよびステアリングの制御を行って移動するというものである。この技術ではまた、障害物センサによって検知した障害物を制御手段によって回避し、受信した印刷データを用いてプリンタ装置によって印刷出力を行うようになっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１記載の技術では、ユーザの指示に基づいてユーザの位置まで自律的に移動しながら、印刷データの受信および印刷を行うことについては記載されていない。そのため、例えば、印刷データのファイルサイズが大きい場合、あるいは無線通信の混み合いにより通信速度が低下する場合、
・配達しながら無線通信で印刷データを受信することによって、有線で印刷データを受信してから配達を開始するよりも合計の配達時間が余計にかかる。
・自走型画像形成装置が無線通信のアクセスポイントから離れすぎて、感度が低下して回線切断やネットワークセグメントが変わる事によって印刷が失敗してしまう。
などの問題に対応することができない。
【０００４】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するため、本発明の一態様はホスト端末からの印刷要求を受信し、受信した印刷要求に基づいて印刷データと印刷指示を自走型画像形成装置に送信する通信部を有するサーバにおいて、前記自走型画像形成装置との通信速度、前記自走型画像形成装置の移動時間、および前記自走型画像形成装置の印刷データサイズに基づくデータ受信時間に基づいて、印刷後に配達先に移動させるか、配達先に移動しながら印刷させるかを選択する制御部を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達することができる。なお、前記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】配達しながらデータ受信と印刷を行う自走型画像形成装置の一例を示す説明図である。
【図２】印刷データのファイルサイズが大きい場合、あるいは無線通信の混み合いにより通信速度が低下する一例を示す説明図である。
【図３】ネットワークセグメントの異なる無線ネットワークに切り替わった際にネットワークが一時的に切断されて印刷に失敗してしまう例を示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態における実施例１に係る自律走行画像形成システムのシステム構成を示す説明図である。
【図５】図４における自走型画像形成装置とサーバとの通信構成を示す説明図である。
【図６】図４における自走型画像形成装置の全体構成を示す説明図である。
【図７】図５における画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図８】図５における自律走行装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図９】図５におけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１０】図７における画像形成装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１１】図８における自律走行装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１２】図９におけるサーバの機能構成を示すブロック図である。
【図１３】図５におけるホームポジション装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１４】ホームポジション装置に自走型画像形成装置がある状態で、ホスト端末から印刷データを受信したときのサーバの処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】ホームポジション装置に自走型画像形成装置がない状態で、ホスト端末から印刷データを受信した場合のサーバの処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施形態における実施例２に係る自律走行システムのシステム構成を示す説明図である。
【図１７】第１のサブネットと第２のサブネットを備え、一時的にネットワークが切断される場合におけるサーバの処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の特徴は、自走型画像形成装置が送受信する通信速度と、自走型画像形成装置と配達先のユーザまでの距離から計算した移動時間と、自走型画像形成装置が受信する印刷データのファイルサイズと、から正常印刷でき更にユーザへ最も速く印刷物を配達する方法を判断し、要求のあったユーザの元へ移動するように制御することにある。
【０００９】
まず、本発明の前提となる技術について説明する。
【００１０】
図１は配達しながらデータ受信と印刷を行う自走型画像形成装置の一例を示す説明図である。同図において、ユーザのパーソナルコンピュータ（以下、ユーザＰＣと称す）１１と管理サーバ１２とホームポジション装置（自走型画像形成装置が配達を行わない場合に待機して充電などを行うための装置）１３と無線ルータ１４が有線ネットワーク１５に接続されていて、ホームポジション装置１３が自走型画像形成装置１６と接続されている。
【００１１】
ステップ１でユーザＰＣ１１が管理サーバ１２に印刷と配達依頼を行うと、管理サーバ１２から自走型画像形成装置１６に対して、ユーザＰＣ１１への配達依頼を行う。ステップ２で自走型画像形成装置１６が管理サーバ１２から印刷データの受信および配達を開始する。ステップ３で自走型画像形成装置１６が印刷および配達を完了する。このように処理すると、自走型画像形成装置１６が、印刷データの受信と印刷と配達を同時に行うので、ユーザが印刷物を手にする合計時間を短縮していることがわかる。
【００１２】
図２は印刷データのファイルサイズが大きい場合、あるいは無線通信の混み合いにより通信速度が低下する一例を示す説明図である。図１の説明で、印刷データの受信と印刷と配達を同時に行うことにより、ユーザが印刷物を手にする合計時間を短縮していることは理解できる。しかし、印刷データのファイルサイズが大きい場合、あるいは無線通信の混み合いにより通信速度が低下する場合、配達しながら無線通信で印刷データを受信すると、有線で印刷データを受信してから配達を開始するよりも合計の配達時間が余計にかかってしまう。配達時間が余計にかかってしまうのは、例えば500MBの印刷データを送信する場合に、有線ネットワークは1Gbps、 無線ルータが混み合っており５Mbpsしか通信速度が出なかった場合である。この場合、配達しながら、印刷データの受信を行うと７８０秒（＝５００MB／６５５KB）も印刷データの受信にかかってしまい、ユーザが印刷物を受け取るまでの合計時間が（７８０＋印刷時間）秒になる。有線ネットワークで印刷データを受信してから配達した場合だと、データ受信が約4秒、移動時間が30秒なので、（３４＋印刷時間）秒でユーザが印刷物を受け取れる。
【００１３】
また、自走型画像形成装置１６が無線通信のアクセスポイントから離れすぎて、感度が低下して回線切断が生じ、あるいはネットワークセグメントが変わることによって印刷が失敗してしまうこともある。
【００１４】
図３は、管理サーバ１２から配達依頼を受信した自走型画像形成装置１６がネットワークセグメント１７，１８の異なる無線ネットワークに切り替わった際にネットワークが一時的に切断されて印刷に失敗してしまうケースである。図３のステップ１は自走型画像形成装置１６が印刷データを受信し、印刷しながら配達している状態を示し、ステップ２は自走型画像形成装置１６が印刷データを受信＆印刷しながら配達中に、異なるネットワークセグメント（１７→１８）へ移動してIPアドレスが変わった状態を示す。
【００１５】
そこで、本発明では、通信速度の低下を招くことなく、また、ネットワークセグメントの異なる無線ネットワークに切り替わったときに印刷が中断することのないようにした。
【００１６】
要するに、自走型画像形成装置が送受信する通信速度と、自走型画像形成装置と配達先のユーザまでの距離から計算した移動時間と、自走型画像形成装置が受信する印刷データのファイルサイズと、から正常印刷でき更にユーザへ最も速く印刷物を配達する方法を判断し、要求のあったユーザの元へ移動するように制御することが特徴になっている。
【００１７】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００１８】
実施例１は、配達しながら無線通信で印刷データを受信することによって、有線で印刷データを受信してから配達を開始するよりも合計の配達時間が余計にかかってしまう場合に、ホームポジションの有線通信で受信データを受信してから印刷および配達開始する実施例である。
【００１９】
図４は、本実施例に係る自律走行画像形成システム（以下、自律走行システムと称する。）のシステム構成を示す説明図である。図１において、本実施例に係る自律走行システム１は、同一ネットワーク２環境内に接続されたホスト端末１００群（１００−１，１００−２，・・・１００−Ｍ：Ｍは１以上の整数であり、接続されたホスト端末の台数に対応する。以下、符号１００で総称する。）、自走型画像形成装置２００群（２００−１，２００−２，・・・２００−Ｎ：Ｎは１以上の整数であり、接続された自走型画像形成装置の台数に対応する。以下、符号２００で総称する。）、ホームポジション装置３００群（３００−１，３００−２，・・・３００−Ｎ：Ｎは１以上の整数であり、接続された自走型画像形成装置の台数に対応する。以下、符号３００で総称する。）、及びサーバ４００により構成される。
【００２０】
ホスト端末１００群はそれぞれ、ユーザが操作する情報処理端末であり、ＰＣ（Personal Computer）が一般的であるが、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、スマートフォン、タブレット端末等の携帯情報端末を使用することもできる。
【００２１】
また、ホスト端末１００群は、それぞれユーザ操作に応じて、画像形成装置（プリンタ）２１０（図５）による印刷対象となる電子化データ（以下、「印刷ファイル」とする）をサーバ４００に送信して蓄積させ、蓄積させた印刷ファイルの中から選択した印刷ファイルについての印刷指示を出す。
【００２２】
サーバ４００は、ネットワーク２上に存在する共有サーバであり、画像形成装置２１０を、各ホスト端末１００から利用することが可能なように管理する。また、サーバ４００は、各ホスト端末１００から出された印刷指示に従って、そのホスト端末１００から送信されてきた印刷ファイルを蓄積し、蓄積された印刷ファイルの中から選択された印刷ファイルを画像形成装置２１０に印刷させる。サーバ４００は印刷要求があったユーザの場所を判断し、自走型画像形成装置２００に移動を指示する。また、サーバ４００は自走型画像形成装置２００の移動中（または移動後）にデータを自走型画像形成装置２００に送信する。自走型画像形成装置２００は受信したデータを解釈して印刷すべき画像データを生成して印刷する。自走型画像形成装置２００は、配達が行われていない最中はホームポジション装置３００に自律的に接続され、バッテリ充電を行う。配達時にはホームポジション装置３００から配達を開始する。なお、ホスト端末、自走型画像形成装置は単数でも良い。
【００２３】
図５は、本自律走行システムにおける自走型画像形成装置とサーバとの通信構成を示す説明図である。本自律走行システム１において、自走型画像形成装置２００は画像形成装置２１０と自律走行装置２６０から構成されており、それぞれがサーバ４００と無線通信５２０を行う。自走型画像形成装置２００がホームポジション装置３００と接続されている場合は、サーバ４００間と画像形成装置２１０と自律走行装置２６０は有線通信５１０および無線通信５２０のどちらかの通信媒体５００を選択して利用する。自走型画像形成装置２００は、配達が行われていない最中はホームポジション装置３００に自律的に接続され、バッテリ充電を行う。配達時にはホームポジション装置３００から配達を開始する。
【００２４】
画像形成装置２１０はサーバ４００から印刷データあるいは画像形成装置２１０の制御に関する命令等を受信し、またサーバ４００に対し機器の状態を通知する。自律走行装置２６０はサーバ４００から目的地あるいは走行経路に関する情報等を受け取り、サーバ４００に対し自身の位置情報など、機器の情報を通知する。
【００２５】
図６は、自走型画像形成装置の全体構成を示す説明図で、同図（ａ）は自走形画像形成装置とホームポジション装置の外形を示す斜視図、同図（ｂ）は画像形成装置と自律走行装置との関係を示す図である。
【００２６】
本実施形態に係る自走型画像形成装置２００は、基本的に上部の画像形成装置２１０と下部の自律走行装置２６０とから構成されている。画像形成装置２１０は、後述の画像形成装置通信部２１０１を備え、ユーザの指令をパソコンやＰＤＡなどの他の情報機器から受信し、その指令に基づいて画像形成を行うと共に、その指令で指定された位置まで自走してユーザに出力した画像（印刷物）を配送する機能を有したロボット型の画像形成装置である。
【００２７】
画像形成装置２１０は、本実施形態では、複写機、プリンタ、ファクシミリの機能が搭載された複合型のインクジェット方式の画像形成装置である。本画像形成装置２１０は、装置本体２０２０、画像読取部２０２１、印刷ヘッド２０２３、プリンタ駆動バッテリ２２６及び排紙部２０２８などから構成されている。
【００２８】
装置本体２０２０は画像形成装置２１０の筐体であり、画像読取部２０２１は、装置本体２０２０の最上部に配置され、原稿画像を読取るスキャナ機能を有する。印刷ヘッド２０２３は、用紙の搬送経路に沿って配置され、用紙にインクを吐出することにより当該用紙上に画像を形成する。
【００２９】
プリンタ駆動バッテリ２２６は、動力源としての蓄電池（バッテリ）である。給紙部２０２７は装置本体２０２０の最下部に配置され、シート材であるコピー用紙を複数枚収容して一枚ずつ給紙する。排紙部２０２８は、装置本体２０２０の一側面の外側に配置され、画像が形成された用紙を積層載置して収容する。
【００３０】
なお、インクジェット方式の画像形成装置２１０の作像要素自体の構成は公知なので、各部の詳細についての説明は省略する。
【００３１】
プリンタ駆動バッテリ２２６は、蓄電池としてリチウムイオン二次電池を有し、図示しない給電部から充電されて繰り返し蓄電可能となっており、装置本体２０２０内の各装置及び後述の移動手段に電力を供給する機能を有する蓄電装置である。
【００３２】
蓄電池としては、リチウムイオン電池等の二次電池の他に、電気二重層キャパシタ等の大容量キャパシタなども用いることができる。しかし、大容量キャパシタは、リチウムイオン電池等の二次電池と比較して、蓄電容量が小さく、内部電源の充電を頻繁に行う必要がある。ただし、大容量キャパシタは、蓄電容量は小さいが、充放電による劣化が少なく急速充放電特性に優れているため、短時間で充電作業（給電動作）を終えることができると共に、蓄電池がメンテナンスフリーとなるメリットがある。
【００３３】
自律走行装置２６０は、筐体２６３０と、走行用車輪２６３１を含む図示しない走行駆動機構と、この走行駆動機構を制御する走行制御部２６２６（図８）と、から主に構成されている。自律走行装置２６０は、筐体２６３０の上部に上方に前記画像形成装置２１０を搭載し、自律走行装置通信部２６２１を介してユーザから指示された指定場所まで自走する機能を有している。
【００３４】
本実施形態では、走行駆動機構は、走行用車輪２６３１の前輪２０３１ａ及び後輪２０３１ｂを回転駆動する駆動モータ、前輪２０３１ａ及び後輪２０３１ｂ（又は前輪２０３１ａのみ）のステアリング動作（操舵）を行うステアリング機構などから構成されている。なお、走行駆動機構は、４輪駆動のものに限られず２輪駆動でもよい。また、３輪構成のものでもよく、さらに多くの多輪式のもの、あるいはキャタピラ式のものであってもよい。
【００３５】
ホームポジション装置３００は、あらかじめ設定された箇所（ホームポジション）に設置され、自走型画像形成装置２００が配達を行わない場合に駆動バッテリがホームポジション位置にあるホームポジション装置３００の充電用の電源（充電部）に接続され、待機中に画像形成装置２１０のプリンタ駆動バッテリ２２６および自律走行装置２６０の駆動バッテリ２６０４に対して充電が行われる。
【００３６】
図７は、本自律走行システムにおける画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。同図において、画像形成装置（プリンタ）２１０は、画像形成装置２１０本体の制御を行うプリンタコントローラ２１２、用紙に画像を印刷するためのプリンタエンジン２１３、ユーザが入力を行い画像形成装置本体の状態等を表示する操作パネル２１４およびプリンタ駆動バッテリ２２６から基本的に構成され、ホームポジション装置３００を介して外部ネットワーク２と繋がっている。ホームポジション装置３００に接続されていない場合は無線LANにより外部ネットワークに接続される。
【００３７】
ネットワーク２はサーバ４００との通信を行うためのものである。プリンタエンジン２１３はプリンタコントローラ２１２からの信号によりヘッドを制御し、また給紙部より転写紙を給紙することで、画像を形成する。操作パネル２１４はユーザが入力を行い、また、画像形成装置２１０本体の状態等を表示する表示装置を備えたユーザＩ／Ｆである。プリンタ駆動バッテリ２２６は画像形成装置２１０を駆動させるためのバッテリである。
【００３８】
プリンタコントローラ２１２は、その時設定されている制御モード及びホスト端末１００から受け取った制御コードに従って、ホスト端末１００からの印字データをビデオデータに変換してプリンタエンジン２１３へ出力する制御機構の総称である。プリンタコントローラ２１２は、ネットワークＩ／Ｆ２１５、プログラムＲＯＭ２１６、フォントＲＯＭ２１７、操作部Ｉ／Ｆ２１８、ＣＰＵ２１９、ＲＡＭ２２０、ＮＶ−ＲＡＭ２２１、エンジンＩ／Ｆ２２２、及びバッテリＩ／Ｆ２２５の各モジュールを含む。
【００３９】
各モジュールの機能は、次の通りである。ネットワークＩ／Ｆ２１５は、サーバ４００との通信を行うためのインタフェースであり、無線および有線通信のインターフェースを備える。ネットワーク２へ接続時にはホームポジション装置３００を介して有線もしくは無線のどちらかを利用してサーバ４００との通信を行う。プログラムＲＯＭ（ＰＲＯＭ:Programmable Read Only Memory、以下、同様）２１５は、プリンタコントローラ２１２内でのデータの管理及び周辺モジュールを制御するためのプログラムを格納している。フォントＲＯＭ（ＦＯＮＴ  ＲＯＭ、以下、同様）２１６は、印字に使用されるさまざまな種類のフォントを格納している。操作部Ｉ／Ｆ２１８は操作パネル２１４のインタフェースである。
【００４０】
ＣＰＵ（Central Processing Unit、以下、同様）２１９はプログラムＲＯＭ２１６に格納されたプログラムの手順に従ってホストからのデータ（印字データ、制御データ）を処理する。ＲＡＭ（Random Access Memory、以下、同様）２２０は、ＣＰＵ２１９が処理するときのワークメモリであり、ホストからのデータを一時記憶するバッファ及びバッファに記憶されたデータを処理するメモリ等に使われる。また、画像形成装置の全体の制御を司り、後述の画像形成装置２１０に設定された処理を実行する。
【００４１】
ＮＶ−ＲＡＭ２２１は、電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。エンジンＩ／Ｆ２２２はプリンタコントローラ２１２からプリンタエンジン２１３を制御するインタフェースである。ＨＤＤ２２４は、大容量のデータを読み書き可能に保持する大容量記憶媒体である。バッテリＩ／Ｆ２２５は、プリンタ駆動バッテリ２２６とのインタフェースである。
【００４２】
ホームポジション装置３００は、ネットワークＩ／Ｆ３２０と充電Ｉ／Ｆ３１０を備え、外部ネットワーク２と接続されている。ネットワークＩ／Ｆ３２０は画像形成装置２１０のネットワークＩ／Ｆ２１５と接続されサーバ４００との通信を行うためのインターフェースである。充電Ｉ／Ｆ３１０は画像形成装置２１０のプリンタ駆動バッテリ２２６と接続され、画像形成装置２１０の充電を行うためのインターフェースである。
【００４３】
図8は、本自律走行システムにおける自律走行装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００４４】
同図において、自律走行装置２６０は、自律走行コントローラ２６０１、位置認識装置２６０２、障害物センサ２６０３、駆動バッテリ２６０４及び駆動モータ２６０５から基本的に構成され、ホームポジション装置３００を介して外部ネットワーク２と繋がっている。ホームポジション装置３００に接続されていない場合は無線LANにより外部ネットワークに接続される。ネットワーク２はサーバ４００と通信を行うためのものである。  
【００４５】
自律走行コントローラ２６０１は、そのとき設定されている制御モード及びホストから受け取った制御コードに従って、目的地までの自律走行を行う制御機構の総称である。自律走行コントローラ２６０１は、プログラムＲＯＭ２６１０、ＣＰＵ２６１１、ＲＡＭ２６１２、ＮＶ−ＲＡＭ２６１３、ネットワークＩ／Ｆ２６１４、位置認識装置Ｉ／Ｆ２６１５、障害物センサＩ／Ｆ２６１６およびモータＩ／Ｆ２６１７の各モジュールを含む。
【００４６】
ネットワークＩ／Ｆ２６１４はサーバ４００との通信を行うためのインターフェースであり、無線および有線通信のインターフェースを備える。ネットワーク２へ接続時には有線もしくは無線のどちらかを利用してサーバ４００との通信を行う。プログラムＲＯＭ２６１０には、自律走行コントローラ２６０１内でのデータの管理あるいは周辺モジュールを制御するためのプログラムが格納されている。ＣＰＵ２６１１はプログラムＲＯＭ２６１０に格納されたプログラムの手順に従ってデータを処理し、自律走行装置２６０全体を制御する。ＲＡＭ２６１２はＣＰＵ２６１１が処理する時のメモリ等に使われる。ＮＶ−ＲＡＭ２６１３は電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。
【００４７】
位置認識装置Ｉ／Ｆ２６１５は自律走行コントローラ２６０１から位置認識装置２６０２を制御するためのインターフェースである。位置認識装置２６０２は自律走行装置２６０の現在位置を認識(計測)するための装置である。障害物センサＩ／Ｆ２６１６は自律走行コントローラ２６０１から障害物センサ２６０３を制御するためのインターフェースである。障害物センサ２６０３は走行経路上の障害物を認識するためのセンサである。モータＩ／Ｆは自律走行コントローラ２６０１から駆動モータ２６０５を制御するためのインターフェースである。駆動モータ２６０５は自律走行装置２６０の走行を実現するための駆動源となるモータである。
【００４８】
バッテリＩ／Ｆ２６１は自律走行コントローラ２６０１から駆動バッテリ２６０４を制御するためのインターフェースである。駆動バッテリ２６０４は自律走行装置２６０を駆動するためのバッテリである。
【００４９】
ホームポジション装置３００は画像形成装置２１０が接続されるものと同一の装置であり、ネットワークＩ／Ｆ３２０および充電Ｉ／Ｆ３１０も図７に示した画像形成装置２１０が接続されものと同一である。
【００５０】
図９は本自律走行システムにおけるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【００５１】
同図において、サーバ４００は、サーバコントローラ４１０を備えている。サーバコントローラ４１０はさらに、ネットワークＩ／Ｆ４１１、プログラムＲＯＭ４１２、ＣＰＵ４１３、ＲＡＭ４１４、ＮＶ−ＲＡＭ４１５およびＨＤＤ４１６の各モジュールを含む。
【００５２】
サーバコントローラ４１０はサーバ４００を制御し、ネットワークＩ／Ｆ４１１を介して外部ネットワーク２と繋がっていおり、ネットワーク２を介してホスト端末１００および自走型画像形成装置２００と通信を行う。サーバコントローラ４１０はホスト端末１００から受け取った制御コードに従って、使用する自走型画像形成装置２００の決定と、走行経路の作成、また、印刷データの管理、変換を行なう制御機構の総称である。
【００５３】
ネットワークＩ／Ｆ４１１は、ホスト端末１００、自走型画像形成装置２００と通信を行うためのインターフェースである。プログラムＲＯＭ４１２にはサーバコントローラ４１０内でのデータの管理および周辺モジュールを制御するためのプログラムが格納されている。ＣＰＵ４１３はプログラムＲＯＭに格納されたプログラムに従ってデータを処理する。ＲＡＭ４１４はＣＰＵ４１３が処理するときのメモリ等に使われる。ＮＶ−ＲＡＭ４１５は電源を切っても保持したいデータを格納しておくための不揮発性ＲＡＭである。ＨＤＤ４１６はデータを保持するために使用する。本実施形態では、ホスト端末１００から受信した印刷情報、ホスト端末１００あるいは自走型画像形成装置２００のホーム位置、またその他の設備の位置が記録された地図データ等を保持する。
【００５４】
図１０は本自律走行システムにおける画像形成装置の機能構成を示すブロック図である。
【００５５】
同図において、画像形成装置２１０は、データ処理部２１０２を中心に構成され、データ処理部に対して画像形成装置通信部２１０１、データ処理部２１０２、表示部２１０４、画像生成部２１０６および印刷部２１０７を備えた構成となっている。画像形成装置通信部２１０１はサーバ４００と通信を行い、サーバ４００との間でデータのやり取りを行う。データ処理部２１０２は各機能に関わるデータ処理を行う。ユーザからの指示を受け付け、ユーザへメッセージの通知を行う。表示部２１０４はユーザからの指示を受け付け、ユーザへメッセージの通知を行うユーザインタフェースである。画像生成部２１０６は印刷データの画像を描画する。印刷部２１０７は画像生成部２１０６で描画された画像を被記録媒体である用紙に印刷し、出力する。
【００５６】
図１１は本自律走行システムにおける自律走行装置の機能構成を示すブロック図である。
【００５７】
同図において、自律走行装置２６０は、自律走行装置通信部２６２１、データ処理部２６２２、データ記憶部２６２３、障害物計測部２６２４、位置計測部２６２５、走行制御部２６２６および通信速度計測部２６２７が接続されている。画像形成装置通信部２１０１はサーバ４００と通信を行い、サーバ４００との間でデータのやり取りを行う。データ処理部２６２２は自律走行装置２６０の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部２６２３は自律走行装置２６０が走行する走行経路情報を管理する。障害物計測部２６２４は障害物センサを使用して、自律走行装置２６０の走行経路上に障害物があるか検知し、障害物があれば自律走行装置２６０と障害物との間の距離を計測し、障害物情報を得る。位置計測部２６２５は自律走行装置２６０の位置を計測し、位置情報を得る。走行制御部２６２６はサーバ４００からの情報、位置情報、障害物情報等に基づいて自律走行装置２６０の走行を制御する。通信速度計測部２６２７は無線におけるネットワーク２の通信速度を計測する。計測した結果はサーバ４００へ通知される。
【００５８】
図１２は本自律走行システムにおけるサーバの機能構成を示すブロック図である。
【００５９】
同図において、サーバ４００はデータ処理部４００２を中心に構成され、データ処理部４００２に対してサーバ通信部４００１、データ記憶部４００３、印刷データ変換部４００４、移動装置判断部４００５、走行経路演算部４００６および走行方法演算部４００７が接続されている。サーバ通信部４００１は、ホスト端末１００、画像形成装置２１０及び自律走行装置２６０と通信し、これらとの間でデータの送受信を行う。データ処理部４００２は前記各部４００１，４００３，４００４，４００５，４００６の各機能に関わるデータ処理を行う。データ記憶部４００３は地図情報あるいはホスト端末１００から受け取った印刷情報を保持する。
【００６０】
印刷データ変換部４００４は、ホスト端末１００から受け取った印刷ファイルデータを、画像形成装置２１０が解釈可能な印刷データに変換する。移動装置判断部４００５は、複数の自走型画像形成装置２００の稼動状態、メンテナンスの要否を元にどの自律走行装置２６０を使用するかを判断する。また、移動装置判断部４００５は、複数の自走型画像形成装置２００の稼動状態、メンテナンスの要否をもとに、どの自走型画像形成装置２００を使用するかを判断する。走行経路演算部４００６は、自走型画像形成装置２００の位置と、印刷要求のあったユーザの位置情報、また、地図情報を元に、走行経路を計算する。
【００６１】
走行方法演算部４００７は走行経路演算部４００６が計算した現在地からユーザの位置までの移動時間、通信速度計測部２６２７で計測され、サーバ４００へ通知された通信速度と、印刷データ変換部４００４が変換した印刷データのファイルサイズからデータ受信時間を計算する。さらに、走行方法演算部４００７は、ホームポジション装置３００でデータ受信してから配達開始した方が速くユーザへ配達できるのか、もしくは配達中にデータ受信しながら印刷した方が速いのかを計算する。
【００６２】
図１３は、本自律走行システムにおけるホームポジション装置の機能構成を示すブロック図である。
【００６３】
同図において、ホームポジション装置３００はデータ処理部３００２を中心に構成され、データ処理部３００２に対してホームポジション装置通信部３００１、充電部３００３および通信速度計測部３００４が接続されている。ホームポジション装置通信部３００１は、画像形成装置２１０、自律走行装置２６０を介してサーバ４００との間でデータをやり取りする。データ処理部３００２は前記各部３００１、３００３、３００４の各機能に関わるのデータ処理を行う。充電部３００３は画像形成装置２１０および自律走行装置２６０の充電を行う。通信速度計測部３００４はネットワーク２の通信速度を計測する。計測した結果をサーバへ通知する。
【００６４】
図１４は、ホームポジション装置に自走型画像形成装置がある状態で、ホスト端末から印刷データを受信したときのサーバの処理手順を示すフローチャートである。
【００６５】
同図において、サーバ４００がホスト端末１００から印刷データを受信する（ステップ１０１：なお、図ではステップをＳと記す）と、サーバ４００は自走型画像形成装置２００とホームポジション装置３００から通信速度計測結果を受信する（ステップ１０２）。この場合、自走型画像形成装置２００から受信するのは無線の、ホームポジション装置３００から受信するのは有線の通信速度の計測結果である。そして、サーバ４００が受信した通信速度と印刷データサイズから、無線および有線通信における印刷データの受信時間の見積もりを計算する(ステップ１０３）。
【００６６】
次いで、無線での印刷データの受信時間と有線での印刷データの受信時間を比較する（ステップ１０４）。この比較により無線での印刷データの受信時間の方が有線での印刷データの受信時間よりも長い場合（ステップ１０４：ｙｅｓ）は、ステップ１０５に移行し、長くない場合（ステップ１０４：ｎｏ）には無線通信で配達しながら印刷データを受信した方が有線通信よりも早いのでステップ１０９に移行する。ステップ１０９では、サーバ４００は自走型画像形成装置２００に、ホームポジション装置３００でデータ受信せず、に配達中に印刷データを受信しながら要求元ユーザへ配達指示を出し、処理を終了する。
【００６７】
ステップ１０５に移行した場合、サーバ４００は印刷要求元のユーザの位置までの移動時間を計算し、ステップ１０６で無線での印刷データ受信時間と印刷要求元のユーザの位置までの移動時間とを比較する。この比較により、無線での印刷データ受信時間の方が印刷要求元のユーザの位置までの移動時間よりも長い場合は（ステップ１０６：ｙｅｓ）、ステップ１０７へ移行し、そうでなければ（ステップ１０６：ｎｏ）、ステップ１０９へ移行し、ステップ１０９の処理を実行する。ステップ１０９へ移行するのは、無線通信で配達しながら印刷データの受信が完了するので、配達しながら印刷データを受信した方が有線よりも早いからである。
【００６８】
ステップ１０７では、無線での印刷データ受信時間と、「有線での印刷データの受信時間＋印刷要求元のユーザの位置までの移動時間」とを比較する。この比較で、無線での印刷データ受信時間の方が、「有線での印刷データの受信時間＋印刷要求元のユーザの位置までの移動時間」よりも長い場合は（ステップ１０７：ｙｅｓ）、ステップ１０８へ移行する。そうでなければ（ステップ１０７：ｎｏ）、ステップ１０９へ移行し、ステップ１０９の処理を実行する。これは、無線通信で配達しながら印刷データの受信が完了するので、配達しながら印刷データを受信した方が有線よりも早いからである。
【００６９】
ステップ１０８では、サーバ４００が自走型画像形成装置２００に、ホームポジション装置３００で有線LANを介して印刷データを受信完了させてからユーザの元へ配達指示を出し、処理を終了する。
【００７０】
なお、図１４のフローチャートでは、ステップ１０２で、受信した通信時間の測定値を配達手段決定のために利用しているが、測定値に対して距離による減衰や経路上の障害物による減衰を考慮してもよい。
【００７１】
図１５は、ホームポジション装置に自走型画像形成装置がない状態で、ホスト端末から印刷データを受信した場合のサーバの処理手順を示すフローチャートである。
【００７２】
同図において、サーバ４００がホスト端末１００から印刷データを受信すると（ステップ２０１）、自走型画像形成装置２００とホームポジション装置３００から通信速度計測結果を受信する（ステップ２０２）。この場合、自走型画像形成装置２００から受信するのは無線の、ホームポジション装置３００から受信するのは有線の通信速度の計測結果である。そして、サーバ４００が受信した通信速度と印刷データサイズから、無線および有線通信における印刷データの受信時間の見積もりを計算する（ステップ２０３）。
【００７３】
次いで、無線での印刷データの受信時間と有線での印刷データの受信時間を比較する（ステップ２０４）。この比較により無線での印刷データの受信時間の方が有線での印刷データの受信時間よりも長い場合（ステップ２０４：ｙｅｓ）は、ステップ２０５に移行し、長くない場合（ステップ２０４：ｎｏ）には、現在地から無線通信で配達しながら印刷データを受信した方が有線よりも早いので、ステップ２０９に移行する。ステップ２０９では、サーバ４００が自走型画像形成装置２００に、現在地から印刷データを受信しながら要求元ユーザへ配達指示を出し、処理を終了する。
【００７４】
ステップ２０５に移行した場合、サーバ４００は印刷要求元のユーザの位置までの移動時間とホームポジション装置までの移動時間を計算し、ステップ２０６で無線での印刷データ受信時間と印刷要求元のユーザの位置までの移動時間とを比較する。この比較により、無線での印刷データ受信時間の方が印刷要求元のユーザの位置までの移動時間よりも長い場合は（ステップ２０６：ｙｅｓ）、ステップ２０７へ移行し、そうでなければ（ステップ２０６：ｎｏ）、ステップ２０９に移行する。ステップ２０９に移行するのは、現在地から無線通信で配達しながら印刷データの受信が完了するので、配達しながら印刷データを受信した方が有線よりも早いからである。
【００７５】
ステップ２０７では、無線での印刷データ受信時間と、「ホームポジション装置までの移動時間＋有線での印刷データの受信時間＋ホームポジション装置から印刷要求元のユーザの位置までの移動時間」とを比較する。この比較で、無線での印刷データ受信時間の方が「ホームポジション装置までの移動時間＋有線での印刷データの受信時間＋ホームポジション装置から印刷要求元のユーザの位置までの移動時間」よりも長い場合は（ステップ２０７：ｙｅｓ）、ステップ２０８へ移行する。そうでなければ（ステップ２０７：ｎｏ）、ステップ２０９へ移行し、ステップ２０９の処理を実行する。これは、現在地から無線通信で配達しながら印刷データの受信が完了するので、配達しながら印刷データを受信した方が有線よりも早いからである。
【００７６】
ステップ８では、サーバ４００が自走型画像形成装置２００をホームポジション装置３００に帰還させ、有線LANを介して印刷データを受信完了させてからユーザの元へ配達指示を出し、処理を終了する。
【００７７】
なお、図１５のフローチャートでは、ステップ２０２で、受信した通信速度計測結果（測定値）を配達手段決定のために利用しているが、測定値に対して距離による減衰や経路上の障害物による減衰を考慮してもよい。
【実施例２】
【００７８】
実施例２は、自走型画像形成装置２００が無線通信のアクセスポイントから離れすぎて感度が低下し、その結果、回線切断やネットワークセグメントが変わることによって印刷が失敗することを回避する例である。この実施例では、走行を一時停止して印刷データ受信が完了するまで待ってから印刷および走行を再開する。
【００７９】
本実施例２では、図５から図１３に示した構成は、実施例１と同一なので、実施例１と異なる構成および処理手順（制御）について説明する。
【００８０】
図１６は実施例２に係る自律走行システムのシステム構成を示す説明図である。
【００８１】
図１６において、本実施例に係る自律走行システム１は、第１のサブネット６（例えば10.60.96.*）に接続されたホスト端末１００、サーバ４００、ホームポジション装置３００に接続された自走型画像形成装置２００と、第２のサブネット７（例えば10.60.135.*）に接続されたホスト端末１００により構成される。第１のサブネット６で無線通信する場合は第１の無線アクセスポイント８を、第２のサブネット７で無線通信する場合は第２の無線アクセスポイント９を経由する。なお、第１のサブネット６および第２のサブネット７はネットワーク２に接続されている。また、ホスト端末１００、自走型画像形成装置２００、ホームポジション装置３００およびサーバ４００の構成および機能については実施例１で説明したものと同一なので、重複する説明は省略する。
【００８２】
本実施例では、ホスト端末１００から送信されたデータを、第１および第２のサブネット６，７（無線有線問わず）を介してサーバ４００が受信すると、サーバ４００は印刷要求があったユーザの場所を判断し、自走型画像形成装置２００に移動を指示する。また、サーバ４００は自走型画像形成装置２００の移動中（または移動後）にデータを自走型画像形成装置２００に送信する。自走型画像形成装置２００は受信したデータを解釈して印刷すべき画像データを生成し、印刷を実行するが、配達が行われていない最中はホームポジション装置３００に自律的に接続され、バッテリ充電を行う。配達時にはホームポジション装置３００から移動して配達を開始する。なお、ホスト端末１００、自走型画像形成装置２００は単数でも良い。
【００８３】
本実施例は、同一フロアではあるが、例えば西側が第１のサブネット６、東側が第２のサブネット７などのように、東側と西側でサブネットが変わるような大きなフロアを想定している。自走型画像形成装置２００が西側から東側へ配達する場合は、第１の無線アクセスポイント８からあらかじめ設定された距離移動して、第１の無線アクセスポイント８から第２の無線アクセスポイント９へ切り替えを行う。この際サブネットが第１から第２に変わるので一時的にネットワーク２が切断される。
【００８４】
図１７は、第１のサブネット６に接続された自走型画像形成装置２００が第２のサブネット７に接続されたホスト端末１００に印刷物を配達した際に、途中でサブネットの切り替えが発生して一時的にネットワーク２が切断される場合のサーバ４００の処理手順を示すフローチャートである。
【００８５】
図１７において、サーバ４００がホスト端末１００から印刷データを受信すると（ステップ３０１）、サーバ４００が自走型画像形成装置２００に要求元のユーザへの移動開始を指示する（ステップ３０２）。そして、サーバ４００は自走型画像形成装置２００に印刷データの送信を開始する（ステップ３０３）。次いで、自走型画像形成装置２００との通信速度が基準以下まで低下したか否かを判断し、低下した場合は（ステップ３０４：ｙｅｓ）、ステップ３１２に移行する。
【００８６】
自走型画像形成装置２００との通信速度が基準以上であれば（ステップＳ３０４：ｎｏ）、ステップＳ３０５に移行し、サーバ４００は自走型画像形成装置２００への印刷データ送信を継続する。自走型画像形成装置に印刷データ送信が完了すれば（ステップ３０７：ｙｅｓ）、ステップ３１６へ移行し、完了していなければ（ステップ３０７：ｎｏ）、サーバ４００は自走型画像形成装置２００に要求元のユーザへの移動の継続を指示する（ステップ３０７）。そして、自走型画像形成装置２００が要求元のユーザまでの移動を完了すると、ステップ３０９に移行し、完了していない場合は、ステップ３０４に戻って、以降の処理を繰り返す。
【００８７】
ステップ３０９では、サーバ４００が自走型画像形成装置２００に移動完了を指示し、ステップ３１０でサーバ４００が自走型画像形成装置２００への印刷データの送信を継続する。そして、自走型画像形成装置２００への印刷データの送信が完了するまで前記送信を継続し、送信が完了した時点でこの処理を終了する。
【００８８】
一方、ステップ３０４で前述のように通信速度が基準以下まで低下すると、ステップ３１２で、サーバ４００が自走型画像形成装置２００に走行停止を指示する。また、サーバ４００は、自走型画像形成装置２００への印刷データの送信を継続する（ステップ３１３）。この印刷データの送信は、全データの送信が完了するまで継続され、送信が完了した時点でステップ３１５に移行する。
【００８９】
ステップ３１５では、サーバ４００が自走型画像形成装置２００に要求元のユーザへの移動を再開させ、ステップ３１６で、サーバ４００は自走型画像形成装置２００に要求元のユーザへの移動継続を指示する。そして、要求元のユーザへの移動を継続し（ステップ３１７：ｎｏ）、移動の継続が完了した時点で（ステップ３１７：ｙｅｓ）、サーバ４００は自走型画像形成装置２００に移動完了を指示する。
【００９０】
本実施例はサブネットの切り替わるタイミングでネットワークが一時的に切断されるケースだが、例えば障害物等の影に自走型画像形成装置が隠れて通信速度が低下したケースにおいても実施可能である。
【００９１】
以上のように、本実施形態によれば、次のような効果を奏する。なお、以下の説明では、特許請求の範囲における各構成要素と本実施形態の各部について対応を取り、両者の用語が異なる場合には後者をかっこ書きで示し、両者の対応関係を明確にした。
【００９２】
（１）本実施形態によれば、ホスト端末１００からの印刷要求を受信し（Ｓ１０１）、受信した印刷要求に基づいて印刷データと印刷指示を自走型画像形成装置２００に送信する（Ｓ１０８，Ｓ１０９）通信部（サーバ通信部４００１）を有するサーバ４００において、前記自走型画像形成装置２００との通信速度、前記自走型画像形成装置の移動時間、および前記自走型画像形成装置の印刷データサイズに基づくデータ受信時間に基づいて（Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０７）、印刷後に配達先に移動させるか（Ｓ１０８）、配達先に移動しながら印刷させるか（Ｓ１０９）を選択する制御部（ＣＰＵ４１３、データ処理部４００２）を備えたので、正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達することができる。
【００９３】
（２）本実施形態によれば、ホスト端末１００からの印刷要求を受信し（Ｓ３０１）、受信した印刷要求に基づいて印刷データと印刷指示を自走型画像形成装置２００に送信する（Ｓ３０３）通信部（サーバ通信部４００１）を有するサーバ４００において、前記自走型画像形成装置２００が移動しながら前記印刷データを無線で受信しているときに（Ｓ３０２，Ｓ３０３）、前記無線の通信速度をあらかじめ設定された基準値と比較し（Ｓ３０４）、その比較結果に基づいて前記移動を継続するか（Ｓ３０５）、前記移動を停止して前記印刷データを受信するか（Ｓ３１２）を選択する制御部（ＣＰＵ４１３、データ処理部４００２）を備えたので、正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達することができる。
【００９４】
（３）本実施形態によれば、前記通信速度が無線と有線であり（Ｓ１０２）、前記制御部（ＣＰＵ４１３、データ処理部４００２）は、有線で印刷データを前記自走型画像形成装置２００に受信させてから配達先に配達させるか（Ｓ１０８）、配達中に無線で印刷データを受信しながら配達させるか（Ｓ１０９）を選択するので、正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達することができる。
【００９５】
（４）本実施形態によれば、前記通信速度が無線と有線であり（Ｓ１０２）、前記移動時間が、前記自走型画像形成装置２００のホームポジション（ホームポジション装置３００）まで戻る時間を含み（Ｓ２０５）、前記制御部（ＣＰＵ４１３、データ処理部４００２）は、前記自走型画像形成装置２００を前記ホームポジションに戻した後、有線で前記印刷データを前記自走型画像形成装置２００に受信させてから配達先に移動させるか（Ｓ２０８）、現在地から無線で前記印刷データを受信しながら配達先に移動させるか（Ｓ２０９）を選択するので、正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達することができる。
【００９６】
（５）本実施形態によれば、前記制御部（ＣＰＵ４１３、データ処理部４００２）は、前記通信速度から導かれる前記無線での印刷データ受信時間と前記有線での印刷データ受信時間を比較する第１の比較部と（Ｓ１０４）、前記無線での印刷データ受信時間と前記配達先までの移動時間を比較する第２の比較部と（Ｓ１０６）、前記無線での印刷データ受信時間と、前記有線での印刷データ受信時間および前記配達先までの移動時間を加算した時間と、を比較する第３の比較部と（Ｓ１０７）、を備え、前記第１ないし第３の比較部の比較結果に基づいて前記選択を行うので、正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達することができる。
【００９７】
（６）本実施形態によれば、前記制御部（ＣＰＵ４１３、データ処理部４００２）は、前記通信速度から導かれる前記無線での印刷データ受信時間と前記有線での印刷データ受信時間を比較する第１の比較部と（Ｓ２０４）、前記無線での印刷データ受信時間と前記配達先までの移動時間を比較する第２の比較部と（Ｓ２０６）、前記無線での印刷データ受信時間と、前記ホームポジションまで戻る時間に前記有線での印刷データ受信時間および前記ホームポジションから配達先までの移動時間を加算した時間と、を比較する第４の比較部と（Ｓ２０７）、を備え、前記第１、第２および第４の比較部の比較結果に基づいて前記選択を行うので、正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達することができる。
【００９８】
（７）本実施形態によれば、前記制御部（ＣＰＵ４１３、データ処理部４００２）は、前記移動を停止して前記印刷データを受信することを選択した（Ｓ３１２）とき、前記停止した状態で前記自走型画像形成装置２００に印刷データの送信を完了（Ｓ３１４）した後、配達先に移動させる（Ｓ３１５，Ｓ３１６）ので、正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達することができる。
【００９９】
（８）本実施形態によれば、前記（１）ないし（７）のいずれかのサーバ４００と、前記サーバ４００から前記印刷データと前記印刷指示を受け付ける通信部（画像形成装置通信部２１０１）、前記サーバ４００から指示を受けて配達先に自律的に移動するための自律走行装置２６０、および前記サーバ４００から受信した印刷データに基づいて被記録媒体に画像を印刷する画像形成部（画像生成部２１０６、印刷部２１０７）を有する画像形成装置２１０を含む自走型画像形成装置２００と、を備えた自律走行画像形成システム１としたので、正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達することが可能なシステムを提供することができる。
【０１００】
（９）本実施形態によれば、前記自走型画像形成装置２００が離接し、有線で前記サーバ４００から前記印刷データを受信するとともに、前記自律走行装置２６０および前記画像形成装置２１０に電力を供給して充電させるホームポジション装置３００を備えた自律走行画像形成システムとしたので、自律走行装置２６０および前記画像形成装置２１０に充電を行いながら、正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達することが可能なシステムを提供することができる。
【０１０１】
（１０）本実施形態によれば、コンピュータ（ＣＰＵ４１３）に、ホスト端末１００からの印刷要求を受信する手順（Ｓ１０１）と、受信した印刷要求に基づいて印刷データと印刷指示を自走型画像形成装置２００に送信する手順（Ｓ１０８，Ｓ１０９）と、前記自走型画像形成装置２００との通信速度、前記自走型画像形成装置の移動時間、および前記自走型画像形成装置の印刷データサイズに基づくデータ受信時間に基づいて（Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０７）、印刷後に配達先に移動させるか、配達先に移動しながら印刷させるかを選択する手順（Ｓ１０８，Ｓ１０９））と、を実行させるためのプログラムをダウンロードさせ、コンピュータに実行させることにより、正常印刷された印刷物をより速くユーザへ配達することが可能となる。
【０１０２】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態および前記実施例は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０３】
１  自律走行画像形成システム（自律走行システム）
１００  ホスト端末
２００  自走型画像形成装置
２１０  画像形成装置
２１０１  画像形成装置通信部（通信部）
２１０６  画像生成部（画像形成部）
２１０７  印刷部（画像形成部）
２６０  自律走行装置
３００  ホームポジション装置（ホームポジション）
４００  サーバ
４００１  サーバ通信部（通信部）
４００２  データ処理部（制御部）
４１３  ＣＰＵ（制御部）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０４】
【特許文献１】特開２００１−１２５６４６号公報
【図１】
2017168041.tif 000003
【図２】
2017168041.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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