(57)【要約】【課題】簡単な構成でサブアッセンブリを回転することができるサブアッセンブリの回転システムを提供する。【解決手段】サブアッセンブリの回転システムは、ターンテーブルをクランプし、ターンテーブルを回転させるサブアッセンブリ回転装置と、サブアッセンブリ回転装置の作動を制御する回転制御装置と、を備え、サブアッセンブリ回転装置は、ターンテーブルクランプするクランプアームと、クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させる駆動機構と、駆動機構とクランプアームとの間に設けられ、クランプアームを該クランプアームの延在方向に進退可能に支持する従動機構と、を含み、回転制御装置は、クランプアームを進出させ、クランプアームにターンテーブルをクランプさせた後、駆動機構を作動させ、クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させる。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の組立ラインにおいて、サブアッセンブリの向きを変更するサブアッセンブリの回転システムであって、
前記サブアッセンブリが搭載されるターンテーブルを回転可能に支持するパレットと、
前記サブアッセンブリの向きを変更する方向変更ステーションに搬送された前記パレットの側方域に設けられ、前記ターンテーブル又は前記サブアッセンブリをクランプし、前記ターンテーブルを回転させるサブアッセンブリ回転装置と、
前記サブアッセンブリ回転装置の作動を制御する回転制御装置と、
を備え、
前記サブアッセンブリ回転装置は、
前記ターンテーブル又は前記サブアッセンブリをクランプするクランプアームと、
前記クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させる駆動機構と、
前記駆動機構と前記クランプアームとの間に設けられ、前記クランプアームを該クランプアームの延在方向に進退可能に支持する従動機構と、
を含み、
前記回転制御装置は、
前記クランプアームを進出させ、前記クランプアームに前記ターンテーブル又は前記サブアッセンブリをクランプさせた後、
前記駆動機構を作動させ、前記クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させること、
を特徴とするサブアッセンブリの回転システム。
【請求項２】
前記従動機構は、前記クランプアームを進退させるピストンを作動させるシリンダを有することを特徴とする請求項１に記載のサブアッセンブリの回転システム。
【請求項３】
前記回転制御装置は、前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又は前記ターンテーブルの回転角度に応じて、前記ピストンを作動させる作動流体の前記シリンダへの供給を制御するシリンダ制御部を有することを特徴とする請求項２に記載のサブアッセンブリの回転システム。
【請求項４】
前記シリンダ制御部は、
前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動開始からの移動距離が第１距離に達するまでは、前記クランプアームが退去する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダに供給する第１モードと、
前記第１距離を超えた場合に前記クランプアームが退去する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダから開放し、前記ピストンの作動による前記クランプアームの移動を自在にする第２モードと、
を切り換えることを特徴とする請求項３に記載のサブアッセンブリの回転システム。
【請求項５】
前記シリンダ制御部は、
前記移動距離が前記移動開始からの距離が前記第１距離よりも長い第２距離までを前記第２モードで作動させ、
前記第２距離を超えた場合に前記クランプアームが進出する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダに供給する第３モードに切り換えることを特徴とする請求項４に記載のサブアッセンブリの回転システム。
【請求項６】
前記ターンテーブルは、略９０度回転するように構成され、
前記ターンテーブルの回転開始の角度を０度とすると、前記第１距離の位置は、前記ターンテーブルの回転開始から３０度以上４５度未満の回転位置に対応することを特徴とする請求項５に記載のサブアッセンブリの回転システム。
【請求項７】
前記ターンテーブルの回転開始の角度を０度とすると、前記第２距離の位置は、前記第１距離の位置に対応する回転位置を超え、且つ、前記ターンテーブルの回転開始から４５度以上の回転位置に対応することを特徴とする請求項６に記載のサブアッセンブリの回転システム。
【請求項８】
前記回転制御装置は、前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又は前記ターンテーブルの回転角度に応じて、前記駆動機構を構成するモータを制御するモータ制御部を有することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載のサブアッセンブリの回転システム。
【請求項９】
前記モータ制御部は、
前記ターンテーブルが等速度で回転するように前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動速度を制御することを特徴とする請求項８に記載のサブアッセンブリの回転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、サブアッセンブリの回転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、コンベヤ上に載置され、搬送されるパレット本体と、該パレット本体上に水平面内で回転自在に支持、設置されたターンテーブルと、パレット本体に配設され、エアシリンダ等の流体アクチュエータで構成され、これの進退でターンテーブルを回転させる回転駆動機構と、該回転駆動機構にエア等の流体圧を供給する流体圧貯溜手段、及び、パレット外の流体圧供給手段と所定位置で接続されて該流体圧貯溜手段に流体圧を供給する流体圧被供給手段と、パレット外の外部作動機構に所定位置で係合し、回転駆動機構を駆動させる起動手段、とからなるエンジンの組立に用いるパレットが記載されている。
かかるパレットによれば、パレット上にエンジンを載置し、これをコンベヤで搬送し、各組付ステーションに臨ませて機器を組み付けるに際し、エンジンの姿勢をステーション毎に変更させる場合、従来の如く重量のあるエンジンを手動操作によることなくターンテーブルを自動的に、機種に応じて必要とする方向に回転させることができるので、エンジンの組み立てが容易化し、手動操作に比し安全であり、ターンテーブルのロック解除、手動による回転操作、ロック操作等が自動的になされることからロスタイムが可及的に少なくなり、効率的なエンジンの組み立てが行なえる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２３９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１が開示するパレットでは、エアシリンダ等の流体アクチュエータと流体アクチュエータにエア等の流体圧を供給する流体供給手段がパレット本体に設けられるので、パレット外の流体圧供給手段と所定位置で接続されて該流体圧貯溜手段に流体圧を供給する流体圧被供給手段を設ける必要がある。
これにより、特許文献１が開示するパレットは構成が複雑なものとなり、特許文献１が開示するパレットを採用するには多大なコストが必要となる。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、僅かなコストでサブアッセンブリを回転させることができるサブアッセンブリの回転システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係るサブアッセンブリの回転システムは、自動車の組立ラインにおいて、サブアッセンブリの向きを変更するサブアッセンブリの回転システムであって、前記サブアッセンブリが搭載されるターンテーブルを回転可能に支持するパレットと、前記サブアッセンブリの向きを変更する方向変更ステーションに搬送された前記パレットの側方域に設けられ、前記ターンテーブル又は前記サブアッセンブリをクランプし、前記ターンテーブルを回転させるサブアッセンブリ回転装置と、前記サブアッセンブリ回転装置の作動を制御する回転制御装置と、を備え、前記サブアッセンブリ回転装置は、前記ターンテーブル又は前記サブアッセンブリをクランプするクランプアームと、前記クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させる駆動機構と、前記駆動機構と前記クランプアームとの間に設けられ、前記クランプアームを該クランプアームの延在方向に進退可能に支持する従動機構と、を含み、前記回転制御装置は、前記クランプアームを進出させ、前記クランプアームに前記ターンテーブル又は前記サブアッセンブリをクランプさせた後、前記駆動機構を作動させ、前記クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させる。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、回転制御装置は、クランプアームを進出させ、クランプアームにターンテーブル又はサブアッセンブリをクランプさせた後、駆動機構を作動させ、クランプアームを該クランプアームと直交する方向に移動させるので、従動機構がクランプアームをクランプアームの延在方向に移動させる。これにより、ターンテーブルが回転するので、僅かなコストでサブアッセンブリを回転させることができる。
【０００８】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記従動機構は、前記クランプアームを進退させるピストンを作動させるシリンダを有する。
上記（２）の構成によれば、従動機構は、クランプアームを進退させるピストンを作動させるシリンダを有するので、シリンダがピストンを作動させることでクランプアームを進退させることができる。
【０００９】
（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、前記回転制御装置は、前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又は前記ターンテーブルの回転角度に応じて、前記ピストンを作動させる作動流体の前記シリンダへの供給を制御するシリンダ制御部を有する。
上記（３）の構成によれば、シリンダ制御部は、駆動機構によるクランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又はターンテーブルの回転角度に応じて、ピストンを作動させる作動流体のシリンダへの供給を制御する。したがって、クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又はターンテーブルの回転角度に応じて、ピストンを作動させる作動流体がシリンダに供給される。これにより、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームの進退方向への移動をアシストすることができる。
【００１０】
（４）幾つかの実施形態では、上記（３）の構成において、前記シリンダ制御部は、前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動開始からの移動距離が第１距離に達するまでは、前記クランプアームが退去する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダに供給する第１モードと、前記第１距離を超えた場合に前記クランプアームが退去する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダから開放し、前記ピストンの作動による前記クランプアームの移動を自在にする第２モードと、を切り換える。
上記（４）の構成によれば、駆動機構によるクランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離が第１距離に達するまでは、クランプアームが退去する方向にピストンを作動させる作動流体をシリンダに供給する。これにより、駆動機構によるクランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離が第１距離に達するまで、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームが退去する方向への移動をアシストすることができる。一方、第１距離を超えた場合にクランプアームが退去する方向にピストンを作動させる作動流体をシリンダから開放し、ピストンの作動によるクランプアームの移動を自在にする。これにより、第１距離を超えた場合に、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームが退去する方向への移動抵抗となるのを防止することができる。
【００１１】
（５）幾つかの実施形態では、上記（４）の構成において、前記シリンダ制御部は、前記移動距離が前記移動開始からの距離が前記第１距離よりも長い第２距離までを前記クランプアームが退去する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダから開放し、前記ピストンの作動による前記クランプアームの移動を自在にする前記第２モードで作動させ、前記第２距離を超えた場合に前記クランプアームが進出する方向に前記ピストンを作動させる作動流体を前記シリンダに供給する第３モードに切り換える。
上記（５）の構成によれば、第１距離から第２距離までをクランプアームが退去する方向にピストンを作動させる作動流体をシリンダから開放し、ピストンの作動によるクランプアームの移動を自在にする第２モードで作動する。これにより、第１距離から第２距離まで、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームの進退方向への移動抵抗となるのを防止することができる。一方、第２距離を超えた場合、クランプアームが進出する方向にピストンを作動させる作動流体をシリンダに供給する第３モードで作動する。これにより、第２距離を超えた場合に、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームの進出方向への移動をアシストすることができる。
【００１２】
（６）幾つかの実施形態では、上記（５）の構成において、前記ターンテーブルは、略９０度回転するように構成され、前記ターンテーブルの回転開始の角度を０度とすると、前記第１距離の位置は、前記ターンテーブルの回転開始から３０度以上４５度未満の回転位置に対応する。
上記（６）の構成によれば、ターンテーブルの回転開始から３０度以上４５度未満の回転位置で、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームが退去する方向への移動をアシストすることができる。
【００１３】
（７）幾つかの実施形態では、上記（６）の構成において、前記ターンテーブルの回転開始の角度を０度とすると、前記第２距離の位置は、前記第１距離の位置に対応する回転位置を超え、且つ、前記ターンテーブルの回転開始から４５度以上の回転位置に対応する。
上記（７）の構成によれば、ターンテーブルの回転開始から４５度以上の回転位置で、ピストンを作動させるシリンダがクランプアームの進退方向への移動抵抗となるのを防止することができる。
【００１４】
（８）幾つかの実施形態では、上記（１）から（７）のいずれか一つの構成において、前記回転制御装置は、前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又は前記ターンテーブルの回転角度に応じて、前記駆動機構を構成するモータを制御するモータ制御部を有する。
上記（８）の構成によれば、モータ制御部は、駆動機構によるクランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又はターンテーブルの回転角度に応じて、駆動機構を構成するモータを制御する。これにより、クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動距離、又はターンテーブルの回転角度に応じて、クランプアームのクランプアームと直交する方向への移動を制御することができる。
【００１５】
（９）幾つかの実施形態では、上記（８）の構成において、前記モータ制御部は、前記ターンテーブルが等速度で回転するように前記駆動機構による前記クランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動速度を制御する。
上記（９）の構成によれば、モータ制御部は、ターンテーブルが等速度で回転するように駆動機構によるクランプアームの該クランプアームと直交する方向への移動速度を制御するので、ターンテーブルを等速度で回転させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、僅かなコストでサブアッセンブリを回転させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る自動車組立ラインの概略を示す模式図である。
【図２】本発明の実施形態に係るサブアッセンブリの回転システムを示す平面図である。
【図３】図２に示したサブアッセンブリの回転システムの側面図である。
【図４】図２に示したパレットを示す平面図である。
【図５】図４に示したパレットの側面図である。
【図６】図２に示したサブアッセンブリの回転装置を示す平面図である。
【図７】図６に示したサブアッセンブリの回転装置の側面図である。
【図８】図６に示したクランプ機構を示す平面図である。
【図９】図８に示したクランプ機構の側面図である。
【図１０】図２に示したサブアッセンブリの回転システムの制御構成を示すブロック図である。
【図１１】図２に示したサブアッセンブリの回転システムの制御手順を示すフローチャートである。
【図１２−１】図２に示したサブアッセンブリの回転手順を説明するための図であって、サブアッセンブリの回転前の状態を示す図である。
【図１２−２】図２に示したサブアッセンブリの回転手順を説明するための図であって、サブアッセンブリの回転途中の状態を示す図である。
【図１２−３】図２に示したサブアッセンブリの回転手順を説明するための図であって、サブアッセンブリの回転後の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００１９】
図１は、本発明の実施形態に係る自動車の組立ライン１０００の概略を示す模式図である。
図１に示すように、自動車の組立ライン１０００は、サブアッセンブリを組み立てるサブ組立ライン１００と、サブ組立ライン１００で組み立てられたサブアッセンブリを車体に組み付けるメイン組立ライン２００とを備えている。本実施形態では、フロントサスサブアッセンブリを組み立てるフロントサスサブ組立ライン１００と、フロントサスサブ組立ライン１００で組み立てられたフロントサスサブアッセンブリＦＲＳを車体に組み付けるメイン組立ライン２００とを備える自動車の組立ラインを例に説明するがこれに限られるものではない。
【００２０】
フロントサスサブ組立ライン１００（以下「サブ組立ライン１００」という）は、作業台車１１０に設置されたパレット５の上でシャシクロスＳＣ、ロアアームＬＡ、エンジンＥＮ、及びトランスミッションＴＲ等で構成されるフロントサスサブアッセンブリＦＲＳ（以下「サブアッセンブリＦＲＳ」という）を組み立てるものである。サブ組立ライン１００で組み立てられたサブアッセンブリＦＲＳは、サブ組立ライン１００からメイン組立ライン２００にパレット５ごと供給され、メイン組立ライン２００で車体に組み付けられる。
【００２１】
図１に示すように、サブ組立ライン１００とメイン組立ライン２００との間には、サブアッセンブリ供給ライン３００が設けられている。サブアッセンブリ供給ライン３００は、サブ組立ライン１００で組み立てられたサブアッセンブリＦＲＳをメイン組立ライン２００に供給するためのもので、無人搬送台車３１０（図３参照）（以下「ＡＧＶ３１０」という）、サブアッセンブリ回転装置６、コンベヤ（図示せず）、及び環状ライン３３０を含んでいる。そして、サブ組立ライン１００で組み立てられたサブアッセンブリＦＲＳはＡＧＶ３１０で作業台車１１０ごとサブアッセンブリ回転装置６に搬送され、作業台車１１０上でサブアッセンブリＦＲＳが回転させられる。サブアッセンブリ回転装置６で回転させられたサブアッセンブリＦＲＳは、パレット５ごと作業台車１１０からコンベヤに移載され、パレット５ごとコンベヤ上を環状ライン３３０に搬送される。環状ライン３３０に搬送されたサブアッセンブリＦＲＳはパレット５ごとコンベヤからトーベア台車３３１に移載され、パレット５ごと環状ライン３３０上をメイン組立ライン２００に搬送される。これにより、環状ライン３３０上を搬送されたサブアッセンブリＦＲＳはメイン組立ライン２００に供給される。
【００２２】
本実施形態では、車体前側に搭載されるエンジンＥＮを後に、エンジンＥＮの後側に搭載されるシャシクロスＳＣを前に、サブアッセンブリＦＲＳが作業台車１１０ごとＡＧＶ３１０に搭載される。これにより、ＡＧＶ３１０（作業台車１１０）の走行方向前側がシャシクロスＳＣとなり、走行方向後側がエンジンＥＮとなる。
【００２３】
ＡＧＶ３１０に搭載されたサブアッセンブリＦＲＳは、作業台車１１０ごとサブアッセンブリ回転装置６に搬送される。そして、サブアッセンブリ回転装置６に搬送されたサブアッセンブリＦＲＳは、作業台車１１０上で反時計方向に９０度回転される。これにより、ＡＧＶ３１０の走行方向左側がシャシクロスＳＣとなり、走行方向右側がエンジンＥＮとなる。
【００２４】
サブアッセンブリ回転装置６で反時計方向に９０度回転されたサブアッセンブリＦＲＳは、ＡＧＶ３１０の走行方向右側に設けられたコンベヤにパレット５ごと移載される。これにより、コンベヤの搬送方向前側がエンジンＥＮとなり、搬送方向後側がシャシクロスＳＣとなる。
【００２５】
コンベヤに移載されたサブアッセンブリＦＲＳは、コンベヤ上をパレット５ごと環状ライン３３０に搬送される。環状ライン３３０に搬送されたサブアッセンブリＦＲＳは、パレット５ごとコンベヤからトーベア台車３３１に移載され、パレット５ごと環状ライン３３０上をメイン組立ライン２００に搬送される。これにより、環状ライン３３０内側がエンジンＥＮとなり、環状ライン３３０外側がシャシクロスＳＣとなる。また、サブアッセンブリＦＲＳの搬送方向が環状ライン３３０において時計方向となる。
【００２６】
トーベア台車３３１に移載されたサブアッセンブリＦＲＳは、環状ライン３３０に沿って搬送され、環状ライン３３０と平行に車体ＢＤを搬送するメイン組立ライン２００に供給される。これにより、環状ライン３３０内側がエンジンＥＮとし、環状ライン３３０外側がシャシクロスＳＣとするサブアッセンブリＦＲＳは、メイン組立ライン２００において、前方を環状ライン３３０に向けた状態で側方に搬送される車体ＢＤと搭載姿勢が一致する。
【００２７】
図２は、本発明の実施形態に係るサブアッセンブリＦＲＳの回転システム４を示す平面図であり、図３は、図２に示したサブアッセンブリＦＲＳの回転システム４の側面図である。また、図４は、図２に示したパレット５を示す平面図であり、図５は、図４に示したパレット５の側面図である。図６は、図２に示したサブアッセンブリ回転装置６を示す平面図であり、図７は、図６に示したサブアッセンブリ回転装置６を示す側面図である。図８は、図２に示したクランプ機構７を示す平面図であり、図９は、図８に示したクランプ機構７の側面図である。
【００２８】
図２及び図３に示すように、本発明の実施形態に係るサブアッセンブリＦＲＳの回転システム４は、自動車の組立ライン１０００において、サブアッセンブリＦＲＳの向きを変更するサブアッセンブリＦＲＳの回転システムである。サブアッセンブリＦＲＳの回転システム４は、サブアッセンブリＦＲＳが搭載されるパレット５と、サブアッセンブリＦＲＳの向きを変更する方向変更ステーションＳＮ（図１参照）に搬送されたパレット５の側方域に設けられるサブアッセンブリ回転装置６と、サブアッセンブリ回転装置６の作動を制御する回転制御装置４００とにより構成される。
【００２９】
上述したように、パレット５は、サブアッセンブリＦＲＳを搭載するためのもので、サブ組立ライン１００において、作業台車１１０に設置されたパレット５の上でシャシクロスＳＣ、ロアアームＬＡ、エンジンＥＮ、及びトランスミッションＴＲ等で構成されるサブアッセンブリＦＲＳが組み立てられる。サブアッセンブリＦＲＳが組み立てられたパレット５は、作業台車１１０に設置されたままＡＧＶ３１０に搭載され、サブアッセンブリ回転装置６に搬送される。
【００３０】
図４及び図５に示すように、パレット５は、サブアッセンブリＦＲＳが搭載されるターンテーブル５２を回転可能に支持するもので、ターンテーブル５２とターンテーブル５２を回転可能に支持するパレット本体５１とを備えている。ターンテーブル５２及びパレット本体５１は、略同一の面積を有する平面視正方形の板状体で構成され、ターンテーブル５２は、その対角線の交点を中心に回転自在に支持されている。したがって、ターンテーブル５２がパレット本体５１と重なった状態からターンテーブル５２を時計方向又は反時計方向に９０度回転（４分の１回転）すると、ターンテーブル５２は再びパレット本体５１に重なることになる。
【００３１】
また、パレット５は、ターンテーブル５２とパレット本体５１との間にロック機構（図示せず）が設けられている。ロック機構は、ターンテーブル５２がパレット本体５１に重なった位置でターンテーブル５２を固定するためのもので、パレット本体５１の両側に固定を解除するためのレバー５３１がそれぞれ設けられている。これにより、パレット５は、どちらか一方のレバー５３１を操作することでターンテーブル５２の固定が解除され、ターンテーブル５２がパレット本体５１に重なった位置で固定される。
【００３２】
また、パレット５は、ターンテーブル５２の上面にロアアーム受け５４を有している。ロアアーム受け５４は、サブアッセンブリＦＲＳに含まれるロアアームＬＡ（図２及び図３参照）を支持するためのもので、左右で対をなし、ターンテーブル５２の上面一辺側に設けられている。そして、ロアアーム受け５４が設けられたターンテーブル５２の上面一辺側にシャシクロスＳＣ及びロアアームＬＡが搭載され、当該上面一辺側と対向する上面他辺側にエンジンＥＮが搭載される（図２及び図３参照）。
【００３３】
また、当該上面一辺側に向かって右側のロアアーム受け５４の下面には、クランプピン５５が設けられている。クランプピン５５は、サブアッセンブリ回転装置６がターンテーブル５２を回転させる際にクランプするための係止具であり、ロアアーム受け５４の下面から下方に突出して設けられ、サブアッセンブリ回転装置６がクランプピン５５をクランプした状態でターンテーブル５２の固定を解除することでターンテーブル５２が回転可能となる。
【００３４】
図６及び図７に示すように、サブアッセンブリ回転装置６は、ターンテーブル５２又はサブアッセンブリＦＲＳをクランプし、ターンテーブル５２を回転させるもので、フレーム６１、作業台車クランプ機構６２（図３参照）、テーブルロック解除機構６３（図２及び図３参照）、クランプ機構７、駆動機構８、及び従動機構９を備えている。
【００３５】
フレーム６１は、ＡＧＶ３１０の走行方向に沿って設けられた複数の梁６１１と、これら複数の梁６１１の両端にそれぞれ設けられた複数の支柱６１２とを含んで構成されている。
【００３６】
図３に示すように、作業台車クランプ機構６２は、作業台車１１０をクランプするためのもので、スライドシリンダ６２１及びクランプ金具６２２を含んで構成されている。スライドシリンダ６２１は、ピストン６２１ａがＡＧＶ３１０で搬送された作業台車１１０に向かって進出するように、ＡＧＶ３１０の走行方向と直交する方向に沿って水平に配置されている。クランプ金具６２２は、ピストン６２１ａがＡＧＶ３１０で搬送された作業台車１１０に向かって進出した場合に作業台車１１０をクランプするように、ピストン６２１ａの先端部に取り付けられている。これにより、ＡＧＶ３１０に搬送された作業台車１１０が所定位置で停止すると、スライドシリンダ６２１からピストン６２１ａが進出することでクランプ金具６２２が作業台車１１０をクランプする。
【００３７】
図２及び図３に示すように、テーブルロック解除機構６３は、ターンテーブル５２の固定を解除するためのもので、取付プレート６３１、直動ガイド６３２、スライドシリンダ６３４、ロック解除シリンダ６３５、及びレバー押え板６３６を含んで構成される。図３に示すように、取付プレート６３１は、前後方向（図３において上下方向）に延びる平面視矩形の板状体であって、直動ガイド６３２、スライドシリンダ６３４、ロック解除シリンダ６３５、及びレバー押え板６３６が取付プレート６３１の上面に取り付けられている。直動ガイド６３２は、レール６３２ａとレール６３２ａに進退可能に支持されるブロック６３２ｂとを含み、レール６３２ａは、ＡＧＶ３１０（作業台車１１０）の走行方向と直交する方向に沿って取付プレート６３１に取り付けられている。これにより、ブロック６３２ｂは、作業台車１１０の走行方向と直交する方向に沿って進退可能に支持される。スライドシリンダ６３４は、ブロック６３２ｂを作業台車１１０の走行方向と直交する方向に進退させるためのもので、直動ガイド６３２のレール６３２ａに沿って取り付けられ、ピストン６３４ａの先端がブロック６３２ｂに取り付けられている。これにより、直動ガイド６３２のブロック６３２ｂはピストン６３４ａの進退により作業台車１１０の走行方向と直交する方向に進退する。
【００３８】
ロック解除シリンダ６３５は、レバー押え板６３６を昇降させるためのもので、垂直方向に沿って配置され、直動ガイド６３２のブロック６３２ｂに取り付けられている。これにより、ロック解除シリンダ６３５は、直動ガイド６３２のブロック６３２ｂとともに、作業台車１１０の走行方向と直交する方向に進退する。また、ロック解除シリンダ６３５のピストン（図示せず）の先端にはレバー押え板６３６が取り付けられている。これにより、レバー押え板６３６は、ピストンの進退により上下方向に進退する。
【００３９】
図８及び図９に示すように、クランプ機構７は、ターンテーブル５２又はサブアッセンブリＦＲＳをクランプするためのもので、ブラケット７１、クランプアーム７２、先金具７３、リンクプレート７４、及びエアシリンダ７５を備えている。
【００４０】
図８に示すように、ブラケット７１は、前後方向（図８において左右方向）に細長い平面視矩形の板状体であって、クランプアーム７２、先金具７３、リンクプレート７４、及びエアシリンダ７５がブラケットの上面に取り付けられている。
また、ブラケット７１の先端部には、一対の軸部材７１１（図９参照）が取り付けられている。軸部材７１１は、クランプアーム７２を回転可能に支持するためのもので、軸線が上下方向に沿って設けられる軸７１１ａを有している。
【００４１】
クランプアーム７２は、ターンテーブル５２のロア受け５４の下面に設けられたクランプピン５５をクランプするためのもので、左右一対で構成され、それぞれブラケット７１の先端部に取り付けられた軸部材７１１に回転可能に支持されている。クランプアーム７２は、クランプ部７２１とアーム部７２２とを有し、クランプ部７２１とアーム部７２２との境界に軸７１１ａが貫通する屈曲部７２３が設けられている。
クランプ部７２１は、屈曲部７２３から前方に向けて延びる部分で、図９に示すように、階段状に設けられ、屈曲部７２３側よりも先端部側が高い位置に設けられている。また、図８に示すように、クランプ部７２１の先端部内側には、クランプピン５５をクランプするための平面視半円形の湾曲凹部７２１ａが設けられている。これにより、クランプ部７２１は、クランプピン５５を確実にクランプすることができる。
アーム部７２２は、屈曲部７２３から側方に向けて延びる部分で、その端部にヒンジピン７４１が貫通する軸穴が設けられている。
【００４２】
先金具７３は、クランプアーム７２をクランプ（閉操作）又はアンクランプ（開操作）するためのもので、前後方向（図８において左右方向）に進退可能に設けられている。先金具７３は、進退方向と直交する方向（図８において上下方向）に細長い平面視矩形に構成され、その両端部にそれぞれヒンジピン７４２が貫通する軸穴が設けられている。
【００４３】
リンクプレート７４は、クランプアーム７２と先金具７３とを連結するためのもので、左右一対及び上下一対で構成され、両端にそれぞれヒンジピン７４１，７４２を固定するための固定穴が設けられている。そして、一方の固定穴にはクランプアーム７２に設けられた軸穴を貫通したヒンジピン７４１が固定され、他方の固定穴には先金具７３に設けられた軸穴を貫通したヒンジピン７４２が固定されている。これにより、図８（ｂ）に示すように、先金具７３が進出するとクランプアーム７２が閉操作され、図８（ａ）に示すように、先金具７３が元の位置に戻るとクランプアーム７２が開操作される。
【００４４】
エアシリンダ７５は、先金具を進退させるためのもので、ブラケット７１に取り付けられている。エアシリンダ７５は、ピストン７５１が先金具７３の進退方向（図８において左右方向）に沿って進退するように配置され、ピストン７５１の先端と先金具７３とは軸受７６に摺動可能に支持されたシャフト７７によって連結されている。これにより、図８（ｂ）に示すように、エアシリンダ７５がピストン７５１を進出すると、シャフト７７及び先金具７３が進出し、クランプアーム７２が閉操作され、図８（ａ）に示すように、ピストン７５１が元の位置に戻ると、シャフト７７及び先金具７３が元の位置に戻り、クランプアーム７２が開操作される。
【００４５】
また、エアシリンダ７５には複数のスイッチ（図示せず）が取り付けられている。複数のスイッチは、クランプアーム７２の状態を検出するためのもので、クランプアーム７２のクランプ及びアンクランプを検出可能である。
【００４６】
図６及び図７に示すように、駆動機構８は、クランプ機構７（クランプアーム７２）をＡＧＶ３１０（作業台車１１０）の走行方向（Ｘ軸方向）に移動（走行）させるためのもので、クランプ機構７をＸ軸方向に走行させる走行レール８１を備えている。走行レール８１は、Ｘ軸方向に沿って設けられ、走行レール８１には走行ベース８２が走行可能に取り付けられている。これにより、走行ベース８２は、Ｘ軸方向に沿って走行可能となる。
【００４７】
走行レール８１の一端側にはスプロケット（駆動側）８３が回転可能に支持されたピローブロック８４が取り付けられ、走行レール８１の他端側にはスプロケット（従動側）８５が回転自在に取り付けられている。駆動側のスプロケット８３と従動側のスプロケット８５との間にはチェーン８６が掛け渡され、該チェーン８６には走行ベース８２が取り付けられている。これにより、駆動側のスプロケット８３を回転させると、チェーン８６が駆動側のスプロケット８３と受動側のスプロケット８５との間を循環し、走行ベース８２が走行レール８１に沿って走行する。
また、ピローブロック８４には減速機付きのモータ８７が取り付けられている。これにより、モータ８７の回転が減速されて駆動側のスプロケット８３を回転させる。
【００４８】
また、走行レール８１に沿ってスイッチ取付レール８８が設けられている。スイッチ取付レール８８は、スイッチを取り付けるためのもので、複数のスイッチ（図示せず）が取り付けられている。複数のスイッチは、走行レール８１を走行する走行ベース８２の位置を検出するためのもので、移動開始位置、第１位置、中間通過位置、第２位置、及び移動終了位置を検出可能である。尚、第１位置は、移動開始位置からの移動距離が第１距離となる位置であり、第２位置は、移動開始位置からの移動距離が第１距離よりも長い第２距離となる位置である。
【００４９】
従動機構９は、クランプ機構７（クランプアーム７２）をＡＧＶ３１０（作業台車１１０）の走行方向と直交する方向（Ｙ軸方向）に進退可能に支持するためのもので、駆動機構８とクランプ機構７との間に設けられている。従動機構９は、クランプ機構７をＹ軸方向に進退可能に支持する回転アーム９１含んでいる。回転アーム９１は、レール（図示せず）とレールに進退可能に支持されるブロック（図示せず）からなる直動ガイド９２を有している。レールは、Ｙ軸方向に沿って走行ベース８２に取り付けられ、ブロックにはクランプ機構７が取り付けられている。これにより、クランプ機構７は、Ｙ軸方向に進退可能に支持される。
【００５０】
また、レールに沿ってスイッチ取付レール（図示せず）が取り付けられている。スイッチ取付レールは、スイッチを取り付けるためのもので、複数のスイッチが取り付けられている。複数のスイッチは、レールに進退可能に支持されるブロックの位置を検出するためのもので、出、中間、及び戻りを検出可能である。
【００５１】
また、従動機構９は、クランプ機構７を進退させるピストン１０ａを作動させるエアシリンダ１０を有する。エアシリンダ１０は、クランプ機構７にクランプピン５５をクランプさせる際にクランプ機構７をクランプピン５５に向けて進出させるためのもので、復動型のエアシリンダで構成されている。エアシリンダ１０は、ヘッダ側に圧縮空気（作動流体）を供給するとともにロッド側を大気に開放することでクランプ機構７を進退させるピストン１０ａが進出する。また、エアシリンダ１０は、ロッド側に圧縮空気を供給するとともにヘッダ側を大気に開放することで進出したピストン１０ａが退去する。さらに、エアシリンダ１０は、ヘッダ側及びロッド側を大気に開放することでピストン１０ａは進退自在となり、クランプ機構７及び駆動機構８に従動する。
【００５２】
図１０は、図２に示したサブアッセンブリの回転システムの制御構成を示すブロック図であり、図１１は、図２に示したサブアッセンブリの回転システムの制御手順を示すフローチャートである。また、図１２は、図２に示したサブアッセンブリの回転手順を説明するための図であり、図１２−１はサブアッセンブリの回転前の状態を示す図、図１２−２はサブアッセンブリの回転途中の状態を示す図、図１２−３はサブアセンブリの回転後の状態を示す図である。
【００５３】
図１０に示すように、回転制御装置４００は、クランプ機構７を進出させ、クランプ機構７にクランプピン５５をクランプさせた後、駆動機構８を作動させ、クランプ機構７をＸ軸方向に移動させるものである。
【００５４】
回転制御装置４００は、ピストン１０ａを作動させる圧縮空気のエアシリンダ１０への供給を制御するシリンダ制御部４１０と、駆動機構８を構成するモータ８７を制御するモータ制御部４２０とを有する。
【００５５】
シリンダ制御部４１０は、駆動機構８によるクランプ機構７のＸ軸方向への移動距離、又はターンテーブル５２の回転角度に応じて、ピストン１０ａを作動させる圧縮空気のエアシリンダ１０への供給を制御するものである。
【００５６】
シリンダ制御部４１０は、第１モード、第２モード、及び第３モードに切り換えてシリンダへの圧縮空気の供給を制御する。
第１モードは、駆動機構８によるクランプ機構７のＸ軸方向への移動開始からの移動距離が第１距離に達するまで、すなわち、走行ベース８２が移動開始位置から第１位置に到達するまでのモードである。第１モードでは、クランプ機構７が退去する方向にピストン１０ａを作動させる圧縮空気をエアシリンダ１０に供給する。
第２モードは、移動距離が第１距離から第１距離よりも長い第２距離まで、すなわち、走行ベース８２が第１位置から第２位置に到達するまでのモードである。第２モードでは、クランプ機構７が退去する方向にピストン１０ａを作動させる圧縮空気をエアシリンダ１０から開放し、ピストン１０ａの作動によるクランプ機構７の移動を自在にする。
第３モードは、移動距離が第２距離を超えた場合、すなわち、第２位置から移動終了位置に到達するまでのモードである。第３モードでは、クランプ機構７が進出する方向にピストン１０ａを作動させる圧縮空気をエアシリンダ１０に供給する。
【００５７】
尚、ターンテーブル５２は、略９０度回転するように構成され、ターンテーブル５２の回転開始の角度を０度とすると、第１距離の位置は、ターンテーブル５２の回転開始から３０度以上４５度未満の回転位置に対応する。
また、ターンテーブル５２の回転開始の角度を０度とすると、第２距離の位置は、第１距離の位置に対応する回転位置を超え、且つ、ターンテーブル５２の回転開始から４５度以上の回転位置に対応する。
【００５８】
モータ制御部４２０は、シリンダ制御部４１０と同様に、駆動機構８によるクランプ機構７のＸ軸方向への移動距離、又はターンテーブル５２の回転角度に応じて、駆動機構８を構成するモータ８７を制御するものである。
【００５９】
モータ制御部４２０は、ターンテーブルが等速度で回転するように駆動機構８によるクランプ機構７のＸ方向への移動速度を制御する。
【００６０】
図１１に示すように、本発明の実施形態に係るサブアッセンブリの回転システム４は、作業台車１１０が所定位置まで搬送されると、ＡＧＶ３１０は停止位置を検出して作業台車１１０の搬送を停止する（ステップＳ１）。そして、回転制御装置４００が作業台車１１０の停止を確認すると（ステップＳ２）、回転制御装置４００は、作業台車クランプ機構６２に作業台車１１０をクランプさせる（ステップＳ３）。これにより、サブアッセンブリ回転装置６に対して作業台車１１０が位置決めされる。
【００６１】
つぎに、回転制御装置４００は、エアシリンダ７５にピストン７５１を進出させ、クランプ機構７にクランプピン５５をクランプさせる（ステップＳ４）（図１２−１参照）。クランプピン５５はクランプされ、ターンテーブル５２の固定が解除されてもターンテーブル５２の回転が拘束される。
【００６２】
つぎに、回転制御装置４００は、テーブルロック解除機構６３にターンテーブル５２の固定を解除させる（ステップＳ５）。これにより、ターンテーブル５２の固定が解除され、ターンテーブル５２は、クランプ機構７、駆動機構８、及び従動機構９によって回転可能となる。
【００６３】
つぎに、回転制御装置４００は、エアシリンダ１０のヘッダ側を大気に開放する（ステップＳ６）。これにより、ピストン１０ａは進退自在となる。
【００６４】
つぎに、回転制御装置４００は、モータ８７を駆動し、走行ベース８２を移動開始位置から移動終了位置に向けて走行させる（ステップＳ７）。これにより、クランプ機構７はＡＧＶ３１０の走行方向（Ｘ軸方向）に移動するとともに、ＡＧＶ３１０の走行方向と直交する方向（Ｙ軸方向）に移動し、ターンテーブル５２は反時計方向に回転を開始する。
【００６５】
そして、走行ベース８２が移動開始位置から第１位置に到達するまで、シリンダ制御部４１０はエアシリンダ１０を第１モードで制御する。具体的には、エアシリンダ１０のロッド側から圧縮空気を供給する（ステップＳ８）。これにより、エアシリンダ１０がクランプ機構７のＹ軸方向への移動をアシストすることができる。そして、走行ベース８２が第１位置から第２位置に到達するまで、シリンダ制御部４１０はエアシリンダ１０を第２モードで制御する。具体的には、中間通過位置を通過するまでにエアシリンダ１０のロッド側を大気に開放する（ステップＳ９）。これにより、エアシリンダ１０のヘッダ側とロッド側とが大気に開放され、ピストン１０ａは進退自在となり、クランプ機構７のＹ軸方向への移動がスムースに行われる（図１２−２参照）。
【００６６】
そして、第２位置から移動終了位置に到達するまでシリンダ制御部４１０はエアシリンダ１０を第３モードで制御する。具体的には、エアシリンダ１０のヘッダ側から圧縮空気を供給する（ステップＳ１０）。これにより、エアシリンダ１０がクランプ機構７のＹ軸方向への移動をアシストすることができる。
【００６７】
そして、走行ベース８２が移動開始位置から移動終了位置に到達すると、回転制御装置４００は、モータ８７を停止し、走行ベース８２の走行を停止する（ステップＳ１１）。これにより、ターンテーブル５２の回転が終了し、ターンテーブル５２がパレット本体５１に重なった位置で固定される（図１２−３参照）。そして、走行ベース８２が移動終了位置に到達した後にエアシリンダ１０のヘッダ側を開放する（ステップＳ１２）。これにより、ピストン１０ａは進退自在となる。
【００６８】
つぎに、回転制御装置４００は、クランプ機構７にクランプピン５５をアンクランプさせ、エアシリンダ７５にピストン７５１を退避させる（ステップＳ１３）。これにより、クランプピン５５はアンクランプされる。
【００６９】
つぎに、回転制御装置４００は、エアシリンダ１０にピストン１０ａを後退させる（ステップＳ１４）。これにより、クランプ機構７はＹ軸方向に後退する。
つぎに、回転制御装置４００は、モータ８７を駆動し、走行ベース８２を移動終了位置から移動開始位置に向けて移動させる（ステップＳ１５）。これにより、クランプ機構７はＸ軸方向に移動する（復帰）。
【００７０】
そして、回転制御装置４００は、サブアッセンブリＦＲＳをパレット５ごとコンベヤに移載する（ステップＳ１６）。そして、回転制御装置４００でサブアッセンブリＦＲＳの移載を確認すると、サブアッセンブリ回転装置６は、作業台車クランプ機構６２に作業台車１１０をアンクランプさせる（ステップＳ１７）。これにより、作業台車１１０は搬送可能となり、ＡＧＶ３１０は作業台車１１０を搬出する。
【００７１】
本発明の実施形態に係るサブアッセンブリＦＲＳの回転システム４によれば、回転制御装置４００は、クランプ機構７を進出させ、クランプ機構７にクランプピン５５をクランプさせた後、駆動機構８を作動させ、クランプ機構７をＡＧＶ３１０の走行方向（Ｘ軸方向）に移動させるので、従動機構９がクランプ機構７をＡＧＶ３１０の走行方向と直交する方向（Ｙ軸方向）に移動させる。これにより、ターンテーブル５２が回転するので、僅かなコストでサブアッセンブリＦＲＳを回転させることができる。
【００７２】
また、従動機構９は、クランプ機構７を進退させるピストン１０ａを作動させるエアシリンダ１０を有するので、エアシリンダ１０がピストン１０ａを作動させることでクランプ機構７を進退させることができる。
【００７３】
また、シリンダ制御部４１０は、駆動機構８によるクランプ機構７のＸ軸方向への移動距離、又はターンテーブル５２の回転角度に応じて、ピストン１０ａを作動させる圧縮空気のエアシリンダ１０への供給を制御する。したがって、クランプ機構７のＸ軸方向への移動距離、又はターンテーブル５２の回転角度に応じて、ピストン１０ａを作動させる圧縮空気がエアシリンダ１０に供給される。これにより、ピストン１０ａを作動させるエアシリンダ１０がクランプ機構７の進退方向の移動をアシストすることができる。
【００７４】
また、駆動機構８によるクランプ機構７のＸ軸方向への移動距離が第１距離に達するまでは、クランプ機構７が退去する方向にピストン１０ａを作動させる圧縮空気をエアシリンダ１０に供給する。これにより、駆動機構８によるクランプ機構７のＸ軸方向への移動距離が第１距離に達するまで、ピストン１０ａを作動させるエアシリンダ１０がクランプ機構７が退去する方向への移動をアシストすることができる。一方、第１距離を超えた場合にクランプ機構７が退去する方向にピストン１０ａを作動させる圧縮空気をエアシリンダ１０から開放し、ピストン１０ａの作動によるクランプ機構７の移動を自在にする。これにより、第１距離を超えた場合に、ピストン１０ａを作動させるエアシリンダ１０がクランプ機構７が退去する方向への移動抵抗となるのを防止することができる。
【００７５】
また、第１距離から第２距離までをクランプ機構７が退去する方向にピストン１０ａを作動させる圧縮空気をエアシリンダ１０から開放し、ピストン１０ａの作動によるクランプ機構７の移動を自在にする第２モードで作動する。これにより、第１距離から第２距離まで、ピストン１０ａを作動させるエアシリンダ１０がクランプ機構７の進退方向への移動抵抗となるのを防止することができる。一方、第２距離を超えた場合、クランプ機構７が進出する方向にピストン１０ａを作動させる圧縮空気をエアシリンダ１０に供給する第３モードで作動する。これにより、第２距離を超えた場合に、ピストン１０ａを作動させるエアシリンダ１０がクランプ機構７の進出方向への移動をアシストすることができる。
【００７６】
また、ターンテーブル５２の回転開始から３０度以上４５度未満の回転位置で、ピストン１０ａを作動させるエアシリンダ１０がクランプ機構７が退去する方向への移動をアシストすることができる。
【００７７】
また、ターンテーブル５２の回転開始から４５度以上の回転位置で、ピストン１０ａを作動させるエアシリンダ１０がクランプ機構７の進退方向への移動抵抗となるのを防止することができる。
【００７８】
また、モータ制御部４２０は、駆動機構８によるクランプ機構７のＸ軸方向への移動距離、又はターンテーブルの回転角度に応じて、駆動機構８を構成するモータ８７を制御する。これにより、クランプ機構７のＸ軸方向への移動距離、又はターンテーブル５２の回転角度に応じて、クランプ機構７のＸ軸方向への移動を制御することができる。
【００７９】
また、モータ制御部４２０は、ターンテーブル５２が等速度で回転するように駆動機構８によるクランプ機構７のＸ軸方向への移動速度を制御するので、ターンテーブル５２を等速度で回転させることができる。
【００８０】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
例えば、上述した実施形態では、サブアッセンブリ回転装置６が作業台車１１０上でターンテーブル５２（パレット５）を回転させるものとしたが、これに限られるものではなく、サブアッセンブリＦＲＳが組み立てられる作業台上でターンテーブル５２を回転させるものとしてもよいし、サブアッセンブリＦＲＳを搬送するコンベヤ上でターンテーブルを回転させるものとしてもよい。
また、上述した実施形態では、クランプピン５５をロアアーム受け５４の下面に設けるものとしたが、これに限られるものではなく、ターンテーブル５２に設けるものとしてもよいし、サブアッセンブリＦＲＳに設けるものとしてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
４    サブアッセンブリの回転システム
４００    回転制御装置
４１０    シリンダ制御部
４２０    モータ制御部
５    パレット
５１    パレット本体
５２    ターンテーブル
５３１    レバー
５５    クランプピン
６    サブアッセンブリ回転装置
６１    フレーム
６１１    梁
６１２    支柱
６２    作業台車クランプ機構
６２１    スライドシリンダ
６２１ａ    ピストン
６２２    クランプ金具
６３    テーブルロック解除機構
６３１    取付プレート
６３２    直動ガイド
６３２ａ    レール
６３２ｂ    ブロック
６３４    スライドシリンダ
６３４ａ    ピストン
６３５    ロック解除シリンダ
６３６    レバー押え板
７    クランプ機構
７１    ブラケット
７１１    軸部材
７１１ａ    軸
７２    クランプアーム
７２１    クランプ部
７２１ａ    湾曲凹部
７２２    アーム部
７２３    屈曲部
７３    先金具
７４    リンクプレート
７４１，７４２    ヒンジピン
７５    エアシリンダ
７５１    ピストン
７６    軸受
７７    シャフト
８    駆動機構
８１    走行レール
８２    走行ベース
８３    駆動側のスプロケット
８４    ピローブロック
８５    従動側のスプロケット
８６    チェーン
８７    モータ
８８    スイッチ取付レール
９    従動機構
９１    回転アーム
９２    直動ガイド
１０    エアシリンダ
１０ａ    ピストン
１０００    自動車の組立ライン
１００    フロントサスサブ組立ライン（サブ組立ライン）
１１０    作業台車
２００    メイン組立ライン
３００    サブアッセンブリ供給ライン
３１０    無人搬送台車（ＡＧＶ）
３３０    環状ライン
３３１    トーベア台車
ＦＲＳ    フロントサスサブアッセンブリ（サブアッセンブリ）
ＳＣ    シャシクロス
ＬＡ  ロアアーム
ＥＮ    エンジン
ＴＲ    トランスミッション
ＢＤ    車体
【図１】
2017087327.tif 000003
【図２】
2017087327.tif 000004
【図３】
2017087327.tif 000005
【図４】
2017087327.tif 000006
【図５】
2017087327.tif 000007
【図６】
2017087327.tif 000008
【図７】
2017087327.tif 000009
【図８】
2017087327.tif 000010
【図９】
2017087327.tif 000011
【図１０】
2017087327.tif 000012
【図１１】
2017087327.tif 000013
【図１２−１】
2017087327.tif 000014
【図１２−２】
2017087327.tif 000015
【図１２−３】
2017087327.tif 000016