(57)【要約】【課題】液体吐出ヘッドを媒体支持部の支持面に対して進退する方向に移動する前に、前記液体吐出ヘッドの液体吐出面の前記支持面に対する平行度を確保して移動できるようにする。【解決手段】液体吐出ヘッド７を媒体支持部２の支持面２ａに対して進退する方向に移動する移動機構５が、液体吐出ヘッド７に対する移動力を与える複数の駆動部１２と、液体吐出ヘッド７が複数の駆動部１２からの移動力を受ける複数の移動力受け部１３ａ〜１３ｄと、複数の駆動部１２に対応する複数のエンコーダー１５ａ〜１５ｄと、を備え、複数の駆動部１２の各駆動を制御する制御部２３が、液体吐出ヘッド７の移動開始前に、一つのエンコーダーに基づく位置情報Ｌ１を基準として、他のエンコーダー１５ｂ〜１５ｄに基づく位置情報Ｌ２〜Ｌ４を合わせるように他のエンコーダー１５ｂ〜１５ｄに対応する駆動部１２ｂ〜１２ｄの駆動を制御する移動前モードを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体に液体を吐出する液体吐出面を有する液体吐出ヘッドと、
前記液体吐出ヘッドの液体吐出面が、前記媒体を支持する媒体支持部の支持面に対して進退する方向に前記液体吐出ヘッドを移動する移動機構と、を備え、
前記移動機構が、
前記液体吐出ヘッドに対する移動力を与える複数の駆動部と、
前記液体吐出ヘッドが前記移動力を受ける複数の移動力受け部と、
前記複数の駆動部に対応する複数のエンコーダーと、を備え、
前記複数の駆動部の各駆動を制御する制御部を備え、
前記制御部が、
前記液体吐出ヘッドの移動開始前に、一つのエンコーダーに基づく位置情報と、他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差にずれがある場合に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御する移動前モードを備える、
ことを特徴とする液体吐出装置。
【請求項２】
請求項１に記載された液体吐出装置において、前記制御部が、
前記一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、前記複数の駆動部の駆動を制御し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差にずれがある場合に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御して、前記液体吐出ヘッドの移動を行う移動モードを備える、
ことを特徴とする液体吐出装置。
【請求項３】
請求項１に記載された液体吐出装置において、前記制御部が、
前記一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する一つの駆動部の駆動を制御し、前記他のエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する他の駆動部の駆動を制御し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された前記差にずれがある場合に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御して、前記液体吐出ヘッドの移動を行う移動モードとを備える、
ことを特徴とする液体吐出装置。
【請求項４】
請求項１に記載された液体吐出装置において、前記制御部が、
前記複数の駆動部を駆動して前記液体吐出ヘッドを移動している間に、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された前記差のずれを算出し、前記液体吐出ヘッドの停止後に該液体吐出ヘッドを再移動する際に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御するように構成されている、
ことを特徴とする液体吐出装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載された液体吐出装置において、前記制御部が、
前記液体吐出ヘッドを高速の第１の速度で移動させる高速移動モードと、
前記液体吐出ヘッドを前記第１の速度より低速の第２の速度で移動させる低速移動モードと、を備え、
前記高速移動モードと前記低速移動モードとを切り換え可能に構成されている、
ことを特徴とする液体吐出装置。
【請求項６】
請求項５に記載された液体吐出装置において、
前記制御部が、前記高速移動モードと前記低速移動モードの切り替えを、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記複数の駆動部の駆動を停止した時の前記液体吐出ヘッドの移動速度に基づく制動距離との関係に基づいて実行する構成である、
ことを特徴とする液体吐出装置。
【請求項７】
媒体に液体を吐出する液体吐出ヘッドを、複数の駆動部の駆動によって、前記液体吐出ヘッドの液体吐出面が前記媒体を支持する媒体支持部の支持面に対して進退する方向に移動する移動機構を備える液体吐出装置において、
前記複数の駆動部のうちの一つの駆動部に対応する一つのエンコーダーにより位置情報を取得し、
前記複数の駆動部のうちの他の駆動部に対応する他のエンコーダーにより位置情報を取得し、
前記液体吐出ヘッドの移動開始前に、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差とのずれを算出して、前記ずれを減らすように前記他の駆動部の駆動を制御する、
ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載された液体吐出装置の制御方法において、
前記一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、前記複数の駆動部の駆動を制御し、
前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差とのずれを算出して、前記ずれを減らすように前記他の駆動部の駆動を制御して前記液体吐出ヘッドを移動する、
ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
【請求項９】
請求項７に記載された液体吐出装置の制御方法において、
前記一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する一つの駆動部の駆動を制御するとともに、前記他のエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する他の駆動部の駆動を制御し、
前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差とのずれを算出して、前記ずれを減らすように前記他の駆動部の駆動を制御して前記液体吐出ヘッドを移動する、
ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
【請求項１０】
請求項７に記載された液体吐出装置の制御方法において、
前記複数の駆動部を駆動して前記液体吐出ヘッドを移動している間に、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差とのずれを算出し、前記液体吐出ヘッドの停止後に該液体吐出ヘッドを再移動する際に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御する、ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
【請求項１１】
請求項７から請求項１０のいずれか一項に記載された液体吐出装置の制御方法において、
前記液体吐出ヘッドを高速の第１の速度で移動させ、
前記複数の駆動部を、前記液体吐出ヘッドに前記第１の速度を与える駆動状態から停止状態にした場合における、前記液体吐出ヘッドの制動距離を算出し、
前記一つのエンコーダーに基づく位置情報から前記液体吐出ヘッドの移動方向への移動可能距離を算出し、
前記制動距離が、前記移動可能距離より長くなった場合に、前記液体吐出ヘッドを前記第１の速度より低速の第２の速度で移動させる、
ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体吐出装置及び液体吐出装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、被記録媒体などの媒体に液体を吐出する液体吐出装置が開示されている。  
液体吐出装置の一例として、媒体に前記液体としてのインクを液体吐出ヘッドから吐出して印刷を行うインクジェットプリンターが挙げられる。
【０００３】
このような液体吐出装置において媒体に液体を吐出する際には、前記液体吐出ヘッドの液体吐出面と、該液体吐出ヘッドと対向する位置において媒体を支持する媒体支持部との距離、所謂、ギャップを調整する必要がある。  
例えば、特許文献１〜特許文献６には、前記液体吐出ヘッドの液体吐出面と前記媒体支持部との間の距離を調整する調整機構を備えた液体吐出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２３３８１３号公報
【特許文献２】特開２００２−１９２７９６号公報
【特許文献３】特開２０１３−７１４２７号公報
【特許文献４】特開２００５−２９６９０７号公報
【特許文献５】特開２００７−９８３２６号公報
【特許文献６】特開２００３−２４３２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えば印刷装置においては、印刷物の生産性を高めるため、液体吐出ヘッドを大型にして印刷できる領域を広くする場合がある。  
液体吐出ヘッドを大型化すると、液体吐出ヘッドを移動させるために必要な動力も増大する。高出力の駆動部を用いれば大きな動力が得られるが、高コスト化と消費電力の増加の問題がある。この問題を回避するため、出力の小さな駆動部を複数設けて大きな動力を得るように構成することが考えられる。
【０００６】
ここで、前記ギャップ調整においては、前記液体吐出ヘッドの液体吐出面と前記媒体支持部の支持面との平行度も重要となる。前記液体吐出ヘッドを前記媒体支持部の支持面に対して進退する移動を複数の駆動部の駆動で行う場合、通常、各駆動部から同じ移動力を同じタイミングで前記液体吐出ヘッドに与える（各駆動部を同期させる）ことにより、前記平行度を確保する。各駆動部を同期がずれると前記平行度が低下し、すなわち、前記液体吐出ヘッドの液体吐出面が傾いてしまう場合がある。
【０００７】
前記液体吐出ヘッドの液体吐出面と前記媒体支持部の支持面との間の距離を近接させて移動させる場合には、この液体吐出面の傾きによって、当該液体吐出面（或いはその一部）が前記支持面や前記支持面の近傍にある他の部材等に接触し、接触した各部材にダメージが生じる虞があった。  
尚、特許文献１〜特許文献６の液体吐出装置は、前記液体吐出ヘッドの移動前の平行度を確保する構成にはなっていない。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、液体吐出ヘッドを媒体支持部の支持面に対して進退する方向に移動する前に、前記液体吐出ヘッドの液体吐出面の前記支持面に対する平行度を確保して移動できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様に係る液体吐出装置は、媒体に液体を吐出する液体吐出面を有する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドの液体吐出面が、前記媒体を支持する媒体支持部の支持面に対して進退する方向に前記液体吐出ヘッドを移動する移動機構と、を備え、前記移動機構が、前記液体吐出ヘッドに対する移動力を与える複数の駆動部と、前記液体吐出ヘッドが前記移動力を受ける複数の移動力受け部と、前記複数の駆動部に対応する複数のエンコーダーと、を備え、前記複数の駆動部の各駆動を制御する制御部を備え、前記制御部が、前記液体吐出ヘッドの移動開始前に、一つのエンコーダーに基づく位置情報と、他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差にずれがある場合に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御する移動前モードを備える、ことを特徴とする。
【００１０】
ここで、前記「一つのエンコーダーに基づく位置情報と、他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された前記差」とは、制御部は複数の駆動部を駆動させて液体吐出ヘッドの移動位置を制御するために各エンコーダー毎に液体吐出ヘッドの狙いとする本来の位置に対応する位置情報（物理量）を有しているが、液体吐出ヘッドが正しく狙いとする位置に移動している場合における各エンコーダー毎に設定された位置情報（物理量）の差を言う（後述する第２の態様でも同様）。この「差」はゼロである場合が一般的であるが、それに限定されない。各エンコーダーで実測された位置情報（物理量）に基づいて算出された差がこの「設定された差」からずれている場合は、液体吐出ヘッドは本来の正しい位置に位置できていない、即ち位置ずれしていることになる。
【００１１】
本態様によれば、前記「設定された差」のずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御する移動前モードを行うことにより、前記液体吐出ヘッドの移動開始前に、前記液体吐出ヘッドが前記移動力を受ける複数の移動力受け部の初期位置を合わせることができる。以って、前記液体吐出ヘッドの液体吐出面の平行（例えば、媒体を支持する媒体支持部に対する平行）を確保することができる。
【００１２】
例えば、前記液体吐出ヘッドを前記媒体支持部に近づく方向に移動させる際に、安全上の理由から前記液体吐出ヘッドを緊急停止する場合がある。  
通常、前記液体吐出ヘッドの移動及び停止はソフト的な制御を行うが、緊急停止の場合は前記液体吐出ヘッドを駆動するモーター等の駆動源の電力を切る、或いは、駆動源の動力が前記液体吐出ヘッドに伝わらないようにクラッチを切る等により、前記液体吐出ヘッドへの前記駆動源からの移動力を強制的にカットして停止させるため、前記モーターの速度に基づく制動距離の分だけ動作した後に前記液体吐出ヘッドが停止する。前記複数の駆動部として同じ規格のモーター等を用いていたとしても、個体差により前記制動距離が異なるため、該液体吐出ヘッドの姿勢が傾き、前記液体吐出ヘッドの液体吐出面と前記媒体支持部材における媒体支持面との平行が保たれない虞がある。  
このような理由により前記液体吐出ヘッドの液体吐出面が傾いたとしても、前記移動前モードを行うことにより、前記液体吐出ヘッドの移動開始前に前記液体吐出ヘッドの姿勢を正すことができる。  
以って、液体吐出面が傾いた状態で前記液体吐出ヘッドを移動することにより起こる不具合の発生を回避することができる。
【００１３】
本発明の第２の態様に係る液体吐出装置は、第１の態様において、前記制御部が、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、前記複数の駆動部の駆動を制御し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差にずれがある場合に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御して、前記液体吐出ヘッドの移動を行う移動モードを備える、ことを特徴とする。
【００１４】
本態様によれば、第１の態様と同様の効果に加え、別個にエンコーダーを備える複数の駆動部の移動を容易に同期させて移動させることができる。  
前記「設定された差」にずれがある場合に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御するので、より精度の高い同期制御を行うことができる。
【００１５】
本発明の第３の態様に係る液体吐出装置は、第１の態様において、前記制御部が、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する一つの駆動部の駆動を制御し、前記他のエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する他の駆動部の駆動を制御し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された前記差にずれがある場合に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御して、前記液体吐出ヘッドの移動を行う移動モードとを備える、ことを特徴とする。
【００１６】
本態様によれば、基本的に第２の態様と同様の効果が得られる。  
また本態様では、移動モードにおいて、一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する一つの駆動部の駆動を制御し、他のエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する他の駆動部の駆動を制御するので、前記「差」が大きくなり難い効果が得られる。
【００１７】
本発明の第４の態様に係る液体吐出装置は、第１の態様において、前記制御部が、前記複数の駆動部を駆動して前記液体吐出ヘッドを移動している間に、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された前記差のずれを算出し、前記液体吐出ヘッドの停止後に該液体吐出ヘッドを再移動する際に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御するように構成されている、ことを特徴とする。
【００１８】
本態様によれば、前記液体吐出ヘッドの移動時に、前記「設定された差」のずれを算出し、前記液体吐出ヘッドを一旦停止した後に再移動する際には、前記算出した前記ずれを減らすように補正して前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御するので、前記液体吐出ヘッドの移動前の液体吐出面の平行度の確保を効率よく行うことができる。
【００１９】
本発明の第５の態様に係る液体吐出装置は、第１の態様から第４の態様のいずれか一つにおいて、前記制御部が、前記液体吐出ヘッドを高速の第１の速度で移動させる高速移動モードと、前記液体吐出ヘッドを前記第１の速度より低速の第２の速度で移動させる低速移動モードと、を備え、前記高速移動モードと前記低速移動モードとを切り換え可能に構成されている、ことを特徴とする。
【００２０】
本態様によれば、前記液体吐出ヘッドを移動する際に、前記高速移動モードと前記低速移動モードとを切り換え可能であるので、例えば、前記液体吐出ヘッドを移動開始位置から前記高速移動モードで移動させ、前記液体吐出ヘッドがその移動領域の終端側に所定以上近づいたときに、前記低速移動モードに切り替えることができる。  
例えば、前記液体吐出ヘッドの緊急停止を行う場合、前述したように、前記液体吐出ヘッドへの前記駆動源からの移動力を強制的にカットして停止させるため、モーター（駆動部）の速度に基づく制動距離の分だけ動作した後に前記液体吐出ヘッドが停止する。前記制動距離は前記液体吐出ヘッドの移動速度に応じて長くなる。具体的には、前記モーター速度に比例して長くなる。
【００２１】
ここで、前記液体吐出ヘッドを前記媒体支持部側へ移動させる際に、該媒体支持部側への移動可能距離が、前記第１の速度における制動距離よりも短くなると、前記液体吐出ヘッドを緊急停止した際に、該液体吐出ヘッドが他の部品と接触して破損する虞がある。  
このような場合に、前記液体吐出ヘッドの前記媒体支持部側への移動可能距離が、前記第１の速度における制動距離以下になる移動領域において、前記低速移動モードとすることにより、制動距離を短くすることができ、前記液体吐出ヘッドの緊急停止時に該液体吐出ヘッドが他の部品と接触する虞を低減することができる。
【００２２】
本発明の第６の態様に係る液体吐出装置は、第５の態様において、前記制御部が、前記高速移動モードと前記低速移動モードの切り替えを、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記複数の駆動部の駆動を停止した時の前記液体吐出ヘッドの移動速度に基づく制動距離との関係に基づいて実行する構成である、ことを特徴とする。
【００２３】
「前記複数の駆動部の駆動を停止した時の前記液体吐出ヘッドの移動速度に基づく制動距離」は、前記液体吐出ヘッドが速度ｖで移動するように前記複数の駆動部を駆動させている状態から、前記複数の駆動部の駆動による移動力を前記液体吐出ヘッド（直接的には移動力受け部）に伝えない状態（停止状態）にしたときに、前記液体吐出ヘッドが実際に止まるまでの距離を言うものとする。  
本態様によれば、前記高速移動モードと前記低速移動モードの切り替えを、前記制御部による自動制御によって容易に行い、第５の態様と同様の効果が得られる。
【００２４】
本発明の第７の態様に係る液体吐出装置の制御方法は、媒体に液体を吐出する液体吐出ヘッドを、複数の駆動部の駆動によって、前記液体吐出ヘッドの液体吐出面が前記媒体を支持する媒体支持部の支持面に対して進退する方向に移動する移動機構を備える液体吐出装置において、前記複数の駆動部のうちの一つの駆動部に対応する一つのエンコーダーにより位置情報を取得し、前記複数の駆動部のうちの他の駆動部に対応する他のエンコーダーにより位置情報を取得し、前記液体吐出ヘッドの移動開始前に、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差とのずれを算出して、前記ずれを減らすように前記他の駆動部の駆動を制御する、ことを特徴とする。
【００２５】
本態様によれば、第１の態様と同様の効果が得られる。
【００２６】
本発明の第８の態様に係る液体吐出装置の制御方法は、第７の態様において、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、前記複数の駆動部の駆動を制御し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差とのずれを算出して、前記ずれを減らすように前記他の駆動部の駆動を制御して前記液体吐出ヘッドを移動する、ことを特徴とする。
【００２７】
本態様によれば、第２の態様と同様の効果が得られる。
【００２８】
本発明の第９の態様に係る液体吐出装置の制御方法は、第７の態様において、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する一つの駆動部の駆動を制御するとともに、前記他のエンコーダーに基づく位置情報によって、対応する他の駆動部の駆動を制御し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差とのずれを算出して、前記ずれを減らすように前記他の駆動部の駆動を制御して前記液体吐出ヘッドを移動する、ことを特徴とする。
【００２９】
本態様によれば、第３の態様と同様の効果が得られる。
【００３０】
本発明の第１０の態様に係る液体吐出装置の制御方法は、第７の態様において、前記複数の駆動部を駆動して前記液体吐出ヘッドを移動している間に、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報と、前記他のエンコーダーに基づく位置情報との間に設定された差とのずれを算出し、前記液体吐出ヘッドの停止後に該液体吐出ヘッドを再移動する際に、前記ずれを減らすように前記他のエンコーダーに対応する駆動部の駆動を制御する、ことを特徴とする。
【００３１】
本態様によれば、第４の態様と同様の効果が得られる。
【００３２】
本発明の第１１の態様に係る液体吐出装置の制御方法は、第７の態様から第１０の態様のいずれか一項において、前記液体吐出ヘッドを高速の第１の速度で移動させ、前記複数の駆動部を、前記液体吐出ヘッドに前記第１の速度を与える駆動状態から停止状態にした場合における、前記液体吐出ヘッドの制動距離を算出し、前記一つのエンコーダーに基づく位置情報から前記液体吐出ヘッドの移動方向への移動可能距離を算出し、前記制動距離が、前記移動可能距離より長くなった場合に、前記液体吐出ヘッドを前記第１の速度より低速の第２の速度で移動させる、ことを特徴とする。
【００３３】
本態様によれば、第６の態様と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施例１の記録装置の概略図。
【図２】本発明の実施例１の要部平面図。
【図３】本発明の実施例１の記録ヘッドの斜視図。
【図４】本発明の実施例１の記録ヘッドの側面図。
【図５】本発明の実施例１の記録装置を表すブロック図。
【図６】本発明の実施例２の記録ヘッドの制御方法について説明する図。
【図７】本発明の実施例２の記録ヘッドの他の制御方法について説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
［実施例１］
以下に、本発明の液体吐出装置としての一実施例に係る記録装置について、図１〜図７を参照して詳細に説明する。最初に、本発明の実施例１に係る記録装置１の概要について説明する。  
図１は、本発明の実施例１の記録装置の概略図である。図２は、本発明の実施例１の要部平面図である。図３は、本発明の実施例１の記録ヘッドの斜視図である。図４は、本発明の実施例１の記録ヘッドの側面図である。図５は、本発明の実施例１の記録装置を表すブロック図である。図６は、本発明の実施例１の記録ヘッドの制御方法について説明する図である。図７は、本発明の実施例１の記録ヘッドの他の制御方法について説明する図である。
【００３６】
尚、各図において示すＸ−Ｙ−Ｚ座標系はＸ方向が記録ヘッドの走査方向、Ｙ方向が装置奥行き方向である。Ｚ方向は重力方向であり、装置高さ方向を示している。また、＋Ｙ方向側を装置前面側とし、−Ｙ方向側を装置背面側とする。また、装置前面側から見て右側を＋Ｘ方向、左側を−Ｘ方向とする。また、＋Ｚ方向を装置上方（上部、上面等を含む）とし、−Ｚ方向側を装置下方（下部、下面等を含む）とする。
【００３７】
本実施例の記録装置１（図１）は、粘着剤が付着された支持面で被記録媒体Ｐ（媒体）を支持する粘着性ベルト２（無端ベルト）により被記録媒体を搬送方向（＋Ｙ方向）に搬送する搬送機構３を備えている。また、ロール状の被記録媒体をセット可能であり、該被記録媒体を搬送機構３に繰り出すことが可能な不図示の繰出部を備えている。また、搬送機構３による被記録媒体の搬送領域に、液体吐出ヘッドとしての記録ヘッド７を備えたキャリッジ６を被記録媒体Ｐの搬送方向（＋Ｙ方向）と交差する往復移動方向（Ｘ軸方向）に往復走査させて記録する記録機構４を備えている。さらに、記録機構４において記録がなされた被記録媒体Ｐを巻き取ることが可能な不図示の巻取機構を備えている。
【００３８】
本実施例の搬送機構３は、繰出部から繰り出された被記録媒体Ｐを支持して搬送する粘着性ベルト２（媒体支持部）と、粘着性ベルト２を移動させる駆動ローラー８と、従動ローラー９と、を備えている。被記録媒体Ｐは粘着性ベルト２の支持面２ａに貼り付けられて載置される。  
ただし、搬送ベルトとしての無端ベルトは粘着性ベルトに限定されない。例えば、静電吸着式の無端ベルトを用いてもよい。
【００３９】
なお、本実施例の記録装置１は、このような構成の搬送機構３を備えているが、このような構成の搬送機構に限定されず、被記録媒体を移動式の支持トレイなどに支持させて搬送する構成や、被記録媒体をローラー対などにより搬送させる構成などとしてもよい。さらには、被記録媒体を支持部に固定させ、固定された被記録媒体に対して記録ヘッド７を移動させて記録する、所謂フラッドベッドタイプの記録装置としてもよい。  
また、被記録媒体Ｐの幅方向（Ｘ軸方向）に亘って液体を吐出することができる記録ヘッドをＸ軸方向に往復移動させることなく固定し、被記録媒体Ｐを搬送して記録を行う、ラインヘッドタイプの記録装置とすることもできる。
【００４０】
記録機構４はＸ軸方向に往復移動する。より具体的には、液体吐出面７ａからインク（液体）を吐出可能な記録ヘッド７を備えるキャリッジ６が、キャリッジモーター３０（図５）によって駆動する不図示の移動機構によってＸ軸方向に往復移動する。尚、記録ヘッド７については後に詳述する。  
本実施例の記録装置１は、記録の際、記録ヘッド７を備えるキャリッジ６を往復走査させて記録するが、記録走査中（キャリッジ６の移動中）は、搬送機構３は被記録媒体Ｐの搬送を停止させる。別の表現をすると、記録の際、キャリッジ６の往復走査と被記録媒体Ｐの搬送は交互に行われる。すなわち、記録の際、キャリッジ６の往復走査に対応して、搬送機構３は被記録媒体Ｐを間欠搬送（粘着性ベルト２を間欠移動）させている。
【００４１】
なお、図１及び図２に示すように、本実施例の記録装置１の骨格部を構成するフレーム１１ａには、キャリッジ６の往復移動方向であるＸ軸方向に延設されるレール１０ａが設けられ、本実施例の記録装置１の骨格部を構成するフレーム１１ｂにはＸ軸方向に延設されるレール１０ｂが設けられている。そして、本実施例のキャリッジ６は、レール１０ａ及びレール１０ｂに不図示の軸受部が受けられることで、Ｘ軸方向への移動がレール１０ａ及びレール１０ｂにガイドされる。
【００４２】
また、キャリッジ６が往復移動する領域であって、粘着性ベルト２がある位置から＋Ｘ方向に外れた位置に、キャリッジ６に搭載された記録ヘッド７のヘッドクリーニングを行う吸引部１６（図２）が設けられている。吸引部１６は、キャリッジ６の下方（−Ｚ方向）に位置している。  
図２において点線で示す位置にキャリッジ６を移動させ、後述する移動機構５によって記録ヘッド７を下降させて、記録ヘッド７の液体吐出面７ａ（図１）に吸引部１６を取り付ける。そして、不図示の吸引ポンプによって吸引することにより、記録ヘッド７のヘッドクリーニングが行われる。
【００４３】
＜記録ヘッドについて＞
次に、キャリッジ６に設けられる記録ヘッド７について説明する。  
記録ヘッド７は、移動機構５（図２及び図３）によって、媒体支持部としての粘着性ベルト２の支持面２ａに対して進退可能に構成されている。すなわち、記録ヘッド７はＺ軸方向に往復移動可能に構成されている。  
移動機構５は、図３に示すように、記録ヘッド７に対する移動力を与える駆動部として、複数のヘッドモーター１２（ヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ）を備えている。  
また、複数のヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄは、各ヘッドモーターの駆動により伸縮するシャフト１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを介して、各ヘッドモーターの移動力を受ける移動力受け部１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄにそれぞれ接続されている。
【００４４】
尚、本実施例において移動力受け部１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄは、記録ヘッド７をＺ軸方向に沿って見たときに、記録ヘッド７の中心に対して対照に設けられており、ヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ及びするシャフト１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄは同じ規格の部材が用いられている。
【００４５】
ここで、本実施例の記録装置１に用いられる被記録媒体としては、例えば綿、絹、ウール、化学繊維、混紡等の布帛が挙げられ、画像が印刷された生地の生産性を高めるため、記録ヘッド７が大型に形成されている。移動機構５によって移動される記録ヘッド７の重量は、数百キログラムになる場合がある。  
本実施例においては、移動機構５が複数のヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄを備えているので、大型で重い記録ヘッド７を移動させるために必要な大きな駆動力得る構成を、簡単、且つ安価に実現することができる。移動機構５を構成する駆動部としてのヘッドモーター１２は４つの場合に限られず、２以上の任意の数で構成することができる。
【００４６】
また、複数のヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄには、各ヘッドモーター１２に対応する複数のエンコーダー１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄが設けられている。本実施例におけるエンコーダー１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄはロータリーエンコーダーであり、ヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄの回転量と回転速度から、位置（例えば、記録ヘッド７の液体吐出面７ａの位置）を検出できるように構成されている。
【００４７】
エンコーダー１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄによって検出された位置情報は、各ヘッドモーター１２の駆動を制御する制御部２３の受信部３５（図５）に送られるように構成されている。  
尚、制御部２３は、各ヘッドモーター１２の他、記録装置１に設けられる各種駆動部を制御するものである。制御部２３を含む記録装置１における電気的な構成を、以下に説明する。
【００４８】
＜電気的構成について＞
本実施例の記録装置１における電気的な構成について、図５を用いて説明する。  
制御部２３には、記録装置１の全体の制御を司るＣＰＵ２４が設けられている。ＣＰＵ２４は、システムバス２５を介して、ＣＰＵ２４が実行する各種制御プログラム等を格納したＲＯＭ２６と、データを一時的に格納可能なＲＡＭ２７と接続されている。
【００４９】
また、ＣＰＵ２４は、システムバス２５を介して、記録ヘッド７からのインクの吐出動作を行うためのヘッド制御部２８と接続されている。  
また、ＣＰＵ２４は、システムバス２５を介して、エンコーダー１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄからの位置情報Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を受信する受信部３５と、ヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄを駆動させるためのモーター制御部２９とに接続されている。
【００５０】
尚、モーター制御部２９は、各ヘッドモーター１２の他、例えば、キャリッジモーター３０、搬送モーター３１、繰出モーター３２、巻取モーター３３を駆動させるように構成されている。  
キャリッジモーター３０は、キャリッジ６をＸ軸方向に往復移動させるためのモーターである。搬送モーター３１は、駆動ローラー８を駆動するためのモーターである。また、繰出モーター３２は、不図示の繰出部にセットされた被記録媒体を搬送機構３に送り出すための繰出部の駆動モーターである。また、巻取モーター３３は、記録がなされた被記録媒体を巻き取るために不図示の巻取機構を駆動させるための駆動モーターである。
【００５１】
さらに、ＣＰＵ２４は、システムバス２５を介して、入出力部３４と接続されており、入出力部３４は、記録データ等のデータ及び信号の送受信を行うためのＰＣ３６と接続されている。
【００５２】
＜制御部について＞
次に、制御部２３によって行うヘッドモーター１２の制御について説明する。  
本実施例において、制御部２３は、記録ヘッド７の移動開始前に、一つのエンコーダー１５ａに基づく位置情報Ｌ１と、他のエンコーダー１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに基づく位置情報Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４との間に設定された差に「ずれ」がある場合に、前記「ずれ」を減らすように他のエンコーダー１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに対応するヘッドモーター１２ｂ、１２ｃ、１２ｄの駆動を制御する移動前モードを備えている。
【００５３】
ここで、一つのエンコーダー１５ａに基づく位置情報Ｌ１と、他のエンコーダー１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに基づく位置情報Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の間の差が所定の値に設定されている。  
ここで「設定された前記差」とは、制御部２３は複数のヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄを駆動させて記録ヘッド７の移動位置を制御するために各エンコーダー１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ毎に記録ヘッド７の狙いとする本来の位置に対応する位置情報（物理量）を有しているが、記録ヘッド７が正しく狙いとする位置に移動している場合における各エンコーダー１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ毎に設定された位置情報（物理量）の差を言う。この「差」はゼロである場合が一般的であるが、それに限定されない。各エンコーダで実測された位置情報（物理量）に基づいて算出された差がこの「設定された差」からずれている場合は、記録ヘッド７は本来の正しい位置に位置できていない、即ち位置ずれしていることになる。
【００５４】
本実施例においてその差（所定の値）は０（ゼロ）である。粘着性ベルト２の支持面２ａに対して平行に記録ヘッド７の姿勢を保つ場合、一つのエンコーダー１５ａに基づく位置情報Ｌ１と、他のエンコーダー１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに基づく位置情報Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の間の差は０であることが好ましい。  
尚、例えば、装置組み立て時に、記録ヘッド７の移動軸（シャフト１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ）に傾きができた場合などには、当該傾きに基づく位置ずれを補正するための補正値が、前記所定の値として設定される。
【００５５】
すなわち移動前モードは、言い換えると、記録ヘッド７の移動開始前に、一つのエンコーダー１５ａに基づく位置情報Ｌ１を基準として液体吐出面７ａの粘着性ベルト２の支持面２ａに対する平行を確保するための初期位置調整を行うモードである。
【００５６】
移動前モードを行うことにより、記録ヘッド７の移動開始前に、各ヘッドモーター１２の移動力を受ける移動力受け部１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの初期位置を合わせることができる。このことにより、記録ヘッド７の移動開始前に、液体吐出面７ａの粘着性ベルト２の支持面２ａに対する平行を確保することができる。
【００５７】
また、例えば安全上の理由から、移動する記録ヘッド７の緊急停止を行う場合がある。前述したように、記録ヘッド７を緊急停止する場合は、記録ヘッド７を駆動する各ヘッドモーター１２の電力を切る、或いは、各ヘッドモーター１２の動力が移動力受け部１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに伝わらないようにクラッチを切る等の機械的な方法により停止させるため、ヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄに同じ規格のモーターを用いていたとしても、その個体差によって制動距離が微妙に異なり、記録ヘッド７の液体吐出面７ａと粘着性ベルト２における支持面２ａとの平行度が保たれない場合がある。  
本実施例の記録装置１においては、移動前モードを行って、移動前に記録ヘッド７の姿勢を調整することにより、常に液体吐出面７ａ支持面２ａとの平行度を確保した上で記録ヘッド７の移動を開始することができる。以って、液体吐出面７ａが傾いた状態で記録ヘッド７を移動することにより起こる不具合（液体吐出面７ａが他の部材に衝突する等）の発生を回避することができる。
【００５８】
更に、制御部２３は、一つのエンコーダー１５ａに基づく位置情報Ｌ１によって、複数のヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄの駆動を制御し、一つのエンコーダー１５ａに基づく位置情報Ｌ１と、他のエンコーダー１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに基づく位置情報Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４との間に設定された前記差に「ずれ」がある場合に、前記「ずれ」を減らすように他のエンコーダー１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに対応する他のヘッドモーター１２ｂ、１２ｃ、１２ｄの駆動を制御して、記録ヘッド７の移動を行う移動モードを備えている。
【００５９】
移動モードでは、複数のヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄがそれぞれ別個にエンコーダー１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄを備えるので、各ヘッドモーター１２の移動を容易に同期させることができる。  
尚、他のエンコーダー１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに基づく位置情報Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４によって、対応するヘッドモーター１２ｂ、１２ｃ、１２ｄの駆動を制御するようにしてもよい。
【００６０】
移動モードでは、一つのエンコーダー１５ａによって位置情報Ｌ１を取得し、他のエンコーダー１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに基づく位置情報Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を取得し、検出された位置情報Ｌ１〜Ｌ４はそれぞれ受信部３５（図５）に送られる。  
制御部２３のモーター制御部２９は、受信部３５で受信したエンコーダー１５ａに基づく位置情報Ｌ１に基づいて、ヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄの駆動を制御して、記録ヘッド７の移動を行う。  
或いは、制御部２３のモーター制御部２９は、受信部３５で受信したエンコーダー１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに基づく位置情報Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４に基づいて、それぞれ対応するヘッドモーター１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄの駆動を制御して、記録ヘッド７の移動を制御するようにしてもよい。
【００６１】
その際、一つのエンコーダー１５ａに基づく位置情報Ｌ１と、他のエンコーダー１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに基づく位置情報Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４との間に「設定された差」の「ずれ」を算出し、前記「ずれ」がある場合には、その「ずれ」を減らすように他のエンコーダー１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに対応するヘッドモーター１２ｂ、１２ｃ、１２ｄの駆動を制御するので、より精度の高い同期制御を行うことができる。  
前記「ずれ」を減らす場合には、基準とするエンコーダー１５ａに対応するヘッドモーター１２ａではなく、他のエンコーダー１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに対応するヘッドモーター１２ｂ、１２ｃ、１２ｄの駆動を制御するので、調整した記録ヘッド７の姿勢を高精度に保つことができる。
【００６２】
また、記録ヘッド７の移動中には前記「設定された差」の「ずれ」を減らすようにヘッドモーター１２ｂ、１２ｃ、１２ｄの駆動を制御しなくとも、記録ヘッド７を移動している間に各エンコーダー１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄの位置情報Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４のそれぞれと、エンコーダー１５ａの位置情報Ｌ１との間の差の「ずれ」を算出し、記録ヘッド７の停止後に記録ヘッド７を再移動する際に、前記「ずれ」を減らすように前記他のエンコーダー１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに対応するヘッドモーター１２ｂ、１２ｃ、１２ｄの駆動を制御することもできる。  
このことによって、常に高い精度で同期制御を行うことが可能となる。
【００６３】
［実施例２］
実施例２では、制御部２３による他の制御方法について、図４、図６及び図７を参照して説明する。尚、記録ヘッド７の液体吐出面７ａのクリーニングを行う吸引部１６（図４）に向けて記録ヘッド７を移動する場合を例に挙げて説明する。  
図６は、本発明の実施例２の記録ヘッドの制御方法について説明する図である。図７は、本発明の実施例２の記録ヘッドの他の制御方法について説明する図である。  
本実施例において、制御部２３によって実行される移動モードは、記録ヘッド７を高速の第１の速度ｖ１で移動させる高速移動モードと、記録ヘッド７を第１の速度ｖ１より低速の第２の速度ｖ２で移動させる低速移動モードと、を備えており、制御部２３は高速移動モードと低速移動モードとを切り換えるように構成されている。
【００６４】
例えば、記録ヘッド７の緊急停止は、ヘッドモーター１２から記録ヘッド７に伝わる移動力を強制的にカットして停止させる。このとき、ヘッドモーター１２の速度に基づく制動距離の分だけ動作した後に記録ヘッド７が停止する。記録ヘッド７の移動速度が増すと、制動距離は長くなる。  
特に、記録物の生産性を高めるため、記録ヘッド７を大型にすると、記録ヘッド７を移動させるために必要な動力は増大するとともに、前記制動距離も長くなり易い。
【００６５】
本実施例では、記録ヘッド７を移動させる際、前記高速移動モードと前記低速移動モードとを切り換え可能であることにより、記録ヘッド７がその移動領域Ｄ（図４）の終端ｚ０側に所定以上近づいたときに、前記低速移動モードに切り替えることができる。  
尚、以下において、記録ヘッド７を上方（＋Ｚ側）から下方（−Ｚ側）へ移動する場合について説明する。図４において、符号Ｄが記録ヘッド７の移動領域であり、ｚ１が移動開始位置であり、ｚ０が移動の終端である。
【００６６】
図６及び図７は、移動領域Ｄにおける記録ヘッド７の位置と、記録ヘッド７の移動速度と、その移動速度における制動距離の関係を表している。  
図６及び図７において、横軸においては、左側を移動開始位置ｚ１、右側を終端ｚ０とする。左側縦軸においては、下側が終端ｚ０、上側が移動開始位置ｚ１とする。右側縦軸は、記録ヘッド７の移動速度ｖである。  
図６及び図７において、符号１７は、移動領域Ｄにおける記録ヘッド７の位置を表し、符号１８は記録ヘッド７の移動速度ｖを表し、符号１９は、記録ヘッド７の移動速度ｖに対応する記録ヘッド７の制動距離を表している。
【００６７】
記録ヘッド７は、移動開始位置ｚ１から高速の第１の速度ｖ１で移動される（高速移動モード）。第１の速度ｖ１で移動する記録ヘッド７の制動距離ｄ２は終端ｚ０から位置ｚ２までの距離に等しい。したがって、記録ヘッド７が位置ｚ２までは、記録ヘッド７を第１の速度ｖ１で移動させていても、緊急停止によって記録ヘッド７の液体吐出面７ａが終端ｚ０より下方に行くことはない。  
しかし、位置ｚ２よりも終端ｚ０に近い位置において、記録ヘッド７を第１の速度ｖ１で移動させていると、緊急停止を行った時の制動距離がｄ２であるので液体吐出面７ａが終端ｚ０を超えてしまう。このことにより、液体吐出面７ａが吸引部１６の底面１６ａ（図４）に接触する虞がある。更には、その接触により液体吐出面７ａに傷や破損が生じる虞がある。
【００６８】
このように、記録ヘッド７の移動可能距離が、第１の速度ｖ１における制動距離ｄ２以下になる移動領域、すなわち、位置ｚ２よりも終端ｚ０に近い位置においては、記録ヘッド７の移動速度を第１の速度ｖ１よりも低速の第２の速度ｖ２に設定する（低速移動モード）。図６において、第２の速度ｖ２は定速に設定されている。  
定速の第２の速度ｖ２で移動する記録ヘッド７の制動距離ｄ１（図６）は、例えば、終端ｚ０から、終端ｚ０の下方にある他の部品までの距離よりも短い距離にするとよい。  
図６においては、図４において終端ｚ０から吸引部１６の底面１６ａまでの距離ｄ０よりも短い距離ｄ１に設定されている。  
このことによって、記録ヘッド７の緊急停止時に記録ヘッド７が他の部品と接触する虞を低減することができる。
【００６９】
また、制御部２３は、記録ヘッド７の高速移動モードと低速移動モードの切り替えを、一つのエンコーダー１５ａに基づく位置情報Ｌ１と、複数のヘッドモーター１２の駆動を停止した時の記録ヘッド７の移動速度ｖに基づく制動距離との関係に基づいて実行するように構成することができる。
【００７０】
すなわち、記録ヘッド７を高速の第１の速度ｖ１で移動させ、例えば緊急停止した場合のように、複数のヘッドモーター１２が記録ヘッド７に第１の速度ｖ１を与える駆動状態から、停止状態にした場合における、記録ヘッド７の制動距離を算出し、一つのエンコーダー１５ａに基づく位置情報Ｌ１から記録ヘッド７の移動方向への移動可能距離を算出し、前記制動距離が前記移動可能距離より長くなった場合（図６においては位置ｚ２よりも終端ｚ０に近い位置になったとき）に、記録ヘッド７を第１の速度ｖ１より低速の第２の速度ｖ２で移動させるようにする。  
このことによって、記録ヘッド７の高速移動モードと低速移動モードの切り替えを、制御部２３による自動制御によって容易に行うことができる。
【００７１】
このような自動制御を行う場合には、例えば図７に示すように、第１の速度ｖ１で移動する記録ヘッド７が位置ｚ２よりも終端ｚ０に近い位置になったら、緊急停止時の記録ヘッド７の制動距離（図７における符号２２で示す点線のグラフ）が、記録ヘッド７が在る位置から終端ｚ０までの距離（図７における符号２０で示すグラフ）を常に下回るように、記録ヘッド７の移動速度（図７における符号２１で示す太線のグラフ）を減速することも可能である。
【００７２】
尚、本発明は上記実施例に限定されることなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内で種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれるものであることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７３】
１…記録装置（液体吐出装置）、２…粘着性ベルト（媒体支持部）、
３…搬送機構、４…記録機構、５…移動機構、
６…キャリッジ、７…記録ヘッド（液体吐出ヘッド）、
８…駆動ローラー、９…従動ローラー、１０ａ、１０ｂ…レール、
１１ａ、１１ｂ…フレーム、
１２、１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ…ヘッドモーター（駆動部）、
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ…移動力受け部、
１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ…シャフト、
１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ…エンコーダー、
１６…吸引部、１７…記録ヘッドの位置、１８…記録ヘッドの移動速度、
１９…記録ヘッドの制動距離、２０…記録ヘッドの位置、
２１…記録ヘッドの移動速度、２２…記録ヘッドの制動距離、
２３…制御部、２４…ＣＰＵ、２５…システムバス、２６…ＲＯＭ、
２７…ＲＡＭ、２８…ヘッド制御部、
２９…モーター制御部、３０…キャリッジモーター、３１…搬送モーター、
３２…繰出モーター、３３…巻取モーター、３４…入出力部、３５…受信部、
３６…ＰＣ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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