(57)【要約】【課題】複数車両の走行実績に基づく推奨経路を配信するナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】ナビゲーションシステムは、複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の端末装置と、前記複数の端末装置と通信回線を介して通信を行うセンタ装置とを備え、前記移動体を目的地まで案内するナビゲーションシステムであって、前記センタ装置は、前記移動体の走行状態に関する情報に基づいて走行実績に関する走行実績情報を生成する走行実績情報生成部と、前記複数の移動体についての前記走行実績情報を記憶する記憶部と、前記走行実績情報に基づいて前記目的地までの推奨経路を探索する経路探索部と、を有し、前記端末装置は、前記推奨経路に基づいて前記移動体を前記目的地まで案内する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の端末装置と、前記複数の端末装置と通信回線を介して通信を行うセンタ装置とを備え、前記移動体を目的地まで案内するナビゲーションシステムであって、
前記センタ装置は、前記移動体の走行状態に関する情報に基づいて走行実績に関する走行実績情報を生成する走行実績情報生成部と、前記複数の移動体についての前記走行実績情報を記憶する記憶部と、前記走行実績情報に基づいて前記目的地までの推奨経路を探索する経路探索部と、を有し、
前記端末装置は、前記推奨経路に基づいて前記移動体を前記目的地まで案内するナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索部は、前記走行実績情報に加えて、前記目的地まで案内する対象となる前記移動体に関する情報に基づいて、前記目的地までの推奨経路を探索するナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索部は、指定した期間内における走行実績に関する前記走行実績情報に基づいて、前記目的地までの推奨経路を探索するナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索部は、指定した車両情報の走行実績に関する前記走行実績情報に基づいて、前記目的地までの推奨経路を探索するナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記走行実績情報は、始端から終端までを完走したリンクに関する情報、又は走行したリンク間に関する情報、の少なくとも１つを含むナビゲーションシステム。
【請求項６】
複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の端末装置と通信回線を介して通信を行うセンタ装置であって、
前記端末装置から送信される前記移動体の走行状態に関する情報に基づいて走行実績に関する走行実績情報を生成する走行実績情報生成部と、
前記複数の移動体についての前記走行実績情報を記憶する記憶部と、
前記走行実績情報に基づいて目的地までの推奨経路を探索する経路探索部とを備えるセンタ装置。
【請求項７】
請求項６に記載のセンタ装置において、
前記経路探索部は、前記走行実績情報に加えて、前記目的地まで案内する対象となる前記移動体に関する情報に基づいて、前記目的地までの推奨経路を探索するセンタ装置。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載のセンタ装置において、
前記経路探索部は、指定した期間内における走行実績に関する前記走行実績情報に基づいて、前記目的地までの推奨経路を探索するセンタ装置。
【請求項９】
請求項６または請求項７に記載のセンタ装置において、
前記経路探索部は、指定した車両情報の走行実績に関する前記走行実績情報に基づいて、前記目的地までの推奨経路を探索するセンタ装置。
【請求項１０】
請求項６から請求項９までのいずれか一項に記載のセンタ装置において、
前記走行実績情報は、始端から終端までを完走したリンクに関する情報、又は走行したリンク間に関する情報、の少なくとも１つを含むセンタ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムおよびセンタ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの経路や旅行時間を算出してユーザに提供する経路探索は、カーナビゲーション装置の必須機能である。こうした経路探索において用いられる従来の経路算出方法では、経路探索時の車両の位置を出発地として、そこから目的地までの所要時間または距離が最小となる経路を、カーナビゲーション装置内で算出する方法が一般的である。
【０００３】
従来、過去に事故が発生したリンクのコストを上げることにより、事故発生リンクを避けた経路を案内する技術が知られる（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−０６３３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、冠水や土砂崩れ等の事故以外の要素で通行止めが発生した場合は、その道路を避けた経路案内をすることができない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様によるナビゲーションシステムは、複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の端末装置と、前記複数の端末装置と通信回線を介して通信を行うセンタ装置とを備え、前記移動体を目的地まで案内するナビゲーションシステムである。前記センタ装置は、前記移動体の走行状態に関する情報に基づいて走行実績に関する走行実績情報を生成する走行実績情報生成部と、前記複数の移動体についての前記走行実績情報を記憶する記憶部と、前記走行実績情報に基づいて前記目的地までの推奨経路を探索する経路探索部と、を有する。前記端末装置は、前記推奨経路に基づいて前記移動体を前記目的地まで案内する。
本発明の第２の態様によるセンタ装置は、複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の端末装置と通信回線を介して通信を行うセンタ装置である。前記端末装置から送信される前記移動体の走行状態に関する情報に基づいて走行実績に関する走行実績情報を生成する走行実績情報生成部と、前記複数の移動体についての前記走行実績情報を記憶する記憶部と、前記走行実績情報に基づいて目的地までの推奨経路を探索する経路探索部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、複数車両の走行実績に基づいて推奨経路を算出する。したがって、目的地までの安全な経路案内を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態に係るナビゲーションシステムの概要を示す図である。
【図２】一実施形態に係るナビゲーションシステムの構成例を示す図である。
【図３】一実施形態に係る車載端末装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】一実施形態に係るセンタ装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態に係る走行履歴ＤＢに蓄積されたデータの一例を示す図である。
【図６】一実施形態に係る走行実績判定/走行実績情報生成部が実行する処理の一例を示す図である。
【図７】一実施形態に係る走行実績判定/走行実績情報生成部が実行する処理の一例を説明するための図である。
【図８】一実施形態に係るリンク単位ＤＢに蓄積されたデータの一例を示す図である。
【図９】一実施形態に係るリンク間ＤＢに蓄積されたデータの一例を示す図である。
【図１０】一実施形態に係るセンタ装置が実行する経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】一実施形態に係る表示部の表示画面の一例を示す図である。
【図１２】一実施形態に係る表示部の表示画面の別の例を示す図である。
【図１３】一実施形態に係る表示部の表示画面の別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムを説明する。このナビゲーションシステムでは、車載端末装置からの経路探索要求に応じてセンタ装置により探索された経路情報を、車載端末装置に配信してドライバー（以下、運転者とも記す）に提供する。センタ装置は、複数の車両が実際に走行した際の実績に基づいて経路探索を行う。たとえば、走行可能であったリンク、走行不可であったリンク、リンク間走行が可能であったリンク間、リンク間走行が不可であったリンク間などの情報を走行実績データとして収集して経路探索を行う。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムの概要を示す図である。図１に示されるナビゲーションシステムは、センタ装置１と、複数の移動体２０（例えば、車両）にそれぞれ搭載されている複数の車載端末装置２によって構成される。
【００１１】
センタ装置１と各移動体２０に搭載された車載端末装置２とは、通信回線３を介して互いに接続されている。通信回線３は、携帯電話回線等の無線通信網や、インターネット等の有線通信網などによって構成される。
【００１２】
センタ装置１は、各移動体２０に搭載された車載端末装置２から送信されるプローブデータを受信し、そのプローブデータを分析して、移動体２０の走行実績情報として蓄積する。そして、センタ装置１は、車載端末装置２からの要求に応じて、走行実績情報を考慮した推奨経路を算出し、通信回線３を介して車載端末装置２に配信する。こうして配信された推奨経路を車載端末装置２において受信して表示することにより、移動体２０の運転者に対する経路案内が行われる。
【００１３】
図２は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。なお、図２では、ナビゲーションシステムを構成する複数の車載端末装置２のうち１つの車載端末装置２のみを代表例として図示しているが、他の車載端末装置２についても同様の構成を有している。
【００１４】
車載端末装置２は、センサ２１、プローブデータ記憶部２２、車両情報記憶部２３、経路探索要求部２４、通信機器２５、表示部２６を備える。
【００１５】
センサ２１は、移動体２０の走行位置、走行速度、移動方向、時刻、ブレーキ操作状態などを検出する。センサ２１は、例えばＧＰＳセンサ、加速度センサ、方位角センサなど、従来の車載ナビゲーション装置で一般的に搭載されている各種センサを用いて構成される。センサ２１による移動体２０の走行状態の検出結果は、センサ２１からプローブデータ記憶部２２へ出力される。
【００１６】
プローブデータ記憶部２２は、センサ２１の検出結果に基づいて、移動体２０の走行状態に関する情報を生成し、プローブデータとして記憶する。移動体２０の走行状態に関する情報は、例えば、移動体２０の走行位置、走行速度、移動方向、時刻、ブレーキ操作状態などを示す情報である。
【００１７】
車両情報記憶部２３は、車載端末装置２が搭載されている移動体２０の特徴に関する車両情報を記憶する。車両情報は、例えば、移動体２０の車種（大型、普通、小型等）、車高、車幅などを表す情報であり、予め設定されて記憶される。車両情報の設定は、車載端末装置２に最初に電源を投入したときや移動体２０の運転を開始するとき等の任意のタイミングで、ドライバーの入力操作等により行うことができる。
【００１８】
プローブデータ記憶部２２に記憶されたプローブデータは、所定のタイミングごとに通信機器２５を通じて、センタ装置１に送信される。この際、車両情報記憶部２３に記憶された車両情報もセンタ装置１に送信される。ただし、車載端末装置２から一度送信された車両情報はセンタ装置１において保存されるため、以前送信した内容から変更がなければ車両情報を送信しなくてもよい。
【００１９】
経路探索要求部２４は、ドライバーが車載端末装置２に対して所定の操作を行うと、目的地や探索コストの条件（高速優先／時間優先／距離優先／走行実績考慮等）などの探索条件を設定する。また、経路探索要求部２４は、探索条件の一つとして、走行実績の期間を設定する。経路探索要求部２４は、設定した探索条件を通信機器２５へ出力する。経路探索要求部２４から通信機器２５へ出力された探索条件は、経路探索要求として通信機器２５からセンタ装置１へ送信される。
【００２０】
通信機器２５は、車載端末装置２とセンタ装置１との間の通信を行う。通信機器２５が行う通信により、車載端末装置２からセンタ装置１へプローブデータや車両情報が所定のタイミングごとに送信される。また、通信機器２５は、経路探索要求部２４により設定された探索条件を経路探索要求としてセンタ装置１へ送信すると共に、これに応じてセンタ装置１から送信される経路情報を受信する。通信機器２５により受信された経路情報は、表示部２６へ出力される。
【００２１】
表示部２６は、センタ装置１から出力された経路情報に基づいて地図上に推奨経路を表示し、その推奨経路に従って移動体２０を目的地まで案内する。なお、移動体２０を目的地まで案内する際、必要に応じて音声などを出力してもよい。また、経路情報だけではなく、走行可能な道路を表示してもよい。
【００２２】
以上説明したような車載端末装置２は、例えばカーナビゲーション装置、携帯電話、パーソナルコンピュータ、スマートフォン等を用いて実現することができる。
【００２３】
センタ装置１は、通信機器１０、受信部１１、走行履歴ＤＢ１２、走行実績判定/走行実績情報生成部１３、走行実績道路ＤＢ１４、地図ＤＢ１５、交通情報ＤＢ１６、経路探索部１７および送信部１８を備えている。
【００２４】
通信機器１０は、車載端末装置２の通信機器２５と通信を行うことにより、車載端末装置２から送信される経路探索要求、プローブデータ、車両情報を受信する。通信機器１０は、受信したプローブデータ１１１および車両情報１１２を、受信部１１へ出力する。また、通信機器１０は、通信機器２５から送信された経路探索要求１１３については、経路探索部１７に出力する。さらに、通信機器１０は、送信部１８から出力される推奨経路データ１１９を経路情報として、車載端末装置２へ送信する。
【００２５】
受信部１１は、通信機器１０を通じて、車載端末装置２からプローブデータ１１１および車両情報１１２を受信する。受信部１１は、受信したプローブデータ１１１および車両情報１１２を走行履歴ＤＢ１２へ出力する。
【００２６】
走行履歴ＤＢ１２は、受信部１１から出力されたプローブデータ１１１および車両情報１１２の各情報を、互いに関連付けて蓄積するデータベース（ＤＢ）である。
【００２７】
地図ＤＢ１５には、地図データが記録されている。この地図データでは、道路の交差点や道路上の特定のポイントをノードと定義し、各ノード間を結ぶ道路をリンクと定義して、道路地図が表される。さらに、地図ＤＢ１５には、リンクの長さに応じたコストがリンク毎に格納されている。
【００２８】
交通情報ＤＢ１６には、リンク単位の所要時間、速度、渋滞度などの交通情報が記録されている。これらの交通情報は、道路上に設置された路上センサ等の取得データや、走行実績道路ＤＢ１４に保存されている走行実績情報から生成される。また、交通情報ＤＢ１６には、地図ＤＢ１５に格納されている地図データの各リンクに対応して、リンクの交通情報を反映した旅行時間コストが格納されている。旅行時間コストは、経路探索部１７が経路探索を行う際に用いられる。
【００２９】
走行実績判定/走行実績情報生成部１３は、走行履歴ＤＢ１２および地図ＤＢ１５に格納されたデータに基づいて、走行可能な道路か否かの判定を行い、判定結果に基づく走行実績情報を生成する。このときに実行される判定処理については、後で詳しく説明する。走行実績道路ＤＢ１４は、走行実績判定/走行実績情報生成部１３の判定結果に基づく走行実績情報を蓄積する。
【００３０】
経路探索部１７は、通信機器１０を介して経路探索要求１１３を受信すると、地図ＤＢ１５、交通情報ＤＢ１６、走行実績道路ＤＢ１４、および経路探索要求１１３が示す探索条件に基づいて、後で説明するような手順により推奨経路を探索する。そして、経路探索部１７は、探索した結果を推奨経路データ１１９として送信部１８に出力する。
【００３１】
送信部１８は、経路探索部１７から出力された推奨経路データ１１９を、通信機器１０へ出力する。送信部１８から出力された推奨経路データ１１９は、経路情報として、通信機器１０から車載端末装置２へ送信される。
【００３２】
次に、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムにおいて、車載端末装置２とセンタ装置１がそれぞれ実行する処理について説明する。図３は車載端末装置２が実行する処理の一例を示すフローチャートであり、図４はセンタ装置１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【００３３】
図３のフローチャートについて説明する。ステップＳ１１０において、車載端末装置２は、前回のプローブデータの送信から所定時間が経過したか否かを判定する。最後にプローブデータを送信してから所定時間以上経過している場合はステップＳ１２０へ進み、所定時間未満である場合はステップＳ１２０を実行せずにステップＳ１３０へ進む。
【００３４】
ステップＳ１２０において、車載端末装置２は、未送信のプローブデータをプローブデータ記憶部２２から読み出し、通信機器２５によりセンタ装置１へ送信する。このとき前述したように、必要に応じて車両情報を車両情報記憶部２３から読み出し、プローブデータと共にセンタ装置１に送信する。
【００３５】
ステップＳ１３０において、車載端末装置２は、ドライバーからの経路探索要求の有無を判定する。ドライバーが経路探索を要求するための所定の操作を車載端末装置２に対して行った場合は経路探索要求ありと判定してステップＳ１４０へ進み、そうでない場合は経路探索要求なしと判定してステップＳ１１０へ戻る。探索条件の決定は、ドライバーによる入力操作等に基づいて、車載端末装置２の経路探索要求部２４により行われる。経路探索要求部２４は、目的地や探索コストの条件などを前述のようにして設定する。なお、探索コストの条件は予め設定されたものを用いてもよい。
【００３６】
ステップＳ１４０において、車載端末装置２は、センタ装置１へ経路探索要求を送信する。探索条件を示す情報を経路探索要求部２４から通信機器２５へ出力することにより、経路探索要求としての探索条件を示す情報が通信機器２５からセンタ装置１へ送信される。ステップＳ１５０において、車載端末装置２は、ステップＳ１４０で送信した経路探索要求に応じてセンタ装置１から送信される経路情報を、通信機器２５により受信する。こうして受信された経路情報は、通信機器２５から表示部２６へ出力される。
【００３７】
ステップＳ１６０において、車載端末装置２は、受信した経路情報に従って、移動体２０を目的地まで案内する。車載端末装置２は、受信した経路情報が示す経路を表示部２６において地図上に表示したり、必要に応じて音声などを出力したりすることにより、移動体２０の経路案内を行う。ステップＳ１６０を実行したら、車載端末装置２はステップＳ１１０へ戻り、以上説明したような処理を繰り返し実行する。
【００３８】
図４のフローチャートについて説明する。ステップＳ２１０において、センタ装置１は、車載端末装置２から送信されたプローブデータを、通信機器１０により受信する。このとき、プローブデータと共に車両情報が車載端末装置２から送信された場合は、車両情報も合わせて受信する。受信したプローブデータや車両情報は、通信機器１０から受信部１１へ出力される。
【００３９】
ステップＳ２２０において、センタ装置１は、ステップＳ２１０で受信したプローブデータに含まれる走行経路を特定する。例えば、プローブデータの緯度経度、時刻、走行速度、進行方向等の情報および地図ＤＢに記録されている地図データを基に、プローブデータの出発地から目的地までの走行経路をリンク列として特定する。
【００４０】
ステップＳ２３０において、センタ装置１は、ステップＳ２１０で受信したプローブデータに対応する車両特性を特定する。車両特性は、例えば、移動体２０の車種、車幅、長さ等である。センタ装置１は、車載端末装置２から送信される車両情報に基づいて、プローブデータを送信した車載端末装置２を搭載する移動体２０の車両特性を特定する。
【００４１】
ステップＳ２４０において、センタ装置１は、ステップＳ２２０で特定した走行経路に関する情報とステップＳ２３０で特定した車両特性に関する情報とを、互いに関連付けて走行履歴ＤＢ１２に保存して、走行履歴ＤＢ１２を更新する。センタ装置１は、走行履歴ＤＢ１２を更新すると、図４に示す処理を終了する。
【００４２】
図５は、走行履歴ＤＢ１２に蓄積されたデータの一例を示す図である。走行履歴ＤＢ１２には、例えば図５に示すようなフォーマットで、走行履歴に関する情報が蓄積されている。走行履歴に関する情報は、走行経路に関する情報および車両特性に関する情報を含む。図５に示すように、走行履歴ＤＢ１２には、端末ＩＤ４０と、リンクＩＤ列４１、開始地点４２、終了地点４３、走行日時４４、リンク走行速度４５、車幅４６、車高４７、全長４８などのデータが格納される。
【００４３】
端末ＩＤ４０は、車載端末装置２ごとにユニークに与えられたＩＤであり、端末装置を一意に特定するために記録されている。リンクＩＤ列４１は、移動体２０が走行した道路についてのリンクＩＤの列が記録される。開始地点４２、終了地点４３は、走行開始地点の座標と走行終了地点の座標をそれぞれ表している。走行日時４４は、リンクＩＤが表す道路を走行した走行日時を表している。リンク走行速度４５は、リンクＩＤごとの走行時の速度を表している。車幅４６、車高４７、全長４８は、図４のステップＳ２３０で特定される車両特性に応じて、それぞれ記録される。
【００４４】
図６は、センタ装置１の走行実績判定/走行実績情報生成部１３が実行する処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ３１０において、走行実績判定/走行実績情報生成部１３は、走行履歴ＤＢ１２から走行履歴に関するデータを抽出する。ステップＳ３２０では、抽出した走行履歴のデータを基に、リンク単位でリンクの始端から終端まで完走したリンクＩＤと、走行実績のあるリンク間を特定する。ここで、図７を参照して、走行実績判定/走行実績情報生成部１３による走行実績有無の判定処理の一例を説明する。
走行実績のあるリンク間は次のように定義される。一のリンクと他のリンクが接続されている場合、一のリンクから他のリンクに走行できたときは、一のリンクから他のリンクへのリンク間走行実績があるとして記憶する。
【００４５】
図７は、走行実績判定/走行実績情報生成部１３による走行実績有無の判定処理の一例を説明するための図である。走行実績判定/走行実績情報生成部１３は、走行履歴ＤＢ１２に格納されるデータを解析して、リンクが走行可能かどうかに加えて、リンク間が走行可能かどうかを判定する。
【００４６】
図７に示すような道路において、移動体２０が、点線で示すようにリンクａの途中から出発して、リンクｂ、ｃを経由して走行し、リンクｄの途中で停止したとする。走行実績判定/走行実績情報生成部１３は、リンクａの途中から出発した移動体２０がリンクｂ、ｃを経由し、リンクｄの途中で停止したことを示す走行履歴のデータを、走行履歴ＤＢ１２から取得する。走行実績判定/走行実績情報生成部１３は、リンクｂ、ｃについては、それぞれのリンクを完走しているため、走行実績有のリンクと判定する。また、走行実績判定/走行実績情報生成部１３は、リンク間ｂ→ｃ、ｃ→ｄについては、走行実績有のリンク間と判定する。走行実績判定/走行実績情報生成部１３は、リンクｂ、ｃは走行可能と判定し、リンク間ｂ→ｃ、ｃ→ｄは走行可能と判定する。また、リンクａ、ｄについては、それぞれのリンクを完走していないため、走行実績有のリンクと判定されない。このようにして、走行実績判定/走行実績情報生成部１３は、走行実績有無の判定処理を行う。
【００４７】
図６に戻り、ステップＳ３３０において、走行実績判定/走行実績情報生成部１３の判定結果に基づく走行実績情報を、走行実績道路ＤＢ１４に記録して走行実績道路ＤＢ１４を更新する。走行実績情報は、走行実績有のリンクに関する情報と走行実績有のリンク間に関する情報を含む。
【００４８】
図８および図９に、走行実績道路ＤＢ１４に蓄積されたデータの一例を示す。走行実績道路ＤＢ１４は、例えば、リンクの走行実績情報を格納するリンク単位ＤＢと、リンク間の走行実績情報を格納するリンク間ＤＢとを有する。図８はリンク単位ＤＢに蓄積されたデータの一例を示し、図９はリンク間ＤＢに蓄積されたデータの一例を示している。
【００４９】
リンク単位ＤＢには、例えば図８に示すようなフォーマットで、リンクＩＤ５０、走行回数５１、車幅５２、車高５３、全長５４、走行日時５５などのデータが格納される。リンクＩＤ５０は、地図ＤＢ１５に定義されている道路（リンク）を特定するユニークなＩＤである。走行回数５１は、図６のステップＳ３２０で判定された、リンクを始端から終端まで走行した回数を表している。車幅５２は、リンクを走行した車両の車幅の最大、最小を表している。車高５３は、リンクを走行した車両の車高の最大、最小を表している。全長５４は、リンクを走行した車両の全長の最大、最小を表している。
【００５０】
リンク間ＤＢには、例えば図９に示すようなフォーマットで、流入リンクＩＤ６０、流出リンクＩＤ６１、走行回数６２、車幅６３、車高６４、全長６５、走行日時６６などのデータが格納される。流入リンクＩＤ６０および流出リンクＩＤ６１の組み合わせで、ユニークなリンクＩＤの接続関係を表している。流入リンクＩＤ６０および流出リンクＩＤ６１を用いてリンク間を表している。走行回数６２は、図６のステップＳ３２０で判定された、流入リンクＩＤ６０から流出リンクＩＤ６１へのリンク間を走行した回数を表している。車幅６３は、流入リンクＩＤ６０から流出リンクＩＤ６１へのリンク間を走行した車両の車幅の最大、最小を表している。車高６４は、流入リンクＩＤ６０から流出リンクＩＤ６１へのリンク間を走行した車両の車高の最大、最小を表している。全長５４は、流入リンクＩＤ６０から流出リンクＩＤ６１へのリンク間を走行した車両の全長の最大、最小を表している。
【００５１】
図１０は、センタ装置１において、車載端末装置２から経路探索要求を受信した際に実行される経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【００５２】
ステップＳ４１０において、センタ装置１は、車載端末装置２から経路探索要求を受信して、ステップＳ４２０へ進む。ステップＳ４２０において、センタ装置１は、車載端末装置２から受信する車両情報に基づいて、車載端末装置２の車両特性を抽出して、ステップＳ４３０へ進む。センタ装置１は、抽出した車両の車幅等を示す車両特性を、探索条件の一つとして設定する。
【００５３】
ステップＳ４３０において、センタ装置１は、地図ＤＢ１５、交通情報ＤＢ１６、および走行実績道路ＤＢ１４を参照し、ダイクストラ法などの経路探索アルゴリズムを用いて、コストが最小となる経路を探索する。このとき、交通情報ＤＢ１６に格納されたリンクのコストに対して、走行実績道路ＤＢ１４に走行実績のあるリンクであれば、リンクのコストを低く設定する。一方で、走行実績道路ＤＢ１４に走行実績がないリンクの場合は、リンクのコストを高く設定する。同様に、走行実績のあるリンク間のコストを低く、走行実績の無いリンク間のコストを高く設定する。
たとえば、探索された経路にリンクｈ→リンクｉのリンク間の経路が含まれている場合、走行実績道路ＤＢ１４にリンクｈ→リンクｉのリンク間を走行した実績があればリンクコストを低くし、リンクｈ→リンクｉの走行実績が無ければリンクコストを高くする。このようにすることで、走行実績のある道路を優先的に探索することができる。なお、走行回数に応じてコストを調整するようにしてもよい。
【００５４】
出発地から目的地までのコストが最小となる経路を探索する際、走行実績の無い道路が経路の候補となった場合は、走行実績の無い道路を示すリンクのコストを高くして経路の候補から外すことで、走行実績のある道路のみを対象にルート探索することができる。
例えば、探索条件に走行実績考慮が設定された場合に、走行実績の有無に応じたコストの変更を行う。
また、探索条件に車幅、車高、全長、期間等の設定があった場合について説明する。探索条件に車両の車幅等の設定があった場合は、走行回数が１回以上であったとしても、指定された車幅等に該当する車両の走行実績が無かったリンクおよびリンク間については、コストを高く設定する。
探索条件に期間の設定があった場合は、例えば走行日時のデータ等を基に、設定された期間内に走行実績の無いリンクおよびリンク間についてはコストを高く設定する。
さらに、探索条件に走行実績考慮ではなく時間優先や距離優先と設定されていた場合は、走行実績道路ＤＢ１４の走行回数に従ったコストの変更を行わないことで、時間優先や距離優先の経路探索を行うことができる。
【００５５】
ステップＳ４４０において、センタ装置１は、探索結果に基づく推奨経路データ１１９を、経路情報として車載端末装置２へ送信する。センタ装置１は、経路情報を車載端末装置２へ送信すると、図１０に示す処理を終了する。なお、センタ装置１は、出発地から目的地までのルート情報だけではなく、ルート周辺の走行実績のあるリンクの情報を合わせて送信してもよい。送信された経路情報は、図３のステップＳ１５０において、車載端末装置２により受信される。
【００５６】
図１１は、車載端末装置２の表示部２６の表示画面の一例を示す図である。表示部２６は、車載端末装置２で受信した経路情報に基づいて、図１１に示すように経路探索結果および探索条件を表示する。図１１に示す例では、経路探索結果を表示する領域において、センタ装置１から送信された経路情報が示す推奨経路８０が表示されている。なお、推奨経路８０の表示方法は、走行回数に応じて変更（色の変更、透過率の変更、線の太さの変更等）してもよい。また、図１１の画面の左部分には、推奨経路８０を算出するための探索条件が表示されている。探索条件の例としては、出発位置７１、目的位置７２、出発日時７３、道路種別７４、車種を特定する車種７５、車幅を特定する車幅７６、車高を特定する車高７７、全長を特定する全長７８、実績期間７９等があり、それらを選択することができる。道路種別７４は、走行実績優先などの走行対象道路の探索条件を示す。実績期間７９は、例えば、日単位や時間単位、または天気等で指定され、指定された期間内に更新された走行実績情報を参照して経路探索が行われる。
【００５７】
図１２は、車載端末装置２の表示部２６の表示画面の別の例を示す図である。図１２に示す例では、走行実績優先の条件で算出された推奨経路８０と、時間優先の条件で算出された推奨経路８１とを比較表示している。ドライバーは、これらの情報を表示することで、走行実績優先や時間優先などの複数の探索条件で探索された推奨ルートの中から、走行ルートを選択することが可能となる。
【００５８】
図１３は、車載端末装置２の表示部２６の表示画面のさらに別の例を示す図である。図１３では、センタ装置１から配信された経路情報のうち、推奨経路８０だけでなく、推奨経路周辺の走行実績のある道路の情報も表示している。図１３に示す例では、走行実績のある道路は、走行回数に基づいて走行実績が多い、普通、少ないの３段階に分けて表示している。図１３では、走行実績が多い道路（推奨経路８０）は太い線、走行実績が少ない道路は細い線で表示している。走行実績のない道路については、表示していない。車種７５、車幅７６、車高７７、全長７８、実績期間７９等の条件を設定し、その条件を満たす走行実績がある道路が表示される。
【００５９】
上述した実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ナビゲーションシステムは、複数の移動体２０にそれぞれ搭載された複数の車載端末装置２と、複数の車載端末装置２と通信回線を介して通信を行うセンタ装置１とを備え、移動体２０を目的地まで案内する。センタ装置１は、移動体２０の走行状態に関する情報に基づいて走行実績に関する走行実績情報を生成する走行実績判定/走行実績情報生成部１３と、複数の移動体２０についての走行実績情報を記憶する走行実績道路ＤＢ１４と、走行実績情報に基づいて目的地までの推奨経路を探索する経路探索部１７と、を有する。車載端末装置２は、推奨経路に基づいて移動体２０を目的地まで案内する。
本実施形態では、複数の移動体２０についての走行実績情報を収集して、走行実績情報を考慮した推奨経路を探索する。このようにしたので、複数車両の走行実績に基づく推奨経路を車載端末装置２に配信することができる。この結果、目的地までの安全な経路案内を行うことができる。例えば、事故や事故以外の要素（冠水、土砂崩れ等）で交通規制が発生した道路を避けて、経路案内を行うことができる。また、複数車両の走行実績に基づいて推奨経路を探索するため、自車両の走行実績がある道路や地域だけでなく、自車両が走行していない道路等においても、自車両が走行しやすい経路を案内することができる。
【００６０】
（２）経路探索部１７は、走行実績情報に加えて、目的地まで案内する対象となる移動体２０に関する情報に基づいて、目的地までの推奨経路を探索する。本実施形態では、案内対象である移動体２０の車種、車幅、長さ等の車両特性を加味して推奨経路を探索する。このようにしたので、案内対象である車両に最適な推奨経路を提供することができる。
（３）経路探索部１７は、指定した期間内における走行実績に関する走行実績情報に基づいて、目的地までの推奨経路を探索する。本実施形態では、走行実績道路ＤＢ１４には、複数の移動体２０が走行した日時に関する情報が記憶される。センタ装置１は、探索条件が示す期間内において走行実績のあるリンクおよびリンク間を考慮して、目的地までの経路を探索する。このようにしたので、指定期間内に更新された鮮度の高い情報のみを利用して探索された経路を、車載端末装置２に提供することができる。例えば、災害後に収集された走行実績情報のみを利用することにより、土砂崩れ等が発生した道路を避けて、安心して走行できる経路を案内することができる。
【００６１】
（４）経路探索部１７は、指定した車両情報の走行実績に関する走行実績情報に基づいて、目的地までの推奨経路を探索する。本実施形態では、センタ装置１は、探索条件として指定された車両の車幅等を加味して推奨経路を探索する。このようにしたので、指定された車幅等に該当する車両に最適な推奨経路を探索することができる。
（５）走行実績情報は、始端から終端までを完走したリンクに関する情報、又は走行したリンク間に関する情報、の少なくとも１つを含む。このようにしたので、完走したリンクに関する情報や走行したリンク間に関する情報を考慮して、推奨経路を探索することができる。本実施形態では、リンク間に関する情報を考慮した推奨経路を算出するため、例えば、右左折禁止等の規制や中央分離帯等を考慮した経路を案内することができる。
【００６２】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
【００６３】
（変形例１）
上述した実施形態では、移動体２０に搭載された車載端末装置２に対して推奨経路を配信する例を説明したが、推奨経路の配信先はこれに限定されない。例えば、家庭内のインターネットに接続されたパーソナルコンピュータ等に推奨経路を配信してもよい。このようにすれば、移動を計画しているユーザに対して、事前に推奨経路を配信することができる。
【００６４】
（変形例２）
上述した実施形態では、走行実績道路ＤＢ１４に蓄積された走行日時のデータ、および指定された実績期間に基づいてリンクおよびリンク間のコストを設定する例について説明した。しかし、走行実績情報を時間帯、曜日、および季節ごと等で集計し、指定した時間帯等に基づいてリンクおよびリンク間のコストを設定するようにしてもよい。このようにすれば、例えば、時間帯規制、曜日規制、季節規制（冬季通行禁止など）の道路等を考慮した推奨経路を配信することができる。
【００６５】
（変形例３）
上述した実施の形態では、センサ２１の検出結果に基づいて移動体２０の走行状態に関する情報を生成する例について説明した。しかし、移動体２０から取り込んだ車速パルスなどの信号も用いて、移動体２０の走行状態に関する情報を生成するようにしてもよい。プローブデータ記憶部２２には、車速センサ、車速パルスなどの信号に基づいて生成された移動体２０の走行状態に関する情報をプローブデータとして記憶することができる。
【００６６】
また、以上説明した実施形態や変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
【００６７】
上記では、種々の実施形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６８】
１  センタ装置
２  車載端末装置
３  通信回線
１０  通信機器
１１  受信部
１２  走行履歴ＤＢ
１３  走行実績判定/走行実績情報生成部
１４  走行実績道路ＤＢ
１５  地図ＤＢ
１６  交通情報ＤＢ
１７  経路探索部
１８  送信部
１１１  プローブデータ
１１２  車両情報
１１３  経路探索要求
１１９  推奨経路データ
２０  移動体
２１  センサ
２２  プローブデータ記憶部
２３  車両情報記憶部
２４  経路探索要求部
２５  通信機器
２６  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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