(57)【要約】【課題】高精度の位置特定を実現する。【解決手段】サーバ４は、検知エリアの受信機によるビーコン受信情報を受信する通信部４１と、検知エリアのグリッドごとに予め測定された受信機の受信電波強度を示す電波情報を、受信機が取り得る複数の状態に応じてそれぞれ記憶する記憶部４２と、特定グリッドの受信機によるビーコン受信情報に示された受信電波強度との類似度が最も高い受信電波強度の電波情報を、記憶部４２に記憶された各状態における特定グリッドの電波情報の中から選択し、選択した電波情報を受信機の状態を示す電波情報として特定する受信機状態特定部４３１と、受信機状態特定部４３１が特定した電波情報の各グリッドの受信電波強度のうち、ビーコン受信情報が示す受信電波強度と最も類似度が高い受信電波強度のグリッドを受信機の位置として特定する位置特定部４３２とを有する。【選択図】図３
2017201240.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検知エリアにおいて受信機が受信した受信電波強度を示す電波受信情報を、前記受信機から受信する受信部と、
前記検知エリアを分割した分割領域ごとに予め測定された前記受信機の受信電波強度を示す電波情報を、前記受信機が取り得る複数の状態に応じてそれぞれ記憶する記憶部と、
特定の前記分割領域に位置する前記受信機による電波受信情報に示された前記受信電波強度との類似度が最も高い受信電波強度の電波情報を、前記記憶部に記憶された各状態における特定の分割領域の電波情報の中から選択し、選択した電波情報を、前記受信機の状態を示す電波情報として特定する受信機状態特定部と、
前記受信機状態特定部が特定した電波情報の各分割領域の受信電波強度のうち、前記電波受信情報が示す受信電波強度と最も類似度が高い前記受信電波強度に対応する前記分割領域を、前記受信機が位置する領域として特定する位置特定部と、
を有することを特徴とする位置特定装置。
【請求項２】
前記記憶部は、人による前記受信機の複数の持ち方、または、前記人と前記受信機との向きの複数の組み合わせにそれぞれ対応する前記電波情報を記憶することを特徴とする請求項１に記載の位置特定装置。
【請求項３】
前記検知エリアは、入口が設けられており、
前記受信機状態特定部は、前記受信部が所定時間経過後初めて前記受信機から受信した前記電波受信情報が、前記検知エリアの入口の前記分割領域に位置する前記受信機による前記電波受信情報であると判断し、該電波受信情報が示す受信電波強度に対する、前記電波情報の前記入口の分割領域の受信電波強度の類似度が最も高い前記電波情報を、前記受信機の状態を示す電波情報として特定し、
前記位置特定部は、前記受信機状態特定部が特定した電波情報を用いて、前記受信機が位置する領域を特定することを特徴とする請求項１または２に記載の位置特定装置。
【請求項４】
検知エリアにおいて受信機が受信した受信電波強度を示す電波受信情報を、前記受信機から受信する受信部と、
前記検知エリアを分割した分割領域ごとに予め測定された前記受信機の受信電波強度を示す電波情報を記憶する記憶部と、
特定の前記分割領域に位置する前記受信機による電波受信情報に示された前記受信電波強度と、前記電波情報における前記特定の分割領域の受信電波強度との差を補正値として取得する補正部と、
前記電波情報の各分割領域の受信電波強度のうち、前記電波受信情報に示された受信電波強度を前記補正値で補正した受信電波強度と、最も類似度が高い前記受信電波強度に対応する前記分割領域を、前記受信機が位置する領域として特定する位置特定部と、
を有することを特徴とする位置特定装置。
【請求項５】
検知エリアにおいて受信機が受信した受信電波強度を示す電波受信情報を、前記受信機から受信する受信部と、
前記検知エリアを分割した分割領域ごとに予め測定された前記受信機の受信電波強度を示す電波情報を記憶する記憶部と、
特定の前記分割領域に位置する前記受信機による電波受信情報に示された前記受信電波強度と、前記電波情報における前記特定の分割領域の受信電波強度との差を補正値として取得し、該補正値を用いて前記電波情報の各受信電波強度を補正する補正部と、
前記補正部によって補正された前記電波情報の各分割領域の受信電波強度のうち、前記電波受信情報が示す受信電波強度と、最も類似度が高い前記受信電波強度に対応する前記分割領域を、前記受信機が位置する領域として特定する位置特定部と、
を有することを特徴とする位置特定装置。
【請求項６】
検知エリアにおける受信機の位置を特定する位置特定装置が実行する位置特定方法であって、
前記受信機が受信した受信電波強度を示す電波受信情報を、前記受信機から受信する工程と、
前記検知エリアを分割した分割領域ごとに予め測定された前記受信機の受信電波強度を示す電波情報を、前記受信機が取り得る複数の状態に応じてそれぞれ記憶する工程と、
特定の前記分割領域に位置する前記受信機による電波受信情報に示された前記受信電波強度との類似度が最も高い受信電波強度の電波情報を、前記記憶する工程において記憶された各状態における特定の分割領域の電波情報の中から選択し、選択した電波情報を、前記受信機の状態を示す電波情報として特定する工程と、
前記受信機の状態を示す電波情報の各分割領域の受信電波強度のうち、前記電波受信情報が示す受信電波強度と最も類似度が高い前記受信電波強度に対応する前記分割領域を、前記受信機が位置する領域として特定する工程と、
を含んだことを特徴とする位置特定方法。
【請求項７】
検知エリアにおける受信機の位置を特定する位置特定装置が実行する位置特定方法であって、
前記受信機が受信した受信電波強度を示す電波受信情報を、前記受信機から受信する工程と、
前記検知エリアを分割した分割領域ごとに予め測定された前記受信機の受信電波強度を示す電波情報を記憶する工程と、
特定の前記分割領域に位置する前記受信機による前記受信電波強度と、前記電波情報における前記特定の分割領域の受信電波強度との差を補正値として取得する工程と、
前記電波情報の各分割領域の受信電波強度のうち、前記電波受信情報が示す受信電波強度を前記補正値で補正した受信電波強度と、最も類似度が高い前記受信電波強度に対応する前記分割領域を、前記受信機が位置する領域として特定する工程と、
を含んだことを特徴とする位置特定方法。
【請求項８】
検知エリアにおける受信機の位置を特定する位置特定装置が実行する位置特定方法であって、
前記受信機が受信した受信電波強度を示す電波受信情報を、前記受信機から受信する工程と、
前記検知エリアを分割した分割領域ごとに予め測定された前記受信機の受信電波強度を示す電波情報を記憶する工程と、
特定の前記分割領域に位置する前記受信機による前記受信電波強度と、前記電波情報における前記特定の分割領域の受信電波強度との差を補正値として取得し、該補正値を用いて前記電波情報の各受信電波強度を補正する工程と、
前記補正する工程において補正された前記電波情報の各分割領域の受信電波強度のうち、前記電波受信情報が示す受信電波強度と、最も類似度が高い前記受信電波強度に対応する前記分割領域を、前記受信機が位置する領域として特定する工程と、
を含んだことを特徴とする位置特定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置特定装置及び位置特定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無線を用いた位置特定を屋外で行なう場合、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）を用いる方法が広く普及している。このＧＮＳＳは、衛星からの電波受信の時差を利用する技術である。このため、屋内では、ＧＮＳＳの電波が届かず、ＧＮＳＳを利用することができない。そこで、屋内での位置特定方法として、屋内に電波の発生源（電波光源）を設置し、この電波光源から発信された電波を、人に持たせた受信機が受信することによって、受信機の位置を特定する方式が提案されている。この方式として、例えば、近接方式、三点測量方式、及び、フィンガープリンティング方式等がある。
【０００３】
例えば、近接方式は、電波光源から発信された電波の受信の可否を判断材料として、受信機が電波を受信した場合には、電波光源の近傍にいることを推定する。また、三点測量方式は、電波光源からの受信電波強度と距離との関係が事前に求めておくことを前提に、複数の電波光源からの受信電波強度から距離を求めて受信機の位置を推定する。この三点測量方式と類似の多点測量方式も提案されている。また、フィンガープリンティング方式は、事前に位置特定を行いたい領域の複数の地点で、複数の電波光源による電波を予め受信機で受信し、この電波強度を記録する。
【０００４】
そして、フィンガープリンティング方式では、実際に位置を特定する際、ある地点で受信機が受信した複数の電波光源の受信強度と、予め記録しておいた受信強度との類似性から、受信機の位置を推定する。
【０００５】
また、位置特定用の電波光源として利用できる装置として、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）  Low  Energy）ビーコン、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless  Fidelity）（登録商標）装置等がある。これらの電波光源は、現在広く普及し、コスト的にも入手しやすい電波光源として、位置特定に利用できる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】R.  Faragher,  and  R.  Harle,  “An  Analysis  of  the  Accuracy  of  Bluetooth（登録商標）  Low  Energy  for  Indoor  Positioning  Applications，”  Proceedings  of  the  27th  International  Technical  Meeting  of  The  Satellite  Division  of  the  Institute  of  Navigation  (ION  GNSS+  2014),p201-210，［online］，［平成２８年４月１４日検索，インターネット＜ＵＲＬ：https://www.ion.org/publications/abstract.cfm?jp=p&articleID=12411＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、同じ位置に立っていても、人の体の向きや受信機の持ち方によって受信する電波強度に違いが発生する。これは、人の体によって電波が吸収されてしまうためである。例えば、電波光源に背を向けて受信機を持った場合と、電波光源に向いて受信機を持った場合とでは、同じ位置であっても、受信機が受信する電波強度に違いが生じる。また、これら以外にも受信機の個体差（電波受信アンテナの電波受信精度等）や、人の体格差（身長等）等、様々な要因によって電波強度に違いが生じる。したがって、フィンガープリンティング方式では、人による受信機の持ち方や動体（例えば、人体）による電波の反射や吸収等の様々な要因によって、電波強度が変化してしまい、位置特定の精度に限界があった。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、高精度の位置特定を実現することができる位置特定装置及び位置特定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る位置特定装置は、検知エリアにおいて受信機が受信した受信電波強度を示す電波受信情報を、受信機から受信する受信部と、検知エリアを分割した分割領域ごとに予め測定された受信機の受信電波強度を示す電波情報を、受信機が取り得る複数の状態に応じてそれぞれ記憶する記憶部と、特定の分割領域に位置する受信機による電波受信情報に示された受信電波強度との類似度が最も高い受信電波強度の電波情報を、記憶部に記憶された各状態における特定の分割領域の電波情報の中から選択し、選択した電波情報を、受信機の状態を示す電波情報として特定する受信機状態特定部と、受信機状態特定部が特定した電波情報の各分割領域の受信電波強度のうち、電波受信情報が示す受信電波強度と最も類似度が高い受信電波強度に対応する分割領域を、受信機が位置する領域として特定する位置特定部と、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、高精度の位置特定を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施の形態１に係る位置特定システムの構成の一例を模式的に示す図である。
【図２】図２は、図１に示す受信機の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、図１に示すサーバの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、検知エリアの分割例を説明する図である。
【図５】図５は、図４に示す電波情報群のデータ構成の一例を示す図である。
【図６】図６は、図３に示す状態テーブルのデータ構成の一例を示す図である。
【図７】図７は、図３に示す受信機状態特定部の処理を説明する図である。
【図８】図８は、図３に示す位置特定部の処理を説明する図である。
【図９】図９は、電波情報作成処理の流れを説明するシーケンス図である。
【図１０】図１０は、実施の形態１に係る受信機状態特定処理及び位置特定処理の流れを説明するシーケンス図である。
【図１１】図１１は、実施の形態１に係る受信機状態特定処理及び位置特定処理の流れを説明するシーケンス図である。
【図１２】図１２は、実施の形態２に係る位置特定システムの構成の一例を模式的に示す図である。
【図１３】図１３は、図１２に示すサーバの構成を示すブロック図である。
【図１４】図１４は、図１３に示す補正値データのデータ構成を示す図である。
【図１５】図１５は、図１３に示す補正部の補正値取得処理を説明する図である。
【図１６】図１６は、図１３に示す位置特定部の処理を説明する図である。
【図１７】図１７は、実施の形態２に係る補正値取得処理及び位置特定処理の流れを説明するシーケンス図である。
【図１８】図１８は、実施の形態２に係る補正値取得処理及び位置特定処理の流れを説明するシーケンス図である。
【図１９】図１９は、実施の形態２の変形例における補正値取得処理を説明する図である。
【図２０】図２０は、実施の形態２の変形例における位置特定処理を説明する図である。
【図２１】図２１は、実施の形態３に係る位置特定システムの構成の一例を模式的に示す図である。
【図２２】図２２は、図２１に示すサーバの構成を示すブロック図である。
【図２３】図２３は、図２２に示す補正部の補正処理を説明する図である。
【図２４】図２４は、実施の形態３に係る補正処理及び位置特定処理の流れを説明するシーケンス図である。
【図２５】図２５は、実施の形態３に係る補正処理及び位置特定処理の流れを説明するシーケンス図である。
【図２６】図２６は、実施の形態３の変形例における電波情報の補正処理を説明する図である。
【図２７】図２７は、プログラムが実行されることにより、位置特定装置が実現されるコンピュータの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付して示している。
【００１３】
［実施の形態１］
実施の形態１に係る位置特定システムについて、位置特定システム全体の概略構成、位置特定システムにおける処理の流れ及び具体例を説明する。
【００１４】
［位置特定システムの構成］
まず、図１を参照して、実施の形態１に係る位置特定システムの構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る位置特定システムの構成の一例を模式的に示す図である。
【００１５】
図１に示すように、実施の形態１に係る位置特定システム１は、複数のビーコン２（電波光源）、受信機３及びサーバ４（位置特定装置）を有する。なお、図１では、ビーコン２を区別なく表記する。また、図１に示すビーコン２の位置及び数は、一例であり、図１に示す位置及び数に限られない。
【００１６】
ビーコン２は、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）  Low  Energy）の電波を送信する電波発信装置であり、出入り口がある屋内の特定の検知エリアＱ内に設置される。ビーコン２は、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless  Fidelity）に置き換えることも可能である。  
【００１７】
受信機３は、人１０が携帯するスマートフォン等のモバイル端末である。受信機３は、検知エリアＱにおいて、ビーコン２が送信するＢＬＥの電波を受信する。受信機３は、受信した電波の強度を測定し、測定した受信電波強度（RSSI：Received  Signal  Strength  Indicator）を示すビーコン受信情報（電波受信情報）をサーバ４に送信する。受信機３は、測定した受信電波強度と、該電波を送信したビーコン２の識別情報と、を対応付けた情報を、ビーコン受信情報として送信する。また、受信機３は、ビーコン受信情報を、例えば、ネットワークを介して、サーバ４に送信する。ネットワークは、例えば、インターネットやＬＡＮ（Local  Area  Network）、無線ＬＡＮ、ＷＡＮ（Wide  Area  Network）などで構成することができる。
【００１８】
サーバ４は、フィンガープリンティング方式に対応した方法を用いて受信機３の位置特定を行う。サーバ４は、検知エリアＱを分割した分割領域ごとに予め測定された受信機３の受信電波強度を、各分割領域の識別情報に対応付けた電波情報を、受信機３が取り得る複数の状態に応じてそれぞれ記憶する。そして、サーバ４は、記憶する複数の電波情報と、受信機３から送信されたビーコン受信情報とを用いて、受信機３が位置する領域を特定する。
【００１９】
［受信機の構成］
そこで、まず、受信機３の構成について説明する。図２は、図１に示す受信機３の構成を示すブロック図である。図２に示すように、受信機３は、電波受信部３１、制御部３２及び通信部３３を有する。
【００２０】
電波受信部３１は、ビーコン２が送信するＢＬＥの信号を受信するセンサである。制御部３２は、電波受信部３１と通信部３３とに接続し、各部の処理の制御を行う。制御部３２は、受信機３が受信したＢＬＥの電波を測定する受信強度測定部３２１を有する。通信部３３は、ＢＬＥの電波を発信したビーコン２のＩＤ（ビーコンＩＤ）を付し、受信強度測定部３２１が測定した受信電波強度を示すビーコン受信情報をサーバ４に送信する。受信機３は、位置する場所で受信できる全てのＢＬＥ信号の受信電波強度を測定して、サーバ４に送信する。
【００２１】
［サーバ４の構成］
次に、サーバ４の構成について説明する。図３は、図１に示すサーバ４の構成を示すブロック図である。図３に示すように、サーバ４は、通信部４１（受信部）、記憶部４２、制御部４３、入力部４４及び出力部４５を有する。
【００２２】
通信部４１は、ネットワークを介して接続された装置と各種情報を送受信する通信インタフェースである。具体的には、通信部４１は、出入口がある検知エリアＱにおいて受信機３が受信した受信電波強度を示すビーコン受信情報を、受信機３から受信する。
【００２３】
記憶部４２は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）等の半導体メモリ素子、又は、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現され、サーバ４を動作させる処理プログラムや、処理プログラムの実行中に使用されるデータなどが記憶される。
【００２４】
記憶部４２は、検知エリアＱを分割したグリッドごとに予め測定された受信機３の受信電波強度を示す電波情報を、受信機３が取り得る複数の状態に応じてそれぞれ記憶する。具体的には、記憶部４２は、電波情報４２１−１，４２１−２を有する電波情報群４２１Ｇと、電波情報群４２１Ｇの各電波情報４２１−１，４２１−２にそれぞれ対応する受信機３の状態とを対応付けて示す状態テーブル４２２とを記憶する。
【００２５】
図４は、検知エリアＱの分割例を説明する図である。図４に示すように、検知エリアＱは、左上の入口から右上の出口に向かう動線がある。この検知エリアＱは、例えば、上下方向に３行に分けられ、左右方向に４列に分けられる。上から下に向かって行番号が進み、入口から出口に向かって列番号が進むように各番号が付与される。各グリッドは、（行番号−列番号）の組み合わせで識別できる。例えば、入口のグリッドは、一行目の一列目であるため、グリッド「１−１」となる。また、図５の例では、検知エリアＱの３か所にビーコン２ａ〜２ｃが設置されている。
【００２６】
電波情報群４２１Ｇの各電波情報は、この検知エリアＱの各グリッドの識別情報に対応させて、グリッドごとに予め測定された受信機３の受信電波強度が示されたものである。図５は、図４に示す電波情報４２１−１及び電波情報４２１−２のデータ構成の一例を示す図である。
【００２７】
図５の電波情報４２１−１，４２１−２に示すように、電波情報は、いずれも、グリッド（「１−１」，「１−２」，「１−３」，・・・）ごとに、各ビーコン２ａ，２ｂ，２ｃの受信電波強度が対応付けられて記憶される。
【００２８】
例えば、電波情報４２１−１は、グリッド「１−１」については、ビーコン「２ａ」の受信電波強度“１０”と、ビーコン「２ｂ」の受信電波強度“５”と、ビーコン「２ｃ」の受信電波強度“３”との対応を示す。また、グリッド「１−２」については、ビーコン「２ａ」の受信電波強度“９”と、ビーコン「２ｂ」の受信電波強度“５”と、ビーコン「２ｃ」の受信電波強度“５”との対応を示す。なお、本実施の形態では、説明の簡易化のために、受信電波強度は、１が最も弱く、１０が最も強いとして説明するが、実際は［ｄＢｍ］を単位とした値である。
【００２９】
電波情報群４２１Ｇの各電波情報４２１−１，４２１−２は、受信機３の人１０による受信機３の複数の持ち方、または、人１０と受信機３との向きの複数の組み合わせにそれぞれ対応したものである。この受信機３の人１０による受信機３の複数の持ち方、または、人１０と受信機３との向きの複数の組み合わせと、各電波情報との対応関係は、状態テーブル４２２に示されている。
【００３０】
図６に示すように、状態テーブル４２２は、受信機３の状態を示す情報と、各状態に対応する電波情報の識別情報とが対応付けられている。図６は、図３に示す状態テーブル４２２のデータ構成の一例を示す図である。
【００３１】
例えば、図６に示すように、状態テーブル４２２は、受信機状態「Ｌ」については、電波情報４２１−１との対応を示し、受信機状態「Ｒ」については、電波情報４２１−２との対応を示す。この状態テーブル４２２を参照することによって、受信機３の各状態に対応する電波情報を認識することができる。電波情報群４２１Ｇ及び状態テーブル４２２とは、受信機が取り得る複数の状態に応じて、検知エリアＱのグリッドごとに受信機３の受信電波強度を予め測定することによって、取得される。
【００３２】
なお、記憶部４２は、電波情報群４２１Ｇと状態テーブル４２２との組み合わせに限らず、各電波情報４２１−１，４２１−２に、対応する受信機３の人１０による受信機３の複数の持ち方、或いは、人１０と受信機３との向きの複数の組み合わせを示すデータを含めて、記憶していてもよい。また、記憶部４２は、実際には、電波情報４２１−１，４２１−２に限らず、受信機３の人１０による受信機３の複数の持ち方、或いは、人１０と受信機３との向きの複数の組み合わせに対応した数の電波情報を記憶する。
【００３３】
制御部４３は、各種の処理手順などを規定したプログラム及び所要データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。例えば、制御部４３は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの電子回路である。制御部４３は、受信機状態特定部４３１及び位置特定部４３２を有する。
【００３４】
受信機状態特定部４３１は、記憶部４２の電波情報群４２１Ｇの中から、受信機３の状態を示す電波情報を特定する。受信機状態特定部４３１は、特定グリッドに位置する受信機３によるビーコン受信情報に示された受信電波強度との類似度が最も高い受信電波強度の電波情報を、記憶部４２に記憶された各状態における特定グリッドの電波情報の中から選択し、選択した電波情報を、受信機３の状態を示す電波情報として特定する。受信機状態特定部４３１は、例えば、Nearest  Neighbors法等を用いて、受信機３の状態を示す電波情報を特定する。
【００３５】
具体的には、受信機状態特定部４３１は、所定時間経過後初めて、受信機３から通信部４１が受信したビーコン受信情報が、検知エリアＱの入口のグリッド（例えば、グリッド「１−１」）に位置する受信機３による電波受信情報であると判断する。続いて、受信機状態特定部４３１は、該ビーコン受信情報が示す受信電波強度に対する、電波情報の入口のグリッドの受信電波強度の類似度が最も高い電波情報を、受信機３の状態を示す電波情報として特定する。
【００３６】
位置特定部４３２は、受信機状態特定部４３１が特定した電波情報を用いて、受信機３が位置するグリッドを特定する。具体的には、位置特定部４３２は、受信機状態特定部４３１が特定した電波情報の各グリッドの受信電波強度のうち、ビーコン受信情報が示す受信電波強度と最も類似度が高い受信電波強度に対応するグリッドを、受信機３が位置する領域として特定する。
【００３７】
入力部４４は、サーバ４の操作者からの各種操作を受け付ける入力インタフェースである。例えば、キーボードやマウス等の入力デバイスによって構成される。出力部４５は、例えば、液晶ディスプレイやプリンタ等であって、位置特定に関する各種情報を出力する。
【００３８】
［受信機状態特定部の処理］
ここで、図７を参照して、受信機状態特定部４３１の処理について具体的に説明する。図７は、図３に示す受信機状態特定部４３１の処理を説明する図である。
【００３９】
図７の（ａ）に示すように、人１０が検知エリアＱに入るには、まず入口を通る。このため、人１０が最初に位置するグリッドは、グリッド（１−１）であると言える（図７の（１）参照）。したがって、図７の（ｂ）に示すように、サーバ４が、受信機３による最初のビーコン受信情報Ｊ１を受信した場合、このビーコン受信情報Ｊ１は、入口に対応するグリッド「１−１」に受信機３から送信されたビーコン受信情報であると言える。
【００４０】
そこで、受信機状態特定部４３１は、ビーコン受信情報Ｊ１の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせと、電波情報４２１−１のグリッド「１−１」の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせ及び電波情報４２１−２のグリッド「１−１」の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせとを比較する（図７の（２）参照）。そして、受信機状態特定部４３１は、電波情報４２１−１及び電波情報４２１−２のうち、ビーコン受信情報Ｊ１の受信電波強度の組み合わせと、最も類似するグリッド「１−１」の受信電波強度の組み合わせを有する電波情報を探索する。
【００４１】
図７の例では、ビーコン受信情報Ｊ１の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせ「１０，５，３」と、電波情報４２１−１のグリッド「１−１」の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせ「１０，５，３」とが一致する（図７の（３）参照）。このため、受信機状態特定部４３１は、受信機３の位置特定のために使用する電波情報として、電波情報４２１−１を採用する（図７の（４）参照）。言い換えると、受信機状態特定部４３１は、位置特定対象の受信機３が、電波情報４２１−１に対応する受信機状態「Ｌ」であることを特定する。
【００４２】
［位置特定部の処理］
続いて、図８を参照して、位置特定部４３２の処理について説明する。図８は、図３に示す位置特定部４３２の処理を説明する図である。
【００４３】
図８に示すように、位置特定部４３２は、受信機３による次のビーコン受信情報Ｊ２を受信する（図８の（１）参照）。上述したように、位置特定部４３２は、受信機３の位置特定に使用する電波情報として、電波情報４２１−１を採用している。そこで、位置特定部４３２は、ビーコン受信情報Ｊ２の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせ「９，５，５」と、電波情報４２１−１の各グリッドにおける各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせとを比較する（図８の（２）参照）。
【００４４】
そして、位置特定部４３２は、電波情報４２１−１の中から、ビーコン受信情報Ｊ２の受信電波強度の組み合わせと、最も近い値の組み合わせを探す（図８の（３）参照）。言い換えると、位置特定部４３２は、電波情報４２１−１の中から、ビーコン受信情報Ｊ２の受信電波強度の組み合わせと、最も類似する受信電波強度の組み合わせを示すグリッドを探索する。図８の例では、ビーコン受信情報Ｊ２の受信電波強度の組み合わせ「９，５，５」は、電波情報４２１−１のグリッド「１−２」の受信電波強度の組み合わせ「９，５，５」と一致する。したがって、位置特定部４３２は、受信機３が現在グリッド「１−２」にいると特定する（図８の（４）参照）。
【００４５】
［電波情報作成処理の流れ］
次に、位置特定システム１が、位置特定に先立って事前に行う電波情報作成処理について説明する。図９は、電波情報作成処理の流れを説明するシーケンス図である。
【００４６】
図９に示すように、まず、サーバ４は、操作者による入力部４４の操作によって、今回取得する電波情報に対応する受信機３の状態を、記憶部４２の状態テーブル４２２に登録する（ステップＳ１）。例えば、受信機状態として、「人１０の胸ポケットに携帯された状態」が登録される。
【００４７】
一方、人１０は、登録した受信機状態、例えば、「胸ポケットに受信機３を携帯した状態」で測定対象のグリッドに移動する。そして、各ビーコン２は、それぞれのビーコンＩＤを付したビーコンパケット（ビーコン信号）を送信する（ステップＳ２）。
【００４８】
受信機３は、測定対象のグリッドにおいて、各ビーコン２から送信されたビーコン信号を受信し、各ビーコン信号の受信電波強度を測定する（ステップＳ３）。そして、受信機３は、該受信機３の位置情報と、各ビーコン２のビーコンＩＤと、対応する受信電波強度との組み合わせたビーコン受信情報をサーバ４に送信する（ステップＳ４）。この場合、受信機３は、位置情報として、受信機３が位置するグリッドの識別情報をサーバ４に送信する。そして、人１０は、登録した受信機状態で受信機３を携帯し、次の測定対象のグリッドに移動する。
【００４９】
続いて、サーバ４では、制御部４３が、受信機３から受信した情報を基に、該情報に示された位置情報に、各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせを対応付けて、今回作成対象の受信機３の状態に対応する記憶部４２の電波情報内に登録する（ステップＳ５，ステップＳ６）。
【００５０】
そして、制御部４３は、受信機３による次の情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ７）。制御部４３は、次の情報を受信したと判断した場合には（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、該受信した情報に示された位置情報（グリッドの識別情報）に、各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせを対応付けて、今回作成対象の受信機３の状態に対応する記憶部４２の電波情報内に登録する（ステップＳ５，ステップＳ６）。
【００５１】
一方、制御部４３は、次の情報を受信していないと判断した場合には（ステップＳ７：Ｎｏ）、今回作成対象の受信機３の状態に対応する電波情報は作成したと判断し、今回作成対象の受信機３の状態、例えば、「人１０の胸ポケットに携帯された状態」に対応する電波情報の作成を終了する。
【００５２】
このように、サーバ４では、各受信機３の状態にそれぞれ対応させて、ステップＳ１〜ステップＳ７の処理を行うことによって、各受信機３の人１０による受信機３の複数の持ち方、或いは、人１０と受信機３との向きの複数の組み合わせに対応した数分の電波情報を作成できる。
【００５３】
［受信機状態特定処理及び位置特定処理の流れ］
次に、位置特定システム１における受信機状態特定処理及び位置特定処理について説明する。図１０及び図１１は、受信機状態特定処理及び位置特定処理の流れを説明するシーケンス図である。
【００５４】
図１０に示すように、ビーコン２は、それぞれのビーコンＩＤを付したビーコンパケットを送信する（ステップＳ１１）。受信機３は、測定対象のグリッドにおいて、各ビーコン２から送信されたビーコン信号を受信し、各ビーコン信号の受信電波強度を測定する（ステップＳ１２）。そして、受信機３は、該受信機３の識別情報（受信機ＩＤ）と、各ビーコン２のビーコンＩＤ及び各ビーコン２に対応する受信電波強度の組み合わせとをビーコン受信情報としてサーバ４に送信する（ステップＳ１３）。
【００５５】
サーバ４では、通信部４１が、ビーコン受信情報を受信すると（ステップＳ１４）、ビーコン受信情報を位置特定部４３２に出力する（ステップＳ１５）。位置特定部４３２は、この受信機３から、一定の時間経過後初めてビーコン受信情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ１６）。
【００５６】
位置特定部４３２は、この受信機３から、一定の時間経過後初めてビーコン受信情報を受信したと判断した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、この受信機３の位置は、検知エリアＱの入口と特定する（ステップＳ１７）。そして、位置特定部４３２は、この受信機３の状態に対応する電波情報を特定するために、ビーコン受信情報を受信機状態特定部４３１に出力する（ステップＳ１８）。
【００５７】
受信機状態特定部４３１は、ビーコン受信情報が入力されると、記憶部４２から、電波情報群４２１Ｇの各電波情報を参照する（ステップＳ１９）。そして、受信機状態特定部４３１は、ビーコン受信情報の受信電波強度と、参照した各電波情報における入口グリッドの受信電波強度とを比較して、電波情報毎の類似度を判定する（ステップＳ２０）。
【００５８】
受信機状態特定部４３１は、電波情報群４２１Ｇの中から、入口グリッドについて、受信機３によるビーコン受信情報の受信電波強度に対して類似度が最も高い電波情報を、受信機３の状態を示す電波情報として特定する（ステップＳ２１）。そして、受信機状態特定部４３１は、採用した電波情報を位置特定部４３２に出力する（ステップＳ２２）。
【００５９】
位置特定部４３２は、受信機状態特定部４３１から出力された電波情報を適用し（ステップＳ２３）、この適用した電波情報と、次に受信したビーコン受信情報とを用いて、受信機３の位置特定処理を行う。したがって、位置特定部４３２は、受信したビーコン受信情報が、受信機３からの一定の時間経過後初めてのビーコン受信情報でないと判断した場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、図１１のステップＳ２４に進む。言い換えると、受信したビーコン受信情報が、この受信機３による２回目以降のビーコン受信情報であると判断した場合である。
【００６０】
この場合には、位置特定部４３２は、適用した電波情報の各グリッドの受信電波強度と、受信したビーコン受信情報が示す受信電波強度との類似度を計算する（ステップＳ２４）。そして、位置特定部４３２は、適用した電波情報の各グリッドの受信電波強度のうち、ビーコン受信情報が示す受信電波強度と最も類似度が高いグリッドを、受信機３が位置するグリッドとして特定する（ステップＳ２５）。
【００６１】
［実施の形態１の効果］
このように、実施の形態１では、検知エリアＱをグリッドに分け、予め、受信機３が取り得る複数の状態に応じて、各グリッドにおける受信機３の受信電波強度を取得する。これによって、実施の形態１では、サーバ４は、受信機３が取り得る複数の状態にそれぞれ対応した電波情報を取得する。すなわち、サーバ４は、各受信機３の人１０による受信機３の複数の持ち方、或いは、人１０と受信機３との向きの複数の組み合わせに対応した数分の電波情報を取得する、そして、サーバ４は、取得した複数の電波情報のうち、検知エリアＱの入口のグリッドにいる受信機３によるビーコン受信情報の受信電波強度に対して、入口のグリッドの受信電波強度の類似度が最も高い電波情報を、この受信機３の電波情報として採用し、受信機３の位置特定を実行する。
【００６２】
したがって、実施の形態１では、受信機３の状態ごとに予め作成した複数の電波情報の中から、位置特定を行う際に参照する電波情報を、位置特定対象の受信機３の状態に応じて適切に選択することができる。言い換えると、実施の形態１では、各受信機３の人１０による受信機３の持ち方、或いは、人１０と受信機３との向きの組み合わせに応じた電波情報を適切に選択し、受信機３の位置特定を実行するため、高精度の位置特定を実現することができる。
【００６３】
さらに、実施の形態１では、入口を介して、人１０が検知エリアＱ内に入ることから、所定時間経過後初めて受信機３から受信したビーコン受信情報が、検知エリアＱの入口のグリッドでのビーコン受信情報であると判断して、受信機３に適用する電波情報を特定している。したがって、実施の形態１では、受信機３の状態に応じた電波情報を適切に選択することができる。
【００６４】
なお、実施の形態１では、所定時間経過後初めて受信機３から受信したビーコン受信情報を基に受信機３が入口のグリッドに位置することを判断しているが、もちろんこれに限らない。例えば、人１０が入口に入った際に、人１０が検知エリアＱの入口に入った旨を示す位置情報を受信機３から送信してもよい。サーバ４は、この位置情報を受信した際に、受信機３から受信したビーコン受信情報を、検知エリアＱの入口のグリッドでのビーコン受信情報であると判断して、受信機３の位置特定用の電波情報を選択する。
【００６５】
また、受信機３に別途設けられたセンサで受信機３の床からの高さを検出し、検出した高さ情報を受信機３がサーバ４に送信する例も考えられる。この場合、サーバ４は、受信機３による高さ情報を基に、人１０による受信機３の持ち方を推定し、推定した持ち方に対応する電波情報を選択して、受信機３の位置特定用の電波情報を選択することもできる。
【００６６】
もちろん、本実施の形態１では、フィンガープリンティング方式を採用するため、床や壁面、固定された家具等の静的な障害物に起因し、電波が本来持っている反射、吸収、干渉等の特性により、精度が低減されてしまう問題は、事前の電波強度測定時点と実際の位置特定時点とで条件が同等であれば、ある程度回避することができる。
【００６７】
［実施の形態２］
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２では、特定のグリッドに位置する受信機の受信電波強度と、予め測定した電波情報の特定のグリッドの受信電波強度とを比較することによって補正値を取得し、以降においては、受信機の受信電波強度を補正値で補正してから受信機の位置特定を行う。
【００６８】
図１２は、実施の形態２に係る位置特定システムの構成の一例を模式的に示す図である。図１２に示すように、実施の形態２に係る位置特定システム２０１は、図１に示すサーバ４に代えて、サーバ２０４を有する。
【００６９】
サーバ２０４は、検知エリアＱを分割した分割領域ごとに予め測定された受信機３の受信電波強度を、各分割領域の識別情報に対応付けた基本電波情報を記憶する。そして、サーバ２０４は、受信機３によるビーコン受信情報に示す受信電波強度を補正し、補正した受信電波強度と、記憶する電波情報とを比較することによって、受信機３の位置を特定する。
【００７０】
［サーバの構成］
そこで、サーバ２０４の構成について具体的に説明する。図１３は、図１２に示すサーバ２０４の構成を示すブロック図である。図１３に示すように、サーバ２０４は、記憶部４２に、基本電波情報４２１ｔと、補正値データ４２３とを記憶する。そして、サーバ２０４は、図３に示す制御部４３に代えて、制御部２４３を有する。
【００７１】
基本電波情報４２１ｔは、受信機３の状態が所定状態である場合に、検知エリアＱを分割したグリッドごとに予め測定された前記受信機の受信電波強度を示す電波情報である。
【００７２】
補正値データ４２３は、補正部２４３２（後述）が取得した各受信機３の補正値を示す。図１４は、図１３に示す補正値データ４２３のデータ構成を示す図である。図１４に示すように、補正値データ４２３は、受信機３の識別情報である受信機ＩＤと、各受信機３に対して補正部２４３２が取得した補正値とが対応付けられている。位置特定部２４３３（後述）は、補正値データ４２３を参照して、受信機３によるビーコン受信情報の受信電波強度を補正し、位置特定を行う。
【００７３】
また、制御部２４３は、制御部４３と同様の機能を有するとともに、補正部２４３２及び位置特定部２４３３を有する。
【００７４】
補正部２４３２は、位置特定対象の受信機３について、位置特定を行う際に使用するビーコン受信情報の受信電波強度に対する補正値を取得する。具体的には、補正部２４３２は、特定のグリッドに位置する受信機３によるビーコン受信情報に示された受信電波強度と、基本電波情報４２１ｔにおける特定のグリッドの受信電波強度との差を補正値として取得する。
【００７５】
この特定のグリッドは、例えば、検知エリアＱの入口のグリッドである。補正部２４３２は、所定時間経過後初めて、受信機３から通信部４１が受信したビーコン受信情報が、検知エリアＱの入口のグリッドに位置する受信機３によるビーコン受信情報であると判断する。補正部２４３２は、取得した補正値を、各受信機３の識別情報に対応付けて補正値データ４２３に記録する。
【００７６】
位置特定部２４３３は、位置特定対象の受信機３によるビーコン受信情報に示された受信電波強度を、該受信機３に対応する補正値で補正する。なお、位置特定部２４３３は、補正値データ４２３を参照し、位置特定対象の受信機３に対応する補正値を取得する。そして、位置特定部２４３３は、基本電波情報４２１ｔの各グリッドの受信電波強度のうち、補正後の受信機３の受信電波強度と最も類似度が高い受信電波強度に対応するグリッドを、受信機３が位置する領域として特定する。
【００７７】
［補正部の処理］
次に、図１５を参照して、補正部２４３２による受信機３から送信された受信電波強度に対する補正値の取得処理について具体的に説明する。図１５は、図１３に示す補正部２４３２の補正値取得処理を説明する図である。なお、図１５及び以降の図１６の説明では、図５と同様に、検知エリアＱが各グリッド（「１−１」，「１−２」，「１−３」，・・・）に分割され、検知エリアＱの３か所にビーコン２ａ〜２ｃが設置されているとする。また、図１５には、記憶部４２が記憶する基本電波情報４２１ｔのデータ構成も例示する。
【００７８】
実施の形態１と同様に、人１０が検知エリアＱに入るには、まず入口を通るため、人１０が最初に位置するグリッドは、グリッド「１−１」である。したがって、図１５に示すように、サーバ２０４が、受信機３による最初のビーコン受信情報Ｋ１を受信した場合、このビーコン受信情報Ｋ１は、入口に対応するグリッド「１−１」に受信機３から送信されたビーコン受信情報であると言える。
【００７９】
そこで、補正部２４３２は、ビーコン受信情報Ｋ１の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせと、基本電波情報４２１ｔのグリッド「１−１」の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせとを比較する（図１５の（１）参照）。
【００８０】
そして、補正部２４３２は、基本電波情報４２１ｔのグリッド「１−１」における受信電波強度に対する、受信機３によるビーコン受信情報Ｋ１における受信電波強度の差分値を求める。補正部２４３２は、この差分値を補正値として取得する。図１５の例では、グリッド「１−１」における、基本電波情報４２１ｔに対するビーコン受信情報Ｋ１の受信電波強度の差は「＋１」である（図１５の（２）参照）。このため、補正部２４３２は、ビーコン受信情報Ｋ１を送信した受信機３に対する補正値は「＋１」であると判断し、補正値データ４２３に記録する（図１５の（３）参照）。
【００８１】
［位置特定部の処理］
続いて、図１６を参照して、位置特定部２４３３の処理について説明する。図１６は、図１３に示す位置特定部２４３３の処理を説明する図である。
【００８２】
位置特定部２４３３は、受信機３による次のビーコン受信情報Ｋ２を受信する（図１６の（１）参照）。ここで、図１５で説明したように、補正部２４３２によって、この受信機３に対する補正値として「＋１」が取得されている。
【００８３】
このため、位置特定部２４３３は、ビーコン受信情報Ｋ２のビーコン２ａ〜２ｃの各受信電波強度に対して、それぞれ「＋１」を加算する補正を行い（図１６の（２）参照）、補正後のビーコン受信情報Ｋ２´を作成する。すなわち、位置特定部２４３３は、ビーコン受信情報Ｋ２のビーコン２ａ〜２ｃの受信電波強度「９，４，４」に対して、それぞれ「１」を加算し、ビーコン２ａ〜２ｃの受信電波強度を「１０，５，５」としたビーコン受信情報Ｋ２´を作成する。
【００８４】
そして、位置特定部２４３３は、補正後のビーコン受信情報Ｋ２´の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせ「１０，５，５」と、基本電波情報４２１ｔの各グリッドにおける各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせとを比較する。
【００８５】
続いて、位置特定部２４３３は、基本電波情報４２１ｔの中から、ビーコン受信情報Ｋ２´の受信電波強度の組み合わせと、最も類似する受信電波強度の組み合わせを示すグリッドを探索する。図１６の例では、ビーコン受信情報Ｋ２´の受信電波強度の組み合わせ「１０，５，５」は、基本電波情報４２１ｔのグリッド「１−２」の受信電波強度の組み合わせ「１０，５，５」と一致する。したがって、位置特定部２４３３は、受信機３が現在グリッド「１−２」にいると特定する（図１６の（３）参照）。
【００８６】
［補正値取得処理及び位置特定処理の流れ］
次に、位置特定システム２０１における補正値取得処理及び位置特定処理について説明する。図１７及び図１８は、補正値取得処理及び位置特定処理の流れを説明するシーケンス図である。
【００８７】
図１７に示すステップＳ３１〜ステップＳ３８は、図１０に示すステップＳ１１〜ステップＳ１８である。そして、補正部２４３２は、ステップＳ３８においてビーコン受信情報が入力されると、記憶部４２から、基本電波情報４２１ｔを参照する（ステップＳ３９）。続いて、補正部２４３２は、参照した基本電波情報４２１ｔにおける入口のグリッドの受信電波強度に対する、ビーコン受信情報の受信電波強度の差分値を計算する（ステップＳ４０）。補正部２４３２は、この計算した差分値を、この受信機３に対する補正値として取得する（ステップＳ４１）。そして、補正部２４３２は、取得した補正値を、この受信機３の受信機ＩＤに対応付けて補正値データ４２３に登録する（ステップＳ４２）。また、補正部２４３２は、取得した補正値を位置特定部２４３３に出力する（ステップＳ４３）。
【００８８】
位置特定部２４３３は、補正部２４３２から出力された補正値を適用する（ステップＳ４４）。位置特定部２４３３は、この適用した補正値を用いて、次のビーコン受信情報の受信電波強度を補正することによって受信機３の位置特定を行う。したがって、位置特定部２４３３は、受信したビーコン受信情報が、受信機３からの一定の時間経過後初めてのビーコン受信情報でないと判断した場合（ステップＳ３６：Ｎｏ）、図１８のステップＳ４５に進む。言い換えると、受信したビーコン受信情報が、この受信機３による２回目以降のビーコン受信情報であると判断した場合である。
【００８９】
この場合、位置特定部２４３３は、ビーコン受信情報の受信電波強度を、適用した補正値で補正する（ステップＳ４５）。一方、位置特定部２４３３は、記憶部４２から基本電波情報４２１ｔを参照する（ステップＳ４６）。そして、位置特定部２４３３は、基本電波情報４２１ｔの各グリッドの受信電波強度と、補正したビーコン受信情報の受信電波強度との類似度を計算する（ステップＳ４７）。続いて、位置特定部２４３３は、基本電波情報４２１ｔの各グリッドの受信電波強度のうち、補正後のビーコン受信情報が示す受信電波強度と最も類似度が高い受信電波強度に対応するグリッドを、受信機３が位置するグリッドとして特定する（ステップＳ４８）。
【００９０】
［実施の形態２の効果］
このように、実施の形態２では、サーバ２０４は、入口のグリッドに位置する受信機３の受信電波強度と、予め測定した基本電波情報４２１ｔの入口のグリッドの受信電波強度とを比較することによって、受信機３の受信電波強度に対する補正値を取得する。そして、実施の形態２では、サーバ２０４は、受信機３による２回目以降のビーコン受信情報については、このビーコン受信情報の受信電波強度を、取得した補正値で補正してから、受信機３の位置特定を行うため、高精度の位置特定を実現することができる。
【００９１】
［実施の形態２の変形例］
この実施の形態２に対し、実施の形態１と組み合わせることも可能である。そこで、実施の形態２と実施の形態１とを組み合わせた例を、実施の形態２の変形例として説明する。なお、この例におけるサーバは、サーバ４とサーバ２０４との機能を有する。
【００９２】
図１９は、実施の形態２の変形例における補正値取得処理を説明する図である。まず、図１９に示すように、サーバが、受信機３による最初のビーコン受信情報Ｔ１を受信する（図１９の（１）参照）。このビーコン受信情報Ｔ１は、入口のグリッド「１−１」に受信機３から送信されたビーコン受信情報であると言える。
【００９３】
そこで、サーバは、ビーコン受信情報Ｔ１の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせと、記憶部４２が記憶する電波情報４２１−１のグリッド「１−１」の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせ及び電波情報４２１−２のグリッド「１−１」の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせとを比較する（図１９の（２）参照）。
【００９４】
そして、サーバは、電波情報４２１−１及び電波情報４２１−２のうち、ビーコン受信情報Ｔ１の受信電波強度の組み合わせと、最も類似するグリッド「１−１」の受信電波強度の組み合わせを有する電波情報を探索する。図１９の例では、電波情報４２１−１よりも、電波情報４２１−２のグリッド「１−１」の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせ「９，４，２」の方が、ビーコン受信情報Ｔ１の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせ「８，３，１」に類似する（図１９の（３）参照）。このため、サーバは、受信機３の位置特定のために使用する電波情報として、電波情報４２１−２を採用する（図１９の（４）参照）。
【００９５】
続いて、サーバは、採用した電波情報４２１−２のグリッド「１−１」における受信電波強度に対する、受信機３によるビーコン受信情報Ｔ１における受信電波強度の差分値を求める。図１９の例では、この差分値は「＋１」である（図１９の（５）参照）。このため、サーバは、この受信機３に対する補正値は「＋１」として（図１９の（６）参照）、この受信機３の受信機ＩＤに補正値「＋１」を対応付けて補正値データ４２３に記録する。
【００９６】
次に、図２０を参照して、実施の形態２の変形例における位置特定処理について説明する。図２０は、実施の形態２の変形例における位置特定処理を説明する図である。
【００９７】
図２０に示すように、サーバでは、受信機３による次のビーコン受信情報Ｔ２を受信すると（図２０の（１）参照）、ビーコン受信情報Ｔ２のビーコン２ａ〜２ｃの各受信電波強度に対して、取得した補正値「＋１」をそれぞれ加算する補正を行う（図２０の（２）参照）。すなわち、ビーコン受信情報Ｔ２のビーコン２ａ〜２ｃの受信電波強度「９，４，３」に対して、それぞれ「１」を加算し、ビーコン２ａ〜２ｃの受信電波強度を「１０，５，４」としたビーコン受信情報Ｔ２´を作成する。
【００９８】
そして、サーバでは、補正後のビーコン受信情報Ｔ２´の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせ「１０，５，４」と、採用した電波情報４２１−２の各グリッドにおける各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせとを比較する。この結果、図２０の例では、ビーコン受信情報Ｔ２´の受信電波強度の組み合わせ「１０，５，４」は、電波情報４２１−２のグリッド「１−２」の受信電波強度の組み合わせ「１０，５，４」と一致するため、受信機３が現在グリッド「１−２」にいると特定できる（図２０の（３）参照）。
【００９９】
このように、実施の形態２の変形例では、受信機３による受信電波強度を補正した補正値と、位置特定対象の受信機３の状態に応じて選択した電波情報とを用いて、受信機３の位置特定を行うため、位置特定精度の向上を図ることができる。
【０１００】
［実施の形態３］
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３では、特定のグリッドに位置する受信機３の受信電波強度と、予め測定した電波情報の特定のグリッドの受信電波強度とを比較することによって補正値を取得し、取得した補正値で各受信電波強度を補正した電波情報を用いて、受信機３の位置特定を行う。
【０１０１】
図２１は、実施の形態３に係る位置特定システムの構成の一例を模式的に示す図である。図２１に示すように、実施の形態３に係る位置特定システム３０１は、図１に示すサーバ４に代えて、サーバ３０４を有する。
【０１０２】
サーバ３０４は、検知エリアＱを分割した分割領域ごとに予め測定された受信機３の受信電波強度を、各分割領域の識別情報に対応付けた基本電波情報を記憶する。そして、サーバ３０４は、各受信機３に応じて、基本電波情報の受信電波強度を補正し、補正後の電波情報を用いて受信機３の位置を特定する。
【０１０３】
［サーバの構成］
そこで、サーバ３０４の構成について具体的に説明する。図２２は、図２１に示すサーバ３０４の構成を示すブロック図である。図２２に示すように、サーバ３０４は、記憶部４２に、基本電波情報４２１ｔと、補正後電波情報４２１ｔ−１、４２１ｔ−２〜４２１ｔ−ｎとを記憶する。そして、サーバ３０４は、図４に示す制御部４３に代えて、制御部３４３を有する。
【０１０４】
補正後電波情報４２１ｔ−１、４２１ｔ−２〜４２１ｔ−ｎは、受信機３ごとに、補正部３４３２（後述）が基本電波情報４２１ｔを補正した電波情報であり、受信機３の識別情報を含めて記憶されたものである。
【０１０５】
制御部３４３は、制御部４３と同様の機能を有するとともに、補正部３４３２及び位置特定部３４３３を有する。
【０１０６】
補正部３４３２は、位置特定対象の受信機３について、位置特定を行う際に使用する電波情報を、基本電波情報４２１ｔの各受信電波強度を補正することによって作成する。具体的には、補正部３４３２は、特定のグリッドに位置する受信機３によるビーコン受信情報に示された受信電波強度と、基本電波情報４２１ｔにおける特定のグリッドの受信電波強度との差を補正値として取得する。特定のグリッドは、例えば、検知エリアＱの入口のグリッドである。補正部３４３２は、所定時間経過後初めて、受信機３から通信部４１が受信したビーコン受信情報が、検知エリアＱの入口のグリッドに位置する受信機３によるビーコン受信情報であると判断する。
【０１０７】
そして、補正部３４３２は、取得した補正値を用いて基本電波情報４２１ｔの各受信電波強度を補正し、補正後の電波情報を位置特定対象の受信機３に対する電波情報として記憶部４２に記録する。
【０１０８】
位置特定部３４３３は、補正後の電波情報を用いて受信機３の位置を特定する。具体的には、位置特定部３４３３は、補正部３４３２によって補正された電波情報の各グリッドの受信電波強度のうち、受信機３によるビーコン受信情報が示す受信電波強度と、最も類似度が高い受信電波強度に対応するグリッドを、受信機３が位置するグリッドとして特定する。
【０１０９】
［補正部の処理］
次に、図２３を参照して、補正部３４３２による電波情報に対する補正処理について具体的に説明する。図２３は、図２２に示す補正部３４３２の補正処理を説明する図である。なお、図２３の説明では、図５と同様に、検知エリアＱが各グリッド（「１−１」，「１−２」，「１−３」，・・・）に分割され、検知エリアＱの３か所にビーコン２ａ〜２ｃが設置されているとする。また、図２３には、記憶部４２が記憶する基本電波情報４２１ｔのデータ構成も例示する。
【０１１０】
まず、図２３の（ａ）に示すように、サーバが、受信機３による最初のビーコン受信情報Ｋ１を受信する。このビーコン受信情報Ｋ１は、入口のグリッド「１−１」に受信機３から送信されたビーコン受信情報であると言える。そこで、補正部３４３２は、ビーコン受信情報Ｋ１の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせと、記憶部４２が記憶する基本電波情報４２１ｔのグリッド「１−１」の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせとを比較する（図２３の（１）参照）。
【０１１１】
補正部３４３２は、受信機３によるビーコン受信情報Ｋ１における受信電波強度に対する、基本電波情報４２１ｔのグリッド「１−１」における受信電波強度の差分値を求める。補正部３４３２は、この差分値を補正値として取得する。図２３の例では、グリッド「１−１」における、ビーコン受信情報Ｋ１に対する基本電波情報４２１ｔの受信電波強度の差は「−１」である（図２３の（２）参照）。このため、補正部３４３２は、ビーコン受信情報Ｋ１を送信した受信機３については、基本電波情報４２１ｔに対する補正値は「−１」であると判断する（図２３の（３）参照）。
【０１１２】
そして、補正部３４３２は、基本電波情報４２１ｔの各受信電波強度の値に「−１」を加算する補正を行い（図２３の（４）参照）、ビーコン受信情報Ｋ１を送信した受信機３に対する位置特定の際に適用する補正後電波情報４２１ｔ−１を作成する。位置特定部３４３３は、この受信機３については、補正後電波情報４２１ｔ−１を参照して、位置特定を行う。位置特定の処理内容は、実施の形態１と同様であるため、記載は省略する。
【０１１３】
［補正処理及び位置特定処理の流れ］
次に、位置特定システム３０１における補正処理及び位置特定処理について説明する。図２４及び図２５は、実施の形態３に係る補正処理及び位置特定処理の流れを説明するシーケンス図である。
【０１１４】
図２４に示すステップＳ５１〜ステップＳ５８は、図１０に示すステップＳ１１〜ステップＳ１８である。そして、補正部３４３２は、ステップＳ５８においてビーコン受信情報が入力されると、記憶部４２から、基本電波情報４２１ｔを参照する（ステップＳ５９）。続いて、補正部３４３２は、ビーコン受信情報の受信電波強度に対する、基本電波情報４２１ｔにおける入口のグリッドの受信電波強度の差分値を計算する（ステップＳ６０）。
【０１１５】
そして、補正部３４３２は、この計算した差分値で、基本電波情報４２１ｔの各受信電波強度を補正し（ステップＳ６１）、補正後の電波情報を、この受信機３に対応する電波情報として記憶部４２に登録する（ステップＳ６２）。また、補正部３４３２は、補正後の電波情報を示す識別情報を位置特定部３４３３に出力する（ステップＳ６３）。位置特定部３４３３は、補正部３４３２から出力された補正後の電波情報を、この受信機３の位置特定の際に使用する電波情報として採用する（ステップＳ６４）。
【０１１６】
そこで、位置特定部３４３３は、受信したビーコン受信情報が、受信機３からの一定の時間経過後初めてのビーコン受信情報でないと判断した場合（ステップＳ５６：Ｎｏ）、言い換えると、受信したビーコン受信情報が、この受信機３による２回目以降のビーコン受信情報であると判断した場合、図２５のステップＳ６５に進む。
【０１１７】
位置特定部３４３３は、記憶部４２から、この受信機３に対応する補正後電波情報を参照する（ステップＳ６５）。そして、位置特定部３４３３は、参照した補正後電波情報の各グリッドの受信電波強度と、ビーコン受信情報の受信電波強度との類似度を計算する（ステップＳ６６）。続いて、位置特定部３４３３は、補正後電波情報の各グリッドの受信電波強度のうち、ビーコン受信情報が示す受信電波強度と最も類似度が高い受信電波強度に対応するグリッドを、受信機３が位置するグリッドとして特定する（ステップＳ６７）。
【０１１８】
［実施の形態３の効果］
このように、実施の形態３では、サーバ３０４は、特定のグリッドに位置する受信機３の受信電波強度と、予め測定した基本電波情報４２１ｔの特定のグリッドの受信電波強度とを比較することによって、基本電波情報４２１ｔに対する補正値を取得する。そして、実施の形態３では、サーバ３０４は、取得した補正値で基本電波情報４２１ｔを補正した電波情報を用いて、受信機３の受信電波強度の位置特定を行うため、高精度の位置特定を実現することができる。
【０１１９】
［実施の形態３の変形例］
この実施の形態３に対し、実施の形態１と組み合わせることも可能である。そこで、実施の形態３と実施の形態１とを組み合わせた例を、実施の形態３の変形例として説明する。なお、この例におけるサーバは、サーバ４とサーバ３０４との機能を有する。
【０１２０】
図２６は、実施の形態３の変形例における電波情報の補正処理を説明する図である。まず、図２６の（ａ）に示すように、サーバが、受信機３による最初のビーコン受信情報Ｔ１を受信する（図２６の（１）参照）。このビーコン受信情報Ｔ１は、入口のグリッド「１−１」に受信機３から送信されたビーコン受信情報であると言える。
【０１２１】
そこで、サーバは、ビーコン受信情報Ｔ１の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせと、記憶部４２が記憶する基本電波情報４２１ｔのグリッド「１−１」の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせ及び電波情報４２１−２のグリッド「１−１」の各ビーコン２ａ〜２ｃにおける受信電波強度の組み合わせとを比較する（図２６の（２）参照）。
【０１２２】
そして、サーバは、電波情報４２１−１及び電波情報４２１−２のうち、ビーコン受信情報Ｔ１の受信電波強度の組み合わせと、最も類似するグリッド「１−１」の受信電波強度の組み合わせを有する電波情報を探索する。図２６の例では、電波情報４２１−２が、ビーコン受信情報Ｔ１に類似するため（図２６の（３）参照）、サーバは、受信機３の位置特定のために使用する電波情報として、電波情報４２１−２を採用する。
【０１２３】
続いて、サーバは、受信機３によるビーコン受信情報Ｔ１における受信電波強度に対する、電波情報４２１−２のグリッド「１−１」における受信電波強度の差分値を求める。図２６の例では、この差分値は「−１」である（図２６の（４）参照）。
【０１２４】
そして、サーバは、電波情報４２１−２に対する補正値は「−１」であるとして（図２６の（５）参照）、電波情報４２１−２の各受信電波強度の値に「−１」を加算する補正を行い（図２６の（６）参照）、この受信機３に対する位置特定の際に適用する電波情報４２１−２Ｔを作成する（図２６の（ｂ）参照）。サーバは、この受信機３については、電波情報４２１−２Ｔを参照して、位置特定を行う。位置特定の処理内容は、実施の形態１と同様であるため、記載は省略する。
【０１２５】
このように、実施の形態３の変形例では、位置特定対象の受信機３の状態に応じて選択した電波情報を、受信機３による受信電波強度を基に補正した上で、受信機の位置特定を行うため、位置特定精度の向上を図ることができる。
【０１２６】
なお、実施の形態１〜３において、受信機３の状態特定用或いは補正値取得用のビーコン２と、受信機３の位置特定用のビーコン２とを分けて設定してもよい。具体的には、指向性がある受信可能強度が比較的弱いビーコン２を、受信機３の状態特定用或いは補正値取得用として入口グリッド設置する。そして、サーバ４，２０４，３０４は、このビーコン２による電波を受信した受信機３からビーコン受信情報を受けた場合に、位置特定対象の受信機３が検知エリアＱの入口グリッドに位置することを判断する。サーバ４，２０４，３０４は、ビーコン受信情報に付されるビーコンＩＤを識別することによって、受信機３の状態特定用或いは補正値取得用のビーコン２からの受信電波情報であるか、または、受信機３の位置特定用のビーコンであるかを判別できる。
【０１２７】
なお、受信機３の状態特定用のビーコン２を別途設けた場合には、位置特定用の各電波情報とは別に、各受信機３状態に応じて、状態特定用のビーコン２における入口グリッドの電波強度表も予め複数用意し、位置特定用の各電波情報と対応付けておく。また、補正値取得用のビーコン２を別途設けた場合には、該補正値取得用のビーコン２の入口グリッドの基本電波強度表も予め用意し、この補正値取得用のビーコン２の入口グリッドの基本電波強度表と、基本電波情報４２１ｔとの関連性を加味して、補正値を求めればよい。
【０１２８】
また、受信機３の状態特定用或いは補正値取得用のビーコン２を設ける場合、このビーコン２を、入口グリッド以外の他のグリッドに設置することもできる。例えば、検知エリアＱの角部のグリッドに設置してもよい。この場合、サーバ４，２０４，３０４は、このビーコン２のビーコンＩＤを付されたビーコン受信情報を受信機３から受信することによって、位置特定対象の受信機３が検知エリアＱの角部グリッドに位置することを判別できる。
【０１２９】
［システム構成等］
図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部又は任意の一部が、ＣＰＵ及び当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【０１３０】
また、本実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部又は一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部又は一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【０１３１】
［プログラム］
図２７は、プログラムが実行されることにより、サーバ４，２０４，３０４が実現されるコンピュータの一例を示す図である。コンピュータ１０００は、例えば、メモリ１０１０、ＣＰＵ１０２０を有する。また、コンピュータ１０００は、ハードディスクドライブインタフェース１０３０、ディスクドライブインタフェース１０４０、シリアルポートインタフェース１０５０、ビデオアダプタ１０６０、ネットワークインタフェース１０７０を有する。これらの各部は、バス１０８０によって接続される。
【０１３２】
メモリ１０１０は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１０１１及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）１０１２を含む。ＲＯＭ１０１１は、例えば、ＢＩＯＳ（Basic  Input  Output  System）等のブートプログラムを記憶する。ハードディスクドライブインタフェース１０３０は、ハードディスクドライブ１０９０に接続される。ディスクドライブインタフェース１０４０は、ディスクドライブ１１００に接続される。例えば磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能な記憶媒体が、ディスクドライブ１１００に挿入される。シリアルポートインタフェース１０５０は、例えばマウス１１１０、キーボード１１２０に接続される。ビデオアダプタ１０６０は、例えばディスプレイ１１３０に接続される。
【０１３３】
ハードディスクドライブ１０９０は、例えば、ＯＳ１０９１、アプリケーションプログラム１０９２、プログラムモジュール１０９３、プログラムデータ１０９４を記憶する。すなわち、サーバ４，２０４，３０４の各処理を規定するプログラムは、コンピュータにより実行可能なコードが記述されたプログラムモジュール１０９３として実装される。プログラムモジュール１０９３は、例えばハードディスクドライブ１０９０に記憶される。例えば、サーバ４，２０４，３０４における機能構成と同様の処理を実行するためのプログラムモジュール１０９３が、ハードディスクドライブ１０９０に記憶される。なお、ハードディスクドライブ１０９０は、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）により代替されてもよい。
【０１３４】
また、上述した実施形態の処理で用いられる設定データは、プログラムデータ１０９４として、例えばメモリ１０１０やハードディスクドライブ１０９０に記憶される。そして、ＣＰＵ１０２０が、メモリ１０１０やハードディスクドライブ１０９０に記憶されたプログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４を必要に応じてＲＡＭ１０１２に読み出して実行する。
【０１３５】
なお、プログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４は、ハードディスクドライブ１０９０に記憶される場合に限らず、例えば着脱可能な記憶媒体に記憶され、ディスクドライブ１１００等を介してＣＰＵ１０２０によって読み出されてもよい。あるいは、プログラムモジュール１０９３及びプログラムデータ１０９４は、ネットワーク（ＬＡＮ、ＷＡＮ等）を介して接続された他のコンピュータに記憶されてもよい。そして、プログラムモジュール１０９３及びプログラムデータ１０９４は、他のコンピュータから、ネットワークインタフェース１０７０を介してＣＰＵ１０２０によって読み出されてもよい。
【０１３６】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、本実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【符号の説明】
【０１３７】
１，２０１，３０１  位置特定システム
２  ビーコン
３  受信機
４，２０４，３０４  サーバ
３１  電波受信部
３２，４３，２４３，３４３  制御部
３３，４１  通信部
４２  記憶部
４４  入力部
４５  出力部
３２１  受信強度測定部
４２１Ｇ  電波情報群
４２１−１，４２１−２  電波情報
４２１ｔ−１，４２１ｔ−２〜４２１ｔ−ｎ  補正後電波情報
４２１ｔ  基本電波情報
４２２  状態テーブル
４２３  補正値データ
４３１  受信機状態特定部
４３２，２４３３，３４３３  位置特定部
２４３２，３４３２  補正部
【図１】
2017201240.tif 000003
【図２】
2017201240.tif 000004
【図３】
2017201240.tif 000005
【図４】
2017201240.tif 000006
【図５】
2017201240.tif 000007
【図６】
2017201240.tif 000008
【図７】
2017201240.tif 000009
【図８】
2017201240.tif 000010
【図９】
2017201240.tif 000011
【図１０】
2017201240.tif 000012
【図１１】
2017201240.tif 000013
【図１２】
2017201240.tif 000014
【図１３】
2017201240.tif 000015
【図１４】
2017201240.tif 000016
【図１５】
2017201240.tif 000017
【図１６】
2017201240.tif 000018
【図１７】
2017201240.tif 000019
【図１８】
2017201240.tif 000020
【図１９】
2017201240.tif 000021
【図２０】
2017201240.tif 000022
【図２１】
2017201240.tif 000023
【図２２】
2017201240.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
2017201240.tif 000027
【図２６】
2017201240.tif 000028
【図２７】
2017201240.tif 000029