(57)【要約】【課題】本開示では、センサを用いた測位技術を大きな移動体に適用した際に、その移動体内での位置の検出精度を向上させることが可能な情報処理装置を提供する。【解決手段】ユーザによって携帯または装着される複数のセンサによって提供される第１センシングデータに基づいて、前記ユーザが乗っている移動体の種別を推定する推定部と、前記推定部が推定した移動体の種別を用いて前記移動体内の前記ユーザの位置を求めるための処理に使用する情報を選択する選択部と、を備える、情報処理装置が提供される。【選択図】図６
2017067469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによって携帯または装着される複数のセンサによって提供される第１センシングデータに基づいて、前記ユーザが乗っている移動体の種別を推定する推定部と、
前記推定部が推定した移動体の種別を用いて前記移動体内の前記ユーザの位置を求めるための処理に使用する情報を選択する選択部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記選択部は、前記第１センシングデータの少なくとも一部を選択する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記選択部は、前記第１センシングデータに基づいて生成されるマップ情報を選択する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第１センシングデータを用いて前記移動体内の前記ユーザの位置を求めるための処理を実行する処理部をさらに備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記第１センシングデータを用いて生成されるマップ情報を用いた、前記第１センシングデータを提供する前記ユーザの前記移動体内での測位処理を実行する、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記選択部は、絶対位置情報に基づいて情報を選択する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記選択部は、前記移動体から送信される情報に基づいて情報を選択する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記選択部は、前記移動体から送信される、該移動体の内部の位置を識別する情報に基づいて情報を選択する、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記処理部は、前記測位処理の結果に基づいて施設情報を抽出する、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記第１センシングデータは、加速度データ、角速度データ、または地磁気データのいずれかを含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記移動体は、電車、自動車、または船舶のいずれかである、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
ユーザによって携帯または装着されるセンサによって提供される第１センシングデータに基づいて、前記ユーザが乗っている移動体の種別を推定することと、
推定した移動体の種別を用いて前記移動体内の前記ユーザの位置を求めるための処理に使用する情報を選択することと、
を含む、情報処理方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
ユーザによって携帯または装着されるセンサによって提供される第１センシングデータに基づいて、前記ユーザが乗っている移動体の種別を推定することと、
推定した移動体の種別を用いて前記移動体内の前記ユーザの位置を求めるための処理に使用する情報を選択することと、
を実行させる、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザの位置を検出する方法としては、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）に代表されるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）が広く用いられている。しかし、ＧＮＳＳの場合、衛星からの電波が受信しにくい、屋内や建物密集地域では十分な位置検出の精度が得られない場合がある。そのような場合、例えば通信可能なＷｉ−Ｆｉなどのアクセスポイント、およびその電波強度に基づいてユーザの位置を推定する方法もあるが、位置が特定されたアクセスポイントが限られていたり、電波強度が様々な影響を受けたりするため、精度の向上は難しかった。特許文献１には、これらの場合の解決策として用いられる自律測位に関する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２１０３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、センサを用いた測位技術を船舶（特に大型の客船）や鉄道のような大きな移動体に適用することを考えた場合、ユーザが保持するセンサが出力するセンサデータに、移動体自体の運動がノイズとして乗ってしまう。
【０００５】
そこで、本開示では、センサを用いた測位技術を大きな移動体に適用した際に、その移動体内での位置の検出精度を向上させることが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法およびコンピュータプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、ユーザによって携帯または装着される複数のセンサによって提供される第１センシングデータに基づいて、前記ユーザが乗っている移動体の種別を推定する推定部と、前記推定部が推定した移動体の種別を用いて前記移動体内の前記ユーザの位置を求めるための処理に使用する情報を選択する選択部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【０００７】
また本開示によれば、ユーザによって携帯または装着されるセンサによって提供される第１センシングデータに基づいて、前記ユーザが乗っている移動体の種別を推定することと、推定した移動体の種別を用いて前記移動体内の前記ユーザの位置を求めるための処理に使用する情報を選択することと、を含む、情報処理方法が提供される。
【０００８】
また本開示によれば、コンピュータに、ユーザによって携帯または装着されるセンサによって提供される第１センシングデータに基づいて、前記ユーザが乗っている移動体の種別を推定することと、推定した移動体の種別を用いて前記移動体内の前記ユーザの位置を求めるための処理に使用する情報を選択することと、を実行させる、コンピュータプログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように本開示によれば、センサを用いた測位技術を大きな移動体に適用した際に、その移動体内での位置の検出精度を向上させることが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法およびコンピュータプログラムを提供することが出来る。
【００１０】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の第１の実施形態に係る測位システムの構成例を示す説明図である。
【図２】本開示の第１の実施形態に係る端末装置２００の構成例を示す説明図である。
【図３】本開示の第１の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示す説明図である。
【図４】本開示の第１の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示す説明図である。
【図５】移動体内コンテクストマップ１２０及び移動体内ＰＯＩマップ１４５の例を示す説明図である。
【図６】本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示す説明図である。
【図７】本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示す説明図である。
【図８】本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示す説明図である。
【図９】本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示す説明図である。
【図１０】ハードウェア構成例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１３】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施形態
１．１．システム構成例
１．２．端末装置の構成例
１．３．サーバ装置の構成例
１．３．１．コンテクストマップ生成時
１．３．２．測位時
２．第２の実施形態
２．１．サーバ装置の構成例１
２．１．１．コンテクストマップ生成時
２．１．２．測位時
２．２．サーバ装置の構成例２
２．２．１．コンテクストマップ生成時
２．２．２．測位時
３．ハードウェア構成例
４．まとめ
【００１４】
＜１．第１の実施形態＞
［１．１．システム構成例］
まず、図１を用いて、本開示の第１の実施形態に係る測位システムの構成例を説明する。図１は、本開示の第１の実施形態に係る測位システムの構成例を示す説明図である。
【００１５】
図１に示したように、本開示の第１の実施形態に係る測位システムは、サーバ装置１００と、端末装置２００と、を含んで構成される。
【００１６】
端末装置２００は、船舶（特に大型の客船）や鉄道等の、内部で自由に移動可能な移動体に乗るユーザが携帯または装着する装置である。端末装置２００は、サーバ装置１００との間で無線通信を行いうる。端末装置２００は、内部に備えるセンサが取得したセンサデータをサーバ装置１００に送信する。また端末装置２００は、サーバ装置１００から送られてくる、上記センサデータを用いた測位結果を受信する。
【００１７】
端末装置２００の構成例は後に詳述するが、端末装置２００が備えるセンサは、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、照度センサ、温度センサ、または気圧センサなどを含み、端末装置２００にかかる加速度や角速度、方位、照度、温度、気圧などを検出する。上記の各種センサは、例えばセンサを含む端末装置２００がユーザによって携帯または装着されている場合に、各種情報をユーザに関する情報、例えばユーザの運動や向きなどを示す情報として検出することができる。また、センサは、他にも、脈拍、発汗、脳波、触覚、嗅覚、味覚など、ユーザの生体情報を検出するセンサを含んでもよい。端末装置２００は、これらのセンサによって検出された情報、および／または後述するカメラやマイクによって検出された画像または音声のデータを解析することによってユーザの感情を示す情報を取得する処理回路が含まれてもよい。
【００１８】
さらに、センサは、カメラ、マイク、上述した各種センサなどにより、ユーザまたは装置の近傍の画像または音声をデータとして取得してもよい。また、センサは、屋内または屋外の位置を検出する位置検出機能を含んでもよい。位置検出機能は、具体的には、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）受信機、および／または通信装置などを含みうる。ＧＮＳＳは、例えばＧＰＳ（Global  Positioning  System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）、ＢＤＳ（BeiDou  Navigation  Satellite  System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith  Satellites  System）、またはＧａｌｉｌｅｏなどを含みうる。以下の説明では、例としてＧＰＳが利用される場合について説明するが、同様に他のＧＮＳＳが利用されてもよい。通信装置は、例えばＷｉ−ｆｉ、ＭＩＭＯ（Multi-Input  Multi-Output）、セルラー通信（例えば携帯基地局を使った位置検出、フェムトセル）、または近距離無線通信（例えばＢＬＥ（Bluetooth  Low  Energy）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））などの技術を利用して位置を検出する。
【００１９】
上記のようなセンサがユーザの位置や状況（生体情報を含む）を検出する場合、センサを含む装置は、例えばユーザによって携帯または装着されている。あるいは、センサを含む装置がユーザの生活環境に設置されているような場合にも、ユーザの位置や状況（生体情報を含む）を検出することが可能でありうる。例えば、室内などに固定して設置されたカメラによって取得されたユーザの顔を含む画像を解析することによって、ユーザの脈拍を検出することができる。
【００２０】
サーバ装置１００は、自動車、船舶や鉄道等の移動体の内部、または移動体の外部に設けられるサーバ装置である。サーバ装置１００は、移動体の内部に位置する端末装置２００の現在位置を測位するとともに、その測位の結果を端末装置２００に配信する装置である。
【００２１】
船舶や電車などの移動体内で、複数のセンサが出力するセンサデータを用いてフィンガープリンティング測位を行う場合を考える。地磁気、加速度、ジャイロ、気圧などを用いたフィンガープリンティング測位を移動体内で用いるにあたり、移動体自体の加減速や運動方向の変化、方位変化、高度変化等により、移動体内で端末装置２００を携帯するユーザの移動や行動とは異なる成分が端末装置２００から出力されうる。移動体内で端末装置２００を携帯するユーザの移動や行動とは異なる成分はノイズとなるので、そのノイズを除去しなければ、移動体内で端末装置２００を携帯するユーザの、当該移動体内での正確な位置や行動を把握することは出来ない。
【００２２】
例えば、移動体の中で人がジャイロセンサを携帯した場合に、ジャイロセンサが回転を検出したとき、移動体がカーブを曲がっているのか、人が曲がって歩いているのかを区別する事は出来ない。また例えば、移動体の中で人が加速度センサを携帯した場合に、加速度センサが加速度の変化を検出した時、移動体が加減速したのか、人が加減速したのかを区別する事は出来ない。また例えば、移動体の中で人が気圧センサを携帯した場合に、気圧センサが気圧の変化を検出した時、移動体の高度が変化したのか、移動体の中で人の高度が変化したのかを区別する事は出来ない。また例えば、移動体の中で人が地磁気センサを携帯した場合に、地磁気センサが地磁気の方向の変化を検出した時、移動体の方向が変化したのか、移動体の中にいる人の方向が変化したのかを区別する事は出来ない。
【００２３】
そこでサーバ装置１００は、移動体で測定されたセンサデータを用いて、端末装置２００から送信されるセンサデータを補正する。そしてサーバ装置１００は、補正したセンサデータを用いて、端末装置２００を携帯するユーザの行動を推定したり、端末装置２００を携帯するユーザの位置を測位したりする処理を実行する。
【００２４】
サーバ装置１００は、移動体で測定されたセンサデータを用いて、端末装置２００から送信されるセンサデータを補正することで、端末装置２００を携帯するユーザの行動や位置をより正確に推定することができる。またサーバ装置１００は、移動体で測定されたセンサデータを用いて、端末装置２００から送信されるセンサデータを補正することで、移動体の内部でも、端末装置２００を携帯するユーザの行動の推定結果と、現在位置の推定結果とを紐付けたマップ（コンテクストマップ）を生成することが出来る。
【００２５】
以上、図１を用いて本開示の第１の実施形態に係る測位システムの構成例について説明した。続いて、端末装置２００の構成例について説明する。
【００２６】
［１．２．端末装置の構成例］
図２は、本開示の第１の実施形態に係る端末装置２００の構成例を示す説明図である。以下、図２を用いて本開示の第１の実施形態に係る端末装置２００の構成例について説明する。
【００２７】
図２に示したように、本開示の第１の実施形態に係る端末装置２００は、センサ部２１０と、入力部２２０と、制御部２３０と、出力部２４０と、を含んで構成される。
【００２８】
センサ部２１０は、端末装置２００の状態をセンシングするデバイスで構成される。センサ部２１０は、センサデータを入力部２２０に出力する。センサ部２１０は、本実施形態では、図２に示したように、地磁気センサ２１１と、加速度センサ２１２と、ジャイロセンサ２１３と、気圧センサ２１４と、通信装置２１５と、マイク２１６と、カメラ２１７と、を含んで構成される。通信装置２１５は本来的には通信装置であるが、本実施形態では電波の受信状態を検出するセンサとして利用されている。マイク２１６やカメラ２１７も、本実施形態では周囲の音や環境を検出するセンサとして利用されている。
【００２９】
地磁気センサ２１１は、センサデータとして磁場（磁界）の大きさや方向を出力するセンサである。加速度センサ２１２は、センサデータとして加速度の情報を出力するセンサである。ジャイロセンサ２１３は、センサデータとして角速度の情報を出力するセンサである。気圧センサ２１４は、センサデータとして気圧の情報を出力するセンサである。
【００３０】
もちろん、センサ部２１０を構成するセンサは図２に示したものに限定されるものではない。
【００３１】
入力部２２０は、センサ部２１０が出力したセンサデータや、他の装置、例えばサーバ装置１００から送信されるデータが入力される。入力部２２０は、センサ部２１０が出力したセンサデータや、他の装置、例えばサーバ装置１００から送信されるデータを制御部２３０に渡す。
【００３２】
制御部２３０は、端末装置２００の動作を制御する各種処理を実行する。制御部２３０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、またはＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）などのプロセッサまたは処理回路を含む。また、制御部２３０は、プロセッサまたは処理回路において実行されるプログラム、および処理において読み書きされるデータを一時的または永続的に格納するメモリまたはストレージ装置を含んでもよい。制御部２３０は、例えば端末装置２００の現在地を出力部２４０に出力させる処理を実行したり、センサ部２１０が出力したセンサデータをサーバ装置１００へ出力部２４０を通じて出力したりする処理を実行する。
【００３３】
出力部２４０は、制御部２３０から提供された情報を、ユーザ（端末装置２００のユーザと同じユーザであってもよいし、異なるユーザであってもよい）、外部装置、または他のサービスに出力する。例えば、出力部２４０は、出力装置、制御装置、または外部サービスに情報を提供するソフトウェアなどを含みうる。
【００３４】
出力装置は、制御部２３０から提供された情報を、ユーザ（端末装置２００のユーザと同じユーザであってもよいし、異なるユーザであってもよい）の視覚や聴覚、触覚、嗅覚、味覚などの感覚によって知覚される形式で出力する。例えば、出力装置はディスプレイであり、情報を画像によって出力する。なお、ディスプレイは、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）や有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどの反射型または自発光型のディスプレイには限らず、ウェアラブル装置などで用いられるような、ユーザの眼に画像表示光を導光する導光部材と光源との組み合わせをも含む。また、出力装置はスピーカを含み、情報を音声によって出力してもよい。その他にも、出力装置は、プロジェクタやバイブレータなどを含んでもよい。
【００３５】
制御装置は、制御部２３０から提供された情報に基づいて装置を制御する。制御される装置は、出力部２４０を実現する装置に含まれてもよいし、外部装置であってもよい。より具体的には、例えば、制御装置は制御コマンドを生成するプロセッサまたは処理回路を含む。外部装置が制御される場合、出力部２４０は、さらに、制御コマンドを外部装置に送信する通信装置を含みうる。制御装置は、例えば、制御部２３０から提供された情報を印刷物として出力するプリンタを制御する。制御装置は、制御部２３０から提供された情報の、ストレージ装置またはリムーバブル記録媒体への書き込みを制御するドライバを含んでもよい。あるいは、制御装置は、制御部２３０から提供された情報を出力または記録する装置以外の装置を制御してもよい。例えば、制御装置は、照明装置を制御して照明を点灯させたり、テレビを制御して画像を消したり、オーディオ装置を制御して音量を調節したり、ロボットを制御してその動き等を制御したりしてもよい。
【００３６】
外部サービスに情報を提供するソフトウェアは、例えば、外部サービスのＡＰＩを利用して、制御部２３０から提供された情報を外部サービスに提供する。ソフトウェアは、例えば外部サービスのサーバに情報を提供してもよいし、クライアント装置で実行されているサービスのアプリケーションソフトウェアに情報を提供してもよい。提供される情報は、必ずしもすぐに外部サービスに反映されるものでなくてよく、例えばユーザが外部サービスに投稿または送信するための候補として提供されてもよい。より具体的には、例えば、ソフトウェアは、クライアント装置で実行されているブラウザソフトウェアにおいて、ユーザが入力する検索キーワードやＵＲＬ（Uniform  Resource  Locator）の候補として用いられるテキストを提供してもよい。また、例えば、ソフトウェアは、ユーザに代わって、ソーシャルメディアなどの外部サービスに、テキスト、画像、動画、音声などを投稿してもよい。
【００３７】
以上、図２を用いて本開示の第１の実施形態に係る端末装置２００の構成例について説明した。続いて、本開示の第１の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例について説明する。
【００３８】
［１．３．サーバ装置の構成例］
（１．３．１．コンテクストマップ生成時）
図３は、本開示の第１の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示す説明図である。図３に示したのは、コンテクストマップを生成する際のサーバ装置１００の構成例である。
【００３９】
図３に示したように、サーバ装置１００は、処理部１１０を含んで構成される。そしてコンテクストマップを生成する際に、処理部１１０は、センサ補正部１１１と、コンテクストマップ生成部１１２と、を含んで構成される。
【００４０】
センサ補正部１１１は、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動体姿勢運動計測部１３０から送られてくるセンサデータを用いて補正する。端末装置２００から送られてくるセンサデータには、加速度データ、角速度データ、地磁気データ、気圧データ等が含まれうる。センサ補正部１１１は、補正後のセンサデータをコンテクストマップ生成部１１２に出力する。移動体姿勢運動計測部１３０は、移動体そのものの姿勢や運動の状態を計測するものであり、例えば、加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサ、照度センサ、温度センサ、気圧センサなどの各種のセンサで構成される。移動体姿勢運動計測部１３０から送られてくるセンサデータは、移動体の姿勢や運動量を示している。
【００４１】
端末装置２００から送られてくるセンサデータをＸとすると、そのセンサデータＸには、端末装置２００そのものの姿勢や運動の変化量Ｙと、移動体姿勢運動計測部１３０から送られてくるセンサデータＺと、が含まれうる。従ってセンサ補正部１１１は、端末装置２００から送られてくるセンサデータの補正の一例として、端末装置２００から送られてくるセンサデータＸと、移動体姿勢運動計測部１３０から送られてくるセンサデータＺとの差分を求めて、端末装置２００そのものの姿勢や運動の変化量Ｙを求める。
【００４２】
センサ補正部１１１は、端末装置２００そのものの姿勢や運動の変化量Ｙを求める際に、センサデータ毎に端末装置２００から送られてくるセンサデータＸと、移動体姿勢運動計測部１３０から送られてくるセンサデータＺとの差分を求める。例えば、センサ補正部１１１は、端末装置２００そのものの角速度の変化を求めるために、端末装置２００から送られてくるジャイロセンサ２１３のセンサデータと、移動体姿勢運動計測部１３０から送られてくるジャイロセンサのセンサデータとの差分を求める。
【００４３】
移動体姿勢運動計測部１３０は、端末装置２００を携帯または装着するユーザが乗っている移動体の姿勢変化や運動変化を計測するセンサで構成される。サーバ装置１００が当該移動体に設けられていれば、移動体姿勢運動計測部１３０は、サーバ装置１００の内部に設けられていても、またサーバ装置１００と有線または無線で接続されていてもよい。サーバ装置１００が当該移動体に設けられていなければ、移動体姿勢運動計測部１３０は当該移動体に設けられ、サーバ装置１００へセンサデータを無線で送信する。
【００４４】
コンテクストマップ生成部１１２は、センサ補正部１１１によって補正されたセンサデータを用いて、移動体内コンテクストマップ１２０を生成、または更新する。なお、「生成、または更新」を、以下の説明では単に「生成」とまとめて記載する事もある。
【００４５】
コンテクストマップ生成部１１２は、移動体内コンテクストマップ１２０の生成時に、移動体内相対測位部１４０での測位データを用いる。移動体内相対測位部１４０は、端末装置２００の移動体内での相対的な位置を測るデバイスで構成される。移動体内相対測位部１４０は、例えば所定の電波を発信し、その電波を端末装置２００が受信した際の電波強度から、その端末装置２００の位置（移動体内相対測位部１４０から見た相対的な位置）を測る。
【００４６】
サーバ装置１００は、図３に示したような構成を有する事で、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動体姿勢運動計測部１３０から送られてくるセンサデータを用いて補正する事が出来る。サーバ装置１００は、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動体姿勢運動計測部１３０から送られてくるセンサデータを用いて補正する事で、端末装置２００から送られてくるセンサデータを用いて精度の高い移動体内コンテクストマップ１２０を生成する事が出来る。
【００４７】
（１．３．２．測位時）
図４は、本開示の第１の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示す説明図である。図４に示したのは、コンテクストマップを用いて端末装置２００の移動体内での位置を測位する際のサーバ装置１００の構成例である。
【００４８】
図４に示したように、サーバ装置１００は、センサ補正部１１１と、コンテクスト推定部１１３と、移動体内測位部１１４と、ＰＯＩ抽出部１１５と、測位結果配信部１１６と、を含んで構成される。
【００４９】
センサ補正部１１１は、図３に示したセンサ補正部１１１と同じく、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動体姿勢運動計測部１３０から送られてくるセンサデータを用いて補正する。端末装置２００や移動体姿勢運動計測部１３０から送られてくるセンサデータには、加速度データ、角速度データ、地磁気データ、気圧データ等が含まれうる。センサ補正部１１１は、補正後のセンサデータをコンテクスト推定部１１３に出力する。
【００５０】
コンテクスト推定部１１３は、センサ補正部１１１で補正されたセンサデータを用いて、端末装置２００を携帯または装着したユーザのコンテクストを推定する。コンテクスト推定部１１３は、ユーザのコンテクストを推定すると、その推定の結果を移動体内測位部１１４に出力する。コンテクスト推定部１１３は、行動認識によって、例えば、滞在、徒歩、走り、座り、食事、睡眠、ジャンプ、階段、エレベータ、エスカレータ、自転車、バス、列車、自動車、船、または飛行機といった行動ラベルを認識することができる。なお、行動認識の手法については、例えば特開２０１２−８７７１号公報など多くの文献に記載されているため、詳細な説明は省略する。
【００５１】
移動体内測位部１１４は、コンテクスト推定部１１３が推定したユーザのコンテクストと、移動体内コンテクストマップ１２０とを用いて、端末装置２００の移動体内の位置を測る。移動体内測位部１１４は、端末装置２００の移動体内の位置を測ると、測位の結果をＰＯＩ抽出部１１５に出力する。
【００５２】
ＰＯＩ抽出部１１５は、移動体内測位部１１４での端末装置２００の測位の結果を用いて、移動体内ＰＯＩマップ１４５から、移動体内の施設情報として移動体内のＰＯＩ（Point  Of  Interest）を抽出する。ＰＯＩ抽出部１１５は、移動体内測位部１１４での端末装置２００の測位の結果を用いて、移動体内ＰＯＩマップ１４５からＰＯＩを抽出すると、端末装置２００の移動体内の測位結果及び抽出したＰＯＩを測位結果配信部１１６に出力する。
【００５３】
測位結果配信部１１６は、ＰＯＩ抽出部１１５から出力された、端末装置２００の移動体内の測位結果及び抽出されたＰＯＩを端末装置２００に配信する。端末装置２００は、測位結果配信部１１６から配信された、端末装置２００の移動体内の測位結果及び抽出されたＰＯＩを出力する事で、端末装置２００のユーザに、移動体内での現在位置を提示することができる。
【００５４】
図５は、移動体内コンテクストマップ１２０及び移動体内ＰＯＩマップ１４５の例を示す説明図である。サーバ装置１００は、図３に示したような構成を有することにより、例えば図５に示したような移動体内コンテクストマップ１２０を生成することが出来る。この図５に示した移動体内コンテクストマップ１２０における一つ一つの楕円は、端末装置２００が位置している可能性の高い場所を示している。それぞれの楕円には、端末装置２００を携帯または装着しているユーザの行動が紐付けられる。紐付けられるユーザの行動は一つに限られず、例えば座っている確率、立っている確率、歩いている確率などの情報がそれぞれの楕円に紐付けられても良い。
【００５５】
サーバ装置１００は、移動体内コンテクストマップ１２０を参照すれば、それぞれの場所で端末装置２００を携帯または装着しているユーザの行動の把握は可能である。しかし、移動体内コンテクストマップ１２０を参照するだけでは、サーバ装置１００は、それぞれの場所がどのような場所なのかまでは把握出来ない。
【００５６】
そこでサーバ装置１００は、図５に示した移動体内ＰＯＩマップ１４５と照らし合わせることで、それぞれの場所がどのような場所であるかを把握する事が出来る。図５に示した例は、移動体内ＰＯＩマップ１４５が新幹線の座席表を表しており、ＰＯＩ抽出部１１５は、移動体内測位部１１４での端末装置２００の測位の結果から、例えばその端末装置２００が１Ｅの座席にいるという情報を抽出する事が出来る。
【００５７】
＜２．第２の実施形態＞
［２．１．サーバ装置の構成例１］
続いて本開示の第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、移動体で測定されたセンサデータを用いて、端末装置２００から送信されるセンサデータを補正するサーバ装置１００について説明した。第２の実施形態では、端末装置２００から送信されるセンサデータから端末装置２００を携帯または装着するユーザがどのような移動状態にあるかを推定するサーバ装置１００について説明する。サーバ装置１００は、ユーザがどのような移動状態にあるかを推定することで、その移動状態に応じて端末装置２００から送信されるセンサデータの中から、コンテクストマップの生成や移動体内の測位に使用するセンサデータを選択する事が出来る。
【００５８】
（２．１．１．コンテクストマップ生成時）
まず、コンテクストマップ生成時におけるサーバ装置１００の構成例について説明する。図６は、本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示す説明図である。図６に示したのは、コンテクストマップを生成する際のサーバ装置１００の構成例である。
【００５９】
図６に示したように、本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置１００は、移動モード推定部１１７と、使用センサ選択部１１８と、コンテクストマップ生成部１１２と、を含んで構成される。
【００６０】
移動モード推定部１１７は、端末装置２００から送信されるセンサデータを用いて行動認識を行って、端末装置２００を携帯または装着するユーザがどのような移動状態にあるかを推定する。端末装置２００から送られてくるセンサデータには、加速度データ、角速度データ、地磁気データ、気圧データ等が含まれうる。以下では、ユーザの移動状態のことを移動モードとも称する。移動モード推定部１１７は、ユーザの移動モードを推定すると、推定した結果を使用センサ選択部１１８に出力する。
【００６１】
移動モード推定部１１７は、センサデータを用いた行動認識によって、例えば、滞在、徒歩、走り、座り、食事、睡眠、ジャンプ、階段、エレベータ、エスカレータ、自転車、バス、列車、自動車、船、または飛行機といった行動ラベルを認識することができる。なお、センサデータを用いた行動認識の手法については、例えば特開２０１２−８７７１号公報など多くの文献に記載されているため、詳細な説明は省略する。
【００６２】
使用センサ選択部１１８は、移動モード推定部１１７による、端末装置２００を携帯または装着するユーザの移動モードの推定結果に基づいて、端末装置２００から送られてくるセンサデータの中から、移動体内コンテクストマップ１２０の生成に用いられるセンサデータを選択する。
【００６３】
例えば、移動モード推定部１１７によって、端末装置２００が加減速中の電車内にいるという移動モードが推定された場合、加減速中の電車内はモータによって地磁気が乱れるため、使用センサ選択部１１８は、地磁気センサ２１１が出力したセンサデータを使用しないと判断しても良い。
【００６４】
また例えば、移動モード推定部１１７によって、端末装置２００が自動車内にいるという移動モードが推定された場合、自動車内は地磁気が乱れるため、使用センサ選択部１１８は、地磁気センサ２１１が出力したセンサデータを使用しないと判断しても良い。
【００６５】
また例えば、移動モード推定部１１７によって、波が高い海を航行する船舶内に端末装置２００がいるという移動モードが推定された場合、使用センサ選択部１１８は、加速度センサ２１２が出力したセンサデータを使用しないと判断しても良い。
【００６６】
使用センサ選択部１１８は、センサデータの使用または不使用を決定するのでは無く、センサデータの使用に際して重み付けを行っても良い。例えば、移動モード推定部１１７によって、波が高い海を航行する船舶内に端末装置２００がいるという移動モードが推定された場合、使用センサ選択部１１８は、加速度センサ２１２が出力したセンサデータの重みを軽くすると判断しても良い。
【００６７】
使用センサ選択部１１８は、重み付けを行うかどうかを判断する基準として、推定された移動モードが、磁気の乱れを生じさせるものかどうかを用いても良い。例えば、推定された移動モードが、電車の中にいる場合など、磁気の乱れを生じさせるものであった場合、使用センサ選択部１１８は、地磁気センサ２１１が出力したセンサデータは重み付けするのでは無く、使用または不使用を決定しても良い。なお、同じ鉄道に乗車している場合であっても、トロッコ列車の中など、モータの影響を受けない車内にいる場合は、使用センサ選択部１１８は、地磁気センサ２１１が出力したセンサデータに重み付けを行っても良い。
【００６８】
コンテクストマップ生成部１１２は、使用センサ選択部１１８によって選択された、または重み付けされたセンサデータを用いて、移動体内コンテクストマップ１２０を生成、または更新する。コンテクストマップ生成部１１２は、第１の実施形態と同様に、移動体内コンテクストマップ１２０の生成、または更新時に、移動体内相対測位部１４０での測位データを用いる。移動体内相対測位部１４０は、端末装置２００の移動体内での相対的な位置を測るデバイスで構成される。移動体内相対測位部１４０は、例えば所定の電波を発信し、その電波を端末装置２００が受信した際の電波強度から、その端末装置２００の位置（移動体内相対測位部１４０から見た相対的な位置）を測る。
【００６９】
移動体内コンテクストマップ１２０には、ある場所でのデータがどんどん蓄積される。従って、センサデータに重み付けがなされていることで、後述の移動体内コンテクストマップ１２０を参照した測位時の判断に、その重みが用いられうる。
【００７０】
サーバ装置１００は、図６に示したような構成を有する事で、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動モードに基づいて選択する事が出来る。サーバ装置１００は、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動モードに基づいて選択する事で、端末装置２００から送られてくるセンサデータの中から精度の高いセンサデータを選び、精度の高い移動体内コンテクストマップ１２０を生成する事が出来る。
【００７１】
（２．１．２．測位時）
図７は、本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示す説明図である。図７に示したのは、コンテクストマップを用いて端末装置２００の移動体内での位置を測位する際のサーバ装置１００の構成例である。
【００７２】
図７に示したように、本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置１００は、移動モード推定部１１７と、使用センサ選択部１１８と、移動体内測位部１１４と、を含んで構成される。
【００７３】
移動モード推定部１１７及び使用センサ選択部１１８の機能は、図６を用いて説明したものと同様であるので、詳細な説明は省略する。使用センサ選択部１１８は、使用センサ選択部１１８によって選択された、または重み付けされたセンサデータを移動体内測位部１１４に出力する。
【００７４】
移動体内測位部１１４は、使用センサ選択部１１８によって選択された、または重み付けされたセンサデータ及び移動体内コンテクストマップ１２０を用いて、端末装置２００の移動体内の位置を測る。移動体内測位部１１４は、端末装置２００の移動体内の位置を測ると、測位の結果を端末装置２００に出力する。移動体内測位部１１４は、移動体内の施設情報として移動体内のＰＯＩを抽出してもよい。移動体内測位部１１４は、第１の実施形態で説明したように、移動体内測位部１１４での端末装置２００の測位の結果を用いて移動体内のＰＯＩを抽出してもよい。
【００７５】
サーバ装置１００は、図７に示したような構成を有する事で、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動モードに基づいて選択する事が出来る。サーバ装置１００は、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動モードに基づいて選択する事で、端末装置２００の移動体内における位置を、移動体内コンテクストマップ１２０に基づいて測る事が出来る。
【００７６】
［２．２．サーバ装置の構成例２］
上述した構成例１では、センサデータから端末装置２００を携帯または装着するユーザの移動モードを推定し、移動モードの推定の結果に基づいて使用するセンサデータを選択、または重み付けするサーバ装置１００を示した。続く構成例２では、移動モードの推定の結果に基づいて、使用するセンサデータを選択、または重み付けするだけでなく、コンテクストマップを選択するサーバ装置１００を示す。
【００７７】
図８は、本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示す説明図である。図８に示したのは、コンテクストマップを生成する際のサーバ装置１００の構成例である。
【００７８】
図８に示したように、本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置１００は、移動モード推定部１１７と、使用センサ選択部１１８と、コンテクストマップ選択部１１９と、コンテクストマップ生成部１１２と、を含んで構成される。
【００７９】
移動モード推定部１１７及び使用センサ選択部１１８の機能は、図６を用いて説明したものと同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００８０】
コンテクストマップ選択部１１９は、移動モード推定部１１７による、端末装置２００を携帯または装着するユーザの移動モードの推定結果に基づいて、生成の対象となるコンテクストマップを選択する。コンテクストマップ選択部１１９は、生成の対象となるコンテクストマップを選択すると、その選択の結果をコンテクストマップ生成部１１２に出力する。
【００８１】
図８には、選択対象のコンテクストマップとして、移動体内コンテクストマップ１２０ａ、１２０ｂと、グローバルコンテクストマップ１２１と、が示されている。移動体内コンテクストマップ１２０ａは、例えば、端末装置２００を携帯または装着するユーザが電車の中にいる場合に選択されるコンテクストマップであり、移動体内コンテクストマップ１２０ｂは、例えば端末装置２００を携帯または装着するユーザが船舶の中にいる場合に選択されるコンテクストマップであるとする。またグローバルコンテクストマップ１２１は、端末装置２００を携帯または装着するユーザが移動体の中にいない場合に選択されるコンテクストマップである。
【００８２】
コンテクストマップ選択部１１９は、絶対測位部１５０で測位された位置情報や、移動体識別部１６０から提供される情報を用いても良い。絶対測位部１５０は、移動体の絶対位置を測位するものであり、ＧＮＳＳ受信機等で構成されうる。移動体識別部１６０は、移動体の中のどの部分（フロアや車両等）にいるかを識別する情報を提供するものであり、例えば音波や電磁波などで提供されうる。移動体識別部１６０が情報を提供する事で、コンテクストマップ選択部１１９は、ユーザが内部で移動が可能な移動体（電車や客船など）にいるかどうかを判断できる。
【００８３】
コンテクストマップ選択部１１９は、移動体識別部１６０から提供される情報から、ユーザが移動体の中にいると判断すると、グローバルコンテクストマップ１２１の不使用及び移動体内コンテクストマップ１２０ａ、１２０ｂのいずれかを選択できる。またコンテクストマップ選択部１１９は、ユーザの移動モードの推定結果から、ユーザが移動体の中にいないと判断すると、グローバルコンテクストマップ１２１の使用及び移動体内コンテクストマップ１２０ａ、１２０の不使用を選択できる。
【００８４】
また例えば、コンテクストマップ選択部１１９は、絶対測位部１５０で測位された位置情報から線路上にいることが識別でき、かつ、ユーザの移動モードの推定結果から、ユーザが電車の中にいると判断した場合は、移動体内コンテクストマップ１２０ａを選択できる。
【００８５】
また例えば、コンテクストマップ選択部１１９は、絶対測位部１５０で測位された位置情報から海上にいることが識別でき、移動体識別部１６０から提供される情報から客船の内部にいることが識別できた場合は、移動体内コンテクストマップ１２０ｂを選択できる。
【００８６】
コンテクストマップ生成部１１２は、使用センサ選択部１１８によって選択された、または重み付けされたセンサデータを用いて、コンテクストマップ選択部１１９が選択したコンテクストマップを生成、または更新する。
【００８７】
サーバ装置１００は、図８に示したような構成を有する事で、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動モードに基づいて選択する事が出来る。またサーバ装置１００は、図８に示したような構成を有する事で、生成の対象となるコンテクストマップを、移動モードや、測位情報、移動体の内部の場所を識別する情報に基づいて選択する事が出来る。
【００８８】
サーバ装置１００は、移動モードに基づいて端末装置２００から送られてくるセンサデータを選択する事で、端末装置２００から送られてくるセンサデータの中から精度の高いセンサデータを選び、精度の高いコンテクストマップを生成する事が出来る。またサーバ装置１００は、移動モードに基づいて端末装置２００から送られてくるセンサデータを選択する事で、コンテクストマップが移動体の種類に応じて複数用意されている場合に、適切なコンテクストマップを選択する事が出来る。
【００８９】
（２．２．２．測位時）
図９は、本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示す説明図である。図９に示したのは、コンテクストマップを用いて端末装置２００の移動体内での位置を測位する際のサーバ装置１００の構成例である。
【００９０】
図９に示したように、本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置１００は、移動モード推定部１１７と、使用センサ選択部１１８と、移動体内測位部１１４と、を含んで構成される。
【００９１】
移動モード推定部１１７、使用センサ選択部１１８及びコンテクストマップ選択部１１９の機能は、図８を用いて説明したものと同様であるので、詳細な説明は省略する。使用センサ選択部１１８は、使用センサ選択部１１８によって選択された、または重み付けされたセンサデータを移動体内測位部１１４に出力する。コンテクストマップ選択部１１９は、測位時に使用するコンテクストマップを選択すると、その選択の結果を移動体内測位部１１４出力する。
【００９２】
移動体内測位部１１４は、使用センサ選択部１１８によって選択された、または重み付けされたセンサデータ及びをコンテクストマップ選択部１１９が選択したコンテクストマップを用いて、端末装置２００の移動体内の位置を測る。移動体内測位部１１４は、端末装置２００の移動体内の位置を測ると、測位の結果を端末装置２００に出力する。
【００９３】
サーバ装置１００は、図９に示したような構成を有する事で、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動モードに基づいて選択する事が出来る。またサーバ装置１００は、図９に示したような構成を有する事で、測位時に使用するコンテクストマップを、移動モードや、測位情報、移動体の内部の場所を識別する情報に基づいて選択する事が出来る。
【００９４】
サーバ装置１００は、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動モードに基づいて選択する事で、端末装置２００の移動体内における位置を、移動体内コンテクストマップ１２０に基づいて測る事が出来る。またサーバ装置１００は、移動モードに基づいて端末装置２００から送られてくるセンサデータを選択する事で、コンテクストマップが移動体の種類に応じて複数用意されている場合に、適切なコンテクストマップを選択する事が出来る。
【００９５】
例えば、端末装置２００を携帯または装着するユーザが徒歩で港まで移動している事が端末装置２００から送られてくるセンサデータから分かれば、サーバ装置１００は、グローバルコンテクストマップ１２１を選択することができる。その後、端末装置２００を携帯または装着するユーザが海上にいることが絶対位置の測位によって分かれば、サーバ装置１００は、移動体内コンテクストマップ１２０ｂを選択することができる。
【００９６】
もちろん、上述した第１の実施形態と第２の実施形態とを組み合わせたサーバ装置１００も実現可能である。すなわち、移動体で測定されたセンサデータを用いて、端末装置２００から送信されるセンサデータを補正した上で、端末装置２００から送信されるセンサデータから端末装置２００を携帯または装着するユーザがどのような移動状態にあるかを推定するサーバ装置１００も実現することが可能である。
【００９７】
上述した第１の実施形態または第２の実施形態により、サーバ装置１００は、端末装置２００の移動体内の位置を測定して、端末装置２００にその位置の情報を提供することが出来る。例えば、端末装置２００を携帯するユーザが新幹線に乗車している場合に、サーバ装置１００は、端末装置２００の新幹線内の位置を測定することで、その新幹線における車両の号数及び座席位置を検出することが出来る。
【００９８】
また例えば、端末装置２００を携帯するユーザが客船に乗船している場合に、サーバ装置１００は、端末装置２００の客船内の位置を測定することで、その客船における詳細な位置（例えばレストラン、プール、カジノ等）を検出することが出来る。
【００９９】
また例えば、サーバ装置１００は、端末装置２００を携帯するユーザの位置に応じて、端末装置２００に提供する情報を変化させても良い。例えば端末装置２００を携帯するユーザが観光用のトロッコ列車に乗車している場合、サーバ装置１００は、ユーザが列車の右側に座っている場合と左側に座っている場合とで、端末装置２００に提供する情報、例えば、車窓から見える風景の情報を変化させても良い。
【０１００】
サーバ装置１００が検出した移動体内の位置情報は、別の端末装置と共有させても良く、その場合に、サーバ装置１００は別の端末装置へ、端末装置２００を携帯するユーザの、移動体内の位置情報を提供することが出来る。
【０１０１】
＜３．ハードウェア構成例＞
次に、図１０を参照して、本開示の実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成について説明する。図１０は、本開示の実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【０１０２】
情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Central  Processing  unit）９０１、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）９０３、およびＲＡＭ（Random  Access  Memory）９０５を含む。また、情報処理装置９００は、ホストバス９０７、ブリッジ９０９、外部バス９１１、インターフェース９１３、入力装置９１５、出力装置９１７、ストレージ装置９１９、ドライブ９２１、接続ポート９２３、通信装置９２５を含んでもよい。さらに、情報処理装置９００は、必要に応じて、撮像装置９３３、およびセンサ９３５を含んでもよい。情報処理装置９００は、ＣＰＵ９０１に代えて、またはこれとともに、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、またはＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）などの処理回路を有してもよい。
【０１０３】
ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、ＲＯＭ９０３、ＲＡＭ９０５、ストレージ装置９１９、またはリムーバブル記録媒体９２７に記録された各種プログラムに従って、情報処理装置９００内の動作全般またはその一部を制御する。ＲＯＭ９０３は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータなどを記憶する。ＲＡＭ９０５は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータなどを一次記憶する。ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０３、およびＲＡＭ９０５は、ＣＰＵバスなどの内部バスにより構成されるホストバス９０７により相互に接続されている。さらに、ホストバス９０７は、ブリッジ９０９を介して、ＰＣＩ（Peripheral  Component  Interconnect/Interface）バスなどの外部バス９１１に接続されている。
【０１０４】
入力装置９１５は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチおよびレバーなど、ユーザによって操作される装置である。入力装置９１５は、例えば、赤外線やその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、情報処理装置９００の操作に対応した携帯電話などの外部接続機器９２９であってもよい。入力装置９１５は、ユーザが入力した情報に基づいて入力信号を生成してＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路を含む。ユーザは、この入力装置９１５を操作することによって、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。
【０１０５】
出力装置９１７は、取得した情報をユーザに対して視覚や聴覚、触覚などの感覚を用いて通知することが可能な装置で構成される。出力装置９１７は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）または有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどの表示装置、スピーカまたはヘッドフォンなどの音声出力装置、もしくはバイブレータなどでありうる。出力装置９１７は、情報処理装置９００の処理により得られた結果を、テキストもしくは画像などの映像、音声もしくは音響などの音声、またはバイブレーションなどとして出力する。
【０１０６】
ストレージ装置９１９は、情報処理装置９００の記憶部の一例として構成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置９１９は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）などの磁気記憶部デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、または光磁気記憶デバイスなどにより構成される。ストレージ装置９１９は、例えばＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データ、および外部から取得した各種のデータなどを格納する。
【０１０７】
ドライブ９２１は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体９２７のためのリーダライタであり、情報処理装置９００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９２１は、装着されているリムーバブル記録媒体９２７に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ９０５に出力する。また、ドライブ９２１は、装着されているリムーバブル記録媒体９２７に記録を書き込む。
【０１０８】
接続ポート９２３は、機器を情報処理装置９００に接続するためのポートである。接続ポート９２３は、例えば、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Small  Computer  System  Interface）ポートなどでありうる。また、接続ポート９２３は、ＲＳ−２３２Ｃポート、光オーディオ端子、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition  Multimedia  Interface）ポートなどであってもよい。接続ポート９２３に外部接続機器９２９を接続することで、情報処理装置９００と外部接続機器９２９との間で各種のデータが交換されうる。
【０１０９】
通信装置９２５は、例えば、通信ネットワーク９３１に接続するための通信デバイスなどで構成された通信インターフェースである。通信装置９２５は、例えば、ＬＡＮ（Local  Area  Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ、またはＷＵＳＢ（Wireless  USB）用の通信カードなどでありうる。また、通信装置９２５は、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Asymmetric  Digital  Subscriber  Line）用のルータ、または、各種通信用のモデムなどであってもよい。通信装置９２５は、例えば、インターネットや他の通信機器との間で、ＴＣＰ／ＩＰなどの所定のプロトコルを用いて信号などを送受信する。また、通信装置９２５に接続される通信ネットワーク９３１は、有線または無線によって接続されたネットワークであり、例えば、インターネット、家庭内ＬＡＮ、赤外線通信、ラジオ波通信または衛星通信などを含みうる。
【０１１０】
撮像装置９３３は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）またはＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）などの撮像素子、および撮像素子への被写体像の結像を制御するためのレンズなどの各種の部材を用いて実空間を撮像し、撮像画像を生成する装置である。撮像装置９３３は、静止画を撮像するものであってもよいし、また動画を撮像するものであってもよい。
【０１１１】
センサ９３５は、例えば、加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサ、照度センサ、温度センサ、気圧センサ、または音センサ（マイクロフォン）などの各種のセンサである。センサ９３５は、例えば情報処理装置９００の筐体の姿勢など、情報処理装置９００自体の状態に関する情報や、情報処理装置９００の周辺の明るさや騒音など、情報処理装置９００の周辺環境に関する情報を取得する。また、センサ９３５は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）信号を受信して装置の緯度、経度および高度を測定するＧＰＳ受信機を含んでもよい。
【０１１２】
以上、情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。かかる構成は、実施する時々の技術レベルに応じて適宜変更されうる。
【０１１３】
＜３．まとめ＞
以上説明したように本開示の第１の実施形態によれば、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動体姿勢運動計測部１３０から送られてくるセンサデータを用いて補正する事が出来るサーバ装置１００が提供される。サーバ装置１００は、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動体姿勢運動計測部１３０から送られてくるセンサデータを用いて補正する事で、端末装置２００から送られてくるセンサデータを用いて精度の高い移動体内コンテクストマップ１２０を生成したり、移動体内コンテクストマップ１２０を参照する事による移動体内での精度の高い測位を行ったり出来る。
【０１１４】
また、以上説明したように本開示の第２の実施形態によれば、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動モードに基づいて選択する事が出来るサーバ装置１００が提供される。サーバ装置１００は、端末装置２００から送られてくるセンサデータを、移動モードに基づいて選択する事で、端末装置２００から送られてくるセンサデータの中から精度の高いセンサデータを選び、精度の高い移動体内コンテクストマップ１２０を生成したり、移動体内コンテクストマップ１２０を参照する事による移動体内での精度の高い測位を行ったり出来る。
【０１１５】
本開示の実施形態は、例えば、上記で説明したような情報処理装置、システム、情報処理装置またはシステムで実行される情報処理方法、情報処理装置を機能させるためのコンピュータプログラム、およびコンピュータプログラムが記録された一時的でない有形の媒体を含みうる。
【０１１６】
なお、上記実施形態で示したユーザインタフェースやアプリケーションを実現するソフトウェアは、インターネット等のネットワークを介して使用するウェブアプリケーションとして実現されてもよい。ウェブアプリケーションは、例えば、ＨＴＭＬ（ＨｙｐｅｒＴｅｘｔ  Ｍａｒｋｕｐ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）、ＳＧＭＬ（Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ  Ｍａｒｋｕｐ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）、ＸＭＬ（Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ  Ｍａｒｋｕｐ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）などのマークアップ言語により実現されてもよい。
【０１１７】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１１８】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１１９】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
ユーザによって携帯または装着される複数のセンサによって提供される第１センシングデータに基づいて、前記ユーザが乗っている移動体の種別を推定する推定部と、
前記推定部が推定した移動体の種別を用いて前記移動体内の前記ユーザの位置を求めるための処理に使用する情報を選択する選択部と、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記選択部は、前記第１センシングデータの少なくとも一部を選択する、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記選択部は、前記第１センシングデータに基づいて生成されるマップ情報を選択する、前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記第１センシングデータを用いて前記移動体内の前記ユーザの位置を求めるための処理を実行する処理部をさらに備える、前記（１）〜（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）
前記処理部は、前記第１センシングデータを用いて生成されるマップ情報を用いた、前記第１センシングデータを提供する前記ユーザの前記移動体内での測位処理を実行する、前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記選択部は、絶対位置情報に基づいて情報を選択する、前記（１）〜（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）
前記選択部は、前記移動体から送信される情報に基づいて情報を選択する、前記（１）〜（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
前記選択部は、前記移動体から送信される、該移動体の内部の位置を識別する情報に基づいて情報を選択する、前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記処理部は、前記測位処理の結果に基づいて施設情報を抽出する、前記（４）または（５）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記第１センシングデータは、加速度データ、角速度データ、または地磁気データのいずれかを含む、前記（１）〜（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）
前記移動体は、電車、自動車、または船舶のいずれかである、前記（１）〜（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
ユーザによって携帯または装着されるセンサによって提供される第１センシングデータに基づいて、前記ユーザが乗っている移動体の種別を推定することと、
推定した移動体の種別を用いて前記移動体内の前記ユーザの位置を求めるための処理に使用する情報を選択することと、
を含む、情報処理方法。
（１３）
コンピュータに、
ユーザによって携帯または装着されるセンサによって提供される第１センシングデータに基づいて、前記ユーザが乗っている移動体の種別を推定することと、
推定した移動体の種別を用いて前記移動体内の前記ユーザの位置を求めるための処理に使用する情報を選択することと、
を実行させる、コンピュータプログラム。
【符号の説明】
【０１２０】
１００    サーバ装置
２００    端末装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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