(57)【要約】【課題】測位環境に変化が生じた場合でも測位を行うことを可能にする。【解決手段】端末装置１００、発信器からのビーコン信号のＲＳＳＩおよび発信器を特定するためのＢＳＳＩＤを取得する取得部１１０と、取得部１１０によって取得された、特定の発信器を除く複数の発信器からの各ビーコン信号のＲＳＳＩの組み合わせに基づいて測位を行う測位部１４０と、を備える。【選択図】図２
2017067565.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の発信器が所定の位置に配置された領域において測位を行う端末装置であって、
前記発信器からの無線信号の受信レベルおよび発信器を特定するための発信器情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された、特定の発信器を除く前記複数の発信器からの各無線信号の受信レベルの組み合わせに基づいて測位を行う測位手段と、
を備える、
端末装置。
【請求項２】
測位手段は、
前記取得手段によって取得された無線信号の受信レベルのうち前記特定の発信器を除く前記複数の発信器からの各無線信号の受信レベルと、
前記領域における位置を特定するための位置情報と当該位置における各無線信号の受信レベルとを対応づけて記述したデータベースと、
を照合することによって、前記測位を行う、
請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記測位手段は、前記測位が行われた位置を特定するための位置情報と当該位置における前記特定の発信器からの無線信号の受信レベルとを対応づけた測位結果情報によって、前記データベースを更新する、
請求項２に記載の端末装置。
【請求項４】
前記測位手段は、前記測位の信頼度が所定の信頼度以上である場合に、前記データベースを更新する、
請求項３に記載の端末装置。
【請求項５】
前記測位手段は、
前記取得手段によって取得された無線信号の受信レベルのうち前記特定の発信器を含む前記複数の発信器からの各無線信号の受信レベルと、
更新された前記データベースと、
を照合することによって、前記測位を行う、
請求項３または４に記載の端末装置。
【請求項６】
複数の発信器が所定の位置に配置された領域において測位を行う端末装置に設けられたコンピュータを、
前記発信器からの無線信号の受信レベルおよび発信器を特定するための発信器情報を取得する取得手段と、
記取得手段によって取得された、特定の発信器を除く前記複数の発信器からの各無線信号の受信レベルの組み合わせに基づいて測位を行う測位手段、
として機能させるための測位プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末装置および測位プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）の電波の受信が困難な屋内などにおいて、近距離無線通信技術による測位を行うことが提案されている（たとえば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−８８２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近距離無線通信技術による測位の手法としては、発信器からの無線信号（たとえばビーコン信号）をスマートフォンなどの端末装置で受信し、無線信号の受信レベルなどに基づいて端末装置の位置を特定するものがある。このような手法を用いる場合、発信器の移動、紛失、劣化、破損などが生じると、たとえば無線信号の受信レベルの変動によって測位環境が変化し、端末装置の位置が特定できなくなる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、測位環境に変化が生じた場合でも測位を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る端末装置は、複数の発信器が所定の位置に配置された領域において測位を行う端末装置であって、発信器からの無線信号の受信レベルおよび発信器を特定するための発信器情報を取得する取得手段と、記取得手段によって取得された、特定の発信器を除く複数の発信器からの各無線信号の受信レベルの組み合わせに基づいて測位を行う測位手段と、を備える。
【０００７】
また、本発明の一態様に係る測位プログラムは、複数の発信器が所定の位置に配置された領域において測位を行う端末装置に設けられたコンピュータを、発信器からの無線信号の受信レベルおよび発信器を特定するための発信器情報を取得する取得手段と、記取得手段によって取得された、特定の発信器を除く複数の発信器からの各無線信号の受信レベルの組み合わせに基づいて測位を行う測位手段、として機能させる。
【０００８】
上記端末装置および測位プログラムでは、特定の発信器を除く複数の発信器からの各無線信号の受信レベルの組み合わせに基づいて測位が行われる。特定の発信器は、たとえば、移動、紛失、劣化、破損などの状態にあり、測位環境の変化の原因となる発信器である。仮にこのような発信器を含めた複数の発信器からの各無線信号の受信レベルの組み合わせに基づいて測位を行うと、測位環境の変化の影響を受けて、正確な測位を行うことができない可能性がある。上記端末装置および測位プログラムでは、そのような発信器からの無線信号の受信レベルを利用せずに測位が行われるので、測位環境の変化による影響を受けにくい。よって、測位環境に変化が生じた場合でも測位を行うことができる。
【０００９】
測位手段は、取得手段によって取得された無線信号の受信レベルのうち特定の発信器を除く複数の発信器からの各無線信号の受信レベルと、領域における位置を特定するための位置情報と当該位置における各無線信号の受信レベルとを対応づけて記述したデータベースとを照合することによって、測位を行ってもよい。たとえばこのようなデータベースを参照することによって、測位を行うことができる。
【００１０】
測位手段は、測位が行われた位置を特定するための位置情報と当該位置における特定の発信器からの無線信号の受信レベルとを対応づけた測位結果情報によって、データベースを更新してもよい。これにより、データベースの内容を測位環境の変化に対応したものとすることができる。たとえば更新後のデータベースを参照すれば、測位環境の変化に対応した測位を行うことが可能になる。
【００１１】
測位手段は、測位の信頼度が所定の信頼度以上である場合に、データベースを更新してもよい。これにより、更新後のデータベースの内容の信頼性を高めることができるので、更新後のデータベースを参照して測位を行った場合の測位精度を高めることができる。
【００１２】
測位手段は、取得手段によって取得された無線信号の受信レベルのうち特定の発信器を含む複数の発信器からの各無線信号の受信レベルと、更新されたデータベースとを照合することによって、測位を行ってもよい。これにより、変化後の測位環境であっても、特定の発信器をも利用した測位が可能になる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、測位環境に変化が生じた場合でも測位を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態による測位の手法の概要を説明するための図である。
【図２】端末の機能ブロックを示す図である。
【図３】異常個体ＤＢの一例を示す第１の図である。
【図４】異常個体ＤＢの一例を示す第２の図である。
【図５】フィンガープリントＤＢの一例を示す図である。
【図６】各位置とビーコン信号のＲＳＳＩとの関係を説明するための図である。
【図７】各ビーコン信号のＲＳＳＩと、初期状態でのＲＳＳＩとの差分の一例を示す図である。
【図８】端末のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図９】測位プログラムの構成の一例を示す図である。
【図１０】端末において実行される処理の一例を示す第１のフローチャートである。
【図１１】端末において実行される処理の一例を示す第２のフローチャートである。
【図１２】端末において実行される処理の一例を示す第３のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１６】
実施形態に係る端末装置は、所定の領域において測位を行う。端末装置は、たとえばスマートフォンのような移動体端末装置として実現されてよい。所定の領域は、所定の建物を含む領域であり、そのような領域を、以下、単に建物という場合もある。建物は、屋外型施設であってもよい。建物では、複数の発信器が所定の位置に配置されることによって、複数のノードおよびノード間のリンクが設定される。ノードは、建物における抽象化された位置である。リンクは、各ノードの接続経路を示す。このようなノードおよびリンクを用いた構造（ノード・リンク構造）によって、建物における各位置が抽象的に示される。たとえば、端末装置がいずれのノードに滞在しているかという情報に基づいて、建物における端末装置の位置を特定する（測位を行う）ことができる。また、端末装置がいずれのリンク（経路）に沿って移動したかという情報に基づいて、建物における端末装置の移動経路を特定することもできる。
【００１７】
発信器は、近距離無線信号を発信する。近距離無線信号は、たとえば、発信器から数メートルから数十メートルの範囲内において受信可能なビーコン信号である。ビーコン信号としては、たとえば、ＷｉＦｉ（登録商標）信号およびＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）  Low  Energy）信号が用いられてよい。
【００１８】
図１は、建物内に配置された発信器と、ノード・リンク構造との関係を説明するための図である。図１の（ａ）は、建物内に発信が配置された状態を模式的に示す。図１の（ｂ）は、図１の（ａ）に対応するノード・リンク構造を示す。なお、発信器は、建物外にも配置されてよい。
【００１９】
図１の（ａ）に示される例では、建物１は、スーパーマーケットのような店舗が想定されている。ただし、建物１はこの例に限定されない。建物１では、通路３に面した棚２が配置されている。建物１には、複数の発信器Ｔが配置される。なお、各発信器を区別し得るように、発信器Ｔには、ＴＡ〜ＴＦの異なる符号を付している。発信器Ｔは、各通路３の接続点に配置されてもよく、この例では、各通路３の接続点に、発信器ＴＡ〜ＴＦがそれぞれ配置されている。
【００２０】
上述のように、発信器Ｔはビーコン信号を発信する。そこで、建物１での各位置Ｐにおいて、各発信器Ｔからのビーコン信号の受信レベルを示すＲＳＳＩ（Received  Signal  Strength  Indicator）が予め計測され、計測場所を抽象的に示すノードＮが設定される。なお、各位置を区別し得るように、位置Ｐには、Ｐ１〜Ｐ７の異なる符号を付している。また、各ノードを区別し得るように、ノードＮには、Ｎ１〜Ｎ７の異なる符号を付している。ノードＮ１〜Ｎ７は、位置Ｐ１〜Ｐ７にそれぞれ対応する。
【００２１】
図１の（ｂ）に示されるように、リンクＬが、ノードＮ１〜Ｎ７間に設定される。リンクＬはノードＮ１〜Ｎ７間を遷移可能な経路である。リンクＬは、ノードＮ１〜Ｎ７を接続するすべての経路のうち、たとえば端末装置のユーザが移動可能な経路のみに対応し得る。この場合、リンクＬは、通路３に対応する。なお、この図１の（ｂ）に示されるノード・リンク構造は、有向グラフで表されてもよく、その場合、同じノードＮ間に設定されるリンクＬであっても、一方のノードＮから他方のノードＮに向かう経路と、他方のノードＮから一方のノードＮに向かう経路とで、リンクＬの性質（たとえば移動コストなど）が異なっていてよい。
【００２２】
以上のようにして、建物１のフロアマップが、ノード・リンク構造（グラフ構造）として抽象化される。このようなノード・リンク構造を用いることで、建物１において測位を行うことができる。たとえば、建物１の或る位置において、各発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩを取得し、取得したＲＳＳＩと、先に説明した予め計測されたＲＳＳＩとを比較（照合）すれば、その位置が、ノード・リンク構造におけるいずれのノードに位置しているかが特定される。そして、ノード・リンク構造は、建物１のフロアマップを抽象化したものであるので、ノード・リンク構造における位置が特定されれば、そこから、建物１における位置も特定される。
【００２３】
ここで、建物の各位置において各発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩが予め計測された際の発信器Ｔの状態を「初期状態」と称する。初期状態では、発信器Ｔは、たとえば、発信器Ｔが発信するビーコン信号の出力レベルが所定のレベルであり、発信器Ｔの設置場所が所定の場所である、という条件のもとに置かれていることを意味する。
【００２４】
図２は、実施形態に係る端末装置の機能ブロックを示す図である。図２に示されるように、端末装置１００は、取得部１１０と、検出部１２０と、判定部１３０と、測位部１４０と、制御部１５０と、通信部１６０と、記憶部１７０とを含む。
【００２５】
取得部１１０は、発信器Ｔからのビーコン信号を受信することによって、端末装置１００におけるビーコン信号のＲＳＳＩ（Received  Signal  Strength  Indicator）、および発信器Ｔを特定するための発信器情報を取得する部分（取得手段）である。発信器情報は、たとえばＢＳＳＩＤ（Basic  Service  Set  Identifier）である。なお、取得部１１０によって取得されたＲＳＳＩおよび発信器情報の履歴は、後述の記憶部１７０に記憶され得る。
【００２６】
図２に示される例では、取得部１１０は、ＷｉＦｉ信号受信部１１１と、ＢＬＥ信号受信部１１２とを含む。ＷｉＦｉ信号受信部１１１は、ＷｉＦｉ信号を受信する部分である。ビーコン信号がＷｉＦｉ信号である場合には、ＷｉＦｉ信号受信部１１１がビーコン信号を受信することとなる。ＢＬＥ信号受信部１１２は、ＢＬＥ信号を受信する部分である。ビーコン信号がＢＬＥ信号である場合には、ＢＬＥ信号受信部１１２がビーコン信号を受信することとなる。
【００２７】
検出部１２０は、異常状態にある発信器Ｔを検出する部分（検出手段）である。異常状態にある発信器Ｔとは、初期状態とは異なる状態にある発信器Ｔである。たとえば、発信器Ｔが初期状態の設置場所から異なる設置場所に移動した状態、発信器Ｔが紛失した状態などは異常状態である。また、発信器Ｔが劣化し、発信器Ｔが発信するビーコン信号の出力レベルが初期状態の出力レベルよりも低い状態、発信器Ｔが破損等してビーコン信号を発信していない状態なども異常状態である。なお、発信器Ｔの劣化によるビーコン信号の出力レベルが低下は、たとえば、発信器Ｔのバッテリ電圧の低下によって生じる。バッテリの残量がゼロになると、発信器Ｔのビーコン信号の発信が停止された状態となる。
【００２８】
図２に示される例では、検出部１２０は、異常固体検出部１２１と、移動先検出部１２２とを含む。異常固体検出部１２１は、異常状態にある発信器Ｔを検出する。たとえば、取得部１１０によって取得された発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩが、初期状態の発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩと異なる場合には、異常固体検出部１２１は、そのビーコン信号を発信する発信器Ｔを、異常状態にある発信器Ｔとして検出する。なお、異常固体検出部１２１によって異常状態にあると検出された発信器Ｔがどのような異常状態にあるかは、後述の判定部１３０によって判定される。移動先検出部１２２は、異常状態にある発信器Ｔが、初期状態の設置場所から移動したことによるものである場合に、その発信器Ｔの移動先を検出する。異常固体検出部１２１および移動先検出部１２２による検出手法さらなる詳細については後述する。
【００２９】
判定部１３０は、検出部１２０によって検出された異常状態にある発信器Ｔの異常状態を判定する部分（判定手段）である。異常状態の判定とは、上述の移動、紛失、劣化、破損などを含め、発信器Ｔがどのような異常状態にあるのかを判定することである。判定部１３０は、建物１における端末装置１００の移動に伴い取得部１１０によって取得された発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩおよび発信器情報の履歴に基づいて、発信器Ｔの異常状態を判定する。判定部１３０による判定手法の詳細については後述する。
【００３０】
測位部１４０は、端末装置１００の測位を行う部分（測位手段）である。測位部１４０は、取得部１１０によって取得された、複数の発信器Ｔのうちの特定の（異常状態にある）発信器Ｔを除く複数の発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩの組み合わせに基づいて測位を行う。特定の発信器Ｔは、異常状態にある発信器Ｔであり、たとえば、上述の検出部１２０によって異常状態にあると検出された発信器Ｔであってよい。
【００３１】
図２に示される例では、測位部１４０は、照合部１４１と、更新部１４２とを含む。照合部１４１は、取得部１１０によって取得されたＲＳＳＩのうち異常状態にある発信器Ｔを除く複数の発信器ＴからのＲＳＳＩと、後述の記憶部１７０に記憶されたフィンガープリントＤＢ１７３と、を照合することによって、端末装置１００の測位を行う。フィンガープリントＤＢ１７３は、後述するように、建物１における位置を特定するための位置情報（場所ＩＤ）と、当該位置における各発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩとを対応づけて記述している。フィンガープリントＤＢ１７３の詳細については後に図５を参照して説明する。更新部１４２は、フィンガープリントＤＢ１７３を更新する。照合部１４１による照合手法および更新部１４２による更新手法のさらなる詳細については後述する。
【００３２】
制御部１５０は、端末装置１００に含まれる各要素を制御することによって、端末装置１００の全体制御を行う部分である。
【００３３】
通信部１６０は、端末装置１００の外部と通信を行う部分である。通信部１６０によって、たとえば、後述の記憶部１７０に記憶される種々の情報が追加して取得され、あるいは更新され得る。
【００３４】
記憶部１７０は、端末装置１００によって実行される処理に必要な種々の情報を記憶する部分である。たとえば、記憶部１７０は、建物１での各位置における初期状態の発信器Ｔからのビーコン信号ＲＳＳＩと、発信器情報とを対応づけて記憶する。これについては、後に図６を参照して改めて説明する。また、記憶部１７０は、取得部１１０によって取得された端末装置１００におけるビーコン信号のＲＳＳＩおよび発信器情報の履歴（履歴情報）を記憶する。履歴情報は、たとえば建物１での各位置と、ＲＳＳＩと、発信器ＴのＢＳＳＩＤとを対応づけて記述する。履歴情報には、時刻情報が含まれてもよい。また、記憶部１７０は、端末装置１００が異常状態にある発信器Ｔを検出するために必要な処理を端末装置１００に実行させるためのプログラム（検出プログラム）、および、端末装置１００の測位を行うために必要な処理を端末装置１００に実行させるためのプログラム（測位プログラム）を記憶する。さらに、図２に示される例では、記憶部１７０は、異常個体ＤＢ１７１と、グラフＤＢ１７２と、フィンガープリントＤＢ１７３とを記憶する。
【００３５】
異常個体ＤＢ１７１は、異常状態にある発信器Ｔとして検出された発信器Ｔに関する情報を記憶する。図３は、異常個体ＤＢ１７１の一例を示す図である。図３に示される例では、異常個体ＤＢは、「ＢＳＳＩＤ」と、「異常ステータス」と「移動先」とを対応づけて記述する。
【００３６】
「ＢＳＳＩＤ」は、発信器Ｔを特定するための識別子であり、一般的にはＭＡＣアドレスとも呼ばれている。図３に示される例では、ＢＳＳＩＤは、数値およびアルファベットの組み合わせ（「００：００：００：ＡＡ：ＢＢ：ＣＣ」など）で表される。
【００３７】
「異常ステータス」は、発信器Ｔの異常状態の種類を示す。図３に示される例では、異常ステータスは、文字列（「停止」、「移動」、「劣化」など）で表される。異常ステータスの内容については、先に説明したとおりである。
【００３８】
「移動先」は、移動後の発信器Ｔの設置場所を示す。図３に示される例では、移動先は、数字（「１３」など）で表される。たとえば、ノード・リンク構造（図１の（ｂ））における各位置を示す番号（場所ＩＤ）が定められており、「移動先」は場所ＩＤを示す。いくつかの場所ＩＤは、ノードＮを示す識別子であってよい。なお、移動先は、異常ステータスが移動である場合に設定され、それ以外の場合には設定されない（「ＮＵＬＬ」とされる）。
【００３９】
図４は、異常個体ＤＢ１７１の別の例を示す図である。ここでは、異常個体ＤＢ１７１は、各発信器Ｔに異常が発生しているかどうかという情報を記憶する。図４に示される例では、異常個体ＤＢ１７１では、各発信器ＴＡ〜ＴＢについて、「Ｔｒｕｅ」または「Ｆａｌｓｅ」のいずれかのフラグが設定される。「Ｔｒｕｅ」は、発信器Ｔが異常状態にあることを示す。「Ｆａｌｓｅ」は、そうでないこと（たとえば初期状態にあること）を示す。
【００４０】
フィンガープリントＤＢ１７３は、建物１での各位置と、各位置における各発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩとの組合せを記憶する。図５は、フィンガープリントＤＢ１７３の一例を示す図である。図５に示される例では、フィンガープリントＤＢ１７３は、「場所ＩＤ」と、「ＲＳＳＩ＿ＴＡ」と、「ＲＳＳＩ＿ＴＢ」と、「ＲＳＳＩ＿ＴＣ」と、「ＲＳＳＩ＿ＴＤ」と、「ＲＳＳＩ＿ＴＥ」と、「ＲＳＳＩ＿ＴＦ」とを対応づけて記述する。
【００４１】
「場所ＩＤ」は、先に説明した図１の（ｂ）に示されるノードＮの場所を示す識別子である。図５に示される例では、場所ＩＤは、数字（「１」など）で表される。たとえば場所ＩＤ「１」は、ノードＮ１（図１の（ｂ））に対応する。
【００４２】
「ＲＳＳＩ＿ＴＡ」から「ＲＳＳＩ＿ＴＦ」は、対応する場所ＩＤで示される建物１の各位置における、発信器ＴＡ〜ＴＦからのビーコン信号のＲＳＳＩをそれぞれ示す。「ＲＳＳＩ＿ＴＡ」から「ＲＳＳＩ＿ＴＦ」は、対応する発信器ＴのＢＳＳＩＤであってもよい。図５に示される例では、各ＲＳＳＩの値は数値（「−６２」など）で表される。ＲＳＳＩの単位は、たとえばｄＢｍである。
【００４３】
フィンガープリントＤＢ１７３に記憶されている情報は、先に図１を参照して説明したように予め計測されたものである。ただし、後述するように、フィンガープリントＤＢ１７３に記憶された情報は、測位部１４０の更新部１４２によって更新され得る。また、計測は、同じ位置で複数回行われてもよく、図５に示される例では、同じ場所ＩＤ（たとえば「１」）について複数回（たとえば２回）計測された各発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩがそれぞれ記憶されている。
【００４４】
次に、図６および図７を参照して、検出部１２０による異常状態にある発信器Ｔの検出手法の例について説明する。
【００４５】
図６は、或る建物内の各位置における、初期状態の各発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩの一例を示す。この計測は、たとえば端末装置１００の取得部１１０の機能を用いて行われる。図６のグラフの横軸は時刻を示し、縦軸はＲＳＳＩを示す。ここで、図６におけるグラフの下側に図示されるように、端末装置１００が建物１を所定の速度で各位置を順番に移動するとともに、各発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩを受信することによって、各時刻におけるＲＳＳＩが計測されてもよい。この場合、グラフの横軸は、時刻を示すとともに、建物内の各位置を示すことにもなる。なお、図６では、発信器ＴＡ〜ＴＤの４つの発信器の例が示される。
【００４６】
各発信器ＴＡ〜ＴＤからのビーコン信号のＲＳＳＩが、曲線ＣＡ〜ＣＤによってそれぞれ示される。各発信器Ｔに対応する位置（その発信器Ｔに最も近づく位置）において、その発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩが最大となる。ここで、各ビーコン信号のＲＳＳＩに対しては、閾値がそれぞれ設定されている。各閾値は、対応するビーコン信号ＲＳＳＩの最大値よりも小さい値に設定される。
【００４７】
閾値を含めた図６に示されるグラフによって与えられる情報、つまり、建物内の各位置における初期状態の発信器Ｔから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩと、各ビーコン信号のＲＳＳＩに対して設定される閾値と、発信器情報とを対応づけた情報は、記憶部１７０に予め記憶されている。このような記憶部１７０に記憶された情報を参照することによって、検出部１２０の異常固体検出部１２１は、異常状態にある発信器Ｔを検出する。具体的に、異常固体検出部１２１は、初期状態で発信器Ｔからビーコンが発信される場合の端末装置１００におけるビーコン信号のＲＳＳＩと、取得部１１０によって取得されたＲＳＳＩとを比較する。図６に示される例では、曲線ＣＡ〜ＣＤで示されるＲＳＳＩと、取得部１１０によって取得されたＲＳＳＩとが比較される。たとえば、各曲線ＣＡ〜ＣＤで示されるＲＳＳＩが対応する閾値よりも大きくなると予測される位置において、取得部１１０によって取得されたＲＳＳＩと、閾値とが比較される。その場合、比較結果は、取得されたＲＳＳＩがその閾値よりも大きいか否かといった結果である。そして、異常固体検出部１２１は、比較結果と、取得部１１０によって取得された発信器情報とに基づいて、異常状態にある発信器Ｔを検出する。たとえば、取得部１１０によって取得されたＲＳＳＩが閾値以下であるビーコン信号のＢＳＳＩＤに対応する発信器Ｔが、異常状態にある発信器Ｔとして検出される。これは、実際に取得された発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩが、初期状態の発信器Ｔからのビーコン信号のレベルに対して大幅に変化（低下）しており、発信器Ｔに何らかの異常が発生していると考えられるためである。
【００４８】
あるいは、次のようにして、異常状態にある発信器Ｔが検出されてもよい。すなわち、端末装置１００が建物１の各位置を順番に移動する場合、端末装置１００は、各発信器Ｔによって実現される各ノードＮをリンクＬに沿って移動することになる。たとえば、図６に示される例において、端末装置１００が発信器ＴＡ，ＴＢおよびＴＣに対応する各ノードＮをこの順に移動したとき、発信器ＴＡおよび発信器ＴＣからのビーコン信号は正常に受信される（たとえばＲＳＳＩが閾値より大きい）一方で、発信器ＴＢが異常状態にあるため発信器ＴＢからのビーコン信号が正常に受信されない（たとえばＲＳＳＩが閾値以下あるいはビーコン信号自体が観測されなかった）場合を想定する。つまり、発信器ＴＡからのビーコン信号および発信器ＴＣからのビーコン信号がこの順に取得された場合を想定する。この場合、ノード・リンク構造上では、端末装置１００が、発信器ＴＡによって実現されるノードＮおよび発信器ＴＣによって実現されるノードＮをこの順に移動したことになる。ここで、ノード・リンク構造が、たとえば、発信器ＴＡによって実現されるノードＮから発信器ＴＣによって実現されるノードＮへ移動するためには、発信器ＴＢによって実現されるノードＮを経由しなければならないノード・リンク構造となっていれば、発信器ＴＢによって実現されるノードＮを端末装置１００が経由せずに移動したことに応じて、発信器ＴＢが異常状態にあるとして検出することもできる。このように、異常固体検出部１２１は、端末装置１００の移動に伴い取得部１１０によって取得された発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩおよびＢＳＳＩＤの取得順序に基づいて、異常状態にある発信器Ｔを検出してもよい。
【００４９】
上述の図６の例では、異常状態にある発信器Ｔの検出を、その発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩのみに基づいて判断していたが、異常状態にある発信器Ｔの検出は、他の発信器Ｔを含む複数の発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩに基づいて判断されてもよい。これについて、次に図７を参照して説明する。
【００５０】
図７は、各位置における初期状態の発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩと、或る位置において取得部１１０によって取得された各発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩのそれぞれとの差分を示すグラフである。なお、図７では、発信器ＴＡ〜ＴＦの６つの発信器の例が示される。
【００５１】
この例では、異なる３つの位置における初期状態の発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩと、取得部１１０によって取得された発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩとの差分を示す、３通りの曲線Ｃ１〜Ｃ３が示される。このうち、曲線Ｃ３で示されるＲＳＳＩの差分は、曲線Ｃ１およびＣ２で示されるＲＳＳＩの差分と比較して、特定の発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩの差分のみが他の発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩの差分と大きく異なっている。具体的に、発信器ＴＡ，ＴＢ，ＴＤ〜ＴＦからのビーコン信号のＲＳＳＩの差分が比較的小さく且つ近い値（０〜２の範囲内）であるのに対し、発信器ＴＣからのビーコン信号のＲＳＳＩの差分のみが比較的大きく（５以上と）なっている。よって、この場合には、発信器ＴＣに異常が発生していると推定することができる。
【００５２】
このような原理によっても、異常固体検出部１２１は、異常状態にある発信器Ｔを検出することができる。すなわち、異常固体検出部１２１は、初期状態で発信器Ｔからビーコン信号が発信される場合の各ビーコン信号のＲＳＳＩの組み合わせと、取得部１１０によって取得された各ビーコン信号のＲＳＳＩの組み合わせとを比較し（差分を算出し）、その比較結果と、取得部１１０によって取得された発信器情報とに基づいて、異常状態にある発信器Ｔを検出してもよい。
【００５３】
次に、図８を参照して、端末装置１００のハードウェア構成について説明する。図８に示されるように、端末装置１００は、物理的には、１または複数のＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２１、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）２２およびＲＯＭ（Read  Only  Memory）２３、カメラなどの撮像装置２４、データ送受信デバイスである通信モジュール２６、半導体メモリなどの補助記憶装置２７、操作盤（操作ボタンを含む）やタッチパネルなどのユーザ操作の入力を受け付ける入力装置２８、ディスプレイなどの出力装置２９、ならびにＣＤ−ＲＯＭドライブ装置などの読み取り装置２Ａを備えるコンピュータとして構成され得る。図２における端末装置１００の機能は、たとえば、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体Ｍに記憶された１または複数のプログラムを読み取り装置２Ａにより読み取ってＲＡＭ２２などのハードウェア上に取り込むことにより、ＣＰＵ２１の制御のもとで撮像装置２４、通信モジュール２６、入力装置２８、出力装置２９を動作させるとともに、ＲＡＭ２２および補助記憶装置２７におけるデータの読み出しおよび書き込みを行うことで実現される。
【００５４】
また、図９には、コンピュータを端末装置１００として機能させるための測位プログラムのモジュールが示される。図９に示されるように、測位プログラムＰ１００は、取得モジュールＰ１１０、検出モジュールＰ１２０、判定モジュールＰ１３０および測位モジュールＰ１４０を備えている。各モジュールによって、先に図２を参照して説明した、取得部１１０、検出部１２０、判定部１３０および測位部１４０の機能が実現される。
【００５５】
検出プログラムは、たとえば記憶媒体に格納されて提供される。記憶媒体は、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、ＤＶＤ、半導体メモリなどであってよい。
【００５６】
次に、図１０を参照して、測位を行う際の端末装置１００の動作（端末装置１００によって実行される測位方法）について説明する。
【００５７】
図１０は、端末装置１００が測位を行う際に実行される処理の一例を示す。この処理は、たとえば所定の周期で繰り返し実行される。なお、とくに説明がない場合、各処理は、制御部１５０によって実行され得る。
【００５８】
まず、端末装置１００は、ビーコンスキャンを行い、周辺のビーコの受信レベルおよびＢＳＳＩＤを取得する（ステップＳ１）。具体的に、取得部１１０が、端末装置１００の周辺に位置している発信器Ｔからのビーコン信号を受信することによって、端末装置１００におけるビーコン信号のＲＳＳＩおよび発信器Ｔを特定するためのＢＳＳＩＤを取得する。
【００５９】
次に、端末装置１００は、異常個体ＤＢを参照し（ステップＳ２）、異常個体が存在するか否かを判断する（ステップＳ３）。具体的に、判定部１３０が、異常個体ＤＢ１７１（図３，４）を参照し、異常状態にある発信器Ｔが存在するか否かを判断する。異常個体が存在する場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、端末装置１００は、ステップＳ４に処理を進める。そうでない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、端末装置１００は、ステップＳ８に処理を進める。
【００６０】
ステップＳ４において、端末装置１００は、取得した受信レベルおよびＢＳＳＩＤから異常個体の値を削除してフィンガープリントと照合する。具体的に、照合部１４１が、先のステップＳ１で取得されたＲＳＳＩおよびＢＳＳＩＤのうちの、異常状態にある発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩおよびＢＳＳＩＤを削除し、残りのＲＳＳＩおよびＢＳＳＩＤと、フィンガープリントＤＢ１７３（図５）とを照合し、対応する場所ＩＤを特定する。対応する場所ＩＤは、取得されたＲＳＳＩと、フィンガープリントＤＢ１７３におけるＲＳＳＩとの差分が最も小さいと判断された場所ＩＤとされてよい。たとえば、各ＲＳＳＩの差分の平均値が最も小さい場合に、差分が最も小さいと判断されてよい。先に説明したように場所ＩＤは、ノード・リンク構造（図１の（ｂ））における各位置を示すので、場所ＩＤが特定されることによって、ノード・リンク構造における端末装置１００の位置が特定される。そして、ノード・リンク構造における各位置は、建物１の各位置と対応しているので、建物１における端末装置１００の位置が特定されることとなる。
【００６１】
次に、端末装置１００は、照合結果を測位の推定結果として出力する（ステップＳ５）。具体的に、照合部１４１が、先のステップＳ４で特定された端末装置１００の位置を、測位の推定結果として出力する。これにより、当該結果を端末装置１００の位置とする測位が行われる。
【００６２】
次に、端末装置１００は、測位の推定結果の信頼度が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ６）。具体的に、更新部１４２が、先のステップＳ４，５による測位の信頼度を算出し、算出した信頼度が、所定の閾値以上であるか否かを判断する。たとえば、先のステップＳ４で照合された、取得されたＲＳＳＩ（異常状態にある発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩを除く）と、フィンガープリントＤＢ１７３におけるＲＳＳＩとの差が小さいほど、測位の信頼度が高くなるように算出される。測位の推定結果の信頼度が閾値以上の場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、端末装置１００は、ステップＳ７に処理を進める。そうでない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、端末装置１００は、フローチャートの処理を終了する。
【００６３】
なお、上述の信頼度の算出するために、以下の手法が採用されてもよい。すなわち、フィンガープリントＤＢ１７３に記憶されたＲＳＳＩと、取得部１１０によって取得されたＲＳＳＩとをそれぞれベクトルとみなし、それらのベクトル間の距離（ユークリッド距離、マハラノビス距離、マンハッタン距離等）が小さいほど信頼度が高くなるように算出してもよい（たとえばベクトル間の距離の逆数を信頼度とする等）。図５に示されるフィンガープリントＤＢ１７３を例に挙げて説明すると、この例では、具体的な数値として、場所ＩＤごとに４通りのＲＳＳＩの組み合わせ（フィンガープリント）が示され、フィンガープリントＤＢ１７３に格納されている。この場合、それぞれのフィンガープリントのベクトルをＶ１＿１、Ｖ１＿２，Ｖ２，Ｖ７とすると、各ベクトルは、次のようなベクトルとみなすことができる。
Ｖ１＿１＝［−６２，−６２，−６６，−６５，−６５，−６７］
Ｖ１＿２＝［−６２，−６２，−６６，−６４，−６５，−６７］
Ｖ２＝［−５８，−５４，−８７，−７７，−７８，−８２］
Ｖ７＝［−７３，−６７，−７３，−７２，−９０，−５９］
たとえば或る場所Ｘで、ＲＳＳＩ＿ＴＡ＝−７２，ＲＳＳＩ＿ＴＢ＝−６８，ＲＳＳＩ＿ＴＣ＝−７３，ＲＳＳＩ＿ＴＤ＝−７３，ＲＳＳＩ＿ＴＤ＝−９０，ＲＳＳＩ＿ＴＦ＝−６０というＲＳＳＩが観測された場合、それらを要素とするＶＸ＝［−７２，−６８，−７３，−７３，−９０，−６０］というベクトルが作成可能である。詳細な計算過程の説明はここでは省略するが、ＶＸとＶ２とのユークリッド距離は３５．１、ＶＸとＶ７とのユークリッド距離は２．０となる。それらの逆数を信頼度とする場合、場所ＸがＶ２である信頼度は１／３５．１≒０．０３、場所ＸがＶ７である信頼度は１／２≒０．５として算出することができる。なお、ＲＳＳＩが完全に一致した場合にはベクトル間の距離が０となり、距離の逆数が算出できなくなるので、そのような場合を考慮して、たとえば距離に１を加える等の補正を行ったうえで逆数を算出してもよい。
【００６４】
ステップＳ７において、端末装置１００は、取得結果に基づいてフィンガープリントを更新する。具体的に、更新部１４２が、先のステップＳ１で取得されたＲＳＳＩおよびＢＳＳＩＤ（ここでは、異常状態にある発信器Ｔからのビーコン信号のＲＲＳＩおよびその発信器ＴのＢＳＳＩＤを含む）と、先のステップＳ５で出力された測位の推定結果とによって、フィンガープリントＤＢ１７３を更新する。ここでの測位の推定結果は、測位が行われた位置を特定するための位置情報であり、また、ＲＳＳＩは、当該位置における異常状態にある発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩを含む。このような位置情報とＲＳＳＩとを対応づけた情報（測位結果情報）によって、フィンガープリントＤＢ１７３が更新されることとなる。これにより、フィンガープリントＤＢ１７３では、建物１での各位置と、各位置における各発信器Ｔ（異常状態にある発信器Ｔを含む）からのビーコン信号のＲＳＳＩとの組合せが記憶される。また、フィンガープリントＤＢ１７３が更新されることに応じて、更新部１４２は、異常個体ＤＢ１７１（図３，４）を更新する。具体的に、異常状態にあるとして異常個体ＤＢ１７１に記述されていた発信器Ｔが、異常状態にないものとされる。図３に示される例では、異常状態にあるとされていた発信器Ｔに関する記述が削除される。図４に示される例では、異常状態にあるためにフラグが「Ｔｒｕｅ」に設定されていた発信器Ｔのフラグが「Ｆａｌｓｅ」に設定される。ステップＳ７の処理が完了した後、端末装置１００は、フローチャートの処理を終了する。
【００６５】
ステップＳ８において、端末装置１００は、取得した受信レベルおよびＢＳＳＩＤをフィンガープリントと照合する。具体的に、照合部１４１が、先のステップＳ１で取得されたＲＲＳＩおよびＢＳＳＩＤと、フィンガープリントＤＢ１７３（図５）とを照合し、対応する場所ＩＤを特定する。場所ＩＤが特定されることによって、建物１における端末装置１００の位置が特定される。
【００６６】
そして、端末装置１００は、照合結果を測位結果として出力する（ステップＳ９）。具体的に、照合部１４１が、先のステップＳ８で特定された端末装置１００の位置を、測位結果として出力する。これにより、当該結果を端末装置１００の位置とする測位が行われる。ステップＳ９の処理が完了した後、端末装置１００は、フローチャートの処理を終了する。
【００６７】
なお、先に説明したように、図１０に示されるフローチャートの処理は繰り返し実行されるので、ステップＳ７でフィンガープリントＤＢ１７３および異常個体ＤＢ１７１が更新されれば、次のループにおいては、異常個体が存在しないと判断され（ステップＳ３：ＹＥＳ）、更新後のフィンガープリントＤＢ１７３に基づいて測位が行われ得る（ステップＳ８，Ｓ９）。
【００６８】
次に、図１１および図１２を参照して、異常状態にある発信器Ｔを検出する際の端末装置１００の動作（端末装置１００によって実行される検出方法）について説明する。
【００６９】
図１１は、端末装置１００が異常状態にある発信器Ｔの検出を行う際に実行される処理の全体フローを示す。この処理は、たとえば、建物１における端末装置１００の移動に伴って実行される。なお、とくに説明がない場合、各処理は、制御部１５０によって実行され得る。
【００７０】
まず、端末装置１００は、ビーコンスキャンを行い、周辺のビーコンの受信レベルおよびＢＳＳＩＤを取得する（ステップＳ１０）。具体的に、取得部１１０が、端末装置１００の周辺に位置している発信器Ｔからのビーコン信号を受信することによって、端末装置１００におけるビーコン信号のＲＳＳＩおよび発信器Ｔを特定するためのＢＳＳＩＤを取得する。
【００７１】
次に、端末装置１００は、異常個体を検出する（ステップＳ２０）。具体的に、異常固体検出部１２１が、たとえば先に図６および図７を参照して説明した手法を用いて、異常状態にある発信器Ｔを検出する。
【００７２】
次に、端末装置１００は、異常個体が存在するか否かを判断する（ステップＳ３０）。先のステップＳ２０で異常個体が検出されると、異常個体が存在すると判断される。異常個体が存在する場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、端末装置１００は、ステップＳ４０に処理を進める。そうでない場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、端末装置１００は、フローチャートの処理を終了する。
【００７３】
ステップＳ４０において、端末装置１００は、異常ステータス判定を行う。この処理は、判定部１３０によって実行される。この処理について、図１２を参照して説明する。
【００７４】
図１２に示されるように、まず、端末装置１００は、異常個体からのビーコン信号が観測できる場所があるか否かを判断する（ステップＳ４１）。具体的に、制御部１５０が、記憶部１７０に記憶された取得部１１０によって取得されたＲＲＳＩおよび発信器情報の履歴（履歴情報）に基づいて、先のステップＳ２０で検出された異常状態にある発信器Ｔからのビーコン信号が受信された場所があるか否かを判断する。異常個体からのビーコン信号が観測できる場所がある場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、端末装置１００は、ステップＳ４３に処理を進める。そうでない場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、端末装置１００は、ステップＳ４２に処理を進める。
【００７５】
ステップＳ４２において、端末装置１００は、異常ステータスとして「停止」を出力する。具体的に、判定部１３０が、発信器Ｔの異常状態が、先に図３を参照して説明した「停止」であると判定する。これは、端末装置１００の移動に伴って取得された履歴情報に、異常状態が検出された発信器Ｔからのビーコン信号が含まれない場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、その発信器Ｔは、ビーコン信号を発信していないと判定できるためである。
【００７６】
ステップＳ４３において、端末装置１００は、異常個体の信号強度が強くなった場所があるか否かを判断する。具体的に、判定部１３０が、記憶部１７０に記憶された履歴情報に基づいて、端末装置１００における異常状態にある発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩが大きい場所があるか否かが判断される。たとえば、発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩが対応する閾値（図６参照）よりも大きい場合に、ＲＳＳＩが大きい場所があると判断される。異常個体の信号強度が強くなった場所がある場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、端末装置１００は、ステップＳ４５に処理を進める。そうでない場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、端末装置１００は、ステップＳ４４に処理を進める。
【００７７】
ステップＳ４４において、端末装置１００は、異常ステータスとして「劣化」を出力する。具体的に、判定部１３０が、発信器Ｔの異常状態が、先に図３を参照して説明した「劣化」であると判定する。これは、端末装置１００の移動に伴って取得された履歴情報に、異常状態が検出された発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩが大きい場所がない場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、その発信器Ｔのビーコン信号の出力が低下したと判定できるためである。
【００７８】
ステップＳ４５において、端末装置１００は、異常ステータスとして「移動」を出力する。具体的に、判定部１３０が、発信器Ｔの異常状態が、先に図３を参照して説明した「移動」であると判定する。これは、端末装置１００の移動に伴って取得された履歴情報に、異常状態が検出された発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩが大きい場所がある場合（ステップＳ４５）、その発信器Ｔが初期状態の設置場所から別の設置場所に移動したと判定できるためである。
【００７９】
ステップＳ４５の処理が完了した後、端末装置１００は、移動先を検出する（ステップＳ４６）。具体的に、移動先検出部１２２が、記憶部１７０に記憶された履歴情報を参照し、端末装置１００における異常状態にある発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩが大きい場所を、異常状態にある発信器Ｔの移動先として検出する。たとえば、ビーコン信号のＲＳＳＩが最大となる場所が、異常状態にある発信器Ｔの移動先として検出される。これは、発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩが最大となる位置が、発信器Ｔに最も近い位置であると推定できるためである。
【００８０】
ステップＳ４２，Ｓ４４またはＳ４６の処理が完了した後、端末装置１００は、ステップＳ５０（図１１）に処理を進める。
【００８１】
ステップＳ５０において、端末装置１００は、異常個体情報を異常個体ＤＢへ登録する。具体的に、先のステップＳ２０で検出された異常状態にある発信器ＴのＢＳＳＩＤ、先のステップＳ４０で判定された異常状態にある発信器Ｔの判定結果（異常ステータスおよび移動先）を示す異常個体情報が、異常個体ＤＢ１７１（図３，４）へ登録される。
【００８２】
次に、端末装置１００の作用効果について説明する。端末装置１００では、異常状態にある発信器Ｔを除く複数の発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩの組み合わせに基づいて測位が行われる。たとえば、照合部１４１が、取得部１１０によって取得されたビーコン信号のＲＳＳＩのうち異常状態にある発信器Ｔを除く複数の発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩと、建物１における位置を特定するための場所ＩＤと当該位置における各ビーコン信号のＲＳＳＩとを対応づけて記述したフィンガープリントＤＢ１７３を参照することによって、端末装置１００の測位を行う（ステップＳ３：ＹＥＳ、ステップＳ４，Ｓ５）。異常状態にある発信器Ｔは、たとえば、移動、紛失、劣化、破損などの状態にあり、測位環境の変化の原因となる発信器Ｔである。仮にこのような発信器Ｔを含めた複数の発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩの組み合わせに基づいて測位を行うと、測位環境の変化の影響を受けて、正確な測位を行うことができない可能性がある。端末装置１００では、そのような発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩを利用せずに測位が行われるので、測位環境の変化による影響を受けにくい。よって、測位環境に変化が生じた場合でも測位を行うことができる。
【００８３】
また、更新部１４２は、測位が行われた位置を特定するための位置情報と当該位置における異常状態にある発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩとを対応づけた測位結果情報によって、フィンガープリントＤＢ１７３を更新する（ステップＳ７）。これにより、フィンガープリントＤＢ１７３の内容を測位環境の変化に対応したものとすることができる。照合部１４１は、取得部１１０によって取得されたビーコン信号のＲＳＳＩ（ここでは異常状態であると判断された発信器Ｔからのビーコン信号のＲＳＳＩを含む）と、更新されたフィンガープリントＤＢ１７３とを参照することによって、測位環境の変化に対応した測位を行うことができる（ステップＳ８，Ｓ９）。
【００８４】
また、更新部１４２は、測位の信頼度が所定の信頼度である場合に、フィンガープリントＤＢ１７３を更新する（ステップＳ６：ＹＥＳ、ステップＳ７）。これにより、更新後のフィンガープリントＤＢ１７３の内容の信頼性を高めることができるので、更新後のフィンガープリントＤＢ１７３を参照して測位を行った場合の測位精度を高めることができる。
【００８５】
以上説明した端末装置１００の各機能は、たとえば、コンピュータにおいて測位プログラムが実行されることによって実現することもできる。
【００８６】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
【００８７】
たとえば、端末装置１００は、通信部１６０を用いて、サーバ（不図示）と通信してもよい。この場合、たとえば、端末装置１００の検出部１２０、判定部１３０、測位部１４０、記憶部１７０の少なくとも一部の機能を、サーバ側で備えるようにしてもよい。その分、端末装置１００での処理負担を軽減するとともに、端末装置１００の構成を簡素化することができる。この場合、端末装置１００およびサーバによって構成されるシステムが、本発明に係る端末装置に相当する。
【００８８】
また、サーバ側においてフィンガープリントＤＢ１７３を更新する場合には、サーバ側で端末装置１００による測位結果（ステップＳ５，Ｓ６）を集計し、集計されたデータ（統計データ）に基づいて、フィンガープリントＤＢ１７３を更新するようにしてもよい。ここでの端末装置１００による測位結果は、たとえば異なるユーザがそれぞれ有する異なる複数の端末装置１００による測位結果であってよい。このように多くの測位結果に基づいてフィンガープリントＤＢ１７３を更新することによって、更新後のフィンガープリントＤＢ１７３の内容の信頼性をさらに高めることができる。
【符号の説明】
【００８９】
１００…端末装置、１１０…取得部（取得手段）、１２０…検出部、１３０…判定部（判定手段）、１４０…測位部（測位手段）、１４１…照合部（測位手段）、１４２…更新部（測位手段）、１５０…制御部、１６０…通信部、１７０…記憶部。
【図１】
2017067565.tif 000003
【図２】
2017067565.tif 000004
【図３】
2017067565.tif 000005
【図４】
2017067565.tif 000006
【図５】
2017067565.tif 000007
【図６】
2017067565.tif 000008
【図７】
2017067565.tif 000009
【図８】
2017067565.tif 000010
【図９】
2017067565.tif 000011
【図１０】
2017067565.tif 000012
【図１１】
2017067565.tif 000013
【図１２】
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