(57)【要約】【課題】モニタ装置を通じて作業者に走行機体の状態に応じた適切なガイダンスを行うことができる作業車を提供する。【解決手段】作業装置が連結支持されている走行機体１１と、走行機体１１を走行目標経路Ｖに沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態と走行機体１１を旋回操作する旋回状態とに切り換え可能な操向切換スイッチと、圃場マップＭ上の走行機体１１の自機位置Ｓを表示可能な前側モニタ５６と、自動操向状態において前側モニタ５６に自機位置Ｓの周辺を広域表示する第一表示モードによる表示を行い、旋回状態において前側モニタ５６に第一表示モードよりも圃場マップＭ上の自機位置Ｓを拡大して表示する第二表示モードＥ２による表示を行う表示制御部と、が備えられている。【選択図】図６
2017139982.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置が連結支持されている走行機体と、
前記走行機体を走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態と前記走行機体を旋回操作する旋回状態とに切り換え可能な切換部と、
圃場マップ上の前記走行機体の自機位置を表示可能なモニタ装置と、
前記自動操向状態において前記モニタ装置に前記自機位置の周辺を広域表示する第一表示モードによる表示を行い、前記旋回状態において前記モニタ装置に前記第一表示モードよりも前記圃場マップ上の前記自機位置を拡大して表示する第二表示モードによる表示を行う制御部と、が備えられている作業車。
【請求項２】
前記制御部は、前記第一表示モードにおいて前記モニタ装置に前記圃場マップを固定表示するとともに前記自機位置を可動表示し、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記自機位置を固定表示するとともに前記圃場マップを可動表示するように構成されている請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記制御部は、前記第一表示モードにおいて前記モニタ装置に次の旋回方向を表示するように構成されている請求項１または２に記載の作業車。
【請求項４】
前記制御部は、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記走行機体の旋回完了の目標位置を表示するように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項５】
前記制御部は、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記走行機体の旋回完了後の次の自動操向制御に用いる前記走行目標経路を表示するように構成されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項６】
前記制御部は、前記第一表示モード、及び、前記第二表示モードのうち少なくともいずれかの表示モードで前記モニタ装置に旋回目標経路を表示するように構成されている請求項１〜５のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項７】
前記作業装置が、圃場に苗の植え付けを行う苗植付装置であり、
前記走行機体の前部における左右両側にそれぞれ設けられ、前記苗植付装置へ補給するための予備苗を載置可能な予備苗台と、
左右の前記予備苗台をそれぞれ支持する左右の予備苗フレームと、
前記走行機体の前部に設けられ、前記走行機体の機体左右中心上に配置されているセンターマスコットと、が備えられ、
前記モニタ装置が、左右の前記予備苗フレームのうち少なくともいずれかの前記予備苗フレームに支持されている請求項１〜６のいずれか一項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置が連結支持されている走行機体が備えられている作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の作業車が、例えば、特許文献１に記載されている。この作業車には、走行機体を走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態と走行機体を旋回操作する旋回状態とに切り換え可能な切換部と、圃場マップ上の走行機体の自機位置を表示可能なモニタ装置と、が備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１５４３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来の技術では、モニタ装置に表示する圃場マップ上における走行機体の自機位置の表示態様が、自動操向状態の場合と旋回状態の場合とで同じものになっているため、モニタ装置を通じて作業者に走行機体の状態に応じた適切なガイダンスを十分に行えていない可能性があった。
【０００５】
このような実情に鑑み、本発明の目的は、モニタ装置を通じて作業者に走行機体の状態に応じた適切なガイダンスを行うことができる作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の作業車は、
作業装置が連結支持されている走行機体と、
前記走行機体を走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態と前記走行機体を旋回操作する旋回状態とに切り換え可能な切換部と、
圃場マップ上の前記走行機体の自機位置を表示可能なモニタ装置と、
前記自動操向状態において前記モニタ装置に前記自機位置の周辺を広域表示する第一表示モードによる表示を行い、前記旋回状態において前記モニタ装置に前記第一表示モードよりも前記圃場マップ上の前記自機位置を拡大して表示する第二表示モードによる表示を行う制御部と、が備えられているものである。
【０００７】
本発明によると、走行機体を、例えば直線状の走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態では、作業者は基本的に操向操作を行わなくてよい場合が多い。このため、自動操向状態で、モニタ装置に第一表示モードで走行機体の自機位置の周辺を広域表示することにより、作業者が、モニタ装置を通じて、例えば、作業全体の進捗状況等を把握し易くなる。
一方、畦際等で転回する場合等に走行機体を旋回操作する旋回状態では、モニタ装置に第二表示モードで圃場マップ上の走行機体の自機位置を拡大して表示する。このような走行機体の旋回操作は、例えば、旋回完了後の作業装置の位置合わせを正確に行うために作業者が手動で行う場合がある。このような場合、モニタ装置に大きく表示される圃場マップ上の自機位置を確認しながら、作業者が手動による旋回操作をスムーズに行い易くなる。また、例えば、走行機体の旋回操作を自動で行う場合であっても、モニタ装置の表示モードの変化により、作業者が、走行機体が旋回状態であることを認識し易くなる。
したがって、本発明によれば、モニタ装置を通じて作業者に走行機体の状態に応じた適切なガイダンスを行うことができる。
【０００８】
本発明において、
前記制御部は、前記第一表示モードにおいて前記モニタ装置に前記圃場マップを固定表示するとともに前記自機位置を可動表示し、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記自機位置を固定表示するとともに前記圃場マップを可動表示するように構成されていると好適である。
【０００９】
上記構成によれば、自動操向状態では、モニタ装置に第一表示モードで固定表示された圃場マップ上を走行機体の自機位置が動くような表示が行われるので、作業者が、モニタ装置を通じて、作業全体の進捗状況等を把握し易くなる。
一方、旋回状態では、モニタ装置に第二表示モードで圃場マップ上の走行機体の自機位置が拡大表示されつつ、固定表示された自機位置の周りを圃場マップが動くような表示が行われるので、モニタ装置に表示される情報の変化が、作業者の視覚で認識される景色の変化と類似したものとなり、作業者が、旋回状態において、モニタ装置に表示される情報を活用し易くなる。
【００１０】
本発明において、
前記制御部は、前記第一表示モードにおいて前記モニタ装置に次の旋回方向を表示するように構成されていると好適である。
【００１１】
上記構成によれば、自動操向状態において、作業者が、モニタ装置を通じて次の旋回方向を予め把握可能となる。
【００１２】
本発明において、
前記制御部は、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記走行機体の旋回完了の目標位置を表示するように構成されていると好適である。
【００１３】
上記構成によれば、旋回状態において、作業者が、旋回完了の目標位置を把握可能となるので、例えば、走行機体の旋回操作を手動で行う場合、モニタ装置に表示される走行機体の自機位置と旋回完了の目標位置とが一致するように旋回操作を行うことにより、旋回完了後の走行機体の位置ずれが生じにくくなる。
【００１４】
本発明において、
前記制御部は、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記走行機体の旋回完了後の次の自動操向制御に用いる前記走行目標経路を表示するように構成されていると好適である。
【００１５】
上記構成によれば、旋回状態において、作業者が、次の自動操向制御に用いる走行目標経路を把握可能となるので、作業者が作業予測を行い易くなる。
【００１６】
本発明において、
前記制御部は、前記第一表示モード、及び、前記第二表示モードのうち少なくともいずれかの表示モードで前記モニタ装置に旋回目標経路を表示するように構成されていると好適である。
【００１７】
上記構成によれば、自動操向状態でモニタ装置に第一表示モードで旋回目標経路を表示することにより、作業者が、次の旋回操作の予測を行い易くなる。また、旋回状態でモニタ装置に第二表示モードで旋回目標経路を表示することにより、例えば、作業者がモニタ装置に表示される走行機体の自機位置と旋回目標経路とが一致するように手動で旋回操作を行うことにより、理想的な軌跡で走行機体の旋回を行うことができる。
【００１８】
本発明において、
前記作業装置が、圃場に苗の植え付けを行う苗植付装置であり、
前記走行機体の前部における左右両側にそれぞれ設けられ、前記苗植付装置へ補給するための予備苗を載置可能な予備苗台と、
左右の前記予備苗台をそれぞれ支持する左右の予備苗フレームと、
前記走行機体の前部に設けられ、前記走行機体の機体左右中心上に配置されているセンターマスコットと、が備えられ、
前記モニタ装置が、左右の前記予備苗フレームのうち少なくともいずれかの前記予備苗フレームに支持されていると好適である。
【００１９】
上記構成によれば、予備苗台を支持する予備苗フレームを、モニタ装置の支持部材として兼用できる。そして、予備苗フレームに支持されるモニタ装置は、機体左右中心から横外側に外れた箇所に位置するものとなる。このため、モニタ装置を、機体左右中心上に配置されるセンターマスコットを見る作業者の目線を遮らないように配置できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】作業車の全体を示す側面図である。
【図２】作業車の全体を示す上面図である。
【図３】操向ユニットの構造を示す模式図である。
【図４】制御構成を示すブロック図である。
【図５】自動操向状態においてモニタ装置に表示する画面の一例を示す図である。
【図６】旋回状態においてモニタ装置に表示する画面の一例を示し、旋回開始時の状態を示す図である。
【図７】旋回状態においてモニタ装置に表示する画面の一例を示し、旋回途中の状態を示す図である。
【図８】別実施形態において、モニタ装置に表示する画面の一例を示す図である。
【図９】別実施形態において、モニタ装置に表示する画面の一例を示す図である。
【図１０】別実施形態における受信装置の配置を示す側面図である。
【図１１】別実施形態における受信装置の配置を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態の一例を、図面に基づいて説明する。
図１、図２に示されるように、農作業車のうち植播系水田作業車である乗用型の田植機（「作業車」の一例）には、走行装置１０を有する走行機体１１と、圃場に対する作業を行う作業装置と、が備えられている。田植機の作業装置は、圃場に苗の植え付けを行う苗植付装置１２である。
【００２２】
なお、図２に示す矢印ＤＦが走行機体１１の「前」、矢印ＤＢが走行機体１１の「後」、矢印ＤＬが走行機体１１の「左」、矢印ＤＲが走行機体１１の「右」である。
【００２３】
図１に示されるように、走行装置１０は、走行機体１１の前後方向に沿って延びる枠状の機体フレーム１３を支持している。走行装置１０としては、左右一対の前車輪１４と左右一対の後車輪１５とが備えられている。図３に示されるように、走行機体１１には、走行装置１０の左右の前車輪１４を操向可能な操向ユニット１６が備えられている。
【００２４】
〔苗植付装置について〕
図１に示されるように、苗植付装置１２は、油圧シリンダで構成される昇降アクチュエータ１７の伸縮駆動により昇降作動するリンク機構１８を介して、走行機体１１の機体フレーム１３の後端部に昇降自在に連結支持されている。
【００２５】
図１、図２に示されるように、走行機体１１の前部には、開閉可能なボンネット１９が備えられている。ボンネット１９内には、エンジン２０、燃料タンク２１が備えられている。走行機体１１の前部に位置するボンネット１９の前端部には、棒状のセンターマスコット２２が設けられている。センターマスコット２２は、走行機体１１の機体左右中心Ｃ上に配置されている。
【００２６】
苗植付装置１２には、マット状苗を載置可能な複数（例えば６つ）の苗載部２５を有する苗載台２６、複数の伝動ケース２７、各伝動ケース２７の後部の左側部及び右側部に回転自在に支持された回転ケース２８、各回転ケース２８の両端部に備えられた一対のロータリ式の植付アーム２９、圃場の田面を整地する複数の整地フロート３０等が備えられている。
【００２７】
図１、図２に示される苗植付装置１２は、苗載台２６を左右に往復横送り駆動しながら、各苗載部２５のマット苗を縦送りベルト２５Ａで縦送りし、伝動ケース２７から伝達される動力により各回転ケース２８を回転駆動して、苗載台２６の各苗載部２５の下部から各植付アーム２９により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。
【００２８】
図２、図４に示されるように、苗植付装置１２の苗載台２６には、苗切れ警告センサ３１と、苗切れ予告センサ３２と、が備えられている。苗切れ警告センサ３１、及び、苗切れ予告センサ３２は、それぞれ、苗載部２５毎に備えられている。苗切れ警告センサ３１は、苗載台２６に載置されるマット状苗が残り僅かの第一残量まで減った状態を検出可能となっている。苗切れ予告センサ３２は、苗載台２６に載置されるマット状苗が第一残量よりも少し多い第二残量まで減った状態を検出可能となっている。つまり、作業中において、苗切れ予告センサ３２による検出は、苗切れ警告センサ３１による検出よりも早く行われるようになっている。
【００２９】
図１、図２に示されるように、走行機体１１の前部におけるボンネット１９の左右両側には、それぞれ、苗植付装置１２へ補給するための予備苗を載置可能な複数の予備苗台３３が設けられている。また、走行機体１１には、走行機体１１の前部におけるボンネット１９の左右両側には、機体フレーム１３から立設される左右の予備苗フレーム３４が備えられている。左右の予備苗フレーム３４のそれぞれに、複数の予備苗台３３が支持されている。左右の予備苗フレーム３４は、それぞれ、側面視で、略逆Ｕ字状の形状となっている。左右の予備苗フレーム３４の上端部同士は、横方向に延びる予備苗アーチ部材３５により互いに連結されている。
【００３０】
図１に示されるように、走行機体１１には、圃場に指標ラインを形成可能な左右のマーカ装置３６が備えられている。左右のマーカ装置３６は、それぞれ、圃場に作用して走行機体１１の走行に伴って圃場に指標ライン（図示せず）を形成可能な作用姿勢と、圃場の田面から上方に離れた格納姿勢と、に前後方向に沿った前後軸心周りに揺動して姿勢変更可能に構成されている。
【００３１】
〔施肥装置について〕
図１、図２に示されるように、走行機体１１の後端部には、圃場に対する肥料の供給を行う施肥装置３７が備えられている。施肥装置３７には、機体フレーム１３に支持される施肥フレーム３８、施肥フレーム３８に支持され、圃場に供給するための肥料を貯留可能なホッパ３９、ホッパ３９から肥料の繰り出しを行う複数の繰出機構４０、繰出機構４０に接続される複数の施肥ホース４１、施肥ホース４１に接続される複数の作溝器４２、施肥ホース４１に作溝器４２に向かう搬送風を発生させるブロワ４３等が備えられている。施肥装置３７のホッパ３９の左右横外側には、それぞれ、機体フレーム１３に支持され、側面視で略Ｕ字状のガード部材４４が備えられている。左右のガード部材４４の後部同士は、横方向に延びる連結フレーム４５により連結されている。
【００３２】
〔運転部について〕
図１、図２に示されるように、走行機体１１の中央部には、各種の運転操作が行われる運転部４６が備えられている。運転部４６には、運転者が着座可能な運転座席４７、操縦塔４８、前車輪１４の手動の操向操作用のステアリングホイールにより構成される操向ハンドル４９、前後進の切り換え操作や走行速度を変更操作が可能な主変速レバー５０、走行装置１０の制動操作を行うブレーキペダル５１が備えられている。運転座席４７は、走行機体１１の中央部に備えられている。操縦塔４８に、操向ハンドル４９、主変速レバー５０等が操作自在に備えられている。
【００３３】
図１、図２に示されるように、運転部４６の足元部位には、搭乗ステップ５２が設けられている。搭乗ステップ５２の左右の外側位置には、拡張ステップ５３が設けられている。左右の拡張ステップ５３は、ボンネット１９の左右両側まで延出され、搭乗ステップ５２に段差なく連なる乗降通路となっている。拡張ステップ５３の前部の横外側に、左右の予備苗フレーム３４がそれぞれ配置されている。拡張ステップ５３の後部の左右の横外側に、それぞれ、走行機体１１の横外側からの乗降用の乗降ステップ５４が備えられている。
【００３４】
また、運転部４６の操縦塔４８には、押圧操作式の操向切換スイッチ５５（「切換部」に相当；図４参照）が備えられている。操向切換スイッチ５５は、操向ユニット１６の自動操向の入り切りの切り換え操作を行うことが可能に構成されている。
【００３５】
また、図１、図２に示されるように、運転部４６には、各種情報を表示可能な前側モニタ５６（「モニタ装置」の一例）、及び、後側モニタ５７が備えられている。
【００３６】
また、運転部４６には、押圧操作式の表示切換スイッチ５８が備えられている（図４参照）。表示切換スイッチ５８を操作すると、前側モニタ５６の各種の表示モードを手動で切り換えることができる。
【００３７】
また、図４に示されるように、主変速レバー５０には、操向ユニット１６の自動操向制御に用いるティーチング方向ＴＡ（図５参照）を登録するための登録スイッチ５９が備えられている。登録スイッチ５９には、押圧操作式の第一登録ボタン５９Ａと、押圧操作式の第二登録ボタン５９Ｂと、が備えられている。
【００３８】
また、図２、図４等に示されるように、運転部４６の後部側に位置する上述の施肥フレーム３８における機体左右中心Ｃから左右一方側に偏倚した箇所には、ステアリングスイッチ６２が取り付け支持されている。ステアリングスイッチ６２には、左ステアリングボタン６２Ｌと、右ステアリングボタン６２Ｒと、が備えられている。
【００３９】
〔操向ユニットについて〕
図３に示されるように、操向ユニット１６には、上述の操向ハンドル４９、操向ハンドル４９に連動連結されるステアリング操作軸６３、ステアリング操作軸６３の回動に伴って揺動するピットマンアーム６４、ピットマンアーム６４に連動連結される左右の連繋機構６５、ステアリングモータ６６、ステアリング操作軸６３にステアリングモータ６６を連動連結するギヤ機構６７等が備えられている。
【００４０】
ステアリング操作軸６３は、ピットマンアーム６４、左右の連繋機構６５を介して、左右の前車輪１４に、それぞれ、連動連結されている。ステアリング操作軸６３の回転量は、ステアリング操作軸６３の下端部に備えられるロータリエンコーダからなる操向角センサ６８（図４参照）で検出されるようになっている。
【００４１】
走行機体１１を手動で操向操作する場合には、運転者が操向ハンドル４９を操作する操作力に、ステアリングモータ６６による操向ハンドル４９の操作に応じた補助力を付与してステアリング操作軸６３を回動操作し、前車輪１４の操向角度を変更するようになっている。一方、走行機体１１を操向ユニット１６により自動で操向操作する場合には、ステアリングモータ６６を駆動して、ステアリングモータ６６の駆動力によりステアリング操作軸６３を回動操作し、前車輪１４の操向角度を変更するようになっている。
【００４２】
〔受信装置について〕
図１、図２、図４に示されるように、走行機体１１には、走行機体１１の現在の自機位置Ｓの位置情報を受信可能な受信装置６９が備えられている。受信装置６９は、予備苗アーチ部材３５の左右中央部に支持されている。受信装置６９は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、走行機体１１の自機位置Ｓの位置情報を受信可能となっている。衛星測位システムとしては、具体的には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が用いられることが多い。
【００４３】
〔フロントカメラ、バックカメラについて〕
図１、図２、図４に示されるように、走行機体１１の前部には、走行機体１１の前部、及び、走行機体１１の前方を撮影可能なフロントカメラ７０が備えられている。フロントカメラ７０は、予備苗アーチ部材３５に支持されている。フロントカメラ７０は、前方に広がる視野角を有している。また、走行機体１１の後部には、走行機体１１の後部、及び、走行機体１１の後方を撮影可能なバックカメラ７１が備えられている。バックカメラ７１は、走行機体１１の後部側において苗植付装置１２の上方に配置されている。バックカメラ７１は、連結フレーム４５に支持されている。バックカメラ７１は、後方に広がる視野角を有している。
【００４４】
〔前側モニタ、後側モニタについて〕
図５〜図７に示されるように、前側モニタ５６には、圃場マップＭ上の走行機体１１の自機位置Ｓ（走行機体１１のシンボル）を表示可能となっている。また、前側モニタ５６には、バックカメラ７１で撮影される走行機体１１の後方の動画像やフロントカメラ７０で撮影される走行機体１１の前方の動画像を表示可能となっている。
【００４５】
図１、図２に示されるように、前側モニタ５６は、左右の予備苗フレーム３４のうちブレーキペダル５１に近い側の予備苗フレーム３４に支持され、操向ハンドル４９の横外側に配置されている。つまり、前側モニタ５６は、機体左右中心Ｃから横外側に偏倚した箇所に配置されている。これにより、圃場に形成される指標ラインにセンターマスコット２２の先端部が一致するように、走行機体１１を手動で操向操作する場合において、前側モニタ５６が作業者の目線を遮らないものとなる。
【００４６】
前側モニタ５６は、予備苗フレーム３４の縦支柱７２に、使用状態Ｈ１と、折り畳み状態Ｈ２と、に位置変更可能な状態で支持されている。図２に示されるように、前側モニタ５６の使用状態Ｈ１では、前側モニタ５６の全体が横向きとなり、前側モニタ５６の画面が後向きとなる。前側モニタ５６の折り畳み状態Ｈ２では、前側モニタ５６が、予備苗フレーム３４に近接し、前側モニタ５６の全体が前後向きとなる。前側モニタ５６を折り畳み状態Ｈ２にすることにより、前側モニタ５６が拡張ステップ５３上から退避され、作業者が拡張ステップ５３上を移動し易くなる。このため、前側モニタ５６を折り畳み状態Ｈ２にすることにより、例えば、走行機体１１の前方の畦際等と走行機体１１との間において、苗や肥料の受け渡し等の作業を支障なく行うことができる。
【００４７】
また、図１、図２に示される後側モニタ５７には、フロントカメラ７０で撮影される走行機体１１の前方の動画像を表示するようになっている。後側モニタ５７は、施肥フレーム３８に支持され、運転座席４７の後方に配置されている。後側モニタ５７の画面は、前向きとなっている。
【００４８】
〔制御構成について〕
図４に示されるように、田植機の走行機体１１には、マイコンユニット等により構成される制御装置８０が備えられている。制御装置８０には、経路情報等を制御する経路制御部８１、操向ユニット１６を操向制御する操向制御部８２、前側モニタ５６及び後側モニタ５７に表示する情報を制御する表示制御部８３（「制御部」に相当）、苗切れに関する報知を制御する報知制御部８４が備えられている。なお、経路制御部８１、操向制御部８２、表示制御部８３、報知制御部８４は、それぞれ、別々のユニットであってもよい。
【００４９】
経路制御部８１は、登録スイッチ５９から入力される情報、予め記憶される圃場マップＭ、走行機体１１の機体寸法、ステアリングスイッチ６２から入力される情報等に基づいて、図５に示されるような、ティーチング経路ＴＵ、ティーチング方向ＴＡ、走行機体１１が走行するための全体経路Ｗ（複数の走行目標経路Ｖと複数の旋回目標経路Ｔとを含む）を生成するように構成されている。
【００５０】
操向制御部８２は、操向切換スイッチ５５から入力される情報、経路制御部８１から入力される全体経路Ｗの情報、操向角センサ６８から入力される角度情報、受信装置６９から取得される自機位置Ｓの位置情報等に基づいて、操向ユニット１６のステアリングモータ６６の駆動を制御するように構成されている。
【００５１】
表示制御部８３は、表示切換スイッチ５８から入力される情報、経路制御部８１から入力される全体経路Ｗの情報、受信装置６９から取得される自機位置Ｓの位置情報、フロントカメラ７０から入力される情報、バックカメラ７１から入力される情報等に基づいて、前側モニタ５６、及び、後側モニタ５７に表示する情報を制御するように構成されている。
【００５２】
報知制御部８４は、苗切れ警告センサ３１から入力される情報、苗切れ予告センサ３２から入力される情報に基づいて、スピーカ８６の音声出力を制御するように構成されている。
【００５３】
〔自動操向制御について〕
図５から理解されるように、まず、走行機体１１を入口位置Ｑ１から圃場内に搬入してから、走行機体１１を圃場内の畦際付近の第一位置Ａ１に位置させた状態で、登録スイッチ５９の第一登録ボタン５９Ａ（図４参照）を操作する。これにより、受信装置６９から取得される自機位置Ｓの位置情報に基づく第一位置Ａ１が登録される。次に、走行機体１１を第一位置Ａ１から圃場内の畦際に沿って第二位置Ａ２まで手動操向により直進走行させ、走行機体１１を第二位置Ａ２に位置させた状態で、登録スイッチ５９の第二登録ボタン５９Ｂを操作する。これにより、受信装置６９から取得される自機位置Ｓの位置情報に基づく第二位置Ａ２が登録される。
【００５４】
経路制御部８１は、第一位置Ａ１と第二位置Ａ２とを結ぶ直線から、図５に示されるようなティーチング経路ＴＵを生成する。また、経路制御部８１は、ティーチング経路ＴＵに基づいてティーチング経路ＴＵの方向と同じ方向を向くティーチング方向ＴＡを生成する。そして、経路制御部８１は、ティーチング経路ＴＵ、ティーチング方向ＴＡ、予め決定されている走行機体１１の機体寸法、予め登録されている圃場マップＭの情報等から、走行機体１１が圃場内を走行するべき全体経路Ｗを生成する。この全体経路Ｗには、自動操向制御を行うティーチング方向ＴＡと平行な経路である複数の走行目標経路Ｖ、走行機体を旋回操作する複数の旋回目標経路Ｔが含まれている。
【００５５】
次に、走行機体１１を手動で旋回操作してから操向切換スイッチ５５を操作すると、走行機体１１の自動操向制御を行う自動操向状態となる。自動操向状態では、受信装置６９から取得される自機位置Ｓの位置情報に基づいて、略直線状の走行目標経路Ｖに沿って走行機体１１が走行するように、操向ユニット１６のステアリングモータ６６が制御される。走行機体１１の自動操向状態では、前側モニタ５６に、図５に示されるような第一表示モードＥ１による表示を行うことが可能となっている。走行機体１１が自動操向状態にあるとき、苗植付装置１２により圃場に対する苗の植え付け作業を、作業者が操向ハンドル４９を操作せずに行うことができる。なお、自動操向状態でなくても、苗植付装置１２による圃場への苗の植え付けを行うことはできる。
【００５６】
自動操向状態の走行機体１１が走行目標経路Ｖの終端付近に到達してから、操向切換スイッチ５５が操作されると、走行機体１１の自動操向制御が停止されて、自動操向状態から手動操向による旋回状態に切り換わる。このように、操向切換スイッチ５５は、走行機体１１を走行目標経路Ｖに沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態と走行機体１１を旋回操作する旋回状態とに切り換え可能に構成されている。走行機体１１の旋回状態では、前側モニタ５６に、図６、図７に示されるような第二表示モードＥ２による表示を行うことが可能となっている。
【００５７】
このような自動操向状態と旋回状態とを切り換えながら、圃場内において走行機体１１を走行させて、作業を行ってゆくようになっている。
【００５８】
〔ステアリングボタンについて〕
図１、図２、図４に示されるステアリングスイッチ６２は、運転座席４７に着座した作業者が、着座した状態で振り向いて操作可能となっている。経路制御部８１は、左ステアリングボタン６２Ｌが操作されると、走行目標経路Ｖを、左側に少し修正する。一方、経路制御部８１は、右ステアリングボタン６２Ｒが操作されると、走行目標経路Ｖを、右側に少し修正する。このようなステアリングスイッチ６２の操作に伴い走行目標経路Ｖが修正されると、修正された走行目標経路Ｖに沿って走行機体１１が走行するように、操向制御部８２によって、ステアリングモータ６６が適宜制御される。
【００５９】
〔第一表示モードについて〕
表示制御部８３は、図５に示されるように、自動操向状態において前側モニタ５６に走行機体１１の自機位置Ｓの周辺を広域表示する第一表示モードＥ１による表示を行うようになっている。第一表示モードＥ１では、作業を行う圃場に対応する圃場マップＭの全体が表示される。圃場マップＭには、走行機体１１を圃場に搬入する入口位置Ｑ１、走行機体１１を圃場から搬出する出口位置Ｑ２も表示される。
【００６０】
また、表示制御部８３は、図５に示されるように、第一表示モードＥ１において前側モニタ５６に圃場マップＭや全体経路Ｗを固定表示するとともに自機位置Ｓを可動表示するように構成されている。
【００６１】
また、表示制御部８３は、図５に示されるように、第一表示モードＥ１において前側モニタ５６に次の旋回方向Ｉを表示するように構成されている。例えば、次に左に旋回する際には、前側モニタ５６に、左折指示ＩＬが点灯表示される。一方、次に右に旋回する際は、前側モニタ５６に、右折指示ＩＲが点灯表示される。これにより、前側モニタ５６により次の旋回方向Ｉを容易に把握できる。
【００６２】
また、表示制御部８３は、図５に示されるように、第一表示モードＥ１において前側モニタ５６に、旋回完了後の次の走行目標経路Ｖ、旋回目標経路Ｔを表示するように構成されている。
【００６３】
また、表示制御部８３は、図５に示されるように、第一表示モードＥ１において、受信装置６９から取得される自機位置Ｓの位置情報に基づいて算出される走行機体１１の走行車速を表示するように構成されている。
【００６４】
〔第二表示モードについて〕
図５、図６から理解されるように、表示制御部８３は、旋回状態において前側モニタ５６に第一表示モードＥ１よりも圃場マップＭ上の自機位置Ｓを拡大して表示する第二表示モードＥ２による表示を行うように構成されている。つまり、第二表示モードＥ２では、第一表示モードＥ１よりも圃場マップＭ上の自機位置Ｓが拡大して表示される。言い換えれば、第一表示モードＥ１では、第二表示モードＥ２よりも、自機位置Ｓが縮小して表示される。この場合、第一表示モードＥ１による表示中に、自動操向状態から旋回状態に切り換わる際には、自機位置Ｓが徐々に拡大されて、第二表示モードＥ２に切り換わるようにすると好適である。また、第一表示モードＥ１による表示中に、自動操向状態から旋回状態に切り換わる際に、瞬時に切り換わるようにして第二表示モードＥ２に切り換わるようにしてもよい。
【００６５】
また、表示制御部８３は、図６、図７から理解されるように、第二表示モードＥ２において前側モニタ５６に自機位置Ｓを固定表示するとともに圃場マップＭを可動表示するように構成されている。
【００６６】
また、表示制御部８３は、図６、図７に示されるように、第二表示モードＥ２において前側モニタ５６に、走行機体１１の旋回時に走行機体１１の自機位置Ｓの左右中心が通過するべき旋回目標経路Ｔを表示するように構成されている。図６、図７に示されるように、例えば６条植え仕様の田植機では、旋回目標経路Ｔは、上面視で半円弧状の軌跡を描く経路となっている。
【００６７】
また、表示制御部８３は、図６、図７に示されるように、第二表示モードＥ２において、走行機体１１の自機位置Ｓの前部付近に、旋回時に走行機体１１の左右両端部が通過する目標となる旋回ガイドＧを表示するように構成されている。
【００６８】
また、表示制御部８３は、図６、図７に示されるように、第二表示モードＥ２において前側モニタ５６に走行機体１１の旋回完了の目標位置Ｐを表示するように構成されている。
【００６９】
また、表示制御部８３は、図６、図７に示されるように、第二表示モードＥ２において前側モニタ５６に走行機体１１の旋回完了後の次の自動操向制御に用いる走行目標経路Ｖ（隣接走行経路）を表示するように構成されている。
【００７０】
また、表示制御部８３は、図６、図７に示されるように、第二表示モードＥ２において、受信装置６９から取得される自機位置Ｓの位置情報に基づいて算出される走行機体１１の走行車速を表示するように構成されている。
【００７１】
なお、表示制御部８３は、前側モニタ５６に、第一表示モードＥ１や第二表示モードＥ２による表示を行っている場合であっても、表示切換スイッチ５８が操作されると、前側モニタ５６に、フロントカメラ７０で撮影された動画像を表示する前方表示モード、前側モニタ５６にバックカメラ７１で撮影された動画像を表示する後方表示モード等の他の表示モードとの間で、適宜表示モードを切り換えることができる。
【００７２】
このように、走行機体１１が自動操向状態のときは、前側モニタ５６に第一表示モードＥ１で圃場マップＭを全体的に表示し、走行機体１１が旋回状態のときは、前側モニタ５６に第二表示モードＥ２で自機位置Ｓを拡大して表示する。これにより、作業者に対して走行機体１１の状態に応じた適切なガイダンスを行うことができる。
【００７３】
〔苗切れ予告、苗切れ警報について〕
図４に示される苗切れ予告センサ３２が非検出状態から検出状態になるときに、報知制御部８４は、スピーカ８６に苗切れ予告音（例えば、ブザー音）を出力させる。作業者は、苗切れ予告音により、苗載台２６のマット状苗が第二残量まで減ってきており、しばらく作業走行した後に苗補給を行う必要があることを認識できる。そして、苗切れ警告センサ３１が非検出状態から検出状態になるときに、報知制御部８４は、スピーカ８６に苗切れ予告音とは異なる苗切れ警報音（例えば、苗切れ予告音とは音色が異なるブザー音）を出力させる。作業者は、苗切れ警報音により、苗載台２６のマット状苗が第一残量まで減ってきており、早急に苗補給を行う必要があることを認識できる。
【００７４】
なお、走行機体１１の停止中に、予備苗台３３から苗載台２６の苗載部２５に苗補給を行う際には、作業者は、搭乗ステップ５２上に後向きに立つ場合があるが、このような場合において、図１、図２に示される後側モニタ５７により、フロントカメラ７０で撮影される走行機体１１の前方の状況を確認しながら苗補給を行うことができる。
【００７５】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。上記実施形態及び下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、選択的に組み合わせることができる。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。
【００７６】
（１）上記実施形態では、第二表示モードＥ２において前側モニタ５６に自機位置Ｓを固定表示するとともに圃場マップＭを可動表示するものが例示されているが、これに限られない。例えば、第二表示モードＥ２において、第一表示モードＥ１と同様に、前側モニタ５６に圃場マップＭを固定表示するとともに自機位置Ｓを可動表示するようにしてもよい。
【００７７】
（２）上記実施形態では、表示制御部８３は、第一表示モードＥ１、第二表示モードＥ２の両方で、前側モニタ５６に、旋回目標経路Ｔを表示するものが例示されているが、これに限られない。例えば、表示制御部８３が、第一表示モードＥ１、第二表示モードＥ２のいずれか一方のみで、前側モニタ５６に、旋回目標経路Ｔを表示するようにしてもよい。つまり、表示制御部８３は、第一表示モードＥ１、及び、第二表示モードＥ２のうち少なくともいずれかの表示モードで前側モニタ５６に旋回目標経路Ｔを表示するように構成されていればよい。
【００７８】
（３）上記実施形態に加えて、第一表示モードＥ１で走行機体１１の現在の進行方向である自機方位を表示するようにしてもよい。また、上記実施形態に加えて、第二表示モードＥ２でティーチング方向ＴＡを表示するようにしてもよい。
【００７９】
（４）上記実施形態では、後側モニタ５７に、フロントカメラ７０で撮影される走行機体１１の前方の動画像を表示するものが例示されているが、これに限られない。例えば、後側モニタ５７に、バックカメラ７１で撮影される走行機体１１の後方の動画像、第一表示モードＥ１の情報、第二表示モードＥ２の情報等を、切り換え表示できるようにしてもよい。
【００８０】
（５）上記実施形態では、走行機体１１の旋回操作を手動で行うようにしているものが例示されているが、これに限られない。例えば、走行機体１１の旋回操作も操向ユニット１６のステアリングモータ６６の駆動により、自動で行うようにしてもよい。つまり、走行機体１１が圃場内を全自動で走行するようにしてもよい。この場合、走行機体１１の旋回状態で、走行機体１１は、自機位置Ｓが旋回目標経路Ｔに沿って走行するように、走行機体１１が自動操向される。
【００８１】
この場合、上記実施形態では、旋回目標経路Ｔは、上面視で半円弧状の軌跡を描く経路となっているものが例示されているが、これに限られない。
【００８２】
（５−１）
例えば、図８に示されるように、旋回目標経路Ｔに代えて、走行機体１１を一旦後退させてから、上面視で、半円弧状の軌跡を描くように走行する経路である他の旋回目標経路Ｔ２としてもよい。このような他の旋回目標経路Ｔ２は、例えば、走行機体１１の前後長と横幅とが略等しい８条植え仕様の田植機において有効である。
【００８３】
（５−２）
また、例えば、図９に示されるように、旋回目標経路Ｔに代えて、上面視で、約９０度旋回してから一旦直進走行をしてさらに約９０度旋回する軌跡を描くように走行する経路（略「コ」の字状の経路）である他の旋回目標経路Ｔ３を用いてもよい。このような旋回目標経路Ｔ３は、例えば、走行機体１１の横幅が前後長よりも大きい１０条植え仕様の田植機において有効である。
【００８４】
（５−３）
田植機の仕様に応じて、このような各種の旋回目標経路Ｔ，Ｔ２，Ｔ３に沿って、走行機体１１の旋回操作を自動で行うことができる。
【００８５】
（６）上記実施形態では、前側モニタ５６が、左右の予備苗フレーム３４のうちブレーキペダル５１に近い側の予備苗フレーム３４に支持されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、前側モニタ５６が、左右の予備苗フレーム３４のうちブレーキペダル５１から遠い側の予備苗フレーム３４に支持されていてもよい。また、前側モニタ５６が、左右の予備苗フレーム３４の両方に支持されていてもよい。つまり、前側モニタ５６が複数備えられていてもよい。この場合、前側モニタ５６は、走行機体１１の左右中心から外れた箇所に配置されていればよい。
【００８６】
（７）上記実施形態では、ステアリングスイッチ６２が施肥フレーム３８に取り付け支持されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、ステアリングスイッチ６２がガード部材４４等の他の部材に取り付け支持されていてもよい。
【００８７】
（８）上記実施形態では、登録スイッチ５９の操作等に基づいて複数の走行目標経路Ｖや複数の旋回目標経路Ｔを生成するものが例示されているが、これに限られない。例えば、初回の圃場作業の作業実績を記録しておき、記録された作業実績に含まれる複数の走行目標経路Ｖや複数の旋回目標経路Ｔ等を含む全体経路Ｗを、２回目以降（例えば、一期作の場合、２年目以降）の作業に用いるようにしてもよい。これにより、同一の圃場において実際に行われた作業実績を活用して、２回目以降の作業に用いることができる。この場合、例えば、圃場の外周を走行する回り植えの経路、圃場に田植機を運び入れる入口位置Ｑ１、圃場から田植機を搬出する出口位置Ｑ２の情報も、圃場マップＭに関連付けて記憶させておくとよい。
【００８８】
〔受信装置の配置に関する別実施形態について〕
（９）上記実施形態では、受信装置６９が、予備苗アーチ部材３５に取り付け支持されているものが例示されているが、これに限られない。
【００８９】
（９−１）
例えば、図１０に示されるように、受信装置６９をボンネット１９の上面に設けられた支持台１００に取り付け支持するようにしてもよい。支持台１００の上面は、地面に対して平行（水平）となっている。この場合、受信装置６９は、機体左右中心Ｃ上に配置される。このようにボンネット１９に設けられた支持台１００に受信装置６９を取り付けることにより、受信装置６９を予備苗アーチ部材３５に取り付けるよりも、受信装置６９の揺れが小さく抑えられ、受信装置６９により位置情報を正確に受信できるようになり、受信された位置情報に基づいて算出される走行車速の値も正確なものとなる。
【００９０】
（９−２）
また、図１１に示されるように、受信装置６９を、ボンネット１９のうち燃料タンク２１の給油キャップ２３に対応する箇所に位置する開閉可能なカバー１０１の上面に取り付け支持するようにしてもよい。カバー１０１の上面は、閉状態で地面に対して平行（水平）となっている。これにより、受信装置６９の取付姿勢が安定し、受信装置６９で受信される自機位置Ｓの位置情報に基づく走行車速の検知が正確になる。
【００９１】
（９−３）
これにより、ボンネット１９を利用して受信装置６９を配置することにより、受信装置６９を、走行機体１１の機体左右中心Ｃにおける周囲に障害物が少ない箇所に配置できる。また、これにより、受信装置６９により受信された位置情報に基づいて算出される走行車速と、後車輪１５の車軸等に取り付けられた車速センサの検出値に基づいて算出される走行車速とを比較して、前車輪１４や後車輪１５が圃場をスリップする割合であるスリップ率を正確に算出することが可能となる。正確なスリップ率が算出されることにより、スリップ率を利用して、施肥装置３７による圃場への施肥や、苗植付装置１２による圃場への苗の植え付けの正確性を向上できる。
【００９２】
（１０）上記実施形態では、例えばＧＰＳによる位置情報を受信可能な受信装置６９のみが備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、受信装置６９に加えて、慣性情報を計測可能なＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ；慣性計測装置）が備えられていてもよい。ＩＭＵには、慣性情報の一例としての走行機体１１の角速度変化を検出可能なジャイロセンサや慣性情報の一例としての走行機体１１の加速度変化を検出可能な加速度センサ等が備えられている。受信装置６９による位置情報と、ＩＭＵによる計測される慣性情報と、を相補的に利用することにより、より正確な自動操向制御を行うことが可能となる。
【００９３】
（１１）上記実施形態では、苗切れ予告センサ３２が、苗載部２５毎に備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、図８に示されるような１０条植え仕様の苗載台２６では、苗切れ予告センサ３２を、左右外側の苗載部２５にのみ備えるようにしてもよい。これにより、苗切れ予告センサ３２の個数を削減できる。
ここで、図８に示されるように、１０条植え仕様の苗載台２６では、左右外側の苗載部２５が走行機体１１の横幅よりも横外側に突出しているため、左右外側の苗載部２５に対する苗補給が比較的に行い難くなっている。また、１０条植え仕様の苗載台２６では、左右外側の苗載部２５に載置される苗が減ってくると、機体全体のバランスが変化しやすい。このため、１０条植え仕様の苗載台２６を備える田植機においては、苗切れ予告センサ３２を、左右外側の苗載部２５にのみ備えて左右外側の苗載部２５の苗の減りを積極的に検出するようにし、さらに、例えば４条植え仕様の田植機等の植付け条数の少ない田植機よりも、苗切れ予告センサ３２の検出による苗切れ予告が早い段階で行うようにしてあると好ましい。また、これとは別に、苗切れ予告センサ３２を、中央側の条の苗載部２５にのみ備えるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９４】
本発明は、上記のように作業装置として苗植付装置を備える田植機の他、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン、作業装置としてバケット等を備える建設機械等、作業装置を備える種々の作業車に利用できる。
【符号の説明】
【００９５】
１１              ：走行機体
１２              ：苗植付装置（作業装置）
２２              ：センターマスコット
３３              ：予備苗台
３４              ：予備苗フレーム
５５              ：操向切換スイッチ（切換部）
５６              ：前側モニタ（モニタ装置）
８３              ：表示制御部（制御部）
Ｃ                ：機体左右中心
Ｅ１              ：第一表示モード
Ｅ２              ：第二表示モード
Ｉ                ：旋回方向
Ｍ                ：圃場マップ
Ｐ                ：旋回完了の目標位置
Ｓ                ：自機位置
Ｔ、Ｔ２、Ｔ３    ：旋回目標経路
Ｖ                ：走行目標経路
【図１】
2017139982.tif 000003
【図２】
2017139982.tif 000004
【図３】
2017139982.tif 000005
【図４】
2017139982.tif 000006
【図５】
2017139982.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017139982.tif 000009
【図８】
2017139982.tif 000010
【図９】
2017139982.tif 000011
【図１０】
2017139982.tif 000012
【図１１】
2017139982.tif 000013