(57)【要約】【課題】少ないエネルギーでドライバーの触覚を改善できる方法を提供する。【解決手段】ブレーキペダル５の上面に、１０Ｈｚ〜５０Ｈｚの範囲に含まれる単一周波数の振動を発生させる手段（モータ１１１およびフライホイール１１２）を備えた振動パッド１０を取り付ける。車を減速させる際、振動パッド１０を介してペブレーキペダル５を踏むことにより、ドライバーの足裏の触覚の感度が向上する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車の運転を制御するペダルを踏む際のドライバーの触覚を改善する方法であって、
前記ペダルの上面に、１０Ｈｚ〜５０Ｈｚの範囲に含まれる単一周波数の振動を発生させる手段を備えた振動パッドを取り付け、前記ドライバーは、当該振動パッドを介して前記ペダルを踏むことを特徴とするドライバーの触覚改善方法。
【請求項２】
前記振動発生手段として、モータの回転軸に偏芯したフライホイールを取り付けたものを用いる、請求項１に記載のドライバーの触覚改善方法。
【請求項３】
前記振動パッドのうち前記ドライバーの靴と接する面には複数の突起部が形成されている、請求項１または２に記載のドライバーの触覚改善方法。
【請求項４】
前記振動パッドは、振動の伝達を抑制する部材を介して前記ペダルに取り付けられている、請求項１ないし３のいずれかに記載のドライバーの触覚改善方法。
【請求項５】
前記ペダルは、車の制動を行うブレーキぺダルである、請求項１ないし４のいずれかに記載のドライバーの触覚改善方法。
【請求項６】
振動を発生する手段を備え、車の運転を制御するペダルの上面に取り付けて用いられる振動パッドであって、
締結部材により一定間隔を保って保持された２枚のプレートと、
当該プレート間に配置された振動発生手段と、を備え、
当該振動発生手段は、１０Ｈｚ〜５０Ｈｚの範囲に含まれる単一周波数の振動を発生させることを特徴とする振動パッド。
【請求項７】
前記振動発生手段は、モータの回転軸に偏芯したフライホイールが取り付けられたものである、請求項６に記載の振動パッド。
【請求項８】
前記ペダルは、車の制動を行うブレーキペダルである、請求項６または７に記載の振動パッド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバーの触覚を改善する方法およびその方法の実施に用いる振動パッドに関する。
【背景技術】
【０００２】
車の運転において重要なのは制御快適性（feelings of the controls : FoC）である。良好なＦｏＣはドライバーの精神的ストレスを軽減し、その結果、信号や歩行者にも注意が行き届き、安全性が向上する。
【０００３】
良好なＦｏＣを得るには、適度な強度の力（例えばペダルを踏む力）と感覚（具体的には触覚や腱の張り具合）の両方が必要である。
【０００４】
しかし、最近の車は、ドライバーの力が油圧や電気で増幅され、弱い力でブレーキやハンドルを制御することができるため、ＦｏＣが低下する傾向にある。また、年齢が高くなるに従って受容器の感度が低下し、特に高齢ドライバーについては、神経の変性（neurodegeneration）のために触覚器官の感度が弱くなり、ＦｏＣの低下を助長している。
【０００５】
触覚の感度を高める方法として確率共鳴（Stochastic Resonance）現象が知られている（非特許文献１）。確率共鳴現象は、非線形な系において、信号に適当なノイズを重畳することによって微弱な信号を検出する能力を高める現象である。人の触覚に対して確率共鳴現象を適用した場合、微小な振動刺激を皮膚に与えることで、触覚の感度を高めることができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】"Wearable Sensorimotor Enhancer for Finbertip based on Stochastic Resonance Effect"Journal of Latex Class Files, Vol.6, No.1 January 2007
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した確率共鳴現象を引き起こすために信号に重畳されるノイズは、ランダムな広帯域ノイズ（例えばホワイトノイズ）が好ましいことがわかっている（非特許文献１参照）。
【０００８】
しかし、車のブレーキペダルのように靴底を通してドライバーの足裏の触覚に広帯域ノイズ成分を含む振動を加える場合、大出力のノイズ源が必要となるばかりでなく騒音問題も発生する。
【０００９】
本発明は上述の状況に鑑みてなされたもので、少ないエネルギーでドライバーの触覚を改善できる方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明にかかるドライバーの触覚改善方法は、車の運転を制御するペダルを踏む際のドライバーの触覚を改善する方法であって、
前記ペダルの上面に、１０Ｈｚ〜５０Ｈｚの範囲に含まれる単一周波数の振動を発生させる手段を備えた振動パッドを取り付け、前記ドライバーは、当該振動パッドを介して前記ペダルを踏むことを特徴とする。
【００１１】
ここで、前記振動発生手段として、モータの回転軸に偏芯したフライホイールを取り付けたものを用いることが好ましい。
【００１２】
また前記振動パッドのうち前記ドライバーの靴と接する面には複数の突起部が形成されていることが好ましく、更に、前記振動パッドは、振動の伝達を抑制する部材を介して前記ペダルに取り付けられていることが好ましい。
【００１３】
また本発明にかかる振動パッドは、振動を発生する手段を備え、車の運転を制御するペダルの上面に取り付けて用いられる振動パッドであって、
締結部材により一定間隔を保って保持された２枚のプレートと、
当該プレート間に配置された振動発生手段と、を備え、
当該振動発生手段は、１０Ｈｚ〜５０Ｈｚの範囲に含まれる単一周波数の振動を発生させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明にかかるドライバーの触覚改善方法を採用すれば、ドライバーの足裏の触覚の感度を高めることができ、更に、それに必要なエネルギーを最小限に留めることができる。本発明にかかるドライバーの触覚改善方法は、特に、受容器の感度が低下した高齢ドライバーに対して効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明にかかるドライバーの触覚改善方法の効果を、レーシングカーのシミュレータを用いて確認する実験の様子を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態において、操作者の足裏に振動を付加する振動パッドの構成を示す断面図である。
【図３】本発明にかかるドライバーの触覚改善方法の効果を確認するための実験結果を示すグラフ（その１）である。
【図４】本発明にかかるドライバーの触覚改善方法の効果を確認するための実験結果を示すグラフ（その２）である。
【図５】本発明にかかるドライバーの触覚改善方法の効果を確認するための実験結果を示すグラフ（その３）である。
【図６】本発明にかかるドライバーの触覚改善方法の効果を確認するための実験結果を示すグラフ（その４）である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態にかかるドライバーの触覚改善方法について、図面を参照して説明する。
【００１７】
＜触覚改善の原理＞
最初に、本発明にかかるドライバーの触覚改善方法における触覚改善の原理について説明する。
【００１８】
前述したように、本発明では、確率共鳴（Stochastic Resonance）現象を利用してドライバーの触覚を改善している。確率共鳴現象は、非線形な系において、信号に適当なノイズを重畳することによって微弱な信号を検出する能力を高める現象である。人の触覚に対して確率共鳴現象を適用した場合、微小な振動刺激を皮膚に与えことで、触覚の感度を高めることができる。この効果は、特に触覚の感度が低下した高齢者に有効である。
【００１９】
ところで、確率共鳴現象を引き起こすために信号に重畳されるノイズは、ランダムな広帯域ノイズ（例えばホワイトノイズ）が好ましいことがわかっている。しかし、ブレーキペダルのような靴底を通してドライバーの足裏の触覚に広帯域ノイズ成分を含む振動を加える場合、大出力のノイズ源が必要となり、更に騒音問題が発生する。
【００２０】
一方、生物学において、触覚の受容細胞（Tactile corpuscles：触覚小体）が敏感に検知する周波数は１０Ｈｚ〜５０Ｈｚであることが知られている。このことは、ドライバーの触覚の感度を高めるために加える振動から、上述の周波数範囲を外れる周波数の振動を除いたとしても、触覚の感度を高める効果にはほとんど影響しないことを意味する。
【００２１】
本発明は上述の解析結果に基づき、ドライバーの触覚の感度を高めるために付加する振動として、１０Ｈｚ〜５０Ｈｚの範囲に含まれる単一周波数の振動を用いることによって、エネルギーの損失を抑え、更には騒音の発生を抑制している。
【００２２】
本発明の方法を採用すれば、ペダル操作時における足裏の触覚の感度を高めることができ、更に、それに必要なエネルギーを最小限に留めることができる。
【００２３】
＜シミュレータを用いた触覚改善方法の実験＞
本実施の形態では、市販されているレーシングカーのシミュレータを用いて、本発明にかかる触覚改善方法の効果を確認した。以下、ブレーキペダルを操作する際の足裏の触覚を改善する場合について説明する。
【００２４】
図１に、レーシングカーのシミュレータを用いた実験の様子を示す。レーシングカーのシミュレータは、コンピュータを用いてレーシングカーの模擬運転を実現するもので、運転席から見える景色を映すモニター、実車に似せたハンドル、アクセルペダルおよびブレーキペダルを備えている。
【００２５】
椅子２に座った、ドライバーに相当する操作者Ｍの前にテーブル３が設置されており、テーブル３の端には、ハンドル１１を備えたレーシングカーのシミュレータ１が設置されている。またテーブル３の上には、レーシングカーの運転において運転席から見える景色を表示するモニター４が設置されている。
【００２６】
また操作者Ｍの足元には、レーシングカー（以降、単に「車」という）の動作を制御するブレーキペダル５とアクセルペダル６が取り付けられた制御ユニット７が置かれている。またシミュレータ１、モニター４および制御ユニット７は、電力を供給し、かつ信号を伝送するケーブル８で相互に接続されている。
【００２７】
モニター４の画面には、道路４１、車の前部の車体４２および停止線４３が表示されており、操作者Ｍがアクセルペダル６を踏むと、実際に車を運転している際に見えるのと同じような景色がモニター４の画面に表示され、更に景色が手前に移動する。同様に、操作者Ｍがハンドル１１を回すと、モニター４の画面に表示された景色が、ハンドル１１を回した方向とは反対方向に移動する。
【００２８】
車を減速させるブレーキペダル５の上面には振動パッド１０が取り付けられており、操作者Ｍがブレーキペダル５を踏むと、靴９のソール（靴底）を介して操作者Ｍの足裏に振動が伝わる。振動パッド１０の構成と機能については、後に図２を参照して詳述する。
【００２９】
シミュレータ１を用いた模擬運転時の操作について説明する。実験は、ブレーキペダル５を踏んだときの操作者Ｍの足裏の触覚の感度を調べることを目的としているため、ブレーキペダル５の操作に関係しない加速時の操作については、シミュレータ１が自動的に行うように設定されている。
【００３０】
具体的には、車は、まっすぐで乾いた道路の上を、秒速２５ｍ（時速９０ｋｍ）になるまで自動的に加速する。車が秒速２５ｍまで加速した後、ブレーキペダル５による制動が可能なブレーキゾーンに入る。操作者Ｍは、ブレーキペダル５を操作して、モニター４の画面上に明示された停止線４３の前で車４２を停止させる。
【００３１】
本実施の形態では、振動による触覚の改善効果を確認するため、２つのケースに分けて車を停止させている。第１のケースでは、振動パッド１０が取り付けられていない通常のブレーキペダルを用いて車を停止させ、第２のケースでは、上面に振動パッド１０を取り付けたブレーキペダルを用いて車を停止させている。
【００３２】
＜振動パッドの構成と動作＞
図２に、本実施の形態において、操作者Ｍの足裏に振動を付加する振動パッド１０の構成を示す。
【００３３】
振動パッド１０は、支持部材であるプレート１０１、１０２および１０３、締結部材であるボルト１０４、１０７、ナット１０５、１０６および１０８、直流モータ１１１ならびにダイアフラム１１２で構成されている。
【００３４】
一対のプレート１０１および１０２は、ボルト１０４および長尺のナット１０５によって互いに平行に保持されている。プレート１０１および１０２は、操作者Ｍが靴９で踏みつけたときに変形しない程度の硬さを有するエポキシ樹脂で作製されている。図示しないが、プレート１０１の下面には、モータ１１１の回転を制御する電子回路が取り付けられている。
【００３５】
またプレート１０１の上面には、複数のボルト１０４が取り付けられ、それぞれナット１０６によってプレート１０１に固定されている。ボルト１０４は突起部を構成するもので、操作者Ｍがブレーキペダル５を踏み込んだ時に、ソール９１のうちボルト１０４の頭部（突起部）に接する部分が強く圧縮されることによって他の部分より剛性が高まり（すなわち硬くなり）、振動パッド１０からの振動が足裏に伝わり易くなる。
【００３６】
直流モータ１１１およびフライホイール１１２は振動発生手段を構成し、単一周波数の振動を発生させる。図示しない制御回路によって直流モータ１１１に印加する電圧を変えると、その値に比例して回転数が変化する。直流モータ１１１の回転軸には金属性のフライホイール１１２が取り付けられており、円の一部が切り取られて偏芯しているため、回転に伴って振動が発生する。
【００３７】
振動パッド１０は、直流モータ１１１に印加する電圧を変えることによって、１０Ｈｚ〜５０Ｈｚの範囲に含まれる振動を発生させることができる。直流モータ１１１は、プレート１０３、ボルト１０７およびナット１０８によって、挟まれた状態でプレート１０１に固定されているため、フライホイール１１２によって発生した振動は、プレート１０１に伝わり、更に、靴９のソール９１を介して操作者Ｍの足裏に伝わる。
【００３８】
一方、下側のプレート１０２とブレーキペダル５との間には一対のゴム部材１２１が挿入され、その状態で、プレート１０２は、マジックテープ（登録商標）１３１を用いてブレーキペダル５に取り付けられている。
【００３９】
フライホイール１１２によって発生した振動は、モータ１１１、プレート１０１、ナット１０５、プレート１０２およびゴム部材１２１を介してブレーキペダル５に伝わるが、ゴム部材１２１によってブレーキペダル５への振動の伝達が抑制される。このため、振動のエネルギーの大半は、プレート１０１を介して靴９のソール９１に伝わり、足裏を刺激する。
【００４０】
なお、図２において、マジックテープ（登録商標）１３１を用いて振動パッド１０をブレーキペダル５に取り付けているのは、ブレーキペダル５の大きさや形状の違いを吸収するためである。マジックテープ（登録商標）１３１を用いれば、既存の車のブレーキペダル５に振動パッド１０を簡単に取り付けることができる。
【００４１】
また本実施の形態では、フライホイール１１２を回転させる手段として直流モータ１１１を用いているが、ステッピングモータ等を用い、コントローラによって回転数を制御するようにしてもよい。また、同様の周波数の振動を発生させることができるのであれば、電歪振動子等の他の手段を用いてもよい。
【００４２】
＜実験結果の説明＞
次に、上述のシミュレータ１を用いて行ったドライバーの触覚改善方法の実験結果について、グラフを参照して説明する。なお、実験では、モータ１１１の回転数を４０Ｈｚに設定し、フライホイール１１２によって４０Ｈｚの周波数の振動を発生させた。
【００４３】
最初に、ブレーキペダル５を踏んで車４２を停止線４３で止めたときに、足裏に振動を加えない場合と加えた場合で、どれだけの違いがあるかについて説明する。
【００４４】
操作者Ｍは、モニター４の画面に表示された車４２の速度が秒速２５ｍ（時速９０ｋｍ）に達してブレーキゾーンに入った後、ブレーキペダル５を踏んで車４２を減速させ、停止線４３の直前で停止させる。
【００４５】
図３は、停止線４３に対する車４２の停止位置（車４２の前部から停止線４３までの距離）のばらつきを示したものであり、横軸は車４２の前部から停止線４３までの距離を示し、縦軸は走行回数を示す。
【００４６】
図３（ａ）は、ブレーキペダル５に振動パッド１０を取り付けていない状態、すなわち足裏に振動を加えない状態において、操作者Ｍが１０回ブレーキペダル５を踏んで車を停止させたときの結果を示す。一方、図３（ｂ）は、ブレーキペダル５に振動パッド１０を取り付けた状態、すなわち足裏に振動を加えた状態において、操作者Ｍが１０回ブレーキペダル５を踏んで車を停止させたときの結果を示す。
【００４７】
図３（ａ）に示すように、振動を加えない状態においては、停止線の前（−）６ｍ以上から停止線の後ろ（＋）１ｍ未満まで１ｍ毎に示した停止位置は、１回、２回、１回、３回、１回、１回、０回および１回であり、最も多かったのは、停止線の前３ｍ以上４ｍ未満（３回）であった。
【００４８】
これに対し、図３（ｂ）に示すように、振動を加えた状態においては、停止位置は、停止線の前４ｍ〜５ｍが３回、停止線の前２ｍ〜３ｍが６回、停止線の後ろ１ｍ未満が１回であり、最も多かったのは、停止線の前２ｍ〜３ｍ（６回）であった。
【００４９】
図３に示した実験結果から明らかなように、振動パッド１０によって操作者Ｍの足裏に振動を加えた場合、停止線に対して車をより正確かつばらつきなく停止させることができる。
【００５０】
図４は、自動車が一定速度（秒速２５ｍ）になった後、操作者Ｍがプレーキペダル５を踏んで車を停止させたときの速度の変化を示したものである。図において、横軸はブレーキペダルを踏んでからの時間を示し、縦軸は速度を示す。
【００５１】
図４（ａ）は、ブレーキペダル５に振動パッド１０を取り付けていない状態で、操作者Ｍが１０回、ブレーキペダル５を踏んで車を停止させたときの結果を示す。一方、図４（ｂ）は、ブレーキペダル５に振動パッド１０を取り付けた状態で、操作者Ｍが１０回ブレーキペダル５を踏んで車を停止させたときの結果を示す。図中、各実験における速度変化の様子を異なる線ａ〜ｊで表示している。以後も同様である。
【００５２】
図４（ａ）に示すように、振動を加えない状態においては、ブレーキゾーンに入った後、車の速度が秒速１５ｍになるまでに１．３秒〜１．９秒かかった。これに対し、図４（ｂ）に示すように、振動を加えた状態においては、同じ速度になるまでに１．５秒〜１．９秒かかり、０．６秒の幅でばらついていたのが０．４秒の幅に縮まった。
【００５３】
また図４（ａ）に示すように、振動を加えない状態においては、ブレーキゾーンに入った後、車が停止する（秒速０ｍ）までに２．１秒〜２．６秒かかった。これに対し、図４（ｂ）に示すように、振動を加えた状態では、同じ速度になるまでに２．１秒〜２．３５秒かかり、０．５秒の幅でばらついていたのが０．２５秒の幅に縮まった。
【００５４】
更に、図４（ａ）に示すように、振動を加えない状態においては、ブレーキゾーンに入った後、車の速度が秒速０ｍになるまでに２．４秒〜３．５秒かかった。これに対し、図４（ｂ）に示すように、振動を加えた状態においては、同じ速度になるまでに２．４秒〜２．６秒かかり、１．１秒の幅でばらついていたのが０．２秒の幅に縮まった。
【００５５】
図４に示した実験結果から明らかなように、振動パッド１０によって操作者の足裏に振動を加えた場合、車をよりスムーズに減速させることができる。
【００５６】
図５は、車が一定速度（秒速２５ｍ）から、操作者Ｍがプレーキペダル５を踏んで車を停止線で停止させたときの減速度の変化を示したものである。
【００５７】
図５（ａ）は、ブレーキペダル５に振動パッド１０を取り付けない状態で、操作者Ｍが１０回ブレーキペダル５を踏んで車を停止させたときの結果を示す。一方、図５（ｂ）は、ブレーキペダル５に振動パッド１０を取り付けた状態で、操作者Ｍが１０回ブレーキペダル５を踏んで車を停止させたときの結果を示す。
【００５８】
図５（ａ）に示すように、振動を加えない状態においては、ブレーキゾーンに入った後０．８秒経過したときの車の減速度は−２ｍ/ｓ2〜−１５ｍ/ｓ2であった。これに対し、図５（ｂ）に示すように、振動を加えた状態においては、同じ時間における車の減速度は−２ｍ/ｓ2〜−１１ｍ/ｓ2であり、１３ｍ/ｓ2の幅でばらついていたのが９ｍ/ｓ2の幅に縮まった。
【００５９】
また図５（ａ）に示すように、振動を加えない状態においては、ブレーキゾーンに入った後２秒経過したときの車の減速度は−４ｍ/ｓ2〜−２２ｍ/ｓ2であった。これに対し、図５（ｂ）に示すように、振動を加えた状態においては、同じ時間における車の減速度は−１２ｍ/ｓ2〜−２１ｍ/ｓ2であり、１８ｍ/ｓ2の幅でばらついていたのが９ｍ/ｓ2の幅に縮まった。
【００６０】
図５に示した実験結果から明らかなように、振動パッドを用いて操作者の足裏に振動を加えた場合、ブレーキゾーンの大半の時間において、よりスムーズな減速を実現できる。
【００６１】
図６は、車が一定速度（秒速２５ｍ）から、操作者Ｍがプレーキペダル５を踏んで車を停止させたときの減速度変化率（jerk）の変動、すなわち時間の経過に対する減速度の変化の割合を示したものである。
【００６２】
図６（ａ）は、ブレーキペダル５に振動パッド１０を取り付けない状態で、操作者Ｍが１０回ブレーキペダル５を踏んで車を停止させたときの結果を示す。一方、図６（ｂ）は、ブレーキペダル５に振動パッド１０を取り付けた状態で、操作者Ｍが１０回ブレーキペダル５を踏んで車を停止させたときの結果を示す。
【００６３】
図６（ａ）に示すように、振動を加えない状態においては、減速度変化率が瞬間的に５００ｍ/ｓ3以上となるケースが４回あった。これに対し、図６（ｂ）に示すように、振動を加えた状態においては、同じ強さの減速度変化率となるケースが１回あり、振動を加えない場合に比べ３回少なかった。
【００６４】
また図６（ａ）に示すように、振動を加えない状態においては、減速度変化率が瞬間的に３００ｍ/ｓ3以上となるケースが６回あった。これに対し、図６（ｂ）に示すように、振動を加えた状態においては、同じ強さの減速度変化率となるケースが４回あり、振動を加えない場合に比べ２回少なかった。
【００６５】
図６に示した実験結果から明らかなように、振動パッド１０を用いて操作者Ｍの足裏に振動を加えた場合、ブレーキゾーンの大半の時間において、振動を加えない場合に比較してよりスムーズに減速できる。
【００６６】
以上、実験結果に基づいて説明したように、ブレーキペダル５を操作する際に、操作者の足裏に振動を加えることにより、振動を加えない場合に比べ、より正確かつスムーズな制動動作を実現できる。このことは、振動を加えることによって、ブレーキペダルを操作する際の足裏の触覚の感度が向上したことを意味している。
【００６７】
なお、上述の実験では、振動パッド１０から４０Ｈｚの周波数の振動を発生させたが、前述したように、１０Ｈｚ〜５０Ｈｚの範囲に含まれる周波数の振動であれば、同様の効果が得られる。
【００６８】
また、本実施の形態では、車の運転を制御するペダルのうち、ブレーキペダルに対して本発明にかかるドライバーの触覚改善方法を適用した場合について説明したが、アクセルペダルに適用しても、同様の効果を発揮できることは云うまでもない。
【００６９】
なお、アクセルペダルに対して本発明にかかるドライバーの触覚改善方法を適用する場合、１０Ｈｚ〜５０Ｈｚの範囲に含まれる周波数であれば、ブレーキペダルの場合に用いた周波数（４０Ｈｚ）とは異なる周波数の振動を足裏に加えることにより、ブレーキペダルとアクセルペダルとの踏み間違いを防止することもできる。
【００７０】
また、本実施の形態では、レーシングカーのシミュレータを用いてドライバーの触覚を改善する効果を確認したが、振動パッドを車のブレーキペダルに取り付けて実際に走行したときに、シミュレータを用いた場合と同様の効果が得られることは、実験で確認するまでもなく明らかである。
【符号の説明】
【００７１】
Ｍ  操作者
１  シミュレータ
２  椅子
３  テーブル
４  モニター
５  ブレーキペダル
６  アクセルペダル
７  制御ユニット
８  ケーブル
９  靴
１０  振動パッド
１１  ハンドル
４１  道路
４２  車
４３  停止線
１０１、１０２、１０３  プレート
１０４、１０７  ボルト
１０５、１０６、１０８  ナット
１１１  直流モータ
１１２  フライホイール
１２１  ゴム部材
１３１  マジックテープ（登録商標）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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