(57)【要約】【課題】干渉しないようにするための空間を小さくすることができるロボットを提供すること。【解決手段】ロボットは、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、第ｎアームに、第ｎ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、第ｎアームの長さは、第（ｎ＋１）アームの長さよりも長く、第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが重なっている第１状態になることが可能であり、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、第（ｎ＋１）回動軸からの第（ｎ＋１）アームの最大長さをＲ２とし、第１状態における第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとの間の距離をＰ１としたとき、Ｒ２×０．０３≦Ｐ１、および、３［ｍｍ］≦Ｐ１のうちの少なくとも一方を満足する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長く、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なっている第１状態になることが可能であり、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第（ｎ＋１）回動軸からの前記第（ｎ＋１）アームの最大長さをＲ２とし、前記第１状態における前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとの間の距離をＰ１としたとき、
Ｒ２×０．０３≦Ｐ１、および、３［ｍｍ］≦Ｐ１
のうちの少なくとも一方を満足することを特徴とするロボット。
【請求項２】
Ｒ２×０．０５≦Ｐ１、および、８［ｍｍ］≦Ｐ１
のうちの少なくとも一方を満足する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
１０［ｍｍ］≦Ｐ１を満足する請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記第ｎアームは、前記第ｎ回動軸とは異なる方向に延びる第１部分と、前記第ｎ回動軸に沿った方向に延びる第２部分と、前記第１部分および前記第２部分とは異なる方向に延びていて、前記第１部分と前記第２部分とを繋ぐ第３部分と、を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１状態では、前記第ｎ回動軸の軸方向から見て、前記第１部分と前記第（ｎ＋１）アームとが重なっており、
前記第１状態において前記第（ｎ＋１）アーム側に位置する前記第１部分の面は、凹部を有する請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
基台を有し、
前記第ｎアーム（ｎは１である）は、前記基台に設けられている請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記第ｎアームは、前記基台に接続された接続部と、前記接続部に接続され、前記第ｎ回動軸とは異なる方向に延びる第１部分を有し、
前記基台と前記第１部分との間の距離をＰＢとしたとき、
Ｐ１＜ＰＢの関係を満足する請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記基台は、前記第ｎアームよりも鉛直方向下方に位置するように設置されている請求項６または７に記載のロボット。
【請求項９】
前記第ｎアームは、前記第ｎ回動軸と交差する法線を有する面を含み、
前記第ｎアームは、前記面に設けられた発光部を有する請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記発光部は、前記第ｎアームの前記第（ｎ＋１）アームとは反対側の前記面に設けられている請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記発光部は、前記第ｎ回動軸および前記第（ｎ＋１）回動軸に直交する方向から見て、視認可能である請求項１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記発光部は、発光素子と、前記発光素子から出射された光を外部に導く導光板と、を有する請求項９ないし１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記第ｎアームは、分割可能な少なくとも２つのカバー部材を有し、
前記発光部は、前記カバー部材に設置されている請求項９ないし１２のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
このようなロボットとして、特許文献１には、垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献１に記載のロボットは、基台に対してハンドを、最も基端側（最も上流側）の回動軸（鉛直方向に延びる回動軸）である第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる際、基台に対して最も基端側（基台側）のアームである第１アームを、前記第１回動軸周りに回動させることにより行う構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−４６４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のロボットでは、ハンドを基台に対して第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に、ロボットが干渉しないようにするための大きな空間を必要とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の本発明により実現することが可能である。
【０００７】
本発明のロボットは、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長く、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なっている第１状態になることが可能であり、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第（ｎ＋１）回動軸からの前記第（ｎ＋１）アームの最大長さをＲ２とし、前記第１状態における前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとの間の距離をＰ１としたとき、
Ｒ２×０．０３≦Ｐ１、および、３［ｍｍ］≦Ｐ１
のうちの少なくとも一方を満足することを特徴とする。
【０００８】
このようなロボットによれば、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であるため、ロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。また、本発明のロボットでは、距離Ｒ２と距離Ｐ１とが所定の関係を満足するため、例えば第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームの剛性不足により第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームが撓んだり、ロボットを使用する環境温度等により第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームが熱変形したりしても、第１状態において、第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが互いに接触することを回避することができる。そのため、第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アーム同士の接触を回避しつつ、第１状態を経由するロボットの動作を行うことができる。
【０００９】
本発明のロボットでは、Ｒ２×０．０５≦Ｐ１、および、８［ｍｍ］≦Ｐ１
のうちの少なくとも一方を満足することが好ましい。
【００１０】
これにより、例えば第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームが撓んだり、熱変形したりする量が比較的大きい場合であっても、第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが互いに接触することを回避することができる。
【００１１】
本発明のロボットでは、１０［ｍｍ］≦Ｐ１を満足することが好ましい。
これにより、作業者が第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとの間に手指を入れ易くなり、例えばメンテナンス等を容易に行うことができる。
【００１２】
本発明のロボットでは、前記第ｎアームは、前記第ｎ回動軸とは異なる方向に延びる第１部分と、前記第ｎ回動軸に沿った方向に延びる第２部分と、前記第１部分および前記第２部分とは異なる方向に延びていて、前記第１部分と前記第２部分とを繋ぐ第３部分と、を有することが好ましい。
【００１３】
このような第３部分を有することで、第３部分の周辺に各種機器を配置しても、その各種機器に第ｎアームが干渉することを回避することができる。
【００１４】
本発明のロボットでは、前記第１状態では、前記第ｎ回動軸の軸方向から見て、前記第１部分と前記第（ｎ＋１）アームとが重なっており、
前記第１状態において前記第（ｎ＋１）アーム側に位置する前記第１部分の面は、凹部を有することが好ましい。
【００１５】
これにより、距離Ｐ１が前述した所定の関係を満足しつつ、第（ｎ＋１）アームの長さを長くすることができる。
【００１６】
本発明のロボットでは、基台を有し、
前記第ｎアーム（ｎは１である）は、前記基台に設けられていることが好ましい。
【００１７】
これにより、第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームをそれぞれ基台に対して回動させることができる。
【００１８】
本発明のロボットでは、前記第ｎアームは、前記基台に接続された接続部と、前記接続部に接続され、前記第ｎ回動軸とは異なる方向に延びる第１部分を有し、
前記基台と前記第１部分との間の距離をＰＢとしたとき、
Ｐ１＜ＰＢの関係を満足することが好ましい。
【００１９】
このような距離ＰＢであると、基台と第１部分との間に各種機器を設けることができる。
【００２０】
本発明のロボットでは、前記基台は、前記第ｎアームよりも鉛直方向下方に位置するように設置されていることが好ましい。
【００２１】
このようにロボットを設置した場合、第ｎアームの自重により第ｎアームが基台側に下がり易いため、上記のような距離ＰＢと距離Ｐ１との関係を満足することは、基台と第ｎアームとの干渉を回避する上で特に有用である。
【００２２】
本発明のロボットでは、前記第ｎアームは、前記第ｎ回動軸と交差する法線を有する面を含み、
前記第ｎアームは、前記面に設けられた発光部を有することが好ましい。
【００２３】
このような発光部を有することで、例えば、ロボットが動作可能な状態であることを作業者に視認させることができる。また、上記のように配置された発光部であれば、発光部からの光を広範囲で視認することができる。
【００２４】
本発明のロボットでは、前記発光部は、前記第ｎアームの前記第（ｎ＋１）アームとは反対側の前記面に設けられていることが好ましい。
【００２５】
このように第（ｎ＋１）アームとは反対側の面に発光部を設けることで、第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが重なる第１状態においても、発光部からの光を視認することができる。
【００２６】
本発明のロボットでは、前記発光部は、前記第ｎ回動軸および前記第（ｎ＋１）回動軸に直交する方向から見て、視認可能であることが好ましい。
【００２７】
これにより、第（ｎ＋１）アームとは反対側から発光部を視認可能なことに加え、第ｎ回動軸および第（ｎ＋１）回動軸に直交する方向からも発光部を視認可能であることで、第ｎアームが回動してない状態でも、作業者は発光部からの光を広範囲で視認することができる。
【００２８】
本発明のロボットでは、前記発光部は、発光素子と、前記発光素子から出射された光を外部に導く導光板と、を有することが好ましい。
【００２９】
このような導光板を有することで、発光素子の数が比較的少なくても、発光素子からの光を広範囲に出射させることができる。
【００３０】
本発明のロボットでは、前記第ｎアームは、分割可能な少なくとも２つのカバー部材を有し、
前記発光部は、前記カバー部材に設置されていることが好ましい。
【００３１】
これにより、第ｎアームに対する発光部の着脱を容易に行うことができる。そのため、例えば発光部のメンテナンスを容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの正面図である。
【図３】図１に示すロボットの背面図である。
【図４】図１に示すロボットの右側面図である。
【図５】図１に示すロボットの左側面図である。
【図６】図１に示すロボットの平面図である。
【図７】図１に示すロボットの底面図である。
【図８】図１に示すロボットの変化の途中の状態または変化をした状態の正面側からの斜視図である。
【図９】図１に示すロボットの概略構成図である。
【図１０】図１に示すロボットの模式図である。
【図１１】図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっていない状態の概略側面図である。
【図１２】図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっている状態の概略側面図である。
【図１３】図１に示すロボットの動作を説明するための図である。
【図１４】図１３に示すロボットの動作におけるハンドの移動経路を示す図である。
【図１５】図１に示すロボットが有するアームの長さや配置を説明するための図である。
【図１６】図１に示すロボットが備える発光部を説明するための部分拡大斜視図である。
【図１７】図１６に示す発光部が有する発光素子および導光板を図１６の矢印Ｘ方向から見た図である。
【図１８】図１６に示す発光部が有する導光板の斜視図である。
【図１９】図１６に示す発光部からの光の出射を説明するための部分断面図である。
【図２０】本発明の第２実施形態に係るロボットを示す右概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜ロボット＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの正面図である。図３は、図１に示すロボットの背面図である。図４は、図１に示すロボットの右側面図である。図５は、図１に示すロボットの左側面図である。図６は、図１に示すロボットの平面図である。図７は、図１に示すロボットの底面図である。図８は、図１に示すロボットの変化の途中の状態または変化をした状態の正面側からの斜視図である。図９は、図１に示すロボットの概略構成図である。図１０は、図１に示すロボットの模式図である。
【００３４】
なお、以下では、説明の都合上、図１〜５、８、９中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜５、８、９中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。また、図１〜５、８、９中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。なお、本明細書において、２つの軸が互いに「平行」とは、当該２つの軸のうちの一方の軸が他方の軸に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。
【００３５】
図１〜図８に示すロボット１は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット１は、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。
【００３６】
このロボット１は、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有している。ロボットアーム１０は、第１アーム１２（第ｎアーム）、第２アーム１３（第（ｎ＋１）アーム）、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７（６つのアーム）と、を備えている。すなわち、ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向かってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。第６アーム１７の先端には、図９に示すように、例えば、精密機器、部品等を把持するハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。また、ロボット１は、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）と、を備えている。また、図１に示すように、ロボット１は、第１アーム１２に設けられている発光部５０を有している。
【００３７】
また、ロボット１は、ロボット１の各部の作動を制御する図示しないロボット制御装置（制御部）を備えている。このロボット制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。なお、ロボット制御装置は、ロボット１に内蔵されていてもよいし、また、ロボット１とは別体であってもよい。
【００３８】
なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源（駆動部）」とも言う。
【００３９】
（基台）
図９に示すように、基台１１は、ロボット１が天吊り型の垂直多関節ロボットの場合、ロボット１の最も上方に位置し、ロボット１の設置スペースの天井１０１の下面である取り付け面１０２に固定される部分（取り付けられる部材）である。
【００４０】
なお、本実施形態では、基台１１の下部に設けられた板状のフランジ１１１が、取り付け面１０２に固定されているが、取り付け面１０２に固定される部分は、これに限定されず、例えば、基台１１の上面であってもよい。また、この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
【００４１】
また、基台１１の固定箇所としては、設置スペースの天井に限定されず、この他、例えば、設置スペースの壁、床、地上等であってもよい。
【００４２】
（ロボットアーム）
図９に示すロボットアーム１０は、基台１１に対して回動可能に支持されており、アーム１２〜１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００４３】
第１アーム１２は、湾曲または屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、基台１１に設けられ、水平方向（第１方向）に延びる第１部分１２１と、第２アーム１３に設けられ、垂直方向（第１方向とは異なる第２方向）に延びる第２部分１２２と、第１部分１２１と第２部分１２２との間に位置し、水平方向および垂直方向に対して傾斜した方向（第１方向および第２方向とは異なる方向）に延びる第３部分１２３と、を有している。より具体的には、第１アーム１２は、基台１１に接続され、基台１１から鉛直方向下方に延出してから水平方向に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の基台１１との接続部とは反対側の端部から第１部分１２１と遠ざかる方向へ傾斜しながら鉛直方向下方に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の先端から鉛直方向下方に延出した第２部分１２２と、を有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２および第３部分１２３は、一体で形成されている。また、第１部分１２１と第２部分１２２とは、図９の紙面手前から見て（後述する第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。
【００４４】
また、第１部分１２１は、第１接続部１２１１（接続部）を介して基台１１に接続されている。また、第２部分１２２は、第２接続部１２２１（接続部）を介して第２アーム１３に接続されている。
【００４５】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部（第２部分１２２の第３部分１２３とは反対の端部）に接続されている。
【００４６】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第３アーム１４は、第２アーム１３に接続され、第２アーム１３から水平方向に延出した第１部分１４１と、第１部分１４１から鉛直方向に延出した第２部分１４２と、を有している。なお、これら第１部分１４１および第２部分１４２は、一体で形成されている。また、第１部分１４１と第２部分１４２とは、図９の紙面手前から見て（後述する第３回動軸Ｏ３および第４回動軸Ｏ４の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。
【００４７】
第４アーム１５は、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第５アーム１６との接続に用いられる。
【００４８】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。
【００４９】
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に接続されている。また、第６アーム１７の先端部（第５アーム１６と反対側の端部）には、ハンド９１が着脱可能に装着される。ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。
【００５０】
なお、前述した各アーム１２〜１７の外装（外形を構成する部材）は、それぞれ、１つの部材で構成されていてもよいし、複数の部材で構成されていてもよい。
【００５１】
次に、図１０を参照しつつ、アーム１２〜１７の駆動とともに駆動源４０１〜４０６について説明する。
【００５２】
図１０に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（接続部分）１７１を介して連結されている。なお、関節１７１は、基台１１に含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい。
【００５３】
関節１７１は、基台１１に連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１（第ｎ回動軸）を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、モーター４０１Ｍを有する第１駆動源４０１の駆動によりなされる。また、モーター４０１Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０１に電気的に接続されていて、モータードライバー３０１を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０１Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００５４】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（接続部分）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、モーター４０２Ｍを有する第２駆動源４０２の駆動によりなされる。また、モーター４０２Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０２に電気的に接続されていて、モータードライバー３０２を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０２Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５５】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（接続部分）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、モーター４０３Ｍを有する第３駆動源４０３の駆動によりなされる。また、モーター４０３Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０３を介して電気的に接続されていて、モータードライバー３０３を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第３駆動源４０３はモーター４０３Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０３Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００５６】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（接続部分）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、モーター４０４Ｍを有する第４駆動源４０４の駆動によりなされる。また、モーター４０４Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０４に電気的に接続されていて、モータードライバー３０４を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第４駆動源４０４はモーター４０４Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０４Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよい、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５７】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（接続部分）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、モーター４０５Ｍを有する第５駆動源４０５の駆動によりなされる。また、モーター４０５Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０５に電気的に接続されていて、モータードライバー３０５を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第５駆動源４０５はモーター４０５Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０５Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５８】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（接続部分）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、モーター４０６Ｍを有する第６駆動源４０６の駆動によりなされる。また、モーター４０６Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０６に電気的に接続されていて、モータードライバー３０６を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第６駆動源４０６はモーター４０６Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０６Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第６回動軸Ｏ６は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５９】
そして、このような駆動をするロボット１は、第６アーム１７の先端部に接続されたハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、各アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器や部品の搬送等の各作業を行うことができる。なお、ハンド９１の駆動は、制御部（図示せず）により制御される。
【００６０】
以上、ロボット１の基本的な構成について簡単に説明した。このような構成のロボット１は、前述したように、６つ（複数）のアーム１２〜１７を有する垂直多関節ロボットであるため、駆動範囲が広く、高い作業性を発揮することができる。
【００６１】
また、前述したように、ロボット１は、第１アーム１２の基端側が基台１１に取り付けられており、これにより、各アーム１２〜１７を基台１１に対して回動させることができる。そして、本実施形態では、ロボット１は、基台１１が天井１０１に取り付けられている天吊り型であり、基台１１と第１アーム１２との接続部分である関節１７１が、第１アーム１２と第２アーム１３との接続部分である関節１７２より鉛直方向上方に位置している。このため、ロボット１よりも鉛直下方側におけるロボット１の作業範囲をより広くすることができる。
【００６２】
次に、図１１、図１２、図１３および図１４を参照しつつ、各アーム１２〜１７の関係について説明する。
【００６３】
図１１は、図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっていない状態の概略側面図である。図１２は、図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっている状態の概略側面図である。図１３は、図１に示すロボットの動作を説明するための図である。図１４は、図１３に示すロボットの動作におけるハンドの移動経路を示す図である。
【００６４】
なお、以下の説明では、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、換言すれば、図１１および図１２に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
【００６５】
図１１に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００６６】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、取り付け面１０２との間の距離である。また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３との間の距離である。
【００６７】
なお、第１アーム１２の長さＬ１を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６１（関節１７１が有する部材）の図１１中の左右方向に延びる中心線６１１との間の距離と捉えてもよい。また、第１アーム１２の長さＬ１を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２の先端面と取り付け面１０２との間の距離と捉え、また、第２アーム１３の長さＬ２を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３の先端面と第２アーム１３の基端面との間の距離と捉えてもよい。
【００６８】
また、図１１および図１２に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。
【００６９】
そして、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なっている状態（以下、「状態Ａ（第１状態）」という）において、第１アーム１２と第２アーム１３との間には、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット１は、状態Ａにおいて、第２アーム１３が、第１アーム１２に干渉しないように構成されている。
【００７０】
特に、前述したように、第１アーム１２の長さＬ１が、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されているため、状態Ａにおいて、第２アーム１３と第１部分１２１との間に所定の空間を設けることができる。そのため、第２アーム１３が、第１部分１２１に干渉するのを回避しつつ、状態Ａとなることができる。
【００７１】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線６２１（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である（図１１参照）。
【００７２】
また、図１２に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。
そして、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とが重なっている状態（以下、「状態Ｂ」という）において、第２アーム１３と第３アーム１４との間には、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット１は、状態Ｂにおいて、第２アーム１３と第３アーム１４とが干渉しないように構成されている。
【００７３】
上記のようなことから、ロボット１は、図１２に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。このように第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とが重なっている状態（以下、「状態Ｃ」という）では、第１回動軸Ｏ１から見て、第１アーム１２の第１部分１２１と、第２アーム１３および第３アーム１４とが重なっている。そして、第１アーム１２の第１部分１２１と第３アーム１４との間にも、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット１は、状態Ｃにおいて、第１アーム１２と第３アーム１４とが干渉しないように構成されている。
【００７４】
また、図１１に示すように、第２回動軸Ｏ２から見て、第３アーム１４、第４アーム１５および第５アーム１６の合計の長さＬ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。このため、図１２に示すように、状態Ｃにおいて、第２アーム１３からロボットアーム１０の先端を第２アーム１３の基端部よりも下方に突出させることができる。これにより、ロボットアーム１０の先端およびハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉せずに動作できる範囲を広く確保することができる。
【００７５】
ここで、第３アーム１４、第４アーム１５および第５アーム１６の合計の長さＬ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と第５回動軸Ｏ５との間の距離である（図１２参照）。なお、長さＬ３を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３アーム１４の基端面と第５アーム１６の先端面との間の距離と捉えてもよい。この場合、第３アーム１４、第４アーム１５および第５アーム１６は、図１２に示すように第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００７６】
このようなロボットアーム１０を有するロボット１では、前述したように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とが重なることが可能である。このため、図１３に示すように、第１アーム１２を回動させずに、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とが重なった状態を経て、ロボットアーム１０の先端およびハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。
【００７７】
このようなロボットアーム１０の駆動により、ロボット１は、図１４に示すように、ハンド９１を矢印６２、６３で示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印６４で示すように移動させる動作を行うことができる。すなわち、ロボット１は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、ハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を直線上に移動させる動作を行うことができる。これより、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。このため、ロボット１を設置するための設置スペースの面積Ｓ（設置面積）を、従来よりも小さくすることができる。
【００７８】
具体的には、図１４に示すように、ロボット１の設置スペースの幅Ｗを、従来の設置スペースの幅ＷＸより小さく、例えば、幅ＷＸの８０％以下にすることができる。このため、ロボット１の幅方向（生産ラインの方向）の稼働領域を小さくすることができる。これにより、ロボット１を生産ラインに沿って単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。
【００７９】
また、同様に、ロボット１の設置スペースの高さ（鉛直方向の長さ）を従来の高さより低く、具体的には、例えば従来の高さの８０％以下にすることができる。
【００８０】
また、ハンド９１を矢印６４で示すように移動させる動作を行うことが可能であるため、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際、例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角（回動量）を小さくすることができる。第１アーム１２の第１回動軸Ｏ１周りの回動角を小さくすることで、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、基台１１よりも外側に張り出している部分（第２部分１２２および第３部分１２３）を有する第１アーム１２の回動を小さくすることができるため、ロボット１の周辺機器との干渉を少なくすることができる。
【００８１】
また、ハンド９１を矢印６４で示すように移動させる動作を行うことが可能であるため、ロボット１の動きを少なくすることができ、よって、ロボット１を効率良く駆動することができる。そのため、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。また、ロボットアーム１０の先端を直線上に移動させることができるため、ロボット１の動きを把握し易い。
【００８２】
ここで、上述したようなロボット１のハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１が周辺装置に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１が周辺装置にも干渉する場合には、周辺装置に干渉しないよう、多数の退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
【００８３】
これに対し、ロボット１では、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。
【００８４】
また、ロボット１では、第３アーム１４および第４アーム１５の図９中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０５は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０５に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０５に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０５のうち、第３アーム１４の図９中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
【００８５】
また、ロボット１では、天井１０１と第１アーム１２との間において、図９中の左側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０６も、前述した領域１０５と同様、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。この領域１０６は、第１アーム１２が、第３部分１２３を有する構成であることによる。
【００８６】
前記領域１０５に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
【００８７】
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０５に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０５は、利便性が高い。
【００８８】
また、ロボット１では、前述したように、状態Ａ（第１状態）において、第１アーム１２と第２アーム１３とが干渉しないよう、第１アーム１２と第２アーム１３との間には所定の間隔が設けられている。
【００８９】
具体的には、図１５に示すように、ロボット１は、第１アーム１２と第２アーム１３との間の距離（最短距離）をＰ１とし、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２からの第２アーム１３の最大長さをＲ２としたとき、下記式（１）および式（２）のうちの少なくとも一方を満足している。
【００９０】
Ｒ２×０．０３≦Ｐ１・・・（１）
３［ｍｍ］≦Ｐ１・・・（２）
【００９１】
ここで、第１アーム１２と第２アーム１３との間の距離Ｐ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見たときの、第１状態における第１アーム１２と第２アーム１３の第２回動軸Ｏ２とは反対側の端部（第２アーム１３の先端部）との間の最短距離である。したがって、本実施形態において、距離Ｐ１とは、第３部分１２３と第２アーム１３との間の最短距離である。また、第２回動軸Ｏ２からの第２アーム１３の最大長さＲ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２から第２アーム１３の第２回動軸Ｏ２とは反対側の端面までの最大距離である。
【００９２】
距離Ｐ１が、上記式（１）および式（２）のうちの少なくとも一方を満足することで、例えば第１アーム１２および第２アーム１３の剛性不足により第１アーム１２および第２アーム１３が撓んだり、ロボット１を使用する環境温度等により第１アーム１２および第２アーム１３が熱変形したりしても、第１状態において、第１アーム１２と第２アーム１３とが互いに接触することを回避することができる。そのため、第１アーム１２および第２アーム１３同士の接触を回避しつつ、第１状態を経由するロボットの動作を行うことができる。
【００９３】
距離Ｐ１は、上記関係を満足すればよいが、下記式（３）および式（４）のうちの少なくとも一方を満足していることが好ましく、下記式（５）を満足していることがより好ましい。
【００９４】
Ｌ２×０．０５≦Ｐ１・・・（３）
８［ｍｍ］≦Ｐ１・・・（４）
１０［ｍｍ］≦Ｐ１・・・（５）
【００９５】
上記式（３）および式（４）を満足することにより、例えば第１アーム１２および第２アーム１３が撓んだり、熱変形したりする量が比較的大きい場合であっても、第１アーム１２と第２アーム１３とが互いに接触することを回避することができる。
さらに、上記式（５）を満足することにより、作業者が第１アーム１２と第２アーム１３との間に手指を入れ易くなるので、例えばメンテナンス等を容易に行うことができる。
上記のような関係を満足するロボット１の各部の寸法の一例を以下の表１に示す。
【００９６】
【表１】
2017080857.tif 000003
【００９７】
表１中の「アーム長Ｌ」は、長さＬ２と長さＬ３との合計を示しており、「第１アームの回転部の長さＡ１」は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、軸受部６１の中心線６１１と、第１部分１２１の下面との間の距離を示している。また、表１中の「幅ＲＪ２」は、図１５に示すように、第２接続部１２２１の幅を示しており、「ＲＪ２／２」は、幅ＲＪ２の半分の長さを示している。また、表１中の「幅ＲＪ３」は、図１５に示すように、第３アーム１４の第２アーム１３との接続部の幅を示しており、「ＲＪ３／２」は、幅ＲＪ３の半分の長さを示している。
【００９８】
また、前述したように、第１アーム１２の第１部分１２１は、第１接続部１２１１により基台１１に接続されている。これにより、基台１１と第１部分１２１との間に所定の間隔（空間）を設けることができる。そのため、基台１１と第１部分１２１とが接触することを回避することができる。
【００９９】
基台１１（フランジ１１１）と第１部分１２１との間の距離ＰＢは、基台１１と第１部分１２１との接触を回避することができる大きさであれば特に限定されないが、距離ＰＢは、下記式（６）の関係を満足することが好ましい。
Ｐ１＜ＰＢ・・・（６）
【０１００】
このような距離ＰＢであると、基台１１と第１部分１２１との間に各種機器を設けることができる。
【０１０１】
特に、例えば基台１１が第１アーム１２よりも鉛直方向下方に位置するように設置されている形態である、いわゆる床置き型のロボット１である場合には、第１アーム１２の自重により第１アーム１２が基台１１側に下がり易いため、上記式（６）を満足することは、基台１１と第１アーム１２との干渉を回避する上で特に有用である。
【０１０２】
（発光部）
次に、第１アーム１２に設けられている発光部５０について詳述する。
図１に示す発光部５０は、例えば、ロボット１が動作可能な状態（ロボット１に電源が入っている状態）であることを作業者に視認させる表示灯としての機能を有する。
【０１０３】
図１に示すように、第１アーム１２は、分割可能な２つのカバー部材１２４、１２５を有しており、図１６に示すように、発光部５０は、カバー部材１２５に設けられている。なお、図１６は、カバー部材１２４を取り外した状態を図示している。また、カバー部材１２４、１２５は、第１部分１２１および第３部分１２３の外形を構成している部材である。また、本実施形態では、カバー部材１２５に、発光部５０が設けられているが、カバー部材１２４に発光部５０が設けられていてもよい。
【０１０４】
発光部５０は、複数（本実施形態では５つ）の発光素子５１と、複数の発光素子５１の下方に設けられた導光板５２と、を有している。
【０１０５】
複数の発光素子５１は、基板５３に支持されており、基板５３は、例えばネジ留め等によってカバー部材１２５に固定されている。また、基板５３に支持されている発光素子５１は、例えばＬＥＤ等であり、導光板５２に向かって光を出射するように基板５３の下方側に配置されている。
【０１０６】
また、基板５３は、複数の発光素子５１に電気的に接続された複数の配線（図示せず）を有しており、基板５３の上部には、ロボット制御装置と電気的に接続するためのコネクタ５４が設けられている。これにより、複数の発光素子５１は、基板５３に設けられた配線およびコネクタ５４を介してロボット制御装置に電気的に接続されていて、ロボット制御装置により制御されている。
【０１０７】
導光板５２は、透過性を有する板状部材であり、発光素子５１から出射された光を外部に導く機能を有する。導光板５２は、例えば、透明または乳白色の樹脂部材やガラス部材で構成されている。
【０１０８】
図１６に示すように、導光板５２は、第２部分１２２および第３部分１２３の外形を構成している４つの側面１２６、１２７、１２８、１２９（第１回動軸Ｏ１と交差する法線を有する面）のうちの側面１２６、１２７、１２８から視認できるようにカバー部材１２５に設けられている。
【０１０９】
具体的には、導光板５２は、第２アーム１３とは反対側に位置している側面１２６と、第１回動軸と平行な軸および第２回動軸と平行な軸を含む側面１２７、１２８とに跨って設けられている。すなわち、導光板５２は、側面１２６からライン状に視認でき、側面１２７、１２８からも視認できるように設けられている。
【０１１０】
なお、導光板５２は、カバー部材１２５に対して、例えばネジ留め等によって固定されている。
【０１１１】
図１７および図１８に示すように、導光板５２は、アーチ状の傾斜面５２１を有している。また、図１９に示すように、カバー部材１２５の内側には、傾斜面５２１に対応した形状で、上方に向かって傾斜している壁面１２５１が形成されている。そして、導光板５２は、壁面１２５１に対して傾斜面５２１が当接するようにカバー部材１２５に固定されていて、傾斜面５２１が発光素子５１側を向くように配置されている。
【０１１２】
また、図１７に示すように、前述した複数の発光素子５１は、導光板５２の厚さ方向から見た平面視で、アーチ状をなす傾斜面５２１の延びる方向に沿って、基板５３にアーチ状に配置されている。
【０１１３】
このような構成の発光部５０によれば、図１９に示すように、発光素子５１からの光ＬＬが導光板５２に向けて鉛直方向に出射され、出射された光ＬＬが導光板５２の傾斜面５２１で反射して、水平方向に出射される。これにより、第１アーム１２の外部に光ＬＬが出射される。これにより、作業者は、発光部５０からの光ＬＬを視認することができる。
【０１１４】
前述したように、本実施形態では、発光部５０が導光板５２を有しているため、図１７に示すように、複数の発光素子５１からの光ＬＬを異なる方向に導くことができる。そのため、発光素子５１の数が比較的少なくても、発光素子５１からの光ＬＬを広範囲に出射させることができる。
【０１１５】
また、前述したように、発光部５０では、導光板５２が、第１アーム１２の側面１２６、１２７、１２８から視認できるように設けられている。このため、作業者は、発光素子５１からの光ＬＬを広範囲で視認することができる。本実施形態における導光板５２の配置であれば、ロボット１が動作していない状態での視野角を３００°程度にすることができる。また、ロボット１が動作している最中であっても、例えば、ロボットアーム１０や基台１１等により発光素子５１からの光ＬＬが遮られることを防ぐことができ、作業者は発光素子５１からの光ＬＬを視認することができる。
【０１１６】
特に、導光板５２が、第２アーム１３の反対側に位置している側面１２６から視認可能であるため、第１状態においても、発光素子５１からの光ＬＬを視認することができる。
【０１１７】
さらに、導光板５２は、側面１２６、１２７、１２８に跨って設けられており、側面１２６に加え、側面１２７、１２８からも視認可能である。このため、第１アーム１２が回動してない状態でも、作業者は発光素子５１から出射された光ＬＬを広範囲で視認することができる。
【０１１８】
また、前述したように、発光部５０が、カバー部材１２５に設けられているため、第１アーム１２に対する発光部５０の着脱を容易に行うことができる。そのため、例えば発光部５０のメンテナンスを容易に行うことができる。
【０１１９】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【０１２０】
図２０は、本発明の第２実施形態に係るロボットを示す右概略側面図である。
本実施形態に係るロボットは、第１アームの構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【０１２１】
なお、以下の説明では、第２実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図２０では、前述した第１実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【０１２２】
図２０に示すロボット１Ａが有するロボットアーム１０Ａは、第１アーム１２Ａが有する第１部分１２１Ａの下面１２１２（状態Ａにおいて第２アーム１３側に位置する面）に凹部を有する。
【０１２３】
また、本実施形態においても、第１アーム１２Ａと第２アーム１３との間の距離Ｐ１は、式（１）および式（２）のうちの少なくとも一方を満足している。したがって、本実施形態のロボット１Ａが有する第１アーム１２Ａの構成によれば、距離Ｐ１が式（１）および式（２）のうちの少なくとも一方を満足するとともに、第１部分１２１Ａの下面１２１２に凹部を有する分、第２アーム１３の長さＬ２および最大長さＲ２を長くすることができる。そのため、ロボットアーム１０Ａの先端の動作範囲をより広くすることができる。
【０１２４】
また、第１部分１２１Ａの下面１２１２と両側面との各境界部、すなわち、第１部分１２１Ａの下方側の端部１２１３ａ、１２１３ｂは、丸みを帯びている。このため、第２アーム１３を回動させた際、第１アーム１２Ａの端部１２１３ａ、１２１３ｂに第２アーム１３が干渉することを回避できる。
【０１２５】
このようなロボット１Ａによっても、ロボット１Ａが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
【０１２６】
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０１２７】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。また、前記実施形態では、ロボットが有するアームの数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するアームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。
【０１２８】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０１２９】
また、前記実施形態では、第ｎ回動軸、第ｎアーム、第（ｎ＋１）回動軸、第（ｎ＋１）アームの条件（関係）について、ｎが１の場合、すなわち、第１回動軸、第１アーム、第２回動軸、第２アームにおいて、その条件を満たす場合について説明したが、本発明では、これに限らず、ｎは、１以上の整数であり、ｎが１以上の任意の整数において、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていればよい。したがって、例えば、ｎが２の場合、すなわち、第２回動軸、第２アーム、第３回動軸、第３アームにおいて、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが３の場合、すなわち、第３回動軸、第３アーム、第４回動軸、第４アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが４の場合、すなわち、第４回動軸、第４アーム、第５回動軸、第５アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが５の場合、すなわち、第５回動軸、第５アーム、第６回動軸、第６アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよい。
【符号の説明】
【０１３０】
１…ロボット、１Ａ…ロボット、１０…ロボットアーム、１０Ａ…ロボットアーム、１１…基台、１２…第１アーム、１２Ａ…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、５０…発光部、５１…発光素子、５２…導光板、５３…基板、５４…コネクタ、６１…軸受部、６２…矢印、６３…矢印、６４…矢印、９１…ハンド、１０１…天井、１０２…取り付け面、１０５…領域、１０６…領域、１１１…フランジ、１２１…第１部分、１２１Ａ…第１部分、１２２…第２部分、１２３…第３部分、１２４…カバー部材、１２５…カバー部材、１２６…側面、１２７…側面、１２８…側面、１２９…側面、１４１…第１部分、１４２…第２部分、１５１…支持部、１５２…支持部、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、３０１…モータードライバー、３０２…モータードライバー、３０３…モータードライバー、３０４…モータードライバー、３０５…モータードライバー、３０６…モータードライバー、４０１…第１駆動源、４０１Ｍ…モーター、４０２…第２駆動源、４０２Ｍ…モーター、４０３…第３駆動源、４０３Ｍ…モーター、４０４…第４駆動源、４０４Ｍ…モーター、４０５…第５駆動源、４０５Ｍ…モーター、４０６…第６駆動源、４０６Ｍ…モーター、５２１…傾斜面、６１１…中心線、１２１１…第１接続部、１２１２…下面、１２１３ａ…端部、１２１３ｂ…端部、１２２１…第２接続部、１２５１…壁面、Ｘ…矢印、Ｌ２…距離、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｐ１…距離、ＰＢ…距離、Ｓ…面積、θ…角度、Ｒ２…最大長さ、Ｌ１…長さ、Ｌ２…長さ、Ｌ３…長さ、Ａ１…長さ、ＲＪ２…幅、ＲＪ３…幅、ＬＬ…光、６２１…直線、Ｗ…幅、ＷＸ…幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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