(57)【要約】【課題】今後の運転操作をどのように改善すれば良いかをドライバに適切に判断させる。【解決手段】安全運転支援装置２は、ドライバの運転操作に応じた自車両の実際の動作に関する情報を実動作情報として取得する実動作情報取得部１１ａと、自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定部１１ｂと、自車両の走行シーンを用い、自車両の理想動作に関する情報を理想動作情報として算出する理想動作情報算出部１１ｄと、実動作情報の推移と理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を情報提示部１０に提示する提示制御部１１ｆと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの運転操作に応じた自車両の実際の動作に関する情報を実動作情報として取得する実動作情報取得部（１１ａ）と、
自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定部（１１ｂ）と、
前記自車両の走行シーンを用い、自車両の理想の動作に関する情報を理想動作情報として算出する理想動作情報算出部（１１ｄ）と、
前記実動作情報の推移と前記理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を情報提示部（１０）に提示する提示制御部（１１ｆ）と、を備えた安全運転支援装置（２）。
【請求項２】
請求項１に記載した安全運転支援装置において、
ドライバの状態を判定するドライバ状態判定部（１１ｃ）を備え、
前記理想動作情報算出部は、前記自車両の走行シーンに加えて前記ドライバの状態をも用い、前記理想動作情報を算出する安全運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載した安全運転支援装置において、
前記実動作情報と前記理想動作情報との関係の推移を用い、運転操作に関するアドバイスを生成するアドバイス生成部（１１ｆ）を備え、
前記提示制御部は、前記推移情報と共に前記アドバイスを前記情報提示部に提示する安全運転支援装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載した安全運転支援装置において、
前記実動作情報取得部は、前記実動作情報として、自車両の実車速、先行車両と自車両との実車間距離、自車両の実舵角、自車両の実アクセル操作量、自車両の実ブレーキ操作量のうち少なくとも何れかを取得し、
前記理想動作情報算出部は、前記理想動作情報として、自車両の理想車速、先行車両と自車両との理想車間距離、自車両の理想舵角、自車両の理想アクセル操作量、自車両の理想ブレーキ操作量のうち少なくとも何れかを算出する安全運転支援装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載した安全運転支援装置において、
前記提示制御部は、前記実動作情報の推移を示す線と前記理想動作情報の推移を示す線とをそれぞれ表示部（１０ａ）に表示することで、前記推移情報を前記情報提示部に提示する安全運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載した安全運転支援装置において、
前記提示制御部は、前記実動作情報の推移を示す線と前記理想動作情報の推移を示す線との何れとも異なる線を基準線とし、前記実動作情報の推移と前記理想動作情報の推移とを、それぞれ前記基準線を基準とする絶対的な指標で前記表示部に表示する安全運転支援装置。
【請求項７】
請求項５に記載した安全運転支援装置において、
前記提示制御部は、前記実動作情報の推移を示す線と前記理想動作情報の推移を示す線とのうち何れか一方を基準線とし、他方の推移を、前記基準線とした一方を基準とする相対的な指標で前記表示部に表示する安全運転支援装置。
【請求項８】
請求項５から７の何れか一項に記載した安全運転支援装置において、
前記提示制御部は、前記実動作情報の推移と前記理想動作情報の推移とをそれぞれ時間幅を変更可能に前記表示部に表示する安全運転支援装置。
【請求項９】
安全運転支援装置（２）の制御部（１１）に、
ドライバの運転操作に応じた自車両の実際の動作に関する情報を実動作情報として取得する実動作情報取得手順と、
自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定手順と、
前記自車両の走行シーンを用い、自車両の理想の動作に関する情報を理想動作情報として算出する理想動作情報算出手順と、
前記実動作情報の推移と前記理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を情報提示部（１０）に提示する提示制御手順と、を実行させる安全運転支援プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載した安全運転支援プログラムにおいて、
前記実動作情報と前記理想動作情報との関係を用い、運転操作に関するアドバイスを生成するアドバイス生成手順を実行させ、
前記提示制御手順は、前記推移情報と共に前記アドバイスを前記情報提示部に提示する安全運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は安全運転支援装置及び安全運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、安全運転を支援する安全運転支援装置が供されている。例えば特許文献１には、エコドライブに関する情報を提示し、エコドライブになる運転操作をドライバに意識させる技術が開示されている。例えば特許文献２には、現在の理想車速（即ち目標車速）と実車速との関係を提示し、実車速が理想車速からどの程度乖離しているかを提示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７１８８７号公報
【特許文献２】特開平１０−２９７３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１及び２に開示されている技術は、何れもドライバの運転操作に関する現在の情報を提示することに留まっているので、ドライバはこれまでの運転操作を振り返ることが困難である。そのため、ドライバは今後の運転操作をどのように改善すれば良いかを判断することが困難である。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、今後の運転操作をどのように改善すれば良いかをドライバに適切に判断させることができる安全運転支援装置及び安全運転支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、実動作情報取得部（１１ａ）は、ドライバの運転操作に応じた自車両の実際の動作に関する情報を実動作情報として取得する。走行シーン判定部（１１ｂ）は、自車両の走行シーンを判定する。理想動作情報算出部（１１ｄ）は、自車両の走行シーンを用い、自車両の理想の動作に関する情報を理想動作情報として算出する。提示制御部（１１ｆ）は、実動作情報の推移と理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を情報提示部（１０）に提示する。
【０００７】
ドライバの運転操作に関する現在の情報を提示することに留まらず、実動作情報の推移と理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を提示するようにした。実動作情報と理想動作情報との乖離の程度を遡って提示することで、これまでの運転操作をドライバに適切に振り返させることができ、今後の運転操作をどのように改善すれば良いかをドライバに適切に判断させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図
【図２】フローチャート
【図３】推移情報を表示する態様を示す図（その１）
【図４】推移情報を表示する態様を示す図（その２）
【図５】推移情報を表示する態様を示す図（その３）
【図６】推移情報を表示する態様を示す図（その４）
【図７】推移情報を表示する態様を示す図（その５）
【図８】推移情報を表示する態様を示す図（その６）
【図９】推移情報を表示する態様を示す図（その７）
【図１０】推移情報を表示する態様を示す図（その８）
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。安全運転支援システム１は、安全運転支援装置２と、車両情報ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３と、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ４と、前方撮影カメラ５と、前方検知センサ６と、ドライバモニタリングシステム７と、生体情報取得システム８と、地図データ格納部９と、情報提示デバイス１０（情報提示部に相当する）とを有する。
【００１０】
車両情報ＥＣＵ３は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して各種ＥＣＵや各種センサ等とデータ通信可能に接続されている。車両情報ＥＣＵ３は、自車両の走行に関する各種情報を車両情報として取得し、その取得した車両情報を含む車両情報信号を安全運転支援装置２に出力する。車両情報は、例えば車速、ステアリングの舵角、アクセル操作量（即ちアクセル開度率）、ブレーキ操作量（即ちブレーキ油圧）等である。ＧＰＳアンテナ４は、ＧＰＳ衛星から放射されたＧＰＳ電波を捕捉し、ＧＰＳ信号を安全運転支援装置２に出力する。
【００１１】
前方撮影カメラ５は、自車両の前方を撮影し、その撮影した映像を含む映像信号を安全運転支援装置２に出力する。前方撮影カメラ５は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。
【００１２】
前方検知センサ６は、自車両の前方を検知エリアとして先行車両や歩行者等の物体を検知し、その検知結果を含む検知信号を安全運転支援装置２に出力する。前方検知センサ６は、例えばＬＡＤＡＲ（Laser Detection and Ranging）やＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。
【００１３】
ドライバモニタリングシステム７は、ドライバが運転席に座った状態でドライバの上半身を撮影するドライバ撮影カメラを有する。ドライバモニタリングシステム７は、ドライバ撮影カメラが撮影した映像を含む映像信号を安全運転支援装置２に出力する。ドライバ撮影カメラも、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。生体情報取得システム８は、ドライバの心拍数や脈拍や血圧等の生体に関する生体情報を取得し、その取得した生体情報を含む生体情報信号を安全運転支援装置２に出力する。
【００１４】
地図データ格納部９は、道路の形状や車線数や区間毎の制限速度等を示す道路データ、交差点の形状等を示す交差点データ等が含まれている地図データを格納する。尚、地図データ格納部９が安全運転支援装置２の内部に設けられる構成であっても良い。
【００１５】
情報提示デバイス１０は、表示デバイス１０ａ（表示部に相当する）と、音声出力デバイス１０ｂとを有する。表示デバイス１０ａは、例えばナビゲーションシステムを構成するディスプレイやフロントウィンドウに映像を投映するヘッドアップディスプレイであり、安全運転支援装置２から表示指令信号を入力すると、表示情報を表示する。音声出力デバイス１０ｂは、例えばナビゲーションシステムを構成するスピーカーであり、安全運転支援装置２から音声出力指令信号を入力すると、音声情報を音声出力する。
【００１６】
安全運転支援装置２は、制御部１１を有する。制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部１１は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、安全運転支援装置２の動作全般を制御する。
【００１７】
制御部１１は、本発明に関連する機能として、実動作情報取得部１１ａと、走行シーン判定部１１ｂと、ドライバ状態判定部１１ｃと、理想動作情報算出部１１ｄと、アドバイス生成部１１ｅと、提示制御部１１ｆとを有する。これらの各部１１ａ〜１１ｆは制御部１１が実行する安全運転支援プログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。
【００１８】
実動作情報取得部１１ａは、ドライバの運転操作に応じた自車両の実際の動作に関する情報を実動作情報として取得する。具体的に説明すると、実動作情報取得部１１ａは、車両情報ＥＣＵ３から入力する車両情報信号に含まれる車両情報を用い、自車両の実車速、自車両の実舵角、自車両の実アクセル操作量、自車両の実ブレーキ操作量等を取得する。又、実動作情報取得部１１ａは、前方撮影カメラ５から入力する映像信号に含まれる映像や前方検知センサ６から入力する検知信号に含まれる検知結果を用い、先行車両と自車両との実車間距離等を取得する。
【００１９】
走行シーン判定部１１ｂは、ＧＰＳアンテナ４から入力するＧＰＳ信号、車両情報ＥＣＵ３から入力する車両情報信号、前方撮影カメラ５から入力する映像信号、前方検知センサ６から入力する検知信号を用い、自車両の走行シーンを判定する。走行シーン判定部１１ｂは、ＧＰＳ信号から抽出した各種パラメータを演算して自車両の絶対位置を緯度経度で特定し、その特定した絶対位置を、地図データ格納部９から読み出した地図データと照合してマップマッチング等の処理を行い、自車両位置を算出する。
【００２０】
走行シーン判定部１１ｂは、車両情報ＥＣＵ３から入力する車両情報信号に含まれる車両情報と当該自車両位置とを用い、自車両の走行シーンを判定する。即ち、走行シーン判定部７ｄは、例えば自車両の走行位置が直線道路であり、ステアリングの舵角が直線を示す角度であれば、自車両が直線道路を走行していると判定する。又、走行シーン判定部７ｄは、例えば自車両の走行位置がカーブ道路であり、ステアリングの舵角がカーブを示す角度であれば、自車両がカーブ道路を走行していると判定する。又、走行シーン判定部７ｄは、例えば自車両の走行位置が交差点内であり、ステアリングの舵角が右左折を示す角度であり、自車両が交差点内を右左折して走行していると判定する。更に、走行シーン判定部１１ｂは、前方撮影カメラ５から入力する映像信号に含まれる映像や前方検知センサ６から入力する検知信号に含まれる検知結果を用い、先行車両が存在するか否かを判定し、先行車両が存在すると判定した場合には先行車両と自車両との実車間距離を判定する。
【００２１】
ドライバ状態判定部１１ｃは、ドライバモニタリングシステム７から入力する映像信号に含まれる映像や生体情報取得システム８から入力する生体情報信号に含まれる生体情報を用い、ドライバの状態を判定する。ドライバ状態判定部１１ｃは、例えばドライバの瞳孔径の変化や視線移動の頻度が通常時の値と異なるか否かを判定し、ドライバが眠気を感じている状態であるか否か等を判定する。又、ドライバ状態判定部１１ｃは、ドライバの心拍数や脈拍や血圧が通常時の値と異なるか否かを判定し、ドライバが緊張している状態であるか否か等を判定する。
【００２２】
理想動作情報算出部１１ｄは、走行シーン判定部１１ｂにより判定された自車両の走行シーンと、ドライバ状態判定部１１ｃにより判定されたドライバの状態とを用い、自車両の理想の動作に関する情報を理想動作情報として算出する。具体的に説明すると、理想動作情報算出部１１ｄは、自車両の理想車速、自車両の理想舵角、自車両の理想アクセル操作量、自車両の理想ブレーキ操作量等を算出する。
【００２３】
理想動作情報算出部１１ｄは、例えば理想車速を算出する場合であれば、制限速度が所定速度に規定されている道路を自車両が走行しており、先行車両が存在しない又は先行車両と自車両との実車間距離が十分に大きく、ドライバが通常の状態（即ち眠気や緊張の何れも感じていない状態）であると判定すると、その制限速度に近い値を理想車速として算出する。一方、理想動作情報算出部１１ｄは、例えば先行車両と自車両との実車間距離が十分に大きくなかったり、ドライバが眠気や緊張の何れか感じている状態であったりすると判定すると、実車間距離や眠気や緊張の程度に応じて当該制限速度から下げた値を理想車速として算出する。即ち、理想動作情報算出部１１ｄは、自車両の走行シーンとドライバの状態とを用い、安全運転を確保し得るのに適する車速を理想車速として算出する。理想動作情報算出部１１ｄは、自車両の理想車間距離、自車両の理想舵角、自車両の理想アクセル操作量、自車両の理想ブレーキ操作量等を算出する場合も同様であり、安全運転を確保し得るのに適する車間距離、舵角、アクセル操作量、ブレーキ操作量等をそれぞれ理想車間距離、理想舵角、理想アクセル操作量、理想ブレーキ操作量等として算出する。
【００２４】
アドバイス生成部１１ｅは、実動作情報取得部１１ａにより取得された実動作情報と、理想動作情報算出部１１ｄにより算出された理想動作情報との関係の推移を用い、運転操作に関するアドバイスを生成する。具体的に説明すると、アドバイス生成部１１ｅは、実動作情報と理想動作情報との乖離が比較的大きい期間が長く継続すると、その乖離を小さくするような運転操作に関するアドバイスを生成する。アドバイス生成部１１ｅは、例えば実車速が理想車速を一定値以上超過している期間が一定期間以上継続したと判定すると、実車速を下げる運転操作を促すアドバイスを生成する。又、アドバイス生成部１１ｅは、例えば実車速が理想車速を一定値以上不足している期間が一定期間以上継続したと判定すると、実車速を上げる運転操作を促すアドバイスを生成する。即ち、アドバイス生成部１１ｅは、実動作情報と理想動作情報との関係の推移を用い、安全運転を確保し得るのに適するアドバイスを生成する。アドバイス生成部１１ｅは、実車間距離と理想車間距離との乖離、実舵角と理想舵角との乖離、実アクセル操作量と理想アクセル操作量との乖離、実ブレーキ操作量と理想ブレーキ操作量との乖離がそれぞれ比較的大きい期間が長く継続した場合も同様であり、安全運転を確保し得るのに適するアドバイスを生成する。
【００２５】
提示制御部１１ｆは、実動作情報取得部１１ａにより取得された実動作情報の推移と、理想動作情報算出部１１ｄにより算出された理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を情報提示デバイス１０に提示する。提示制御部１１ｆは、表示指令信号を情報提示デバイス１０に出力することで、推移情報を示す表示情報を表示デバイス１０ａに表示させる。
【００２６】
次に、上記した構成の作用について図２から図１０を参照して説明する。
制御部１１は本発明に関連して安全運転支援処理を行う。制御部１１は、例えばイグニッションスイッチがオフからオンに切り換わる等の安全運転支援処理の開始条件が成立すると、安全運転支援処理を開始する。尚、制御部１１は、ドライバが所定操作を行ったこと、実車速が一定速度以上であること等を安全運転支援処理の開始条件に加えても良い。
【００２７】
制御部１１は、安全運転支援処理を開始すると、車両情報ＥＣＵ３から入力する車両情報信号に含まれる車両情報、前方撮影カメラ５から入力する映像信号に含まれる映像、前方検知センサ６から入力する検知信号に含まれる検知結果を用い、実動作情報を取得する（Ｓ１：実動作情報取得手順に相当する）。この場合、制御部１１は、自車両の実車速、先行車両と自車両との実車間距離、自車両の実舵角、自車両の実アクセル操作量、自車両の実ブレーキ操作量等を取得する。
【００２８】
制御部１１は、ＧＰＳアンテナ４から入力するＧＰＳ信号、車両情報ＥＣＵ３から入力する車両情報信号、前方撮影カメラ５から入力する映像信号、前方検知センサ６から入力する検知信号を用い、自車両の走行シーンを判定する（Ｓ２：走行シーン判定手順に相当する）。制御部１１は、ドライバモニタリングシステム７から入力する映像信号、生体情報取得システム８から入力する生体情報信号を用い、ドライバの状態を判定する（Ｓ３：ドライバ状態定手順に相当する）。
【００２９】
制御部１１は、自車両の走行シーンとドライバの状態とを用い、理想動作情報を算出する（Ｓ４、理想動作情報算出手順に相当する）。この場合、制御部１１は、自車両の理想車速、自車両の理想舵角、自車両の理想アクセル操作量、自車両の理想ブレーキ操作量等を算出する。
【００３０】
制御部１１は、アドバイスの提示条件が成立したか否かを判定する（Ｓ５）。制御部１１は、実動作情報と理想動作情報との乖離が比較的小さく、又は乖離が比較的大きくても当該期間が長く継続していないと判定すると、アドバイスの提示条件が成立していないと判定し（Ｓ５：ＮＯ）、アドバイスを生成せずに、実動作情報の推移と理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を情報提示部１０に提示する（Ｓ６、提示制御手順に相当する）。
【００３１】
一方、制御部１１は、実動作情報と理想動作情報との乖離が比較的大きい期間が長く継続したと判定すると、アドバイスの提示条件が成立したと判定し（Ｓ５：ＹＥＳ）、アドバイスを生成し（Ｓ７、アドバイス生成手順に相当する）、推移情報と共にアドバイスを情報提示部１０に提示する（Ｓ８、提示制御手順に相当する）。
【００３２】
制御部１１は、安全運転支援処理の終了条件が成立したか否かを判定し（Ｓ９）、安全運転支援処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ｓ９：ＮＯ）、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降を繰り返して行う。制御部８は、例えばイグニッションスイッチがオンからオフに切り換わる等の安全運転支援処理の終了条件が成立したと判定すると（Ｓ９：ＹＥＳ）、安全運転支援処理を終了する。尚、制御部８は、例えばドライバが所定操作を行ったこと、車速が一定速度未満であること等を安全運転支援処理の終了条件に加えても良い。
【００３３】
ここで、制御部１１が推移情報を表示デバイス１０ａに表示する態様を以下に説明する。制御部１１が推移情報を表示する態様として、絶対的な指標で表示する態様と相対的な指標で表示する態様とがある。尚、ここでは、動作情報として車速を採用し、実車速の推移と理想車速の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を表示する場合を説明する。
【００３４】
（１）絶対的な指標で表示する態様
制御部１１は、図３に示すように、実車速の推移を示す実車速推移線と理想車速の推移を示す理想車速推移線との何れとも異なる線を基準線とし、実車速の推移と理想車速の推移とを、それぞれ基準線を基準とする絶対的な指標で表示する。即ち、制御部１１は、縦軸を絶対速度とすると共に横軸を現在時刻から遡った時刻とし、車速「０」を基準線とし、実車速推移線と理想車速推移線とを表示する。図３では、実車速推移線と理想車速推移線とをそれぞれ５分間の時間幅で表示する場合を例示しており、図３（ａ）に示す状態から１分経過後に図３（ｂ）に示す状態となる。制御部１１は、実車速推移線と理想車速推移線とを異なる態様で区別して表示し、例えば背景を白色とし、実車速推移線を赤色で表示し、理想車速推移線を黒色で表示する。又、制御部１１は、例えば実車速が理想車速を超過している状態でアドバイスの提示条件が成立したと判定すると、図３（ｂ）に示すように「もう少し車速を下げましょう」等のアドバイスを表示し、車速を下げる運転操作をドライバに促す。
【００３５】
ドライバは、実車速の推移と理想車速の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を目視することで、実車速と理想車速との乖離の程度を遡って振り返ることができる。即ち、ドライバは、実車速が理想車速を超過している傾向が比較的高いと認識することで、これまでの運転操作が車速を出し過ぎる傾向にあったと振り返ることができる。一方、ドライバは、実車速が理想車速に不足している傾向が比較的高いと認識することで、これまでの運転操作が車速を抑え過ぎる傾向にあったと振り返ることができる。
【００３６】
尚、以上は、５分間を時間幅として表示する場合を例示したが、ドライバが時間幅を任意に変更可能としても良い。即ち、制御部１１は、例えばドライバが所定釦を押下したり表示画面でスワイプ操作したりする等の変更操作を行うことで、図４及び図５に示すように、時間幅を変更可能としても良い。図４は、ドライバが時間幅を延ばす変更操作を行ったことで、図４（ａ）に示す状態から図４（ｂ）に示す状態に切換わり、時間幅が５分間から１０分間に切換わった場合を例示している。一方、図５は、ドライバが時間幅を縮める変更操作を行ったことで、図５（ａ）に示す状態から図５（ｂ）に示す状態に切換わり、時間幅が５分間から１００秒間に切換わった場合を例示している。又、制御部１１は、実車速と理想車速との乖離の程度に応じて実車速推移線を異なる態様で区分して表示しても良い。即ち、制御部１１は、実車速と理想車速との乖離が比較的大きい区間では実車速推移線を赤色で表示し、実車速と理想車速との乖離が中間くらいの区間では実車速推移線を黄色で表示し、実車速と理想車速との乖離が比較的小さい区間では実車速推移線を青色で表示しても良い。
【００３７】
（２）相対的な指標で表示する態様
制御部１１は、図６に示すように、実車速の推移を示す線を示す実車速推移線と理想車速の推移を示す理想車速推移線とのうち何れか一方を基準線とし、他方の推移を、基準線とした一方の推移を基準とする相対的な指標で表示する。即ち、制御部１１は、縦軸を実車速と理想車速との差を示す相対速度とすると共に横軸を現在時刻から遡った時刻とし、一方を基準線とし、実車速推移線と理想車速推移線とを表示する。図６では、理想車速推移線を基準線とし、実車速から理想車速を差引いた差を相対速度として計算し、実車速推移線を５分間の時間幅で表示する場合を例示しており、図６（ａ）に示す状態から１分経過後に図６（ｂ）に示す状態となる。この場合も、制御部１１は、実車速推移線と理想車速推移線とを異なる態様で区別して表示し、例えば背景を白色とし、実車速推移線を赤色で表示し、理想車速推移線を黒色で表示する。又、この場合も、制御部１１は、例えば実車速が理想車速を超過している状態でアドバイスの提示条件が成立したと判定すると、図５（ｂ）に示すように「もう少し車速を下げましょう」等のアドバイスを表示し、車速を下げる運転操作をドライバに促す。
【００３８】
ドライバは、実車速の推移と理想車速の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を目視することで、実車速と理想車速との乖離の程度を遡って振り返ることができる。尚、相対的な指標で表示する態様では、理想車速推移線を基準線として一定値で表示するので、前述した絶対的な指標で表示する態様と比較すると、理想車速推移線が時間経過にしたがって変動しない。そのため、ドライバが実車速と理想車速との乖離の程度（即ち乖離の増減）を把握し易くなり、実車速が理想車速に対して超過している程度や不足している程度を容易に把握し易くなる。又、ドライバが一定値を目標として実車速を理想車速に近付けるように速度を調整し易くなる。
【００３９】
尚、制御部１１は、例えば実車速が理想車速に不足している状態でアドバイスの提示条件が成立したと判定すると、「もう少し車速を上げましょう」等のアドバイスを表示し、車速を上げる運転操作をドライバに促す。又、この場合も、制御部１１は、前述した図４及び図５と同様にして図７及び図８に示すように、ドライバが時間幅を任意に変更可能としても良い。尚、以上は、理想車速推移線を基準線とし、実車速から理想車速を差引いた差を相対速度として計算したが、これとは反対に、実車速推移線を基準線とし、理想車速から実車速を差引いた差を相対速度として計算しても良い。
【００４０】
以上は、動作情報として車速を採用した場合を説明したが、動作情報として車速以外の情報を採用する場合も同様である。動作情報として車間距離を採用する場合であれば、制御部１１は、絶対的な指標で表示する場合には、図９に示すように、実車間距離推移線と理想車間距離推移線との何れとも異なる線を基準線とし、実車間距離の推移と理想車間距離の推移とをそれぞれ基準線を基準とする絶対的な指標で表示する。即ち、制御部１１は、縦軸を絶対距離とすると共に横軸を現在時刻から遡った時刻とし、絶対距離「０」を基準線とし、実車間距離推移線と理想車間距離推移線とを表示する。制御部１１は、相対的な指標で表示する場合であれば、図１０に示すように、実車間距離推移線と理想車間距離推移線とのうち何れか一方を基準線とし、他方の推移を、基準線とした一方の推移を基準とする相対的な指標で表示する。即ち、制御部１１は、縦軸を実車間距離と理想車間距離との差を示す相対距離とすると共に横軸を現在時刻から遡った時刻とし、一方を基準線とし、実車間距離推移線と理想車間距離推移線とを表示する。尚、動作情報として車間距離を採用する場合であれば、「もう少し車間距離を広げましょう」等のアドバイスを表示し、車間距離を広げる運転操作をドライバに促したり、「もう少し車間距離を狭めましょう」等のアドバイスを表示し、車間距離を狭める運転操作をドライバに促したりする。同様に、動作情報として舵角、アクセル量、ブレーキ量を採用する場合も同様である。
【００４１】
以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
安全運転支援装置２において、ドライバの運転操作に応じた自車両の実車速等を取得し、自車両の走行シーンを用い、自車両の理想の理想車速等を算出し、実車速等の推移と理想車速等の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を提示するようにした。これにより、実車速と理想車速との乖離の程度を遡って提示することで、これまでの運転操作をドライバに適切に振り返させることができ、今後の運転操作をどのように改善すれば良いかをドライバに適切に判断させることができる。
【００４２】
又、安全運転支援装置２において、自車両の走行シーンに加えてドライバの状態をも用い、自車両の理想の理想車速等を算出し、実車速等の推移と理想車速等の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を提示するようにした。これにより、例えばドライバが眠気を感じている状態であるか否かや緊張している状態であるか否か等のドライバの状態を考慮して理想車速等を適切に算出することができる。
【００４３】
又、安全運転支援装置２において、運転操作に関するアドバイスを生成し、推移情報と共にアドバイスを提示するようにした。これにより、適切な運転操作をドライバに直接的に速やかに促すことができる。
【００４４】
又、安全運転支援装置２において、絶対的な指標で表示する態様では、実車速推移線と理想車速推移線との何れとも異なる線を基準線とし、実車速の推移と理想車速の推移とを、それぞれ基準線を基準とする絶対的な指標で表示するようにした。これにより、実車速と理想車速との絶対的な指標を提示することで、これまでの運転操作をドライバに適切に振り返させることができる。
【００４５】
又、安全運転支援装置２において、相対的な指標で表示する態様では、実車速推移線と理想車速推移線とのうち何れか一方を基準線とし、他方の推移を、基準線とした一方の推移を基準とする相対的な指標で表示するようにした。これにより、実車速と理想車速との相対的な指標を提示することで、これまでの運転操作をドライバに適切に振り返させることができる。又、実車速推移線と理想車速推移線とのうち何れか一方を基準線とすることで、その一方が時間経過にしたがって変動しないので、実車速と理想車速との乖離の程度（即ち乖離の増減）をドライバに把握させ易くすると共に速度調整させ易くすることができる。
【００４６】
又、安全運転支援装置２において、実車速の推移と理想車速の推移とをそれぞれ時間幅を変更可能に表示するようにした。これにより、遡る期間をドライバが任意に変更することができ、使い勝手を高めることができる。
【００４７】
本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
本実施形態では、自車両の走行シーンとドライバの状態とを用いて理想車速等を算出する構成を例示したが、ドライバの状態を判定する構成を省き、自車両の走行シーンのみを用いて理想車速等を算出しても良い。
【００４８】
自車両の走行シーンを判定する要素として、車両情報と自車両位置とに加え、天候情報、路面情報（即ち凍結であるか否か等）、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）や車車間通信や路車間通信を用いた交通情報等を加えても良い。例えば雨天や路面凍結の場合であれば晴天や路面乾燥の場合よりも理想車速を下げて算出したり理想車間距離を広げて算出したりしても良い。
【００４９】
ドライバが所定操作を行ったこと、実車速と理想車速との乖離が一定値以上であることなどを条件として推移情報を提示しても良い。即ち、ドライバの運転操作が理想に近い状態で行われている場合には推移情報を提示せず、ドライバの運転操作が理想から離れた状態で行われている場合にのみ、即ち、これまでの運転操作をドライバに振り返させる必要性が高い場合にのみ推移情報を提示しても良い。又、期間や場所（即ち道路区間等）を限定した上で推移情報を提示しても良く、例えばドライバが予め設定しておいた期間や場所でのみ推移情報を提示しても良い。
【００５０】
推移情報をナビゲーションシステムのディスプレイに表示する場合に、推移情報を地図画面上にポップアップ表示する態様でも良い。
例えば実車速と理想車速との乖離が一定値以上であることを条件としてアドバイスを音声出力しても良い。実車速が理想車速から一定値以上超過していれば、「もう少し車速を下げましょう」等のアドバイスを音声出力し、実車速が理想車速に一定値以上不足していれば、「もう少し車速を上げましょう」等のアドバイスを音声出力しても良い。その場合、ドライバが一定値を設定可能な構成としても良く、即ちアドバイスが音声出力される条件を設定可能な構成としても良い。
【符号の説明】
【００５１】
図面中、２は安全運転支援装置、１０は情報提示デバイス（情報提示部）、１０ａは表示示デバイス（表示部）、１１は制御部、１１ａは実動作情報取得部、１１ｂは走行シーン判定部、１１ｃはドライバ状態判定部、１１ｄは理想動作情報算出部、１１ｅはアドバイス生成部、１１ｆは提示制御部である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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