(57)【要約】【課題】干渉しないようにするための空間を小さくすることができるロボットを提供すること。【解決手段】ロボットは、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、第ｎアームに、第ｎ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であり、第ｎ回動軸の軸方向から見て、第ｎ回動軸からの第ｎアームの最大長さをＲ１とし、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、第（ｎ＋１）回動軸からの第（ｎ＋１）アームの最大長さをＲ２としたとき、０．６×Ｒ２≦Ｒ１≦７．０×Ｒ２の関係を満足する。【選択図】図１
2017080856.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であり、
前記第ｎ回動軸の軸方向から見て、前記第ｎ回動軸からの前記第ｎアームの最大長さをＲ１とし、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第（ｎ＋１）回動軸からの前記第（ｎ＋１）アームの最大長さをＲ２としたとき、
０．６×Ｒ２≦Ｒ１≦７．０×Ｒ２の関係を満足することを特徴とするロボット。
【請求項２】
０．６×Ｒ２≦Ｒ１≦３．５×Ｒ２の関係を満足する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第（ｎ＋１）アームは、前記第ｎアームに片持ち支持されている請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
１．２×Ｒ２≦Ｒ１≦７．０×Ｒ２の関係を満足する請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第ｎアームは、一対の支持部を有し、
前記第（ｎ＋１）アームは、前記一対の支持部に挟持されている請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第（ｎ＋１）回動軸から見て、前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長い請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記第１アームは、前記第ｎ回動軸とは異なる方向に延びる第１部分と、前記第ｎ回動軸に沿った方向に延びる第２部分と、前記第１部分および前記第２部分とは異なる方向に延びていて、前記第１部分と前記第２部分とを繋ぐ第３部分と、を有する請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
基台を有し、
前記第ｎアーム（ｎは１である）は、前記基台に設けられている請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記第（ｎ＋１）アームに設けられ、前記第（ｎ＋１）アームに対して回動可能な可動部を備え、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記可動部と前記第（ｎ＋１）アームとは重なることが可能である請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記第（ｎ＋１）回動軸から見て、前記可動部の長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長い請求項９に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは、複数のアームが関節部を介して連結されており、最も先端側のアームには、エンドエフェクターとして例えばハンドが装着される。関節部は、モーターにより駆動されており、各アームは、関節部の駆動により回動する。このようなロボットアームを備えたロボットは、例えばハンドで対象物を把持し、把持した対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の作業を行う。
【０００３】
このようなロボットとして、特許文献１には、基台と、基台に設けられたロボットアームとを有する垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献１に記載のロボットでは、基台に対してハンドを、最も基端側（基台側）の回動軸（鉛直方向に延びる回動軸）である第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作は、基台に対して最も基端側（基台側）のアームである第１アームを、前記第１回動軸周りに回動させることにより行う構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−４６４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のロボットでは、ハンドを基台に対して第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に、ロボットが干渉しないようにするための大きな空間を必要とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の本発明により実現することが可能である。
【０００７】
本発明のロボットは、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であり、
前記第ｎ回動軸の軸方向から見て、前記第ｎ回動軸からの前記第ｎアームの最大長さをＲ１とし、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第（ｎ＋１）回動軸からの前記第（ｎ＋１）アームの最大長さをＲ２としたとき、
０．６×Ｒ２≦Ｒ１≦７．０×Ｒ２の関係を満足することが好ましい。
【０００８】
このようなロボットによれば、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であるため、ロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。また、本発明のロボットでは、第ｎアームの最大長さＲ１と第（ｎ＋１）アームの最大長さＲ２とが上記関係を満足しているため、例えば、第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームを有するロボットアームの先端が移動できる範囲に対して、第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームのうちの少なくとも一方が過度に大型になることを防ぐことができる。
【０００９】
本発明のロボットでは、０．６×Ｒ２≦Ｒ１≦３．５×Ｒ２の関係を満足することが好ましい。
【００１０】
これにより、ロボットが、第（ｎ＋１）アームが第ｎアームに片持ち支持されている構成である場合に、ロボットアームの先端が移動できる範囲に対して、第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームのうちの少なくとも一方が過度に大型になることを防ぐことができる。また、上記構成のロボットである場合に、ロボットと周辺機器や作業台等とのレイアウトが容易になる。
【００１１】
本発明のロボットでは、前記第（ｎ＋１）アームは、前記第ｎアームに片持ち支持されていることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化を図ることができる。
【００１２】
本発明のロボットでは、１．２×Ｒ２≦Ｒ１≦７．０×Ｒ２の関係を満足することが好ましい。
【００１３】
これにより、例えば、ロボットが、第（ｎ＋１）アームが一対の支持部を有する第ｎアームに挟持されている構成である場合に、特に、ロボットアームの先端が移動できる範囲に対して、第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームのうちの少なくとも一方が過度に大型になることを防ぐことができる。また、上記構成のロボットである場合に、ロボットと周辺機器や作業台等とのレイアウトが容易になる。
【００１４】
本発明のロボットでは、前記第ｎアームは、一対の支持部を有し、
前記第（ｎ＋１）アームは、前記一対の支持部に挟持されていることが好ましい。
【００１５】
これにより、第ｎアームによって第（ｎ＋１）アームを安定して支持することができる。そのため、ロボットの動作時の振動を低減することができる。
【００１６】
本発明のロボットでは、前記第（ｎ＋１）回動軸から見て、前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長いことが好ましい。
【００１７】
これにより、ロボット自身（例えば第ｎアームを支持する基台）や周辺機器との干渉を回避しつつ、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが重なる状態をとることができる。
【００１８】
本発明のロボットでは、前記第１アームは、前記第ｎ回動軸とは異なる方向に延びる第１部分と、前記第ｎ回動軸に沿った方向に延びる第２部分と、前記第１部分および前記第２部分とは異なる方向に延びていて、前記第１部分と前記第２部分とを繋ぐ第３部分と、を有することが好ましい。
【００１９】
このような第３部分を有することで、第３部分の周辺に各種機器を配置しても、その各種機器に第ｎアームが干渉することを回避することができる。
【００２０】
本発明のロボットでは、基台を有し、
前記第ｎアーム（ｎは１である）は、前記基台に設けられていることが好ましい。
【００２１】
これにより、第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームをそれぞれ基台に対して回動させることができる。
【００２２】
本発明のロボットでは、前記第（ｎ＋１）アームに設けられ、前記第（ｎ＋１）アームに対して回動可能な可動部を備え、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記可動部と前記第（ｎ＋１）アームとは重なることが可能であることが好ましい。
【００２３】
これにより、第ｎアーム、第（ｎ＋１）アームおよび可動部を有するロボットアームの先端の動作範囲を広くすることができる。
【００２４】
本発明のロボットでは、前記第（ｎ＋１）回動軸から見て、前記可動部の長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長いことが好ましい。
【００２５】
これにより、第ｎアーム、第（ｎ＋１）アームおよび可動部を有するロボットアームの先端の動作範囲をより広くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの正面図である。
【図３】図１に示すロボットの背面図である。
【図４】図１に示すロボットの右側面図である。
【図５】図１に示すロボットの左側面図である。
【図６】図１に示すロボットの平面図である。
【図７】図１に示すロボットの底面図である。
【図８】図１に示すロボットの変化の途中の状態または変化をした状態の正面側からの斜視図である。
【図９】図１に示すロボットの概略構成図である。
【図１０】図１に示すロボットの模式図である。
【図１１】図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっていない状態の概略側面図である。
【図１２】図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっている状態の概略側面図である。
【図１３】図１に示すロボットの動作を説明するための図である。
【図１４】図１３に示すロボットの動作におけるハンドの移動経路を示す図である。
【図１５】図１に示すロボットが有するアームの長さや配置を説明するための図である。
【図１６】図１１に示す状態のロボットの概略上面図である。
【図１７】本発明の第２実施形態に係るロボットを示す斜視図である
【図１８】図１７に示すロボットの概略上面図である
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜ロボット＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの正面図である。図３は、図１に示すロボットの背面図である。図４は、図１に示すロボットの右側面図である。図５は、図１に示すロボットの左側面図である。図６は、図１に示すロボットの平面図である。図７は、図１に示すロボットの底面図である。図８は、図１に示すロボットの変化の途中の状態または変化をした状態の正面側からの斜視図である。図９は、図１に示すロボットの概略構成図である。図１０は、図１に示すロボットの模式図である。
【００２８】
なお、以下では、説明の都合上、図１〜５、８、９中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜５、８、９中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。また、図１〜５、８、９中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。なお、本明細書において、２つの軸が互いに「平行」とは、当該２つの軸のうちの一方の軸が他方の軸に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。
【００２９】
図１〜図８に示すロボット１は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット１は、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。
【００３０】
このロボット１は、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有している。ロボットアーム１０は、第１アーム１２（第ｎアーム）と、第２アーム１３（第（ｎ＋１）アーム）と、可動部を構成する第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７と、を備えている。すなわち、ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。第６アーム１７の先端には、図９に示すように、例えば、精密機器、部品等を把持するハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。また、ロボット１は、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）と、を備えている。
【００３１】
また、ロボット１は、ロボット１の各部の作動を制御する図示しないロボット制御装置（制御部）を備えている。このロボット制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。なお、ロボット制御装置は、ロボット１に内蔵されていてもよいし、また、ロボット１とは別体であってもよい。
【００３２】
なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源（駆動部）」とも言う。
【００３３】
（基台）
図９に示すように、基台１１は、ロボット１が天吊り型の垂直多関節ロボットの場合、ロボット１の最も上方に位置し、ロボット１の設置スペースの天井１０１の下面である取り付け面１０２に固定される部分（取り付けられる部材）である。
【００３４】
なお、本実施形態では、基台１１の下部に設けられた板状のフランジ１１１が、取り付け面１０２に固定されているが、取り付け面１０２に固定される部分は、これに限定されず、例えば、基台１１の上面であってもよい。また、この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
【００３５】
また、基台１１の固定箇所としては、設置スペースの天井に限定されず、この他、例えば、設置スペースの壁、床、地上等であってもよい。
【００３６】
（ロボットアーム）
図９に示すロボットアーム１０は、基台１１に対して回動可能に支持されており、アーム１２〜１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００３７】
第１アーム１２は、湾曲または屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、基台１１に設けられ、水平方向（第１方向）に延びる第１部分１２１と、第２アーム１３に設けられ、垂直方向（第１方向とは異なる第２方向）に延びる第２部分１２２と、第１部分１２１と第２部分１２２との間に位置し、水平方向および垂直方向に対して傾斜した方向（第１方向および第２方向とは異なる方向）に延びる第３部分１２３と、を有している。より具体的には、第１アーム１２は、基台１１に接続され、基台１１から鉛直方向下方に延出してから水平方向に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の基台１１との接続部とは反対側の端部から第１部分１２１と遠ざかる方向へ傾斜しながら鉛直方向下方に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の先端から鉛直方向下方に延出した第２部分１２２と、を有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２および第３部分１２３は、一体で形成されている。また、第１部分１２１と第２部分１２２とは、図９の紙面手前から見て（後述する第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。
【００３８】
また、第１部分１２１は、第１接続部１２１１（接続部）を介して基台１１に接続されている。また、第２部分１２２は、第２接続部１２２１（接続部）を介して第２アーム１３に接続されている。
【００３９】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部（第２部分１２２の第３部分１２３とは反対の端部）に接続されていて、第１アーム１２に片持ち支持されている。
【００４０】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第３アーム１４は、第２アーム１３に接続され、第２アーム１３から水平方向に延出した第１部分１４１と、第１部分１４１から鉛直方向に延出した第２部分１４２と、を有している。なお、これら第１部分１４１および第２部分１４２は、一体で形成されている。また、第１部分１４１と第２部分１４２とは、図９の紙面手前から見て（後述する第３回動軸Ｏ３および第４回動軸Ｏ４の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。
【００４１】
第４アーム１５は、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第５アーム１６との接続に用いられる。
【００４２】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。
【００４３】
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に接続されている。また、第６アーム１７の先端部（第５アーム１６と反対側の端部）には、ハンド９１が着脱可能に装着される。ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。
【００４４】
なお、前述した各アーム１２〜１７の外装（外形を構成する部材）は、それぞれ、１つの部材で構成されていてもよいし、複数の部材で構成されていてもよい。
【００４５】
次に、図１０を参照しつつ、アーム１２〜１７の駆動とともに駆動源４０１〜４０６について説明する。
【００４６】
図１０に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（接続部分）１７１を介して連結されている。なお、関節１７１は、基台１１に含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい。
【００４７】
関節１７１は、基台１１に連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１（第ｎ回動軸）を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、モーター４０１Ｍを有する第１駆動源４０１の駆動によりなされる。また、モーター４０１Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０１に電気的に接続されていて、モータードライバー３０１を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０１Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００４８】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（接続部分）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、モーター４０２Ｍを有する第２駆動源４０２の駆動によりなされる。また、モーター４０２Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０２に電気的に接続されていて、モータードライバー３０２を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０２Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００４９】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（接続部分）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、モーター４０３Ｍを有する第３駆動源４０３の駆動によりなされる。また、モーター４０３Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０３を介して電気的に接続されていて、モータードライバー３０３を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第３駆動源４０３はモーター４０３Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０３Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００５０】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（接続部分）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、モーター４０４Ｍを有する第４駆動源４０４の駆動によりなされる。また、モーター４０４Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０４に電気的に接続されていて、モータードライバー３０４を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第４駆動源４０４はモーター４０４Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０４Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよい、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５１】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（接続部分）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、モーター４０５Ｍを有する第５駆動源４０５の駆動によりなされる。また、モーター４０５Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０５に電気的に接続されていて、モータードライバー３０５を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第５駆動源４０５はモーター４０５Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０５Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５２】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（接続部分）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、モーター４０６Ｍを有する第６駆動源４０６の駆動によりなされる。また、モーター４０６Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０６に電気的に接続されていて、モータードライバー３０６を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第６駆動源４０６はモーター４０６Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０６Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第６回動軸Ｏ６は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５３】
そして、このような駆動をするロボット１は、第６アーム１７の先端部に接続されたハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、各アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器や部品の搬送等の各作業を行うことができる。なお、ハンド９１の駆動は、制御部（図示せず）により制御される。
【００５４】
以上、ロボット１の基本的な構成について簡単に説明した。このような構成のロボット１は、前述したように、６つ（複数）のアーム１２〜１７を有する垂直多関節ロボットであるため、駆動範囲が広く、高い作業性を発揮することができる。
【００５５】
また、前述したように、ロボット１は、第１アーム１２の基端側が基台１１に取り付けられており、これにより、各アーム１２〜１７を基台１１に対して回動させることができる。そして、本実施形態では、ロボット１は、基台１１が天井１０１に取り付けられている天吊り型であり、基台１１と第１アーム１２との接続部分である関節１７１が、第１アーム１２と第２アーム１３との接続部分である関節１７２より鉛直方向上方に位置している。このため、ロボット１よりも鉛直下方側におけるロボット１の作業範囲をより広くすることができる。
【００５６】
また、前述したように、ロボット１は、第２アーム１３が第１アーム１２に片持ち支持されている構成のロボットアーム１０を有している。そのため、ロボット１の小型化を図ることができる。
【００５７】
次に、図１１、図１２、図１３、図１４、図１５および図１６を参照しつつ、各アーム１２〜１７の関係について説明する。
【００５８】
図１１は、図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっていない状態の概略側面図である。図１２は、図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっている状態の概略側面図である。図１３は、図１に示すロボットの動作を説明するための図である。図１４は、図１３に示すロボットの動作におけるハンドの移動経路を示す図である。図１５は、図１に示すロボットが有するアームの長さや配置を説明するための図である。図１６は、図１１に示す状態のロボットの概略上面図である。
【００５９】
なお、以下の説明では、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、換言すれば、図１１および図１２に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
【００６０】
図１１に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００６１】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、取り付け面１０２との間の距離である。また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３との間の距離である。
【００６２】
なお、第１アーム１２の長さＬ１を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６１（関節１７１が有する部材）の図１１中の左右方向に延びる中心線６１１との間の距離と捉えてもよい。また、第１アーム１２の長さＬ１を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２の先端面と取り付け面１０２との間の距離と捉え、また、第２アーム１３の長さＬ２を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３の先端面と第２アーム１３の基端面との間の距離と捉えてもよい。
【００６３】
また、図１１および図１２に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。
【００６４】
そして、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なっている状態（以下、「状態Ａ」という）において、第１アーム１２と第２アーム１３との間には、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット１は、状態Ａにおいて、第２アーム１３が、第１アーム１２に干渉しないように構成されている。
【００６５】
特に、前述したように、第１アーム１２の長さＬ１が、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されているため、状態Ａにおいて、第２アーム１３と第１部分１２１との間に所定の空間を設けることができる。そのため、第２アーム１３が、第１部分１２１に干渉するのを回避しつつ、状態Ａとなることができる。
【００６６】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線６２１（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である（図１１参照）。
【００６７】
また、図１２に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。
【００６８】
そして、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とが重なっている状態（以下、「状態Ｂ」という）において、第２アーム１３と第３アーム１４との間には、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット１は、状態Ｂにおいて、第２アーム１３と第３アーム１４とが干渉しないように構成されている。
【００６９】
上記のようなことから、ロボット１は、図１２に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。このように第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とが重なっている状態（以下、「状態Ｃ」という）では、第１回動軸Ｏ１から見て、第１アーム１２の第１部分１２１と、第２アーム１３および第３アーム１４とが重なっている。そして、第１アーム１２の第１部分１２１と第３アーム１４との間にも、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット１は、状態Ｃにおいて、第１アーム１２と第３アーム１４とが干渉しないように構成されている。
【００７０】
また、図１１に示すように、第２回動軸Ｏ２から見て、第３アーム１４、第４アーム１５および第５アーム１６の合計の長さＬ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。そして、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合計の長さＬＬ３も、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。このため、図１２に示すように、状態Ｃにおいて、第２アーム１３からロボットアーム１０の先端を第２アームの基端部よりも下方に突出させることができる。これにより、ロボットアーム１０の先端およびハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉せずに動作できる範囲を広く確保することができる。
【００７１】
ここで、第３アーム１４、第４アーム１５および第５アーム１６の合計の長さＬ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と第５回動軸Ｏ５との間の距離である（図１２参照）。なお、長さＬ３を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３アーム１４の基端面と第５アーム１６の先端面との間の距離と捉えてもよい。また、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７（可動部）の合計の長さＬＬ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３アーム１４の基端面から第６アーム１７の先端面までの距離である。これらの場合、第３アーム１４、第４アーム１５および第５アーム１６は、図１２に示すような第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００７２】
このようなロボットアーム１０を有するロボット１では、前述したように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とが重なることが可能である。このため、図１３に示すように、第１アーム１２を回動させずに、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とが重なった状態を経て、ロボットアーム１０の先端およびハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。
【００７３】
このようなロボットアーム１０の駆動により、ロボット１は、図１４に示すように、ハンド９１を矢印６２、６３で示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印６４で示すように移動させる動作を行うことができる。すなわち、ロボット１は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、ハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を直線上に移動させる動作を行うことができる。このため、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができ、よって、ロボット１を設置するための設置スペースの面積Ｓ（設置面積）を、従来よりも小さくすることができる。
【００７４】
具体的には、図１４に示すように、ロボット１の設置スペースの幅Ｗを、従来の設置スペースの幅ＷＸより小さく、例えば、幅ＷＸの８０％以下にすることができる。このため、ロボット１の幅方向（生産ラインの方向）の稼働領域を小さくすることができる。これにより、ロボット１を生産ラインに沿って単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。
【００７５】
また、同様に、ロボット１の設置スペースの高さ（鉛直方向の長さ）を従来の高さより低く、具体的には、例えば従来の高さの８０％以下にすることができる。
【００７６】
また、ハンド９１を矢印６４で示すように移動させる動作を行うことが可能であるため、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際、例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角（回動量）を小さくすることができる。第１アーム１２の第１回動軸Ｏ１周りの回動角を小さくすることで、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、基台１１よりも外側に張り出している部分（第２部分１２２および第３部分１２３）を有する第１アーム１２の回動を小さくすることができるため、ロボット１の周辺機器との干渉を少なくすることができる。
【００７７】
また、ハンド９１を矢印６４で示すように移動させる動作を行うことが可能であるため、ロボット１の動きを少なくすることができ、よって、ロボット１を効率良く駆動することができる。そのため、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。また、ロボットアーム１０の先端を直線上に移動させることができるため、ロボット１の動きを把握し易い。
【００７８】
ここで、上述したようなロボット１のハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１が周辺装置に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１が周辺装置にも干渉する場合には、周辺装置に干渉しないよう、多数の退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
【００７９】
これに対し、ロボット１では、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。
【００８０】
また、ロボット１では、第３アーム１４および第４アーム１５の図９中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０５は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０５に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０５に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０５のうち、第３アーム１４の図９中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
【００８１】
また、ロボット１では、天井１０１と第１アーム１２との間において、図９中の左側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０６も、前述した領域１０５と同様、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。この領域１０６は、第１アーム１２が、第３部分１２３を有する構成であることによる。
【００８２】
前記領域１０５に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
【００８３】
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０５に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０５は、利便性が高い。
【００８４】
また、図１５および図１６に示すように、ロボット１は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１からの第１アーム１２の最大長さをＲ１とし、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２からの第２アーム１３の最大長さをＲ２としたとき、下記式（１）を満足する。
０．６×Ｒ２≦Ｒ１≦７．０×Ｒ２・・・（１）
【００８５】
上記式（１）を満足することで、第１アーム１２および第２アーム１３を有するロボットアーム１０の先端が移動できる範囲に対して、第１アーム１２および第２アーム１３のうちの少なくとも一方が過度に大型になることを防ぐことができる。
【００８６】
また、ロボット１は、上記式（１）を満足すればよいが、下記式（２）を満足することが好ましい。
０．６×Ｒ２≦Ｒ１≦３．５×Ｒ２・・・（２）
【００８７】
これにより、本実施形態のロボット１のように、第２アーム１３が第１アーム１２に片持ち支持されている構成のロボットである場合に、ロボットアーム１０の先端が移動できる範囲に対して、第１アーム１２および第２アーム１３のうちの少なくとも一方が過度に大型になることを防ぐことができる。
【００８８】
また、前述したように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とが重なった状態となることが可能である。このため、図１６に示すように、ロボット１は、第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに３６０°以上回転させずとも、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見たとき、第１回動軸Ｏ１を中心として３６０°の範囲内にロボットアーム１０の先端およびハンド９１を移動させることができる。すなわち、ロボット１は、第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに３６０°以上回転させずとも、第１回動軸Ｏ１を中心として直交する２つの直線Ｘ、Ｙで４つに分割された各領域内にロボットアーム１０の先端およびハンド９１を移動させることができる。
【００８９】
なお、以下では、図１６中の右上側に位置する領域を「第１領域３５ａ」といい、以降時計回りに順に、「第２領域３５ｂ」、「第３領域３５ｃ」、「第４領域３５ｄ」という。また、図１６では、ロボット１が図１１に示す状態、すなわち、第１アーム１２と第２アーム１３とが第２回動軸Ｏ２から見て直交している状態（以下、「状態Ｅ」ともいう）を示している。
【００９０】
具体的には、図１６に示すように、第１回動軸Ｏ１から見て、第１アーム１２を第３領域３５ｃおよび第４領域３５ｄ内に回動させることで、ロボットアーム１０の先端およびハンド９１を全ての領域（第１領域３５ａ、第２領域３５ｂ、第３領域３５ｃおよび第４領域３５ｄ）内に移動させることができる。
【００９１】
したがって、第１回動軸Ｏ１から見たときのロボット１と周辺機器や作業台等とのレイアウトを考える場合には、第１回動軸Ｏ１から見て、第１アーム１２が干渉する領域と、状態Ｅにおいて第２アーム１３が干渉する領域とを考える必要がある。
【００９２】
ここで、図１６に示すように、第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに３６０°回動させたとすると、第１アーム１２の第１回動軸Ｏ１から最も離れた端１２６（第２部分１２２の側面）は、第１回動軸Ｏ１から見て、円形の軌道Ｃ１を描く。したがって、軌道Ｃ１内が、第１回動軸Ｏ１から見て、第１アーム１２が干渉する領域といえる。一方、状態Ｅのロボットを第１回動軸Ｏ１周りに３６０°回動させたとすると、第２アーム１３の第１回動軸Ｏ１から最も離れた端１３６は、第１回動軸Ｏ１から見て、円形の軌道Ｃ２を描く。したがって、軌道Ｃ２内が、第１回動軸Ｏ１から見て、状態Ｅにおいて第２アーム１３が干渉する領域といえる。
【００９３】
したがって、第２領域３５ｂおよび第３領域３５ｃの領域側では、軌道Ｃ２よりも外側に周辺機器等を配置する。一方、第３領域３５ｃおよび第４領域３５ｄの領域側では、軌道Ｃ１および軌道Ｃ１のうちの大きい方よりも外側に周辺機器等を配置する。
【００９４】
このように、各領域において、ロボット１が周辺機器等に干渉しない区域が異なるため、ロボット１の設置位置や、基台１１に対する第１アーム１２を配置する方向、第１アーム１２の回動範囲等によって、ロボット１が周辺機器等に干渉しないように、ロボット１と周辺機器とのレイアウトを考える必要がある。
【００９５】
ここで、本実施形態のロボット１では、前述したように、上記式（２）を満足していることが好ましい。このような式（２）を満足していると、第１アーム１２の第１回動軸Ｏ１から最も離れた端１２６との間の距離、すなわち、最大長さＲ１と、第２アーム１３の第１回動軸Ｏ１から最も離れた端１３６との間の距離Ａ２とを、同等またはそれに近くすることができる。言い換えると、式（２）を満足していると、軌道Ｃ１と軌道Ｃ２とを同等またはそれに近くすることができる。そのため、ロボット１の設置位置や、基台１１に対する第１アーム１２を配置する方向、第１アーム１２の回動範囲等によらず、ロボット１と周辺機器や作業台等のレイアウトを容易に行うことができる。
【００９６】
また、上記観点から、最大長さＲ１と距離Ａ２との関係は、下記式（３）を満足することが好ましい。
０．７×Ａ２≦Ｒ１≦３．０×Ａ２・・・（３）
【００９７】
また、上記観点から、第１回動軸Ｏ１から見て、第１回動軸Ｏ１と、状態Ｅでの第３アーム１４の第１回動軸Ｏ１から最も離れた端１４６との間の距離をＡ３としたとき、下記式（４）を満足することが好ましい。
０．７×Ａ３≦Ｒ１≦３．０×Ａ３・・・（４）
上記式（２）を満足するロボット１の各部の寸法の一例を以下の表１に示す。
【００９８】
【表１】
2017080856.tif 000003
【００９９】
表１中の「アーム長Ｌ」は、長さＬ２と長さＬ３との合計を示している。また、表１中の「Ｒ３ｍｉｎ」および「Ｒ３ｍａｘ」は、それぞれ、第３アーム１４の第２アーム１３との接続部の幅ＲＪ３の半分の値を示している（図１５参照）。すなわち、「Ｒ３ｍｉｎ」および「Ｒ３ｍａｘ」は、それぞれ、第３回動軸Ｏ３から第２アーム１３の先端面または第３アーム１４の基端面までの距離を示している。そして、「Ｒ３ｍｉｎ」は、アーム長Ｌに対して想定し得る第３回動軸Ｏ３から第２アーム１３の先端面または第３アーム１４の基端面までの距離の最小値を示しており、「Ｒ３ｍａｘ」は、アーム長Ｌに対して想定し得る第３回動軸Ｏ３から第２アーム１３の先端面または第３アーム１４の基端面までの距離の最大値を示している。
【０１００】
また、表１中の「Ｒ１ｍｉｎ」および「Ｒ１ｍａｘ」は、それぞれ、前述した第１アーム１２の最大長さＲ１を示し、「Ｒ２ｍｉｎ」および「Ｒ２ｍａｘ」は、それぞれ、前述した第２アーム１３の最大長さＲ２を示している。また、「Ｒ１ｍｉｎ」は、アーム長Ｌに対して想定し得る第１アーム１２の最大長さＲ１の最小値を示しており、「Ｒ１ｍａｘ」は、アーム長Ｌに対して想定し得る第１アーム１２の最大長さＲ１の最大値を示している。また、「Ｒ２ｍｉｎ」は、アーム長Ｌに対して想定し得る第２アーム１３の最大長さＲ２の最小値を示しており、「Ｒ２ｍａｘ」は、アーム長Ｌに対して想定し得る第２アーム１３の最大長さＲ２の最大値を示している。
【０１０１】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【０１０２】
図１７は、本発明の第２実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図１８は、図１７に示すロボットの概略上面図である。
【０１０３】
本実施形態に係るロボットは、ロボットアーム構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【０１０４】
なお、以下の説明では、第２実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１７、１８では、前述した第１実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【０１０５】
図１７に示すロボット１Ａが有するロボットアーム１０Ａは、第１アーム１２Ａが互いに対向する１対の支持部１２８、１２９を有し、この支持部１２８、１２９の間において、第２アーム１３Ａが連結されている。また、支持部１２８、１２９は、それぞれ、基台１１よりも水平方向（図１７中左右方向）に突出している。
【０１０６】
同様に、第２アーム１３Ａは、互いに対向する１対の支持部１３８、１３９を有し、この支持部１３８、１３９の間において、第３アーム１４が連結されている。
【０１０７】
このような構成のロボット１Ａであると、第１アーム１２Ａによって第２アーム１３Ａを安定して支持することができる。そのため、ロボット１Ａの動作時の振動を低減することができる。
【０１０８】
また、図１８に示すように、ロボット１Ａは、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１からの第１アーム１２Ａの最大長さをＲ１とし、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２からの第２アーム１３Ａの最大長さをＲ２としたとき、下記式（１）を満足する。
０．６×Ｒ２≦Ｒ１≦７．０×Ｒ２・・・（１）
上記式（１）を満足することで、第１アーム１２Ａおよび第２アーム１３Ａを有するロボットアーム１０Ａの先端が移動できる範囲に対して、第１アーム１２Ａおよび第２アーム１３Ａのうちの少なくとも一方が過度に大型になることを防ぐことができる。
【０１０９】
また、ロボット１は、上記式（１）を満足すればよいが、下記式（５）を満足することが好ましい。
１．２×Ｒ２≦Ｒ１≦７．０×Ｒ２・・・（５）
【０１１０】
これにより、本実施形態のロボット１Ａのように、第２アーム１３Ａが１対の支持部１２８、１２９に挟持されている構成のロボットである場合に、ロボットアーム１０の先端が移動できる範囲に対して、第１アーム１２Ａおよび第２アーム１３Ａのうちの少なくとも一方が過度に大型になることを防ぐことができる。
【０１１１】
また、第１実施形態と同様に、ロボット１Ａでは、上記式（５）を満足していると、第１アーム１２Ａの第１回動軸Ｏ１から最も離れた端１２６ａとの間の距離、すなわち、最大長さＲ１と、第２アーム１３Ａの第１回動軸Ｏ１から最も離れた端１３６ａとの間の距離Ａ２とを、同等またはそれに近くすることができる。言い換えると、上記式（５）を満足していると、第１アーム１２Ａの端１２６ａが描く軌道Ｓ１と、第２アーム１３Ａの端１３６ａが描く軌道Ｓ２とを同等またはそれに近くすることができる。そのため、ロボット１の設置位置や、基台１１に対する第１アーム１２Ａを配置する方向等によらず、ロボット１と周辺機器や作業台等のレイアウトを容易に行うことができる。
【０１１２】
また、上記観点から、最大長さＲ１と距離Ａ２との関係は、下記式（６）を満足することが好ましい。
１．０×Ａ２≦Ｒ１≦５．０×Ａ２・・・（６）
【０１１３】
また、上記観点から、第１回動軸Ｏ１から見て、第１回動軸Ｏ１と、状態Ｅでの第３アーム１４の第１回動軸Ｏ１から最も離れた端１４６ａとの間の距離をＡ３としたとき、下記式（７）を満足することが好ましい。また、本実施形態の構成のロボット１Ａでは、状態Ｅにおいて、第３アーム１４ａの端１４６ａは、軌道Ｓ３を描く。
１．０×Ａ３≦Ｒ１≦５．０×Ａ３・・・（７）
上記式（５）を満足するロボット１の各部の寸法の一例を以下の表２に示す。
【０１１４】
【表２】
2017080856.tif 000004
【０１１５】
表２中の「アーム長Ｌ」は、長さＬ２と長さＬ３との合計を示している。また、表２中の「Ｒ３ｍｉｎ」および「Ｒ３ｍａｘ」は、それぞれ、第３回動軸Ｏ３から第２アーム１３Ａの先端面または第３アーム１４の基端面までの距離を示している。そして、「Ｒ３ｍｉｎ」は、アーム長Ｌに対して想定し得る第３回動軸Ｏ３から第２アーム１３Ａの先端面または第３アーム１４の基端面までの距離の最小値を示しており、「Ｒ３ｍａｘ」は、アーム長Ｌに対して想定し得る第３回動軸Ｏ３から第２アーム１３Ａの先端面または第３アーム１４の基端面までの距離の最大値を示している。
【０１１６】
また、表２中の「Ｒ１ｍｉｎ」および「Ｒ１ｍａｘ」は、それぞれ、第１アーム１２Ａの最大長さＲ１を示し、「Ｒ２ｍｉｎ」および「Ｒ２ｍａｘ」は、それぞれ、第２アーム１３Ａの最大長さＲ２を示している。また、「Ｒ１ｍｉｎ」は、アーム長Ｌに対して想定し得る第１アーム１２Ａの最大長さＲ１の最小値を示しており、「Ｒ１ｍａｘ」は、アーム長Ｌに対して想定し得る第１アーム１２Ａの最大長さＲ１の最大値を示している。また、「Ｒ２ｍｉｎ」は、アーム長Ｌに対して想定し得る第２アーム１３Ａの最大長さＲ２の最小値を示しており、「Ｒ２ｍａｘ」は、アーム長Ｌに対して想定し得る第２アーム１３Ａの最大長さＲ２の最大値を示している。
【０１１７】
このようなロボット１Ａによっても、ロボット１Ａが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
【０１１８】
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０１１９】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。また、前記実施形態では、ロボットが有するアームの数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するアームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。
【０１２０】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０１２１】
また、前記実施形態では、可動部は、第３アーム、第４アーム、第５アームおよび第６アームで構成されているとしたが、可動部は、第３アームおよび第４アームで構成されていてもよいし、第３アーム、第４アームおよび第５アームで構成されていてもよい。
【０１２２】
また、前記実施形態では、第ｎ回動軸、第ｎアーム、第（ｎ＋１）回動軸、第（ｎ＋１）アームの条件（関係）について、ｎが１の場合、すなわち、第１回動軸、第１アーム、第２回動軸、第２アームにおいて、その条件を満たす場合について説明したが、本発明では、これに限らず、ｎは、１以上の整数であり、ｎが１以上の任意の整数において、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていればよい。したがって、例えば、ｎが２の場合、すなわち、第２回動軸、第２アーム、第３回動軸、第３アームにおいて、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが３の場合、すなわち、第３回動軸、第３アーム、第４回動軸、第４アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが４の場合、すなわち、第４回動軸、第４アーム、第５回動軸、第５アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが５の場合、すなわち、第５回動軸、第５アーム、第６回動軸、第６アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよい。
【０１２３】
また、前記実施形態では、６つのアームを有するロボットを例に説明し、ロボットが有する第１アーム（第ｎアーム）と第２アーム（第（ｎ＋１）アーム）と第３アーム（可動部の一部）とが重なることで、ロボットアームの先端およびエンドエフェクター（ハンド）を第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動可能であることを説明したが、ロボットが有するアームの数等によっては、少なくとも第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能な構成であれば、ロボットアームの先端およびエンドエフェクターを第ｎ回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。
【符号の説明】
【０１２４】
１…ロボット、１Ａ…ロボット、１０…ロボットアーム、１０Ａ…ロボットアーム、１１…基台、１２…第１アーム、１２Ａ…第１アーム、１３…第２アーム、１３Ａ…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、３５ａ…第１領域、３５ｂ…第２領域、３５ｃ…第３領域、３５ｄ…第４領域、６１…軸受部、６２…矢印、６３…矢印、６４…矢印、９１…ハンド、１０１…天井、１０２…取り付け面、１０５…領域、１０６…領域、１１１…フランジ、１２１…第１部分、１２２…第２部分、１２３…第３部分、１２６、１２６ａ…端、１２８…支持部、１２９…支持部、１３６、１３６ａ…端、１３８…支持部、１３９…支持部、１４１…第１部分、１４２…第２部分、１４４…第２接続部、１４６、１４６ａ…端、１５１…支持部、１５２…支持部、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、３０１…モータードライバー、３０２…モータードライバー、３０３…モータードライバー、３０４…モータードライバー、３０５…モータードライバー、３０６…モータードライバー、４０１…第１駆動源、４０１Ｍ…モーター、４０２…第２駆動源、４０２Ｍ…モーター、４０３…第３駆動源、４０３Ｍ…モーター、４０４…第４駆動源、４０４Ｍ…モーター、４０５…第５駆動源、４０５Ｍ…モーター、４０６…第６駆動源、４０６Ｍ…モーター、６１１…中心線、１２１１…第１接続部、１２２１…第２接続部、Ａ…状態、Ａ２…距離、Ａ３…距離、Ｂ…状態、Ｃ…状態、Ｃ１…軌道、Ｃ２…軌道、Ｅ…状態、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｐ１…距離、Ｒ２…距離、Ｓ…面積、θ…角度、Ｒ１…最大長さ、Ｒ２…最大長さ、Ｌ１…長さ、Ｌ２…長さ、Ｌ３…長さ、６２１…直線、Ｗ…幅、ＷＸ…幅、ＲＪ２…幅、Ｐ３…距離、Ａ２…距離、ＬＬ３…長さ、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３…軌道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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