(57)【要約】【課題】立ち上がり補助装置の小型化を実現する。【解決手段】利用者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置１は、伸縮部２０と、利用者が把持する把持部６２０が取り付けられ、伸縮部２０に連結された支柱部３０と、支柱部３０の基端部を保持する保持部５０と、を備える。保持部５０は、支柱部３０の基端部側を軸として、伸縮部２０の伸縮に伴って支柱部３０が回動するようにガイドする回動ガイド部５２３等と、伸縮部２０の伸縮に伴って支柱部３０が上下方向に移動するようにガイドする上下移動ガイド部５２１等と、を有する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置であって、
ベース部から上側に向かう方向に沿って伸縮する伸縮部と、
利用者が把持する把持部が取り付けられ、前記伸縮部に連結された支柱部と、
前記ベース部上で前記支柱部の基端部を保持する保持部と、
を備え、
前記保持部は、
前記支柱部の基端部側を軸として、前記伸縮部の伸縮に伴って前記支柱部が回動するようにガイドする回動ガイド部と、
前記伸縮部の伸縮に伴って前記支柱部が上下方向に移動するようにガイドする上下移動ガイド部と、を有する、立ち上がり補助装置。
【請求項２】
前記回動ガイド部は、前記伸縮部が第１伸び状態と前記第１伸び状態よりも伸びた状態である第２伸び状態との間の状態において前記支柱部の回動をガイドし、
前記上下移動ガイド部は、前記伸縮部が第２伸び状態と前記第２伸び状態よりも伸びた状態である第３伸び状態との間の状態において前記支柱部の上下方向の移動をガイドする、請求項１に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項３】
前記回動ガイド部は、円弧状に湾曲する回動ガイド壁を有し、
前記上下移動ガイド部は、前記回動ガイド壁につながると共に、前記ベース部から上側に向かう方向に沿って延びる上下移動ガイド壁を有し、
前記支柱部は、前記伸縮部の伸縮に伴って、前記回動ガイド壁と前記上下移動ガイド壁とに当接する凸部を有する、請求項２に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項４】
前記回動ガイド壁は、第１回動ガイド壁と、前記第１回動ガイド壁よりも前記支柱部の回動の軸から離れた位置に設けられた第２回動ガイド壁とを有し、
前記上下移動ガイド壁は、前記第１回動ガイド壁につながる第１上下移動ガイド壁と、前記第２回動ガイド壁につながる第２上下移動ガイド壁とを有し、
前記凸部は、前記伸縮部の伸縮に伴って前記第１回動ガイド壁と前記第１上下移動ガイド壁とに当接する第１凸部と、前記伸縮部の伸縮に伴って前記第２回動ガイド壁と前記第２上下移動ガイド壁とに当接する第２凸部とを有する、請求項３に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項５】
前記支柱部の回動の軸線方向に沿って見たときに、前記支柱部における前記第２凸部よりも上側の部位の延在方向に沿った直線と、前記第１凸部と前記第２凸部とをつなぐ直線とは互いに所定の角度で交差している、請求項４に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項６】
前記伸縮部と前記支柱部とを連結するアーム部を更に備え、
前記アーム部の一方の端部は、前記伸縮部の上端部に連結され、
前記アーム部の他方の端部は、前記支柱部において前記支柱部の基端部から先端側に向かって所定距離離れた部位に連結されている、請求項２から５のいずれか一項に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項７】
前記保持部は、前記伸縮部が前記第１伸び状態と前記第２伸び状態との間の状態において、前記伸縮部と前記アーム部との連結部を、前記ベース部から上側に向かう方向に沿って移動するようにガイドする伸縮ガイド部を更に備える、請求項６に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項８】
前記伸縮部の伸縮動作を制御する制御部と、
前記支柱部が下側に向かって移動した後に前記支柱部が回動を開始するタイミングである回動開始タイミングを検出する動作検出部と、
前記制御部に接続されると共に、利用者によって操作される操作スイッチと、を更に備え、
前記制御部は、前記動作検出部によって前記回動開始タイミングが検出された場合に前記伸縮部の縮み動作を停止させ、更に前記操作スイッチの操作に基づいて前記縮み動作を再開させる、請求項１から７のいずれか一項に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項９】
ベース部から上側に向かう方向に沿って伸縮する伸縮部と、利用者が把持する把持部が取り付けられ、前記伸縮部に連結された支柱部と、前記ベース部上で前記支柱部の基端部を保持する保持部と、を備える立ち上がり補助装置を用いた立ち上がり補助方法であって、
前記伸縮部を伸ばして前記支柱部の基端部側を軸として前記支柱部を回動させること、
前記支柱部を回動させた後、前記伸縮部を更に伸ばして前記支柱部を上側に移動させることを、含む立ち上がり補助方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、利用者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置、及び立ち上がり補助方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、要介護者等の利用者の立ち上がりを補助する装置が記載されている。特許文献１に記載された装置は、傾斜する支柱部の先端に設けられた支持具で利用者を支持し、傾斜する支柱部を起こすことによって利用者を立ち上がらせている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１０４２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置は、支柱部を起こすことによって利用者を立ち上がらせている。すなわち、特許文献１に記載された装置は、支柱部の基端部側を軸として先端部側が円弧を描くように支柱部を回動させている。この場合、着座状態から起立するまで利用者を引き上げるためには、支柱部の長さを長くする必要があり、装置が大型化してしまう。そこで、本開示は、小型化を実現可能な立ち上がり補助装置、及び立ち上がり補助方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、利用者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置であって、ベース部から上側に向かう方向に沿って伸縮する伸縮部と、利用者が把持する把持部が取り付けられ、伸縮部に連結された支柱部と、ベース部上で支柱部の基端部を保持する保持部と、を備え、保持部は、支柱部の基端部側を軸として、伸縮部の伸縮に伴って支柱部が回動するようにガイドする回動ガイド部と、伸縮部の伸縮に伴って支柱部が上下方向に移動するようにガイドする上下移動ガイド部と、を有する。
【０００６】
また、本開示は、ベース部から上側に向かう方向に沿って伸縮する伸縮部と、利用者が把持する把持部が取り付けられ、伸縮部に連結された支柱部と、ベース部上で支柱部の基端部を保持する保持部と、を備える立ち上がり補助装置を用いた立ち上がり補助方法であって、伸縮部を伸ばして支柱部の基端部側を軸として支柱部を回動させること、支柱部を回動させた後、伸縮部を更に伸ばして支柱部を上側に移動させることを、含む。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、立ち上がり補助装置の小型化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る立ち上がり補助装置において支柱部を最も倒した状態を示す斜視図である。
【図２】図１の立ち上がり補助装置の左側面図である。
【図３】図１の立ち上がり補助装置の伸縮部周りを示す斜視図である。
【図４】図１の立ち上がり補助装置の第１スリット及び第２スリット周りを拡大して示す左側面図である。
【図５】図１の立ち上がり補助装置の第１スリット及び第２スリット周りを拡大して示す右側面図である。
【図６】実施形態に係る立ち上がり補助装置において支柱部を起立させた状態を示す左側面図である。
【図７】実施形態に係る立ち上がり補助装置において支柱部を上限まで上昇させた状態を示す左側面図である。
【図８】立ち上がり補助装置の制御部周りの構成を示すブロック図である。
【図９】着座している利用者の起立を補助する場合おける立ち上がり補助装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】立ち上がった利用者の着座を補助する場合おける立ち上がり補助装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
図１に示す、立ち上がり補助装置１は、把持部６２０が設けられた支柱部３０を回動及び上下移動させることによって、要介護者等の利用者の立ち上がりの補助、及びイス等への着座の補助を行う。また、立ち上がり補助装置１は、立ち上がった利用者の歩行を補助することもできる。立ち上がり補助装置１は、利用者の歩行に合わせて自動で走行する構成であってもよく、利用者によって押されることによって移動する構成であってもよい。
【００１１】
図１から図５に示すように、立ち上がり補助装置１は、ベース部１０、伸縮部２０、支柱部３０、アーム部４０、保持部５０、支え部６０、制御部７０（図８参照）、及び動作検出部８０（図８参照）を備えている。支柱部３０の基端部（下端部）は、保持部５０によって回動可能及び上下移動可能に保持されている。なお、支柱部３０の支柱本体３００が鉛直方向に対して傾斜している状態（図１から図５に示す状態）において、保持部５０に対して支柱部３０が倒れている側を「後ろ」とし、支柱部３０に対して保持部５０側を「前」とする。また、立ち上がり補助装置１を後ろ側から前側に向かって見たときに、右側を「右」とし、左側を「左」とする。
【００１２】
ベース部１０は、前ベース部１００、左ベース部１１０、及び右ベース部１２０を有している。左ベース部１１０は、前ベース部１００の左側の端部から後ろ側に向かって延びている。右ベース部１２０は、前ベース部１００の右側の端部から後ろ側に向かって延びている。ベース部１０の下面には、複数の車輪１３０が取り付けられている。
【００１３】
伸縮部２０は、伸縮するアクチュエータである。特に図３に示すように、伸縮部２０は、ベース部１０から上側に向かう方向に沿って伸縮する。なお、図３では、伸縮部２０周りを図示するために保持部５０の左保持プレート５００Ａを省略している。本実施形態において、伸縮部２０は鉛直方向に沿って伸縮する。伸縮部２０は、本体部２００、及びロッド部２１０を有している。ロッド部２１０は、本体部２００に対して上下方向に移動する。ロッド部２１０が上下方向に移動することにより、本体部２００の上端からのロッド部２１０の飛び出し量が変化する。すなわち、ロッド部２１０が移動することによって、伸縮部２０の長さが変化する。伸縮部２０としては、例えば、リニアアクチュエータを用いることができる。
【００１４】
支柱部３０は、支柱本体３００、左連結プレート３１０Ａ、及び右連結プレート３１０Ｂを有している。左連結プレート３１０Ａは、図３に示されるように、支柱本体３００の基端部の左側面に取り付けられている。左連結プレート３１０Ａの下端部は、支柱本体３００よりも前側に向かって延びている。左連結プレート３１０Ａの下端部の近傍には、左側（左保持プレート５００Ａ側）に向けて突出する断面円形の第１カムフォロア（第１凸部）３２１、及び断面円形の第２カムフォロア（第１凸部）３２２が取り付けられている。第１カムフォロア３２１の直径と第２カムフォロア３２２の直径とは同じとなっている。左連結プレート３１０Ａの上端部近傍には、左側（左保持プレート５００Ａ側）に向けて突出する断面円形の第３カムフォロア（第２凸部）３２３が取り付けられている。
【００１５】
ここで、図２に示すように、立ち上がり補助装置１を左側から見たときに、第１カムフォロア３２１の中心と第２カムフォロア３２２の中心とをつなぐ直線を直線Ｌ１とする。支柱本体３００において、第３カムフォロア３２３よりも上側の部位を支柱上部３００ａとする。図２に示すように、立ち上がり補助装置１を左側から見たときに、支柱上部３００ａの延在方向と、直線Ｌ１とは略平行となっている。
【００１６】
また、立ち上がり補助装置１を左側から見たときに、第１カムフォロア３２１の中心と第３カムフォロア３２３の中心とをつなぐ直線を直線Ｌ２とする。支柱上部３００ａの延在方向と、直線Ｌ２とは互いに所定の角度で交差している。また、立ち上がり補助装置１を左側から見たときに、第２カムフォロア３２２の中心と第３カムフォロア３２３の中心とをつなぐ直線を直線Ｌ３とする。支柱上部３００ａの延在方向と、直線Ｌ３とは互いに所定の角度で交差している。
【００１７】
左連結プレート３１０Ａと同様に、右連結プレート３１０Ｂは、図５に示されるように、支柱本体３００の基端部の右側面に取り付けられている。右連結プレート３１０Ｂの下端部は、支柱本体３００よりも前側に向かって延びている。右連結プレート３１０Ｂには、第１カムフォロア（第１凸部）３２１、第２カムフォロア（第１凸部）３２２、及び第３カムフォロア（第２凸部）３２３が設けられている。右連結プレート３１０Ｂに設けられた第１カムフォロア３２１、第２カムフォロア３２２、及び第３カムフォロア３２３は、左連結プレート３１０Ａに設けられた第１カムフォロア３２１、第２カムフォロア３２２、及び第３カムフォロア３２３とそれぞれ同様の構成であり、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００１８】
左連結プレート３１０Ａの下端部と、右連結プレート３１０Ｂの下端部との間に、伸縮部２０が位置している。支柱本体３００は、伸縮部２０の後ろ側に位置している。
【００１９】
支え部６０は、支柱本体３００の上端に取り付けられている。支え部６０は、テーブル６１０、把持部６２０、及び操作スイッチ６３０を備えている。テーブル６１０は、支柱本体３００の上端に固定されている。テーブル６１０は、支柱本体３００の上端の位置から左右方向に延びた後、両端部が後ろ側に向かって延びている。テーブル６１０は、テーブル６１０上に置かれた利用者の腕を支持する。把持部６２０は、テーブル６１０の上面に取り付けられている。把持部６２０は、利用者によって把持される。操作スイッチ６３０は、把持部６２０に取り付けられている。操作スイッチ６３０は、伸縮部２０の動作を制御するために利用者によって操作される。なお、操作スイッチ６３０は、利用者が操作し易い位置であれば把持部６２０に取り付けられていることに限定されず、テーブル６１０に取り付けられていてもよい。
【００２０】
アーム部４０は、特に図３に示すように、伸縮部２０と支柱部３０とを連結している。アーム部４０の一方の端部は、伸縮部２０のロッド部２１０の上端部に連結されている。アーム部４０の他方の端部は、支柱部３０の基端部から先端側（上部側）に向かって所定距離離れた位置に連結されている。具体的には、アーム部４０は、左アーム４００Ａ、及び右アーム４００Ｂを有している。左アーム４００Ａの一方の端部は、伸縮部２０のロッド部２１０の上端部に軸２２０によって連結されている。左アーム４００Ａの他方の端部は、左連結プレート３１０Ａの第３カムフォロア３２３が設けられた位置に連結されている。右アーム４００Ｂの一方の端部は、伸縮部２０のロッド部２１０の上端部に軸２２０によって連結されている。右アーム４００Ｂの他方の端部は、右連結プレート３１０Ｂの第３カムフォロア３２３が設けられた位置に連結されている。このように、軸２２０が、伸縮部２０とアーム部４０との連結部となっている。
【００２１】
保持部５０は、前ベース部１００から上側に向かって延びている。保持部５０は、前ベース部１００上において支柱部３０の基端部を保持する。具体的には、保持部５０は、左保持プレート５００Ａ、及び右保持プレート５００Ｂを有している。左保持プレート５００Ａは、左アーム４００Ａの左側に位置している。右保持プレート５００Ｂは、右アーム４００Ｂの右側に位置している。
【００２２】
左保持プレート５００Ａには、第１スリット５１０、第２スリット５２０、及び第３スリット（伸縮ガイド部）５３０が設けられている。
【００２３】
図４に示すように、第１スリット５１０は、上下移動ガイド部５１１、第１凹部５１３、及び第２凹部５１６を有している。上下移動ガイド部５１１は、上下方向に延びるスリットである。上下移動ガイド部５１１は、互いに対向する一対の上下移動ガイド壁（第１上下移動ガイド壁）５１２を有している。すなわち、上下移動ガイド壁５１２は、ベース部１０から上側に向かう方向に沿って延びている。本実施形態において上下移動ガイド壁５１２は、鉛直方向に沿って延びている。第１凹部５１３は、上下移動ガイド部５１１の下端部に設けられている(図４及び図７参照)。第１凹部５１３は、上下移動ガイド部５１１を構成する一対の上下移動ガイド壁５１２のうち前側の上下移動ガイド壁５１２から前側に向かって窪んでいる。第１凹部５１３は、凹部の壁面として、円弧状壁（回動ガイド部、回動ガイド壁、第１回動ガイド壁）５１４、及び規制壁５１５を有している。円弧状壁５１４は、第２凹部５１６の円弧状壁５１７側を向いている。円弧状壁５１４の後ろ側の端部は、上下移動ガイド部５１１を構成する一対の上下移動ガイド壁５１２のうち、後ろ側に位置する上下移動ガイド壁５１２につながっている。規制壁５１５は、下方側を向いている。
【００２４】
第２凹部５１６は、上下移動ガイド部５１１を構成する一対の上下移動ガイド壁５１２のうち後ろ側の上下移動ガイド壁５１２に設けられている（図４及び図７参照）。第２凹部５１６は、第１凹部５１３よりも上側に位置している。第２凹部５１６は、後ろ側の上下移動ガイド壁５１２から後ろ側に向かって窪んでいる。第２凹部５１６は、凹部の壁面として、円弧状壁（回動ガイド部、回動ガイド壁、第１回動ガイド壁）５１７、及び規制壁５１８を有している。円弧状壁５１７は、第１凹部５１３の円弧状壁５１４側を向いている。円弧状壁５１７の上側の端部は、上下移動ガイド部５１１を構成する一対の上下移動ガイド壁５１２のうち、後ろ側に位置する上下移動ガイド壁５１２につながっている。規制壁５１８は、上方側を向いている。
【００２５】
ここで、立ち上がり補助装置１を左側から見たときに、第１カムフォロア３２１及び第２カムフォロア３２２が円弧状壁５１４と円弧状壁５１７との間に位置している状態で、第１カムフォロア３２１の中心位置と第２カムフォロア３２２の中心位置との中間位置を、点Ｐとする。点Ｐを通り且つ左右方向に延びる直線を、直線ＰＬとする。円弧状壁５１４と円弧状壁５１７は、直線ＰＬを軸として第１カムフォロア３２１及び第２カムフォロア３２２が回動するように、第１カムフォロア３２１及び第２カムフォロア３２２に当接して移動方向をガイドする。すなわち、円弧状壁５１４及び円弧状壁５１７は、支柱部３０の基端部に位置する直線ＰＬを軸として支柱部３０が回動するように支柱部３０の移動をガイドする。円弧状壁５１４及び円弧状壁５１７は、左側から見て、直線ＰＬを中心とする円弧状に湾曲している。規制壁５１５及び規制壁５１８は、第１カムフォロア３２１及び第２カムフォロア３２２とそれぞれ当接することによって、支柱部３０の上端部が後ろ側に倒れる向きの支柱部３０の回動を規制する。
【００２６】
図６及び図７に示すように、支柱部３０を回動させて支柱部３０を起立させると、第１カムフォロア３２１の中心と第２カムフォロア３２２の中心とをつなぐ直線Ｌ１が、上下移動ガイド部５１１の上下移動ガイド壁５１２の延在方向と同じになる。上下移動ガイド壁５１２は、支柱部３０が起立した状態で、第１カムフォロア３２１及び第２カムフォロア３２２が上下方向に移動するように、第１カムフォロア３２１及び第２カムフォロア３２２に当接して移動方向をガイドする。なお、支柱部３０を起立させた状態とは、支柱本体３００の支柱上部３００ａの延在方向が鉛直方向となる状態である。
【００２７】
図４に示すように、第２スリット５２０は、上下移動ガイド部５２１、及び回動ガイド部５２３を有している。回動ガイド部５２３は、第１スリット５１０の円弧状壁５１４及び円弧状壁５１７よりも、支柱部３０の回動の軸（直線ＰＬ）から離れた位置に設けられている。回動ガイド部５２３は、左側から見て、直線ＰＬを中心とする円弧状に湾曲している。回動ガイド部５２３は、互いに対向する一対の回動ガイド壁（第２回動ガイド壁）５２４、及び規制壁５２５を有している。回動ガイド壁５２４は、左側から見て、直線ＰＬを軸とする円弧状に湾曲している。規制壁５２５は、一対の回動ガイド壁５２４の下端部同士をつないでいる。
【００２８】
回動ガイド壁５２４は、第３カムフォロア３２３が回動ガイド壁５２４の延在方向に沿って移動するように、第３カムフォロア３２３に当接して移動方向をガイドする。すなわち、回動ガイド壁５２４は、支柱部３０の基端部に位置する直線ＰＬを軸として、支柱部３０が回動するように支柱部３０の回動をガイドする。規制壁５２５は、第３カムフォロア３２３と当接することによって、支柱部３０の上端部が後ろ側に倒れる向きの支柱部３０の回動を規制する。
【００２９】
なお、規制壁５２５が支柱部３０の回動を規制するときの支柱部３０の傾きと、第１凹部５１３の規制壁５１５及び第２凹部５１６の規制壁５１８が支柱部３０の回動を規制するときの支柱部３０の傾きとは同じである。
【００３０】
上下移動ガイド部５２１は、上下方向に延びるスリットである。上下移動ガイド部５２１は、互いに対向する一対の上下移動ガイド壁（第２上下移動ガイド壁）５２２を有している。すなわち、上下移動ガイド壁５２２は、ベース部１０から上側に向かう方向に沿って延びている。本実施形態において上下移動ガイド壁５２２は、鉛直方向に沿って延びている。第１スリット５１０の上下移動ガイド部５１１の延在方向と、第２スリット５２０の上下移動ガイド部５２１の延在方向とは、互いに平行である。
【００３１】
上下移動ガイド部５２１の下端部は、回動ガイド部５２３の上端部とつながっている。一対の上下移動ガイド壁５２２のうちの前側の上下移動ガイド壁５２２は、一対の回動ガイド壁５２４のうちの直線ＰＬに近い側の回動ガイド壁５２４とつながっている。一対の上下移動ガイド壁５２２のうちの後ろ側の上下移動ガイド壁５２２は、一対の回動ガイド壁５２４のうちの直線ＰＬから遠い側の回動ガイド壁５２４とつながっている。
【００３２】
図６及び図７に示すように、上下移動ガイド壁５２２は、支柱部３０が起立した状態で、第３カムフォロア３２３が上下方向に移動するように、第３カムフォロア３２３に当接して移動方向をガイドする。
【００３３】
図１及び図２に示すように、第３スリット５３０は、左保持プレート５００Ａの上部に設けられている。第３スリット５３０は、ベース部１０から上側に向かう方向に沿って延びている。本実施形態において第３スリット５３０は、鉛直方向に沿って延びている。第３スリット５３０は、左保持プレート５００Ａの上端面に開放している。第３スリット５３０内には、伸縮部２０とアーム部４０とを連結する軸（連結部）２２０が上側から入り込む。
【００３４】
第３スリット５３０は、図２及び図６に示すように、支柱部３０が回動している状態において、軸２２０がベース部１０から上側に向かう方向に沿って移動するように、軸２２０に当接して軸２２０の移動方向をガイドする。本実施形態において、第３スリット５３０は、軸２２０が鉛直方向に沿って移動するように、軸２２０をガイドする。軸２２０の移動をガイドすることにより、第３スリット５３０は、支柱部３０が回動しているときに伸縮部２０が前後方向に倒れることを防止する。図７に示すように、第３スリット５３０は、支柱部３０が上下方向に移動している状態においては、軸２２０と当接しない。すなわち、第３スリット５３０は、軸２２０の移動をガイドしない。
【００３５】
図５に示すように、右保持プレート５００Ｂには、第１スリット５１０、第２スリット５２０、及び第３スリット（伸縮ガイド部）５３０が設けられている。右保持プレート５００Ｂに設けられた各要素は、左保持プレート５００Ａに設けられた各要素と同様の構成であり、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３６】
次に、支柱部３０の回動及び上下移動について説明する。支柱部３０が傾斜している状態（図２に示す状態）から伸縮部２０を伸ばすと、アーム部４０によって支柱部３０が引っ張られる。このとき、支柱部３０は、第１スリット５１０の円弧状壁５１４及び円弧状壁５１７と、第２スリット５２０の回動ガイド壁５２４とによってガイドされることによって、支柱部３０の上端部が伸縮部２０側に近づくように（起立するように）直線ＰＬを軸として回動する（図６に示す状態）。
【００３７】
ここで、図２に示すように支柱部３０が最も傾斜しているときの伸縮部２０の伸び状態を第１伸び状態とする。図６に示すように、傾斜する支柱部３０が起立したときの伸縮部２０の伸び状態を第２伸び状態とする。第２伸び状態は、第１伸び状態よりも伸縮部２０が伸びた状態である。すなわち、円弧状壁５１４、円弧状壁５１７、及び回動ガイド壁５２４は、伸縮部２０が第１伸び状態と第２伸び状態との間の状態において、伸縮部２０の伸縮に伴って支柱部３０の回動をガイドする。第３スリット５３０は、伸縮部２０が第１伸び状態と第２伸び状態との間の状態において、伸縮部２０の伸縮に伴って軸２２０が上下方向に移動するように軸２２０をガイドする。
【００３８】
図６に示すように、支柱部３０が起立した状態（伸縮部２０が第２伸び状態）から更に伸縮部２０を伸ばすと、支柱部３０がアーム部４０によって引っ張り上げられる。このとき、支柱部３０は、第１スリット５１０の上下移動ガイド壁５１２、及び第２スリット５２０の上下移動ガイド壁５２２によってガイドされることによって起立した状態のまま上側に移動する（図７に示す状態）。
【００３９】
ここで、図７に示すように、支柱部３０が上限まで引き上げられたときの伸縮部２０の伸び状態を第３伸び状態とする。第３伸び状態は、第２伸び状態よりも伸縮部２０が伸びた状態である。すなわち、上下移動ガイド壁５１２及び上下移動ガイド壁５２２は、伸縮部２０が第２伸び状態と第３伸び状態との間の状態において、伸縮部２０の伸縮に伴って支柱部３０の上下方向の移動をガイドする。
【００４０】
このように、伸縮部２０の伸び状態が第２伸び状態のときに、支柱部３０の動作が、回動動作から上側への移動動作に切り替わる、或いは下側への移動動作から回動動作に切り替わる。
【００４１】
図８に示すように、動作検出部８０は、支柱部３０が下側に向かって移動した後に支柱部３０が回動を開始するタイミングである回動開始タイミングを検出する。すなわち、回動開始タイミングとは、伸縮部２０が第３伸び状態から第２伸び状態になるタイミングである。動作検出部８０は、伸縮部２０が第３伸び状態から第２伸び状態になったことを接触センサによって検出してもよい。または、動作検出部８０は、伸縮部２０を駆動する駆動信号に基づいて、伸縮部２０が第３伸び状態から第２伸び状態になるタイミングを検出してもよい。動作検出部８０は、回動開始タイミングの検出結果を制御部７０に出力する。
【００４２】
制御部７０は、伸縮部２０の近傍など、立ち上がり補助装置１の適宜の位置に設けられている。制御部７０は、動作検出部８０、操作スイッチ６３０、及び伸縮部２０に接続されている。制御部７０は、利用者による操作スイッチ６３０の操作結果に基づいて伸縮動作を行うように伸縮部２０を制御する。また、制御部７０は、動作検出部８０によって回動開始タイミングが検出された場合に、縮み動作が停止するように伸縮部２０を制御する。そして、制御部７０は、利用者が操作スイッチ６３０を操作することによって縮み動作を再開する指示がされた場合に、縮み動作が再開するように伸縮部２０を制御する。
【００４３】
制御部７０は、ハードウェア上の構成として、例えば図８に示す回路７６を有する。回路７６は、プロセッサ７１と、メモリ７２と、ストレージ７３と、入出力ポート７４と、ドライバ７５とを有する。ドライバ７５は、伸縮部２０を駆動するための回路である。入出力ポート７４は、外部信号の入出力を行うことに加え、ドライバ７５に対する信号の入出力も行う。プロセッサ７１は、メモリ７２及びストレージ７３の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、入出力ポート７４を介した信号の入出力を実行することで、上述のように伸縮部２０を伸縮させる。
【００４４】
なお、制御部７０のハードウェア上の構成は、必ずしもプログラムの実行によって上述のように伸縮部２０を伸縮させるものに限定されない。例えば制御部７０は、専用の論理回路により、又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）により上述のように伸縮部２０を伸縮させてもよい。
【００４５】
次に、着座している利用者の起立を補助する場合おける立ち上がり補助装置１の動作、及び立ち上がり補助装置１を用いた立ち上がり補助方法について、図９のフローチャートを用いて説明する。図１に示すように、伸縮部２０を第１伸び状態とした状態で、イス等に着座する利用者は立ち上がり補助装置１の後ろ側からテーブル６１０に腕を載せて把持部６２０を把持する。そして利用者は、操作スイッチ６３０を操作することで起立動作の開始を制御部７０に指示する。起立動作の開始の指示があると、制御部７０は、第１伸び状態から第２伸び状態となるように伸縮部２０を制御する。これにより、支柱部３０は、傾斜した状態から起立した状態（図６に示す状態）まで回動する（Ｓ１１）。この回動により、把持部６２０を把持する着座状態の利用者の腰を浮かせつつ、利用者を立ち上がり補助装置１（保持部５０）側に引き寄せることができる。
【００４６】
次に、制御部７０は、第２伸び状態から第３伸び状態となるように伸縮部２０を制御する。これにより、支柱部３０は、図６に示す状態から図７に示す状態のように、上側に向かって移動する（Ｓ１２）。この支柱部３０の移動により、把持部６２０を把持する利用者を立ち上がらせることができる。
【００４７】
次に、立ち上がった利用者の着座を補助する場合おける立ち上がり補助装置１の動作、及び立ち上がり補助装置１を用いた立ち上がり補助方法について、図１０のフローチャートを用いて説明する。図７に示すように、伸縮部２０を第３伸び状態とした状態で、起立する利用者は立ち上がり補助装置１の後ろ側からテーブル６１０に腕を載せて把持部６２０を把持している。利用者は、操作スイッチ６３０を操作することで着座動作の開始を制御部７０に指示する。着座動作の開始の指示があると、制御部７０は、第３伸び状態から第２伸び状態となるように伸縮部２０を制御する。これにより、支柱部３０は、図７に示す状態から図６に示す状態のように、下側に向かって移動する（Ｓ２１）。この移動により、利用者は、把持部６２０を把持した状態で腰を落とすことができる。支柱部３０が下方に向かって移動して動作検出部８０によって回動開始タイミングが検出されると、制御部７０は、伸縮部２０の縮み動作を停止させる（Ｓ２２）。伸縮部２０の縮み動作を停止させた後、制御部７０は、利用者によって伸縮部２０の縮み動作の再開指示があるか否かを判定する（Ｓ２３）。制御部７０は、再開指示が無い場合（Ｓ２３：ＮＯ）、再開指示があるまでＳ２３の判定処理を繰り返す。
【００４８】
利用者によって再開指示がされた場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２伸び状態から第１伸び状態となるように伸縮部２０を制御する。これにより、図６に示す状態から図１に示す状態のように、支柱部３０は、起立した状態から後ろ側に向かって傾斜する。この支柱部３０の回動により、把持部６２０を把持する利用者は、立ち上がり補助装置１の後ろ側に置かれたイス等に着座することができる。
【００４９】
本実施形態は以上のように構成され、保持部５０は、支柱部３０を回動させる円弧状壁５１４、円弧状壁５１７、及び回動ガイド壁５２４と、支柱部３０を上下方向に移動させる上下移動ガイド壁５１２、及び上下移動ガイド壁５２２とを有している。これにより、立ち上がり補助装置１は、支柱部３０を回動させる円弧状壁５１４等でガイドしながら支柱部３０を起こすことによって、把持部６２０を把持する着座状態の利用者を立ち上がり補助装置１側に引き寄せることができる。そして、立ち上がり補助装置１は、支柱部３０を上下移動させる上下移動ガイド壁５１２等でガイドしながら支柱部３０を上側に移動させることで、利用者を立ち上がらせることができる。このように、立ち上がり補助装置１は、支柱部３０を上側に移動させることによって利用者を立ち上がらせる構成であるため、傾斜する支柱部３０を回動させて支柱部３０を起こすことのみによって利用者を立ち上がらせる場合と比べて、支柱部３０の長さを短くすることができる。従って、立ち上がり補助装置１の小型化を実現することができる。
【００５０】
また、保持部５０が支柱部３０を回動させる円弧状壁５１４等と、支柱部３０を上下方向に移動させる上下移動ガイド壁５１２等とを有しているので、立ち上がり補助装置１は、一つの伸縮部２０を用いて支柱部３０の回動と、上下移動とを実現することができる。このように、一つの伸縮部２０によって支柱部３０の回動と上下移動とを実現できるため、立ち上がり補助装置１の小型化を実現することができる。
【００５１】
立ち上がり補助装置１は、伸縮部２０を第１伸び状態から第２伸び状態まで伸ばすことによって倒れた状態の支柱部３０を起立させ、伸縮部２０を第２伸び状態から第３伸び状態まで伸ばすことによって支柱部３０を上側へ移動させることができる。また、立ち上がり補助装置１は、伸縮部２０を第３伸び状態から第２伸び状態まで縮めることによって支柱部３０を下方へ移動させることができ、伸縮部２０を第２伸び状態から第１伸び状態まで縮めることによって支柱部３０を倒すことができる。このように、立ち上がり補助装置１は、伸縮部２０を伸ばすことによって、着座状態の利用者の立ち上がりを補助することができる。また、立ち上がり補助装置１は、伸縮部２０を縮めることによって、立ち上がった状態の利用者の着座を補助することができる。
【００５２】
立ち上がり補助装置１は、円弧状壁５１４に第１カムフォロア３２１を当接させて円弧状壁５１４に沿って第１カムフォロア３２１を摺動させることにより、支柱部３０を回動させることができる。立ち上がり補助装置１は、円弧状壁５１７に第２カムフォロア３２２を当接させて円弧状壁５１７に沿って第２カムフォロア３２２を摺動させることにより、支柱部３０を回動させることができる。立ち上がり補助装置１は、回動ガイド壁５２４に第３カムフォロア３２３を当接させて回動ガイド壁５２４に沿って第３カムフォロア３２３を摺動させることにより、支柱部３０を回動させることができる。また、立ち上がり補助装置１は、上下移動ガイド壁５１２に第１カムフォロア３２１及び第２カムフォロア３２２を当接させて、上下移動ガイド壁５１２に沿って第１カムフォロア３２１及び第２カムフォロア３２２を摺動させることによって、支柱部３０を上下方向に移動させることができる。立ち上がり補助装置１は、上下移動ガイド壁５２２に第３カムフォロア３２３を当接させて上下移動ガイド壁５２２に沿って第３カムフォロア３２３を摺動させることによって、支柱部３０を上下方向に移動させることができる。
【００５３】
円弧状壁５１４は、一対の上下移動ガイド壁５１２のうち後ろ側の上下移動ガイド壁５１２とつながっている。これにより、立ち上がり補助装置１は、伸縮部２０の伸縮に伴って、円弧状壁５１４と上下移動ガイド壁５１２との間で第１カムフォロア３２１を摺動させることができる。円弧状壁５１７は、一対の上下移動ガイド壁５１２のうち後ろ側の上下移動ガイド壁５１２とつながっている。これにより、立ち上がり補助装置１は、伸縮部２０の伸縮に伴って、円弧状壁５１７と上下移動ガイド壁５１２との間で第２カムフォロア３２２を摺動させることができる。一対の回動ガイド壁５２４は、一対の上下移動ガイド壁５２２とそれぞれつながっている。これにより、立ち上がり補助装置１は、伸縮部２０の伸縮に伴って、回動ガイド壁５２４と上下移動ガイド壁５２２との間で第３カムフォロア３２３を摺動させることができる。このように、支柱部３０の回動をガイドする壁部（円弧状壁５１４等）と、支柱部３０の上下移動をガイドする壁部（上下移動ガイド壁５１２等）とがつながっているので、立ち上がり補助装置１は、支柱部３０の回動と上下移動とを連続して行うことができる。
【００５４】
支柱部３０は、第１スリット５１０と、第２スリット５２０とによってガイドされている。これにより、立ち上がり補助装置１は、支柱部３０のがたつきを抑制しながら支柱部３０をガイドすることができる。
【００５５】
支柱部３０の回動の軸線方向（直線ＰＬの方向）に沿って見たときに、支柱上部３００ａの延在方向に沿った直線と、第１カムフォロア３２１と第３カムフォロア３２３とをつなぐ直線Ｌ２とは互いに所定の角度で交差している。同様に、支柱上部３００ａの延在方向に沿った直線と、第２カムフォロア３２２と第３カムフォロア３２３とをつなぐ直線Ｌ３とは互いに所定の角度で交差している。これにより、支柱上部３００ａの延在方向に沿って支柱部３０を移動させたとき（上下方向に移動させたとき）に、第１カムフォロア３２１の軌跡と、第３カムフォロア３２３の軌跡とが重なることを防止できる。同様に、支柱上部３００ａの延在方向に沿って支柱部３０を移動させたとき（上下方向に移動させたとき）に、第２カムフォロア３２２の軌跡と、第３カムフォロア３２３の軌跡とが重なることを防止できる。すなわち、上下移動ガイド壁５１２及び上下移動ガイド壁５２２によって支柱上部３００ａの延在方向に沿って支柱部３０を上下方向に移動させる場合であっても、第１カムフォロア３２１及び第２カムフォロア３２２に当接する上下移動ガイド壁５１２と、第３カムフォロア３２３に当接する上下移動ガイド壁５２２とを個別に設けることができる。これにより、立ち上がり補助装置１は、上下移動ガイド壁５１２によって第１カムフォロア３２１及び第２カムフォロア３２２をガイドし、且つ上下移動ガイド壁５２２によって第３カムフォロア３２３をガイドしながら、支柱部３０を上下方向に移動させることができる。
【００５６】
伸縮部２０と支柱部３０とは、アーム部４０によって連結されている。これにより、立ち上がり補助装置１は、アーム部４０を介して伝達された伸縮部２０の伸縮によって、支柱部３０を回動させること、及び支柱部３０を上下移動させることができる。
【００５７】
伸縮部２０が第１伸び状態と第２伸び状態との間の状態、すなわち、支柱部３０が円弧状壁５１４等によってガイドされて回動しているときに、伸縮部２０とアーム部４０とを連結する軸２２０が第３スリット５３０によってガイドされる。これにより、支柱部３０が回動しているときに、第３スリット５３０によってガイドされる方向以外の方向の力が伸縮部２０に加わることを抑制できる。すなわち、第３スリット５３０は、伸縮部２０が前後方向へ傾くことを防止することができる。
【００５８】
制御部７０は、動作検出部８０によって回動開始タイミングが検出された場合に伸縮部２０の縮み動作を停止させる。これにより、支柱部３０が下側に向かって移動している状態から支柱部３０が回動を開始するタイミングを利用者が容易に把握することができる。
【００５９】
立ち上がり補助装置１は、まず、伸縮部２０を伸ばして支柱部３０の基端部側を軸として支柱部３０を回動させる。次に、立ち上がり補助装置１は、支柱部３０を回動させた後、伸縮部２０を更に伸ばして支柱部３０を上側に移動させることにより、利用者の立ち上がりを補助する。このような立ち上がり補助方法によって利用者の立ち上がりを補助することにより、支柱部３０を回動させて支柱部３０を起こすことのみによって利用者を立ち上がらせる場合と比べて、支柱部３０の長さを短くすることができる。従って、この立ち上がり補助方法によれば、立ち上がり補助装置１の小型化を実現することができる。
【００６０】
以上、実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上下移動ガイド壁５１２及び上下移動ガイド壁５２２は、ベース部１０から上側に向かう方向に沿って延びていれば、鉛直方向に沿って延びていることに限定されない。例えば、上下移動ガイド壁５１２及び上下移動ガイド壁５２２の延在方向は、鉛直方向に対して所定の角度で傾斜していてもよい。同様に、伸縮部２０は、ベース部１０から上側に向かう方向に沿って伸縮すれば、鉛直方向に沿って伸縮することに限定されない。例えば、伸縮部２０は、鉛直方向に対して所定の角度傾斜した方向に沿って伸縮してもよい。支柱部３０は、支柱上部３００ａの延在方向が鉛直方向に対して所定の角度傾斜した状態で、上下方向に移動させられてもよい。例えば、支柱部３０は、支柱上部３００ａが後ろ側に所定角度倒れた状態で上下移動させられてもよい。
【００６１】
動作検出部８０は、回動開始タイミングを検出することに加え、伸縮部２０が縮み動作を行っている途中で、支柱部３０が所定の上下位置となったこと、及び所定の回動状態となったことを検出してもよい。そして、制御部７０は、回動開始タイミングが検出された場合と同様に、支柱部３０が所定の上下位置となったとき、及び所定の回動状態となったときに、縮み動作が停止するように伸縮部２０を制御してもよい。そして、制御部７０は、利用者が操作スイッチ６３０を操作することによって縮み動作を再開する指示がされた場合に、縮み動作が再開するように伸縮部２０を制御してもよい。
【００６２】
また、動作検出部８０は、伸縮部２０が伸び動作を行っている途中で、支柱部３０が回動して支柱上部３００ａが起立した状態となった後に支柱部３０が上側への移動を開始する上昇開始タイミングを検出してもよい。制御部７０は、回動開始タイミングが検出された場合と同様に、上昇開始タイミングが検出された場合に、伸び動作が停止するように２０を制御してもよい。そして、制御部７０は、利用者が操作スイッチ６３０を操作することによって伸び動作を再開する指示がされた場合に、伸び動作が再開するように伸縮部２０を制御してもよい。さらに、動作検出部８０は、上昇開始タイミングを検出することに加え、伸縮部２０が伸び動作を行っている途中で、支柱部３０が所定の上下位置となったこと、及び所定の回動状態となったことを検出してもよい。そして、制御部７０は、上昇開始タイミングが検出された場合と同様に、支柱部３０が所定の上下位置となったとき、及び所定の回動状態となったときに、伸び動作が停止するように伸縮部２０を制御してもよい。そして、制御部７０は、利用者が操作スイッチ６３０を操作することによって伸び動作を再開する指示がされた場合に、伸び動作が再開するように伸縮部２０を制御してもよい。
【００６３】
左連結プレート３１０Ａの下端部には、第１カムフォロア３２１及び第２カムフォロア３２２が設けられているが、カムフォロアが一つだけ設けられていてもよい。この場合、左保持プレート５００Ａの第１スリット５１０には、第１凹部５１３及び第２凹部５１６が設けられていなくてもよい。同様に、右連結プレート３１０Ｂの下端部には、第１カムフォロア３２１及び第２カムフォロア３２２が設けられているが、カムフォロアが一つだけ設けられていてもよい。この場合、右保持プレート５００Ｂの第１スリット５１０には、第１凹部５１３及び第２凹部５１６が設けられていなくてもよい。
【００６４】
左保持プレート５００Ａ及び右保持プレート５００Ｂにそれぞれ第１スリット５１０及び第２スリット５２０を設けることは必須では無く、例えば、第１スリット５１０及び第２スリット５２０の一方のみが設けられていてもよい。左保持プレート５００Ａ及び右保持プレート５００Ｂにそれぞれ第３スリット５３０を設けることは必須ではない。動作検出部８０の検出結果に基づいて、伸縮部２０の伸縮の途中で伸縮部２０の動作を停止させることは必須ではない。
【符号の説明】
【００６５】
１…立ち上がり補助装置、１０…ベース部、２０…伸縮部、３０…支柱部、４０…アーム部、５０…保持部、７０…制御部、８０…動作検出部、３００ａ…支柱上部（支柱部における第２凸部よりも上側の部位）、３２１…第１カムフォロア（第１凸部）、３２２…第２カムフォロア（第１凸部）、３２３…第３カムフォロア（第２凸部）、５１１…上下移動ガイド部、５１２…上下移動ガイド壁（第１上下移動ガイド壁）、５１４…円弧状壁（回動ガイド部、回動ガイド壁、第１回動ガイド壁）、５１７…円弧状壁（回動ガイド部、回動ガイド壁、第１回動ガイド壁）、５２１…上下移動ガイド部、５２２…上下移動ガイド壁（第２上下移動ガイド壁）、５２３…回動ガイド部、５２４…回動ガイド壁（第２回動ガイド壁）、５３０…第３スリット（伸縮ガイド部）、６２０…把持部、６３０…操作スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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