(57)【要約】【課題】通信の信頼性を向上可能な通信システムを提供する。【解決手段】通信システム１２において、送信装置２０ａは、自らが送信するメッセージ情報Ｉｍに第１認証コードＣａ１を付加した信号Ｓを受信装置２０ｂに送信する。受信装置２０ｂは、送信装置２０ａからの信号Ｓに含まれる第１認証コードＣａ１と、受信装置２０ｂが有する第２認証コードＣａ２とを比較して信号Ｓの正当性を判定する。第１認証コードＣａ１及び第２認証コードＣａ２は、送信装置２０ａと受信装置２０ｂの間の過去の通信におけるメッセージ情報Ｉｍを少なくとも用いて生成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して通信する送信装置及び受信装置を備える通信システムであって、
前記送信装置は、自らが送信するメッセージ情報に第１認証コードを付加した信号を前記受信装置に送信し、
前記受信装置は、前記送信装置からの前記信号に含まれる前記第１認証コードと、前記受信装置が有する第２認証コードとを比較して前記信号の正当性を判定し、
前記送信装置は、前記送信装置と前記受信装置の間の過去の通信における前記メッセージ情報を少なくとも用いて前記第１認証コードを生成し、
前記受信装置は、前記送信装置と前記受信装置の間の前記過去の通信における前記メッセージ情報を少なくとも用いて前記第２認証コードを生成する
ことを特徴とする通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の通信システムにおいて、
前記送信装置は、通信終了の際、前記受信装置との間の直前の通信における前記メッセージ情報又はこれに基づく前記第１認証コードを記録し、
前記受信装置は、通信終了の際、前記送信装置との間の直前の通信における前記メッセージ情報又はこれに基づく前記第２認証コードを記録する
ことを特徴とする通信システム。
【請求項３】
請求項２に記載の通信システムにおいて、
複数の前記送信装置及び複数の前記受信装置を備え、
前記送信装置は、前記メッセージ情報及び前記第１認証コードに加え、前記送信装置が送信する前記メッセージ情報の性質に対応して定められる識別情報を付加して前記信号を生成し、
前記受信装置は、前記送信装置からの前記信号に含まれる前記識別情報に基づいて自らが受信する前記信号を特定し、
前記送信装置は、前記通信終了の際、前記複数の受信装置との間の直前の通信における前記メッセージ情報又はこれに基づく前記第１認証コードと前記識別情報とを組み合わせて記録し、
前記受信装置は、前記通信終了の際、前記複数の送信装置との間の直前の通信における前記メッセージ情報又はこれに基づく前記第２認証コードと前記識別情報とを組み合わせて記録する
ことを特徴とする通信システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の通信システムにおいて、
前記通信システムは、車両用であり、
前記送信装置及び前記受信装置は、前記車両の起動スイッチがオフとされたとき、前記通信終了となり、
前記起動スイッチがオフとされた後、再度オンとされた最初の通信において、前記送信装置は、記録している前記メッセージ情報に基づいて算出した前記第１認証コード又は記憶している前記第１認証コードを用いて前記信号の送信を開始し、
前記起動スイッチがオフとされた後、再度オンとされた前記最初の通信において、前記受信装置は、記録している前記メッセージ情報に基づいて算出した前記第２認証コード又は記憶している前記第２認証コードを用いて前記信号の受信を開始する
ことを特徴とする通信システム。
【請求項５】
請求項３又は請求項３に従属する請求項４に記載の通信システムにおいて、
前記識別情報は、前記メッセージ情報の送信元若しくは送信先又は前記メッセージ情報に含まれる制御情報の種類の少なくともいずれかに対応して定められる
ことを特徴とする通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワークを介して通信する送信装置及び受信装置を備える通信システムに関する。より具体的には、本発明は、特殊な認証コードを用いて通信の安全性を向上する通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、主として車載機における共通鍵の更新に、少なくとも積極的な契機を与え、確実な更新を推進する通信システム及び通信方法を提供することを目的としている（［０００７］、要約）。
【０００３】
当該目的を達成するため、特許文献１（要約）では、道路交通における路側機２と車載機３との通信及び車載機３同士での通信に関して、データを共通鍵で暗号化することによりセキュリティを維持する。通信は、データを共通鍵で暗号化して行われ、車載機３は、自分が最新と認識する共通鍵の他に、過去の共通鍵も記憶している。そして、車載機３は、通信相手からデータを受け取り、受け取ったデータを、最新と認識する共通鍵によって復調することを試みる。復調できない場合、過去の共通鍵によって復調できるか否かの判断を行い、その判断結果に応じて少なくとも自他の共通鍵の相対的な新旧について判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１４７２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１では、共通鍵を用いて通信の信頼性の確保を図っている（要約）。しかしながら、特許文献１の場合、共通鍵を不正に取得された場合、通信の信頼性を確保することが困難である。
【０００６】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、通信の信頼性を向上可能な通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る通信システムは、ネットワークを介して通信する送信装置及び受信装置を備えるものであって、
前記送信装置は、自らが送信するメッセージ情報に第１認証コードを付加した信号を前記受信装置に送信し、
前記受信装置は、前記送信装置からの前記信号に含まれる前記第１認証コードと、前記受信装置が有する第２認証コードとを比較して前記信号の正当性を判定し、
前記送信装置は、前記送信装置と前記受信装置の間の過去の通信における前記メッセージ情報を少なくとも用いて前記第１認証コードを生成し、
前記受信装置は、前記送信装置と前記受信装置の間の前記過去の通信における前記メッセージ情報を少なくとも用いて前記第２認証コードを生成する
ことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、送信装置が送信する信号に含まれる第１認証コードと、受信装置が有する第２認証コードは、送信装置と受信装置の間の過去の通信における共通のメッセージ情報に基づいて生成される。このため、第１認証コード及び第２認証コードは、過去の通信におけるメッセージ情報により変化するため、通信の信頼性を向上することが可能となる。
【０００９】
また、過去の通信におけるメッセージ情報を用いることで、第１認証コード及び第２認証コードを変更するために専用のデータのやり取りを省略することが可能となる。
【００１０】
前記送信装置は、通信終了の際、前記受信装置との間の直前の通信における前記メッセージ情報又はこれに基づく前記第１認証コードを記録してもよい。また、前記受信装置は、通信終了の際、前記送信装置との間の直前の通信における前記メッセージ情報又はこれに基づく前記第２認証コードを記録してもよい。これにより、送信装置又は受信装置が電源オフした後に、例えば意図しない改変が送信装置又は受信装置になされたことを検出可能となる。
【００１１】
前記通信システムは、複数の前記送信装置及び複数の前記受信装置を備えてもよい。また、前記送信装置は、前記メッセージ情報及び前記第１認証コードに加え、前記送信装置が送信する前記メッセージ情報の性質に対応して定められる識別情報を付加して前記信号を生成してもよい。さらに、前記受信装置は、前記送信装置からの前記信号に含まれる前記識別情報に基づいて自らが受信する前記信号を特定してもよい。さらにまた、前記送信装置は、前記通信終了の際、前記複数の受信装置との間の直前の通信における前記メッセージ情報又はこれに基づく前記第１認証コードと前記識別情報とを組み合わせて記録してもよい。加えて、前記受信装置は、前記通信終了の際、前記複数の送信装置との間の直前の通信における前記メッセージ情報又はこれに基づく前記第２認証コードと前記識別情報とを組み合わせて記録してもよい。これにより、複数の送信装置及び複数の受信装置が存在する場合でも、個別の送信装置及び受信装置について認証することが可能となる。
【００１２】
前記通信システムは、例えば車両用とすることができる。この場合、前記送信装置及び前記受信装置は、前記車両の起動スイッチがオフとされたとき、前記通信終了となってもよい。前記起動スイッチがオフとされた後、再度オンとされた最初の通信において、前記送信装置は、記録している前記メッセージ情報に基づいて算出した前記第１認証コード又は記憶している前記第１認証コードを用いて前記信号の送信を開始してもよい。前記起動スイッチがオフとされた後、再度オンとされた前記最初の通信において、前記受信装置は、記録している前記メッセージ情報に基づいて算出した前記第２認証コード又は記憶している前記第２認証コードを用いて前記信号の受信を開始してもよい。これにより、車両の起動スイッチがオフとされた後に、例えば意図しない改変が送信装置又は受信装置になされたことを検出可能となる。
【００１３】
前記送信装置は、送信する前記メッセージ情報及び前記第１認証コードに基づいて誤り訂正符号又は誤り検出符号を算出してもよい。また、前記送信装置は、送信する前記メッセージ情報及び前記第１認証コードに加え、前記誤り訂正符号又は前記誤り検出符号を含む前記信号を送信してもよい。さらに、前記受信装置は、前記送信装置から受信した前記信号のうち前記誤り訂正符号又は前記誤り訂検出号を用いて通信エラーを判定してもよい。さらにまた、前記受信装置は、前記信号から前記第１認証コードを抽出して前記第２認証コードと比較して前記信号の正当性を判定してもよい。
【００１４】
これにより、誤り訂正符号又は誤り検出符号により通信路における通信エラーを判定しつつ、第１認証コード及び第２認証コードの比較により信号の正当性を判定することが可能となる。
【００１５】
前記識別情報は、前記メッセージ情報の送信元若しくは送信先又は前記メッセージ情報に含まれる制御情報の種類の少なくともいずれかに対応して定められてもよい。これにより、既存の識別情報を流用することで送信装置又は受信装置の演算負荷の低減又はネットワーク通信量の削減が可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、通信の信頼性を向上可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る通信システムを有する車両の概略全体構成図である。
【図２】前記実施形態の監視装置による起動制御のフローチャートである。
【図３】前記実施形態の各ノードによる起動制御のフローチャートである。
【図４】前記実施形態の各ノードによる送信制御のフローチャートである。
【図５】前記実施形態の各ノードによる受信制御のフローチャートである。
【図６】前記実施形態の各ノードによる終了制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る通信システム１２（以下「システム１２」ともいう。）を有する車両１０の概略全体構成図である。後述するように、システム１２は車両１０以外に適用してもよい。システム１２の通信ネットワーク１４（以下「ネットワーク１４」ともいう。）は、ＣＡＮ（Controller Area Network）である。或いは、ネットワーク１４は、ＦｌｅｘＲａｙ、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等であってもよい。図１では、１つのネットワーク１４のみを示しているが、車両１０は、複数のネットワーク１４を有してもよい。
【００１９】
通信システム１２は、複数のノード２０ａ〜２０ｃと、監視装置２２と、通信線２４とを有する。以下では、ノード２０ａ〜２０ｃを第１〜第３ノード２０ａ〜２０ｃともいうと共に、ノード２０と総称する。
【００２０】
後述するように、本実施形態のシステム１２では、特殊な認証コードＣａを用いることで不正な通信を検出することができる。
【００２１】
［Ａ−１−２．ノード２０］
各ノード２０は、他のノード２０及び監視装置２２との間で通信する送受信装置である。各ノード２０は、送信装置又は受信装置としての機能のみを有してもよい。
【００２２】
理解の容易化を図るため、以下では、送信装置として機能する際のノード２０を送信ノード２０ｔといい、受信装置として機能する際のノード２０を受信ノード２０ｒという。図１の例では、第１ノード２０ａが送信ノード２０ｔであり、第２ノード２０ｂが受信ノード２０ｒである。また、制御対象として説明しているノード２０（自らのノード２０）を自ノード２０ｘともいい、自ノード２０ｘが相手としている他のノード２０を他ノード２０ｙともいう。
【００２３】
車両１０において、各ノード２０は、車両１０の各部を制御する電子制御装置（以下「ＥＣＵ」ともいう。）として機能する。ＥＣＵとしては、例えば、エンジンＥＣＵ、電動パワーステアリングシステムＥＣＵ（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ」という。）、レーンキープアシストシステムＥＣＵ（以下「ＬＫＡＳ  ＥＣＵ」という。）、車両挙動安定化制御システムＥＣＵ（以下「ＶＳＡ  ＥＣＵ」という。）（ＶＳＡ：Vehicle Stability Assist）を含むことができる。
【００２４】
エンジンＥＣＵは、図示しないエンジンの出力を制御する。ＥＰＳ  ＥＣＵは、図示しない電動パワーステアリングシステムを制御する。ＬＫＡＳ  ＥＣＵは、図示しないレーンキープアシストシステムの制御を行う。ＶＳＡ  ＥＣＵは、図示しない制動装置を用いて車体を安定化させる制御を行う。
【００２５】
図１に示すように、各ノード２０は、入出力装置３０と、演算装置３２と、一時記憶装置３４と、記憶装置３６とを有する。
【００２６】
入出力装置３０は信号の入出力を行う。入出力装置３０には、アナログ／デジタル変換器及びデジタル／アナログ変換器を含むことができる。演算装置３２は、個別のノード２０全体を制御する。当該制御に際し、演算装置３２は、記憶装置３６に記憶されたプログラム及びデータを用いる。演算装置３２は、中央演算装置（ＣＰＵ）を含む。
【００２７】
各ノード２０の演算装置３２は、自己が管理する制御対象に関する情報（以下「制御情報Ｉｃ」という。）を他ノード２０ｙ及び監視装置２２に対して出力する。制御情報Ｉｃを受信した他ノード２０ｙは、当該制御情報Ｉｃを用いて自己の制御を実行する。
【００２８】
例えば、エンジンＥＣＵの演算装置３２は、自己が管理するエンジンに関する制御情報Ｉｃ（例えばエンジン回転速度［ｒｐｍ］、アクセルペダル開度［％］）を他のＥＣＵ（例えばＥＰＳ  ＥＣＵ）に対して出力する。制御情報Ｉｃを受信したＥＣＵは、制御情報Ｉｃを用いて自己の制御（例えば図示しないＥＰＳモータの駆動）を実行する。
【００２９】
また、各ノード２０の演算装置３２は、制御情報Ｉｃ等のメッセージ情報Ｉｍの送受信を介して認証コードＣａを更新することで、通信の安全性を高める（詳細は、図２〜図６を参照して後述する。）。なお、ここにいうメッセージ情報Ｉｍは、他ノード２０ｙに対しての情報提供、要求、通信確立等を行うことを主目的とするものであり、いわゆる情報ビットを構成する情報である。このため、誤り検出又は誤り訂正を主目的とするいわゆる検査ビットを構成する情報は、メッセージ情報Ｉｍに含まれない。
【００３０】
一時記憶装置３４は、演算装置３２で処理されるデータを一時的に記憶するものであり、例えばレジスタから構成される。記憶装置３６は、演算装置３２が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、例えばフラッシュメモリを用いることができる。また、記憶装置３６は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。記憶装置３６の仕様によっては、一時記憶装置３４を記憶装置３６に含ませることもできる。
【００３１】
［Ａ−１−３．監視装置２２］
監視装置２２は、ネットワーク１４に不正なノード２０が存在しないか否かを監視するものであり、例えばゲートウェイにより構成される。図１に示すように、監視装置２２は、入出力装置５０と、演算装置５２と、一時記憶装置５４と、記憶装置５６とを有する。
【００３２】
入出力装置５０は、信号の入出力を行う。入出力装置５０には、アナログ／デジタル変換器及びデジタル／アナログ変換器を含むことができる。演算装置５２は、監視装置２２全体を制御すると共に、ネットワーク１４を監視する。当該制御に際し、演算装置５２は、記憶装置５６に記憶されたプログラム及びデータを用いる。演算装置５２は、中央演算装置（ＣＰＵ）を含む。
【００３３】
監視装置２２の演算装置５２は、各ノード２０が送信するメッセージ情報Ｉｍを用いて認証コードＣａを更新することで、通信の安全性を高める（詳細は、図２〜図６を参照して後述する。）。
【００３４】
一時記憶装置５４は、演算装置５２で処理されるデータを一時的に記憶するものであり、例えばレジスタから構成される。記憶装置５６は、演算装置５２が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ＲＡＭを備える。ＲＡＭとしては、例えばフラッシュメモリを用いることができる。また、記憶装置５６は、ＲＡＭに加え、ＲＯＭを有してもよい。記憶装置５６の仕様によっては、一時記憶装置５４を記憶装置５６に含ませることもできる。
【００３５】
＜Ａ−２．制御＞
［Ａ−２−１．概要］
次に、本実施形態における各種の制御について説明する。本実施形態では、ノード２０間又はノード２０−監視装置２２間で送受信されるメッセージ情報Ｉｍを用いて認証コードＣａを更新することにより、通信の安全性を高める。
【００３６】
具体的には、本実施形態では、起動制御、送信制御、受信制御及び終了制御を用いる。このうち起動制御、受信制御及び終了制御は、ノード２０及び監視装置２２が実行する。また、送信制御は、基本的にノード２０のみが行う。但し、異常検出時等の特殊な状況では監視装置２２が送信制御を実行してもよい。
【００３７】
本実施形態では、各送信ノード２０ｔ（例えば第１ノード２０ａ）は、メッセージ情報Ｉｍに認証コードＣａを付加した信号Ｓを受信ノード２０ｒ又は監視装置２２に送信する。また、当該信号Ｓを受信した受信ノード２０ｒ（例えば第２ノード２０ｂ）は、信号Ｓに含まれる認証コードＣａと、受信ノード２０ｒ（例えば第２ノード２０ｂ）の記憶装置３６に記憶されている認証コードＣａとを比較して信号Ｓの正当性を判定する。
【００３８】
以下では、送信ノード２０ｔが信号Ｓに含ませる認証コードＣａを第１認証コードＣａ１という。また、第１認証コードＣａ１との比較のために、受信ノード２０ｒの記憶装置３６に記憶されている認証コードＣａを第２認証コードＣａ２という。
【００３９】
送信ノード２０ｔが送信する第１認証コードＣａ１は、送信ノード２０ｔと受信ノード２０ｒの間の直近（過去）の通信におけるメッセージ情報Ｉｍを用いて生成されたものである。また、受信ノード２０ｒが用いる第２認証コードＣａ２は、送信ノード２０ｔと受信ノード２０ｒの間の直近（過去）の通信におけるメッセージ情報Ｉｍを用いて生成されたものである。
【００４０】
送信ノード２０ｔが監視装置２２に対してメッセージ情報Ｉｍを送信する場合、及び監視装置２２が受信ノード２０ｒに対してメッセージ情報Ｉｍを送信する場合も同様である。
【００４１】
［Ａ−２−２．起動制御］
（Ａ−２−２−１．監視装置２２による起動制御）
図２は、本実施形態の監視装置２２による起動制御のフローチャートである。図２の起動制御は、監視装置２２の演算装置５２が実行する。ステップＳ１において、監視装置２２は、ネットワーク通信の開始条件が成立したか否かを判定する。ここでの開始条件は、例えばイグニションスイッチ６０（以下「ＩＧＳＷ６０」という。）（図１）がオフからオンになったこと（換言すると、監視装置２２が電源オンとなったこと）である。
【００４２】
ネットワーク通信の開始条件が成立した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進む。ネットワーク１４の起動条件が不成立である場合（Ｓ１：ＮＯ）、監視装置２２は電源オフの状態を維持する。
【００４３】
ステップＳ２において、監視装置２２は、各ノード２０について前回の認証コードＣａが自らの記憶装置５６に存在するか否か（記憶されているか否か）を判定する。より具体的には、記憶装置５６は、認証コードＣａを記憶する記憶領域Ｒｍ（以下「認証コード記憶領域Ｒｍ」ともいう。）を有している。認証コード記憶領域Ｒｍでは、ノード２０（送信装置及び受信装置）の識別情報（ＩＤ）毎に単一の認証コードＣａが記憶される。
【００４４】
ノード２０の各ＩＤは、デフォルトで記憶領域Ｒｍに記憶されている。このため、ＩＤがあるにもかかわらず、認証コードＣａが存在しないノード２０が存在し得る。なお、新たにネットワーク１４に追加されたノード２０については、監視装置２２からの要求に応じてネットワーク１４全体に送信されたＩＤを取得して記憶領域Ｒｍに記憶してもよい。
【００４５】
また、本実施形態では、メッセージ情報Ｉｍの内容（種類）に応じたＩＤをノード２０のＩＤとして用いる（詳細は、図４のＳ２１等に関連して説明する。）。
【００４６】
さらに、上記のように、本実施形態の監視装置２２は、基本的に受信制御のみを行い、送信制御を行わない。このため、記憶領域Ｒｍに記憶される認証コードＣａは、第２認証コードＣａ２として用いられる。但し、監視装置２２が送信制御を行う場合、記憶領域Ｒｍに記憶される認証コードＣａは、第１認証コードＣａ１としても用いられる。
【００４７】
いずれかのノード２０について前回の認証コードＣａが記憶装置５６に存在しない場合（Ｓ２：ＮＯ）、ステップＳ３において、監視装置２２は、当該ノード２０について当該ノード２０から認証コードＣａの初期値（初期コード）を読み出して一時記憶装置３４に一時保存する。なお、車両１０が工場から出荷される前の検査において少なくとも一度は、ＩＧＳＷ６０のオンオフ動作が行われるため、車両１０が出荷された後は、基本的にステップＳ３を行うことはない。また、出荷後に修理工場等で特定のノード２０が交換された場合、ＩＧＳＷ６０の１回目のオン時にステップＳ３が行われることとなる。
【００４８】
各ノード２０について前回の認証コードＣａが記憶装置５６に存在する場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ステップＳ４において、監視装置２２は、各ノード２０について前回の認証コードＣａを自らの記憶装置５６から読み出して一時記憶装置３４に一時保存する。
【００４９】
ステップＳ５において、監視装置２２は、ネットワーク１４全体（各ノード２０）に対して送受信許可信号Ｓｔｒを送信する。送受信許可信号Ｓｔｒは、各ノード２０に送受信を許可する信号である。
【００５０】
（Ａ−２−２−２．各ノード２０による起動制御）
図３は、本実施形態の各ノード２０による起動制御のフローチャートである。図３の起動制御は、各ノード２０の演算装置３２が実行する。ステップＳ１１において、各ノード２０は、ネットワーク通信の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件は、例えば、ＩＧＳＷ６０（起動スイッチ）がオンされたこと（各ノード２０が電源オンされたこと）を用いることができる。ネットワーク通信の開始条件が成立した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ノード２０は、ステップＳ１２に進む。ネットワーク通信の開始条件が成立しない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ノード２０は電源オフの状態を維持する。
【００５１】
ステップＳ１２において、各ノード２０は、他ノード２０ｙ及び監視装置２２について前回の認証コードＣａが記憶装置５６に存在するか否か（記憶されているか否か）を判定する。当該判定は、図２のステップＳ２と同様である。
【００５２】
すなわち、記憶装置３６は、認証コードＣａを記憶する記憶領域Ｒｎ（以下「認証コード記憶領域Ｒｎ」ともいう。）を有している。認証コード記憶領域Ｒｎでは、ノード２０（送信装置及び受信装置）及び監視装置２２の識別情報（ＩＤ）毎に単一の認証コードＣａが記憶される。
【００５３】
ノード２０及び監視装置２２の各ＩＤは、デフォルトで記憶領域Ｒｎに記憶されている。このため、ＩＤがあるにもかかわらず、認証コードＣａが存在しないノード２０又は監視装置２２が存在し得る。なお、新たにネットワーク１４に追加されたノード２０又は監視装置２２については、監視装置２２からの要求に応じてネットワーク１４全体に送信されたＩＤを取得して記憶領域Ｒｎに記憶する。
【００５４】
いずれかの他ノード２０ｙ又は監視装置２２について前回の認証コードＣａが記憶装置３６に存在しない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ１３において、各ノード２０は、当該他ノード２０ｙ又は監視装置２２について当該他ノード２０ｙ又は監視装置２２から認証コードＣａの初期値（初期コード）を読み出して一時記憶装置３４に一時保存する。なお、車両１０が工場から出荷される前の検査において少なくとも一度は、ＩＧＳＷ６０のオンオフ動作が行われるため、車両１０が出荷された後は、基本的にステップＳ１３を行うことはない。また、出荷後に修理工場等で特定のノード２０又は監視装置２２が交換された場合、ＩＧＳＷ６０の１回目のオン時にステップＳ１３が行われることとなる。
【００５５】
他ノード２０ｙ及び監視装置２２について前回の認証コードＣａが記憶装置３６に存在する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１４において、各ノード２０は、他ノード２０ｙ及び監視装置２２について前回の認証コードＣａを自らの記憶装置３６から読み出して一時記憶装置３４に一時保存する。
【００５６】
ステップＳ１５において、各ノード２０は、監視装置２２から送受信許可信号Ｓｔｒを受信したか否かを判定する。送受信許可信号Ｓｔｒを受信していない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ステップＳ１５を繰り返す。送受信許可信号Ｓｔｒを受信した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ノード２０は起動制御を終了する。
【００５７】
（Ａ−２−２−３．各ノード２０による送信制御）
図４は、本実施形態の各ノード２０による送信制御のフローチャートである。図４の送信制御は、各ノード２０の演算装置３２が実行する。図４と同様の送信制御を監視装置２２の演算装置５２が実行してもよい。
【００５８】
図４の送信制御は、起動制御（図３）の終了後の所定タイミングにおいて実行される。ここにいう所定タイミングには、例えば、所定の演算周期毎のタイミング、他ノード２０ｙ又は監視装置２２から送信要求を受信したタイミングがある。また、ノード２０毎に所定タイミングは相違する。上記のように、送信主体のノード２０を送信ノード２０ｔともいい、受信主体のノード２０を受信ノード２０ｒともいう。
【００５９】
図４のステップＳ２１において、送信ノード２０ｔは、メッセージ情報Ｉｍの送信先（受信ノード２０ｒ又は監視装置２２）を特定する。ここでの送信先は複数（ネットワーク１４全体への送信を含む。）であってもよい。
【００６０】
なお、本実施形態では、メッセージ情報Ｉｍの内容（性質／種類）に応じたＩＤを付すことにより送信先を特定する。このため、単一の送信ノード２０ｔが出力する信号Ｓに付されるＩＤは複数種類となる場合がある。
【００６１】
例えば、送信ノード２０ｔとしてのエンジンＥＣＵは、自己が管理するエンジンに関する複数種類の制御情報Ｉｃをメッセージ情報Ｉｍとして他のＥＣＵ（例えばＥＰＳ  ＥＣＵ）に対して出力する。ここでの制御情報Ｉｃとしては、例えばエンジン回転速度［ｒｐｍ］、アクセルペダル開度［％］が含まれる。このため、エンジンＥＣＵは、制御情報Ｉｃの種類毎に異なるＩＤを用いる。制御情報Ｉｃを受信したＥＣＵは、制御情報Ｉｃを用いて自己の制御（例えば図示しないＥＰＳモータの駆動）を実行する。
【００６２】
制御情報Ｉｃの種類に応じたＩＤを用いる場合、特定のＩＤが示す送信先は、単一の受信ノード２０ｒではなく、複数の受信ノード２０ｒの組み合わせとなる場合がある。
【００６３】
また、本実施形態では、メッセージ情報Ｉｍの送信先として常に監視装置２２が含まれる。或いは、特定の場合のみメッセージ情報Ｉｍの送信先として監視装置２２が含まれるようにしてもよい。
【００６４】
ステップＳ２２において、送信ノード２０ｔは、送信先に対応する認証コードＣａを読み出す。本実施形態では、各ノード２０の起動制御（図３）において送信先となり得る受信ノード２０ｒ及び監視装置２２全てについて認証コードＣａが記憶されている。このため、送信ノード２０ｔは、受信ノード２０ｒ又は監視装置２２の認証コードＣａを読み出すことができる。
【００６５】
或いは、ステップＳ２２の前において、送信ノード２０ｔは、受信ノード２０ｒ又は監視装置２２の認証コードＣａの有無を判定し、認証コードＣａがない場合、受信ノード２０ｒ又は監視装置２２の認証コードＣａの初期値を取得してもよい。また、各認証コードＣａは、初期コードである場合を除き、送信先（受信ノード２０ｒ又は監視装置２２）との前回の通信に基づいて生成されたものである（後述する図４のＳ２６、図５のＳ３８、図６のＳ５２参照）。
【００６６】
ステップＳ２３において、送信ノード２０ｔは、今回送信するメッセージ情報Ｉｍと認証コードＣａに基づく巡回符号Ｃｃを生成する。ここでの巡回符号Ｃｃは、例えばＣＲＣ（Cyclic Redundancy Checking）符号を用いることができる。
【００６７】
ステップＳ２４において、送信ノード２０ｔは、自らのＩＤ（送信元ＩＤ）と、送信先のＩＤ（送信先ＩＤ）と、今回送信するメッセージ情報Ｉｍと、認証コードＣａと、巡回符号Ｃｃとを含む信号Ｓ（送信信号Ｓ）を生成する。本実施形態では、送信ノード２０ｔが送信する制御情報Ｉｃの種類（性質）に対応して定められるＩＤ（以下「制御情報ＩＤ」ともいう。）が、送信元ＩＤ（送信装置識別情報）と、送信先ＩＤ（受信装置識別情報）を兼ねている。また、本実施形態のネットワーク１４はＣＡＮであるため、信号Ｓは、データフレームの形式を取る。
【００６８】
ステップＳ２５において、送信ノード２０ｔは、送信信号Ｓをネットワーク１４に出力する。続くステップＳ２６において、送信ノード２０ｔは、今回のメッセージ情報Ｉｍに基づいて新たな認証コードＣａを生成する。具体的には、送信ノード２０ｔは、今回のメッセージ情報Ｉｍに基づくハッシュ値として新たな認証コードＣａを生成する。なお、ハッシュ値を算出するアルゴリズム又はプログラムは、送信ノード２０ｔと受信ノード２０ｒとで共通のものを用いる。
【００６９】
ステップＳ２７において、送信ノード２０ｔは、ステップＳ２６で生成した新たな認証コードＣａを送信先（受信ノード２０ｒ）のＩＤと組み合わせて記憶する。換言すると、送信ノード２０ｔは、送信先の認証コードＣａを更新する。ここでの記憶は、一時記憶装置３４への一時保存を想定しているが、記憶装置３６への記憶であってもよい。
【００７０】
（Ａ−２−２−４．各ノード２０又は監視装置２２による受信制御）
図５は、本実施形態の各ノード２０による受信制御のフローチャートである。監視装置２２も同様の受信制御を実行する。図５の受信制御は、各ノード２０の演算装置３２が実行する。図５の受信制御は、起動制御（図３）の終了後に所定周期で繰り返し実行される。
【００７１】
図５のステップＳ３１において、受信ノード２０ｒは、自分（自ノード２０ｘ）宛の信号Ｓを受信したか否かを判定する。当該判定は、信号Ｓに含まれるＩＤに基づいて行う。
【００７２】
図４のステップＳ２１に関連して説明したように、本実施形態では、制御情報Ｉｃの種類に応じたＩＤを用いる。このため、受信ノード２０ｒは、自らが受信すべき信号Ｓを示すＩＤを含む信号Ｓを受信又は抽出する。また、単一の受信ノード２０ｒについて複数のＩＤが用いられる場合がある。
【００７３】
自分宛の信号Ｓを受信した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２において、受信ノード２０ｒは、信号Ｓに含まれる巡回符号Ｃｃを用いて誤り訂正を行う。換言すると、受信ノード２０ｒは、信号Ｓに含まれる巡回符号Ｃｃを用いて通信エラーを判定する。なお、巡回符号Ｃｃを用いても誤り訂正ができない場合、受信ノード２０ｒは、送信ノード２０ｔに信号Ｓの再送を要求する。
【００７４】
ステップＳ３３において、受信ノード２０ｒは、受信した信号Ｓから認証コードＣａ（第１認証コードＣａ１）を抽出する。
【００７５】
続くステップＳ３４において、受信ノード２０ｒは、送信元（送信ノード２０ｔ）の認証コードＣａ（第２認証コードＣａ２）が一時記憶装置３４にあるか否かを判定する。当該判定は、信号Ｓにおける送信元のＩＤに対応する認証コードＣａ（第２認証コードＣａ２）が自らの一時記憶装置３４に存在するか否かを判定することにより行う。送信元の第２認証コードＣａ２が自らの一時記憶装置３４にある場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、ステップＳ３５において、送信元の第２認証コードＣａ２を自らの一時記憶装置３４から読み出す。
【００７６】
ステップＳ３６において、受信ノード２０ｒは、ステップＳ３３で信号Ｓから抽出した第１認証コードＣａ１と、ステップＳ３５で記憶装置３６から読み出した第２認証コードＣａ２とが一致するか否かを判定する。第１認証コードＣａ１と第２認証コードＣａ２が一致する場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、認証が成立したこととなる。
【００７７】
この場合、ステップＳ３７において、受信ノード２０ｒは、信号Ｓに含まれる今回のメッセージ情報Ｉｍを記憶装置３６に記憶する。当該メッセージ情報Ｉｍは、その内容に応じて受信ノード２０ｒにおいて用いられる。ここでの記憶は、一時記憶装置３４への一時保存を想定しているが、記憶装置３６への記憶であってもよい。
【００７８】
続くステップＳ３８において、受信ノード２０ｒは、今回のメッセージ情報Ｉｍに基づいて新たな認証コードＣａを生成する。具体的には、受信ノード２０ｒは、今回のメッセージ情報Ｉｍに基づくハッシュ値として新たな認証コードＣａを生成する。
【００７９】
なお、受信ノード２０ｒにおける認証コードＣａの生成方法（認証コードＣａの生成アルゴリズム又は生成プログラム）は、送信ノード２０ｔにおける認証コードＣａの生成方法と等しい。また、認証コードＣａの元となるメッセージ情報Ｉｍは、送信ノード２０ｔと受信ノード２０ｒで同じものを用いる。このため、図４のステップＳ２６で送信ノード２０ｔが生成した認証コードＣａと、図５のステップＳ３８で受信ノード２０ｒが生成した認証コードＣａは一致する。
【００８０】
ステップＳ３９において、受信ノード２０ｒは、ステップＳ３８で生成した新たな認証コードＣａを送信元（送信ノード２０ｔ）のＩＤと組み合わせて記憶する。換言すると、受信ノード２０ｒは、送信元の認証コードＣａを更新する。ここでの記憶は、一時記憶装置３４への一時保存を想定しているが、記憶装置３６への記憶であってもよい。
【００８１】
ステップＳ３４において送信元の第２認証コードＣａ２が自らの記憶装置３６にない場合（Ｓ３４：ＮＯ）、又はステップＳ３６において第１認証コードＣａ１と第２認証コードＣａ２が一致しない場合（Ｓ３６：ＮＯ）、ステップＳ４０に進む。
【００８２】
ステップＳ４０において、受信ノード２０ｒは、監視装置２２に対してエラー信号Ｓｅを出力する。当該エラー信号Ｓｅを受信した監視装置２２は、エラー信号Ｓｅの内容に応じた処理を行う。例えば、監視装置２２は、図示しない表示装置にエラー情報を表示させる。
【００８３】
（Ａ−２−２−５．各ノード２０又は監視装置２２による終了制御）
図６は、本実施形態の各ノード２０による終了制御のフローチャートである。監視装置２２も同様の終了制御を実行する。図６の終了制御は、各ノード２０の演算装置３２が実行する。
【００８４】
ステップＳ５１において、各ノード２０は、ネットワーク通信の終了条件が成立したか否かを判定する。当該終了条件は、例えば、ＩＧＳＷ６０がオフとされたことを用いることができる。ネットワーク通信の終了条件が成立した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ステップＳ５２において、ノード２０は、他ノード２０ｙ及び監視装置２２それぞれについて最新の認証コードＣａを自らの記憶装置３６に記憶して今回の終了制御を終了する。この際、ノード２０は、他ノード２０ｙ及び監視装置２２のＩＤと関連付けて最新の認証コードＣａを記憶する。
【００８５】
なお、図４のステップＳ２７及び図５のステップＳ３９において記憶装置３６への記憶を行う場合、記憶装置３６への記憶なしに今回の終了制御を終了する。また、ここで記憶される認証コードＣａは、第１認証コードＣａ１又は第２認証コードＣａ２のいずれかとなる。ネットワーク通信の終了条件が成立しない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ノード２０は、ステップＳ５１を繰り返す。
【００８６】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、送信ノード２０ｔ（送信装置）が送信する信号Ｓに含まれる第１認証コードＣａ１と、受信ノード２０ｒ（受信装置）が有する第２認証コードＣａ２は、送信ノード２０ｔと受信ノード２０ｒの間の直近（過去）の通信における共通のメッセージ情報Ｉｍに基づいて生成される（図４のＳ２６及び図５のＳ３８）。このため、第１認証コードＣａ１及び第２認証コードＣａ２は、直近の通信におけるメッセージ情報Ｉｍにより変化するため、通信の信頼性を向上することが可能となる。
【００８７】
また、直近の通信におけるメッセージ情報Ｉｍを用いることで、第１認証コードＣａ１及び第２認証コードＣａ２を変更するために専用のデータのやり取りを省略することが可能となる。
【００８８】
本実施形態において、送信ノード２０ｔ（送信装置）は、通信終了（図６のＳ５１：ＹＥＳ）の際、受信ノード２０ｒ（受信装置）との間の直前の通信におけるメッセージ情報Ｉｍに基づく第１認証コードＣａ１を記録して終了する（Ｓ５２）。また、受信ノード２０ｒ（受信装置）は、通信終了（図６のＳ５１：ＹＥＳ）の際、送信ノード２０ｔ（送信装置）との間の直前の通信におけるメッセージ情報Ｉｍに基づく第２認証コードＣａ２を記録して終了する（Ｓ５２）。これにより、送信ノード２０ｔ又は受信ノード２０ｒが電源オフした後、例えば意図しない改変が送信ノード２０ｔ又は受信ノード２０ｒになされたことを検出可能となる。監視装置２２についても同様である。
【００８９】
本実施形態において、通信システム１２は、複数の送信ノード２０ｔ（送信装置）及び複数の受信ノード２０ｒ（受信装置）を備える（図１）。送信ノード２０ｔは、メッセージ情報Ｉｍ及び第１認証コードＣａ１に加え、制御情報Ｉｃの種類に応じた制御情報ＩＤ（換言すると、送信ノード２０ｔが送信するメッセージ情報Ｉｍの性質に対応して定められるＩＤ）を付加して信号Ｓを生成する（図４のＳ２４）。受信ノード２０ｒは、送信ノード２０ｔからの信号Ｓに含まれる制御情報ＩＤに基づいて自らが受信する信号Ｓを特定する（図５のＳ３１）。送信ノード２０ｔは、通信終了（図６のＳ５１：ＹＥＳ）の際、複数の受信ノード２０ｒとの間の直前の通信におけるメッセージ情報Ｉｍに基づく第１認証コードＣａ１と制御情報ＩＤとを組み合わせて記録する（図６のＳ５２）。受信ノード２０ｒは、通信終了（図６のＳ５１：ＹＥＳ）の際、複数の送信ノード２０ｔとの間の直前の通信におけるメッセージ情報Ｉｍに基づく第２認証コードＣａ２と制御情報ＩＤとを組み合わせて記録する（Ｓ５２）。
【００９０】
これにより、複数の送信ノード２０ｔ及び複数の受信ノード２０ｒが存在する場合でも、個別の送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒについて認証することが可能となる。監視装置２２についても同様である。
【００９１】
本実施形態において、通信システム１２は、車両１０用である（図１）。送信ノード２０ｔ（送信装置）及び受信ノード２０ｒ（受信装置）は、車両１０のＩＧＳＷ６０（起動スイッチ）がオフとされたとき、通信終了となる（図６のＳ５１）。ＩＧＳＷ６０がオフ（図６のＳ５１：ＹＥＳ）とされた後、再度オン（図２のＳ１：ＹＥＳ）とされた最初の通信において、送信ノード２０ｔは、前回通信のメッセージ情報Ｉｍに基づいて算出した第１認証コードＣａ１を用いて信号Ｓの送信を開始する（図４のＳ２４）。ＩＧＳＷ６０がオフ（図６のＳ５１：ＹＥＳ）とされた後、再度オン（図２のＳ１：ＹＥＳ）とされた最初の通信において、受信ノード２０ｒは、直近の通信におけるメッセージ情報Ｉｍに基づいて算出した第２認証コードＣａ２を用いて信号Ｓの受信を開始する（図５のＳ３８）。これにより、車両１０のＩＧＳＷ６０がオフとされた後に、例えば意図しない改変が送信ノード２０ｔ又は受信ノード２０ｒになされたことを検出可能となる。監視装置２２についても同様である。
【００９２】
本実施形態において、送信ノード２０ｔ（送信装置）は、送信するメッセージ情報Ｉｍ及び第１認証コードＣａ１（前回のメッセージ情報Ｉｍを用いて算出）に基づいて巡回符号Ｃｃ（誤り訂正符号）を算出する（図４のＳ２３）。送信ノード２０ｔは、送信するメッセージ情報Ｉｍ、第１認証コードＣａ１に加え、巡回符号Ｃｃを含む信号Ｓを送信する（図４のＳ２４）。受信ノード２０ｒ（受信装置）は、送信ノード２０ｔから受信した信号Ｓのうち巡回符号Ｃｃを用いて通信エラーを判定する（図５のＳ３２）。さらに、受信ノード２０ｒは、信号Ｓから第１認証コードＣａ１を抽出して第２認証コードＣａ２と比較して信号Ｓの正当性を判定する（Ｓ３６）。
【００９３】
これにより、巡回符号Ｃｃにより通信路における通信エラーを判定しつつ、第１認証コードＣａ１及び第２認証コードＣａ２の比較により信号Ｓの正当性を判定することが可能となる。監視装置２２についても同様である。
【００９４】
本実施形態において、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒで用いられるＩＤ（制御情報ＩＤ）は、制御情報Ｉｃの種類に対応して定められる。これにより、既存のＩＳを流用することで送信ノード２０ｔ又は受信ノード２０ｒの演算負荷低減又はネットワーク１４の通信量の削減が可能となる。
【００９５】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００９６】
＜Ｂ−１．適用対象＞
上記実施形態では、通信システム１２を車両１０に適用した（図１）。しかしながら、例えば、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒの間の過去のメッセージ情報Ｉｍを用いて生成した認証コードＣａを利用する観点からすれば、これに限らない。例えば、通信システム１２を船舶や航空機等の移動物体に用いることもできる。通信システム１２を、車両１０内のＣＡＮのように閉じたネットワーク１４に適用するのみでなく、インターネットのように公衆に開かれたネットワーク１４に適用してもよい。
【００９７】
＜Ｂ−２．通信システム１２の構成＞
上記実施形態では、ネットワーク１４は、複数の送信ノード２０ｔと複数の受信ノード２０ｒを含み得る構成であった（図１）。しかしながら、例えば、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒの間の過去のメッセージ情報Ｉｍを用いて生成した認証コードＣａを利用する観点からすれば、これに限らない。例えば、ネットワーク１４は、単一の送信ノード２０ｔ及び／又は単一の受信ノード２０ｒを含む構成とすることも可能である。
【００９８】
＜Ｂ−３．通信システム１２の制御＞
［Ｂ−３−１．認証コードＣａ］
上記実施形態では、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒは、メッセージ情報Ｉｍの通信毎に新たな認証コードＣａを生成した（換言すると、メッセージ情報Ｉｍの通信毎に認証コードＣａを更新した。）（図４のＳ２６及び図５のＳ３８）。しかしながら、例えば、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒの間の過去のメッセージ情報Ｉｍを用いて生成した認証コードＣａを利用する観点からすれば、これに限らない。例えば、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒは、ネットワーク１４の終了条件が成立したとき（図６のＳ５１：ＹＥＳ）のみに直近の通信におけるメッセージ情報Ｉｍに基づいて認証コードＣａを生成してもよい。
【００９９】
上記実施形態では、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒは、「直近」のメッセージ情報Ｉｍの通信毎に新たな認証コードＣａを生成した（図４のＳ２６及び図５のＳ３８）。しかしながら、例えば、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒの間の過去のメッセージ情報Ｉｍを用いて生成した認証コードＣａを利用する観点からすれば、これに限らない。例えば、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒは、直近よりも１つ前の通信におけるメッセージ情報Ｉｍ毎に新たな認証コードＣａを生成してもよい。
【０１００】
上記実施形態では、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒは、ネットワーク１４の終了条件が成立したとき（図６のＳ５１：ＹＥＳ）、最新の認証コードＣａを記憶した（Ｓ５２）。しかしながら、例えば、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒの間の過去のメッセージ情報Ｉｍを用いて生成した認証コードＣａを利用する観点からすれば、これに限らない。例えば、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒは、ネットワーク１４の終了条件が成立したとき（図６のＳ５１：ＹＥＳ）、認証コードＣａの代わりに直近のメッセージ情報Ｉｍを記憶してもよい。そして、ネットワーク１４の起動条件が成立したとき（図３のＳ１１：ＹＥＳ）、直近のメッセージ情報Ｉｍに基づいて認証コードＣａを生成してもよい。
【０１０１】
上記実施形態では、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒは、メッセージ情報Ｉｍのみに基づいて新たな認証コードＣａを生成した（図４のＳ２６及び図５のＳ３８）。しかしながら、例えば、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒの間の過去のメッセージ情報Ｉｍ又は信号Ｓを用いて生成した認証コードＣａを利用する観点からすれば、これに限らない。例えば、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒは、メッセージ情報Ｉｍに加え、信号Ｓに含まれるその他の情報（現時点又は過去の認証コードＣａ、巡回符号Ｃｃ等）を用いて新たな認証コードＣａを生成してもよい。
【０１０２】
［Ｂ−３−２．ＩＤ］
上記実施形態では、制御情報Ｉｃの種類に応じたＩＤが、送信元ＩＤ（送信装置識別情報）と、送信先ＩＤ（受信装置識別情報）を兼ねていた（図４のＳ２４）。しかしながら、その他の方法により送信元ＩＤ及び送信先ＩＤを設定することも可能である。例えば、個々のノード２０及び監視装置２２それぞれに固有のＩＤを用いて、送信元及び送信先を別々に特定することも可能である。
【０１０３】
［Ｂ−３−３．巡回符号Ｃｃ（誤り訂正符号又は誤り検出符号）］
上記実施形態では、誤り検出符号としての巡回符号Ｃｃをメッセージ情報Ｉｍ及び認証コードＣａに加えて信号Ｓを生成した（図４のＳ２４）。しかしながら、例えば、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒの間の過去のメッセージ情報Ｉｍを用いて生成した認証コードＣａを利用する観点からすれば、これに限らない。例えば、巡回符号Ｃｃに加えて又はこれに代えて、巡回符号Ｃｃ以外の誤り訂正符号（ハミング符号等）を用いてもよい。或いは、誤り検出符号に加えて又はこれに代えて誤り検出符号（パリティチェック符号等）を用いることも可能である。
【０１０４】
上記実施形態では、メッセージ情報Ｉｍ及び認証コードＣａに加え、巡回符号Ｃｃを付して信号Ｓを生成した（図４のＳ２４）。しかしながら、例えば、送信ノード２０ｔ及び受信ノード２０ｒの間の過去のメッセージ情報Ｉｍを用いて生成した認証コードＣａを利用する観点からすれば、これに限らず、巡回符号Ｃｃを用いない信号Ｓを生成することも可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
１０…車両                          １２…通信システム
１４…ネットワーク                  ２０ａ…第１ノード（送信装置）
２０ｂ…第２ノード（受信装置）      ６０…ＩＧＳＷ（起動スイッチ）
Ｃａ１…第１認証コード              Ｃａ２…第２認証コード
Ｃｃ…巡回符号                      Ｉｍ…メッセージ情報
Ｓ…信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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