(57)【要約】【課題】エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することが可能な移動ロボットを提供すること。【解決手段】移動ロボットは、走行部により駆動され、エレベータに乗ってフロア間を移動する移動ロボットであって、乗籠状態または乗籠動作中にエレベータの利用を中断する場合に、移動ロボットをエレベータホール内の予め定められた待機位置に移動させるように走行部を制御する走行制御部と、を備える。例えば、走行制御部は、エレベータの制御を行うエレベータ制御システムと無線通信するように構成され、走行制御部は、移動ロボットをエレベータからエレベータホールに降籠させる場合に、エレベータ制御システムに対してエレベータの扉の開状態を維持するための情報を送信し、降籠させた後に、移動ロボットを待機位置に移動させた場合、開状態の維持を解除するための情報を送信する。【選択図】図５Ａ
2017220121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部により駆動され、エレベータの籠に乗ってフロア間を移動する移動ロボットであって、
乗籠状態または乗籠動作中に前記エレベータの利用を中断する場合に、移動ロボットをエレベータホール内の予め定められた待機位置に移動させるように前記走行部を制御する走行制御部と、
を備える、移動ロボット。
【請求項２】
前記走行制御部は、エレベータの制御を行うエレベータ制御システムと無線通信するように構成され、
前記走行制御部は、移動ロボットをエレベータからエレベータホールに降籠させる場合に、前記エレベータ制御システムに対してエレベータの扉の開状態を維持するための情報を送信し、前記降籠させた後に、移動ロボットを前記待機位置に移動させた場合、前記開状態の維持を解除するための情報を送信する、請求項１記載の移動ロボット。
【請求項３】
前記走行制御部は、エレベータの扉が開いた後、第１上限時間内に移動ロボットをエレベータに進入させる乗籠動作を完了することができない場合、前記エレベータの利用を中断する、請求項１または２に記載の移動ロボット。
【請求項４】
前記走行制御部は、利用者により中断を示す指示を受けた場合、前記エレベータの利用を中断する、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動ロボット。
【請求項５】
前記走行制御部は、前記エレベータの制御を行うエレベータ制御システムから中断を示す情報を受信した場合、前記エレベータの利用を中断する、請求項１から４のいずれか一項に記載の移動ロボット。
【請求項６】
前記走行制御部は、前記待機位置に到着した移動ロボットとエレベータの扉との間に障害物がない場合、または、前記待機位置への移動開始後、第２上限時間が経過した場合に、乗籠を再開し、当該乗籠を再開してから第１上限時間より短い第３上限時間が経過するまでに前記乗籠動作を完了することができない場合、前記エレベータの利用を中断する、請求項３に記載の移動ロボット。
【請求項７】
前記走行制御部は、エレベータの扉が閉状態になるまでは、再度の乗籠を行わない、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建物内で階を移動してサービスを行うために、エレベータを利用する移動ロボットがある。
【０００３】
例えば、特許文献１から３には、エレベータを利用する移動ロボットがある場合、エレベータを移動ロボット専用のモードに切り替え、移動ロボット専用のモードが終了した場合、エレベータを一般の利用者が使用するモードに切り替えるシステムが提案されている。
【０００４】
それに対して、特許文献４には、エレベータを利用者（乗客）と移動ロボット（無人搬送車）とが同時に利用することで、エレベータの運用効率を上げることが可能なシステムも提案されている。
【０００５】
特許文献４で、籠内の利用者数を検出する籠内乗客数検出手段を設け、移動ロボットからの呼びが発生した場合、上記システムは、籠内乗客数検出手段からの利用者数の情報を受け取り、籠内の利用者数が所定値以下で移動ロボットの乗籠スペースがあるときにはその呼びに応答する。さらに、上記システムは、籠内に移動ロボットと利用者が同乗する場合、エレベータから信号を受信し、移動ロボットがエレベータに乗籠する速度、または、エレベータから降籠する速度を減少させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平４−４２３７１号公報
【特許文献２】特開２００１−１７１９１８号公報
【特許文献３】特開２００９−５１６１７号公報
【特許文献４】特開平６−９１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献４に記載のシステムでは、以下の場合に、エレベータの運用効率が低下し、また、利用者の利便性を確保することが困難となる。
（１）籠内の利用者数が所定以下であっても、籠内にベッドや機材があり、移動ロボットの乗籠スペースがない場合
（２）籠内の利用者が移動ロボットの乗籠を望まない場合
（３）移動ロボットが乗籠したことで、移動ロボットが邪魔になり、籠内の利用者の乗降ができない場合
（４）例えば、緊急時などのように、籠内の移動ロボットより優先してエレベータの利用を行いたい場合
【０００８】
本発明は、これらの問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することが可能な移動ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために本発明に係る移動ロボットは、
走行部により駆動され、エレベータに乗ってフロア間を移動する移動ロボットであって、
乗籠状態または乗籠動作中に前記エレベータの利用を中断する場合に、移動ロボットをエレベータホール内の予め定められた待機位置に移動させるように前記走行部を制御する走行制御部と、
を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の移動ロボットによれば、エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態におけるシステムの構成を表す図
【図２】建物の階のレイアウトの一部を示す図
【図３】本発明の実施の形態における移動ロボットの構成を表す図
【図４】乗籠開始時における移動ロボットの制御フローを示す図
【図５Ａ】乗籠中断時における移動ロボットの制御フローを示す図
【図５Ｂ】乗籠中断時における移動ロボットの制御フローを示す図
【図６】乗籠中における移動ロボットの制御フローを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は本発明の実施の形態におけるシステム全体の一例を表す図である。図１は、複数階ある建物を概略的に示す。
図１に示すように、建物内には、移動ロボット１０１、移動ロボット運用システム２０２、ネットワーク２０３、エレベータの籠２１１、および、エレベータ制御システム２１２が設けられている。
【００１３】
移動ロボット１０１は無線通信部（後述する）を有し、ネットワーク２０３はアンテナを有する。アンテナは、籠２１１の内部および各階のエレベータホールに設けられている。これにより、移動ロボット２１０は、少なくともエレベータホールおよび籠２１１内において、エレベータ制御システム２１２と情報通信をすることができる。
【００１４】
図２は、建物の階のレイアウトの一部を示す図である。
図２に示すように、エレベータホール３０１には、籠外領域３０３および待機位置３０５が設けられている。籠２１１には、籠内領域３０４が設けられている。
【００１５】
移動ロボット１０１は、エレベータ制御システム２１２に対して、乗籠要求として移動ロボット１０１のいる階（図１の例ではｎ階）、移動ロボット１０１が移動する目的の階（図１の例ではｎ−１階、ｎ＋１階、または、ｎ＋２階）を送信する。
【００１６】
移動ロボット１０１は、エレベータ制御システム２１２から乗籠開始信号およびエレベータ扉の開状態信号を得るまでは、エレベータホール３０１の待機位置３０５に待機する。
【００１７】
図３は、本発明の実施の形態における移動ロボットの構成の一例を表す図である。
移動ロボット１０１のロボット本体１１０には、走行部１２０、走行制御部１３０、環境情報取得部１４０、記憶部１５０、位置情報取得部１６０、無線通信部１７０、判定部１８０、および、操作インターフェース１９０が設けられている。
【００１８】
走行部１２０は、電池で回転する動力モータ（図示略）と、回転力を受けてロボット本体１１０を移動させる駆動系（図示略）とを有する。
【００１９】
走行制御部１３０は、障害物検出部１３２および経路生成部１３４を有する。
障害物検出部１３２は、環境情報取得部１４０により取得された移動ロボット１０１の周囲の環境情報に基づいて、移動ロボット１０１の行動範囲における障害物の有無を検知する。
【００２０】
経路生成部１３４は、エレベータホール３０１、籠２１１などの建物内の所定位置までの経路を自動で生成する。
【００２１】
走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が経路に沿って移動するように走行部１２０を制御する。また、走行制御部１３０は、経路上に障害物が存在する場合、回避行動をするように走行部１２０を制御する。
【００２２】
環境情報取得部１４０は、ロボット本体１１０に設けられ、ロボット本体１１０の周囲の環境情報を取得するためのレーザーレンジファインダや画像取得部を有する。例えば、環境情報取得部１４０は、ロボット本体１１０の周囲の環境（建物内の床、天井、壁など）の画像を取得する。
【００２３】
記憶部１５０は、目的地や走行場所、走行場所の環境を示す地図情報などを記憶している。
【００２４】
位置情報取得部１６０は、オドメトリシステム（ｏｄｍｅｔｒｙ  ｓｙｓｔｅｍ）を有し、オドメトリシステムにより取得したロボット本体１１０の位置情報と、環境情報取得部１４０により取得された環境情報と、記憶部１５０に記憶された環境情報と、を照合するなどの自己位置認識技術により、ロボット本体１１０の位置座標を取得する。なお、上記の自己位置認識技術は、移動ロボット１０１を自律的に移動させるときに用いられるだけではなく、人が移動ロボット１０１を移動させるときにも有効に作用させることができる。
【００２５】
位置情報取得部１６０は、例えば、移動ロボット１０１をエレベータ扉と干渉させないため、ロボット本体１１０が籠外領域３０３から籠内領域３０４に移動する際に、ロボット本体１１０の位置座標を取得する。
【００２６】
走行制御部１３０は、取得されたロボット本体１１０の位置座標が、籠外領域３０３、籠内領域３０４、または、待機位置３０５の領域内の位置座標を示すことを検知するにより、ロボット本体１１０が籠外領域３０３等に移動したと判断する。
【００２７】
無線通信部１７０は、ネットワーク２０３を介して、エレベータ制御システム２１２と直接的に情報をやり取りする。また、無線通信部１７０は、エレベータ制御システム２１２と、移動ロボット１０１の運用を行うための移動ロボット運用システム２０２など他のシステムを介して、間接的に情報をやり取りする。
【００２８】
判定部１８０は、環境情報取得部１４０により取得されたロボット本体１１０の周囲の環境情報に基づいて、エレベータの利用を中断するか否かの判定をする。ここで、「エレベータの利用を中断する」とは、乗籠開始時に乗籠を中断する場合、および、乗籠中に乗籠を中断する場合の両方を意味する。
【００２９】
判定部１８０は、時間を計測するタイマー（図示略）を有し、（ａ）エレベータ扉が開いてから第１上限時間内にロボット本体１１０を籠内領域３０４に移動させることができない場合、（ｂ）利用者により中断を示す指示を受けた場合、（ｃ）エレベータ制御システム２１２から中断を示す情報を受信した場合、エレベータの利用を中断する判定をする。なお、（ｂ）の場合における中断を指示する手段の一例として、移動ロボット１０１の外装部に設置したスイッチや、移動ロボット１０１の操作用のタッチパネルディスプレイや、移動ロボット１０１に搭載した音声取得機能への特定のキーワードの音声入力など、利用者が移動ロボット１０１に直接指示できる装置からの情報や、移動ロボット１０１に備えた無線通信部１７０からの情報などが用いられてもよい。判定部１８０は、エレベータの利用を中断する判定をした場合、エレベータ乗籠中断信号（後述する）を走行制御部１３０に出力する。
【００３０】
なお、ここで、「乗籠」とは、エレベータ制御システム２１２が移動ロボット１０１に乗籠開始信号（後述する）を送信してからロボット本体１１０が籠内領域３０４に移動するまでの動作をいう。
【００３１】
操作インターフェース１９０は、表示部および表示制御部を有し、表示制御部は、表示部に所定画像を表示させ、利用者（ユーザー）による所定画像の操作を受けた場合、エレベータの利用の中断を示す情報を判定部１８０に出力する。
【００３２】
次に、建物内に設けられたシステムにおいて通信される情報について説明する。
移動ロボット１０１からエレベータ制御システム２１２に対しては、移動ロボットの乗籠階と移動ロボットの目的階を含む籠呼び情報、エレベータ扉の開維持信号、エレベータ扉の開維持解除信号、および、乗籠完了信号等を送信する。
【００３３】
また、エレベータ制御システム２１２から移動ロボット１０１に対しては、乗籠開始信号、降籠開始信号、エレベータ扉の開状態信号、および、目的階到着信号等を送信する。
【００３４】
次に、上記情報に基づいて行われる、移動ロボット１０１によるエレベータの利用について説明する。
【００３５】
移動ロボット１０１は、エレベータを利用する際、移動ロボット１０１がいる乗籠階（図１に示すｎ階）と移動ロボット１０１がエレベータを利用して移動する階を示す目的階（例えば、ｎ＋１階またはｎ＋２階）の情報をエレベータ制御システム２１２に送信する。
【００３６】
エレベータ制御システム２１２は、乗籠階（ｎ階）の情報を受信した場合、籠２１１の移動方向と移動ロボット１０１の移動方向とが一致するか否かを判断し、移動方向が一致した場合、籠２１１を乗籠階（ｎ階）に停止させ、エレベータ扉を開け、移動ロボット１０１に対して乗籠開始信号およびエレベータ扉の開状態信号を送信する。
【００３７】
ここで、籠２１１の移動方向が例えば上方向であるとき、乗籠階（図１に示すｎ階）にいる移動ロボット１０１が目的階（例えば、ｎ＋１階、ｎ＋２階）に向かう場合には、籠２１１の移動方向と移動ロボット１０１の移動方向とが一致するため、エレベータ制御システム２１２は、乗籠開始信号を送信する。
【００３８】
これに対し、乗籠階（ｎ階）にいる移動ロボット１０１が目的階（例えば、ｎ−１階）に向かう場合には、籠２１１の移動方向と移動ロボット１０１の移動方向とが一致しないため、エレベータ制御システム２１２は、乗籠開始信号を送信せずに、利用者へのサービスを行う。
【００３９】
移動ロボット１０１が籠２１１に乗り込み、エレベータ制御システム２１２が移動ロボット１０１から送信された乗籠完了信号を受信すると、エレベータ制御システム２１２は、エレベータ扉を閉めて、目的階の方向への籠２１１の移動を開始する。
【００４０】
籠２１１が目的階に設定していた階に到着し、移動ロボット１０１が、エレベータ制御システム２１２から降籠開始信号を受信すると、移動を開始し、籠外に出る。それ以降、エレベータ制御システム２１２は、通常の運用でエレベータを制御する。
【００４１】
しかしながら、移動ロボット１０１が乗籠してエレベータの停止中に、または、移動ロボット１０１の乗籠動作中に、判定部１８０がエレベータの利用を中断する判定をした場合、走行制御部１３０は、移動ロボット１０１の目的地をエレベータホール３０１の待機位置３０５に変更し、ロボット本体１１０が待機位置３０５に移動するように走行部１２０を制御する。
【００４２】
なお、エレベータの利用の中断時に、ロボット本体１１０が待機位置３０５に移動するように走行部１２０を制御したが、本発明はこれに限らない。例えば、移動ロボット１０１に走行部１２０の駆動系を切って利用者の操作による移動を可能にするためのスイッチ等を設けておき、利用者がスイッチ等を操作することで、移動可能となった移動ロボット１０１を押して、籠外領域３０３の所定の位置や待機位置３０５まで移動するようにしてもよい。
【００４３】
次に、エレベータ乗籠開始時の手順について、図４を参照しながら説明する。
図４は、乗籠開始時における移動ロボット１０１の制御フローの一例を示す図である。図４ではエレベータをＥＬとして表す。
【００４４】
図４に示すように、走行制御部１３０は、エレベータを利用しようとするとき、無線通信部１７０を介して、エレベータ制御システム２１２に乗籠階、目的階を送信するとともに、時間を計測する第１タイマーを０にセットする（ステップＳ４０１）。
【００４５】
走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２から無線通信部１７０を介して、乗籠開始信号およびエレベータ扉の開状態信号を取得したか否かを判断する（ステップＳ４０２）。乗籠開始信号またはエレベータ扉の開状態信号を取得しない場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、所定の時間経過後、制御フローはステップＳ４０２に戻る。この間、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０を待機位置３０５に待機させる。
【００４６】
乗籠開始信号、および、エレベータ扉の開状態信号を取得した場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、走行制御部１３０は、無線通信部１７０を介してエレベータ制御システム２１２に対してエレベータ扉の開維持信号を送信するとともに、第１タイマーをスタートさせる（ステップＳ４０３）。
【００４７】
次に、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０の待機位置３０５から籠内領域３０４への移動を開始するように走行部１２０を制御する（ステップＳ４０４）。
【００４８】
その後、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に到達したか否かを判断する（ステップＳ４０５）。
【００４９】
走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に到達した場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、無線通信部１７０を介してエレベータ制御システム２１２にエレベータ扉の開状態を解除するための信号を送信する（ステップＳ４１０）。
【００５０】
また、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に移動した後、予め設定した籠内の場所または、所定領域内の任意の場所に停止するように、走行部１２０を制御する。
【００５１】
次に、移動ロボット１０１の制御として、エレベータ乗籠中手順（図６参照）が実行される。
【００５２】
一方、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に到達していない場合（ステップＳ４０５：ＮＯ）、走行制御部１３０は、エレベータの扉が開いた後に第１タイマーが計測した時間が、予め設定した第１上限時間を超えるか否かを判断する（ステップＳ４０６）。
【００５３】
走行制御部１３０は、第１タイマーが計測する時間が第１上限時間を超えない場合（ステップＳ４０６：ＮＯ）、判定部１８０からエレベータ乗籠中断信号が出力されたか否かを判断する（ステップＳ４０７）。
【００５４】
エレベータ乗籠中断信号を認識しない場合（ステップＳ４０７：ＮＯ）、制御フローは、ステップＳ４０５に戻り、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に向かって移動を継続するように走行部１２０を制御する。
【００５５】
第１タイマーが予め設定した第１上限時間を超えた場合（ステップＳ４０６：ＹＥＳ）、または、エレベータ乗籠中断信号を認識した場合（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）、移動ロボット１０１の制御として、エレベータ乗籠中断手順（図５Ａおよび図５Ｂ参照）が実行される。
【００５６】
次に、乗籠を中断する手順について図５Ａおよび図５Ｂを参照して説明する。図５Ａおよび図５Ｂは、乗籠中断時における移動ロボット１０１の制御フローを示す図である。
【００５７】
まず、走行制御部１３０は、判定部１８０から取得したエレベータ乗籠中断信号が、籠外に一旦出た後、エレベータ扉が閉まる前に再度の乗籠を行うことができることを示す再搭乗可能信号か、一旦、その籠の利用を中止して、改めて，エレベータ制御システム２１２に乗籠階、目的階を送信してエレベータを呼ぶ必要があることを示す再搭乗不可信号かを判定する（ステップＳ５０１）。なお、エレベータ乗籠中断信号は、本システムの運用開始時に、再搭乗可能信号または再搭乗不可信号かのいずれかに設定されている。
【００５８】
走行制御部１３０は、再搭乗不可信号である場合（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、フラグＲｅｔｒｙにｆａｌｓｅを設定する（ステップＳ５０２）。
【００５９】
一方、走行制御部１３０は、再搭乗可能信号である場合（ステップＳ５０１：ＮＯ）、フラグＲｅｔｒｙにｔｒｕｅを設定する（ステップＳ５０３）。
【００６０】
その後、走行制御部１３０は、目的地を待機位置３０５に設定し、ロボット本体１１０が待機位置３０５に向けて移動開始するように走行部１２０を制御し、第２タイマーを０にセットし、その後、第２タイマーをスタートさせる（ステップＳ５０４）。
【００６１】
次に、走行制御部１３０は、位置情報取得部１６０により取得されたロボット本体１１０の位置情報に基づいて、ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達したか否かを判断する（ステップＳ５０５）。
【００６２】
走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達した場合（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）、フラグＲｅｔｒｙをｆａｌｓｅに設定しているか否かを判断する（ステップＳ５０６）。
【００６３】
走行制御部１３０は、フラグＲｅｔｒｙをｆａｌｓｅに設定している場合（ステップＳ５０６：ＹＥＳ）、エレベータ制御システム２１２にエレベータ扉の開状態を解除する信号を送信する（ステップＳ５２０）。
【００６４】
次に、走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２からエレベータ開状態信号が出力されているか否かに基づいてエレベータ扉が閉状態であるか否かを判断する（ステップＳ５２１）。エレベータ扉が閉状態である場合（ステップＳ５２１：ＹＥＳ）、移動ロボット１０１の制御として、エレベータ乗籠開始手順（図４参照）が実行される。エレベータ扉が閉状態でない場合（ステップＳ５２１：ＮＯ）、移動ロボット１０１の制御フローは、所定の時間経過後、ステップＳ５２１に戻る。
【００６５】
走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達し（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）、かつ、フラグＲｅｔｒｙがｔｒｕｅに設定されている場合（ステップＳ５０６：ＮＯ）、第２タイマーが予め設定した第２上限時間を超えたか否かを判断する（ステップＳ５０７）。
【００６６】
走行制御部１３０は、第２タイマーが第２上限時間を超え（ステップＳ５０７：ＹＥＳ）、または、エレベータホール３０１の待機位置３０５に到着した場合（ステップＳ５０８：ＹＥＳ）、第３タイマーを０にセットした後第３タイマーをスタートさせ、ロボット本体１１０が再度、籠内領域３０４への移動を開始するように走行部１２０を制御する（ステップＳ５０９）。
【００６７】
次に、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に到達したか否かを判断する（ステップＳ５１０）。ロボット本体１１０が籠内領域３０４に到達した場合（ステップＳ５１０：ＹＥＳ）、走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２にエレベータ扉の開状態を解除するための信号を送信する（ステップＳ５３０）。なお、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に達した後に、ロボット本体１１０が予め設定した籠内の場所または籠内領域３０４内の任意の場所に停止するように走行部１２０を制御する。
【００６８】
次に、移動ロボット１０１の制御は、エレベータ乗籠中手順（図６参照）に移行する。
【００６９】
走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内領域３０４に到達しない場合（ステップＳ５１０：ＮＯ）、第３タイマーが予め設定した第３上限時間を超えたか否かを判断する（ステップＳ５１１）。
【００７０】
走行制御部１３０は、第３タイマー３が第３上限時間を超えない場合（ステップＳ５１１：ＮＯ）、新たにエレベータ乗籠中断信号を取得したか否かを判断する（ステップＳ５１２）。走行制御部１３０は、新たにエレベータ乗籠中断信号を取得した場合（ステップＳ５１２：ＹＥＳ）、ロボット本体１１０の乗籠を中止し、目的地を待機位置３０５に変更して、ロボット本体１１０が待機位置３０５へ移動を開始するように走行部１２０を制御する（ステップＳ５１３）。新たにエレベータ乗籠中断信号を取得しない場合（ステップＳ５１２：ＮＯ）、処理をステップＳ５１０に戻す。
【００７１】
ただし、第３上限時間は、第１上限時間未満に設定されている。これは、走行制御部１３０が乗籠の可否を、最初に乗籠を行うときよりも早く判定することで、利用者の待ち時間を減らすためである。
【００７２】
走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達したか否かを判断する（ステップＳ５１４）。走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達した場合（ステップＳ５１４：ＹＥＳ）、エレベータ制御システム２１２にエレベータ扉の開状態を解除する信号を送信する（ステップＳ５１５）。ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達しない場合（ステップＳ５１４：ＮＯ）、所定時間を経過した後に、処理をＳ５１４に戻す。
【００７３】
次に、走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２からエレベータ開状態信号が出力されているか否かに基づいてエレベータ扉が閉状態であるか否かを判断する（ステップＳ５１６）。エレベータ扉が閉状態である場合（ステップＳ５１６：ＹＥＳ）、移動ロボット１０１の制御は、エレベータ乗籠開始手順（図４参照）に移行する。エレベータ扉が閉状態でない場合（ステップＳ５１６：ＮＯ）、移動ロボット１０１の制御フローは、所定の時間経過後、ステップＳ５１６に戻る。
【００７４】
最後に、エレベータ乗籠中の手順について、図６を参照して説明する。
図６は、乗籠中における移動ロボット１０１の制御フローを示す図である。
【００７５】
走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２から目的階到着信号およびエレベータ扉の開状態信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。
【００７６】
走行制御部１３０は、目的階到着信号およびエレベータ扉の開状態信号を受信した場合（ステップＳ６０１：ＹＥＳ）、エレベータ制御システム２１２に対してエレベータ扉の開維持信号を送信するとともに、目的地を目的階の目的地に設定し、ロボット本体１１０が目的地に移動を開始するように走行部１２０を制御する（ステップＳ６１０）。
【００７７】
その後、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達したか否かを判断する（ステップＳ６１１）。ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達した場合（ステップＳ６１１：ＹＥＳ）、走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２にエレベータ扉の開状態を解除するための信号を送信する（ステップＳ６１２）。その後、エレベータ乗籠手順を終了する。ロボット本体１１０が籠外領域３０３に到達しない場合（ステップＳ６１１：ＮＯ）、所定時間を経過した後に、処理をステップＳ６１１に戻す。
【００７８】
走行制御部１３０は、エレベータ乗籠中において、目的階到着信号またはエレベータ扉の開状態信号を受信しない場合（ステップＳ６０１：ＮＯ）、判定部１８０からエレベータ乗籠中断信号が出力されたか否かを判断する（ステップＳ６０２）。
【００７９】
走行制御部１３０は、エレベータ乗籠中断信号を認識した場合（ステップＳ６０２：ＹＥＳ）、エレベータ制御システム２１２からエレベータ扉の開状態を示す情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。エレベータ乗籠中断信号を認識しない場合（ステップＳ６０２：ＮＯ）、処理をステップＳ６０１に戻す。
【００８０】
走行制御部１３０は、エレベータ扉の開状態を示す情報を取得した場合（ステップＳ６０３：ＹＥＳ）、エレベータ制御システム２１２に対してエレベータ扉の開維持信号を送信する（ステップＳ６０４）。エレベータ扉の開状態を示す情報を取得しない場合（ステップＳ６０３：ＮＯ）、所定時間を経過した後に、処理をステップＳ６０３に戻す。
【００８１】
次に、走行制御部１３０は、現在階の情報をエレベータ制御システム２１２との通信または籠内の階表示などから取得する（ステップＳ６０５）。その後、移動ロボット１０１の制御は、エレベータ乗籠中断手段（図５Ａおよび図５Ｂ参照）に移行する。
【００８２】
上記実施の形態に係る移動ロボット１０１によれば、エレベータを利用者と移動ロボット１０１とで同時に利用するようにして、エレベータの運用効率を上げることができる。さらに、籠内の乗籠スペースが狭い場合や、乗籠した移動ロボット１０１が邪魔になって籠内の利用者の乗降ができない場合や、病院での救急患者のベッド搬送などのように移動ロボットに優先してエレベータの利用を行いたい場合など、移動ロボット１０１の周囲の環境に基づいて、エレベータの利用を中断して、移動ロボット１０１をエレベータホール３０１内の予め定められた待機位置３０５に移動させる。これにより、移動ロボット１０１によって、エレベータの利用が妨げられず、利用者の利便性を確保することができる。
【００８３】
また、移動ロボット１０１が待機位置３０５に移動してから、エレベータ扉が閉まるため、移動ロボット１０１がエレベータ扉に挟まれるのを防止することができる。
【００８４】
また、例えば、籠内の乗降スペースがなく、移動ロボット１０１が籠内に進入する乗籠動作を第１上限時間内に完了することができない場合、エレベータの利用を中断する判定をし、ロボット本体１１０を待機位置３０５に移動させる。これにより、籠２１１の移動を長時間止めてしまうこと防ぐことができ、利用者の利便性を確保することができる。
【００８５】
また、第１上限時間が経過する前に、利用者による指示で、エレベータの利用を中断する判定をし、移動ロボット１０１を待機位置３０５に移動させるため、籠内において移動ロボット１０１より奥にいる利用者が、籠２１１から降りる際に移動ロボット１０１が邪魔な場合に、移動ロボット１０１を籠外に出すことで、利用者が籠２１１から容易に降りることができ、利用者の利便性を確保することができる。
【００８６】
また、例えば病院での患者ベッドの優先搬送を示す籠呼びをエレベータホール３０１等から行うように、優先させたいエレベータの利用があった場合、エレベータ制御システム２１２からの情報で、エレベータの利用を中断する判断をするので、最寄りの階などで籠２１１から移動ロボット１０１を降ろし、優先搬送を示す籠呼びの階（優先搬送階）に籠２１１が空の状態で到着させることができ、利用者の利便性を確保することができる。
【００８７】
さらに、第２上限時間待った後に乗籠を再開し、さらに、乗籠再開から第３上限時間内に乗籠動作が完了しない場合、エレベータの利用を中断する判定をするので、籠２１１から降りる利用者をやり過ごしてから乗籠を行うことができる一方で、籠内でスペースがないときには、その判定を早急に行うことができ、エレベータの運用効率を上げるとともに、利用者を長時間待たせることを防ぐことができる。
【００８８】
さらに、移動ロボット１０１が繰り返し乗籠するのを禁止することで、エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することができる。
【００８９】
また、上記実施の形態では、エレベータ乗籠中断信号が、一旦籠の外に出た後、エレベータ扉が閉まる前に再度の乗籠を行うことができることを示す再搭乗可能信号か、その籠の利用を中止して、改めて、エレベータ制御システム２１２に乗籠階、目的階を送信してエレベータを呼ぶ必要があることを示す再搭乗不可信号かは、本システムの運用開始時にいずれかに設定されることとした。しかし、本発明はこれに限らない。例えば、移動ロボット１０１の外装部に設置したスイッチの操作や、移動ロボット１０１の操作用のタッチパネルディスプレイ上の特定の表示領域への操作や、移動ロボット１０１に搭載した音声取得機能による特定のキーワードの取得や、エレベータ制御システム２１２から特定の通信などに基づいて、設定されてもよい。
【００９０】
また、上記実施の形態では、判定部１８０を移動ロボット１０１に設けたが、本発明はこれに限らず、判定部１８０をエレベータ制御システム２１２に設けてもよい。この場合、走行制御部１３０は、判定部１８０による判定結果をエレベータ制御システム２１２から受けて、当該判定結果に基づいて走行部１２０を制御する。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、病院やマンションなどの建物内や、工場、建築現場などのように、エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することが要求される移動ロボットに適用できる。
【符号の説明】
【００９２】
１０１  移動ロボット
１１０  ロボット本体
１２０  走行部
１３０  走行制御部
１４０  環境情報取得部
１５０  記憶部
１６０  位置情報取得部
１７０  無線通信部
１８０  判定部
１９０  操作インターフェース
２０２  移動ロボット運用システム
２０３  ネットワーク
２１１  エレベータの籠
２１２  エレベータ制御システム
３０１  エレベータホール
３０３  籠外領域
３０４  籠内領域
３０５  待機位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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