(57)【要約】【課題】ユーザのジェスチャーの癖を考慮して、ドアを円滑に自動開閉できるようにする。【解決手段】車両制御システム１００は、車両Ｖに搭載された車両制御装置１と、車両制御装置１と通信を行う第１携帯機２（電子キー）と、第１携帯機２と通信を行う第２携帯機３（スマートフォン）とから構成される。第２携帯機３は、ユーザＰによる所定の操作に基づいて、当該操作を通知する通知信号を第１携帯機２へ送信する。第１携帯機２は、第２携帯機３から通知信号を受信すると、当該通知信号を第１携帯機２の識別コードとともに車両制御装置１へ送信する。車両制御装置１は、第１携帯機２から通知信号および識別コードを受信した後、ユーザＰのジェスチャーが検出されると、その検出信号から当該ジェスチャーの特徴量を抽出して、当該特徴量を識別コードと対応付けて記憶する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車両制御装置と、ユーザが所持する携帯機とから構成される車両制御システムであって、
前記車両制御装置は、
車両のドアを開閉するドア駆動部と、
ユーザのジェスチャーを検出する検出部と、
前記検出部から出力される検出信号に基づいて、所定のジェスチャーが行われたか否かを判定し、所定のジェスチャーが行われた場合に、前記ドア駆動部により前記ドアを開閉する制御部と、を有し、
前記携帯機は、
前記車両制御装置と通信を行う第１携帯機と、
前記第１携帯機と通信を行う第２携帯機と、からなり、
前記第２携帯機は、ユーザによる所定の操作が行われたことに基づいて、当該操作を通知する通知信号を前記第１携帯機へ送信し、
前記第１携帯機は、前記第２携帯機から前記通知信号を受信すると、当該通知信号を第１携帯機の識別コードとともに前記車両制御装置へ送信し、
前記車両制御装置は、前記第１携帯機から前記通知信号および前記識別コードを受信した後、前記検出部でユーザのジェスチャーが検出されると、前記検出信号から当該ジェスチャーの特徴量を抽出して、当該特徴量を前記識別コードと対応付けて記憶し、
前記制御部は、以降のジェスチャーに対して前記検出信号から抽出される特徴量と、前記記憶された特徴量との比較結果に基づいて、前記所定のジェスチャーが行われたか否かを判定する、ことを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御システムにおいて、
前記第１携帯機は、車両のドアを施錠または解錠するための電子キーであり、
前記第２携帯機は、前記第１携帯機と近距離無線で通信を行うスマートフォンである、ことを特徴とする車両制御システム。
【請求項３】
車両に搭載された車両制御装置と、ユーザが所持する携帯機とから構成される車両制御システムであって、
前記車両制御装置は、
車両のドアを開閉するドア駆動部と、
ユーザのジェスチャーを検出する検出部と、
前記検出部から出力される検出信号に基づいて、所定のジェスチャーが行われたか否かを判定し、所定のジェスチャーが行われた場合に、前記ドア駆動部により前記ドアを開閉する制御部と、を有し、
前記携帯機は、ユーザによる所定の操作が行われたことに基づいて、当該操作を通知する通知信号を当該携帯機の識別コードとともに前記車両制御装置へ送信し、
前記車両制御装置は、前記携帯機から前記通知信号および前記識別コードを受信した後、前記検出部でユーザのジェスチャーが検出されると、前記検出信号から当該ジェスチャーの特徴量を抽出して、当該特徴量を前記識別コードと対応付けて記憶し、
前記制御部は、以降のジェスチャーに対して前記検出信号から抽出される特徴量と、前記記憶された特徴量との比較結果に基づいて、前記所定のジェスチャーが行われたか否かを判定する、ことを特徴とする車両制御システム。
【請求項４】
請求項３に記載の車両制御システムにおいて、
前記携帯機はスマートフォンである、ことを特徴とする車両制御システム。
【請求項５】
請求項３に記載の車両制御システムにおいて、
前記携帯機は車両のドアを施錠または解錠するための電子キーである、ことを特徴とする車両制御システム。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の車両制御システムにおいて、
前記ジェスチャーの特徴量は、前記検出信号のピーク値、前記検出信号がピーク値に至るまでの時間、および前記検出信号の立ち上り時の変化率の少なくとも１つを含む、ことを特徴とする車両制御システム。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御システムにおいて、
前記ジェスチャーの特徴量は、前記検出信号のピーク値を含み、
前記ピーク値に対して所定の閾値が設定されている、ことを特徴とする車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に備わる制御装置と、車両のユーザが所持する携帯機とから構成される車両制御システムに関し、特に、ユーザの所定のジェスチャーを検出してドアを自動的に開閉する機能を備えた車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザが両手に荷物を持っている場合でも、ユーザの足の動きなどのジェスチャーを検出して、車両のスライドドアやバックドアなどを自動的に開閉できるようにしたドア開閉システムが知られている。このシステムにおいては、スライドドアやバックドアの下方に、足の動きを検出するキックセンサが設けられている。ユーザが、たとえばスライドドア付近に立って、足先が車体と地面との間に入るように足を蹴り出す動作を行うと、キックセンサが足の動きを検出し、キックセンサから出力される検出信号に基づいて、スライドドアが自動的に開閉される。特許文献１には、このようなキックセンサを備えたドア開閉システムが開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、レーザレーダなどの障害物センサを利用してジェスチャーを検出し、ドアを自動的に開閉させるシステムが開示されている。このシステムにおいては、ドアの開閉軌跡上の障害物を検出するための障害物センサが、ドアミラーなどに設けられており、この障害物センサがユーザの手や足の動きを検出することに基づいて、ドアが自動的に開閉される。
【０００４】
しかしながら、手や足のジェスチャーの態様は、ユーザによってまちまちである。たとえば、キックセンサで足の動きを検出する場合、足をすばやく蹴り出すユーザもいれば、足をゆっくりと蹴り出すユーザもいる。また、足を高く上げるユーザもいれば、足をあまり高く上げないユーザもいる。しかるに、従来は、所定のジェスチャーが行われたことを検出する際の検出基準（たとえばキックセンサの出力電圧に対する閾値）が、あらかじめ固定値として設定されていた。このため、ユーザのジェスチャーの癖によってはキックセンサが反応せず、ドアの自動開閉に支障を来たすことがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２０１４−５００４１４号公報
【特許文献２】特開２０１３−７１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、ユーザのジェスチャーの癖を考慮して、車両のドアを円滑に自動開閉することが可能な車両制御システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両制御システムは、車両に搭載された車両制御装置と、ユーザが所持する携帯機とから構成される。車両制御装置は、車両のドアを開閉するドア駆動部と、ユーザのジェスチャーを検出する検出部と、この検出部から出力される検出信号に基づいて、所定のジェスチャーが行われたか否かを判定し、所定のジェスチャーが行われた場合に、ドア駆動部によりドアを開閉する制御部とを有している。携帯機は、車両制御装置と通信を行う第１携帯機と、第１携帯機と通信を行う第２携帯機とからなる。第２携帯機は、ユーザによる所定の操作が行われたことに基づいて、当該操作を通知する通知信号を第１携帯機へ送信する。第１携帯機は、第２携帯機から通知信号を受信すると、当該通知信号を第１携帯機の識別コードとともに車両制御装置へ送信する。車両制御装置は、第１携帯機から通知信号および識別コードを受信した後、検出部でユーザのジェスチャーが検出されると、その検出信号から当該ジェスチャーの特徴量を抽出して、当該特徴量を識別コードと対応付けて記憶する。制御部は、以降のジェスチャーに対して検出信号から抽出される特徴量と、記憶された特徴量との比較結果に基づいて、所定のジェスチャーが行われたか否かを判定する。
【０００８】
この車両ドア開閉システムによると、ユーザは、第２携帯機で所定の操作を行った後、キック動作のようなジェスチャーを行うだけで、検出部の検出基準を、自分のジェスチャーの癖に応じたものにカスタマイズすることができる。このため、車両制御装置は、ユーザの区別なくジェスチャーを正確に検出することができ、ドアの自動開閉を円滑に行うことができる。
【０００９】
本発明では、第１携帯機は、車両のドアを施錠または解錠するための電子キーであり、第２携帯機は、第１携帯機と近距離無線で通信を行うスマートフォンであってもよい。
【００１０】
本発明では、第１携帯機と第２携帯機を統合してもよい。この場合の車両制御システムは、車両制御装置と、ユーザが所持する単一の携帯機とから構成される。携帯機は、ユーザによる所定の操作が行われたことに基づいて、当該操作を通知する通知信号を当該携帯機の識別コードとともに車両制御装置へ送信する。車両制御装置は、携帯機から通知信号および識別コードを受信した後、検出部でユーザのジェスチャーが検出されると、その検出信号から当該ジェスチャーの特徴量を抽出して、当該特徴量を識別コードと対応付けて記憶する。制御部は、以降のジェスチャーに対して検出信号から抽出される特徴量と、記憶された特徴量との比較結果に基づいて、所定のジェスチャーが行われたか否かを判定する。
【００１１】
この場合も、携帯機はスマートフォンであってもよいし、車両のドアを施錠または解錠するための電子キーであってもよい。
【００１２】
本発明では、ジェスチャーの特徴量は、検出信号のピーク値、検出信号がピーク値に至るまでの時間、および検出信号の立ち上り時の変化率の少なくとも１つを含むものであってもよい。
【００１３】
特徴量が検出信号のピーク値を含む場合は、ピーク値に対して所定の閾値が設定されていてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ユーザのジェスチャーの癖を考慮して、車両のドアを円滑に自動開閉することが可能な車両制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態による車両制御システムの概略図である。
【図２】キック動作を説明する図である。
【図３】キックセンサの検出信号を示した図である。
【図４】第１実施形態による車両制御システムのブロック図である。
【図５】第１実施形態による車両制御システムの動作を示したフローチャートである。
【図６Ａ】携帯機の初期画面を示した図である。
【図６Ｂ】携帯機の選択画面を示した図である。
【図６Ｃ】携帯機のナビゲーション画面を示した図である。
【図６Ｄ】携帯機のナビゲーション画面の他の例を示した図である。
【図６Ｅ】携帯機の設定完了通知画面を示した図である。
【図６Ｆ】携帯機の設定中止通知画面を示した図である。
【図７】キックセンサの検出信号から抽出される特徴量を示した図である。
【図８】ドアの開閉動作の手順を示したフローチャートである。
【図９】第２実施形態による車両制御システムの概略図である。
【図１０】第２実施形態による車両制御システムのブロック図である。
【図１１】第２実施形態による車両制御システムの動作を示したフローチャートである。
【図１２】第３実施形態による車両制御システムの概略図である。
【図１３】第３実施形態による車両制御システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。
【００１７】
＜第１実施形態＞
第１実施形態の車両制御システムの構成につき、図１ないし図４を参照しながら説明する。図１に示すように、車両制御システム１００は、車両Ｖに搭載された車両制御装置１と、この車両制御装置１と無線通信を行う電子キー２と、この電子キー２と無線通信を行うスマートフォン３とから構成される。電子キー２とスマートフォン３は、車両Ｖのユーザ（乗員）Ｐが所持している。車両ＶのスライドドアＳＤの下方には、キックセンサ１７が設けられている。
【００１８】
ここで、電子キー２は、本発明における「第１携帯機」の一例であり、スマートフォン３は、本発明における「第２携帯機」の一例である。
【００１９】
キックセンサ１７は、たとえば静電容量式の近接センサからなり、図２に示すように、所定の検出領域Ｒを有している。ユーザＰは、スライドドアＳＤの横に立って、実線矢印で示すように、足Ｌの先が車両Ｖと地面Ｇとの間に入るように足Ｌを蹴り出し、その後、破線矢印で示すように、足Ｌを後方に引く。この一連の動作を、以下「キック動作」と呼ぶ。キック動作により、足Ｌが検出領域Ｒに出入りすることで、キックセンサ１７の静電容量が変化し、キックセンサ１７から検出信号が出力される。キック動作は、本発明における「ジェスチャー」の一例である。
【００２０】
図３は、キック動作によりキックセンサ１７から出力される検出信号の一例を示している。縦軸は検出信号の信号レベル（出力電圧）を表し、横軸は時間を表している。Ｘは、男性がキック動作を行った場合に多いパターンで、足をすばやく高い位置まで蹴り上げ、すばやく後方に引いた場合に、検出信号はこのような波形になる。Ｙは、女性がキック動作を行った場合に多いパターンで、足をゆっくりとあまり高くない位置まで蹴り上げ、ゆっくりと後方に引いた場合に、検出信号はこのような波形になる。Ｚは、犬や猫などの動物がキックセンサ１７の付近を横切った場合のパターンで、Ｘ、Ｙのパターンとは明確に異なっている。
【００２１】
このように、キックセンサ１７の検出信号のパターンは、ユーザによって異なるので、キックセンサ１７がキック動作を検出する際の検出基準が固定化されていると、あるユーザの場合はキック動作を検出できても、別のユーザの場合はキック動作を検出できないという事態が生じうる。しかるに、本発明では、後で詳しく述べるように、キックセンサ１７の検出基準をユーザに応じてカスタマイズすることで、ユーザの区別なくキック動作を正確に検出できるようにしている。
【００２２】
図４は、車両制御装置１、電子キー２、およびスマートフォン３の具体的構成を示している。以下、それぞれについて詳細に説明する。
【００２３】
車両制御装置１は、制御部１０、記憶部１１、ＬＦ（Low Frequency）送信部１２、ＵＨＦ（Ultra High Frequency）受信部１３、リクエストスイッチ１４、ドアロック装置１５、スライドドア駆動部１６、キックセンサ１７、および車載機器１８を備えている。車両制御装置１には、これらの他にも各種のブロックが含まれているが、本発明に直接関係しないため、図示を省略してある。なお、図４の車両制御システム１００は、電子キー２の操作によりドアの施錠または解錠を行うキーレスエントリシステムでもあり、また、ユーザがドアのノブに接近または接触した時に、車両制御装置１と電子キー２との間で通信を行って、ドアの施錠または解錠を行うパッシブエントリシステムでもある。
【００２４】
制御部１０は、ＣＰＵを備えており、車両制御装置１の動作を制御する。記憶部１１は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリから構成される。ＬＦ送信部１２は、電子キー２の存在を確認するためのＬＦ信号を、所定の周期で間欠的に送信する。ＵＨＦ受信部１３は、電子キー２から送信される後述のＵＨＦ信号を受信する。リクエストスイッチ１４は、電子キー２とともにパッシブエントリシステムを構成するもので、ドアのノブ付近に設けられており、ユーザの接近または接触を検出する。ドアロック装置１５は、車両の各ドアの施錠や解錠を行うロック機構と、このロック機構を作動させる駆動回路などから構成される。スライドドア駆動部１６は、スライドドアＳＤ（図１）を開閉するためのモータと、このモータを駆動する駆動回路などから構成される。キックセンサ１７については、前述した通りである。車載機器１８には、照明、空調装置、オーディオ装置、カーナビゲーション装置などが含まれている。
【００２５】
ここで、スライドドア駆動部１６は、本発明における「ドア駆動部」の一例であり、キックセンサ１７は、本発明における「検出部」の一例である。
【００２６】
電子キー２は、制御部２０、記憶部２１、ＬＦ受信部２２、ＵＨＦ送信部２３、近距離無線部２４、操作部２５、および表示部２６を備えている。電子キー２には、これら以外のブロックも含まれているが、本発明に直接関係しないため、図示を省略してある。
【００２７】
制御部２０は、ＣＰＵを備えており、電子キー２の動作を制御する。記憶部２１は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリから構成される。ＬＦ受信部２２は、車両制御装置１のＬＦ送信部１２から送信された前述のＬＦ信号を受信する。ＵＨＦ送信部２３は、後述するコマンドをＵＨＦ通信により車両制御装置１へ送信する。近距離無線部２４は、ワイヤレスＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線用の通信回路から構成される。操作部２５は、電子キー２の本体に設けられた複数の操作ボタンから構成される。表示部２６は、電子キー２の本体に設けられた複数のＬＥＤランプから構成される。
【００２８】
スマートフォン３は、制御部３０、記憶部３１、操作部３２、表示部３３、近距離無線部３４、通話部３５、および通信部３６を備えている。スマートフォン３には、これら以外にも各種のブロックが含まれているが、本発明に直接関係しないため、図示を省略してある。
【００２９】
制御部３０は、ＣＰＵを備えており、スマートフォン３の動作を制御する。記憶部３１は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリから構成される。操作部３２は、スマートフォン３の本体に設けられた操作ボタンや、表示部３３に表示される操作ボタンから構成される。表示部３３は、スマートフォン３の本体に設けられた液晶パネルとその駆動回路などから構成される。近距離無線部３４は、電子キー２の近距離無線部２４と同様の通信回路から構成される。通話部３５は、スピーカ、マイクロフォン、および音声回路などから構成される。通信部３６は、インターネット回線と接続されてサーバなどと通信を行う通信回路から構成される。
【００３０】
次に、以上の構成からなる車両制御システム１００において、キックセンサ１７の検出基準をカスタマイズする手順につき、図５のフローチャートを参照しながら説明する。なお、検出基準のカスタマイズにあたっては、ユーザＰが電子キー２とスマートフォン３の双方を所持していることが条件となる。
【００３１】
検出基準をカスタマイズする場合、ユーザＰは、まずスマートフォン３を操作し、カスタマイズ用のアプリケーションを起動する（ステップＳ３０１）。すると、スマートフォン３の表示部３３に、図６Ａのような初期画面３３ａが表示される（ステップＳ３０２）。続いて、ユーザＰが初期画面３３ａに表示されたカスタマイズボタンＡを押下すると（ステップＳ３０３）、表示部３３の画面が図６Ｂのような選択画面３３ｂに切り替わる（ステップＳ３０４）。この選択画面３３ｂには、設定対象を選択するためのボタンＢ１〜Ｂ３が表示されている。
【００３２】
ユーザＰが、選択画面３３ｂにおいてキックセンサ感度設定ボタンＢ１を押下することで、設定対象を選択すると（ステップＳ３０５）、スマートフォン３の近距離無線部３４から電子キー２の近距離無線部２４へ、キックセンサ１７の感度（検出基準）設定の開始を指令するカスタマイズ開始コマンドが送信される（ステップＳ３０６）。電子キー２は、近距離無線部２４でカスタマイズ開始コマンドを受信すると（ステップＳ２０１）、このコマンドを電子キー２の識別コード（以下「ＩＤ」と表記）とともに、ＵＨＦ送信部２３からＵＨＦ信号として車両制御装置１へ送信する（ステップＳ２０２）。電子キー２のＩＤは、記憶部２１にあらかじめ記憶されている。
【００３３】
ここで、キックセンサ感度設定ボタンＢ１の押下は、本発明における「所定の操作」の一例である。カスタマイズ開始コマンドは、ボタンＢ１の押下を通知する信号であって、本発明における「通知信号」の一例である。
【００３４】
車両制御装置１は、電子キー２からのカスタマイズ開始コマンドおよびＩＤがＵＨＦ受信部１３で受信されると（ステップＳ１０１）、カスタマイズ設定モードをＯＮにする（ステップＳ１０２）。その後、キックセンサ１７によりキック動作が検出されるのを待つ（ステップＳ１０３）。
【００３５】
一方、スマートフォン３では、ステップＳ３０５においてキックセンサ感度設定が選択されたことで、表示部３３の画面が図６Ｃのようなナビゲーション画面３３ｃに切り替わる（ステップＳ３０７）。このナビゲーション画面３３ｃには、スマートフォン３と電子キー２を持ちながらキック動作を行うことをユーザＰに促すメッセージＭｃとともに、設定中止ボタンＣが表示されている。ユーザＰは、メッセージＭｃに従って、電子キー２とスマートフォン３を所持した状態で、図２に示したキック動作を行う。
【００３６】
車両制御装置１では、キックセンサ１７により上記のキック動作が検出されると（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）、制御部１０が、キックセンサ１７から出力される検出信号を解析して、キック動作の特徴量を抽出する（ステップＳ１０４）。この特徴量としては、たとえば図７（ａ）に示すような、検出信号のピーク値Ｅｐ、検出信号がピーク値Ｅｐに至るまでの時間Ｔｐ、検出信号の立ち上り時の変化率（傾き）αなどが考えられる。特徴量には、これらの全てを含めてもよいし、一部だけを含めてもよい。たとえば、ピーク値Ｅｐのみを特徴量としてもよいし、ピーク値Ｅｐと時間Ｔｐ、あるいはピーク値Ｅｐと変化率αを特徴量としてもよい。また、ピーク値Ｅｐに対して、所定の閾値Ｔｈを設定してもよい。
【００３７】
制御部１０は、上記の特徴量を電子キー２のＩＤとともに、記憶部１１に記憶する（ステップＳ１０５）。記憶部１１には、たとえば図７（ｂ）に示すようなテーブルが設けられており、このテーブルに、各特徴量がＩＤと対応付けられて記憶される。家族のそれぞれが電子キー２を所有する場合は、各電子キーごとにＩＤが割り当てられているため、図７（ｂ）のテーブルには、複数のＩＤに対応して、各人の特徴量が記憶される。このようにして記憶された特徴量は、キックセンサ１７がキック動作を検出する際の検出基準となる。そして、この検出基準は、各人のキック動作の癖に応じてカスタマイズされたものとなっている。
【００３８】
特徴量の記憶が終了すると、車両制御装置１は、特徴量の設定が完了したことを通知する信号を、電子キー２へ送信する（ステップＳ１０６）。この信号は、ＬＦ送信部１２からＬＦ信号として送信される。ＬＦ信号で送信する理由は、低周波磁界を用いることで、車両周囲の通信エリアを車両から２メートル程度の範囲に限定し、セキュリティ性を向上させるためである。その後、車両制御装置１は、カスタマイズ設定モードをＯＦＦにする（ステップＳ１０７）。
【００３９】
電子キー２は、車両制御装置１からのＬＦ信号をＬＦ受信部２２で受信すると（ステップＳ２０３）、特徴量の設定完了を通知する信号を、近距離無線部２４からスマートフォン３へ送信する（ステップＳ２０４）。
【００４０】
この信号がスマートフォン３の近距離無線部３４で受信されると（ステップＳ３０８）、スマートフォン３の表示部３３の画面が、図６Ｅのような設定完了通知画面３３ｅに切り替わる（ステップＳ３０９）。この画面には、設定の完了を通知するメッセージＭｅが表示されている。
【００４１】
図６Ｄは、ステップＳ３０７で表示されるナビゲーション画面の他の例を示している。このナビゲーション画面３３ｄには、スマートフォン３と電子キー２を持ちながら、キック動作を複数回（ここでは５回以上）行うことをユーザＰに促すメッセージＭｄとともに、感度記憶ボタンＤ１および設定中止ボタンＤ２が表示されている。ユーザＰは、メッセージＭｄに従って、電子キー２とスマートフォン３を所持した状態でキック動作を所定回数行い、その後、感度記憶ボタンＤ１を押下する。これにより、キック動作の終了を通知する信号が、スマートフォン３から電子キー２を介して車両制御装置１へ送信され、この信号を受信した車両制御装置１は、ステップＳ１０４以後の処理を実行する。このように、複数回のキック動作に基づいてカスタマイズを行う場合は、たとえば、各回で検出された特徴量の平均値を算出し、これを特徴量（検出基準）として記憶すればよい。これにより、キック動作の検出精度を高めることができる。
【００４２】
図６Ｃと図６Ｄのナビゲーション画面３３ｃ、３３ｄにおいて、ユーザＰが設定中止ボタンＣ、Ｄ２を押下した場合は（ステップＳ３１０）、スマートフォン３の画面が図６Ｆのような設定中止通知画面３３ｆに切り替わる（ステップＳ３１１）。この画面には、設定の中止を通知するメッセージＭｆが表示されている。
【００４３】
以上により、キックセンサ１７の検出基準（特徴量）をカスタマイズする作業は終了する。以降においては、通常時のキック動作によるスライドドアＳＤの開閉は、図８のフローチャートの手順に従って行われる。
【００４４】
図８において、車両制御装置１は、電子キー２からのＩＤをＵＨＦ受信部１３で受信すると（ステップＳ１２１）、当該ＩＤの照合を行う（ステップＳ１２２）。詳しくは、電子キー２から受信したＩＤを、記憶部１１に記憶されている電子キー２のＩＤと比較し、両者が一致するか否かを判定する。そして、両者が一致しなければ、照合不成立となって（ステップＳ１２２；ＮＯ）、処理を終了する。一方、両者が一致すれば、照合成立となって（ステップＳ１２２；ＹＥＳ）、キック動作が検出されるのを待つ（ステップＳ１２３）。
【００４５】
ユーザＰによりキック動作が行われ、キックセンサ１７がこれを検出すると（ステップＳ１２３；ＹＥＳ）、制御部１０は、キックセンサ１７の検出信号を解析して、図７（ａ）で説明した特徴量を抽出する（ステップＳ１２４）。そして、抽出した特徴量を、記憶部１１における該当するＩＤの特徴量（図７（ｂ））と比較し（ステップＳ１２５）、その比較結果に基づいて、検出されたキック動作が当該ＩＤに対応したものであるか否かを判定する（ステップＳ１２６）。たとえば、特徴量の検出値と記憶値との差を演算し、その差が一定範囲内にある場合は判定ＯＫとし、一定範囲内にない場合は判定ＮＧとする。
【００４６】
制御部１０は、キック動作の判定がＯＫであれば（ステップＳ１２６；ＹＥＳ）、スライドドア駆動部１６によりスライドドアＳＤを駆動し（ステップＳ１２７）、ドアの開閉が完了すると（ステップＳ１２８；ＹＥＳ）、一連の処理を終了する。また、制御部１０は、キック動作の判定がＮＧであれば（ステップＳ１２６；ＮＯ）、ステップＳ１２７、Ｓ１２８を実行することなく処理を終了する。
【００４７】
なお、キック動作によりスライドドアＳＤを開くか閉じるかは、次のようにして決定することができる。すなわち、スライドドアＳＤが閉じていることがドアセンサ（図示省略）により検出されている状態で、キック動作が行われた場合は、スライドドア駆動部１６はスライドドアＳＤを開く。一方、スライドドアＳＤが開いていることがドアセンサにより検出されている状態で、キック動作が行われた場合は、スライドドア駆動部１６はスライドドアＳＤを閉じる。
【００４８】
上述した第１実施形態によれば、ユーザＰは、スマートフォン３でキックセンサ感度設定ボタンＢ１を押下した後、キック動作を行うだけで、キックセンサ１７の検出基準を、自分のキック動作の癖に応じたものにカスタマイズすることができる。このため、車両制御装置１は、ユーザの区別なくキック動作を正確に検出することができ、スライドドアＳＤの自動開閉を円滑に行うことができる。
【００４９】
また、第１実施形態では、携帯機として電子キー２とスマートフォン３を用い、スマートフォン３から電子キー２を介して車両制御装置１へ信号を送信するので、電子キー２がゲートウェイの役割を果たすこととなる。このため、インターネットに接続されているスマートフォン３から直接、車両制御装置１へ信号を送信する場合に比べて、車両側のセキュリティ性を高めることができる。
【００５０】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態の車両制御システムの構成につき、図９および図１０を参照しながら説明する。図９に示すように、車両制御システム２００は、車両Ｖに搭載された車両制御装置１と、この車両制御装置１と無線通信を行うスマートフォン４とから構成される。スマートフォン４は、車両Ｖのユーザ（乗員）Ｐが所持している。第２実施形態では、スマートフォン４が電子キーを兼用している。スマートフォン４は、本発明における「携帯機」の一例である。
【００５１】
図１０は、車両制御装置１およびスマートフォン４の具体的構成を示している。車両制御装置１の構成については、図４と同じであるので説明を省略する。スマートフォン４は、制御部４０、記憶部４１、ＬＦ受信部４２、ＵＨＦ送信部４３、操作部４４、表示部４５、通話部４６、および通信部４７を備えている。スマートフォン４には、これら以外にも各種のブロックが含まれているが、本発明に直接関係しないため、図示を省略してある。
【００５２】
制御部４０は、ＣＰＵを備えており、スマートフォン４の動作を制御する。記憶部４１は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリから構成される。ＬＦ受信部４２は、車両制御装置１のＬＦ送信部１２から送信された、スマートフォン４の存在を確認するためのＬＦ信号を受信する。ＵＨＦ送信部４３は、後述するコマンドをＵＨＦ通信により車両制御装置１へ送信する。操作部４４は、スマートフォン４の本体に設けられた操作ボタンや、表示部４５に表示される操作ボタンから構成される。表示部４５は、スマートフォン４の本体に設けられた液晶パネルとその駆動回路などから構成される。通話部４６は、スピーカ、マイクロフォン、および音声回路などから構成される。通信部４７は、インターネット回線と接続されてサーバなどと通信を行う通信回路から構成される。
【００５３】
以上の構成からなる車両制御システム２００において、キックセンサ１７の検出基準をカスタマイズする手順が、図１１のフローチャートに示されている。図１１では、図５と同じ処理を行うステップに同じ符号を付してある。
【００５４】
図１１において、車両制御装置１におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０５、Ｓ１０７の手順については、第１実施形態（図３）の場合と同じであるので、説明を省略する。また、スマートフォン４におけるステップＳ３０１〜Ｓ３０５、Ｓ３０７、Ｓ３０９〜Ｓ３１１の手順についても、第１実施形態の場合と同じであるので説明を省略し、以下では、第１実施形態と異なる部分について説明する。なお、スマートフォン４の表示部４５に表示される画面は、電子キーに関する部分が省略される点を除き、図６Ａ〜図６Ｆに示したものと同じである。
【００５５】
第１実施形態では、図５のステップＳ３０６において、カスタマイズ開始コマンドを近距離無線によって電子キー２へ送信したが、第２実施形態では、図１１のステップＳ３０６ａにおいて、カスタマイズ開始コマンドをＵＨＦ通信によって車両制御装置１へ送信する。
【００５６】
また、第１実施形態では、図５のステップＳ１０６において、車両制御装置１は、特徴量の設定完了を通知する信号を、ＬＦ信号として電子キー２へ送信したが、第２実施形態では、図１１のステップＳ１０６ａにおいて、車両制御装置１は、特徴量の設定完了を通知する信号を、ＵＨＦ信号としてスマートフォン４へ送信する。
【００５７】
また、第１実施形態では、図５のステップＳ３０８において、スマートフォン４は、特徴量の設定完了を通知する信号を、近距離無線により電子キー２から受信したが、第２実施形態では、図１１のステップＳ３０８ａにおいて、スマートフォン４は、特徴量の設定完了を通知する信号を、ＵＨＦ信号として車両制御装置１から受信する。
【００５８】
なお、第２実施形態において、キック動作の検出基準がカスタマイズされた後の、通常時のキック動作によるスライドドアＳＤの開閉手順は、図８のフローチャートに示された手順と同じである。
【００５９】
第２実施形態の他の例として、図１０におけるスマートフォン４のＬＦ受信部４２およびＵＨＦ送信部４３の代わりに、図４の近距離無線部３４を設け、また、車両制御装置１にも同様の近距離無線部を設けて、これらの間で通信を行うようにしてもよい。
【００６０】
上述した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様に、車両制御装置１は、ユーザの区別なくキック動作を正確に検出することができ、スライドドアＳＤの自動開閉を円滑に行うことができる。また、携帯機がスマートフォン４のみとなるため、システムを簡略化することができる。
【００６１】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態の車両制御システムの構成につき、図１２および図１３を参照しながら説明する。図１２に示すように、車両制御システム３００は、車両Ｖに搭載された車両制御装置１と、この車両制御装置１と無線通信を行う電子キー５とから構成される。電子キー５は、車両Ｖのユーザ（乗員）Ｐが所持している。第３実施形態では、電子キー５に感度（検出基準）設定の機能を持たせている。電子キー５は、本発明における「携帯機」の一例である。
【００６２】
図１３は、車両制御装置１および電子キー５の具体的構成を示している。車両制御装置１の構成については、図４と同じであるので説明を省略する。電子キー５は、制御部５０、記憶部５１、ＬＦ受信部５２、ＵＨＦ送信部５３、操作部５４、および表示部５５を備えている。電子キー５には、これら以外のブロックも含まれているが、本発明に直接関係しないため、図示を省略してある。
【００６３】
制御部５０は、ＣＰＵを備えており、電子キー５の動作を制御する。記憶部５１は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリから構成される。ＬＦ受信部５２は、車両制御装置１のＬＦ送信部１２から送信された、電子キー５の存在を確認するためのＬＦ信号を受信する。ＵＨＦ送信部５３は、前述のカスタマイズ開始コマンドを、ＵＨＦ通信により車両制御装置１へ送信する。操作部５４は、たとえば、電子キー５の本体に設けられた複数の操作ボタンから構成される。表示部５５は、たとえば、電子キー５の本体に設けられた複数のＬＥＤランプから構成される。
【００６４】
第３実施形態の車両制御システム３００では、スマートフォンを用いないため、操作にあたって画面表示がされないが、電子キー５に備わっている操作部５４の操作ボタンや、表示部５５のＬＥＤランプを利用して、ユーザＰに検出基準のカスタマイズに必要な操作を行わせることは可能である。
【００６５】
以上の構成からなる車両制御システム３００において、キックセンサ１７の検出基準をカスタマイズする手順は、第２実施形態のスマートフォン４が電子キー５に置き換わり、電子キー５に画面表示がされない点を除いて、図１１の手順と基本的に同じであり、図１１から容易に類推できるため、説明を省略する。
【００６６】
また、第３実施形態において、キック動作の検出基準がカスタマイズされた後の、通常時のキック動作によるスライドドアＳＤの開閉手順は、図８のフローチャートに示された手順と同じである。
【００６７】
上述した第３実施形態によれば、第１実施形態と同様に、車両制御装置１は、ユーザの区別なくキック動作を正確に検出することができ、スライドドアＳＤの自動開閉を円滑に行うことができる。また、携帯機が電子キー５のみとなるため、第２実施形態と同様に、システムを簡略化することができる。
【００６８】
＜その他の実施形態＞
本発明は、上述した以外にも、以下のような種々の実施形態を採用することができる。
【００６９】
図５および図１１のステップＳ１０５では、特徴量（検出基準）を車両制御装置１の記憶部１１に記憶させたが、これを電子キー２の記憶部２１や、スマートフォン３、４の記憶部３１、４１に記憶させてもよい。また、車両制御装置１の記憶部１１と電子キー２の記憶部２１の双方、あるいは、車両制御装置１の記憶部１１とスマートフォン３、４の記憶部３１、４１の双方に、特徴量（検出基準）を記憶させてもよい。
【００７０】
図５のステップＳ１０６、Ｓ２０３においては、ＬＦ信号によって設定完了通知を送受信したが、ＵＨＦ信号によって設定完了通知を送受信してもよい。また、図１１のステップＳ１０６ａ、Ｓ３０８ａにおいては、ＵＨＦ信号によって設定完了通知を送受信したが、ＬＦ信号によって設定完了通知を送受信してもよい。
【００７１】
第１実施形態と第２実施形態においては、携帯機としてスマートフォン３、４を例に挙げたが、スマートフォンに代えて、他の携帯電話機や携帯型タブレットなどを携帯機として用いてもよい。
【００７２】
第３実施形態においては、画面上での操作に代えて、電子キー５の操作ボタンやＬＥＤランプを利用して操作を行う例を挙げたが、電子キー５の表示部５５を液晶パネルで構成することで、スマートフォンのような画面上の操作ができるようにしてもよい。
【００７３】
図６Ｅの設定完了通知画面３３ｅにおいては、設定完了のメッセージＭｅのみを表示したが、これに加えて、設定された特徴量（検出基準）の内容を表示してもよい。
【００７４】
以上の各実施形態では、キック動作によりスライドドアＳＤを開閉する場合を例に挙げたが、本発明は、キック動作によりバックドアを開閉する場合にも適用することができる。この場合、キックセンサ１７は、バックドアの下方に設けられる。また、開閉対象であるドアは、スライドドアやバックドアに限らず、たとえばトランクを開閉するドアであってもよい。
【００７５】
以上の各実施形態では、図２のように足を蹴り出すキック動作を例に挙げたが、他の動作であってもよい。たとえば、足をまっすぐ前に動かしてキックセンサ１７の検出領域Ｒ内へ運び、その後、検出領域Ｒから足を遠ざけるような動作であってもよい。
【００７６】
以上の各実施形態では、ユーザのジェスチャーとして足の動作を例に挙げたが、足の動作に限らず、手や腕などの動作をジェスチャーとして検出してもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１    車両制御装置
２    電子キー（第１携帯機）
３    スマートフォン（第２携帯機）
４    スマートフォン（第２携帯機）
５    電子キー（第１携帯機）
１０  制御部
１６  スライドドア駆動部（ドア駆動部）
１７  キックセンサ（検出部）
１００、２００、３００  車両制御システム
Ｐ    ユーザ
Ｖ    車両
ＳＤ  スライドドア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図６Ｆ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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