(57)【要約】【課題】多数の錠剤を安定的に搬送することが可能となるとともに確実に印刷を行うことができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供する。【解決手段】錠剤Ｔを１つずつ収容し吸引保持する収容区画１１Ａを複数備えたパレット１０と、パレット１０の収容区画１１Ａの数よりも多い錠剤Ｔをパレット１０に供給する錠剤供給装置３０と、錠剤Ｔに吸引力を付与する吸引源２１Ｊと、吸引源２１Ｊによる吸引力が働いた状態で、収容区画１１Ａ内に収容されなかった錠剤Ｔを余剰錠剤Ｔ１として回収する余剰錠剤回収装置４０と、収容区画１１Ａ内に収容された錠剤Ｔに対し、非接触で印刷を行う塗布ヘッド５１と、錠剤供給装置３０、吸引源２１Ｊ、余剰錠剤回収装置４０、及び、塗布ヘッド５１を制御する制御装置６０とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
錠剤に印刷を行う錠剤印刷装置であって、
前記錠剤を１つずつ収容し吸引保持する収容区画を複数備えたパレットと、
前記パレットの前記収容区画の数よりも多い前記錠剤を前記パレットに供給する錠剤供給装置と、
前記錠剤に吸引力を付与する吸引源と、
前記吸引源による吸引力が働いた状態で、前記収容区画内に収容されなかった錠剤を余剰錠剤として回収する余剰錠剤回収装置と、
前記収容区画内に収容された前記錠剤に対し、非接触で印刷を行う塗布ヘッドと、
前記錠剤供給装置、前記吸引源、前記余剰錠剤回収装置、及び、前記塗布ヘッドを制御する制御装置と、
を有することを特徴とする錠剤印刷装置。
【請求項２】
前記パレットを保持するパレット搬送装置をさらに備え、
前記余剰錠剤回収装置は、前記パレット搬送装置が保持する前記パレットを反転させることで前記収容区画に収容されなかった前記余剰錠剤を回収することを特徴とする請求項１記載の錠剤印刷装置。
【請求項３】
前記余剰錠剤回収装置は、前記パレット上の前記錠剤をならす回転体を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の錠剤印刷装置。
【請求項４】
前記余剰錠剤回収装置は、前記パレット上の前記錠剤にエアを吹き付ける手段を有することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の錠剤印刷装置。
【請求項５】
前記パレット搬送装置は、前記錠剤供給装置によって前記錠剤が供給された前記パレットを揺動または振動させることで前記収容区画に前記錠剤を収容することを特徴とする請求項２ないし請求項４のいずれかに記載の錠剤印刷装置。
【請求項６】
前記パレットは、前記錠剤の印刷面としての一方の面が露出する状態で前記錠剤を収容する第１のパレットおよび前記錠剤の印刷面としての他方の面が露出する状態で前記錠剤を収容する第２のパレットを含み、
前記制御装置は、前記第１のパレットの前記収容区画に吸着保持される前記錠剤に対して前記塗布ヘッドによる印刷処理が行われた後、前記第１のパレットを反転させて前記第１のパレットから前記第２のパレットへと前記錠剤を受け渡すように前記パレット搬送装置を制御することを特徴とする請求項２ないし請求項５のいずれかに記載の錠剤印刷装置。
【請求項７】
前記パレットに吸着保持された印刷前、或いは、印刷後の前記錠剤を撮像する撮像装置を備え、
前記制御装置は、前記撮像装置が撮像した前記第１のパレットに吸着保持された錠剤の状態を示す情報を得るための画像処理を行い、前記錠剤の状態を示す情報に基づいて、前記第１のパレットに収容される前記錠剤のみならず、前記第２のパレットに収容される前記錠剤に対しても印刷処理を行うことを特徴とする請求項６に記載の錠剤印刷装置。
【請求項８】
前記パレット搬送装置が、前記パレットを保持した際に、前記吸引源と前記パレットが接続されることを特徴とする請求項２ないし請求項７のいずれかに記載の錠剤印刷装置。
【請求項９】
前記パレットにおける前記収容区画を構成する壁面の天地方向の距離は、前記錠剤の一方の面と他方の面との天地方向の距離の半分よりも短いことを特徴とする請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の錠剤印刷装置。
【請求項１０】
錠剤供給装置からパレットに対して印刷対象となる錠剤を前記パレットに設けられている収容区画の数よりも多く供給するステップと、
前記パレットに対して吸引源から吸引力が付与された状態で、余剰錠剤回収装置が前記収容区画内に収容されず前記パレットから排出された錠剤を余剰錠剤として回収するステップと、
塗布ヘッドにより、前記余剰錠剤が排出された状態の前記パレットに収容された前記錠剤に対して非接触で印刷を行うステップと、
を備えることを特徴とする錠剤印刷方法。
【請求項１１】
前記錠剤供給装置からパレットに前記錠剤を供給するステップの後、
前記パレットを保持するパレット搬送装置が前記錠剤が供給された前記パレットを反転させることで、前記余剰錠剤回収装置が前記収容区画に収容されなかった前記余剰錠剤を回収するステップを備えることを特徴とする請求項１０に記載の錠剤印刷方法。
【請求項１２】
前記錠剤供給装置からパレットに前記錠剤を供給するステップの後、
前記余剰錠剤回収装置は、回転体を用いて前記パレット上の前記錠剤をならすステップを有することを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の錠剤印刷方法。
【請求項１３】
前記錠剤供給装置からパレットに前記錠剤を供給するステップの後、
前記余剰錠剤回収装置は、前記パレット上の前記錠剤にエアを吹き付けることで、前記パレット上の前記錠剤をならすステップを有することを特徴とする請求項１０ないし請求項１２のいずれかに記載の錠剤印刷方法。
【請求項１４】
前記錠剤供給装置からパレットに前記錠剤を供給するステップの後、
前記パレット搬送装置が、前記パレットを揺動または振動させることで前記収容区画に前記錠剤を収容するステップを備えることを特徴とする請求項１１ないし請求項１３のいずれかに記載の錠剤印刷方法。
【請求項１５】
前記パレットは、前記錠剤の印刷面としての一方の面が露出する状態で前記錠剤を収容する第１のパレットおよび前記錠剤の印刷面としての他方の面が露出する状態で前記錠剤を収容する第２のパレットを含み、
前記第１のパレットの前記収容区画に吸着保持される前記錠剤に対する前記塗布ヘッドによる印刷のステップの後、前記第１のパレットを反転させて前記第１のパレットから前記第２のパレットへと前記錠剤を受け渡すステップを備えることを特徴とする請求項１１ないし請求項１４のいずれかに記載の錠剤印刷方法。
【請求項１６】
撮像装置が前記パレットに吸着保持された印刷前、或いは、印刷後の前記錠剤を撮像するステップを備え、
前記第２のパレットに収容される前記錠剤に対して行われる印刷のステップにおいて、画像処理を行って得られた、前記撮像装置が撮像した前記第１のパレットに吸着保持された錠剤の状態を示す情報が用いられることを特徴とする請求項１５に記載の錠剤印刷方法。
【請求項１７】
前記錠剤供給装置からパレットに前記錠剤を供給するステップの後、
前記パレット搬送装置が前記パレットを保持する際に前記吸引源と前記パレットとが接続されるステップを含むことを特徴とする請求項１１ないし請求項１６のいずれかに記載の錠剤印刷方法。
【請求項１８】
前記錠剤を受け渡すステップは、
反転された前記第１のパレットと、前記第２のパレットとの位置合わせを行うステップと、
両パレットの位置合わせが完了した後に、前記第１のパレットの収容区画に吸着保持されている前記錠剤が前記第１のパレットの収容区画と前記第２のパレットの収容区画とによって挟持されるまで前記第１のパレットと前記第２のパレットとの間の距離を縮めるステップと、
前記錠剤が前記両パレット間において挟持されている状態で、前記第１のパレットに収容される前記錠剤に対する吸引力の付与を停止するステップと、
前記第１のパレットと前記第２のパレットとの間の距離を離すステップと、
を含むことを特徴とする請求項１５に記載の錠剤印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
錠剤等の表面に文字やマークなどを印刷する装置として、特許文献１に示される固形製剤印刷装置等を挙げることができる。これらの印刷装置では、表面に被転写パターンが設けられたローラを用いて固形製剤（錠剤）への転写印刷を行う。印刷が完了すると、撮像装置及び判別装置等によって印刷の良否を判断する。
【０００３】
ところで、印刷対象となる錠剤は、錠剤供給装置から搬送ベルト上に供給され、印刷処理が行われ、乾燥、印刷後の錠剤が回収されるまで錠剤は搬送ベルト上に載置された状態で移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０６−１４３５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
搬送ベルト上に錠剤を載置して搬送するには、特許文献１に示すように、錠剤をポケット内に吸引保持して搬送する方法がとられる。あるいは、ポケットを有さない搬送ベルト上の吸引孔や吸引スリットにより錠剤を吸引保持して搬送する。このような装置で錠剤に印刷を行う場合には、印刷が行なわれる所定の位置に錠剤が到来するまでに、搬送ベルト上の錠剤が保持されるべき箇所にすばやく錠剤を供給し、搬送ベルトに保持させておかなければならない。
【０００６】
しかしながら、毎回すべての錠剤を決まった位置に供給することは非常に困難であり、錠剤が所定位置からずれた状態で搬送されてしまったり、あるいは搬送ベルトからはずれてしまったりすることもある。また、搬送ベルト上に錠剤がうまく供給されたとしても、搬送ベルトが移動している最中に揺れると搬送ベルト上の錠剤も揺れることになる。
【０００７】
これらいくつか例に挙げたような原因により、搬送ベルト上での錠剤の載置される位置や姿勢がずれると、錠剤の所望の位置に確実に印刷を行うことが困難となる。
【０００８】
本発明の目的は、多数の錠剤を安定的に搬送することが可能となるとともに確実に印刷を行うことができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態に係る錠剤に印刷を行う錠剤印刷装置は、錠剤を１つずつ収容し吸引保持する収容区画を複数備えたパレットと、パレットの収容区画の数よりも多い錠剤をパレットに供給する錠剤供給装置と、錠剤に吸引力を付与する吸引源と、吸引源による吸引力が働いた状態で、収容区画内に収容されなかった錠剤を余剰錠剤として回収する余剰錠剤回収装置と、収容区画内に収容された錠剤に対し、非接触で印刷を行う塗布ヘッドと、錠剤供給装置、吸引源、余剰錠剤回収装置、及び、塗布ヘッドを制御する制御装置とを有する。
【００１０】
実施形態に係る錠剤印刷方法は、錠剤供給装置からパレットに対して印刷対象となる錠剤をパレットに設けられている収容区画の数よりも多く供給するステップと、パレットに対して吸引源から吸引力が付与された状態で、余剰錠剤回収装置が収容区画内に収容されずパレットから排出された錠剤を余剰錠剤として回収するステップと、塗布ヘッドにより、余剰錠剤が排出された状態のパレットに収容された錠剤に対して非接触で印刷を行うステップとを備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、多数の錠剤を安定的に搬送することが可能となるとともに確実に印刷を行うことができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態に係る錠剤印刷装置の全体構成を示す平面概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るパレットを示す平面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るパレット本体を示す平面図である。
【図４】図３の一点鎖線で囲む領域を４−４線に沿って切断し矢印の方向に見た拡大断面図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るパレット保持部を拡大して示す平面図である。
【図６】図５の６−６線に沿って切断し矢印の方向に見た断面図である。
【図７】図５の７−７線に沿って切断し矢印の方向に見た断面図である。
【図８】本発明の実施の形態におけるパレットをパレット搬送装置が保持した状態を示す説明図である。
【図９】本発明の実施の形態における余剰錠剤搬送装置及び錠剤供給装置を示す説明図である。
【図１０】本発明の実施の形態における錠剤供給の流れを説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態における錠剤の一方の面への印刷処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態における錠剤の受け渡しの流れを説明するフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態におけるパレットを利用した錠剤の受け渡しの状態を説明するための説明図である。
【図１４】本発明の実施の形態におけるパレットを利用した錠剤の受け渡しの状態を説明するための説明図である。
【図１５】本発明の実施の形態におけるパレットを利用した錠剤の受け渡しの状態を説明するための説明図である。
【図１６】本発明の実施の形態における錠剤の他方の面への印刷処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態における錠剤の他方の面への印刷処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態におけるパレットに収容しきれない余剰の錠剤を回収する流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
（錠剤印刷装置の全体構成）
図１に示すように、本発明の実施の形態に係る錠剤印刷装置Ｓは、パレット１０に収容されて搬送される錠剤Ｔに対して印刷処理を行う。
【００１５】
錠剤印刷装置Ｓは、印刷対象となる錠剤Ｔを収容するパレット１０と、パレット１０を搬送するパレット搬送装置２０と、錠剤Ｔをパレット１０に供給する錠剤供給装置３０と、余剰錠剤回収装置４０と、錠剤Ｔ表面に印刷を施す印刷機構５０と、これらの各装置を制御する制御装置６０とから構成される。
【００１６】
また、さらに、パレット１０に収容された錠剤Ｔの状態を確認するための第１の撮像装置７０Ａ、印刷処理の確認を行う第２の撮像装置７０Ｂ及び第３の撮像装置７０Ｃと、錠剤Ｔの印刷面を乾燥させる第１の乾燥装置８０Ａと第２の乾燥装置８０Ｂ、及び、印刷処理が完了した錠剤Ｔを回収する回収ボックス９０と、を備えている。
【００１７】
また、第１の乾燥装置８０Ａの近傍には、錠剤Ｔの両面に対して印刷を行うに当たって、錠剤Ｔを反転させる受け渡しエリアＥが設けられている。
【００１８】
以下、錠剤印刷装置Ｓの各部について詳細に説明する。
【００１９】
（パレットの構成）
まず、図２を用いてパレット１０の構成を説明する。パレット１０は、印刷対象となる錠剤Ｔを収容する長方形状のパレット本体１１と、パレット本体１１の周囲を囲むように長方形状に形成されたパレット保持部１２とから構成されている。パレット保持部１２は、後述するようにパレット本体１１をパレット搬送装置２０が保持して搬送可能なように構成されている。
【００２０】
図３に示すように、パレット本体１１は、錠剤Ｔを収容するための収容区画１１Ａをマトリクス状に形成している。１つの収容区画１１Ａには、１つの錠剤Ｔが収容されるように構成されている。収容区画１１Ａに錠剤Ｔが収容された状態が、図３に示すパレット本体１１の左上に示されている。また、収容区画１１Ａの底面１１Ｂには、収容された錠剤Ｔを吸着保持しておくための吸引孔１３が形成されている。
【００２１】
図４に示すように、錠剤Ｔは、収容区画１１Ａの底面１１Ｂに接し、吸引孔１３を塞ぐように載置されている。吸引孔１３を介して吸引力が錠剤Ｔに付与されることによって、錠剤Ｔは底面１１Ｂに押し付けられることになり、収容区画１１Ａ内に吸着保持されることになる。
【００２２】
また、底面１１Ｂの四方を囲むように壁面１１Ｃが設けられ、壁面１１Ｃと底面１１Ｂとをもって収容区画１１Ａが構成される。収容区画１１Ａは、少なくとも錠剤Ｔが接触する面が、錠剤Ｔが損傷しないように、弾性体等で形成されている。
【００２３】
また、この壁面１１Ｃの天地方向の距離Ｌ１は、収容区画１１Ａに収容された錠剤Ｔの天地方向の距離Ｌ２の半分よりも短くなるように形成されている。
【００２４】
図５に示すように、パレット保持部１２の底面１２Ａには、パレット本体１１の吸引孔１３を介して錠剤Ｔに対して吸引力を付与するために空気を吸引するための長方形状の開口１２Ｂが形成されている。図５では、パレット本体１１の全体に対して吸引力が付与されるように、開口１２Ｂは大きく形成されている。また、図５では図示しないが、例えば、開口１２Ｂは複数の区画に分かれるように形成されても良い。
【００２５】
図６は、図５の６−６線に沿って切断し矢印の方向に見た断面図である。図６に示すように、開口１２Ｂは、パレット保持部１２の底面１２Ａと底１２Ｃとの間に形成される吸引通路１４に連通されている。パレット搬送装置２０と接するパレット保持部１２の外側壁面１２Ｄには、吸引連結部１５が形成されている。この吸引連結部１５は、パレット搬送装置２０の吸引部と密着し連結する。
【００２６】
図７は、図５の７−７線に沿って切断し矢印の方向に見た断面図である。図７に示すように、パレット保持部１２の長手方向の２辺には、パレット搬送装置２０がパレット１０を保持する際に、パレット搬送装置２０の保持部が挿入される挿入部１６が設けられている。この挿入部１６にパレット搬送装置２０の保持部が挿入されることで、パレット１０はパレット搬送装置２０に保持され、搬送される。
【００２７】
（パレット搬送装置の構成）
次に、パレット搬送装置２０について主に図１を利用して説明する。本発明の実施の形態においては、第１のパレット搬送装置２１と第２のパレット搬送装置２２の２つの搬送装置が設けられている。
【００２８】
第１のパレット搬送装置２１は、後述する錠剤供給装置３０から未だ印刷処理が行われていない錠剤Ｔが供給されたパレット１０を保持して印刷機構５０へと搬送する役割を果たす。また、錠剤Ｔにおいて、この第１のパレット搬送装置２１によって搬送されて印刷機構５０において印刷処理が行われる面を、以下「一方の面」と表わす。
【００２９】
第２のパレット搬送装置２２は、錠剤Ｔの一方の面に対して印刷された後、第１のパレット搬送装置２１から錠剤Ｔの受け渡しを受けて、まだ印刷処理が行われていない錠剤Ｔの一方の面とは反対の面（以下、「他方の面」と表わす）に対して印刷処理を行わせるために印刷機構５０に錠剤Ｔを搬送する役割を果たす。
【００３０】
なお、以下においては、第１のパレット搬送装置２１が搬送するパレット１０を便宜上適宜「第１のパレット１０Ａ」と表わし、第２のパレット搬送装置２２が搬送するパレット１０を「第２のパレット１０Ｂ」と表わす。また特に区別する必要がない場合には「パレット１０」と表わす。
【００３１】
パレット搬送装置２０の構造は、図１に示されているように、水平多関節の装置が採用されている。ここで第１のパレット搬送装置２１と第２のパレット搬送装置２２はいずれも同じ構造の装置を採用していることから、以下、第１のパレット搬送装置２１を例に挙げて説明する。
【００３２】
図１において実線にて示されている第１のパレット搬送装置２１は、錠剤Ｔが載置された第１のパレット１０Ａを保持するために移動している状態を示している。また、破線で示された第１のパレット搬送装置２１は、実線で示される第１のパレット搬送装置２１の位置が図１に示すＸ方向に移動し、第１のパレット１０Ａを印刷機構５０へ供給する状態を示している。
【００３３】
第１のパレット搬送装置２１は、３軸の水平多関節を備えている。基部２１Ａは、第１のパレット搬送装置２１の土台となる部分であり、移動路２１ＢをＸ方向に移動可能とされている。
【００３４】
基部２１Ａには第１の軸２１Ｃが連結されている。当該第１の軸２１Ｃには第１のアーム２１Ｄの一端が連結され、第１の軸２１Ｃを回転軸として回転可能とされている。第１のアーム２１Ｄの他端には、第２の軸２１Ｅが連結されている。第２の軸２１Ｅには、第２のアーム２１Ｆの一端が連結されており、第２のアーム２１Ｆは第２の軸２１Ｅを回転軸として回転可能とされている。
【００３５】
第２のアーム２１Ｆの他端には、第３の軸２１Ｇを介して第３のアーム２１Ｈが連結されている。この第３のアーム２１Ｈはその一端の第３の軸２１Ｇを回転軸として、回転可能とされている。第３アーム２１Ｈの他端には、パレット１０を保持するための保持部２１Ｉが設けられている。
【００３６】
第１のパレット搬送装置２１における保持部２１Ｉは、パレット保持部１２の構造に合わせて、２本の突出した棒状に形成されている。また、保持部２１Ｉは、第３のアーム２１Ｈが連結される第３の軸２１Ｇの回転軸に対して直交する軸を回転軸として回転可能とされている。保持部２１Ｉが回転可能に構成されているため、保持部２１Ｉが挿入されて第１のパレット搬送装置２１によって保持される第１のパレット１０Ａも回転可能となる。
【００３７】
そして、第１のパレット搬送装置２１には、パレット１０に収容された錠剤Ｔを収容区画１１Ａ内に吸着保持しておくための吸引機構２１Ｊ（吸引源）が設けられている。吸引機構２１Ｊは、第１のパレット搬送装置２１内に設けられている。そのため、図１では破線で示している。但し、図１においては便宜上このように示しているが、吸引機構２１Ｊは、第１のパレット搬送装置２１の内側、或いは、外側、を問わず設けることができる。
【００３８】
当該吸引機構２１Ｊは、例えば、空気を吸引する吸引装置（不図示）とこの吸引装置（不図示）に接続される吸引管（不図示）から構成されている。吸引管の一端は、吸引装置につながっており、その他端は、保持部２１Ｉにおいて第１のパレット１０Ａを保持した際に、パレット保持部１２に突出して設けられている吸引連結部１５を受け入れる吸引部として形成されている。
【００３９】
第１のパレット搬送装置２１が第１のパレット１０Ａを保持した状態は、図８に示されているように、第１のパレット搬送装置２１の保持部２１Ｉが、パレット１０のパレット保持部１２に形成されている挿入部１６に挿入されることでパレット１０を保持している。保持部２１Ｉの長さは、パレット１０の搬送や後述する回転動作においてパレット１０と第１のパレット搬送装置２１とがずれることなく安定的であることが確保できるのであれば、どのような長さでも良い。但し、よりパレット１０を安定して搬送させるためには、挿入部１６の長さの少なくとも半分以上の長さに構成されていることが好ましい。
【００４０】
パレット保持部１２に設けられている吸引連結部１５は、第１のパレット搬送装置２１に設けられている吸引部と連結される。この連結が行われることで第１のパレット搬送装置２１が吸引機構２１Ｊを用いて空気を吸引した場合に、第１のパレット１０Ａに収容される錠剤Ｔに対して吸引力が付与される。
【００４１】
（錠剤供給装置の構成）
次に、錠剤供給装置３０について、図１及び図９を用いてその構成説明する。
【００４２】
錠剤供給装置３０は、ホッパ３１と、パレット移動機構３２とを備えている。なお、ホッパ３１から錠剤Ｔの供給を受けるパレット１０は、その収容区画１１Ａには未だ錠剤Ｔが収容されていない空のパレット１０である。
【００４３】
ホッパ３１は、印刷対象となる錠剤Ｔを収納する収納部３１Ａと、空のパレット１０に向けて錠剤Ｔを排出する錠剤供給口３１Ｂとから構成されている。錠剤供給口３１Ｂは、パレット移動機構３２上に開口されており、パレット移動機構３２上に載置されるパレット１０に錠剤Ｔを供給するものである。
【００４４】
なお、錠剤供給口３１ＢのＹ軸方向の長さは、例えば、パレット移動機構３２上に載置されたパレット１０のＹ軸方向の長さと同じか、或いは、若干短くなるように形成されている。
【００４５】
この錠剤供給口３１Ｂには、調整機構３１Ｃが設けられている。調整機構３１Ｃは、パレット１０に対して供給される錠剤Ｔの供給、及び停止を行うことで、パレット１０に供給される錠剤Ｔの供給量を調整するものである。
【００４６】
供給量を調整するための機構としては、錠剤供給口３１Ｂにおける実際に錠剤Ｔが排出される口に蓋を設けて開閉することで、パレット１０への錠剤Ｔの供給を調整するように構成されている。
【００４７】
パレット移動機構３２は、パレット１０を載置し、移動させる移動ベルト３２Ａと、移動ベルト３２Ａを駆動させるための図示しない駆動源とから構成されている。移動ベルト３２Ａは、図１に示されているように、パレット１０の長辺方向の両端が載置できる位置に設けられている。また、移動ベルト３２Ａ，３２Ａの間はつながっておらず、間が空いている。移動ベルト３２Ａ，３２Ａの間であって、この移動ベルト３２Ａと並列する位置には、余剰錠剤回収装置４０が設けられている。
【００４８】
（余剰錠剤回収装置の構成）
余剰錠剤回収装置４０は、パレット１０に供給された錠剤Ｔのうち、錠剤Ｔを収容する収容区画１１Ａに収容されずパレット１０から排出された余剰の錠剤Ｔ１を受けて、ホッパ３１まで搬送する機構である。
【００４９】
余剰錠剤回収装置４０は、パレット１０に収容しきれなかった余剰錠剤Ｔ１を受けて搬送する搬送部４１と、この搬送部４１の終端部に設けられ、余剰錠剤Ｔ１を回収する余剰錠剤回収部４２と、余剰錠剤回収部４２に回収された余剰錠剤Ｔを改めてホッパ３１に供給するべく、余剰錠剤回収部４２をホッパ３１まで移動させる回収部移動機構４３から構成されている。
【００５０】
搬送部４１は、図１、或いは、図９の矢印に示すように、パレット１０に収容されなかった余剰錠剤Ｔ１を受けてパレット１０の移動方向と同じＸ軸方向に搬送し、その後向きを変えてＹ軸方向に移動させた後、今度はパレット１０の移動方向とは逆のＸ軸方向へと余剰錠剤Ｔ１を搬送することができるように構成されている。
【００５１】
余剰錠剤回収部４２は、回収部移動機構４３に連結されている。回収部移動機構４３は、搬送部４１から余剰錠剤Ｔ１を受け取るに最適な位置へ余剰錠剤回収部４２を移動させる。併せて、回収した余剰錠剤Ｔ１をホッパ３１へと収納させることが可能な位置に余剰錠剤回収部４２を移動させるために、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向のいずれの方向へも移動することができるよう構成されている。
【００５２】
回収部移動機構４３は、図９に良く示されているように、余剰錠剤回収部４２をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動機構４４を備えている。このＸ軸移動機構４４は、余剰錠剤回収部４２に一端が連結されたシリンダ４４Ａと、このシリンダ４４Ａを備える第１の機構４４Ｂを有している。この第１の機構４４Ｂに順次収容されるように、第２の機構４４Ｃ、第３の機構４４Ｄを備えている。
【００５３】
第２の機構４４Ｃ、第３の機構４４Ｄは、側面の中央部にレール４４Ｅが設けられているため、Ｘ軸移動機構４４は、当該レール４４Ｅに沿ってＸ軸方向に移動することが可能とされている。
【００５４】
また、余剰錠剤回収部４２の上部は、第１の機構４４Ｂと連結されており、シリンダ４４Ａが縮小することにより、連結の途中に設けられている回転軸４４Ｆを中心に、余剰錠剤回収部４２を傾けることができるように構成されている。余剰錠剤Ｔ１のホッパ３１への回収処理については後述する。
【００５５】
（印刷機構の構成）
次に図１を用いて印刷機構５０について説明する。印刷機構５０は、第１のパレット搬送装置２１及び第２のパレット搬送装置２２により保持された第１のパレット１０Ａ及び第２のパレット１０Ｂがその直下に配置可能な位置に設けられている。すなわち、印刷機構５０は、第１のパレット搬送装置２１により搬送された第１のパレット１０Ａ及び第２のパレット搬送装置２２により搬送された第２のパレット１０Ｂに収容された錠剤Ｔの表裏面に所定の印刷を行うものである。
【００５６】
印刷機構５０は、インクジェット方式の印刷機構であり、複数のインク吐出ノズルを有する塗布ヘッド５１を有している。塗布ヘッド５１は、図１では、４つの塗布ヘッドの端部が重なるように並べられている。インクジェット方式の塗布ヘッドは、通常、ヘッドの端部にはノズルが形成されていないため、複数の塗布ヘッドを直列に配置すると隣り合う塗布ヘッド同士の間のノズルが形成されていない箇所の下に存在する対象物に印刷を行うことができない。しかしながら、このように塗布ヘッドの端部を重ねて配置することで、複数の塗布ヘッドを用いて、より多数の錠剤Ｔに印刷をすることができる。
【００５７】
また、印刷機構５０には、塗布ヘッド５１のメンテナンス処理を行うメンテナンス機構５２を備えている。メンテナンス機構５２は、塗布ヘッド５１の直下に設けられており、必要に応じてダミー吐出等のメンテナンス処理を行うものである。
【００５８】
（制御装置の構成）
次に、図１０を用いて制御装置６０について説明する。制御装置６０は、これまで説明してきたパレット搬送装置２０、錠剤供給装置３０、余剰錠剤回収装置４０及び印刷機構５０を制御するもので、これらの各装置の動作制御を行うとともに、この制御に必要な入力、記憶、インターフェイスへの表示等も行なうことができるようになっている。
【００５９】
制御部６０による各装置の動作制御は、例えば、パレット搬送装置２０、錠剤供給装置３０、余剰錠剤回収装置４０、印刷機構５０、その他後述する各装置に対して指示信号を送信し、それぞれを制御することによって行なう。
【００６０】
（撮像装置の構成）
図１に戻って、第１の撮像装置７０Ａは、空のパレット１０に対して錠剤Ｔが適切に供給されたか否かを確認するための画像を取得する装置である。第１の撮像装置７０Ａは、第１のパレット搬送装置２１が移動ベルト３２Ａ上の第１のパレット１０Ａを保持する位置の近傍で、第１のパレット１０Ａに収容された錠剤Ｔが撮影できる位置に配置されている。第１の撮像装置７０Ａにおいて取得された画像データは、制御装置６０に送信される。
【００６１】
第２の撮像装置７０Ｂは、第１のパレット１０Ａに収容された錠剤Ｔの一方の面に対して、適切に印刷処理が行われたか否かを確認するための画像を取得する装置である。或いは、第２のパレット１０Ｂに対して錠剤Ｔが適切に供給されたか否かを確認するための画像を取得するための装置としても使用することのできる装置である。
【００６２】
第２の撮像装置７０Ｂは、第１のパレット搬送装置２１、及び、第２のパレット搬送装置２２の移動範囲内で、一方の面、或いは、他方の面に印刷が施された錠剤Ｔが撮影できる位置に配置されている。第２の撮像装置７０Ｂにおいて取得された画像データは、制御装置６０に送信される。
【００６３】
第３の撮像装置７０Ｃは、第２のパレット１０Ｂに収容された錠剤Ｔの他方の面に対して適切に印刷処理が行われたか否かを確認するための画像を取得する装置である。第３の撮像装置７０Ｃは、第２のパレット搬送装置２２の移動範囲内で、他方の面に印刷が施された錠剤Ｔが撮影できる位置に配置されている。第３の撮像装置７０Ｃにおいて取得された画像データは、制御装置６０に送信される。
【００６４】
（乾燥装置の構成）
第１の乾燥装置８０Ａ及び第２の乾燥装置８０Ｂは、いずれも錠剤Ｔに対して印刷された文字等を乾燥させる装置である。第１の乾燥装置８０Ａは、第１のパレット搬送装置２１の移動範囲内で、一方の面に印刷が施された錠剤Ｔが収容されている第１のパレット１０Ａが配置される位置に設けられている。第２の乾燥装置８０Ｂは、第２のパレット搬送装置２２の移動範囲内で、他方の面に印刷が施された錠剤Ｔが収容されている第２のパレット１０Ｂが配置される位置に設けられている。
【００６５】
（回収装置の構成）
回収ボックス９０は、第２のパレット搬送装置２２の移動範囲内で、他方の面に印刷が施された錠剤Ｔが収容されている第２のパレット１０Ｂが配置される位置に設けられている。回収ボックス９０は、図示していないが、良品回収ボックス及び不良品回収ボックスから構成されている。良品回収ボックスは、印刷状態が適切な錠剤Ｔを収容するボックスであり、不良品回収ボックスは、印刷状態が不適切な錠剤Ｔを収容するボックスである。錠剤Ｔの選別は、第２の撮像装置７０Ｂ及び第３の撮像装置７０Ｃからの印刷状態の情報が入力された制御装置６０により行われるように構成されている。
【００６６】
（錠剤印刷装置における錠剤への印刷処理の流れ）
ここで、図１０ないし１２、図１６及び図１７に示すフローチャートを参照して、錠剤印刷装置Ｓにおける錠剤Ｔへの印刷処理の流れについて詳細に説明する。
【００６７】
図１０に示すように、まず錠剤Ｔが収容されていない空のパレット１０が錠剤供給装置３０のパレット移動機構３２の上に載置され、錠剤Ｔを供給するための準備がなされる（ＳＴ１）。空のパレット１０は、図示しないパレット保管部等に保管されており、自動的にパレット移動機構３２に供給される。
【００６８】
空のパレット１０が錠剤供給装置３０のパレット移動機構３２の上に載置されると、次に錠剤供給装置３０からパレット１０に錠剤Ｔが供給される（ＳＴ２）。すなわち、錠剤供給装置３０のホッパ３１の錠剤供給口３１Ｂから錠剤Ｔがパレット１０に向けて供給される。この際、錠剤Ｔは、パレット１０の各収容区画１１Ａに空きがないように収容するために収容区画１１Ａの数より多く供給される。
【００６９】
パレット１０に収容可能な数よりも多い錠剤Ｔの供給が終了した後、パレット１０への錠剤Ｔの供給は停止される（ＳＴ３）。パレット１０への錠剤Ｔの供給停止は、錠剤供給口３１Ｂに設けられている調整機構３１Ｃによって行われる。
【００７０】
なお、上述したように、錠剤供給口３１ＢのＹ軸方向の長さは、例えば、パレット移動機構３２上に載置されたパレット１０のＹ軸方向の長さ（図１に示すパレット１０の長辺方向の長さ）と同じか、或いは、若干短く形成されている。そのため錠剤供給口３１Ｂから収容区画１１Ａの数より多く供給された錠剤Ｔは、パレット１０の中央部分に盛るように供給される。
【００７１】
また、ホッパ３１から錠剤Ｔがパレット１０に対して供給される際に、パレット１０が載置されている移動ベルト３２Ａを駆動して、パレット１０への錠剤Ｔの供給に合わせて、パレット１０をＸ軸方向に移動させることにより、パレット１０上により均等に錠剤Ｔが供給されるようにしても良い。
【００７２】
ホッパ３１からのパレット１０への錠剤Ｔの供給が終了すると、移動ベルト３２Ａが駆動され、パレット１０は錠剤供給口３１Ｂの直下から離れ、第１のパレット搬送装置２１がパレット１０を保持することが可能となる位置まで移動する。
【００７３】
第１のパレット搬送装置２１は、パレット保持部１２の両側に設けられている挿入部１６に保持部２１Ｉを挿入して第１のパレット１０Ａを保持する（ＳＴ４）。保持部２１Ｉが挿入部１６に根元まで挿入されることによって、第１のパレット１０Ａを安定的に保持することができる。
【００７４】
さらにこのことによってパレット保持部１２に設けられている吸引連結部１５が第１のパレット搬送装置２１に設けられている吸引部（図示せず）と連結される。このことにより、パレット搬送装置２０が備える吸引機構２１Ｊによって空気が吸引孔１３、吸引通路１４、吸引連結部１５を通って吸引される。但し、この状態ではまだ吸引孔１３から空気が吸引されているに過ぎず、後述するように錠剤Ｔの整列処理が終わり、各収容区画１１Ａ内に錠剤Ｔが収容されることで錠剤Ｔに対して吸引力が付与されることになる。
【００７５】
第１のパレット１０Ａを保持した第１のパレット搬送装置２１は、第１のパレット１０Ａに対して水平方向あるいは傾斜させるなどの揺動、振動等を与えることにより、パレット移動機構３２上で盛るように供給された錠剤Ｔを第１のパレット１０Ａの各収容区画１１Ａに収容して整列させる（ＳＴ５）。すなわち、第１のパレット搬送装置２１による第１のパレット１０Ａ内の錠剤Ｔの整列処理が行われることによって、各収容区画１１Ａには錠剤Ｔが１つずつ収容される。また、収容区画１１Ａに収容されない錠剤Ｔ（余剰錠剤Ｔ１）は、落下したり収容区画１１Ａに収容された錠剤Ｔや第１のパレット１０Ａの壁面１１Ｃの上に載っている。
【００７６】
この状態で第１のパレット搬送装置２１が吸引機構による吸引を開始する（ＳＴ６）。吸引が開始されると、第１のパレット１０Ａの各収容区画１１Ａに収容された錠剤Ｔに対して吸引力が付与されて、錠剤Ｔは収容区画１１Ａに吸着保持される。一方で、収容区画１１Ａに収容されていない余剰錠剤Ｔ１に対しては吸引力が付与されない。
【００７７】
さらに第１のパレット搬送装置２１は、この状態で保持部２１Ｉを回転させて、保持している第１のパレット１０Ａを反転させる。第１のパレット１０Ａが反転されると、収容区画１１Ａに収容されて吸引力により収容区画１１Ａ内に吸着保持されている錠剤Ｔ以外で第１のパレット１０Ａ上にある余剰錠剤Ｔ１は落下する（ＳＴ７）。そして、再度第１のパレット１０Ａを反転させると、パレット１０上には、各収容区画１１Ａには整列、収容された錠剤Ｔのみが残る。
【００７８】
第１のパレット１０Ａ上における錠剤Ｔの整列処理は、パレット移動機構３２上で行われる。従って、整列処理によって第１のパレット１０Ａから落下する余剰錠剤Ｔ１は、余剰錠剤回収装置４０上に落下する。ここで落下した余剰錠剤Ｔ１の回収処理については後述する。
【００７９】
次に、第１のパレット１０Ａに収容される錠剤Ｔに対する印刷処理の流れについて図１及び図１１を用いて説明する。なお、図１０及び図１１における錠剤印刷装置Ｓにおける印刷処理の流れは連続して行われるものであり、説明の都合上図を分けて示しているに過ぎない。そのため、図１０のステップＳＴ８の次に示す「Ａ」は図１１に示すフローチャートの先頭に示す「Ａ」につながる。
【００８０】
第１のパレット搬送装置２１は、当該第１のパレット１０Ａを保持したまま、第１の撮像装置７０Ａまで移動し、第１のパレット１０Ａに収容された錠剤Ｔの状態を撮影する（図１１のＳＴ１１）。第１の撮像装置７０Ａによって撮影された画像は、錠剤Ｔの状態を示す情報として制御装置６０に送信される。これにより制御装置６０は、画像処理を行い、次に印刷処理に入る錠剤Ｔの状態を把握する。そして、錠剤Ｔの状態を示す情報を受信した制御装置６０は、当該情報を基に、塗布ヘッド５１に対して印刷処理の指示を出す。
【００８１】
ここで錠剤Ｔの状態とは、収容区画１１Ａ内において露出している面の向きや収容時における錠剤Ｔの向き、錠剤Ｔのいずれかの面に形成される割線やマーク等の角度、あるいは収容区画１１Ａ内における錠剤Ｔの位置といった内容を含む。これらの錠剤Ｔの状態が、第１のパレット１０Ａに付されているアライメントマーク（図示せず）との関係で把握される。
【００８２】
第１のパレット搬送装置２１は、保持する第１のパレット１０Ａを印刷機構５０へと搬送する（ＳＴ１２）。印刷機構５０では、搬送されてきた第１のパレット１０Ａの各収容区画１１Ａに収容されている錠剤Ｔの一方の面に対して印刷処理を行う（ＳＴ１３）。塗布ヘッド５１は、制御装置６０から受信した印刷処理の指示に基づき、錠剤Ｔの一方の面に対して印刷処理を行う。
【００８３】
印刷処理を行うに当たっては、第１のパレット１０Ａを保持する第１のパレット搬送装置２１が塗布ヘッド５１の下において第１のパレット１０Ａを走査する。或いは、移動しない第１のパレット１０Ａの上を塗布ヘッド５１が移動することによって印刷処理が行われても良い。
【００８４】
第１のパレット１０Ａに収容されている全ての錠剤Ｔの一方の面に対して印刷処理が完了したか否かについては、制御装置６０において管理されている（ＳＴ１４）。印刷処理が完了していないと判断された場合には（ＳＴ１４のＮＯ）、そのまま印刷処理が継続される。一方、印刷処理が完了されたと判断された場合には（ＳＴ１４のＹＥＳ）、制御装置６０は、塗布ヘッド５１に対して印刷処理を終了する旨の指示を出す。同時に、第１のパレット搬送装置２１に対して、印刷が完了した錠剤Ｔを収容する第１のパレット１０Ａを第２の撮像装置７０Ｂへと移動させるよう、指示する。
【００８５】
第１のパレット搬送装置２１は、錠剤Ｔに対する印刷処理が指示通りに行われたかの印字検査を行うべく、第２の撮像装置７０Ｂに第１のパレット１０Ａを搬送する（ＳＴ１５）。第２の撮像装置７０Ｂは、印刷が完了し第１のパレット１０Ａの収容区画１１Ａ内に載置されている錠剤Ｔの一方の面を撮影する（ＳＴ１６）。撮影された画像は、錠剤Ｔの一方の面に対して適切に印刷処理がなされたか否かの判断を行う際に利用される情報として、第２の撮像装置７０Ｂから送信され、制御装置６０において受信される。
【００８６】
制御装置６０では、受信した錠剤Ｔの一方の面に対する印刷が指示通り適切に行われたか否かの確認を行う。
【００８７】
次に制御装置６０は、第１のパレット搬送装置２１に対して、第２の撮像装置７０Ｂにおける錠剤Ｔの撮影が完了した後、第１の乾燥装置８０Ａに第１のパレット１０Ａを搬送するよう指示する（ＳＴ１７）。錠剤Ｔの乾燥処理は、第１のパレット搬送装置２１が第１のパレット１０Ａを保持したまま行われる。
【００８８】
乾燥処理が開始された（ＳＴ１８）後、乾燥処理が完了したか否か、制御装置６０が確認を行う（ＳＴ１９）。乾燥処理に掛かる時間は、印刷対象となる錠剤Ｔの種類等によって変わってくる。制御装置６０が印刷処理が完了したことを確認すると（ＳＴ１９のＹＥＳ）、ここで錠剤Ｔの一方の面に対する印刷処理が完了する。
【００８９】
続いて、錠剤Ｔの他方の面に対する印刷処理を開始する。但し、一方の面に対する印刷処理、乾燥処理が完了しただけでは、第１のパレット１０Ａの収容区画１１Ａに収容されている錠剤Ｔは、その一方の面が露出した状態のままである。そこで、他方の面を露出させるために、錠剤Ｔの反転を行う必要がある。
【００９０】
第１のパレット搬送装置２１が一方の面に対する印刷処理が完了した錠剤Ｔを収容する第１のパレット１０Ａを保持して受け渡しエリアＥへ搬送する（図１１のフローチャートに示す「Ｂ」から図１２のフローチャートの先頭に示す「Ｂ」へと移り、ＳＴ２１を参照）。
【００９１】
一方で、錠剤Ｔの他方の面に対する印刷処理が行われる際にパレット１０を搬送するのは第２のパレット搬送装置２２である。第２のパレット搬送装置２２は、未だ錠剤Ｔが収容されていない空の第２のパレット１０Ｂを、例えば、パレット保管部から入手し保持して受け渡しエリアＥに移動する。
【００９２】
第１のパレット搬送装置２１が一方の面に対する印刷処理が完了した錠剤Ｔを収容した第１のパレット１０Ａを保持し、第２のパレット搬送装置２２が他方の面への印刷処理を行うべく、空の第２のパレット１０Ｂを保持してそれぞれ受け渡しエリアＥに集合する（ＳＴ２２）。
【００９３】
そこでまず、第１のパレット搬送装置２１が、保持する第１のパレット１０Ａを反転する（ＳＴ２３）。第１のパレット１０Ａが反転されても収容されている錠剤Ｔは吸引保持されていることから、第１のパレット１０Ａから落下することはない。
【００９４】
次に、第１のパレット搬送装置２１は第２のパレット搬送装置２２が保持する第２のパレット１０Ｂの上方に位置するように反転させた第１のパレット１０Ａを移動させる（ＳＴ２４）。
【００９５】
第１のパレット搬送装置２１が大まかに第２のパレット搬送装置２２が保持する第２のパレット１０Ｂの上部に第１のパレット１０Ａを移動させた後、両パレットの細かな位置合わせが行われる（ＳＴ２５）。
【００９６】
両パレットの位置合わせが終了すると、第１のパレット搬送装置２１は、保持する第１のパレット１０Ａを第２のパレット搬送装置２２が保持する第２のパレット１０Ｂに近づける（ＳＴ２６）。
【００９７】
図１３ないし図１５は、錠剤Ｔを第１のパレット１０Ａから第２のパレット１０Ｂへの受け渡しを説明するための説明図である。図１３においては、上側に第１のパレット搬送装置２１が保持する第１のパレット１０Ａの一部断面図が、下側に第２のパレット搬送装置２２が保持する第２のパレット１０Ｂの一部断面図が示されている。錠剤Ｔは、第１のパレット１０Ａに吸着保持されている。
【００９８】
第１のパレット搬送装置２１は、図１３の矢印に示すように、保持する第１のパレット１０Ａを徐々に第２のパレット搬送装置２２が保持する第２のパレット１０Ｂに近づける。そして、第２のパレット１０Ｂの底面１１Ｂに第１のパレット１０Ａにおいて吸着保持されている錠剤Ｔの一方の面を接触させる（ＳＴ２７）。図１４は、この状態を示している。
【００９９】
上述したように、パレット本体１１の壁面１１Ｃにおけるその天地方向の距離（図４に示す距離Ｌ１）は、収容区画１１Ａに収容された錠剤Ｔの天地方向の距離（図４に示す距離Ｌ２）の半分よりも短くなるように形成されている。従って、第１のパレット１０Ａ及び第２のパレット１０Ｂとで錠剤Ｔを挟持すると、第１のパレット１０Ａの壁面１１Ｃと第２のパレット１０Ｂの壁面１１Ｃとの間には隙間が形成されることになる。
【０１００】
このように、パレット本体１１の壁面１１Ｃにおけるその天地方向の距離が収容区画１１Ａに収容された錠剤Ｔの天地方向の距離の半分よりも短くなるように形成されていることによって、印刷対象となる錠剤Ｔを両パレット１０で間に挟んだ際に、両パレット間で錠剤Ｔが動いて位置がずれることを防止できる。このようにして錠剤Ｔを第１のパレット１０Ａから第２のパレット１０Ｂへ受け渡すことによって、錠剤Ｔが第２のパレット１０Ｂの収容区画１１Ａに確実に収容される。
【０１０１】
図１４に示す状態のまま、第１のパレット搬送装置２１は、錠剤Ｔに対する吸引力の付与を停止する（ＳＴ２８）。これで錠剤Ｔに対してはいずれのパレット１０も吸着保持していない状態となる。
【０１０２】
そして、第２のパレット搬送装置２２は、錠剤Ｔに対して吸引力を付与して、錠剤Ｔを第２のパレット１０Ｂの収容区画１１Ａ内に吸着保持させる。その後、図１５の矢印に示すように、第１のパレット搬送装置２１は、第１のパレット１０Ａを上方へと退避させる。これにより、第１のパレット１０Ａから第２のパレット１０Ｂへの錠剤Ｔの受け渡しが完了し、第２のパレット１０Ｂの収容区画１１Ａにおいては、錠剤Ｔの他方の面が露出した状態で収容される（ＳＴ２９）。
【０１０３】
なお、第２のパレット搬送装置２２による錠剤Ｔの吸引よりも先に、第１のパレット搬送装置２１を退避させることも可能であるが、上述した順で行なうことによって、第１のパレット搬送装置２１と第２のパレット搬送装置２２との間における錠剤Ｔの受け渡しにおいて錠剤Ｔの位置ずれが生じにくくなる。
【０１０４】
上述した錠剤Ｔの受け渡し処理が完了することで、第１のパレット搬送装置２１が保持する第１のパレット１０Ａ内に収容される錠剤Ｔはなくなる。そこで、第１のパレット搬送装置２１は、空の第１のパレット１０Ａに未印刷の錠剤Ｔを収容するために、錠剤供給装置３０に向けて移動する（図１２のフローチャートに示す「Ｃ」から図１６のフローチャートの先頭に示す「Ｃ」へと移り、ＳＴ３１を参照）。
【０１０５】
このとき、第１のパレット搬送装置２１は、第１のパレット１０Ａを不図示のパレット保管部に搬送し、ここで未使用のパレット１０を入手するようにしても良い。このようにすることで、使用済みの第１のパレット１０Ａを洗浄することができ、衛生的である。
【０１０６】
一方、一方の面に対する印刷処理が完了した錠剤Ｔを受領した第２のパレット搬送装置２２は、保持する第２のパレット１０Ｂ内に収容される錠剤Ｔの他方の面に対して印刷処理を行うべく、第２のパレット１０Ｂを保持したまま、第２のパレット１０Ｂを印刷機構５０へと搬送する（ＳＴ３２）。印刷機構５０では、搬送されてきた第２のパレット１０Ｂの各収容区画１１Ａに収容されている錠剤Ｔの他方の面に対して印刷処理を行う（ＳＴ３３）。
【０１０７】
ここでは、第２のパレット搬送装置２２は、受け渡しエリアＥと印刷機構５０との間に設けられている第２の撮像装置７０Ｂには寄らずに直接印刷機構５０へ第２のパレット１０Ｂを搬送する。これは、第１のパレット１０Ａと第２のパレット１０Ｂとの間における錠剤Ｔの受け渡しの際、両パレット間において錠剤Ｔの収容に関してずれが出ないことを前提としているからである。そして、制御装置６０には既に第１の撮像装置７０Ａから送られてきているパレット１０に収容される錠剤Ｔの状態についての情報が備えられている。従って、錠剤Ｔの他方の面に対する印刷の際にも当該情報を利用することで、ここでの第２の撮像装置７０Ｂを利用した錠剤Ｔの状態の確認作業は不要となる。
【０１０８】
しかしながら、錠剤Ｔの片面にのみ、割線やマーク等が形成されている場合には、撮像装置７０Ｂによって撮像することによって、錠剤Ｔの一方の面を撮像装置７０Ａで撮像するだけでは知り得なかった錠剤Ｔの角度等の情報を得ることができる。また、錠剤Ｔのパレット１０に保持される面が曲面であるような場合には、反転工程において位置がずれやすくなる。印刷対象がこのような錠剤の場合には、撮像装置７０Ｂを用いて錠剤Ｔの状態を確認することが必要である。
【０１０９】
第２のパレット１０Ｂに収容されている全ての錠剤Ｔの他方の面に対して印刷処理が完了したか否かについては、制御装置６０において管理されている（ＳＴ３４）。印刷処理が完了していないと判断された場合には（ＳＴ３４のＮＯ）、そのまま印刷処理が継続される。
【０１１０】
一方、印刷処理が完了されたと判断された場合には（ＳＴ３４のＹＥＳ）、制御装置６０は、塗布ヘッド５１に対して印刷処理を終了する旨の指示を出す。同時に、第２のパレット搬送装置２２に対して、印刷が完了した錠剤Ｔを収容する第２のパレット１０Ｂを第３の撮像装置７０Ｃへと移動させるよう、指示する。
【０１１１】
第２のパレット搬送装置２２は、錠剤Ｔの他方の面に対する印刷処理が指示通りに行われたかの印字検査を行うべく、第３の撮像装置７０Ｃに第２のパレット１０Ｂを搬送する（ＳＴ３５）。第３の撮像装置７０Ｃは、印刷が完了し第２のパレット１０Ｂの収容区画１１Ａ内に載置されている錠剤Ｔの他方の面を撮影する（ＳＴ３６）。撮影された画像は、錠剤Ｔの他方の面に対して適切に印刷処理がなされたか否かの判断を行う際に利用される情報として、第３の撮像装置７０Ｃから送信され、制御装置６０において受信される。
【０１１２】
制御装置６０では、受信した錠剤Ｔの他方の面に対する印刷が指示通り適切に行われたか否かの確認を行う。併せて制御装置６０は、第２のパレット搬送装置２２に対して、第３の撮像装置７０Ｃにおける錠剤Ｔの撮影が完了した後、第２の乾燥装置８０Ｂに第２のパレット１０Ｂを搬送するよう指示する（ＳＴ３７）。
【０１１３】
錠剤Ｔの乾燥処理は、第２のパレット搬送装置２２が第２のパレット１０Ｂを保持したまま行われる。乾燥処理が開始された（ＳＴ３８）後、乾燥処理が完了したか否か、制御装置６０が確認を行う（ＳＴ３９）。制御装置６０が印刷処理が完了したことを確認すると（ＳＴ３９のＹＥＳ）、これで錠剤Ｔの他方の面に対する印刷処理が完了する。
【０１１４】
他方の面への印刷処理が完了することで、錠剤Ｔに対する印刷処理の全てが完了することになる。第２のパレット搬送装置２２は、印刷処理の完了した錠剤Ｔを回収する回収ボックス９０へと、第２のパレット１０Ｂを搬送する（図１６のフローチャートに示す「Ｄ」から図１７のフローチャートの先頭に示す「Ｄ」へと移り、ＳＴ４０を参照）。第２のパレット搬送装置２２は、回収ボックス９０の上方で、第２のパレット１０Ｂを反転させて、印刷が完了した錠剤Ｔを回収ボックス９０へと払いだす（ＳＴ４１）。
【０１１５】
次に、図９及び図１８を用いて余剰錠剤Ｔ１の回収について説明する。
【０１１６】
第１のパレット搬送装置２１による第１のパレット１０Ａに供給された錠剤Ｔの整列処理によって、収容区画１１Ａに収容されない錠剤Ｔについては、第１のパレット１０Ａから排除される。第１のパレット１０Ａから排除された錠剤Ｔは余剰錠剤回収装置４０上に落下する。第１のパレット搬送装置２１は、錠剤Ｔが錠剤供給装置３０から第１のパレット１０Ａに供給されてすぐの搬送部４１の上方にて整列処理を行う。搬送部４１は落下してくる錠剤（余剰錠剤Ｔ１）を回収する（ＳＴ５１）。
【０１１７】
搬送部４１において回収された余剰錠剤Ｔ１は、余剰錠剤回収部４２に向けて搬送される（ＳＴ５２）。本発明の実施の形態においては、余剰錠剤Ｔ１は、図１、或いは、図９の搬送部４１に示す実線の矢印の向きに搬送され、最終的に余剰錠剤回収部４２にて回収される（ＳＴ５３）。
【０１１８】
回収部移動機構４３は、回収した余剰錠剤Ｔ１を収容する余剰錠剤回収部４２をホッパ３１へ移動させる（ＳＴ５４）。そのため回収部移動機構４３は、まず、回収された余剰錠剤Ｔ１を収納する余剰錠剤回収部４２を搬送部４１から離間させる向き（Ｘ軸方向）に移動させる。
【０１１９】
搬送部４１から離間した余剰錠剤回収部４２は、次にＹ軸方向に移動し、Ｚ軸方向に移動してホッパ３１に余剰錠剤Ｔ１を供給することができる位置まで移動する（図９において破線において示される余剰錠剤回収部４２参照）。その後、シリンダ４４Ａが縮むことで、回転軸４４Ｆを回転中心として、余剰錠剤回収部４２を図９に示す矢印の方向に倒すことができる。これにより、余剰錠剤回収部４２に収納されていた余剰錠剤Ｔ１はホッパ３１に供給され、再度パレット１０に供給される。
【０１２０】
なお、余剰錠剤回収装置４０は、上記の実施形態においては余剰錠剤Ｔ１をホッパ３１まで戻して再度パレット１０に供給するとしたが、これに限らず、余剰錠剤Ｔ１をホッパ３１まで搬送せずに、パレット１０から余剰錠剤Ｔ１を排出する機能のみにとどまるものであっても良い。
【０１２１】
以上説明した通り、多数の錠剤を安定的に搬送することが可能となるとともに確実に印刷を行うことができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することができる。
【０１２２】
これまで説明した各実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。
【０１２３】
これまで説明したパレットは、長方形の形状をしているが、パレットの形状は収容する錠剤の数量や形状によって任意に設定することができる。
【０１２４】
また、パレット本体の底面に形成された開口の数や開口の面積については、任意に設定できる。
【０１２５】
また、パレットの色については、収容される錠剤の色と異なる色を採用することによって、収容区画に収容された錠剤を認識しやすくなる。
【０１２６】
パレットの保持部の構造とパレット搬送装置における保持部の構造について、パレット搬送装置がパレットを保持することが可能な構成であれば、上述した構成を採用しなくても良い。例えば、パレット搬送装置の保持部は棒状ではなく、パレットを掴む構造を採用しても良い。
【０１２７】
錠剤供給装置において、空のパレットへの錠剤供給量を調整するための調整機構としては、例えば、錠剤供給口を通過する錠剤に対して吸引力を付与することで、錠剤供給口を通過する錠剤の量（パレットへの供給量）を調整するように構成してもよい。
【０１２８】
錠剤供給装置から錠剤がパレットに供給された後の整列処理、あるいはその後の錠剤の排出と回収において、これまではパレット搬送装置がパレットに振動を与えることでまず各収容区画に錠剤を整列させ、その後、パレットを反転させる例を説明した。この錠剤の整列処理や、排出、回収については、例えば、ブラシ等の回転体を用いて錠剤が供給されたパレットの表面をならすことで行っても良い。あるいは、パレットの真横方向からエアを吹き付けることによって余剰錠剤を吹き飛ばすようにしても良い。これら、錠剤の整列、排出、回収の方法は、適宜組み合わせて採用するようにしても良い。
【０１２９】
またそもそもパレットに対して錠剤を供給する際に、パレットを振動或いは、揺動（縦横、斜めも含む）させることとしても良い。
【０１３０】
また、錠剤供給装置について、これまでは移動ベルト上にパレットを載置して移動させることを前提に説明を行ったが、例えば、移動ベルトに代わってロボットがパレットを運ぶように構成しても良い。
【０１３１】
なお、上述した余剰錠剤搬送装置においては、図１に示すように余剰錠剤回収部の搬送部が錠剤供給装置の横に設けられている。そのため、落下した余剰錠剤は、一旦パレットの搬送方向（Ｘ方向）に搬送された後、折り返して今度はパレットの搬送方向とは逆向きに搬送されて余剰錠剤回収部に回収される。但し、この例に限らず、例えば、余剰錠剤回収部の搬送部が錠剤供給装置の下方に設けられている場合には、落下した余剰錠剤を折り返して余剰錠剤回収部に搬送しなくても、余剰錠剤回収部の搬送部の搬送方向を、錠剤供給装置のパレットの搬送方向と逆向きに搬送することで、落下した余剰錠剤を余剰錠剤回収部の搬送部で受け、そのまま余剰錠剤回収部に回収させることが可能である。
【０１３２】
上述した制御装置においては、第１の撮像装置において取得された錠剤に関する情報を、一方の面及び他方の面への両方の印刷処理において使用しているが、第２の撮像装置において改めて他方の面の状態等を把握することとしても良い。
【０１３３】
印刷機構としてインクジェット方式の塗布ヘッドを用いる場合、インクジェット方式の塗布ヘッドの駆動素子については、圧電素子、発熱素子や磁歪素子等、いずれの駆動素子であっても良い。
【０１３４】
なお、上述した本発明の実施の形態においては、複数の塗布ヘッドの端部が重なるように並べられている構成を例に挙げて説明した。しかし、パレットの大きさによって適宜塗布ヘッドの数を決定すれば良く、例えば、印刷機構を１つの塗布ヘッドのみで構成するようにしても良い。
【０１３５】
また、パレットに錠剤を収容した状態で印刷処理を行うため、このパレットを印刷機構から退避させれば、塗布ヘッドと塗布ヘッドの下に設けられるメンテナンス機構との間に遮るものはない。従って、塗布ヘッドのメンテナンス処理を容易に行うことができる。
【０１３６】
従来の、例えば搬送ベルトを利用した錠剤印刷装置では、錠剤の片面ごとに印刷を行う必要があったため、両面に印刷を行う場合には印刷機構（塗布ヘッド）を２カ所に設ける必要があった。しかし、本願のように錠剤をパレットで搬送し、パレットを利用して錠剤を反転させることによって、１カ所に印刷機構が設けられていれば、両面に印刷することができる。そのため、錠剤印刷装置に設ける印刷機構の数を減らすことができるため、錠剤印刷装置全体のコストダウンにつながる。
【０１３７】
また、パレットを使用して錠剤に印刷を行うことによって、例えば、搬送ベルトを用いて錠剤を搬送し、順次搬送されてくる錠剤に対して印刷を行う場合に比べて、塗布ヘッドの制御が容易になる。搬送ベルトを用いて搬送されてくる錠剤に印刷を行う装置の場合には、順次搬送されてくる錠剤を順次撮像し、塗布ヘッドに対して適切な印刷パターンを指示するという処理を、順次搬送されてくる錠剤と錠剤の間のわずかな時間で行わなければならない。
【０１３８】
しかしながら、上述した実施の形態によれば、パレット上の錠剤の状態（収容区画内において露出している面の向きや収容時における錠剤の向き、錠剤に形成される割線やマーク等の角度など）に関する情報を、一度に撮像して得ることができ、これに基づく印刷パターンを塗布ヘッドに指示することができるため、処理が簡易化される。
【０１３９】
また、上記実施の形態においては、錠剤の両面に印刷を行う場合について述べたが、これに限らず、片面の印刷を行ったあと、回収ボックスにて回収するようにしても良い。あるいは、割線やマーク等の形成されている方（または形成されていない方）の面のみ印刷を行いたい場合には、上記実施の形態で述べた手順で、錠剤を搬送し、印刷を要する面がパレット上で露出している錠剤にのみ印刷を行い、錠剤を反転後、再度、印刷を要する面がパレット上で露出している錠剤にのみ印刷を行うことで、錠剤の所望する面への片面印刷を行うようにしても良い。
【０１４０】
また、パレットの収容区画の全てに錠剤が収容されている場合、錠剤を収容区画内に保持するために吸引を行っても、吸引孔から空気が吸引されることがなくなるため、例えば、塗布ヘッドから錠剤に向けて塗布されたインクの着弾が乱されるといった弊害を回避することができる。
【０１４１】
さらに錠剤を収容するためにパレットを使用することによって、例えば、搬送ベルトを用いて印刷処理を行う場合に比べて、錠剤同士の間隔を狭く設定することが可能となるため、常に塗布ヘッドの全てのノズルを使用することが可能となる。このためメンテナンス処理も容易になる。
【０１４２】
上述したパレットにおける収容区画の壁面は、パレットの底面から直立するように形成されていた。但し、収容区画はこのように形成されていなくても、例えば、壁面と底面とが曲面で連続するように形成されていても良い。このように底面と壁面とが曲面で連続して形成されることによって、特に曲面を備える錠剤の場合、より収容区画内に収容される際の安定性が増すことになる。
【０１４３】
パレットの素材について、これまではパレットに錠剤が収容される際の保護の観点から上述したように弾性体で構成されることを説明した。一方、パレット洗浄することを考慮すると、パレットは金属で形成されていても良い。
【０１４４】
さらに、これまでは錠剤の両面に印刷する例を挙げて説明したが、その他にも以下のような印刷処理に対応することが可能である。すなわち、例えば、割線やマーク等がない、或いは、両面にあるといった、表裏区別しない錠剤の場合、両面向きを揃えて、或いは、揃えずに印刷することが可能である。または片面印刷も可能である。
【０１４５】
一方、片面に割線やマーク等があり、表裏区別する錠剤については、両面の向きを揃えずに印刷すること、割線やマーク等のある方のみの片面印刷の場合は向きを揃えて印刷すること、割線やマーク等のない方のみの片面印刷を行う場合は向きを揃えずに印刷することがそれぞれ可能である。
【０１４６】
また、上述した印刷処理では、一方の面から他方の面への錠剤の反転を伴う印刷処理について説明した。但し、このような１回の反転だけではなく、例えば、反転をもう一回増やせば表裏区別する錠剤も向きを揃えて両面印刷可能になる。このように反転の回数については増やしても良く、任意に設定することができる。
【０１４７】
上述した印刷処理においては、パレット搬送装置がパレットを保持した状態において撮像装置が収容されている錠剤の状態を印刷する例を挙げて説明した。このようにパレット上で撮像装置が一枚の画像を撮影するような場合のみならず、撮像装置の下をパレット自体が走査して錠剤の状態、印刷状態を確認することとしても良い。
【０１４８】
また、撮像装置の数についても、説明では撮像装置が３つ設けられている場合を示しているが、例えば、錠剤印刷装置の中央あたりに１つ設け、全ての撮像を一つの撮像装置で行うようにしても良い。一方、一方の面の状態を把握するための撮像装置、他方の面の状態を把握するための撮像装置を共用せず、それぞれ２つずつ撮像装置を設けることとしても良い。
【０１４９】
上述した印刷処理においては、塗布ヘッドによる印刷処理が完了した後、乾燥処理を行う例を挙げて説明した。但し、印刷処理が完了した後、移動中にインクが錠剤に定着してしまえば必ずしも乾燥処理は必要ではない。また、パレット搬送装置がパレットを保持した状態で乾燥処理を行う説明を行ったが、例えば、パレット搬送装置がパレットをオーブンのような乾燥器に入れて乾燥処理を行うこととしても良い。
【０１５０】
パレットの受け渡しについて、これまでは第２のパレット搬送装置が保持する第２のパレット１０Ｂの上部に第１のパレット搬送装置が保持する第１のパレット１０Ａを移動させる流れについて説明した。但し、例えば、まず、第１のパレット１０Ａを反転させた後、第２のパレット搬送装置が第２のパレット１０Ｂを第１のパレット１０Ａの下部に位置するように移動させる（下から入れる）ようにしても良い。
【０１５１】
錠剤への印刷処理が完了し、最後に回収ボックスに回収される際、良品・不良品を分ける方法として、不良品が載っている箇所の吸引のみを切り、不良品回収ボックス上でパレットを反転させて不良品ボックスに入れ、その後すべての吸引を切り良品ボックスに良品を入れる方法を採用することも可能である。この場合、吸引通路は吸引孔毎に区画され、吸引孔毎に吸引のオンオフが行える構成となっているのが好ましい。
【０１５２】
また、「錠剤」としては、例えば、裸錠（素錠）、糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠等を挙げることができる。さらには、硬カプセル、軟カプセルいずれで構成されているかを問わず、カプセル錠についても「錠剤」に含めることができる。
【０１５３】
また、これら「錠剤」は、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用、芳香用として使用されるものも含んでも良い。
【０１５４】
印刷対象とされる錠剤が医薬用、飲食用である場合には、使用するインクは、可食性インクが好適である。具体的には、可食性色素としてアマランス、エリスロシン、ニューコクシン（以上、赤色）、タートラジン、サンセットイエローＦＣＦ、β−カロチン、クロシン（以上、黄色）、ブリリアントブルーＦＣＦ、インジゴカルミン（以上、青色）等を用い、これらをビヒクルに分散または溶解し、必要に応じて色素分散剤（界面活性剤）を配合したものを使用することができる。
【０１５５】
また、可食性インクであれば、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用しても良い。
【０１５６】
また、実施例では錠剤の形状を平面視で円形としたが、六角形等の多角形、楕円形等、形状には特定されない。
【０１５７】
この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１５８】
１０              パレット
１１              パレット本体
１１Ａ            収容区画
１２              パレット保持部
１３              吸引孔
２０              パレット搬送装置
２１              第１のパレット搬送装置
２２              第２のパレット搬送装置
３０              錠剤供給装置
３１              ホッパ
３２              パレット移動機構
４０              余剰錠剤回収装置
５０              印刷機構
５１              塗布ヘッド
６０              制御装置
７０Ａ〜７０Ｃ    撮像装置
８０Ａ，８０Ｂ    乾燥装置
９０              回収ボックス
Ｓ                錠剤印刷装置
Ｔ                錠剤
Ｔ１              余剰錠剤
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2017064093.tif 000017
【図１６】
2017064093.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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