(57)【要約】【課題】車両の前進方向において、車両の走行状態を変更する変更情報があることに起因して、当該車両に関する操作が行われた際に、当該車両への後続車両への追突を抑制することができる車両安全制御装置を提供する。【解決手段】安全制御装置１０は、車載カメラ２２が取得した情報中に、車両の走行状態を変更する変更情報の有無を検出する情報取得装置２４と、車両の走行状態を変更する操作を検出するブレーキセンサ２６とを有する。ボデイＥＣＵ２０は、ブレーキセンサ２６が、車両の走行状態を変更する操作を検出し、かつ、情報取得装置２４が変更情報が有ることを検出したとき、レーザー投射部４０を制御して変更情報に関連するパターンを車両の後方へ投射させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて、当該車両の後方または側方の走行路面に対して、当該車両の走行状態を変更する変更情報に関連する変更情報パターンを投射するプロジェクタと、
前記車両の前進方向における車両周囲環境の情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報中に、前記車両の走行状態を変更する変更情報の有無を検出する変更情報有無検出部と、
前記車両の走行状態を変更する操作または走行状態の変更の予告操作を検出する操作検出部と、
前記操作検出部が、前記車両の走行状態を変更する操作または走行状態の変更の予告操作を検出し、かつ、前記変更情報有無検出部が前記変更情報が有ることを検出したとき、前記プロジェクタを制御して前記変更情報パターンを投射させる制御部を備えた車両安全制御装置。
【請求項２】
前記変更情報に、動物体、標識及び車両用信号機のうち、少なくとも１つを含み、
前記変更情報パターンに、前記変更情報に関連するパターンを含むものである請求項１に記載の車両安全制御装置。
【請求項３】
前記プロジェクタは、前記車両の後方の走行路面に対して、当該車両の走行状態を変更する変更情報に関連する変更情報パターンを投射するものであり、
前記車両の走行状態を変更する操作として、当該車両の走行を制動する制動操作を含み、
前記操作検出部は、前記制動操作を検出するブレーキセンサである請求項１または請求項２に記載の車両安全制御装置。
【請求項４】
前記プロジェクタは、車両の側方の走行路面に対して、当該車両の走行状態を変更する変更情報に関連する変更情報パターンを投射するものであり、
走行状態の変更の予告操作として、前記車両の右折、左折または進路変更の際に、その方向を周囲に示すためのターンシグナルランプを作動させるターンシグナルスイッチの操作を含み、
前記操作検出部は、前記ターンシグナルスイッチである請求項１または請求項２に記載の車両安全制御装置。
【請求項５】
前記取得部が、前記車両の前進方向における車両周囲環境の撮像画像を取得する撮像部であり、
前記変更情報有無検出部が、前記撮像画像から前記変更情報の有無を検出するものである請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載の車両安全制御装置。
【請求項６】
前記車両周囲環境には、前記車両の前進方向における道路を含み、
前記取得部が、前記車両の前進方向における道路上の動物体の存在の有無を取得するレーダーセンサを含み、
前記変更情報有無検出部が、前記レーダーセンサによる動物体の存在が有りを検出するものである請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載の車両安全制御装置。
【請求項７】
前記車両周囲環境には、前記車両の前進方向における道路を含み、
前記取得部は、前記車両の前進方向における車両周囲環境の撮像画像を取得する撮像部、及び前記車両の前進方向における道路上の動物体の存在の有無を取得するレーダーセンサを含み、
前記変更情報有無検出部は、前記撮像画像から前記変更情報の有無を検出する第１の変更情報有無検出部と、前記レーダーセンサによる動物体の存在が有りを検出する第２の変更情報有無検出部を含み、
前記制御部は、前記操作検出部が、前記車両の走行状態を変更する操作を検出し、かつ、前記第１の変更情報有無検出部、及び前記第２の変更情報有無検出部のうち少なくとも一方が前記変更情報が有ることを検出したとき、前記プロジェクタを制御して前記変更情報パターンを投射させるものである請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の車両安全制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両安全制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行状態や車両が走行している道路の状況に応じて、適切な配光制御が可能な前照灯制御装置が特許文献１で提案されている。
例えば、この装置は、「止まれ」の標識を認識すると、車両の前端部に設けられた前照灯装置のランプと投影部を制御して車両のすぐ前の路面に「止まれ」の標識を投影するようにされている。このように車両の前照灯にて、当該車両の前方の路面に対して装置が認識した標識を投射することにより、当該車両のドライバに標識を認識しやすいと言う利点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４３５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、前照灯制御装置が認識した標識について、当該車両の前方の路面に当該認識した標識と同じ形状の標識画像を投射することから、当該車両のドライバは認識しやすくなる。しかし、この標識に従って当該車両が速度を落とした際、後続車両は、その標識の認識ができていないことがあるため、当該車両の制動ランプの表示のみでは後続車両が追突する虞がある。
【０００５】
また、例えば車線数減少の標識が前方にあったため、自レーンから当該自レーンに隣接する他レーンへ車線変更したい場合に、前記他レーンには、前後に２台の車両が走行していて、車線変更をするタイミングがつかめないことがある。このような場合、車線変更したい旨を表示するターンシグナルランプのランプのみでは、他レーンの後続車両にその後続車両の前方にあるスペースに入りたい旨を表現できていないおそれがある。従って、タイミングを喪失して車線変更をすると、後続車両に追突される虞がある。
【０００６】
上記のように標識等は、車両の走行状態を変更する変更情報となるものである。
従来は、車両周囲環境に自車両の走行状態を変更する標識等の変更情報がある場合、その変更情報に起因して走行状態を変更する操作または走行状態の変更を予告する操作が行われた際、後続車両に対して、その変更情報を知らせる装置は提案されていない。
【０００７】
本発明の目的は、車両の走行状態を変更する変更情報があることに起因して、走行状態を変更する操作または走行状態の変更を予告する操作が行われた際に、当該車両への後続車両の追突を抑制することができる車両安全制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、本発明の車両安全制御装置は、車両に搭載されて、当該車両の後方または側方の走行路面に対して、当該車両の走行状態を変更する変更情報に関連する変更情報パターンを投射するプロジェクタと、前記車両の前進方向における車両周囲環境の情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報中に、前記車両の走行状態を変更する変更情報の有無を検出する変更情報有無検出部と、前記車両の走行状態を変更する操作を検出する操作検出部と、前記操作検出部が、前記車両の走行状態を変更する操作または走行状態の変更の予告操作を検出し、かつ、前記変更情報有無検出部が前記変更情報が有ることを検出したとき、前記プロジェクタを制御して前記変更情報パターンを投射させる制御部を備えたものである。
【０００９】
また、前記変更情報に、動物体、標識及び車両用信号機のうち少なくとも１つを含み、前記変更情報パターンに、前記変更情報に関連するパターンを含むことが好ましい。
また、前記プロジェクタは、前記車両の後方の走行路面に対して、当該車両の走行状態を変更する変更情報に関連する変更情報パターンを投射するものであり、前記車両の走行状態を変更する操作として、当該車両の走行を制動する制動操作を含み、前記操作検出部は、前記制動操作を検出するブレーキセンサを備え、前記操作検出部を前記ブレーキセンサとしてもよい。
【００１０】
また、前記プロジェクタは、車両の側方の走行路面に対して、当該車両の走行状態を変更する変更情報に関連する変更情報パターンを投射するものであり、走行状態の変更の予告操作として、前記車両の右折、左折または進路変更の際に、その方向を周囲に示すためのターンシグナルランプを作動させるターンシグナルスイッチの操作を含み、前記操作検出部は、前記ターンシグナルスイッチとしてもよい。
【００１１】
また、前記取得部が、前記車両の前進方向における車両周囲環境の撮像画像を取得する撮像部であり、前記変更情報有無検出部が、前記撮像画像から前記変更情報の有無を検出するものとしてもよい。
【００１２】
また、前記車両周囲環境には、前記車両の前進方向における道路を含み、前記取得部が、前記車両の前進方向における道路上の動物体の存在の有無を取得するレーダーセンサを含み、前記変更情報有無検出部が、前記レーダーセンサによる動物体の存在が有りを検出するものとしてよい。
【００１３】
また、前記車両周囲環境には、前記車両の前進方向における道路を含み、前記取得部は、前記車両の前進方向における車両周囲環境の撮像画像を取得する撮像部、及び前記車両の前進方向における道路上の動物体の存在の有無を取得するレーダーセンサを含み、前記変更情報有無検出部は、前記撮像画像から前記変更情報の有無を検出する第１の変更情報有無検出部と、前記レーダーセンサによる動物体の存在が有りを検出する第２の変更情報有無検出部を含み、前記制御部は、前記操作検出部が、前記車両の走行状態を変更する操作を検出し、かつ、前記第１の変更情報有無検出部、及び前記第２の変更情報有無検出部のうち少なくとも一方が前記変更情報が有ることを検出したとき、前記プロジェクタを制御して前記変更情報パターンを投射させるものとしてよい。  
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両の走行状態を変更する変更情報が有ることに起因して、走行状態を変更する操作または走行状態の変更を予告する操作が行われた際に、後続車両の追突を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】（ａ）は第１実施形態の車両安全制御装置の電気ブロック図、（ｂ）はレーザー投射部の電気ブロック図。
【図２】第１実施形態の安全制御装置を搭載する車両の平面図。
【図３】第１実施形態の安全制御装置の作用の説明図。
【図４】標識がある場合の従来の走行中の車両の走行状態を示す説明図。
【図５】第２実施形態の車線変更時の安全制御装置の作用の説明図。
【図６】車線数減少の警戒標識がある場合の従来の走行中の車両の走行状態を示す説明図。
【図７】第３実施形態の安全制御装置の作用の説明図。
【図８】信号機がある場合の従来の走行中の車両の走行状態を示す説明図。
【図９】第４実施形態の車両安全制御装置の電気ブロック図。
【図１０】第４実施形態の安全制御装置を搭載する車両の平面図。
【図１１】第４実施形態の安全制御装置の作用の説明図。
【図１２】人が道路にいる場合の従来の走行中の車両の走行状態を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下、本発明の安全制御装置を具体化した第１実施形態について図１〜図３を参照して説明する。図２に示す車両Ｃには、図１（ａ）に示す安全制御装置１０が搭載されている。
【００１７】
安全制御装置１０はボデイＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ボデイＥＣＵ２０にそれぞれ接続された情報取得装置２４、ブレーキセンサ２６、ターンシグナルスイッチ２８、オンオフスイッチ３０、及びプロジェクタの一例であるレーザー投射部４０を備える。
【００１８】
情報取得装置２４には、車載カメラ２２が接続されている。車載カメラ２２は、取得部の一例に相当する。車載カメラ２２は、例えば、車室内において、フロントシールドガラスの上部側に位置するようにルーフの前側（インナーミラー付近）に装着され、車両Ｃの前進方向における車両周囲環境の撮像が可能である。カメラの撮像範囲、すなわち、視野角度は、例えば、１７０度等の広角で撮像することが可能である。従って、前進方向における車両周囲環境とは、例えば、車両Ｃが前進走行するレーン、及び隣接する他レーン、並びに自レーンまたは他レーン等に付随して設けられた各種の道路標識、車両用信号機を撮像することが可能である。また、車載カメラ２２は、ＣＣＤイメージセンサ、或いはＣＭＯＳイメージセンサ等を含み、カラー画像を撮像することが好ましいが、限定するものではなく、モノクロ画像であってもよい。
【００１９】
車載カメラ２２は、取得部及び撮像部の一例に相当する。
（情報取得装置２４）
情報取得装置２４は、画像処理部２４ａ、変更情報判定部２４ｂ、及び格納部２４ｃを有する。画像処理部２４ａは、車載カメラ２２から出力された車両の前進方向における車両周囲環境の撮像画像に対して、公知の画像処理を行う。
【００２０】
変更情報判定部２４ｂは、画像処理部２４ａによる画像処理後の撮像画像の中から、特徴画像領域を探し出して、格納部２４ｃが格納している種々のテンプレートとパターンマッチングを行い、パターンマッチングにより前記特徴画像領域が、変更情報であるか否かを判定する。変更情報とは、車両Ｃの前進走行において、走行状態を変更するための起因となるものである。例えば、道路標識による規制内容、指示内容、警戒内容、案内内容、車両用信号機の赤色表示点灯、橙色表示点灯、或いは、レーン上に人等の動体物がある場合は、車両の走行状態を変更する起因となるものである。
【００２１】
ここで、格納部２４ｃに格納されているテンプレートについて説明する。本実施形態のテンプレートは、道路標識用のテンプレート、車両用信号機用のテンプレート、及び動体物用のテンプレートを含む。
【００２２】
なお、道路標識は、規制標識、指示標識、警戒標識、案内標識等がある。規制標識の代表例としては、「通行止め」、「車両進入禁止」、「最高速度」、「一時停止」、「徐行」等があるがこれらに限定するものではない。また、指示標識の代表例としては、「横断歩道」、「停止線」等があるが、これらに限定するものではない。警戒標識としては、代表例として「踏切あり」、「車線数減少」、「幅員減少」、「道路工事中」、「下り急勾配あり」、「横風注意」、「学校、幼稚園、保育所などあり」等があるが、これらに限定するものではない。案内標識としては、代表例として「非常電話」、「待避所」、「非常駐車帯」、「駐車場」、「料金徴収所」、「サービスエリアの予告」等があるが、これらに限定するものではない。また、動体物としては、代表例として「人」、「動物（人を除く）」、「自転車」、「自動二輪車」、「車両」等があるが、これらに限定するものではない。
【００２３】
変更情報判定部２４ｂは、前記特徴画像領域と前記テンプレートとをパターンマッチングして、該特徴画像領域と合致するテンプレートが「有る」か「無い」かを判定する。そして、変更情報判定部２４ｂは、その判定結果をボデイＥＣＵ２０に出力する。すなわち、変更情報判定部２４ｂは、テンプレートとのパターンマッチング処理により前記特徴画像領域と合致するテンプレートが「有り」と判定した場合には、変更情報が「有り」の旨の信号及び前記特徴画像領域と合致するテンプレートに基づいて該テンプレートに関連するパターンデータを、ボデイＥＣＵ２０に出力する。なお、前記パターンデータは、テンプレート毎に関連付けされて格納部２４ｃに格納されている。
【００２４】
パターンデータは、道路標識、及び車両用信号機の場合には、本実施形態ではその道路標識、及び車両用信号機の形状及びカラーを有したものである。
例えば、道路標識のパターンデータは、道路標識の形状と同一または近似形状、及びそのカラーを有している。また、車両用信号機のパターンデータは、車両用信号機の形状及びカラーを有している。また、動物体用のパターンデータは、その動物体の形状を有している。なお、カラーについては、省略してもよい。また、動物体の場合には、その形状に相似した形状を有したものである。情報取得装置２４は、変更情報有無検出部の一例に相当する。
【００２５】
（ブレーキセンサ２６）
ブレーキセンサ２６は、図示しないドライバ席の足元に設けられたブレーキペダルと連動するようにして設けられており、ドライバが図示しない前記ブレーキペダルを操作して車両Ｃに設けられた図示しない制動装置にてブレーキングを行った場合に、オン信号をボデイＥＣＵ２０に出力する。なお、図２に示すようにブレーキランプ５０は、車両Ｃの後端の左右両側に一対も得られているが、図１では説明の便宜上、１つのみ図示されている。本実施形態のブレーキセンサ２６は、操作検出部に相当する。
【００２６】
（ターンシグナルスイッチ２８）
ターンシグナルスイッチ２８は、ドライバの操作により方向指示を入力するためのスイッチであって、例えば、ドライバ席に設けられた図示しないステアリングコラムから伸びたレバーに作動連結されている。ターンシグナルスイッチ２８は、右方向指示オン、左方向指示オン及びオフのいずれかの信号をボデイＥＣＵ２０に入力する。運転中のドライバによる前記レバーの右操作により、右方向指示オンを入力すると、ボデイＥＣＵ２０は、車両Ｃに設けられた右側のターンシグナルランプ５２を点滅させる。また、運転中のドライバによる前記レバーの左操作により、左方向指示オンを入力すると、ボデイＥＣＵ２０は、車両Ｃに設けられた左側のターンシグナルランプ５２を点滅させる。
【００２７】
なお、図２に示すように、ターンシグナルランプ５２は、車両Ｃの前端では左右のヘッドランプにそれぞれ並設された一対のものと、左右のアウトサイドミラー１２にそれぞれ設けられた一対のもの及び車両Ｃの後端において、ブレーキランプ５０に並設された一対のものとがあるが、図１（ａ）では説明の便宜上、１つのみ図示されている。
【００２８】
（オンオフスイッチ３０）
オンオフスイッチ３０は、ドライバ席の前の図示しないインストルメントパネル等に設けられていて、ドライバの操作によりオン信号またはオフ信号がボデイＥＣＵ２０に出力される。オンオフスイッチ３０から、オン信号が入力されると安全制御装置１０によるレーザー投射部４０に対する制御（すなわち安全制御）が可能であり、オフ信号が入力されると安全制御装置１０による安全制御の無効化が可能である。オンオフスイッチ３０から出力されるオン信号は有効化信号に相当し、前記オフ信号は無効化信号に相当する。
【００２９】
（レーザー投射部４０）
図２に示すようにレーザー投射部４０は、車両Ｃの後端側、例えば、トランク内に設けられている。なお、レーザー投射部４０の車両Ｃに対する取付け部位は、車両の後端に限定するものではなく、車室内において、リアガラスを介して、後方へ向けて投射可能に設けてもよい。また、レーザー投射部４０は、車両Ｃのルーフ上に設けられていてもよい。レーザー投射部４０は、車両Ｃの後方の走行路面に向けて、光ビームスポットを投射（照射）するように配置される。
【００３０】
このようにして、本実施形態では、レーザー投射部４０のレーザーの投射方向は、車両Ｃの後方であって、車両Ｃが走行するレーン（自レーン）の走行路面に投射可能である。
図１（ｂ）に示すようにレーザー投射部４０は、ビーム発生器４２と、ビーム整形レンズ４４と、偏光整形器４６と、スキャンアクチュエータ４８とを有する。ビーム発生器４２は、例えば、半導体レーザー装置で構成され、所定の波長の可視光を所定時間間隔で発生させる。なお、前記所定時間間隔とは、人の目の時間分解能である約５０ｍｓ〜１００ｍｓよりも短い時間間隔である。また、ビーム発生器４２は、ボデイＥＣＵ２０の制御により、光ビームの光源の輝度の変更が可能である。ビーム発生器４２が発生させる光は、可視光であればどのような波長の光であってもよい。
【００３１】
ビーム整形レンズ４４は、ビーム発生器４２で発生した光ビームを整形する。偏光整形器４６は、ビーム整形レンズ４４から出力された光ビームの入射面に垂直な成分の一部を反射させることにより光ビームを偏光させる。
【００３２】
スキャンアクチュエータ４８は、例えば、ガルバノメータスキャナー、回転型モータースキャナー、レゾナントスキャナー、光ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナー、ポリゴンミラー等を利用することができる。前記スキャンアクチュエータ４８は、偏光整形器４６で偏光された光ビームを、車両Ｃの後端から後方の走行路面に向けて投射される。
【００３３】
本実施形態では、ボデイＥＣＵ２０がスキャンアクチュエータ４８とビーム発生器４２を制御することにより、可視光であるレーザービームにてボデイＥＣＵ２０が出力したパターンデータに基づいてパターンを走行路面上に形成する。なお、前記所定時間間隔で光ビームが走行路面上に投射されるとスポット状となるが、スキャンアクチュエータ４８により、このスポット状の光ビームが投射されることにより、図３に示すように、ボデイＥＣＵ２０から入力したパターンデータに基づいてパターンＰ１が描かれる。そして、人の視角上では、残像効果により、前記スポット状の光ビームは認識されず、前記パターンＰ１として認識される。このパターンＰ１は、変更情報パターンに相当する。
【００３４】
（ボデイＥＣＵ２０）
ボデイＥＣＵ２０は、ブレーキセンサ２６、ターンシグナルスイッチ２８からの各種信号、並びにオンオフスイッチ３０からのオン信号、オフ信号を入力する。ボデイＥＣＵ２０は、ブレーキセンサ２６及びオンオフスイッチ３０の入力した各種信号に基づいて、レーザー投射部４０を制御する。
【００３５】
すなわち、ボデイＥＣＵ２０は、オンオフスイッチ３０からのオン信号が入力されていて、かつ、ブレーキセンサ２６からオン信号を入力すると、情報取得装置２４からの判定結果に基づいてレーザー投射部４０を投射制御する。ボデイＥＣＵ２０は、制御部に相当する。なお、ボデイＥＣＵ２０は、ブレーキセンサ２６から前記オン信号が入力されると、ボデイＥＣＵ２０に接続されたブレーキランプ５０を点灯制御する。ボデイＥＣＵ２０は、制御部の一例に相当する。
【００３６】
（第１実施形態の作用）
上記のように構成された安全制御装置１０の作用を図３を参照して説明する。
まず、オンオフスイッチ３０が操作されていて、オン信号がボデイＥＣＵ２０に入力されている場合について説明する。
【００３７】
図３に示すように車両Ｃが前進走行している状態で、道路の側縁にある道路標識Ｈを車載カメラ２２が撮像すると、情報取得装置２４は、撮像画像の画像処理を行った後、特徴画像領域を探し出して、該特徴画像領域に対してパターンマッチングを行う。情報取得装置２４は、このパターンマッチングにより、撮像画像の中から、変更情報の有無を検出する。情報取得装置２４は、前記撮像画像の特徴画像領域が変更情報であることを検出すると、変更情報が「有り」の旨の信号とその変更情報に関連するパターンデータをボデイＥＣＵ２０に出力する。
【００３８】
一方、車両Ｃのドライバが、道路標識Ｈを視認して、道路標識Ｈの指示に従ってブレーキペダルを操作して制動装置（ともに図示しない）を制動して徐行させた際、ボデイＥＣＵ２０は、ブレーキペダル操作に伴いブレーキセンサ２６からのオン信号を入力する。ボデイＥＣＵ２０は、前記変更情報が「有り」の検出と、このブレーキセンサからのオン信号に応じて、前記パターンデータに基づいてレーザー投射部４０を投射制御して、車両Ｃの後方の走行路面へ向けてパターンＰ１を投射する。また、ボデイＥＣＵ２０は、ブレーキセンサ２６から前記オン信号が入力されると、ボデイＥＣＵ２０に接続されたブレーキランプ５０を点灯制御する。
【００３９】
図３に示す例では、レーザー投射部４０から投射するパターンＰ１は、変更情報が、道路標識の「学校、幼稚園、保育所などあり」の場合であり、この道路標識と同じ形状の「学校、幼稚園、保育所などあり」のパターンが、車両Ｃの後方の走行路面に投射される。
【００４０】
ボデイＥＣＵ２０は、このパターンＰ１の投射を所定時間保持した後、レーザー投射部４０を停止制御する。所定時間は、例えば、投射を開始してから３秒であるが、３秒に限定するものではなく、他の時間であってもよい。
【００４１】
図３に示すように、車両Ｃに後続車両Ｃ１がある場合、後続車両Ｃ１のドライバは、車両Ｃの後方の走行路面に投射されたパターンＰ１と、ブレーキランプ５０の点灯を見ることにより、車両Ｃの制動が、道路標識Ｈの変更情報に基づいてされていることを認識できる。そして、このように後続車両Ｃ１へ前記変更情報を知らせることにより、後続車両の追突を抑制することができる。
【００４２】
図４は、従来の場合を示している。後続車両Ｃ１の前方を走行している車両Ｃ２が道路標識Ｈを見て、徐行のためにブレーキ操作した場合、ブレーキランプ５０が点灯する。この場合、仮に、後続車両Ｃ１のドライバが、道路標識Ｈの存在に気づいていない場合、なぜブレーキ操作がされたかが理解できずに、そのまま、車両Ｃ２に追突するおそれがある。本実施形態によれば、そのような事態を抑制することができる。
【００４３】
なお、上記の例では、特定の道路標識の「学校、幼稚園、保育所などあり」の場合について説明したが、他の道路標識、車両用信号機、及び動体物においても、同様に安全制御装置１０が作動する。
【００４４】
なお、オンオフスイッチ３０がオフ操作されていて、そのオフ信号がボデイＥＣＵ２０に入力されている場合には、ブレーキセンサ２６からのオン信号が出力されても、ボデイＥＣＵ２０は、レーザー投射部４０の投射制御を行わない。
【００４５】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の安全制御装置１０は、車両Ｃに搭載されて、車両Ｃの後方の走行路面に対して、車両Ｃの走行状態を変更する変更情報に関連するパターンＰ１（変更情報パターン）を投射するレーザー投射部４０（プロジェクタ）を有する。また、安全制御装置１０は、車両Ｃの前進方向における車両周囲環境の情報を取得する車載カメラ２２（取得部）を有する。
【００４６】
また、安全制御装置１０は、車載カメラ２２が取得した情報中に、車両Ｃの走行状態を変更する変更情報の有無を検出する情報取得装置２４（変更情報有無検出部）と、車両Ｃの走行状態を変更する操作を検出するブレーキセンサ２６（操作検出部）とを有する。また、安全制御装置１０は、ブレーキセンサ２６（操作検出部）が、車両Ｃの走行状態を変更する操作を検出し、かつ、情報取得装置２４（変更情報有無検出部）が変更情報が有ることを検出したとき、レーザー投射部４０を制御してパターンＰ１（変更情報パターン）を投射させるボデイＥＣＵ２０（制御部）を有する。
【００４７】
この結果、本実施形態は、車両Ｃの走行状態を変更する操作が行われた際に、その操作の起因となっている車両Ｃの走行状態を変更する変更情報に関連する変更情報パターンを後続車両の走行路面に投射することにより、後続車両の追突を抑制することができる。
【００４８】
（２）本実施形態の安全制御装置１０は、変更情報に、動物体、標識または車両用信号機を含むようにしている。また、変更情報パターンに、前記動物体に関連するパターン、前記標識に関連するパターンまたは前記車両用信号機に関連するパターンを含む。この結果、本実施形態では、変更情報パターンに示された、動物体、標識または車両用信号機によって、前進走行する車両の走行状態を変更する操作がされたことが後続車両のドライバに認知させることができ、このことにより、後続車両の追突を抑制できる。
【００４９】
（３）本実施形態の安全制御装置１０では、レーザー投射部４０は、車両Ｃの後方の走行路面に対して、当該車両Ｃの走行状態を変更する変更情報に関連する変更情報パターンを投射するようにしている。また、安全制御装置１０は、車両Ｃの走行の制動が行われたことを検出するブレーキセンサ２６を備え、操作検出部をブレーキセンサ２６としている。
【００５０】
この結果、本実施形態によれば、車両の走行の制動があったとき、後続車両へ制動のための操作がされた起因となる変更情報に関連した変更情報パターンを後続車両の走行路面に投射することにより、後続車両の追突を抑制できる。
【００５１】
（４）本実施形態の安全制御装置１０は、取得部を、車両Ｃの前進方向における車両周囲環境の撮像画像を取得する撮像部としての車載カメラ２２としている。また、本実施形態では、変更情報有無検出部を、撮像画像から変更情報の有無を検出するようにしている。この結果、本実施形態では、撮像部にて取得された撮像画像を対象にして変更情報が得られることにより、後続車両へ、その変更情報に関連する変更情報パターンを後続車両の走行路面に投射することができる。
【００５２】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態の安全制御装置１０を、図１及び図５を参照して説明する。なお、第２実施形態を含め、以下で説明する各実施形態については、第１実施形態の安全制御装置１０の構成中、第１実施形態の安全制御装置１０と同一または相当する構成については、同一符号を付してその説明を省略し、異なる構成について説明する。
【００５３】
第２実施形態の安全制御装置１０は、第１実施形態の安全制御装置１０の構成中、レーザー投射部４０を車両Ｃの後端に設ける代りに、図５に示すようにレーザー投射部４０を、車両の左右両側部にそれぞれ設けているところが異なっている。各レーザー投射部４０の車両Ｃにおける取付部位は、限定するものではなく、ドア、車体、或いはルーフ等に設けてもよい。なお、図１では、レーザー投射部４０は１つのみ図示しているが、本実施形態では、２つのレーザー投射部４０が設けられているものと理解されたい。
【００５４】
車両Ｃの右側部に設けたレーザー投射部４０は、車両Ｃの側方であって、当該車両Ｃが走行するレーン（自レーン）に隣接する右レーンの路面に対してパターンを投射可能となっている。また、車両Ｃの左側部に設けたレーザー投射部４０は、車両Ｃの側方であって、当該車両Ｃが走行するレーン（自レーン）に隣接する左レーンの路面に対してパターンを投射可能となっている。
【００５５】
また、本実施形態では、第１実施形態と異なり、ブレーキセンサ２６の代りにターンシグナルスイッチ２８が操作検出部の一例に相当する。また、ターンシグナルスイッチ２８が出力する右方向指示オン及び左方向指示オンは、ターンシグナルに相当する。ターンシグナルスイッチ２８は、車線変更（すなわち、走行状態の変更）が行われる前に操作されることが一般的であり、走行状態の変更予告の操作を検出するものである。
【００５６】
そして、ボデイＥＣＵ２０は、ターンシグナルスイッチ２８からの信号、並びにオンオフスイッチ３０からのオン信号、オフ信号を入力し、これらの入力した各種信号に基づいて、レーザー投射部４０を制御するところが異なっている。
【００５７】
（第２実施形態の作用）
次に、第２実施形態の安全制御装置１０の作用を図５を参照して説明する。
まず、オンオフスイッチ３０が操作されていて、オン信号がボデイＥＣＵ２０に入力されている場合について説明する。
【００５８】
図５に示すようにレーンＬ１を自レーンとして車両Ｃを前進走行している状態で、車載カメラ２２が、前進方向の道路の側部に「車線数減少」の道路標識Ｈを撮像すると、情報取得装置２４は、撮像画像の画像処理を行った後、特徴画像領域を探し出して、該特徴画像領域に対してパターンマッチングを行う。情報取得装置２４は、このパターンマッチングにより、撮像画像の中から、変更情報の有無を検出する。情報取得装置２４は、前記撮像画像の特徴画像領域が「車線数減少」の変更情報であることを検出すると、変更情報が「有り」の旨の信号とその「車線数減少」の変更情報に関連するレーン変更を意図している矢印である「矢印」の画像データをパターンデータとしてボデイＥＣＵ２０に出力する。
【００５９】
図５に示すように、車両Ｃのドライバは、「車線数減少」の道路標識Ｈの認知により、他レーンである左レーンＬ２に車線変更する必要があることから、車両Ｃ３と後続車両Ｃ１間に車両Ｃが入るのに十分な車間距離がある場合に、ターンシグナルスイッチ２８を左操作する。すると、ターンシグナルスイッチ２８は、左方向指示オン信号をボデイＥＣＵ２０に出力する。これにより、ボデイＥＣＵ２０は、オンオフスイッチ３０からのオン信号が入力されて、かつ、ターンシグナルスイッチ２８から左方向指示オン信号を入力されることに基づいて、車両Ｃの左側部に設けられたレーザー投射部４０を投射制御する。
【００６０】
すなわち、ボデイＥＣＵ２０は、ターンシグナルスイッチ２８から左方向指示オン信号に応じて、情報取得装置２４から入力した「矢印」の画像データに基づいて、車両Ｃの左側部に設けられたレーザー投射部４０を投射制御して、車両Ｃの左側方へ向けて左レーンＬ２の路面上に、図５に示すように「矢印」のパターンＰ２を投射する。
【００６１】
このパターンＰ２は、変更情報に関連する変更情報パターンの一例に相当する。このように、第２実施形態では、変更情報パターンは、他レーンの路面に対して投射されるパターンであって、「ここへ」車線変更する意図を示す「矢印」のパターンである。
【００６２】
ボデイＥＣＵ２０は、このパターンＰ２の投射を所定時間（例えば３秒間）保持した後、レーザー投射部４０を停止制御する。
この場合、左レーンＬ２において、車両Ｃの前方に車両Ｃ３が、車両Ｃの後方に後続車両Ｃ１が走行していて、後続車両Ｃ１の前方の路面にパターンＰ２が投射されると、後続車両Ｃ１のドライバに対して、車両Ｃによる車線変更のタイミングが予告されることになる。この投射されている時間内において、車両Ｃのドライバは、車線変更を行う。
【００６３】
このようにして、後続車両Ｃ１のドライバに対しては、車両Ｃから投射された「矢印」のパターンＰ２により、車線変更の意思表示を行い、車線変更のタイミングを予告することにより、車両Ｃが車線変更でき、このことにより、後続車両の追突を抑制することができる。
【００６４】
図６は、従来の場合を示している。レーンＬ１を走行している車両Ｃと、左レーンＬ２を走行している車両Ｃ３と後続車両Ｃ１が、平行に走行している場合を示している。
この状態において、車両Ｃのドライバが、「車線数減少」の道路標識Ｈを見てレバーが操作されてターンシグナルスイッチ２８から、左方向指示オン信号がボデイＥＣＵ２０に入力されると、ボデイＥＣＵ２０は、車両Ｃに設けられた左側のターンシグナルランプ５２を点滅させる。
【００６５】
しかし、これだけでは、後続車両Ｃ１のドライバに車線変更の時期を知らせることができず、車線変更の時期を失って車両Ｃ３と後続車両Ｃ１間の車間距離が、図６に示すように狭まり、車線変更ができなくなることがある。
【００６６】
なお、右レーンに車線変更する場合、上記説明文の中で「左」を「右」とすれば、右レーンへの車線変更の説明となるので、その説明を省略する。
なお、本実施形態においても、オンオフスイッチ３０がオフ操作されていて、そのオフ信号がボデイＥＣＵ２０に入力されている場合、ターンシグナルスイッチ２８から、右方向指示オン信号、または左方向指示オン信号が出力されても、ボデイＥＣＵ２０は、レーザー投射部４０の投射制御を行わない。
【００６７】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の安全制御装置１０では、レーザー投射部４０は、車両Ｃの側方の走行路面に対して当該車両Ｃの走行状態を変更する変更情報に関連する変更情報パターンを投射するものである。そして、車両Ｃは右折、左折または進路変更の際に、その方向を周囲に示すためのターンシグナルランプ５２を作動させるターンシグナルを出力するターンシグナルスイッチ２８を備えている。そして、ターンシグナルスイッチ２８を、走行状態の変更の予告操作を検出する操作検出部としている。この結果、車両において、ターンシグナルスイッチが操作された際に、後続車両へターンシグナルスイッチが操作された際の起因となる変更情報と関連する変更情報パターンを投射することにより、後続車両の追突を抑制できる。また、車線変更のタイミングの意思表示を後続車両に行うことができる。
【００６８】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態を、図１（ａ）、図７及び図８を参照して説明する。
図１（ａ）に示すように、本実施形態の安全制御装置１０のハード構成は、第１実施形態と同様に構成されていて、車載カメラ２２はカラー画像を撮像可能となっている。本実施形態では、作用の点で第１実施形態と異なっている。
【００６９】
（第３実施形態の作用）
まず、オンオフスイッチ３０が操作されていて、オン信号がボデイＥＣＵ２０に入力されている場合について説明する。
【００７０】
図７に示すように車両Ｃが前進走行している状態で、道路の側縁にある赤色点灯した信号機（車両用信号機）Ｓを車載カメラ２２が撮像すると、情報取得装置２４は、撮像画像の画像処理を行った後、特徴画像領域を探し出して、該特徴画像領域に対してパターンマッチングを行う。情報取得装置２４は、このパターンマッチングにより、撮像画像の中から、変更情報の有無を検出する。情報取得装置２４は、前記撮像画像の特徴画像領域が変更情報であることを検出すると、変更情報が「有り」の旨の信号とその変更情報に関連するパターンデータをボデイＥＣＵ２０に出力する。なお、本実施形態では、前記変更情報は、信号機Ｓが赤色点灯していることを示している情報である。
【００７１】
情報取得装置２４は、赤色点灯しているか否かの判定を下記のように行う。
信号機の画像中、赤色領域の赤の輝度ヒストグラムを作る。点灯している場合は、輝度の高い画素が輝度値の高い方へ寄るため、輝度ヒストグラムの山の頂点部分が、予め設定された赤色点灯判定閾値を越えている場合は、赤色点灯していると判定する。
【００７２】
一方、車両Ｃのドライバが、信号機Ｓを視認して、信号機Ｓの赤色の点灯に従ってブレーキペダルを操作して制動装置（ともに図示しない）を制動して徐行させた際、ボデイＥＣＵ２０は、ブレーキペダル操作に伴いブレーキセンサ２６からのオン信号を入力する。
【００７３】
ボデイＥＣＵ２０は、前記変更情報が「有り」の検出と、このブレーキセンサからのオン信号に応じて、前記パターンデータに基づいて、レーザー投射部４０を投射制御して、車両Ｃの後方の走行路面へ向けてパターンＰ３を投射する。また、ボデイＥＣＵ２０は、ブレーキセンサ２６から前記オン信号が入力されると、ボデイＥＣＵ２０に接続されたブレーキランプ５０を点灯制御する。
【００７４】
図７に示す例では、レーザー投射部４０から投射するパターンＰ３は、変更情報が、赤色点灯した信号機の場合であり、この道路標識と同じ形状の「信号機」のパターンＰ３が、車両Ｃの後方の走行路面に投射される。ボデイＥＣＵ２０は、このパターンＰ３の投射を所定時間保持した後、レーザー投射部４０を停止制御する。所定時間は、第１実施形態と同様である。図７に示すように、車両Ｃに後続車両Ｃ１がある場合、後続車両Ｃ１のドライバは、車両Ｃの後方の走行路面に投射されたパターンＰ３と、ブレーキランプ５０の点灯を見ることにより、車両Ｃの制動が、信号機Ｓの変更情報に基づいてされていることを認識できる。そして、このように後続車両Ｃ１へ前記変更情報を知らせることにより、後続車両の追突を抑制することができる。
【００７５】
図８は、従来の場合を示している。後続車両Ｃ１の前方を走行している車両Ｃ２が信号機Ｓの赤色の点灯を見て、停止のためにブレーキ操作した場合、ブレーキランプ５０が点灯する。この場合、仮に、後続車両Ｃ１のドライバが、信号機Ｓの存在に気づいていない場合、なぜブレーキ操作がされたかが理解できずに、そのまま、車両Ｃ２に追突するおそれがある。本実施形態によれば、そのような事態を抑制することができる。
【００７６】
なお、オンオフスイッチ３０がオフ操作されていて、そのオフ信号がボデイＥＣＵ２０に入力されている場合には、ブレーキセンサ２６からのオン信号が出力されても、ボデイＥＣＵ２０は、レーザー投射部４０の投射制御を行わない。
【００７７】
本実施形態によれば、第１実施形態で説明した（１）〜（４）の効果を第１実施形態と同様に奏することができる。
（第４実施形態）
次に、第４実施形態の安全制御装置１０を、図９〜図１２を参照して説明する。
【００７８】
本実施形態の安全制御装置１０は、第１実施形態の安全制御装置１０の構成に加えて、ボデイＥＣＵ２０に対して、レーダーセンサ３２が、センサＥＣＵ３３を介して接続されているところが異なっている。
【００７９】
図１０に示すように、レーダーセンサ３２は、車両Ｃの前端側、例えば、エンジンルーム内に設けられている。レーダーセンサ３２は、本実施形態ではミリ波レーダにて構成されている。なお、レーダーセンサ３２の車両Ｃに対する取付け部位は、車両の後端に限定するものではなく、車室内において、フロントガラスを介して、前方へ向けて投射可能に設けてもよい。また、レーダーセンサ３２は、車両Ｃのルーフ上に設けられていてもよい。レーダーセンサ３２は、取得部の一例である。
【００８０】
レーダーセンサ３２は、車両Ｃの前端から前方へ向けて車両Ｃが走行するレーンとこのレーンに隣接する他レーンを含むように所定の水平角度の範囲である所定領域に向けてミリ波帯の電波を放射する送信部（図示しない）と、当該所定領域内の後続車両Ｃ１からの反射波を受信する受信部（図示しない）を有する。レーダーセンサ３２は、両部を制御するセンサＥＣＵ３３に接続されている。以下では、車両Ｃが走行するレーンを自レーンという。なお、所定領域は、レーダーセンサ３２が動物体を検出できる領域のことである。
【００８１】
レーダーセンサ３２の前記センサＥＣＵ３３は、前記反射波等に基づき、公知の演算を行うことによって前記動物体と車両Ｃ（自車両）の関係を示す動物体情報、例えば、動物体がある場合には、自車両を基準とする動物体の相対速度、相対距離及び方位を取得可能である。なお、動物体がない場合には、レーダーセンサ３２の検出対象がないため、前述した相対速度、相対距離及び方位は取得不能である。なお、相対速度は、「動物体の速度速−自車両の車速」である。
【００８２】
ミリ波レーダは、パルスレーダー方式、ＣＷ波方式等の種々の方式があるが、いずれも使用することが可能である。また、方位検出のためのスキャニングは、メカニカルスキャン方式、電子スキャンのいずれであってもよい。
【００８３】
また、ミリ波レーダの代りにレーザーレーダであってもよい。
本実施形態では、情報取得装置２４が変更情報有無検出部及び第１の変更情報有無検出部の一例に相当し、センサＥＣＵ３３が変更情報有無検出部及び第２の変更情報有無検出部の一例に相当する。
【００８４】
（第４実施形態の作用）
上記のように構成された安全制御装置１０の作用を説明する。
まず、オンオフスイッチ３０が操作されていて、オン信号がボデイＥＣＵ２０に入力されている場合について説明する。
【００８５】
図１１に示すように車両Ｃが前進走行している状態で、自レーンに動物体である人Ｍを車載カメラ２２が撮像すると、情報取得装置２４は、撮像画像の画像処理を行った後、特徴画像領域を探し出して、該特徴画像領域に対してパターンマッチングを行う。情報取得装置２４は、このパターンマッチングにより、撮像画像の中から、変更情報の有無を検出する。情報取得装置２４は、前記撮像画像の特徴画像領域が変更情報であることを検出すると、変更情報が「有り」の旨の信号とその変更情報に関連するパターンデータをボデイＥＣＵ２０に出力する。
【００８６】
なお、本実施形態では、前記変更情報は、動物体、すなわち、人が検出されたことを示す情報である。
また、センサＥＣＵ３３は、レーダーセンサ３２が前記人Ｍを検出できる領域（所定領域）に入っていて、動物体が検出されているか否かを判定する。すなわち、動物体が所定領域に入っていれば、センサＥＣＵ３３から、動物体の相対速度、相対距離及び方位を取得するため、これらを入力している場合は、動物体が検出されていて、車両の走行状態を変更する変更情報が「有り」の旨の信号がボデイＥＣＵ２０に入力される。
【００８７】
一方、車両Ｃのドライバが、人Ｍを視認して、ブレーキペダルを操作して制動装置（ともに図示しない）を制動して徐行させた際、ボデイＥＣＵ２０は、ブレーキペダル操作に伴うブレーキセンサ２６からのオン信号を入力する。
【００８８】
ボデイＥＣＵ２０は、情報取得装置２４及びセンサＥＣＵ３３の変更情報の検出、及びブレーキセンサからのオン信号の入力があったことに応じて、前記パターンデータに基づいて、レーザー投射部４０を投射制御して、車両Ｃの後方の走行路面へ向けてパターンＰ４を投射する。また、ボデイＥＣＵ２０は、ブレーキセンサ２６から前記オン信号が入力されると、ボデイＥＣＵ２０に接続されたブレーキランプ５０を点灯制御する。
【００８９】
図１１に示す例では、レーザー投射部４０から投射するパターンＰ４は、人Ｍが自レーンにいる場合であり、人のシンボルと車両のシンボルを現わすパターンＰ４が、車両Ｃの後方の走行路面に投射される。ボデイＥＣＵ２０は、このパターンＰ４の投射を所定時間保持した後、レーザー投射部４０を停止制御する。所定時間は、第１実施形態と同様である。図１１に示すように、車両Ｃに後続車両Ｃ１がある場合、後続車両Ｃ１のドライバは、車両Ｃの後方の走行路面に投射されたパターンＰ４と、ブレーキランプ５０の点灯を見ることにより、車両Ｃの制動が、人Ｍが自レーンにいる変更情報に基づいてされていることを認識できる。そして、このように後続車両Ｃ１へ前記変更情報を知らせることにより、後続車両の追突を抑制することができる。
【００９０】
図１２は、従来の場合を示している。後続車両Ｃ１の前方を走行している車両Ｃ４が自レーンに人Ｍがいるのを見て、停止のためにブレーキ操作した場合、ブレーキランプが点灯する。この場合、仮に、後続車両Ｃ１のドライバが、人Ｍの存在に気づいていない場合、なぜブレーキ操作がされたかが理解できずに、そのまま、車両Ｃ４に追突するおそれがある。本実施形態によれば、そのような事態を抑制することができる。
【００９１】
なお、オンオフスイッチ３０がオフ操作されていて、そのオフ信号がボデイＥＣＵ２０に入力されている場合には、ブレーキセンサ２６からのオン信号が出力されても、ボデイＥＣＵ２０は、レーザー投射部４０の投射制御を行わない。
【００９２】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記した各実施形態では、プロジェクタの一例としてレーザー投射部４０としたが、プロジェクタは、レーザー投射部４０に限定するものではなく、他の方式、例えば、ＤＬＰ（デジタル・ライト・プロセッシング）プロジェクタ、液晶プロジェクタ等のプロジェクタを使用してもよい。
【００９３】
・前記実施形態では、オンオフスイッチ３０のオン時にはボデイＥＣＵ２０による安全制御を行い、オフ時にはボデイＥＣＵ２０による安全制御を行わないようにした。
これに代えて、或いは、オンオフスイッチ３０とともに図示しないナビゲーション装置を設けて、ナビゲーション装置の操作により、前記安全制御を有効化したり、或いは無効化するようにしてもよい。
【００９４】
例えば、ナビゲーション装置は、図示しないインストルメントパネル等に設けられる。ナビゲーション装置は、図示しないが地図情報等を記憶した記憶媒体と、車両の現在地情報を受信するＧＰＳアンテナと、車両の現在地に関する情報や目的地までの走行ルートなどの各種情報を表示する図示しないディスプレイと、制御装置とを備える。
【００９５】
前記ディスプレイは、タッチパネル、或いは各種操作ボタンを備えており、前記制御装置はドライバ等の操作者による各種指示を入力可能である。前記制御装置は、前記操作者による各種指示に応じて、例えば、走行ルートの検出、及びその結果を前記ディスプレイに表示制御する。
【００９６】
また、前記各種操作ボタンには、安全制御装置１０の制御の有効化、または無効化を選択する特定の操作ボタンが含まれている。ドライバ等の操作者の操作により前記特定の操作ボタンが操作されてオン信号またはオフ信号がボデイＥＣＵ２０に出力される。そして、ナビゲーション装置から、オン信号が入力されると安全制御装置１０による安全制御が可能とし、オフ信号が入力されると安全制御装置１０による安全制御の無効化が可能としている。ナビゲーション装置から出力されるオン信号は有効化信号に相当し、オフ信号は無効化信号に相当する。
【００９７】
・第２実施形態において、一対のレーザー投射部４０は、ドアに取りつけた左右一対のアウトサイドミラー１２にそれぞれ設けてもよい。
・第２実施形態において、パターンＰ２として「矢印」としたが、道路標識Ｈと同じ形状の「車線数減少」パターンとしてもよい。
【００９８】
・第２実施形態では、ターンシグナルスイッチ２８は、車線変更（すなわち、走行状態の変更）が行われる前に操作されるものであり、走行状態の変更予告の操作を検出するものとした。
【００９９】
しかし、ターンシグナルスイッチ２８は、車線変更のみに使用するものではない。例えば、「非常電話」、「待避所」、「非常駐車帯」、「駐車場」、「料金徴収所」、「サービスエリアの予告」等の案内標識によって、レーン変更ではなく、路側帯側等へ車両を移動変更する場合も走行状態の変更であり、ターンシグナルスイッチ２８はこのような場合に操作される。従って、ターンシグナルスイッチ２８は、このような走行状態の変更の予告操作も検出する。
【０１００】
・第３実施形態では、変更情報を赤色点灯していることを示す情報としているが、この情報に、さらに信号機Ｓが黄色点灯していることを示す情報を加えてもよい。この場合、黄色点灯しているか否かの判定は、信号機の画像中、黄色領域の黄色の輝度値が、予め設定された点灯を判定する黄色点灯判定閾値よりも高いか否かで判定する。
【０１０１】
このようにすると、信号機Ｓが黄色点灯しているときに車両Ｃのドライバがブレーキ操作した場合、第３実施形態と同様の効果を奏することができる。
・第４実施形態では、ブレーキセンサ２６は、人がブレーキ操作をした場合にオン動作するものとしたが、これに限定するものではない。例えば、前記車載カメラ２２、レーダーセンサ３２の少なくともいずれか一方を備えるとともに、自動ブレーキ装置を備える車両に具体化してもよい。すなわち、車載カメラ２２、レーダーセンサ３２の少なくともいずれか一方が、車両前方の動物体を検出して、ボディＥＣＵから自動ブレーキ装置に対してブレーキ操作が行われるとき、ブレーキセンサがオン動作するようにしてもよい。
【０１０２】
・第４実施形態の安全制御装置１０の構成中、車載カメラ２２、情報取得装置２４を省略して、取得部をレーダーセンサ３２としてもよい。この場合、レーダーセンサ３２を介して、センサＥＣＵ３３が動物体を検出した場合、センサＥＣＵ３３から、動物体を検出した旨の信号と動物体のパターンをセンサＥＣＵ３３に出力する。この場合、ボデイＥＣＵ２０は、前記動物体の検出があるとともに、ブレーキセンサがオン動作したとき、レーザー投射部４０にて前記動物体のパターンを投射するようにする（請求項６のサポート）。
【０１０３】
また、逆にレーダーセンサ３２、及びセンサＥＣＵ３３を省略してもよい。この場合、車載カメラ２２を介して、情報取得装置２４が動物体を検出した場合、情報取得装置２４から、動物体を検出した旨の信号と動物体のパターンをセンサＥＣＵ３３に出力するようにする。この場合、ボデイＥＣＵ２０は、前記動物体の検出があるとともに、ブレーキセンサがオン動作したとき、レーザー投射部４０にて前記動物体のパターンを投射するようにする（請求項６のサポート）。
【０１０４】
・第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態、第４実施形態及び上記した変形の実施形態のいずれかとを相互に２つ以上組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１０…安全制御装置、２０…ボデイＥＣＵ（制御部）、
２２…車載カメラ（撮像部、取得部）、
２４…情報取得装置（変更情報有無検出部、第１の変更情報有無検出部）、
２４ａ…画像処理部、２４ｂ…変更情報判定部、２４ｃ…テンプレート格納部、
２６…ブレーキセンサ（操作検出部）、
２８…ターンシグナルスイッチ（操作検出部）、
３０…オンオフスイッチ、３２…レーダーセンサ（取得部）、
３３…センサＥＣＵ（変更情報有無検出部、第２の変更情報有無検出部）
４０…レーザー投射部（プロジェクタ）、４２…ビーム発生器、
４４…ビーム整形レンズ、
４６…偏光整形器、４８…スキャンアクチュエータ、
５０…ブレーキランプ、５２…ターンシグナルランプ、
Ｃ…車両、Ｌ１…レーン、Ｌ２…左レーン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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