(57)【要約】【課題】車両が異常停車しているか否かを判定できる技術の提供。【解決手段】異常停車判定システムは、車両の前方に存在する信号機の状態を取得する取得部と、前記信号機の状態と前記車両の停車期間とに基づいて、前記車両が異常停車しているか否かを判定する判定部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方に存在する信号機の状態を取得する取得部と、
前記信号機の状態と前記車両の停車期間とに基づいて、前記車両が異常停車しているか否かを判定する判定部と、
を備える異常停車判定システム。
【請求項２】
前記信号機の状態は、青現示へと変化する変化時刻であり、
前記判定部は、前記停車期間のうち前記変化時刻後の期間が第１判定期間以上である場合に、前記車両が前記異常停車していると判定する、
請求項１に記載の異常停車判定システム。
【請求項３】
前記第１判定期間は、前記車両から前記信号機までの距離が大きいほど大きくなるように設定される遅延期間である、
請求項２に記載の異常停車判定システム。
【請求項４】
前記信号機の状態は、１回の赤現示が継続する継続期間であり、
前記判定部は、前記停車期間が前記継続期間に基づく第２判定期間以上である場合に、前記車両が前記異常停車していると判定する、
請求項１に記載の異常停車判定システム。
【請求項５】
前記第２判定期間は、前記信号機までの距離が大きいほど大きくなる遅延期間を前記継続期間に加算および／または減算することにより設定される、
請求項４に記載の異常停車判定システム。
【請求項６】
前記判定部は、
前記信号機の状態として青現示へと変化する変化時刻が取得できた場合には、前記停車期間のうち前記変化時刻後の期間が第１判定期間以上である場合に、前記車両が前記異常停車していると判定し、
前記信号機の状態として前記変化時刻が取得できず、１回の赤現示が継続する継続期間が取得できた場合には、前記停車期間が前記継続期間に基づく第２判定期間以上である場合に、前記車両が前記異常停車していると判定する、
請求項１に記載の異常停車判定システム。
【請求項７】
コンピュータを、
車両の前方に存在する信号機の状態を取得する取得部、
前記信号機の状態と前記車両の停車期間とに基づいて、前記車両が異常停車しているか否かを判定する判定部、
として機能させる異常停車判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常停車判定システムおよび異常停車判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上に設置されたアンテナと車両とが一定周期で通信を行うことにより車両の走行速度を判別し、渋滞か否かを判定する技術が知られている（特許文献１、参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−６７２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、信号のみが原因で渋滞しているのか、信号機以外の原因で異常に停車しているか否かを判定できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、車両が異常停車しているか否かを判定できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の異常停車判定システムは、車両の前方に存在する信号機の状態を取得する取得部と、信号機の状態と車両の停車期間とに基づいて、車両が異常停車しているか否かを判定する判定部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の異常停車判定プログラムは、コンピュータを、車両の前方に存在する信号機の状態を取得する取得部と、信号機の状態と車両の停車期間とに基づいて、車両が異常停車しているか否かを判定する判定部と、として機能させる。
【０００７】
前記の構成において、信号機の状態に基づいて、信号機が原因で車両が停車するであろう停車期間の大きさを推定でき、当該推定した停車期間と実際の停車期間との対比に基づいて、車両が異常停車しているか否かを判定できる。すなわち、推定した停車期間に対して実際の停車期間が大きすぎる場合には、車両が異常停車しているか否かを判定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図である。
【図２】図２Ａは道路の平面図であり、図２Ｂ，図２Ｃは停車期間の模式図である。
【図３】図３Ａは異常停車判定処理（第１処理）のフローチャートであり、図３Ｂは異常停車判定処理（第２処理）のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）異常停車判定処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる異常停車判定システムとしてのナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられている。ナビゲーションシステム１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたナビゲーションプログラム２１を実行する。
【００１１】
記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録している。地図情報３０ａは、２個のノード間を接続するリンクを特定するリンクデータと、前記ノードを示すノードデータ等を含む。
リンクは車両が走行可能な道路区間を意味し、ノードは道路区間の始点または終点に相当する交差点を意味する。ノードデータは、ノードに対応する交差点における信号機の有無を示す情報が含まれている。リンクデータには、道路区間の幅方向の中央に設定された形状補間点の位置を示す形状補間点データが含まれている。
【００１２】
車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と通信部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地を補正する等に利用される。
【００１３】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、ユーザに各種の情報を提供し、またはユーザの指示を入力するためのインタフェース部であり、本実施形態においては図示しないタッチパネルディスプレイと音声を出力するスピーカーとを備えている。制御部２０は、当該ユーザＩ／Ｆ部４４に対して制御信号を出力して任意の画像を表示し、任意の音声をスピーカーから出力する。また、制御部２０は、タッチパネルディスプレイに対するタッチ操作に基づいて利用者の設定（目的地の設定等）を取得する。通信部４５は、外部のサーバ５０と通信を行うための無線通信回路を備える。
【００１４】
ナビゲーションプログラム２１は、本発明の異常停車判定プログラムに相当する。ナビゲーションプログラム２１は、取得モジュール２１ａと判定モジュール２１ｂとを含む。取得モジュール２１ａと判定モジュール２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を取得部と判定部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１５】
取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両の前方に存在する信号機の状態を取得する。すなわち、取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路上を走行した場合に、次に通過する交差点に存在する信号機の状態を取得する。本実施形態において、走行予定経路は、ダイクストラ法等の公知の経路探索手法によって探索された目的地までの経路である。具体的に、制御部２０は、走行予定経路上における現在地から目的地までの間の区間に存在する交差点のうち、走行予定経路上において現在地に最も近い信号機を有する交差点を地図情報３０ａに基づいて取得する。そして、制御部２０は、取得した交差点についての信号機の状態を示す信号状態情報５０ａをサーバ５０から通信を介して取得する。
【００１６】
本実施形態において、信号状態情報５０ａは、地図上の信号機ごとに当該信号機の状態を特定するための情報であって、サーバ５０が多数のプローブ情報を統計処理することによって作成された情報である。例えば、サーバ５０は、プローブカーの時刻ごとの現在地を示すプローブ情報を取得し、信号機のすぐ手前（例えば１０ｍ以内）にて停車していたことを示すプローブ情報を抽出する。そして、サーバ５０は、信号機のすぐ手前におけるプローブカーの停車時刻から発車時刻までの期間を抽出したプローブ情報ごとに算出し、当該算出した期間の平均値を１回の赤現示の継続期間として算出する。さらに、サーバ５０は、信号機のすぐ手前におけるプローブカーの発進時刻を青現示への変化時刻と見なし、当該変化時刻の到来規則性（周期と位相）を解析する。
【００１７】
これにより、例えば、ある信号機においては、毎時０２分に最初の変化時刻が到来し（位相）、その後３分ごと（周期）に変化時刻が到来するというようなことが判明する。ただし、到来規則性を解析するには、一定数のプローブ情報が必要となるため、１回の赤現示の継続期間のみが得られている信号機と、１回の赤現示の継続期間と青現示への変化時刻の到来規則性との双方が得られている信号機とが存在し得る。前者の信号機について、サーバ５０は、１回の赤現示の継続期間のみを示す信号状態情報５０ａを車両に送信する。後者の信号機について、サーバ５０は、青現示への変化時刻の到来規則性を示す信号状態情報５０ａを車両に送信する。本実施形態において、信号機の状態とは、青現示への変化時刻と１回の赤現示の継続期間である。
【００１８】
判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、信号機の状態と車両の停車期間とに基づいて、車両が異常停車しているか否かを判定する。具体的に、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、信号機の状態として青現示へと変化する変化時刻が取得できた場合には、停車期間のうち変化時刻後の期間が第１判定期間以上である場合に、車両が異常停車していると判定する。すなわち、制御部２０は、車両が次に通過する交差点に存在する信号機についての信号状態情報５０ａが青現示への変化時刻の到来規則性を示す場合、青現示へと変化する変化時刻を取得できるとして、停車期間のうち変化時刻後の期間に基づいて車両が異常停車しているか否かを判定する。
【００１９】
図２Ａは道路の平面図である。同図に示すように、車両Ｚ（白四角）の前方に信号機Ｓが存在しており、当該信号機Ｓについての信号状態情報５０ａが取得されている。図２Ｂは、変化時刻が取得できた場合における異常停車の判定を説明する模式図である。青現示への変化時刻の到来規則性を示す信号状態情報５０ａが取得された場合、制御部２０は、到来規則性に基づいて次の青現示への変化時刻を取得する。到来規則性が判明しているため、図２Ｂに示すように、次の青現示への変化時刻を取得できる。制御部２０は、車両Ｚが停車している停車期間が青現示への変化時刻の前後にわたって継続している場合に、変化時刻後において車両Ｚが停車している期間（停車期間のうち変化時刻後の期間）である変化後期間を計測し、当該変化後期間が第１判定期間以上となった場合に、車両Ｚが異常停車していると判定する。すなわち、制御部２０は、停車時刻とは無関係に、当該停車時刻よりも後の変化時刻を始期とする変化後期間が第１判定期間以上となったか否かを判定する。なお、車両が停車するとは車速の絶対値が閾値（例えば時速３ｋｍ）以下に転じることである。
【００２０】
ここで、第１判定期間は、車両Ｚから信号機Ｓまでの距離が大きいほど大きくなるように設定される遅延期間である。図２Ａに示すように、制御部２０は、走行予定経路上における車両Ｚから信号機Ｓまでの残距離Ｌを、車両の現在地と信号機Ｓが存在する交差点までの道路区間の区間長とに基づいて取得する。本実施形態において、車両Ｚから信号機Ｓが存在する交差点までの残距離Ｌを、車両Ｚから信号機Ｓまでの残距離Ｌと見なす。むろん、地図情報３０ａに信号機Ｓの位置が定義されている構成において、制御部２０は、車両Ｚから信号機Ｓまでの残距離Ｌを正確に取得してもよい。制御部２０は、予め記録媒体３０に記録されている第１変換関数（不図示）によって残距離Ｌを発進遅延期間に変換する。この第１変換関数は、残距離Ｌの単調増加関数であり、線形関数であってよいし、非線形関数であってもよい。この第１変換関数は、信号機Ｓまでの残距離Ｌごとに、青現示への変化時刻から実際の発進時刻までの遅延期間を実験やプローブ情報の解析等することにより用意できる。
【００２１】
さらに、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、信号機Ｓの状態として青現示へと変化する変化時刻が取得できず、１回の赤現示が継続する継続期間が取得できた場合には、停車期間が継続期間に基づく第２判定期間以上である場合に、車両Ｚが異常停車していると判定する。すなわち、制御部２０は、車両が次に通過する交差点に存在する信号機についての信号状態情報５０ａが１回の赤現示の継続期間を示す場合において、車両が停車してから発進するまでの停車期間に基づいて車両が異常停車しているか否かを判定する。なお、車両が発進するとは、車速が閾値（例えば時速３ｋｍ）よりも大きい状態に転じることである。
【００２２】
図２Ｃは、変化時刻が取得できた場合における異常停車の判定を説明する模式図である。１回の赤現示の継続期間を示す信号状態情報５０ａが取得された場合、制御部２０は、青現示へと変化する変化時刻が取得できないと判定する。そして、制御部２０は、停車時刻を始期とする停車期間が第２判定期間以上となったか否かを判定する。図２Ｃにて破線で示すように、青現示および赤現示の期間がいつから開始しているのかは不明であるが、１回の赤現示の継続期間は判明していることとなる。
【００２３】
ここで、第２判定期間は、信号機Ｓまでの距離が大きいほど大きくなる遅延期間を継続期間に加算および／または減算することにより設定される。具体的に、制御部２０は、上述した第１変換関数によって残距離Ｌを発進遅延期間に変換する。さらに、制御部２０は、予め記録媒体３０に記録されている第２変換関数（不図示）によって残距離Ｌを停車遅延期間に変換する。この第２変換関数は、残距離Ｌの単調増加関数であり、線形関数であってよいし、非線形関数であってもよい。この第２変換関数は、信号機Ｓまでの残距離Ｌ（停車時の残距離）ごとに、赤現示への変化時刻から実際の停車時刻までの遅延期間を実験やプローブ情報の解析によって調査することにより用意できる。制御部２０は、１回の赤現示の継続期間に発進遅延期間を加算し、さらに停車遅延期間を減算することにより、第２判定期間を設定する。
【００２４】
以上説明した本実施形態の構成において、信号機Ｓの状態に基づいて、信号機Ｓが原因で車両Ｚが停車するであろう停車期間の大きさを推定でき、当該推定した停車期間と実際の停車期間との対比に基づいて、車両が異常停車しているか否かを判定できる。すなわち、推定した停車期間（第１判定期間、第２判定期間）と比較して、実際の停車期間が大きすぎる場合には、車両Ｚが異常停車しているか否かを判定できる。
【００２５】
制御部２０は、信号機の状態として青現示へと変化する変化時刻が取得できた場合には、停車期間のうち変化時刻後の期間が第１判定期間以上である場合に、車両が異常停車していると判定する。すなわち、青現示への変化時刻において車両Ｚが停車しており、当該変化時刻からある程度期間が経過しても車両Ｚが停車したままである場合には、信号機Ｓ以外に車両Ｚの通行を妨げる原因が存在していると判定できる。図２Ａに示すように、信号機Ｓが青現示に変化しても、長期間にわたって車両Ｚが発進できないままでいる場合には、信号機Ｓ以外に通行を妨げる原因Ａが存在すると判定できる。この原因Ａとして、事故、前方の他車両Ｆの運転者のわき見、信号機Ｓの手前における施設等の入口への進入待ち車両等が考えられる。
【００２６】
ここで、車両Ｚから信号機Ｓまでの距離が大きいほど、車両Ｚと信号機Ｓまでの間に存在する他車両Ｆの台数が大きくなり、青現示へと変化する変化時刻から車両Ｚが発進するまでの遅延期間が大きくなる。この遅延期間が考慮された第１判定期間と比較して、停車期間のうち変化時刻後の変化後期間が大きすぎるか否かを判定することにより、車両Ｚが異常停車しているか否かを正確に判定できる。
【００２７】
制御部２０は、信号機Ｓの状態として青現示へと変化する変化時刻が取得できず、１回の赤現示が継続する継続期間が取得できた場合には、停車期間が継続期間に基づく第２判定期間以上である場合に、車両Ｚが異常停車していると判定する。ここで、赤現示が継続する継続期間だけ停車期間が継続していても正常であるが、継続期間よりも大幅に停車期間が大きいと赤現示以外の原因で車両Ｚが停車していると判定できる。従って、継続期間に基づいて第２判定期間を設定することにより、車両Ｚが異常停車しているか否かを判定できる。
【００２８】
ここで、赤現示に応じて車両Ｚが停車する期間には、赤現示に変化してから車両Ｚが停車するまでの停車遅延期間と、青現示に変化してから車両Ｚが発進するまでの発進遅延期間が影響することとなる。これらの期間が考慮された第２判定期間と比較して、停車期間が大きすぎるか否かを判定することにより、車両Ｚが異常停車しているか否かを正確に判定できる。
【００２９】
また、青現示へと変化する変化時刻が取得できる場合には、変化時刻後の変化後期間を判定すればよいため、停車遅延期間が影響する停車時刻を始期とする停車期間と第２判定期間との比較によって判定を行うよりも正確に車両Ｚが異常停車しているか否かを判定できる。
【００３０】
（２）異常停車判定処理：
次に、ナビゲーションプログラム２１の機能により実行される異常停車判定処理を説明する。図３Ａは、信号機の状態として青現示へと変化する変化時刻が取得できる場合の異常停車判定処理である第１処理のフローチャートである。図３Ｂは、信号機の状態として青現示へと変化する変化時刻が取得できない場合の異常停車判定処理である第２処理のフローチャートである。第１処理と第２処理とで共通するステップには共通のステップ番号を付し、第２処理のうち第１処理と相違するステップを太枠で示している。
【００３１】
最初に、第１処理について説明する。まず、制御部２０は、車両Ｚが停車したことを検知する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、車速の絶対値が閾値（例えば時速３ｋｍ）以下に転じたことを検知する。次に、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、停車期間の計測を開始する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、車両Ｚが停車するのとほぼ同時に停車期間の計測を開始する。
【００３２】
次に、取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｚの前方の交差点の情報を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、走行予定経路上における現在地から目的地までの間の区間に存在する交差点のうち、走行予定経路上において現在地に最も近い信号機Ｓを有する交差点を地図情報３０ａに基づいて取得する。
【００３３】
次に、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、前方の信号機Ｓが青現示に変化する変化時刻を取得する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、サーバから前方の信号機Ｓについての信号状態情報５０ａを取得し、当該信号状態情報５０ａが青現示への変化時刻の到来規則性を示す場合には、次に前方の信号機Ｓが青現示へと変化する変化時刻を到来規則性に基づいて取得する。
【００３４】
次に、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、前方の信号機Ｓまでの残距離Ｌに基づいて発進遅延期間を取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、前方の信号機Ｓまでの残距離Ｌを第１変換関数によって変換することにより発進遅延期間を取得する。
【００３５】
次に、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、発進遅延期間を第１判定期間として設定する（ステップＳ１２５）。なお、制御部２０は、発進遅延期間のばらつきを考慮して、発進遅延期間に一定もしくは可変長のマージン期間を加えた期間を第１判定期間として設定してもよい。
【００３６】
次に、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｚが発進したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、車速が閾値（例えば時速３ｋｍ）よりも大きい状態に転じたか否かを判定する。車両Ｚが発進したと判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、異常判定処理を終了する。すなわち、停車が一時的なものに過ぎなかったとして、制御部２０は、異常判定処理を終了する。
【００３７】
一方、車両Ｚが発進したと判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、青現示への変化時刻が到来したか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、前方の信号機Ｓが青現示に変化したか否かを判定する。青現示への変化時刻が到来したと判定しなかった場合（ステップＳ１３５：Ｎ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ステップＳ１３０に戻る。すなわち、制御部２０は、車両Ｚが発進するか前方の信号機Ｓが青現示に変化するまで待機する。
【００３８】
一方、青現示への変化時刻が到来したと判定した場合（ステップＳ１３５：Ｙ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、変化後期間の計測を開始する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、変化時刻が到来したとほぼ同時に、前方の信号機Ｓが青現示に変化してから経過した期間である変化後期間の計測を開始する。第１処理では、変化後期間に基づいて異常停車か否かを判定できるため、ステップＳ１１５にて青現示への変化時刻の到来規則性を示す信号状態情報５０ａを取得した時点で、停車期間の計測を中止してもよい。
【００３９】
次に、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｚが発進したか否かを判定する（ステップＳ１４５）。車両Ｚが発進したと判定した場合（ステップＳ１４５：Ｙ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、異常判定処理を終了する。すなわち、前方の信号機Ｓが青現示に変化したことに応じて車両Ｚが発進できたため、制御部２０は、信号機Ｓ以外の原因Ａによって車両Ｚが停車していたと判定しない。つまり、制御部２０は、信号機Ｓのみを原因として車両Ｚが停車していたと判定する。
【００４０】
一方、車両Ｚが発進したと判定しなかった場合（ステップＳ１４５：Ｎ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、変化後期間が第１判定期間以上となったか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、青現示へと変化した変化時刻から発進遅延期間を経過しても、未だに車両Ｚが発進できていないか否かを判定する。
【００４１】
変化後期間が第１判定期間以上となったと判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ステップＳ１４５に戻る。すなわち、制御部２０は、車両Ｚが発進するか変化後期間が第１判定期間以上となるまで待機する。
【００４２】
一方、変化後期間が第１判定期間以上となったと判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｚが異常停車をしていると判定する（ステップＳ１５５）。すなわち、青現示へと変化した変化時刻から発進遅延期間を経過しても、未だに車両Ｚが発進できていないため、制御部２０は、信号機Ｓ以外の原因Ａによって車両Ｚが停車していたと判定する。このような場合、制御部２０は、信号機Ｓを迂回する走行予定経路を新たに探索してもよいし、現在のレーンと別のレーンを走行して信号機Ｓを通過できる場合にはレーン変更を促したりしてもよいし、異常停車である旨を通知してもよい。
【００４３】
次に、第２処理について説明する。ステップＳ１００〜Ｓ１１０は第１処理と同様であるため説明を省略する。判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、前方の信号機Ｓの１回の赤現示の継続期間を取得する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２０は、サーバから前方の信号機Ｓについての信号状態情報５０ａを取得し、当該信号状態情報５０ａが１回の赤現示の継続期間を示す場合には、当該継続期間を取得する。
【００４４】
次に、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、前方の信号機Ｓまでの残距離Ｌに基づいて発進遅延期間と停車遅延期間とを取得する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、前方の信号機Ｓまでの残距離Ｌを第１変換関数によって変換することにより発進遅延期間を取得するとともに、前方の信号機Ｓまでの残距離Ｌを第２変換関数によって変換することにより停車遅延期間を取得する。
【００４５】
次に、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、継続期間と発進遅延期間と停車遅延期間とに基づいて第２判定期間を設定する（ステップＳ２２５）。具体的に、制御部２０は、１回の赤現示の継続期間に発進遅延期間を加算し、さらに停車遅延期間を減算することにより、第２判定期間を設定する。なお、制御部２０は、発進遅延期間のばらつきを考慮して、１回の赤現示の継続期間に発進遅延期間を加算し、さらに停車遅延期間を減算した期間に一定もしくは可変長のマージン期間を加えた期間を第２判定期間として設定してもよい。
【００４６】
次に、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｚが発進したか否かを判定する（ステップＳ１４５）。ステップＳ１４５は、第１処理と同様である。車両Ｚが発進したと判定した場合（ステップＳ１４５：Ｙ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、異常判定処理を終了する。すなわち、車両Ｚが停車していた停車期間が、１回の赤現示に対応する期間（発進遅延期間と停車遅延期間とが考慮された第２判定期間）以下で終了したため、制御部２０は、信号機Ｓ以外の原因Ａによって車両Ｚが停車していたと判定しない。つまり、制御部２０は、信号機Ｓのみを原因として車両Ｚが停車していたと判定する。
【００４７】
一方、車両Ｚが発進したと判定しなかった場合（ステップＳ１４５：Ｎ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、停車期間が第２判定期間以上となったか否かを判定する（ステップＳ２５０）。すなわち、制御部２０は、１回の赤現示に対応する期間以上停車を継続しても、未だに車両Ｚが発進できていないか否かを判定する。
【００４８】
停車期間が第２判定期間以上となったと判定しなかった場合（ステップＳ２５０：Ｎ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ステップＳ１４５に戻る。すなわち、制御部２０は、車両Ｚが発進するか停車期間が第２判定期間以上となるまで待機する。
【００４９】
一方、停車期間が第２判定期間以上となったと判定した場合（ステップＳ２５０：Ｙ）、判定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｚが異常停車をしていると判定する（ステップＳ１５５）。すなわち、１回の赤現示に対応する期間以上停車を継続しても、未だに車両Ｚが発進できていないため、制御部２０は、信号機Ｓ以外の原因Ａによって車両Ｚが停車していたと判定する。
【００５０】
（３）他の実施形態：
前記実施形態においては、信号機Ｓの状態として、青現示への変化時刻と１回の赤現示の継続期間とが取得され得る態様を例示したが、いずれの信号機Ｓについてもこれらの一方が取得されてもよい。すなわち、第１処理（図３Ａ）と第２処理（図３Ｂ）とが切り替えられなくてもよい。さらに、信号機Ｓの状態として、１回の信号サイクル期間（例えば青現示への変化時刻から次の青現示への変化時刻までの期間）が取得されてもよい。この場合、制御部２０は、停車期間が１回の信号サイクル期間以上である場合に、異常停車であると判定してもよい。この場合、停車期間と比較する期間を第２判定期間よりも大きくすることができ、異常判定であることを誤判定する可能性を抑制できる。
【００５１】
また、第１判定期間は、信号機Ｓまでの残距離Ｌに応じた遅延期間でなくてもよく、予め決められた一定期間であってもよい。さらに、第２判定期間は、１回の赤現示の継続期間そのものであってもよく、必ずしも発進遅延期間と停車遅延期間が加算または減算された期間でなくてもよい。
【００５２】
信号機とは、車両の通過可否を伝達する設備であればよい。また、車両の前方に存在する信号機とは、例えば車両が走行予定経路や、車両が現在走行している道路を継続的に同一の道路番号や道路種別の道路を走行した場合に、次に通過する信号機であってもよい。信号機の状態は、予め記録された地図情報から取得されてもよいし、必要に応じてサーバ等から配信された情報から取得されてもよいし、車車間通信によって取得されてもよいし、信号機との通信によって取得されてもよい。信号機の状態は、多数の車両から収集されたプローブ情報を統計処理することにより得られたものであってもよい。また、信号機の状態は、信号機を制御する交通管制システムから得られたものであってもよい。信号機の状態は、現在における現示であってもよいし、現示が切り替わる時刻であってもよいし、現示が継続する期間であってもよいし、再度同一の現示となるまでの周期であってもよい。
【００５３】
車両の停車期間とは、車両が停車した時刻から現在時刻までの期間である。車両が停車するとは、例えば車速が閾値以下となることであってもよい。異常停車とは、車両が信号機以外の原因で停車していることを意味し、車両と信号機との間に交通流を停滞させる原因が存在することを意味する。例えば、交通流を停滞させる信号機以外の原因として、信号機以外の理由による前方車両の停車や事故や工事等が挙げられる。例えば、運転者のわき見をしている場合や、施設の入口付近（信号機がない）における混雑などが、前方車両が停車する信号機以外の理由として挙げられる。
【００５４】
また、信号機の状態は、青現示へと変化する変化時刻であり、判定部は、停車期間のうち変化時刻後の期間が第１判定期間以上である場合に、車両が異常停車していると判定してもよい。すなわち、変化時刻において車両が停車しており、当該変化時刻からある程度期間が経過しても車両が停車したままである場合には、信号機以外に車両の通行を妨げる原因が存在していると判定できる。
【００５５】
ここで、第１判定期間は、車両から信号機までの距離が大きいほど大きくなるように設定される遅延期間であってもよい。車両から信号機までの距離が大きいほど、車両と信号機までの間に存在する他車両の台数が大きくなり、青現示へと変化する変化時刻から車両が発進するまでの遅延期間が大きくなる。この遅延期間が考慮された第１判定期間に対して停車期間のうち変化時刻後の期間が大きすぎるか否かを判定することにより、車両が異常停車しているか否かを正確に判定できる。
【００５６】
さらに、信号機の状態は、１回の赤現示が継続する継続期間であり、判定部は、停車期間が継続期間に基づく第２判定期間以上である場合に、車両が異常停車していると判定してもよい。ここで、赤現示が継続する継続期間だけ停車期間が継続していても正常であるが、継続期間よりも大幅に停車期間が大きいと赤現示以外の原因で車両が停車していると判定できる。従って、継続期間に基づいて第２判定期間を設定することにより、車両が異常停車しているか否かを判定できる。
【００５７】
また、第２判定期間は、信号機までの距離が大きいほど大きくなる遅延期間を継続期間に加算および／または減算することにより設定されてもよい。ここで、赤現示に応じて車両が停車する期間には、赤現示に変化してから車両が停車するまでの停車遅延期間と、青現示に変化してから車両が発進するまでの発進遅延期間が影響することとなる。これらの期間の少なくとも一方が考慮された第２判定期間と比較して、停車期間が大きすぎるか否かを判定することにより、車両が異常停車しているか否かを正確に判定できる。
【００５８】
また、判定部は、信号機の状態として青現示へと変化する変化時刻が取得できた場合には、停車期間のうち変化時刻後の期間が第１判定期間以上である場合に、車両が異常停車していると判定し、信号機の状態として青現示へと変化する変化時刻が取得できず、１回の赤現示が継続する継続期間が取得できた場合には、停車期間が継続期間に基づく第２判定期間以上である場合に、車両が異常停車していると判定してもよい。すなわち、青現示へと変化する変化時刻が取得できる場合には、変化時刻において車両が停車しており、当該変化時刻からある程度期間が経過しても車両が停車したままである場合には、信号機以外に車両の通行を妨げる原因が存在していると判定すればよい。青現示へと変化する変化時刻が取得できる場合には、変化時刻後の期間を判定すればよいため、停車遅延期間が影響する停車時刻を始期とする停車期間と第２判定期間との比較によって判定するよりも正確に車両が異常停車しているか否かを判定できる。一方、青現示へと変化する変化時刻が取得できない場合でも、赤現示が継続する継続期間よりも大幅に停車期間が大きい否かに基づいて、信号機以外の原因で車両が異常停車していると判定できる。
【００５９】
さらに、本発明のように、信号機の状態と車両の停車期間とに基づいて、車両が異常停車しているか否かを判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、異常停車判定システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６０】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…取得モジュール、２１ｂ…判定モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…通信部、５０…サーバ、５０ａ…信号状態情報、Ａ…原因、Ｆ…他車両、Ｌ…残距離、Ｓ…信号機、Ｚ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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