(57)【要約】      （修正有）【課題】飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となったときでも、マルチコプターを自律的に飛行させることができる無線操縦マルチコプターを提供する。【解決手段】無線操縦マルチコプターは、飛行制御装置２５とは独立して作動し、無線操縦装置７０からの制御信号に関係なく自律的に駆動装置１５を制御して飛行を制御する自律飛行装置６３と、飛行制御装置２５とは独立して作動する監視装置４１とを備える。そして、監視装置４１は、飛行制御装置２５による駆動装置１５の制御が不能となっている否かを監視する飛行制御監視部４３と、当該制御が不能となっている場合に、駆動装置１５の制御主体を、飛行制御装置２５から自律飛行装置６３に切り替える自律飛行切替部４５とを有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
プロペラと、
上記プロペラを回転させる駆動装置と、
上記駆動装置を制御して飛行を制御する飛行制御装置と、
無線操縦装置から無線送信された制御信号を受信して上記飛行制御装置に入力する受信装置と、を備える
無線操縦マルチコプターであって、
上記飛行制御装置とは独立して作動し、上記無線操縦装置からの上記制御信号に関係なく自律的に上記駆動装置を制御して飛行を制御する自律飛行装置と、
上記飛行制御装置とは独立して作動する監視装置と、を備え、
上記監視装置は、
上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている否かを監視する飛行制御監視部と、
上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている場合に、上記駆動装置の制御主体を、上記飛行制御装置から上記自律飛行装置に切り替える自律飛行切替部と、を有する
無線操縦マルチコプター。
【請求項２】
請求項１に記載の無線操縦マルチコプターであって、
前記飛行制御装置とは独立して作動し、上記無線操縦マルチコプターの出発地点からの飛行ルートの飛行データを記憶する記憶装置を備え、
前記自律飛行装置は、
上記記憶装置に記憶されている上記飛行データに基づいて、上記無線操縦マルチコプターが上記飛行ルートを逆に進んで上記出発地点に戻るように前記駆動装置を制御する
無線操縦マルチコプター。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の無線操縦マルチコプターであって、
前記自律飛行装置と前記監視装置とは、互いに独立して作動し、
折り畳まれたエアバッグ本体、及び、上記エアバッグ本体を膨張させる膨張装置を含むエアバッグ装置を備え、
前記監視装置は、
上記自律飛行装置による前記駆動装置の制御が不能となっている否かを監視する自律制御監視部と、
上記膨張装置による上記エアバッグ本体の膨張を指示する膨張指示部と、を有し、
前記膨張指示部は、
上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能で、かつ、上記自律飛行装置による上記駆動装置の制御も不能となっている場合に、上記膨張装置による上記エアバッグ本体の膨張を指示する
無線操縦マルチコプター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体と、プロペラと、このプロペラを回転させる駆動装置と、この駆動装置を制御して飛行を制御する飛行制御装置と、受信装置とを備える無線操縦マルチコプター（マルチローターヘリコプター）に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、機体と、プロペラと、プロペラを回転させるモータ等の駆動装置と、駆動装置を制御して飛行を制御する飛行制御装置と、受信装置とを備え、プロポなどと呼ばれる無線操縦装置によって無線で遠隔操縦される無線操縦マルチコプター（以下、単に「マルチコプター」ともいう）が知られている。なお、従来技術として、特許文献１には、無線操縦装置によって無線で遠隔操縦する無線操縦ヘリコプターが開示されている。
上述のようなマルチコプターは、無線操縦装置からの電波が届かないなど、無線操縦装置での操縦ができなくなることがある。この対策として、上述の飛行制御装置中に、マルチコプターの飛行を自律的に制御する自律飛行制御プログラムを含めることが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−００６８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ノイズや制御プログラムのバグなどの原因で、飛行制御装置がロックしたり暴走して、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となる場合がある。この状態では、自律飛行制御プログラムによる駆動装置の制御もできなくなる。つまり、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となった場合に、マルチコプターを自律的に飛行させることができないおそれがある。
【０００５】
本発明は、かかる現状に鑑みてなされたものであって、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となったときでも、マルチコプターを自律的に飛行させることができる無線操縦マルチコプターを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための本発明の一態様は、機体と、プロペラと、上記プロペラを回転させる駆動装置と、上記駆動装置を制御して飛行を制御する飛行制御装置と、無線操縦装置から無線送信された制御信号を受信して上記飛行制御装置に入力する受信装置と、を備える無線操縦マルチコプターであって、上記飛行制御装置とは独立して作動し、上記無線操縦装置からの上記制御信号に関係なく自律的に上記駆動装置を制御して飛行を制御する自律飛行装置と、上記飛行制御装置とは独立して作動する監視装置と、を備え、上記監視装置は、上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている否かを監視する飛行制御監視部と、上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている場合に、上記駆動装置の制御主体を、上記飛行制御装置から上記自律飛行装置に切り替える自律飛行切替部と、を有する無線操縦マルチコプターである。
【０００７】
この無線操縦マルチコプターは、自律飛行装置及び監視装置を備え、しかも、これらは飛行制御装置とは独立して作動する。そして、監視装置は、上述のように、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっているか否かを監視し、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている場合に、飛行制御装置による駆動装置の制御から自律飛行装置による駆動装置の制御に切り替えて、マルチコプターを自律的に飛行させる。これにより、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となったときでも、マルチコプターは自律飛行するので墜落を防止できる。
【０００８】
なお、「飛行制御装置による駆動装置の制御が不能である場合」としては、例えば、飛行制御装置で作動している制御プログラムが、ノイズやバグによりロックした状態、或いは暴走した状態などが挙げられる。
「自律飛行装置」と「監視装置」は、例えば、別々のマイクロコンピュータで各々を構成するなど、「自律飛行装置」と「監視装置」とが互いに独立して作動する形態とすることができる。或いは、１つのマイクロコンピュータで「自律飛行装置」及び「監視装置」の両方を構成するなど、「自律飛行装置」と「監視装置」とが独立して作動しない形態としてもよい。
【０００９】
更に、上記の無線操縦マルチコプターであって、前記飛行制御装置とは独立して作動し、上記無線操縦マルチコプターの出発地点からの飛行ルートの飛行データを記憶する記憶装置を備え、前記自律飛行装置は、上記記憶装置に記憶されている上記飛行データに基づいて、上記無線操縦マルチコプターが上記飛行ルートを逆に進んで上記出発地点に戻るように前記駆動装置を制御する無線操縦マルチコプターとすると良い。
【００１０】
この無線操縦マルチコプターは、出発地点からの飛行ルートの飛行データを記憶する記憶装置を備える。そして、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている場合に、自律飛行装置は、上述のように、記憶装置に記憶されている飛行データに基づいて、マルチコプターが飛行ルートを逆に進んで出発地点に戻すように駆動装置を制御する。これにより、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となったときでも、マルチコプターを自律的に飛行させて出発地点まで戻すことができる。
【００１１】
更に、上記のいずれかに記載の無線操縦マルチコプターであって、前記自律飛行装置と前記監視装置とは、互いに独立して作動し、折り畳まれたエアバッグ本体、及び、上記エアバッグ本体を膨張させる膨張装置を含むエアバッグ装置を備え、前記監視装置は、上記自律飛行装置による前記駆動装置の制御が不能となっている否かを監視する自律制御監視部と、上記膨張装置による上記エアバッグ本体の膨張を指示する膨張指示部と、を有し、前記膨張指示部は、上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能で、かつ、上記自律飛行装置による上記駆動装置の制御も不能となっている場合に、上記膨張装置による上記エアバッグ本体の膨張を指示する無線操縦マルチコプターとすると良い。
【００１２】
この無線操縦マルチコプターは、エアバッグ装置を備え、監視装置は、上述のように、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能で、かつ、自律飛行装置による駆動装置の制御も不能となっている場合に、膨張装置を作動させてエアバッグ本体を膨張させる。これにより、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっただけでなく、自律飛行装置による駆動装置の制御も不能となってるときに、適切にエアバッグ装置を作動させる（エアバッグ本体を膨張させる）ことができる。かくして、墜落してきたマルチコプターから建築物等の物や人を守り、また、マルチコプター自体が破損するのを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る無線操縦マルチコプターの上方から見た平面図である。
【図２】実施形態に係る無線操縦マルチコプターの側面図である。
【図３】実施形態に係る無線操縦マルチコプターの制御構成を示す制御ブロック図である。
【図４】実施形態に係り、監視装置による制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。図１及び図２に、本実施形態に係る無線操縦マルチコプター（以下、単に「マルチコプター」ともいう）１を示す。また、図３に、このマルチコプター１の制御ブロック図を示す。
本実施形態のマルチコプター１は、４つのプロペラ１７を有するクアッドコプターである。このマルチコプター１は、無線操縦装置（いわゆるプロポ：プロポーショナル・システム）７０（図３参照）を用いて、オペレータにより無線で遠隔操作される。無線操縦装置７０は、マルチコプター１の飛行方向や速度を指示操作するためのレバーを有し、オペレータのレバー操作を制御信号に変換して、これを無線送信するよう構成されている。
【００１５】
このマルチコプター１は、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）からなる構成部材により構成された機体３を有する。この機体３は、本体部５と胴体部７と４本のアーム部９と一対のランディングスキッド部１１とから構成される。このうち本体部５は、機体３の平面視中央に位置し、水平方向に延びる円板状をなす。この本体部５の下側には、筒状の胴体部７が固設されている。この胴体部７内には、後述するように、受信装置２３、飛行制御装置２５、各種センサ２７，２９，３１，３３、監視装置４１、エアバッグ装置５１、記憶装置６１，自律飛行装置６３、バッテリ６５等が収容されている。
【００１６】
また、本体部５には、棒状をなす４本のアーム部９の一端が固定され、各アーム部９は、それぞれ水平方向に、かつ９０度の等間隔で径方向外側に突出している。また、本体部５の下側には、一対のランディングスキッド部１１が固定されている。このランディングスキッド部１１は、本体部５から斜め下方に延びる棒状の２本の脚部１１ａと、各脚部１１ａの先端にそれぞれ設けられて水平方向に延びる棒状の２本のスキッド部１１ｂとからなる。
【００１７】
機体３の各アーム部９の先端には、それぞれモータ（駆動装置）１５が固定されている。更に、これら４つのモータ１５には、それぞれプロペラ１７が回転可能に取り付けられている。また、モータ１５は、機体３の胴体部７内に収容されたバッテリ６５に接続されている。また、モータ１５は、後述するように、自律飛行装置６３を介して飛行制御装置２５に接続されており、この飛行制御装置２５の制御を受けて駆動する。
【００１８】
また、マルチコプター１は、アンテナ２１と受信装置２３と飛行制御装置２５とを備える。アンテナ２１は、機体３の胴体部７内に収容された受信装置２３に接続されており、無線操縦装置７０から無線送信された制御信号は、このアンテナ２１及び受信装置２３を通じて飛行制御装置２５に入力される。
【００１９】
飛行制御装置２５は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを含み、ＲＯＭ等に記憶された所定の制御プログラムによって作動するマイクロコンピュータを有する。この飛行制御装置２５は、受信装置２３から入力された制御信号を解析してオペレータの指示操作の内容を判断し、これに基づいてモータ１５を制御してマルチコプター１の飛行を制御する。
また、飛行制御装置２５には、各種センサ、具体的には、衛星測位システム受信機２７、水平センサ２９、加速度センサ３１、高度センサ３３が接続されており、これらのセンサ２７，２９，３１，３３の検知信号に基づいて、マルチコプター１の高度、方位、姿勢等を算出する。なお、衛星測位システム受信機２７は、本実施形態では、ＧＰＳ受信機である。
【００２０】
また、マルチコプター１は、監視装置４１と記憶装置６１と自律飛行装置６３とエアバッグ装置５１とを備える。
このうち監視装置４１は、前述の飛行制御装置２５とは独立して作動するように構成されている。具体的には、監視装置４１は、飛行制御装置２５とは独立して作動する、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを含み、所定のプログラムによって作動するマイクロコンピュータを有する。
【００２１】
この監視装置４１は、前述の飛行制御監視部４３、自律飛行切替部４５、自律制御監視部４７及び膨張指示部４９として機能する。監視装置４１が飛行制御監視部４３として機能する際には、監視装置４１は、飛行制御装置２５の動作を監視して、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている否かを監視する。具体的には、飛行制御装置２５からモータ１５に向けて出力される制御信号を監視して、モータ１５の制御がされているか否かを判断する。
【００２２】
なお、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合としては、本実施形態では、飛行制御装置２５で作動している制御プログラムが、ノイズやバグによりロックした状態、或いは暴走した状態にあるために、モータ１５の制御信号が出力されていない、或いは同じ制御信号が出力され続けるなどにより、モータ１５のフィードバック制御が不能となっている場合が挙げられる。また、プロペラ１７が破損したり、モータ１５が故障したことにより、飛行制御装置２５としては制御を行っているが、モータ１５によるマルチコプター１の飛行制御が不能となっている場合も含む。この場合にも、飛行制御装置２５からモータ１５に向けて同じ制御信号が出力され続けるなどの状態が生じる。
【００２３】
飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっていると判断した場合、監視装置４１は自律飛行切替部４５として機能し、モータ１５の制御主体を、飛行制御装置２５から後述する自律飛行装置６３に切り替える。具体的には、後述するように、監視装置４１から自律飛行装置６３に、制御を切り替える信号を出力する。
【００２４】
また、監視装置４１が自律制御監視部４７として機能する際には、監視装置４１は、自律飛行装置６３の動作を監視して、自律飛行装置６３によるモータ１５の制御が不能となっている否かを監視する。具体的には、自律飛行装置６３からモータ１５に向けて出力される制御信号を監視して、モータ１５の制御がされているか否かを判断する。
そして、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能で、かつ、自律制御監視部４７によるモータ１５の制御も不能となっていると判断した場合、監視装置４１は膨張指示部４９として機能し、後述するエアバッグ装置５１の膨張装置５３によるエアバッグ本体５５の膨張を指示する。具体的には、後述するように、監視装置４１から膨張装置５３に、火薬を点火のための信号を出力する。
なお、この監視装置４１における制御については、後に詳述する。
【００２５】
次に、記憶装置６１について説明する。この記憶装置６１は、前述の飛行制御装置２５及び監視装置４１とは独立して作動するように構成されている。具体的には、記憶装置６１は、飛行制御装置２５及び監視装置４１とは独立して作動する、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを含み、所定のプログラムによって作動するマイクロコンピュータを有する。
この記憶装置６１は、ＲＡＭに、マルチコプター１の出発地点からの飛行ルートの飛行データを記憶する。具体的には、記憶装置６１には、前述の各種センサ（衛星測位システム受信機２７、水平センサ２９、加速度センサ３１及び高度センサ３３）が接続されている。記憶装置６１は、これらのセンサ２７，２９，３１，３３から入力された、高度、方位、姿勢等に関する各検知信号を解析して、マルチコプター１が出発してからの各時点での自身の位置を割り出し、この飛行データをＲＡＭに記憶する。また、この記憶装置６１は、記憶した飛行データを次述する自律飛行装置６３に送信できるように構成されている。
【００２６】
次に、自律飛行装置６３について説明する。この自律飛行装置６３は、前述の飛行制御装置２５、監視装置４１及び記憶装置６１とは独立して作動するように構成されている。具体的には、自律飛行装置６３は、飛行制御装置２５、監視装置４１及び記憶装置６１とは独立して作動する、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを含み、所定のプログラムによって作動するマイクロコンピュータを有する。
【００２７】
この自律飛行装置６３は、無線操縦装置７０から無線送信された制御信号に関係なく、自律的にモータ１５を制御してマルチコプター１の飛行を制御する装置である。自律飛行装置６３は、飛行制御装置２５とモータ１５との間に接続されており、通常は、飛行制御装置２５から出力された制御信号が、この自律飛行装置６３を通って、そのままモータ１５に入力される。一方、監視装置４１（自律飛行切替部４５）から、制御を切り替える信号が自律飛行装置６３に入力されたときには、飛行制御装置２５からの制御信号のモータ１５への通過を遮断する一方、自律飛行装置６３で生成した自律飛行の制御信号をモータ１５へ出力するマルチプレクサを含んで構成されている。
【００２８】
飛行制御装置２５によるモータ１５の制御から自律飛行装置６３によるモータ１５の制御に切り替えた後は、自律飛行装置６３が、前述の記憶装置６１に記憶されている飛行データを読み込んで、この飛行データに基づいて、マルチコプター１の出発地点からの飛行ルートを逆に進んで出発地点に戻るように、モータ１５を制御する。なお、自律飛行装置６３には、前述の各種センサ（衛星測位システム受信機２７、水平センサ２９、加速度センサ３１及び高度センサ３３）が接続されており、これらのセンサ２７，２９，３１，３３の検知信号に基づいて、自律飛行中のマルチコプター１の高度、方位、姿勢等を算出する。
【００２９】
次に、エアバッグ装置５１について説明する。本実施形態のマルチコプター１は、２つのエアバッグ装置５１を備える。これらのエアバッグ装置５１は、機体３の胴体部７内の上方及び下方にそれぞれ収容されている。各々のエアバッグ装置５１は、エアバッグ本体５５と膨張装置５３とを有する。エアバッグ本体５５は、折り畳まれた状態で機体３の胴体部７内に収容されている。一方、膨張装置５３は、エアバッグ本体５５の基部開口部に配置されており、点火器及び火薬により構成される。この膨張装置５３では、監視装置４１（膨張指示部４９）から点火のための信号が入力されると、点火器によって火薬に点火してガスを発生させる。これにより、エアバッグ本体５５を瞬間的に膨張させる。
【００３０】
具体的には、機体３の胴体部７の上方に収容されていた一方のエアバッグ本体５５は、図２中に二点鎖線で示すように、機体３の本体部５から上方に向けて、かつ、径方向外側に向けて膨張する。一方、機体３の胴体部７の下方に収容されていた他方のエアバッグ本体５５は、図２中に二点鎖線で示すように、機体３の胴体部７から下方に上方に向けて、かつ、径方向外側に向けて膨張する。かくして、これらのエアバッグ本体５５によってマルチコプター１の全体が包囲されるので、墜落してきたマルチコプター１から建築物等の物や人を守り、また、マルチコプター１自体が破損するのを低減できる。
【００３１】
次に、前述の監視装置４１における制御について、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。まず、ステップＳ１において、監視装置４１は、飛行制御監視部４３として、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっているか否かを判断する。具体的には、飛行制御装置２５からモータ１５に向けて出力される制御信号を監視して、モータ１５の制御がされているか否かを判断する。ここで、ＮＯ、即ち、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能ではない（飛行制御装置２５によりモータ１５が制御されている）と判断した場合には、再びこのステップＳ１を繰り返す。一方、ＹＥＳ、即ち、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっていると判断した場合には、ステップＳ２に進む。なお、このステップＳ１を実行している監視装置４１が、前述の飛行制御監視部４３に相当する。
【００３２】
なお、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合としては、前述のように、飛行制御装置２５で作動している制御プログラムが、ノイズやバグによりロックした状態、或いは暴走した状態にあるために、モータ１５の制御信号が出力されていない、或いは同じ信号が出力され続けるなどにより、モータ１５のフィードバック制御が不能となっている場合が挙げられる。また、プロペラ１７が破損したり、モータ１５が故障したことにより、飛行制御装置２５としては制御を行っているが、モータ１５によるマルチコプター１の飛行制御が不能となっている場合も含む。この場合にも、飛行制御装置２５からモータ１５に向けて同じ制御信号が出力され続けるなどの状態が生じる。
【００３３】
次に、ステップＳ２に進むと、監視装置４１は、自律飛行切替部４５として、モータ１５の制御主体を、飛行制御装置２５から自律飛行装置６３に切り替える。具体的には、監視装置４１から自律飛行装置６３に、制御を切り替える信号を出力する。この信号が自律飛行装置６３に入力されると、飛行制御装置２５からの制御信号は、自律飛行装置６３で遮断される一方、自律飛行装置６３で生成された自律飛行の制御信号が、モータ１５に出力される。なお、このステップＳ２を実行している監視装置４１が、前述の自律飛行切替部４５に相当する。
【００３４】
飛行制御装置２５によるモータ１５の制御から自律飛行装置６３によるモータ１５の制御に切り替えた以降、自律飛行装置６３は、記憶装置６１に記憶されている飛行データを読み込んで、この飛行データに基づいて、マルチコプター１の出発地点からの飛行ルートを逆に進んで出発地点に戻るように、モータ１５を制御する。なお、自律飛行装置６３には、前述のように、各種センサ（衛星測位システム受信機２７、水平センサ２９、加速度センサ３１及び高度センサ３３）が接続されており、これらのセンサ２７，２９，３１，３３の検知信号に基づいて、自律飛行中のマルチコプター１の高度、方位、姿勢等を算出し、記憶している飛行データと照合して自動制御を行う。
【００３５】
次に、ステップＳ３において、監視装置４１は、自律制御監視部４７として、飛行制御装置２５によるモータの制御が不能となっているか否かを判断する。具体的には、自律飛行装置６３からモータ１５に向けて出力される制御信号を監視して、モータ１５の制御がされているか否かを判断する。ここで、ＮＯ、即ち、自律飛行装置６３によるモータ１５の制御が不能ではない（自律飛行装置６３によりモータ１５が制御されている）と判断した場合には、再びこのステップＳ３を繰り返す。一方、ＹＥＳ、即ち、自律飛行装置６３によるモータ１５の制御が不能となっていると判断した場合には、ステップＳ４に進む。なお、このステップＳ３を実行している監視装置４１が、前述の自律制御監視部４７に相当する。
【００３６】
なお、自律飛行装置６３によるモータ１５の制御が不能となっている場合としては、自律飛行装置６３で作動している制御プログラムが、ノイズやバグによりロックした状態、或いは暴走した状態にあるために、モータ１５の制御信号が出力されていない、或いは同じ信号が出力され続けるなどにより、モータ１５のフィードバック制御が不能となっている場合が挙げられる。また、プロペラ１７が破損したり、モータ１５が故障したことにより、自律飛行装置６３としては制御を行っているが、モータ１５によるマルチコプター１の飛行制御が不能となっている場合も含む。この場合にも、自律飛行装置６３からモータ１５に向けて同じ制御信号が出力され続けるなどの状態が生じる。
【００３７】
次に、ステップＳ４において、２つのエアバッグ本体５５をそれぞれ膨張させる。具体的には、監視装置４１は、膨張指示部４９として、各々の膨張装置５３にエアバッグ本体５５の膨張を指示する。本実施形態では、監視装置４１から膨張装置５３に、火薬を点火のための信号を出力する。この信号が膨張装置５３に入力されると、膨張装置５３は、前述のように、点火器によって火薬に点火してガスを発生させ、エアバッグ本体５５を膨張させる。かくして、これらのエアバッグ本体５５によって、図２に二点鎖線で示すようにマルチコプター１の全体が包囲される。なお、このステップＳ４を実行している監視装置４１が、前述の膨張指示部４９に相当する。
【００３８】
以上で説明したように、本実施形態のマルチコプター１は、自律飛行装置６３及び監視装置４１を備え、しかも、これらは飛行制御装置２５とは独立して作動する。そして、監視装置４１は、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっているか否かを監視し、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合に、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御から自律飛行装置６３によるモータ１５の制御に切り替えて、マルチコプター１を自律的に飛行させる。これにより、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となったときでも、マルチコプター１は自律飛行するので墜落を防止できる。
【００３９】
更に、本実施形態に係るマルチコプター１は、出発地点からの飛行ルートの飛行データを記憶する記憶装置６１を備える。そして、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合に、自律飛行装置６３は、記憶装置６１に記憶されている飛行データに基づいて、マルチコプター１が飛行ルートを逆に進んで出発地点に戻すようにモータ１５を制御する。これにより、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となったときでも、マルチコプター１を自律的に飛行させて出発地点まで戻すことができる。
【００４０】
また、本実施形態に係るマルチコプター１は、エアバッグ装置５１を備え、監視装置４１は、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能で、かつ、自律飛行装置６３によるモータ１５の制御も不能となっている場合に、膨張装置５３を作動させてエアバッグ本体５５を膨張させる。これにより、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっただけでなく、自律飛行装置６３によるモータ１５の制御も不能となってるときに、適切にエアバッグ装置５１を作動させる（エアバッグ本体５５を膨張させる）ことができる。かくして、墜落してきたマルチコプター１から建築物等の物や人を守り、また、マルチコプター１自体が破損するのを低減できる。
【００４１】
以上において、本発明を実施形態に即して説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できることは言うまでもない。
例えば、実施形態では、マルチコプター１として、４つのプロペラを有するクアッドコプターを例示したが、これに限られない。例えば、６つのプロペラを有するヘキサコプターや、８つのプロペラを有するオプトコプターとすることもできる。
【符号の説明】
【００４２】
１  無線操縦マルチコプター
３  機体
１５  モータ（駆動装置）
１７  プロペラ
２３  受信装置
２５  飛行制御装置
４１  監視装置
４３  飛行制御監視部
４５  自律飛行切替部
４７  自律制御監視部
４９  膨張指示部
５１  エアバッグ装置
５３  膨張装置
５５  エアバッグ本体
６１  記憶装置
６３  自律飛行装置
７０  無線操縦装置
【図１】
2017007588.tif 000003
【図２】
2017007588.tif 000004
【図３】
2017007588.tif 000005
【図４】
2017007588.tif 000006