(57)【要約】【課題】自動運転機能によって走行する自動運転車両での搭乗者の車酔いを精度良く回避可能な経路探索方法等の提供。【解決手段】自動運転車両ＡＰＣの走行経路を探索する経路探索方法は、センタ処理装置７０のセンタ制御部７０ａの処理により実行される。センタ制御部７０ａは、複数の自動運転車両ＡＰＣから、搭乗者に車酔いが発生した地点又は区間を示す車酔いエリア情報と、自動運転車両ＡＰＣの車種を識別する車種識別情報とを取得する。そして、車酔いエリア情報を車種識別情報と関連付けて、車酔い地点ＤＢ７８を更新する。センタ制御部７０ａは、探索要求車両ＳＲＣから走行経路の探索要求を受けると、探索要求車両ＳＲＣの車種に対応した車酔いエリア情報を車酔い地点ＤＢ７８から取得し、車酔いエリアを回避するように走行経路を生成する。こうして生成された走行経路が探索要求車両ＳＲＣに提供される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転機能によって車両（１１０）を目的地まで走行させる走行経路を、少なくとも一つのプロセッサ（７１）を含む処理部（７０ａ）の処理によって探索する経路探索方法であって、
前記自動運転機能によって走行する複数の自動運転車両（ＡＰＣ）から、自動運転中に搭乗者に車酔いが発生した地点又は区間を示す車酔いエリア情報と、個々の前記自動運転車両の車種を識別する車種識別情報とを取得し（Ｓ１２１）、
前記車酔いエリア情報を前記車種識別情報と関連付けて、車酔いの発生場所を蓄積するデータベース（７８，３７８）を更新し（Ｓ１２２）、
前記自動運転車両である探索要求車両（ＳＲＣ）から前記走行経路の探索要求を受けた場合に、当該探索要求車両の車種に対応した前記車酔いエリア情報を前記データベースから取得し（Ｓ１４４）、
取得した前記車酔いエリア情報の示す車酔いエリアを回避するように前記目的地までの前記走行経路を生成し（Ｓ１５１）、
生成した前記走行経路を前記探索要求車両に提供する（Ｓ１５２）経路探索方法。
【請求項２】
自動運転機能によって車両（１１０）を目的地まで走行させる走行経路を、少なくとも一つのプロセッサ（７１）を含む処理部（７０ａ）の処理によって探索する経路探索方法であって、
前記自動運転機能によって走行する複数の自動運転車両（ＡＰＣ）から、自動運転中に搭乗者に車酔いが発生した地点又は区間を示す車酔いエリア情報と、個々の前記自動運転車両の車種を識別する車種識別情報とを取得し（Ｓ１２１）、
前記車酔いエリア情報を前記車種識別情報と関連付けて、車酔いの発生場所を蓄積するデータベース（７８，３７８）を更新し（Ｓ１２２）、
前記自動運転車両である探索要求車両（ＳＲＣ）から前記走行経路の探索要求を受けた場合に、当該探索要求車両の車種に対応した前記車酔いエリア情報を前記データベースから取得し（Ｓ１４４）、
前記目的地までの前記走行経路を生成し（Ｓ１４８）、
生成した前記走行経路が前記車酔いエリア情報の示す車酔いエリアを通過する場合に、搭乗者に作用する加速度を低減するような走行態様での前記車酔いエリアの通過を指令する挙動指令をさらに生成し（Ｓ１４９）、
生成した前記走行経路及び前記挙動指令を前記探索要求車両に提供する（Ｓ１５０）経路探索方法。
【請求項３】
前記車酔いエリアを通過する前記走行経路を生成した場合に、搭乗者に作用する加速度を低減するような走行態様での前記車酔いエリアの通過を指令する挙動指令をさらに生成し（Ｓ１４９）、
生成した前記走行経路及び前記挙動指令を前記探索要求車両に提供する（Ｓ１５０）請求項１に記載の経路探索方法。
【請求項４】
前記挙動指令に従って前記車酔いエリアを通過する場合の前記目的地までの通過走行時間と、前記車酔いエリアを回避した経路にて前記目的地まで走行する場合の迂回走行時間とを比較し（Ｓ１４７）、
前記通過走行時間が前記迂回走行時間よりも短い場合に、前記車酔いエリアを通過する前記走行経路を前記探索要求車両に提供する請求項３に記載の経路探索方法。
【請求項５】
複数の前記自動運転車両から、搭乗者の人数、搭乗者の着座位置、及び搭乗者によって入力されたプロファイルの少なくとも一つを含む搭乗者情報を取得し、
取得した前記搭乗者情報を前記車酔いエリア情報と関連付けて、前記データベースに蓄積し、
前記探索要求車両から前記探索要求と共に前記搭乗者情報を受けた場合に、前記探索要求車両の前記搭乗者情報に対応した前記車酔いエリア情報を前記データベースから取得する請求項１〜４のいずれか一項に記載の経路探索方法。
【請求項６】
自動運転中に搭乗者の車酔いが発生しなかった場合の走行履歴に基づく車酔いの未発生経路情報を、複数の前記自動運転車両から取得し、
取得した前記未発生経路情報を前記車種識別情報に関連付けて前記データベースに蓄積し、
前記探索要求車両から前記探索要求を受けた場合に、前記探索要求車両の車種に対応した前記未発生経路情報を前記データベースから取得し、
前記未発生経路情報の示す車酔いの未発生経路を優先的に通過するように前記走行経路を生成する請求項１〜５のいずれか一項に記載の経路探索方法。
【請求項７】
前記データベースには、前記未発生経路の特性に基づき前記未発生経路情報がグルーピングされたうえで、前記車種識別情報と関連付けて蓄積されており、
前記未発生経路情報を取得した場合には、前記データベースに蓄積された蓄積データのうちで、新たに取得した前記未発生経路情報が該当するグループの蓄積データを更新する請求項６に記載の経路探索方法。
【請求項８】
前記データベースには、車酔いの発生した地点又は区間の特性に基づき前記車酔いエリア情報がグルーピングされたうえで、前記車種識別情報と関連付けて蓄積されており、
前記車酔いエリア情報を取得した場合には、前記データベースに蓄積された情報のうちで、新たに取得した前記車酔いエリア情報が該当するグループの蓄積データを更新する請求項１〜７のいずれか一項に記載の経路探索方法。
【請求項９】
複数の自動運転車両（ＡＰＣ）にて搭乗者に車酔いが発生した地点又は区間を示す車酔いエリア情報を蓄積したデータベース（７８）と通信可能であり、自動運転機能を備えた車両（１１０）に搭載され、前記自動運転機能により前記車両を目的地まで走行させる走行経路を探索する経路探索装置であって、
前記車両の車種を示す自車車種情報を記憶する自車情報記憶部（１８ｂ）と、
個々の前記自動運転車両の車種を識別する車種識別情報を前記車酔いエリア情報と関連付けて蓄積した前記データベースから、前記自車車種情報に対応した前記車酔いエリア情報を取得する蓄積情報取得部（２３６）と、
前記蓄積情報取得部に取得された前記車酔いエリア情報の示す車酔いエリアを回避するように前記目的地までの前記走行経路を生成する経路生成部（２３８ａ）と、
を備える経路探索装置。
【請求項１０】
複数の自動運転車両（ＡＰＣ）にて搭乗者に車酔いが発生した地点又は区間を示す車酔いエリア情報を蓄積したデータベース（７８）と通信可能であり、自動運転機能を備えた車両（１１０）に搭載され、前記自動運転機能により前記車両を目的地まで走行させる走行経路を探索する経路探索装置であって、
前記車両の車種を示す自車車種情報を記憶する自車情報記憶部（１８ｂ）と、
個々の前記自動運転車両の車種を識別する車種識別情報を前記車酔いエリア情報と関連付けて蓄積した前記データベースから、前記自車車種情報に対応した前記車酔いエリア情報を取得する蓄積情報取得部（２３６）と、
前記目的地までの走行経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部にて生成された前記走行経路が前記車酔いエリア情報の示す車酔いエリアを通過する場合に、搭乗者に作用する加速度を低減するような走行態様での前記車酔いエリアの通過を指令する挙動指令を生成する指令生成部（２３８ｂ）と、
を備える経路探索装置。
【請求項１１】
前記経路生成部にて生成された前記走行経路が前記車酔いエリアを通過する場合に、搭乗者に作用する加速度を低減するような走行態様での前記車酔いエリアの通過を指令する挙動指令を生成する指令生成部（２３８ｂ）、をさらに備える請求項９に記載の経路探索装置。
【請求項１２】
搭乗者の車酔いを検出した検出情報を取得する検出情報取得部（３３）と、
前記検出情報が取得された場合に、前記車両の現在位置を示す前記車酔いエリア情報を、前記データベースへ向けて送信する送信部（３５）と、をさらに備える請求項９〜１１のいずれか一項に記載の経路探索装置。
【請求項１３】
前記送信部は、前記検出情報が取得された場合に、前記車両の走行履歴に基づいて現在位置から遡った地点又は区間を示す前記車酔いエリア情報を、前記データベースへ向けて送信する請求項１２に記載の経路探索装置。
【請求項１４】
前記蓄積情報取得部は、前記自動運転機能の作動が開始されたことに基づいて、前記自車車種情報に対応した前記車酔いエリア情報の送信を前記データベースに要求する請求項９〜１３のいずれか一項に記載の経路探索装置。
【請求項１５】
車酔いし易いとして予め登録された搭乗者が前記車両に搭乗しているか否かを判定する搭乗者判定部（２３７）、をさらに備え、
前記蓄積情報取得部は、前記搭乗者判定部にて車酔いし易い搭乗者が搭乗していると判定された場合に、前記自車車種情報に対応した前記車酔いエリア情報の送信を前記データベースに要求する請求項９〜１３のいずれか一項に記載の経路探索装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、自動運転機能によって車両を目的地まで走行させる走行経路を探索する経路探索方法、及び経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に開示のナビゲーション装置は、自動運転車両において搭乗者が車酔いし難い走行経路を探索する機能を備えている。このナビゲーション装置には、道路特性に対応した車酔いし易さコストが記憶されている。ナビゲーション装置は、車酔い易さコストに基づいて走行経路探索することにより、自動運転機能によって走行する車両において、搭乗者が車酔いし難い経路を選択することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、本開示の発明者らは、車酔いの発生し易い地点及び区間は、車種毎に異なることに着目した。詳記すると、車両の車体仕様、例えば、重量、ホイールベース及びトレッド、車高、並びにサスペンションの固さ等に起因して、同一の経路を走行したとしても、搭乗者に作用する加速度変化の態様は、車種毎に異なってくる。その結果、同一の経路を走行した場合でも、搭乗者に車酔いが発生し易い車両と、発生し難い車両とが生じ得る。
【０００５】
しかし、特許文献１のナビゲーション装置における車酔い経路の探索には、個々の自動運転車両の仕様が何ら鑑みられていない。そのため、車酔い易さコストに基づいて走行経路を探索したとしても、自動運転車両の仕様によっては、搭乗者の車酔いの発生を防ぐ走行経路とはならない事態が生じ得た。
【０００６】
本開示は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、自動運転機能によって走行する自動運転車両での搭乗者の車酔いを精度良く回避可能な経路探索方法、及び経路探索装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、自動運転機能によって車両（１１０）を目的地まで走行させる走行経路を、少なくとも一つのプロセッサ（７１）を含む処理部（７０ａ）の処理によって探索する経路探索方法であって、自動運転機能によって走行する複数の自動運転車両（ＡＰＣ）から、自動運転中に搭乗者に車酔いが発生した地点又は区間を示す車酔いエリア情報と、個々の自動運転車両の車種を識別する車種識別情報とを取得し（Ｓ１２１）、車酔いエリア情報を車種識別情報と関連付けて、車酔いの発生場所を蓄積するデータベース（７８，３７８）を更新し（Ｓ１２２）、自動運転車両である探索要求車両（ＳＲＣ）から走行経路の探索要求を受けた場合に、当該探索要求車両の車種に対応した車酔いエリア情報をデータベースから取得し（Ｓ１４４）、取得した車酔いエリア情報の示す車酔いエリアを回避するように目的地までの走行経路を生成し（Ｓ１５１）、生成した走行経路を探索要求車両に提供する（Ｓ１５２）経路探索方法とされる。
【０００８】
また、開示された他の一つの態様は、自動運転機能によって車両（１１０）を目的地まで走行させる走行経路を、少なくとも一つのプロセッサ（７１）を含む処理部（７０ａ）の処理によって探索する経路探索方法であって、自動運転機能によって走行する複数の自動運転車両（ＡＰＣ）から、自動運転中に搭乗者に車酔いが発生した地点又は区間を示す車酔いエリア情報と、個々の自動運転車両の車種を識別する車種識別情報とを取得し（Ｓ１２１）、車酔いエリア情報を車種識別情報と関連付けて、車酔いの発生場所を蓄積するデータベース（７８，３７８）を更新し（Ｓ１２２）、自動運転車両である探索要求車両（ＳＲＣ）から走行経路の探索要求を受けた場合に、当該探索要求車両の車種に対応した車酔いエリア情報をデータベースから取得し（Ｓ１４４）、目的地までの走行経路を生成し（Ｓ１４８）、生成した走行経路が車酔いエリア情報の示す車酔いエリアを通過する場合に、搭乗者に作用する加速度を低減するような走行態様での車酔いエリアの通過を指令する挙動指令をさらに生成し（Ｓ１４９）、生成した走行経路及び挙動指令を探索要求車両に提供する（Ｓ１５０）経路探索方法とされる。
【０００９】
これらの態様では、車種を識別する車種識別情報に、車酔いの発生した地点又は区間を示す車酔いエリア情報が関連付けられて、データベースに蓄積される。そして、特定の自動運転車両から走行経路の探索要求を受けると、データベースに蓄積された車酔いエリア情報のうちで、探索要求を行った自動運転車両の車種に対応した車酔いエリア情報が取得される。故に、探索要求を行った自動運転車に特有の車酔いエリアを回避した走行経路が生成可能となる。又は、探索要求を行った自動運転車に特有の車酔いエリアを通過する際には、搭乗者に作用する加速度を低減するような走行態様が指令される。以上のように、車種識別情報に基づき、個々の自動運転車両の仕様が何ら鑑みられることによれば、自動運転機能によって走行する自動運転車両での搭乗者の車酔いは、精度良く回避可能となる。
【００１０】
さらに、開示された他の一つの態様は、複数の自動運転車両（ＡＰＣ）にて搭乗者に車酔いが発生した地点又は区間を示す車酔いエリア情報を蓄積したデータベース（７８）と通信可能であり、自動運転機能を備えた車両（１１０）に搭載され、自動運転機能により車両を目的地まで走行させる走行経路を探索する経路探索装置であって、車両の車種を示す自車車種情報を記憶する自車情報記憶部（１８ｂ）と、個々の自動運転車両の車種を識別する車種識別情報を車酔いエリア情報と関連付けて蓄積したデータベースから、自車車種情報に対応した車酔いエリア情報を取得する蓄積情報取得部（２３６）と、蓄積情報取得部に取得された車酔いエリア情報の示す車酔いエリアを回避するように目的地までの走行経路を生成する経路生成部（２３８ａ）と、を備える経路探索装置とされる。
【００１１】
また、開示された他の一つの態様は、複数の自動運転車両（ＡＰＣ）にて搭乗者に車酔いが発生した地点又は区間を示す車酔いエリア情報を蓄積したデータベース（７８）と通信可能であり、自動運転機能を備えた車両（１１０）に搭載され、自動運転機能により車両を目的地まで走行させる走行経路を探索する経路探索装置であって、車両の車種を示す自車車種情報を記憶する自車情報記憶部（１８ｂ）と、個々の自動運転車両の車種を識別する車種識別情報を車酔いエリア情報と関連付けて蓄積したデータベースから、自車車種情報に対応した車酔いエリア情報を取得する蓄積情報取得部（２３６）と、目的地までの走行経路を生成する経路生成部と、経路生成部にて生成された走行経路が車酔いエリア情報の示す車酔いエリアを通過する場合に、搭乗者に作用する加速度を低減するような走行態様での車酔いエリアの通過を指令する挙動指令を生成する指令生成部（２３８ａ）と、を備える経路探索装置とされる。
【００１２】
これらの態様による経路探索装置は、データベースに蓄積された車酔いエリア情報のうちで、自車両の車種に対応した車酔いエリア情報を取得することができる。故に、自車両に特有の車酔いエリアを回避した走行経路が生成可能となる。又は、自車両に特有の車酔いエリアを通過する際には、搭乗者に作用する加速度を低減するような走行態様が指令される。以上のように、自車車種情報に基づき、個々の自動運転車両の仕様が何ら鑑みられることによれば、自動運転機能によって走行する自動運転車両での搭乗者の車酔いは、精度良く回避可能となる。
【００１３】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第一実施形態による経路探索システムの全体像を示すブロック図である。
【図２】車酔いエリア情報等の収集に関連する機能ブロックを示す図である。
【図３】ナビゲーション制御部によって実施される情報送信処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】センタ制御部によって実施されるデータベース更新処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】車酔いエリアを回避する走行経路の生成及び提供に関連する機能ブロックを示す図である。
【図６】ナビゲーション制御部によって実施される経路設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図７】センタ制御部によって実施される経路探索処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】第二実施形態による経路探索システムの主要な構成及び機能ブロック等の全体像を示すブロック図である。
【図９】第二実施形態の経路設定処理の詳細を図１０と共に示すフローチャートである。
【図１０】第二実施形態の経路設定処理の詳細を図９と共に示すフローチャートである。
【図１１】センタ制御部によって実施される情報提供処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】第三実施形態のセンタ制御部によって実施されるデータベース更新処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。
【００１６】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による図１の経路探索システム１００は、各自動運転車両ＡＰＣに搭載されたナビゲーション装置１０と、自動運転車両ＡＰＣの外部の施設に設置されたセンタ処理装置７０等によって構成されている。ナビゲーション装置１０及びセンタ処理装置７０は、移動体通信網の通信ネットワークＮＷを介した通信により、互いに情報を送受信可能である。ナビゲーション装置１０は、自動運転ＥＣＵ５０及び車両制御ＥＣＵ６０等の電子制御装置と共に車両１１０に搭載されている。ナビゲーション装置１０、自動運転ＥＣＵ５０、及び車両制御ＥＣＵ６０の協働により、車両１１０の自動運転機能が実現される。自動運転機能の作動により、車両１１０は、自動運転車両ＡＰＣとなる。
【００１７】
自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０は、ＣＰＵ５１、ＲＡＭ５２、及びＲＯＭ５３を有するコンピュータを主体に構成されている。自動運転ＥＣＵ５０は、ナビゲーション装置１０によって設定された走行経路に従って、車両１１０の周囲の状況に対応した走行計画を策定する。自動運転ＥＣＵ５０は、走行計画に基づいて車両制御ＥＣＵ６０を制御することにより、運転者の運転操作を支援又は代行可能である。自動運転ＥＣＵ５０には、自動運転開始ボタン５６が接続されている。自動運転ＥＣＵ５０は、搭乗者による自動運転開始ボタン５６への入力に基づき、自動運転機能のオン状態（以下、「自動運転モード」）とオフ状態（以下、「手動運転モード」）とを切り替えることができる。
【００１８】
車両制御ＥＣＵ６０は、ＣＰＵ６１、ＲＡＭ６２、及びＲＯＭ６３を有するコンピュータを主体に構成されている。車両制御ＥＣＵ６０は、車両１１０のパワーユニット、ブレーキシステム、及び操舵装置等と電気的に接続されている。加えて車両制御ＥＣＵ６０は、例えば車速センサ６６等の多数の車載センサから計測信号を取得する。車両制御ＥＣＵ６０は、取得した計測信号等に基づき、車両１１０の加減速制御及び操舵制御等を行う。自動運転ＥＣＵ５０が自動運転モードに設定されている場合、車両制御ＥＣＵ６０は、自動運転ＥＣＵ５０の制御に従って、車両１１０の挙動を制御する。一方、自動運転ＥＣＵ５０が手動運転モードに設定されている場合、車両制御ＥＣＵ６０は、運転者の運転操作に従って、車両１１０の挙動を制御する。
【００１９】
ナビゲーション装置１０には、車酔い検出装置４１、室内カメラ４２、荷重計測器４３、及びロケータ４７等がさらに接続されている。
【００２０】
車酔い検出装置４１は、車両１１０の搭乗者に発生した車酔いを検出する装置である。車酔い検出装置４１は、車酔いの発生を通知する検出情報を、ナビゲーション装置１０に提供する。車酔い検出装置４１は、例えば、車酔いが発生した場合に、搭乗者による自己申告にて操作されるボタンを有している。車酔い検出装置４１は、運転者又は各搭乗者によるボタンの押し下げ操作の入力に基づき、車両１１０の搭乗者に車酔いが発生したことを検出できる。
【００２１】
車酔い検出装置４１は、車酔いの発生を自動で検出可能な構成であってもよい。例えば車酔い検出装置４１は、各搭乗者の顔画像の解析に基づき、表情認識の技術を用いて、各搭乗者の車酔いを検出できる。また車酔い検出装置４１は、各搭乗者の装着しているウェアラブルデバイスから、例えば脳波、心拍数、及び体温等の生体信号を取得し、生体信号に基づいて各搭乗者の車酔いを検出できる。
【００２２】
室内カメラ４２は、搭乗者の着座位置及び荷物の配置等を写すように、車両１１０の車室内を撮影する。室内カメラ４２は、車室内を撮影した撮像データをナビゲーション装置１０に提供する。
【００２３】
荷重計測器４３は、車両１１０の揺れに影響するような搭乗者及び積載物の情報を取得する。例えば荷重計測器４３は、各座席のシートセンサを用いて、車両１１０に搭乗している搭乗者の位置と重さを計測する。また荷重計測器４３は、懸架装置に取り付けられた車載荷重計を用いて、各車輪に加わっている車体の荷重を計測する。荷重計測器４３は、取得した荷重の計測情報をナビゲーション装置１０に提供する。
【００２４】
ロケータ４７は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部４８、慣性センサ、及び電子コンパス等を有している。ＧＮＳＳ受信部４８は、複数の測位衛星から送信された測位信号を受信し、慣性センサの計測結果と組み合わせることにより、車両１１０の現在位置を測位する。加えてロケータ４７は、測位信号と電子コンパスの計測結果を組み合わせることにより、車両１１０の進行方向を測定する。ロケータ４７は、進行方向の情報を含む位置情報を、ナビゲーション装置１０及び自動運転ＥＣＵ５０に提供する。
【００２５】
ナビゲーション装置１０は、運転者によって入力された操作情報の取得と、運転者への情報提示とを統合的に制御する電子制御装置である。ナビゲーション装置１０は、車両１１０の車室内にて、センタコンソール又はセンタクラスタに設置されている。ナビゲーション装置１０は、例えば運転者によって入力された目的地までの走行経路を設定する。ナビゲーション装置１０は、操作部１１、液晶ディスプレイ１２、スピーカ１３、通信部１６、データ記憶部１７、及びナビゲーション制御部２０等によって構成されている。
【００２６】
操作部１１は、運転者による操作が入力される構成である。操作部１１は、例えば液晶ディスプレイ１２の表示面に設けられたタッチパネルであってもよく、リモコン又はジョイスティック及びタッチパッド等のポインティングデバイスであってもよい。操作部１１は、取得した操作情報を、ナビゲーション制御部２０に逐次提供する。
【００２７】
液晶ディスプレイ１２及びスピーカ１３は、運転者又は他の搭乗者へ向けた情報の提示を行う構成である。液晶ディスプレイ１２は、ナビゲーション制御部２０の表示制御に基づき、車両１１０の周囲の地図画像等を表示面に表示する。スピーカ１３は、ナビゲーション制御部２０の音声制御に基づき、例えば目的地までの走行経路を案内する音声メッセージ等を車室内に再生する。
【００２８】
通信部１６は、通信ネットワークＮＷを構成する基地局等との間において、移動体通信を行うアンテナを有している。通信部１６は、ナビゲーション制御部２０の制御に基づき、通信ネットワークＮＷを介して、センタ処理装置７０と通信可能である。通信部１６は、例えば最新の交通情報及び気象情報等を受信可能である。また通信部１６は、ナビゲーション装置１０による走行経路の探索要求をセンタ処理装置７０に送信すると共に、探索要求に基づいて生成された走行経路をセンタ処理装置７０から受信する。
【００２９】
データ記憶部１７は、例えばフラッシュメモリ又はハードディスクドライブ等の非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)によって構成されている。データ記憶部１７に記憶された情報は、ナビゲーション制御部２０によって読み取り及び書き換え可能である。データ記憶部１７は、ナビゲーション制御部２０に内蔵された形態であってもよく、又はナビゲーション制御部２０から取り外し可能なメモリカード等の形態であってもよい。データ記憶部１７には、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」）１８ａ、車両情報格納領域１８ｂ、搭乗者プロフィール格納領域１８ｃ等、複数の記憶領域が確保されている。
【００３０】
地図ＤＢ１８ａには、ナビゲーション制御部２０による通常の走行経路の探索、及び目的地までの経路案内に用いられる多数の地図情報が格納されている。地図情報には、道路の種別情報、地図表示データ、交差点データ、ノードデータ、リンクデータ、及び施設データ等が含まれている。加えて地図ＤＢ１８ａには、自動運転機能によって走行した車両１１０の走行履歴が一時的に保存される。
【００３１】
車両情報格納領域１８ｂには、車両１１０に関連する情報として、車両１１０の車種を示す車種識別情報（以下、「自車車種情報」）を等が格納されている。自車車種情報は、具体的には、車両１１０の種別に対応した型式番号又は車名である。自車車種情報には、車両１１０の年式及びグレードを示す情報が含まれていてもよい。自車車種情報に基づくことで、車両１１０の仕様、具体的には、重量、ホイールベース及びトレッド、車高、サスペンションの固さ、及び加減速性能が、概ね一意に特定可能となる。
【００３２】
搭乗者プロフィール格納領域１８ｃには、車両１１０に搭乗する搭乗者のプロファイルが格納されている。搭乗者のプロファイルは、搭乗者による操作部１１の操作によって入力された情報である。搭乗者のプロファイルには、車両１１０を使用する個々人の年齢、体重、及び車酔いのし易さ等が記録されている。搭乗者のプロファイルは、例えば各搭乗者の顔画像等、個人の識別に必要な情報と関連付けられた状態で、搭乗者プロフィール格納領域１８ｃに登録されている。
【００３３】
ナビゲーション制御部２０は、ＣＰＵ２１、ＲＡＭ２２、及びＲＯＭ２３を有するコンピュータを主体に構成されている。ＲＯＭ２３は、ＣＰＵ２１による情報の読み取りが可能な非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)である。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３又はデータ記憶部１７に記憶された種々のプログラムを実行可能である。ナビゲーション制御部２０は、各種のプログラムに基づくＣＰＵ２１の処理により、後述する情報送信処理（図３参照）及び経路設定処理（図６参照）を実行する処理部として機能する。
【００３４】
次に、センタ処理装置７０の詳細を説明する。センタ処理装置７０は、プローブセンタ又は道路交通情報センタ等の施設に設置された演算装置である。センタ処理装置７０は、多数の車両１１０から提供される情報の蓄積と、各車両１１０からの要求に基づく情報の提供とを行うサーバとして機能する。センタ処理装置７０は、通信部７６、データ記憶部７７、及びセンタ制御部７０ａ等によって構成されている。
【００３５】
通信部７６は、通信ネットワークＮＷと接続される有線通信インターフェースを有している。通信部７６は、センタ制御部７０ａの制御に基づき、通信ネットワークＮＷを介して、自動運転中の各自動運転車両ＡＰＣの各ナビゲーション装置１０と通信可能である。通信部１６は、複数のナビゲーション装置１０と同時並行で通信を行うことができる。
【００３６】
データ記憶部７７は、例えばハードディスクドライブ等の非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)によって構成されている。データ記憶部７７に記憶された情報は、センタ制御部７０ａによって読み取り及び書き換え可能である。データ記憶部７７は、センタ処理装置７０から取り外し可能な形態であってもよい。データ記憶部７７には、車酔い地点データベース（以下、「車酔い地点ＤＢ」）７８等が構築されている。
【００３７】
車酔い地点ＤＢ７８は、複数の自動運転車両ＡＰＣにて搭乗者に車酔いが発生した地点又は区間（以下、「車酔いエリア」）を示す車酔いエリア情報と、搭乗者に車酔いが発生しなかった走行経路を示す未発生経路情報とを蓄積したデータベースである。車酔いエリア情報及び未発生経路情報のそれぞれには、その情報を提供した自動運転車両ＡＰＣについて、個々の車種を識別する車種識別情報が関連付けられている。車種識別情報は、上述した自車車種情報と同様に、個々の自動運転車両ＡＰＣの種別に対応した型式番号又は車名等を示す情報である。
【００３８】
加えて車酔いエリア情報及び未発生経路情報の少なくとも一部には、情報を提供した自動運転車両ＡＰＣについての搭乗者情報及び荷物情報が関連付けられている。搭乗者情報には、自動運転車両ＡＰＣに搭乗している搭乗者の人数を示す情報、各搭乗者の着座位置を示す情報、及び搭乗者のプロファイルが含まれている。荷物情報には、自動運転車両ＡＰＣに積載された荷物の重さ及び位置を示す情報が含まれている。
【００３９】
センタ制御部７０ａは、ＣＰＵ７１、ＲＡＭ７２、及びＲＯＭ７３を有するコンピュータを主体に構成されている。ＲＯＭ７３は、ＣＰＵ７１による情報の読み取りが可能な非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)である。ＣＰＵ７１は、ＲＯＭ７３又はデータ記憶部７７に記憶された種々のプログラムを実行可能である。センタ制御部７０ａは、各種のプログラムに基づくＣＰＵ７１の処理により、後述するデータベース更新処理（図４参照）及び経路探索処理（図７参照）を実行する処理部として機能する。
【００４０】
以上の経路探索システム１００では、多数の自動運転車両ＡＰＣのナビゲーション装置１０により、車酔い地点ＤＢ７８に蓄積される車酔いエリア情報及び未発生経路情報が収集される。そして、車酔い地点ＤＢ７８に蓄積された情報に基づき、車酔いの発生し易い車酔いエリアとなる道路区間を避けるように探索された回避走行経路がセンタ処理装置７０によって生成され、各ナビゲーション装置１０に提供される。以下、経路探索システム１００の機能のうちで、車酔いエリア情報等の収集、及び車酔い地点ＤＢ７８の更新に関連する内容を、図１及び図２に基づいて説明する。
【００４１】
ナビゲーション制御部２０は、ＲＯＭ２３又はデータ記憶部１７等に記憶された情報送信プログラムをＣＰＵ２１によって実行させる。これによりナビゲーション制御部２０には、車両情報取得部３１、搭乗者情報取得部３２、検出情報取得部３３、エリア情報取得部３４、及び送信制御部３５等が情報送信に関連する機能ブロックとして構築される。
【００４２】
車両情報取得部３１は、車両情報格納領域１８ｂから自車車種情報を取得する。加えて車両情報取得部３１は、室内カメラ４２による車室内の撮像データを解析結果と、荷重計測器４３による荷重の計測情報とを統合することにより、車両１１０に搭載されている荷物の重さ及び位置を示した荷物情報を取得する。
【００４３】
搭乗者情報取得部３２は、自動運転車両ＡＰＣにおいて、車室内に存在する搭乗者の搭乗者情報を取得する。具体的に、搭乗者情報取得部３２は、室内カメラ４２によって提供された車室内の撮像データを画像解析することにより、車室内に居る搭乗者の人数及び着座位置等を取得する。
【００４４】
加えて搭乗者情報取得部３２は、室内カメラ４２の撮像データから各搭乗者の顔画像を切り出し、搭乗者プロフィール格納領域１８ｃに登録された顔画像を用いて、搭乗者の顔認証を行う。こうした顔認証により、搭乗中の搭乗者が具体的に特定される。以上の結果、搭乗者情報取得部３２は、車室内に居る各搭乗者のプロファイルを取得できる。尚、搭乗者情報取得部３２は、室内カメラ４２の画像解析により、搭乗者の覚醒状態、視線方向、及び着座姿勢等を検出してもよい。
【００４５】
検出情報取得部３３は、車酔い検出装置４１によって搭乗者の車酔いが検出された場合に、車酔い検出装置４１によって通知された検出情報を取得する。検出情報取得部３３は、車酔い検出装置４１から車酔いの検出情報を取得した場合に、エリア情報取得部３４に車酔いエリア情報の取得を指示する。
【００４６】
エリア情報取得部３４は、車両１１０の現在位置を示す情報として、ロケータ４７から現在の経度及び緯度を示す情報を取得する。加えてエリア情報取得部３４は、地図ＤＢ１８ａに記憶された走行履歴を参照可能である。エリア情報取得部３４は、車酔い検出装置４１によって搭乗者の車酔いが検出されると、現在の経度及び緯度を示す地点情報を、車酔いエリア情報として取得する。
【００４７】
ここで、車酔いエリア情報の形式は、適宜変更されてよい。例えば車酔いエリア情報は、地図ＤＢ１８ａの地図情報において、現在の経度及び緯度に最も近いノードの番号を示す地点情報であってもよく、又は現在走行中の道路に対応したリンクの番号を示す区間情報であってもよい。さらに、走行履歴に基づいて、現在位置から所定の距離又は時間だけ遡った地点情報又は区間情報が、車酔いエリア情報として取得されてもよい。
【００４８】
送信制御部３５は、センタ処理装置７０へ向けた情報の送信を制御する。送信制御部３５、車両情報取得部３１にて取得された自車車種情報及び荷物情報、並びに搭乗者情報取得部３２にて取得された搭乗者情報を、センタ処理装置７０へ向けて適宜送信する。加えて送信制御部３５は、エリア情報取得部３４にて取得された車酔いエリア情報、及び地図ＤＢ１８ａに保管された走行履歴を、センタ処理装置７０へ向けて適宜送信する。
【００４９】
以上のナビゲーション制御部２０によって実施される情報送信処理の詳細を、図３に基づき、図１及び図２を参照しつつ説明する。情報送信処理は、例えば車両１１０のパワーユニットがオン状態とされたことに基づき開始され、パワーユニットがオフ状態とされるまで継続的に実施される。
【００５０】
Ｓ１０１では、自動運転モードが開始されたか否かを判定し、自動運転モードが開始さたと判定した場合に、Ｓ１０２に進む。車両制御ＥＣＵ６０が手動運転モードである場合には、Ｓ１０１を繰り返すことで、自動運転モードへの切り替えを待機する。Ｓ１０２では、自動運転モードの開始時に送信する第一情報として、自車車種情報、搭乗者情報、及び荷物情報を取得する。そして、取得した第一情報をセンタ処理装置７０へ向けて送信し、Ｓ１０３に進む。
【００５１】
Ｓ１０３では、車酔い検出装置４１によって提供される検出情報に基づき、車酔いした搭乗者の有無を判定し、Ｓ１０４に進む。車酔いした搭乗者の検出がない場合、Ｓ１０４から、Ｓ１０６に進む。一方、車酔いした搭乗者が検出された場合には、Ｓ１０４から、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、車酔いの発生時に送信する第二情報として、車酔いエリア情報、並びに車酔いした搭乗者の着座位置及びプロファイルを取得する。そして、取得した第二情報をセンタ処理装置７０へ向けて送信し、Ｓ１０６に進む。
【００５２】
Ｓ１０６では、目的地への到着又は自動運転区間の終了等によって自動運転モードが終了したか否かを判定する。Ｓ１０６にて、自動運転モードが継続していると判定した場合、Ｓ１０３に戻り、車酔いした搭乗者の検出を継続する。一方、Ｓ１０６にて、自動運転モードが終了したと判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、搭乗者の車酔いが発生しなかった区間を示した走行履歴を取得する。そして、取得した走行履歴をセンタ処理装置７０へ向けて送信し、Ｓ１０１に戻る。
【００５３】
図２に示すセンタ制御部７０ａは、ＲＯＭ７３（図１参照）又はデータ記憶部７７等に記憶されたＤＢ管理プログラムをＣＰＵ７１（図１参照）によって実行させる。これによりセンタ制御部７０ａには、蓄積情報収集部８１及びデータベース更新部（以下、「ＤＢ更新部」）８３等がデータベースの管理に関連する機能ブロックとして構築される。
【００５４】
蓄積情報収集部８１は、センタ処理装置７０へ向けて各ナビゲーション装置１０からアップロードされた情報を受信する。蓄積情報収集部８１は、各ナビゲーション装置１０から送信される第一情報を取得することにより、自動運転機能によって現在走行している自動運転車両ＡＰＣを把握する。各自動運転車両ＡＰＣから提供される自車車種情報は、センタ制御部７０ａでは、各自動運転車両ＡＰＣの車種識別情報として扱われる。
【００５５】
蓄積情報収集部８１は、車酔いが発生した自動運転車両ＡＰＣから第二情報を取得すると、第二情報を第一情報と共にＤＢ更新部８３に提供する。また蓄積情報収集部８１は、自動運転モードの終了した車両１１０から車酔いの未発生経路を示した走行履歴を取得すると、走行履歴を第一情報と共にＤＢ更新部８３に提供する。
【００５６】
ＤＢ更新部８３は、車酔い地点ＤＢ７８の更新を行う。ＤＢ更新部８３は、蓄積情報収集部８１に第二情報が取得されると、車酔いエリア情報を、第一情報にある車種識別情報と関連付けて、車酔い地点ＤＢ７８を更新する。第一情報又は第二情報として、搭乗者情報及び荷物情報等が取得されていた場合、ＤＢ更新部８３は、これらの情報も車酔いエリア情報と関連付けて、車酔い地点ＤＢ７８を更新する。
【００５７】
ＤＢ更新部８３は、走行履歴が蓄積情報収集部８１に取得されると、自動運転モードの解除地点から走行履歴に沿って遡った区間を示す情報を、未発生経路情報として取得する。未発生経路情報は、車酔いエリア情報と同様に、経度及び緯度を示す地点情報であってもよく、地図情報のノード番号又はリンク番号を示す情報であってよい。ＤＢ更新部８３は、未発生経路情報を、第一情報にある車種識別情報と関連付けて、車酔い地点ＤＢ７８を更新する。搭乗者情報及び荷物情報等が取得されていた場合、ＤＢ更新部８３は、これらの情報も未発生経路情報と関連付けて、車酔い地点ＤＢ７８を更新する。
【００５８】
以上のセンタ制御部７０ａによって実施されるＤＢ管理処理の詳細を、図４に基づき、図１及び図２を参照しつつ説明する。ＤＢ管理処理は、例えばセンタ処理装置７０の電源がオン状態とされたことに基づき開始され、センタ処理装置７０がオフ状態とされるまで継続的に実施される。即ち、ＤＢ管理処理は、プローブセンタ又は道路交通情報センタ等の施設にて、半永久的に実行され続ける。
【００５９】
Ｓ１１１では、第一情報を取得した各自動運転車両ＡＰＣから、蓄積の対象となる車酔いエリア情報及び走行履歴のいずれか一方を取得したか否かを判定する。Ｓ１１１にて、車酔いエリア情報及び走行履歴のいずれも受信していないと判定した場合、Ｓ１１１を繰り返す。一方、Ｓ１１１にて、車酔いエリア情報又は走行履歴を自動運転車両ＡＰＣから受信した場合には、Ｓ１１２に進む。
【００６０】
Ｓ１１２では、Ｓ１１１にて受信した内容で、車酔い地点ＤＢ７８を更新する。例えば、車酔いエリア情報を取得していた場合、車種識別情報等と関連付けて、車酔い地点ＤＢ７８を更新する。一方、走行履歴を取得していた場合、走行履歴に基づき生成した未発生経路情報を、車種識別情報等と関連づけて、車酔い地点ＤＢ７８を更新する。このようにして、各自動運転車両ＡＰＣから提供される情報により、車酔い地点ＤＢ７８が継続的に更新される。
【００６１】
次に、経路探索システム１００の機能のうちで、走行経路の生成及び提供に関連する内容を、図１及び図５に基づいて説明する。
【００６２】
ナビゲーション制御部２０は、ＲＯＭ２３又はデータ記憶部１７等に記憶された経路設定プログラムをＣＰＵ２１によって実行させる。これによりナビゲーション制御部２０には、探索要求部３６及び経路設定部３９が、経路設定に関連する機能ブロックとして構築される。
【００６３】
探索要求部３６は、車酔いエリアの通行を回避するような走行経路（以下、「回避走行経路」）の探索が必要とされた場合に、センタ処理装置７０へ向けて探索要求を送信することで、回避走行経路の生成をセンタ処理装置７０に要求する。探索要求部３６は、搭乗者情報取得部３２（図２参照）にて特定された搭乗者の中に、車酔いし易いとして予めプロファイルに登録された搭乗者がいるか否かを判定する。車酔いし易い搭乗者が車両１１０に搭乗している場合、探索要求部３６は、回避走行経路の探索が必要であると決定し、探索要求を送信する。探索要求を送信した自動運転車両ＡＰＣは、センタ処理装置７０にて、「探索要求車両ＳＲＣ」として扱われる。
【００６４】
探索要求部３６は、探索要求を送信すると共に、車両１１０の現在位置を示す位置情報と、搭乗者によって入力された目的地を示す情報とを、センタ処理装置７０へ向けて送信する。尚、センタ処理装置７０にて、探索要求と第一情報とが紐付けされない場合、探索要求部３６は、探索要求の送信と共に、自車車種情報、搭乗者情報、及び荷物情報等を、センタ処理装置７０へ向けて送信する。
【００６５】
ここで、回避走行経路の探索が不要であると判定された場合、走行経路は、ナビゲーション制御部２０によって生成されてよい。また、回避走行経路の探索要求は、自動運転モードへの切り替えに伴って常に送信されるよう、予め設定されていてもよい。
【００６６】
経路設定部３９は、センタ処理装置７０によって生成及び提供された回避走行経路等を取得し、自動運転車両ＡＰＣを目的地まで走行させる走行経路として設定する。加えて経路設定部３９は、後述する挙動指令を取得した場合には、この挙動指令も走行経路と共に自動運転の制御情報として設定する。
【００６７】
以上のナビゲーション制御部２０によって実施される経路設定処理の詳細を、図６に基づき、図１及び図５を参照しつつ説明する。経路設定処理は、例えば自動運転モードに切り替えられたことに基づいて開始される。
【００６８】
Ｓ１３１では、回避走行経路の探索をセンタ処理装置７０に要求する条件か成立しているか否かを判定する。車酔いし易い搭乗者が乗車している場合に、Ｓ１３１にて、探索要求の実施条件が成立していると判定し、Ｓ１３２に進む。Ｓ１３２では、探索要求車両ＳＲＣの現在位置と、自動運転によって向かう目的地とを取得し、Ｓ１３３に進む。
【００６９】
Ｓ１３３では、回避走行経路の探索要求と、Ｓ１３２にて取得した現在位置及び目的地とを、センタ処理装置７０へ向けて送信し、Ｓ１３４に進む。尚、経路設定処理にて第一情報のセンタ処理装置７０への送信が必要な形態では、Ｓ１３２及びＳ１３３により、第一情報の取得と送信を実施する。
【００７０】
Ｓ１３４では、センタ処理装置７０にて生成された走行経路を受信したか否かを判定する。Ｓ１３４にて、走行経路の受信が完了していないと判定した場合、Ｓ１３４の繰り返しによって走行経路の受信完了を待機する。そして、Ｓ１３４にて、走行経路の受信が完了したと判定すると、Ｓ１３５に進む。
【００７１】
Ｓ１３５では、Ｓ１３４にて受信した走行経路を設定する。センタ処理装置７０から回避走行経路が提供された場合、Ｓ１３５では、回避走行経路を自動運転の制御情報として設定し、経路設定処理を終了する。一方、センタ処理装置７０から通過走行経路と挙動指令が提供された場合、Ｓ１３５では、通過走行経路と挙動指定とを自動運転の制御情報として設定し、経路設定処理を終了する。
【００７２】
図５に示すセンタ制御部７０ａは、ＲＯＭ７３又はデータ記憶部７７等に記憶された経路探索プログラムをＣＰＵ７１によって実行させる。これによりセンタ制御部７０ａには、要求取得部８５、データベース読出部８６、経路生成部８８ａ、指令生成部８８ｂ、及び情報提供部８９等が経路探索に関連する機能ブロックとして構築される。
【００７３】
要求取得部８５は、探索要求車両ＳＲＣのナビゲーション装置１０によって送信された探索要求、現在位置、及び目的地を取得する。
【００７４】
データベース読出部８６は、探索要求車両ＳＲＣからの探索要求を受信すると、探索要求車両ＳＲＣからセンタ処理装置７０に送信された第一情報を、蓄積情報収集部８１（図２参照）から取得する。データベース読出部８６は、自車車種情報を含む第一情報に基づき、探索要求車両ＳＲＣの車種に対応した車酔いエリア情報及び未発生経路情報を、車酔い地点ＤＢ７８から読み出す。加えてデータベース読出部８６は、搭乗者情報及び荷物情報が探索要求車両ＳＲＣから既に提供されていた場合、車種識別情報だけでなく、これら搭乗者情報又は荷物情報にも対応した車酔いエリア情報及び未発生経路情報を車酔い地点ＤＢ７８から取得する。
【００７５】
尚、データベース読出部８６は、車種識別情報、搭乗者情報、及び荷物情報が厳密に一致する車酔いエリア情報及び未発生経路情報だけでなく、これらの情報に類似性のある車酔いエリア情報及び未発生経路情報も、車酔い地点ＤＢ７８から読み出し可能である。
【００７６】
経路生成部８８ａは、走行経路の生成を行う。経路生成部８８ａは、データベース読出部８６の取得した車酔いエリア情報の示す車酔いエリアを回避する回避走行経路を探索する。加えて経路生成部８８ａは、車酔いエリアを迂回せずに、車酔いエリアを通過する通過走行経路の探索も実施する。走行経路の探索にあったては、経路生成部８８ａは、未発生経路情報の示す車酔いの未発生経路を優先的に通過するように走行経路を探索する。
【００７７】
経路生成部８８ａは、回避走行経路と通過走行経路の両方が生成可能である場合、これらの経路で走行した場合の目的地までの各走行時間を比較する。経路生成部８８ａは、回避走行経路にて目的地まで走行する場合の迂回走行時間と、走行速度及び加減速度等を通常よりも制限した制限走行態様で車酔いエリアを通行しつつ、通過回避経路にて目的地まで走行する場合の通過走行時間と、を算出する。通過走行時間の算出に用いられる制限走行態様は、後述する挙動指令により、自動運転車両ＡＰＣ（探索要求車両ＳＲＣ）に適用される。経路生成部８８ａは、迂回走行時間と通過走行時間とを比較し、通過走行時間が迂回走行時間よりも短い場合に、通過走行経路を生成する。一方で、通過走行時間が迂回走行時間よりも長い場合には、経路生成部８８ａは、回避走行経路を生成する。
【００７８】
尚、現在位置と目的地との間に車酔いエリアが存在しない場合、経路生成部８８ａは、車酔いエリアを通過しない走行経路のみを生成する。また、例えば現在位置から目的地へ向かう走行経路が一つしかなく、走行経路から車酔いエリアを除外不可能な場合、経路生成部８８ａは、車酔いエリアを通過する通過走行経路のみを生成する。
【００７９】
指令生成部８８ｂは、車酔いエリアを通過する通過走行経路を生成した場合に、挙動指令を生成する。挙動指令は、自動運転によって車酔いエリアを通行する際の走行速度及び加減速度の少なくとも一方を、車酔いエリア以外を走行する際よりも、低い値に設定させる制御指令である。挙動指令にて指定される走行速度及び加減速度の具体的な値は、通過回避経路の算出時に用いられた値と実質的に同一である。挙動指令に基づくことにより、自動運転車両ＡＰＣ（探索要求車両ＳＲＣ）は、挙動指令が無い場合の通常の自動運転時よりも、搭乗者に作用する加速度が低減された走行態様で車酔いエリアを通行するようになる。
【００８０】
情報提供部８９は、経路生成部８８ａによって生成された回避走行経路又は通過走行経路を探索要求車両ＳＲＣに提供する。指令生成部８８ｂにて挙動指令が生成されていた場合には、情報提供部８９は、通過走行経路と共に挙動指令も探索要求車両ＳＲＣに提供する。
【００８１】
以上のセンタ制御部７０ａによって実施される経路探索処理の詳細を、図７に基づき、図１及び図５を参照しつつ説明する。経路探索処理は、ＤＢ更新処理（図４参照）と同様に、センタ処理装置７０の電源がオン状態とされたことに基づき開始され、センタ処理装置７０がオフ状態とされるまで、半永久的に実行され続ける。
【００８２】
Ｓ１４１では、探索要求車両ＳＲＣによる探索要求を取得したか否かを判定する。Ｓ１４１にて、探索要求を取得していないと判定した場合、Ｓ１４１の判定を繰り返すことで、探索要求の取得を待機する。そして、Ｓ１４１にて、探索要求を取得したと判定すると、Ｓ１４２に進む。
【００８３】
Ｓ１４２では、探索要求車両ＳＲＣから現在位置及び目的地をさらに取得し、Ｓ１４３に進む。Ｓ１４３では、蓄積情報収集部８１（図２参照）に収集済みの第一情報をさらに取得し、Ｓ１４４に進む。Ｓ１４４では、Ｓ１４２にて取得した現在位置及び目的地の間の領域において、Ｓ１４３にて取得した車種識別情報及び搭乗者情報等に対応した車酔いエリア情報及び未発生経路情報を、車酔い地点ＤＢ７８から読み出す。これにより、目的地までの走行経路に影響する可能性のある車酔いエリア及び車酔いの未発生経路を取得し、Ｓ１４５に進む。
【００８４】
Ｓ１４５では、Ｓ１４４にて取得した車酔いエリアを避けつつ、未発生経路を優先的に通行するように、Ｓ１４２にて取得した現在位置から目的地までの走行経路について、探索を行い、Ｓ１４６に進む。
【００８５】
Ｓ１４６では、Ｓ１４５にて探索した走行経路について、回避走行経路と通過走行経路との両方が生成可能か否かを判定する。Ｓ１４６にて、通過走行経路のみが生成可能と判定した場合、Ｓ１４９に進む。またＳ１４６にて、回避走行経路のみが生成可能と判定した場合、Ｓ１５２に進む。一方、Ｓ１４６にて、回避走行経路及び通過走行経路の両方が生成可能と判定した場合、Ｓ１４７に進む。
【００８６】
Ｓ１４７では、通過走行時間と迂回走行時間とを比較し、Ｓ１４８に進む。Ｓ１４８にて通過走行時間が迂回走行時間よりも短いと判定した場合、Ｓ１４９に進む。Ｓ１４９では、通過走行経路を生成し、１５０に進む。Ｓ１５０では、Ｓ１４９にて生成した通過走行経路の車酔いエリアについて、制限走行態様での走行を自動運転車両ＡＰＣに指令する挙動指令をさらに生成し、Ｓ１５１に進む。Ｓ１５１では、Ｓ１４９にて生成の通過走行経路と、Ｓ１５０にて生成の挙動指令とを、ナビゲーション装置１０へ向けて送信し、経路探索処理を終了する。Ｓ１５１により、通過走行経路及び挙動指令が、通信ネットワークＮＷを通じて探索要求車両ＳＲＣに提供される。
【００８７】
また、Ｓ１４８にて、通過走行時間が迂回走行時間よりも長いと判定した場合、Ｓ１５２に進む。Ｓ１５２では、回避走行経路を生成し、Ｓ１５３に進む。Ｓ１５３では、Ｓ１５３にて生成の回避走行経路をナビゲーション装置１０へ向けて送信し、経路探索処理を終了する。Ｓ１５３により、回避走行経路が探索要求車両ＳＲＣに提供される。
【００８８】
ここまで説明した第一実施形態のような自動運転車両ＡＰＣは、同一の車両種別であれば、車体の重量、長さ（ホイールベース及びトレッド等）、高さ、サスペンションの固さ、走行性能、加減速時の車両挙動等がほぼ同じとなる。その結果、同じ経路を走行する場合の車体の振動、ふらつき、作用する加速度の具合が概ね同一となり、車酔いし易さも概ね同程度なる。
【００８９】
こうしたことへの着目により、経路探索システム１００では、車酔いエリア情報が車種識別情報と関連付けられて、車酔い地点ＤＢ７８に蓄積されている。そして、特定の自動運転車両ＡＰＣである探索要求車両ＳＲＣから走行経路の探索要求を受けると、センタ制御部７０ａは、車酔い地点ＤＢ７８に蓄積された車酔いエリア情報のうちで、探索要求車両ＳＲＣの車種に対応した車酔いエリア情報を取得できる。その結果、センタ制御部７０ａは、探索要求車両ＳＲＣに特有の車酔いエリアを回避した回避走行経路を生成できる。以上のように、車種識別情報に基づき、個々の自動運転車両ＡＰＣの仕様が何ら鑑みられることによれば、自動運転機能によって走行する自動運転車両ＡＰＣでの搭乗者の車酔いは、精度良く回避可能となる。
【００９０】
また第一実施形態の経路探索システム１００では、多数の自動運転車両ＡＰＣから蓄積すべき車酔いエリア情報及び未発生経路情報が自動的に送信され、センタ処理装置７０は、受信した各情報で車酔い地点ＤＢ７８を更新してく。こうした構成であれば、実際の道路情報、例えば路面状況、道路形状、勾配、道路種別等を詳細に調査しなくても、車酔い地点ＤＢ７８に蓄積された情報は、最新の状態に維持され得る。したがって、車酔い地点ＤＢ７８についての情報収集及び維持管理に関連するコストは、低く維持可能となる。
【００９１】
加えて第一実施形態では、車酔いエリアを通行する走行経路が選択された場合でも、探索要求車両ＳＲＣに特有の車酔いエリアを通行する際には、搭乗者に作用する加速度を低減するような走行態様が指令される。以上によれば、車酔いエリアの通行が回避出来ない場合でも、自動運転機能によって走行する自動運転車両ＡＰＣでの搭乗者の車酔いは、精度良く回避可能となる。
【００９２】
また第一実施形態では、回避走行経路と通過走行経路の両方が生成可能な場合に、回避走行経路を選択した場合の迂回走行時間と、通過走行経路を選択した場合の通過走行時間とが比較され、短時間で目的地に到着可能な走行経路が選択される。以上によれば、搭乗者の車酔いを精度良く回避したうえで、目的地への早急な到着が可能となる。
【００９３】
さらに第一実施形態の車酔い地点ＤＢ７８では、車酔いエリア情報に、車種識別情報だけでなく、搭乗者情報が関連付けられている。故に、車種に特有の車酔いエリアだけでなく、搭乗者の関連した特有の車酔いし易いエリアの走行が回避される。したがって、自動運転車両ＡＰＣにおける搭乗者の車酔いは、さらに精度良く防がれる。
【００９４】
加えて第一実施形態では、車酔いが発生しなかった場合の走行履歴に基づくことで、車酔いの未発生経路情報が収集される。こうした未発生経路情報を車種識別情報に関連付けて車酔い地点ＤＢ７８を更新すれば、車種特有の車酔いし易いエリアの情報だけでなく、車種特有の車酔いし難い経路の情報も蓄積されていく。こうして蓄積された未発生経路を優先的に通行する走行経路を生成することで、自動運転車両ＡＰＣにおける搭乗者の車酔いは、さらに精度良く防止される。
【００９５】
また第一実施形態では、走行履歴に基づいて現在位置から遡った地点又は区間が、車酔いの発生場所として特定される。こうした発生場所の特定方法によれば、車酔い地点ＤＢ７８は、搭乗者の車酔いを誘発させた地点又は区間を正確に蓄積することが可能となる。
【００９６】
さらに第一実施形態では、車酔いし易い搭乗者が車両１１０に搭乗していた場合に、回避走行経路の探索が要求される。一方で、車酔いし難い搭乗者しか搭乗していない場合では、回避走行経路の探索要求が実施されず、自動運転車両ＡＰＣは、目的地まで短い時間で到着可能な走行経路で走行できる。このように、搭乗者の車酔いのし易さに基づいて、車酔いエリアを通常通り通過するか回避するかを切り替えれば、車酔いの防止と効率的な自動運転走行との両立が可能となる。
【００９７】
尚、第一実施形態では、車両情報格納領域１８ｂが「車両情報格納部」に相当し、送信制御部３５が「送信部」に相当し、センタ制御部７０ａが「処理部」に相当し、ＣＰＵ７１が「プロセッサ」に相当し、車酔い地点ＤＢ７８が「データベース」に相当する。
【００９８】
（第二実施形態）
図８〜図１１に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態による経路探索システム２００でも、多数のナビゲーション装置２１０により、車酔いエリア情報及び未発生経路情報が収集され、センタ処理装置２７０の車酔い地点ＤＢ７８に蓄積される。一方で、経路探索システム２００では、走行経路及び挙動指令の生成が、センタ処理装置２７０から車酔いエリア情報等を提供されたナビゲーション装置２１０によって生成される。以下、経路探索システム２００の機能のうちで、車酔いエリア等の情報提供及び走行経路の生成に関連する内容を、図８に基づいて説明する。
【００９９】
ナビゲーション装置２１０のナビゲーション制御部２２０は、第一実施形態と同様の情報送信処理（図３参照）を実施可能である。ナビゲーション制御部２２０は、検出情報取得部３３にて搭乗者の車酔いを検出した場合に、走行履歴に基づいて現在位置から遡った地点又は区間を示す車酔いエリア情報等を、送信制御部３５からセンタ処理装置２７０へ向けて送信する（図２参照）。
【０１００】
加えてナビゲーション制御部２２０は、ＲＯＭ２３（図１参照）又はデータ記憶部１７等に記憶された経路設定プログラムをＣＰＵ２１（図１参照）によって実行させる。これによりナビゲーション制御部２２０には、搭乗者判定部２３７、蓄積情報取得部２３６、経路生成部２３８ａ、指令生成部２３８ｂ、及び経路設定部２３９が、経路設定に関連する機能ブロックとして構築される。
【０１０１】
搭乗者判定部２３７は、車酔いし易いとして予めプロファイルに登録された搭乗者を検出する。具体的に、搭乗者判定部２３７は、搭乗者情報取得部３２（図２参照）にて特定された車室内の搭乗者の中に、予めプロファイルに登録された車酔い搭乗者がいるか否かを判定する。
【０１０２】
蓄積情報取得部２３６は、自動運転車両ＡＰＣにて回避走行経路の設定が必要とされた場合に、センタ処理装置２７０へ向けて情報提供要求を送信する。情報提供要求は、現在位置から目的地までの間にある車酔いエリア及び未発生経路についての情報提供を、センタ処理装置２７０に要求する信号である。蓄積情報取得部２３６は、例えば搭乗者判定部２３７にて、車酔いし易い搭乗者が車両１１０に搭乗していると判定された場合に、情報提供要求をセンタ処理装置２７０へ向けて送信する。
【０１０３】
蓄積情報取得部２３６は、情報提供要求に基づいてセンタ処理装置２７０から送信された車酔いエリア情報及び未発生経路情報を取得する。蓄積情報取得部２３６によって取得された情報は、提供情報格納領域２１８ｄに一時的に保存される。ここで、情報提供要求を送信した自動運転車両ＡＰＣは、センタ処理装置２７０にて、「情報要求車両ＩＲＣ」として扱われる。
【０１０４】
経路生成部２３８ａは、第一実施形態の経路生成部８８ａ（図５参照）と実質同一の機能を発揮する機能ブロックであり、走行経路の生成を行う。経路生成部２３８ａは、蓄積情報取得部２３６にて取得された車酔いエリア情報及び未発生経路情報等に基づき、回避走行経路及び通過走行経路の探索を実施する。加えて経路生成部２３８ａは、回避走行経路及び通過走行経路の両方が生成可能である場合に、迂回走行時間と通過走行時間とを比較することで、短時間で目的地に到着できる走行経路を選択する。
【０１０５】
指令生成部２３８ｂは、第一実施形態の指令生成部８８ｂと実質同一の機能を発揮する機能ブロックである。指令生成部２３８ｂは、経路生成部２３８ａにて通過走行経路が生成された場合に、挙動指令を生成する。
【０１０６】
経路設定部２３９は、経路生成部２３８ａにて回避走行経路が生成された場合に、この回避走行経路を目的地まで自動運転車両ＡＰＣ走行させる走行経路として設定する。加えて経路設定部２３９は、指令生成部２３８ｂにて挙動指令が生成された場合には、この挙動指令も走行経路と共に自動運転の制御情報として設定する。
【０１０７】
センタ処理装置２７０のセンタ制御部２７０ａは、ＲＯＭ７３（図１参照）又はデータ記憶部７７等に記憶された情報提供プログラムをＣＰＵ７１（図１参照）によって実行させる。これによりセンタ制御部２７０ａには、要求取得部２８５、データベース読出部２８６、及び情報提供部２８９等が経路探索に関連する機能ブロックとして構築される。
【０１０８】
要求取得部２８５は、情報要求車両ＩＲＣのナビゲーション装置２１０によって送信された情報提供要求、現在位置、及び目的地を取得する。
【０１０９】
データベース読出部２８６は、第一実施形態のデータベース読出部８６（図５参照）と実質同一である。データベース読出部２８６は、情報要求車両ＩＲＣからの情報提供要求を受信すると、蓄積情報収集部８１（図２参照）の取得した第一情報に基づき、情報要求車両ＩＲＣの車種に対応した車酔いエリア情報及び未発生経路情報を車酔い地点ＤＢ７８から読み出す。加えてデータベース読出部２８６は、搭乗者情報及び荷物情報が情報要求車両ＩＲＣから提供されていた場合、車種識別情報だけでなく、これら搭乗者情報又は荷物情報にも対応した車酔いエリア情報及び未発生経路情報を、車酔い地点ＤＢ７８から取得する。
【０１１０】
情報提供部２８９は、データベース読出部２８６によって読み出された車酔いエリア情報及び未発生経路情報等を情報要求車両ＩＲＣに提供する。
【０１１１】
以上のナビゲーション制御部２２０によって実施される経路設定処理、及びセンタ制御部２７０ａによって実施される情報提供処理の詳細を、図１及び図８を参照しつつ説明する。図９及び図１０に示す経路設定処理は、第一実施形態と同様に、自動運転モードに切り替えられたことに基づいて開始される。
【０１１２】
Ｓ２３１では、搭乗者のプロファイルを搭乗者プロフィール格納領域１８ｃから取得し、Ｓ２３２に進む。Ｓ２３２では、Ｓ２３１にて取得したプロファイルに基づき、車酔いし易い搭乗者が乗車中か否かを判定する。Ｓ２３２にて、車酔いし易い搭乗者がいないと判定した場合、Ｓ２３３に進む。Ｓ２３３では、現在位置及び目的地を取得し、地図ＤＢ１８ａに格納された地図情報を用いて、車酔いエリア等の情報を参照することなく、目的地までの走行経路を生成し、Ｓ２３４に進む。Ｓ２３４では、Ｓ２３３にて生成した走行経路を設定し、経路設定処理を終了する。
【０１１３】
一方、Ｓ２３２にて、車酔いし易い搭乗者がいると判定した場合、Ｓ２３５に進み、現在位置及び目的地を取得する。そして、Ｓ２３６にて、Ｓ２３５にて取得した現在位置及び目的地と車酔いエリア等の情報提供要求とを、センタ処理装置２７０へ向けて送信し、Ｓ２３７に進む。
【０１１４】
Ｓ２３７では、センタ処理装置２７０より提供された車酔いエリア情報等を受信したか否かを判定する。Ｓ２３７にて、車酔いエリア情報等の受信が完了していないと判定した場合、Ｓ２３７の繰り返しによって受信完了を待機する。そして、Ｓ２３７にて、受信が完了したと判定すると、Ｓ２３８に進む。
【０１１５】
Ｓ２３８〜Ｓ２４３及びＳ２４５では、第一実施形態のＳ１４５〜Ｓ１５０及びＳ１５２（図７参照）と実質同一の処理を実施する。そして、Ｓ２４４では、Ｓ２４２にて生成の通過走行経路と、Ｓ２４３にて生成の挙動指令とを、自動運転の制御情報として設定し、経路設定処理を終了する。また、Ｓ２４６では、Ｓ２４５にて生成の回避走行経路を自動運転の制御情報として設定し、経路設定処理を終了する。
【０１１６】
図１１に示す情報提供処理は、第一実施形態の経路探索処理と同様に、センタ処理装置２７０の電源がオン状態とされたことに基づき開始され、センタ処理装置２７０がオフ状態とされるまで、半永久的に実行され続ける。
【０１１７】
Ｓ２５１では、情報要求車両ＩＲＣよる情報提供要求を取得したか否かを判定する。Ｓ２５１にて、情報提供要求を取得していないと判定した場合、Ｓ２５１の判定を繰り返すことで、情報提供要求の取得を待機する。そして、Ｓ２５１にて、情報提供要求を取得したと判定すると、Ｓ２５２に進む。
【０１１８】
Ｓ２５２〜Ｓ２５４では、第一実施形態のＳ１４２〜Ｓ１４４（図７参照）と実質同一の処理を実施する。そして、Ｓ２５５では、Ｓ２５４にて取得した車酔いエリア情報等をナビゲーション装置２１０へ向けて送信し、情報提供処理を終了する。Ｓ２５５により、車酔いエリア情報等が情報要求車両ＩＲＣに提供される。
【０１１９】
ここまで説明した第二実施形態のように、ナビゲーション装置２１０によって回路走行経路の探索が実施される形態では、車種識別情報と関連付けられた車酔いエリア情報等が情報提供要求に基づいてナビゲーション装置２１０に提供される。こうした処理によれば、ナビゲーション制御部２２０は、情報要求車両ＩＲＣに特有の車酔いエリアを回避した走行経路を生成できる。その結果、第一実施形態と同様の効果を奏し、自動運転機能によって走行する自動運転車両ＡＰＣでの搭乗者の車酔いは、精度良く回避可能となる。
【０１２０】
加えて第二実施形態では、車酔いし易い搭乗者が車両１１０に搭乗していた場合に、ナビゲーション装置２１０からセンタ処理装置２７０への情報提供要求が送信され、回避走行経路が生成される。そのため、車酔いし難い搭乗者しか自動運転車両ＡＰＣに搭乗していない場合には、を回避走行経路の生成が不必要に行われないため、自動運転車両ＡＰＣは、効率的な経路を走行して短時間で目的地に到着可能となる。尚、第二実施形態では、センタ処理装置２７０が「経路探索装置」に相当する。
【０１２１】
（第三実施形態）
図１２に示す本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態によるセンタ処理装置３７０は、複数の自動運転車両ＡＰＣ（図１参照）から車酔いエリア情報及び未発生経路情報を取得すると（Ｓ３１１）、各情報のグルーピングを実施する（Ｓ３１２）。センタ処理装置３７０は、車酔いエリアの特性、具体的には、カーブの連続する山間部の道路、又は渋滞している道路といった情報に基づき、車酔いエリア情報を分類する。同様に、センタ処理装置３７０は、未発生経路の特性に基づき、未発生経路情報を分類する。
【０１２２】
以上のように、センタ処理装置３７０は、予め設定された複数のグループのうちの一つに車酔いエリア情報及び未発生経路情報をグルーピングする。そして、センタ処理装置３７０は車種識別情報と関連付けて、車酔い地点ＤＢ３７８に蓄積された情報のうちで、分類されたグループに該当する情報を、車酔いエリア情報及び未発生経路情報によって更新する（Ｓ３１３）。
【０１２３】
ここまで説明した第三実施形態のセンタ処理装置３７０は、探索要求車両ＳＲＣ（図５参照）から探索要求を取得すると、車酔いエリア及び未発生経路の類似性を利用して、車酔いが発生し易いと推定されるエリアを回避した回避走行経路を探索できる。以上のように、グルーピングを利用した車酔い地点ＤＢ３７８の構築を行うことによれば、収集された車酔いエリア情報及び未発生経路情報の情報量が少ない場合でも、搭乗者の車酔いを精度良く回避することが可能となる。尚、第三実施形態では、車酔い地点ＤＢ３７８が「データベース」に相当する。
【０１２４】
（他の実施形態）
以上、本開示による複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【０１２５】
上記第二実施形態の変形例１において、蓄積情報取得部は、車両に搭載された自動運転機能の作動が開始されたことに基づいて、自車車種情報に対応した車酔いエリア情報及び未発生経路情報の送信をセンタ処理装置の車酔い地点ＤＢに要求する。このように、ナビゲーション装置にて走行経路が生成される形態では、車酔いエリア情報等の提供を要求するタイミングは、第二実施形態のように車酔いし易い搭乗者が検出されたタイミングであってもよく、又は自動運転が開始されたタイミングであってもよい。さらに、ナビゲーション装置は、車酔いエリア情報等の一覧をセンタ処理装置から定期的に受信して、提供情報格納領域に格納していてもよい。こうした形態であれば、ナビゲーション制御部は、車酔い回避経路の探索時にセンタ処理装置からの車酔いエリア情報の提供を待つことなく、短時間で回避走行経路を生成できる。
【０１２６】
上記実施形態では、通過走行時間と迂回走行時間との比較に基づいて、車酔いエリアを通過するか回避するかが決定されていた。しかし、予想到着時刻以外のパラメータを用いて、車酔いエリアの通行を回避するか否かが決定されてもよい。さらに、回避走行経路と通過走行経路との選択は、運転者によって実施されてもよい。また、車酔いエリアを通行する走行経路しか生成できない場合において、挙動指令の生成は、実施されなくてもよい。
【０１２７】
上記実施形態では、車酔いエリア情報に搭乗者情報及び荷物情報等が関連付けられていた。しかし、車酔いエリア情報に関連付けられる情報は、車種識別情報だけであってもよい。同様に、未発生経路情報に関連付けられる情報は、車種識別情報だけであってもよい。さらに、自動運転車両の周囲の温度及び湿度や、車室内の温度や湿度、日差しの強さといった気象情報等が、車酔いエリア情報及び未発生経路情報に関連付けられていてもよい。
【０１２８】
上記実施形態のようなナビゲーション装置を搭載する全ての自動運転車両が車酔いエリア情報等を収集する処理を実施してもよい。又は、センタ処理装置への車酔いエリア等の情報提供は、運転者の操作によって任意で実施されないように設定されてもよい。さらに、ナビゲーション装置は、車酔いエリア情報等を送信する機能と、経路探索を要求する機能とのうちで、一方のみを搭載する構成であってもよい。
【０１２９】
上記第一，第三実施形態では、センタ制御部によって走行経路の生成等が実施されていた。一方で、上記第二実施形態では、ナビゲーション制御部によって走行経路の生成等が実施されていた。このように、本開示の経路探索方法を実施する機能部は、上述の構成とは異なるハードウェア及びソフトウェア、或いはこれらの組み合わせによっても提供可能である。例えば、センタ制御部によって生成された通過走行経路に基づいて、ナビゲーション制御部が挙動指令を生成してもよい。
【符号の説明】
【０１３０】
ＡＰＣ  自動運転車両、ＳＲＣ  探索要求車両、１０  ナビゲーション装置、２１０  ナビゲーション装置（経路探索装置）、１８ｂ  車両情報格納領域（自車情報記憶部）、３３  検出情報取得部、３５  送信制御部（送信部）、２３６  蓄積情報取得部、２３７  搭乗者判定部、２３８ａ  経路生成部、２３８ｂ  指令生成部、７０ａ  センタ制御部（処理部）、７８，３７８  車酔い地点データベース、１１０  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2017223591.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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