(57)【要約】【課題】床面上に障害物が存在する場合であっても、移動体の移動が阻害されることがなく、実用に供し得る二次元噛合システムを提供することを目的とする。【解決手段】２次元の歯列を有する床面上を、前記歯列に沿った歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動を介して移動する移動台車が提供され、この移動台車の前記歯車状駆動輪の周縁部には面取り加工が施されている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２次元の歯列を有する床面上を、前記歯列に沿った歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動を介して移動する移動台車において、
前記歯車状駆動輪の周縁部には面取り加工が施されている、移動台車。
【請求項２】
前記面取り加工は、断面直線状又は断面凸弧状の面取り加工である、請求項１に記載の移動台車。
【請求項３】
前記移動台車は、
前記床面上を滑走又は走行可能に構成された基台を有し、
前記歯車状駆動輪は、上方への動きを許容する遊びを有して前記基台に保持されている、請求項１に記載の移動台車。
【請求項４】
前記移動台車は、
前記基台と前記歯車状駆動輪の重量を支持する支持構造部を含み、
前記歯車状駆動輪は、前記床面の歯列と噛合し、かつ、その歯先が前記床面から浮くように前記基台に保持されている、請求項３に記載の移動台車。
【請求項５】
前記移動台車は、
前記基台へと固定され、かつ、前記歯車状駆動輪の動きの下限を定義するストッパを有し、
前記下限において、前記歯車状駆動輪は、前記床面の歯列と噛合し、かつ、その歯先が前記床面から浮いている、請求項４に記載の移動台車。
【請求項６】
前記移動台車は、さらに、
前記基台に保持され、回転駆動される入力軸と、
前記歯車状駆動輪の回転軸である出力軸と、
前記入力軸と前記出力軸とを結合し、前記歯車状駆動輪の昇降に伴う前記出力軸の昇降に応じて屈曲し、かつ前記入力軸から前記出力軸へと回転伝達を行う回転伝達部と、を備える請求項５に記載の移動台車。
【請求項７】
前記回転伝達部は、前記入力軸からの回転を前記出力軸へと等速で伝達する等速ジョイントである、請求項６に記載の移動台車。
【請求項８】
前記回転伝達部は、
前記入力軸と前記出力軸とを接合し、接合角度が自在に変化する１つの関節部を含み、
前記出力軸は、前記歯車状駆動輪の上昇に伴って、前記関節部を支点として上昇する、請求項７に記載の移動台車。
【請求項９】
前記回転伝達部は、
前記入力軸と前記出力軸との間を結合する中間部材と、
前記入力軸と前記中間部材とを接合し、接合角度が自在に変化する第１の関節部と、
前記中間部材と前記出力軸とを接合し、接合角度が自在に変化する第２の関節部と、を含み、
前記出力軸は、その動きの下限にて前記ストッパにより水平に支持され、前記歯車状駆動輪の上昇に伴って、水平を維持しつつ上昇する、請求項７に記載の移動台車。
【請求項１０】
前記移動台車は、さらに、
前記基台に対して前記出力軸と共に昇降可能なように結合され、前記出力軸の回転支持を行うとともに、前記出力軸が軸方向に摺動することを許容する軸受部材を有する、請求項９に記載の移動台車。
【請求項１１】
前記移動台車は、さらに、
前記歯車状駆動輪の上方への動きを検出するセンサと、
前記センサにより前記歯車状駆動輪の上方への動きが検出された場合に、前記歯車状駆動輪の上昇を示す駆動輪上昇信号を生成する制御部と、を有する請求項３に記載の移動台車。
【請求項１２】
前記移動台車は、さらに、
前記歯車状駆動輪を駆動するための駆動部を有し、
前記制御部は、前記駆動輪上昇信号に応じて、前記駆動部への前記歯車状駆動輪の停止信号を生成する、請求項１１に記載の移動台車。
【請求項１３】
２次元の歯列を有する床面上を、前記歯列に沿った歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動を介して移動する移動台車と、前記移動台車を監視する監視ユニットとから成る移動検出システムにおいて、
前記移動台車は、
前記床面上を滑走又は走行可能に構成された基台を有し、
前記歯車状駆動輪は上方への動きを許容する遊びを有して前記基台に保持され、
前記歯車状駆動輪の周縁部には面取り加工が施され、さらに、
前記移動台車は、
前記歯車状駆動輪の上方への動きを検出するセンサと、
前記センサにより前記歯車状駆動輪の上方への動きが検出された場合に、前記歯車状駆動輪の上昇を示す駆動輪上昇信号を生成する制御部と、
前記駆動輪上昇信号を前記監視ユニットへと送信する送信部と、を備え、
前記監視ユニットは、
前記移動台車から送信された前記駆動輪上昇信号を受信する受信部と、
前記受信部にて受信された前記駆動輪上昇信号を受信した場合に、異常信号を生成する制御部と、
前記異常信号に基づいて、前記移動台車に関する異常を提示する異常提示部と、を備える異常検出システム。
【請求項１４】
２次元の歯列を有する床面上を、前記歯列に沿った歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動を介して移動する移動台車における歯車状駆動輪において、
前記歯車状駆動輪の周縁部には面取り加工が施されている、歯車状駆動輪。
【請求項１５】
２次元の歯列を有する床面上を、前記歯列に沿った歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動を介して移動する移動台車の運転方法であって、
前記２次元歯列の歯山列に沿って噛合移動する噛合移動ステップと、
前記２次元歯列の歯谷列に沿ってスライド移動するスライド移動ステップとを有し、かつ、
前記スライド移動ステップにあっては、前記歯谷列に存在する障害物と前記歯車状駆動輪の面取り加工部との衝突による浮遊力により、前記障害物を乗り越えてスライド移動を継続させる、移動台車の運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば２次元の歯列を有する床面上を、歯車状駆動輪を用いて移動する移動台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行予定となる床領域に、略角錐台状凸部を縦横かつ一面に等ピッチで配置することにより、直交する２方向への歯列として機能するようにした二次元歯列付き床と、この床上を各方向の歯列と噛合しつつ移動するか又は前記歯列に沿ってスライド移動する２組の歯車状駆動輪を備えた移動体とで構成される二次元噛合走行システムが従来から知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
歯車状駆動輪を利用する上述の二次元噛合走行システムは、移動体の高精度な位置制御を行うことが可能であることから、早期の実用化が期待されている。しかしながら、二次元噛合走行システムは、未だ本格的な実用化段階には至っておらず、実用化にあたっての個別の技術的課題について十分な検討がなされているとも言えない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特願平１０−２６７１００号公報
【特許文献２】特開２００６−３０８５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
実用化にあたって解決すべき課題のうちの１つとして、床面上の障害物への対策がある。  
本発明の目的は、床面上に障害物が存在する場合であっても、移動体の移動が阻害されることがなく、実用に供し得る二次元噛合システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の技術的課題は、以下の構成を有する移動台車、異常検出システム、歯車状駆動輪及び移動台車の運転方法により解決することができる。なお、ここで、移動台車とは、それ単独で所定の動作を行う移動体、或は移動機能を有すると共に他の装置、例えばアーム等を取り付け可能な移動体を表す。
【０００７】
すなわち、本開示によれば、２次元の歯列を有する床面上を、前記歯列に沿った歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動を介して移動する移動台車が提供され、この移動台車の歯車状駆動輪の周縁部には面取り加工が施されている。
【０００８】
このような構成によれば、歯車状駆動輪の周縁部には面取り可能が施されていることから、床面上に障害物が存在する場合であっても歯車状駆動輪は障害物に乗り超えることができる。そのため、移動台車は床面上の障害物により移動を阻害されることがない。
【０００９】
このとき、前記面取り加工は、断面直線状又は断面凸弧状の面取り加工であってもよい。
【００１０】
このような構成によれば、障害物と接した場合に、移動台車にはより確実に鉛直上方向の力成分が発生する。そのため、移動台車は床面上の障害物に対してより確実に乗り上げることができる。
【００１１】
本開示の好ましい実施の態様において、前記移動台車は、前記床面上を滑走又は走行可能に構成された基台を有し、前記歯車状駆動輪は上方への動きを許容する遊びを有して前記基台に保持されていてもよい。
【００１２】
このような構成によれば、歯車状駆動輪は上方への動きを許容する遊びを有して前記基台に保持されているので、歯車状駆動輪の昇降により障害物を乗り越えることができる。これにより、より確実に障害物による移動台車の停止を防止することができ、より安定的に障害物を乗り越えることができる。
【００１３】
本開示の好ましい実施の態様において、前記移動台車は、さらに、前記基台と前記歯車状駆動輪の重量を支持する支持構造部を備え、前記歯車状駆動輪は、前記床面の歯列と噛合し、かつ、その歯先が前記床面と接触することがないよう前記基台に保持されていてもよい。
【００１４】
このような構成によれば、移動台車の重量は支持構造部により支持され、前記歯車状駆動輪の歯先は前記床面に直接接していないため、当該歯車状駆動輪の容易な昇降により障害物を乗り越えることができると共に、障害物の乗り越えの際に台車全体は傾くことがなく、移動台車全体として安定的な移動が可能となる。なお、支持構造部は、スライド部材やキャスタを含んでもよい。
【００１５】
本開示の好ましい実施の態様において、前記移動台車は、前記基台へと固定され、かつ、前記歯車状駆動輪の動きの下限を定義するストッパを有し、前記下限において、前記歯車状駆動輪は、前記床面の歯列と噛合し、かつ、その歯先が前記床面から浮いていてもよい。
【００１６】
このような構成によれば、歯車状駆動輪が下限位置にあっても、歯先が床面に接しないことを保証することができるため、円滑な噛合移動及びスライド移動を保証することができる。
【００１７】
本開示の好ましい実施の態様において、前記移動台車は、さらに、前記基台に保持され、回転駆動される入力軸と、前記歯車状駆動輪の回転軸である出力軸と、前記入力軸と前記出力軸とを結合し、前記歯車状駆動輪の昇降に伴う前記出力軸の昇降に応じて屈曲し、かつ前記入力軸から前記出力軸へと回転伝達を行う回転伝達部と、を備えてもよい。
【００１８】
このような構成によれば、入力軸からの回転は、歯車状駆動輪の昇降に合わせて屈曲する関節部を介して歯車状駆動輪の回転軸たる出力軸へと伝達されることとなる。そのため、歯車状駆動輪が障害物の乗り上げ等により昇降した場合であっても入力軸からの回転を適切に伝達し続けることができる。
【００１９】
本開示の好ましい実施の態様において、前記回転伝達部は、前記入力軸からの回転を前記出力軸へと等速で伝達する等速ジョイントであってもよい。
【００２０】
このような構成によれば、各駆動輪に対して常に一定の速度で回転伝達を行うことができるので、移動台車の所望の並進又は回転移動を実現することができる。
【００２１】
本開示の好ましい実施の態様において、前記回転伝達部は、前記入力軸と前記出力軸とを接合し、接合角度が自在に変化する１つの関節部を含み、前記出力軸は、前記歯車状駆動輪の上昇に伴って、前記関節部を支点として上昇してもよい。この関節部は、ボールやローラ等を利用した、自在に接合角度が変化可能なあらゆる等速的な関節構造を含む（例えば、ツェッパジョイントなど）。
【００２２】
このような構成によれば、前記回転伝達部が１つの関節部のみを有するので、コンパクトな設計を実現することができるとともに、自在に接合角度が変化する関節部を支点とした障害物への前記歯車状駆動輪のスムーズな乗り上げを実現することができる。
【００２３】
本開示の好ましい実施の態様において、前記回転伝達部は、前記入力軸と前記出力軸との間を結合する中間部材と、前記入力軸と前記中間部材とを接合し、接合角度が自在に変化する第１の関節部と、前記中間部材と前記出力軸とを接合し、接合角度が自在に変化する第２の関節部と、を含み、前記出力軸は、その動きの下限にて前記ストッパにより水平に支持され、前記歯車状駆動輪の上昇に伴って、水平を維持しつつ上昇してもよい。この第１の関節部と第２の関節部は、ボールやローラ等を利用した、自在に接合角度が変化可能なあらゆる等速的な関節構造を含み得る（例えば、ツェッパジョイントなど）。また、第１の関節部及び第２の関節部は、例えば、カルダンジョイント等の非等速ジョイントも含み得る。この非等速ジョイントを用いる場合には、互いにその非等速性を打ち消すように配置することが好適である。
【００２４】
このような構成によれば、前記第１の関節部と前記第２の関節部の屈曲により、前記第２の関節部より先に備えられた出力軸は水平状態を維持したまま昇降することができる。従って、出力軸に備えられた歯車状駆動輪の角度がむやみに変動せず、これにより、スライド移動からの急な噛合移動への移行などにも対応することができる。
【００２５】
本開示の好ましい実施の態様において、前記移動台車は、さらに、前記基台に対して前記出力軸と共に昇降可能なように結合され、前記出力軸の回転支持を行うとともに、前記出力軸が軸方向に摺動することを許容する軸受部材を有してもよい。
【００２６】
このような構成によれば、前記出力軸の回転を安定的に支持しつつ、歯車状駆動輪が昇降した場合であっても、前記出力軸の支持を良好に維持することができる。
【００２７】
本開示の好ましい実施の態様において、前記移動台車は、さらに、前記歯車状駆動輪の上方への動きを検出するセンサと、前記センサにより前記歯車状駆動輪の上方への動きが検出された場合に、前記歯車状駆動輪の上昇を示す駆動輪上昇信号を生成する制御部と、を有してもよい。
【００２８】
このような構成によれば、歯車状駆動輪の上昇をセンサ検出信号として取得可能となるとともに、当該センサ検出信号を種々の用途へと利用することができる。
【００２９】
本開示の好ましい実施の態様において、前記移動台車は、さらに、前記歯車状駆動輪を駆動するための駆動部を有し、前記制御部は、前記駆動輪上昇信号に応じて、前記駆動部への前記歯車状駆動輪の停止信号を生成してもよい。
【００３０】
このような構成によれば、床面上の障害物等に乗り上げたこと等による歯車状駆動輪の上昇をセンサが検出し、その検出に応じて移動台車の停止信号を生成することができるので、移動台車の転倒等を予め防止することができ、移動台車のより安全な運用を実現することができる。
【００３１】
また、本開示の好ましい実施の態様により、２次元の歯列を有する床面上を、前記歯列に沿った歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動を介して移動する移動台車と、前記移動台車を監視する監視ユニットとから成る異常検出システムが提供されてもよい。前記移動台車は、前記床面上を滑走又は走行可能に構成された基台を有し、前記歯車状駆動輪は上方への動きを許容する遊びを有して前記基台に保持され、前記歯車状駆動輪の周縁部には面取り加工が施され、さらに、前記移動台車は、前記歯車状駆動輪の上方への動きを検出するセンサと、前記センサにより前記歯車状駆動輪の上方への動きが検出された場合に、前記歯車状駆動輪の上昇を示す駆動輪上昇信号を生成する制御部と、前記駆動輪上昇信号を前記監視ユニットへと送信する送信部と、を備えてもよい。また、前記監視ユニットは、前記移動台車から送信された前記駆動輪上昇信号を受信する受信部と、前記受信部にて受信された前記駆動輪上昇信号を受信した場合に、異常信号を生成する制御部と、前記異常信号に基づいて、前記移動台車に関する異常を提示する異常提示部と、を備えてもよい。
【００３２】
このような構成によれば、移動台車は、歯車状駆動輪の上方への動きを検出するセンサにより障害物の有無を検出し、一方、監視ユニットは移動台車からの駆動輪上昇信号に基づいて移動台車の異常を検出し提示する。すなわち、監視ユニットにより作動中の移動台車の的確な状況把握を行うことができる。
【００３３】
さらに、本開示によれば、２次元の歯列を有する床面上を、前記歯列に沿った歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動を介して移動する移動台車における歯車状駆動輪において、前記歯車状駆動輪の周縁部には面取り加工が施されている、歯車状駆動輪が提供される。
【００３４】
このような構成によれば、歯車状駆動輪の周縁部には面取り可能が施されていることから、移動台車に備え付けられた場合に、床面上に障害物が存在する場合であっても歯車状駆動輪は障害物に乗り上げることができる。そのため、移動台車は床面上の障害物により移動が阻害されることがない。
【００３５】
加えて、本開示によれば、２次元の歯列を有する床面上を、前記歯列に沿った歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動を介して移動する移動台車の運転方法が提供される。前記２次元歯列の歯山列に沿って噛合移動する噛合移動ステップと、前記２次元歯列の歯谷列に沿ってスライド移動するスライド移動ステップとを有し、かつ前記スライド移動ステップにあっては、前記歯谷列に存在する異物と前記歯車状駆動輪の面取り加工部との衝突による鉛直上方の力成分により、前記異物を乗り越えてスライド移動を継続させるよう構成されている。
【００３６】
このような構成によれば、歯車状駆動輪の周縁部には面取り可能が施されていることから、床面上に障害物が存在する場合であっても歯車状駆動輪は障害物に乗り上げることができる。そのため、移動台車は床面上の障害物により移動が阻害されることがない。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、床面上に障害物が存在する場合であっても、移動体の移動が阻害されることがなく、これにより、実用に供し得る二次元噛合システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】図１は、２次元歯列付床面についての説明図である。
【図２】図２は、課題についての説明図（その１）である。
【図３】図３は、課題についての説明図（その２）である。
【図４】図４は、歯列を有する床面上を移動する移動台車の斜視図である。
【図５】図５は、歯列を有する床面上を移動する移動台車の側面図である。
【図６】図６は、支持構造部についての分解組立図である。
【図７】図７は、歯車状駆動輪の床面との噛合について説明する説明図である。
【図８】図８は、断面直線状の面取り加工について説明する説明図である。
【図９】図９は、移動台車の基台上面について説明する斜視図である。
【図１０】図１０は、移動台車の基台下面について説明する斜視図である。
【図１１】図１１は、駆動輪軸の斜視図である。
【図１２】図１２は、駆動輪の昇降について説明する説明図である。
【図１３】図１３は、駆動輪軸の部分組立図である。
【図１４】図１４は、回転伝達部の詳細についての説明図である。
【図１５】図１５は、障害物を乗り越える様子を時系列で説明する説明図である。
【図１６】図１６は、本発明に係る駆動輪に働く外力について説明する説明図である。
【図１７】図１７は、断面凸弧状の面取り加工について説明する説明図である。
【図１８】図１８は、歯すじ方向の加工について説明する説明図である。
【図１９】図１９は、ツェッパジョイントについての説明図である。
【図２０】図２０は、ツェッパジョイントを用いた場合の障害物への乗り上げの様子について説明する説明図である。
【図２１】図２１は、移動台車の電気的構成について示すブロック図である。
【図２２】図２２は、異常通知システムの電気的構成について示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
発明者らは、２次元歯列付床面上に、移動台車を走行させることについて以下の知見を得た。
【００４０】
＜１．  床面上の障害物に衝突する移動台車の挙動＞
まず、図１を参照しつつ、移動台車の移動する２次元歯列付床面について説明する。図１（ａ）は、２次元の歯列を有する床面２の斜視図、同図（ｂ）は、床面２の歯列の断面図である。同歯列は、一定ピッチｐを保って互いに直交する２次元の各方向にそれぞれ延び、例えば樹脂等の材料により成型される。この歯列にインボリュート曲線等を有する移動台車の歯車状駆動輪が噛み合うことにより、移動台車は噛合移動を行うことができ、また、この歯列の谷を移動台車の歯車状駆動輪が歯幅方向に移動することにより、スライド移動が実現される。
【００４１】
図２は、床面２の歯列の狭間に存在する障害物３について説明する図である。同図（a）は、障害物３が存在する床面２の斜視図であり、同図（ｂ）は、同図（a）のB矢視の側面図である。この例にあっては、障害物３はビスであり、その大きさは床面２の歯列の山の高さを超えない程度である。この程度の大きさの障害物は角錐台状凸部の隙間に埋もれてしまうので目視は困難な場合が有る。発明者らは、当該床面２上の障害物３へと従来機構の移動台車を移動させ、その挙動を観測した。その結果、移動台車の移動は、歯列の歯高にも満たない当該小さな障害物３に阻まれ、その場に停止してしまうことが有ることが観測された。
【００４２】
発明者らは、このような移動台車の停止は、以下の原理に基づくものであると分析した。すなわち、図３は、障害物３に、移動台車に備えられた従前の歯車状駆動輪３００が衝突する瞬間を示す概略説明図である。障害物３に対して、図中左方向にスライド移動している歯車状駆動輪３００が衝突すると、歯車状駆動輪３００には図中右方向に反力１００が生じる。同図の例の場合、反力１００は、原則として床面２と平行な力成分のみで成る。従って、移動台車を上昇させる方向の力成分が働かないため、歯車状駆動輪３００は障害物３へと乗り上げることが出来ず、その結果、移動台車は障害物に阻まれ停止してしまうこととなる。なお、移動台車が移動を継続できるのは、例えば、上述の衝突により障害物３が弾き飛ばされた場合や、障害物３と歯車状駆動輪３００の角とが勢いよく衝突し、偶然に乗り越えることができた場合など、限られた場合のみである。
【００４３】
本出願の発明者らは、上述の知見に基づき、床面上の歯列の山の高さにも満たない程度の障害物の乗り越えに関する課題を解決するため、以下のような構成をなした。以下では、図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。
【００４４】
＜２．第１の実施形態＞
＜２．１  移動台車の構成＞
図４は、歯列を有する床面２上を移動する移動台車１の斜視図である。移動台車１は直径およそ４５０ｍｍの略円形板状の基台１０を有し、基台１０に備えられた支持構造部２０により、床面２上に支持されている。走行方向が互いに直交する２対の歯車状駆動輪３０は、後述するように基台１０に対して、上方への動きを許容するよう構成されたスライド保持部６５を介して基台１０に結合されており、モータ４０a、４０ｂから供給される動力により回転駆動される。なお、本実施形態において、基台等の構造部品は、例えば、アルミ合金、ステンレス鋼等により成り、全体重量は、この例にあっては、およそ５〜１５ｋｇ程度である。
【００４５】
図５及び図６を参照しつつ、支持構造部２０の構成について説明する。図５は、歯列を有する床面２上を移動する移動台車１の側面図であり、図６は、支持構造部２０についての分解組立の態様を表す斜視図（同図（a））及び側面視図（同図（ｂ））である。
【００４６】
基台１０の四隅に配された支柱２０１は、後述する基台１０の貫通孔４９、ワッシャ２０２を順に介して支柱保持部材２０３へと結合され、また、支柱保持部材２０３は、底板２０４の上面へとボルト等を介して結合される。隣り合う２本の支柱２０１は、底板２０４を介して対となり、移動台車１を支持している。底板２０４の下面には、支柱の位置と対応して、テフロン（登録商標）等で構成される低摩擦のスライド部材２０５が固定されている。このスライド部材２０５により、移動台車１の床面における滑らかな移動が保証される。なお、後述するように、歯車状駆動輪３０と床面２との間には微小な隙間が設けられている。そのため、移動台車１の全体重量は支持構造部２０により支えられている。
【００４７】
すなわち、基台１０と歯車状駆動輪３０の重量は支持構造部２０により支持され、歯車状駆動輪３０の歯先は床面２から僅かに浮いた状態であり、直接接していない。そのため、後述の障害物等への乗り上げの際に当該歯車状駆動輪３０は容易に上昇し、障害物３を乗り越えることができる。また、障害物３の乗り越えの際に移動台車全体は傾くことがなく、移動台車全体として安定的な移動が可能となる。
【００４８】
次に、図７及び図８を参照しつつ、歯車状駆動輪の詳細について説明する。図７は、歯車状駆動輪３０の床面２との噛合について説明する図であり、図８は、歯車状駆動輪の面取り加工について説明する図であり、同図（a）は、歯車状駆動輪の正面図、同図（ｂ）は、歯車状駆動輪の斜視図である。
【００４９】
本実施形態において、歯車状駆動輪３０は、インボリュート曲線を有する歯を有しており、歯数は２０、ピッチ円半径Ｒはおよそ３１．８３ｍｍである（モジュールは３．１８３ｍｍ）。歯車状駆動輪３０は、固定ボルト３０１を介して後述の駆動出力軸６４へと結合されている。歯車状駆動輪３０は、歯車状駆動輪３０のバックラッシュやその歯先又は床面２の摩耗の観点から、歯車状駆動輪３０のピッチ円と床面２側のピッチラインとが接する位置（図７の２点鎖線で示される位置）で噛み合わせることが望ましく、このとき、歯車状駆動輪３０の歯先と床面２との間にはΔＤの隙間が存在することとなる。すなわち、理想的な噛み合いが達成されるとき、歯車状駆動輪３０は、床面２からΔＤだけ浮いた状態で配置される。
【００５０】
なお、上述の通り、歯車状駆動輪３０は、床面２に対して、歯車状駆動輪３０のピッチ円と床面２側のピッチラインとが互いに接するよう配置することが望ましいが、それよりも浅く又は深く噛み合わせることも可能である。また、この歯車状駆動輪３０と床面２の歯列との噛合のための高さ調整のため、基台１０とワッシャ２０２又はワッシャ２０２と支柱保持部材２０３との間等に、高さ調整用の極薄のシムリングを挟んでもよい。
【００５１】
また、図８から明らかなように、本実施形態においては、歯車状駆動輪３０の周縁部にはＣ面取り加工により形成された断面直線状の面取り加工部３０２が設けられている。後述するように、この面取り加工部３０２は障害物３への乗り上げに寄与する。
【００５２】
図９及び１０を参照しつつ、基台１０の上面側に配置されたモータ４０から基台１０の下面側に配置された駆動入力軸６１へと動力伝達を行う２つの動力系統について説明する。なお、いずれの図においても、各構成部品の配置について視覚的な理解が容易となるよう支持構造部２０は図から省略されている。
【００５３】
図９は、移動台車１の基台１０上面の構成について示す斜視図である。移動台車１は、２対の歯車状駆動輪３０に対応して、モータ４０a、４０ｂに基づく２つの動力系統を有し、それぞれの動力系統は基台１０上に互いに直交して配置されている。なお、後述するように、駆動入力軸６１ｂが分割配置されていることを除いては、両動力系統は、略同一の構成を有する。以下では、まず、一方の動力系統について説明する。
【００５４】
モータ４０aからの直接の出力軸は、軸継手（カップリング）４１aを介して、モータ出力軸支持部４３aにより支持されたモータ出力軸４２aへと結合される。モータ出力軸４２aは、上面側プーリ４４aと一体として回転するよう結合されており、上面側プーリ４４aは、プーリベルト４５aを介して後述する下面側プーリ６０aに回転動力を伝達する。プーリベルト４５aは、プーリベルト４５aの適切な張力確保のため、回転するテンショナ４６aにより押し込まれている。テンショナ４６aの回転中心軸となるテンショナシャフト４７aは、テンショナシャフト４７aの取付位置を自在に変更可能なシャフトホルダ４８aにより固定されている。なお、基台１０上には、支柱２０１を通す貫通孔４９が四隅に設けられている。
【００５５】
図１０は、移動台車１の基台１０の下面側の構成について説明する斜視図である。上面側プーリ４４aからプーリベルト４５aを介して下面側プーリ６０aへと伝達された回転動力は、下面側プーリ６０aと一体として回転する駆動入力軸６１aへと伝達される。駆動入力軸６１aは、基台１０に固定され、内部に軸受を有する１対の入力側軸受部６２aにより支持され、回転伝達部６３を介して駆動出力軸６４へと結合される。この駆動出力軸６４は、昇降可能に基台１０へと支持されたスライド保持部６５により支持されている。
【００５６】
なお、図９及び１０から明らかな通り、直交する他方の動力系統（４０ｂ〜４８ｂ及び６０ｂ〜６２ｂ）も同様の構成を有する。両動力系統間の相違点は、一方の動力系統においては、１本の駆動入力軸６１aにより動力伝達が行われるのに対して、他方の動力系統においては、基台下面の中心部分で分割されるように配置された２つの駆動入力軸６１ｂにより動力伝達が行われる点である。このような一方の駆動入力軸を分割配置する構成は、同一の高さで駆動入力軸６１a、６１ｂを互いに直交して配置することを実現するために為されたものであるが、このような構成としても、２つの駆動入力軸６１ｂは、２つのプーリベルト４５ｂを介して基台上面側の１本のモータ出力軸４２ｂと結合しているので、互いに同位相の回転が担保される。
【００５７】
次に、駆動入力軸６１a、６１ｂから歯車状駆動輪３０までの間の構成について、図１１〜１４を参照しつつ、より詳細に説明する。まず、駆動入力軸６１a、６１ｂは、それぞれ回転伝達部６３へと結合される。
【００５８】
回転伝達部６３の詳細が図１４に示される。同図（ａ）は、回転伝達部６３の側面図であり、同図（ｂ）は、回転伝達部６３の斜視図である。回転伝達部６３は、駆動入力軸６１と入力軸結合キー溝６３６を介して結合するための入力結合部材６３１と、駆動出力軸６４と出力軸結合キー溝６３７を介して結合するための出力軸結合部材６３３と、それらの間を接続する中間接続部材６３２とから成る。特に、同図（ｂ）から明らかな通り、入力軸結合部材６３１と中間接続部材６３２との間には自在継手構造（カルダンジョイント）が設けられ、入力側カルダンジョイント部６３４を構成しており、一方、中間接続部材６３２と出力軸結合部材６３３との間には自在継手構造（カルダンジョイント）が設けられ、出力側カルダンジョイント部６３５を構成している。
【００５９】
すなわち、このような構成によれば、駆動入力軸６１からの回転は、歯車状駆動輪３０の昇降に合わせて屈曲する関節部を介して歯車状駆動輪３０の回転軸たる駆動出力軸６４へと伝達されることとなる。そのため、後述するように、歯車状駆動輪３０が障害物の乗り超えにより昇降した場合であっても駆動入力軸６１からの回転を適切に伝達し続けることができる。
【００６０】
また、カルダンジョイント自体は、本来、入出力軸間の等速回転を保証しないものである。しかしながら、上述のように２つのカルダンジョイントを用いれば、２つのカルダンジョイント間で互いに非等速的な挙動をそれぞれ打ち消し合うことができるので、全体として入出力軸間の回転を等速なものとすることができる。すなわち、これにより移動台車の円滑な走行を実現することができる。
【００６１】
なお、本実施形態においては２つの関節部としてカルダンジョイントを用いるが、これに限られない。すなわち、各関節部として接合角度が自在に変化する等速ジョイントを用いてもよく、具体的には、ボールやローラ等を利用して、接合角度を変化自在としつつも等速性を維持し回転伝達を行うすべての機構を用いることができる。
【００６２】
続いて、図１１乃至１３を参照しつつ、スライド保持部６５についてさらに説明する。スライド保持部６５は、回転伝達部６３の出力軸結合部材６３１と結合した駆動出力軸６４を、基台１０に対して昇降可能に保持する機構である。
【００６３】
図１１及び１３から明らかなように、駆動出力軸６４は、内部に軸受を有し駆動出力軸６４の軸方向への摺動を許容するリニアブッシュ等の軸受保持体６５５により保持されている。軸受保持体６５５の両側には、下端にシャフトエンド６５２を備えた１対のスライドシャフト６５１が設けられている。軸受保持体６５５は、スライドシャフト６５１を内包する中空のシャフト保持部材６５３と、Ｌ字結合部材６５４を介して結合されている。なお、図５から明らかな通り、スライドシャフト６５１は、それぞれ基台１０の上面にてスライドシャフトホルダ６５６により保持され、当該スライドシャフトホルダ６５６は、図９に示される締付ボルト６５７により締め付けられる。すなわち、駆動出力軸６４を内包する軸受保持体６５５は、シャフトエンド６５２を下限として、シャフト保持部材６５３とＬ字結合部材６５４と一体となって昇降する。また、このとき、軸受保持体６５５の内部の駆動出力軸６４は、床面２と平行、すなわち水平状態を保っている。
【００６４】
このような構成によれば、自在に屈曲するカルダンジョイントと結合している場合であっても、適切な制約により、駆動出力軸６４（及び歯車状駆動輪３０）を、水平な状態を保ったまま鉛直上下方向へと昇降させることができる。従って、障害物２への乗り上げに好適な昇降機構を実現することができる。
【００６５】
また、駆動出力軸６４の動きは、駆動輪３０が自重等により鉛直下方に降下することを制約する一種のストッパとしての役割を果たすシャフトエンド６５２により、下限位置を定められている。この下限位置においても、歯車状駆動輪３０は、床面２と接しない。従って、歯車状駆動輪３０が下限位置にあっても、歯先が床面２に接しないことを保証することができ、これにより円滑な噛合移動及びスライド移動を保証することができる。
【００６６】
昇降の様子が図１２に示されている。同図（ａ）は、歯車状駆動輪３０が上昇している状態を示し、同図（ｂ）は、歯車状駆動輪３０が下限にある状態、すなわち通常状態を示している。このような歯車状駆動輪３０の昇降は、後述するように、床面上の障害物を乗り越える際に利用される。同図から明らかな通り、歯車状駆動輪３０が上昇した場合には、回転伝達部６３が屈曲することにより、駆動出力軸６４は軸方向にΔｘだけ短くなる。
【００６７】
ここで、上述の通り、駆動出力軸６４は、内部に軸受を有し駆動出力軸６４の軸方向への摺動を許容するリニアブッシュ等の軸受保持体６５５により保持されている。このような構成によれば、歯車状駆動輪３０が上昇することにより駆動出力軸６４が軸方向にΔｘだけ短くなった場合であっても、駆動出力軸６４の支持を良好に維持することができる。
【００６８】
＜２．２  移動台車の動作＞
図１５及び図１６を参照しつつ、本実施形態に係る移動台車１が、床面２上の障害物３へと乗り上げ、障害物３を乗り越えていく過程について時系列で説明する。
【００６９】
図１５は、床面２上を移動する移動台車１の側面図であり、同図（ａ）は、移動台車１が障害物３に向けて図中左方向へとスライド移動していく状態、同図（ｂ）は、移動台車１が障害物３へと乗り上げている状態、及び同図（ｃ）は、移動台車１が障害物３を乗り越えてさらに図中左方向へと移動を継続していく状態を示している。尚、いずれの図においても、歯車状駆動輪３０の昇降を視覚的に分かりやすくするため、支持構造部２０は省略している。以下、順を追って説明する。
【００７０】
まず、同図（ａ）に示される通り、移動台車１は、２対の歯車状駆動輪３０のうちの一方の対の歯車状駆動輪３０Ａを床面２の歯列の山との噛合に用い、他方の１対の歯車状駆動輪３０Ｂを床面２の歯列の谷に沿ってスライドさせて移動している。このとき、移動台車１の自重は、支持構造部２０により支持されており、歯車状駆動輪３０は、床面２よりΔＤだけ浮いている。
【００７１】
その後、同図（ｂ）に示される通り、スライド移動している移動台車１の歯車状駆動輪３０Ｂは、床面２上の障害物３へと乗り上げる。このとき、回転伝達部材６３は屈曲し、歯車状駆動輪３０Ｂとスライド保持部６５とは共に上昇する。
【００７２】
ここで、図１６を参照しつつ、面取り加工部３０２を有する歯車状駆動輪３０が障害物３へと衝突した瞬間に歯車状駆動輪３０へと働く力、特に、歯車状駆動輪３０の上昇に寄与する主な力について説明する。同図の状況において、面取り加工部３０２を有する歯車状駆動輪３０が障害物３へと衝突すると、その接触面を介して障害物３にはスライド方向に外力Fが生じる。この外力Fは、接触面の法線方向の分力F´へと分解することができ、歯車状駆動輪３０には、この分力F´に等しい反力８０が生じる。この反力８０は、鉛直方向成分８０１に分解することができ、歯車状駆動輪３０の面取り加工部３０２が同図のような場合、この鉛直方向成分８０１は常に上方を向いている。従って、移動台車１は、反力８０の当該鉛直方向成分８０１の作用により上方へと押し上げられ、障害物３に乗り上げることができる。
【００７３】
すなわち、歯車状駆動輪３０の左右の周縁部には面取り加工３０２が施されていることから、床面２上に障害物３が存在する場合であっても、歯車状駆動輪３０は障害物に乗り上げることができる。そのため、移動台車１は床面２上の障害物３により移動を阻害されることがない。
【００７４】
その後、図１５（ｃ）に示される通り、移動台車１の歯車状駆動輪３０Ｂは、床面２上の障害物３を乗り越え、再び同図（ａ）と同様の状態に戻り移動を継続する。
【００７５】
すなわち、歯車状駆動輪３０がスライド保持機構部６５を介して上方への動きを許容する遊びを有して基台１０に保持されているので、歯車状駆動輪３０の昇降により障害物３を乗り越えることができる。これにより、確実に障害物３による移動台車１の停止を防止することができると共に、障害物１の乗り越えの際に移動台車全体が傾くこと等がなく、より安定的に障害物３を乗り越えることができる。
【００７６】
＜２．３  変形例＞
上述の実施形態においては、歯車状駆動輪３０の面取り加工部３０２として、断面直線状の面取り加工を例示した。しかしながら、上述の通り、面取り加工は障害物に衝突した場合に鉛直上方の力成分を生じさせるような形状であればその他の形状であってもよい。従って、例えば、図１７に記載の断面凸弧状の面取り加工部３０３であってもよい。尚、同図（a）は、変形例に係る歯車状駆動輪３０の正面図、同図（ｂ）は、変形例に係る歯車状駆動輪３０の斜視図である。
【００７７】
また、歯車状駆動輪３０には、図１８に示す歯すじ方向の加工が施されていてもよい。例えば、図１８（ａ）には、歯幅方向の中心から周縁部にかけて厚さｔ１からｔ２へと曲線的に歯厚が減少するクラウニング加工が示されている。また、同図（ｂ）には、歯幅方向の周縁部から１／３程度の位置から周縁部まで厚さｔ１からｔ２へと直線的に歯厚が減少するエンドレリーフ加工が示されている。いずれの加工が施される場合であっても、それに加えて一転鎖線で示される部分について面取り加工部３０３が設けられる。
【００７８】
さらに、上述の実施形態においては、回転伝達部６３として２つのカルダンジョイントを用いた機構を例示した。しかしながら、回転伝達が等速となるものであれば、他の構成であってもよい。従って、例えば、上述のカルダンジョイントに代えて図１９に示されるツェッパジョイント６３２０を用いてもよい。ツェッパジョイント６３２０は、一般には等速ボールジョイントの一種として分類され、具体的には、入力側結合部材６３１１と出力側結合部材６３３１との間に、転がり溝６３２１を転がるボール６３２２と、各ボール６３２２へと係合する係合爪６３２３とが設けられた構造を有する。このような構造によれば入出力軸の回転における等速性が担保される。なお、ツェッパジョイント６３２０は、一般に自在継手と比べてバックラッシュが少ない。
【００７９】
加えて、上述の実施形態においては、駆動入力軸６１と駆動出力軸６４との間は、入力側カルダンジョイント部６３４と出力側カルダンジョイント部６３５の２つの関節部を介して連結されているが、障害物３への乗り上げの際に歯車状駆動輪３０が上昇することが可能であれば、このような２つの関節を有する構成に限られない。従って、例えば、図２０に示すように、図１９に示したツェッパジョイント６３２０を利用して１つの関節を有する構成としてもよい。
【００８０】
図２０（ａ）は、ツェッパジョイント６３２０を用いた場合であって、移動台車１が通常の状態、すなわち、障害物への乗り上げが無い状態を示す図である。なお、同図では、モータ４０から駆動入力軸６１までの動力伝達機構については上述の実施形態と相違がないため、図示を割愛している。同図から明らかな通り、駆動入力軸６１は、上述の入出力軸間の等速回転を担保するツェッパジョイント６３２０を介して、歯車状駆動輪３０と一体として回転する駆動出力軸６４と結合している。駆動出力軸６４は、内部に軸方向への摺動を許容しない軸受（すなわち、一般的な軸受）を有する軸受保持体６７により支持され、軸受保持体６７は、駆動出力軸６４の動きの下限を制限するストッパ６６により支持されている。通常の状態において、駆動入力軸６１及び駆動出力軸６４は、床面２と平行となっている。
【００８１】
図２０（ｂ）は、ツェッパジョイント６３２０を用いた場合であって、移動台車１が障害物３へと乗り上げた状態を示す図である。同図から明らかな通り、歯車状駆動輪３０が障害物３へと乗り上げると、それに伴いツェッパジョイント６３２０を支点として駆動出力軸６４の歯車状駆動輪３０側の一端が上昇する。このとき、軸受保持体６７は、内部に軸方向への摺動を許容しない軸受を有しているので、上述の実施形態と異なり、駆動出力軸６４に伴って、鉛直上方ではなく、ツェッパジョイント６３２０を中心に円弧状に上昇する。すなわち、本実施例に係る１つの関節を有する構成によっても障害物３を乗り越えることができる。
【００８２】
なお、１つの関節を有する上記構成として、ツェッパジョイント６３２０を用いたが、これに限られない。すなわち、駆動入力軸６１と駆動出力軸６４との接合角度が自在に変化する等速ジョイントであればよいので、ボールやローラ等を利用して接合角度を変化自在としつつも等速性を維持し、回転伝達を行うすべての機構を用いることができる。
【００８３】
また、上述の実施形態においては、支持構造部２０として支柱２０１の下端に備え付けられた底板２０４の裏面にスライド部材２０５を有する支持構造を例示したが、移動台車の自重を支持するような構成であればこれに限られない。従って、例えば、支柱の下端に、２次元歯列上を滑らかに移動できる程度の直径を有するキャスタを設けた構造であってもよい。
【００８４】
＜３．第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態に係る昇降検出センサ９０１を備えた緊急停止機能付の移動台車システム１´について説明する。本実施形態に係る移動台車１´の構成は、第１の実施形態に係る移動台車１とおよそ同一であるので、以下では相違点のみ説明し、同一の構成については同一の符号が付される。
【００８５】
図２１は、移動台車１´の一部に備えられた電気的構成について示すブロック図である。移動台車１´は、歯車状駆動輪３０のスライド保持部６５における昇降を検出する昇降検出センサ９０１と、モータ４０等を駆動するモータ駆動回路等の駆動部９０３、及びそれらとバスを介して結合し、昇降検出センサ９０１と駆動部９０３とを制御するＣＰＵ等の制御部９０２が設けられている。なお、昇降検出センサ９０１は、歯車状駆動輪３０の昇降、換言すれば、軸受保持体６５５の昇降を検出することが可能であればどのようなセンサでも採用することができ、例えばシャフトエンド６５２とシャフト保持部材６５３との間に接触センサを設けてもよい。
【００８６】
次に、移動台車１´が障害物を理由に緊急停止するまでの一連の動作について説明する。第１の実施形態でも述べた通り、移動台車１´が床面上の障害物へと乗り上げると、歯車状駆動輪３０が上昇することに伴い、軸受保持体６５５と当該軸受保持体６５５とＬ字結合部材６５４を介して結合しているシャフト保持部材６５３とがスライドシャフト６５１に沿って上昇する。このとき、当該スライドシャフト６５１に備えられた昇降検出センサ９０１は、歯車状駆動輪３０が上昇したことを検出し、制御部９０２は、当該センサ検出信号を取得する。
【００８７】
制御部９０２は、昇降検出センサ９０１による歯車状駆動輪３０の上昇を検出すると、モータ４０へと駆動信号を指令する駆動部９０３へとモータ駆動を停止させるための信号を送信する。駆動部９０３は、同信号を受信すると、モータ４０の駆動を停止させる。このとき、モータ４０の駆動を停止させるための信号は他の信号に割り込んで優先的に送信される。すなわち、制御部９０２は、歯車状駆動輪３０の上昇を検出することにより、モータ４０を緊急停止させる。
【００８８】
このような構成によれば、床面上の障害物等に乗り上げたこと等をセンサが検出し、その検出に応じて移動台車の緊急停止信号を生成することができるので、移動台車の転倒等を予め防止することができ、移動台車のより安全な運用を実現することができる。
【００８９】
なお、本実施形態では、昇降検出センサ９０１により歯車状駆動輪３０の上昇が検出された場合には、モータ４０を停止させる構成としたが、昇降検出センサ９０１により検出された歯車状駆動輪３０の上昇を示すセンサ検出信号の用途は、このような停止の用途に限られない。従って、歯車状駆動輪３０が上昇したことを示すセンサ検出信号は、他の種々の用途に用いてもよい。また、昇降検出センサ９０１からの検出信号だけでなく、例えば移動台車１の床面２上における位置情報などの他の情報と合わせて、図示しないメモリ等に記憶することで、床面２上の障害物３の存在個所を記憶又は特定する等してもよい。
【００９０】
＜４．第３の実施形態＞
次に、本発明の第３の実施形態に係る、移動台車１″を用いた異常通知システムについて説明する。本実施形態に係る移動台車１″の構成は、第１の実施形態及び第２の実施形態に係る移動台車１又は移動台車１´と一部重複するため、以下では相違点のみ説明し、同一の構成については同一の符号が付される。
【００９１】
図２２は、本実施形態に係る、移動台車１″の歯車状駆動輪３０の上昇を示す駆動輪上昇信号を監視ユニット５へと送信する異常通知システムの電気的構成について示すブロック図である。移動台車１″は、移動台車１´と同様に、昇降検出センサ９０１及び駆動部９０３を有する。本実施形態においては、移動台車１″は、さらに、外部装置、例えば後述する監視ユニット５と通信を行う無線通信ユニット９０５を有し、昇降検出センサ９０１、駆動部９０３、無線通信ユニット９０５は、バスを介してＣＰＵ等の制御部９０４とそれぞれ接続されている。
【００９２】
また、移動台車１″は、無線通信を介して監視ユニット５と接続されている。監視ユニット５は、ＣＰＵ等の制御部９０７、無線通信ユニット９０５と通信可能な無線通信ユニット９０６、制御部９０７と接続され、表示処理を行う表示部９０８、制御部９０７と接続され、音声出力処理を行う音声出力部９０９とを有しており、各構成は互いにバスを介して接続されている。
【００９３】
次に、異常通知システムの動作について説明する。まず、移動台車１″が床面上を走行し、歯車状駆動輪３０が障害物へと乗り上げると、第２の実施形態と同様に、歯車状駆動輪３０が上昇することに伴い、軸受保持体６５５とシャフト保持部材６５３とがスライドシャフト６５１に沿って上昇し、当該スライドシャフト６５１に備えられた昇降検出センサ９０１は、歯車状駆動輪３０が上昇したことを検出する。制御部９０４は、歯車状駆動輪３０の上昇を示すセンサの検出信号に応じて、歯車状駆動輪３０の上昇、すなわち障害物への乗り上げを示す駆動輪上昇信号を生成し、無線通信ユニット９０５へと送信する。無線通信ユニット９０５は、当該信号を受けて、外部装置へと当該駆動輪上昇信号を送信する処理を行う。
【００９４】
その後、監視ユニット５は、無線通信ユニット９０５からの信号を受信し、制御部９０７へと送信する。制御部９０７は、無線通信ユニット９０５からの信号を受信すると、移動台車１″の異常を示す信号を生成し、表示部９０８及び音声出力部９０９へと送信する。すなわち、移動台車１″に異常が生じたことを示す画像及び／又は音声を表示部９０８及び／又は音声出力部９０９からそれぞれ出力する。
【００９５】
このような構成によれば、移動台車１″は、歯車状駆動輪３０の上方への動きを検出する昇降検出センサ９０１により障害物の有無を検出し、監視ユニット５へと駆動輪上昇信号を送信し、一方、監視ユニットは移動台車１″からの駆動輪上昇信号に基づいて移動台車１″の異常を監視者へと提示する。そのため、監視ユニット５を用いる監視者は、作動中の移動台車１″の的確な状況把握を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本発明に係る移動台車は、例えば、正確な位置制御可能な移動体を必要とするあらゆる産業分野において利用可能であり、例えば、ＦＡ（ファクトリーオートメーション）の分野等に寄与することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１  移動台車
１´  移動台車
１″  移動台車
２  床面
３  障害物（ビス）
１０  基台
２０  支持構造部
２０１  支柱
２０２  ワッシャ
２０３  支柱保持部材
２０４  底板
２０５  スライド部材
３０  歯車状駆動輪
３０Ａ  歯車状駆動輪（噛合移動用）
３０Ｂ  歯車状駆動輪（スライド移動用）
３００  駆動輪
３０１  固定ボルト
３０２  面取り加工部
３０３  面取り加工部
４０  モータ
４１  軸継手（カップリング）
４２  モータ出力軸
４３  モータ出力軸支持部
４４  上面側プーリ
４５  プーリベルト
４６  テンショナ
４７  テンショナシャフト
４８  シャフトホルダ
４９  貫通孔
６０  下面側プーリ
６１  駆動入力軸
６２  入力側軸受部
６３  回転伝達部
６３１  入力軸結合部材
６３１１  入力側結合部材
６３２  中間接続部材
６３２０  ツェッパジョイント
６３２１  転がり溝
６３２２  ボール
６３２３  結合爪
６３３  出力軸結合部材
６３３１  出力側結合部材
６３４  入力側カルダンジョイント部
６３５  出力側カルダンジョイント部
６３６  入力軸結合キー溝
６３７  出力軸結合キー溝
６４  駆動出力軸
６５  スライド保持部
６５１  スライドシャフト
６５２  シャフトエンド
６５３  シャフト保持部材
６５４  Ｌ字結合部材
６５５  軸受保持体
６５６  スライドシャフトホルダ
６５７  締付ボルト
６６  ストッパ
６７  軸受保持体
８０  反力
８０１  鉛直方向成分
１００  反力
９０１  昇降検出センサ
９０２  制御部
９０３  駆動部
９０４  制御部
９０５  無線通信ユニット
９０６  無線通信ユニット
９０７  制御部
９０８  表示部
９０９  音声出力部
【図１】
2017159841.tif 000003
【図２】
2017159841.tif 000004
【図３】
2017159841.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017159841.tif 000009
【図８】
2017159841.tif 000010
【図９】
2017159841.tif 000011
【図１０】
2017159841.tif 000012
【図１１】
2017159841.tif 000013
【図１２】
2017159841.tif 000014
【図１３】
2017159841.tif 000015
【図１４】
2017159841.tif 000016
【図１５】
2017159841.tif 000017
【図１６】
2017159841.tif 000018
【図１７】
2017159841.tif 000019
【図１８】
2017159841.tif 000020
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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