(57)【要約】【課題】振動波モータの速度に依存することなく、振動波モータの振動が補正工学系の出力に影響を与えないように振動波モータを駆動する駆動手段を有する撮像装置を提供すること。【解決手段】振れを検出する振れ検出手段と、前記振れに起因する像振れを補正する像振れ補正手段を有する像振れ補正装置と、振動波モータを備えた撮像装置において、前記振動波モータが前記振れ検出手段の発する振動に干渉を与える可能性がある周波数領域を避けた駆動周波数で振動波モータを駆動させる駆動手段を有すること特徴とする。【選択図】図４
2017083489.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れに起因する像振れを補正する像振れ補正手段を有する像振れ補正装置と、
振動波モータを備えた撮像装置において、
前記振動波モータを、前記振れ検出手段の励起周波数の振動と前記振動波モータの振動との干渉周波数領域を避けた駆動周波数で駆動させる前記振動波モータの駆動手段を有することを特徴とした撮像装置。
【請求項２】
前記振れ検出手段はジャイロセンサであり、
前記干渉周波数領域とは、前記ジャイロセンサの励起周波数の振動と、
前記振動波モータの駆動周波数の振動、または前記振動波モータの駆動周波数の整数倍の振動が干渉し、偽信号が発生する前記振動波モータの駆動周波数領域であることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記駆動手段は、前記振動波モータを、前記振動波モータの駆動電圧または位相差により速度制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記駆動手段は、前記干渉周波数領域を跨いで前記振動波モータの駆動周波数を変更する際において、前記振動波モータの駆動電圧を第２の駆動電圧または第２の位相差に変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置
【請求項５】
前記第２の駆動電圧または第２の位相差は、前記干渉周波数領域を跨いで前記振動波モータの駆動周波数を変更した際の前記振動波モータの駆動速度が、変更前の前記振動波モータの駆動速度と等しくなるような前記振動波モータの駆動電圧または位相差であることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記振動波モータは、前記像ぶれ補正手段、ズームレンズ、フォーカスレンズ、光量調節部材のうちの少なくとも一つを駆動するものであることを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の撮像装置。
【請求項７】
振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れに起因する像振れを補正する像振れ補正手段を有する像振れ補正装置と、
前記振れの高周波成分を除去するローパスフィルタと、
振動波モータを備えた撮像装置において、
前記像振れ補正手段と前記振動波モータの振動の干渉周波数領域を使用する際に、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数より高い掃引周波数で前記振動波モータの駆動周波数を変更する前記振動波モータの駆動手段を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項８】
前記振れ検出手段はジャイロセンサであり、
前記干渉周波数領域とは、前記ジャイロセンサの励起周波数の振動と、前記振動波モータの駆動周波数の振動、または前記振動波モータの駆動周波数の整数倍の振動とが干渉し、偽信号が発生する前記振動波モータの駆動周波数領域であることを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記振動波モータを、前記振動波モータの駆動電圧または位相差により速度制御を行うことを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記駆動手段は、前記干渉周波数領域内では常に前記振動波モータの駆動速度が一定となるように、前記振動波モータの駆動周波数を変更すると共に、前記振動波モータの駆動電圧または位相差を変更することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記振動波モータは、前記像ぶれ手段、ズームレンズ、フォーカスレンズ、光量調節部材のうちの少なくとも一つを駆動するものであることを特徴とする請求項７乃至請求項１１の何れか一項に記載のカメラ。
【請求項１２】
振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れに起因する像振れを補正する像振れ補正手段を有する像振れ補正装置と、
振動波モータを備えた撮像装置において、
前記振動波モータを、前記像振れ補正手段と前記振動波モータの振動の干渉周波数領域より前記振動波モータの機械的共振周波数に近い周波数から起動させる前記振動波モータの駆動手段を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項１３】
前記振れ検出手段はジャイロセンサであり、
前記干渉周波数領域とは、前記ジャイロセンサの励起周波数の振動と、前記振動波モータの駆動周波数の振動、または前記振動波モータの駆動周波数の整数倍の振動とが干渉し、偽信号が発生する前記振動波モータの駆動周波数領域であることを特徴とする請求項１２に記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記駆動手段は、前記振動波モータの位相差または駆動電圧を、前記振動波モータが所定の駆動速度に到達するまで変化させた後に、前記振動波モータが目標駆動速度に到達するまで前記振動波モータの位相差または駆動電圧を固定することを特徴とする請求項１２に記載の撮像装置。
【請求項１５】
前記振動波モータを、前記振動波モータの駆動電圧または位相差により速度制御することを特徴とする請求項１２に記載の撮像装置。
【請求項１６】
前記振動波モータは、前記像ぶれ手段、ズームレンズ、フォーカスレンズ、光量調節部材のうちの少なくとも一つを駆動するものであることを特徴とする請求項１２乃至請求項１５の何れか一項に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動波モータより振動に干渉を受けるおそれのある振れ検出手段を有する像振れ補正装置およびデジタルカメラ等のカメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波モータを含む振動波モータは、圧電体の伸縮を利用して弾性体の駆動面に進行波を発生させ、この進行波によって弾性体に圧着された移動体を駆動するものである。振動波モータは、低速で高トルク、静粛性が高い、応答性が高いなどの特徴を有する。これらの特徴を生かして、カメラの焦点調節動作用のアクチュエータや自動車のパワーウィンドウ、ロボットの関節などに用いられている。
【０００３】
一方、カメラの像ぶれ補正装置として、ジャイロセンサが知られている。ジャイロセンサは、手振れ等に起因して発生するカメラの角速度をジャイロで検出し、検出した角速度に基づいて補正レンズを光軸に直交する方向に駆動することで、結像面における像ぶれを補正する。これによれば、手振れに起因する像振れを最小限に抑制できる。
【０００４】
従来、像ぶれ補正装置に用いられる振れ検出センサであるジャイロセンサの励起周波数による振動と、振動波モータである超音波モータの振動が干渉し、ジャイロセンサの出力信号のSN比が低下する問題が発生していた。上記問題に鑑み、超音波モータの駆動とジャイロセンサによる振れ検出のタイミングを排他的に行う技術（特許文献１）が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−３０４４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記提案の技術では、振動波モータの駆動中に補正工学系による補正を行うことができなかった。また、特開平７−２７０８７９号公報記載の例のように、振れ検出手段への伝達経路上の部材に、振動波モータが発する振動と共振しにくい部材を使用することが提案されている。これは、レンズ鏡筒の構成部品が振動波モータと共振しないように設計したり、緩衝材を用いて振動を減衰させるものである。しかし、振動波モータの振動周波数は、数十ｋＨｚと高いため振幅の大きさの割に振動エネルギーが大きく、振れ検出手段の出力に影響を与えないレベルまで減衰させるのは困難である。
【０００７】
本発明の目的は、振動波モータの駆動タイミングに依存することなく、振動波モータの振動が補正工学系による振れ補正動作に影響を与えないように振動波モータを駆動する駆動手段を有する撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明に係る撮像装置は、
振れを検出する振れ検出手段と、前記振れに起因する像振れを補正する像振れ補正手段を有する像振れ補正装置と、振動波モータを備えた撮像装置において、前記像振れ補正手段との干渉周波数領域を避けた駆動周波数で前記振動波モータを駆動させる駆動手段を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、振動波モータの駆動タイミングに依存せずに、かつ、振動波モータの振動の影響を受けることなく像振れ補正装置による振れ補正をおこなうことができる撮像装置またはカメラを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】撮像装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明のズームレンズ駆動制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の超音波モータの駆動周波数と駆動速度の関係を表す図である。
【図４】第１の実施の形態の超音波モータの駆動方法を示したものである。
【図５】第１の実施の形態のズームレンズ制御部の制御フローを示したものである。
【図６】第２の実施の形態の超音波モータの駆動方法を示したものである。
【図７】第３の実施の形態の超音波モータの駆動方法を示したものである。
【図８】第３の実施の形態のズームレンズ制御部の制御フローを示したものである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１２】
［第１の実施の形態］
以下に述べる本実施形態は、一般にデジタルカメラ、電子カメラ等と称される撮像装置に本発明を適用したものである。図１は本発明の第１の実施の形態関わる像ぶれ補正装置を具備するカメラの回路構成を示すブロック図である。
【００１３】
図１において、１０１はカメラ全体の制御を統括するカメラマイコンである。１０２は画像の拡大率を変更するためのズームレンズを含むズームレンズユニットである。１０３はズームレンズユニット１０２の駆動制御をおこなうズームレンズ駆動制御部であり、カメラマイコン１０１からの目標信号に基づいてズームレンズが速度になるように速度制御を行う。１０４は光軸を曲げて像ぶれ補正を行うための像ぶれ補正レンズ（以下、シフトレンズ）を含むシフトレンズユニットである。
【００１４】
１０５はシフトレンズユニット１０４の駆動制御を行うためのシフトレンズ駆動制御部である。１０６は光量調節部材であるところの、絞り・シャッターユニットであり、絞り・シャッター駆動制御部１０７によって制御される。１０８は焦点合わせを行うためのフォーカスレンズユニットである。１０９はフォーカスレンズ１０８の駆動量を検出し、カメラマイコンからの指令値に従ってフォーカスレンズ１０８を駆動させるための検出するためのフォーカスレンズ駆動制御部である。
【００１５】
１１０はカメラの振れを検出する角速度センサの役割をするジャイロセンサである。このジャイロセンサ１１０は、振動子を有しており、それを高速で発振されているもので、センサ自体が回転運動するとコリオリ力により振動が変調されることを利用して角速度を検出している。ジャイロセンサ１１０には、センサ出力信号用のローパスフィルタ（不図示）を有し、ノイズや超音波モータの振動による偽信号の影響を減衰させている。
【００１６】
１１１は光信号を電気信号に変換するＣＣＤ等の撮像素子である。１１２は撮像素子１１１からの信号を所定の規格化された映像信号に変換するカメラ信号処理回路である。１１３はカメラ信号処理回路１１２から出力された映像信号をＳＤカード等の記録媒体に記録するのに適した信号に変換する画像信号処理回路である。
【００１７】
図２は図１のズームレンズ駆動制御部１０３の内部構成を示すブロック図であり、図１と同じ部分は同一の符号を付してある。以下、この図を用いて説明を行う。
【００１８】
図２の１０３ａは、ズームレンズを駆動するためのアクチュエータである超音波モータである。超音波モータ１０３ａは２相の位相が異なる駆動信号を印加することにより駆動される。１０３ｂは、後述するズーム速度センサ１０３ｆからの速度情報とカメラマイコン１０１からの速度指令信号の差を使用して、公知のＰＩＤ制御演算を行う制御量演算部である。カメラマイコン１０１では超音波モータ１０３ａとジャイロセンサ１１０が干渉する可能性がある周波数領域（以下、干渉周波数領域）を記憶している。
【００１９】
干渉周波数領域の情報をカメラ起動時に制御演算部１０３ａ内部にある記憶部に読み込む。制御演算部１０３ｂでは、カメラマイコン１０１から速度制御指令が送られると、超音波モータ１０３ａの指令速度と、超音波モータ１０３ａとジャイロセンサ１１０との干渉周波数領域を基に、後述する駆動制御方式の選択を行う。１０３ｃは制御演算部１０３ｂの制御演算結果に応じたパルス幅のパルス信号を発生させるパルス発生部である。１０３ｄはパルス発生部１０３ｃから出力されるパルス信号に基づいて位相が異なる２相（図３のA相およびB相）の駆動信号を発生させるドライバである。
【００２０】
１０３ｅは、不図示のインダクタによりドライバ１０３ｄからのパルス信号を平滑すると共に、超音波モータ１０３ａを駆動するために必要な所定の振幅レベルまで昇圧するための増幅部である。
【００２１】
ここでは、図１におけるズームレンズ制御駆動部１０３の内部にのみついて説明したが、絞りシャッター駆動制御部、シフトレンズ駆動制御部１０５、フォーカスレンズ駆動制御部１０９もズームレンズ駆動制御部と同様な構成であり、それぞれにアクチュエータとして超音波モータを持っている。１０３ｈは超音波モータの速度および位置を検出する際に用いるエンコーダである。
【００２２】
なお、本実施形態では、１０３ｈにエンコーダを使用した例を示すが、１０３ｈにはポテンショメータ等を用いてもよい。エンコーダ１０３ｈは、超音波モータ１０３ａの動力を伝達するギアの回転軸に設置されており、超音波モータ１０３ａが所定量動くごとに信号を発生させる。１０３ｆは、エンコーダ１０３ｈからの信号をコンパレートしてデジタル信号に変換したものを微分して速度信号に変換するためのズーム速度センサである。１０３ｇは、エンコーダ１０３ｈからの信号をコンパレートしてデジタル信号に変換したものを積分して位置信号に変換するためのズーム位置センサである。
【００２３】
次に、ズームレンズ駆動制御部１０３の動作について説明する。カメラマイコン１０１では、外部からズーム駆動指令が入力されると、ズーム動作を開始する。ズーム動作中に、外部からカメラマイコン１０１に停止指令信号が入力されると、停止指令信号が入力された時点の超音波モータ１０３ａの駆動速度とズームレンズ位置から駆動停止位置を算出し、ズームレンズが駆動停止位置に到達したら速度制御を止めて超音波モータを停止させる。通常、超音波モータの速度制御は、駆動信号の周波数、電圧、位相差を変更することにより行われる。
【００２４】
駆動周波数による速度制御は、速度ダイナミックレンジが広いという利点があり、駆動速度や駆動信号の位相差による制御は、精度の高い制御が可能であるという利点がある。超音波モータを速度制御する際には、これらの３つのうちのいずれか一つ乃至、いずれかの組み合わせによって速度制御を行う。
【００２５】
本実施形態では、目標速度に達するまでは速度制御をしないで一定の掃引速度で超音波モータの駆動周波数を変更し、目標速度に達したら駆動周波数を固定して駆動電圧（パルス幅）による速度制御を行う例について説明する。
【００２６】
次に、超音波モータ１０３ａの駆動周波数と駆動速度の関係について述べる。図３は超音波モータ１０３ａの駆動周波数と駆動速度の関係を示した図である。図３の破線は超音波モータ１０３ａの機械的共振周波数を示している。
【００２７】
図３に示すように、超音波モータ１０３ａの駆動速度は、駆動周波数が機械的共振周波数に近づくにつれて二乗的に上昇する。しかし、駆動周波数が少しでも共振周波数以下の周波数になると停止してしまう。このような駆動周波数−駆動電圧特性を持つため、駆動周波数による速度制御を行う際には、機械的共振周波数より高い周波数領域を使用して速度制御を行う。
【００２８】
図３の網掛け部は、超音波モータ１０３ａの振動がジャイロセンサ１１０の出力に影響を与える可能性がある、超音波モータ１０３ａとジャイロセンサ１１０の干渉周波数領域を示したものである。通常、ジャイロセンサの励起周波数は、個体差や温度などの環境による特性のばらつきを持つ。
【００２９】
よって、超音波モータとジャイロセンサの干渉周波数領域は、固体差や温度変化によるばらつきを考慮した周波数領域をカメラマイコン１０１に記憶しておく必要がある。この干渉周波数領域は、あらかじめ、ジャイロセンサの仕様書等を基に決定し、カメラマイコン１０１内部にある不図示の記憶部に記憶させておく。
【００３０】
次に、外部からカメラマイコン１０１にズームレンズの駆動指令が与えられてから、超音波モータの速度制御を開始するまでの２つの駆動制御方式について説明する。
【００３１】
図４は超音波モータ１０３ａの駆動周波数と駆動周波数の関係を表した図であり、本実施形態における速度の変更方法を示したものである。
【００３２】
図４の周波数αはジャイロセンサ１１０と超音波モータ１０３ａの干渉周波数領域の最も高い側の周波数より少しだけ高い周波数である。図４には、第１の駆動電圧Ａと第２の駆動電圧Ｂの２つの駆動周波数―駆動速度特性を図示している。一方、周波数βは、干渉周波数領域の最も低い側の周波数より少しだけ低い周波数である。
【００３３】
（ａ)干渉周波数領域に達する前に目標速度に到達した場合
まず、駆動周波数が干渉領域に達する前に目標速度に達した場合の制御について説明する。カメラマイコン１０１からズームレンズ駆動制御部１０３に目標速度が与えられると、目標速度に達するまで所定の掃引速度で駆動周波数の掃引を行う。干渉周波数領域に達する前に目標速度に到達した場合には、まず、目標速度に達した時点で周波数掃引を終了して駆動周波数を固定する。
【００３４】
次に、駆動電圧（パルス幅）による超音波モータの速度制御を開始する。駆動周波数を固定して速度制御を行うため、駆動周波数が干渉周波数内の周波数になることはない。よって、超音波モータ１０３ａの振動がジャイロセンサ１１０の出力に影響を与えることなく駆動することができる。
【００３５】
（ｂ)干渉領域に達しても目標速度に達さない場合
目標速度に到達する前に図４の周波数αに達した場合は、超音波モータ１０１ａの駆動信号の駆動電圧を第１の駆動電圧である駆動電圧Ａから第２の駆動電圧である駆動電圧Ｂに変更すると同時に、駆動周波数を周波数αから周波数βに変更する。この駆動電圧Ｂは、駆動周波数を周波数αから周波数βに変更する際の速度変動が小さくなるように設定する。
【００３６】
具体的には、駆動電圧がＡで駆動周波数がαのときの駆動速度と、駆動電圧がＢで駆動周波数がβのときの速度が等しくなるように、駆動周波数がβの時の駆動電圧と駆動速度の関係を調査した上で駆動電圧Ｂの値を設定する。このように駆動電圧Ｂを設定することで、駆動周波数をαからβに変更した際の速度変動を抑制することができる。駆動電圧をＡからＢに、駆動周波数をαからβに変更したら、目標速度に到達するまで周波数掃引を行い、目標速度に到達したら駆動周波数を固定して駆動電圧による速度制御を行う。
【００３７】
次に、ズームレンズ制御部の制御フローについて説明する。
【００３８】
図５はズームレンズが停止した状態（超音波モータが停止した状態）において、外部からカメラマイコン１０１に速度制御指令を受けてから、駆動電圧による速度制御を開始するまでのフローを示したものである。
【００３９】
ステップＳ５０１より開始し、ステップＳ５０２では駆動周波数の変更を行う。ステップＳ５０３では、割り込み処理を行い駆動周波数がαに到達したかどうかをチェックする。駆動周波数がαに到達していなければステップＳ５０４に進む。ステップＳ５０４では、目標速度に到達したかどうかを判断する。
【００４０】
目標速度に到達していなければ、ステップＳ５０２に戻り周波数掃引を行う。目標速度に到達していたならば、ステップＳ５０８に進み、駆動周波数を固定して駆動電圧による速度制御を行う。一方、ステップＳ５０３で目標速度に到達する前に駆動周波数がαに到達した場合は、ステップＳ５０５に進み、駆動周波数と駆動電圧をそれぞれＡからＢ、αからβに変更する。
【００４１】
次に、ステップＳ５０６に進み、まず、目標速度に到達したかどうか判定する。そして、目標速度に到達していなければ、ステップＳ５０７に進み、駆動周波数を変更し再度ステップＳ５０６に進む。一方、ステップＳ５０６で目標速度に到達したと判断したら、ステップＳ５０８に進み駆動周波数を固定した後に、ステップＳ５０９に進み駆動電圧による速度制御を開始する。
【００４２】
本実施形態では、ズームレンズが停止した状態から速度制御開始までのフローについて説明を行った。超音波モータ１０３ａを周波数βより低い周波数で速度制御している状態から停止させる際は、駆動周波数βまで駆動周波数を掃引し、駆動電圧と駆動周波数をそれぞれＡとαに変更した後に駆動周波数を高周波側に掃引して停止させればよい。本実施形態による方法で超音波モータを駆動すれば、駆動速度に関係なく、常に超音波モータとジャイロセンサが干渉する領域を避けて超音波モータを駆動することができる。したがって、常に超音波モータによる振動の影響をジャイロセンサの出力に与えることなく駆動することができる。また、駆動電圧をＡからＢに変更することで、超音波モータを速度制御する際の制御のダイナミックレンジを落とすことなく駆動することができる。
【００４３】
本実施形態では、干渉周波数領域に達しても目標速度に達しない場合において、駆動周波数をαからβに変更する際に駆動電圧をＡからＢに変更する例を示した。他の例として、駆動周波数をαからβに変更する際に、駆動周波数αのときの駆動速度と駆動周波数βのときの駆動速度が等しくなるように、第１の位相差から第２の位相差に変更するようにしてもよい。また、目標速度に到達した際に、駆動周波数を固定して駆動電圧による速度制御を行う例を示したが、駆動周波数を固定して位相差により速度制御を行ってもよい。
【００４４】
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態は、第１の実施の形態の変形例である。以下、本発明の第２の実施の形態について説明する。以下では、第１の実施の形態との相違点のみを説明する。また、第１の実施の形態と同様の構成要素については同一の符号を付し、重複する部分については、省略を行う。駆動周波数が干渉領域に達しても目標速度に達さない場合の、駆動周波数をαからβに変更する際の変更方法が第１の実施の形態と異なっている。具体的には、第１の実施の形態では、駆動周波数をαからβに変更する際に、干渉周波数領域の周波数を使用することなく変更を行ったが、第２の実施の形態では、駆動周波数を変更する際に干渉周波数領域の周波数を使用する。
【００４５】
図６は第２の実施の形態における、干渉周波数領域付近における、超音波モータ１０３ａの駆動周波数の変更方法を説明した図である。
【００４６】
駆動電圧Ａから駆動電圧Ｂに変更する際に、駆動周波数を一度にαからβに変更せずに、一定の掃引レートで駆動周波数をαからβに変更しつつ、駆動周波数がβの時に駆動電圧がＢになるように駆動電圧をＡからＢに変更する。ただし、駆動周波数は、ジャイロセンサの出力に影響が出ないように、少なくともジャイロセンサ出力用のローパスフィルタのカットオフ周波数より速い掃引速度で駆動周波数を変更する。
【００４７】
このように、駆動周波数を掃引しつつ同時に駆動電圧を徐々に変更することで、温度変化等で駆動電圧Ｂの駆動周波数−駆動速度特性が変化したとしても、駆動速度を滑らかに変化させる事ができる。また、駆動周波数の掃引速度を、ジャイロセンサの出力用のローパスフィルタのカットオフ周波数より高い周波数で駆動周波数を変更しているため、超音波モータの振動の影響を受けることなく手振れ補正を行うことができる。
【００４８】
本実施形態では、干渉周波数領域に達しても目標速度に達さない場合の駆動周波数をαからβに変更する際に、駆動電圧をＡからＢに変更した。駆動周波数αのときの駆動速度と駆動周波数βのときの駆動速度が等しくなるように、位相差を変更するようにしてもよい。また、目標速度に到達した際の制御方法として、駆動周波数を固定して駆動電圧による速度制御を行う例を示したが、駆動周波数を固定して駆動信号の位相差により速度制御を行ってもよい。
【００４９】
［第３の実施の形態］
以下、本発明の第３の実施の形態について説明する。以下では、第１の実施の形態との相違点のみを説明する。また、第１の実施の形態と同様の構成要素については同一の符号を付し、重複する部分については、省略を行う。図７（ａ）は、本実施の形態の駆動方式を説明した図である。本実施の形態では、第１の実施の形態と同じように、超音波モータを駆動する際に干渉周波数領域を使用しない点は同じであるが、超音波モータ１０３аを干渉周波数領域以下の周波数領域のみで駆動させる点が異なる。次に、本実施の形態の制御フローについて図８を用いて説明する。
【００５０】
まず、ステップＳ８０１により超音波モータ１０３ａの駆動を開始する。この超音波モータ１０３ａの駆動開始時の駆動周波数は、図７（ａ）における周波数γであり、干渉周波数領域より低く超音波モータ１０３ａの機械的共振周波数より高い周波数に設定されている。
【００５１】
次に、ステップＳ８０２において、超音波モータ１０３ａの駆動電圧を変更する。
【００５２】
そして、ステップＳ８０３において、現在の超音波モータ１０３ａの駆動速度が駆動速度切り替え速度に達しているかどうかを判断する。ここで、駆動速度切り替え速度は、少なくとも超音波モータ１０３ａの目標速度より低い速度になるように設定しておく。ステップＳ８０３において、駆動速度が駆動切り替え速度に達していなければステップＳ８０２に戻り、駆動速度切り替え速度に達していればステップＳ８０４に進み、駆動電圧を固定する。
【００５３】
次に、ステップＳ８０５に進み、現在の超音波モータ１０３ａの駆動速度が目標速度に到達しているかどうかを判定する。目標速度に到達していなければ、ステップＳ８０６に進み、駆動周波数を変更してステップＳ８０５に戻る。一方、ステップＳ８０５において、現在の駆動速度が目標速度に達していない場合は、ステップＳ８０７に進んで駆動周波数を固定した後にステップＳ８０８に進み、駆動電圧による速度制御を開始する。このようにして起動開始時から制御時までの間の駆動周波数を、干渉周波数以下の周波数にすることにより、超音波モータの振動を受けることなく像ぶれ補正装置による手ぶれ補正を行うことができる。
【００５４】
本実施の形態では、図7（ａ）に示すように起動周波数γの時にだけ駆動電圧を変化させたが、図７（ｂ）に示すように、駆動速度切り替え速度に達するまで、駆動周波数を変化させながら駆動電圧を変化させてもよい。また、起動時から駆動速度切り替え速度に達するまでに変化させるパラメータは、駆動電圧ではなく位相差でもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１０１  カメラマイコン、１０２  ズームレンズユニット、
１０３  ズームレンズ駆動制御部、１０４  シフトレンズユニット、
１０５  シフトレンズ駆動制御部、１０６  絞り・シャッター、
１０７  絞り・シャッター駆動制御部、１０８  フォーカスレンズ、
１０９  フォーカスレンズ駆動制御部、１１０  ジャイロセンサ、１１１  撮像素子、
１１２  カメラ信号処理回路、１１３  画像処理回路
【図１】
2017083489.tif 000003
【図２】
2017083489.tif 000004
【図３】
2017083489.tif 000005
【図４】
2017083489.tif 000006
【図５】
2017083489.tif 000007
【図６】
2017083489.tif 000008
【図７】
2017083489.tif 000009
【図８】
2017083489.tif 000010