(57)【要約】      （修正有）【課題】単一モータ駆動部を有する電気機械外科デバイスおよびそのためのアダプタアセンブリを提供する。【解決手段】ハンドヘルド電気機械外科デバイス１０と、外科装填ユニットをハンドヘルド電気機械外科デバイスに接続するためのアダプタアセンブリ２００とを含む外科システムに関する。電気機械外科デバイスは、単一モータ駆動部を含み、単一モータ駆動部は、外科装填ユニットを動作させるように、セレクタモータによって協調させられた種々の出力アセンブリを選択的に駆動させる。【選択図】図１
2017113569.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気機械外科システムであって、
ハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリにおいて支持され、かつ駆動ギアまで延びている駆動モータと、
陥凹を画定しているセレクタカムと、
セレクタギアまで延びているセレクタモータであって、前記セレクタギアは、前記セレクタカムを第１の位置と第２の位置との間で移動させるように位置付けられている、セレクタモータと、
第１の出力シャフトおよび第１の出力ギアを含む第１の出力アセンブリであって、前記第１の出力シャフトは、第１の係合キーによって前記第１の出力シャフトに対して選択的に結合されており、前記第１の出力ギアは、前記駆動モータの前記駆動ギアと共に回転可能であり、前記第１の係合キーは、前記セレクタカムが前記第１の位置にある間に、前記セレクタカムの前記陥凹内に位置付け可能であることにより、前記第１の出力ギアを前記第１の出力シャフトと係合し、前記第１の出力シャフトは、前記第１の出力ギアが前記第１の出力シャフトに対して結合されている間に、前記駆動モータの前記駆動ギアの回転に応答して、前記第１の出力ギアと共に回転可能であり、前記第１の出力ギアは、前記セレクタカムが前記第２の位置にある間に、前記第１の出力シャフトに対して回転可能である、第１の出力アセンブリと、
第２の出力シャフトおよび第２の出力ギアを含む第２の出力アセンブリであって、前記第２の出力シャフトは、第２の係合キーによって前記第２の出力ギアに対して選択的に結合されており、前記第２の出力ギアは、前記第１の出力アセンブリの前記第１の出力ギアと係合させられており、前記第２の係合キーは、前記セレクタカムが前記第２の位置にある間に、前記セレクタカムの前記陥凹内に位置付け可能であることにより、前記第２の出力ギアを前記第２の出力シャフトと係合し、前記第２の出力シャフトは、前記第２の出力ギアが前記第２の出力シャフトに対して結合されている間に、前記駆動モータの前記駆動ギアの回転に応答して、前記第２の出力ギアと共に回転可能であり、前記第２の出力ギアは、前記セレクタカムが前記第１の位置にある間に、前記第２の出力シャフトに対して回転可能である、第２の出力アセンブリと
を含む、電気機械外科システム。
【請求項２】
前記第１の係合キーと前記第１の出力シャフトとは、第１のバネによって結合されており、前記第１のバネは、前記第１の係合キーを前記セレクタカムに向けて付勢するように位置付けられている、請求項１に記載の電気機械外科システム。
【請求項３】
前記セレクタカムは、前記セレクタカムの前記陥凹に隣接する圧縮表面を含み、前記圧縮表面は、前記第１の係合キーが前記セレクタカムの前記圧縮表面と接触している間に、前記第１の係合キーを前記第１の出力シャフトに向けて押しやり、前記第１のバネに対して圧縮力を加えるように位置付けられている、請求項２に記載の電気機械外科システム。
【請求項４】
前記第１の係合キーは、そこから延びているフランジを含み、前記第１の出力ギアは、内側の歯を含み、前記第１の係合キーの前記フランジは、前記第１の出力ギアと前記第１の出力シャフトとを選択的に係合するように、係合解除位置と係合位置との間で、前記第１の出力シャフトにおいて画定されたスロットを通してスライド可能であり、前記係合位置において、前記第１の係合キーの前記フランジは、前記第１の出力ギアの前記内側の歯と前記第１の出力シャフトの前記スロットとに係合され、それによって、前記第１の出力シャフトは、前記第１の出力ギアと共に回転する、請求項１に記載の電気機械外科システム。
【請求項５】
前記係合解除位置において、前記第１の係合キーの前記フランジは、前記第１の出力ギアが前記第１の出力シャフトに対して回転するように、前記第１の出力シャフトの前記スロットと係合させられており、かつ前記第１の出力ギアから離間されている、請求項４に記載の電気機械外科システム。
【請求項６】
前記セレクタカムの前記陥凹は、テーパ状側壁を含み、前記第１の係合キーは、丸みの付いた先端を含み、前記丸みの付いた先端は、前記セレクタカムが前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動するときに、前記陥凹の前記テーパ状側壁に沿ってカム作用を行うように構成されている、請求項１に記載の電気機械外科システム。
【請求項７】
前記第２の係合キーおよび前記第２の出力シャフトは、第２のバネによって結合されており、前記第２のバネは、前記第２の係合キーを前記セレクタカムに向けて付勢するように位置付けられている、請求項１に記載の電気機械外科システム。
【請求項８】
前記セレクタカムは、前記セレクタカムの前記陥凹に隣接する圧縮表面を含み、前記圧縮表面は、前記第２の係合キーが前記セレクタカムの前記圧縮表面と接触している間に、前記第２の係合キーを前記第２の出力シャフトに向けて押しやり、前記第２のバネに対して圧縮力を加えるように位置付けられている、請求項７に記載の電気機械外科システム。
【請求項９】
前記第２の係合キーは、そこから延びているフランジを含み、前記第２の出力ギアは、内側の歯を含み、前記第２の係合キーの前記フランジは、前記第２の出力ギアと前記第２の出力シャフトとを選択的に係合するように、係合解除位置と係合位置との間で、前記第２の出力シャフトにおいて画定されたスロットを通してスライド可能であり、前記係合位置において、前記第２の係合キーの前記フランジは、前記第２の出力ギアの前記内側の歯と前記第２の出力シャフトの前記スロットとに係合させられ、それによって、前記第２の出力シャフトは、前記第２の出力ギアと共に回転する、請求項１に記載の電気機械外科システム。
【請求項１０】
前記係合解除位置において、前記第２の係合キーの前記フランジは、前記第２の出力ギアが前記第２の出力シャフトに対して回転するように、前記第２の出力シャフトの前記スロットと係合させられており、かつ前記第２の出力ギアから離間されている、請求項９に記載の電気機械外科システム。
【請求項１１】
前記陥凹は、テーパ状側壁を含み、前記第２の係合キーは、丸みの付いた先端を含み、前記丸みの付いた先端は、前記セレクタカムが前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動するときに、前記セレクタカムの前記陥凹の前記テーパ状側壁に沿ってカム作用するように構成されている、請求項１に記載の電気機械外科システム。
【請求項１２】
第３の出力シャフトおよび第３の出力ギアを含む第３の出力アセンブリをさらに含み、前記第３の出力シャフトは、第３の係合キーによって前記第３の出力ギアに対して選択的に結合されており、前記第３の出力ギアは、前記第１の出力アセンブリの前記第１の出力ギアと係合させられており、前記第３の係合キーは、前記セレクタが第３の位置にある間に、前記セレクタカムの前記陥凹内に位置付け可能であることにより、前記第３の出力ギアを前記第３の出力シャフトと係合し、前記第３の出力シャフトは、前記第３の出力ギアが前記第３の出力シャフトと係合させられている間に、前記駆動モータの前記駆動ギアの回転に応答して、前記第３の出力ギアと共に回転可能であり、前記第３の出力ギアは、前記セレクタカムが前記第１の位置および前記第２の位置にある間に、前記第３の出力シャフトに対して回転可能である、請求項１に記載の電気機械外科システム。
【請求項１３】
前記第３の係合キーおよび前記第３の出力シャフトは、第３のバネによって結合されており、前記第３のバネは、前記第３の係合キーを前記セレクタカムに向けて付勢するように位置付けられている、請求項１２に記載の電気機械外科システム。
【請求項１４】
前記セレクタカムは、前記セレクタカムの前記陥凹に隣接する圧縮表面を含み、前記圧縮表面は、前記第３の係合キーが前記セレクタカムの前記圧縮表面と接触している間に、前記第３の係合キーを前記第３の出力シャフトに向けて押しやり、前記第３のバネに対して圧縮力を加えるように位置付けられている、請求項１３に記載の電気機械外科システム。
【請求項１５】
前記第３の係合キーは、そこから延びているフランジを含み、前記第３の出力ギアは、内側の歯を含み、前記第３の係合キーの前記フランジは、前記第３の出力ギアと前記第３の出力シャフトとを選択的に係合するように、係合解除位置と係合位置との間で、前記第３の出力シャフトにおいて画定されたスロットを通してスライド可能であり、前記係合位置において、前記第３の係合キーの前記フランジは、前記第３の出力ギアの前記内側の歯と前記第３の出力シャフトの前記スロットとに係合され、それによって、前記第３の出力ギアおよび前記第３の出力シャフトは、一緒に移動する、請求項１２に記載の電気機械外科システム。
【請求項１６】
前記係合解除位置において、前記第３の係合キーの前記フランジは、前記第３の出力ギアを前記第３の出力シャフトに対して回転させるように、前記第３の出力シャフトの前記スロットと係合させられており、かつ前記第３の出力ギアから離間されている、請求項１５に記載の電気機械外科システム。
【請求項１７】
電気機械外科システムであって、
近位端および遠位端を有するアダプタアセンブリと、
前記アダプタアセンブリの前記遠位端に対して取り外し可能に結合された装填ユニットと、
前記アダプタアセンブリの前記近位端に対して結合されたハンドルアセンブリであって、前記ハンドルアセンブリは、
駆動モータと、
前記駆動モータに対して結合された駆動ギアと、
陥凹を画定しているセレクタカムと、
前記セレクタギアまで延びているセレクタモータであって、前記セレクタギアは、前記セレクタカムを第１の位置と第２の位置との間で移動させるように位置付けられている、セレクタモータと、
第１の出力シャフトおよび第１の出力ギアを含む第１の出力アセンブリであって、前記第１の出力ギアは、前記駆動モータの前記駆動ギアと共に回転可能であり、前記第１の出力シャフトは、前記セレクタカムが前記第１の位置にある間に、前記第１の出力ギアと共に回転可能である、第１の出力アセンブリと、
第２の出力シャフトおよび第２の出力ギアを含む第２の出力アセンブリであって、前記第２の出力ギアは、前記第１の出力アセンブリの前記第１の出力ギアと係合させられており、前記第２の出力シャフトは、前記セレクタカムが前記第２の位置にある間に、前記第２の出力ギアと共に回転可能である、第２の出力アセンブリと
を含む、電気機械外科システム。
【請求項１８】
前記第１の出力シャフトおよび前記第２の出力シャフトのうちの少なくとも一方は、係合キーによって前記第１の出力ギアおよび前記第２の出力ギアのそれぞれの１つに対して選択的に結合されている、請求項１７に記載の電気機械外科システム。
【請求項１９】
前記アダプタアセンブリは、バネ装填ボタンまたはバネ装填イジェクタピンのうちの少なくとも一方によって前記ハンドルアセンブリに対して取り外し可能に結合されている、請求項１７に記載の電気機械外科システム。
【請求項２０】
電気機械外科システムであって、
近位端および遠位端を有するアダプタアセンブリであって、前記近位端は、第１の入力カップラおよび第２の入力カップラを含む、アダプタアセンブリと、
前記アダプタアセンブリの前記遠位端に対して取り外し可能に結合されており、かつ前記アダプタアセンブリの前記第１の入力カップラおよび前記第２の入力カップラに対して動作可能に結合されている装填ユニットと、
前記アダプタアセンブリの前記近位端に対して結合されたハンドルアセンブリと
を含み、
前記ハンドルアセンブリは、
駆動モータと、
前記駆動モータに対して結合された駆動ギアと、
陥凹を画定しているセレクタカムと、
セレクタギアまで延びているセレクタモータであって、前記セレクタギアは、第１の位置と第２の位置との間で、前記セレクタカムを移動させるように位置付けられている、セレクタモータと、
前記駆動モータの前記駆動ギアと共に回転可能な第１の出力ギアと、
前記セレクタカムが前記第１の位置にある間に、前記第１の入力カップラを駆動するように、前記第１の出力ギアと共に回転可能であり、かつ前記アダプタアセンブリの前記第１の入力カップラに対して結合された第１の出力シャフトと、
前記第１の出力ギアと係合させられた第２の出力ギアと、
前記セレクタカムが前記第２の位置にある間に、前記第２の入力カップラを駆動するように、前記第２の出力ギアと共に回転可能であり、かつ前記アダプタアセンブリの前記第２の入力カップラに対して結合された第２の出力シャフトと
を含む、電気機械外科システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、２０１５年１２月２２日に出願された米国仮特許出願第６２／２７０，８０４号の利益およびそれに対する優先権を主張するものであり、該米国仮特許出願の全体の開示は、参照により本明細書中に援用される。
【０００２】
（技術分野）
本開示は、外科システムに関し、より特定的には、単一モータ駆動部を有する、ハンドヘルド電気機械外科デバイスを含む電気機械外科デバイスと、該電気機械外科デバイスをエンドエフェクタまたは外科装填ユニットに相互接続するためのアダプタアセンブリとを含む、外科システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
（背景）
多くの外科デバイス製造業者は、外科デバイスを動作および／または操作するための専用の給電式駆動システムを有する製品ラインを開発してきた。多くの場合において、外科デバイスは、再使用可能であり得る給電式ハンドルアセンブリ、エンドエフェクタ、および／または使用前に給電式ハンドルアセンブリに選択的に接続される装填ユニットを含む。給電式ハンドルアセンブリは、エンドエフェクタ、装填ユニット、および／またはハンドルアセンブリが処分され得るように、または、いくつかの場合においては、再使用のために殺菌されるように、使用後に装填ユニットおよび／またはエンドエフェクタから切断され得る。
【０００４】
既存の給電式外科デバイスおよび／ハンドルアセンブリの多くと共に使用するための既存のエンドエフェクタの多くは、直線力によって駆動される。例えば、胃腸内吻合手技、端々吻合手技、および横行吻合手技を実行するためのエンドエフェクタまたは装填ユニットの各々は、典型的には、動作させられるために直線駆動力を必要とする。したがって、これらのエンドエフェクタまたは装填ユニットは、電力等を送達するために回転運動を用いる外科デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと両立しない。
【０００５】
直線駆動エンドエフェクタまたは装填ユニットと、電力を送達するために回転運動を用いる給電式外科デバイスおよび／またはハンドルアセンブリとを両立させることを目的として、直線駆動エンドエフェクタと給電式回転駆動外科デバイスおよび／またはハンドルアセンブリとの間でインターフェースを取るために、または、それらを相互接続するために、アダプタアセンブリが用いられる。
【０００６】
したがって、より少数のパーツを組み込み、組み立てのための労力がより少なくて済み、そして最終的には製造および使用のためにより経済的な、外科デバイスおよび／またはアダプタアセンブリを開発する必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、外科システムに関し、より特定的には、電気機械外科デバイスをエンドエフェクタまたは装填ユニットに相互接続するための単一モータ駆動部を有する、ハンドヘルド電気機械外科デバイスを含む電気機械外科デバイスを有する外科システムに関する。電気機械外科デバイスは、出力アセンブリおよび単一モータ駆動部の係合を協調させるセレクタモータを支持しているハンドルアセンブリを含む。出力アセンブリは、アダプタアセンブリによって支持されている入力カップラに係合する。入力カップラは、出力アセンブリからの回転力が、エンドエフェクタまたは装填ユニットが１つ以上の機能を実行することを可能にするように、エンドエフェクタまたは装填ユニットに対して動作可能に結合され得る。
【０００８】
本開示の局面に従うと、電気機械外科システムは、ハンドルアセンブリと、モータと、セレクタカムと、セレクタモータと、第１の出力アセンブリと、第２の出力アセンブリとを含む。
【０００９】
駆動モータは、ハンドルアセンブリにおいて支持され得、かつ駆動ギアまで延び得る。
【００１０】
セレクタカムは、陥凹を画定し得る。セレクタカムは、セレクタカムの陥凹に隣接している圧縮表面を含み得る。いくつかの実施形態において、陥凹はテーパ状側壁を含む。
【００１１】
セレクタモータは、セレクタギアまで延び得る。セレクタギアは、セレクタカムを第１の位置と第２の位置との間で移動させるように位置付けられ得る。
【００１２】
第１の出力アセンブリは、第１の出力シャフトおよび第１の出力ギアを含む。第１の出力シャフトは、第１の係合キーによって第１の出力ギアに対して選択的に結合されている。第１の出力ギアは、駆動モータの駆動ギアと共に回転可能である。第１の係合キーは、セレクタカムが第１の位置にある間に、セレクタカムの陥凹内に位置付け可能であることにより、第１の出力ギアを第１の出力シャフトと係合する。第１の出力シャフトは、第１の出力ギアが第１の出力シャフトに対して結合されている間に、駆動モータの駆動ギアの回転に応答して、第１の出力ギアと共に回転可能である。第１の出力ギアは、セレクタカムが第２の位置にある間に、第１の出力シャフトに対して回転可能である。
【００１３】
第２の出力アセンブリは、第２の出力シャフトおよび第２の出力ギアを含む。第２の出力シャフトは、第２の係合キーによって第２の出力ギアに対して選択的に結合されている。第２の出力ギアは、第１の出力アセンブリの第１の出力ギアと係合させられている。第２の係合キーは、セレクタカムが第２の位置にある間に、セレクタカムの陥凹内に位置付け可能であることにより、第２の出力ギアを第２の出力シャフトと係合する。第２の出力シャフトは、第２の出力ギアが第２の出力シャフトに対して結合されている間に、駆動モータの駆動ギアの回転に応答して、第２の出力ギアと共に回転可能である。第２の出力ギアは、セレクタカムが第１の位置にある間に、第２の出力シャフトに対して回転可能である。
【００１４】
いくつかの実施形態において、第１の係合キーおよび第１の出力シャフトは、第１のバネによって結合され得る。第１のバネは、第１の係合キーをセレクタカムに向けて付勢するように位置付けられ得る。セレクタカムの圧縮表面は、第１の係合キーが、セレクタカムの圧縮表面と接触している間に、第１の係合キーを第１の駆動シャフトに向けて押しやり、かつ第１のバネに対して圧縮力を加えるように位置付けられ得る。
【００１５】
特定の実施形態において、第１の係合キーは、そこから延びているフランジを含み得、第１の出力ギアは、内側の歯を含み得る。第１の係合キーのフランジは、第１の出力ギアと第１の出力シャフトとを選択的に係合するように、係合解除位置と係合位置との間で、第１の出力シャフトにおいて画定されたスロットを通してスライド可能であり得る。係合位置において、第１の係合キーのフランジは、第１の出力ギアの内側の歯および第１の出力シャフトのスロットと係合させられ得、それによって、第１の出力シャフトは、第１の出力ギアと共に回転する。係合解除位置において、第１の係合キーのフランジは、第１の出力ギアが第１の出力シャフトに対して回転するように、第１の出力シャフトのスロットと係合させられ得、かつ第１の出力ギアから離間され得る。
【００１６】
第１の係合キーは、セレクタカムが第１の位置と第２の位置との間で移動するときに、セレクタカムの陥凹のテーパ状側壁に沿ってカム作用を行うように構成された丸みの付いた先端を含み得る。
【００１７】
特定の実施形態において、第２の係合キーおよび第２の出力シャフトは、第２の係合キーをセレクタカムに向けて付勢するように位置付けられた第２のバネによって結合され得る。セレクタカムの圧縮表面は、第２の係合キーがセレクタカムの圧縮表面と接触している間に、第２の係合キーを第２の出力シャフトに向けて押しやり、かつ第２のバネに対して圧縮力を加えるように位置付けられ得る。
【００１８】
いくつかの実施形態において、第２の係合キーは、そこから延びているフランジを含み得、第２の出力ギアは、内側の歯を含み得る。第２の係合キーのフランジは、第２の出力ギアと第２の出力シャフトとを選択的に係合するように、係合解除位置と係合位置との間で、第２の出力シャフトにおいて画定されたスロットを通してスライド可能であり得る。係合位置において、第２の係合キーのフランジは、第２の出力ギアの内側の歯および第２の出力シャフトのスロットと係合させられ得、それによって、第２の出力シャフトは、第２の出力ギアと共に回転する。係合解除位置において、第２の係合キーのフランジは、第２の出力ギアが、第２の出力シャフトに対して回転するように、第２の出力シャフトのスロットと係合させられ得、かつ第２の出力シャフトから離間され得る。
【００１９】
特定の実施形態において、第２の係合キーは、セレクタカムが第１の位置と第２の位置との間で移動するときに、セレクタカムの陥凹のテーパ状側壁に沿ってカム作用を行うように構成された丸みの付いた先端を含む。
【００２０】
電気機械外科システムは、第３の出力シャフトおよび第３の出力ギアを含む第３の出力アセンブリを含み得る。第３の出力シャフトは、第３の係合キーによって第３の出力ギアに対して選択的に結合され得る。第３の出力ギアは、第１の出力アセンブリの第１の出力ギアと係合させられ得る。第３の係合キーは、セレクタカムが第３の位置にある間に、セレクタカムの陥凹内に位置付け可能であり得ることにより、第３の出力ギアを第３の出力シャフトと係合する。第３の出力シャフトは、第３の出力ギアが第３の出力シャフトと係合させられている間に、駆動モータの駆動ギアの回転に応答して、第３の出力ギアと共に回転可能であり得る。第３の出力ギアは、セレクタカムが第１の位置および第２の位置にある間に、第３の出力シャフトに対して回転可能であり得る。
【００２１】
いくつかの実施形態において、第３の係合キーおよび第３の出力シャフトは、第３のバネによって結合され得る。第３のバネは、第３の係合キーをセレクタカムに向けて付勢するように位置付けられ得る。
【００２２】
セレクタカムの圧縮表面は、第３の係合キーがセレクタカムの圧縮表面と接触している間に、第３の係合キーを第３の出力シャフトに向けて押しやり、第３のバネに対して圧縮力を加えるように位置付けられ得る。
【００２３】
特定の実施形態において、第３の係合キーは、そこから延びているフランジを含み得、第３の出力ギアは、内側の歯を含み得る。第３の係合キーのフランジは、第３の出力ギアと第３の出力シャフトとを選択的に係合するように、係合解除位置と係合位置との間で、第３の出力シャフトにおいて画定されたスロットを通してスライド可能であり得る。係合位置において、第３の係合キーのフランジは、第３の出力ギアおよび第３の出力シャフトが一緒に移動するように、第３の出力ギアの内側の歯および第３の出力シャフトのスロットと係合させられ得る。係合解除位置において、第３の係合キーのフランジは、第３の出力ギアが第３の出力シャフトに対して回転するように、第３の出力シャフトのスロットと係合させられ得、かつ第３の出力ギアから離間され得る。
【００２４】
本開示の別の局面に従うと、電気機械外科システムは、近位端および遠位端を有するアダプタアセンブリと、アダプタアセンブリの遠位端に対して取り外し可能に結合されたエンドエフェクタと、アダプタアセンブリの近位端に対して結合されたハンドルアセンブリとを含む。アダプタアセンブリは、バネ装填ボタンまたはバネ装填イジェクタピンのうちの一方または両方によって、ハンドルアセンブリに取り外し可能に結合され得る。
【００２５】
ハンドルアセンブリは、駆動モータと、駆動モータに結合された駆動ギアと、陥凹を画定しているセレクタカムと、セレクタギアまで延びているセレクタモータとを含む。セレクタギアは、セレクタカムを第１の位置と第２の位置との間で移動せるように位置付けられ得る。ハンドルアセンブリは、第１の出力アセンブリおよび第２の出力アセンブリをさらに含む。
【００２６】
第１の出力アセンブリは、第１の出力シャフトおよび第１の出力ギアを含む。第１の出力ギアは、駆動モータの駆動ギアと共に回転可能であり得る。第１の出力シャフトは、セレクタカムが第１の位置にある間に、第１の出力ギアと共に回転可能であり得る。
【００２７】
第２の出力アセンブリは、第２の出力シャフトおよび第２の出力ギアを含む。第２の出力ギアは、第1の出力アセンブリの第１の出力ギアと係合させられ得る。第２の出力シャフトは、セレクタカムが第２の位置にある間に、第２の出力ギアと共に回転可能であり得る。
【００２８】
いくつかの実施形態において、第１の出力シャフトおよび第２の出力シャフトのうちの一方または両方は、係合キーによって第１の出力ギアおよび第２の出力ギアのうちのそれぞれの１つに対して選択的に結合されている。
【００２９】
本開示のさらに別の局面に従うと、電気機械外科システムは、アダプタアセンブリと、エンドエフェクタと、ハンドルアセンブリとを含む。
【００３０】
アダプタアセンブリは、近位端および遠位端を有する。アダプタアセンブリの近位端および遠位端は、第１の入力カップラおよび第２の入力カップラを含み得る。装填ユニットは、アダプタアセンブリの遠位端に対して取り外し可能に結合され得、かつアダプタアセンブリの第１の入力カップラおよび第２の入力カップラに対して動作可能に結合され得る。ハンドルアセンブリは、アダプタアセンブリの近位端に対して結合されている。
【００３１】
いくつかの実施形態において、ハンドルアセンブリは、駆動モータと、駆動モータに結合された駆動ギアと、陥凹を画定しているセレクタカムと、セレクタギアまで延びているセレクタモータとを含む。セレクタギアは、セレクタカムを第１の位置と第２の位置との間で移動させるように位置付けられ得る。ハンドルアセンブリは、駆動モータの駆動ギアと共に回転可能な第１の出力ギアと、セレクタカムが第１の位置にある間に、第１の入力カップラを駆動するように、第１の出力ギアと共に回転可能であり、かつアダプタアセンブリの第１の入力カップラに対して結合されている第１の出力シャフトと、第１の出力ギアと係合させられた第２の出力ギアと、セレクタカムが第２の位置にある間に、第２の入力カップラを駆動するように、第２の出力ギアと共に回転可能であり、かつアダプタアセンブリの第２の入力カップラに対して結合されている第２の出力シャフトとを含み得る。
【００３２】
本開示の例示的実施形態のさらなる詳細および局面は、添付図面を参照しながら、以下においてより詳細に記載される。
本明細書は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
電気機械外科システムであって、
ハンドルアセンブリと、
上記ハンドルアセンブリにおいて支持され、かつ駆動ギアまで延びている駆動モータと、
陥凹を画定しているセレクタカムと、
セレクタギアまで延びているセレクタモータであって、上記セレクタギアは、上記セレクタカムを第１の位置と第２の位置との間で移動させるように位置付けられている、セレクタモータと、
第１の出力シャフトおよび第１の出力ギアを含む第１の出力アセンブリであって、上記第１の出力シャフトは、第１の係合キーによって上記第１の出力シャフトに対して選択的に結合されており、上記第１の出力ギアは、上記駆動モータの上記駆動ギアと共に回転可能であり、上記第１の係合キーは、上記セレクタカムが上記第１の位置にある間に、上記セレクタカムの上記陥凹内に位置付け可能であることにより、上記第１の出力ギアを上記第１の出力シャフトと係合し、上記第１の出力シャフトは、上記第１の出力ギアが上記第１の出力シャフトに対して結合されている間に、上記駆動モータの上記駆動ギアの回転に応答して、上記第１の出力ギアと共に回転可能であり、上記第１の出力ギアは、上記セレクタカムが上記第２の位置にある間に、上記第１の出力シャフトに対して回転可能である、第１の出力アセンブリと、
第２の出力シャフトおよび第２の出力ギアを含む第２の出力アセンブリであって、上記第２の出力シャフトは、第２の係合キーによって上記第２の出力ギアに対して選択的に結合されており、上記第２の出力ギアは、上記第１の出力アセンブリの上記第１の出力ギアと係合させられており、上記第２の係合キーは、上記セレクタカムが上記第２の位置にある間に、上記セレクタカムの上記陥凹内に位置付け可能であることにより、上記第２の出力ギアを上記第２の出力シャフトと係合し、上記第２の出力シャフトは、上記第２の出力ギアが上記第２の出力シャフトに対して結合されている間に、上記駆動モータの上記駆動ギアの回転に応答して、上記第２の出力ギアと共に回転可能であり、上記第２の出力ギアは、上記セレクタカムが上記第１の位置にある間に、上記第２の出力シャフトに対して回転可能である、第２の出力アセンブリと
を含む、電気機械外科システム。
（項目２）
上記第１の係合キーと上記第１の出力シャフトとは、第１のバネによって結合されており、上記第１のバネは、上記第１の係合キーを上記セレクタカムに向けて付勢するように位置付けられている、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科システム。
（項目３）
上記セレクタカムは、上記セレクタカムの上記陥凹に隣接する圧縮表面を含み、上記圧縮表面は、上記第１の係合キーが上記セレクタカムの上記圧縮表面と接触している間に、上記第１の係合キーを上記第１の出力シャフトに向けて押しやり、上記第１のバネに対して圧縮力を加えるように位置付けられている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目４）
上記第１の係合キーは、そこから延びているフランジを含み、上記第１の出力ギアは、内側の歯を含み、上記第１の係合キーの上記フランジは、上記第１の出力ギアと上記第１の出力シャフトとを選択的に係合するように、係合解除位置と係合位置との間で、上記第１の出力シャフトにおいて画定されたスロットを通してスライド可能であり、上記係合位置において、上記第１の係合キーの上記フランジは、上記第１の出力ギアの上記内側の歯と上記第１の出力シャフトの上記スロットとに係合され、それによって、上記第１の出力シャフトは、上記第１の出力ギアと共に回転する、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目５）
上記係合解除位置において、上記第１の係合キーの上記フランジは、上記第１の出力ギアが上記第１の出力シャフトに対して回転するように、上記第１の出力シャフトの上記スロットと係合させられており、かつ上記第１の出力ギアから離間されている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目６）
上記セレクタカムの上記陥凹は、テーパ状側壁を含み、上記第１の係合キーは、丸みの付いた先端を含み、上記丸みの付いた先端は、上記セレクタカムが上記第１の位置と上記第２の位置との間で移動するときに、上記陥凹の上記テーパ状側壁に沿ってカム作用を行うように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目７）
上記第２の係合キーおよび上記第２の出力シャフトは、第２のバネによって結合されており、上記第２のバネは、上記第２の係合キーを上記セレクタカムに向けて付勢するように位置付けられている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目８）
上記セレクタカムは、上記セレクタカムの上記陥凹に隣接する圧縮表面を含み、上記圧縮表面は、上記第２の係合キーが上記セレクタカムの上記圧縮表面と接触している間に、上記第２の係合キーを上記第２の出力シャフトに向けて押しやり、上記第２のバネに対して圧縮力を加えるように位置付けられている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目９）
上記第２の係合キーは、そこから延びているフランジを含み、上記第２の出力ギアは、内側の歯を含み、上記第２の係合キーの上記フランジは、上記第２の出力ギアと上記第２の出力シャフトとを選択的に係合するように、係合解除位置と係合位置との間で、上記第２の出力シャフトにおいて画定されたスロットを通してスライド可能であり、上記係合位置において、上記第２の係合キーの上記フランジは、上記第２の出力ギアの上記内側の歯と上記第２の出力シャフトの上記スロットとに係合させられ、それによって、上記第２の出力シャフトは、上記第２の出力ギアと共に回転する、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目１０）
上記係合解除位置において、上記第２の係合キーの上記フランジは、上記第２の出力ギアが上記第２の出力シャフトに対して回転するように、上記第２の出力シャフトの上記スロットと係合させられており、かつ上記第２の出力ギアから離間されている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目１１）
上記陥凹は、テーパ状側壁を含み、上記第２の係合キーは、丸みの付いた先端を含み、上記丸みの付いた先端は、上記セレクタカムが上記第１の位置と上記第２の位置との間で移動するときに、上記セレクタカムの上記陥凹の上記テーパ状側壁に沿ってカム作用するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目１２）
第３の出力シャフトおよび第３の出力ギアを含む第３の出力アセンブリをさらに含み、上記第３の出力シャフトは、第３の係合キーによって上記第３の出力ギアに対して選択的に結合されており、上記第３の出力ギアは、上記第１の出力アセンブリの上記第１の出力ギアと係合させられており、上記第３の係合キーは、上記セレクタが第３の位置にある間に、上記セレクタカムの上記陥凹内に位置付け可能であることにより、上記第３の出力ギアを上記第３の出力シャフトと係合し、上記第３の出力シャフトは、上記第３の出力ギアが上記第３の出力シャフトと係合させられている間に、上記駆動モータの上記駆動ギアの回転に応答して、上記第３の出力ギアと共に回転可能であり、上記第３の出力ギアは、上記セレクタカムが上記第１の位置および上記第２の位置にある間に、上記第３の出力シャフトに対して回転可能である、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目１３）
上記第３の係合キーおよび上記第３の出力シャフトは、第３のバネによって結合されており、上記第３のバネは、上記第３の係合キーを上記セレクタカムに向けて付勢するように位置付けられている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目１４）
上記セレクタカムは、上記セレクタカムの上記陥凹に隣接する圧縮表面を含み、上記圧縮表面は、上記第３の係合キーが上記セレクタカムの上記圧縮表面と接触している間に、上記第３の係合キーを上記第３の出力シャフトに向けて押しやり、上記第３のバネに対して圧縮力を加えるように位置付けられている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目１５）
上記第３の係合キーは、そこから延びているフランジを含み、上記第３の出力ギアは、内側の歯を含み、上記第３の係合キーの上記フランジは、上記第３の出力ギアと上記第３の出力シャフトとを選択的に係合するように、係合解除位置と係合位置との間で、上記第３の出力シャフトにおいて画定されたスロットを通してスライド可能であり、上記係合位置において、上記第３の係合キーの上記フランジは、上記第３の出力ギアの上記内側の歯と上記第３の出力シャフトの上記スロットとに係合され、それによって、上記第３の出力ギアおよび上記第３の出力シャフトは、一緒に移動する、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目１６）
上記係合解除位置において、上記第３の係合キーの上記フランジは、上記第３の出力ギアを上記第３の出力シャフトに対して回転させるように、上記第３の出力シャフトの上記スロットと係合させられており、かつ上記第３の出力ギアから離間されている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目１７）
電気機械外科システムであって、
近位端および遠位端を有するアダプタアセンブリと、
上記アダプタアセンブリの上記遠位端に対して取り外し可能に結合された装填ユニットと、
上記アダプタアセンブリの上記近位端に対して結合されたハンドルアセンブリであって、上記ハンドルアセンブリは、
駆動モータと、
上記駆動モータに対して結合された駆動ギアと、
陥凹を画定しているセレクタカムと、
上記セレクタギアまで延びているセレクタモータであって、上記セレクタギアは、上記セレクタカムを第１の位置と第２の位置との間で移動させるように位置付けられている、セレクタモータと、
第１の出力シャフトおよび第１の出力ギアを含む第１の出力アセンブリであって、上記第１の出力ギアは、上記駆動モータの上記駆動ギアと共に回転可能であり、上記第１の出力シャフトは、上記セレクタカムが上記第１の位置にある間に、上記第１の出力ギアと共に回転可能である、第１の出力アセンブリと、
第２の出力シャフトおよび第２の出力ギアを含む第２の出力アセンブリであって、上記第２の出力ギアは、上記第１の出力アセンブリの上記第１の出力ギアと係合させられており、上記第２の出力シャフトは、上記セレクタカムが上記第２の位置にある間に、上記第２の出力ギアと共に回転可能である、第２の出力アセンブリと
を含む、電気機械外科システム。
（項目１８）
上記第１の出力シャフトおよび上記第２の出力シャフトのうちの少なくとも一方は、係合キーによって上記第１の出力ギアおよび上記第２の出力ギアのそれぞれの１つに対して選択的に結合されている、上記項目に記載の電気機械外科システム。
（項目１９）
上記アダプタアセンブリは、バネ装填ボタンまたはバネ装填イジェクタピンのうちの少なくとも一方によって上記ハンドルアセンブリに対して取り外し可能に結合されている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械外科システム。
（項目２０）
電気機械外科システムであって、
近位端および遠位端を有するアダプタアセンブリであって、上記近位端は、第１の入力カップラおよび第２の入力カップラを含む、アダプタアセンブリと、
上記アダプタアセンブリの上記遠位端に対して取り外し可能に結合されており、かつ上記アダプタアセンブリの上記第１の入力カップラおよび上記第２の入力カップラに対して動作可能に結合されている装填ユニットと、
上記アダプタアセンブリの上記近位端に対して結合されたハンドルアセンブリと
を含み、
上記ハンドルアセンブリは、
駆動モータと、
上記駆動モータに対して結合された駆動ギアと、
陥凹を画定しているセレクタカムと、
セレクタギアまで延びているセレクタモータであって、上記セレクタギアは、第１の位置と第２の位置との間で、上記セレクタカムを移動させるように位置付けられている、セレクタモータと、
上記駆動モータの上記駆動ギアと共に回転可能な第１の出力ギアと、
上記セレクタカムが上記第１の位置にある間に、上記第１の入力カップラを駆動するように、上記第１の出力ギアと共に回転可能であり、かつ上記アダプタアセンブリの上記第１の入力カップラに対して結合された第１の出力シャフトと、
上記第１の出力ギアと係合させられた第２の出力ギアと、
上記セレクタカムが上記第２の位置にある間に、上記第２の入力カップラを駆動するように、上記第２の出力ギアと共に回転可能であり、かつ上記アダプタアセンブリの上記第２の入力カップラに対して結合された第２の出力シャフトと
を含む、電気機械外科システム。
（摘要）
本開示は、ハンドヘルド電気機械外科デバイスと、外科装填ユニットをハンドヘルド電気機械外科デバイスに接続するためのアダプタアセンブリとを含む外科システムに関する。本記載の電気機械外科デバイスは、単一モータ駆動部を含み、該単一モータ駆動部は、外科装填ユニットを動作させるように、セレクタモータによって協調させられた種々の出力アセンブリを選択的に駆動させる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
添付図面は、本明細書中に組み込まれその一部を構成しており、上で与えられた本開示の一般的な記載および下で与えられる本開示の詳細な説明と一緒に、本開示の実施形態を例証しており、本開示の原理を説明する役割を果たしている。
【００３４】
【図１】図１は、本開示の原理に従う電気機械外科システムの斜視図であり、それに接続された例示的な装填ユニットが、明確化のために、幻想線で示されている。
【００３５】
【図２】図２は、図１の電気機械外科システムのパーツが分離された状態での斜視図である。
【００３６】
【図３】図３は、図１の電気機械外科システムのパーツが分離された状態でのハンドルアセンブリの斜視図である。
【００３７】
【図４】図４は、図３のハンドルアセンブリのハンドル搭載部の拡大斜視図である。
【００３８】
【図５】図５は、図３の歯のルアセンブリのモータアセンブリの拡大斜視図であり、ハンドルアセンブリのハンドルハウジングが、明確化のために、幻想線で示されている。
【００３９】
【図６】図６は、図５のモータアセンブリの拡大斜視図である。
【００４０】
【図７】図７は、図５および６のモータアセンブリの拡大斜視図であり、そのセレクタモータが、明確化のために、幻想線で示されている。
【００４１】
【図８】図８は、図５および６のモータアセンブリの遠位部分の拡大斜視図であり、その駆動モータが、明確化のために、幻想線で示されている。
【００４２】
【図９】図９は、図５〜７のモータアセンブリのセレクタカムの拡大斜視図である。
【００４３】
【図１０】図１０は、図５〜７のモータアセンブリの出力アセンブリのパーツが分離された状態での斜視図である。
【００４４】
【図１１】図１１および１２は、第１の位置と第２の位置との間を移動する出力アセンブリを図示している、図１０の出力アセンブリの進行図である。
【図１２】図１１および１２は、第１の位置と第２の位置との間を移動する出力アセンブリを図示している、図１０の出力アセンブリの進行図である。
【００４５】
【図１３】図１３は、図１の電気機械外科システムのアダプタアセンブリの拡大後方斜視図である。
【００４６】
【図１４】図１４は、図１３に示されている切断線１４−１４に沿って切り取られた図１３のアダプタアセンブリの断面図である。
【００４７】
【図１５】図１５は、図１３のアダプタアセンブリのアダプタ解放ボタンの拡大斜視図である。
【００４８】
【図１６】図１６は、図１３に示されている切断線１６−１６に沿って切り取られた図１３のアダプタアセンブリの断面図である。
【００４９】
【図１７】図１７は、図３および１３のハンドルおよびアダプタアセンブリのパーツが分離された状態での斜視図である。
【００５０】
【図１８】図１８〜２４は、図１３のハンドルアセンブリに接続される図１３のアダプタアセンブリを示している進行図である。
【図１９】図１８〜２４は、図１３のハンドルアセンブリに接続される図１３のアダプタアセンブリを示している進行図である。
【図２０】図１８〜２４は、図１３のハンドルアセンブリに接続される図１３のアダプタアセンブリを示している進行図である。
【図２１】図１８〜２４は、図１３のハンドルアセンブリに接続される図１３のアダプタアセンブリを示している進行図である。
【図２２】図１８〜２４は、図１３のハンドルアセンブリに接続される図１３のアダプタアセンブリを示している進行図である。
【図２３】図１８〜２４は、図１３のハンドルアセンブリに接続される図１３のアダプタアセンブリを示している進行図である。
【図２４】図１８〜２４は、図１３のハンドルアセンブリに接続される図１３のアダプタアセンブリを示している進行図である。
【００５１】
【図２５】図２５は、図１に示されている例示的な装填ユニットの例示的なエンドエフェクタのパーツが分離された状態での斜視図である。
【００５２】
【図２６】図２６Ａおよび２６Ｂは、図１の電気機械外科システムに取り付けられる図２５の例示的なエンドエフェクタを図示している進行図である。
【発明を実施するための形態】
【００５３】
（詳細な説明）
本開示の電気外科システムは、複数の異なるエンドエフェクタ（各エンドエフェクタは、給電式ハンドヘルド電気機械外科器具による作動および操作のために構成されている）に対する選択的な取り付けのために構成された給電式ハンドヘルド電気機械器具の形態における外科デバイスを含む。特に、本記載の電気機械外科システムは、給電式ハンドヘルド電気機械外科器具を複数の異なるエンドエフェクタに対して相互接続し、これにより、その作動および／または操作をもたらす、アダプタアセンブリを含む。
【００５４】
本開示の電気機械外科システム、外科デバイスおよび／またはハンドルアセンブリ、アダプタアセンブリ、および／またはエンドエフェクタ／装填ユニットの実施形態は、図面を参照しながら詳細に記載されており、図面では、同様の参照番号は、いくつかの図の各々において、同一または対応する要素を指している。本明細書中で用いられる場合、「遠位」または「前縁」という用語は、システム、アセンブリ、デバイス、および／またはその構成要素のうちで、ユーザからより遠い部分を参照しており、その一方で、「近位」または「後縁」という用語は、システム、アセンブリ、デバイス、および／またはその構成要素のうちで、ユーザにより近い部分を参照している。本明細書中で用いられる場合、「臨床医」という用語は、医師、看護師、またはその他のケアプロバイダーを参照し、サポート要員を含み得る。本明細書中で用いられる場合、「対象」という用語は、人間の患者または動物を参照している。
【００５５】
ここで図１および２を参照すると、  本開示に従う電気機械外科システムは、一般に１０として参照されており、給電式ハンドヘルド電気機械器具の形態における外科デバイスまたはハンドルアセンブリ１００と、アダプタアセンブリ２００とを含んでいる。ハンドルアセンブリ１００は、アダプタアセンブリ２００との選択的な接続のために構成されており、アダプタアセンブリ２００は、エンドエフェクタ３０２を含む装填ユニット３００（例えば、複数回使用または単回使用装填ユニット）に対して取り外し可能に接続するために、および／または、直接的にエンドエフェクタ３０２に対して取り外し可能に接続するために構成されている。ハンドルアセンブリ１００およびアダプタアセンブリ２００は、一緒になって、装填ユニット３００および／またはエンドエフェクタ３０２を作動させるように協調し得る。ハンドルアセンブリ１００、アダプタアセンブリ２００、および装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）は、それらを通る長手方向軸「Ｌ」を画定している。
【００５６】
簡略化のために、装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）は、本明細書中では、外科ステープリング構成要素を含むとして記載されているが、本開示の装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）は、任意のタイプの外科構成要素を含み得るか、または、含むように適合され得る。例えば、装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）またはその構成要素は、限定されるものではないが、外科ステープラ、外科クリップアプライヤ、外科把持デバイス等の構成要素のうちの１つ以上を含み得る。
【００５７】
図３において見られるように、ハンドルアセンブリ１００は、ハンドルハウジング１０２を含み、該ハンドルハウジングは、ハンドル部分１０２ａと、本体部分１０２ａから横に延びている本体部分１０２ｂとを有する。スイッチブロックアセンブリ１０４は、ハンドル部分１０２ａ上に取り外し可能に搭載されており、電気機械外科システム１０のいくつかの機能（例えば、発射、回転、関節運動、および／または安全ロックを提供すること等）を作動させるように動作可能な種々のスイッチまたはアクチュエータ１０４ａ〜１０４ｃを含む。例えば、以下により詳細に記載されるように、アクチュエータ１０４ａは、電気機械外科システム１０の構成要素が一緒に結合されている間に、装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）を発射するように押圧され得る。実施形態において、アクチュエータ１０４ａ〜１０４ｃのうちの１つ以上は、電場を生成するために、かつ／または、ハンドルアセンブリ１００のハンドルおよび／または本体部分１０２ａ、１０２ｂ内に配置されたセンサに電気信号を通信するために、１つ以上の磁石（図示されていない）に結合され得るか、または、それを支持し得る。電力アセンブリ１０６は、密閉アセンブリ１０８によってハンドル部分１０２ａ内に搭載される。電力アセンブリ１０６は、互いに電気的に結合されたバッテリパック１０６ａおよび回路基板１０６ｂを含む。回路基板１０６ｂは、任意の個数または任意のタイプの電気的構成要素を支持し得、そのような電気的構成要素としては、例えば、インダクタ１０６ｃ、センサ１０６ｄ（例えば、Ｈａｌｌ効果センサ）、ワイヤ、チップ、抵抗器、コンデンサ等である。これらの電気的構成要素は、互いに、かつ／または、アクチュエータ１０４ａ〜１０４ｃと電気的に通信し得る。
【００５８】
密閉アセンブリ１０８は、ハンドル部分１０２ａに搭載されており、密閉プレート１０８ａ、ツイストロックプレート１０８ｂ、カバープレート１０８ｃを含み、これらは、ハンドル部分１０２ａ内に電力アセンブリ１０６を支持するために一緒に結合している。
【００５９】
以下により詳細に記載されるように、駆動アセンブリ１１０は、本体部分１０２ｂ内に支持されており、電力アセンブリ１０６と電気的に通信している１つ以上のアンテナ１１４、１１６および１つ以上の回路基板１１８ａ、１１８ｂ（例えば、回路基板１０６ｂに対して上述されたような任意の個数および／または任意のタイプの電気的構成要素）を支持している。アンテナ１１４、１１６および／または回路基板１１８ａ、１１８ｂ（および／または回路基板１０６ｂ）は、電気機械外科システム１０の構成要素のうちの任意のものの１つ以上に対して有線で結合され得るか、かつ／または、無線で結合され得る。ハンドル搭載部１１２は、アンテナ１１４、１１６および／または回路基板１１８ａ、１１８ｂに電気的に結合されているモータアセンブリ１２０をさらに支持しており、それらは、スイッチブロックアセンブリ１０４のスイッチ１０４ａ〜１０４ｃのうちの１つ以上の作動に応じて、モータアセンブリ１２０またはその構成要素を起動するように機能し得る。１つ以上のアンテナ１１４、１１６は、例えばクラウド（図示されていない）等の遠隔システムおよび／またはその他の遠隔システム（例えば、コンピュータ、ロボット等）と電気的に通信する（例えば、信号を送信および／または受信する）ように構成され得る。
【００６０】
図４において見られるように、ハンドル搭載部１１２は、それを通る第１の窓１１２ａおよび第２の窓１１２ｂと、そこから遠位に延びている整列ピン１１２ｃとを画定している。係合歯１１２ｄは、それぞれの第１の窓１１２ａおよび第２の窓１１２ｂの各々に対して遠位に位置付けられている。各係合歯１１２ｄは、そのそれぞれの窓１１２ａ、１１２ｂに向けて近位にテーパ状になっている遠位表面１１２ｅを画定している。各係合歯１１２ｄは、近位ショルダー１１２ｆをさらに含んでいる。
【００６１】
本記載の電気機械外科システム１０または損構成要素と組み合され得る、かつ／または交換され得る、あるいは、それと共に用いるように適合された、同様の外科デバイスおよびその構成要素のさらに詳細な記載について、２０１４年１０月２２日に出願された米国仮特許出願第６２／０６６，９９６号、国際公開広報ＷＯ２００９／０３９５０６、および米国特許出願公開第２０１１／０１２１０４９号に対する参照がなされ得、これらの各々の全体の内容は、参照により本明細書中に援用される。
【００６２】
ここで図５〜９を参照すると、モータアセンブリ１２０は、駆動モータアセンブリ１２２、駆動モータアセンブリ１２２上に支持された搭載プレート１２４、搭載部レート１２４に隣接して駆動モータアセンブリ１２２上に回転可能に支持されたセレクタカム１２６、セレクタカム１２６に対して結合されたセレクタモータ１２８、および駆動モータアセンブリ１２２に対して結合された出力アセンブリ１３０を含む。
【００６３】
駆動モータアセンブリ１２２は、回路基板１０６ｂ、１１８ａ、１１８ｂ、および／またはアンテナ１１６に電気的に結合されており、単一モータ１２２ａ、モータ１２２ａから遠位に延びているシャフト１２２ｂ、および駆動ギア１２２ｃを含む。シャフト１２２ｂは、非円形断面を有する。シャフト１２２ｂの断面は、任意の適切な断面構成（例えば、星形、三角形、ヘクサロビュラ、Ｄ形状等）を有し得る。駆動ギア１２２ｃは、モータ１２２ａの作動に応じて、駆動ギア１２２ｃが矢印「Ａ」によって示されているようにシャフト１２２ｂと共に回転するように、駆動モータアセンブリ１２２のシャフト１２２ｂを受け取る開口部１２２ｄを画定している。開口部１２２ｄは、任意の適切な構成を有し得る。実施形態において、開口部１２２ｄは、シャフト１２２ｂの断面を補完する。駆動ギア１２２ｃは、その外面の周りに歯１２２ｅをさらに画定しており、該歯は、出力シャフトアセンブリ１３０に係合していることにより、モータ１２２ａからの駆動力をそれに対して与える。
【００６４】
搭載プレート１２４は、公知の締結技術（例えば、溶接、締め具、プレス嵌め等）を用いて一緒に固定させられている第１の搭載プレート１２４ａおよび第２の搭載プレート１２４ｂを含む。例えば、第１の搭載プレート１２４ａおよび第２の搭載プレート１２４ｂは、ファスナー１２４ｃによって一緒に固定させられ得る。駆動モータアセンブリ１２２は、第１の搭載プレート１２４ａにおいて形成された拡大された第１の開口１２４ｅと、第２の搭載プレート１２４ｂにおいて画定された第２の開口１２４ｄとを通して延び、第１の開口１２４ｅおよび第２の開口１２４ｄは、駆動モータアセンブリ１２２のモータ１２２ａをその内部に受け取り、かつ駆動モータアセンブリ１２２を支持する。
【００６５】
セレクタカム１２６は、セレクタモータ１２８に結合されており、第２の搭載プレート１２４ｂの遠位表面１２４ｆに隣接し、かつそれと接触している、駆動モータアセンブリ１２２上に搭載されている。図７において見られる矢印「Ｂ」によって示されているように、セレクタカム１２６は、以下にさらに詳細に記載されているように、駆動モータアセンブリ１２２の周りで半径方向に回転する。図９を参照すると、セレクタカム１２６は、本体部分１２６ａおよびギア部分１２６ｂを含む。ギア部分１２６ｂは、本体部分１２６ａに対して固定させられているか、またはそうでなければ、該本体内に形成されており、そこから延びている歯１２６ｃを含んでいる。歯１２６ｃは、ギア部分１２６ｂの周りにおいて弓形構成に配列されて示されているが、任意の適切な構成に配列され得る。セレクタカム１２６の本体部分１２６ａは、テーパ状側壁１２６ｅを有する陥凹１２６ｄを画定している。本体部分１２６ａは、ギア部分１２６ｂと陥凹１２６ｄとの間に位置付けられた圧縮表面１２６ｆをさらに含む。
【００６６】
図７に示されているように、セレクタモータ１２８は、セレクタカム１２６の歯１２６ｃと係合させられた歯１２８ｂを有しているセレクタギア１２８ａを含んでいるか、または、それを回転可能に支持している。セレクタモータ１２８は、以下により詳細に記載されるように、駆動モータアセンブリ１２２の周りにおいて第１の位置、第２の位置、および第３の位置の間でセレクタカム１２６を回転させるように、セレクタギア１２８ａを回転させる。
【００６７】
さらに図８を参照すると、モータアセンブリ１２０は、第１の出力アセンブリ１３０ａ、第２の出力アセンブリ１３０ｂ、および第３の出力アセンブリ１３０ｃを有する出力アセンブリ１３０を含んでいる。
【００６８】
図１０〜１２を参照すると、第１の出力アセンブリ１３０ａ、第２の出力アセンブリ１３０ｂ、および第３の出力アセンブリ１３０ｃ（図７および８を参照）の各々は、長手方向軸「Ｘ」を画定しており、それぞれの出力シャフト１３２、バネ１３４、係合キー１３６、および出力ギア１３８を含んでいる。出力シャフト１３２は、シャフト本体１３２ａを含んでおり、該シャフト本体は、その内部にバネ穴１３２ｂを画定しており、それに沿ってスロット１３２ｃを画定している。出力シャフト１３２のバネ穴１３２ｂは、その内部にバネ１３４の第１の端部１３４ａを受け取る。出力シャフト１３２のシャフト本体１３２ａは、その外面の周りで半径方向に延びており、かつ互いに対して離間された位置にある、第１の環状ショルダー１３２ｄ、第２の環状ショルダー１３２ｅ、および第３の環状ショルダー１３２ｆを含んでいる。シャフト本体１３２ａの第１の環状ショルダー１３２ｄは、第２の環状ショルダー１３２ｅと第３の環状ショルダー１３２ｆとの間に位置付けられており、シャフト本体１３２ａに沿った出力ギア１３８の軸方向の移動を制限するように機能する。シャフト本体１３２ａの第２の環状ショルダー１３２ｅは、第１の環状ショルダー１３２ｄおよび第３の環状ショルダー１３２ｆに対して遠位に位置付けられており、遠位軸受１４０ａをその上で支持するように機能する。シャフト本体１３２ａの第３の環状ショルダー１３２ｅは、第１および第２のショルダー１３２ｄおよび１３２ｅに対して近位に位置付けられており、近位軸受１４０ｂをその上で支持するように機能する（例えば、図８を参照）。出力シャフト１３２のスロット１３２ｃは、ショルダー１３２ｄを２つの別個の離散セクション（それらの間に画定された係合キー１３６のための結合領域１３３を伴う）に分離するように、バネ１３４を受け取るシャフト本体１３２ａの開放近位端１３２ｇからショルダー１３２ｄを通って延びている。出力シャフト１３２ｆのスロット１３２ｃは、シャフト本体１３２ａの反対側の表面を通って開放しており、第２のショルダー１３２ｅに対して隣接して、それの近位に、閉鎖遠位端１３２ｈを含んでいる。
【００６９】
出力シャフト１３２は、シャフト本体１３２ａから遠位に延びているドライバヘッド１３２ｉを含む。ドライバヘッド１３２ｉは、例えば三角形構成、正方形構成、ヘクサロビュラ構成等の任意の適切な非円形構成を有し得る。
【００７０】
各出力アセンブリ１３０の係合キー１３６は、その近位端において丸みの付いた先端１３６ａを含み、その遠位端においてバネ穴１３６ｂを画定している。バネ穴１３６ｂは、その内部でバネ１３４の第２の端部１３４ｂを受け取り、出力シャフト１３２と係合キー１３６との間でバネ１３４を支持している。係合キー１３６は、係合キー１３６の遠位端の側面から横方向外方に延びているフランジ１３６ｃ、１３６ｄをさらに含んでいる。係合キー１３６のフランジ１３６ｃ、１３６ｄは、出力シャフト１３２の反対側で出力シャフト１３２のスロット１３２ｃを通ってスライド可能である。バネ１３４は、セレクタカム１２６に向けて近位方向において（例えば、出力シャフト１３２から離れるように）係合キー１３６を付勢するように構成されている。
【００７１】
各出力アセンブリ１３０の出力ギア１３８は、その外面から延びている外側の歯１３８ａと、その内面から出力ギア１３８を通って画定されている開口部１３８ｃへと延びている内側の歯１３８ｂとを含んでいる。出力ギア１３８の隣接する内側の歯１３８ｂは、その内部に係合キー１３６のフランジ１３６ｃ、１３６ｄを選択的に受け取るように離間されている。
【００７２】
以下にさらに詳細に記載されているように、図１１において見られるように、出力ギア１３８に対する係合キー１３６の係合解除位置（例えば、非ロック）において、係合キー１３６のフランジ１３６ｃ、１３６ｄは、出力ギア１３８が長手方向軸「Ｘ」、係合キー１３６、および出力シャフト１３２の周りで、およびそれに対して、矢印「Ｂ」によって示されているように回転し得るように、長手方向軸「Ｘ」に対して出力ギア１３８の内側の歯１３８ｂから、および該内側の歯に対して遠位に、長手方向にオフセットされている。具体的には、出力ギア１３８は、係合キー１３６が係合解除位置にあるときに、係合キー１３６および出力シャフト１３２から独立している。
【００７３】
図１２においてみられるように、出力ギア１３８に対する係合キー１３６の係合位置（例えば、ロック）において、係合キー１３６のフランジ１３６ｃ、１３６ｄは、出力シャフト１３２のショルダー１３２ｄの結合領域１３３内に部分的に位置付けられている間に、出力ギア１３８の内側の歯１３８ｂの間に部分的に配置されている（例えば、長手方向軸「Ｘ」に対して部分的に長手方向に整列させられている）。係合キー１３６の係合位置において、出力シャフト１３２および出力ギア１３８は、一緒にロックされ移動可能である。より具体的には、出力シャフト１３２、係合キー１３６、および出力ギア１３８は、矢印「Ｃ１」、「Ｃ２」、および「Ｃ３」によって示されているように、長手方向軸「Ｘ」の周りで一緒に回転する。
【００７４】
ここで図１３を参照すると、アダプタアセンブリ２００は、アダプタアセンブリ２００の近位端において近位ハウジング２００ａを含む。近位ハウジング２００ａの近位端は、ハンドルアセンブリ１００の遠位端に対して選択的に固定させられている。アダプタアセンブリ２００は、近位ハウジング２００から遠位に延びている遠位ハウジング２００ｂと、遠位ハウジング２００ｂから遠位端まで遠位に延びている外側管２００ｃとを含む。
【００７５】
図１４を参照すると、アダプタアセンブリ２００の近位ハウジング２００ａは、バネ２０２ａ（図１９を参照）によってバネ付勢されるイジェクタピン２０２を支持している。近位ハウジング２００ａは、ハンドルアセンブリ１００（図１７を参照）に対するアダプタアセンブリ２００の結合中に、ハンドル搭載部１１２の整列ピン１１２ｃを受け取る整列穴２０４を画定している。近位ハウジング２００ａは、バネ２０８によってバネ付勢されたバネ装填ボタン２０６をさらに支持している。図１５において見られるように、バネ装填ボタン２０６は、角度の付いた表面２０６ｃまで延びている突起２０６ａ、２０６ｂを含んでいる。突起２０６ａ、２０６ｂは、それぞれ、以下により詳細に記載されるように、アダプタアセンブリ２００をハンドルアセンブリ１００に対して固定するために、ハンドル搭載部１１２の窓１１２ａ、１１２ｂ内に受け取り可能である（図４を参照）。
【００７６】
さらに図１６を参照すると、アダプタアセンブリ２００の入力カップラ２１０は、第１の入力カップラ２１０ａ、第２の入力カップラ２１０ｂ、第３の入力カップラ２１０ｃを含み、これらは、近位ハウジング２００ａによって支持されており、かつ、回転搭載部２１２ａに対して結合されたバネによって矢印「Ｄ１」によって示されているように近位方向にバネ付勢される。矢印「Ｄ２」によって示されているように、バネ２１２は、バネ２１２の付勢力に抗して遠位方向に圧縮され得る。図１４において見られるように、各入力カップラ２１０は、それを通る非円形通路２１１を画定しており、該非円形通路は、任意の適切な断面構成（例えば、星形、三角形、ヘクサロビュラ、Ｄ形状等）を有し得る。図１７を参照すると、第１の入力カップラ２１０ａ、第２の入力カップラ２１０、および第３の入力カップラ２１０ｃは、それぞれ、ハンドルアセンブリ１００の出力シャフト１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃを補完するように位置付けられる。
【００７７】
引き続き図１６を参照すると、第１の入力カップラ２１０ａは、アダプタアセンブリ２００の発射シャフト２１４の近位セグメント２１４ａに対して結合されており、矢印「Ｒ１」によって示されているように、第１の入力カップラ２１０ａと共に回転可能である。発射シャフト２１４は、遠位ハウジング２００ｂ内に配置された軸受２１６によって支持されており、かつ、近位端および遠位端を有するネジ切りされた遠位セグメント２１４ｂを含んでいる。ネジ切りされた遠位セグメント２１４ｂの近位端は、ネジ切りされたスリーブアセンブリ２１５に対して結合されており、ネジ切りされた遠位セグメント２１４ｂの遠位端は、装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）に対して結合されている。
【００７８】
ネジ切りされたスリーブアセンブリ２１５は、張力スリーブ２１５ｂに対して螺合された支持スリーブ２１５ａを含む。張力スリーブ２１５ｂは、装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）に対して結合されたときに、アダプタアセンブリ２００の外側管２０２ｃの遠位端を操作するように、外側管２００ｃの遠位端まで遠位に延びている接続部材２１５ｃ（例えば、ケーブル、ロッド等）に対して結合され得る。例えば、接続部材２１５ｃは、アダプタアセンブリ２００に対して装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）の関節運動を促進するように、ジンバル（図示されていない）等に対して結合され得る。本記載の電気機械外科システム１０と共に用いられ得る、または、それと共に用いるように適合された、例示的なジンバルのより詳細な記載は、２０１４年４月２１日に出願された米国特許出願第14/257,063号が参照され得、該米国特許出願の全体の内容は、参照により本明細書中に援用される。
【００７９】
アダプタアセンブリ２００の第２の入力カップラ２１０ｂは、アダプタアセンブリ２００の回転シャフト２１８に対して結合されており、矢印「Ｒ２」によって示されているように、回転シャフト２１８は、第２の入力カップラ２１０ｂと共に回転可能である。回転シャフト２１８は、回転シャフト２１８の遠位端上に支持された回転ギア２１８ａを含む。回転ギア２１８ａは、遠位ハウジング２００ｂに対して固定させられた回転リングギア２２０と係合させられている。回転ギア２１８は、支持フレーム２２２および回転軸受２２４によって遠位ハウジング２００ｂ内でさらに支持されている。回転軸受２２４は、遠位ハウジング２００ｂが、第２の入力カップラ２１０ｂおよび回転シャフト２１８の同時の回転に応答して、遠位ハウジング２００ｂが回転することを可能にする。使用中、遠位ハウジング２００ｂが外側管２００ｃに対して固定させられ、外側管２００ｃが装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）に対して結合された状態で、遠位ハウジング２００ｂの回転は、矢印「Ｅ」によって示されているように、長手方向軸「Ｌ」の周りで装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）を回転させる。
【００８０】
アダプタアセンブリ２００の第３の入力カップラ２１０ｃは、矢印「Ｒ３」によって示されているように第３の入力カップラ２１０ｃと共に回転可能である関節運動シャフト２２６の近位端２２６ａに対して結合されている。関節運動シャフト２２６の遠位端２２６ｂは、内側管２００ｄの近位端に対して固定させられた関節運動スリーブ２２８に対して螺合させられている。アダプタアセンブリ２００の内側管２００ｄの遠位端は、装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）に対して動作可能に結合されている。関節運動シャフト２２６の回転に応答して、関節運動スリーブ２２８は、アダプタアセンブリ２００に対する装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）の例えば関節運動等の機能を実行するように、矢印「Ｆ」によって示されているように、長手方向軸「Ｌ」に沿って軸方向にスライド可能である。
【００８１】
ネジ切りされた発射シャフト２１４、回転シャフト２１８、および／または関節運動シャフト２２６の近位端は、以下に詳細に記載されるように、例えば、ハンドルアセンブリ１００とアダプタアセンブリ２００との結合および／または非結合を促進するために、任意の適切な断面構成（例えば、星形、三角形、ヘクサロビュラ、Ｄ形状等）を有し得、バネ２１２が圧縮状態（例えば、図１６における入力カップラ２１０ｂのバネ２１２）と非圧縮状態（例えば、図１６における入力カップラ２１０ａ、２１０ｃのバネ２１２）との間に位置付けられたときに、それぞれの入力カップラ２１０の非円形通路２１１を補完することにより入力カップラ２１０がそれぞれのシャフト２１４、２１８、２２６の近位端に沿ってスライドすることを可能にし得る。
【００８２】
図１７〜２４において見られるように、ハンドルアセンブリ１００およびアダプタアセンブリ２００がそれらの接近に応じて結合され得るように、アダプタアセンブリ２００をハンドルアセンブリ１００に対して固定するために、アダプタアセンブリ２００の近位ハウジング２００ａの構成要素は、ハンドル搭載部１１２の構成要素と整列させられる。特に、ハンドルアセンブリ１００のハンドル搭載部１１２の整列ピン１１２ｃは、アダプタアセンブリ２００の近位ハウジング２００ａの整列穴２０４内に受け取られ、ハンドルアセンブリ１００の第１の出力アセンブリ１３０ａ、第２の出力アセンブリ１３０ｂ、および第３の出力アセンブリ１３０ｃは、それぞれ、アダプタアセンブリ２００の第１のカップラ２１０ａ、第２のカップラ２１０ｂ、および第３のカップラ２１０ｃ内に受け取られる。さらに、バネ装填ボタン２０６のバネ２０８（図１４）が圧縮状態に向けて下向きに圧縮すると、アダプタアセンブリ２００のバネ装填ボタン２０６の角度の付いた表面２０６ｃは、ハンドル搭載部１１２の係合歯１１２ｄのテーパ状遠位表面１１２ｅに沿ってカム作用する。イジェクタピン２０２がハンドル搭載部１１２の圧縮壁１１２ｇ（図２０を参照）に接触すると、イジェクタピン２０２のバネ２０２ａは、その圧縮状態に向けて圧縮する。バネ装填ボタン２０６の突起２０６ａ、２０６ｂが、ハンドル搭載部１１２の係合歯１１２ｄを越えてカム作用すると、バネ装填ボタン２０６のバネ２０８は、その非圧縮状態に向けて付勢し、その結果、バネ装填ボタン２０６の突起２０６ａ、２０６ｂは、それぞれ、ハンドル搭載部１１２の第１の窓１１２ａおよび第２の窓１１２ｂ内に受け取ら得る。バネ装填ボタン２０６の突起２０６ａ、２０６ｂが、ハンドル搭載部１１２のショルダー１１２ｆと係合させられた状態で、その圧縮状態におけるイジェクタピン２０２のバネ２０２ａによって付与されるバネ付勢力が、バネ装填ボタン２０６の突起２０６ａ、２０６ｂとハンドル搭載部１１２のショルダー１１２ｆとの間の接触力を増大させることによって係合をさらに増強させ、アダプタアセンブリ２００とハンドルアセンブリ１００とが一緒に固定されたままであることを可能にする。
【００８３】
ハンドルアセンブリ１００およびアダプタアセンブリ２００を互いから分断するために、ハンドル搭載部１１２のショルダー１１２ｆから突起２０６ａ、２０６ｂを解放するように、バネ装填ボタン２０６が押圧され、その結果、バネ２０２ａがイジェクタピン２０２をその初期拡張状態（例えば、非圧縮）に向けて付勢するので、イジェクタピン２０２のバネ２０２ａによって付与される圧縮力が、ハンドルアセンブリ１００およびアダプタアセンブリ２００を分離する。
【００８４】
ここで図２５を参照すると、例示的なエンドエフェクタ３０２は、アンビル３１０およびカートリッジアセンブリ３２０を含み、これらは、一対のピン３１５ａ、３１５ｂによって一緒にピン留めされており、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。アンビル３１０およびカートリッジアセンブリ３２０は、ファスナー「Ｆ」（例えば、ステープル）の複数の直線列を適用するように協調する。特定の実施形態において、ファスナーは種々のサイズのものであり、特定の実施形態において、ファスナーは、種々の長さ（例えば、約３０ｍｍ、４５ｍｍ、および６０ｍｍの長さ）または列を有する。
【００８５】
カートリッジアセンブリ３２０は、搭載部分３２４に対して固定されたベース３２２と、フレーム部分３２６と、その組織係合表面において複数のファスナー保持スロット３２８ａおよびナイフスロット３２８ｂを画定しているカートリッジ部分３２８とを含む。搭載部分３２４は、その近位端上に嵌合表面３２４ａ、３２４ｂを有しており、フレーム部分３２６を支持する受け取りチャネル３２４ｃをその内部に画定しており、該チャネルは、フレーム部分３２６、カートリッジ部分３２８、およびファスナー発射アセンブリ３３０をその内部において支持している。カートリッジアセンブリ３２０は、アンビル３１０に係合する付勢部材３４０を支持している。
【００８６】
ファスナー発射アセンブリ３３０は、ハンドルアセンブリ１００（図１）と電気的に通信している電気接触部材３３２と、軸受部材３３４と、ギア部材３３６と、ネジアセンブリ３３８とを含んでいる。ネジアセンブリ３３８は、親ネジ３３８ａと、駆動ビーム３３８ｂと、複数のプッシャ部材３３８ｄと係合可能な作動スレッド３３８ｃとを含んでいる。
【００８７】
カートリッジアセンブリ３２０はまた、一対のプランジャアセンブリ３５０ａ、３５０ｂを支持している。一対のプランジャアセンブリ３５０ａ、３５０ｂの各々は、バネ３５２と、プランジャ３５４と、各プランジャアセンブリを搭載部分３２４に対して固定するピン３５６とを含んでいる。プランジャアセンブリ３５０ａ、３５０ｂは、搭載部分３２４内におけるカートリッジ部分３２８の固定を促進するように、カートリッジ部分３２８の近位端と協調している。
【００８８】
図２６Ａおよび２６Ｂにおいて見られるように、アダプタアセンブリ２００は、遠位ギア２００ｇを有する遠位結合部材２００ｅを含み得、該遠位結合部材は、外側管２００ｃの遠位端に対して固定させられている。結合部材２００ｅおよび遠位ギア２００ｇは、エンドエフェクタ３０２が、外側管２００ｃの遠位端に対して固定されることを可能にする。
【００８９】
本記載の電気機械外科システム１０と共に用いられ得る、または、それと共に用いることに適合された、同様のエンドエフェクタ、結合部材、およびその構成要素のより詳細な記載について、２０１４年４月２１日に出願された米国特許出願第１４／２５７，０６３号に対する参照がなされ得、該米国特許出願の全体の内容は、上述されたように、参照により本明細書中に援用される。
【００９０】
再び図１〜２５を参照すると、電気機械外科システムの構成要素が一緒に結合されると、ハンドルアセンブリ１００のアクチュエータ１０４ａ〜１０４ｃのうちの１つ以上は、ハンドルアセンブリ１００の駆動アセンブリ１１０が、装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）を動作させることを可能にするように操作され得る。
【００９１】
セレクタモータ１２８は、第１の位置または発射状態、第２の位置または回転状態、および第３の位置または関節運動状態の間で、セレクタカム１２６を回転させるように作動可能である。発射状態、回転状態、および関節運動状態の各々において、第１の出力アセンブリ１３０ａ、第２の出力アセンブリ１３０ｂ、および第３の出力アセンブリ１３０ｃの他の２つが、セレクタカム１２６の陥凹１２６ｄから分離され、かつ係合解除位置（例えば、圧縮）に配置されている間に、第１の出力アセンブリ１３０ａ、第２の出力アセンブリ１３０ｂ、および第３の出力アセンブリ１３０ｃのうちの１つは、セレクタカム１２６の陥凹１２６ｄ内に受け取られ、係合位置に配置される。
【００９２】
係合位置において、第１の出力アセンブリ１３０ａ、第２の出力アセンブリ１３０ｂ、および第３の出力アセンブリ１３０ｃのそれぞれの出力アセンブリの係合キー１３６は、それぞれの係合キー１３６のフランジ１３６ｄ、１３６ｃが、それぞれの出力アセンブリの出力ギア１３８の内側の歯１３８ｂとそれぞれの出力アセンブリ１３０ａの出力シャフト１３２の結合領域との間に位置付けられるように、それぞれの出力アセンブリの出力シャフト１３２から延びている。
【００９３】
係合解除位置において、第１の出力アセンブリ１３０ａ、第２の出力アセンブリ１３０ｂ、および第３の出力アセンブリ１３０ｃの出力アセンブリのうちの２つの出力アセンブリの係合キー１３６の丸みの付いた先端１３６ａは、その２つのそれぞれの出力アセンブリのフランジ１３６ｄ、１３６ｃが、その２つのそれぞれの出力アセンブリの出力ギア１３８の内側の歯１３８ｂから、かつそれに対して遠位にオフセットされるように、セレクタカム１２６の圧縮表面１２６ｆと接触し、それに抗して圧縮される。
【００９４】
第１の出力アセンブリ１３０ａの出力ギア１３８の歯１３８ａが、駆動ギア１２２ｃの歯１２２ｃ、ならびにそれぞれの第２の出力アセンブリ１３０ｂおよび第３の出力アセンブリ１３０ｃの出力ギア１３８の歯１３８ａと同時に絡み合った状態で、駆動ギア１２２ｃの回転は、第１の出力アセンブリ１３０ａ、第２の出力アセンブリ１３０ｂ、および第３の出力アセンブリ１３０ｃの全ての出力ギア１３８を回転させる。しかしながら、係合位置のみにおいて、それぞれの出力アセンブリは、それぞれの出力アセンブリのそれぞれのドライバヘッド１３２ｉを駆動し得る。
【００９５】
発射状態、回転状態、および関節運動状態の間で変化するために、セレクタモータ１２８の作動は、駆動モータアセンブリ１２２の周りでセレクタカム１２８を回転させ、それによって、係合位置における１つの出力アセンブリ１３０ａ、１３０ｂ、または１３０ｃは、係合解除位置へと移動し、２つの係合解除されている出力アセンブリ１３０ａ、１３０ｂ、および／または１３０ｃのうちの一方は、係合位置へと移動し、２つの係合解除された出力アセンブリ１３０ａ、１３０ｂ、および／または１３０ｃのうちの他方は、第１の係合解除位置から第２の係合解除位置へ移動する。 係合位置と係合解除位置との間の移動（例えば、出力アセンブリ１３０ａ、１３０ｂ、または１３０ｃのうちの１つは、係合解除位置から係合位置へと移動し、出力アセンブリ１３０ａ、１３０ｂ、または１３０ｃのうちの別の１つは、係合位置から係合解除位置へと移動する）は、それぞれの係合キー１３６の丸みの付いた先端１３６ａをセレクタカム１２６の陥凹１２６ｄのテーパ状表面１２６ｅに沿ってカム作用させる。第１の係合解除位置から第２の係合解除位置への出力アセンブリのうちの１つの移動は、それぞれの出力アセンブリを圧縮状態に維持しながら、第１の出力アセンブリ１３０ａ、第２の出力アセンブリ１３０ｂ、および第３の出力アセンブリ１３０ｃのうちの１つの丸みの付いた先端１３６ａにセレクタカム１２６の圧縮表面１２６ｆに沿ってカム作用させる。
【００９６】
セレクタカム１２６の発射状態に関して、アクチュエータ１０４ａが装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）を発射させるために作動させられ得るように、第１の出力アセンブリ１３０ａは、係合位置に配置され、その一方で、第２の出力アセンブリ１３０ｂおよび第３の出力アセンブリ１３０ｃは、係合解除位置に配置される。より具体的には、アクチュエータ１０４ａの押圧は、モータ１２２ａに駆動ギア１２２ｃを回転させる。アクチュエータ１０４ａを押圧する前に、セレクタカム１２６が回転状態または関節運動状態のうちの一方にある場合、ハンドルアセンブリ１００の回路基板１１８ａ、１１８ｂは、セレクタモータ１２８と通信することにより、駆動ギア１２２ｃを回転させるようにモータ１２２ａを作動させる前に、上述したように、セレクタカム１２６を発射状態へと回転させる。セレクタカム１２６が発射状態になると、駆動モータアセンブリ１２２の駆動ギア１２２ｃが回転すると、第１の出力アセンブリ１３０ａの出力ギア１３８は、第１の出力アセンブリ１３０ａのドライバヘッド１３２ｉを回転させるが、第２の出力アセンブリ１３０ｂおよび第３の出力アセンブリ１３０ｃの出力ギア１３８は、第２の出力アセンブリ１３０ｂおよび第３の出力アセンブリ１３０ｃのドライバヘッド１３２ｉが回転しないように、それらのそれぞれの出力シャフト１３２の周りを回転する。第１の出力アセンブリ１３０ａのドライバヘッド１３２ｉの回転は、アダプタアセンブリ２００の第１の入力カップラ２１０ａを回転させることにより、発射シャフト２１４を回転させる。発射シャフト２１４の回転は、エンドエフェクタ３０２の親ネジ３３８ａを回転させ、アンビルおよびカートリッジアセンブリ３１０，３２０に沿って遠位に駆動ビーム３３８ｂおよび作動スレッド３３８ｃを前進させることにより、ファスナー「Ｆ」を発射させる。
【００９７】
セレクタカム１２６の回転状態に関して、アクチュエータ１０４ｃが、装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）をハンドルアセンブリ１００に対して長手方向軸「Ｌ」の周りで回転させられ得るように、第２の出力アセンブリ１３０ｂは、係合位置に配置され、その一方で、第１の出力アセンブリ１３０ａおよび第２の出力アセンブリ１３０ｃは、係合解除位置に配置される。より具体的には、アクチュエータ１０４ｃの回転は、モータ１２２ａに駆動ギア１２２ｃを回転させる。アクチュエータ１０４ｃの回転の前に、セレクタカム１２６が発射状態または関節運動状態のうちの一方にある場合、ハンドルアセンブリ１００の回路基板１１８ａ、１１８ｂは、駆動ギア１２２ｃを回転させるようにモータ１２２ａを作動させる前に、上述したように、セレンクタモータ１２８と通信することにより、セレクタカム１２６を回転状態へと回転させる。セレクタカム１２６が回転状態になると、駆動モータアセンブリ１２０の駆動ギア１２２ｃが回転すると、第２の出力アセンブリ１３０ｂの出力ギア１３８は、第２の出力アセンブリ１３０ａのドライバヘッド１３２ｉを回転させるが、第１の出力アセンブリ１３０ａおよび第３の出力アセンブリ１３０ｃの出力ギア１３８は、第２の出力アセンブリ１３０ｂおよび第３の出力アセンブリ１３０ｃのドライバヘッド１３２ｉが回転しないように、それらのそれぞれの出力シャフト１３２の周りで回転する。第２の出力アセンブリ１３０ｂのドライバヘッド１３２ｉの回転は、アダプタアセンブリ２００の第２の入力カップラ２１０ｂを回転させることにより、回転シャフト２１８を回転させる。回転シャフト２１８が回転すると、回転シャフト２１８の回転ギア２１８ａは、回転リングギア２２０を回し、アダプタアセンブリ２００の遠位ハウジング２００ｂおよび外側管２００ｃを回転させる。外側管２００ｃの回転は、装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）を長手方向軸「Ｌ」の周りで回転させる。
【００９８】
セレクタカム１２６の関節運動状態に関し、第３の出力アセンブリ１３０ｃは、係合位置に配置され、その一方で、第１の出力アセンブリ１３０ａおよび第２の出力アセンブリ１３０ｂは、係合解除位置に配置され、その結果、アクチュエータ１０４ａが、ハンドルアセンブリ１００に対して横方向（例えば、左または右）に移動させられ、装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）を長手方向軸「Ｌ」に対して、そしてハンドルおよびアダプタアセンブリ１００、２００に対して関節運動させる。より具体的には、ハンドルアセンブリ１００に対するアクチュエータ１０４ａの横方向の移動は、モータ１２２ａに駆動ギア１２２ｃを回転させる。アクチュエータ１０４ａを横方向に移動させる前に、セレクタカム１２６が回転状態または発射状態のうちの一方にある場合、ハンドルアセンブリ１００の回路基板１１８ａ、１１８ｂは、駆動ギア１２２ｃを回転させるようにモータ１２２ａを作動させる前に、上述したように、セレクタモータ１２８と通信することにより、セレクタカム１２６を関節運動状態へと回転させる。セレクタカム１２６が関節運動状態になると、駆動モータアセンブリ１２０の駆動ギア１２２ｃが回転すると、第３の出力アセンブリ１３０ｃの出力ギア１３８は、第３の出力アセンブリ１３０ｃのドライバヘッド１３２ｉを回転させるが、第１の出力アセンブリ１３０ａおよび第２の出力アセンブリ１３０ｂの出力ギア１３８は、第１の出力アセンブリ１３０ａおよび第２の出力アセンブリ１３０ｂのドライバヘッド１３２ｉが回転しないように、それらのそれぞれの出力シャフト１３２の周りを回転する。第３の出力アセンブリ１３０ｃのドライバヘッド１３２ｉの回転は、関節運動シャフト２２６を回転させるように、アダプタアセンブリ２００の第３の入力カップラ２１０ｃを回転させる。関節運動シャフト２２６が回転すると、関節運動スリーブ２２８は、長手方向軸「Ｌ」に沿って軸方向に移動することにより、内側管２００ｄを外側管２００ｃに対して軸方向に移動させ、装填ユニット３００（および／またはエンドエフェクタ３０２）をアダプタアセンブリ２００および長手方向軸「Ｌ」に対して関節運動させる。
【００９９】
本明細書中に記載されている構成要素のうちの任意のものは、強度、耐久性、丈夫さ、重量、腐食に対する抵抗性、製造の容易さ、製造の費用等を考慮に入れて、金属、プラスチック、樹脂、複合材料等から製造され得る。
【０１００】
本明細書中に記載されている回転可能構成要素のうちの任意のものは、それらのそれぞれの長手方向軸の周りで時計回り方向および／または半時計周り方向に回転させられ得る。
【０１０１】
実施形態において、例えば装填ユニットおよび／またはアダプタ等の本明細書中に記載された構成要素のうちの任意のものは、１つ以上のマイクロチップを含み得、そのようなマイクロチップとしては、例えば、ハンドルアセンブリ１００の回路基板／コントローラに対して電気的気結合しているワンワイヤマイクロチップ（例えば、カリフォルニア州サンノゼのＭＡＸＩＭ  ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤＴＭから入手可能なモデル番号ＤＳ２４６５，ＤＳ２８Ｅ１５，および／またはＤＳ２４３２のマイクロチップ等）の１つ以上のマイクロチップを含み得る。例示的なワンワイヤマイクロチップは、米国特許第６，２３９，７３２号に示され記載されており、該米国特許の全体の内容は、参照により本明細書中に援用される。これらのチップのうちの任意のものは、暗号化認証（例えば、ＳＵＬＵ  ＩＤ）を含み得、かつ／またはワンワイヤ互換性を有し得る。
【０１０２】
当業者は、本明細書中に具体的に記載され添付の図面中に示された構造および方法は、非限定的な例示的な実施形態であること、ならびに、記載、開示、および図面は、特定の実施形態の単なる例示として解釈されるべきであることを理解し得る。したがって、本開示は、記載されたとおりの実施形態に限定されるものではないこと、ならびに、種々のその他の変更および改変が、本開示の範囲および趣旨から逸脱することなしに、当業者によってなされ得ることが理解されるべきである。さらに、特定の実施形態に関連して示されるかまたは記載された要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱することなしに特定のその他の実施形態の要素および特徴と組み合され得、ならびに、そのような改変および変形もまた、本開示の範囲内に含まれる。さらに、本開示の主題は、特に示され記載されたものによって限定されるものではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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