(57)【要約】【課題】無人航空機の飛行状態に関する情報をユーザの手間を掛けることなく、無人航空機が通信先に対して送信することの可能な仕組みを提供することを目的とする。【解決手段】無人航空機の高度を示す高度情報を含む位置情報を、所定のタイミングで取得し、取得された連続する２つの高度情報の変化が所定の条件を満たすか否かを判断する。所定の条件を満たすと判断された場合に、予め定められた通信先に前記高度情報の変化が所定の条件を満たした際の前記位置情報を送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機の高度を示す高度情報を含む位置情報を、所定のタイミングで取得する取得手段と、
前記取得手段で取得された連続する２つの高度情報の変化が所定の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段で所定の条件を満たすと判断された場合に、予め定められた通信先に前記高度情報の変化が所定の条件を満たした際の前記位置情報を送信する送信手段と
を備えることを特徴とする無人航空機。
【請求項２】
前記所定の条件は、高度の低下を示す変化であることを特徴とする請求項１に記載の無人航空機。
【請求項３】
位置情報の範囲と、通信先とを対応付けて記憶する記憶手段を更に備え、
前記取得手段は、前記判断手段で所定の条件を満たすと判定された際の前記無人航空機の位置情報を取得し、
前記送信手段は、前記取得手段で取得された、前記判断手段で所定の条件を満たすと判定された際の前記無人航空機の位置情報が含まれる範囲であり、前記記憶手段で記憶される範囲に対応付けられている前記通信先に対して、前記位置情報を送信することを特徴とする請求項１または２に記載の無人航空機。
【請求項４】
無人航空機が、
無人航空機の高度を示す高度情報を含む位置情報を、所定のタイミングで取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された連続する２つの高度情報の変化が所定の条件を満たすか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで所定の条件を満たすと判断された場合に、予め定められた通信先に前記高度情報の変化が所定の条件を満たした際の前記位置情報を送信する送信ステップと
を備えることを特徴とする無人航空機の制御方法。
【請求項５】
無人航空機を、
無人航空機の高度を示す高度情報を含む位置情報を、所定のタイミングで取得する取得手段と、
前記取得手段で取得された連続する２つの高度情報の変化が所定の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段で所定の条件を満たすと判断された場合に、予め定められた通信先に前記高度情報の変化が所定の条件を満たした際の前記位置情報を送信する送信手段
として機能させることを特徴とする無人航空機で実行可能なプログラム。
【請求項６】
無人航空機の高度を示す高度情報を含む位置情報を、所定のタイミングで取得する取得手段と、
前記取得手段で取得された連続する２つの高度情報の変化が所定の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段で所定の条件を満たすと判断された場合に、予め定められた通信先に前記高度情報の変化が所定の条件を満たした際の前記位置情報を前記無人航空機から送信する送信手段と
を備えることを特徴とする無人航空機制御システム。
【請求項７】
無人航空機制御システムが、
無人航空機の高度を示す高度情報を含む位置情報を、所定のタイミングで取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された連続する２つの高度情報の変化が所定の条件を満たすか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで所定の条件を満たすと判断された場合に、予め定められた通信先に前記高度情報の変化が所定の条件を満たした際の前記位置情報を前記無人航空機から送信する送信ステップと
を備えることを特徴とする無人航空機制御システムの制御方法。
【請求項８】
無人航空機制御システムを、
無人航空機の高度を示す高度情報を含む位置情報を、所定のタイミングで取得する取得手段と、
前記取得手段で取得された連続する２つの高度情報の変化が所定の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段で所定の条件を満たすと判断された場合に、予め定められた通信先に前記高度情報の変化が所定の条件を満たした際の前記位置情報を前記無人航空機から送信する送信手段
として機能させることを特徴とする無人航空機制御システムで実行可能なプログラム。
【請求項９】
無人航空機の加速度を取得する加速度取得手段と、
前記加速度取得手段で取得された加速度が所定の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段で前記加速度が所定の条件を満たすと判断された場合に、前記加速度が所定の条件を満たした際の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段で取得された前記位置情報を、予め定められた通信先にを送信する送信手段と
を備えることを特徴とする無人航空機。
【請求項１０】
無人航空機が、
前記無人航空機の加速度を取得する加速度取得ステップと、
前記加速度取得ステップで取得された加速度が所定の条件を満たすか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで前記加速度が所定の条件を満たすと判断された場合に、前記加速度が所定の条件を満たした際の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得ステップで取得された前記位置情報を、予め定められた通信先にを送信する送信ステップと
を備えることを特徴とする無人航空機の制御方法。
【請求項１１】
無人航空機を、
前記無人航空機の加速度を取得する加速度取得手段と、
前記加速度取得手段で取得された加速度が所定の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段で前記加速度が所定の条件を満たすと判断された場合に、前記加速度が所定の条件を満たした際の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段で取得された前記位置情報を、予め定められた通信先にを送信する送信手段と
を備えることを特徴とする無人航空機で実行可能なプログラム。
【請求項１２】
無人航空機の加速度を取得する加速度取得手段と、
前記加速度取得手段で取得された加速度が所定の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段で前記加速度が所定の条件を満たすと判断された場合に、前記加速度が所定の条件を満たした際の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段で取得された前記位置情報を、予め定められた通信先にを送信する送信手段と
を備えることを特徴とする無人航空機制御システム。
【請求項１３】
無人航空機が、
前記無人航空機の加速度を取得する加速度取得ステップと、
前記加速度取得ステップで取得された加速度が所定の条件を満たすか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで前記加速度が所定の条件を満たすと判断された場合に、前記加速度が所定の条件を満たした際の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得ステップで取得された前記位置情報を、予め定められた通信先にを送信する送信ステップと
を備えることを特徴とする無人航空機制御システムの制御方法。
【請求項１４】
無人航空機を、
前記無人航空機の加速度を取得する加速度取得手段と、
前記加速度取得手段で取得された加速度が所定の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段で前記加速度が所定の条件を満たすと判断された場合に、前記加速度が所定の条件を満たした際の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段で取得された前記位置情報を、予め定められた通信先にを送信する送信手段と
を備えることを特徴とする無人航空機制御システムで実行可能なプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
無人航空機の飛行状態に関する情報をユーザの手間を掛けることなく、無人航空機が通信先に対して送信することの可能な無人航空機、その制御方法、及びプログラム、並びに、無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム
【背景技術】
【０００２】
飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船など、構造上人が乗ることができないものであり、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができる、無人航空機が存在する。この無人航空機は、具体的には、ドローン（マルチコプター）、ラジコン機、農薬散布用ヘリコプター等が該当する。
【０００３】
無人航空機は、操縦不能や機器の故障などにより飛行を続けることが困難となった際に、墜落する恐れがある。
【０００４】
下記の特許文献１には、回転翼機（無人航空機）の中心部から鉛直下方に支持部を設置し、支持部の鉛直下方の端部に設置される搭載部と搭載部の底部に接続される繋留ロープからなり、係留ロープが地上に係止されるようにする仕組みが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−７９０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した特許文献１には、地上と無人航空機とを繋留ロープで繋留することにより、墜落や衝突の危険性を低減させることが可能な仕組みが開示されている。しかしながら特許文献１の仕組みでは、無人航空機の操作者は、繋留ロープの範囲内のみでしか無人航空機を飛行させることができず、無人航空機の操作者は無人航空機をユーザの望む場所で飛行させることができない。
【０００７】
一方で、無人航空機の操作者が望む場所で無人航空機を飛行させた場合に、無人航空機が何らかの原因で墜落してしまうと、操作者は無人航空機が飛行していたであろう領域に移動して落下した無人航空機を探索しなければならない。
【０００８】
そこで本発明は無人航空機の飛行状態に関する情報をユーザの手間を掛けることなく、無人航空機が通信先に対して送信することの可能な仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明の無人航空機は、無人航空機の高度を示す高度情報を含む位置情報を、所定のタイミングで取得する取得手段と、前記取得手段で取得された連続する２つの高度情報の変化が所定の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、前記判断手段で所定の条件を満たすと判断された場合に、予め定められた通信先に前記高度情報の変化が所定の条件を満たした際の前記位置情報を送信する送信手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば無人航空機の飛行状態に関する情報をユーザの手間を掛けることなく、無人航空機が通信先に対して送信することの可能な仕組みを提供することを可能とする。効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態における無人航空機制御システムのシステム構成の例を示す図である。
【図２】無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。
【図３】操作コントローラ１０２のハードウェア構成を示す図である。
【図４】携帯端末１０３のハードウェア構成を示す図である。
【図５】無人航空機１０１の機能構成を説明する図である。
【図６】本発明における通知先情報、通知エリアテーブルを無人航空機１０１に設定するフローチャートである。
【図７】接続先設定画面７００の画面構成の一例を示す図である。
【図８】通知先設定画面８００の画面構成の一例を示す図である。
【図９】通知エリア設定画面９００の画面構成の一例を示す図である。
【図１０】通知先情報テーブル１０００のテーブル構成の一例を示す図である。
【図１１】通知エリアテーブル１１００のテーブル構成の一例を示す図である。
【図１２】無人航空機１０１が操作コントローラ１００２により操作を受け付けることで飛行を制御する処理を説明するフローチャートである。
【図１３】墜落判定処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１４】飛行情報テーブル１４００のテーブル構成の一例を示す図である。
【図１５】墜落連絡処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態における無人航空機制御システムのシステム構成を示す図である。本実施形態の無人航空機制御システムは、無人航空機１０１、操作コントローラ１０２及び携帯端末１０３を含み、これらが特定の周波数帯による無線通信または移動体通信網等のネットワークを介して、相互にデータ通信可能に接続されている。尚、図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００１４】
無人航空機１０１は、操作コントローラ１０２により遠隔操縦が可能な無人の航空機である。操作コントローラ１０２からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示す無人航空機１０１の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。また、本実施形態の無人航空機は飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船などであって構造上人が乗ることができないものであればよい。
【００１５】
操作コントローラ１０２は、無人航空機１０１を操縦するための送信機（遠隔操作端末）である。プロポーショナル・システム（比例制御システム）であるので、操作コントローラ１０２が有する操作部の移動量に比例して、無人航空機１０１の回転翼の回転数を制御することができる。
【００１６】
携帯端末１０３は、スマートフォンやタブレット端末といったユーザが携帯可能な端末である。携帯端末１０３には、無人航空機１０１の通信先及び通知エリアテーブルの設定を行うことのできるアプリケーションがインストール可能であり、このアプリケーションを起動して動作させることにより、無人航空機１０１の通知先情報テーブル及び通信エリアテーブルの設定ができる。尚、携帯端末１０３は携帯可能か否かを問わず、パーソナルコンピュータやサーバであってもよい。
【００１７】
図２は、無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示す無人航空機１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００１８】
フライトコントローラ２００は無人航空機１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。
【００１９】
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ２０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００２０】
また外部メモリ２８０には、無人航空機１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００２１】
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００２２】
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線通信用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
【００２３】
ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０１が備えるバッテリーからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
【００２４】
ＳＩＭアダプタ２２０は、ＳＩＭカード２２１を挿入するためのカードアダプタである。ＳＩＭカード２２１の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード２２１であればよい。
【００２５】
無線通信用ＢＢユニット２３０は、特定の周波数帯で無線通信を行うためのベースバンドユニットである。無線通信用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００２６】
また、無線通信用ＲＦユニット２３１は、特定の周波数帯で無線通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線通信用ＲＦユニット２３１は、無線通信用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を特定の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、特定の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００２７】
移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００２８】
また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００２９】
本実施形態では、無線通信用ＢＢユニット２３０と移動体通信用ＢＢユニット２４０とを別のユニットとしているが、同一のユニットとしてもよい。同様に、無線通信用ＲＦユニット２３１と移動体通信用ＲＦユニット２４１とを同一のユニットにしてもよい。
【００３０】
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができ、無人航空機１０１の飛行する高さの情報も推定をすることができるものである。
【００３１】
センサ２６０は、無人航空機１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ、衝撃センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０１の姿勢や移動を制御する。
【００３２】
ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
【００３３】
本発明の無人航空機１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
【００３４】
図３は、操作コントローラ１０２のハードウェア構成を示す図である。尚、図３に示す操作コントローラ１０２のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００３５】
マイコン３００は操作コントローラ１０２の制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、周辺バスインタフェース３０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ３０４という。）を備えている。
【００３６】
ＣＰＵ３０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ３５０には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００３７】
また外部メモリ３５０（記憶手段）には、操作コントローラ１０２の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ３０３（記憶手段）は、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００３８】
ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ３０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００３９】
周辺バスＩ／Ｆ３０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ３０４には、操作ユニット３１０、ＳＩＭアダプタ３２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット３３０、移動体通信用ＢＢユニット３４０、外部メモリ３５０が接続されている。
【００４０】
操作ユニット３１０は、無人航空機１０１に対して飛行動作の指示を行うためのスティック状の部品からなるユニット（操作部）である。操作ユニット３１０の移動量に比例して、無人航空機１０１の回転翼の回転数を制御することができる。
【００４１】
ＳＩＭアダプタ３２０は、ＳＩＭカード３２１を挿入するためのカードアダプタである。ＳＩＭカード３２１の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード３２１であればよい。
【００４２】
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット３３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット３３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４３】
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット３３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット３３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット３３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４４】
移動体通信用ＢＢユニット３４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット３４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４５】
また、移動体通信用ＲＦユニット３４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット３４１は、移動体通信用ＢＢユニット３４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４６】
本発明の操作コントローラ１０２が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ３５０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ３０３にロードされることによりＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ３５０に格納されている。
【００４７】
次に図４を用いて携帯端末１０３のハードウェア構成の説明を行う。
【００４８】
携帯端末１０３は、タッチパネルを備える装置である。本実施形態では、いわゆるスマートフォンやタブレット端末のような装置を想定して説明を行うが、特にこれに限らない。タッチパネルを備える装置であれば、パーソナルコンピュータであってもよい。
【００４９】
ＣＰＵ４０１は、システムバスを介してメモリやコントローラを統括的に制御する。ＲＯＭ４０２あるいはフラッシュメモリ４１４には、ＣＰＵ４０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  ＯｕｔｐｕｔＳｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステム３３が記憶されている。更には、携帯端末１０３が実行する機能を実現するために必要な、後述する各種プログラム等が記憶されている。
【００５０】
ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ４０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ４０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００５１】
ディスプレイコントローラ４０４は、ディスプレイ４１０（表示部）等の表示装置への表示を制御する。ディスプレイ４１０は例えば液晶ディスプレイである。また、ディスプレイ４１０の表面にはタッチパネル４１１が備えられている。タッチパネル４１１に対するタッチ操作の検知をタッチパネルコントローラ４０５が制御する。タッチパネルコントローラ４０５は、タッチパネル４１１に対する複数の箇所に対するタッチ操作（以下、マルチタッチという。）も検知することが可能である。
【００５２】
カメラコントローラ４０６は、カメラ４１２における撮影を制御する。カメラ４１２はデジタルカメラであり、カメラコントローラ４０６からの制御で撮影した画像を撮影素子でデジタルデータに変換する。カメラ４１２は静止画と動画を撮影することが可能である。
【００５３】
センサコントローラ４０７は、携帯端末１０３が備えるＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）センサ４１３からの入力を制御する。ＧＰＳセンサ４１３を介して、ＧＰＳ情報を取得することができる。
【００５４】
ネットワークコントローラ４０８は、ネットワークを介して、外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いたインターネット通信等が可能である。
【００５５】
フラッシュメモリコントローラ４０９は、ブートプログラム、ブラウザソフトウエア、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶するフラッシュメモリ４１４へのアクセスを制御する。本実施形態においては、フラッシュメモリとして説明を行うが、ハードディスクやフレキシブルディスク、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるカード型メモリ等の記憶媒体であってもよい。
【００５６】
前述したＣＰＵ４０１、各メモリ、各コントローラは、１つのチップ４１５に統合されている。いわゆるＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  ｏｎ  Ｃｈｉｐ）の形態で携帯端末１０３の内部に備えられている。
【００５７】
尚、ＣＰＵ４０１は、例えばＲＡＭ４０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ディスプレイ４１０での表示を可能としている。
【００５８】
本発明の携帯端末１０３が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等はフラッシュメモリ４１４に記録されており、必要に応じてＲＡＭ４０３にロードされることによりＣＰＵ４０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルはフラッシュメモリ４１４に格納されている。以上が、本実施形態における携帯端末１０３のハードウェア構成である。
【００５９】
次に図５を用いて、無人航空機１０１の機能構成の説明を行う。
【００６０】
図５は、無人航空機１０１の機能構成の一例を示す図である。尚、図５に示す無人航空機１０１の機能構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００６１】
無人航空機１０１は機能部として、飛行制御部１５１、無線通信制御部１５２、ＧＰＳ制御部１５３、センサ制御部１５４、衝撃レベル検出部１５５、取得部１５６、判断部１５７、送信制御部１５８を備える。
【００６２】
飛行制御部１５１は、無人航空機１０１の飛行を制御するための機能部である。無人航空機１０１が備える複数の回転翼を、操作コントローラ１０２からの指示に応じて回転させ、前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
【００６３】
無線通信制御部１５２は、操作コントローラ１０２との間で特定の周波数帯で無線通信を行うための機能部である。無線通信制御部１５２は、無線通信用ＢＢユニット２３０及び無線通信用ＲＦユニット２３１を制御し、特定の周波数帯に変調して信号を送信、また特定の周波数帯の信号を受信するとこれを復調する。更に、無人航空機１０１は、ソフトウェアによって自身を無線ＬＡＮのアクセスポイントとして機能させ、携帯端末１０３からの接続を受ける。本実施形態では、無人航空機１０１をアクセスポイントとするが、携帯端末１０３をアクセスポイントとする形態であってもよい。以下、ソフトウェアによって無線ＬＡＮのアクセスポイントとして動作する機能のことをソフトＡＰ機能と称する。
【００６４】
ＧＰＳ制御部１５３は、無人航空機１０１の現在位置を取得するための機能部である。ＧＰＳ制御部１５３は、ＧＰＳユニット２５０を制御してＧＰＳ衛星からの信号を受信し、無人航空機１０１の現在位置を推定する。現在位置とは、緯度経度のほかに無人航空機１０１の飛行する高さの情報も含むものとする。
【００６５】
センサ制御部１５４は、センサ２６０で検出した情報を取得するための機能部である。無人航空機１０１が備える、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ、衝撃センサ等の各種センサが検出した情報を常時取得し、ＣＰＵ２０１に送信し、飛行制御部１５１の飛行制御に用いる。
【００６６】
衝撃レベル検出部１５５は、無人航空機１０１に備えられた衝撃センサが受けた衝撃の強さや方向を元に衝撃レベル情報を生成したＣＰＵ２０１に送信する機能部である。
【００６７】
取得部１５６は、無人航空機の高度を示す高度情報を含む位置情報を所定のタイミングごとに取得する機能部である。
【００６８】
判断部１５７は、取得部１５６で取得された連続する２つの高度情報の変化が所定の条件を満たすか否かを判定する機能部である。
【００６９】
送信制御部１５８は、判断部１５７で連続する２つの高度情報の変化が所定の条件を満たすと判断された際の無人航空機の位置情報を、予め記憶された通信先に送信する機能部である。
【００７０】
以上で、図５に示す無人航空機１０１の機能構成の説明を終了する。
【００７１】
次に図６を用いて本発明の実施形態の詳細な処理の流れについて説明する。図６のフローチャートは、無人航空機１０１に通知先情報と通知エリアテーブルとを設定するためのフローチャートである。
【００７２】
ステップＳ６１０では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、無人航空機制御アプリを起動する。
【００７３】
ステップＳ６１１では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ４０１で起動された無人航空機制御アプリにより、無人航空機１０１を近距離無線通信（いわゆる無線ＬＡＮ）のアクセスポイントとして動作させる。これにより、携帯端末１０３で表示される接続先設定画面に接続先として表示されることになる。
【００７４】
ステップＳ６０１では、携帯端末１０３のＣＰＵ４０１が、無人航空機１０１の設定アプリを起動する。
【００７５】
ステップＳ６０２では、携帯端末１０３のＣＰＵ４０１が、無線ＬＡＮのアクセスポイントとして検出したハードウェアの一覧が表示される、接続先設定画面７００をディスプレイ４１０に表示させる。例えば図７に示す接続先設定画面７００である。接続先設定画面７００には、無線ＬＡＮのアクセスポイントとして検出した無人航空機１０１を識別可能に一覧表示されている。接続先設定画面７００の選択項目７０１の選択を受け付けることで、選択された選択項目７０１に対応する無人航空機１０１に対して接続要求を行う。
【００７６】
ステップＳ６０３では、携帯端末１０３のＣＰＵ４０１が、選択項目７０１の選択を受け付けたか否かを判定する。選択項目７０１の選択を受け付けたと判定した場合には処理をステップＳ６０４に進め、そうでない場合には、選択項目７０１の選択を受け付けるまで待機する。
【００７７】
ステップＳ６０４では、携帯端末１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ６０３で選択を受け付けた選択項目７０１に対応する無人航空機１０１に対して接続要求を送信する。
【００７８】
ステップＳ６１２では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、接続要求を受け付けたか否かを判定する。接続要求を受け付けたと判定した場合には処理をステップＳ６１３に進め、そうでない場合には接続要求を受け付けるまで待機する。
【００７９】
ステップＳ６１３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ６１２で接続要求を受け付けたと判定された接続要求の送信元との通信を確立する処理を行う。一つの携帯端末１０３との通信が確立すると、他の携帯端末１０３との通信は行わない。接続要求の送信元との通信が確立したのち、処理をステップＳ６１４に進める。
【００８０】
ステップＳ６１４では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、接続が完了した旨の通知を接続要求の送信元に送信する。
【００８１】
ステップＳ６０５では、携帯端末１０３のＣＰＵ４０１が、接続完了通知を受信したか否かを判定する。接続完了通知を受信したと判定した場合には処理をステップＳ６０６に進め、そうでない場合には接続完了通知を受信するまで待機する。
【００８２】
ステップＳ６０６では、携帯端末１０３のＣＰＵ４０１が、フラッシュメモリ４１４に記憶された通知先設定画面８００を表示する。例えば図８に示す通知先設定画面８００である。通知先設定画面８００には、無人航空機１０１が飛行不能（墜落）となった場合に無人航空機１０１の位置情報を通知するための通知先を示す情報を入力することのできるＧＵＩが設けられている。通知先名８０１は、通知先の名称を示す入力項目である。通知先アドレス８０２は通知先のメールアドレスを入力する入力項目である。氏名８０３は無人航空機の操縦を行うユーザの氏名を入力するための入力項目である。保険Ｎｏ８０４は無人航空機の操縦を行うユーザが加入している保険の識別番号を入力することの可能な入力項目である。シリアルＮｏ８０５は無人航空機１０１を一意に識別するためのシリアルナンバーを入力する入力項目である。なお、通知先設定画面８００に設けられた入力項目は一例であり、これに限定されない。また、予め無人航空機１０１にこれらの情報が設定されていてもよい。本実施形態では、無人航空機１０１の通知先を保険会社とした例で説明を行うが、無人航空機１０１の操縦を行うユーザの携帯端末１０３を通知先としてもよく、保険会社に限定されない。
【００８３】
ステップＳ６０７では、携帯端末１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ６０６で表示された入力項目を介して、通知先に関する情報（通知先情報）の入力を受け付ける。入力された通知情報は図１０に示す通知先情報テーブル１０００に格納される。通知先名８０１は、１００２に対応し、通知先アドレス８０２は１００３に対応し、氏名８０３は１００４に対応し、保険Ｎｏ８０４は１００５に対応し、シリアルＮｏ８０５は１００６に対応して格納される。
【００８４】
ステップＳ６０８では、携帯端末１０３のＣＰＵ４０１が、フラッシュメモリ４１４に記憶される通知エリアテーブル１１００を取得する。図１１に示す通知エリアテーブル１１００は、無人航空機１０１が墜落した位置を通知先に通知するために設定される位置情報の範囲と、範囲に対応する通信先１１０４とが対応付けられたテーブルである。通知エリアテーブル１１００には、識別するための番号であるＮｏ１００１と、範囲（矩形）を指定するための２つの位置座標（１１０２〜１１０３）が対応付けて記憶されている。２つの位置座標は緯度と経度の情報を含んでおり、これら２つの位置座標を頂点とする矩形が、上述の範囲を示している。なお、範囲は、矩形だけでなく、２つの点を通る円形など他の形態であってもよい。範囲と、通信先１１０４（通知先アドレス８０２）とが対応づいており、これにより無人航空機１０１が墜落した位置に応じて、通信すべき通信先１１０４を決定して、通信先１１０４に対して通信することを可能とするものである。
【００８５】
通知エリアテーブル１１００を取得する方法を具体的に説明する。図９に示す通知エリア設定画面９００を表示し、選択ボタン９０１の押下を受け付けることで通知エリアテーブル１１００を選択可能なＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、不図示）が表示される。このＧＵＩを介し、ユーザから通知エリアテーブル１１００の指定を受け付けた後、通知エリア設定画面９００の登録ボタン９０２の押下を受け付けることで、ＧＵＩを介してユーザから選択された通知エリアテーブル１１００を、ステップＳ６０８で取得する通知エリアテーブル１１００として指定を受け付ける。なお、取得する通知エリアテーブル１１００はこのようにユーザによる指定を受け付けることなく、既定の通知エリアテーブル１１００を取得するような構成にしてもよい。また、外部のサーバから取得するような構成としても構わない。
【００８６】
ステップＳ６０９では、携帯端末１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ６０７で入力を受け付けた通知先に関する情報が格納された通知先情報テーブル１０００と、通知エリアテーブル１１００とを無人航空機１０１に対して送信する。
【００８７】
ステップＳ６１５では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、通知先情報テーブル１０００と通知エリアテーブル１１００とを受信したか否かを判定する。通知先情報テーブル１０００と通知エリアテーブル１１００とを受信した場合には処理をステップＳ６１６に進め、そうでない場合には通知先情報テーブル１０００と通知エリアテーブル１１００を受信するまで待機する。
【００８８】
ステップＳ６１６では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、携帯端末１０３から送信された通知先情報テーブル１０００と通知エリアテーブル１１００とを外部メモリ２８０に記憶する。
【００８９】
以上で図６のフローチャートの説明を終了する。
【００９０】
次に図１２を用いて無人航空機１０１が操作コントローラ１０２からの動作指示を受け付けることで飛行を制御する処理を説明する。
【００９１】
ステップＳ１２０１では、操作コントローラ１０２のＣＰＵ３０１が、操作コントローラ１０２の操作部に対する操作を受け付けたか否かを判定する。操作コントローラ１０２の操作部に対する操作を受け付けたと判定した場合には処理をステップＳ１２０２に進め、そうでない場合には繰り返しステップＳ１２０１を実行し、操作を受け付けるまで待機する。
【００９２】
ステップＳ１２０２では、操作コントローラ１０２のＣＰＵ３０１が、ステップＳ１２０１で受け付けた操作に対応する動作の指示を無人航空機１０１に対して送信する。
【００９３】
ステップＳ１２０３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、操作コントローラ１０２から動作指示を受け付けたか否かを判定する。動作指示を受け付けたと判定した場合には処理をステップＳ１２０４に進め、そうでない場合には処理をステップＳ１２０６に進める。
【００９４】
ステップＳ１２０４では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、操作コントローラ１０２から受け付けた動作指示に応じた飛行制御を実行する。具体的には、無人航空機が備える複数の回転翼を、操作コントローラ１０２からの動作指示に応じて回転させ、前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
【００９５】
ステップＳ１２０５では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、無人航空機１０１が墜落したか否かを判定する処理である墜落判定処理を行う。墜落判定処理の詳細な処理の流れについては、後に図１３のフローチャートを用いて説明を行う。
【００９６】
ステップＳ１２０６では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、無人航空機１０１の飛行制御を終了する指示をユーザから受け付けたか否かを判定する。終了指示を受け付けたと判定された場合には処理を終了し、そうでない場合には処理をステップＳ１２０３に戻す。
【００９７】
以上で図１２に示すフローチャートの説明を終了する。
【００９８】
次に図１３に示すフローチャートの説明を開始する。図１３は、墜落判定処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。
【００９９】
ステップＳ１３０１では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、外部メモリ２８０から飛行情報テーブル１４００を取得する。飛行情報テーブル１４００は例えば図１４に示すデータテーブルである。飛行情報テーブル１４００には、Ｎｏ．１４０１、位置１４０２、高度１４０３、衝撃レベル１４０４、時間１４０５が対応づいて記憶されている。Ｎｏ．１４０１は一意に識別することのできる番号である。位置１４０２は、ＧＰＳユニット２５０を用いて取得された緯度経度の情報が格納される。高度１４０３は標高を示す値である。衝撃レベル１４０４は衝撃の強さを示す値である。時間１４０５は、位置１４０２が取得された時間を示す。
【０１００】
ステップＳ１３０２では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、タイマの計測を開始する。
【０１０１】
ステップＳ１３０３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ＧＰＳユニット２５０を介して無人航空機１０１の位置情報（緯度、経度）を取得する（位置情報取得手段に相当する）。本実施形態では緯度、経度としたが、無人航空機１０１の位置を特定することができればこれに限定されない。
【０１０２】
ステップＳ１３０４では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ＧＰＳユニット２５０を介して無人航空機１０１の高度（標高）を取得する。高度の取得方法については、本実施形態ではＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて取得したが、無人航空機１０１に気圧高度計や電波高度計を積載して、これらの高度計から高度を取得するようにしても構わない。また、ステップＳ１３０４はステップＳ１３０３と同時に行っても構わない。
【０１０３】
ステップＳ１３０５では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、センサ２６０のうち、衝撃センサから無人航空機１０１の衝撃レベル情報を取得する。衝撃センサは、衝撃センサが受けた衝撃の強さや方向を元に衝撃レベル情報をＣＰＵ２０１に送信することができるセンサである。本実施形態では衝撃レベルを５段階とし、１が最も衝撃が少なく、５が最も衝撃が大きいものとしている。
【０１０４】
ステップＳ１３０６では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ１３０２で計測を開始したタイマが所定時間経過したか否かを判定する。所定時間経過したと判定された場合には処理をステップＳ１３０７に進め、そうでない場合には所定時間経過するまで待機する。本実施形態では、所定時間を、０．５秒とする。
【０１０５】
ステップＳ１３０７では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ１３０３〜ステップＳ１３０５で取得された情報をステップＳ１３０１で取得した飛行情報テーブル１４００に、レコードとして追加する（取得手段に相当する）。具体的に説明する。ステップＳ１３０３で取得した位置情報（緯度経度）を位置１４０２に、ステップＳ１３０４で取得した無人航空機１０１の高度（標高）を高度１４０３に、ステップＳ１３０５で取得した衝撃レベル情報を衝撃レベル１４０４に、ステップＳ１３０６でレコードを追加する時間を時間１４０５に、それぞれレコードとして追加する。ステップＳ１３０２〜ステップＳ１３０７を６回繰り返した状態が図１４に示す飛行情報テーブル１４００である。
【０１０６】
ステップＳ１３０８では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ１３０７で追加されたレコードの衝撃レベル１４０４を参照し、衝撃レベルが所定の値以上か否かを判定する。所定の値以上であると判定された場合には処理をステップＳ１３０９に進め、そうでない場合には処理をステップＳ１３１１に進める。本実施形態では、所定の値を「３」とするがこれに限定されずあくまでも例である。例えば、図１４の飛行情報テーブル１４００のＮｏ１４０１が「６」のレコードは、衝撃レベル１４０４が「３」以上であるため、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１３０９の処理に進む。なお、衝撃レベルではなく、単に衝撃があったか否かを判定するようにしても構わない。
【０１０７】
ステップＳ１３０９では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ１３０８で追加されたレコードの直前のレコードの高度１４０３を取得する。図１４の場合、Ｎｏ．１４０１が「５」のレコードの高度１４０３である「１０ｍ」を取得する。
【０１０８】
ステップＳ１３１０では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ１３０７で追加されたレコードの高度１４０３と、ステップＳ１３０９で取得された高度１４０３とに基づいて、無人航空機１０１が急降下したか否かを判断する。無人航空機が急降下したと判断した場合には処理をステップＳ１３１３に進め、そうでない場合には処理をステップＳ１３１１に進める。
【０１０９】
急降下したか否かを具体的に判断する手法としては、ステップＳ１３０７で追加されたレコードの高度１４０３と、ステップＳ１３０９で取得された高度１４０３との差を求め、当該差（つまり、高度の変化量）が所定の値以上（本実施形態では例えば９ｍ）低下した場合に、急降下したと判定することができる。
【０１１０】
もしくは他の実施形態として、無人航空機１０１が備える加速度センサから得られる加速度を取得し（加速度取得手段に相当する）、取得された加速度を利用して、加速度センサから得られる加速度が所定の加速度以上である場合に急降下したと判断することもできる。この場合、加速度は重力方向に対して負の方向の加速度を検出することになるため、重力方向に対して負の方向の所定の値以上の加速度を検知した場合に、急降下したと判定することができる。高度の変化量と加速度とを組み合わせるようにしても構わない。
【０１１１】
このようにして、衝撃レベルが所定以上の値であり、その直前の無人航空機１０１の飛行状態が急降下である場合には、例えば無人航空機１０１が墜落したと判断することができ、無人航空機１０１が故障をしている可能性が高い。そのため無人航空機１０１にあらかじめ記憶されている通信先に、衝撃を受けた時点での位置情報を無人航空機１０１が通知することで、ユーザが墜落した無人航空機の位置を簡単に知ることができる。本実施形態では通信先を保険会社として設定しており、保険会社に対して自動的に連絡することにより、ユーザが保険会社に対して連絡する手間も軽減することに寄与するものである。一方で、衝撃レベルが所定以上の値であったとしても、その直前の無人航空機の飛行状態が急降下でない場合（例えば障害物に接触し、そのまま飛行を継続した場合）には、位置情報を通信先に連絡しないため、無用な位置情報の連絡を低減し、バッテリーの消耗を軽減することが可能となる効果を奏する。
【０１１２】
ステップＳ１３１２では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、無人航空機１０１が飛行不可能になったか否かを判定する。飛行不可能となったと判定された場合には処理をステップＳ１３１３に進め、そうでない場合には処理をステップＳ１３１１に進める。飛行不可能となったか否かの判定は、例えば、操作コントローラ１０２で上昇指示を行っているにも関わらず、高度が変化しない（上昇することができない）場合に、飛行不可能となったと判定する。他にも、バッテリーの残量が所定値以下であるか否かを判定するなど、他の指標を用いて、無人航空機１０１が飛行不可能となったか否かを判定するようにしても構わない。尚、本処理は必須の構成ではなく、必要に応じて省略するような実施形態としても構わない。
【０１１３】
ステップＳ１３１３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、墜落連絡処理を行う。墜落連絡処理の詳細な処理の流れについて、図１５のフローチャートを用いて説明する。
【０１１４】
図１５は、墜落連絡処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。
【０１１５】
ステップＳ１５０１では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、図１０の通知先情報テーブル１０００を取得する。
【０１１６】
ステップＳ１５０２では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、図１１の通知エリアテーブル１１００を取得する。
【０１１７】
ステップＳ１５０３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ１３０８で衝撃レベル１４０４が所定以上の衝撃レベルであると判定されたレコードの位置１４０２が、ステップＳ１５０２で取得された通知エリアテーブル１１００のいずれの範囲内であるか否かを判定する。位置１４０２が通知エリアテーブル１１００の範囲内であると判定された場合には処理をステップＳ１５０５に進め、そうでない場合には処理を終了させる。具体的には図１４の、位置１４０２：「緯度３５．６９９６３１、経度１３９．６９８１１２」が通知エリアテーブル１１００の各レコードのいずれかの範囲内に含まれるか否かを判定する。ひとつでも位置１４０２が含まれるレコードがあれば、ＣＰＵ２０１はステップＳ１５０５に処理を進め、そうでない場合には処理を終了させる。
【０１１８】
ステップＳ１５０４では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ１３０８で衝撃レベル１４０４が所定以上の衝撃レベルであると判定されたレコードの位置１４０２が、ステップＳ１５０２で取得された通知エリアテーブル１１００のいずれの範囲内であるかを特定する。具体的には図１４の、位置１４０２：「緯度３５．６９９６３１、経度１３９．６９８１１２」であれば、通知エリアテーブル１１００のＮｏ１１０１が「１」の範囲であると特定することができる。
【０１１９】
ステップＳ１５０５では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ１３１０で急降下したと判定されたレコードの位置１４０２を特定する。図１４であれば、Ｎｏ１４０１が「６」に対応する位置１４０２を特定する。
【０１２０】
ステップＳ１５０６では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ１５０５で特定された位置１４０２を、ステップＳ１５０４で特定された通知エリアテーブル１１００のレコードに対応する通信先１１０４の通知先アドレスに対して送信する。送信する方法は例えばＥメールである。送信する方法はＥメール以外であってもよい。例えば特定されたレコードが、Ｎｏ１１０１が「１」のレコードであれば、通信先１１０４は「ｘｘｘ＠ｘｘｘ．ｘｘ」となる。
【０１２１】
このようにすることで、無人航空機１０１が墜落した位置に応じて決まる適切な保険会社等の通信先に対して、墜落した位置を自動的に送信することの可能な仕組みを提供することができる。
【０１２２】
以上で図１５に示すフローチャートの説明を終了する。
【０１２３】
以上、本発明によれば無人航空機の飛行状態に関する情報をユーザの手間を掛けることなく、無人航空機が通信先に対して送信することの可能な仕組みを提供することを可能とする。効果がある。
【０１２４】
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置の情報処理装置が前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。
【０１２５】
したがって、本発明の機能処理を情報処理装置で実現するために、前記情報処理装置にインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【０１２６】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【０１２７】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【０１２８】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【０１２９】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理を情報処理装置で実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【０１３０】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行して情報処理装置にインストールさせて実現することも可能である。
【０１３１】
また、情報処理装置が、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、情報処理装置上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【０１３２】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、情報処理装置に挿入された機能拡張ボードや情報処理装置に接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【０１３３】
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１３４】
１０１  無人航空機
１０２  操作コントローラ
【図１】
2017159753.tif 000003
【図２】
2017159753.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017159753.tif 000009
【図８】
2017159753.tif 000010
【図９】
2017159753.tif 000011
【図１０】
2017159753.tif 000012
【図１１】
2017159753.tif 000013
【図１２】
2017159753.tif 000014
【図１３】
2017159753.tif 000015
【図１４】
2017159753.tif 000016
【図１５】
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