(57)【要約】【課題】ユーザの操作性を従来の手押し車に比べて向上させた手押し車を提供する。【解決手段】手押し車１００は、支持部１１０と駆動輪１１１、１１２と補助輪１１３、１１４と座席部５０と伸縮部１３１、１３２とジョイント７１、７２と把持部１２０とを備えている。伸縮部１３１、１３２、ジョイント７１、７２、及び把持部１２０は、リンク機構９０を構成している。支持部１１０には、駆動輪１１１、１１２がピッチ方向へ回転可能に支持されている。伸縮部１３１及び伸縮部１３２は、支持部１１０に対して伸縮可能に取り付けられている。支持部１１０には、伸縮部１３１の伸縮量を検出する検出部４１と伸縮部１３２の伸縮量を検出する検出部４２とが設けられている。把持部１２０は、伸縮部１３１に対してジョイント７１によって回転可能に支持されているとともに、伸縮部１３２に対してジョイント７２によって回転可能に支持されている。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持部と
前記支持部にピッチ方向に回転可能に支持されている第１車輪および第２車輪と、
前記第１車輪および前記第２車輪を駆動する駆動部と、
前記支持部に対して伸縮可能に取り付けられている第１伸縮部および第２伸縮部と、第１ジョイントおよび第２ジョイントと、前記第１伸縮部に対して前記第１ジョイントによって回転可能に支持され、前記第２伸縮部に対して前記第２ジョイントによって回転可能に支持されている把持部と、を有するリンク機構と、
前記第１伸縮部の伸縮量と前記第２伸縮部の伸縮量とを検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記第１伸縮部の伸縮量と前記第２伸縮部の伸縮量とに基づいて、前記駆動部を制御する制御部と、を備えることを特徴とする手押し車。
【請求項２】
前記制御部は、前記検出部によって検出された前記第１伸縮部の伸縮量と前記第２伸縮部の伸縮量とが異なるとき、前記支持部がヨー方向へ旋回するよう前記駆動部に指示する、ことを特徴とする請求項１に記載の手押し車。
【請求項３】
前記制御部は、前記検出部によって検出された前記第１伸縮部の伸縮量および前記第２伸縮部の伸縮量の両方が０でないとき、前記支持部が前進又は後進するよう前記駆動部に指示することを特徴とする請求項１又は２に記載の手押し車。
【請求項４】
前記第１伸縮部は第１弾性体を有し、
前記第２伸縮部は第２弾性体を有し、
前記第１伸縮部および前記第２伸縮部は、前記第１弾性体および前記第２弾性体を介して前記支持部に対して伸縮可能に取り付けられていることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の手押し車。
【請求項５】
前記第１車輪および前記第２車輪とは異なる回転軸で前記支持部にピッチ方向に回転可能に支持されている第３車輪を備えることを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の手押し車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車輪を備え、当該車輪の駆動制御を行う手押し車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輪を備え、車輪の駆動制御を行う手押し車が知られている。例えば特許文献１には、車輪を備え、車輪の駆動制御を行う小型車両が開示されている。この小型車両は、コ字状のハンドルと、一対の摺動受け部と、一対のセンサと、一対の車輪と、一対の車輪を駆動する電動モータとを備えている。一対のセンサは、ハンドルの両端に設けられている。ハンドルの両端は、左右方向および前後方向の移動を許容する隙間を空けて一対の摺動受け部（支持部）に嵌められている。
【０００３】
特許文献１の小型車両は、ユーザがハンドルに力を加えた時の押し込み量（又は引っ張り量）を一対のセンサで検出し、一対の車輪の駆動制御を行っている。例えばユーザがハンドルの一方の端だけを押し込んだ時、小型車両は、一対のセンサで検出した値の差分で旋回方向を決定し、一対の車輪の駆動制御を行う。これにより、小型車両は旋回する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３３８１４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の小型車両は、ハンドルが剛体であるため、一対のセンサで値の差分が検出できるよう、前述の隙間を備える必要がある。そのため、ユーザがハンドルに力を加え小型車両を旋回させるとき、隙間の範囲内でハンドルが揺れる。
【０００６】
この揺れにより、特許文献１の小型車両では、ハンドルを操作するユーザに対し不快感を与え、ユーザの操作性が悪いという問題がある。また、前述の隙間に異物が入り込んだ場合、異物が障害になり、ユーザの意図した操作ができなくなる虞もある。
【０００７】
そこで、この発明は、ユーザの操作性を従来の手押し車に比べて向上させた手押し車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の手押し車は、支持部と、第１車輪および第２車輪と、駆動部と、リンク機構と、検出部と、制御部とを備えている。第１車輪および第２車輪は、支持部にピッチ方向に回転可能に支持されている。駆動部は、第１車輪および第２車輪を駆動する。
【０００９】
リンク機構は、第１伸縮部および第２伸縮部と、第１ジョイントおよび第２ジョイントと、把持部と、を有する。第１伸縮部および第２伸縮部は、支持部に対して伸縮可能に取り付けられている。把持部は、第１伸縮部に対して第１ジョイントによって回転可能に支持され、第２伸縮部に対して第２ジョイントによって回転可能に支持されている。
【００１０】
検出部は、第１伸縮部の伸縮量と第２伸縮部の伸縮量とを検出する。制御部は、検出部によって検出された第１伸縮部の伸縮量と第２伸縮部の伸縮量とに基づいて、駆動部を制御する。
【００１１】
この構成においてユーザは、把持部（ハンドル）を握り、手押し車を地面上で前後方向へ動かす。このとき、ユーザは例えば、以下のようなハンドル操作を行う。
【００１２】
ユーザが、第１ジョイントが設けられている把持部の第１領域だけを押し込んだ場合、第１ジョイントおよび第２ジョイントによって回転可能であるため、第１伸縮部だけが支持部に対して縮む。一方、ユーザが、第２ジョイントが設けられている把持部の第２領域だけを押し込んだ場合、第１ジョイントおよび第２ジョイントによって回転可能であるため、第２伸縮部だけが支持部に対して縮む。
【００１３】
反対に、ユーザが、第１ジョイントが設けられている把持部の第１領域だけを引っ張った場合、第１ジョイントおよび第２ジョイントによって回転可能であるため、第１伸縮部だけが支持部に対して伸びる。一方、ユーザが、第２ジョイントが設けられている把持部の第２領域だけを引っ張った場合、第１ジョイントおよび第２ジョイントによって回転可能であるため、第２伸縮部だけが支持部に対して伸びる。
【００１４】
そのため、この構成の手押し車は、把持部（ハンドル）を含むリンク機構と支持部との間に前述の隙間を設けなくても、検出部は、第１伸縮部の伸縮量と第２伸縮部の伸縮量とを別々に検出できる。
【００１５】
したがって、この構成の手押し車は、ユーザの操作性を従来の手押し車に比べて向上できる。
【００１６】
また、本発明において制御部は、検出部によって検出された第１伸縮部の伸縮量と第２伸縮部の伸縮量とが異なるとき、支持部がヨー方向へ旋回するよう駆動部に指示することが好ましい。
【００１７】
この構成において第１伸縮部が縮んで第２伸縮部が伸びているとき、制御部は例えば、手押し車がヨー方向の反時計回りへ旋回するよう駆動制御する。一方、第１伸縮部が伸びて第２伸縮部が縮んでいるとき、制御部は例えば、手押し車がヨー方向の時計回りへ旋回するよう駆動制御する。
【００１８】
また、本発明において制御部は、検出部によって検出された第１伸縮部の伸縮量および第２伸縮部の伸縮量の両方が０でないとき、支持部が前進又は後進するよう駆動部に指示することが好ましい。
【００１９】
この構成において第１伸縮部および第２伸縮部の両方が伸びているとき、制御部は例えば、手押し車が後進するよう駆動制御する。一方、第１伸縮部および第２伸縮部の両方が縮んでいるとき、制御部は例えば、手押し車が前進するよう駆動制御する。
【００２０】
また、本発明において、第１伸縮部は第１弾性体を有し、第２伸縮部は第２弾性体を有し、第１伸縮部および第２伸縮部は、第１弾性体および第２弾性体を介して支持部に対して伸縮可能に取り付けられていることが好ましい。
【００２１】
この構成において、ユーザが把持部を押し込むと、第１弾性体および第２弾性体が縮む。又、ユーザが把持部を引っ張ると、第１弾性体および第２弾性体が伸びる。このように、第１弾性体および第２弾性体が伸縮することにより、第１伸縮部および第２伸縮部が支持部に対して伸縮する。
【００２２】
また、本発明の手押し車は、第１車輪および第２車輪とは異なる回転軸で支持部にピッチ方向に回転可能に支持されている第３車輪を備えることが好ましい。
【００２３】
この構成において第３車輪は、例えば駆動部に駆動されない補助輪として機能する。第３車輪は手押し車の走行安定性を向上できる。
【発明の効果】
【００２４】
この発明によれば、ユーザの操作性を従来の手押し車に比べて向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態である手押し車１００の側面図である。
【図２】図１に示す手押し車１００の外観斜視図である。
【図３】図１に示す支持部１１０及びリンク機構９０の正面図である。
【図４】図１に示す支持部１１０及びリンク機構９０の正面透視図である。
【図５】図１に示す手押し車１００の構成を示す制御ブロック図である。
【図６】図１に示す手押し車１００が行う駆動制御の方法を示す図である。
【図７】図１に示すユーザＵが行うハンドル操作とそのハンドル操作に応じた駆動制御の方法との一例を示す図である。
【図８】図１に示すユーザＵが行うハンドル操作とそのハンドル操作に応じた駆動制御の方法との一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態である手押し車１００について説明する。
【００２７】
図１は、本発明の実施形態である手押し車１００の模式側面図である。図２は、図１に示す手押し車１００の外観斜視図である。図３は、図１に示す支持部１１０及びリンク機構９０の正面図である。図４は、図１に示す支持部１１０及びリンク機構９０の正面透視図である。
【００２８】
手押し車１００は所謂、電動アシストベビーカーである。手押し車１００は、支持部１１０と、駆動輪１１１、１１２と、補助輪１１３、１１４と、座席部５０と、伸縮部１３１、１３２と、検出部４１、４２と、ジョイント７１、７２と、把持部１２０と、を備えている。伸縮部１３１、１３２、ジョイント７１、７２、及び把持部１２０は、リンク機構９０を構成している。
【００２９】
なお、駆動輪１１１は本発明の第１車輪の一例に相当する。また、駆動輪１１２は本発明の第２車輪の一例に相当する。補助輪１１３及び補助輪１１４のそれぞれは本発明の第３車輪の一例に相当する。伸縮部１３１は本発明の第１伸縮部の一例に相当する。また、伸縮部１３２は本発明の第２伸縮部の一例に相当する。また、ジョイント７１は本発明の第１ジョイントの一例に相当する。ジョイント７２は本発明の第２ジョイントの一例に相当する。
【００３０】
支持部１１０には、一対の駆動輪１１１、１１２がピッチ方向へ回転可能に支持されている。また、支持部１１０には、一対の補助輪１１３、１１４がピッチ方向へ回転可能に支持されている。補助輪１１３、１１４は手押し車１００の走行安定性を向上できる。
【００３１】
駆動輪１１１、１１２は、それぞれ独立して駆動軸に取り付けられている。そのため、駆動輪１１１、１１２は、それぞれ別々に駆動し、回転することが可能である。ただし、駆動輪１１１、１１２は、同期して回転することも可能である。
【００３２】
また、支持部１１０には、座席部５０が支持されている。赤ちゃんＢが着座する座席部５０の座面には、クッションが設けられている。
【００３３】
また、支持部１１０の両上端部は、図４に示すように筒状になっている。支持部１１０の各上端部の内部には、伸縮部１３１の伸縮量を検出する検出部４１と伸縮部１３２の伸縮量を検出する検出部４２とが設けられている。
【００３４】
伸縮部１３１は弾性体３１を有する。伸縮部１３２は弾性体３２を有する。伸縮部１３１及び伸縮部１３２は、支持部１１０の両上端部の内部に挿入されている。そして、弾性体３１は検出部４１に装着され、弾性体３２は検出部４２に装着されている。弾性体３１及び弾性体３２のそれぞれは、例えばバネで構成されている。
【００３５】
そのため、ユーザＵが把持部１２０を押し込むと、弾性体３１及び弾性体３２が縮む。又、ユーザＵが把持部１２０を引っ張ると、弾性体３１及び弾性体３２が伸びる。このように、弾性体３１及び弾性体３２が伸縮することにより、伸縮部１３１および伸縮部１３２が支持部１１０に対して伸縮する（図１〜図４に示す両方向矢印参照）。
【００３６】
なお、本実施形態において伸縮部１３１の伸縮量が０であるニュートラル状態の弾性体３１の長さはＸとする。同様に、伸縮部１３２の伸縮量が０であるニュートラル状態の弾性体３２の長さはＸとする。ニュートラル状態とは、ユーザＵが、把持部１２０を押し込んだり引張ったりしていない状態である。
【００３７】
以上より、伸縮部１３１は、弾性体３１を介して支持部１１０に対して伸縮可能に取り付けられている（図１〜図４に示す両方向矢印参照）。伸縮部１３２は、弾性体３２を介して支持部１１０に対して伸縮可能に取り付けられている（図１〜図４に示す両方向矢印参照）。
【００３８】
そして、検出部４１は、弾性体３１の長さを検出することによって伸縮部１３１の伸縮量を検出する。検出部４２は、弾性体３２の長さを検出することによって伸縮部１３２の伸縮量を検出する。検出部４１及び検出部４２のそれぞれは、例えば赤外線を用いた測距センサで構成される。
【００３９】
把持部１２０には、手押し車１００の電源スイッチ等のユーザインタフェース（図５に示すユーザＩ／Ｆ２８）が設けられている。また、把持部１２０は、図２〜図４に示すように、第１の端部１２１と、第２の端部１２２と、円筒状の中央部１２４と、弾性体１２７と、弾性体１２８と、を有する。
【００４０】
また、把持部１２０は、図４に示すように、第１の端部１２１に孔７３を有し、第２の端部１２２に孔７４を有する。孔７３にはジョイント７１が嵌められていて、孔７４にはジョイント７２が嵌められている。
【００４１】
これにより、把持部１２０は、伸縮部１３１に対してジョイント７１によって回転可能に支持されているとともに、伸縮部１３２に対してジョイント７２によって回転可能に支持されている。
【００４２】
第１の端部１２１は、中央部１２４の内面に接触する円板部１２５を有する。円板部１２５を含む第１の端部１２１の一部は、弾性体１２７を介して、中央部１２４の内部に挿入されている。弾性体１２７は、円板部１２５と中央部１２４との間に挿入されている。弾性体１２７は、例えばバネで構成されている。そのため、第１の端部１２１は、中央部１２４に対して、把持部１２０の長手方向へ伸縮可能に支持されている。
【００４３】
第２の端部１２２は、中央部１２４の内面に接触する円板部１２６を有する。円板部１２６を含む第２の端部１２２の一部は、弾性体１２８を介して、中央部１２４の内部に挿入されている。弾性体１２８は、円板部１２６と中央部１２４との間に挿入されている。弾性体１２８は、例えばバネで構成されている。そのため、第２の端部１２２は、中央部１２４に対して、把持部１２０の長手方向へ伸縮可能に支持されている。
【００４４】
以上より、例えば後述の図８に示すようにユーザＵが把持部１２０の第１の端部１２１を押し込み、第２の端部１２２を引っ張ったとき、即ち把持部１２０が角度θで傾斜したとき、ジョイント７１、７２間の距離Ｌは、Ｌ／ｃｏｓθに広がることが可能である。
【００４５】
図５は、図１に示す手押し車１００の構成を示す制御ブロック図である。図６は、図１に示す手押し車１００が行う駆動制御の方法を示す図である。手押し車１００はさらに、制御部２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、駆動部２５、ロータリエンコーダ２６、およびユーザＩ／Ｆ２８を備えている。ユーザＩ／Ｆ２８には、例えば電源スイッチなどが設けられている。
【００４６】
ＲＯＭ２２は、制御プログラムを保存している。制御プログラムには、図６に示す駆動制御の方法が予め記述されている。
【００４７】
制御部２１は、例えばマイクロコンピュータである。制御部２１は、制御プログラムをＲＯＭ２２から読み出し、ＲＡＭ２３上に展開する。そして、制御部２１は、制御プログラムに従って手押し車１００の各部を制御する。
【００４８】
ロータリエンコーダ２６は、駆動輪１１１、１１２の回転角度を検知し、検知結果を制御部２１に出力する。制御部２１は、ロータリエンコーダ２６から入力される駆動輪１１１、１１２の回転角度を微分し、駆動輪１１１、１１２の角速度を算出する。
【００４９】
検出部４１は、前述したように、弾性体３１の長さを検出することによって伸縮部１３１の伸縮量を検出する。検出部４１は、弾性体３１の長さ（伸縮部１３１の伸縮量）を制御部２１に出力する。同様に、検出部４２も、弾性体３２の長さを検出することによって伸縮部１３２の伸縮量を検出する。検出部４２は、弾性体３２の長さ（伸縮部１３２の伸縮量）を制御部２１に出力する。
【００５０】
そして、制御部２１は、弾性体３１の長さ（伸縮部１３１の伸縮量）と、弾性体３２の長さ（伸縮部１３２の伸縮量）とに基づいて、駆動部２５を制御する。
【００５１】
なお、この実施形態では、検出部４１が、側距センサであり、弾性体３１の長さを検出することによって伸縮部１３１の伸縮量を検出しているが、これに限るものではない。実施の際、検出部４１が圧力センサであってもよい。すなわち、検出部４１が弾性体３１にかかる圧力を検出し、制御部２１が、その圧力から弾性体３１の長さをフックの法則により算出することによって、伸縮部１３１の伸縮量を検出してもよい。
【００５２】
同様に、この実施形態では、検出部４２が、側距センサであり、弾性体３２の長さを検出することによって伸縮部１３２の伸縮量を検出しているが、これに限るものではない。実施の際、検出部４２が圧力センサであってもよい。すなわち、検出部４２が弾性体３２にかかる圧力を検出し、制御部２１が、その圧力から弾性体３２の長さをフックの法則により算出することによって、伸縮部１３２の伸縮量を検出してもよい。
【００５３】
駆動部２５は、一対の駆動輪１１１、１１２に取り付けられた軸を回転させるモータを有する。駆動部２５は、制御部２１に指示されたトルク値をモータに印加し、駆動輪１１１、１１２を回転させる。
【００５４】
以上の構成においてユーザＵは、図１に示すように、赤ちゃんＢを座席部５０に載せる。その後、ユーザＵは、補助輪１１３、１１４とは逆側（即ち駆動輪１１１、１１２側）から把持部（ハンドル）１２０を握り、手押し車１００を地面Ｇ上で前後方向へ動かす。このとき、ユーザＵは様々なハンドル操作を行う。制御部２１がハンドル操作に応じた駆動制御を行うことで、手押し車１００はユーザＵをアシストする。
【００５５】
以下、図６〜図８を用いて手押し車１００の動作について説明する。特に、ユーザＵが行うハンドル操作とそのハンドル操作に応じた駆動制御の方法とについて説明する。
【００５６】
図７は、図１に示すユーザＵが行うハンドル操作とそのハンドル操作に応じた駆動制御の方法との一例を示す図である。図８は、図１に示すユーザＵが行うハンドル操作とそのハンドル操作に応じた駆動制御の方法との一例を示す図である。なお、図７、図８は、説明簡略化のため、検出部４１、４２の図示を省略している。図７、図８の黒色矢印は、手押し車１００の進行方向を示している。
【００５７】
なお、前述したように、伸縮部１３１の伸縮量が０であるニュートラル状態の弾性体３１の長さはＸとする。同様に、伸縮部１３２の伸縮量が０であるニュートラル状態の弾性体３２の長さはＸとする。そして、伸縮部１３１が伸縮した後の弾性体３１の長さはｒとする。同様に、伸縮部１３２が伸縮した後の弾性体３２の長さはｓとする。
【００５８】
ユーザＵが、図６に示す条件「ｒ＝ｓ、Ｘ＞ｒ、Ｘ＞ｓ」を満たす操作を行ったとき、例えば図７に示すように、ユーザＵが把持部１２０の第１の端部１２１および第２の端部１２２の両方を押し込んだとき、伸縮部１３１および伸縮部１３２の両方が支持部１１０に対して縮む。このとき、制御部２１は、手押し車１００が速度「Ａｒ＝Ａｓ＝ｋ（Ｘ−ｒ）」で前進するよう駆動制御する。ここで、図６に示す、Ａｓは左側の駆動輪１１１の目標速度であり、Ａｒは右側の駆動輪１１２の目標速度であり、ｋは任意の係数である。
【００５９】
反対に、ユーザＵが、図６に示す条件「ｒ＝ｓ、Ｘ＜ｒ、Ｘ＜ｓ」を満たす操作を行ったとき、例えばユーザＵが把持部１２０の第１の端部１２１および第２の端部１２２の両方を引っ張ったとき、伸縮部１３１および伸縮部１３２の両方が支持部１１０に対して伸びる。このとき、制御部２１は、手押し車１００が速度「Ａｒ＝Ａｓ＝ｋ（ｒ−Ｘ）」で後進するよう駆動制御する。
【００６０】
次に、ユーザＵが、図６に示す条件「ｒ＞ｓ、Ｘ＞ｓ」を満たす操作を行ったとき、例えば図８に示すようにユーザＵが把持部１２０の第１の端部１２１を押し込み、第２の端部１２２を引っ張ったとき、制御部２１は、手押し車１００がヨー方向の左回り（反時計回り）へ旋回しながら前進するよう駆動制御する。制御部２１は、速度「Ａｒ＝ｋ│ｒ−Ｘ│、Ａｓ＝ｋ（Ｘ−ｓ）」となるよう駆動制御を行う。例えば制御部２１は、駆動輪１１１を前方向へ少し回転させ、駆動輪１１２を前方向へ多く回転させるよう駆動部２５に指示する。
【００６１】
なお、図８に示すように、ユーザＵが把持部１２０の第１の端部１２１を押し込み、第２の端部１２２を引っ張ったとき、ジョイント７１およびジョイント７２によって回転可能であるため、伸縮部１３１が支持部１１０に対して縮み、伸縮部１３２が支持部１１０に対して伸びる。
【００６２】
反対に、ユーザＵが、図６に示す条件「ｒ＜ｓ、Ｘ＞ｒ」を満たす操作を行ったとき、例えばユーザＵが把持部１２０の第２の端部１２２を押し込み、第１の端部１２１を引っ張ったとき、制御部２１は、手押し車１００がヨー方向の右回り（時計回り）へ旋回しながら前進するよう駆動制御する。制御部２１は、速度「Ａｒ＝ｋ（Ｘ−ｒ）、Ａｓ＝ｋ│ｓ−Ｘ│」となるよう駆動制御を行う。例えば制御部２１は、駆動輪１１２を前方向へ少し回転させ、駆動輪１１１を前方向へ多く回転させるよう駆動部２５に指示する。
【００６３】
なお、ユーザＵが把持部１２０の第２の端部１２２を押し込み、第１の端部１２１を引っ張ったとき、ジョイント７１およびジョイント７２によって回転可能であるため、伸縮部１３２が支持部１１０に対して縮み、伸縮部１３１が支持部１１０に対して伸びる。
【００６４】
一方、ユーザＵが、図６に示す条件「ｒ＞ｓ、Ｘ＜ｓ」を満たす操作を行ったとき、例えばユーザＵが把持部１２０の第２の端部１２２を第１の端部１２１より大きく引っ張ったとき、制御部２１は、手押し車１００がヨー方向の左回りへ旋回しながら後進するよう駆動制御する。制御部２１は、速度「Ａｒ＝ｋ（ｒ−Ｘ）、Ａｓ＝ｋ（ｓ−Ｘ）」となるよう駆動制御を行う。例えば制御部２１は、駆動輪１１１を後方向へ少し回転させ、駆動輪１１２を後方向へ多く回転させるよう駆動部２５に指示する。
【００６５】
なお、ユーザＵが把持部１２０の第２の端部１２２を第１の端部１２１より大きく引っ張ったとき、ジョイント７１およびジョイント７２によって回転可能であるため、伸縮部１３２が支持部１１０に対して伸縮部１３１より大きく伸びる。
【００６６】
反対に、ユーザＵが、図６に示す条件「ｒ＜ｓ、Ｘ＜ｒ」を満たす操作を行ったとき、例えばユーザＵが把持部１２０の第１の端部１２１を第２の端部１２２より大きく引っ張ったとき、制御部２１は、手押し車１００がヨー方向の右回りへ旋回しながら後進するよう駆動制御する。制御部２１は、速度「Ａｒ＝ｋ（ｒ−Ｘ）、Ａｓ＝ｋ（ｓ−Ｘ）」となるよう駆動制御を行う。例えば制御部２１は、駆動輪１１２を後方向へ少し回転させ、駆動輪１１１を後方向へ多く回転させるよう駆動部２５に指示する。
【００６７】
なお、ユーザＵが把持部１２０の第１の端部１２１を第２の端部１２２より大きく引っ張ったとき、ジョイント７１およびジョイント７２によって回転可能であるため、伸縮部１３１が支持部１１０に対して伸縮部１３２より大きく伸びる。
【００６８】
以上より、この構成の手押し車１００は、把持部１２０（ハンドル）を含むリンク機構９０及び支持部１１０の間に前述の隙間を設けなくても、検出部４１、４２は、伸縮部１３１の伸縮量と伸縮部１３２の伸縮量とを別々に検出できる。そして、制御部２１は、伸縮部１３１の伸縮量と伸縮部１３２の伸縮量とに基づいて駆動制御を行うことができる。
【００６９】
したがって、この構成の手押し車１００は、ユーザＵの操作性を従来の手押し車に比べて向上できる。また、リンク機構９０は、図１、図２に示すように、ユーザＵ側に近づくよう傾斜している。そのため、ユーザＵは把持部１２０の押し込み操作や引張り操作を行い易い。また、ユーザＵは手押し車１００を片手で容易に操作することができる。例えば、ユーザＵは手押し車１００を片手でスムーズに旋回させることができる。
【００７０】
なお、前記実施形態において手押し車１００は、ベビーカーとして利用されているが、これに限るものではない。実施の際、手押し車はショッピングカートや歩行補助車として利用されてもよい。
【００７１】
また、前記実施形態において手押し車１００は、補助輪１１３、１１４を前に、駆動輪１１１、１１２を後ろに備えているが、これに限るものでない。実施の際、例えば、駆動輪１１１、１１２と補助輪１１３、１１４とを入れ替え、駆動輪１１１、１１２を前に、補助輪１１３、１１４を後ろに備えてもよい。
【００７２】
また、この実施形態においては、駆動輪１１１、１１２は２輪である例を示しているが、２輪に限るものでない。同様に、補助輪１１３、１１４も２輪である例を示しているが、２輪に限るものでない。実施の際、例えば、駆動輪が１輪であっても良いし、補助輪が１輪であってもよい。
【００７３】
また、本実施形態では、駆動輪１１１、１１２の回転角度を検知する手段として、ロータリエンコーダ２６を用いる例を示したが、必ずしもロータリエンコーダ２６に限るものでない。
【００７４】
最後に、前記実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７５】
Ｂ…赤ちゃん
Ｇ…地面
Ｕ…ユーザ
２１…制御部
２２…ＲＯＭ
２３…ＲＡＭ
２５…駆動部
２６…ロータリエンコーダ
３１、３２…弾性体
４１、４２…検出部
５０…座席部
７１、７２…ジョイント
７３、７４…孔
９０…リンク機構
１００…車
１１０…支持部
１１１、１１２…駆動輪
１１３、１１４…補助輪
１２０…把持部
１２１…第１の端部
１２２…第２の端部
１２４…中央部
１２７、１２８…弾性体
１３１、１３２…伸縮部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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