(57)【要約】【課題】本発明の目的は、画像処理において、被裁断物の切断パターンを仮想描画するに際し、変曲点を湾曲させて滑らかな曲線描画を実行し、当該曲線描画された軌跡に追随するよう裁断ヘッドに運動指示を与えることができる裁断方法及びこの裁断方法の実行手段を備えた裁断機を提供することにある。【解決手段】支持台４に対して仮想二次元直交座標を設定し、該仮想二次元直交座標にプロットした複数の裁断用座標点に沿って切断刃Ｓを移動させる制御手段９によって実行される裁断方法に関する。この制御手段９は、原始的に指定された複数の原始座標点を結ぶ図形の補正を行う補正処理を実行するものであり、この補正手段では、隣接する原始座標点を結ぶ直線上に複数の直線補完データ点を等間隔に取り、複数の直線補完データ点に対してフィルタ処理を行うことにより、複数の原始座標点を結んだ線に形成される変曲点を湾曲化する。【選択図】図７
2017177308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被裁断物を載置する支持台に対して仮想二次元直交座標を設定し、該仮想二次元直交座標にプロットした複数の裁断用座標点に沿って切断刃を移動させる制御手段によって実行される裁断方法であって、
前記制御手段は、原始的に指定された複数の原始座標点を結ぶ図形の補正を行う補正処理を実行するものであり、
該補正処理では、隣接する前記原始座標点を結ぶ直線上に複数の直線補完データ点を等間隔に取り、複数の前記直線補完データ点に対してフィルタ処理を行うことにより、複数の前記原始座標点を結んだ線に形成される変曲点を湾曲化することを特徴とする裁断方法。
【請求項２】
前記フィルタ処理は、複数の前記直線補完データ点のうちの１点を基準として畳み込み演算を行うことを、全点に対し繰り返すことにより実行されることを特徴とする請求項１に記載の裁断方法。
【請求項３】
前記畳み込み処理は、複数の前記直線補完データ点のうちの基準となる１点を前記仮想二次元直交座標におけるｘ成分とｙ成分とに分解し、両者各々に対し実行されることを特徴とする請求項２に記載の裁断方法。
【請求項４】
前記畳み込み処理は、複数の前記直線補完データ点のうちの基準となる１点を前記仮想二次元直交座標におけるｘ成分とｙ成分とに分解し、両者各々に対しフィルタ係数列との合成積を求めることにより実行され、
該合成積は再合成されて最終補正データ点となって、前記仮想二次元直交座標上にプロットされるものであり、
複数の前記最終補正データ点の集合体が前記切断刃の裁断軌跡となることを特徴とする請求項３に記載の裁断方法。
【請求項５】
被裁断物を載置する長方形状の支持台と、
該支持台の両長辺をわたるように架設され、支持台の長手方向に沿って移動可能なガイドレールと、
該ガイドレールが移動する方向と直交する方向に沿って移動可能となるよう、前記ガイドレールに装着された裁断ヘッドと、
予め設定されたロジックに従って、前記ガイドレール及び前記裁断ヘッドに対し、裁断動作に対する指令を与える制御手段と、を備え、
該制御手段には、前記支持台に対して仮想二次元直交座標を設定し、原始的に指定された複数の原始座標点を結ぶ図形の補正を行う補正処理を実行する補正手段が備えられており、
該補正手段には、隣接する前記原始座標点を結ぶ直線上に複数の直線補完データ点を等間隔に取り、複数の前記直線補完データ点に対してフィルタ処理を行うことにより、複数の前記原始座標点を結んだ線に形成される変曲点を湾曲化するフィルタ処理手段が備えられていることを特徴とする裁断機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、裁断方法及び裁断機に係り、特に、裁断パターンを画像処理により設定して、それに沿うよう裁断ヘッドを制御する裁断方法及び当該裁断ヘッドを制御するための処理手段を備えた裁断機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、裁断機によって、同形状のパーツを多数裁断する場合には、被裁断物を複数枚積層した状態で裁断を行っている。
このように、被裁断物を複数枚積層した状態で裁断を行えば、一度の裁断操作で積層された枚数分のパーツを製造することができるため、裁断時間を短縮することができる。
また、裁断機によって、型紙に沿って各パーツを裁断する際には、コンピュータ等による画像処理技術を適用している場合が多い。
つまり、裁断面を二次元平面座標として認識し、当該二次元平面座標による各座標点を指定することによりパーツ形状を作画し、当該作画した各線分を軌跡として切断刃が進行するように制御する方法である。
【０００３】
一般的に、裁断を行う基台は、長方形状の平面視を有し、この基台の長辺間を架橋するようにレールが架設されている。そして、このレール上を動くことができるように裁断ヘッド（切断刃を備える）が配置されており、また、このレールは、長辺方向に沿って動くように構成されている。
つまり、裁断ヘッドをレール上で動かし、レールを基台の長辺に沿って動かすことにより、裁断ヘッドは、基台の上面となる裁断面上のほぼ全面をカバーするように動くことができる。このため、コンピュータから軌跡を指示されると、裁断ヘッドは、裁断面上の仮想二次平面状を指示通りに動き、裁断を行う。
また、裁断ヘッドに備えられている切断刃は、上下動及び回動可能に構成されており、上下動しながら裁断し、回動しながら軌跡の変曲点や曲面に対応するように構成されている。
【０００４】
しかしながら、被裁断物であるパーツの外周（つまり、裁断のための軌跡）は、直線ばかりであるわけではなく、特に、服飾等のパーツの場合には、曲線となる場合は変曲点が存在する場合がある。
このような場合、二次元平面における直交座標にて規定した点を繋いで軌跡を作成すると、滑らかな曲線にはならず、高い製品品質を維持することが困難である。
このような問題を解決するために、軌跡を補正する技術がかねてより提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
特許文献１の技術では、連続する三点であるＰ１（始点とする），Ｐ２（継点とする），Ｐ３（終点とする）が与えられた場合、Ｐ２を通って、Ｐ１とＰ３とを滑らかに結ぶ曲線を生成する方法が開示されている。
この技術では、継点Ｐ２に対して始点Ｐ１の点対称となる点対称点Ｑをとり、この点対称点Ｑと終点Ｐ３との中点ｔ０をとる。そして、中点ｔ０と終点Ｐ３との間を（ｎ＋１）分割する分割点ｔ１、ｔ２、・・・、ｔ（ｎ−１）をとる（ｎは整数）。
次いで、継点Ｐ２と分割点ｔ１とを結ぶ直線上において、以下の式を満たす位置に補完点ｓｉプロットする。
（継点Ｐ２と分割点ｔｉとの距離）・（分割点ｔ０と分割点ｔｉとの距離）／（分割点ｔ０と終点Ｐ３との距離）
この計算とプロットを、ｉ＝１〜（ｎ−１）まで繰り返し、補完点ｓ１〜ｓ（ｎ−１）を結ぶ。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０５−２９７９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このように、二次平面上における直交座標にプロットされた複数点を、滑らかに結ぶ技術が提案されている。
これ以外にも、補完点を取る方法は存在し、より多くの補完点を取ることにより、頂点角部分は小さくなると考えられる。
また、統計的方法で曲線近似を行うなどの方法も想定される。
しかしながら、被裁断物のパーツ形状は様々であり、その直線や曲線で形成されるパターンも複雑である。
また、急激に裁断方向が変化するような変曲点においては、曲線近似を的確に行うことが困難である。特に、直線から曲線部分に変化する変曲点においては、大きな負荷がかかり、当該部分を滑らかに裁断することが困難であった。
このため、二次元直交座標平面にプロットされる複数の点を連結してパーツの外郭を形成するにあたり、曲線となる部分に対して、どのような曲率に対しても的確に対応するように緻密な補正を行う技術が求められていた。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、画像処理において、被裁断物の切断パターンを仮想描画するに際し、変曲点を湾曲させて滑らかな曲線描画を実行し、当該曲線描画された軌跡に追随するよう裁断ヘッドに運動指示を与えることができる裁断方法及びこの裁断方法の実行手段を備えた裁断機に関するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題は、請求項１に記載の裁断方法によれば、被裁断物を載置する支持台に対して仮想二次元直交座標を設定し、該仮想二次元直交座標にプロットした複数の裁断用座標点に沿って切断刃を移動させる制御手段によって実行される裁断方法であって、前記制御手段は、原始的に指定された複数の原始座標点を結ぶ図形の補正を行う補正処理を実行するものであり、該補正処理では、隣接する前記原始座標点を結ぶ直線上に複数の直線補完データ点を等間隔に取り、複数の前記直線補完データ点に対してフィルタ処理を行うことにより、複数の前記原始座標点を結んだ線に形成される変曲点を湾曲化することにより解決される。
このように構成されているため、原始座標点を単に結ぶことにより形成される変曲点を湾曲化することができ、湾曲が必要な形状を裁断する際に当該所望の形状へ追随させることができるとともに、変曲点により生じる被裁断物への高負荷を低減することができる。
【００１０】
具体的に、フィルタ処理とは、請求項２に記載のように、複数の前記直線補完データ点のうちの１点を基準として畳み込み演算を行うことを、全点に対し繰り返すことにより実行される処理である。
また、畳み込み処理は、請求項３に記載のように、複数の前記直線補完データ点のうちの基準となる１点を前記仮想二次元直交座標におけるｘ成分とｙ成分とに分解し、両者各々に対し実行されるものである。
このとき、更に具体的には、請求項４に記載のように、前記畳み込み処理は、複数の前記直線補完データ点のうちの基準となる１点を前記仮想二次元直交座標におけるｘ成分とｙ成分とに分解し、両者各々に対しフィルタ係数列との合成積を求めることにより実行され、該合成積は再合成されて最終補正データ点となって、前記仮想二次元直交座標上にプロットされるものであり、複数の前記最終補正データ点の集合体が前記切断刃の裁断軌跡となると好適である。
【００１１】
以上のように構成されているため、原始座標点を直線的に順に辿ることで生じてしまう好ましくない変曲点に対して適切な補正処理を行うことができ、当該変曲点を湾曲化することができ、急激に変化する変曲点に対しても当該補正処理を行うことにより、前後を畳み込んでフィルタリングし、湾曲化することができる。
このような補正処理は、請求項１のように、原始座標点間に複数の補完データ点を作成し、順に前後を畳み込むことにより実行される。具体的には、請求項３及び請求項４のように補完データ点をｘ成分及びｙ成分に分解し、各々を畳み込むことによりフィルタリングを行い、演算結果を再合成して最終補正データ点としてプロットしていく動作を繰り返すこととなる。このような処理を行うことで、湾曲部分や変曲点部分を湾曲化することができる。
【００１２】
また、本発明に係る裁断機は、被裁断物を載置する長方形状の支持台と、該支持台の両長辺をわたるように架設され、支持台の長手方向に沿って移動可能なガイドレールと、該ガイドレールが移動する方向と直交する方向に沿って移動可能となるよう、前記ガイドレールに装着された裁断ヘッドと、予め設定されたロジックに従って、前記ガイドレール及び前記裁断ヘッドに対し、裁断動作に対する指令を与える制御手段と、を備え、該制御手段には、前記支持台に対して仮想二次元直交座標を設定し、原始的に指定された複数の原始座標点を結ぶ図形の補正を行う補正処理を実行する補正手段が備えられており、該補正手段には、隣接する前記原始座標点を結ぶ直線上に複数の直線補完データ点を等間隔に取り、複数の前記直線補完データ点に対してフィルタ処理を行うことにより、複数の前記原始座標点を結んだ線に形成される変曲点を湾曲化するフィルタ処理手段が備えられているものである。
つまり、本発明に係る裁断機を制御する制御手段は、補正手段を備えており、この補正手段はフィルタ処理手段を備えている。
このように変曲点を湾曲化する制御手段を備えた裁断機を提供することができる。
なお、本発明に係る裁断機の裁断形式に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、どのよう形式のものであってもよい。つまり、フィルタ処理手段により変曲点を湾曲化する制御を備える裁断機であれば、例えば、レシプロ型の裁断機や、プロッティングカッター方式の裁断機等、どのような裁断形式であってもよい。
更に、「長方形状の支持台」は、固定であるものに限られず、移動するもの（例えば、コンベア方式のもの）であってよい。この場合、移動速度を制御管理し、時間毎に仮想二次元直交座標を補正することで、固定であった場合と同様の制御を実現するとよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、画像処理において、被裁断物の切断パターンを仮想描画するに際し、変曲点でのエッジを湾曲化するよう補正することができる。
これにより、被裁断物の外郭が滑らかになり製品品質が向上する。
また、変曲点が滑らかになることにより、当該変曲点において被裁断物に高い負荷がかかることを有効に防止することができ、被裁断物の変曲点付近の破損等を防止することができる。
なお、本発明では、直線補完データ点に対し畳み込み演算を行うことでフィルタリングを行っている。よって、急激な変化のない箇所（つまり、変曲点ではない箇所）では、原始座標点を結ぶ直線に沿う一方、急激な変化の有る箇所（つまり、変曲点）では、湾曲化される。このため、基本的には原始座標点をつなぐ軌跡から逸脱することなく、変曲点においては湾曲化が実行されるため、好適な裁断を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る裁断機を示す概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る裁断機に搭載された裁断ヘッドを示す説明図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る切断刃の動きの説明図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る曲線補正処理のフローである。
【図５】本発明の一実施形態に係る曲線補正処理前の仮想プロットである。
【図６】本発明の一実施形態に係る曲線補正処理における直線補完データ点の仮想プロットを示す説明図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る曲線補正処理後の補正曲線を示す対比図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る曲線補正処理のカットオフ周波数依存性を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
本実施形態においては、裁断機において、パターンの型を形成する際に実行される曲線補正処理について説明する。
図１乃至図８は本発明の一実施形態を示す図であり、図１は裁断機を示す概略図、図２は裁断機に搭載された裁断ヘッドを示す説明図、図３は切断刃の動きの説明図である。
次いで、図４乃至図８は、本発明の主要構成である曲線補正について説明するための図であり、図４は曲線補正処理のフロー、図５は曲線補正処理前の仮想プロットである。
なお、説明のため、実際のパターンの型ではなく、複数の点を仮想的に二次元直交座標上にプロットしてある。
図６は曲線補正処理における直線補完データ点の仮想プロットを示す説明図であり、図７には曲線補正処理後の補正曲線を、図５に示す曲線補正前の仮想プロットと対比できるようにこれに重ねて示した。
図８には、曲線補正処理のカットオフ周波数を変化させ、これが高過ぎる場合と低すぎる場合を対比して、この処理のカットオフ周波数依存性を示した。
【００１６】
＜裁断機の基本構成について＞
はじめに、図１により、本発明の一実施形態に係る裁断機１の構成について説明する。
図１は、裁断機１の斜視説明図を示したものである。
裁断機１は、予め設定された裁断データに基づいて自動的に、被裁断物１０を裁断するための装置である。
この裁断データを作成するにあたって、曲線補正処理が実行されるが、当該構成は、本発明の主要構成であるため、後に詳述する。
また、本発明においては、上述の通り、裁断データを作成する際の曲線補正処理が主要構成あり、その他の所謂ハード構成に関しては、公知の裁断機が使用されていればよいため、説明は簡易に留める。
更に、本実施形態においては、レシプロ型の裁断機１を、本発明に係る制御が適用される裁断機の一例として示したが、もちろんこれに限られることはない。つまり、本発明に係る制御は、例えば、プロッティングカッター方式の裁断機等、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、どのような裁断機に適用されていてもよい。
【００１７】
本実施形態に係る裁断機１は、筐体２、ベースフレーム３、被裁断物支持台４、ガイドレール５、裁断ヘッド７、操作装置８、制御装置９、を基本構成として形成されている。
尚、本実施形態においては、積層された被裁断物１０を裁断する場合を示すが、被裁断物１０としては、合成樹脂シート、天然繊維シート、布地、レース生地、綿入りのキルティング生地、皮革、紙等、裁断を行うことのできるシート状の材料であればどのような材質のものであってもよい。
また、以下、明細書に記載する「被裁断物１０」とは、特に説明のない限り、シート状の材料を複数枚積層したものを指す。
【００１８】
本実施形態に係る筐体２は、略直方体の容器体からなり、裁断機１全体を内側に収納し支持する外枠としての役割を果たす。
筐体２は、裁断機１設置場所に固定された不図示のベース板上に配置される。
筐体２の内部構成に関しては、公知であるため図示は省略するが、所謂「裁断物吸引固定機構」が備えられている。
つまり、この筐体２内部には、不図示の真空ポンプと、不図示の吸引ボックスと、後述する被裁断物支持台４が配置されている。
【００１９】
不図示の真空ポンプは、被裁断物１０を吸引により被裁断物支持台４に密着させるためのものである。
不図示の吸引ボックス不図示の真空ポンプ上部に配設されるものであり、これには多数の吸引孔が垂直に貫けるように穿たれている。そして、この吸引ボックスは、真空ポンプに接続されている。
そして、被裁断物支持台４は、不図示の吸引ボックス上に載置されている。
【００２０】
本実施形態に係る被裁断物支持台４は、上面に被裁断物１０を支持するための部材である。なお、被裁断物支持台４の上面には、例えば、剛毛体が植設されている。
上記の通り、不図示の吸引ボックスには、多数の吸引孔が形成されているため、被裁断物支持台４の下側に配設される真空ポンプで真空吸引を行えば、被裁断物支持台４上面に支持された被裁断物１０を、被裁断物支持台４に密着させることができる。
また、図示は省略するが、本実施形態に係る裁断機１には、被裁断物支持台４の上面に覆設される透明樹脂製のシート及びこれを延展させるための機構もまた備えられている。このシートが被裁断物支持台４の上面に覆設されることにより、裁断時の真空吸引効率の低下が防止される。また、裁断後の部分にもまたシートが覆設されるように構成されていると、切込み部分から空気が漏れず、より一層、真空吸引の効率の低下を防止することができる。
なお、本実施形態においては、被裁断物支持台４は固定であるものを例示したが、これに限られるものではない。つまり、被裁断物支持台４は、移動するもの（例えば、コンベア方式のもの）であってよい。
【００２１】
本実施形態に係るベースフレーム３は、筐体２よりもわずかに大きい枠体からなり、筐体２の上端を覆った状態で固定される。
ベースフレーム３の長手方向の２辺には、それぞれ、後述するガイドレール５を摺動させるための不図示のレールが、略全長に渡って形成されている。
【００２２】
本実施形態に係るガイドレール５は、裁断ヘッド７を所望の位置へと移動させるためのレールである。
ガイドレール５は、細長く形成された略四角柱形状の棒状体からなり、上側の面には、後述する裁断ヘッド７を摺動させるためのレール状の突縁が延設されている。
ガイドレール５は、ベースフレーム３の長手方向の一方の辺から他方の辺に掛け渡されている。
ガイドレール５の両端部には、ベースフレーム３の不図示のレールに係合する係合溝が形成されており、ガイドレール５は、ベースフレーム３の不図示のレールに沿って摺動可能となっている。
また、ガイドレール５の端部上面には、後述する操作装置８が固定されている。
【００２３】
ここで、被裁断物支持台４に関して方向を規定する。
つまり、被裁断物支持台４の長手方向を「ｘ方向」とし、それに直交する方向を「ｙ方向」とする。なお、必要があれば、上下方向を「ｚ方向」と規定して説明する。
このように方向を規定すると、ガイドレール５は、ｘ方向に沿って移動し、裁断ヘッド７は、ガイドレール５上をｙ方向に沿って移動する。つまり、ガイドレール５と、裁断ヘッド７を双方移動させることにより、裁断ヘッド７は、被裁断物支持台４上のほぼ全ての箇所に移動できる。換言すれば、被裁断物支持台４上に仮想の二次元直交座標を規定すれば、裁断ヘッド７に搭載される切断刃Ｓは、被裁断物支持台４上に規定された二次元直交座標上において指定された座標へと移動することが可能となる。
【００２４】
本実施形態に係る裁断ヘッド７は、被裁断物１０を裁断するための公知の裁断ヘッドであり、カバー７ａで外側が覆われている。
裁断ヘッド７には、カッターヘッドブロック７１、切断刃支持部材７２、プレッサー７３、切断刃回動手段７４等が備えられている。
カッターヘッドブロック７１は、駆動モータにより駆動されるように構成されている。
つまり、カッターヘッドブロック７１は、この駆動モータの回転力を上下運動に変換する機構が搭載されたブロックである。これは、例えば、一般的なクランク機構やピニオン機構等が使用されていればよい。そして、駆動モータの回転力は、タイミングベルトを介してプーリー等を組み合わせて伝達できるよう構成されていてもよいし、出力軸から直接回転運動を入力できるように構成されていてもよい。いずれにしても、このように、カッターヘッドブロック７１に入力された回転力は、カッターヘッドブロック７１で上下方向への往復運動に変換される。
【００２５】
なお、駆動モータとしては、ＡＣサーボモータが好適に使用される。例えば、本実施形態においては、エンコーダとクローズドループ制御回路とにより制御されるＡＣサーボモータが使用されている。
このカッターヘッドブロック７１からの出力は切断刃上部支持部材７１ａに伝えられ、この切断刃上部支持部材７１ａには、切断刃支持部材７２が連結されている。この切断刃支持部材７２には、切断刃Ｓが固定されており、よって、駆動モータが駆動すると、切断刃Ｓが上下方向に運動することとなる。
【００２６】
また、切断刃支持部材７２は、切断刃回動手段７４を上下方向に貫通している。
この切断刃回動手段７４は、図示しない駆動源（モータ）からの回転力を受けて切断刃支持部材７２を指定角度回動させる。これは駆動源からの回転力を、必要に応じて減速を行って伝達するとよい。
このように、切断刃Ｓは、上下動及び回動しながら、裁断を行うこととなる。
なお、カッターヘッドブロック７１は、ヘッド用シリンダＷ１のシリンダロッドに連結されており、これにより上下動可能となるように構成されている。
【００２７】
また、プレッサー７３は、被裁断物１０を上方向から押圧するための皿状の部材であり、その中央付近には、切断刃Ｓが貫通することができるよう孔部若しくはスリットが形成されている。
このプレッサー７３は、プレッサー用シリンダＷ２のロッドに連結されており、これにより上下動可能となるように構成されている。
これにより、プレッサー７３は、被裁断物１０を押圧する位置と、これから離隔する位置へと上下移動することができる。
【００２８】
なお、このプレッサー用シリンダＷ２（これに取付けられたプレッサー７３）、切断刃回動手段７４（これに貫通している切断刃支持部材７２）は、支持板７５に取付けられており、カッターヘッドブロック７１がヘッド用シリンダＷ１により上下動すると、これに伴い一体的に上下動する。なお、図示はしないが、上下方向に延びるレールが配置されており、上下動が円滑に行われるように構成されている。
また、プレッサー７３の上面にはつるまきバネの下端が取付けられており、上端が本体側（例えば、支持板７５等）に取付けられている。これにより、被裁断物１０を押圧する位置から離隔する位置へと上昇する際、つるまきバネの復元力を利用することができ、円滑にプレッサー７３が待機位置に復帰することができる。
【００２９】
以上のように、ガイドレール５をｘ方向に移動させるとともに、裁断ヘッド７をｙ方向に移動させて、裁断ヘッド７は裁断開始位置にセッティングされる。そして、この位置で、カッターヘッドブロック７１と支持板７５とを（これに付随する部品も一体的に）下方へ移動させ、プレッサー７３の下面と被裁断物１０の上面とが所定距離となる位置に、セットする。
そして、この状態で、プレッサー７３を下降させて被裁断物１０を押圧し、切断刃Ｓを駆動して裁断を開始する。次いで、予め設定された軌跡に沿って、裁断ヘッド７を移動させながら、切断刃Ｓを駆動して（設定通りに上下方向及び回動方向に駆動させながら）裁断を実行する。
なお、停止位置等では、切断刃Ｓを停止するとともに上昇させ、次の裁断開始位置へと裁断ヘッド７を移動させて再び裁断を開始する。
【００３０】
なお、裁断ヘッド７には、ガイドレール５の突起に係合可能なスライダー７６が備えられており、この係合部材がガイドレール５に形成された突起に摺動可能に係合している。
よって、この裁断ヘッド７は、ガイドレール５に沿って滑らかに摺動可能である。
また、本実施形態においては、図３の黒矢印で示すように、切断刃Ｓは、上下方向及び回動方向に回転するが、このときの切断刃中心Ｏとなる刃先位置もまた図３に示した。
以下、制御を行う際の座標間をつなぐ移動は、この切断刃中心Ｏの位置を基準として裁断ヘッド７を移動させるものとする。
【００３１】
更に、本実施形態に係る操作装置８は、被裁断物１０の搬送、裁断操作、ピックアップ操作等の各種操作開始を指令する為の装置であって、図示しないタッチパネル形式の操作画面を備えている。
ただし、操作装置８はタッチパネル形式の操作画面を備えるものに限られるものではなく、キーボード等の入力装置により操作指令を送信する形式のものであってもよい。
【００３２】
＜裁断処理及び曲線補正処理について＞
本実施形態に係る制御手段としての制御装置９は、本実施形態における裁断機１全体を制御する中枢部であり、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータである。
この制御装置９は、記憶媒体に記憶されたＣＡＤデータを読み取り、裁断動作等を制御することが可能である。
具体的には、ＣＡＤデータを読み取って、被裁断物支持台４上に仮想に設定された二次元直交座標の複数の座標点（本実施形態では、後述する最終補正データ点）を認識する。
そして、その座標点（本実施形態では、後述する最終補正データ点）を順番に辿るように、ガイドレール５及び裁断ヘッド７に移動指令を出すとともに、指定された回動角度に変位するように、裁断ヘッド７を回動させる指令を出す。これにより、裁断ヘッド７は、制御装置９が指示する二次元直交座標に沿って移動及び回動し、ＣＡＤデータにおいて描画された軌跡通りの形状を切り抜くこととなる。
【００３３】
なお、本実施形態においては、この制御装置９には、補正手段が備えられており、原始的に指定される原始座標テータを連結することにより形成される図形を補正する補正手段が備えられており、この補正手段には、後述するフィルタリングを行うフィルタ処理手段が備えられている。
【００３４】
以下、本発明の主要構成である曲線補正処理について説明する。
上記のように座標点を順に辿るのみでは、湾曲が必要な箇所にどうしても変曲点ができてしまうという不都合が生じる。これは、切断刃Ｓを回動させることによって、改善はされるが、それのみでは完全ではない。また、変化の激しい変曲点に対応する必要性も生じている。
そこで、本発明では、新たな曲線補正処理を開発したので、以下、説明する。
図４には本曲線補正処理のフローを示し、図５には被補正対象の座標点を示す。
図５に示すような座標点（バツ印を凡例とする）をもつ場合、これら座標点をこのまま辿れば、点線で示す軌跡となり、このようなカットが施されることとなる。このような、変曲点（エッジ）が際立つカットが所望されることは少なく、このような場合に、本実施形態に係る制御手段は、図４の曲線補正処理を実行する。
【００３５】
まず、ステップＳ１で、元データの座標点（以下、「原始座標点」と記す）を全て取得する。
そして、ステップＳ２で、軌跡が辿る順に順序をつけ、順に整列させて全原始座標点を格納する。
つまり、ｘ（０）→・・・→ｘ（ｎ）→ｘ（ｎ＋１）→・・・（ｎは整数：ｎ番目の意味）の順に順序をつけて全原始座標点を整列して格納する。
次いで、ステップＳ３で、ｘ（ｎ）とｘ（ｎ＋１）との間の一次直線を算出する。
つまり、ｙ＝α１・ｘ（α１は傾き）を算出する。
次いで、ステップＳ４でｘ（ｎ）→ｘ（ｎ＋１）間で、直線補完データ点を指定数取得する。
つまり、ｘ（ｎ）とｘ（ｎ＋１）との間で、ｙ＝α１・ｘに乗る点を直線補完データ点として指定個数プロットする。
そして、これを繰り返し、全原始座標点に対して実行して、全原始座標点間を、所定個数の直線補完データ点にて埋めてゆく。
【００３６】
次いで、ステップＳ５で、複数の直線補完データ点をｘ座標成分とｙ座標成分とに分解して取得する。
説明のため、ｋ番目（ｋは整数）の直線補完データ点に対して処理を行う場合、を説明すると、ここでは、ｋ番目の直線補完データ点のｘ座標成分であるｘ（ｋ）、ｙ座標成分であるｙ（ｋ）を取得することとなる。
次いで、ステップＳ６で、ｘ（ｋ）及びｙ（ｋ）にフィルタ処理を施す。
ここでは、畳み込み演算を実施することにより、フィルタ処理を行う。
つまり、ｘ（ｋ）のフィルタ処理結果を「ｘ´（ｋ）」と記し、ｙ（ｋ）のフィルタ処理結果を「ｙ´（ｋ）」と記すと、ステップＳ７で、これらｘ´（ｋ）及びｙ´（ｋ）を求めるための以下のような演算を実行する。
ｘ´（ｋ）＝ｆ（ｋ）＊ｘ（ｋ）、ｙ´（ｋ）＝ｆ（ｋ）＊ｙ（ｋ）
【００３７】
このとき、ｆ（ｋ）はフィルタ係数列である。
つまり、ｆ（ｋ）は、定数乗算器に与える一連の定数の列であり、フィルタの特性は、このフィルタ係数列により決定される。
このフィルタ係数列は、必要な曲面円滑度等によって、公知のソフトで設計するとよい。
このように、ステップＳ７においては、換言すれば、ｘ（ｋ）及びｙ（ｋ）と、フィルタ係数列ｆ（ｋ）との合成積を求める演算を実行することになる。
【００３８】
次いで、ステップＳ８において、ステップＳ７でフィルタ処理されたｘ、ｙ成分であるｘ´（ｋ）及びｙ´（ｋ）（つまり、各成分の合成積である）を合成し、最終的な最終補正データ点を生成し、これを特定する最終補正データ座標を取得して、これを二次元直交座標上に表示する。そして、これら一連の動作を繰り返す。つまり、ｋ＝１から最終番目まで繰り返す。
このようにして取得した最終補正データ点を図７に示す。
なお、図７は、元データのデータ点をバツ印とし、それらのデータ点を破線で結んでいる。
そして、補正処理を行った最終補正データ点を丸印とし、仮想的に隣接する最終補正データ点を繋いである。
【００３９】
このように、元データとそれを直線的に結んだ図形に比して、補正処理を実行した図形は、変曲点部分が湾曲化され、急激な変化点（変曲点）が無くなっていることがわかる。
もちろん、変曲点が無い部分は、フィルタリングされるノイズが無いため、原始座標点を結ぶ直線上に沿うことになる。
このようにして、本実施形態に係る方法を採用すると、変曲点部分は滑らかに湾曲するとともに、変曲点の無い部分は原始座標点を結ぶ直線に沿うよう補正できる。このため、元々の裁断軌跡からかけ離れることなく、変曲点部分のみを湾曲化することができる。
【００４０】
なお、フィルタ係数列ｆ（ｋ）によるフィルタリングの相違を図８に示した。
低減フィルタとして機能するフィルタ係数列ｆ（ｋ）において、カットオフ周波数が高いと、図８（ａ）に示すような結果となる。つまり、このような状態では、所謂ローパスフィルタとしての機能が低下してしまうため、変曲点部分の湾曲化が上手くいかず、元データとほぼ変わらない結果となる。
しかしながら、逆に、カットオフ周波数が低すぎると、図８（ｂ）に示すように、過度な湾曲化が行われ、元データを直線的につないだ軌跡からかけ離れた形状となる。よって、型の形状とかけ離れた形状に裁断が実行されることとなり、適切ではなくなる。
【００４１】
以上のように、本実施形態においては、原始座標点を直線的に順に辿ることで生じてしまう好ましくない変曲点部分に対し、補正処理を行い、当該変曲点部分を湾曲化することができる。また、変化の急激な変曲点に対しても補正処理を行うことにより、前後を畳み込んで湾曲化することができる。
このような補正処理は、元の座標点間に複数の補完データ点を作成し、順に前後を畳み込むことにより実行される。具体的には、補完データ点をｘ成分及びｙ成分に分解し、各々を畳み込むことによりフィルタリングを行い、演算結果を再合成して最終補正データ点としてプロットしていく動作を繰り返す。
このような処理を行うことで、変曲点部分を湾曲化し、より品質の高い製品を得ることができるとともに、より円滑に裁断を実行することができる。
なお、上述したように、被裁断物支持台４は、移動するもの（例えば、コンベア方式のもの）であってよい。この場合、移動速度を制御管理し、時間毎に仮想二次元直交座標を補正することで、固定であった場合と同様の制御を実現することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１  裁断機
２  筐体
３  ベースフレーム
４  被裁断物支持台（支持台）
５  ガイドレール
７  裁断ヘッド
７ａ  カバー
７１  カッターヘッドブロック
７１ａ  切断刃上部支持部材
Ｗ１  ヘッド用シリンダ
７２  切断刃支持部材
７３  プレッサー
Ｗ２  プレッサー用シリンダ
７４  切断刃回転手段
７５  支持板
７６  スライダー
８  操作装置
９  制御装置（制御手段）
１０  被裁断物
Ｓ  切断刃
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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