(57)【要約】【課題】受動的な遊びの要素だけではなく、能動的な遊びの要素も備えた走行玩具を提供する。【解決手段】走行玩具１０は、筐体５と、筐体５に回転自在に支持されて同軸に配置される第１車輪２２及び第２車輪２３と、筐体５に設けられ、駆動源を備えて第１車輪２２及び第２車輪２３を駆動する車輪駆動機構と、カメラ１１と、マイクが設けられるマイク孔３３と、制御部と、を有し、前記制御部は、前記マイクから入力される音声を取得してその内容を認識し、この認識結果を出力する音声認識手段と、前記車輪駆動機構を制御する駆動制御手段と、カメラ１１を制御する写真・動画撮影手段と、前記音声認識手段からの出力信号に基づいて制御信号を出力するデータ制御手段と、を有し、前記駆動制御手段及び前記写真・動画撮影手段は、前記制御信号に基づいて制御される。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、
前記筐体に回転自在に支持されて同軸に配置される第１車輪及び第２車輪と、
前記筐体に設けられ、駆動源を備えて前記第１車輪及び前記第２車輪を駆動する車輪駆動機構と、
倒立制御手段と、
カメラと、
マイクと、
制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記マイクから入力される音声を取得してその内容を認識し、この認識結果を出力する音声認識手段と、
前記車輪駆動機構を制御する駆動制御手段と、
前記カメラを制御する写真・動画撮影手段と、
前記音声認識手段からの出力信号に基づいて制御信号を出力するデータ制御手段と、
を有し、
前記駆動制御手段及び前記写真・動画撮影手段は、前記制御信号に基づいて制御されることを特徴とする走行玩具。
【請求項２】
前記写真・動画撮影手段は、
前記カメラからの画像データを取得する撮像手段と、
前記データ制御手段からの前記制御信号に基づいて前記撮像手段により取得された前記画像データを記憶手段に保存する撮像データ保持手段と、
前記撮像データ保持手段により前記記憶手段に保存された前記画像データを撮像再生装置に出力する撮像出力手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の走行玩具。
【請求項３】
前記写真・動画撮影手段は、
前記カメラからの画像データを取得する撮像手段と、
前記データ制御手段からの前記制御信号に基づいて前記撮像手段により取得された前記画像データ内の人の顔を検出し、その検出結果を出力する顔検出手段と、
前記顔検出手段からの出力信号に基づいて前記画像データを記憶手段に保存する撮像データ保持手段と、
前記撮像データ保持手段により前記記憶手段に保存された前記画像データを撮像再生装置に出力する撮像出力手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の走行玩具。
【請求項４】
前記顔検出手段は、前記撮像手段により取得された前記画像データ内に人の顔が検出された場合に、さらに当該人の顔の表情を検出してその結果を出力し、
前記撮像データ保持手段は、前記顔検出手段による当該人の顔の表情の検出結果に応じて前記画像データを前記記憶手段に保存することを特徴とする請求項３に記載の走行玩具。
【請求項５】
前記顔検出手段により検出される前記人の顔の表情は笑顔であることを特徴とする請求項４に記載の走行玩具。
【請求項６】
前記撮像データ保持手段は、前記データ制御手段からの前記制御信号に基づいて、前記撮像手段により取得された前記画像データを連写撮影として前記記憶手段に記憶することを特徴とする請求項２乃至請求項５の何れか記載の走行玩具。
【請求項７】
前記撮像データ保持手段は、前記データ制御手段からの前記制御信号に基づいて、前記撮像手段により取得された前記画像データを動画として前記記憶手段に記憶することを特徴とする請求項２乃至請求項５の何れか記載の走行玩具。
【請求項８】
前記データ制御手段は、前記音声認識手段に所定の単語からなる初期音声が入力された場合には、前記駆動制御手段に前記車輪駆動機構の駆動を停止させる前記制御信号を出力することを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れか記載の走行玩具。
【請求項９】
前記データ制御手段は、前記音声認識手段に所定の単語からなる指示音声が入力された場合には、該指示音声に応じた前記制御信号を出力することを特徴とする請求項１乃至請求項８の何れか記載の走行玩具。
【請求項１０】
前記制御部は、前記データ制御手段から出力される前記制御信号に基づいて制御される表示制御手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項９の何れか記載の走行玩具。
【請求項１１】
前記表示制御手段は、スピーカを制御する発音手段と、発光表示装置を制御する発光表示手段と、を備えることを特徴とする請求項１０に記載の走行玩具。
【請求項１２】
前記発光表示装置は、赤色、緑色、青色の各色発光ダイオードからなることを特徴とする請求項１１に記載の走行玩具。
【請求項１３】
前記筐体に人が接触したことを検出するタッチセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記タッチセンサからの検出信号を取得する接触認識手段を有し、
前記データ制御手段は、前記接触認識手段が取得した検出信号に基づいて前記制御信号を出力することを特徴とする請求項１乃至請求項１２の何れか記載の走行玩具。
【請求項１４】
前記筐体の進行方向における障害物の有無を検出する障害物検出センサをさらに備え、
前記制御部は、前記障害物検出センサからの検出信号を取得する障害物認識手段を有し、
前記データ制御手段は、前記障害物認識手段が取得した前記障害物検出センサからの検出信号に基づいて前記制御信号を出力することを特徴とする請求項１乃至請求項１３の何れか記載の走行玩具。
【請求項１５】
前記障害物検出センサは、投受光型の赤外線センサであることを特徴とする請求項１４に記載の走行玩具。
【請求項１６】
前記障害物認識手段は、所定時間内の前記障害物の検出回数を取得し、
前記データ制御手段は、前記障害物認識手段が取得した所定時間内の前記障害物の検出回数に応じた前記制御信号を出力することを特徴とする請求項１４又は請求項１５に記載の走行玩具。
【請求項１７】
前記筐体は、前記第１車輪及び前記第２車輪が設けられる本体部と、該本体部の上部に回動自在に設けられる頭部と、駆動源を備えて前記頭部を駆動する頭部駆動機構と、を備え、前記頭部駆動機構は前記駆動制御手段により制御されることを特徴とする請求項１乃至請求項１６の何れか記載の走行玩具。
【請求項１８】
前記駆動源は、モータであることを特徴とする請求項１乃至請求項１７の何れか記載の走行玩具。
【請求項１９】
前記車輪駆動機構は、前進、ターン、回転の各動作が可能に形成されることを特徴とする請求項１乃至請求項１８の何れか記載の走行玩具。
【請求項２０】
前記倒立制御手段は、前記筐体の底部に金属製の錘部材を設けてなることを特徴とする請求項１乃至請求項１９の何れか記載の走行玩具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行玩具に関する。詳細には、筐体に対して同軸に配置された車輪を備える二輪の走行玩具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、筐体に対して同軸に配置される二つの車輪を駆動制御して、走行する様を楽しめる走行玩具が提供されている。例えば、特許文献１には、スピーカを備えて、記憶された音楽データを音楽処理部により再生して楽しめる、音楽再生ロボット装置とされる走行玩具が開示されている。この走行玩具は、再生処理中の音楽に合わせて二つの車輪を同一方向に回転させたり逆回転させたりして、あたかも走行玩具が踊っているかのように動作させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−５００５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される走行玩具は、再生される音楽によっては、コミカルな動作も可能となる。従って、ユーザは、音楽を聴きながら走行玩具を見て楽しむことができる。しかしながら、このような受動的な楽しみ方だけでは飽きてしまうことがあり、特に子供にとっては能動的な遊びの要素も必要な場合もある。
【０００５】
本発明は、能動的な遊びの要素も備えた走行玩具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る走行玩具は、筐体と、前記筐体に回転自在に支持されて同軸に配置される第１車輪及び第２車輪と、前記第１車輪及び前記第２車輪を駆動する車輪駆動機構と、カメラ及びマイクを有し、前記マイクから入力される音声を取得してその内容を認識し、この認識結果を出力する音声認識手段と、前記車輪駆動機構を制御する駆動制御手段と、前記カメラを制御する写真・動画撮影手段と、前記音声認識手段からの出力信号に基づいて制御信号を出力するデータ制御手段と、を有し、前記駆動制御手段及び前記写真・動画撮影手段は、前記制御信号に基づいて制御される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駆動制御手段及び写真・動画撮影手段をマイクから入力される音声に基づいて動作させることができる。従って、走行するのを眺めるだけでなく、直進や停止の指示やカメラ撮影を指示する等、種々の能動的な遊びの要素を取り入れた走行玩具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る走行玩具を示す図であり、（ａ）は前方左上方からみた斜視図であり、（ｂ）は後方右上方からみた斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る走行玩具を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は右側面図、（ｃ）は底面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る走行玩具の断面を示す図であり、（ａ）は図２（ａ）のＡ−Ａ断面図であり、（ｂ）は図２（ｂ）のＢ−Ｂ断面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る走行玩具の分解斜視図である。
【図５】本発明の実施形態に係る走行玩具の制御ブロック図である。
【図６】本発明の実施形態に係る走行玩具の制御部の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施形態に係る走行玩具の動作を示すフロー図である。
【図８】本発明の実施形態に係る走行玩具の動作を示すフロー図である。
【図９】本発明の実施形態に係る走行玩具の動作を示すフロー図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る走行玩具の動作を示すフロー図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る走行玩具の動作を示すフロー図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る走行玩具の動作を示すフロー図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る走行玩具の動作を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、図に基づいて、本発明の実施形態を説明する。図１及び図２に示す走行玩具１０は、倒立二輪走行型音声認識ロボットとされて、ユーザが発する音声に基づいて、直進やターン又はその場で回転するよう動作させることができる。そして、走行玩具１０はカメラ１１を備えて、ユーザが発する音声に基づいて写真や動画の撮影を行うことができる。なお、以下の説明においては、走行玩具１０においてカメラ１１側を前、その反対方向を後として説明する。また、走行玩具１０の後方から前方を見た場合における左手側を左、右手側を右として説明する。
【００１０】
走行玩具１０は、本体部２０及び頭部３０からなる筐体５を備える。本体部２０は、略円環状に形成され（図４参照）、左右方向にその円環状の軸が向くよう配置される。本体部２０の前面には、カメラ１１用とされる矩形のカメラ孔２１ａが形成されている。カメラ孔２１ａの下方における本体部２０の前面には、複数の円形孔からなるスピーカ孔２１ｂが形成されている。カメラ孔２１ａとスピーカ孔２１ｂとの間における本体部２０の前面には、円形の赤外線センサ１２用の赤外線センサ孔２１ｃが形成されている。
【００１１】
本体部２０の左側には、第１車輪２２が回転自在に設けられている。本体部２０の右側には、第２車輪２３が回転自在に設けられている。第１車輪２２と第２車輪２３は同軸に配置されている。円環状に形成される第１車輪２２及び第２車輪２３は、それぞれ車輪押え２２ａ，２３ａにより左右方向の移動は規制されている。車輪押え２２ａ，２３ａの内径部には、カバー２２ｂ，２３ｂが備えられている。第１車輪２２側のカバー２２ｂは、着脱自在とされて、内部に電池を挿入することができる。
【００１２】
本体部２０の後面には、電源スイッチ２４及びＵＳＢインターフェース２５が上下に並んで配置されている。このＵＳＢインターフェース２５は、撮像再生装置とされるパソコンやテレビと接続して、カメラ１１で撮影した画像データを再生させたり他の記憶手段に保存させたりすることができる。
【００１３】
このように、本体部２０と、第１車輪２２及び第２車輪２３、車輪押え２２ａ，２３ａ、カバー２２ｂ，２３ｂとで形成される筐体５の下部は、略球形とされている。
【００１４】
図２（ａ）〜（ｃ）に示されるように、本体部２０の下面には、タッチセンサ２６が設けられている。タッチセンサ２６は、前タッチ部２６ａと後タッチ部２６ｂからなる通電センサが用いられている。前タッチ部２６ａ及び後タッチ部２６ｂの下方端は電極とされて、頂部を下側とする略半球状に形成されている。前タッチ部２６ａ及び後タッチ部２６ｂは、弱い弾発力にて下方に付勢されている。走行玩具１０を手のひらに乗せると、前タッチ部２６ａと後タッチ部２６ｂは人の手汗を通じて通電されて、走行玩具１０が手のひらに乗せられたことが検出される。なお、本実施形態においては、タッチセンサ２６として通電センサが用いられているが、これに限られず、静電容量方式等の公知のタッチセンサを用いることもできる。
【００１５】
筐体５の頭部３０は、略半球状に形成されて、その頂部を上方に向けて本体部２０の上面に回動自在に配置されている。頭部３０の左右には、耳を模した耳形状部材３１，３２がそれぞれ配置されている。耳形状部材３１，３２は、それぞれ軸部３１ａ，３２ａに軸支される。従って、耳形状部材３１，３２は、軸部３１ａ，３２ａを中心に回転自在とされている。頭部３０の頂点には、マイク孔３３が形成されている。
【００１６】
次に、図３及び図４に基づいて、走行玩具１０の内部構造について説明する。本体部２０は、図４に示すように、前本体部２０ａ，後本体部２０ｂに２分割された部材が結合して形成される。図３（ｂ）及び図４に示すように、第１車輪２２及び第２車輪２３は、本体部２０に固定される円環状軸受２２ｃ，２３ｃを介して本体部２０の左右側面にそれぞれ回転自在に支持されている。そして、車輪押え２２ａ，２３ａの軸部は、円環状軸受２２ｃ，２３ｃの内径側を介して本体部２０と固定されている。従って、車輪押え２２ａ，２３ａにおける鍔状の部位が円環状軸受２２ｃ，２３ｃを押さえるようにして、円環状軸受２２ｃ，２３ｃは車輪押え２２ａ，２３ａと本体部２０との間で挟持される。
【００１７】
本体部２０内の下部には、錘ケース２７が固定されている。錘ケース２７の内部には、倒立制御手段とされる金属製の錘２７ａが固定されている。これにより、走行玩具１０における走行・停止状態において、常に図における走行玩具１０の下側が下になるよう走行玩具１０が制御される。本実施形態においては、倒立制御手段を金属製の錘２７ａとしたが、他の公知の倒立制御手段を用いることもできる。
【００１８】
また、図４に示すように、第１車輪２２のカバー２２ｂの内側には、乾電池から電力を得るための一方側の端子構造８ａが設けられている。一方、第２車輪２３の内側には、端子バネ８ｂ１を備える他方側の端子構造８ｂが設けられている。本実施形態においては、乾電池は２本がモータ・電池ケース４４に収納されて、端子構造８ａ，８ｂにより挟持される。
【００１９】
走行玩具１０の筐体５内には、第１車輪２２及び第２車輪２３を駆動する車輪駆動機構４０が設けられている。図４に特に示されるように、車輪駆動機構４０は、駆動源としての車輪用モータ４１を備える。車輪用モータ４１は、モータ・電池ケース４４に収納される。車輪用モータ４１の駆動力は、複数のギヤからなる車輪駆動力伝達機構４２を介して、第１車輪２２及び第２車輪２３に形成される車輪ギヤ２２ｄ，２３ｄに伝達される。車輪用モータ４１は、後述の駆動制御手段１１５（図６参照）により正逆回転される。
【００２０】
車輪用モータ４１が正転する場合には、車輪駆動力伝達機構４２を介して、第１車輪２２及び第２車輪２３ともに、走行玩具１０が前進するよう回転される方向である図２（ｂ）に示す回転方向Ｄ１に回転される。車輪用モータ４１が逆転する場合には、第１車輪２２は、図４に示す車輪駆動機構４０の逆転規制部材４３が車輪駆動力伝達機構４２の一つのギヤと係合することにより、回転駆動力の伝達が遮断される。このとき、第１車輪２２は、回転が規制された状態となる。一方、車輪用モータ４１が逆転する場合の第２車輪２３は、車輪駆動力伝達機構４２を介して、Ｄ１方向と反対方向に回転される。
【００２１】
図３（ａ）に主に示されるタッチセンサ２６を構成する前タッチ部２６ａ及び後タッチ部２６ｂそれぞれの上端にはセンサ固定部材２６ｃが設けられている。センサ固定部材２６ｃは、前タッチ部２６ａ及び後タッチ部２６ｂにそれぞれ螺合されるねじ部２６ｃ１と、ねじ頭部に形成される鍔部２６ｃ２を備える。前タッチ部２６ａ及び後タッチ部２６ｂの軸部は錘ケース２７の貫通孔に挿入されている。そして、鍔部２６ｃ２が前タッチ部２６ａ及び後タッチ部２６ｂが挿入された錘ケース２７の貫通孔の周囲の面と当接することにより、前タッチ部２６ａ及び後タッチ部２６ｂは下方への移動が規制されている。そして、前タッチ部２６ａ及び後タッチ部２６ｂの略半球状の下端の上面と、この面と対向する錘ケース２７の面との間には空間２７ｂが形成されて、この空間２７ｂに、前タッチ部２６ａ及び後タッチ部２６ｂの軸部に巻回されるコイルばね２８が設けられている。従って、前タッチ部２６ａ，後タッチ部２６ｂは下方に付勢されて、押圧されると上昇する。
【００２２】
従って、走行玩具１０を床面や机上等の走行面や人の手のひらに載置すると、前タッチ部２６ａ，後タッチ部２６ｂは下方から上方に押圧されて上昇する。そして、走行玩具１０が床面や机上に置かれた場合には、第１車輪２２及び第２車輪２３が走行面と接触する。ここで、前タッチ部２６ａ，後タッチ部２６ｂの下端は球面状に形成されているので、走行玩具１０の走行時に走行面と接触しても、その抵抗は僅かである。さらに、タッチセンサ２６は、前タッチ部２６ａ及び後タッチ部２６ｂが前後に並んで配置されている。従って、走行玩具１０が走行状態から停止状態とされて、慣性力により前後に揺れ動いたとしても、前タッチ部２６ａ及び後タッチ部２６ｂがショックアブソーバーの役割をして、素早く走行玩具１０を静止させることができる。また、走行玩具１０が手のひらに乗せられたときには、タッチセンサ２６は下方に付勢されているので、タッチセンサ２６の下端が手のひらに確実に接触され、通電される。
【００２３】
走行玩具１０の頭部３０は、図４に示すように、内部に発光表示装置として、赤色、緑色、青色の各色の発光ダイオード１３が設けられている。頭部３０には、透明に形成される装飾部材３４ａ，３４ｂが設けられ、内部に納められた発光ダイオード１３の光は筐体５の外部に放出される。本実施形態においては、後述の制御部１１０により発光ダイオード１３が制御されて、筐体５の外部に放出される光を赤色、緑色、青色だけでなく、ピンク色、オレンジ色等とすることができる。さらに、発光ダイオード１３に対する制御と、装飾部材３４ａ，３４ｂの構造を、例えばプリズム効果を備える構造等とすることにより、筐体５の外部に放出される光を趣向性のあるグラデーション効果を備える光とすることができる。また、頭部３０には、円筒状の軸受部材等からなる頭部支持機構３６が固定されている。そして、頭部支持機構３６は、本体部２０の上端から突出される支持軸２０ｃに挿通される。従って、頭部３０は、本体部２０に対して回動自在に支持されている。なお、支持軸２０ｃは、前本体部２０ａに形成される前支持軸２０ｃ１と、後本体部２０ｂに形成される後支持軸２０ｃ２が結合して形成される。
【００２４】
頭部３０の下方には、駆動源とされる頭部用モータ５１を備える頭部駆動機構５０が設けられている。頭部用モータ５１からの回転駆動力は、複数のギヤやウォームギヤ等からなる頭部駆動力伝達機構５２により頭部支持機構３６に伝達される。頭部用モータ５１は、後述の駆動制御手段１１５（図６参照）により制御される。頭部用モータ５１が正逆回転されることにより、頭部３０は左右に顔を向けるように回動される。
【００２５】
また、走行玩具１０の筐体５の内部には、基板７が設けられている。基板７は、後述する制御部１１０とされるＩＣチップや各種電子部品を備える。走行玩具１０の筐体５内には、カメラ孔２１ａに対応する位置の基板７にカメラ１１が設けられている。またスピーカ孔２１ｂに対応する位置には発音表示装置であるスピーカ１４が設けられている。赤外線センサ孔２１ｃに対応する位置には、障害物検出センサとされる赤外線センサ１２が設けられている。本実施形態においては、投受光型の赤外線センサ１２が用いられている。なお、筐体５の進行方向における障害物の有無を検出する障害物検出センサとしては、他の公知の光センサや超音波式のセンサ等を用いることができる。また、頭部３０のマイク孔３３に対応する位置には、本体部２０の支持軸２０ｃ内に納められるマイク１５が設けられている。この他、図示しないが、走行玩具１０の揺れを検出する加速度センサが筐体５内に設けられている。走行玩具１０に備えられる電気・電子部品であるカメラ１１、赤外線センサ１２、発光ダイオード１３、スピーカ１４、マイク１５、ＵＳＢインターフェース２５、タッチセンサ２６及び加速度センサは、基板７と電気的に接続されている。
【００２６】
次に、走行玩具１０における制御ブロックを図５に基づいて説明する。走行玩具１０の制御装置１００は、制御部１１０に、前述のカメラ１１，赤外線センサ１２，発光ダイオード１３，スピーカ１４，マイク１５，ＵＳＢインターフェース２５，タッチセンサ２６が接続される。さらに、走行玩具１０の制御装置１００には、加速度センサ７１，記憶手段であるメモリ７２，モータ駆動回路７３が設けられ、制御部１１０と接続される。
【００２７】
加速度センサ７１は、３方向スイッチを利用した加速度センサやピエゾ素子を利用した加速度センサ等、公知の加速度センサが用いられている。加速度センサ７１は、制御部１１０と接続されて、走行玩具１０が静止しているか否かが検出される。走行玩具１０は、加速度センサ７１により揺れを検出することができるので、走行玩具１０が静止していることを写真撮影の条件としている。メモリ７２は、カメラ１１により取り込まれた所定の画像データが保存される。モータ駆動回路７３は、車輪用モータ４１及び頭部用モータ５１と接続されて、各モータへの電力供給や後述する駆動制御手段１１５（図６参照）からの駆動指示信号を送信する。
【００２８】
制御部１１０は、図６に示すブロック構成により形成されている。データ制御手段１１１は、音声認識手段１１２，障害物認識手段１１３，接触認識手段１１４からの出力信号を受け取って、駆動制御手段１１５，写真・動画撮影手段１２０，表示制御手段１３０に制御信号を出力する。音声認識手段１１２は、マイク１５から入力されるユーザの音声を解析し、図示しないチップ内メモリ等に記憶される単語テーブルと照合し、その結果をデータ制御手段１１１に出力する。単語テーブルの単語は、後述の初期音声や指示音声を構成する単語からなる。障害物認識手段１１３は、赤外線センサ１２から入力される信号を解析し、その結果をデータ制御手段１１１に出力する。
【００２９】
接触認識手段１１４は、タッチセンサ２６からの検出信号を取得する。具体的には、接触認識手段１１４は、タッチセンサ２６の通電状態に基づいて、走行玩具１０が走行面上に位置しているか、ユーザの手のひらに乗せられているかを判別し、その結果をデータ制御手段１１１に出力する。駆動制御手段１１５は、データ制御手段１１１からの制御信号に基づいて、モータ駆動回路７３を介して車輪駆動機構４０及び頭部駆動機構５０を制御する。写真・動画撮影手段１２０は、データ制御手段１１１からの制御信号に基づいて、カメラ１１を制御したり、カメラ１１から取得した画像データをメモリ７２に保存したりする。表示制御手段１３０は、データ制御手段１１１からの制御信号に基づいて、人の知覚で認識できる表示を行う機器を制御する。具体的には、表示制御手段１３０は、スピーカ１４を制御する発音手段１３１と、発光ダイオード１３を制御する発光表示手段１３２を備える。
【００３０】
写真・動画撮影手段１２０は、撮像手段１２１，撮像データ保持手段１２２，撮像出力手段１２３，顔検出手段１２４を備える。撮像手段１２１は、カメラ１１が取り込んだ画像を画像データとして取得する。撮像データ保持手段１２２は、データ制御手段１１１からの制御信号に基づいて、又は、顔検出手段１２４からの出力信号に基づいて、撮像手段１２１で取得された画像データを写真又は動画として記憶手段であるメモリ７２に記憶させる。このとき、撮像データ保持手段１２２は、加速度センサ７１が走行玩具１０の静止を検出することを条件として画像データを保存するよう設定されている。
【００３１】
撮像出力手段１２３は、撮像データ保持手段１２２によりメモリ７２に保存された画像データを、ＵＳＢインターフェース２５を介して、撮像再生装置とされるパソコンやテレビに出力する。なお、別途のＵＳＢインターフェースを準備することでスマートフォンやタブレット等にも出力することができる。顔検出手段１２４は、データ制御手段１１１からの制御信号に基づいて、撮像手段１２１から出力された画像データ内に人の顔があるか否かを解析し、その結果を出力する。さらに、顔検出手段１２４は、撮像手段１２１により取得された画像データ内に人の顔がある場合に、当該人の顔の表情を検出して、その結果を出力する。本実施形態においては、人の顔が「笑顔」であるか否かを検出し、その結果を出力する。なお、カメラ１１で取り込んだ画像は、ライブ画像としてパソコンやテレビやスマートフォン等に表示することもできる。このようにして、カメラ１１で取り込んだ画像を確認しながら写真や動画を撮影することもできる。
【００３２】
次に、走行玩具１０の動作例について、図７〜図１３のフロー図に基づいて説明する。
【００３３】
［図７：電源投入時］
電源をＯＮすると（ステップ：Ｓ１１０）、走行玩具１０の初期化処理がされる（ステップ：Ｓ１２０）。すると、走行玩具１０の状態に応じたモード選択（ステップ：Ｓ１３０）の処理が実行される。このモード選択（ステップ：Ｓ１３０）は、電源がＯＦＦされるまで継続して実行される（ステップ：Ｓ１４０）。電源がＯＦＦされた場合には動作フローが終了する（ステップ：Ｓ１５０）。また、以下に説明する各処理は、処理実行後、符号Ｐで示す本フロー図の処理位置に戻る。
【００３４】
なお、以下の動作処理においては、各動作処理と合わせて、若しくは各動作処理間において、表示制御手段１３０により、予め設定された処理内容で走行玩具１０のスピーカ１４から発音させたり、発光ダイオード１３を発光させたり、又は、駆動制御手段１１５により頭部駆動機構５０を駆動制御して、走行玩具１０の頭部３０を回動動作させることができる。
【００３５】
［図８：モード選択］
モード選択（ステップ：Ｓ２００）の処理は、先ず、ＵＳＢインターフェース２５にＵＳＢ端子が接続されているか否かが制御部１１０で判断される（ステップ：Ｓ２１０）。ＵＳＢ端子がＵＳＢインターフェース２５に接続されている場合には、ＵＳＢ接続モード（ステップ：Ｓ２２０）の処理が実行される。ＵＳＢ接続モード（ステップ：Ｓ２２０）の処理は、接続されている撮像再生装置に応じて所定の表示をさせたり、撮像再生装置に画像データを保存したりすることができる。
【００３６】
ＵＳＢ端子がＵＳＢインターフェース２５に接続されていない場合には、走行玩具１０が手のひら上に位置しているか否かが判断される（ステップ：Ｓ２３０）。具体的には、接触認識手段１１４により、タッチセンサ２６が通電しているか否かが検出される。走行玩具１０が手のひらに乗せられている場合には、手のひらモード（ステップ：Ｓ２４０）の処理が実行される。走行玩具１０が床や机上の走行面におかれている場合には、タッチセンサ２６が通電されていないので、自動走行モード（ステップ：Ｓ２５０）の処理が実行される
【００３７】
［図９：手のひらモード処理］
手のひらモード（ステップ：Ｓ３００）の処理は、先ず、車輪駆動機構４０の回転駆動を停止させて（ステップ：Ｓ３１０）、第１車輪２２及び第２車輪２３の回転を停止させる。具体的には、接触認識手段１１４からタッチセンサ２６が通電されているとの出力信号に基づいて、データ制御手段１１１が駆動制御手段１１５に車輪駆動機構４０を停止させる内容の制御信号を送信し、駆動制御手段１１５がモータ駆動回路７３を介して車輪駆動機構４０の駆動を停止させる。
【００３８】
車輪駆動機構４０が停止されると、走行玩具１０は、所定の単語からなる初期音声の入力待機状態となる（ステップ：Ｓ３２０）。初期音声は、例えば、走行玩具１０の愛称等とすることができる。そして、この初期音声が入力されたか否かが判断される（ステップ：Ｓ３３０）。具体的には、ユーザが初期音声の単語を発声するとマイク１５により集音されて音声が入力される。そして、音声認識手段１１２により、入力された音声が予め設定されている単語テーブルの初期音声に係る単語であるか否かが照合されて、その結果がデータ制御手段１１１に送信される。ユーザの発声した音声が初期音声ではない場合（ステップ：Ｓ３３０）、走行玩具１０は初期音声の入力待機状態が継続される。
【００３９】
初期音声が入力されたと判断されると（ステップ：Ｓ３３０）、音声の入力待機状態（ステップ：Ｓ３４０）となる。音声が入力されていない場合には、音声の入力待機状態が継続される（ステップ：Ｓ３５０）。音声が入力されると、入力された音声が指示音声であるか否かが判断される（ステップ：Ｓ３６０）。ここで、指示音声は、走行玩具１０を動作させる単語からなる。音声認識手段１１２は、入力された音声が指示音声であるか否かを予め設定された単語テーブルにおける指示音声に係る単語と照合して、その結果をデータ制御手段１１１に出力する。指示音声が入力された場合には、静止状態動作（ステップ：Ｓ３７０）の処理に遷移する。指示音声以外の音声が入力された場合には、走行玩具１０は、注意喚起動作（ステップ：Ｓ３８０）の処理が実行される。具体的には、走行玩具１０は、「オロシテ、オロシテ」等の言葉が発声される。
【００４０】
［図１０：静止状態動作］
静止状態動作（ステップ：Ｓ４００）に遷移すると、入力された指示音声に応じた動作が行われる（ステップ：Ｓ４１０）。すなわち、入力されたユーザからの音声に基づく音声認識手段１１２からの出力信号に基づいて、データ制御手段１１１は制御信号を写真・動画撮影手段１２０に出力する。写真・動画撮影手段１２０は、このデータ制御手段１１１からの制御信号に基づいて種々の動作を行う。
【００４１】
例えば、ユーザが「スマイルカメラ」と発声した場合には、撮影対象の人物の表情が笑顔であると認識すると、写真撮影が行われる。すなわち、顔検出手段１２４により、撮像手段１２１で取得した画像データ内に人の笑顔があるか否かが検出され、笑顔が検出されると顔検出手段１２４からその結果が撮像データ保持手段１２２に出力されて画像データがメモリ７２に保存される。その他、ユーザが「ドウガ」と発声すれば動画撮影が実行され、ユーザが「カメラ」と発声すれば写真撮影が実行される。また、ユーザが「レンシャ」と発声すれば、連写撮影が実行される。さらにまた、ユーザが「スマイルキョウソウ」と発声すれば、複数人が同時に撮像された場合に最初に笑顔が検出された者が勝ちとされるゲームを行うこともできる。
【００４２】
［図１１：自動走行モード］
自動走行モード（ステップ：Ｓ５００）に遷移すると、車輪駆動機構４０が起動される（ステップ：Ｓ５０５）。具体的には、タッチセンサ２６が通電していない場合には、接触認識手段１１４から走行玩具１０が床面や机上に置かれているものと判断してその結果がデータ制御手段１１１に出力される。そして、データ制御手段１１１は、駆動制御手段１１５に車輪駆動機構４０を駆動すべきとする制御信号を出力し、駆動制御手段１１５はこの制御信号に基づいて、モータ駆動回路７３を介して車輪駆動機構４０が起動するよう制御する。すると、走行玩具１０は走行する。このとき、走行玩具１０は、直進、ターン、回転、停止を組み合わせて設定された走行パターンに従って走行する。走行玩具１０の走行中に赤外線センサ１２及び障害物認識手段１１３により障害物が認識された場合には（ステップ：Ｓ５１０）、障害物認識時動作（ステップ：Ｓ５１５）に遷移する。
【００４３】
障害物が認識されない場合には（ステップ：Ｓ５１０）、走行玩具１０は、初期音声の入力待機状態（ステップ：Ｓ５２０）となる。そして、初期音声が入力されるまで、この待機状態（すなわち走行玩具１０は設定に従って走行する状態）が継続される（ステップ：Ｓ５２５）。初期音声が入力されると、車輪駆動機構４０が停止される（ステップ：Ｓ５３０）。そして、指示音声の入力待機状態となり（ステップ：Ｓ５３５）、指示音声が入力されるまで指示音声の入力待機状態（すなわち走行玩具１０が停止している状態）が継続される（ステップ：Ｓ５４０）。指示音声が入力されると、当該指示音声が静止状態動作に係る指示音声か、走行状態動作に係る指示音声か、が判断される（ステップ：Ｓ５４５）。ここで、走行状態動作とは、走行玩具１０が走行しながら行う動作をいう。ステップ：Ｓ５４５で静止状態動作に係る指示音声であると判断された場合には、静止状態動作に遷移する（ステップ：Ｓ５５０）。同様に、走行状態動作であると判断された場合には、走行状態動作（ステップ：Ｓ５５５）に遷移する（図１０参照）。
【００４４】
［図１２：走行状態動作］
走行状態動作に遷移すると（ステップ：Ｓ６００）、入力された指示音声に応じた動作が行われる（ステップ：Ｓ６１０）。すなわち、前述の静止状態動作と同様に、入力されたユーザからの音声に基づく音声認識手段１１２からの出力信号に基づいて、データ制御手段１１１は制御信号を駆動制御手段１１５に出力する。駆動制御手段１１５は、このデータ制御手段１１１からの制御信号に基づいて種々の走行動作を行う。
【００４５】
例えば、ユーザが「すすんで」と発声した場合には、走行玩具１０は直進走行する。同様に、ユーザが「まわって」と発声した場合には、走行玩具１０はその場で回転する。ユーザが「とまって」と発声した場合には、走行玩具１０は停止する。また、ユーザが「パーティーしよう」と発声した場合には、直進、回転、停止を繰り返して、走行玩具１０がダンスをしているかのごとく動作する。このとき、予め走行玩具１０の動作を設定しておくこともできるし、音楽や手拍子等の所定の音声入力に合わせて走行玩具１０を動作させることができる。さらにまた、ユーザが「おいかけっこ」と発声していた場合には、走行玩具１０が所定時間走行し、その間ユーザは走行玩具１０を追いかけて捕まえる等の遊びを行うことができる。
【００４６】
［図１３：障害物認識時動作］
ここで、走行玩具１０が走行中に障害物を認識した場合の動作を説明する。走行玩具１０の走行中に、前方に手をかざしたり障害物が置かれたりした場合には、赤外線センサ１２によりかざした手や障害物が認識されて、障害物認識時動作（ステップ：７００）が行われる。障害物認識時動作が開始されると、先ず車輪駆動機構４０が停止される（ステップ：７０５）。そして、赤外線センサ１２による検出が遮蔽動作であるか否かが判断される（ステップ：Ｓ７１０）。具体的には、例えば走行玩具１０の前方に手をかざす動作を所定の短時間（例えば１秒間）に数回行うと、赤外線センサ１２は受光素子による受光を複数回繰り返し、障害物認識手段１１３は遮蔽動作であると認識する。所定の短時間における赤外線センサ１２の受光素子における受光が継続されていた場合には、走行玩具１０の前方に障害物が置かれていると判断して、車輪駆動機構４０はターン動作をするよう指示を受けて、走行玩具１０は進行方向と反対方向にターンする（ステップ：Ｓ７１５）。その後、自動走行モードに遷移する（ステップ：Ｓ７２０）。
【００４７】
一方、所定の短時間の間に赤外線センサ１２の受光が１回あり、その後所定時間終了後まで受光していない状態が継続している場合には、１回の遮蔽があったと認識される。遮蔽動作であると認識された場合には（ステップ：Ｓ７１０）、遮蔽回数が１回であるか否かが判断される（ステップ：Ｓ７２５）。遮蔽回数が１回であると判断されると、１回の遮蔽動作に応じた処理が実行される（ステップ：Ｓ７３０）。具体的には、例えば、走行玩具１０がその場で連続して数回回転する等の動作を行うよう設定することができる。その後、自動走行モード（ステップ：Ｓ７３５）に遷移する。
【００４８】
遮蔽回数が２回であると判断された場合には（ステップ：Ｓ７４０）、２回の遮蔽動作に応じた処理が実行される（ステップ：Ｓ７４５）。具体的には、例えば、直進、ターン、回転を組み合わせた走行を行うよう設定することができる。遮蔽回数が３回以上であった場合には、自動走行モード（図１１参照）に遷移する。
【００４９】
なお、以上の動作説明のうち、ＵＳＢ接続モード（図８参照）、手のひらモード（図９参照）、自動走行モード（図１１参照）、障害物認識時動作（図１３参照）は、適宜割込み処理が可能である。すなわち、他の動作中であっても、ＵＳＢインターフェースにＵＳＢ端子が接続された場合にはＵＳＢ接続モードが実行される。また、タッチセンサ２６の通電が検出され、手のひらに走行玩具１０が乗せられていると接触認識手段１１４が認識した場合には、手のひらモードが実行される。タッチセンサ２６が通電から非通電状態となった場合には、自動走行モードが実行される。さらに、赤外線センサ１２及び障害物認識手段１１３により障害物が認識された場合には、障害物認識時動作が実行される。
【００５０】
以上、本実施形態における走行玩具１０の動作の一例を説明した。このように、ユーザが発声する音声に基づいて走行玩具１０に直進や回転、停止等の走行動作をさせたり、カメラにより動画や写真の撮影を行わせたり、ゲームを行ったりと種々の能動的な遊びを行うことができる。さらに、顔検出手段１２４は人の表情、特に笑顔を検出することができるので、この笑顔が検出されたときのみシャッターを切る（すなわち、撮像データ保持手段１２２で画像データを保存する）ことができる。
【００５１】
また、走行玩具１０は、自動で走行させながら、顔検出手段１２４の検出結果に基づいて、人の顔を認識したときシャッターを切ったり、人の顔が笑顔の時にシャッターを切ったりすることができる。
【００５２】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は本実施形態に限られず、種々の変更を加えて実施することができる。
【符号の説明】
【００５３】
５        筐体                          ７        基板
８ａ      端子構造                      ８ｂ      端子構造
８ｂ１    端子バネ                      １０      走行玩具
１１      カメラ                        １２      赤外線センサ
１３      発光ダイオード                １４      スピーカ
１５      マイク                        ２０      本体部
２０ａ    前本体部                      ２０ｂ    後本体部
２０ｃ    支持軸                        ２０ｃ１  前支持軸
２０ｃ２  後支持軸                      ２１ａ    カメラ孔
２１ｂ    スピーカ孔                    ２１ｃ    赤外線センサ孔
２２      第１車輪                      ２２ａ    車輪押え
２２ｂ    カバー                        ２２ｃ    円環状軸受
２２ｄ    車輪ギヤ                      ２３      第２車輪
２３ａ    車輪押え                      ２３ｂ    カバー
２３ｃ    円環状軸受                    ２３ｄ    車輪ギヤ
２４      電源スイッチ                  ２５      ＵＳＢインターフェース
２６      タッチセンサ                  ２６ａ    前タッチ部
２６ｂ    後タッチ部                    ２６ｃ    センサ固定部材
２６ｃ１  ねじ部                        ２６ｃ２  鍔部
２７      錘ケース                      ２７ａ    錘
２７ｂ    空間                          ２８      コイルばね
３０      頭部                          ３１      耳形状部材
３１ａ    軸部                          ３２      耳形状部材
３２ａ    軸部                          ３３      マイク孔
３４ａ    装飾部材                      ３４ｂ    装飾部材
３６      頭部支持機構                  ４０      車輪駆動機構
４１      車輪用モータ                  ４２      車輪駆動力伝達機構
４３      逆転規制部材                  ４４      電池ケース
５０      頭部駆動機構                  ５１      頭部用モータ
５２      頭部駆動力伝達機構            ７１      加速度センサ
７２      メモリ                        ７３      モータ駆動回路
１００    制御装置
１１０    制御部                        １１１    データ制御手段
１１２    音声認識手段                  １１３    障害物認識手段
１１４    接触認識手段                  １１５    駆動制御手段
１２０    動画撮影手段                  １２１    撮像手段
１２２    撮像データ保持手段            １２３    撮像出力手段
１２４    顔検出手段                    １３０    表示制御手段
１３１    発音手段                      １３２    発光表示手段
【図１】
2017113376.tif 000003
【図２】
2017113376.tif 000004
【図３】
2017113376.tif 000005
【図４】
2017113376.tif 000006
【図５】
2017113376.tif 000007
【図６】
2017113376.tif 000008
【図７】
2017113376.tif 000009
【図８】
2017113376.tif 000010
【図９】
2017113376.tif 000011
【図１０】
2017113376.tif 000012
【図１１】
2017113376.tif 000013
【図１２】
2017113376.tif 000014
【図１３】
2017113376.tif 000015