(57)【要約】【課題】設置コストを抑えつつ、把持装置の把持状態の判定に対して高い信頼性を確保でき、作業腕の過負荷の発生を容易に把握できる双腕作業機械の把持判定装置の提供。【解決手段】本発明の双腕作業機械１の把持判定装置は、作業腕操作判定部８２Ａ、８２Ｂによって作業腕１１Ａ、１１Ｂの操作が行われていないと判定されたとき、把持装置開閉操作判定部８３Ａ、８３Ｂの判定結果に応じて、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂが作業対象物を把持しているかどうかを判定する把持判定部８５Ａ、８５Ｂと、把持判定部８５Ａによってアタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していると判定され、かつ把持判定部８５Ｂによってアタッチメント１２Ｂが作業対象物を把持していると判定されたとき、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂが作業対象物を同時に把持している同時把持状態であると判定する同時把持判定部８６を備えた。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業対象物を把持する第１及び第２把持装置がそれぞれ設けられ、独立して操作可能な第１及び第２作業腕と、前記各第１及び第２作業腕に対応して設けられ、前記各第１及び第２作業腕を操作するための第１及び第２作業腕用操作装置と、前記各第１及び第２把持装置に対応して設けられ、前記各第１及び第２把持装置を操作するための第１及び第２把持装置用操作装置を備えた双腕作業機械の把持判定装置であって、
前記第１作業腕用操作装置の操作量に基づいて、前記第１作業腕の操作の有無を判定する第１作業腕操作判定部と、
前記第２作業腕用操作装置の操作量に基づいて、前記第２作業腕の操作の有無を判定する第２作業腕操作判定部と、
前記第１把持装置用操作装置の操作量に基づいて、前記第１把持装置の開閉操作の有無を判定する第１把持装置開閉操作判定部と、
前記第２把持装置用操作装置の操作量に基づいて、前記第２把持装置の開閉操作の有無を判定する第２把持装置開閉操作判定部と、
前記第１作業腕操作判定部によって前記第１作業腕の操作が行われていないと判定されたとき、前記第１把持装置開閉操作判定部の判定結果に応じて、前記第１把持装置が前記作業対象物を把持しているかどうかを判定する第１把持判定部と、
前記第２作業腕操作判定部によって前記第２作業腕の操作が行われていないと判定されたとき、前記第２把持装置開閉操作判定部の判定結果に応じて、前記第２把持装置が前記作業対象物を把持しているかどうかを判定する第２把持判定部と、
前記第１把持判定部によって前記第１把持装置が前記作業対象物を把持していると判定され、かつ前記第２把持判定部によって前記第２把持装置が前記作業対象物を把持していると判定されたとき、前記第１及び第２把持装置が前記作業対象物を同時に把持している同時把持状態であると判定する同時把持判定部と、
前記同時把持判定部によって前記第１及び第２把持装置が前記同時把持状態であると判定されたとき、その旨を報知する報知装置とを備えたことを特徴とする双腕作業機械の把持判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の双腕作業機械の把持判定装置において、
前記第１把持判定部は、前記第１把持装置開閉操作判定部によって前記第１把持装置の閉じ操作が行われたと判定されている間、前記第１把持装置が前記作業対象物を把持していると判定し、
前記第２把持判定部は、前記第２把持装置開閉操作判定部によって前記第２把持装置の閉じ操作が行われたと判定されている間、前記第２把持装置が前記作業対象物を把持していると判定することを特徴とする双腕作業機械の把持判定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の双腕作業機械の把持判定装置において、
前記第１把持判定部は、前記第１把持装置開閉操作判定部によって前記第１把持装置の閉じ操作が行われたと判定されてから前記第１把持装置の開き操作が行われたと判定されるまでの間、前記第１把持装置が前記作業対象物を把持していると判定し、
前記第２把持判定部は、前記第２把持装置開閉操作判定部によって前記第２把持装置の閉じ操作が行われたと判定されてから前記第２把持装置の開き操作が行われたと判定されるまでの間、前記第２把持装置が前記作業対象物を把持していると判定することを特徴とする双腕作業機械の把持判定装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の双腕作業機械の把持判定装置において、
前記第１及び第２把持判定部の判定結果を記憶する記憶部を備え、
前記第１把持判定部は、前記記憶部に記憶された前記第１把持判定部の前回の判定結果が、前記第１把持装置が前記作業対象物を把持していない判定結果である状態で、前記第１作業腕操作判定部によって前記第１作業腕の操作が行われたと判定されたとき、前記第１把持装置開閉操作判定部の判定結果に拘わらず、前記第１把持装置が前記作業対象物を把持していないと判定し、
前記第２把持判定部は、前記記憶部に記憶された前記第２把持判定部の前回の判定結果が、前記第２把持装置が前記作業対象物を把持していない判定結果である状態で、前記第２作業腕操作判定部によって前記第２作業腕の操作が行われたと判定されたとき、前記第２把持装置開閉操作判定部の判定結果に拘わらず、前記第２把持装置が前記作業対象物を把持していないと判定することを特徴とする双腕作業機械の把持判定装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の双腕作業機械の把持判定装置において、
前記同時把持判定部によって前記第１及び第２把持装置が前記同時把持状態であると判定された状態で、前記第１作業腕操作判定部によって前記第１作業腕の操作が行われたと判定され、又は前記第２作業腕操作判定部によって前記第２作業腕の操作が行われたと判定されたとき、前記第１及び第２作業腕に過負荷が生じていると判定する過負荷判定部を備え、
前記報知装置は、前記過負荷判定部によって前記第１及び第２作業腕に過負荷が生じていると判定されたとき、その旨を報知することを特徴とする双腕作業機械の把持判定装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の双腕作業機械の把持判定装置において、
前記同時把持判定部による前記第１及び第２把持装置の前記同時把持状態の判定を行うかどうかを選択する同時把持判定選択部を備えたことを特徴とする双腕作業機械の把持判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立して操作可能な２本の作業腕を備えた双腕作業機械の把持判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、解体作業、建築作業、及び土木作業等に使用される双腕作業機械は、独立して操作可能な２本の作業腕と、これらの作業腕に開閉可能に設けられ、スクラップや鉱物等の作業対象物をそれぞれ把持する一対の把持装置とを備えている。このような双腕作業機械は、双方の把持装置で作業対象物を折り曲げたり、あるいは一方の把持装置で作業対象物を支持しながら他方の把持装置で引っ張り出すことができるので、１本の作業腕のみを備えた油圧ショベル等の作業機械では困難であった高度な作業を遂行することが可能である。
【０００３】
一方、双腕作業機械は、その構造を活かして各種の作業を行うことができる反面、上述したように２本の作業腕を備えているので、双方の把持装置が１つの作業対象物を同時に把持した場合に、一方の作業腕の腕力が作業対象物を介して他方の作業腕に加わることにより、この他方の作業腕に過負荷を生じさせることが問題になっていた。特に、双方の作業腕の大きさや最大腕力が異なる双腕作業機械において、作業腕の過負荷が顕著に現れる傾向があった。この問題を解決するためには、各把持装置が作業対象物を把持している把持状態を精度良く把握する必要がある。
【０００４】
そこで、把持装置の把持状態を判定する把持判定装置が従来より提案されている。この種の把持判定装置の従来技術の１つとして、把持装置が閉じ側に操作されていることを検出する閉じ操作検出手段と、把持装置の閉じ操作の際に圧油が供給される閉じ側回路の油圧を検出する油圧検出手段と、油圧検出手段により検出される閉じ側回路の油圧が基準圧力以上に至った際に掴み動作中であることを判別する掴み動作判別手段とを備えた装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、他の従来技術の１つとして、ワークの搬送、組立、及び分解を行う作業用ロボットのハンドにおいて、ワークを把持するハンド指のハンド指先端部とハンド指ベースの間に、微小範囲の圧力を検出する圧力検出手段を複数分布させたシート状圧力センサを設け、シート状圧力センサの出力からワークの把持状態や把持力及び挿入力を検出する装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−８９１５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９４３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上述した特許文献１に開示された従来技術では、把持装置の把持状態の検出において，把持を行った結果出力される閉じ側回路の油圧を掴み動作判別手段にフィードバックして把持を検出しているため，把持状態によっては把持判定が不安定になる可能性がある。例えば、把持装置が作業対象物を把持している間に弁類のリークが生じたり、あるいは把持装置と作業対象物との接触面が変化した等の要因で、把持装置から加えられる作業対象物への圧力が減少して把持状態であると判定する閾値を下回ると、オペレータの意図に反して把持装置の把持状態が解除される可能性がある。
【０００８】
また、特許文献２の従来技術におけるシート状圧力センサは、作業対象物との接触面に設置されていることから、例えば、作業対象物が重量物である場合に、把持装置による重量物の把持に伴うせん断力や必要以上の把持力がシート状圧力センサに付加されると、これらのせん断力や把持力によってシート状圧力センサが破損し、作業腕に過負荷が生じている状況を把握するのが困難になる可能性もある。
【０００９】
本発明は、このような従来技術の実情からなされたもので、その目的は把持装置の把持状態の判定に対して，把持力の変化に依らず高い信頼性を確保し，さらに把持状態を事前に予測して把持状態検出装置の破損防止及び作業腕への過負荷の予防を実現することができる双腕作業機械の把持判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明の双腕作業機械の把持判定装置は、作業対象物を把持する第１及び第２把持装置がそれぞれ設けられ、独立して操作可能な第１及び第２作業腕と、前記各第１及び第２作業腕に対応して設けられ、前記各第１及び第２作業腕を操作するための第１及び第２作業腕用操作装置と、前記各第１及び第２把持装置に対応して設けられ、前記各第１及び第２把持装置を操作するための第１及び第２把持装置用操作装置を備えた双腕作業機械の把持判定装置であって、前記第１作業腕用操作装置の操作量に基づいて、前記第１作業腕の操作の有無を判定する第１作業腕操作判定部と、前記第２作業腕用操作装置の操作量に基づいて、前記第２作業腕の操作の有無を判定する第２作業腕操作判定部と、前記第１把持装置用操作装置の操作量に基づいて、前記第１把持装置の開閉操作の有無を判定する第１把持装置開閉操作判定部と、前記第２把持装置用操作装置の操作量に基づいて、前記第２把持装置の開閉操作の有無を判定する第２把持装置開閉操作判定部と、前記第１作業腕操作判定部によって前記第１作業腕の操作が行われていないと判定されたとき、前記第１把持装置開閉操作判定部の判定結果に応じて、前記第１把持装置が前記作業対象物を把持しているかどうかを判定する第１把持判定部と、前記第２作業腕操作判定部によって前記第２作業腕の操作が行われていないと判定されたとき、前記第２把持装置開閉操作判定部の判定結果に応じて、前記第２把持装置が前記作業対象物を把持しているかどうかを判定する第２把持判定部と、前記第１把持判定部によって前記第１把持装置が前記作業対象物を把持していると判定され、かつ前記第２把持判定部によって前記第２把持装置が前記作業対象物を把持していると判定されたとき、前記第１及び第２把持装置が前記作業対象物を同時に把持している同時把持状態であると判定する同時把持判定部と、前記同時把持判定部によって前記第１及び第２把持装置が前記同時把持状態であると判定されたとき、その旨を報知する報知装置とを備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の双腕作業機械の把持判定装置によれば、把持装置の把持状態の判定に対して，把持力の変化に依らず高い信頼性を確保でき，さらに把持状態を事前に予測して把持状態検出装置の破損防止及び作業腕への過負荷の予防を実現することができる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る把持判定装置が適用される双腕作業機械の構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る把持判定装置が適用される双腕作業機械の構成を示す平面図である。
【図３】図１に示すアタッチメントの一例として挙げたグラップルの構成を示す図である。
【図４】図１に示す運転室の内部の様子を示す図であり、運転室の正面側から運転席を見た図である。
【図５】図１に示す運転室の内部の様子を示す図であり、運転室の右側方から運転席を見た図である。
【図６】図１に示すコントローラの構成を示す機能ブロック図である。
【図７】図６に示す駆動信号生成部に記憶された電気操作レバー、小型電気操作レバー、及び操作ペダルの操作量と各シリンダの速度指令値との関係の一例を示す図である。
【図８】図６に示す作業腕操作判定部による作業腕の操作の有無の判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】図６に示す把持装置開閉操作判定部による把持爪の開閉操作の有無の判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図６に示す把持判定結果記憶部による把持判定部の判定結果の記憶処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図６に示す把持判定部による作業対象物の把持の有無の判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】図６に示す同時把持判定部によるアタッチメントの同時把持状態の判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】図６に示す報知信号生成部による音声信号及び映像信号の生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第２実施形態に係る把持装置開閉操作判定部による把持爪の開閉操作の有無の判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第２実施形態に係る把持判定部による作業対象物の把持の有無の判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第３実施形態に係るコントローラの構成を示す機能ブロック図である。
【図１７】図１６に示す過負荷判定部による作業腕の過負荷の有無の判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第４実施形態に係る運転室の内部の様子を示す図であり、運転室の正面側から運転席を見た図である。
【図１９】本発明の第４実施形態に係るコントローラの構成を示す機能ブロック図である。
【図２０】図１９に示す同時把持判定部によるアタッチメントの同時把持状態の判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】本発明の第５実施形態に係るコントローラの構成を示す機能ブロック図である。
【図２２】図２１に示す過負荷判定部による作業腕の過負荷の有無の判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図２３】本発明の第６実施形態に係るコントローラの構成を示す機能ブロック図である。
【図２４】図２３に示す把持装置開閉操作判定部による把持爪の開閉操作の有無の判定処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る双腕作業機械の把持判定装置を実施するための形態を図に基づいて説明する。
【００１４】
図１、図２は本発明の第１実施形態に係る把持判定装置が適用される双腕作業機械１の外観を表す図であり、図１は斜視図、図２は平面図である。
【００１５】
［第１実施形態］
図１、図２に示すように、本発明の第１実施形態に係る双腕作業機械１は、クローラ式の左走行体２Ａ及び右走行体２Ｂを含む下部走行体２と、この下部走行体２の上側に旋回装置３Ａを介して旋回可能に設けられた旋回体３と、この旋回体３の前方に取付けられ、上下方向及び鉛直軸の周りに回動して各種の作業を行うフロント作業機４とを備えている。
【００１６】
左走行体２Ａ及び右走行体２Ｂは、圧油が供給されて回転駆動する走行モータ（図示せず）をそれぞれ含み、各走行モータの出力によって左走行体２Ａ及び右走行体２Ｂの各クローラが地面に接地された状態で回動することにより、各クローラと地面との摩擦力を利用して車体が移動する。旋回装置３Ａは、圧油が供給されて回転駆動する旋回モータ（図示せず）を含み、この旋回モータの出力によって旋回体３が下部走行体２に対して左右に旋回する。
【００１７】
旋回体３は、前部に配置され、フロント作業機４を操作するオペレータが搭乗する運転室５と、後部に配置され、車体が傾倒しないように車体のバランスを保つカウンタウェイト６と、これらの運転室５とカウンタウェイト６との間に配置され、エンジンや油圧ポンプ等（図示せず）を内部に収容するエンジンルーム７と、車体の動作全体を制御するコントローラ８とを備えている。
【００１８】
また、旋回体３は、左右の走行モータ、旋回装置３Ａ、及び後述の各シリンダ１４ａ〜１８ａ、１４ｂ〜１８ｂに対応して設けられ、油圧ポンプから左右の走行モータ、旋回装置３Ａ、及び各シリンダ１４ａ〜１８ａ、１４ｂ〜１８ｂへ供給される圧油の流れ（流量及び方向）を制御する方向制御弁３５Ａ〜３８Ａ、３５Ｂ〜３８Ｂ，方向制御弁３５Ａ〜３８Ａ、３５Ｂ〜３８Ｂを駆動するための油圧を調整する電磁比例弁３１Ａ〜３４Ａ，３１Ｂ〜３４Ｂ（図６参照）を備えている。なお、左右の走行モータ、旋回装置３Ａ、及び後述のスイングポストシリンダ１４ａ、１４ｂに対応する各方向制御弁については、図示を省略している。
【００１９】
フロント作業機４は、旋回体３の前方において左右にそれぞれ配置され、独立して操作可能な第１及び第２作業腕（以下、第１作業腕に符号１１Ａを付し、第２作業腕に符号１１Ｂを付して両者を区別する）を備えている。これらの作業腕１１Ａ、１１Ｂの先端には、スクラップや鉱物等の作業対象物を把持する第１及び第２把持装置としてのアタッチメント１２Ａ、１２Ｂがそれぞれ開閉可能に設けられている。
【００２０】
作業腕１１Ａは、アタッチメント１２Ａの他、旋回体３の前部左側に取付けられた第１ブラケット１３Ａと、この第１ブラケット１３Ａに鉛直軸の周りに回動可能に取付けられ、車体に対して左右方向へ回動するスイングポスト１４Ａと、このスイングポスト１４Ａに回動可能に取付けられ、車体に対して上下方向へ回動するブーム１５Ａと、このブーム１５Ａの先端に回動可能に取付けられ、車体に対して上下方向へ回動するアーム１６Ａとを含んでいる。
【００２１】
また、作業腕１１Ａは、旋回体３とスイングポスト１４Ａとを接続し、伸縮することによりスイングポスト１４Ａを左右に回動させるスイングポストシリンダ１４ａと、スイングポスト１４Ａとブーム１５Ａとを接続し、伸縮することによりブーム１５Ａを上下方向へ回動させるブームシリンダ１５ａと、ブーム１５Ａとアーム１６Ａとを接続し、伸縮することによってアーム１６Ａを上下方向へ回動させるアームシリンダ１６ａと、アーム１６Ａとアタッチメント１２Ａとを接続し、伸縮することによってアタッチメント１２Ａを上下方向へ回動させるアタッチメントシリンダ１７ａとを含んでいる。
【００２２】
作業腕１１Ｂは、旋回体３の前部右側に取付けられた第２ブラケット１３Ｂに加え、作業腕１１Ａと同様のスイングポスト１４Ｂ、ブーム１５Ｂ、アーム１６Ｂ、スイングポストシリンダ１４ｂ、ブームシリンダ１５ｂ、アームシリンダ１６ｂ、及びアタッチメントシリンダ１７ｂを含んでいる。従って、作業腕１１Ｂの各構成は、作業腕１１Ａの各構成と対応しているため、作業腕１１Ｂの構成に関して重複する説明を省略する。
【００２３】
アタッチメント１２Ａは、例えば、作業対象物を把持することにより、作業対象物の積込み、積下ろし、及び集積等を行うグラップルから成っている。なお、アタッチメント１２Ａは、このグラップルに限定されるものではなく、グラップルの代わりに、作業対象物を挟持して切断するカッタ等の他のアタッチメントに交換することが可能である。
【００２４】
図３は本発明の第１実施形態に係るアタッチメント１２Ａ、１２Ｂの構成を示す図である。
【００２５】
図３に示すように、アタッチメント１２Ａは、基端が連結ピン４２Ａ１、４２Ａ２を介してアーム１６Ａの先端に回動可能に連結されたブラケット１２Ａ１と、このブラケット１２Ａ１にリンク４１Ａ及び連結ピン４２Ａ３、４２Ａ４を介して回動可能に連結され、作業対象物に当接させるための複数の突起が内側に形成された把持爪１２Ａ２とから構成されている。また、アタッチメント１２Ａには、ブラケット１２Ａ１と片方の把持爪１２Ａ２とを接続し、伸縮することによって把持爪１２Ａ２を開閉させる把持爪シリンダ１８ａが設けられている。
【００２６】
このような構成のアタッチメント１２Ａでは、把持爪１２Ａ２が、基端側である連結ピン４２Ａ３、４２Ａ４を支点として回動することにより、作業対象物を把持又は解放することができる。なお、アタッチメント１２Ｂは、アタッチメント１２Ａと同様のブラケット１２Ｂ１、把持爪１２Ｂ２、リンク４１Ｂ、及び連結ピン４２Ｂ１〜４２Ｂ４から構成され、アタッチメント１２Ｂには、把持爪シリンダ１８ａと同様の把持爪シリンダ１８ｂが設けられている。従って、アタッチメント１２Ｂの各構成は、アタッチメント１２Ａの各構成と対応しているため、アタッチメント１２Ｂの構成に関して重複する説明を省略する。
【００２７】
図４、図５は本発明の第１実施形態に係る運転室５の内部の構成を示す図であり、図４は運転室５の正面側から運転席２０を見た図、図５は運転室５の右側方から運転席２０を見た図である。
【００２８】
図４、図５に示すように、運転室５は、オペレータが着座する運転席２０と、各作業腕１１Ａ、１１Ｂに対応して設けられ、各作業腕１１Ａ、１１Ｂを操作するための第１及び第２作業腕用操作装置としての電気操作レバー２１Ａ、２１Ｂ及び小型電気操作レバー２２Ａ、２２Ｂと、各把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２に対応して設けられ、各把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２を操作するための第１及び第２把持装置用操作装置としての操作ペダル２３Ａ、２３Ｂとを備えている。
【００２９】
また、運転室５は、各左走行体２Ａ及び右走行体２Ｂに対応して設けられ、各左走行体２Ａ及び右走行体２Ｂを操作するための電気操作ペダル２４Ａ、２４Ｂと、旋回体３に対応して設けられ、旋回体３を操作するための電気操作ペダル２５と、オペレータにとって必要な各種の情報を音声及び映像によりそれぞれ出力するスピーカ２６及びモニタ２７とを備えている。
【００３０】
電気操作レバー２１Ａ、２１Ｂは運転席２０の左右にそれぞれ配置され、小型電気操作レバー２２Ａ、２２Ｂは電気操作レバー２１Ａ、２１Ｂの先端にそれぞれ傾倒可能に取付けられている。電気操作レバー２１Ａ、２１Ｂ及び小型電気操作レバー２２Ａ、２２Ｂは、オペレータによって任意の方向へ倒されることで操作方向および操作量の信号をコントローラ８へ出力し、これらの各操作信号は、コントローラ８においてシリンダ１５ａ〜１７ａ、１５ｂ〜１７ｂへ送られる作動油流量を調節するためのパイロット圧を調整する電磁比例弁３１Ａ〜３３Ａ、３１Ｂ〜３３Ｂの駆動信号に変換され、さらに電磁比例弁３１Ａ〜３３Ａ、３１Ｂ〜３３Ｂにより出力されたパイロット圧は各方向制御弁３５Ａ〜３７Ａ、３５Ｂ〜３７Ｂへ出力される。
【００３１】
そして、各方向制御弁３５Ａ〜３７Ａ、３５Ｂ〜３７Ｂは、電磁比例弁３１Ａ〜３３Ａ、３１Ｂ〜３３Ｂにより出力されたパイロット圧に応じて、各シリンダ１５ａ〜１７ａ、１５ｂ〜１７ｂへの圧油の流量及び方向を制御することにより、各シリンダ１５ａ〜１７ａ、１５ｂ〜１７ｂが伸縮してフロント作業機４の各関節が駆動される。
【００３２】
各電気操作レバー２１Ａ、２１Ｂは、前後方向に操作されると、ブームシリンダ１５ａ、１５ｂが伸縮してブーム１５Ａ、１５Ｂを上下方向へ回動させるように設定されている。各電気操作レバー２１Ａ、２１Ｂは、左右方向に操作されると、アームシリンダ１６ａ、１６ｂが伸縮してアーム１６Ａ、１６Ｂを上下方向へ回動させるように設定されている。
【００３３】
各小型電気操作レバー２２Ａ、２２Ｂは、前後方向に操作されると、アタッチメントシリンダ１７ａ、１７ｂが伸縮してアタッチメント１２Ａ、１２Ｂを上下方向へ回動させるように設定されている。各小型電気操作レバー２２Ａ、２２Ｂは、左右方向に操作されると、スイングポストシリンダ１４ａ、１４ｂが伸縮してスイングポスト１４Ａ、１４Ｂを左右に回動させるように設定されている。
【００３４】
操作ペダル２３Ａ、２３Ｂ、２４Ａ、２４Ｂ、２５は、運転席２０の前方の床面に回動可能に設置されている。操作ペダル２３Ａ、２３Ｂは、オペレータによって前後に踏まれることで操作方向および操作量の信号をコントローラ８へ出力し、これらの各操作信号は、コントローラ８においてシリンダ１８ａ、１８ｂへ送られる作動油流量を調節するためのパイロット圧を調整する電磁比例弁３４Ａ、３４Ｂの駆動信号に変換され、さらに電磁比例弁３４Ａ、３４Ｂにより出力されたパイロット圧は各方向制御弁３８Ａ、３８Ｂへ出力される。そして、各方向制御弁３８Ａ、３８Ｂは、電磁比例弁３４Ａ、３４Ｂにより出力されたパイロット圧に応じて、把持爪シリンダ１８ａ、１８ｂへの圧油の流量及び方向を制御することにより、把持爪シリンダ１８ａ、１８ｂが伸縮して把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２が開閉される。
【００３５】
操作ペダル２４Ａ、２４Ｂ、２５は、オペレータによって前後に踏まれることで操作信号をコントローラ８へ出力し、これらの各操作信号は、コントローラ８において左右の走行モータ及び旋回装置３Ａへ送られる作動油流量を調節するためのパイロット圧を調整する電磁比例弁の駆動信号に変換され、さらに各電磁比例弁により出力されたパイロット圧は各方向制御弁へ出力される。そして、各方向制御弁は、各電磁比例弁より出力されたパイロット圧に応じて、左右の走行モータ及び旋回装置３Ａへの圧油の流量及び方向を制御することにより、左右の走行モータ及び旋回装置３Ａが駆動して下部走行体２及び旋回体３が動作する。
【００３６】
本発明の第１実施形態では、各操作ペダル２３Ａ、２３Ｂは、前後方向に回動すると、把持爪シリンダ１８ａ、１８ｂが伸縮して把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２を開閉させるように設定されている。各操作ペダル２４Ａ、２４Ｂは、前後方向に回動すると、左右の走行モータが駆動して左走行体２Ａ及び右走行体２Ｂを前進又は後進させるように設定されている。操作ペダル２５は、前後方向に回動すると、旋回装置３Ａが駆動して旋回体３を左右に旋回させるように設定されている。
【００３７】
コントローラ８は、例えば図示されないが、車体の動作全体を制御するための各種の演算を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、ＣＰＵによる演算を実行するためのプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置と、ＣＰＵがプログラムを実行する際の作業領域となるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）とを含むハードウェアから構成されている。
【００３８】
このようなハードウェア構成において、ＲＯＭやＨＤＤ、もしくは図示しない光学ディスク等の記録媒体に格納されたプログラムがＲＡＭに読出され、ＣＰＵの制御に従って動作することによりプログラム（ソフトウェア）とハードウェアとが協働して、コントローラ８の機能を実現する機能ブロックが構成される。
【００３９】
次に、本発明の第１実施形態の特徴をなすコントローラ８の機能構成について、図６を参照しながら詳細に説明する。なお、同図において、コントローラ８の各入力信号ｘＢＭ１、ｘＢＭ２、ｘＡＭ１、ｘＡＭ２、ｘＡＴ１、ｘＡＴ２、ｘＧＲ１、ｘＧＲ２は、ブーム１５Ａ、１５Ｂ、アーム１６Ａ、１６Ｂ、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂ、把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２に対する電気操作レバー２１Ａ、２１Ｂ、小型電気操作レバー２２Ａ、２２Ｂ、及び操作ペダル２３Ａ、２３Ｂからの操作信号を示し、コントローラ８の各出力信号ｉＢＭ１、ｉＢＭ２、ｉＡＭ１、ｉＡＭ２、ｉＡＴ１、ｉＡＴ２、ｉＧＲ１、ｉＧＲ２は、ブームシリンダ１５ａ、１５ｂ、アームシリンダ１６ａ、１６ｂ、アタッチメントシリンダ１７ａ、１７ｂ、及び把持爪シリンダ１８ａ、１８ｂに対応する電磁比例弁３１Ａ〜３４Ａ及び３１Ｂ〜３４Ｂの駆動信号を，電磁比例弁３１Ａ〜３４Ａ及び３１Ｂ〜３４Ｂの各出力信号ＩＢＭ１、ＩＢＭ２、ＩＡＭ１、ＩＡＭ２、ＩＡＴ１、ＩＡＴ２、ＩＧＲ１、ＩＧＲ２は、ブームシリンダ１５ａ、１５ｂ、アームシリンダ１６ａ、１６ｂ、アタッチメントシリンダ１７ａ、１７ｂ、及び把持爪シリンダ１８ａ、１８ｂを駆動する駆動信号を示している。
【００４０】
また、同図において、左走行体２Ａ、右走行体２Ｂ、及び旋回体３に対する操作ペダル２４Ａ、２４Ｂ、２５からの操作信号、並びに左右の走行モータ及び旋回装置３Ａを駆動する駆動信号は、本発明の第１実施形態に係るアタッチメント１２Ａ、１２Ｂの把持状態を判定する制御と関係がないので、図示を省略している。
【００４１】
図６に示すように、コントローラ８は、駆動信号生成部８１Ａ、８１Ｂ、第１及び第２作業腕操作判定部（以下、第１作業腕操作判定部に符号８２Ａを付し、第２作業腕操作判定部に符号８２Ｂを付して両者を区別する）、第１及び第２把持装置開閉操作判定部（以下、第１把持装置開閉操作判定部に符号８３Ａを付し、第２把持装置開閉操作判定部に符号８３Ｂを付して両者を区別する）、把持判定結果記憶部８４Ａ、８４Ｂ、第１及び第２把持判定部（以下、第１把持判定部に符号８５Ａを付し、第２把持判定部に符号８５Ｂを付して両者を区別する）、同時把持判定部８６、並びに報知信号生成部８７を含んで構成されている。
【００４２】
駆動信号生成部８１Ａは、電気操作レバー２１Ａ、小型電気操作レバー２２Ａ、及び操作ペダル２３Ａからの操作信号ｘＢＭ１、ｘＡＭ１、ｘＡＴ１、ｘＧＲ１に応じて駆動信号ｉＢＭ１、ｉＡＭ１、ｉＡＴ１、ｉＧＲ１を生成し、これらの駆動信号ｉＢＭ１、ｉＡＭ１、ｉＡＴ１、ｉＧＲ１を対応する電磁比例弁３１Ａ〜３４Ａへそれぞれ出力する。
【００４３】
具体的には、駆動信号生成部８１Ａは、電気操作レバー２１Ａ、小型電気操作レバー２２Ａ、及び操作ペダル２３Ａの操作量と、ブームシリンダ１５ａ、アームシリンダ１６ａ、アタッチメントシリンダ１７ａ、及び把持爪シリンダ１８ａを動作させる速度を規定する速度指令値との関係を予め記憶している。
【００４４】
電磁比例弁３１Ａ〜３４Ａは，駆動信号生成部８１Ａから出力された駆動信号ｉＢＭ１、ｉＡＭ１、ｉＡＴ１、ｉＧＲ１に基づいてブームシリンダ１５ａ、アームシリンダ１６ａ、アタッチメントシリンダ１７ａ、及び把持爪シリンダ１８ａを駆動する駆動信号ＩＢＭ１、ＩＡＭ１、ＩＡＴ１、ＩＧＲ１を出力する。
【００４５】
図７は本発明の第１実施形態に係る駆動信号生成部８１Ａに記憶された電気操作レバー２１Ａ、小型電気操作レバー２２Ａ、及び操作ペダル２３Ａの操作量と各シリンダ１５ａ〜１８ａの速度指令値との関係の一例を示す図である。
【００４６】
図７に示す関係は、電気操作レバー２１Ａ、小型電気操作レバー２２Ａ、及び操作ペダル２３Ａの操作量（絶対値）が大きくなるに従って、対応する各シリンダ１５ａ〜１８ａの速度指令値が比例して増加する関数関係であり、原点を中心とする点対象に設定されている。また、この関係は、電気操作レバー２１Ａ、小型電気操作レバー２２Ａ、及び操作ペダル２３Ａの操作量が予め定められた操作量以下（下記では、便宜的に不感帯と称する）のときに、対応する各シリンダ１５ａ〜１８ａの速度指令値を０とするように設定されている。すなわち、オペレータによって電気操作レバー２１Ａ、小型電気操作レバー２２Ａ、及び操作ペダル２３Ａから不感帯を超える操作信号ｘＢＭ１、ｘＡＭ１、ｘＡＴ１、ｘＧＲ１が入力された場合に、各シリンダ１５ａ〜１８ａが動作するようになっている。
【００４７】
なお、電気操作レバー２１Ａの操作量は、例えば、操作方向が前方向又は左方向のときに正の値（＋）となり、電気操作レバー２１Ａの操作方向が後方向又は右方向のときに負の値（−）となる。他の小型電気操作レバー２２Ａ及び操作ペダル２３Ａの操作量についても、同様にして極性が定義されている。また、各シリンダ１５ａ〜１８ａの速度指令値が負の値（−）のときは、正の値（＋）のときの各シリンダ１５ａ〜１８ａの速度に対して逆方向であることを示している。
【００４８】
従って、駆動信号生成部８１Ａは、電気操作レバー２１Ａ、小型電気操作レバー２２Ａ、及び操作ペダル２３Ａからの操作信号ｘＢＭ１、ｘＡＭ１、ｘＡＴ１、ｘＧＲ１を受信すると、電気操作レバー２１Ａ、小型電気操作レバー２２Ａ、及び操作ペダル２３Ａの操作量を上述の関係に適用することにより、各シリンダ１５ａ〜１８ａの速度指令値を演算する。そして、駆動信号生成部８１Ａは、演算した各シリンダ１５ａ〜１８ａの速度指令値を駆動信号ｉＢＭ１、ｉＡＭ１、ｉＡＴ１、ｉＧＲ１として対応する各電磁比例弁３１Ａ〜３４Ａへ出力する。なお、駆動信号生成部８１Ｂの構成についても、上述した駆動信号生成部８１Ａの構成と同様であるので、重複する説明を省略する。
【００４９】
図６において、作業腕操作判定部８２Ａは、電気操作レバー２１Ａ及び小型電気操作レバー２２Ａの操作量に基づいて、作業腕１１Ａの操作の有無を判定するようにしている。同様に、作業腕操作判定部８２Ｂは、電気操作レバー２１Ｂ及び小型電気操作レバー２２Ｂの操作量に基づいて、作業腕１１Ｂの操作の有無を判定するようにしている。
【００５０】
以下、本発明の第１実施形態に係る作業腕操作判定部８２Ａによる作業腕１１Ａの操作の有無の判定処理について、図８を参照しながら詳細に説明する。なお、作業腕操作判定部８２Ｂによる作業腕１１Ｂの操作の有無の判定処理は、作業腕操作判定部８２Ａによる作業腕１１Ａの操作の有無の判定処理と同様であるので、重複する説明を省略する。
【００５１】
図８に示すように、まず、作業腕操作判定部８２Ａは、電気操作レバー２１Ａ及び小型電気操作レバー２２Ａから操作信号ｘＢＭ１、ｘＡＭ１、ｘＡＴ１を受信すると、ブーム１５Ａに対する電気操作レバー２１Ａの操作量が不感帯を超えているかどうかを判定する（ステップ（以下、Ｓと記す）８０１）。このとき、作業腕操作判定部８２Ａは、ブーム１５Ａに対する電気操作レバー２１Ａの操作量が不感帯を超えていると判定すると（Ｓ８０１／ＹＥＳ）、作業腕１１Ａの操作が行われたと判定し（Ｓ８０２）、作業腕１１Ａの操作の有無の判定処理を終了する。
【００５２】
Ｓ８０１において、作業腕操作判定部８２Ａは、ブーム１５Ａに対する電気操作レバー２１Ａの操作量が不感帯を超えていないと判定すると（Ｓ８０１／ＮＯ）、アーム１６Ａに対する電気操作レバー２１Ａの操作量が不感帯を超えているかどうかを判定する（Ｓ８０３）。このとき、作業腕操作判定部８２Ａは、アーム１６Ａに対する電気操作レバー２１Ａの操作量が不感帯を超えていると判定すると（Ｓ８０３／ＹＥＳ）、Ｓ８０２の処理が行われる。
【００５３】
Ｓ８０３において、作業腕操作判定部８２Ａは、アーム１６Ａに対する電気操作レバー２１Ａの操作量が不感帯を超えていないと判定すると（Ｓ８０３／ＮＯ）、アタッチメント１２Ａに対する小型電気操作レバー２２Ａの操作量が不感帯を超えているかどうかを判定する（Ｓ８０４）。このとき、作業腕操作判定部８２Ａは、アタッチメント１２Ａに対する小型電気操作レバー２２Ａの操作量が不感帯を超えていると判定すると（Ｓ８０４／ＹＥＳ）、Ｓ８０２の処理が行われる。
【００５４】
Ｓ８０４において、作業腕操作判定部８２Ａは、アタッチメント１２Ａに対する小型電気操作レバー２２Ａの操作量が不感帯を超えていないと判定すると（Ｓ８０４／ＮＯ）、作業腕１１Ａの操作が行われていないと判定し（Ｓ８０５）、作業腕１１Ａの操作の有無の判定処理を終了する。
【００５５】
図６において、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、操作ペダル２３Ａの操作量に基づいて、把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無を判定するようにしている。同様に、把持装置開閉操作判定部８３Ｂは、操作ペダル２３Ｂの操作量に基づいて、把持爪１２Ｂ２の開閉操作の有無を判定するようにしている。
【００５６】
以下、本発明の第１実施形態に係る把持装置開閉操作判定部８３Ａによる把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理について、図９を参照しながら詳細に説明する。なお、把持装置開閉操作判定部８３Ｂによる把持爪１２Ｂ２の開閉操作の有無の判定処理は、把持装置開閉操作判定部８３Ａによる把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理と同様であるので、重複する説明を省略する。
【００５７】
図９に示すように、まず、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、操作ペダル２３Ａから操作信号ｘＧＲ１を受信すると、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの閉じ操作側の操作量が不感帯を超えているかどうかを判定する（Ｓ９０１）。このとき、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの閉じ操作側の操作量が不感帯を超えていると判定すると（Ｓ９０１／ＹＥＳ）、把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われたと判定し（Ｓ９０２）、把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理を終了する。
【００５８】
Ｓ９０１において、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの閉じ操作側の操作量が不感帯を超えていないと判定すると（Ｓ９０１／ＮＯ）、把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われていないと判定し（Ｓ９０３）、把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理を終了する。
【００５９】
図６において、把持判定結果記憶部８４Ａ、８４Ｂは、把持判定部８５Ａ、８５Ｂの判定結果をそれぞれ記憶する記憶部として機能する。
【００６０】
以下、本発明の第１実施形態に係る把持判定結果記憶部８４Ａによる把持判定部８５Ａの判定結果の記憶処理について、図１０を参照しながら詳細に説明する。なお、把持判定結果記憶部８４Ｂによる把持判定部８５Ｂの判定結果の記憶処理は、把持判定結果記憶部８４Ａによる把持判定部８５Ａの判定結果の記憶処理と同様であるので、重複する説明を省略する。
【００６１】
図１０に示すように、まず、把持判定結果記憶部８４Ａは、把持判定部８５Ａの判定結果を受信すると、把持判定部８５Ａの判定結果が、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持している判定結果であるかどうかを確認する（Ｓ１００１）。このとき、把持判定結果記憶部８４Ａは、把持判定部８５Ａの判定結果が、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持している判定結果であることを確認すると（Ｓ１００１／ＹＥＳ）、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持している判定結果を記憶し（Ｓ１００２）、把持判定部８５Ａの判定結果の記憶処理を終了する。
【００６２】
Ｓ１００１において、把持判定結果記憶部８４Ａは、把持判定部８５Ａの判定結果が、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していない判定結果であることを確認すると（Ｓ１００１／ＮＯ）、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していない判定結果を記憶し（Ｓ１００３）、把持判定部８５Ａの判定結果の記憶処理を終了する。なお、この把持判定結果記憶部８４Ａによる把持判定部８５Ａの判定結果の記憶処理は、把持判定部８５Ａから判定結果が出力される度に行われ、把持判定結果記憶部８４Ａに記憶される情報が更新される。
【００６３】
図６において、把持判定部８５Ａは、作業腕操作判定部８２Ａによって作業腕１１Ａの操作が行われていないと判定されたとき、把持装置開閉操作判定部８３Ａの判定結果に応じて、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持しているかどうかを判定するようにしている。同様に、把持判定部８５Ｂは、作業腕操作判定部８２Ｂによって作業腕１１Ｂの操作が行われていないと判定されたとき、把持装置開閉操作判定部８３Ｂの判定結果に応じて、アタッチメント１２Ｂが作業対象物を把持しているかどうかを判定するようにしている。
【００６４】
本発明の第１実施形態では、把持判定部８５Ａは、把持装置開閉操作判定部８３Ａによって把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われたと判定されている間、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していると判定するようにしている。同様に、把持判定部８５Ｂは、把持装置開閉操作判定部８３Ｂによって把持爪１２Ｂ２の閉じ操作が行われたと判定されている間、アタッチメント１２Ｂが作業対象物を把持していると判定するようにしている。
【００６５】
また、本発明の第１実施形態では、把持判定部８５Ａは、把持判定結果記憶部８４Ａに記憶された把持判定部８５Ａの前回の判定結果が、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していない判定結果である状態で、作業腕操作判定部８２Ａによって作業腕１１Ａの操作が行われたと判定されたとき、把持装置開閉操作判定部８３Ａの判定結果に拘わらず、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していないと判定するようにしている。
【００６６】
同様に、把持判定部８５Ｂは、把持判定結果記憶部８４Ｂに記憶された把持判定部８５Ｂの前回の判定結果が、アタッチメント１２Ｂが作業対象物を把持していない判定結果である状態で、作業腕操作判定部８２Ｂによって作業腕１１Ｂの操作が行われたと判定されたとき、把持装置開閉操作判定部８３Ｂの判定結果に拘わらず、アタッチメント１２Ｂが作業対象物を把持していないと判定するようにしている。
【００６７】
以下、本発明の第１実施形態に係る把持判定部８５Ａによる作業対象物の把持の有無の判定処理について、図１１を参照しながら詳細に説明する。なお、把持判定部８５Ｂによる作業対象物の把持の有無の判定処理は、把持判定部８５Ａによる作業対象物の把持の有無の判定処理と同様であるので、重複する説明を省略する。
【００６８】
図１１に示すように、まず、把持判定部８５Ａは、把持判定結果記憶部８４Ｂに記憶された情報を参照し、把持判定部８５Ａの前回の判定結果が、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持している判定結果であるかどうかを確認する（Ｓ１１０１）。このとき、把持判定部８５Ａは、把持判定部８５Ａの前回の判定結果が、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持している判定結果であることを確認すると（Ｓ１１０１／ＹＥＳ）、把持装置開閉操作判定部８３Ａによって把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われたと判定されたかどうかを確認する（Ｓ１１０２）。
【００６９】
Ｓ１１０２において、把持判定部８５Ａは、把持装置開閉操作判定部８３Ａによって把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われたと判定されたことを確認すると（Ｓ１１０２／ＹＥＳ）、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していると判定し（Ｓ１１０３）、作業対象物の把持の有無の判定処理を終了する。
【００７０】
ところで、把持爪１２Ａ２は、圧油により把持爪シリンダ１８ａを駆動して開閉操作を行うものであるため、弁類のリークが生じたり、あるいはアタッチメント１２Ａと作業対象物との接触面が変化した等の要因で、アタッチメント１２Ａの把持力が低下した場合には、作業対象物が落下する可能性がある。そのため、オペレータは、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持している間、操作ペダル２３Ａを用いて把持爪１２Ａ２の閉じ操作を入力し続けるという防止策をとる。
【００７１】
このような状況では、把持判定部８５Ａによってアタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していると自動的に判定されるので、オペレータは従来通りの防止策を実施するだけで、本発明の第１実施形態に係る把持判定装置を使用することができる。これにより、オペレータの利便性を向上させることができる。
【００７２】
一方、Ｓ１１０２において、把持判定部８５Ａは、把持装置開閉操作判定部８３Ａによって把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われていないと判定されたことを確認すると（Ｓ１１０２／ＮＯ）、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していないと判定し（Ｓ１１０４）、作業対象物の把持の有無の判定処理を終了する。
【００７３】
また、Ｓ１１０１において、把持判定部８５Ａは、把持判定部８５Ａの前回の判定結果が、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していない判定結果であることを確認すると（Ｓ１１０１／ＮＯ）、作業腕操作判定部８２Ａによって作業腕１１Ａの操作が行われていないと判定されたかどうかを確認する（Ｓ１１０５）。
【００７４】
このとき、把持判定部８５Ａは、作業腕操作判定部８２Ａによって作業腕１１Ａの操作が行われていないと判定されたことを確認すると（Ｓ１１０５／ＹＥＳ）、Ｓ１１０２からの処理が行われる。Ｓ１１０５において、把持判定部８５Ａは、作業腕操作判定部８２Ａによって作業腕１１Ａの操作が行われたと判定されたことを確認すると（Ｓ１１０５／ＮＯ）、Ｓ１１０４の処理が行われる。
【００７５】
ここで、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持するときには、双腕作業機械１の作業効率を向上させるために、作業腕１１Ａを回動させてアタッチメント１２Ａを現在の停止位置から作業対象物の位置まで近づけるリーチング動作と、把持爪１２Ａ２が閉じる動作とが同時に行われた後、アタッチメント１２Ａの把持動作へ移行する場合がある。このような場合でも、Ｓ１１０５において、把持判定部８５Ａが、作業腕操作判定部８２Ａによる作業腕１１Ａの操作の有無の判定を確認することにより、リーチング動作と閉じ動作を切り分けることができるので、リーチング動作中にアタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していると誤判定するのを防止することができる。
【００７６】
図６において、同時把持判定部８６は、把持判定部８５Ａによってアタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していると判定され、かつ把持判定部８５Ｂによってアタッチメント１２Ｂが作業対象物を把持していると判定されたとき、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂが作業対象物を同時に把持している同時把持状態であると判定するようにしている。
【００７７】
以下、本発明の第１実施形態に係る同時把持判定部８６によるアタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態の判定処理について、図１２を参照しながら詳細に説明する。
【００７８】
図１２に示すように、まず、同時把持判定部８６は、把持判定部８５Ａ、８５Ｂの判定結果をそれぞれ受信すると、把持判定部８５Ａによってアタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していると判定されたかどうかを確認する（Ｓ１２０１）。このとき、同時把持判定部８６は、把持判定部８５Ａによってアタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していると判定されたことを確認すると（Ｓ１２０１／ＹＥＳ）、把持判定部８５Ｂによってアタッチメント１２Ｂが作業対象物を把持していると判定されたかどうかを確認する（Ｓ１２０２）。
【００７９】
Ｓ１２０２において、同時把持判定部８６は、把持判定部８５Ｂによってアタッチメント１２Ｂが作業対象物を把持していると判定されたことを確認すると（Ｓ１２０２／ＹＥＳ）、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると判定し（Ｓ１２０３）、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態の判定処理を終了する。
【００８０】
一方、Ｓ１２０１において、同時把持判定部８６は、把持判定部８５Ａによってアタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していないと判定されたことを確認すると（Ｓ１２０１／ＮＯ）、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態でないと判定し（Ｓ１２０４）、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態の判定処理を終了する。また、Ｓ１２０２において、同時把持判定部８６は、把持判定部８５Ｂによってアタッチメント１２Ｂが作業対象物を把持していないと判定されたことを確認すると（Ｓ１２０２／ＮＯ）、Ｓ１２０４の処理が行われる。
【００８１】
図６において、報知信号生成部８７は、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると判定されたとき、その旨を音声及び映像により報知する報知信号としての音声信号及び映像信号を生成し、これらの音声信号及び映像信号を運転室５内のスピーカ２６及びモニタ２７へそれぞれ出力する。すなわち、スピーカ２６、モニタ２７、及び報知信号生成部８７が報知装置として機能する。
【００８２】
以下、本発明の第１実施形態に係る報知信号生成部８７による音声信号及び映像信号の生成処理について、図１３を参照しながら詳細に説明する。
【００８３】
図１３に示すように、まず、報知信号生成部８７は、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると判定されたかどうかを確認する（Ｓ１３０１）。このとき、報知信号生成部８７は、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると判定されたことを確認すると（Ｓ１３０１／ＹＥＳ）、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態を示す音声信号及び映像信号を生成し（Ｓ１３０２）、音声信号及び映像信号の生成処理を終了する。
【００８４】
一方、Ｓ１３０１において、報知信号生成部８７は、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態でないと判定されたことを確認すると（Ｓ１３０１／ＮＯ）、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態を示す音声信号及び映像信号の生成を行わずに、音声信号及び映像信号の生成処理を終了する。
【００８５】
このように構成した本発明の第１実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置によれば、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態の判定に、電気操作レバー２１Ａ、２１Ｂ、小型電気操作レバー２２Ａ、２２Ｂ、及び操作ペダル２３Ａ、２３Ｂの操作量を用いるだけでよい。従って、仮にアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが作業対象物を把持している間に、弁類のリークが生じたり、あるいはアタッチメント１２Ａ、１２Ｂと作業対象物との接触面が変化して不意の把持力変化があっても、オペレータの意図に反してアタッチメント１２Ａ、１２Ｂの把持状態が解除されることがない。
【００８６】
また、本発明の第１実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置は、作業腕１１Ａ、１１Ｂ及び把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２の操作の有無の組合せから、２本の作業腕１１Ａ、１１Ｂのアタッチメント１２Ａ、１２Ｂ毎に作業対象物の把持の有無を判定し、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの双方が作業対象物を把持しているときに、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態を判定するようにしている。そのため、各アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの把持状態を把持の結果から検出する装置を追加しなくて済むので、装置の追加により起こり得る、把持時の過負荷による把持判定装置の故障を防止することができる。
【００８７】
このように、本発明の第１実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置は、作業腕１１Ａ、１１Ｂ及び把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２の操作の有無を監視することで、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの把持状態を事前に、高い信頼性で判定することができ，さらに把持状態検出装置の故障リスクを低減することができる。
【００８８】
また、本発明の第１実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置では、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると判定された場合に、運転室５内のオペレータは、スピーカ２６及びモニタ２７を通じて音声と映像を知覚することにより、作業腕１１Ａ、１１Ｂに過負荷が生じる可能性がある状況を事前に把握することができる。これにより、オペレータは、操作ペダル２３Ａ、２３Ｂを用いて把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２の開き操作を行うことにより、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂから作業対象物を開放させる等の適切な対応を円滑に図ることができる。
【００８９】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態が前述した第１実施形態と異なるのは、把持装置開閉操作判定部８３Ａ、８３Ｂによる把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２の開閉操作の有無の判定処理と、把持判定部８５Ａ、８５Ｂによる作業対象物の把持の有無の判定処理とが一部相違することである。その他の第２実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じであり、同一又は対応する部分には同一の符号を付し、第１実施形態と異なる部分のみを説明する。
【００９０】
以下、本発明の第２実施形態に係る把持装置開閉操作判定部８３Ａによる把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理について、図１４を参照しながら詳細に説明する。なお、把持装置開閉操作判定部８３Ｂによる把持爪１２Ｂ２の開閉操作の有無の判定処理は、把持装置開閉操作判定部８３Ａによる把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理と同様であるので、重複する説明を省略する。
【００９１】
図１４に示すように、まず、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、操作ペダル２３Ａから操作信号ｘＧＲ１を受信すると、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの閉じ操作側の操作量が不感帯を超えているかどうかを判定する（Ｓ１４０１）。このとき、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの閉じ操作側の操作量が不感帯を超えていると判定すると（Ｓ１４０１／ＹＥＳ）、把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われたと判定し（Ｓ１４０２）、把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理を終了する。
【００９２】
Ｓ１４０１において、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの閉じ操作側の操作量が不感帯を超えていないと判定すると（Ｓ１４０１／ＮＯ）、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの開き操作側の操作量が不感帯を超えているかどうかを判定する（Ｓ１４０３）。このとき、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの開き操作側の操作量が不感帯を超えていると判定すると（Ｓ１４０３／ＹＥＳ）、把持爪１２Ａ２の開き操作が行われたと判定し（Ｓ１４０４）、把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理を終了する。
【００９３】
Ｓ１４０３において、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの開き操作側の操作量が不感帯を超えていないと判定すると（Ｓ１４０３／ＮＯ）、把持爪１２Ａ２の操作が行われていないと判定し（Ｓ１４０５）、把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理を終了する。
【００９４】
本発明の第２実施形態に係る把持判定部８５Ａは、把持装置開閉操作判定部８３Ａによって把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われたと判定されてから把持爪１２Ａ２の開き操作が行われたと判定されるまでの間、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していると判定するようにしている。同様に、本発明の第２実施形態に係る把持判定部８５Ｂは、把持装置開閉操作判定部８３Ｂによって把持爪１２Ｂ２の閉じ操作が行われたと判定されてから把持爪１２Ｂ２の開き操作が行われたと判定されるまでの間、アタッチメント１２Ｂが作業対象物を把持していると判定するようにしている。
【００９５】
以下、本発明の第２実施形態に係る把持判定部８５Ａによる作業対象物の把持の有無の判定処理について、図１５を参照しながら詳細に説明する。なお、把持判定部８５Ｂによる作業対象物の把持の有無の判定処理は、把持判定部８５Ａによる作業対象物の把持の有無の判定処理と同様であるので、重複する説明を省略する。
【００９６】
図１５に示すように、まず、把持判定部８５Ａは、把持判定結果記憶部８４Ｂに記憶された情報を参照し、把持判定部８５Ａの前回の判定結果が、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していない判定結果であるかどうかを確認する（Ｓ１５０１）。このとき、把持判定部８５Ａは、把持判定部８５Ａの前回の判定結果が、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していない判定結果であることを確認すると（Ｓ１５０１／ＹＥＳ）、作業腕操作判定部８２Ａによって作業腕１１Ａの操作が行われていないと判定されたかどうかを確認する（Ｓ１５０２）。
【００９７】
Ｓ１５０２において、把持判定部８５Ａは、作業腕操作判定部８２Ａによって作業腕１１Ａの操作が行われていないと判定されたことを確認すると（Ｓ１５０２／ＹＥＳ）、把持装置開閉操作判定部８３Ａによって把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われたと判定されたかどうかを確認する（Ｓ１５０３）。このとき、把持判定部８５Ａは、把持装置開閉操作判定部８３Ａによって把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われたと判定されたことを確認すると（Ｓ１５０３／ＹＥＳ）、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していると判定し（Ｓ１５０４）、作業対象物の把持の有無の判定処理を終了する。
【００９８】
Ｓ１５０２において、把持判定部８５Ａは、作業腕操作判定部８２Ａによって作業腕１１Ａの操作が行われたと判定されたことを確認すると（Ｓ１５０２／ＮＯ）、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持していないと判定し（Ｓ１５０５）、作業対象物の把持の有無の判定処理を終了する。また、Ｓ１５０３において、把持判定部８５Ａは、把持装置開閉操作判定部８３Ａによって把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われていない、すなわち、把持爪１２Ａ２の開き操作が行われた、あるいは把持爪１２Ａ２の操作が行われていないと判定されたことを確認すると（Ｓ１５０３／ＮＯ）、Ｓ１５０５の処理が行われる。
【００９９】
一方、Ｓ１５０１において、把持判定部８５Ａは、把持判定部８５Ａの前回の判定結果が、アタッチメント１２Ａが作業対象物を把持している判定結果であることを確認すると（Ｓ１５０１／ＮＯ）、把持装置開閉操作判定部８３Ａによって把持爪１２Ａ２の開き操作が行われたと判定されたかどうかを確認する（Ｓ１５０６）。
【０１００】
このとき、把持判定部８５Ａは、把持装置開閉操作判定部８３Ａによって把持爪１２Ａ２の開き操作が行われたと判定されたことを確認すると（Ｓ１５０６／ＹＥＳ）、Ｓ１５０５の処理が行われる。Ｓ１５０６において、把持判定部８５Ａは、把持装置開閉操作判定部８３Ａによって把持爪１２Ａ２の開き操作が行われていない、すなわち、把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われた、あるいは把持爪１２Ａ２の操作が行われていないと判定されたことを確認すると（Ｓ１５０６／ＮＯ）、Ｓ１５０４の処理が行われる。
【０１０１】
このように構成した本発明の第２実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置によれば、上述した第１実施形態と同様の作用効果が得られる他、把持判定部８５Ａ、８５Ｂによってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが作業対象物を把持していると一度判定されると、オペレータは、第１実施形態のように操作ペダル２３Ａ、２３Ｂを用いて把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２の閉じ操作を入力し続けなくても、把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２の開き操作を入力しない限り、各アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの把持状態が継続される。そのため、双腕作業機械１の作業において、オペレータの操作ペダル２３Ａ、２３Ｂの操作頻度が減少するので、オペレータの負担を軽減することができる。
【０１０２】
［第３実施形態］
図１６は本発明の第３実施形態に係るコントローラ８の構成を示す機能ブロック図である。
【０１０３】
本発明の第３実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置は、上述した第１実施形態の構成を備え、さらに図１６に示すように、コントローラ８が、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると判定された状態で、作業腕操作判定部８２Ａによって作業腕１１Ａの操作が行われたと判定され、又は作業腕操作判定部８２Ｂによって作業腕１１Ｂの操作が行われたと判定されたとき、作業腕１１Ａ、１１Ｂに過負荷が生じていると判定する過負荷判定部８８を含んでいる。
【０１０４】
そして、報知信号生成部８７は、過負荷判定部８８によって作業腕１１Ａ、１１Ｂに過負荷が生じていると判定されたとき、その旨を音声及び映像により報知する報知信号としての音声信号及び映像信号を生成し、これらの音声信号及び映像信号を運転室５内のスピーカ２６及びモニタ２７へそれぞれ出力するようにしている。その他の第３実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じであり、同一又は対応する部分には同一の符号を付し、第１実施形態と異なる部分のみを説明する。
【０１０５】
以下、本発明の第３実施形態に係る過負荷判定部８８による作業腕１１Ａ、１１Ｂの過負荷の有無の判定処理について、図１７を参照しながら詳細に説明する。
【０１０６】
図１７に示すように、まず、過負荷判定部８８は、同時把持判定部８６の判定結果を受信すると、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると判定されたかどうかを確認する（Ｓ１７０１）。このとき、過負荷判定部８８は、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると判定されたことを確認すると（Ｓ１７０１／ＹＥＳ）、作業腕操作判定部８２Ａによって作業腕１１Ａの操作が行われたと判定されたかどうかを確認する（Ｓ１７０２）。
【０１０７】
Ｓ１７０２において、過負荷判定部８８は、作業腕操作判定部８２Ａによって作業腕１１Ａの操作が行われたと判定されたことを確認すると（Ｓ１７０２／ＹＥＳ）、作業腕１１Ａ、１１Ｂに過負荷が生じていると判定し（Ｓ１７０３）、作業腕１１Ａ、１１Ｂの過負荷の有無の判定処理を終了する。
【０１０８】
Ｓ１７０２において、過負荷判定部８８は、作業腕操作判定部８２Ａによって作業腕１１Ａの操作が行われていないと判定されたことを確認すると（Ｓ１７０２／ＮＯ）、作業腕操作判定部８２Ｂによって作業腕１１Ｂの操作が行われたと判定されたかどうかを確認する（Ｓ１７０４）。このとき、過負荷判定部８８は、作業腕操作判定部８２Ｂによって作業腕１１Ｂの操作が行われたと判定されたことを確認すると（Ｓ１７０４／ＹＥＳ）、Ｓ１７０３の処理が行われる。
【０１０９】
Ｓ１７０４において、過負荷判定部８８は、作業腕操作判定部８２Ｂによって作業腕１１Ｂの操作が行われていないと判定されたことを確認すると（Ｓ１７０４／ＮＯ）、作業腕１１Ａ、１１Ｂに過負荷が生じていないと判定し（Ｓ１７０５）、作業腕１１Ａ、１１Ｂの過負荷の有無の判定処理を終了する。また、Ｓ１７０１において、過負荷判定部８８は、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態でないと判定されたことを確認すると（Ｓ１７０１／ＮＯ）、Ｓ１７０５の処理が行われる。
【０１１０】
このように構成した本発明の第３実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置によれば、上述した第１実施形態と同様の作用効果が得られる他、過負荷判定部８８によって作業腕１１Ａ、１１Ｂに過負荷が生じていると判定された場合に、その旨がスピーカ２６及びモニタ２７から音声と映像により報知されるので、オペレータは、作業腕１１Ａ、１１Ｂを操作した時点で作業腕１１Ａ、１１Ｂに過負荷が生じる状況を事前に認識して電気操作レバー２１Ａ、２１Ｂ、小型電気操作レバー２２Ａ、２２Ｂ、及び操作ペダル２３Ａ、２３Ｂの操作を迅速に停止することができる。これにより、作業腕１１Ａ、１１Ｂに過負荷が生じることを抑制できるので、作業腕１１Ａ、１１Ｂが破損するのを十分に防止することができる。
【０１１１】
［第４実施形態］
図１８は本発明の第４実施形態に係る運転室５の内部の様子を示す図であり、運転室５の正面側から運転席２０を見た図、図１９は本発明の第４実施形態に係るコントローラ８の構成を示す機能ブロック図である。
【０１１２】
本発明の第４実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置は、上述した第１実施形態の構成を備え、さらに図１８、図１９に示すように、同時把持判定部８６によるアタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態の判定を行うかどうかを選択する同時把持判定選択部としての同時把持判定選択スイッチ６０を備えている。この同時把持判定選択スイッチ６０は、例えば図１８に示すように、運転室５内の左側の電気操作レバー２１Ａの近傍に設置されている。その他の第４実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じであり、同一又は対応する部分には同一の符号を付し、第１実施形態と異なる部分のみを説明する。
【０１１３】
以下、本発明の第４実施形態に係る同時把持判定部８６によるアタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態の判定処理について、図２０を参照しながら詳細に説明する。なお、同図に示すＳ１２０１以降の処理は、上述した図１２に示すＳ１２０１以降の処理と同様であるので、重複する説明を省略する。
【０１１４】
図２０に示すように、まず、同時把持判定部８６は、同時把持判定選択スイッチ６０からの入力信号の有無を確認し、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態の判定機能が有効になっているかどうかを判定する（Ｓ２００１）。このとき、同時把持判定部８６は、同時把持判定選択スイッチ６０からの入力信号を受信したことを確認し、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態の判定機能が有効になっていると判定すると（Ｓ２００１／ＹＥＳ）、Ｓ１２０１からの処理が行われる。
【０１１５】
一方、Ｓ２００１において、同時把持判定部８６は、同時把持判定選択スイッチ６０からの入力信号を受信していないことを確認し、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態の判定機能が無効になっていると判定すると（Ｓ２００１／ＮＯ）、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態の判定処理を終了する。
【０１１６】
このように構成した本発明の第４実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置によれば、上述した第１実施形態と同様の作用効果が得られる他、例えば、作業対象物が軟らかい物体である等のように、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態に伴う作業腕１１Ａ、１１Ｂの過負荷が問題にならない場合に、オペレータが同時把持判定選択スイッチ６０を使用することにより、同時把持判定部８６によるアタッチメント１２Ａ、１２Ｂの同時把持状態の判定機能を無効に設定することができる。これにより、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると誤判定されるのを未然に防ぐことができる。
【０１１７】
［第５実施形態］
図２１は本発明の第５実施形態に係るコントローラ８の構成を示す機能ブロック図である。
【０１１８】
本発明の第５実施形態が前述した第３実施形態と異なるのは、第３実施形態に係る過負荷判定部８８は、図１６に示すように、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると判定されたとき、作業腕操作判定部８２Ａ、８２Ｂの判定結果から作業腕１１Ａ、１１Ｂに過負荷が生じているかどうかを判定したのに対して、第５実施形態に係る過負荷判定部８８は、作業腕操作判定部８２Ａ、８２Ｂの判定結果を用いる代わりに、図２１に示すように、ブームシリンダ１５ａ、１５ｂ、アームシリンダ１６ａ、１６ｂ、及びアタッチメントシリンダ１７ａ、１７ｂに作用する圧力に基づいて、作業腕１１Ａ、１１Ｂに過負荷が生じているかどうかを判定するようにしたことである。
【０１１９】
具体的には、本発明の第５実施形態に係る双腕作業機械１は、ブームシリンダ１５ａ、１５ｂ、アームシリンダ１６ａ、１６ｂ、及びアタッチメントシリンダ１７ａ、１７ｂと、方向制御弁３５Ａ〜３７Ａ、３５Ｂ〜３７Ｂとの間の油圧回路に設けられ、ブームシリンダ１５ａ、１５ｂ、アームシリンダ１６ａ、１６ｂ、及びアタッチメントシリンダ１７ａ、１７ｂに作用する圧力を検出する圧力センサ５１Ａ〜５３Ａ、５１Ｂ〜５３Ｂを備えている。
【０１２０】
また、本発明の第５実施形態に係るコントローラ８は、圧力センサ５１Ａ〜５３Ａによって検出されたブームシリンダ１５ａ、アームシリンダ１６ａ、及びアタッチメントシリンダ１７ａの圧力が、予め設定された圧力Ｐ１以上であるかどうかを判定する圧力判定部８９Ａと、圧力センサ５１Ｂ〜５３Ｂによって検出されたブームシリンダ１５ｂ、アームシリンダ１６ｂ、及びアタッチメントシリンダ１７ｂの圧力が、予め設定された圧力Ｐ２以上であるかどうかを判定する圧力判定部８９Ｂとをさらに含んでいる。
【０１２１】
そして、本発明の第５実施形態に係る過負荷判定部８８は、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると判定された状態で、圧力判定部８９Ａによってブームシリンダ１５ａ、アームシリンダ１６ａ、及びアタッチメントシリンダ１７ａの圧力が圧力Ｐ１以上であると判定され、又は圧力判定部８９Ｂによってブームシリンダ１５ｂ、アームシリンダ１６ｂ、及びアタッチメントシリンダ１７ｂの圧力が圧力Ｐ２以上であると判定されたとき、作業腕１１Ａ、１１Ｂに過負荷が生じていると判定するようにしている。その他の第５実施形態の構成は、第３実施形態の構成と同じであり、同一又は対応する部分には同一の符号を付し、第３実施形態と異なる部分のみを説明する。
【０１２２】
以下、本発明の第５実施形態に係る過負荷判定部８８による作業腕１１Ａ、１１Ｂの過負荷の有無の判定処理について、図２２を参照しながら詳細に説明する。なお、同図に示すＳ１７０１、Ｓ１７０３、及びＳ１７０５の処理は、上述した図１７に示すＳ１７０１、Ｓ１７０３、及びＳ１７０５の処理と同様であるので、重複する説明を省略する。
【０１２３】
図２２に示すようにＳ１７０１の処理において、過負荷判定部８８は、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると判定されたことを確認すると（Ｓ１７０１／ＹＥＳ）、圧力判定部８９Ａによってブームシリンダ１５ａ、アームシリンダ１６ａ、及びアタッチメントシリンダ１７ａの圧力が圧力Ｐ１以上であると判定されたかどうかを確認する（Ｓ２２０１）。
【０１２４】
このとき、過負荷判定部８８は、圧力判定部８９Ａによってブームシリンダ１５ａ、アームシリンダ１６ａ、及びアタッチメントシリンダ１７ａの圧力が圧力Ｐ１以上であると判定されたことを確認すると（Ｓ２２０１／ＹＥＳ）、Ｓ１７０３の処理が行われる。Ｓ２２０１において、過負荷判定部８８は、圧力判定部８９Ａによってブームシリンダ１５ａ、アームシリンダ１６ａ、及びアタッチメントシリンダ１７ａの圧力が圧力Ｐ１未満であると判定されたことを確認すると（Ｓ２２０１／ＮＯ）、圧力判定部８９Ｂによってブームシリンダ１５ｂ、アームシリンダ１６ｂ、及びアタッチメントシリンダ１７ｂの圧力が圧力Ｐ２以上であると判定されたかどうかを確認する（Ｓ２２０２）。
【０１２５】
Ｓ２２０２において、過負荷判定部８８は、圧力判定部８９Ｂによってブームシリンダ１５ｂ、アームシリンダ１６ｂ、及びアタッチメントシリンダ１７ｂの圧力が圧力Ｐ２以上であると判定されたことを確認すると（Ｓ２２０２／ＹＥＳ）、Ｓ１７０３の処理が行われる。Ｓ２２０２において、過負荷判定部８８は、圧力判定部８９Ｂによってブームシリンダ１５ｂ、アームシリンダ１６ｂ、及びアタッチメントシリンダ１７ｂの圧力が圧力Ｐ２未満であると判定されたことを確認すると（Ｓ２２０２／ＮＯ）、Ｓ１７０５の処理が行われる。
【０１２６】
このように構成した本発明の第５実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置によれば、上述した第３実施形態と同様の作用効果が得られる他、過負荷判定部８８は、ブームシリンダ１５ａ、１５ｂ、アームシリンダ１６ａ、１６ｂ、及びアタッチメントシリンダ１７ａ、１７ｂに作用する圧力を作業腕１１Ａ、１１Ｂにかかる負荷とみなして作業腕１１Ａ、１１Ｂの過負荷の有無の判定を行うようにしているので、作業腕１１Ａ、１１Ｂにかかる負荷が小さいにも拘わらず、作業腕１１Ａ、１１Ｂに過負荷が生じていると誤判定するのを効果的に防止することができる。
【０１２７】
［第６実施形態］
図２３は本発明の第６実施形態に係るコントローラ８の構成を示す機能ブロック図である。
【０１２８】
本発明の第６実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置は、上述した第２実施形態の構成を備え、さらに把持装置開閉操作判定部８３Ａ、８３Ｂが、オペレータが操作ペダル２３Ａ、２３Ｂを操作し続けた時間、すなわち操作ペダル２３Ａ、２３Ｂからの操作信号が継続して入力された時間が予め設定された閾値を経過したときに限り、把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２の開閉操作が行われたと判定するようにしている。
【０１２９】
具体的には、本発明の第６実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置は、図２３に示すように、把持装置開閉操作判定部８３Ａ、８３Ｂによる把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２の開閉操作の判定に対して、上記閾値を設定するどうかを選択する閾値設定選択スイッチ６１を備えている。この閾値設定選択スイッチ６１は、例えば、運転室５内に設置されている。
【０１３０】
また、本発明の第６実施形態に係るコントローラ８は、閾値設定選択スイッチ６１からの入力信号を受信すると、把持装置開閉操作判定部８３Ａ、８３Ｂによる把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２の開閉操作の判定において、操作ペダル２３Ａ、２３Ｂの操作の継続時間と比較するための上記閾値を設定する閾値設定部９０を含んでいる。
【０１３１】
以下、本発明の第６実施形態に係る把持装置開閉操作判定部８３Ａによる把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理について、図２４を参照しながら詳細に説明する。なお、把持装置開閉操作判定部８３Ｂによる把持爪１２Ｂ２の開閉操作の有無の判定処理は、把持装置開閉操作判定部８３Ａによる把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理と同様であるので、重複する説明を省略する。
【０１３２】
図２４に示すように、まず、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、閾値設定部９０によって上記閾値が設定されると、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの閉じ操作側の操作量が不感帯を超えているかどうかを判定する（Ｓ２４０１）。このとき、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの閉じ操作側の操作量が不感帯を超えていると判定すると（Ｓ２４０１／ＹＥＳ）、この操作ペダル２３Ａの閉じ操作側の操作量が不感帯を超えている状態の継続時間が、閾値設定部９０によって設定された閾値を経過したかどうかを判定する（Ｓ２４０２）。
【０１３３】
Ｓ２４０２において、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、操作ペダル２３Ａの閉じ操作側の操作量が不感帯を超えている状態の継続時間が、閾値設定部９０によって設定された閾値を経過したと判定すると（Ｓ２４０２／ＹＥＳ）、把持爪１２Ａ２の閉じ操作が行われたと判定し（Ｓ２４０３）、把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理を終了する。
【０１３４】
Ｓ２４０２において、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、操作ペダル２３Ａの閉じ操作側の操作量が不感帯を超えている状態の継続時間が、閾値設定部９０によって設定された閾値を経過していないと判定すると（Ｓ２４０２／ＮＯ）、把持爪１２Ａ２の操作が行われていないと判定し（Ｓ２４０４）、把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理を終了する。
【０１３５】
一方、Ｓ２４０１において、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの閉じ操作側の操作量が不感帯を超えていないと判定すると（Ｓ２４０１／ＮＯ）、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの開き操作側の操作量が不感帯を超えているかどうかを判定する（Ｓ２４０５）。
【０１３６】
このとき、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの開き操作側の操作量が不感帯を超えていると判定すると（Ｓ２４０５／ＹＥＳ）、この操作ペダル２３Ａの開き操作側の操作量が不感帯を超えている状態の継続時間が、閾値設定部９０によって設定された閾値を経過したかどうかを判定する（Ｓ２４０６）。
【０１３７】
Ｓ２４０６において、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、操作ペダル２３Ａの開き操作側の操作量が不感帯を超えている状態の継続時間が、閾値設定部９０によって設定された閾値を経過したと判定すると（Ｓ２４０６／ＹＥＳ）、把持爪１２Ａ２の開き操作が行われたと判定し（Ｓ２４０７）、把持爪１２Ａ２の開閉操作の有無の判定処理を終了する。
【０１３８】
Ｓ２４０６において、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、操作ペダル２３Ａの開き操作側の操作量が不感帯を超えている状態の継続時間が、閾値設定部９０によって設定された閾値を経過していないと判定すると（Ｓ２４０６／ＮＯ）、Ｓ２４０４の処理が行われる。また、Ｓ２４０５において、把持装置開閉操作判定部８３Ａは、把持爪１２Ａ２に対する操作ペダル２３Ａの開き操作側の操作量が不感帯を超えていないと判定すると（Ｓ２４０５／ＮＯ）、Ｓ２４０４の処理が行われる。
【０１３９】
このように構成した本発明の第６実施形態に係る双腕作業機械１の把持判定装置によれば、上述した第２実施形態と同様の作用効果が得られる他、オペレータが意図せずに瞬間的に操作ペダル２３Ａ、２３Ｂを操作した場合に、把持装置開閉操作判定部８３Ａ、８３Ｂによって把持爪１２Ａ２、１２Ｂ２の開閉操作が行われたと誤判定されることがないので、優れた信頼性を確保することができる。
【０１４０】
なお、上述した本発明の各実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。
【０１４１】
例えば、本発明の各実施形態における双腕作業機械１の作業腕１１Ａ、１１Ｂの構成は一例に過ぎず、その構造や関節数等を適宜変更してもよい。また、双腕作業機械１の電気操作レバー２１Ａ、２１Ｂ、小型電気操作レバー２２Ａ、２２Ｂ、及び操作ペダル２３Ａ、２３Ｂ、２４Ａ、２４Ｂ、２５も操作装置の構成の一例に過ぎず、その構造や操作の割り当てを適宜変更してもよい。
【０１４２】
また、本発明の各実施形態では、電気操作レバー２１Ａ、２１Ｂ、小型電気操作レバー２２Ａ、２２Ｂの操作信号を同時把持の判定における操作有無の検出に用いていたが，操作レバーをパイロット圧方式とし，パイロット圧センサを車体に付加して，その圧力を検出することによって操作有無の検出を行ってもよい。
【０１４３】
また、本発明の各実施形態では、運転室５内のスピーカ２６及びモニタ２７が、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であることを音声及び映像により報知するようにした場合について説明したが、本発明はこの場合に限らず、スピーカ２６及びモニタ２７のいずれかが、アタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であることを報知するようにしてもよいし、あるいは把持判定部８５Ａ、８５Ｂの判定結果をそれぞれ独立して報知するようにしてもよい。
【０１４４】
さらに、本発明の各実施形態では、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態でないと判定されたとき、スピーカ２６及びモニタ２７の報知を行わないようにした場合について説明したが、本発明はこの場合に限らず、スピーカ２６及びモニタ２７が、同時把持判定部８６によってアタッチメント１２Ａ、１２Ｂが同時把持状態であると判定された場合と異なる方式で報知するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１４５】
１…双腕作業機械、８…コントローラ、１１Ａ、１１Ｂ…第１及び第２作業腕、１２Ａ、１２Ｂ…アタッチメント（第１及び第２把持装置）、１２Ａ２、１２Ｂ２…把持爪、１５Ａ、１５Ｂ…ブーム、１５ａ、１５ｂ…ブームシリンダ、１６Ａ、１６Ｂ…アーム、１６ａ、１６ｂ…アームシリンダ、１７ａ、１７ｂ…アタッチメントシリンダ、１８ａ、１８ｂ…把持爪シリンダ
２１Ａ、２１Ｂ…電気操作レバー（第１及び第２作業腕用操作装置）、２２Ａ、２２Ｂ…小型電気操作レバー（第１及び第２作業腕用操作装置）、２３Ａ、２３Ｂ…操作ペダル（第１及び第２把持装置用操作装置）、２６…スピーカ（報知装置）、２７…モニタ（報知装置）、５１Ａ〜５３Ａ、５１Ｂ〜５３Ｂ…圧力センサ、６０…同時把持判定選択スイッチ（同時把持判定選択部）、６１…閾値設定選択スイッチ
８１Ａ、８１Ｂ…駆動信号生成部、８２Ａ、８２Ｂ…第１及び第２作業腕操作判定部、８３Ａ、８３Ｂ…第１及び第２把持装置開閉操作判定部、８４Ａ、８４Ｂ…把持判定結果記憶部（記憶部）、８５Ａ、８５Ｂ…第１及び第２把持判定部、８６…同時把持判定部、８７…報知信号生成部（報知装置）、８８…過負荷判定部、８９Ａ、８９Ｂ…圧力判定部、９０…閾値設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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