(57)【要約】【課題】フラッシュサーフェイスタイプのドアアウトサイドハンドルを、ドアに近接した手の検知結果に基づき安定して正確に制御することができるドアハンドル制御装置を提供する。【解決手段】車両ドア本体に対して展開および格納されるドアアウトサイドハンドルの展開動作を制御するドアハンドル制御装置であって、車内に備えられ、車両に対するユーザ認証がなされた状態で赤外光を用いて距離画像を取得する画像取得部と、画像取得部が取得した距離画像から、車外から所定の車両ドアに近接した手を検出する検出部と、検出部が車外から所定の車両ドアに近接した手を検出すると、少なくとも前記所定の車両ドアのドアアウトサイドハンドルを展開させる制御部とを備えている。【選択図】図１
2017101488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドア本体に対して展開および格納されるドアアウトサイドハンドルの展開動作を制御するドアハンドル制御装置であって、
車内に備えられ、車両に対するユーザ認証がなされた状態で赤外光を用いて距離画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した前記距離画像から、車外から所定の車両ドアに近接した手を検出する検出部と、
前記検出部が車外から前記所定の車両ドアに近接した手を検出すると、少なくとも前記所定の車両ドアの前記ドアアウトサイドハンドルを展開させる制御部とを備えているドアハンドル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアアウトサイドハンドルの動作を制御する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両のリアドア、左右スライドドアなどの開閉体にユーザが手をかざしたことをドアミラーに内蔵のバックカメラを用いて画像認識し、当該開閉体の開閉制御を行うことが記載されている。また、特許文献２には、車両ドア本体内に格納された状態から車両ドア本体の外側へと展開されるドアハンドルである、いわゆるフラッシュサーフェイスタイプのドアアウトサイドハンドルを、外部の発振器からの信号によって展開させる制御を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２３４６５３号公報
【特許文献２】特開平７−０２８２９３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、フラッシュサーフェイスタイプのドアアウトサイドハンドルの展開動作を、バックカメラにより撮像した、車両ドアに近接した手の画像の画像認識に基づいて制御すると、以下の問題が生じ得る。すなわち、バックカメラによる撮像画像の画像認識精度は暗所において本来的に低く、また、バックカメラが車外カメラであるが故に、雨、汚れ等の外的要因や、これら外的要因に起因する経年変化等による画像認識精度の劣化を招来する虞がある。したがって、当該ドアアウトサイドハンドルの展開動作を、車両ドアに近接した手の検知結果に基づいて安定して正確に制御することが困難であるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑み、フラッシュサーフェイスタイプのドアアウトサイドハンドルを、車両ドアに近接した手の検知結果に基づき安定して正確に制御することができるドアハンドル制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両ドア本体に対して展開および格納されるドアアウトサイドハンドルの展開動作を制御するドアハンドル制御装置であって、車内に備えられ、車両に対するユーザ認証がなされた状態で赤外光を用いて距離画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した前記距離画像から、車外から所定の車両ドアに近接した手を検出する検出部と、前記検出部が車外から前記所定の車両ドアに近接した手を検出すると、少なくとも前記所定の車両ドアの前記ドアアウトサイドハンドルを展開させる制御部とを備えている。
【０００７】
本発明によれば、車両に対するユーザ認証がなされた状態で車内から赤外光を用いて距離画像を取得し、当該距離画像から、車外から所定の車両ドアに近接した手を検出すると、少なくとも所定の車両ドアのドアアウトサイドハンドルを展開させる。赤外光を用いて距離画像を取得することにより手の画像を取得するので、暗所においても明所と同様の画像認識精度を確保することができる。また、車内から車両ドアに近接した手の画像を取得するので、雨、汚れ等の外的要因や、これら外的要因に起因する経年変化等による、画像認識精度の劣化を回避することができる。したがって、ドアアウトサイドハンドルの展開動作を、車両ドアに近接した手の検知結果に基づいて安定して正確に制御することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、フラッシュサーフェイスタイプのドアアウトサイドハンドルを、車両ドアに近接した手の検知結果に基づき安定して正確に制御することができるドアハンドル制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係るドアハンドル制御装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施形態に係るドアハンドル制御装置の制御対象となるドアアウトサイドハンドルの外観構成を示し、（ａ）はドアアウトサイドハンドルの格納状態を説明する図、（ｂ）はドアアウトサイドハンドルの展開状態を説明する図
【図３】本発明の実施形態に係るドアハンドル制御装置の動作を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、実施の形態について詳細に説明する。
[概要]
本実施形態に係るドアハンドル制御装置は、車内から赤外光を用いて距離画像を取得し、当該距離画像から、車外から所定の車両ドアに近接した手を検出すると、少なくとも所定の車両ドアのドアアウトサイドハンドルを展開させる構成である。赤外光を用いて距離画像を取得することにより手の画像を取得するので、暗所においても明所と同様の画像認識精度を確保することができる。また、車内から車両ドアに近接した手の画像を取得するので、雨、汚れ等の外的要因や、これら外的要因に起因する経年変化等による、画像認識精度の劣化を回避することができる。
【００１１】
[ドアハンドル制御装置の構成]
図１に、本実施形態に係るドアハンドル制御装置１の構成を示す。ドアハンドル制御装置１は車両Ｖに備えられ、左席ドア５Ａのドアハンドルである左席ドアハンドルＺＡ、および、右席ドア５Ｂのドアハンドルである右席ドアハンドルＺＢの動作を制御する。図２において、車両前方側へ向かう方向をＦＲで、車両左側へ向かう方向をＬＨでそれぞれ表す。なお、ここでは車両Ｖの後席側の構成については図示および説明を省略してある。
【００１２】
ドアハンドル制御装置１は、画像取得部１ａ、検出部１ｂ、および、制御部１ｃを備えている。以下に、各部の構成を説明する。
【００１３】
画像取得部１ａは、車両Ｖの車内の、例えばオーバーヘッドコンソールに設けられている。画像取得部１ａは、例えばＴＯＦ（Time Of Flight）方式で撮像を行う立体物センサであり、赤外光を用いて所定の撮像範囲Ｒにおける被撮像物Ｇの距離画像を取得する。撮像範囲Ｒは、車内の前席領域から、車外における左席ドア５Ａおよび右席ドア５Ｂのそれぞれの周辺に亘っている。画像取得部１ａとして、車室内の人の動きを検出するために備え付けられている立体物センサを利用することができる。
【００１４】
画像取得部１ａは、電子キーＵが発信するユーザ認証要求Ｔが車両Ｖの受信器２を介して照合ＥＣＵ３により受け付けられることによりユーザ認証が成立した場合に、照合ＥＣＵ３から認証成立を示す信号ｈが入力される。画像取得部１ａは、暗電流を低減するために、信号ｈが入力されるまでは距離画像を取得する処理を行うための電源が未投入の状態にある。画像取得部１ａは、信号ｈが入力されると当該電源を投入し、距離画像を取得するための光源から撮像範囲Ｒに赤外光を放射する。そして、画像取得部１ａは、例えば、撮像範囲Ｒの各方向における反射光の有無、および、反射光が戻ってくる方向と赤外光の放射から当該反射光が戻ってくるまでの時間との対応関係を取得することにより、撮像範囲Ｒにおける計測点Ｍの情報を収集する。収集した計測点Ｍの情報は、３次元の点の集合の情報で表される距離画像のデータｉを構成する。画像取得部１ａは、データｉを検出部１ｂに入力する。
【００１５】
検出部１ｂは、画像取得部１ａからデータｉが入力されると、データｉが示す距離画像に対する画像認識処理を行う。検出部１ｂは、当該画像認識処理により、当該距離画像が、被撮像物Ｇとして、撮像範囲Ｒ内で左席ドア５Ａと右席ドア５Ｂとの少なくとも一方の車両ドアから車外の所定範囲内に人の手の画像を含むか否かを判定する。検出部１ｂは、計測点Ｍの群が、棒状であって人の手や腕の太さを有する形状をなしている場合に、当該計測点群は人の手の画像を構成すると判定する。検出部１ｂは、このように車両ドアから車外の所定範囲内に人の手の画像が含まれていると判定することにより、車外から車両ドアに近接した手を検出する。検出部１ｂは、車外から車両ドアに近接した手を検出したことを示す信号ｊを制御部１ｃに入力する。
【００１６】
制御部１ｃは、検出部１ｂから信号ｊが入力されると、左ドアハンドルアクチュエータ４Ａに左席ドアハンドルＺＡを展開させる制御信号ｋａを入力し、右ドアハンドルアクチュエータ４Ｂに右席ドアハンドルＺＢを展開させる制御信号ｋｂを入力する。
【００１７】
左席ドアハンドルＺＡおよび右席ドアハンドルＺＢは、フラッシュサーフェイスタイプのドアアウトサイドハンドルである。図２に、当該ドアアウトサイドハンドルの外観を、左席ドアハンドルＺＡを例に取って示す。当該ドアアウトサイドハンドルは、図２（ａ）に示すような車両ドア（左席ドア５Ａ）の本体内に格納された状態と、図２（ｂ）に示すような車両ドア（左席ドア５Ａ）の本体外へと展開された状態とに切り替えられる。ドアアウトサイドハンドルが展開するときには、ドアアウトサイドハンドルの後部側が外側に突出する。ユーザは、展開状態にあるドアアウトサイドハンドルを手で掴んで車両ドアを開けることができる。右席ドアハンドルＺＢは、左席ドアハンドルＺＡと左右対称に取り付けられており、同様に格納状態と展開状態とに切り替えられる。
【００１８】
左ドアハンドルアクチュエータ４Ａは、制御部１ｃから制御信号ｋａが入力されると、左席ドアハンドルＺＡを駆動して格納状態から展開状態へと切り替える。右ドアハンドルアクチュエータ４Ｂは、制御部１ｃから制御信号ｋｂが入力されると、右席ドアハンドルＺＢを駆動して格納状態から展開状態へと切り替える。展開状態にある左席ドアハンドルＺＡおよび右席ドアハンドルＺＢを格納状態とする制御は、ユーザの車両Ｖへの搭乗後に適宜行われる。
【００１９】
[ドアハンドル制御装置の動作]
次に、図３のフローチャートを参照して、電子キーＵを携帯したユーザが車両Ｕに近付く場合にドアハンドル制御装置１が行う処理の手順を説明する。当該フローは、例えば、ドアハンドル制御装置１が備えるコンピュータに含まれるプロセッサが、ドアハンドル制御装置１の内部または外部の記憶媒体に格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【００２０】
当該フローは、電子キーＵが車外に存在し、車両Ｖが電子キーＵを検出する電波エリアを車両Ｖの周辺に形成した時点で開始される。以下では、当該電波エリア内に入ったユーザが車両ドアに近付かずに電波エリア外へと立ち去る場合を考慮していない。
【００２１】
ステップＳ１０１において、画像取得部１ａが、車外（上記電波エリア内）に電子キーＵが検出されたか否か、すなわち照合ＥＣＵ３から信号ｈが入力されたか否かを判定する。本フローではユーザが自己の車両Ｖに近付くので、電子キーＵが検出されることは、上記電波エリア内で電子キーＵが車両Ｖに発信する認証要求Ｔに対してユーザ認証が成立することをも指す。ステップＳ１０１において、画像取得部１ａが車外に電子キーＵが検出されたと判定する場合にはステップＳ１０２へ進み、画像取得部１ａが車外に電子キーＵが検出されないと判定する場合にはステップＳ１０１を繰り返す。
【００２２】
ステップＳ１０２において、画像取得部１ａは、距離画像を取得する処理を行うための電源を投入する。ステップＳ１０２の次はステップＳ１０３へ進む。
【００２３】
ステップＳ１０３において、画像取得部１ａは、撮像範囲Ｒに存在する任意の撮像物Ｇから計測点Ｍを収集することにより、距離画像のデータｉを取得する。ステップＳ１０３の次はステップＳ１０４へ進む。
【００２４】
ステップＳ１０４において、検出部１ｂが、画像取得部１ａから入力されたデータｉから、撮像範囲Ｒ内で左席ドア５Ａと右席ドア５Ｂとの少なくとも一方の車両ドアから所定範囲内に人の手の画像を構成する計測点Ｍの群が含まれているか否かを判定することにより、車外から車両ドアに近接した手を検出したか否かを判定する。ステップＳ１０４において、検出部１ｂが車外から車両ドアに近接した手を検出したと判定する場合にはステップＳ１０５へ進み、検出部１ｂが車外から車両ドアに近接した手を検出しないと判定する場合にはステップＳ１０３へ戻る。すなわち、検出部１ｂが車外から車両ドアに近接した手を検出したと判定するまでステップＳ１０４が繰り返される。
【００２５】
ステップＳ１０５において、制御部１ｃが、検出部１ｂから入力された信号ｊに基づいて左ドアハンドルアクチュエータ４Ａに制御信号ｋａを入力するとともに右ドアハンドルアクチュエータ４Ｂに制御信号ｋｂを入力することにより、左席ドアハンドルＺＡおよび右席ドアハンドルＺＢを展開させる。ステップＳ１０５が終了すると、本フローは終了する。
【００２６】
[変形例１]
以上の説明では、車外から車両ドア（左席ドア５Ａと右席ドア５Ｂとの少なくとも一方）に近接した手を検出すると、左席ドアハンドルＺＡおよび右席ドアハンドルＺＢを展開させる制御を行った。これに加えて、図３のステップＳ１０４において車外から当該車両ドアに近接した手を検出すると、ステップＳ１０５において、ドアアウトサイドハンドルを展開させるとともに、一部または全部の車両ドアのアンロックを実施してもよい。
【００２７】
[変形例２]
なお、以上の例では、左右の前席ドアのドアアウトサイドハンドルが展開動作の制御対象となっていたが、次の例も本実施形態に含まれ得る。例えば、他の第１の例として、左右の前席ドアの一方（例えば運転席ドア）のみに対して近接した手の検出を行い、左右の前席ドアのドアアウトサイドハンドルの展開動作を制御する構成が挙げられる。また、他の第２の例として、左右の前席ドアの一方（例えば運転席ドア）のみに対して近接した手の検出を行い、当該一方の前席ドアに近接した手を検出すると、当該一方の前席ドアのドアアウトサイドハンドルの展開動作を制御する構成が挙げられる。また、他の第３の例として、左右の前席ドアの少なくとも一方に近接した手を検出すると、手が近接したほうの前席ドアのドアアウトサイドハンドルの展開動作を制御する構成が挙げられる。また、他の第４の例として、左右の前席ドアの少なくとも一方に近接した手を検出すると、前席ドア、および、前席ドア以外の車両ドア（例えば、後席ドア、バックドア）のドアアウトサイドハンドルの展開動作を制御する構成が挙げられる。
【００２８】
［実施の形態の効果等］
以上のように、本実施形態のドアハンドル制御装置１によれば、画像取得部１ａが車両Ｖに対するユーザ認証がなされた状態で車内から赤外光を用いて距離画像を取得し、検出部１ｂが当該距離画像から車外から所定の車両ドア（左席ドア５Ａ、右席ドア５Ｂ）に近接した手を検出すると、制御部１ｃが少なくとも所定の車両ドア（左席ドア５Ａ、右席ドア５Ｂ）のドアアウトサイドハンドル（左席ドアハンドルＺＡ、右席ドアハンドルＺＢ）を展開させる。赤外光を用いて距離画像を取得することにより手の画像を取得するので、暗所においても明所と同様の画像認識精度を確保することができる。また、車内から車両ドア（左席ドア５Ａ、右席ドア５Ｂ）に近接した手の画像を取得するので、雨、汚れ等の外的要因や、これら外的要因に起因する経年変化等による、画像認識精度の劣化を回避することができる。したがって、ドアアウトサイドハンドル（左席ドアハンドルＺＡ、右席ドアハンドルＺＢ）の展開動作を、車両ドア（左席ドア５Ａ、右席ドア５Ｂ）に近接した手の検知結果に基づいて安定して正確に制御することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明は、フラッシュサーフェイスタイプのドアアウトサイドハンドルを備える車両一般に適用可能である。
【符号の説明】
【００３０】
１          ドアハンドル制御装置
１ａ        画像取得部
１ｂ        検出部
１ｃ        制御部
２          受信器
３          照合ＥＣＵ
４Ａ        左ドアハンドルアクチュエータ
４Ｂ        右ドアハンドルアクチュエータ
５Ａ        左席ドア
５Ｂ        右席ドア
ｈ、ｊ      信号
ｉ          データ
ｋａ、ｋｂ  制御信号
Ｇ          被撮像物
Ｍ          計測点
Ｒ          撮像範囲
Ｔ          認証要求
Ｕ          電子キー
ＺＡ        左席ドアハンドル
ＺＢ        右席ドアハンドル
Ｖ          車両
【図１】
2017101488.tif 000003
【図２】
2017101488.tif 000004
【図３】
2017101488.tif 000005