(57)【要約】【課題】電気掃除機の誘導予定位置を明示できるフォトポインタおよび電気掃除装置を提供する。【解決手段】フォトポインタ13は、自律走行可能な電気掃除機11を誘導する。フォトポインタ13は、ポインタ発光部72と、ポインタ発信部74と、指示手段76とを有する。ポインタ発光部72は、電気掃除機11の誘導予定位置GPまでの誘導の少なくとも一部を担う誘導信号を所定の方向に向けて送信する。ポインタ発信部74は、ポインタ発光部72から送信された誘導信号により誘導する電気掃除機11の位置を規定する衝突防止信号を出力する。指示手段76は、電気掃除機11の誘導予定位置GPにマークを示す。【選択図】図１
2017064065.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行可能な自律走行体を誘導するビーコン装置であって、
前記自律走行体の誘導予定位置までの誘導の少なくとも一部を担う誘導信号を所定の方向に向けて送信する第１の送信手段と、
この第１の送信手段から送信された誘導信号により誘導する前記自律走行体の位置を規定する位置規定信号を出力する第２の送信手段と、
前記自律走行体の誘導予定位置にマークを示す指示手段と
を具備したことを特徴としたビーコン装置。
【請求項２】
誘導予定位置を可変設定する設定手段を具備し、
指示手段は、前記設定手段により設定された前記誘導予定位置にマークを示す
ことを特徴とした請求項１記載のビーコン装置。
【請求項３】
少なくとも指示手段に電力を供給する電池と、
前記指示手段による誘導予定位置のマークをオンオフする切換手段と
を具備したことを特徴とした請求項１または２記載のビーコン装置。
【請求項４】
請求項１ないし３いずれか一記載のビーコン装置と、
本体ケース、前記ビーコン装置の第１および第２の送信手段により送信された信号を受信する受信手段、前記本体ケースを走行可能とする駆動輪、前記受信手段により受信した信号に基づいて前記駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを誘導予定位置へと自律走行させる制御手段を備えた自律走行体と
を具備したことを特徴とした走行体装置。
【請求項５】
自律走行体は、被写体を撮像する撮像手段を備えている
ことを特徴とした請求項４記載の走行体装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、自律走行可能な自律走行体を誘導するビーコン装置およびこれを備えた走行体装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばセンサなどを用いて障害物などを検出しつつ、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。近年、このような電気掃除機を用いて、外出中の自宅の様子(例えば窓が開けたままになっていないか、電気が点いたままになっていないかなど)やペットの様子などを監視および確認できるように、この電気掃除機を携帯端末によって遠隔操作して室内を走行させ、室内の様子をカメラによって撮像できるようにしたシステムがある。
【０００３】
しかしながら、この構成では、所望の位置を撮影するために予め室内の間取りやレイアウトなどをシステムに入力しておく必要があり、必ずしも使い勝手が良好であるとはいえない。
【０００４】
そこで、電気掃除機を誘導するためのビーコンを出力するビーコン装置を用いて、このビーコン装置によって撮像したい位置へと電気掃除機を誘導する構成が考えられる。この構成の場合、ビーコンとしては、赤外線信号などの不可視の信号が用いられることから、電気掃除機が誘導される予定の位置が分かりにくく、例えばビーコン装置のケース体などに、被写体に向けるべき方向などを示す矢印などを印刷などによって設けることもできるものの、実際にビーコン装置に対してどの位置に電気掃除機が誘導されるかを報知することはできない。
【０００５】
したがって、ビーコン装置による電気掃除機の誘導予定位置を明示できる構成が望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−９２７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、自律走行体の誘導予定位置を明示できるビーコン装置およびこれを備えた走行体装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態のビーコン装置は、自律走行可能な自律走行体を誘導するビーコン装置である。このビーコン装置は、第１の送信手段と、第２の送信手段と、指示手段とを有する。第１の送信手段は、自律走行体の誘導予定位置までの誘導の少なくとも一部を担う誘導信号を所定の方向に向けて送信する。第２の送信手段は、第１の送信手段から送信された誘導信号により誘導する前記自律走行体の位置を規定する位置規定信号を出力する。指示手段は、自律走行体の誘導予定位置にマークを示す。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態の走行体装置を示す斜視図である。
【図２】同上走行体装置の自律走行体を後方から示す斜視図である。
【図３】同上自律走行体を下方から示す平面図である。
【図４】同上自律走行体の内部構造を示すブロック図である。
【図５】同上走行体装置のビーコン装置の内部構造を示すブロック図である。
【図６】同上ビーコン装置による自律走行体の誘導状態を模式的に示す平面図である。
【図７】(a)は同上ビーコン装置による誘導予定位置の指示状態を模式的に示す平面図、(b)は同上自律走行体の誘導および撮像状態を模式的に示す平面図である。
【図８】第２の実施形態のビーコン装置を示す斜視図である。
【図９】(a)は同上ビーコン装置による誘導予定位置の指示状態を模式的に示す平面図、(b)は同上自律走行体の誘導および撮像状態を模式的に示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、第１の実施形態の構成を図１ないし図７を参照して説明する。
【００１１】
図１において、10は走行体装置としての電気掃除装置を示し、この電気掃除装置10は、自律走行体としての電気掃除機11と、この電気掃除機11の充電用の基地部となる図示しない充電装置と、電気掃除機11を例えば撮像用の誘導予定位置GPへと誘導するビーコン装置としてのフォトポインタ13とを備えている。
【００１２】
図１ないし図４に示す電気掃除機11は、本実施形態において、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ(掃除ロボット)である。この電気掃除機11は、中空状の本体ケース20と、この本体ケース20を床面上で走行させる走行部21と、床面などの塵埃を掃除する掃除部22と、充電装置を含む外部装置と通信する通信部23と、各種情報を表示する表示部24と、画像を撮像する撮像部25と、走行部21、掃除部22、通信部23、表示部24および撮像部25を制御する制御手段(制御部)26と、これら走行部21、掃除部22、通信部23、表示部24、撮像部25および制御手段26などに給電する二次電池27とを備えている。なお、以下、電気掃除機11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図１などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。
【００１３】
本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより扁平な円柱状(円盤状)などに形成されており、床面に対向する下面に集塵口である吸込口31、および、排気口32がそれぞれ開口されている。
【００１４】
走行部21は、複数(一対)の駆動部としての駆動輪34，34と、これら駆動輪34，34を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ35，35と、旋回用の旋回輪36と、各種センサを有するセンサ部37などを備えている。
【００１５】
各駆動輪34は、電気掃除機11(本体ケース20)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、左右幅方向に沿って図示しない回転軸を有し、幅方向に対称に配置されている。これら駆動輪34は、下方、すなわち本体ケース20から突出する方向に向けて付勢手段(図示せず)により付勢されており、床面の凹凸形状に追従するようになっている。
【００１６】
各モータ35は、例えば駆動輪34のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪34を独立して駆動させることが可能となっている。
【００１７】
旋回輪36は、本体ケース20の下面の幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。
【００１８】
センサ部37は、例えば本体ケース20の前方の所定距離以内の壁や家具などの物理的な物体(障害物)の存否を検出する(第１の)障害物検出手段((第１の)障害物検出部)である超音波センサなどの非接触物体検出手段(非接触物体検出部)41、本体ケース20の例えば前部に設けられ物理的な物体(障害物)をこの物体との接触により検出する(第２の)障害物検出手段((第２の)障害物検出部)である接触センサなどの接触物体検出手段(接触物体検出部)42、本体ケース20の下部の床面の段差などを検出する例えば赤外線センサなどの段差検出手段(段差検出部)43、充電装置およびフォトポインタ13などの外部装置から出力される無線信号(赤外線信号)を検出することで、この無線信号によって外部装置の周囲や掃除領域内などに形成された物理的、あるいは仮想的な物体(障害物)を検出する物体検出手段(物体検出部)としての(第３の)障害物検出手段((第３の)障害物検出部)である例えば赤外線センサなどの検出手段44などを備えている。
【００１９】
掃除部22は、例えば本体ケース20内に位置して塵埃を吸い込む電動送風機45と、吸込口31に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き上げる回転清掃体としての回転ブラシ46およびこの回転ブラシ46を回転駆動させるブラシモータ47と、本体ケース20の前側などの両側に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き集める旋回清掃部としての補助掃除手段であるサイドブラシ48およびこのサイドブラシ48を駆動させるサイドブラシモータ49と、塵埃を溜める集塵部50となどを備えている。なお、電動送風機45と、回転ブラシ46およびブラシモータ47と、サイドブラシ48およびサイドブラシモータ49とは、少なくともいずれかを備えていればよい。
【００２０】
通信部23は、充電装置およびフォトポインタ13などの外部装置からの無線信号(赤外線信号)を受信する受信手段(受信部)としての走行体受信手段(走行体受信部)である受光部55、および、充電装置およびフォトポインタ13などへと無線信号(赤外線信号)を送信する走行体送信手段(送信部)としての発光部56などを備えている。なお、この通信部23には、ホームゲートウェイおよびインターネットなどのネットワークを介して外部装置と無線通信をするための無線通信手段(無線通信部)および自律走行体信号受信手段(自律走行体信号受信部)としての無線ＬＡＮデバイスを備えていてもよい。
【００２１】
受光部55は、充電装置およびフォトポインタ13から発光された赤外線などを検出することで充電装置およびフォトポインタ13の位置を推定するためのものであり、例えば本体ケース20の外周部前部の左右に離間された位置に、一および他の受信手段(一および他の受信部)としての左側用受光部55Lおよび右側用受光部55Rが配置されている。
【００２２】
発光部56は、充電装置およびフォトポインタ13などへと赤外線などの信号を送信(出力)するものであり、例えば本体ケース20の前側上部に配置されている。
【００２３】
表示部24は、時刻や時間など、電気掃除機11に関する各種情報などを表示するものであり、例えば本体ケース20の上部に配置されている。なお、この表示部24は、例えば使用者が各種設定を直接入力可能である入力操作手段の機能を兼ね備えるタッチパネルなどとしてもよい。
【００２４】
撮像部25は、撮像手段としてのカメラ61、および、このカメラ61に照明を付与する照明手段(照明部)としてのＬＥＤなどのランプ62などを備えている。
【００２５】
カメラ61は、例えば本体ケース20の後部の一側(左側)にて本体ケース20の外周部などに配置され、本体ケース20の中心軸の径方向に沿った方向でかつ上方に傾斜した方向の画像を所定の水平画角(例えば１０５°など)で撮像可能であるとともに、この撮像した画像をデータ化して例えばｊｐｅｇなどの所定のデータ形式に圧縮して制御手段26に出力することが可能である。なお、カメラ61で撮像する画像とは、静止画でもよいし、動画でもよい。したがって、以下、特記しない限り、カメラ61により撮像する画像とは、静止画と動画との少なくともいずれかをいうものとする。
【００２６】
ランプ62は、カメラ61により撮像する際に必要に応じて光を供給するものであり、カメラ61を挟んで本体ケース20の外周部に配置され、制御手段26により動作が制御されている。
【００２７】
制御手段26は、例えば制御手段本体(制御部本体)であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ、現在の日時などのカレンダ情報を計時するタイマなど(それぞれ図示せず)を備えるとともに、例えばカメラ61で撮像した画像のデータを記憶するＳＤＲＡＭなどの記憶手段(記憶部)である図示しないメモリを備えたマイコンである。また、この制御手段26は、走行部21の各モータ35およびセンサ部37、掃除部22の電動送風機45、ブラシモータ47および各サイドブラシモータ49、通信部23の受光部55および発光部56、および、撮像部25のカメラ61およびランプ62などと電気的に接続されている(図４)。そして、この制御手段26は、センサ部37による検出結果に基づいて自律走行する走行モードと、充電装置を介して二次電池27を充電する充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。
【００２８】
また、二次電池27は、例えば本体ケース20の下面の後部の両側に露出する接続部としての充電端子67，67と電気的に接続されており、これら充電端子67，67が充電装置側と電気的および機械的に接続されることで、充電装置を介して充電されるようになっている。
【００２９】
一方、充電装置は、充電端子67，67が接続される充電用端子と、これら充電用端子と電気的に接続された充電回路などとを備えており、例えば商用交流電源などの外部電源から電源を取るようになっている。
【００３０】
そして、図１および図５などに示すフォトポインタ13は、設置面となる床面に設置されて電気掃除機11を誘導するもので、ビーコン装置ケースとしてのケース体71、例えば赤外線などによりフォトポインタ13の位置情報などの各種信号を所定の方向に出力する第１の送信手段(第１の送信部)としてのビーコン装置送信手段(ビーコン装置送信部)であるポインタ発光部72、電気掃除機11の発光部56からの発光を受信するビーコン装置受信手段(ビーコン装置受信部)であるポインタ受光部73、例えば赤外線などによりフォトポインタ13の周囲に位置規定信号である衝突防止信号SSを出力する第２の送信手段(第２の送信部)としてのビーコン装置送出手段であるポインタ発信部74、操作により誘導予定位置GPを可変設定する設定手段(設定部)としての設定ボタン75、誘導予定位置GPを床面に投影して示す指示手段(指示部)76、これらポインタ発光部72、ポインタ受光部73、ポインタ発信部74および指示手段76などの動作をそれぞれ制御するビーコン装置制御手段(ビーコン装置制御部)であるポインタ制御手段(ポインタ制御部)77、これらポインタ発光部72、ポインタ受光部73、ポインタ発信部74、指示手段76、および、ポインタ制御手段77に電力を供給する電池78、指示手段76による指示のオンオフを切り換える切換手段(切換部)としての切換スイッチ79、および、電池78からの電源のオンオフを切り換える電源スイッチ80などを備えている。
【００３１】
ケース体71は、例えば合成樹脂などにより中空状に形成されている。
【００３２】
ポインタ発光部72は、電気掃除機11へと、この電気掃除機11を誘導予定位置GPへと誘導するための誘導方向を規定する赤外線信号である誘導信号を所定の方向である略水平方向に沿って発光するものであり、例えば赤外線発光ダイオードなどが用いられ、ケース体71の一側面71aの中央部に互いに離間された位置に、一の(第１の)送信手段としてのポインタ左側発光部72Lおよび他の(第１の)送信手段としてのポインタ右側発光部72Rが配置されている。なお、このポインタ発光部72(発光部72L，72R)は、常時発光していてもよいし、例えば電気掃除機11の発光部56からの発光をポインタ受光部73により受光したときに発光してもよい。
【００３３】
ポインタ受光部73は、電気掃除機11の発光部56から発光された赤外線信号などを検出することで電気掃除機11とフォトポインタ13との位置関係を把握するためのものであり、例えばフォトトランジスタなどが用いられ、ケース体71の上面71bの中央部などに配置されている。
【００３４】
ポインタ発信部74は、フォトポインタ13(ケース体71)から所定距離の位置、例えばフォトポインタ13を中心とする所定半径(例えば３０ｃｍ程度)の位置に、電気掃除機11がそれ以上接近しないようにするための衝突防止信号SSを出力するものであり、例えばケース体71の上面71bの中央部などに配置されている。この衝突防止信号SSは、本実施形態において、ポインタ発光部72から送信される誘導信号に沿って誘導される電気掃除機11の位置を規定する位置規定信号として機能する。
【００３５】
設定ボタン75は、使用者の操作により誘導予定位置GPをフォトポインタ13(ケース体71の一側面71a)から所定の距離範囲内で可変設定するもので、例えばケース体71の上面71bなどに配置されている。ここで、誘導予定位置GPとは、フォトポインタ13によって誘導される電気掃除機11の最終位置(撮像位置)であり、誘導信号SL，SRに対して所定の関係を有する位置、本実施形態では誘導信号SL，SRと衝突防止信号SSとが交差する位置から誘導信号SL，SRの送信方向に所定距離(本体ケース20の半径分)離れた位置となっている。すなわち、本実施形態の誘導予定位置GPは、誘導信号SL，SRによって直接誘導される位置、換言すれば、誘導信号SL，SRのみで誘導される電気掃除機11(本体ケース20)の重心位置となっている。したがって、設定ボタン75による操作により、例えばポインタ制御手段77がポインタ発光部72から発光する誘導信号SL，SR、あるいはポインタ発信部74から発光する衝突防止信号SSの照射強度などを可変することで、誘導予定位置GPを可変設定可能となっている。設定ボタン75の配置や個数などは任意に設定できるが、例えば本実施形態では、設定ボタン75として、一の設定ボタン75aと他の設定ボタン75bとが設定されており、一の設定ボタン75aが誘導予定位置GPをフォトポインタ13(ケース体71)から相対的に離間させる方向に設定させ、他の設定ボタン75bが誘導予定位置GPをフォトポインタ13(ケース体71)に相対的に接近させる方向に設定させるものとなっている。以下、これら一および他の設定ボタン75a，75bのいずれか、あるいは双方を、単に設定ボタン75ということがある。
【００３６】
指示手段76は、電気掃除機11が走行する床面に誘導予定位置GPを可視光によりマークとして示す例えば発光ダイオードなどの指示手段本体(指示部本体)76aと、この指示手段本体76aからの発光の指示位置(投影位置)を制御する例えばレンズなどの指示制御部76bとを備え、例えばケース体71の一側面71aにてポインタ発光部72の下方に配置されている。指示手段本体76aが床面に投影するマークは、スポット状でもよいし、所定の模様や文字などでもよい。指示制御部76bは、例えばポインタ制御手段77により駆動される図示しないモータなどの指示駆動手段(指示駆動部)を介してケース体71に上下方向に回動可能に設けられ、設定ボタン75の操作(誘導予定位置GPの設定)に応じて回動することで床面上の指示手段本体76aから誘導予定位置GPを示すマークの位置をフォトポインタ13(ケース体71の一側面71a)に対して接離する方向に可変設定可能となっている。
【００３７】
ポインタ制御手段77は、例えばポインタ発光部72から発光する誘導信号SL，SRを生成したり、ポインタ受光部73により受信した電気掃除機11の発光部56からの赤外線信号を処理したりするものである。そして、このポインタ制御手段77は、電気掃除機11をカメラ61による撮像が可能な位置へと誘導する撮像モードと、動作待機中の待機モードとを有している。
【００３８】
電池78は、例えば乾電池などが用いられ、ケース体71に着脱可能となっている。
【００３９】
切換スイッチ79は、例えばケース体71の上面71bに配置されており、電池78からポインタ発光部72(発光部72L，72R)への電力の供給のオンオフを手動により切り換え可能となっている。
【００４０】
電源スイッチ80は、例えばポインタ受光部73(ポインタ発信部74)の上方に設けられており、フォトポインタ13の起動および停止を手動により切り換え可能となっている。
【００４１】
次に、上記第１の実施形態の動作を説明する。
【００４２】
電気掃除機11は、通常、充電装置に接続されて待機モードとなっており、この待機モードから、予め設定された掃除開始時刻となった場合や、使用者によって掃除を開始する命令が入力された場合などに、制御手段26が走行モードとなって電動送風機45、駆動輪34，34(モータ35，35)、サイドブラシ48，48(サイドブラシモータ49，49)および回転ブラシ46(ブラシモータ47)などを駆動させ、例えば充電装置から離脱して、駆動輪34，34により床面上を自律走行しながら掃除を開始する。なお、掃除の開始位置は、電気掃除機11の走行開始位置、あるいは掃除領域である部屋Ｒの出入り口など、任意の場所に設定可能である。
【００４３】
走行中、制御手段26は、通信部23の受光部56で信号を受信するとともに、発光部56から走行方向前方などに赤外線信号を送信しながら、センサ部37の非接触物体検出手段41、接触物体検出手段42、段差検出手段43および検出手段44を介して、例えば部屋Ｒの周囲を囲む壁部や部屋Ｒ内の障害物、床面の段差、および、充電装置やフォトポインタ13から照射される衝突防止信号SSとの距離などを検出することで電気掃除機11(本体ケース20)の走行状態を監視し、このセンサ部37からの検出に対応して駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動させることで、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機11を床面上で走行させる。このときの走行ルートや回避パターン、および回避後の走行パターンなどは、例えば固定されていてもよいし、制御手段26に設定されている掃除モードなどに応じてそれぞれ可変的に設定されてもよい。
【００４４】
そして、この電気掃除機11は、旋回駆動されたサイドブラシ48，48により塵埃を吸込口31へと掻き集め、電動送風機45の駆動によって発生した負圧が集塵部50を介して作用した吸込口31により、床面上の塵埃を空気とともに吸い込む。また、回転駆動された回転ブラシ46が床面の塵埃を集塵部50へと掻き取る。
【００４５】
吸込口31から空気とともに吸い込まれた塵埃は、集塵部50に分離捕集され、塵埃が分離された空気は電動送風機45に吸い込まれ、この電動送風機45を冷却した後、排気風となって本体ケース20の排気口32から外部へと排気される。
【００４６】
掃除領域の掃除が完了した、または、二次電池27の容量が所定量まで低下して掃除を完了させるのに不足しているなどの所定条件時には、制御手段26は、発光部56から充電装置との通信用の赤外線信号などを送信し、例えば充電装置からのガイドビーコンなどに沿って充電装置に帰還し、各部を停止させて掃除作業を終了する。この後、任意のタイミングで二次電池27の充電を開始し、充電が終了すると制御手段26などが待機モードに切り換わる。
【００４７】
ここで、制御手段26は、リモコンなどの外部装置から送信されたカメラ61での撮像を指示する外部信号である撮像指示信号を受信したかどうかを例えばリアルタイム、あるいは所定時間毎に判断し、外部装置から送信されたカメラ61での撮像を指示する外部信号である撮像指示信号を受信したときには、二次電池27の残容量が、例えば檻Ｃ(図７(a))に入れられたペットなどの被写体Ｐを撮像する所定の撮像位置までの往復が可能で、かつ、カメラ61を動作させて撮像した画像を記憶することができる容量であるかどうかを判断する。
【００４８】
そして、二次電池27の残容量が充分である場合には、制御手段26が充電モードまたは待機モードであるとき、制御手段26は駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動させ、電気掃除機11を例えばフォトポインタ13から所定距離(例えば３０ｃｍ以上)離間させて撮像モードに移行し、制御手段26が掃除モードであるとき、制御手段26は、例えば電動送風機45、サイドブラシ48，48(サイドブラシモータ49，49)および回転ブラシ46(ブラシモータ47)の駆動を停止させて掃除を中断した後、撮像モードに移行する。
【００４９】
撮像作業の予備段階として、使用者はフォトポインタ13を配置する。このフォトポインタ13は、電源スイッチ80および切換スイッチ79をオンすると、指示手段76から発光するため、この指示手段76からの発光が床面に投影される誘導予定位置GPのマークが被写体Ｐを撮像したい位置や角度となるようにフォトポインタ13の位置、および、設定ボタン75を操作してポインタ制御手段77によりフォトポインタ13により設定される誘導予定位置GPを決める(図７(a))。このフォトポインタ13は、一旦位置を決めてしまえば常に同じ位置に電気掃除機11を誘導するため、誘導予定位置GPのマークを投影し続ける必要はなく、切換スイッチ79をオフして指示手段76からのマークの投影を停止し、電池78の容量を有効利用できる。
【００５０】
そして、撮像モードにおいては、まず、電気掃除機11の発光部56からフォトポインタ13に向けて撮像モードである旨の信号を送信すると、フォトポインタ13では、この信号を受信したときに、ポインタ制御手段77が撮像モードに移行し、ポインタ発光部72のポインタ左側発光部72Lおよびポインタ右側発光部72Rからそれぞれ誘導信号SL，SRを出力し、ポインタ発信部74から所定の衝突防止信号SSを出力する(図６および図７(b))。本実施形態では、例えば被写体Ｐの正面方向(図７の上下方向)に対して交差する方向に向けて、ポインタ発光部72のポインタ左側発光部72Lおよびポインタ右側発光部72Rからそれぞれ誘導信号SL，SRを出力する。換言すれば、誘導信号SL，SRによるフォトポインタ13への電気掃除機11の誘導方向が、被写体Ｐに向かう方向に対して交差(直交)する方向となっている。これら誘導信号SL，SRは、例えば互いにコードを異ならせたり、あるいは同コードの信号を時分割で出力したりすることにより、電気掃除機11側で識別可能となっている。したがって、制御手段26は、フォトポインタ13側から所定時間応答がない場合には、電気掃除機11からの信号がフォトポインタ13に受信されていない、または、フォトポインタ13からの応答を電気掃除機11が受信できない位置にあるものと想定し、電気掃除機11(本体ケース20)を部屋Ｒ内で適宜さまよわせて、フォトポインタ13が信号を受信できる位置、あるいはフォトポインタ13からの信号を受信できる位置を探索するように走行する。この探索走行としては、電気掃除機11(本体ケース20)は、例えばその位置で旋回させたり、ランダムに走行させたり、所定半径の円に沿って走行させたりすることで、フォトポインタ13とのやり取りが可能な位置を見つけ出すことができる。
【００５１】
一方、フォトポインタ13側からの応答があった場合には、制御手段26は駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動させ、誘導信号SL，SRにしたがってフォトポインタ13へと所定距離接近するように電気掃除機11(本体ケース20)を走行させる。このとき、誘導信号SL，SRは、図６に示すように、例えばポインタ左側発光部72Lからフォトポインタ13の正面に向かって左側の領域に放射状(長楕円状)に出力されるとともに、ポインタ右側発光部72Rからフォトポインタ13の正面に向かって右側の領域に放射状(長楕円状)に出力される。具体的に、電気掃除機11(本体ケース20)は、例えば最初に誘導信号SLのみを受光部55の左側用受光部55Lで受信した場合には、相対的に左方向に向かって走行し、最初に誘導信号SRのみを受光部55の右側用受光部55Rで受信した場合には、相対的に右方向に向かって走行するように駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動制御する。そして、電気掃除機11(本体ケース20)は、誘導信号SLを左側用受光部55Lによって受信し、かつ、誘導信号SL，SRを右側用受光部55Rによって受信する位置を走行するように駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動制御することで、誘導信号SL，SRが互いに重なる領域(例えば１０〜２０ｃｍ程度の幅)に沿って直線状にフォトポインタ13に向かって走行できる。
【００５２】
次いで、制御手段26は、衝突防止信号SSをセンサ部37の受光部55によって受信したかどうかにより、電気掃除機11がフォトポインタ13の指示手段76により指示される誘導予定位置GPになったかどうかを判断する。ここで、衝突防止信号SSは、例えばフォトポインタ13を中心とする所定半径の円内に出力され、この半径の内側に電気掃除機11が入らないように設定されている。そして、電気掃除機11がフォトポインタ13に対して所定距離の位置になっていないと判断したときにはさらに走行を継続し、電気掃除機11が誘導予定位置GPになったと判断したときには走行を停止し、駆動輪34，34(モータ35，35)の駆動を制御して被写体Ｐに向けて本体ケース20をカメラ61とともに所定角度旋回させ、本体ケース20の前部に配置されフォトポインタ13を向いていたカメラ61を被写体Ｐの方向に向けた後、静止画像を撮像し(図７(b))、この画像データをメモリに記憶する。この記憶した画像データは、例えば無線ＬＡＮデバイスを用いてネットワークを介して外部装置へと送信することもできる。
【００５３】
そして、撮像が終了したら、制御手段26は発光部56から撮像モードを終了したい旨の撮像終了信号を送信する。そして、この撮像終了信号をフォトポインタ13のポインタ受光部73により受信すると、ポインタ制御手段77がポインタ発信部74からの衝突防止信号SSの出力を停止し、制御手段26は撮像モードに移行する直前のモードを判断して、二次電池27の残容量が充分であればそのモードに復帰し、残容量が不充分であれば充電装置へと帰還する。
【００５４】
なお、撮像モードに移行する直前のモードに拘らず、撮像モードが終了した場合には必ず充電モードに移行するように制御してもよい。この場合、二次電池27の充電が終了した後には、例えばそのまま待機モードに移行してもよいし、この充電の後、撮像モードに移行する直前のモードが掃除モードであった場合にのみ、掃除に復帰してもよい。
【００５５】
このように、フォトポインタ13は、電気掃除機11の誘導予定位置GPに指示手段76によってマークを示すので、電気掃除機11の誘導予定位置GPを明示でき、被写体Ｐを確実にカメラ61によって撮像できる。
【００５６】
なお、上記の撮像作業(撮像モード)においては、二次電池27の電力を有効利用するために電動送風機45、サイドブラシ48，48(サイドブラシモータ49，49)および回転ブラシ46(ブラシモータ47)などの掃除部22の駆動を停止させたが、二次電池27の残容量に余裕がある場合にはこれらを動作させて同時に掃除をしてもよい。
【００５７】
また、上記第１の実施形態において、図８および図９に示す第２の実施形態のように、フォトポインタ13の指示手段76により床面に指示される誘導予定位置GPは、誘導信号SL，SRおよび衝突防止信号SSにより規定される誘導位置と異なる位置とすることもできる。すなわち、本実施形態の誘導予定位置GPは、誘導信号SL，SRにより直接誘導され衝突防止信号SSにより規定される位置に対して予め設定された所定の関係を有する位置であり、電気掃除機11は、誘導信号SL，SRおよび衝突防止信号SSにより直接誘導された直接誘導位置GP1、本実施形態ではフォトポインタ13の衝突防止信号SSと誘導信号SL，SRとが交差する位置に対して誘導信号SL，SRの送信方向に所定距離(本体ケース20の半径分)離れた位置から、制御手段26により駆動輪34，34(モータ35，35)を予め設定された所定の回転数ずつ回転駆動させることで、この直接誘導位置GP1からフォトポインタ13および衝突防止信号SSを避けて例えばＬ字状に移動した位置などに設定される。このため、フォトポインタ13は、ポインタ発光部72(発光部72L，72R)が配置された一側面71aに対して例えば交差(直交)する方向に沿う他側面71cに指示手段76が配置されている。換言すれば、本実施形態の誘導信号SL，SRおよび衝突防止信号SSは、電気掃除機11が誘導開始された位置から直接誘導位置GP1までのルートを設定するに過ぎず、誘導予定位置GPは、誘導信号SL，SRおよび衝突防止信号SSにより規定される直接誘導位置GP1と一致しない。すなわち、誘導信号SL，SRは、電気掃除機11の誘導予定位置GPまでの誘導の少なくとも一部を担うものであればよい。
【００５８】
また、上記各実施形態において、指示手段76は、例えば電源スイッチ80をオンしてから所定時間、投影を継続した後、自動的に停止するように制御してもよい。この場合には、切換スイッチ79を設けなくてもよい。
【００５９】
さらに、撮像手段としては、静止画像を撮像するカメラ61以外でも、例えば動画を撮像するデジタルビデオカメラなどでもよい。
【００６０】
また、二次電池27の充電作業中に撮像指示信号を受信した場合には、二次電池27が所定容量(例えば被写体Ｐまでの往復が可能な容量、あるいは満充電など)まで充電されるまでの間待機し、充電した後に撮像モードに移行してもよい。
【００６１】
さらに、電気掃除機11に自律走行体の機能を持たせたが、自律走行体としては、掃除をするものに限られず、単にカメラ61を用いて撮像するためのものなどとしてもよい。
【００６２】
そして、ビーコン装置の機能を例えば二次電池27を充電するための充電装置などに持たせてもよい。
【００６３】
また、フォトポインタ13による電気掃除機11の誘導は、カメラ61により被写体Ｐを撮像するために行ったが、例えば部屋Ｒを自動掃除する電気掃除機11を、この部屋Ｒに連続する他の部屋へと誘導する際に用いるなど、カメラ61による撮像用だけでなく、様々な用途に適用できる。
【００６４】
さらに、ポインタ発信部74から送信する衝突防止信号SSを、ポインタ発光部72により誘導する電気掃除機11の位置を規定する位置規定信号として用いたが、電気掃除機11をフォトポインタ13(ケース体71)から所定距離に停止させるための別途の信号を位置規定信号として用いてもよい。
【００６５】
以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、ポインタ発光部72(発光部72L，72R)から送信する誘導信号SL，SRおよびポインタ発信部74から送信する衝突防止信号SSにより誘導する電気掃除機11の誘導予定位置GPを指示手段76によって床面に指示するので、フォトポインタ13による電気掃除機11の誘導予定位置GPを明示できる。したがって、誘導予定位置GPを目視しながらフォトポインタ13の位置を決めることができるので、フォトポインタ13を容易に適切な位置に設置できる。
【００６６】
また、フォトポインタ13は、設定ボタン75を用いて、電気掃除機11を誘導する誘導予定位置GPを可変設定可能であるため、部屋Ｒの大きさなどに応じて誘導予定位置GPを変更でき、使い勝手が良好であるとともに、指示手段76がこの設定された誘導予定位置GPを床面に指示するので、誘導予定位置GPを変更しても、フォトポインタ13を容易に適切な位置に設置できる。
【００６７】
さらに、フォトポインタ13は、指示手段76による誘導予定位置GPの床面への指示をオンオフする切換スイッチ79を備えることで、例えば掃除作業中や充電中などの、誘導予定位置GPの明示が不要なときには指示手段76による指示を停止することにより、この指示手段76などに電力を供給する電池78の不要な消耗を抑制でき、電池78を長持ちさせることができる。
【００６８】
そして、フォトポインタ13のポインタ発光部72(発光部72L，72R)により送信された誘導信号SL，SRを受光部55L，55Rにより受信してこれら誘導信号SL，SRに基づいて電気掃除機11が誘導予定位置GPへと自律走行するので、指示手段76により床面に指示される誘導予定位置GPへと電気掃除機11を確実に移動させることができる。
【００６９】
また、電気掃除機11は、被写体Ｐを撮像するカメラ61を備えるので、このカメラ61を用いて誘導予定位置GPで被写体Ｐを撮像することで、例えば使用者の外出中の自宅の様子やペットの様子などを監視することができる。特に、メモリに記憶した画像データを、インターネットなどのネットワークを介して外部装置に送信可能に構成すれば、外出先において外部装置を用いて直接目視確認することも可能になる。
【００７０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７１】
10    走行体装置としての電気掃除装置
11    自律走行体としての電気掃除機
13    ビーコン装置としてのフォトポインタ
20    本体ケース
26    制御手段
34    駆動輪
55    受信手段としての受光部
61    撮像手段としてのカメラ
72    第１の送信手段としてのポインタ発光部
74    第２の送信手段としてのポインタ発信部
75    設定手段としての設定ボタン
76    指示手段
78    電池
79    切換手段としての切換スイッチ
GP    誘導予定位置
Ｐ    被写体
SL，SR    誘導信号
SS    位置規定信号である衝突防止信号
【図１】
2017064065.tif 000003
【図２】
2017064065.tif 000004
【図３】
2017064065.tif 000005
【図４】
2017064065.tif 000006
【図５】
2017064065.tif 000007
【図６】
2017064065.tif 000008
【図７】
2017064065.tif 000009
【図８】
2017064065.tif 000010
【図９】
2017064065.tif 000011