(57)【要約】【課題】遊星歯車と他の部材との間における接触抵抗を低減して、動力損失の発生を抑制する減速装置を提供することを目的とする。【解決手段】減速装置は、揺動型の遊星歯車と、遊星歯車の自転に連動するキャリアと、遊星歯車の側面に中心軸方向に対向する対向面を有する対向部材とを備える。遊星歯車の側面および対向部材の対向面の少なくとも一方には、対向部材に対する遊星歯車の相対移動の移動軌跡に応じて閉曲線状に延在する軌道溝が形成される。減速装置は、軌道溝の溝方向に沿って移動可能に配置され、遊星歯車と対向部材との間に介在して対向部材に対する遊星歯車の傾動を規制する規制部材を備える。【選択図】図１
2017009037.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中心軸から偏心した位置において自転可能に且つ前記中心軸周りに公転可能に支持された揺動型の遊星歯車と、
前記遊星歯車の自転に連動するキャリアと、
前記遊星歯車の側面に前記中心軸方向に対向する対向面を有する対向部材と、を備え、
前記遊星歯車は、当該遊星歯車の公転により前記対向部材に対して相対移動し、
前記遊星歯車の前記側面および前記対向部材の前記対向面の少なくとも一方には、前記対向部材に対する前記遊星歯車の相対移動の移動軌跡に応じて閉曲線状に延在する軌道溝が形成され、
前記軌道溝の溝方向に沿って移動可能に配置され、前記遊星歯車と前記対向部材との間に介在して前記対向部材に対する前記遊星歯車の傾動を規制する規制部材を備える減速装置。
【請求項２】
前記減速装置は、前記中心軸から偏心する方向が異なる複数の前記遊星歯車を備え、
前記対向部材は、複数の前記遊星歯車の一方である、請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記遊星歯車は、前記中心軸に平行な貫通孔を有し、
前記キャリアは、前記貫通孔を貫通して配置されて前記遊星歯車の自転に連動して前記中心軸周りに公転するピン部材と、前記遊星歯車に対して前記中心軸方向に並んで配置されて前記ピン部材を支持するキャリア部材と、を有し、
前記対向部材は、前記キャリア部材である、請求項１または２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記遊星歯車の前記側面および前記対向部材の前記対向面には、常に一部が前記中心軸方向に重畳する円形の前記軌道溝がそれぞれ形成される、請求項２または３に記載の減速装置。
【請求項５】
各前記軌道溝の直径は、互いに等しい値に設定される、請求項４に記載の減速装置。
【請求項６】
前記規制部材は、球状の転動体である、請求項１−５の何れか一項に記載の減速装置。
【請求項７】
前記減速装置は、
前記遊星歯車に対して前記中心軸方向の両側に配置された複数の前記対向部材と、
前記遊星歯車と複数の前記対向部材との間にそれぞれ介在する複数の前記規制部材と、を備え、
複数の前記規制部材がそれぞれ配置された前記中心軸周りの角度および径方向位置は、複数の前記規制部材の一方を基準とした許容範囲に他方が収まるように設定される、請求項１−６の何れか一項に記載の減速装置。
【請求項８】
前記規制部材は、前記中心軸方向に進退可能に設けられたプランジャである、請求項１−７の何れか一項に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、揺動型の遊星歯車機構を備える減速装置が開示されている。この遊星歯車機構は、中心部に配置された偏心部を回転させることにより、内歯歯車と噛合する遊星歯車を揺動させる。そして、遊星歯車機構は、遊星歯車を貫通するピン部材を介して、遊星歯車の自転に連動するキャリアから回転速度を減速された動力を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２０８７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、減速装置の遊星歯車機構において、中心軸に対して遊星歯車が傾動することがある。この場合に、遊星歯車に並べて設けられた回転部材（例えば、別の遊星歯車やキャリア）に遊星歯車が接触すると、接触抵抗による動力損失が発生するおそれがある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、遊星歯車と他の部材との間における接触抵抗を低減して、動力損失の発生を抑制する減速装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（請求項１）本発明に係る減速装置は、中心軸から偏心した位置において自転可能に且つ前記中心軸周りに公転可能に支持された揺動型の遊星歯車と、前記遊星歯車の自転に連動するキャリアと、前記遊星歯車の側面に前記中心軸方向に対向する対向面を有する対向部材と、を備える。前記遊星歯車は、当該遊星歯車の公転により前記対向部材に対して相対移動する。前記遊星歯車の前記側面および前記対向部材の前記対向面の少なくとも一方には、前記対向部材に対する前記遊星歯車の相対移動の移動軌跡に応じて閉曲線状に延在する軌道溝が形成される。減速装置は、前記軌道溝の溝方向に沿って移動可能に配置され、前記遊星歯車と前記対向部材との間に介在して前記対向部材に対する前記遊星歯車の傾動を規制する規制部材を備える。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に記載の発明によると、遊星歯車と対向部材との間に規制部材が介在して、遊星歯車の傾動が規制される。これにより、遊星歯車と当該遊星歯車に並べて設けられた対向部材との直接的な接触が防止される。よって、両部材間に発生する接触抵抗を低減して、動力損失の発生を抑制できる。また、遊星歯車の傾動が規制されるので、遊星歯車の適正な姿勢を保持できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第一実施形態における減速装置の軸方向の断面図である。
【図２】軸方向視の第一遊星歯車を示す模式図である。
【図３】軸方向視の第一キャリア部材を示す模式図である。
【図４】第一遊星歯車と第二遊星歯車の位置関係を示す模式図である。
【図５】第一遊星歯車と第一キャリア部材の位置関係を示す模式図である。
【図６】減速装置の作動時における軌道溝の位置を示す図である。
【図７】第二実施形態における減速装置の軸方向の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の減速装置を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。実施形態において、減速装置は、揺動型の遊星歯車機構を用いて、駆動源より入力した動力を減速して出力する。
【００１０】
＜第一実施形態＞
（減速装置１の全体構成）
第一実施形態の減速装置１は、図１に示すように、ハウジング１０と、入力部材２０と、内歯歯車３０と、第一遊星歯車４０と、第二遊星歯車５０と、キャリア６０とを備えて構成される。ハウジング１０は、減速装置１の外周形状の一部を構成する固定部材である。ハウジング１０は、減速装置１の中心軸である中心軸Ａｃを中心として動力の変速を行う遊星歯車機構を収容する。
【００１１】
入力部材２０は、減速装置１に動力を入力する軸部材である。入力部材２０は、内歯歯車３０やキャリア６０などを介してハウジング１０に、中心軸Ａｃ周りに回転可能に支持される。入力部材２０の一端は、例えば電動モータなどの駆動源の出力軸と一体回転するように連結される。
【００１２】
入力部材２０は、第一カム部２１および第二カム部２２を有する。第一カム部２１および第二カム部２２は、円筒状外面を有する。第一カム部２１および第二カム部２２の各々は、当該円筒状外面の中心を通る第一偏心軸Ａｄ１および第二偏心軸Ａｄ２が中心軸Ａｃに対して、所定の偏心量δだけ偏心して配置される。第一カム部２１および第二カム部２２は、それぞれの偏心方向が逆方向を向くように、即ち中心軸Ａｃ周りに等間隔となるように１８０°間隔で配置される。第一カム部２１および第二カム部２２は、入力部材２０と一体的に回転する。
【００１３】
内歯歯車３０は、ハウジング１０とは別部材からなる筒状部材である。内歯歯車３０は、歯車本体３１と、前記歯車本体３１の内周面に形成された内歯３２とを有する。歯車本体３１は、ハウジング１０の内周側に配置された後に、ハウジング１０の内周面に形成された雌ねじ部に止めねじがねじ締結されて、ハウジング１０に固定される。内歯歯車３０の内歯３２は、中心軸Ａｃの同軸上に配置される。また、減速装置１は、ハウジング１０の内周面に内歯３２を直接的に形成される構成としてもよい。
【００１４】
第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０は、中心軸Ａｃ方向に並べて配置される。第一遊星歯車４０は、入力部材２０の第一カム部２１の外周側に配置される。第二遊星歯車５０は、入力部材２０の第二カム部２２の外周側に配置される。第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０は、揺動型の同一構成の部材である。そのため、第一遊星歯車４０の詳細構成について説明し、第二遊星歯車５０の詳細構成の説明を省略する。
【００１５】
第一遊星歯車４０は、図１および図２に示すように、遊星歯車本体４１と、カム孔４２と、外歯４３と、複数のピン孔４４とを有する。遊星歯車本体４１は、全体形状としては環状に形成される。遊星歯車本体４１は、中心軸Ａｃ方向に所定の厚みに設定される。カム孔４２は、遊星歯車本体４１の中心部に形成された円筒状の貫通孔である。カム孔４２は、入力部材２０の第一カム部２１を挿入される。第一遊星歯車４０は、軸受を介して第一カム部２１との間で動力を伝達可能に構成される。
【００１６】
外歯４３は、遊星歯車本体４１の外周面に形成され、内歯歯車３０の内歯３２に噛合する。複数のピン孔４４の各々は、カム孔４２と外歯４３との間に設けられ、中心軸Ａｃに平行な貫通孔である。ピン孔４４には、後述するキャリア６０のピン部材９０が挿入される。複数のピン孔４４は、第一遊星歯車４０の周方向に等間隔（本実施形態においては、６０度ごとに６箇所）に配置される。
【００１７】
ピン孔４４の半径は、第一遊星歯車４０の偏心量δ（中心軸Ａｃと第一偏心軸Ａｄ１との距離）や寸法公差を勘案して設定される。上記のような構成により、第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０は、中心軸Ａｃ方向の異なる位置において、それぞれの外歯４３，５３が内歯３２に噛合する。
【００１８】
このような構成により、第一遊星歯車４０は、中心軸Ａｃに対して公転可能に支持され、且つ第一カム部２１の中心を通る第一偏心軸Ａｄ１を中心に自転可能に支持される。同様に、第二遊星歯車５０は、中心軸Ａｃに対して公転可能に支持され、且つ第二カム部２２の中心を通る第二偏心軸Ａｄ２を中心に自転可能に支持される。
【００１９】
キャリア６０は、揺動可能に支持された第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０の自転と連動して、回転速度を減速された動力を出力する。キャリア６０は、第一キャリア部材７０と、第二キャリア部材８０と、複数のピン部材９０とを有する。複数のピン部材９０の各々は、第一遊星歯車４０のピン孔４４および第二遊星歯車５０のピン孔５４を貫通して配置される。
【００２０】
第一キャリア部材７０および第二キャリア部材８０は、第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０に対して中心軸Ａｃ方向の両側に配置される。ピン部材９０は、第一キャリア部材７０および第二キャリア部材８０により両持ちで支持される。第一キャリア部材７０は、第一遊星歯車４０に対して減速装置１の入力側（図１の左側）に配置され、内歯歯車３０および軸受を介してハウジング１０に回転可能に支持される。第二キャリア部材８０は、第二遊星歯車５０に対して減速装置１の出力側（図１の右側）に配置され、内歯歯車３０および軸受を介してハウジング１０に回転可能に支持される。
【００２１】
複数のピン部材９０は、図３に示すように、中心軸Ａｃを中心に周方向に等間隔で配置される。これにより、ピン部材９０は、第一遊星歯車４０のピン孔４４および第二遊星歯車５０のピン孔５４の中心に対しては偏心した状態となり、第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０の自転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転する。第二キャリア部材８０には、減速装置１から出力される動力により駆動される被駆動部材（図示しない）が取り付けられる。
【００２２】
上記の構成からなる減速装置１は、中心軸Ａｃから偏心する方向が異なる複数の遊星歯車（第一遊星歯車４０、第二遊星歯車５０）を備える。この減速装置１によると、入力部材２０より動力が入力されて第一カム部２１および第二カム部２２が偏心回転すると、第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０は、入力された動力の回転数で中心軸Ａｃ周りに公転する。
【００２３】
このとき、第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０は、内歯３２に対する外歯４３，５３の歯数差に応じた回転数で自転する。このように揺動する第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０の自転に連動してピン部材９０が中心軸Ａｃ周りに公転する。これにより、当該公転の回転数に減速された動力が複数のピン部材９０と一体的に回転する第二キャリア部材８０を介して出力される。
【００２４】
（減速装置１における傾動規制機構について）
減速装置１の遊星歯車機構を構成する第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０は、上記のように、第一カム部２１および第二カム部２２に軸受を介して回転可能に支持される。ここで、例えば第一遊星歯車４０が中心軸Ａｃに対して傾動して第一遊星歯車４０の側面に対向する対向部材（第二遊星歯車５０、第一キャリア部材７０）に接触すると、接触抵抗による動力損失が発生するおそれがある。
【００２５】
そこで、本実施形態の減速装置１は、第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０の傾動を規制して、それぞれの対向部材との直接的な接触による接触抵抗の発生を抑制する複数の傾動規制機構を備える。第一遊星歯車４０における上記の「対向部材」は、中心軸Ａｃ方向に並べて設けられた第二遊星歯車５０および第一キャリア部材７０である。また、第二遊星歯車５０における上記の「対向部材」は、中心軸Ａｃ方向に並べて設けられた第一遊星歯車４０および第二キャリア部材８０である。
【００２６】
（第一遊星歯車４０と第二遊星歯車５０との間の傾動規制機構）
ここで、第一遊星歯車４０の両側の側面のうち第二遊星歯車５０と対向する側面を第一Ｐａ側面４５とする。第一Ｐａ側面４５には、第二遊星歯車５０に対する第一遊星歯車４０の相対移動の移動軌跡に応じて閉曲線状に延在する第一Ｐａ軌道溝４６が複数形成される。具体的には、第一Ｐａ軌道溝４６は、断面略円弧状をなすとともに、第一Ｐａ側面４５を軸方向視すると環状をなしている。
【００２７】
同様に、第二遊星歯車５０の両側の側面のうち第一遊星歯車４０と対向する側面を第二Ｐａ側面５５とする。第二Ｐａ側面５５には、第一遊星歯車４０に対する第二遊星歯車５０の相対移動の移動軌跡に応じて閉曲線状に延在する第二Ｐａ軌道溝５６が複数形成される。具体的には、第二Ｐａ軌道溝５６は、断面略円弧状をなすとともに、第二Ｐａ側面５５を軸方向視すると環状をなしている。
【００２８】
第二遊星歯車５０は、上述したように第一遊星歯車４０と同一構成の部材であり、この第一遊星歯車４０の第一Ｐａ側面４５に、第二Ｐａ側面５５が対向するように反転させた状態で配置される。つまり、第二遊星歯車５０の第二Ｐａ側面５５は、第一遊星歯車４０の第一Ｐａ側面４５の「対向面」に相当する。同様に、第一遊星歯車４０の第一Ｐａ側面４５は、第二遊星歯車５０の第二Ｐａ側面５５の「対向面」に相当する。
【００２９】
複数の第一Ｐａ軌道溝４６は、図２に示すように、第一偏心軸Ａｄ１を中心に周方向に等間隔で配置される。なお、図２においては、第一遊星歯車４０に対応する第二遊星歯車５０の各部位の符号を括弧内に表している。ここで、第一Ｐａ軌道溝４６および第二Ｐａ軌道溝５６を円環体に見立て、この円環体の大円の直径、即ち前記各軌道溝４６，５６を後述する転動体９５が移動する際、転動体９５の中心がなす円の直径を、これら第一Ｐａ軌道溝４６および第二Ｐａ軌道溝５６の直径とする。第一Ｐａ軌道溝４６の直径および第二Ｐａ軌道溝５６の直径は、互いに等しい値に設定される。本実施形態において、第一Ｐａ軌道溝４６の直径および第二Ｐａ軌道溝５６の直径は、偏心量δの２倍にそれぞれ設定される。
【００３０】
第一Ｐａ軌道溝４６および第二Ｐａ軌道溝５６は、図４に示すように、第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０が中心軸Ａｃに対して偏心して配置された状態において、常に一部が中心軸Ａｃ方向に重畳する（重なり合う）。第一Ｐａ軌道溝４６および第二Ｐａ軌道溝５６の重畳する部分には、第一Ｐａ軌道溝４６および第二Ｐａ軌道溝５６の溝方向に沿って移動可能に、転動体９５が配置される。
【００３１】
転動体９５は、第一遊星歯車４０と第二遊星歯車５０との間に介在して、第二遊星歯車５０に対する第一遊星歯車４０の傾動を規制する規制部材である。より具体的には、転動体９５は、本実施形態において球状に形成され、第一Ｐａ軌道溝４６および第二Ｐａ軌道溝５６を転動する。これにより、第二遊星歯車５０に対する第一遊星歯車４０の相対的な傾動が規制され、両部材の直接的な接触が防止される。
【００３２】
（第一、第二遊星歯車４０，５０とキャリア６０との間の傾動規制機構）
ここで、第一遊星歯車４０の両側の側面のうち第一Ｐａ側面４５とは反対側の側面を第一Ｐｂ側面４７とする。第一Ｐｂ側面４７には、キャリア６０の第一キャリア部材７０に対する第一遊星歯車４０の相対移動の移動軌跡に応じて閉曲線状に延在する第一Ｐｂ軌道溝４８が複数形成される。具体的には、第一Ｐｂ軌道溝４８は、断面略円弧状をなすとともに、第一Ｐｂ側面４７を軸方向視すると環状をなしている。
【００３３】
同様に、第二遊星歯車５０の両側の側面のうち第二Ｐａ側面５５とは反対側の側面を第二Ｐｂ側面５７とする。第二Ｐｂ側面５７には、キャリア６０の第二キャリア部材８０に対する第二遊星歯車５０の相対移動の移動軌跡に応じて閉曲線状に延在する第二Ｐｂ軌道溝５８が複数形成される。具体的には、第二Ｐｂ軌道溝５８は、断面略円弧状をなすとともに、第二Ｐｂ側面５７を軸方向視すると環状をなしている。
【００３４】
複数の第一Ｐｂ軌道溝４８および複数の第二Ｐｂ軌道溝５８は、図２に示すように、第一偏心軸Ａｄ１を中心に周方向に等間隔で配置される。第一Ｐｂ軌道溝４８および第二Ｐｂ軌道溝５８は、第一Ｐａ軌道溝４６および第二Ｐａ軌道溝５６の背面にそれぞれ位置する。ここで、第一Ｐｂ軌道溝４８および第二Ｐｂ軌道溝５８を円環体に見立て、この円環体の大円の直径、即ち前記各軌道溝４８，５８を後述する転動体９６，９７が移動する際、転動体９６，９７の中心がなす円の直径を、これら第一Ｐｂ軌道溝４８および第二Ｐｂ軌道溝５８の直径とする。第一Ｐｂ軌道溝４８の直径および第二Ｐｂ軌道溝５８の直径は、偏心量δと等しい値にそれぞれ設定される。
【００３５】
ここで、第一遊星歯車４０の第一Ｐｂ側面４７に対向する第一キャリア部材７０の端面を第一対向面７１とする。また、第二遊星歯車５０の第二Ｐｂ側面５７に対向する第二キャリア部材８０の端面を第二対向面８１とする。第一対向面７１および第二対向面８１は、複数のピン部材９０を支持する部位を含む要部が同形状からなる。そこで、図３においては、第一対向面７１に対応する第二対向面８１の各部位の符号を括弧内に表している。
【００３６】
第一対向面７１には、第一キャリア部材７０に対する第一遊星歯車４０の相対移動の移動軌跡に応じて閉曲線状に延在する第一キャリア軌道溝７２が、第一Ｐｂ軌道溝４８の位置に対応して複数形成される。同様に、第二対向面８１には、第二キャリア部材８０に対する第二遊星歯車５０の相対移動の移動軌跡に応じて閉曲線状に延在する第二キャリア軌道溝８２が、第二Ｐｂ軌道溝５８に対応して複数形成される。
【００３７】
複数の第一キャリア軌道溝７２および複数の第二キャリア軌道溝８２は、図３に示すように、中心軸Ａｃを中心に周方向に等間隔で配置される。ここで、第一キャリア軌道溝７２および第二キャリア軌道溝８２を円環体に見立て、この円環体の大円の直径、即ち前記各軌道溝７２，８２を後述する転動体９６，９７が移動する際、転動体９６，９７の中心がなす円の直径を、これら第一キャリア軌道溝７２および第二キャリア軌道溝８２の直径とする。第一キャリア軌道溝７２の直径および第二キャリア軌道溝８２の直径は、偏心量δと等しい値にそれぞれ設定される。即ち、第一キャリア軌道溝７２の直径は、第一Ｐｂ軌道溝４８の直径と等しい。また、第二キャリア軌道溝８２の直径は、第二Ｐｂ軌道溝５８の直径と等しい。
【００３８】
第一Ｐｂ軌道溝４８および第一キャリア軌道溝７２は、図５に示すように、第一遊星歯車４０が中心軸Ａｃに対して偏心して配置された状態において、常に一部が中心軸Ａｃ方向に重畳する（重なり合う）。第一Ｐｂ軌道溝４８および第一キャリア軌道溝７２の重畳する部分には、第一Ｐｂ軌道溝４８および第一キャリア軌道溝７２の溝方向に沿って移動可能に、転動体９６が配置される。
【００３９】
転動体９６は、第一遊星歯車４０と第一キャリア部材７０との間に介在して、第一キャリア部材７０に対する第一遊星歯車４０の傾動を規制する規制部材である。より具体的には、転動体９６は、本実施形態において球状に形成され、第一Ｐｂ軌道溝４８および第一キャリア軌道溝７２を転動する。これにより、第一キャリア部材７０に対する第一遊星歯車４０の相対的な傾動が規制され、両部材の直接的な接触が防止される。
【００４０】
なお、第二Ｐｂ軌道溝５８および第二キャリア軌道溝８２についても同様に構成されるとともに、これらの重畳する部分には転動体９７が配置される。第二Ｐｂ軌道溝５８および第二キャリア軌道溝８２の位置関係、および転動体９７の構成は、第一Ｐｂ軌道溝４８および第一キャリア軌道溝７２の位置関係、および転動体９６の構成と同様であるため、詳細な説明を省略する。転動体９７の転動により、第二キャリア部材８０に対する第二遊星歯車５０の相対的な傾動が規制され、両部材の直接的な接触が防止される。
【００４１】
（各傾動規制機構の関係について）
減速装置１は、上述したように、第一遊星歯車４０と第二遊星歯車５０との間、第一遊星歯車４０と第一キャリア部材７０との間、および第二遊星歯車５０と第二キャリア部材８０との間に、それぞれ傾動規制機構を備える。このような構成により、第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０は、中心軸Ａｃ方向の両側に位置する傾動規制機構によって挟み込まれるように傾動を規制されて、適正な姿勢が保持される。
【００４２】
ここで、第一遊星歯車４０と第二遊星歯車５０との間に配置された転動体９５は、減速装置１の動作中において、第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０が揺動するため中心軸Ａｃからの距離が一定となる。これは、第一遊星歯車４０および第二遊星歯車５０が互いに反対方向に偏心して配置され、且つ第一Ｐａ軌道溝４６の直径と第二Ｐａ軌道溝５６の直径が等しく設定されていることに起因する。
【００４３】
これに対して、第一遊星歯車４０と第一キャリア部材７０との間に配置された転動体９６は、減速装置１の作動中において、キャリア６０を基準に軸方向視した場合に、第一キャリア軌道溝７２の溝方向に沿って転動する。これは、減速装置１の作動中において、図６の矢印にて示すように、第一キャリア軌道溝７２の周囲を第一Ｐｂ軌道溝４８が周回するように移動することに起因する。
【００４４】
よって、第一Ｐｂ軌道溝４８が位置する位相の径方向外方において遊星歯車４０の外歯４３と内歯歯車３０の内歯３２が噛合した状態（図１の状態）において、２つの転動体９５，９６は、中心軸Ａｃからの距離が一致する。このように、２つの転動体９５，９６がそれぞれ配置された中心軸周りの角度および径方向位置は、２つの転動体９５，９６の一方を基準とした許容範囲（図６の角度範囲Ｒａ、最大離間距離Ｌｍ）に他方が収まるように設定される。
【００４５】
つまり、本実施形態における傾動規制機構においては、基準の転動体９５に対して相対移動する転動体９６は、角度範囲Ｒａに収まる範囲で、且つ最大離間距離Ｌｍが偏心量δの２倍に収まる範囲で転動する。このような関係となるように、それぞれの傾動規制機構は、第一Ｐａ軌道溝４６、第二Ｐａ軌道溝５６、第一Ｐｂ軌道溝４８、および第一キャリア軌道溝７２の直径および位置を設定される。また、第二遊星歯車５０と第二キャリア部材８０との間に設けられた傾動規制機構についても同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００４６】
＜第二実施形態＞
第二実施形態の減速装置１０１の全体構成について説明する。第二実施形態の構成は、一部の傾動規制機構の構成が第一実施形態とは相違する。その他の共通する構成については、第一実施形態と実質的に同一であるため、詳細な説明を省略する。以下、相違点のみについて説明する。
【００４７】
（減速装置１０１の全体構成および傾動規制機構）
第二実施形態の減速装置１０１は、図７に示すように、ハウジング１０と、入力部材２０と、内歯歯車３０と、第一遊星歯車１４０と、第二遊星歯車１５０と、キャリア１６０とを備えて構成される。
【００４８】
第一遊星歯車１４０は、第一Ｐａ側面４５に形成された１つの第一Ｐａ軌道溝４６と、第一Ｐｂ側面４７に形成された１つの第一Ｐｂ軌道溝１４８とを有する。第一Ｐｂ軌道溝１４８は、第一Ｐａ軌道溝４６の背面において、第一Ｐａ軌道溝４６と同軸上に配置され、且つ第一Ｐａ軌道溝４６と同径（直径が偏心量δ）からなる円形の環状溝である。このような構成により、揺動型の第一遊星歯車１４０は、第一実施形態の第一遊星歯車４０と異なり、表裏の形状が同一に構成される。
【００４９】
第二遊星歯車１５０は、第二Ｐａ側面５５に形成された１つの第二Ｐａ軌道溝５６と、第二Ｐｂ側面５７に形成された１つの第二Ｐｂ軌道溝１５８とを有する。第二Ｐｂ軌道溝１５８は、第二Ｐａ軌道溝５６の背面において、第一Ｐａ軌道溝４６と同軸上に配置され、且つ第二Ｐａ軌道溝５６と同径（直径が偏心量δ）からなる円形の環状溝である。このような構成により、揺動型の第二遊星歯車１５０は、表裏の形状が同一であり、且つ第一遊星歯車１４０と同一の部材である。
【００５０】
キャリア１６０は、第一キャリア部材１７０と、第二キャリア部材１８０と、複数のピン部材９０とを有する。第一キャリア部材１７０は、第一プランジャ１７５を有する。第一プランジャ１７５は、本体部が第一キャリア部材１７０に埋め込まれ、且つ球状の転動体１７５ａが第一対向面７１から突出するように配置される。第一プランジャ１７５は、転動体１７５ａを中心軸Ａｃ方向に弾性力をもって進退可能に押し出す機構を有する。
【００５１】
また、第一プランジャ１７５は、第一遊星歯車１４０および第二遊星歯車１５０が中心軸Ａｃに対して偏心してそれぞれ配置された状態において、これらの間に配置される転動体９５と同位相且つ中心軸Ａｃからの距離が同一となる位置に転動体１７５ａが位置するように、第一キャリア部材１７０に配置される。
【００５２】
第二キャリア部材１８０は、第一キャリア部材１７０と同様に、第二プランジャ１８５を有する。第二プランジャ１８５の構成は、第一プランジャ１７５と同様であるため、詳細な説明を省略する。このような構成により、３つの転動体９５，１７５ａ，１８５ａは、減速装置１０１が作動して第一遊星歯車１４０および第二遊星歯車１５０が揺動しても、図７に示すように、常に直線上に位置する。
【００５３】
第一プランジャ１７５は、第一遊星歯車１４０と第一キャリア部材１７０との間に介在して、第一キャリア部材１７０に対する第一遊星歯車１４０の傾動を規制する規制部材である。同様に、第二プランジャ１８５は、第二遊星歯車１５０と第二キャリア部材１８０との間に介在して、第二キャリア部材１８０に対する第二遊星歯車１５０の傾動を規制する規制部材である。
【００５４】
本実施形態の減速装置１０１は、上述したように、第一遊星歯車１４０と第二遊星歯車１５０との間、第一遊星歯車１４０と第一キャリア部材１７０との間、および第二遊星歯車１５０と第二キャリア部材１８０との間に、それぞれ傾動規制機構を備える。このような構成により、第一遊星歯車１４０および第二遊星歯車１５０は、中心軸Ａｃ方向の両側に位置する傾動規制機構によって挟み込まれるように傾動を規制されて、適正な姿勢が保持される。
【００５５】
＜第一実施形態、および第二実施形態の構成による効果＞
減速装置１，１０１は、中心軸Ａｃから偏心した位置において自転可能に且つ前記中心軸Ａｃ周りに公転可能に支持された揺動型の遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）と、遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）の自転に連動するキャリア６０，１６０と、遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）の側面（第一Ｐａ側面４５，第一Ｐｂ側面４７）に中心軸Ａｃ方向に対向する対向面（第二Ｐａ側面、第一対向面７１）を有する対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０，１７０）と、を備える。
遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）は、当該遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）の公転により対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０，１７０）に対して相対移動する。
遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）の側面（第一Ｐａ側面４５，第一Ｐｂ側面４７）および対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０，１７０）の対向面（第二Ｐａ側面、第一対向面７１）の少なくとも一方には、対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０，１７０）に対する遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）の相対移動の移動軌跡に応じて閉曲線状に延在する軌道溝（第一Ｐａ軌道溝４６、第二Ｐａ軌道溝５６、第一Ｐｂ軌道溝４８、第一キャリア軌道溝７２）が形成される。
減速装置１，１０１は、軌道溝（第一Ｐａ軌道溝４６、第二Ｐａ軌道溝５６、第一Ｐｂ軌道溝４８、第一キャリア軌道溝７２）の溝方向に沿って移動可能に配置され、遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）と対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０，１７０）との間に介在して対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０，１７０）に対する遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）の傾動を規制する規制部材（転動体９５，９６、第一プランジャ１７５）を備える。
【００５６】
このような構成によると、第一遊星歯車４０，１４０と対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０，１７０）との間に規制部材（転動体９５，９６、第一プランジャ１７５）が介在して、第一遊星歯車４０，１４０の傾動が規制される。これにより、第一遊星歯車４０，１４０と当該第一遊星歯車４０，１４０に並べて設けられた対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０，１７０）との直接的な接触が防止される。よって、両部材間に発生する接触抵抗を低減して、動力損失の発生を抑制できる。また、第一遊星歯車４０，１４０の傾動が規制されるので、第一遊星歯車４０，１４０の適正な姿勢を保持できる。第二遊星歯車５０，１５０についても同様の効果を奏する。
【００５７】
また、減速装置１，１０１は、中心軸Ａｃから偏心する方向が異なる複数の遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０、第二遊星歯車５０，１５０）を備える。対向部材は、複数の遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０、第二遊星歯車５０，１５０）の一方である。
【００５８】
このような構成によると、対向部材は、一の遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）と隣り合う別の遊星歯車（第二遊星歯車５０，１５０）である。そして、２つの遊星歯車４０，５０（１４０，１５０）間に規制部材である転動体９５を介在させることにより、遊星歯車４０，５０（１４０，１５０）同士の直接的な接触が抑制され、遊星歯車４０，５０（１４０，１５０）間に発生する接触抵抗を低減できる。
【００５９】
また、遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）は、中心軸Ａｃに平行な貫通孔を有する。キャリア６０，１６０は、貫通孔を貫通して配置されて遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）の自転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転するピン部材９０と、遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）に対して中心軸Ａｃ方向に並んで配置されてピン部材９０を支持するキャリア６０，１６０部材と、を有する。対向部材は、キャリア部材（第一キャリア部材７０，１７０）である。
【００６０】
このような構成によると、対向部材は、第一遊星歯車４０，１４０の自転と連動するキャリア６０，１６０である。そして、第一遊星歯車４０，１４０とキャリア６０，１６０との間に規制部材である転動体９６（または第一プランジャ１７５）を介在させることにより、第一遊星歯車４０，１４０とキャリア６０，１６０の直接的な接触が抑制され、両部材間に発生する接触抵抗を低減できる。
【００６１】
また、遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）の側面（第一Ｐａ側面４５，第一Ｐｂ側面４７）および対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０）の対向面（第二Ｐａ側面、第一対向面７１）には、常に一部が中心軸Ａｃ方向に重畳する環状の軌道溝（第一Ｐａ軌道溝４６、第二Ｐａ軌道溝５６、第一Ｐｂ軌道溝４８、第一キャリア軌道溝７２）がそれぞれ形成される。
【００６２】
このような構成によると、第一遊星歯車４０，１４０と対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０）のそれぞれに環状の軌道溝４６，５６（４８，７２）が形成される。これにより、軌道溝４６，５６（４８，７２）の直径は、第一遊星歯車４０，１４０および第二遊星歯車５０，１５０（第一キャリア部材７０，１７０）の一方のみに軌道溝が形成された場合における当該軌道溝の直径と比較して小径に設定することができる。
【００６３】
また、各軌道溝（第一Ｐａ軌道溝４６および第二Ｐａ軌道溝５６、第一Ｐｂ軌道溝４８および第一キャリア軌道溝７２）の直径は、互いに等しい値に設定される。
このような構成によると、各軌道溝４６，５６（４８，７２）の直径を最小にすることができる。また、第一遊星歯車４０，１４０が揺動した場合に、第一Ｐａ軌道溝４６（第一Ｐｂ軌道溝４８）おける転動体９５（９６）の移動速度と、第二Ｐａ軌道溝５６（第一キャリア軌道溝７２）おける転動体９５（９６）の移動速度が等しくなる。これにより、各軌道溝（第一Ｐａ軌道溝４６および第二Ｐａ軌道溝５６、第一Ｐｂ軌道溝４８および第一キャリア軌道溝７２）における偏摩耗の発生を抑制できる。
【００６４】
また、規制部材（転動体９５，９６）は、球状の転動体である。
このような構成によると、軌道溝４６，５６（４８，７２）に対して転動体９５，９６が転動するため、摺動により発生する滑り抵抗と比較して、第一遊星歯車４０，１４０の傾動を規制する際に発生する抵抗を小さくできる。これにより、減速装置１，１０１における動力損失の発生をさらに抑制できる。
【００６５】
また、減速装置１，１０１は、遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）に対して中心軸Ａｃ方向の両側に配置された複数の対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０，１７０）と、遊星歯車（第一遊星歯車４０，１４０）と複数の対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０，１７０）との間にそれぞれ介在する複数の規制部材（転動体９５，９６、第一プランジャ１７５）と、を備える。複数の規制部材（転動体９５，９６、第一プランジャ１７５）がそれぞれ配置された中心軸Ａｃ周りの角度および径方向位置は、複数の規制部材（転動体９５，９６、第一プランジャ１７５）の一方を基準とした許容範囲（角度範囲Ｒａ、最大離間距離Ｌｍ）に他方が収まるように設定される。
【００６６】
このような構成によると、第一遊星歯車４０，１４０は、中心軸Ａｃ方向の両側に配置された複数の規制部材（転動体９５，９６、第一プランジャ１７５）により両側への傾動を規制される。これにより、複数の規制部材（転動体９５，９６、第一プランジャ１７５）の位置関係によって挟み込まれるように支持されるので、複数の対向部材（第二遊星歯車５０，１５０、第一キャリア部材７０，１７０）に対する第一遊星歯車４０，１４０の直接的な接触が防止されるとともに、第一遊星歯車４０，１４０の適正な姿勢を保持できる。
【００６７】
第二実施形態において、規制部材は、中心軸Ａｃ方向に進退可能に設けられたプランジャ（第一プランジャ１７５、第二プランジャ１８５）である。
このような構成によると、規制部材が第一プランジャ１７５および第二プランジャ１８５としてユニット化されるので、規制部材（第一プランジャ１７５、第二プランジャ１８５）の配置が容易になる。よって、減速装置１，１０１の組み付け性を向上できる。
【００６８】
＜第一実施形態、および第二実施形態の変形態様＞
第一、第二実施形態において、第一遊星歯車４０，１４０と第二遊星歯車５０，１５０との間に設けられた傾動規制機構は、第一Ｐａ軌道溝４６と第二Ｐａ軌道溝５６を同径（偏心量の２倍）に設定されるものとした。これに対して、少なくとも各軌道溝４６，５６の直径の和が偏心量δの４倍であれば、各軌道溝４６，５６が１箇所で重畳するため、当該重畳の部位に転動体９５を配置して、傾動規制機構を構成できる。
【００６９】
なお、各軌道溝４６，５６の直径の和が偏心量δの４倍を超えるように設定した場合には、各軌道溝４６，５６が２箇所で重畳するため、当該重畳の部位の少なくとも一方に転動体９５を配置して、傾動規制機構を同様に構成できる。第一Ｐｂ軌道溝４８と第一キャリア軌道溝７２、および第二Ｐｂ軌道溝５８と第二キャリア軌道溝８２の関係においても、各軌道溝４８，７２（５８，８２）の和が偏心量δの２倍を基準として、上記と同様の態様を採用することができる。このような構成においても、第一、第二実施形態と同様の効果を奏する。
【００７０】
また、各軌道溝４６，５６の直径の和が偏心量δの４倍となるように、一方の（例えば第一Ｐａ軌道溝４６）の直径を偏心量δの４倍としてもよい。但し、各軌道溝４６，５６の直径を等しくすることにより、遊星歯車４０，５０（１４０，１５０）が同一構成の部材とすることが可能となるため、組み付け性向上の観点からは、実施形態にて例示した態様が好適である。
【００７１】
なお、第二実施形態においては、第一遊星歯車１４０と第一キャリア部材１７０との間の傾動規制機構において、第一遊星歯車１４０の第一Ｐｂ軌道溝１４８の直径を偏心量δの２倍に設定し、第一キャリア部材１７０側に軌道溝を設けない構成とした。このように、第二実施形態にて例示したように、第一遊星歯車１４０の第一Ｐｂ側面４７と対向部材（第一キャリア部材１７０）の対向面（第一対向面７１）の一方のみに、軌道溝（第一Ｐｂ軌道溝１４８）が形成される構成としてもよい。一方で、第一実施形態にて例示したように、両方に軌道溝（第一Ｐａ軌道溝４６、第一キャリア軌道溝７２）が形成される構成としてもよい。
【００７２】
また、第一、第二実施形態において、減速装置１，１０１の傾動規制機構の軌道溝（第一Ｐａ軌道溝４６、第一Ｐｂ軌道溝４８、第二Ｐａ軌道溝５６、第二Ｐｂ軌道溝５８、第一キャリア軌道溝７２、および第二キャリア軌道溝８２）は、何れも、各部材を軸方向視すると環状をなすようにした。これに限らず、傾動規制機構の軌道溝は、閉曲線状に延在し、転動体９５〜９７が軌道溝に沿って循環可能に移動できる構成であれば、環状以外の形状を採用することが可能である。このような構成においても、第一、第二実施形態と同様の効果を奏する。
【００７３】
また、第一、第二実施形態において、傾動規制機構における規制部材は、何れも球状の転動体９５〜９７，１７５ａ，１８５ａであるものとした。これに対して、規制部材は、各遊星歯車４０，１４０，５０，１５０と対向部材の間に介在して、対向部材に対する各遊星歯車４０，１４０，５０，１５０の傾動を規制可能であれば、種々の態様を採用し得る。具体的には、規制部材としては、ニードルやブロック体、またはこれらを組み合わせたニードルユニットなどが採用され得る。また、各軌道溝４８，７２（５８，８２）は、採用される規制部材の態様に応じて、溝延伸方向に直交する断面形状を適宜設定される。このような構成においても、第一、第二実施形態と同様の効果を奏する。
【符号の説明】
【００７４】
１，１０１：減速装置、  ４０，１４０：第一遊星歯車（遊星歯車）、  ４１：歯車本体、  ４３：外歯、  ４４：ピン孔（貫通孔）、  ４５：第一Ｐａ側面（側面，対向面）、  ４６：第一Ｐａ軌道溝、  ４７：第一Ｐｂ側面（側面）、  ４８，１４８：第一Ｐｂ軌道溝、  ５０，１５０：第二遊星歯車（対向部材）、  ５１：歯車本体、  ５３：外歯、  ５４：ピン孔（貫通孔）、  ５５：第二Ｐａ側面（側面，対向面）、  ５６：第二Ｐａ軌道溝、  ５７：第二Ｐｂ側面（側面）、  ５８，１５８：第二Ｐｂ軌道溝、  ６０，１６０：キャリア、  ７０，１７０：第一キャリア部材（対向部材）、  ７１：第一対向面（対向面）、  ７２：第一キャリア軌道溝、  １７５：第一プランジャ（規制部材）、  １７５ａ：転動体、  ８０，１８０：第二キャリア部材（対向部材）、  ８１：第二対向面（対向面）、  ８２：第二キャリア軌道溝、  １８５：第二プランジャ（規制部材）、  １８５ａ：転動体、  ９０：ピン部材、  ９５〜９７：転動体（規制部材）、  Ａｃ：中心軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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