(57)【要約】      （修正有）【課題】モータの性能が解析されることを抑制した車両用制御装置を提供する。【解決手段】モータＥＣＵ（判定部）はシリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが一致するか否かを判定する（ステップＳ４）。モータＥＣＵ（判定部）は、シリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが一致しない旨判定する場合（ステップＳ４でＮＯ）、自身（記憶部）にシリアル番号Ｎｍが記憶されているとき（ステップＳ５のＹＥＳ）、シリアル番号Ｎｍを消去し（ステップＳ１１）、モータの制御を停止する（ステップＳ３）。モータＥＣＵ（判定部）は、シリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが一致する旨判定する場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、モータＥＣＵ（制御部）は通常通りのモータの制御を継続する（ステップＳ１２）。【選択図】図３
2017007637.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
通信用の接続部を介して接続される外部装置からの電気信号に基づき前記モータを制御する制御部と、
第１の識別情報が記憶される記憶部と、
前記第１の識別情報と、前記外部装置からの電気信号に含まれる第２の識別情報とを比較して、正規の前記外部装置が接続されているかを判定する判定部と、を備え、
前記制御部は、前記判定部の判定結果に基づき、
前記第１の識別情報と前記第２の識別情報とが一致する場合には、前記モータの制御を行い、
前記第１の識別情報と前記第２の識別情報とが一致しない場合には、前記モータの制御を制限する車両用制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記判定部は、前記記憶部に前記第１の識別情報が記憶されていない場合、前記記憶部に前記第２の識別情報を前記第１の識別情報として記憶させる車両用制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用制御装置において、
前記判定部は、前記第１の識別情報と前記第２の識別情報とが一致しない場合には、前記記憶部の前記第１の識別情報を消去する車両用制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両用制御装置において、
前記判定部は、前記記憶部に前記第１の識別情報が記憶されていない場合、外部ツールから前記記憶部に前記第２の識別情報を前記第１の識別情報として記憶させる旨の信号を受け取ったとき、前記記憶部に前記第２の識別情報を前記第１の識別情報として記憶させる車両用制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車両用制御装置において、
前記判定部は、前記第１の識別情報と前記第２の識別情報とが一致しない場合、外部ツールから前記記憶部の前記第１の識別情報を消去する旨の信号を受け取ったとき、前記記憶部の前記第１の識別情報を消去する車両用制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、
前記制御部は、前記外部装置との間で通信できない場合、前記モータの制御を制限する車両用制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用制御装置を備えたセキュリティシステムにおいて、
前記外部装置は、車両の状態量を検出する検出装置であるセキュリティシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置およびセキュリティシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の操舵機構にモータの動力を付与することにより運転者のステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）が知られている。特許文献１に記載のＥＰＳは、ステアリングホイールに付与される操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングシャフトにアシスト力を付与するモータと、モータの回転軸の回転角を検出する回転角センサと、モータの駆動を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）とを備えている。ＥＣＵは、トルクセンサにより検出される操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、演算した電流指令値と、回転角センサにより検出されるモータ回転角とに基づいてモータの駆動を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０８２２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、モータの性能測定などを目的として、正規のトルクセンサではないトルクセンサを使用して、モータが制御される場合がある。モータはどのようなトルクセンサが用いられた場合であっても、その出力に応じた動作をするため、容易にモータの性能測定が行われ、モータの性能が解析されてしまう。なお、トルクセンサに限らず、車両に搭載される他のセンサを利用してモータの制御を行う場合も同様である。また、ＥＰＳに限らず、他の車載システムにおいても、同様の課題が生じうる。
【０００５】
本発明の目的は、モータの性能が解析されることを抑制した車両用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成しうる車両用制御装置は、モータと、通信用の接続部を介して接続される外部装置からの電気信号に基づき前記モータを制御する制御部と、第１の識別情報が記憶される記憶部と、前記第１の識別情報と、前記外部装置からの電気信号に含まれる第２の識別情報とを比較して、正規の前記外部装置が接続されているかを判定する判定部と、を備えている。前記制御部は、前記判定部の判定結果に基づき、前記第１の識別情報と前記第２の識別情報とが一致する場合には、前記モータの制御を行い、前記第１の識別情報と前記第２の識別情報とが一致しない場合には、前記モータの制御を制限する。
【０００７】
この構成によれば、第１の識別情報と第２の識別情報が一致するか否かを判定することにより、車両用制御装置に接続された外部装置が正規のものであるか否かを判定することができる。正規のものでない外部装置が車両用制御装置に接続された場合には、制御部はモータの制御を制限する。このため、車両用制御装置の性能測定が行われることを抑制することができ、モータの性能が解析されることが抑制される。
【０００８】
上記の車両用制御装置において、前記判定部は、前記記憶部に前記第１の識別情報が記憶されていない場合、前記記憶部に前記第２の識別情報を前記第１の識別情報として記憶させることが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、記憶部に第１の識別情報が記憶されていない場合、記憶部に第２の識別情報を第１の識別情報として記憶させることにより、記憶部に第１の識別情報を記憶させることができる。記憶部に第１の識別情報が記憶されていないのは、たとえば車両用制御装置の初回起動時である。
【００１０】
上記の車両用制御装置において、前記判定部は、前記第１の識別情報と前記第２の識別情報とが一致しない場合には、前記記憶部の前記第１の識別情報を消去することが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、第１の識別情報と第２の識別情報が一致しない場合には、第１の識別情報を消去することにより、第１の識別情報が読み取られることを抑制する。これにより、外部装置の第２の識別情報が第１の識別情報に書き換えられることを抑制できる。
【００１２】
上記の車両用制御装置において、前記判定部は、前記記憶部に前記第１の識別情報が記憶されていない場合、外部ツールから前記記憶部に前記第２の識別情報を前記第１の識別情報として記憶させる旨の信号を受け取ったとき、前記記憶部に前記第２の識別情報を前記第１の識別情報として記憶させることが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、判定部は、第１の識別情報および第２の識別情報に基づいて外部装置が正規のものであるか否かの判定だけでなく、外部ツールから記憶部に第２の識別情報を第１の識別情報として記憶させる旨の信号を受け取ったか否かの判定も行うことにより、第１の識別情報を記憶するべき正当な状況をより的確に判定できる。
【００１４】
上記の車両用制御装置において、前記判定部は、前記第１の識別情報と前記第２の識別情報とが一致しない場合、外部ツールから前記記憶部の前記第１の識別情報を消去する旨の信号を受け取ったとき、前記記憶部の前記第１の識別情報を消去することが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、判定部は、第１の識別情報および第２の識別情報に基づいて外部装置が正規のものであるか否かの判定だけでなく、外部ツールから前記記憶部の前記第１の識別情報を消去する旨の信号を受け取ったか否かの判定も行うことにより、第１の識別情報を消去するべき正当な状況をより的確に判定できる。
【００１６】
上記の車両用制御装置において、前記制御部は、前記外部装置との間で通信できない場合、前記モータの制御を制限することが好ましい。
この構成によれば、制御部は、外部装置との間で通信できない場合には、正規の外部装置かどうかを判定することができないため、モータの制御を制限する。このため、モータの性能が解析されることを抑制できる。
【００１７】
上記のセキュリティシステムにおいて、前記外部装置は、車両の状態量を検出する検出装置であることが好ましい。
この構成によれば、上記の車両用制御装置をセキュリティシステムに採用することにより、より適切にモータの性能が解析されることが抑制される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の車両用制御装置によれば、モータの性能が解析されることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】一実施形態の車両用制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の概略構成を示す構成図。
【図２】（ａ）は、一実施形態の車両用制御装置を適用した電動パワーステアリング装置について、その車両用制御装置およびトルクセンサの概略構成を示すブロック図、（ｂ）は、他の実施形態の車両用制御装置を適用した電動パワーステアリング装置について、その車両用制御装置およびトルクセンサの概略構成を示すブロック図。
【図３】一実施形態の車両用制御装置を適用した電動パワーステアリング装置について、その車両用制御装置のシリアル番号とトルクセンサのシリアル番号とダイアグツールから得られる信号とに基づいたモータの制御を示すフローチャート。
【図４】他の実施形態の車両用制御装置を適用した電動パワーステアリング装置について、その車両用制御装置のシリアル番号とトルクセンサのシリアル番号とに基づいたモータの制御を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、車両用制御装置を車両の電動パワーステアリング装置に適用した一実施形態について説明する。
図１に示すように、ＥＰＳ１は運転者のステアリングホイール１０の操作に基づいて転舵輪１５を転舵させる操舵機構２、運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構３を備えている。
【００２１】
操舵機構２は、ステアリングホイール１０およびステアリングホイール１０と一体回転するステアリングシャフト１１を備えている。ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラムシャフト１１ａ、コラムシャフト１１ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト１１ｂ、およびインターミディエイトシャフト１１ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト１１ｃを有している。ピニオンシャフト１１ｃの下端部はラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１２に連結されている。したがって、操舵機構２では、ステアリングシャフト１１の回転運動は、ピニオンシャフト１１ｃの先端に設けられたピニオン歯と、ラックシャフト１２に形成されたラック歯からなるラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１２の軸方向（図１の左右方向）の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動は、ラックシャフト１２の両端にそれぞれ連結されたタイロッド１４を介して左右の転舵輪１５にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪１５の転舵角が変化する。
【００２２】
アシスト機構３は、モータコントロールユニット（ＭＣＵ）２０を備えている。ＭＣＵ２０は、モータ２１と、車両用制御装置としてのモータＥＣＵ２２とが一体的に構成されてなる。モータ２１は、操舵機構２にアシスト力を付与する。モータＥＣＵ２２は、各種のセンサ（検出装置）の検出結果（たとえば車両の状態量）に基づいてモータ２１を制御する。各種のセンサとしては、たとえばトルクセンサ４０が用いられる。トルクセンサ４０はコラムシャフト１１ａに設けられている。トルクセンサ４０は、運転者のステアリング操作に伴いステアリングシャフト１１に付与される操舵トルクＴｈを検出する。トルクセンサ４０は、接続部５０を介してモータＥＣＵ２２に接続されている。モータＥＣＵ２２はトルクセンサ４０の出力（電気信号）に基づいて、目標のアシスト力を設定する。モータ２１の回転軸２３は、減速機構２４を介してコラムシャフト１１ａに連結されている。減速機構２４はモータ２１の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト１１ａに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト１１にモータ２１の回転力（トルク）がアシスト力として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。モータ２１としては、たとえば、３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に基づいて回転する３相ブラシレスモータが採用されている。
【００２３】
つぎに、モータＥＣＵ２２およびトルクセンサ４０について詳しく説明する。トルクセンサ４０およびモータＥＣＵ２２は、モータ２１の性能が解析されることを抑制するセキュリティシステムを構成する。
【００２４】
図２（ａ）に示すように、トルクセンサ４０は、トルクセンサ４０のシリアル番号Ｎｓを記憶する記憶部４０ａを有している。シリアル番号Ｎｓは、通常工場出荷時から変化しない固定の値である。
【００２５】
モータＥＣＵ２２は、モータ２１を制御する制御部２２ａと、シリアル番号Ｎｍを記憶する記憶部２２ｂと、シリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとに基づいてモータ２１が正常な状況下で駆動しているかを判定する判定部２２ｃとを有している。なお、正常な状況下とは、正規のトルクセンサ４０が取り付けられて、その出力に基づいてモータ２１が駆動する場合であり、正常でない状況下とは、たとえば正規のトルクセンサ４０とは異なるトルクセンサが取り付けられて、その出力に基づいてモータ２１が駆動する場合である。モータＥＣＵ２２の判定部２２ｃとトルクセンサ４０とは接続部５０を介して接続されている。なお、シリアル番号Ｎｍは、通常シリアル番号Ｎｓと等しい値に設定される。
【００２６】
また、モータＥＣＵ２２には、必要に応じて外部ツールであるダイアグツール６０が接続される。
ダイアグツール６０は、たとえばディーラーが車両の初期設定を行う場合やトルクセンサ４０の交換などの修理を行う場合に、モータＥＣＵ２２に接続されて、モータＥＣＵ２２に対する指令信号である記憶要求信号および消去要求信号を生成する。すなわち、ダイアグツール６０の管理者は、記憶部２２ｂにシリアル番号Ｎｍ（シリアル番号Ｎｓ）を記憶させる場合、モータＥＣＵ２２に対してシリアル番号Ｎｍ（シリアル番号Ｎｓ）の記憶を要求するためにダイアグツール６０を操作する。この記憶を要求する操作が行われたとき、ダイアグツール６０は記憶要求信号を生成する。また、ダイアグツール６０の管理者は、記憶部２２ｂに記憶されているシリアル番号Ｎｍを消去したい場合、モータＥＣＵ２２に対してシリアル番号Ｎｍの消去を要求するためにダイアグツール６０を操作する。この消去を要求する操作が行われたとき、ダイアグツール６０は消去要求信号を生成する。ダイアグツール６０を正しく使用すること（例えば許可された者が車両の初期設定やトルクセンサ４０の交換などの修理を行う行為）によって記憶要求信号および消去要求信号が生成されるため、ダイアグツール６０の使用方法を知らない使用者が記憶要求信号および消去要求信号を生成することは困難である。なお、ダイアグツール６０は、市場に出回らないようにディーラーなどの限られた範囲でのみ流通するように管理されることが好ましい。
【００２７】
モータＥＣＵ２２は、ダイアグツール６０から記憶要求信号を取り込む記憶指示部２２ｄと、ダイアグツール６０から消去要求信号を取り込む消去指示部２２ｅとを備えている。記憶指示部２２ｄは、取り込んだ記憶要求信号を一時的に（たとえば記憶要求信号が判定部２２ｃに出力されるまでの間）記憶する。消去指示部２２ｅは、取り込んだ消去要求信号を一時的に記憶する。
【００２８】
モータＥＣＵ２２がモータ２１を制御する場合、判定部２２ｃは、記憶部２２ｂおよび記憶部４０ａからシリアル番号Ｎｍおよびシリアル番号Ｎｓを取り込む。判定部２２ｃは、取り込まれたシリアル番号Ｎｍおよびシリアル番号Ｎｓに基づいて、記憶部２２ｂに記憶されているシリアル番号Ｎｍを書き換えることができる。また、判定部２２ｃは、通常通りのモータ２１の制御を継続するか、モータ２１の制御を停止するかを判定する。すなわち、判定部２２ｃは、取り込んだシリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが等しくない場合には、正規のトルクセンサ４０とは異なるトルクセンサが接続されていると判定する。このため、判定部２２ｃは、モータ２１を通常通り駆動させないために、記憶部２２ｂに記憶されているシリアル番号Ｎｍを書き換える（記憶または消去する）旨の信号を記憶部２２ｂに出力し、モータ２１の制御を停止させる旨の制御信号を制御部２２ａに出力する。
【００２９】
より具体的には、判定部２２ｃは、取り込んだシリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが等しくない場合、記憶部２２ｂにシリアル番号Ｎｍが記憶されているか否かを判定する。記憶部２２ｂにシリアル番号Ｎｍが記憶されていない場合、判定部２２ｃは、記憶指示部２２ｄから記憶要求信号を取り込む。判定部２２ｃは、記憶要求信号が取り込まれたとき、記憶部２２ｂに記憶部４０ａから取り込まれたシリアル番号Ｎｓを記憶する旨示す信号を生成する。判定部２２ｃは、記憶要求信号が取り込まれたことにより、たとえばダイアグツール６０を管理しているディーラーによって、車両の初期設定が行われている正当な状況であることを認識する。また、判定部２２ｃは、記憶要求信号が取り込まれたときも取り込まれなかったときも、モータ２１の制御を停止させる旨示す制御信号を生成する。制御部２２ａは、モータ２１の制御を停止させる旨示す制御信号が取り込まれた場合、モータ２１の駆動を停止させる。
【００３０】
また、判定部２２ｃは、取り込んだシリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが等しくない場合、記憶部２２ｂにシリアル番号Ｎｍが記憶されているとき、判定部２２ｃは、消去指示部２２ｅから消去要求信号を取り込む。判定部２２ｃは、消去要求信号を取り込んだとき、記憶部２２ｂに記憶されているシリアル番号Ｎｍを消去する旨示す信号を生成する。モータＥＣＵ２２は、消去要求信号が取り込まれることにより、たとえばダイアグツール６０を管理しているディーラーによって、トルクセンサ４０の交換などが行われている正当な状況であることを認識する。トルクセンサ４０を交換することにより、新しいトルクセンサのシリアル番号と記憶部２２ｂに記憶されているシリアル番号Ｎｍとが一致しなくなる。このため、予め記憶されているシリアル番号Ｎｍを消去する必要がある。また、判定部２２ｃは、消去要求信号が取り込まれたときも取り込まれなかったときも、モータ２１の制御を停止させる旨示す制御信号を生成する。
【００３１】
これに対し、判定部２２ｃは、取り込んだシリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが等しい場合には、正規のトルクセンサ４０が接続されていると判定する。このため、判定部２２ｃは、モータ２１を通常通り駆動させるべく、通常通りのモータ２１の制御を継続させる旨の制御信号を制御部２２ａに出力する。制御部２２ａは、通常通りのモータ２１の制御を継続させる旨の制御信号が取り込まれた場合、モータ２１を通常通り駆動させる。
【００３２】
また、判定部２２ｃは、モータＥＣＵ２２とトルクセンサ４０との間で通信が成立しているかを判定する。具体的には、シリアル番号Ｎｍを取り込むことができない場合、モータ２１の制御を停止する旨の制御信号を制御部２２ａに出力する。判定部２２ｃと接続されたトルクセンサが通常と同じトルクセンサか否かを判定することができないためである。なお、この場合、断線などにより通信障害が発生していることや、正規のトルクセンサ４０ではないトルクセンサが取り付けられたことが想定される。正規のトルクセンサ４０ではないトルクセンサである場合、シリアル番号Ｎｍを出力する機能を有していないことも想定されるためである。
【００３３】
つぎに、モータＥＣＵ２２に記憶されたシリアル番号Ｎｍとトルクセンサ４０のシリアル番号Ｎｓに基づいた、モータ２１の制御処理手順を図３のフローチャートに従って説明する。車両の通常の使用状態では、ダイアグツール６０はモータＥＣＵ２２から取り外されている。ＥＰＳ１のメンテナンスなどの行う場合、ダイアグツール６０を正当に管理している者により、ダイアグツール６０がモータＥＣＵ２２に接続される。
【００３４】
図３にフローチャートで示すように、モータＥＣＵ２２（判定部２２ｃ）は、外部（トルクセンサ４０）からシリアル番号Ｎｓを取り込む（ステップＳ１）。
つぎに、モータＥＣＵ２２（判定部２２ｃ）は、トルクセンサ４０との間の通信が成立しているかどうかを判定する（ステップＳ２）。たとえば、モータＥＣＵ２２は、トルクセンサ４０からシリアル番号Ｎｓが取り込まれている場合、通信が成立していると判定する。
【００３５】
モータＥＣＵ２２とトルクセンサ４０との間で通信が成立していない場合（ステップＳ２のＮＯ）、モータＥＣＵ２２（制御部２２ａ）はモータ２１の制御を停止する（ステップＳ３）。
【００３６】
モータＥＣＵ２２とトルクセンサ４０との間で通信が成立している場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、モータＥＣＵ２２（判定部２２ｃ）はシリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが一致するか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００３７】
モータＥＣＵ２２（判定部２２ｃ）は、シリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが一致しない旨判定する場合（ステップＳ４でＮＯ）、自身（記憶部２２ｂ）にシリアル番号Ｎｍが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００３８】
モータＥＣＵ２２は、自身（記憶部２２ｂ）にシリアル番号Ｎｍが記憶されていない場合（ステップＳ５のＮＯ）、ダイアグツール６０により生成される記憶要求信号が取り込まれているかどうかを確認する（ステップＳ６）。具体的には、判定部２２ｃは記憶指示部２２ｄに記憶要求信号が取り込まれているかどうかを確認する。記憶部２２ｂにシリアル番号Ｎｍとしてシリアル番号Ｎｓを記憶させることの正当性を判定するためである。
【００３９】
モータＥＣＵ２２は、記憶要求信号が取り込まれている旨判定される場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、自身の記憶部２２ｂにシリアル番号Ｎｍとしてシリアル番号Ｎｓを書き込み（ステップＳ８）、モータ２１の制御を停止する（ステップＳ３）。これにより、モータＥＣＵ２２の初回起動時において、モータＥＣＵ２２に格納されるシリアル番号Ｎｍはトルクセンサ４０のシリアル番号Ｎｓと等しい値に設定される。
【００４０】
モータＥＣＵ２２は、記憶要求信号が取り込まれていない旨判定される場合（ステップＳ７のＮＯ）、モータ２１の制御を停止する（ステップＳ３）。記憶部２２ｂと判定部２２ｃとの間の通信障害が発生していることや、ダイアグツール６０から記憶要求信号が出力されていないことなどが想定されるためである。ダイアグツール６０から記憶要求信号が出力されていない場合、ディーラーなどのダイアグツール６０を管理している者によりトルクセンサ４０が取り付けられた正当な状況ではないと考えられる。
【００４１】
つぎに、モータＥＣＵ２２は、自身（記憶部２２ｂ）にシリアル番号Ｎｍが記憶されている場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、ダイアグツール６０により生成される消去要求信号が取り込まれているかどうかを確認する（ステップＳ９）。具体的には、判定部２２ｃは、消去指示部２２ｅに消去要求信号が取り込まれているかどうかを確認する。モータＥＣＵ２２の記憶部２２ｂに記憶されているシリアル番号Ｎｓを消去することの正当性を判定するためである。
【００４２】
モータＥＣＵ２２は、消去要求信号が取り込まれている旨判定される場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、シリアル番号Ｎｍを消去し（ステップＳ１１）、モータ２１の制御を停止する（ステップＳ３）。
【００４３】
モータＥＣＵ２２は、消去要求信号が取り込まれていない旨判定される場合（ステップＳ１０のＮＯ）、モータ２１の制御を停止する（ステップＳ３）。記憶部２２ｂと判定部２２ｃとの間の通信障害が発生していることや、ダイアグツール６０から消去要求信号が出力されていないことなどが想定されるためである。ダイアグツール６０から消去要求信号が出力されていない場合、ディーラーなどのダイアグツール６０を管理している者が記憶部２２ｂに記憶されているシリアル番号Ｎｍを消去しようとする正当な状況ではないと考えられる。
【００４４】
これに対して、モータＥＣＵ２２（判定部２２ｃ）は、シリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが一致する旨判定する場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、モータＥＣＵ２２（制御部２２ａ）は通常通りのモータ２１の制御を継続する（ステップＳ１２）。
【００４５】
本実施形態の効果を説明する。
（１）判定部２２ｃは、シリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓが一致するか否かを判定することにより、モータＥＣＵ２２に接続されたトルクセンサ４０が正規なものであるか否かを判定することができる。正規のものではないトルクセンサ４０がモータＥＣＵ２２に接続された場合には、モータＥＣＵ２２はモータ２１の制御を停止する。このため、モータ２１の性能測定が行われること、ひいてはモータ２１の性能が解析されることを抑制できる。
【００４６】
（２）モータＥＣＵ２２は、シリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが一致しない場合、かつシリアル番号Ｎｍが記憶部２２ｂに記憶されていない場合、かつ記憶指示部２２ｄに記憶要求信号が取り込まれた場合、記憶部２２ｂにシリアル番号Ｎｓをシリアル番号Ｎｍとして記憶する。判定部２２ｃは、記憶要求信号の有無を確認することにより、シリアル番号Ｎｍを記憶するべき正当な状況を的確に判定できる。また、モータＥＣＵ２２は、シリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが一致しない場合、かつシリアル番号Ｎｍが記憶されている場合、かつ消去指示部２２ｅに消去要求信号が取り込まれた場合、シリアル番号Ｎｍを消去する。判定部２２ｃは、消去要求信号の有無を確認することにより、シリアル番号Ｎｍを消去するべき正当な状況を的確に判定できる。
【００４７】
（３）モータＥＣＵ２２の初回起動時には、記憶部２２ｂにシリアル番号Ｎｍが記憶されていないが、トルクセンサ４０との間で通信を行うことにより、記憶部２２ｂにシリアル番号Ｎｍが記憶される。すなわち、記憶部２２ｂにシリアル番号Ｎｍとして、シリアル番号Ｎｓを書き込むことにより、シリアル番号Ｎｍは記憶される。このため、次回の起動時には、シリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが一致することにより、通常のモータ２１の制御を継続することができる。
【００４８】
（４）モータＥＣＵ２２とトルクセンサ４０との間の通信が成立しない場合には、モータ２１の制御を停止する。この場合、トルクセンサ４０から取り込まれる操舵トルクＴｈも正常でないおそれがあるためである。モータ２１を停止させることにより、不適切なアシスト力が発生することを回避できる。
【００４９】
なお、本実施形態は次のように変更してもよい。
・本実施形態では、トルクセンサ４０とモータＥＣＵ２２との間の関係で説明したが、これに限らない。トルクセンサ４０の代わりは、たとえば、ステアリングホイール１０の舵角を検出する舵角センサであってもよいし、車両の走行速度を検出する車速センサであってもよいし、ステアリングシャフト１１の回転基準位置を検出するインディックスセンサであってもよい。すなわち、ＭＣＵ２０と直接通信を行い、車両の状態量を検出するセンサ（検出装置）であれば、センサの種類はどのようなものであってもよい。また、センサに限らず、ＭＣＵ２０と直接通信して、情報をＭＣＵ２０へ供給する外部装置であればどのようなものであってもよい。
【００５０】
・本実施形態では、判定部２２ｃは、ダイアグツール６０で生成される記憶要求信号および消去要求信号も考慮して、モータＥＣＵ２２の記憶部２２ｂにシリアル番号Ｎｓを記憶するかどうか、および記憶部２２ｂに記憶されているシリアル番号Ｎｍを消去するかどうかを判定したが、これに限らない。すなわち、図２（ｂ）に示すように、ダイアグツール６０はモータＥＣＵ２２に接続されなくてよい。換言すれば、記憶要求信号および消去要求信号を考慮せず、記憶実行の可否および消去実行の可否を判定してもよい。このとき、ダイアグツール６０により生成される記憶要求および消去要求の有無を確認する処理は行われないため、モータＥＣＵ２２に記憶指示部２２ｄおよび消去指示部２２ｅを設けなくてよい。この場合におけるモータ２１の制御処理手順は、図４のフローチャートに示される通りである。当該フローチャートで示すように、モータＥＣＵ２２は、自身（記憶部２２ｂ）にシリアル番号Ｎｍが記憶されていない場合（ステップＳ５のＮＯ）、シリアル番号Ｎｓを記憶すると判定したとき（ステップＳ１３のＹＥＳ）、記憶部２２ｂにシリアル番号Ｎｍとしてシリアル番号Ｎｓを書き込む（ステップＳ８）。また、モータＥＣＵ２２は、自身（記憶部２２ｂ）にシリアル番号Ｎｍが記憶されている場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、シリアル番号Ｎｍを消去すると判定したとき（ステップＳ１４のＹＥＳ）、記憶部２２ｂに記憶されているシリアル番号Ｎｍを消去する（ステップＳ１１）。ステップＳ１３，Ｓ１４における判定の基準は、記憶部２２ｂと判定部２２ｃとの間の通信障害が発生した場合や、判定部２２ｃがモータ２１は明らかに正常でない駆動をしていると判定したことである。これらステップＳ１３およびステップＳ１４の判定処理を通じて、記憶部２２ｂと判定部２２ｃとの間の通信障害が発生した場合、あるいは記憶または消去すべきではない場合を排除することが可能である。また、ダイアグツール６０を使用しない場合であっても、シリアル番号Ｎｍを消去することができるため、シリアル番号Ｎｍが読み取られることを抑制できる。
【００５１】
・本実施形態では、ダイアグツール６０が記憶要求信号および消去要求信号を別々に生成したが、記憶要求信号および消去要求信号の区別なく、一種類の信号を生成してもよい。この場合、図３のフローチャートにおけるステップＳ７およびステップＳ１０では、ダイアグツール６０からの信号が取り込まれたか否かを判定すればよい。また、この場合、記憶指示部２２ｄおよび消去指示部２２ｅはまとめて１つの指示部としてもよい。
【００５２】
・本実施形態では、ダイアグツール６０が記憶要求信号および消去要求信号を生成したが、これらは別のダイアグツール６０によって生成されてもよい。たとえば、記憶要求信号は第１のダイアグツールによって生成され、消去要求信号は第２のダイアグツールによって生成されるようにしてもよい。
【００５３】
・本実施形態では、モータ２１とモータＥＣＵ２２が一体化したＭＣＵ２０に具体化したが、これに限らない。たとえば、モータ２１から離れた位置にモータＥＣＵ２２は配置されてもよく、この場合であっても、シリアル番号Ｎｍとシリアル番号Ｎｓとが一致しない場合にモータ２１の制御を停止すれば、モータ２１の性能が解析されることを抑制できる。
【００５４】
・本実施形態では、図３のステップＳ３においてモータ２１の制御を停止したが、これに限らない。たとえば、モータ２１の制御を停止しなくとも、モータ２１の制御を制限することにより、モータ２１によるアシスト力を低減すればよい。すなわち、通常通りのモータ２１の制御と異なるモータ２１の制御を行えばよい。これにより、本来のモータ２１の性能が解析されることを抑制できる。なお、モータ２１の制御を制限する方法の一つにモータ２１の制御を停止することを含んでいる。
【００５５】
・本実施形態では、図３のステップＳ２において、モータＥＣＵ２２とトルクセンサ４０との間で通信が成立していない場合に、モータ２１の制御を停止したが、これに限らない。たとえば、ステップＳ２の判定を行わない場合であっても、通信が成立していないときにはシリアル番号Ｎｓが検出できないため、ステップＳ４以降の判定でモータ２１の制御を停止できる。
【００５６】
・本実施形態では、図３のステップＳ６〜Ｓ８において、シリアル番号Ｎｓをシリアル番号Ｎｍとして記憶したが、このステップは設けなくてよい。この場合、たとえば工場出荷時において、記憶部２２ｂに予めシリアル番号Ｎｓに対応したシリアル番号Ｎｍを書き込んでおけばよい。図３のステップＳ５において、モータＥＣＵ２２は、自身（記憶部２２ｂ）にシリアル番号Ｎｍが記憶されていない場合（ステップＳ５でＮＯ）、直ちにモータ２１の制御を停止する（ステップＳ３）。なお、図４のフローチャートの場合でも同様に、記憶部２２ｂに予めシリアル番号Ｎｓに対応したシリアル番号Ｎｍを書き込んでおいてもよい。
【００５７】
・本実施形態の車両用制御装置は、コラム型のＥＰＳに具体化したが、どのようなＥＰＳに具体化してもよい。たとえば、ラックパラレル型のＥＰＳであってもよい。また、ＥＰＳに限らず、ステアバイワイヤ（ＳＢＷ）に適用してもよい。また、ＥＰＳに限らず、他の車載システムに適用してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１…ＥＰＳ、２…操舵機構、３…アシスト機構、１０…ステアリングホイール、１１…ステアリングシャフト、１１ａ…コラムシャフト、１１ｂ…インターミディエイトシャフト、１１ｃ…ピニオンシャフト、１２…ラックシャフト、１３…ラックアンドピニオン機構、１４…タイロッド、１５…転舵輪、２０…ＭＣＵ、２１…モータ、２２…モータＥＣＵ（制御装置）、２２ａ…制御部、２２ｂ…記憶部、２２ｃ…判定部、２２ｄ…記憶指示部、２２ｅ…消去指示部、２３…回転軸、２４…減速機構、４０…トルクセンサ（外部装置、検出装置）、４０ａ…記憶部、５０…接続部、６０…ダイアグツール（外部ツール）、Ｔｈ…操舵トルク、Ｎｍ…シリアル番号（第１の識別情報）、Ｎｓ…シリアル番号（第２の識別情報）。
【図１】
2017007637.tif 000003
【図２】
2017007637.tif 000004
【図３】
2017007637.tif 000005
【図４】
2017007637.tif 000006