(57)【要約】【課題】応力の集中を抑制することで、内歯歯車の耐久性を向上させることができる減速装置を提供すること。【解決手段】内歯歯車５０は、内周面に内歯が形成された第一円筒部５１と、第一円筒部５１に連続する有底筒状の第二円筒部５２とを備える。第二円筒部５２の外周面は、軸方向へ延びる円筒面状の嵌合面５８と、嵌合面５８の軸方向一方側の端部及び軸方向他方側の端部から径方向外方へ延びる一対の規制面５９とを備える。第一軸受６０は、第一円筒部５１の外周面とハウジング１０の内周面との間に配置され、第二軸受７０は、嵌合面５８に嵌合された状態で配置され、且つ、軸方向において一対の規制面５９に挟まれた状態で配置される円環状の内輪７１と、第一円筒部５１の外径Ｄ１よりも大きな内径を有する円環状の外輪７２と、内輪７１の外周面と外輪７２の内周面との間で転動する転動体７３とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
入出力軸線を中心とする円筒状のハウジングと、
前記入出力軸線を中心とする内歯車又は外歯車である太陽歯車と、
前記太陽歯車に噛合する外歯車である遊星歯車と、
前記遊星歯車を回転可能に支持するキャリヤと、
前記入出力軸線を中心とし、且つ、前記遊星歯車に噛合する内歯歯車と、
前記ハウジングに対して前記内歯歯車を回転可能に支持し、径方向荷重を受ける第一軸受と、
前記ハウジングに対して前記内歯歯車を回転可能に支持し、径方向荷重及び軸方向荷重を受ける第二軸受と、
を備え、
前記内歯歯車は、
内周面に内歯が形成された第一円筒部と、
軸方向一方側が開口し、且つ、軸方向他方側に底部を有する有底筒状に形成され、前記軸方向一方側が前記第一円筒部の前記軸方向他方側に連続する第二円筒部と、
を備え、
前記第二円筒部の外周面は、
軸方向へ延びる円筒面状の嵌合面と、
前記嵌合面の前記軸方向一方側及び前記軸方向他方側から径方向外方へ延びる一対の規制面と、
を備え、
前記第一軸受は、前記第一円筒部の外周面と前記ハウジングの内周面との間に配置され、
前記第二軸受は、
前記嵌合面に嵌合された状態で配置され、且つ、軸方向において前記一対の規制面に挟まれた状態で配置される円環状の内輪と、
前記第一円筒部の外径よりも大きな内径を有する円環状の外輪と、
前記内輪の外周面と前記外輪の内周面との間で転動する転動体と、
を備える、減速装置。
【請求項２】
前記第一円筒部の外径は、前記嵌合面の外径よりも大きく、
前記第一軸受の外径は、前記第二軸受の前記外輪の外径以下である、請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記第二円筒部の内周面は、
前記第一円筒部の前記軸方向他方側に内周面に連続し、前記軸方向他方側へ延びる第一内周面と、
前記第一内周面の前記軸方向他方側の端部に連続し、径方向内側へ延びる円環面と、
前記円環面の径方向内側の端部及び前記底部に連続し、前記軸方向他方側へ延びる第二内周面と、
を備え、
前記円環面は、前記一対の規制面よりも軸方向一方側に配置される、請求項１又は２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記第二円筒部の内径は、軸方向全域において同等である、請求項１又は２に記載の減速装置。
【請求項５】
前記遊星歯車は、前記太陽歯車に噛合する第一遊星歯車と、前記内歯歯車に噛合する第二遊星歯車と、を備え、
前記キャリヤは、
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に対して前記軸方向一方側に配置され、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車を回転可能に支持する第一支持部材と、
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に対して前記軸方向他方側に配置され、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車を回転可能に支持する第二支持部材と、
を備え、
前記第二支持部材は、前記第二円筒部の内周面側であって、前記第二遊星歯車と前記底部との間に配置される、請求項１−４の何れか一項に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
遊星歯車機構を有する減速装置が知られている。特許文献１には、遊星歯車に噛合する内歯を有する有底筒状の可動内歯車が、ケーシングに対して相対回転可能に支持された減速機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭６３−１８５９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１では、遊星歯車との噛合に伴って発生する径方向荷重及び軸方向荷重が可動内歯車に加わると、内歯が内周面に形成された可動内歯車の筒状部分が径方向及び軸方向へ変位する。このとき、可動内歯車の筒状部と底部との接続部位に応力が集中し、その筒状部と底部との接続部位における亀裂等の発生が耐久性の観点で課題となる。
【０００５】
本発明は、応力の集中を抑制することで、内歯歯車の耐久性を向上させることができる減速装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の減速装置は、入出力軸線を中心とする円筒状のハウジングと、前記入出力軸線を中心とする内歯車又は外歯車である太陽歯車と、前記太陽歯車に噛合する外歯車である遊星歯車と、前記遊星歯車を回転可能に支持するキャリヤと、前記入出力軸線を中心とし、且つ、前記遊星歯車に噛合する内歯歯車と、前記ハウジングに対して前記内歯歯車を回転可能に支持し、径方向荷重を受ける第一軸受と、前記ハウジングに対して前記内歯歯車を回転可能に支持し、径方向荷重及び軸方向荷重を受ける第二軸受と、を備え、前記内歯歯車は、内周面に内歯が形成された第一円筒部と、軸方向一方側が開口し、且つ、軸方向他方側に底部を有する有底筒状に形成され、前記軸方向一方側が前記第一円筒部の前記軸方向他方側に連続する第二円筒部と、を備え、前記第二円筒部の外周面は、軸方向へ延びる円筒面状の嵌合面と、前記嵌合面の前記軸方向一方側の端部及び前記軸方向他方側の端部から径方向外方へ延びる一対の規制面と、を備え、前記第一軸受は、前記第一円筒部の外周面と前記ハウジングの内周面との間に配置され、前記第二軸受は、前記嵌合面に嵌合された状態で配置され、且つ、軸方向において前記一対の規制面に挟まれた状態で配置される円環状の内輪と、前記第一円筒部の外径よりも大きな内径を有する円環状の外輪と、前記内輪の外周面と前記外輪の内周面との間で転動する転動体と、を備える。
【０００７】
本発明の減速装置は、ハウジングに対して内歯歯車を相対回転可能に支持する第一軸受及び第二軸受を備える。第一軸受は、第一円筒部の外周面とハウジング１０の内周面との間に配置されるので、遊星歯車との噛合に伴って第一円筒部に加わる径方向荷重を直接的に受けることができる。よって、第一円筒部の径方向外側への変位を効果的に抑制できる。
【０００８】
また、第一円筒部の軸方向他方側に連続する第二円筒部の外周面は、円筒面状の嵌合面と、嵌合面の軸方向一方側及び軸方向他方側から径方向外方へ延びる一対の規制面とを備える。第二軸受の内輪は、一対の規制面に挟まれた状態で嵌合面に配置され、第二軸受の外輪は、第一円筒部の外径よりも大きな外径を有する。よって、第一円筒部に加わる軸方向荷重を効率よく受けられる位置に内輪を配置することができ、第一円筒部に加わる軸方向荷重を第二軸受によって確実に受けることができる。
【０００９】
このように、減速装置では、第一円筒部に加わる径方向荷重及び軸方向荷重を第一軸受及び第二軸受によって受けることができる。これにより、遊星歯車との噛合に伴う第一円筒部の変位を規制し、第一円筒部の変位に起因する第二円筒部への応力集中を抑制できるので、第二円筒部が早期に破損することを防止でき、その結果、内歯歯車の耐久性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第一実施形態における減速装置の軸方向断面図であり、図２ＡのＩ−Ｉ線における断面に対応する。
【図２Ａ】図１のＩＩａ−ＩＩａ線における減速装置の断面図である。
【図２Ｂ】図１のＩＩｂ−ＩＩｂ線における減速装置の断面図である。
【図３】図１に示す減速装置の軸方向断面図を部分的に拡大した図である。
【図４】第二実施形態における減速装置の軸方向断面を部分的に拡大した図である。
【図５】第三実施形態における減速装置の軸方向断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜第一実施形態＞  
以下、本発明に係る減速装置を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１から図３を参照して、本発明の第一実施形態における減速装置１００について説明する。
【００１２】
（１．減速装置１００の全体構成）  
図１に示すように、減速装置１００は、ハウジング１０と、固定部材としての太陽歯車２０と、遊星歯車３０と、入力部材としてのキャリヤ４０と、出力部材としての内歯歯車５０と、第一軸受６０と、第二軸受７０と、第三軸受８０と、第四軸受９０と、を主に備える。
【００１３】
ハウジング１０は、入出力軸線Ａを中心とする円筒状の部材であり、ハウジング１０のうち最も軸方向（入出力軸線Ａ方向）一方側（図１左側）に配置される第一ハウジング１１と、第一ハウジング１１の軸方向他方側（図１右側）に配置される第二ハウジング１２と、第二ハウジング１２の軸方向他方側に配置される第三ハウジング１３と、第三ハウジング１３の軸方向他方側であって、ハウジング１０のうち最も軸方向他方側（図１右側）に配置される第四ハウジング１４とを備える。第一ハウジング１１、第二ハウジング１２、第三ハウジング１３及び第四ハウジング１４は、いずれも円筒状に形成され、同軸に配置された状態でボルトにより連結される。太陽歯車２０は、入出力軸線Ａを中心とする内歯車であり、第二ハウジング１２の内周面に相対回転不能に固定される。なお、太陽歯車２０は、はずば歯車である。
【００１４】
図１、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、遊星歯車３０は、３つの第一遊星歯車３１と、３つの第二遊星歯車３２とを備える。第一遊星歯車３１は、太陽歯車２０に噛合する外歯車であり、３つの第一遊星歯車３１は、入出力軸線Ａのまわりに周方向等間隔に配置される。第二遊星歯車３２は、第一遊星歯車３１よりも歯数が少ない外歯車であって、内歯歯車５０に噛合する。３つの第二遊星歯車３２は、入出力軸線Ａのまわりに周方向等間隔に配置され、各々の第二遊星歯車３２が、各々の第一遊星歯車３１と同軸に配置される。なお、第一遊星歯車３１及び第二遊星歯車３２は、いずれもはすば歯車である。第一遊星歯車３１は、第一挿入孔３１ａと、第一凹部３１ｂとを備え、第二遊星歯車３２は、第二挿入孔３２ａと、第二凹部３２ｂとを備える。
【００１５】
第一挿入孔３１ａは、第一遊星歯車３１の中心部分において軸方向に貫通形成された軸方向視略正六角形状の孔である。第二挿入孔３２ａは、第二遊星歯車３２の中心部分において軸方向に貫通形成された軸方向視略正六角形状の孔であり、軸方向から見た第二挿入孔３２ａの形状は、第一挿入孔３１ａと同等である。第一凹部３１ｂは、第一遊星歯車３１の軸方向一方側（図１左側）を向く側面において、軸方向他方側（図１右側）へ向けて凹設された軸方向視円形状の孔であり、第一挿入孔３１ａの周縁部分に形成される。第二凹部３２ｂは、第二遊星歯車３２の軸方向他方側（図１右側）を向く側面において、軸方向一方側（図１左側）へ向けて凹設された軸方向視円形状の孔であり、第二挿入孔３２ａの周縁部分に形成される。
【００１６】
キャリヤ４０は、３つの第一遊星歯車３１及び３つの第二遊星歯車３２を回転可能に支持する。キャリヤ４０は、一対のキャリヤ支持部材４１と、３つのキャリヤ軸部材４２と、３つの規制部材４３とを備える。なお、本実施形態においては、３つのキャリヤ軸部材４２が、一対のキャリヤ支持部材４１に対して回転可能であるが、後述する第三実施形態の減速装置３００のように、３つのキャリヤ軸部材３４２を一対のキャリヤ支持部材３４１に対して回転不能に固定してもよい（図５参照）。
【００１７】
一対のキャリヤ支持部材４１は、第一遊星歯車３１及び第二遊星歯車３２を挟んだ軸方向両側に対向配置される第一支持部材４１ａ及び第二支持部材４１ｂを備える。第一支持部材４１ａは、一対のキャリヤ支持部材４１のうち軸方向一方側に配置される部材であって、ハウジング１０に対し、第三軸受８０を介して相対回転可能に支持される。第二支持部材４１ｂは、一対のキャリヤ支持部材４１のうち軸方向他方側に配置される部材であって、内歯歯車５０に対し、第四軸受９０を介して相対回転可能に支持される。第一支持部材４１ａ及び第二支持部材４１ｂは、ボルトにより固定され、互いに近接又は離間する方向への変位が規制される。
【００１８】
キャリヤ軸部材４２は、角柱部４２ａと、一対の円柱部４２ｂとを備える。角柱部４２ａは、第一遊星歯車３１の第一挿入孔３１ａ及び第二遊星歯車３２の第二挿入孔３２ａに挿入される部位である。角柱部４２ａは、略多角柱状に形成され、角柱部４２ａを軸方向から見た外形形状は、第一挿入孔３１ａ及び第二挿入孔３２ａに倣った略正六角形状の外形の一部を切り欠いた略六角形状となっている。一対の円柱部４２ｂは、ニードル軸受４２ｃを介して一対のキャリヤ支持部材４１に回転可能に支持される円柱状の部位であり、角柱部４２ａの軸方向両端から軸方向へ延設される。
【００１９】
規制部材４３は、一対の係止部４３ａと、連結部４３ｂとを備える。一対の係止部４３ａは、互いに対向して配置され、一対の係止部４３ａの対向間隔は、第一挿入孔３１ａの軸方向長さと第二挿入孔３２ａの軸方向長さとを合わせた長さ寸法と同等である。連結部４３ｂは、矩形板状に形成される部位であり、連結部４３ｂの長手方向両端側に一対の係止部４３ａが連結される。
【００２０】
角柱部４２ａが第一挿入孔３１ａ及び第二挿入孔３２ａに挿入された状態では、第一挿入孔３１ａ及び第二挿入孔３２ａに対する角柱部４２ａの相対回転が規制され、連結部４３ｂは、第一挿入孔３１ａ及び第二挿入孔３２ａと角柱部４２ａとにより形成された隙間に相対回転不能な状態で挿通される。これにより、第一遊星歯車３１及び第二遊星歯車３２は、キャリヤ軸部材４２に対し、一体回転可能に固定される。
【００２１】
また、第一挿入孔３１ａ及び第二挿入孔３２ａに連結部４３ｂ及び角柱部４２ａが挿通された状態において、一対の係止部４３ａの間に第一遊星歯車３１及び第二遊星歯車３２が配置され、第一遊星歯車３１及び第二遊星歯車３２は、互いに離れる方向への変位が規制される。
【００２２】
図１に示すように、内歯歯車５０は、入出力軸線Ａを中心とする内歯車であり、ハウジング１０に対して相対回転する。第一軸受６０及び第二軸受７０は、ハウジング１０に対して内歯歯車５０を相対回転可能に支持する軸受である。なお、内歯歯車５０、第一軸受６０及び第二軸受７０の詳細な構成については、図３を参照して詳述する。
【００２３】
第三軸受８０は、ハウジング１０に対してキャリヤ４０を相対回転可能に支持する深溝玉軸受であり、第一支持部材４１ａの外周面と、第一ハウジング１１及び第二ハウジング１２の内周面との間において、軸方向への変位が規制された状態で配置される。第四軸受９０は、内歯歯車５０に対してキャリヤ４０を相対回転可能に支持する深溝玉軸受であり、第二支持部材４１ｂの外周面と後述する第二円筒部５２との間において、軸方向への変位が規制された状態で配置される。
【００２４】
（２．内歯歯車５０の構成）
次に、図３を参照して、内歯歯車５０について説明する。図３に示すように、内歯歯車５０は、第一円筒部５１と、第二円筒部５２とを備える。第一円筒部５１は、円筒状に形成された部位であり、内周面には第二遊星歯車３２に噛合する内歯が形成される。第二円筒部５２は、軸方向一方側（図３左側）が開口し、軸方向他方側（図３右側）に底部５３が形成された有底筒状の部材であり、第二円筒部５２の軸方向一方側の端部が第一円筒部５１の軸方向他方側の端部に連続して形成される。
【００２５】
第二円筒部５２の内周面は、第一内周面５４と、円環面５５と、第二内周面５６とを備える。第一内周面５４は、軸方向他方側へ延びる円筒内周面状の部位である。第一内周面５４は、第二円筒部５２の内周面のうち最も軸方向一方側に位置し、第一円筒部５１の内周面に連続して形成される。円環面５５は、第二円筒部５２の軸方向に垂直な面であって、第一内周面５４の軸方向他方側の端部に連続し、径方向内側へ延びる。第二内周面５６は、円環面５５の径方向内側の端部及び底部５３に連続する円筒内周面状の部位であり、第二内周面５６の内径は、第一内周面５４の内径よりも小さい。
【００２６】
なお、第一円筒部５１と底部５３との間に第二円筒部５２が形成されることにより、第二円筒部５２の内周面側には、第一円筒部５１の内周面に形成された内歯に噛合する第二遊星歯車３２と底部５３との間に隙間が形成される。減速装置１００では、この第二遊星歯車３２と底部５３との間に形成された隙間に第二支持部材４１ｂが配置されるので、減速装置１００の軸方向長さを小さくすることができる。
【００２７】
第二円筒部５２の外周面は、円筒外周面５７と、嵌合面５８と、一対の規制面５９とを備える。円筒外周面５７は、軸方向へ延びる円筒面状の部位であり、第二円筒部５２の外周面のうち最も軸方向一方側に位置する。円筒外周面５７の外径は、第一円筒部５１の外径Ｄ１と同等であり、円筒外周面５７と第一円筒部５１とが面一状に連続して形成される。嵌合面５８は、円筒外周面５７の軸方向他方側に配置される円筒面状の部位であり、嵌合面５８の外径Ｄ２は、円筒外周面５７の外径よりも小さく、第一内周面５４及び第二内周面５６の内径よりも大きい。
【００２８】
一対の規制面５９は、嵌合面５８の軸方向一方側の端部及び軸方向他方側の端部から径方向外側へ延びる円環面状の部位であって、第二円筒部５２の軸方向に垂直な面である。一対の規制面５９のうち、軸方向一方側に配置される第一規制面５９ａは、円筒外周面５７の軸方向他方側の端部と嵌合面５８の軸方向一方側の端部とを接続する。
【００２９】
一対の規制面５９のうち、軸方向他方側に配置される第二規制面５９ｂは、円筒外周面５７、第一規制面５９ａ及び嵌合面５８を形成する有底筒状部材５２Ａとは別個の部材であって、嵌合面５８の外径Ｄ２よりも大きな外径を有する円環板状部材５２Ｂにより形成される。即ち、第二円筒部５２は、円環板状部材５２Ｂの軸方向一方側を向く面を、有底筒状部材５２Ａの軸方向他方側を向く面に合わせた状態で、有底筒状部材５２Ａと円環板状部材５２Ｂとをボルトで連結することにより形成された部材であり、円環板状部材５２Ｂの軸方向一方側を向く面のうち、有底筒状部材５２Ａの軸方向他方側を向く面よりも径方向外側へ張り出す部位が、第二規制面５９ｂを形成する。
【００３０】
（３．第一軸受６０及び第二軸受７０の構成）
次に、第一軸受６０について説明する。第一軸受６０は、ハウジング１０に対して内歯歯車５０を相対回転可能に支持しつつ、内歯歯車５０に加わる径方向荷重を受けるニードル軸受である。第一軸受６０は、第一円筒部５１の外周面及び円筒外周面５７の一部と第二ハウジング１２の内周面との間に配置される。また、第一軸受６０は、軸方向両側が第二ハウジング１２及び第三ハウジング１３に挟まれた状態で配置されることにより、ハウジング１０に対する第一軸受６０の軸方向への相対変位が規制される。
【００３１】
ここで、内歯歯車５０が第二遊星歯車３２に噛合する際、内歯歯車５０には第二遊星歯車３２との噛合に伴って径方向荷重が加わり、内歯が内周面に形成された第一円筒部５１を径方向外側へ変位させようとする力が発生する。第一円筒部５１が径方向外側へ変位すると、第二円筒部５２の強度が弱い部位（例えば、第一内周面５４と円環面５５とが接続される屈曲部位など）に応力が集中し、早期に亀裂等が発生するおそれがある。
【００３２】
これに対し、減速装置１００では、第一軸受６０が第一円筒部５１の外周面と第二ハウジング１２との間に配置されている。これにより、第一円筒部５１に加わる径方向荷重を第一円筒部５１の径方向外側に配置された第一軸受６０によって直接的に受けることができるので、第一円筒部５１の径方向外側への変位を効果的に抑制することができる。
【００３３】
続いて、第二軸受７０について説明する。第二軸受７０は、ハウジング１０に対して内歯歯車５０を相対回転可能に支持しつつ、内歯歯車５０に加わる軸方向荷重及び径方向荷重を受ける深溝玉軸受であり、内輪７１と、外輪７２と、転動体７３とを備える。
【００３４】
内輪７１は、第二円筒部５２の嵌合面５８に嵌合された状態で配置される円環状の部材である。内輪７１は、軸方向両側を一対の規制面５９に挟まれた状態で配置されることにより、内歯歯車５０に対する軸方向への相対変位が規制される。外輪７２は、内輪７１の外径よりも大きな内径を有する円環状の部材である。外輪７２は、軸方向両側を第三ハウジング１３及び第四ハウジング１４に挟まれた状態で配置されることにより、ハウジング１０に対する軸方向への変位が規制される。転動体７３は、第二軸受７０の内輪７１の外周面と第二軸受７０の外輪７２の内周面との間を転動するボールである。
【００３５】
ここで、第二遊星歯車３２及び内歯歯車５０は、はすば歯車である。そのため、内歯歯車５０には、第二遊星歯車３２との噛合に伴って軸方向荷重が発生し、内歯が内周面に形成された第一円筒部５１を軸方向へ変位させようとする力が発生する。第一円筒部５１が軸方向へ変位すると、第二円筒部５２の強度が弱い部位に応力が集中し、亀裂等が発生するおそれがある。また、外力に起因する軸方向荷重が内歯歯車５０に加わる場合においても、第二円筒部５２において亀裂等が発生するおそれがある。
【００３６】
これに対し、減速装置１００では、第二軸受７０の内輪７１が、一対の規制面５９によって軸方向への変位を規制され、外輪７２が、第三ハウジング１３及び第四ハウジング１４によって軸方向への変位が規制される。これにより、第一円筒部５１に加わる軸方向荷重を第二軸受７０によって受けることができる。また、深溝玉軸受から構成される第二軸受７０は、内歯歯車５０に加わる径方向荷重を受けることができ、内歯歯車５０に加わる径方向荷重を第一軸受６０及び第二軸受７０の双方で受けることができる。
【００３７】
このように、減速装置１００は、第一円筒部５１に加わる径方向荷重及び軸方向荷重を第一軸受６０及び第二軸受７０によって受けることができる。これにより、第二遊星歯車３２との噛合に伴う第一円筒部５１の変位を規制し、第一円筒部の変位に起因する第二円筒部への応力集中を抑制できる。従って、第二円筒部５２が早期に破損することを防止でき、その結果、内歯歯車５０の耐久性を向上させることができる。
【００３８】
なお、深溝玉軸受の軸方向変位を規制する部材として、止め輪が従来から広く用いられている。しかしながら、従来の止め輪は、軸方向荷重を受けることを目的として設計されておらず、第二遊星歯車３２との噛合に伴って第一円筒部５１に加わる軸方向荷重を、従来の止め輪のみによって受けることは困難である。仮に、本実施形態において、第二規制面５９ｂを従来の止め輪によって形成した場合、内輪７１が受けた軸方向荷重によって止め輪が外れる等の不具合が発生するおそれがある。
【００３９】
これに対し、本実施形態では、有底筒状部材５２Ａにボルトで連結された円環板状部材５２Ｂによって第二規制面５９ｂが形成されているので、第二軸受７０の軸方向他方側への変位を確実に規制することができ、その結果、第一円筒部５１に加わる軸方向荷重を第二軸受７０で受けることができる。
【００４０】
さらに、減速装置１００では、径方向荷重を受ける第一軸受６０としてニードル軸受を使用し、径方向荷重及び軸方向荷重を受ける第二軸受７０として深溝玉軸受を使用している。よって、例えば、クロスローラベアリングによって内歯歯車５０に加わる径方向荷重及び軸方向荷重を受ける場合と比べて、部品コストを抑制することができる。
【００４１】
（４．内歯歯車５０、第一軸受６０及び第二軸受７０の寸法等）
内歯歯車５０の内周面に関し、第二内周面５６の内径は、第一内周面５４の内径よりも小さく設定され、円環面５５は、第一規制面５９ａよりも軸方向一方側（図３左側）に位置する。即ち、第二円筒部５２の有底筒状部材５２Ａの内周面形状が、第二円筒部５２の有底筒状部材５２Ａの外周面形状に倣って形成されている。これにより、第二円筒部５２の軽量化を図りつつ、第二円筒部５２の厚さを適正な寸法に設定することができる。
【００４２】
また、内歯歯車５０の外周面に関し、円筒外周面５７の外径は、第一円筒部５１の外径Ｄ１と同等なので、円筒外周面５７の外径を第一円筒部５１の外径Ｄ１よりも大きく設定する場合と比べて、内歯歯車５０の最大外径を小さくすることができる。また、円筒外周面５７の外径を第一円筒部５１の外径Ｄ１と同等の寸法に設定することにより、嵌合面５８の外径Ｄ２を第一円筒部５１の外径Ｄ１よりも小さくすることができる。これにより、嵌合面５８に嵌合される第二軸受７０の内輪７１の内径を小さくすることができるので、第二軸受７０の小型化を図ることができる。
【００４３】
また、円筒外周面５７の外径を第一円筒部５１の外径Ｄ１と同等の寸法に設定することにより、第一円筒部５１の外周面と円筒外周面５７とを面一状に形成することができる。即ち、第一円筒部５１の外周面と円筒外周面５７との接続部位に屈曲する部位、即ち、第一円筒部５１に径方向荷重及び軸方向荷重に加わったときに応力が集中しやすくなる部位が形成されることを回避できるので、内歯歯車５０の耐久性を向上させることができる。
【００４４】
減速装置１００では、径方向荷重を受ける第一軸受６０としてニードル軸受を使用し、第一軸受６０の外径Ｄ４を第二軸受７０の外輪７２の外径Ｄ５よりも小さな寸法に設定している。これにより、第一軸受６０が配置される部位において、減速装置１００の径方向寸法を小さくすることができる。
【００４５】
なお、第一軸受６０としてニードル軸受を使用する場合、第一円筒部５１に加わる軸方向荷重を十分に受けることはできず、その軸方向荷重に起因する第一円筒部５１の軸方向への変位を第一軸受６０によって規制することは困難である。この点に関し、減速装置１００では、内輪７１及び外輪７２を有する第二軸受７０を第一円筒部５１の軸方向他方側に配置し、第二軸受７０が第一円筒部５１に加わる軸方向荷重を受ける。これにより、第一円筒部５１の軸方向への変位が規制され、第二円筒部５２の強度が弱い部位に応力が集中することを抑制できる。
【００４６】
一方、内輪７１及び外輪７２を有する第二軸受７０は、ニードル軸受である第一軸受６０と比べて、径方向における幅寸法が大きくなる。これに対し、減速装置１００は、内輪７１が嵌合される嵌合面５８の外径Ｄ２を第一円筒部５１の外径Ｄ１よりも小さくすることで、第二軸受７０の小型化を図ることができる。その結果として、第二軸受７０が配置される部位においても、減速装置１００の径方向寸法を小さくすることができる。
【００４７】
また、第二軸受７０と第一円筒部５１の外周面との関係において、内輪７１の内径が嵌合される嵌合面５８の外径Ｄ２は、第一円筒部５１の外径Ｄ１よりも小さな寸法に設定され、外輪７２の内径Ｄ３は、第一円筒部５１の外径Ｄ１よりも大きな寸法に設定される。これにより、第一円筒部５１に加わる軸方向荷重を効率よく受けられる位置、即ち、軸方向から見た場合において第一円筒部５１と重なる位置に内輪７１を配置することができるので、第一円筒部５１に加わる軸方向荷重を第二軸受７０によって確実に受けることができる。
【００４８】
なお、本実施形態では、第二軸受７０の内輪７１の外径が、円筒外周面５７の外径よりも大きな寸法に設定されているが、第二軸受７０の内輪７１の外径が、円筒外周面５７の外径より小さくてもよく、円筒外周面５７の外径と同等であってもよい。
【００４９】
＜第二実施形態＞
次に、図４を参照し、第二実施形態について説明する。第一実施形態では、第二円筒部５２の内周面が、第一内周面５４と、その第一内周面５４の内径よりも小さな内径を有する第二内周面５６とを備える場合について説明したが、第二実施形態では、第二円筒部２５２の内周面２５６が、軸方向において一定である。なお、第二実施形態における減速装置２００は、第二円筒部２５２の内周面形状を除き、第一実施形態における減速装置１００と同等の構成を有する。
【００５０】
（５．第二円筒部２５２の内周面２５６）
図４に示すように、第二円筒部２５２（有底筒状部材２５２Ａ）の内周面２５６は、軸方向へ延びる円筒内周面状に形成され、第二円筒部２５２の内周面２５６の軸方向一方側（図４左側）が第一円筒部５１の内周面に連続し、第二円筒部２５２の内周面２５６の軸方向他方側（図４右側）が底部５３に連続する。
【００５１】
この場合、第二円筒部２５２の内周面２５６において屈曲する部位、即ち、応力が集中する部位が形成されることを回避できる。よって、内歯歯車２５０の耐久性を向上させることができる。
【００５２】
＜第三実施形態＞
次に、図５を参照し、第三実施形態について説明する。第一実施形態では、キャリヤ４０を入力部材とする減速装置１００について説明したが、第三実施形態では、遊星歯車２３０に噛合する外歯車である第一太陽歯車３２１を入力部材とする減速装置２００について説明する。なお、上記した各実施形態と同一の部品には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００５３】
（６．減速装置３００の構成）
図５に示すように、減速装置３００は、ハウジング１０と、入力部材としての第一太陽歯車３２１と、第二太陽歯車３２２と、遊星歯車３３０と、キャリヤ３４０と、出力部材としての内歯歯車５０と、第一軸受６０と、第二軸受７０と、第三軸受８０と、第四軸受９０と、を主に備える。
【００５４】
第一太陽歯車３２１は、入出力軸線Ａを中心とする外歯車であり、キャリヤ３４０に対して相対回転可能に支持される。第二太陽歯車３２２は、入出力軸線Ａを中心とする内歯車であり、第二ハウジング１２に回転不能に固定される。遊星歯車３３０は、入出力軸線Ａのまわりに周方向等間隔に配置された３つの第一遊星歯車３３１と、その３つの第一遊星歯車３３１と同軸に配置された３つの第二遊星歯車３３２とを備え、同軸に配置された第一遊星歯車３３１と第二遊星歯車３３２とは、固定ピン３３０ａを介して連結されることにより、一体回転可能に構成される。
【００５５】
第一遊星歯車３３１は、第一太陽歯車３２１及び第二太陽歯車３２２に噛合する外歯車であり、第一挿入孔３３１ａを備える。第二遊星歯車３３２は、内歯歯車５０に噛合する外歯車であり、第二挿入孔３３２ａを備える。第一挿入孔３３１ａ及び第二挿入孔３３２ａは、第一遊星歯車３３１又は第二遊星歯車３３２の中心部分において軸方向に貫通形成された軸方向視円形状の孔である。
【００５６】
キャリヤ３４０は、一対のキャリヤ支持部材３４１と、３つのキャリヤ軸部材３４２とを備える。一対のキャリヤ支持部材３４１は、第一遊星歯車３３１及び第二遊星歯車３３２を挟んだ軸方向両側に対向配置される第一支持部材３４１ａ及び第二支持部材３４１ｂを備える。第一支持部材３４１ａは、一対のキャリヤ支持部材３４１のうち軸方向一方側に配置される部材であって、ハウジング１０に対し、第三軸受８０を介して相対回転可能に支持される。第二支持部材３４１ｂは、一対のキャリヤ支持部材３４１のうち軸方向他方側に配置される部材であって、内歯歯車５０に対し、第四軸受９０を介して相対回転可能に支持される。
【００５７】
第一支持部材３４１ａ及び第二支持部材３４１ｂの内周面と第一太陽歯車３２１の外周面との間には、深溝玉軸受である第五軸受３４１ｃが一対設けられ、それら一対の第五軸受３４１ｃを介して、一対のキャリヤ支持部材３４１は第一太陽歯車３２１を回転可能に支持する。
【００５８】
キャリヤ軸部材３４２は、第一遊星歯車３３１の第一挿入孔３３１ａ及び第二遊星歯車３３２の第二挿入孔３３２ａの内径よりも小さな外径を有する円柱状の部材である。キャリヤ軸部材３４２は、第一挿入孔３３１ａ及び第二挿入孔３３２ａに挿入され、第一遊星歯車３３１及び第二遊星歯車３３２は、ニードル軸受３４２ｃを介してキャリヤ軸部材３４２に回転可能に支持される。また、キャリヤ軸部材３４２の軸方向両端は、遊星歯車３３０を挟んだ軸方向両側に配置された一対のキャリヤ支持部材３４１に固定される。
【００５９】
上記した減速装置３００においても、内歯歯車５０に加わる径方向荷重及び軸方向荷重を第一軸受６０及び第二軸受７０によって受けることができる。これにより、第二遊星歯車３３２との噛合に伴う第一円筒部５１の変位を規制し、第一円筒部５１の変位に起因する第二円筒部５２への応力集中を抑制できる。従って、第二円筒部５２が早期に破損することを防止でき、その結果、内歯歯車５０の耐久性を向上させることができる。
【００６０】
（７．その他）  
以上、上記各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記各形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
【００６１】
例えば、上記した各実施形態では、第一軸受６０としてニードル軸受を使用する場合について説明したが、ニードル軸受の代わりに、径方向荷重を受けることが可能な別の軸受を使用してもよい。また、上記各実施形態では、第二軸受７０として深溝玉軸受を使用する場合について説明したが、深溝玉軸受の代わりに、内輪と外輪と転動体とを備えた軸受であって、径方向荷重と軸方向荷重との双方を受けることが可能な他の軸受を使用してもよい。
【００６２】
上記した各実施形態では、円筒外周面５７の外径が、第一円筒部５１の外径Ｄ１と同等である場合について説明したが、円筒外周面５７の外径が、第一円筒部５１の外径Ｄ１と異なっていてもよい。例えば、円筒外周面５７の外径が、第一円筒部５１の外径Ｄ１よりも大きな寸法であってもよく、その結果として、嵌合面５８の外径Ｄ２が第一円筒部５１の外径Ｄ１よりも大きな寸法となっていてもよい。
【００６３】
上記した各実施形態では、第二円筒部５２，２５２が、有底筒状部材５２Ａ，２５２Ａと円環板状部材５２Ｂをボルトにより連結することにより形成する場合について説明したが、第二円筒部５２，２５２が一部材で形成されていてもよい。また、上記した各実施形態では、円環板状部材５２Ｂの外径を嵌合面５８の外径Ｄ２よりも大きな寸法に設定し、円環板状部材５２Ｂを有底筒状部材５２Ａ，２５２Ａに連結した状態において、円環板状部材５２Ｂのうち嵌合面５８から径方向外側へ張り出す部位を第二規制面５９ｂとする場合について説明したが、円環板状部材５２Ｂ以外の部材によって第二規制面５９ｂを形成してもよい。例えば、円環板状部材５２Ｂの代わりに、第一円筒部５１に加わる軸方向荷重を受けることにより第一円筒部５１の軸方向への変位を規制することが可能な円環状の部材を嵌合面５８に装着してもよい。
【００６４】
上記各実施形態では、遊星歯車３０，３３０が歯数の異なる２つの外歯車（第一遊星歯車３１，３３１と第二遊星歯車３２，３３２）から構成される場合について説明したが、遊星歯車が１つであってもよい。
【００６５】
上記した第一実施形態では、第一遊星歯車３１に噛合する太陽歯車２０が、第二ハウジング１２に固定された内歯車である場合について説明したが、第一遊星歯車３１に噛合する外歯車を太陽歯車２０としてもよい。この場合、外歯車である太陽歯車２０を固定し、キャリヤ４０を遊星歯車機構における入力部材としてもよく、キャリヤ４０を固定し、外歯車である太陽歯車２０を遊星歯車機構における入力部材としてもよい。また、上記した第一実施形態では、太陽歯車２０を固定部材、内歯歯車５０を遊星歯車機構における出力部材とする場合について説明したが、例えば、内歯歯車５０を遊星歯車機構における入力部材とし、太陽歯車２０を遊星歯車機構における出力部材としてもよい。
【００６６】
上記した各実施形態では、第一遊星歯車３１，３３１及び第二遊星歯車３２，３３２がはすば歯車であって、第一遊星歯車３１，３３１又は第二遊星歯車３２，３３２に噛合する太陽歯車２０、第一太陽歯車３２１、第二太陽歯車３２２、内歯歯車５０，２５０がはすば歯車である場合について説明したが、はすば歯車でなくてもよい。はすば歯車でない場合であっても、外力に起因する軸方向荷重が内歯歯車５０，２５０に加わった場合に、その軸方向荷重を第二軸受７０で受けることができるので、内歯歯車５０，２５０の耐久性を向上させることができる。
【００６７】
（８．効果）  
上記したように、減速装置１００，２００，３００は、入出力軸線Ａを中心とする円筒状のハウジング１０と、入出力軸線Ａを中心とする内歯車である太陽歯車２０又は外歯車である第一太陽歯車３２１と、内歯車である太陽歯車２０又は外歯車である第一太陽歯車３２１に噛合する外歯車である遊星歯車３０、３３０と、遊星歯車３０，３３０を回転可能に支持するキャリヤ４０，３４０と、入出力軸線Ａを中心とし、且つ、遊星歯車３０，３３０に噛合する内歯歯車５０，２５０と、ハウジング１０に対して内歯歯車５０，２５０を回転可能に支持し、径方向荷重を受ける第一軸受６０と、ハウジング１０に対して内歯歯車５０．２５０を回転可能に支持し、径方向荷重及び軸方向荷重を受ける第二軸受７０と、を備える。
【００６８】
これに加え、内歯歯車５０，２５０は、内周面に内歯が形成された第一円筒部５１と、軸方向一方側が開口し、且つ、軸方向他方側に底部５３を有する有底筒状に形成され、軸方向一方側が第一円筒部５１の軸方向他方側に連続する第二円筒部５２，２５２と、を備え、第二円筒部５２，２５２の外周面は、軸方向へ延びる円筒面状の嵌合面５８と、嵌合面５８の軸方向一方側の端部及び軸方向他方側の端部から径方向外方へ延びる一対の規制面５９と、を備える。これに加え、第一軸受６０は、第一円筒部５１の外周面とハウジング１０の内周面との間に配置され、第二軸受７０は、嵌合面５８に嵌合された状態で配置され、且つ、軸方向において一対の規制面５９に挟まれた状態で配置される円環状の内輪７１と、第一円筒部５１の外径Ｄ１よりも大きな内径を有する円環状の外輪７２と、内輪７１の外周面と外輪７２の内周面との間で転動する転動体７３と、を備える。
【００６９】
この減速装置１００，２００，３００によれば、減速装置１００，２００，３００は、ハウジング１０に対して内歯歯車５０，２５０を相対回転可能に支持する第一軸受及び第二軸受を備える。第一軸受６０は、第一円筒部５１の外周面とハウジング１０の内周面との間に配置されるので、遊星歯車３０，３３０との噛合に伴って第一円筒部５１に加わる径方向荷重を直接的に受けることができる。よって、第一円筒部５１の径方向外側への変位を効果的に抑制できる。
【００７０】
また、第一円筒部５１の軸方向他方側に連続する第二円筒部５２，２５２の外周面は、円筒面状の嵌合面５８と、嵌合面５８の軸方向一方側及び軸方向他方側から径方向外方へ延びる一対の規制面５９とを備える。第二軸受７０の内輪７１は、一対の規制面５９に挟まれた状態で嵌合面５８に配置され、第二軸受７０の外輪７２の内径Ｄ３は、第一円筒部５１の外径Ｄ１よりも大きい。よって、第一円筒部５１に加わる軸方向荷重を効率よく受けられる位置に内輪７１を配置することができ、第一円筒部５１に加わる軸方向荷重を第二軸受７０によって確実に受けることができる。
【００７１】
このように、減速装置１００，２００，３００は、第一円筒部５１に加わる径方向荷重及び軸方向荷重を第一軸受６０及び第二軸受７０によって受けることができる。これにより、遊星歯車３０，３３０との噛合に伴う第一円筒部５１の変位を規制し、第一円筒部５１の変位に起因する第二円筒部５２，２５２への応力集中を抑制できる。従って、第二円筒部５２，２５２が早期に破損することを防止でき、その結果、内歯歯車５０，２５０の耐久性を向上させることができる。
【００７２】
また、減速装置１００，２００，３００において、第一円筒部５１の外径Ｄ１は、嵌合面５８の外径Ｄ２よりも大きく、第一軸受６０の外径Ｄ４は、第二軸受７０の外輪７２の外径Ｄ５以下である。この場合、第一軸受６０が配置される部位において、径方向寸法を小さくすることができるので、減速装置１００，２００，３００の小型化を図ることができる。
【００７３】
また、減速装置１００，３００において、第二円筒部５２の内周面は、第一円筒部５１の軸方向他方側に内周面に連続し、軸方向他方側へ延びる第一内周面５４と、第一内周面５４の軸方向他方側の端部に連続し、径方向内側へ延びる円環面５５と、円環面５５の径方向内側の端部及び底部５３に連続し、軸方向他方側へ延びる第二内周面５６と、を備え、円環面５５は、一対の規制面５９よりも軸方向一方側に配置される。
【００７４】
この減速装置１００，３００によれば、第二円筒部５２の内周面が第二円筒部５２の外周面に倣った形状に形成されるので、第二円筒部５２の軽量化を図りつつ、第二円筒部５２の厚さを適正な寸法に設定することができる。
【００７５】
また、減速装置２００において、第二円筒部２５２の内径は、軸方向全域において同等である。この場合、第二円筒部２５２の内周面２５６において、応力が集中しやすい部位が形成されることを回避できる。よって、内歯歯車２５０の耐久性を向上させることができる。
【００７６】
また、減速装置１００，２００，３００において、遊星歯車３０，３３０は、内歯車である太陽歯車２０又は外歯車である第一太陽歯車３２１に噛合する第一遊星歯車３１，３３１と、内歯歯車５０に噛合する第二遊星歯車３２，３３２と、を備え、キャリヤ４０，３４０は、第一遊星歯車３１，３３１及び第二遊星歯車３２，３３２に対して軸方向一方側に配置され、第一遊星歯車３１，３３１及び第二遊星歯車３２，３３２を回転可能に支持する第一支持部材４１ａ，３４１ａと、第一遊星歯車３１，３３１及び第二遊星歯車３２，３３２に対して軸方向他方側に配置され、第一遊星歯車３１，３３１及び第二遊星歯車３２，３３２を回転可能に支持する第二支持部材４１ｂ，３４１ｂと、を備え、第二支持部材４１ｂ，３４１ｂは、第二円筒部５２，２５２の内周面側であって、第二遊星歯車３２，３３２と底部５３との間に配置される。この減速装置１００，２００，３００によれば、減速装置１００，２００，３００の軸方向長さを小さくすることができる。
【符号の説明】
【００７７】
１０：ハウジング、  ２０：太陽歯車、  ３０，３３０：遊星歯車、  ３１，３３１：第一遊星歯車、  ３２，３３２：第二遊星歯車、  ４０，３４０：キャリヤ、  ４１ａ，３４１ａ：第一支持部材、  ４１ｂ，３４１ｂ：第二支持部材、  ５０，２５０：内歯歯車、  ５１：第一円筒部、  ５２，２５２：第二円筒部、  ５３：底部、  ５４：第一内周面、  ５５：円環面、  ５６：第二内周面、  ５８：嵌合面、  ５９：規制面、  ６０：第一軸受、  ７０：第二軸受、  ７１：内輪、  ７２：外輪、  ７３：転動体、  １００，２００，３００：減速装置、  ２５６：（第二円筒部の）内周面：  ３２１：第一太陽歯車(太陽歯車)、  Ｄ１：第一円筒部の外径、  Ｄ２：嵌合面の外径、  Ｄ３：外輪の内径、Ｄ４：第一軸受の外径、  Ｄ５：外輪の外径
【図１】
2017110768.tif 000003
【図２Ａ】
2017110768.tif 000004
【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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