(57)【要約】【課題】周囲に警報を行う警報装置において、効率的な警報を実施できるようにする。【解決手段】警報装置においては、自車両の周囲に位置する人物の有無を示す人物情報を取得し、自車両に接近する他車両の有無を示す他車両情報を取得する（Ｓ１１０）。そして、人物が存在する旨の人物情報が取得され、かつ他車両が存在する旨の他車両情報が取得された場合に、人物および他車両のうちの少なくとも一方に対して警報を行う（Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）。【選択図】図４
2017007502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載された警報装置（１）であって、
自車両の周囲に位置する人物の有無を示す人物情報を取得する人物情報取得手段（Ｓ１１０）と、
自車両に接近する他車両の有無を示す他車両情報を取得する他車両情報取得手段（Ｓ１１０）と、
前記人物が存在する旨の人物情報が取得され、かつ前記他車両が存在する旨の他車両情報が取得された場合に、前記人物および前記他車両のうちの少なくとも一方に対して警報を行う警報手段（Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１６０，Ｓ１７０，Ｓ２２０）と、
を備えたことを特徴とする警報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の警報装置において、
前記警報手段は、前記人物に対する警報を行うこと
を特徴とする警報装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の警報装置において、
自車両において自車両の外部に向けて配置された表示部（２６）を備え、
前記警報手段は、前記表示部に画像を表示させることにより警報を行うこと
を特徴とする警報装置。
【請求項４】
請求項３に記載の警報装置において、
前記表示部は、自車両の内部からも視認可能に構成されていること
を特徴とする警報装置。
【請求項５】
請求項４に記載の警報装置において、
前記警報手段によって警報を行う際に、自車両の外部から判読可能な向きで前記表示部に警報のための文字を表示させ、前記警報を行わない際に、自車両の内部から判読可能な向きで前記表示部に警報のための文字を表示させるよう設定する表示設定手段（Ｓ１５０）、
を備えたことを特徴とする警報装置。
【請求項６】
請求項１または請求項２に記載の警報装置において、
自車両の外部の路面に画像を投射する投射部（２８）を備え、
前記警報手段は、前記投射部を用いて路面に画像を表示させることにより警報を行うこと
を特徴とする警報装置。
【請求項７】
請求項６に記載の警報装置において、
前記人物と前記他車両との衝突推定位置を取得する衝突位置取得手段（Ｓ２１０）、を備え、
前記警報手段は、前記衝突推定位置に画像を表示させること
を特徴とする警報装置。
【請求項８】
請求項３〜請求項７の何れか１項に記載の警報装置において、
前記他車両が自車両に接近する際の速度または前記他車両が自車両に接近するまでの時間を表す接近状態を取得する接近状態取得手段（Ｓ１４０）、を備え、
前記警報手段は、前記接近状態に応じて異なる色の画像を表示させること
を特徴とする警報装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の警報装置において、
前記警報手段は、音声を用いて警報を行うこと
を特徴とする警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に搭載され、周囲に警報を行う警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の警報装置として、自車両の周囲の歩行者を検知すると、ランプを用いて周囲に警報を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６３９５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上記警報装置では、自車両の周囲において歩行者を検知すると、歩行者に危険がない場合であっても警報を行うため、警報の効率が悪いという問題点があった。
そこで、このような問題点を鑑み、自車両に搭載され、周囲に警報を行う警報装置において、効率的な警報を実施できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の警報装置において、人物情報取得手段は、自車両の周囲に位置する人物の有無を示す人物情報を取得し、他車両情報取得手段は、自車両に接近する他車両の有無を示す他車両情報を取得する。そして、警報手段は、人物が存在する旨の人物情報が取得され、かつ他車両が存在する旨の他車両情報が取得された場合に、人物および他車両のうちの少なくとも一方に対して警報を行う。
【０００６】
このような警報装置によれば、自車両の周囲に位置する人物が検知され、かつ自車両に接近する他車両が検知された場合に、すなわち、人物と他車両とが衝突する虞がある場合だけに、人物または他車両の少なくとも一方に対して警報を行うので、効率的な警報を行うことができる。
【０００７】
なお、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、一部構成を除外してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明が適用された警報装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】表示により警報を行う場合の一例を示す説明図である。
【図３】実施形態において警報を行う場合の一例を示す鳥瞰図である。
【図４】実施形態において制御部１０のＣＰＵ１１が実行する警報処理を示すフローチャートである。
【図５】ランプの点灯により警報を行う場合の一例を示す説明図である。
【図６】表示部２６を自車両の内部への表示用と外部への警報用とに併用する例を示す説明図である。
【図７】変形例の警報装置２の概略構成を示すブロック図である。
【図８】変形例において制御部１０のＣＰＵ１１が実行する警報処理を示すフローチャートである。
【図９】変形例において警報を行う場合の一例を示す鳥瞰図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
本発明が適用された警報装置１は、例えば乗用車等の車両（自車両）に搭載され、自車両の周囲に位置する歩行者が自車両を除く車両である他車両と衝突する虞があるときに警報を発する機能を有する。詳細には、警報装置１は、図１に示すように、制御部１０と、カメラ２１と、レーダ２２と、ソナー２３と、表示部２６と、スピーカ２７とを備えている。
【００１０】
カメラ２１は、１個または複数個備えられており、自車両の周囲を撮像する。レーダ２２は、自車両の周囲に電波等の電磁波を送信し、その反射波を受信することによって、自車両の周囲に存在する物体を検知する。
【００１１】
ソナー２３は、自車両の周囲に音波を送信し、その反射波を受信することによって、自車両の周囲に存在する物体を検知する。表示部２６は、例えば図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示すように、自車両のフロントガラスおよびリアガラスにおいて画像を表示させるディスプレイとして構成されている。
【００１２】
表示部２６は、制御部１０から送られる信号に応じた画像を表示させる。また、表示部２６は、ガラス面を発光させる構成や、ガラス面をコンバイナとするヘッドアップディスプレイとする構成を採用することができる。スピーカ２７は、制御部１０から送られる信号に応じた音波を発生させる周知のスピーカとして構成されている。
【００１３】
制御部１０は、ＣＰＵ１１とＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ１２とを備えたコンピュータとして構成されている。制御部１０は、メモリ１２に格納されたプログラムに基づいて、後述する警報処理等の各種処理を実行する。
【００１４】
制御部１０は、各種処理を実行する際に、自車両の周囲に位置する歩行者や他車両を検知する。例えば、カメラ２１による撮像画像から歩行者や他車両を検知する。この際、周知の画像処理技術を用いる。
【００１５】
また、制御部１０は、レーダ２２やソナー２３による検知結果を用いて歩行者や他車両を検知する。歩行者や他車両の識別については、例えば検知した物体の大きさや移動速度等を用いて総合的に判断する。
【００１６】
［本実施形態の処理］
このように構成された警報装置１において実施される処理の概要について図３（Ａ）および図３（Ｂ）を用いて説明する。図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示すように、警報装置１は、カメラ２１、レーダ２２、ソナー２３の少なくとも１つを用いて、警報装置１が搭載された自車両１００の周囲に存在する歩行者９０および他車両１０１，１０２を検知する。
【００１７】
停止している他車両１０１については本処理では考慮せずに、歩行者９０および走行中の他車両１０２が存在する場合に、自車両１００は歩行者９０および走行中の他車両１０２に対して何らかの警報を行う。他車両１０２が後続車（自車両の後方から接近する他車両）である場合（図３（Ａ）参照）、および他車両１０２が対向車（自車両の前方から接近する他車両）である場合（図３（Ｂ）参照）に警報を実施する。
【００１８】
詳細な処理について、図４以下の図面を用いて説明する。なお、図４に示す警報処理は、制御部１０が実行する処理である。警報処理は、例えば自車両の電源が切られているときを含めて常時、繰り返し実施される。
【００１９】
より具体的に、自車両の電源が切られているときとは、例えば、自車両が停車中や駐車中である場合を含む。背景として、駐車車両の陰から歩行者が飛び出す飛び出し事故が多く発生している。そのため、自車両の走行中だけでなく、自車両の駐車中に他車両および歩行者に警報を行うことも重要である。
【００２０】
駐車中に警報する方法としては、例えば自車両に搭載されたバッテリーから警報装置１に電力を供給することによって警報処理を実行する。この際の処理では、周辺監視を最少電力で行い周辺状況が変化した場合のみ処理を起動する等すればよい。すなわち、周辺監視に必要なハードウェアについては作動状態を維持し、他のハードウェアについては休眠状態とすることで消費電力を節約し、最小電力とする。そして、自車両の周囲に歩行者が検出された場合に、他のハードウェアも作動状態として処理を行う。
【００２１】
また、自車両が非接触充電エリア（電磁誘導等において充電可能なエリア）に駐車中である際には充電電力を活用し処理を起動してもよい。
警報処理では、図４に示すように、まず、カメラ２１、レーダ２２、ソナー２３を用いて歩行者や他車両を検知し、この検知結果を取得する（Ｓ１１０）。続いて、自車両の周囲（例えば、所定距離内やソナー２３による検知範囲内等）において歩行者を検知したか否かを判定する（Ｓ１２０）。歩行者を検知していなければ（Ｓ１２０：ＮＯ）、警報処理を終了する。
【００２２】
また、歩行者を検知していれば（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、他車両を検知したか否かを判定する（Ｓ１３０）。ここでの他車両は、走行中の車両であって自車両に接近する車両を示す。なお、他車両を検知するには過去において検知された他車両の位置と現在の他車両の位置とを用いて移動速度を演算したり、ドップラー効果を用いて移動速度を演算したりする構成を採用できる。
【００２３】
他車両を検知していなければ（Ｓ１３０：ＮＯ）、警報処理を終了する。また、他車両を検知していれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、他車両の接近状態を取得する（Ｓ１４０）。ここで、他車両の接近状態とは、他車両の移動速度や他車両の位置等、他車両が自車両に接近するまでの時間を求めるための情報を含む。なお、「他車両が自車両に接近する」とは、他車両が自車両から予め設定された任意の距離まで接近することを示し、例えば、最接近することや、歩行者が危険を感じる距離まで接近すること等を意味する。
【００２４】
続いて、表示パラメータを設定する（Ｓ１５０）。表示パラメータとは、画像を表示する際の態様を示し、例えば、その画像の色、表示内容、表示方向（表示位置）等の設定を示す。なお、表示パラメータは、他車両が自車両に接近するまでの時間に応じて異なるものとされる。
【００２５】
他車両が自車両に接近するまでの時間が相対的に長い場合には、例えば「青色」の画像を生成するよう設定する。また、他車両が自車両に接近するまでの時間が相対的に短い場合には、他車両が自車両に接近するまでの時間が相対的に長い場合の色（青色）よりも人の視覚において認識されやすい「赤色」等の色に設定する。また、色に限らず、「注意」「危険」等、他車両の接近状態に応じて文字を異なるものに設定してもよい。
【００２６】
続いて、表示による警報を実施する（Ｓ１６０）。この処理では、図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示すように、表示部２６において、設定された内容の画像を表示させる。この際の表示部２６による表示は、車両の近傍に位置する歩行者からだけでなく、接近する他車両からも視認できるよう、画像の輝度や大きさが設定される。また、この画像は、車両内部からも確認できるようよう構成されている。
【００２７】
そして、音声でも警報を実施する（Ｓ１７０）。この処理では、警告音や人の声のような音声等の音波を用いて警報を行う。なお、警報装置１が歩行者の身長が検知できる構成（例えば、カメラによる画像処理を用いて歩行者を検知する場合等）であれば、歩行者の身長に応じて（つまり、歩行者が子供か大人かに応じて）、歩行者がより理解しやすい内容に音声の内容や表示の内容を変更してもよい。
【００２８】
例えば、歩行者の身長が低く、歩行者が子供であると推定できる場合には、子供でも読める平仮名を表示させたり、子供に聞き取りやすい周波数の音波を生成したりするとよい。このような処理が終了すると警報処理を終了する。
【００２９】
［本実施形態による効果］
以上のように詳述した警報装置１において制御部１０は、自車両の周囲に位置する人物の有無を示す人物情報を取得し、自車両に接近する他車両の有無を示す他車両情報を取得する。そして、制御部１０は、人物が存在する旨の人物情報が取得され、かつ他車両が存在する旨の他車両情報が取得された場合に、人物および他車両のうちの少なくとも一方に対して警報を行う。
【００３０】
このような警報装置１によれば、自車両の周囲に位置する人物が検知され、かつ自車両に接近する他車両が検知された場合に、人物または他車両の少なくとも一方に対して警報を行うので、効率的な警報を行うことができる。
【００３１】
また、上記の警報装置１において制御部１０は、人物に対する警報を行う。
このような警報装置１によれば、人物に対して警報を行うことで人物が自車両の陰から他車両が通行する領域に飛び出すことを抑制することができる。
【００３２】
また、上記の警報装置１においては、自車両において自車両の外部に向けて配置された表示部２６を備え、制御部１０は、表示部２６に画像を表示させることにより警報を行う。
【００３３】
このような警報装置１によれば、画像の表示により分かりやすく警報を行うことができる。
また、上記の警報装置１において制御部１０は、表示部２６は、自車両の内部からも視認可能に構成されている。
【００３４】
このような警報装置１によれば、自車両の内部からも警報内容を視認することができる。
また、上記の警報装置１において制御部１０は、他車両が自車両に接近する際の速度または他車両が自車両に接近するまでの時間を表す接近状態を取得し、接近状態に応じて異なる色の画像を表示させる。
【００３５】
このような警報装置１によれば、画像の色を用いて他車両の接近状態を表現することができる。
また、上記の警報装置１において制御部１０は、音声を用いて警報を行う。
【００３６】
このような警報装置１によれば、音声によって警告内容をより分かりやすく報知することができる。
［その他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００３７】
上述した警報装置１の他、当該警報装置１を構成要素とするシステム、当該警報装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、警報方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００３８】
例えば、上記実施形態においては、表示部２６を用いて警報を行ったが、例えば、図５に示すように、車両に備えられたランプ等の発光部を用いて警報を行ってもよい。発光部を用いる場合、表示部２６による警報を併用してもよい。
【００３９】
また、上記の実施形態においては、表示部２６として自車両の車室内に配置された表示部を採用してもよい。詳細には、図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示すような、ダッシュボード上に載置される表示部２６を用いるとよい。この表示部２６は、図６（Ａ）に示すように、あるときは自車両の内部にいる乗員に対する画像を表示させる。そして、上述の警報処理にて歩行者に対する警報を行う際には、図６（Ｂ）に示すように、自車両の外部に向けて画像を表示させる。つまり、警報を行う際に、自車両の外部から判読可能な向きで表示部２６に警報のための文字を表示させ、警報を行わない際に、自車両の内部から判読可能な向きで表示部２６に警報のための文字を表示させるよう設定する。
【００４０】
このような警報装置によれば、警報を行う際には表示部２６を警報の目的で利用し、警報を行わない際には表示部２６をその他の目的で利用することができる。
また、上記実施形態においては、表示部２６において画像を表示させたが、路面に画像を表示させてもよい。すなわち、変形例の警報装置２においては、図７に示すように、表示部２６に換えて、自車両の外部の路面に画像を投射する投射部２８を備えている。投射部２８は、周知のプロジェクタ等として構成される。
【００４１】
そして、制御部１０は、投射部２８を用いて路面に画像を表示させることにより警報を行う。すなわち、変形例の警報処理では、図８に示すように、Ｓ１４０の処理の後、歩行者の移動速度や他車両の移動速度に基づいて、これらの衝突予想位置を推定する（Ｓ２１０）。
【００４２】
また、Ｓ１５０の処理の後、この衝突予想位置に基づいて投射部２８による画像投射位置を設定する（Ｓ２２０）。すると、表示による警報（Ｓ１６０）の処理では、例えば、図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示すように、衝突予想位置においてＸ印等の投射画像２９を投射により表示させることになる。
【００４３】
このような警報装置２によれば、路面に画像を表示させるので、画像の表示により分かりやすく警報を行うことができる。また、このような警報装置２によれば、衝突推定位置に画像を表示させるので、人物および他車両の両方に見える位置に画像を表示させて警報を行うことができる。
【００４４】
［実施形態の構成と本発明の手段との対応関係］
上記実施形態において制御部１０が実行する処理のうちＳ１１０の処理は、本発明でいう人物情報取得手段および他車両情報取得手段に相当する。また、上記実施形態においてＳ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１６０，Ｓ１７０，Ｓ２２０警報手段に相当し、上記実施形態においてＳ１４０の処理は、本発明でいう接近状態取得手段に相当する。
【００４５】
また、上記実施形態においてＳ１５０の処理は、本発明でいう表示設定手段に相当し、上記実施形態においてＳ２１０の処理は、本発明でいう衝突位置取得手段に相当する。
【符号の説明】
【００４６】
１，２…警報装置、１０…制御部、１１…ＣＰＵ、１２…メモリ、２１…カメラ、２２…レーダ、２３…ソナー、２６…表示部、２７…スピーカ、２８…投射部、２９…投射画像、９０…歩行者、１００…自車両、１０１，１０２…他車両。
【図１】
2017007502.tif 000003
【図２】
2017007502.tif 000004
【図４】
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【図５】
2017007502.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
2017007502.tif 000009
【図３】
2017007502.tif 000010
【図９】
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