(57)【要約】【課題】軽負荷作業具と重負荷作業具とによる複合操作に際し、優れた複合操作性を確保することができる建設機械の油圧駆動装置の提供。【解決手段】本発明に係る大型油圧ショベルの油圧駆動装置は、コントローラ６０が、ブーム下げ単独操作か、ブーム下げ・アーム引き複合操作かを判別する第１判別部６０ａと、第１判別部６０ａで単独操作と判別されたときに選択され、ブーム用電気レバー装置７０のレバー角度に応じた電流を特定電磁弁５０に出力する通常制御テーブル６０ｂと、第１判別部６０ａで複合操作と判別されたときに選択され、ブーム用電気レバー装置７０のレバー角度に対する出力電流の電流値の割合が、通常制御テーブル６０ｂにおけるよりも予め小さく設定され、この設定に応じた電流を特定電磁弁５０に出力する特定制御テーブル６０ｃとを含む構成にしてある。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軽負荷となる１つの特定作業具、及び前記特定作業具よりも負荷が重くなる他の作業具を含む複数の作業具を有する多関節作業装置を備えた建設機械の油圧駆動装置において、
前記特定作業具を操作する特定電気レバー装置、及び前記他の作業具を操作する電気レバー装置と、
前記特定電気レバー装置及び前記電気レバー装置のレバー角度に応じた電流を出力するコントローラと、
前記コントローラから出力された電流によって制御され、前記特定作業具を作動させる特定油圧シリンダへの圧油の流れを制御する特定方向制御弁を切り換え制御する特定電磁弁、及び前記他の作業具を作動させる油圧シリンダへの圧油の流れを制御する方向制御弁を切り換え制御する電磁弁とを備え、
前記コントローラは、
前記特定作業具の単独操作か、前記特定作業具と前記他の作業具との複合操作かを判別する第１判別部と、
前記第１判別部で前記単独操作と判別されたときに選択され、前記特定電気レバー装置のレバー角度に応じた電流を前記特定電磁弁に出力する通常制御テーブルと、
前記第１判別部で前記複合操作と判別されたときに選択され、前記特定電気レバー装置のレバー角度に対する電流値の割合が、前記通常制御テーブルにおけるレバー角度に対する電流値の割合よりも予め小さく設定され、この設定に応じた電流を前記特定電磁弁に出力する特定制御テーブルとを有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記特定油圧シリンダのボトム室から排出された圧油を、当該特定油圧シリンダのロッド室に流入させる再生弁を備えたことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項１に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記特定制御テーブルを用いた制御を解除させる指令信号を前記コントローラに出力する解除指令部を備え、
前記コントローラは、前記解除指令部から前記指令信号が出力されたかどうかを判別し、前記指令信号が出力されたと判別されたとき、前記通常制御テーブルを用いて、前記特定電気レバー装置のレバー角度に応じた電流を前記特定電磁弁に出力する処理を行う第２判別部を有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項１に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記多関節作業装置は、ブームを含み、
前記特定作業具は、前記ブームから成り、
前記特定油圧シリンダは、前記ブームを作動させるブームシリンダから成り、
前記特定方向制御弁は、前記ブームシリンダに供給される圧油の流れを制御するブーム用方向制御弁から成り、
前記特定電気レバー装置は、前記ブームを操作するブーム用電気レバー装置から成ることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の作業具を有する多関節作業装置を備えた大型油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術が、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１には大型油圧ショベルの油圧駆動装置が開示されている。この従来技術は、本体を構成する旋回体と、この旋回体に取り付けられた多関節作業装置すなわち、それぞれ作業具を構成するブーム、アーム、及びバケットを含むフロント部材とを備えている。また、フロント部材を作動させるブームシリンダ、アームシリンダ、及びバケットシリンダを含む複数の油圧シリンダと、これらの複数の油圧シリンダを作動させる複数の操作装置とを備えている。また、操作装置の操作に応じて前述した油圧シリンダのそれぞれに供給される圧油の流れを制御するブーム用方向制御弁、アーム用方向制御弁、及びバケット用方向制御弁を含む複数の方向制御弁を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２９９０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述した従来技術では、複合操作、例えばブームとアームの複合操作に際して、ブーム負荷がアーム負荷に比べて軽負荷である場合には、ブームシリンダに圧油が流入する傾向となることから、ブームシリンダ及びアームシリンダの作動制御によるブーム・アーム複合操作の制御が難しく、ブーム・アーム複合操作が非常に煩雑になる。
【０００５】
このようなブーム・アーム複合操作を行う場合には、オペレータはブーム用操作装置のレバー角度とアーム用操作装置のレバー角度を頻繁に調整しながら２つのレバー操作を同時に行うことになる。このようなレバー操作は熟練を要するものであり、またオペレータの疲労を招きやすい。慣れないオペレータがこの複合操作を行おうとすると、作業時間、例えば土砂を掘削してから所定場所に放土するまでのサイクルタイムがかかり、作業コストが増加する。また、作業精度が低下しやすい。
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の目的は、軽負荷作業具と重負荷作業具とによる複合操作に際し、優れた複合操作性を確保することができる建設機械の油圧駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る建設機械の油圧駆動装置は、軽負荷となる１つの特定作業具、及び前記特定作業具よりも負荷が重くなる他の作業具を含む複数の作業具を有する多関節作業装置を備えた建設機械の油圧駆動装置において、前記特定作業具を操作する特定電気レバー装置、及び前記他の作業具を操作する電気レバー装置と、前記特定電気レバー装置及び前記電気レバー装置のレバー角度に応じた電流を出力するコントローラと、前記コントローラから出力された電流によって制御され、前記特定作業具を作動させる特定油圧シリンダへの圧油の流れを制御する特定方向制御弁を切り換え制御する特定電磁弁、及び前記他の作業具を作動させる油圧シリンダへの圧油の流れを制御する方向制御弁を切り換え制御する電磁弁とを備え、前記コントローラは、前記特定作業具の単独操作か、前記特定作業具と前記他の作業具との複合操作かを判別する第１判別部と、前記第１判別部で前記単独操作と判別されたときに選択され、前記特定電気レバー装置のレバー角度に応じた電流を前記特定電磁弁に出力する通常制御テーブルと、前記第１判別部で前記複合操作と判別されたときに選択され、前記特定電気レバー装置のレバー角度に対する電流値の割合が、前記通常制御テーブルにおけるレバー角度に対する電流値の割合よりも予め小さく設定され、この設定に応じた電流を前記特定電磁弁に出力する特定制御テーブルとを有することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る建設機械の油圧駆動装置によれば、軽負荷となる１つの特定作業具と重負荷となる他の作業具との複合操作時には、コントローラの特定制御テーブルが選択され、特定電気レバー装置のフルレバー操作に伴う特定方向制御弁の切り換え制御に際して、特定制御弁の開口面積を最大開口面積よりも他の作業具の操作が可能な小さな開口面積に制限することができる。すなわち、特定電気レバー装置のフルレバー操作の状態で、特定作業具と他の作業具の複合操作を実施でき、優れた複合操作性を確保することができる。
【０００９】
本発明は、特定電気レバー装置をフルレバー操作の状態で、すなわち特定電気レバー装置のレバー角度の調整を要することなく特定作業具と他の作業具との複合操作を行えることにより、オペレータの疲労感を従来よりも軽減させることができ、また作業時間を短縮させることができる。これに伴い本発明は作業コストを節減させることができる。また、本発明は複合操作が簡単になることにより、オペレータは作業に集中することができ、これによって作業精度を従来に比べて高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る油圧駆動装置の一実施形態が備えられる建設機械の一例として挙げた大型油圧ショベルを示す側面図である。
【図２】図１に示す大型油圧ショベルに備えられる本実施形態に係る油圧駆動装置の要部構成を示す油圧回路図である。
【図３】本実施形態に備えられる制御系統の要部を示す図である。
【図４】本実施形態に備えられる可変容量油圧ポンプの制御圧力−吐出流量特性を示す図である。
【図５】本実施形態に備えられるコントローラで設定されるレバー角度−出力電流特性、特定電磁弁における電流−パイロット圧力特性、第１，第２ブーム用方向制御弁におけるパイロット圧力−スプール変位特性、及び第１，第２ブーム用方向制御弁におけるスプール変位−開口面積特性を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る建設機械の油圧駆動装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態に係る油圧駆動装置が備えられる建設機械は、例えば大型油圧ショベルである。この大型油圧ショベルは、走行体１と、この走行体１の上に配置されて本体を構成する旋回体２とを備えている。旋回体２上にはキャビン２ａを配置してある。
【００１３】
旋回体２の前側位置には、軽負荷となる１つの特定作業具、及び特定作業具に比べて負荷が重くなる他の作業具を含む複数の作業具を有する多関節作業装置、すなわちフロント作業装置３を上下方向の回動可能に取り付けてある。
【００１４】
フロント作業装置３の複数の作業具は、旋回体２に上下方向の回動可能に取り付けられるブーム４と、このブーム４に上下方向の回動可能に取り付けられるアーム５と、このアーム５に上下方向の回動可能に取り付けられるバケット６とを含んでいる。バケット６は、フロントバケット６ａとリアバケット６ｂを有し、これらによって下方部分が開閉可能になっている。前述した軽負荷となる１つの特定作業具は、例えばブーム４によって構成されている。また、前述した特定作業具に比べて負荷が重くなる他の作業具は、例えばアーム５によって構成されている。
【００１５】
また、本実施形態は、フロント作業装置３のブーム４、アーム５、及びバケット６を作動させる複数の油圧シリンダ、すなわちブーム４を作動させるブームシリンダ７と、アーム５を作動させるアームシリンダ８と、バケット６を作動させるバケットシリンダ９とを備えている。ブームシリンダ７は、特定作業具であるブーム４を作動させる特定油圧シリンダを構成している。
【００１６】
また、本実施形態は、複数の作業具、すなわちブーム４、アーム５、及びバケット６の操作の他、旋回体２、及び走行体１を操作する複数の操作装置を備えている。これらの複数の操作装置のそれぞれは、電気レバー装置から成っている。また、これらの複数の電気レバー装置は、図３に示すように、特定作業具であるブーム４を操作する特定電気レバー装置を構成するブーム用電気レバー装置７０を含んでいる。
【００１７】
また、本実施形態は、電気レバー装置の操作に応じてブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、図示しない旋回モータ、及び図示しない左右走行モータのそれぞれに供給される圧油の流れを制御する方向制御弁を備えている。
【００１８】
図２に示すように、本実施形態に係る油圧駆動装置は、図示しないエンジンによって駆動され、それぞれ可変容量油圧ポンプから成る第１油圧ポンプ１０、第２油圧ポンプ１１、第３油圧ポンプ１２、第４油圧ポンプ１３、第５油圧ポンプ１４、及び第６油圧ポンプ１５を備えている。
【００１９】
第１油圧ポンプ１０の傾転角は、傾転角制御装置１０ａで制御され、第２油圧ポンプ１１の傾転角は傾転角制御装置１１ａで制御され、第３油圧ポンプ１２の傾転角は傾転角制御装置１２ａで制御され、第４油圧ポンプ１３の傾転角は傾転角制御装置１３ａで制御され、第５油圧ポンプ１４の傾転角は傾転角制御装置１４ａで制御され、第６油圧ポンプ１５の傾転角は傾転角制御装置１５ａで制御される。油圧ポンプ１０〜１５の制御圧力と吐出流量の関係は、傾転角制御装置１０ａ〜１５ａの傾転角制御により図４に示す特性となっている。
【００２０】
第１油圧ポンプ１０及び第２油圧ポンプ１１には、第１弁ブロック２０が接続され、第３油圧ポンプ１２及び第４油圧ポンプ１３には第２弁ブロック２１が接続され、第５油圧ポンプ１４及び第６油圧ポンプ１５には第３弁ブロック２２が接続されている。
【００２１】
第１弁ブロック２０には、図示しない左走行モータに供給される圧油の流れを制御する左走行用方向制御弁２５と、前述のアームシリンダ８に供給される圧油の流れを制御する第１アーム用方向制御弁２６と、特定油圧シリンダであるブームシリンダ７に供給される圧油の流れを制御する特定方向制御弁、すなわち第１ブーム用方向制御弁２７と、前述のバケットシリンダ９に供給される圧油の流れを制御する第１バケット用方向制御弁２８とを含んでいる。なお、図２においては説明を簡単にするために、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行モータ、右走行モータ、及び旋回モータの図示を省略してある。
【００２２】
また、第２弁ブロック２１には、図示しない右走行モータに供給される圧油の流れを制御する右走行用方向制御弁２９と、ブーム・バケット兼用方向制御弁３０と、バケットシリンダ９に供給される圧油の流れを制御する第２バケット用方向制御弁３１と、アームシリンダ８に供給される圧油の流れを制御する第２アーム用方向制御弁３２とを含んでいる。
【００２３】
第３弁ブロック２２には、図示しない旋回モータに供給される圧油の流れを制御する旋回用方向制御弁３３と、アームシリンダ８に供給される圧油の流れを制御する第３アーム用方向制御弁３４と、バケットシリンダ９に供給される圧油の流れを制御する第３バケット用方向制御弁３５と、特定方向制御弁、すなわち第２ブーム用方向制御弁３６とを含んでいる。
【００２４】
同図２に示すように、大型油圧ショベルでは、ブームシリンダ７が一対設けられる。これらのブームシリンダ７と一体に、ブームシリンダ７のボトム室７ａへの圧油の流れを許容し、逆方向への圧油の流れを阻止するチェック弁４０と、ブームシリンダ７のボトム室７ａから排出される圧油を絞る絞り弁４１とを並設させてある。
【００２５】
また、本実施形態は、ブームシリンダ７のボトム室７ａから排出される圧油をロッド室７ｂに流入させる再生弁４５を備えている。この再生弁４５は、ブーム用電気レバー装置７０の操作に応じて制御される電磁弁５１から供給されるパイロット圧油に応じて作動する構成になっており、ボトム室７ａからロッド室７ｂへの圧油の流れを許容し、逆方向への圧油の流れを阻止するチェック弁４５ａと、ボトム室７ａからロッド室７ｂへの圧油の流れに対してチェック弁４５ａの下流に配置され、圧油を絞る絞り弁４５ｂとを含んでいる。
【００２６】
図３に示すように、本実施形態は、特定電気レバー装置を構成するブーム用電気レバー装置７０、及び図示しない複数の電気レバー装置のそれぞれのレバー角度に応じた電流を出力するコントローラ６０と、このコントローラ６０から出力された電流に応じて作動し、特定方向制御弁である第１ブーム用方向制御弁２７、及び第２ブーム用方向制御弁３６を含む複数の方向制御弁のそれぞれを切り換え制御する複数の電磁弁とを備えている。
【００２７】
説明を簡単にするために、図３では、ブーム用電気レバー装置７０以外のコントローラ６０に信号接続される電気レバー装置の図示を省略してある。また、図２及び図３に示すように、第１ブーム用方向制御弁２７及び第２ブーム用方向制御弁３６を切り換え制御する特定電磁弁５０、及びブーム用電気レバー装置７０の操作に応じて再生弁４５を作動させる電磁弁５１以外の電磁弁の図示を省略してある。
【００２８】
図３に示すように、特定電磁弁５０及び電磁弁５１を含む複数の電磁弁は、パイロットリリーフ弁５３により圧力が規定されたパイロット圧油を吐出するパイロットポンプ５２に接続されている。コントローラ６０から出力される電流に応じて特定電磁弁５０が作動した際に、パイロットポンプ５２から吐出されたパイロット圧油が、図２に示す第１ブーム用方向制御弁２７の同図２の右側に位置する制御室、及び第２ブーム用方向制御弁３６の左側に位置する制御室に供給される。これにより第１ブーム用方向制御弁２７のスプールは左方向に移動して右位置に切り換えられる傾向となり、第２ブーム用方向制御弁３６のスプールは右方向に移動して左位置に切り換えられる傾向となる。
【００２９】
図３に示すように、コントローラ６０は例えば、ブーム用電気レバー装置７０、及び図示しない電気レバー装置から出力されたレバー角度に応じた電流に基づいて、特定作業具による単独操作、例えばブーム下げ単独操作か、特定作業具と他の作業具との複合操作、例えばブーム４が軽負荷となるブーム下げ操作と、アーム５が重負荷となるアーム引き操作とのブーム下げ・アーム引き複合操作かを判別する第１判別部６０ａを有している。
【００３０】
また、コントローラ６０は、第１判別部６０ａでブーム下げ単独操作と判別されたときに選択され、ブーム用電気レバー装置７０のレバー角度に応じた電流を特定電磁弁５０に出力する通常制御テーブル６０ｂと、第１判別部８０ａでブーム下げ操作とアーム引き操作との複合操作と判別されたときに選択され、ブーム用電気レバー装置７０のレバー角度に対する出力電流の電流値の割合が、通常制御テーブル６０ｂにおけるレバー角度に対する出力電流の電流値の割合よりも予め小さく設定され、この設定に応じた電流を特定電磁弁５０に出力する特定制御テーブル６０ｃとを含んでいる。
【００３１】
前述した通常制御テーブル６０ｂで設定される［レバー角度−出力電流特性］は、図５の特性６０ｂ１に相当する。また、特定制御テーブル６０ｃで設定される［レバー角度−出力電流特性］は、同図５の特性６０ｃ１に相当する。
【００３２】
図２及び図３に示すように、本実施形態は、特定制御テーブル６０ｃを用いる制御を解除させる指令信号をコントローラ６０に出力する解除指令部８０を備えている。この解除指令部８０は、例えばジャッキアップ作業に際してブームシリンダ７に導かれる圧油の圧力を検出する図示しない圧力センサからの信号に応じて作動する構成となっている。
【００３３】
図３に示すように、コントローラ６０は、解除指令部８０から指令信号が出力されたかどうかを判別する第２判別部６０ｄを備えており、この第２判別部６０ｄで指令信号が出力されたと判別されたとき、通常制御テーブル６０ｂを用いてブーム用電気レバー装置７０のレバー角度に応じた電流を特定電磁弁５０に出力する処理を行う。
【００３４】
すなわち、ジャッキアップ作業時には、コントローラ６０の通常制御テーブル６０ｂで設定された特性６０ｂ１に基づいて、ブームシリンダ７を制限された作動速度とせずに速い作動速度で作動させ、ジャッキアップ作業の能率を向上させる処理操作が実施される。
【００３５】
以上のように構成した本実施形態では、例えばブーム４のブーム下げ単独操作時には、ブーム用電気レバー装置７０のみの操作であることがコントローラ６０の第１判別部６０ａで判別され、図５の通常制御テーブル６９ｂの特性６０ｂ１に基づく、レバー角度に対応する電流が特定電磁弁５０に出力される。
【００３６】
これに応じて特定電磁弁５０は、レバー角度に応じたストローク量切り換えられる。したがって、パイロットポンプ５２から吐出されるパイロット圧油により、第１ブーム用方向制御弁２７のスプールは左方向に移動して右位置に切り換えられる傾向となり、第２ブーム用方向制御弁３６のスプールは右方向に移動して左位置に切り換えられる傾向となる。これにより、第１ブーム用方向制御弁２７及び第２ブーム用方向制御弁３６の開口面積は、フルレバー操作をすれば最大開口面積に保持され、ブームシリンダ７の作動速度は速くなり、速い下降速度のブーム下げを行うことができる。
【００３７】
このときの動作関係は、図５に示すように、第１ブーム用方向制御弁２７及び第２ブーム用方向制御弁３６のそれぞれのスプールは、最大ストロークＳ１まで変位が可能となり、メータイン特性ＰＣは開口面積Ａまで、メータアウト特性ＣＴは開口面積Ａ１まで確保することができる。なおこのとき、油圧ポンプ１０〜１５の吐出流量は、図４の最小吐出量ｍに保持される。図５においてＰＴはブリード特性を示している。
【００３８】
また、ブーム４が軽負荷となるブーム下げ操作と、アーム５が重負荷となるアーム引き操作とのブーム下げ・アーム引き複合操作に際して、図示しないアーム用電気レバー装置のレバー角度を調整しながら、ブーム用電気レバー装置７０をフルレバー操作すると、ブーム用電気レバー装置７０の操作によるブーム下げ操作と、図示しないアーム用電気レバー装置の操作によるアーム引き操作との複合操作であることがコントローラ６０の第１判別部６０ａで判別され、ブーム用電気レバー装置７０の操作に伴って、図５の特定制御テーブル６０ｃの特性６０ｃ１に基づくレバー角度に対応する電流が特定電磁弁５０に出力される。
【００３９】
これにより特定電磁弁５０は、フルストロークよりも小さく制限されたストロークで切り換えられる。このときパイロットポンプ５２から吐出されるパイロット圧油により、第１ブーム用方向制御弁２７のスプールは左方向に、通常制御テーブル６０ｂを用いた制御におけるフルストロークＳ１よりも小さなストロークＳ２で切り換えられ。第２ブーム用方向制御弁３６のスプールも右方向に、通常制御テーブル６０ｂを用いた制御におけるフルストロークＳ１よりも小さなストロークＳ２で切り換えられる。
【００４０】
これにより図５に示すように、第１ブーム用方向制御弁２７及び第２ブーム用方向制御弁３６のメータイン側は前述した最大開口面積Ａよりも小さな開口面積Ｂに制限され、メータアウト側は最大開口面積Ａ１よりも小さな開口面積Ｂ１に制限される。すなわち、ブーム下げ動作と同時にアーム引き動作を行うことが可能な開口面積Ｂ，Ｂ１に制限される。これによりアーム引き速度は、図示しないアーム用電気レバー装置のレバー角度に応じた通常速度に制御され、ブーム下げ速度は、ブーム用電気レバー装置７０をフルレバー操作することにより最大速度よりも遅い一定速度に保持されて、ブーム下げ・アーム引き複合操作時のブーム作動速度とアーム作動速度の良好なマッチングを確保することができる。
【００４１】
以上のように構成した本実施形態によれば、前述したように軽負荷となるブーム下げと重負荷となるアーム引きの複合操作時には、コントローラ６０の特定制御テーブル６０ｃが選択され、ブーム用電気レバー装置７０のフルレバー操作に伴う第１ブーム用方向制御弁２７及び第２ブーム用方向制御弁３６の切り換えに際し、通常操作時に比べて第１ブーム用方向制御弁２７及び第２ブーム用方向制御弁３６の開口面積を小さく制限して切り換えることができる。
【００４２】
これにより本実施形態は、ブーム用電気レバー装置７０のフルレバー操作の状態で、ブーム下げ操作とアーム引き操作の複合操作を実施でき、優れた複合操作性を確保することができる。また、本実施形態は、ブーム用電気レバー装置７０をフルレバー操作の状態で、すなわちブーム用電気レバー装置７０のレバー角度の調整を要することなく複合操作を行えることにより、オペレータの疲労感を軽減させることができ、また作業時間を短縮させることができる。これに伴い本実施形態は作業コストを節減させることができる。また、本実施形態はブーム下げ・アーム引き複合操作が簡単になることによりオペレータは作業に集中することができ、これによって作業精度を高めることができる。
【００４３】
なお、前述した実施形態では、複合操作時に軽負荷となる特定作業具をブーム４としたが、この特定作業具がアーム５あるいはバケット６であってもよい。また、重負荷となる他の作業具をアーム５としたが、バケット６でもよく、またアーム５とバケット６の双方であってもよい。要するに本発明は、多関節作業装置に含まれる複数の作業具による作業に際し、軽負荷となる特定作業具と、重負荷となる他の作業具との複合操作を実施し得る油圧駆動装置に適用可能である。
【００４４】
また、前述した実施形態では、例えばジャッキアップ作業時に、ブームシリンダ７に導かれる圧力に応じて解除指令部８０が作動する構成となっているが、この解除指令部８０を手動操作が可能となるように構成し、ジャッキアップ作業に限らず、必要時に手動操作して解除指令部８０を作動させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１    走行体
２    旋回体（本体）
３    フロント作業装置（多関節作業装置）
４    ブーム（特定作業具）
５    アーム（他の作業具）
６    バケット
７    ブームシリンダ（特定油圧シリンダ）
７ａ  ボトム室
７ｂ  ロッド室
８    アームシリンダ
９    バケットシリンダ
１０    第１油圧ポンプ
１１    第２油圧ポンプ
１２    第３油圧ポンプ
１３    第４油圧ポンプ
１４    第５油圧ポンプ
１５    第６油圧ポンプ
２７    第１ブーム用方向制御弁（特定方向制御弁）
３６    第２ブーム用方向制御弁（特定方向制御弁）
４５    再生弁
５０    特定電磁弁
５１    電磁弁
５２    パイロットポンプ
６０    コントローラ
６０ａ  第１判別部
６０ｂ  通常制御テーブル
６０ｃ  特定制御テーブル
６０ｄ  第２判定部
７０    ブーム用電気レバー装置（特定電気レバー装置）
８０    解除指令部
【図１】
2017110721.tif 000003
【図２】
2017110721.tif 000004
【図３】
2017110721.tif 000005
【図４】
2017110721.tif 000006
【図５】
2017110721.tif 000007