(57)【要約】【課題】屋内空間を移動する無線端末の位置を高精度に検出可能な測位方法、及び測位システム、ならびに測位サーバを提供する【解決手段】位置測定空間を移動する無線端末からのプローブ要求フレームを、前記位置測定空間内に設けられ、その座標値が既知の少なくとも３つ以上のアクセスポイントで受信し、受信した前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値により、前記無線端末を測位する測位方法において、前記アクセスポイント間で、所定の間隔で送受信されるビーコンフレームのＲＳＳ値により、ＲＳＳ値と距離との関係を表す近似曲線を自動適用的にもとめ、少なくとも３つ以上の前記アクセスポイントを選択し、前記アクセスポイントが受信する前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値を、それぞれ直近に得られた前記近似曲線に適用し、３点測位法により前記無線端末の位置を測位する【選択図】  図２
2017009368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置測定空間を移動する無線端末からのプローブ要求フレームを、前記位置測定空間内に設けられ、その座標値が既知の複数のアクセスポイントで受信し、受信した前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値と距離との関係を表す近似曲線により、前記無線端末を測位する測位方法において、
前記アクセスポイント間で、所定の間隔で送受信されるビーコンフレームのＲＳＳ値により、ＲＳＳ値と距離との関係を表す近似曲線を自動適用的にもとめ、複数の前記アクセスポイントを選択し、前記アクセスポイントが受信する前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値を、前記近似曲線にそれぞれ適用し、前記無線端末の位置を測位することを特徴とする測位方法
【請求項２】
少なくとも３つの前記アクセスポイントを選択し、前記アクセスポイントが受信する前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値を前記近似曲線に適用し、３点測位法により前記無線端末の位置を測位することを特徴とする請求項１に記載の測位方法。
【請求項３】
前記近似曲線を求める前記ビーコンフレームのＲＳＳ値は、所定の計算期間内に得られた複数の前記ＲＳＳ値のうち、予め設定された規則に従って除外したＲＳＳ値を処理し数値化し算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の測位方法。
【請求項４】
近似曲線に適用する前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値は、所定の計算期間内に得られた複数の前記ＲＳＳ値のうち、予め設定された規則に従って除外したＲＳＳ値を処理し数値化したものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の測位方法。
【請求項５】
前記近似曲線は、下記数式１により求めることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の測位方法。
2017009368.tif 000005
（数式１）
ここで、RSS値：受信信号強度 (dBm)，D：距離 (m），定数n：信号が減衰する割合
定数A：送信先アクセスポインから1メートル離れたところのRSS値
【請求項６】
前記選択されたアクセスポイント間の距離は、１０メートルを超えないことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の測位方法。
【請求項７】
前記計算期間を所定の時間ずらして前記計算期間を複数回繰り返し前記複数のＲＳＳ値を得ることを特徴とする請求項３から６のいずれかに記載の測位方法。
【請求項８】
位置測定空間を移動する無線端末からのプローブ要求フレームを受信するその座標値が既知の複数のアクセスポイントと、前記アクセスポイントが受信した前記プローブ要求フレームを前記アクセスポイント及び／又は前記位置測定空間ごとにアクセスログとして記録するアクセスログ収集サーバと、前記アクセスログ収集サーバに記録された前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値と距離との関係を表す近似曲線により、前記無線端末の位置を測位する測位サーバとを備えた測位システムにおいて、
前記アクセスポイントは、他のアクセスポイントが送信するビーコンフレームとそのＲＳＳ値とを受信する受信部とを含み、
前記アクセスログ収集サーバは、前記アクセスポイントが受信した前記ＲＳＳ値とビーコンフレームとを、前記アクセスポイント及び／又は前記位置測定空間ごとに記録する記録部を含み、
前記測位サーバは、前記記録部に記録されているビーコンフレームのＲＳＳ値と前記アクセスポイントの座標値から、ＲＳＳ値と距離との関係を表す近似曲線を自動適用的に算出するとともに、前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値を前記近似曲線に適用し、前記無線端末の座標を計算する座標計算エンジンを備えたことを特徴とする測位システム。
【請求項９】
前記座標計算エンジンは、所定の計算期間に得られた複数の前記ビーコンフレームのＲＳＳ値のうち、予め設定された規則に従って除外した以外のＲＳＳ値を所定の条件で処理し数値化し、前記近似曲線を求める手段を備えたことを特徴とする請求項８に記載の測位システム。
【請求項１０】
前記座標計算エンジンは、所定の計算期間に得られた複数の前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値のうち、予め設定された規則に従って除外した以外のＲＳＳ値を所定の条件で処理し数値化し、前記近似曲線に適用し、前記無線端末の位置を測位する手段を備えたことを特徴とする請求項８に記載の測位システム。
【請求項１１】
前記座標計算エンジンは、前記計算期間を所定の時間ずらしながら前記ＲＳＳ値を処理・特定する手段を備えたことを特徴とする請求項９又は１０に記載の測位システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線送信機能を持つ無線端末の位置を測定する測位システムに関し、特に、無線端末の位置検出の精度を高めることのできる測位方法、測位システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、携帯電話やスマートフォンに代表される無線端末の新しいサービスとして、無線端末の位置をリアルタイムに計測して、その周辺でサービスを提供している施設を地図上に提示する位置情報サービスが提案されている。ユーザはそうした位置情報サービスに基づいて、目的とするサービスを提供している施設の場所を知り、そこに迷うことなく行くことができる。
【０００３】
位置情報サービスは、ユーザにとって便利なものであるが、サービスを提供する側にとっても、その使い方によってはメリットをもたらす。例えば、位置情報サービスを提供することでユーザの動線を知ることができる。これによりその人の行動や志向を推定できるので、ユーザの位置情報はビジネスを展開していく上で重要なコンテクスト情報となる。このため、無線端末の位置の測定（測位）を高精度で行える技術は、今後、ますます重要になると予想される。
【０００４】
無線端末の位置測定技術の代表的な例としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）の利用があげられる。カーナビゲーションシステムは、ＧＰＳを用いて車の位置を検出し、周囲情報や目的地までの運転経路情報を与える。ＧＰＳは様々な位置情報に基づくアプリケーションに使われているが、一方において屋外では有効であるものの、屋内環境では測位衛星の信号を十分に受信することが難しいという問題がある。また、ＧＰＳは測位精度が外乱に大きく影響される等の問題から、屋内環境における無線端末の位置の推定精度が低くなるという問題もある。さらに、屋内環境でのユーザの動線管理といったアプリケーションでは、ＧＰＳに比べ、一桁以上高い測位精度が求められる。このため、屋内での測位の精度を向上する各種技術が提案されている。
【０００５】
屋内での測位技術の一つとして、無線ローカルエリア・ネットワーク（Wireless Local Area Network:略称 WLAN）を使った測位方法がある。WLAN測位方法は、主として、到達時間（Time of Arrival,略称：TOA）測位方法と、到着時刻差（Time Difference of Arrival,略称：TDOA）測位方法と、受信信号強度識別子（Received Signal Strength Identification，略称：ＲＳＳ）測位法がある。
【０００６】
かかるＲＳＳ測位法の一つに伝搬モデル測位法がある。伝搬モデル測位法は、空気中を伝わる信号が伝搬する距離により減衰する性質を利用して、WLANの各位置における信号強度を計算し、無線端末の位置を測位する、というものである。しかし、ＲＳＳ測位方法は、屋内の雑音、反射、気温、湿度、人の混雑状況により影響を受けやすく、そのため測位結果に誤りがもたらされる、という問題がある。一方においてＲＳＳ測位方法は、簡易な測定装置で測位値が得られるというメリットがある。
【０００７】
下記特許文献１は、ＷＬＡＮ測位方法における屋内の反射による測位精度の低下を防止するため、アクセスポイントと端末との間での信号が反射によって影響を及ぼされているかどうかを判断することによって、端末の測位精度を向上させる技術を開示している。具体的には、測位サーバによって測定ＡＰのセットの中のＡＰの位置サービス情報を取得し、測定ＡＰのセットの中の測定３ＡＰを予め設定された規則に従って選択し、端末の第１の座標を計算し、第１の座標における測定３ＡＰの任意の未測定ＡＰの計算ＲＳＳ値を予め設定された伝搬モデル信号グラフに従って取得し、未測定ＡＰの計算ＲＳＳ値が測定ＲＳＳ値と予め設定された閾値との差より小さくない場合、未測定ＡＰの信号は反射によって影響を及ぼされていないと判断し、ＡＰの識別子に従って測定３ＡＰが全て測定されたかどうかを判断し、測定３ＡＰが全て測定された場合、第１の座標を端末の位置座標として使用し、端末を測位するというものである。
【０００８】
下記特許文献２は、測位方法、測位システム及びプログラムにおいて、RSS値を利用して高精度の測位を実現するために、携帯端末の位置を測位する測位方法において、携帯端末で複数のアンカーから受ける現在の無線信号強度を取得し、予め求められている複数のアンカーから携帯端末までの距離と無線信号強度の関係から携帯端末の各アンカーからの距離の範囲を決定し、決定された各アンカーからの距離の範囲により、携帯端末の位置の範囲を三点測位を行う方法で第１の範囲に絞り込み、２つのアンカーの全ての組み合わせについて各組み合わせを形成する２つのアンカーから携帯端末までの距離の差の範囲から、外乱パラメータに応じた携帯端末の位置の範囲を求め、求めた携帯端末の位置の範囲を当該位置の範囲と第１の範囲との積領域で形成された第２の範囲まで絞り込み、端末を測位する技術を開示している。
【０００９】
このようにRSS値に基づく位置検出技術では、受信信号強度から距離を算出するのに、その環境における距離減衰のモデル化が必要である。このため、上述した特許文献１、特許文献２は、いずれも予め、使用環境で様々な位置・距離でRSS値を実測し、距離と信号強度との近似曲線を求め、伝搬環境をモデル化している。そのため、位置推定精度は距離減衰モデルの近似精度に大きく依存する。また、距離減衰モデルを得るために事前実測を行い、かかる事前実測に基づいた距離減衰モデルをもとにして無線端末の位置を推定している。
【００１０】
しかし、実環境においては、RSS値の強度は環境条件により動的に変化するため、事前実測だけでは環境の変化に対応できない、という問題がある。また、距離減衰は、空間の中央や壁際など場所によって異なるため、一つの距離減衰モデルでモデル化した場合、場所による距離減衰モデルの不一致が原因となり、推定精度が低下する、という問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２０１３−２２１９４３号公報
【特許文献２】特開２０１２−２５５６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
そこで、本発明の課題は、屋内空間を移動する無線端末の位置をＲＳＳ値に基づいて検出する技術において、移動する無線端末の空間が異なっても、また環境や時刻によって等距離から受信するＲＳＳ値の強度が動的に変化しても、高精度に無線端末の位置が検出可能な測位方法、及び測位システム、ならびに測位サーバを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
請求項１に記載の発明は、位置測定空間を移動する無線端末からのプローブ要求フレームを、前記位置測定空間内に設けられ、その座標値が既知の複数のアクセスポイントで受信し、受信した前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値と距離との関係を表す近似曲線により、前記無線端末を測位する測位方法において、
前記アクセスポイント間で、所定の間隔で送受信されるビーコンフレームのＲＳＳ値により、ＲＳＳ値と距離との関係を表す近似曲線を自動適用的にもとめ、複数の前記アクセスポイントを選択し、前記アクセスポイントが受信する前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値を、前記近似曲線にそれぞれ適用し、前記無線端末の位置を測位することを特徴とする測位方法
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の測位方法であって、少なくとも３つの前記アクセスポイントを選択し、前記アクセスポイントが受信する前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値を前記近似曲線に自動適用的に適用し、３点測位法により前記無線端末の位置を測位することを特徴とする。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の測位方法であって、前記近似曲線を求める前記ビーコンフレームのＲＳＳ値は、所定の計算期間内に得られた複数の前記ＲＳＳ値のうち、予め設定された規則に従って除外したＲＳＳ値を処理し数値化し算出することを特徴とする。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載の測位方法であって、近似曲線に適用する前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値は、所定の計算期間内に得られた複数の前記ＲＳＳ値のうち、予め設定された規則に従って除外したＲＳＳ値を処理し数値化したものであることを特徴とする。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれかに記載の測位方法であって、前記近似曲線は、下記数式１により求めることを特徴とする。
2017009368.tif 000003
（数式１）
ここで、
RSS値：受信信号強度 (dBm)，D：距離 (m），定数n：信号が減衰する割合
定数A：送信先アクセスポインから1メートル離れたところのRSS値
【００１８】
請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれかに記載の測位方法であって、前記選択されたアクセスポイント間の距離は、１０メートルを超えないことを特徴とする。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、請求項３から６のいずれかに記載の測位方法であって、前記計算期間を所定の時間ずらして前記計算期間を複数回繰り返し前記複数のＲＳＳ値を得ることを特徴とする。
【００２０】
請求項８に記載の発明は、位置測定空間を移動する無線端末からのプローブ要求フレームを受信するその座標値が既知の複数のアクセスポイントと、前記アクセスポイントが受信した前記プローブ要求フレームを前記アクセスポイント及び／又は前記位置測定空間ごとにアクセスログとして記録するアクセスログ収集サーバと、前記アクセスログ収集サーバに記録された前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値と距離との関係を表す近似曲線により、前記無線端末の位置を測位する測位サーバとを備えた測位システムにおいて、
前記アクセスポイントは、他のアクセスポイントが送信するビーコンフレームとそのＲＳＳ値とを受信する受信部を含み、
前記アクセスログ収集サーバは、前記アクセスポイントが受信した前記ＲＳＳ値とビーコンフレームとを、前記アクセスポイント及び／又は前記位置測定空間ごとに記録する記録部を含み、
前記測位サーバは、前記記録部に記録されているビーコンフレームのＲＳＳ値と前記アクセスポイントの座標値から、ＲＳＳ値と距離との関係を表す近似曲線を自動適用的に算出するとともに、前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値を前記近似曲線に適用し、前記無線端末の座標を計算する座標計算エンジンを備えたことを特徴とする測位システムである。
【００２１】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の測位システムであって、前記座標計算エンジンは、所定の計算期間に得られた複数の前記ビーコンフレームのＲＳＳ値のうち、予め設定された規則に従って除外した以外のＲＳＳ値を所定の条件で処理し数値化し、前記近似曲線を求める手段を備えたことを特徴とする。
【００２２】
請求項１０に記載の発明は、請求項８に記載の測位システムであって、前記座標計算エンジンは、所定の計算期間に得られた複数の前記プローブ要求フレームのＲＳＳ値のうち、予め設定された規則に従って除外した以外のＲＳＳ値を所定の条件で処理し数値化し、前記近似曲線に適用し、前記無線端末の位置を測位する手段を備えたことを特徴とする。
【００２３】
請求項１１に記載の発明は、請求項８から１０のいずれかに記載の測位システムであって、前記座標計算エンジンは、前記計算期間を所定の時間ずらしながら前記ＲＳＳ値を処理・特定する手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
上述したように本発明によれば、屋内空間を移動する無線端末の位置をＲＳＳ値に基づいて検出する技術において、移動する無線端末の空間が異なっても、また環境や時刻によって等距離から受信する地の強度が動的に変化しても、高精度に位置を検出可能な測位方法、及び測位システム、ならびに測位サーバを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施の形態である測位システム１の構成図である。
【図２】無線端末１００からのＲＳＳ値を用いて、無線端末１００の位置を測位する測位システムを構成する各装置の機能を模式的に示した図である。
【図３】アクセスポイント１１０が、アクセスログ収集サーバ３０に送信するデータ構造を示した図である。
【図４】座標計算処理フローチャートである。
【図５】キャリブレーションの処理フローを示したフローチャートである。
【図６】外れ値フィルタリング処理を模式的に示した図である。
【図７】距離とＲＳＳ値との関係を求めた図である。
【図８】アクセスポイント間の距離により選択するアクセスポイントを示した図である。
【図９】計算期間とシフト期間との関係を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態である測位システム１の構成図である。測位システム１により、位置測定空間１０、例えばモール街の１Ｆ、あるいは２Ｆフロアー等であるが、そのような場所を移動する無線端末１００の位置を推定することができる。また、その動線を管理することができる。なお、位置測定空間１０には、少なくとも３つ以上のアクセスポイント１１０が設けられていることが好ましい。３点測位方式により無線端末１００の位置を推定するためである。
【００２７】
無線端末１００は位置測定空間１０内において、アクセスポイント１１０に対しプローブ要求フレームを送信する。アクセスポイント１１０はこれを受信し無線端末１００を認証し、ＷＬＡＮネットワーク２０への接続を許可する。これにより無線端末１００は、ＷＬＡＮサーバやインターネットにアクセスすることができる。
【００２８】
ＷＬＡＮネットワーク２０には、アクセスログ収集サーバ３０と測位サーバ４０とが接続している。アクセスログ収集サーバ３０は、無線端末１００がアクセスポイント１１０に送信したプローブ要求フレーム（Probe Request Frame）に含まれるデータを位置測定空間１０ごとに分類して、アクセスログデータベース５０に蓄積する。また、アクセスログ収集サーバ３０は後述するビーコンフレーム（Beacon Frame）に含まれるデータを同様にアクセスログデータベース５０に蓄積する。
【００２９】
測位サーバ４０は、アクセスログデータベース５０に蓄積されたアクセスログデータに基づいて、無線端末１００の座標計算を行い、その端末の測位結果を位置測位空間１０ごとに分類して、測位結果データベース６０に出力する。
【００３０】
図２は、無線端末１００がアクセスポイント１1０に対して送信するプローブ要求フレームに含まれる受信信号強度識別子（Received Signal Strength Identification，略称：ＲＳＳ））を用いて、無線端末１００の位置を測位する測位システム１を構成する各装置の機能を示したブロック図である。また、図３はアクセスポイント１１０が、アクセスログ収集サーバ３０に送信するデータ構造を示した図である。
【００３１】
図２において、無線端末１００は自身が位置する空間に設置されているアクセスポイント１１０に対し、プローブ要求フレームを送信する。各アクセスポイント１１０は無線端末１００から送信されてきたプローブ要求フレームを受信し、無線端末１００からのプローブ要求フレームを受信したときのＲＳＳ値、フレーム種別、受信時刻、無線端末のＭＡＣアドレス（Media Access Control address）等を記録する。
【００３２】
また、各アクセスポイント１１０は、無線端末１００からのプローブ要求フレームに対しプローブ応答フレーム（Probe Response Frame）を送る。また、アクセスポイントは、他のアクセスポイントから所定の間隔で送信されてくるビーコンフレームを受信する受信部を備えている。即ち、従来、無線端末１００のみが受信していたビーコンフレームを各アクセスポイントが受信できる機能を備えたことで、座標値が既知のアクセスポイント間で送受信されるビーコンフレームのＲＳＳ値を知ることができる。これにより動的に変化する距離とＲＳＳ値との関係を自動適用的に求めることができる。
【００３３】
アクセスポイント１１０は、プローブ要求フレーム、ビーコンフレームを受信した時刻、自分のＩＰアドレス、プローブ要求フレームかビーコンフレームのいずれのフレームであるかの種別を表すフレームタイプ、プローブ要求フレームを発信した無線端末のＭＡＣアドレス、そして受信したＲＳＳ値を、図３に示すようなデータ構造にしてアクセスログ収集サーバ３０が備えるアクセスログ収集部３００に送信する。
【００３４】
アクセスログ収集部３００は、アクセスポイント１1０から送信されてきた、ＩＰアドレス、受信したプローブ要求フレーム又はビーコンフレームの種別等を、位置測定空間１０ごとに分類して、アクセスログデータベース５０に記録する。
【００３５】
測位サーバ４０が備える座標計算エンジン４００は、アクセスログデータベース５０に記録されたデータに基づいて無線端末１００の座標を計算し、その結果を測位結果データベース６０に記録する。座標計算エンジン４００によりアクセスポイントと無線端末の位置との対応関係を示す位置対応表６００が得られる。
【００３６】
図４は、座標計算エンジン４００が、アクセスログデータベース５０に記録されたデータに基づいて、無線端末１００の座標計算を行う全体処理の流れを示す座標計算処理フローチャートである。先ず、アクセスポイント１１０の座標をマッピングする（Ｓ１）。なお、無線端末１００の測位は３点測位法により行うため、少なくとも３つ以上のアクセスポイントの座標を設定する。
【００３７】
次に、無線端末１００がアクセスポイント１１０にアクセスしたログであるアクセスログを時系列順に処理する。かかる処理は一定の期間、例えば５秒間であれば、５秒間に集まったアクセスログを、無線端末１００毎（ＭＡＣアドレス毎）に一括して処理する（Ｓ２）。計算期間の設定は、後述するフィルタリング処理でエラー信号を除外しやすくするためである。
【００３８】
次に、座標計算エンジン４００はアクセスログデータを読出し（Ｓ３）、アクセスポイント１１０ごとにキャリブレーションを実行する（Ｓ４）。かかるキャリブレーションを所定間隔で実行することにより、屋内空間を移動する無線端末１００の位置測定空間１０が異なっても、またそのときの環境によって等距離から受信するＲＳＳ値の強度が変化しても、高精度に無線端末１００の位置を推定することができる。
【００３９】
図５は、キャリブレーションの処理フローを示したフローチャートである。キャリブレーションは先ず、位置測定空間１０に設置されているアクセスポイント１１０を一つ選択する（Ｓ４１）。次に、選択したアクセスポイント１１０を送信元とするビーコンフレームのログを全て取得する（Ｓ４２）。
【００４０】
選択したアクセスポイント１１０を送信先として送信したビーコンフレームを送信先のアクセスポイント１１０ごとに分類し、ＲＳＳ値の外れ値を除外する外れ値フィルタリング処理を実行する（Ｓ４３）。
【００４１】
ここで、外れ値フィルタリング処理には、例えば偏差を不偏標準偏差で割った検定、正規分布を仮定して、スミルノフ・グラブス (Smirnov‐Grubbs) 検定、トンプソン検定など、環境条件に応じたフィルタリング処理が好ましい。本実施の形態においては、図６に示すような外れ値フィルタリング処理を行った。
【００４２】
図６に示す外れ値フィルタリング処理は、計算期間内において取得した全てのビーコンフレーム（Ｓ４２）のＲＳＳ値を昇順にソートし、ＲＳＳ値の全体中央値（Ｍ１）を求める。次に、ＲＳＳ値の最小値（ＲＳＳ１）と全体中央値（Ｍ１）との中央値（Ｍ２）と、全体中央値（Ｍ１）とＲＳＳ値の最大値（ＲＳＳｎ）との中央値（Ｍ３）とを求め、Ｍ２とＭ３との間に含まれないＲＳＳ値を外れ値として除外する（フィルタリング処理）というものである。こうして外れ値を除外した後、ＲＳＳ値の中央値を決定する。
【００４３】
計算期間内におけるアクセスポイント１１０間のＲＳＳ値の中央値が求められたら、空間伝搬損失モデル（The log-distance path loss model）を利用して、ＲＳＳ値と距離の関係分布を作成する（Ｓ４４）。
【００４４】
図７（ａ）は計算期間内のＲＳＳ値について、上述した外れ値処理を行った後のＲＳＳ値（中央値）とアクセスポイントの分布マップ（アクセスポイント間の距離が既知）とから、距離とＲＳＳ値との関係を求めた表である。また、図７（ｂ）は図７（ａ）から求めた距離とＲＳＳ値との近似直線である。
【００４５】
図７に示す距離とＲＳＳ値との関係は、最少二乗法を使い、下記数式１により求めた。
2017009368.tif 000004
（数式１）
ここで、RSS値：受信信号強度 (dBm)，D：距離 (m），定数n：信号が減衰する割合
定数A：送信先アクセスポインから1メートル離れたところのRSS値
【００４６】
上記の数式１により定数ｎとＡとを決定し（Ｓ４５）、次のログデータの有無を調べ、ログデータがあれば、再度、Ｓ４１に戻りアクセスポイントの選定（Ｓ４２）から定数ｎ，定数Ａを決定し、全てのログデータについて処理が完了したらキャリブレーションを終了する（Ｓ４６）。なお、定数Ａについては、例えば、１メートル離れたアクセスポイントを位置測位空間１０に少なくとも一ヶ所設けることで求めることができる。
【００４７】
次に、計算期間内のプローブ要求フレームを送信先アクセスポイント、無線端末のＭＡＣアドレスごとに分けて、例えば図６に示すような外れ値フィルタリング処理を適用してRSS値外れ値を除去し、その値を先に求めた近似曲線に適用して、無線端末１００とアクセスポイント１１０との間の距離を求める（Ｓ５）。
【００４８】
ここで、プローブ要求フレームのＲＳＳ値を適用する近似曲線は、位置測定空間１０の環境が変化に応じ自動的に最適な近似曲線が適用される（自動適用的）ため、高精度に無線端末１００の位置を推定することができる。
【００４９】
座標計算エンジン４００は、例えば、無線端末１００と距離が近い順に３つのアクセスポイント１１０を選択し、そのアクセスポイント１１０の座標、そのアクセスポイントからの無線端末１００の距離を算出する（Ｓ５）。
【００５０】
３つのアクセスポイント１１０から得られた無線端末１００の座標を３点測位により無線端末１００の位置を決定し（Ｓ６）、測位結果データベース６０に無線端末６０の座標を記録する（Ｓ７）。
【００５１】
ＲＳＳ値を距離に変換する場合には、距離が長くなるにつれて誤差が大きくなる傾向がある。従って、例えば、図８に示すように、d3で表される距離より遠いアクセスポイントの選択は許可しないと設定した場合には、アクセスポイント１（AP1）は、アクセスポイント２ (AP2)、アクセスポイント４（AP4）,アクセスポイント５(AP5)のみをキャリブレーションの処理の対象とすることが好ましい。これに対して、アクセスポイント５（AP5）は全てのアクセスポイント（AP1〜AP4,AP6）をキャリブレーション処理の対象とすることが好ましい。
【００５２】
また、選択したアクセスポイントとアクセスポイントとの角度が１５°より小さくなると３点測位法の精度が低下することから、アクセスポイント間の角度が１５°より大きい角度になるアクセスポイントを少なくとも３つ選択することが好ましい。
【００５３】
図９は、計算期間とシフト期間との関係を示した図である。図９に示すように計算期間の設定するときに、計算期間を一定期間ずらす（シフト期間）を設け、キャリブレーションすることは好ましい。計算期間とシフト期間を定めておくことにより、ＲＳＳ値から高精度に無線端末の位置を測位することができるためである。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明によれば、移動する無線端末の空間が異なっても、また環境や時刻によって等距離から受信するＲＳＳ値の強度が動的に変化しても、高精度に無線端末の位置が検出可能な測位方法、及び測位システム、ならびに測位サーバを提供することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１      測位システム
１０    位置測定空間
２０    ＷＬＡＮネットワーク
３０    アクセスログ収集サーバ
４０    測位サーバ
５０    アクセスログデータベース
６０    測位結果データベース
１００  無線端末
３００  アクセスログ収集部
４００  座標計算エンジン
６００  位置対応表
【図２】
2017009368.tif 000006
【図３】
2017009368.tif 000007
【図４】
2017009368.tif 000008
【図５】
2017009368.tif 000009
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１】
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【図９】
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