(57)【要約】【課題】自律走行開始操作や自律走行停止操作をした後、適当な時点で自律走行を開始したり停止したりすることが可能な作業車１を提供する。【解決手段】本発明の作業車１は、機体２と、予め設定した走行経路Ｐに沿って前記機体２を自律走行させる制御部４とを備える。前記制御部４は、前記機体２の自律走行を開始するにあたり、走行開始条件が成立するまで前記機体２を待機させることが可能である。また、前記制御部４は、前記機体２の自律走行を停止するにあたり、走行停止条件が成立するまで前記機体２の走行を継続することが可能である。【選択図】図６
2017182374.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、予め設定した走行経路に沿って前記機体を自律走行させる制御部とを備えた作業車であって、
前記制御部は、前記機体の自律走行を開始するにあたり、走行開始条件が成立するまで前記機体を待機させることが可能である、
作業車。
【請求項２】
別作業車に備わる別制御部と通信可能な通信部を備え、
前記走行開始条件は、前記通信部を介して前記別制御部から前記制御部に取得される前記別作業車の現在位置が所定位置であることを含んでいる、
請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
機体と、予め設定した走行経路に沿って前記機体を自律走行させる制御部とを備えた作業車であって、
前記制御部は、前記機体の自律走行を停止するにあたり、走行停止条件が成立するまで前記機体の走行を継続することが可能である、
作業車。
【請求項４】
前記機体の位置情報を取得可能な位置情報取得部を備え、
前記走行停止条件には、前記位置情報に基づく前記機体の現在位置が所定位置であることを含んでいる、
請求項３に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行が可能な作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、有人走行するマスター作業車と無人で自律走行するスレーブ作業車とに、それぞれ制御装置を搭載し、無線によって作業車間の通信を可能とし、スレーブ作業車にはマスター作業車と併走させるためのプログラムを備える技術はよく知られている（例えば特許文献１等参照）。この場合、オペレータがマスター作業車を操縦しながら、遠隔操作装置を操作してスレーブ作業車を自律走行させることによって、マスター作業車とスレーブ作業車とを併走させて例えば圃場での農作業を実行することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００１−５０７８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記従来の技術では、オペレータがマスター作業車の操縦と並行して、遠隔操作装置を用いて自律走行開始操作した時点で、スレーブ作業車は自律走行を開始する。また、オペレータがマスター作業車の操縦と並行して、遠隔操作装置を用いて自律走行停止操作した時点で、スレーブ作業車は自律走行を停止する。このため、オペレータは、スレーブ作業車の自律走行を開始させたり停止させたりしたい時点で、遠隔操作装置を用いて自律走行開始操作をしたり自律走行停止操作をしたりしなければならず、マスター作業車の操縦と相俟って、スレーブ作業車に対する遠隔操作装置の操作が面倒であるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の現状に鑑みてなされたものであり、自律走行開始操作や自律走行停止操作をした後、適当な時点で自律走行を開始したり停止したりすることが可能な作業車を提供することを技術的課題としている。
【０００６】
請求項１の発明は、機体と、予め設定した走行経路に沿って前記機体を自律走行させる制御部とを備えた作業車であって、前記制御部は、前記機体の自律走行を開始するにあたり、走行開始条件が成立するまで前記機体を待機させることが可能であるというものである。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載の作業車において、別作業車に備わる別制御部と通信可能な通信部を備え、前記走行開始条件は、前記通信部を介して前記別制御部から前記制御部に取得される前記別作業車の現在位置が所定位置であることを含んでいるというものである。
【０００８】
請求項３の発明は、機体と、予め設定した走行経路に沿って前記機体を自律走行させる制御部とを備えた作業車であって、前記制御部は、前記機体の自律走行を停止するにあたり、走行停止条件が成立するまで前記機体の走行を継続することが可能であるというものである。
【０００９】
請求項４の発明は、請求項３に記載の作業車において、前記機体の位置情報を取得可能な位置情報取得部を備え、前記走行停止条件には、前記位置情報に基づく前記機体の現在位置が所定位置であることを含んでいるというものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１及び２の発明によれば、機体と、予め設定した走行経路に沿って前記機体を自律走行させる制御部とを備えた作業車であって、前記制御部は、前記機体の自律走行を開始するにあたり、走行開始条件が成立するまで前記機体を待機させることが可能であるから、前記作業車の自律走行開始の予約が可能になり、予め前記作業車に対する自立走行開始操作をした後、前記走行開始条件が成立するという好適な時点（例えば前記作業車と別作業車とを併走させるに際して前記別作業車が随伴位置に到着したとき等）で、前記作業車の自律走行を開始できる。前記作業車の自律走行を開始させたい時点に合わせて、オペレータが自立走行開始操作をする必要がなくなり、前記作業車の走行操作性が向上する。
【００１１】
また、請求項３及び４の発明によれば、機体と、予め設定した走行経路に沿って前記機体を自律走行させる制御部とを備えた作業車であって、前記制御部は、前記機体の自律走行を停止するにあたり、走行停止条件が成立するまで前記機体の走行を継続するから、前記作業車の自律走行停止の予約が可能になり、予め前記作業車に対する自立走行停止操作をした後、前記走行停止条件が成立するという好適な時点（例えば前記作業車が圃場の枕地に到着したとき等）で、前記作業車の自律走行を停止できる。前記作業車の自律走行を停止させたい時点に合わせて、オペレータが自立走行停止操作をする必要がなくなり、前記作業車の走行操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態におけるロボットトラクタの全体側面図である。
【図２】ロボットトラクタの平面図である。
【図３】ロボットトラクタの機能ブロック図である。
【図４】（ａ）は傾斜した圃場領域Ｆ及び作業領域Ｗに対する走行経路Ｐの設定を説明する図、（ｂ）は補正後旋回半径を小さくする場合の説明図、（ｃ）は補正後旋回半径を大きくする場合の説明図である。
【図５】無人トラクタと有人トラクタとの全体側面図である。
【図６】無人トラクタと有人トラクタとの機能ブロック図である。
【図７】無人トラクタ自律走行時の遠隔操作装置の画面図である。
【図８】自律走行開始予約制御の一例を示すフローチャートである。
【図９】自律走行開始予約制御実行時の併走作業を説明する図である。
【図１０】自律走行開始予約制御の別例を示すフローチャートである。
【図１１】自律走行停止予約制御の一例を示すフローチャートである。
【図１２】自律走行停止予約制御実行時の併走作業を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。まず始めに、本発明に係る作業車の一例であるロボットトラクタ１（以下、単に「トラクタ」と称する場合がある。）について説明する。トラクタ１は、圃場を自律走行する機体２を備える。機体２には、図１及び図２において鎖線で示す作業機３が着脱可能に備えられる。当該作業機３は農作業に用いられる。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して機体２に装着することができる。機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。
【００１４】
トラクタ１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。トラクタ１の機体である機体２は、図１に示すように、その前部が左右一対の前輪７，７で支持され、その後部が左右一対の後輪８，８で支持されている。前輪７，７及び後輪８，８が走行部を構成している。
【００１５】
機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内にはトラクタ１の駆動源であるエンジン１０及び燃料タンク（図示省略）等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成しても良い。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用しても良い。
【００１６】
ボンネット９の後方には、オペレータが搭乗するキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、オペレータが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、オペレータが座ることが可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、農業用作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。
【００１７】
図示は省略するが、上記の操作装置としては、例えばモニタ装置、スロットルレバー、主変速レバー、昇降レバー、ＰＴＯスイッチ、ＰＴＯ変速レバー及び複数の油圧変速レバー等が挙げられる。これら操作装置は、座席１３の近傍又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。
【００１８】
モニタ装置は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバーは、エンジン１０の回転速度を設定するものである。主変速レバーは、ミッションケース２２の変速比を変更操作するものである。昇降レバーは、機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するものである。ＰＴＯスイッチは、ミッションケース２２の後端側から外向きに突出したＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力伝達を継断操作するものである。すなわち、ＰＴＯスイッチがＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチがＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止する。ＰＴＯ変速レバーは、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うものである。油圧変速レバーは、油圧外部取出バルブを切換操作するものである。
【００１９】
図１に示すように、機体２の下部には、その骨組を構成するシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、ミッションケース２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。
【００２０】
機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。ミッションケース２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、ミッションケース２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、ミッションケース２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。
【００２１】
図３に示すように、トラクタ１は、機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）並びに作業機３の動作（昇降、駆動、及び停止等）を制御するための制御部として、制御装置４を備える。制御装置４には、燃料噴射装置としてのコモンレール装置４１、変速装置４２、及び昇降アクチュエータ４４等がそれぞれ電気的に接続されている。
【００２２】
コモンレール装置４１は、エンジン１０の各気筒に燃料を噴射するものである。この場合、エンジン１０の各気筒に対するインジェクタの燃料噴射バルブが制御装置４で開閉制御されることによって、燃料供給ポンプによって燃料タンクからコモンレール装置４１に圧送された高圧の燃料が各インジェクタからエンジン１０の各気筒に噴射され、各インジェクタから供給される燃料の噴射圧力、噴射時期、噴射期間（噴射量）が高精度にコントロールされる。
【００２３】
変速装置４２は、具体的には例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置であり、ミッションケース２２に備えられている。変速装置４２を制御装置４により制御して斜板の角度を適宜に調整することにより、ミッションケース２２の変速比を所望の変速比にすることができる。
【００２４】
昇降アクチュエータ４４は、例えば作業機３を機体２に連結している三点リンク機構を動作させることにより、作業機３を退避位置（農作業を行わない位置）又は作業位置（農作業を行う位置）の何れかに上げ下げするものである。昇降アクチュエータ４４を制御装置４により制御して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、例えば圃場領域の所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。
【００２５】
また、制御装置４には、エンジン１０の回転速度を検出する回転速度センサ３１、後輪８の回転速度を検出する車速センサ３２、ハンドル１２の回動角度（操舵角）を検出する操舵角センサ３３等のセンサ類も電気的に接続している。これらセンサの検出値が検出信号に変換されて制御装置４に送信される。
【００２６】
上述のような制御装置４を備えるトラクタ１は、オペレータがキャビン１１内に搭乗して各種操作をすることにより、当該制御装置４によりトラクタ１の各部（機体２、作業機３等）を制御して、圃場内を走行しながら農作業を実行可能に構成されている。加えて、実施形態のトラクタ１は、例えばオペレータが搭乗しなくても、遠隔操作装置４６により出力される所定の制御信号に基づいて自律走行させることが可能となっている。
【００２７】
具体的には、図３に示すように、このトラクタ１は自律走行を可能とするための各種の構成を制御装置４内に備えている。更に、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（の機体）の位置情報を取得するために必要な測位用アンテナ６等の各種の構成を備えている。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律走行することが可能となっている。
【００２８】
次に、自律走行のためにトラクタ１が備える構成について詳細に説明する。具体的には、トラクタ１は、図１及び図３に示すように、操舵アクチュエータ４３、測位用アンテナ６、及び無線通信用アンテナ４８等を備える。
【００２９】
操舵アクチュエータ４３は、例えば、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリング軸）の中途部に設けられ、ステアリングハンドル１２の回動角度（操舵角）を調整するものである。予め定められた経路をトラクタ１が（無人トラクタとして）走行する場合、制御装置４は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を算出し、算出した回動角度でステアリングハンドル１２が回動するように操舵アクチュエータ４３を制御する。
【００３０】
測位用アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。図１に示すように、測位用アンテナ６は、キャビン１１における屋根１４の上面に配置されている。測位用アンテナ６で受信された信号は、図３に示す位置及び傾斜角情報算出部４９に入力されて、当該位置及び傾斜角情報算出部４９でトラクタ１（厳密には、測位用アンテナ６）の位置情報が、例えば緯度・経度情報として算出される。当該位置及び傾斜角情報算出部４９で算出された位置情報は、制御装置４の位置及び傾斜角情報取得部５０により取得されて、トラクタ１の制御に利用される。
【００３１】
実施形態の位置及び傾斜角情報算出部４９は、トラクタ１（機体２）の位置情報だけでなく、前後左右の傾斜角情報を計測可能になっている。位置及び傾斜角情報算出部４９で計測された傾斜角情報は、制御装置４の位置及び傾斜角情報取得部５０により位置情報（緯度・経度情報）と対応付けた状態で取得されて、トラクタ１の制御に利用される。なお、位置及び傾斜角情報算出部４９は、圃場面に対する測位用アンテナ６の高さ位置、ひいてはトラクタ１（機体２）の車高を計測することも可能である。
【００３２】
なお、本実施形態ではＧＮＳＳ−ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムを利用しているが、これに限られるものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いてもよい。ＧＮＳＳ−ＲＴＫは、位置のわかっている基準局の情報に基づいて、補正して精度を高めた測位方式で、基準局からの情報の配信方法の違いで複数の方式が存在する。本発明はＧＮＳＳ−ＲＴＫ方式には依存しないので、本実施例では詳細は割愛する。
【００３３】
無線通信用アンテナ４８は、遠隔操作装置４６からの信号を受信したり、遠隔操作装置４６への信号を送信したりするものである。図１に示すように、無線通信用アンテナ４８は、トラクタ１のキャビン１１の屋根１４の上面に配置されている。無線通信用アンテナ４８で受信した遠隔操作装置４６からの信号は、図３に示す送受信処理部４７で信号処理された後、制御装置４に入力される。また、制御装置４から遠隔操作装置４６に送信する信号は、送受信処理部４７で信号処理された後、無線通信用アンテナ４８から送信されて、遠隔操作装置４６で受信される。
【００３４】
更に、トラクタ１には、ブレーキペダルや駐車ブレーキレバーの操作と自動制御という２つの系統によって、左右の後輪８，８にブレーキを掛ける左右一対のブレーキ装置２６，２６を設けている。すなわち、左右両方のブレーキ装置２６，２６は、ブレーキペダル（又は駐車ブレーキレバー）の制動方向への操作によって、左右両方の後輪８，８にブレーキを掛けるように構成されている。また、ハンドル１２の回動角度が所定角度以上になれば、制御装置４の指令によって、旋回内側の後輪８に対するブレーキ装置２６が自動的に制動動作をするように構成されている（いわゆるオートブレーキ）。
【００３５】
なお、トラクタ１には、前方、側方又は後方に障害物があるか否かを検出する障害物センサ３５が取り付けられている。障害物センサ３５は、レーザセンサ、超音波センサ等によって構成され、トラクタ１の前方、側方及び後方に存在する障害物を認識し、検出信号を生成する。また、トラクタ１は、前方、側方、及び後方を撮影するカメラ３６が取り付けられる。障害物センサ３５及びカメラ３６は、制御装置４に電気的に接続している。これらセンサの検出値が検出信号に変換されて制御装置４に送信される。
【００３６】
遠隔操作装置４６は、具体的には、タッチパネルを備えるタブレット型のパーソナルコンピュータとして構成される。オペレータは、遠隔操作装置４６のタッチパネルに表示された情報（例えば、自律走行を行うときに必要な圃場の情報等）を参照して確認することができる。また、オペレータは、遠隔操作装置４６を操作して、トラクタ１の制御装置４に、トラクタ１を制御するための制御信号を送信することができる。なお、実施形態の遠隔操作装置４６はタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではなく、これに代えて、例えばノート型のパーソナルコンピュータで構成することも可能である。あるいは、有人のトラクタ（図示省略）を無人のトラクタ１に随伴して走行させる場合、有人側のトラクタに搭載されるモニタ装置を遠隔操作装置とすることもできる。
【００３７】
図３に示す制御装置４は、トラクタ１の自律走行制御のための各部を備えており、これと併せて測位用アンテナ６等の各種構成をトラクタ１に設けることにより、既存のトラクタを無人のトラクタ１として利用することが可能になっている。制御装置４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する小型のコンピュータとして構成されており、上記のＲＯＭには、オペレーションプログラム、アプリケーションプログラム並びに各種データ等が記憶されている。上記のハードウェアとソフトウェアとの協働により、制御装置４を、位置及び傾斜角情報取得部５０、領域情報記憶部５１、作業情報記憶部５２、輪郭登録点記憶部５３、領域形状取得部５４、経路生成部５５、及び表示用データ作成部５６等として動作させることができる。
【００３８】
このように構成されたトラクタ１は、遠隔操作装置４６を用いるオペレータの指示に基づいて、圃場領域（走行領域）での走行経路を経路生成部５５によって算出し、当該走行経路に沿って自律走行しつつ、作業機３による農作業を行うことができる。このように、トラクタ１が自律走行する圃場領域（走行領域）内の経路を、以下の説明において「走行経路」と称する場合がある。また、圃場領域（走行領域）においてトラクタ１の作業機３による農作業の対象となる領域を「作業領域」と称する場合がある。当該作業領域は、圃場領域の全体から枕地及び余裕代を除いた領域として定められ、オペレータ等が後述の登録点の登録作業を実行したときにこれら登録点とトラクタ１の作業幅とに基づいて設定される。
【００３９】
次に、自律走行を可能とするために制御装置４に備えられている各部について、図３を参照して個別に説明する。
【００４０】
制御装置４を用いて構成される位置及び傾斜角情報取得部５０は、測位用アンテナ６により取得された測位システムからの測位信号に基づいて、位置及び傾斜角情報算出部４９で算出されたトラクタ１の位置情報（具体的には緯度・経度情報等）を取得すると共に、位置及び傾斜角情報算出部４９で計測したトラクタ１の前後左右の傾斜角情報を、位置情報（緯度・経度情報）と対応付けた状態で取得するものである。
【００４１】
制御装置４を用いて構成される領域情報記憶部５１は、トラクタ１で自律走行による農作業を行う対象となる圃場等の領域に関する様々な情報を記憶するものである。圃場に関する情報としては、具体的には、圃場の位置及び形状（圃場領域又は走行領域と言ってもよい）、圃場において作業機３による農作業が行われる作業領域の位置及び形状、圃場で作業機３による農作業が開始される地点である開始位置、農作業が終了される地点である終了位置等を挙げることができる。
【００４２】
圃場の位置及び形状、すなわち圃場領域（走行領域）は、走行経路を生成するに先立って、トラクタ１の機体２を有人走行させて圃場を周回したときの走行軌跡から特定され、後述する領域形状取得部５４により取得される。走行経路を生成する前の段階とは、作業機３での農作業を伴うトラクタ１（機体２）の走行を開始させる前の段階に相当する。また、作業領域の位置及び形状も、後述する領域形状取得部５４により取得される。その他の情報は、例えばオペレータが遠隔操作装置４６のタッチパネルを操作すること等により設定することができる。開始位置や終了位置の情報は、圃場領域（走行領域）の情報を領域形状取得部５４で取得した後で、オペレータが遠隔操作装置４６のタッチパネルを操作することによって設定される。圃場領域や作業領域の情報（領域情報と言ってもよい）には、各位置情報（緯度・経度情報）に対応付けた前後左右の傾斜角情報が含まれる。
【００４３】
制御装置４を用いて構成される作業情報記憶部５２は、トラクタ１の機体２に装着した作業機３により行われる作業の種類、作業幅、及びオーバーラップ幅等を、作業情報として記憶する。実施形態では、これらの情報は、オペレータが遠隔操作装置４６のタッチパネルを操作することにより設定することができる。作業の種類としては、例えば耕耘作業、播種作業等である。作業幅は、作業機３により作業が行われる有効幅を意味し、例えば３メートルである。オーバーラップ幅は、隣り合う走行経路をトラクタ１がそれぞれ走行する場合に、作業機３による上記の作業幅が重複する（重複が許容される）幅を意味し、例えば３０センチメートルである。
【００４４】
制御装置４を用いて構成される輪郭登録点記憶部５３は、図４に示す圃場領域Ｆ（走行領域）の輪郭を構成する複数の地点（例えば、角部Ｆ１〜Ｆ４が含まれてもよい）にトラクタ１の機体２が位置した際の位置情報を登録する作業をオペレータが行った場合に、当該位置情報並びにこれに対応した傾斜角情報を記憶するものである。前述の通り、圃場領域Ｆの特定は、走行経路を生成するに先立って、トラクタ１の機体２を有人走行させて圃場を周回したときの走行軌跡に基づいて得られる。実施形態において、輪郭登録点記憶部５３は、走行軌跡上の上記複数の地点における位置情報及び傾斜角情報を記憶する。本実施形態において、輪郭登録点記憶部５３に登録された地点を登録点と称することがある。
【００４５】
領域形状取得部５４は、輪郭登録点記憶部５３から読み出した複数の登録点の位置情報及び傾斜角情報に基づいて、圃場領域Ｆの（傾斜を含む）形状を取得する。更に、領域形状取得部５４は、上述の圃場領域Ｆの形状と作業情報記憶部５２から読み出した作業情報（少なくとも作業幅情報）とに基づいて、作業領域Ｗの（傾斜を含む）形状を取得する。具体的には、登録点同士を結ぶ線分が交わらないようにいわゆる閉路グラフにより特定した多角形（実施形態では四角形）を、圃場領域Ｆや作業領域Ｗの形状として取得する。
【００４６】
経路生成部５５は、作業情報記憶部５２から読み出した作業情報、及び領域情報記憶部５１から読み出した作業領域Ｗの情報に基づいて、トラクタ１の機体２を自律走行させる走行経路Ｐを計算により作成する。走行経路Ｐは、複数の直線路Ｐｓ及び複数の旋回路Ｐｃを含んでいる。すなわち、走行経路Ｐは、農作業が行われる直線状又は折れ線状の経路である直線路Ｐｓ（作業路と言ってもよい）と、旋回操作（方向転換）が行われる旋回路Ｐｃ（非作業路と言ってもよい）とを交互に繋いだ一連の経路として生成される。従って、実施形態によると、傾斜を踏まえた上で圃場領域Ｆを特定して、圃場領域Ｆの面積を高精度に計測できる。その結果、最適な走行経路Ｐの生成が可能になる。
【００４７】
表示用データ作成部５６は、領域形状取得部５４で取得して領域情報記憶部５１に記憶された圃場領域Ｆ及び作業領域Ｗの形状を、遠隔操作装置４６のタッチパネル上に表示させるための表示用データを作成する。表示用データ作成部５６で作成された表示用データは、送受信処理部４７を介して遠隔操作装置４６で受信され、当該遠隔操作装置４６のタッチパネル上に画像として表示される。
【００４８】
次に、図５〜図１２を参照しながら、トラクタ１の自律走行開始予約制御及び自律走行停止予約制御の態様について説明する。ここでは、無人で自律走行可能なロボットトラクタ１に、オペレータが搭乗して操縦するトラクタ１０１（以下、「有人トラクタ」と称する場合がある。）を随伴させて、両トラクタ１、１０１に併走作業をさせる場合、すなわち、無人トラクタ１と有人トラクタ１０１とのそれぞれに同種の作業機３、１０３を装着して併走しながらの農作業を実行する場合を、例に挙げて説明する。
【００４９】
別作業車としての有人トラクタ１０１は、オペレータが搭乗して操縦するものであると共に、前述の遠隔操作装置４６を搭載して無人トラクタ１を操作することも可能になっている。有人トラクタ１０１の基本構成は無人トラクタ１とほぼ同様であるので、その詳細な説明は割愛する。なお、有人トラクタ１０１の各部の符号は、これに対応する無人トラクタ１の各部の符号に「１００」を足した数字に設定している（例えば無人トラクタ１の機体２に対して、有人トラクタ１０１の機体１０２）。図９に示すように、無人トラクタ１は走行経路Ｐに沿って走行し、その左又は右斜め後方（側方であってもよい）を有人トラクタ１０１が走行して、有人トラクタ１０１から無人トラクタ１を監視しながら圃場内での農作業が実行可能である。
【００５０】
遠隔操作装置４６は、有人トラクタ１０１や無人トラクタ１におけるダッシュボード等の操作部に着脱可能になっている。このため、遠隔操作装置４６は、有人トラクタ１０１の操作部に装着した状態での操作、両トラクタ１、１０１外である圃場に持ち出し携帯しての操作、更には無人トラクタ１の操作部に装着した状態での操作も可能である。図８以降の例では、有人トラクタ１０１の操作部に装着した状態で遠隔操作装置４６を操作することを想定している。
【００５１】
図７は、無人トラクタ１の自律走行時における遠隔操作装置４６の表示画面の一例を示している。遠隔操作装置４６のタッチパネル上には、圃場領域Ｆ、作業領域Ｗ及び走行経路Ｐの画像が表示されると共に、無人トラクタ１の自律走行開始や自律走行停止（一時停止）を操作する開始／停止スイッチ５８、及び、無人トラクタ１を緊急停止させる緊急停止スイッチ５９等が表示される。トラクタ１の一時停止と緊急停止との違いは、トラクタ１を一時停止させた場合、遠隔操作装置４６の開始／停止スイッチ５８を押下することでトラクタ１の自律走行を開始させることが可能であるのに対して、トラクタ１を緊急停止させた場合、遠隔操作装置４６の開始／停止スイッチ５８を押下することでトラクタ１の自律走行を開始させることができない点にある。トラクタ１を緊急停止させた場合、オペレータがトラクタ１に搭乗し、所定の機能（例えばＰＴＯスイッチの入切）に関して初期化作業（例えばＰＴＯスイッチを一度「切」にしてから「入」にする）を行わなければ自律走行を開始させることができない。
【００５２】
無人トラクタ１の走行停止状態で、開始／停止スイッチ５８を指又はペンで短押しすると、無人トラクタ１は自律走行を即座に開始する。無人トラクタ１の自律走行中に、開始／停止スイッチ５８を指又はペンで短押しすると、無人トラクタ１は自律走行を即座に停止する。
【００５３】
また、無人トラクタ１の走行停止状態で、開始／停止スイッチ５８を指又はペンで長押し（例えば数秒程度）すると、無人トラクタ１の自律走行開始予約制御を実行する（詳細は後述する）。無人トラクタ１の自律走行中に、開始／停止スイッチ５８を指又はペンで長押し（例えば数秒程度）すると、無人トラクタ１の自律走行停止予約制御を実行する（詳細は後述する）。
【００５４】
前述の通り、遠隔操作装置４６と無人トラクタ１とは、無線で相互に通信可能になっている。これに加えて、無人トラクタ１と有人トラクタ１０１とにおいても、無線で相互に通信可能になっている。有人トラクタ１０１の制御装置１０４から無人トラクタ１に送信する信号は、送受信処理部１４７で信号処理された後、無線通信用アンテナ１４８から送信されて、無人トラクタ１の無線通信用アンテナ４８で受信される。無線通信用アンテナ４８で受信した有人トラクタ１０１からの信号は、送受信処理部４７で信号処理された後、無人トラクタ１の制御装置４に入力される。従って、無人トラクタ１の制御装置４は、測位用アンテナ１０６で受信し位置及び傾斜角情報算出部１４９で算出した有人トラクタ１０１の位置情報（緯度・経度情報）を取得可能である。
【００５５】
無人トラクタ１の制御装置４は、無人トラクタ１（機体２）の自律走行を開始するにあたり、走行開始条件が成立するまで無人トラクタ１（機体２）を待機させることが可能になっている。例えば無人トラクタ１を圃場内の開始位置Ｓに停止させ、無人トラクタ１の左又は右斜め後方（側方でもよい）の随伴位置Ａ（図９参照）に向けて、オペレータが有人トラクタ１０１を操縦する最中又は操縦する直前等に、オペレータが遠隔操作装置４６の開始／停止スイッチ５８を指又はペンで長押しすると、無人トラクタ１の自律走行開始予約制御がスタートする。
【００５６】
図８は自律走行開始予約制御の一例を示すフローチャートである。この場合、開始／停止スイッチ５８の長押しが終了したあと所定時間（例えば１０秒程度）が経過したら（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、無人トラクタ１の準備完了条件が成立し（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、無人トラクタ１が所定位置（この場合は開始位置Ｓ）に停止中であり（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、且つ無人トラクタ１の各部に異常がなければ（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、走行経路Ｐに沿っての無人トラクタ１の自律走行を開始させる（Ｓ１０５）。無人トラクタ１のいずれかの部位に異常があれば（Ｓ１０４：ＮＯ）、無人トラクタ１は停止状態を維持する（Ｓ１０６）。無人トラクタ１の自律走行開始までには所定時間（例えば１０秒程度）を要するため、それまでに、オペレータが操縦する有人トラクタ１０１は、随伴位置Ａに到達しておく（あるいは随伴位置Ａで待機しておく）ことが可能である。従って、無人トラクタ１と有人トラクタ１０１とで併走しながらの農作業をスムーズに開始できる。
【００５７】
図８のステップＳ１０１に示す開始／停止スイッチ５８の長押しが終了したあと所定時間（例えば１０秒程度）が経過するか否かは、本実施形態において走行開始条件の一種であり、開始／停止スイッチ５８の長押しが終了したあと上記所定時間経過することが走行開始条件の成立を構成する。準備完了条件としては、無人トラクタ１が走行経路Ｐ上に位置している（逸脱していない）こと、測位用アンテナ６、１０６が測位衛星からの信号を受信可能な（切断されていない）状態であること、並びに、無人トラクタ１と遠隔操作装置４６との通信が切断されていないこと等が挙げられる。無人トラクタ１の各部の異常としては、例えば各種センサやアクチュエータ等の異常が挙げられる。
【００５８】
上記のように制御すると、無人トラクタ１の自律走行開始の予約が可能になり、予め無人トラクタ１に対する自立走行開始操作をした後、走行開始条件が成立するという好適な時点（例えば無人トラクタ１と有人トラクタ１０１とを併走させるに際して有人トラクタ１０１が随伴位置に到着したとき等）で、無人トラクタ１の自律走行を開始できる。無人トラクタ１の自律走行を開始させたい時点に合わせて、オペレータが自立走行開始操作をする必要がなくなり、無人トラクタ１の走行操作性が向上する。
【００５９】
図１０は自律走行開始予約制御の別例を示すフローチャートである。図１０に示す別例の自律走行開始予約制御において走行開始条件は少なくとも、有人トラクタ１０１から無人トラクタ１に送信される有人トラクタ１０１の現在位置が所定位置（無人トラクタ１の左又は右斜め後方（側方でもよい）の随伴位置Ａ）であることを含んでいる。また、当該別例の準備完了条件は、先の一例の準備可能条件と同様である。
【００６０】
この場合、オペレータが遠隔操作装置４６の開始／停止スイッチ５８を指又はペンで長押しして、無人トラクタ１の自律走行開始予約制御をスタートさせたら、無人トラクタ１の準備完了条件が成立し（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、無人トラクタ１が所定位置（この場合は開始位置Ｓ）に停止中であり（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、有人トラクタ１０１が所定位置（この場合は随伴位置Ａ）に到達し（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、且つ無人トラクタ１の各部に異常がなければ（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、走行経路Ｐに沿っての無人トラクタ１の自律走行を開始させる（Ｓ１０５）。無人トラクタ１のいずれかの部位に異常があれば（Ｓ２０４：ＮＯ）、無人トラクタ１は停止状態を維持する（Ｓ２０６）。
【００６１】
従って、別例のように制御した場合も、先の一例と同様の作用効果を奏するが、オペレータが操縦する有人トラクタ１０１が随伴位置Ａに到達したことを条件の一つとして無人トラクタ１の自律走行を開始させるから、無人トラクタ１を所定時間待機させる先の一例よりも、より高精度に無人トラクタ１の自律走行開始のタイミングを調整できる。
【００６２】
さて、無人トラクタ１の制御装置４は、無人トラクタ１（機体２）の自律走行を停止するにあたり、走行停止条件が成立するまで無人トラクタ１（機体２）の走行を継続させることが可能になっている。例えば無人トラクタ１と有人トラクタ１０１との併走作業中に、オペレータが遠隔操作装置４６の開始／停止スイッチ５８を指又はペンで長押しすると、無人トラクタ１の自律走行停止予約制御がスタートする。
【００６３】
図１１は自律走行停止予約制御の一例を示すフローチャートである。無人トラクタ１の自律走行停止予約制御をスタートさせたら、無人トラクタ１の準備完了条件が成立し（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、且つ無人トラクタ１の各部に異常がなければ（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、現在自律走行中の直線路Ｐｓの終端である停止予定位置ＳＴ（次の旋回路Ｐｃに繋がる位置）まで、無人トラクタ１の自律走行を継続させる（Ｓ３０３）。無人トラクタ１が停止予定位置に到達したら（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、無人トラクタ１の自律走行を停止する（Ｓ３０５）。無人トラクタ１のいずれかの部位に異常があれば（Ｓ３０２：ＮＯ）、ステップＳ３０５に移行して、無人トラクタ１は自律走行を即座に停止する。
【００６４】
図１１に示す例の走行停止条件には、測位用アンテナ６で受信し位置及び傾斜角情報算出部４９で算出した位置情報（緯度・経度情報）に基づく無人トラクタ１（機体２）の現在位置が所定位置（この場合は停止予定位置ＳＴ）であることを含んでいる。また、当該例の準備完了条件は、自律走行開始制御の一例及び別例で示した準備可能条件と同様である。
【００６５】
上記のように制御すると、無人トラクタ１の自律走行停止の予約が可能になり、予め無人トラクタ１に対する自立走行停止操作をした後、走行停止条件が成立するという好適な時点（例えば無人トラクタ１が圃場の枕地に到着したとき等）で、無人トラクタ１の自律走行を停止できる。無人トラクタ１の自律走行を停止させたい時点に合わせて、オペレータが自立走行停止操作をする必要がなくなり、無人トラクタ１の走行操作性が向上する。
【００６６】
上記実施形態においては、トラクタ１の制御装置４が、位置及び傾斜角情報取得部５０、領域情報記憶部５１、作業情報記憶部５２、輪郭登録点記憶部５３、領域形状取得部５４、経路生成部５５、及び表示用データ作成部５６として機能することとしたが、これに限られるものではない。即ち、上記構成は遠隔操作装置４６が備えていてもよいし、一部が制御装置４に備えられ、他部が遠隔操作装置４６に備えられていてもよい。また、上記構成の全部又は一部を、制御装置４及び遠隔操作装置４６の双方が備えていてもよい。
【００６７】
従って、本発明の経路生成装置はトラクタ１に備えられる構成であってもよいし、遠隔操作装置４６に備えられる構成であってもよい。経路生成装置が遠隔操作装置４６に備えられる場合、遠隔操作装置４６は、トラクタ１に備えられた位置及び傾斜角情報取得部５０により算出されたトラクタ１の位置情報及び傾斜角情報を、無線通信用アンテナ４８を介して取得可能である。また、遠隔操作装置４６により走行経路が生成される場合、遠隔操作装置４６は、記憶部５１、５２を備えており、各記憶部５１、５２から取得した情報（作業情報及び作業領域Ｗの情報）に基づいて生成する。そして、遠隔操作装置４６はトラクタ１に対して生成した走行経路に沿って走行するよう指示（自律走行開始制御信号を送信）することが可能であり、その場合、制御装置４は遠隔操作装置４６の指示に基づいてトラクタ１の各部を制御して自律走行させる。
【００６８】
本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１  ロボットトラクタ
２  機体
３  作業機
４  制御装置
６  測位用アンテナ
２６  ブレーキ装置
４６  遠隔操作装置
４８  無線通信用アンテナ
４９  位置及び傾斜角情報算出部
５０  位置及び傾斜角情報取得部
５１  領域情報記憶部
５２  作業情報記憶部
５３  輪郭登録点記憶部
５４  領域形状取得部
５５  経路生成部
５６  表示用データ作成部
５８  開始／停止スイッチ
【図１】
2017182374.tif 000003
【図２】
2017182374.tif 000004
【図３】
2017182374.tif 000005
【図４】
2017182374.tif 000006
【図５】
2017182374.tif 000007
【図６】
2017182374.tif 000008
【図７】
2017182374.tif 000009
【図８】
2017182374.tif 000010
【図９】
2017182374.tif 000011
【図１０】
2017182374.tif 000012
【図１１】
2017182374.tif 000013
【図１２】
2017182374.tif 000014