(57)【要約】      （修正有）【課題】エアバッグ装置を適切に作動させることができる無線操縦マルチコプターを提供する。【解決手段】無線操縦マルチコプターは、機体とプロペラ１７と駆動装置１５と飛行制御装置２５とを備える。また、このマルチコプターは、エアバッグ本体５５及びこれを膨張させる膨張装置５３を含むエアバッグ装置５１と、飛行制御装置２５とは独立して作動する監視装置４１とを備える。監視装置４１は、飛行制御装置２５による駆動装置１５の制御が不能となっているか否かを監視する監視部４３と、当該制御が不能となっている場合に、膨張装置５３によるエアバッグ本体５５の膨張を指示する膨張指示部４５とを有する。【選択図】図３
2017007422.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
プロペラと、
上記プロペラを回転させる駆動装置と、
上記駆動装置を制御して飛行を制御する飛行制御装置と、を備える
無線操縦マルチコプターであって、
折り畳まれたエアバッグ本体、及び、上記エアバッグ本体を膨張させる膨張装置を含むエアバッグ装置と、
上記飛行制御装置とは独立して作動する監視装置と、を備え、
上記監視装置は、
上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている否かを監視する監視部と、
上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている場合に、上記膨張装置による上記エアバッグ本体の膨張を指示する膨張指示部と、を有する
無線操縦マルチコプター。
【請求項２】
請求項１に記載の無線操縦マルチコプターであって、
前記プロペラの回転を停止させるプロペラ停止手段を有し、
前記監視装置は、
前記飛行制御装置による前記駆動装置の制御が不能となっている場合に、上記プロペラ停止手段による上記プロペラの回転の停止を指示する停止指示部を有する
無線操縦マルチコプター。
【請求項３】
請求項１に記載の無線操縦マルチコプターであって、
前記監視装置は、
前記飛行制御装置による前記駆動装置の制御が不能となっている場合に、上記飛行制御装置のリセットを指示するリセット指示部を有し、
前記膨張指示部は、
上記リセット後も上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている場合に、前記膨張装置による前記エアバッグ本体の膨張を指示する
無線操縦マルチコプター。
【請求項４】
請求項２に記載の無線操縦マルチコプターであって、
前記監視装置は、
前記飛行制御装置による前記駆動装置の制御が不能となっている場合に、上記飛行制御装置のリセットを指示するリセット指示部を有し、
上記リセット後も上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている場合に、
前記膨張指示部は、前記膨張装置による前記エアバッグ本体の膨張を指示し、かつ、
前記停止指示部は、前記プロペラ停止手段による前記プロペラの回転の停止を指示する
無線操縦マルチコプター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体と、プロペラと、このプロペラを回転させる駆動装置と、この駆動装置を制御して飛行を制御する飛行制御装置とを備える無線操縦マルチコプター（マルチローターヘリコプター）に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、機体と、プロペラと、このプロペラを回転させるモータ等の駆動装置と、この駆動装置を制御して飛行を制御する飛行制御装置とを備え、プロポなどと呼ばれる無線操縦装置によって無線で遠隔操縦される無線操縦マルチコプター（以下、単に「マルチコプター」ともいう）が知られている。
このようなマルチコプターは、飛行中に何らかの原因で飛行制御が不能となって墜落することがある。この対策として、例えば、マルチコプターにエアバッグ装置を装備しておくことが考えられる。マルチコプターの墜落時にエアバッグを膨張させることで、墜落してきたマルチコプターから建築物等の物や人を守り、また、マルチコプター自体が破損するのを低減できると考えられる。
【０００３】
なお、特許文献１には、無線操縦ヘリコプターにエアバッグ装置を配設することが開示されている（特許文献１の請求項２，５等を参照）。この無線操縦ヘリコプターでは、エアバッグ装置の膨出機構が機体操縦用の制御装置に接続されており、オペレーターが、発信器に設けられたエアバッグ作動ボタンを押したとき、制御装置がエアバッグ装置を作動させる構成とされている（特許文献１の段落（００１６），（００１９）及び図３等を参照）。つまり、オペレータが遠隔操作でエアバッグを作動させる構成となっている。また、ヘリコプターの機体の適宜位置に衝撃センサを配設しておき、衝撃センサが衝撃を感知したときにエアバッグ装置を作動させる形態も記載されている（特許文献１の段落（００２１）及び図５等を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−００６８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のヘリコプターのように、マルチコプターをオペレータが遠隔操作でエアバッグを作動させる構成とすると、無線操縦装置からの電波がマルチコプターに届かない場合などには、エアバッグ作動ボタンを押したとしても、エアバッグ装置が作動しないおそれがある。また、オペレータの不注意や操作技術不足により、オペレータがエアバッグ作動ボタンを誤作動させたり、エアバッグ作動ボタンを適切なタイミングで押せない場合も考えられる。
一方、マルチコプターの機体に衝撃センサを配設した構成とすると、マルチコプターが物や人に衝突した後にしかエアバッグ装置が作動しないため、適切に物や人を守り、また、マルチコプターの破損を低減するのが困難である。
【０００６】
これらの問題を考慮し、本発明者は、マルチコプターの飛行を制御する飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となった場合に、エアバッグ装置を作動させる（エアバッグ本体を膨張させる）ことを検討した。しかしながら、何らかの原因で飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている状態では、飛行制御装置でマルチコプターが墜落中であるか否かを適切に判断できない。
【０００７】
本発明は、かかる現状に鑑みてなされたものであって、エアバッグ装置を適切に作動させることができる無線操縦マルチコプターを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための本発明の一態様は、機体と、プロペラと、上記プロペラを回転させる駆動装置と、上記駆動装置を制御して飛行を制御する飛行制御装置と、を備える無線操縦マルチコプターであって、折り畳まれたエアバッグ本体、及び、上記エアバッグ本体を膨張させる膨張装置を含むエアバッグ装置と、上記飛行制御装置とは独立して作動する監視装置と、を備え、上記監視装置は、上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている否かを監視する監視部と、上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている場合に、上記膨張装置による上記エアバッグ本体の膨張を指示する膨張指示部と、を有する無線操縦マルチコプターである。
【０００９】
この無線操縦マルチコプターによれば、飛行制御装置とは独立して作動する監視装置を備える。この監視装置は、上述のように、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている否かを監視し、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている場合には、膨張装置を作動させてエアバッグ本体を膨張させる。このように飛行制御装置とは別に作動する監視装置を別途備えることで、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となってマルチコプターが墜落したときに、適切にエアバッグ装置を作動させる（エアバッグ本体を膨張させる）ことができる。
なお、「飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている場合」としては、例えば、飛行制御装置で作動している制御プログラムが、ノイズやバグによりロックした状態、或いは暴走した状態、プロペラの破損やモータの故障など物理的な故障に起因するものが挙げられる。
【００１０】
更に、上記の無線操縦マルチコプターであって、前記プロペラの回転を停止させるプロペラ停止手段を有し、前記監視装置は、前記飛行制御装置による前記駆動装置の制御が不能となっている場合に、上記プロペラ停止手段による上記プロペラの回転の停止を指示する停止指示部を有する無線操縦マルチコプターとすると良い。
【００１１】
マルチコプターの墜落時にプロペラが回転したままであると、物や人に衝突したときの被害が大きくなることが考えられる。これに対し、この無線操縦マルチコプターでは、上述のように、監視装置は、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている場合に、プロペラ停止手段によりプロペラの回転を停止させる。これにより、墜落してきたマルチコプターから、物や人をより適切に保護できる。
【００１２】
なお、「プロペラ停止手段」としては、例えば、プロペラを回転させる駆動装置を飛行制御装置に代えて制御してプロペラの回転を停止させる装置や、駆動装置を駆動するバッテリから駆動装置への通電を遮断してプロペラの回転を停止させるスイッチ、プロペラに障害部材などを当接させて強制的にプロペラの回転を停止させる装置などが挙げられる。
【００１３】
更に、前記の無線操縦マルチコプターであって、前記監視装置は、前記飛行制御装置による前記駆動装置の制御が不能となっている場合に、上記飛行制御装置のリセットを指示するリセット指示部を有し、前記膨張指示部は、上記リセット後も上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている場合に、前記膨張装置による前記エアバッグ本体の膨張を指示する無線操縦マルチコプターとすると良い。
【００１４】
この無線操縦マルチコプターは、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている場合に、エアバッグ装置を作動させるのに先立ち、飛行制御装置の制御をリセットする。このため、リセットにより飛行制御装置による駆動装置の制御が行われるようになった場合には、エアバッグ装置を作動させなくて済む。一方、リセットを試みてもなお、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている場合には、エアバッグ装置を作動させてエアバッグ本体を膨張させることができる。
【００１５】
更に、前記の無線操縦マルチコプターであって、前記監視装置は、前記飛行制御装置による前記駆動装置の制御が不能となっている場合に、上記飛行制御装置のリセットを指示するリセット指示部を有し、上記リセット後も上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている場合に、前記膨張指示部は、前記膨張装置による前記エアバッグ本体の膨張を指示し、かつ、前記停止指示部は、前記プロペラ停止手段による前記プロペラの回転の停止を指示する無線操縦マルチコプターとすると良い。
【００１６】
この無線操縦マルチコプターは、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている場合に、エアバッグ装置を作動させるのに先立ち、かつ、プロペラ停止手段によりプロペラの回転を停止させるのに先立ち、飛行制御装置の制御をリセットする。このため、リセットにより飛行制御装置による駆動装置の制御が行われるようになった場合には、エアバッグ装置を作動させなくて済む。また、プロペラの回転を停止させなくても済む。一方、リセットを試みてもなお、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている場合には、エアバッグ装置を作動させてエアバッグ本体を膨張させ、かつ、プロペラの回転を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態１に係る無線操縦マルチコプターの上方から見た平面図である。
【図２】実施形態１に係る無線操縦マルチコプターの側面図である。
【図３】実施形態１に係る無線操縦マルチコプターの制御構成を示す制御ブロック図である。
【図４】実施形態１に係り、監視装置による制御を示すフローチャートである。
【図５】実施形態２に係る無線操縦マルチコプターの制御構成を示す制御ブロック図である。
【図６】実施形態２に係り、監視装置による制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（実施形態１）
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。図１及び図２に、本実施形態１に係る無線操縦マルチコプター１（以下、単に「マルチコプター１」ともいう）を示す。また、図３に、このマルチコプター１の制御ブロック図を示す。
本実施形態１のマルチコプター１は、４つのプロペラ１７を有するクアッドコプターである。このマルチコプター１は、無線操縦装置（いわゆるプロポ：プロポーショナル・システム）７０（図３参照）を用いて、オペレータにより無線で遠隔操作される。無線操縦装置７０は、マルチコプター１の飛行方向や速度を指示操作するためのレバーを有し、オペレータのレバー操作を制御信号に変換して、これを無線送信するよう構成されている。
【００１９】
このマルチコプター１は、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）からなる構成部材により構成された機体３を有する。この機体３は、本体部５と胴体部７と４本のアーム部９と一対のランディングスキッド部１１とから構成される。このうち本体部５は、機体３の平面視中央に位置し、水平方向に延びる円板状をなす。この本体部５の下側には、筒状の胴体部７が固設されている。この胴体部７内には、後述するように、受信装置２３、飛行制御装置２５、各種センサ２７，２９，３１，３３、監視装置４１、エアバッグ装置５１、バッテリ６１等が収容されている。
【００２０】
また、本体部５には、棒状をなす４本のアーム部９の一端が固定され、各アーム部９は、それぞれ水平方向に、かつ９０度の等間隔で径方向外側に突出している。また、本体部５の下側には、一対のランディングスキッド部１１が固定されている。このランディングスキッド部１１は、本体部５から斜め下方に延びる棒状の２本の脚部１１ａと、各脚部１１ａの先端にそれぞれ設けられて水平方向に延びる棒状の２本のスキッド部１１ｂとからなる。
【００２１】
機体３の各アーム部９の先端には、それぞれモータ（駆動装置）１５が固定されている。更に、これら４つのモータ１５には、それぞれプロペラ１７が回転可能に取り付けられている。また、モータ１５は、機体３の胴体部７内に収容されたバッテリ６１に接続されている。また、モータ１５は、後述するように、プロペラ停止装置５７を介して飛行制御装置２５に接続されており、この飛行制御装置２５の制御を受けて駆動する。
【００２２】
また、マルチコプター１は、アンテナ２１と受信装置２３と飛行制御装置２５とを備える。アンテナ２１は、機体３の胴体部７内に収容された受信装置２３に接続されており、無線操縦装置７０からの制御信号は、このアンテナ２１及び受信装置２３を通じて飛行制御装置２５に入力される。
【００２３】
飛行制御装置２５は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを含み、ＲＯＭ等に記憶された所定の制御プログラムによって作動するマイクロコンピュータを有する。この飛行制御装置２５は、受信装置２３から入力された制御信号を解析してオペレータの指示操作の内容を判断し、それに基づいてモータ１５を制御してマルチコプター１の飛行を制御する。
また、飛行制御装置２５には、各種センサ、具体的には、衛星測位システム受信機２７、水平センサ２９、加速度計３１、高度計３３が接続されており、これらのセンサ２７，２９，３１，３３によりマルチコプター１の高度、方位、姿勢等が検知され、飛行制御装置２５に入力される。なお、衛星測位システム受信機２７は、本実施形態１では、ＧＰＳ受信機である。
【００２４】
また、マルチコプター１は、監視装置４１とエアバッグ装置５１とプロペラ停止装置（プロペラ停止手段）５７とを備える。
このうち監視装置４１は、前述の飛行制御装置２５とは独立して作動するように構成されている。具体的には、監視装置４１は、飛行制御装置２５とは独立して作動する、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを含み、所定のプログラムによって作動するマイクロコンピュータを有する。
この監視装置４１は、前述の監視部４３、膨張指示部４５、停止指示部４７及びリセット指示部４９として機能する。監視装置４１が監視部４３として機能する際には、監視装置４１は、飛行制御装置２５の動作を監視して、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている否かを監視する。具体的には、飛行制御装置２５からモータ１５に向けて出力される制御信号を監視して、モータ１５の制御がされているか否かを判断する。
【００２５】
なお、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合としては、本実施形態１では、飛行制御装置２５で作動している制御プログラムが、ノイズやバグによりロックした状態、或いは暴走した状態にあるために、モータ１５の制御信号が出力されていない、或いは同じ制御信号が出力され続けるなどにより、モータ１５のフィードバック制御が不能となっている場合が挙げられる。また、プロペラ１７が破損したり、モータ１５が故障したことにより、飛行制御装置２５としては制御を行っているが、モータ１５によるマルチコプター１の飛行制御が不能となっている場合も含む。この場合にも、飛行制御装置２５からモータ１５に向けて同じ制御信号が出力され続けるなどの状態が生じる。
【００２６】
飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっていると判断した場合、監視装置４１は膨張指示部４５として機能し、後述するエアバッグ装置５１の膨張装置５３によるエアバッグ本体５５の膨張を指示する。具体的には、後述するように、監視装置４１から膨張装置５３に、火薬を点火のための信号を出力する。
飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっていると判断した場合、監視装置４１は停止指示部４７として機能し、後述するプロペラ停止装置５７によるプロペラ１７の回転の停止を指示する。具体的には、監視装置４１からプロペラ停止装置５７に、プロペラ１７の回転を停止するための信号を出力する。
また、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっていると判断した場合、監視装置４１はリセット指示部４９として機能し、飛行制御装置２５のリセットを指示する。具体的には、監視装置４１から飛行制御装置２５に、ＣＰＵをリセットするための信号を出力する。
なお、この監視装置４１における制御については、後に詳述する。
【００２７】
次に、エアバッグ装置５１について説明する。本実施形態１のマルチコプター１は、２つのエアバッグ装置５１を備える。これらのエアバッグ装置５１は、機体３の胴体部７内の上方及び下方にそれぞれ収容されている。各々のエアバッグ装置５１は、エアバッグ本体５５と膨張装置５３とを有する。エアバッグ本体５５は、折り畳まれた状態で機体３の胴体部７内に収容されている。一方、膨張装置５３は、エアバッグ本体５５の基部開口部に配置されており、点火器及び火薬により構成される。この膨張装置５３では、監視装置４１（膨張指示部４５）から点火のための信号が入力されると、点火器によって火薬に点火してガスを発生させる。これにより、エアバッグ本体５５を瞬間的に膨張させる。
【００２８】
具体的には、機体３の胴体部７の上方に収容されていた一方のエアバッグ本体５５は、図２中に二点鎖線で示すように、機体３の本体部５から上方に向けて、かつ、径方向外側に向けて膨張する。一方、機体３の胴体部７の下方に収容されていた他方のエアバッグ本体５５は、図２中に二点鎖線で示すように、機体３の胴体部７から下方に上方に向けて、かつ、径方向外側に向けて膨張する。かくして、これらのエアバッグ本体５５によってマルチコプター１の全体が包囲されるので、墜落してきたマルチコプター１から建築物等の物や人を守り、また、マルチコプター１自体が破損するのを低減できる。
【００２９】
プロペラ停止装置５７は、プロペラ１７の回転を強制的に停止させる装置である。本実施形態１におけるプロペラ停止装置５７は、飛行制御装置２５とモータ１５の間に接続されており、通常は、飛行制御装置２５から出力された制御信号が、このプロペラ停止装置５７を通じて、モータ１５に入力される。一方、監視装置４１（停止指示部４７）からプロペラ１７の回転を停止するための信号がプロペラ停止装置５７に入力されたときには、飛行制御装置２５から制御信号がプロペラ停止装置５７からモータ１５に出力されるのを遮断する一方、プロペラ停止装置５７からプロペラ１７の回転を停止するための制御信号がモータ１５に出力されるように回路構成されている。
【００３０】
次に、前述の監視装置４１における制御について、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。まず、ステップＳ１において、監視装置４１は、監視部４３として、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっているか否かを判断する。具体的には、飛行制御装置２５からモータ１５に向けて出力される制御信号を監視して、モータ１５の制御がされているか否かを判断する。ここで、ＮＯ、即ち、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能ではない（飛行制御装置２５によりモータ１５が制御されている）と判断した場合には、再びこのステップＳ１を繰り返す。一方、ＹＥＳ、即ち、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっていると判断した場合には、ステップＳ２に進む。なお、このステップＳ１を実行している監視装置４１が、前述の監視部４３に相当する。
【００３１】
なお、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合としては、前述のように、飛行制御装置２５で作動している制御プログラムが、ノイズやバグによりロックした状態、或いは暴走した状態にあるために、モータ１５の制御信号が出力されていない、或いは同じ信号が出力され続けるなどにより、モータ１５のフィードバック制御が不能となっている場合が挙げられる。また、プロペラ１７が破損したり、モータ１５の故障したことにより、飛行制御装置２５としては制御を行っているが、モータ１５によるマルチコプター１の飛行制御が不能となっている場合も含む。この場合にも、飛行制御装置２５からモータ１５に向けて同じ制御信号が出力され続けるなどの状態が生じる。
【００３２】
次に、ステップＳ２に進むと、飛行制御装置２５の制御をリセットする。具体的には、監視装置４１は、リセット指示部４９として、飛行制御装置２５のＣＰＵのリセットを指示する。本実施形態１では、監視装置４１から飛行制御装置２５に、リセットするための信号を出力する。この信号が飛行制御装置２５に入力されると、飛行制御装置２５はＣＰＵをリセットする。なお、このステップＳ２を実行している監視装置４１が、前述のリセット指示部４９に相当する。その後、ステップＳ３に進む。
【００３３】
ステップＳ３において、監視装置４１は、監視部４３として、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっているか否かを再度判断する。ここで、ＮＯ、即ち、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっていない（モータ１５の制御が行われている）と判断された場合には、ステップＳ１に戻る。この場合、リセットにより飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が行われるようになったので、エアバッグ装置５１は作動させる必要がないからである。また、プロペラ１７を停止させる必要がないからである。
一方、ＹＥＳ、即ち、リセットした後も引き続き飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっていると判断された場合には、ステップＳ４に進む。
なお、このステップＳ３を実行している監視装置４１は、前述の監視部４３に相当する。
【００３４】
次に、ステップＳ４において、２つのエアバッグ本体５５をそれぞれ膨張させる。具体的には、監視装置４１は、膨張指示部４５として、各々の膨張装置５３にエアバッグ本体５５の膨張を指示する。本実施形態１では、監視装置４１から膨張装置５３に、火薬を点火のための信号を出力する。この信号が膨張装置５３に入力されると、膨張装置５３は、前述のように、点火器によって火薬に点火してガスを発生させ、エアバッグ本体５５を膨張させる。かくして、これらのエアバッグ本体５５によって、図２に二点鎖線で示すようにマルチコプター１の全体が包囲される。なお、このステップＳ４を実行している監視装置４１が、前述の膨張指示部４５に相当する。
【００３５】
次に、ステップＳ５において、プロペラ１７の回転を停止させる。具体的には、監視装置４１は、停止指示部４７として、プロペラ停止装置５７に、飛行制御装置２５に代えてプロペラ１７の回転の停止を指示する。本実施形態１では、監視装置４１からプロペラ停止装置５７に、プロペラ１７の回転を停止するための信号を出力する。この信号がプロペラ停止装置５７に入力されると、飛行制御装置２５からの制御信号を、プロペラ停止装置５７からモータ１５に出力するのを遮断する一方、プロペラ１７の回転を停止するための制御信号を、プロペラ停止装置５７からモータ１５に出力する。そして、プロペラ１７の回転を停止させる。なお、このステップＳ５を実行している監視装置４１が、前述の停止指示部４７に相当する。
【００３６】
以上で説明したように、本実施形態１のマルチコプター１は、飛行制御装置２５とは独立して作動する監視装置４１を備える。この監視装置４１は、前述のように、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっているか否かを監視し、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合に、膨張装置５３を作動させてエアバッグ本体５５を膨張させる。このように飛行制御装置２５とは別に作動し、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御を無視する監視装置４１を別途備えることで、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となってマルチコプター１が墜落したときに、適切にエアバッグ装置５１を作動させる（エアバッグ本体５５を膨張させる）ことができる。
【００３７】
更に、本実施形態１のマルチコプター１では、前述のように、監視装置４１は、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合に、プロペラ停止装置５７によりプロペラ１７の回転を停止させる。これにより、墜落してきたマルチコプター１から、物や人をより適切に保護できる。
【００３８】
更に、このマルチコプター１は、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合に、エアバッグ装置５１を作動させるのに先立ち、かつ、プロペラ停止装置５７によりプロペラ１７の回転を停止させるのに先立ち、飛行制御装置２５の制御をリセットする。このため、リセットにより飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が行われるようになった場合には、エアバッグ装置５１を作動させなくて済む。また、プロペラ１７の回転を停止させなくても済む。一方、リセットを試みてもなお、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合には、エアバッグ装置５１を作動させてエアバッグ本体５５を膨張させ、かつ、プロペラ１７の回転を停止させることができる。
【００３９】
（実施形態２）
次いで、第２の実施形態について説明する（図５及び図６参照）。本実施形態２の無線操縦マルチコプター１００は、プロペラ停止装置５７及び停止指示部４７を有しない点が、これらを有する実施形態１の無線操縦マルチコプター１と異なる。それ以外は、実施形態１と同様である。
【００４０】
本実施形態２の監視装置１４１は、図５に示すように、監視部４３、膨張指示部４５及びリセット指示部４９として機能するが、停止指示部としては機能しない。
この監視装置１４１における制御は、以下の通りである（図６参照）。即ち、ステップＳ１１において、実施形態１のステップＳ１と同様に、監視装置１４１は、監視部４３として、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっているか否かを判断する。ここで、ＮＯと判断された場合には、再びこのステップＳ１を繰り返す。一方、ＹＥＳと判断された場合には、ステップＳ１２に進む。そして、実施形態１のステップＳ２と同様に、飛行制御装置２５の制御をリセットする。
なお、このステップＳ１１を実行している監視装置４１が、前述の監視部４３に相当し、ステップＳ１２を実行している監視装置４１が、前述のリセット指示部４９に相当する。
【００４１】
次に、ステップＳ１３において、実施形態１のステップＳ３と同様に、監視装置４１は、監視部４３として、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっているか否かを判断する。ここで、ＮＯと判断された場合には、ステップＳ１に戻る。一方、ＹＥＳと判断された場合には、ステップＳ１４に進む。なお、このステップＳ１３を実行している監視装置４１が、前述の監視部４３に相当する。
【００４２】
なお、実施形態１では、ステップＳ５において、プロペラ１７の回転を停止させた。これに対し、本実施形態２では、エアバッグ本体５５を膨張させるだけで、プロペラ１７の回転は停止させない。具体的には、ステップＳ１４において、実施形態１のステップＳ４と同様に、エアバッグ本体５５を膨張させる。なお、このステップＳ１４を実行している監視装置４１が、前述の膨張指示部４５に相当する。
【００４３】
以上で説明したように、本実施形態２のマルチコプター１００も、飛行制御装置２５とは独立して作動する監視装置１４１を備える。この監視装置１４１は、前述のように、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっているか否かを監視し、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合に、膨張装置５３を作動させてエアバッグ本体５５を膨張させる。このように飛行制御装置２５とは別に作動する監視装置１４１を別途備えることで、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となってマルチコプター１が墜落したときに、適切にエアバッグ装置５１を作動させる（エアバッグ本体５５を膨張させる）ことができる。
【００４４】
また、本実施形態２では、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合に、エアバッグ装置５１を作動させるのに先立ち、飛行制御装置２５の制御をリセットする。このため、リセットにより飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が行われるようになった場合には、エアバッグ装置５１を作動させなくて済む。一方、リセットを試みてもなお、飛行制御装置２５によるモータ１５の制御が不能となっている場合には、エアバッグ装置５１を作動させてエアバッグ本体５５を膨張させる。その他、実施形態１と同様な部分は、実施形態１と同様な作用効果を有する。
【００４５】
以上において、本発明を実施形態１，２に即して説明したが、本発明は上述の実施形態１，２に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できることは言うまでもない。
例えば、実施形態１，２では、マルチコプター１，１００として、４つのプロペラを有するクアッドコプターを例示したが、これに限られない。例えば、６つのプロペラを有するヘキサコプターや、８つのプロペラを有するオプトコプターとすることもできる。
【００４６】
また、実施形態１，２では、プロペラ停止手段として、飛行制御装置２５に代えてモータ１５を制御してプロペラ１７の回転を停止させるプロペラ停止装置５７を例示したが、これに限られない。例えば、プロペラ停止手段として、モータ１５を駆動するバッテリ６１からモータ１５への通電を遮断してプロペラ１７の回転を停止させる半導体スイッチを用いることもできる。また、プロペラ停止手段として、プロペラ１７に障害部材を当接させて強制的にプロペラ１７の回転を停止させる装置を用いることもできる。
【符号の説明】
【００４７】
１，１００  無線操縦マルチコプター
３  機体
１５  モータ（駆動装置）
１７  プロペラ
２５  飛行制御装置
４１，１４１  監視装置
４３  監視部
４５  膨張指示部
４７  停止指示部
４９  リセット指示部
５１  エアバッグ装置
５３  膨張装置
５５  エアバッグ本体
５７  プロペラ停止装置（プロペラ停止手段）
７０  無線操縦装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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