(57)【要約】【課題】交通に悪影響を及ぼすことなく、無人周回走行を良好に行うことができる自動走行制御を実現すること。【解決手段】自動走行制御装置１００は、地図情報を記憶するデータ記憶ユニット１２とＧＰＳ受信機１１とナビゲーションコントローラ２０とを有するナビゲーション部１１０と、全周囲カメラ１２１ａと走行制御ＥＣＵ１２３とを有し、無人周回走行をサポートする無人走行サポート部１２０と、備える。ナビゲーションコントローラ２０及び走行制御ＥＣＵ１２３は、ルート上に目的地を含む周回ルートを無人自動周回する無人自動周回モードを実行するとともに、所定の周回条件に基づいて無人自動周回モードを規制する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ルート上に目的地を含む周回ルートを無人自動周回する無人自動周回モードを実行する自動周回実行ステップと、
所定の周回条件に基づいて、前記無人自動周回モードを制御する周回制御ステップと、
を含む自動走行制御方法。
【請求項２】
前記周回制御ステップは、周回時間及び残燃料に基づいて周回ルートを求める、
請求項１に記載の自動走行制御方法。
【請求項３】
前記周回制御ステップは、前記目的地が停車禁止位置である場合に、前記目的地での停車を許可しない、
請求項１に記載の自動走行制御方法。
【請求項４】
前記周回制御ステップは、前記目的地での停車が所定時間を超えた場合には、別の位置に車両を移動制御する、
請求項１に記載の自動走行制御方法。
【請求項５】
前記周回制御ステップは、交通状態に基づいて、前記周回ルート、及び又は、前記目的地で停車の可否を決定する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動走行制御方法。
【請求項６】
前記周回制御ステップは、車外カメラによって得られた車外画像に基づいて、前記目的地で停車の可否を決定する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自動走行制御方法。
【請求項７】
さらに、外部のユーザとの間で、前記目的地、前記周回ルート及び又は周回時間の変更を通信する通信ステップを含む、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の自動走行制御方法。
【請求項８】
地図情報記憶部と、ＧＰＳ受信機と、ナビゲーションコントローラと、を有するナビゲーション部と、
車外カメラと、走行制御部と、を有し、無人周回走行をサポートする無人走行サポート部と、
を具備し、
前記ナビゲーションコントローラ及び前記走行制御部は、ルート上に目的地を含む周回ルートを無人自動周回する無人自動周回モードを実行するとともに、所定の周回条件に基づいて、前記無人自動周回モードを制御する、
自動走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動周回走行機能を備える自動車における自動走行制御方法及び自動走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の制御技術の発展により、自動車を人の操作なしで走行させることが可能になっており、指定した経路を無人で走行させることも可能になっている。無人走行の利用法としては、鉄道の駅まで車を無人で走らせ、駅のロータリーで無人の車に搭乗者が乗り込んで自宅に帰るようなアプリケーションが期待されている。
【０００３】
経路の選択は従来からナビゲーション装置に目的地を設定することで可能である。特許文献１は、鉄道の運行が遅れて、搭乗者の到着より前に車が到着した場合に、設定した時間後に同じ場所に戻ってくることができるナビゲーション装置を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５０５２４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１には、自動周回走行についての構成は記載されているが、無人自動周回については配慮されていない。このため、無人自動周回に適用した場合、無人自動周回を行っている車両が交通渋滞を招く等、交通に悪影響を及ぼすおそれがある。
【０００６】
本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、交通に悪影響を及ぼすことなく、無人周回走行を良好に行うことができる自動走行制御方法及び自動走行制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の自動走行制御方法の一つの態様は、
ルート上に目的地を含む周回ルートを無人自動周回する無人自動周回モードを実行する自動周回実行ステップと、
所定の周回条件に基づいて、前記無人自動周回モードを制御する周回制御ステップと、
を含む。
【０００８】
本発明の自動走行制御装置の一つの態様は、
地図情報記憶部と、ＧＰＳ受信機と、ナビゲーションコントローラと、を有するナビゲーション部と、
車外カメラと、走行制御部と、を有し、無人周回走行をサポートする無人走行サポート部と、
を具備し、
前記ナビゲーションコントローラ及び前記走行制御部は、ルート上に目的地を含む周回ルートを無人自動周回する無人自動周回モードを実行するとともに、所定の周回条件に基づいて、前記無人自動周回モードを制御する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、交通に悪影響を及ぼすことなく、無人周回走行を良好に行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る自動走行制御装置の全体構成を示す概略図
【図２】実施の形態による無人自動走行の概要の説明に供する状態遷移図
【図３】無人自動周回起動時の処理例を示すフローチャート
【図４】無人自動周回中の処理例１を示すフローチャート
【図５】無人自動周回中の処理例２を示すフローチャート
【図６】戻り位置（目的地）到着時の処理例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
先ず、実施の形態を説明にする前に、本発明に至った経緯について説明する。
【００１２】
本発明の発明者らは、無人自動周回を実行した場合に交通に与える影響について検討した。
【００１３】
一例として一つの鉄道路線が事故で運休した場合を考えると、予め設定された時刻に駅のロータリーに到着した車は搭乗者が不在のため、無人のままロータリーを周回する運動を開始する。出迎えを設定した人が多数いると多数の車が無人のままロータリーを周回しようとするが、ある時点で１台の衝突安全装置が作動して停止するとロータリーの周回が全面的に停止し、出迎えの無人車を含む後続の車がロータリーに入れなくなる。その結果、道路交通の麻痺が駅周辺全体に波及し、バスによる代替輸送が機能しなくなる。これが各駅で発生すると、一つの鉄道路線の沿線全体で鉄道輸送と道路輸送の両方が麻痺することになり、多数の鉄道利用者の帰宅困難を含む大きな社会的混乱が発生する。
【００１４】
駅以外でも、所定の時間間隔ごとに予定地点に車を到着させる制御が悪用されると、渋滞が発生するおそれがある。例えば、車を降りてポストに郵送物を投函する際に、車を駐車禁止の場所に駐車する代わりに車を周回走行させて、渋滞が発生しないようにするのは良い利用法であるが、本来なら駐車場に車を停める必要があるような時間が掛かる用事を済ませる間、車をずっと周回走行させておくような悪用も可能である。都市の中心部や、観光地では、空いている駐車場の発見が困難であったり、空いていても駐車場料金が高かったりするため、車を駐車場に停めずに周回走行させておく者が多数現れるおそれがある。すると、本来は駐車場に収容されるべき車が路上を移動しながら占拠するので、道路渋滞を加速させることになる。万一、こうした多数の無人周回車のうち、何パーセントかが燃料切れで停車するような事態が発生すると、各所で大渋滞が発生する。
【００１５】
発明者らは、このような着目点の下、所定の周回条件に基づいて無人自動周回を制御すれば交通に悪影響を及ぼさない無人自動周回を実現できると考え、本発明に至った。
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
＜全体構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係る自動走行制御装置の全体構成を示す概略図である。自動走行制御装置１００は、車両に搭載されている。自動走行制御装置１００は、ナビゲーション部１１０と、無人走行サポート部１２０と、通信部１３０と、を有する。
【００１８】
ナビゲーション部１１０は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１１、ナビゲーションコントローラ２０、データ記憶ユニット１２、表示ユニット１３、音声出力ユニット１４及び入力装置１５を備える。
【００１９】
自立測位装置１０は、加速度センサ、角速度センサ及び距離センサを備える。自立測位装置は、加速度センサによって車両の加速度を検出し加速度データを出力し、角速度センサによって車両の方向変換時における車両の角速度を検出し角速度データ及び相対方位データを出力し、距離センサによって車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２０】
ＧＰＳ受信機１１は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００２１】
ナビゲーションコントローラ２０は、インターフェース、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されており、ナビゲーション部１１０全体を制御する。ナビゲーションコントローラ２０のＲＡＭには、入力装置１５を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データが読み出し可能に格納されている。
【００２２】
データ記憶ユニット１２は、例えば、ＨＤＤ等により構成され、地図データ等のナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。
【００２３】
表示ユニット１３は、ナビゲーションコントローラ２０の制御の下、各種表示データを表示する。具体的には、ナビゲーションコントローラ２０は、データ記憶ユニット１２から地図データを読み出し、これを表示ユニット１３に表示する。表示ユニット１３のディスプレイは、例えば液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に搭載される。
【００２４】
音声出力ユニット１４は、スピーカ等からなり、音声を出力する。入力装置１５は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置１５は、車内に搭載された車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイの周囲に配置される。また、ディスプレイがタッチパネル方式である場合には、ディスプレイの画面上に設けられたタッチパネルも入力装置１５として機能する。
【００２５】
このように、ナビゲーション部１１０は、地図情報の取得、車両位置情報の取得と更新、走行経路の選択、ユーザとのインターフェース、ユーザの指示の記憶する機能を有しており、全体として経路と目的地と進路を決定する。走行に関する指示は、入力装置１５を介してのパネル操作又は音声コマンドにより行うことができる。また、走行に関する指示は、車外から、通信回路及び通信部１３０を介しての音声コマンドで与えることもできる。
【００２６】
通信部１３０は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カード等により構成されている。通信部１３０は、車外のユーザからの走行に関する指示を無線受信することができる。また、通信部１３０は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）センタ等から配信される情報を取得することができる。
【００２７】
かかる構成に加えて、自動走行制御装置１００は、無人走行サポート部１２０を有する。無人走行サポート部１２０は、カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２１と、使用者認証装置１２２と、走行制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２３と、を有する。
【００２８】
カメラＥＣＵ１２１には、車外を撮影する全周囲カメラ１２１ａ及び車内カメラ１２１ｂが接続されている。カメラＥＣＵ１２１は、全周囲カメラ１２１ａの撮像画像に基づいて危険を検知した場合には、これを走行制御ＥＣＵ１２３に通知する。
【００２９】
使用者認証装置１２２は、全周囲カメラ１２１ａ又は車内カメラ１２１ｂによって撮像されカメラＥＣＵ１２１から出力された顔画像に基づいて操作権限を持つ人を認証し、認証した人物に対して車への搭乗許可（ドアの施錠／開錠）、ナビゲーション系の操作の許可を与える。
【００３０】
カメラＥＣＵ１２１は、全周囲カメラ１２１ａの撮像画像と登録画像とから、車外にいるユーザ（操作権限を持つ人が登録した人（家族を想定））の顔を認証することが可能である。また、カメラＥＣＵ１２１は、車内カメラ１２１ｂの撮像画像から乗員の有無を検知し、無人走行時に車外にユーザが居ればドアを開錠し、車内に乗員が居れば音声で通知して開錠の許可を求める。
【００３１】
走行制御ＥＣＵ１２３は、例えばエンジン制御ユニットや各種アクチュエータ等の車本体の走行系２００に、無人自動走行を行うための制御信号を出力する。
【００３２】
＜実施の形態による無人自動走行の概要＞
図２は、本実施の形態による無人自動走行の概要を説明するための状態遷移図である。各状態は、主にナビゲーションコントローラ２０及び走行制御ＥＣＵ１２３によって制御される。
【００３３】
車両にユーザが搭乗した有人待機状態Ｒ１から、ユーザがキー操作、アクセル操作等の走行指示を行うと、車両は有人走行状態Ｒ２となる。有人走行状態Ｒ２からユーザが降車すると車両は無人待機状態Ｒ３となる。無人待機状態Ｒ３からユーザが搭乗すると、車両は有人待機状態Ｒ１となる。
【００３４】
車両は、無人待機状態Ｒ３から、車外のユーザによる走行指示を通信部１３０を介して受信すると、無人走行状態Ｒ４となる。車両は、無人走行を行った結果、目的地に到着すると、乗車待ち状態Ｒ５となる。車両は、乗車待ち状態Ｒ５となってから所定の待ち時間が経過すると、時間切れと判断し、目的地を含む周回ルートを無人自動周回する無人周回状態Ｒ６となる。なお、待ち時間は、例えば１分、５分等を予め設定してもよいが、０分を設定してもよい。待ち時間が０分の場合、車両は無人走行中に全周囲カメラ１２１ａの画像から目的地にユーザを発見できない場合は、目的地で停止せずにそのまま無人周回状態Ｒ６となる。
【００３５】
車両は、無人周回状態Ｒ６において、ユーザから目的地の変更等の新規の走行指示を受信すると、無人周回状態Ｒ６から無人走行状態Ｒ４へと移行し、新規の走行指示に従った無人走行を行う。
【００３６】
また、車両は、乗車待ち状態Ｒ５からユーザが搭乗すると有人待機状態Ｒ１となる。また、乗車待ち状態Ｒ５或いは無人周回状態Ｒ６において、周回制限条件を超過すると、自動帰宅状態Ｒ７となり、自宅駐車場等の所定のホームポジションに移動する。車両は、自動帰宅状態Ｒ７において、ユーザから新規の走行指示を受信すると、無人走行状態Ｒ４となる。
【００３７】
本実施の形態による、実際の無人自動走行の例を挙げる。搭乗者が降車して無人になった場合（無人待機状態Ｒ３）、指示が無ければ停車を継続し、指示があれば指示された目的地に向けて走行する（無人走行状態Ｒ４）。「＊＊分後に戻れ」と指示があれば、降車地点を目的地として、法定速度で走行すると＊＊分後に目的地に到着する経路を自動選択し、無人走行を開始する（無人走行状態Ｒ４）。目的地に到着したら、ナビゲーションコントローラ２０が通信部１３０及び無線通信回線を介してでユーザに到着を知らせ、同時にカメラＥＣＵ１２１が車両周囲のカメラ映像からユーザを探す。カメラＥＣＵ１２１がユーザを検知すると、走行制御ＥＣＵ１２３がドアロックを解除し、ユーザが搭乗すれば無人走行を完了する（つまり、乗車待ち状態Ｒ５から有人待機状態Ｒ１に移る）。
【００３８】
これに対して、所定時間内にユーザが搭乗しない場合には、目的地と経路を維持して無人走行を再開し（つまり無人周回状態Ｒ６となり）、通信部１３０及び無線通信回線を介してユーザに復帰予定時刻（つまり次に目的地に到着する時刻）を連絡する。但し、周回回数又は周回時間が設定値を超えた場合は、目的地を登録地点（自宅の車庫を想定）に変更して自動帰宅状態Ｒ７となり、最適な経路で走行を開始すると同時に、ユーザに自宅復帰を連絡する。これにより、交通に悪影響を及ぼす可能性のある、無駄な周回を防止できる。
【００３９】
目的地での待機中（乗車待ち状態Ｒ５）、無人周回中（無人周回状態Ｒ６）、自動帰宅状態Ｒ７、及び、無人待機状態Ｒ３において、ユーザから無線通信回線及び通信部１３０を介して走行指示があれば、その指示に従う。なお、自宅での待機中に、ユーザが搭乗した場合は、音声で指示を求めて、新たな指示があれば従い、指示が無ければ待機を継続する。
【００４０】
なお、本実施の形態における有人走行及び無人走行とは、目的地以外での一時停止（渋滞、信号待ち等）を含むものとする。登録されたユーザ（有資格者）は、入力装置１５を介してのパネル操作及び音声コマンド、無線通信回線及び通信部１３０を介しての音声コマンドが許可される。換言すると、有資格者以外による走行指示は許可されない。但し、既に有資格者が搭乗しているときは、外部の有資格者からの無線通信回線及び通信部１３０を介しての音声コマンドは指示とみなさず、その指示内容を搭乗者に音声で知らせる。
【００４１】
＜条件に基づく無人自動周回の制御例＞
本実施の形態では、無人自動周回の開始時、及び、無人自動周回中に所定の条件を満たしているかを確認し、所定の条件を満たしているときに無人自動周回を開始するとともに、所定の条件を満たしているときに無人自動周回を継続するようになっている。
【００４２】
図３は、無人自動周回起動時の処理例を示すフローチャートである。自動走行制御装置１００は、ステップＳ１０で無人自動周回起動処理を開始すると、ステップＳ１１において周回ルートを設定するのに必要な設定値を入力する。この設定値は、例えば、戻り位置（目的地）等であり、ユーザが外部から無線通信によって設定可能である。
【００４３】
続くステップＳ１２では、ナビゲーションコントローラ２０が周回ルートを計算する。この周回ルートは、ユーザが目的地に戻るまでの不在時間と、残燃料とに基づいて求められる。周回ルートを求めるにあたっては、ＶＩＣＳセンタ等から配信される渋滞情報を用いて、渋滞の少ない周回ルートを選定してもよい。また、同じルートを何回も周回すると渋滞を招くおそれもあるので、予め設定された周回制限回数よりも少ない周回回数となるような周回ルートを選定するとよい。
【００４４】
ステップＳ１３において、条件を満たす周回ルートがないと判断した場合には、ステップＳ１４に移って無人自動周回を終了する。これに対して、条件を満たす周回ルートがあると判断した場合には、ステップＳ１５に移ってユーザに無人自動周回が可能であることを通知する。
【００４５】
続くステップＳ１６では、ナビゲーションコントローラ２０がユーザに指示された戻り位置（目的地）が駐停車禁止区域かを地図情報から確認し、駐停車禁止区域である場合には、ステップＳ１７に移って、駐停車禁止であることをユーザに通知し、無人自動周回を終了する。これに対して、駐停車禁止区域でない場合には、ステップＳ２０に移って無人自動周回を開始する。
【００４６】
このように、図３の例では、ユーザが戻るまで燃料切れが生じずに周回できる周回ルートが存在すること、及び、戻り位置（目的地）が駐停車禁止区域でないことを、無人自動周回を開始するための条件としている。
【００４７】
図４は、無人自動周回中の処理例１を示すフローチャートである。自動走行制御装置１００は、ステップＳ３０で無人自動周回処理を開始すると、ステップＳ３１においてユーザから戻り（戻り位置又は戻り時間）の更新があるか確認する。戻りの更新がない場合にはステップＳ３２に移って現状の設定（周回ルート）にて無人自動周回を継続する。これに対して、戻りの更新がある場合、ステップＳ３３に移ってナビゲーションコントローラ２０が周回ルートを計算する。この周回ルートの計算は上述したステップＳ１２と同様である。
【００４８】
ステップＳ３４において、条件を満たす周回ルートがないと判断した場合には、ステップＳ３５に移ってユーザに更新不可を通知した後、ステップＳ３２に移って現状の設定（周回ルート）にて無人自動周回を継続する。これに対して、条件を満たす周回ルートがあると判断した場合には、ステップＳ３６に移ってナビゲーションコントローラ２０が周回ルートを再設定し、続くステップＳ３７で更新ルートでの無人自動周回を実施する。
【００４９】
図５は、無人自動周回中の処理例２を示すフローチャートである。自動走行制御装置１００は、ステップＳ４０で無人自動周回処理を開始すると、ステップＳ４１において、残燃料と周回ルートとから、次周回の可能性を計算する。つまり、燃料切れを起こさずに、周回ルートをもう１周回できるかを計算する。そして、続くステップＳ４２において、周回可能性があると判断した場合には、ステップＳ４３に移って自動周回を継続し、周回可能性がないと判断した場合には、ステップＳ４４に移ってユーザが降車した位置に停車する。なお、ここで周回可能性があるとは、ほぼ１００％の可能性でもう１周回できることを意味する。図５の例の処理を行うことにより、周回途中で車両が燃料切れで交通に悪影響を及ぼすような場所で停車してしまうことを回避できる。ユーザが降車した位置に停車するようにしたのは、その位置は停車しても問題ない位置だからである。
【００５０】
図６は、戻り位置（目的地）到着時の処理例を示すフローチャートである。自動走行制御装置１００は、ステップＳ５０で戻り位置到着処理を開始すると、ステップＳ５１において、戻り位置が駐停車禁止位置か判断する。なお、戻り位置が駐停車禁止位置か否かは、地図情報から前もって確認できるので、そのような戻り位置を予め許可しないこともできるが、地図情報等から前もって確認できない場合もある。例えば、戻り位置周辺で事故があって車線規制されている場合等が考えられる。このような場合、自動走行制御装置１００は、全周囲カメラ１２１ａの撮像画像から駐停車禁止となっているか否かを認識する。戻り位置が駐停車禁止となっている場合、ステップＳ５２に移って、ユーザにその旨を通知し、禁止区域外に移動して停車する。
【００５１】
一方、戻り位置が駐停車禁止位置でない場合には、ステップＳ５３に移り、戻り位置が駐車不可位置かを判断する。戻り位置が駐車不可位置だった場合、ステップＳ５２に移る。戻り位置が駐車不可位置でない場合、ステップＳ５４に移ってその位置で停車する。自動走行制御装置１００は、停車時間が一定時間経過するまではその戻り位置で停車を継続させるが、一定時間を経過すると、ステップＳ５５からステップＳ５６に移って、車両を車庫へ移動させる。
【００５２】
このように、図６の例では、戻り位置が駐車が許されている位置であること、及び、戻り位置での駐車時間が一定時間を超えないことを、無人自動周回後の戻り位置での停車の条件としている。
【００５３】
以上説明したように、本実施の形態によれば、ルート上に目的地を含む周回ルートを無人自動周回する無人自動周回モードを実行する自動周回実行ステップと、所定の周回条件に基づいて、前記無人自動周回モードを制御する周回制御ステップと、を行うようにしたことにより、交通に悪影響を及ぼすことなく、無人周回走行を良好に行うことができる自動走行制御方法を実現できる。
【００５４】
また、地図情報記憶部（データ記憶ユニット１２）とＧＰＳ受信機１１とナビゲーションコントローラ２０とを有するナビゲーション部１１０と、車外カメラ（全周囲カメラ１２１ａ）と走行制御部（走行制御ＥＣＵ１２３）とを有し、無人周回走行をサポートする無人走行サポート部１２０と、備え、ナビゲーションコントローラ２０及び走行制御部（走行制御ＥＣＵ１２３）が、ルート上に目的地を含む周回ルートを無人自動周回する無人自動周回モードを実行するとともに、所定の周回条件に基づいて、無人自動周回モードを制御するようにしたことにより、交通に悪影響を及ぼすことなく、無人周回走行を良好に行うことができる自動走行制御装置を実現できる。
【００５５】
また、本実施の形態によれば、地図情報より取得した駐停車制限情報に従って、自動周回機能の発動と継続を制限している。自動周回の起動が要求されたとき、停車場所が駐停車禁止区間であればユーザ（運転者）に通知して停車場所の変更を促す。自動周回を開始した後も自動周回の継続時間及び周回回数を制限値と比較し、制限を越えた場合は電子メール又は音声通話でユーザに通知して、登録された駐車位置(基本的に自宅)に自動復帰するように制御する。ユーザは、電子メール又は音声通話で降車位置への復帰を指示すれば、確実に車に戻ることができる。このように、本実施の形態では、所定の条件によって周回を制限したことにより、無制限な周回走行による渋滞や駐車違反の発生を回避できる。
【００５６】
換言すれば、本実施の形態では、無人自動周回走行の開始後、搭乗者が乗車しない状態が続く場合には、周回の回数又は周回の継続時間と、燃料の残量とを基準に、周回の打ち切りを判断し、予め指定された車庫に移動する。これにより、長時間に亘って無人車が周回し続けたり、駐車禁止区域で周回車両が燃料不足で停止することを防止できる。
【００５７】
また、本実施の形態によれば、周回ルートを、駐停車禁止情報や、ＶＩＣＳ情報を利用して混雑区間の走行時間が短くなるよう選択することにより、交通への悪影響をより低減できる。
【００５８】
上述の実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することの無い範囲で、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、自動周回走行機能を備える自動車における自動走行制御方法及び自動走行制御装置として有用である。
【符号の説明】
【００６０】
１１  ＧＰＳ受信機
１２  データ記憶ユニット
２０  ナビゲーションコントローラ
１００  自動走行制御装置
１１０  ナビゲーション部
１２０  無人走行サポート部
１２１  カメラＥＣＵ
１２１ａ  全周囲カメラ
１２１ｂ  車内カメラ
１２３  走行制御ＥＣＵ
１３０  通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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