(57)【要約】【課題】産業車両の荷役動作及び走行動作のうち少なくとも一方の動作が無駄に行われてしまうことを削減すること。【解決手段】フォークリフト１０の管理システムは、棚のレイアウトを撮影する撮影装置３１と、撮影装置３１により撮影された映像や画像に基づいて、棚のレイアウトに関するレイアウト情報を記憶するとともに、棚のレイアウトに適正な荷役動作情報及び走行動作情報を生成するコントローラ３０とを備えている。さらに、フォークリフト１０の管理システムは、荷役動作情報及び走行動作情報を運転者に通知するディスプレイ３２を備えている。そして、運転者が、ディスプレイ３２により通知された荷役動作情報及び走行動作情報に基づいて、フォークリフト１０の運転操作を行うことで、頻繁に変更される棚のレイアウトに対して適正な荷役動作及び走行動作が行われる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役具を用いて荷の配置スペースに対して荷を出し入れするために、荷役動作や走行動作を行う産業車両の管理システムであって、
前記荷の配置スペースのレイアウトを撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された画像に基づいて、前記レイアウトに関するレイアウト情報を記憶するとともに、前記荷の配置スペースのレイアウトに適正な荷役動作情報及び走行動作情報を生成するコントローラと、
前記コントローラにより生成された前記荷役動作情報及び前記走行動作情報のうち少なくとも一方を前記産業車両の運転者に通知する通知部と、を備えたことを特徴とする産業車両の管理システム。
【請求項２】
前記撮影装置は、前記産業車両の車体の上部に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の産業車両の管理システム。
【請求項３】
前記通知部は、前記運転者の運転席の前方に設けられるディスプレイであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の産業車両の管理システム。
【請求項４】
前記コントローラは、前記撮影装置により撮影された画像に基づいて、前記荷の配置スペースのレイアウトの改善を推薦するレイアウト推薦情報を生成することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の産業車両の管理システム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記レイアウト推薦情報に基づいて、前記走行動作情報として、最短走行経路を示す情報を生成することを特徴とする請求項４に記載の産業車両の管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両の管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、工場構内等に設けられる荷の配置スペース（例えば棚等）に対して荷を出し入れするために、荷取り動作及び荷置き動作等の荷役動作や走行動作を行う産業車両としてフォークリフトが広く利用されている。フォークリフトは、フォーク（荷役具）を備えている。フォークは、マストに沿って昇降動作可能である。そして、例えば、フォークリフトにおいて、荷が置かれたパレットをフォークで掬い上げる荷取り動作が行われるとともに、その後、荷の配置スペースまで走行する走行動作が行われる。そして、フォークリフトが配置スペースまで走行した後、配置スペースにパレットを置く荷置き動作が行われる。
【０００３】
また、例えば特許文献１には、荷の入庫ロケーション（配置スペース）を管理するための入出庫情報が記録された倉庫内データベースを有し、荷の入出庫管理を行う制御装置を備えた入出庫管理システムが開示されている。この入出庫管理システムは、パレットに置かれた荷の銘柄、及びフォークリフトに表示されているフォークリフトＩＤを含む第１の画像を撮影する第１の撮影装置と、ロケーションに表示されているロケーションＩＤ、及びフォークリフトＩＤを含む第２の画像を撮影する第２の撮影装置とを備えている。そして、制御装置は、第１の画像及び第２の画像に撮影されたフォークリフトＩＤに基づいて、第１の画像に撮影された荷の銘柄及び第２の画像に撮影されたロケーションＩＤと、倉庫内データベースに記録されている入出庫情報とを照合し、入出庫情報に一致する荷が入出庫情報に一致するロケーションに配置されているか否かを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４７３９５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、工場構内では、荷の配置スペースのレイアウトが変更されることがある。しかし、特許文献１の入出庫管理システムでは、荷の配置スペースのレイアウトが変更されたことを、フォークリフトの運転者に通知することはできない。そして、フォークリフトの運転者が、荷の配置スペースのレイアウトが変更されたことに気付かずに、荷の配置スペースのレイアウトが変更される前と同じフォークリフトの運転操作をしてしまう場合がある。すると、フォークリフトの荷役動作や走行動作が行われても、その場所に荷の配置スペースが存在しない場合があり、フォークリフトの荷役動作や走行動作が無駄になってしまう。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、産業車両の荷役動作及び走行動作のうち少なくとも一方の動作が無駄に行われてしまうことを削減することができる産業車両の管理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する産業車両の管理システムは、荷役具を用いて荷の配置スペースに対して荷を出し入れするために、荷役動作や走行動作を行う産業車両の管理システムであって、前記荷の配置スペースのレイアウトを撮影する撮影装置と、前記撮影装置により撮影された画像に基づいて、前記レイアウトに関するレイアウト情報を記憶するとともに、前記荷の配置スペースのレイアウトに適正な荷役動作情報及び走行動作情報を生成するコントローラと、前記コントローラにより生成された前記荷役動作情報及び前記走行動作情報のうち少なくとも一方を前記産業車両の運転者に通知する通知部と、を備えた。
【０００８】
これによれば、荷の配置スペースのレイアウトが変更されたとしても、撮影装置によって、荷の配置スペースのレイアウトが撮影されている。コントローラは、撮影装置により撮影された画像（映像）に基づいて、荷の配置スペースのレイアウトに関するレイアウト情報を記憶するとともに、荷の配置スペースのレイアウトに適正な荷役動作情報及び走行動作情報を生成する。そして、コントローラにより生成された荷役動作情報及び走行動作情報のうち少なくとも一方が通知部により運転者に通知される。このため、運転者が、通知部により通知された荷役動作情報及び走行動作情報のうち少なくとも一方に基づいて、産業車両の運転操作を行うことができ、荷の配置スペースのレイアウトに適正な荷役動作及び走行動作のうち少なくとも一方の動作が行われる。よって、産業車両の荷役動作及び走行動作のうち少なくとも一方の動作が無駄に行われてしまうことを削減することができる。
【０００９】
上記産業車両の管理システムにおいて、前記撮影装置は、前記産業車両の車体の上部に配置されていることが好ましい。
これによれば、例えば、撮影装置が、車体の下方に配置されている場合に比べると、荷の配置スペースのレイアウトを広範囲に撮影することができる。よって、コントローラは、荷の配置スペースのレイアウトに適正な荷役動作情報及び走行動作情報を生成し易くなるため、無駄が極力少ない荷役動作情報及び走行動作情報を通知部によって運転者に通知することができる。
【００１０】
上記産業車両の管理システムにおいて、前記通知部は、前記運転者の運転席の前方に設けられるディスプレイであることが好ましい。
これによれば、運転者は、前方を見て産業車両の運転操作をしながら、ディスプレイを視認することができるため、適正な荷役動作情報及び走行動作情報を運転操作しながら容易に視認することができる。
【００１１】
上記産業車両の管理システムにおいて、前記コントローラは、前記撮影装置により撮影された画像に基づいて、前記荷の配置スペースのレイアウトの改善を推薦するレイアウト推薦情報を生成することが好ましい。これによれば、荷の配置スペースのレイアウトを適正なレイアウトにすることができる。
【００１２】
上記産業車両の管理システムにおいて、前記コントローラは、前記レイアウト推薦情報に基づいて、前記走行動作情報として、最短走行経路を示す情報を生成することが好ましい。
【００１３】
これによれば、産業車両での荷の配置スペースに対する荷の出し入れ作業を効率良く行うことができるようになる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、産業車両の荷役動作及び走行動作のうち少なくとも一方の動作が無駄に行われてしまうことを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態におけるフォークリフトを示す側面図。
【図２】（ａ）は工場構内を側面視した模式図、（ｂ）は工場構内を上面視した模式図。
【図３】工場構内を上面視した模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、産業車両の管理システムをフォークリフトの管理システムに具体化した一実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。以下の説明において「前」「後」「左」「右」「上」「下」は、フォークリフトの運転者がフォークリフトの前方（前進方向）を向いた状態を基準とした場合の「前」「後」「左」「右」「上」「下」を示すものとする。
【００１７】
図１に示すように、産業車両としてのフォークリフト１０には、車体１１の前部に荷役装置１２が設けられている。車体１１の中央には、運転席１３が設けられている。車体１１の後方には、バッテリ１４を収容するバッテリフード１５が設けられている。車体１１の前下部には駆動輪（前輪）１６が設けられているとともに、車体１１の後下部には操舵輪（後輪）１７が設けられている。駆動輪１６には、車体１１に収容された走行モータ１８が連結されている。本実施形態のフォークリフト１０は、車体１１に搭載されたバッテリ１４を駆動源として作動する走行モータ１８の駆動力により駆動輪１６が回転駆動されて走行するバッテリ式のフォークリフト１０である。
【００１８】
荷役装置１２は、車体１１の前部に立設されるマスト１９を備えている。マスト１９は、左右一対のアウタマスト２０とインナマスト２１とからなる多段式（本実施形態では２段式）である。アウタマスト２０には、油圧式のティルトシリンダ２２が連結されている。そして、アウタマスト２０は、ティルトシリンダ２２の作動により車体１１に対して前後に傾動可能である。インナマスト２１には、油圧式のリフトシリンダ２３が連結されている。そして、インナマスト２１は、リフトシリンダ２３の作動によりアウタマスト２０内をスライドし、昇降可能になっている。
【００１９】
マスト１９には、左右一対の荷役具としてのフォーク２４がリフトブラケット２５を介して設けられている。リフトブラケット２５は、インナマスト２１に昇降可能に設けられている。そして、フォーク２４は、リフトシリンダ２３の駆動によってインナマスト２１がアウタマスト２０に沿って昇降動作することにより、リフトブラケット２５と共に昇降される。また、フォーク２４は、ティルトシリンダ２２の駆動によってマスト１９と共に傾動（前傾及び後傾）する。
【００２０】
運転席１３には、運転者が着座可能な運転シート２６が設けられている。運転シート２６は、バッテリフード１５上に配置されている。また、運転席１３において、運転シート２６の前方には、ハンドルコラム２７が設けられている。ハンドルコラム２７には、操舵輪１７の舵角を変更するための操舵ハンドル２８が装着されている。
【００２１】
図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、工場構内には、荷Ｗ１の配置スペースを形成する多段式の棚Ｓ１が複数設置されている。そして、フォークリフト１０は、例えば、フォーク２４を用いて棚Ｓ１に対して荷Ｗ１を出し入れするために、荷取り動作及び荷置き動作等の荷役動作や走行動作を行う。具体的には、フォークリフト１０は、運転者によるフォークリフト１０の運転操作によって、荷Ｗ１が置かれたパレットＷ２をフォーク２４で掬い上げる荷取り動作が行われる。その後、フォークリフト１０は、運転者によるフォークリフト１０の運転操作によって、棚Ｓ１まで走行する走行動作が行われる。そして、フォークリフト１０が棚Ｓ１まで走行した後、フォークリフト１０は、運転者によるフォークリフト１０の運転操作によって、棚Ｓ１にパレットＷ２を置く荷置き動作が行われる。
【００２２】
図１に示すように、車体１１には、フォークリフト１０の荷役動作や走行動作等の各種制御を行うコントローラ３０（制御装置）が設けられている。また、車体１１は、その上部にヘッドカバー１１ａが設けられている。ヘッドカバー１１ａの上面前方には、支持台１１ｂが設けられている。支持台１１ｂの上部には撮影装置３１が取り付けられている。よって、撮影装置３１は、車体１１の上部に配置されている。撮影装置３１は、例えば、デジタルカメラ（ビデオカメラ）である。撮影装置３１は、フォークリフト１０が工場構内を走行している際や、フォークリフト１０が棚Ｓ１に対して荷Ｗ１を出し入れしている際に、工場構内での棚Ｓ１のレイアウト、すなわち、荷Ｗ１の配置スペースのレイアウトを撮影する。
【００２３】
コントローラ３０は、撮影装置３１と電気的に接続されている。コントローラ３０には、撮影装置３１によって撮影された画像（動画やコマ送り画像の情報）が撮影装置３１から送信される。コントローラ３０は、撮影装置３１により撮影された画像に基づいて、常時、棚Ｓ１のレイアウトに関するレイアウト情報及び荷Ｗ１の配置スペースに関する情報を更新しながら記憶している。そして、コントローラ３０は、棚Ｓ１のレイアウトに適正な荷役動作情報及び走行動作情報を生成する。具体的には、コントローラ３０には、撮影装置３１から送信された画像に基づいて、フォークリフト１０における工場構内での位置を検出し、撮影された画像に写し出されている棚Ｓ１のレイアウトに基づいて、工場構内の３Ｄマップを構築するプログラムが予め記憶されている。そして、コントローラ３０は、プログラムが構築した３Ｄマップに基づいて、棚Ｓ１のレイアウトに適正な荷役動作情報及び走行動作情報を生成する。この３Ｄマップは、撮影装置３１により撮影された画像がコントローラ３０に送信される毎に更新される。そして、コントローラ３０は、更新された３Ｄマップに基づいて、棚Ｓ１のレイアウトに適正な荷役動作情報及び走行動作情報を新たに生成する自己学習を行う。
【００２４】
ここで、棚Ｓ１のレイアウトに適正な走行動作情報とは、例えば、フォーク２４で掬い上げた荷Ｗ１が荷置きされるべき棚Ｓ１までの最短走行経路を示す情報である。なお、荷Ｗ１が荷置きされるべき棚Ｓ１は、荷Ｗ１の種類によって予め決められている。また、棚Ｓ１のレイアウトに適正な荷役動作情報とは、例えば、フォーク２４で掬い上げた荷Ｗ１が荷置きされるべき棚Ｓ１の各段に置かれた荷Ｗ１の数を示す情報である。
【００２５】
車体１１における運転席１３の前方には、ディスプレイ３２が設けられている。ディスプレイ３２は、コントローラ３０と電気的に接続されている。ディスプレイ３２には、コントローラ３０により生成された荷役動作情報及び走行動作情報が送信される。そして、ディスプレイ３２には、コントローラ３０から送信された荷役動作情報及び走行動作情報が映し出される。運転者は、ディスプレイ３２に映し出された荷役動作情報及び走行動作情報を視認可能である。よって、ディスプレイ３２は、コントローラ３０により生成された荷役動作情報及び走行動作情報を運転者に通知する通知部である。本実施形態では、コントローラ３０、撮影装置３１及びディスプレイ３２によって、フォークリフト１０の管理システムが構築されている。
【００２６】
次に、本実施形態の作用について説明する。
図３に示すように、工場構内では、例えば、図３において破線Ｓ１１で示す位置から図３において二点鎖線Ｓ１２で示す位置に棚Ｓ１が移動する等して、棚Ｓ１のレイアウトが変更されることがある。しかし、本実施形態のフォークリフト１０の管理システムによれば、棚Ｓ１のレイアウトが変更されたとしても、撮影装置３１によって、棚Ｓ１のレイアウトが撮影される。そして、コントローラ３０は、撮影装置３１により撮影された映像や画像に基づいて、棚Ｓ１のレイアウトに適正な荷役動作情報及び走行動作情報を生成する。コントローラ３０により生成された荷役動作情報及び走行動作情報は、ディスプレイ３２により運転者に通知される。そして、運転者は、ディスプレイ３２により通知された荷役動作情報及び走行動作情報に基づいて、フォークリフト１０の運転操作を行う。これにより、棚Ｓ１のレイアウトに適正な荷役動作及び走行動作が行われる。
【００２７】
具体的には、フォークリフト１０は、運転者の運転操作により、ディスプレイ３２に通知された走行動作情報である最短走行経路を走行する走行動作が行われる。これにより、フォークリフト１０が最短ではない走行経路を走行してしまうといった無駄な走行動作が行われてしまうことが回避される。さらに、フォークリフト１０は、運転者の運転操作により、ディスプレイ３２に通知された荷役動作情報である棚Ｓ１の各段に置かれた荷Ｗ１の数が少ない棚Ｓ１の段に荷Ｗ１を置く荷役動作が行われる。これにより、例えば、棚Ｓ１の各段に置かれた荷Ｗ１の数が多い棚Ｓ１の段に荷Ｗ１がこれ以上置けないにもかかわらず、フォークリフト１０が棚Ｓ１の各段に置かれた荷Ｗ１の数が多い棚Ｓ１の段に荷Ｗ１を置く荷役動作が行われて、棚Ｓ１に荷Ｗ１が置けなくなってしまうといった無駄な荷役動作が行われてしまうことが回避される。
【００２８】
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）フォークリフト１０の管理システムは、棚Ｓ１のレイアウトを撮影する撮影装置３１と、撮影装置３１により撮影された映像や画像に基づいて、棚Ｓ１のレイアウトに関するレイアウト情報を記憶するとともに、棚Ｓ１のレイアウトに適正な荷役動作情報及び走行動作情報を生成するコントローラ３０とを備えている。さらに、フォークリフト１０の管理システムは、荷役動作情報及び走行動作情報を運転者に通知するディスプレイ３２を備えている。これによれば、運転者が、ディスプレイ３２により通知された荷役動作情報及び走行動作情報に基づいて、フォークリフト１０の運転操作を行うことで、頻繁に変更される棚Ｓ１のレイアウトに対して適正な荷役動作及び走行動作が行われる。よって、フォークリフト１０の荷役動作や走行動作が無駄に行われてしまうことを削減することができる。
【００２９】
（２）撮影装置３１は、車体１１の上部に配置されている。これによれば、例えば、撮影装置３１が、車体１１の下方に配置されている場合に比べると、棚Ｓ１のレイアウトを広範囲に撮影することができる。よって、コントローラ３０は、棚Ｓ１のレイアウトに適正な荷役動作情報及び走行動作情報を生成し易くなるため、無駄が極力少ない荷役動作情報及び走行動作情報をディスプレイ３２によって運転者に通知することができる。
【００３０】
（３）ディスプレイ３２は、運転席１３の前方に設けられている。これによれば、運転者は、前方を見てフォークリフト１０の運転操作をしながら、ディスプレイ３２を視認することができるため、適正な荷役動作情報及び走行動作情報を運転操作しながら容易に視認することができる。
【００３１】
（４）撮影装置３１はフォークリフト１０に設けられている。よって、フォークリフト１０の走行に伴って撮影装置３１も工場構内を移動するため、例えば、撮影装置３１を工場構内の複数箇所に設置して、工場構内での棚Ｓ１のレイアウトを撮影する場合に比べて、１台の撮影装置３１で工場構内での棚Ｓ１のレイアウトを広範囲に撮影することができる。
【００３２】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  実施形態において、コントローラ３０は、撮影装置３１により撮影された映像や画像に基づいて、フォークリフト１０での棚Ｓ１に対する荷Ｗ１の出し入れ作業が効率良く行うことができるように、棚Ｓ１のレイアウトの改善を推薦するレイアウト推薦情報を生成するようにしてもよい。これによれば、棚Ｓ１のレイアウトを適正なレイアウトにすることができる。そして、コントローラ３０は、生成したレイアウト推薦情報に基づいて、走行動作情報として、最短走行経路を示す情報を生成する。これによれば、フォークリフト１０での棚Ｓ１に対する荷Ｗ１の出し入れ作業を効率良く行うことができるようになる。
【００３３】
○  実施形態において、ディスプレイ３２は、コントローラ３０により生成された荷役動作情報のみをフォークリフト１０の運転者に通知するものであってもよい。また、ディスプレイ３２は、コントローラ３０により生成された走行動作情報のみをフォークリフト１０の運転者に通知するものであってもよい。要は、ディスプレイ３２は、コントローラ３０により生成された荷役動作情報及び走行動作情報のうち少なくとも一方をフォークリフト１０の運転者に通知するものであればよい。
【００３４】
○  実施形態において、ディスプレイ３２が、例えば、車体１１における運転席１３の側方に設けられていてもよく、ディスプレイ３２の配置位置は、特に限定されるものではない。
【００３５】
○  実施形態において、撮影装置３１が、例えば、マスト１９の上部に配置されていてもよく、撮影装置３１におけるフォークリフト１０に対しての配置位置は、特に限定されるものではない。
【００３６】
○  実施形態において、撮影装置３１を工場構内の複数箇所に設置して、工場構内での棚Ｓ１のレイアウトを撮影するようにしてもよい。
○  実施形態において、撮影装置３１が、支持台１１ｂに対して上下方向及び左右方向に回動可能に取り付けられていてもよい。撮影装置３１は、支持台１１ｂに対して上下方向に回動したり、左右方向に回動したりして、工場構内での棚Ｓ１のレイアウトを広範囲に撮影する。
【００３７】
○  実施形態において、撮影装置３１は、支持台１１ｂに対して一方向に固定された状態で取り付けられていてもよく、支持台１１ｂに対して上下方向及び左右方向に回動しない構成であってもよい。
【００３８】
○  実施形態において、フォークリフト１０の管理システムを構築するコントローラ３０が、フォークリフト１０に設けられていなくてもよく、フォークリフト１０とは別で工場構内に設けられていてもよい。そして、撮影装置３１により撮影された映像や画像を無線によりコントローラ３０に送信するようにしてもよい。なお、この場合、フォークリフト１０の荷役動作や走行動作等の各種制御を行う制御装置は、フォークリフト１０に設けられている。
【００３９】
○  実施形態において、例えば、荷役動作情報及び走行動作情報を運転者にアナウンスするスピーカを通知部として設けてもよい。
○  実施形態において、工場構内に棚Ｓ１が設置されていなくてもよく、例えば、工場構内の床に、荷Ｗ１の配置スペースを区分けする線が設けられていてもよい。
【００４０】
○  実施形態において、フォークリフト１０は、エンジンを駆動源として走行するエンジン式や、エンジン及び走行モータの両方を駆動源として走行するハイブリッド式であってもよい。
【００４１】
○  実施形態において、フォークリフト１０以外の産業車両に、本実施形態の管理システムを適用してもよい。
【符号の説明】
【００４２】
Ｗ１…荷、Ｓ１…配置スペースである棚、１０…産業車両としてのフォークリフト、１１…車体、１３…運転席、２４…荷役具としてのフォーク、３０…コントローラ、３１…撮影装置、３２…通知部であるディスプレイ。
【図１】
2017088317.tif 000003
【図２】
2017088317.tif 000004
【図３】
2017088317.tif 000005