(57)【要約】【課題】ユーザーが所望するアラームを第１表示部に表示することができる処理装置を提供すること。【解決手段】第１表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である、処理装置。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である、
処理装置。
【請求項２】
前記第１表示部を備える、
請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
前記アラームは、前記ロボットに関する物体の寿命情報に基づくアラームである、
請求項１又は２に記載の処理装置。
【請求項４】
前記寿命情報を第２表示部に表示させる、
請求項３に記載の処理装置。
【請求項５】
前記寿命情報を、少なくとも２つの異なる態様によって第２表示部に表示させる、
請求項４に記載の処理装置。
【請求項６】
前記２つの異なる態様は、前記寿命情報に基づいた寿命消費率が第１閾値以上第２閾値未満であることを示す態様と、前記寿命情報に基づいた寿命消費率が前記第２閾値以上であることを示す態様である、
請求項５に記載の処理装置。
【請求項７】
前記２つの異なる態様は、前記寿命情報に基づいた余算が第３閾値未満第４閾値以上であることを示す態様と、前記寿命情報に基づいた余算が前記第４閾値未満であることを示す態様である、
請求項５又は６に記載の処理装置。
【請求項８】
前記寿命情報の少なくとも一部を記憶部に記憶させる、
請求項３から７のうちいずれか一項に記載の処理装置。
【請求項９】
前記物体は、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つである、
請求項３から８のうちいずれか一項に記載の処理装置。
【請求項１０】
請求項１から９のうちいずれか一項に記載の処理装置を備える、
ロボット制御装置。
【請求項１１】
請求項１から９のうちいずれか一項に記載の処理装置を備える、
教示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、処理装置、ロボット制御装置、及び教示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットを制御するロボット制御装置や、ロボットの動作をロボット制御装置に教示する教示装置にアラームを表示する技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、ロボットの教示あるいは操作を行うロボット教示操作盤において、バッテリー電圧低下のアラームを表示するロボット教示操作盤が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０９−７６１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このようなロボット教示操作盤では、アラームの発生原因を取り除かなければアラームを解除することができなかった。その結果、当該ロボット教示操作盤では、ユーザーが所望するアラームをユーザーに提供することができない場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第１表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である、処理装置である。
この構成により、処理装置は、第１表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置は、ユーザーが所望するアラームを第１表示部に表示することができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記第１表示部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、処理装置が備える第１表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置は、ユーザーが所望するアラームを、処理装置が備える第１表示部に表示することができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記アラームは、前記ロボットに関する物体の寿命情報に基づくアラームである、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、第１表示部に表示されたアラームであってロボットに関する物体の寿命情報に基づくアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置は、ロボットに関する物体の寿命情報に基づくアラームのうちのユーザーが所望するアラームを第１表示部に表示することができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記寿命情報を第２表示部に表示させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、寿命情報を第２表示部に表示させる。これにより、処理装置は、第１表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報をユーザーに視覚的に提供することができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記寿命情報を、少なくとも２つの異なる態様によって第２表示部に表示させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、少なくとも２つの異なる態様によって寿命情報を第２表示部に表示させる。これにより、処理装置は、第１表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とをユーザーに容易に区別させることができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記２つの異なる態様は、前記寿命情報に基づいた寿命消費率が第１閾値以上第２閾値未満であることを示す態様と、前記寿命情報に基づいた寿命消費率が前記第２閾値以上であることを示す態様である、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、寿命情報に基づいた寿命消費率が第１閾値以上第２閾値未満であることを示す態様と、寿命情報に基づいた寿命消費率が第２閾値以上であることを示す態様との少なくとも２つの異なる態様によって寿命情報を第２表示部に表示させる。これにより、処理装置は、第１表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とを、寿命情報に基づいた寿命消費率に基づいてユーザーに容易に区別させることができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記２つの異なる態様は、前記寿命情報に基づいた余算が第３閾値未満第４閾値以上であることを示す態様と、前記寿命情報に基づいた余算が前記第４閾値未満であることを示す態様である、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、寿命情報に基づいた余算が第３閾値未満第４閾値以上であることを示す態様と、寿命情報に基づいた余算が第４閾値未満であることを示す態様との少なくとも２つの異なる態様によって寿命情報を第２表示部に表示させる。これにより、処理装置は、第１表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とを、寿命情報に基づいた余算に基づいてユーザーに容易に区別させることができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記寿命情報の少なくとも一部を記憶部に記憶させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、寿命情報の少なくとも一部を記憶部に記憶させる。これにより、処理装置は、寿命情報の少なくとも一部を他の装置に出力することができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、処理装置において、前記物体は、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つである、構成が用いられてもよい。
この構成により、処理装置は、第１表示部に表示されたロボットに関するアラームであって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つの寿命情報に基づくアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置は、第１表示部に表示されたアラームであって、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つの寿命情報に基づくアラームのうちのユーザーが所望するアラームを第１表示部に表示することができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、上記に記載の処理装置を備える、ロボット制御装置である。
この構成により、ロボット制御装置は、第１表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置は、ユーザーが所望するアラームを第１表示部に表示することができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、上記に記載の処理装置を備える、教示装置である。
この構成により、教示装置は、第１表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、教示装置は、ユーザーが所望するアラームを第１表示部に表示することができる。
【００１７】
以上により、処理装置、ロボット制御装置、及び教示装置は、第１表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、処理装置、ロボット制御装置、及び教示装置は、ユーザーが所望するアラームを第１表示部に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。
【図４】ロボット制御装置３０が消耗対象物の寿命情報を生成する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】ロボット制御装置３０がアラームＡＲを表示する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】寿命情報表示画面に関してロボット制御装置３０が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】寿命情報表示画面の一例を示す図である。
【図８】ロボット制御装置３０が寿命情報をバックアップする処理を説明するための図である。
【図９】実施形態の変形例に係るロボットシステム１ａの構成の一例を示す図である。
【図１０】教示装置５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１１】ロボット制御装置３０ａ及び教示装置５０の機能構成の一例を示す図である。
【図１２】教示装置５０がロボット制御装置３０ａから寿命情報を取得する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】ロボット制御装置３０ａが教示装置５０に寿命情報を出力する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２０】
＜ロボットシステムの構成＞
まず、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット２０とロボット制御装置３０を備える。
【００２１】
ロボット２０は、アームＡと、アームＡを支持する支持台Ｂを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例におけるアームＡのような１本のアーム（腕）を備えるロボットである。なお、ロボット２０は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上のアーム（例えば、２本以上のアームＡ）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本のアームを備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、ロボット２０は、２本のアームを備える双腕ロボットであってもよく、３本以上のアーム（例えば、３本以上のアームＡ）を備える複腕ロボットであってもよい。また、ロボット２０は、スカラロボットや、直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００２２】
アームＡは、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭを備える。
エンドエフェクターＥは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターＥは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。
【００２３】
エンドエフェクターＥは、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００２４】
マニピュレーターＭは、７つの関節を備える。また、７つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、マニピュレーターＭを備えるアームＡは、７軸垂直多関節型のアームである。アームＡは、支持台Ｂと、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭと、マニピュレーターＭが備える７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、アームＡは、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００２５】
アームＡが７軸の自由度で動作する場合、アームＡは、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これによりアームＡは、例えば、動作が滑らかになり、更にアームＡの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームＡが７軸の自由度で動作する場合、アームＡの制御は、アームＡが８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【００２６】
マニピュレーターＭが備える７つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターＭを動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、マニピュレーターＭが備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００２７】
ロボット制御装置３０は、この一例において、ロボットコントローラーである。図１に示した例では、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の外部に設置されている。なお、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の外部に設置される構成に代えて、ロボット２０に内蔵される構成であってもよい。
【００２８】
ロボット制御装置３０は、ロボット２０に制御信号を送信することにより、ロボット２０を動作させる。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせる。所定の作業は、例えば、図示しない給材領域から図示しない対象物を把持し、把持した対象物を図示しない除材領域に除材する作業である。なお、所定の作業は、これに代えて、他の作業であってもよい。対象物は、例えば、産業用の部品や部材、装置等である。なお、対象物は、これに代えて、産業用ではない日用品の部品や部材、装置等であってもよく、細胞等の生体であってもよい。
【００２９】
＜ロボット制御装置が行う処理の概要＞
以下、ロボット制御装置３０が行う処理の概要について説明する。
この一例におけるロボット制御装置３０は、図１に示したように、７セグメントディスプレイである第１表示部３５を備える。ロボット制御装置３０は、アラームＡＲを第１表示部３５に表示させる。アラームＡＲは、ロボット２０に関するアラームのことである。当該アラームは、ロボット２０に関する物体の寿命情報に基づくアラームのことである。当該物体は、例えば、ロボット２０が動作する際に負荷を受ける物体である。以下では、説明の便宜上、当該物体を、消耗対象物と称して説明する。
【００３０】
消耗対象物は、例えば、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つである。なお、消耗対象物は、これらに代えて、ロボット２０を構成する他の部品や部材、装置等であってもよく、ロボット制御装置３０を構成する部品や部材、装置等であってもよく、ロボット２０と通信可能な周辺装置であってもよく、ティーチングペンダント等のようにロボット制御装置３０と通信可能な周辺装置であってもよく、撮像部や作業台、治具、ツール等のロボットシステム１で使用される装置や器具等であってもよい。ロボット２０と通信可能な周辺機器は、ロボット制御装置３０と異なる周辺機器である。
【００３１】
ある消耗対象物の寿命情報は、当該消耗対象物の寿命が消費された割合を表す寿命消費率を示す情報である寿命消費率情報を含む情報である。この一例において、ある消耗対象物の寿命は、当該消耗対象物のＬ１０寿命のことである。ある消耗対象物のＬ１０寿命は、当該消耗対象物を使用し始めてから、１０％の確率で当該消耗対象物に不具合が発生するまでの時間である。すなわち、ある消耗対象物の寿命消費率が１００％に達した場合、当該消耗対象物には、１０％の確率で不具合が発生する。なお、ある消耗対象物の寿命は、当該消耗対象物のＬ１０寿命である構成に代えて、Ｌ５０寿命や、Ｌ１０寿命の所定数倍等の他の寿命である構成であってもよい。ある消耗対象物のＬ５０寿命は、当該消耗対象物を使用し始めてから、５０％の確率で当該消耗対象物に不具合が発生するまでの時間である。所定数は、例えば、５であるが、５以外の他の数であってもよい。
【００３２】
例えば、消耗対象物のうちの少なくとも１つの寿命消費率が１００％に達した場合において、ロボット制御装置３０は、第１表示部３５にアラームＡＲを表示させる。また、例えば、消耗対象物のうちの少なくとも１つの寿命消費率が５００％に達した場合において、ロボット制御装置３０は、第１表示部３５にアラームＡＲを表示させる。これにより、ユーザーは、第１表示部３５に表示されたアラームＡＲによって、消耗対象物のうちの少なくとも１つの寿命消費率が１００％又は５００％に達したことを知ることができる。なお、ロボット制御装置３０は、これらの場合に代えて、消耗対象物のうちの少なくとも１つの寿命消費率がＬ５０寿命に達した場合等の他の場合においてアラームＡＲを第１表示部３５に表示させる構成であってもよい。以下では、一例として、ロボット制御装置３０が、消耗対象物のうちの少なくとも１つの寿命消費率が１００％に達した場合と、消耗対象物のうちの少なくとも１つの寿命消費率が５００％に達した場合との両方の場合において第１表示部３５にアラームＡＲを表示させる場合について説明する。
【００３３】
ここで、ある消耗対象物の寿命消費率が１００％の場合、当該消耗対象物の９０％には不具合が発生しない。このため、寿命消費率が１００％に達した消耗対象物を交換することなく、寿命消費率が５００％に達した消耗対象物のみをユーザーが交換したい場合がある。しかし、前述したとおり、ロボット制御装置３０は、消耗対象物のうちの少なくとも１つの寿命消費率が１００％に達した場合と、消耗対象物のうちの少なくとも１つの寿命消費率が５００％に達した場合との両方の場合において第１表示部３５にアラームＡＲを表示させる。このため、ユーザーは、第１表示部３５に表示されたアラームＡＲを見ただけでは、消耗対象物のうちの少なくとも１つの寿命消費率が１００％に達したのか、又は消耗対象物のうちの少なくとも１つの寿命消費率が５００％に達したのかを区別することができない。
【００３４】
また、ロボット制御装置３０と異なるロボット制御装置Ｘでは、ロボット制御装置Ｘが備える７セグメントディスプレイにロボット２０に関するアラームが表示された場合、ユーザーは、当該アラームの発生原因を取り除かなければ、当該アラームを解除することができなかった。すなわち、ロボット制御装置Ｘは、ユーザーが当該発生原因を取り除かない限り、当該アラームを解除することができなかった。この一例において、あるアラームを解除することは、ある表示部に表示された当該アラームを当該表示部から削除する（消す）ことを意味する。このため、ユーザーは、ロボット制御装置Ｘにロボット２０を制御させた場合、ロボット制御装置Ｘが備える表示部に当該アラームが表示されるたびに、当該アラームに対応した消耗対象物を交換しなければならなかった。
【００３５】
そこで、この一例におけるロボット制御装置３０は、第１表示部３５に表示されたロボット２０に関するアラームＡＲを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置３０は、ユーザーが所望するアラームＡＲを第１表示部３５に表示することができる。その結果、ユーザーは、第１表示部３５に表示されたアラームＡＲが、ユーザーが所望するアラームＡＲと他のアラームＡＲとのいずれであるかを区別することができる。
以下では、ロボット制御装置３０が、消耗対象物の寿命情報を生成する処理と、第１表示部３５に表示されたロボット２０に関するアラームＡＲを解除する処理とについて詳しく説明する。
【００３６】
＜ロボット制御装置のハードウェア構成＞
以下、図２を参照し、ロボット制御装置３０のハードウェア構成について説明する。図２は、ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３１と、記憶部３２と、入力受付部３３と、通信部３４と、前述した第１表示部３５と、第２表示部３６を備える。また、ロボット制御装置３０は、通信部３４を介してロボット２０と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。
【００３７】
ＣＰＵ３１は、記憶部３２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含む。なお、記憶部３２は、ロボット制御装置３０に内蔵されるものに代えて、ＣＦ（Compact  Flash、登録商標）やＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部３２は、ロボット制御装置３０が処理する各種情報や画像、プログラム、前述の寿命情報等を格納する。
【００３８】
入力受付部３３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置である。なお、入力受付部３３は、タッチパネルとして第２表示部３６と一体に構成されてもよい。
通信部３４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
第１表示部３５は、この一例において、７セグメントディスプレイである。なお、第１表示部３５は、これに代えて、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）や液晶ディスプレイパネル、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネル等の他の表示部であってもよい。
第２表示部３６は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬディスプレイパネルである。
【００３９】
＜ロボット制御装置の機能構成＞
以下、図３を参照し、ロボット制御装置３０の機能構成について説明する。図３は、ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、記憶部３２と、入力受付部３３と、第１表示部３５と、第２表示部３６と、ロボット制御部３７と、処理装置４０を備える。
【００４０】
ロボット制御部３７は、ロボット制御装置３０の全体を制御する。また、ロボット制御部３７は、ロボット２０を動作させ、ロボット２０に所定の作業を行わせる。
【００４１】
処理装置４０は、負荷算出部４１と、寿命情報生成部４３と、記憶制御部４５と、第１表示制御部４７と、第２表示制御部４８と、計時部４９を備える。処理装置４０が備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ３１が、記憶部３２に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。なお、処理装置４０は、ロボット制御装置３０と別体であってもよい。この場合、処理装置４０は、第１表示部３５と異なる第１表示部と、記憶部３２と異なる記憶部とを備え、有線又は無線によってロボット制御装置３０と通信可能に接続される。
【００４２】
負荷算出部４１は、所定条件が満たされる毎に、記憶制御部４５が記憶部３２に記憶させた動作情報に基づいて、消耗対象物に加わる負荷を表す値を算出する。所定条件については後述する。
【００４３】
動作情報は、回転数情報と、トルク情報と、時刻情報とが対応付けられた情報である。回転数情報は、ロボット２０が備える各アクチュエーターの単位時間当たりの回転数（単位は、例えば、ｒｐｍ（Revolution  Per  Minutes））を示す情報である。トルク情報は、当該各アクチュエーターが発生させたトルク（単位は、例えば、Ｎ・ｍ）を示す情報である。時刻情報は、動作情報が記憶部３２に記憶された時刻である。なお、動作情報は、回転数情報、トルク情報、時刻情報のうちの一部又は全部に代えて、負荷を表す値を算出するために用いる他の情報が含まれてもよく、回転数情報、トルク情報、時刻情報に加えて、負荷を表す値を算出するために用いる他の情報が含まれてもよい。
【００４４】
負荷を表す値は、消耗対象物に応じて予め決められており、例えば、消耗対象物が減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじのいずれかである場合、所定の期間内における負荷トルク、動作速度、動作距離の少なくとも１つの値である。負荷トルクは、消耗対象物が発生させたトルクの所定の期間内における平均値である。動作速度は、消耗対象物が動いた速度の所定の期間内における平均値、又は消耗対象物が動いた角速度の所定の期間内における平均値の少なくとも一方である。動作距離は、消耗対象物が動いた距離の所定の期間内における累計値、又は消耗対象物が動いた角度（又は回転数）の所定の期間内における累計値の少なくとも一方である。当該場合、負荷を表す値は、負荷トルク、動作速度、動作距離のうちの一部又は全部に代えて、他の値であってもよく、負荷トルク、動作速度、動作距離に加えて、他の値を含んでもよい。また、例えば、消耗対象物がバッテリーの場合、負荷を表す値は、電力供給時間又は電力非供給時間の少なくとも一方である。また、当該場合、負荷を表す値は、電力供給時間、電力非供給時間のうちのいずれか一方又は両方に代えて、他の値であってもよく、電力供給時間、電力非供給時間に加えて、他の値を含んでもよい。
【００４５】
寿命情報生成部４３は、負荷算出部４１が算出した負荷を表す値に基づいて寿命情報を生成する。
記憶制御部４５は、ロボット２０が備える各アクチュエーターのエンコーダーから取得された動作情報を、予め決められた時間が経過する毎に記憶部３２に記憶させる。当該時間は、例えば、０．５秒程度である。なお、当該時間は、他の時間であってもよい。また、記憶制御部４５は、寿命情報生成部４３が生成した寿命情報を記憶部３２に記憶させる。
【００４６】
第１表示制御部４７は、寿命情報に基づいて第１表示部３５にアラームＡＲを表示させる。また、第１表示制御部４７は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、第１表示部３５に表示させたアラームＡＲを解除する。
第２表示制御部４８は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて各種の画面を生成する。第２表示制御部４８は、生成した画面を第２表示部３６に表示させる。第２表示制御部４８は、寿命情報を表示させる画面である寿命情報表示画面を生成する。第２表示制御部４８は、生成した寿命情報表示画面を第２表示部３６に表示させる。
計時部４９は、時刻を計時する。
【００４７】
＜ロボット制御装置が消耗対象物の寿命情報を生成する処理＞
以下、図４を参照し、ロボット制御装置３０が消耗対象物の寿命情報を生成する処理について説明する。
【００４８】
この一例におけるロボット制御装置３０は、所定条件が満たされる毎に消耗対象物の寿命情報を生成する。所定条件は、例えば、所定時間が経過することである。以下では、一例として、所定時間が２４時間である場合について説明する。なお、所定時間は、これに代えて、他の時間であってもよい。また、所定条件は、所定時間が経過することに代えて、ロボット２０が所定の作業を所定回数分だけ行うこと等の他の条件であってもよい。
【００４９】
図４は、ロボット制御装置３０が消耗対象物の寿命情報を生成する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示したフローチャートでは、一例として、消耗対象物が、マニピュレーターＭが有する関節のうちのエンドエフェクターＥを回転させる関節である関節Ｊ７が備えるタイミングベルトである場合について説明する。消耗対象物が複数ある場合、ロボット制御装置３０は、複数の消耗対象物のそれぞれ毎に図４に示したフローチャートの処理を行い、消耗対象物毎の寿命情報を生成する。この際、ロボット制御装置３０は、ある消耗対象物の寿命情報に対して、当該消耗対象物を示す識別情報を対応付ける。これにより、ロボット制御装置３０は、当該消耗対象物の寿命情報を特定することができる。
【００５０】
負荷算出部４１は、所定条件が満たされるまで待機する（ステップＳ１１０）。所定条件は、例えば、所定時間が経過することである。なお、所定条件は、これに代えて、他の条件であってもよい。負荷算出部４１は、計時部４９が計時した時刻に基づいて所定時間が経過したと判定した場合、所定条件が満たされたと判定する。所定条件が満たされたと判定した場合（ステップＳ１１０−ＹＥＳ）、負荷算出部４１は、現在の時刻から所定時間だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内におけるタイミングベルトの回転数の累計値を、当該タイミングベルトの負荷を表す値として算出する（ステップＳ１２０）。ここで、ステップＳ１２０の処理について説明する。
【００５１】
負荷算出部４１は、現在の時刻から所定時間の分だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内において記憶制御部４５によって記憶部３２に記憶された動作情報をすべて読み出す。負荷算出部４１は、読み出した動作情報に含まれる回転数情報であってタイミングベルトを動かすアクチュエーターの回転数情報に基づいて、当該アクチュエーターの回転数の当該時間内における単位時間当たりの平均値を算出する。負荷算出部４１は、算出した当該平均値に所定時間を乗じることによって、当該アクチュエーターの当該時間内における回転数を算出する。
【００５２】
また、負荷算出部４１は、予め記憶部３２に記憶された形状情報を記憶部３２から読み出す。形状情報は、消耗対象物及び消耗対象物に関連する部品や部材、装置等の形状や大きさを示す情報である。すなわち、形状情報は、この一例において、タイミングベルト及びタイミングベルトに関連する部品や部材、装置等の形状や大きさを示す情報である。タイミングベルトに関連する部品や部材、装置は、例えば、タイミングベルトを動かすアクチュエーターや、タイミングベルトが掛けられたプーリー等のことである。負荷算出部４１は、読み出した形状情報と、算出した回転数であってタイミングベルトを動かすアクチュエーターの回転数とに基づいて、タイミングベルトの回転数の累計値をタイミングベルトの負荷を表す値として算出する。当該累計値は、現在の時刻から所定時間の分だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内におけるタイミングベルトの回転数の累計値である。より具体的には、負荷算出部４１は、算出した回転数であってタイミングベルトを動かすアクチュエーターの回転数を、形状情報に基づいて、現在の時刻から所定時間だけ遡った時刻から現在の時刻までの時間内におけるタイミングベルトの回転数の累計値に変換する。
【００５３】
ステップＳ１２０においてタイミングベルトの負荷を表す値が算出された後、寿命情報生成部４３は、ステップＳ１２０において負荷算出部４１が算出したタイミングベルトの負荷を表す値に基づいてタイミングベルトの寿命情報を生成（演算）する（ステップＳ１３０）。ここで、ステップＳ１３０の処理について説明する。
【００５４】
寿命情報生成部４３は、負荷算出部４１が記憶部３２から読み出した形状情報からタイミングベルトの屈曲回数Ｎ１と、タイミングベルトの歯数Ｎ２と、タイミングベルトが掛けられたプーリーの歯数Ｎ３とを抽出する。寿命情報生成部４３は、抽出した屈曲回数Ｎ１、歯数Ｎ２、歯数Ｎ３のそれぞれと、ステップＳ１２０において負荷算出部４１が算出したタイミングベルトの回転数の累計値とに基づいて、以下に示した式（１）を用いてタイミングベルトの寿命を算出する。
【００５５】
ｈ＝（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ４×Ｎ３×ｋ）  ・・・（１）
【００５６】
ここで、ｈは、タイミングベルトの寿命を示す。また、Ｎ４は、ステップＳ１２０において負荷算出部４１が算出したタイミングベルトの回転数の累計値を示す。また、ｋは、上記の式（１）の右辺の次元を時間に変換するとともに、上記の式（１）の右辺の値をタイミングベルトのＬ１０寿命に変換する係数である。ｋは、予め記憶部３２に記憶されており、寿命情報生成部４３によって読み出される。ｋは、この一例において、６０［１／ｈｏｕｒ］である。なお、ｋは、上記の式（１）の右辺の次元を時間に変換するとともに、上記の式（１）の右辺の値をタイミングベルトのＬ５０寿命等の他の寿命に変換する係数であってもよい。また、寿命情報生成部４３は、上記の式（１）に代えて、他の式を用いてタイミングベルトの寿命を算出する構成であってもよい。上記の式（１）のように消耗対象物の寿命を算出する式は、消耗対象物に応じて異なる。そのため、寿命情報生成部４３には、消耗対象物に応じた式を示す情報が予め記憶される。
【００５７】
また、寿命情報生成部４３は、負荷算出部４１が記憶部３２から読み出した動作情報及び形状情報に基づいて、タイミングベルトが動いている時間の累計値である稼働時間を算出する。具体的には、寿命情報生成部４３は、動作情報に含まれる回転数情報及び時刻情報に基づいて、アクチュエーターが動いている時間を算出し、算出した時間を稼働時間に変換する。そして、寿命情報生成部４３は、算出したタイミングベルトの寿命を示す情報と、算出したタイミングベルトの稼働時間を示す情報とに基づいて寿命消費率を算出する。寿命消費率は、当該寿命がＬＴ１であり、当該稼働時間がＭＴ１である場合、（ＭＴ１／ＬＴ１）×１００［％］である。また、寿命情報生成部４３は、当該寿命（上記の例において、ＬＴ１）から、算出した寿命消費率分の時間を差し引いた残りの時間を余算（残りの寿命）として算出する。
【００５８】
寿命情報生成部４３は、算出した寿命消費率を示す寿命消費率情報と、算出した余算を示す余算情報と、算出したタイミングベルトの寿命を示す情報と、算出したタイミングベルトの稼働時間を示す情報と、計時部４９が計時した現在の時刻を示す時刻情報とを対応付けた寿命情報を生成する。すなわち、この一例における寿命情報は、これらの情報が互いに対応付けられた情報である。なお、当該時刻情報は、寿命情報が生成された時刻を示す情報である。当該時刻情報により、ロボット制御装置３０は、寿命情報の中から最新の寿命情報を特定することができる。
【００５９】
ステップＳ１３０において寿命情報が生成された後、記憶制御部４５は、ステップＳ１３０において寿命情報生成部４３が生成した寿命情報を記憶部３２に記憶させ（ステップＳ１４０）、処理を終了する。
【００６０】
なお、記憶制御部４５は、記憶部３２に記憶させた寿命情報のうちの所定の保存期間以上前に記憶させた寿命情報を削除する構成であってもよい。所定の保存期間は、例えば、２ヶ月である。これにより、記憶制御部４５は、記憶容量の小さな記憶部を記憶部３２として備えることができる。なお、所定の保存期間は、これに代えて、２ヶ月よりも短い時間であってもよく、２ヶ月よりも長い時間であってもよい。
【００６１】
＜ロボット制御装置がアラームを表示する処理＞
以下、図５を参照し、ロボット制御装置３０がアラームＡＲを表示する処理について説明する。図５は、ロボット制御装置３０がアラームＡＲを表示する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６２】
ロボット制御装置３０は、図４に示したフローチャートの処理によって１以上の消耗対象物毎の寿命情報が記憶部３２に記憶される毎に、図５に示したフローチャートの処理を行う。なお、ロボット制御装置３０は、これに代えて、他のタイミングにおいて図５に示したフローチャートの処理を行う構成であってもよい。
【００６３】
１以上の消耗対象物毎の寿命情報が図４に示したフローチャートの処理によって記憶部３２に記憶された後、第１表示制御部４７は、当該消耗対象物毎に、ステップＳ１６０〜ステップＳ１７０の処理を繰り返し行う（ステップＳ１５０）。
【００６４】
第１表示制御部４７は、ステップＳ１５０において選択された消耗対象物の寿命情報であって記憶部３２に記憶された最新の寿命情報に基づいて、アラーム条件が満たされたか否かを判定する（ステップＳ１６０）。アラーム条件は、例えば、以下に示した１）及び２）の２つの条件のうちの少なくとも一方を満たすことである。
【００６５】
１）寿命情報に含まれる寿命消費率情報が示す寿命消費率が第１閾値以上第２閾値未満に達していること
２）寿命情報に含まれる寿命消費率情報が示す寿命消費率が第２閾値以上に達していること
【００６６】
なお、アラーム条件は、上記の２つの条件のうちのいずれか一方又は両方に代えて、他の条件を満たす構成であってもよく、上記の２つの条件に加えて、他の条件を満たす構成であってもよい。
【００６７】
第１表示制御部４７は、アラーム条件が満たされていないと判定した場合（ステップＳ１６０−ＮＯ）、ステップＳ１５０に遷移し、次の消耗対象物を選択する。なお、当該場合であり、且つステップＳ１５０において未選択の消耗対象物が存在しない場合、第１表示制御部４７は、処理を終了する。一方、第１表示制御部４７は、アラーム条件が満たされたと判定した場合（ステップＳ１６０−ＹＥＳ）、ステップＳ１５０において選択された消耗対象物に対応するアラームＡＲを第１表示部３５に表示させ（ステップＳ１７０）、処理を終了する。
【００６８】
＜寿命情報表示画面に関してロボット制御装置が行う処理＞
以下、図６を参照し、寿命情報表示画面に関してロボット制御装置３０が行う処理について説明する。図６は、寿命情報表示画面に関してロボット制御装置３０が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図６に示したフローチャートでは、ステップＳ２１０の処理が開始される直前において、寿命情報表示画面を第２表示部３６に表示させる処理をロボット制御装置３０に行わせる操作をロボット制御装置３０がユーザーからすでに受け付けている場合について説明する。
【００６９】
第２表示制御部４８は、第２表示部３６に寿命情報表示画面を表示させる情報である寿命情報表示画面情報を生成する（ステップＳ２１０）。次に、第２表示制御部４８は、寿命情報表示画面を第２表示部３６に表示させる信号として、ステップＳ２１０において生成した寿命情報表示画面情報を含む信号を第２表示部３６に出力する。これにより、第２表示制御部４８は、寿命情報表示画面を第２表示部３６に表示させる（ステップＳ２２０）。
【００７０】
次に、第２表示制御部４８は、第２表示部３６に表示させた寿命情報表示画面からユーザーによる操作を受け付けるまで待機する（ステップＳ２３０）。寿命情報表示画面からユーザーによる操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳ２３０−ＹＥＳ）、第２表示制御部４８は、寿命情報表示画面から受け付けたユーザーによる操作が終了操作であったか否かを判定する（ステップＳ２４０）。終了操作は、寿命情報表示画面を第２表示部３６から削除させる（消させる）操作である。第２表示制御部４８は、ハードウェアボタンを介して終了操作をユーザーから受け付ける構成であってもよく、ソフトウェアボタンを介して終了操作をユーザーから受け付ける構成であってもよい。
【００７１】
寿命情報表示画面から受け付けたユーザーによる操作が終了操作ではなかったと判定した場合（ステップＳ２４０−ＮＯ）、第２表示制御部４８は、ステップＳ２３０において寿命情報表示画面から受け付けたユーザーによる操作に応じた処理を実行する（ステップＳ２５０）。そして、第２表示制御部４８は、ステップＳ２３０に遷移し、再び寿命情報表示画面からユーザーによる操作を受け付けるまで待機する。一方、寿命情報表示画面から受け付けたユーザーによる操作が終了操作であったと判定した場合（ステップＳ２４０−ＹＥＳ）、第２表示制御部４８は、寿命情報表示画面を第２表示部３６から削除し、処理を終了する。
【００７２】
＜寿命情報表示画面から受け付けたユーザーによる操作に応じたロボット制御装置の処理＞
以下、図７を参照し、寿命情報表示画面において受け付けたユーザーからの操作に応じたロボット制御装置３０の処理について説明する。すなわち、ここでは、図７を参照し、図６に示したステップＳ２３０〜ステップＳ２５０の処理について説明する。図７は、寿命情報表示画面の一例を示す図である。図７に示した寿命情報表示画面Ｐ１は、図６に示したステップＳ２２０において第２表示制御部４８が第２表示部３６に表示させた寿命情報表示画面の一例である。
【００７３】
寿命情報表示画面Ｐ１には、例えば、プルダウンメニューＰＬと、タブ領域ＴＢと、寿命情報表示領域ＲＡ１と、ボタンＢＴ１と、ボタンＢＴ２とが含まれている。なお、寿命情報表示画面Ｐ１には、これらに加えて、他の情報やＧＵＩ（Graphical  User  Interface）が含まれる構成であってもよい。
【００７４】
プルダウンメニューＰＬは、ロボットシステム１が備える複数の装置の中からユーザーが所望する装置を選択するためのＧＵＩである。当該装置には、ロボット２０と、ロボット２０に接続される周辺装置と、ロボット制御装置３０と、ロボット制御装置３０に接続される周辺装置とのうちの少なくとも１つが含まれる。なお、ロボット制御装置３０にロボット２０を含む複数のロボットが接続されている場合、当該装置には、当該複数のロボットが含まれる。図７には、ユーザーが所望する装置としてロボット２０が選択されている例が示されている。このため、プルダウンメニューＰＬには、ロボット２０を示す情報である「ロボット２０」という文字列が表示されている。
【００７５】
タブ領域ＴＢには、プルダウンメニューＰＬにより選択された装置に応じたタブが表示される。当該装置に応じたタブは、当該装置が備える１以上の所定部位のそれぞれに対応付けられたタブである。所定部位は、この一例において、消耗対象物を備える部位のことである。図７に示した例では、プルダウンメニューＰＬにより選択された装置がロボット２０であるため、所定部位は、マニピュレーターＭが備える各関節、すなわち関節Ｊ１〜関節Ｊ７のそれぞれと、これらの各関節とは異なる部位であって消耗対象物を備える部位である共通部位との８つの部位のことである。すなわち、図７に示したタブ領域ＴＢには、８つのタブが表示されている。
【００７６】
図７に示した「共通」という文字列が表示されたタブは、前述の共通部位に対応付けられたタブである。また、「Ｊ１」という文字列が表示されたタブは、関節Ｊ１に対応付けられたタブである。また、「Ｊ２」という文字列が表示されたタブは、関節Ｊ２に対応付けられたタブである。また、「Ｊ３」という文字列が表示されたタブは、関節Ｊ３に対応付けられたタブである。また、「Ｊ４」という文字列が表示されたタブは、関節Ｊ４に対応付けられたタブである。また、「Ｊ５」という文字列が表示されたタブは、関節Ｊ５に対応付けられたタブである。また、「Ｊ６」という文字列が表示されたタブは、関節Ｊ６に対応付けられたタブである。また、「Ｊ７」という文字列が表示されたタブは、関節Ｊ７に対応付けられたタブである。
【００７７】
タブ領域ＴＢに表示されたタブのうちの１つがユーザーによりクリック（タップ）された場合、寿命情報表示領域ＲＡ１には、ユーザーによりタップされたタブに対応付けられた所定部位が備える消耗対象物の寿命情報が表示される。具体的には、寿命情報表示領域ＲＡ１には、当該消耗対象物の寿命情報に基づいた情報が表示される。図７に示した例では、ユーザーは、関節Ｊ１に対応付けられたタブをクリックしている。このため、寿命情報表示領域ＲＡ１には、関節Ｊ１が備える消耗対象物の寿命情報に基づく情報が表示されている。関節Ｊ１が備える消耗対象物は、この一例において、減速機と、タイミングベルトと、モーターと、バッテリーである。なお、当該消耗対象物は、これに代えて、他の消耗対象物を備える構成であってもよい。
【００７８】
より具体的には、図７に示した寿命情報表示領域ＲＡ１には、関節Ｊ１が備える消耗対象物毎に、消耗対象物に対応付けられたラジオボタンと、当該消耗対象物を示す情報と、当該消耗対象物の交換日と、当該消耗対象物の余算と、当該消耗対象物の寿命消費率と、当該寿命消費率のインジケーターとが、当該消耗対象物の寿命情報に基づく情報として表示されている。ある消耗対象物を示す情報は、例えば、当該消耗対象物の名称である。なお、消耗対象物を示す情報は、これに代えて、記号や図形等の他の情報であってもよい。ある消耗対象物の交換日は、当該消耗対象物が取り付けられた年月日のことである。なお、消耗対象物の交換日は、これに代えて、当該消耗対象物の使用を開始した年月日等の他の年月日であってもよい。ある消耗対象物の寿命消費率のインジケーターは、当該消耗対象物の寿命を１００％とした場合の当該寿命に対する寿命消費率の比率を表すメーターである。なお、寿命情報表示領域ＲＡ１には、これらの情報やＧＵＩに代えて、他の情報やＧＵＩが含まれる構成であってもよい。
【００７９】
すなわち、寿命情報表示領域ＲＡ１には、関節Ｊ１が備える減速機について、当該減速機に対応付けられたラジオボタンＲＢ１と、当該減速機の名称と、当該減速機の交換日である「２０１５／１２／２５」と、月単位の余算であって当該減速機の余算である「１０」と、当該減速機の寿命消費率である「８０％」と、当該寿命消費率のインジケーターとが対応付けられて表示されている。なお、当該余算は、月単位に代えて、年単位や日単位、時間単位等であってもよい。また、図７に示した例において、当該余算である「１０」は、当該減速機の余算が１０ヶ月であることを意味している。
【００８０】
また、寿命情報表示領域ＲＡ１には、関節Ｊ１が備えるタイミングベルトについて、当該タイミングベルトに対応付けられたラジオボタンＲＢ２と、当該タイミングベルトの名称と、当該タイミングベルトの交換日である「２０１５／１２／２５」と、月単位の余算であって当該タイミングベルトの余算である「１０」と、当該タイミングベルトの寿命消費率である「５００％」と、当該寿命消費率のインジケーターとが対応付けられて表示されている。なお、当該余算は、月単位に代えて、年単位や日単位、時間単位等であってもよい。また、図７に示した例において、当該余算である「１０」は、当該タイミングベルトの余算が１０ヶ月であることを意味する。
【００８１】
また、寿命情報表示領域ＲＡ１には、関節Ｊ１が備えるモーターについて、当該モーターに対応付けられたラジオボタンＲＢ３と、当該モーターの名称と、当該モーターの交換日である「２０１５／１２／２５」と、月単位の余算であって当該モーターの余算である「１０」と、当該モーターの寿命消費率である「１５０％」と、当該寿命消費率のインジケーターとが対応付けられて表示されている。なお、当該余算は、月単位に代えて、年単位や日単位、時間単位等であってもよい。また、図７に示した例において、当該余算である「１０」は、当該モーターの余算が１０ヶ月であることを意味する。
【００８２】
また、寿命情報表示領域ＲＡ１には、関節Ｊ１が備えるバッテリーについて、当該バッテリーに対応付けられたラジオボタンＲＢ４と、当該バッテリーの名称と、当該バッテリーの交換日である「２０１５／１２／２５」と、月単位の余算であって当該バッテリーの余算である「１０」と、当該バッテリーの寿命消費率である「８０％」と、当該寿命消費率のインジケーターとが対応付けられて表示されている。なお、当該余算は、月単位に代えて、年単位や日単位、時間単位等であってもよい。また、図７に示した例において、当該余算である「１０」は、当該バッテリーの余算が１０ヶ月であることを意味する。
【００８３】
また、寿命情報表示領域ＲＡ１には、関節Ｊ１が備えていない消耗対象物であるボールねじに対応付けられたラジオボタンと、当該ボールねじの名称と、当該ボールねじの交換日と、月単位の余算であって当該ボールねじの余算と、当該ボールねじの寿命消費率と、当該寿命消費率のインジケーターとを対応付けて表示する欄ＲＡ２が表示されている。欄ＲＡ２内において、当該ラジオボタンと当該名称とは、当該寿命情報画面に表示されている他のラジオボタン及び他の名称と比べて薄い色によって表示されている。また、欄ＲＡ２内において、当該交換日と、当該余算と、当該寿命消費率と、当該インジケーターとが、空欄になっている。これらは、前述したように、関節Ｊ１が当該ボールねじを備えていないためである。なお、寿命情報表示領域ＲＡ１には、ユーザーによりタップされたタブに対応付けられた所定部位が備えていない消耗対象物に対応付けられたラジオボタンと、当該消耗対象物の名称と、当該消耗対象物の交換日と、月単位の余算であって当該消耗対象物の余算と、当該消耗対象物の寿命消費率と、当該寿命消費率のインジケーターとの一部又は全部が表示されない構成であってもよい。
【００８４】
第２表示制御部４８は、プルダウンメニューＰＬがユーザーによりクリック（タップ）された場合、図示しない画面であってロボットシステム１が備える複数の装置の一覧を表示する装置一覧画面を表示する。第２表示制御部４８は、装置一覧画面に表示された複数の装置のうちのいずれかの装置がユーザーによりクリックされた場合、ユーザーによりクリックされた装置をユーザーが所望する装置として特定する。そして、第２表示制御部４８は、特定した当該装置を示す情報をプルダウンメニューＰＬに表示する。
【００８５】
ユーザーがプルダウンメニューＰＬによりユーザーが所望する装置を選択した後、第２表示制御部４８は、プルダウンメニューＰＬにより選択された装置に応じたタブをタブ領域ＴＢに表示させる。図７に示した例では、当該装置がロボット２０であるため、第２表示制御部４８は、前述の８つのタブをロボット２０に応じたタブとしてタブ領域ＴＢに表示させる。
【００８６】
タブ領域ＴＢに１以上のタブが表示された後、第２表示制御部４８は、ユーザーがクリックしたタブに対応付けられた所定部位が備える消耗対象物の寿命情報を寿命情報表示領域ＲＡ１に表示する。なお、第２表示制御部４８は、ユーザーによりタブがクリックされる前までは、予め決められたタブ（デフォルトのタブ）に対応付けられた所定部位が備える消耗対象物の寿命情報を寿命情報表示領域ＲＡ１に表示する構成であってもよい。この場合、予め決められたタブは、第２表示制御部４８に予め入力されていてもよく、ユーザーにより後から第２表示制御部４８に入力されてもよい。
【００８７】
寿命情報表示領域ＲＡ１に寿命情報を表示する際、第２表示制御部４８は、図４に示したステップＳ１４０において記憶部３２に記憶された寿命情報のうちのユーザーによりクリックされたタブに対応付けられた消耗対象物の最新の寿命情報と、記憶部３２に予め記憶された情報であって当該消耗対象物の交換日を示す交換日情報とに基づいて、寿命情報表示領域ＲＡ１に表示する画像を生成する。第２表示制御部４８は、生成した画像を寿命情報表示領域ＲＡ１に表示する。
【００８８】
また、第２表示制御部４８は、図４に示したステップＳ１４０において記憶部３２に記憶された寿命情報に基づいて、タブ領域ＴＢに表示された１以上のタブそれぞれの表示態様と、寿命情報表示領域ＲＡ１に表示された１以上のインジケーターの表示態様とを変更する。表示態様は、この一例において、色、模様、形状、大きさ等のうちの少なくとも１つのことである。以下では、一例として、表示態様が色である場合について説明する。なお、表示態様は、態様の一例である。
【００８９】
具体的には、第２表示制御部４８は、タブ領域ＴＢに表示されたタブのうちのあるタブに対応付けられた所定部位が備えるすべての消耗対象物の寿命消費率が第１閾値未満であった場合、第２表示制御部４８は、当該タブの色を白色にする。なお、第２表示制御部４８は、これに代えて、当該タブの色を白色以外の他の色にする構成であってもよい。また、当該タブに対応付けられた所定部位が備える消耗対象物のうちの少なくとも１つの寿命消費率が第１閾値以上第２閾値未満であった場合、第２表示制御部４８は、当該タブの色を黄色にする。なお、第２表示制御部４８は、これに代えて、当該タブの色を黄色以外の他の色にする構成であってもよい。また、当該タブに対応付けられた所定部位が備える消耗対象物のうちの少なくとも１つの寿命消費率が第２閾値以上であった場合、第２表示制御部４８は、当該タブの色を赤色にする。なお、第２表示制御部４８は、これに代えて、当該タブの色を赤色以外の他の色にする構成であってもよい。
【００９０】
ここで、第１閾値は、この一例において、１００％である。なお、第１閾値は、１００％に代えて、第２閾値よりも小さな値であれば他の値であってもよい。第２閾値は、この一例において、５００％である。なお、第２閾値は、５００％に代えて、第１閾値よりも大きな値であれば他の値であってもよい。
【００９１】
なお、第２表示制御部４８は、ユーザーによりクリックされたタブの色を所定色のまま保持する構成であってもよい。図７に示した例は、ユーザーによりクリックされたタブの色が所定色のまま保持された場合の一例である。所定色は、例えば、白色である。これは、寿命情報表示領域ＲＡ１に表示された寿命情報画面において、ユーザーが消耗対象物の寿命消費率を確認することができるためである。なお、所定色は、白色以外の他の色であってもよい。図７に示した例では、タブの色の違いは、タブのハッチングの違いによって表されている。
【００９２】
また、第２表示制御部４８は、寿命情報表示領域ＲＡ１に表示されたインジケーター毎に、インジケーターが表す寿命消費率が第１閾値未満であった場合、当該インジケーターの色を緑色にする。なお、第２表示制御部４８は、これに代えて、当該インジケーターの色を緑色以外の他の色にする構成であってもよい。また、第２表示制御部４８は、寿命情報表示領域ＲＡ１に表示されたインジケーター毎に、インジケーターが表す寿命消費率が第１閾値以上第２閾値未満であった場合、当該インジケーターの色を黄色にする。なお、第２表示制御部４８は、これに代えて、当該インジケーターの色を黄色以外の他の色にする構成であってもよい。また、第２表示制御部４８は、寿命情報表示領域ＲＡ１に表示されたインジケーター毎に、インジケーターが示す寿命消費率が第２閾値以上であった場合、当該インジケーターの色を赤色にする。なお、第２表示制御部４８は、これに代えて、当該インジケーターの色を赤色以外の他の色にする構成であってもよい。
【００９３】
すなわち、第２表示制御部４８は、寿命情報を、少なくとも２つの異なる表示態様によって第２表示部３６に表示させる。これにより、ロボット制御装置３０は、第１表示部３５に表示させたアラームＡＲに対応する寿命情報とアラームＡＲに対応していない寿命情報とをユーザーに容易に区別させることができる。
【００９４】
なお、第２表示制御部４８は、タブの表示態様と、インジケーターの表示態様とのうちいずれか一方又は両方の変更を、寿命情報に含まれる余算情報に基づいて行う構成であってもよい。この場合、第２表示制御部４８は、タブ領域ＴＢに表示されたタブのうちのあるタブに対応付けられた所定部位が備えるすべての消耗対象物の余算が第３閾値以上であった場合、第２表示制御部４８は、当該タブの色を白色にする。なお、第２表示制御部４８は、これに代えて、当該タブの色を白色以外の他の色にする構成であってもよい。また、当該タブに対応付けられた所定部位が備える消耗対象物のうちの少なくとも１つの余算が第３閾値未満第４閾値以上であった場合、第２表示制御部４８は、当該タブの色を黄色にする。なお、第２表示制御部４８は、これに代えて、当該タブの色を黄色以外の他の色にする構成であってもよい。また、当該タブに対応付けられた所定部位が備える消耗対象物のうちの少なくとも１つの余算が第４閾値未満であった場合、第２表示制御部４８は、当該タブの色を赤色にする。なお、第２表示制御部４８は、これに代えて、当該タブの色を赤色以外の他の色にする構成であってもよい。
【００９５】
ここで、第３閾値は、この一例において、０ヶ月である。当該０ヶ月は、余算がない、すなわち寿命消費率が１００％に達していることを表している。なお、第３閾値は、０ヶ月に代えて、第４閾値よりも大きな値であれば他の値であってもよい。第４閾値は、この一例において、−１ヶ月である。当該−１ヶ月は、寿命を１ヶ月超えて使用していることを表している。なお、第４閾値は、−１ヶ月に代えて、第３閾値よりも小さな値であれば他の値であってもよい。
【００９６】
また、第２表示制御部４８は、寿命情報表示領域ＲＡ１に表示されたインジケーター毎に、インジケーターに対応する余算が第３閾値以上であった場合、当該インジケーターの色を緑色にする。なお、第２表示制御部４８は、これに代えて、当該インジケーターの色を緑色以外の他の色にする構成であってもよい。また、第２表示制御部４８は、寿命情報表示領域ＲＡ１に表示されたインジケーター毎に、インジケーターに対応する余算が第３閾値未満第４閾値以上であった場合、当該インジケーターの色を黄色にする。なお、第２表示制御部４８は、これに代えて、当該インジケーターの色を黄色以外の他の色にする構成であってもよい。また、第２表示制御部４８は、寿命情報表示領域ＲＡ１に表示されたインジケーター毎に、インジケーターに対応する余算が第４閾値未満であった場合、当該インジケーターの色を赤色にする。なお、第２表示制御部４８は、これに代えて、当該インジケーターの色を赤色以外の他の色にする構成であってもよい。
【００９７】
ここで、ユーザーは、寿命情報表示領域ＲＡ１に表示されたラジオボタンをクリックすることにより、クリックしたラジオボタンに対応付けられた消耗対象物をユーザーが所望する消耗対象物として選択することができる。また、黄色又は赤色のインジケーターが寿命情報表示領域ＲＡ１に表示されている場合、第１表示制御部４７は、図５に示したフローチャートの処理によってアラームＡＲを第１表示部３５に表示させている。ユーザーは、当該ラジオボタンをクリックすることにより、第１表示部３５に表示されたアラームＡＲに対応する消耗対象物を選択し、選択した当該消耗対象物に対応するアラームＡＲを、ボタンＢＴ１をクリックすることによって解除することができる。
【００９８】
ユーザーがラジオボタンＲＢ１をクリックした場合、第１表示制御部４７及び第２表示制御部４８は、ラジオボタンＲＢ１に対応付けられた消耗対象物である減速機をユーザーが所望する消耗対象物として特定する。また、ユーザーがラジオボタンＲＢ２をクリックした場合、第１表示制御部４７及び第２表示制御部４８は、ラジオボタンＲＢ２に対応付けられた消耗対象物であるタイミングベルトをユーザーが所望する消耗対象物として特定する。また、ユーザーがラジオボタンＲＢ３をクリックした場合、第１表示制御部４７及び第２表示制御部４８は、ラジオボタンＲＢ３に対応付けられた消耗対象物であるモーターをユーザーが所望する消耗対象物として特定する。また、ユーザーがラジオボタンＲＢ４をクリックした場合、第１表示制御部４７及び第２表示制御部４８は、ラジオボタンＲＢ４に対応付けられた消耗対象物であるバッテリーをユーザーが所望する消耗対象物として特定する。
【００９９】
図７に示した例では、関節Ｊ１が備えるタイミングベルトとモーターとの２つの消耗対象物の寿命消費率が、前述のアラーム条件を満たしている。ここで、説明の便宜上、当該例において、関節Ｊ１が備える消耗対象物以外の消耗対象物の寿命消費率がアラーム条件を満たしていない場合を例に挙げて説明する。この場合、第１表示制御部４７は、図５に示したフローチャートの処理によって、当該タイミングベルトに対応するアラームＡＲと、当該モーターに対応するアラームＡＲとの両方を第１表示部３５に重ねて表示している。この状態において、ユーザーは、第１表示部３５に表示されたアラームＡＲが、当該タイミングベルトに対応するアラームＡＲであるのか、当該モーターに対応するアラームＡＲであるのかを区別することができない。そこで、例えば、ユーザーがラジオボタンＲＢ３をクリックして当該モーターを選択してからボタンＢＴ１をクリックした場合、第１表示制御部４７は、第１表示部３５に表示されたアラームＡＲのうちの当該モーターに対応するアラームＡＲを解除する。これにより、ユーザーは、第１表示部３５に表示されたアラームＡＲが、当該タイミングベルトに対応するアラームＡＲであると特定することができる。このように、ボタンＢＴ１は、第１表示部３５に表示されたアラームＡＲを第１表示制御部４７に解除させるボタンである。
【０１００】
なお、第１表示制御部４７は、一度解除したアラームＡＲに対応する消耗対象物の寿命消費率が再びアラーム条件を満たしていると判定した場合、当該消耗対象物に対応するアラームＡＲを第１表示部３５に再表示する構成であってもよく、当該アラームＡＲを第１表示部３５に再表示させない構成であってもよい。
【０１０１】
また、ユーザーは、寿命情報表示領域ＲＡ１に表示されたラジオボタンをクリックすることにより、ユーザーが所望する消耗対象物を選択し、選択した当該消耗対象物の交換日を、ボタンＢＴ２をクリックすることによって編集（変更）することができる。例えば、図７に示したようにユーザーがラジオボタンＲＢ１をクリックしてからボタンＢＴ２をクリックした場合、第２表示制御部４８は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、関節Ｊ１が備える減速機の交換日を当該操作に応じた交換日に変更する。そして、第２表示制御部４８は、当該減速機の交換日を示す交換日情報であって記憶部３２に記憶された交換日情報を、当該操作に応じた交換日を示す交換日情報に更新する。
【０１０２】
このように、ロボット制御装置３０は、第１表示部３５に表示されたロボット２０に関するアラームＡＲを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置３０は、ユーザーが所望するアラームＡＲを第１表示部３５に表示することができる。その結果、ユーザーは、第１表示部３５に表示されたアラームＡＲが、ユーザーが所望するアラームＡＲと他のアラームＡＲとのいずれであるかを区別することができる。
また、ロボット制御装置３０は、寿命情報を第２表示部３６に表示させる。これにより、ロボット制御装置３０は、第１表示部３５に表示させたアラームＡＲに対応する寿命情報をユーザーに視覚的に提供することができる。
【０１０３】
＜ロボット制御装置が寿命情報をバックアップする処理＞
以下、図８を参照し、ロボット制御装置３０が寿命情報をバックアップする処理について説明する。ロボット制御装置３０は、記憶部３２が外付け型の記憶装置である場合、又は記憶部３２とは異なる他の外付け型の記憶装置を備える場合、これらの記憶装置のうちの少なくとも一方を他のロボット制御装置３０に接続し、接続した記憶装置に記憶された寿命情報の少なくとも一部を当該他のロボット制御装置３０にバックアップする（復元可能に待避させる）ことができる。以下では、一例として、ロボット制御装置３０が記憶部３２とともに、記憶部３２とは異なる他の外付け記憶装置ＢＫを備える場合について説明する。
【０１０４】
図８は、ロボット制御装置３０が寿命情報をバックアップする処理を説明するための図である。図８には、ロボット制御装置３０−１と、ロボット制御装置３０−２との２つのロボット制御装置３０と、ロボット２０とが示されている。図８では、ロボット制御装置３０−１は、ロボット２０と接続されている。すなわち、ロボット制御装置３０−１は、ロボット２０を制御している。そして、ロボット制御装置３０−１は、図４に示したフローチャートの処理によって寿命情報をロボット制御装置３０−１が備える記憶部３２に記憶している。ユーザーは、当該記憶部３２に記憶された寿命情報の少なくとも一部を、記憶装置ＢＫに記憶させることができる。ロボット制御装置３０−１が備える記憶制御部４５は、ロボット制御装置３０−１に記憶装置ＢＫが接続されている場合、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置３０−１が備える記憶部３２に記憶された寿命情報の少なくとも一部を記憶装置ＢＫに記憶させる。
【０１０５】
ロボット制御装置３０−１によって記憶装置ＢＫに寿命情報が記憶された後、ユーザーは、記憶装置ＢＫに記憶された寿命情報を、ロボット制御装置３０−２に記憶させることができる。すなわち、ユーザーは、当該寿命情報を、ロボット制御装置３０−２にリストアすることができる。以下では、一例として、ロボット制御装置３０−１によって記憶装置ＢＫに寿命情報が記憶された後、ユーザーが記憶装置ＢＫをロボット制御装置３０−１から取り外し、ロボット制御装置３０−２に接続させた場合について説明する。ロボット制御装置３０−２に記憶装置ＢＫが接続された後、ロボット制御装置３０−２が備える記憶制御部４５は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、記憶装置ＢＫに記憶された寿命情報の少なくとも一部を、ロボット制御装置３０−２が備える記憶部３２に記憶させる。
【０１０６】
図８に示した矢印は、ロボット制御装置３０−１から記憶装置ＢＫへ、記憶装置ＢＫからロボット制御装置３０−２へとそれぞれ寿命情報が受け渡される様子を表している。なお、この一例において、ロボット制御装置３０−１によって記憶装置ＢＫに寿命情報が記憶された後、記憶装置ＢＫは、ロボット制御装置３０−２に接続されたが、これに代えて、教示装置等のロボット制御装置３０と異なる他の装置に接続される構成であってもよい。この場合、当該装置は、記憶装置ＢＫに記憶された寿命情報の少なくとも一部を当該装置の記憶部に記憶させる。
【０１０７】
すなわち、ロボット制御装置３０は、寿命情報の少なくとも一部を記憶装置ＢＫに記憶させる。これにより、ロボット制御装置３０は、寿命情報の少なくとも一部を他の装置に出力することができる。なお、記憶装置ＢＫは、記憶部の一例である。
【０１０８】
＜実施形態の変形例＞
以下、図９〜図１３を参照し、実施形態の変形例について説明する。なお、実施形態の変形例では、上記において説明した実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。図９は、実施形態の変形例に係るロボットシステム１ａの構成の一例を示す図である。実施形態の変形例では、ロボットシステム１ａは、ロボット２０と、ロボット制御装置３０ａと、教示装置５０を備える。
【０１０９】
ロボット制御装置３０ａは、上記において説明したロボット制御装置３０が有する機能と同じ機能を有する。また、ロボット制御装置３０ａは、教示装置５０からロボット２０の動作を示す情報を取得する。ロボット制御装置３０ａは、取得した当該情報を記憶する。また、ロボット制御装置３０ａは、教示装置５０からの要求に応じて、図４に示したフローチャートの処理によって記憶された寿命情報を教示装置５０に出力する。また、ロボット制御装置３０ａは、教示装置５０から消耗対象物の交換日を示す交換日情報を取得する。ロボット制御装置３０ａは、取得した当該交換日情報に基づいて、予め記憶された交換日情報を更新する。
【０１１０】
教示装置５０は、この一例において、ティーチングペンダントである。教示装置５０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置３０ａにロボット２０の動作を示す情報を出力し、ロボット制御装置３０ａに当該情報を記憶させる。また、教示装置５０は、ロボット制御装置３０ａに寿命情報取得の要求を出力する。教示装置５０は、出力した当該要求に対する応答としてロボット制御装置３０ａから寿命情報を取得する。教示装置５０は、取得した寿命情報を表示する。また、教示装置５０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置３０ａに消耗対象物の交換日を示す交換日情報を出力し、ロボット制御装置３０ａに交換日情報を更新させる。
【０１１１】
＜ロボット制御装置のハードウェア構成＞
ロボット制御装置３０ａのハードウェア構成は、ロボット制御装置３０のハードウェア構成と同様の構成である。そのため、ロボット制御装置３０ａのハードウェア構成については、説明を省略する。
【０１１２】
＜教示装置のハードウェア構成＞
以下、図１０を参照し、教示装置５０のハードウェア構成について説明する。図１０は、教示装置５０のハードウェア構成の一例を示す図である。教示装置５０は、例えば、ＣＰＵ５１と、記憶部５２と、入力受付部５３と、通信部５４と、第２表示部５６を備える。また、教示装置５０は、通信部５４を介してロボット制御装置３０ａと通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。
【０１１３】
ＣＰＵ５１は、記憶部５２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部５２は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む。なお、記憶部５２は、教示装置５０に内蔵されるものに代えて、ＣＦやＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部５２は、教示装置５０が処理する各種情報や画像、プログラム、寿命情報等を格納する。
【０１１４】
入力受付部５３は、例えば、第２表示部５６と一体に構成されたタッチパネルである。なお、入力受付部５３は、キーボードやマウス、タッチパッド等の他の入力装置であってもよい。
通信部５４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
第２表示部５６は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬディスプレイパネルである。
【０１１５】
＜ロボット制御装置及び教示装置の機能構成＞
以下、図１１を参照し、ロボット制御装置３０ａ及び教示装置５０の機能構成について説明する。図１１は、ロボット制御装置３０ａ及び教示装置５０の機能構成の一例を示す図である。
【０１１６】
ロボット制御装置３０は、記憶部３２と、入力受付部３３と、第１表示部３５と、第２表示部３６と、ロボット制御部３７と、処理装置４０ａを備える。
【０１１７】
処理装置４０ａは、負荷算出部４１と、送受信制御部４２と、寿命情報生成部４３と、記憶制御部４５ａと、第１表示制御部４７と、第２表示制御部４８と、計時部４９を備える。処理装置４０ａが備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ５１が、記憶部５２に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ等のハードウェア機能部であってもよい。なお、処理装置４０ａは、教示装置５０と別体であってもよい。この場合、処理装置４０ａは、記憶部５２と異なる記憶部を備え、有線又は無線によってロボット制御装置３０ａと通信可能に接続される。
【０１１８】
送受信制御部４２は、教示装置５０から寿命情報取得の要求を取得する。また、送受信制御部４２は、教示装置５０に寿命情報を出力する。また、送受信制御部４２は、教示装置５０から消耗対象物の交換日を示す交換日情報を取得する。
記憶制御部４５ａは、記憶制御部４５が有する機能と同じ機能を有する。また、記憶制御部４５ａは、送受信制御部４２が取得した交換日情報に基づいて、記憶部５２に記憶された交換日情報を更新する。
【０１１９】
教示装置５０は、記憶部５２と、入力受付部５３と、第２表示部５６と、教示制御部５７と、処理装置４０ｂを備える。
【０１２０】
教示制御部５７は、教示装置５０の全体を制御する。また、教示制御部５７は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット２０の動作を示す情報をロボット制御装置３０ａに出力し、ロボット制御装置３０ａに当該情報を記憶部３２へ記憶させる。
【０１２１】
処理装置４０ｂは、寿命情報取得部４４と、記憶制御部４５と、第１表示制御部４７ｂと、第２表示制御部４８ｂと、計時部４９を備える。
寿命情報取得部４４は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置３０ａに寿命情報取得の要求を出力する。寿命情報取得部４４は、当該要求に対する応答としてロボット制御装置３０ａから寿命情報を取得する。
第１表示制御部４７ｂは、第１表示制御部４７が有する機能と同じ機能を有する。また、第１表示制御部４７ｂは、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、第１表示部３５に表示されたアラームＡＲをロボット制御装置３０ａが備える第１表示制御部４７に解除させる。
【０１２２】
第２表示制御部４８ｂは、ユーザーから受け付けた操作に基づいて各種の画面を生成する。第２表示制御部４８ｂは、生成した画面を第２表示部５６に表示させる。第２表示制御部４８ｂは、ロボット制御装置３０ａから取得した寿命情報を表示させる画面である寿命情報表示画面を生成する。第２表示制御部４８は、生成した寿命情報表示画面を第２表示部５６に表示させる。
【０１２３】
＜教示装置がロボット制御装置から寿命情報を取得する処理＞
以下、図１２を参照し、教示装置５０がロボット制御装置３０ａから寿命情報を取得する処理について説明する。図１２は、教示装置５０がロボット制御装置３０ａから寿命情報を取得する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１２４】
寿命情報取得部４４は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、すべての消耗対象物それぞれの寿命情報であってロボット制御装置３０ａが備える記憶部３２に記憶された最新の寿命情報取得の要求をロボット制御装置３０ａに出力する（ステップＳ３１０）。なお、寿命情報取得部４４は、これに代えて、消耗対象物の一部それぞれの寿命情報であってロボット制御装置３０ａが備える記憶部３２に記憶された最新の寿命情報取得の要求をロボット制御装置３０ａに出力する構成であってもよい。
【０１２５】
次に、寿命情報取得部４４は、ステップＳ３１０においてロボット制御装置３０ａに出力した寿命情報取得の要求に対する応答として、すべての消耗対象物それぞれの寿命情報をロボット制御装置３０ａから取得するまで待機する（ステップＳ３２０）。すべての消耗対象物それぞれの寿命情報をロボット制御装置３０ａから取得したと寿命情報取得部４４が判定した場合（ステップＳ３２０−ＹＥＳ）、記憶制御部４５は、ロボット制御装置３０ａから取得した当該寿命情報を記憶部５２に記憶させ（ステップＳ３３０）、処理を終了する。以下では、一例として、ステップＳ３２０においてロボット制御装置３０ａから取得する寿命情報に、ロボット制御装置３０ａが備える記憶部３２に予め記憶された交換日情報であって当該寿命情報に対応する消耗対象物の交換日情報が対応付けられている場合について説明する。なお、寿命情報取得部４４は、当該交換日情報取得の要求をロボット制御装置３０ａに出力する構成であってもよい。この場合、寿命情報取得部４４は、当該要求に対する応答として、ロボット制御装置３０ａから交換日情報を取得する。
【０１２６】
＜ロボット制御装置が教示装置に寿命情報を出力する処理＞
以下、図１３を参照し、ロボット制御装置３０ａが教示装置５０に寿命情報を出力する処理について説明する。図１３は、ロボット制御装置３０ａが教示装置５０に寿命情報を出力する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１２７】
送受信制御部４２は、すべての消耗対象物それぞれの寿命情報取得の要求を教示装置５０から取得するまで待機する（ステップＳ４１０）。当該要求を教示装置５０から取得したと判定した場合（ステップＳ４１０−ＹＥＳ）、すべての消耗対象物それぞれの寿命情報を教示装置５０に出力する（ステップＳ４２０）。この際、送受信制御部４２は、教示装置５０に出力する寿命情報毎に、寿命情報に対応する消耗対象物の交換日情報であって記憶部３２に予め記憶された交換日情報を当該寿命情報に対応付けてから当該寿命情報を教示装置５０に出力する。そして、送受信制御部４２は、処理を終了する。
【０１２８】
＜寿命情報表示画面に関して教示装置が行う処理＞
教示装置５０は、図６に示したフローチャートの処理と同じ処理を行うことにより、記憶制御部４５により記憶部５２に記憶された寿命情報であって交換日情報が対応付けられた寿命情報に基づいて、第２表示部５６に寿命情報表示画面を表示させる。このため、寿命情報表示画面Ｐ１に関して教示装置５０が行う処理については、説明を省略する。以下では、一例として、教示装置５０が、図７に示した寿命情報表示画面Ｐ１を第２表示部３６に表示させる場合について説明する。この場合、教示装置５０は、ステップＳ２３０において寿命情報表示画面Ｐ１から受け付けたユーザーによる操作に応じた処理を実行する。
【０１２９】
＜寿命情報表示画面から受け付けたユーザーによる操作に応じた教示装置の処理＞
教示装置５０は、図７に示した寿命情報表示画面Ｐ１から受け付けた操作に基づいてロボット制御装置３０が行う処理と同じ処理を、第２表示部５６に表示した寿命情報表示画面Ｐ１から受け付けた操作に基づいて行う。ただし、教示装置５０は、ボタンＢＴ１及びボタンＢＴ２のそれぞれに関する処理において、ロボット制御装置３０が行う処理と異なる処理を行う。このため、以下では、図７に示した寿命情報表示画面Ｐ１から受け付けた操作に基づいてロボット制御装置３０が行う処理と同じ処理であって教示装置５０が行う処理については、説明を省略する。そして、以下では、再び図７を参照し、ロボット制御装置３０が行う処理と異なる処理であって教示装置５０が行う処理について説明する。
【０１３０】
図７に示した例では、関節Ｊ１が備えるタイミングベルトとモーターとの２つの消耗対象物の寿命消費率が、前述のアラーム条件を満たしている。ここで、説明の便宜上、当該例において、関節Ｊ１が備える消耗対象物以外の消耗対象物の寿命消費率がアラーム条件を満たしていない場合を例に挙げて説明する。この場合、ロボット制御装置３０ａは、当該タイミングベルトに対応するアラームＡＲと、当該モーターに対応するアラームＡＲとの両方を第１表示部３５に重ねて表示している。この状態において、ユーザーは、第１表示部３５に表示されたアラームＡＲが、当該タイミングベルトに対応するアラームＡＲであるのか、当該モーターに対応するアラームＡＲであるのかを区別することができない。そこで、ユーザーがラジオボタンＲＢ３をクリックして当該モーターを選択してからボタンＢＴ１をクリックした場合、第１表示制御部４７ｂは、ロボット制御装置３０ａが備える第１表示部３５に表示されたアラームＡＲのうちの当該モーターに対応するアラームＡＲを第１表示制御部４７に解除させる。これにより、教示装置５０は、ユーザーが所望するアラームをロボット制御装置３０ａが備える第１表示部３５に表示することができる。その結果、ユーザーは、当該第１表示部３５に表示されたアラームＡＲが、当該タイミングベルトに対応するアラームＡＲであると特定することができる。
【０１３１】
また、ユーザーは、寿命情報表示領域ＲＡ１に表示されたラジオボタンをクリックすることにより、ユーザーが所望する消耗対象物を選択し、選択した当該消耗対象物の交換日を、ボタンＢＴ２をクリックすることによって編集（変更）することができる。例えば、図７に示したようにユーザーがラジオボタンＲＢ１をクリックしてからボタンＢＴ２をクリックした場合、第２表示制御部４８ｂは、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、関節Ｊ１が備える減速機の交換日を当該操作に応じた交換日に変更する。そして、第２表示制御部４８ｂは、当該減速機の交換日を示す交換日情報であって記憶部５２に記憶された寿命情報に対応付けられた交換日情報を、当該操作に応じた交換日を示す交換日情報に更新する。また、第２表示制御部４８ｂは、当該交換日情報をロボット制御装置３０ａに出力し、ロボット制御装置３０ａが備える記憶制御部４５に、ロボット制御装置３０ａが備える記憶部３２に記憶された交換日情報であって当該減速機の交換日を示す交換日情報を更新させる。
【０１３２】
このように、教示装置５０は、ロボット制御装置３０ａが備える第１表示部３５に表示されたロボット２０に関するアラームＡＲを解除することが可能である。これにより、教示装置５０は、ユーザーが所望するアラームをロボット制御装置３０ａが備える第１表示部３５に表示することができる。その結果、ユーザーは、ロボット制御装置３０ａが備える第１表示部３５に表示されたアラームＡＲが、ユーザーが所望するアラームＡＲと他のアラームＡＲとのいずれであるかを区別することができる。
また、教示装置５０は、寿命情報を第２表示部５６に表示させる。これにより、教示装置５０は、ロボット制御装置３０ａが備える第１表示部３５に表示させたアラームＡＲに対応する寿命情報をユーザーに視覚的に提供することができる。
【０１３３】
＜教示装置が寿命情報をバックアップする処理＞
以下、教示装置５０が寿命情報をバックアップする処理について説明する。教示装置５０は、記憶部５２が外付け型の記憶装置である場合、又は記憶部５２とは異なる他の外付け型の記憶装置を備える場合、これらの記憶装置のうちの少なくとも一方を他の教示装置５０やロボット制御装置３０ａに接続し、接続した記憶装置に記憶された寿命情報の少なくとも一部を当該他の教示装置５０やロボット制御装置３０にバックアップする（復元可能に待避させる）ことができる。以下では、一例として、教示装置５０が記憶部５２とともに、記憶部５２とは異なる他の外付け記憶装置ＢＫ２を備える場合について説明する。
【０１３４】
教示装置５０は、図１３に示したフローチャートの処理によって消耗対象物毎の寿命情報を記憶部５２に記憶している。ユーザーは、記憶部５２に記憶された寿命情報の少なくとも一部を、記憶装置ＢＫ２に記憶させることができる。教示装置５０が備える記憶制御部４５は、教示装置５０に記憶装置ＢＫ２が接続されている場合、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、記憶部５２に記憶された寿命情報の少なくとも一部を記憶装置ＢＫ２に記憶させる。
【０１３５】
教示装置５０によって記憶装置ＢＫ２に寿命情報が記憶された後、ユーザーは、記憶装置ＢＫ２に記憶された寿命情報を、他の教示装置５０やロボット制御装置３０ａに記憶させることができる。すなわち、ユーザーは、当該寿命情報を、他の教示装置５０やロボット制御装置３０ａにリストアすることができる。以下では、一例として、教示装置５０によって記憶装置ＢＫ２に寿命情報が記憶された後、ユーザーが記憶装置ＢＫ２を教示装置５０から取り外し、他の教示装置５０である教示装置５０Ｘに接続させた場合について説明する。教示装置５０Ｘに記憶装置ＢＫ２が接続された後、教示装置５０Ｘが備える記憶制御部４５は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、記憶装置ＢＫ２に記憶された寿命情報の少なくとも一部を、教示装置５０Ｘが備える記憶部５２に記憶させる。
【０１３６】
すなわち、教示装置５０は、寿命情報の少なくとも一部を記憶装置ＢＫ２に記憶させる。これにより、教示装置５０は、寿命情報の少なくとも一部を他の装置に出力することができる。
【０１３７】
なお、実施形態の変形例に係るロボットシステム１ａは、教示装置５０に代えて、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂを備える構成であってもよい。この場合、処理装置４０ｂは、教示制御部５７を備えず、教示装置５０が備えるハードウェア構成のそれぞれを備える。これにより、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂは、上記において説明した教示装置５０が行う処理と同じ処理を行うことができる。ただし、当該処理装置４０ｂは、教示制御部５７を備えていないため、ロボット制御装置３０ａにロボット２０の動作を示す情報を出力しない。また、当該処理装置４０ｂは、第１表示部３５が有する機能と同じ機能を有する第１表示部５５を備える構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置３０ａが備える第１表示制御部４７は、当該処理装置４０ｂが備える第１表示部５５にアラームＡＲを表示させる。また、ロボット制御装置３０ａが備える第１表示制御部４７、及び当該処理装置４０ｂが備える第１表示制御部４７ｂはそれぞれ、第１表示部３５と第１表示部５５のうちいずれか一方又は両方に表示されたアラームＡＲを解除する。
【０１３８】
以上説明したように、実施形態におけるロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、第１表示部（この一例において、第１表示部３５又は第１表示部５５）に表示されたロボット（この一例において、ロボット２０）に関するアラーム（この一例において、アラームＡＲ）を解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、ユーザーが所望するアラームを第１表示部に表示することができる。
【０１３９】
また、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれが備える第１表示部に表示されたロボットに関するアラームを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、ユーザーが所望するアラームを、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれが備える第１表示部に表示することができる。
【０１４０】
また、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、第１表示部に表示されたアラームであってロボットに関する物体（この一例において、消耗対象物）の寿命情報に基づくアラームを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、ロボットに関する物体の寿命情報に基づくアラームのうちのユーザーが所望するアラームを第１表示部に表示することができる。
【０１４１】
また、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、寿命情報を第２表示部（この一例において、第２表示部３６又は第２表示部５６）に表示させる。これにより、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、第１表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報をユーザーに視覚的に提供することができる。
【０１４２】
また、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、少なくとも２つの異なる態様（この一例において、表示態様）によって寿命情報を第２表示部に表示させる。これにより、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、第１表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とをユーザーに容易に区別させることができる。
【０１４３】
また、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、寿命情報に基づいた寿命消費率が第１閾値以上第２閾値未満であることを示す態様と、寿命情報に基づいた寿命消費率が第２閾値以上であることを示す態様との少なくとも２つの異なる態様によって寿命情報を第２表示部に表示させる。これにより、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、第１表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とを、寿命情報に基づいた寿命消費率に基づいてユーザーに容易に区別させることができる。
【０１４４】
また、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、寿命情報に基づいた余算が第３閾値未満第４閾値以上であることを示す態様と、前記寿命情報に基づいた余算が第４閾値未満であることを示す態様との少なくとも２つの異なる態様によって寿命情報を第２表示部に表示させる。これにより、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、第１表示部に表示させたアラームに対応する寿命情報と当該アラームに対応していない寿命情報とを、寿命情報に基づいた余算に基づいてユーザーに容易に区別させることができる。
【０１４５】
また、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、寿命情報の少なくとも一部を記憶部に記憶させる。これにより、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、寿命情報の少なくとも一部を他の装置に出力することができる。
【０１４６】
また、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、第１表示部に表示されたロボットに関するアラームであって減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つの寿命情報に基づくアラームを解除することが可能である。これにより、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれは、第１表示部に表示されたアラームであって、減速機、モーター、タイミングベルト、ボールねじ、バッテリーの少なくとも１つの寿命情報に基づくアラームのうちのユーザーが所望するアラームを第１表示部に表示することができる。
【０１４７】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【０１４８】
また、以上に説明した装置（例えば、ロボット制御装置３０、ロボット制御装置３０と別体の処理装置４０、ロボット制御装置３０ａ、教示装置５０、教示装置５０と別体の処理装置４０ｂのそれぞれ）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating  System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact  Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０１４９】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１５０】
１、１ａ…ロボットシステム、２０…ロボット、３０、３０ａ…ロボット制御装置、３１、５１…ＣＰＵ、３２、５２…記憶部、３３、５３…入力受付部、３４、５４…通信部、３５、５５…第１表示部、３６、５６…第２表示部、３７…ロボット制御部、４０…処理装置、４１…負荷算出部、４２…送受信制御部、４３…寿命情報生成部、４４…寿命情報取得部、４５…記憶制御部、４７、４７ｂ…第１表示制御部、４８、４８ｂ…第２表示制御部、４９…計時部、５７…教示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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