(57)【要約】【課題】安定した状態で縦置き収納できるようにする。【解決手段】集塵機能及び自走機能を備えた平面視円形状の本体部２を有し、床面を自走しながら塵埃を集塵する自走式集塵ロボット１において、本体部２の後部で上側ハウジング１１の後面には、前後方向と直交する平坦面６３が、操作部５６の後方から左右のバッテリ３，３の装着部５１，５１に亘って面取する格好で形成されて、平坦面６３を床面に載置することで縦向きに自立可能となっている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
集塵機能及び自走機能を備えた本体部を有し、床面を自走しながら塵埃を集塵する自走式集塵ロボットであって、
前記本体部に、縦向き姿勢で自立可能な支持面及び／又は脚部が備えられていることを特徴とする自走式集塵ロボット。
【請求項２】
前記本体部は平面視円形状であって、前記支持面は、前記本体部の周面へ面取により形成される平坦面であることを特徴とする請求項１に記載の自走式集塵ロボット。
【請求項３】
前記脚部は、前記本体部から突出する引き出し位置と、前記本体部から突出しない格納位置との間へ出し入れ可能に設けられることを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式集塵ロボット。
【請求項４】
前記本体部には、電源となるバッテリが搭載され、前記支持面及び／又は脚部は、前記バッテリ搭載側に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の自走式集塵ロボット。
【請求項５】
前記平坦面に凹部が形成されて、前記凹部に集塵用のファンの排気口が形成されていることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の自走式集塵ロボット。
【請求項６】
集塵機能及び自走機能を備えた本体部を有し、床面を自走しながら塵埃を集塵する自走式集塵ロボットであって、
前記本体部に、立てかけ面への立てかけ姿勢を維持する支持部が設けられていることを特徴とする自走式集塵ロボット。
【請求項７】
前記支持部は、前記立てかけ面及び／又は前記床面に当接する面取部であることを特徴とする請求項６に記載の自走式集塵ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走しながら床面の清掃を行う自走式集塵ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内蔵したモータで車輪を回転駆動させて自走しながら床面上の塵埃を収集して清掃を行う自走式集塵ロボットが知られている。この自走式集塵ロボットは、例えば非特許文献１に開示されるように、センサ等を用いて清掃面の情報を取得しながら車輪及びブラシを駆動させてプログラムに従って自走し、清掃面の清掃を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】マキタ総合カタログ２０１５−１２、株式会社マキタ、［平成２７年１２月２１日検索］、ロボットクリーナＲＣ２００ＤＺ、インターネット＜URL:http://ecatalog.makita.co.jp/flash/administrator/20/#78＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような自走式集塵ロボットは、床面を自走する際の障害物との干渉を考慮して、モータや集塵部を有する本体部の平面視が円形状となっているため、使用しない場合に通常のクリーナのように自立させたり壁面に立てかけたりして縦置き収納するのが難しく、壁面に立てかけたとしても回転しやすく不安定となっていた。
【０００５】
そこで、本発明は、安定した状態で縦置き収納できる自走式集塵ロボットを提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、集塵機能及び自走機能を備えた本体部を有し、床面を自走しながら塵埃を集塵する自走式集塵ロボットであって、
本体部に、縦向き姿勢で自立可能な支持面及び／又は脚部が備えられていることを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、請求項１の構成において、本体部は平面視円形状であって、支持面は、本体部の周面へ面取により形成される平坦面であることを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２の構成において、脚部は、本体部から突出する引き出し位置と、本体部から突出しない格納位置との間へ出し入れ可能に設けられることを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れかの構成において、本体部には、電源となるバッテリが搭載され、支持面及び／又は脚部は、バッテリ搭載側に設けられていることを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れかの構成において、平坦面に凹部が形成されて、凹部に集塵用のファンの排気口が形成されていることを特徴とする。
上記目的を達成するために、請求項６に記載の発明は、集塵機能及び自走機能を備えた本体部を有し、床面を自走しながら塵埃を集塵する自走式集塵ロボットであって、
本体部に、立てかけ面への立てかけ姿勢を維持する支持部が設けられていることを特徴とする。
ここで、「立てかけ面」とは、本体部を立てかけるための鉛直面若しくは略鉛直面を指し、建物の壁面は勿論、ロッカーやパーテーション等の建物内に置かれる物や装置の鉛直面等も含む。
請求項７に記載の発明は、請求項６の構成において、支持部は、立てかけ面及び／又は床面に当接する面取部であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１及び６に記載の発明によれば、本体部に、縦向き姿勢で自立可能な支持面及び／又は脚部、若しくは立てかけ姿勢を維持する支持部を設けたことで、安定した状態で縦置き収納できる。
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の効果に加えて、支持面を面取による平坦面としたことで、支持面を設けても本体部から突出することがなく、本体部が狭い場所で方向転換する際に周囲の障害物等に干渉するおそれがない。
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２の効果に加えて、脚部を本体部から出し入れ可能に設けたことで、脚部を設けても清掃時には格納位置に格納しておくことで、走行の邪魔になることがない。
請求項４に記載の発明によれば、請求項１乃至３の何れかの効果に加えて、支持面及び／又は脚部をバッテリ搭載側に設けたことで、バッテリを下にして縦置きすることとなって重心が下側となり、より安定した自立が可能となる。
請求項５に記載の発明によれば、請求項１乃至４の何れかの効果に加えて、平坦面に形成した凹部にファンの排気口を形成したことで、自立させた際に床面の塵埃等が排気口に付着しにくくなり、排気効率の低下のおそれを低減できる。
請求項７に記載の発明によれば、請求項６の効果に加えて、支持部を面取部としたことで、支持部が簡単に形成可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】自走式集塵ロボットの斜視図である。
【図２】自走式集塵ロボットの平面図である。
【図３】自走式集塵ロボットの底面図である。
【図４】図２のＡ−Ａ線の拡大断面図である。
【図５】自走式集塵ロボットを自立させた状態の説明図である。
【図６】変更例の自走式集塵ロボットの斜視図である（脚部は引き出し位置）。
【図７】変更例の自走式集塵ロボットの斜視図である（脚部は格納位置）。
【図８】変更例の自走式集塵ロボットの平面図である（脚部は格納位置）。
【図９】変更例の自走式集塵ロボットを自立させた状態の説明図である。
【図１０】自走式集塵ロボットを壁面に立てかけた状態の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、自走式集塵ロボットの一例を示す上方からの斜視図、図２は平面図、図３は底面図、図４は図２のＡ−Ａ線拡大断面図である。
自走式集塵ロボット（以下単に「集塵ロボット」という。）１は、平面視が後端を除いて略円形となる箱状の本体部２内に、左右のバッテリ３と、バッテリ３を電源としてそれぞれ回転駆動する左右の車輪モータ４，４と、各車輪モータ４によって単独で正逆回転可能な左右一対の車輪５，５と、バッテリ３，３間に配置されるファンユニット６と、集塵ボックス７とを備えている。車輪５，５は、本体部２内で上下動可能に保持されて、床面に設置した状態では、本体部２の底面から車輪５の下部を下方に突出させた状態で本体部２を床面から浮かせた状態で支持する。本体部２の底面後部には、回転可能な左右一対のキャスタ８，８がそれぞれ設けられ、底面前部で左右方向の中央には、前向きで固定されて転動可能なローラ９が設けられている。
【００１０】
本体部２は、主に底面を形成する下側ハウジング１０と、後面及び上面から側面にかけて形成される上側ハウジング１１とを有する。本体部２の前部周面には、前方の障害物を非接触で検出する障害物センサ１３，１３・・を内側に有すると共に、障害物との当接によって後退して図示しない衝突センサをＯＮさせるセンサカバー１２が取り付けられている。
本体部２の前側下部で下側ハウジング１０には、左右への横長矩形状の吸込口１５を備えた底面カバー１４がネジ止めされ、吸込口１５の上方に、左右に延びるブラシ収容室１６が形成されて、ブラシ収容室１６にメインブラシ１７が収容されている。
このメインブラシ１７は、左右方向の回転軸１８と、その外周に放射状且つ螺旋状に植設された複数のブラシ１９，１９・・とからなり、ブラシ１９を吸込口１５から下方へ突出させている。ブラシ収容室１６の上方には、メインブラシモータ２０が設けられて、回転軸１８の左端とメインブラシモータ２０の出力軸との間に張設された図示しないタイミングベルトにより、メインブラシ１７は図４の矢印Ａ方向へ回転可能となっている。
【００１１】
また、吸込口１５の左右で下側ハウジング１０には、左右一対のサイドブラシモータ２１，２１が下向きに取り付けられると共に、各サイドブラシモータ２１によって回転するサイドブラシ２２がそれぞれ設けられている。このサイドブラシ２２は、サイドブラシモータ２１の出力軸と噛合して回転する図示しないギヤの下端に、下側ハウジング１０の下側で回転する円盤状のブラシベース２３を連結し、このブラシベース２３に、塵埃を吸込口１５に案内する複数のブラシ２４，２４・・を放射状に植設したもので、それぞれ図３の矢印Ｂ方向へ回転する。
さらに、本体部２の底面には、床面の有無を検出する複数の落下防止センサ２５，２５・・と、床面に貼着された反射材を検出して清掃範囲を規定するための赤外線センサ２６とが設けられている。
【００１２】
一方、メインブラシ１７の後方で本体部２内には、集塵ボックス７の収容部２７が、上面を開口して凹設されており、下側ハウジング１０には、ブラシ収容室１６から上下に分岐して収容部２７に繋がる上側経路２８及び下側経路２９が形成されている。このうち上側経路２８は、メインブラシ１７の上側から収容部２７の前壁３０まで延びて後端を収容部２７内に開口させている。下側経路２９は、メインブラシ１７の後側から前壁３０まで延びて後端を収容部２７内に開口させている。上側ハウジング１１には、収容部２７の上方を開閉して集塵ボックス７を出し入れするための蓋体３１が設けられている。また、上側ハウジング１１において蓋体３１とセンサカバー１２との間には、ハンドル３２が出し入れ可能に設けられている。
【００１３】
集塵ボックス７は、下側のボックス本体３３と、ボックス本体３３の上面を塞ぐ蓋３４とを後端のヒンジ３５によって結合すると共に、ボックス本体３３と蓋３４との間に浅底皿状のトレイ３６を着脱可能に備えてなる。トレイ３６の前面には、横長四角筒状の上吸込口３７が、ボックス本体３３を貫通して前方へ突設されて、集塵ボックス７の収容状態で上側経路２８と接続されるようになっている。また、ボックス本体３３の前面下部には、収容状態で下側経路２９と接続される下吸込口３８が、左右方向に亘って形成されている。この状態で集塵ボックス７内には、トレイ３６の上側に上側集塵室Ｓ１が、トレイ３６の下側に下側集塵室Ｓ２が、互いに分離した状態で形成される。
【００１４】
蓋３４は、後面に横長の排気筒４０を突設し、前面に左右一対のロック板４１，４１を設けた上蓋３９と、上蓋３９の下面に嵌合する下蓋４２と、上蓋３９と下蓋４２との間に挟持されるフィルタ４３とからなり、ロック板４１，４１の左右へのスライド操作によってボックス本体３３に対する蓋３４のロック及びその解除が可能となっている。トレイ３６の上側では、上吸込口３７から上側集塵室Ｓ１内に進入した空気が、フィルタ４３を介して蓋３４内を通過した後、排気筒４０から排出される通気路が形成される。
ファンユニット６は、収容部２７の後壁４４の後方で本体部２内に収容されて、ケーシング４５の上側前方に設けた吸気口４６を、後壁４４に設けた開口位置で排気筒４０と連通させている。ケーシング４５の下部には、回転軸の上側に吸引ファン４８を取り付けた吸引モータ４７が設けられて、吸引ファン４８の回転により、吸気口４６から吸い込んだ空気を、ケーシング４５の下部に設けた内排気口４９，４９・・から排出可能としている。内排気口４９の外側で上側ハウジング１１の後面には、外排気口５０，５０・・が形成されている。
【００１５】
そして、上側ハウジング１１の後部でファンユニット６の左右には、バッテリ３，３の装着部５１，５１が切欠き状に形成されている。この装着部５１は、本体部２の前後方向の中心線に対して左右対称に配置されている。装着部５１に装着されるバッテリ３は、電動工具の電源として使用される１８Ｖのリチウムイオンバッテリで、装着部５１は、電動工具に設けられる装着部と同様の構造を有している。すなわち、装着部５１の最奥には、バッテリ３の結合部に設けたレールに外側から嵌合する図示しない一対のガイドレールが上向きに形成されると共に、ガイドレール間に正負の端子板を備えた端子台が上向きに設けられている。よって、バッテリ３は、装着部５１に対して上方から差し込むことで、レールがガイドレールに嵌合して結合されると共に、端子台がバッテリの結合部に設けた接続端子に電気的に接続される。このように電動工具用のバッテリ３を電源として使用するため、機種ごとに異なる電池を用意する必要がなく、汎用性が得られてコストや管理の手間が掛からない。
【００１６】
ここでの装着部５１は、バッテリ３が結合される最奥の面が本体部２の接線方向に沿うように前後方向から傾けて形成されて、バッテリ３，３の装着状態では、本体部２の中心を向くように設定されている。このようにバッテリ３を傾けて放射状に装着するようにしたことで、本体部２の外形状に沿ってバッテリ３を最外に配置でき、バッテリ３の外側に無駄なスペースが生じなくなる。
さらに、バッテリ３は本体部２の前後方向の中心線に対して左右にバランスよく配置されるので、バッテリ３が２つあっても重心の偏りは生じない。特にキャスタ８，８が装着したバッテリ３，３の真下に位置することになるため、走行時の安定性もよく、一方のバッテリ３が未装着であっても直進性が悪化することはない。
【００１７】
一方、図４において、５２は、左右のサイドブラシモータ２１，２１の間に設けられたコントローラで、このコントローラ５２は、下側ハウジング１０上に立設されたボス５３によって支持される支持台５４と、その支持台５４上に固定される制御回路基板５５とからなる。
また、蓋体３１の後方で上側ハウジング１１には、電源ボタン５７及びバッテリ３の残量表示部５８、運転モードの選択ボタン５９等の各操作ボタンを備えた操作部５６が設けられている。この操作部５６の下側には、各操作ボタンの操作によってＯＮ／ＯＦＦ動作するスイッチを備えたスイッチ基板６０が設けられている。
さらに、蓋体３１の前方で上側ハウジング１１には、表示用のレンズ６１が設けられて、その下方には、レンズ６１の下方で発光するＬＥＤを備えたＬＥＤ基板６２が設けられている。
【００１８】
そして、本体部２の後部で上側ハウジング１１の後面には、前後方向と直交する支持面としての平坦面６３が形成されている。この平坦面６３は、操作部５６の後方から左右の装着部５１，５１に亘って面取する格好で形成されているが、装着部５１に装着したバッテリ３が平坦面６３よりも後方へ突出しないようになっている。外排気口５０は、平坦面６３に形成されることになるが、ここでは平坦面６３に凹部６４が形成されており、この凹部６４に外排気口５０が配置されて、平坦面６３よりも奥側（前側）で開口している。
【００１９】
以上の如く構成された集塵ロボット１においては、装着部５１にそれぞれバッテリ３を装着して床面上にセットした状態では、メインブラシ１７のブラシ１９とサイドブラシ２２のブラシ２４とがそれぞれ床面に当接する。ここで操作部５６の電源ボタン５７を押して運転モードを選択すると、車輪モータ４，４が駆動して車輪５，５が回転し、設定されたプログラムに従って床面上を走行する。同時にメインブラシモータ２０及びサイドブラシモータ２１が駆動してメインブラシ１７及びサイドブラシ２２がそれぞれ回転すると共に、吸引モータ４７も駆動して吸引ファン４８が回転する。よって、床面上の塵埃は、回転するメインブラシ１７によって掻き上げられると共に、吸引ファン４８による吸引力で吸込口１５から吸い込まれて後方の集塵ボックス７に送られる。同時にサイドブラシ２２，２２によって外側の塵埃もメインブラシ１７側へ寄せられる。
【００２０】
このとき、大きな塵埃は下側経路２９を通って集塵ボックス７の下吸込口３８からボックス本体３３内の下側集塵室Ｓ２に貯留される。下吸込口３８は下側集塵室Ｓ２の底面となるボックス本体３３の底面よりも高くなっているので、下側集塵室Ｓ２に貯留された塵埃は下吸込口３８から逆流しにくくなる。一方、小さな塵埃は、吸込口１５から吸い込まれた空気が上側経路２８を通って上吸込口３７から上側集塵室Ｓ１を通過し、フィルタ４３を通って排気筒４０からファンユニット６に排出されることで、フィルタ４３に捕捉されて上側集塵室Ｓ１に貯留する。
【００２１】
一方、バッテリ３，３は、片方ずつ順番に電源として使用されるようになっており、バッテリ３の残容量は操作部５６に設けた残量表示部５８に表示される。よって、先に一方のバッテリ３の残容量がなくなった場合は、当該バッテリ３を装着部５１から抜き外して、外部の充電器によって充電できる。この場合他方のバッテリ３のみで駆動可能であるが、前述のように左右対称にキャスタ８，８が設けられているので、１つのバッテリ３で本体部２の重心が偏ることがあっても、左右のキャスタ８，８によって安定した走行が可能である。
【００２２】
そして、清掃が終了した後、集塵ロボット１を収納する場合は、ハンドル３２を引き出して集塵ロボット１を持ち上げて収納位置まで運搬し、そのまま平坦面６３を下にして集塵ロボット１を起立させる。すると、図５のように平坦面６３が床面Ｌに載置されて集塵ロボット１は縦向き姿勢で自立するため、壁等と平行な姿勢で安定状態で収納することができる。特にここでは、バッテリ３，３を下にして自立するため、自立状態で重心が下側に位置し、より安定した状態となっている。
また、自立状態で外排気口５０は、平坦面６３よりも奥側の凹部６４で開口して床面Ｌと直接接触しないので、床面Ｌ上に塵埃等があっても外排気口５０に付着しにくくなる。
【００２３】
さらに、集塵ロボット１の自立状態では、本体部２内の集塵ボックス７は、上下の吸込口３７，３８が上を向く縦置き姿勢となるため、集塵ボックス７内の塵埃がこぼれるおそれがない。
そして、自立状態では上側になるセンサカバー１２が自重で下がり、衝突センサをＯＮさせる位置となる。よって、電源ボタン５７を切り忘れたまま自立収納した際、コントローラ５２が衝突センサのＯＮ信号が所定時間以上連続して検出されたことを確認すると、電源を自動的にＯＦＦする機能を付与することができる。
【００２４】
このように、上記形態の集塵ロボット１によれば、本体部２に、縦向き姿勢で自立可能な支持面（平坦面６３）を設けたことで、安定した状態で縦置き収納できる。
特にここでは、支持面を、本体部２の周面へ面取により形成される平坦面６３としているので、支持面を設けても本体部２から突出することがなく、集塵ロボット１が狭い場所で方向転換する際に周囲の障害物等に干渉するおそれがない。
また、平坦面６３は、バッテリ３の搭載側に設けられているので、バッテリ３を下にして縦置きすることとなって重心が下側となり、より安定した自立が可能となる。
さらに、平坦面６３に凹部６４が形成されて、凹部６４に吸引ファン４８の外排気口５０が形成されているので、自立させた際に床面の塵埃等が外排気口５０に付着しにくくなり、排気効率の低下のおそれを低減できる。
【００２５】
なお、上記形態では平坦面を本体部の後部に設けているが、前部や側部に設けて自立可能としてもよいし、平坦面を複数設けて任意の向きで自立可能としてもよい。また、支持面としては平坦面に限らず、突起や溝を有する凹凸面として滑り止めを図ることも可能である。
【００２６】
但し、集塵ロボットの縦置き収納は支持面によるものに限らず、脚部を設けて自立可能としてもよい。この脚部を設けた変更例を図６〜図９に示す。
この集塵ロボット１Ａにおいては、センサカバー１２の前面で左右に、一対の脚部６５，６５を出し入れ可能に設けている。この脚部６５は、センサカバー１２の外周面に沿って凹設した格納凹部６６に合わせて湾曲する板状で、左右外側の端部を上下方向の図示しない軸によって回転可能に連結されている。そして、図６に示すようにセンサカバー１２から前方へ拡開状に突出して格納凹部６６の外側段部６７に当接して回転規制される引き出し位置と、図７に示すように格納凹部６６内に折り畳んでセンサカバー１２から突出しない格納位置との間で出し入れ可能となっている。
【００２７】
よって、清掃する際は、図７，８に示すように脚部６５，６５を格納位置に折り畳んでおけば、脚部６５，６５が邪魔になることなく清掃が行える。そして、集塵ロボット１Ａを収納する場合は、図９のように脚部６５，６５を引き出し位置にそれぞれ引き出してセンサカバー１２側を下にして床面Ｌに起立させれば、センサカバー１２の中央部が床面Ｌに当接した状態でその両側の脚部６５，６５に支持されて集塵ロボット１Ａは自立するため、壁等と平行な姿勢で安定状態で収納することができる。この場合も本体部２の重量によって床面側のセンサカバー１２は衝突センサをＯＮさせる位置に押し込まれるため、電源を切り忘れたまま自立収納した際、コントローラ５２が衝突センサのＯＮ信号が所定時間以上連続して検出されたことを確認すると、電源を自動的にＯＦＦする機能を付与することができる。
【００２８】
従って、この変更例の集塵ロボット１Ａにおいても、脚部６５，６５を、引き出し位置と格納位置との間で本体部２へ出し入れ可能に設けたことで、安定した状態で縦置き収納できる。また、清掃時には格納位置に格納しておくことで、走行の邪魔になることがない。
なお、脚部の形態は上記例に限らず、脚部を本体部の後部や側部に設けたり、平面や底面へ折り畳み可能に設けたりすることもできる。また、折り畳みでなく本体部の半径方向へ出し入れ可能に脚部を設けることも考えられる。
【００２９】
一方、上記形態や変更例では支持面や脚部によって集塵ロボットを自立させるようにしているが、例えば図１０に示す集塵ロボット１Ｂのように、本体部２の下面の前後に支持部となる一対の面取部６８，６８を設けて、一方の面取部６８を床面Ｌに、他方の面取部６８を立てかけ面としての壁面Ｗにそれぞれ当接させることで、立てかけ姿勢を維持させて傾斜状に縦置きすることもできる。
このように面取部６８，６８を設ければ、集塵ロボット１Ｂの立てかけ姿勢が安定し、壁面Ｗに沿って転がったりずり落ちたりすることなく縦置き収納でき、面取部６８によって支持部も簡単に形成できる。この場合、面取部６８にゴム等の滑り止め部材を接着したり、凹凸や溝等を設けたりして床面等との摩擦を大きくしてもよい。なお、面取部は本体部の左右の下面に設けてもよいし、一対でなく何れか一方にのみ設けてもよい。
【００３０】
その他、集塵ロボットにおいて、集塵機能としてはメインブラシとサイドブラシとを共に備える必要はなく、サイドブラシを省略してメインブラシのみとしてもよい。また、集塵経路も上下に分岐させる場合に限らず、単一の経路で集塵ボックスに集塵するようにしてもよい。よって、集塵ボックスの形態もトレイがないもの等、適宜採用できるし、集塵ボックスがなく、本体部に直接塵埃を貯留するものであっても差し支えない。本体部も平面視円形状に限らない。また、集塵でなく、床面を拭き掃除するタイプや、集塵と拭き掃除とを並行して行うようなタイプであっても自立構造は採用できる。
さらに、バッテリの数は２つに限らず、左右にバランスよく配置できれば３つ以上用いることもできる。そして、進行方向が逆になるタイプ、すなわちバッテリ及びキャスタが本体部の前部にあり、吸込口が本体部の後部にあるような自走式集塵ロボットであっても本発明は適用可能である。
【符号の説明】
【００３１】
１，１Ａ，１Ｂ・・自走式集塵ロボット、２・・本体部、３・・バッテリ、４・・車輪モータ、５・・車輪、６・・ファンユニット、７・・集塵ボックス、１０・・下側ハウジング、１１・・上側ハウジング、１２・・センサカバー、１５・・吸込口、１６・・ブラシ収容室、１７・・メインブラシ、２２・・サイドブラシ、３２・・ハンドル、４８・・吸引ファン、５０・・外排気口、５２・・コントローラ、５６・・操作部、５７・・電源ボタン、６３・・平坦面、６４・・凹部、６５・・脚部、６６・・格納凹部、６８・・面取部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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