(57)【要約】【課題】簡易な構造で走行方向及び走行方向に交差する幅方向における被搬送物の揺れを抑制できる天井搬送車を提供する。【解決手段】天井搬送車１は、走行方向及び当該走行方向に交差する幅方向における被搬送物５０の揺れを抑制する揺れ抑制装置３０を備え、揺れ抑制装置３０は、走行方向における被搬送物５０の前面又は後面の一面と当接可能であると共に、被搬送物５０と当接した状態において、幅方向への被搬送物５０の揺れに伴って回転する回転部４０と、回転部４０の所定角度以上の回転を規制する規制部４２ａ，４２ｂと、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に沿って走行すると共に被搬送物を搬送する天井搬送車であって、
走行方向及び当該走行方向に交差する幅方向における前記被搬送物の揺れを抑制する揺れ抑制装置を備え、
前記揺れ抑制装置は、
前記走行方向における前記被搬送物の前面又は後面の一面と当接可能であると共に、前記被搬送物の前記一面と当接した状態において、前記被搬送物の前記幅方向における揺れに応じて、第１方向及び当該第１方向とは反対側の第２方向に回転する回転部と、
前記回転部の前記第１方向及び前記第２方向それぞれの回転方向において、前記回転部の所定角度以上の回転を規制する規制部と、を備える、天井搬送車。
【請求項２】
前記規制部は、弾性部材である、請求項１に記載の天井搬送車。
【請求項３】
前記回転部の前記被搬送物との当接面は、円弧状である、請求項１又は２に記載の天井搬送車。
【請求項４】
前記回転部を前記被搬送物側に向かって付勢する付勢部材を備え、
前記回転部の回転軸は、前記当接面を一部とする仮想円の中心からずれた位置に配置されている、請求項３に記載の天井搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、天井搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の天井搬送車として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載の天井搬送車は、軌道を走行する走行部と、走行部に取り付けられ、被搬送物を搬送する搬送部と、天井搬送車の走行方向及びこの走行方向に交差する幅方向における被搬送物の揺れを抑制する揺れ抑制装置と、を備えている。揺れ抑制装置は、被搬送物の側面（天井搬送車の走行方向における前面又は後面）を平面的に押圧する押圧部と、押圧部を先端側で支持すると共に基端側が搬送部に軸支されたレバー部と、レバー部に設けられており、押圧部を被搬送物側に付勢する付勢部材と、を有している。押圧部は、レバー部に水平に沿った方向で回転可能に軸支された本体部と、被搬送物に当接する押圧面を先端側に有して本体部に搬送車の走行方向と交わるスライド方向でスライド可能に支持されたスライド部と、本体部及びスライド部間に介在し且つスライド部の弾性的なスライドを可能にする弾性体と、を含んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１６６９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来のような天井搬送車の揺れ抑制装置では、メンテナンス性の観点等から、部品点数を少なくすることによる構造の簡易化が求められている。
【０００５】
本発明は、簡易な構造で走行方向及び走行方向に交差する幅方向における被搬送物の揺れを抑制できる天井搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る天井搬送車は、軌道に沿って走行すると共に被搬送物を搬送する天井搬送車であって、走行方向及び当該走行方向に交差する幅方向における被搬送物の揺れを抑制する揺れ抑制装置を備え、揺れ抑制装置は、走行方向における被搬送物の前面又は後面の一面と当接可能であると共に、被搬送物の一面と当接した状態において、被搬送物の幅方向における揺れに応じて、第１方向及び当該第１方向とは反対側の第２方向に回転する回転部と、回転部の第１方向及び第２方向それぞれの回転方向において、回転部の所定角度以上の回転を規制する規制部と、を備える。
【０００７】
この天井搬送車では、走行方向に被搬送物が揺れようとしたときには、被搬送物の前面又は後面の一面に当接する回転部によって揺れが阻止される。また、被搬送物が幅方向に揺れたときには、回転部が揺れに応じて回転する。このとき、回転部は、所定角度以上回転すると、規制部によって回転が規制される。これにより、走行方向及び走行方向に交差する幅方向における被搬送物の揺れが抑制される。また、揺れ抑制装置では、回転部及び規制部で構成されているため、構造の簡易化が図られている。したがって、天井搬送車では、簡易な構造で走行方向及び走行方向に交差する幅方向における被搬送物の揺れを抑制できる。
【０００８】
一実施形態においては、規制部は、弾性部材であってもよい。これにより、回転部の回転を規制するときに、規制部において幅方向の揺れを吸収することができる。したがって、被搬送物の揺れを効果的に抑制することができる。
【０００９】
一実施形態においては、回転部の被搬送物との当接面は、円弧状であってもよい。これにより、被搬送物に当接する回転部が被搬送物の幅方向の揺れに応じてより円滑に回転する。
【００１０】
一実施形態においては、回転部を被搬送物側に向かって付勢する付勢部材を備え、回転部の回転軸は、当接面を一部とする仮想円の中心からずれた位置に配置されていてもよい。この構成によれば、付勢部材によって回転部を被搬送方向側に向かって付勢する付勢力を、回転部によって被搬送物の幅方向の揺れを抑制する力として作用させることができる。したがって、被搬送物の揺れを効果的に抑制できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、簡易な構造で走行方向及び走行方向に交差する幅方向における被搬送物の揺れを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係る天井搬送車の正面図である。
【図２】落下防止装置及び揺れ抑制装置を示す斜視図である。
【図３】落下防止装置の動作を示す図である。
【図４】揺れ抑制装置を示す斜視図である。
【図５】揺れ抑制装置を示す平面図である。
【図６】落下防止装置及び揺れ抑制装置の動作を示す図である。
【図７】落下防止装置及び揺れ抑制装置の動作を示す図である。
【図８】落下防止装置及び揺れ抑制装置の動作を示す図である。
【図９】落下防止装置及び揺れ抑制装置の動作を示す図である。
【図１０】押圧機構の動作を示す図である。
【図１１】他の実施形態に係る天井搬送車の揺れ抑制装置を示す平面図である。
【図１２】他の実施形態に係る天井搬送車の揺れ抑制装置を示す平面図である。
【図１３】他の実施形態に係る天井搬送車の揺れ抑制装置を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１４】
図１に示される天井搬送車１は、クリーンルームの天井など、床面より高い位置に設けられる走行レール（軌道）２に沿って走行するものであり、例えば保管設備と所定のロードポートとの間で被搬送物であるＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ−Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｕｎｉｆｉｅｄ  Ｐｏｄ）５０を搬送する。ＦＯＵＰ５０には、例えば、ウェハが収容される。ＦＯＵＰ５０は、天井搬送車１に保持されるフランジ５２を有している。以下の説明では、図１における左右方向を、天井搬送車１の走行方向又は前後方向とする。図１における上下方向を天井搬送車１の上下方向とする。図１における奥行方向を天井搬送車１の幅方向とする。
【００１５】
図１に示されるように、天井搬送車１は、走行駆動部３と、水平移動部５と、回転駆動部６と、昇降駆動部７と、昇降装置１０と、保持装置１１と、を有している。また、天井搬送車１には、水平移動部５、回転駆動部６、昇降駆動部７及び昇降装置１０を覆うように前後方向にカバー８が設けられている。一対のカバー８は、保持装置１１の下方に、ＦＯＵＰ５０が収容される空間Ｓを画成している。
【００１６】
走行駆動部３は、天井搬送車１を走行レール２に沿って移動させるものであり、走行レール２内に配置されている。走行駆動部３は、走行レール２を走行するローラ（図示しない）を駆動させる。走行駆動部３の下部には、軸３ａを介して水平移動部５が接続されている。水平移動部５は、回転駆動部６、昇降駆動部７及び昇降装置１０を水平面内で走行レール２の延在方向に直交する方向に移動させる。回転駆動部６は、水平面内で昇降駆動部７及び昇降装置１０を回転させる部分である。昇降駆動部７は、ベルトの巻き上げ及び繰り出しにより昇降装置１０を昇降させる。なお、昇降駆動部７におけるベルトは、ワイヤ及びロープなど、適宜の吊持材を用いてもよい。本実施形態における昇降装置１０は、昇降駆動部７によって昇降可能に設けられており、天井搬送車１における昇降台として機能している。
【００１７】
保持装置１１は、ＦＯＵＰ５０を保持する。保持装置１１は、Ｌ字状の一対のアーム１２，１２と、各アーム１２，１２に固定されたハンド１３，１３と、一対のアーム１２，１２を開閉させる開閉機構１５と、を備えている。
【００１８】
一対のアーム１２，１２は、開閉機構１５に接続されている。開閉機構１５は、一対のアーム１２，１２を、互いに近接する方向及び互いに離間する方向に移動させる。開閉機構１５の動作により、一対のアーム１２，１２は、前後方向に進退する。これにより、アーム１２，１２に固定された一対のハンド１３，１３が開閉する。本実施形態では、一対のハンド１３，１３が開状態のときに、ハンド１３の保持面がフランジ５２の下面の高さより下方となるように、保持装置１１（昇降装置１０）の高さ位置が調整される。そして、この状態で一対のハンド１３，１３が閉状態となることで、ハンド１３，１３の保持面がフランジ５２の下面の下方へ進出し、この状態で昇降装置１０を上昇させることにより、一対のハンド１３，１３によってフランジ５２が保持され、ＦＯＵＰ５０の支持が行われる。
【００１９】
天井搬送車１は、落下防止装置２０と、揺れ抑制装置３０と、を備えている。落下防止装置２０は、保持装置１１により保持されているＦＯＵＰ５０の落下を防止する。落下防止装置２０は、カバー８の下端部に設けられている。詳細には、落下防止装置２０は、天井搬送車１にＦＯＵＰ５０が保持された状態において、ＦＯＵＰ５０の下方に位置するように設けられている。落下防止装置２０は、天井搬送車１の前後方向のそれぞれに設けられている。
【００２０】
図２に示されるように、落下防止装置２０は、第１可動部２２と、第２可動部２４と、第３可動部２６と、を有している。第１可動部２２、第２可動部２４及び第３可動部２６のそれぞれは、直線状の部材である。第１可動部２２と第３可動部２６とは、同等の長さである。第２可動部２４は、第１可動部２２及び第３可動部２６よりも長い。
【００２１】
第１可動部２２は、前後方向及び幅方向に沿った面に平行な方向に揺動可能に設けられている。第１可動部２２の一端２２ａは、図示しないブラケットに回転自在に軸支されている。第１可動部２２の他端２２ｂは、第２可動部２４の一端に回転自在に接続されている。第２可動部２４の一端２４ａは、第１可動部２２の他端２２ｂに互いに回転自在に接続されている。第２可動部２４の他端２４ｂは、第３可動部２６の他端２６ｂに互いに回転自在に接続されている。
【００２２】
第３可動部２６は、前後方向及び幅方向に沿った面に平行な方向に揺動可能に設けられている。第３可動部２６の一端２６ａは、駆動モータＭ（図６参照）の回転軸２７に固定されている。これにより、第３可動部２６は、駆動モータＭの駆動によって揺動される。第３可動部２６の他端２６ｂは、第２可動部２４の他端２４ｂに互いに回転自在に接続されている。第３可動部２６には、図６に示されるように、ローラ２８が設けられている。ローラ２８は、第３可動部２６に回転自在に軸支されている。ローラ２８は、第３可動部２６の一端寄りに配置されている。
【００２３】
落下防止装置２０は、駆動モータの動作により、図３に示されるように、初期位置である第１位置Ｐ１（図３（ａ））と、カバー８の内側（ＦＯＵＰ５０側）に進出する進出位置（落下防止位置）である第２位置Ｐ２（図３（ｃ））と、に移動する。具体的には、落下防止装置２０は、図３（ａ）に示されるように、天井搬送車１にＦＯＵＰ５０が収容されていないときには、第１可動部２２及び第３可動部２６がカバー８に近づく方向（反時計回り方向）に傾いている。第１位置Ｐ１においては、落下防止装置２０は、保持装置１１によるＦＯＵＰ５０の昇降の妨げとならいように、上下方向から見て、ＦＯＵＰ５０の移動（昇降）領域と重ならない位置に退避している。
【００２４】
図３（ｂ）に示されるように、落下防止装置２０は、駆動モータＭによって第３可動部２６が他方向（時計回り方向）に揺動されると、第３可動部２６に連結された第２可動部２４がＦＯＵＰ５０側に進出する。これに伴い、第３可動部２６に第２可動部２４を介して連結された第１可動部２２も、ＦＯＵＰ５０側に進出する。落下防止装置２０は、図３（ｃ）に示されるように、第３可動部２６が更に他方向に揺動されると、第３可動部２６の延在方向が天井搬送車１の前後方向に沿う位置に到達する。これにより、落下防止装置２０は、進出位置である第２位置Ｐ２となる。第２位置Ｐ２においては、第１可動部２２及び第３可動部２６の延在方向が前後方向に沿い、第２可動部２４が幅方向に沿う。これにより、落下防止装置２０は、上下方向から見て、ＦＯＵＰ５０の移動領域と重なる位置に進出している。
【００２５】
揺れ抑制装置３０は、天井搬送車１の走行方向及びこの走行方向に交差する幅方向におけるＦＯＵＰ５０の揺れを抑制する。揺れ抑制装置３０は、落下防止装置２０の上方に配置されている。揺れ抑制装置３０は、天井搬送車１の前後方向のそれぞれに設けられている。
【００２６】
図２及び図４に示されるように、揺れ抑制装置３０は、第１アーム３２と、第２アーム３４と、付勢部材３６と、押圧機構３７と、を備えている。図４では、押圧機構３７を断面で示している。
【００２７】
第１アーム３２は、前後方向及び幅方向に沿った面に平行な方向に揺動可能に設けられている。第１アーム３２は、例えば、板材を加工して形成されている。第１アーム３２の一端（基端）は、ブラケット２５（図６参照）に軸３１を中心に揺動自在に軸支されている。図２に示されるように、第１アーム３２の一端には、付勢部材３２ａが設けられている。付勢部材３２ａは、例えば、ねじりばね、又は、板ばね等である。付勢部材３２ａは、第１アーム３２がカバー８側（図２における反時計回り方向）に揺動する方向に付勢する。
【００２８】
図６に示されるように、第１アーム３２は、規制部３３を有している。規制部３３は、第１アーム３２の裏面側に設けられている。規制部３３は、例えば板材を曲げ加工することによって形成されており、第１アーム３２の裏面から下方に突出している。規制部３３は、略Ｌ字状である。規制部３３は、落下防止装置２０の第３可動部２６に設けられたローラ２８の移動を規制する。規制部３３は、第１部分３３ａと、第２部分３３ｂと、を有している。第１部分３３ａは、第１アーム３２の延在方向に沿って延在している。第２部分３３ｂは、第１部分３３ａにおける第１アーム３２の他端（先端）側に設けられており、第１部分３３ａの延在方向と略直交する方向に延在している。
【００２９】
第２アーム３４は、第１アーム３２の他端（先端）に回転自在に軸支されている。第２アーム３４は、例えば、板材を加工して形成されている。第２アーム３４は、押圧機構３７を支持する。第２アーム３４は、アーム本体３５と、第１規制部３４ａと、第２規制部３４ｂと、第３規制部３４ｃと、配置部３４ｄと、を有している。アーム本体３５は、平板状である。
【００３０】
第１規制部３４ａは、後述する規制部４２ａの移動を規制する。第２規制部３４ｂは、後述する規制部４２ｂの移動を規制する。第１規制部３４ａ及び第２規制部３４ｂは、アーム本体３５から上方に突出している。具体的には、第１規制部３４ａ及び第２規制部３４ｂのそれぞれは、アーム本体３５の長手方向の一端側（第２アーム３４の先端側）において、幅方向の一端に配置されている。第１規制部３４ａと第２規制部３４ｂとは、アーム本体３５の長手方向において所定の間隔をあけて配置されている。第１規制部３４ａ及び第２規制部３４ｂのそれぞれは、アーム本体３５と一体に成形されており、例えば、アーム本体３５の一部分を上方に向けて屈曲させることで形成されている。第１規制部３４ａ及び第２規制部３４ｂのそれぞれは、規制部４２ａ及び規制部４２ｂのそれぞれに対応する位置に配置されている。
【００３１】
第３規制部３４ｃは、後述する付勢部材３６による第１アーム３２に対する第２アーム３４の揺動を規制する。具体的には、第３規制部３４ｃは、図２においては、第１アーム３２に対して第２アーム３４が、反時計回り方向において所定角度以上揺動しないように規制する。第３規制部３４ｃは、アーム本体３５の長手方向の他端側（第１アーム３２側）に配置されている。第３規制部３４ｃは、アーム本体３５と一体に成形されており、例えば、アーム本体３５の一部分を上方に向けて屈曲させることで形成されている。第３規制部３４ｃは、第１アーム３２と当接することにより、第２アーム３４の揺動を規制する。
【００３２】
配置部３４ｄは、付勢部材３６が配置される。配置部３４ｄは、例えば、円筒状の部材であり、アーム本体３５に突設されている。
【００３３】
付勢部材３６は、第２アーム３４の配置部３４ｄに配置されている。付勢部材３６は、例えば、ねじりばね、又は、板ばね等である。付勢部材３６は、図２に示される状態において、第２アーム３４が第１アーム３２に対して時計回り方向に揺動する方向に付勢する。
【００３４】
押圧機構３７は、本体部（回転部）３８と、当接部（回転部）４０と、規制部４２ａ，４２ｂと、を備えている。
【００３５】
本体部３８は、第２アーム３４に回転可能に軸支されている。本体部３８は、軸３８ａを中心に回転する。図５に示されるように、軸３８ａは、後述する当接部４０の当接面４０ａを含んで形成される仮想円Ｃの中心に位置するように配置されている。軸３８ａは、アーム本体３５の表面から略垂直に延在するように、アーム本体３５に固定されている。
【００３６】
当接部４０は、ＦＯＵＰ５０に当接する。当接部４０は、本体部３８に固定されている。本実施形態では、当接部４０は、本体部３８にねじ３９（図２及び図１０参照）で固定されている。当接部４０は、例えば、ウレタン等の材料で形成されている。
【００３７】
当接部４０は、図４に示されるように、当接面４０ａを有している。当接面４０ａは、湾曲面である。詳細には、図５に示されるように、当接面４０ａは、真円形の仮想円Ｃの一部を形成するように、円弧状である。なお、当接部４０は、金属等で形成されていてもよい。この場合、当接面４０ａが、ＦＯＵＰ５０との間で摩擦を発生させる部材であればよい。
【００３８】
規制部４２ａ，４２ｂは、当接部４０の回転を規制する。規制部４２ａ，４２ｂは、弾性部材である。弾性部材としては、例えば、シリコン、ゴム、スポンジ、又は、ゲル等を用いることができる。本実施形態では、規制部４２ａ，４２ｂは、直方体状である。規制部４２ａ，４２ｂは、本体部３８に固定されている。具体的には、規制部４２ａ及び規制部４２ｂは、本体部３８において当接部４０の当接面４０ａが位置する面とは反対側の面に取り付けられている。規制部４２ａと規制部４２ｂとは、本体部３８の軸３８ａを挟む位置に対向して配置されている。
【００３９】
図１０（ｂ）に示されるように、規制部４２ａは、当接部４０の当接面４０ａがＦＯＵＰ５０の側面５０ｓに当接した状態において、ＦＯＵＰ５０の幅方向の揺れに応じて時計回り方向（第１方向）に回転したときに、当接部４０の所定角度θ（図５参照）以上の回転を規制する。ＦＯＵＰ５０の側面５０ｓは、走行方向におけるＦＯＵＰ５０の前面又は後面の一面である。図５に示されるように、所定角度θは、軸３８ａを通る直線Ｌ１を基準とした場合に、直線Ｌ１に対して当接部４０が回転した角度である。所定角度θは、設計に応じて適宜設定されればよい。図１０（ｂ）に示されるように、規制部４２ａは、当接部４０が時計回り方向に回転したときに、第１規制部３４ａに当接し、当接部４０の回転を規制する。このとき、弾性部材である規制部４２ａが圧縮される。規制部４２ａは、当接部４０が反時計回りに回転したときには、第１規制部３４ａから離間する。
【００４０】
図１０（ａ）に示されるように、規制部４２ｂは、当接部４０の当接面４０ａがＦＯＵＰ５０の側面５０ｓに当接した状態において、ＦＯＵＰ５０の幅方向の揺れに応じて反時計回り方向（第１方向とは反対側の第２方向）に回転したときに、当接部４０の所定角度θ以上の回転を規制する。規制部４２ｂは、当接部４０が反時計回り方向に回転したときに、第２規制部３４ｂに当接し、当接部４０の回転を規制する。このとき、弾性部材である規制部４２ｂが圧縮される。規制部４２ｂは、当接部４０が時計回りに回転したときには、第２規制部３４ｂから離間する。
【００４１】
続いて、落下防止装置２０及び揺れ抑制装置３０の動作について、図６〜図９を参照して説明する。図６〜図９では、落下防止装置２０の第１可動部２２及び第２可動部２４の図示を省略している。
【００４２】
最初に、保持装置１１によってＦＯＵＰ５０が保持され、ＦＯＵＰ５０が所定の位置まで上昇するまでは、図６に示されるように、落下防止装置２０の第３可動部２６は、第１位置Ｐ１（図３（ａ）参照）に位置している。このとき、揺れ抑制装置３０は、第１アーム３２が付勢部材３２ａ（図２参照）によって時計回り方向に付勢されている。また、第２アーム３４は、付勢部材３６によって第１アーム３２に対して反時計回り方向に付勢されている。第２アーム３４の揺動は、第３規制部３４ｃによって規制されている。これにより、第１アーム３２と第２アーム３４とが直線状に配置されている。押圧機構３７の当接部４０は、ＦＯＵＰ５０の側面５０ｓと所定の間隔をあけて位置している。
【００４３】
図７に示されるように、第３可動部２６が駆動モータＭによって時計回り方向に揺動されると、ローラ２８も第３可動部２６と共に移動する。第３可動部２６が所定角度まで揺動されると、ローラ２８が第１アーム３２の規制部３３の第１部分３３ａに当接する。
【００４４】
図８に示されるように、第３可動部２６が更に時計回り方向に揺動されると、ローラ２８が規制部３３の第１部分３３ａに沿って移動する。これにより、第１アーム３２がローラ２８によってＦＯＵＰ５０側に押し出されることで、第１アーム３２がＦＯＵＰ５０側に揺動し、当接部４０がＦＯＵＰ５０の側面５０ｓに当接（接触）する。
【００４５】
図９に示されるように、当接部４０がＦＯＵＰ５０に当接した後、第３可動部２６が更に時計回り方向に揺動され、落下防止装置２０が第２位置Ｐ２に位置すると、ローラ２８が規制部３３の第２部分３３ｂに当接する。これにより、第１アーム３２がＦＯＵＰ５０側に更に押し出され、反時計回り方向に更に揺動される。第２アーム３４は、当接部４０がＦＯＵＰ５０に当接しているため、第１アーム３２の揺動に伴って、アーム本体３５が幅方向に沿った方向に延在するように位置する。
【００４６】
揺れ抑制装置３０は、図１０（ａ）に示されるように、ＦＯＵＰ５０が幅方向の一方側（例えば、図示右方向）に揺れると、当接部４０が反時計回り方向に回転する。このとき、規制部４２ｂは、第２規制部３４ｂに当接して圧縮され、当接部４０の所定角度以上の回転を規制する。これにより、揺れ抑制装置３０は、ＦＯＵＰ５０の幅方向の一方側への揺れを抑制する。
【００４７】
揺れ抑制装置３０は、図１０（ｂ）に示されるように、ＦＯＵＰ５０が幅方向の他方側（例えば、図示左方向）に揺れると、当接部４０が時計回り方向に回転する。このとき、規制部４２ａは、第１規制部３４ａに当接して圧縮され、当接部４０の所定角度以上の回転を規制する。これにより、揺れ抑制装置３０は、ＦＯＵＰ５０の幅方向の他方側への揺れを抑制する。
【００４８】
揺れ抑制装置３０は、第３可動部２６が駆動モータＭによって反時計回り方向に揺動され、落下防止装置２０が第２位置Ｐ２に位置すると、第１アーム３２が付勢部材３２ａの付勢力によって時計回り方向に揺動する。これにより、揺れ抑制装置３０は、ＦＯＵＰ５０から離間し、ＦＯＵＰ５０の揺れの抑制を解除する。
【００４９】
以上説明したように、本実施形態に係る天井搬送車１では、走行方向にＦＯＵＰ５０が揺れようとしたときには、ＦＯＵＰ５０の前面又は後面の一面に当接する当接部４０によって揺れが阻止される。また、揺れ抑制装置３０は、ＦＯＵＰ５０が幅方向に揺れたときに、当接部４０が揺れに応じて回転する。このとき、当接部４０は、所定角度以上回転すると、規制部４２ａ，４２ｂによって回転が規制される。これにより、走行方向及び幅方向におけるＦＯＵＰ５０の揺れが抑制される。また、揺れ抑制装置３０では、本体部３８、当接部４０及び規制部４２ａ，４２ｂで構成されているため、構造の簡易化が図られている。したがって、天井搬送車１では、簡易な構造で走行方向及び走行方向に交差する幅方向におけるＦＯＵＰ５０の揺れを抑制できる。
【００５０】
本実施形態では、規制部４２ａ，４２ｂは、弾性部材である。これにより、当接部４０の回転を規制するときに、規制部４２ａ，４２ｂにおいて揺れを吸収することができる。したがって、ＦＯＵＰ５０の幅方向の揺れを効果的に抑制することができる。
【００５１】
本実施形態では、当接部４０のＦＯＵＰ５０との当接面４０ａは、円弧状である。これにより、ＦＯＵＰ５０に当接する当接部４０がＦＯＵＰ５０の幅方向の揺れに応じてより円滑に回転する。
【００５２】
本発明は、上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態では、本体部３８の軸３８ａが当接部４０の当接面４０ａを一部とする仮想円Ｃの中心に配置されている形態を一例に説明した。しかし、図１１に示されるように、揺れ抑制装置３０Ａにおける本体部３８の軸３８ａは、仮想円Ｃの中心とはずれた位置に配置されていてもよい。この構成によれば、第１アーム３２に設けられた付勢部材３２ａによる当接部４０をＦＯＵＰ５０側に向かって付勢する付勢力を、当接部４０によってＦＯＵＰ５０の幅方向の揺れを抑制する力として作用させることができる。したがって、ＦＯＵＰ５０の揺れを効果的に抑制できる。また、図１２に示されるように、当接部４０ＡにおけるＦＯＵＰ５０との当接面４０Ａａに平面部分を設けることにより、当接部４０Ａが容易に回転しないようにしてもよい。
【００５３】
上記実施形態では、本体部３８に取り付けられた規制部４２ａが第１規制部３４ａとの間に配置され、規制部４２ｂが第２規制部３４ｂとの間に配置されている形態を一例に説明した。しかし、規制部４２ａ，４２ｂの配置はこれに限定されない。例えば、図１３（ａ）に示されるように、規制部４２ａ，４２ｂは、凹状の本体部６０に取り付けられ、移動規制部６２によって移動が規制されてもよい。移動規制部６２は、第２アーム３４のアーム本体３５に固定されている。この構成では、当接部４０が軸６０ａを中心に時計回り方向に回転すると、規制部４２ａが移動規制部６２との間で圧縮され、当接部４０の所定角度以上の回転を規制する。このとき、規制部４２ｂは、移動規制部６２から離間する。また、当接部４０が軸６０ａを中心に反時計回り方向に回転すると、規制部４２ｂが移動規制部６２との間で圧縮され、当接部４０の所定角度以上の回転を規制する。このとき、規制部４２ａは、移動規制部６２から離間する。
【００５４】
上記実施形態では、規制部４２ａ，４２ｂがシリコン等の弾性部材である形態を一例に説明した。しかし、規制部を構成する弾性部材は、コイルばね等であってもよい。図１３（ｂ）に示されるように、コイルばねである規制部７０は、本体部６４の固定部６６と固定部６８の間に掛け渡されている。この構成では、当接部４０が軸６４ａを中心に時計回り方向に回転すると、規制部７０が伸びるため復元力が作用し、当接部４０の所定角度以上の回転を規制する。また、当接部４０が軸６４ａを中心に反時計回り方向に回転すると、規制部７０が伸びるため復元力が作用し、当接部４０の所定角度以上の回転を規制する。
【００５５】
上記実施形態では、落下防止装置２０の動作に連動して揺れ抑制装置３０が動作する形成を一例に説明した。しかし、落下防止装置２０及び揺れ抑制装置３０のそれぞれが独立して動作する形態であってもよい。この場合、揺れ抑制装置３０を駆動する駆動モータが設けられていればよい。
【００５６】
上記実施形態では、押圧機構３７において本体部３８と当接部４０とが別部材で構成されている形態を一例に説明した。しかし、本体部３８と当接部４０とは、１つの部材で構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１…天井搬送車、３０…揺れ抑制装置、３２ａ…付勢部材、３８…本体部（回転部）、４０…当接部（回転部）、４２ａ，４２ｂ…規制部、５０…ＦＯＵＰ（被搬送物）、５０ｓ…側面（一面）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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