(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転と手動運転の切り替えを安全に行うことができる運転制御装置を提供する。【解決手段】移動体について自動運転と手動運転の切り替えの指示が入力されたことを判定した場合にＳ１１ＹＥＳ、環境データを取得しＳ１２、環境データを分析してＳ１３、移動体に関する状況が自動運転と手動運転の切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定し、安全に行うことができる状況にあると判定した場合にＳ１４ＹＥＳ、自動運転と手動運転の切り替えを行うＳ１６。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体について自動運転と手動運転の切り替えの指示を受け付けた場合に、前記移動体に関する状況が前記切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定する判定手段と、
前記切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定された場合に、前記切り替えを行う切替手段と、
を備えることを特徴とする運転制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転制御装置であって、
前記移動体に関する状況は、前記移動体の移動状況、前記移動体が通過する通路の状況、又は、前記移動体に関与する他の移動体の移動状況の少なくとも何れかの状況であることを特徴とする運転制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転制御装置であって、
前記切り替えを安全に行うことができない状況にあると判定された場合に、前記切り替えを安全に行うことができる状況とするために前記移動体の制御を行う制御手段を更に備えることを特徴とする運転制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか一項に記載の運転制御装置であって、
前記移動体が移動している位置が自動運転が許可された許可区間であるかを特定するための許可情報を取得する取得手段を更に備え、
前記切替手段は、手動運転から自動運転への切り替えを、前記許可情報により前記移動体の現在位置が前記許可区間であると特定された場合にのみ行う一方、自動運転から手動運転への切り替えを、前記移動体の現在位置が前記許可区間であるか否かにかかわらず行うことを特徴とする運転制御装置。
【請求項５】
運転制御装置による運転制御方法であって、
移動体について自動運転と手動運転の切り替えの指示を受け付けた場合に、前記移動体に関する状況が前記切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定する判定工程と、
前記切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定された場合に、前記切り替えを行う切替工程と、
を含むことを特徴とする運転制御方法。
【請求項６】
コンピュータを、
移動体について自動運転と手動運転の切り替えの指示を受け付けた場合に、前記移動体に関する状況が前記切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定する判定手段、
前記切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定された場合に、前記切り替えを行う切替手段、
として機能させることを特徴とする運転制御プログラム。
【請求項７】
コンピュータを、
移動体について自動運転と手動運転の切り替えの指示を受け付けた場合に、前記移動体に関する状況が前記切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定する判定手段、
前記切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定された場合に、前記切り替えを行う切替手段、
として機能させる運転制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、移動体の自動運転と手動運転の切替制御を行う運転制御装置等の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、進行方向や速度を操作者に代わってコンピュータが制御するオートパイロットシステムが航空機等に導入されているが、近年では自動車の自動運転化も現実になりつつある。しかし、自動車の自動運転については完全な自動化までに課題が多く、現状では、高速道路では自動運転、一般道では手動運転といったように、移動区間の状況に応じて自動運転と手動運転を切り替えながら目的地まで移動するのが一般的である。
【０００３】
そうした中、特許文献１には、自動運転と手動運転が頻繁に切り替わることによる運転者の負担を軽減するために、走行予定経路に含まれる自動運転区間において自動運転制御を中断する中断区間を特定し、隣り合って配置された中断区間である第１中断区間と第２中断区間とを接続して連続する一の中断区間とする自動運転支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１４１４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した自動運転支援システムでは、自動運転と手動運転の切り替え回数を減らすことができるが、危険度が高いとされる自動運転と手動運転の切り替え時の安全について考慮がなされていない。
【０００６】
本願発明は、こうした事情に鑑み、自動運転と手動運転の切り替えを安全に行うことができる運転制御装置等を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、移動体について自動運転と手動運転の切り替えの指示を受け付けた場合に、前記移動体に関する状況が前記切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定する判定手段と、前記切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定された場合に、前記切り替えを行う切替手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項５に記載の発明は、運転制御装置による運転制御方法であって、移動体について自動運転と手動運転の切り替えの指示を受け付けた場合に、前記移動体に関する状況が前記切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定する判定工程と、前記切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定された場合に、前記切り替えを行う切替工程と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
請求項６に記載の発明は、コンピュータを、移動体について自動運転と手動運転の切り替えの指示を受け付けた場合に、前記移動体に関する状況が前記切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定する判定手段、前記切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定された場合に、前記切り替えを行う切替手段、として機能させることを特徴とする。
【００１０】
請求項７に記載の発明は、コンピュータを、移動体について自動運転と手動運転の切り替えの指示を受け付けた場合に、前記移動体に関する状況が前記切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定する判定手段、前記切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定された場合に、前記切り替えを行う切替手段、として機能させる運転制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】運転制御装置１のブロック図である。
【図２】運転モード切替制御装置３００のブロック図である。
【図３】運転モード切替制御装置３００の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本願発明を実施するための形態について、図１を用いて説明する。
【００１３】
図１に示すように、運転制御装置１は判定手段１１１Ａと、切替手段１１１Ｂと、を備えている。
【００１４】
判定手段１１１Ａは、移動体について自動運転と手動運転の切り替えの指示を受け付けた場合に、移動体に関する状況が切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定する。移動体とは、例えば、自動車、鉄道車両、船、航空機など自動運転制御が可能な移動体のことである。なお、自動運転と手動運転の切り替えには、自動運転から手動運転への切り替えと、手動運転から自動運転への切り替えが含まれる。
【００１５】
切替手段１１１Ｂは、判定手段１１１Ａにより自動運転と手動運転の切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定された場合に、自動運転と手動運転の切り替えを行う。
【００１６】
したがって、運転制御装置１によれば、移動体に関する状況が自動運転と手動運転の切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定された場合に自動運転と手動運転の切り替えを行うことから、自動運転と手動運転の切り替えを安全に行うことができる。
【００１７】
なお、移動体に関する状況とは、例えば、移動体の移動状況、移動体が通過する通路の状況、又は、移動体に関与する他の移動体の移動状況の少なくとも何れかの状況のことである。
【００１８】
また、運転制御装置１は、判定手段１１１Ａにより自動運転と手動運転の切り替えを安全に行うことができない状況にあると判定された場合に、自動運転と手動運転の切り替えを安全に行うことができる状況とするために移動体の制御を行う制御手段１１１Ｃを更に備えることとしてもよい。この場合、自動運転と手動運転の切り替えを安全に行うことができる状況でない場合であっても、自動運転と手動運転の切り替えを安全に行うことができる状況となるように自動制御が行われることから、早期に安全に自動運転から手動運転への切り替えを行うことができる。
【００１９】
更に、運転制御装置１は、移動体が移動している位置が、自動運転が許可された許可区間であるかを特定するための許可情報を取得する取得手段１１１Ｄを更に備えることとしてもよい。そして、切替手段１１１Ｂは、手動運転から自動運転への切り替えを、許可情報により移動体の現在位置が許可区間であると特定された場合にのみ行う一方、自動運転から手動運転への切り替えを、移動体の現在位置が許可区間であるか否かにかかわらず行うこととしてもよい。
【実施例】
【００２０】
次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について説明する。
【００２１】
図２及び図３を用いて実施例について説明する。なお以下に説明する実施例は、本願発明を、自動車に搭載される運転モード切替制御装置３００に適用した場合の実施例である。
【００２２】
［１．運転モード切替制御装置３００の構成］
まず、図２を用いて本実施例に係る運転モード切替制御装置３００の構成について説明する。図２に示すように、運転モード切替制御装置３００は、カメラ３０１、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）３０２、車車間通信部３０３、路車間通信部３０４、歩者間通信部３０５、ナビゲーション部３０６、インターネット通信部３０７、温度・湿度センサ３０８（カメラ３０１、ＬＩＤＡＲ３０２、車車間通信部３０３、路車間通信部３０４、歩行者間通信部３０５、ナビゲーション部３０６、インターネット通信部３０７、温度・湿度センサ３０８をまとめて「データ取得デバイス３００Ｄ」という）、環境データ保持部３２０、安全状態判定部３３０、自動運転制御部３４０、運転モード切替部３５０（安全状態判定部３３０、自動運転制御部３４０、運転モード切替部３５０をまとめて「制御部３００Ｃ」という）を備えている。
【００２３】
カメラ３０１は、運転モード切替制御装置３００が搭載された車両（「自車両」という）の周囲を撮影し、画像データを環境データ保持部３２０に出力する。カメラ３０１としては、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラを用いることができる。
【００２４】
ＬＩＤＡＲ３０２は、自車両の周囲の事物に関するデータを検知し、環境データ保持部３２０に出力する。ＬＩＤＡＲ３０２は、例えば、赤外パルスレーザー（パルス幅数ｎｍ）を用い、水平２１０度、上方＋１５度，下方−５度の範囲をＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）ミラーを用いて走査して１００ｍ以上先の周囲の事物までの距離等のデータを得る。
【００２５】
車車間通信部３０３は、他車両の車車間通信部と無線通信を行い、他車両の位置、速度、車両制御情報等のデータを取得し、環境データ保持部３２０に出力する。路車間通信部３０４は、インフラ設備（路側機等）との無線通信を行い、インフラ設備から信号器情報、交通規制情報、道路情報等のデータを取得し、環境データ保持部３２０に出力する。歩車間通信部３０５は、歩行者が携帯する歩行者端末と無線通信を行い、歩行者の位置、速度等のデータを取得し、環境データ保持部３２０に出力する。
【００２６】
ナビゲーション部３０６は、現在地から目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置により構成され、自車両の現在位置に関するデータ、自車両の速度、舵角、加速度、角速度等に関するデータ、経路案内に関するデータ（地図データ、道路データ、渋滞データ、交通規制データ等）を環境データ保持部３２０に出力する。
【００２７】
インターネット通信部３０７は、外部サーバと通信し、自車両が安全に自動運転モードと手動運転モードを切り替えることができるか否かを判定するために用いるデータ（時刻データ、天候データ等）を取得し、環境データ保持部３２０に出力する。
【００２８】
温度・湿度センサ３０８は、自車両の周囲の温度や湿度に関するデータを検出し、環境データ保持部３２０に出力する。
【００２９】
環境データ保持部３２０は、例えば、ＨＤＤやフラッシュメモリを含んで構成されており、データ取得デバイス３００Ｄから取得した各種データである環境データを保持する。
【００３０】
安全状態判定部３３０は、自車両について自動運転モードから手動運転モードへの切り替え（「「自・手モード切り替え」という）の指示を受け付けた場合に、車両に関する状況を判定するために用いる環境データを環境データ保持部３２０から取得し、車両に関する状況が自・手モード切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定する。
【００３１】
自動運転制御部３４０は、速度制御部３４１とハンドル制御部３４２を含んで構成されている。自動運転制御部３４０は、安全状態判定部３３０が、車両に関する状況が自・手モード切り替えを安全に行うことができる状況にないと判定した場合に、車両に関する状況が自・手モード切り替えを安全に行うことができる状況となるように、車両の速度やハンドルを制御する。例えば、速度制御部３４１が燃料を噴射する量を調節することにより自車両の速度を制御したり、ハンドル制御部３４２が操舵角を調節することにより自車両の進行方向を調整したりする。なお、自動運転制御部３４０による制御が行われた場合、再度、安全状態判定部３３０が、車両に関する状況を判定するために用いる環境データを環境データ保持部３２０から取得し、車両に関する状況が自・手モード切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを再判定する。
【００３２】
運転モード切替部３５０は、安全状態判定部３３０が、車両に関する状況が自・手モード切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定した場合に、自・手モード切り替えを行う。
【００３３】
なお、制御部３００Ｃは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit））と、制御部３００Ｃを制御する制御プログラム等が予め記憶されているＲＯＭと、各種データを一時的に格納するＲＡＭと、により構成されている。
【００３４】
［２．安全状態判定部３３０の判定］
安全状態判定部３３０は環境データに基づき、自車両に関する状況について、例えば、下記に挙げる自・手モード切替条件を満たすか否かに応じて、自・手モード切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定する。このとき、安全状態判定部３３０は、全ての自・手モード切替条件が満たされている場合に自・手モード切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定してもよいし、所定数以上の自・手モード切替条件が満たされている場合に自・手モード切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定してもよい。
【００３５】
［２．１．他車両の状況に関する自・手モード切替条件］
（１−１）前方車両が、自車両と適正な車間距離を空けて適正速度で走行しているか。
（１−２）後続車両が、自車両と適正な車間距離を空けて適正速度で走行しているか。
（１−３）横方車両が、自車両が車線変更しても安全な位置を走行しているか。
（１−４）対向車両が、自車両とヘッドライトを点灯した状態ですれ違うか。
【００３６】
［２．２．自車両が通過する道路状況に関する自・手モード切替条件］
（２−１）自車両が、信号機が設置された交差点内又はその手前を走行中か。
（２−２）自車両が走行している車道を横切る歩行者、車両がいないか。
（２−３）自車両が合流地点又はその手前を走行中か。
（２−４）自車両が自手運転モード切替可能区間を走行中か。
（２−５）自車両が車線規制されている道路を走行中か。
（２−６）自車両が通学路やゾーン３０を走行中か。
（２−７）自車両が勾配のある道路（上り坂、下り坂）を走行中か。
（２−８）自車両が曲線路（カーブ）又はその手前を走行中か。
（２−９）自車両が幅員の狭い道路又はその手前を走行中か。
（２−１０）自車両が悪路（雨で濡れた道路、雪で覆われた道路、凍結している道路等）又はその手前を走行中か。
【００３７】
［２．３．自車両の状況に関する自・手モード切替条件］
（３−１）自車両が悪天候（雨、雪、霧等）の中、走行中か。
（３−２）自車両が夜間または暗い道路を走行中か。
（３−３）自車両が自・手運転モード切り替えに適正な速度で走行中か。
【００３８】
なお、（２−８）については、自車両が曲線路（カーブ）又はその手前を走行中であって、且つ、対向車両と曲線路（カーブ）ですれ違うか、という自・手モード切替条件（（２−８−Ｂ）とする）としてもよい。また、（２−９）については、自車両が幅員の狭い道路又はその手前を走行中であって、且つ、対向車両と幅員の狭い道路ですれ違うか、という自・手モード切替条件（（２−９−Ｂ）とする）としてもよい。更に、（２−１０）については、自車両が対向車両と悪路ですれ違うか、という自・手モード切替条件（（２−１０−Ｂ）とする）としてもよい。これらの変形条件は、他の車両の状況と自車両が通過する道路状況に関する自・手モード切替条件ということができる。
【００３９】
また、（３−１）については、自車両が悪天候の中、対向車両とすれ違うか、という自・手モード切替条件（（３−１−Ｂ）とする）としてもよい。同様に、（３−２）については、自車両が夜間走行中、対向車両とすれ違うか、という自・手モード切替条件（（３−２−Ｂ）とする）としてもよい。これは、（２−４）と同様の自・手モード切替条件であるが、夜間の対向車両とのすれ違い時には、対向車のヘッドライトが運転手の目をくらませるおそれがあるため自・手モード切り替えを行わないようにするのに有効な自・手モード切替条件である。これらの変形条件は、他の車両の状況と自車両の状況に関する自・手モード切替条件ということができる。
【００４０】
次に、上記各自・手モード切替条件を、安全状態判定部３３０が何れの環境データに基づいて判定するかについて説明する。
【００４１】
（１−１）〜（１−４）の自・手モード切替条件について、安全状態判定部３３０は、カメラ３０１、ＬＩＤＡＲ３０２又は車車間通信部３０３の少なくとも何れかから出力された環境データに基づいて判定する。
【００４２】
（２−１）、（２−３）〜（２−６）の自・手モード切替条件について、安全状態判定部３３０は、カメラ３０１、路車間通信部３０４又はナビゲーション部３０６の少なくとも何れかから出力された環境データに基づいて判定する。なお、（２−４）における自手運転モード切替可能区間については、ナビゲーション部３０６の地図データに予め記述しておき、安全状態判定部３３０が地図データに基づいて特定することとしてもよいし、インターネット通信部３０７が外部サーバから取得した自手運転モード切替可能区間を特定するためのデータに基づいて特定することとしてもよいし、また、路車間通信部３０４がインフラ設備から取得した自手運転モード切替可能区間を特定するためのデータに基づいて特定することとしてもよい
【００４３】
（２−２）の自・手モード切替条件について、安全状態判定部３３０は、カメラ３０１、ＬＩＤＡＲ３０２、車車間通信部３０３、路車間通信部３０４、歩車間通信部３０５又はナビゲーション部３０６の少なくとも何れかから出力された環境データに基づいて判定する。
【００４４】
（２−７）、（３−３）の自・手モード切替条件について、安全状態判定部３３０は、ナビゲーション部３０６から出力された環境データに基づいて判定する。
【００４５】
（２−８）、（２−９）の自・手モード切替条件について、安全状態判定部３３０は、カメラ３０１又はナビゲーション部３０６の少なくとも何れかから出力された環境データに基づいて判定する。
【００４６】
（２−８−Ｂ）、（２−９−Ｂ）の自・手モード切替条件について安全状態判定部３３０は、カメラ３０１、ＬＩＤＡＲ３０２、車車間通信部３０３又はナビゲーション部３０６の少なくとも何れかから出力された環境データに基づいて判定する。
【００４７】
（２−１０）、（３−１）の条件について、安全状態判定部３３０は、カメラ３０１、ナビゲーション部３０６、インターネット通信部３０７又は温度・湿度センサ３０８の少なくとも何れかから出力された環境データに基づいて判定する。
【００４８】
（２−１０−Ｂ）、（３−１−Ｂ）の自・手モード切替条件について、安全状態判定部３３０は、カメラ３０１、ＬＩＤＡＲ３０２、車車間通信部３０３、ナビゲーション部３０６、インターネット通信部３０７又は温度・湿度センサ３０８の少なくとも何れかから出力された環境データに基づいて判定する。
【００４９】
（３−２）の自・手モード切替条件について、安全状態判定部３３０は、カメラ３０１、ナビゲーション部３０６又はインターネット通信部３０７の少なくとも何れかから出力された環境データに基づいて判定する。
【００５０】
（３−２−Ｂ）の自・手モード切替条件について、安全状態判定部３３０は、カメラ３０１、ＬＩＤＡＲ３０２、車車間通信部３０３、ナビゲーション部３０６又はインターネット通信部３０７の少なくとも何れかから出力された環境データに基づいて判定する。
【００５１】
［３．自動運転制御部３４０の制御］
自動運転制御部３４０は、安全状態判定部３３０が環境データに基づき、自・手モード切り替えを安全に行うことができる状況にないと判定した場合に、自・手モード切り替えを安全に行うことができる状況となるように自車両を制御する。具体的には、以下に説明するように、自動運転制御部３４０は各自・手モード切替条件に応じて定められた制御方法に従って制御を行う。
【００５２】
（１−１）について、自動運転制御部３４０は、自車両と前方車両の車間距離が適正距離となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００５３】
（１−２）について、自動運転制御部３４０は、自車両と後方車両の車間距離が適正距離となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００５４】
（１−３）について、自動運転制御部３４０は、自車両と横方車両の車間距離が車線変更しても安全な位置となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００５５】
（１−４）について、自動運転制御部３４０は、自車両と対向車両がすれ違うまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００５６】
（２−１）について、自動運転制御部３４０は、自車両が交差点を通過するまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないことを前提に、目的地に応じて、直進、左折、右折等するように制御を行う。
【００５７】
（２−２）について、自動運転制御部３４０は、自車両が走行している車道を横切る歩行者、車両と接触しないように速度制御及びハンドル制御を行う。
【００５８】
（２−３）について、自動運転制御部３４０は、自車両が合流地点を通過するまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００５９】
（２−４）について、自動運転制御部３４０は、自車両が自手運転モード切替可能区間に到達するまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００６０】
（２−５）について、自動運転制御部３４０は、自車両が車線規制区間を通過するまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００６１】
（２−６）について、自動運転制御部３４０は、自車両が通学路やゾーン３０を通過するまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、歩行者や他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００６２】
（２−７）について、自動運転制御部３４０は、自車両が勾配のある道路（上り坂、下り坂）を通過するまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００６３】
（２−８）について、自動運転制御部３４０は、自車両が曲線路（カーブ）を通過するまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００６４】
（２−９）について、自動運転制御部３４０は、自車両が幅員の狭い道路を通過するまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００６５】
（２−１０）について、自動運転制御部３４０は、自車両が悪路を通過するまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００６６】
（３−１）について、自動運転制御部３４０は、自車両が悪天候が解消されるまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００６７】
（３−２）について、自動運転制御部３４０は、夜が明けるまで又は自車両の周囲の明るさが所定の明るさ以上になるまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００６８】
（３−３）について、自動運転制御部３４０は、自車両が自・手運転モード切り替えに適正な速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００６９】
（２−８−Ｂ）について、自動運転制御部３４０は、自車両が曲線路（カーブ）を通過するか、又は、対向車両とすれ違うまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００７０】
（２−９−Ｂ）について、自動運転制御部３４０は、自車両が幅員の狭い道路を通過するか、又は、対向車両とすれ違うまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００７１】
（２−１０−Ｂ）、（３−１−Ｂ）、（３−２−Ｂ）について、自動運転制御部３４０は、自車両が対向車両とすれ違うまで適正速度となるように速度制御を行う。ハンドルについては、他車両等と接触しないようにハンドル制御を行う。
【００７２】
［４．運転モード切替制御装置３００の動作例］
次に、図３のフローチャートを用いて、運転モード切替制御装置３００の動作例について説明する。なお、本実施例では、運転モード切替制御装置３００が搭載された車両の運転手が、自・手運転モード切り替えの要求を入力装置（図示しない）を介して行うことにより、運転モード切替信号が運転モード切替制御装置３００に入力される。また、逐次、データ取得デバイス３００Ｄから環境データが環境データ保持部３２０に出力されており、環境データ保持部３２０はこれを保持する。
【００７３】
まず、制御部３００Ｃは、運転モード切替信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御部３００Ｃは、運転モード切替信号が入力されたと判定するまでステップＳ１１の処理を繰り返す。制御部３００Ｃは、運転モード切替信号が入力されたと判定した場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、環境データ保持部３２０から環境データを取得する（ステップＳ１２）。
【００７４】
次に、制御部３００Ｃは、ステップＳ１２の処理で取得した環境データを分析し（ステップＳ１３）、自・手モード切替条件について判定を行い、自動運転モードから手動運転モードに切り替えても安全か否かを判定する（ステップＳ１４）。このとき、制御部３００Ｃは、自動運転モードから手動運転モードに切り替えても安全ではないと判定した場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、安全状態（すなわち、自動運転モードから手動運転モードに切り替えても安全である状態）となるよう自動運転制御を行い（ステップＳ１５）、ステップＳ１４の処理に移行する。具体的には、制御部３００Ｃは、ステップＳ１４における自・手モード切替条件についての判定において否定的な判定結果であった条件に対応する自動運転制御を行う。例えば、（２−１）について自車両が、信号機が設置された交差点内又はその手前を走行中であると判定した場合には、自動運転制御部３４０が、自車両が交差点を通過するまで適正速度となるように速度制御を行い、車両等と接触しないことを前提に、目的地に応じて、直進、左折、右折等するようにハンドル制御を行う。
【００７５】
一方、制御部３００Ｃは、自動運転モードから手動運転モードに切り替えても安全であると判定した場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、自動運転モードから手動運転モードに切り替えを行い（ステップＳ１６）、当該フローチャートに示す処理を終了する。
【００７６】
以上説明したように、運転モード切替制御装置３００（「運転制御装置」の一例）の制御部３００Ｃ（「判定手段」、「切替手段」の一例）は、自動車（「移動体」の一例）について自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの指示を受け付けた場合に、自動車に関する状況が自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを安全に行うことができる状況にあるか否かを判定し、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定した場合に、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行う。
【００７７】
したがって、運転モード切替制御装置３００によれば、自動車に関する状況が自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定された場合に行うことから、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを安全に行うことができる。
【００７８】
また、制御部３００Ｃ（「制御手段１１１Ｃ」の一例）は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを安全に行うことができない状況にあると判定された場合に、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを安全に行うことができる状況とするために自動車の制御を行い、自動車の当該制御が行われた後の再判定によって自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを安全に行うことができる状況にあると判定した場合に、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行うこととする。
【００７９】
この場合、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを安全に行うことができる状況でない場合であっても、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを安全に行うことができる状況となるように自動制御が行われることから、早期に安全に自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行うことができる。
【００８０】
［５．変形例］
次に、上記実施例の変形例について説明する。なお、以下に説明する変形例は適宜組み合わせることができる。
【００８１】
［５．１．変形例１］
上記実施例では、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの要求が入力された場合について説明したが、手動運転モードから自動運転モードへの切り替え（「手・自モード切り替え」という）要求が入力された場合にも自・手モード切替条件と同様の条件について判定を行い、安全に手・自モード切り替えを行うことができると判定された場合に手・自モード切り替えを行うこととしてもよい。
【００８２】
また、逆に、手・自モード切り替えの要求が入力された場合には、他の条件（「手・自モード切替条件」という）を予め用意しておいて判定を行い、判定結果に基づいて手・自モード切り替えを行うこととしてもよい。例えば、手・自モード切替条件を、自車両が自動運転モードでの移動が許可された許可区間内にいることとすることができる。すなわち、制御部３００Ｃ（「取得手段１１１Ｄ」の一例）は、自車両が移動している位置が、自動運転モードが許可された許可区間であるかを特定するための許可情報を取得し、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えを、許可情報により自車両の現在位置が許可区間であると特定された場合にのみ行う一方、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを、自車両の現在位置が許可区間であるか否かにかかわらず行うこととしてもよい。なお、許可情報は、ナビゲーション部３０６が保持する地図データに記述しておくこととしてもよいし、インターネット通信部３０７が外部サーバから取得することとしてもよいし、路車間通信部３０４がインフラ設備から取得することとしてもよい。
【００８３】
［５．２．変形例２］
上記実施例では、自車両の運転手からの手・自モード切り替えの要求に基づいて、図３に示す処理を実行することとしたが、これに代えて又は加えて、自車両からの手・自モード切り替えの要求に基づいて図３に示す処理を実行することとしてもよい。例えば、自車両の所定の装置が、自車両が自手運転モード切替可能区間に入ったことを検知したことに基づいて、運転モード切替制御装置３００に対して運転モード切替信号を出力することとしてもよい。
【００８４】
［５．３．変形例３］
上記実施例では、制御部３００Ｃは、図３のステップＳ１１の処理で運転モード切替信号が入力されたと判定した場合に、ステップＳ１２の処理で環境データを取得し、ステップＳ１３の処理で環境データを分析することとしたが、環境データの取得は運転モード切替信号が入力されたか否かにかかわらず行うこととしてもよい。すなわち、制御部３００Ｃは定期的に環境データを取得しておき、運転モード切替信号が入力された場合に、取得済の環境データを解析してステップＳ１４以降の処理を行うこととしてもよい。また、制御部３００Ｃは環境データを取得した際に環境データの解析も合わせて行うこととして、運転モード切替信号が入力された場合に、それまでの環境データの取得及び解析の結果に基づいて、ステップＳ１２及びステップＳ１３の処理を行うことなく直ぐにステップＳ１４以降の処理を行うこととしてもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１  運転制御装置
１１１Ａ  判定手段
１１１Ｂ  切替手段
１１１Ｃ  制御手段
１１１Ｄ  取得手段
３００  運転モード切替制御装置
３００Ｄ  データ取得デバイス
３０１  カメラ
３０２  ＬＩＤＡＲ
３０３  車車間通信部
３０４  路車間通信部
３０５  歩者間通信部
３０６  ナビゲーション部
３０７  インターネット通信部
３０８  温度・湿度センサ
３２０  環境データ保持部
３００Ｃ  制御部
３３０  安全状態判定部
３４０  自動運転制御部
３４１  速度制御部
３４２  ハンドル制御部
３５０運転モード切替部
【図１】
2017174282.tif 000003
【図２】
2017174282.tif 000004
【図３】
2017174282.tif 000005