(57)【要約】【課題】応答の出力によって利用者の集中が妨げられる可能性を低減することが可能な技術の提供。【解決手段】利用者の入力を受け付ける入力受付部と、前記入力に対する応答を生成する応答生成部と、前記利用者が操舵中であるか否かを判定する操舵状態判定部と、前記応答に対する前記利用者による入力が１回以上要求されており、かつ、前記利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に前記応答を出力する応答出力部と、を備える応答システムを構成する。【選択図】図１
2017159850.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の入力を受け付ける入力受付部と、
前記入力に対する応答を生成する応答生成部と、
前記利用者が操舵中であるか否かを判定する操舵状態判定部と、
前記応答に対する前記利用者による入力が１回以上要求されており、かつ、前記利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に前記応答を出力する応答出力部と、
を備える応答システム。
【請求項２】
前記入力は、
前記利用者の発話音声であり、
前記応答は、
前記発話音声を認識した結果に基づいて生成される、
請求項１に記載の応答システム。
【請求項３】
前記応答出力部は、
前記利用者が操舵中である場合、前記応答に対する前記利用者による入力が要求されていないならば、前記応答を出力する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の応答システム。
【請求項４】
前記応答出力部は、
前記応答に対する前記利用者の選択肢の数が閾値以上であり、かつ、前記利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に前記応答を出力する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の応答システム。
【請求項５】
前記応答出力部は、
前記応答の長さが既定の長さ以上であり、かつ、前記利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に前記応答を出力する、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の応答システム。
【請求項６】
コンピュータを、
利用者の入力を受け付ける入力受付部、
前記入力に対する応答を生成する応答生成部、
前記利用者が操舵中であるか否かを判定する操舵状態判定部、
前記応答に対する前記利用者による入力が１回以上要求されており、かつ、前記利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に前記応答を出力する応答出力部、
として機能させる応答プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、応答システムおよび応答プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両等の利用者の発話を認識する音声認識技術が知られている。例えば、特許文献１には、端末から音声認識サーバに音声を送信して音声認識を行わせる構成において、電波状況等の車両状態が所定条件を満たしていないときに、音声の入力を禁止する構成が開示されている。また、特許文献２には、車載用音声認識装置において、車両の走行中にディクテーションが禁止される構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３４５３９１号公報
【特許文献２】特開２００３−１６２２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術においては、特定の条件において音声認識の実行が禁止される（音声認識が開始されない）。しかし、音声認識の開始タイミングが限定されても利用者にメリットは少ない。例えば、運転中の種々の条件下において音声認識の開始トリガとなる発話を行うことが利用者の集中を妨げることは少ない。一方、車両の運転など、状況の変化に対する対応が必要な行為を行っている利用者に対して、利用者の操作や返答などの入力が要求されると、運転に集中しながら他の行為も行う必要が生じ、利用者の負担が過度になってしまう場合がある。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、応答の出力によって利用者の集中が妨げられる可能性を低減することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、利用者の入力を受け付ける入力受付部と、入力に対する応答を生成する応答生成部と、利用者が操舵中であるか否かを判定する操舵状態判定部と、応答に対する利用者による入力が１回以上要求されており、かつ、利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に応答を出力する応答出力部と、を備える応答システムが構成される。
【０００６】
さらに、上記の目的を達成するため、コンピュータを、利用者の入力を受け付ける入力受付部、入力に対する応答を生成する応答生成部、利用者が操舵中であるか否かを判定する操舵状態判定部、応答に対する利用者による入力が１回以上要求されており、かつ、利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に応答を出力する応答出力部、として機能させる応答プログラムが構成される。
【０００７】
すなわち、応答システム、応答プログラムにおいては、応答に対する利用者による入力が１回以上要求されており、利用者が操舵中である場合、利用者の入力に対する応答を操舵が終了した後に出力する。応答に対する利用者による入力が１回以上要求されている場合、利用者は応答を認識した後に認識内容に応じた返答や行為を特定し、さらに、応答システムからの応答に対して当該返答や行為を行う必要がある。従って、利用者は、応答に対応する返答や行為を決定する思索のために集中する必要がある。
【０００８】
そして、利用者が操舵中である場合、利用者は運転に集中すべきであり、応答システムからの応答からの要求に対する返答や行為を行うための集中が要求されると、利用者にとって過度の負担になる可能性がある。そこで、応答に対する利用者による入力が１回以上要求されており、かつ、利用者が操舵中である場合、操舵が終了するまで応答の出力を延期する構成とすれば、応答の出力によって利用者の集中が妨げられる可能性を低減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【図２】図２Ａは応答処理を示すフローチャート、図２Ｂは外部応答生成処理を示すフローチャートである。
【図３】図３Ａは応答出力の延期例、図３Ｂは延期後の出力例、図３Ｃは応答出力の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）応答処理：
（３）外部応答生成処理：
（４）他の実施形態：
【００１１】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態であるナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、制御部２０は、当該ＲＯＭやローカル記憶媒体３０に記録された所望のプログラムを実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、表示部に現在地と現在地周辺の地図を表示する機能と目的地までの経路を探索して案内する機能を制御部２０に実現させることができる。
【００１２】
また、ナビゲーションプログラムは、応答プログラムを含んでおり、制御部２０は、応答プログラム２１の処理により、利用者とナビゲーションシステム１０とで音声による対話を行う機能を実行する。対話は、利用者の発話音声による入力と、ナビゲーションシステム１０からの応答とが実行されることによって実現される。
【００１３】
ナビゲーションシステム１０が使用される車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と通信部４５とステアリングセンサ４６とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。
【００１４】
制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地を補正するなどのために利用される。
【００１５】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者に種々の情報を提供し、また、利用者から種々の入力を受け付けるためのインタフェース部であり、図示しない表示部や操作入力部、スピーカー、マイク等を備えている。制御部２０は、ナビゲーションプログラムの機能により、当該車両の現在地周辺の地図や経路、施設の検索結果等を表示部に表示することができる。また、制御部２０は、マイクによって利用者の発話音声を取得することが可能であり、各種の音データに基づいてスピーカーから音声を含む任意の音を出力することが可能である。
【００１６】
通信部４５は、外部システム５０と無線通信するための回路を備えており、制御部２０と外部システム５０の間では、通信部４５を介して任意の情報が授受される。本実施形態において、制御部２０は、利用者の発話音声を示す情報を、通信部４５を介して外部システム５０に対して送信することができる。
【００１７】
外部システム５０は図示しない外部記憶媒体を備えており、当該外部記憶媒体には外部データベース５０ａが記録されている。外部システム５０が、当該発話音声を示す情報を取得すると、外部システム５０は、外部データベース５０ａに基づいて音声認識を行い、認識結果としての文字列に対する応答である外部応答を生成する。外部応答が生成されると、外部システム５０は、外部応答を示す情報をナビゲーションシステム１０に対して送信する。制御部２０は、通信部４５を介して、当該外部応答を示す情報を受信することができる。
【００１８】
なお、本実施形態において、外部データベース５０ａには、時間の経過とともに更新され得る情報や増加し得る情報が含まれる。例えば、外部システム５０は、各種のニュース情報や、各地の天候情報、任意の道路の交通情報等を収集する処理を行っており、収集された情報を外部データベース５０ａとして記録、管理している。外部システム５０は、検索対象の情報を外部データベース５０ａから検索し、外部応答として生成することが可能である。
【００１９】
ステアリングセンサ４６は、車両が備えるステアリングの回転角度を出力するセンサであり、制御部２０は、当該ステアリングセンサ４６の出力信号に基づいて、操舵角を取得することができる。なお、操舵角は、例えば、ステアリングが操作されていない状態を０°、特定の回転方向を正、逆の回転方向を負とした角度として取得されれば良い。
【００２０】
ローカル記憶媒体３０には、ローカルデータベース３０ａが記録されている。ローカルデータベース３０ａには、地図情報３０ａ１と音声データベース３０ａ２とが含まれている。地図情報３０ａ１は、現在地の特定や施設の検索等に利用される情報であり、道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する施設の位置、属性および名称等を示す施設データ等を含んでいる。
【００２１】
従って、施設データは、複数個の施設のそれぞれに関するレコードによって構成され、各レコードに対して位置、属性、名称等の複数の項目毎の情報が対応づけられたデータである。なお、本実施形態において各施設の属性には、施設の種類、例えば、レストラン、コンビニエンスストア、公共施設等を示す情報が対応づけられている。また、本実施形態において利用者は、任意の施設や任意の住所を自宅地点として登録することが可能であり、自宅を示す情報が施設や住所等に対応づけられている。
【００２２】
音声データベース３０ａ２は、利用者の発話音声を認識して文字列化する際に参照される情報である。音声データベース３０ａ２は、音声認識を実行するためのアルゴリズムに応じて種々の情報とすることができる。例えば、制御部２０が、発話音声の波形から音素に対応した特徴量を調べて音素列を作成し、音響モデルおよび言語モデルと比較することによって音素列に対応する尤も確からしい文字列を取得する構成を有している場合、音声データベース３０ａ２には、音響モデルおよび言語モデルを示す情報が含まれる。
【００２３】
応答プログラム２１は、利用者の入力に対する応答を出力するために、入力受付部２１ａと応答生成部２１ｂと操舵状態判定部２１ｃと応答出力部２１ｄとを備えている。入力受付部２１ａは、利用者の入力を受け付ける機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、利用者が応答を望む内容を、利用者の発話音声に基づいて制御部２０が特定する構成が採用されており、制御部２０は、マイクを介して利用者の発話音声を取得する。
【００２４】
応答生成部２１ｂは、入力に対する応答である応答を生成する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、入力受付部２１ａの処理によって受け付けた発話音声に対して、応答生成部２１ｂの処理によって音声認識を行い、当該発話音声の認識結果に基づいてローカル応答を生成する。また、制御部２０は、外部システム５０に発話音声の音声認識を実行させ、認識結果に基づいて外部応答を生成する。そして、ローカル応答と外部応答を合成して応答システムの応答と見なす。
【００２５】
入力と応答の態様は種々の態様が想定可能である。例えば、入力と応答が、情報の要求と情報の提示である例や、命令と実行である例が想定される。本実施形態においては、入力が目的地の指定または目的地としての施設の検索要求（検索条件の指定）であり、応答が指定された目的地の設定または検索結果の出力である例を想定する。音声認識は、例えば、制御部２０が、入力受付部２１ａの処理によって受け付けた発話音声の波形から音素に対応した特徴量を調べて音素列を作成し、音声データベース３０ａ２として記録された音響モデルおよび言語モデルと音素列とを比較することによって音素列に対応する尤も確からしい文字列を取得することによって実現可能である。
【００２６】
文字列が取得されると、制御部２０は、当該文字列から、利用者の入力が目的地の指定または目的地としての施設の検索要求のいずれであるのかを判定する。利用者の入力が目的地の指定である場合、制御部２０は、地図情報３０ａ１を参照して指定された地点や施設を検索し、目的地として取得する。この場合、制御部２０は、取得された目的地を示す情報を応答と見なす（後述の処理によって、目的地を示す情報（文字列）が出力されることになる）。なお、利用者の入力が目的地の指定である場合、外部システム５０による外部応答の生成は行われない。
【００２７】
一方、利用者の入力が目的地としての施設の検索要求である場合、制御部２０は、利用者の入力を示す文字列に基づいて検索対象及び検索条件を特定し、ローカルデータベース３０ａを参照し、当該検索条件によって検索対象を検索する。さらに、制御部２０は、通信部４５を介して発話音声を示す情報を外部システム５０に送信する。外部システム５０が当該発話音声を示す情報を取得すると、外部システム５０は外部データベース５０ａを参照し、発話音声を認識する。音声認識は制御部２０における認識と同様の処理等によって実現可能である。音声認識が行われて文字列が特定されると、外部システム５０は、当該文字列が示す検索対象と検索条件を特定し、外部データベース５０ａを参照して検索結果を取得する。検索結果が得られると、外部システム５０は当該検索結果をナビゲーションシステム１０に送信し、制御部２０は、通信部４５を介して当該検索結果を取得する。
【００２８】
以上の処理により、ローカルデータベース３０ａによる応答生成または外部データベース５０ａも利用した応答生成が行われた状態となる。外部データベース５０ａも利用した応答生成が行われた場合、制御部２０は、ローカルデータベース３０ａによる検索結果と外部データベース５０ａによる検索結果の重複を削除するなどして両者を結合し、入力に対する応答とする。
【００２９】
なお、外部システム５０は、複数のナビゲーションシステム１０と通信を行うことが可能であるため、外部データベース５０ａのメンテナンスを行えば、その効果を複数のナビゲーションシステム１０で享受することが可能である。このため、外部データベース５０ａには、ローカルデータベース３０ａには含まれない検索対象や検索項目を示す単語を文字列から高い確率で認識するためのデータが含まれている。従って、外部システム５０による音声認識および応答生成を併用することにより、より高度な認識や応答の生成が行われる可能性が高い。このように、ローカルデータベース３０ａのみならず、外部データベース５０ａを利用した応答の生成を行う構成においては、利用者が入力を行ってから応答が生成されるまでに、利用者が認識できるほどのタイムラグが生じる場合もあるため、応答の生成が完了した段階で利用者が操舵中になっている場合が発生しやすい。従って、外部データベース５０ａを利用して応答を生成する本実施形態においては、操舵中に応答を出力しない構成が採用されることの利点が現れやすい。
【００３０】
ただし、音声認識および認識結果に基づく応答の生成は、ローカルデータベース３０ａ，外部データベース５０ａが双方において行われることは必須ではなく、各データベースのいずれかまたは双方によって音声認識や応答の生成が実施されてよい。例えば、制御部２０が、各種の規則によって参照すべきデータベースを決定する構成が採用されてもよい。むろん、一方のデータベースのみが参照される構成であれば、他方のデータベースは省略されてよい。
【００３１】
操舵状態判定部２１ｃは、利用者が操舵中であるか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ステアリングセンサ４６の出力信号を取得し、ステアリングの操舵角を取得する。そして、操舵角の絶対値が閾値以下ではない場合に車両が操舵中であるとみなす。
【００３２】
応答出力部２１ｄは、応答に対する利用者による入力が１回以上要求されており、かつ、利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に応答を出力する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、利用者が操舵中である場合に応答が出力されると、利用者の集中が妨げられる可能性が高い。そこで、制御部２０は、操舵中である場合、利用者による入力が要求されるような応答の出力を操舵が終了するまで延期する。具体的には、操舵状態判定部２１ｃの処理による判定結果を参照し、操舵中である場合、制御部２０は、応答の種類に基づいて応答の即時出力または出力の延期を行う。
【００３３】
このため、本実施形態においては、操舵中であっても出力される応答と、操舵中には出力が延期される応答とが応答の内容によって予め区別されている。すなわち、応答に対する利用者による入力が要求されている場合、利用者は応答を認識した後に認識内容に応じた返答や行為を特定し、さらに、応答システムからの応答に対して当該返答や行為を行う必要がある。従って、利用者は、応答に対応する返答や行為を決定する思索のために集中する必要がある。
【００３４】
そして、利用者が操舵中である場合、利用者は運転に集中すべきであり、応答システムからの応答からの要求に対する返答や行為を行うための集中が要求されると、利用者にとって過度の負担になる可能性がある。そこで、本実施形態においては、応答に対して利用者の返答や行為が行われる必要がある応答である場合、操舵中には出力が延期される応答とみなされる。
【００３５】
一方、応答に対する利用者による入力が要求されていない場合、操舵中であっても出力される応答と見なされる。すなわち、本実施形態においては、利用者が操舵中であっても、応答に対する利用者による入力が要求されていないならば、応答が行われても利用者の操舵に対する集中が妨げられる可能性が小さいとみなされる。本実施形態においては、応答の際に制御部２０が実施すべき処理の内容によって、応答に対する利用者による入力が要求されるか否かを判定することができる。むろん、応答に対する利用者による入力が要求されるか否かを示す情報が、各応答の態様に対して対応づけられており、制御部２０が当該情報に基づいて、応答に対する利用者による入力が要求されるか否か判定する構成であってもよい。
【００３６】
そして、操舵中であり、かつ、応答に対する利用者による入力が要求される場合、制御部２０は応答を出力せず待機する。操舵中であっても応答に対する利用者による入力が要求されない場合、制御部２０は応答を出力させる。なお、操舵状態判定部２１ｃの処理による判定結果が操舵中であることを示していない場合、制御部２０は、応答生成部２１ｂの処理によって生成された応答をユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。従って、操舵中であることによって応答の出力が延期されていた場合においても、操舵が終了すると当該応答が出力される。
【００３７】
応答の出力態様は種々の態様を想定可能であり、本実施形態において、制御部２０は、応答を示す文字列に基づいて当該文字列の発話音である音声をユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。このため、制御部２０は、当該応答の発話音である音声を示す情報をユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーに対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーから応答を示す音声が出力される。
【００３８】
以上の構成によれば、操舵中において、利用者の集中を妨げ得る応答が出力されず、応答の出力によって利用者の集中が妨げられる可能性を低減することが可能である。さらに、利用者の集中を妨げる可能性が低く、応答の出力の延期が必要ではない場合にまで出力を延期することを防止することができる。従って、この場合には応答のレスポンスを高速化することが可能である。
【００３９】
（２）応答処理：
次に、ナビゲーションシステム１０が実行する応答処理を説明する。ナビゲーションシステム１０においては、利用者の操作やマイクによる既定のワードの検出など種々のトリガによって図２Ａに示す応答処理が開始される。応答処理において、制御部２０は、入力受付部２１ａの処理により、発話音声による入力を受け付ける（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４のマイクを介して利用者の発話音声を示す波形情報を取得する。図３Ａ、図３Ｃにおいては、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部の画面例４４ａを示しており、道路を線、予定経路を太い線、車両を符号Ｃ、目的地を符号Ｇで示している。また、図３Ａにおいては、利用者Ｕが「近くのコンビニエンスストアを教えて」と発話した例を示しており、図３Ｃにおいては、利用者Ｕが「自宅に帰る」と発話した例を示している。
【００４０】
次に、制御部２０は、応答生成部２１ｂの処理により、発話音声を外部システム５０に送信する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００の処理によって取得した発話音声を示す波形情報を、通信部４５を介して、外部システム５０に対して送信する。ただし、利用者の入力に対する応答を生成するために外部データベース５０ａを利用する必要がない場合、例えば、図３Ｃのように利用者の発話による入力が目的地の指定である場合、ステップＳ１０５は省略されてよく、本実施形態においては、目的地の指定に際して発話音声が外部システム５０に送信されない例が想定されている。むろん、利用者の入力が目的地としての施設の検索である場合、発話音声が外部システム５０に送信される。
【００４１】
次に、制御部２０は、応答生成部２１ｂの処理により、ローカルデータベース３０ａに基づいて音声認識を行う（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、音声データベース３０ａ２を参照し、ステップＳ１００の処理によって取得した発話音声を予め決められた音声認識アルゴリズムで解析し、発話音声の内容として尤も確率の高い文字列を取得する。ここでは、図３Ａに示す例において「近くのコンビニエンスストアを教えて」が文字列として認識された状態または図３Ｃに示す例において「自宅に帰る」が文字列として認識された状態を想定する。
【００４２】
次に、制御部２０は、応答生成部２１ｂの処理により、ローカルデータベース３０ａに基づいて検索結果を取得する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０の処理で取得した文字列から検索対象と検索条件とを特定する。例えば、図３Ａに示す例においては、「近くのコンビニエンスストアを教えて」という文字列が音声認識結果として得られているため、制御部２０は、施設を検索対象とし、コンビニエンスストア属性が対応づけられていることおよび現在地から近いことを検索条件とする。図３Ｃに示す例においては、「自宅に帰る」という文字列が音声認識結果として得られているため、制御部２０は、施設や住所を検索対象とし、自宅情報が対応づけられていることを検索条件とする。
【００４３】
そして、制御部２０は、ローカルデータベース３０ａの地図情報３０ａ１を参照して検索条件に合致する検索対象を取得する。図３Ａに示す例であれば、制御部２０は、コンビニエンスストア属性の施設を検索する。さらに、制御部２０は、施設の検索の際に、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力に基づいて現在地を特定し、当該現在地から各施設までの距離が近い順に規定の数の施設を検索する。検索結果が得られると、制御部２０は、検索された施設の名称、位置を示す情報を特定し、ローカル応答とする。図３Ｃに示す例であれば、制御部２０は、自宅情報が対応づけられた施設や住所を検索し、検索された施設の位置または住所をローカル応答とする。
【００４４】
次に、制御部２０は、応答生成部２１ｂの処理により、外部応答を受信したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、ステップＳ１０５によって送信された発話音声が外部システム５０で受信されると、外部システム５０において外部応答生成処理が行われ、外部応答が生成されると、外部応答を示す情報が外部システム５０からナビゲーションシステム１０に対して送信される。そこで、制御部２０は、外部システム５０が送信した外部応答が通信部４５を介して取得されたか否かを判定する。ステップＳ１２０において、外部応答を受信したと判定されない場合、制御部２０は、外部応答を受信したと判定されるまで待機する（ただし、図３Ｃの場合、発話音声を示す情報は外部システム５０に送信されないため、制御部２０は、ステップＳ１２０をスキップする。）。図３Ａに示す例においては、制御部２０の処理によって現在地を示す情報が外部システム５０に送信され、外部システム５０によって現在地の近くのコンビニエンスストア属性の施設が検索されて外部応答とされる。
【００４５】
次に、制御部２０は、応答生成部２１ｂの処理により、応答を生成する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１５において取得された検索結果（ローカル応答）とステップＳ１２０の処理によって外部システム５０から取得された検索結果（外部応答）を結合する。この際、制御部２０は、双方の検索結果にて重複する結果は削除する。図３Ａに示す例であれば、ステップＳ１１５において検索結果と、ステップＳ１２０の処理によって外部システム５０から取得された検索結果との重複が削除された検索結果を取得する。図３Ｃに示す例であれば、ステップＳ１２０において検索結果は取得されないため、制御部２０は、ステップＳ１１５の処理によって取得された検索結果が取得された状態となる。
【００４６】
さらに、制御部２０は、応答出力の際に実施すべき処理を決定する。本実施形態においては、利用者の入力内容毎に応答出力の際に実施すべき処理が予め決定されている。例えば、利用者の入力が図３Ａのように目的地としての施設の検索要求である場合、検索結果の出力と目的地の選択の受け付けが実施すべき処理である。一方、利用者の入力が図３Ｃのように目的地の指定である場合、指定された目的地の出力と当該目的地までの経路の案内が実施すべき処理である。
【００４７】
次に、制御部２０は、応答出力部２１ｄの処理により、ステップＳ１２５で生成された応答に対してさらに利用者の入力が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１２７）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１２５で取得された応答としての処理の内容に基づいて、応答に対してさらに利用者の入力が必要であるか否かを判定する。例えば、図３Ａに示す例のように、応答の際に目的地の選択の受け付けが実施される場合、利用者は目的地を選択するための入力が必要であるため、制御部２０は、応答に対してさらに利用者の入力が必要であると判定する。図３Ｃに示す例のように、応答の際にもっぱら情報の提示があるのみである場合、利用者は入力を行う必要がないため、制御部２０は、応答に対してさらに利用者の入力は必要ないと判定する。
【００４８】
ステップＳ１２７において、応答に対してさらに利用者の入力が必要であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１３０をスキップし、応答出力部２１ｄの処理により、応答を出力する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１２５において生成された応答を示す文字列を音声出力するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４においては、応答を示す文字列が音声によって出力される。図３Ｃにおいては、応答を示す文字列で構成される文である「目的地を自宅に設定しました」が出力されている例を示している。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａ１を参照し、現在地から目的地である自宅までの経路を探索し、経路案内を開始する。
【００４９】
一方、ステップＳ１２７において、応答に対してさらに利用者の入力が必要であると判定された場合、制御部２０は、操舵状態判定部２１ｃの処理により、操舵中であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステアリングセンサ４６の出力信号を参照し、現在のステアリングの回転角度を取得する。そして、当該回転角度の絶対値が、回転していないと見なすことのできる閾値よりも大きければ、制御部２０は、操舵中であると判定する。ステップＳ１３０において操舵中であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１３０の判定を繰り返す。すなわち、車両において利用者が操舵中である場合、制御部２０は、操舵が終了するまで応答の出力を延期する。図３Ａにおいて、車両Ｃの利用者は右折するために操舵中である。従って、車両Ｃが図３Ａに示す位置に存在する場合、利用者Ｕが「近くのコンビニエンスストアを教えて」と発話し、その応答が生成済であるとしても、応答の出力は延期される。
【００５０】
なお、操舵が終了するまで応答の出力を延期している期間において、制御部２０は、応答の出力が延期されていることを利用者に提示してもよい。この場合、制御部２０は、応答の出力が延期されていることを示す情報を、既定の文字列や画像の選択等によって特定し、当該情報を出力するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４においては、応答の出力が延期されていることを示す情報を出力する。図３Ａにおいては、応答の出力が延期されていることを示す情報が文字列「右折後にリストを表示します」であり、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーから当該文字列の発話音が出力されている例を示している。
【００５１】
一方、ステップＳ１３０において操舵中であると判定された場合、制御部２０は、応答出力部２１ｄの処理により、応答を出力する（ステップＳ１３５）。図３Ａに示す例であれば、制御部２０は、現在地から近い順に検索結果を表示するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部においては、検索結果を現在地から近い順に表示する。また、制御部２０は、表示内容を示す音声を出力するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーから表示内容を示す音声が出力される。
【００５２】
図３Ａにおいては、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部の画面例４４ａを示している。この例において制御部２０は、応答として取得された複数の施設の位置と現在地とに基づいて現在地から各施設までの距離を取得する。そして、制御部２０は、距離によって各施設をソートし、ソートされた順序で各施設の名称と現在地からの距離を表示するための制御信号を出力する。図３Ａの画面例４４ａにおいては、名称がコンビニエンスストアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅのそれぞれが現在地から０．５ｋｍ，１．２ｋｍ，２．２ｋｍ，２．４ｋｍ，２．７ｋｍである例を示している。さらに、図３Ａにおいては、表示内容を示す音声の例である「近くのコンビニエンスストアを表示します」が、ナビゲーションシステム１０から出力される状態を模式的に示している。
【００５３】
（３）外部応答生成処理：
次に、外部システム５０が実行する外部応答生成処理を説明する。外部システム５０は、ナビゲーションシステム１０から発話音声の送信要求が行われた場合に、図２Ｂに示す外部応答生成処理を実行する。外部応答生成処理が開始されると、外部システム５０は、入力内容を受信する（ステップＳ２００）。すなわち、外部システム５０は、ナビゲーションシステム１０から送信される、発話音声を示す情報を図示しない通信部によって取得する。
【００５４】
次に、外部システム５０は、外部データベース５０ａに基づいて音声認識を行う（ステップＳ２０５）。すなわち、外部システム５０は、外部データベース５０ａを参照し、ステップＳ２００で受信された情報が示す発話音声を予め決められた音声認識アルゴリズムで解析し、発話音声の内容として尤も確率の高い文字列を取得する。図３Ａに示す例において発話音声が外部システム５０に送信された場合、「近くのコンビニエンスストアを教えて」が文字列として認識される。なお、この場合には、制御部２０の処理により、車両の現在地を示す情報も外部システム５０に対して送信される。
【００５５】
次に、外部システム５０は、外部データベース５０ａに基づいて検索結果を取得する（ステップＳ２１０）。すなわち、外部システム５０は、外部データベース５０ａを参照し、ステップＳ２０５の処理で取得した文字列から検索対象と検索条件とを特定する。例えば、図３Ａに示す例においては、「近くのコンビニエンスストアを教えて」という文字列が音声認識結果として得られるため、制御部２０は、施設を検索対象とし、コンビニエンスストア属性が対応づけられていることを検索条件とする。
【００５６】
そして、制御部２０は、外部データベース５０ａを参照し、検索条件に合致する検索対象を検索し、当該現在地から各施設までの距離が近い順に規定の数の施設を検索結果として取得する。検索結果が得られると、制御部２０は、検索された施設の名称、位置を示す情報を特定し、外部応答とする。外部応答が生成されると、外部システム５０は、外部応答をナビゲーションシステム１０に送信する（ステップＳ２１５）。すなわち、外部システム５０は、ステップＳ２１０の処理によって取得した外部応答を示す情報を、通信部を介して、ナビゲーションシステム１０に対して送信する。
【００５７】
（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、応答に対する利用者による入力が１回以上要求されており、かつ、利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に応答を出力する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０とともに移動する移動体は任意であり、車両であっても良いし、歩行者であっても良く、種々の例が想定される。また、応答システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。
【００５８】
さらに、応答システムを構成する入力受付部２１ａ、応答生成部２１ｂ、操舵状態判定部２１ｃ、応答出力部２１ｄの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。例えば、制御部２０が音声データベース３０ａ２に基づいて音声認識を行った後、音声認識後の文字列を外部システム５０に送信し、外部システム５０において生成した外部応答を取得する構成や、車両に搭載されたＥＣＵが操舵状態を判定する構成等であってもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、ステップＳ１０５は、ステップＳ１１０以降の処理と並列で実行されてもよいし、ステップＳ１２０の後に実行されてもよい。
【００５９】
入力受付部は、利用者の入力を受け付けることができればよい。すなわち、応答システムは利用者の入力に対する応答を実行するシステムであり、入力受付部は、利用者が応答を望む内容を特定できるように、利用者の入力を受け付けることができればよい。入力は種々の態様を想定可能であり、例えば、利用者が操作部を操作することによって実現されても良いし、利用者の発話音声がマイク等によって取得されることによって実現されても良い。
【００６０】
応答生成部は、入力に対する応答を生成することができればよい。すなわち、利用者の入力内容は、応答システムへの応答を要求する内容であるため、応答生成部は、入力内容を特定し、入力内容に応じた応答を生成するための処理を実行する。入力内容の特定は、入力態様に応じた種々の手法によって実現可能である。例えば、入力が操作部の操作による選択肢の選択や、コマンドの入力等である場合、選択された選択肢を特定し、入力されたコマンドを特定するなどして入力内容を特定可能である。利用者の発話音声が入力である場合、音声認識を行って音声を文字列化するなどして入力内容を特定することができる。
【００６１】
入力内容に応じた応答の生成は、入力内容に応じた種々の処理を実行することによって実現可能である。例えば、選択肢やコマンドによって入力内容が特定される構成であれば、これらの選択肢やコマンド毎に予め実行すべき処理が規定されていればよい。むろん、各処理においては、利用者が入力したパラメータが利用されて処理が実行されてもよい。また、利用者の発話音声が入力である場合、文字列化された内容を解析することで実行すべき処理が特定され、当該処理が実行されてもよい。例えば、「近くのコンビニエンスストアを教えて」という文字列であれば、現在地の取得と、現在周辺のコンビニエンスストアの検索と、現在地からコンビニエンスストアまでの距離によるソートが行われ、ソートされた結果が応答として取得される。
【００６２】
入力と応答の態様は種々の態様が想定可能である。例えば、入力と応答が、情報の要求と情報の提示である例や、命令と実行である例が想定される。入力と応答が情報の要求と情報の提示である場合の、より具体的な例としては、検索条件に合致する情報の要求と検索結果を示す情報の提示である例等が挙げられる。むろん、提供対象となる情報は各種の情報が想定可能であり、施設情報や天候情報、交通情報、新規開店した店舗の情報や店舗の価格帯や口コミ評価、おすすめの店舗等の情報等であってもよく、種々の情報が想定される。入力と応答が命令と実行である場合の、より具体的な例としては、記憶媒体に記憶されたファイルの再生（音楽や動画等の再生）命令と、その再生が挙げられる。
【００６３】
操舵状態判定部は、利用者が操舵中であるか否かを判定することができればよい。すなわち、操舵状態判定部は、操舵状態を検出するセンサ（例えば、ステアリング角度のセンサや加速度センサ、位置センサ等）の出力や操舵状態の変化の推定が行える車両の変化に基づいて、利用者が操舵中であるか否かを判定することができればよい。
【００６４】
操舵中とされる期間は、利用者が応答に集中すべきではない期間であればよく、利用者が現にステアリングを操作している期間の他、操舵の準備中である期間や、操舵が行われると推定される期間であってもよい。操舵の準備中である期間や、操舵が行われると推定される期間としては、例えば、ウインカーが点滅している期間や、走行予定経路等によって車線変更や非直進方向への走行等が行われると推定される期間、駐車操作等が行われている期間、利用者の目線や顔の方向によって車線変更や非直進方向への走行、駐車操作等が行われると推定される期間等が挙げられる。
【００６５】
応答出力部は、応答に対する利用者による入力が１回以上要求されており、かつ、利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に応答を出力することができればよい。すなわち、利用者が操舵中である場合に応答が出力されると、利用者の集中が妨げられる可能性が高い。そこで、応答出力部は、操舵中である場合、利用者による入力が１回以上要求されるような応答の出力を操舵が終了するまで延期する。
【００６６】
利用者による入力が１回以上要求されるような応答とは、当該応答に対する利用者の返答や行為が行われる必要がある応答である。このような応答は、例えば、当該応答のみでは機能の実現に不充分であり、利用者の返答や行為があることによって機能が実現されるような応答が想定される。
【００６７】
従って、利用者の入力に対して単に応答が返されるのみで機能の実現か可能な場合、例えば、経路案内における利用者の入力が目的地の指定であり、応答が目的地の発話確認である場合、応答に対する利用者のさらなる入力は要求されないため、当該応答は利用者による入力が１回以上要求される応答には該当しない。一方、経路案内における利用者の入力が目的地属性の指定であり、応答が目的地の候補の提示および目的地選択の要求である場合、応答に対する利用者のさらなる入力により目的地が指定される必要がある。従って、この場合、応答は利用者による入力が１回以上要求される応答に該当する。
【００６８】
なお、応答に対する入力の要求は、当該要求に応じた入力を行うことが利用者にとって負担になる、すなわち、認識や応答に対応する返答等の決定のために思索のために集中する必要があるような要求であれば良い。従って、このような要求としては、例えば、応答の内容に応じて入力内容が変化し得る状態での要求等が挙げられる。応答の出力態様は種々の態様を想定可能であり、情報の出力や命令の実行等であっても良い。前者としては、例えば、ディスプレイ等の出力部に対する表示やスピーカー等の出力部からの音声出力が応答の出力である例が挙げられ、後者としては、例えば、スピーカー等の出力部によって音楽が出力される構成が挙げられる。
【００６９】
さらに、応答出力部は、利用者が操舵中である場合、応答に対する利用者による入力が要求されていないならば、応答を出力する構成であってもよい。すなわち、利用者が操舵中であっても、応答に対する利用者による入力が要求されていないならば、応答出力部は、応答が行われても利用者の操舵に対する集中が妨げられる可能性が小さいと見なし、応答を出力する。この構成によれば、応答の出力の延期が必要ではない場合にまで出力を延期することを防止することができ、応答のレスポンスを高速化することが可能である。
【００７０】
さらに、応答出力部は、応答に対する利用者の選択肢の数が閾値以上であり、かつ、利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に応答を出力する構成であってもよい。すなわち、応答に対して利用者が選択し得る選択肢が存在する場合に、利用者はいずれの選択肢を選択するのか思索して選択しなければならない。従って、操舵中である場合に、応答に対して選択肢を選択する入力が要求されるのであれば、応答に対する出力を延期することで、応答の出力によって利用者の集中が妨げられる可能性を低減することが可能である。
【００７１】
そして、利用者の集中が妨げられる度合いは、選択肢の数が増加するほど高くなる。そこで、操舵の過程で選択が要求されることによって、過度に集中が妨げられるような選択肢の数を予め決めておけば、要求される入力の複雑度合いに応じて出力が延期される場合と延期されない場合とを規定することができる。なお、閾値は予め決められていればよく、固定値であってもよいし、応答や入力の種類等に応じて動的に変化してもよい。
【００７２】
このような構成は、例えば、上述の実施形態におけるステップＳ１２５で利用者に選択肢を提示する応答が生成された場合において、ステップＳ１２７で制御部２０が当該選択肢の数を閾値と比較し、閾値以上である場合にステップＳ１３０を実行し、閾値以上でない場合にステップＳ１３０をスキップする構成等によって実現可能である。
【００７３】
さらに、応答出力部は、応答の長さが既定の長さ以上であり、かつ、利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に応答を出力する構成であってもよい。すなわち、応答の長さが長くなるほど、利用者は応答の認識に集中を要する度合いが高くなる。そこで、応答の長さが既定の長さ以上であり、かつ、利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に前記応答を出力する構成とすれば、応答の認識に集中を要する度合いが高い場合に、利用者の操舵に対する集中力が妨げられることを防止することができる。
【００７４】
このような構成は、例えば、ステップＳ１２７で制御部２０が当該応答の長さを、文字数や音声が出力されている期間等によって特定し、当該長さを既定の長さと比較する構成等によって実現可能である。すなわち、ステップＳ１２７において、応答の長さが既定の長さ以上であると判定された場合に、制御部２０がステップＳ１３０を実行し、応答の長さが既定の長さ以上であると判定されない場合に、制御部２０がステップＳ１３０をスキップする構成等によって実現可能である。
【００７５】
なお、ステップＳ１２７における判定の例は、他にも種々の例が想定可能であり、例えば、利用者の入力と応答との組を１回の対話と見なし、対話の回数が閾値以上である場合にステップＳ１３０を実行し、閾値以上でない場合にステップＳ１３０をスキップする構成等を採用してもよい。
【００７６】
さらに、本発明のように、応答に対する利用者による入力が１回以上要求されており、かつ、利用者が操舵中である場合、操舵が終了した後に応答を出力する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７７】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…応答プログラム、２１ａ…入力受付部、２１ｂ…応答生成部、２１ｃ…操舵状態判定部、２１ｄ…応答出力部、３０…ローカル記憶媒体、３０ａ…ローカルデータベース、３０ａ１…地図情報、３０ａ２…音声データベース、４１…受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４４ａ…画面例、４５…通信部、４６…ステアリングセンサ、５０…外部システム、５０ａ…外部データベース
【図１】
2017159850.tif 000003
【図２】
2017159850.tif 000004
【図３】
2017159850.tif 000005