(57)【要約】【課題】バスを回避する経路を探索できるナビゲーション装置において、頻繁な経路変更を防止しつつ、バスを回避する走行予定経路を設定する。【解決手段】ナビゲーション装置１００は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部１０３と、バス停および当該バス停が存在する道路の情報を取得するバス停情報取得部１０４とを備える。経路探索部１０３は、出発地から目的地までの第１の経路を探索し、第１の経路に含まれる一車線道路にバス停が存在する場合は、そのバス停を回避する第２の経路をさらに探索する。経路選択部１０５は、第１の経路および第２の経路の片方を走行予定経路として選択する。【選択図】図１
2017009403.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バス停の位置および当該バス停が存在する道路の情報を取得するバス停情報取得部と、
出発地から目的地までの第１の経路を探索し、前記第１の経路に含まれる一車線道路にバス停が存在する場合はそのバス停を回避する第２の経路をさらに探索する経路探索部と、
前記第１の経路および前記第２の経路の片方を走行予定経路として選択する経路選択部と、を備える
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路選択部は、ユーザの指示に従って、前記第１の経路および前記第２の経路の片方を走行予定経路として選択する
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
バスの運行情報に基づいて、前記一車線道路に存在するバス停におけるバスの停車頻度を算出するバス停車頻度算出部をさらに備え、
前記停車頻度が予め定められた閾値以下であればその旨をユーザに通知する
請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
バスの運行情報に基づいて、前記一車線道路に存在するバス停におけるバスの停車頻度を算出するバス停車頻度算出部をさらに備え、
前記経路選択部は、前記停車頻度が予め定められた閾値以下であれば、前記第１の経路を自動的に選択する
請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記バス停車頻度算出部は、前記ナビゲーション装置を搭載した車両が前記一車線道路に存在するバス停を通過する予想時刻を含む予め定められた期間について、バスの停車頻度を算出する
請求項３または請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車の走行予定経路上の前方を走行しているバスを検知し、前記バスが前記自車の走行予定経路上の前方に存在する次のバス停で停車するか否かを判断するバス停車判断部をさらに備え、
前記バスが前記次のバス停で停車すると判断されるとその旨をユーザに通知する
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記バス停車判断部は、前記バスの運行情報、前記バス内の降車ボタンの操作状況を示す情報、および、前記次のバス停に人が存在するか否かを示す情報を取得して、それらの情報から前記バスが前記次のバス停で停車するか否かを判断する
請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
ナビゲーション装置の経路探索部が、出発地から目的地までの第１の経路を探索し、前記第１の経路に含まれる一車線道路にバス停が存在する場合はそのバス停を回避する第２の経路をさらに探索し、
前記ナビゲーション装置の経路選択部が、ユーザの指示に応じて、前記第１の経路および前記第２の経路の片方を走行予定経路として選択する
ことを特徴とする走行予定経路の設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関するものであり、特に、走行の妨げとなるバスとの遭遇を回避する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば下記の特許文献１に、バスの走行情報を考慮して経路の探索および案内を行うナビゲーション装置が提案されている。特許文献１のナビゲーション装置は、現在地から目的地までの経路を探索する際に、各区間における自車の通過予測時間とバスの走行状況とに基づいて、バスが自車の走行の妨げになる可能性が高い区間（リンク）を抽出し、その区間を回避する経路を提供する。また、特許文献１のナビゲーション装置は、複数車線からなる道路（多車線道路）でバスが走行する車線を検出し、その車線以外の車線を走行するように自車を案内することもできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−７８４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、バスの走行状況を常時検出しているため、交通状況が変化してバスの運行状況が変わると、経路が頻繁に変更されるおそれがある。その結果、ユーザの好みに合わない経路（例えば、ユーザが慣れた道を通らない経路）が選択されたり、バスを回避するために経路が不自然に遠回りしたりする可能性もある。また、特許文献１では、バスがバス停のある区間を通る時刻を予測しているが、実際にバスがバス停で停車するかどうかまでは予測していない。そのため、バスが停車するかどうかにかかわらず、バスを回避するための車線変更の案内が行われ、不要に経路が遠回りすることになる。
【０００５】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、バスを回避する経路を探索できるナビゲーション装置において、頻繁な経路変更を防止しつつ、バスを回避する走行予定経路を設定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るナビゲーション装置は、バス停および当該バス停が存在する道路の情報を取得するバス停情報取得部と、出発地から目的地までの第１の経路を探索し、第１の経路に含まれる一車線道路にバス停が存在する場合はそのバス停を回避する第２の経路をさらに探索する経路探索部と、第１の経路および第２の経路の片方を走行予定経路として選択する経路選択部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るナビゲーション装置では、バス停を回避するか否かの判断を、そのバス停が一車線道路にあるかどうかという変動しない情報に基づいて行うため、頻繁な経路変更が防止される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成図である。
【図３】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係るナビゲーション装置の画面表示例を示す図である。
【図５】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
【図６】実施の形態１に係るナビゲーション装置の画面表示例を示す図である。
【図７】実施の形態１に係るナビゲーション装置の画面表示例を示す図である。
【図８】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作の変形例を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【図１０】実施の形態２に係るナビゲーション装置のバス停車判断部の動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２に係るナビゲーション装置の画面表示例を示す図である。
【図１２】実施の形態２に係るナビゲーション装置の画面表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。当該システムは、ナビゲーション装置１００と、それに接続された入力装置２０１、出力装置２０２、地図情報記憶装置２０３、位置情報受信装置２０４および通信装置２０５とから構成されている。以下では、ナビゲーション装置１００が車両に搭載されているものと仮定して説明するが、ナビゲーション装置１００は車両に固定されたものに限られず、例えば車両に持ち込み可能な携帯型の装置であってもよい。
【００１０】
入力装置２０１は、ユーザがナビゲーション装置１００に対して入力する操作や情報を受け付けるユーザインターフェイスである。入力装置２０１は、操作ボタンやマウス等のハードウェアでもよいし、画面に表示されるアイコンを用いたソフトウェアキーでもよい。さらに、ユーザが音声で操作内容を入力する音声認識装置であってもよい。
【００１１】
出力装置２０２は、ナビゲーション装置１００が出力する各種の情報をユーザに提示するための装置であり、例えば、経路案内のための地図や案内情報を表示するための表示装置や、音声案内を行うための音声出力装置を含んでいる。
【００１２】
入力装置２０１としてのソフトウェアキーを、出力装置２０２の画面に表示させる場合、出力装置２０２および入力装置２０１は、両者の機能を兼ね備えた１つのタッチパネル装置として構成されてもよい。また、入力装置２０１および出力装置２０２は、スマートフォンなど他の機器を利用して実現してもよい。本実施の形態では、入力装置２０１および出力装置２０２が、１つのタッチパネル装置を構成しているものとする。
【００１３】
地図情報記憶装置２０３は、地図情報が格納された記憶装置である。本実施の形態では、地図情報記憶装置２０３に格納されている地図情報には、各地のバス停に関する情報（バス停情報）が含まれているものとする。バス停情報には、少なくとも各バス停の位置情報と、各バス停が存在する道路の車線数の情報とが含まれていればよいが、さらに、各バス停の時刻表（バスの運行情報）が含まれていてもよい。
【００１４】
位置情報受信装置２０４は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機であり、ナビゲーション装置１００を搭載した車両（以下「自車」という）の位置情報を取得する。また、位置情報受信装置２０４は、自車の位置を特定するための補助的な情報として、自車に搭載された角速度センサ（ジャイロ）や速度センサの出力信号を取得してもよい。ナビゲーション装置１００は、位置情報受信装置２０４が取得した自車の位置情報と、地図情報記憶装置２０３に記憶されている地図情報とから、地図上における自車の現在位置を特定することができる。
【００１５】
通信装置２０５は、ナビゲーション装置１００が、外部のサーバーとの通信やバスを含む他車との通信（車車間通信）を行うための装置である。ナビゲーション装置１００は、通信装置２０５を用いることにより、サーバーからバスの運行情報を取得したり、走行中のバスの位置情報を取得したりすることができる。通信装置２０５は、携帯電話やスマートフォンなど、汎用の通信装置であってもよい。
【００１６】
図１のように、ナビゲーション装置１００は、入力処理部１０１、出力処理部１０２、経路探索部１０３、バス停情報取得部１０４、経路選択部１０５、バス停車頻度算出部１０６および案内部１０７を備えた構成となっている。
【００１７】
入力処理部１０１は、入力装置２０１の出力信号を受けて、入力装置２０１に対して行われたユーザの操作の内容を解析し、当該操作の内容をナビゲーション装置１００の各要素に伝達する処理を行う。出力処理部１０２は、ナビゲーション装置１００が出力する情報を出力装置２０２の画面に表示させるための画像データや、出力装置２０２から音声として出力するための音声データを生成する。
【００１８】
経路探索部１０３は、地図情報記憶装置２０３に記憶されている地図情報に基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する。本実施の形態のナビゲーション装置１００では、出発地には現在位置が自動的に設定され、目的地はユーザが入力装置２０１を用いて入力するものとする。
【００１９】
バス停情報取得部１０４は、経路探索部１０３が探索した経路上のバス停についてのバス停情報を、地図情報記憶装置２０３から取得して、経路探索部１０３へと送る。経路探索部１０３は、出発地から目的地までの経路を探索する際、まず、バス停の位置を考慮しない第１の経路（例えば、目的地までの走行距離または走行時間が最短となる経路）を探索する。その後、地図情報記憶装置２０３が取得したバス停情報を参照し、第１の経路上にバス停が存在するかどうか、また第１の経路上の各バス停が位置する道路が一車線道路かどうかを確認する。その結果、第１の経路に含まれる一車線道路にバス停が存在した場合、経路探索部１０３はさらに、そのバス停を回避する第２の経路を探索する。第２の経路の探索では、バス停が存在する一車線道路を含まないように経路が探索される。経路探索部１０３が探索した第１の経路および第２の経路の情報は、経路選択部１０５へと送られる。以下、第１の経路を「通常ルート」、第２の経路を「バス停回避ルート」ということもある。
【００２０】
経路選択部１０５は、経路探索部１０３から第１の経路のみが送られてきた場合は、それを走行予定経路として設定する。しかし、経路探索部１０３から、第１の経路と第２の経路の両方が送られてきた場合は、出力装置２０２を用いて、それら２つの経路をユーザに提示する。そして、ユーザの指示に従って、第１の経路および第２の経路のうちの片方を走行予定経路として選択する。
【００２１】
バス停車頻度算出部１０６は、バスの運行情報（時刻表）に基づいて、第１の経路に含まれる一車線道路に存在するバス停（第２の経路が回避したバス停）におけるバスの停車頻度を算出する。なお、バスの運行情報は、通信装置２０５を通して外部のサーバーから取得してもよいし、地図情報記憶装置２０３の地図情報に含まれていてもよい。
【００２２】
ユーザが第２の経路を選択すると、一車線道路に位置するバス停が存在しない経路が走行予定経路として設定されるため、バスがバス停に止まることで自車の走行が妨げられることを防止できる。ただし、第１の経路の一車線道路に位置するバス停において、バスが止まる頻度が低い場合（例えば１時間に１回しかバスが止まらない場合）には、第１の経路を選択してもバスに遭遇する確率は低いため、第２の経路を選択してもメリットがない可能性が高い。そこで、バス停車頻度算出部１０６が、第１の経路の一車線道路に存在するバス停におけるバスの停車頻度を算出して、その値が予め定められた閾値以下であった場合は、ナビゲーション装置１００は出力装置２０２を用いてその旨をユーザに通知する。
【００２３】
案内部１０７は、自車の走行中に、位置情報受信装置２０４が取得した自車の位置情報および経路選択部１０５によって選択された走行予定経路に基づき、ユーザ（運転者）に対し、走行予定経路に従った経路案内を行う。具体的には、案内部１０７は、出力処理部１０２を通して出力装置２０２を制御し、走行予定経路を示す地図を画面に表示させたり、交差点での進行方向の指示や多車線道路での車線変更の指示を、図形やテキスト、音声などによってユーザに通知したりする。
【００２４】
図２は、ナビゲーション装置１００のハードウェア構成を示す図である。図２のように、ナビゲーション装置１００は、少なくとも処理回路３０１、メモリ３０２、入出力インターフェイス３０３を含む構成となっている。
【００２５】
入力装置２０１、出力装置２０２、地図情報記憶装置２０３、位置情報受信装置２０４および通信装置２０５は、入出力インターフェイス３０３に接続される。図１では、入力装置２０１、出力装置２０２、地図情報記憶装置２０３、位置情報受信装置２０４および通信装置２０５が、ナビゲーション装置１００に外付けされた構成としたが、それらのハードウェアがナビゲーション装置１００の内部に配設されるようにしてもよい。また、地図情報記憶装置２０３は、メモリカードなど、ナビゲーション装置１００に着脱可能な記憶媒体でもよいし、ナビゲーション装置１００との通信が可能なサーバーとして構成されていてもよい。
【００２６】
ナビゲーション装置１００における入力処理部１０１、出力処理部１０２、経路探索部１０３、バス停情報取得部１０４、経路選択部１０５、バス停車頻度算出部１０６および案内部１０７の各機能は、処理回路３０１により実現される。すなわち、ナビゲーション装置１００は、バス停情報取得部１０４がバス停情報を取得し、経路探索部１０３が出発地から目的地までの第１の経路および第２の経路を探索し、経路選択部１０５が第１の経路または第２の経路を走行予定経路として選択するための処理回路３０１を備える。処理回路３０１は、メモリ３０２に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰともいう）である。
【００２７】
入力処理部１０１、出力処理部１０２、経路探索部１０３、バス停情報取得部１０４、経路選択部１０５、バス停車頻度算出部１０６および案内部１０７の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアやファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ３０２に格納される。処理回路３０１は、メモリ３０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、ナビゲーション装置１００は、処理回路３０１により実行されるときに、バス停情報取得部１０４がバス停情報を取得するステップと、経路探索部１０３が出発地から目的地までの第１の経路および第２の経路を探索するステップと、経路選択部１０５が第１の経路または第２の経路を走行予定経路として選択するステップとが、結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ３０２を備える。また、これらのプログラムは、入力処理部１０１、出力処理部１０２、経路探索部１０３、バス停情報取得部１０４、経路選択部１０５、バス停車頻度算出部１０６および案内部１０７が行う処理の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ３０２は、例えば、ＲＡＭ（Random-Access Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等が該当する。
【００２８】
以下、ナビゲーション装置１００における走行予定経路の設定動作を説明する。図３はその動作を示すフローチャートである。
【００２９】
ユーザによって目的地が設定されると（ステップＳ１０１）、経路探索部１０３は、出発地（現在位置）から目的地までの経路を探索する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２では、バス停の位置を考慮しない第１の経路（通常ルート）の探索が行われる。
【００３０】
経路探索部１０３は、第１の経路を探索した後、当該第１の経路の一車線道路にバス停が存在するかを確認する（ステップＳ１０３）。このとき、第１の経路の一車線道路にバス停が存在しなければ（ステップＳ１０４でＮＯ）、第２の経路の探索は行われず、第１の経路のみが経路選択部１０５へ送られて、経路選択部１０５が、第１の経路を走行予定経路として設定する（ステップＳ１０５）。このとき、経路選択部１０５は、出力装置２０２を用いて、図４のような画面を表示させると共に、例えば「ルート探索が完了しました。ルート上の一車線道路にはバス停はないため、通常ルートで案内します。」などの音声メッセージを出力して、通常ルート上に一車線道路に位置するバス停が存在しないことをユーザに通知するとよい。
【００３１】
第１の経路の一車線道路にバス停が存在すれば（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、経路探索部１０３は、さらに、一車線道路のバス停を回避する第２の経路（バス停回避ルート）を探索する（ステップＳ１０６）。
【００３２】
例えば、図５のように、自車Ｓの現在位置から目的地Ｇまでの通常ルート（太い実線）上に、一車線道路に位置するバス停ＢＳ１が存在した場合、経路探索部１０３は、さらに、バス停ＢＳ１を回避するバス停回避ルート（太い点線）を探索する。なお、図５のバス停回避ルートにはバス停ＢＳ２が存在するが、バス停ＢＳ２は二車線道路に位置するので、自車が内側の車線を走行すればバスを容易に回避できる。そのため、経路探索部１０３がバス停回避ルートを探索する際には、二車線道路に位置するバス停ＢＳ２を回避する必要はない。このことは、通常ルートを探索する際も同様である。
【００３３】
経路探索部１０３が第２の経路を探索すると、バス停車頻度算出部１０６は、バスの運行情報（時刻表）に基づいて、第１の経路の一車線道路に存在するバス停（第２の経路が回避したバス停）におけるバスの停車頻度を算出する（ステップＳ１０７）。このとき、経路探索部１０３は、自車が第１の経路を走行するときに当該バス停を通過する予想時刻を算出し、その通過予想時刻を含む予め定められた期間（例えば通過予想時刻の前後３０分）について、バスの停車頻度を算出するとよい。そうすることにより、例えばバスの運行時間外にもかかわらずバスの停車頻度が高いと判断されることを防止できる。
【００３４】
第２の経路が回避したバス停におけるバスの停車頻度が、予め定められた閾値よりも高い場合（ステップＳ１０７でＮＯ）、経路選択部１０５は、第１の経路および第２の経路のどちらかをユーザに選択させる（ステップＳ１０８）。このとき、経路選択部１０５は、出力装置２０２を用いて、図６のような画面を表示させると共に、例えば「ルート探索が完了しました。ルート上のバス停を回避する有効な回避ルートが見つかりました。どちらのルートで案内しますか？」などの音声メッセージを出力して、ユーザに経路の選択を促すとよい。ユーザは、図６の画面の「通常ルート」または「回避ルート」のボタンを操作することで、第１の経路（通常ルート）または第２の経路（バス停回避ルート）を選択することができる。
【００３５】
一方、第２の経路が回避したバス停におけるバスの停車頻度が、予め定められた閾値以下であった場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、経路選択部１０５は、当該バス停におけるバスの停車頻度が低い旨をユーザに通知した上で（ステップＳ１０９）、第１の経路および第２の経路のどちらかをユーザに選択させる（ステップＳ１０８）。この場合、経路選択部１０５は、出力装置２０２を用いて、図７のような画面を表示させると共に、例えば「ルート探索が完了しました。ルート上のバス停を回避する回避ルートが見つかりましたが、バスの運行数は少なめです。どちらのルートで案内しますか？」などの音声メッセージを出力して、ユーザに経路の選択を促すとともに、バス停を回避するメリットが小さい可能性があることを通知するとよい。
【００３６】
ユーザにより第１の経路または第２の経路が選択されると、経路選択部１０５は、その選択された方を走行予定経路として設定する（ステップＳ１１０）。
【００３７】
図３の処理によって走行予定経路が設定された後、自車が走行を開始すると、案内部１０７は、自車の位置情報に基づいて、ユーザ（運転者）に走行予定経路に沿った経路案内を行う。実施の形態１において、案内部１０７が行う経路案内は、従来のナビゲーションシステムと同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３８】
実施の形態１に係るナビゲーション装置１００では、バス停を回避するか否かの判断を、そのバス停が一車線道路にあるかどうかという変動しない情報に基づいて行うため、交通状況によって経路が頻繁に変更されることが防止される。多車線道路にあるバス停の付近では車線変更によってバスを回避できるため、第１の経路または第２の経路に、多車線道路に位置するバス停が含まれていても大きな問題とはならない。また、バス停を回避する第２の経路を採用するか否かはユーザの判断によって行われるため、ユーザの好みに合わないバス停回避経路が選択されることを防止できる。
【００３９】
また、第２の経路が回避するバス停におけるバスの停車頻度が低い場合には、第２の経路を選択するメリットは小さいと考えられる。実施の形態１のナビゲーション装置１００は、第２の経路が回避するバス停におけるバスの停車頻度が低い場合に、その旨をユーザに通知することによって、メリットの小さい第２の経路が選択されて走行予定経路が無駄に遠回りすることを防止できる。
【００４０】
図８は、実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作の変形例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、図３のフローチャートに対し、ステップＳ１０７でＹＥＳの場合に、ステップＳ１０５へ移行するように変更したものである。すなわち、図８のフローでは、第２の経路が回避するバス停におけるバスの停車頻度が閾値以下であった場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、経路選択部１０５によって、第１の経路（通常ルート）が走行予定経路として自動的に設定される（ステップＳ１０５）。
【００４１】
図８に示したフローによれば、メリットの小さい第２の経路（バス停回避ルート）が選択されて走行予定経路が無駄に遠回りすることを自動的に防止することができ、本発明に係るナビゲーション装置１００の利便性をより高くできる。
【００４２】
＜実施の形態２＞
図９は、実施の形態２に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図である。当該システムの構成は、図１の構成に対し、ナビゲーション装置１００にバス停車判断部１０８を設けたものとなっている。
【００４３】
バス停車判断部１０８は、自車の走行予定経路上の前方（以下、単に「前方」という）を走行しているバスを検知すると共に、そのバスが、自車前方に存在するバスから見て次のバス停（以下、単に「次のバス停」という）で停車するか否かを判断する。バス停車判断部１０８は、通信装置２０５を介して、外部のサーバーや、通信機能を有するバスおよびバス停から各種の情報を取得し、それらの情報に基づいて上記の判断を行う。具体的には、バス停車判断部１０８は、バスの運行情報と、自車前方のバスの位置情報と、当該バス内の降車ボタンの操作状況を示す情報と、次のバス停に人が存在するか否かを示す情報とを取得し、それらの情報から、当該バスが次のバス停で停車するか否かを判断する。これらの情報は、サーバーを通して取得してもよいし、車車間通信や路車間通信によって、バスやバス停から直接取得してもよい。
【００４４】
なお、各バス停における人の検知方法としては、例えば、バス停にカメラや人感センサ、重量センサ、スマートフォン等の電波を検知するセンサ等を設置し、それにより得られた情報を、通信機能を持つバス停がサーバーや周囲の車両に配信する方法が考えられる。
【００４５】
以下、ナビゲーション装置１００におけるバス停車判断部１０８の動作を説明する。図１０は、その動作を示すフローチャートである。
【００４６】
自車が走行を開始すると、バス停車判断部１０８は、自車の前方にバスが存在するかどうかを確認する（ステップＳ２０１）。このときバスを検出する範囲は、自車前方の一定範囲内（例えば２ｋｍ内）とする。自車前方にバスが存在しなければ（ステップＳ２０１でＮＯ）、バス停車判断部１０８は、バスが現れるまでステップＳ２０１を繰り返しながら待機する。
【００４７】
自車前方にバスが存在する場合（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、以下のステップＳ２０２〜Ｓ２０５を実行して、当該バス停が次のバス停で止まるかどうかを推定する。このとき、この推定の対象とするバス停は、バスの前方の一定範囲内（例えば１ｋｍ内）のものとするとよい。
【００４８】
まず、自車前方のバスの運行情報から、当該バスが、次のバス停に止まる予定のあるバスか否かを確認する（ステップＳ２０２）。当該バスが次のバス停に止まる予定のないものであれば（ステップＳ２０２でＮＯ）、当該バスを次のバス停で止まる可能性はないものとして認識し、ステップＳ２０１に戻る。この処理により、次のバス停を通過する運行経路のバスや、次のバス停の手前で自車の走行予定経路から外れるバスなどが、推定の対象から除外される。
【００４９】
一方、自車前方のバスが次のバス停に止まる予定のあるバスであった場合（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、さらに、当該バス内の降車ボタンの操作状況を示す情報から、当該バスの降車ボタンが押されたかどうかを確認する（ステップＳ２０３）。当該バス内の降車ボタンが押されていれば（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、当該バスは次のバス停で止まる可能性が高いため、その旨をユーザへ通知する（ステップＳ２０５）。
【００５０】
当該バス内の降車ボタンが押されていなかった場合（ステップＳ２０３でＮＯ）、さらに、次のバス停から取得した情報から、当該バス停に人が存在するか否かを確認する（ステップＳ２０４）。次のバス停に人が存在していれば（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、当該バスは次のバス停で止まる可能性が高いため、その旨をユーザへ通知する（ステップＳ２０５）。
【００５１】
当該バス内の降車ボタンが押されておらず（ステップＳ２０３でＮＯ）、且つ、次のバス停に人が存在していない場合は（ステップＳ２０４でＮＯ）、ステップＳ２０１へ戻り、当該バスおよび次のバス停の状況の監視を続ける。例えば、当該バスが次のバス停に到着する直前になって、降車ボタンが押されたり、バス停に人が現れたりする可能性があるからである。
【００５２】
上記のステップＳ２０５では、経路選択部１０５が、出力装置２０２を用いて、図１１のような画面を表示させると共に、例えば「前方にバスが走行しています。そのバスは次のバス停に止まる可能性があります。」などの音声メッセージを出力して、自車前方のバスが停車する可能性が高い旨をユーザに通知するとよい。
【００５３】
また、ステップＳ２０５では、バスが停車する目的もユーザに通知してもよい。例えば、ステップＳ２０３とステップＳ２０４の判断の両方を行い、ステップＳ２０３のみでＹＥＳと判断されれば、バスが乗客を降車させる目的で次のバス停に止まる旨を通知し、ステップＳ２０４のみでＹＥＳと判断されれば、バスが乗客を乗車させる目的で次のバス停に止まる旨を通知し、ステップＳ２０３，Ｓ２０４の両方でＹＥＳと判断されれば、バスが乗客の乗車と降車の目的で次のバス停に止まる旨を通知してもよい。
【００５４】
図１０のフローにおいて、ステップＳ２０３，Ｓ２０４の両方でＮＯと判断された場合には、ユーザに何も通知しなくてもよいが、例えば、図１２のような画面を表示させると共に、「前方にバスが走行していますが、次のバス停に停車する可能性は低いです」などの音声メッセージを出力して、バスが停止する可能性が低い旨をユーザに通知してもよい。
【００５５】
実施の形態２に係るナビゲーション装置１００によれば、自車前方を走行中のバスが次のバス停で停車することを事前に検知してユーザに通知するため、ユーザは、バス停で止まったバスを回避するために、前もって車線変更を行うなどの対応をとることができる。
【００５６】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１００  ナビゲーション装置、１０１  入力処理部、１０２  出力処理部、１０３  経路探索部、１０４  バス停情報取得部、１０５  経路選択部、１０６  バス停車頻度算出部、１０７  案内部、１０８  バス停車判断部、２０１  入力装置、２０２  出力装置、２０３  地図情報記憶装置、２０４  位置情報受信装置、２０５  通信装置、３０１  処理回路、３０２  メモリ、３０３  入出力インターフェイス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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