(57)【要約】      （修正有）【課題】船舶を目標位置に略保持する際に、頻繁に船舶が移動するのを抑制することが可能な船舶の操船制御方法を提供する。【解決手段】この船舶の操船制御方法は、船外機が設けられた船舶の操船制御方法であって、目標位置Ｔｐの設定を受け付け、目標方向Ｔｄにおいて、目標位置Ｔｐに対する船舶１の離間距離をずれ量Ｇとして取得し、ずれ量Ｇに応じた目標速度を設定し、船舶の実際の速度を検出し、目標速度と実際の速度とに基づいて、目標方向Ｔｄにおける目標位置Ｔｐに船舶が略保持されるように船外機の推進力の大きさを制御する。【選択図】図６
2017088111.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進機が設けられた船舶の操船制御方法であって、
目標位置の設定を受け付け、
所定の方向において、前記目標位置に対する前記船舶の離間距離をずれ量として取得し、
前記ずれ量に応じた目標速度を設定し、
前記船舶の実際の速度を検出し、
前記目標速度と前記実際の速度とに基づいて、前記所定の方向における前記目標位置に前記船舶が略保持されるように前記推進機の推進力の大きさを制御する、船舶の操船制御方法。
【請求項２】
前記目標速度と前記実際の速度との差分に基づいて、前記推進力の大きさを制御する、請求項１に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項３】
前記目標速度と前記実際の速度とに基づいて、前記推進力の大きさを制御するのに加えて、前記推進力の向きを制御する、請求項１または２に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項４】
前記ずれ量の絶対値がずれ量閾値以下である場合には、前記ずれ量に応じた前記目標速度を略ゼロに設定した状態で、前記推進力の大きさと向きとを制御する、請求項３に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項５】
目標方位の設定を受け付け、
前記目標方位に対する前記船舶のずれ角を取得し、
前記ずれ角に基づいて、前記目標方位に前記船舶が略保持されるように前記推進機の転舵角を制御する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項６】
シフト状態に基づいて、前記転舵角を制御する、請求項５に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項７】
前記シフト状態が中立状態の場合には、前記シフト状態をシフトイン状態に切り替えて、前記転舵角を制御する、請求項６に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項８】
前記ずれ角の絶対値がずれ角閾値以上である場合に前記転舵角を制御する、請求項５〜７のいずれか１項に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項９】
前記所定の方向は、目標方位に対する前後方向である、請求項１〜８のいずれか１項に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項１０】
前記ずれ量に応じた前記目標速度の絶対値は、所定の上限値以下に設定される、請求項１〜９のいずれか１項に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項１１】
前記シフト状態をシフトイン状態と中立状態とに交互に切り替える間欠制御により、前記推進力の大きさを制御する、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項１２】
前記目標速度と前記実際の速度とに基づいて、前記所定の方向における前記目標位置に１つの前記推進機により駆動される前記船舶が略保持されるように、前記１つの推進機の推進力の大きさを制御する、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項１３】
前記ずれ量と前記目標速度との対応関係が示されたマップに基づいて、前記ずれ量に応じて前記目標速度を設定する、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項１４】
前記目標速度と前記実際の速度との差分に基づいて、前記推進力の大きさを段階的に加減することにより前記船舶の速度を調整する、請求項２に記載の船舶の操船制御方法。
【請求項１５】
推進機と、
目標位置の設定を受け付ける位置設定受付部と、
所定の方向において、前記目標位置に対する前記船舶の離間距離をずれ量として取得するずれ量取得部と、
前記ずれ量に応じた目標速度を設定する目標速度設定部と、
前記船舶の実際の速度を検出する実速度検出部と、
前記目標速度と前記実際の速度とに基づいて、前記所定の方向における前記目標位置に前記船舶が略保持されるように前記推進機の推進力の大きさを制御する制御部と、を備える、船舶の操船制御システム。
【請求項１６】
前記制御部は、前記目標速度と前記実際の速度との差分に基づいて、前記推進力の大きさを制御するように構成されている、請求項１５に記載の船舶の操船制御システム。
【請求項１７】
前記制御部は、前記目標速度と前記実際の速度とに基づいて、前記推進力の大きさを制御するのに加えて、前記推進力の向きを制御するように構成されている、請求項１５または１６に記載の船舶の操船制御システム。
【請求項１８】
前記制御部は、前記ずれ量の絶対値がずれ量閾値以下である場合には、前記ずれ量に応じた前記目標速度を略ゼロに設定した状態で、前記推進力の大きさと向きとを制御するように構成されている、請求項１７に記載の船舶の操船制御システム。
【請求項１９】
目標方位の設定を受け付ける目標方位受付部と、
前記目標方位に対する前記船舶のずれ角を取得するずれ角取得部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記ずれ角に基づいて、前記目標方位に前記船舶が略保持されるように前記推進機の転舵角を制御するように構成されている、請求項１５〜１８のいずれか１項に記載の船舶の操船制御システム。
【請求項２０】
推進機が設けられた船舶の操船制御方法であって、
前記船舶の実際の速度を検出し、
前記実際の速度に基づく目標推進力を取得し、
前記目標推進力に基づいて、目標位置に前記船舶が略保持されるように前記推進機の推進力の大きさを制御する、船舶の操船制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、船舶の操船制御方法および船舶の操船制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザの操作を必要とせずに目標位置に船舶を略保持する（定点保持する）ための船舶の操船制御方法が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、推進機を有する船舶の定点位置保持方法であって、目標位置に船位（船舶）を保持するために、船舶の船首方向を目標位置に向ける制御と船舶を前後方向または左右方向に移動させる制御とを行う定点位置保持方法が開示されている。この特許文献１の定点位置保持方法では、目標位置を中心とする制御円の外に船舶が移動された場合には、船舶の前後方向および左右方向のいずれかの方向に推進機の推進力を発生させて、船舶を制御円内に移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２４５９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１の定点位置保持方法では、たとえば海など流れがある場所や、風が吹く場所などに船舶が位置している場合には、制御円内に船舶が一旦位置して船舶を前後方向または左右方向に移動させる制御が終了されたとしても、流れにより再度制御円の外に船舶が移動されてしまうと考えられる。このため、船舶を前後方向または左右方向に移動させる推進機の制御と船舶を停止させる推進機の制御とが頻繁に入れ替わり、その結果、頻繁に船舶が移動してしまうという問題点があると考えられる。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、船舶を目標位置に略保持する際に、頻繁に船舶が移動するのを抑制することが可能な船舶の操船制御方法および船舶の操船制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の第１の局面による船舶の操船制御方法は、推進機が設けられた船舶の操船制御方法であって、目標位置の設定を受け付け、所定の方向において、目標位置に対する船舶の離間距離をずれ量として取得し、ずれ量に応じた目標速度を設定し、船舶の実際の速度を検出し、目標速度と実際の速度とに基づいて、所定の方向における目標位置に船舶が略保持されるように推進機の推進力の大きさを制御する。なお、「所定の方向における目標位置」とは、目標位置がある点（目標点）ではなく、目標点を通り、所定の方向と直交する線上のいずれかの位置であることを意味する。
【０００８】
この第１の局面による船舶の操船制御方法では、上記のように、船舶の実際の速度を検出し、目標速度と実際の速度とに基づいて、所定の方向における目標位置に船舶が略保持されるように推進機の推進力の大きさを制御する。これにより、流れがある場所に船舶が位置している場合であっても、その流れを含む船舶の実際の速度を考慮して目標位置に船舶が略保持されるように推進機の推進力の大きさを制御することができるので、船舶を目標位置に略保持する際に、頻繁に船舶が移動するのを抑制することができる。
【０００９】
この第１の局面による船舶の操船制御方法では、所定の方向における目標位置に対する船舶のずれ量に応じた目標速度を設定するとともに、目標速度と実際の速度とに基づいて、所定の方向における目標位置に船舶が略保持されるように推進機の推進力の大きさを制御する。これにより、所定の方向において船舶が目標位置からずれた場合であっても、実際の速度を考慮しつつずれ量を小さくするように船舶を移動させることができる。これにより、所定の方向において目標位置からのずれを修正することによって、目標位置に船舶を略保持することができる。
【００１０】
上記第１の局面による船舶の操船制御方法において、好ましくは、目標速度と実際の速度との差分に基づいて、推進力の大きさを制御する。このように構成すれば、実際の速度を考慮しつつずれ量を小さくするように船舶を確実に移動させることができる。
【００１１】
上記第１の局面による船舶の操船制御方法において、好ましくは、目標速度と実際の速度とに基づいて、推進力の大きさを制御するのに加えて、推進力の向きを制御する。このように構成すれば、推進力の向きも制御することによって、より確実に、目標位置に船舶を略保持することができる。
【００１２】
この場合、好ましくは、ずれ量の絶対値がずれ量閾値以下である場合には、ずれ量に応じた目標速度を略ゼロに設定した状態で、推進力の大きさと向きとを制御する。なお、「目標速度を略ゼロにする」という内容には、目標速度を完全にゼロにする場合と、目標速度を完全にはゼロではないものの、ゼロに限りなく近くする場合とが含まれている。このように構成すれば、ずれ量の絶対値がずれ量閾値以下であり、船舶が目標位置の近傍に位置する場合に、目標速度を略ゼロに設定した状態で推進力を発生させることによって、船舶が目標位置の近傍から移動しないように推進機の推進力の大きさと向きとを制御することができる。
【００１３】
上記第１の局面による船舶の操船制御方法において、好ましくは、目標方位を受け付け、目標方位に対する船舶のずれ角を取得し、ずれ角に基づいて、目標方位に船舶が略保持されるように推進機の転舵角を制御する。このように構成すれば、目標位置において目標方位を向くように船舶を略保持することができる。
【００１４】
この場合、好ましくは、シフト状態に基づいて、転舵角を制御する。ここで、推進機の転舵角が所定の角度である場合において、シフト状態が前進状態である場合に推進機を駆動させた場合の船舶の回転方向と、シフト状態が後進状態にある場合に推進機を駆動させた場合の船舶の回転方向とは逆になる。そこで、上記第１の局面による船舶の操船制御方法では、シフト状態に基づいて転舵角を制御することによって、シフト状態に対応して推進機の転舵角を正しく制御することができるので、目標方位から離れる方向に船舶が回転するのを確実に抑制することができる。
【００１５】
上記シフト状態に基づいて転舵角を制御する船舶の操船制御方法において、好ましくは、シフト状態が中立状態の場合には、シフト状態をシフトイン状態に切り替えて、転舵角を制御する。このように構成すれば、シフト状態が中立状態であり推進機から推進力が発生していない状態であっても、推進機から推進力が発生するシフトイン状態に切り替えられるので、目標方位を向くように船舶を確実に回転移動させて船舶の向きを修正することができる。
【００１６】
上記転舵角を制御する船舶の操船制御方法において、好ましくは、ずれ角の絶対値がずれ角閾値以上である場合に転舵角を制御する。このように構成すれば、ずれ角の絶対値がずれ角閾値未満の問題ない程度であっても船舶の向きを修正するように転舵角が制御されてしまうのを抑制することができるので、頻繁に船舶が移動するのを抑制することができる。
【００１７】
上記第１の局面による船舶の操船制御方法において、好ましくは、所定の方向は、目標方位に対する前後方向である。このように構成すれば、目標方位に対する前後方向において、目標位置に対する船舶のずれを抑制することができる。
【００１８】
上記第１の局面による船舶の操船制御方法において、好ましくは、ずれ量に応じた目標速度の絶対値は、所定の上限値以下に設定される。このように構成すれば、目標位置からずれた船舶を目標位置に移動させる際に、目標速度の絶対値が過度に大きいことに起因して船舶が目標位置を越えて再度ずれた位置に移動してしまうのを抑制することができる。
【００１９】
上記第１の局面による船舶の操船制御方法において、好ましくは、シフト状態をシフトイン状態と中立状態とに交互に切り替える間欠制御により、推進力の大きさを制御する。このように構成すれば、間欠制御により推進機において小さな推進力を容易に発生させることができるので、推進力をより精密に制御して目標位置に船舶をより確実に略保持することができる。
【００２０】
上記第１の局面による船舶の操船制御方法において、好ましくは、目標速度と実際の速度とに基づいて、目標位置に１つの推進機により駆動される船舶が略保持されるように、１つの推進機の推進力の大きさを制御する。上記した船舶の操船制御方法を適用することで、船舶が１つの推進機しか有していない場合であっても容易に船舶を目標位置に移動させることができる。
【００２１】
上記第１の局面による船舶の操船制御方法において、好ましくは、ずれ量と目標速度との対応関係が示されたマップに基づいて、ずれ量に応じて目標速度を設定する。このように構成すれば、ずれ量に応じた目標速度を容易に取得および設定することができる。
【００２２】
上記目標速度と実際の速度との差分に基づいて推進力の大きさを制御する船舶の操船制御方法において、好ましくは、目標速度と実際の速度との差分に基づいて、推進力の大きさを段階的に加減することにより船舶の速度を調整する。このように構成すれば、船舶の速度を調整する際において、推進力の大きさに関する制御が複雑化するのを抑制することができる。
【００２３】
この発明の第２の局面による船舶の操船制御システムは、推進機と、目標位置の設定を受け付ける位置設定受付部と、所定の方向において、目標位置に対する船舶の離間距離をずれ量として取得するずれ量取得部と、ずれ量に応じた目標速度を設定する目標速度設定部と、船舶の実際の速度を検出する実速度検出部と、目標速度と実際の速度とに基づいて、目標位置に船舶が略保持されるように推進機の推進力の大きさを制御する制御部と、を備える。
【００２４】
この第２の局面による船舶の操船制御システムでは、上記第１の局面の船舶の操船制御方法と同様に、船舶を目標位置に略保持する際に、頻繁に船舶が移動するのを抑制することができるとともに、所定の方向において目標位置からのずれを修正することによって、目標位置に船舶を略保持することができる。
【００２５】
上記第２の局面による船舶の操船制御システムにおいて、好ましくは、制御部は、目標速度と実際の速度との差分に基づいて、推進力の大きさを制御するように構成されている。このように構成すれば、実際の速度を考慮しつつずれ量を小さくするように船舶を確実に移動させることができる。
【００２６】
上記第２の局面による船舶の操船制御システムにおいて、好ましくは、制御部は、目標速度と実際の速度とに基づいて、推進力の大きさを制御するのに加えて、推進力の向きを制御するように構成されている。このように構成すれば、推進力の向きも制御することによって、より確実に、目標位置に船舶を略保持することができる。
【００２７】
この場合、好ましくは、制御部は、ずれ量の絶対値がずれ量閾値以下である場合には、ずれ量に応じた目標速度を略ゼロに設定した状態で、推進力の大きさと向きとを制御するように構成されている。このように構成すれば、船舶が目標位置の近傍に位置する場合に、船舶が目標位置の近傍から移動しないように推進機の推進力の大きさと向きとを制御することができるので、船舶が目標位置の近傍から移動するのを確実に抑制することができる。
【００２８】
上記第２の局面による船舶の操船制御システムにおいて、好ましくは、目標方位の設定を受け付ける目標方位受付部と、目標方位に対する船舶のずれ角を取得するずれ角取得部と、をさらに備え、制御部は、ずれ角に基づいて、目標方位に船舶が略保持されるように推進機の転舵角を制御するように構成されている。このように構成すれば、目標位置において目標方位を向くように船舶を略保持することができる。
【００２９】
この発明の第３の局面による船舶の操船制御方法は、推進機が設けられた船舶の操船制御方法であって、船舶の実際の速度を検出し、実際の速度に基づく目標推進力を取得し、目標推進力に基づいて、目標位置に船舶が略保持されるように推進機の推進力の大きさを制御する。
【００３０】
この第３の局面による船舶の操船制御方法では、上記のように、実際の速度に基づく目標推進力に基づいて、目標位置に船舶が略保持されるように推進機の推進力の大きさを制御する。これにより、流れがある場所に船舶が位置している場合であっても、その流れを含む船舶の実際の速度を考慮して目標推進力を取得し、目標推進力に基づいて目標位置に船舶が略保持されるように推進機の推進力の大きさを制御することができるので、流れに起因して船舶が目標位置から移動されてしまうのを抑制することができる。これにより、船舶を目標位置に略保持する際に、頻繁に船舶が移動するのを抑制することができる。加えて、所定の方向において船舶が目標位置からずれた場合であっても、目標推進力を適切に取得することによって、実際の速度を考慮しつつずれ量を小さくするように船舶を移動させることができる。これにより、所定の方向において目標位置からのずれを修正することによって、目標位置に船舶を略保持することができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、上記のように、船舶を目標位置に略保持する際に、頻繁に船舶が移動するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施形態による操船制御システムを備えた船舶の概略を示した斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態による操船制御システムにより制御する船外機の概略を示した側面図である。
【図３】本発明の一実施形態による操船制御システムの概略を示したブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態による操船制御システムを備えた船舶の概略を示した上面図である。
【図５】本発明の一実施形態による操船制御システムのずれ−目標速度対照マップを示した図である。
【図６】本発明の一実施形態による操船制御システムのずれ量を説明するための図である。
【図７】本発明の一実施形態による操船制御システムの目標速度および実際の速度と推進力との関係を示した図である。
【図８】本発明の一実施形態による操船制御システムのずれ角（正）の修正を説明するための図である。
【図９】本発明の一実施形態による操船制御システムのずれ角（負）の修正を説明するための図である。
【図１０】本発明の一実施形態による操船制御システムの定点保持モードにおける制御処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３４】
＜船舶の構成＞
図１〜図５を参照して、本発明の一実施形態による操船制御システム１００を備えた船舶１の構成について説明する。図中、ＦＷＤは、船舶１の前後方向のうちの前進方向を示しており、ＢＷＤは、船舶１の後進方向を示している。図中、Ｒは、船舶１の幅方向（前後方向と直交する方向）の右舷（スターボード）方向を示しており、Ｌは、船舶１の左舷（ポートサイド）方向を示している。
【００３５】
船舶１は、図１に示すように、船体２と、船外機３と、ステアリングホイール４と、リモコン５と、タッチパネル６と、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）装置７と、電子コンパス８と、転舵装置９とを備えている。図２に示すように、船外機３は、エンジン３０と、シフトアクチュエータ３１と、ＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）３２と、ドライブシャフト３３と、ギア部３４と、プロペラシャフト３５と、プロペラ３６とを含んでいる。図３に示すように、リモコン５は、操作部５０と、制御部５１とを含んでいる。船外機３は、特許請求の範囲の「推進機」の一例であり、タッチパネル６は、特許請求の範囲の「位置設定受付部」および「目標方位受付部」の一例である。ＧＰＳ装置７は、特許請求の範囲の「実速度検出部」の一例であり、制御部５１は、特許請求の範囲の「ずれ量取得部」、「目標船速設定部」および「ずれ角取得部」の一例である。
【００３６】
船外機３は、図４に示すように、船舶１（船体２）の前後方向に延びるとともに、船舶１の幅方向の中心を通る船体中心線Ａ上で、かつ、船体２の後部に転舵装置９を介して１機取り付けられている。船外機３は、転舵装置９により上下方向の軸および水平方向の軸を中心にそれぞれ所定の角度範囲だけ回動可能に船体２に取り付けられている。船外機３の転舵角θは、船体中心線Ａと船外機３とが水平方向においてなす角度である。船体中心線Ａに対して船外機３が時計回りに回動している場合には、転舵角θを正の値（＋）とし、船体中心線Ａに対して船外機３が反時計回りに回動している場合には、転舵角θを負の値（−）とする。
【００３７】
エンジン３０は、図２に示すように、船外機３の上方に設けられており、ガソリンや軽油などの爆発燃焼により駆動される内燃機関により構成されている。エンジン３０は、エンジンカバーにより覆われている。
【００３８】
シフトアクチュエータ３１は、エンジン３０の近傍に配置されている。シフトアクチュエータ３１は、船外機３のシフト状態を切り替える。具体的には、シフトアクチュエータ３１は、船舶１のシフト状態を前進状態（シフトＦ）、後進状態（シフトＲ）および中立状態（ニュートラル）のうちいずれかに切り替える。シフト状態が前進状態である場合には、ＦＷＤ側に向かって船外機３の推進力が発生し、シフト状態が後進状態である場合には、ＢＷＤ側に向かって船外機３の推進力が発生し、シフト状態が中立状態である場合には、船外機３の推進力は発生しない。シフトアクチュエータ３１は、ギア部３４の噛み合いを切り替えて、シフト状態を切り替える。
【００３９】
ＥＣＵ３２は、図３に示すように、エンジン３０の駆動を制御する。具体的には、ＥＣＵ３２は、シフトアクチュエータ３１などを制御して、エンジン３０の駆動を制御する。
【００４０】
ドライブシャフト３３は、図２に示すように、エンジン３０の動力を伝達可能にエンジン３０のクランクシャフトに連結されている。ドライブシャフト３３は、上下方向に延びるように配置されている。ギア部３４は、船外機３の下方に配置されている。ギア部３４は、ドライブシャフト３３の回転を減速して、プロペラシャフト３５に伝達する。つまり、ギア部３４は、上下方向に延びる回転軸線回りに回転するドライブシャフト３３の駆動力を、前後方向に延びる回転軸線回りに回転するプロペラシャフト３５に伝達する。
【００４１】
プロペラ３６（スクリュー）は、プロペラシャフト３５に接続されている。プロペラ３６は、前後方向に延びる回転軸線回りに回転駆動される。プロペラ３６は、水中で回転することにより、軸方向に推進力を発生させる。プロペラ３６は、シフト状態によって切り替えられる回転方向に応じて、船体２を前進または後進させる。
【００４２】
ステアリングホイール４は、図１に示すように、船体２を操舵する（船外機３を転舵する）ために設けられている。具体的には、ステアリングホイール４は、転舵装置９に接続されている。そして、ステアリングホイール４の操作に基づいて転舵装置９が船外機３を水平方向に回動させる。
【００４３】
リモコン５は、船外機３のシフト状態および推進力を操作するために設けられている。具体的には、リモコン５は、船外機３に接続されている。そして、リモコン５の操作部５０の操作に基づいて、制御部５１により船外機３のシフト状態および推進力が制御される。制御部５１の図示しない記憶部には、後述するずれ量−目標速度対照マップ（図５参照）が記憶されているとともに、制御部５１の記憶部は、後述する目標位置Ｔｐ（目標点Ｏ）と目標方位Ｔｄ１とを記憶可能に構成されている。
【００４４】
タッチパネル６は、船舶１の情報を表示するとともに、船体２の移動を操作するためや、船舶１の運転状態のモードの選択（たとえば、オートパイロットモードや定点保持モードなど）および切り替えるためなどに用いられる。タッチパネル６は、ユーザの操作により、船舶１の定点保持を行うか否かを受け付ける。
【００４５】
ＧＰＳ装置７は、船舶１の現在位置Ｐおよび実際の速度を測定するために設けられている。ＧＰＳ装置７は、検出した船舶１の位置の時間変化に基づいて船舶１の実際の速度を検出する。ＧＰＳ装置７により検出された船舶１の現在位置および実際の速度は、制御部５１に送信される。
【００４６】
電子コンパス８は、船舶１の船首の向き（ＦＷＤ）を測定するために設けられている。電子コンパス８により検出された船舶１の船首の向きは、船舶１の実際の向きＤとして制御部５１に送信される。
【００４７】
＜操船制御システムの構成＞
操船制御システム１００は、図３に示すように、船外機３と、リモコン５と、タッチパネル６と、ＧＰＳ装置７と、電子コンパス８と、転舵装置９とを備えている。操船制御システム１００は、ユーザによりタッチパネル６を介して船舶１の定点保持モードに移行するという設定を受け付けた際に、船舶１の定点保持モードに移行する。
【００４８】
＜定点保持モードの説明＞
次に、図６〜図９を参照して、定点保持モードにおけるリモコン５の制御部５１の制御処理について説明する。
【００４９】
図６に示すように、制御部５１は、定点保持モードに移行するという設定を受け付けた際に、ＧＰＳ装置７（図１参照）から送信された船舶１の現在位置（目標点Ｏ）と、電子コンパス８（図１参照）から送信された船舶１の実際の向きＤ（目標方位Ｔｄ１）とを記憶する。制御部５１は、定点保持モードに移行するという設定を受け付けた際の船舶１の前後方向を、目標方向Ｔｄに設定する。なお、目標方向ＴｄのＦＷＤ側が、目標方向Ｔｄに対する目標方位Ｔｄ１になる。目標方向Ｔｄは、特許請求の範囲の「所定の方向」の一例である。
【００５０】
（ずれ量に対する制御）
制御部５１は、定点保持制御として、ずれ量Ｇに対する制御を行う。この際、制御部５１は、目標点Ｏを通り、目標方向Ｔｄと直交する方向に延びる線Ｂ上を目標位置Ｔｐとして設定する。そして、制御部５１は、ＧＰＳ装置７から送信された船舶１の現在位置Ｐと設定された目標位置Ｔｐとに基づいて、目標方向Ｔｄにおいて、目標位置Ｔｐに対する船舶１の現在位置Ｐとの離間距離をずれ量Ｇとして取得する。目標位置Ｔｐに対して目標方位Ｔｄ１側に船舶１がずれている場合には、ずれ量Ｇを正の値（＋）とし、目標位置Ｔｐに対して目標方位Ｔｄ１とは反対側に船舶１がずれている場合には、ずれ量Ｇを負の値（−）とする。
【００５１】
制御部５１は、ずれ量Ｇから船舶１の目標速度を設定する。この際、制御部５１は、図５に示すずれ量−目標速度対照マップ（以降、「マップ」と省略する）に基づいて、船舶１の目標速度を設定する。ずれ量Ｇの絶対値が第１ずれ量閾値Ｇ１以下（第１ずれ量範囲内）である場合には、マップに基づいて、目標速度が０ｋｍ／ｈ（ゼロ）に設定される。ずれ量Ｇの絶対値が第１ずれ量閾値Ｇ１より大きく第２ずれ量閾値Ｇ２以下（第２ずれ量範囲内）である場合には、マップに基づいて、ずれ量を小さくする方向に目標速度が設定される。つまり、ずれ量Ｇが正の値である場合には、目標速度は目標方位Ｔｄ１とは反対向き（負の値）になり、ずれ量Ｇが負の値である場合には、目標速度は目標方位Ｔｄ１の向き（正の値）になる。この際、ずれ量Ｇの絶対値が大きくなるにつれて、目標速度の絶対値が線形に大きくなる。ずれ量Ｇの絶対値が第２ずれ量閾値Ｇ２より大きい（第３ずれ量範囲内である）場合には、マップに基づいて、ずれ量を小さくする方向に目標速度が設定される。この際、ずれ量Ｇの絶対値に拘わらずに、目標速度の絶対値は所定の上限値に設定される。たとえば、図５では、ずれ量Ｇの絶対値に拘わらずに、目標速度の絶対値は３ｋｍ／ｈ以下に設定される。この所定の上限値（３ｋｍ／ｈ）は、船外機３の最高速度よりも十分に小さい。
【００５２】
ここで、本実施形態では、図７に示すように、制御部５１は、ＧＰＳ装置７から送信された実際の速度に基づく目標推進力に基づいて、目標方向Ｔｄにおいて、目標位置Ｔｐに船舶１が略保持されるように船外機３の推進力の大きさと向き（シフト状態）とを制御することによって、船舶１の定点保持制御を行う。具体的には、制御部５１は、ずれ量Ｇに基づいて設定した船舶１の目標速度と実際の速度との差分に応じた目標推進力に基づいて、目標方向Ｔｄにおいて、目標位置Ｔｐに船舶１が略保持されるように船外機３の推進力の大きさと向きとを制御する。この制御は、所定の制御期間ごとに行われる。なお、目標速度と実際の速度（目標速度−実際の速度）の差分がゼロでもずれ量Ｇがゼロであるとは限らない。
【００５３】
図６の船舶１ａの場合における、制御部５１での具体的な制御の一例を図７に示す。ずれ量Ｇの絶対値が第１ずれ量閾値を超えるまで（時間ｔ１まで）はずれ量Ｇに基づく目標速度がゼロに設定される。実際の速度が負（−）であるため、実際の速度を打ち消す方向になるようにシフト状態が前進状態（シフトＦ）となり、前進方向（ＦＷＤ）の推進力が発生する。前進方向の推進力により、負の実際の速度が打ち消されるため、目標速度と実際の速度との差分が小さくなり目標速度がゼロに近づく。
【００５４】
目標速度と実際の速度との差分が正であるので、前進方向の推進力は大きくなる。この際、目標速度と実際の速度との差分の絶対値が大きくなるに従い、前進方向の推進力の増加量が多くなるように制御される。
【００５５】
時間ｔ１においてずれ量Ｇの絶対値が第１ずれ量閾値を超えると、目標速度がずれ量Ｇに応じて新たに設定されて、新たに設定された目標速度と実際の速度との差分に応じて、前進方向の推進力の増加量が求められる。図７では、ずれ量Ｇに応じて目標速度が正の値になるように新たに設定された場合を図示している。
【００５６】
時間ｔ２において目標速度と実際の速度との差分が負になると、前進方向の推進力は小さくなる。この際、目標速度と実際の速度との差分の絶対値が大きくなるに従い、前進方向の推進力の減少量が多くなる。これらにより、目標速度と実際の速度との差分に基づいて、前進方向の推進力の大きさが段階的に加減されることにより、船舶１の速度が調整される。
【００５７】
時間ｔ３においてずれ量Ｇの絶対値が第１ずれ量閾値以下になると、目標速度がずれ量Ｇに応じて新たに設定されて、新たに設定された目標速度と実際の速度との差分に応じて、前進方向の推進力の増加量が求められる。図７では、ずれ量Ｇに応じて目標速度がゼロになるように新たに設定された場合を図示している。このようにして、実際の速度を考慮した状態でずれ量Ｇが小さくなるように、目標位置Ｔｐに船舶１が略保持されるように船外機３の推進力の大きさと向きが制御部５１により制御される。
【００５８】
なお、船外機３の推進力の向きは、常に実際の速度を打ち消す方向になるわけではない。たとえば、実際の速度がゼロである場合であっても、波などの流れがある場合には、推進力の向きが流れに逆らう向きになるように制御部５１により船外機３が制御される場合がある。
【００５９】
図６の船舶１ｂの場合における、制御部５１での具体的な制御の一例では、図７の目標速度および実際の速度の正負が逆になるとともに、シフト状態が前進状態（シフトＦ）から後進状態（シフトＲ）に代わる。
【００６０】
制御部５１は、ＥＣＵ３２を介して、エンジン回転数やスロットル開度などを調整したり、間欠制御（パターンシフト）を行ったりすることによって、船外機３の推進力の大きさを制御する。なお、間欠制御とは、シフト状態をシフトイン状態（前進状態または後進状態）と中立状態とに交互に切り替える制御のことであり、制御部５１は、シフトイン状態の期間と中立状態の期間との比率を調整するにより、船外機３の推進力の大きさをより細かく制御することが可能である。制御部５１は、シフト状態を前進状態または後進状態に切り替えることによって、船外機３の推進力の向きを制御する。
【００６１】
ここで、船舶１が目標位置Ｔｐから離間している場合における制御の一例を示す。一例として、ずれ量ＧがＧ１≦Ｇ＜Ｇ２を満たす値であり、目標方向Ｔｄにおける船舶１のずれ量Ｇに基づく目標速度が−２ｋｍ／ｈであるとともに、波などの流れおよび船外機３の駆動に起因する船舶１の実際の速度が１ｋｍ／ｈである場合を想定する。この場合には、目標速度と実際の速度との差分は−３（＝−２−１）ｋｍ／ｈになる。そして、制御部５１は、差分（−３ｋｍ／ｈ）に対応する推進力を目標推進力として、目標推進力に基づいて船外機３の大きさと向きとを制御する。この結果、制御部５１によって、ずれ量Ｇを小さくする方向で、かつ、実際の速度を打ち消す方向（目標方位Ｔｄ１とは反対向き）に船舶１の推進力が発生されることにより、船舶１が目標位置Ｔｐに近づく。
【００６２】
次に、船舶１が目標位置Ｔｐから離間していない（目標位置Ｔｐ近傍である）場合における制御の一例を示す。一例として、ずれ量Ｇが−Ｇ１≦Ｇ≦Ｇ１を満たす値であり、目標方向Ｔｄにおける船舶１の目標速度が０ｋｍ／ｈであるとともに、船舶１の実際の速度が１ｋｍ／ｈである場合を想定する。この場合には、目標速度と実際の速度との差分が−１（＝０−１）ｋｍ／ｈになる。そして、制御部５１は、差分（−１ｋｍ／ｈ）に対応する推進力を目標推進力として、目標推進力に基づいて船外機３の大きさと向きとを制御する。この結果、制御部５１によって、実際の速度を打ち消す大きさおよび方向（目標方位Ｔｄ１とは反対向き）に船舶１の推進力が発生されることにより、船舶１が目標位置Ｔｐで略保持される。
【００６３】
なお、制御部５１は、差分（たとえば、−１ｋｍ／ｈ）よりも絶対値の小さな速度（たとえば、−０．５ｋｍ／ｈ）または大きな速度（たとえば、−１．５ｋｍ／ｈ）に対応する推進力を目標推進力として、目標推進力に基づいて船外機３の大きさと向きとを制御してもよい。たとえば、制御部５１は、ずれ量Ｇに対する制御の初期段階だけ大きな速度に対応する推進力を目標推進力とするような制御を行ってもよい。
【００６４】
（ずれ角に対する制御）
制御部５１は、定点保持制御として、ずれ量Ｇに対する制御に加えて、ずれ角αに対する制御も行う。具体的には、制御部５１は、図８に示すように、電子コンパス８から送信された船舶１の現在位置Ｐにおける実際の向きＤと設定された目標方位Ｔｄ１とに基づいて、目標方位Ｔｄ１と実際の向きＤとのなす角度をずれ角αとして取得する。この際、目標方位Ｔｄ１に対して時計回りに船舶１がずれている場合には、ずれ角αを正の値（＋）とし、目標方位Ｔｄ１に対して反時計回りに船舶１がずれている場合には、ずれ角αを負の値（−）とする。
【００６５】
制御部５１は、ずれ角αの絶対値の大きさがずれ角閾値以上である場合に、ずれ角αを修正して目標方位Ｔｄ１に船舶１が略保持されるように船外機３の転舵角θを制御する。なお、ずれ角閾値は、たとえば約１０度である。この際、制御部５１は、船舶１のシフト状態に基づいて船外機３の転舵角θを制御する。
【００６６】
具体的には、ずれ角αが正の値である際に、シフト状態が前進状態である場合には、制御部５１は、船外機３の転舵角θが正の値で、かつ、可能な限り大きな角度になるように、転舵装置９を制御する。そして、船外機３に所定の推進力を発生させることにより、船舶１の重心を中心として反時計回りに船舶１を回転させる力が発生する。この結果、目標方位Ｔｄ１に近づくように船舶１が回転される。ここで、転舵角θを可能な限り大きな角度にすることによって、船舶１の回転半径を小さくすることができるので、ずれ角αを修正することに起因して大きなずれ量Ｇが生じるのを抑制することが可能である。
【００６７】
ずれ角αが正の値である際に、シフト状態が後進状態である場合には、制御部５１は、船外機３の転舵角θが負の値で、かつ、可能な限り大きな角度になるように、転舵装置９を制御する。そして、船外機３に所定の推進力を発生させることにより、シフト状態が前進状態である場合と同様に、船舶１の重心を中心として反時計回りに船舶１を回転させる力が発生する。この結果、目標方位Ｔｄ１に近づくように船舶１が回転される。
【００６８】
図９に示すように、ずれ角αが負の値である際に、シフト状態が前進状態である場合には、制御部５１は、船外機３の転舵角θが負の値になるように制御し、シフト状態が後進状態である場合には、制御部５１は、船外機３の転舵角θが正の値になるように制御する。これにより、船舶１の重心を中心として時計回りに船舶１を回転させる力が発生して、目標方位Ｔｄ１に近づくように船舶１が回転される。
【００６９】
そして、船舶１の回転に伴いずれ量Ｇが発生した場合には、ずれ量Ｇに対応する制御が制御部５１により行われる。
【００７０】
制御部５１は、シフト状態が中立状態である場合には、シフト状態を前進状態に強制的に切り替えて（シフトイン状態にして）、上記のように船外機３の転舵角θを制御する。
【００７１】
（定点保持モードにおける制御処理）
次に、図１０のフローチャートを用いて、本実施形態の操船制御システム１００の定点保持モードにおける制御処理について説明する。なお、この制御処理は、制御部５１により所定の制御期間ごとに行われる。
【００７２】
図１０のステップＳ１において、現在定点保持モードであるか否かを判断する。現在定点保持モードであれば、ステップＳ４に進む。現在定点保持モードでなければ、ステップＳ２において、定点保持モードの設定を受け付けたか否かを判断する。定点保持モードの設定を受け付けていなければ、定点保持制御を行わずに、ステップＳ１に戻る。定点保持モードの設定を受け付ければ、ステップＳ３において、定点保持モード設定時の船舶１の現在位置（目標点Ｏ）と、船舶１の実際の向きＤ（目標方位Ｔｄ１）とを記憶して、ステップＳ４に進む。
【００７３】
ステップＳ４において、ずれ量Ｇを検出し、ステップＳ５において、マップに基づいて、ずれ量Ｇに対応する目標速度を設定する。ステップＳ６において、実際の速度を取得し、ステップＳ７において、目標速度と実際の速度との差分に基づいて、目標方向Ｔｄにおける目標位置Ｔｐに船舶１が略保持されるように船外機３の推進力の大きさと向きとを取得する。
【００７４】
ステップＳ８において、ずれ角αを検出し、ステップＳ９において、ずれ角αがずれ角閾値以上であるか否かを判断する。ずれ角αがずれ角閾値未満であれば、ステップＳ１０において、船舶１の転舵角θが略０度になるように転舵装置９を駆動制御して、ステップＳ１１において、ステップＳ７で取得した船外機３の大きさおよび向き（前進または後進）になるように船外機３を制御して、ステップＳ１に戻る。
【００７５】
ステップＳ９において、ずれ角αがずれ角閾値以上であれば、ステップＳ１２において、船舶１のシフト状態が中立状態であるか否かを判断する。シフト状態がシフトイン状態であり、中立状態でなければ、ステップＳ１４に進む。シフト状態が中立状態であれば、ステップＳ１３において、シフト状態を前進状態に強制的に切り替えて、ステップＳ１４に進む。
【００７６】
ステップＳ１４において、シフト状態に応じた転舵角θを取得する。つまり、ずれ角αの正負と、シフト状態（前進状態または後進状態）とに基づいて、転舵角θを取得する。ステップＳ１５において、転舵角θになるように転舵装置９を駆動制御する。これにより、シフト状態が途中で切り替わった場合であっても、適切な転舵角θを取得および設定することが可能である。
【００７７】
ステップＳ１６において、目標方位ＴｄにおいてステップＳ７で取得した船外機３の大きさおよび向きになるように船外機３を制御する。これにより、制御部５１において、ずれ量Ｇに対する制御と、ずれ角αに対する制御とが同時に行われる。そして、ステップＳ１に戻ることにより、フィードバック制御が行われる。
【００７８】
（実施形態の効果）
上記実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００７９】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、船舶１の実際の速度を検出し、目標速度と実際の速度とに基づいて、目標方向Ｔｄにおける目標位置Ｔｐに船舶１が略保持されるように船外機３の推進力の大きさを制御する。これにより、流れがある場所に船舶１が位置している場合であっても、その流れを含む船舶１の実際の速度を考慮して、目標位置Ｔｐに船舶１が略保持されるように船外機３の推進力の大きさを制御することができるので、船舶１を目標位置Ｔｐに略保持する際に、頻繁に船舶１が移動するのを抑制することができる。
【００８０】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、目標方向Ｔｄにおける目標位置Ｔｐに対する船舶１のずれ量Ｇに応じた目標速度を設定するとともに、目標速度と実際の速度とに基づいて、目標方向Ｔｄにおける目標位置Ｔｐに船舶１が略保持されるように船外機３の推進力の大きさを制御する。これにより、目標方向Ｔｄにおいて船舶１が目標位置Ｔｐからずれた場合であっても、ずれ量Ｇに応じた目標速度が設定され、目標速度と実際の速度とに基づいて船外機３の推進力の大きさが制御されるので、目標推進力を適切に取得して実際の速度を考慮しつつずれ量Ｇを小さくするように船舶１を移動させることができる。この結果、目標方向Ｔｄにおいて目標位置Ｔｐからのずれを修正することによって、目標位置Ｔｐに船舶１を略保持することができる。
【００８１】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、目標速度と実際の速度との差分に基づいて、推進力の大きさを制御する。これにより、実際の速度を考慮しつつずれ量Ｇを小さくするように船舶１を確実に移動させることができる。
【００８２】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、推進力の大きさを制御するのに加えて推進力の向きも制御することによって、より確実に、目標位置Ｔｐに船舶１を略保持することができる。
【００８３】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、ずれ量Ｇの絶対値が第１ずれ量閾値Ｇ１以下である場合には、ずれ量Ｇに応じた目標速度を略ゼロにした状態で、推進力の大きさと向きとを制御する。これにより、ずれ量Ｇの絶対値が第１ずれ量閾値Ｇ１以下であり、船舶１が目標位置Ｔｐの近傍に位置する場合に、目標速度を略ゼロにした状態で推進力を発生させることによって、船舶１が目標位置Ｔｐの近傍から移動しないように船外機３の推進力の大きさと向きとを制御することができる。この結果、船舶１が目標位置Ｔｐの近傍から移動するのを確実に抑制することができる。
【００８４】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、目標位置Ｔｐの設定を受け付けた際の船舶１の向きを目標方位Ｔｄ１として受け付け、目標方位Ｔｄ１に対する船舶１のずれ角αを取得し、ずれ角αに基づいて、目標方位Ｔｄ１に船舶１が略保持されるように船外機３の転舵角θを制御する。これにより、目標位置Ｔｐにおいて目標方位Ｔｄ１を向くように船舶１を略保持することができる。
【００８５】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、シフト状態に基づいて、転舵角θを制御する。これにより、シフト状態に対応して船外機３の転舵角θを正しく制御することができるので、目標方位Ｔｄ１から離れる方向に船舶１が回転するのを確実に抑制することができる。
【００８６】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、シフト状態が中立状態の場合には、シフト状態をシフトイン状態（前進状態）に切り替えて、転舵角θを制御する。これにより、シフト状態が中立状態であり船外機３から推進力が発生していない状態であっても、船外機３から推進力が発生するシフトイン状態に切り替えられるので、目標方位Ｔｄ１を向くように船舶１を確実に回転移動させて船舶１の向きを修正することができる。
【００８７】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、ずれ角αの絶対値がずれ角閾値以上である場合に転舵角θを制御する。これにより、ずれ角αの絶対値がずれ角閾値未満の問題ない程度であっても船舶１の向きを修正するように転舵角θが制御されてしまうのを抑制することができるので、制御部５１の制御負荷を軽減することができるとともに、頻繁に船舶１が移動するのを抑制することができる。
【００８８】
本実施形態では、上記のように、目標方向Ｔｄが目標方位Ｔｄ１に対する前後方向であることによって、目標方位Ｔｄ１に対する前後方向において、目標位置Ｔｐに対する船舶１のずれを抑制することができる。
【００８９】
本実施形態では、上記のように、ずれ量Ｇに応じた目標速度の絶対値が所定の上限値（たとえば、３ｋｍ／ｈ）以下に設定されることによって、目標位置Ｔｐからずれた船舶１を目標位置Ｔｐに移動させる際に、目標速度の絶対値が過度に大きいことに起因して船舶１が目標位置Ｔｐを越えて再度ずれた位置に移動してしまうのを抑制することができる。
【００９０】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、シフト状態をシフトイン状態と中立状態とに交互に切り替える間欠制御により、推進力の大きさを制御する。これにより、間欠制御により船外機３において小さな推進力を容易に発生させることができるので、推進力をより精密に制御して目標位置Ｔｐに船舶１をより確実に略保持することができる。
【００９１】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、目標速度と実際の速度とに基づいて、目標位置Ｔｐに１つの船外機３により駆動される船舶１が略保持されるように、１つの船外機３の推進力の大きさを制御する。これにより、目標方向Ｔｄにおける目標位置Ｔｐ（目標点Ｏを通り、目標方向Ｔｄと直交する線Ｂ上の位置）に船舶１を略保持することによって、目標位置Ｔｐが目標点Ｏのみである場合と比べて、船舶１が１つの船外機３しか有していない場合であっても容易に船舶１を目標位置Ｔｐに移動させることができる。
【００９２】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、ずれ量Ｇと目標速度との対応関係が示されたマップに基づいて、ずれ量Ｇに応じて目標速度を設定する。これにより、ずれ量Ｇに応じた目標速度を容易に取得および設定することができる。
【００９３】
本実施形態では、上記のように、制御部５１は、目標速度と実際の速度との差分に基づいて、推進力の大きさを段階的に加減することにより、船舶１の速度を調整する。これにより、船舶１の速度を調整する際において、推進力の大きさに関する制御が複雑化するのを抑制することができる。
【００９４】
（変形例）
今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【００９５】
たとえば、上記実施形態では、推進機として船体の外に取り付けられる船外機を用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。推進機として、船体の内に取り付けられる船内機を用いてもよいし、船体の内および外に設けられた船内外機（スターンドライブ）を用いてもよい。
【００９６】
上記実施形態では、本発明のずれ量取得部、目標船速設定部およびずれ角取得部として、リモコンに設けられた制御部を用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明のずれ量取得部、目標船速設定部およびずれ角取得部は、たとえば、推進機など船体のリモコン以外の装置に設けられていてもよい。
【００９７】
上記実施形態では、定点保持モードにおいて、制御部がずれ量に対する制御のみならず、ずれ角に対する制御を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、定点保持モードにおいて、ずれ量に対する制御のみを行い、ずれ角に対する制御を行わなくてもよい。
【００９８】
上記実施形態では、制御部が目標速度と実際の速度との差分に基づいて、推進力の大きさを制御する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、目標速度と実際の速度とに基づいて推進力の大きさを制御するのであれば、目標速度と実際の速度との差分以外のパラメータに基づいて推進力の大きさを制御してもよい。
【００９９】
上記実施形態では、制御部がずれ量に対応する目標速度を上限値が設定されたマップに基づいて取得および設定した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部はずれ量に対応する目標速度をマップ以外の方法で取得および設定してもよいし、目標速度の絶対値の上限値を設けなくてもよい。
【０１００】
上記実施形態では、ずれ量および目標位置の基準となる所定の方向を、目標位置の設定を受け付けた際の船舶の前後方向とした例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、目標位置の設定を受け付けた際の船舶の幅方向など、所定の方向を目標位置の設定を受け付けた際の船舶の前後方向以外の方向（たとえば、所定の斜め方向など）にしてもよい。
【０１０１】
上記実施形態では、船舶に推進機としての船外機が１機設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、船舶に推進機が複数設けられていてもよい。たとえば、船舶に船外機が２機設けた場合には、２機の船外機の転舵角を調整することによって、船外機が１機のみである場合と比べて、ずれ角の修正をより効率的に行うことが可能である。
【０１０２】
上記実施形態では、船舶の実際の速度をＧＰＳ装置を用いて検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、船舶の実際の速度をＧＰＳ装置以外により検出してもよい。たとえば、ピトー管を用いて、静圧と動圧との差から船舶の実際の速度を検出してもよいし、水車装置を用いて、水車の回転数から船舶の実際の速度を検出してもよい。
【０１０３】
上記実施形態では、制御部は、シフト状態が中立状態である場合には、シフト状態を前進状態に強制的に切り替えて船外機の転舵角を制御する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、シフト状態が中立状態である場合には、シフト状態を後進状態に強制的に切り替えて船外機の転舵角を制御してもよい。なお、一般的な船外機では、シフト状態が前進状態である方が効率的に推進力を発生させることができるため、シフト状態が中立状態である場合には、シフト状態を前進状態に強制的に切り替える方が好ましい。
【０１０４】
上記実施形態では、制御部は、目標方位に船舶が略保持されるように船外機の転舵角を制御する際に、転舵角を可能な限り大きな角度になるように船外機の転舵角を制御する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、目標方位に船舶が略保持されるように船外機の転舵角を制御する際に、転舵角を船舶の状態などから取得して、取得した転舵角になるように船外機の転舵角を制御してもよい。
【０１０５】
上記実施形態では、タッチパネルを介して船舶の定点保持モードに移行するという設定を受け付けることによって、目標位置および目標方位を受け付ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、オートパイロットモードにおいて目的地に到着した際に目標位置および目標方位を受け付けてもよいし、ユーザがステアリングにより船舶の操作を行う際に、ステアリングの操作が停止された際に目標位置および目標方位を受け付けてもよい。なお、ステアリングの代わりにジョイスティックによりユーザが操船する場合であっても、ステアリングの場合と同様に、ジョイスティックの操作が停止された際に目標位置および目標方位を受け付けてもよい。さらに、タッチパネルなどからの入力に基づいて目標位置と目標方位とをそれぞれ別個に受け付けてもよい。さらに、目標方位を受け付けずに目標位置のみを受け付けてもよい。
【０１０６】
上記実施形態では、制御部が、ずれ量の絶対値が第１ずれ量閾値以下（第１ずれ量範囲内）であり、船舶の現在位置が目標位置近傍である場合に、目標速度を０ｋｍ／ｈ（ゼロ）に設定する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、船舶の現在位置が目標位置近傍である場合であっても、目標速度を０ｋｍ／ｈ以外の速度に設定してもよい。この際、目標速度は０ｋｍ／ｈに限りなく近いことが好ましい。
【０１０７】
上記実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アクチュエータ制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
１、１ａ、１ｂ  船舶
３  船外機（推進機）
６  タッチパネル（位置設定受付部、目標方位受付部）
７  ＧＰＳ装置（実速度検出部）
５１  制御部（ずれ量取得部、目標船速設定部、ずれ角取得部）
１００  操船制御システム
Ｇ  ずれ量
Ｔｄ  目標方向（所定の方向）
Ｔｄ１  目標方位
Ｔｐ  目標位置
α  ずれ角
θ  転舵角
【図１】
2017088111.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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