(57)【要約】【課題】認識対象が自律移動体によって認識されていることを認識対象に対して確実に通知することができる認識結果提示装置、認識結果提示方法及び自律移動体を提供する。【解決手段】認識結果提示装置は、自動運転車両の周囲に存在する認識対象（人物）を検出する人物検出部１２と、人物検出部１２によって検出された認識対象（人物）に対して、人物検出部１２によって認識対象（人物）が検出されることによって自動運転車両が認識対象（人物）を認識していることを示す認識結果を提示する提示部１１４とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動体の周囲に存在する認識対象を認識した結果を提示する認識結果提示装置であって、
前記自律移動体の周囲に存在する前記認識対象を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記認識対象に対して、前記検出部によって前記認識対象が検出されることによって前記自律移動体が前記認識対象を認識していることを示す認識結果を提示する提示部と、
を備える認識結果提示装置。
【請求項２】
前記提示部は、前記認識対象が存在する方向へ光を照射する光照射部を含む、
請求項１記載の認識結果提示装置。
【請求項３】
前記光照射部は、前記認識対象が存在する位置の地面に向けて所定の形状の光を照射する、
請求項２記載の認識結果提示装置。
【請求項４】
前記光照射部は、前記認識対象が存在する位置の地面に向けて所定の形状の光を照射するとともに、前記認識対象が存在する位置の地面と前記自律移動体が存在する位置の地面とを結ぶ直線上に光を照射する、
請求項３記載の認識結果提示装置。
【請求項５】
前記提示部は、前記認識対象が存在する方向へ所定の音を出力する音出力部を含む、
請求項１記載の認識結果提示装置。
【請求項６】
前記自律移動体の周囲の画像を撮影する撮影部をさらに備え、
前記検出部は、前記画像内における前記認識対象を検出し、
前記提示部は、前記自律移動体の表面に配置され、前記検出部によって検出された前記認識対象を識別可能な態様で表した前記画像を表示する表示部を含む、
請求項１記載の認識結果提示装置。
【請求項７】
前記表示部は、前記画像の左右を反転させて表示する、
請求項６記載の認識結果提示装置。
【請求項８】
前記認識対象は人物であり、
前記検出部によって検出された前記人物の属性を判定する属性判定部と、
前記属性判定部によって判定された前記属性に応じて提示方法を決定する提示方法決定部と、
をさらに備え、
前記提示部は、前記提示方法決定部によって決定された前記提示方法に従って前記認識結果を提示する、
請求項１記載の認識結果提示装置。
【請求項９】
前記検出部によって検出された前記認識対象の危険度を判定する危険度判定部と、
前記危険度判定部によって判定された前記危険度に応じて提示方法を決定する提示方法決定部と、
をさらに備え、
前記提示部は、前記提示方法決定部によって決定された前記提示方法に従って前記認識結果を提示する、
請求項１記載の認識結果提示装置。
【請求項１０】
前記危険度は、第１の危険度と、前記第１の危険度より低い第２の危険度とを含み、
前記提示方法決定部は、前記危険度判定部によって前記第１の危険度であると判定された場合の提示方法と、前記危険度判定部によって前記第２の危険度であると判定された場合の提示方法とを異ならせる、
請求項９記載の認識結果提示装置。
【請求項１１】
前記提示部は、前記認識対象が存在する方向へ光を照射する光照射部を含み、
前記提示方法決定部は、前記危険度判定部によって前記第１の危険度であると判定された場合の前記光の色と、前記危険度判定部によって前記第２の危険度であると判定された場合の前記光の色とを異ならせる、
請求項１０記載の認識結果提示装置。
【請求項１２】
前記提示部は、前記認識対象が存在する方向へ所定の音を出力する音出力部を含み、
前記提示方法決定部は、前記危険度判定部によって前記第１の危険度であると判定された場合の前記音と、前記危険度判定部によって前記第２の危険度であると判定された場合の前記音とを異ならせる、
請求項１０記載の認識結果提示装置。
【請求項１３】
前記認識対象は、複数の認識対象を含み、
前記検出部は、前記複数の認識対象を検出し、
前記危険度判定部は、前記検出部によって検出された前記複数の認識対象のそれぞれの前記危険度を判定し、
前記提示部は、前記複数の認識対象のうちの前記危険度が最も高い認識対象から順番に前記認識結果を提示する、
請求項９記載の認識結果提示装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の認識結果提示装置と、
前記認識結果提示装置による前記認識結果に基づいて、自律移動体の移動を制御する制御部と、
を備える自律移動体。
【請求項１５】
自律移動体の周囲に存在する認識対象を認識した結果を提示する認識結果提示装置における認識結果提示方法であって、
前記自律移動体の周囲に存在する前記認識対象を検出し、
検出した前記認識対象に対して、前記認識対象が検出されることによって前記自律移動体が前記認識対象を認識していることを示す認識結果を提示する、
認識結果提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律移動体の周囲に存在する認識対象を認識した結果を提示する認識結果提示装置、認識結果提示方法及び自律移動体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律運転車両の開発が進められている。自律運転車両は、自律運転車両の周囲に存在する歩行者を認識し、認識結果に応じて自律運転車両の走行を制御している。
【０００３】
例えば、特許文献１では、車両に搭載された車載用表示装置が、車載用制御装置が出力した運転行動内容と運転行動要因とを取得し、画像表示や音声出力を用いて運転行動内容と運転行動要因とを通知することが開示されている。
【０００４】
また、例えば、特許文献２では、自律運転車両が、自律運転車両に何が起こっているのか又は自律運転車両が現在何をしているのかを歩行者へ通知することが開示されている。
【０００５】
また、例えば、特許文献３では、自動走行する移動体の報知手段が、検知された監視対象が存在する範囲領域の方向のそれぞれに対して、検知した情報、診断した診断結果、検知した移動状態を車体などに表示したり音声出力したりして外部に報知することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１５６１４６号
【特許文献２】米国特許第９１９６１６４号明細書
【特許文献３】特開２０１５−１８６９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の技術では、自律移動体によって認識されていることが認識対象に確実に通知されることはなく、更なる改善が必要とされていた。
【０００８】
本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、認識対象が自律移動体によって認識されていることを認識対象に対して確実に通知することができる認識結果提示装置、認識結果提示方法及び自律移動体を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る認識結果提示装置は、自律移動体の周囲に存在する認識対象を認識した結果を提示する認識結果提示装置であって、前記自律移動体の周囲に存在する前記認識対象を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記認識対象に対して、前記検出部によって前記認識対象が検出されることによって前記自律移動体が前記認識対象を認識していることを示す認識結果を提示する提示部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、認識対象が自律移動体によって認識されていることを認識対象に対して確実に通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態１に係る自動運転車両の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態１における認識結果提示装置の構成を示す図である。
【図３】本実施の形態１における認識結果提示装置の動作について説明するためのフローチャートである。
【図４】本実施の形態１において、撮影画像の取得、人物の検出及び撮影画像の座標変換について説明するための模式図である。
【図５】本実施の形態１において認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【図６】本実施の形態１の第１の変形例において認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【図７】本実施の形態１の第２の変形例において認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【図８】本実施の形態１の第２の変形例において複数の自動運転車両が所定の範囲内に存在する場合に認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【図９】本実施の形態１の第３の変形例において認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【図１０】本実施の形態１の第４の変形例において認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【図１１】本実施の形態１の第５の変形例において認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【図１２】本実施の形態２における認識結果提示装置の構成を示す図である。
【図１３】本実施の形態３における認識結果提示装置の構成を示す図である。
【図１４】本実施の形態３において、危険度が高い認識対象に対して優先的に光を照射する処理について説明するための図である。
【図１５】本実施の形態３において、危険度が高い認識対象に対して優先的に音を出力する処理について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（本開示に係る一態様を発明するに至った経緯）
近年、自律運転車両の開発が進められている。自律運転車両は、自律運転車両の周囲に存在する歩行者を認識し、認識結果に応じて自律運転車両の走行を制御している。
【００１３】
例えば、特許文献１では、車両に搭載された車載用表示装置が、車載用制御装置が出力した運転行動内容と運転行動要因とを取得し、画像表示や音声出力を用いて運転行動内容と運転行動要因とを通知することが開示されている。
【００１４】
また、例えば、特許文献２では、自律運転車両が、自律運転車両に何が起こっているのか又は自律運転車両が現在何をしているのかを歩行者へ通知することが開示されている。
【００１５】
また、例えば、特許文献３では、自動走行する移動体の報知手段が、検知された監視対象が存在する範囲領域の方向のそれぞれに対して、検知した情報、診断した診断結果、検知した移動状態を車体などに表示したり音声出力したりして外部に報知することが開示されている。
【００１６】
上記の特許文献１では、車両の運転行動内容が乗員に通知され、特許文献２では、自律運転車両の動作が歩行者に通知される。そのため、自律運転車両の周囲にいる歩行者は、自身が自律運転車両によって認識されているか否かが分からず、自律運転車両の前を横断することが可能であるか否かを判断することができない。
【００１７】
また、上記の特許文献３では、監視対象物の存在を検知した方向のＬＥＤ（発光ダイオード）を点灯させることにより、監視対象物が認識されたことを報知しているが、同一方向に複数の監視対象物が存在する場合に、個々の監視対象物に対して認識されていることが報知されることはない。そのため、同一方向に複数の歩行者が存在する場合、複数の歩行者のうちの認識されている歩行者と認識されていない歩行者とが特定されないので、各歩行者は、自身が自律運転車両によって認識されているか否かを確認することができない。
【００１８】
以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る認識結果提示装置は、自律移動体の周囲に存在する認識対象を認識した結果を提示する認識結果提示装置であって、前記自律移動体の周囲に存在する前記認識対象を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記認識対象に対して、前記検出部によって前記認識対象が検出されることによって前記自律移動体が前記認識対象を認識していることを示す認識結果を提示する提示部と、を備える。
【００１９】
この構成によれば、自律移動体の周囲に存在する認識対象が検出される。そして、検出された認識対象に対して、認識対象が検出されることによって自律移動体が認識対象を認識していることを示す認識結果が提示される。
【００２０】
したがって、認識対象が自律移動体によって認識されていることを認識対象に対して確実に通知することができる。
【００２１】
また、上記の認識結果提示装置において、前記提示部は、前記認識対象が存在する方向へ光を照射する光照射部を含んでもよい。
【００２２】
この構成によれば、認識対象が自律移動体によって認識されていることを、認識対象が存在する方向へ照射される光によって確実に通知することができる。
【００２３】
また、上記の認識結果提示装置において、前記光照射部は、前記認識対象が存在する位置の地面に向けて所定の形状の光を照射しもよい。
【００２４】
この構成によれば、認識対象が自律移動体によって認識されていることを、認識対象が存在する位置の地面に向けて照射される所定の形状の光によって確実に通知することができる。
【００２５】
また、上記の認識結果提示装置において、前記光照射部は、前記認識対象が存在する位置の地面に向けて所定の形状の光を照射するとともに、前記認識対象が存在する位置の地面と前記自律移動体が存在する位置の地面とを結ぶ直線上に光を照射してもよい。
【００２６】
この構成によれば、認識対象が自律移動体によって認識されていることを、認識対象が存在する位置の地面に向けて照射される所定の形状の光と、認識対象が存在する位置の地面と自律移動体が存在する位置の地面とを結ぶ直線上に照射される光とによって確実に通知することができる。
【００２７】
また、上記の認識結果提示装置において、前記提示部は、前記認識対象が存在する方向へ所定の音を出力する音出力部を含んでもよい。
【００２８】
この構成によれば、認識対象が自律移動体によって認識されていることを、認識対象が存在する方向へ出力される所定の音によって確実に通知することができる。
【００２９】
また、上記の認識結果提示装置において、前記自律移動体の周囲の画像を撮影する撮影部をさらに備え、前記検出部は、前記画像内における前記認識対象を検出し、前記提示部は、前記自律移動体の表面に配置され、前記検出部によって検出された前記認識対象を識別可能な態様で表した前記画像を表示する表示部を含んでもよい。
【００３０】
この構成によれば、自律移動体の周囲の画像が撮影される。画像内における認識対象が検出される。自律移動体の表面に配置された表示部に、検出された認識対象を識別可能な態様で表した画像が表示される。
【００３１】
したがって、自律移動体の表面に配置された表示部に表示される、検出された認識対象を識別可能な態様で表した画像によって、認識対象が自律移動体によって認識されていることを確実に通知することができる。
【００３２】
また、上記の認識結果提示装置において、前記表示部は、前記画像の左右を反転させて表示してもよい。
【００３３】
この構成によれば、画像の左右が反転させて表示されるので、検出された認識対象が鏡に映っているように表示され、直感的に認識結果を把握することができる。
【００３４】
また、上記の認識結果提示装置において、前記認識対象は人物であり、前記検出部によって検出された前記人物の属性を判定する属性判定部と、前記属性判定部によって判定された前記属性に応じて提示方法を決定する提示方法決定部と、をさらに備え、前記提示部は、前記提示方法決定部によって決定された前記提示方法に従って前記認識結果を提示してもよい。
【００３５】
この構成によれば、認識対象は人物である。検出された人物の属性が判定される。判定された属性に応じて提示方法が決定される。決定された提示方法に従って認識結果が提示される。
【００３６】
したがって、検出された人物の属性に応じた適切な提示方法に従って認識結果を提示することができる。
【００３７】
また、上記の認識結果提示装置において、前記検出部によって検出された前記認識対象の危険度を判定する危険度判定部と、前記危険度判定部によって判定された前記危険度に応じて提示方法を決定する提示方法決定部と、をさらに備え、前記提示部は、前記提示方法決定部によって決定された前記提示方法に従って前記認識結果を提示してもよい。
【００３８】
この構成によれば、検出された認識対象の危険度が判定される。判定された危険度に応じて提示方法が決定される。決定された提示方法に従って認識結果が提示される。
【００３９】
したがって、検出された認識対象の危険度に応じた適切な提示方法に従って認識結果を提示することができる。
【００４０】
また、上記の認識結果提示装置において、前記危険度は、第１の危険度と、前記第１の危険度より低い第２の危険度とを含み、前記提示方法決定部は、前記危険度判定部によって前記第１の危険度であると判定された場合の提示方法と、前記危険度判定部によって前記第２の危険度であると判定された場合の提示方法とを異ならせてもよい。
【００４１】
この構成によれば、危険度は、第１の危険度と、第１の危険度より低い第２の危険度とを含む。第１の危険度であると判定された場合の提示方法と、第２の危険度であると判定された場合の提示方法とを異ならせる。
【００４２】
したがって、危険度が高い場合の提示方法と、危険度が低い場合の提示方法とが異なるので、認識対象は、危険度に応じて提示された認識結果を確認することにより、自身の危険度を認識することができる。
【００４３】
また、上記の認識結果提示装置において、前記提示部は、前記認識対象が存在する方向へ光を照射する光照射部を含み、前記提示方法決定部は、前記危険度判定部によって前記第１の危険度であると判定された場合の前記光の色と、前記危険度判定部によって前記第２の危険度であると判定された場合の前記光の色とを異ならせてもよい。
【００４４】
この構成によれば、認識対象が存在する方向へ光が照射される。第１の危険度であると判定された場合の光の色と、第２の危険度であると判定された場合の光の色とを異ならせる。
【００４５】
したがって、認識対象は、照射された光の色を確認することにより、自身の危険度を認識することができる。
【００４６】
また、上記の認識結果提示装置において、前記提示部は、前記認識対象が存在する方向へ所定の音を出力する音出力部を含み、前記提示方法決定部は、前記危険度判定部によって前記第１の危険度であると判定された場合の前記音と、前記危険度判定部によって前記第２の危険度であると判定された場合の前記音とを異ならせてもよい。
【００４７】
この構成によれば、認識対象が存在する方向へ所定の音が出力される。第１の危険度であると判定された場合の音と、第２の危険度であると判定された場合の音とを異ならせる。
【００４８】
したがって、認識対象は、出力された所定の音を確認することにより、自身の危険度を認識することができる。
【００４９】
また、上記の認識結果提示装置において、前記認識対象は、複数の認識対象を含み、前記検出部は、前記複数の認識対象を検出し、前記危険度判定部は、前記検出部によって検出された前記複数の認識対象のそれぞれの前記危険度を判定し、前記提示部は、前記複数の認識対象のうちの前記危険度が最も高い認識対象から順番に前記認識結果を提示してもよい。
【００５０】
この構成によれば、認識対象は、複数の認識対象を含む。複数の認識対象が検出される。検出された複数の認識対象のそれぞれの危険度が判定される。複数の認識対象のうちの危険度が最も高い認識対象から順番に認識結果が提示される。
【００５１】
したがって、複数の認識対象のうちの危険度が最も高い認識対象から順番に認識結果が提示されるので、複数の認識対象のそれぞれは、自身の危険度を認識することができる。
【００５２】
本開示の他の態様に係る自律移動体は、上記のいずれかに記載の認識結果提示装置と、前記認識結果提示装置による前記認識結果に基づいて、自律移動体の移動を制御する制御部と、を備える。
【００５３】
この構成によれば、上記のいずれかに記載の認識結果提示装置を自律移動体に適用することができる。
【００５４】
本開示の他の態様に係る認識結果提示方法は、自律移動体の周囲に存在する認識対象を認識した結果を提示する認識結果提示装置における認識結果提示方法であって、前記自律移動体の周囲に存在する前記認識対象を検出し、検出した前記認識対象に対して、前記認識対象が検出されることによって前記自律移動体が前記認識対象を認識していることを示す認識結果を提示する。
【００５５】
この構成によれば、自律移動体の周囲に存在する認識対象が検出される。そして、検出された認識対象に対して、前記認識対象が検出されることによって自律移動体が認識対象を認識していることを示す認識結果が提示される。
【００５６】
したがって、認識対象が自律移動体によって認識されていることを認識対象に対して確実に通知することができる。
【００５７】
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【００５８】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態１に係る自動運転車両の構成を示すブロック図である。図１に示す自動運転車両１は、自動運転システム１０１、指示器１０２、車両制御プロセッサ１０３、ブレーキ制御システム１０４、アクセル制御システム１０５、ステアリング制御システム１０６、車両ナビゲーションシステム１０７及びＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）１０８を備える。
【００５９】
自動運転車両１は、自律走行する車両であり、自律移動体の一例である。本実施の形態１において、自動運転車両１は、自動車であるが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車両１は、オートバイ、トラック、バス、電車及び飛行体などの種々の車両であってもよい。
【００６０】
自動運転システム１０１は、プロセッサ１１１、メモリ１１２、ユーザ入力部１１３、提示部１１４及びセンサ１１５を備える。
【００６１】
メモリ１１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ハードディスクドライブ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、光ディスク及び半導体メモリ等である。メモリ１１２は、プロセッサ１１１により実行される自動運転プログラム１２１及びプロセッサ１１１により利用されるデータ１２２を記憶している。
【００６２】
データ１２２は、地図データ２１及び座標変換マップデータ２２を含む。地図データ２１は、地形情報、走行レーンを示すレーン情報、交差点に関する交差点情報、及び制限速度を示す制限速度情報などを含む。なお、地図データ２１としては、上記の情報に限らない。座標変換マップデータ２２は、カメラ３１によって撮影された撮影画像上の各画素の位置と、実空間上の位置とを対応付けた座標変換マップである。
【００６３】
プロセッサ１１１は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、メモリ１１２に記憶されている自動運転プログラム１２１を実行する。プロセッサ１１１が自動運転プログラム１２１を実行することにより、自動運転車両１は自律的に走行する。また、プロセッサ１１１は、メモリ１１２からデータ１２２を読み出し、メモリ１１２にデータ１２２を書き込み、メモリ１１２に記憶されているデータ１２２を更新する。
【００６４】
自動運転プログラム１２１は、レーン検出部１１、人物検出部１２及び座標変換部１３としてプロセッサ１１１を機能させる。
【００６５】
レーン検出部１１は、カメラ３１によって撮影された撮影画像から、道路上に描かれた車線を認識し、自動運転車両１が走行するレーンを検出する。
【００６６】
人物検出部１２は、カメラ３１によって撮影された撮影画像から、自動運転車両１の周囲に存在する人物（認識対象）を検出する。人物検出部１２は、例えば、多層構造のニューラルネットワークをディープラーニングにより機械学習し、機械学習したニューラルネットワークに撮影画像を入力することにより、撮影画像に含まれる人物を検出する。人物検出部１２は、撮影画像中の検出した人物を矩形状の枠で囲む。
【００６７】
座標変換部１３は、座標変換マップデータ２２を用いて、撮影画像の座標を実空間の座標に変換する。
【００６８】
ユーザ入力部１１３は、ユーザによる種々の情報の入力を受け付ける。ユーザ入力部１１３は、例えば、ボタン又はタッチパネルで構成される。
【００６９】
提示部１１４は、種々の情報を提示する。提示部１１４は、人物検出部１２によって検出された人物（認識対象）に対して、人物検出部１２によって人物（認識対象）が検出されることによって自動運転車両１が人物（認識対象）を認識していることを示す認識結果を提示する。提示部１１４は、レーザ照射部３２を含む。レーザ照射部３２は、自動運転車両１の前方部分に配置され、自動運転車両１の前方に存在する人物に向けてレーザ光を照射する。なお、レーザ照射部３２は、自動運転車両１の前方だけでなく、自動運転車両１の後方、自動運転車両１の右方及び自動運転車両１の左方などの自動運転車両１の周囲に存在する人物に向けてレーザ光を照射してもよい。また、レーザ照射部３２は、レーザ照射部３２と人物との間の地面上に直線状のレーザ光を照射することが好ましい。
【００７０】
レーザ照射部３２は、座標変換部１３によって実空間上の座標に変換された人物の位置に向けてレーザ光を照射する。なお、人物検出部１２によって人物が存在する方向及び自動運転車両１から人物までの距離が特定された場合、レーザ照射部３２は、人物（認識対象）が存在する位置の地面に向けて所定の形状のレーザ光を照射してもよい。
【００７１】
センサ１１５は、自動運転車両１の周囲の環境及び自動運転車両１の内部の環境を測定する。センサ１１５は、例えば、自動運転車両１の速度を計測する速度計、自動運転車両１の加速度を計測する加速時計、自動運転車両１の向きを計測するジャイロスコープ、及びエンジン温度センサなどを含む。なお、センサ１１５は、上記のセンサに限らない。
【００７２】
センサ１１５は、カメラ３１を含む。カメラ３１は、撮影部の一例であり、自動運転車両１のバックミラーの近傍に配置され、自動運転車両１の前方の画像を撮影する。なお、カメラ３１は、自動運転車両１の前方だけでなく、自動運転車両１の後方、自動運転車両１の右方及び自動運転車両１の左方などの自動運転車両１の周囲の画像を撮影してもよい。
【００７３】
指示器１０２は、自動運転車両１が左折、右折又は進路を変更する際に、その方向を周囲に示すための装置である。車両制御プロセッサ１０３は、自動運転車両１を制御する。ブレーキ制御システム１０４は、自動運転車両１を減速するように制御する。アクセル制御システム１０５は、自動運転車両１の速度を制御する。ステアリング制御システム１０６は、自動運転車両１の進行方向を調節する。車両ナビゲーションシステム１０７は、自動運転車両１の走行経路を決定したり、自動運転車両１の走行経路を提示したりする。ＧＰＳ１０８は、自動運転車両１の現在位置を取得する。
【００７４】
プロセッサ１１１は、センサ１１５によるセンシング結果、レーン検出部１１による検出結果及び人物検出部１２による検出結果に基づいて、自動運転車両１の方向及び速度を制御する。プロセッサ１１１は、アクセル制御システム１０５によって自動運転車両１を加速させ、ブレーキ制御システム１０４によって自動運転車両１を減速させ、ステアリング制御システム１０６によって自動運転車両１の方向を変化させる。
【００７５】
図２は、本実施の形態１における認識結果提示装置の構成を示す図である。図２に示す認識結果提示装置は、カメラ３１、人物検出部１２、座標変換部１３、レーザ照射部３２及び座標変換マップデータ格納部２２１を備える。
【００７６】
図２に示す認識結果提示装置において図１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。座標変換マップデータ格納部２２１は、図１のメモリ１１２で構成され、座標変換マップデータ２２を記憶する。
【００７７】
続いて、本実施の形態１における認識結果提示装置の動作について説明する。
【００７８】
図３は、本実施の形態１における認識結果提示装置の動作について説明するためのフローチャートである。図４は、本実施の形態１において、撮影画像の取得、人物の検出及び撮影画像の座標変換について説明するための模式図である。
【００７９】
まず、ステップＳ１において、カメラ３１は、自動運転車両１の進行方向の画像を撮影する。このとき、カメラ３１は、自動運転車両１の前方を撮影可能な位置に配置され、自動運転車両１の前方を撮影する。なお、自動運転車両１が前進する場合には、自動運転車両１の前方に配置されたカメラによって撮影し、自動運転車両１が後進する場合には、自動運転車両１の後方に配置されたカメラによって撮影することが好ましい。
【００８０】
次に、ステップＳ２において、人物検出部１２は、カメラ３１によって撮影された撮影画像２０１を取得する。図４に示す撮影画像２０１は、人物２，３を含む。
【００８１】
次に、ステップＳ３において、人物検出部１２は、カメラ３１から取得した撮影画像に含まれる人物を検出する。図４において、人物検出部１２は、撮影画像２０１に含まれる人物２，３のうちの人物２を検出し、検出した人物２の周囲に矩形状の枠２０２を付与する。なお、図４では、人物３は、人物として検出されていない。このように、検出精度などにより、必ずしも撮影画像内の全ての人物が検出されるわけではない。
【００８２】
次に、ステップＳ４において、座標変換部１３は、人物検出部１２によって撮影画像から人物が検出されたか否かを判断する。ここで、人物が検出されなかったと判断された場合（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻る。
【００８３】
一方、人物が検出されたと判断された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ５において、座標変換部１３は、座標変換マップデータ２２を用いて、撮影画像の座標を実空間の座標に変換する。図４に示すように、撮影画像２０１を座標変換することにより、実空間の座標に対応した実空間画像２０３が生成される。
【００８４】
次に、ステップＳ６において、レーザ照射部３２は、人物検出部１２によって検出された人物の位置に向けてレーザ光を照射する。このとき、レーザ照射部３２は、座標変換部１３によって変換された実空間画像２０３内の人物２の座標位置から、実際に人物２が存在する位置を特定し、特定した位置に向けてレーザ光を照射する。その後、ステップＳ１の処理に戻る。
【００８５】
なお、ステップＳ１〜ステップＳ６の処理は、自動運転車両１の電源がオンされてからオフされるまで行われる。
【００８６】
図５は、本実施の形態１において認識結果を提示する処理について説明するための図である。図５に示すように、人物２が検出された場合、レーザ照射部３２は、検出された人物２の位置に向けてレーザ光２１１を照射する。また、人物３は検出されていないため、レーザ光２１１が照射されていない。したがって、人物２，３は、自身が自動運転車両１によって認識されているか否かをそれぞれ知ることができ、自動運転車両１の前を横断するか否かなどの自動運転車両１に対する行動を決定することができる。
【００８７】
このように、検出された認識対象に対して、認識対象が検出されることによって自動運転車両１が認識対象を認識していることを示す認識結果が提示されるので、認識対象が自動運転車両１によって認識されていることを認識対象に対して確実に通知することができる。
【００８８】
なお、本実施の形態１では、レーザ光を人物に照射しているが、本開示は特にこれに限定されず、発光ダイオードなどの他の光源からの光を人物に照射してもよい。
【００８９】
また、提示部１１４は、プロジェクタを備えてもよく、プロジェクタからの光（画像）を人物に向けて照射してもよい。この場合、プロジェクタは、プロジェクタと人物との間の地面上に直線状の光を照射することが好ましい。
【００９０】
図６は、本実施の形態１の第１の変形例において認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【００９１】
本実施の形態１の第１の変形例では、認識対象が存在する位置の地面に向けて所定の形状の光が照射される。センサ１１５により、人物が存在する方向及び人物までの距離が分かれば、検出された人物の足下にレーザ光を照射することができる。図６に示すように、人物２が検出された場合、レーザ照射部３２は、人物２が存在する位置の地面に向けて所定の形状のレーザ光２１２を照射する。図６では、円形状のレーザ光２１２が照射されている。また、人物３は検出されていないため、円形状のレーザ光２１２が照射されていない。したがって、人物２，３は、自身が自動運転車両１によって認識されているか否かをそれぞれ知ることができ、自動運転車両１の前を横断するか否かなどの自動運転車両１に対する行動を決定することができる。
【００９２】
図７は、本実施の形態１の第２の変形例において認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【００９３】
本実施の形態１の第２の変形例では、認識結果提示装置は、座標変換部１３、座標変換マップデータ格納部２２１及びレーザ照射部３２に替えて、自動運転車両１の表面に配置され、人物検出部１２によって検出された人物（認識対象）を識別可能な態様で表した画像を表示する表示部３３を備える。
【００９４】
図７に示すように、表示部３３は、例えば、液晶表示装置であり、自動運転車両１の表面に配置される。なお、表示部３３は、自動運転車両１の前面、後面、右側面及び左側面の少なくとも１つの位置に配置される。人物検出部１２は、撮影画像２０１に含まれる人物２，３のうちの人物２を検出し、検出した人物２の周囲に矩形状の枠２０２を付与する。表示部３３は、検出した人物２の周囲に矩形状の枠２０２が付与された画像をリアルタイムに表示する。また、人物３は検出されていないため、人物３の周囲に矩形状の枠２０２は表示されない。したがって、人物２，３は、自身が自動運転車両１によって認識されているか否かをそれぞれ知ることができ、自動運転車両１の前を横断するか否かなどの自動運転車両１に対する行動を決定することができる。
【００９５】
なお、表示部３３は、画像の左右を反転させて表示することが好ましい。これにより、人物が鏡に映っているように表示されるので、人物は直感的に認識結果を把握することができる。
【００９６】
図８は、本実施の形態１の第２の変形例において複数の自動運転車両が所定の範囲内に存在する場合に認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【００９７】
図８に示すように、人物２，３の近傍には、複数の自動運転車両１ａ，１ｂが存在している。自動運転車両１ａによって人物２が検出された場合、自動運転車両１ａの表示部３３は、検出した人物２の周囲に矩形状の枠２０２が付与された画像をリアルタイムに表示する。また、自動運転車両１ａによって人物３は検出されていないため、人物３の周囲に矩形状の枠２０２は表示されない。
【００９８】
また、自動運転車両１ｂによって人物２及び人物３が検出された場合、自動運転車両１ｂの表示部３３は、検出した人物２及び人物３の周囲に矩形状の枠２０２が付与された画像をリアルタイムに表示する。
【００９９】
したがって、人物の近傍に複数の自動運転車両が存在する場合に、人物は、自身がどの自動運転車両から認識されていて、どの自動運転車両から認識されていないかを容易に確認することができる。
【０１００】
図９は、本実施の形態１の第３の変形例において認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【０１０１】
本実施の形態１の第３の変形例では、認識結果提示装置は、座標変換部１３、座標変換マップデータ格納部２２１及びレーザ照射部３２に替えて、認識対象が存在する方向へ所定の音を出力する音出力部３４を備える。
【０１０２】
図９に示すように、音出力部３４は、例えば、指向性スピーカであり、検出された人物が存在する方向に対して指向性を有する所定の音を出力する。また、人物３は検出されていないため、人物３に対しては所定の音は出力されない。また、音出力部３４から出力される音は指向性を有しているため、人物２だけに聞こえ、人物３には聞こえない。したがって、人物２，３は、自身が自動運転車両１によって認識されているか否かをそれぞれ知ることができ、自動運転車両１の前を横断するか否かなどの自動運転車両１に対する行動を決定することができる。
【０１０３】
図１０は、本実施の形態１の第４の変形例において認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【０１０４】
本実施の形態１の第４の変形例では、レーザ照射部３２は、認識対象が存在する位置の地面に向けて所定の形状の光を照射するとともに、認識対象が存在する位置の地面と自動運転車両が存在する位置の地面とを結ぶ直線上に光を照射する。
【０１０５】
図１０に示すように、人物２，３の近傍には、複数の自動運転車両１ａ，１ｂが存在している。自動運転車両１ａによって人物２が検出された場合、自動運転車両１ａのレーザ照射部３２は、人物２が存在する位置の地面に向けて所定の形状のレーザ光２１２を照射するとともに、人物２が存在する位置の地面と自動運転車両１ａが存在する位置の地面とを結ぶ直線上にレーザ光２１３を照射する。図１０では、円形状のレーザ光２１２が照射されている。また、人物３は自動運転車両１ａによって検出されていないため、人物３が存在する位置の地面と自動運転車両１ａが存在する位置の地面とを結ぶ直線上にレーザ光２１３は照射されない。
【０１０６】
また、自動運転車両１ｂによって人物３が検出された場合、自動運転車両１ｂのレーザ照射部３２は、人物３が存在する位置の地面に向けて所定の形状のレーザ光２１２を照射するとともに、人物３が存在する位置の地面と自動運転車両１ｂが存在する位置の地面とを結ぶ直線上にレーザ光２１３を照射する。図１０では、円形状のレーザ光２１２が照射されている。また、人物２は自動運転車両１ｂによって検出されていないため、人物２が存在する位置の地面と自動運転車両１ｂが存在する位置の地面とを結ぶ直線上にレーザ光２１３は照射されない。
【０１０７】
したがって、人物が存在する位置の地面に向けて所定の形状の光が照射されるとともに、人物が存在する位置の地面と自動運転車両が存在する位置の地面とを結ぶ直線上に光が照射されるので、人物の近傍に複数の自動運転車両が存在する場合に、人物は、自身がどの自動運転車両から認識されていて、どの自動運転車両から認識されていないかを容易に確認することができる。
【０１０８】
なお、レーザ照射部３２は、人物が検出された場合に、人物が存在する位置の地面と自動運転車両が存在する位置の地面とを結ぶ直線上に常にレーザ光２１３を照射してもよいが、他の自動運転車両が近傍に存在する場合にのみ、レーザ光２１３を照射してもよい。この場合、自動運転車両は、自身が存在することを示す情報（例えば、識別情報）を所定の範囲内でブロードキャストするとともに、所定の範囲内に存在する他の自動運転車両によって送信された情報（例えば、識別情報）を受信する通信部をさらに備えてもよい。そして、レーザ照射部３２は、他の自動運転車両によって送信された情報が受信された場合、人物が存在する位置の地面と自動運転車両が存在する位置の地面とを結ぶ直線上にレーザ光２１３を照射してもよい。
【０１０９】
このように、複数の自動運転車両が所定の範囲内に存在する場合にのみ、人物が存在する位置の地面と自動運転車両が存在する位置の地面とを結ぶ直線上にレーザ光２１３が照射されるので、消費電力を削減することができる。
【０１１０】
図１１は、本実施の形態１の第５の変形例において認識結果を提示する処理について説明するための図である。
【０１１１】
本実施の形態１の第５の変形例では、認識結果提示装置は、座標変換部１３、座標変換マップデータ格納部２２１及びレーザ照射部３２に替えて、認識対象が存在する方向へ所定の音を出力する音出力部３４を備える。音出力部３４は、例えば、指向性スピーカであり、検出された人物が存在する方向に対して指向性を有する所定の音を出力する。
【０１１２】
また、認識結果提示装置は、通信部をさらに備える。通信部は、自身を識別する識別情報及び自身が出力する音の種類を示す音情報を所定の範囲内でブロードキャストするとともに、所定の範囲内に存在する他の自動運転車両によって送信された識別情報及び音情報を受信する。音出力部３４は、複数種類の音を出力することが可能である。通信部によって他の自動運転車両から識別情報及び音情報を受信した場合、音出力部３４は、自身が出力する現在の音の種類が、受信した音情報で示される他の自動運転車両の音の種類と同じであるか否かを判断する。音出力部３４は、自身の音の種類が、他の自動運転車両の音の種類と同じであると判断した場合、現在の音の種類を他の音の種類に変更する。
【０１１３】
図１１に示すように、人物２，３の近傍には、複数の自動運転車両１ａ，１ｂが存在している。自動運転車両１ａによって人物２が検出された場合、自動運転車両１ａの音出力部３４は、人物２が存在する方向に向けて第１の音を出力する。音出力部３４は、第１の音を出力するように初期設定されている。また、人物３は自動運転車両１ａによって検出されていないため、人物３が存在する方向に第１の音は出力されない。自動運転車両１ａの通信部は、自動運転車両１ａを識別する識別情報及び自動運転車両１ａが出力する音の種類（第１の音）を示す音情報を所定の範囲内でブロードキャストする。
【０１１４】
自動運転車両１ｂの通信部は、所定の範囲内に存在する自動運転車両１ａによって送信された識別情報及び音情報を受信する。音出力部３４は、自動運転車両１ｂが出力する現在の音の種類（第１の音）が、受信した音情報で示される自動運転車両１ａの音の種類（第１の音）と同じであるか否かを判断する。音出力部３４は、自動運転車両１ｂの音の種類が、自動運転車両１ａの音の種類と同じであると判断した場合、音の種類（第１の音）を他の音の種類（第２の音）に変更する。
【０１１５】
そして、自動運転車両１ｂによって人物２が検出された場合、自動運転車両１ｂの音出力部３４は、人物２が存在する方向に向けて、第１の音とは異なる第２の音を出力する。また、人物３は自動運転車両１ｂによって検出されていないため、人物３が存在する方向に第２の音は出力されない。その後、自動運転車両１ｂの通信部は、自動運転車両１ｂを識別する識別情報及び自動運転車両１ｂが出力する音の種類（第２の音）を示す音情報を所定の範囲内でブロードキャストする。
【０１１６】
このように、複数の自動運転車両が所定の範囲内に存在する場合、複数の自動運転車両はそれぞれ異なる音を出力するで、人物は、人物の近傍に複数の自動運転車両が存在する場合に、自身がどの自動運転車両から認識されていて、どの自動運転車両から認識されていないかを容易に確認することができる。
【０１１７】
なお、本実施の形態１において、人間の顔を模した顔デバイスを自動運転車両の表面に配置し、人物検出部１２によって検出された人物（認識対象）に対して顔デバイスの視線を向けてウインクすることにより、自動運転車両が人物（認識対象）を認識していることを示す認識結果を提示してもよい。
【０１１８】
また、本実施の形態１における認識対象は人物であるが、本開示は特にこれに限定されず、認識対象は、自転車及び自動車などの他の車両、犬及び猫などの動物、並びにベビーカーであってもよい。また、移動する認識対象が検出されてもよい。
【０１１９】
また、本実施の形態１では、センサ１１５はカメラ３１を含み、人物検出部１２は、カメラ３１によって撮影された画像から人物を検出しているが、本開示は特にこれに限定されず、センサ１１５は、特定の方向に存在する物体の有無を検出する障害物センサを含んでもよい。この場合、人物検出部１２は、障害物センサによって物体が検出された場合、人物を検出したと判断してもよい。レーザ照射部３２は障害物センサの近傍に配置することが好ましい。また、センサ１１５は、水平方向にライン状に配置した複数の距離センサを含んでもよい。この場合、人物検出部１２は、複数の距離センサのうちの少なくとも１つの距離センサによって物体が検出された場合、人物を検出したと判断し、物体が存在する方向と物体までの距離とを特定してもよい。さらに、センサ１１５は、自動運転車両１の周囲の空間の３次元形状を測定する３次元測定装置を含んでもよい。この場合、人物検出部１２は、３次元測定装置によって人物が検出された場合、人物が存在する方向及び人物までの距離を特定してもよい。
【０１２０】
また、実施の形態１において、提示部１１４は、レーザ照射部３２、表示部３３及び音出力部３４の少なくとも１つを含んでもよい。すなわち、レーザ照射部３２による認識結果の提示、表示部３３による認識結果の提示及び音出力部３４による認識結果の提示のいずれか２つ又は全てを組み合わせてもよい。
【０１２１】
（実施の形態２）
図１２は、本実施の形態２における認識結果提示装置の構成を示す図である。図１２に示す認識結果提示装置は、カメラ３１、人物検出部１２、座標変換部１３、属性判定部１４、提示方法決定部１５、提示部１１４及び座標変換マップデータ格納部２２１を備える。
【０１２２】
実施の形態２における自動運転車両の構成は、自動運転プログラム１２１が属性判定部１４及び提示方法決定部１５をさらに備えること以外は、図１に示す自動運転車両の構成と同じである。図１２に示す認識結果提示装置において図１及び図２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１２３】
属性判定部１４は、人物検出部１２によって検出された人物の属性を判定する。ここで、属性とは、例えば、子供又は高齢者である。属性判定部１４は、人物検出部１２によって検出された人物の特徴から人物の属性を判定する。例えば、属性判定部１４は、人物検出部１２によって検出された人物の身長を撮影画像から推定し、推定した身長が所定の身長以下である場合、人物の属性が子供であると判定する。また、例えば、属性判定部１４は、人物検出部１２によって検出された人物の画像と、腰が曲がっているなどの高齢者の特徴を表す画像とを比較し、検出された人物の画像が高齢者の特徴を表す画像と一致する場合、人物の属性が高齢者であると判定する。
【０１２４】
提示方法決定部１５は、属性判定部１４によって判定された属性に応じて提示方法を決定する。例えば、提示方法決定部１５は、属性判定部１４によって判定された人物の属性が子供である場合、文字を使用せずに標識を使用した提示方法に決定する。また、例えば、提示方法決定部１５は、属性判定部１４によって判定された人物の属性が高齢者である場合、レーザ光をより明るくする提示方法、又は出力する音をより大きくする提示方法に決定する。
【０１２５】
提示部１１４は、提示方法決定部１５によって決定された提示方法に従って認識結果を提示する。提示部１１４は、レーザ照射部３２、表示部３３及び音出力部３４の少なくとも１つを含む。
【０１２６】
例えば、提示方法決定部１５によって文字を使用せずに標識を使用した提示方法に決定された場合、表示部３３は、人物検出部１２によって検出された人物（認識対象）を識別可能な態様で表した画像を表示するとともに、当該画像に文字ではなく標識を重畳して表示する。検出された人物が子供でなければ、表示部３３は、例えば撮像画像に「注意」という文字を重畳して表示するが、検出された人物が子供であれば、表示部３３は、例えば撮像画像に「注意」を促す標識を重畳して表示する。これにより、文字が読めない子供に対しても、文字の意味を伝えることができる。
【０１２７】
また、例えば、提示方法決定部１５によってレーザ光をより明るくする提示方法に決定された場合、レーザ照射部３２は、人物検出部１２によって検出された人物（認識対象）に向けて、輝度をより高くしたレーザ光を照射する。
【０１２８】
また、例えば、提示方法決定部１５によって出力する音をより大きくする提示方法に決定された場合、音出力部３４は、人物検出部１２によって検出された人物（認識対象）に向けて、音量をより大きくした音を出力する。
【０１２９】
（実施の形態３）
図１３は、本実施の形態３における認識結果提示装置の構成を示す図である。図１３に示す認識結果提示装置は、カメラ３１、人物検出部１２、座標変換部１３、危険度判定部１６、提示方法決定部１７、提示部１１４及び座標変換マップデータ格納部２２１を備える。
【０１３０】
実施の形態３における自動運転車両の構成は、自動運転プログラム１２１が危険度判定部１６及び提示方法決定部１７をさらに備えること以外は、図１に示す自動運転車両の構成と同じである。図１３に示す認識結果提示装置において図１及び図２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１３１】
危険度判定部１６は、人物検出部１２によって検出された人物（認識対象）の危険度を判定する。危険度は、第１の危険度と、第１の危険度より低い第２の危険度とを含む。例えば、危険度判定部１６は、自動運転車両１から人物までの距離を撮影画像から推定し、推定した距離が所定の距離以下である場合、危険度が高い第１の危険度であると判定し、推定した距離が所定の距離より長い場合、危険度が低い第２の危険度であると判定する。
【０１３２】
提示方法決定部１７は、危険度判定部１６によって判定された危険度に応じて提示方法を決定する。提示方法決定部１７は、危険度判定部１６によって第１の危険度であると判定された場合のレーザ光の色と、危険度判定部１６によって第２の危険度であると判定された場合のレーザ光の色とを異ならせる。例えば、提示方法決定部１７は、第１の危険度であると判定された場合、レーザ光を赤色にする提示方法に決定し、第２の危険度であると判定された場合、レーザ光を青色にする提示方法に決定する。
【０１３３】
提示部１１４は、提示方法決定部１７によって決定された提示方法に従って認識結果を提示する。提示部１１４は、レーザ照射部３２、表示部３３及び音出力部３４の少なくとも１つを含む。
【０１３４】
例えば、提示方法決定部１７によってレーザ光を赤色にする提示方法に決定された場合、レーザ照射部３２は、人物検出部１２によって検出された第１の危険度の人物（認識対象）に向けて、赤色のレーザ光を照射する。例えば、提示方法決定部１７によってレーザ光を青色にする提示方法に決定された場合、レーザ照射部３２は、人物検出部１２によって検出された第２の危険度の人物（認識対象）に向けて、青色のレーザ光を照射する。これにより、認識対象は、照射された光の色によって危険度がどの程度であるかを認識することができる。
【０１３５】
また、例えば、提示方法決定部１７によってレーザ光を赤色にする提示方法に決定された場合、レーザ照射部３２は、人物検出部１２によって検出された第１の危険度の人物（認識対象）が存在する位置の地面に向けて、赤色の所定の形状のレーザ光を照射してもよい。例えば、提示方法決定部１７によってレーザ光を青色にする提示方法に決定された場合、レーザ照射部３２は、人物検出部１２によって検出された第２の危険度の人物（認識対象）が存在する位置の地面に向けて、青色の所定の形状のレーザ光を照射してもよい。
【０１３６】
また、例えば、提示方法決定部１７によってレーザ光を赤色にする提示方法に決定された場合、レーザ照射部３２は、人物検出部１２によって検出された第１の危険度の人物（認識対象）が存在する位置の地面に向けて、赤色の所定の形状のレーザ光を照射するとともに、人物（認識対象）が存在する位置の地面と自動運転車両が存在する位置の地面とを結ぶ直線上に赤色のレーザ光を照射してもよい。例えば、提示方法決定部１７によってレーザ光を青色にする提示方法に決定された場合、レーザ照射部３２は、人物検出部１２によって検出された第２の危険度の人物（認識対象）が存在する位置の地面に向けて、青色の所定の形状のレーザ光を照射するとともに、人物（認識対象）が存在する位置の地面と自動運転車両が存在する位置の地面とを結ぶ直線上に青色のレーザ光を照射してもよい。
【０１３７】
また、提示方法決定部１７は、危険度判定部１６によって第１の危険度であると判定された場合の音と、危険度判定部１６によって第２の危険度であると判定された場合の音とを異ならせてもよい。例えば、提示方法決定部１７は、第１の危険度であると判定された場合、第１の音を出力する提示方法に決定し、第２の危険度であると判定された場合、第１の音とは異なる第２の音を出力する提示方法に決定する。そして、第１の音を出力する提示方法に決定された場合、音出力部３４は、人物検出部１２によって検出された第１の危険度の人物（認識対象）に向けて、第１の音を出力してもよい。また、第２の音を出力する提示方法に決定された場合、音出力部３４は、人物検出部１２によって検出された第２の危険度の人物（認識対象）に向けて、第２の音を出力してもよい。
【０１３８】
また、例えば、提示方法決定部１７は、第１の危険度であると判定された場合、検出した人物の周囲に付与する矩形状の枠の色を赤色にする提示方法に決定し、第２の危険度であると判定された場合、検出した人物の周囲に付与する矩形状の枠の色を青色にする提示方法に決定する。そして、検出した人物の周囲に付与する矩形状の枠の色を赤色にする提示方法に決定された場合、表示部３３は、人物検出部１２によって検出された第１の危険度の人物（認識対象）の周囲に赤色の矩形状の枠を付与した画像を表示してもよい。また、検出した人物の周囲に付与する矩形状の枠の色を青色にする提示方法に決定された場合、表示部３３は、人物検出部１２によって検出された第２の危険度の人物（認識対象）の周囲に青色の矩形状の枠を付与した画像を表示してもよい。
【０１３９】
また、人物検出部１２によって複数の人物（認識対象）が検出された場合、危険度判定部１６は、人物検出部１２によって検出された複数の人物（認識対象）のそれぞれの危険度を判定してもよい。そして、提示部１１４は、複数の人物（認識対象）のうちの危険度が最も高い人物（認識対象）から順番に認識結果を提示してもよい。例えば、人物検出部１２によって複数の人物が検出された場合、危険度判定部１６は、自動運転車両１から複数の人物のそれぞれまでの距離を撮影画像から推定し、推定した距離が最も近い（短い）人物から順番に危険度が高いと判定する。そして、提示部１１４は、複数の人物のうちの危険度が最も高い人物に対して優先的に認識結果を提示する。
【０１４０】
例えば、レーザ照射部３２が１度に照射可能なレーザ光の数が限られている場合、レーザ照射部３２は、複数の人物のうちの危険度が最も高い人物に対して優先的にレーザ光を照射する。
【０１４１】
図１４は、本実施の形態３において、危険度が高い認識対象に対して優先的に光を照射する処理について説明するための図である。図１４では、人物２，３が、自動運転車両１の人物検出部１２によって検出されている。人物２は人物３よりも自動運転車両１の近くにいるため、人物２の危険度は人物３の危険度よりも高いと判定される。レーザ照射部３２が１度に１つのレーザ光を出射可能である場合、レーザ照射部３２は、複数の人物２，３のうちの危険度が最も高い人物３に対してのみレーザ光を照射する。
【０１４２】
また、レーザ照射部３２が１度に２つのレーザ光を出射可能である場合、レーザ照射部３２は、複数の人物２，３のうちの危険度が最も高い人物２と危険度が２番目に高い人物３とに対してレーザ光を照射してもよい。このとき、２つのレーザ光は互いに異なる色であることが好ましい。
【０１４３】
また、例えば、音出力部３４が１度に出力可能な音の数が限られている場合、音出力部３４は、複数の人物のうちの危険度が最も高い人物に対して優先的に音を出力する。
【０１４４】
図１５は、本実施の形態３において、危険度が高い認識対象に対して優先的に音を出力する処理について説明するための図である。図１５では、人物２，３が、自動運転車両１ａ及び自動運転車両１ｂの各人物検出部１２によって検出されている。人物２は人物３よりも自動運転車両１ａ及び自動運転車両１ｂの近くにいるため、人物２の危険度は人物３の危険度よりも高いと判定される。音出力部３４が１度に１つの音を出力可能である場合、音出力部３４は、複数の人物２，３のうちの危険度が最も高い人物２に対してのみ音を出力する。
【０１４５】
また、音出力部３４が１度に２つの音を出力可能である場合、音出力部３４は、複数の人物２，３のうちの危険度が最も高い人物２と危険度が２番目に高い人物３とに対して音を出力する。このとき、２つの音は互いに異なる音であることが好ましい。
【０１４６】
なお、本実施の形態３では、危険度判定部１６は、人物と自動運転車両との間の距離に応じて危険度を判定しているが、本開示は特にこれに限定されず、人物の移動方向を検出し、検出した移動方向が自動運転車両の進行方向に向かっている場合、危険度が高いと判定してもよい。人物の移動方向は、現在の撮影画像と過去の撮影画像とを比較することによって検出することが可能である。また、自動運転車両の進行方向は、現在の自動運転車両の位置と過去の自動運転車両の位置とを比較することによって検出することが可能である。
【０１４７】
なお、実施の形態１〜３において、自動運転車両の検出部が、自動運転車両から所定の範囲内を運転者が運転する手動運転車両を検出し、提示部は、手動運転車両に対して、自動運転車両が手動運転車両を認識していることを示す認識結果を提示してもよい。
【０１４８】
また、実施の形態１〜３において、認識結果提示装置の構成要素の一部を、認識結果提示装置とネットワークを介して通信可能なサーバが備えてもよい。
【０１４９】
本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。
【０１５０】
さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５１】
本開示に係る認識結果提示装置、認識結果提示方法及び自律移動体は、自律移動体の周囲に存在する認識対象を認識した結果を提示する認識結果提示装置、認識結果提示方法及び自律移動体として有用である。
【符号の説明】
【０１５２】
１，１ａ，１ｂ    自動運転車両
２，３    人物
１１    レーン検出部
１２    人物検出部
１３    座標変換部
１４    属性判定部
１５    提示方法決定部
１６    危険度判定部
１７    提示方法決定部
２１    地図データ
２２    座標変換マップデータ
３１    カメラ
３２    レーザ照射部
３３    表示部
３４    音出力部
１０１    自動運転システム
１０２    指示器
１０３    車両制御プロセッサ
１０４    ブレーキ制御システム
１０５    アクセル制御システム
１０６    ステアリング制御システム
１０７    車両ナビゲーションシステム
１０８    ＧＰＳ
１１１    プロセッサ
１１２    メモリ
１１３    ユーザ入力部
１１４    提示部
１１５    センサ
１２１    自動運転プログラム
１２２    データ
２２１    座標変換マップデータ格納部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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