(57)【要約】【課題】単純な操作で精度よく設定値を変更することが可能な機能実現装置を実現する。【解決手段】ロボット（１）は、首の角度を変更する駆動装置制御部（３５）と、前回の変更方向を記録する変更方向記録部（３６）と、今回の変更方向が前回の変更方向と同一か不同かを判定する同一性判定部（３３）とを備え、駆動装置制御部は、２つの変更方向が同一であれば第１変更量だけ首の角度を変更し、不同であれば第２変更量だけ首の角度を変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の指示に基づいて、複数回に亘り設定値を変更することにより所定の機能を実行させる機能実行装置であって、
前記使用者の指示が示す、正の方向および負の方向のいずれかの変更方向に、前記設定値を変更する設定値変更部と、
前回変更時の設定値の変更方向を記録する変更方向記録部と、
前回変更時の設定値の変更量を記録する変更量記録部と、
前記使用者の今回の指示が示す変更方向が前回変更時の変更方向と同一であるか、または不同であるかを判定する同一性判定部と、を備え、
前記設定値変更部は、
前記同一性判定部によって前記２つの変更方向が同一であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、第１変更量だけ前記設定値を変更し、
前記同一性判定部によって前記２つの変更方向が不同であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、前記第１変更量よりも少ない第２変更量だけ前記設定値を変更することを特徴とする機能実行装置。
【請求項２】
前記設定値変更部は、前記同一性判定部によって前記２つの変更方向が同一であると判定された場合には、前記第１変更量として、前回変更時の変更量と同じ変更量だけ前記設定値を変更することを特徴とする請求項１に記載の機能実行装置。
【請求項３】
前記設定値変更部は、前記同一性判定部によって前記２つの変更方向が不同であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、前記第１変更量に対して所定の倍率を乗じた前記第２変更量だけ前記設定値を変更することを特徴とする請求項１または２に記載の機能実行装置。
【請求項４】
使用者の、前記設定値の変更の終了を示す指示を受け付けた場合に、前記今回の指示が示す変更方向に変更された現在の設定値を記録する設定値記録部をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の機能実行装置。
【請求項５】
前記今回の指示が示す変更方向に変更されるときに求められた変更量が所定の閾値以下であるか否かを判定する設定値判定部と、
前記設定値判定部によって前記変更量が前記所定の閾値以下であると判定された場合には、前記設定値変更部による前記設定値の変更を行わず、前記使用者の前回の指示が示す変更方向に変更された設定値を現在の設定値として記録する設定値記録部をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の機能実行装置。
【請求項６】
前記使用者の音声を検出する音声検出部と、
前記音声検出部によって検出された前記音声の中に、予め設定された前記使用者の指示に対応する命令語が含まれているか否かを判定する命令判定部と、を備え、
前記設定値変更部は、前記命令判定部の判定結果に基づいて前記設定値を変更することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の機能実行装置。
【請求項７】
前記設定値変更部は、所定の機能として所定の動作を実行する動作部に、前記所定の動作を実行させるものであり、
前記設定値の変更方向は、前記動作の動作方向を示し、
前記設定値の変更量は、前記動作の動作量を示すことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の機能実行装置。
【請求項８】
前記動作部は、前記正の方向としての第１回転方向、または、前記第１回転方向と逆方向の回転方向である、前記負の方向としての第２回転方向に、前記所定の動作としての回転動作を実行することを特徴とする請求項７に記載の機能実行装置。
【請求項９】
使用者の指示に基づいて、複数回に亘り設定値を変更することにより所定の機能を実行させる機能実行装置の制御方法であって、
前記使用者の指示が示す、正の方向および負の方向のいずれかの変更方向に、前記設定値を変更する設定値変更工程と、
前回変更時の設定値の変更方向を記録する変更方向記録工程と、
前回変更時の設定値の変更量を記録する変更量記録工程と、
前記使用者の今回の指示が示す変更方向が前回変更時の変更方向と同一であるか、または不同であるかを判定する同一性判定工程と、を備え、
前記設定値変更工程では、
前記同一性判定工程において前記２つの変更方向が同一であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、第１変更量だけ前記設定値を変更し、
前記同一性判定工程において前記２つの変更方向が不同であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、前記第１変更量よりも少ない第２変更量だけ前記設定値を変更することを特徴とする機能実行装置の制御方法。
【請求項１０】
請求項１に記載の機能実行装置としてコンピュータを機能させるための設定値変更プログラムであって、上記設定値変更部、上記変更方向記録部、上記変更量記録部、および上記同一性判定部としてコンピュータを機能させるための設定値変更プログラム。
【請求項１１】
使用者の指示に基づいて、複数回に亘り設定値を変更することにより所定の機能を実行させる機能実行装置であって、
前記使用者の指示が示す、正の方向および負の方向のいずれかの変更方向に、前記設定値を変更する設定値変更部と、
前回変更時の設定値の変更方向を記録する変更方向記録部と、
前回変更時の設定値の変更量を記録する変更量記録部と、
前記使用者の今回の指示が示す変更方向が、初回変更時から前回変更時までの全ての変更方向と同一であるか否かを判定する同一性判定部と、を備え、
前記設定値変更部は、
前記今回の指示が示す変更方向が前記全ての変更方向と同一である場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、第１変更量だけ前記設定値を変更し、
前記今回の指示が示す変更方向が前記全ての変更方向の少なくとも１つと不同である場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、前記第１変更量よりも少ない第２変更量だけ前記設定値を変更することを特徴とする機能実行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの指示に基づいて所定の機能を実行させる機能実行装置およびその制御方法、ならびに設定値変更プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ユーザの音声による指示に基づいて特定の部位を上下させる機能を有する電動ベッドが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１２５９４２号公報（１９９４年５月１０日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている電動ベッドにおいて、動作させる特定の部位（動作部位）は一度の動作指示に対して３秒間、またはユーザが停止指示を出すまで動作する。このため、タイミングよく停止指示を出さなければ動作部位の動作量を精度よく調整することができない。また、停止指示を出して動作量を精度よく調整する場合には、電動ベッドに対する指示が複雑化する可能性がある。
【０００５】
本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、単純な操作で精度よく設定値を変更することが可能な機能実現装置等を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る機能実行装置は、使用者の指示に基づいて、複数回に亘り設定値を変更することにより所定の機能を実行させる機能実行装置であって、
前記使用者の指示が示す、正の方向および負の方向のいずれかの変更方向に、前記設定値を変更する設定値変更部と、
前回変更時の設定値の変更方向を記録する変更方向記録部と、
前回変更時の設定値の変更量を記録する変更量記録部と、
前記使用者の今回の指示が示す変更方向が前回変更時の変更方向と同一であるか、または不同であるかを判定する同一性判定部と、を備え、
前記設定値変更部は、
前記同一性判定部によって前記２つの変更方向が同一であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、第１変更量だけ前記設定値を変更し、
前記同一性判定部によって前記２つの変更方向が不同であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、前記第１変更量よりも少ない第２変更量だけ前記設定値を変更する。
【０００７】
また、本発明の一態様に係る制御方法は、使用者の指示に基づいて、複数回に亘り設定値を変更することにより所定の機能を実行させる機能実行装置の制御方法であって、
前記使用者の指示が示す、正の方向および負の方向のいずれかの変更方向に、前記設定値を変更する設定値変更工程と、
前回変更時の設定値の変更方向を記録する変更方向記録工程と、
前回変更時の設定値の変更量を記録する変更量記録工程と、
前記使用者の今回の指示が示す変更方向が前回変更時の変更方向と同一であるか、または不同であるかを判定する同一性判定工程と、を備え、
前記設定値変更工程では、
前記同一性判定工程において前記２つの変更方向が同一であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、第１変更量だけ前記設定値を変更し、
前記同一性判定工程において前記２つの変更方向が不同であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、前記第１変更量よりも少ない第２変更量だけ前記設定値を変更する。
【０００８】
また、本発明の一態様に係る機能実行装置は、使用者の指示に基づいて、複数回に亘り設定値を変更することにより所定の機能を実行させる機能実行装置であって、
前記使用者の指示が示す、正の方向および負の方向のいずれかの変更方向に、前記設定値を変更する設定値変更部と、
前回変更時の設定値の変更方向を記録する変更方向記録部と、
前回変更時の設定値の変更量を記録する変更量記録部と、
前記使用者の今回の指示が示す変更方向が、初回変更時から前回変更時までの全ての変更方向と同一であるか否かを判定する同一性判定部と、を備え、
前記設定値変更部は、
前記今回の指示が示す変更方向が前記全ての変更方向と同一である場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、第１変更量だけ前記設定値を変更し、
前記今回の指示が示す変更方向が前記全ての変更方向の少なくとも１つと不同である場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、前記第１変更量よりも少ない第２変更量だけ前記設定値を変更する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様に係る機能実現装置および制御方法によれば、単純な操作で精度よく設定値を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１および３に係るロボットの構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態１に係るロボットにおける処理を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）〜（ｈ）は、いずれも実施形態１に係るロボットの制御の例を説明するための図である。
【図４】実施形態２に係るロボットの構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態２に係るロボットにおける処理を示すフローチャートである。
【図６】実施形態３に係るロボットにおける処理を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）〜（ｆ）は、いずれも実施形態３に係るロボットの制御の例を説明するための図である。
【図８】ユーザの指示回数と、実施形態３に係るロボットの首の角度との関係を示す図である。
【図９】ユーザの指示回数と、比較例１に係るロボットの首の角度との関係を示す図である。
【図１０】ユーザの指示回数と、比較例２に係るロボットの首の角度との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、図１〜図３を用いて説明する。
【００１２】
（ロボット１の概略）
図１は、本実施形態に係るロボット１および後述する実施形態３に係るロボット１Ｂの構成を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１は、マイクロフォン（音声検出部）２、制御部（機能実行装置）３、記憶部４、および駆動装置（動作部）５を備える。
【００１３】
マイクロフォン２は、ユーザ（使用者）の音声を検出する。マイクロフォン２は、音声によるユーザの指示を受け付ける入力装置として機能する。制御部３は、ユーザの指示に基づいて駆動装置５を制御する。駆動装置５は、制御部３により動作を制御されるロボット１の動作部であり、制御部３による制御の結果が出力される出力装置として機能する。本実施形態において、駆動装置５はロボット１の首の関節を駆動させる。駆動装置５は、例えばモータまたは油圧シリンダなどであってよい。駆動装置５は、正の方向としての左方向（第１回転方向）、または、左方向と逆方向の回転方向である、負の方向としての右方向（第２回転方向）に回転動作を実行する。
【００１４】
記憶部４は、制御部３が駆動装置５を制御するための情報を格納する記憶媒体である。記憶部４は、ユーザの指示に対応する命令語、前回動作時の動作方向、前回動作時の動作量、および動作量の初期値などを記憶する。
【００１５】
ロボット１において、制御部３は、ユーザの指示に基づいて、複数回に亘り設定値を変更することにより所定の機能を実行させる。本実施形態における設定値とは、ロボット１の首の角度である。また、本実施形態における設定値の変更方向は、上記首の角度の、正の方向としての左回転方向、または負の方向としての右回転方向への回転動作の方向（動作方向）であり、設定値の変更量は、回転動作に伴い変更される角度、すなわち回転動作の前後での角度の差（動作量）である。
【００１６】
（制御部３の構成）
図１に示すように、制御部３は、音声認識部（命令判定部）３１、動作決定部３２、同一性判定部３３、動作量演算部３４、駆動装置制御部（設定値変更部）３５、変更方向記録部３６、変更量記録部３７、および設定値記録部３８を備える。
【００１７】
音声認識部３１は、マイクロフォン２によって検出された音声（今回の指示）を文字情報に変換し、当該文字情報の中に予め設定されたユーザの指示に対応する命令語が含まれているか否かを判定する。
【００１８】
命令語は予め記憶部４に記憶されており、２方向への首の角度の変更指示に対応する命令語、および首の角度の変更の終了指示に対応する命令語を少なくとも含む。首の角度の変更指示に対応する命令語は、駆動装置５の動作を示すための言葉であり、方向を特定することが可能な言葉によって定義される。上記命令語は、例えば「左回転」および「右回転」であってよく、また「左」および「右」だけであってもよい。または、「１」および「２」であってもよい。
【００１９】
動作決定部３２は、音声認識部３１による判定結果に基づいて駆動装置５の動作方向、または首の角度の変更の終了を決定する。同一性判定部３３は、ユーザの今回の指示が示す動作方向が前回の首の角度の変更時（前回変更時）の動作方向と同一であるか、または不同であるか判定する。
【００２０】
動作量演算部３４は、同一性判定部３３による判定結果に基づいて、動作量を算出する。駆動装置制御部３５は、動作量演算部３４により算出された動作量に基づいて、駆動装置５を駆動させて所定の動作を実行させる。なお、駆動装置制御部３５に代えて、制御部３の外部にモータードライバを設けてもよい。
【００２１】
変更方向記録部３６は、前回変更時の首の角度の動作方向を記憶部４に記録する。変更量記録部３７は、前回変更時の首の角度の動作量を記憶部４に記録する。なお、記憶部４に記録される動作方向および動作量は、前回変更時の動作方向および動作量だけであってもよく、所定の時点から前回までの、それぞれの動作方向および動作量であってもよい。所定の時点とは、例えば初回、すなわち首の角度の変更を開始して最初の指示の時点であってよい。設定値記録部３８は、ロボット１の現在の首の角度を記憶部４に記録する。ここで、「現在」とは、前回の動作の終了時点を意味する。
【００２２】
（制御部３による制御）
図２は、ロボット１における処理を示すフローチャートである。図２を参照して、ロボット１における処理について説明する。
【００２３】
まず、マイクロフォン２がユーザの音声を検出する（Ｓ１）と、音声認識部３１は、当該音声の中に、ユーザの指示に対応する命令語が含まれているか判定する（Ｓ２）。命令語が含まれていない場合（Ｓ２、ｎ）、ロボット１は、ユーザの指示を待機する状態に戻る。命令語が含まれている場合（Ｓ２、ｙ）、動作決定部３２は、当該命令語に基づいてロボット１の動作を決定する（Ｓ３）。
【００２４】
次に、動作決定部３２は、ステップＳ３において決定した動作が首の角度の変更の終了であるか判定する（Ｓ４）。動作決定部３２により決定された動作が首の角度の変更の終了でない場合（Ｓ４、ｎ）、同一性判定部３３は、上記命令語に対応する指示による首の角度の動作方向が前回変更時の動作方向と同一であるか不同であるかを判定する（Ｓ５、同一性判定工程）。同一である場合（Ｓ５、ｙ）、動作量演算部３４は、前回変更時の動作量（第１変更量）を今回の動作量とする（Ｓ６）。不同である場合（Ｓ５、ｎ）、動作量演算部３４は、前回変更時の動作量（第１変更量）の半分の動作量（第２変更量）を今回の動作量とする（Ｓ７）。
【００２５】
なお、今回の指示がロボット１に対する初回の指示である場合、記憶部４には前回変更時の動作方向および動作量が記憶されていない。この場合、ステップＳ５〜Ｓ７は実行されず、動作量演算部３４は、予め記憶部４に記憶された動作量の初期値を今回の動作量とする。動作量の初期値は、ロボット１の製造者により設定されてもよく、ユーザにより設定されてもよい。動作量の初期値がユーザにより設定される場合には、ロボット１は、動作量の初期値についてユーザによる入力を受け付ける入力装置を備えることが好ましい。
【００２６】
動作量演算部３４により決定された今回の動作量に従い、駆動装置制御部３５は駆動装置５を駆動させる（Ｓ８、設定値変更工程）。具体的には、駆動装置制御部３５は、同一性判定部３３によって前回変更時の動作方向と今回の指示が示す動作方向とが同一であると判定された場合には、今回の指示が示す動作方向に、第１変更量だけ首の角度を変更するように駆動装置５を駆動させる。一方、駆動装置制御部３５は、同一性判定部３３によって前記２つの動作方向が不同であると判定された場合には、今回の指示が示す動作方向に、第１変更量よりも少ない第２変更量だけ首の角度を変更するように駆動装置５を駆動させる。
【００２７】
駆動装置５の駆動後、変更方向記録部３６によって、Ｓ１で受け付けた音声が示す指示（首の角度の動作方向）が、前回変更時の首の角度の動作方向として記憶部４に記憶され（Ｓ９、変更方向記録工程）、変更量記録部３７によって、Ｓ１で受け付けた音声が示す指示に伴いＳ６またはＳ７で特定された首の角度の動作量が、前回変更時の首の角度の動作量として記憶部４に記憶される（Ｓ１０、変更量記録工程）。ステップＳ１０の終了後には、再度ステップＳ１から処理が実行される。そして、記憶部４に記憶された首の角度の動作方向および動作量は、次に実行されるステップＳ５〜Ｓ７の処理において用いられる。すなわち、今回受け付けた指示（今回の指示）に伴い実行されるステップＳ５〜Ｓ７の処理においては、前回受け付けた指示に伴い記憶部４に記憶された前回変更時の首の角度の動作方向および動作量が用いられる。また、今回の指示が示す首の角度の動作方向、および当該指示に基づき特定された首の角度の動作量が記憶部４に記憶されることにより、当該動作方向および動作量は、次回受け付ける指示に基づいて実行されるステップＳ５〜Ｓ７の処理において、前回変更時の首の角度の動作方向および動作量として用いられる。また、前回変更時における動作量を第２変更量とした場合、当該第２変更量が今回の指示に伴い実行される動作における第１変更量となる。
【００２８】
一方、ステップＳ３において動作決定部３２により決定された動作が首の角度の変更の終了である場合（Ｓ４、ｙ）、設定値記録部３８は、現在の首の角度を記憶部４に記憶させる（Ｓ１１）。この現在の首の角度とは、動作終了（変更終了）時の首の角度であり、動作を終了させるための目標となる値（目標値）である。その後、制御部３は、ロボット１の首の角度の変更を終了する。
【００２９】
（ロボット１の制御の例）
図３の（ａ）〜（ｈ）は、いずれも本実施形態に係るロボット１の制御の例を説明するための図である。図３の（ａ）〜（ｈ）は、いずれもロボット１の頭を上方から見た図である。簡単のため、図３の（ａ）〜（ｈ）においてロボット１の頭は大円により示されている。また、ロボット１の頭（顔）は、大円の中心から小円の中心へ向かう方向を向いているものとする。図３を参照して、ロボット１の制御について以下に説明する。
【００３０】
以下の例においては、ロボット１の首の角度について、図３の（ａ）に示される初期状態における値を０°とし、目標値を−８２．５°とする。また、左方向への回転を＋方向、右方向への回転を−方向とし、動作量の初期値を６０°とする。
【００３１】
図３の（ａ）に示す初期状態におけるロボット１の首の角度は、上述した通り０°である。ここで、ユーザがロボット１に対して「右」と指示する。このとき、前回の動作方向および動作量は記憶部４に記憶されていないため、ロボット１は、首を−方向に６０°回転させる。その結果、ロボット１の頭は図３の（ｂ）に示すように、−６０°の角度だけ回転した方向を向く。また、ロボット１は、前回の動作方向を「右」、前回の動作量を「６０°」と記憶する。
【００３２】
次に、ユーザがロボット１に対して「右」と指示する。この指示は、前回の動作方向の「右」と同じ方向であるため、ロボット１は、前回の動作量と同じ６０°だけ、−方向に首を回転させる。その結果、ロボット１の頭は図３の（ｃ）に示すように−１２０°の角度に回転した方向を向く。ロボット１は引き続き、前回の動作方向を「右」、前回の動作量を「６０°」と記憶する。
【００３３】
次に、ユーザがロボット１に対して「左」と指示する。この指示は、前回の動作方向の「右」と異なる方向であるため、ロボット１は、前回の動作量の半分である３０°だけ、＋方向に首を回転させる。その結果、ロボット１の頭は図３の（ｄ）に示すように−９０°の角度に回転した方向を向く。その後、ロボット１は、前回の動作方向を「左」、前回の動作量を「３０°」と記憶する。
【００３４】
次に、ユーザがロボット１に対して「左」と指示する。この指示は、前回の動作方向の「左」と同じ方向であるため、ロボット１は、前回の動作量と同じ３０°だけ、−方向に首を回転させる。その結果、ロボット１の頭は図３の（ｅ）に示すように−６０°の角度に回転した方向を向く。ロボット１は引き続き、前回の動作方向を「左」、前回の動作量を「３０°」と記憶する。
【００３５】
次に、ユーザがロボット１に対して「右」と指示する。この指示は、前回の動作方向の「左」と異なる方向であるため、ロボット１は、前回の動作量の半分である１５°だけ、＋方向に首を回転させる。その結果、ロボット１の頭は図３の（ｆ）に示すように−７５°の角度に回転した方向を向く。その後、ロボット１は、前回の動作方向を「右」、前回の動作量を「１５°」と記憶する。
【００３６】
次に、ユーザがロボット１に対して「右」と指示する。この指示は、前回の動作方向の「右」と同じ方向であるため、ロボット１は、前回の動作量と同じ１５°だけ、−方向に首を回転させる。その結果、ロボット１の頭は図３の（ｇ）に示すように−９０°の角度に回転した方向を向く。ロボット１は引き続き、前回の動作方向を「右」、前回の動作量を「１５°」と記憶する。
【００３７】
次に、ユーザがロボット１に対して「左」と指示する。この指示は、前回の動作方向の「右」と異なる方向であるため、ロボット１は、前回の動作量の半分である７．５°だけ、＋方向に首を回転させる。その結果、ロボット１の頭は図３の（ｈ）に示すように−８２．５°の角度に回転した方向を向く。
【００３８】
以上の手順により、ユーザは、ロボット１の頭を目標値である−８２．５°の角度に回転した方向に向けることができる。その後、ユーザがロボット１に対して首の角度の変更の終了を指示すると、ロボット１は−８２．５°の角度を記憶部４に記憶する。これにより、ユーザがロボット１の頭の角度を再度−８２．５°（すなわち目標値）に向けることを所望する場合には、記憶部４に記憶した角度を読み出すだけでよい。
【００３９】
（ロボット１の効果）
本実施形態に係るロボット１が備える制御部３によれば、今回の指示が示す動作方向を前回変更時の動作方向と同じにするだけで、前回変更時の動作量と同じ動作量だけ首の角度を変更することができる。すなわち大雑把にロボット１の首の角度を変更することができる。また、ロボット１において首の角度を細かく変更する段階においては、今回の指示が示す動作方向を前回変更時の変更方向と反対の変更方向とするだけで、首の角度の動作量を前回変更時の動作量の半分とすることができる。したがって、ユーザは、２つの変更方向を指示するという単純な操作で、精度良くロボット１の首の角度を変更することができる。
【００４０】
また、制御部３によれば、設定値記録部３８により、首の角度の変更を終了した時の首の角度を記録することができる。このため、次回にユーザがロボット１の首の角度を前回の動作終了時の角度に変更することを所望する場合には、設定値記録部３８により記録された首の角度を読み出すだけで、当該角度に変更することができる。それゆえ、ロボット１は、より簡易に首の角度を所望の角度に向けることができる。
【００４１】
また、制御部３によれば、マイクロフォン２により検出した音声にユーザの指示に対応する命令語が含まれているか否かを音声認識部３１により判定することにより、ロボット１の首の角度の変更方向を特定することができる。このためユーザは、音声により２つの変更方向を指示するという単純な操作で、精度よくロボットの首の角度を変更することができる。
【００４２】
ロボット１の使用方法の例としては、室内に配置されたロボット１の頭を所定の方向（例えばテレビなど、特定の物体が存在する方向）に向かせる場合が挙げられる。上記のように、動作終了時の角度を記憶部４に記憶している場合には、１度の操作で、ロボット１の頭を所定の方向に向けることが可能となる。
【００４３】
（変形例１）
上述したステップＳ７において、動作量演算部３４は、前回変更時の動作量の半分の動作量を今回の動作量とした。すなわち動作量演算部３４は、前回の動作量に０．５を乗じた動作量を今回の動作量とした。しかし、ステップＳ７において動作量演算部３４は、前回の動作量に０．５とは異なる所定の倍率を乗じた動作量を今回の動作量として算出してもよい。このような動作量演算部３４であれば、首の角度を細かく変更する段階における動作量を求めることができる。なお、上記所定の倍率は、第２変更量が第１変更量よりも少なくなるように設定されていればよく、例えば１未満の値である。また、上記所定の倍率は、段階的に変化してもよい。
【００４４】
また、第１変更量に対して乗じる倍率の値ではなく、第１変更量から減じる値が設定されていてもよい。すなわち、第２変更量が第１変更量よりも小さくなるような任意の値が設定されてよい。
【００４５】
また、動作量演算部３４は、Ｓ６では今回の動作量を前回変更時の動作量としているが、これに限らず、首の角度を大雑把に変更することが可能なように設定されていればよい。例えば、今回の動作量が、前回変更時の動作量と完全に一致していなくても、前回変更時の動作量と同一とみなされる動作量であってもよい。
【００４６】
（変形例２）
上述した例においては、ロボット１への指示は、マイクロフォン２への音声入力により行われた。しかし、ロボット１への指示は、音声入力以外によって行われてもよい。
【００４７】
例えばロボット、ロボットを遠隔操作する装置、またはロボットの制御対象となる装置（例えばテレビ）を遠隔操作する装置に動作方向を指示するためのボタンを設け、ユーザが当該ボタンを操作することでロボットの首の角度を調整してもよい。例えば、上記ボタンとしては、右への回転方向を示す右操作ボタンと、左への回転方向を示す左操作ボタンとが挙げられる。この場合、上記ボタンを操作するだけで精度よくロボットの首の角度を調整することができる。
【００４８】
（変形例３）
また、ロボット１においては、駆動装置５は、ロボット１の首に設けられ、かつ首の関節の動作を実行する駆動装置でなくてもよく、例えばロボット１の首以外の関節の動作等、ロボット１の所定の部材の動作を実行するものであってもよい。また、駆動装置５は、例えばロボット１本体、または上記所定の部材（ここでは直線的に動作する部材）を直線上において前進または後退させる駆動装置であってもよい。この場合、ユーザは「前進」または「後退」の２つの変更方向を指示するだけで、精度よくロボット１、または直線的に動作する所定の部材を所望の位置に移動させることができる。
【００４９】
（変形例４）
また、制御部３は、駆動装置制御部３５に代えて、ロボット１に関する任意の設定値を変更する設定値変更部を備えていてもよい。例えば、駆動装置５に代えて、ロボット１が所定の時間の経過後にロボット１を起動させるタイマー機能を備えている場合、設定値変更部は当該所定の時刻の設定値を変更するものであってよい。この場合、ユーザは時刻について「進む」または「戻る」の２つの方向を指示するだけで、ロボット１を起動させる時刻を所望の時刻に設定することができる。
【００５０】
例えば２時間４５分後にタイマーを設定する場合、設定値の変更量の初期値を１時間（６０分）とすると、ユーザの指示に対する設定値の変更量および現在の設定時間は以下の通りである。
・１回目：進む（変更量：＋１時間、現在の設定時間：１時間）
・２回目：進む（変更量：＋１時間、現在の設定時間：２時間）
・３回目：進む（変更量：＋１時間、現在の設定時間：３時間）
・４回目：戻る（変更量：−３０分、現在の設定時間：２時間３０分）
・５回目：進む（変更量：＋１５分、現在の設定時間：２時間４５分）。
以上の通り、５回の指示で所望の設定時間を設定することができる。このように、駆動装置５とは異なる機能を有する装置において設定値を変更する場合にも、本発明の機能実行装置を適用することができる。
【００５１】
（変形例５）
また、ロボット１が制御部３を備えている必要はなく、例えば、制御部３は、ロボット１（制御部３の制御対象）とは別体に設けられ、ロボット１と有線または無線接続可能な構成であってもよい。
【００５２】
また、制御部３の制御対象はロボット１に限らず、駆動装置制御部３５が駆動制御を行う駆動装置５を備える装置であればよい。変形例４の場合であれば、駆動装置５とは異なる機能を有する装置をロボット１が備えていなくてもよく、ロボット１以外の装置が備えていてもよい。変形例４においてロボット１に代わる装置としては、例えば、上記タイマー機能を有する装置を備える時計が挙げられる。
【００５３】
〔実施形態２〕
本発明の別の実施形態について、図４および図５に基づいて説明する。本実施形態に係るロボット１Ａは、動作量が所定の閾値以下になった場合に首の角度の変更を終了する。
【００５４】
（ロボット１Ａの概略）
図４は、本実施形態に係るロボット１Ａの構成を示すブロック図である。図４に示すように、ロボット１Ａは、制御部３に代えて制御部３Ａを備える点を除いて、ロボット１と同様の構成を有する。制御部３Ａは、制御部３の構成において、設定値記録部３８に代えて設定値記録部３８Ａを備えるとともに、設定値判定部３９をさらに備える。設定値判定部３９は、動作量演算部３４により決定された動作量が所定の閾値以下であるか判定する。ここで所定の閾値とは、設定値の変更が終了したとみなすことが可能な程度に小さい動作量である。設定値記録部３８Ａは、動作量演算部３４により決定された動作量が所定の閾値以下であると設定値判定部３９により判定された場合に、ユーザの前回の指示が示す変更方向に変更された設定値を現在の設定値として記録する（すなわち、記憶部４に記憶させる）。
【００５５】
（制御部３Ａによる制御）
図５は、ロボット１Ａにおける処理を示すフローチャートである。図５に示すように、制御部３Ａによる処理は、ステップＳ４を含まない点、およびステップＳ６またはＳ７とステップＳ８との間にステップＳ２１を含む点において制御部３による処理と異なる。その他の各ステップについては、実施形態１において説明した通りであるため、ここでは説明を省略する。
【００５６】
ステップＳ６またはＳ７において、動作量演算部３４により動作量が決定された後、設定値判定部３９は、決定された動作量（求められた変更量）が所定の閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ２１）。所定の閾値以下でない場合（Ｓ２１、ｎ）、駆動装置制御部３５は、駆動装置５を駆動させる（Ｓ８）。一方、所定の閾値以下である場合（Ｓ２１、ｙ）、駆動装置制御部３５は駆動装置５を駆動させず、設定値記録部３８Ａは現在の設定値を記憶部４に記憶させる（Ｓ１１）。その後、制御部３Ａは、ロボット１Ａの首の角度の変更を終了する。
【００５７】
（ロボット１Ａの効果）
本実施形態に係るロボット１Ａにおいて、設定値記録部３８Ａは、動作量演算部３４により決定された動作量が所定の閾値以下となった場合には、設定値の変更が終了したものとして、前回までの変更による首の角度を記憶部４に記録する。このため、次回にユーザがロボット１の首の角度を前回の動作終了時の角度に変更することを所望する場合には、設定値記録部３８Ａにより記録された首の角度を読み出すだけで、当該角度に変更することができる。それゆえ、ロボット１Ａは、実施形態１のように設定値の変更の終了を示すユーザ指示を受け付けなくても、より簡易に首の角度を所望の方向に向けることができる。
【００５８】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図１および図６〜図１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施形態に係るロボット１Ｂは、実施形態１において説明したロボット１と同様に、図１に示す構成を有する。しかし、ロボット１Ｂにおいては、ロボット１における制御とは異なる制御が行われる。
【００５９】
本実施形態において、同一性判定部３３は、ユーザの今回の指示が示す変更方向が、初回変更時から前回変更時までの全ての変更方向と同一であるか否かを判定する。また、駆動装置制御部３５は、今回の指示が示す変更方向が上記全ての変更方向と同一である場合には、今回の指示が示す変更方向に、第１変更量だけ設定値を変更する。さらに、駆動装置制御部３５は、今回の指示が示す変更方向が上記全ての変更方向の少なくとも１つと不同である場合には、今回の指示が示す変更方向に、第１変更量よりも少ない第２変更量だけ設定値を変更する。
【００６０】
（ロボット１Ｂにおける処理）
図６は、本実施形態に係るロボット１Ｂにおける処理を示すフローチャートである。図６に示すように、本実施形態に係る制御の処理は、ステップＳ５に代えてステップＳ３１を含む点で実施形態１において説明した処理と異なる。その他の各ステップについては、実施形態１において説明した通りであるため、ここでは説明を省略する。
【００６１】
動作決定部３２により決定された動作が首の角度の変更の終了でない場合（Ｓ４、ｎ）、同一性判定部３３は、上記命令語に対応する指示による首の角度の変更方向が、初回変更時から前回変更時までの全ての変更方向と同一であるか否かを判定する（Ｓ３１）。同一である場合（Ｓ３１、ｙ）、動作量演算部３４は、前回変更時の動作量（第１変更量）を今回の動作量とする（Ｓ６）。一方、今回の指示が示す変更方向が前記全ての変更方向の少なくとも１つと不同である場合（Ｓ３１、ｎ）には、動作量演算部３４は、前回変更時の動作量の半分の動作量を今回の動作量とする（Ｓ７）。
【００６２】
なお、以上の説明から明らかなとおり、本実施形態では、ステップＳ３１における判定結果が一回ｎになった後は、ステップＳ３１における判定結果は常にｎになる。すなわち、今回の動作量は、初回変更時から動作方向が変更されるまでは、前回変更時の動作量（すなわち初回変更時の動作量）と同一であり、動作方向がひとたび変更された後は前回変更時の動作量の半分の動作量となる。このため、一定の動作量で動作する第１動作モード、および動作方向の変更を示す指示を受け付けるたびに動作量を小さくしていく第２動作モードという２種類の動作モードがロボット１Ｂに設けられていてもよい。この場合、首の角度の変更を開始した時にはロボット１Ｂは第１動作モードに設定され、ステップＳ３１における判定結果が１回ｎになった時点で第２動作モードに切り替えられる。第２動作モードにおいてはステップＳ３１は実行されず、ステップＳ４における判定結果がｎであった場合には常にステップＳ７が実行される。またこの場合、ステップＳ３１において今回の変更方向を初回から前回までの全ての変更方向と比較する必要はなく、実施形態１において説明したステップＳ５と同様に、今回の変更方向と前回の変更方向とを比較すればよい。
【００６３】
（ロボット１Ｂの制御の例）
図７の（ａ）〜（ｆ）は、いずれもロボット１Ｂの制御の例を説明するための図である。図７の（ａ）〜（ｆ）は、いずれもロボット１Ｂを上方から見た図である。簡単のため、図７の（ａ）〜（ｆ）においてロボット１Ｂの頭の形状は大円により示され、ロボット１Ｂの首の角度は小円により示される。図７を参照して、ロボット１Ｂの制御について以下に説明する。
【００６４】
以下の例においては、ロボット１Ｂの首の角度について、図７の（ａ）に示される初期状態における値を０°とし、目標値を−８２．５°とする。また、左方向への回転を＋方向、右方向への回転を−方向とし、動作量の初期値を６０°とする。
【００６５】
図７の（ａ）に示す初期状態においては、ロボット１Ｂの頭は上述した通り０°の角度を向いている。ここで、初回の指示として、ユーザがロボット１Ｂに対して「右」と指示する。このとき、前回の動作方向および動作量は記憶部４に記憶されていないため、ロボット１Ｂは、首を−方向に６０°回転させる。その結果、ロボット１Ｂの頭は図７の（ｂ）に示すように、−６０°の角度に回転した方向を向く。また、ロボット１Ｂは、前回の動作方向を「右」、前回の動作量を「６０°」と記憶する。ここで記憶された動作量は、初回の動作量とも表現される。
【００６６】
２回目の指示として、ユーザがロボット１Ｂに対して「右」と指示する。この指示は、初回の動作方向である「右」と同じ方向であるため、ロボット１Ｂは、前回の動作量と同じ６０°だけ、−方向に首を回転させる。その結果、ロボット１Ｂの頭は図７の（ｃ）に示すように−１２０°の角度に回転した方向を向く。ロボット１Ｂは、前回の動作方向を「右」、前回の動作量を「６０°」と記憶する。ここで記憶された動作量は、２回目の動作量とも表現される。
【００６７】
３回目の指示として、ユーザがロボット１Ｂに対して「左」と指示する。この指示は、初回および２回目の動作方向である「右」と異なる方向であるため、ロボット１Ｂは、前回の動作量の半分である３０°だけ、＋方向に首を回転させる。その結果、ロボット１Ｂの頭は図７の（ｄ）に示すように−９０°の角度に回転した方向を向く。その後、ロボット１Ｂは、前回の動作方向を「左」、前回の動作量を「３０°」と記憶する。ここで記憶された動作量は、３回目の動作量とも表現される。
【００６８】
４回目の指示として、ユーザがロボット１Ｂに対して「左」と指示する。この指示は、前回（３回目）の動作方向である「左」と同じ方向であるが、初回および２回目の動作方向である「右」と異なる方向である。すなわち、上記指示は、すでに初回の動作方向とは異なる動作方向を示す指示を受け付けた後の指示である。このため、ロボット１Ｂは、前回の動作量の半分である１５°だけ、＋方向に首を回転させる。その結果、ロボット１Ｂの頭は図７の（ｅ）に示すように−７５°の角度に回転した方向を向く。その後、ロボット１Ｂは、前回の変更方向を「左」、前回の変更量を「１５°」と記憶する。ここで記憶された動作量は、４回目の動作量とも表現される。
【００６９】
５回目の指示として、ユーザがロボット１Ｂに対して「右」と指示する。この指示は、３回目および４回目の変更方向である「左」と異なる方向であるとともに、すでに初回の動作方向とは異なる動作方向を示す指示を受け付けた後の指示である。このため、ロボット１は、前回の変更量の半分である７．５°だけ、＋方向に首を回転させる。その結果、ロボット１Ｂの頭は図７の（ｆ）に示すように−８２．５°の角度に回転した方向を向く。
【００７０】
（ユーザの指示回数とロボット１Ｂの首の角度との関係）
図８は、ユーザの指示回数と、本実施形態に係るロボット１Ｂの首の角度との関係を示す図である。図８において、縦軸はユーザの指示回数、横軸はロボット１Ｂの首の角度の現在値を示す。図８を参照して、ユーザの指示回数とロボット１Ｂの首の角度との関係について説明する。
【００７１】
ユーザによる１回目の指示が「左」であった場合、ロボット１Ｂは、頭を＋６０°の角度に回転した方向に向ける。次に、ユーザによる２回目の指示が「左」であった場合、ロボット１Ｂは、頭を＋１２０°の角度に回転した方向に向ける。一方、ユーザによる２回目の指示が「右」であった場合、ロボット１Ｂは、頭を＋３０°の角度に回転した方向に向ける。
【００７２】
ユーザの３回の指示によれば、ロボット１Ｂの頭は例えば以下の角度に回転した方向を向く。
・指示が「左」「左」「左」：＋１８０°
・指示が「左」「左」「右」：＋９０°
・指示が「左」「右」「左」：＋４５°
・指示が「左」「右」「右」：＋１５°。
【００７３】
ユーザの４回の指示によれば、ロボット１Ｂの頭は例えば以下の角度に回転した方向を向く。
・指示が「左」「左」「左」「右」：＋１５０°
・指示が「左」「左」「右」「左」：＋１０５°
・指示が「左」「左」「右」「右」：＋７５°
・指示が「左」「右」「左」「左」：＋５２．５°
・指示が「左」「右」「左」「右」：＋３７．５°
・指示が「左」「右」「右」「左」：＋２２．５°
・指示が「左」「右」「右」「右」：＋７．５°。
【００７４】
ユーザの５回の指示によれば、ロボット１Ｂの頭は例えば以下の角度に回転した方向を向く。
・指示が「左」「左」「左」「右」「左」：＋１６５°
・指示が「左」「左」「左」「右」「右」：＋１３５°
・指示が「左」「左」「右」「左」「左」：＋１１２．５°
・指示が「左」「左」「右」「左」「右」：＋９７．５°
・指示が「左」「左」「右」「右」「左」：＋８２．５°
・指示が「左」「左」「右」「右」「右」：＋６７．５°。
【００７５】
ユーザの６回の指示によれば、ロボット１Ｂの頭は例えば以下の角度に回転した方向を向く。
・指示が「左」「左」「左」「右」「左」「左」：＋１７２．５°
・指示が「左」「左」「左」「右」「左」「右」：＋１５７．５°
・指示が「左」「左」「左」「右」「右」「左」：＋１４２．５°
・指示が「左」「左」「左」「右」「右」「右」：＋１２７．５°。
【００７６】
以上の通り、ロボット１Ｂは、６回以内の指示で０°以上＋１８０°以下の範囲において、角度分解能７．５°で任意の角度に首を向けることができる。また、１回目の指示で「右」と指示した場合には、ロボット１Ｂは、同様に６回以内の指示で−１８０°以上０°以下の範囲において、角度分解能７．５°で任意の角度に首を向けることができる。
【００７７】
また、ロボット１Ｂは、−６０°以上＋６０°以下の範囲であれば４回以内の指示で、角度分解能７．５°で任意の角度に首を向けることができる。例えば、ロボット１Ｂの首を＋３７．５°の角度に向ける場合、「左」「右」「左」「右」という４回の指示で当該角度へ向けることができる。
【００７８】
（比較例１）
図９は、ユーザの指示回数と、比較例１に係るロボットの首の角度との関係を示す図である。図９において、縦軸はユーザの指示回数、横軸は比較例１に係るロボットの首の角度の現在値を示す。本実施形態に係るロボット１Ｂについて、比較例１に係るロボットと比較して説明する。比較例１に係るロボットは、１回の指示に対して首を常に７．５°回転させる。このため、図９に示すように、比較例１に係るロボットは、（指示の回数）×７．５°だけ首を回転させる。この動作は、本実施形態に係るロボット１Ｂにおいて、動作量の初期値を７．５°とし、毎回同じ方向への動作を指示した場合における動作と一致する。
【００７９】
例えば比較例１のロボットの首を＋３７．５°の角度に向ける場合、５回の指示が必要となる。一方、上述した通り、ロボット１Ｂの首を＋３７．５°の角度に向ける場合には４回の指示が必要となる。この場合、比較例のロボットに対して必要な指示の回数は、ロボット１Ｂに対して必要な指示の回数と比較して、１回の増加に留まる。
【００８０】
しかし、比較例１のロボットにおいては、目標とする角度が大きくなるにつれ、必要となる指示の回数が増大する。例えば目標とする角度が＋１２０°である場合には、比較例１のロボットの場合、１６回の指示回数が必要となる。一方、図８に示すとおり、ロボット１Ｂは２回の指示で当該角度に首を向けることができる。
【００８１】
（比較例２）
図１０は、ユーザの指示回数と、比較例２に係るロボットの首の角度との関係を示す図である。図１０において、縦軸はユーザの指示回数、横軸は比較例２に係るロボットの首の角度の現在値を示す。本実施形態に係るロボット１Ｂについて、比較例２に係るロボットと比較して説明する。比較例２に係るロボットは、ユーザからの指示に対して常に前回の動作量の半分の動作量で動作するように動作量を更新する。この動作は、本実施形態に係るロボット１Ｂにおいて、ステップＳ４における判定がｎとなった後にステップＳ３１における判定を行わず、常にステップＳ７を実行する場合の動作と同等の動作であるといえる。
【００８２】
比較例２のロボットについては、動作量の初期値を９０°とする。図１０に示すように、ユーザによる１回目の指示が「左」であった場合、比較例２のロボットは、首を＋９０°の角度に向ける。次に、ユーザによる２回目の指示が「左」であった場合、比較例２のロボットは、首を＋１３５°の角度に向ける。一方、ユーザによる２回目の指示が「右」であった場合、比較例２のロボットは、首を＋４５°の角度に向ける。
【００８３】
ユーザの３回の指示によれば、比較例２のロボットの頭は例えば以下の角度に回転した方向を向く。
・指示が「左」「左」「左」：＋１５７．５°
・指示が「左」「左」「右」：＋１１２．５°
・指示が「左」「右」「左」：＋６７．５°
・指示が「左」「右」「右」：＋２２．５°。
【００８４】
ユーザの４回の指示によれば、比較例２のロボットの頭は例えば以下の角度に回転した方向を向く。
・指示が「左」「左」「左」「左」：＋１６８．７５°
・指示が「左」「左」「左」「右」：＋１４６．２５°
・指示が「左」「左」「右」「左」：＋１２３．７５°
・指示が「左」「左」「右」「右」：＋１０１．２５°
・指示が「左」「右」「左」「左」：＋７８．７５°
・指示が「左」「右」「左」「右」：＋５６．２５°
・指示が「左」「右」「右」「左」：＋３３．７５°
・指示が「左」「右」「右」「右」：＋１１．２５°。
【００８５】
ユーザの５回の指示によれば、比較例２のロボットの頭は例えば以下の角度に回転した方向を向く。
・指示が「左」「左」「左」「左」「左」：＋１７４．３７５°
・指示が「左」「左」「左」「左」「右」：＋１６３．１２５°
・指示が「左」「左」「左」「右」「左」：＋１５１．８７５°
・指示が「左」「左」「左」「右」「右」：＋１４０．６２５°
・指示が「左」「左」「右」「左」「左」：＋１２９．３７５°
・指示が「左」「左」「右」「左」「右」：＋１１８．１２５°
・指示が「左」「左」「右」「右」「左」：＋１０６．８７５°
・指示が「左」「左」「右」「右」「右」：＋９５．６２５°
・指示が「左」「右」「左」「左」「左」：＋８４．３７５°
・指示が「左」「右」「左」「左」「右」：＋７３．１２５°
・指示が「左」「右」「左」「右」「左」：＋６１．８７５°
・指示が「左」「右」「左」「右」「右」：＋５０．６２５°
・指示が「左」「右」「右」「左」「左」：＋３９．３７５°
・指示が「左」「右」「右」「左」「右」：＋２８．１２５°
・指示が「左」「右」「右」「右」「左」：＋１６．８７５°
・指示が「左」「右」「右」「右」「右」：＋５．６２５°。
【００８６】
以上の通り、比較例２に係るロボットは、０°以上１８０°未満の範囲において、最大５回の指示で、角度分解能５．６２５°で任意の方向に頭を向けることができる。この結果自体は、本実施形態に係るロボット１Ｂよりも良好であるといえる。
【００８７】
しかし、比較例２に係るロボットの場合、指示のたびに動作量が半分になるため、何回指示しても動作量の初期値の２倍、上記の例でいえば１８０°に頭を向けることはできない。このように、動作量の上限値が初期値に応じて制限される点で、比較例２のロボットは本実施形態に係るロボット１Ｂと大きく異なる。
【００８８】
また、上述した例においては動作量の初期値を９０°としているため、動作量が大きく、ユーザにとって感覚的に操作しづらくなる虞がある。しかし、感覚的に操作しやすくするために動作量の初期値をロボット１Ｂなどと同様に６０°にした場合、動作量の上限値が１２０°未満となり、動作可能な範囲が狭くなる。
【００８９】
本実施形態に係るロボット１Ｂは、最初の段階では所望の角度に対してあたりをつけるように大雑把に操作し、途中から動作量を小さくして急速に所望の角度に合わせるように操作することができる。このため、ロボット１Ｂにおいては、上述のような動作量の上限値が制限されてしまうということは生じない。したがって、ロボット１Ｂは比較例２に係るロボットと比較して適用できる場面が多い。また、動作量の初期値を過度に大きくする必要がないため、ユーザにとって感覚的に操作しやすい。したがって、ロボット１Ｂの方が比較例２に係るロボットより実用上優れているといえる。
【００９０】
（ロボットを直進移動させる場合の制御の例）
別の例として、ロボットが当該ロボットを直進移動させるための駆動装置を有する場合における制御の例について、以下に説明する。この場合、ユーザはロボットに対して「前進」または「後退」の指示を行う。以下の例では前進を正の方向、後退を負の方向とし、初期位置を０ｃｍ、所望の位置（目標値）を＋４３ｃｍ、分解能を１ｃｍとする。
【００９１】
（本実施形態）
まず、本実施形態に係るロボット１Ｂについて、動作量の初期値を３２ｃｍとした場合、ユーザの指示によりロボット１Ｂは以下の通り移動する。
・１回目：前進（動作量：＋３２ｃｍ、現在位置：＋３２ｃｍ）
・２回目：前進（動作量：＋３２ｃｍ、現在位置：＋６４ｃｍ）
・３回目：後退（動作量：−１６ｃｍ、現在位置：＋４８ｃｍ）
・４回目：後退（動作量：−８ｃｍ、現在位置：＋４０ｃｍ）
・５回目：前進（動作量：＋４ｃｍ、現在位置：＋４４ｃｍ）
・６回目：後退（動作量：−２ｃｍ、現在位置：＋４２ｃｍ）
・７回目：後退（動作量：＋１ｃｍ、現在位置：＋４３ｃｍ）。
以上の通り、ロボット１Ｂは、７回の指示で目標値に到達することができる。
【００９２】
（比較例１）
次に、比較例１に係るロボットについて、動作量を１ｃｍとした場合、４３回の指示で目標値に到達することができる。
【００９３】
（比較例２）
次に、比較例２に係るロボットについて、分解能を１ｃｍとした場合における動作量の初期値を３２ｃｍとした場合、ユーザの指示により当該ロボットは以下の通り移動する。
・１回目：前進（動作量＋３２ｃｍ、現在位置＋３２ｃｍ）
・２回目：前進（動作量＋１６ｃｍ、現在位置＋４８ｃｍ）
・３回目：後退（動作量−８ｃｍ、現在位置＋４０ｃｍ）
・４回目：前進（動作量＋４ｃｍ、現在位置＋４４ｃｍ）
・５回目：後退（動作量−２ｃｍ、現在位置＋４２ｃｍ）
・６回目：後退（動作量＋１ｃｍ、現在位置＋４３ｃｍ）。
以上の通り、比較例２に係るロボットは、６回の指示で目標値に到達することができる。
【００９４】
この例において、比較例２に係るロボットは、本実施形態に係るロボット１Ｂが必要とする指示回数より少ない指示回数で所望の位置に到達することができる。このため、目標値が＋４３ｃｍである場合においては、本実施形態に係るロボット１Ｂよりも、動作量の初期値を３２ｃｍとした比較例２に係るロボットの方が優れているように見える。
【００９５】
しかし、例えば目標値を＋８０ｃｍとした場合には、動作量の初期値を３２ｃｍとした比較例２に係るロボットでは、何回指示しても目標値に到達することができない。このため比較例２に係るロボットについては、動作量の初期値を３２ｃｍより大きな値、例えば６４ｃｍなどに変更する必要がある。
【００９６】
さらに、ロボットの動作について、目標値があらかじめ設定されているのではなく、ロボットを動作させながら目標値を探すという場合も考えられる。このような場合には、動作量の初期値を適切に設定することができないため、比較例２に係るロボットを適用することができない。
【００９７】
これに対し、本実施形態に係るロボット１Ｂは、目標値に近づくまでは同じ動作量で動作し続けるため、目標値を＋８０ｃｍとした場合にも動作量の初期値を変更することなく適用可能である。具体的には、ロボット１Ｂは、１回目の指示（前進）で＋３２ｃｍ、２回目の指示（前進）で＋６４ｃｍ、３回目の指示（前進）で＋９６ｃｍまで前進した後、４回目の指示（後退）で＋８０ｃｍへと後退し、４回の指示で目標値に到達することができる。また、ロボット１Ｂは、動作させながら目標値を探す場合においても適用可能である。
【００９８】
（ロボット１Ｂの効果）
本実施形態に係るロボット１Ｂが備える制御部３によっても、ユーザは、２つの変更方向を指示するという単純な操作で、精度良く設定値を変更することができる。なお、本実施形態に係るロボット１Ｂと同様の制御方法により、実施形態２に係るロボット１Ａが制御されてもよい。すなわち、ロボット１Ａが備える同一性判定部３３および駆動装置制御部３５が、ロボット１Ｂが備える同一性判定部３３および駆動装置制御部３５と同様に機能してもよい。
【００９９】
なお、上述した通り、本実施形態に係るロボット１Ｂは、実施形態１に係るロボット１と同様の構成を有するため、実施形態１においてロボット１について説明した変形例と同様の変形例を適用することが可能である。
【０１００】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１および１Ｂの制御ブロック（特に音声認識部３１、動作決定部３２、同一性判定部３３、動作量演算部３４、駆動装置制御部３５、変更方向記録部３６、変更量記録部３７、および設定値記録部３８）、ならびにロボット１Ａの制御ブロック（特に音声認識部３１、動作決定部３２、同一性判定部３３、動作量演算部３４、駆動装置制御部３５、変更方向記録部３６、変更量記録部３７、設定値記録部３８Ａ、および設定値判定部３９）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１０１】
後者の場合、ロボット１、１Ａおよび１Ｂは、各機能を実現するソフトウェアである設定値変更プログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１０２】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る機能実行装置（制御部３、３Ａ）は、使用者の指示に基づいて、複数回に亘り設定値を変更することにより所定の機能を実行させる機能実行装置であって、前記使用者の指示が示す、正の方向および負の方向のいずれかの変更方向に、前記設定値を変更する設定値変更部（駆動装置制御部３５）と、前回変更時の設定値の変更方向を記録する変更方向記録部（３６）と、前回変更時の設定値の変更量を記録する変更量記録部（３７）と、前記使用者の今回の指示が示す変更方向が前回変更時の変更方向と同一であるか、または不同であるかを判定する同一性判定部（３３）と、を備え、前記設定値変更部は、前記同一性判定部によって前記２つの変更方向が同一であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、第１変更量だけ前記設定値を変更し、前記同一性判定部によって前記２つの変更方向が不同であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、前記第１変更量よりも少ない第２変更量だけ前記設定値を変更する。
【０１０３】
上記の構成によれば、使用者は、大雑把に設定値を変更する場合には、今回の指示が示す変更方向を前回変更時の変更方向と同じとし、細かく設定値を変更する段階となった場合には、今回の指示が示す変更方向を前回変更時の変更方向と反対の変更方向とすればよい。すなわち、使用者は、２つの変更方向を指示するという単純な操作で、精度良く設定値を変更することができる。
【０１０４】
本発明の態様２に係る機能実行装置は、上記態様１において、前記設定値変更部は、前記同一性判定部によって前記２つの変更方向が同一であると判定された場合には、前記第１変更量として、前回変更時の変更量と同じ変更量だけ前記設定値を変更することが好ましい。
【０１０５】
上記の構成によれば、使用者は、今回の指示が示す変更方向を前回変更時の変更方向と同じにするだけで、前回変更時の変更量と同じ変更量だけ設定値を変更、すなわち大雑把に設定値を変更することができる。
【０１０６】
本発明の態様３に係る機能実行装置は、上記態様１または２において、前記設定値変更部は、前記同一性判定部によって前記２つの変更方向が不同であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、前記第１変更量に対して所定の倍率を乗じた前記第２変更量だけ前記設定値を変更することが好ましい。
【０１０７】
上記の構成によれば、設定値変更部は、第２変更量だけ設定値を変更する場合、第１変更量に対して所定の倍率を乗じることにより、第１変更量よりも少ない第２変更量を求めることができる。
【０１０８】
本発明の態様４に係る機能実行装置（制御部３）は、上記態様１から３のいずれかにおいて、使用者の、前記設定値の変更の終了を示す指示を受け付けた場合に、前記今回の指示が示す変更方向に変更された現在の設定値を記録する設定値記録部（３８）をさらに備えることが好ましい。
【０１０９】
上記の構成によれば、設定値記録部は、変更終了時の設定値を記録することができる。それゆえ、次回、使用者が当該設定値への変更を所望する場合には、設定値変更部は、当該設定値を読みだすだけで当該設定値への変更を行うことができる。それゆえ、機能実行装置は、より簡易に所望の設定値へと変更することができる。
【０１１０】
本発明の態様５に係る機能実行装置（制御部３Ａ）は、上記態様１から３のいずれかにおいて、前記今回の指示が示す変更方向に変更されるときに求められた変更量が所定の閾値以下であるか否かを判定する設定値判定部（３９）と、前記設定値判定部によって前記変更量が前記所定の閾値以下であると判定された場合には、前記設定値変更部による前記設定値の変更を行わず、前記使用者の前回の指示が示す変更方向に変更された設定値を現在の設定値として記録する設定値記録部（３８Ａ）をさらに備えることが好ましい。
【０１１１】
上記の構成によれば、設定値記録部は、今回の指示が示す変更方向に変更されるときに求められた変更量が所定の閾値以下となった場合には、設定値の変更が終了したものとして、前回変更時の設定値を現在の設定値を記録することができる。それゆえ、次回、使用者が当該設定値への変更を所望する場合には、設定値変更部は、当該設定値を読みだすだけで当該設定値への変更を行うことができる。それゆえ、機能実行装置は、より簡易に所望の設定値へと変更することができる。
【０１１２】
本発明の態様６に係る機能実行装置は、上記態様１から５のいずれかにおいて、前記使用者の音声を検出する音声検出部（マイクロフォン２）と、前記音声検出部によって検出された前記音声の中に、予め設定された前記使用者の指示に対応する命令語が含まれているか否かを判定する命令判定部（音声認識部３１）と、を備え、前記設定値変更部は、前記命令判定部の判定結果に基づいて前記設定値を変更することが好ましい。
【０１１３】
上記の構成によれば、使用者の指示が音声である場合には、命令判定部は、当該音声に、予め設定された使用者の指示に対応する命令語が含まれているか否かを判定することにより、２つの変更方向を特定することができる。それゆえ、使用者は、音声による指示においても、２つの変更方向を指示するという単純な操作で、精度良く設定値を変更することができる。
【０１１４】
本発明の態様７に係る機能実行装置は、上記態様１から６のいずれかにおいて、前記設定値変更部（駆動装置制御部３５）は、所定の機能として所定の動作を実行する動作部（駆動装置５）に、前記所定の動作を実行させるものであり、前記設定値の変更方向は、前記動作の動作方向を示し、前記設定値の変更量は、前記動作の動作量を示すことが好ましい。
【０１１５】
上記の構成によれば、設定値変更部が所定の動作を実行する動作部に動作を実行させる場合であっても、２つの動作方向を指示するという単純な操作で、精度良く設定値（動作量）を変更することができる。
【０１１６】
本発明の態様８に係る機能実行装置は、上記態様７において、前記動作部は、前記正の方向としての第１回転方向、または、前記第１回転方向と逆方向の回転方向である、前記負の方向としての第２回転方向に、前記所定の動作としての回転動作を実行することが好ましい。
【０１１７】
上記の構成によれば、例えばモータのような、動作部が回転動作する形態であっても、２つの回転方向を指示するという単純な操作で、精度良く設定値（動作量）を変更することができる。
【０１１８】
本発明の態様９に係る制御方法は、使用者の指示に基づいて、複数回に亘り設定値を変更することにより所定の機能を実行させる機能実行装置（制御部３、３Ａ）の制御方法であって、前記使用者の指示が示す、正の方向および負の方向のいずれかの変更方向に、前記設定値を変更する設定値変更工程と、前回変更時の設定値の変更方向を記録する変更方向記録工程と、前回変更時の設定値の変更量を記録する変更量記録工程と、前記使用者の今回の指示が示す変更方向が前回変更時の変更方向と同一であるか、または不同であるかを判定する同一性判定工程と、を備え、前記設定値変更工程では、前記同一性判定工程において前記２つの変更方向が同一であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、第１変更量だけ前記設定値を変更し、前記同一性判定工程において前記２つの変更方向が不同であると判定された場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、前記第１変更量よりも少ない第２変更量だけ前記設定値を変更する。
【０１１９】
上記の構成によれば、態様１と同様の効果を奏する。
【０１２０】
本発明の態様１０に係る設定値変更プログラムは、上記態様１の機能実行装置としてコンピュータを機能させるための設定値変更プログラムであって、上記設定値変更部、上記変更方向記録部、上記変更量記録部、および上記同一性判定部としてコンピュータを機能させる。
【０１２１】
上記の構成によれば、態様１と同様の効果を奏する。
【０１２２】
本発明の態様１１に係る機能実行装置（制御部３）は、使用者の指示に基づいて、複数回に亘り設定値を変更することにより所定の機能を実行させる機能実行装置であって、前記使用者の指示が示す、正の方向および負の方向のいずれかの変更方向に、前記設定値を変更する設定値変更部（駆動装置制御部３５）と、前回変更時の設定値の変更方向を記録する変更方向記録部（３６）と、前回変更時の設定値の変更量を記録する変更量記録部（３７）と、前記使用者の今回の指示が示す変更方向が、初回変更時から前回変更時までの全ての変更方向と同一であるか否かを判定する同一性判定部（３３）と、を備え、前記設定値変更部は、前記今回の指示が示す変更方向が前記全ての変更方向と同一である場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、第１変更量だけ前記設定値を変更し、前記今回の指示が示す変更方向が前記全ての変更方向の少なくとも１つと不同である場合には、前記今回の指示が示す変更方向に、前記第１変更量よりも少ない第２変更量だけ前記設定値を変更する。
【０１２３】
上記の構成によれば、態様１と同様の効果を奏する。
【０１２４】
本発明の各態様に係る機能実行装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記機能実行装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記機能実行装置をコンピュータにて実現させる機能実行装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０１２５】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【０１２６】
１  ロボット
２  マイクロフォン（音声検出部）
３  制御部（機能実行装置）
３１  音声認識部（命令判定部）
３３  同一性判定部
３５  駆動装置制御部（設定値変更部）
３６  変更方向記録部
３７  変更量記録部
３８  設定値記録部
３９  設定値判定部
５  駆動装置（動作部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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