(57)【要約】【課題】レーザ光を目標に継続して照射することなく、レーザ光を用いて飛翔体を目標まで誘導することができるレーザセミアクティブ誘導方法と装置を提供する。【解決手段】照射方向設定ステップ（Ｓ２）、識別コード設定ステップ（Ｓ３）、発射ステップ（Ｓ４）、間欠照射ステップ（Ｓ５）、および経路修正ステップ（Ｓ６）を有する。間欠照射ステップ（Ｓ５）において、飛翔体１０が目標１に到着する前に、照準器３０により識別コードＩを含むレーザ光２を予め設定した照射方向へ間欠的に照射する。また、経路修正ステップ（Ｓ６）において、飛翔体１０により検出されたレーザ光２の反射光３に基づき、識別コードＩに対応する目標１に飛翔体１０の経路を修正する。【選択図】図１
2017101870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（Ａ）目標に対するレーザ光の照射方向を照準器に設定する照射方向設定ステップと、
（Ｂ）前記目標に対する前記レーザ光の識別コードを設定する識別コード設定ステップと、
（Ｃ）飛翔体に前記目標の位置情報と前記識別コードを記憶させ、前記識別コードに対応する前記目標に向けて前記飛翔体を発射させる発射ステップと、
（Ｄ）前記飛翔体が前記目標に到着する前に、前記照準器により前記識別コードを含む前記レーザ光を前記照射方向へ間欠的に照射する間欠照射ステップと、
（Ｅ）前記飛翔体により検出された前記レーザ光の反射光に基づき、前記識別コードに対応する前記目標に前記飛翔体の経路を修正する経路修正ステップと、を有するレーザセミアクティブ誘導方法。
【請求項２】
前記（Ｃ）において、発射時刻、前記目標に到着する到着時刻、及び到着時刻より前の照射開始時刻を設定する、請求項１に記載のレーザセミアクティブ誘導方法。
【請求項３】
複数の前記目標に対し、複数の前記飛翔体を備え、
前記（Ｄ）において、前記照準器は、各目標に対応する異なる前記識別コードを含む前記レーザ光を、各目標に対応する異なる前記照射方向へ、時分割で照射する、請求項１に記載のレーザセミアクティブ誘導方法。
【請求項４】
複数の前記目標に対し、複数の前記飛翔体と複数の前記照準器を備え、
前記（Ｄ）において、複数の前記照準器は、各目標に対応する異なる前記識別コードを含む前記レーザ光を、各目標に対応する異なる前記照射方向へ、時分割で交互に照射する、請求項１に記載のレーザセミアクティブ誘導方法。
【請求項５】
位置検出装置を有し前記目標の位置を検出する目標検出センサと、
前記位置の変化から攻撃時刻と攻撃位置を決定する攻撃決定装置と、を備え、
前記照準器は、前記攻撃位置に対する前記レーザ光の前記照射方向を設定する、請求項１〜４のいずれか一項に記載のレーザセミアクティブ誘導方法。
【請求項６】
目標に向けて発射され飛行する飛翔体と、
前記目標に向けて前記飛翔体を発射させる発射装置と、
前記目標に対するレーザ光の照射方向を設定可能な照準器と、を備え、
前記照準器は、前記目標に対する前記レーザ光の識別コードを設定するコード設定装置と、
前記飛翔体が前記目標に到着する前に、前記照準器により前記レーザ光を前記照射方向へ間欠的に照射する間欠照射装置と、を有し、
前記飛翔体は、前記識別コードを記憶し、検出された前記レーザ光の反射光に基づき、前記識別コードに対応する前記目標に前記飛翔体の経路を修正する経路修正装置を有する、レーザセミアクティブ誘導装置。
【請求項７】
前記照準器は、前記目標の位置情報と前記識別コードを前記発射装置に送信し、
前記発射装置は、前記照準器から受信した前記目標の前記位置情報と前記識別コードを、前記経路修正装置に入力し、かつ発射時刻、前記目標に到着する到着時刻、及び前記到着時刻より前の照射開始時刻を設定する、請求項６に記載のレーザセミアクティブ誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛翔体（例えばミサイル）の誘導手段に係り、さらに詳しくは、レーザ光を用いて半能動的（セミアクティブ）に飛翔体を誘導するレーザセミアクティブ誘導方法と装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ミサイルの誘導方式として、ビームライダーとセミアクティブレーダーホーミングが知られている。
セミアクティブレーダーホーミングは、発射プラットホームからレーダー電波を敵機に当て続けて、そのレーダー電波の反射波をミサイル先端のレーダー電波受信アンテナで探知し、その反射波の到来方向へ舵を切り追尾して命中させるものである。
【０００３】
また、セミアクティブレーダーホーミングで使用するレーダー電波をレーザ光に置き換えた手段（以下、「レーザセミアクティブ誘導」と呼ぶ）が特許文献１に開示されている。
さらに、本発明に関連する技術が特許文献２に開示されている。
【０００４】
特許文献１の「レーザセミアクティブ誘導方法及びレーザセミアクティブ誘導方式」では、レーザ照射器が、レーザ光のビーム幅を誘導飛翔体の発射後の初中期誘導で狭ビーム幅とし、終末誘導で広ビーム幅にする。誘導飛翔体は、発射後の初中期誘導では狭ビーム幅による目標のレーザスポットを追尾し、終末誘導では広ビーム幅による目標の画像データに基づき命中点を算出して追尾する。
【０００５】
特許文献２の「敵味方識別用レーザ送信装置及び受信装置」は、敵味方識別コード発生回路、照準ビーム発生回路、レーザ駆動回路、及びレーザ装置を具備する。敵味方識別コード発生回路は、敵味方識別情報をコード化したパルスを発生する。照準ビーム発生回路は、照準用パルスを発生する。レーザ駆動回路は、照準用パルスを敵味方識別情報コード化パルスにより変調したレーザ駆動信号を発生する。レーザ装置は、レーザ駆動信号により駆動され、敵味方識別用レーザビーム及び照準用レーザビームを発射する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３４１０３２号公報
【特許文献２】特開２００４−６４２０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のレーザセミアクティブ誘導手段では、三脚等に載せたレーザ照射装置を用い、これと同軸の照準スコープ等を使用して照準手（例えば人間）が目標にレーザ光を照射する。飛翔体（例えばミサイル）は目標から反射したレーザ光に向かって経路を修正する。この場合、飛翔体の着弾まで照準手が目標にレーザ光を照射し続けることにより飛翔体が目標に命中する。
【０００８】
上述した従来のレーザセミアクティブ誘導手段では、飛翔体の発射から着弾まで目標にレーザ光を照射し続ける必要があった。
そのため、目標が照射されたレーザ照射を逆検知し、発煙等で妨害を開始するとレーザ光による誘導ができなくなる。
また目標が複数存在する場合、順に攻撃すると、最初の攻撃で妨害が開始されるので、以降の攻撃の実効性が低下する。また複数の目標を同時に攻撃するには、複数のレーザセミアクティブ誘導手段が必要になる。
【０００９】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、レーザ光を目標に継続して照射することなく、レーザ光を用いて飛翔体を目標まで誘導することができるレーザセミアクティブ誘導方法と装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、（Ａ）目標に対するレーザ光の照射方向を照準器に設定する照射方向設定ステップと、
（Ｂ）前記目標に対する前記レーザ光の識別コードを設定する識別コード設定ステップと、
（Ｃ）飛翔体に前記目標の位置情報と前記識別コードを記憶させ、前記識別コードに対応する前記目標に向けて前記飛翔体を発射させる発射ステップと、
（Ｄ）前記飛翔体が前記目標に到着する前に、前記照準器により前記識別コードを含む前記レーザ光を前記照射方向へ間欠的に照射する間欠照射ステップと、
（Ｅ）前記飛翔体により検出された前記レーザ光の反射光に基づき、前記識別コードに対応する前記目標に前記飛翔体の経路を修正する経路修正ステップと、を有するレーザセミアクティブ誘導方法が提供される。
【００１１】
前記（Ｃ）において、発射時刻、前記目標に到着する到着時刻、及び到着時刻より前の照射開始時刻を設定する。
【００１２】
一実施形態では、複数の前記目標に対し、複数の前記飛翔体を備え、
前記（Ｄ）において、前記照準器は、各目標に対応する異なる前記識別コードを含む前記レーザ光を、各目標に対応する異なる前記照射方向へ、時分割で照射する。
【００１３】
一実施形態では、複数の前記目標に対し、複数の前記飛翔体と複数の前記照準器を備え、
前記（Ｄ）において、複数の前記照準器は、各目標に対応する異なる前記識別コードを含む前記レーザ光を、各目標に対応する異なる前記照射方向へ、時分割で交互に照射する。
【００１４】
一実施形態では、位置検出装置を有し前記目標の位置を検出する目標検出センサと、
前記位置の変化から攻撃時刻と攻撃位置を決定する攻撃決定装置と、を備え、
前記照準器は、前記攻撃位置に対する前記レーザ光の前記照射方向を設定する。
【００１５】
また本発明によれば、目標に向けて発射され飛行する飛翔体と、
前記目標に向けて前記飛翔体を発射させる発射装置と、
前記目標に対するレーザ光の照射方向を設定可能な照準器と、を備え、
前記照準器は、前記目標に対する前記レーザ光の識別コードを設定するコード設定装置と、
前記飛翔体が前記目標に到着する前に、前記照準器により前記レーザ光を前記照射方向へ間欠的に照射する間欠照射装置と、を有し、
前記飛翔体は、前記識別コードを記憶し、検出された前記レーザ光の反射光に基づき、前記識別コードに対応する前記目標に前記飛翔体の経路を修正する経路修正装置を有する、レーザセミアクティブ誘導装置が提供される。
【００１６】
前記照準器は、前記目標の位置情報と前記識別コードを前記発射装置に送信し、
前記発射装置は、前記照準器から受信した前記目標の前記位置情報と前記識別コードを、前記経路修正装置に入力し、かつ発射時刻、前記目標に到着する到着時刻、及び前記到着時刻より前の照射開始時刻を設定する。
【発明の効果】
【００１７】
照準器が、コード設定装置と、間欠照射装置と、を有し、飛翔体が、識別コードを記憶し、検出されたレーザ光の反射光に基づき、識別コードに対応する目標に飛翔体の経路を修正する経路修正装置を有する。従って、飛翔体が目標に到着する前に、照準器によりレーザ光を予め設定した照射方向へ間欠的に照射し、飛翔体により検出されたレーザ光の反射光に基づき、飛翔体の経路を修正することができる。
【００１８】
これにより、レーザ光を目標に継続して照射することなく、レーザ光を用いて飛翔体を目標まで誘導することができ、目標による妨害を回避又は遅延させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明によるレーザセミアクティブ誘導装置の第１実施形態図である。
【図２】図１のレーザセミアクティブ誘導装置の作動説明図である。
【図３】図１に対応する本発明によるレーザセミアクティブ誘導方法の全体フロー図である。
【図４】第２実施形態のレーザセミアクティブ誘導装置の作動説明図である。
【図５】単一の照準器が照射するレーザ光の照射タイミングの説明図である。
【図６】第３実施形態のレーザセミアクティブ誘導装置の作動説明図である。
【図７】複数（この例で２つ）の照準器が照射するレーザ光の照射タイミングの説明図である。
【図８】第４実施形態のレーザセミアクティブ誘導装置の作動説明図である。
【図９】複数（この例で２つ）の照準器が照射するレーザ光の照射タイミングの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２１】
図１は、本発明によるレーザセミアクティブ誘導装置１００の第１実施形態図である。この例では、目標１が１つ（単一目標）であり、照準器３０が１つ（単一照準器）である。
【００２２】
図１において、本発明のレーザセミアクティブ誘導装置１００は、飛翔体１０、発射装置２０、及び照準器３０を備える。
【００２３】
飛翔体１０は、目標１に向けて発射され飛行する飛翔体（例えばミサイル）である。
飛翔体１０は、経路修正装置１２と、レーザ光２の反射光３を検出する反射光検出器１４とを有する。レーザ光２はパルス波であることが好ましい。
【００２４】
経路修正装置１２は、目標１の位置情報Ｐと識別コードＩを記憶し、検出されたレーザ光２の反射光３に基づき、識別コードＩに対応する目標１に飛翔体１０の経路を修正する機能を有する。識別コードＩは、目標毎に設定されるレーザ光２の識別コードである。
識別コードＩは、レーザ光２（例えばパルス波）に含まれ、目標１を識別できるようになっている。
【００２５】
発射装置２０は、目標１に向けて飛翔体１０を発射させる発射装置である。
発射装置２０は、照準器３０から受信した目標１の位置情報Ｐと識別コードＩを、経路修正装置１２に入力し、かつ発射時刻Ｔ１、目標１に到着する到着時刻Ｔ２、及び到着時刻Ｔ２より前の照射開始時刻ＴＳを設定する。
【００２６】
照準器３０は、目標１に対するレーザ光２の照射方向を設定可能な照準器である。照準器３０は、目標１に対するレーザ光２の照射方向を、例えば電動サーボ等を使って、自動的に決定する機能を有することが好ましい。
また、照準器３０は、目標１の位置を検出する位置検出装置（例えばレーザレンジファインダ）を備えていることが好ましい。
【００２７】
照準器３０は、コード設定装置３２と、間欠照射装置３４と、を有する。
【００２８】
コード設定装置３２は、目標１に対するレーザ光２の識別コードＩを設定し、目標１の位置情報Ｐと識別コードＩを発射装置２０に送信する。
位置情報Ｐは、位置検出装置（例えばレーザレンジファインダ）により計測された目標１の座標、又はＧＰＳ等で予測される目標１の座標であるのがよい。
【００２９】
間欠照射装置３４は、飛翔体１０が目標１に到着する前（照射開始時刻ＴＳ）に、照準器３０によりレーザ光２を照射方向へ間欠的に照射する。
【００３０】
図２は、図１のレーザセミアクティブ誘導装置１００の作動説明図である。
また、図３は、図１に対応する本発明によるレーザセミアクティブ誘導方法の全体フロー図である。
【００３１】
図３において、本発明のレーザセミアクティブ誘導方法は、Ｓ１〜Ｓ７の各ステップからなる。
Ｓ１（目標発見ステップ）では、目標１を発見する。目標１の発見は、例えば照準手（例えば人間）又は目標検出センサ４２（図８参照）による。また、目標１の位置情報Ｐが既知であってもよい。
【００３２】
Ｓ２（照射方向設定ステップ）では、目標１に対するレーザ光２の照射方向を照準器３０に設定する。照準器３０のレーザ光２の照射方向を、例えば電動サーボ等を使って自動的に決定するのがよい。
【００３３】
Ｓ３（識別コード設定ステップ）では、目標１に対するレーザ光２の識別コードＩを設定する。すなわち照射するレーザ光２に識別コードＩを埋め込み、反射光３を受光した飛翔体１０がその飛翔体１０の目標１であるか否かを識別可能にする。
なお、複数の目標１に対しては、目標毎に識別コードＩを変更するのがよい。これにより、複数の飛翔体１０を複数の目標１にそれぞれ誘導することができる。
【００３４】
Ｓ４（発射ステップ）では、飛翔体１０に目標１の位置情報Ｐと識別コードＩを記憶させ、識別コードＩに対応する目標１に向けて飛翔体１０を発射させる。
飛翔体１０は、目標１に到着する到着時刻Ｔ２に対して、事前に設定された照射開始時刻ＴＳまではＧＰＳやＩＮＳ（慣性航法装置）等を用いて飛行する。すなわち、照射開始時刻ＴＳまでは、事前に設定された目標１の地点（場所）に弾着する様に、水平飛行や弾道飛行に応じた操縦計算処理により経路誤差を修正して飛翔する。
照射開始時刻ＴＳは、飛翔体１０が目標１に到着する前であり、経路修正に要する時間αを考慮して、飛翔体１０が目標１に到着する到着時刻Ｔ２よりも時間α以上前であることが好ましい。
【００３５】
Ｓ５（間欠照射ステップ）では、飛翔体１０が目標１に到着する前（照射開始時刻ＴＳ）に、照準器３０により識別コードＩを含むレーザ光２を予め設定した照射方向（すなわち目標１に向けて）へ間欠的に照射する。
Ｓ６（経路修正ステップ）では、飛翔体１０により検出されたレーザ光２の反射光３に基づき、識別コードＩに対応する目標１に飛翔体１０の経路を修正し、目標１まで誘導する。
【００３６】
例えば、図２において、照射開始時刻ＴＳの後、飛翔体１０は、自己に割り当てられた識別コードＩを受信した時点で自己の場所から反射光３の方向と事前に設定された目標１の高度での水平面４が交わる点に経路修正装置１２により目標点１ａを再設定する。
次いで、新たに自己の識別コードＩを含む反射光３を受信するまでは、再設定後の目標点１ａに向かって経路を修正して飛翔する。
なお、反射光３の方向と飛翔体１０の高度から、目標１の地図上の位置を再設定してもよい。
【００３７】
またＳ５，Ｓ６は、１回に限らず、照射開始時刻ＴＳから繰り返し実施することが好ましい。
【００３８】
Ｓ７（目標攻撃ステップ）では、飛翔体１０が目標１に衝突し、目標１を攻撃する。
【００３９】
以上により、目標１が静止している場合には、飛翔体１０が目標１に到着する前に、照準器３０によりレーザ光２を予め設定した照射方向へ間欠的に照射し、飛翔体１０により検出されたレーザ光２の反射光３に基づき、飛翔体１０の経路を修正することができる。
これにより、レーザ光２を目標１に継続して照射することなく、レーザ光２を用いて飛翔体１０を目標１まで誘導することができ、目標１による妨害を回避又は遅延させることができる。
【００４０】
目標１が移動している場合には、照射開始時刻ＴＳに、レーザ光２を目標１に照射するのがよい。或いは、照射開始時刻ＴＳの目標１の位置（予測会合点）を予め予測し、予測会合点を目標１に設定してもよい。この場合、目標１の速度変更があった場合には、予測会合点を修正して、再設定するのがよい。
【００４１】
図４は、第２実施形態のレーザセミアクティブ誘導装置１００の作動説明図である。この例では、目標１が複数（複数目標）であり、照準器３０が１つ（単一照準器）である。
また、図５は、単一の照準器３０が照射するレーザ光２の照射タイミングの説明図である。この図において、（Ａ）はレーザ光２の全体の照射タイミング、（Ｂ）は識別コードＩ（＝１，２，３）毎の照射タイミングを示している。
【００４２】
この例では、３つの目標１に対し、３つの飛翔体１０を備える。
また、上述したＳ５（間欠照射ステップ）において、単一の照準器３０は、各目標１に対応する異なる識別コードＩを含むレーザ光２を、各目標１に対応する異なる照射方向へ、時分割で照射する。
「時分割で照射」とは、時間をずらして照射することを意味する。すなわち、識別コードＩを含むレーザ光２が、１つずついずれかの照射方向へ照射される。なお、レーザ光２の間隔は任意であり、同一でも異なってもよい。
【００４３】
上述したＳ１（目標発見ステップ）において、照準手は全ての目標１（この例では３つ）に対し、レーザ光２を照射可能な位置に単一の照準器３０を設置する。
【００４４】
Ｓ２（照射方向設定ステップ）において、照準手は目標１にレーザ光２を照射できるように、照準器３０の照射方向を調節し、照準器３０にその方向を記憶させる。
照準手は同様に、他の目標１に対しても同一の照準器３０にその照射方向を記憶させる。
【００４５】
Ｓ３（識別コード設定ステップ）において、コード設定装置３２により、各目標１に対して使用する識別コードＩ（３つ目標１に対してコード１、コード２、コード３）を設定し、目標１の位置情報Ｐと識別コードＩを発射装置２０に送信する。
【００４６】
Ｓ４（発射ステップ）において、飛翔体１０に識別コードＩを記憶させ、識別コードＩに対応する複数の目標１に向けて複数の飛翔体１０をそれぞれ発射させる。この際、目標１に到着する到着時刻Ｔ２と、到着時刻Ｔ２より前の照射開始時刻ＴＳは、複数の飛翔体１０について一致させることが好ましい。
【００４７】
Ｓ５（間欠照射ステップ）では、飛翔体１０が目標１に到着する前（照射開始時刻ＴＳ）において、単一の照準器３０は、時分割で複数の目標１に識別コードＩの異なるレーザ光２を照射する。
すなわち、図５に示すように、単一の照準器３０は、各目標１に対応する異なる識別コードＩを含むレーザ光２を、各目標１に対応する異なる照射方向へ、時間をずらして順に照射する。
この「時分割の照射」により、目標１によるレーザ光２の逆検知を遅延させ、目標１による妨害を回避又は遅延させることができる。
【００４８】
Ｓ６（経路修正ステップ）では、各飛翔体１０は、自己の目標１からの反射光以外に、他の目標１からの反射光３も受けるが、識別コードＩが異なるので、他の目標１を無視し、自己の目標１に向かって経路を修正して飛翔する。
【００４９】
なおその他は、第１実施形態と同様である。
【００５０】
従って、目標１が複数あり、照準器３０が１つである場合でも、複数の飛翔体１０がそれぞれの目標１に到着する到着時刻Ｔ２と、到着時刻Ｔ２より前の照射開始時刻ＴＳを一致させることで、実質的に複数の目標１を同時に攻撃することができる。これにより、照射開始時刻ＴＳより前の目標１による妨害を回避することができる。
【００５１】
図６は、第３実施形態のレーザセミアクティブ誘導装置１００の作動説明図である。この例では、目標１が複数（複数目標）であり、照準器３０も複数（複数照準器）である。
また、図７は、複数（この例で２つ）の照準器３０が照射するレーザ光２の照射タイミングの説明図である。この図において、（Ａ）はレーザ光２の全体の照射タイミング、（Ｂ）（Ｃ）は一方（マスター）と他方（スレーブ）の照準器３０の識別コードＩ（＝１，２，３）毎の照射タイミングを示している。
【００５２】
この例では、複数（３つ）の目標１に対し、複数（３つ）の飛翔体１０と複数（２つ）の照準器３０を備える。
【００５３】
また、上述したＳ５（間欠照射ステップ）において、複数の照準器３０は、各目標１に対応する異なる識別コードＩを含むレーザ光２を、各目標１に対応する異なる照射方向へ、時分割で交互に照射する。
【００５４】
上述したＳ１（目標発見ステップ）において、照準手は複数（３つ）の目標１のいずれかにレーザ光２を照射可能な位置に複数（２つ）の照準器３０を設置する。
図６において、下側の照準器３０は、３つの目標１の全てに照射可能である。また、障害物５の存在により、上側の照準器３０は、２つの目標１のみに照射可能である。
複数の照準器３０はＧＰＳ等で正確に時間（時刻）を合わせ、ネットワークを介して互いにマスター側とスレーブ側の関係を構築する。
【００５５】
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の飛翔体１０の発射までの手順は単一照準器の場合と同様である。ただし、照射する照準器３０をマスター側で決定し、スレーブ側の照準器３０はそれに従う。
【００５６】
なおその他は、第１実施形態と同様である。
【００５７】
図７（Ａ）に示すように、レーザ光２の全体の照射タイミングは、識別コードＩの異なるレーザ光２を順に照射する。
また、図７（Ｂ）（Ｃ）に示すように、複数の照準器３０は、識別コードＩの異なるレーザ光２を時分割で交互に照射する。
【００５８】
これにより目標１は、異なる方向から照射を交互に受けることになり妨害が困難になる。又、いずれかの照準器３０が破壊され或いは故障した場合、マスター側とスレーブ側の関係が失われることで検出し、他方の照射を代換して継続することも可能となる。
【００５９】
図８は、第４実施形態のレーザセミアクティブ誘導装置１００の作動説明図である。この例では、目標１が移動目標であり、照準器３０も複数（複数照準器）である。
また、図９は、複数（この例で２つ）の照準器３０が照射するレーザ光２の照射タイミングの説明図であり、（Ａ）はレーザ光２の全体の照射タイミング、（Ｂ）は２つの照準器３０の照射タイミングを示している。
【００６０】
この例において、本発明のレーザセミアクティブ誘導装置１００は、さらに、目標検出センサ４２と、攻撃決定装置４４を備える。
【００６１】
目標検出センサ４２は、位置検出装置（例えばレーザレンジファインダ）を有しており、目標１の位置を検出する。目標検出センサ４２は、複数であることが好ましいが、単一であってもよい。検出された位置情報Ｐは、攻撃決定装置４４に送信される。
【００６２】
攻撃決定装置４４は、目標検出センサ４２から目標１の位置情報Ｐを受信し、目標１の位置変化から攻撃時刻Ｔ３と攻撃位置ＡＰを決定する。攻撃決定装置４４は、目標検出センサ４２に内蔵してもよく、或いは単独に配置してもよい。
【００６３】
攻撃時刻Ｔ３は、飛翔体１０の到着時刻Ｔ２を考慮し、これと一致させることが好ましい。攻撃位置ＡＰは、攻撃時刻Ｔ３までの目標１の移動を予測して決定する。
照準器３０は、攻撃時刻Ｔ３（到着時刻Ｔ２）における攻撃位置ＡＰに対するレーザ光２の照射方向を設定する。
【００６４】
なおその他は、第１実施形態と同様である。
【００６５】
図８において、目標検出センサ４２により目標１を捜索し、発見後は、攻撃決定装置４４により目標１の位置変化から速度を推定し、各目標１に対する攻撃位置ＡＰ、攻撃時刻Ｔ３を使用する飛翔体１０の到着時刻Ｔ２を考慮して決定する。照射開始時刻ＴＳは、経路修正に要する時間αを考慮して、飛翔体１０が目標１に到着する到着時刻Ｔ２（攻撃時刻Ｔ３）よりも時間α以上前に設定する。
【００６６】
攻撃決定装置４４は、照準器３０が設置された後、各照準器３０の位置と、そこから直視（照射）可能な領域を位置検出装置（例えばレーザレンジファインダ）で確認し登録する。また、攻撃時刻Ｔ３において使用する照準器３０を決定する。
この例では、目標検出センサ４２が最初に目標１を発見し、追尾する事で速度を算出し、攻撃決定装置４４により攻撃位置ＡＰを決定している。
照準器３０は、照射開始時刻ＴＳに、目標検出センサ４２で決定した攻撃位置ＡＰにレーザ光２を間欠的に照射する。
【００６７】
なおその他は、第１実施形態と同様である。
【００６８】
上述した本発明によれば、照準器３０が、コード設定装置３２と、間欠照射装置３４と、を有し、飛翔体１０が、経路修正装置１２を有する。経路修正装置１２は、識別コードＩを記憶し、検出されたレーザ光２の反射光３に基づき、識別コードＩに対応する目標１に飛翔体１０の経路を修正する。従って、飛翔体１０が目標１に到着する前に、照準器３０によりレーザ光２を照射方向へ間欠的に照射し、飛翔体１０により検出されたレーザ光２の反射光３に基づき、飛翔体１０の経路を修正することができる。
【００６９】
これにより、レーザ光２を目標１に継続して照射することなく、レーザ光２を用いて飛翔体１０を目標１まで誘導することができ、目標１による妨害を回避又は遅延させることができる。
【００７０】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００７１】
ＡＰ  攻撃位置、Ｉ  識別コード、Ｐ  位置情報、Ｔ１  発射時刻、
Ｔ２  到着時刻、Ｔ３  攻撃時刻、ＴＳ  照射開始時刻、１  目標、
１ａ  目標点、２  レーザ光、３  反射光、４  水平面、５  障害物、
１０  飛翔体、１２  経路修正装置、１４  反射光検出器、
２０  発射装置、３０  照準器、３２  コード設定装置、
３４  間欠照射装置、４２  目標検出センサ、４４  攻撃決定装置、
１００  レーザセミアクティブ誘導装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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