(57)【要約】【課題】走行装置の駆動を再開するための復旧作業に対する作業性を向上させる作業車輌を提供する。【解決手段】予め設定した作業に基づいて、前輪及び後輪と作業機とを自動で駆動させるトラクタは、予め設定した作業に基づいて、前輪及び後輪と作業機とを制御する制御部２７を備える。また、トラクタは、前輪及び後輪と作業機とに係る制御部２７の制御状態をキャビンの外部に報知する表示ユニット２４を備える。制御部２７は、制御状態として、前輪及び後輪の駆動を停止させる複数の停止状態を含む。そして、表示ユニット２４は、複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知し、トラクタから離れた場所にいる作業者に前輪及び後輪の停止の原因を報知する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置に支持され、運転操作部が配置された走行機体を備え、予め設定した作業に基づいて、前記走行装置と、前記走行機体に支持された作業機と、を自動で駆動させる作業車輌において、
予め設定した作業に基づいて、前記走行装置及び前記作業機を制御する制御部と、
前記走行装置及び前記作業機に係る前記制御部の制御状態を前記運転操作部の外部に報知する報知手段と、を備え、
前記制御部は、前記制御状態として、前記走行装置の駆動を停止させる複数の停止状態を含み、
前記報知手段は、前記複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知する、
ことを特徴とする作業車輌。
【請求項２】
予め設定した作業が終了したことを検出する終了検出手段と、
前記制御部を遠隔操作する遠隔操作信号を送信する遠隔操作装置と、
前記走行機体の進行方向の障害物を検出する障害物検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、を有し、
前記制御部は、前記終了検出手段による作業の終了の検出、前記遠隔操作装置が送信する遠隔操作信号、前記障害物検出手段による障害物の検出及び前記走行速度検出手段により検出された走行速度に応じて、前記複数の停止状態のいずれかの停止状態を実行する、
請求項１に記載の作業車輌。
【請求項３】
前記報知手段には、前記停止状態に応じて、点灯する色を変更するランプと、出力する音声を変更する音響装置と、が一体に設けられ、
前記制御部は、予め設定された優先順位に基づいて、前記複数の停止状態のいずれの停止状態を実行するかを決定し、
前記報知手段は、前記複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知する、
請求項１又は２に記載の作業車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置に支持された走行機体を有する作業車輌に係り、詳しくは走行装置を自動で駆動させ、予め設定された作業を自動で行う作業車輌に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、前輪及び後輪からなる走行装置に支持され、エンジンを搭載した走行機体の後部に、昇降自在に作業機を支持するトラクタが知られている。作業者は、走行機体に配置されたキャビンに搭乗して、運転を行うことによって、トラクタを走行させる。
【０００３】
近年、作業者がキャビンに搭乗せず、走行装置を自動で駆動させて自動走行し、予め設定した作業を自動で行うトラクタも知られている。また、自動走行を行っている際に異常が発生して停止した場合に、警報ランプを作動させて、圃場にいる作業者に異常が発生したことを報知するトラクタが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１６０６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載のものは、トラクタが停止した原因である異常がどのようなものかがトラクタの外部から判定できず、停止の原因を判定するために作業者がキャビンに搭乗して確認する必要があった。これにより、上記特許文献１に記載のものは、自動走行を再開するための復旧作業に取り掛かるまでに時間を要する虞があり、復旧作業に対する作業性を向上させる余地があった。
【０００６】
そこで、本発明は、走行装置の駆動を再開するための復旧作業に対する作業性を向上して、上述した課題を解決する作業車輌を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、走行装置（２，３）に支持され、運転操作部（９）が配置された走行機体（５）を備え、予め設定した作業に基づいて、前記走行装置（２，３）と、前記走行機体（５）に支持された作業機と、を自動で駆動させる作業車輌（１）において、
予め設定した作業に基づいて、前記走行装置（２，３）及び前記作業機を制御する制御部（２７）と、
前記走行装置（２，３）及び前記作業機に係る前記制御部（２７）の制御状態を前記運転操作部（９）の外部に報知する報知手段（２４）と、を備え、
前記制御部（２７）は、前記制御状態として、前記走行装置（２，３）の駆動を停止させる複数の停止状態を含み、
前記報知手段（２４）は、前記複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知する、
ことを特徴とする。
【０００８】
例えば図４を参照して、予め設定した作業が終了したことを検出する終了検出手段（２２）と、
前記制御部（２７）を遠隔操作する遠隔操作信号を送信する遠隔操作装置（３１）と、
前記走行機体（５）の進行方向の障害物を検出する障害物検出手段（４１）と、
走行速度を検出する走行速度検出手段（２９）と、を有し、
前記制御部（２７）は、前記終了検出手段（２２）による作業の終了の検出、前記遠隔操作装置（３１）が送信する遠隔操作信号、前記障害物検出手段（４１）による障害物の検出及び前記走行速度検出手段（２９）により検出された走行速度に応じて、前記複数の停止状態のいずれかの停止状態を実行する。
【０００９】
例えば図３及び図４を参照して、前記報知手段（２４）には、前記停止状態に応じて、点灯する色を変更するランプ（２６）と、出力する音声を変更する音響装置（２５Ｌ）と、が一体に設けられ、
前記制御部（２７）は、予め設定された優先順位に基づいて、前記複数の停止状態のいずれの停止状態を実行するかを決定し、
前記報知手段（２４）は、前記複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知する。
【００１０】
なお、上述カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に記載の構成に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る本発明によると、作業車輌は、走行装置及び作業機に係る制御部の制御状態として、走行装置の駆動を停止させる複数の停止状態を含み、報知手段が複数の停止状態のうちいずれの停止状態が実行されたかを報知するので、走行装置の駆動が停止した場合に、作業者が作業車輌から離れた場所から走行装置の停止の原因を確認することができる。これにより、作業者は、走行装置の駆動を再開するための復旧作業に取り掛かるまでの時間を短縮し、復旧作業に対する作業性を向上させることができる。
【００１２】
請求項２に係る本発明によると、作業車輌は、終了検出手段による作業の終了の検出、遠隔操作装置が送信する遠隔操作信号、障害物検出手段による障害物の検出及び走行速度検出装置により検出された走行速度に応じて、走行装置を停止させることができるので、走行装置を自動で駆動する制御に関する安全性を向上させることができる。
【００１３】
請求項３に係る本発明によると、作業車輌は、ランプと音響装置とが一体に設けられているので、作業車輌の組立時において、ランプ及び音響装置を取り付ける作業時間が短縮され、組立者の作業性を向上させることができる。また、作業車輌は、予め設定された優先順位に基づいて、実行する停止状態を決定するので、危険性の高さに応じて優先的に実行する停止状態を設定することが可能であり、報知手段がその停止状態を報知することにより、作業者に、危険性の高さに応じた停止状態を報知することができる。これにより、作業車輌は、走行装置を自動で駆動する制御に関する安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態に係るトラクタを示す側面図。
【図２】上記トラクタのボンネット及びフロントウェイトを示す斜視図。
【図３】上記トラクタのキャビンを示す背面斜視図。
【図４】本発明の実施の形態に係る制御部の制御ブロック図。
【図５】本発明の実施の形態に係るリモコンを示す図であり、（ａ）は、平面図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、正面図。
【図６】本発明の実施の形態に係るリモコン制御部の制御ブロック図。
【図７】本発明に実施の形態に係る制御状態切換制御における処理を示すフローチャート。
【図８】図７の処理の続きを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面に沿って、本発明の実施の形態について説明する。本実施の形態のトラクタ（作業車輌）１は、図１に示すように、走行装置である前輪２及び後輪３により支持される機体（走行機体）５を備えている。該機体５の後部には、リンク部５ａ及び不図示の昇降シリンダを介して、ロータリ耕耘装置等の各種の作業機を昇降自在に連結可能であり、トラクタ１は、上記機体５を前進走行させながら、作業機によって耕耘作業等の各種作業を行なう。なお、例えばポテトハーベスタ等の大型の作業機は、機体５に対して昇降不能に取り付けられてもよい。
【００１６】
機体５は、前後方向に延びる金属製の車台６を備えており、該車台６の前部に取付けられて、ディーゼル式のエンジンＥを覆うボンネット７と、該ボンネット７の後方に配置されるキャビン（運転操作部）９と、を有している。
【００１７】
ボンネット７は、図２に示すように、エンジンＥの上方側を覆うボンネットフード１０と、左右のサイドカバー１１と、前方を覆うフロントグリル１２と、からなり、上記ボンネットフード１０は、その後ろ側を支点にして開閉自在に、かつ閉じた状態で固定自在となっている。
【００１８】
車台６の前端部６ａには、ウェイト取付フレーム１３が固定されており、ウェイト取付フレーム１３は、前方に延びる左右一対のアーム１３ａと、アーム１３ａの先端に固定され略水平方向に延びるバー１３ｂと、を有している。バー１３ｂには、複数（本実施の形態では４つ）のフロントウェイト１５…（ウェイト部材）が取付けられている。
【００１９】
フロントウェイト１５は、バー１３ｂに係止可能な係止爪１５ａを有しており、係止爪１５ａがバー１３ｂに係止されることで、トラクタ１の前部の荷重が増加する。フロントウェイト１５は、例えば一つ２０ｋｇあり、適当な重量及び数のフロントウェイトをバー１３ｂに係止可能である。また、フロントウェイト１５は、左右方向に貫通する孔１５ｂを有しており、複数のフロントウェイト１５…の孔にボルト１５ｃを貫通させてナットで締めることで、複数のフロントウェイト１５…を連結して固定することができる。
【００２０】
トラクタ１は、後部に作業機を連結するか否かで前後バランスが大きく異なり、重量の大きい作業機をトラクタ１の後部に取付けた場合には、トラクタ１の前部が浮き気味になって、走行性能や作業性能が低下する虞がある。このため、通常、トラクタ１の後部に作業機を連結した場合には、トラクタ１のバー１３ｂに適当な重量及び数のフロントウェイト１５を取り付けることで、前後の荷重バランスを良好にすることができる。
【００２１】
一方、トラクタ１の後部に作業機を連結しない場合にフロントウェイト１５を付けたままにすると、トラクタ１の前部の荷重が後部に比して過大となって、旋回性能や燃費が低下してしまう。このため、フロントウェイト１５は、作業機の脱着に応じて適宜着け外しする必要がある。フロントウェイト１５には、センサブラケット４０を介して、機体５の進行方向の障害物を検出する障害物センサ（障害物検出手段）４１が配置されている。障害物センサ４１は、電磁波、音波又は光による検知波を出射するとともにその反射波を検知することで、トラクタ１の前方の障害物を検知する。また、制御部２７は、検知波を出射してから反射波を検知するまでの時間等によって障害物までの距離を算出する。なお、障害物センサ４１は、機体５の前方で荷物の運搬等を行うフロントローダをトラクタ１に取り付けていない場合のみ、センサブラケット４０を介してフロントウェイト１５に取り付けられる。
【００２２】
また、キャビン９は、図３に示すように、フロントガラス１６と、ドア１７と、リアガラス１９と、これらフロントガラス１６，ドア１７，リアガラス１９で覆われた空間の上部を覆う天板２０と、を有している。天板２０には、アンテナ２１ａを有するリモコン受信部２１と、ＧＰＳ受信部（終了検出手段）２２と、が取付けられている。
【００２３】
リアガラス１９を支持するリアフレーム２３Ｌには、ホーン２５Ｌが取り付けられており、ホーン（音響装置）２５Ｌは、表示灯（ランプ）２６とともにユニット化された表示ユニット（報知手段）２４を構成している。表示灯２６は、複数の色（本実施の形態では３色）及び表示方法（例えば常時点灯及び点滅）によって異なる状態を表示可能となっている。このように、表示ユニット２４は、キャビン９の外部に取り付けられており、左側のホーン２５Ｌが出力する音声と、表示灯２６が表示する色と、をキャビン９の外部に報知することが可能に構成されている。
【００２４】
図４は、トラクタ１の制御部２７の制御ブロック図である。制御部２７は、不図示のＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を有しており、該ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された各種のプログラムを実行する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。
【００２５】
制御部２７の入力側には、上記ＧＰＳ受信部２２と、上記障害物センサ４１と、上記リモコン受信部２１と、車速センサ（走行速度検出手段）２９と、自動操作入切スイッチ３０と、が接続されている。リモコン受信部２１は、トラクタ１を遠隔操作可能なリモコン（遠隔操作装置）３１からの信号を受信する。車速センサ２９は、トラクタ１の走行速度を検出する。自動操作入切スイッチ３０は、キャビン９に設けられており、キャビン９内の作業者に操作されることで、自動走行モード及び手動走行モードを択一的に選択する。自動操作入切スイッチ３０により自動走行モードが選択されている場合に、制御部２７は、予め設定した作業に基づいて、前輪２、後輪３及び作業機を制御し、前輪２及び後輪３を駆動させてトラクタ１を自動で走行させながら、作業機に耕耘作業等の各種作業を行なわせることが可能となっている。
【００２６】
制御部２７の出力側には、クラッチバルブ３２と、ＰＴＯクラッチバルブ３３と、ホーン２５Ｌと、表示灯２６と、変速油圧バルブ３５と、インジェクションポンプ３６と、エンジン停止リレー３７と、が接続されている。クラッチバルブ３２は、エンジンＥから前輪２及び後輪３等への駆動を断接するマスタクラッチを駆動する。ＰＴＯクラッチバルブ３３は、不図示のドライブシャフトからＰＴＯシャフトへの駆動を断接するＰＴＯクラッチを駆動する。
【００２７】
変速油圧バルブ３５は、ミッションケース内の主変速経路を切り換えて、エンジンＥの駆動力を変速させ、トラクタ１の走行速度を変化させる。インジェクションポンプ３６は、エンジンＥのピストン内に噴射される燃料の噴射量を変化させて、エンジン回転速度を調整する。例えば、本実施の形態では、リモコン３１からの信号により、エンジン回転速度をエンジン回転速度Ａ及びエンジン回転速度Ｂの２パターンに変化させることができる。エンジン停止リレー３７は、インジェクションポンプ３６への燃料の供給を遮断するストップソレノイドを駆動して、エンジンＥを停止させることができる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６によって、前輪２、後輪３及び作業機に係る制御部２７の制御状態を報知するように構成されている。
【００２８】
トラクタ１は、ＧＰＳ受信部２２が受信するＧＰＳ衛星からの信号及び予め入力された圃場の情報に基づいて、制御部２７がクラッチバルブ３２，ＰＴＯクラッチバルブ３３，変速油圧バルブ３５及びインジェクションポンプ３６を制御することで、自動走行し、予め設定された作業を自動で実行することができる。
【００２９】
制御部２７は、自動操作入切スイッチ３０がＯＮ状態となって自動走行している際に、障害物センサ４１が前方に障害物を検知すると、ホーン２５Ｌによって警告音を発するとともに、表示灯２６によって作業者に障害物が検出されたことを報知する。そして、トラクタ１と前方の障害物との距離が所定距離以内になると、制御部２７は、クラッチバルブ３２によってマスタクラッチが切断させて障害物とトラクタ１との衝突を回避する。
【００３０】
リモコン３１は、図５に示すように、６面を有する略長方体に形成された筐体５０を有する。筐体５０は、６面のうちもっとも面積が大きく、互いに対向する前面（第１の面）５０ａ，背面５０ｂと、前面５０ａ及び背面５０ｂに挟まれ、互いに対向する右面５０ｃ，左面５０ｄと、６面のうちもっとも面積が小さく、互いに対向する上面（第２の面）５０ｅ，下面５０ｆと、を有する。右面５０ｃ〜下面５０ｆは、前面５０ａ，背面５０ｂに交差するように配置されており、すなわち、前面５０ａ，背面５０ｂに対する周面を構成する。また、筐体５０には、送信する遠隔操作信号を制御するリモコン制御部６１（図６参照）が収納されている。
【００３１】
前面５０ａには、リモコン制御部６１を操作する複数の押しボタンスイッチが配置されている。リモコン３１は、複数の押しボタンスイッチとして、トラクタ１に搭載されたエンジンＥを停止する遠隔操作信号を送信させるエンジン停止スイッチ５１と、マスタクラッチの断接を操作する遠隔操作信号を送信させるマスタクラッチスイッチ（走行クラッチスイッチ）５２と、ＰＴＯクラッチの断接を操作する遠隔操作信号を送信させるＰＴＯクラッチスイッチ（作業クラッチスイッチ）５３と、ホーン２５Ｌから警告音を出力する遠隔操作信号を送信させるホーンスイッチ（音響スイッチ）５５と、エンジンＥの回転速度を変更する遠隔操作信号を送信させる回転速度メモリＡスイッチ（回転速度変更スイッチ）５６ａ及び回転速度メモリＢスイッチ（回転速度変更スイッチ）５６ｂと、トラクタ１の走行速度を変更する遠隔操作信号を送信させる高速スイッチ（変速スイッチ）５７ａ及び低速スイッチ（変速スイッチ）５７ｂと、を有するように構成されている。
【００３２】
上面５０ｅには、リモコン３１を起動又は停止させる電源スイッチ５９と、遠隔操作信号をリモコン受信部２１に送信するアンテナ６０と、が配置されている。電源スイッチ５９は、右面５０ｃの側及び左面５０ｄの側に傾かせることが可能なシーソー型スイッチである。電源スイッチ５９は、右面５０ｃの側に傾き、左面５０ｄの側の端に対して右面５０ｃの側の端が上面５０ｅに近づくことにより、リモコン３１を停止させるＯＦＦ状態にセットされ、左面５０ｄの側に傾き、右面５０ｃの側の端に対して左面５０ｄの側の端が上面５０ｅに近づくことにより、リモコン３１を起動させるＯＮ状態にセットされる。アンテナ６０は、上面５０ｅからの高さが電源スイッチ５９よりも高く、電源スイッチ５９がＯＮ状態及びＯＦＦ状態に係らず、上面５０ｅからの高さが電源スイッチ５９よりも高く形成されている。
【００３３】
図６は、筐体５０に収納され、遠隔操作信号の送信を制御するリモコン制御部（装置制御部）６１の制御ブロック図である。リモコン制御部６１の入力側には、上記電源スイッチ５９と、上記エンジン停止スイッチ５１と、上記マスタクラッチスイッチ５２と、上記ＰＴＯクラッチスイッチ５３と、上記ホーンスイッチ５５と、上記回転速度メモリＡスイッチ５６ａ及び回転速度メモリＢスイッチ５６ｂと、上記高速スイッチ５７ａ及び低速スイッチ５７ｂと、が接続されている。また、リモコン制御部６１の出力側には、上記アンテナ６０が接続されている。
【００３４】
電源スイッチ５９がＯＮ状態にセットされた場合に、リモコン制御部６１は、電源が供給され、各種押しボタンスイッチによる操作に応じて遠隔操作信号を送信可能となり、電源スイッチ５９がＯＦＦ状態にセットされた場合に、電源の供給が遮断され、遠隔操作信号を送信できない状態となる。リモコン３１は、電源スイッチ５９が上述したように傾きに応じてＯＮ状態とＯＦＦ状態とに切り換え可能であり、電源スイッチ５９の姿勢により、リモコン制御部６１に電源が供給されているか否かを視認することができるように構成されている。
【００３５】
マスタクラッチスイッチ５２が、押下時間が所定時間以上で押下操作（例えば、押下時間が１秒以上の長押し）されると、リモコン制御部６１は、マスタクラッチを接続するマスタクラッチ接続信号を生成し、アンテナ６０からマスタクラッチ接続信号を送信する。マスタクラッチを切断している場合に、リモコン受信部２１からマスタクラッチ接続信号を受信すると、制御部２７は、クラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを接続させる。
【００３６】
マスタクラッチスイッチ５２が、押下時間が所定時間未満で押下操作（例えば、押下時間が１秒未満の押下操作）されると、リモコン制御部６１は、マスタクラッチを切断するマスタクラッチ切断信号を生成し、アンテナ６０からマスタクラッチ切断信号を送信する。マスタクラッチを接続している場合に、リモコン受信部２１からマスタクラッチ切断信号を受信すると、制御部２７は、クラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを切断させる。
【００３７】
ＰＴＯクラッチスイッチ５３が、押下時間が所定時間以上で押下操作（例えば、押下時間が１秒以上の長押し）されると、リモコン制御部６１は、ＰＴＯクラッチを接続するＰＴＯクラッチ接続信号を生成し、アンテナ６０からＰＴＯクラッチ接続信号を送信する。ＰＴＯクラッチを切断している場合に、リモコン受信部２１からＰＴＯクラッチ接続信号を受信すると、制御部２７は、ＰＴＯクラッチバルブ３３を制御して、ＰＴＯクラッチを接続させる。
【００３８】
ＰＴＯクラッチスイッチ５３が、押下時間が所定時間未満で押下操作（例えば、押下時間が１秒未満の押下操作）されると、リモコン制御部６１は、ＰＴＯクラッチを切断するＰＴＯクラッチ切断信号を生成し、アンテナ６０からＰＴＯクラッチ切断信号を送信する。ＰＴＯクラッチを接続している場合に、リモコン受信部２１からＰＴＯクラッチ切断信号を受信すると、制御部２７は、ＰＴＯクラッチバルブ３３を制御して、ＰＴＯクラッチを切断させる。
【００３９】
ホーンスイッチ５５が押下操作されると、リモコン制御部６１は、ホーン２５Ｌから警告音を出力する遠隔操作信号であるホーン信号を生成し、ホーンスイッチ５５が押下されている間アンテナ６０からホーン信号を送信する。リモコン受信部２１か停止信号を受信すると、制御部２７は、ホーン信号を受信している間ホーン２５Ｌを作動させて、警告音を出力させる。
【００４０】
回転速度メモリＡスイッチ５６ａが押下操作されると、リモコン制御部６１は、エンジン回転速度をエンジン回転速度Ａに調整する遠隔操作信号であるエンジン回転速度Ａ設定信号を生成し、アンテナ６０からエンジン回転速度Ａ設定信号を送信する。エンジン回転速度をエンジン回転速度Ｂに設定している場合に、リモコン受信部２１からエンジン回転速度Ａ設定信号を受信すると、制御部２７は、インジェクションポンプ３６を制御して、エンジン回転速度をエンジン回転速度Ａに調整する。
【００４１】
回転速度メモリＢスイッチ５６ｂが押下操作されると、リモコン制御部６１は、エンジン回転速度をエンジン回転速度Ｂに調整する遠隔操作信号であるエンジン回転速度Ｂ設定信号を生成し、アンテナ６０からエンジン回転速度Ｂ設定信号を送信する。エンジン回転速度をエンジン回転速度Ａに設定している場合に、リモコン受信部２１からエンジン回転速度Ｂ設定信号を受信すると、制御部２７は、インジェクションポンプ３６を制御して、エンジン回転速度をエンジン回転速度Ｂに調整する。
【００４２】
高速スイッチ５７ａが押下操作されると、リモコン制御部６１は、トラクタ１の走行速度を上昇させる走行速度上昇信号を生成し、アンテナ６０から走行速度上昇信号を送信する。リモコン受信部２１から走行速度上昇信号を受信すると、制御部２７は、変速油圧バルブ３５を制御し、エンジンＥの駆動力を変速させて、トラクタ１の走行速度を上昇させる。
【００４３】
低速スイッチ５７ｂが押下操作されると、リモコン制御部６１は、トラクタ１の走行速度を低下させる走行速度低下信号を生成し、アンテナ６０から走行速度低下信号を送信する。リモコン受信部２１から走行速度低下信号を受信すると、制御部２７は、変速油圧バルブ３５を制御し、エンジンＥの駆動力を変速させて、トラクタ１の走行速度を低下させる。
【００４４】
エンジン停止スイッチ５１が押下操作されると、リモコン制御部６１は、エンジンＥを停止する遠隔操作信号であるエンジン停止信号を生成し、アンテナ６０からエンジン停止信号を送信する。リモコン受信部２１からエンジン停止信号を受信すると、制御部２７は、エンジン停止リレー３７を制御して、エンジンＥを停止させる。
【００４５】
制御部２７は、前輪２、後輪３及び作業機を制御する際に、上述したように、ＧＰＳ受信部２２によって受信したＧＰＳ衛星からの信号、リモコン３１が送信する遠隔操作信号、障害物センサ４１による障害物の検出及び車速センサ２９により検出された走行速度に応じて、前輪２、後輪３及び作業機に係る制御部２７の制御状態を切り換える。そして、制御部２７は、制御状態として、前輪２及び後輪３の駆動を停止させてトラクタ１を停止させる複数の停止状態（例えば、第１停止状態〜第６停止状態）を含み、予め設定された優先順位に基づいて、複数の停止状態のいずれの停止状態を実行するかを決定するように構成されている。さらに、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６を有する表示ユニット２４によって、複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知するように構成されている。
【００４６】
ここで、自動走行モードにおいて、複数の制御状態のいずれの制御状態を実行するかを決定し、決定した制御状態を実行する制御である制御状態切換制御について説明する。図７及び図８は、制御部２７が制御状態切換制御において実行する制御処理を示すフローチャートである。
【００４７】
制御部２７は、まずエンジン停止信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１）。この処理において、エンジン停止信号を受信したと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、リモコン３１によってエンジンＥの停止操作が行われたと判定し、第１制御状態（第１停止状態）を実行する（Ｓ２）。
【００４８】
Ｓ２の処理において、制御部２７は、エンジン停止リレー３７を制御して、エンジンＥを停止させる。第１制御状態において、制御部２７は、表示灯２６を赤色に点灯させるとともに、ホーン２５Ｌに連続的に途切れなく鳴る警告音である第１警告音を鳴らさせ、キャビン９の外部に第１制御状態であることを報知させる。Ｓ２の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了し、自動操作入切スイッチ３０によって手動走行モードに選択されるまで第１停止状態を維持する。
【００４９】
Ｓ１の処理において、エンジン停止信号を受信していないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、予め設定された障害物センサ４１からの範囲である第１範囲以内に、障害物センサ４１によって障害物が検出されているか否かを判定する（Ｓ３）。この処理において、障害物センサ４１によって第１範囲以内に障害物が検出されたと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第２制御状態（第２停止状態）を実行する（Ｓ４）。
【００５０】
Ｓ４の処理において、制御部２７は、クラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを切断させる。第２制御状態において、制御部２７は、第１制御状態と異なり、表示灯２６を黄色に点灯させるとともに、ホーン２５Ｌに断続的に鳴る警告音である第２警告音を鳴らさせ、キャビン９の外部に第２制御状態であることを報知させる。Ｓ２の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。
【００５１】
Ｓ３の処理において、障害物センサ４１によって第１範囲以内に障害物が検出されていないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、第１範囲よりも広い第２範囲以内に、障害物センサ４１によって障害物が検出されているか否かを判定する（Ｓ５）。この処理において、障害物センサ４１によって第２範囲以内に障害物が検出されたと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第３制御状態を実行する（Ｓ６）。
【００５２】
Ｓ６の処理において、制御部２７は、表示灯２６を黄色に点灯させるとともに、ホーン２５Ｌに第２警告音とは異なる断続的な警告音である第３警告音を鳴らさせ、キャビン９の外部に第３制御状態であることを報知させる。Ｓ６の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、トラクタ１がさらに障害物に近づき、障害物センサ４１によって第１範囲以内に障害物が検出されたと判定された場合には、第２制御状態が実行され、トラクタ１から障害物が遠ざかり、障害物センサ４１によって第２範囲以内に障害物が検出されなくなったと判定した場合には、第４制御状態以降のいずれかの制御状態が実行され、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６の状態が切り換わる。
【００５３】
Ｓ５の処理において、障害物センサ４１によって第２範囲以内に障害物が検出されていないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、リモコン３１からの信号を検出できるか否かを判定する（Ｓ７）。この処理において、リモコン３１からの信号を検出できないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、リモコン３１との通信が途絶え、リモコン３１によるトラクタ１の操作が不能であると判定し、第４制御状態（第３停止状態）を実行する（Ｓ８）。
【００５４】
Ｓ８の処理において、制御部２７は、表示灯２６を黄色及び赤色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに第２警告音を一定の時間鳴らさせ、その後にクラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを切断させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６による報知によってキャビン９の外部に第４制御状態であることを報知する。Ｓ８の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ８の処理を実行する際に既に第４制御状態である場合に、制御部２７は、既にマスタクラッチが切断されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びマスタクラッチの断接操作を実行しない。
【００５５】
Ｓ７の処理において、リモコン３１からの信号を検出できると判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、ＧＰＳ受信部２２によってＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を計測できるか否かを判定する（Ｓ９）。この処理において、現在位置を計測できると判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、続けて、車速センサ２９により検出されるトラクタ１の走行速度が時速６ｋｍを超えているか否かを判定する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理において、トラクタ１の走行速度が時速６ｋｍを超えていると判定した場合（ＹＥＳ）又はＳ９の処理において、現在位置を計測できないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、第５制御状態（第４停止状態）を実行する（Ｓ１１）。
【００５６】
Ｓ１１の処理において、制御部２７は、表示灯２６を緑色及び黄色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに第２警告音を一定の時間鳴らさせ、その後にクラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを切断させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６による報知によってキャビン９の外部に第５制御状態又は第６制御状態であることを報知する。Ｓ１１の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ１１の処理を実行する際に既に第５制御状態である場合に、制御部２７は、既にマスタクラッチが切断されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びマスタクラッチの断接操作を実行しない。
【００５７】
Ｓ１０の処理において、トラクタ１の走行速度が時速６ｋｍ以内であると判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、ＧＰＳ受信部２２が受信するＧＰＳ衛星からの信号から計測された現在位置が予め入力された作業終了地点に達したことに基づいて、すなわち、予め設定された作業が終了したことに基づいて検出されるオートパイロット終了信号を検出しているか否かを判定する（Ｓ１２）。この処理において、オートパイロット終了信号を検出していると判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第６制御状態（第５停止状態）を実行する（Ｓ１３）。
【００５８】
Ｓ１３の処理において、制御部２７は、表示灯２６を緑色及び黄色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに第２警告音を一定の時間鳴らさせ、その後にクラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを切断させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６による報知によってキャビン９の外部に第６制御状態又は第５制御状態であることを報知する。Ｓ１３の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ１３の処理を実行する際に既に第６制御状態である場合に、制御部２７は、既にマスタクラッチが切断されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びマスタクラッチの断接操作を実行しない。また、本実施の形態のトラクタ１は、上述したように、ＧＰＳ受信部２２が受信した信号に基づいて予め設定した作業が終了したか否かを判定するように構成されている。
【００５９】
Ｓ１２の処理において、オートパイロット終了信号が検出されていないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、ＰＴＯクラッチ切断信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１４）。この処理において、ＰＴＯクラッチ切断信号を受信したと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第７制御状態を実行する（Ｓ１５）。
【００６０】
Ｓ１５の処理において、制御部２７は、表示灯２６を緑色及び黄色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに短い警告音を１回鳴らさせ、その後にＰＴＯクラッチバルブ３３を制御して、ＰＴＯクラッチを切断させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６による報知と作業機の停止とによってキャビン９の外部に第７制御状態であることを報知する。Ｓ１５の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ１５の処理を実行する際に既に第７制御状態である場合に、制御部２７は、既にＰＴＯクラッチが切断されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びＰＴＯクラッチの断接操作を実行しない。
【００６１】
Ｓ１４の処理において、ＰＴＯクラッチ切断信号を受信していないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、マスタクラッチ切断信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１６）。この処理において、マスタクラッチ切断信号を受信したと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第８制御状態（第６停止状態）を実行する（Ｓ１７）。
【００６２】
Ｓ１７の処理において、制御部２７は、表示灯２６を緑色及び黄色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに短い警告音を１回鳴らさせ、その後にクラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを切断させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６による報知とトラクタ１の停止とによってキャビン９の外部に第６停止状態であることを報知する。Ｓ１３の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ１７の処理を実行する際に既に第８制御状態である場合に、制御部２７は、既にマスタクラッチが切断されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びマスタクラッチの断接操作を実行しない。
【００６３】
Ｓ１６の処理において、クラッチ切断信号を受信していないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、ＰＴＯクラッチ接続信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１８）。この処理において、ＰＴＯクラッチ接続信号を受信したと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第９制御状態を実行する（Ｓ１９）。
【００６４】
Ｓ１９の処理において、制御部２７は、表示灯２６を緑色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに短い警告音を１回鳴らさせ、その後にＰＴＯクラッチバルブ３３を制御して、ＰＴＯクラッチを接続させる。Ｓ１９の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ１９の処理を実行する際に既に第９制御状態である場合に、制御部２７は、既にＰＴＯクラッチが接続されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びＰＴＯクラッチの断接操作を実行しない。
【００６５】
Ｓ１８の処理において、ＰＴＯクラッチ接続信号を受信していないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、マスタクラッチ接続信号を受信したか否かを判定する（Ｓ２０）。この処理において、マスタクラッチ接続信号を受信したと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第１０制御状態を実行する（Ｓ２１）。
【００６６】
Ｓ２１の処理において、制御部２７は、表示灯２６を緑色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに第２警告音を一定の時間鳴らさせ、その後にクラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを接続させる。Ｓ２１の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ２１の処理を実行する際に既に第１０制御状態である場合に、制御部２７は、既にマスタクラッチが接続されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びマスタクラッチの断接操作を実行しない。
【００６７】
Ｓ２０の処理において、マスタクラッチ接続信号を受信していないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、トラクタ１が異常なく自動走行を行っていると判定し、ホーン２５Ｌから警告音を出力せず、表示灯２６を緑色に点灯させる第１１制御状態を実行する（Ｓ２２）。
【００６８】
本実施の形態は、以上のような構成からなるので、制御部２７は、制御状態として、前輪２及び後輪３の駆動を停止させる複数の停止状態を含み、作業者がリモコン３１におけるマスタクラッチスイッチ５２を押下操作した場合に、第６停止状態である第８制御状態を実行する。また、制御部２７は、オートパイロット終了信号を検出し、予め設定された作業が終了した場合に、第８制御状態よりも優先して第５停止状態である第６制御状態を実行する。
【００６９】
制御部２７は、現在位置を計測できないこと又は走行速度が時速６ｋｍを超えたことによって、自動走行の安全性が低下した場合に、第６制御状態及び第８制御状態よりも優先して第４停止状態である第５制御状態を実行する。また、制御部２７は、リモコン３１との通信が途絶え、リモコン３１による操作が不能となり、さらに自動走行の安全性が低下した場合に、第５制御状態、第６制御状態及び第８制御状態よりも優先して第３停止状態である第４制御状態を実行する。
【００７０】
制御部２７は、第１範囲以内に人等の障害物を検出し、人が怪我する等の危険性が発生した場合に、第４制御状態〜第６制御状態及び第８制御状態よりも優先して第２停止状態である第２制御状態を実行する。また、制御部２７は、作業者が異常等を発見して、リモコン３１によるエンジン停止操作を行ったように、人が怪我する等の危険性がさらに高い場合に、第２制御状態、第４制御状態〜第６制御状態及び第８制御状態よりも優先して第１停止状態である第１制御状態を実行する。
【００７１】
このように、本実施の形態のトラクタ１は、危険性の高さに応じて優先的に実行する停止状態が設定されており、制御部２７が停止状態を実行した際に、表示ユニット２４がその停止状態を報知することにより、作業者に危険性の高さに応じた停止状態を報知することができる。これにより、トラクタ１は、前輪２及び後輪３を自動で駆動する制御に関する安全性を向上させることができる。
【００７２】
トラクタ１は、前輪２及び後輪３と作業機とに係る制御部２７の制御状態として、前輪２及び後輪３の駆動を停止させる複数の停止状態を含み、表示ユニット２４が複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知するので、前輪２及び後輪３の駆動が停止した場合に、作業者がトラクタ１から離れた場所から前輪２及び後輪３の停止の原因を確認することができる。これにより、作業者は、前輪２及び後輪３の駆動を再開するための復旧作業に取り掛かるまでの時間を短縮し、復旧作業に対する作業性を向上させることができる。
【００７３】
制御部２７は、ＧＰＳ受信部２２によって受信したＧＰＳ衛星からの信号、リモコン３１が送信する遠隔操作信号、障害物センサ４１による障害物の検出及び車速センサ２９により検出された走行速度に応じて、前輪２及び後輪３を停止させることができるので、前輪２及び後輪３を自動で駆動する制御に関する安全性を向上させることができる。
【００７４】
トラクタ１は、表示灯２６とホーン２５Ｌとが表示ユニット２４として一体に設けられているので、トラクタ１の組立時において、表示灯２６及びホーン２５Ｌを取り付ける作業時間が短縮され、組立者の作業性を向上させることができる。
【００７５】
なお、本実施の形態における筐体５０は、略長方体形状に構成されているが、これに限らず、円柱形状に構成され、円形の面に押しボタンスイッチが配置され、円周である周面にアンテナ及び電源スイッチが配置されるように構成されていてもよい。
【００７６】
また、本実施の形態において、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６が一体に構成されているが、これに限らず、別々に設けられていてもよい。
【００７７】
また、本実施の形態において、障害物センサ４１は、センサブラケット４０を介してウェイト１５の上部に固定されているが、これに限らず、ボンネット７等に固定されてもよい。
【００７８】
また、障害物センサ４１は、非接触型の障害物センサであり、検知波の種類を問わず、例えば検知波として、赤外線等の光、超音波等の音波又は電磁波等を出射してもよい。
【００７９】
なお、本実施の形態では、トラクタ１に適用したが、これに限定せず、他の農業機械、ブルドーザ等の他の作業車輌にも同様に適用可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１      作業車輌（トラクタ）
２      走行装置（前輪）
３      走行装置（後輪）
５      走行機体（機体）
９      運転操作部（キャビン）
２２    終了検出手段（ＧＰＳ受信部）
２４    報知手段（表示ユニット）
２５Ｌ  音響装置（ホーン）
２６    ランプ（表示灯）
２７    制御部
２９    走行速度検出手段（車速センサ）
３１    遠隔操作装置（リモコン）
４１    障害検出手段（障害物センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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