(57)【要約】      （修正有）【課題】断線等が発生し難く、量産性、取扱い性に優れ、歯科治療演習用歯列模型への着脱作業性に優れた歯牙模型の提供、歯牙模型の感圧部の摩耗や劣化等が発生し難く、歯肉模型を介して感圧部に加わる圧力を確実に検出することができる動作の安定性に優れた歯科治療演習用歯列模型の提供。【解決手段】歯冠部２と、歯冠部の下部に延設され歯肉模型に埋設される歯根部３と、歯根部の上端側に外挿された上部電極４と、歯根部に外挿され上部電極の下面に当接する上部絶縁部材と、歯根部に外挿され上部絶縁部材５の下面に当接する下部電極と、外部からの加圧によって電気抵抗値が変化する筒状の感圧導電性ゴムが上部電極と下部電極の外周に跨って覆設された感圧部１２と、を備えている。【選択図】図３
2017009838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歯科治療演習用歯列模型の歯肉模型に着脱自在に装着される歯牙模型であって、
歯冠部と、前記歯冠部の下部に延設され前記歯肉模型に埋設される歯根部と、前記歯根部の上端側に外挿された上部電極と、前記歯根部に外挿され前記上部電極の下面に当接する上部絶縁部材と、前記歯根部に外挿され前記上部絶縁部材の下面に当接する下部電極と、前記歯根部に外挿され前記下部電極の下面に当接する下部絶縁体と、前記上部絶縁部材と前記下部電極と前記下部絶縁体を貫通し前記下部電極と絶縁され上端部が前記上部電極と電気的に接続された上部電極接続体と、前記上部電極接続体の下端部と電気的に接続された上部電極取出部と、前記下部絶縁体を貫通し上端が前記下部電極と電気的に接続された下部電極接続体と、前記下部電極接続体の下端部と電気的に接続された下部電極取出部と、絶縁性のゴム材料の中に導電性粒子が分散された状態で成形され外部からの加圧によって電気抵抗値が変化する筒状の感圧導電性ゴムが前記上部電極と前記下部電極の外周に跨って覆設された感圧部と、を備えたことを特徴とする歯牙模型。
【請求項２】
前記上部電極が、前記上部電極接続体の上端部が嵌入される上部電極接続孔を備え、前記下部電極が、前記上部電極接続体の外径より大径に形成された上部電極貫通孔と、前記下部電極接続体の上端部が嵌入される下部電極接続孔と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の歯牙模型。
【請求項３】
前記上部電極取出部が前記上部電極接続体の下端側が嵌入される上部電極嵌入孔を有し前記下部絶縁体の下部外側に配設され、前記下部電極取出部が前記下部電極接続体の下端側が嵌入される下部電極嵌入孔を有し前記下部絶縁体の下部外側に前記上部電極取出部と離間して配設されたことを特徴とする請求項１又は２に記載の歯牙模型。
【請求項４】
歯肉模型と、前記歯肉模型に形成された少なくとも１つの歯牙模型装着凹部に着脱自在に装着される請求項１乃至３の内いずれか１項に記載の歯牙模型と、を備えたことを特徴とする歯科治療演習用歯列模型。
【請求項５】
請求項４に記載の歯科治療演習用歯列模型と、前記歯牙模型の前記上部電極取出部及び前記下部電極取出部に電気的に接続され前記感圧部に設定値以上の圧力が加わったことを通電により判断する判断部と、前記判断部からの制御信号により発報する報知部と、を備えたことを特徴とする歯科治療演習装置。
【請求項６】
生体を模して形成された口部を有するロボット本体と、前記ロボット本体を制御する制御部と、前記ロボット本体の前記口部に着脱自在に装着される請求項４に記載の歯科治療演習用歯列模型と、前記歯牙模型の前記上部電極取出部及び前記下部電極取出部に電気的に接続され前記感圧部に設定値以上の圧力が加わったことを通電により判断し前記制御部に制御信号を送信する判断部と、を備えたことを特徴とする請求項５に記載の歯科治療演習用ロボット。
【請求項７】
前記ロボット本体が、前記判断部から送信される前記制御信号を受信した前記制御部からの指令により発話する発話部を備えたことを特徴とする請求項６に記載の歯科治療演習用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯科治療の演習に用いられる歯牙模型及び歯科治療演習用歯列模型と、それを用いることにより、実際の治療時に近い状態で歯科治療の演習を行うことができる歯科治療演習装置及び歯科治療演習用ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、歯科治療の演習に用いられる歯列模型として、歯牙の形状を模して形成された歯冠部と歯根部を有する模型歯と、この模型歯の歯根部が挿入可能な植立孔を設けた模型歯台とを備え、この模型歯台の植立孔に模型歯を着脱自在に固定するものが知られている。
このような歯列模型は、歯学部の学生や研修生等の治療技術を高めるためによく用いられており、各演習が終了した後に模型歯を交換することにより、繰返し演習を行うことができるものである。
しかし、従来の模型歯では、治療過程における患者の痛み等に対する反応を体感することができず、適切な治療が行われているかどうかを判断することは困難であった。
そこで、治療時に患者が受ける痛みや不快感等を擬似的に検出できる歯列模型や検出した擬似的な痛み等に対して生体と同様の反応を行うロボットを用いた医療用シミュレータ等が研究されている。
例えば（特許文献１）には、歯牙の形状に形成され歯冠部および歯根部を有し歯根部底部に係止手段が形成されてなる模型歯と、模型歯の歯根部を収容できる歯根収容穴が形成されるとともに歯根収容穴底部に歯根収容穴より小さい径の係止用挿通孔を形成しかつ歯根収容穴の反対側に係止用挿入孔より大きい径の係止用穴を形成してなる模型歯肉と、模型歯肉の歯根収容穴の内周壁表面の一部あるいは全部を覆う形状に固着したフィルム状加圧センサーとを備え、模型歯の歯根部をフィルム状加圧センサーを介して歯根収容穴に挿入し、係止用穴側に配置した係止手段と模型歯の係止手段とで模型歯を模型歯肉に着脱可能に固定する歯列模型が開示されている。
また、（特許文献２）には、「生体の所定部位を模して形成された治療部を有するロボット本体と、このロボット本体の動作を制御する制御手段と、治療部に対する不適切な治療状態を検出する検出手段とを備え、ロボット本体は、治療部を構成する人工歯が設けられた口腔部を備え、検出手段は、歯科治療用の切削工具が接触したときに感知する接触センサにより構成され、この接触センサは、人工歯に埋設され、及び／又は、口内の頬部に設けられ、制御手段は、治療部の模擬治療時に、検出手段で不適切な治療状態が検出されると、当該不適切な治療が実際に行われた場合の生体の動作に擬似してロボット本体を動作させることを特徴とする医療用シミュレータが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２８０８３号公報
【特許文献２】特許第４２４７８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来の技術は以下のような課題を有していた。
（１）（特許文献１）では、模型歯肉の歯根収容穴の内周壁表面の一部あるいは全部を覆う形状にフィルム状加圧センサーを固着しなければならないので、フィルム状加圧センサーの形状加工が煩雑で、フィルム状加圧センサーを歯根収容穴の内周壁表面の所定の位置に密着させて固定することが困難であり、組立作業性、量産性に欠けるという課題を有している。
（２）模型歯の歯根部をフィルム状加圧センサーを介して歯根収容穴に挿入するので、模型歯を着脱する際にフィルム状加圧センサーが剥がれたり、破損したりする可能性があり、取扱い性、耐久性に欠けるという課題を有している。
（３）フィルム状加圧センサーのリード線部が模型歯の挿入側に導出されているので、歯科治療の演習時にリード線部が邪魔になり、実際の生体での治療と同じ手順で演習を行うことができず、演習中に治療の実感が湧き難く、使用性、演習の実効性に欠けるという課題を有している。
（４）（特許文献２）は、不適切な治療の検出と、不適切な治療に対する生体反応の再現を目的としたものであるが、接触センサは、人工歯に埋設され、及び／又は、口内の頬部に設けられたものであり、歯科治療用の切削工具が接触したときに感知するだけのものであるため、切削工具による人工歯の切削演習に対応したものであり、歯肉部への痛みの検出については考慮されていなかった。また、接触センサは接触時の力加減に関わらず切削工具が接触しただけで反応してしまい、擬似的な痛みを正確に検知することができず、現実味に欠けるという課題を有している。
【０００５】
本発明は上記課題を解決するものであり、断線等が発生し難く、量産性、取扱い性に優れ、歯科治療演習用歯列模型への着脱作業性に優れた歯牙模型の提供、歯牙模型の感圧部の摩耗や劣化等が発生し難く、歯肉模型を介して感圧部に加わる圧力を確実に検出することができる動作の安定性に優れた歯科治療演習用歯列模型の提供、実際の治療時に近い状態で歯科治療の演習を行うことができ、特に、ラバーダム防湿時に歯肉模型に加わる圧力を擬似的な痛みとして正確に検出して報知することができ、いつでも同じ条件で演習を行うことができるだけでなく、研修生等の技量や演習の目的に応じて圧力を検出する感度を調整することにより技術を高めることが可能で高い演習効果が得られ、演習中に治療の実感が湧き易く、汎用性、教育効果に優れる歯科治療演習装置及び歯科治療演習用ロボットの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段及びそれによって得られる作用、効果】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の歯牙模型、歯科治療演習用歯列模型、歯科治療演習装置及び歯科治療演習用ロボットは、以下の構成を有している。
本発明の請求項１に記載の歯牙模型は、歯科治療演習用歯列模型の歯肉模型に着脱自在に装着される歯牙模型であって、歯冠部と、前記歯冠部の下部に延設され前記歯肉模型に埋設される歯根部と、前記歯根部の上端側に外挿された上部電極と、前記歯根部に外挿され前記上部電極の下面に当接する上部絶縁部材と、前記歯根部に外挿され前記上部絶縁部材の下面に当接する下部電極と、前記歯根部に外挿され前記下部電極の下面に当接する下部絶縁体と、前記上部絶縁部材と前記下部電極と前記下部絶縁体を貫通し前記下部電極と絶縁され上端部が前記上部電極と電気的に接続された上部電極接続体と、前記上部電極接続体の下端部と電気的に接続された上部電極取出部と、前記下部絶縁体を貫通し上端が前記下部電極と電気的に接続された下部電極接続体と、前記下部電極接続体の下端部と電気的に接続された下部電極取出部と、絶縁性のゴム材料の中に導電性粒子が分散された状態で成形され外部からの加圧によって電気抵抗値が変化する筒状の感圧導電性ゴムが前記上部電極と前記下部電極の外周に跨って覆設された感圧部と、を備えた構成を有している。
この構成により、以下のような作用、効果を有する。
（１）歯牙模型が、歯冠部と、歯冠部の下部に延設され歯肉模型に埋設される歯根部と、歯根部の上端側に外挿された上部電極と、歯根部に外挿され上部電極の下面に当接する上部絶縁部材と、歯根部に外挿され上部絶縁部材の下面に当接する下部電極と、歯根部に外挿され下部電極の下面に当接する下部絶縁体と、上部絶縁部材と下部電極と下部絶縁体を貫通し下部電極と絶縁され上端部が上部電極と電気的に接続された上部電極接続体と、上部電極接続体の下端部と電気的に接続された上部電極取出部と、下部絶縁体を貫通し上端が下部電極と電気的に接続された下部電極接続体と、下部電極接続体の下端部と電気的に接続された下部電極取出部と、絶縁性のゴム材料の中に導電性粒子が分散された状態で成形され外部からの加圧によって電気抵抗値が変化する筒状の感圧導電性ゴムが上部電極と下部電極の外周に跨って覆設された感圧部と、を有することにより、歯牙模型に電極及び感圧部が一体化されており、取扱いが容易で歯肉模型への着脱作業性に優れる。
（２）歯牙模型が、歯根部の上端側に外挿された上部電極と、歯根部に外挿され上部電極の下面に当接する上部絶縁部材と、歯根部に外挿され上部絶縁部材の下面に当接する下部電極と、を有するので、上部電極と下部電極を確実に絶縁することができ、動作の信頼性に優れる。
（３）歯牙模型が、上部絶縁部材と下部電極と下部絶縁体を貫通し下部電極と絶縁され上端部が上部電極と電気的に接続された上部電極接続体と、上部電極接続体の下端部と電気的に接続された上部電極取出部と、下部絶縁体を貫通し上端が下部電極と電気的に接続された下部電極接続体と、下部電極接続体の下端部と電気的に接続された下部電極取出部と、を有するので、下部絶縁体及び歯肉模型で電極の各部を保護することができ、断線等が発生し難く、動作の安定性、取扱い性、耐久性に優れると共に、歯根部の下端側で上部電極取出部及び下部電極取出部に容易に電気接続することができ、電極や電気接続線が歯冠部側に露出することがなく、実際の人体の口腔内部に近い状態で演習や検定などを実施することができ、研修生等が、より確かな技術を身に付けることが可能で、高い演習効果が得られ、教育効果に優れる。
（４）歯牙模型が、絶縁性のゴム材料の中に導電性粒子が分散された状態で成形され外部からの加圧によって電気抵抗値が変化する筒状の感圧導電性ゴムが上部電極と下部電極の外周に跨って覆設された感圧部を有するので、歯肉模型の歯肉部に一定以上の圧力が加わった時に、感圧部を介して上部電極と下部電極を導通させて歯肉部への過度の加圧を通電により検出することができ、動作の確実性、安定性に優れる。
（５）筒状の感圧導電性ゴムが上部電極と下部電極の外周に跨って覆設されているので、歯根部の全周で圧力を検出することができ、圧力検出の確実性に優れる。
【０００７】
ここで、歯牙模型の原料としては、セラミックス等の磁器あるいはアクリル、ポリスチレン、ポリカーボネート、ポリエステル等の熱可塑性やメラミン、ユリア、不飽和ポリエステル、フェノール、エポキシ等の熱硬化性等の合成樹脂材料、トリメチロールプロパントリメタクリレートやジメタクリロキシエチルトリメチルヘキサメチレンジウレタン等の重合性モノマー材料、これらの主原料にガラス繊維、カーボン繊維、パルプ、合成樹脂繊維等の有機、無機の各種強化繊維、タルク、シリカ、マイカ、炭酸カルシウム、硫酸バリウム、アルミナ、ガラス粉末等の各種充填材、顔料や染料等の着色剤、あるいは耐候剤や帯電防止剤等の各種添加剤を添加したもの等が好適に用いられる。
歯根部の外形は歯冠部よりも小さく形成されていればよく、その形状は円形状でも矩形状でもよい。
歯根部に外挿される上部電極、上部絶縁部材、下部電極、下部絶縁体は、歯根部の外形形状と同等形状に形成された貫通孔を有することにより、歯根部とのがたつきがなく、保持安定性に優れる。また、上部電極、上部絶縁部材、下部電極、下部絶縁体の外形は円形状に形成することが好ましい。尚、上部電極接続体及び下部電極接続体は棒状に形成することが好ましいが、上部電極取出部及び下部電極取出部の形状は、特に限定されるものではなく、適宜、選択することができる。
上部絶縁部材及び下部絶縁体は絶縁性を有していればよいが、切削性に優れるポリアセタール等の合成樹脂が好適に用いられる。
上部電極、下部電極、上部電極接続体、上部電極取出部、下部電極接続体、下部電極取出部（以下、まとめて電極ということがある。）は導電性を有していればよいが、アルミニウム、銅等の金属が好適に用いられる。
【０００８】
感圧導電性ゴムは、絶縁性の高いシリコーンゴム等のゴム材料にカーボン、金属粉、金属蒸着粉等の導電性粒子を一定の配合割合でほぼ均一に混ぜることにより感圧導電性を付加したゴムである。
一般的な導電性ゴムが常時低抵抗を有するのに対し、感圧導電性ゴムはゴムの持つ弾力性を生かして、加圧変化をゴムの変位変化（たわみ変化）に換え、この変化に伴って電気抵抗値が数１０ＭΩから数１００Ωまで変化するものであり、加圧を解除することによって数１０ＭΩまで抵抗値が戻る性質を有している。
これは、感圧導電性ゴムが、絶縁性の高いゴム材料の中に導電性粒子がほぼ均一に分散された状態で成形されており、無加圧状態では導電性粒子は互いに接触しておらず、体積抵抗、表面抵抗ともに、数１０ＭΩ以上の非常に高い電気抵抗値を示すが、これに加圧すると導電性粒子が次第に接触し始め、導通経路が形成され、３次元的に導通経路が増えて数１００Ωレベルまで電気抵抗値が変化し、無加圧にすると、ゴムの弾性による復元力で導電性粒子が再び非接触状態に戻り、電気抵抗値が数１０ＭΩ以上になるためである。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の歯牙模型であって、前記上部電極が、前記上部電極接続体の上端部が嵌入される上部電極接続孔を備え、前記下部電極が、前記上部電極接続体の外径より大径に形成された上部電極貫通孔と、前記下部電極接続体の上端部が嵌入される下部電極接続孔と、を備えた構成を有している。
この構成により、請求項１の作用、効果に加え、以下の作用、効果を有する。
（１）上部電極が、上部電極接続体の上端部が嵌入される上部電極接続孔を有し、下部電極が、下部電極接続体の上端部が嵌入される下部電極接続孔を有するので、上部電極接続孔及び下部電極接続孔に上部電極接続体及び下部電極接続体の上端部をそれぞれ嵌入するだけで、上部電極と上部電極接続体及び下部電極と下部電極接続体をそれぞれ電気的に接続することができ、半田付け等の作業を行う必要がなく、組立て及び分解が容易で、量産性、メンテナンス性に優れると共に、導通不良や断線等が発生し難く、取扱い性、動作の安定性、耐久性に優れる。
（２）下部電極が、上部電極接続体の外径より大径に形成された上部電極貫通孔を有することにより、下部電極を貫通して上部電極と電気的に接続する上部電極接続体の外周面が下部電極と接触することを防止でき、上部電極接続体の外周を絶縁材で被覆する必要がなく、組立て作業性、量産性に優れる。
【００１０】
ここで、上部電極の上部電極接続孔及び下部電極の下部電極接続孔の孔径は、それぞれ上部電極接続体及び下部電極接続体の上端部の直径と同等に形成することが好ましい。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の歯牙模型であって、前記上部電極取出部が前記上部電極接続体の下端側が嵌入される上部電極嵌入孔を有し前記下部絶縁体の下部外側に配設され、前記下部電極取出部が前記下部電極接続体の下端側が嵌入される下部電極嵌入孔を有し前記下部絶縁体の下部外側に前記上部電極取出部と離間して配設された構成を有している。
この構成により、請求項１又は２の作用、効果に加え、以下の作用、効果を有する。
（１）上部電極取出部が上部電極接続体の下端側が嵌入される上部電極嵌入孔を有し、下部電極取出部が下部電極接続体の下端側が嵌入される下部電極嵌入孔を有するので、上部電極嵌入孔及び下部電極嵌入孔に上部電極接続体及び下部電極接続体の下端側をそれぞれ嵌入するだけで、上部電極取出部と上部電極接続体及び下部電極取出部と下部電極接続体をそれぞれ電気的に接続することができ、半田付け等の作業を行う必要がなく、組立て及び分解が容易で、量産性、メンテナンス性に優れると共に、導通不良や断線等が発生し難く、取扱い性、動作の安定性、耐久性に優れる。
（２）上部電極取出部及び下部電極取出部が下部絶縁体の下部外側に離間して配設されているので、上部電極取出部及び下部電極取出部との電気接続が容易で、歯牙模型の着脱作業性に優れる。
【００１２】
ここで、上部電極取出部の上部電極嵌入孔及び下部電極取出部の下部電極嵌入孔の孔径は、それぞれ上部電極接続体及び下部電極接続体の下端側の直径と同等に形成することが好ましい。
【００１３】
本発明の請求項４に記載の歯科治療演習用歯列模型は、歯肉模型と、前記歯肉模型に形成された少なくとも１つの歯牙模型装着凹部に着脱自在に装着される請求項１乃至３の内いずれか１項に記載の歯牙模型と、を備えた構成を有している。
この構成により、以下のような作用、効果を有する。
（１）歯肉模型と、歯肉模型に形成された少なくとも１つの歯牙模型装着凹部に着脱自在に装着される歯牙模型と、を有するので、演習で消耗したり、不具合が発生したりした歯牙模型のみを交換していつでも同じ条件で繰返し演習を行うことができ、メンテナンス性、省資源性に優れる。
（２）歯肉模型に形成された歯牙模型装着凹部に歯牙模型が装着されるので、歯牙模型の電極や感圧部を歯肉模型で保護することができ、電極や感圧部の摩耗や劣化等が発生し難く、歯肉模型の歯肉部を介して感圧部に加わる圧力を確実に検出することができ動作の安定性に優れる。
【００１４】
ここで、歯肉模型は、ポリエチレンテレフタレート、ポリカーボネート、メタクリル樹脂等の合成樹脂で形成された歯骨部の外表面をポリエチレンゴム、軟質ウレタン樹脂、軟質エポキシ樹脂、チオコールラバー、不飽和ポリエステル樹脂、シリコーンゴム等の可撓性部材で形成された歯肉部で覆ったものが好適に用いられる。尚、患者の症例に応じて、歯肉部の材質、硬さ、厚さ等を変更することにより、実際の歯肉部の状態を再現することができ、汎用性、実用性に優れる。
歯牙模型は歯肉模型に形成された少なくとも１つの歯牙模型装着凹部に着脱自在に装着されればよく、歯牙模型を装着する歯牙模型装着凹部の数や位置は適宜、選択することができる。尚、歯牙模型は、装着する場所に応じて、歯冠部の形状を変更することが好ましい。
歯牙模型装着凹部には歯牙模型の歯根部が挿通され、歯牙模型装着凹部の裏側や側面側から螺子止め等で固定される。
【００１５】
本発明の請求項５に記載の歯科治療演習装置は、請求項４に記載の歯科治療演習用歯列模型と、前記歯牙模型の前記上部電極取出部及び前記下部電極取出部に電気的に接続され前記感圧部に設定値以上の圧力が加わったことを通電により判断する判断部と、前記判断部からの制御信号により発報する報知部と、を備えた構成を有している。
この構成により、以下のような作用、効果を有する。
（１）歯牙模型の上部電極取出部及び下部電極取出部に電気的に接続され感圧部に設定値以上の圧力が加わったことを通電により判断する判断部と、判断部からの制御信号により発報する報知部と、を備えることにより、演習時に感圧部の外周を覆う歯肉模型の歯肉部に設定値以上の圧力が加わったことを通電により検出して音や光等で発報することができ、不適切な治療が続行されることを防止でき、高い演習効果が得られる。
【００１６】
ここで、判断部は感圧部を介して通電した時に報知部へ制御信号を送ることができるものであればよく、制御信号は適宜、選択することができる。尚、判断部の回路中の抵抗値を可変とすることにより、感圧部の感度を容易に調整することができる。研修生等の習熟度や演習の目的等に応じて感圧部の感度を調整することにより、幅広い演習を行うことができ、汎用性に優れる。
報知部は、演習を行っている研修生や演習を監督している指導者等に対して、不適切な治療が行われていることを認識させることができればよく、ブザー等の音を鳴らしたり、声を発したりして発報するものや光の点滅や点灯等により発報するものが好適に用いられる。尚、複数の発報手段を適宜、組合せて使用してもよい。
【００１７】
本発明の請求項６に記載の歯科治療演習用ロボットは、生体を模して形成された口部を有するロボット本体と、前記ロボット本体を制御する制御部と、前記ロボット本体の前記口部に着脱自在に装着される請求項４に記載の歯科治療演習用歯列模型と、前記歯牙模型の前記上部電極取出部及び前記下部電極取出部に電気的に接続され前記感圧部に設定値以上の圧力が加わったことを通電により判断し前記制御部に制御信号を送信する判断部と、を備えた構成を有している。
この構成により、以下のような作用、効果を有する。
（１）生体を模して形成された口部を有するロボット本体と、ロボット本体の口部に着脱自在に装着される歯科治療演習用歯列模型と、を有するので、実際の治療時に近い状態で歯科治療の演習を行うことができ、教育効果に優れる。
（２）歯科治療演習用歯列模型がロボット本体の口部に着脱自在に装着されることにより、口部から歯科治療演習用歯列模型全体を容易に取外して、消耗した歯牙模型や不具合の発生した歯牙模型等の交換や修理を短時間で簡単に行うことができ、メンテナンス性に優れる。
（３）歯牙模型の上部電極取出部及び下部電極取出部に電気的に接続され感圧部に設定値以上の圧力が加わったことを通電により判断しロボット本体の制御部に制御信号を送信する判断部を有するので、演習時に感圧部の外周を覆う歯肉模型の歯肉部に設定値以上の圧力が加わった際に、擬似的な痛みとして検出することができ、制御部からの指令によってロボット本体に痛みに対応した動作を行わせて研修生等に知らせることが可能で、不適切な治療が続行されることを防止でき、特に研修生等の習熟度や演習の目的等に応じて感圧部の感度を調整することにより、様々な演習に対応することが可能で、高い演習効果が得られる。
【００１８】
ここで、ロボット本体は、少なくとも生体を模して形成された口部を有していればよいが、人の顔全体を模したものが好適に用いられる。痛みに対応する動作として、口を開閉させるだけでなく、顔全体を上下や左右に動かしたり、瞼を開閉させたりすることができるためである。また、上肢を設け、手を動かす動作等を行わせることもできる。
判断部は通電した時にロボット本体の制御部に制御信号を送信することができればよく、制御信号は適宜、選択することができる。ロボット本体の制御部は、制御信号を受信した時に、エアシリンダ等の伸縮動作を行うアクチュエータを伸縮させたり、モータ等の回転動作を行うアクチュエータを回転させたりする指令を送って、口の開閉、顔の上下動や左右動、瞼の開閉、手の上げ下げ等を行うことができる。尚、制御部で制御信号を受信した時に、ランプの点滅や点灯等で指導者等に知らせることもでき、演習の様子をモニタリングすることができる。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の歯科治療演習用ロボットであって、前記ロボット本体が、前記判断部から送信される前記制御信号を受信した前記制御部からの指令により発話する発話部を備えた構成を有している。
この構成により、請求項６の作用、効果に加え、以下の作用、効果を有する。
（１）ロボット本体が、判断部から送信される制御信号を受信した制御部からの指令により発話する発話部を有することにより、歯牙模型の感圧部を覆う歯肉模型の歯肉部に加わる圧力を通電により擬似的な痛みとして検出した時に、声で知らせることができ、演習中に治療の実感が湧き易く、教育効果に優れる。
【００２０】
ここで、発話部は制御部からの指令により発話できるものであればよい。尚、発話する音声は人の声を録音したものでもよいし、人工的に合成した電子音声でもよい。また、発話する内容は痛みを感じたことを知らせるものであればよい。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】（ａ）実施の形態１の歯牙模型の模式平面図  （ｂ）実施の形態１の歯牙模型の模式側面図
【図２】実施の形態１の歯牙模型の模式分解斜視図
【図３】図１（ａ）のＡ−Ａ線矢視模式断面図
【図４】実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型の模式斜視図
【図５】実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型の要部模式断面図
【図６】実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型を用いた歯科治療演習装置のブロック図
【図７】実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型を用いた歯科治療演習用ロボットのブロック図
【図８】実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型を用いた歯科治療演習の一例を示す要部模式断面図
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１における歯牙模型、歯科治療演習用歯列模型、歯科治療演習装置及び歯科治療演習用ロボットについて、以下図面を参照しながら説明する。
図１（ａ）は実施の形態１の歯牙模型の模式平面図であり、図１  （ｂ）は実施の形態１の歯牙模型の模式側面図であり、図２は実施の形態１の歯牙模型の模式分解斜視図であり、図３は図１（ａ）のＡ−Ａ線矢視模式断面図である。
図１において、１は人の歯牙の形状を模して形成された歯冠部２を有する実施の形態１の歯牙模型である。
以下、実施の形態１の歯牙模型の詳細について説明する。
図２及び図３中、３は歯冠部２よりも小さな外形で断面が略矩形状に形成され歯冠部２の下部に延設された歯牙模型１の歯根部、３ａは歯根部３の底部に形設され歯牙模型１を後述する歯肉模型に螺子止め固定するための雌螺子部、４は円板状に形成され中央部の貫通孔４ａに歯根部３が挿通されて歯根部３の上端側に配設される歯牙模型１の上部電極、４ｂは上部電極４に形成され後述する上部電極接続体１０の上端部が嵌入される上部電極接続孔、５は円板状に形成され中央部の貫通孔５ａに歯根部３が挿通されて上部電極４の下面に当接する歯牙模型１の上部絶縁部材、５ｂは上部絶縁部材５に後述する上部電極接続体１０の外径より大径に形成され上部電極接続体１０が挿通される挿通孔、６は円板状に形成され中央部の貫通孔６ａに歯根部３が挿通されて上部絶縁部材５の下面に当接する歯牙模型１の下部電極、６ｂは下部電極６に上部電極接続体１０の外径より大径に形成され上部電極接続体１０が貫通する貫通孔、６ｃは下部電極６に形成され後述する下部電極接続体１１の上端部が嵌入される下部電極接続孔、７は中央部の貫通孔７ａに歯根部３が挿通されて下部電極６の下面に当接する歯牙模型１の下部絶縁体、７ｂ，７ｃは下部絶縁体７に形成され上部電極接続体１０及び下部電極接続体１１がそれぞれ挿通される接続体挿通孔、７ｄは下部絶縁体７の下部に形成された切り欠き部、８は下部絶縁体７の切り欠き部７ｄに係合し略Ｌ字型に形成された当接部８ａで歯根部３の外側に当接して下部絶縁体７の下部外側に配設される歯牙模型１の上部電極取出部、８ｂは上部電極取出部８に形成され上部電極接続体１０の下端側が嵌入される上部電極嵌入孔、９は下部絶縁体７の切り欠き部７ｄに係合し略Ｌ字型に形成された当接部９ａで歯根部３の外側に当接して下部絶縁体７の下部外側に上部電極取出部８と離間して配設される歯牙模型１の下部電極取出部、９ｂは下部電極取出部９に形成され下部電極接続体１１の下端側が嵌入される下部電極嵌入孔、１０は上部絶縁部材５の挿通孔５ｂ，下部電極６の貫通孔６ｂ，下部絶縁体７の接続体挿通孔７ｂを貫通し下部電極６と絶縁され上端部が上部電極４の上部電極接続孔４ｂに嵌入されて上部電極４と電気的に接続され下端部が上部電極取出部８の上部電極嵌入孔８ｂに嵌入されて上部電極取出部８と電気的に接続される棒状の上部電極接続体、１１は下部絶縁体７の接続体挿通孔７ｃを貫通し上端部が下部電極６の下部電極接続孔６ｃに嵌入されて下部電極６と電気的に接続され下端部が下部電極取出部９の下部電極嵌入孔９ｂに嵌入されて下部電極取出部９と電気的に接続される棒状の下部電極接続体、１２は絶縁性のゴム材料の中に導電性粒子が分散された状態で成形され外部からの加圧によって電気抵抗値が変化する筒状の感圧導電性ゴムが上部電極４と下部電極６の外周に跨って覆設された歯牙模型１の感圧部である。
【００２３】
図３に示したように、上部電極４の上部電極接続孔４ｂが上部電極接続体１０の外径と同等の孔径に形成され、下部電極６の貫通孔６ｂの孔径が上部電極接続体１０の外径より大径に形成されているため、上部電極４の上端部を上部電極接続孔４ｂに嵌入した際に、上部電極接続体１０が下部電極６と接触することがなく、絶縁の確実性に優れる。
尚、上部絶縁部材５の挿通孔５ｂの孔径が上部電極接続体１０の外径より大径に形成されているため、上部電極４の上端部を上部電極接続孔４ｂに嵌入する際に、上部絶縁部材５が邪魔になることがなく、組立て作業性に優れる。
また、上部電極４及び下部電極６がそれぞれ上部電極接続体１０及び下部電極接続体１１を介して大面積の上部電極取出部８及び下部電極取出部９と電気的に接続されているので、歯牙模型１の下端側で容易に電気接続を行うことができ、取扱い性に優れる。
【００２４】
感圧部１２に使用する感圧導電性ゴムは、絶縁性のゴム材料の中に導電性粒子が分散された状態で成形されているので、感圧部１２に所定値以上の圧力が加わると、導電性粒子が接触して電気抵抗値が減少し、感圧部１２を介して上部電極４と下部電極６が導通して通電する。また、感圧部１２に加わる圧力が所定値よりも小さい場合や感圧部１２に圧力が加わっていない通常状態（無加圧状態）では、導電性粒子は互いに接触しておらず、非常に高い電気抵抗値を有するため、上部電極４と下部電極６が導通することはなく、通電しない。
尚、筒状の感圧部１２が上部電極４と下部電極６の外周に跨って覆設されるので、歯根部３の全周において感圧部１２に所定値以上の圧力が加わったことを通電により確実に検出することができ、圧力検出の確実性に優れる
【００２５】
以上のように構成された実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型について説明する。
図４は実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型の模式斜視図であり、図５は実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型の要部模式断面図である。
図４中、２０は複数の歯牙模型２２が配設された歯肉模型２１に少なくとも１つの実施の形態１の歯牙模型１が着脱自在に装着される歯科治療演習用歯列模型である。
次に、歯科治療演習用歯列模型の詳細について説明する。
図５中、２１ａはポリエチレンテレフタレート、ポリカーボネート、メタクリル樹脂等の合成樹脂で形成された歯肉模型２１の歯骨部、２１ｂはポリエチレンゴム、軟質ウレタン樹脂、軟質エポキシ樹脂、チオコールラバー、不飽和ポリエステル樹脂、シリコーンゴム等の可撓性部材で形成され歯骨部２１ａの外表面を覆う歯肉模型２１の歯肉部、２３は歯骨部２１ａに形成され実施の形態１の歯牙模型１が着脱自在に装着される歯牙模型装着凹部、２４は歯骨部２１ａの底部側から歯牙模型１の雌螺子部３ａに螺着され歯肉模型２１に歯牙模型１を固定する固定螺旋、２５は歯肉模型２１の歯骨部２１ａの底部側に配設された歯科治療演習用歯列模型２０の基板、２６ａ，２６ｂは基板２５から上方に進退可能に突出し上部電極接続体１０及び下部電極接続体１１の下端面にそれぞれ当接するスプリング端子、２７ａ，２７ｂは基板２５の下面側に配設され歯骨部２１ａの底面から突出する歯科治療演習用歯列模型２０の接続端子である。
【００２６】
図５において、スプリング端子２６ａ，２６ｂは、図示しないバネによって上方に付勢されているため、歯牙模型１を歯牙模型装着凹部２３に装着するだけで上部電極接続体１０及び下部電極接続体１１の下端面に安定して接触することができ、歯牙模型１の着脱性、電気接続の確実性に優れる。また、歯肉模型２１の歯骨部２１ａの底面から接続端子２７ａ，２７ｂが突出しているので、歯科治療演習用歯列模型２０を歯科治療演習装置や歯科治療演習用ロボットに組込む際に電気回路との接続が容易で着脱作業性にも優れる。歯科治療演習時に歯肉模型２１の歯肉部２１ｂを介して感圧部１２に所定値以上の圧力が加わると通電するので、電気回路を備えた歯科治療演習装置や歯科治療演習用ロボットで様々な制御や動作を行うことができる。
【００２７】
以上のように構成された実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型を用いた歯科治療演習装置について説明する。
図６は実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型を用いた歯科治療演習装置のブロック図である。
図６中、３０は実施の形態１の歯牙模型１を備えた歯科治療演習用歯列模型２０を用いた歯科治療演習装置、３１は接続端子２７ａ，２７ｂを介して歯牙模型１の上部電極接続体１０及び下部電極接続体１１（図５参照）に電気的に接続され感圧部１２に設定値以上の圧力が加わったことを通電により判断する歯科治療演習装置３０の判断部、３２は判断部３１からの制御信号により発報する歯科治療演習装置３０の報知部である。
前述のように、歯牙模型１の感圧部１２に設定値以上の圧力が加わった時に、感圧部１２を介して上部電極４と下部電極６が導通して判断部３１に通電する（電気が流れる）ので、音や光等の発報手段で発報する報知部３２を有することにより、演習を行っている研修生や演習を監督している指導者等に対して、不適切な治療が行われていることを認識させることができる。特に、研修生等の習熟度や演習の目的等に応じて感圧部１２の感度を調整することにより、幅広い演習を行うことができ、汎用性に優れる。
【００２８】
次に、実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型を用いた歯科治療演習用ロボットについて説明する。
図７は実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型を用いた歯科治療演習用ロボットのブロック図である。
図７中、４０は実施の形態１の歯牙模型１を備えた歯科治療演習用歯列模型２０を用いた歯科治療演習用ロボット、４１は生体を模して形成された口部に歯牙模型１を備えた歯科治療演習用歯列模型２０が着脱自在に装着される歯科治療演習用ロボット４０のロボット本体、４２は歯牙模型１の上部電極取出部８及び下部電極取出部９（図５参照）に電気的に接続され感圧部１２に設定値以上の圧力が加わった時に通電する歯科治療演習用ロボット４０の判断部、４３はロボット本体４１を制御し、判断部４２からの制御信号を受信して発話部４４に発話を指令する歯科治療演習用ロボット４０の発話部である。
前述のように、歯牙模型１の感圧部１２に設定値以上の圧力が加わった時に、判断部４２に通電するので、ロボット本体４１が予め録音された人の声や人工的に合成された電子音声で発話する発話部４４を有することにより、演習を行っている研修生や演習を監督している指導者等に対して、痛みを感じたことを音声で知らせることができ、演習中に治療の実感が湧き易く、高い演習効果が得られる。
尚、歯科治療演習用ロボット４０には、研修生等による治療演習行為に対応して、瞼の開閉運動、眼球や頭部全体の上下方向や左右方向への運動など、様々な動作を行わせることもできる。これらの動作には、モータやピストンシリンダ等の従来公知のアクチュエータが好適に用いられる。
【００２９】
次に、実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型を用いた歯科治療演習の一例を説明する。
図８は実施の形態１の歯牙模型を備えた歯科治療演習用歯列模型を用いた歯科治療演習の一例を示す要部模式断面図である。
図８中、４５は治療対象である実施の形態１の歯牙模型１を除く歯科治療演習用歯列模
型２０全体を覆って防湿するラバーダムシート、４６は歯牙模型１の歯冠部２に取付けられ、歯冠部２よりも下でラバーダムシート４５を固定するクランプである。
図８において、クランプ４６とラバーダムシート４５を歯牙模型１に取り付ける際に、クランプ４６の隙間から歯肉部２１ｂを見ながらラバーダムシート４５を取付けることは熟練した技能や感覚を要するため難しい。実際の治療では、歯肉部２１ｂをクランプ４６で挟んでいると、患者が痛みを訴えるので、クランプ４６の位置を調整することができるが、従来の演習では、歯肉部２１ｂをクランプ４６で挟んでいても反応がないため、そのまま演習が続けられる。そして、演習が終わってラバーダムシート４５を取り外した時に歯肉部２１ｂに傷が付いていることにより、歯肉部２１ｂを挟んでいたことが分かるので、演習中は実感が湧き難くかった。
これに対し、実施の形態１の歯牙模型１を備えた歯科治療演習用歯列模型２０を用いた歯科治療演習では、クランプ４６の位置が適正でなく、感圧部１２の外周を覆う歯肉部２１ｂがクランプ４６で挟まれて、感圧部１２に所定値以上の圧力が加わると、先に説明したように、報知部３２や発話部４４で知らせることができる。これにより、実際の治療時に近い状態で歯科治療の演習を行うことができ、実感が湧き易く、効率的に演習を行って確かな技術を身に付けることができ、教育効果に優れる。
【００３０】
以上説明したように、実施の形態１における歯牙模型によれば、以下の作用を有する。
（１）歯牙模型が、歯冠部と、歯冠部の下部に延設され歯肉模型に埋設される歯根部と、歯根部の上端側に外挿された上部電極と、歯根部に外挿され上部電極の下面に当接する上部絶縁部材と、歯根部に外挿され上部絶縁部材の下面に当接する下部電極と、歯根部に外挿され下部電極の下面に当接する下部絶縁体と、上部絶縁部材と下部電極と下部絶縁体を貫通し下部電極と絶縁され上端部が上部電極と電気的に接続された上部電極接続体と、上部電極接続体の下端部と電気的に接続された上部電極取出部と、下部絶縁体を貫通し上端が下部電極と電気的に接続された下部電極接続体と、下部電極接続体の下端部と電気的に接続された下部電極取出部と、絶縁性のゴム材料の中に導電性粒子が分散された状態で成形され外部からの加圧によって電気抵抗値が変化する筒状の感圧導電性ゴムが上部電極と下部電極の外周に跨って覆設された感圧部と、を有することにより、歯牙模型に電極及び感圧部が一体化されており、取扱いが容易で歯肉模型への着脱作業性に優れる。
（２）歯牙模型が、歯根部の上端側に外挿された上部電極と、歯根部に外挿され上部電極の下面に当接する上部絶縁部材と、歯根部に外挿され上部絶縁部材の下面に当接する下部電極と、を有するので、上部電極と下部電極を確実に絶縁することができ、動作の信頼性に優れる。
（３）歯牙模型が、上部絶縁部材と下部電極と下部絶縁体を貫通し下部電極と絶縁され上端部が上部電極と電気的に接続された上部電極接続体と、上部電極接続体の下端部と電気的に接続された上部電極取出部と、下部絶縁体を貫通し上端が下部電極と電気的に接続された下部電極接続体と、下部電極接続体の下端部と電気的に接続された下部電極取出部と、を有するので、下部絶縁体及び歯肉模型で電極の各部を保護することができ、断線等が発生し難く、動作の安定性、取扱い性、耐久性に優れると共に、歯根部の下端側で上部電極取出部及び下部電極取出部に容易に電気接続することができ、電極や電気接続線が歯冠部側に露出することがなく、実際の人体の口腔内部に近い状態で演習や検定などを実施することができ、研修生等が、より確かな技術を身に付けることが可能で、高い演習効果が得られ、教育効果に優れる。
（４）歯牙模型が、絶縁性のゴム材料の中に導電性粒子が分散された状態で成形され外部からの加圧によって電気抵抗値が変化する筒状の感圧導電性ゴムが上部電極と下部電極の外周に跨って覆設された感圧部を有するので、歯肉模型の歯肉部に一定以上の圧力が加わった時に、感圧部を介して上部電極と下部電極を導通させて歯肉部への過度の加圧を通電により検出することができ、動作の確実性、安定性に優れる。
（５）筒状の感圧導電性ゴムが上部電極と下部電極の外周に跨って覆設されているので、歯根部の全周で圧力を検出することができ、圧力検出の確実性に優れる。
（６）上部電極が、上部電極接続体の上端部が嵌入される上部電極接続孔を有し、下部電極が、下部電極接続体の上端部が嵌入される下部電極接続孔を有するので、上部電極接続孔及び下部電極接続孔に上部電極接続体及び下部電極接続体の上端部をそれぞれ嵌入するだけで、上部電極と上部電極接続体及び下部電極と下部電極接続体をそれぞれ電気的に接続することができ、半田付け等の作業を行う必要がなく、組立て及び分解が容易で、量産性、メンテナンス性に優れると共に、導通不良や断線等が発生し難く、取扱い性、動作の安定性、耐久性に優れる。
（７）下部電極が、上部電極接続体の外径より大径に形成された上部電極貫通孔を有することにより、下部電極を貫通して上部電極と電気的に接続する上部電極接続体の外周面が下部電極と接触することを防止でき、上部電極接続体の外周を絶縁材で被覆する必要がなく、組立て作業性、量産性に優れる。
（８）上部電極取出部が上部電極接続体の下端側が嵌入される上部電極嵌入孔を有し、下部電極取出部が下部電極接続体の下端側が嵌入される下部電極嵌入孔を有するので、上部電極嵌入孔及び下部電極嵌入孔に上部電極接続体及び下部電極接続体の下端側をそれぞれ嵌入するだけで、上部電極取出部と上部電極接続体及び下部電極取出部と下部電極接続体をそれぞれ電気的に接続することができ、半田付け等の作業を行う必要がなく、組立て及び分解が容易で、量産性、メンテナンス性に優れると共に、導通不良や断線等が発生し難く、取扱い性、動作の安定性、耐久性に優れる。
（９）上部電極取出部及び下部電極取出部が下部絶縁体の下部外側に離間して配設されているので、上部電極取出部及び下部電極取出部との電気接続が容易で、歯牙模型の着脱作業性に優れる。
【００３１】
以上説明したように、実施の形態１における歯科治療演習用歯列模型によれば、以下の作用を有する。
（１）歯肉模型と、歯肉模型に形成された少なくとも１つの歯牙模型装着凹部に着脱自在に装着される歯牙模型と、を有するので、演習で消耗したり、不具合が発生したりした歯牙模型のみを交換していつでも同じ条件で繰返し演習を行うことができ、メンテナンス性、省資源性に優れる。
（２）歯肉模型に形成された歯牙模型装着凹部に歯牙模型が装着されるので、歯牙模型の電極や感圧部を歯肉模型で保護することができ、電極や感圧部の摩耗や劣化等が発生し難く、歯肉模型の歯肉部を介して感圧部に加わる圧力を確実に検出することができ動作の安定性に優れる。
【００３２】
以上説明したように、実施の形態１における歯科治療演習装置によれば、以下の作用を有する。
（１）歯牙模型の上部電極取出部及び下部電極取出部に電気的に接続され感圧部に設定値以上の圧力が加わったことを通電により判断する判断部と、判断部からの制御信号により発報する報知部と、を備えることにより、演習時に感圧部の外周を覆う歯肉模型の歯肉部に設定値以上の圧力が加わったことを通電により検出して音や光等で発報することができ、不適切な治療が続行されることを防止でき、高い演習効果が得られる。
【００３３】
以上説明したように、実施の形態１における歯科治療演習用ロボットによれば、以下の作用を有する。
（１）生体を模して形成された口部を有するロボット本体と、ロボット本体の口部に着脱自在に装着される歯科治療演習用歯列模型と、を有するので、実際の治療時に近い状態で歯科治療の演習を行うことができ、教育効果に優れる。
（２）歯科治療演習用歯列模型がロボット本体の口部に着脱自在に装着されることにより、口部から歯科治療演習用歯列模型全体を容易に取外して消耗した歯牙模型や不具合の発生した歯牙模型等の交換や修理を短時間で簡単に行うことができ、メンテナンス性に優れる。
（３）歯牙模型の上部電極取出部及び下部電極取出部に電気的に接続され感圧部に設定値以上の圧力が加わったことを通電により判断しロボット本体の制御部に制御信号を送信する判断部を有するので、演習時に感圧部の外周を覆う歯肉模型の歯肉部に設定値以上の圧力が加わった際に、擬似的な痛みとして検出することができ、制御部からの指令によってロボット本体に痛みに対応した動作を行わせて研修生等に知らせることが可能で、不適切な治療が続行されることを防止でき、特に研修生等の習熟度や演習の目的等に応じて感圧部の感度を調整することにより、様々な演習に対応することが可能で、高い演習効果が得られる。
（４）ロボット本体が、判断部から送信される制御信号を受信した制御部からの指令により発話する発話部を有することにより、歯牙模型の感圧部を覆う歯肉模型の歯肉部に加わる圧力を通電により擬似的な痛みとして検出した時に、声で知らせることができ、演習中に治療の実感が湧き易く、教育効果に優れる。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明は、断線等が発生し難く、量産性、取扱い性に優れ、歯科治療演習用歯列模型への着脱作業性に優れた歯牙模型の提供、歯牙模型の感圧部の摩耗や劣化等が発生し難く、歯肉模型を介して感圧部に加わる圧力を確実に検出することができる動作の安定性に優れた歯科治療演習用歯列模型の提供、実際の治療時に近い状態で歯科治療の演習を行うことができ、特に、ラバーダム防湿時に歯肉模型に加わる圧力を擬似的な痛みとして正確に検出して報知することができ、いつでも同じ条件で演習を行うことができるだけでなく、研修生等の技量や演習の目的に応じて圧力を検出する感度を調整することにより技術を高めることが可能で高い演習効果が得られ、演習中に治療の実感が湧き易く、汎用性、教育効果に優れる歯科治療演習装置及び歯科治療演習用ロボットの提供を行い、歯科治療技術の向上、普及に貢献することができる。
【符号の説明】
【００３５】
１，２２  歯牙模型
２  歯冠部
３  歯根部
３ａ  雌螺子部
４  上部電極
４ａ，５ａ，６ａ，６ｂ，７ａ  貫通孔
４ｂ  上部電極接続孔
５  上部絶縁部材
５ｂ  挿通孔
６  下部電極
６ｃ  下部電極接続孔
７  部絶縁体
７ｂ，７ｃ  接続体挿通孔
７ｄ  切り欠き部
８  上部電極取出部
８ａ，９ａ  当接部
８ｂ  上部電極嵌入孔
９  下部電極取出部
９ｂ  下部電極嵌入孔
１０  上部電極接続体
１１  下部電極接続体
１２  感圧部
２０  歯科治療演習用歯列模型
２１  歯肉模型
２１ａ  歯骨部
２１ｂ  歯肉部
２３  歯牙模型装着凹部
２４  固定螺旋
２５  基板
２６ａ，２６ｂ  スプリング端子
２７ａ，２７ｂ  接続端子
３０  歯科治療演習装置
３１，４２  判断部
３２  報知部
４０  歯科治療演習用ロボット
４１  ロボット本体
４３  発話部
４５  ラバーダムシート
４６  クランプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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