(57)【要約】【課題】基台上に配置する複数の直交ロボットの同期的かつ排他的な動作制御がなるべく少なくて済む組立装置の構成を提供する。また、小さな制御系の負担で高速動作できる省スペースかつ低コストな生産ラインを構成する。【解決手段】組立ハンド（２０３、３０３：第１、第２の組立ツール）を異なる水平平面に沿って移動させるＸＹロボット２００、３００（第１、第２の直交ロボット）を基台１０２上に配置する。これら各ＸＹロボットより下方であって、上記組立ツールでアクセス可能な作業領域において、Ｚテーブル１１５（昇降装置）で昇降可能なワーク台１２４を垂直方向に昇降させる。制御装置（６００）により、上記の直交ロボット、組立ツール、ないしワーク台の相互間の干渉を回避しつつ実行させ、上記の組立ツールを用いてワーク台１２４に搭載されたワークに対する組立処理を制御する。【選択図】図１
2017177244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の組立ツールを第１の水平可動範囲で移動させる第１の直交ロボットと、
第２の組立ツールを前記第１の水平可動範囲と高さの異なる第２の水平可動範囲で移動させる第２の直交ロボットと、
前記第１および第２の水平可動範囲より下方であって、前記第１または第２の直交ロボットにより移動される前記第１または第２の組立ツールでアクセス可能な領域においてワークを載置可能なワーク台を昇降させる昇降装置と、
前記第１、第２の直交ロボット、および前記昇降装置を支持する基台と、
前記第１の直交ロボットおよび組立ツール、前記第２の直交ロボットおよび組立ツール、および前記ワーク台および前記昇降装置の各動作をこれらの直交ロボット、組立ツール、ないしワーク台の相互干渉を回避しつつ実行させ、前記第１または第２の組立ツールを用いて前記ワーク台に載置された前記ワークに対して行う組立処理を制御する組立制御を実行する制御装置と、
を備えた組立装置。
【請求項２】
請求項１に記載の組立装置において、前記第１および第２の直交ロボットがそれぞれ前記第１および第２の組立ツールを移動させる前記第１および第２の水平可動範囲の下部の領域が、前記基台の上部において共通の空間に配置される組立装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の組立装置において、前記制御装置が、前記ワークに対して実行すべき同一の組立処理を、前記第１の組立ツール、および第２の組立ツールにより並行的に実行させる組立装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の組立装置において、前記基台に隣接して配置された隣接組立装置の方向にワークを搬送する搬送装置を備え、前記制御装置が、前記搬送装置を制御して、前記隣接組立装置との間でワークの授受を行わせる組立装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置に前記組立制御を実行させる組立装置の制御プログラム。
【請求項６】
請求項５に記載の組立装置の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項７】
複数の組立装置を、複数台、隣接して配列することにより構成された生産ラインであって、請求項１から４のいずれか１項に記載の組立装置が少なくとも１台、ラインの配列に含まれる生産ライン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は直交ロボットを用いた組立装置、および生産ラインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、種々の物品の製造現場で、直交ロボットを用いた組立装置が用いられている。また、この種の組立装置を用いた生産ラインでは、複数の組立工程を行うために複数台の組立装置をロボットセルとして配列することにより構成された生産ラインが知られている。
【０００３】
この種のロボットセルでは、例えば高精度組付を行う場合に、セル内において実行する組立工程が複雑なものになる場合がある。例えば、部品の組付を行うために組付部品を取得し、高精度組付が必要な場合は取得した組付部品の取得精度を上げるために仮置き、位置確認や、組付部品の位置調整や再取得などの動作が組合せられる。このために、高精度組付が必要な場合ほど、１セルで実行する全工程に必要な処理時間が増大する傾向がある。また、通常、組付部品の被組付部品に対する組付動作が終了するのを待ってから次の組付部品の取得を行うため、高精度組付などの長時間動作が発生するセルでは特に処理時間が増大する。これにより、ボトルネックとなるセルの処理時間によって、生産ライン全体のサイクルタイムが長くなる問題が発生する。
【０００４】
上記の問題を解決するには、特にボトルネックとなる比較的複雑な組立処理を行うロボットセルにおいて、組立処理を高速化する必要がある。そのために、例えば１つのロボットセルの工程を分割して２つ以上のロボットセルを用いて組付けを行うことでサイクルタイムを短縮する方法と、同一のロボットセルを複数設置することでサイクルタイムを低減する方法、などが考えられる。
【０００５】
従来では、複数の直交ロボット間の部品の受取、受渡動作における部品保持部の搬送方向への移動を回避することでサイクルタイムの短縮を図る手法が提案されている（例えば下記の特許文献１）。また、複数の直交ロボットが配置された自動組立装置において、一定のスペース内で各直交ロボットの共通動作領域を広げる構成が提案されている（例えば下記の特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２５６７４３号公報
【特許文献２】特開平７−１２４８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記の特許文献１、２で提案されている構成では、複数の直交ロボットの動作を、相互干渉なく制御することが困難である。例えば特許文献１、２のような構成では、複数の直交ロボットがいずれもアクセスできる作業領域（作業空間）においては、全部の直交ロボットの動作を同期的に、かつ干渉を生じないように排他制御する必要がある。このために、各直交ロボットの制御が複雑化する。特許文献１、２の構成では、例えば、１つのロボットセル上において、複数の直交ロボットの動作を同期的に、かつ排他制御しなければならない空間が大きく、また、そのような制御期間は長くなりがちである。このために、実行すべき組立処理のサイクルタイムの短縮が難しくなる。また、一般に複数の直交ロボットを同期的かつ排他的に制御するための制御プログラムは、記述が煩雑になりがちで、そのような記述個所が多い程、開発時間も余計にかかる問題がある。
【０００８】
そこで、本発明の課題は、上記の問題点に鑑み、配置する複数の直交ロボットの同期的かつ排他的な動作制御がなるべく少なくて済む組立装置の構成を提供することにある。また、小さな制御系の負担でサイクルタイムを短縮でき、省スペースかつ低コストな生産ライン構成できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明においては、第１の組立ツールを第１の水平可動範囲で移動させる第１の直交ロボットと、第２の組立ツールを前記第１の水平可動範囲と高さの異なる第２の水平可動範囲で移動させる第２の直交ロボットと、前記第１および第２の水平可動範囲より下方であって、前記第１または第２の直交ロボットにより移動される前記第１または第２の組立ツールでアクセス可能な領域においてワークを載置可能なワーク台を昇降させる昇降装置と、前記第１、第２の直交ロボット、および前記昇降装置を支持する基台と、前記第１の直交ロボットおよび組立ツール、前記第２の直交ロボットおよび組立ツール、および前記ワーク台および前記昇降装置の各動作をこれらの直交ロボット、組立ツール、ないしワーク台の相互干渉を回避しつつ実行させ、前記第１または第２の組立ツールを用いて前記ワーク台に載置された前記ワークに対して行う組立処理を制御する組立制御を実行する制御装置と、を備えた構成を採用した。
【発明の効果】
【００１０】
上記構成によれば、第１、第２の組立ツールを、第１、第２の直交ロボットによって、第１水平可動範囲、および第１の水平可動範囲と高さの異なる第２の水平可動範囲で移動させる。これにより、第１、第２の組立ツール、および直交ロボットの相互の干渉を回避する回避制御が必要になるような制御状態が生じるタイミングや期間を著しく減少させることができる。従って、組立装置の基台上に配置する複数の直交（ＸＹ）ロボットの同期的かつ排他的な動作制御が少なくて済み、制御の負担を軽減でき、組立装置を高速に動作させることができる。また、上記の組立装置を隣接して配置することにより、小さな制御系の負担で高速動作できる省スペースかつ低コストな生産ラインを構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を実施可能な組立装置の外観構成を示した斜視図である。
【図２】図１の組立装置の制御装置の構成例を示したブロック図である。
【図３】図２の制御装置における制御手順を示したフローチャート図である。
【図４】図１の組立装置の基台上の部材の配置例を上面から示した説明図である。
【図５】（ａ）〜（ｇ）は、図４に準じた様式、組立装置の基台上の基台で行われる組立処理を示した説明図である。
【図６】図１の組立装置により構成した生産ラインの一例を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面に示す実施例を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す実施例はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。
【００１３】
＜実施例＞
（組立装置（ロボットセル））
図１は、本発明の一実施例として、複数、配列されることにより、生産装置ラインを可能な組立装置１００の構成の一例を示している。同図のような組立装置１００は、「組立てロボットセル」などの名称の製品として提供されることがある。
【００１４】
組立装置１００は基台１０２（ベース）上に、下記のような各部から成るワーク操作部を配置して構成され、これにより、ワーク（組立部品、被組立部品）に対する組立操作を行う。ワーク操作部は、垂直あるいはパラレル構成などの多軸多関節ロボットから構成する場合もあるが、本実施例では、ＸＹテーブル（ＸＹステージ）による直交ロボットを採用している。
【００１５】
組立装置１００の制御に用いられる直交座標系の３軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ）をどのように取るかは任意であるが、図１では図中に示すようにこの直交座標系の３軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が取られている。基台１０２の上面は、このＸＹ軸と平行な姿勢を取るよう配置される。また、図１では詳細な図示を省略しているが、基台１０２は、その下部に配置した脚部（あるいは支柱など）によって、適当な配置高で設置床面上に設置される。
【００１６】
本実施例では、特にこの組立装置１００で行う生産ライン上の工程の処理を高速化するために、基台１０２上に複数台の直交ロボットを配置する。本実施例では、２台のＸＹテーブル（ＸＹステージ）から成るＸＹロボットを配置している。図１において、これらの直交ロボットは、ＸＹロボット２００、およびＸＹロボット３００である。なお、この種の直交ロボットを構成するＸＹテーブルは、ＸＹステージなどと呼ばれることもある。これに対して、本実施例では、２軸の可動軸を有するものは例えば「ＸＹロボット」のように呼び、１軸の可動軸を有するものはＸ（Ｙ、あるいはＺ）テーブル、のような用語を用いている。ただし、このような呼び分けは単なる便宜上のものに過ぎず、本発明の実施例を具体的に限定するものではない。
【００１７】
ＸＹロボット２００は、組立、ハンドのような後述のツール類を作業位置に移動させるＸテーブル２０２、およびＸテーブル２０２を移送するＹテーブル２０１から成る。また、ＸＹロボット３００は、同様のツールを作業位置に移動させるＸテーブル３０２、およびＸテーブル３０２を移送するＹテーブル３０１から成る。Ｘテーブル２０２、３０２、Ｙテーブル２０１、３０１は、直線状のガイド部材上で、移送を目的とする部材を支持するヘッド（スライダ）部を直動させ、所定の各座標軸上の座標位置に位置決めする構造である。
【００１８】
ＸＹロボット２００は、Ｙテーブル２０１の両端部を下方から支える支柱１０７、１０７によって基台１０２上に支持されている。また、ＸＹロボット３００は、Ｙテーブル３０１の両端部を下方から支える支柱１０８、１０８によって基台１０２上に支持されている。
【００１９】
ＸＹロボット２００、ＸＹロボット３００を構成する各テーブル（ステージ）が、これらの被搬送部（移送ヘッドや他の直交テーブル）を駆動する駆動系の構成は任意であり、当業者は公知のこの種の直動テーブル（ステージ）の構成を採用してよい。例えば、詳細は不図示であるが、これら各テーブル（ステージ）の駆動系は、被搬送部を摺動自在に支持する直動ガイドと、ワイヤやベルトなどを介してサーボモータのような駆動源によって構成する。
【００２０】
旧来の多くの構成では、これらＸＹロボット２００、ＸＹロボット３００には、ＸＹ方向に移動させるツールをＺ軸（（垂直）上下）方向に移動させるＺステージ(テーブル)を釣り下げのような形で配置する場合がある。しかしながら、本実施例では、後述するように、ツール類と、ワークとのＺ軸方向の相対位置の制御は、基台１０２側に配置した後述のＺテーブル（１１３、１１５、１２６…）によって行なう。このような「下Ｚ」構成によって、ＸＹロボット２００、３００の搬送荷重を小さくできる。即ち、ＸＹロボット２００、３００によって懸架する部材からＺ軸昇降装置を除くことができ、これらＸＹロボットの懸架すべき総重量を低減できる。このため、ＸＹ移動制御の精度向上、各ＸＹロボットを支持する支柱の共振などによって発生する振動の抑制、など種々の利点が得られる。
【００２１】
また、この「下Ｚ」構成（配置）は、下記のように、ＸＹロボット２００、ＸＹロボット３００の可動範囲を可能な限り別の空間に分離する構成を実現するのに利用することもできる。また、各Ｘ、Ｙテーブルやこれらを支持する支柱１０７、１０８などの強度、剛性に関する設計条件を緩和でき、装置全体を小型軽量、あるいは簡単安価に構成することが容易になる。
【００２２】
本実施例では、上記のように複数、基台１０２上に配置したＸＹロボット２００、ＸＹロボット３００を用いて組立工程を実施する。本実施例では、ＸＹロボット２００、３００の可動範囲を少なくともＸＹ平面に沿った動作では互いに干渉の発生しない、別の空間に、可能な限り分離する構成を採用している。この分離領域（空間）では、ＸＹロボット２００、３００は、両者の相互干渉が生じないため、互いの位置や動作を考慮せずにＸＹロボット２００、３００を動作させることができる。本実施例では、このような分離空間をできるだけ大きく確保することにより、ＸＹロボット２００、ＸＹロボット３００の相互干渉を回避する排他制御の負担が軽減される。このため、比較的大きな自由度で高速にＸＹロボット２００、ＸＹロボット３００によるツール類の移送制御を行うことができる。
【００２３】
本実施例では、２台のＸＹロボット２００、３００の可動範囲を、上記の相互干渉の発生しない別々の分離空間に分離するために、ＸＹロボット２００、３００を高さ（Ｚ軸）方向に異なる位置に配置する構成を用いる。ここで例えばＸＹロボット２００、３００を、それぞれ、第１、および第２の組立ツールを移動させる第１、および第２の直交ロボットとする。
【００２４】
その場合、本実施例の第１の直交ロボットは、第１の組立ツールを第１の水平可動範囲で移動させ、第２の直交ロボットは、第２の組立ツールを第１の水平可動範囲と高さの異なる第２の水平可動範囲で移動させるようそれぞれ配置する。
【００２５】
ここで、ＸＹロボット２００、ＸＹロボット３００で、それぞれ２つの高さの異なるＸＹ平面に沿って移送する第１、第２の組立ツールとしては、各種のロボットハンドや、ビス締め用のドライバなどが考えられる。これら第１、第２の組立ツールは、ワーク（組立部品、被組立部品）をなんらかの手法でハンドリングするものであれば、上記のハンドやドライバ以外であってもよい。
【００２６】
図１の構成では、ＸＹロボット２００には、ＸＹロボット２００により移送するツールとして組立ハンド２０３１、および移載ハンド２０３２がＸテーブル２０２でＸ方向に移送されるヘッド部に配置されている。また、ＸＹロボット３００には、ＸＹロボット３００により移送するツールとして組立ハンド３０３１、および移載ハンド３０３２がＸテーブル３０２でＸ方向に移送されるヘッド部に配置されている。これらの組立ハンドおよび移載ハンドは、下記のような作業ごとに使い分けるべく、これらの作業に適した形態で構成される。例えば、組立ハンド２０３１、３０３１は主に、被組立部品に対する組立部品の組付け、のような組立作業に用いる。また、移載ハンド２０３２、３０３２は、主に被組立部品ないし組立部品の移載、例えばワーク台から他のワーク台への移送などに用いる。
【００２７】
なお、図１の構成では、ＸＹロボット２００、３００は、基台１０２の両端部、特に基台上でほぼ最小および最大のＸ座標に相当する２辺部において、それぞれ２本ずつの支柱１０７、１０８によって支持されている。この構成は必須ではなく、ＸＹロボット２００、３００は、例えば、基台上でほぼ最小または最大のＸ座標に相当するいずれかの１辺部に配置することもできる。その場合でも、ＸＹロボット２００、３００は、例えば共通の２本の支柱によって、２階建配置するような構造を取れば、これら各ＸＹロボットをそれぞれ高さの異なるＸＹ平面に沿って動作させるのは不可能ではない。しかしながら、図１のようにＸＹロボット２００、３００を、基台１０２の両端の対向する２辺部に配置する構成によれば、基台１０２上の重量バランスが向上し、不要振動の発生を抑えることができる利点がある。
【００２８】
次に、基台１０２上に配置され、上記「下Ｚ」配置の一部を成し、各ＺテーブルによってＺ軸（上下）方向に昇降制御される各部材の配置例につき説明する。
【００２９】
図１の構成では、２つのワーク台１２４、ワーク台１２５を基台１０２上に配置している。これらの上には、隣接組立装置と授受すべきワークＡ、あるいは、供給トレイ１０３上から移載したワークＢを載置し、位置決めすることができる。例えば、ワークＡを被組立部品とすると、ワーク台１２４、１２５は、ワークＡを所定位置に載置、位置決め保持する。このワークＡに対して、組立ハンドによって保持したワークＢ（組立部品）を組み付ける作業を行わせることができる。
【００３０】
ワーク台１２４は、基台１０２上面のほぼ中央部に、Ｚテーブル１２６により支持され、このＺテーブル１２６を駆動することによって、昇降位置を制御できる。これにより、例えばワーク台１２４に保持された、ワークを上昇させ、ＸＹロボット２００、３００により保持されたツール（例えば移載ないし組立ハンド）にアクセスさせることができる。
【００３１】
ワーク台１２５は、Ｚテーブル１１５によりＺ軸方向に昇降可能に支持されている。本実施例では、Ｚテーブル１１５は基台１０２に直接支持するのではなく、Ｚ軸ガイド１４５を介してＸテーブル１５５に支持されている。Ｚテーブル１１５は、このＺ軸ガイド１４５に沿って、ワーク台１２５を昇降駆動させる。
【００３２】
このように、本実施例では、第１または第２のＸＹロボット２００、３００の各ハンド（第１または第２の組立ツール）でアクセス可能な領域に、ワークを載置可能なワーク台１２４、１２５を配置している。そして、これらのワーク台１２４、１２５は、Ｚテーブル１２６、１１５（昇降装置）によりＺ軸（上下）方向に昇降可能に構成されている。
【００３３】
また、ワーク台１２５は、Ｘテーブル１５５を介して隣接組立装置に搬入することができ、これにより、ワーク台１２５に載置されたワークを隣接組立装置に引き渡したり、あるいは逆に受け取ったり、といったワーク授受を隣接組立装置の間で行うことができる。このＸテーブル１５５によるワーク台１２５の搬入方式には凡そ２つの方式がある。
【００３４】
このうち、第１の搬入方式は、例えばＸテーブル１５５の先端位置にワーク台１２５を支持するＺ軸ガイド１４５を固定（またはＸ方向に移動）しておき、Ｘテーブル１５５を隣接組立装置側に突出させたり引っ込めたりする方式である。Ｘテーブル１５５をこの場合、基台１０２上に引き込んだ位置から（例えば図中右手前または左奥側）隣接組立装置（不図示）の方向に突出させ、ワーク台１２５を隣接装置の基台上に搬入する。第２の搬入方式は、予めＸテーブル１５５を隣接組立装置側に突出させた姿勢で隣接組立装置との間に掛け渡しておく構成である。この場合、Ｘテーブル１５５によってワーク台１２５を支持するＺ軸ガイド１４５を当組立装置の基台１０２上と、隣接組立装置の基台１０２上の間で往復させる方式である。
【００３５】
本実施例では、Ｘテーブル１５５によるＺ軸ガイド１４５の搬入方式は、例えば上記の第２の方式である。
【００３６】
また、ワーク台１２４より奥（Ｙ＋）側の基台１０２上には、供給トレイ１０３がＺテーブル１１３によりＺ軸（上下）方向に昇降自在に配置されている。供給トレイ１０３の上部は、例えば、皿状で、必要に応じて隔壁などによって区画された複数の領域にワークＢ（組立部品）を配列できるよう構成する。供給トレイ１０３を上昇させることにより、移載ハンドを用いて特定の区画のワークＢを取り出すことができる。例えば、ＸＹロボット２００または３００により組立ハンド２０３１または３０３１のＸＹ座標を選択した上で、このハンドが把持できる位置まで供給トレイ１０３を上昇させ、このハンドに特定のワークＢ（組立部品）を取り出させることができる。
【００３７】
（生産ラインへの設置）
図１に示した組立装置１００は、少なくとも１台を、例えば他の隣接組立装置と隣接して配置することにより、特定物品のための生産ラインを構成することができる。
【００３８】
図６はごく簡略化した生産ラインの構成として、ロボットセル３台により構成した生産ラインの概略構成を上面から示している。同図において、中央の組立装置１００は、図１に示した組立装置１００と同じものである。
【００３９】
この組立装置１００は、上述同様に、複数（２つ）のＸＹロボット２００、３００を有している。基台１０２上のその他のワーク台その他の部材には図１と同一符号を付しており、これらの構成は上述のものと同一である。
【００４０】
一方、組立装置１００の両隣の組立装置５０１、５０２は、基台１０２に、組立装置１００と同様の参照符号を有する部材が配置されている。これら基台１０２上に配置された部材は、組立装置１００と同様に、Ｚテーブル（詳細不図示）によって昇降可能な「下Ｚ構成」である。ところが、組立装置５０１、５０２では、ＸＹ平面に沿ったツール類の移動手段の構成が異なる。即ち、組立装置５０１、５０２では、ＸＹ平面に沿ったツール類の移動手段は、Ｙテーブル４０１、Ｘテーブル４０２の１組から成るＸＹロボット４００のみを用いて構成されている。
【００４１】
即ち、組立装置１００は両隣の組立装置５０１、５０２の２倍の数のＸＹロボット２００、３００を有している。このため、ＸＹロボット２００、３００を同時に動作させることによって、単一時間内に移動対象のツール類を少なくとも２倍程度の延べ移動量だけ、移動させることができる。
【００４２】
本実施例では、上述のように、ＸＹロボット２００、３００の可動空間は、Ｚ方向に係わる配置高を互いに異ならせることよって、分離領域に配置されている。このため、他の部材との干渉を回避するための排他制御は後述（図３）のようにごく簡単なもので済む。従って、少なくともツール類の延べ移動量だけで考えれば、上記の両隣の装置（５０１、５０２）のほぼ２倍程度の延べ移動量を達成するのはそれほど困難ではない。
【００４３】
以上のように、組立装置１００を生産ラインの一部として、少なくとも１台、配置する。そして、例えば、組立装置１００を、ライン中で、特にスループットの低下しがちな工程を実施する位置に配置し、例えば高精度組付などの複雑な工程を担当させる。このように生産ラインを構成することによって、特に複数のＸＹロボット２００、３００（…）を動作させて、高精度組付などの複雑な工程を効率よく実行させることができる。そのため、この生産ラインによって実行する生産（組立）処理を著しく高速化することができる。なお、上記で例示した組立装置１００をラインの中間に配置する構成はあくまでも一例で、必ずしも上記のように生産ラインの中間に配置する必要はなく、生産ラインの両端部ないしそれに近い位置に配置しても構わない。
【００４４】
（制御系）
図２に本実施例の組立装置に実施可能な制御装置６００の構成例を示す。同図に示すように、制御装置６００は、ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３、ＨＤＤ６０４、各種のインターフェース６０６〜６０８、６１１を備えている。
【００４５】
ＣＰＵ６０１には、ＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３、ＨＤＤ６０４、および各種のインターフェース６０６〜６０８が接続される。ＲＯＭ６０２には、ＢＩＯＳ等の基本プログラムが格納される。ＲＡＭ６０３は、ＣＰＵ６０１の演算処理結果を一時的に記憶する記憶装置である。
【００４６】
ＨＤＤ６０４は、この種の組立装置モジュールでは必須ではないが、配置した場合は、ＨＤＤ６０４はＣＰＵ６０１の演算処理結果である各種のデータ等を記憶する記憶部を構成する。また、ＨＤＤ６０４には、ＣＰＵ６０１に各種演算処理を実行させるためのプログラムを記録したファイルを格納することができる。ＣＰＵ６０１は、ＲＯＭ６０２ないしＨＤＤ６０４に記録（格納）されたプログラムに基づいて後述のワーク授受制御手順を実行する。
【００４７】
後述のワーク授受制御手順を実行させるプログラムをＲＯＭ６０２ないしＨＤＤ６０４に記録（格納）する場合、これらの記録媒体は、本発明を実施するための制御手順を格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を構成する。なお、後述のワーク授受制御手順を実行させるプログラムは、ＲＯＭ６０２ないしＨＤＤ６０４のような固定的な記録媒体に格納する他、各種フラッシュメモリや光（磁気）ディスクのような着脱可能なコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このような格納形態は、本発明を実施する組立装置ラインを構成する各組立装置に、ワーク授受制御手順を実行させるプログラムをインストールしたり更新したりする場合に利用できる。また、ワーク授受制御手順を実行させるプログラムをインストールしたり更新したりする場合、上記のような着脱可能な記録媒体を用いる他、ネットワーク６０９を介してプログラムをダウンロードする方式を利用できる。
【００４８】
ＣＰＵ６０１は、インターフェース６０６を介して、基台１０２上に複数配置されたＺテーブル１１５、１２６、１１３（…）と通信し、実行すべき組立処理に同期してこれらのＺテーブルの昇降動作を制御する。また、ＣＰＵ６０１は、インターフェース６０６を介した通信により、組立ハンド２０３、移載ハンド３０３の把持動作を制御する。なお、図２の組立ハンド２０３、移載ハンド３０３は、図１などにおいて２０３１、２０３２、３０３１、３０３２などの参照符号で示した各組立および移載ハンドに対応する。
【００４９】
また、ＣＰＵ６０１は、インターフェース６０６を介した通信により、実行すべき組立処理に同期して、２つのＸＹロボット２００、およびＸＹロボット３００の移動動作を制御する。
【００５０】
さらに本実施例では、上記の１台のワーク台１２４のみの構成に換えて、図４のように、基台１０２上に複数のワーク台１２４１、１２４５を配置することもできる。この場合、ＸＹロボット２００、ＸＹロボット３００で操作されるハンドにより、各ワーク台上のワークに対するアクセスを行わせるため、ワーク台１２４１、１２４５もＺテーブルにより昇降させる。この場合、ワーク台１２４１はＺテーブル１２４３によって、ワーク台１２４５はＺテーブル１２４７によって昇降制御される。また、ワーク台１２４１、１２４５上には、載置されたワークの状態を検査するため、検査装置１２４２、１２４６を配置することができる。図４では、ワーク台１２４１には検査装置１２４２が、ワーク台１２４５には検査装置１２４６が配置されている。これらの検査装置１２４２、１２４６は、例えばカメラや反射型光センサなどを用いた外観検査装置から構成することができる。図４のように検査装置１２４２、１２４６を配置する場合、ＣＰＵ６０１はインターフェース６１１を介して検査装置１２４２、１２４６の検査情報を読み取る。
【００５１】
また、ＸＹロボット２００、ＸＹロボット３００には、各ハンド（２０３、３０３）のいずれかとともに、他のツールを装着してもよい。このようなツールとしては、例えばビス締め用のドライバが挙げられる。図２では、このようなツールとして、ドライバ３０３９を装着した場合に相当し、ＣＰＵ６０１は、インターフェース６０６を介してドライバ３０３９の動作を制御することができる。
【００５２】
各ＸＹロボット、Ｚテーブル、ドライバのようなツール、各ハンドは、例えば、サーボモータ（あるいはソレノイドなど）の駆動源を備える。これらの駆動源は例えばサーボ制御回路などを介して制御される。このため、インターフェース６０６、６０７は、この種のサーボ制御回路のようなインターフェース回路（不図示）を含んでいてよい。これらインターフェース６０６、６０７は、例えば各種のシリアルないしパラレルインターフェース規格に基づき構成できる。インターフェース６０６、６０７は適当な規格の有線接続のみならず無線通信インターフェースによって構成できる。また、インターフェース６０６、６０７は、ネットワークインターフェースによって構成することもできる。この場合も、各種のネットワーク通信方式は、有線接続（ＩＥＥＥ  ８０２．３など）、無線接続（ＩＥＥＥ８０２．ｘｘなど）などのいずれであってもよい。
【００５３】
この種のネットワークとして、図２では、ネットワーク６０９を示してある。制御装置６００は、ネットワークインターフェース６０８を介してネットワーク６０９上の他の資源と通信することができる。ネットワーク６０９は、例えばＴＣＰ／ＩＰのようなプロトコルを用いて接続機器が通信できるよう構成される。
【００５４】
前述のように、図１に示した組立装置によって、例えば図６に示すような生産ラインを構成することができるが、その場合、ラインを構成する組立装置同士をネットワーク６０９を介して接続し、ワーク授受のための同期制御（ハンドシェイク）を行ってもよい。また、ネットワーク６０９を介して通信する相手として生産ラインの全体の動作を制御するための上位サーバなどが考えられる。この場合、ＣＰＵ６０１は、ネットワーク６０９を介して、上位サーバに対して、例えば動作ログ情報などの稼働情報をリアルタイムで送信することができる。あるいはサーバから後述の生産制御に係る制御プログラムをダウンロードしてＲＯＭ６０２やＨＤＤ６０４にインストールしたり、あるいは既にインストールされているプログラムを新版に更新したりすることもできる。
【００５５】
次に、上記の組立装置１００において、制御装置６００、特にそのＣＰＵ６０１が実行する組立処理の制御手順につき説明する。
【００５６】
（組立制御手順）
図３は、上記の組立装置１００の制御装置６００のＣＰＵ６０１が実行する組立処理の制御手順の要部を示したものである。図３では、特に、上述の各ＸＹロボットやＺテーブルを相互の干渉することなく動作させるための排他制御に係わる部分を図示している。図３の制御手順は、汎用マイクロプロセッサなどから成るＣＰＵ６０１で実行可能な制御プログラムの形式で、ＲＯＭ６０２やＨＤＤ６０４に格納しておくことができる。
【００５７】
図３にフローチャートに示した手順は、ＣＰＵ６０１が上述の各ＸＹロボットやＺテーブルの１単位（１イベント）の動作を逐次処理するループに相当する。図３では、１つのループのみを示してあるが、本実施例では、例えばＸＹロボット２００、３００、Ｚテーブル１１３（、１１５、１２６…）ごとに、図３同様のループ処理ルーチンを用意し、これらを並列実行させるような実装を想定している。ただし、このようなマルチスレッド的なソフトウェア実装は一例に過ぎず、例えば複数の被制御部材を扱う逐次処理ループの形式でプログラムを実装するなど、同様のソフトウェア機能を実現するためのソフトウェア構成は当業者において任意である。
【００５８】
図３の制御ルーチンでそれぞれ取り扱う各ＸＹロボット（またはＺテーブル）動作イベントを定義する移動制御データは、例えば教示点データのリストや、ロボット制御プログラムなどの形式で記憶手段に格納しておく。その場合の格納形式は、プログラムテキスト、中間コード、実行コードなど形式は任意である。また、この移動制御データの記憶手段は、例えばＲＯＭ６０２、ＨＤＤ６０４などであり、あるいはプログラムの実行時にＲＡＭ６０３の所定領域に展開されていてもよい。
【００５９】
また、図３の制御ルーチンは、例えば上記のように、各ＸＹロボット、またはＺテーブルのような被制御部材ごとに１つずつ並列実行される。これらの図３の制御ルーチンは、処理系の構成によっても異なるが、例えば、並列実行されるプロセスやスレッド、マイクロコードのような単位で並列実行させる。例えば、スレッド実装の場合は、各ＸＹロボット、またはＺテーブルのような各被制御部材に対応する制御スレッド間で必要な情報交換は、ＲＡＭ６０３上などに大域変数などとして共有可能に配置したステータスメモリを用いて行うことができる。このステータスメモリには、各ＸＹロボット、またはＺテーブルのような各被制御部材の現在実行中の動作や現在の位置、姿勢などを逐次、記録するものとする。従って、各ＸＹロボット、またはＺテーブルのような１つの被制御部材に対応する１つのスレッドは、このステータスメモリを参照することにより、他の被制御部材の現在実行中の動作や現在の位置、姿勢などを取得することができる。
【００６０】
図３の制御では、ＣＰＵ６０１は、この制御ループが対象とするＸＹロボット（またはＺテーブル）の動作イベントを定義する移動制御データを１つを取り出し（ステップＳ２００）、それを実行（ステップＳ２０５）するものである。図３では、この移動制御データの取り出し（Ｓ２００）と、実行（Ｓ２０５）の間に、ステップＳ２０１〜Ｓ２０４に示した排他制御ステップが挿入されている。
【００６１】
まず、ステップＳ２０１では、フェッチした対象のＸＹロボット（またはＺテーブル）の動作イベントを定義する移動制御データを解釈する。例えば、移動制御データは当該の被制御部材の移動先を記述した教示点や、プログラムテキストなどであり、ここではこれらの形式からステップＳ２０５の当該の被制御部材を動作させるのに必要なデータ形式への変換などを行う。この場合、ＣＰＵ６０１は、例えば当該の被制御部材の現在の位置姿勢から移動先の位置姿勢への軌道や、移動速度、被制御部材と、一緒に移動するツールやワークがその移動で掃引する掃引空間（ＳＶ）などを計算することができる。
【００６２】
ステップＳ２０２では、ＣＰＵ６０１は上記のステータスメモリを参照して、他のＸＹロボット（またはＺテーブル）などの被制御部材の現在実行中の動作や現在の位置、姿勢などを取得する。
【００６３】
ステップＳ２０３では、ステップＳ２０１で計算した、今回の動作イベントにより当該の被制御部材に生じる移動先の位置姿勢への軌道や、その移動で掃引する掃引空間（ＳＶ）と、他の被制御部材が現在の動作や位置姿勢と干渉しないか判定する。ここで、もし、当該の被制御部材の今回の動作イベントが、他の被制御部材の現在の動作や位置姿勢と干渉する場合には、ＣＰＵ６０１は制御をステップＳ２０４に移行させ、干渉がない場合にはステップＳ２０５に移行する。
【００６４】
ステップＳ２０４では、回避制御を行う。この制御は、他の被制御部材との干渉を回避するための排他制御として実行する。このステップでは、例えば、上記のステータスメモリの内容を監視しつつ、他の被制御部材との干渉状態がクリアされるまで、ステップＳ２００でフェッチした移動制御データに対応する動作を開始することなく待機する。
【００６５】
なお、ステップＳ２０４において、ステップＳ２００でフェッチした移動制御データに定義された動作の態様を変更することにより他の被制御部材との干渉を回避できるのであれば、そのような動作態様変更により回避制御を行ってもよい。ここで、本実施例のようなＸＹロボットやＺテーブルの場合、例えば垂直多関節ロボットのように多彩な回避軌道を生成することは難しい。それでもＸＹロボットの場合、ＸＹ２次元の軌道は選択可能であり、また速度制御により回避条件を達成することができる場合がある。Ｚテーブルのように１軸しか可動軸がない場合は、回避動作の態様はより制限されるが、速度変化パターンなどを選択することにより回避条件を達成できる場合がある。
【００６６】
ステップＳ２０４において、上記のステータスメモリの監視および待機（あるいは回避動作態様への変更）により、他の被制御部材との干渉状態がクリアされたことが確認された場合は、ステップＳ２０５に進む。
【００６７】
ステップＳ２０５に移行する時には、ステップＳ２０３で他の被制御部材との干渉状態がなかったか、あるいはステップＳ２０４で干渉状態がクリアされたことが確認されている。そこで、ステップＳ２０５では、この制御ルーチンに対応する該当の被制御部材に、ステップＳ２００でフェッチした移動制御データに対応する動作を実行させる。この時、ステップＳ２０１に生成した軌道、移動速度などの制御条件に応じて該当の被制御部材を動作させる。この時、例えば、各インターフェース（図２）を介して、サーボ制御データなどの形式で該当の被制御部材に対して駆動データが送信される。
【００６８】
以上のような組立制御を、各被制御部材（上記のＸＹロボット、Ｚテーブル）に関する駆動制御をＣＰＵ６０１で実行することにより、特定に組立処理に係る各被制御部材の動作を、相互の干渉を生じることなく実行することができる。
【００６９】
図３の制御は、ステップ構成上は、従来の排他制御を含む組立制御とそれ程大きく相違しないが、上述のように、ＸＹロボット２００、３００の可動空間は、Ｚ方向に係わる配置高を互いに異ならせた分離領域に配置されている。特に、本実施例では、Ｚ方向に係わる配置高を互いに異ならせることにより、基台１０２の上部のほぼ全てをカバーする大きさで、ＸＹロボット２００、３００の双方が動作するＸＹ方向の領域を確保することができる。
【００７０】
このような配置構成では、上下の異なる高さに配置した、２つのＸＹロボット２００、３００では、各ＸＹロボット間の配置高の差を超える寸法の大きなワークを上側のＸＹロボット２００で扱う場合などを除き、基本的に相互干渉は生じない。即ち、図１のような配置では、可動部の間で生じる相互干渉は、主にＸＹロボットと、Ｚテーブルの間の相互干渉にほぼ限定される。しかも、この場合、特に上側に配置したＸＹロボット２００は、下側のＸＹロボット３００（あるいはさらに各Ｚテーブル）との干渉をほぼ考慮することなく、所期のＸＹ移動動作を実行できる。
【００７１】
従って、図１のような配置では、回避制御が必要になるような制御状態は、ほぼ下側のＸＹロボット３００（および各Ｚテーブル）に関してのみ生じることになる。例えば、本機の組立制御では、上側のＸＹロボット２００のためにワーク台１２４、１２５や供給トレイ１０３をそれぞれのＺテーブルによって上昇させている制御状態が生じることがある。このような制御状態では、当然ながら、下側のＸＹロボット３００は、上記の回避動作（Ｓ２０４）によって、例えばこれらワーク台やトレイおよびその下部のＺテーブルが下降するまで待機させる。このようなレース状態は、特に、ＸＹロボット２００、または３００のために、昇降部材、例えばワーク台１２４、１２５や供給トレイ１０３のいずれかがＺテーブルによって上昇駆動されている場合にほぼ限定される。
【００７２】
以上のように、本実施例のＸＹロボット２００、３００の配置により、上記のような排他制御の必要な状態は、ほぼ下側のＸＹロボット３００（および各Ｚテーブル）に関してのみ生じるよう制限することができる。
【００７３】
従って、本実施例の構成では、排他制御が必要になるタイミングや期間は従来構成よりも著しく減少する。このため、従って、図３のような簡単なマルチスレッド実装で組立制御を行うだけでも、組立処理が基台１０２上の可動部材の排他状態により遅延する確率は大いに下る。このため、複数配置したＸＹロボット２００、３００によって、効率よく組立処理を実行でき、特に高精度組付などの複雑な工程を効率よく実行することができ、本機を配置した生産ラインによって実行する生産（組立）処理を著しく高速化することができる。
【００７４】
（複数ＸＹロボットの制御例）
以下、図４、図５を参照して、本実施例の組立装置１００において、複数配置したＸＹロボット２００、３００によって、基台１０２上で実行する組立処理を効率化する実例につき説明する。
【００７５】
図４は、図１の組立装置１００のものを一部変形した基台１０２上の部材配置を、上面図として示している。図４のＸ、Ｙの各座標軸は、図中右方が図１のＸ＋方向、図中上方が図１のＹ＋方向にそれぞれ相当する図示となっている。先にも触れたが、図４において、図１に示した構成と異なるのは、図１の１台のワーク台１２４に相当するワーク台が、図４では２台のワーク台１２４１、ワーク台１２４５、となっている点である。
【００７６】
ワーク台１２４１は、Ｚテーブル１２４３により、また、ワーク台１２４５は、Ｚテーブル１２４７によりＺ軸方向に昇降駆動される。ワーク台１２４１上には、検査装置１２４２が、また、ワーク台１２４５上には、検査装置１２４６が配置してある。
【００７７】
即ち、図４の構成では、ＸＹロボット２００、３００が複数（２台）、そしてこれに対応する台数の複数（２台）のワーク台１２４１、１２４５が配置されている。例えば、２台のワーク台１２４１、１２４５上のワークをそれぞれ独立して操作可能なＸＹロボット（およびそれにより移動されるハンドなどのツール）が、ＸＹロボット２００、３００の２台が用意されている。あるいは、図４では、同一（あるいは異なる）作業を実行するＸＹロボットとワーク台の組合せが２組配置されている、といってもよい。このことは、図６の両端の組立装置５０１、５０２が組立作業に供することができるＸＹロボット４００とワーク台１２４の組合せを１組しか有していないのと比較すれば明らかである。
【００７８】
従って、図４の構成によれば、２組のＸＹロボットとワーク台の組合せによって、同一（あるいは異なる）作業を実行させることにより、基台１０２上で実行させる組立作業の効率を向上させることができる。
【００７９】
例えば、図５（ａ）〜（ｇ）は、２組のＸＹロボットとワーク台の組合せによって、ほぼ同じ時間帯内において、ほぼ並行的に同一（あるいは異なる）作業を実行させる様子を示している。図５（ａ）〜（ｇ）に示した組立装置１００の基台１０２上の構成、部材配置は図４のものと同じである。また、ＸＹＺ座標軸の配置も図４のものと同じである（煩雑になるため図５（ａ）〜（ｇ）では図示を省略している）。
【００８０】
図５（ａ）〜（ｇ）に示したＸＹロボットとワーク台の１組によって実行させる動作の概略は、例えば（１）供給トレイ１０３からワークＢを１つ取り出す。（２）取り出したワークＢをワーク台上に載置する。（３）検査装置（１２４２または１２４６）によってワーク台上のワークＢを検査する。（４）検査済みのワークＢをワーク台１２５上に移設（移載）する。といったものである。各部の制御には、図２に示した制御装置６００を用い、当然ながら、各部の駆動制御には図３に示した排他（回避）制御を含む制御手順を用いる。
【００８１】
この組立処理では、まず、制御装置６００は、図５（ａ）のように、ＸＹロボット３００によって供給トレイ１０３上に配列されているワークＢの１つを取り出させる。この時、ワークＢの把持には、例えばＸテーブル３０２の下面に装着されている組立ハンド３０３１を用いる。また、供給トレイ１０３は、組立ハンド３０３１によるアクセスが可能な高さまでＺテーブル（１１３）により上昇させる。即ち、供給トレイ１０３に配列されているワークＢの特定の１つを把持できるよう、Ｙテーブル３０１、Ｘテーブル３０２によってツールである組立ハンド３０３１のＸＹ座標を制御する。
この時、ＸＹロボット２００のＸテーブル２０２の位置は任意であるが、図５（ａ）の例では、Ｘテーブル２０２はＹテーブル２０１の１端（図の上方（Ｙ＋））に制御されている。
【００８２】
続いて、制御装置６００は、組立ハンド（３０３１：詳細不図示）でワークＢを把持させ状態で、ＸＹロボット３００のＸテーブル３０２を図５（ｂ）、さらに図５（ｃ）へと、Ｙ−（図の下方）方向に移動する。そして、図５（ｃ）のように、Ｙテーブル３０１、Ｘテーブル３０２によって組立ハンド３０３１のＸＹ座標を制御し、ワーク台１２４１の上方に位置させる。この段階で、ワーク台１２４１をＺテーブル１１３で上昇させ、組立ハンド３０３１の把持を解除させれば、ワークＢをワーク台１２４１に載置することができる。
【００８３】
ワーク台１２４１にワークＢが載置されたら、制御装置６００は検査装置１２４２を駆動して、ワークＢの検査（例えば画像取得による外観検査）を行わせる。
【００８４】
また、図５（ｃ）の段階では、制御装置６００は上記のＸＹロボット３００側の図５（ａ）の動作と同様にＸＹロボット２００のＸテーブル２０２をＹ−（図の下方）方向へ移動させている。そして、供給トレイ１０３上に配列された特定のワークＢを組立ハンド２０３１によって把持、取得させる。
【００８５】
図５（ｄ）は、ワーク台１２４１上のワークを検査装置１２４２で検査している間に、制御装置６００がＸＹロボット２００のＸテーブル２０２のＹ−（図の下方）方向へさらに移動させている。この時、図１の配置から明らかなように、Ｘテーブル２０２はＸテーブル３０２の上側を追い越すことができる。そして、同図のように制御装置６００は、Ｙテーブル２０１、Ｘテーブル２０２を組立ハンド２０３１がワーク台１２４５のＸＹ座標とほぼ一致する位置まで移動させる。ここで、Ｚテーブル１２４７でワーク台１２４５を上昇させ、組立ハンド２０３１の把持を解除してワーク（Ｂ）をワーク台１２４５上に載置し、検査装置１２４６による検査を開始させる。
【００８６】
なお、図５（ｃ）、（ｄ）で検査装置１２４２、１２４６による検査を行う時は、好ましくは、ワーク台１２４１、１２４５を、Ｚテーブル１２４３、１２４５により基台１０２に近い最下部の位置まで下降させておく。これにより、ＸＹロボット２００、３００のＸテーブル２０２、３０２のＸＹ移動と干渉しなくなり、制御が容易（高速）になる。
【００８７】
ここまでの動作で、排他（回避）制御（図３のＳ２０４）が作用するのは、主に２つのＸＹロボット３００、２００が供給トレイ１０３に対するアクセスする場面だけである。一方、ＸＹロボット３００、２００のそれぞれＸＹ方向に係る移動は、排他（回避）制御を作用させることなく実行される。
【００８８】
検査装置１２４２による検査が終了したら、図５（ｄ）の状態で、Ｚテーブル１２４３により、Ｘテーブル３０２に支持された組立ハンド３０３１がワーク台１２４１上のワーク（Ｂ）にアクセスできる高さまでワーク台１２４１を上昇させる。ここで制御装置６００は、組立ハンド３０３１でワーク台１２４１上のワーク（Ｂ）を把持させる。そして、Ｚテーブル１２４３でワーク台１２４１を下降させた後、Ｘテーブル３０２を図５（ｅ）の位置まで−Ｙ方向（図中下方）に駆動し、ワーク台１２５のＸＹ位置に移動させる。なお、この時、ワーク台１２４５（例えばワーク（Ｂ）を検査中とする）は、基台１０２に近い最下部まで下降させておく。これにより、Ｘテーブル３０２はＸテーブル２０２とワーク台１２４５の間を干渉なく通過させることができる。もし、ここでワーク台１２４５が上昇しているタイミングなら、上記の排他（回避）制御（図３のＳ２０４）が働き、例えばＸテーブル３０２をワーク台１２４５が下降するまで待機させることになる。
【００８９】
図５（ｅ）のように、組立ハンド３０３１で把持したワーク（Ｂ）がワーク台１２５のＸＹ位置まで到達したら、制御装置６００はＺテーブル１１５によってワーク台１２５を上昇させる。そこで組立ハンド３０３１の把持を解除することにより、ワーク（Ｂ）をワーク台１２５に引き渡すことができる。
【００９０】
さらに、制御装置６００は、Ｚテーブル１１５によりワーク（Ｂ）を保持したワーク台１２５を下降させて、Ｘテーブル１５５によってワーク台１２５ごと右方の隣接装置に搬出する（この動作の詳細不図示）。
【００９１】
その後、ＸＹロボット２００、３００によって、供給トレイ１０３からのワーク（Ｂ）の取り出しと検査を逐次繰り返すものとする。その場合、各部材の変位は、図５（ｆ）〜（ｇ）に示すようなものとなる。図５（ｆ）では、制御装置６００がＸテーブル３０２をＸテーブル２０２とワーク台１２４５の間を通過させて、供給トレイ１０３のＹ座標の位置まで移動させている。この時、もしワーク台１２４５が上昇位置にあれば、上記の排他（回避）制御（図３のＳ２０４）を働かせることになる。もしワーク台１２４５が最下部の位置に制御されていれば、排他（回避）制御が働くことなく、Ｘテーブル３０２はＸテーブル２０２とワーク台１２４５の間を高速に通過させることができる。
【００９２】
一方、図５（ｆ）〜（ｇ）において、ＸＹロボット２００には、上述と同様に、ワーク（Ｂ）をワーク台１２４５からワーク台１２５に移載する動作を行わせている。この時、ＸＹロボット２００の組立ハンド２０３１にワーク台１２４５上のワーク（Ｂ）を引き渡す時と、把持させたワーク（Ｂ）をワーク台１２５に移載する時にこれらのワーク台の上昇制御を行う。これらワーク台１２４５、１２５を上昇させるために、各Ｚテーブル１２４７、１１５がそれぞれ用いられる。この時、図５（ｆ）のように既にＸテーブル３０２が供給トレイ１０３の位置まで移動していれば、ワーク台１２４５から１２５への移設時のＺテーブルの駆動ではＸＹロボット３００側との排他（回避）制御はほぼ作動しない。図５（ｇ）において、組立ハンド２０３１からワーク（Ｂ）の引き渡しを受けたワーク台１２５は、上記同様にＸテーブル１５５で右方（Ｘ＋方向）の隣接装置の基台上に搬出される。
【００９３】
以上のように、複数のＸＹロボットを用いて、同一（あるいは異なる）作業を実行させることにより、基台１０２上で実行させる組立作業の効率を著しく向上させることができる。例えば、図５で説明した通り、２台のＸＹロボットによって、同一の組立作業を、ほぼ同一の時間帯において、ほぼ並行的に実行させることができる。このため、組立処理のスループットは、（図６の左右両端の装置のように）単一のＸＹロボットのみを有する組立装置のほぼ２倍に高めることができる。
【００９４】
従って、図４（図６の中央）の組立装置１００を生産ライン中に１台配置する構成は、（図６の左右両端の装置のように）単一のＸＹロボットのみを有する組立装置をライン中に２台並置した場合とほぼ同等のスループットを容易に実現することができる。
【００９５】
本発明は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムをネットワーク又は記憶媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１００、５０１、５０２…組立装置、１０２…基台、１０３…供給トレイ、１０７、１０８…支柱、１１３、１１５、１２６、１２４３、１２４７…Ｚテーブル、１２４、１２５、１２４１、１２４５…ワーク台、１４５…Ｚ軸ガイド、１５５…Ｘテーブル、２００、３００、４００…ＸＹロボット、２０１、３０１、４０１…Ｙテーブル、２０２、３０２、４０２…Ｘテーブル、２０３、２０３１、３０３１…組立ハンド、３０３、２０３２、３０３２…移載ハンド、６００…制御装置、６０１…ＣＰＵ、６０２…ＲＯＭ、６０３…ＲＡＭ、６０４…ＨＤＤ、６０９…ネットワーク、１２４２、１２４６…検査装置、３０３９…ドライバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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