(57)【要約】【課題】車両に、振動計測器と走行速度計測器を具備した装置を搭載し、検査対象の舗装面を走行し前記装置による計測結果を得ることで、道路面が暗い夜間においてもひび割れの場所とひび割れの程度を検査すること、検査に使用する機器を安価にできること、訓練データを用意する必要がないこと、走行速度が変わってもひび割れ検査の判定ができること、振動計測器の設置姿勢を気にせず簡便に設置できるようにすること、使用する振動計測器や車両の変更を容易にする。【解決手段】本発明の舗装面ひび割れ検査方法は、車両に、振動計測器と走行速度計測器と走行速度に応じ振動情報を補正する振動情報補正器を具備した計測装置を搭載し、検査対象の舗装面を走行し前記計測装置による計測結果を得て、走行速度が変動しても、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
舗装面にひび割れが存在するかどうかを検査する舗装面ひび割れ検査方法において、車両に、振動計測器と走行速度計測器と振動計測器の振動計測周期を入力する装置または自動的に判定する装置を搭載し、検査対象の舗装面を走行し前記計測装置による計測結果を得て、振動計測周期が異なる振動計測器を用いても、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査することを特徴とする舗装面ひび割れ検査方法。
【請求項２】
舗装面にひび割れが存在するかどうかを検査する舗装面ひび割れ検査方法において、車両に、振動計測器と走行速度計測器と走行速度に応じ振動情報を補正する振動情報補正器を具備した計測装置を搭載し、検査対象の舗装面を走行し前記計測装置による計測結果を得て、走行速度が変動しても、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査することを特徴とする舗装面ひび割れ検査方法。
【請求項３】
請求項２に記載された舗装面ひび割れ検査方法において、振動計測器の振動計測周期を入力する装置または自動的に判定する装置を搭載し、振動計測周期が異なる振動計測器を用いても、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査できることを特徴とする舗装面ひび割れ検査方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載された舗装面ひび割れ検査方法において、振動計測器の設置姿勢を表示する装置または入力する装置または自動的に判定する装置のうちの１つ以上と、設置姿勢に応じ振動情報を補正する装置を搭載し、振動計測器をどのような姿勢に設置しても、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査できることを特徴とする舗装面ひび割れ検査方法。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載された舗装面ひび割れ検査方法において、検査に前輪と後輪を持つ車両を使用し、使用する車両の前輪と後輪の間隔距離を入力する装置または自動的に判定する装置を搭載し、振動計測器にノイズが生じた場合も誤認識を抑制し精度よく、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査できることを特徴とする舗装面ひび割れ検査方法。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれかに記載された舗装面ひび割れ検査方法において、検査に使用する車両に応じた判定基準値を入力する装置を具備し、検査に異なる車両を用いても、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査できることを特徴とする舗装面ひび割れ検査方法。
【請求項７】
請求項１から請求項５のいずれかに記載された舗装面ひび割れ検査方法において、検査に使用する車両の振動特性を入力する装置または振動計測器から得た振動情報解析して車両の振動特性を推定する装置のうちの１つ以上を具備し、さらに振動計測器から得た振動情報を車両の振動特性に応じて補正する装置を具備し、検査に異なる車両を用いても、車両に応じた判定基準値を入力することなく、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査できることを特徴とする舗装面ひび割れ検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、橋梁、駐車場、工場敷地内、飛行場、広場など舗装が施された場所の舗装面に存在するひび割れの場所とひび割れの程度を検査する舗装面ひび割れ検査方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車車体の上部前方に張り出された左右対称的位置にそれぞれ配置されそれぞれ上方から路面を撮像する左右１対のひび割れ検出用カメラと、上記各カメラの側面にそれぞれ付設されカメラ〜路面間距離を測定する上下方向距離計と、同車体に搭載され上記各カメラの出力信号による画像を処理する画像処理装置及び演算処理装置を備えてなり、道路幅員及び車両位置を検出する路面性状測定車において、上記カメラとしてそれぞれ同一性能のＣＣＤ内蔵型ひび割れ検出用カメラを具えたことを特徴とする路面性状測定車。（特許文献１の請求項１参照）
【０００３】
遺伝的プログラミングによる並列型画像フィルタ自動生成システムにサイズ依存型交叉を導入して道路の複数の実舗装画像からクラックが存在する画像をフィルタ構築の訓練データに選定採用することで様々なタイプの画像からクラックの抽出用画像フィルタを自動的に構築し、評価対象舗装領域の画像全体を格子状に分割した個々のブロックに該抽出用画像フィルタを適用して評価するようにしたことを特徴とする舗装路面のクラックの抽出と損傷レベルの評価方法。（特許文献２の請求項１）
【０００４】
路面段差検出ロジックを次のように定めた。条件１：前後方向（Ｙ軸）と上下方向（Ｚ軸）の５０［ｍｓ］ごとの加速度の標準偏差が同時に大きくなる。条件２：その様な部分がホイールベースの時間間隔で現れる。定式化のため、次のように変数を定義する。観測順をｉ、各軸の加速度データをＸ（ｉ）、Ｙ（ｉ）、Ｚ（ｉ）。前後方向（Ｙ軸）と上下方向（Ｚ軸）の５０［ｍｓ］ごとの標準偏差をＳＤｙ（ｉ）、ＳＤｚ（ｉ）。条件１を示す同時性指標をＳＤｙｚ（ｉ）で表し、ＳＤｙｚ（ｉ）＝ＳＤｙ（ｉ）×ＳＤｚ（ｉ）で定義する。条件２を示す段差指標をＢｙｚ（ｉ）で表し、ホイールベース時間の周期数をＮｗとして、Ｂｙｚ（ｉ）＝ＳＤｙｚ（ｉ）×ＳＤｙｚ（ｉ＋Ｎｗ）で定義する。Ｎｗは車速により変化する。車速をＶ［ｍ／ｓ］、ホイールベースをＬｗ［ｍ］、観測周期をＨ［Ｈｚ］とするとＮｗはＮｗ＝Ｌｗ×Ｈ÷Ｖで与えられる。（非特許文献１の４ページ参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−１８４４２２
【特許文献２】特開２０１１−１７９８７４
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】八木浩一、スマートフォンの加速度センサを用いた路面段差検出方法、ＩＴＳシンポジウム、日本、ＩＴＳ  Ｊａｐａｎ、２０１０年１２月１１日、ＣＤ−ＲＯＭ、２−Ｄ−０４、４ページ
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載された方法では、ひび割れ検出にカメラを使用しているため、道路面が暗くなる夜間の計測が難しい問題と、機器が高価になる問題と、がある。
【０００８】
特許文献２に記載された方法では、クラック（ひび割れ）が存在する画像を訓練データとして用いているため、ひび割れ検出の前の準備作業に時間を要する問題と、訓練データと異なるひび割れを検出しづらい問題と、がある。
【０００９】
非特許文献１に記載された方法では、段差指標を計測された加速度の積で求めているため、同じ場所を計測しても走行速度が異なると指標の値が大きく異なり、検査判定が難しくなる問題と、指標の導出方法が使用する加速度センサの軸方向（設置姿勢）と加速度センサの観測周期と使用する車両のホイールベース（前輪と後輪の間隔距離）に依存しているため、加速度センサ設置時の姿勢調整が難しくなる問題と、使用するセンサの変更、使用する車両の変更が難しくなる問題と、がある。
【００１０】
本発明は、このような従来の問題を解決しようとするもので、車両に、振動計測器と走行速度計測器を具備した装置を搭載し、検査対象の舗装面を走行し前記装置による計測結果を得ることで、道路面が暗い夜間においてもひび割れの場所とひび割れの程度を検査すること、検査に使用する機器を安価にできること、訓練データを用意する必要がないこと、走行速度が変わってもひび割れ検査の判定ができること、振動計測器の設置姿勢を気にせず簡便に設置できるようにすること、使用する振動計測器や車両の変更を容易にすること、を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（１）舗装面にひび割れが存在するかどうかを検査する舗装面ひび割れ検査方法において、車両に、振動計測器と走行速度計測器と振動計測器の振動計測周期を入力する装置または自動的に判定する装置を搭載し、検査対象の舗装面を走行し前記計測装置による計測結果を得て、振動計測周期が異なる振動計測器を用いても、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査することを特徴とする。
（２）舗装面にひび割れが存在するかどうかを検査する舗装面ひび割れ検査方法において、車両に、振動計測器と走行速度計測器と走行速度に応じ振動情報を補正する振動情報補正器を具備した計測装置を搭載し、検査対象の舗装面を走行し前記計測装置による計測結果を得て、走行速度が変動しても、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査することを特徴とする。
（３）（２）において、振動計測器の振動計測周期を入力する装置または自動的に判定する装置を搭載し、振動計測周期が異なる振動計測器を用いても、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査できることを特徴とする。
（４）（１）から（３）のいずれかにおいて、振動計測器の設置姿勢を表示する装置または入力する装置または自動的に判定する装置のうちの１つ以上と、設置姿勢に応じ振動情報を補正する装置を搭載し、振動計測器をどのような姿勢に設置しても、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査できることを特徴とする。
（５）（１）から（４）のいずれかにおいて、検査に前輪と後輪を持つ車両を使用し、使用する車両の前輪と後輪の間隔距離を入力する装置または自動的に判定する装置を搭載し、振動計測器にノイズが生じた場合も誤認識を抑制し精度よく、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査できることを特徴とする。
（６）（１）から（５）のいずれかにおいて、検査に使用する車両に応じた判定基準値を入力する装置を具備し、検査に異なる車両を用いても、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査できることを特徴とする。
（７）（１）から（５）のいずれかにおいて、検査に使用する車両の振動特性を入力する装置または振動計測器から得た振動情報解析して車両の振動特性を推定する装置のうちの１つ以上を具備し、検査に異なる車両を用いても、車両に応じた判定基準値を入力することなく、ひび割れの場所とひび割れの程度を検査できることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
車両に、振動計測器と走行速度計測器とを具備した装置を搭載し、検査対象の舗装面を走行し前記装置による計測結果を得ることで、道路面が暗い夜間においてもひび割れの場所とひび割れの程度を検査できる利点と、検査に使用する機器を安価にできる利点と、訓練データを用意する必要がない利点と、走行速度に応じ振動情報を補正する振動情報補正器を具備することで、走行速度が変わってもひび割れ検査の判定ができる利点と、振動計測器の設置姿勢を気にせず簡便に設置できる利点と、使用する振動計測器や車両の変更を容易に行える利点と、がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は検査対象の道路などの舗装面に存在するひび割れを検査する本発明の使用場面の模式図である。
【図２】図２は計測車両への計測装置の設置例の模式図である。
【図３】図３は舗装面ひび割れ検査方法のフロー図である。
【図４】図４は車両を模式化した振動モデルの図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下の説明では道路におけるひび割れ検査を想定して記述するが、橋梁、駐車場、工場敷地内、飛行場、広場など舗装が施された場所に適用できる。
【実施例】
【００１５】
図１に検査対象の道路などの舗装面に存在するひび割れを検査する本発明の使用場面の模式図を示す。検査対象の舗装面１では欠陥を早期に発見し適正に維持管理するために、欠陥の１つであるひび割れ２が存在するかどうか、どこに存在するか、ひび割れの程度はどの程度かを検査する必要がある。
【００１６】
ひび割れ２を発見するため、汎用車両を計測車両３として使用する。以下の説明では普通乗用車を想定して記述するが、舗装面１上を車輪により走行するトラックやバス、オートバイ、自転車、台車、フォークリフト、飛行機などを使用することができる。計測車両３に計測装置４を搭載し、検査対象の舗装面１を走行する。
【００１７】
図２に計測車両３への計測装置４の搭載状態の模式図を示す。計測装置４は計測車両３に固定される。図２ではダッシュボードの中央に垂直かつ進行方向に直角に固定しているが、車両のいずれの場所に設置してもよく、設置姿勢も垂直でなくても、進行方向に直角でなくても良い。計測装置４には振動計測器として直交する３つの軸方向の加速度が計測できる加速度計と、走行速度計測器としてＧＰＳと、を具備し、走行地点ごとの加速度応答を得る。計測装置４には加速度計とＧＰＳを具備した専用機器に限らずスマートフォンのような汎用機器を用いることができる。計測装置４に具備する振動計測器は加速度計に代えて速度計や角速度計、角度計を用いることを妨げず、３つの軸ではなく１つ以上の軸の加速度計に変えることを妨げない。また複数の計測器を組み合わせて使用することも妨げない。計測装置４に具備する走行速度計測器はＧＰＳに代えてタイヤの回転速度から速度を計測する機器など他の計測器を用いることを妨げず、複数の計測器を組み合わせて使用することも妨げない。
【００１８】
図３に舗装面ひび割れ検査方法のフロー図を示す。図２の計測装置４に具備された加速度計１１により走行中の計測車両３の振動状態を時刻ごとの加速度（以下、あわせて加速度と呼ぶ）を計測し、ＧＰＳ１２により図２の計測車両３の走行速度と、走行場所を計測する。加速度計１１で得た加速度は設置姿勢推定１３と、姿勢補正１４と、計測周期判定１７と、に伝えられる。ＧＰＳ１２で得た走行速度、走行場所は、設置姿勢推定１３と、前後輪間隔推定１５と、速度依存性補正１６と、遅延時間算出１９と、位置情報付与２２と、車両依存性補正３２と、に伝えられる。
【００１９】
設置姿勢推定１３では、ＧＰＳ１２から得た走行速度がゼロのとき、すなわち停車中の加速度の方向を上下方向、方向と大きさを重力成分として判断する。走行速度が増加しているとき、あるいは減少しているときに観測される加速度から重力成分を差し引いた加速度の方向を前後方向として判断する。ＧＰＳ１２から得た進行方位が変化しているとき、すなわちカーブしているときに観測される加速度から重力成分を差し引いた加速度の方向を左右方向として判断する。設置姿勢推定１３ではさらに上下方向、前後方向、左右方向がそれぞれ直交するとした条件を加えて補正し、加速度計１１の設置姿勢の判定精度を向上させる。設置姿勢推定１３での判定結果は姿勢補正１４に伝えられる。
【００２０】
姿勢補正１４では、加速度計１１で計測された加速度を、設置姿勢推定１３で判定された上下方向、前後方向、左右方向を用いて、Ｘ軸が左右方向、Ｙ軸が前後方向、Ｚ軸が上下方向となるように座標回転により軸方向をそろえる。ＸＹＺそれぞれの軸と実際の方向の関係はＸ軸が前後方向などに変更することを妨げない。姿勢補正１４で補正された加速度は、前後輪間隔推定１５と、速度依存性補正１６と、車両特性推定３１に伝えられる。
【００２１】
前後輪間隔推定１５では、姿勢補正１４からの軸方向をそろえた加速度について、軸方向ごとに短時間たとえば０．０５秒間の標準偏差を求め、前記標準偏差が極大値となった時刻を求め、その時間間隔を求める。前記時間間隔に、ＧＰＳ１２からの走行速度を掛け合わせて距離を求める。これを前記極大値が現れるごとに繰り返し実施し、算出された距離ごとに極大値が何回現れたかのヒストグラムを作成する。計測車両３がひび割れ２を通過する際、前輪、後輪の順で通過し、それぞれで計測車両３が振動する。そのため前記ヒストグラムのピークは計測車両３の前輪と後輪の間隔距離に現れる。このことからヒストグラムのピークを与える距離から、前後輪間隔距離が推定される。前記の加速度の標準偏差は代表１軸に対する標準偏差とすること、複数軸の合成加速度とすることも妨げない。前後輪間隔推定１５の結果は遅延時間算出１９に伝えられる。
【００２２】
計測車両３に対し図４に示す振動モデルをあてはめ、図３の車両特定推定３１、車両依存性補正３２を行う。ここでＺは路面凹凸量、ｘ１タイヤ中心位置の上下変位量、ｘ２はサスペンション上部の上下変位量、Ｋ１はタイヤのばね定数、Ｋ２はサスペンションのばね定数、Ｃ２は減衰係数、ｍ１はばね下質量、ｍ２はばね上質量を示す。ここで、この振動モデルは式（１）および式（２）の運動方程式で表すことができる。ばね定数、減衰係数、質量のパラメータを式（３）から式（６）で置き換えると、運動方程式は式（７）および式（８）で表すことができる。ここでωは共振周波数、ｈは減衰比となる。
【数１】
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【数２】
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【数３】
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【数４】
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【数５】
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【数６】
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【数７】
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【数８】
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【００２３】
車両特性推定３１では、姿勢補正１４からの軸方向をそろえた加速度のうち、上下方向の加速度に対して高速フーリエ変換あるいは他の手法により周波数分析を行い、周波数ごとの振幅を得る。１．５Ｈｚ近傍で振幅が極大となる周波数を前記ω２として抽出する。またこれに対応する減衰比ｈ2を半値幅法などにより推定する。１５Ｈｚ近傍で振幅が極大となる周波数をω1として抽出する。ω２とω１の間の周波数で振幅が極大となる周波数をω21として抽出する。共振周波数と減衰比は車両依存性補正３２に伝えられる。
【００２４】
車両依存性補正３２では、車両特性推定３１から共振周波数と減衰比と、車両特性３１を介して姿勢補正１４から伝えられる上下加速度と、ＧＰＳ１２から位置と、を受け取る。上下加速度には重力成分が含まれるためハイパスフィルタをかけたうえ、二階積分してばね上の上下変位量ｘ２を求める。式（７）を解き、ばね下の上下変位量ｘ１を求める。さらに式（８）を解き、タイヤ下の上下変位量Ｚを求める。姿勢補正１４からの加速度は加速度計１１によりサスペンションより上の位置で計測されており、計測車両３のサスペンションとタイヤの硬さの影響を受け、同じ道路を走行しても車種が異なると加速度の値が異なる。前記の演算により求めたタイヤ下の上下変位量Ｚはこれらの影響を除去しているため、車種が異なっても同様の値を得ることができる。また上下加速度は単位時間あたりの上下変化の量のため走行速度の影響を受けるが、上下変位量は上下距離であるため走行速度の影響も受けない。ここで、前記のタイヤ下の上下変位量ＺをＧＰＳ１２からの位置情報とあわせて場所ごとの路面の凹凸量、すなわち縦断プロファイルを求める。縦断プロファイルは振動特徴抽出１８に伝えられる。
計測車両３に対し他の振動モデルをあてはめること、運動方程式に代えて路面凹凸と加速度の関係を表す他の式を用いること、を妨げない。
【００２５】
速度依存性補正１６では、姿勢補正１４からの軸方向をそろえた加速度を、ＧＰＳ１２で計測した走行速度をもとに、速度依存性補正を行う。走行速度が速くなると車両の振動は大きくなるため、車両の振動の大きさからのひび割れの程度の判定結果が走行速度によって変動してしまう。安定した判定結果を得るため、加速度を走行速度で除した値を求め、それを規定速度で走行したときに期待される加速度（以下、正規化加速度）として、ひび割れ検査に用いる。前記、正規化加速度は振動特徴抽出１８に伝えられる。
【００２６】
計測周期判定１７では、加速度計１１の計測周期を判定する。車両の振動は連続的に生じているが、加速度計１１では一定の時間間隔、たとえば１００分の１秒ごとの加速度を計測結果として出力する。このときの時間間隔を計測周期と呼ぶ。図２の計測装置４に汎用のスマートフォンなどを使用した場合、計測周期は使用するスマートフォンにより異なる。ある時点の加速度計測時刻と次の計測時刻の時間間隔から計測周期を得る。スマートフォンによっては前記の時間間隔がばらつき安定しないことがあるため、時間間隔ごとの出現回数を数えてヒストグラムを作成し、もっとも多く出現した時間間隔を計測周期として得ることも妨げない。もっとも多く出現した時間間隔に変えて平均値、中央値を用いることも妨げない。前記の計測周期は振動特徴抽出１８と、遅延装置２０と、に伝えられる。
【００２７】
振動特徴抽出１８では、速度依存性補正１６からの正規化加速度、または車両依存性補正３２からの縦断プロファイルのどちらか一方または両方を用い、ひび割れに起因する特徴を示す値を求め、その結果は遅延装置２０と、前後輪特徴抽出２１に伝えられる。
【００２８】
振動特徴抽出１８において、速度依存性補正１６からの正規化加速度により、ひび割れに起因する特徴を示す値を求める方法を述べる。非特許文献１の方法を改良した方法で求める。上下方向と前後方向の加速度の標準偏差の積（以下、同時性指標）に代えて、上下方向と前後方向の正規化加速度の標準偏差の積（以下、正規化同時性指標）を求め、これをひび割れに起因する特徴を示す値とする。ひび割れ２を通過する際には高い周波数たとえば２０Ｈｚ以上の加速度変動が観測される。前記の正規化同時性指標では周波数が考慮されておらず、誤認識の恐れが残る。短時間たとえば１秒以下の上下方向の加速度または正規化加速度に対して高速フーリエ変換を施し周波数特性を求め、高い周波数成分が含まれているかどうかを判定し、含まれていなければひび割れに起因しないと判断する。高速フーリエ変換ではデータ件数を２のべき乗件とする必要があることから、計測周期判定１７からの計測周期を用い、１秒以下となる２のべき乗件数を求め計算する。高い周波数成分が含まれているかどうかの判定は高速フーリエ変換に限らずハイパスフィルタを用いるなど他の方法で実施することを妨げない。振動特徴抽出１８での結果抽出は、正規化同時性指標と、高い周波数成分が含まれるかどうかの、どちらか一方のみに基づく方法も、両方に基づく方法も妨げない。前記の抽出結果は、遅延装置２０と、前後輪特徴抽出２１に伝えられる。
【００２９】
振動特徴抽出１８において、車両依存性補正３２からの縦断プロファイルにより、ひび割れに起因する特徴を示す値を求める方法を述べる。縦断プロファイルには路面の標高変化、うねり、局所的な変状が含まれている。ひび割れの割れ部分は局所的な変状なので、縦断プロファイルから局所的な変状を抽出するため１ｍのハイパスフィルタをかけ、局所プロファイルを求める。舗装調査・試験法便覧において、ひび割れは５０ｃｍ区画ごとに、ひびがない、ひびが１本ある、ひびが２本以上ある、に分けて集計しひび割れ率を求めている。２本のひび割れを検知するため、局所プロファイルを進行方向２５ｃｍごとに標準偏差を求める。標準偏差が５ｍｍ以上の場合、当該５０ｃｍ区画にひびがあるとして抽出する。抽出結果は、遅延装置２０と、前後輪特徴抽出２１に伝えられる。前記の１ｍ、２５ｃｍ、５ｍｍなどのパラメータを変更して実施することを妨げない。
【００３０】
遅延時間算出１９では、前後輪間隔推定１５からの前後輪間隔距離を、ＧＰＳ１２からの走行速度で除し、ある地点を前輪が通過してから後輪が通過するまでの時間（以下、前後輪時間）を求める。前後輪時間は遅延装置２０に伝えられる。
【００３１】
遅延装置２０では、振動特徴抽出１８からの抽出結果を、遅延時間算出１９からの前後輪時間分遅延させ、前後輪特徴抽出２１に伝えられる。
【００３２】
前後輪特徴抽出２１では、振動特徴抽出１８から最新の抽出結果と、遅延装置２０から前後輪時間だけ前の抽出結果を得て、それらの積（以下、前後輪同時指標）を算出する。振動特徴抽出１８からの抽出結果は後輪が、遅延装置２０からの抽出結果は前輪がひび割れの上を走行したときの振動特徴に相当するため、ひび割れが存在する場合、その積である前後輪同時指標も大きくなるが、加速度計１１にノイズが生じたような場合は一方のみが大きくなるため前後輪同時指標は小さくなり、ノイズを除去できる。前記の前後輪同時指標は位置情報付与２２に伝えられる。
【００３３】
位置情報付与２２では、ＧＰＳ１２からの位置情報と、前後輪特徴抽出２１からの前後輪同時性指標の時間関係から位置を判断して、前後輪同時性指標に位置情報を付与する。位置情報が付与された前後輪同時性指標をひび割れ位置・程度２３として出力する。
【００３４】
前記記述の実施例に対して、処理順序を変更することも妨げない。たとえば計測周期判定１７を加速度計１１からの加速度に代えて速度依存性補正１６からの正規化加速度を用いる、位置情報付与２２を前後輪特徴抽出２１からの前後輪同時性指標を求める前に加速度計１１からの加速度に付与する、速度依存性補正１６を姿勢補正１４の前に実施するあるいは前後輪特徴抽出２１の後に実施する、など様々な形態での実施も妨げない。
【００３５】
前記記述の実施例に対して、一部の処理を省略あるいは改変することも妨げない。たとえば計測周期判定１７に代えて計測周期の入力装置とすること、加速度計１１に計測周期があらかじめ分かっている機器を用いることで計測周期判定１７を廃すること、設置姿勢推定１３に代えて設置姿勢の入力装置にすること、設置姿勢推定１３と姿勢補正１４に代えて設置姿勢に関する情報たとえば重力方向を表示し設置姿勢の手動での調整を容易にすること、設置姿勢を限定することで設置姿勢推定１３を廃すること、前後輪間隔推定１５に代えて前後輪間隔の入力装置とすること、計測に使用する車両を前後輪間隔が特定の長さの車両とすることで前後輪間隔推定１５を廃すること、前後輪間隔推定１５と遅延時間算出１９と遅延装置２０と前後輪特徴抽出２１を廃し前後輪に分離されていない車両や台車たとえば手押し台車などに適用すること、も妨げない。実施例で挙げた時間の長さなどの定数は変更を妨げず、各種演算の実現方法はデジタル式、アナログ式、あるいはハードウェアによるもの、ソフトウェアによるものなど様々な形態での実施も妨げない。この他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１    舗装面
２    ひび割れ
３    計測車両
４    計測装置
１１    加速度計
１２    ＧＰＳ
１３    設置姿勢推定
１４    姿勢補正
１５    前後輪間隔推定
１６    速度依存性補正
１７    計測周期判定
１８    振動特徴抽出
１９    遅延時間算出
２０    遅延装置
２１    前後輪特徴抽出
２２    位置情報付与
２３    ひび割れ位置・程度
３１    車両特性推定
３２    車両依存性補正
【図１】
2017223640.tif 000011
【図２】
2017223640.tif 000012
【図３】
2017223640.tif 000013
【図４】
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