(57)【要約】【課題】リニアエンコーダに汚れた部分がある場合でも、駆動部の制御の複雑化を抑制し、制御負荷が増えるのを抑制することが可能な画像形成装置を提供する。【解決手段】このプリンタ１（画像形成装置）は、媒体に印刷を行う印刷部２と、印刷部２を所定方向に駆動させる駆動部４と、印刷部２の駆動速度と所定閾値速度とに基づいて、駆動部４の制御を、所定の駆動制御信号に基づく制御に変更する制御部６と、を備える。【選択図】図１
2017177700.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体に印刷を行う印刷部と、
前記印刷部を所定方向に駆動させる駆動部と、
前記印刷部の駆動速度と所定閾値速度とに基づいて、前記駆動部の制御を、所定の駆動制御信号に基づく制御に変更する制御部と、を備える、画像形成装置。
【請求項２】
前記制御部は、ｎ番目のライン印刷時の前記駆動速度と前記閾値速度との比較に基づいて、ｎ＋１番目のライン印刷時の前記駆動部の制御を変更する、請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記制御部は、ｎ番目のライン印刷時の前記駆動速度が前記閾値速度を超えた場合に、ｎ＋１番目のライン印刷時に、前記駆動制御信号に基づく制御に変更する、請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記所定方向における前記印刷部の位置を表す位置情報を取得する取得部と、
前記位置情報と、前記制御部により取得される時間情報とを記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記位置情報と前記時間情報とにさらに基づいて、前記変更を行う、請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記時間情報は、ｎ番目のライン印刷時に、前記駆動速度が前記閾値速度を超えている間の時間に基づいて決定される、請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記時間情報は、ｎ番目のライン印刷時における前記駆動速度が前記閾値速度を超えている間の時間よりも長い時間である、請求項５に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記制御部は、ｎ番目のライン印刷時に、前記取得部により前記駆動速度が前記閾値速度を超える位置を取得し、前記位置情報を前記記憶部に記憶させる、請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記制御部は、ｎ＋１番目のライン印刷時に、前記記憶部に記憶された前記位置情報と前記時間情報とに基づく位置および時間範囲で前記変更を適用する、請求項４〜７のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記制御部は、ｎ＋１番目以降のライン印刷時に、前記変更を適用する、請求項８に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記所定方向に沿って前記印刷部が移動する区間は、加減速区間と等速区間とを含み、
制御部は、前記等速区間において、前記比較を行う、請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記比較の結果、ｎ番目のライン印刷時に、前記制御部は、前記駆動速度が前記閾値速度を超えた場合の前記印刷部の位置を含む第１情報を前記記憶部に記憶する、請求項１０に記載の画像形成装置。
【請求項１２】
ｎ＋１番目のライン印刷時に、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記第１情報と、前記駆動速度が前記閾値速度を超えた場合の前記印刷部の位置を含む第２情報と、の比較に基づいて、前記印刷部の位置情報を通知する、請求項１１に記載の画像形成装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記第１情報と前記第２情報とが一致する場合に、前記印刷部の位置情報を通知する、請求項１２に記載の画像形成装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記第１情報と前記第２情報とが一致しない場合に、前記印刷部の位置情報を通知しない、請求項１２に記載の画像形成装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記通知した後には、前記駆動速度と前記閾値速度との比較をしない、請求項１２に記載の画像形成装置。
【請求項１６】
前記制御部は、所定の印刷条件に基づいて設定された複数のモードのいずれかに基づいて、前記変更を行う、請求項１０に記載の画像形成装置。
【請求項１７】
前記複数のモードは、印刷品質を優先する第１モードと、印刷速度を優先する第２モードとを含み、
前記制御部は、前記第１モードが設定されている場合に、前記駆動速度が前記閾値速度を超えた時に前記変更を行う、請求項１６に記載の画像形成装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記第２モードが設定されている場合に、前記駆動速度が前記閾値速度を超えた時に前記変更を行わない、請求項１７に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、画像形成装置に関し、特に、インクヘッドを移動させるための駆動部を制御可能な画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像形成装置に関し、特に、インクヘッドを移動させるための駆動部を制御可能な画像形成装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、インクヘッドと、インクヘッドを移動させるための駆動部と、インクヘッドの位置を取得するためのリニアエンコーダと、制御部とを備えるプリンタが開示されている。制御部は、リニアエンコーダにより取得された情報に基づいて、駆動部を制御可能に構成されている。また、制御部は、リニアエンコーダの汚れに起因して、インクヘッドの移動速度が基準速度範囲外の速度であると判断した場合には、リニアエンコーダの汚れた部分をインクヘッドが通過する前のインクヘッドの検出速度に基づいて、駆動部を制御するように構成されている。このプリンタでは、リニアエンコーダの汚れた部分が検出される度に、リニアエンコーダの汚れた部分をインクヘッドが通過する前のインクヘッドの検出速度に基づいて、駆動部の制御を行う必要がある。このため、リニアエンコーダの汚れた部分をインクヘッドが通過する前のインクヘッドの検出速度に基づいて、リニアエンコーダの汚れた部分の数に対応する回数、駆動部が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２１３４２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のプリンタでは、リニアエンコーダの汚れた部分の数に対応する回数、リニアエンコーダの汚れた部分をインクヘッドが通過する前のインクヘッドの検出速度に基づいて、駆動部の制御を行う必要がある。このため、リニアエンコーダに汚れた部分が複数ある場合には、リニアエンコーダの汚れた部分をインクヘッドが通過する前のインクヘッドの検出速度に基づくことにより駆動部の制御が複雑化するとともに、制御負荷が増えるという問題点がある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、リニアエンコーダに汚れた部分がある場合でも、駆動部の制御の複雑化を抑制し、制御負荷が増えるのを抑制することが可能な画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の一の局面による画像形成装置は、媒体に印刷を行う印刷部と、印刷部を所定方向に駆動させる駆動部と、印刷部の駆動速度と所定閾値速度とに基づいて、駆動部の制御を、所定の駆動制御信号に基づく制御に変更する制御部と、を備える。
【０００８】
この発明の一の局面による画像形成装置では、上記のように、印刷部の駆動速度と所定閾値速度とに基づいて、駆動部の制御を、所定の駆動制御信号に基づく制御に変更する制御部を設ける。これにより、印刷部の駆動速度と閾値速度とに基づいて、駆動部の制御を、たとえば駆動速度に基づくフィードバック制御から、予め作成された所定の駆動制御信号に基づくフィードフォワード方式の駆動制御に変更できる。この場合、リニアエンコーダの汚れた部分を印刷部が通過する直前の駆動速度を参照して駆動制御を行う必要がなくなり、リニアエンコーダの汚れた部分が複数ある場合でも同一の駆動制御信号に基づく駆動制御を適用できる。その結果、リニアエンコーダに汚れた部分がある場合でも、駆動部の制御の複雑化を抑制し、制御負荷が増えるのを抑制することができる。
【０００９】
上記一の局面による画像形成装置において、好ましくは、制御部は、ｎ番目のライン印刷時の駆動速度と閾値速度との比較に基づいて、ｎ＋１番目のライン印刷時の駆動部の制御を変更する。このように構成すれば、駆動制御信号に基づく制御への変更をライン単位で行うので、たとえば駆動速度と閾値速度とを比較した時点で制御を変更する場合と比べて、駆動部の制御の複雑化をさらに抑制できる。
【００１０】
この場合、好ましくは、制御部は、ｎ番目のライン印刷時の駆動速度が閾値速度を超えた場合に、ｎ＋１番目のライン印刷時に、駆動制御信号に基づく制御に変更する。このように構成すれば、リニアエンコーダの汚れなどに起因して印刷部の駆動速度が閾値速度を超えて変化した場合に、確実に駆動制御信号に基づく制御に変更できる。
【００１１】
上記一の局面による画像形成装置において、好ましくは、所定方向における印刷部の位置を表す位置情報を取得する取得部と、位置情報と、制御部により取得される時間情報とを記憶する記憶部と、をさらに備え、制御部は、位置情報と時間情報とにさらに基づいて、変更を行う。このように構成すれば、たとえば位置情報と時間情報とにより、駆動制御信号に基づく制御に変更する位置や期間（変更する時間の長さ）を制御できる。その場合、駆動制御が変更されることによる印字品質への影響を抑制できるようになる。
【００１２】
この場合、好ましくは、時間情報は、ｎ番目のライン印刷時に、駆動速度が閾値速度を超えている間の時間に基づいて決定される。このように構成すれば、リニアエンコーダの汚れなどに起因して駆動速度が閾値速度を超えた時間に応じた必要十分な期間だけ、駆動制御信号に基づく制御を行えるようになる。
【００１３】
上記時間情報が、駆動速度が閾値速度を超えている間の時間に基づいて決定される構成において、好ましくは、時間情報は、ｎ番目のライン印刷時における駆動速度が閾値速度を超えている間の時間よりも長い時間である。このように構成すれば、リニアエンコーダの汚れなどに起因して駆動速度が閾値速度を超えてしまう領域を少なくとも含む範囲で、駆動制御信号に基づく制御に変更できるので、リニアエンコーダの汚れなどに起因して駆動速度が変化することをより確実に抑制できる。
【００１４】
上記取得部をさらに備える構成において、制御部は、ｎ番目のライン印刷時に、取得部により駆動速度が閾値速度を超える位置を取得し、位置情報を記憶部に記憶させることが好ましい。
【００１５】
上記制御部が位置情報と時間情報とにさらに基づいて変更を行う構成において、好ましくは、制御部は、ｎ＋１番目のライン印刷時に、記憶部に記憶された位置情報と時間情報とに基づく位置および時間範囲で変更を適用する。このように構成すれば、リニアエンコーダの汚れなどに起因して駆動速度が閾値速度を超えてしまう領域において確実に駆動制御信号に基づく制御に変更できるようになる。
【００１６】
この場合、好ましくは、制御部は、ｎ＋１番目以降のライン印刷時に、変更を適用する。このように構成すれば、駆動制御信号に基づく制御への変更をライン単位で行うので、駆動部の制御の複雑化をさらに抑制できる。
【００１７】
上記制御部が駆動速度と閾値速度との比較に基づいて駆動部の制御を変更する構成において、好ましくは、所定方向に沿って印刷部が移動する区間は、加減速区間と等速区間とを含み、制御部は、等速区間において、比較を行う。このように構成すれば、印字が行われる等速区間に限定して比較を行うので、印刷部の移動範囲全体で比較を行う場合よりも制御負荷を低減できる。
【００１８】
この場合、好ましくは、比較の結果、ｎ番目のライン印刷時に、制御部は、駆動速度が閾値速度を超えた場合の印刷部の位置を含む第１情報を記憶部に記憶する。このように構成すれば、記憶部の第１情報に基づいて、毎回のライン印刷時に同じ位置で駆動速度が変化するのかどうかが判断できるので、駆動速度の変化がノイズなどの一時的な要因によるか、リニアエンコーダの汚れなどの継続的な要因によるのかを把握できる。
【００１９】
上記記憶部に第１情報を記憶する構成において、好ましくは、ｎ＋１番目のライン印刷時に、制御部は、記憶部に記憶された第１情報と、駆動速度が閾値速度を超えた場合の印刷部の位置を含む第２情報と、の比較に基づいて、印刷部の位置情報を通知する。このように構成すれば、第１情報と第２情報との比較により、駆動速度の変化が一時的な要因によるか、継続的な要因によるかを把握できるので、必要に応じて位置情報を通知することにより、通知を受けたユーザがメンテナンスを行い、状況を改善できるようになる。
【００２０】
この場合、好ましくは、制御部は、第１情報と第２情報とが一致する場合に、印刷部の位置情報を通知する。このように構成すれば、第１情報と第２情報との一致により、駆動速度の変化がリニアエンコーダの汚れなどの継続的な要因によることが推定されるので、ユーザに通知することによってメンテナンスを受けるなどの対処が可能となる。
【００２１】
上記第１情報と第２情報とを比較する構成において、好ましくは、制御部は、第１情報と第２情報とが一致しない場合に、印刷部の位置情報を通知しない。このような場合には、駆動速度の変化がノイズなどの一時的な要因によることが推定されるので、ユーザに通知する必要がない。そのため、位置情報を通知しないことにより制御を簡素化できる。
【００２２】
上記第１情報と第２情報とを比較に基づいて位置情報を通知する構成において、好ましくは、制御部は、通知した後には、駆動速度と閾値速度との比較をしない。このように構成すれば、リニアエンコーダの汚れがあると推定される場合には、同じ位置で繰り返し駆動速度が変化することが分かっているので、駆動速度と閾値速度との比較をしないでおくことにより、無駄な制御を省略して制御負荷を軽減できる。
【００２３】
制御部が等速区間において上記比較を行う構成において、好ましくは、制御部は、所定の印刷条件に基づいて設定された複数のモードのいずれかに基づいて、変更を行う。このように構成すれば、ユーザは、モード設定によって、たとえば駆動制御信号に基づく制御への変更を許可するか否かを選択できるようになるので、ユーザの意図を反映した制御が可能となり、画像形成装置の利便性が向上する。
【００２４】
この場合、好ましくは、複数のモードは、印刷品質を優先する第１モードと、印刷速度を優先する第２モードとを含み、制御部は、第１モードが設定されている場合に、駆動速度が閾値速度を超えた時に変更を行う。このように構成すれば、印刷品質を優先するユーザの意図を反映して、リニアエンコーダの汚れなどに起因する駆動速度の変化を抑制した印刷が可能となる。
【００２５】
上記複数のモードが、印刷品質を優先する第１モードと、印刷速度を優先する第２モードとを含む構成において、好ましくは、制御部は、第２モードが設定されている場合に、駆動速度が閾値速度を超えた時に変更を行わない。このように構成すれば、印刷速度を優先するユーザの意図を反映して、リニアエンコーダの汚れなどに起因する駆動速度の変化を許容した高速な印刷が可能となる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、上記のように、リニアエンコーダに汚れた部分がある場合でも、駆動部の制御の複雑化を抑制し、制御負荷が増えるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態によるプリンタの模式図である。
【図２】本発明の第１実施形態によるプリンタの内部構造を示した斜視図である。
【図３】印刷部の構造を説明するための断面図である。
【図４】本発明の第１実施形態による等速度区間におけるインクヘッドの検出速度を示した模式図である。
【図５】本発明の第１実施形態によるプリンタにおいて、実際に取得されたインクヘッドの移動速度のデータを示した図である。
【図６】本発明の第１実施形態によるインクヘッド駆動処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態によるインクヘッド駆動処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の第３実施形態によるインクヘッド駆動処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の第１〜第３実施形態の変形例によるプリンタの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２９】
［第１実施形態］
（プリンタの全体構成）
図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態によるプリンタ１の構成について説明する。プリンタ１は、特許請求の範囲の「画像形成装置」の一例である。
【００３０】
図１に示すように、プリンタ１は、たとえば、ＵＳＢケーブルによりパーソナルコンピュータ（以下、ＰＣという）５００と接続されている。プリンタ１の各種設定は、ＰＣ５００を介して行うことが可能である。また、ＰＣ５００の表示部５０１には、プリンタ１に関する情報が表示可能に構成されている。プリンタ１は、インクジェットプリンタである。
【００３１】
図１に示すように、プリンタ１は、印刷部２と、ガイド部３と、駆動部４と、リニアエンコーダ５と、制御部６とを備えている。リニアエンコーダ５は、特許請求の範囲の「取得部」の一例である。
【００３２】
印刷部２は、媒体に印刷を行う機能を有する。媒体は、印刷を行うための用紙である。
【００３３】
本明細書では、図２に示すように、プリンタ１の前面から見て、右側をＸ１側といい、左側をＸ２側という。プリンタ１の前面側をＹ２側といい、後面側をＹ１側という。設置状態のプリンタ１の上側をＺ１側といい、下側をＺ２側という。用紙は、Ｙ方向に沿って搬送される。印刷部２は、媒体の搬送面（搬送される媒体の表面）において搬送方向（Ｙ方向）と直交するＸ方向に沿って移動可能である。印刷部２は、印字の際に、Ｘ方向に沿って走査し、走査方向のライン（行）単位で印字を行う。印刷部２は、用紙の搬送と同期して、走査方向に往復移動することによって、用紙の表面上に画像を形成（印刷）する。Ｘ方向は、特許請求の範囲の「所定方向」の一例である。
【００３４】
図３に示すように、印刷部２は、媒体に印字されるインクを収容するカートリッジ２１と、カートリッジ２１を着脱可能に支持するキャリッジ２２と、インクを媒体に印字する印字ヘッド２３とを含む。カートリッジ２１の内部には、インクを貯留するインクタンク２４が設けられている。キャリッジ２２が、駆動部４によってＸ方向に駆動される。図３では、印字ヘッド２３は、カートリッジ２１の下面に、プリンタ１に搬送される媒体（用紙）と対向するように設けられている。
【００３５】
ガイド部３は、印刷部２の移動をガイドするように構成されている。図２に示すように、ガイド部３は、たとえば、筺体１ａと一体的に形成されるとともに、筺体１ａの板金からなる部分を折り曲げ、レール状に形成されている。ガイド部３は、Ｘ方向に沿って延びるように形成されている。図３に示すように、ガイド部３は、キャリッジ２２に対して上下方向の両側に対で設けられている。キャリッジ２２は、上下の各ガイド部３とＹ方向に接触することによりガイドされつつ、駆動部４によってＸ方向に摺動するように構成されている。
【００３６】
駆動部４は、印刷部２をＸ方向に移動させるために設けられている。駆動部４は、たとえば、モータ４１と、ベルト４２およびプーリ４３（図２参照）を含む移動機構とにより構成されている。キャリッジ２２の一部がベルト４２に固定されており、モータ４１によってベルト４２が移動することにより、キャリッジ２２（印刷部２）がＸ方向に移動する。
【００３７】
リニアエンコーダ５は、図１に示すように、検出部５１と、リニアスケール５２とを含み、印刷部２のＸ方向の位置を取得するために設けられている。リニアエンコーダ５は、Ｘ方向における印刷部２の位置を表す位置情報を取得するように構成されている。
【００３８】
図２に示すように、リニアスケール５２は、印刷部２の移動方向と略平行方向（Ｘ方向）に延びるように形成されている。リニアスケール５２は、ガイド部３と略平行になるようにプリンタ１に取り付けられている。リニアスケール５２には、Ｘ方向に所定間隔を隔てるように複数のスリット５２ａ（図１参照）が設けられている。
【００３９】
検出部５１は、印刷部２に取り付けられている。図３に示すように、検出部５１は、キャリッジ２２の背面側（Ｙ１側）に、回路基板を介して取り付けられている。検出部５１は、上下のガイド部３と、キャリッジ２２とに囲まれる空間内に配置され、検出用の隙間部分にリニアスケール５２が挿通されている。検出部５１は、印刷部２とともに、リニアスケール５２に対して相対的に移動する。検出部５１は、図示しない光源と光源センサとを備えている。この構成により、検出部５１は、リニアスケール５２のスリット５２ａに対応する印刷部２の位置（Ｘ方向の位置）を取得するように構成されている。検出部５１は、リニアスケール５２のスリット５２ａに対応する印刷部２の位置を取得したタイミングを取得するように構成されている。印刷部２の位置を取得したタイミングは、エンコーダ信号として取得される。図４に示すように、検出部５１により取得されたリニアスケール５２（スリット５２ａ）に対応する印刷部２の位置と、位置を取得したタイミングとを用いて、制御部６によって印刷部２の速度が検出される。図４の検出速度は、リニアエンコーダ５が取得した情報に基づいて算出された印刷部２の駆動速度である。
【００４０】
〈制御部の構成〉
図１に示すように、制御部６は、ＣＰＵ６１と、記憶部６２とを含んでいる。制御部６のＣＰＵ６１は、所定のプログラムに基づいて、プリンタ１の動作を制御するように構成されている。制御部６は、リニアエンコーダ５により取得された情報に基づいて、駆動部４を制御可能に構成されている。
【００４１】
制御部６は、印字の際に、印刷部２をＸ方向に移動するように構成されている。制御部６は、印刷部２をＸ２側の停止位置から加速させ、印刷部２の駆動速度を略等速度にする。続けて、制御部６は、印刷部２を略等速度で移動させながら印字を行う。その後、制御部６は、印刷部２を減速させ、印刷部２をＸ１側の停止位置に停止させる。
【００４２】
詳細に説明すると、制御部６は、加速区間において、所定時間、所定の正の加速度により加速させながら印刷部２を移動させる制御を行う。加速区間は、印刷部２が移動可能なＸ２側の端部位置から印刷部２が後述する等速度区間に到達するまでの領域である。
【００４３】
制御部６は、等速度区間において、略等速度で印刷部２を移動させる制御を行う。制御部６は、等速度区間では、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲以内であるか否かを判断するように構成されている。等速度区間は、印刷部２が略等速度で移動させられる領域である。等速度区間は、用紙の印字が実施される部分に対応する領域である。
【００４４】
図４では、等速度区間における印刷部２の駆動速度を模式的に示している。図４の区間Ｒ１でリニアエンコーダ５の情報に基づき検出された速度が基準速度範囲から大きく外れているのは、リニアスケール５２の汚れに起因する。図４の区間Ｒ２でリニアエンコーダ５の情報に基づき検出された速度が加減速しているのは、ノイズや、リニアスケール５２の若干の汚れに起因する。図４では印刷部２の駆動速度を模式的に示したが、実際には、図５に示されたような印刷部２の駆動速度のデータが取得される。図５では、縦軸は、印刷部２の駆動速度を示し、横軸は、リニアスケール５２の位置を示している。図５に示す区間Ｒ１、区間Ｒ２は、図４における区間Ｒ１、区間Ｒ２に対応する駆動速度のデータの一例である。
【００４５】
図４に示すように、制御部６は、減速区間において、所定時間、所定の負の加速度により減速させながら印刷部２を移動させる制御を行う。減速区間は、印刷部２が等速度区間を抜け出した位置から印刷部２が移動可能なＸ１側の端部位置までの領域である。
【００４６】
制御部６は、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲以内の速度であり、かつ、速度の変動がある場合には、リニアエンコーダ５から取得した情報に基づいて、フィードバック制御を行う。この際、制御部６は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ；パルス幅変調）制御により駆動部４を制御する。
【００４７】
基準速度範囲は、上側の閾値速度Ｖａ（上限値）と、下側の閾値速度Ｖｂ（下限値）とを含む。閾値速度Ｖａ以下、閾値速度Ｖｂ以上の速度範囲が基準速度範囲である。
【００４８】
制御部６は、印刷部２の駆動速度と所定の閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）とに基づいて、駆動部４の制御を、所定の駆動制御信号に基づく制御に変更するように構成されている。駆動制御信号に基づく制御に変更する場合、制御部６は、リニアエンコーダ５から取得した情報を用いず、駆動制御信号を駆動部４に出力することによって、フィードフォワード制御を行う。
【００４９】
「駆動制御信号」は、印刷部２を基準速度範囲以内の速度で移動させるように駆動部４を制御するためのパターン信号である。駆動制御信号は、たとえば、基準速度範囲の中央値の速度で印刷部２を移動させるように作成されたパターン信号である。駆動制御信号は、記憶部６２（図１参照）に予め記憶されている。
【００５０】
制御部６は、ｎ番目のライン印刷時の駆動速度と閾値速度との比較に基づいて、ｎ＋１番目のライン印刷時の駆動部４の制御を駆動制御信号に基づく制御に変更するように構成されている。具体的には、制御部６は、ｎ番目のライン印刷時の駆動速度が閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）を超えた場合に、ｎ＋１番目のライン印刷時に、駆動制御信号に基づく制御に変更する。制御部６は、Ｘ方向の走査範囲のうち、等速度区間において、駆動速度と閾値速度との比較を行う。駆動速度が閾値速度を超える場合とは、駆動速度が閾値速度Ｖａを超えて上昇するように変化した場合と、駆動速度が閾値速度Ｖｂを超えて低下するように変化した場合とを含む。以下、駆動速度が閾値速度ＶａまたはＶｂを超えて変化（上昇または低下）する場合をまとめて、「駆動速度が基準速度範囲外の速度になる」という。
【００５１】
また、制御部６は、駆動速度および閾値速度に加えて、位置情報Ｐと時間情報ｔ２とにさらに基づいて、駆動制御信号に基づく制御への変更を行うように構成されている。位置情報Ｐは、リニアエンコーダ５によって取得される印刷部２のＸ方向の位置を示す情報である。時間情報ｔ２は、駆動速度と閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）との比較に基づいて制御部６によって取得される。制御部６は、位置情報Ｐと、時間情報ｔ２とを記憶部６２に記憶させる。
【００５２】
制御部６は、ライン印刷時に、位置情報Ｐと時間情報ｔ２とに基づいて、ｎ＋１番目のライン印刷時における、駆動制御信号に基づく制御を適用する位置（Ｘ方向の位置）と、適用する期間（時間幅）とを決定するように構成されている。
【００５３】
具体的には、制御部６は、ｎ番目のライン印刷時に、リニアエンコーダ５により駆動速度が閾値速度を超える位置を取得し、位置情報Ｐを記憶部６２に記憶させる。そして、制御部６は、ｎ＋１番目のライン印刷時に、記憶部６２に記憶された位置情報Ｐに基づく位置で、駆動制御信号に基づく制御への変更を適用するように構成されている。すなわち、制御部６は、図４に示すように、ｎ番目のライン印刷時の等速度区間において、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度である（閾値速度を超えた）と判断した場合には、ｎ＋１番目のライン印刷時に、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度になった位置Ｐから、駆動部４の制御を、駆動制御信号に基づく制御に変更する。
【００５４】
制御部６は、ｎ番目のライン印刷時に、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度である（閾値速度を超えた）と判断した場合、速度情報とリニアスケール５２の位置情報とから、印刷部２の駆動速度が閾値速度を超えている間の時間ｔ１を算出するように構成されている。このｎ番目のライン印刷時に、駆動速度が閾値速度を超えていた間の時間ｔ１に基づいて、駆動制御信号に基づく制御が適用される時間情報ｔ２が決定される。
【００５５】
第１実施形態では、時間情報ｔ２は、ｎ番目のライン印刷時における駆動速度が閾値速度を超えている間の時間（期間）ｔ１よりも長い時間である。制御部６は、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であると判断した場合には、基準速度範囲外の速度で移動した時間ｔ１よりも長い時間として設定する時間情報ｔ２の間、駆動制御信号を用いて駆動部４を制御するように構成されている。時間情報ｔ２は、たとえば、基準速度範囲外であった時間ｔ１を２倍することにより算出される（ｔ２＝２×ｔ１）。これにより、図４の例では、ｎ番目のライン印刷時の等速度区間において、位置Ｐから、時間ｔ１の間、駆動速度が基準速度範囲外の速度になった場合には、ｎ＋１番目のライン印刷時に、制御部６は、位置Ｐから、時間情報ｔ２の期間、駆動部４の制御を、駆動制御信号に基づく制御に変更する。
【００５６】
制御部６は、ｎ＋１番目以降のライン印刷時に、駆動制御信号に基づく制御への変更を適用するように構成されている。つまり、制御部６は、ｎ番目のライン印刷時に、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度である（閾値速度を超えた）と判断した場合には、ｎ番目より後の全ラインの印刷の際に、駆動速度が基準速度範囲外の速度になった位置Ｐから、時間情報ｔ２の間、駆動制御信号を用いて駆動部４を制御するように構成されている。
【００５７】
制御部６は、ｎ番目のライン印刷時に、等速度区間において、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であると判断した場合には、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度になった位置情報Ｐを通知する制御を行うように構成されている。制御部６は、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度になった位置情報ＰをＰＣ５００の表示部５０１に表示するように構成されている。
【００５８】
（インクヘッド駆動処理）
次に、図６を参照して、第１実施形態によるインクヘッド駆動処理について説明する。ステップＳ１〜Ｓ１０の処理は、制御部６が行う。制御部６は、この処理をたとえば２ｍｓごとに行う。
【００５９】
まず、ステップＳ１において、制御部６は、ｎ＋１番目のラインの印字を実施する処理を行う。
【００６０】
次に、ステップＳ２において、制御部６は、等速度区間において印刷部２の駆動速度が一定（等速）であるか否かを判断する。具体的には、制御部６は、リニアエンコーダ５により取得された情報に基づいて、等速度区間において印刷部２の駆動速度が一定であるか否かを判断する。等速度区間において印刷部２の駆動速度が一定でない場合には、ステップＳ３に処理を進める。一方、等速度区間において印刷部２の駆動速度が一定である場合には、ステップＳ４に処理を進める。
【００６１】
ステップＳ３に進んだ場合には、制御部６は、ＰＷＭ制御により、駆動部４を制御する。具体的には、制御部６は、リニアエンコーダ５により取得された情報に基づいて取得された印刷部２の速度が加速または減速している場合に、フィードバック制御を行い、ＰＷＭ制御により駆動部４を制御し、印刷部２の速度が等速になるように制御を行う。その後、ステップＳ２に処理を戻す。
【００６２】
ステップＳ４に進んだ場合には、制御部６は、等速度区間において印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であるか否かを判断する。等速度区間において印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度でない場合（基準速度範囲以内の速度である）には、ステップＳ５に処理を進める。一方、等速度区間において印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度である（閾値速度Ｖａ又はＶｂを超えた）場合には、ステップＳ６に処理を進める。
【００６３】
ステップＳ５に進んだ場合には、制御部６は、全ての印字が完了したか否かを判断する。制御部６は、全ての印字が完了した場合には、インクヘッド駆動処理を終了する。一方、制御部６は、全ての印字が完了していない場合には、ステップＳ２に処理を戻す。
【００６４】
ステップＳ６に進んだ場合には、制御部６は、ｎ番目のライン印刷における時間情報ｔ２を記憶部６２が保持（記憶）しているか否かを判断する。制御部６は、時間情報ｔ２を保持していると判断した場合には、ステップＳ８に処理を進める。一方、制御部６は、時間情報ｔ２を保持していないと判断した場合には、ステップＳ７に処理を進める。
【００６５】
ステップＳ７に進んだ場合には、制御部６は、駆動制御信号を用いて駆動部４を時間ｔ０の間、制御する。時間ｔ０は、予め設定されている時間である。その後、制御部６は、ステップＳ９に処理を進める。
【００６６】
一方、ステップＳ８に進んだ場合には、制御部６は、駆動制御信号を用いて、位置Ｐから、時間情報ｔ２の間、駆動部４を制御する。その後、制御部６は、ステップＳ９に処理を進める。
【００６７】
ステップＳ９において、制御部６は、等速度区間において印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であった位置情報Ｐを記憶部６２に記憶する。また、制御部６は、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外であった時間ｔ１を算出し、基準速度範囲外であった時間ｔ１よりも長い時間情報ｔ２を保持（記憶部６２に記憶）する。
【００６８】
ステップＳ１０において、制御部６は、基準速度範囲外の速度であった位置情報ＰをＰＣ５００の表示部５０１に表示し、通知する。その後、ステップＳ５に処理を進める。
【００６９】
以上のようにして、制御部６はインクヘッド駆動処理を実施する。
【００７０】
（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００７１】
第１実施形態では、上記のように、印刷部２の駆動速度と閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）とに基づいて、駆動部４の制御を、所定の駆動制御信号に基づく制御に変更する制御部６を設ける。これにより、印刷部２の駆動速度と閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）とに基づいて、駆動部４の制御を、駆動速度に基づくフィードバック制御から、予め作成された所定の駆動制御信号に基づくフィードフォワード方式の駆動制御に変更できる。この場合、リニアエンコーダ５の汚れた部分を印刷部２が通過する直前の駆動速度を参照して駆動制御を行う必要がなくなり、リニアエンコーダ５の汚れた部分が複数ある場合でも同一の駆動制御信号に基づく駆動制御を適用できる。その結果、リニアエンコーダ５に汚れた部分がある場合でも、駆動部４の制御の複雑化を抑制し、制御負荷が増えるのを抑制することができる。
【００７２】
また、第１実施形態では、上記のように、制御部６は、ｎ番目のライン印刷時の駆動速度と閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）との比較に基づいて、ｎ＋１番目のライン印刷時の駆動部４の制御を変更する。これにより、駆動制御信号に基づく制御への変更をライン単位で行うので、たとえば駆動速度と閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）とを比較した時点（ｎ番目のライン印刷時）で制御を変更する場合と比べて、駆動部４の制御の複雑化をさらに抑制できる。
【００７３】
また、第１実施形態では、上記のように、制御部６は、ｎ番目のライン印刷時の駆動速度が閾値速度を超えた場合に、ｎ＋１番目のライン印刷時に、駆動制御信号に基づく制御に変更する。これにより、リニアエンコーダ５の汚れなどに起因して印刷部２の駆動速度が閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）を超えて変化した場合に、確実に駆動制御信号に基づく制御に変更できる。
【００７４】
また、第１実施形態では、上記のように、制御部６は、位置情報Ｐと時間情報ｔ２とにさらに基づいて、変更を行う。これにより、位置情報Ｐと時間情報ｔ２とにより、駆動制御信号に基づく制御に変更する位置や期間（変更する時間の長さ）を制御できる。その場合、駆動制御が変更されることによる印字品質への影響を抑制できるようになる。
【００７５】
また、第１実施形態では、上記のように、時間情報ｔ２は、ｎ番目のライン印刷時に、駆動速度が閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）を超えている間の時間ｔ１に基づいて決定される。これにより、リニアエンコーダの汚れなどに起因して駆動速度が閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）を超えた時間に応じた必要十分な期間だけ、駆動制御信号に基づく制御を行えるようになる。
【００７６】
また、第１実施形態では、上記のように、時間情報ｔ２は、ｎ番目のライン印刷時における駆動速度が閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）を超えている間の時間ｔ１よりも長い時間（ｔ２＝２×ｔ１）である。これにより、リニアエンコーダ５の汚れなどに起因して駆動速度が閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）を超えてしまう領域を少なくとも含む範囲で、駆動制御信号に基づく制御に変更できるので、リニアエンコーダ５の汚れなどに起因して駆動速度が変化することをより確実に抑制できる。
【００７７】
また、第１実施形態では、上記のように、制御部６は、ｎ番目のライン印刷時に、リニアエンコーダ５により駆動速度が閾値速度を超える位置（位置情報Ｐ）を取得し、位置情報Ｐを記憶部６２に記憶させることが好ましい。
【００７８】
また、第１実施形態では、上記のように、制御部６は、ｎ＋１番目のライン印刷時に、記憶部６２に記憶された位置情報Ｐと時間情報ｔ２とに基づく位置および時間範囲で変更を適用する。これにより、リニアエンコーダ５の汚れなどに起因して駆動速度が閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）を超えてしまう領域において確実に駆動制御信号に基づく制御に変更できるようになる。
【００７９】
また、第１実施形態では、上記のように、制御部６は、ｎ＋１番目以降のライン印刷時に、駆動制御信号に基づく制御への変更を適用する。これにより、駆動制御信号に基づく制御への変更をライン単位で行うので、駆動部４の制御の複雑化をさらに抑制できる。
【００８０】
また、第１実施形態では、上記のように、制御部６は、等速区間において、駆動速度と閾値速度Ｖａ（Ｖｂ）との比較を行う。このように構成すれば、印字が行われる等速区間に限定して比較を行うので、印刷部２の移動範囲全体で比較を行う場合よりも制御負荷を低減できる。
【００８１】
［第２実施形態］
次に、図１および図７を参照して、第２実施形態によるプリンタ２０１の構成について説明する。第２実施形態では、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度である（閾値速度を超えた）と判断した場合には、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度になった位置情報Ｐを報知するプリンタ１と異なり、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度になった位置情報Ｐを、状況に応じて、報知する制御、または、報知しない制御を行う構成について説明する。
【００８２】
制御部２０６（図１参照）は、印刷部２の駆動速度と閾値速度との比較の結果、ｎ番目のライン印刷時に、駆動速度が閾値速度を超えた場合（基準速度範囲外の速度になった場合）の印刷部２の位置を含む第１情報を記憶部６２に記憶するように構成されている。そして、ｎ＋１番目のライン印刷時に、制御部２０６は、記憶部６２に記憶された第１情報と、駆動速度が閾値速度を超えた場合の印刷部２の位置を含む第２情報と、の比較に基づいて、印刷部２の位置情報を通知するように構成されている。第１情報は、ｎ番目のライン印刷時に取得した位置情報Ｐであり、第２情報は、ｎ＋１番目のライン印刷時に取得した位置情報Ｐである。
【００８３】
ここで、制御部２０６は、第１情報と第２情報とが一致する場合に、印刷部２の位置情報Ｐを通知するように構成されている。制御部２０６は、第１情報と第２情報とが一致しない場合に、印刷部２の位置情報Ｐを通知しないように構成されている。
【００８４】
連続する複数のラインの等速度区間における略同じ位置において、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であると判断した場合は、リニアスケール５２がインクなどにより汚れている可能性が高い。したがって、制御部２０６は、第１情報と第２情報とが一致する場合には、ＰＣ５００の表示部５０１に印刷部２の位置情報Ｐを表示し、通知する。一方、連続する複数のラインの等速度区間における異なった位置において、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であると判断した場合には、ノイズなどに起因して、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であると判断（誤認）された可能性が高い。したがって、制御部２０６は、第１情報と第２情報とが一致しない場合に、印刷部２の位置情報Ｐを通知しない。
【００８５】
（インクヘッド駆動処理）
次に、図７を参照して、第２実施形態によるインクヘッド駆動処理について説明する。ステップＳ１〜Ｓ１０、Ｓ２１およびＳ２２の処理は、制御部２０６が行う。ステップＳ１〜Ｓ１０の処理は、第１実施形態と同様である。
【００８６】
制御部２０６は、ステップＳ９において、等速度区間において印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であった位置情報Ｐ（第２情報）および時間情報ｔ２を記憶する処理を行った後、ステップＳ２１に処理を進める。
【００８７】
ステップＳ２１において、制御部２０６は、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であった位置が、前回記憶した位置情報Ｐ（第１情報）と同じであるか否かを判断する。具体的には、制御部２０６は、ｎ＋１番目のライン印刷時において印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であった位置情報Ｐ（第２情報）が、１つ前のｎ番目のライン印刷時において印刷部２が移動した際に記憶した位置情報Ｐ（第１情報）と同じであるか否かを判断する。制御部２０６は、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であった位置が、前回記憶した位置と同じである場合（第１情報＝第２情報）には、ステップＳ１０に処理を進める。一方、制御部２０６は、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であった位置が、前回記憶した位置と同じでない場合（第１情報≠第２情報）には、ステップＳ２２に処理を進める。
【００８８】
ステップＳ２２において、制御部２０６は、基準速度範囲外の速度であった位置情報ＰをＰＣ５００の表示部５０１に表示するステップＳ１０の処理と異なり、基準速度範囲外の速度であった位置情報ＰをＰＣ５００の表示部５０１に表示しない処理を行う。
【００８９】
以上のようにして、制御部２０６はインクヘッド駆動処理を実施する。
【００９０】
なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００９１】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００９２】
第２実施形態では、上記のように構成することにより、第１実施形態と同様、リニアエンコーダ５に汚れた部分がある場合でも、駆動部４の制御の複雑化を抑制し、制御負荷が増えるのを抑制することができる。
【００９３】
また、第２実施形態では、印刷部２の駆動速度と閾値速度との比較の結果、ｎ番目のライン印刷時に、制御部２０６は、駆動速度が閾値速度を超えた場合の印刷部２の位置を含む第１情報（位置情報Ｐ）を記憶部６２に記憶する。これにより、記憶部６２の第１情報に基づいて、毎回のライン印刷時に同じ位置で駆動速度が変化するのかどうかが判断できるので、駆動速度の変化がノイズなどの一時的な要因によるか、リニアエンコーダ５の汚れなどの継続的な要因によるのかを把握できる。
【００９４】
また、第２実施形態では、ｎ＋１番目のライン印刷時に、制御部２０６は、記憶部６２に記憶された第１情報と、駆動速度が閾値速度を超えた場合の印刷部２の位置を含む第２情報（位置情報Ｐ）と、の比較に基づいて、印刷部２の位置情報Ｐを通知する。これにより、第１情報と第２情報との比較により、駆動速度の変化が一時的な要因によるか、継続的な要因によるかを把握できるので、必要に応じて位置情報Ｐを通知することにより、通知を受けたユーザがメンテナンスを行い、状況を改善できるようになる。
【００９５】
また、第２実施形態では、制御部２０６は、第１情報と第２情報とが一致する場合に、印刷部２の位置情報Ｐを通知する。これにより、第１情報と第２情報との一致により、駆動速度の変化がリニアエンコーダ５の汚れなどの継続的な要因によることが推定されるので、ユーザに通知することによってメンテナンスを受けるなどの対処が可能となる。
【００９６】
また、第２実施形態では、制御部２０６は、第１情報と第２情報とが一致しない場合に、印刷部２の位置情報Ｐを通知しない。この場合、駆動速度の変化がノイズなどの一時的な要因によることが推定されるので、ユーザに通知する必要がない。そのため、位置情報Ｐを通知しないことにより制御を簡素化できる。
【００９７】
なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００９８】
［第３実施形態］
次に、図１および図８を参照して、第３実施形態によるプリンタ３０１の構成について説明する。第３実施形態では、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度である（閾値速度を超えた）と判断した場合には、時間情報ｔ２の間、駆動制御信号を用いて駆動部４を制御するプリンタ１と異なり、印字の品質を向上させる品質優先モード、または、印字の品質を変更させない速度優先モードのいずれか一方に切替可能な構成について説明する。
【００９９】
プリンタ３０１（図１参照）は、所定の印刷条件に基づいて複数のモードに設定可能である。複数のモードは、印刷品質を優先する品質優先モードと、印刷速度を優先する速度優先モードとを含む。制御部３０６は、所定の印刷条件に基づいて設定された複数のモードのいずれかに基づいて、変更を行うように構成されている。品質優先モードおよび速度優先モードは、それぞれ、特許請求の範囲の「第１モード」および「第２モード」の一例である。
【０１００】
品質優先モードでは、印刷部２の駆動速度を調整することにより印字の品質を向上させる印刷条件が設定される。速度優先モードでは、駆動制御信号を用いて印刷部２の駆動速度を調整せず、印字の品質を変更させない印刷条件が設定される。各モードの設定は、ＰＣ５００の表示部５０１に選択画面を表示し、ＰＣ５００に入力された情報に基づき行われる。
【０１０１】
制御部３０６は、品質優先モードが設定されている場合に、駆動速度が閾値速度を超えた時に、駆動制御信号に基づく駆動部４の制御への変更を行うように構成されている。制御部３０６は、速度優先モードが設定されている場合に、駆動速度が閾値速度を超えた時に駆動制御信号に基づく制御への変更を行わないように構成されている。
【０１０２】
（インクヘッド駆動処理）
次に、図８を参照して、第３実施形態によるインクヘッド駆動処理について説明する。ステップＳ１〜Ｓ８、Ｓ３１、および、Ｓ３２の処理は、制御部３０６が行う。ステップＳ１〜Ｓ８の処理は、第１実施形態と同様である。
【０１０３】
制御部３０６は、ステップＳ４において、等速度区間において印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度である（閾値速度を超えた）場合には、ステップＳ３１に処理を進める。
【０１０４】
ステップＳ３１において、制御部３０６は、品質優先モードに設定されているか否かを判断する。制御部３０６は、品質優先モードに設定されていると判断した場合には、ステップＳ６に処理を進める。一方、制御部３０６は、品質優先モードに設定されていると判断しない場合（速度優先モードに設定されている場合）には、ステップＳ３２に処理を進める。
【０１０５】
ステップＳ３２に進んだ場合には、制御部３０６は、駆動制御信号に基づく駆動部４の制御を行わない。すなわち、制御部３０６は、駆動制御信号によらず、リニアエンコーダ５により取得された情報を用いたＰＷＭ制御により、印刷部２を移動させて印字を行う。
【０１０６】
以上のようにして、制御部３０６はインクヘッド駆動処理を実施する。
【０１０７】
なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【０１０８】
（第３実施形態の効果）
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【０１０９】
第３実施形態では、上記のように構成することにより、第１実施形態と同様、リニアエンコーダ５に汚れた部分がある場合でも、駆動部４の制御の複雑化を抑制し、制御負荷が増えるのを抑制することができる。
【０１１０】
また、第３実施形態では、制御部３０６は、所定の印刷条件に基づいて設定された複数のモードのいずれかに基づいて、駆動制御信号に基づく制御への変更を行う。これにより、ユーザは、モード設定によって、駆動制御信号に基づく制御への変更を許可するか否かを選択できるようになるので、ユーザの意図を反映した制御が可能となり、プリンタ３０１の利便性が向上する。
【０１１１】
また、第３実施形態では、制御部３０６は、品質優先モードが設定されている場合に、駆動速度が閾値速度を超えた時に駆動制御信号に基づく制御への変更を行う。これにより、印刷品質を優先するユーザの意図を反映して、リニアエンコーダ５の汚れなどに起因する駆動速度の変化を抑制した印刷が可能となる。
【０１１２】
また、第３実施形態では、制御部３０６は、速度優先モードが設定されている場合に、駆動速度が閾値速度を超えた時に駆動制御信号に基づく制御への変更を行わない。これにより、印刷速度を優先するユーザの意図を反映して、リニアエンコーダ５の汚れなどに起因する駆動速度の変化を許容した高速な印刷が可能となる。
【０１１３】
なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【０１１４】
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【０１１５】
たとえば、上記第１〜３実施形態では、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外であった時間ｔ１を算出し、基準速度範囲外であった時間ｔ１の２倍の時間情報ｔ２の間、駆動制御信号により駆動部４が制御される例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明は、時間情報ｔ２は、印刷部２が基準速度範囲外であった時間ｔ１の２倍以外の時間であってもよい。
【０１１６】
また、上記第１〜第３実施形態では、ｎ番目のライン印刷時に、等速度区間において、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であると判断した場合には、ｎ＋１番目のライン印刷時に、駆動制御信号を用いて駆動部４が制御される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ｎ番目のライン以降のラインであって、ｎ＋１番目のラインとは異なるラインの印字の際に、駆動制御信号を用いて駆動部が制御されてもよい。
【０１１７】
また、上記第１〜第３実施形態では、ｎ番目のライン印刷時に、等速度区間において、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であると判断した場合には、ｎ＋１番目のライン以降の全ラインの印字の際に、駆動制御信号を用いて駆動部が制御される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ｎ番目のライン印刷時に、等速度区間において、インクヘッドの駆動速度が基準速度範囲外の速度であると判断した場合には、ｎ＋１番目のライン以降の一部のライン印刷時に、駆動制御信号を用いて駆動部が制御されてもよい。
【０１１８】
また、上記第１〜第３実施形態では、等速度区間において等速でない場合には、ＰＷＭ制御により駆動部４が制御される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基準速度範囲以内であっても、等速度区間で等速でない場合には、フィードバック制御により駆動部が制御されずに、駆動制御信号によるフィードフォワード制御により駆動部が制御されてもよい。
【０１１９】
また、上記第１および第２実施形態では、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度になった位置情報Ｐを通知する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、インクヘッドの駆動速度が基準速度範囲外の速度になった位置情報Ｐを通知しなくてもよい。
【０１２０】
また、上記第２実施形態では、等速度区間において、印刷部２の駆動速度が基準速度範囲外の速度であるか否かの判断を２ｍｓごとに行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、インクヘッドの駆動速度が基準速度範囲外の速度になった位置情報Ｐを通知した後には、インクヘッドの駆動速度が基準速度範囲外の速度であるか否かの判断を停止するように制御部を構成してもよい。つまり、制御部は、位置情報Ｐを通知した後には、駆動速度と閾値速度との比較をしない。これにより、リニアエンコーダに汚れがある場合には、汚れがある位置で、毎回インクヘッドの駆動速度が基準速度範囲外の速度であると判断されるのを抑制して、無駄な制御をなくすことができる。
【０１２１】
また、上記第３実施形態では、ＰＣ５００の表示部５０１に品質優先モードまたは速度優先モードの選択画面が表示される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図９に示すように、プリンタに表示部６００を設け、プリンタの表示部６００に品質優先モードまたは速度優先モードの選択画面が表示されてもよい。
【０１２２】
また、上記第１および第２実施形態では、ＰＣ５００の表示部５０１に基準速度範囲外の速度であった位置情報Ｐが表示される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図９に示すように、プリンタに表示部６００を設け、プリンタの表示部６００に基準速度範囲外の速度であった位置情報Ｐが表示されてもよい。
【０１２３】
また、上記第１〜第３実施形態では、筺体１ａと一体的に形成されたガイド部３を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、筺体１ａと別体の専用のガイド部３を設けてもよい。専用のガイド部３は、たとえば、柱状のシャフトにより形成されてもよい。
【０１２４】
また、上記第１〜第３実施形態では、駆動制御信号は、基準速度範囲の中央値の速度で印刷部２を移動させるように駆動部４を制御するための信号である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動制御信号は、基準速度範囲以内の速度であって、かつ、基準速度範囲の中央値以外の等速度でインクヘッドを移動させるように駆動部を制御する信号であってもよい。
【０１２５】
また、上記第１〜第３実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローを用いて説明したが、たとえば、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【０１２６】
１、２０１、３０１  プリンタ（画像形成装置）
２  印刷部
４  駆動部
５  リニアエンコーダ（取得部）
６、２０６、３０６  制御部
６ｂ  記憶部
【図１】
2017177700.tif 000003
【図２】
2017177700.tif 000004
【図３】
2017177700.tif 000005
【図４】
2017177700.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2017177700.tif 000009
【図８】
2017177700.tif 000010
【図９】
2017177700.tif 000011