(57)【要約】【課題】走査部が設けられた先端部が押圧された場合においても、歪みの少ない画像を生成することができる走査型内視鏡装置を提供する。【解決手段】最初は押圧無しの状態のキャリブレーションデータＤ１を用いて画像生成部はモニタに表示する画像信号を生成し（Ｓ８）、計測した駆動電流に基づき押圧有りと判定した場合には（Ｓ１０）、推定（検出）した押圧力に応じたキャリブレーションデータＤｉを生成し（Ｓ１１）、モニタに表示する画像信号を生成する。【選択図】図９
2017064270.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
照射光を発生する光源部と、
第１端部に入射した前記照射光を走査型内視鏡の先端部に配置された第２端部に導光する導光部と、
前記先端部に配置され、前記第２端部を渦巻き軌道を描くように振動させる走査部と、
前記照射光が照射された被検体からの戻り光を検出する検出部と、
前記検出光に応じて画像信号を生成する画像信号生成部と、
を有し、
前記画像信号生成部は、
前記画像信号を生成する際のキャリブレーションに用いることができる複数のキャリブレーションデータを保持するメモリと、
前記先端部が押圧された押圧状況に基づいて、前記複数のキャリブレーションデータの少なくとも１つを用いて前記画像信号を生成する演算部と、
を有することを特徴とする走査型内視鏡装置。
【請求項２】
前記演算部は、前記複数のキャリブレーションデータのいずれか１つを選択して前記画像信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記複数のキャリブレーションデータの少なくとも１つから少なくとも１つの推定データを演算し、前記推定データを用いて前記画像信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡装置。
【請求項４】
前記演算部は、前記複数のキャリブレーションデータに基づき、キャリブレーションを行うモードとしての複数のキャリブレーションモードに対応して前記画像信号を生成し、前記押圧状況に基づいて、最適な１つのキャリブレーションモードを自動的に選択し、選択された１つのキャリブレーションモードに対応した画像信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡装置。
【請求項５】
前記演算部は、前記複数のキャリブレーションデータの少なくとも１つに基づき、キャリブレーションを行うモードとしての複数のキャリブレーションモードにおいて、前記押圧状況に基づいて、最適な１つのキャリブレーションモードをユーザに提示することを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡装置。
【請求項６】
前記押圧状況に対応する物理量を検出し、前記物理量に対応する信号を前記演算部に送信する検出部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡装置。
【請求項７】
前記物理量は、前記第２端部の共振周波数に対応する前記駆動部の駆動電流であることを特徴とする請求項６に記載の走査型内視鏡装置。
【請求項８】
前記メモリに保持される前記キャリブレーションデータは、前記先端部への押圧を模した押圧力可変の冶具を用いて取得された計測データを含むことを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡装置。
【請求項９】
前記メモリに保持される前記キャリブレーションデータは、計測により取得された計測データ、および前記計測データに基づいて推定された推定データを含むことを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡装置。
【請求項１０】
前記メモリに保持される前記キャリブレーションデータは、前記押圧状況が押圧なしの状態に対応する第１データ、および前記押圧状況が、押圧が閾値以上の状態に対応する第２データであることを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡装置。
【請求項１１】
更に、前記先端部が押圧された押圧状況を検出するために、前記先端部の長手方向に直交する２つの方向にそれぞれ作用する押圧力を検出する押圧検出部を有し、
前記演算部は、前記押圧検出部により検出された２つの方向の押圧力に応じて予め用意された少なくとも２つのキャリブレーションデータを用いて、前記２つの方向の押圧力に対応したキャリブレーションデータを推定し、推定された前記キャリブレーションデータを用いて前記画像信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の走査型内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体を走査する照射光を検出して画像信号を生成する走査型内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療分野等において内視鏡が広く用いられるようになっている。また、被検体内に挿入される挿入部を細径化するために種々の技術が提案されている。そのような技術の一例として、走査型内視鏡装置がある。 
例えば、従来例としての特許５０９７２７０号公報は、スキャナ（又は走査部）の走査軌跡の変化に由来する出力画像の歪みを解消するために、スキャナを形成する圧電体に機械的変位が起こった際の光ファイバの振幅に対応する信号を検出し、スキャナを駆動する駆動信号を調整する走査型内視鏡装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５０９７２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来例は、走査型内視鏡におけるスキャナが設けられた先端部が押圧された場合に軌道（又は軌跡）が変化することについて言及している。しかしながら、押圧に起因する様々な類型の画像の歪みを分析し十分に除去することについては開示していない。 
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、走査部が設けられた先端部が押圧された場合においても、歪みの少ない画像を生成することができる走査型内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様の走査型内視鏡装置は、照射光を発生する光源部と、第１端部に入射した前記照射光を走査型内視鏡の先端部に配置された第２端部に導光する導光部と、前記先端部に配置され、前記第２端部を渦巻き軌道を描くように振動させる走査部と、前記照射光が照射された被検体からの戻り光を検出する検出部と、前記検出光に応じて画像信号を生成する画像信号生成部と、を有し、前記画像生成部は、前記画像信号を生成する際のキャリブレーションに用いることができる複数のキャリブレーションデータを保持するメモリと、前記先端部が押圧された押圧状況に基づいて、前記複数のキャリブレーションデータの少なくとも１つを用いて前記画像信号を生成する演算部と、を有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、走査部が設けられた先端部が押圧された場合においても、歪みの少ない画像を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態の走査型内視鏡装置の全体構成を示す図。
【図２】図２はアクチュエータ周辺部の構成を示す図。
【図３】３図はアクチュエータを構成するアクチュエータ素子に印加される駆動信号の波形を示す図。
【図４】図４は、図３の場合における光ファイバの先端から出射された照射光が描く渦巻き状軌跡を示す図。
【図５】図５は走査型内視鏡の先端部に押圧力が印加された場合における代表的な渦巻き状軌跡を示す図。
【図６】図６は走査型内視鏡のメモリに格納される代表的なキャリブレーションデータを表形式で示す図。
【図７】図７は走査型内視鏡の先端部に押圧力を印加しない場合と、押圧力を印加した場合とにおける走査部の共振周波数付近における駆動電流の周波数特性を示す図。
【図８】図８はキャリブレーションデータを取得する場合の構成を示す図。
【図９】図９は第１の実施形態の全体的な動作内容を示すフローチャート。
【図１０】図１０は渦巻き状軌跡の画像信号からラスタ走査の画像信号を生成する動作説明図。
【図１１】図１１は、図９における押圧に応じたキャリブレーションデータを生成する処理を示すフローチャート。
【図１２】図１２はキャリブレーションデータを取得する場合の処理を示すフローチャート。
【図１３】図１３は周辺側において位相ずれが大きくなる特性の軌道で放射状のパターンを走査して画像を生成した場合の図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。 
（第１の実施形態）
図１に示すように本発明の第１の実施形態の走査型内視鏡装置１は、照射光（又は照明光）を走査する走査型内視鏡２と、走査型内視鏡２が着脱自在に接続される本体装置（又は走査型内視鏡制御装置）３と、本体装置３に接続される表示装置（又は表示部）としてのモニタ４と、を有する。 
走査型内視鏡２は、被検体５の体内又は体腔内に挿入可能な細長の形状及び可撓性を備える挿入部６を有し、挿入部６の基端（後端）には、走査型内視鏡２を本体装置３のコネクタ受け８に着脱自在に接続するためのコネクタ７が設けられている。 
また、挿入部６は、硬質の先端部１１と、その後端からコネクタ７に延びる、可撓性を有する可撓管部１２と、を有する。なお、先端部１１と可撓管部１２との間に、湾曲自在の湾曲部を設け、可撓管部１２とコネクタ７との間に湾曲部を湾曲する操作ノブ等を設けた操作部を設けるようにしても良い。
【０００９】
先端部１１は、硬質の筒状部材としての円筒部材１３を有し、この円筒部材１３の後端に可撓性の円筒チューブの先端が連結され、この円筒チューブの後端は、コネクタ７に固定されている。なお、円筒チューブを設けない構造にしても良い。 
挿入部６内には、照射光（又は照明光）を導光する導光部を形成する光ファイバ１５が挿通され、この光ファイバ１５の基端（後端）は、コネクタ７において本体装置３内部の光ファイバ１５ｂと接続される。そして、本体装置３内部の光源部を形成する光源ユニット３１において発生した照射光が光ファイバ１５ｂを経て光ファイバ１５の基端に入射される。光ファイバ１５により導光された照射光は、光ファイバ１５の出射端となる先端面から、該先端面に対向して円筒部材１３の先端に取り付けられた集光する集光レンズ１６を経て、被検体５内の観察対象となる検査部位に向けて照射光が出射される。 
円筒部材１３の内側には、光ファイバ１５の先端側を、該光ファイバ１５の長手方向（図１ではＺ軸方向）と直交する方向に渦巻き軌道（又は螺旋軌道）を描くように振動させて、出射光を走査する走査部（又は走査ユニット）１４を構成するアクチュエータ１７が配置されている。なお、走査部１４は、主に光ファイバ１５の先端側に設けられたアクチュエータ１７と、アクチュエータ１７により振動される光ファイバ１５の先端側部分とにより形成される。
【００１０】
このアクチュエータ１７は、挿入部６内を挿通された駆動線１８ａ，１８ｂを介して本体装置３内部の駆動ユニット３２から駆動信号（又は駆動電圧）が印加されることにより、長手方向に伸縮する。 
このアクチュエータ１７は、その基端が保持部材１９により保持され、この保持部材１９の円板又は円柱状の外周面は円筒部材１３の内面に固定されている。光ファイバ１５とアクチュエータ１７は、接合部材又は支持部材としてのフェルール２０（図２参照）により接合されている。 
図２は図１のＡ−Ａ線断面によりアクチュエータ１７の周辺部の構成を示す。図２に示すように（円筒部材１３における）中心軸Ｏに沿って配置される断面が正方形の直方体形状の硬質の接合部材としてのフェルール２０は、例えば、ジルコニア（セラミック）またはニッケル等により形成されている。 
フェルール２０には、中心軸Ｏに沿って設けた孔に光ファイバ１５が固定され、Ｚ軸と直交するＹ軸方向（紙面の上下又は垂直方向）の両側面と、Ｘ軸方向（紙面の左右又は水平方向）の両側面とにアクチュエータ１７を形成するアクチュエータ素子１７ａ、１７ｂと１７ｃ、１７ｄが取り付けられている。
【００１１】
各アクチュエータ素子は、例えば圧電素子により構成され、圧電素子の両面の電極（図示略）への駆動信号の印加により、長手方向（図１においてＺ軸方向）に伸縮する。従って、基端が保持又は固定された状態で、例えばアクチュエータ素子１７ａ，１７ｂに駆動線１８ａを介して（一方を伸張、他方を収縮させる）駆動信号（又は駆動電圧）を印加することにより、図１において点線で示すように光ファイバ１５の先端側を上下方向に揺動させることができる。 
なお、図１においては、アンプ３２ｄ，３２ｅの出力信号が駆動線１８ａ，１８ｂを介してアクチュエータ１７（を形成するアクチュエータ素子１７ａ、１７ｂと１７ｃ、１７ｄ）に印加される構成を示しているが、実際には駆動線１８ａ，１８ｂを流れる電流が電流計測部（又は電流計測回路）３４ｅにより計測される。 
図３は、アクチュエータ素子１７ａ，１７ｂと１７ｃ，１７ｄとに印加される駆動信号の電圧波形を示し、光ファイバ１５の先端（又は基準の被写体上での照射光の照射位置）は図４に示すように渦巻き形状（又は螺旋形状）の軌道（又は軌跡）を描く。
【００１２】
図３に示すようにＹ軸方向とＸ軸方向への駆動信号の位相は９０°ずれた状態でアクチュエータ素子１７ａ，１７ｂと１７ｃ，１７ｄに印加され、電圧を時間と共に少しずつ変化させることにより、光ファイバ１５の先端は円形からずれて渦巻き状の軌道を描くようになる。なお、本実施形態においては、直交する２つの方向に揺動（振動）させるために、それぞれ対となるアクチュエータ素子１７ａ，１７ｂとアクチュエータ素子１７ｃ，１７ｄを用いてアクチュエータ１７を形成しているが、それぞれ１つのアクチュエータ素子（例えば１７ａと１７ｃ）にした場合にも適用できる。 
図１に示すように円筒部材１３及び円筒チューブの外周面に沿って、被検体５の検査部位側で反射された照射光を受光するための受光用光ファイバ束（受光用光ファイバと略記）２３がリング状に複数本、配置され、受光用光ファイバ２３により受光された（検査部位側からの戻り光又は反射）光は検出光として、コネクタ７を経て本体装置３内部の受光用光ファイバ２３ｂに導光される。この受光用光ファイバ２３ｂに導光された検出光は、検出ユニット３３に入射され、電気信号に変換される。 
リング状に配置された受光用光ファイバ２３は、可撓性を有する外装部材２４により覆われ、保護されている。
【００１３】
また、各走査型内視鏡２には、走査部１４を構成するアクチュエータ１７により、光ファイバ１５の先端を渦巻き形状の所定の走査軌道に沿って駆動させるための駆動データ及び駆動した場合の（図８に示す基準の被写体上での）照射位置（走査スポット位置）に対応する座標位置データの情報をキャリブレーションデータとして格納するメモリ２５を有する。 
本実施形態においては、走査型内視鏡２の先端部１１が押圧されていない状態（押圧無し状態又は押圧フリー状態）の光ファイバ１５の先端から出射され、基準の被写体上での照射光の照射位置のキャリブレーションデータＤ１と、先端部１１が押圧されている押圧状態（又は押圧状況）の照射位置のキャリブレーションデータＤ２，Ｄ３とをメモリ２５に格納する。つまり、メモリ２５は、複数のキャリブレーションデータを格納している。キャリブレーションデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３を取得する場合の構成（図８）と、キャリブレーションデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３を取得する処理（図１２）に関しては、後述する。 
なお、光ファイバ１５の先端の軌道と、光ファイバ１５の先端から出射され、基準の被写体４３（図８参照）上を照射光で走査した場合の軌道とは相似となるため、一方の情報から他方の情報に変換できる。
【００１４】
例えば、図４に示した渦巻き状軌道Ｔｒ１は、押圧無し状態で基準の被写体４３上での軌道を示す。これに対して、先端部１１を、Ｘ軸方向に押圧する押圧力Ｆｘを印加した状態において、押圧無し状態の場合と同じ駆動信号を印加した場合には、図５の上側に示すように渦巻き状軌道Ｔｒ１をＸ軸方向に圧縮したような渦巻き状軌道Ｔｒ２となる。 
また、先端部１１を、Ｙ軸方向に押圧する押圧力Ｆｙを印加した状態において、押圧無し状態の場合と同じ駆動信号を印加した場合には、図５の下側に示すように渦巻き状軌道Ｔｒ１をＸ軸方向に圧縮したような渦巻き状軌道Ｔｒ３となる。 
図６は、メモリ２５に予め格納されたキャリブレーションデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３を示す。図６において、メモリ２５のアドレスａ１，ａ２，ａ３，…，ａｊ，…ａｎには、渦巻き状軌道Ｔｒ１、Ｔｒ２，Ｔｒ３の各場合に沿って順次パルス発光した場合に対応して基準の被写体上での照射位置の座標Ｘ，Ｙのデータが格納されている。 
また、代表的なアドレス（又は座標）において、メモリ２５は、駆動電流Ｉｘ，Ｉｙのデータも格納している。後述するように駆動電流をモニタすることにより、先端部１１が押圧された状態か否かの検出（判定）に用いる。
【００１５】
なお、図４においては、アドレスａ１，ａ２，ａ３，…，ａｊ，…ａｎにそれぞれ格納される座標データの位置をＰ１（＝Ａ），Ｐ２，Ｐ３，…，Ｐｊ，…Ｐｎ（＝Ｂ）で示している。また、図５においても、アドレスａ１，ａ２，ａ３，…，ａｊ，…ａｎにそれぞれ格納される座標データの位置をＰ１′（＝Ａ′），Ｐ２′，Ｐ３′，…，Ｐｊ′，…Ｐｎ′（＝Ｂ′）と、Ｐ１"（＝Ａ"），Ｐ２"，Ｐ３"，…，Ｐｊ"，…Ｐｎ"（＝Ｂ"）で示している。なお、図４，図５において、Ａ，Ａ′，Ａ"は、走査開始位置を示し、Ｂ，Ｂ′，Ｂ"は、走査終了位置を示している。 
上記メモリ２５に格納されたキャリブレーションデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３の情報は、走査型内視鏡２が本体装置３に接続された場合に、コネクタ７の接点、信号線を経て本体装置３内部のコントローラ３４に入力される。コントローラ３４は、入力されたキャリブレーションデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３の情報を例えばメモリ３５のテーブルデータ格納部３５ａにテーブルデータとして格納する。コントローラ３４（内の画像生成部３４ｃ）は、メモリ３５に格納したテーブルデータの情報を参照して、渦巻き状軌道に対応した画像信号（第１の画像信号とも言う）を生成し、更に第1の画像信号からモニタ４に表示するラスタ走査の画像信号を生成する。なお、図１においては、画像生成部３４ｃの外部にメモリ３５を設けた構成を示しているが、点線で示すように画像生成部３４ｃがメモリ３５を含む構成にしても良い。
【００１６】
図１に示すように光源ユニット３１は、赤色の波長帯域の光（Ｒ光とも言う）を発生するＲ光源３１ａと、緑色の波長帯域の光（Ｇ光とも言う）を発生するＧ光源３１ｂと、青色の波長帯域の光（Ｂ光とも言う）を発生するＢ光源３１ｃと、Ｒ光、Ｇ光及びＢ光を合波（混合）する合波器３１ｄと、を有する。 
Ｒ光源３１ａ、Ｇ光源３１ｂ及びＢ光源３１ｃは、例えばレーザ光源等を用いて構成され、コントローラ３４から発光の制御が行われる。そして、発光したＲ光、Ｇ光、Ｂ光は合波器３１ｄへ出射される。コントローラ３４は、Ｒ光源３１ａ、Ｇ光源３１ｂ及びＢ光源３１ｃのパルス発光を制御する中央演算装置（ＣＰＵと略記）などから構成される発光制御部（又は発光制御回路）３４ａを有する。 
Ｒ光源３１ａ、Ｇ光源３１ｂ及びＢ光源３１ｃに対する発光制御を行う発光制御部３４ａは、発光させた場合のＲ光、Ｇ光、Ｂ光（の照射光）を、光ファイバ１５の出射端からさらに集光レンズ１６を経て、観察部位側に出射させるため、照射光の出射を制御する出射制御部の機能を持つ。
【００１７】
コントローラ３４の発光制御部３４ａは、Ｒ光源３１ａ、Ｇ光源３１ｂ及びＢ光源３１ｂに対して例えば同時にパルス的に発光させる制御信号を送り、Ｒ光源３１ａ、Ｇ光源３１ｂ及びＢ光源３１ｃは同時にＲ光、Ｇ光、Ｂ光を発生し、合波器３１ｄへ出射する。 
合波器３１ｄは、Ｒ光源３１ａからのＲ光と、光源３１ｂからのＧ光と、光源３１ｃからのＢ光と、を合波して光ファイバ１５ｂの光入射面に供給し、光ファイバ１５ｂは、合波されたＲ光、Ｇ光、Ｂ光を照射光として光ファイバ１５に供給する。 
図１に示すように駆動ユニット３２は、正弦波に近いデジタルの交流信号を発生する信号発生器３２ａを有し、信号発生器３２ａの２つの出力端から出力されるデジタルの交流信号は２つのＤ／Ａ変換器３２ｂ、３２ｃに入力される。また、２つのＤ／Ａ変換器３２ｂ、３２ｃにより変換された２つのアナログの交流信号は、アンプ３２ｄ，３２ｅによりそれぞれ増幅されて、２つの駆動信号となり、駆動線１８ａ，１８ｂを介してアクチュエータ素子１７ａ，１７ｂと、１７ｃ，１７ｄとにそれぞれ印加される。 
コントローラ３４内の駆動波形制御部３４ｂは、信号発生器３２ａが発生するデジタルの交流信号の波形を制御する。
【００１８】
なお、本実施形態においては、アンプ３２ｄ，３２ｅからアクチュエータ素子１７ａ，１７ｂと、１７ｃ，１７ｄとにそれぞれ駆動信号を印加した際に駆動線１８ａと１８ｂとをそれぞれ流れる駆動電流Ｉｙ，Ｉｘを計測する電流計測部（又は電流計測回路）３４ｅを有する。本実施形態においては、電流計測部３４ｅが先端部１１が押圧された状態か否かを検出（判定）するための物理量を検出する検出部を形成する。 
また、受光用光ファイバ２３は、その先端により被検体５からの戻り光を受光して、その基端に導光し、コネクタ７からさらに本体装置３内の受光用光ファイバ２３ｂに導光する。この受光用光ファイバ２３ｂに導光された光は、検出ユニット３３の分波器３３ａに入射され、Ｒ，Ｇ，Ｂの光に分波される。分波されたＲ，Ｇ，Ｂの光は、フォトダイオード等で構成されるＲ検出器３３ｂ、Ｇ検出器３３ｃ、Ｂ検出器３３ｄに入射され、光電変換されてＲ，Ｇ，Ｂの電気信号に変換された後、それぞれＡ／Ｄ変換器３３ｅ，３３ｆ，３３ｇによりアナログの電気信号からデジタルの電気信号に変換されてコントローラ３４内の画像生成部３４ｃに入力される。
【００１９】
画像生成部３４ｃに入力されるデジタルの電気信号としての検出信号は、例えば順番データ（又は順序データ）と関連付けて、一旦メモリ３５の例えば検出信号データ格納部３５ｂに格納される。 
つまり、コントローラ３４内の画像生成部３４ｃは、光源ユニット３１のＲ，Ｇ，Ｂ光源３１ａ〜３１ｃをパルス発光したタイミングにおいてＡ／Ｄ変換器３３ｅ〜３３ｇにより検出したデジタルの検出信号をパルス発光した順番データに関連付けてメモリ３５の検出信号データ格納部３５ｂに格納する。なお、順番データは、図６のアドレスａの添え字、又は図５等における位置Ｐの添え字に対応する。 
そして、画像生成部３４ｃ内の演算部３４ｄは、メモリ３５の検出信号データ格納部３５ｂの検出信号データを、テーブルデータ格納部３５ａのキャリブレーションデータＤ１〜Ｃ３の１つ又はこれらのキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３から生成した配置データを用いて、渦巻き状の走査軌道に対応した画像信号を生成する。
【００２０】
検出信号データ格納部３５ｂの検出信号データは、順序データに関連付けられた画素値であり、位置情報を有していない（位置情報が不定である）ので、順序データに関連付けられた配置データとしてのキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３、又はこれらから生成されたキャリブレーションデータにより座標（位置）が特性された（画像信号を構成する）画素の信号が生成される。 
また、演算部３４ｄは、渦巻き状の走査軌道に対応した画像信号からラスタ走査に対応した画像信号に変換する処理を行い、この画像信号をモニタ４に出力し、モニタ４は、このラスタ走査の画像信号の画像を、内視鏡画像として表示する。 
本実施形態においては、押圧（状況）の有無を検出する検出部としての押圧検出部（又は押圧検出回路）を備え、押圧検出部による押圧の有無を含む検出結果に応じたキャリブレーションデータを用いることにより、押圧が無い状態はもとより、押圧された押圧状態（又は押圧状況）においても歪みの少ない画像を生成することができるようにしている。
【００２１】
アクチュエータ１７を駆動する駆動信号には、例えば図７に示すように走査部１４の共振周波数ｆｒの周辺部の駆動周波数ｆｄが用いられる。図７では、共振周波数ｆｒよりも若干高い周波数に、駆動周波数ｆｄに設定された例を示している。また、図７は押圧無し状態での駆動電流Ｉｘ（又はＩｙ）の周波数特性Ｃｆｒｅｅと、押圧された押圧状態での駆動電流の周波数特性Ｃの概略を示している。 
押圧無し状態での駆動電流の周波数特性Ｃｆｒｅｅに対して、先端部１１にＸ軸方向（又はＹ軸方向に）押圧力Ｆｘ（又はＦｙ）が作用すると、周波数特性Ｃｆｒｅｅが低い周波数側にシフトするような特性を示す。また、この場合、押圧力が大きくなるにつれてシフトする量が大きくなる傾向を示す。 
図７に示す場合、押圧無し状態では駆動電流Ｉａで駆動周波数ｆｄが得られるのに対して、押圧状態では同じ駆動周波数ｆｄを得るために駆動電流Ｉｂが必要となる。このように、駆動周波数ｆｄを得るための駆動電流がＩｂ−Ｉａ（＞０）だけ増加するように変化する。なお、駆動電流の変化量Ｉｂ−Ｉａは、周波数特性のシフトのみならず、周波数特性のどこに駆動周波数ｆｄが設定されるかにも依存する。 
従って、図６に示したように予め、押圧無し状態と、所定（既知）の押圧状態での駆動電流を調べて、キャリブレーションデータに関連付けてメモリ２５に格納しておき、実際にアクチュエータ１７を駆動した状態での駆動電流を計測（検出）し、計測した駆動電流と、格納されている駆動電流のデータと比較することにより、先端部１１が押圧されているか否かと共に、押圧されている場合には、いずれの方向から、どの程度の押圧力であるかを推定できる。そして、アクチュエータ１７を駆動した状態での駆動電流を計測する電流計測部３４ｅと、メモリ２５に予め格納された押圧無し状態及び所定の押圧状態での駆動電流と電流計測部３４ｅにより計測された駆動電流とを比較する演算部３４ｄは、押圧検出部を形成する。
【００２２】
また、押圧力と駆動電流の関係、押圧力又は駆動電流と図５等に示す渦巻き状の軌道との関係は、予め調べられている。押圧力が極端に大きくない範囲においては、既知の押圧力の場合の１つ又は複数の軌道から簡単な式で推定（又は近似）できる。なお、図６に示すように駆動電流に関しては、代表的な順番データ又は位置において、予め計測してメモリ２５に格納すれば良い。 
例えば、図４において位置ＰｊのようにＸ座標が殆ど０で，Ｙ座標成分のみを持つ代表位置や、位置ＰｋのようにＹ座標が殆ど０で，Ｘ座標成分のみを持つ代表位置での駆動電流をメモリ２５に格納すると良い。 
図４の押圧無し状態での駆動電流に対応して、図５おいて（図４の位置Ｐｊに対応する）位置Ｐｊ′のようにＸ座標が殆ど０で，Ｙ座標成分のみを持つ代表位置や、（図４の位置Ｐｋに対応する）位置Ｐｋ′のようにＹ座標が殆ど０で，Ｘ座標成分のみを持つ代表位置での駆動電流をメモリ２５に格納すると良い。
【００２３】
同様に、図４の押圧無し状態での駆動電流に対応して、図５おいて（図４の位置Ｐｊに対応する）位置Ｐｊ"のようにＸ座標が殆ど０で，Ｙ座標成分のみを持つ代表位置や、（図４の位置Ｐｋに対応する）位置Ｐｋ"のようにＹ座標が殆ど０で，Ｘ座標成分のみを持つ代表位置での駆動電流をメモリ２５に格納すると良い。 
また、このように駆動電流を計測してメモリ２５に格納する場合、図４や図５において示したように中心側より周辺側の軌道部分において測定したものを格納すると良い。押圧状態になった場合においては、その場合の駆動電流は、中心側においての押圧無し状態の駆動電流からのずれ量よりも、周辺側においての押圧無し状態の駆動電流からのずれ量が大きくなり、（周辺側の方が）精度良く検出することができるからである（駆動ユニット３２が発生する駆動信号は、図３に示すように軌道の周辺側で大きくなる）。 
演算部３４ｄは、電流計測部３４ｅにより計測された駆動電流と、メモリ３５に格納された駆動電流データとを比較して、計測された駆動電流が押圧無し状態の駆動電流データと殆ど一致する場合には、配置データとしてのキャリブレーションデータＤ１を用いて渦巻き状の走査軌道に対応した画像信号を生成する。
【００２４】
一方、演算部３４ｄは、電流計測部３４ｅにより計測された駆動電流と、メモリ３５に格納された駆動電流データとを比較して、計測された駆動電流が押圧無し状態の駆動電流データと一致しない場合には、そのずれ量から対応する配置データとしてのキャリブレーションデータＤｉをキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３（の少なくとも１つ）を用いて生成し、渦巻き状の走査軌道に対応した画像信号を生成する。 
図８は、図６に示したキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３を取得するための取得装置４１の構成を示す。この取得装置４１は、図１の走査型内視鏡装置１において、更に先端部１１に対して押圧力の値を可変して印加できる押圧治具４２と、先端部１１の先端面から一定の距離Ｌ上に配置された基準の被写体４３と、この基準の被写体４３の背面に配置された２次元位置センサ（位置センサ）４４と、位置センサ４４の検出信号からキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３を取得するキャリブレーションデータ取得装置４５とを有する。なお、位置センサ４４の前面の位置検出面を基準の被写体４３に設定してもよい。 
キャリブレーションデータ取得装置４５によりキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３を取得する処理に関しては、図１２を参照して後述する。キャリブレーションデータ取得装置４５により取得されたキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３は、コントローラ３４を介して、メモリ２５に格納される。
【００２５】
本実施形態の走査型内視鏡装置１は、照射光を発生する光源部を形成する光源ユニット３１と、基端となる第１端部に入射した前記照射光を走査型内視鏡２の先端部１１に配置された先端となる第２端部に導光する導光部を形成する光ファイバ１５と、前記先端部１１に配置され、前記第２端部を渦巻き軌道を描くように振動させる走査部１４と、前記照射光が照射された被検体５からの戻り光を検出する検出部を形成する受光用光ファイバ２３（及び検出ユニット３３）と、前記検出光に応じて画像信号を生成する画像信号生成部を形成する画像生成部３４ｃと、を有し、前記画像信号生成部は、前記画像信号を生成する際のキャリブレーションに用いることができる複数のキャリブレーションデータを保持するメモリ２５（又は３５）と、前記先端部１１が押圧された押圧状況に基づいて、前記複数のキャリブレーションデータの少なくとも１つを用いて前記画像信号を生成する演算部３４ｄと、を有することを特徴とする。なお、本実施形態においては、少なくとも１つのキャリブレーションデータを用いて画像信号を生成する場合のモードをキャリブレーションモードと言う。本実施形態においては、複数のキャリブレーションデータを備えているので、複数のキャリブレーションモードを有する。 
次に本実施形態の動作を説明する。図９は本実施形態の代表的な処理を示す。
【００２６】
図１に示すように走査型内視鏡２を本体装置３に接続し、走査型内視鏡装置１の電源をＯＮにする。すると、本体装置３と走査型内視鏡２とは動作状態になり、図９に示す最初のステップＳ１において、コントローラ３４は、走査型内視鏡２のメモリ２５からキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３（図９では単にデータＤ１〜Ｄ３と略記）を読み出し、本体装置３内のメモリ３５（のテーブルデータ格納部３５ａ）に格納（転送）する。 
次のステップＳ２においてコントローラ３４は、押圧無し状態のキャリブレーションデータ（又はテーブルデータ）Ｄ１を用いて、画像生成部３４ｃが画像（信号）を生成する動作を行う（開始する）ように制御する。 
ステップＳ３においてコントローラ３４は、駆動ユニット３２が駆動信号をアクチュエータ１７に印加し先端部１１が渦巻き状の軌道を描くように制御すると共に、光源ユニット３１が所定のタイミングでパルス発光するように制御する。光源ユニット３１がパルス発光することにより、被検体５に照射された照射光は、図４に示すような渦巻き状軌道を描きながら位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…に対応する照射位置に照射される。また、照射位置で反射された戻り光は、受光用光ファイバ２３の先端面に入射される。
【００２７】
また、ステップＳ４において電流計測部３４ｅは、駆動電流Ｉｘ，Ｉｙをモニタする動作を開始する。 
ステップＳ５において検出ユニット３３は、受光用光ファイバ２３により検出された被検体５からの戻り光を光電変換した検出信号を画像生成部３４ｃに出力する。 
ステップＳ６において画像生成部３４ｃは、入力されたデジタルの検出信号（検出信号データ）を順番データに関連付けて、メモリ３５（の検出信号データ格納部３５ｂ）に格納する。 
ステップＳ７において画像生成部３４ｃ内の演算部３４ｄは、メモリ３５（の検出信号データ格納部３５ｂ）に格納された検出信号データをキャリブレーションデータ（又はテーブルデータ）Ｄ１を用いて、画像信号を生成する。なお、キャリブレーションデータ（又はテーブルデータ）Ｄ１を用いて生成された（渦巻き状走査の）画像信号を第１の画像信号と言う。
【００２８】
ステップＳ８において演算部３４ｄ（内の画像変換部３４ｆ）は、（渦巻き状走査の）画像信号を、ラスタ走査の画像信号に変換する。換言すると、ステップＳ８において演算部３４ｄ（内の画像変換部３４ｆ）は、ラスタ走査の画像信号を生成し、モニタ４に出力する。 
図１０は、渦巻き状走査の画像信号から、ラスタ走査の画像信号に変換する場合の説明図を示し、ラスタ走査の格子点を表す座標系に渦巻き状軌道Ｔｒを重ねた状態を示す。 
拡大図に示すように注目する格子点の位置Ｐｇの周囲の渦巻き状軌道上の位置（サンプリング位置ともいう）Ｐｓ１，Ｐｐ２，Ｐｓ３等の信号から格子点の位置Ｐｇの信号を生成する変換を行う場合、位置Ｐｇと位置ＰｓＩ（Ｉ＝１，２，３）との間の距離を考慮して、例えば距離が小さい位置ＰｓＩの信号程、格子点の信号の生成に寄与する重み付けを大きくする。又は、拡大図に示すように|Ｐｇ−Ｐｓ２|の値が十分に小さい場合には位置Ｐｓ２の信号で、格子点の信号を近似しても良い。
【００２９】
このように、ラスタ走査の各格子点の信号を、その周囲の渦巻き状軌道Ｔｒの位置の信号から生成する処理を行うことにより、渦巻き状走査の画像信号からラスタ走査の画像信号に変換できる。 
ステップＳ９においてモニタ４は、照射光で被検体５を渦巻き状に走査した場合の第１の画像信号から、ラスタ走査に変換した場合の画像信号の画像を内視鏡画像として表示する。 
次のステップＳ１０において演算部３４ｄは、電流計測部３４ｅにより計測された駆動電流をメモリ３５に格納された駆動電流データと比較して、先端部１１に押圧力が作用しているか否かを判定する。 
先端部１１に押圧力が作用していない判定結果（例えば計測された駆動電流と押圧無状態の駆動電流とのずれ量が閾値以下）の場合には、ステップＳ３の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。 
一方、先端部１１に押圧力が作用している判定結果の場合（例えば上記のずれ量が閾値を超える場合）には、次のステップＳ１１の処理に進み、このステップＳ１１において演算部３４ｄは押圧（力）に応じたキャリブレーションデータＤｉを生成する。この処理の詳細は、図１１において説明する。
【００３０】
押圧に応じたキャリブレーションデータＤｉを生成した場合には、押圧無しのキャリブレーションデータＤ１を押圧に応じたキャリブレーションデータＤｉに置換して第１の画像信号を生成することになる。 
ステップＳ１１の処理の次のステップＳ１２においては、ステップＳ３〜Ｓ６の処理と同様の処理を行う。また、ステップＳ６の次のステップＳ７の代わりに、ステップＳ１３に示すように計測された駆動電流データに対応したキャリブレーションデータＤｉを用いて第１の画像信号を生成する。次のステップＳ１４は、ステップＳ８〜Ｓ９の処理を行う。 
このようにして、押圧がある場合に対しては、その押圧に応じた渦巻き走査に対応したキャリブレーションデータＤｉを用いて第１の画像信号を生成する。 
ステップＳ１４の次のステップＳ１５において演算部３４ｄは、ステップＳ９の次のステップＳ１０の処理と類似した処理として押圧変化有りか否かを、電流計測部３４ｅによる駆動電流から判定する。 
具体的には、ステップＳ１０において押圧有りと判定した場合の駆動電流からその値が変化した場合には押圧変化有りと判定され、逆にステップＳ１０において押圧有りと判定した場合の駆動電流からその値が変化しない場合には押圧変化無しと判定される。
【００３１】
ステップＳ１５において押圧変化無しと判定された場合には、ステップＳ１２の処理に戻る。一方、ステップＳ１５において押圧変化有りと判定された場合には、ステップＳ１６において演算部３４ｄは、押圧無し（押圧力が無し）か否かを判定する。 
具体的には、ステップＳ１５において演算部３４ｄは、押圧変化有りと判定した場合の駆動電流が、最初の押圧無しの場合の駆動電流と殆ど一致する（又は閾値以内のずれ量）の場合の押圧無しか否かを判定する。押圧無しでない（押圧有り）と判定された場合には、ステップＳ１１の処理に戻り、この場合の押圧に応じたキャリブレーションデータＤｉ（前のＤｉの値とは異なる）を新たに生成し、新たに生成したキャリブレーションデータＤｉを用いて上述した処理を繰り返す。 
一方、ステップＳ１６において押圧無しと判定された場合には、次のステップＳ１７に移り、ステップＳ１７においてコントローラ３４は、入力部３６から検査終了の指示入力がされたか否かを判定する。
検査終了の指示入力が行われない場合には次のステップＳ１８において演算部３４ｃは、第１の画像信号を生成する際に用いるキャリブレーションデータＤｉをキャリブレーションデータＤ１に変更する処理を行った後、ステップＳ３の処理に戻る。
【００３２】
一方、検査終了の指示入力が行われた場合には、図９の処理を終了する。 
次に図１１を参照して、図９におけるステップＳ１１の処理を説明する。図９のステップＳ１０において、駆動電流により押圧有りと判定された場合には、図１１のステップＳ２１ａにおいて演算部３４ｄは、押圧がＸ方向（のみ）であるか否かを判定する。具体的には、演算部３４ｄは、電流計測部３４ｅにより計測された駆動電流Ｉｘ，Ｉｙにおける駆動電流Ｉｘのみが押圧無し状態の駆動電流と（閾値以上）異なるか否かを判定する。 
押圧がＸ方向である判定結果の場合には、次のステップＳ２２ａにおいて演算部３４ｄは、押圧力を推定する。図７に示した特性から電流計測部３４ｅにより計測された駆動電流ＩｂとＩａとのずれ量から押圧力を推定することができる。 
次のステップＳ２３ａにおいて演算部３４ｄは、図６のキャリブレーションデータＤ２が推定された押圧力に近い場合のキャリブレーションデータであるか否かを判定する。 
図６のキャリブレーションデータＤ２が推定された押圧力に近い（と近似できる）場合には、次のステップＳ２４ａにおいて演算部３４ｄは、図６のキャリブレーションデータＤ２を推定された押圧力の場合のキャリブレーションデータＤｉに設定し、ステップＳ２６の処理に進む。
【００３３】
一方、推定された押圧力が図６のキャリブレーションデータＤ２の場合の押圧力とずれている場合には、ステップＳ２５ａにおいて演算部３４ｄは、係数を用いてキャリブレーションデータＤ１、Ｄ２から推定された押圧力の場合のキャリブレーションデータＤｉを生成（算出）し、ステップＳ２６の処理に進む。なお、推定された押圧力がキャリブレーションデータＤ２の場合の押圧力より小さい場合には、キャリブレーションデータＤ１と、Ｄ２に対する重み付けの係数（例えばＣａ、Ｃｂ）の値を調整してキャリブレーションデータＤｉを生成する。一方、推定された押圧力がキャリブレーションデータＤ２の場合の押圧力より大きい場合には、キャリブレーションデータＤ２に対する係数Ｃｂの値を、１より大きくし、軌道Ｔｒ２よりもより扁平した軌道に対応したキャリブレーションデータＤｉを生成する。なお、この場合、予め上記押圧力に対応した係数Ｃａ，Ｃｂを算出するためのテーブルデータを用意しておき、このテーブルデータを参照して係数Ｃａ，Ｃｂを算出するようにしてもよい。 
また、ステップＳ２１ａの判定処理において、押圧がＸ方向のみでない判定結果の場合には、ステップＳ２１ｂにおいて演算部３４ｄは、押圧がＹ方向（のみ）であるか否かを判定する。具体的には、演算部３４ｄは、電流計測部３４ｅにより計測された駆動電流Ｉｘ，Ｉｙにおける駆動電流Ｉｙのみが押圧無し状態の駆動電流と異なるか否かを判定する。 
【００３４】
押圧がＹ方向である判定結果の場合には、次のステップＳ２２ｂにおいて演算部３４ｄは、押圧力を推定する。図７に示した特性から電流計測部３４ｅにより計測された駆動電流ＩｂとＩａとのずれ量から押圧力を推定することができる。 
次のステップＳ２３ｂにおいて演算部３４ｄは、図６のキャリブレーションデータＤ３が推定された押圧力に近い場合のキャリブレーションデータであるか否かを判定する。 
図６のキャリブレーションデータＤ３が推定された押圧力に近い（と近似できる）場合には、次のステップＳ２４ｂにおいて演算部３４ｄは、図６のキャリブレーションデータＤ３を推定された押圧力の場合のキャリブレーションデータＤｉに設定し、ステップＳ２６の処理に進む。 
一方、推定された押圧力が図６のキャリブレーションデータＤ３の場合の押圧力とずれている場合には、ステップＳ２５ｂにおいて演算部３４ｄは、係数を用いてキャリブレーションデータＤ１、Ｄ３から推定された押圧力の場合のキャリブレーションデータＤｉを生成（算出）し、ステップＳ２６の処理に進む。なお、推定された押圧力がキャリブレーションデータＤ３の場合の押圧力より小さい場合には、キャリブレーションデータＤ１と、Ｄ３に対する重み付けの係数（例えばＣａ、Ｃｂ）の値を調整してキャリブレーションデータＤｉを生成する。一方、推定された押圧力がキャリブレーションデータＤ３の場合の押圧力より大きい場合には、キャリブレーションデータＤ３に対する係数Ｃｂの値を、１より大きくし、軌道Ｔｒ３よりも、より扁平した軌道に対応したキャリブレーションデータＤｉを生成する。ステップＳ２５ａにおいて説明したのと同様に、予め上記押圧力に対応した係数Ｃａ，Ｃｂを算出するためのテーブルデータを用意しておき、このテーブルデータを参照して係数Ｃａ，Ｃｂを算出するようにしてもよい。 
また、ステップＳ２１ｂの判定処理において、押圧がＸ方向のみでなく、Ｙ方向のみでもない（Ｘ，Ｙの両方向に押圧力が作用している）判定結果の場合には、ステップＳ２２ｃの処理に移る。 
ステップＳ２２ｃにおいて演算部３４ｄは、ステップＳ２２ａ，Ｓ２２ｂと類似の処理によりＸ，Ｙ方向の押圧力成分を推定する。
【００３５】
次のステップＳ２３ｃにおいて演算部３４ｄは、推定されたＸ，Ｙ方向の押圧力成分に基づいて、推定されたＸ，Ｙ方向の押圧力成分の押圧力に対応するキャリブレーションデータＤｉを、係数を用いてキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３から生成（算出）し、ステップＳ２６の処理に進む。この場合においても、予め上記Ｘ，Ｙ方向の押圧力成分に対応した係数を算出するためのテーブルデータを用意しておき、このテーブルデータを参照して係数を算出するようにしてもよい。 
この場合には、Ｘ軸又はＹ軸とは異なる方向に押圧力が作用した場合の軌道に対応したキャリブレーションデータＤｉを生成する。 
ステップＳ２６において画像生成部３４ｃは、演算部３４ｄにより推定された押圧力に対応するキャリブレーションデータＤｉを、先端部１１が押圧された状態において採用することが推奨される（又は最適な）キャリブレーションデータＤｉであること（又は推奨されるキャリブレーションデータＤｉのモードとしての推奨されるキャリブレーションモードであること）をモニタ４に表示する。 
ステップＳ２６の表示に対して術者等のユーザは、表示されたキャリブレーションデータＤｉと異なるキャリブレーションデータを採用することを望む場合には入力部３６から採用することを望むキャリブレーションデータＤｋを入力する。 
ステップＳ２７において演算部３４ｄは、ステップＳ２６の処理後、予め設定された時間内にユーザからキャリブレーションデータＤｋの入力が有るか否かの判定を行う。
【００３６】
入力が無い場合には、図１１の処理を終了し、図９におけるステップＳ１２の処理に進み、一方入力が有った場合には、入力されたキャリブレーションデータＤｋを座標位置の特定に採用するキャリブレーションデータＤｉに設定して、図１１の処理を終了する。 
図１１の処理により、押圧（力）に応じたキャリブレーションデータＤｉを生成することができる。または、押圧に最適なキャリブレーションデータＤｉを生成できる。換言すると、押圧に最適なキャリブレーションモードを選択、ないしは押圧に最適なキャリブレーションモードに設定できる。
次に図１２を参照して、図８の取得装置４１によるキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３を取得する処理を説明する。以下の処理は、先端部１１に対して、押圧力を０，Ｘ方向に所定の押圧力、Ｘ方向に所定の押圧力の状態に設定してキャリブレーションデータＤ１、Ｄ２，Ｄ３を順次取得する。 
図８にように設定した状態において、最初のステップＳ３１においてユーザ又はキャリブレーションデータ取得装置４５は、押圧治具４２により先端部１１に作用する押圧力を０に設定する。なお、この場合には押圧治具４２を用いないのと同等となる。
【００３７】
次のステップＳ３２においてキャリブレーションデータ取得装置４５は、コントローラ３４と通信し、コントローラ３４の制御により駆動ユニット３２は、所定の駆動信号を発生し、アクチュエータ１７に印加するように制御する。この場合には、図４の渦巻き状軌道Ｔｒを描く状態となる。 
また、ステップＳ３３においてコントローラ３４の制御により光源ユニット３１は所定のタイミングで、順番にパルス発光するように制御する。 
ステップＳ３２，Ｓ３３の際の駆動電流、順番データは、コントローラ３４からキャリブレーションデータ取得装置４５に送られる。 
ステップＳ３４においてキャリブレーションデータ取得装置４５は、パルス発光したタイミングにおいて基準の被写体４３に照射され、２次元センサ４４が検出した照射光の照射位置の２次元の座標データ（位置データ）を順番に取得する。そして、ステップＳ３５においてキャリブレーションデータ取得装置４５は、順番データに関連付けた照射位置の位置データをキャリブレーションデータ取得装置４５内のメモリに格納する。
【００３８】
また、ステップＳ３６に示すようにキャリブレーションデータ取得装置４５は、代表的な照射位置又は発光タイミングにおける電流計測部３４ｅにより計測された駆動電流Ｉｘ，Ｉｙも順番データに関連付けてキャリブレーションデータ取得装置４５内のメモリに格納する。 
次のステップＳ３７においてコントローラ３４又はキャリブレーションデータ取得装置４５は、予め設定された走査範囲（全体）を走査したか否かを判定する。走査範囲の走査が終了していない場合には、ステップＳ３２の処理に戻り、同様の処理を走査範囲の走査が終了するまで繰り返す。 
走査範囲の走査が終了した場合には、ステップＳ３８においてキャリブレーションデータ取得装置４５は、その内部のメモリに格納した順番データに関連付けた位置データを押圧無し状態のキャリブレーションデータＤ１として、コントローラ３４を介して、走査型内視鏡２内のメモリ２５に格納する。 
次のステップＳ３９においてユーザ又はキャリブレーションデータ取得装置４５は、押圧治具４２により先端部１１に対して、Ｘ方向に所定の押圧力を印加する状態に設定する。
【００３９】
次のステップＳ４０において、上述したステップＳ３２〜Ｓ３７の処理を同様に行う。そして、走査範囲の走査が終了した場合には、ステップＳ４１の処理に移り、このステップＳ４１においてキャリブレーションデータ取得装置４５は、その内部のメモリに格納した順番データに関連付けた位置データをＸ方向に押圧有り状態のキャリブレーションデータＤ２として、コントローラ３４を介して、走査型内視鏡２内のメモリ２５に格納する。 
次のステップＳ４２においてユーザ又はキャリブレーションデータ取得装置４５は、押圧治具４２により先端部１１に対して、Ｙ方向に所定の押圧力を印加する状態に設定する。 
次のステップＳ４３において、上述したステップＳ３２〜Ｓ３７の処理を同様に行う。そして、走査範囲の走査が終了した場合には、ステップＳ４４の処理に移り、このステップＳ４４においてキャリブレーションデータ取得装置４５は、その内部のメモリに格納した順番データに関連付けた位置データをＸ方向に押圧有り状態のキャリブレーションデータＤ２として、コントローラ３４を介して、走査型内視鏡２内のメモリ２５に格納する。
【００４０】
このようにメモリ２５にキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３を格納する処理を終了して、図１２の処理を終了する。 
このように動作する本実施形態によれば、走査部１４が設けられた先端部１１が押圧された場合においても、歪みの少ない画像を生成することができる。 
また、本実施形態によれば、先端部１１に押圧を検出するセンサを設けないで、先端部１１が押圧された状態か否かを判定（検出）するようにしているので、挿入部６を細径化できる。 
また、本実施形態によれば、押圧されている場合には、押圧力と共に、押圧方向に応じたキャリブレーションデータを選択又は生成するようにしているので、先端部１１に作用する押圧力の大きさや作用方向が異なる場合にも歪みの少ない画像を生成することができる。
【００４１】
上述した実施形態においては、メモリ２５又はメモリ３５に３つのキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３を格納し、先端部１１が押圧されていない状態においては、キャリブレーションデータＤ１を採用し、先端部１１が押圧されている状態においては、キャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３を参照したり、キャリブレーションデータＤ１，Ｄ２やＤ１，Ｄ３や、Ｄ１〜Ｄ３を組み合わせる等して対応するキャリブレーションデータＤｉを生成していた。 
図８の取得装置４１等を用いて実際に計測したキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３をメモリ２５に格納する他に、演算部３４ｄ等により推定されたキャリブレーションデータをメモリ２５に格納するようにしても良い。 
先端部１１が押圧された場合における代表的な軌道は、図５に示したものであるが、この他に先端部１１が押圧された場合において例えば図１３に示すような周辺側において位相ずれが大きくなる特性Ｅの軌道となる場合もあり得る（軌道の形状自体は、図４又は図５に類似した軌道となり得る）。図１３は、このような特性Ｅの軌道で放射状のパターンを走査して画像を生成した場合の図である。画像中心よりも周辺側において位相ずれが大きくなるため、放射状パターンは絞り羽根のように歪んでしまう。
【００４２】
図５に示す渦巻き状軌道Ｔｒ２，Ｔｒ３においては、中心側と周辺側との位相ずれはほぼ線形に発生するが、図１３の特性Ｅの場合には非線形の位相ずれとなる（周辺側では、線形の場合よりも更に大きな位相ずれが発生する）。 
このため、上述したキャリブレーションデータＤ１〜Ｄ３の他に図１３に示すような特性Ｅの場合の軌道に対するキャリブレーションデータＤ４も用意し、先端部１１の押圧状態に対応して図１３に示すような非線形の位相ずれの特性Ｅとなる軌道の場合に対しても、歪みの少ない画像を生成することができるようにしても良い。 
なお、上述した実施形態においては、先端部１１が押圧無し状態と押圧状態とを検出する物理量として、駆動電流を検出する場合を説明したが、この他に先端部１１内に、先端部１１が押圧された際に発生する物理量を検出するセンサを配置しても良い。 
例えば、先端部１１の内壁におけるＸ方向とＹ方向の押圧力をそれぞれ検出できるように２つの歪みセンサを配置し、２つの歪みセンサの検出信号に基づいて、実際に採用するキャリブレーションデータを選択するようにしたり、歪みセンサの検出信号に対応したキャリブレーションデータを、予め用意したキャリブレーションデータから生成するようにしても良い。
【００４３】
また、画像生成部３４ｃにより生成された画像（信号）の解析により、押圧状態の有無を判定して、モニタ４に押圧状態を表示し、ユーザが押圧状態に対応したキャリブレーションデータを設定するようにしても良い。 
また、例えば鼻腔用内視鏡として走査型内視鏡２を用いる場合、走査型内視鏡２を円滑に挿入するためにガイドパイプを用いることがある。このような場合には、走査型内視鏡２がガイドパイプ内を通過中の場合と、ガイドパイプから突出して粘膜観察中の場合とにおいては、画像がかなり異なる状態となるため、画像生成部３４ｃにより生成された画像（信号）の解析により、押圧状態か否かを検出するようにしても良い。 
なお、上述した実施形態において、直交する２つの方向の軌道Ｔｒ２とＴｒ３とが中心位置の周りで一方の軌道を９０度回転した軌道が他方の軌道に殆ど一致するような場合には、一方の軌道の場合のキャリブレーションデータを他方の軌道の場合のキャリブレーションデータとしても用いるようにしてもよい。そして、他方の軌道の場合のキャリブレーションデータとしても用いる場合には、９０度の回転に対応して一方の軌道の場合のキャリブレーションデータのＸ，Ｙの位置データをＹ，Ｘ（但し回転方向に応じて＋または−の符号を考慮する）のように置換して用いるようにしてもよい。 
また、本発明の走査型内視鏡装置を、被検体５で反射された光を検出する通常観察の場合に限らず、被検体５からの蛍光を検出する蛍光観察の場合に適用しても良い。
【符号の説明】
【００４４】
１…走査型内視鏡装置、２…走査型内視鏡、３…本体装置、４…モニタ、５…被検体、６…挿入部、１１…先端部、１３…円筒部材、１４…走査部、１５…光ファイバ、１６…集光レンズ、１７…アクチュエータ、１７ａ〜１７ｄ…アクチュエータ素子、１８ａ，１８ｂ…駆動線、２３…受光用光ファイバ（束）、２５…メモリ、３１…光源ユニット、３２…駆動ユニット、３２ａ…信号発生器、３２ｄ，３２ｅ…アンプ、３３…検出ユニット、３４…コントローラ、３４ａ…発光制御部、３４ｂ…駆動波形制御部、３４ｃ…画像生成部、３４ｄ…演算部、３４ｅ…電流計測部、３５…メモリ、３５ａ…テーブルデータ格納部、３５ｂ…検出信号データ格納部、４１…取得装置、４２…押圧治具、４３…基準の被写体、４５…キャリブレーションデータ取得装置、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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