(57)【要約】【課題】物を配送するために要する時間を短縮すること。【解決手段】物を配送する配送装置に前記物を配送させる配送制御装置であって、前記配送装置による配送範囲の地図に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、前記配送装置の出発地の位置に関する出発位置情報と目的地の位置に関する目的位置情報とを取得する位置情報取得部と、前記地図上に存在しない障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、取得された前記地図情報、前記出発位置情報、前記目的位置情報、前記障害物情報に基づき、前記出発地から前記目的地までの前記配送装置の配送経路を作成する配送経路作成部と、作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させる配送制御部と、を備える。【選択図】図１
2017007753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物を配送する配送装置に前記物を配送させる配送制御装置であって、
前記配送装置による配送範囲の地図に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記配送装置の出発地の位置に関する出発位置情報と目的地の位置に関する目的位置情報とを取得する位置情報取得部と、
前記地図上に存在しない障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、
取得された前記地図情報、前記出発位置情報、前記目的位置情報、前記障害物情報に基づき、前記出発地から前記目的地までの前記配送装置の配送経路を作成する配送経路作成部と、
作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させる配送制御部と、
を備えることを特徴とする配送制御装置。
【請求項２】
前記障害物情報取得部は、前記配送装置とは異なる配送装置から前記障害物情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の配送制御装置。
【請求項３】
前記配送経路作成部は、前記配送装置の配送中に前記障害物情報が前記障害物情報取得部により取得された場合、その障害物情報が取得された時の前記配送装置の現在地を出発地として、前記地図情報、前記現在地の位置に関する現在位置情報、前記目的位置情報、前記障害物情報に基づき、前記現在地から前記目的地までの前記配送装置の配送経路を新たに作成し、
前記配送制御部は、新たに作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させることを特徴とする請求項１又は２に記載の配送制御装置。
【請求項４】
前記配送装置の配送中に前記障害物情報が前記障害物情報取得部により取得された場合、その障害物情報に基づき、配送中の前記配送装置の配送経路を変更する必要があるか否かを判定する経路変更判定部を備え、
前記配送経路作成部は、前記配送経路を変更する必要があると判定された場合、前記地図情報、前記現在位置情報、前記目的位置情報、前記障害物情報に基づき、前記現在地から前記目的地までの前記配送装置の配送経路を新たに作成し、
前記配送制御部は、新たに作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させることを特徴とする請求項３に記載の配送制御装置。
【請求項５】
前記障害物情報を記憶部に記憶させる記憶制御部を備え、
前記記憶制御は、前記障害物情報が取得されてから所定期間経過し場合、前記障害物情報を前記記憶部から削除することを特徴とする請求項１乃至４いずれか１項に記載の配送制御装置。
【請求項６】
前記障害物情報を記憶部に記憶させる記憶制御部と、
前記障害物が前記配送経路から撤去されたことを通知するための障害物撤去情報を取得する障害物撤去情報取得部と、
を備え、
前記記憶制御部は、前記障害物撤去情報が取得された場合、撤去された前記障害物に関する前記障害物情報を前記記憶部から削除することを特徴とする請求項１乃至５いずれか１項に記載の配送制御装置。
【請求項７】
物を配送する配送装置と、
前記配送装置による配送範囲の地図に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記配送装置の出発地の位置に関する出発位置情報と目的地の位置に関する目的位置情報とを取得する位置情報取得部と、
前記地図に存在しない障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、
取得された前記地図情報、前記出発位置情報、前記目的位置情報、前記障害物情報に基づき、前記出発地から前記目的地までの前記配送装置の配送経路を作成する配送経路作成部と、
作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させる配送制御部と、
を備えることを特徴とする配送システム。
【請求項８】
物を配送する配送装置に前記物を配送させる配送制御方法であって、
前記配送装置による配送範囲の地図に関する地図情報を取得し、
前記配送装置の出発地の位置に関する出発位置情報と目的地の位置に関する目的位置情報とを取得し、
前記地図に存在しない障害物に関する障害物情報を取得し、
取得された前記地図情報、前記出発位置情報、前記目的位置情報、前記障害物情報に基づき、前記出発地から前記目的地までの前記配送装置の配送経路を作成し、
作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させることを特徴とする配送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配送制御装置、配送システム、配送制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子化された情報の出力に用いられる画像形成装置は欠かせない機器となっている。このような画像形成装置のうち、記録媒体に印刷を行うことで出力した印刷物を、自律走行が可能な配送装置を使用してユーザの元へ配達する画像形成装置が知られている（例えば、特許文献１、２を参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、このような配送装置は、予め記憶されている経路に従って自律走行を行うようになっているが、走行中にその経路上にはない障害物を検知した場合には、その場所から目的地への経路を新たに作成し直し、その経路に従って改めて走行する必要がある。
【０００４】
そのため、このような場合、配送装置は、障害物を検知した場所まで移動するために要した時間がロスになってしまい配送時間が長くなるといった問題がある。尚、このような問題は、印刷物を配送する配送装置に限らず、物を配送する配送装置であれば同様に生じ得る問題である。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、物を配送するために要する時間を短縮することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、物を配送する配送装置に前記物を配送させる配送制御装置であって、前記配送装置による配送範囲の地図に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、前記配送装置の出発地の位置に関する出発位置情報と目的地の位置に関する目的位置情報とを取得する位置情報取得部と、前記地図上に存在しない障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、取得された前記地図情報、前記出発位置情報、前記目的位置情報、前記障害物情報に基づき、前記出発地から前記目的地までの前記配送装置の配送経路を作成する配送経路作成部と、作成された前記配送経路に従って前記配送装置に配送させる配送制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、物を配送するために要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムの運用形態の一例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムの運用形態の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る配送装置がフィニッシャーに接続されている状態を表す斜視図である。
【図４】本発明の実施形態に係る配送装置の斜視図である。
【図５】本発明の実施形態に係る配送装置の台車部内に備えられている構成物品を示す概略図である。
【図６】本発明の実施形態に係る障害物検知センサに対する実際の障害物の位置と、認識した障害物位置との関係を示す説明図である。
【図７】本発明の実施形態に係るトレイに備えられた印刷物検知センサの搭載例の説明図。
【図８】本発明の実施形態に係る配送装置の側面のカバーを取り外した状態の側面図である。
【図９】本発明の実施形態に係る配送装置を後側から見た斜視図である。
【図１０】本発明の実施形態に係るプリンタのハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る配送装置のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。
【図１２】本発明の実施形態に係るプリントサーバのハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムの運用形態の一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける印刷物の配送方法を説明するための図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける印刷物の配送方法を説明するための図である。
【図１６】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける印刷物の配送方法を説明するための図である。
【図１７】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける印刷物の配送方法を説明するための図である。
【図１８】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける印刷物の配送方法を説明するための図である。
【図１９】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける印刷物の配送方法を説明するための図である。
【図２０】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける印刷物の配送方法を説明するための図である。
【図２１】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける印刷物の配送方法を説明するための図である。
【図２２】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける印刷物の配送方法を説明するためのフローチャートである。
【図２３】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける印刷物の配送方法を説明するためのフローチャートである。
【図２４】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける印刷物の配送方法を説明するためのフローチャートである。
【図２５】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける印刷物の配送方法を説明するためのフローチャートである。
【図２６】本発明の実施形態に係る印刷物配送システムにおける障害物情報のやり取りを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。本実施形態においては、配送装置に物を配送させる配送制御システムとして、印刷物を配送させる印刷物配送システムを例として説明する。まず、本実施形態に係る印刷物配送システム５００の運用形態について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る印刷物配送システム５００の運用形態の例を示す図である。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、画像形成装置本体であるプリンタ１００と、印刷物を積載、ソート、両面、ステープルなどの後処理をする後処理装置であるフィニッシャー１１０とを備える。
【００１１】
さらに、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、フィニッシャー１１０に接続され、フィニッシャー１１０から排出される印刷物を受け取り、所定の配送先まで配送するフィニッシャー１１０よりも小型の印刷物配送装置としての配送装置２００を備える。配送装置２００には、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００との間で無線通信を行う通信手段である配送側通信部２１０を備える。
【００１２】
プリンタ１００には、配送装置２００若しくはプリントサーバ３００との間で無線通信を行う通信手段である本体側通信部１０１を備える。また、プリンタ１００は、後述する印刷物配送システム５００の画像形成装置本体側の制御手段であるメイン制御部１０２及び配送に必要な情報を記憶する本体内部メモリ１０３等を備えている。
【００１３】
本実施形態に係る印刷物配送システム５００の運用形態について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る印刷物配送システム５００の運用形態の例を示す図である。
【００１４】
図２に示すように、本実施形態に係る印刷システムは、プリンタ１００が接続されたネットワーク１と、プリントサーバ３００が接続されたネットワーク２と、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）群（４００−１、４００−２、・・・、４００−Ｎ）が接続されたネットワーク３とが、インターネットや電話回線等の公衆回線４を介して接続されて構成されている。
【００１５】
尚、図２においては、ネットワーク３にＰＣ群（４００−１、４００−２、・・・、４００−Ｎ）が接続されている例について示しているが、それぞれ異なるＰＣが接続された複数のネットワークが、公衆回線４を介してプリンタ１００及びプリントサーバ３００と接続される構成としても良い。
【００１６】
また、図２においては、プリンタ１００とプリントサーバ３００とＰＣ群（４００−１、４００−２、・・・、４００−Ｎ）とがそれぞれ異なるネットワークに接続されている例について示しているが、それらが同一のネットワーク上に接続されて構成されていても良い。
【００１７】
また、図２におけるネットワーク１、２、３は、例えば、オフィスＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの限定されたネットワークであり、プリンタ１００とプリントサーバ３００とＰＣ群（４００−１、４００−２、・・・、４００−Ｎ）とは、夫々のＬＡＮを介して公衆回線４に接続されるが、公衆回線４に直接接続される態様とすることも可能である。
【００１８】
また、図２におけるネットワーク１、２、３は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）やＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）（登録商標）、ＦｅｌｉＣａ（登録商標）、ＰＣＩｅ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｅｘｐｒｅｓｓ）、ＶＧＡ（Ｖｉｄｅｏ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ａｒｒａｙ）、ＤＶＩ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｉｓｕａｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＩＥＥＥ（Ｔｈｅ  Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ  ｏｆ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）規格などのインタフェースを利用したネットワークにより実現されても良い。
【００１９】
ＰＣ群（４００−１、４００−２、・・・、４００−Ｎ）はそれぞれ、ユーザが操作する情報処理端末である。尚、各ＰＣは、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）やスマートフォン、タブレット端末等の携帯情報端末によって実現されても良い。
【００２０】
また、ＰＣ群（４００−１、４００−２、・・・、４００−Ｎ）はそれぞれ、ユーザ操作に応じて、プリンタ１００による印刷対象となる電子化データ（以下、「印刷ファイル」とする）をプリントサーバ３００に送信して蓄積させ、蓄積させた印刷ファイルの中から選択した印刷ファイルについての印刷指示を出す。
【００２１】
プリントサーバ３００は、ネットワーク上に存在する共有サーバであり、プリンタ１００を、各ＰＣから利用することが可能なように管理する。また、プリントサーバ３００は、各ＰＣから出された印刷指示に従って、そのＰＣから送信されてきた印刷ファイルを蓄積し、蓄積された印刷ファイルの中から選択された印刷ファイルをプリンタ１００に印刷させる。
【００２２】
次に、本実施形態に係る配送装置２００の構成について、図３〜図５を参照して説明する。図３は、本実施形態に係る配送装置２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態を表す斜視図である。図４は、本実施形態に係る配送装置２００の斜視図である。図５、本実施形態に係る配送装置２００の台車部２３０内に備えられている構成物品を示す概略図である。
【００２３】
図３、図４に示すように、本実施形態に係る配送装置２００は、自律走行手段である台車部２３０、進行方向に備えられた障害物検知センサ２７０、印刷物を積載するトレイ２８０、トレイ２８０を昇降させる昇降手段であるトレイ昇降装置２９０を備える。配送指示された印刷物は、フィニッシャー１１０の下方の排出口から出力され、配送装置２００のトレイ２８０に積載される。
【００２４】
また、図５に示すように、台車部２３０は、駆動タイヤ２３１ａ、補助タイヤ２３１ｂ、駆動モータ２３２、配送装置２００の電源となるバッテリー２４０、プリンタ１００のメイン制御部１０２と通信するための通信手段である配送側通信部２１０を備える。
【００２５】
さらに、台車部２３０には、配送装置２００の制御手段であるサブ制御部２２０、自律走行に必要となる地図データベースメモリ２５０、指定された目的地までの走行経路、距離などを演算する経路演算手段である経路演算装置２６０が内蔵されている。即ち、本実施形態においては、サブ制御部２２０が配送制御部、配送制御装置として機能する。
【００２６】
尚、本実施形態に係る配送装置２００は、台車部２３０に、配送側通信部２１０、サブ制御部２２０、地図データベースメモリ２５０、経路演算装置２６０などの電子部品を搭載しているが、それらを搭載するのは台車部２３０内部でなくともかまわない。
【００２７】
次に、本実施形態に係る配送装置２００が障害物を検知するための方法について、図６（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。図６（ａ）、（ｂ）は、本実施形態に係る配送装置２００の正面に壁等の障害物６００がある状態での障害物検知センサ２７０に対する実際の障害物６００の位置と、認識した障害物位置６００ａとの関係を示す説明図である。
【００２８】
本実施形態に係る配送装置２００が搭載している障害物検知センサ２７０は、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ）といわれる測距機器である。ＬＲＦは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射-受光間の時間と出射したレーザー光と受光したレーザー光の位相差から、反射点の距離を測定することができる。
【００２９】
そして、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、本実施形態に係る配送装置２００は、この障害物検知センサ２７０がレーザー光を出射する方向を図６（ａ）中の矢印αで示す方向へと水平走査させることによって、配送装置２００から障害物６００までの距離を測定することができる。
【００３０】
このとき、本実施形態に係る配送装置２００は、障害物検知センサ２７０がレーザー光を出射する方向を回転走査するため、回転角の分解能によって、例えば図６中の（１）〜（１１）のように、それぞれの測定点６０１の間に、未測定領域が発生する。そこで、本実施形態に係る配送装置２００は、それぞれの測定点をつなげることによって、配送装置２００が認識した障害物位置６００ａとして検出する。
【００３１】
尚、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、印刷物配送システム５００が稼動される前に、配送装置２００をオフィス内に単独で走行させることにより、上述した地図データベースメモリ２５０に記憶される地図データを作成しても良い。
【００３２】
また、本実施形態に係る印刷物配送システム５００では、障害物検知センサ２７０としてＬＲＦを用いたが、昨今の測距手段は多様化しており、障害物検知センサ２７０に用いる測距手段はＬＲＦに限るものではない。例えば、二台のカメラによるステレオカメラ方式、レーザー、スリット光、プロジェクターによる様々なパターンを投影し、その位置を認識する投影法などあり、狙いの仕様に応じて、使い分けるのが良い。
【００３３】
次に、本実施形態に係る配送装置２００が積載された印刷物を検知するための方法について、図７を参照して説明する。図７は、本実施形態に係るトレイ２８０に備えられた印刷物検知センサ２８１の搭載例の説明図である。
【００３４】
本実施形態に係る配送装置２００は、印刷物検知センサ２８１を備えることで、フィニッシャー１１０から排紙された印刷物が確実に配送装置２００に積載されたかを確認することができる。
【００３５】
また、本実施形態に係る配送装置２００は、この印刷物検知センサ２８１の信号を用いて、配送装置２００の動作トリガに用いることも可能である。本実施形態に係る印刷物検知センサ２８１は、フォトセンサを用いており、印刷物に反射した光がフオトセンサに入るかどうかをモニタし、印刷物の有無を確認している。このセンサは、印刷物が検知できれば良いため、他にも重量センサなどに置き換えても良い。
【００３６】
次に、本実施形態に係る配送装置２００による印刷物の積載態様について、図８、図９を参照して説明する。図８は、配送装置２００の側面のカバーを取り外した状態の側面図である。図９は、配送装置２００を後側から見た斜視図である。
【００３７】
図７〜図９に示すように、本実施形態に係る配送装置２００は、走行時に後方となる側以外の三方がカバー部材で覆われている。また、本実施形態に係る配送装置２００は、走行時に後方となる部分が開放されてトレイ２８０が露出しており、トレイ２８０上印刷物を取り出せる配送口２８５となっている。
【００３８】
本実施形態に係る配送装置２００は、オフィス内部を配送するため、極力小型化されていることが望ましい。また、印刷物の枚数が多い場合、配送装置２００の積載量を鑑みると、トレイ２８０は下側に配置されている方が良い。
【００３９】
しかしながら、小型化された配送装置２００の下側にトレイ２８０がある場合、ユーザは、印刷物が取りにくくなるデメリットが発生する。そこで、本実施形態に係る配送装置２００は、トレイ２８０を昇降するトレイ昇降装置２９０を備えることによって、前述のデメリットを解消することが可能となる。
【００４０】
トレイ昇降装置２９０は、昇降モータ２９１、昇降リンク２９２、昇降シャフト２９３及びボールネジ２９４を備え、昇降モータ２９１の回転を、ボールネジ２９４によって伸縮方向の運動へと変換している。
【００４１】
図８（ａ）及び図９（ａ）では、トレイ２８０の位置が下端にいる状態を表し、図８（ｂ）及び図９（ｂ）では、トレイ２８０の位置が上端にいる状態を表している。また、トレイ昇降装置２９０がトレイ２８０を昇降する動作スピードについては、複数選択できる仕様が望ましく、静音性が求められる場合は、動作スピードを遅く制御することが有効である。
【００４２】
次に、本実施形態に係るプリンタ１００のハードウェア構成について、図１０を参照して説明する。図１０は、本実施形態に係るプリンタ１００のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。図１０に示すように、本実施形態に係るプリンタ１００は、本体側通信部１０１、メイン制御部１０２、ＰＣ  Ｉ／Ｆ１０４、印刷動作部１５０を備える。
【００４３】
印刷動作部１５０は、プリンタ１００内のスキャナ、画像形成部などを総称したものである。メイン制御部１０２は、いわゆるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）やアプリケーションプログラム、印刷データなどを格納するための本体内部メモリ１０３を備えている。
【００４４】
メイン制御部１０２には、印刷動作部１５０や、ＬＡＮを介してＰＣ群（４００−１、４００−２、・・・、４００−Ｎ）と接続されたＰＣ  Ｉ／Ｆ１０４が接続されている。さらに、メイン制御部１０２には、配送装置２００若しくはプリントサーバ３００と通信を行う本体側通信部１０１が接続されている。
【００４５】
メイン制御部１０２は、ＰＣ  Ｉ／Ｆ１０４を介して、ユーザのＰＣから印刷要求や印刷データなどを受け取って、本体内部メモリ１０３に格納し、印刷動作の制御を行う。また、メイン制御部１０２は、印刷要求とともに、配送要求を受け取った場合、本体側通信部１０１にて、配送装置２００の配送条件（バッテリー残量有無、走行経路の演算など）の確認を指示する。
【００４６】
次に、本実施形態に係る配送装置２００のハードウェア構成について、図１１を参照して説明する。図１１は、本実施形態に係る配送装置２００のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。図１１に示すように、本実施形態に係る配送装置２００は、配送側通信部２１０、サブ制御部２２０、駆動モータ２３２、バッテリー２４０、障害物検知センサ２７０、昇降モータ２９１、印刷物検知センサ２８１を備える。
【００４７】
サブ制御部２２０は、メイン制御部１０２同様、ＣＰＵであり、配送装置２００を作動させるためのプログラムや、走行経路情報、位置データなどを格納するための配送内部メモリ２５１を備えている。
【００４８】
また、サブ制御部２２０には、バッテリー２４０、障害物検知センサ２７０、印刷物検知センサ２８１、駆動モータ２３２、昇降モータ２９１などが接続されている。そして、サブ制御部２２０は、駆動モータ２３２及び昇降モータ２９１の制御を行っている。さらに、配送側通信部２１０には、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００と通信を行う本体側通信部１０１が接続されている
【００４９】
次に、本実施形態に係るプリントサーバ３００のハードウェア構成について、図１２を参照して説明する。図１２は、本実施形態に係るプリントサーバ３００のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。図１２に示すように、本実施形態に係るプリントサーバ３００は、サーバ制御部３０１、サーバＩ／Ｆ３０３、サーバ側通信部３０４を備える。
【００５０】
サーバ制御部３０１は、メイン制御部１０２同様、ＣＰＵであり、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）やアプリケーションプログラム、印刷データなどを格納するためのサーバ内部メモリ３０２を備えている。
【００５１】
サーバ制御部３０１には、ＬＡＮを介してプリンタ１００やＰＣ群（４００−１、４００−２、・・・、４００−Ｎ）と接続されたサーバＩ／Ｆ３０３が接続されている。さらに、サーバ制御部３０１には、プリンタ１００若しくは配送装置２００と通信を行うサーバ側通信部３０４が接続されている。
【００５２】
サーバ制御部３０１は、サーバＩ／Ｆ３０３を介して、ユーザのＰＣから印刷要求や印刷データなどを受け取って、サーバ内部メモリ３０２に格納し、プリンタ１００にその印刷データに基づく印刷動作を行わせる。また、サーバ制御部３０１は、サーバ側通信部３０４を介して、配送装置２００から障害物情報を受け取って、サーバ内部メモリ３０２に格納し、各配送装置２００にその障害物情報を送信する。
【００５３】
次に、本実施形態に係る印刷物配送システム５００の運用形態について、図１３を参照して説明する。図１３は、本実施形態に係る印刷物配送システム５００の運用形態の例を示す図である。
【００５４】
図１３に示すように、本実施形態に係る印刷物配送システム５００において、配送装置２００が目的のユーザに印刷物を配送する際には、フィニッシャー１１０より分離して、障害物検知センサ２７０が配置されている部分を前に進んで行く。尚、配送装置２００は、フィニッシャー１１０に接続されている状態をホームポジションとして、フィニッシャー１１０を介して充電することが可能となる。
【００５５】
各ユーザが用いるＰＣ群（４００−１、４００−２、・・・、４００−Ｎ）とプリンタ１００とはＬＡＮを介して接続されており、プリンタ１００には、印刷物の積載、ソート、ステープルなどの後処理をするフィニッシャー１１０が接続されている。
【００５６】
このように構成された印刷物配信システムにおいて、各ＰＣ４００−１、４００−２、・・・、４００−Ｎはそれぞれ、ユーザ操作によりプリンタ１００に対しての印刷指示、配送指示を受け付けると、ＰＪＬ（Ｐｒｉｎｔｅｒ  Ｊｏｂ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）などのコマンドと印刷データとをプリンタ１００に送信する。
【００５７】
そして、メイン制御部１０２は、受信した印刷データの印刷制御を行うと共に、受信したＰＪＬなどのコマンドで配送指示を解釈すると、本体側通信部１０１より配送側通信部２１０を介して、サブ制御部２２０に配送可否を確認する。
【００５８】
メイン制御部１０２は、配送可能と判断された場合は、配送装置２００がフィニッシャー１１０から切り離すように制御する。そして、配送装置２００は、サブ制御部２２０によって自律走行制御を行い、配送指示を送信したＰＣまで移動し、配送完了後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御を行い、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。
【００５９】
尚、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、ユーザから配送指示がない場合や、サブ制御部２２０により配送不可と判断された場合は、プリンタ１００の排紙部、もしくは、後処理を行ったフィニッシャー１１０の排紙部へと印刷物を出力する。
【００６０】
次に、本実施形態に係る印刷物配送システム５００における印刷物の配送方法について、図１４〜図２１を参照して説明する。図１４〜図２１は、本実施形態に係る印刷物配送システム５００における印刷物の配送方法を説明するための図である。尚、図１４〜図２１において破線の矢印は経路を表し、実線の矢印は配送装置２００がその矢印の方向に走行している状態を表し、一点鎖線の矢印は障害物情報の流れを表す。
【００６１】
図１４（ａ）、（ｂ）に示すようにまず、配送装置２００は、経路演算装置２６０により、地図データベースメモリ２５０から地図７００を読み出し、出発地７０１と目的地７０２とを設定し、出発地７０１から目的地７０２までの経路を作成する。
【００６２】
即ち、本実施形態においては、経路演算装置２６０が、地図情報取得部、位置情報取得部、配送経路作成部として機能する。そして、本実施形態においては、地図データが配送装置２００による配送範囲の地図に関する地図情報として地図情報取得部に取得され、出発位置情報、目的位置情報、現在位置情報が位置情報取得部に取得される。
【００６３】
そして、図１５（ａ）に示すように、配送装置２００は、作成した経路に従って走行を開始する。このとき、配送装置２００は、障害物検知センサ２７０により、都度、周辺に障害物がないかを検知するようになっている。
【００６４】
そして、図１５（ｂ）に示すように、配送装置２００は、走行中に、地図７００にはない障害物６００を検知すると、それ以上、最初に作成した経路に従って走行を継続することができなくなってしまう。
【００６５】
このような場合、従来の印刷物配送システムにおいては、配送装置は、図１６（ａ）に示すように、現在地を新たな出発地７０３として新たに経路を作成し直し、図１６（ｂ）に示すように、その経路に従って改めて走行する必要がある。そのため、このような場合、配送装置は、障害物６００を検知した場所まで移動するために要した時間がロスになってしまい配送時間が長くなってしまう。
【００６６】
そこで、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、配送装置２００により地図７００にはない障害物６００を検知すると、その障害物６００の大きさ位置などの障害物情報をプリンタ１００若しくはプリントサーバ３００に蓄積しておき、その障害物情報を用いて経路を作成するように構成されている。従って、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、このように構成されることで、配送装置２００による印刷物の配送時間を短縮すること可能となる。
【００６７】
そのためにまず、図１７（ａ）、（ｂ）に示すように、配送装置２００ａは、走行中に、地図７００にはない障害物６００を検知すると、障害物検知センサ２７０により検知した障害物６００に関する障害物情報をプリンタ１００若しくはプリントサーバ３００に送信する。
【００６８】
そして、図１８（ａ）、（ｂ）に示すように、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００はそれぞれ、配送装置２００ａから障害物情報を受信すると、その障害物情報を本体内部メモリ１０３、サーバ内部メモリ３０２に記憶し、その障害物情報を待機中の他の配送装置２００ｂに送信する。
【００６９】
そして、図１９（ａ）に示すように、配送装置２００ｂは、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００から障害物情報を受信すると、その障害物情報に基づき、障害物６００を回避する経路を作成し、図１９（ｂ）に示すように、その経路に従って走行を開始する。
【００７０】
このように、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、地図７００にはない障害物６００を回避した経路を、配送装置２００が走行を開始する前に予め作成することが可能である。従って、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、このように構成されることで、配送装置２００による印刷物の配送時間を短縮すること可能となる。
【００７１】
また、図２０（ａ）、（ｂ）に示すように、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００はそれぞれ、配送装置２００ａから障害物情報を受信すると、その障害物情報を本体内部メモリ１０３、サーバ内部メモリ３０２に記憶し、その障害物情報を配送中の他の配送装置２００ｂに送信する。
【００７２】
そして、図２１（ａ）に示すように、配送装置２００ｂは、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００から障害物情報を受信すると、その障害物情報に基づき、現在地を新たな出発地７０３として障害物６００を回避した経路を新たに作成し直し、図２１（ｂ）に示すように、その経路に従って走行を開始する。
【００７３】
このように、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、配送中であっても都度、地図７００にはない障害物６００を回避した経路を作成し直すことが可能である。即ち、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、配送中であっても、地図７００にはない障害物６００を検知する前にその障害物６００を回避した経路を作成し直すことが可能である。
【００７４】
従って、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、このように構成されることで、配送装置２００による印刷物の配送時間を短縮すること可能となる。
【００７５】
次に、本実施形態に係る印刷物配送システム５００における印刷物の配送方法について、図２２〜図２５を参照して説明する。図２２〜図２５は、本実施形態に係る印刷物配送システム５００における印刷物の配送方法を説明するためのフローチャートである。
【００７６】
図２２に示すようにまず、配送装置２００において、サブ制御部２２０は、走行中に、障害物検知センサ２７０が検知状態となり（Ｓ２２０１）、その検知状態が所定時間経過した場合（Ｓ２２０２／ＹＥＳ）、障害物検知センサ２７０による検知物体を地図７００にはない障害物と判定する（Ｓ２２０３）。
【００７７】
一方、サブ制御部２２０は、走行中に、障害物検知センサ２７０が検知状態となり（Ｓ２２０１）、その検知状態が所定時間経過する前に解除された場合（Ｓ２２０２／ＮＯ）、障害物検知センサ２７０による検知物体は障害物ではないと判定する（Ｓ２２０４）。
【００７８】
このように、本実施形態に係る配送装置２００は、走行中に、障害物検知センサ２７０の検知状態が所定時間経過した場合にのみ、障害物検知センサ２７０による検知物体を障害物ではないと判定するように構成されている。
【００７９】
これは、障害物検知センサ２７０の検知状態が所定時間経過する前に解除された場合、障害物検知センサ２７０による検知物体は、通行人などの一時的なものである可能性が高いためである。そのため、本実施形態に係る配送装置２００は、人の出入りが多い場所などでは、上記所定時間がより長くなるように設定されている。
【００８０】
そして、サブ制御部２２０は、配送側通信部２１０を介して、障害物検知センサ２７０により検知した障害物に関する障害物情報をプリンタ１００若しくはプリントサーバ３００に送信する（Ｓ２２０５）。
【００８１】
そして、図２３に示すように、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００において、メイン制御部１０２、サーバ制御部３０１はそれぞれ、本体側通信部１０１、サーバ側通信部３０４を介して、配送装置２００から障害物情報を受信すると（Ｓ２３０１）、その障害物情報を本体内部メモリ１０３、サーバ内部メモリ３０２に記憶する（Ｓ２３０２）。
【００８２】
即ち、本実施形態においては、本体内部メモリ１０３、サーバ内部メモリ３０２が記憶部として機能し、メイン制御部１０２、サーバ制御部３０１が記憶制御部として機能する。
【００８３】
そして、メイン制御部１０２、サーバ制御部３０１はそれぞれ、本体側通信部１０１、サーバ側通信部３０４を介して、障害物情報を送信した配送装置２００とは異なる配送装置２００にその障害物情報を送信する（Ｓ２３０３）。
【００８４】
そして、図２４に示すように、配送装置２００において、サブ制御部２２０は、配送側通信部２１０を介して、障害物情報を受信すると（Ｓ２４０１）、現在、配送中であるか否かを判定する（Ｓ２４０２）。即ち、本実施形態においては、サブ制御部２２０が障害物情報取得部として機能する。
【００８５】
サブ制御部２２０は、Ｓ２４０２における判定処理において、配送中ではないと判定した場合（Ｓ２４０２／ＮＯ）、この後に配送予定があるか否かを判定する（Ｓ２４０３）。
【００８６】
サブ制御部２２０は、Ｓ２４０３における判定処理において、この後に配送予定がないと判定した場合（Ｓ２４０３／ＮＯ）、そのまま処理を終了する。
【００８７】
一方、サブ制御部２２０は、Ｓ２４０３における判定処理において、この後に配送予定があると判定した場合（Ｓ２４０３／ＹＥＳ）、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００から受信した障害物情報に基づき、経路演算装置２６０によりその障害物を回避した経路を作成させ（Ｓ２４０４）、その経路に従って走行を開始するように制御する（Ｓ２４０５）。
【００８８】
このように、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、地図７００にはない障害物を回避した経路を、配送装置２００が走行を開始する前に予め作成することが可能である。従って、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、このように構成されることで、配送装置２００による印刷物の配送時間を短縮すること可能となる。
【００８９】
また、サブ制御部２２０は、Ｓ２４０２における判定処理において、配送中であると判定した場合（Ｓ２４０２／ＹＥＳ）、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００から受信した障害物情報に基づき、現在走行中の経路上に地図７００にはない障害物があるか否かを判定する（Ｓ２４０６）。
【００９０】
サブ制御部２２０は、Ｓ２４０６における判定処理において、現在走行中の経路上に地図７００にはない障害物はないと判定した場合（Ｓ２４０６／ＮＯ）、現在走行中の経路を変更する必要はないと判断し（Ｓ２４０７）、そのまま走行を継続するように制御する（Ｓ２４０８）。
【００９１】
一方、サブ制御部２２０は、Ｓ２４０６における判定処理において、現在走行中の経路上に地図７００にはない障害物があると判定した場合（Ｓ２４０６／ＹＥＳ）、現在走行中の経路を変更する必要があると判断する（Ｓ２４０９）。即ち、本実施形態においては、サブ制御部２２０が経路変更判定部として機能する。
【００９２】
そして、サブ制御部２２０は、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００から受信した障害物情報に基づき、現在地を新たな出発地７０３としてその障害物を回避した経路を作成し直し（Ｓ２４１０）、その経路に従って走行を開始するように制御する（Ｓ２４１１）。
【００９３】
このように、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、配送中であっても都度、地図７００にはない障害物を回避した経路を作成し直すことが可能である。即ち、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、配送中であっても、地図７００にはない障害物を検知する前にその障害物を回避した経路を作成し直すことが可能である。
【００９４】
従って、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、このように構成されることで、配送装置２００による印刷物の配送時間を短縮すること可能となる。
【００９５】
そして、図２５に示すように、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００において、メイン制御部１０２、サーバ制御部３０１はそれぞれ、配送装置２００から障害物情報を受信してから所定期間経過すると（Ｓ２５０１／ＹＥＳ）、その障害物情報を本体内部メモリ１０３、サーバ内部メモリ３０２から削除する（Ｓ２５０３）。
【００９６】
また、メイン制御部１０２、サーバ制御部３０１はそれぞれ、配送装置２００から障害物情報を受信してから所定期間経過する前に（Ｓ２５０１／ＮＯ）、配送装置２００から障害物が撤去されたことを通知するための情報である障害物撤去情報を受信すると（Ｓ２５０２／ＹＥＳ）、その障害物に関する障害物情報を本体内部メモリ１０３、サーバ内部メモリ３０２から削除する（Ｓ２５０３）。即ち、本実施形態においては、メイン制御部１０２、サーバ制御部３０１が障害物撤去情報取得部として機能する。
【００９７】
本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、このように、配送装置２００から障害物情報を受信してから所定期間経過し若しくは障害物撤去情報を受信すると、本体内部メモリ１０３、サーバ内部メモリ３０２から障害物情報を削除するように構成されている。従って、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、常時、最適な経路を作成することが可能である。
【００９８】
尚、メイン制御部１０２、サーバ制御部３０１はそれぞれ、配送装置２００から障害物情報を受信してから所定期間経過する前に（Ｓ２５０１／ＮＯ）、配送装置２００から障害物撤去情報を受信しない限り（Ｓ２５０２／ＮＯ）、その障害物情報を本体内部メモリ１０３、サーバ内部メモリ３０２に記憶させたままにしておく。
【００９９】
以上、説明したように、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、配送装置２００により地図７００にはない障害物６００を検知すると、その障害物６００に関する障害物情報をプリンタ１００若しくはプリントサーバ３００に蓄積しておき、その障害物情報を用いて経路を作成するように構成されている。
【０１００】
即ち、本実施形態に係る印刷物配送システム５００において、配送装置２００は、地図７００にはない障害物６００を検知すると、その障害物６００に関する障害物情報をプリンタ１００若しくはプリントサーバ３００に送信する。
【０１０１】
そして、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００は、配送装置２００から受信した障害物情報をサーバ内部メモリ３０２に記憶しておき、その障害物情報を配送装置２００に送信する。
【０１０２】
そして、配送装置２００は、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００から受信した障害物情報に基づいて経路を作成する。これにより、配送装置２００は、地図７００にはない障害物６００を回避した経路を予め作成することが可能となる。
【０１０３】
従って、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、このように構成されることで、配送装置２００による印刷物の配送時間を短縮すること可能となる。
【０１０４】
尚、本実施形態においては、配送装置２００ａと配送装置２００ｂとは、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００を介して障害物情報のやり取りを行うように構成されている印刷物配送システム５００について説明した。
【０１０５】
この他、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、図２６に示すように、配送装置２００ａと配送装置２００ｂとが直接、障害物情報のやり取りを行うように構成されていても良い。図２６は、本実施形態に係る印刷物配送システム５００における障害物情報のやり取りを説明するための図である。
【０１０６】
また、本実施形態においては、配送装置２００が経路を作成するように構成されている印刷物配送システム５００について説明した。この他、本実施形態に係る印刷物配送システム５００は、プリンタ１００若しくはプリントサーバ３００が経路を作成し、その経路を配送装置２００に送信する等して、その経路に従って配送装置２００に印刷物を配送させるように構成されていても良い。
【０１０７】
また、本実施形態においては、印刷物を配送する印刷物配送システム５００について説明したが、本実施形態において説明した構成や処理、動作などは、物を配送する配送システムであれば同様に適用可能である。
【符号の説明】
【０１０８】
１００  プリンタ
１０１  本体側通信部
１０２  メイン制御部
１０３  本体内部メモリ
１０４  インタフェース
１１０  フィニッシャー
１５０  印刷動作部
２００  配送装置
２００ａ  配送装置
２００ｂ  配送装置
２１０  配送側通信部
２２０  サブ制御部
２３０  台車部
２３１ａ  駆動タイヤ
２３１ｂ  補助タイヤ
２３２  駆動モータ
２４０  バッテリー
２５０  地図データベースメモリ
２５１  配送内部メモリ
２６０  経路演算装置
２７０  障害物検知センサ
２８０  トレイ
２８１  印刷物検知センサ
２８５  配送口
２９０  トレイ昇降装置
２９１  昇降モータ
２９２  昇降リンク
２９３  昇降シャフト
２９４  ボールネジ
３００  プリントサーバ
３０１  サーバ制御部
３０２  サーバ内部メモリ
３０３  サーバＩ／Ｆ
３０４  サーバ側通信部
４００  ＰＣ
５００  印刷物配送システム
６００  障害物
６００ａ  障害物位置
６０１  測定点
７００  地図
７０１  出発地
７０２  目的地
７０３  新たな出発地
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０９】
【特許文献１】特開２００１−０１２５４６号公報
【特許文献２】特許第４５５７２５７号公報
【図１】
2017007753.tif 000003
【図２】
2017007753.tif 000004
【図３】
2017007753.tif 000005
【図４】
2017007753.tif 000006
【図５】
2017007753.tif 000007
【図６】
2017007753.tif 000008
【図７】
2017007753.tif 000009
【図８】
2017007753.tif 000010
【図９】
2017007753.tif 000011
【図１０】
2017007753.tif 000012
【図１１】
2017007753.tif 000013
【図１２】
2017007753.tif 000014
【図１３】
2017007753.tif 000015
【図１４】
2017007753.tif 000016
【図１５】
2017007753.tif 000017
【図１６】
2017007753.tif 000018
【図１７】
2017007753.tif 000019
【図１８】
2017007753.tif 000020
【図１９】
2017007753.tif 000021
【図２０】
2017007753.tif 000022
【図２１】
2017007753.tif 000023
【図２２】
2017007753.tif 000024
【図２３】
2017007753.tif 000025
【図２４】
2017007753.tif 000026
【図２５】
2017007753.tif 000027
【図２６】
2017007753.tif 000028