(57)【要約】【課題】搬送に用いる走行体から発生する粉塵が被搬送体に影響を及ぼさないようにするとともに、低床コンベアを用いた搬送方式でも利用可能で、かつ搬送効率の向上した搬送設備を提供する。【解決手段】被搬送体の物品１０を支持するローラコンベア１２に沿って配置された複数の台車レール２２，４２にそれぞれ搬送台車２４，４４が所属している。搬送台車２４の上流側押送部材２８ａを物品１０の上流側端部に当接させながら搬送台車２４を走行させることで、物品１０をローラコンベア１２上で押して搬送することが可能である。物品１０が台車レール２２の下流端領域に到達した際には押送部材２８ａによる当接有効状態を解除し、下流側の搬送台車４４によって被搬送体の搬送を継続する。【選択図】図１
2017007763.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設備内に設定された搬送路に沿って被搬送体を搬送する搬送設備において、
前記搬送路に沿って設けられた、被搬送体を支持する主コンベアと、
前記主コンベアに沿って前記主コンベアの側方に配置された複数の走行体レールと、
を備え、
前記複数の走行体レールにはそれぞれ、各走行体レールに沿って走行可能な搬送走行体が所属しており、
前記搬送走行体は、
走行体レールに沿って走行するための走行駆動装置と、上流側押送部材および下流側押送部材と、を備えており、前記上流側押送部材および下流側押送部材は、主コンベア上の被搬送体の上流側端部または下流側端部にそれぞれ当接できる当接有効状態と当接しない当接無効状態とを切り替え可能となっており、
前記上流側押送部材および前記下流側押送部材のうち少なくとも前記上流側押送部材を被搬送体の上流側端部に当接できる当接有効状態としながら走行体レールに沿って走行することで、当該被搬送体を主コンベア上で搬送路に沿って押送して搬送することが可能であり、
搬送している被搬送体が自身の所属する走行体レールの下流端領域に到達した際には少なくとも前記下流側押送部材による当接有効状態を解除し、より下流側に設けられた走行体レールに所属する搬送走行体によって被搬送体の搬送を継続すること
を特徴とする搬送設備。
【請求項２】
搬送走行体が、搬送している被搬送体が自身の所属する走行体レールの下流端領域に到達して上流側押送部材および／または前記下流側押送部材による当接有効状態を解除した後、自身の所属する走行体レールに沿って上流側へと向かう戻り走行を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の搬送設備。
【請求項３】
搬送路の直線区間においては、前記搬送路に沿って主コンベアの左側方と右側方とに交互に走行体レールが配置されていること
を特徴とする請求項１に記載の搬送設備。
【請求項４】
搬送走行体の走行駆動装置は上流側押送部材または下流側押送部材のどちらか寄りに設けられており、
前記上流側押送部材および前記下流側押送部材のうち、前記走行駆動装置と離れた側のものは、前記搬送走行体が所属する走行体レールの範囲内よりも上流側または下流側へと突出することが可能であること
を特徴とする請求項１に記載の搬送設備。
【請求項５】
搬送路の方向変更部においては、
上流側の主コンベアおよび走行体レールと、下流側の主コンベアおよび走行体レールとが相異なる方向に沿って配置されており、
前記上流側の主コンベアの下流端領域に被搬送体が搬送されてきた際には、前記下流側の走行体レールに所属する搬送走行体の上流側押送部材がその走行体レールの範囲内よりも上流側へ突出した状態で上流側端部に当接してから下流側へ走行することで前記下流側の走行体レールに所属する搬送走行体による被搬送体の搬送を継続すること
を特徴とする請求項４に記載の搬送設備。
【請求項６】
搬送路の方向変更部においては、
上流側の主コンベアおよび走行体レールと、下流側の主コンベアおよび走行体レールとが相異なる方向に沿って配置されており、
前記上流側の主コンベアの下流端領域に被搬送体が搬送されてきた際には、前記上流側の走行体レールに所属する搬送走行体が、その下流側押送部材が自身の所属する走行体レールの範囲内よりも下流側へ突出した状態となるまで被搬送体を下流側へと搬送することによって、被搬送体を下流側の主コンベア上へ移送すること
を特徴とする請求項４に記載の搬送設備。
【請求項７】
搬送路の分岐部においては、
下流側の主コンベアおよび走行体レールが、上流側の主コンベアおよび走行体レールの搬送方向から見て左右両方向に延びるように配置されており、
前記上流側の走行体レールに所属する搬送走行体は、その走行駆動装置が上流側押送部材よりもさらに上流側に設けられており、上流側押送部材と下流側押送部材の両方を前記上流側の走行体レールの範囲内よりも下流側へと突出させることで、搬送している被搬送体を下流側の主コンベア上へ移送することが可能であること
を特徴とする請求項４に記載の搬送設備。
【請求項８】
搬送走行体の上流側押送部材および下流側押送部材は、走行体レールに沿って延びる共通の旋回軸に取り付けられており、
前記旋回軸を回動させることにより、上流側押送部材と下流側押送部材とを同時に旋回させることができ、これにより上流側押送部材と下流側押送部材を同時に当接有効状態または当接無効状態へと切り替え可能であること
を特徴とする請求項１に記載の搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、商品や製品といった被搬送体を搬送するための設備に係るものであり、特に、設備内に設定された搬送路に沿って搬送を行う搬送設備に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
従来、商品の流通過程や製品の製造過程において配送センターや生産工場等の設備内で物品の搬送、例えば商品の一時保管や仕分け、あるいは製品の後工程への移送などを行うにあたっては、設備内に設定された搬送路に沿って敷設されたベルトコンベア等の、それ自体が被搬送体としての物品を搬送できる機能を有する駆動式コンベアに物品を載置するという手法が採られることが多い。
【０００３】
しかし、駆動式コンベヤは高価であり、また駆動のための機構が大型となりがちなので、コスト面・スペース面を考慮すると採用し難い場合がある。駆動のための機構を必要としないフリーローラコンベアなどの非駆動式コンベアであれば安価かつ省スペースで敷設することができるが、これを採用すると物品の搬送を行う際には作業員が人力でコンベア上の物品を移動させる必要があるため、作業員の作業量および配置すべき作業員の数が多くなってしまい、設備全体としての運用コストおよび必要スペースは結局大きくなってしまう。
【０００４】
特許文献１には、ローラコンベアの搬送面下方で移動する押圧部材によってワーク（搬送対象）を押しながら移動させるようにしたワーク搬送装置が開示されており、この搬送装置では搬送路に沿って敷設するものは安価なフリーローラコンベアとすることができ、そして押圧部材によって物品を移動させることができるので作業員の配置スペースも少なく済む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−５５７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の押圧部材は、ローラコンベアの搬送面下方に配置されているので、ローラコンベア上に載置された物品（ワーク）を移動させるとき、その物品の下方で押圧部材が移動することとなる。こうした機構において各種部材が移動を行う際には部材同士の間に機械的摩擦の発生を伴うため、互いに擦れることで粉塵が発生してしまうことを完全には防ぐことができない。また押圧部材を移動させるためのモータ等の駆動装置もローラコンベア下方に配置されており、この駆動装置が駆動力を発生するときにはやはり機械的摩擦などにより粉塵が発生してしまうことがある。つまり、粉塵が被搬送体の下方で発生することになるため、微細で軽量な粉塵が舞い上がって上方の物品に接触してしまうことがある。搬送対象の物品が半導体装置など高度に清潔性を必要とするものであると、粉塵の接触により品質が損なわれてしまうおそれがある。また、この搬送装置におけるローラコンベアは左ローラと右ローラとに分かれた形式のものとなっており、このおかげで押圧部材を物品の下方で移動できるようになってはいるが、このようなローラコンベアでは物品の下面全体を安定して支えることができないため、移動時の安定性に不安がある。そのため、搬送対象の物品が半導体装置など繊細な取り扱いを要求するものであるならば、この搬送装置は採用し難い。
【０００７】
また、設備の床面近くの低い位置に設置されるコンベア（低床コンベア）を使用する搬送設備においては、搬送面の下方にはごく限られたスペースしかないため、特許文献１に記載の押圧部材のような機構を、コンベアの搬送面下方に配置することは難しい。
【０００８】
さらに、特許文献１に記載の搬送装置では、ローラコンベアの下流側に物品（ワーク）の移動を規制するストッパを配置しており、このストッパに物品が当接して移動が停止したことが検知されてから押圧部材が上流側に戻るようになっている。そのため、搬送対象となっている物品が下流側のストッパのところ、つまりローラコンベアにおける搬送の目標地点へ搬送されるまでは上流側から次の物品を搬送してくることができない。よって長い搬送路でこの搬送装置を使用すると、その長い搬送路に沿って設けられた長距離のローラコンベア上で物品を１つずつしか搬送できないことになるため、極めて搬送効率の悪いものとなってしまう。
【０００９】
そこで、本発明は、搬送対象となるもの（被搬送体）に粉塵による影響が及ばないように、かつ安定して搬送できるようにするとともに、低床コンベアを用いる搬送設備においても利用可能で、さらに搬送効率を向上することが可能な搬送設備を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明に係る搬送設備は、設備内に設定された搬送路に沿って被搬送体を搬送するものであって、前記搬送路に沿って設けられた、被搬送体を支持する主コンベアと、前記主コンベアに沿って前記主コンベアの側方に配置された複数の走行体レールと、を備え、前記複数の走行体レールにはそれぞれ、各走行体レールに沿って走行可能な搬送走行体が所属しており、前記搬送走行体は、走行体レールに沿って走行するための走行駆動装置と、上流側押送部材および下流側押送部材と、を備えており、前記上流側押送部材および下流側押送部材は、主コンベア上の被搬送体の上流側端部または下流側端部にそれぞれ当接できる当接有効状態と当接しない当接無効状態とを切り替え可能となっており、前記上流側押送部材および前記下流側押送部材のうち少なくとも前記上流側押送部材を被搬送体の上流側端部に当接できる当接有効状態としながら走行体レールに沿って走行することで、当該被搬送体を主コンベア上で搬送路に沿って押送して搬送することが可能であり、搬送している被搬送体が自身の所属する走行体レールの下流端領域に到達した際には少なくとも前記下流側押送部材による当接有効状態を解除し、より下流側に設けられた走行体レールに所属する搬送走行体によって被搬送体の搬送を継続することを特徴とする。
【００１１】
この搬送設備によれば、被搬送体（トレイに載った物品など）を搬送する際に、主コンベアの側方に配置された走行体レールに沿って走行する搬送走行体によって被搬送体を押送するため、搬送走行体の走行に伴って粉塵が発生したとしても、それは被搬送体から離れた位置の搬送路の側方で発生することになるため、粉塵が被搬送体に影響を及ぼす可能性は極めて小さくなる。また、搬送走行体の走行経路が主コンベアの側方に位置するため、主コンベアを左ローラと右ローラに分かれた形式とせずとも搬送走行体の走行経路を確保することができるので、物品の下面全体を安定して支持できるもの、例えば物品の幅寸法（搬送方向と直交する方向の寸法）よりも長いローラを並べて構成されたフリーローラコンベアなどを主コンベアとして敷設することができる。
また、走行体レールおよび搬送走行体を主コンベアの側方に配置するので、搬送面の下方に空きスペースがなくても本発明の搬送走行体は配置可能であり、したがって本発明は低床コンベアに対しても利用可能である。
また、長い搬送路に沿って設けられた長距離の主コンベアを用いる場合であっても、複数の走行体レールを設けることにより、１つの搬送走行体が搬送を担当する領域は自身が所属する１つの走行体レールの範囲内に留まることとなり、その走行体レールの下流端近くに至った被搬送体は次の（より下流側の走行体レールに所属する）搬送走行体によって継続して搬送されていくため、被搬送体が搬送路全体の目標地点に到達していなくても、その被搬送体の搬送を担当していた搬送走行体が上流側へ戻って次の被搬送体の搬送を行えるようになるため、１つの主コンベア上で複数の被搬送体を同時に搬送することが可能となる。
また、従来用いられるような駆動式ベルトコンベアの駆動機構は、コンベア全体を駆動しなければならないために大きな駆動力が必要となって機構が大型化しがちであるのに対して、本発明の搬送設備における走行体は、物品を１つ移動させるだけの駆動力があればよいので、比較的小型に作ることができる。
【００１２】
また、本発明に係る搬送設備は、上記構成に加えて、搬送走行体が、搬送している被搬送体が自身の所属する走行体レールの下流端領域に到達して上流側押送部材および／または前記下流側押送部材による当接有効状態を解除した後、自身の所属する走行体レールに沿って上流側へと向かう戻り走行を行うようにするとなおよい。
【００１３】
このようにすると、走行体は自身が所属する走行体レールの下流側まで被搬送体を運んで上流側へと戻る際に、押送部材の当接有効状態を解除する（当接無効状態にする）ことにより、運んできた被搬送体がまだ下流側へと運び去られていないうちに上流側へと走行しても、被搬送体を上流側へ戻してしまうことがなく、走行体のみが上流側へと戻ることができる。そのため、走行体は被搬送体を下流側まで運んだら直ちに戻り走行を行うことができて上流側への帰還が早くなり、次の被搬送体が早い段階で搬送されるようになるため、設備全体としての搬送効率が向上する。
なおここで、戻り走行時には被搬送体を搬送していないので、高速搬送することにより被搬送体に振動を与えてしまうといった影響を考慮する必要がないため、戻り走行時の走行体の速度は、下流側への搬送を行うときよりも高くすることができ、そのようにすると、次の物品を搬送可能となるまでの時間がさらに短縮されるため、設備全体としての搬送効率がさらに向上する。
【００１４】
また、本発明に係る搬送設備は、上記構成に加えて、搬送路の直線区間においては、前記搬送路に沿って主コンベアの左側方と右側方とに交互に走行体レールが配置されているようにしてもよい。
【００１５】
このようにすると、搬送走行体が自身の所属する走行体レールの下流端近くに到達した際、次の（下流側の）走行体レールはその地点から走行方向下流側への延長線上ではなく、主コンベアを挟んだ反対側（向こう岸）にあるため、下流端近くに到達した搬送走行体が次の走行体レールに干渉してしまうことがない。またこれにより、次の走行体レールの上流端付近の領域を、現走行体レールの下流端付近の領域とオーバーラップさせることができる（搬送路に沿う方向内で双方の走行体レールの一部領域が重複する）ので、上流側の搬送走行体から下流側の搬送走行体へと被搬送体を受け渡す際に、このオーバーラップした領域内で上流側と下流側の搬送走行体を同じ速度で走行させながら受け渡しを行うことができる。この場合、搬送を担当する搬送走行体の切り替えを、搬送を停止することなく、かつ搬送速度の急激な変動を伴うことなく行うことができるので、より高い搬送効率が得られる。
【００１６】
さらに、本発明に係る搬送設備は、上記構成に加えて、搬送走行体の走行駆動装置は上流側押送部材または下流側押送部材のどちらか寄りに設けられており、前記上流側押送部材および前記下流側押送部材のうち、前記走行駆動装置と離れた側のものは、前記搬送走行体が所属する走行体レールの範囲内よりも上流側または下流側へと突出することが可能であるようにしてもよい。
【００１７】
このようにすると、搬送走行体それ自体はその所属する走行体レールの範囲内でしか移動できないとしても、押送部材については走行体レールの外側へ突出することが可能であるので、より下流側の搬送走行体が担当する主コンベア上の領域にまで、上流側押送部材と下流側押送部材に挟まれた位置にある被搬送体を届けることが可能となる。そのため、上流側の搬送走行体が担当する領域と下流側の搬送走行体が担当する領域をオーバーラップ（上流側と下流側の搬送走行体がそれぞれ担当する領域を一部重複）させやすくなり、下流側の搬送走行体へと被搬送体を円滑に引き渡すことができて、設備全体としての搬送効率が向上する。また、被搬送体を移動させるべき範囲よりも走行体レールを短く設計することができるため、設備コストが低減される。
【００１８】
また、搬送路の方向変更部においては、上流側の主コンベアおよび走行体レールと、下流側の主コンベアおよび走行体レールとが相異なる方向に沿って配置されており、前記上流側の主コンベアの下流端領域に被搬送体が搬送されてきた際には、前記下流側の走行体レールに所属する搬送走行体の上流側押送部材がその走行体レールの範囲内よりも上流側へ突出した状態で上流側端部に当接してから下流側へ走行することで前記下流側の走行体レールに所属する搬送走行体による被搬送体の搬送を継続するようにしてもよい。
【００１９】
このようにすると、方向変更部における下流側の走行体レールが上流側の主コンベアの下流端領域にまで十分に延びていなくとも、下流側の走行体で被搬送体の搬送を継続することができるので、方向変更部において下流側の走行体レールおよび走行体が、上流側の走行体レールおよび走行体に干渉してしまうおそれが少なくなる。また、下流側の走行体レールを短く設計することができるため、設備コストが低減される。
【００２０】
また、搬送路の方向変更部においては、上記構成に替えて、上流側の主コンベアおよび走行体レールと、下流側の主コンベアおよび走行体レールとが相異なる方向に沿って配置されており、前記上流側の主コンベアの下流端領域に被搬送体が搬送されてきた際には、前記上流側の走行体レールに所属する搬送走行体が、その下流側押送部材が自身の所属する走行体レールの範囲内よりも下流側へ突出した状態となるまで被搬送体を下流側へと搬送することによって、被搬送体を下流側の主コンベア上へと移送するようにしてもよい。
【００２１】
このようにすると、方向変更部における上流側の走行体レールが下流側の主コンベアの上流端領域にまで十分に延びていなくとも、下流側の走行体で被搬送体の搬送を継続することができるので、方向変更部において上流側の走行体レールおよび走行体が、下流側の走行体レールおよび走行体に干渉してしまうおそれが少なくなる。また、上流側の走行体レールを短く設計することができるため、設備コストが低減される。
【００２２】
また、搬送路の分岐部においては、下流側の主コンベアおよび走行体レールが、上流側の主コンベアおよび走行体レールの下流側端部搬送方向から見て左右両方向に延びるように配置されており、前記上流側の走行体レールに所属する搬送走行体は、その走行駆動装置が上流側押送部材よりもさらに上流側に設けられており、上流側押送部材と下流側押送部材の両方を前記上流側の走行体レールの範囲内よりも下流側へと突出させることで、搬送している被搬送体を下流側の主コンベア上へ移送することが可能であるようにしてもよい。
【００２３】
このようにすると、分岐路においては下流側の主コンベアが上流側の走行体レールから見て左右両方向に延びていて、上流側の走行体レールを下流側の主コンベアの範囲にまで延ばすことができないにもかかわらず、上流側押送部材と下流側押送部材の両方を上流側の走行体レールの範囲内よりも下流側へと突出させることによって被搬送体を下流側の主コンベアへ移送することができるので、分岐路においても滞りなく被搬送体の搬送を継続することが可能となる。
【００２４】
そして、搬送走行体の上流側押送部材および下流側押送部材は、走行体レールに沿って延びる共通の旋回軸に取り付けられており、前記旋回軸を回動させることにより、上流側押送部材と下流側押送部材とを同時に旋回させることができ、これにより上流側押送部材と下流側押送部材を同時に当接有効状態または当接無効状態へと切り替え可能であるようにしてもよい。
【００２５】
このようにすると、上流側押送部材と下流側押送部材の同時操作を比較的単純な機構で実現することができる。また、上流側押送部材と下流側押送部材が一括で操作されることになるため制御の手順も簡略化できる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、１つの主コンベア上で複数の被搬送体を同時に搬送することが可能なので、搬送設備全体としての搬送効率を高いものとできる。また、走行体を比較的小型に作ることができるので、搬送設備の構築にあたって省スペース化、低コスト化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明に係る搬送設備の実施形態の一例における一部エリアを示す概略平面図。
【図２】同搬送設備において搬送台車により搬送される物品の様子を示す背面斜視図。
【図３】同搬送設備において搬送台車により搬送される物品の様子を示す側面図。
【図４】同搬送設備において搬送台車により搬送される物品の様子を示す背面図。
【図５】同搬送設備における搬送路の方向変更部周辺エリアを示す概略平面図。
【図６】同搬送設備における搬送路の分岐部周辺エリアを示す概略平面図。
【図７】同搬送設備における各種機器の関係を表すブロック図。
【図８】同搬送設備において行われる制御の大まかな手順を示すフローチャート。
【図９】同搬送設備における搬送速度の推移を示すグラフ。
【図１０】本発明に係る搬送設備の実施形態の別形態を示す概略平面図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
［搬送路］
本発明に係る搬送設備の実施形態の一例における一部エリアの概略平面図を図１に示す。この搬送設備において、被搬送体（搬送対象）となる物品１０は図示されているエリアよりもさらに上流側のエリアから、図示のエリアを経由して、さらに下流側のエリアへと搬送されていく。図示のエリア内では搬送方向Ｗに沿って並べられた複数のフリーローラで構成されたローラコンベア１２（フリーローラ一つ一つの図示は省略している）が主コンベアとして敷設されており、物品１０はこのローラコンベア１２上に載置されて、ローラコンベア１２に支持される形で搬送される。このローラコンベア１２が搬送設備内で所定の経路（搬送設備の運営者が意図する搬送経路）に沿って設けられることで、物品１０の搬送路が設定される。
ローラコンベア１２の側方には走行体レールとしての台車レール２２，４２が敷設されており、図１では搬送方向Ｗに対する右側に第１の台車レール２２が配置されており、それより下流側の左側に第２の台車レール４２が配置されている。ここで、第１の台車レール２２の下流端近くと第２の台車レール４２の上流端近くとはローラコンベア１２上で共通の範囲となっている、つまり敷設範囲が一部重複（オーバーラップ）している。
第１の台車レール２２と第２の台車レール４２にはそれぞれ、搬送走行体としての第１の搬送台車２４と第２の搬送台車４４が所属しており、これら搬送台車２４，４４はそれぞれ第１の台車レール２２と第２の台車レール４２に沿って搬送方向またはその逆方向に走行できるようになっている。
【００２９】
［搬送台車］
＜車輪と走行駆動装置＞
図２、図３、図４に第１の搬送台車２４の構成の一例を示す。第２の搬送台車４４も同様の構成であるが、以下においては第１の搬送台車２４について説明し、「第１の」という語句を省略する。図２は図１に示されている搬送台車２４を後方右側の方向（搬送方向Ｗの方向を前方とする）から見た背面斜視図、図３は搬送台車２４を右側から見た側面図、図４は搬送台車２４を後方から見た背面図である。
図３および図４に表されているように、搬送台車２４は第１の台車レール２２に沿って走行するための車輪として、駆動力を受けて回転する駆動輪２４Ａと、走行安定性を高めるための上方補助輪２４Ｕ，下方補助輪対２４Ｄ，側方補助輪対２４Ｓ，２４Ｑを備えており、駆動輪２４Ａを回転駆動するためにモータ等の走行駆動装置２６が用意されている。
駆動輪２４Ａ，上方補助輪２４Ｕ，下方補助輪対２４Ｄ，側方補助輪対２４Ｓ，２４Ｑは回転可能な状態で共通の車輪支持板２４Ｐに支持されており、走行駆動装置２６もこの車輪支持板２４Ｐに支持される形で取り付けられている。
ここで、図４を用いて第１の台車レール２２に対する駆動輪２４Ａ等の配置を説明する。まず、搬送台車２４が所属する第１の台車レール２２の断面形状は一辺（ローラコンベア１２の反対側の辺）の欠けた四角形状、つまり上方側の辺２２Ｕ、ローラコンベア１２側の辺２２Ｓ、下方側の辺２２Ｄの三辺を有する形状となっており、上方側の辺２２Ｕには、ローラコンベア１２から遠い側の端部から下方へと少しだけ延びた短辺２２Ａが形成されている。
【００３０】
駆動輪２４Ａは上方側の辺２２Ｕの上面に接する状態で配置されており、下方補助輪対２４Ｄを構成する２つ１対の車輪は上方側の辺２２Ｕに対して駆動輪２４Ａの裏側すなわち上方側の辺２２Ｕの下面に接する状態で配置されている。これにより、上方側の辺２２Ｕは駆動輪２４Ａと下方補助輪対２４Ｄとで上下から挟まれる形となる。
駆動輪２４Ａ等を支持する車輪支持板２４Ｐは第１の台車レール２２の短辺２２Ａに沿うようにして配置されており、駆動輪２４Ａを回転駆動する走行駆動装置２６はこの車輪支持板２４Ｐを挟んで駆動輪２４Ａと反対側に配置されている。よって、駆動輪２４Ａの駆動軸は車輪支持板２４Ｐを貫く形で設けられることになる。
図４には表れていないが、上方補助輪２４Ｕ（図３参照）は上方側の辺２２Ｕの上面に接する状態で車輪支持板Ｐの一端近くに取り付けられており、側方補助輪対２４Ｓ，２４Ｑはそれぞれ車輪支持板２４Ｐの一端近くおよび他端近くに取り付けられて、それぞれを構成する２つ１対の車輪が短辺２２Ａを左右から挟むようにして配置されている。
駆動輪２４Ａ等が第１の台車レール２２に対してこのように配置されることにより、幾つかの車輪が複数の箇所で第１の台車レール２２を挟み込む形となるため、駆動輪２４Ａ等を支持する車輪支持板Ｐおよびこれに取り付けられた走行駆動装置２６ひいては搬送台車２４全体は、第１の台車レール２２に対して安定した姿勢を保つことができる。そして、駆動輪２４Ａが走行駆動装置２６によって回転駆動されることにより、搬送台車２４が第１の台車レール２２上を搬送方向Ｗに沿って走行（前進または後退）するようになっている。
【００３１】
＜押送部材＞
搬送台車２４には、走行用の機構（駆動輪２４Ａ，走行駆動装置２６等）のほか、物品１０をローラコンベア１２上で押して搬送するため押送部材２８ａ，２８ｂ（図３参照）が設けられている。
押送部材２８ａ，２８ｂはそれぞれ、物品１０と当接する箇所となる矩形状の当接部２８ｈ（図４参照）と、この当接部２８ｈと搬送台車２４とを繋ぐ接続部２８ｊとを有している。そして、押送部材２８ａと押送部材２８ｂのどちらとも、接続部２８ｊの搬送台車２４側の端部付近において共通の旋回軸２８ｒ（図３参照）に対して取り付けられており、旋回軸２８ｒの軸周りの回動に伴い押送部材２８ａと押送部材２８ｂが旋回するようになっている。
この旋回軸２８ｒは搬送方向Ｗに沿って延びており、その一端部と他端部のそれぞれに押送部材２８ａ，２８ｂが取り付けられている。また、図４に示すように、旋回軸２８ｒは、押送部材２８ａ，２８ｂのどちらか（ここでは押送部材２８ａ）寄りの位置で、車輪支持板２４Ｐから上方に延びる旋回軸支持板２８Ｐに形成されている支持穴に通されて支持されている。そして、この旋回軸支持板２８Ｐの近くには、旋回軸２８ｒを回動させるための旋回軸回動機構２９が設けられている。
旋回軸回動機構２９は旋回軸２８ｒに固定された被駆動滑車２９ｕと、その下方（搬送台車２４側）に配置された駆動滑車２９ｄと、駆動滑車２９ｄと被駆動滑車２９ｕとにわたって巻き掛けられた伝動帯２９ｂと、駆動滑車２９ｄを回動させるための駆動源としてモータ等により構成された旋回駆動装置２９ｍとを備えている。なお、旋回駆動装置２９ｍは走行駆動装置２６の近く（車輪支持板２４Ｐを挟んで駆動輪２４Ａと反対側）に配置されている。この旋回駆動装置２９ｍによって駆動滑車２９ｄが回動されると、伝動帯２９ｂを介して被駆動滑車２９ｕも回動され、それに伴い被駆動滑車２９ｕに固定された旋回軸２８ｒが回動して、押送部材２８ａと押送部材２８ｂが旋回する。
押送部材２８ａと押送部材２８ｂが旋回することによって、当接部２８ｈが物品１０の移動経路上に突出して物品１０に当接することが可能となる当接有効状態（図４に実線で示す状態）と、当接部２８ｈが移動経路上から退避して物品１０に当接しない当接無効状態（図４に仮想線で示す状態）との間で状態の切り替えを行うことが可能になっている。
押送部材２８ａと押送部材２８ｂの少なくとも一方が当接有効状態において物品１０に当接しながら搬送台車２４が搬送方向Ｗに沿って走行することで、物品１０は押送部材２８ａまたは押送部材２８ｂに押されてローラコンベア１２上を搬送されることになる。
なお、図３に示すように旋回駆動装置２９ｍが走行駆動装置２６の近くに配置されていることにより、走行用の機構（駆動輪２４Ａ，走行駆動装置２６等）および旋回軸回動機動２９がどちらも押送部材２８ａ寄りに位置することになるため、旋回軸２８ｒおよび押送部材２８ａ，２８ｂを含めた搬送台車２４全体の重量の重心は、押送部材２８ａ寄りの位置となる。
【００３２】
［上流側から下流側への物品の受け渡し］
図１を用いて、搬送路の直線区間における物品１０の搬送について説明する。
先述のとおり、図１において上流側に位置する第１の搬送台車２４が所属する第１の台車レール２２は、ローラコンベア１２に対して搬送方向Ｗの右側に配置されており、下流側に位置する第２の搬送台車４４が所属する第２の台車レール４２はローラコンベア１２の左側に配置されていて、第１の台車レール２２と第２の台車レール４２の敷設範囲は一部オーバーラップしている。
物品１０が第１の搬送台車２４の押送部材２８ａと押送部材２８ｂとの間に位置しているときに押送部材２８ａ，２８ｂを当接有効状態にして、第１の搬送台車２４を第１の台車レール２２沿って下流側へと走行させると、上流側の押送部材２８ａは物品１０に対して上流側端部に当接しながら下流側へと押すことになるので、物品１０はローラコンベア１２上で押送部材２８ａに押されて搬送されていく。この間、第２の台車レール４２に所属する第２の搬送台車４４は第２の台車レール４２の上流端領域で待機しており、第２の搬送台車４４が備える押送部材４８ａ，４８ｂは当接無効状態（実線で示す押送部材４８ａ，４８ｂの状態）にされている。
そして、物品１０が第１の台車レール２２の下流端領域（図１中央部に仮想線で示す物品１０の位置）に到達した際には、第１の搬送台車２４の押送部材２８ａ，２８ｂを当接無効状態（図１中央部に仮想線で示す押送部材２８ａ，２８ｂの状態）に切り替える一方で、第２の搬送台車４４の押送部材４８ａ，４８ｂを当接有効状態（図１中央部に仮想線で示す押送部材４８ａ，４８ｂの状態）に切り替える。それから第２の搬送台車４４が下流側へと走行することにより、物品１０は上流側の押送部材４８ａに押されて、第２の台車レール４２の敷設範囲の下流側、すなわち第１の台車レール２２の敷設範囲よりもさらに下流側へと搬送されていく（図１右側に仮想線で示す状態）。このとき、第１の搬送台車２４の押送部材２８ａ，２８ｂ、特に下流側の押送部材２８ｂを当接無効状態にしておくことにより、物品１０は押送部材２８ｂに遮られることなく下流側へと送られることができる。このようにして、第１の搬送台車２４が所属する第１の台車レール２２の下流端領域に到達した後も、第２の搬送台車４４によって物品１０の搬送を継続することができる。
【００３３】
さらに、第１の搬送台車２４は、押送部材２８ａ，２８ｂを当接無効状態にした後、上流側へと走行する、つまり上流側へと戻る「戻り走行」を実行しておくことで、第１の台車レール２２より上流側から次の物品１０が搬送されてきたときには、すぐに次の物品１０の搬送を行うことができる。
なお、このようにして第１の搬送台車２４（上流側）から第２の搬送台車４４（下流側）へと物品１０の受け渡しが行われる際には、図１中央部に示すように、第１の台車レール２２の下流端においては、第１の搬送台車２４の下流側の押送部材２８ｂが第１の台車レール２２の範囲内よりも下流側へ突出しているが、先述のとおり第１の搬送台車２４の重心は押送部材２８ａ側すなわち上流側に寄っているので、第１の搬送台車２４全体の重量は第１の台車レール２２内で安定に支持されることになり、押送部材２８ｂが第１の台車レール２２の範囲外に突出しても第１の搬送台車２４が第１の台車レール２２から下流側へ滑落するおそれはない。同様に、第２の台車レール４２の上流端においては第２の搬送台車４４の上流側の押送部材４８ａが第２の台車レール４２の範囲内よりも上流側へ突出することになるが、第２の搬送台車４４の走行駆動装置４６等を下流側の押送部材４８ｂ寄りに配置しておくことによって、第２の搬送台車４４の重心が下流側寄りとなって、第２の搬送台車４４が第２の台車レール４２から上流側へ滑落することを防ぐことができる。
【００３４】
［方向変更部における上流側から下流側への物品の受け渡し］
図５を用いて、搬送路の方向変更部、すなわち搬送経路が右折または左折する場合における物品１０の搬送について説明する。
＜ローラコンベアと台車レールの配置＞
この方向変更部においては、上流側に位置する第１のローラコンベア１２と下流側に位置する第２のローラコンベア１４とが相異なる方向に沿って配置される。また、第２のローラコンベア１４とそれよりもさらに下流側に位置する第３のローラコンベア１８とが相異なる方向に沿って配置される。ここでは、第１のローラコンベア１２の第１の搬送方向１２Ｗに対して右方向の、第２の搬送方向１４Ｗに沿って第２のローラコンベア１４が配置されることで、右折の方向変更部が形成されている。そして、第２のローラコンベア１４よりもさらに下流側には、第２の搬送方向１４Ｗに対して左方向の、第３の搬送方向１８Ｗに沿って第３のローラコンベア１８が配置されることで、左折の方向変更部が形成されている。
第１のローラコンベア１２の左側（第１の搬送方向１２Ｗに対して左）に沿って、第１の搬送台車２４が所属する第１の台車レール２２が配置されている。
第２のローラコンベア１４の左側（第２の搬送方向１４Ｗに対して左）に沿って、第２の搬送台車４４が所属する第２の台車レール４２が配置されている。この第２の台車レール４２は、第２のローラコンベア１４の上流端を越えて、第１のローラコンベア１２の下流端に沿う位置まで延びている。さらに、第２の台車レール４２よりも下流側には、第２のローラコンベア１４の右側に沿って、第３の搬送台車６４が所属する第３の台車レール６２が配置されている。
そして、第３のローラコンベア１８の右側（第３の搬送方向１８Ｗに対して右）に沿う位置には、第４の搬送台車８４が所属する第４の台車レール８２が配置されている。この第４の台車レール８２は、第３のローラコンベア１８の上流端を越えて、第２のローラコンベア１４の下流端に沿う位置まで延びている。
【００３５】
＜右折時＞
この方向変更部においては、まず、物品１０が第１のローラコンベア１２上を第１の搬送台車２４によって搬送されている間、第２の搬送台車４４は第２の台車レール４２の上流端領域（図５に実線で示す第２の搬送台車４４の位置）で待機しており、その上流側の押送部材４８ａは第２の台車レール４２の範囲内よりも上流側へ突出している。また、待機している間、第２の搬送台車４４の押送部材４８ａ，４８ｂは当接無効状態（図５に実線で示す押送部材４８ａ，４８ｂの状態）になっている。
第１の搬送台車２４は、第１の台車レール２２の下流端領域（図５に実線で示す物品１０の位置）まで物品１０を搬送した後、自身の搬送台車２４の押送部材２８ａ，２８ｂを当接有効状態（図５に仮想線で示す押送部材２８ａ，２８ｂの状態）から当接無効状態（図５に実線で示す押送部材２８ａ，２８ｂの状態）に切り替える。その一方で、第２の搬送台車４４は、自身の押送部材４８ａ，４８ｂを当接有効状態（図５において実線から延長された仮想線で示す押送部材４８ａ，４８ｂの状態）に切り替える。それから第２の搬送台車４４が第２の搬送方向１４Ｗへ向けて走行すると、上流側の押送部材４８ａが、第２の台車レール２４の範囲内よりも上流側へ突出した状態で物品１０の上流側端部に当接することになり、そのまま第２の搬送台車４４が走行し続けることにより、物品１０は上流側の押送部材４８ａに押される形で、第２の搬送台車４４によって第２の搬送方向１４Ｗ（下流側）へと搬送されていく。このようにして、物品１０が第１の搬送台車２４から第２の搬送台車４４へと受け渡されて、右折時における物品１０の搬送が継続される。
第２の搬送台車４４が第２の台車レール４２の下流端領域（図５に仮想線で示す第２の搬送台車４４の位置）まで到達した際には、直線区間における上流側から下流側への物品１０の受け渡しと同様にして、第２の搬送台車４４は物品１０を第３の搬送台車６４へと受け渡す。
【００３６】
＜左折時＞
第３の搬送台車６４が第３の台車レール６２の下流端領域（図５に仮想線で示す第３の搬送台車６４の位置）まで到達した際には、第４の搬送台車８４が第４の台車レール８２の上流端領域（図５に実線で示す第４の搬送台車８４の位置）で待機している。その上流側の押送部材８８ａは第４の台車レール８２の範囲内よりも上流側へ突出している。また、待機している間、第４の搬送台車８４の押送部材８８ａ，８８ｂは当接無効状態（図５に実線で示す押送部材８８ａ，８８ｂの状態）になっている。
そして、右折時における第１の搬送台車２４から第２の搬送台車４４への物品１０の受け渡しと同様に、第３の搬送台車６４の押送部材６８ａ，６８ｂを当接無効状態にする一方で、第４の搬送台車８４の押送部材８８ａ，８８ｂを当接有効状態（図５において実線から延長された仮想線で示す押送部材８８ａ，８８ｂの状態）に切り替える。それから第４の搬送台車８４が第３の搬送方向１８Ｗへ向けて走行することにより、上流側の押送部材８８ａが、第４の台車レール８４の範囲内よりも上流側へ突出した状態で物品１０の上流側端部に当接して、物品１０は上流側の押送部材８８ａに押される形で、第４の搬送台車８４によって第３の搬送方向１８Ｗ（下流側）へと搬送されていく。このようにして、物品１０が第３の搬送台車６４から第４の搬送台車８４へと受け渡されて、左折時における物品１０の搬送が継続される。
【００３７】
［分岐部における物品の受け渡し］
＜ローラコンベアと台車レールの配置＞
図６を用いて、搬送路の分岐部、すなわち搬送経路が枝分かれする場合における物品１０の搬送について説明する。
この分岐部においては、上流側に位置する第１のローラコンベア１２の下流側端部は、そこから左右両方向（図６中の上下方向）に延びるよう配置された第２のローラコンベア１４に突き当たっている。この下流側に位置する第２のローラコンベア１４上での物品１０の搬送方向に関して、ここでは、第１のローラコンベア１２で物品１０が搬送される方向である第１の搬送方向１２Ｗに対して右折方向（図６中の下方向）を第２の搬送方向１４Ｗ、それとは反対方向の左折方向（図６中の上方向）を第３の搬送方向１８Ｗとする。
第１のローラコンベア１２の左側（第１の搬送方向１２Ｗに対して左）に沿って、第１の搬送台車２４が所属する第１の台車レール２２が配置されている。この第１の搬送台車２４の走行駆動装置２６は、第１の搬送台車２４の上流側押送部材２８ａよりもさらに上流側に設けられている。そのため、走行駆動装置２６は、上流側押送部材２８ａと下流側押送部材２８ｂとの間の外側に位置している。
第２のローラコンベア１４の側方に沿って、第１のローラコンベア１２とは反対側の位置に、第２の搬送台車４４が所属する第２の台車レール４２が配置されている。そして、第２の搬送方向１４Ｗの先には、第２のローラコンベア１４側方に沿って、第２の台車レール４２とは反対側の位置に、第３の搬送台車６４が所属する第３の台車レール６２が配置されている。一方、第３の搬送方向１８Ｗの先には、第２のローラコンベア１４側方に沿って、第２の台車レール４２とは反対側の位置に、第４の搬送台車８４が所属する第８の台車レール８２が配置されている。
【００３８】
＜右折時または左折時＞
この分岐部においては、まず、物品１０が第１のローラコンベア１２上を第１の搬送台車２４によって搬送されている間、第２の搬送台車４４は第２の台車レール４２上で、第１のローラコンベア１２と向かい合う位置（図６に実線で示す第２の搬送台車４４の位置）に待機している。また、待機している間、第２の搬送台車４４の押送部材４８ａ，４８ｂは当接無効状態（図６に実線で示す押送部材４８ａ，４８ｂの状態）になっている。
第１の搬送台車２４は、その走行駆動装置２６が上流側押送部材２８ａよりもさらに上流側に設けられているため、重心が上流側押送部材２８ａよりも上流側に寄っている。そのため、図６に仮想線で示す第１の搬送台車２４の位置まで走行して押送部材２８ａ，２８ｂを両方とも第１の台車レール２２の範囲外（下流側）まで突出させても、重心が第１の台車レール２２上に残ったままとなり、第１の台車レール２２から滑落することがない。このようにして第１の搬送台車２４が押送部材２８ａ，２８ｂを両方とも第１の台車レール２２の範囲内よりも下流側へ突出させたとき、物品１０は、第１のローラコンベア１２の下流端を越えた位置の、第２のローラコンベア１４上まで搬送されることになる。
第１の搬送台車２４は、物品１０を第２のローラコンベア１４上まで搬送した後、自身の押送部材２８ａ，２８ｂを当接無効状態に切り替える。その一方、物品１０が搬送されてくる位置に待機している第２の搬送台車４４は、自身の押送部材４８ａ，４８ｂを当接有効状態（図６において実線から延長された仮想線で示す押送部材４８ａ，４８ｂの状態）に切り替える。
その状態で第２の搬送台車４４が第２の搬送方向１４Ｗまたは第３の搬送方向１８Ｗの方向へ走行することにより、物品１０は、第２の搬送台車４４の押送部材４８ａまたは押送部材４８ｂに押されて第２のローラコンベア１４上を動かされて、物品１０の搬送が継続される。
【００３９】
物品１０が分岐部において右折する、つまり図６において第２の搬送方向１４Ｗへ搬送される場合は、第２の搬送方向１４Ｗの先に配置されている第３の搬送台車６４に対して第２の搬送台車４４から物品１０が受け渡される。すなわち、直線区間における上流側から下流側への物品１０の受け渡しと同様に、物品１０が第３の搬送台車６４の位置に到達した際に、第２の搬送台車４４の押送部材４８ａ，４８ｂを当接無効状態に切り替える一方で、第３の搬送台車６４の押送部材６８ａ，６８ｂを当接有効状態に切り替えてから第３の搬送台車６４を第２の搬送方向１４Ｗへ走行させることにより、物品１０を第２の搬送方向１４Ｗのさらに下流側へと搬送する。
物品１０が分岐部において左折する、つまり図６において第３の搬送方向１８Ｗへ搬送される場合は、物品１０が第４の搬送台車８４の位置に到達した際に、第２の搬送台車４４の押送部材４８ａ，４８ｂを当接無効状態に切り替える一方で、第４の搬送台車８４の押送部材８８ａ，８８ｂを当接有効状態に切り替えてから第４の搬送台車８４を第３の搬送方向１８Ｗへ走行させることにより、物品１０を第３の搬送方向１８Ｗのさらに下流側へと搬送する。なお、図６において物品１０を第３の搬送方向１８Ｗへ搬送する場合には、その第３の搬送方向１８Ｗ側に位置する第１の搬送台車２４は、押送部材２８ａ，２８ｂを当接無効状態にしたら直ちに戻り走行を実行して第１の搬送方向１２Ｗの上流側へと移動しておくことで、第２の搬送台車４４が第１の搬送台車２４と衝突しないようにすることが望ましい。
【００４０】
［搬送台車の制御］
以上のように、本発明においては複数の搬送台車間で物品１０が受け渡されていくことによって物品１０の搬送が行われる。各搬送台車の走行や押送部材の状態切り替えは、物品１０の受け渡しが円滑に行われるように制御されるとよい。その制御方法の一例を以下に説明する。
【００４１】
＜制御用機器の構成＞
以下、図面を参照して各搬送台車の動作を制御するための各種機器の構成を説明する。
図７に示すように、各搬送台車（例えば第１の搬送台車２４）は、自身の位置を検知するための台車位置センサ９１と、自身の有する二つの押送部材の間（第１の搬送台車２４なら押送部材２８ａと押送部材２８ｂの間）に物品１０が位置しているかどうかを検出するための物品センサ９２とを備えている。これら台車位置センサ９１と物品センサ９２の構成例としては、例えば台車位置センサ９１については、ローラコンベア１２の側方に沿って一定間隔で設置された位置マーカ９３（図２，図３）を光学センサによって検出し、位置マーカ９３を何回検出したか数えることによって自身の位置を算出する装置として構成することができる。また、物品センサ９２については、水平方向に投光して反射光の有無により物品１０の存否を確認する光学センサを押送部材２８ａと押送部材２８ｂの間（第１の搬送台車２４の場合）に設けることによって構成することができる。
図７に示すように、各台車位置センサ９１および各物品センサ９２は、各搬送台車の動作を制御するための制御器９０に接続されており、各搬送台車の位置などを制御器９０へと通知するようになっている。なお、制御器９０はコンピュータやプロセッサ、ＰＬＣ等で構成することができ、これは搬送設備内に設置されるものであるが、各種機器との信号の送受信が可能なように設置されてあればよく、設置位置は任意である。
また、各搬送台車の走行駆動装置および旋回駆動装置も制御器９０と接続されている。例えば図２，図４に示すように、第１の搬送台車２４にはケーブル９４が接続されており、第１の搬送台車２４の走行駆動装置２６および旋回駆動装置２９ｍは、このケーブル９４を介して、指令信号に基づき駆動電力を発生させるＩ／Ｏドライバ９６を経て制御器９０（図２，図４には図示せず）と接続されている。また、図２，図４には図示しない台車位置センサ９１と物品センサ９２も、図７に示すようにケーブル９４によって制御器９０と接続されているが、台車位置センサ９１と物品センサ９２は大きな駆動電力を必要としないのでＩ／Ｏドライバ９６とは接続されていない。
【００４２】
＜制御手順と搬送速度推移＞
図８のフローチャートおよび図９のグラフを用いて、各搬送台車の動作の大まかな制御手順を説明する。ここでは例として図１に示すような直線区間において上流側の第１の搬送台車２４から下流側の第２の搬送台車４４へと物品１０を受け渡す際の制御について説明するが、制御手順については方向変更部や分岐部でも同様である。
【００４３】
＜＜搬送走行−戻り走行−待機＞＞
図１の左側に示しているような、第１の搬送台車２４が物品１０を搬送している状態を始点として説明する。この状態は図８のステップＳ１を実行している状態であり、第１の搬送台車２４は、押送部材２８ａ，２８ｂを当接有効状態にしたまま搬送方向Ｗに沿って走行することによって物品１０を下流側へと搬送する搬送走行を実行している。この搬送走行における走行速度は、図９に示すように走行開始の時点から加速していくが、所定の最高速に達したら加速は中断され、第１の搬送台車２４は定速走行に移行する。
第１の搬送台車２４が搬送走行を行っている間、制御器９０は第１の搬送台車２４が物品１０の搬送を担当する区画の下流端（第１の台車レール２４の下流端領域）に到達しているか否かを、台車位置センサ９１を介して確認する（図８のステップＳ２）。制御器９０は第１の搬送台車２４が下流端に到達していなければ（ステップＳ２−ＮＯ）そのまま搬送走行を継続させるが、下流端に到達している場合（ステップＳ２−ＹＥＳ）は、Ｉ／Ｏドライバ９６および旋回駆動装置２９ｍを介して押送部材２８ａ，２８ｂを当接無効状態に切り替えさせる（ステップＳ３）。そして制御器９０は、押送部材２８ａ，２８ｂを当接無効状態としたまま上流側へと走行する戻り走行を第１の搬送台車２４に実行させる（ステップＳ４）。
【００４４】
このステップＳ２からステップＳ４にかけての走行速度の推移を、図９を用いて説明する。走行速度は、物品１０を円滑に第２の搬送台車４４へと受け渡すことができるように調節されるとよい。すなわち、制御器９０は、第１の搬送台車２４が第１の台車レール２４の下流端領域に近づいた時点（下流端よりも少し上流側の地点に到達した時点）から走行速度を減速させてゆき、所定の受け渡し速度（安全に物品１０の受け渡しが行える程度に低い速度）に達したら低速走行に移行する。図８のステップＳ３における当接無効状態への切り替えおよび第２の搬送台車４４への物品１０の受け渡しは、この低速走行状態で行われることになる。
そして、第２の搬送台車４４へと物品１０を受け渡したら（第２の搬送台車４４側の制御については後述）、さらに走行速度を減少させてゆき、ゼロを越えて負の速度にまで至らせる（具体的には走行駆動装置２６のモータを逆回転させる）ことで、第１の搬送台車２４を上流側へと走行させる。
第１の搬送台車２４が戻り走行を実行している間、制御器９０は図８のステップＳ５において、第１の搬送台車２４が物品１０の搬送を担当する区画の上流端（第１の台車レール２４の上流端領域）に到達しているか否かを、台車位置センサ９１を介して確認する。制御器９０は第１の搬送台車２４が上流端に到達していなければ（ステップＳ５−ＮＯ）そのまま戻り走行を継続させるが、上流端に到達している場合（ステップＳ５−ＹＥＳ）は、Ｉ／Ｏドライバ９６を介して走行駆動装置２６を停止させることにより第１の搬送台車２４を待機させる（ステップＳ６）。ここで、戻り走行の速度が搬送走行の速度よりも速く設定されていると、第１の搬送台車２４はより早く上流端に戻ることができる。
【００４５】
＜＜待機−搬送走行＞＞
ステップＳ６で待機状態になった第１の搬送台車２４は、ステップＳ７，Ｓ８を経て、第１の台車レール２２よりも上流側から搬送されてきた物品１０を受け取ってから再び搬送走行を行う（ステップＳ１に戻る）。第１の搬送台車２４が上流側から物品１０を受け取る際の制御は、第２の搬送台車４４が第１の搬送台車２４から物品１０を受け取る際の制御と同様であるので、ステップＳ７，Ｓ８については第２の搬送台車４４の動作を例にとって説明する。
第２の搬送台車４４が、搬送を担当する区画の上流端、すなわち第２の台車レールの上流端領域（図１において実線で示す第２の搬送台車４４の位置）で待機状態になっている間、制御器９０は第２の搬送台車４４の物品センサ９２を用いて、第２の搬送台車４４の押送部材４８ａと押送部材４８ｂとの間に物品１０の存在が検出されるどうか（第１の搬送台車２４により物品１０がこの位置まで搬送されてきているかどうか）を確認する（図８のステップＳ７）。
制御器９０は物品１０の存在が検出されなければ（ステップＳ７−ＮＯ）第２の搬送台車４４にそのまま待機状態を継続させるが、物品１０の存在が検出された場合（ステップＳ７−ＹＥＳ）は、Ｉ／Ｏドライバ９６および第２の搬送台車４４の旋回駆動装置を介して押送部材４８ａ，４８ｂを当接有効状態に切り替えさせる（ステップＳ８）。そして制御器９０は、Ｉ／Ｏドライバ９６および第２の搬送台車４４の走行駆動装置４６を介して、押送部材４８ａ，４８ｂを当接有効状態としたまま下流側へと走行する搬送走行を第２の搬送台車４４に実行させる（ステップＳ１）。
【００４６】
このように、複数の搬送台車がそれぞれステップＳ１からステップＳ８を繰り返すことにより、物品１０は複数の搬送台車間で受け渡しされながら下流側へと搬送されていく。
なお、物品１０がローラコンベア１２上で搬送される速度は、搬送を担当している搬送台車の速度と等しくなる。ここで、図９に示すように、第１の搬送台車２４から第２の搬送台車４４へと物品１０を受け渡すときの両搬送台車２４，４４の速度を等しくし、両搬送台車２４，４４とも移動しつつ受け渡しを実行することで、物品１０を停止させることなく連続的に搬送することができる。両搬送台車２４，４４の速度が等しければ物品１０が受け渡し時に衝撃を受けることはないが、受け渡しの確実化のため、上流側の第１の搬送台車２４は、図９の速度グラフに示すように受け渡し直前でやや減速しておくことが好ましい。こうした加減速や停止、あるいは走行開始においては、粉塵の発生を抑えるために、急激に速度変化させるのではなく、緩やかに速度を変化させるのが好ましい。
また、図９では物品１０が第１の搬送台車２４の担当区画内で待機している状態から搬送が開始され、第２の搬送台車４４の担当区画下流端で搬送が完了すると仮定して、第１の搬送台車２４の初期速度をゼロ、第２の搬送台車４４の最終速度をゼロとしているが、第１の搬送台車２４よりもさらに上流側から物品１０が搬送されて来る場合は、物品１０を無停止で搬送させるために、第１の搬送台車２４は待機しておくのではなく移動しながら上流側から物品１０を受け取るのが好ましい。また第２の搬送台車４４よりもさらに下流側へ物品１０を搬送する場合は、第２の搬送台車４４は最終的に停止するのではなく移動しながら下流側へ物品１０を渡すのが好ましく、また渡した後は戻り走行を実行して上流側へ戻るのが好ましい。
【００４７】
ここでは直線区画における第１の搬送台車２４と第２の搬送台車４４の動作について説明したが、制御器９０の行う制御は、第１の搬送台車２４よりもさらに上流側から第１の搬送台車２４への物品１０の受け渡し、および第２の搬送台車２４よりもさらに下流側への第２の搬送台車２４からの物品１０の受け渡しにおいても同様である。また、方向変更部や分岐部においても、同様の制御で各搬送台車間の物品１０の受け渡しを行うことができる。
【００４８】
以上に説明した本発明の実施形態例としての搬送設備においては、主コンベアとなるローラコンベア１２の側方に沿って走行する搬送台車（第１の搬送台車２４など）によって物品１０を押送するため、搬送台車の走行に伴って粉塵が発生したとしても、その発生位置は搬送台車が所属する台車レール（第１の台車レール２２など）上の位置となるため、ローラコンベア１２上の物品１０がその粉塵の影響を受ける可能性は極めて小さくなる。また、ローラコンベア１２が設備の床面近くに設置される低床コンベアであっても、台車レールおよび搬送台車をローラコンベア１２の側方に配置することにより本発明を実施することが可能である。
また、図９に示すように、第１の搬送台車２４から第２の搬送台車４４へと物品１０を受け渡した後、第１の搬送台車２４は負の速度で戻り走行することによって上流側へ戻るので、さらに上流側から次の物品１０が搬送されてきたときに第２の搬送台車４４が物品１０を搬送中であっても、第１の搬送台車２４は次の物品１０の搬送を開始することができる。そのため、１つのローラコンベア１２上で複数の物品１０を同時に搬送することが可能となる。よって、搬送設備全体としての搬送効率を高いものとできる。
また、図２に示すような搬送台車２４の走行駆動装置２６は、物品１０を１つ移動させるだけの駆動力があればよいので、比較的小型に作ることができて、搬送設備の構築にあたって省スペース化、低コスト化を図ることができる。また、一つの走行駆動装置２６で一つの物品１０を運ぶので、物品１０の一つ一つについて細かく搬送速度の調節を行うことも可能である。
【００４９】
［変形例］
なお、以上において説明した本実施形態においては、ローラコンベア１２上に直接載置した物品１０を搬送することを想定しているが、例えばトレイに支持された物品や搬送用の容器に収容された物品を搬送する構成としてもよく、そのような場合は物品を支持あるいは収容している部材（トレイや容器）ごと被搬送体とみなして、搬送台車の押送部材で押して搬送すればよい。
また、本実施形態においては、図３に示すように、上流側の押送部材２８ａと下流側の押送部材２８ｂが共通の旋回軸２８ｒに取り付けられて、当接有効状態と当接無効状態との切り替えが上流側と下流側で同時に行われるようにしているが、上流側の押送部材２８ａと下流側の押送部材２８ｂとを別々に旋回できるようにしてもよく、物品１０の受け渡しの際に、状態を切り替えなければならない最低限の押送部材のみの状態を切り替えるようにしてもよい。
また、本実施形態においては、図１に示すように上流側の押送部材２８ａと下流側の押送部材２８ｂのどちらかが第１の台車レール２２の範囲外に突出できるようにしているが、各台車レールの配置スペースについて十分に余裕があるならば押送部材を台車レール外に突出させる構成を採用しなくともよい。
また、本実施形態においては、図１に示すように上流側の押送部材２８ａと下流側の押送部材２８ｂとの間に物品１０がちょうど収まるように描いているが、物品１０を搬送するためには上流側の押送部材２８ａが物品１０に当接すればよく、下流側の押送部材２８ｂは物品１０と少し間隔を空けていてもよい。下流側の押送部材２８ｂは、第１の搬送台車２４の速度変化時に物品１０が慣性で前方へ移動し過ぎない程度に物品１０の動きを抑止できればよいので、物品１０との間隔はさほど小さくする必要はなく、上流側の押送部材２８ａと下流側の押送部材２８ｂとの間の間隔は大きく設定してよい。上流側の押送部材２８ａと下流側の押送部材２８ｂとの間の間隔を大きく設定することにより、様々な寸法の物品１０を搬送することができる。なお、旋回軸２８ｒを伸縮式にして、上流側の押送部材２８ａと下流側の押送部材２８ｂの間の間隔を調節できるようにしてもよい。
【００５０】
また、本実施形態においては、図５に示すように、方向変更時に物品１０の姿勢は変更していないが、物品１０が第１のローラコンベア１２の下流端領域まで到達した際に、下流側の第２の搬送台車４４が押送部材４８ａ，４８ｂを当接有効状態にする前に、ターンテーブルなどによって物品１０の姿勢を回転（この場合は９０°）させるなどして、物品１０を方向変更後の搬送方向に適した姿勢に変更してもよい。特に、物品１０が複雑な形状をしている場合や、方向変更の角度が直角でない場合には、方向変更時に物品１０の姿勢を適切に変更することが好ましい。
また、本実施形態においては、図５に示すように、方向変更部においては、第１のローラコンベア１２の右側方に第２のローラコンベア１４の上流端が突き当てられるといったように、上流側の主コンベアの側方に下流側の主コンベアが突き当てられるようにしているが、主コンベアの配置はこれに限るものではなく、下流側の主コンベアの側方に上流側の主コンベアが突き当てられるようにしてもよい。例えば、第２のローラコンベア１４の上流側の左側方に第１のローラコンベア１２下流端を突き当てた配置とし、物品１０が第１のローラコンベア１２から第２のローラコンベア１４へと搬送される際には、第１の搬送台車２４は、第１の台車レール２２の範囲内よりも下流側へ下流側押送部材２８ｂが突出する状態となるまで物品１０を搬送することにより、物品１０を第２のローラコンベア１４上へと届けるようにしてもよい。
【００５１】
また、本実施形態においては、ローラコンベア１２上で物品１０を搬送しているが、物品を支持する主コンベアはローラコンベアに限るものではなく、その上で搬送台車が物品１０を押すことによって搬送を行えるものであればよく、例えば極めて滑らかに表面加工されて摩擦が生じにくくなっているプレート上で物品１０を搬送してもよい。また、物品１０を車輪付きの台座に載せて搬送するようにすれば、主コンベアとして特別な加工を施していない普通のプレートを用いることもできる。
また、本実施形態においては、物品１０の搬送がローラコンベア１２上で完結するものとしているが、ローラコンベア１２から別の装置へと物品１０を運び込むようにしてもよい。例えば図１０に示すように、ローラコンベア１２の下流端より先に、コンベア自身が駆動して物品１０を搬送できる駆動コンベア８０を敷設しておくと、第１の搬送台車２４によってこの駆動コンベア８０上まで搬送された物品１０はその後、駆動コンベア８０によって搬送されていく。なおこのとき、第１の搬送台車２４の下流側の押送部材２８ｂは、第１の台車レール２２の範囲内より下流側へ突出して駆動コンベア８０上の領域にまで進出する。これにより、第１の台車レール２２がローラコンベア１２の下流端までしか敷設されていなくとも、物品１０を駆動コンベア８０上の領域にまで運ぶことができる。このようにすれば、駆動コンベア８０を使わなければならない区間があったとしても、それ以外の区間については本発明に係る搬送方式を採用することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１０    物品
１２    ローラコンベア
２２    第１の台車レール
２４    第１の搬送台車
４２    第２の台車レール
４４    第２の搬送台車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017007763.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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