(57)【要約】【課題】  端子圧着不良判定用の画像として、狭い範囲の画像データを使って、短い処理時間で高精度の判定ができるようにする。【解決手段】  カメラにより、端子付き電線の、絶縁バレル２１の端子先端側の端部からワイヤバレル２２の絶縁バレル側の端部までの範囲Ｒの画像データを取得し、該画像データに基づいて、前記範囲の内外に現れる端子の圧着不良を検出する。絶縁電線の芯線１１の先端が、端子の適正位置にあるか否かは、前記画像データにおいて、前記絶縁被覆の端縁を囲むように検査枠Ｒ３を設定し、該検査枠Ｒ３内の各画素の輝度に基づいて、絶縁被覆１２の端縁が所定の位置にあるか否かを判別した結果と、端子の圧着前に、電線端末検査装置により、電線の絶縁被覆の除去が適正であったか否かを判別した結果とに基づいて判定する。【選択図】        図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
絶縁電線の端部の絶縁被覆を除去し、その絶縁被覆の端部に端子の絶縁バレルを圧着し、絶縁被覆を除去して露出した芯線部分に前記端子のワイヤバレルを圧着した端子付き電線の端子圧着不良検出装置であって、
撮像手段により、前記端子付き電線の、前記絶縁バレルの端子先端側の端部から前記ワイヤバレルの絶縁バレル側の端部までの範囲の画像データを取得し、該画像データに基づいて、前記範囲の内外に現れる端子の圧着不良を検出することを特徴とする端子圧着不良検出装置。
【請求項２】
前記画像データにおいて、前記ワイヤバレルの電線側の端縁を囲むように検査枠を設定し、該検査枠内の各画素の輝度に基づいて、前記端縁のラインが連続しているか否かを判別し、芯線重なりの有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の端子圧着不良検出装置。
【請求項３】
前記画像データにおいて、前記絶縁バレルとワイヤバレルの間の端子側部の端縁を囲むように検査枠を設定し、該検査枠内の各画素の輝度に基づいて、前記端子側部の端縁のラインが連続しているか否かを判別し、芯線こぼれの有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の端子圧着不良検出装置。
【請求項４】
端子の圧着前に、電線端末検査装置により、電線の絶縁被覆の除去が適正であったか否かを判別し、かつ、前記画像データにおいて、前記絶縁被覆の端縁を囲むように検査枠を設定し、該検査枠内の各画素の輝度に基づいて、前記絶縁被覆の端縁が所定の位置にあるか否かを判別し、その判別結果と、前記電線端末検査装置の判別結果とに基づいて、前記絶縁電線の芯線の先端が、端子の適正位置にあるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の端子圧着不良検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、絶縁電線の端部に端子を取り付けた端子付き電線の端子の取付状態を検査するための端子圧着不良検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図８は、端子付き電線の端子取付部分を示す図である。図８において、１は絶縁電線、１１はその芯線、１２は絶縁被覆、２は端子、２１は絶縁バレル、２２はワイヤバレル、２３は端子先端部である。
【０００３】
このような端子付き電線は、端子圧着装置により製造される。その際、絶縁電線１を所定の長さに切断し、端部の絶縁被覆１２を一定長だけ剥離した後、所定形状の端子２とともに端子圧着装置に送り込み、絶縁電線１の端部に端子２を装着して載置し、上から押し付けることにより端子２の絶縁バレル２１とワイヤバレル２２の部分を所定の形状に圧縮して取り付ける。そのような動作を連続的に繰り返して、多量の端子付き電線を自動的に製造する。
【０００４】
そのような端子圧着装置においては、端子圧着時に、絶縁電線１に対する端子２の位置がずれて取り付けられることがあり、ずれの方向により、深打ちと浅打ちとに分けられるが、その内、深打ちは、図９（Ａ）に示すように、芯線１１の先端部がワイヤバレル２２から過度に突出した状態になる。一方、浅打ちは、図９（Ｂ）に示すように、芯線１１の先端部がワイヤバレル２２の中に隠れてしまった状態になる。
【０００５】
また、芯線１１とワイヤバレル２２の関係で、芯線重なり、芯線こぼれと呼ばれる圧着不良もある。その内、芯線重なりは、図１０（Ａ）に示すように、芯線１１の一部がワイヤバレル２２の上に重なってしまった状態をいう。また、芯線こぼれは、図１０（Ｂ）に示すように、芯線１１の一部がワイヤバレル２２からはみ出してしまった状態をいう。さらに、芯線重なり，芯線こぼれの変形として、図１０（Ｃ）に示すように、芯線１１の一部がワイヤバレル２２からはみ出して、ワイヤバレル２２の裏側にまで回ってしまうという圧着不良が発生することもある。
【０００６】
そのような圧着不良が発生したら、それを検知して排除する必要がある。そこで、例えば、特許文献１に示されるように、端子の圧着状態をカメラで撮影した画像を処理することにより端子の圧着状態を識別し、圧着不良を検知する技術が開発された。
【０００７】
図１１は、従来の端子圧着不良検出装置における圧着不良検出方法を示す図である。端子圧着装置により端子が圧着された端子付き電線を搬送装置で搬送しながら、その端子部分をカメラで撮影して画像Ｐを得る。そして、画像Ｐ中の端子の形状に基づいて、Ｘ，Ｙの基準座標軸を設定し、図１１に示すような検出枠ａ，ｂ，ｃ，ｄ，・・・を設定する。
【０００８】
検出枠ａ，ｂ，ｃ，ｄは、端子の位置の異常を検出するためのものである。これらの検出枠内を、図の上下方向に走査して、輝度変化の度合いを検出し、それに基づいて端子の深打ち及び浅打ち状態を検出する。
【０００９】
また、検出枠ｅ，ｆ，ｇは、ワイヤバレル２２からの芯線こぼれを検出するためのもので、これらの検出枠内に一定輝度以上の画素が一つでも存在するか否かで芯線こぼれの有無を検出する。
【００１０】
次に、各部位の異常を検知する方法について説明する。
(1) 深打ち
深打ちは、図９（Ａ）に示すように、絶縁バレル２１が絶縁電線１の絶縁被覆１２を把持する位置が深すぎる状態をいい、検出枠ｂ，ｄによりそれを検出する。正常な状態では、検出枠ｂ内には、多数の細線を束ねた芯線１１があるため、電線を横切る方向に輝度変化の回数が多くなる。また、検出枠ｄ内は端子２の平板部が位置するため、電線を横切る方向に輝度変化が少なくなる。
【００１１】
それに対して、深打ちの状態では、絶縁被覆１２が絶縁バレル２１の他端に長く露出し、また、芯線１１の先端部もワイヤバレル２２の他端に長く露出する。したがって、検出枠ｂ内は、絶縁被覆１２のため電線を横切る方向に輝度変化が少なくなる。また、検出枠ｄ内には芯線１１があるため電線を横切る方向に輝度変化が多くなる。
【００１２】
そこで、検出枠ｂ，ｄ内を電線を横切る方向に走査して、各位置毎の輝度を求め、輝度の谷部から所定幅を超える上昇、及び、輝度の山部から所定幅を超える低下があった回数をカウントし、検出枠ｂで上記カウント数が所定回数未満であるときは、そこに絶縁被覆１２があるものとみなして「不良」の判定を行う。また、検出枠ｄでは、上記カウント数が所定回数を超えたときは、そこに芯線１１があるとみなして「不良」の判定を行う。この場合も、輝度変化の回数を基準にして判定を行うようにしたので、端子付き電線に多少のねじれがあって、輝度変化の山，谷の間隔が変動しても問題なく検出できる。
【００１３】
(2) 浅打ち
浅打ちは、図９（Ｂ）に示すように、絶縁バレル２１が絶縁電線１の絶縁被覆１２を把持する位置が浅すぎる状態をいい、検出枠ａ，ｃにより検出する。正常な状態では、検出枠ａ内には、絶縁被覆１２があるため、検出枠ａ内は、電線を横切る方向に輝度変化の回数は少なくなる。また、検出枠ｃ内には、複数の細線を撚り合わせた芯線１１があるため、細線を横切る毎に輝度が変化するので、輝度変化の回数が多くなる。
【００１４】
それに対して、浅打ちの状態では、絶縁被覆１２が絶縁バレル２１の他端に露出せず、また、芯線１１の先端部がワイヤバレル２２の他端に露出しない。したがって、検出枠ａ内には、芯線１１があるため電線を横切る方向に輝度変化が多くなる。また、検出枠ｃ内には芯線１１がなくなるため電線を横切る方向に輝度変化が少なくなる。
【００１５】
そこで、検出枠ａ，ｃ内を電線を横切る方向に走査して、各位置毎の輝度を求め、輝度の谷部から所定幅を超える上昇、及び、輝度の山部から所定幅を超える低下があった回数をカウントし、そのカウント数が所定回数を超えたか否かで、良否を判定する。そして、検出枠ａで上記カウント数が所定回数を超えたときは、そこに芯線１１があるとみなして「不良」の判定を行う。また、検出枠ｃでは、上記カウント数が所定回数未満であるときは、そこに芯線１１が出ていないものとみなして「不良」の判定を行う。このように、輝度変化の回数を基準にして判定を行うようにしたので、端子付き電線に多少のねじれがあって、輝度変化の山，谷の間隔が変動しても問題なく検出できる。
【００１６】
(3) 芯線こぼれ
芯線こぼれは、図１０（Ｂ）に示したように、本来何もない部分に芯線１１の一部がはみ出している状態をいい、検出枠ｅ，ｆ，ｇによりそれを検出する。検出枠ｅ，ｆ，ｇの部分には、本来何もなく、背景色一色になるはずであるが、芯線１１の一部がはみ出すと、そこに画像が現れる。そこで、検出枠ｅ，ｆ，ｇのいずれかに、一定輝度以上の画素が一つでもあったら、「不良」の判定を行う。
【００１７】
このようにすれば、端子付き電線の端子の圧着不良を自動的に検知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１８】
【特許文献１】特開２０１１−１７４７１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１９】
しかしながら、上記従来の端子圧着不良検出装置には、検出枠ａ，ｂ，ｃ，ｄ，・・・を広範囲に設定する必要があるため、それらの全てが含まれるように、判定用の画像Ｐとして、広い範囲の画像が必要になり、そのため、画像の中の不良部分は小さく撮像され、判定の精度を下げる原因になるという問題点があった。それに対して、画像の解像度を上げれば判定の精度を上げられるが、高画素のカメラを使用して画像の解像度を高くしようとすると、処理すべき画素数が膨大になって、撮像後の画像データの処理に時間がかかるため、高解像度化にも限界がある。
【００２０】
また、芯線こぼれの内、芯線が端子表面をなぞるようにワイヤバレルの裏側に回ってしまうことがあるが、そのような不良の検出においては、こぼれた芯線が芯線こぼれ検出用の検出枠を通らないため検出不能になるおそれがある。そのため、芯線がワイヤバレルの裏側に回ってしまった不良の検出には、ワイヤバレルの裏側撮影用にもう１台のカメラが必要になるという問題点があった。
【００２１】
また、芯線重なりの検出については、特許文献１には特に記載がないが、通常は、ワイヤバレル部分の画像上に、芯線を検出したときに不良であると判定することになる。しかしながら、ワイヤバレル上の、芯線が乗った位置によっては、芯線の検出が難しく、特に、左右のワイヤバレルの接合部分は、画像上で影になっていることが多く、その部分で芯線を検出するのはほぼ不可能であるという問題点がある。特に、ワイヤバレル表面と芯線が同色の場合、色によって芯線とワイヤバレルとを判別することもできないため、芯線重なりの検出がより一層難しくなる。
【００２２】
本発明は、そのような問題点に鑑み、判定用の画像として、狭い範囲の画像データを使って、短い処理時間で高精度の判定ができるようにすること、芯線がワイヤバレルの裏側に回ってしまった不良の検出を１台のカメラで可能にすること、及び、芯線重なりの検出を容易にすることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
前記課題を解決するため、本願の請求項１にかかる発明は、絶縁電線の端部の絶縁被覆を除去し、その絶縁被覆の端部に端子の絶縁バレルを圧着し、絶縁被覆を除去して露出した芯線部分に前記端子のワイヤバレルを圧着した端子付き電線の端子圧着不良検出装置であって、撮像手段により、前記端子付き電線の、前記絶縁バレルの端子先端側の端部から前記ワイヤバレルの絶縁バレル側の端部までの範囲の画像データを取得し、該画像データに基づいて、前記範囲の内外に現れる端子の圧着不良を検出することを特徴とする。
【００２４】
また、本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記画像データにおいて、前記ワイヤバレルの電線側の端縁を囲むように検査枠を設定し、該検査枠内の各画素の輝度に基づいて、前記端縁のラインが連続しているか否かを判別し、芯線重なりの有無を判定することを特徴とする。
【００２５】
また、本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記画像データにおいて、前記絶縁バレルとワイヤバレルの間の端子側部の端縁を囲むように検査枠を設定し、該検査枠内の各画素の輝度に基づいて、前記端子側部の端縁のラインが連続して
いるか否かを判別し、芯線こぼれの有無を判定することを特徴とする。
【００２６】
また、本願の請求項４にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、端子の圧着前に、電線端末検査装置により、電線の絶縁被覆の除去が適正であったか否かを判別し、かつ、前記画像データにおいて、前記絶縁被覆の端縁を囲むように検査枠を設定し、該検査枠内の各画素の輝度に基づいて、前記絶縁被覆の端縁が所定の位置にあるか否かを判別し、その判別結果と、前記電線端末検査装置の判別結果とに基づいて、前記絶縁電線の芯線の先端が、端子の適正位置にあるか否かを判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２７】
本発明は、次のような効果を奏する。
すなわち、請求項１にかかる発明においては、撮像手段により、前記端子付き電線の、前記絶縁バレルの端子先端側の端部から前記ワイヤバレルの絶縁バレル側の端部までの範囲の画像データを取得し、該画像データに基づいて、前記範囲の内外に現れる端子の圧着不良を検出するようにした。その結果、判定用の画像として、端子付き電線の、絶縁バレルの端子先端側の端部からワイヤバレルの絶縁バレル側の端部までという狭い範囲の画像データを使って、前記範囲の外に現れる端子の圧着不良を含め、短い処理時間で高精度の判定ができるようになる。
【００２８】
また、請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかる端子圧着不良検出装置において、前記画像データにおいて、前記ワイヤバレルの電線側の端縁を囲むように検査枠を設定し、該検査枠内の各画素の輝度に基づいて、前記端縁のラインが連続しているか否かを判別し、芯線重なりの有無を判定するようにした。その結果、芯線重なりの検出が容易になる。
【００２９】
また、請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかる端子圧着不良検出装置において、前記画像データにおいて、前記絶縁バレルとワイヤバレルの間の端子側部の端縁を囲むように検査枠を設定し、該検査枠内の各画素の輝度に基づいて、前記端子側部の端縁のラインが連続しているか否かを判別し、芯線こぼれの有無を判定するようにした。その結果、芯線こぼれの検出が容易になるだけでなく、芯線がワイヤバレルの裏側に回ってしまった不良の検出も１台のカメラでできるようになる。
【００３０】
また、請求項４にかかる発明においては、請求項１にかかる端子圧着不良検出装置において、端子の圧着前に、電線端末検査装置により、電線の絶縁被覆の除去が適正であったか否かを判別し、かつ、前記画像データにおいて、前記絶縁被覆の端縁を囲むように検査枠を設定し、該検査枠内の各画素の輝度に基づいて、前記絶縁被覆の端縁が所定の位置にあるか否かを判別し、その判別結果と、前記電線端末検査装置の判別結果とに基づいて、前記絶縁電線の芯線の先端が、端子の適正位置にあるか否かを判定するようにした。その結果、端子付き電線の、絶縁バレルの端子先端側の端部からワイヤバレルの絶縁バレル側の端部までという狭い範囲の画像データに基づいて、絶縁電線の芯線の先端位置の判定が可能になり、深打ち，浅打ちの検出が精度良く、かつ容易にできる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】端子付き電線の端子圧着工程を示す図である。
【図２】本発明における撮像範囲を示す図である。
【図３】電線端末検査装置を示す図である。
【図４】芯線重なりの判定方法を示す図である。
【図５】図４の走査を行った時の輝度変化を示す図である。
【図６】芯線こぼれの判定方法を示す図である。
【図７】端子に対する芯線位置の判定方法を示す図である。
【図８】端子付き電線の端子取付部分を示す図である。
【図９】深打ち及び浅打ちの状態を示す図である。
【図１０】芯線重なり及び芯線こぼれの状態を示す図である。
【図１１】従来の端子圧着不良検出装置における検出枠を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００３３】
図１は、端子付き電線の端子圧着工程を示す図である。ストリップ工程Ａでは、所定の長さに切断した絶縁電線１の端部の絶縁被覆１２を一定長だけ剥離する。それに続くストリップミス検出工程Ｂでは、ストリップ工程Ａで絶縁被覆を剥離した絶縁電線１の端部の画像データを取得し、その画像データに基づいて、芯線露出部分の長さが所定の範囲内にあるか否かを判別する。
【００３４】
例えば、図３に示すような電線端末検査装置に通して、絶縁電線１の端部の画像データを取得する。この電線端末検査装置３は、先端下部３ａにレーザ光源４が設けられ、それと空間部３ｃを挟んで先端上部３ｂに、レーザ光源４と対向するように光感知器５を設けている。光感知器５は、多数のピクセルが一直線状に配列されたラインＣＣＤ６により構成されている。レーザ光源４は、光感知器５に向けてレーザ光線Ｌを照射する。
【００３５】
そのような電線端末検査装置３において、空間部３ｃの中で、検査対象となる電線端部を、ラインＣＣＤ６のピクセル配列方向と平行な状態で、水平方向に移動させる。その時、制御部７は、ラインＣＣＤ６の各ピクセルを高速で繰り返しラインスキャンして、各ラインスキャン時に、各ピクセルから、レーザ光を感知したか、感知しなかったかのデータを受けて、電線端部の２次元イメージを取得し、それに基づいて電線端部の検査を行う。
【００３６】
なお、電線端末検査装置として、図３に示した方式のものを一例として説明したが、電線端末検査装置は、絶縁被覆を剥離した絶縁電線１の芯線露出部分の長さが所定の範囲内にあるか否かを判別できるものであればよく、例えば、絶縁被覆を剥離した絶縁電線１の端部の画像データを、カメラを使って取得し、その画像データに基づいて芯線露出部分の長さを判別するようにしたものでもよい。
【００３７】
そのようにしてストリップミス検出工程Ｂで、芯線が露出した部分の長さが所定の範囲内にあると判定された絶縁電線１は、端子圧着工程Ｃに送って端子を取り付ける。端子圧着工程Ｃでは、絶縁電線１を所定形状の端子２とともに端子圧着装置に送り込み、絶縁電線１の端部に端子２を装着して載置し、上から押し付けることにより端子２の絶縁バレル２１とワイヤバレル２２の部分を所定の形状に圧縮して取り付ける。
【００３８】
そのようにして端子圧着工程Ｃで、端部に端子を取り付けた絶縁電線１は、不良検出工程Ｄに送って端子の取り付け状態の検査を行うことになる。
【００３９】
不良検出工程Ｄで用いられる端子圧着不良検出装置は、図２に示すように、カメラにより、端子付き電線の、絶縁バレル２１の端子先端側の端部からワイヤバレル２２の絶縁バレル側の端部までの狭い範囲Ｒの画像データを取得し、該画像データに基づいて、芯線重なり，芯線こぼれ，深打ち，浅打ち等、主として範囲Ｒ以外の部分に現れる端子の圧着不良を検出する。そのようにして、データ量が小さい画像データを使って、短い処理時間で高精度の判定ができるようにする。
【００４０】
以下、本発明の端子圧着不良検出装置による端子圧着不良検出について説明する。検出
は、範囲Ｒの画像データ中の端子の形状に基づいて、Ｘ，Ｙの基準座標軸を設定し、それらの基準座標軸Ｘ，Ｙに基づいて、検査枠を設定し、その検査枠内を走査することによりおこなう。
【００４１】
(1) 芯線重なりの検出
図４は、芯線重なりの判定方法を示す図である。符号は、図２のものに対応している。範囲Ｒの画像データにおいて、ワイヤバレル２２の電線側の端縁を囲む位置に検査枠Ｒ１を設定する。そして、検査枠Ｒ１内を最上段から最下段に向かって順に、左右方向に走査して、隣接画素間の輝度の差を測る。
【００４２】
図５は、図４の走査を行った時の輝度変化を示す図である。図５（Ａ）のように、しきい値を超える輝度変化があった場合は、そこにエッジがあると判断し、図５（Ｂ）のように、しきい値を超える輝度変化がなかったら、エッジはないと判断する。そこで、図４の検査枠Ｒ１内を最上段から最下段に向かって順に、左右方向に走査すると、芯線１１がワイヤバレル２２の中に包まれている箇所では、ワイヤバレル２２の端縁のところで、図５（Ａ）のように、しきい値を超える輝度変化が現れ、そこにエッジがあると判断される。一方、芯線１１がワイヤバレル２２の上に重なっている箇所では、図５（Ｃ）のようになってエッジが検出されない。
【００４３】
したがって、検査枠Ｒ１内を最上段から最下段に向かって順に、左右方向に走査して、最初にエッジが検出されてから最後に検出されるまで、同じ位置に連続してエッジが検出されれば、芯線１１がワイヤバレル２２の上に重なっている箇所がないことになるので、「芯線重なり無し」と判定できる。一方、最初にエッジが検出されてから最後に検出されるまでの間に、エッジが検出されないラインが現れれば、その箇所で芯線１１がワイヤバレル２２の上に重なっていることになるので、「芯線重なり有り」と判定できる。
【００４４】
(2) 芯線こぼれの検出
図６は、芯線こぼれの判定方法を示す図である。符号は、図４のものに対応している。範囲Ｒの画像データにおいて、絶縁バレル２１とワイヤバレル２２の間の端子側部の端縁を囲むように検査枠Ｒ２を設定する。そして、検査枠Ｒ２内を絶縁バレル２１側からワイヤバレル２２側に向かって順に、端子端縁を横切る方向に走査して、隣接画素間の輝度の差を測る。
【００４５】
図６の検査枠Ｒ２内を、絶縁バレル２１側からワイヤバレル２２側に向かって順に走査すると、こぼれた芯線１１が無い箇所では、端子側部の端縁のところで、図５（Ａ）のように、しきい値を超える輝度変化が現れ、そこにエッジがあると判断される。一方、こぼれた芯線１１がある箇所では、図５（Ｃ）のようになってエッジが検出されない。
【００４６】
したがって、検査枠Ｒ２内を、絶縁バレル２１側からワイヤバレル２２側に向かって順に、端子端縁を横切る方向に走査して、最初にエッジが検出されてから最後に検出されるまで、同じ位置に連続してエッジが検出されれば、芯線１１のこぼれがないことになるので、「芯線こぼれ無し」と判定できる。一方、エッジが検出されないラインが現れれば、その箇所で芯線１１のこぼれがあることになるので、「芯線こぼれ有り」と判定できる。
【００４７】
また、芯線こぼれの内、芯線１１が端子表面をなぞるようにワイヤバレル２２の裏側に回ってしまうことがあり、そのような不良の検出においては、従来の端子圧着不良検出装置では、こぼれた芯線１１が芯線こぼれ検出用の検出枠を通らないため検出不能になるおそれがあった。それに対して、本発明では、端子の端縁を芯線１１が横切っているか否かで判定するものであり、芯線１１がワイヤバレル２２の裏側に回るためには、必ず芯線１１が端子の端縁を横切るため、本発明によれば、ワイヤバレル２２の裏側撮影用にもう１
台のカメラを設けなくても、芯線１１がワイヤバレル２２の裏側に回ってしまった不良の検出ができる。
【００４８】
(3) 深打ち，浅打ちの検出
図７は、端子に対する芯線位置の判定方法を示す図である。符号は、図４のものに対応している。範囲Ｒの画像データにおいて、絶縁被覆１２の端縁を囲むように検査枠Ｒ３を設定する。そして、検査枠Ｒ３内を最上段から最下段に向かって順に、左右方向に走査して、隣接画素間の輝度の差を測る。
【００４９】
図７の検査枠Ｒ３内を最上段から最下段に向かって順に、左右方向に走査すると、絶縁電線１の絶縁被覆１２の端縁のところで、図５（Ａ）のように、しきい値を超える輝度変化が現れ、そこにエッジがあると判断される。そのような走査を検査枠Ｒ３内を最上段から最下段まで繰り返し行えば、絶縁電線１の絶縁被覆１２の端縁の位置が分かる。
【００５０】
一方、この絶縁電線１は、先に、ストリップミス検出工程Ｂで、芯線が露出した部分の長さが所定の範囲内にあることが確認されている。したがって、絶縁電線１の絶縁被覆１２の端縁の位置が所定の位置にあるか否かにより、その芯線１１の先端が端子の適正位置にあるか否かを判別できることになる。
【００５１】
絶縁被覆の端縁が所定の位置にあるか否かを判別し、その判別結果と、前記電線端末検査装置の判別結果とに基づいて、前記絶縁電線の芯線の先端が、端子の適正位置にあるか否かを判定する
【符号の説明】
【００５２】
１  絶縁電線
１１  芯線
１２  絶縁被覆
２  端子
２１  絶縁バレル
２２  ワイヤバレル
２３  端子先端部
【図１】
2017009469.tif 000003
【図２】
2017009469.tif 000004
【図３】
2017009469.tif 000005
【図４】
2017009469.tif 000006
【図５】
2017009469.tif 000007
【図６】
2017009469.tif 000008
【図７】
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【図８】
2017009469.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2017009469.tif 000012
【図１１】
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