(57)【要約】【課題】大きな減速比が得られ、小型で歯車等の破損を防ぐことができる減速装置並びにこれを備えるギヤドモータ、電子機器及びロボットを提供する。【解決手段】減速装置１００は、不思議遊星歯車部１１０と遊星歯車部１４０とを備える。不思議遊星歯車部１１０は、第１太陽歯車１１２と、第１遊星歯車１１４と、第１固定内歯車１２０と、第１出力部１３２を有する可動内歯車１３０とを有し、遊星歯車部１４０は、第１出力部１３２に設けられた第２太陽歯車１４２と、第２遊星歯車１４４と、第２固定内歯車と１５０と、第２出力部１４８を有する第２キャリア１４６とを有する。第２固定内歯車１５０に設けられた回転規制部１６０は、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値以下の場合、第１固定内歯車１２０の回転を規制し、所定のしきい値を超える場合、第１固定内歯車１２０の回転を許容する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
不思議遊星歯車部と遊星歯車部とを備える減速装置であって、
前記不思議遊星歯車部は、
第１太陽歯車と、
前記第１太陽歯車に噛合する複数の第１遊星歯車と、
前記複数の第１遊星歯車に噛合し、前記複数の第１遊星歯車を自転自在かつ前記第１太陽歯車の周りを公転自在に保持する第１固定内歯車と、
前記複数の第１遊星歯車に噛合し第１出力部を有する可動内歯車と、を備え、
前記遊星歯車部は、
前記可動内歯車の前記第１出力部に設けられた第２太陽歯車と、
前記第２太陽歯車に噛合する複数の第２遊星歯車と、
前記複数の第２遊星歯車に噛合し、前記複数の第２遊星歯車を自転自在かつ前記第２太陽歯車の周りを公転自在に保持する第２固定内歯車と、
前記複数の第２遊星歯車を支持し第２出力部を有するキャリアと、を備え、
前記第２固定内歯車には、前記第１太陽歯車の回転軸を中心とする前記第１固定内歯車の回転を規制する回転規制部が設けられ、
前記回転規制部は、前記キャリアの前記第２出力部に加わり、前記キャリアの回転軸を中心に前記キャリアを回転させる外力の大きさが所定のしきい値以下の場合、前記第１固定内歯車の前記回転を規制し、前記外力の大きさが前記所定のしきい値を超える場合、前記第１固定内歯車の前記回転を許容する、
減速装置。
【請求項２】
前記第１固定内歯車と前記回転規制部のうちの一方が、他方を係合する係合部を有する弾性部を備え、
前記第１固定内歯車と前記回転規制部のうちの他方が、前記係合部に係合される被係合部を有する、
請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記第１固定内歯車が、外周面に腕状の前記弾性部を備え、
前記腕状の弾性部は、前記第２固定内歯車を向いて突出した凸状の前記係合部を有し、
前記回転規制部が、前記腕状の弾性部に対向する端部に凹状の前記被係合部を有する、
請求項２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記腕状の弾性部は、端部に前記凸状の係合部を有し、前記第１固定内歯車の外周面の周方向に延びる、
請求項３に記載の減速装置。
【請求項５】
前記第１固定内歯車は、互いに逆方向に延びる少なくとも２つの前記腕状の弾性部を備える、
請求項４に記載の減速装置。
【請求項６】
複数の前記凹状の被係合部が前記回転規制部の前記端部の全周に亘って設けられ、前記複数の凹状の被係合部の個数は前記凸状の係合部の個数よりも多い、
請求項３乃至５のいずれか１項に記載の減速装置。
【請求項７】
前記第１固定内歯車が、外周面に凹状の前記被係合部を有し、
前記回転規制部が、前記第１固定内歯車の外周面を囲み、前記第１固定内歯車を径方向の内方へ付勢する前記弾性部を備え、
該弾性部は、内周面に凸状の前記係合部を有する、
請求項２に記載の減速装置。
【請求項８】
前記第１固定内歯車は、外周面に凹状の前記被係合部を有し、
前記回転規制部は、前記キャリアの回転軸に沿って延出し、前記第１固定内歯車を径方向の内方へ付勢する前記弾性部を有し、
該弾性部は、端部に凸状の前記係合部を有する、
請求項２に記載の減速装置。
【請求項９】
複数の前記凹状の被係合部が前記第１固定内歯車の前記外周面の全周に亘って設けられ、前記複数の凹状の被係合部の個数は前記凸状の係合部の個数よりも多い、
請求項７又は８に記載の減速装置。
【請求項１０】
前記不思議遊星歯車部と前記遊星歯車部とを収納するハウジングを備え、
前記第２固定内歯車は、前記ハウジングに固定される、
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の減速装置。
【請求項１１】
前記第２固定内歯車の一部が、前記ハウジングから露出する、
請求項１０に記載の減速装置。
【請求項１２】
前記第２固定内歯車と前記回転規制部とが一体に形成される、
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の減速装置。
【請求項１３】
モータと請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の減速装置と、を備える、
ギヤドモータ。
【請求項１４】
請求項１３に記載のギヤドモータを備える、
電子機器。
【請求項１５】
前記第２固定内歯車が固定された本体部と、
前記第２出力部の回転によって、前記本体部に対して回転する回転部と、を有する、
請求項１４に記載の電子機器。
【請求項１６】
請求項１３に記載のギヤドモータを備える、
ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置並びにこれを備えるギヤドモータ、電子機器及びロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
減速比が大きなギヤドモータとして、モータの駆動軸に固定された太陽歯車を有する遊星歯車機構部と、遊星歯車機構部に併設され、モータの駆動軸の回転を減速して取り出す出力軸を有する不思議遊星歯車機構部とを備えたギヤドモータが開示されている（特許文献１）。
【０００３】
特許文献１に記載のギヤドモータは、遊星歯車機構部に不思議遊星歯車機構部が併設されており、歯車の個数が多くなるので、出力軸に過大な外力が加わると歯車等を破損しやすい。
【０００４】
一方、歯車等の破損を防ぐために不思議遊星歯車機構の出力軸にトルクリミッタを備えた減速機が開示されている（特許文献２）。特許文献２に記載の減速機は、出力軸の先端部に、所定値以上のトルクが加わると出力軸を空転させるクラッチ機構（トルクリミッタ）を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２５５８３３号公報
【特許文献２】特開２００６−３４９０１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２においては、出力軸の先端部にトルクリミッタが設けられているので、減速機が大きくなる。また、減速機を備える装置には、モータと不思議遊星歯車機構との他にトルクリミッタを設けるスペースが必要となり、減速機を備える装置を小型化することも困難になる。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、大きな減速比が得られ、小型で歯車等の破損を防ぐことができる減速装置並びにこれを備えるギヤドモータ、電子機器及びロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記の目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る減速装置は、
不思議遊星歯車部と遊星歯車部とを備える減速装置であって、
前記不思議遊星歯車部は、
第１太陽歯車と、
前記第１太陽歯車に噛合する複数の第１遊星歯車と、
前記複数の第１遊星歯車に噛合し、前記複数の第１遊星歯車を自転自在かつ前記第１太陽歯車の周りを公転自在に保持する第１固定内歯車と、
前記複数の第１遊星歯車に噛合し第１出力部を有する可動内歯車と、を備え、
前記遊星歯車部は、
前記可動内歯車の前記第１出力部に設けられた第２太陽歯車と、
前記第２太陽歯車に噛合する複数の第２遊星歯車と、
前記複数の第２遊星歯車に噛合し、前記複数の第２遊星歯車を自転自在かつ前記第２太陽歯車の周りを公転自在に保持する第２固定内歯車と、
前記複数の第２遊星歯車を支持し第２出力部を有するキャリアと、を備え、
前記第２固定内歯車には、前記第１太陽歯車の回転軸を中心とする前記第１固定内歯車の回転を規制する回転規制部が設けられ、
前記回転規制部は、前記キャリアの前記第２出力部に加わり、前記キャリアの回転軸を中心に前記キャリアを回転させる外力の大きさが所定のしきい値以下の場合、前記第１固定内歯車の前記回転を規制し、前記外力の大きさが前記所定のしきい値を超える場合、前記第１固定内歯車の前記回転を許容する。
【０００９】
（２）上記（１）において、
前記第１固定内歯車と前記回転規制部のうちの一方が、他方を係合する係合部を有する弾性部を備え、
前記第１固定内歯車と前記回転規制部のうちの他方が、前記係合部に係合される被係合部を有してもよい。
【００１０】
上記（１）、（２）により、外力の大きさによって第１固定内歯車の回転を規制又は許容する回転規制部が、第２固定内歯車に設けられるので、減速装置を小型化でき、また、減速装置を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。
【００１１】
（３）上記（２）において、
前記第１固定内歯車が、外周面に腕状の前記弾性部を備え、
前記腕状の弾性部は、前記第２固定内歯車を向いて突出した凸状の前記係合部を有し、
前記回転規制部が、前記腕状の弾性部に対向する端部に凹状の前記被係合部を有してもよい。
これにより、回転規制部の凹状の被係合部と第１固定内歯車の凸状の係合部との係合によって第１固定内歯車の回転を規制又は許容できるので、減速装置を小型化でき、簡易な構成で減速装置を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。
【００１２】
（４）上記（３）において、
前記腕状の弾性部は、端部に前記凸状の係合部を有し、前記第１固定内歯車の外周面の周方向に延びてもよい。
この構成により、第１固定内歯車の腕状の弾性部が撓むことによって、腕状の弾性部における凸状の係合部と回転規制部の凹状の被係合部との係合が解除され、第１固定内歯車の回転が許容されるので、第１固定内歯車の歯に掛かる負荷を低減できる。
【００１３】
（５）上記（４）において、
前記第１固定内歯車は、互いに逆方向に延びる少なくとも２つの前記腕状の弾性部を備えてもよい。
この構成により、第１固定内歯車が回転した場合に、一方の腕状の弾性部における凸状の係合部は、腕状の弾性部が延びる方向に位置する回転規制部の凹状の被係合部と係合し、他方の腕状の弾性部における凸状の係合部は、腕状の弾性部が延びる方向と逆方向に位置する回転規制部の凹状の被係合部と係合するので、キャリアが回転する方向に依らず均一に動作できる。
【００１４】
（６）上記（３）〜（５）において、
複数の前記凹状の被係合部が前記回転規制部の前記端部の全周に亘って設けられ、前記複数の凹状の被係合部の個数は前記凸状の係合部の個数よりも多くともよい。
この構成により、第１固定内歯車の凸状の係合部と回転規制部の凹状の被係合部との係合が解除され、第１固定内歯車が回転した場合に、凸状の係合部が次の凹状の被係合部を係合するまでの移動距離が短くなるので、第１固定内歯車の回転が許容されている状態から規制されている状態に復帰する時間を短くできる。
【００１５】
（７）上記（２）において、
前記第１固定内歯車が、外周面に凹状の前記被係合部を有し、
前記回転規制部が、前記第１固定内歯車の外周面を囲み、前記第１固定内歯車を径方向の内方へ付勢する前記弾性部を備え、
該弾性部は、内周面に凸状の前記係合部を有してもよい。
【００１６】
（８）上記（２）において、
前記第１固定内歯車は、外周面に凹状の前記被係合部を有し、
前記回転規制部は、前記キャリアの回転軸に沿って延出し、前記第１固定内歯車を径方向の内方へ付勢する前記弾性部を有し、
該弾性部は、端部に凸状の前記係合部を有してもよい。
【００１７】
上記（７）、（８）により、第１固定内歯車の凹状の被係合部と回転規制部の凸状の係合部との係合によって第１固定内歯車の回転を規制又は許容できるので、減速装置を小型化でき、簡易な構成で減速装置を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。
【００１８】
（９）上記（７）、（８）において、
複数の前記凹状の被係合部が前記第１固定内歯車の前記外周面の全周に亘って設けられ、前記複数の凹状の被係合部の個数は前記凸状の係合部の個数よりも多くともよい。
この構成により、第１固定内歯車の凹状の被係合部と回転規制部の凸状の係合部との係合が解除され、第１固定内歯車が回転した場合に、凹状の被係合部が次の凸状の係合部に係合されるまでの移動距離が短くなるので、第１固定内歯車の回転が許容されている状態から規制されている状態に復帰する時間を短くできる。
【００１９】
（１０）上記（１）〜（９）において、
前記不思議遊星歯車部と前記遊星歯車部とを収納するハウジングを備え、
前記第２固定内歯車は、前記ハウジングに固定されてもよい。
【００２０】
（１１）上記（１０）において、
前記第２固定内歯車の一部が、前記ハウジングから露出してもよい。
この構成により、減速装置を第２固定内歯車において固定できる。
【００２１】
（１２）上記（１）〜（１１）において、
前記第２固定内歯車と前記回転規制部とが一体に形成されてもよい。
【００２２】
（１３）本発明の第２の観点に係るギヤドモータは、モータと上記の減速装置とを備える。
【００２３】
（１４）本発明の第３の観点に係る電子機器は、上記のギヤドモータを備える。
【００２４】
（１５）上記（１４）において、
前記第２固定内歯車が固定された本体部と、
前記第２出力部の回転によって、前記本体部に対して回転する回転部と、を有してもよい。
この構成により、回転規制部が設けられた第２固定内歯車が本体部に固定されるので、回転部に過度の外力が加わった場合に、回転部やモータに掛かる負荷を低減できる。
【００２５】
（１６）本発明の第４の観点に係るロボットは、上記のギヤドモータを備える。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、キャリアの第２出力部に加わりキャリアを回転させる外力の大きさが、所定のしきい値を超える場合、回転規制部は第１固定内歯車の回転を許容し、減速装置を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。また、回転規制部が第２固定内歯車に設けられるので、減速装置を小型化できる。不思議遊星歯車部と遊星歯車部とによって減速するので、大きな減速比を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施の形態１に係るギヤドモータの分解斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係るギヤドモータの回転軸を含む断面における断面図である。
【図３】図２に示すギヤドモータをＡ−Ａ線で矢視した断面図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係るハウジングを分解したギヤドモータを示す斜視図である。
【図５】図２に示すギヤドモータをＢ−Ｂ線で矢視した断面図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係る腕部の凸部と回転規制部の凹部との係合を示す模式図である。
【図７】本発明の実施の形態１に係る腕部の凸部と回転規制部の凹部との係合の解除と腕部の撓みを示す模式図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係るギヤドモータの分解斜視図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係るギヤドモータの回転軸を含む断面における断面図である。
【図１０】図９に示すギヤドモータをＣ−Ｃ線で矢視した断面図である。
【図１１】本発明の実施の形態３に係るギヤドモータの分解斜視図である。
【図１２】本発明の実施の形態３に係るギヤドモータの回転軸を含む断面における断面図である。
【図１３】図１２に示すギヤドモータをＤ−Ｄ線で矢視した断面図である。
【図１４】本発明の実施の形態４に係るタブレット型端末を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（実施の形態１）
図１〜図７を参照して、本実施の形態に係るギヤドモータ１０を説明する。
ギヤドモータ１０は、図１に示すように、モータ５０と、モータ５０に連結される減速装置１００と、を備える。
【００２９】
減速装置１００は、不思議遊星歯車部１１０と、遊星歯車部１４０と、不思議遊星歯車部１１０と遊星歯車部１４０とを収納するハウジング１８０とを備える。減速装置１００は、不思議遊星歯車部１１０と遊星歯車部１４０との２段構成で、モータ５０の出力軸５２の回転を減速して外部に伝達する。
【００３０】
（モータ）
モータ５０はギヤドモータ１０の駆動源であり、回転軸Ｊ１を中心に回転する出力軸５２を有する。モータ５０は、例えばステッピングモータである。
【００３１】
図１に示すように、モータ５０の外装であるモータケース（図示せず）は有底円筒形状であり、モータ５０の出力軸５２が延出している底面５４に回転軸ＪＩを中心軸とする円筒形状の突出部５６が形成されている。モータケースの突出部５６は、後述する第１キャリア１１６の開口部１１８に挿入される。
モータケースにおけるモータ５０の出力軸５２側の端部には、径方向の外方に張り出したフランジ５８が設けられる。モータケースのフランジ５８は、モータ５０の出力軸５２を挟んで対向する位置に切り欠き部５９を有する。フランジ５８の切り欠き部５９には、後述するハウジング１８０の延出部１８６が嵌合し、ハウジング１８０はモータ５０に固定される。
【００３２】
（不思議遊星歯車部）
不思議遊星歯車部１１０は、モータ５０の出力軸５２の回転を減速し遊星歯車部１４０に伝達する。
不思議遊星歯車部１１０は、図１に示すように、第１太陽歯車１１２と、３つの第１遊星歯車１１４と、第１キャリア１１６と、第１固定内歯車１２０と、可動内歯車１３０とを備える。第１太陽歯車１１２と第１遊星歯車１１４と第１キャリア１１６と第１固定内歯車１２０と可動内歯車１３０は、例えば樹脂や金属から構成される。
【００３３】
不思議遊星歯車部１１０の第１太陽歯車１１２は、モータ５０の出力軸５２に取り付けられ、回転軸Ｊ１を中心に回転する。また、第１太陽歯車１１２は、図２、図３に示すように、不思議遊星歯車部１１０の第１遊星歯車１１４のそれぞれと噛合する。
【００３４】
不思議遊星歯車部１１０の第１遊星歯車１１４は、図２、図３に示すように、それぞれ不思議遊星歯車部１１０の第１太陽歯車１１２と第１固定内歯車１２０とに噛合する。また、第１遊星歯車１１４は、不思議遊星歯車部１１０の第１太陽歯車１１２の周りに等間隔に配列され、不思議遊星歯車部１１０の第１固定内歯車１２０に保持される。
第１遊星歯車１１４は、不思議遊星歯車部１１０の第１太陽歯車１１２の回転によって、自転しつつ第１太陽歯車１１２の周りを公転する。
【００３５】
不思議遊星歯車部１１０の第１キャリア１１６は、図１に示すように円環形状であり、不思議遊星歯車部１１０の第１遊星歯車１１４のそれぞれを支持する３つの軸部１１７を有する。第１キャリア１１６の軸部１１７は、等間隔に配列している。また、第１キャリア１１６は、開口部１１８にモータケースの突出部５６が挿入されて状態で、モータケースの底面５４に、回転軸Ｊ１を中心に回転可能に配置される。
したがって、不思議遊星歯車部１１０の第１遊星歯車１１４のそれぞれは、第１キャリア１１６の軸部１１７のそれぞれを中心に自転し、第１キャリア１１６の回転軸Ｊ１を中心とする回転と共に不思議遊星歯車部１１０の第１太陽歯車１１２の周りを公転する。
【００３６】
不思議遊星歯車部１１０の第１固定内歯車１２０は、図１に示すように、一方の底面が開放された有底円筒形状であり、外周面１２１に周方向に延びる腕部１２２を有する。また、不思議遊星歯車部１１０の第１固定内歯車１２０は、底面に開口部１２３を有する。
第１固定内歯車１２０は、開口部１２３に不思議遊星歯車部１１０の第１キャリア１１６が挿入された状態で、モータケースの底面５４に、回転軸Ｊ１を中心に回転可能に配置される。第１固定内歯車１２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転は、後述する第２固定内歯車１５０の回転規制部１６０によって、規制又は許容される。
第２固定内歯車１５０の回転規制部１６０による第１固定内歯車１２０の回転の規制又は許容については、後述する。
【００３７】
さらに、第１固定内歯車１２０は、図２、図３に示すように、円筒内に配置される不思議遊星歯車部１１０の第１遊星歯車１１４のそれぞれと噛合し、第１遊星歯車１１４を自転自在かつ不思議遊星歯車部１１０の第１太陽歯車１１２の周りを公転自在に保持する。
【００３８】
第１固定内歯車１２０の腕部１２２は、図１に示すように、外周面１２１から径方向の外方に延びる接続部１２４を介して外周面１２１と接続し、外周面１２１の周方向に延びる。本実施の形態では、５つの接続部１２４が外周面１２１に沿って等間隔に設けられ、接続部１２４のそれぞれには、互いに逆方向に延びる２つの腕部１２２が設けられている。第１固定内歯車１２０の腕部１２２は、第１固定内歯車１２０がモータケースの底面５４に配置された状態で、モータケースの底面５４に接触していない。
【００３９】
また、第１固定内歯車１２０の腕部１２２のそれぞれは、図１に示すように、後述する第２固定内歯車１５０を向いて突出した山型の凸部１２５を、接続部１２４と反対側の端部に有する。第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５は、図４に示すように、後述する回転規制部１６０の凹部１６４と係合する。
第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５と回転規制部１６０の凹部１６４との係合については、後述する。
【００４０】
不思議遊星歯車部１１０の可動内歯車１３０は、図１に示すように、第１出力部１３２を有する。可動内歯車１３０は、図２、図３に示すように、不思議遊星歯車部１１０の第１遊星歯車１１４のそれぞれと噛合し、第１遊星歯車１１４の第１太陽歯車１１２の周りの公転によって、回転軸Ｊ１を中心に回転する。なお、可動内歯車１３０の第１出力部１３２も、回転軸Ｊ１を中心に回転する。
可動内歯車１３０と不思議遊星歯車部１１０の第１固定内歯車１２０との歯数は異なる。不思議遊星歯車部１１０における可動内歯車１３０と第１固定内歯車１２０の歯数差によって、不思議遊星歯車部１１０における減速比が設定される。
【００４１】
（遊星歯車部）
遊星歯車部１４０は、不思議遊星歯車部１１０の出力軸である可動内歯車１３０の第１出力部１３２の回転を減速し外部に伝達する。
遊星歯車部１４０は、図１に示すように、第２太陽歯車１４２と、３つの第２遊星歯車１４４と、第２キャリア１４６と、第２固定内歯車１５０と、軸受け１７０とを備える。第２太陽歯車１４２と第２遊星歯車１４４と第２キャリア１４６と第２固定内歯車１５０と軸受け１７０は、例えば樹脂や金属から構成される。
【００４２】
遊星歯車部１４０の第２太陽歯車１４２は、可動内歯車１３０の第１出力部１３２に取り付けられ、回転軸Ｊ１を中心に回転する。また、第２太陽歯車１４２は、図２、図５に示すように、遊星歯車部１４０の第２遊星歯車１４４のそれぞれと噛合する。
【００４３】
遊星歯車部１４０の第２遊星歯車１４４は、図２、図５に示すように、それぞれ遊星歯車部１４０の第２太陽歯車１４２と第２固定内歯車１５０とに噛合する。第２遊星歯車１４４は、遊星歯車部１４０の第２太陽歯車１４２の周りに等間隔に配列され、遊星歯車部１４０の第２固定内歯車１５０に保持される。
第２遊星歯車１４４は、遊星歯車部１４０の第２太陽歯車１４２の回転によって、自転しつつ第２太陽歯車１４２の周りを公転する。
【００４４】
遊星歯車部１４０の第２キャリア１４６は、図１に示すように円板形状であり、３つの軸部１４７と、第２出力部１４８とを有する。第２キャリア１４６は、第２遊星歯車１４４の第２太陽歯車１４２の周りの公転によって、回転軸Ｊ１を中心に回転する。
【００４５】
第２キャリア１４６の軸部１４７のそれぞれは、第２キャリア１４６における一方の円形の面に設けられ、遊星歯車部１４０の第２遊星歯車１４４のそれぞれを支持する。すなわち、遊星歯車部１４０の第２遊星歯車１４４のそれぞれは、第２キャリア１４６の軸部１４７のそれぞれを中心に自転する。
第２キャリア１４６の第２出力部１４８は、第２キャリア１４６における他方の円形の面に設けられ、回転軸Ｊ１を中心に回転する。第２キャリア１４６の第２出力部１４８が減速装置１００の出力軸となる。遊星歯車部１４０における減速比は、遊星歯車部１４０における第２太陽歯車１４２と第２固定内歯車１５０の歯数によって設定される。
【００４６】
遊星歯車部１４０の第２固定内歯車１５０は、図１、図２に示すように、一方の底面が開放された有底円筒形状である円筒部１５１と、外形が面取りされた四角形で、一方の底面が開放された有底筒形状である取り付け部１５５とを有する。
円筒部１５１の底面１５２の中央部に開口部１５３が形成され、開口部１５３の周縁部に取り付け部１５５が形成されている。また、取り付け部１５５の底面１５６の中央部にも開口部１５７が形成されている。なお、第２固定内歯車１５０の取り付け部１５５の外形の幅は第２固定内歯車１５０の円筒部１５１の外径よりも小さい。
【００４７】
第２固定内歯車１５０の円筒部１５１は、２つの凹部１５８と、複数の内歯１５９と、回転規制部１６０とを有する。
円筒部１５１の凹部１５８のそれぞれは、円筒部１５１の外周面に、回転軸Ｊ１を挟んで形成される。円筒部１５１の凹部１５８のそれぞれは、後述するハウジング１８０の切り曲げ部１８８のそれぞれと係合する。
円筒部１５１の凹部１５８のそれぞれがハウジング１８０の切り曲げ部１８８のそれぞれと係合することによって、第２固定内歯車１５０はハウジング１８０に固定される。第２固定内歯車１５０は、図４に示すように、取り付け部１５５の開口部１５７を第２キャリア１４６の第２出力部１４８に挿通され、回転規制部１６０の凹部１６４が第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５に係合した状態で、ハウジング１８０に固定されている。
【００４８】
円筒部１５１の内歯１５９は、円筒部１５１の底面１５２側に設けられ、遊星歯車部１４０の第２遊星歯車１４４のそれぞれと噛合する。すなわち、第２固定内歯車１５０は、図２、図５に示すように、遊星歯車部１４０の第２遊星歯車１４４のそれぞれと噛合する。
【００４９】
円筒部１５１の回転規制部１６０は、円筒部１５１の底面１５２と反対側の端部に設けられ、不思議遊星歯車部１１０の第１固定内歯車１２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転を規制又は許容する。
【００５０】
円筒部１５１の回転規制部１６０は、図１に示すように、端面１６２に複数の凹部１６４を有する。回転規制部１６０の凹部１６４は、図２、図４に示すように、第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５と係合する。
本実施の形態では、回転規制部１６０の凹部１６４は、円環状の端面１６２の周方向に沿った断面が台形形状に形成され、端面１６２の全周に亘って、第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５の個数よりも多く形成されている。また、回転規制部１６０の凹部１６４は、図６に示すように、台形形状の底辺の長さＬ１が第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５の周方向における幅Ｌ２よりも短く形成されている。したがって、凸部１２５の傾斜面１２６が回転規制部１６０の端面１６２における凹部１６４と平面部１６５との角部１６６と接している。
【００５１】
ここで、回転規制部１６０の凹部１６４と第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５との係合と、回転規制部１６０による第１固定内歯車１２０の回転の規制又は許容について、説明する。
第２固定内歯車１５０は、回転規制部１６０の凹部１６４が第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５に係合した状態でハウジング１８０に固定されている。この状態で、第２キャリア１４６の第２出力部１４８に、回転軸Ｊ１を中心に第２キャリア１４６を回転させる外力が加わる場合、遊星歯車部１４０と、不思議遊星歯車部１１０の可動内歯車１３０と第１遊星歯車１１４とを介して、第１固定内歯車１２０にも回転軸Ｊ１を中心に第１固定内歯車１２０を回転させる力が加わる。
以下では、第２キャリア１４６の第２出力部１４８に加わり回転軸Ｊ１を中心に第２キャリア１４６を回転させる外力を、第２キャリア１４６を回転させる外力とする。また、遊星歯車部１４０と可動内歯車１３０と第１遊星歯車１１４とを介して、第１固定内歯車１２０に加わり回転軸Ｊ１を中心に第１固定内歯車１２０を回転させる力を、第１固定内歯車１２０を回転させる力とする。他の実施の形態においても同様である。
【００５２】
本実施の形態では、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超える場合、第１固定内歯車１２０を回転させる力によって、第１固定内歯車１２０は回転軸Ｊ１を中心に回転しつつ、腕部１２２の凸部１２５が回転規制部１６０の端面１６２における凹部１６４から、凹部１６４と凹部１６４との間の平面部１６５へ乗り上げていく。
回転規制部１６０が設けられた第２固定内歯車１５０はハウジング１８０に固定され、第１固定内歯車１２０の腕部１２２は、第１固定内歯車１２０がモータケースの底面５４に配置された状態で、モータケースの底面５４に接触していないので、腕部１２２の凸部１２５が回転規制部１６０の平面部１６５へ乗り上げていくと、凸部１２５は回転規制部１６０の端面１６２における凹部１６４と平面部１６５との角部１６６に押圧され、腕部１２２は、腕部１２２の弾性によってモータ５０の方向へ撓む。図７に示すように、第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５が回転規制部１６０の平面部１６５に乗り上がると、回転規制部１６０の凹部１６４と第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５との係合は解除される。
これにより、第１固定内歯車１２０は回転軸Ｊ１を中心に回転する。
【００５３】
一方、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値以下である場合、第１固定内歯車１２０の腕部１２２は、腕部１２２の凸部１２５が、回転規制部１６０の平坦部１６５に乗り上げるまでは、撓まず、回転規制部１６０の凹部１６４と第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５との係合は維持される。
これにより、第１固定内歯車１２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転は規制される。
【００５４】
第１固定内歯車１２０の腕部１２２が撓む量、すなわち、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさのしきい値は、例えば、第１固定内歯車１２０の腕部１２２の剛性、弾性や凹部１６４と凸部１２５の形状によって、設定できる。
【００５５】
以上のように、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値以下である場合、第１固定内歯車１２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転は規制される。第１固定内歯車１２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転が規制されるので、第２キャリア１４６を回転させる外力が加わらない場合と同様に、不思議遊星歯車部１１０の第１遊星歯車１１４は、不思議遊星歯車部１１０の第１太陽歯車１１２の回転によって自転しつつ、第１太陽歯車１１２の周りを公転可能となる。
【００５６】
一方、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超える場合、第１固定内歯車１２０は回転軸Ｊ１を中心に回転する。第１固定内歯車１２０が、第２キャリア１４６を回転させる外力によって回転軸Ｊ１を中心に回転するので、第２キャリア１４６を回転させる外力が不思議遊星歯車部１１０の第１太陽歯車１１２に伝達されず、減速装置１００を構成する歯車（第１太陽歯車１１２、第１遊星歯車１１４等）の噛合部分における第２キャリア１４６を回転させる外力による負荷が低減される。
これにより、減速装置１００を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。また、回転規制部１６０が第２固定内歯車１５０に設けられるので、減速装置１００を小型化できる。
減速装置１００の動作については、後述する。
【００５７】
第２固定内歯車１５０の取り付け部１５５は、図２に示すように、後述するハウジング１８０の開口部１８４を挿通しハウジング１８０から露出している。また、取り付け部１５５の開口部１５７を、第２キャリア１４６の第２出力部１４８が挿通している。
取り付け部１５５は、例えば、ギヤドモータ１０を備える電子機器に固定される。
【００５８】
遊星歯車部１４０の軸受け１７０は、図１に示すように、円筒形状であり開口部１７２を有する。
図２に示すように、軸受け１７０は、開口部１７２を第２キャリア１４６の第２出力部１４８に挿通された状態で、第２固定内歯車１５０の取り付け部１５５の底に配置され、第２固定内歯車１５０に収納される。
軸受け１７０は、第２キャリア１４６の第２出力部１４８を支持する。
【００５９】
（ハウジング）
ハウジング１８０は、不思議遊星歯車部１１０と遊星歯車部１４０とを収納する。図１に示すように、ハウジング１８０は一方の底面が開放された有底円筒形状であり、例えば金属から構成される。
ハウジング１８０は、底面１８２に形成された開口部１８４と、２つの延出部１８６と、２つの切り曲げ部１８８とを有する。
【００６０】
ハウジング１８０の開口部１８４は、第２固定内歯車１５０の取り付け部１５５の外形と相似形で、第２固定内歯車１５０の取り付け部１５５の外形よりも大きく、底面１８２に形成される。ハウジング１８０の開口部１８４には、第２固定内歯車１５０の取り付け部１５５が挿通する。
【００６１】
ハウジング１８０の延出部１８６は、底面１８２と反対側の端部に形成され、互いに回転軸Ｊ１を挟んで対向しモータ５０側に延出する。ハウジング１８０の延出部１８６は、モータ５０のフランジ５８の切り欠き部５９と嵌合する。
【００６２】
ハウジング１８０の切り曲げ部１８８は、ハウジング１８０の外周面に形成され、互いに回転軸Ｊ１を挟んで対向し、径方向の内方に切り起こされている。
【００６３】
ハウジング１８０は、図２に示すように、開口部１８４を第２固定内歯車１５０の取り付け部１５５に挿通された状態で、不思議遊星歯車部１１０と遊星歯車部１４０とを収納している。この場合、ハウジング１８０の延出部１８６は、モータ５０のフランジ５８の切り欠き部５９と嵌合し、ハウジング１８０はモータ５０に固定される。
また、ハウジング１８０の切り曲げ部１８８は、第２固定内歯車１５０の凹部１５８と係合し、ハウジング１８０は第２固定内歯車１５０を固定する。したがって、遊星歯車部１４０の第２固定内歯車１５０は、ハウジング１８０を介してモータ５０に固定されている。
【００６４】
（減速装置の動作）
次に、減速装置１００の動作について説明する。
減速装置１００に第２キャリア１４６を回転させる外力が加わらない場合、減速装置１００は、モータ５０の出力軸５２の回転を減速して、第２キャリア１４６の第２出力部１４８から外部に伝達する。減速装置１００では、モータ５０の出力軸５２の回転を不思議遊星歯車部１１０が減速し、遊星歯車部１４０がさらに減速するので、大きな減速比を得ることができる。
【００６５】
第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値以下である場合、回転規制部１６０によって、第１固定内歯車１２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転が規制されるので、不思議遊星歯車部１１０の第１遊星歯車１１４は、不思議遊星歯車部１１０の第１太陽歯車１１２の回転によって自転しつつ、第１太陽歯車１１２の周りを公転可能となる。
したがって、第２キャリア１４６を回転させる外力の方向がモータ５０の出力軸５２の回転方向と同じ方向である場合、第２キャリア１４６を回転させる外力が加わらない場合と同様に、第２キャリア１４６の第２出力部１４８はモータ５０の出力軸５２の回転方向と同じ方向に回転する。また、第２キャリア１４６を回転させる外力の方向がモータ５０の出力軸５２の回転方向と逆方向である場合、例えば、第２キャリア１４６の第２出力部１４８は、第２キャリア１４６を回転させる外力に抗して、モータ５０の出力軸５２の回転方向と同じ方向に回転する。
【００６６】
第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超え、第２キャリア１４６を回転させる外力の方向がモータ５０の出力軸５２の回転方向と逆方向である場合、モータ５０の出力軸５２の回転方向と逆方向の第１固定内歯車１２０を回転させる力によって、第１固定内歯車１２０は、回転軸Ｊ１を中心にモータ５０の出力軸５２の回転方向、すなわち第１太陽歯車１１２の回転方向と逆方向に回転する。
この場合、第１太陽歯車１１２の回転による第１遊星歯車１１４の自転方向と第１固定内歯車１２０の回転方向とは、同じ方向になる。これにより、第１太陽歯車１１２がモータ５０によって回転している状態で、第１遊星歯車１１４が、第１太陽歯車１１２の回転によって自転しつつ、第１固定内歯車１２０が、第１固定内歯車１２０を回転させる力によって第１遊星歯車１１４の自転方向と同じ方向に回転するので、第２キャリア１４６を回転させる外力が第１太陽歯車１１２に伝達されない。
したがって、減速装置１００を構成する歯車の噛合部分における負荷が低減され、減速装置１００を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。
【００６７】
第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超え、第２キャリア１４６を回転させる外力の方向がモータ５０の出力軸５２の回転方向と同じ方向である場合、モータ５０の出力軸５２の回転方向と同じ方向の第１固定内歯車１２０を回転させる力によって、第１固定内歯車１２０は、第１太陽歯車１１２の回転方向と同じ方向に回転する。
これにより、第１太陽歯車１１２がモータ５０によって回転している状態で、第１遊星歯車１１４が第１太陽歯車１１２の回転方向と同じ方向に公転し、第１固定内歯車１２０が第１固定内歯車１２０を回転させる力によって第１太陽歯車１１２の回転方向と同じ方向に回転するので、第２キャリア１４６を回転させる外力が第１太陽歯車１１２に伝達されない。
したがって、減速装置１００を構成する歯車の噛合部分における負荷が低減され、減速装置１００を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。
【００６８】
なお、第１太陽歯車１１２がモータ５０によって回転していない状態（モータ５０が回転していない状態）で、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超えた場合であっても、第１遊星歯車１１４が第１太陽歯車１１２の周りを公転し、第１固定内歯車１２０が回転するので、第２キャリア１４６を回転させる外力は第１太陽歯車１１２に伝達されない。したがって、減速装置１００を構成する歯車の噛合部分における負荷が低減され、減速装置１００を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。
【００６９】
以上のように、減速装置１００は大きな減速比を得ることができる。
また、減速装置１００は、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超える場合、第２キャリア１４６を回転させる外力の方向に依らず、第１固定内歯車１２０が回転し、減速装置１００を構成する歯車の噛合部分における負荷を低減できる。これにより、減速装置１００を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。
さらに、回転規制部１６０が第２固定内歯車１５０に設けられるので、減速装置１００を小型化できる。第２キャリア１４６の第２出力部１４８にトルクリミッタを設ける必要がなく、ギヤドモータ１０や、ギヤドモータ１０又は減速装置１００を備える電子機器等を小型化できる。
【００７０】
減速装置１００では、第２キャリア１４６を回転させる外力は、遊星歯車部１４０を介して第１固定内歯車１２０に伝達されるので、第１固定内歯車１２０を回転させる力は、遊星歯車部１４０による増速によって低減され、第１固定内歯車１２０に掛かる負荷を低減できる。
【００７１】
また、減速装置１００では、第１固定内歯車１２０の外周面１２１に設けられた腕部１２２が撓むことによって、腕部１２２に設けられた凸部１２５と回転規制部１６０の凹部１６４との係合が解除され、第１固定内歯車の回転が許容される。第１固定内歯車１２０の外周面１２１に設けられた腕部１２２が撓むので、第１固定内歯車１２０の外周面１２１の変形が抑制され、第１固定内歯車１２０の内歯に掛かる負荷を低減できる。さらに、第１固定内歯車１２０は複数の腕部１２２を有するので、腕部１２２に掛かる負荷を分散できる。
【００７２】
第１固定内歯車１２０の腕部１２２は、接続部１２４から互いに外周の逆方向に延びている。この場合、第２キャリア１４６を回転させる外力の方向に依らず、回転する第１固定内歯車１２０の一方の腕部１２２の凸部１２５は、腕部１２２が延びる方向に位置する回転規制部１６０の凹部１６４と係合し、他方の腕部１２２の凸部１２５は腕部１２２が延びる方向と逆方向に位置する回転規制部１６０の凹部１６４と係合する。これにより、減速装置１００は、第２キャリア１４６を回転させる外力の方向に依らず、均一に動作できる。また、図４に示すように、第１固定内歯車１２０における隣接した接続部１２４から互いに逆方向に延びる２つの腕部１２２の凸部１２５が、それぞれ、回転規制部１６０の隣り合う凹部１６４と係合している。これにより、減速装置１００はさらに均一に動作できる。
【００７３】
さらに、回転規制部１６０の凹部１６４の個数が、円環状の端面１６２に第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５の個数よりも多いので、第１固定内歯車１２０が回転した場合に、凸部１２５が次の凹部１６４を係合するまでの移動距離が短くなる。これにより、第１固定内歯車１２０の回転が許容されている状態から規制されている状態に復帰する時間、すなわち減速装置１００が減速装置として機能しない時間を短くできる。
【００７４】
（実施の形態２）
図８〜図１０を参照して、本実施の形態に係るギヤドモータ２０を説明する。
実施の形態１においては、第２固定内歯車１５０の回転規制部１６０は、回転規制部１６０の凹部１６４と第１固定内歯車１２０の腕部１２２の凸部１２５との係合によって、第１固定内歯車１２０の回転を規制又は許容したが、第１固定内歯車１２０と第２固定内歯車１５０の回転規制部１６０との係合はこれに限られない。
【００７５】
本実施の形態においては、図８に示すように、ギヤドモータ２０は、ギヤドモータ１０の減速装置１００に代えて、不思議遊星歯車部２１０と遊星歯車部２４０とから構成される減速装置２００を備える。また、不思議遊星歯車部２１０は、不思議遊星歯車部１１０の第１固定内歯車１２０に代えて、外周面２２１に凹部２２２を有する第１固定内歯車２２０を備える。遊星歯車部２４０は、遊星歯車部１４０の第２固定内歯車１５０に代えて、第２固定内歯車２５０と、第２固定内歯車２５０に接続し、端部に設けられた弾性部２６１における内周面２６２に凸部２６４を有する回転規制部２６０とを備える。
その他の構成は、実施の形態１と同様である。
【００７６】
不思議遊星歯車部２１０の第１固定内歯車２２０は、図８に示すように、一方の底面が開放された有底円筒形状であり、外周面２２１に形成された複数の凹部２２２と、底面に形成された開口部２２３とを有する。第１固定内歯車２２０は、例えば樹脂や金属から構成される。
第１固定内歯車２２０の凹部２２２は、図１０に示すように、第１固定内歯車２２０の外周面２２１に全周に亘って形成され、回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４と係合する。また、第１固定内歯車２２０の凹部２２２は、回転軸Ｊ１に垂直な面での断面が円弧形状に形成されている。なお、第１固定内歯車２２０の凹部２２２は、回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４の個数よりも多く形成されている。
【００７７】
第１固定内歯車２２０は、開口部２２３に不思議遊星歯車部２１０の第１キャリア１１６が挿入された状態で、モータケースの底面５４に、回転軸Ｊ１を中心に回転可能に配置される。第１固定内歯車２２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転は、回転規制部２６０によって規制又は許容される。
第１固定内歯車２２０の凹部２２２と回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４との係合と、回転規制部２６０による第１固定内歯車２２０の回転の規制又は許容については、後述する。
【００７８】
さらに、第１固定内歯車２２０は、図９、図１０に示すように、円筒内に配置される不思議遊星歯車部２１０の第１遊星歯車１１４のそれぞれと噛合し、第１遊星歯車１１４を自転自在かつ不思議遊星歯車部２１０の第１太陽歯車１１２の周りを公転自在に保持する。
【００７９】
遊星歯車部２４０の第２固定内歯車２５０は、図８に示すように、一方の底面が開放された有底円筒形状である内歯車部２５１と、外形が面取りされた四角形で、一方の底面が開放された有底筒形状である取り付け部２５５とを有する。
内歯車部２５１の底面２５２の中央部に開口部２５３が形成され、開口部２５３の周縁部に取り付け部２５５が形成されている。また、取り付け部２５５の底面２５６の中央部にも開口部２５７が形成されている。なお、第２固定内歯車２５０の取り付け部２５５の外形の幅は第２固定内歯車２５０の内歯車部２５１の外径よりも小さい。
第２固定内歯車２５０は、例えば樹脂や金属から構成される。
【００８０】
第２固定内歯車２５０の内歯車部２５１は、２つの凹部２５８と、複数の内歯２５９と、４つの延出部２９２とを有する。
内歯車部２５１の凹部２５８のそれぞれは、内歯車部２５１の外周面に、回転軸Ｊ１を挟んで形成される。内歯車部２５１の凹部２５８のそれぞれは、図９に示すように、ハウジング１８０の切り曲げ部１８８のそれぞれと係合する。内歯車部２５１の凹部２５８のそれぞれが、ハウジング１８０の切り曲げ部１８８のそれぞれと係合することによって、第２固定内歯車２５０はハウジング１８０に固定される。
【００８１】
内歯車部２５１の内歯２５９は、内歯車部２５１の内周面に設けられ、遊星歯車部２４０の第２遊星歯車１４４のそれぞれと噛合する。すなわち、図９に示すように、第２固定内歯車２５０は遊星歯車部２４０の第２遊星歯車１４４のそれぞれと噛合する。
【００８２】
内歯車部２５１の延出部２９２は、底面２５２と反対側の端部に周方向に沿って等間隔に形成され、モータ５０側に延出する。内歯車部２５１の延出部２９２は、後述する回転規制部２６０の切り欠き部２６８と嵌合し、第２固定内歯車２５０と回転規制部２６０とを接続する。
【００８３】
第２固定内歯車２５０の取り付け部２５５の構成は、実施の形態１における第２固定内歯車１５０の取り付け部１５５と同様である。
【００８４】
遊星歯車部２４０の回転規制部２６０は円筒形状であり、例えば合成ゴム等の弾性率が低い材料から構成される。
遊星歯車部２４０の回転規制部２６０は、図８に示すように、弾性部２６１と、切り欠き部２６８とを有する。弾性部２６１は、回転規制部２６０のモータ５０側の端部に設けられ、切り欠き部２６８はモータ５０側と反対側の端部に設けられる。
回転規制部２６０は、不思議遊星歯車部２１０の第１固定内歯車２２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転を規制又は許容する。
【００８５】
回転規制部２６０の弾性部２６１は、図８、図９に示すように、凸部２６４と溝部２６７とを有する。回転規制部２６０の弾性部２６１は第１固定内歯車２２０の外周面２２１を囲み、弾性力によって第１固定内歯車２２０を径方向の内方へ付勢する。
【００８６】
弾性部２６１の凸部２６４は、図８、図１０に示すように、回転軸Ｊ１に垂直な面での断面が円弧形状に形成され、モータ５０側の端部における内周面２６２に、全周に亘って等間隔に６つ形成される。また、弾性部２６１の凸部２６４は、断面における円弧の幅が第１固定内歯車２２０の凹部２２２の断面における円弧の幅より広く形成されている。
弾性部２６１の凸部２６４は、図１０に示すように、第１固定内歯車２２０の凹部２２２と係合する。弾性部２６１における内周面２６２に、全周に亘って等間隔に形成された凸部２６４が、第１固定内歯車２２０の外周面２２１に形成された凹部２２２と係合するので、回転規制部２６０は、弾性部２６１の円筒内に第１固定内歯車２２０を均等に付勢し、保持している。
【００８７】
弾性部２６１の溝部２６７は、弾性部２６１における外周面２６５の凸部２６４に対向する位置に、弾性部２６１の凸部２６４よりも大きく形成される。これにより、弾性部２６１の凸部２６４が径方向の外方へ押圧された場合、弾性部２６１の溝部２６７が径方向の外方に撓み、凸部２６４が容易に径方向の外方に移動可能となる。
【００８８】
回転規制部２６０の切り欠き部２６８は、モータ５０側と反対側の端部に等間隔に４つ形成され、第２固定内歯車２５０の延出部２９２と嵌合する。これにより、回転規制部２６０は、第２固定内歯車２５０と接続する。したがって、回転規制部２６０は、第２固定内歯車２５０を介してハウジング１８０に固定されている。
【００８９】
また、回転規制部２６０は、図１０に示すように、弾性部２６１の溝部２６７を除く外周面２６５がハウジング１８０の内周面１８３に接して、ハウジング１８０に収納される。
【００９０】
ここで、回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４と第１固定内歯車２２０の凹部２２２との係合と、回転規制部２６０による第１固定内歯車２２０の回転の規制又は許容について、説明する。
【００９１】
本実施の形態では、回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４は第１固定内歯車２２０の凹部２２２と係合し、回転規制部２６０は第２固定内歯車２５０と接続している。
第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超える場合、第１固定内歯車２２０を回転させる力によって、第１固定内歯車２２０は回転軸Ｊ１を中心に回転しつつ、第１固定内歯車２２０の外周面２２１における凹部２２２と凹部２２２との間の曲面部２２４が回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４に乗り上げていく。
回転規制部２６０が接続された第２固定内歯車２５０はハウジング１８０に固定されているので、第１固定内歯車２２０の曲面部２２４が回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４に乗り上げていくと、回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４は径方向の外方へ押圧され、回転規制部２６０の弾性部２６１の溝部２６７が径方向の外方に撓み、凸部２６４が径方向の外方に移動する。第１固定内歯車２２０の曲面部２２４が回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４に乗り上がると、回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４と第１固定内歯車２２０の凹部２２２との係合は解除される。
これにより、第１固定内歯車２２０は回転軸Ｊ１を中心に回転する。
【００９２】
一方、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値以下である場合、回転規制部２６０の弾性部２６１の溝部２６７は、第１固定内歯車２２０の曲面部２２４が回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４に乗り上がるまでは、径方向の外方に撓まず、回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４と第１固定内歯車２２０の凹部２２２との係合は維持される。
これにより、第１固定内歯車２２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転は規制される。
回転規制部２６０の弾性部２６１の溝部２６７が径方向の外方に撓む量、すなわち、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさのしきい値は、例えば、回転規制部２６０を構成する材料の弾性率や凸部２６４と凹部２２２の形状によって、設定できる。
【００９３】
以上のように、本実施の形態においても、実施の形態１と同様に、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値以下である場合、第１固定内歯車２２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転は規制される。
また、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超える場合、第１固定内歯車２２０は回転軸Ｊ１を中心に回転し、第２キャリア１４６を回転させる外力が不思議遊星歯車部２１０の第１太陽歯車１１２に伝達されない。これにより、減速装置２００を構成する歯車の噛合部分における第２キャリア１４６を回転させる外力による負荷が低減され、減速装置２００を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。さらに、回転規制部２６０が第２固定内歯車２５０に接続されているので、減速装置２００を小型化できる。
【００９４】
本実施の形態においても、実施の形態１と同様に、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超える場合、第１固定内歯車２２０は回転軸Ｊ１を中心に回転する。
したがって、第２キャリア１４６を回転させる外力が加わった場合、本実施の形態に係る減速装置２００も、減速装置１００と同様に動作し、第２キャリア１４６を回転させる外力の方向に依らず、減速装置２００を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。
【００９５】
以上のように、減速装置２００は、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超える場合、第２キャリア１４６を回転させる外力の方向に依らず、第１固定内歯車２２０が回転し、減速装置２００を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。
また、回転規制部２６０が第２固定内歯車２５０に接続されているので、減速装置２００を小型化できる。さらに、第２キャリア１４６の第２出力部１４８にトルクリミッタを設ける必要がなく、ギヤドモータ２０や、ギヤドモータ２０又は減速装置２００を備える電子機器等を小型化できる。
【００９６】
減速装置２００では、第２キャリア１４６を回転させる外力は、遊星歯車部２４０を介して第１固定内歯車２２０に伝達されるので、第１固定内歯車２２０を回転させる力は、遊星歯車部２４０による増速によって低減され、第１固定内歯車２２０に掛かる負荷を低減できる。
【００９７】
回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４と係合する凹部２２２が、第１固定内歯車２２０の外周面２２１に形成されているので、第１固定内歯車２２０をより簡素に構成できる。
さらに、第１固定内歯車２２０の凹部２２２の個数が、回転規制部２６０の弾性部２６１の凸部２６４の個数よりも多いので、第１固定内歯車２２０が回転した場合に、凹部２２２が次の凸部２６４に係合されるまでの移動距離が短くなる。これにより、第１固定内歯車２２０の回転が許容されている状態から規制されている状態に復帰する時間、すなわち減速装置２００が減速装置として機能しない時間を短くできる。
【００９８】
（実施の形態３）
図１１〜図１３を参照して、本実施の形態に係るギヤドモータ３０を説明する。
実施の形態２においては、回転規制部２６０の弾性部２６１の内周面２６２に形成された凸部２６４が第１固定内歯車２２０の凹部２２２と係合し、回転規制部２６０の弾性部２６１が円筒内に第１固定内歯車２２０を保持しているが、回転規制部２６０の構成はこれに限られない。
【００９９】
本実施の形態においては、図１１に示すように、ギヤドモータ３０は、ギヤドモータ２０の減速装置２００に代えて、不思議遊星歯車部２１０と遊星歯車部３４０とから構成される減速装置３００を備える。また、遊星歯車部３４０は、遊星歯車部２４０の第２固定内歯車２５０と回転規制部２６０に代えて、第２固定内歯車３５０と、第２固定内歯車３５０に接続し弾性部３６２に凸部３６４を有する回転規制部３６０とを備える。
その他の構成は、実施の形態２と同様である。
【０１００】
遊星歯車部３４０の第２固定内歯車３５０は、図１１に示すように、遊星歯車部２４０の第２固定内歯車２５０の４つの延出部２９２に代えて、２つの延出部３９２を有する点が、遊星歯車部２４０の第２固定内歯車２５０と異なる。その他の構成は、遊星歯車部２４０の第２固定内歯車２５０と同様である。
第２固定内歯車３５０の延出部３９２は、底面２５２と反対側の端部に形成され、互いに回転軸Ｊ１を挟んで対向しモータ５０側に延出する。第２固定内歯車３５０の延出部３９２は、後述する回転規制部３６０の切り欠き部３６８と嵌合し、第２固定内歯車３５０と回転規制部３６０とを接続する。
【０１０１】
遊星歯車部３４０の回転規制部３６０は、図１１に示すように、円筒部３６１と、円筒部３６１から回転軸Ｊ１に沿って延出する６つの弾性部３６２とを有し、不思議遊星歯車部２１０の第１固定内歯車２２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転を規制又は許容する。
回転規制部３６０は、例えば金属から構成される。
【０１０２】
回転規制部３６０の円筒部３６１は、円筒形状であり、モータ５０側と反対側の端部に２つの切り欠き部３６８を有する。
円筒部３６１の切り欠き部３６８は、互いに回転軸Ｊ１を挟んで対向した位置に形成されている。円筒部３６１の切り欠き部３６８は、第２固定内歯車３５０の延出部３９２と嵌合し、回転規制部３６０は第２固定内歯車３５０と接続する。したがって、回転規制部３６０は、第２固定内歯車３５０を介してハウジング１８０に固定されている。
【０１０３】
回転規制部３６０の弾性部３６２は、円筒部３６１のモータ５０側の端部から回転軸Ｊ１に沿ってモータ５０側へ延出し、円筒部３６１のモータ５０側の端部に周方向に沿って等間隔に設けられる。また、回転規制部３６０の弾性部３６２のそれぞれは、図１１、図１３に示すように、モータ５０側の端部に第１固定内歯車２２０の凹部２２２と係合する凸部３６４を有する。
回転規制部３６０の弾性部３６２は、それぞれの凸部３６４が第１固定内歯車２２０の凹部２２２と係合した場合、径方向の外方に広がり、第１固定内歯車２２０を径方向の内方に付勢し、第１固定内歯車２２０を保持する。
【０１０４】
弾性部３６２の凸部３６４は、回転軸Ｊ１に垂直な面での断面が円弧形状に形成される。また、弾性部３６２の凸部３６４は、断面における円弧の幅が第１固定内歯車２２０の凹部２２２の断面における円弧の幅より広く形成されている。
【０１０５】
ここで、回転規制部３６０の弾性部３６２の凸部３６４と第１固定内歯車２２０の凹部２２２との係合と、回転規制部３６０による第１固定内歯車２２０の回転の規制又は許容について、説明する。
【０１０６】
本実施の形態では、回転規制部３６０の弾性部３６２の凸部３６４と第１固定内歯車２２０の凹部２２２と係合し、回転規制部３６０は第２固定内歯車３５０と接続している。
第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超える場合、第１固定内歯車２２０を回転させる力によって、第１固定内歯車２２０は回転軸Ｊ１を中心に回転しつつ、第１固定内歯車２２０の外周面２２１における凹部２２２と凹部２２２との間の曲面部２２４が回転規制部３６０の弾性部３６２の凸部３６４に乗り上げていく。
回転規制部３６０が接続された第２固定内歯車３５０はハウジング１８０に固定されているので、第１固定内歯車２２０の曲面部２２４が回転規制部３６０の弾性部３６２の凸部３６４に乗り上げていくと、弾性部３６２の凸部３６４が押圧され、弾性部３６２が付勢力に抗して径方向の外方に撓み、凸部３６４が径方向の外方に移動する。第１固定内歯車２２０の曲面部２２４が回転規制部３６０の弾性部３６２の凸部３６４に乗り上がると、回転規制部３６０の弾性部３６２の凸部３６４と第１固定内歯車２２０の凹部２２２との係合は解除される。
これにより、第１固定内歯車２２０は回転軸Ｊ１を中心に回転する。
【０１０７】
一方、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値以下である場合、回転規制部３６０の弾性部３６２は、第１固定内歯車２２０の曲面部２２４が弾性部３６２の凸部３６４に乗り上げるまでは、付勢力に抗して径方向の外方に広がらず、回転規制部３６０の弾性部３６２の凸部３６４と第１固定内歯車２２０の凹部２２２との係合は維持される。
これにより、第１固定内歯車２２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転は規制される。
回転規制部３６０の弾性部３６２が、付勢力に抗して径方向の外方に撓む量、すなわち、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさのしきい値は、弾性部３６２の付勢力（例えば、弾性部３６２の弾性率や形状）、凸部３６４と凹部２２２の形状等によって、設定できる。
【０１０８】
以上のように、本実施の形態においても、実施の形態１、２と同様に、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値以下である場合、第１固定内歯車２２０の回転軸Ｊ１を中心とする回転は規制される。
また、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超える場合、第１固定内歯車２２０は回転軸Ｊ１を中心に回転し、第２キャリア１４６を回転させる外力が不思議遊星歯車部２１０の第１太陽歯車１１２に伝達されない。これにより、減速装置３００を構成する歯車の噛合部分における第２キャリア１４６を回転させる外力による負荷が低減され、減速装置３００を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。さらに、回転規制部３６０が第２固定内歯車３５０に接続されているので、減速装置３００を小型化できる。
【０１０９】
本実施の形態においても、実施の形態１、２と同様に、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超える場合、第１固定内歯車２２０は回転軸Ｊ１を中心に回転する。
したがって、第２キャリア１４６を回転させる外力が加わった場合、本実施の形態に係る減速装置３００も、減速装置１００、２００と同様に動作し、第２キャリア１４６を回転させる外力の方向に依らず、減速装置３００を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。
【０１１０】
以上のように、減速装置３００は、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超える場合、第２キャリア１４６を回転させる外力の方向に依らず、第１固定内歯車２２０が回転し、減速装置３００を構成する歯車等の破損を防ぐことができる。
また、回転規制部３６０が第２固定内歯車３５０に接続されているので、減速装置３００を小型化できる。さらに、ギヤドモータ３０や、ギヤドモータ３０又は減速装置３００を備える電子機器等を小型化できる。
【０１１１】
減速装置３００では、第２キャリア１４６を回転させる外力が、遊星歯車部３４０を介して第１固定内歯車２２０に伝達されるので、実施の形態１、２と同様に、第１固定内歯車２２０に掛かる負荷を低減できる。
【０１１２】
回転規制部３６０の凸部３６４と係合する凹部２２２が、第１固定内歯車２２０の外周面２２１に形成されているので、実施の形態２と同様に、第１固定内歯車２２０をより簡素に構成できる。さらに、第１固定内歯車２２０の凹部２２２の個数が、回転規制部３６０の凸部３６４の個数よりも多いので、第１固定内歯車２２０の回転が許容されている状態から規制されている状態に復帰する時間、すなわち減速装置３００が減速装置として機能しない時間を短くできる。
【０１１３】
さらに、減速装置３００では、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさのしきい値を円筒部３６１から延出した弾性部３６２の付勢力によって設定できるので、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさのしきい値を容易に設定できる。
【０１１４】
（実施の形態４）
図１４を参照して、本実施の形態に係るタブレット型端末４０を説明する。
タブレット型端末４０は、実施の形態１に係るギヤドモータ１０と、ディスプレイ４１２等を有する本体部４１４と、ヒンジ機構によって本体部４１４に対して回転するスタンド４１６とを備える。
【０１１５】
ギヤドモータ１０はタブレット型端末４０の本体部４１４に設けられ、第２固定内歯車１５０の取り付け部１５５が本体部４１４に固定される。また、第２キャリア１４６の第２出力部１４８がスタンド４１６と連結する。
これにより、ギヤドモータ１０は、モータ５０の出力軸５２の回転によって、スタンド４１６を本体部４１４に対して回転させ、例えば、本体部４１４のディスプレイ４１２の傾きを変えることができる。
【０１１６】
ギヤドモータ１０の減速装置１００は、第２キャリア１４６を回転させる外力の大きさが所定のしきい値を超える場合、減速装置１００を構成する歯車等の破損を防ぐことができるので、タブレット型端末４０のスタンド４１６にスタンド４１６を回転させる過度の外力（例えば、使用者がスタンド４１６を手動で回転させる力）が加わった場合であっても、ギヤドモータ１０の破損等を防ぐことができる。また、第２キャリア１４６の第２出力部１４８にトルクリミッタを設ける必要がなく、タブレット型端末４０を小型化できる。
さらに、回転規制部１６０が設けられた第２固定内歯車１５０の取り付け部１５５が、本体部４１４に固定されるので、スタンド４１６にスタンド４１６を回転させる過度の外力が加わった場合であっても、スタンド４１６やモータ５０に掛かる負荷を低減できる。
【０１１７】
以上、本発明の複数の実施の形態を説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【０１１８】
例えば、実施の形態１においては、第１固定内歯車１２０が複数の凸部１２４を、回転規制部１６０が複数の凹部１６４を有するが、第１固定内歯車１２０が少なくとも１つの凸部１２４を、回転規制部１６０が少なくとも１つの凸部１２４を有していればよい。実施の形態２、実施の形態３においても同様である。
【０１１９】
また、実施の形態１においては、第１固定内歯車１２０の凸部１２４は山型に形成され、回転規制部１６０の凹部１６４は円環状の端面１６２の周方向に沿った断面が台形状に形成されているが、凸部１２４と凹部１６４の形状、大きさ等は、互いに係合し、第１固定内歯車１５０を回転する力によって係合が解除される形状、大きさ等であれば、任意である。例えば、回転規制部１６０の凹部１６４は、円環状の端面１６２の周方向に沿った断面が円弧形状であってもよい。回転規制部１６０の凹部１６４における台形形状の底辺の長さＬ１は、第１固定内歯車１２０の凸部１２４の幅Ｌ２よりも長くともよい。
実施の形態２、実施の形態３における第１固定内歯車２２０の凹部２２２と回転規制部２６０の凸部２６４と、第１固定内歯車２２０の凹部２２２と回転規制部３６０の凸部３６４についても、形状、大きさ等は、互いに係合し又係合が解除される形状、大きさ等であれば、任意である。
【０１２０】
さらに、実施の形態１では第１固定内歯車１２０の腕部１２２が、実施の形態２、実施の形態３では回転規制部２６０、３６０の弾性部２６１、３６２が撓むことによって、第１固定内歯車１２０、２２０と回転規制部１６０、２６０、３６０との係合が解除され、第１固定内歯車１２０、２２０の回転が許容されるが、第２キャリア１４６を回転させる外力によって、第１固定内歯車１２０、２２０と回転規制部１６０、２６０、３６０のうちの一方に設けられた弾性部が撓み、係合が解除され、第１固定内歯車１２０、２２０の回転が許容されればよい。すなわち、第１固定内歯車１２０、２２０と回転規制部１６０、２６０、３６０のうちの一方が、他方を係合する係合部（凸部等）を有する弾性部を備え、他方が係合部に係合される被係合部（凹部等）を有していればよい。
【０１２１】
実施の形態１〜実施の形態３において、第２固定内歯車１５０、２５０、３５０は、ハウジング１８０に固定されているが、モータ５０に直接固定されてもよい。また、第２固定内歯車１５０、２５０、３５０は、例えば、接着によってハウジング１８０に固定されてもよい。さらに、第２固定内歯車１５０、２５０、３５０は、外周面がハウジング１８０の内周面１８３に接し、第２固定内歯車１５０、２５０、３５０の外周面とハウジング１８０の内周面１８３との間の摩擦力によって、固定されてもよい。
【０１２２】
実施の形態２、実施の形態３において、第２固定内歯車２５０と回転規制部２６０と、第２固定内歯車３５０と回転規制部３６０は別体として形成されているが、一体に形成されてもよい。
【０１２３】
実施の形態１〜実施の形態３において、減速装置１００、２００、３００は、第２キャリア１４６の第２出力部１６８を出力軸としているが、減速装置１００、２００、３００は、第２キャリア１４６の第２出力部１６８にさらに歯車等を設けて、歯車機構（例えば、遊星歯車部）等をさらに備えてもよい。また、第１太陽歯車１１２は、モータ５０の出力軸５２の回転によって回転しているが、第１太陽歯車１１２は、他の歯車機構等によって回転してもよい。
【０１２４】
実施の形態４において、タブレット型端末４０はギヤドモータ１０を備えるが、ギヤドモータ２０、３０を備えてもよい。また、ギヤドモータ１０、２０、３０を備える電子機器はタブレット型端末４０に限られず、ギヤドモータ１０、２０、３０はスマートフォン、ラップトップ型コンピュータ、据え置き型のコンピュータ等に備えられてもよい。例えば、ギヤドモータ１０、２０、３０は、タブレット型端末、スマートフォン、コンピュータ等に備えられ、これらのカメラ部を回転してもよい。また、ギヤドモータ１０、２０、３０は、タブレット型端末、スマートフォン、コンピュータ等に備えられ、これらの画面カバーを開閉してもよい。
【０１２５】
ギヤドモータ１０、２０、３０は、ロボットに備えられてもよい。例えば、ロボットの関節を駆動する駆動部にギヤドモータ１０、２０、３０を設けることにより、外力によるロボットの関節の破損を防ぐことができる。また、介護用ロボット等の使用者と接するロボット又は器具の駆動部にギヤドモータ１０、２０、３０を設けることにより、駆動部が過大な力で駆動することを防ぎ、ロボットに接する使用者の負傷等を防ぐこともできる。
【符号の説明】
【０１２６】
１０、２０、３０：ギヤドモータ
４０：タブレット型端末
５０：モータ
５２：出力軸
５４、１５２、１５６、１８２、２５２、２５６：底面
５６：突出部
５８：フランジ
５９、２６８、３６８：切り欠き部
１００、２００、３００：減速装置
１１０、２１０：不思議遊星歯車部
１１２：第１太陽歯車
１１４：第１遊星歯車
１１６：第１キャリア
１１７、１４７：軸部
１１８、１２３、１５３、１５７、１７２、１８４、２２３、２５３、２５７：開口部
１２０、２２０：第１固定内歯車
１２１、２２１、２６５：外周面
１２２：腕部
１２４：接続部
１２５、２６４、３６４：凸部
１２６：傾斜面
１３０：可動内歯車
１３２：第１出力部
１４０、２４０、３４０：遊星歯車部
１４２：第２太陽歯車
１４４：第２遊星歯車
１４６：第２キャリア
１４８：第２出力部
１５０、２５０、３５０：第２固定内歯車
１５１、３６１：円筒部
１５５、２５５：取り付け部
１５８、１６４、２２２、２５８：凹部
１５９、２５９：内歯
１６０、２６０、３６０：回転規制部
１６２：端面
１６５：平面部
１６６：角部
１７０：軸受け
１８０：ハウジング
１８３、２６２：内周面
１８６、２９２、３９２：延出部
１８８：切り曲げ部
２２４：曲面部
２５１：内歯車部
２６１、３６２：弾性部
２６７：溝部
４１２：ディスプレイ
４１４：本体部
４１６：スタンド
Ｊ１：回転軸
Ｌ１：長さ
Ｌ２：幅
【図１】
2017110798.tif 000003
【図２】
2017110798.tif 000004
【図３】
2017110798.tif 000005
【図４】
2017110798.tif 000006
【図５】
2017110798.tif 000007
【図６】
2017110798.tif 000008
【図７】
2017110798.tif 000009
【図８】
2017110798.tif 000010
【図９】
2017110798.tif 000011
【図１０】
2017110798.tif 000012
【図１１】
2017110798.tif 000013
【図１２】
2017110798.tif 000014
【図１３】
2017110798.tif 000015
【図１４】
2017110798.tif 000016