(57)【要約】【課題】エアシリンダを使用せずに、開閉扉を簡素な構成にて開閉するワーク交換装置を提供する。【解決手段】工作機械の開閉扉の隣に配置してあり、工作機械の内外を移動してワークを交換するワーク交換装置において、台座に一端部を回転可能に支持した第一アームと、第一アームの他端部に一端部を回転可能に支持し、他端部にワークを把持する把持部を設けた第二アームと、開閉扉に設けてあり、第一アーム又は第二アームに係合する係合部と、第一アーム又は第二アームの回転軸周りに設けてあり、係合部に係合する円弧部とを備え、回転軸周りにて円弧部の両端の間に位置し、係合部に非係合な非係合領域が形成してあり、第一アーム又は第二アームが一方向に回転した場合、開閉方向にて円弧部が係合部に対向し、第一アーム又は第二アームが他方向に回転した場合、開閉方向にて非係合領域が係合部に対向することを特徴とするワーク交換装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械の開閉扉の隣に配置してあり、工作機械の内外を移動してワークを交換するワーク交換装置において、
台座に一端部を回転可能に支持した第一アームと、
該第一アームの他端部に一端部を回転可能に支持し、他端部にワークを把持する把持部を設けた第二アームと、
前記開閉扉に設けてあり、前記第一アーム又は第二アームに係合する係合部と、
前記第一アーム又は第二アームの回転軸周りに設けてあり、前記係合部に係合する円弧部と
を備え、
前記回転軸周りにて前記円弧部の両端の間に位置し、前記係合部に非係合な非係合領域が形成してあり、
前記第一アーム又は第二アームが一方向に回転した場合、前記開閉方向にて１８前記円弧部が前記係合部に対向し、前記第一アーム又は第二アームが他方向に回転した場合、前記開閉方向にて前記非係合領域が前記係合部に対向すること
を特徴とするワーク交換装置。
【請求項２】
前記円弧部は前記第一アームに設けてあり、
前記第一アームは前記開閉扉側及び前記開閉扉の反対側に回転可能であり、
前記第一アームが前記開閉扉側の最大回転位置まで回転した場合、前記円弧部は前記係合部に対向すること
を特徴とする請求項１に記載のワーク交換装置。
【請求項３】
前記円弧部は前記第一アームに設けてあり、
前記第一アームが前記開閉扉に平行な姿勢である場合、前記開閉方向にて前記円弧部は前記係合部に対向し、前記回転軸周りにて前記係合部から前記他方向側に延びること
を特徴とする請求項１に記載のワーク交換装置。
【請求項４】
前記円弧部の前記開閉扉側の端部から、前記回転軸周りにおける前記一方向側に前記非係合領域が形成してあること
を特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載のワーク交換装置。
【請求項５】
前記係合部は、
ケースと、
該ケースに収容した弾性部材と、
該弾性部材が付勢し、前記ケースから一部が突出した前記円弧部に係止するボールと
を備え、
前記円弧部は前記ボールが係合する係合溝を備えること
を特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載のワーク交換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械の開閉扉の隣に位置し、工作機械の内側及び外側を移動して、ワークを交換するワーク交換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークを交換するロボット（ワーク交換装置）はＮＣ加工機の開閉扉の隣に配置してある。ロボットは開閉扉の開閉方向に平行に移動する。ロボットはエアシリンダを備える。エアシリンダは開閉扉側に突出するロッドを備える。開閉扉はロッドを挿入する連結孔を備える。ロボットはロッドを連結孔に挿入して移動し、開閉扉を開閉する（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１０４３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
エアシリンダを使用した場合、給気及び排気の為の配管等が必要であり、製造費用が嵩む。また故障要因も増加する。
【０００５】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、エアシリンダを使用せずに、開閉扉を簡素な構成にて開閉するワーク交換装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るワーク交換装置は、工作機械の開閉扉の隣に配置してあり、工作機械の内外を移動してワークを交換するワーク交換装置において、台座に一端部を回転可能に支持した第一アームと、該第一アームの他端部に一端部を回転可能に支持し、他端部にワークを把持する把持部を設けた第二アームと、前記開閉扉に設けてあり、前記第一アーム又は第二アームに係合する係合部と、前記第一アーム又は第二アームの回転軸周りに設けてあり、前記係合部に係合する円弧部とを備え、前記回転軸周りにて前記円弧部の両端の間に位置し、前記係合部に非係合な非係合領域が形成してあり、前記第一アーム又は第二アームが一方向に回転した場合、前記開閉方向にて１８前記円弧部が前記係合部に対向し、前記第一アーム又は第二アームが他方向に回転した場合、前記開閉方向にて前記非係合領域が前記係合部に対向することを特徴とする。
【０００７】
本発明においては、開閉扉を開閉する場合、第一アーム又は第二アームは一方向に回転し、開閉方向にて円弧部が係合部に対向する。円弧部は係合部に係合し、開閉扉を開閉することができる。開閉扉を開閉しない場合、第一アーム又は第二アームは他方向に回転し、開閉方向にて非係合領域が係合部に対向する。即ち、円弧部は係合部に対向しない。
【０００８】
本発明に係るワーク交換装置は、前記円弧部は前記第一アームに設けてあり、前記第一アームは前記開閉扉側及び前記開閉扉の反対側に回転可能であり、前記第一アームが前記開閉扉側の最大回転位置まで回転した場合、前記円弧部は前記係合部に対向することを特徴とする。
【０００９】
本発明においては、第一アームが開閉扉側の最大回転位置まで回転した場合、円弧部は係合部に対向する。故に工作機械内でのワーク交換中に発生した振動が第一アームに伝達して、第一アームが回転しても、係合は解除しない。
【００１０】
本発明に係るワーク交換装置は、前記円弧部は前記第一アームに設けてあり、前記第一アームが前記開閉扉に平行な姿勢である場合、前記開閉方向にて前記円弧部は前記係合部に対向し、前記回転軸周りにて前記係合部から前記他方向側に延びることを特徴とする。
【００１１】
本発明においては、第一アームが開閉扉に平行な姿勢である場合、円弧部は係合部に対向し、回転軸周りにて係合部から他方向側に延びる。故に、工作機械内で発生した振動が第一アームに伝達して、第一アームが一方向側に回転しても、係合は解除しない。
【００１２】
本発明に係るワーク交換装置は、前記円弧部の前記開閉扉側の端部から、前記回転軸周りにおける前記一方向側に前記非係合領域が形成してあることを特徴とする。
【００１３】
本発明においては、円弧部を他方向側（開閉扉の反対側）に回転するだけで、円弧部と係合部の係合を解除できる。
【００１４】
本発明に係るワーク交換装置は、前記係合部は、ケースと、該ケースに収容した弾性部材と、該弾性部材が付勢し、前記ケースから一部が突出した前記円弧部に係止するボールとを備え、前記円弧部は前記ボールが係合する係合溝を備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明においては、円弧部と係合部が開閉方向に離間しても、円弧部と係合部が開閉扉の開閉方向に対向する場合、円弧部が開閉方向に移動して係合部に接近すれば、ボールが係合溝に係合する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係るワーク交換装置にあっては、開閉扉を開閉する場合、第一アーム又は第二アームは一方向に回転し、開閉方向にて円弧部が係合部に対向する。円弧部は係合部に係合し、開閉扉を開閉することができる。開閉扉を開閉しない場合、第一アーム又は第二アームは他方向に回転し、開閉方向にて非係合領域が係合部に対向する。即ち、円弧部は係合部に対向しない。エアシリンダ等を使用することなく、ワーク交換装置は開閉扉を開閉することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】工作機械、壁、扉ユニット、ロボット及びカバーを略示する斜視図である。
【図２】工作機械、壁及び扉ユニットを略示する斜視図である。
【図３】プランジャ及びブロックを略示する部分拡大斜視図である。
【図４】プランジャを略示する縦断面図である。
【図５】ロボットを略示する部分断面右側面図である。
【図６】把持部付近の略示拡大縦断面図である。
【図７】交換機構の略示斜視図である。
【図８】第一アームが右側に傾いた場合における円弧部を略示する部分拡大正面図である。
【図９】第一アームが開閉扉に平行な場合におけるボールに係合した円弧部を略示する部分拡大正面図である。
【図１０】第一アームが左側に傾いた場合におけるボールに係合した円弧部を略示する部分拡大正面図である。
【図１１】開閉扉が閉じ且つ第一アームが右側に傾いた状態における工作機械及びロボットを示す平面図である。
【図１２】開閉扉が開き且つ第一アームが開閉扉に平行な状態における工作機械及びロボットを示す平面図である。
【図１３】開閉扉が開き且つ第一アームが左側に傾いた状態における工作機械及びロボットを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下本発明に係るワーク交換装置を図面に基づいて説明する。以下の説明では、図に示す上下左右前後を使用する。図１は工作機械１００、壁１０１、扉ユニット４、ロボット１及びカバー２を略示する斜視図である。
【００１９】
工作機械１００の周囲には、工作機械１００を覆う壁１０１が設けられている。壁１０１の右部には開口（図示略）が設けてあり、該開口の右側に扉ユニット４が設けてある。扉ユニット４の右側に平面視Ｕ状のカバー２が設けてある。
【００２０】
カバー２は上下左右方向に延びた前板部２ａ及び後板部２ｂと、上下前後方向に延びた右板部２ｃを備える。前板部２ａの右端と後板部２ｂの右端を右板部２ｃが連結する。右板部２ｃには開口２ｄが設けてある。
【００２１】
カバー２と壁１０１及び扉ユニット４との間にロボット１が設けてある。カバー２の右側にワーク９１を載置する載置台９０が設けてある。載置台９０は開口２ｄの右隣に位置する。ロボット１、カバー２及び扉ユニット４はワーク交換装置を構成する。
【００２２】
図２は工作機械１００、壁１０１及び扉ユニット４を略示する斜視図、図３はプランジャ４４及びブロック４５ａを略示する部分拡大斜視図、図４はプランジャ４４を略示する縦断面図である。
【００２３】
扉ユニット４は、直方体状をなし、上下前後方向に延びた薄い筐体４１を備える。筐体４１は開口４２を備え、開口４２は、筐体４１の右側面及び左側面を左右に貫通する。筐体４１の開口４２は、壁１０１の開口に対応した位置に配してある。筐体４１は前後方向に移動な開閉扉４３を収容する。開閉扉４３は筐体４１に略平行であり、前後に移動して開口４２を開閉する。開閉扉４３の開閉方向は前後方向に対応する。
【００２４】
図２及び図３に示す如く、開閉扉４３の前端部にＬ形の取付具４６を介してプランジャ４４及びブロック４５ａが設けてある。プランジャ４４はブロック４５ａの上側に位置する。図４に示す如く、プランジャ４４は、開閉扉４３から右方に突出したケース４４ａと、該ケース４４ａ内に設けてあり、左右に延びる筒状の収容室４４ｂと、該収容室４４ｂに収容してある弾性部材４４ｃと、該弾性部材４４ｃの右端に設けたボール４４ｄとを備える。収容室４４ｂはケース４４ａの右側面を貫通しており、収容室４４ｂの右端の直径は、他の部分よりも小さい。
【００２５】
ボール４４ｄの直径は収容室４４ｂ右端の直径よりも大きく、収容室４４ｂの他の部分よりも小さい。故にボール４４ｄは収容室４４ｂ内を左右に移動可能であるが、収容室４４ｂから右方に飛び出ない。弾性部材４４ｃはボール４４ｄを右方に付勢する。弾性部材４４ｃは例えばばね又はゴムである。ブロック４５ａは後述する近接センサ４５ｂが検知する部材であり鉄等の金属で形成した箱状部材である。
【００２６】
図５はロボット１を略示する部分断面右側面図、図６は把持部６０付近の略示拡大縦断面図、図７は交換機構７０の略示斜視図である。図５は交換機構７０を縦断面で表記している。ロボット１は前後に延びた直方体状の基台１２を備える。基台１２の右側面に、前後に延びた二つの軌道１３が設けてある。二つの軌道１３は上下に離隔している。
【００２７】
二つの軌道１３の間に前後に延びた螺子軸１４が設けてある。二つの軸受１５が螺子軸１４の前部及び後部を夫々支持する。螺子軸１４の後端に第一モータ１１が設けてある。ナット１６が転動体（図示略）を介して螺子軸１４の中途部に連結する。ナット１６の右側に台座１８が設けてある。
【００２８】
台座１８は前面視逆Ｌ形をなし、上下前後に延びた右板部１８ａと、該右板部１８ａの上端から左方に突出した上板部１８ｂとを備える。右板部１８ａは取付板１７を介してナット１６に連結する。第一モータ１１の回転によってナット１６及び台座１８が前後に移動する。上板部１８ｂは、ワークを交換する交換機構７０を支持する。また上部板１８ｂの壁１０１向きに近接センサ４５ｂが設けてある。近接センサ４５ｂは、例えばホールセンサ、光センサ又は超音波センサであり、物体の近接を検知する。
【００２９】
交換機構７０は、前支持体２０及び後支持体２１を備える。前支持体２０及び後支持体２１は前後に離隔し、上板部１８ｂの上面に固定してある。後支持体２１は前後方向を軸方向とした筒状をなし、後支持体２１の後部に第二モータ２２（第一駆動源）が設けてある。後支持体２１の内側に、前後方向を軸方向とした伝動円柱２４が設けてある。伝動円柱２４の軸部分に第二モータ２２の回転軸２２ａが同軸的に連結する。
【００３０】
前支持体２０は前後方向を軸方向とした筒状をなし、第三モータ２３（第二駆動源）を収容する。第三モータ２３の回転軸２３ａは前支持体２０から後方に突出する。
【００３１】
前支持体２０及び後支持体２１の間に第一アーム３１が設けてある。第一アーム３１は上下に延びた箱状をなす。第一アーム３１の下端部は前後に貫通した筒状をなす。第一アーム３１の下端部は後方に突出する。図５及び図７に示す如く、後部外周面の一部分に円弧部３１０が設けてある。円弧部３１０はプランジャ４４のボール４４ｄが係合する係合溝３１１を備える。係合溝３１１は円弧状に形成してある。前記下端部の後部には、円盤状のハブ２５を介して伝動円柱２４が同軸的に連結している。
【００３２】
第一アーム３１の下端部の前部には、第三モータ２３の回転軸２３ａが挿入する。第三モータ２３の回転軸２３ａにはプーリ２６が設けてある。第三モータ２３の回転軸２３ａ、第二モータ２２の回転軸２２ａ、伝動円柱２４の軸部分、第一アーム３１の下端部の軸心は、第一軸（図７参照）上に位置する。第二モータ２２が回転し、伝動円柱２４が第一軸回りに回転して、第一アーム３１は下端部を中心にして、第一軸回りに回転する。
【００３３】
第一アーム３１の上端部前側に、前後方向を軸方向とした伝動円柱３３が設けてある。伝動円柱３３は前後に突出した軸部３３ａを備える。軸部３３ａの後端部は第一アーム３１の上端部を貫通し、第一アーム３１の内側に位置する。軸部３３ａの後端部にはプーリ３３ｂが設けてある。第三モータ２３の回転軸２３ａ及び軸部３３ａに設けた二つのプーリ２６、３３ｂにベルト３６が掛架している。
【００３４】
伝動円柱３３の前側に第二アーム３２が設けてある。第二アーム３２は上下に延びた箱状をなす。第二アーム３２の上端部に伝動円柱３３が連結している。前記軸部３３ａは第二軸（図７参照）上に位置する。第三モータ２３が回転し、ベルト３６を介して軸部３３ａ及び伝動円柱３３が軸回りに回転し、第二アーム３２は上端部を中心にして、第二軸回りに回転する。
【００３５】
第二アーム３２の下端部は、第四モータ３４を収容する。第二アーム３２の下端部の後側に開口３２ａが設けてある。第四モータ３４の回転軸３４ａは開口３２ａから後方に突出している。前記回転軸３４ａにプーリ３５が設けてある。
【００３６】
第二アーム３２の下端部下面に前後方向を軸方向とした支持筒６６が設けてある。支持筒６６は有底円筒状をなす。支持筒６６の底部は後側に位置する。支持筒６６には伝動体６５が設けてある。伝動体６５は前後方向を軸方向とした円盤状をなす。伝動体６５の中心に回転軸６７が設けてある。回転軸６７は伝動体６５から前後に延びる。回転軸６７の後端部は支持筒６６の底部を貫通し、支持筒６６の後側に突出している。回転軸６７の後端部にプーリ３６が設けてある。第四モータ３４の回転軸３４ａ及び回転軸６７に設けた二つのプーリ３５、３６にベルト３７が掛架している。
【００３７】
回転軸６７の前端部には円板部６８が設けてある。該円板部６８の前側に、前面視Ｌ形の支持板６４が設けてある。円板部６８は支持板６４の角部６４ａに連結する。第四モータ３４及びプーリ３５が回転し、ベルト３７を介してプーリ３６、回転軸６７及び伝動体６５が回転し、支持板６４が回転する。支持板６４は前後方向を回転軸方向として、角部６４ａを中心に回転する。
【００３８】
支持板６４の両端部夫々にワーク９１を把持する把持部６０が設けてある。把持部６０は、シリンダ６１と、該シリンダ６１の駆動によって移動する移動板６２と、移動板６２に対向する受け部材６３とを備える。シリンダ６１が駆動し、移動板６２は受け部材６３に接近するか又は受け部材６３から離れる。移動板６２と受け部材６３の間にワーク９１が位置し、移動板６２が受け部材６３に接近した場合、移動板６２及び受け部材６３はワーク９１を把持する。移動板６２及び受け部材６３がワーク９１を把持し、移動板６２が受け部材６３から離れた場合、移動板６２及び受け部材６３はワーク９１を離す。
【００３９】
図８は第一アーム３１が右側に傾いた場合における円弧部３１０を略示する部分拡大正面図、図９は第一アーム３１が開閉扉４３に平行な場合におけるボール４４ｄに係合した円弧部３１０を略示する部分拡大正面図、図１０は第一アーム３１が左側に傾いた場合におけるボール４４ｄに係合した円弧部３１０を略示する部分拡大正面図である。
【００４０】
円弧部３１０は左右方向において、プランジャ４４ｄの右隣に位置する。円弧部３１０は前面視において、第一軸を中心に所定角度θの範囲に配置してある。所定角度θは、例えば６０度〜１８０度である。円弧部３１０は、円弧部３１０の左端部から右端部に亘り、前面視時計方向に延びている。
【００４１】
図８に示す如く、第一アーム３１が第一軸を中心にして前面視時計回り（回転軸周りの他方向）に回転し、右側に傾いた姿勢である場合、前後方向（開閉扉４３の開閉方向）において、円弧部３１０とボール４４ｄは対向しない。また円弧部３１０の左端部（開閉扉４３側の端部）はボール４４ｄよりも上側に位置する。ボール４４ｄは係合溝３１１に係合しない。
【００４２】
図９に示す如く、第一アーム３１が第一軸を中心にして前面視反時計回り（回転軸周りの一方向）に回転し、開閉扉４３に平行な上方向に延びた姿勢である場合、前後方向において、円弧部３１０とボール４４ｄは対向する。また円弧部３１０の左端部はボール４４ｄよりも下側に位置する。円弧部３１０の右端部はボール４４ｄよりも上側に位置し且つボール４４ｄから右側に離間する。ボール４４ｄは係合溝３１１に係合する。
【００４３】
図１０に示す如く、第一アーム３１が第一軸を中心にして前面視反時計回りに、図９に示す状態から更に回転し、左側に傾いた姿勢である場合、前後方向において、円弧部３１０とボール４４ｄは対向する。また円弧部３１０の左端部はボール４４ｄの下側に位置し且つボール４４ｄから右側に離間する。円弧部３１０の右端部はボール４４ｄの上側に位置する。ボール４４ｄは係合溝３１１に係合する。
【００４４】
第一アーム３１が反時計回りに最大回転位置まで回転した場合であっても、円弧部３１０の右端部はボール４４ｄの上側に位置し、ボール４４ｄは係合溝３１１に係合する。換言すれば、第一アーム３１が反時計回りに最大限回転した場合に、ボール４４ｄが係合溝３１１に係合するように、円弧部３１０の第一軸周りの位置及び所定角度θは設定されている。
【００４５】
図８〜図１０に示す如く、第一軸周りにおける所定角度θの外角の範囲は、ボール４４ｄが係合溝３１１に係合しない非係合領域３１２を構成する。円弧部３１０の左端部（開閉扉４３側の端部）から、反時計回り（回転軸周りの一方向側）に非係合領域３１２は形成してある。図８に示す如く、第一アーム３１が右側に傾いた姿勢である場合、前後方向においてボール４４ｄは非係合領域３１２に対向する。即ちボール４４ｄは係合溝３１１に係合しない。
【００４６】
図１１は、開閉扉４３が閉じ且つ第一アーム３１が右側に傾いた状態における工作機械１００及びロボット１を示す平面図、図１２は、開閉扉４３が開き且つ第一アーム３１が開閉扉４３に平行な状態における工作機械１００及びロボット１を示す平面図、図１３は、開閉扉４３が開き且つ第一アーム３１が左側に傾いた状態における工作機械１００及びロボット１を示す平面図である。なお図１１〜図１３は図８〜図１０に夫々対応する。
【００４７】
図１１に示す如く、ロボット１は、カバー２の開口２ｄを通り、カバー２の外側で載置台９０にてワーク９１の交換を行う。開閉扉４３は閉じている。ロボット１はプランジャ４４よりも後方に位置し、前後方向においてボール４４ｄは非係合領域３１２に対向し、係合溝３１１に係合しない（図８参照）。
【００４８】
図１２に示す如く、ロボット１は図１１に示す位置よりも前側に移動し、前後方向においてプランジャ４４と略同じ位置にある。開閉扉４２は閉じている。第一アーム３１は反時計回りに回転し、開閉扉４３に平行な姿勢になる。ボール４４ｄは係合部３１１に係合する（図９参照）。
【００４９】
前後方向において、ロボット１の位置がプランジャ４４から偏倚している場合、ボール４４ｄは係合溝３１１に係合しない。係合溝３１１とプランジャ４４は前後方向に対向しているので、位置調整の為にロボット１が前後方向に移動することで、ボール４４ｄは円弧部３１１を乗り越えて係合溝３１１に係合する。
【００５０】
図１３に示す如く、ロボット１は図１２に示す位置よりも後側に移動し、前後方向においてプランジャ４４と略同じ位置にある。ボール４４ｄは係合部３１１に係合しているので、ロボット１は開閉扉４２を開く。第一アーム３１は左側に傾き、第一アーム３１及び第二アーム３２は壁１０１の内側に位置し、工作機械１００のワーク保持部に保持したワーク９１を交換する。ボール４４ｄは係合部３１１に係合した状態を維持する（図１０参照）。
【００５１】
なお円弧部３１０は第二アーム３２に設けてもよい。この場合、プランジャ４４は、開閉扉４３の円弧部３１０に対応した部分に位置し、円弧部３１０は前面視において、第二軸を中心に所定角度θの範囲に位置する。
【００５２】
実施の形態に係るワーク交換装置にあっては、開閉扉４３を開閉する場合、第一アーム３１又は第二アーム３２は前面視反時計回り（一方向）に回転し、前後方向（開閉方向）にて円弧部３１０がプランジャ４４（係合部）に対向する。円弧部３１０はプランジャ４４のボール４４ｄに係合し、開閉扉４３を開閉することができる。開閉扉４３を開閉しない場合、第一アーム３１又は第二アーム３２は時計回り（他方向）に回転し、前後方向にて非係合領域３１２が係合部に対向する。即ち、円弧部３１０はプランジャ４４に対向しない。エアシリンダ等を使用することなく、ワーク交換装置は開閉扉４３を開閉することができる。
【００５３】
また第一アーム３２が開閉扉４３側の最大回転位置まで回転した場合でも、前後方向において、円弧部３１０はプランジャ４４に対向する。故に工作機械内で発生した振動が第一アーム３１に伝達し、第一アーム３１が反時計回りに回転しても、ボール４４ｄと係合溝３３１の係合は解除しない。
【００５４】
また第一アーム３１が開閉扉４３に平行な姿勢である場合、前後方向において、円弧部３１０はプランジャ４４に対向し、第一軸（回転軸）周りにてプランジャ４４から時計回り（他方向側）に延びる。故に、工作機械１００内で発生した振動が第一アーム３１に伝達して、第一アーム３１が反時計回り（一方向側）に回転しても、ボール４４ｄと係合溝３３１の係合は解除しない。円弧部３１０を時計回り（開閉扉の反対側）に回転するだけで、円弧部３１０とプランジャ４４の係合を解除できる。
【００５５】
また円弧部３１０とプランジャ４４が前後方向（開閉扉４３の開閉方向）に離間しても、円弧部３１０とプランジャ４４が前後方向に対向する場合、円弧部３１０が前後方向に移動してプランジャ４４に接近すれば、ボール４４ｄが係合溝３１１に係合する。
円弧部３１０は係合溝３１１を形成しているが、係合溝３１１に代えて凸状部分を形成してもよい。該場合、ボール４４ｄは前記凸状部分と係合する凹状に形成したものに変更する。
【００５６】
なお開閉扉４３に近接センサ４５ｂを設け、上板部１８ｂにブロック４５ａを設けてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１  ロボット
２  カバー
３１  第一アーム
３１０  円弧部
３１１  係合溝
３１２  非係合領域
３２  第二アーム
４  扉ユニット
４３  開閉扉
４４  プランジャ（係合部）
４４ａ  ケース
４４ｂ  収容室
４４ｃ  弾性部材
４４ｄ  ボール
７０  交換機構
９１  ワーク
１００  工作機械
１０１  壁
【図１】
2017177287.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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