(57)【要約】【課題】内視鏡先端と患部との距離に応じて気体の送気流量を自動的に調整し、患部の揺れを防止することができる排煙装置を提供する。【解決手段】排煙装置は、内視鏡１０先端近傍に炭酸ガスを送気可能な送気チューブ９と、送気チューブ９から送出される気体量を調節するモータ２２と、内視鏡１０の先端部と患部１６との距離を測定する赤外線センサ１５と、距離に対応して送気チューブ９から送出可能な気体量が定義された変換テーブル２４３と、赤外線センサ１５の測定結果と変換テーブル２４３とを突合して送出する気体量を算出し、モータ２２の調節量を制御する回転数制御部２４２と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡先端近傍に所定の気体を送気可能な管路と、
前記管路から送出される気体量を調節する気体量調節部と、
前記内視鏡の先端部と被検体との距離を測定する距離測定部と、
前記距離に対応して前記管路から送出可能な気体量が定義された送出気体量定義部と、
前記距離測定部の測定結果と前記送出気体量定義部とを突合して送出する気体量を算出し、前記気体量調節部の調節量を制御する制御部と、
を有する排煙装置。
【請求項２】
前記距離測定部は、赤外線測定ユニットであることを特徴とする、請求項１に記載の排煙装置。
【請求項３】
前記距離測定部は、前記内視鏡により撮像された画像を用いて、前記被検体と前記内視鏡先端部との距離を推定することを特徴とする、請求項１に記載の排煙装置。
【請求項４】
前記管路は、前記内視鏡が挿入されているシースに接続されており、前記シースの先端から前記内視鏡先端近傍に前記気体が送出されることを特徴とする、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の排煙装置。
【請求項５】
前記内視鏡の内部に、前記内視鏡先端に開口部を有する第二の管路が設けられており、前記管路が前記第二の管路に接続されており、前記開口部から前記気体が送出されることを特徴とする、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の排煙装置。
【請求項６】
前記送出気体量定義部は、被検体を揺らすことなく前記管路から送出可能な気体量の許容範囲が、前記距離に応じて定義されていることを特徴とする、請求項1乃至請求項５のいずれか一項に記載の排煙装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、排煙装置に関し、特に、内視鏡先端近傍に気体を噴射し排煙を行う排煙装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、患者の体腔内の患部組織に向けて液体を吹き付けながら手術を行う手法が用いられている。例えば、水や生理食塩水などの液体を加圧して患部組織に吹き付けることにより、患部組織部位を切除する手術手法や、照射光を患部組織に照射して画像を撮像する際に、輻射熱により患部組織の温度が高温になるのを抑制するために、患部組織に向けて液体を射出する手法などがあげられる（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
特許文献１に記載されているような手法では、液体を射出するノズルと患部組織との距離に応じて液体の吐出流量を調整している。また、特許文献２に記載されているような手法では、液体を射出するノズルと患部組織との距離、及び患部組織の温度に応じて、液体の射出有無を調整している。
【０００４】
このように、ノズルと患部組織との距離に応じて液体の射出量を調整する方法は従来から用いられている。しかしながら、内視鏡手術において、電気メスや超音波メスなどにより患部を焼灼することにより発生する煙を内視鏡先端から除去するために、射出量を調整しながら患部組織近傍に液体や気体を吹き付ける手法は用いられていない。内視鏡の先端に向けて炭酸ガスなどの気体を噴射させることにより、患部から発生した煙を内視鏡のレンズ面より遠ざけ、患部の鮮明な内視鏡画像を得ることができるため、処置効率が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１４３２７８号公報
【特許文献２】特開２０１１−２００３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、噴射する気体の勢いが強いと、気体の圧力によって患部が振動してしまうため、患部の処置がしづらくなるという問題があった。内視鏡画像で患部が振動していることを確認する都度、手動で気体の送気流量を調整する場合、画像の確認や送気流量の調整を術者が常に行わなければならず、手技に集中できず処置効率が悪くなってしまう。そこで、本発明は、内視鏡先端と患部との距離に応じて気体の送気流量を自動的に調整し、患部の揺れを防止することができる排煙装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様の排煙装置は、内視鏡先端近傍に所定の気体を送気可能な管路と、前記管路から送出される気体量を調節する気体量調節部と、前記内視鏡の先端部と被検体との距離を測定する距離測定部と、前記距離に対応して前記管路から送出可能な気体量が定義された送出気体量定義部と、前記距離測定部の測定結果と前記送出気体量定義部とを突合して送出する気体量を算出し、前記気体量調節部の調節量を制御する制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の排煙装置によれば、内視鏡先端と患部との距離に応じて気体の送気流量を自動的に調整し、患部の揺れを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係わる排煙装置を含む手術システムの全体構成の一例を説明する図。
【図２】循環装置２の構成の一例を説明するブロック図。
【図３】内視鏡先端と患部との距離と、患部の揺れとの関係を説明する図。
【図４】内視鏡先端と患部との距離と、患部の揺れとの関係を説明する図。
【図５】内視鏡先端と患部との距離と、患部の揺れとの関係を説明する図。
【図６】気体の流量、及び、内視鏡先端と患部との距離を変化させた場合の、患部の揺れ状況を説明する表。
【図７】気腹、循環排煙動作を説明するフローチャート。
【図８】循環排煙動作における気体流量調整手順を説明するフローチャート。
【図９】本発明の実施形態に係わる排煙装置を含む手術システムの全体構成の別の一例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態に係わる排煙装置を含む手術システムの全体構成の一例を説明する図である。図１に示すように、本実施形態の手術システムは、内視鏡観察下、炭酸ガスなどを送気することにより拡張された患者の腹腔内の患部を、電気メス１１などの処置具などを用いて処置する手術に用いられる。
【００１２】
図１に示すように、患者１４の腹壁には、送気用のトラカール１２ａと、処置具挿入用のトラカール１２ｂと、吸引用のトラカール１２ｃとが穿刺されている。トラカール１２ａを介してシース１３が腹腔内に挿入されており、トラカール１２ｂを介して電気メス１１が腹腔内に挿入されている。シース１３には内視鏡１０が貫通している。また、シース１３の先端部には、距離測定部としての赤外線センサ１５が設置されている。赤外線センサ１５は、内視鏡１０先端から患部までの距離を測定し、測定結果を循環装置２に出力する。
【００１３】
内視鏡１０には、光源装置４とプロセッサ５とが接続されている。光源装置４は、半導体光源から出射された光を導光部材によって導光し、導光部材の先端に設けられた光変換部材により色や光度分布などを変換して、内視鏡１０に照明光を供給する。プロセッサ５は、内視鏡１０に電源電圧を供給するとともに、内視鏡１０によって撮像された画像を処理してモニタ６に表示させる。
【００１４】
電気メス１１には、電気メス出力装置３が接続されている。電気メス出力装置３は、高周波電気エネルギーを発生させる高周波電流を出力する。電気メス１１の先端の電極を患者１４の患部組織に当接させることにより、電気メス出力装置３から出力された高周波電流を患部組織に集中的に流してジュール熱を発生させ、その熱によって患部組織の切開や出血部位の止血凝固などを行う。
【００１５】
所定のガスを送気する気腹装置１には、炭酸ガス（ＣＯ２ガス）が充填された図示しないボンベが接続されている。気腹装置１には、気腹チューブ７の一端が接続されている。気腹チューブ７の他端は、患者１４の腹壁に穿刺されたトラカール１２ａに接続されている。すなわち、気腹装置１は、気腹チューブ７とトラカール１２ａとを介して、患者１４の腹腔内に炭酸ガスを送気できるように構成されている。
【００１６】
循環装置２には、吸引チューブ８の一端が接続されている。吸引チューブ８の他端はトラカール１２ｃに接続されている。また、循環装置２には、内視鏡先端近傍に所定の気体を送気可能な管路としての送気チューブ９の一端が接続されている。送気チューブ９の他端はトラカール１２ａに挿入されたシース１３に接続されている。
【００１７】
図２は、循環装置２の構成の一例を説明するブロック図である。循環装置２は、気体の吸引、及び送出を行うポンピング部材２１と、ポンピング部材２１を駆動させるモータ２２と、モータ２２の動作を制御する制御部２４と、制御部２４、及び制御部２４を介してモータ２２に電源電圧を供給する電源２３とから主に構成される。
【００１８】
ポンピング部材２１は、吸引された気体から煙を除去するためのフィルタ２１１と、ポンピング部材２１への気体の吸引、及び送出動作を行うダイヤフラム２１２とから主に構成される。ポンピング部材２１には、吸引チューブ８の一端と、送気チューブ９の一端とが接続されている。ダイヤフラム２１２が左側に移動してポンピング部材２１内部が負圧となると、吸引チューブ８を介して患者１４の腹腔内の炭酸ガスが吸引される。この時ポンピング部材２１の送気チューブ９近傍に配置された図示しない逆止弁により、送気チューブ９からは吸引されない。吸引された炭酸ガスは、フィルタ２１１を通過することによって煙やミストが除去される。ダイヤフラム２１２が右側に移動してポンピング部材２１内部が陽圧となると、煙やミストが除去された炭酸ガスが、送気チューブ９を介して患者１４の体腔内に送気される。この時ポンピング部材２１の吸引チューブ８近傍に配置された図示しない逆止弁により、吸引チューブ８からは送気されない。
【００１９】
すなわち、循環装置２は、吸引チューブ８とトラカール１２ｃを介して、患者１４の腹腔内に充填されている炭酸ガスを吸引する。そして、循環装置２内において炭酸ガスから煙やミストを除去した後に、送気チューブ９とシース１３とを介して、内視鏡１０先端部近傍に同炭酸ガスを噴出させるように構成されている。
【００２０】
気体量調節部としてのモータ２２は、ダイヤフラム２１２を往復動作させる駆動源である。モータ２２の回転速度が速いほどダイヤフラム２１２のストロークが速くなるため、循環装置２から送気される炭酸ガスの流量が大きくなる。モータ２２の回転速度は、制御部２４において制御される。
【００２１】
制御部２４は、内視鏡１０先端から患部までの距離を検知する距離検知部２４１と、モータ２２の回転数を制御する回転数制御部２４２と、内視鏡１０先端から患部までの距離とモータ２２の回転数との対応関係が定義された変換テーブル２４３とから主に構成される。
【００２２】
距離検知部２４１には、赤外線センサ１５で測定された内視鏡１０先端から患部までの距離が入力される。送出気体量定義部としての変換テーブル２４３は、内視鏡１０先端から患部までの距離と、モータ２２の回転数との対応関係が定義されている。モータ２２の調節量を制御する制御部としての回転数制御部２４２は、距離検知部２４１から入力される内視鏡１０先端から患部までの距離を、変換テーブル２４３に照らし合わせ、モータ２２の回転数を決定する。モータ２２の回転数を、内視鏡１０先端から患部までの距離に応じて変更する。
【００２３】
すなわち、本実施形態の排煙装置は、内視鏡１０先端から患部１６までの距離に応じてモータ２２の回転数を変更し、循環装置２から患者１４の体腔内へ送気する炭酸ガスの送気流量を調整する。このように炭酸ガスの送気流量を調整する理由について、図３から図６を用いて以下に説明する。
【００２４】
図３から図５は、内視鏡先端と患部との距離と、患部の揺れとの関係を説明する図であり、図３は内視鏡１０先端と患部との距離が離れている場合、図５は、内視鏡１０先端と患部との距離が近い場合、図４は、内視鏡１０先端と患部との距離が中程度（図３における距離と図５における距離の中間程度の距離）の場合を示している。なお、図３から図５の各図は、内視鏡１０先端と患部１６との関係を模式的に示したものであり、トラカール１２ａ、１２ｂ、１２ｃや赤外線センサ１５、電気メス１１などの図示は省略している。また、図３から図５の各図において、白抜き矢印は、送気チューブ９からシース１３を介して体腔内に噴射される炭酸ガスの流れを表しており、白抜き矢印の幅が太いほどその地点での流速が大きいことを示している。更に、図３から図５の各図において、両矢印は、炭酸ガスの送気に起因する患部１６の揺れを示しており、両矢印の長さが長いほど揺れ幅が大きいことを示している。なお、図３から図５の各図において、送気チューブ９における炭酸ガスの送気流量は等しいものとする。
【００２５】
シース１３から送出される炭酸ガスの流速は、体腔内に充填されている気体が抵抗となるため、シース１３からの距離が遠ざかるほど減速する。図３に示すように、内視鏡１０先端と患部１６との距離が遠い場合、患部１６近傍における炭酸ガスの流速は小さくなるので、患部１６の揺れ幅は小さくなる。図４に示すように、内視鏡１０先端と患部１６との距離が図３に比べて近くなると、患部１６近傍における炭酸ガスの流速が大きくなるので、患部１６の揺れ幅も大きくなる。図５に示すように、内視鏡１０先端と患部１６との距離が図４に比べて更に近くなると、患部１６近傍における炭酸ガスの流速が更に大きくなるので、患部１６の揺れ幅も更に大きくなる。
【００２６】
図６は、気体の流量、及び、内視鏡先端と患部との距離を変化させた場合の、患部の揺れ状況を説明する表である。図６では、内視鏡１０先端と患部１６との距離が、図５に対応する「近い」場合、図４に対応する「中間」の場合、図３に対応する「遠い」場合の３つの場合において、炭酸ガスの送気流量を２L/minから２０L/minまで段階的に大きくしたときの患部１６の揺れ状況の一例を示している。
【００２７】
図６に示すように、距離が「近い」場合、送気流量が２L/minと小さいときは、患部１６の揺れは発生しない。しかし、送気流量を４L/minにすると、患部１６の揺れが発生してしまう。距離が「中間」の場合、送気流量が６L/minまでは患部１６の揺れは発生しないが、８L/min以上になると患部１６の揺れが発生してしまう。距離が「遠い」場合、送気流量が１０L/minまでは患部１６の揺れは発生しないが、１５L/min以上になると患部１６の揺れが発生する。
【００２８】
鮮明な内視鏡画像を得るために排煙効率を上げるには、なるべく大きな流速で炭酸ガスを内視鏡１０先端近傍に吹き付けることが望ましい。しかし、患部１６が揺れてしまうと処置が困難になってしまう。そのため、患部１６の揺れが発生しない範囲で、なるべく大きな送気流量で炭酸ガスを噴射することが好ましい。上述のように、患部１６の揺れが発生しない送気流量の範囲は、内視鏡１０先端から患部１６までの距離に応じて変わるので、例えば、内視鏡１０の先端から患部１６までの距離が「近い」間は炭酸ガスの送気流量が２L/min以下でないと患部１６が揺れてしまうので、送気流量を２L/minに設定する。内視鏡１０の先端から患部１６までの距離が「中間」に離れたら、送気流量が６L/minまでであれば患部１６の揺れは発生しないので、送気流量を６L/minに変更する。このように、循環装置２から患者１４の体腔内への炭酸ガスの送気流量を、内視鏡１０先端から患部１６までの距離に応じて調整することにより、患部１６を揺らすことなく、かつ効率よく煙を除去することができる。
【００２９】
なお、実際には、内視鏡１０の先端から患部１６までの距離は、赤外センサの測定値など、具体的な数値が用いられる。そして、内視鏡１０の先端から患部１６までの距離を少しずつ変えながら、患部１６に揺れを生じさせない炭酸ガスの最大送気流量を事前に測定し、距離と最大送気流量との関係を定量的に把握する。更に、ポンピング部材２１の構造や性能によって決まっている、循環装置２からの炭酸ガスの送気流量とモータ２２の回転数との関係を用い、内視鏡１０の先端から患部１６までの距離とモータ２２の回転数との関係を算出し、変換テーブル２４３に事前に登録しておく。回転数制御部２４２は、距離検知部２４１に入力される内視鏡１０先端から患部までの距離を変換テーブル２４３に照合して、モータ２２の回転数を決定する。そして、回転数制御部２４２は、決定された回転数でモータ２２を駆動させる。
【００３０】
次に、本実施形態の排煙装置を含む手術システムを用い、患者１４の体腔内の気体を排煙する手順について、図７を用いて説明する。図７は、気腹、循環動作を説明するフローチャートである。
【００３１】
まず、患者１４の体腔内圧が設定圧力に達するまで、炭酸ガスを間欠送気して気腹する。気腹装置１は図示しないボンベから供給される炭酸ガスを気腹チューブ７に吐出し、患者１４の体腔内に送気する（ステップS1）。送気を開始して一定時間が経過すると、気腹装置１は体腔内への炭酸ガスの吐出を停止する（ステップS2）。そして、送気停止期間中に、患者１４の体腔内の圧力を測定する（ステップS3）。測定値が予め設定されている設定圧に到達していない場合（ステップS4、YES）、ステップS1に戻って間欠送気を続ける。
【００３２】
一方、患者１４の体腔内圧が予め設定されている設定圧に到達している場合（ステップS4、NO）、患者１４の体腔内圧が設定圧力よりも高くなっているか否かを判定する。腔圧が設定圧力よりも高くなっている場合（ステップS5、YES）、気腹装置１は、ボンベから気腹チューブ７の間の管路に設けられている図示しない電磁リリーフ弁を開の状態に制御して、腔内のガスを大気中にリリーフする（ステップS8）。電磁リリーフ弁を開にしてから一定時間経過後に、気腹装置１は電磁リリーフ弁を閉の状態に制御して、ガスのリリーフを停止する。そして、ステップS3に戻り、再び患者１４の体腔内の圧力を測定する。ステップS3からステップS8までのガスのリリーフ動作は、腔圧が設定圧力になるまで繰り返し実行される。
【００３３】
一方、腔圧が設定圧力と一致する場合（ステップS5、NO）、十分に気腹が行えていると判断し、気腹装置１による送気を終了する。気腹装置１は、通信ケーブルを介して循環装置２に循環指示を出力し、循環排煙動作に移行する（ステップS6）。
【００３４】
ステップS6では、循環排煙動作に先立ち、図８のフローに従って、炭酸ガスの送気流量を最適な流量に調整するためにモータ２２の回転数を決定する。図８は、循環排煙動作における気体流量調整手順を説明するフローチャートである。まず、赤外線センサ１５で内視鏡１０先端と患部１６との距離を計測する。計測された距離は、距離検知部２４１に入力される（ステップS61）。次に、回転数制御部２４２は、距離検知部２４１に入力された距離を変換テーブル２４３に照合し、モータ２２の回転数を算出する（ステップS62）。そして、回転数制御部２４２は、ステップS62で算出した回転数でモータ２２を駆動させる（ステップS63）。
【００３５】
変換テーブル２４３には、予め、内視鏡１０先端から患部１６までの距離ごとに、患部１６に揺れを生じさせない炭酸ガスの最大送気流量を実現するためのモータ２２の回転数が定義されている。従って、図８に示す手順でモータ２２の回転数を設定し駆動させることで、患部１６を揺らすことなく、かつ、最も効率よく内視鏡１０先端近傍の排煙を行うことができる。
【００３６】
モータ２２が所定の回転数で駆動されると、循環装置２は、吸引チューブ８とトラカール１２ｃを介して、患者１４の腹腔内に充填されている炭酸ガスを吸引する。そして、ポンピング部材２１のフィルタ２１１において炭酸ガスから煙やミストを除去した後に、送気チューブ９とシース１３とを介して、内視鏡１０先端部近傍に同炭酸ガスを噴出させることで循環排煙を実現する。
【００３７】
循環排煙動作中も、所定間隔で患者１４の体腔内圧の測定を行う。すなわち、ステップS6においてモータ２２が設定された回転数で駆動されてから所定時間が経過すると、ステップS3に戻って患者１４の体腔内圧の測定を行う。測定値が予め設定されている設定圧に到達していない場合（ステップS4、YES）、循環装置２はモータ２２を停止して循環排煙動作を停止する（ステップS9）。循環装置２は、通信ケーブルを介して気腹装置１に送気指示を出力する。気腹装置１は、腔圧が予め設定されている設定圧に達するまで、ステップS1からステップS3の一連の送気・気腹動作を行う。
【００３８】
一方、患者１４の体腔内圧が予め設定されている設定圧に到達している場合（ステップS4、NO）、患者１４の体腔内圧が設定圧力よりも高くなっているか否かを判定する。腔圧が設定圧力よりも高くなっている場合（ステップS5、YES）、循環装置２はモータ２２を停止して循環排煙動作を停止する（ステップS7）。循環装置２は、通信ケーブルを介して気腹装置１にリリーフ指示を出力する。気腹装置１は、ボンベから気腹チューブ７の間の管路に設けられている図示しない電磁リリーフ弁を開の状態に制御して、腔内のガスを大気中にリリーフする（ステップS8）。電磁リリーフ弁を開にしてから一定時間経過後に、気腹装置１は電磁リリーフ弁を閉の状態に制御して、ガスのリリーフを停止する。そして、ステップS3に戻り、再び患者１４の体腔内の圧力を測定する。ステップS3からステップS8までのガスのリリーフ動作は、腔圧が設定圧力に達するまで繰り返し実行される。
なお、気腹装置１及び循環装置２に停止指示が入力された時点で、図７に示す気腹、循環動作は終了する。
【００３９】
このように、本実施形態によれば、内視鏡１０先端から患部１６までの距離ごとに、患部１６に揺れを生じさせない炭酸ガスの最大送気流量を実現するためのモータ２２の回転数を予め測定し、変換テーブル２４３に登録しておく。そして、回転数制御部２４２において、赤外線センサ１５によって計測された内視鏡１０先端から患部１６までの距離を変換テーブル２４３に照合し、同距離に応じたモータ２２の回転数を自動的に設定し駆動させることで、患部１６の揺れを防止し、かつ、効率よく内視鏡１０先端近傍の排煙を効率よく行うことができる。
【００４０】
なお、上述の説明においては、送気チューブ９の一端をシース１３に接続し、シース１３の先端から内視鏡１０先端近傍に炭酸ガス噴射するように構成しているが、内視鏡１０先端近傍に炭酸ガスが噴射される構成であれば上述の構成に限定されるものでなく、例えば、直接内視鏡１０が挿入されるトラカール１２ａに送気チューブ９の一端を接続し、トラカール１２ａの先端から炭酸ガスを噴射するように構成してもよい。また、例えば、内視鏡１０先端部に開口部を有する送気管路が内視鏡１０の内部に設けられている場合には、送気チューブ９から同管路を介し、内視鏡１０先端に設けられた開口部から炭酸ガスを噴射するように構成してもよい。
【００４１】
また、内視鏡１０先端から患部１６までの距離の計測は、赤外線センサ１５を用いる方法に限定されるものでなく、例えば、内視鏡１０で撮像された内視鏡画像を解析して患部１６までの距離を推定するなど、他の機構・方法を用いてもよい。図１０は、本発明の実施形態に係わる排煙装置を含む手術システムの全体構成の別の一例を説明する図である。図１０に示す手術システムは、プロセッサ５と循環装置２とが通信ケーブルで接続されている点と、赤外線センサ１５がない点が、図１に示す手術システムと異なっている。
【００４２】
図１０に示すシステムでは、内視鏡１０で撮像された患部１６の画像を、モニタ６に表示させるためにプロセッサ５で画像処理する際に、同画像を撮像する際の撮像素子の焦点距離などから内視鏡１０先端から患部１６までの距離も推定し、推定した結果を循環装置２の距離検知部２４１に出力する。距離検知部２４１は、プロセッサ５から入力された距離情報を回転数制御部２４２に入力する。
【００４３】
このように、画像処理により患部１６と内視鏡１０先端との距離を推定することで、赤外線センサなど距離計測専用のパーツが不要となるので、装置の簡素化を図ることができる。
【００４４】
本明細書における各「部」は、実施の形態の各機能に対応する概念的なもので、必ずしも特定のハードウェアやソフトウエア・ルーチンに１対１には対応しない。従って、本明細書では、実施の形態の各機能を有する仮想的回路ブロック（部）を想定して実施の形態を説明した。また、本実施の形態における各手順の各ステップは、その性質に反しない限り、実行順序を変更し、複数同時に実行し、あるいは実行毎に異なった順序で実行してもよい。さらに、本実施の形態における各手順の各ステップの全てあるいは一部をハードウェアにより実現してもよい。
【００４５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として例示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４６】
１…気腹装置、２…循環装置、３…電気メス出力装置、４…光源装置、５…プロセッサ、６…モニタ、７…気腹チューブ、８…吸引チューブ、９…送気チューブ、１０…内視鏡、１１…電気メス、１２ａ、１２ｂ、１２ｃ…トラカール、１３…シース、１４…患者、１５…赤外線センサ、１６…患部、２１…ポンピング部材、２２…モータ、２３…電源、２４…制御部、２１１…フィルタ、２１２…ダイヤフラム、２４１…距離検知部、２４２…回転数制御部、２４３…変換テーブル、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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