(57)【要約】【課題】従来の運転支援装置は、自動制御が行われる時間が長時間になってしまい、日常使用される車両の自動制御としては適さない。【解決手段】車両の自動制御を開始する準備位置を決定する準備位置決定部と、前記準備位置から目標位置まで前記車両が移動した間の運転情報を記憶する運転情報記憶部と、前記運転情報に基づいて前記準備位置から前記目標位置までの前記車両の移動を自動制御する自動運転制御部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動制御を開始する準備位置を決定する準備位置決定部と、
前記準備位置から目標位置まで前記車両が移動した間の運転情報を記憶する運転情報記憶部と、
前記運転情報に基づいて前記準備位置から前記目標位置までの前記車両の移動を自動制御する自動運転制御部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
撮像を行う撮像部と、
前記準備位置決定部によって前記準備位置における撮像画像から識別されるランドマークに関するランドマーク情報を記憶する準備位置情報記憶部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
物体までの距離を計測する距離センサをさらに備え、
前記準備位置情報記憶部は、前記準備位置における前記距離センサによって計測された物体までの距離情報を記憶することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記準備位置情報記憶部に記憶されている前記ランドマーク情報および前記距離情報に基づいて前記車両が前記準備位置に停車していることを判定する準備位置判定部をさらに備えることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車両の前記自動制御を開始する操作をユーザが行ったときに、前記準備位置判定部が前記車両は前記準備位置に停車していないと判定した場合、前記準備位置判定部は警告を行うことを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記撮像部は前記車両の後方に設置され、
前記距離センサは前記車両の前方に設置されることを特徴とする請求項３から５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記運転情報記憶部は、前記運転情報として所定のタイミングにおける前記準備位置から前記目標位置までの前記車両のハンドルの回転角度、アクセルの踏み込み量、ブレーキの踏み込み量を記憶することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記準備位置決定部は、前記準備位置における前記車両の方位も決定することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
電波を出力する電波出力部をさらに備え、
前記準備位置決定部は、前記出力された電波を検出する電波検出装置から受信される前記電波検出装置の位置座標および前記電波検出装置が前記電波を検出した方位に基づいて前記電波出力部の位置座標を前記準備位置として算出することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
車両の自動制御を開始する準備位置を決定する準備位置決定部と、
前記車両が移動したときの前記準備位置から目標位置までの運転情報を記憶する運転情報記憶部と、
前記運転情報に基づいて前記準備位置から前記目標位置までの前記車両の移動を自動制御する自動運転制御部と、を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１１】
車両の自動制御を開始する準備位置を決定することと、
前記車両が移動したときの前記準備位置から目標位置までの運転情報を記憶することと、
前記運転情報に基づいて前記準備位置から前記目標位置までの前記車両の移動を自動制御することと、を含む運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザが車両を運転する際、通常ユーザは多様な情報を認識しながら車両の操作を行う。例えば、ユーザは、車両が道幅の狭い道路を通過する際、電柱などの障害物を認識し、その障害物を避けるようにハンドルまたはアクセルまたはブレーキの操作を行う。また、ユーザは、車両を駐車するとき、車両が壁に当たらないようにハンドルまたはアクセルまたはブレーキの操作を行う。このように車両の運転はユーザにとって非常に煩雑な操作であるため、近年車両の運転を支援する運転支援装置が開発されている。
【０００３】
上述した運転支援装置に関して下記の特許文献１が開示されている。特許文献１に開示されている運転支援装置では、カメラなどを用いて車両の周辺情報が計測され、計測された周辺情報に基づいて運転の自動制御がなされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２９８１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１に開示されている運転支援装置では、計測された周辺情報を用いて車両の自動制御が行われるため、複雑なデータの処理が行われる。よって特許文献１に開示されている運転支援装置では、日常使用される車両の自動制御としては適さない場合があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、記憶された運転情報に基づいて簡易なデータ処理で車両の自動制御が行われる、新規かつ改良された運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両の自動制御を開始する準備位置を決定する準備位置決定部と、前記準備位置から目標位置まで前記車両が移動した間の運転情報を記憶する運転情報記憶部と、前記運転情報に基づいて前記準備位置から前記目標位置までの前記車両の移動を自動制御する自動運転制御部と、を備えることを特徴とする運転支援装置が提供される。
【０００８】
また、前記運転支援装置は、撮像を行う撮像部と、前記準備位置決定部によって前記準備位置における撮像画像から識別されるランドマークに関するランドマーク情報を記憶する準備位置情報記憶部と、を備えてもよい。
【０００９】
また、前記運転支援装置は、物体までの距離を計測する距離センサをさらに備え、前記準備位置情報記憶部は、前記準備位置における前記距離センサによって計測された物体までの距離情報を記憶してもよい。
【００１０】
また、前記運転支援装置は、前記準備位置情報記憶部に記憶されている前記ランドマーク情報および前記距離情報に基づいて前記車両が前記準備位置に停車していることを判定する準備位置判定部をさらに備えてもよい。
【００１１】
また、前記車両の前記自動制御を開始する操作をユーザが行ったときに、前記準備位置判定部が前記車両は前記準備位置に停車していないと判定した場合、前記準備位置判定部は警告を行ってもよい。
【００１２】
また、前記撮像部は前記車両の後方に設置され、前記距離センサは前記車両の前方に設置されてもよい。
【００１３】
また、前記運転情報記憶部は、前記運転情報として所定のタイミングにおける前記準備位置から前記目標位置までの前記車両のハンドルの回転角度、アクセルの踏み込み量、ブレーキの踏み込み量を記憶してもよい。
【００１４】
また、前記準備位置決定部は、前記準備位置における前記車両の方位を決定してもよい。
【００１５】
また、電波を出力する電波出力部をさらに備え、前記準備位置決定部は、前記出力された電波を検出する電波検出装置から受信される前記電波検出装置の位置座標および前記電波検出装置が前記電波を検出した方位に基づいて前記電波出力部の位置座標を前記準備位置として算出してもよい。
【００１６】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の自動制御を開始する準備位置を決定する準備位置決定部と、前記車両が移動したときの前記準備位置から目標位置までの運転情報を記憶する運転情報記憶部と、前記運転情報に基づいて前記準備位置から前記目標位置までの前記車両の移動を自動制御する自動運転制御部と、を備えることを特徴とする運転支援システムが提供される。
【００１７】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の自動制御を開始する準備位置を決定することと、前記車両が移動したときの前記準備位置から目標位置までの運転情報を記憶することと、前記運転情報に基づいて前記準備位置から前記目標位置までの前記車両の移動を自動制御することと、を含む運転支援方法が提供される。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように本発明によれば、記憶された運転情報に基づいて簡易なデータ処理で車両の自動制御が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態に係る車両の外観を示す図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施形態に係る車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施形態に係る車両の駐車動作を示す図である。
【図４】図４は、本発明の第１の実施形態に係る準備位置決定処理の一例を示すフロー図である。
【図５】図５は、本発明の第１の実施形態に係る自動制御処理の一例を示すフロー図である。
【図６】図６は、本発明の第１の実施形態に係る自動制御処理が行われたときの車両の速度および加速度の一例を示す図である。
【図７】図７は、本発明の第１の実施形態に係る自動制御処理が行われたときのハンドルの舵角の一例を示す図である。
【図８】図８は、本発明の第２の実施形態における車両の構成を示すブロック図である。
【図９】図８は、本発明の第２の実施形態における車両の準備位置決定方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２１】
＜１．第１の実施形態＞
＜１−１．本実施形態に係る車両の構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る車両１００の外観の一例を示す図である。本実施形態に係る車両１００は、ユーザが一度運転したときの運転情報を記憶し、記憶された運転情報を用いて自動制御を行う。本発明の実施形態に係る車両１００は、前方に光センサ１０２を備え、また後方に撮像部１０４を備えている。光センサ１０２および撮像部１０４は、後述される車両１００の自動制御を開始する準備位置を決定および判定するために用いられる。
【００２２】
車両１００の前方に備えられた光センサ１０２は、物体までの距離を計測する距離センサの一例であり、光センサ１０２は、ＬＥＤまたはレーザダイオードなどの光源から光を照射する。また光センサ１０２は、物体からの反射光を受光部で受光する。光センサ１０２は、反射光を受光するまでの時間に基づいて物体までの距離を計測する。
【００２３】
また、車両１００の後方に備えられる撮像部１０４は、車両１００の後方または車両１００の周囲を撮像するために用いられる。例えば、撮像部１０４は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ）カメラであってもよい。また、撮像部１０４は、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  ＭＯＳ）カメラであってもよい。なお、撮像部１０４は、車両１００に備えられるバックモニタ用のカメラが用いられてもよい。これによって、車両１００は、運転支援のために新たなカメラを備えなくてもよい。
【００２４】
以上では、本実施形態に係る車両１００の外観について説明された。以下では、車両１００の内部構成について説明される。図２は、車両１００の内部構成を示すブロック図である。本実施形態に係る車両１００は、さらに処理部１０６と、操作部１１８を備える。また、処理部１０６は、準備位置決定部１０８と、準備位置判定部１１０と、準備位置情報記憶部１１２と、運転情報記憶部１１４と、自動運転制御部１１６とを含む。また、操作部１１８は、ハンドル１２０と、アクセル１２２と、ブレーキ１２４と、ギア１２６とを含む。なお、処理部１０６は、運転支援装置の一例である。
【００２５】
準備位置決定部１０８は、車両１００の自動制御を開始する準備位置における識別情報を確定することによって準備位置を決定する。準備位置決定部１０８は、例えばユーザが図示しない記録開始ボタンを押したときに、光センサ１０２および撮像部１０４からの情報を処理して準備位置を決定する。
【００２６】
準備位置決定部１０８は、例えば光センサ１０２から準備位置における車両１００周辺に存在する物体までの距離情報を取得する。また、準備位置決定部１０８は、撮像部１０４から準備位置における撮像画像を取得する。準備位置決定部１０８は、撮像画像を処理して準備位置における目印となるランドマークを識別する。ランドマークは、例えば電信柱、塀、交通標識または道路上の白線など経時変化しない構造物である。準備位置決定部１０８は、例えば撮像画像中の明るさまたは色の変化から物体の輪郭を抽出する（エッジ検出）ことによって、ランドマークを識別してもよい。準備位置決定部１０８は、上述したように車両１００の前方に設置される光センサ１０２と車両１００の後方に設置される撮像部１０４からの情報に基づいて車両１００の２点の位置を決定することによって準備位置を決定できる。つまり、準備位置決定部１０８は、準備位置において光センサ１０２から距離情報を取得し、また撮像部１０４からの撮像画像からランドマークを識別し、得られた識別情報（距離情報およびランドマークに関するランドマーク情報）を確定することによって準備位置を決定する。
【００２７】
準備位置情報記憶部１１２は、準備位置における識別情報を記憶する。準備位置決定部１０８は、上述した準備位置におけるランドマーク情報および光センサ１０２によって計測された物体までの距離情報を準備位置情報記憶部１１２に送る。準備位置情報記憶部１１２は、準備位置決定部１０８から送られてきたランドマーク情報および距離情報を記憶する。なお、ランドマーク情報にはランドマークの大きさ、形状が含まれてもよい。また、ランドマークが複数認識される場合、ランドマーク情報にはランドマーク間の距離が含まれてもよい。
【００２８】
準備位置判定部１１０は、ユーザが図示しない自動制御開始ボタンを押すことなどによって車両１００の自動制御を開始する操作を行ったときに、車両１００が準備位置に停車しているか否かを判定する。準備位置判定部１１０は、準備位置情報記憶部１１２に記憶されている情報に基づいて車両１００が準備位置に停車しているか否かを判定する。
【００２９】
準備位置判定部１１０は、例えば上述したランドマーク情報および距離情報を用いて車両１００が準備位置に停車しているか否かを判定する。このとき、準備位置判定部１１０は、光センサ１０２から距離情報を取得し、準備位置情報記憶部１１２に記憶されている距離情報と一致するか否かを判定する。また、準備位置判定部１１０は、撮像部１０４からの撮像画像からランドマークを識別し、準備位置情報記憶部１１２に記憶されているランドマーク情報と一致するか否かを判定する。
【００３０】
なお、準備位置判定部１１０は、現在光センサ１０２から取得されている距離情報と準備位置情報記憶部１１２に記憶されている距離情報とが所定の誤差範囲内に収まっていることを判定することによって、車両１００が準備位置に停車しているか否かを判定してもよい。また、準備位置判定部１１０は、所定の誤差範囲内で現在取得されているランドマーク情報と準備位置情報記憶部１１２に記憶されているランドマーク情報とが一致していることを判定することによって、車両１００が準備位置に停車しているか否かを判定してもよい。ランドマーク情報の一致度の判定は、抽出されたランドマークの輪郭（エッジ）を比較することによって行われてもよい。
【００３１】
運転情報記憶部１１４は、ユーザが準備位置から目標位置まで車両１００を運転したときの運転情報を記憶する。ユーザは、上述したように記録開始ボタンを押した後に操作部１１８を操作しながら準備位置から目標位置まで運転を行う。運転情報記憶部１１４はこのときユーザが行った運転情報を記憶する。
【００３２】
ここで、運転情報記憶部１１４は所定の時間間隔ごと（例えば０．１秒ごと）に運転情報を記憶する。なお、運転情報は、例えばハンドル１２０の回転角度、ギア１２６に関する情報、アクセル１２２またはブレーキ１２４の踏み込み量、車両１００の速度、車両１００の加速度、エンジンの回転数などが含まれてもよい。ギア１２６に関する情報には、ギア１２６がリバースギアであること、またはドライブであること、またはギア１２６がパーキングであることが含まれてもよい。また、ギア１２６に関する情報には、ギア１２６が１速であることまたは２速であることなど、ギア１２６の段数に関する情報が含まれてもよい。また、車両１００に無段変速機が備えられている場合、ギア１２６に関する情報はギア比に関する情報を含んでもよい。
【００３３】
自動運転制御部１１６は、運転情報記憶部１１４に記憶された運転情報に基づいて準備位置から目標位置までの車両１００の移動を自動制御する。自動運転制御部１１６は、例えば運転情報記憶部１１４に記憶されたアクセル１２２の踏み込み量に基づいてアクセル１２２を制御してもよい。また、自動運転制御部１１６は、運転情報記憶部１１４に記憶されたブレーキ１２４の踏み込み量に基づいてブレーキ１２４を制御してもよい。また、自動運転制御部１１６は、運転情報記憶部１１４に記憶されたハンドル１２０の回転角度に基づいてハンドル１２０を制御してもよい。なお、自動運転制御部１１６は、アクセル１２２およびブレーキ１２４そのものを制御してアクセル１２２およびブレーキ１２４を制御してもよい。また、自動運転制御部１１６は、アクセル１２２およびブレーキ１２４が踏み込まれたときに相当する電子信号を用いてアクセル１２２およびブレーキ１２４を制御してもよい。
【００３４】
また、操作部１１８のハンドル１２０は、車両１００の進行方向を任意に変えるために用いられる。ユーザはハンドル１２０を操作することによって、車両１００のタイヤの方向を変える。タイヤの方向が変わることによって車両１００の進行方向が変わる。
【００３５】
アクセル１２２は、ユーザが車両１００のエンジンなどの出力を制御するために用いられる。ユーザはアクセル１２２を踏み込むことによって、車両１００を前進、後進させる。ブレーキ１２４は、ユーザが車両１００を減速させるために用いられる。
【００３６】
＜１−２．本実施形態に係る自動制御の動作例＞
以上では、本実施形態に係る車両１００の構成について説明された。以下では、本実施形態に係る自動制御の動作例について説明される。図３は、車両１００の自動制御が行われるときの動作例を示す図である。図３では、駐車に関する自動制御が行われる動作例が示されるが、本実施形態の自動制御は駐車に関する自動制御に限られない。例えば、自動制御は出庫に関する自動制御であってもよく、道幅が狭い道を通過する際の車両１００の自動制御であってもよい。
【００３７】
図３において、ユーザは、自動制御を開始する準備位置に車両１００を停車させる。最初に準備位置を登録する際、ユーザは記録開始ボタンなどを操作することによって準備位置の登録を行う。ユーザが記録開始の操作を行うと、準備位置決定部１０８は光センサ１０２および撮像部１０４からの情報を取得する。
【００３８】
図３では、光センサ１０２は物体Ｚ１までの距離を計測する。また、撮像部１０４はランドマークＬ１およびＬ２を含む撮像画像を撮像する。準備位置決定部１０８は、光センサ１０２からの距離情報および撮像部１０４からの撮像画像に基づいてランドマーク情報を取得する。なお、図３で示されているランドマークＬ１は電信柱であり、ランドマークＬ２は道路上の白線である。
【００３９】
そしてユーザは、駐車位置である目標位置までハンドル１２０、アクセル１２２、ブレーキ１２４などを操作して車両１００を駐車する。駐車が完了すると、ユーザは登録終了ボタンなどを操作する。このとき、準備位置決定部１０８は、取得された距離情報およびランドマーク情報を準備位置における識別情報であることを確定し、準備位置を決定する。そして、準備位置決定部１０８は、距離情報とランドマーク情報を準備位置情報記憶部１１２に送り、準備位置情報記憶部１１２は距離情報とランドマーク情報を記憶する。運転情報記憶部１１４は、ユーザが準備位置から目標位置まで車両１００を運転した運転情報を所定の時間間隔ごとに記憶する。
【００４０】
駐車に関する準備位置および運転情報が車両１００に記憶された状態でユーザが準備位置に車両１００を停車させ、自動制御開始ボタンを操作すると、準備位置判定部１１０は車両１００が準備位置に停車しているか否かを判定する。そして準備位置判定部１１０が車両１００は準備位置に停車していると判定すると、自動運転制御部１１６は車両１００の移動の自動制御を開始する。そして車両１００は駐車位置である目標位置まで自動制御によって移動される。なお、ユーザがブレーキを踏むなど、自動制御が行われている間にユーザが操作部１１８を操作することによって、車両１００の自動制御は解除されてもよい。
【００４１】
図４は、準備位置を決定する処理に関するフロー図である。Ｓ１００において、上述したようにユーザが記録開始ボタンなどを操作することによって準備位置および運転情報の記録が開始される。次にＳ１０２において、準備位置決定部１０８は、光センサ１０２および撮像部１０４からの情報に基づいて距離情報およびランドマーク情報を準備位置情報記憶部１１２に送る。そして準備位置情報記憶部１１２は、距離情報およびランドマーク情報を一時的に記録する。
【００４２】
次にＳ１０４においてユーザは、準備位置から目標位置までの車両１００の運転を開始する。そしてＳ１０６において、ユーザは操作部１１８を操作しながら車両１００の運転を行う。Ｓ１０８において、ユーザが準備位置から目標位置まで車両１００の運転を行っている間に操作部１１８を操作した情報などが操作パラメータとして所定の時間間隔ごとに記録される。
【００４３】
次にＳ１１０において、駐車が完了したか否かの判定が行われる。駐車が完了した場合、ユーザは登録終了ボタンなどを操作することによって運転情報などの記録を終了させる。そしてＳ１１２において、準備位置決定部１０８は、Ｓ１０２において取得された距離情報およびランドマーク情報を準備位置における識別情報であることを確定し、準備位置を決定する。そして、準備位置情報記憶部１１２は、確定された準備位置に関する情報（距離情報およびランドマーク情報）を記憶する。また、所定の時間間隔ごとの運転情報のタイムフローチャートが運転情報記憶部１１４に記憶される。
【００４４】
なお、上述した処理において、ユーザが操作部１１８を操作する回数が所定回数よりも多い場合、そのときの準備位置に関する情報および運転情報は破棄されてもよい。例えば、ユーザが所定回数以上ブレーキ１２４を踏んだ場合、そのときの準備位置に関する情報および運転情報は破棄されてもよい。また、ユーザが車両１００を操作する時間が所定時間よりも長い場合、そのときの準備位置に関する情報および運転情報は破棄されてもよい。これによって、車両１００の自動制御が再現されにくい準備位置に関する情報および運転情報は記憶されず、車両１００の自動制御が再現されやすい準備位置および運転情報が記憶される。
【００４５】
また、上述したように車両１００の自動制御が再現されにくいと判定された準備位置に関する情報（上述した距離情報およびランドマーク情報など）が準備位置情報記憶部１１２に記憶されてもよい。この場合、ユーザが車両１００の自動制御が再現されにくいと判定された準備位置において再度準備位置および運転情報の登録を行おうとした場合、準備位置決定部１０８は警告を行ってもよい。これによって車両１００の自動制御に不適切な準備位置が登録されることを確実に防ぐことができる。
【００４６】
以上では、準備位置を決定する処理および運転情報が記録される処理について説明された。以下では車両１００の移動の自動制御が行われるときの処理について説明される。図５は、車両１００の移動の自動制御が行われるときの処理を示すフロー図である。
【００４７】
Ｓ２００において、ユーザが自動制御開始ボタンなどを操作することによって、車両１００の移動の自動制御が開始される。次にＳ２０２において、準備位置判定部１１０は、車両１００が停車している位置が準備位置であるか否かの判定を行う。ここでＳ２０２において、準備位置判定部１１０が車両１００が停車している位置は準備位置ではないと判定すると、準備位置判定部１１０は警告を行う（Ｓ２１０）。警告は警告音を発することによって行われてもよく、また音声によって行われてもよい。また、ユーザが着座している座席に振動を加えることによって警告が行われてもよい。また、車両１００が表示部を備えている場合、表示部にメッセージが表示されることによって警告が行われてもよい。
【００４８】
Ｓ２０２において、準備位置判定部１１０が車両１００が停車している位置は準備位置であると判定すると、処理はＳ２０４に進む。Ｓ２０４において、自動運転制御部１１６は、図４のＳ１１２で運転情報記憶部１１４に記憶されたタイムフローチャートを再生する。そして自動運転制御部１１６はタイムフローチャートに従って操作部１１８を制御する。
【００４９】
Ｓ２０６において、自動運転制御部１１６は車両１００の移動を自動制御し、車両１００を準備位置から目標位置まで移動させる。そしてＳ２０８において駐車が完了したか否かの判定が行われる。ここで、駐車が完了したか否かの判定は、運転情報記憶部１１４に記憶されたタイムフローチャートが全て再生されたか否かによって行われてもよい。また、ユーザがブレーキ１２４を踏むことによって駐車が完了したことが判定されてもよく、ユーザがギアを操作する（例えばパーキングにする）ことによって駐車が完了したことが判定されてもよい。
【００５０】
図６および図７は、図５のＳ２０４で自動運転制御部１１６によって再生されるタイムフローチャートの一例を示す図である。図６は、ユーザがアクセル１２２またはブレーキ１２４を操作したことによる、車両１００の速度および加速度の変化を示す図である。また、図７は、ユーザがハンドル１２０を操作したことによる、ハンドル１２０の舵角の変化を示す図である。なお、図６および図７で示されるタイムフローチャートは、図３で示される車両１００の自動制御が行われるときのタイムフローチャートを示す。
【００５１】
図６を参照すると、０〜２秒の間に自動運転制御部１１６がアクセル１２２を制御することによって車両１００に加速度が生じている。これによって、車両１００の速度は自動制御を開始してから２秒後に１ｍ／ｓ（時速３．６ｋｍ）になる。そして車両１００は一定速度で後進する。そして図７に示されるように、自動制御の開始から７秒経過した時点において、自動運転制御部１１６はハンドル１２０の舵角が９０度になるようにハンドル１２０を制御する。自動運転制御部１１６は、ハンドル１２０の舵角を自動制御の開始から１３秒経過するまで９０度に保つ。このハンドル１２０の制御によって車両１００は、９０度方向転換をする。また自動運転制御部１１６は、ハンドル１２０の舵角を自動制御の開始から１３秒経過した時点で０度に戻す。図６に示されるように車両１００が方向転換をした後も車両１００は一定速度で後進し続ける。
【００５２】
そして車両１００の自動制御開始から１８．５秒経過した時点において、自動運転制御部１１６がブレーキ１２４を制御することによって車両１００にマイナスの加速度が生じる。つまり車両１００が減速するための加速度が生じる。自動運転制御部１１６がブレーキ１２４を制御することによって、車両１００の速度は０になり、タイムフローチャートの再生は終了する。
【００５３】
＜１−３．第１の実施形態のむすび＞
以上説明されたように、本実施形態によれば、車両１００の自動制御を開始する準備位置が決定される。また、運転情報記憶部１１４に記憶された運転情報に基づいて準備位置から目標位置までの車両１００の移動の自動制御が行われる。これによって、簡易な処理で車両１００の自動制御が行われる。よって頻繁に使用される駐車などの自動制御に関して有効な運転支援装置が提供される。また、準備位置が決定されることで準備位置を決定しない場合に必要となる複雑な処理、例えば駐車するごとに運転経路の平均値を算出するなどの処理を不要とし、より簡易な処理で自動運転を実施することができる。
【００５４】
また、本実施形態の車両１００は、準備位置決定および判定するために光センサ１０２と撮像部１０４を備える。このように本実施形態の車両１００において、非常に簡易な構成によって車両１００の自動制御が行われるため、安価に運転支援装置が構築される。
【００５５】
なお、上述した実施例では車両１００の２点の位置を決定することによって準備位置が決定された。しかし、準備位置は、車両１００の方位に基づいて決定されてもよい。このとき車両１００は方位センサをさらに備えてもよい。
【００５６】
＜第２の実施形態＞
以上では第１の実施形態について説明された。以下では、電波検出装置からの情報に基づいて準備位置が決定および判定される第２の実施形態について説明される。第２の実施形態に係る車両１００は、図８に示されるようにさらに受信部１２８と、電波出力部１３０とを備える。
【００５７】
電波出力部１３０は、車両１００から電波を出力するために用いられる。電波出力部１３０から出力された電波は、図９に示される電波検出装置２００の一部であるアンテナモジュール１およびアンテナモジュール２によって受信される。なお、電波出力部１３０は車両１００に備えられているＥＴＣ装置であってもよい。これによって、車両１００は、運転支援のために新たな電波出力装置を備えなくてもよい。
【００５８】
各アンテナモジュールは複数のアンテナ素子を備えており、電波検出装置２００は各アンテナ素子が電波を受信する経路差から生じる遅延時間から電波が到来する方向を推定する。そして電波検出装置２００は、推定した電波到来方向のデータと各アンテナモジュールが設置されている位置座標を車両１００に送信する。
【００５９】
車両１００は、受信部１２８で電波検出装置２００から送信された電波到来方向のデータと各アンテナモジュールが設置されている位置座標を受信する。そして車両１００の準備位置決定部１０８は、受信された電波到来方向のデータと各アンテナモジュールが設置されている位置座標から電波出力部１３０の位置座標を特定する。車両１００の準備位置決定部１０８は、特定された電波出力部１３０の位置座標を準備位置の位置座標として決定し、特定された電波出力部１３０の位置座標を準備位置情報記憶部１１２に送る。準備位置情報記憶部１１２は、特定された電波出力部１３０の位置座標を準備位置の位置座標として記憶する。
【００６０】
以下では上述した電波出力部１３０の位置座標の特定方法についてより詳細に説明される。図９に示される座標系において、アンテナモジュール１は座標（０，−ｙ０，ｚ０）に設置される。また、アンテナモジュール２は座標（０，ｙ０，ｚ０）に設置される。また、車両１００の電波出力部１３０の座標は（ｘ，ｙ，ｚ）と仮定される。
【００６１】
また、図９において、φ１およびθ１は、アンテナモジュール１において推定された電波到来方向の方位角および俯角を示す。同様にφ２およびθ２は、アンテナモジュール２において推定された電波到来方向の方位角および俯角を示す。以上のように設定された座標系において、各座標および方位角、俯角の関係は以下の式で表される。
【００６２】
【数１】
2017178121.tif 000003
【００６３】
【数２】
2017178121.tif 000004
【００６４】
以上の式のうち３つを用いて車両１００の準備位置決定部１０８は、受信された電波到来方向のデータと各アンテナモジュールが設置されている位置座標から電波出力部１３０の位置座標を特定する。
【００６５】
以上説明したように、本実施形態の車両１００は、電波検出装置２００から受信された電波到来方向のデータと各アンテナモジュールが設置されている位置座標から電波出力部１３０の位置座標を特定する。そして特定された電波出力部１３０の位置座標は準備位置の決定および判定に用いられる。
【００６６】
本実施形態のように電波検出装置２００から送信される情報に基づいて電波検出部の位置座標が算出されることによって、準備位置の決定および判定がより正確に行われる。また、夜間など撮像部１０４におけるランドマークの検出が困難である場合であっても、本実施形態による準備位置決定方法によれば準備位置の判定が確実に行われる。
【００６７】
＜５．補足＞
なお、上述した実施形態では、ユーザが記録開始ボタンを操作することによって準備位置の記録および運転情報の記録が開始された。しかし、準備位置の記録および運転情報の記録の開始は他の方法で行われてもよい。例えば、ユーザが操作部１１８を所定の操作パターンで操作することによって、準備位置の記録および運転情報の記録が開始されてもよい。また、同様にユーザが登録終了ボタンを操作することに代えて、ユーザが操作部１１８を所定の操作パターンで操作することによって、準備位置の記録および運転情報の記録が終了されてもよい。また、同様にユーザが自動制御開始ボタンを操作することに代えて、ユーザが操作部１１８を所定の操作パターンで操作することによって、自動制御が開始されてもよい。ここで所定の操作パターンは、ユーザがアクセル１２２とブレーキ１２４を同時に踏み込むことであってもよい。このように車両１００が構成されることによって、車両１００は各操作ボタンを備えなくてもよい。
【００６８】
また、上述した実施例では、撮像部１０４と光センサ１０２を用いて準備位置が判定された。しかし、撮像部１０４からの撮像画像からランドマークを識別することのみによって準備位置が決定および判定されてもよい。なお、ランドマークとして白線等の枠が設置されてもよい。
【００６９】
また、上述した撮像部１０４は、車両１００の後方に設置されたが、撮像部１０４は車両１００の上部に設置されてもよい。このとき、撮像部１０４は、全方位が撮像できる全方位カメラであってもよい。これにっよってより確実にランドマークが識別される。
【００７０】
なお、本明細書において説明した一連の処理は、処理部１０６に上述した処理を行わせるように構成されたプログラムによって実現されてもよい。プログラムは、例えば、装置の内部又は外部に設けられる記憶媒体（非一時的な媒体：non-transitory  media）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、実行時にＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵなどのプロセッサにより実行される。
【００７１】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、運転支援装置、運転支援システムに適用可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１００    車両
１０２    光センサ
１０４    撮像部
１０６    処理部
１０８    準備位置決定部
１１０    準備位置判定部
１１２    準備位置情報記憶部
１１４    運転情報記憶部
１１６    自動運転制御部
１１８    操作部
１２０    ハンドル
１２２    アクセル
１２４    ブレーキ
１２６    ギア
１２８    受信部
１３０    電波出力部
２００    電波検出装置
【図１】
2017178121.tif 000005
【図２】
2017178121.tif 000006
【図３】
2017178121.tif 000007
【図４】
2017178121.tif 000008
【図５】
2017178121.tif 000009
【図６】
2017178121.tif 000010
【図７】
2017178121.tif 000011
【図８】
2017178121.tif 000012
【図９】
2017178121.tif 000013