(57)【要約】      （修正有）【課題】複数のソナーのいずれかが機能しなくなった場合でも運転操作を支援できる運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転支援装置は、車両の周辺に位置する障害物の検出を行う複数のソナーと、複数のソナーのうち、少なくとも第１のソナーの検出結果に基づいて運転支援制御を行う制御部３１と、複数のソナーの異常の有無を判定する判定部３２と、第１のソナーに異常が発生した場合、前記第１のソナーと異なる少なくとも第２のソナーの検出結果に基づいて運転支援制御を行う指示を、制御部３１へ出力する機能制限部３３と、を備える。【選択図】図１
2017182300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺に位置する障害物の検出を行う複数のソナーと、
前記複数のソナーのうち、少なくとも第１のソナーの検出結果に基づいて運転支援制御を行う制御部と、
前記複数のソナーの異常の有無を判定する判定部と、
前記第１のソナーに異常が発生した場合、前記第１のソナーと異なる少なくとも第２のソナーの検出結果に基づいて前記運転支援制御を行う指示を、前記制御部へ出力する機能制限部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記第１のソナーは、前記車両の側面の前側および後側にそれぞれ設けられ側方に位置する障害物までの距離を検出する２つのサイドソナーのうち、前記車両の前側に設けられるサイドソナーであり、
前記制御部は、前記２つのサイドソナーの検出結果に基づいて、駐車エリア探索を行い、
前記機能制限部は、前記車両の速度を低下させ、前記２つのサイドソナーのうち、前記車両の後側に設けられるサイドソナーの検出結果に基づいて、駐車エリア検索を行う指示を前記制御部へ出力する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記第１のソナーは、前記車両の側面の前側および後側にそれぞれ設けられ側方に位置する障害物までの距離を検出する２つのサイドソナーのうち、前記車両の後側に設けられるサイドソナーであり、
前記制御部は、前記２つのサイドソナーの検出結果に基づいて、駐車エリア探索を行い、前記第１のソナーの検出結果に基づいて、前記車両の走行経路を補正し、
前記機能制限部は、前記車両の速度を低下させ、前記２つのサイドソナーのうち、前記車両の後側に設けられるサイドソナーの検出結果に基づいて、駐車エリア検索を行う指示、および、前記第１のソナーに隣り合い、前記車両の後部の角部に設けられたコーナーソナーの検出結果に基づいて、前記走行経路の補正を行う指示を前記制御部へ出力する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両の進行方向側の端部の左右の角部にそれぞれ設けられる２つのコーナーソナーおよび前記端部の中央部の左右に設けられる２つのセンターソナーの中の隣り合う２つのソナーの検出結果から障害物の位置を特定することにより、前記障害物が前記進行方向における経路内に位置するか否かを判定し、判定結果に基づき緊急ブレーキを作動させる制御であり、
前記第１のソナーは、前記２つのコーナーソナーの１つであり、
前記機能制限部は、前記第１のソナーに隣り合わないセンターソナーに前記第１のソナーに隣り合うセンターソナーが送信した超音波の反射波を受信させることによって得られる検出結果から前記障害物の位置を特定する指示を、前記制御部へ出力する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両の進行方向側の端部の左右の角部にそれぞれ設けられる２つのコーナーソナーおよび前記端部の中央部の左右に設けられる２つのセンターソナーの中の隣り合う２つのソナーの検出結果から障害物の位置を特定することにより、前記障害物が前記進行方向における経路内に位置するか否かを判定し、判定結果に基づき緊急ブレーキを作動させる制御であり、
前記第１のソナーは、前記２つのコーナーソナーの１つであり、
前記機能制限部は、前記経路内に位置しない障害物を検出しないように、前記第１のソナーに隣り合うセンターソナーの検出範囲を狭める指示を前記制御部へ出力する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記機能制限部は、前記車両の速度を低下させる指示を前記制御部へ出力する、
請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記機能制限部は、前記第１のソナーに隣り合うセンターソナーが反射波を検出した場合、前記緊急ブレーキを作動させるように変更する指示を、前記制御部へ出力する、
請求項４から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記車両の進行方向側の端部の左右の角部にそれぞれ設けられる２つのコーナーソナーおよび前記端部の中央部の左右に設けられる２つのセンターソナーの中から、隣り合う２つのソナーの検出結果から障害物の位置を特定することにより、前記障害物が前記進行方向における経路内に位置するか否かを判定し、判定結果に基づき緊急ブレーキを作動させる制御であり、
前記第１のソナーは、前記２つのセンターソナーの１つであり、
前記機能制限部は、前記第１のソナーに隣り合わないコーナーソナーに前記第１のソナーとは異なるセンターソナーが送信した超音波の反射波を受信させることによって得られる検出結果に基づいて前記障害物の位置を特定する指示を、前記制御部へ出力する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記機能制限部は、前記第１のソナーに隣り合うコーナーソナーが反射波を検出した場合、前記緊急ブレーキを作動させるように変更する指示を、前記制御部へ出力する、
請求項８に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が車両を運転する際に、車両の前方、後方、側方に設けられる複数のソナーを用いて駐車可能な空間の検出や後退時の経路補正等を行い、運転操作を支援する装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２３４０５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の構成では、ソナーの表面に異物が付着してしまう等の影響により、複数のソナーのいずれか１つでも機能しなくなってしまった場合、運転操作を支援する機能そのものを停止しなければならない。例えば、雪や雨などの天候が悪い場合は、異物がソナーの表面へ付着してしまうことが頻繁に発生するため、運転操作を支援する機能の停止も頻繁に起こってしまう。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、複数のソナーのいずれかが機能しなくなった場合でも運転操作を支援できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置は、車両の周辺に位置する障害物の検出を行う複数のソナーと、複数のソナーのうち、少なくとも第１のソナーの検出結果に基づいて運転支援制御を行う制御部と、複数のソナーの異常の有無を判定する判定部と、第１のソナーに異常が発生した場合、第１のソナーと異なる少なくとも第２のソナーの検出結果に基づいて運転支援制御を行う指示を、前記制御部へ出力する機能制限部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、複数のソナーのいずれかが機能しなくなった場合でも運転操作を支援できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援システムの構成の一例を示すブロック図
【図２】本発明の実施形態に係る運転支援システムが有する複数のソナーの配置を示す図
【図３】ソナーの通常使用時の運転支援制御を示す図
【図４Ａ】通常時の駐車エリア探索の一例を示す図
【図４Ｂ】サイドソナーが検出を行えない場合の駐車エリア探索の一例を示す図
【図５Ａ】通常時の経路補正の一例を示す図
【図５Ｂ】サイドソナーが検出を行えない場合の経路補正の一例を示す図
【図６Ａ】通常時の衝突危険性判定の一例を示す図
【図６Ｂ】コーナーソナーが検出を行えない場合の衝突危険性判定の第１の例を示す図
【図６Ｃ】コーナーソナーが検出を行えない場合の衝突危険性判定の第２の例を示す図
【図７】センターソナーが検出を行えない場合の衝突危険性判定の一例を示す図
【図８】本発明の実施形態における機能制限の一覧を示す表
【図９】本発明の実施形態におけるソナー異常判定処理および運転支援制御の機能制限処理の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施形態は一例であり、本発明はこれらの実施形態により限定されるものではない。
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援システム１の構成の一例を示すブロック図である。図２は、本発明の実施形態に係る運転支援システム１が有する複数のソナー２の配置を示す図である。
【００１１】
図１に示すように、運転支援システム１は、複数のソナー２、運転支援電子コントロールユニット（Electronic Control Unit：以下、ＥＣＵ）３、ブレーキセンサ４、操舵角センサ５、車速センサ６、ステアリングアクチュエータ７、ブレーキアクチュエータ８、駆動力制御部９、および、モニター１０を有する。
【００１２】
複数のソナー２は、ソナーＦ１〜Ｆ４、Ｓ１〜Ｓ４、Ｒ１〜Ｒ４から構成される。ソナーＦ１〜Ｆ４、Ｓ１〜Ｓ４、Ｒ１〜Ｒ４は、図２に示すように、互いに間隔を置いて、車両の直進方向に対して、車両の前方、後方、左側方、右側方に配置される。以下、ソナーＦ１〜Ｆ４、Ｓ１〜Ｓ４、Ｒ１〜Ｒ４を区別しない場合、複数のソナー２と呼ぶ。
【００１３】
ソナーＦ１は、車両の前方の右側のバンパコーナーに配置されるコーナーソナーである。ソナーＦ２は、車両の前方のバンパの中央に対して右側に配置されるセンターソナーである。ソナーＦ３は、車両の前方のバンパの中央に対して左側に配置されるセンターソナーである。ソナーＦ４は、車両の前方の左側のバンパコーナーに配置されるコーナーソナーである。ソナーＦ１〜Ｆ４は、車両の前方に、互いに間隔を離して配置される。
【００１４】
コーナーソナーであるソナーＦ１、Ｆ４は、それぞれ、車長方向の前方より外側へ所定角度（例えば、４５度）で検出波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。センターソナーであるソナーＦ２、Ｆ３は、それぞれ、車両の前方へ車長方向に略平行に検出波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。
【００１５】
ソナーＳ１は、車両の右前側方に配置されるサイドソナーである。ソナーＳ２は、車両の右後側方に配置されるサイドソナーである。ソナーＳ３は、車両の左前側方に配置されるサイドソナーである。ソナーＳ４は、車両の左後側方に配置されるサイドソナーである。
【００１６】
ソナーＳ１〜Ｓ４は、それぞれ、車両の側方の外方向へ車長方向に対して略垂直に検出波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。
【００１７】
ソナーＲ１は、車両の後方の右側のバンパコーナーに配置されるコーナーソナーである。ソナーＲ２は、車両の後方のバンパの中央に対して右側に配置されるセンターソナーである。ソナーＲ３は、車両の後方のバンパの中央に対して左側に配置されるセンターソナーである。ソナーＲ４は、車両の後方の左側のバンパコーナーに配置されるコーナーソナーである。ソナーＲ１〜Ｒ４は、車両の後方に、互いに間隔を離して配置される。
【００１８】
コーナーソナーであるソナーＲ１、Ｒ４は、それぞれ、車長方向の後方より外側へ所定角度（例えば、４５度）で検出波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。センターソナーであるソナーＲ２、Ｒ３は、それぞれ、車両の後方へ車長方向に略平行に検出波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。
【００１９】
複数のソナー２は、それぞれ、検出波を送信してから反射波を受信するまでの時間差を検知情報として、後述するソナー制御部３１ａへ出力する。
【００２０】
運転支援ＥＣＵ３は、運転支援制御部３１、ソナー異常判定部３２および機能制限部３３を有する。
【００２１】
運転支援制御部３１は、複数のソナー２から取得する検知情報、および、ブレーキセンサ４、操舵角センサ５、車速センサ６からそれぞれ取得する検知情報に基づき、運転支援制御を行う。本実施形態における運転支援制御は、車両を駐車する場合の駐車エリア探索、探索した駐車エリアへ車両を誘導するための経路作成、作成した経路の修正、車両走行中の衝突危険性の判定、および、衝突危険性の判定に基づく自動緊急ブレーキ（Automatic Emergency Braking：ＡＥＢ）の実行を含む。
【００２２】
具体的に、運転支援制御部３１は、ソナー制御部３１ａ、駐車エリア探索部３１ｂ、車両経路作成部３１ｃ、衝突危険性判定部３１ｄ、および、車両制御部３１ｅを有する。
【００２３】
ソナー制御部３１ａは、実行される運転支援制御に応じて、複数のソナー２のそれぞれにおける検出波の送信タイミングを制御する。また、ソナー制御部３１ａは、実行される運転支援制御に応じて、複数のソナー２のそれぞれにおける反射波の受信を行うか否かを制御する。
【００２４】
ソナー制御部３１ａは、複数のソナー２のそれぞれから検知情報を取得する。ソナー制御部３１ａは、検知情報に基づいて、障害物までの距離を算出する。ソナー制御部３１ａは、算出した障害物までの距離を示す距離情報を、駐車エリア探索部３１ｂ、車両経路作成部３１ｃ、および、衝突危険性判定部３１ｄへ出力する。以下、ソナー制御部３１ａが複数のソナー２のそれぞれから取得した検知情報から算出した距離を示す距離情報を、ソナーの距離情報と呼ぶ。例えば、ソナーＳ１から取得した検知情報から算出した距離を示す距離情報を、ソナーＳ１の距離情報と呼ぶ。
【００２５】
駐車エリア探索部３１ｂは、ソナーＳ１〜Ｓ４の距離情報をソナー制御部３１ａから取得する。そして、駐車エリア探索部３１ｂは、ソナーＳ１、Ｓ２の距離情報が示す車両の右側方に位置する障害物までの距離、ソナーＳ３、Ｓ４の距離情報が示す車両の左側方に位置する障害物までの距離、および、操蛇角と車速に基づき、車両の側方に存在する駐車可能な空間（駐車エリア）を探索する。そして、駐車エリア探索部３１ｂは、探索した駐車可能な空間の位置およびサイズを示す情報を車両経路作成部３１ｃへ出力する。
【００２６】
車両経路作成部３１ｃは、駐車エリア探索部３１ｂから取得した駐車可能な空間の位置およびサイズを示す情報に基づき、現在の車両の位置から駐車可能な空間までの経路を作成する。そして、車両経路作成部３１ｃは、作成した経路を示す情報を車両制御部３１ｅへ出力する。
【００２７】
また、車両経路作成部３１ｃは、作成した経路上を車両が走行している間に、進行方向の前側に位置するサイドソナーの距離情報をソナー制御部３１ａから取得する。例えば、車両経路作成部３１ｃは、作成した経路上を後退しながら走行している場合、進行方向である後退方向の前側に位置するサイドソナー、つまり、ソナーＳ２、Ｓ４の距離情報をソナー制御部３１ａから取得する。そして、車両経路作成部３１ｃは、距離情報から算出される車両の側方の障害物の位置に基づいて、当該障害物への衝突を回避するように、作成した経路の補正を行い、補正した経路を車両制御部３１ｅへ出力する。
【００２８】
衝突危険性判定部３１ｄは、車両の進行方向の前部に位置するソナーの距離情報をソナー制御部３１ａから取得する。例えば、衝突危険性判定部３１ｄは、車両が後退している場合、進行方向である後退方向の前部に位置するソナー、つまり、ソナーＲ１〜Ｒ４の距離情報をソナー制御部３１ａから取得する。そして、衝突危険性判定部３１ｄは、車両の進行方向に位置する障害物への衝突の危険性を判定する。衝突危険性判定部３１ｄは、障害物への衝突の危険性がある場合、自動緊急ブレーキ（Automatic Emergency Braking：ＡＥＢ）を実行する指示を車両制御部３１ｅへ出力する。また、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物への衝突の危険性は無いものの、走行する経路の近傍に障害物が存在すると判定した場合、警報を行う指示を車両制御部３１ｅへ出力する。
【００２９】
車両制御部３１ｅは、車両経路作成部３１ｃから取得する駐車可能な空間までの経路を示す情報に基づき、駐車可能な空間まで当該経路上を走行するように車両の制御を行う。車両制御部３１ｅは、車両の制御を行う際に、ブレーキセンサ４、操舵角センサ５および車速センサ６からそれぞれ取得する現在の制動力、現在のステアリングの操舵角および現在の車速から、駐車可能な空間まで車両を走行させるために必要な制動力、操舵角および車速を算出する。そして、車両制御部３１ｅは、必要な制動力、操舵角および車速に従い、ブレーキアクチュエータ８、ステアリングアクチュエータ７および駆動力制御部９を制御する。
【００３０】
また、車両制御部３１ｅは、衝突危険性判定部３１ｄから自動緊急ブレーキ（Automatic Emergency Braking：ＡＥＢ）を実行する指示を取得した場合、ブレーキアクチュエータ８を制御し、緊急停止を実行させる。また、車両制御部３１ｅは、衝突危険性判定部３１ｄから警報を行う指示を取得した場合、図示しない警報出力部を制御し、車両内の運転者へ警報を通知する。
【００３１】
また、車両制御部３１ｅは、車両経路作成部３１ｃから取得する駐車可能な空間、駐車可能な空間までの経路等の情報をモニター１０の表示部に表示させる。
【００３２】
ソナー異常判定部３２は、複数のソナー２のうち、故障等により検出が行えないソナーを判定する。例えば、ソナー異常判定部３２は、ソナーに接続する配線（図示せず）の断線の有無、または、配線のショートの有無を検知することにより、検出が行えないソナーを判定する。また、ソナー異常判定部３２は、ソナーに異物が付着しているか否かを検知することにより、検出が行えないソナーを判定する。
【００３３】
ソナー異常判定部３２における、ソナーに異物が付着しているか否かを検知する方法の一例について説明する。ソナーが検出波を送信した後、ソナーの振動面には振動が残る。ソナーの振動面に残る振動（以下、残響振動という）は、時間が経過するにつれて徐々に減衰し、やがて、残響振動は止まる。異物が付着しているソナーは、異物が付着していないソナーと比較して、ソナーの振動面の重さ等が異なる。そのため、異物が付着しているソナーの残響振動の減衰は、異物が付着していないソナーの残響振動の減衰と異なる。ソナー異常判定部３２は、ソナーの残響振動の減衰の状態（例えば、残響振動の長さ）を検知し、異物が付着していないソナーの残響振動の減衰の状態と比較することによって、ソナーに異物が付着しているか否か、すなわち、検出が行えるか否かを判定する。ソナー異常判定部３２は、検出が行えないと判定したソナーの位置を示す情報を機能制限部３３へ出力する。
【００３４】
機能制限部３３は、検出が行えないと判定されたソナーの位置に基づき、運転支援制御部３１に対して、通常使用時の制御とは異なる制御へ変更する指示を行う。通常使用時の制御とは、全てのソナーを使用することができる状態の制御を指す。通常使用時の制御とは異なる制御とは、検出が行えないソナーと異なる少なくとも１つのソナーの検出結果に基づいて実行される運転支援制御を指す。
【００３５】
次に、複数のソナー２のそれぞれの通常使用時の運転支援制御について図３を参照して説明する。図３は、ソナーの通常使用時の運転支援制御を示す図である。
【００３６】
図３に示すように、ソナーＦ１〜Ｆ４は、車両が前進している場合に、自動緊急ブレーキ（Automatic Emergency Braking：ＡＥＢ）を実行する際に使用される。また、ソナーＦ１、Ｆ４は、車両が前進している場合に、障害物の存在を知らせる障害物警報に使用される。
【００３７】
ソナーＲ１〜Ｒ４は、車両が後退している場合に、自動緊急ブレーキ（Automatic Emergency Braking：ＡＥＢ）を実行する際に使用される。また、ソナーＲ１、Ｒ４は、車両が後退している場合に、障害物の存在を知らせる障害物警報に使用される。
【００３８】
ソナーＳ１、Ｓ２は、車両の右側方に駐車可能な空間を探索するために使用される。また、ソナーＳ２は、駐車可能な空間へ後退する際の経路補正のための障害物検知に使用される。ソナーＳ３、Ｓ４は、車両の左側方に駐車可能な空間を探索するために使用される。また、ソナーＳ４は、駐車可能な空間へ後退する際の経路補正のための障害物検知に使用される。
【００３９】
検出を行えないソナーが存在しない時には、各運転支援制御は、図３に示したように各ソナーを使用して実行される。しかしながら、検出を行えないソナーが存在した場合、そのソナーを使用して実行される運転支援制御は、通常、停止しなければならない。本実施形態に係る運転支援システム１では、運転支援制御の停止を回避するために、ソナー異常判定部３２が検出を行えないソナーを判定し、機能制限部３３が、検出を行えないソナー以外のソナーによって運転支援制御を行うように運転支援制御部３１へ指示を行う。
【００４０】
以下、各運転支援制御において、検出を行えないソナーが存在した場合に実行される運転支援制御の機能制限を、通常使用時の各運転支援制御と対比して説明する。
【００４１】
（サイドソナーが検出を行えない場合の駐車エリア探索方法）
まず、サイドソナーが検出を行えない場合の機能制限について説明する。
【００４２】
はじめに、ソナー異常判定部３２が、ソナーＳ３が検出を行えないと判定した場合の、駐車エリア探索における制御の機能制限について、図４Ａ、図４Ｂを参照して説明する。
【００４３】
図４Ａは、通常時の駐車エリア探索の一例を示す図である。図４Ｂは、サイドソナーであるソナーＳ３が検出を行えない場合の機能制限後の駐車エリア探索の一例を示す図である。図４Ａ、図４Ｂは、車両が直進しながら、車両の左側方に駐車可能な空間が存在するか否かを検出する様子である。
【００４４】
図４Ａに示すように、車両の左側方に配置されるソナーＳ３、Ｓ４は、それぞれ、検出波の送信、および、反射波の受信を行い、車両の左側方に駐車中の車両の前端を検出する。詳細には、ソナーＳ３は、距離間隔Ｔ１毎に、車両の前端の位置までの距離を検出する。ソナーＳ４は、距離間隔Ｔ２毎に、車両の前端の位置までの距離を検出する。距離間隔Ｔ１、および、距離間隔Ｔ２は、車両の速度およびソナーＳ３、Ｓ４における検出波の送信時間間隔によって定まる。
【００４５】
ソナー制御部３１ａは、ソナーＳ３およびソナーＳ４から取得する検知情報から、それぞれが検出した車両の前端までの距離を算出し、算出した距離情報を駐車エリア探索部３１ｂへ出力する。
【００４６】
駐車エリア探索部３１ｂは、ソナーＳ３、Ｓ４により検知された車両の前端までの距離に基づき、駐車可能な空間である空間Ｐを探索する。
【００４７】
ここで、図４Ａに示す通常時の駐車エリア探索において、ソナーＳ３が検出を行えない場合、駐車エリア探索部３１ｂは、ソナーＳ３により検知された車両の前端の位置、つまり、図４Ａの点Ｐ１〜点Ｐ４を示す情報を取得できない。そのため、駐車エリア探索部３１ｂは、駐車可能な空間を探索することができなくなってしまう。
【００４８】
そこで、本実施形態では、機能制限部３３が、車両の速度を低下させる指示を車両制御部３１ｅへ出力することにより、ソナーＳ４にソナーＳ３の検出を代替させる。また、機能制限部３３は、駐車エリア探索部３１ｂに対して、ソナーＳ４が検出した情報に基づいて駐車エリア探索を行う指示を出力する。
【００４９】
車両の速度を低下させた場合、図４Ｂに示すように、ソナーＳ４は、図４Ａに示した距離間隔Ｔ２よりも短い距離間隔Ｔ３毎に、車両の前端の位置までの距離を検出する。駐車エリア探索部３１ｂは、ソナーＳ４の距離情報に基づいて、駐車可能な空間の探索を行う。
【００５０】
これにより、ソナーＳ３が検出を行えないことによって、検出する距離間隔が広がってしまうことを防止できるため、駐車エリア探索部３１ｂは、駐車エリアを探索することができる。
【００５１】
なお、ソナーＳ３ではなく、ソナーＳ４が検出を行えない場合も同様に、車両の速度を低下させることにより、ソナーＳ３がソナーＳ４の検出を代替して行うことができる。
【００５２】
また、ソナーＳ１、Ｓ２を用いて、車両の右側方の駐車可能な空間を探索する場合も同様である。例えば、ソナーＳ１、Ｓ２の一方が検出を行えない場合、機能制限部３３が車両の速度を低下させることにより、駐車エリア探索部３１ｂは、ソナーＳ１、Ｓ２のうち検出を行える側のソナーの距離情報に基づいて、駐車可能な空間を探索する。
【００５３】
（サイドソナーが検出を行えない場合の経路補正方法）
次に、ソナー異常判定部３２が、ソナーＳ４が検出を行えないと判定した場合の、経路補正における制御の機能制限について、図５Ａ、図５Ｂを参照して説明する。
【００５４】
図５Ａは、通常時の経路補正の一例を示す図である。図５Ｂは、サイドソナーであるソナーＳ４が検出を行えない場合の経路補正の一例を示す図である。図５Ａ、図５Ｂは、駐車エリア探索部３１ｂが駐車可能な空間である空間Ｐを探索し、車両経路作成部３１ｃが空間Ｐまでの経路を作成した後、車両制御部３１ｅが車両を後退させながら作成した経路を走行中の様子を示している。
【００５５】
図５Ａに示す通常時の経路補正において、車両経路作成部３１ｃは、ソナーＳ４の距離情報に基づき、車両の左側方の後部における障害物の有無を確認する。そして、車両経路作成部３１ｃは、障害物があった場合に、空間Ｐまでの経路補正を行う。例えば、車両経路作成部３１ｃは、作成した空間Ｐまでの最初の経路内に、衝突する可能性のある障害物を検出した場合、当該障害物への衝突を回避するように、作成した最初の経路を変更する。
【００５６】
そのため、図５Ａに示す通常時の経路補正において、ソナーＳ４が検出を行えない場合、車両経路作成部３１ｃは、経路補正を行うことができなくなってしまう。
【００５７】
そこで、本実施形態では、機能制限部３３が、ソナーＲ４の距離情報に基づいて障害物の確認を行い、経路補正を実行するように変更する指示を車両経路作成部３１ｃへ出力することにより、ソナーＲ４にソナーＳ４を代替させる。その際、機能制限部３３は、ソナーＲ４の距離情報を車両経路作成部３１ｃへ出力するように変更する指示をソナー制御部３１ａに出力する。
【００５８】
図５Ｂは、ソナーＳ４の故障時に、機能制限部３３の指示により経路補正の方法を変更した後の状態を示している。ソナーＳ４は故障しているため、検出波を送信していない。車両経路作成部３１ｃは、ソナーＳ４の代わりに、ソナーＲ４の距離情報に基づいて、障害物の有無を確認し、経路補正を行う。
【００５９】
これにより、ソナーＳ４が検出を行えない場合であっても、車両経路作成部３１ｃは、経路補正を行うことができる。
【００６０】
なお、ソナーＳ２が検出を行えない場合も同様に、機能制限部３３は、ソナーＲ１の距離情報に基づいて障害物の確認を行い、経路補正を実行するように変更する指示を車両経路作成部３１ｃへ出力する。これにより、機能制限部３３は、ソナーＲ１にソナーＳ２を代替させる。
【００６１】
（コーナーソナーが検出を行えない場合の衝突危険性判定方法）
次に、ソナー異常判定部３２が、コーナーソナーが検出を行えないと判定した場合の、衝突危険性判定方法の機能制限について、図６Ａ〜図６Ｃを参照して説明する。
【００６２】
図６Ａは、通常時の衝突危険性判定の一例を示す図である。図６Ｂは、コーナーソナーであるソナーＲ４が検出を行えない場合の衝突危険性判定の第１の例を示す図である。図６Ｃは、コーナーソナーであるソナーＲ４が検出を行えない場合の衝突危険性判定の第２の例を示す図である。
【００６３】
図６Ａでは、ソナーＲ２の検出範囲ＡＲ２、ソナーＲ３の検出範囲ＡＲ３およびソナーＲ４の検出範囲ＡＲ４と、障害物Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３が示されている。
【００６４】
図６Ａでは、ソナーＲ３、Ｒ４は、それぞれ、ソナーＲ３によって送信された検出波が障害物Ｂ２によって反射した反射波を受信する。また、ソナーＲ３、Ｒ４は、それぞれ、ソナーＲ３によって送信された検出波が障害物Ｂ３によって反射した反射波を受信する。また、ソナーＲ４は、Ｂ１によって反射した反射波を受信する。
【００６５】
図６Ａの場合、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ１〜Ｒ４の距離情報に基づき、障害物Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３への衝突が発生するか否かを判定する。具体的には、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ３、Ｒ４の距離情報に基づき、障害物Ｂ２の位置および障害物Ｂ３の位置を特定する。衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ２が車両の経路外であると判定する。また、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ３が車両の経路内であると判定する。また、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ１が車両の経路外であると判定する。この場合、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ３に衝突する危険性があると判定するため、ＡＥＢを作動させる。
【００６６】
つまり、図６Ａに示す通常時の衝突危険性判定では、隣り合う２つのソナーが反射波を受信することにより、障害物の位置を特定し、特定した障害物の位置に基づいて、衝突危険性を判定する。
【００６７】
そのため、図６Ａに示す通常時の衝突危険性判定方法において、ソナーＲ４が検出を行えない場合、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ４の距離情報を使用できないため、障害物の位置を特定することができず、衝突危険性の判定が行えなくなってしまう。
【００６８】
そこで、本実施形態では、機能制限部３３が、図６Ｂに示す第１の例として、ソナーＲ４の代わりにソナーＲ２に反射波を受信させることによって、障害物の位置を特定する。
【００６９】
図６Ｂでは、ソナーＲ３が送信し、障害物Ｂ３によって反射した反射波を、ソナーＲ２とソナーＲ３が受信する。また、ソナーＲ３が送信し、障害物Ｂ２によって反射した反射波を、ソナーＲ３が受信する。
【００７０】
図６Ｂの場合、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ１〜Ｒ４の距離情報に基づき、障害物Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３への衝突が発生するか否かを判定する。具体的には、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ２、Ｒ３の距離情報に基づき、障害物Ｂ３の位置を特定する。衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ３の距離情報に基づき、障害物Ｂ２が経路内に存在すると見なす。この場合、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ２、または、障害物Ｂ３に衝突する危険性があると判定するため、ＡＥＢを作動させる。
【００７１】
図６Ｂと図６Ａとを対比すると、図６Ｂの例では、衝突危険性判定部３１ｄは、実際には経路外である障害物Ｂ２に対しても、衝突する危険性があると見なす。つまり、図６Ｂの場合は、位置が特定できない障害物に対して、安全性を優先して、衝突する危険性があると判定することになる。
【００７２】
次に、図６Ｂに示した第１の例とは別の例として、機能制限部３３が、第２の例として、ソナーＲ３の検出範囲を狭める制御を行うことによって、衝突危険性判定部３１ｄの判定を変更する。
【００７３】
図６Ｃでは、ソナーＲ３の検出範囲ＡＲ３’が、図６Ａに示したソナーＲ３の検出範囲ＡＲ３よりも狭まっている。具体的には、ソナーＲ３の検出範囲ＡＲ３’は、車両の経路内に存在する障害物の検出を行い、車両の経路外に存在する障害物の検出を行わない範囲に狭める。その結果、ソナーＲ３が送信した検出波は、障害物Ｂ２まで到達しないため、障害物Ｂ２からの反射波を受信しない。なお、ソナーＲ３の検出範囲ＡＲ３’が狭まるため、機能制限部３３は、予め、車両の速度を低下させる指示を、車両制御部３１ｅへ出力する。
【００７４】
図６Ｃの場合、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ１〜Ｒ４の距離情報に基づき、障害物Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３への衝突が発生するか否かを判定する。具体的には、衝突危険性判定部３１ｄは、Ｒ３の距離情報に基づき、障害物Ｂ３が経路内に存在すると判定する。一方で、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ３が障害物Ｂ２からの反射波を受信しないため、障害物Ｂ２の存在を検知しない。衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ３に衝突する危険性があると判定するため、ＡＥＢを作動させる。
【００７５】
図６Ｃと図６Ａとを対比すると、図６Ｃの例では、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ３の位置を特定できないものの、ソナーＲ３が反射波を受信したことに基づいて、衝突の危険性を判定する。一方で、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ３の検出範囲ＡＲ３’が経路内の障害物のみを検出するように制御されているため、経路外に存在する障害物Ｂ２を検出しない。
【００７６】
図６Ｂ、図６Ｃに示す方法によれば、ソナーＲ４が検出を行えないことによって衝突危険性の判定が停止することを回避できるため、ＡＥＢを作動させることができる。
【００７７】
なお、図６Ａ〜図６Ｃは、ソナーＲ４が検出を行えない例について説明したが、ソナーＲ１が検出を行えない場合も同様である。例えば、ソナーＲ１が検出を行えない場合、機能制限部３３は、ソナーＲ１の代わりにソナーＲ３に反射波を受信させることによって、障害物の位置を特定する。あるいは、ソナーＲ１が検出を行えない場合、機能制限部３３は、ソナーＲ２の検出範囲を狭める制御を行うことによって、衝突危険性判定部３１ｄの判定を変更する。
【００７８】
また、図６Ａ〜図６Ｃは、車両の後部に設けられたソナーＲ１〜Ｒ４を使用して、車両が後退している場合の衝突危険性を判定する例を示した。車両の前部に設けられたソナーＦ１〜Ｆ４を使用して、車両が前進している場合の衝突危険性を判定する場合も、車両の後部に設けられたソナーＲ１〜Ｒ４を使用して、車両が後退している場合の衝突危険性を判定する場合と同様である。
【００７９】
（センターソナーが検出を行えない場合の衝突危険性判定方法）
次に、ソナー異常判定部３２が、センターソナーが検出を行えないと判定した場合の、衝突危険性判定方法の機能制限について、図７を参照して説明する。図７は、センターソナーであるソナーＲ３が検出を行えない場合の衝突危険性判定の一例を示す図である。なお、通常使用時の衝突危険性判定方法については、図６Ａと同様である。
【００８０】
図６Ａに示した通常時の衝突危険性判定方法において、センターソナーであるソナーＲ３が検出を行えない場合、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ３の距離情報を使用できないため、障害物の位置を特定することができず、衝突危険性の判定が行えなくなってしまう。
【００８１】
そこで、本実施形態では、機能制限部３３が、ソナーＲ３の代わりにソナーＲ２に反射波を受信させることによって、障害物の位置を特定する。
【００８２】
図７の場合、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ２、Ｒ４の距離情報に基づき、障害物Ｂ３の位置を特定する。また、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ４の距離情報に基づき、障害物Ｂ１、Ｂ２が存在すると判定する。この場合、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ３の位置を特定するため、障害物Ｂ３に衝突する危険性があると判定する。また、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ１、Ｂ２の位置を特定できないものの、存在することが検知されているため、障害物Ｂ１、Ｂ２に衝突する危険性があると判定する。
【００８３】
次に、図４〜図７にて示した運転支援制御の機能制限処理について、図８に一覧として示す。
【００８４】
図８は、本実施形態における機能制限の一覧を示す表である。なお、図８に示す通常使用時は、図３と同様であるため、詳細な説明は省略する。図８に示すように、ソナーＳ３に異常が発生し、検出が行えない場合、機能制限部３３は、車速を制限し、ソナーＳ４のみを使用して駐車エリア探索を行う指示を、運転支援制御部３１の駐車エリア探索部３１ｂおよびソナー制御部３１ａへ出力する。
【００８５】
ソナーＳ４に異常が発生し、検出が行えない場合、機能制限部３３は、車速を制限し、ソナーＳ３のみを使用して駐車エリア探索を行う指示を、運転支援制御部３１の駐車エリア探索部３１ｂおよびソナー制御部３１ａへ出力する。
【００８６】
また、ソナーＳ４に異常が発生し、検出が行えない場合、機能制限部３３は、ソナーＳ４の代わりにソナーＲ４を使用して経路補正を行う指示を、運転支援制御部３１の駐車エリア探索部３１ｂおよびソナー制御部３１ａへ出力する。
【００８７】
また、ソナーＲ４に異常が発生し、検出が行えない場合、第１の例として、機能制限部３３は、ソナーＲ４の代わりにソナーＲ２が反射波を受信することによって、ソナーＲ３の距離情報とソナーＲ２の距離情報から障害物の位置を特定して衝突危険性の判定を行う指示を、運転支援制御部３１の衝突危険性判定部３１ｄおよびソナー制御部３１ａへ出力する。その際、機能制限部３３は、ソナーＲ３のみが反射波を受信した場合、衝突する危険性があると判定するように判定基準を変更する指示を、衝突危険性判定部３１ｄへ出力する。
【００８８】
また、ソナーＲ４に異常が発生し、検出が行えない場合、第２の例として、機能制限部３３は、車両の経路内に存在する障害物を検知するようにソナーＲ３の感度を低下させ、ソナーＲ３のみが反射波を受信した場合、衝突する危険性があると判定するように判定基準を変更する指示を、運転支援制御部３１の衝突危険性判定部３１ｄおよびソナー制御部３１ａへ出力する。
【００８９】
また、ソナーＲ３に異常が発生し、検出が行えない場合、機能制限部３３は、ソナーＲ３の代わりにソナーＲ２が反射波を受信することによって、ソナーＲ２の距離情報とソナーＲ４の距離情報から障害物の位置を特定して衝突危険性の判定を行う指示を、運転支援制御部３１の衝突危険性判定部３１ｄおよびソナー制御部３１ａへ出力する。その際、機能制限部３３は、ソナーＲ４のみが反射波を受信した場合、衝突する危険性があると判定するように判定基準を変更する指示を、衝突危険性判定部３１ｄへ出力する。
【００９０】
つまり、運転支援制御部３１が、複数のソナーのうち、少なくとも第１のソナーの検出結果に基づいて所定の運転支援制御を行う状況において、機能制限部３３は、第１のソナーに異常が発生した場合、当該第１のソナーと異なる１つのソナーの検出結果に基づいて当該所定の運転支援制御を行う指示を、運転支援制御部３１へ出力する。この構成により、ソナーに異常が発生し、当該ソナーが検出を行えない場合であっても、運転支援制御が停止することを回避できる。
【００９１】
次に、本実施形態におけるソナー異常判定処理および運転支援制御の機能制限処理について、図９を参照して説明する。
【００９２】
図９は、本実施形態におけるソナー異常判定処理および運転支援制御の機能制限処理の一例を示すフローチャートである。図９において、Ｓ１０１〜Ｓ１０９は、ソナー異常判定部３２におけるソナー異常判定処理であり、Ｓ１１０〜Ｓ１１８は、機能制限部３３における運転支援制御の機能制限処理である。
【００９３】
ソナー異常判定部３２は、複数のソナー２の配線がショートまたは断線しているか否かを検知する（Ｓ１０１）。この検知は、例えば、ソナー異常判定部３２が、複数のソナー２とソナー制御部３１ａとを接続する配線上の電気的特性を観測することによって実行される。
【００９４】
そして、複数のソナー２の配線がショートまたは断線している場合（Ｓ１０１にてＹＥＳ）、ソナー異常判定部３２は、ショートまたは断線の箇所が１カ所か否かを判定する（Ｓ１０２）。断線の箇所が１カ所とは、複数のソナー２のうち、いずれか１つのソナーが検出を行えないことを指す。
【００９５】
ショートまたは断線の箇所が１カ所では無い場合（Ｓ１０２にてＮＯ）、ショートまたは断線の箇所が２カ所以上であるから、複数のソナー２のうち、いずれか２つ以上のソナーが検出を行えないことを示す。この場合、Ｓ１１７の処理が実行される。
【００９６】
ショートまたは断線の箇所が１カ所である場合（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、ソナー異常判定部３２は、ショートまたは断線により検出が行えないソナー以外のソナーに付着物が有るか否かを判定する（Ｓ１０３）。この判定は、例えば、送信する検出波の減衰が、所定の閾値範囲内に含まれるか否かに基づいて実行される。
【００９７】
ソナーに付着物が有る場合（Ｓ１０３にてＹＥＳ）、ショートまたは断線により検出を行えない１つのソナーに加えて、付着物により検出を行えないソナーが少なくとも１つあることを示す。つまり、検出を行えないソナーが少なくとも２つあることを示す。この場合、Ｓ１１７の処理が実行される。
【００９８】
ソナーに付着物が無い場合（Ｓ１０３にてＮＯ）、検出を行えないソナーは、ショートまたは断線により検出を行えない１つのソナーのみであることを示す。この場合、Ｓ１０６の処理が実行される。
【００９９】
Ｓ１０１にて、複数のソナー２の配線がショートまたは断線していない場合（Ｓ１０１にてＮＯ）、ソナー異常判定部３２は、ソナーに付着物が有るか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【０１００】
ソナーに付着物が有る場合（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、ソナー異常判定部３２は、付着物が有るソナーが１つか否かを判定する（Ｓ１０５）。
【０１０１】
付着物が有るソナーが１つの場合（Ｓ１０５にてＹＥＳ）、Ｓ１０６の処理が実行される。
【０１０２】
付着物が有るソナーが１つでは無い場合（Ｓ１０５にてＮＯ）、付着物が有るソナーは２つ以上であるから、２つ以上のソナーが検出を行えないことを示す。この場合、Ｓ１１７の処理が実行される。
【０１０３】
Ｓ１０４にて、ソナーに付着物が無い場合（Ｓ１０４にてＮＯ）、配線のショートまたは断線、あるいは、付着物の存在により検出を行えないソナーが存在しないことを示す。この場合は、通常の運転支援制御を維持しながら、Ｓ１０１の処理が実行される。
【０１０４】
Ｓ１０１〜Ｓ１０５の処理によって、ソナー異常判定部３２は、異常が発生し、検出を行えないソナーの有無、および、検出を行えないソナーの数が１つか否かを判定する。そして、検出を行えないソナーの数が１つの場合に、Ｓ１０６の処理が実行される。また、検出を行えないソナーの数が２つ以上の場合に、Ｓ１１７の処理が実行される。
【０１０５】
検出を行えないソナーの数が１つの場合（Ｓ１０３にてＮＯ、または、Ｓ１０５にてＹＥＳ）、ソナー異常判定部３２は、検出を行えないソナーがサイドソナーであるか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【０１０６】
検出を行えないソナーがサイドソナーである場合（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、ソナー異常判定部３２は、車両の前方に配置されたサイドソナー（サイド前ソナー、つまり、ソナーＳ１またはＳ３）に異常が発生しているか否かを判定する（Ｓ１０７）。
【０１０７】
サイド前ソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０７にてＹＥＳ）、Ｓ１１０の処理が実行される。
【０１０８】
一方で、サイド前ソナーに異常が発生していない場合（Ｓ１０７にてＮＯ）、車両の後方に配置されたサイドソナー（サイド後ソナー、つまり、ソナーＳ２またはＳ４）に異常が発生していることを示す。この場合、Ｓ１１１の処理が実行される。
【０１０９】
Ｓ１０６にて、サイドソナーに異常が発生していない場合（Ｓ１０６にてＮＯ）、ソナー異常判定部３２は、コーナーソナーに異常が発生しているか否かを判定する（Ｓ１０８）。
【０１１０】
コーナーソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、Ｓ１１２の処理、または、Ｓ１１３の処理が実行される。
【０１１１】
コーナーソナーに異常が発生していない場合（Ｓ１０８にてＮＯ）、ソナー異常判定部３２は、センターソナーに異常が発生しているか否かを判定する（Ｓ１０９）。
【０１１２】
センターソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０９にてＹＥＳ）、Ｓ１１４の処理が実行される。一方で、センターソナーに異常が発生していない場合（Ｓ１０９にてＮＯ）、Ｓ１０１の処理が実行される。
【０１１３】
Ｓ１０６〜Ｓ１０９の処理によって、ソナー異常判定部３２は、異常が発生しているソナーの位置を判定する。ソナー異常判定部３２は、判定した位置を示す判定結果を機能制限部３３へ出力する。機能制限部３３は、異常が発生しているソナーの位置に応じて、運転支援制御の機能制限処理を実行する。以下、運転支援制御の機能制限処理について説明する。
【０１１４】
Ｓ１０７にて、サイド前ソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０７にてＹＥＳ）、機能制限部３３は、駐車エリア探索時の上限速度を低下させる指示を車両制御部３１ｅへ出力する（Ｓ１１０）。その際、機能制限部３３は、異常が発生していないサイド後ソナーの距離情報のみで駐車エリア探索を実行する指示をソナー制御部３１ａおよび駐車エリア探索部３１ｂへ出力する。そして、Ｓ１１６の処理が実行される。
【０１１５】
Ｓ１０７にて、サイド前ソナーに異常が発生していない場合（Ｓ１０７にてＮＯ）、つまり、サイド後ソナーに異常が発生している場合、機能制限部３３は、異常が発生しているサイド後ソナーに隣り合うコーナーソナーの距離情報に基づいて、車両が後退する際の経路補正を行う指示を車両経路作成部３１ｃへ出力する（Ｓ１１１）。
【０１１６】
そして、機能制限部３３は、駐車エリア探索時の上限速度を低下させる指示を車両制御部３１ｅへ出力する（Ｓ１１０）。その際、機能制限部３３は、異常が発生していないサイド前ソナーの距離情報のみで駐車エリア探索を実行する指示をソナー制御部３１ａおよび駐車エリア探索部３１ｂへ出力する。そして、Ｓ１１６の処理が実行される。
【０１１７】
Ｓ１０８にて、コーナーソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、機能制限部３３は、当該コーナーソナーに隣り合うセンターソナーが検出波を送信するように変更する指示をソナー制御部３１ａに出力する（Ｓ１１２）。その際、機能制限部３３は、異常が発生したコーナーソナーの距離情報では無く、当該コーナーソナーに隣り合うセンターソナーの距離情報に基づいて、障害物の位置を特定するように変更する指示、および、衝突危険性判定の条件を変更する指示を衝突危険性判定部３１ｄへ出力する。そして、Ｓ１１６の処理が実行される。
【０１１８】
なお、Ｓ１１２の処理の代わりに、Ｓ１１３の処理が実行されてもよい。具体的には、Ｓ１０８にて、コーナーソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、機能制限部３３は、当該コーナーソナーに隣り合うセンターソナーの感度を低下させる指示をソナー制御部３１ａに出力する（Ｓ１１３）。当該センターソナーの感度を低下させることにより、センターソナーの検出範囲が車両の経路内に収まる。そして、Ｓ１１６の処理が実行される。
【０１１９】
Ｓ１０９にて、センターソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０９にてＹＥＳ）、機能制限部３３は、当該センターソナーに隣り合うコーナーソナーの距離情報に基づく衝突危険性判定の条件（ＡＥＢ条件）を変更する指示を衝突危険性判定部３１ｄへ出力する（Ｓ１１４）。また、機能制限部３３は、当該コーナーソナーの検出パターンを変更する指示をソナー制御部３１ａへ出力する。そして、Ｓ１１６の処理が実行される。
【０１２０】
Ｓ１１０〜Ｓ１１５の処理によって、機能制限部３３は、異常が発生したソナーの位置、および、運転支援制御に応じて、機能制限する指示を運転支援制御部３１へ出力する。
【０１２１】
Ｓ１１０、Ｓ１１２（またはＳ１１３）、あるいは、Ｓ１１５の処理が完了した後、機能制限部３３は、モニターに運転支援制御の機能制限を行った旨を示す情報を出力する指示を車両制御部３１ｅへ出力する（Ｓ１１６）。そして、ソナー異常判定処理および運転支援制御の機能制限処理が終了する。
【０１２２】
検出を行えないソナーの数が２つ以上の場合（Ｓ１０２にてＮＯ、Ｓ１０３にてＹＥＳ、または、Ｓ１０５にてＮＯ）、機能制限部３３は、異常が発生しているソナーを用いた駐車支援の機能を停止させる指示を運転支援制御部３１へ出力する（Ｓ１１７）。例えば、ソナーＳ３、Ｓ４に異常が発生した場合、機能制限部３３は、駐車エリア探索を行う機能を停止させる指示を出力する。
【０１２３】
そして、機能制限部３３は、モニターに運転支援制御の機能停止を行った旨を示す情報を出力する指示を車両制御部３１ｅへ出力する（Ｓ１１８）。そして、ソナー異常判定処理および運転支援制御の機能制限処理が終了する。
【０１２４】
以上説明したように、上記実施形態では、運転支援制御部３１が、複数のソナーのうち、少なくとも第１のソナーの検出結果に基づいて、所定の運転支援制御を行う状況において、機能制限部３３は、１つのソナーに異常が発生した場合、当該ソナーを含まない少なくとも１つのソナーの検出結果に基づいて当該所定の運転支援制御を行う指示を、運転支援制御部３１へ出力する。この構成により、複数のソナーのいずれかが機能しなくなった場合でも、機能しなくなったソナー以外のソナーを用いて、運転操作を支援できる。
【産業上の利用可能性】
【０１２５】
本発明は、車両の運転支援システムに用いるのに好適である。
【符号の説明】
【０１２６】
１  運転支援システム
２  ソナー
３  運転支援ＥＣＵ
４  ブレーキセンサ
５  操舵角センサ
６  車速センサ
７  ステアリングアクチュエータ
８  ブレーキアクチュエータ
９  駆動力制御部
１０  モニター
３１  運転支援制御部
３１ａ  ソナー制御部
３１ｂ  駐車エリア探索部
３１ｃ  車両経路作成部
３１ｄ  衝突危険性判定部
３１ｅ  車両制御部
３２  ソナー異常判定部
３３  機能制限部
【図１】
2017182300.tif 000003
【図２】
2017182300.tif 000004
【図３】
2017182300.tif 000005
【図４Ａ】
2017182300.tif 000006
【図４Ｂ】
2017182300.tif 000007
【図５Ａ】
2017182300.tif 000008
【図５Ｂ】
2017182300.tif 000009
【図６Ａ】
2017182300.tif 000010
【図６Ｂ】
2017182300.tif 000011
【図６Ｃ】
2017182300.tif 000012
【図７】
2017182300.tif 000013
【図８】
2017182300.tif 000014
【図９】
2017182300.tif 000015