(57)【要約】【課題】戻しバネにより液圧シリンダのピストンが戻らなくなった場合であっても、ピストンを初期位置に戻す。【解決手段】マスタシリンダから車輪ブレーキへの第１液圧路に設けられた入口弁１３と、車輪ブレーキからマスタシリンダへの第２液圧路に設けられた出口弁１４と、第２液圧路に設けられ、マスタシリンダへ向けてブレーキ液を圧送するためのポンプ１７と、ポンプ１７を駆動するモータ１８と、入口弁１３、出口弁１４およびモータ１８を制御する制御部１００とを備えるブレーキ液圧制御装置である。制御部１００は、マスタシリンダのピストンが初期位置よりも前進した前進位置にあり、かつ、電動モータの作動でピストンを後退させることができない場合に、モータ１８を駆動してピストンを後退させる戻し制御を実行する戻し制御部１５０を有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧シリンダを電動アクチュエータにより駆動することで車輪ブレーキに液圧を発生させることが可能に構成されたブレーキ駆動装置に接続されたブレーキ液圧制御装置であって、
前記液圧シリンダから前記車輪ブレーキへの第１液圧路に設けられた入口弁と、
前記車輪ブレーキから前記液圧シリンダへの第２液圧路に設けられた出口弁と、
前記第２液圧路に設けられ、前記液圧シリンダへ向けてブレーキ液を圧送するためのポンプと、
前記ポンプを駆動するモータと、
前記入口弁、前記出口弁および前記モータを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記液圧シリンダのピストンが初期位置よりも前進した前進位置にあり、かつ、前記電動アクチュエータの作動で前記ピストンを後退させることができない場合に、前記モータを駆動して前記ピストンを後退させる戻し制御を実行することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記ピストンが前記前進位置にある状態で、前記ブレーキ駆動装置の電源がオフになったと判断した場合に前記戻し制御を実行することを特徴とする請求項１に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項３】
前記車輪ブレーキのブレーキ液圧を取得する液圧取得手段を備え、
前記制御部は、前記液圧取得手段が取得したブレーキ液圧の履歴に基づいて前記戻し制御を実行することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、ブレーキ操作が解除されてから、所定時間以上、ブレーキ液圧が所定量より小さい大きさしか変動しない場合に、前記戻し制御を実行することを特徴とする請求項３に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、ブレーキ操作が解除されてから、所定時間以上、ブレーキ液圧が所定値より小さくならない場合に、前記戻し制御を実行することを特徴とする請求項３に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記戻し制御を実行中において、前記液圧取得手段が取得した液圧が所定値以下である場合に、前記戻し制御を終了することを特徴とする請求項３または請求項４に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項７】
ブレーキ操作子が操作されていることを検知する操作取得手段を備え、
前記制御部は、前記戻し制御を実行中において、ブレーキ操作子が操作されているときには、前記戻し制御を停止することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項８】
ブレーキ液の温度を取得する温度取得手段を備え、
前記制御部は、前記温度取得手段が取得した温度が所定値以下であることを条件として前記戻し制御を実行することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項９】
ブレーキ液の温度を取得する温度取得手段を備え、
前記制御部は、前記温度取得手段が取得した温度に基づいて、前記戻し制御を実行する際の前記モータの駆動量を変更することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記戻し制御を実行する際に、前記入口弁を閉じ、前記出口弁を開くことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項１１】
前記液圧シリンダと前記車輪ブレーキの間に設けられた請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のブレーキ液圧制御装置と、
ブレーキ操作子と、
前記ピストンを有する前記液圧シリンダと、
前記ブレーキ操作子と前記ピストンの間に配置された入力ピストンと、
前記電動アクチュエータと、
前記電動アクチュエータの駆動力を前記入力ピストンに伝達する伝達機構とを備えたことを特徴とするブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アクチュエータにより駆動することで液圧を発生することが可能なブレーキ液圧制御装置およびブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動アクチュエータを用いてブレーキ液圧を発生可能な電動ブレーキ装置として、特許文献１のように、電動モータの駆動力を、ボールネジ機構を介してマスタシリンダのピストンに伝達する構成が知られている。このような構成において、ボールネジ機構により送られる入力ピストン（マスタシリンダのピストンを動かすためのピストン）を戻すための戻しバネが設けられている。この戻しバネによって、システムの電源がオフとなった場合であっても、入力ピストンを初期位置に戻し、これにより、マスタシリンダのピストンも初期位置に戻すことが意図されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０３１７４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、戻しバネは、ボールネジ機構を入力ピストンの送り動作時とは逆方向に動かしながら押し戻す必要があるので、十分に大きなバネ荷重に設定する必要がある。そのため、通常のブレーキ時にはこのバネ荷重に打ち勝って電動アクチュエータを駆動する必要があるため、戻しバネや電動アクチュエータが大型化し、装置全体の大型化につながるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、バネ荷重を高く設定しなくても、好適にピストンを初期位置に戻すことができるブレーキ液圧制御装置およびブレーキシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記した課題を解決する本発明の車両用ブレーキ装置は、液圧シリンダを電動アクチュエータにより駆動することで車輪ブレーキに液圧を発生させることが可能に構成されたブレーキ駆動装置に接続されたブレーキ液圧制御装置である。
ブレーキ液圧制御装置は、液圧シリンダから車輪ブレーキへの第１液圧路に設けられた入口弁と、車輪ブレーキから液圧シリンダへの第２液圧路に設けられた出口弁と、第２液圧路に設けられ、液圧シリンダへ向けてブレーキ液を圧送するためのポンプと、ポンプを駆動するモータと、入口弁、出口弁およびモータを制御する制御部とを備える。
そして、制御部は、液圧シリンダのピストンが初期位置よりも前進した前進位置にあり、かつ、電動アクチュエータの作動でピストンを後退させることができない場合に、モータを駆動してピストンを後退させる戻し制御を実行することを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、液圧シリンダのピストンを電動アクチュエータで後退させることができない場合に、戻し制御を実行し、ポンプを駆動するモータを駆動する。これにより、ポンプから液圧シリンダへ向けてブレーキ液を圧送できるので、例えば、バネ荷重が高く設定された構成でなくても、このポンプの圧送による液圧によってピストンを初期位置へ向けて後退させることが可能である。
【０００８】
前記した装置において、制御部は、ピストンが前進位置にある状態で、ブレーキ駆動装置の電源がオフになったと判断した場合に戻し制御を実行することができる。
【０００９】
ブレーキ駆動装置の電源がオフになった場合には、電動アクチュエータによってピストンを戻すことができないので、この場合に戻し制御をすることで、ピストンを初期位置に戻すことができる。
【００１０】
前記した装置において、車輪ブレーキのブレーキ液圧を取得する液圧取得手段を備え、制御部は、液圧取得手段が取得したブレーキ液圧の履歴に基づいて戻し制御を実行することができる。
【００１１】
これにより、ブレーキ液圧が長期間変動しないとか、低下しないなどのブレーキ液圧の履歴に基づいてピストンの位置を推定して戻し制御を開始することができる。
【００１２】
前記した装置において、制御部は、ブレーキ操作が解除されてから、所定時間以上、ブレーキ液圧が所定量より小さい大きさしか変動しない場合に、戻し制御を実行することができる。
また、制御部は、ブレーキ操作が解除されてから、所定時間以上、ブレーキ液圧が所定値より小さくならない場合に、戻し制御を実行することができる。
【００１３】
ブレーキ液圧が所定量より小さい大きさしか変動しない場合や、ブレーキ液圧が所定値より小さくならない場合は、ピストンが戻らない状態であると推定できるので、これらの場合に戻し制御を実行することで、ピストンを初期位置に戻すことができる。
【００１４】
前記した装置において、制御部は、戻し制御を実行中において、液圧取得手段が取得した液圧が所定値以下である場合に、戻し制御を終了することができる。
【００１５】
ピストンが初期位置付近に戻り、液圧シリンダがリザーバと通じて大気開放されたことでブレーキ液圧が所定値以下になった場合や、ブレーキ力が十分解除されたと判定できる程度にブレーキ液圧が低下した場合には、それ以上ピストンを戻さなくてもよいので、このような場合に戻し制御を終了させることができる。
【００１６】
前記した装置においては、ブレーキ操作子が操作されていることを検知する操作取得手段を備えることができる。この場合、制御部は、戻し制御を実行中において、ブレーキ操作子が操作されているときには、戻し制御を停止することができる。
【００１７】
ブレーキ操作子が操作されているときに戻し制御を継続すると、ブレーキ操作子の操作の抵抗になるが、この構成によれば、このような場合に戻し制御を停止するので、ブレーキフィーリングを向上することができる。なお、ここでの停止とは、ブレーキ操作子の操作中に一時的に停止して、ブレーキ操作子の操作が終了したら再開してもよいし、戻し制御を終了とし、ブレーキ操作子の操作が終了した場合に改めて戻し制御をするか判断して必要に応じて再度実行してもよい意味である。
【００１８】
前記した装置においては、ブレーキ液の温度を取得する温度取得手段を備えることができる。この場合、制御部は、温度取得手段が取得した温度が所定値以下であることを条件として戻し制御を実行することができる。
【００１９】
低温時には、ブレーキ液やグリースの粘度が高くなることでピストンが戻りにくくなるので、このような低温時であることを条件として戻し制御を実行することで、必要以上に頻繁に戻し制御が実行されることを抑制することができる。
【００２０】
前記した装置においては、ブレーキ液の温度を取得する温度取得手段を備えることができる。この場合、制御部は、温度取得手段が取得した温度に基づいて、戻し制御を実行する際のモータの駆動量を変更することができる。
【００２１】
このように温度に基づいてモータの駆動量を変更することで、必要量だけモータを駆動することができる。なお、ここでのモータの駆動量とは、モータの回転速度または駆動時間を含む。
【００２２】
前記した装置においては、制御部は、戻し制御を実行する際に、入口弁を閉じ、出口弁を開くことが望ましい。
【００２３】
このようにすることで、効率良くブレーキ液を液圧シリンダへ圧送することができる。
【００２４】
前記した課題を解決する本発明は、前記したいずれかのブレーキ液圧制御装置と、ブレーキ操作子と、ピストンを有する液圧シリンダと、ブレーキ操作子とピストンの間に配置された入力ピストンと、電動アクチュエータと、電動アクチュエータの駆動力を入力ピストンに伝達する伝達機構とを備えたブレーキシステムとして構成することができる。
【００２５】
前記したブレーキ液圧制御装置は、このようなブレーキシステムにおいて使用すると有効に利用することが可能である。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、液圧シリンダのピストンを電動アクチュエータで後退させることができない場合に、ピストンを初期位置へ向けて後退させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の構成を示す図である。
【図２】マスタシリンダの拡大図である。
【図３】液圧ユニットの構成を示す図である。
【図４】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】戻し制御に関する処理を示すフローチャートである。
【図６】戻し制御を実行するときの処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、実施形態に係るブレーキシステム１は、自動車に適用されるものであり、ブレーキ駆動装置の一例としてのブレーキブースタ２と、ブレーキブースタ２の出力部材２７によって駆動される、液圧シリンダの一例としてのマスタシリンダ５と、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲと、ブレーキ液圧制御装置３とを備えてなる。
【００２９】
［ブレーキブースタ２］
ブレーキブースタ２は、従来一般的に用いられていたようなエンジンの負圧を用いるものではなく、電動により運転者のブレーキ操作をアシストするものである。ブレーキブースタ２は、筐体としての前ハウジング２１Ａおよび後ハウジング２１Ｂと、電動アクチュエータの一例としての電動モータ３０と、電動モータ３０またはブレーキ操作子の一例としてのブレーキペダル６（図３参照）からの駆動力を受けて前後に進退する入力部材２２と、入力部材２２の前後動に応じて前後に移動する出力部材２７と、電動モータ３０の駆動力を入力部材２２に伝達する伝達機構４０と、電動モータ３０を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）２Ａを備えてなる。なお、本明細書において、前および後ろは、ブレーキシステム１が搭載された車両の前後に対応するものとする。
【００３０】
前ハウジング２１Ａおよび後ハウジング２１Ｂは、ブレーキブースタ２の各部材を内部に収容するもので、ボルト３８によって互いに固定されている。前ハウジング２１Ａの前端には、マスタシリンダ５の後端を受け入れる開口２１Ｃが形成され、後端には、入力部材２２の後端が露出する開口２１Ｄが形成されている。
【００３１】
電動モータ３０は、３相モータであり、正転、逆転が可能となっている。
【００３２】
入力部材２２は、後ハウジング２１Ｂ内に収容されており、前記した伝達機構４０の一部を構成するボールネジ機構３２を介して後ハウジング２１Ｂに保持されている。入力部材２２は、入力ピストン２３と、入力ピストン２３の後側に配置された入力ロッド２４と、入力ロッド２４の外側に連結された磁石ホルダ２５とを備えてなる。
【００３３】
入力ピストン２３は、略円筒形状を有し、中心を前後に貫通するロッド挿通孔２３Ａと、前端部に形成されたフランジ２３Ｂと、前端面に形成された凹部２３Ｃとを有する。入力ピストン２３は、マスタシリンダ５の第１ピストン５２Ａと、ブレーキペダル６との間に配置されている。入力ピストン２３の外周部は、ボールネジ機構３２のネジ軸４４の支持孔４４Ａの内側に嵌っており、支持孔４４Ａに案内されて前後にスライド移動することが可能となっている。前ハウジング２１Ａの開口２１Ｃの周囲の周縁部２１Ｅとフランジ２３Ｂとの間には、第１スプリング６１が圧縮された状態で配置されている。第１スプリング６１により入力ピストン２３は後方、別の言い方をすると図１に示した初期位置（ブレーキ操作がなされていない状態）へ向けて付勢されている。第１スプリング６１は、ネジ軸４４に対し入力ピストン２３が後方にスライド移動して初期位置に移動できるのに十分なバネ力を発生できるように設定されている。凹部２３Ｃには、ゴムなどからなる弾性部材２６が配置されている。
【００３４】
入力ロッド２４は、前後に長く構成され、前後方向の中央付近に円板状のフランジ２４Ａが形成されている。入力ロッド２４のフランジ２４Ａより前側の部分は、入力ピストン２３のロッド挿通孔２３Ａ内に挿通され、入力ロッド２４が入力ピストン２３に対して前後にスライド移動できるようになっている。フランジ２４Ａの後ろ側にはリング状のストッパ２４Ｓが配置されており、ストッパ２４Ｓが入力ピストン２３の内周に設けられた溝に係合していることで、入力ロッド２４の抜け止めがなされている。フランジ２４Ａと入力ピストン２３の後側の面の間には第２スプリング６２が圧縮された状態で配置され、入力ロッド２４が入力ピストン２３に対して常時、後方へ付勢されている。入力ロッド２４の前端は、初期位置において弾性部材２６から所定距離離間している。また、フランジ２４Ａの前面と入力ピストン２３の後側の面も同じ所定距離だけ離間している。入力ロッド２４のフランジ２４Ａより後側の部分には、ピン２４Ｐを介して円筒状の磁石ホルダ２５が連結され、入力ピストン２３と磁石ホルダ２５は一体となって前後動するようになっている。磁石ホルダ２５の外周面には、永久磁石２５Ａが設けられている。後ハウジング２１Ｂの後端面には、ストロークセンサ２８が配置されており、永久磁石２５Ａの磁力線の変化をストロークセンサ２８が検出することで、ブレーキペダル６の位置（操作ストローク）を検出することが可能となっている。
入力ロッド２４の後端面には、凹部２４Ｂが形成されており、凹部２４Ｂに、ブレーキペダル６に係合しているペダルロッド６Ａの前端が当接している。
【００３５】
出力部材２７は、弾性部材２６の前に配置され、マスタシリンダ５の後述する第１ピストンの後端に当接可能となっている。
【００３６】
伝達機構４０は、ウォームギヤ３１と、ボールネジ機構３２とを備えてなる。
ウォームギヤ３１は、電動モータ３０の出力軸（図示省略）と一体に回転するように設けられたウォーム４１と、ウォーム４１と噛み合ったウォームホイール４２とを有する。ウォームホイール４２は、入力部材２２の外側に同軸で配置され、前ハウジング２１Ａにボールベアリング４２Ａを介して回転可能に支持されている。
【００３７】
ボールネジ機構３２は、ナット４３と、当該ナット４３に対してボール４５を介して係合したネジ軸４４とを有してなる。ナット４３は、入力部材２２の外側に同軸で配置され、後ハウジング２１Ｂにボールベアリング４６を介して回転可能に支持されている。
ネジ軸４４は、前端が入力ピストン２３のフランジ２３Ｂの後ろに位置し、前進時にフランジ２３Ｂを前方に押圧可能となっている。また、ネジ軸４４は後ハウジング２１Ｂの後壁部に設けられたストッパ２１Ｆによって後方への移動が規制されている。すなわち、ネジ軸４４は、初期位置において後端がストッパ２１Ｆに当接している。
【００３８】
ウォームホイール４２とナット４３は、キー４９によって互いの回転が止められている。このため、電動モータ３０を正方向に回転駆動すると、ウォーム４１が回転し、ウォーム４１の回転がウォームホイール４２に伝達され、ウォームホイール４２とナット４３が一体に回転する。そして、ナット４３の回転によってネジ軸４４が前進するようになっている。逆に、電動モータ３０を逆方向に回転駆動すれば、ネジ軸４４が後退するようになっている。
【００３９】
電子制御装置２Ａは、ストロークセンサ２８が検出した操作ストロークに応じて電動モータ３０を正・逆回転させ、ブレーキペダル６の操作をアシストするようにネジ軸４４の位置を制御するように構成されている。また、電子制御装置２Ａは、後述する制御部１００と通信可能に接続されている。
【００４０】
以上のような構成のブレーキブースタ２は、運転者がブレーキペダル６を踏むと、ペダルロッド６Ａおよび入力ロッド２４が前方に移動し、入力ロッド２４と入力ピストン２３の隙間および入力ロッド２４と弾性部材２６の隙間が詰まると、弾性部材２６が入力ロッドおよび入力ピストン２３に押されて前方へ移動する。そして、弾性部材２６が出力部材２７を前方に押して出力部材２７がマスタシリンダ５の第１ピストン５２Ａを前方へ押す。
そして、入力部材２２が前方へ移動したことをストロークセンサ２８が検出すると、その検出結果に応じて電子制御装置２Ａが電動モータ３０を正転させることで、ネジ軸４４が前進し、ネジ軸４４の前端が入力ピストン２３のフランジ２３Ｂを前方へ押して、運転者の操作をアシストするようになっている。
【００４１】
一方、運転者がブレーキペダル６を離すと、第１スプリング６１のバネ力により、入力ピストン２３が後方へ押されて後退する。そして、入力部材２２の後退移動をストロークセンサ２８が検出すると、電子制御装置２Ａが電動モータ３０を逆転させて、ネジ軸４４を後退させることで、入力ピストン２３の後退移動が容易となる。
【００４２】
［マスタシリンダ５］
図２に示すように、マスタシリンダ５は、シリンダ本体５１と、ピストンの一例としての第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂと、リザーバ５３と、第１規制リンク５４Ａと、第２規制リンク５４Ｂとを備えてなる。
【００４３】
シリンダ本体５１は、内部に第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが前後に摺動可能に配置されている。第１ピストン５２Ａは、シリンダ本体５１の後部に配置され、後端が前記した出力部材２７の前端と当接している。第２ピストン５２Ｂは、第１ピストン５２Ａの前側に配置されている。
【００４４】
第１ピストン５２Ａと第２ピストン５２Ｂの間にはリターンスプリング５５Ａが圧縮された状態で配置され、第２ピストン５２Ｂとシリンダ本体５１の前壁との間には、リターンスプリング５５Ｂが圧縮された状態で配置されている。第１ピストン５２Ａと第２ピストン５２Ｂの間には第１規制リンク５４Ａが配置され、第２ピストン５２Ｂとシリンダ本体５１の前壁との間には第２規制リンク５４Ｂが配置されており、これらの第１規制リンク５４Ａおよび第２規制リンク５４Ｂによって第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂの移動範囲が規制されている。
【００４５】
第１ピストン５２Ａと第２ピストン５２Ｂの間には第１液圧室５６Ａが形成され、第２ピストン５２Ｂとシリンダ本体５１の前壁との間には第２液圧室５６Ｂが形成されている。シリンダ本体５１は、第１液圧室５６Ａから液圧を出力する出力ポート５ａと、第２液圧室５６Ｂからブレーキ液圧を出力する出力ポート５ｂを有している。
【００４６】
シリンダ本体５１の内周面には、第１ピストン５２Ａの外周面に摺接するように、軸方向に離れた一対の第１ピストンパッキン５８Ａ，５８Ａが配置されている。同様に、シリンダ本体５１の内周面には、第２ピストン５２Ｂの外周面に摺接するように、軸方向に離れた一対の第２ピストンパッキン５８Ｂ，５８Ｂが配置されている。
【００４７】
一対の第１ピストンパッキン５８Ａ，５８Ａの間、および、一対の第２ピストンパッキン５８Ｂ，５８Ｂの間には、それぞれ第１背室５７Ａおよび第２背室５７Ｂが形成されている。第１背室５７Ａおよび第２背室５７Ｂは、それぞれリザーバ５３に接続されている。
【００４８】
第１ピストン５２Ａには、初期位置に略戻ったときにのみ第１液圧室５６Ａと第１背室５７Ａを連通する連通孔５９Ａが形成されている。また、第２ピストン５２Ｂにも、初期位置にあるときにのみ第２液圧室５６Ｂと第２背室５７Ｂを連通する連通孔５９Ｂが形成されている。このため、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが略初期位置に戻ると、第１液圧室５６Ａと第２液圧室５６Ｂは、第１背室５７Ａまたは第２背室５７Ｂを介してリザーバ５３と連通することで、圧力が大気圧に解放されるようになっている。
【００４９】
[ブレーキ液圧制御装置３]
ブレーキ液圧制御装置３は、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲで発生する制動力を適宜制御する装置であり、図１に示すように、油路や各種部品が設けられる液圧ユニット１０と、液圧ユニット１０内の各種部品を適宜制御するための制御部１００とを主に備えている。
【００５０】
図３に示すように、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲには、マスタシリンダ５から供給されるブレーキ液圧により制動力を発生するホイールシリンダ４が備えられている。液圧ユニット１０は、運転者がブレーキペダル６に加える踏力に応じたブレーキ液圧を発生する液圧源であるマスタシリンダ５と、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲとの間に配置されている。
【００５１】
液圧ユニット１０は、ブレーキ液が流通する油路（液圧路）を有する基体であるポンプボディ１１に油路と各種の電磁バルブが配置されることで構成されている。マスタシリンダ５の出力ポート５ａ，５ｂは、ポンプボディ１１の入力ポート１１ａに接続され、ポンプボディ１１の出力ポート１１ｂは、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに接続されている。そして、通常時はポンプボディ１１内の入力ポート１１ａから出力ポート１１ｂまでが連通した油路となっていることで、ブレーキペダル６の踏力が各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達されるようになっている。なお、マスタシリンダ５の出力ポート５ａに接続された液圧系統は、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲに接続され、マスタシリンダ５の出力ポート５ｂに接続された液圧系統は、車輪ブレーキＲＬ，ＦＲに接続され、これらの各系統は、略同様の構成を有している。
【００５２】
各液圧系統は、入力ポート１１ａと、出力ポート１１ｂを繋ぐ液圧路上に、供給する電流に応じてその上下流の液圧の差を調整可能な常開型比例電磁弁である調圧弁１２が設けられている。調圧弁１２には、並列して、出力ポート１１ｂ側へのみの流れを許容するチェック弁１２ａが設けられている。
【００５３】
調圧弁１２よりも車輪ブレーキＲＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＦＲ側の液圧路は途中で分岐して、それぞれが出力ポート１１ｂに接続されている。そして、各出力ポート１１ｂに対応する各液圧路（マスタシリンダ５から車輪ブレーキＲＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＦＲへの第１液圧路）上には、それぞれ常開型比例電磁弁である入口弁１３が配設されている。各入口弁１３には、並列して、調圧弁１２側へのみの流れを許容するチェック弁１３ａが設けられている。
【００５４】
各出力ポート１１ｂとこれに対応する入口弁１３との間の液圧路からは、それぞれ、常閉型電磁弁からなる出口弁１４を介して調圧弁１２と入口弁１３の間に繋がる第２液圧路の一例としての還流液圧路１９Ｂが設けられている。
【００５５】
この還流液圧路１９Ｂ上には、出口弁１４側から順に、過剰なブレーキ液を一時的に吸収するリザーバ１６、チェック弁１６ａ、ポンプ１７およびオリフィス１７ａが配設されている。チェック弁１６ａは、調圧弁１２と入口弁１３の間へ向けての流れのみを許容するように配置されている。ポンプ１７は、モータ１８により駆動され、調圧弁１２と入口弁１３の間へ向けての圧力を発生するように設けられている。調圧弁１２を開きながらポンプ１７を駆動することで、リザーバ１６からマスタシリンダ５へ向けてブレーキ液を圧送することが可能となっている。オリフィス１７ａは、ポンプ１７から吐出されたブレーキ液の圧力の脈動および調圧弁１２が作動することにより発生する脈動を減衰させている。
【００５６】
入力ポート１１ａと調圧弁１２を繋ぐ導入液圧路１９Ａと、還流液圧路１９Ｂにおけるチェック弁１６ａとポンプ１７の間の部分とは、吸入液圧路１９Ｃにより接続されている。そして、吸入液圧路１９Ｃには、常閉型電磁弁である吸入弁１５が配設されている。
【００５７】
なお、導入液圧路１９Ａには、マスタシリンダ５の出力ポート５ｂに対応した方にのみ圧力センサ９２が設けられている。圧力センサ９２は、複数の歪ゲージを有しており、液圧を検出することができるとともに、温度を検出することが可能に構成されている。圧力センサ９２は、制御部１００に接続されている。
【００５８】
以上のような構成の液圧ユニット１０は、通常時には、各電磁弁に通電がなされず、入力ポート１１ａから導入されたブレーキ液圧は、調圧弁１２、入口弁１３を通って出力ポート１１ｂに出力され、各ホイールシリンダ４にそのまま付与される。そして、アンチロックブレーキ制御を行う場合など、ホイールシリンダ４の過剰なブレーキ液圧を減圧する場合には、対応する入口弁１３を閉じ、出口弁１４を開くことで還流液圧路１９Ｂを通してブレーキ液をリザーバ１６へと流し、ホイールシリンダ４のブレーキ液を抜くことができる。また、運転者のブレーキペダル６の操作が無い場合にホイールシリンダ４の加圧を行う場合には、吸入弁１５を開き、モータ１８を駆動することで、ポンプ１７の加圧力により積極的にホイールシリンダ４へブレーキ液を供給することができる。さらに、ホイールシリンダ４の加圧の程度を調整したい場合には、調圧弁１２に流す電流を調整することで調整することができる。
【００５９】
次に、制御部１００の詳細について説明する。
制御部１００は、液圧ユニット１０を制御して、制動時における車輪のロックを抑えるためのアンチロックブレーキ制御や、車両が不安定になったときに一部の車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに制動力を与える車両挙動制御を実行するように構成されている。また、制御部１００は、マスタシリンダ５の第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが初期位置よりも前進した前進位置にあり、かつ、電動モータ３０の作動で第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを後退させることができない場合に、モータ１８を駆動してピストンを後退させる戻し制御を実行可能に構成されている。
【００６０】
このため、図４に示すように、制御部１００は、車両制御部１１０と、通信部１２０と、液圧取得手段１３０と、温度取得手段１４０と、戻し制御部１５０と、モータ駆動部１６０と、弁駆動部１７０と、記憶部１９０とを備えている。
【００６１】
車両制御部１１０は、アンチロックブレーキ制御や、車両挙動制御を実行するために、モータ１８および各弁を駆動する指示をモータ駆動部１６０および弁駆動部１７０に出力する機能を有する。車両制御部１１０の構成は公知であるので、詳細な説明は省略する。
【００６２】
通信部１２０は、電子制御装置２Ａと通信して、各種の情報を取得する機能を有し、本実施形態では、電子制御装置２Ａから、ストロークセンサ２８で検出した操作ストロークと、電動モータ３０への制御の指示とを含む情報を取得している。すなわち、通信部１２０は、操作取得手段の一例である。
【００６３】
液圧取得手段１３０は、圧力センサ９２からブレーキ液圧Ｐを取得し、取得したブレーキ液圧Ｐを戻し制御部１５０に出力する機能を有する。
【００６４】
温度取得手段１４０は、圧力センサ９２からブレーキ液の温度Ｔを取得し、取得したブレーキ液の温度Ｔを戻し制御部１５０に出力する機能を有する。
【００６５】
戻し制御部１５０は、ブレーキペダル６の操作状態と、ブレーキ液圧Ｐと、ブレーキ液の温度Ｔと、ブレーキブースタ２の作動状態に応じて、マスタシリンダ５の第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが初期位置よりも前進した前進位置にあり、かつ、電動モータ３０の作動で第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを後退させることができないか否かを判定し、後退させることができないと判定した場合に、ポンプ１７を駆動して第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを後退させる戻し制御を実行する手段である。
【００６６】
戻し制御部１５０は、戻し制御を開始するために、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが初期位置よりも前進した前進位置にあることを、ブレーキ液圧Ｐが所定のしきい値Ｐｔｈ１よりも大きいことによって判定する。
【００６７】
そして、戻し制御部１５０は、ブレーキブースタ２の電源がオフになったと判断した場合に電動モータ３０の動作によって第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを戻せないと判定する。本実施形態では、戻し制御部１５０は、ブレーキブースタ２の電源がオフになったことを、制御部１００が電子制御装置２Ａと通信することができないことによって推定する。そのため、通信部１２０が電子制御装置２Ａとの通信不能を通知してきたときには、戻し制御部１５０は、戻し制御を実行する。
【００６８】
また、戻し制御部１５０は、液圧取得手段１３０が取得したブレーキ液圧Ｐの履歴に基づいて戻し制御を実行する。１つの場合として、戻し制御部１５０は、ブレーキ液圧Ｐの履歴から、ブレーキ操作が解除されてからの変動幅Ｄ（対象期間内のブレーキ液圧Ｐの上限値と下限値の差）を算出し、所定時間以上、ブレーキ液圧Ｐが所定量Ｄｔｈより小さい大きさしか変動しない場合、つまり、Ｄ＜Ｄｔｈを満たす場合に、戻し制御を実行する。なお、ここでのブレーキ操作とは、人による操作と機械による操作の両方を含む意味である。本実施形態では、ブレーキ操作の解除は、ブレーキペダル６の操作が解除されること（ブレーキペダル６が操作された後、解除されたこと）であるが、ブレーキブースタ２が電動モータ３０による自動ブレーキ制御等を行う装置である場合においては、運転者によるブレーキペダル６の操作の解除の場合に加えて、自動ブレーキを実行した後、自動ブレーキ制御の終了をした場合を含む意味である。
【００６９】
ブレーキ液圧Ｐの履歴に基づいて戻し制御を実行する他の場合としては、所定時間以上、ブレーキ液圧Ｐが所定値以上である場合である。ブレーキ操作が解除されているにもかかわらず、ブレーキ液圧Ｐが所定時間以上、所定値より小さくならない場合には、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが後退できない状況にあると考えられるので、このような場合に戻し制御を実行する。所定値としては、適宜な値を採用することができるが、本実施形態においては、Ｐｔｈ１とする。すなわち、所定時間以上、Ｐ＞Ｐｔｈ１が満たされた場合に戻し制御を実行する。
【００７０】
戻し制御部１５０は、ブレーキ液圧Ｐの履歴に基づいて戻し制御を実行する場合、戻し制御を実行するための加重的な条件として、温度取得手段１４０が取得した温度Ｔが所定値Ｔｔｈ以下であることを条件とする。ここでの所定値Ｔｔｈは、ブレーキ液やブレーキブースター内のグリース等の粘度が高くなるような温度を採用することができる。温度Ｔが所定値Ｔｔｈ以下である場合、ブレーキ液やグリース等の粘度が高くなることで第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが後退しにくくなる可能性が高くなるので、このような条件を判定することにより、不必要に戻し制御を実行する可能性を低くすることができる。
【００７１】
戻し制御部１５０は、戻し制御を実行する際に、各入口弁１３を閉じ、各出口弁１４を開き、各調圧弁１２を開き、各吸入弁１５を閉じる指示を弁駆動部１７０に出力する。そして、戻し制御部１５０は、温度取得手段１４０が取得した温度情報に基づいて、モータ１８を駆動する際の回転数（回転速度）を決定し、決定した回転数でモータ１８を駆動する指示をモータ駆動部１６０に出力する。具体的には、戻し制御部１５０は、温度Ｔが低いほど、回転数を大きく設定する。
【００７２】
戻し制御部１５０は、戻し制御を開始した後、ブレーキ液圧Ｐが所定値Ｐｔｈ２以下となった（Ｐ≦Ｐｔｈ２）場合に、モータ１８を停止する指示を出力して戻し制御を終了する。第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが略初期位置に戻ると、第１液圧室５６Ａと第２液圧室５６Ｂはリザーバ５３と連通することで、圧力が大気圧に解放されるので、所定値Ｐｔｈ２を大気圧に近い圧力に設定することで、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが初期位置に戻ったことを判定できるからである。
戻し制御部１５０は、戻し制御を終了する場合には、各入口弁１３を開き、各出口弁１４を閉じ、各調圧弁１２を開き、各吸入弁１５を閉じる指示を弁駆動部１７０に出力する。
【００７３】
また、戻し制御部１５０は、戻し制御中にブレーキペダル６が操作された場合には、運転者のブレーキ操作を阻害しないように、モータ１８を停止して戻し制御を終了（停止）する。
【００７４】
さらに、戻し制御部１５０は、モータ１８の駆動開始から所定時間以上経過した場合には、モータ１８を停止して戻し制御を終了する。ここでの所定時間は、通常であれば第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを初期位置まで後退させるのに十分な時間である。このような所定時間が経過しても、上記のＰ＜Ｐｔｈ２が満たされない場合には、モータ１８の駆動によっては第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを初期位置に戻せないような状況であるので制御を終了する。なお、この場合には、自動車の電子制御装置２Ａにエラー信号を送って運転手に警告を促すなどしてもよい。
【００７５】
モータ駆動部１６０は、車両制御部１１０および戻し制御部１５０からの指示に応じて、モータ１８を回転駆動する機能を有する。
【００７６】
弁駆動部１７０は、車両制御部１１０および戻し制御部１５０からの指示に応じて、入口弁１３、出口弁１４、調圧弁１２および吸入弁１５を駆動する機能を有する。
【００７７】
記憶部１９０は、制御部１００が取得した各情報や、計算値を適宜記憶する記憶装置である。
【００７８】
以上のように構成されたブレーキシステム１における戻し制御に関する動作について図５および図６を参照して説明する。
図５に示す処理は、制御部１００が繰り返し行う処理である。制御部１００は、まず、液圧取得手段１３０によって圧力センサ９２からブレーキ液圧Ｐを取得し、温度取得手段１４０によって圧力センサ９２からブレーキ液の温度Ｔを取得し、通信部１２０を介して操作ストロークを取得する（Ｓ１）。そして、戻し制御部１５０は、ブレーキ液圧Ｐがしきい値Ｐｔｈ１より大きいか否かを判定する（Ｓ２）。ブレーキ液圧Ｐがしきい値Ｐｔｈ１よりも大きくない場合（Ｎｏ）、マスタシリンダ５の第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが前進位置に無いということなので、戻し制御を実行することなく処理を終了する。
【００７９】
ブレーキ液圧Ｐがしきい値Ｐｔｈ１より大きい場合（Ｓ２，Ｙｅｓ）、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが前進位置にあるということなので、戻し制御部１５０は、操作ストロークに基づいてブレーキ操作が解除されているか否かを判定し（Ｓ３）、ブレーキ操作が解除されていない場合（Ｎｏ）、つまり、操作中の場合には、戻し制御を実行することなく処理を終了する。一方、ブレーキ操作が解除されている場合（Ｙｅｓ）、戻し制御部１５０は、通信部１２０によって通信が不可能か否か判定し（Ｓ４）、通信が不可の場合（Ｙｅｓ）、電子制御装置２Ａの電源が落ちているなどの可能性があるので、戻し制御を実行する（Ｓ１０）。戻し制御の実行処理については、後述する。
【００８０】
一方、電子制御装置２Ａとの通信が可能である場合（Ｓ３，Ｎｏ）、戻し制御部１５０は、温度Ｔが所定値Ｔｔｈ以下であるかを判定する（Ｓ５）。温度Ｔが所定値Ｔｔｈ以下でない場合（Ｎｏ）、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが前進位置にある可能性は低いので、戻し制御を実行することなく処理を終了する。
【００８１】
一方、温度Ｔが所定値Ｔｔｈ以下である場合（Ｓ５，Ｙｅｓ）、戻し制御部１５０は、さらに、ブレーキ操作の解除から所定時間以上、変動幅Ｄが所定量Ｄｔｈより小さいか否かを判定する（Ｓ６）。ブレーキ操作の解除から所定時間以上、変動幅Ｄが所定量Ｄｔｈより小さい場合（Ｙｅｓ）、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが前進位置で固定して動かないことが想定されるので、戻し制御を実行する（Ｓ１０）。
【００８２】
ブレーキ操作の解除から所定時間以上、変動幅Ｄが所定量Ｄｔｈより小さくない場合（Ｎｏ）、戻し制御部１５０は、さらに、ブレーキ操作の解除から所定時間以上、ブレーキ液圧Ｐがしきい値Ｐｔｈ１より大きいか否か判定し（Ｓ７）、大きい場合（Ｙｅｓ）には、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂが前進位置から戻せない状況である可能性が高いので、戻し制御を実行する（Ｓ１０）。一方、ブレーキ操作の解除から所定時間以上、ブレーキ液圧Ｐがしきい値Ｐｔｈ１より大きくない場合（Ｓ７，Ｎｏ）には、戻し制御を実行することなく処理を終了する。
【００８３】
図６に示すように、戻し制御（Ｓ１０）を開始する場合には、制御部１００は、各入口弁１３を閉じ、各出口弁１４を開き、各調圧弁１２を開き、各吸入弁１５を閉じる（Ｓ１１）。そして、温度Ｔからモータ１８の回転数を決定する（Ｓ１２）。制御部１００は、決定した回転数でモータ１８を駆動する（Ｓ１３）。
【００８４】
そして、制御部１００は、戻し制御を開始した後、ブレーキ液圧Ｐが所定値Ｐｔｈ２以下であるか否かを判定し（Ｓ１４）、ブレーキ液圧Ｐが所定値Ｐｔｈ２以下である場合（Ｙｅｓ）、戻し制御を終了するためステップＳ１７へ進む。一方、ブレーキ液圧Ｐが所定値Ｐｔｈ２以下でない場合（Ｎｏ）、さらに、ブレーキペダル６の操作があるか否か判定し（Ｓ１５）、ブレーキペダル６の操作があれば（Ｙｅｓ）、戻し制御を終了（停止）するため、ステップＳ１７へ進む。
【００８５】
ブレーキペダル６の操作がない場合（Ｓ１５，Ｎｏ）、モータ駆動開始から所定時間経過したか否かを判定し（Ｓ１６）、経過していれば（Ｙｅｓ）、戻し制御を終了するためステップＳ１７へ進み、経過していなければ（Ｎｏ）ステップＳ１４へ戻って処理を繰り返す。
【００８６】
ステップＳ１７へ進むと、制御部１００は、モータ１８を停止する。また、制御部１００は、各入口弁１３を開き、各出口弁１４を閉じ、各調圧弁１２を開き、各吸入弁１５を閉じ（Ｓ１８）、処理を終了する。
【００８７】
以上のような処理によって、制御部１００によって戻し制御が実行された場合、モータ１８が駆動される。すると、図３に示すように、ポンプ１７が駆動して、ポンプ１７で発生したブレーキ液圧は、調圧弁１２を通って入力ポート１１ａ，１１ａからマスタシリンダ５に出力される。そして、図１に示すように、マスタシリンダ５の出力ポート５ａ，５ｂから第１液圧室５６Ａおよび第２液圧室５６Ｂにブレーキ液圧が送られ、このブレーキ液圧によって第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを後方へ強く付勢する。
【００８８】
この付勢力によって、例えば、電動モータ３０が停止したことによって入力ピストン２３が前進位置で止まり、後退させることができない場合であっても、第１ピストン５２Ａによって出力部材２７および弾性部材２６を介して入力ピストン２３を後方へ強く付勢し、ボールネジ機構３２を動かして入力ピストン２３を図１の初期位置に戻すことができる。これにより、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂも初期位置に戻すことができる。
【００８９】
なお、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂも初期位置に戻すことができたあとは、その後、電動モータ３０を動かすことができなかったとしても、ブレーキペダル６の操作で入力ピストン２３ならびに第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを前進させることができ、第１スプリング６１の荷重で入力ピストン２３ならびに第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを初期位置へ戻すことができる。
【００９０】
以上のように、本実施形態のブレーキ液圧制御装置３およびブレーキシステム１によれば、マスタシリンダ５の第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを電動モータ３０の作動で後退させることができない場合に、戻し制御を実行し、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを初期位置へ向けて後退させることが可能である。そして、ポンプ１７によって第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを初期位置へ向けて後退させることができるので、入力ピストン２３を後退させるために第１スプリング６１を必要以上に強くする必要がなく、ブレーキペダル６の操作フィーリングを向上させたり、装置の小型化を図ることができる。
【００９１】
そして、ブレーキブースタ２の電源がオフになったと判断した場合には、電動モータ３０によってピストンを戻すことができないところ、この場合に戻し制御をすることで、ブレーキ液圧を下げることができる。
【００９２】
また、ブレーキ操作が解除されてから、所定時間以上、ブレーキ液圧Ｐが所定量より小さい大きさしか変動しない場合や、ブレーキ操作が解除されてから、所定時間以上、ブレーキ液圧Ｐが所定値より小さくならない場合に戻し制御を実行することで、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを後退させることができない状況を適切に判定して、第１ピストン５２Ａおよび第２ピストン５２Ｂを初期位置へ向けて後退させることができる。
【００９３】
また、マスタシリンダ５が大気開放されたことでブレーキ液圧Ｐが所定値Ｐｔｈ以下になった場合や、ブレーキ力が十分解除されたと判定できる程度にブレーキ液圧Ｐが低下した場合には、それ以上ピストンを戻さなくてもよいので、このような場合に戻し制御を終了させることができる。
【００９４】
さらに、ブレーキペダル６が操作されているときに戻し制御を継続すると、ブレーキペダル６の操作の抵抗になるが、本実施形態では、ブレーキペダル６が操作されているときには、戻し制御を停止するので、ブレーキフィーリングを向上することができる。
【００９５】
また、低温時には、ブレーキ液やグリースの粘度が高くなることで、ピストンが戻りにくくなるので、このような低温時であることを条件として戻し制御を実行することで、必要以上に頻繁に戻し制御が実行されることを抑制することができる。
【００９６】
また、温度Ｔに応じてモータ１８の回転数を決定するので、必要量だけモータを駆動することができる。
【００９７】
また、制御部１００は、戻し制御を実行する際に、入口弁１３を閉じ、出口弁１４を開くので、効率良くブレーキ液をマスタシリンダ５へ圧送することができる。
【００９８】
以上に本発明の一実施形態について説明したが、本発明は前記した実施形態に限定されることなく適宜変形して実施することができる。
例えば、前記実施形態においては、ブレーキ駆動装置は、ブレーキブースタとしての機能しか有していなかったが、前面衝突回避などのための自動ブレーキを行うように構成されていてもよい。
【００９９】
また、前記実施形態においては、制御部１００は、温度に基づいて変更するモータ１８の駆動量として、回転数を設定していたが、回転時間や回転回数を設定してもよい。例えば、温度が低い場合には、高い場合に比較して、回転時間を長くしたり、回転回数を多く設定することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１      ブレーキシステム
２      ブレーキブースタ
２Ａ    電子制御装置
３      ブレーキ液圧制御装置
５      マスタシリンダ
６      ブレーキペダル
１０    液圧ユニット
１３    入口弁
１４    出口弁
１７    ポンプ
１８    モータ
２２    入力部材
２３    入力ピストン
２４    入力ロッド
２８    ストロークセンサ
３０    電動モータ
３１    ウォームギヤ
３２    ボールネジ機構
４０    伝達機構
４１    ウォーム
４２    ウォームホイール
５２Ａ  第１ピストン
５２Ｂ  第２ピストン
９２    圧力センサ
１００  制御部
１２０  通信部
１３０  液圧取得手段
１４０  温度取得手段
１５０  戻し制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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