(57)【要約】【課題】  距離や時間などの制約を打ち破り配達できる範囲を広げて利便性を高めた無人飛行体を用いた輸送システムを提供する。【解決手段】  電力供給を受けて３次元的な移動が可能な無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記無人飛行体は、輸送対象の荷物を収納するコンテナを装着しながら飛行し、該コンテナには前記無人飛行体に供給される電力を蓄えるための蓄電部が設けられ、前記コンテナに設けられた前記蓄電部は、非移動時に中継基地で充電される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力供給を受けて３次元的な移動が可能な無人飛行体を用いた輸送システムであって、
前記無人飛行体は、輸送対象の荷物を収納するコンテナを装着しながら飛行し、該コンテナには前記無人飛行体に供給される電力を蓄えるための蓄電部が設けられ、
前記コンテナに設けられた前記蓄電部は、非移動時に中継基地で充電されることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項２】
請求項１記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記無人飛行体は当該無人飛行体の現在位置情報を制御装置に送信し、受信した前記現在位置情報に基づいて前記制御装置は前記中継基地の位置情報を前記無人飛行体に送信することを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項３】
請求項２記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記中継基地は位置情報を送信しながら移動可能とされることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項４】
請求項１記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、輸送対象の荷物を収納するコンテナは複数であり、それぞれ個別情報を用いて管理され、それら個別情報により各コンテナの現在の蓄電量についての蓄電量情報も前記制御装置に記録されることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項５】
請求項４記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記蓄電部が設けられる前記コンテナは、当該コンテナの前記蓄電部の蓄電量を測る蓄電量センサーを有し、前記蓄電量センサーからの前記蓄電量情報は前記制御装置に送られることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項６】
請求項１記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、輸送対象の荷物を収納するコンテナは複数であり、各コンテナの現在の位置についての位置情報は前記制御装置に送信されることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項７】
請求項１記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記無人飛行体は、前記コンテナを装着するための開閉するアームを有し、当該無人飛行体は、前記アームを介して前記コンテナの前記蓄電部からの電力供給を受けることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項８】
請求項１記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記コンテナは、輸送対象の荷物を収納するための収納部を有しており、前記コンテナには前記収納部への荷物の出し入れのための扉が設けられ、配達時には、前記収納部の前記扉は認証結果に応じて開閉操作されることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項９】
請求項８記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記認証結果は、前記コンテナに設けられる認証入力部への入力データと、前記コンテナのメモリ若しくは前記制御装置で保持された参照データの比較により得られること特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項１０】
請求項１記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記コンテナに設けられる前記蓄電部は、前記コンテナに対して着脱自在に配設されることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項１１】
３次元的な移動が可能な無人飛行体に装着されて輸送される、荷物を収納するコンテナであって、
前記コンテナは前記無人飛行体に供給される電力を蓄えるための蓄電部を有し、前記蓄電部は、非移動時に中継基地で充電されることを特徴とする無人飛行体用のコンテナ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電力供給を受けて３次元的な移動が可能な無人飛行体を用いた輸送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人機、すなわち人が搭乗することなく、自律若しくは遠隔操縦によって３次元的に空間を飛行する無人飛行体、所謂ドローン（Drone）等を利用した様々な技術が考えらており、そのような無人飛行体を用いた利用方法の１つとして物流が挙げられる。現在、このような無人飛行体は、次世代型配達用機械としてその応用が試験、研究されているものであり、物流分野における商用利用の展開が進めれている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、これらの無人飛行体は、バッテリーを搭載し、そのバッテリーからの電力により４つ若しくはそれ以上のモーターとそのモーターに接続された羽根を回転させる仕組みとされており、通常、バッテリーの制約から飛行距離は数十メートルから２、３キロメートル程度とされ、飛行時間も数分から３０、４０分程度に過ぎず、物流としてトラックなどを用いる場合に比べて配達できる範囲が狭くなってしまう。また、飛行距離を延伸したり或いは重量物を運搬するために容量が大きく重いバッテリーを無人飛行体に搭載すると、短距離飛行や軽量物の運搬時に重いバッテリーを運ぶため、無駄に電力を消費することになる。
【０００４】
そこで、本発明は、上述のような技術的な課題に鑑み、距離や時間、重量などの制約を打ち破り、配達できる範囲を広げて利便性を高めた無人飛行体を用いた輸送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の技術的な課題に鑑み、本発明は、電力供給を受けて３次元的な移動が可能な無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記無人飛行体は、輸送対象の荷物を収納するコンテナを装着しながら飛行し、該コンテナには前記無人飛行体に供給される電力を蓄えるための蓄電部が設けられ、前記コンテナに設けられた前記蓄電部は、非移動時に中継基地で充電されることを特徴とする。
【０００６】
本発明の無人飛行体を用いた輸送システムの一例によれば、前記無人飛行体は当該無人飛行体の現在位置情報を制御装置に送信し、受信した前記現在位置情報に基づいて前記制御装置は前記中継基地の位置情報を前記無人飛行体に送信することが可能である。また、前記中継基地は位置情報を送信しながら移動可能とすることもできる。
【０００７】
さらに本発明の無人飛行体を用いた輸送システムの一例によれば、輸送対象の荷物を収納するコンテナは複数であり、それぞれ個別情報を用いて管理され、それら個別情報により各コンテナの現在の蓄電量についての蓄電量情報も前記制御装置に記録される。また、前記蓄電部が設けられる前記コンテナは、当該コンテナの前記蓄電部の蓄電量を測る蓄電量センサーを有し、前記蓄電量センサーからの前記蓄電量情報は前記制御装置に送られるものとすることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、無人飛行体は荷物を収納するコンテナの蓄電部からの電力供給を移動中も受けることができ、このため無人飛行体自体のバッテリーの容量からの制約を受けずに、さらに広範囲に飛行することが可能となり、本発明の無人飛行体を用いた輸送システムを利用することで、配達の利便性が向上される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の無人飛行体を用いた輸送システムの実施形態に係るシステム全体を示す概念図である。
【図２】前記実施形態に係る無人飛行体の一例を斜め上から見た場合の外観斜視図である。
【図３】前記実施形態に係る無人飛行体の一例を斜め下から見た場合の外観斜視図である。
【図４】前記実施形態に係るコンテナの一例を示す外観斜視図である。
【図５】前記実施形態に係るコンテナの一例を示す外観正面図である。
【図６】前記実施形態に係るコンテナの一例の内部構造を示す外観正面図である。
【図７】前記実施形態に係るコンテナの一例に対して無人飛行体のアームが係合したところを示す模式図である。
【図８】前記実施形態に係るコンテナの一例に対して係合するアームを該コンテナと共に示す模式的な下面図である。
【図９】前記実施形態に係る中継基地の一例を示す外観斜視図である。
【図１０】前記実施形態に係る中継基地の一例とその上に載置される前記コンテナの一例を示す外観斜視図である。
【図１１】前記実施形態に係る複数の中継基地によるネットワークの一例を示す模式図である。
【図１２】前記実施形態に係る制御装置でのメモリテーブル内のデータ例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図面を参照しながら、本発明に係る無人飛行体を用いた輸送システムの実施形態について詳細に説明する。図１は、無人飛行体を用いた輸送システムの実施形態に係るシステム全体を示す概念図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態に係る無人飛行体を用いた輸送システムは、無人機、すなわち人が搭乗することなく、自律若しくは遠隔操縦によって３次元的に空間を飛行する所謂ドローン（Drone）などの無人飛行体１２を複数台使用して荷物の運搬をする構成を有している。これら無人飛行体１２は、それぞれ輸送対象の荷物を収納するコンテナ２０を装着しながら飛行可能とされ、コンテナ２０は工場や倉庫などの出荷元２４から、複数の中継基地１８を介して、事業所や個人宅などの配達先２２まで運搬される。コンテナ２０と無人飛行体１２は、それぞれサーバー１４とパーソナルコンピューターなどの情報端末１６により構成される制御装置によって統合的に制御される。
【００１２】
これらの制御装置を構成するサーバー１４、複数の中継基地１８、複数のコンテナ２０、さらに複数の無人飛行体１２は、それぞれ無線及び有線のネットワーク回線を介して情報を送受信することができる。これらの装置は、それぞれ通信プロトコルＴＣＰ／ＩＰを用いて、インターネット回線やその他の回線を利用しながら接続が可能である。無人飛行体１２、中継基地１８、及びコンテナ２０には、それぞれ全地球測位システム（Global Positioning System）を利用するためのＩＣチップが搭載されており、ＧＰＳ衛星２６からの電波を利用して自機の測定した位置をデータとして出力することができる。
【００１３】
中継基地１８は、本実施形態の輸送システムが配送を行う範囲を網羅するように、無人飛行体１２の飛行距離を反映して地表上に配置される。例えば、出荷元２４と配達先２２が無人飛行体１２の標準飛行距離よりも離れている場合には、その距離を無人飛行体１２の標準飛行距離で割った商から１つ引いた数の中継基地１８を少なくとも設置することで、出荷元２４と配達先２２の間を中継基地１８で中継しながら無人飛行体１２を用いて荷物を運ぶことができる。或る場所から他の或る場所までの間には、必ずしも１つのルートに限定せずに複数のルートが採用できるように、ネットワーク状に複数の中継基地１８を配することが好ましい。中継基地１８の構造については後述するが、中継基地１８自体は移動可能とすることもでき、固定式であっても良い。中継基地１８を固定式とする場合には、地表上や水面上に中継基地１８を配設することができ、中継基地１８を建物の屋上や屋根などの場所に設置することもできる。中継基地１８を移動式とする場合には、中継基地１８自体が自走する構造の他、自動車やトラック、船舶、列車などの乗り物２８の一部に中継基地１８を設けることも可能である。また、中継基地１８を搭載する専用車両を配置することも可能である。
【００１４】
本実施形態に係る輸送システムに用いられる無人飛行体１２は、例えば、図２、３に示す構造を有する。無人飛行体１２は、自律若しくは遠隔操縦によって３次元的に空間を飛行するように、所要の電子装置を搭載する本体部５１の周囲に４つのローター５２が設けられた構造を有している。ローター５２は、供給された電力により回転するモーターの回転軸がシャフト部５３となる構造を有し、回転によって上向きの揚力を発生する回転翼である。シャフト部５３を中心として羽根部５４が放射状に４方向に突設され、その外周側には羽根部５４を保護するための保護リング５５が設けられている。無人飛行体１２は、４つのローター５２の回転を制御することで、姿勢を維持しながらの離陸、飛行、着陸が可能であり、比較的に高速度での飛行が可能であり、同時に空中で静止するホバリングも可能である。
【００１５】
無人飛行体１２は、ほぼ中央に配される略矩形状の本体部５１と、その下部に配される基台部５７に、諸機能を発揮させるための回路や装置が搭載されている。基台部５７の側部には、それぞれコンテナ２０を把持するためのアーム５８が回動可能に取り付けられており、コンテナ２０を把持していない状態では、一対のアーム５８が当該無人飛行体１２を支持する脚部として機能する。基台部５７は略矩形状とされ側面が斜めのペデスタル形状を有し、その側面部にはカメラ５６をその下面部にはカメラ６１を有している。また、無人飛行体１２は、本体部５１とその下部に配される基台部５７に配設される装置としては、位置情報を取得するためのＧＰＳ装置と、当該無人飛行体１２の姿勢制御や飛行状態を制御するＣＰＵと、ローターを駆動するモーターを回転させるための電力及び諸機能を発揮させるための回路や装置を作動させるためのバッテリーと、必要な場合に制御装置との通信を行うための無線通信部と、保持しているコンテナ２０の状態を監視するためのセンサー及び監視装置と、一対のアーム５８を開閉操作するためのアクチュエーターと、停止若しくは飛行時に周囲の環境についてのデータを取得し制御装置に送信する環境センサーとを具備するものとされる。
【００１６】
本実施形態に係る輸送システムでは、ＧＰＳ装置で取得される位置情報に基づいて、サーバー１４と情報端末１６により構成される制御装置は、無人飛行体１２の運航計画を立て、その計画に従ってシステムが稼働しているかを監視するように機能する。本輸送システムでは、荷物の運送に寄与する無人飛行体１２は、複数であることから、或る中継基地１８を中心（ハブ）に折り返すような運航計画とすることで、輸送の効率向上も可能であり、荷物も種々の重さやサイズがあるため、それらを収納するコンテナ２０も適合するものを選択する必要があり、このようなコンテナ２０の選択も含めて無人飛行体１２の運航計画が荷物のＩＤごとに立てられ、それぞれサーバー１４の記憶領域に保存される。
【００１７】
このような無人飛行体１２に設けられるアーム５８は、コンテナ２０を下側から把持して一緒に離陸、飛行、着陸するための部材であり、閉じた状態でコンテナ２０を把持し、開いた状態でコンテナ２０を離すことができる。アーム５８の開閉動作は、無人飛行体１２の稼働状態と連動しており、無人飛行体１２は、基台部５７の下面に設けられた４つのカメラ６１で中継基地１８上の載置部４２にあるコンテナ２０の位置を確認しつつ、一対のアーム５８を開いた状態で、運搬する予定のコンテナ２０の上面に設けられた略扇形状の上面部７２に近づく。この際、凸形状の上面部７２には方向性を出すための角部６３が設けられており、無人飛行体１２は上面部７２のペデスタル状の斜面を滑るようにし、基台部５７の底部の凹部６４に設けられた角部６５に上面部７２の角部６３が嵌り込むように、ドッキングして合体する。無人飛行体１２は、さらに完全な合体を検出可能なセンサー６２の信号を確認し、その後で一対のアーム５８を閉じる。一対のアーム５８を閉じることで、無人飛行体１２はコンテナ２０を把持することができる。飛行の目的地では、無人飛行体１２は、同様に載置部４２の位置を確認しつつランディング後、閉じていた一対のアーム５８を開いてコンテナ２０と無人飛行体１２の係合を解放する。なお、上面部７２とこれに嵌合する凹部６４の形状は、図示の略扇形状に限定されず、嵌合時に方向性が一義的となる形状であれば、他の形状であっても良く、角部を合わせるのではなく、オリエンテーションフラットなどの平坦部を合わせるものでも良い。
【００１８】
このような閉じた状態でコンテナ２０を把持するアーム５８は、更に、コンテナ２０内の蓄電部からの電力を無人飛行体１２に供給するための供給路としても機能する。従って、無人飛行体１２自体の飛行距離は短くてもコンテナ２０からの電力の補給も受けることができるため、全体としての飛行距離を長くすることができる。アーム５８の下端部には、角棒状の水平部材５９が位置決め部材として設けられており、この水平部材５９がコンテナ２０の底部７６の図示しない嵌合溝に嵌合してアーム５８によるコンテナ２０の把持が完了する。アーム５８の下端部には更に電極部６０が設けられており、コンテナ２０の底部の図示しない電極部と電気的に接触して、コンテナ２０の蓄電部からの電力を無人飛行体１２に供給できる。なお、本実施形態では、コンテナ２０の蓄電部から無人飛行体１２への電力供給はアーム５８を介した回路配線としているが、無線によりコンテナ２０の蓄電部から無人飛行体１２への電力供給を図ることも可能である。
【００１９】
図４乃至図８を参照しながら、本実施形態に係る輸送システムで使用されるコンテナ２０の構造について説明する。図４に示すように、コンテナ２０は、略矩形状の筺体部７１を有し、その上面に無人飛行体１２の基台部５７の凹部６４に嵌合する扇状の上面部７２が形成されている。また、筺体部７１の扉部７５としての１つの側面の上端側には、当該コンテナ２０に設けられる認証入力部として用いられるタッチパネル部７３が設けられる。タッチパネル部７３は当該コンテナ２０について種々の情報を表示すると共に、作業者や配達物の受取人の操作を受け付けるデバイスであり、特に配達時には、キーエントリーやパスワードなどの認証のための入力が可能である。また、このタッチパネル部７３の近傍には、カメラのレンズ７４が臨むような機構を有しており、このカメラのレンズ７４も例えば配達時に受け取り人の顔認証を取るために機能させることができる。また、遠隔操作で、当該コンテナ２０が中継基地１８に置かれている状態で、周囲の様子をカメラ映像で送信することも可能とされる。コンテナ２０は、機能部７９にＣＰＵやメモリも搭載する。また、上面部７２或いは機能部７９にはコンテナの現在の位置情報を取得するためのＧＰＳ装置も搭載される。ＣＰＵはタッチパネル部７３の制御を行うと共に、メモリに制御装置からの認証データも記憶させており、キーエントリーやパスワード、或いは顔や指紋、その他の生体認証データを内蔵メモリから読みだし、比較することで受取人などの認証をする。制御装置からの認証データは、コンテナ２０自体のＩＤをヘッダー内に配したデータを用いており、運航計画を立てた段階でコンテナ２０に送信され、その内蔵メモリに記憶される。代替的には、コンテナ２０のＣＰＵはキーエントリーやパスワード、或いは顔や指紋、その他の生体認証データなどの認証用データを制御装置に送り、制御装置で記録していた認証のための参照データと比較して、その認証結果を直ちにコンテナ２０、若しくは無人飛行体１２に送信する。認証結果が不良の場合、扉部７５が開くことはない。パスワード等は、例えば制御装置から受け取り人に電子メール等により配信される。
【００２０】
コンテナ２０の筺体部７１の前面側は、荷物を収納する収納部８０の例えば片開きの扉部７５として機能する。コンテナ２０の収納部８０の底部には、複数のバッテリーからなる蓄電部７７が設けられている。この蓄電部７７は、収納部８０の底部に着脱自在とされ、急速充電を行う場合には、収納部８０の底部から取り外して充電することもでき、例えばフル充電されたバッテリーを交換して取り付けることで、充電のために時間を浪費することなく無人飛行体１２を早期に飛行させることができる。中継基地１８で所定の位置に配されている状態で充電を行い、無人飛行体１２が飛行する場合には、無人飛行体１２の内蔵のバッテリーと、コンテナ２０の蓄電部との組み合わせで、電力を補充しながら飛行を続けることができる。また、この場合に、電力の供給源が２箇所となることから、一方の出力が低下した場合や一方が壊れた場合にも残りの電力を利用しながら飛行を続けることができ、飛行途中の電源故障へのリスクヘッジとなり得る。
【００２１】
コンテナ２０の筺体部７１の底面側には、略矩形状の筺体台座部８１が設けられており、この筺体台座部８１が後述する中継基地１８の載置部に係合する。筺体台座部８１が下方に突出する構造であることから、中継基地１８の載置部に置いた際には、載置部表面とコンテナ２０の筺体部７１の底面の間には隙間があり、この隙間に無人飛行体１２のアーム５８の先端を差し込んで、無人飛行体１２はコンテナ２０を把持することができる。筺体台座部８１は、後述する中継基地１８の載置部に置かれた際に、中継基地１８からの電力を受けて当該コンテナ２０の蓄電部７７に電力を送り、その蓄電部７７での蓄電を進める役目を果たす。
【００２２】
コンテナ２０自体は、筺体部７１に断熱材などが使用されることから所要の保温機能を有し、荷物９０用の図示しない重量センサーを内蔵すると共に、蓄電部７７の現在の蓄電量もモニターすることができ、これらはコンテナ２０の位置情報と共に、サーバー１４と情報端末１６により構成される制御装置に、荷物の重量情報及び現在の蓄電量情報として常時送信される。また、荷物の状態をモニターするためのセンサー７８も収納部８０の天井部分に設けられており、運搬途中の荷物に異常があればただちに制御装置にその旨を通知することができる。コンテナ２０はさらにヒーターや冷却装置などの温度管理に使用される装置を有する。従って、コンテナ２０は温度管理も行いながら荷物の空輸に用いることができる。
【００２３】
このようなコンテナ２０は、本実施形態に係る輸送システムでは複数個同時に使用され、物流の効率を高めることができる。コンテナ２０は、図示の例では、矩形状の１種類のみを例示しているが、その形状は矩形状に限らず、その他の多角形状や円筒状、その他の形状であっても良く、水平方向に２つ分の容積を有するものや、アーム５８の長さの半分やそれ以下の高さしかない小型のコンテナを使用しても良い。このようにコンテナ２０のサイズを色々なサイズとすることで、色々なサイズが混在する荷物に無駄なく対応することができる。また、コンテナ２０のサイズを色々なものとすることに限らず、無人飛行体１２も種々のサイズや種々の運搬能力のものを混在させることも可能である。種々のコンテナ２０と種々の無人飛行体１２のマッチングは、自動的にサーバー１４と情報端末１６により構成される制御装置により進めることができ、このような選択は既知のプログラムを用いてなし得る。また、同じサイズのコンテナ２０でも内蔵する蓄電部７７のサイズを変えることで、コンテナ２０の蓄電能力を変えることも可能である。また、一度に複数のコンテナ２０を運ぶように、無人飛行体１２自体を設計することも可能である。
【００２４】
図９、図１０は中継基地１８の一例を示す。中継基地１８は、単数若しくは複数のコンテナ２０をその上面に設けられた載置部４２に一時的に載置させ、無人飛行体１２を入れ替えるポイントとして利用することができると共に、コンテナ２０を載置部４２に載置している状態で当該コンテナ２０を充電することができる。中継基地１８自体は、図示しない電灯線、発電機、太陽電池、風力発電などの他の電力供給源に接続され若しくは内在させており、その電力をコンテナ２０の筺体台座部８１を介して蓄電部７７に送ることができる。載置部４２の表面に太陽電池を設けることもできる。中継基地１８の構造は、基地筺体４１の上面に複数、図示の例では、４つの矩形状の載置部４２が形成され、この載置部４２にコンテナ２０の筺体台座部８１が係合して所定の充電がなされる。中継基地１８には、車輪４３が基地筺体４１の底部に形成され、これら車輪４３は中継基地１８を移動させる場合に用いられる。また、中継基地１８自体はＧＰＳ情報を無人飛行体１２及び制御装置に送信する機能があり、無人飛行体１２は中継基地１８に近づいた場合には、中継基地１８との信号の送受信で載置部４２にコンテナ２０を載せることができる。前述のように、中継基地１８は、移動可能とすることもでき、固定式であっても良い。或いは、無人飛行体１２が中継基地１８に近づいた際には、無人飛行体１２に搭載されるカメラで中継基地１８や載置部４２の位置などを捕えた画像データで確認しながら、自律して或いは遠隔制御で所定の位置に移動するようにしても良い。
【００２５】
図１１は中継基地１８のレイアウトの一例を示す。このレイアウト例では、複数の中継基地１８は、一定の間隔で配置されるように構成され、しかも広い範囲で展開するレイアウトとなっている。複数の中継基地１８の間隔を一定の距離とすることで、無人飛行体１２も規格化された複数の装置を配置すれば良くなるため、１台の無人飛行体１２を中継基地１８の間を往復するような運搬方式にできる。また、中継基地１８での給電も一定のものとなるため、運搬予定の設定が容易となるなどの利点がある。
【００２６】
図１２は制御装置で管理されるメモリテーブルの情報を示す図である。制御装置では、無人飛行体１２にも個別のＩＤが与えられて、その位置、サイズ、充電状況などが管理されているが、それと同時に、コンテナ２０側もそれぞれのコンテナ２０にＩＤが与えられており、それぞれサイズ、現在の蓄電量情報、ＧＰＳ位置情報がテーブル形式で記録、保持され、常に新しい情報に更新されている。メモリテーブルでは、無人飛行体１２により搬送されている状態か否かも記録されており、この状態を制御装置からはトラッキング情報として出力が可能である。また、中継基地１８のＧＰＳ位置情報も制御装置のサーバー１４に記憶されており、中継基地１８のＧＰＳ位置情報をコンテナ２０のＧＰＳ位置情報と比較することで、或るＩＤのコンテナ２０が中継基地１８に配されているか否かが判別できる。コンテナ２０の個別の蓄電量がデータとして制御装置に送られているため、例えば、蓄電量が１００％であれば飛行準備が十分なものとして、そのコンテナ２０を運搬に供用させることができる。蓄電量がかなり低ければ無人飛行体１２のみのバッテリーが飛行の動力源となり得るので、リスクを伴うことが分かり、安全率を高く見込んだ運航計画には組入れられないことになる。
【００２７】
また、メモリテーブルを一部利用する形で、各無人飛行体１２は当該無人飛行体１２の現在位置情報を制御装置に送信しており、受信した各無人飛行体１２の現在位置情報に基づいて制御装置は、中継基地１８の位置情報を無人飛行体１２に送信することが可能であり、これらの情報を運航計画の修正などにも使用できる。また、中継基地１８は位置情報を送信しながら移動可能とすることもできる。さらに、コンテナ２０や無人飛行体１２の位置情報や、搭載カメラからの画像情報によって、制御装置は正常にシステムが運航しているか否かの判断をすることも可能である。例えば、制御装置が作成した運航予定から外れ、コンテナ２０が中継基地１８より盗難、事故や人為的に移動してしまっていることが判明した場合には、制御装置が警報を発して作業者に喚起を促すように構成することもでき、例えば無人飛行体１２の作動をロックするように制御装置が制御することもでき、さらにはコンテナ２０自体が異常を示すようにタッチパネル部７３にアラームを表示して警報音を鳴らすように構成しても良い。
【００２８】
このような本実施形態の輸送システムによれば、無人飛行体は荷物を収納するコンテナの蓄電部からの電力供給を移動中も受けることができ、このため無人飛行体自体のバッテリーの容量からの制約を受けずに、さらに広範囲に飛行することが可能となり、本発明の無人飛行体を用いた輸送システムを利用することで、配達の利便性が向上される。
【００２９】
上述の実施形態では、無人飛行体を用いた輸送システムでは、蓄電部の構成を複数のバッテリーからなる蓄電部７７として説明したが、充電可能な装置であれば、他の構造の蓄電部を設けることもでき、例えば燃料電池やその他の発電装置などの水素ガス等を利用するものを蓄電部とすることもできる。
【符号の説明】
【００３０】
１２  無人飛行体
１４  サーバー
１６  情報端末
１８  中継基地
２０  コンテナ
２２  配達先
２４  出荷元
２６  ＧＰＳ衛星
２８  乗り物
４１  基地筺体
４２  載置部
４３  車輪
５１  本体部
５２  ローター
５３  シャフト部
５４  羽根部
５５  保護リング
５６  カメラ
５７  基台部
５８  アーム
５９  水平部材
６０  電極部
６１  カメラ
６２  センサー
６３  角部
６４  凹部
６５  角部
７１  筺体部
７２  上面部
７３  タッチパネル部
７４  レンズ
７５  扉部
７６  底部
７７  蓄電部
７８  センサー
８０  収納部
８１  筺体台座部
９０  荷物
【図１】
2017105242.tif 000003
【図２】
2017105242.tif 000004
【図３】
2017105242.tif 000005
【図４】
2017105242.tif 000006
【図５】
2017105242.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017105242.tif 000009
【図８】
2017105242.tif 000010
【図９】
2017105242.tif 000011
【図１０】
2017105242.tif 000012
【図１１】
2017105242.tif 000013
【図１２】
2017105242.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成28年12月6日(2016.12.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力供給を受けて３次元的な移動が可能な無人飛行体を用いた輸送システムであって、
前記無人飛行体は、輸送対象の荷物を収納するコンテナを装着し、当該荷物の出荷先から配達先を結ぶ中継基地を介して飛行し、該コンテナには前記無人飛行体に供給される電力を蓄えるための蓄電部が設けられ、
前記コンテナの設けられた前記蓄電部は、非移動時に前記中継基地で充電されることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項２】
請求項１記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記無人飛行体は当該無人飛行体の現在位置情報を制御装置に送信し、受信した前記現在位置情報に基づいて前記制御装置は前記中継基地の位置情報を前記無人飛行体に送信することを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項３】
請求項２記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記中継基地は位置情報を送信しながら移動可能とされることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項４】
請求項２記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、輸送対象の荷物を収納するコンテナは複数であり、それぞれ個別情報を用いて管理され、それら個別情報により各コンテナの現在の蓄電量についての蓄電量情報も前記制御装置に記録されることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項５】
請求項４記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記蓄電部が設けられる前記コンテナは、当該コンテナの前記蓄電部の蓄電量を測る蓄電量センサーを有し、前記蓄電量センサーからの前記蓄電量情報は前記制御装置に送られることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項６】
請求項２記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、輸送対象の荷物を収納するコンテナは複数であり、各コンテナの現在の位置についての位置情報は前記制御装置に送信されることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項７】
請求項１記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記無人飛行体は、前記コンテナを装着するための開閉するアームを有し、当該無人飛行体は、前記アームを介して前記コンテナの前記蓄電部からの電力供給を受けることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項８】
請求項２記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記コンテナは、輸送対象の荷物を収納するための収納部を有しており、前記コンテナには前記収納部への荷物の出し入れのための扉が設けられ、配達時には、前記収納部の前記扉は認証結果に応じて開閉操作されることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項９】
請求項８記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記認証結果は、前記コンテナに設けられる認証入力部への入力データと、前記コンテナのメモリ若しくは前記制御装置で保持された参照データの比較により得られること特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項１０】
請求項１記載の無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記コンテナに設けられる前記蓄電部は、前記コンテナに対して着脱自在に配設されることを特徴とする無人飛行体を用いた輸送システム。
【請求項１１】
３次元的な移動が可能な無人飛行体に装着され、出荷先から配達先を結ぶ中継基地を介しながら輸送される、荷物を収納するコンテナであって、
前記コンテナは前記無人飛行体に供給される電力を蓄えるための蓄電部を有し、前記蓄電部は、非移動時に前記中継基地で充電されることを特徴とする無人飛行体用のコンテナ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
上述の技術的な課題に鑑み、本発明は、電力供給を受けて３次元的な移動が可能な無人飛行体を用いた輸送システムであって、前記無人飛行体は、輸送対象の荷物を収納するコンテナを装着し、当該荷物の出荷先から配達先を結ぶ中継基地を介して飛行し、該コンテナには前記無人飛行体に供給される電力を蓄えるための蓄電部が設けられ、前記コンテナの設けられた前記蓄電部は、非移動時に前記中継基地で充電されることを特徴とする。