(57)【要約】【課題】二次元噛合走行システムにおける走行床として好適な二次元歯列付き床を高精度かつ低コストに製造すること。【解決手段】想定される歯車状駆動輪（２０，３０）の噛合移動及びスライド移動が可能となるように、縦横に等ピッチ（ｐ）で配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部（１ａ）を有する表面と取り付面となる裏面（１ｂ）とを有する外周輪郭が矩形状のプレート状成型品である、二次元歯列付き床面構築用の単位プレート（１）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
想定される歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動が可能となるように、縦横に等ピッチで配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部を有する表面と取り付面となる裏面とを有する外周輪郭が矩形状のプレート状成型品である、二次元歯列付き床面構築用の単位プレート。
【請求項２】
前記矩形状とは正方形状とされ、かつ４つの辺縁の各突出量は、前記辺縁が凹部で終端する場合には、前記凸部配列の１／２ピッチよりも短めとされ、また前記辺縁が凸部で終端する場合には、前記凸部配列の１ピッチよりも短めとされている、請求項１に記載の二次元歯列付き床面構築用の単位プレート。
【請求項３】
前記外周輪郭をなす４つの辺縁のそれぞれには切り欠き部が形成されている、請求項１又は２に記載の二次元歯列付き床面構築用の単位プレート。
【請求項４】
前記切り欠き部の幅は、想定される歯車状駆動輪の幅よりも狭めに設定され、かつ前記切り欠き部の切り込み深さは、想定される歯車状駆動輪の幅の１／２よりも浅めに設定されている、請求項３に記載の二次元歯列付き床面構築用の単位プレート。
【請求項５】
想定される歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動が可能となるように、縦横に等ピッチで配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部を有する表面と取り付面となる裏面とを有する外周輪郭が矩形状のプレート状成型品である単位プレートの複数を、少なくとも当該パネル全域においては、想定される歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動が可能となるようにして、外周輪郭が矩形状となるべく縦横に配置すると共に、その裏面側に１枚の矩形状下敷プレートをあてがって両者を一体化してなるパネル状製品であり、かつ前記下敷プレートの矩形状外周輪郭は、前記単位プレートを縦横配置してなるプレート集合体の矩形状外周輪郭よりも一回り小さめとされている、二次元歯列付き床面構築用の単位パネル。
【請求項６】
前記単位パネルに含まれる複数の単位プレートのうち、当該単位パネルの辺縁に沿って配置される一連の単位プレートのパネル辺縁側の辺縁突出量は、前記辺縁が凹部で終端する場合には、前記凸部配列の１／２ピッチよりも短めとされ、前記辺縁が凸部で終端する場合には、前記凸部配列の１ピッチよりも短めとされさている、請求項５に記載の二次元歯列付き床面構築用の単位パネル。
【請求項７】
前記単位パネルを構成する単位プレートのうちで、前記単位パネルの４つの辺縁のそれぞれを構成する一連の単位プレートのすくなとも１つには、前記パネルの辺縁側に開口する切り欠き部が形成されている、請求項５に記載の二次元歯列付き床面構築用の単位パネル。
【請求項８】
前記切り欠き部から露出する下敷プレートには、パネル同士を連結するためのねじ穴又はねじ部が設けられている、請求項７に記載の二次元歯列付き床面構築用の単位パネル。
【請求項９】
一種若しくは二種以上の製造方法を用いて製造された一群の単位プレートからなる二次元歯列付き床面構築用の構築材料セットであって、
前記一群の単位プレートを構成する個々の単位プレートのそれぞれは、矩形状の外周輪郭を有すると共に、想定される歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動を可能とするように、縦横に等ピッチで配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部を有する表面と取付け面となる裏面とを有し、
前記一群の単位プレートは、所定の大サイズ領域に属する単位プレートと、所定の中サイズ領域に属する単位プレートと、所定の小サイズ領域に属する単位プレートとに分けられており、
前記大サイズ領域の上限に相当するサイズの単位プレートと前記小サイズ領域の下限に相当するサイズの単位プレートとを、それぞれの縦方向及び横方向の中心線同士が互いにほぼ整合するようにして隣接配置したとき、隣接境界線の両端部における両プレート間のズレ量が、想定される歯車状駆動輪のスライド移動を阻害しない範囲内のものとされている、二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット。
【請求項１０】
前記大サイズ領域、中サイズ領域、及び小サイズ領域のそれぞれに属する単位プレートは、いずれも、金型を使用する製造方法により得られたものである、請求項９に記載の二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット。
【請求項１１】
前記大サイズ領域、中サイズ領域、及び小サイズ領域のそれぞれに属する単位プレートは、共通の金型を使用した製造方法により得られたサイズのバラツキを有する成型品群を、前記３つのサイズ領域に選り分ける工程を通じて得られたものである、請求項９に記載の二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット。
【請求項１２】
前記大サイズ領域、中サイズ領域、及び小サイズ領域のそれぞれに属する単位プレートは、各サイズ別の異なる金型を使用した製造方法により得られたものである、請求項９に記載の二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット。
【請求項１３】
前記中サイズ領域及び小サイズ領域に属する単位プレートは、金型を使用する製造方法により得られたものであり、前記大サイズ領域に属する単位プレートは、削り出し加工等のように、金型を使用する製造方法よりも比較的に高い寸法精度を期待できる製造方法により得られたものである、請求項９に記載の二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット。
【請求項１４】
前記金型を使用する製造方法が、射出成型、ダイカスト、鍛造加工、及び板金加工を含む、請求項１０〜１３のいずれかに記載の二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット。
【請求項１５】
前記矩形状とは正方形状とされ、かつ４つの辺縁の各突出量は、前記辺縁が凹部で終端する場合には、前記凸部配列の１／２ピッチよりも短めとされ、また前記辺縁が凸部で終端する場合には、前記凸部配列の１ピッチよりも短めとされている、請求項９に記載の二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット。
【請求項１６】
一群の単位パネルからなる二次元歯列付き床面構築用の構築材料セットであって、
前記一群の単位パネルを構成する個々の単位パネルのそれぞれは、
縦横に等ピッチで配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部を有する表面と取り付面となる裏面とを有する外周輪郭が矩形状の単位プレートの複数を、少なくとも当該パネル全域においては、想定される歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動が可能となるようにして、縦横に配置すると共に、その裏面側に１枚の矩形状下敷プレートをあてがって両者を一体化してなるパネル体であり、さらに
前記下敷プレートの矩形状外周輪郭は、前記単位プレートを縦横配置してなるプレート集合体の矩形状外周輪郭よりも一回り小さめとされており、
前記一群の単位パネルは、所定の大サイズ領域に属する単位パネルと、所定の中サイズ領域に属する単位パネルと、所定の小サイズ領域に属する単位パネルとに分けられており、
前記大サイズ領域の上限に相当するサイズの単位パネルと前記小サイズ領域の下限に相当するサイズの単位パネルとを、それぞれの中心線同士が互いにほぼ整合するようにして隣接配置したとき、隣接境界線の両端部における両パネル間のズレ量が、想定される歯車状駆動輪のスライド移動を阻害しない範囲内のものとされている、二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット。  
【請求項１７】
前記一群の単位パネルを構成する個々の単位パネルに含まれる複数の単位プレートのうち、当該単位パネルの辺縁に沿って配置される一連の単位プレートの対応するパネル辺縁側の辺縁突出量は、前記辺縁が凹部で終端する場合には、前記凸部配列の１／２ピッチよりも短めとされ、前記辺縁が凸部で終端する場合には、前記凸部配列の１ピッチよりも短めとされさている、請求項１６に記載の二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット。
【請求項１８】
前記一群の単位パネルを構成する個々の単位パネルに含まれる単位プレートのうちで、前記単位パネルの４つの辺縁のそれぞれを構成する一連の単位プレートのすくなとも１つには、前記パネルの辺縁側に開口する切り欠き部が形成されている、請求項１６に記載の二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット。
【請求項１９】
前記切り欠き部から露出する下敷プレートには、パネル同士を連結するためのねじ穴又はねじ部が設けられている、請求項１６に記載の二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット。
【請求項２０】
二次元噛合走行システムにおける走行面として適した二次元歯列付き床面を構築するための方法であって、
請求項９に記載の二次元歯列付き床面構築用の構築材料セットを準備する構築材料準備ステップと、
前記構築材料セットの前記大サイズ領域に属する単位プレートから選ばれた１の単位プレートを、与えられた矩形走行予定領域となる床面の４つのコーナー部の１つに、配置する第１のプレート配置ステップと、
前記構築材料セットの前記中サイズ領域に属する単位プレートから選ばれた複数の単位プレートを、縦又は横の中心線同士がほぼ整合しかつ隣接境界における歯列ピッチの連続性が維持されるようにして、縦方向及び横方向の各辺縁一列分だけ、前記コーナー部の単位プレートに続けて、一連に配置する第２のプレート配置ステップと、
前記構築材料セットの前記小サイズ領域に属する単位プレートから選ばれた複数の単位プレートを、縦及び横の中心線同士がほぼ整合するようにして、前記矩形走行予定領域内の空き領域に配置する第３のプレート配置ステップと、を包含する、二次元歯列付き床面の構築方法。
【請求項２１】
前記第２の配置ステップにおける個々の単位プレートの適正位置への配置は、その押し当て面に、前記単位プレート上の二次元凸部列と相補的に対応する二次元凸部列を有する矯正用治具を、隣接する固定済み単位プレートとの境界を跨ぐように押し当てることにより行われる、請求項２０に記載の二次元歯列付き床面の構築方法。
【請求項２２】
前記第３の配置ステップにおける個々の単位プレートの適正位置への配置は、その押し当て面に、前記単位プレート上の二次元凸部列と相補的に対応する平行凸条を有する２つの矯正用治具を、一方は縦方向に隣接する配置済み単位プレートとの境界を跨ぐようにして、他方は横方向に隣接する配置済み単位プレートとの境界を跨ぐようにして、押し当てることにより行われる、請求項２０に記載の二次元歯列付き床面の構築方法。
【請求項２３】
二次元噛合走行システムにおける走行面として適した二次元歯列付き床面を構築するための方法であって、
請求項１６に記載の二次元歯列付き床面構築用の構築材料セットを準備する構築材料準備ステップと、
前記構築材料セットの前記大サイズ領域に属する単位パネルから選ばれた１の単位パネルを、与えられた矩形走行予定領域となる床面の４つのコーナー部の１つに、配置する第１のパネル配置ステップと、
前記構築材料セットの前記中サイズ領域に属する単位パネルから選ばれた複数の単位パネルを、縦又は横の中心線同士がほぼ整合しかつ隣接境界における歯列ピッチの連続性が維持されるようにして、縦方向及び横方向の各辺縁一列分だけ、前記コーナー部の単位パネルに続けて、一連に配置する第２のパネル配置ステップと、
前記構築材料セットを構成する前記小サイズ領域に属する単位パネルから選ばれた複数の単位パネルを、縦及び横の中心線同士がほぼ整合するようにして、前記矩形走行予定領域内の空き領域に配置する第３のパネル配置ステップと、を包含する、二次元歯列付き床面の構築方法。
【請求項２４】
前記第２及び第３のパネル配置ステップが、隣接する単位パネル同士を連結すると共に、それら連結された単位パネルのうちの少なくとも１つを前記床面に対してスライド不能に固定することにより行われる、請求項２３に記載の二次元歯列付き床面の構築方法。
【請求項２５】
前記隣接する単位パネル同士の連結は、両端部にネジ挿通用バカ孔の明けられた連結プレートを、隣接する単位パネルの辺縁部間に掛け渡し、前記バカ孔に挿通したネジを、前記単位プレートが樹脂等の軟質素材のときには、当該単位プレートに明けられた開口から露出する下敷プレートのネジ穴にねじ込むことにより、また前記単位プレートが金属等の硬質素材の場合には、当該単位プレート自身に明けられたネジ穴にねじ込むことにより、前記連結プレートを介して隣接する単位パネル同士を連結するものである、請求項２４に記載の二次元歯列付き床面の構築方法。
【請求項２６】
前記矩形走行予定領域の床面に対してスライド不能に固定される単位パネルには、前記矩形の走行予定領域の四隅に位置する４個の単位パネルが含まれる、請求項２４に記載の二次元歯列付き床面の構築方法。
【請求項２７】
一方は配置固定済み状態かつ他方は配置未固定状態にある２枚の、請求項１に記載の単位プレートの境界に押し当てることにより、それら二つの単位プレート相互の位置関係を矯正するための矯正用治具であって、
前記単位プレートに対する押し当て面となる裏面と押し当て力を付与するための握り部を備えた表面とを有する剛性の高いプレートからなり、
前記裏面には、前記単位プレート上の二次元凸部列と相補的に対応する二次元凸部列を有する、矯正用治具。
【請求項２８】
一方は配置固定済み状態かつ他方は配置未固定状態にある２枚の、請求項１に記載の単位プレートの境界に押し当てることにより、それら二つの単位プレート相互の位置関係を矯正するための矯正用治具であって、
前記単位プレートに対する押し当て面となる裏面と押し当て力を付与するための握り部を備えた表面とを有する剛性の高いプレートからなり、
前記裏面には、前記単位プレート上の二次元凸部列の縦横いずれかの方向の凸部列のみと相補的に対応する平行凸条を有する、矯正用治具。
【請求項２９】
請求項１に記載の単位プレートを、縦横に所定個数配置してなる矩形体よりも一回り小さめな矩形状の下敷プレートを準備する下敷プレート準備ステップと、
前記下敷プレート上に、予定個数の前記単位プレートを縦横に配置すると共に、接着剤の生乾き状態を利用してそれらを仮止めするプレート配置仮止めステップと、
前記予定個数の単位プレートが仮止めされた下敷プレートの上に、その押し当て面に、予定された各単位プレートのそれぞれの適正位置に対応する直線状突起又は十字上突起が配置されたほぼ下敷プレート大の矯正用治具を被せて押圧することにより、個々の単位プレートをその適正位置へと一括して位置決めする一括位置決めステップと、を具備する、単位パネルの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、二次元歯列付き床の製造方法に係り、特に、二次元噛合走行システムにおける走行床として好適な二次元歯列付き床の構築方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行予定となる床領域に、略角錐台状凸部を縦横かつ一面に等ピッチで配置することにより直交する２方向への歯列として機能するようにした二次元歯列付き床と、この床上を各方向の歯列と噛合しつつ走行する２組の歯車状駆動輪を備えた移動体（例えば、台車）とで構成される二次元噛合走行システムは、従来から知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特願平１０−２６７１００号公報
【特許文献２】特開２００６−３０８５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
斯かる二次元噛合走行システムによれば、床面側の歯列と移動体歯車側の歯列との噛み合わせを介して推進力を得ると言う走行原理から、移動体は、床面上において、殆どスリップすることなく急発進及び急停止することができる。また、各方向の一組の歯車状駆動輪は、前後方向へと噛合移動しつつも、左右方向へとスライド移動できることから、これら２組の歯車状駆動輪の回転態様を適宜に制御することにより、移動体は、床面上において、任意の直線的又は曲線的な軌跡を描いて移動することができる。そのため、この二次元噛合走行システムは、高速から低速に至る任意の速度域でかつ任意の軌跡を描いて移動可能である。
【０００５】
しかし、斯かる二次元噛合走行システムの実用化のためには、幾つかの解決すべき課題がなおも残されている。それらの課題の１つには、二次元歯列付き床を如何に精度良くかつ低コストに構築するかという点がある。
【０００６】
この発明は、上述の技術的背景に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、工場内床面又は実験室内床面等々と言ったように、与えられた任意の平坦な床面上の走行予定領域に、二次元噛合走行システムにおける走行床として好適な二次元歯列付き床を高精度かつ低コストに構築することにある。
【０００７】
この発明のさらに他の目的並びに作用効果については、明細書の以下の記述を参照することにより、当業者であれば容易に理解される筈である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の技術的課題は、以下の構成を有する本発明に係る単位プレート、単位プレートの集合体である単位パネル、二次元歯列付き床の構築に好適な構築材料セット、同構築材料セットを使用した二次元歯列付き床面の構築方法、その他の関連発明により解決することができる。
【０００９】
＜単位プレート＞
本発明の二次元歯列付き床面製造用の単位プレートは、想定される歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動が可能となるように、縦横に等ピッチで配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部を有する表面と取り付面となる裏面とを有する外周輪郭が矩形状のプレート状成型品として構成される。
【００１０】
ここで「成型品」としたのは、例えば、縦横に配置される略角錐台状凸部の形状や配列ピッチの精度を金型の精度に準じて可能な限り高精度なものとしつつも、適度の量産性を確保することによりコストダウンを図るためである。このような成型品を得るための「成型技術」としては、例えば、樹脂（例えば、ＡＢＳ樹脂等）を成型材料とする射出成型、アルミや亜鉛等の低融点金属を成型材料とするダイカスト、金型で叩く又は押し込みながら、素材金属の厚みを変更しつつ目的とする形状に仕上げる鍛造加工、及び素材となる金属板を金型で挟み込み、板厚をさほど変化させずに目的とする形状に仕上げる板金加工等々から選ばれた１種又は２種以上を、単位プレートに求められるサイズ、強度、寸法バラツキ等々に応じて、適宜に採用することができる。なお、ここで、「成型技術」には、成型後の周縁部裁断処理や研削処理等のような仕上げ処理も含まれる。
【００１１】
このような構成の単位プレートによれば、必要な精度を有するものを量産可能な成型品であることから、隣り合うプレート同士の位置関係さえ適切に設定すれば、必要個数だけ縦横に配置することにより、任意の広さを有する二次元歯列付き床をある程度の精度を維持しつつも低コストに構築することが可能となる。
【００１２】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記矩形状とは正方形状とされ、かつ４つの辺縁の各突出量（すなわち、辺縁部より内側の隣り合う凸部の中央からの距離）は、前記辺縁が凹部で終端する場合には、前記凸部配列の１／２ピッチよりも短めとされ、また前記辺縁が凸部で終端する場合には、前記凸部配列の１ピッチよりも短めとされていてもよい。なお、ここで「辺縁が凹部で終端する場合」とは、凸部配列を山（凸部）と谷（凹部）との交互連続として把握したときの「谷」で終端する場合を意味し、「辺縁が凸部で終端する場合」とは、同様に把握したときの「山」で終端する場合を意味している。
【００１３】
このような構成によれば、単位プレート同士を芯合わせするために、或いは、単位プレート同士の境界における歯列ピッチの連続性を維持するために、必要とされる調整用の間隙を、成型品のサイズバラツキに拘わらず、隣り合う単位プレート同士の間に適切に確保することができる。
【００１４】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記外周輪郭をなす４つの辺縁のそれぞれには切り欠き部が形成されていてもよい。
【００１５】
このような構成によれば、後述する下敷プレートの上に配列して単位パネルを製作する場合、単位パネルの４つの辺縁部のそれぞれには、必ず、下敷プレートを露出させる開口が生ずるから、この下敷プレート露出部を利用して、隣り合う単位パネル同士の連結を容易に実現することができる。
【００１６】
このとき、前記切り欠き部の幅が、想定される歯車状駆動輪の幅よりも狭めに設定され、かつ前記切り欠き部の切り込み深さは、想定される歯車状駆動輪の幅の１／２よりも浅めに設定されていれば、歯車状駆動輪が縦横いずれの方向へと走行する場合にも、上記開口の幅は駆動輪の幅よりも狭くなるため、切り欠き部のために歯列が欠落することがあっても、歯車状駆動輪の噛合移動に支障を来すことはない。
【００１７】
＜単位パネル＞
別の一面から見た本発明は、複数の単位プレートを１つの集合体として取り扱うことを可能とした二次元歯列付き床面構築用の単位パネルとして把握することもできる。
【００１８】
すなわち、この単位パネルは、想定される歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動が可能となるように、縦横に等ピッチで配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部を有する表面と取り付面となる裏面とを有する外周輪郭が矩形状の成型品である単位プレートの複数を、少なくとも当該パネル全域においては、想定される歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動が可能となるようにして、外周輪郭が矩形状となるべく縦横に配置すると共に、その裏面側に１枚の矩形状下敷プレートをあてがって両者を一体化してなるパネル状製品であり、かつ前記下敷プレートの矩形状外周輪郭は、前記単位プレートを縦横配置してなるプレート集合体の矩形状外周輪郭よりも一回り小さめとされている。
【００１９】
このような構成によれば、複数の単位プレートを縦横に配置してなる単位プレート集合体を、恰も、サイズの大きな１枚の単位プレートと同等に取り扱うことが可能となるため、隣り合うパネル同士の位置関係さえ適切に設定すれば、必要個数だけ縦横に配置することにより、任意の広さを有する二次元歯列付き床をある程度の精度を維持しつつも、単位プレートの直置きの場合に比べて、少ない作業工数で構築可能となる。
【００２０】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記単位パネルに含まれる複数の単位プレートのうち、当該単位パネルの辺縁に沿って配置される一連の単位プレートのパネル辺縁側の辺縁突出量（すなわち、辺縁部より内側の隣り合う凸部の中央からの距離）は、前記辺縁が凹部で終端する場合には、前記凸部配列の１／２ピッチよりも短めとされ、前記辺縁が凸部で終端する場合には、前記凸部配列の１ピッチよりも短めとされさていてもよい。
【００２１】
このような構成によれば、単位パネル同士を芯合わせするために、或いは、単位パネル同士の境界における歯列ピッチの連続性を維持するために、必要とされる調整用の間隙を、成型品のサイズバラツキに拘わらず、隣り合う単位パネル同士の間に適切に確保することができる。
【００２２】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記単位パネルを構成する単位プレートのうちで、前記単位パネルの４つの辺縁のそれぞれを構成する一連の単位プレートの少なくとも１つには、前記パネルの辺縁側に開口する切り欠き部が形成されていてもよい。
【００２３】
このような構成によれば、切り欠き部から露出する下敷プレートを利用して、隣り合うパネル同士の固定が可能となる。
【００２４】
このとき、前記切り欠き部から露出する下敷プレートに、パネル同士を連結するためのねじ穴又はねじ部が設けられていれば、隣り合うパネル同士の固定が一層容易となる。なお、ここで、「ねじ部」とは、例えばねじ棒などのように、ナットによる締結を可能とする構造を意味するものである。
【００２５】
＜二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット（単位プレート群）＞
別の一面から見た本発明は、一種若しくは二種以上の製造方法を用いて製造された一群の単位プレートからなる二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット（一種の建材のようなもの）として把握することもできる。
【００２６】
前記一群の単位プレートを構成する個々の単位プレートのそれぞれは、矩形状の外周輪郭を有すると共に、想定される歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動を可能とするように、縦横に等ピッチで配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部を有する表面と取付け面となる裏面とを有する。
【００２７】
前記一群の単位プレートは、所定の大サイズ領域に属する単位プレートと、所定の中サイズ領域に属する単位プレートと、所定の小サイズ領域に属する単位プレートとに分けられている。
【００２８】
前記大サイズ領域の上限に相当するサイズの単位プレートと前記小サイズ領域の下限に相当するサイズの単位プレートとを、それぞれの縦方向及び横方向の中心線同士が互いにほぼ整合するようにして隣接配置したとき、隣接境界線の両端部における両プレート間のズレ量が、想定される歯車状駆動輪のスライド移動を阻害しない範囲内のものとされている。どの程度のズレ量があれば、スライド走行に支障を来すかは、想定される歯車状駆動輪のサイズや外形等の設計値により計算で求めることもできるが、もしも、既に、歯車状駆動輪の現物が存在するのであれば、実際に床面上で試験的に走行させることで、許容されるズレ量の限界を実験的に求めることもできる。
【００２９】
このような構成によれば、前記一群の単位プレートは、所定の大サイズ領域に属する単位プレートと、所定の中サイズ領域に属する単位プレートと、所定の小サイズ領域に属する単位プレートとに分けられ、しかもどのようなサイズの単位プレート同士が隣り合って配置されたとしても、それらが芯合わせされている限りにおいては、その境界線の両端部にてスライド移動に支障が生ずることはないため、例えば、後述するように、矩形の走行予定領域を３つの領域に分けて、各領域別にサイズの異なる単位プレートを配置するに際しても、必要なサイズの単位プレートを直ちに入手することができ、二次元歯列付き床面構築における作業能率を格段に向上させることができる。
【００３０】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記大サイズ領域、中サイズ領域、及び小サイズ領域のそれぞれに属する１又は２以上の単位プレートは、いずれも、金型を使用する製造方法により得られたものであってもよい。
【００３１】
各サイズ領域の単位プレート群を製造するについては、金型の種類が単一種類か又は複数種類かは別として、少なくとも、金型を使用する製造方法であれば、その量産効果により低コスト製造が可能となる。
【００３２】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記大サイズ領域、中サイズ領域、及び小サイズ領域のそれぞれに属する単位プレートは、共通の金型を使用した製造方法により得られたサイズのバラツキを有する成型品群を、前記３つのサイズ領域に選り分ける工程を通じて得られたものであってもよい。
【００３３】
このような構成によれば、比較的に小さなサイズの単位プレートであれば、共通の金型を使用した製造方法であっても、３つのサイズ領域を満足する程度の適度の製造バラツキは独りでに得られるから、そうして得られたサイズバラツキを有する成型品群を逆に利用して、３種類のサイズ領域に選り分けることにより、単一の種類の金型のままで、３つのサイズに分けられた単位プレート群を低コストに製造することができる。なお、３つのサイズ領域に選り分ける工程については、作業者による目視選別でもよいが、一定姿勢にて単位プレートを搬送する搬送路の途中に、各サイズの単位プレートのサイズを少なくとも３段階に弁別するセンサ（もしくは、３段階のサイズを持つ通過穴）とそれに連動する３段階の行き先仕分け機とを順に配置することにより、選り分け作業を自動化することもできる。
【００３４】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記大サイズ領域、中サイズ領域、及び小サイズ領域のそれぞれに属する１又は２以上の単位プレートは、各サイズ別の異なる金型を使用した製造方法により得られたものであってもよい。
【００３５】
このような構成によれば、大サイズ、中サイズ、小サイズからなる３種類の金型を用いた製造方法がそのまま３種類のサイズへの選り分け工程をも兼ねることから、３つのサイズ領域に分けられた単位プレート群を効率よく製造することができる。
【００３６】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記中サイズ領域及び小サイズ領域に属する単位プレートは、金型を使用する製造方法により得られたものであり、前記大サイズ領域に属する単位プレートは、削り出し加工等のように、金型を使用する製造方法よりも比較的に高い寸法精度を期待できる製造方法により得られたものであってもよい。
【００３７】
このような構成によれば、使用数量が多いことから、精度よりもコストが重視される中サイズ領域及び小サイズ領域に属する単位プレートについては、金型を用いた製造方法を採用することにより低コスト化を図る一方、使用数量が少ないことから、コストよりも精度が重視される大サイズ領域に属する単位プレートについては、削り出し加工等のように、金型を使用する製造方法よりも比較的に高い寸法精度を期待できる製造方法を採用することにより、全体として低コストを維持しつつも、必要な単位プレートについては、高精度を実現することができる。
【００３８】
なお、以上の各実施態様において、前記金型を使用する製造方法としては、射出成型、ダイカスト、鍛造加工、及び板金加工を含む、ものであってもよい。すなわち、システム全体の規模や床面に要求される強度、更には、要求される位置決め精度、等々により、様々な製造方法を任意に採用することができる。
【００３９】
好ましい実施の態様においては、前記矩形状とは正方形状とされ、かつ４つの辺縁の各突出量（すなわち、辺縁部より内側の隣り合う凸部の中央からの距離）は、前記辺縁が凹部で終端する場合には、前記凸部配列の１／２ピッチよりも短めとされ、また前記辺縁が凸部で終端する場合には、前記凸部配列の１ピッチよりも短めとされていてもよい。
【００４０】
このような構成によれば、単位プレート同士を芯合わせするために、或いは、単位プレート同士の境界における歯列ピッチの連続性を維持するために、必要とされる調整用の間隙を、成型品のサイズバラツキに拘わらず、隣り合う単位プレート同士の間に適切に確保することができる。
【００４１】
＜二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット（単位パネル群）＞
別の一面から見た本発明は、一群の単位パネルからなる二次元歯列付き床面構築用の構築材料セットとして把握することもできる。
【００４２】
前記一群の単位パネルを構成する個々の単位パネルのそれぞれは、縦横に等ピッチで配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部を有する表面と取り付面となる裏面とを有する外周輪郭が矩形状の単位プレートの複数を、少なくとも当該パネル全域においては、想定される歯車状駆動輪の噛合移動及びスライド移動が可能となるようにして、縦横に配置すると共に、その裏面側に１枚の矩形状下敷プレートをあてがって両者を一体化してなるパネル体であり、さらに前記下敷プレートの矩形状外周輪郭は、前記単位プレートを縦横配置してなるプレート集合体の矩形状外周輪郭よりも一回り小さめ（つまり、下敷プレートの端縁よりも、単位プレートの端縁の方が突出する）とされている。
【００４３】
前記一群の単位パネルは、所定の大サイズ領域に属する単位パネルと、所定の中サイズ領域に属する単位パネルと、所定の小サイズ領域に属する単位パネルとに分けられている。
【００４４】
前記大サイズ領域の上限に相当するサイズの単位パネルと前記小サイズ領域の下限に相当するサイズの単位パネルとを、それぞれの中心線同士が互いにほぼ整合するようにして隣接配置したとき、隣接境界線の両端部における両パネル間のズレ量が、想定される歯車状駆動輪のスライド移動を阻害しない範囲内のものとされている。どの程度のズレ量があれば、スライド走行に支障を来すかは、想定される歯車状駆動輪のサイズや外形等の設計値により計算で求めることもできるが、もしも、既に、歯車状駆動輪の現物が存在するのであれば、実際に床面上で試験的に走行させることで、許容されるズレ量の限界を実験的に求めることもできる。
【００４５】
このような構成によれば、前記一群の単位パネルは、所定の大サイズ領域に属する単位パネルと、所定の中サイズ領域に属する単位パネルと、所定の小サイズ領域に属する単位パネルとに予め分けられていることから、後述するように、矩形の走行予定領域を３つの領域に分けて、各領域別にサイズの異なる単位プレートを配置するに際しても、必要なサイズの単位パネルを直ちに入手することができ、二次元歯列付き床面構築における作業能率を格段に向上させることができる。  
【００４６】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記一群の単位パネルを構成する個々の単位パネルに含まれる複数の単位プレートのうち、当該単位パネルの辺縁に沿って配置される一連の単位プレートの対応するパネル辺縁側の辺縁突出量（すなわち、辺縁部より内側の隣り合う凸部の中央からの距離）は、前記辺縁が凹部で終端する場合には、前記凸部配列の１／２ピッチよりも短めとされ、前記辺縁が凸部で終端する場合には、前記凸部配列の１ピッチよりも短めとされていてもよい。
【００４７】
このような構成によれば、単位パネル同士を芯合わせするために、或いは、単位パネル同士の境界における歯列ピッチの連続性を維持するために、必要とされる調整用の間隙を、成型品のサイズバラツキに拘わらず、隣り合う単位パネル同士の間に適切に確保することができる。
【００４８】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記一群の単位パネルを構成する個々の単位パネルに含まれる単位プレートのうちで、前記単位パネルの４つの辺縁のそれぞれを構成する一連の単位プレートのすくなとも１つには、前記パネルの辺縁側に開口する切り欠き部が形成されていてもよい。
【００４９】
このような構成によれば、切り欠き部から露出する下敷プレートを利用して、隣り合うパネル同士の固定が可能となる。
【００５０】
このとき、前記切り欠き部から露出する下敷プレートに、パネル同士を連結するためのねじ穴又はねじ部が設けられていれば、隣り合うパネル同士の固定が一層容易となる。なお、ここで、「ねじ部」とは、例えばねじ棒などのように、ナットによる締結を可能とする構造を意味するものである。
【００５１】
＜二次元歯列付き床面を構築するための方法（単位プレート群使用）＞
別の一面から見た本発明は、二次元噛合走行システムにおける走行面として適した二次元歯列付き床面を構築するための方法として把握することもできる。
【００５２】
すなわち、この方法は、前述の一群の単位プレートからなる二次元歯列付き床面構築用の構築材料セットを準備する構築材料準備ステップと、前記構築材料セットの前記大サイズ領域に属する単位プレートから選ばれた１の単位プレートを、与えられた矩形走行予定領域となる床面の４つのコーナー部の１つに配置する第１のプレート配置ステップと、前記構築材料セットの前記中サイズ領域に属する単位プレートから選ばれた複数の単位プレートを、縦又は横の中心線同士が整合しかつ隣接境界における歯列ピッチの連続性が維持されるようにして、縦方向及び横方向の各辺縁一列分だけ一連に、前記コーナー部の単位プレートに続けて、配置する第２のプレート配置ステップと、前記構築材料セットの前記小サイズ領域に属する単位プレートから選ばれた複数の単位プレートを、縦及び横の中心線同士がほぼ整合するようにして、前記矩形走行予定領域内の空き領域に、配置する第３のプレート配置ステップと、を包含する。
【００５３】
ここで、「構築材料準備ステップ」とあるのは、それに続く一連の配置ステップに先立って、単位プレート群が準備できればいいのであって、上述の単位プレート群の製造を含む一連の作業であってもよいし、既に製造された単位プレート群を単に入手（例えば、購入等）する作業であってもよい。
【００５４】
このような構成によれば、第１のプレート配置ステップにて、コーナーに配置された最大サイズの単位プレートに対して、第２のプレート配置ステップにて、縦方向若しくは横方向へと連続して配置される各一列分の単位プレートは、いずれも、コーナーに配置された単位プレートの横幅内若しくは縦幅内に収めることができる。加えて、第２のプレート配置ステップにて、縦方向若しくは横方向へ連続して配置された各一列分の単位プレートのそれぞれに対して、第３のプレート配置ステップにて、横方向若しくは縦方向へ連続して配置される各一列分の単位プレートは、いずれも、その列の始端に位置する単位プレートの横幅若しくは縦幅内に納めることができる。そのため、この方法によれば、先に配置された単位プレートに邪魔されることなく、全ての単位プレートをそれぞれの縦方向及び横方向の中心線を互いに整合させた状態にて、矩形走行予定領域内に能率良く配置して、二次元歯列付き床面を構築することができる。なお、こうして床面上に配置される単位プレートを床面上に不動とする方法としては、単位プレートのサイズ、材質、連結個数等々に応じて様々な方法を採用することができる。例えば、比較的に小さな樹脂製単位プレートであれば、配置の都度、接着剤、ねじ、両面テープ等により床面に固着しても良い。また、比較的に小さな金属製の単位プレートであれば、接するもの同士を適当な連結具により互いに連結すると共に、それら連結された一連の単位プレートの少なくとも１つを床面に固着又はスライド不能に押さえつける等の方法を採用してもよい。さらに、比較的に大きな金属製の単位プレートであれば、重量が大なることを利用して、床面上に載置するだけでも、その重量により、不動とすることができる。
【００５５】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記第２の配置ステップにおける個々の単位プレートの適正位置への配置は、その押し当て面に、前記単位プレート上の二次元凸部列と相補的に対応する二次元凸部列を有する１つの矯正用治具を、隣接する配置済み単位プレートとの境界を跨ぐように押し当てることにより行われてもよい。
【００５６】
このような構成によれば、前記構築材料セットの前記中領域に属する単位プレートから選ばれた複数の単位プレートを、縦又は横の中心線同士がほぼ整合しかつ隣接境界における歯列ピッチの連続性が維持されるようにして、縦方向及び横方向の各辺縁一列分だけ一連に配置する作業を能率良く行うことができる。
【００５７】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記第３の配置ステップにおける個々の単位プレートの適正位置への配置は、その押し当て面に、前記単位プレート上の二次元凸部列と相補的に対応する平行凸条を有する２つの矯正用治具を、一方は縦方向に隣接する配置済み単位プレートとの境界を跨ぐようにして、他方は横方向に隣接する配置済み単位プレートとの境界を跨ぐようにして、押し当てることにより行われてもよい。
【００５８】
このような構成によれば、前記構築材料セットの前記小領域に属する単位プレートから選ばれた複数の単位プレートを、縦及び横の中心線同士がほぼ整合するようにして、前記矩形走行予定領域内の空き領域に配置する作業を能率良く行うことができる。
【００５９】
＜二次元歯列付き床面を構築するための方法（単位パネル群使用）＞
別の一面から見た本発明は、二次元噛合走行システムにおける走行面として適した二次元歯列付き床面を構築するための方法としても把握することができる。
【００６０】
すなわち、この方法は、前述の一群の単位パネルからなる二次元歯列付き床面構築用の構築材料セットを準備する構築材料準備ステップと、前記構築材料セットの前記大サイズ領域に属する単位パネルから選ばれた１の単位パネルを、与えられた矩形走行予定領域となる床面の４つのコーナー部の１つに、配置する第１のパネル配置ステップと、前記構築材料セットの前記中サイズ領域に属する単位パネルから選ばれた複数の単位パネルを、縦又は横の中心線同士がほぼ整合しかつ隣接境界における歯列ピッチの連続性が維持されるようにして、縦方向及び横方向の各辺縁一列分だけ、前記コーナー部の単位パネルに続けて、一連に配置する第２のパネル配置ステップと、前記構築材料セットを構成する前記小サイズ領域に属する単位プレートから選ばれた複数の単位プレートを、縦及び横の中心線同士がほぼ整合するようにして、前記矩形走行予定領域内の空き領域に配置する第３のパネル配置ステップと、を包含する。
【００６１】
ここで、「構築材料準備ステップ」とあるのは、それに続く一連の配置ステップに先立って、単位プレート群が準備できればいいのであって、上述の単位プレート群の製造を含む一連の作業であってもよいし、既に製造された単位プレート群を単に入手（例えば、購入等）する作業であってもよい。
【００６２】
このような構成によれば、第１のパネル配置ステップにて、コーナーに配置された最大サイズの単位パネルに対して、第２のパネル配置ステップにて、縦方向若しくは横方向へと連続して配置される各一列分の単位パネルは、いずれも、コーナーに配置された単位パネルの横幅内若しくは縦幅内に収めることができる。また、第２のパネル配置ステップにて、縦方向若しくは横方向へ連続して配置された各一列分の単位パネルのそれぞれに対して、第３のパネル配置ステップにて、横方向若しくは縦方向へ連続して配置される各一列分の単位パネルは、いずれも、その列の始端に位置する単位パネルの横幅若しくは縦幅内に納めることができる。そのため、この方法によれば、先に配置された単位パネルに邪魔されることなく、全ての単位パネルをそれぞれの縦方向及び横方向の中心線を互いに整合させた状態にて、矩形走行予定領域内に能率良く配置して、二次元歯列付き床面を構築することができる。
【００６３】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記第２及び第３のパネル配置ステップが、隣接する単位パネル同士を連結すると共に、それら連結された単位パネルのうちの少なくとも１つを前記床面に対してスライド不能に固定することにより行われるものであってもよい。ここで、「スライド不能に固定」とは、スライドが不能であれば足り、必ずしも、ねじや釘などで、床面に固着する必要はないことを意味している。
【００６４】
このような構成によれば、個々の単位パネルを接着剤で床に固定する場合とは異なり、先に配置された単位パネルの接着剤が固化するのを待つことなく、後に配置された単位パネルの芯合わせ作業などを進めることができるほか、個々の単位パネルは、隣り合う単位パネルとの連結を解除するだけで、床から個別に離脱させることもできるため、構築後の床のメンテナンスも比較的に容易である等の利点を有する。
【００６５】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記隣接する単位パネル同士の連結は、両端部にネジ挿通用バカ孔の明けられた連結プレートを、隣接する単位パネルの辺縁部間に掛け渡し、前記バカ孔に挿通したネジを、前記単位プレートが樹脂等の軟質素材のときには、当該単位プレートに明けられた開口から露出する下敷プレートのネジ穴にねじ込むことにより、また前記単位プレートが金属等の硬質素材の場合には、当該単位プレート自身に明けられたネジ穴にねじ込むことにより、前記連結プレートを介して隣接する単位パネル同士を連結するものであってもよい。
【００６６】
このような構成によれば、ねじの締結により隣り合う単位パネル同士を簡単に連結できると共に、ねじを緩めた状態においては、隣り合う単位パネル間の位置調整が可能となるほか、ねじを抜き去るだけで、個々の単位パネルを独立に取り外すこともできる。
【００６７】
本発明の好ましい実施の態様においては、前記矩形走行予定領域の床面に対してスライド不能に固定される単位パネルには、前記矩形の走行予定領域の四隅に位置する４個の単位パネルが含まれていてもよい。
【００６８】
このような構成によれば、前記矩形の走行予定領域の四隅に位置する４個の単位パネルを例えばＬ字状のコーナー押さえで取り囲むように固定するだけで、隣り合う単位パネル同士は互いに連結されているため、矩形状に配置された単位パネル集合体の全体をしっかりと床面に対してスライド不能に固定することができる。
【００６９】
＜二次元的な矯正用治具＞
別の一面から見た本発明は、隣り合う単位プレート間の位置関係の二次元的な矯正に好適な矯正用治具として把握することもできる。
【００７０】
すなわち、この矯正用治具は、一方は敷設固定済み状態かつ他方は敷設未固定状態にある２枚の、前記単位プレートの境界に押し当てることにより、それら二つの単位プレート相互の位置関係を矯正するための矯正用治具であって、前記単位プレートに対する押し当て面となる裏面と押し当て力を付与するための握り部を備えた表面とを有する剛性の高いプレートからなり、前記裏面には、前記単位プレート上の二次元凸部列と相補的に対応する二次元凸部列を有する、ものである。
【００７１】
このような構成の矯正用治具によれば、隣り合う単位プレート同士の境界を跨いで押し当てることにより、隣り合う単位プレート同士の間における芯合わせと歯列ピッチ合わせとの双方を同時に達成することができる。
【００７２】
＜一次元的な矯正用治具＞
別の一面から見た本発明は、隣り合う単位プレート間の位置関係の一次元的な矯正に好適な矯正用治具として把握することもできる。
【００７３】
すなわち、この矯正用治具は、一方は敷設固定済み状態かつ他方は敷設未固定状態にある２枚の、前記単位プレートの境界に押し当てることにより、それら二つの単位プレート相互の位置関係を矯正するための矯正用治具であって、前記単位プレートに対する押し当て面となる裏面と押し当て力を付与するための握り部を備えた表面とを有する剛性の高いプレートからなり、前記裏面には、前記単位プレート上の二次元凸部列の縦横いずれかの方向の凸部列のみと相補的に対応する平行凸条を有する、ものである。
【００７４】
このような構成の矯正用治具によれば、隣り合う単位プレート同士の境界を跨いで押し当てることにより、隣り合う単位プレート同士の間における芯合わせを達成することができる。
【００７５】
＜単位パネルの高能率な製造方法＞
別の一面から見た本発明は、前述の単位パネルを簡単に製造するための方法として把握することもできる。
【００７６】
すなわち、この方法は、前述の単位プレートを、縦横に所定個数配置してなる矩形体よりも一回り小さめな矩形状の下敷プレートを準備する下敷プレート準備ステップと、前記下敷プレート上に、予定個数の前記単位プレートを縦横に配置すると共に、接着剤の生乾き状態を利用してそれらを仮止めするプレート配置仮止めステップと、前記予定個数の単位プレートが仮止めされた下敷プレートの上に、その押し当て面に、予定された各単位プレートのそれぞれの適正位置に対応する直線状突起若しくは十字状突起が配置されたほぼ下敷プレートとほぼ等しい大きさの一括矯正用治具を被せて押圧することにより、個々の単位プレートをその適正位置へと一括して位置決めする一括位置決めステップと、を具備する、ものである。
【００７７】
このような構成によれば、下敷プレート状に所要個数の単位プレートを大凡の精度で縦横に配置して、接着剤の生乾きを利用して仮止めしたのち、これに一括矯正用治具を被せて押圧するという工程を採用することにより、個々の単位プレート毎の正確な位置決め配置が不要となり、単位パネルを容易かつ迅速に製造することが可能となる。
【発明の効果】
【００７８】
本発明によれば、工場内床面又は実験室内床面等々と言ったように、与えられた任意の平坦な床面上の走行予定領域内に、二次元噛合走行システムにおける走行床として好適な二次元歯列付き面を高精度かつ低コストに構築することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】図１は、二次元噛合走行システムの基本構成を示す概念図である。
【図２】図２は、単位プレートの構成図（正方形の場合）である。
【図３】図３は、単位プレートの構成図（長方形の場合）である。
【図４】図４は、単位プレートのサイズ決定の考え方を示す説明図である。
【図５】図５は、単位プレート辺縁部の突出量調整の説明図（その１）である。
【図６】図６は、単位プレート辺縁部の突出量調整の説明図（その２）である。
【図７】図７は、単位プレート辺縁部の突出量調整の説明図（その３）である。
【図８】図８は、二次元歯列付き床面構築用の構築材料セットの説明図である。
【図９】図９は、単位プレートを小さいものから（もしくはランダムに）配置する場合の問題点の説明図である。
【図１０】図１０は、隣接単位プレート間におけるズレ（ΔＬ）の説明図である。
【図１１】図１１は、単位プレートを縦横に隣接配置して矩形状の二次元歯列付き床面を製造する手順を示す説明図である。
【図１２】図１２は、ハンド治具の一例を示す説明図（その１）である。
【図１３】図１３は、ハンド治具の一例を示す説明図（その２）である。
【図１４】図１４は、単位プレート同士の位置調整の説明図である。
【図１５】図１５は、治具による位置調整作用の説明図である。
【図１６】図１６は、３個の固定済み単位プレート加えて、１個の単位プレートを隣接して固定する場合の説明図（縦方向位置調整）である。
【図１７】図１７は、３個の固定済み単位プレート加えて、１個の単位プレートを隣接して固定する場合の説明図（横方向位置調整）である。
【図１８】図１８は、単位プレートを下敷プレート上に縦横配置して単位パネルを製作する手順を示す説明図である。
【図１９】図１９は、ネジ止め結合式単位パネルの構成図である。
【図２０】図２０は、単位プレート間における一括ピッチ合わせのための治具による整列作業の説明図である。
【図２１】図２１は、一括整列式治具の別の例を示す説明図である。
【図２２】図２２は、３個の連結済み単位パネルに加えて、１個の単位パネルを隣接して配置固定する場合の説明図（固定前）である。
【図２３】図２３は、３個の連結済み単位パネルに加えて、１個の単位パネルを隣接して配置固定する場合の説明図（固定後）である。
【図２４】図２４は、ネジ止め結合式単位パネル同士の連結構造を示す要部拡大図である。
【図２５】図２５は、アルミダイカスト製単位プレートを用いた単位パネル同士の連結構造を示す要部断面図である。
【図２６】図２６は、広大な領域に単位プレートを配置する場合の説明図である。
【図２７】図２７は、単位パネル敷き詰めパターンの具体例である。
【発明を実施するための形態】
【００８０】
以下に、本発明の好適な実施の一形態について、添付図面を参照しながら詳細に説明する。なお、言うまでもないが、本発明思想の及ぶ範囲はあくまでも特許請求の範囲の記載にて特定されるものであって、以下の実施形態に限定されるものではない。
【００８１】
＜二次元噛合走行システムについて＞
まず、本発明の前提となる二次元噛合走行システムの概要について説明する。二次元噛合走行システムの基本構成を示す概念図が、図１に示されている。同図に示されるように、二次元噛合走行システム１００は、略角錐台状凸部１０ａを縦横かつ一面に等ピッチで配置することにより直交する２方向への歯列として機能するようにした二次元歯列付き床１０と、この床１０の上を互いに直交する２つの方向の歯列と噛合しつつ走行する２組の歯車状駆動輪を備えた移動体（図示せず）とから構成される。なお、この例では、図の理解を容易とするために、２組の駆動輪のそれぞれを構成する左右一対の歯車状駆動輪のうち、その一方２０、３０のみが示されていることに注意されたい。
【００８２】
歯車状駆動輪２０は、矢印２２に示されるように、駆動源となるモータ（図示せず）により、軸２１の周りを双方向へと回転可能になされている。駆動輪２０は、歯車の歯２０ａを、床１０上の歯列のうちで、矢印４１で示される第１方向へ延びる歯列と噛合しつつ、第１方向へと噛合移動可能とされると共に、矢印４２で示される第２方向へ延びる隙間列に沿って第２方向へとスライド移動可能とされている。同様にして、歯車状駆動輪３０は、矢印３２に示されるように、駆動源となるモータ（図示せず）により、軸３１の周りを双方向へと回転可能になされている。駆動輪３０は、歯車の歯３０ａを、床１０上の歯列のうちで、矢印４２で示される第２方向へ延びる歯列と噛合しつつ、第２方向へと噛合移動可能とされると共に、矢印４１で示される第１方向へ延びる隙間列に沿って第１方向へとスライド移動可能とされている。
【００８３】
このような二次元噛合走行システムによれば、各方向の一組の歯車状駆動輪２０、３０は、前後方向へと噛合移動しつつも、左右方向へとスライド移動できることから、これら２組の歯車状駆動輪２０、３０の回転態様を適宜に制御することにより、移動体は、床１０上において、任意の直線的又は曲線的な軌跡を描いて移動し、かつスリップすることのない急発進や急停止が可能となされている。
【００８４】
そして、この種の二次元噛合システムにおいて、二次元歯列付き床１０に対しては、前後方向へのスムーズな噛合移動を可能とする歯列ピッチのある程度の均一性、並びに、引っかかりのないスムーズな左右方向へのスライド移動を可能とする隙間列ラインの直線性乃至整列性が要求される。
【００８５】
＜二次元歯列付き床構築用の単位プレートについて＞
本発明者等は、上述の床１０を精度良くかつ低コストに構築するのに好適な単位プレート１を提案する。この単位プレート１は、所定の金型を使用する製造技術（例えば、樹脂による射出成型、アルミや亜鉛等の低融点金属によるダイカスト、鍛造加工、及び板金加工、等々）を用いて製作してもよいし、場合によっては、削り出し加工等の成型加工よりも高い寸法精度を期待できる製造方法を採用して製作してもよい。単位プレート１のそれぞれは、所定サイズの矩形状（正方形状（図２参照）又は長方形状（図３参照））であり、かつ縦横に等ピッチで配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部１ａを有する表面と取り付け面となる平坦な裏面１ｂとを有する。
【００８６】
単位プレート１の４つの辺縁の各突出量（すなわち、辺縁部より内側の隣り合う凸部の中央からの距離）は、前記辺縁が凹部で終端する場合には、前記凸部配列の１／２ピッチ（ｐ／２）よりも短めとされ、また前記辺縁が凸部で終端する場合には、前記凸部配列の１ピッチ（ｐ）よりも短めとされている。なお、ここで「辺縁が凹部で終端する場合」とは、凸部配列を山（凸部）と谷（凹部）との交互連続として把握したときの「谷」で終端する場合を意味し、「辺縁が凸部で終端する場合」とは、同様に把握したときの「山」で終端する場合を意味している。
【００８７】
このような構成の単位プレート１によれば、ある程度の精度を有するものを量産可能な成型品であることから、必要個数だけ縦横にかつ互いに芯合わせして配置することにより、任意の広さを有する二次元歯列付き床をある程度の精度を維持しつつも低コストに構築可能となる。
【００８８】
このような単位プレートの具体的な一例を示す構成図（正方形の場合）が、図２に示されている。図示の単位プレート１は、成型材料として樹脂（例えば、ＡＢＳ樹脂）を使用する射出成型品であり、必要に応じて、適宜な外形仕上げ処理（例えば、バリ落としのための辺縁部裁断処理や研磨処理等々）を経て製造される。
【００８９】
単位プレート１は、この例にあっては、一辺の長さが１０ｃｍの正方形の外周輪郭を有すると共に、縦横に等ピッチ（１ｃｍピッチ）で配置されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数（この例では、１００個）の略角錐台状凸部１ａを有する表面と取り付け面となる平坦な裏面１ｂとを有する。略角錐台状凸部の「略」とは、凸部１ａの形状は厳密な意味での正角錐台状ではなく、凸部１ａを取り巻く４つの側面並びに底面の一部は、対応する歯車状駆動輪の歯面のなす曲線（例えば、インボリュート曲線、サイクロイド曲線、トロコイド曲線、等々）に合わせて、場合によっては、曲成されることもあることを考慮したためである。
【００９０】
単位プレート１の４つの辺縁のそれぞれにおける辺縁突出量（すなわち、辺縁部より内側の隣り合う凸部の中央からの距離）Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ２１，Ｌ２２は、金型設計や製造工程（必要により仕上げ工程を含む）により、いずれも凸部１ａの配列ピッチ（ｐ）の１／２よりもやや短めとなるように寸法管理が行われている。その結果として、互いに平行な２つの辺縁の各突出量Ｌ１１，Ｌ１２又はＬ２１，Ｌ２２の和は、凸部の配列ピッチよりも短めとなっている（Ｌ１１＋Ｌ１２＜ｐ、又はＬ２１＋Ｌ２２＜ｐ）。
【００９１】
このような辺縁突出量の寸法管理によれば、単位プレート同士を芯合わせするために、或いは、単位プレート同士の境界における歯列ピッチの連続性を維持するために、必要とされる調整用の間隙を、成型品のサイズバラツキに拘わらず、隣り合う単位プレート同士の間に適切に確保することができる（図５及び図６参照）。より具体的に説明すれば、今仮に、辺縁突出量の設計目標値が歯列ピッチ（ｐ）の１／２となるようにした金型を使用した場合、公差に起因して、辺縁突出量が１／２ピッチよりも（α）だけ大きな単位プレートも生ずる。このような大きめの単位プレート同士を突き合わせ状態とすると、隣り合うプレートの境界部分における山と山の中心同士の間隔は、１歯列ピッチ（ｐ）よりも大きくならざるを得ない（図５（ｂ）、図６（ａ）参照）。これに対して、辺縁突出量が１／２ピッチよりも（α）だけ小さな単位プレートであれば、それらを突き合わせ状態としても、山と山の中心同士の間隔は、１歯列ピッチ（ｐ）よりも小さく又は等しくなるから、両プレート間に適当な隙間を明けることで、歯列ピッチの連続性を維持することが可能となる（図５（ａ）、図６（ｂ）参照）。
【００９２】
なお、「短め」とあり、どの程度まで短めにすることが許されるかであるが、本発明者等の検討によれば、図７に示されるように、例えばインボリュート歯車の場合において、基準ピッチラインで噛み合わせ、曲線部のＲの大きさを０．３８モジュールとしたときに、プレート端縁から約１／７ピッチ程度まで短縮が許されるとの結論が得られた。これは、それ以上に短くすると、歯車の歯との噛み合いが不確実となって、スムーズな噛合移動の妨げになるからである。
【００９３】
＜二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット（単位プレート群）について＞
次に、一種若しくは二種以上の製造方法を用いて製造された一群の単位プレートからなる二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット（一種の建材のようなもの）について説明する。
【００９４】
上述の単位プレート１によれば、ある程度の精度を有するものを量産可能な成型品であることから、必要個数だけ縦横にかつ互いに芯合わせして配置することにより、任意の広さを有する二次元歯列付き床をある程度の精度を維持しつつも低コストに構築可能となることは先に述べた通りである。
【００９５】
もっとも、こうして製造される単位プレートには製造プロセスに起因する寸法バラツキが存在するため、各成型品たる単位パネルをサイズの相違を無視して縦横にかつ互いに芯合わせして無造作に配置しようとすると、先に固定済みの単位プレートが邪魔となって、配置固定をやり直す必要が生ずる（例えば、図９参照）。
【００９６】
本発明者等は、このような問題については、サイズ別に少なくとも３段階に分類された一群の単位プレートからなる一組の構築材料セット（以下、「二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット」と言う）を予め準備することにより、解決に寄与することができるとの知見を得た（図８参照）。
【００９７】
すなわち、この構築材料セットは、一種若しくは二種以上の製造方法を用いて製造された一群の単位プレートからなるものであって、個々の単位プレートのそれぞれは、先に図２及び図３を参照して説明した単位プレート１と同様に、矩形状の外周輪郭を有すると共に、想定される歯車状駆動輪２０、３０の噛合移動及びスライド移動を可能とするように、縦横に等ピッチで配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部１ａを有する表面と取り付け面となる裏面１ｂとを有するものである。
【００９８】
前記一群の単位プレートは、所定の大サイズ領域に属する１又は２以上の単位プレートと（図８（ａ）参照）、所定の中サイズ領域に属する２以上の単位プレート（図８（ｂ）参照）と、所定の小サイズ領域に属する２以上の単位プレート（図８（ｃ））とに分けられている。今仮に、単位プレート１の外周輪郭が一辺の長さを（Ｌ）とする正方形状であると想定すると、上述の大サイズ領域、中サイズ領域、小サイズ領域は、それぞれ次のようになる。
大サイズ領域            Ｌ１≦Ｌ≦Ｌｍａｘ
中サイズ領域            Ｌ２≦Ｌ＜Ｌ１
小サイズ領域        Ｌｍｉｎ≦Ｌ＜Ｌ２
【００９９】
そして、大サイズ領域の上限に相当するサイズの単位プレート（Ｌ＝Ｌｍａｘ）と小サイズ領域の下限に相当するサイズの単位プレート（Ｌ＝Ｌｍｉｎ）とを、それぞれの縦方向及び横方向の中心線同士が互いにほぼ整合するようにして（芯合わせして）隣接配置したとき、隣接境界線の両端部における両プレート間のズレ量（ΔＬ）が、想定される歯車状駆動輪のスライド移動を阻害しない範囲内のものとされている（図４、図１０参照）。なお、このズレ量（ΔＬ）の値は、実際に適用される歯車状駆動輪の外形寸法と単位プレートの外形寸法とにより計算で求めることもできるし、歯車状駆動輪の現物が存在しかつプレート側の歯列仕様も既に決まっているのであれば、様々な外形寸法の単位プレートを試作して床面を構築し、その上で歯車状駆動輪を試験的にスライド移動させることで求めることもできる。
【０１００】
このような構成によれば、前記一群の単位プレートは、所定の大サイズ領域（Ｌ１≦Ｌ≦Ｌｍａｘ）に属する１又は２以上の単位プレート（図８（ａ）参照）と、所定の中サイズ領域（Ｌ２≦Ｌ＜Ｌ１）に属する２以上の単位プレート（図８（ｂ）参照）と、所定の小サイズ領域（Ｌｍｉｎ≦Ｌ＜Ｌ２）に属する２以上の単位プレート（図８（ｃ））とに分けられ、しかもどのようなサイズの単位プレート同士が隣り合って配置されたとしても、それらが芯合わせされている限りにおいては、その境界線の両端部にて歯車状駆動輪のスライド移動に支障を来すことがないため、例えば、後述するように、矩形の走行予定領域を３つの領域に分けて、各領域別にサイズの異なる単位プレートを配置するに際しても（図１１参照）、必要なサイズの単位プレートを直ちに入手することができ、二次元歯列付き床面構築における作業能率を格段に向上させることができる。
【０１０１】
ここで、前記大サイズ領域（Ｌ１≦Ｌ≦Ｌｍａｘ）、中サイズ領域（Ｌ２≦Ｌ＜Ｌ１）、及び小サイズ領域（Ｌｍｉｎ≦Ｌ＜Ｌ２）のそれぞれに属する１又は２以上の単位プレートは、いずれも、金型を使用する製造方法（例えば、射出成型、ダイカスト、等々）により得られたものであってもよい。
【０１０２】
各サイズ領域の単位プレート群を製造するについては、金型の種類が単一種類か又は複数種類かは別として、少なくとも、金型を使用する製造方法であれば、その量産効果により低コスト製造が可能となる。
【０１０３】
また、前記大サイズ領域（Ｌ１≦Ｌ≦Ｌｍａｘ）、中サイズ領域（Ｌ２≦Ｌ＜Ｌ１）、及び小サイズ領域（Ｌｍｉｎ≦Ｌ＜Ｌ２）のそれぞれに属する１又は２以上の単位プレートは、共通の金型を使用した製造方法により得られたサイズのバラツキを有する成型品群を、前記３つのサイズ領域に選り分ける工程を通じて得られたものであってもよい。
【０１０４】
このような構成によれば、比較的に小さなサイズの単位プレートであれば、共通の金型を使用した製造方法であっても、３つのサイズ領域を満足する程度の適度の製造バラツキは独りでに得られるから、そうして得られたサイズバラツキを有する成型品群を逆に利用して、３種類のサイズ領域に選り分けることにより、単一の種類の金型のままで、３つのサイズに分けられた単位プレート群を低コストに製造することができる。
【０１０５】
なお、３つのサイズ領域に仕分ける工程については、作業者による目視選別でもよいが、一定姿勢にて単位プレートを搬送する搬送路の途中に、各サイズの単位プレートのサイズを少なくとも３段階に弁別するセンサ（もしくは３段階のサイズを持つ通過穴）とそれに連動する３段階の行き先仕分け機とを順に配置することにより、選り分け作業を自動化してもよい。
【０１０６】
また、前記大サイズ領域（Ｌ１≦Ｌ≦Ｌｍａｘ）、中サイズ領域（Ｌ２≦Ｌ＜Ｌ１）、及び小サイズ領域（Ｌｍｉｎ≦Ｌ＜Ｌ２）のそれぞれに属する１又は２以上の単位プレートは、各サイズ別の異なる金型を使用した製造方法により得られたものであってもよい。
【０１０７】
このような構成によれば、大サイズ、中サイズ、小サイズからなる３種類の金型を用いた製造方法がそのまま３種類のサイズへの選り分け工程をも兼ねることから、３つのサイズ領域に分けられた単位プレート群を効率よく製造することができる。
【０１０８】
さらに、前記中サイズ領域（Ｌ２≦Ｌ＜Ｌ１）及び小サイズ領域（Ｌｍｉｎ≦Ｌ＜Ｌ２）に属する単位プレートは、金型を使用する製造方法により得られたものであり、前記大サイズ領域（Ｌ１≦Ｌ≦Ｌｍａｘ）に属する単位プレートは、削り出し加工等のように、金型を使用する製造方法よりも比較的に高い製品寸法精度を期待できる製造方法により得られたものであってもよい。
【０１０９】
このような構成によれば、精度よりもコストが重視される中サイズ領域及び小サイズ領域に属する単位プレートについては、金型を用いた製造方法を採用することにより低コスト化を図る一方、コストよりも精度が重視される大サイズ領域に属する単位プレートについては、削り出し加工等のように、金型を使用する製造方法よりも比較的に高い製品寸法精度を期待できる製造方法を採用することにより、全体として低コストを維持しつつも、必要な単位プレートについては、高精度を実現することができる。
【０１１０】
なお、こうして得られる各サイズ領域に属する単位プレートの必要枚数については、後述する二次元歯列付き床面の構築方法との関係で決定される。例えば、縦Ｍ行×横Ｎ列の縦横配置により、（Ｍ×Ｎ）個の単位プレートを使用して矩形状の二次元歯列付き床を構築するのであれば、そのような床の一面あたり、大サイズ領域に属する単位プレートは少なくとも１個以上、中サイズ領域に属する単位プレートは少なくとも（Ｍ＋Ｎ−２）個以上、小サイズ領域に属する単位プレートは少なくとも｛（Ｍ−１）×（Ｎ−１）｝個以上が原理的に必要とされるであろう。各サイズ領域別の実際の個数については、原理的に必要とされる個数に対してどれだけの予備個数を備えるべきかにより決定される。
【０１１１】
＜構築材料セット（プレート群）を使用した二次元歯列付き床面の構築方法について＞
次に、上述の構築材料セット（大サイズ領域、中サイズ領域、及び小サイズ領域に属するプレート群を含む）を使用した二次元歯列付き床面の構築方法の一例について詳細に説明する。
【０１１２】
この方法においては、先ず、前述の一群の単位プレートからなる二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット（図８参照）を準備する構築材料準備ステップを実行する。ここで、「構築材料準備ステップ」とあるのは、それに続く一連の配置ステップに先立って、単位プレート群が準備できればいいのであって、上述の単位プレート群の製造を含む一連の作業であってもよいし、既に製造された単位プレート群を単に入手（例えば、購入等）する作業であってもよい。
【０１１３】
次に、前記構築材料セットの前記大サイズ領域（図８（ａ）参照）に属する単位プレートから選ばれた１の単位プレート１を、与えられた矩形走行予定領域となる床面の４つのコーナー部の１つに配置する第１のプレート配置ステップを実行する。今仮に、工場内等の床面上に、図１１（ａ）に示されるように、単位プレート１を、例えば、縦４行×横６列（＝２４個）分配置してなる広さに相当する矩形状の走行予定領域２を想定する場合（説明の便宜のため小さなサイズ）を例に取ると、この第１のプレート配置固定ステップにおいては、大サイズ領域に属する１又は２以上の単位プレートから選ばれた１つの単位プレート１（「１」）を、４つのコーナー部のうちの図中左上のコーナー部に配置して固定する（図１１（ｂ）参照）。なお、図１１において、各単位プレート１を示す正方形の中心部に描かれた算用数字（「１」、「２」、「３」、「４」・・・）は、そのパネルの配置順序を示している。
【０１１４】
次に、前記構築材料セットの前記中サイズ領域（図８（ｂ）参照）に属する単位プレートから選ばれた複数の単位プレート（「２」〜「９」）１を、縦又は横の中心線同士がほぼ整合しかつ隣接境界における歯列ピッチ（ｐ）の連続性が維持されるようにして、横方向及び縦方向の各辺縁２ａ，２ｂの一列分だけ、コーナー部のプレート（この例では、「１」）に続けて、一連に、配置する第２のプレート配置ステップを実行する（図１１（ｃ）〜（ｅ）参照）。図１１（ｃ）〜（ｅ）の例にあっては、奇数番目の配置は縦方向へ、偶数番目の配置は横方向へとなるように、交互に振り分けて配置しているが、これは単なる一例に過ぎない。要は、左上コーナーに配置された大サイズ領域の１個の単位プレート（この例では、「１」）に隣接して、縦方向へ配列される３個の単位プレート（この例では、「３」、「５」、「７」）及び横方向へ配列される５個の単位プレート（この例では、「２」、「４」、「６」、「８」、「９」）がいずれも中サイズ領域（図８（ｂ）参照）に属するものであればよいのである。
【０１１５】
次に、前記構築材料セットの前記小サイズ領域（図８（ｃ）参照）に属する単位プレートから選ばれた複数（この例では、１５個）の単位プレートを、縦及び横の中心線同士がほぼ整合するようにして、先に配置済みの単位プレートに順に続けて、前記矩形走行予定領域内の空き領域に、配置する第３のプレート配置ステップを実行する。
【０１１６】
このような構成によれば、第１のプレート配置ステップにて、コーナーに配置された最大サイズの単位プレート（「１」）に対して、第２のプレート配置ステップにて、縦方向若しくは横方向へと連続して配置される各一列分の単位プレート（「３」、「５」、「７」又は「２」、「４」、「６」、「８」、「９」）は、いずれも、コーナーに配置された単位プレート（「１」）の横幅内若しくは縦幅内に収めることができる。加えて、第２のプレート配置ステップにて、縦方向若しくは横方向へ連続して配置された各一列分の単位プレート（「３」、「５」、「７」又は「２」、「４」、「６」、「８」、「９」）のそれぞれに対して、第３のプレート配置ステップにて、横方向若しくは縦方向へ連続して配置される各一列分の単位プレートは、いずれも、その列の始端に位置する単位プレートの横幅若しくは縦幅内に納めることができる。そのため、この方法によれば、先に配置された単位プレートに邪魔されることなく、全ての単位プレートをそれぞれの縦方向及び横方向の中心線を互いに整合させた状態にて、矩形走行予定領域内２に能率良く配置して、二次元歯列付き床を構築することができる。
【０１１７】
なお、上述の第２の配置ステップにおける個々の単位プレート（「３」、「５」、「７」又は「２」、「４」、「６」、「８」、「９」）の適正位置への配置は、作業員による目分量にて行ってもよいが、その押し当て面に、前記単位プレート上の二次元凸部列と相補的に対応する二次元凸部列を有する１つの矯正用治具（ハンド治具）３Ａ（詳細は、図１２を参照）を、隣接する配置済み単位プレートとの境界を跨ぐように押し当てることにより行われてもよい。
【０１１８】
このような構成によれば、前記構築材料セットの前記中サイズ領域（図８（ｂ）参照）に属する単位プレートから選ばれた複数の単位プレートを、縦又は横の中心線同士がほぼ整合しかつ隣接境界における歯列ピッチの連続性が維持されるようにして、縦方向及び横方向の各辺縁一列分だけ一連に配置する作業を能率良く行うことができる。
【０１１９】
また、上述の第３の配置ステップにおける個々の単位プレートの適正位置への配置についても、作業員による目分量にて行ってもよいが、その押し当て面に、前記単位プレート上の二次元凸部列のいずれか一方とのみ相補的に対応する平行突条を有する２つの矯正用治具（ハンド治具）３Ｂ，３Ｂ'（詳細は、図１３を参照）を、一方は縦方向に隣接する配置済み単位プレートとの境界を跨ぐようにして、他方は横方向に隣接する固定済み単位プレートとの境界を跨ぐようにして、押し当てることにより行われてもよい。
【０１２０】
このような構成によれば、前記構築材料セットの前記小サイズ領域（図８（ｃ）参照）に属する単位プレートから選ばれた複数の単位プレートを、縦及び横の中心線同士がほぼ整合するようにして、前記矩形走行予定領域内の空き領域に配置する作業を能率良く行うことができる。なお、こうして床面上に配置される単位プレートを床面上に不動とする方法としては、単位プレートのサイズ、材質、連結個数等々に応じて様々な方法を採用することができる。例えば、比較的に小さな樹脂製単位プレートであれば、配置の都度、接着剤、ねじ、両面テープ等により床面に固着しても良い。また、比較的に小さな金属製の単位プレートであれば、接するもの同士を適当な連結具により互いに連結すると共に、それら連結された一連の単位プレートの少なくとも１つを床面に固着又はスライド不能に押さえつける等の方法を採用してもよい。さらに、比較的に大きな金属製の単位プレートであれば、重量が大なることを利用して、床面上に載置するだけでも、その重量により、不動とすることができる。
【０１２１】
＜二次元的な矯正用治具について＞
次に、隣り合う単位プレート間の位置関係の二次元的な矯正に好適な矯正用治具（ハンド治具）３Ａについて説明する。
【０１２２】
この矯正用治具３Ａは、図１２に示されるように、矯正対象となる単位プレート１に対する押し当て面となる裏面３ｃと押し当て力を付与するための握り部３ｂを備えた表面３ａとを有する剛性の高い例えば金属製のプレートからなり、その裏面３ｃには、単位プレート１上に縦横配置された複数の略角錐台状凸部１ａと相補的に対応する複数の略角錐台状凸部３ｅが設けられている。なお、これらの略角錐台状突部３ｅの製作は、基準となる寸法を正確に管理するために、削りだし等の精密加工技術が採用される。
【０１２３】
そのため、例えば、図１４に示されるように、一方１Ｂは配置固定済み状態かつ他方１Ｃは未固定状態（接着剤の生乾き状態）にある２つの単位プレート１Ｂ，１Ｃを目分量でほぼ芯合わせ及びピッチ合わせしたのち、それらの境界に矯正用治具３Ａを押し当てると、矯正用治具３Ａ側の３つ又は４つの凸部３ｅにより囲まれて生ずる凹部内に、単位プレート１側の凸部１ａが嵌り込むことにより、それら二つの単位プレート相互の位置関係が二次元的に矯正されて、２個の単位プレート１Ｂ，１Ｃ間の中心線同士は自動的に整合され、かつ両プレート間の境界における歯列ピッチの連続性も維持されることとなり、隣り合う単位プレート同士の間における芯合わせと歯列ピッチ合わせとの双方を同時に達成することができる。
【０１２４】
なお、矯正用治具３Ａにおける適正位置への矯正作用は、垂直方向への押圧力をテーパー面を介する接触により、水平方向の分力に変換するものであるところ、単位プレート１側の凸部１ａの周りには、既に、４つのテーパー状周面が存在するため、矯正用治具３Ａの側の凸部３ｅは必ずしもテーパー状周面は必要ではない。そのため、矯正用治具３Ａの側の凸部としては、例えば、図１５（ａ）に示されるような半球状凸部３１、或いは図１５（ｂ）に示されるような直方体状凸部３２によっても、二次元的矯正機能を有する矯正用治具３Ａを実現することができる。
【０１２５】
＜一次元的な矯正用治具について＞
次に、隣り合う単位プレート間の位置関係の一次元的な矯正に好適な矯正用治具（ハンド治具）３Ｂ，３Ｂ'について説明する。
【０１２６】
この矯正用治具３Ｂは、図１３に示されるように、矯正対象となる単位プレート１に対する押し当て面となる裏面３ｃと押し当て力を付与するための握り部３ｂを備えた表面３ａとを有する剛性の高い例えば金属製のプレートからなり、その裏面３ｃには、単位プレート１上に縦横配置された複数の略角錐台状凸部１ａの縦横いずれか一方の凸部列のみと相補的に対応する横断面台形状の平行突条３ｆが設けられている。
【０１２７】
そのため、例えば、図１６に示されるように、３つの配置固定済み単位プレート１Ａ，１Ｂ，１Ｃに対して１つの未固定状態（接着剤の生乾き状態）にある単位プレート１Ｄが存在するとき、先ず、横方向に隣り合う単位プレート１Ｃに対して単位プレート１Ｄを目分量でほぼ芯合わせしたのち、それらの境界に矯正用治具３Ｂを押し当てると、矯正用治具３Ｂ側の平行突条３ｆの間に、単位プレート１側の凸部列１ａが嵌り込むことにより、それら二つの単位プレート相互の位置関係が一次元的に矯正されて、２枚の単位プレート１Ｃ，１Ｄ間の中心線同士は自動的に整合される。なお、これらの平行突条３ｆの製作についても、基準となる寸法を正確に管理するために、削りだし等の精密加工技術が採用される。
【０１２８】
続いて、図１７に示されるように縦方向に隣り合う単位プレート１Ｂに対して単位プレート１Ｄを目分量でほぼ芯合わせしたのち、それらの境界にもう一つの矯正用治具３Ｂ'を押し当てると、矯正用治具３Ｂ'側の平行突条３ｆの間に、単位プレート１側の凸部列１ａが嵌り込むことにより、それら二つの単位プレート相互の位置関係が一次元的に矯正されて、２枚の単位プレート１Ｂ，１Ｄ間の中心線同士は自動的に整合される。
【０１２９】
このように、２つの矯正用治具３Ｂ，３Ｂ'を使用することで、横方向及び縦方向に隣り合う２つの固定済み単位プレート１Ｃ，１Ｂに対して、未固定の単位プレート１Ｄの正確な芯合わせが可能となる。
【０１３０】
＜単位パネルについて＞
次に、複数の単位プレートを１つの集合体として取り扱うことを可能とした二次元歯列付き床面構築用の単位パネルについて説明する。
【０１３１】
想定される走行予定床面が広大なものとなるにつれて、プレート単位で敷設するやり方では敷設作業工数が問題となる。そこで、本発明者等は、複数の単位プレートを１つの集合体パネル（単位パネル）として取り扱うことによりこの問題は解決できるとの知見を得た。
【０１３２】
すなわち、この単位パネル５は、図１９に示されるように、複数枚（図では、２５枚）の単位プレート１を、少なくとも当該パネル全域においては、想定される歯車状駆動輪２０，３０の噛合移動及びスライド移動が可能となるようにして、外周輪郭が矩形状（図では、正方形状）となるべく縦横に配置すると共に、その裏面側に１枚のアルミ製の矩形状（図では、正方形状）の下敷プレート５ａをあてがって両者を（例えば、接着剤を介して）一体化してなるパネル状製品であり、かつ前記下敷プレート５ａの矩形状外周輪郭は、前記単位プレート１を縦横配置してなるプレート集合体の矩形状外周輪郭よりも僅かに一回り小さめとされている。つまり、上記プレート集合体の端縁は、下敷プレート５ａの端縁よりも、僅かに、突出することとなる。
【０１３３】
単位プレート１は、基本的には、いままで述べてきた単位プレートの構造とほぼ同様であって、想定される歯車状駆動輪２０，３０の噛合移動及びスライド移動が可能となるように、縦横に等ピッチで配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部１ａを有する表面と取り付面１ｂとなる裏面とを有する外周輪郭が矩形状の成型品（例えば、ＡＢＳ樹脂を使用した射出成型品）である
【０１３４】
このような構成の単位パネル５によれば、複数の単位プレート１を縦横に配置してなる単位プレート集合体を、恰も、サイズの大きな１枚の単位プレートと同等に取り扱うことが可能となるため、隣り合うパネル同士の位置関係さえ適切に設定すれば、必要個数だけ縦横に配置することにより、のちに図２６及び図２７を参照して詳述するように、任意の広さを有する二次元歯列付き床をある程度の精度を維持しつつも、単位プレートの直置きの場合に比べて、少ない作業工数で構築可能となる。
【０１３５】
ここで、単位パネル５に含まれる複数の単位プレート１のうち、当該単位パネル５の４つの辺縁に沿って配置される一連の単位プレート１のパネル辺縁側の辺縁突出量は、前記辺縁が凹部で終端する場合には、前記凸部配列の１／２ピッチよりも短めとされ、前記辺縁が凸部で終端する場合には、前記凸部配列の１ピッチよりも短めとされさている。これは、先に説明したように、そもそも、個々の単位プレート１の４つの辺縁の突出量がそのような寸法関係になっていることに起因するものである。
【０１３６】
このような構成によれば、単位パネル５同士を芯合わせするために、或いは、単位パネル５同士の境界における歯列ピッチの連続性を維持するために、必要とされる調整用の間隙を、成型品のサイズバラツキに拘わらず、隣り合う単位パネル５同士の間に適切に確保することができる。
【０１３７】
また、単位パネル５を構成する単位プレートのうちで、前記単位パネル５の４つの辺縁のそれぞれを構成する一連の単位プレート１の少なくとも１つ（図では全て）には、パネル５の辺縁側に開口する切り欠き部１ｃが形成されている。これは、図示の通り、そもそも、個々の単位プレート１の４つの辺縁のそれぞれに、切り欠き部１ｃが設けられていることに起因するものである。ここで、個々の切り欠き部１ｃの幅は、想定される歯車状駆動輪２０，３０の幅よりも狭くかつ切り込み深さはそれら駆動輪２０，３０の幅の１／２よりも狭く設定されている。そのため、歯車状駆動輪が縦横いずれの方向へと走行する場合にも、上記開口の幅は駆動輪の幅よりも狭くなるため、それらの切り欠き部１ｃの上を駆動輪２０，３０が噛合走行しつつ通過するのに支障を来すことはない。
【０１３８】
また、この切り欠き部１ｃから露出する下敷プレート５ａには、のちに図２４を参照して詳述するように、パネル５同士を連結するためのねじ穴５ｂ（ナット締結が可能なねじ棒でもよい）が設けられている。
【０１３９】
＜二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット（単位パネル群）について＞
次に、一種若しくは二種以上の製造方法を用いて製造された一群の単位パネルからなる二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット（一種の建材のようなもの）について説明する。
【０１４０】
上述の単位パネル５によれば、ある程度の精度を有するものを量産可能である限りにおいては、必要個数だけ縦横にかつ互いに芯合わせして隣り合って配置することにより、任意の広さを有する二次元歯列付き床をある程度の精度を維持しつつも低コストに構築可能となることが期待される。
【０１４１】
もっとも、こうして製造される単位パネルにも、それに含まれる単位プレート１の製品バラツキに起因する縦横寸法のバラツキが存在するため、先に固定済みの単位パネル５が邪魔となって、単位プレートの場合と同様な問題点（図９参照）が生ずることが予想される。
【０１４２】
本発明者等は、このような問題についても、単位プレートの場合と同様にして、サイズ別に少なくとも３段階に分類された一群の単位パネルからなる一組の構築材料セット（以下、「二次元歯列付き床面構築用の構築材料セット」と言う）を予め準備することにより、解決に寄与することができるとの知見を得た。
【０１４３】
すなわち、この構築材料セットは、一種若しくは二種以上の製造方法を用いて製造された一群の単位パネルからなるものであって、個々の単位パネルのそれぞれは、先に図１９を参照して説明した単位パネル５と同様に、縦横に等ピッチで配列されて、縦方向及び横方向の歯列として機能する、複数の略角錐台状凸部１ａを有する表面と取り付面となる裏面１ｂとを有する外周輪郭が矩形状の単位プレート１の複数を、少なくとも当該パネル全域においては、想定される歯車状駆動輪２０，３０の噛合移動及びスライド移動が可能となるようにして、縦横に隣り合って配置すると共に、その裏面側に１枚の矩形状下敷プレート５ａをあてがって両者を一体化してなるパネル体であり、さらに前記下敷プレート５ａの矩形状外周輪郭は、前記単位プレート１を縦横配置してなるプレート集合体の矩形状外周輪郭よりも僅かに一回り小さめとされている。
【０１４４】
そして、前記一群の単位パネル５は、所定の大サイズ領域に属する１又は２以上の単位パネルと、所定の中サイズ領域に属する２以上の単位パネルと、所定の小サイズ領域に属する２以上の単位パネルとに分けられている。
【０１４５】
前記大サイズ領域の上限に相当するサイズの単位パネルと前記小サイズ領域の下限に相当するサイズの単位パネルとを、それぞれの中心線同士が互いにほぼ整合するようにして隣接配置したとき、隣接境界線の両端部における両パネル間のズレ量が、想定される歯車状駆動輪のスライド移動を阻害しない範囲内のものとされている。このような寸法管理は、個々の単位プレート１の寸法管理又は完成した多数の単位パネル５の選り分けにより、実施することができる。
【０１４６】
このような構成によれば、前記一群の単位パネルは、所定の大サイズ領域に属する１又は２以上の単位パネル５と、所定の中サイズ領域に属する２以上の単位パネル５と、所定の小サイズ領域に属する２以上の単位パネル５とに予め分けられていることから、後述するように、矩形の走行予定領域を３つの領域に分けて、各領域別にサイズの異なる単位パネルを配置するに際しても、必要なサイズの単位パネル５を直ちに入手することができ、二次元歯列付き床面構築における作業能率を格段に向上させることができる。なお、大サイズ領域、中サイズ領域、及び小サイズ領域の意味するところは、単位プレート群からなる二次元歯列付き床構築用セットの説明を参照されたい（図８参照）。
【０１４７】
また、先に説明したように、前記一群の単位パネルを構成する個々の単位パネル５に含まれる複数の単位プレート１のうち、当該単位パネルの辺縁に沿って配置される一連の単位プレートの対応するパネル辺縁側の辺縁突出量は、前記辺縁が凹部で終端する場合には、前記凸部配列の１／２ピッチよりも短めとされ、前記辺縁が凸部で終端する場合には、前記凸部配列の１ピッチよりも短めとされさている。これは、先に説明したように、そもそも、個々の単位プレート１の４つの辺縁の突出量がそのような寸法関係になっていることに起因するものである。これにより、単位パネル同士を芯合わせするために、或いは、単位パネル同士の境界における歯列ピッチの連続性を維持するために、必要とされる調整用の間隙を、成型品のサイズバラツキに拘わらず、隣り合う単位パネル同士の間に適切に確保することができる。
【０１４８】
また、先に説明したように、前記一群の単位パネルを構成する個々の単位パネル５に含まれる単位プレートのうちで、前記単位パネルの４つの辺縁のそれぞれを構成する一連の単位プレートのすくなとも１つ（図では全部）には、前記パネルの辺縁側に開口する切り欠き部１ｃが形成されている。これは、そもそも、個々の単位プレート１の４つの辺縁のそれぞれに、切り欠き部１ｃが設けられていることに起因するものである。ここで、個々の切り欠き部１ｃの幅は、想定される歯車状駆動輪２０，３０の幅よりも狭くかつ切り込み深さはそれら駆動輪２０，３０の幅の１／２よりも狭く設定されている。そのため、歯車状駆動輪が縦横いずれの方向へと走行する場合にも、上記開口の幅は駆動輪の幅よりも狭くなるため、それらの切り欠き部１ｃの上を駆動輪２０，３０が噛合走行しつつ通過するのに支障を来すことはない。また、切り欠き部１ｃから露出する下敷プレート５ａに、パネル５同士を連結するためのねじ穴５ｂ（図２４参照）が設けられているから、隣り合うパネル５同士の固定が容易である。
【０１４９】
＜単位パネルのいくつかの製造方法について＞
上述の構築用セットにおいては、多数の単位パネルを製造せねばならないが、これをどのようにして製造するについては、様々な方法が挙げられる。
【０１５０】
１つの製造方法としては、先に図１１を参照して説明した、単位プレート１を床面上に直に敷設する方法が挙げられる。すなわち、図１８に示されるように、この方法によれば、予め用意された矩形状（この例では、正方形状）の下敷プレート５ａの左上コーナー部に、大サイズ領域に属する単位プレートから選ばれた１個の単位プレート１（「１」）を接着剤を介して配置固定する（図１８（ａ）参照）。次に、中サイズ領域に属する単位プレートから８個の単位プレートを取り出し、コーナー部の単位プレート１（「１」）の接着剤が乾燥固化するのを待って、これに縦方向へ連続する４個の単位プレート（「３」、「５」、「７」、「９」）及び横方向へ連続する４個の単位プレート（「２」、「４」、「６」、「８」）をそれぞれ１つ前の単位プレートの固定が完了するのを待って、接着剤を介して順次に配置固定する（図１８（ｂ）〜（ｄ）参照）。最後に、小サイズ領域に属する１６  個の単位プレートを取り出し、下敷プレート５ａ状の空き領域に、同様にして、接着剤を介して配置固定する。これにより、その上を、歯車状駆動輪２０，３０が自在に噛合移動並びにスライド移動可能な単位パネルを製造することができる。なお、言うまでもないが、個々の単位プレート同士を中心線同士が互いに整合するように芯合わせする作業は、先に、図１２〜図１６を参照して説明したよう、ハンド治具３Ａ，３Ｂ，３Ｂ'を使用して行なうことができる。
【０１５１】
他の１つの方法としては、ハンド治具３Ａ，３Ｂ，３Ｂ'ではなくて、複数のプレート１，１，・・・相互の位置関係を一括して矯正する一括矯正用治具３Ｃを使用した方法が挙げられる。
【０１５２】
この方法にあっては、先ず、前述の単位プレート１を、縦横に所定個数配置してなる矩形体よりも一回り小さめな矩形状の下敷プレート５ａを準備する下敷プレート準備ステップを実行する。例えば、単位プレート１が、一辺の長さが公称１０ｃｍの正方形状の樹脂成型品であるとするならば、それらを縦５個×横５個（＝２５個）だけ密に配置するとすれば、一辺の長さが公称５０ｃｍの正方形状のプレート集合体となるから、下敷きプレート５ａとしては、それよりも僅かに一回り小さめ（例えば、一辺の長さが約４９ｃｍ）の正方形下敷プレート５ａ（例えば、アルミ製）を準備する。
【０１５３】
次に、この下敷プレート５ａの上に、予定個数（この例では、２５個）の単位プレート１を目分量で互いの芯合わせをしながら縦横（縦５個×横５個）に配置すると共に、接着剤の生乾き状態を利用してそれらを仮止めするプレート配置仮止めステップを実行する。これは、下敷プレート５ａの全面に予め接着剤を塗布しておき、その上に、２５個の単位プレート１を素早く配置することにより行うことができる。
【０１５４】
次に、予定個数の単位プレート１ａが仮止めされた下敷プレート５ａの上に、その押し当て面に、予定された各単位プレート１のそれぞれの適正位置に対応する一次元若しくは二次元の矯正用突起が配置された下敷プレートとほぼ等しい大きさの一括矯正用治具３Ｃ又は３Ｄを被せて押圧することにより、個々の単位プレート１をその適正位置へと一括して位置決めする一括位置決めステップを実施することにより、目的とする単位パネル（図１９参照）を完成する。
【０１５５】
このような構成によれば、下敷プレート５ａ上に所要個数の単位プレート１を大凡の精度で縦横に配置して、接着剤の生乾きを利用して仮止めしたのち、これに一括矯正用治具３Ｃ又は３Ｄを被せて押圧するという工程を採用することにより、個々の単位プレート１毎の正確な位置決め配置が不要となり、単位パネル５を容易かつ迅速に製造することが可能となる。
【０１５６】
なお、上述のプレート配置仮止めステップ及び一括位置決めステップは、より具体的には、２つの方法にて実行することができる。
【０１５７】
第１の方法が、図２０に示されている。この例にあっては、下敷プレート５ａの上に、２５個の単位パネル１を縦横に配置して、接着剤の生乾き状態を利用して仮止めしてなるパネル集合体は、正方形状の底板７ａとこの底板の周囲を取り巻く低い囲い壁７ｂとを有する座枠７内に水平な姿勢で位置決め配置されている。一方、一括位置決めのための矯正用治具３Ｃは、プレート集合体とほぼ同サイズの正方形状の金属製押圧板３ｉからなり、その押し付け面には、プレート間輪郭線の交点位置に対応する十字状突起３ｋと辺縁部のプレート境界に対応する直線状突起３ｊとが配置されている。そのため、図中矢印に示されるように、矯正用治具３Ｃを座枠７内のパネル集合体に被せて押圧すれば、囲い壁７ｂにより周囲から膨出を規制された状態において、突起３ｊ，３ｋが該当位置に食い込むことで、２５個の単位プレートの配置を芯合わせされた正しい配置状態に一括矯正することができる。
【０１５８】
第２の方法が、図２１に示されている。この例にあっては、一括位置決めのための矯正用治具３Ｄは、パネル集合体とほぼ同サイズの正方形状の金属製押圧板からなり、その押付け面には、各パネルの所定位置（図では、中心位置）に対応する十字突起３ｋが配置されている。そのため、この一括整列治具３Ｄをパネル集合体の上に重ねて押圧することにより、各十字突起３ｋが各パネル１の中心位置に食い込むことにより、全てのプレートに対して二次元的な矯正が行われ、囲い枠７ｂにて周囲から押さえ込まずとも、２５個の単位プレートの配置を芯合わせされた正しい配置状態に一括矯正することができる。
【０１５９】
＜構築材料セット（パネル群）を使用した二次元歯列付き床面の構築方法について＞
次に、大、中、小の３つのサイズ領域に属するパネル群を含む構築材料セットを使用した二次元歯列付き床面の構築方法について、図２６を参照して詳述する。
【０１６０】
この方法では、先ず、前述の一群の単位パネル５からなる二次元歯列付き床面構築用の構築材料セットを準備する構築材料準備ステップを実行する。ここで、「構築材料準備ステップ」とあるのは、それに続く一連の配置ステップに先立って、単位パネル群が準備できればいいのであって、上述の単位パネル群の製造を含む一連の作業であってもよいし、既に製造された単位パネル群を単に入手（例えば、購入等）する作業であってもよいであろう。
【０１６１】
広大な領域に単位プレート１を１５０００個（単位パネル５を６００個）だけ配置する場合の説明図が、図２６に示されている。この例にあっては、先ず、同図（ａ）に示されるように、所定の製造方法（例えば、樹脂を使用した射出成型）により、所定サイズを有する２５万個の矩形状単位プレート（例えば、一辺の長さが１０ｃｍの正方形単位プレート）１を製造する。このとき、それら２５万個の単位プレート１には、製造過程の様々な要因により、サイズのバラツキが存在する。続いて、同図（ｂ）に示されるように、製造された２５万個の単位プレート１を最大サイズのものから最小サイズのものへと２５段階に選り分けることにより、それぞれ１万個の単位プレートからなる２５個のプレート群を生成する。続いて、２５個のプレート群の中で最大サイズ（一番目）のプレート群から１つのプレート１を取り出し、これを所定サイズを有しかつ単位プレート集合体よりも僅かに一回り小さい矩形の下敷プレート（例えば、一辺の長さが４９．０ｃｍのアルミ製正方形下敷プレート）５ａの左上コーナー部に接着剤で配置固定する（同図（ｃ）参照）。続いて、２番目から９番目に相当する８個のプレート群からそれぞれ１つのプレート１を取り出すとともに、それら８個の単位プレートを、左上コーナー部に連続する縦一列（下向き白矢印参照）及び横一列（右向き白矢印参照）に接着剤を介して配置固定する（同図（ｃ）参照）。続いて、１０番目から２５番目に相当する１６個のプレート群からそれぞれ１つのプレート１を取り出すとともに、それら１６個の単位プレートを、下敷パネル５ａ上の空き領域に配置して単位パネル５を完成する。次に、このようにして得られた１万個の単位パネル５を大サイズ領域、中サイズ領域、及び小サイズ領域からなる３つのサイズ領域に選り分ける（同図（ｄ）参照）。ここまでの処理で、「構築材料準備ステップ」が完了する。
【０１６２】
次に、構築材料セットの大サイズ領域に属する単位パネルから選ばれた１の単位パネル５を、与えられた矩形走行予定領域となる工場内等の床面の４つのコーナー部の１つ（この例では、左上のコーナー部）に配置する第１のパネル配置ステップを実行する（同図（ｅ）参照）。
【０１６３】
次に、構築材料セットの中サイズ領域に属する単位パネルから選ばれた複数の単位パネル（この例では、４８個の単位パネル）５を、縦又は横の中心線同士が整合しかつ隣接境界における歯列ピッチの連続性が維持されるようにして、縦方向及び横方向の各辺縁一列分だけ一連に配置する第２のパネル配置ステップを実行する（同図（ｅ）の下向き白矢印及び右向き白矢印参照）。
【０１６４】
次に、構築材料セットを構成する前記小サイズ領域に属する単位パネルから選ばれた複数の単位パネル５を、縦及び横の中心線同士が整合するようにして、前記矩形走行予定領域内の空き領域に配置する第３のパネル配置ステップを実行する。
【０１６５】
このような構成によれば、第１のパネル配置ステップにて、コーナーに配置された最大サイズの単位パネル５に対して、第２のパネル配置ステップにて、縦方向若しくは横方向へと連続して配置される各一列分の単位パネル５は、いずれも、コーナーに配置された単位パネル５の横幅内若しくは縦幅内に収めることができる。また、第２のパネル配置ステップにて、縦方向若しくは横方向へ連続して配置された各一列分の単位パネル５のそれぞれに対して、第３のパネル配置ステップにて、横方向若しくは縦方向へ連続して配置される各一列分の単位パネル５は、いずれも、その列の始端に位置する単位パネル５の横幅若しくは縦幅内に納めることができる。加えて、第１、第２、及び第３のパネル配置ステップにて配置された前記単位パネルのそれぞれは、その配置された位置に固定される。
【０１６６】
そのため、この方法によれば、先に配置された単位パネル５に邪魔されることなく、全て（６００個）の単位パネル５をそれぞれの縦方向及び横方向の中心線を互いに整合させた状態にて、矩形走行予定領域内に能率良く配置して、１５０００個の単位プレート１からなる二次元歯列付き床面を構築することができる。
【０１６７】
単位パネルの工場内床面への固定手段としては、勿論、複数の単位パネル５のそれぞれを床面に接着剤やネジ（ビスや木ねじ）や両面テープで固定してもよいが、敷設作業や撤去作業を容易とするためには、隣接する単位パネル同士を連結すると共に、それら連結された一連の単位パネル５のうちの少なくとも１つを床面に対してスライド不能にのみ固定することが好ましい。
【０１６８】
このとき、前記矩形走行予定領域の床面に対してスライド不能にのみ固定される単位パネル５としては、例えば、前記矩形の走行予定領域の四隅に位置する４個の単位パネル５であってもよい（図２７参照）。ここで、「スライド不能にのみ固定」とあるのは、必ずしも床面に固着する必要はなく、例えば、所謂Ｌ字状コーナー押さえ９を前記矩形の走行予定領域の四隅に相当する４個の単位パネルに側面及びその上縁部からあてがうことで、スライド不能とするだけでも差し支えないことを意味している。
【０１６９】
また、隣接する単位パネル５同士の連結は、両端部にネジ挿通用バカ穴６ａの明けられた連結プレート６を、隣接する単位パネル５の辺縁部間に掛け渡し、前記バカ穴６ａに挿通したネジ８を、前記単位プレート１が樹脂等の軟質素材のときには、当該単位プレート１に明けられた切り欠き１ｃによる開口から露出する下敷プレート５ａのネジ穴５ｂにねじ込むことにより（図２４参照）、また前記単位プレート１が金属等の硬質素材（例えば、アルミや亜鉛を成型素材とするダイカスト）の場合には、当該単位プレート自身に明けられたネジ穴１ｄにねじ込むことにより（図２５参照）、前記連結プレート６を介して隣接する単位パネル５同士を連結するものであってもよい。
【０１７０】
より詳細に説明すれば、図２４は、樹脂製の単位プレート１を使用した単位パネル５同士を連結する場合であって、相隣接する単位パネル５，５を切り欠き部１ｃ，１ｃ同士を向かい合わせて隣接させると、切り欠き部同士を向かい合わせて形成される正方形開口からは、その下に位置するアルミ製下敷プレート５ａが露出する。この露出部には、４個のネジ穴５ｂが存在するから、この開口内に、開口よりも一回り小さい略正方形状の連結板６を配置して、その４個のネジ挿通用のバカ穴６ａをネジ穴５ｂと整合させ、その上からネジ８をねじ込むと、２つの単位パネル５，５は、連結板６を介して結合されることとなる。このとき、ネジ８を適当に緩めておけば、開口と連結板６との隙間、及びネジ８とバカ穴６ａとの隙間により、ある程度の調整幅が確保されるから、この状態で後述するように、位置調整用治具３を使用すれば、隣接する２つの単位プレート５，５間における位置の微調整が可能となる。
【０１７１】
図２５は、アルミダイカスト製の単位プレート１を使用した単位パネル５同士を連結する場合であって、図に示されるように、相隣接する単位パネル５，５を、薄肉部（切り欠き部１ｃ，１ｃと同様な上面視形状）１ｃ'１ｃ'同士を向かい合わせて隣接させると、薄肉部同士を向かい合わせて形成される正方形状の浅い穴の底部には、４個のネジ穴１ｄが存在するから、この浅い穴内に、穴の外形よりも一回り小さい略正方形状の連結板６を配置して、その４個のネジ挿通用のバカ穴６ａをネジ穴１ｄと整合させ、その上からネジ８をねじ込むと、２つの単位パネル５，５は、連結板６を介して結合されることとなる。このとき、ネジ８を適当に緩めておけば、浅い穴と連結板６との隙間、及びネジ８とバカ穴６ｂとの隙間により、ある程度の調整幅が確保されるから、この状態で後述するように、位置調整用治具３Ａ，３Ｂを使用すれば、隣接する２つの単位プレート５，５間における位置の微調整が可能となる。
【０１７２】
上述の単位パネルを使用する二次元歯列付き床面の製造方法において、前記縦方向、及び／又は、横方向の位置調整は、適当な指物を使用して目分量にて行っても良いが、前記単位プレート１上の一方向又は双方向の凸部列１ａに対応する相補的凹凸部が形成された押し付け面を有する専用の位置調整用治具３を用いて行なえば、より能率良く位置調整作業を行うことができる。このような専用の位置調整用治具としては、先に説明したように、表側には、基準となる単位プレート上の凸部列の一方向又は双方向に対応する相補的凹凸部が形成され、かつ裏面側には、把持部が形成された、隣接プレート同士の位置調整用治具（ハンド治具）３Ａ，３Ｂ，３Ｂ'を挙げることができる（図１２、１３参照）。
【０１７３】
より詳細に説明すれば、図２２及び図２３は、ネジ止め結合による３個の連結固定済み単位パネル５Ａ，５Ｂ，５Ｃに加えて、１個の単位パネル５Ｄを隣接して配置固定する場合の例を示すものであって、先ず、図２２に示されるように、連結固定済みの３個の単位パネル５Ａ，５Ｂ，５Ｃに隣接して、１個の単位パネル５Ｄを配置し、適当な指物又は目分量にて両者を大凡の精度にて位置決めする。しかるのち、図２３に示されるように、位置調整用治具３Ｂ，３Ｂ'を固定済みパネル５Ａ，５Ｂ，５Ｃと１つのパネル５Ｄとの境界上の適当な位置に、境界を跨ぐようにして配置したのち、これを垂直に押し当てることで、両者の位置調整を行う。なお、この例では、パネル５Ｃと５Ｄとの境界中央部に矯正用治具３Ｂを、またパネル５Ｂと５Ｄとの境界中央部に矯正用治具３Ｂ'を配置している。その他、コーナー部に続いて、縦横一列のパネル配置に際しては、図示しないが、二次元的な位置調整機能を有するハンド治具３Ａか使用される。
【産業上の利用可能性】
【０１７４】
この発明によれば、工場内床面又は実験室内床面等々と言ったように、与えられた任意の平坦な床面上の走行予定領域内に、二次元噛合走行システムにおける走行床面として好適な二次元歯列付き床面を高精度かつ低コストに施工することができる。
【符号の説明】
【０１７５】
１      単位プレート
１ａ，１ａ'    略角錐台状凸部
１ｂ    平坦な裏面
１ｃ    矩形切り欠き
１ｃ'    薄肉部
２      走行予定矩形領域
２ａ    長辺
２ｂ    短辺
３Ａ    二次元矯正用治具（ハンド治具）
３Ｂ，３Ｂ'    一次元矯正用治具（ハンド治具）
３Ｃ    一括矯正用治具
３Ｄ    一括矯正用治具
３ａ    表面
３ｂ    取手
３ｃ    裏面
３ｅ    角錐台状凸部
３ｆ    断面台形状の平行突条
３ｉ    押圧板
３ｊ    直線状小突起
３ｋ    十字状小突起
４ａ    正面視の方向を示す矢印
４ｂ    隣接パネル片間の境界に生ずるズレ（ΔＬ）を示す矢印
５      単位パネル
５ａ    下敷プレート
５ｂ    タップが切られたネジ穴
６      連結板
６ａ    バカ孔
７      座枠
８      ネジ
９      コーナー押さえ
１０    二次元歯列付き床
１０ａ  略角錐台状凸部
２０    一対の歯車状駆動輪の一方
２０ａ  歯車の歯
２１    回転中心となる軸線
２２    回転方向を示す矢印
３０    一対の歯車状駆動輪の一方
３０ａ  歯車の歯
３１    回転中心となる軸線
３２    回転方向を示す矢印
４１    第１の方向を示す矢印
４２    第２の方向を示す矢印
１００  二次元噛合走行システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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