(57)【要約】【課題】回転トルクがウォームからクローラベルトに伝達されるときのエネルギーロスを低減できるクローラ型ロボットを提供する。【解決手段】このクローラ型ロボット１は、中空孔２ａを形成する壁部にクローラベルトコア部２ｂが形成されたフレームと、回転トルク生成部３と、回転トルクによって中心軸Ｃのまわりを回転し、ウォーム歯部４１が形成されたウォーム４と、クローラベルトコア部２ｂに巻かれて配置され、ウォーム歯部４１にかみ合い得る多数の突起したクローラベルト歯部５１が外周面に形成されており、それらの一部のクローラベルト歯部５１がその歯部接触面５１ａにおいてウォーム歯部４１に接触してかみ合うことでウォーム４の回転に追従して回動するクローラベルト５と、を備えており、クローラベルト歯部５１の歯部接触面５１ａは、クローラベルト５の幅方向に対する角度である進み角θｂが歯先５１ａａ側になるにつれて大きくなっている。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手方向の中心軸に沿って中空孔を有するとともに、該中空孔を形成する壁部にクローラベルトコア部が形成されたフレームと、
前記中空孔に収容され、回転トルクを生成する回転トルク生成部と、
前記中空孔に収容され、前記回転トルクによって中心軸のまわりを回転し、螺旋状の突起したウォーム歯部が側面に形成されたウォームと、
前記ウォームの側面の外方に前記クローラベルトコア部に巻かれて配置される輪状のものであって、前記ウォームのウォーム歯部にかみ合い得る多数の突起したクローラベルト歯部が外周面に形成されており、該多数のクローラベルト歯部の一部のクローラベルト歯部がその歯部接触面において前記ウォーム歯部に接触してかみ合うことで該ウォームの回転に追従して回動するクローラベルトと、を備えており、
前記クローラベルト歯部の前記歯部接触面は、前記クローラベルトの幅方向に対する角度である進み角が歯先側になるにつれて大きくなっていることを特徴とするクローラ型ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のクローラ型ロボットにおいて、
前記クローラベルト歯部の前記歯部接触面において前記ウォームの前記中心軸から距離ｘの点は、その前記進み角θｂが、θｂ＝ａｒｃｔａｎ（ｐ／２πｘ）となる（ここで、ｐは前記ウォーム歯部のピッチ）ように形成されていることを特徴とするクローラ型ロボット。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のクローラ型ロボットにおいて、
前記ウォーム歯部の断面は、台形形状であることを特徴とするクローラ型ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レスキュー用や配管内作業用などに好適なクローラ型ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
人間の進入が難しい場所での検査や探索等の作業は、その場所を適切に走行可能なロボットに行わせることが好ましい。そのようなロボットとしては、種々のものが知られている。その中で、クローラ（無限軌道）型ロボットは、クローラのクローラベルトが地面に接することで地面の状態に柔軟に対応して走行することが可能であるといったメリットを有する。
【０００３】
産業用の分野では、個々の作業に特化したクローラ型ロボットが提案されている。例えば、特許文献１及び２などには、工場の配管内の検査等を行う配管内作業用のものが提案されている。特許文献１に記載のクローラ型ロボットは、３個のクローラが中心軸に対して互いに回転対称な位置に設けられ、それらのクローラが半径方向に移動可能であるものである。３個のクローラベルトが配管の内壁に押し付けられることで、配管が傾斜したり垂直になったりしていても走行できる、としている。特許文献２に記載のクローラ型ロボットは、２個のクローラがハの字型に設けられたものである。２個のクローラにより、安定して配管内を走行できる、としている。
【０００４】
その一方、近年、災害等が起こった場合に被害者の探索や救助又は被害物の検査などを行うレスキュー用のロボットが注目されている。レスキュー用のクローラ型ロボットとしては、例えば、特許文献３には、クローラを左右に設けたクローラ装置を２種類備え、大きな段差を容易に乗り越えることができるように、２種類のクローラ装置のどちらかを地面の状況に応じて選択するようなクローラ型ロボットが提案されている。また、特許文献４には、瓦礫の狭い空間にも進入し得るように、上下２段に積層したクローラの一対をロボット本体の左右それぞれに設けたクローラ型ロボットが提案されている。
【０００５】
特許文献５には、レスキュー用や配管内作業用などに利用可能なものであって、配管や瓦礫の中などの非常に狭い空間への進入が容易なように、単一のウォームと、その側面の外方に配置されそれに追従して回動する複数のクローラベルトを備えているクローラ型ロボットが提案されている。このウォームは、螺旋状の突起したウォーム歯部が側面に形成されており、回転トルク生成部（ギヤモータ）によって回転する。クローラベルトは、ウォームのウォーム歯部にかみ合い得る多数の突起したクローラベルト歯部が外周面に形成されており、その多数のクローラベルト歯部の一部のクローラベルト歯部がウォーム歯部にかみ合うことで、ウォームの回転に追従して回動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２２００４９号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１３３６６７号公報
【特許文献３】特開２００７−２３７９９１号公報
【特許文献４】特開２００８−２１３６７１号公報
【特許文献５】特開２０１４−１９３７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、配管や瓦礫の中などの非常に狭い空間は、極めて狭いものが有り、その中に進入でき、しかも、高精度のカメラなど各種の機能を発揮する部品を収容できる小さなクローラ型ロボットが求められる場合も少なくない。その場合、特許文献５に開示されるクローラ型ロボットでは、回転トルク生成部が小さくなるので、クローラ型ロボットが許容速度以上で走行するのに十分な回転トルクを得ることができなくなる場合も起こり得る。
【０００８】
そこで、本願発明者は、回転トルクが小さくてもクローラ型ロボットを許容速度以上で走行可能にするには、回転トルクがウォームからクローラベルトに伝達されるときのエネルギーロスを低減すればよいと考えた。
【０００９】
このような２個の物品が相互に滑り合うように接触してエネルギーを伝達する技術分野は、トライボロジーと呼ばれて、２個の物品が剛体のものが広く研究されている。また、２個の物品が剛体のものの古典的な法則としてはクーロン・アモントンの法則が有り、（１）摩擦力は接触面積に依存しない、（２）摩擦力は接触面に加えられる垂直の力に比例する、（３）摩擦力は滑り速度に依存しない、（４）摩擦力は滑り面の性質に依存する、という法則を基本としている。
【００１０】
本願発明者は、回転トルクが剛体であるウォームから弾性体であるクローラベルトに伝達される際には、これまでのトライボロジーの研究及びクーロン・アモントンの法則が必ずしも適用されるものではないと思料し、鋭意工夫し、本発明を案出した。
【００１１】
本発明は、係る事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、回転トルク生成部と単一のウォームと複数のクローラベルトを備えるクローラ型ロボットにおいて、回転トルクがウォームからクローラベルトに伝達されるときのエネルギーロスを低減できるクローラ型ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、請求項１に記載のクローラ型ロボットは、長手方向の中心軸に沿って中空孔を有するとともに、該中空孔を形成する壁部にクローラベルトコア部が形成されたフレームと、前記中空孔に収容され、回転トルクを生成する回転トルク生成部と、前記中空孔に収容され、前記回転トルクによって中心軸のまわりを回転し、螺旋状の突起したウォーム歯部が側面に形成されたウォームと、前記ウォームの側面の外方に前記クローラベルトコア部に巻かれて配置される輪状のものであって、前記ウォームのウォーム歯部にかみ合い得る多数の突起したクローラベルト歯部が外周面に形成されており、該多数のクローラベルト歯部の一部のクローラベルト歯部がその歯部接触面において前記ウォーム歯部に接触してかみ合うことで該ウォームの回転に追従して回動するクローラベルトと、を備えており、前記クローラベルト歯部の前記歯部接触面は、前記クローラベルトの幅方向に対する角度である進み角が歯先側になるにつれて大きくなっていることを特徴とする。
【００１３】
請求項２に記載のクローラ型ロボットは、請求項１に記載のクローラ型ロボットにおいて、前記クローラベルト歯部の前記歯部接触面において前記ウォームの前記中心軸から距離ｘの点は、その前記進み角θｂが、θｂ＝ａｒｃｔａｎ（ｐ／２πｘ）となる（ここで、ｐは前記ウォーム歯部のピッチ）ように形成されていることを特徴とする。
【００１４】
請求項３に記載のクローラ型ロボットは、請求項１又は２に記載のクローラ型ロボットにおいて、前記ウォーム歯部の断面は、台形形状であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のクローラ型ロボットによれば、回転トルクがウォームからクローラベルトに伝達されるときのエネルギーロスを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係るクローラ型ロボットを示す斜視図である。
【図２】同上のクローラ型ロボットのフレームの一部を切断して内部を示す平面図である。
【図３】同上のクローラ型ロボットのＡ−Ａで示す切断面で切断し他方の端部側から見た断面図である。
【図４】同上のクローラ型ロボットの動作を示す模式図である。
【図５】同上のクローラ型ロボットの動作を示す別の模式図である。
【図６】同上のクローラ型ロボットのクローラベルトの一部を拡大して示す側面図である。
【図７】同上のクローラ型ロボットのウォームの一部を拡大して示す側面図である。
【図８】同上のクローラ型ロボットのウォーム歯部とクローラベルト歯部のかみ合いを拡大して示すものであって、（ａ）が側面図、（ｂ）Ｂ−Ｂで示す切断面で切断した断面図である。
【図９】同上のクローラ型ロボットのクローラベルトのクローラベルト歯部の歯部接触面の進み角の変化を示すグラフである。
【図１０】同上のクローラ型ロボットのウォーム歯部とクローラベルト歯部の変形例の一部を拡大して示す側面図であって、（ａ）がウォーム歯部であり、（ｂ）がそれにかみ合うクローラベルト歯部である
【図１１】同上のクローラ型ロボットのカメラを収容したときのフレームの一部を切断して内部を示す平面図である。
【図１２】同上のクローラ型ロボットの動作実験の結果を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための形態を図面を参照しながら説明する。本発明の実施形態に係るクローラ型ロボット１は、レスキュー用などに好適なロボットであって、図１に示すように、大略柱形状をなしたものである。このクローラ型ロボット１は、走行のために、図２に示すように、フレーム２と、回転トルク生成部３と、ウォーム４と、複数の（本実施形態では６個の）クローラベルト５、５、・・・と、を備えている。
【００１８】
フレーム２は、大略筒状をなし、長手方向に向かう中心軸Ｃに沿って中空孔２ａを有する。この中空孔２ａを形成する壁部は、図２及び図３に示すように、後に詳述するクローラベルト５が巻かれるクローラベルトコア部２ｂと、クローラベルト５が巻かれないクローラベルト間部２ｃと、が、中心軸Ｃの軸回りに複数個（本実施形態では６個づつ）交互に設けられている。クローラベルト間部２ｃは、クローラベルトコア部２ｂよりも少し長手方向に延びたものとなっている。このフレーム２は、例えば、硬い樹脂製のものを用いることができる。
【００１９】
回転トルク生成部３は、ギヤモータ又はギヤ付きでないモータを用いることができる。回転トルク生成部３は、フレーム２の中空孔２ａに収容され、クローラベルト間部２ｃから内方に延びた接続部２ｄに固定して接続されている。回転トルク生成部３は、電力が供給されると、その出力軸部（図示せず）が中心軸Ｃのまわりを回転する。なお、回転トルク生成部３の中心軸Ｃは、次に述べるウォーム４の中心軸Ｃと共通である。
【００２０】
ウォーム４は、回転トルク生成部３が生成した回転トルクによって中心軸Ｃの回りを回転する単一のものである。ウォーム４は、フレーム２の中空孔２ａに収容されている。ウォーム４は、中心部に回転トルク生成部３の出力軸部（図示せず）が接続されている。ウォーム４は、例えば、硬い樹脂製のものを用いることができる。
【００２１】
ウォーム４は、その側面に螺旋状の突起したウォーム歯部４１が形成されている。
【００２２】
クローラベルト５は、ウォーム４の側面の外方に配置され、無限軌道を形成するように、閉じて輪状になっており、フレーム２のクローラベルトコア部２ｂに巻かれて配置されている（図２参照）。複数のクローラベルト５、５、・・・は、中心軸Ｃの軸回りに略等間隔に配置されている（図３参照）。
【００２３】
クローラベルト５は、クローラ型ロボット１の一方の端部１ａと他方の端部１ｂにおいて折り返すので、比較的柔軟な材料（弾性体）からできており、例えば、シリコーンゴム製である。また、クローラベルト５は、フレーム２の外側に位置する部分が、様々な外圧に応じて変形することが可能なように撓んだ形状になっている。
【００２４】
クローラベルト５の外周面には、突起し少し斜めにクローラベルト５を横断する形状のクローラベルト歯部５１が多数形成されている（後述する図６参照）。クローラベルト５は、クローラベルトコア部２ｂの内側に位置する一部のクローラベルト歯部５１が単一のウォーム４のウォーム歯部４１とかみ合い得るように配置される（図２等参照）。多数のクローラベルト歯部５１のうちの一部のクローラベルト歯部５１がその歯部接触面５１ａ（図１及び後述する図６など参照）においてウォーム歯部４１に接触してかみ合うことでウォーム４の回転に追従して回動する。こうして、回転トルクがウォーム４からクローラベルト５に伝達される。
【００２５】
回動するクローラベルト５は、クローラベルトコア部２ｂの側面の外側と内側において長手方向に動く。クローラ型ロボット１が他方の端部１ｂから一方の端部１ａに向かって（図２において左から右へ）走行するときは、他方の端部１ｂ側（図２において左側）から見て右回りにウォーム４が回転する。そして、クローラベルト５は、クローラベルトコア部２ｂの側面の内側に位置したクローラベルト歯部５１がかみ合ったウォーム４のウォーム歯部４１に歯部接触面５１ａが押されて、クローラ型ロボット１の他方の端部１ｂから一方の端部１ａに向かって（図２において左から右へ）長手方向に動き、その一方の端部１ａで折り返し、クローラベルトコア部２ｂの側面の外側に位置したクローラベルト歯部５１がクローラ型ロボット１の一方の端部１ａから他方の端部１ｂに向かって（図２において右から左へ）長手方向に動き、その他方の端部１ｂで折り返す。そして、クローラベルト５の多数のクローラベルト歯部５１のうちフレーム２の外側の位置に回って来ているクローラベルト歯部５１が平地、配管内、瓦礫などを蹴り出すことで、クローラ型ロボット１が走行する。
【００２６】
例えば、クローラ型ロボット１は、図４に示すように配管Ｔの中を走行するとき、複数のクローラベルト５、５、・・・のうちの幾つかが配管Ｔの内壁面に接触して、走行する。クローラ型ロボット１は、配管Ｔの中に図５（ａ）、（ｂ）に示すような異物ＴＤが有っても、走行可能である。
【００２７】
また、回転トルク生成部３にかける電圧の正負により、回転トルク生成部３の回転方向を変えて、ウォーム４の回転方向を変え、それにより、クローラ型ロボット１の他方の端部１ｂから一方の端部１ａに、及び一方の端部１ａから他方の端部１ｂに向かっての走行が可能である。
【００２８】
ここで、クローラベルト歯部５１は、前述したように斜めにクローラベルト５を横断した形状である。すなわち、クローラベルト歯部５１の歯部接触面５１ａは、図６に示すように、クローラベルト５の幅方向（クローラベルト５の延伸方向に対して垂直方向）（図６において上下方向）に対して角度（進み角）θｂを有している。この進み角θｂは、歯先５１ａａ側になるにつれて大きくなっている。換言すれば、進み角θｂは、歯先５１ａａの進み角θｂａが歯底５１ａｂの進み角θｂｂよりも大きくなっている。なお、本実施形態のクローラベルト歯部５１は、クローラベルト５の両方の側縁端５ａ、５ａの近傍５１ｂ、５１ｂが緩やかな曲面状であり、中央近傍５１ｃ（その端が歯先５１ａａとなる部分）は平面状であるが、中央まで曲面状にしたり側縁端５ａ、５ａまで平面状にしたりすることは可能である。
【００２９】
以下、クローラベルト歯部５１の歯部接触面５１ａの進み角θｂについて詳細に説明する。ウォーム４において螺旋状に突起したウォーム歯部４１の歯部接触面４１ａの歯先４１ａａと歯底４１ａｂでは、螺旋に沿った道のり距離が歯先４１ａａの方が歯底４１ａｂよりも長いため、ウォーム歯部４１の歯先４１ａａと歯底４１ａｂでは、図７に示すように、進み角（ウォーム４の長手方向の垂直方向に対する角度）θｗは、歯先４１ａａの進み角θｗａが歯底の進み角θｗｂよりも小さい。そして、クローラベルト歯部５１の歯部接触面５１ａにおいて、その歯先５１ａａはウォーム歯部４１の歯底４１ａｂの近傍に位置し、その歯底５１ａｂはウォーム歯部４１の歯先４１ａａの近傍に位置するので、進み角θｂを、ウォーム４の前述した中心軸Ｃに向かう方向（半径方向）に沿って歯先５１ａａ側になるにつれて大きくすれば、歯先５１ａａから歯底５１ａｂにかけてウォーム歯部４１の進み角θｗに近似又は合致させることができる（図８（ａ）参照）。それにより、クローラベルト歯部５１の歯部接触面５１ａにおいて、局所的な変形を起こり難くし、ウォーム歯部４１に対する有効な接触面積を増大させることができる。このようにして、回転トルクがウォーム４からクローラベルト５、５、・・・に伝達される際のエネルギーロスを低減させることができる。
【００３０】
この進み角θｂは、
θｂ＝ａｒｃｔａｎ（ｐ／２πｘ）          ・・・（１）
となるように形成させることができる。ここで、ｐはウォーム歯部４１のピッチ（螺旋状の隣接する突起間の中心距離）であり（図７参照）、ｘはウォーム４の前述した中心軸Ｃからクローラベルト歯部５１の歯部接触面５１ａの一点までの距離である（図３参照）。図９の曲線ａは、この（１）式を図示したものである。図９の横軸はｘの値であり、ｘの値が小さいと歯先５１ａａ側であり、ｘの値が大きいと歯底５１ａｂ側である。なお、図９では、ピッチｐは、１６．３ｍｍとしており、例えば、ｘが１０ｍｍのときの進み角θｂは１４．５度となる。また、図９の曲線ｂは、ｘの値に係わらず進み角θｂが一定、つまり歯先５１ａａの進み角θｂａと歯底５１ａｂの進み角θｂｂが同じ（１４．５度）である従来のもの、を示している。
【００３１】
進み角θｂが（１）式を満たすようにすると、クローラベルト歯部５１の歯部接触面５１ａにおいて、歯先５１ａａから歯底５１ａｂにかけて進み角θｂをウォーム歯部４１の進み角θｗに精度良く合致させることができる。それにより、回転トルクがウォーム４からクローラベルト５に伝達される際のエネルギーロスを正確に低減させることができる。
【００３２】
また、ウォーム歯部４１の好ましい形状として、ウォーム歯部４１の断面を台形形状とするのが良い（図８（ｂ）参照）。そうすると、クローラベルト歯部５１の歯部接触面５１ａの歯先５１ａａを、平面視において、歯底５１ａｂよりもほとんど全て内側にすることができる（図６等参照）。これに対し、図１０（ａ）に示すように、ウォーム歯部４１の歯先４１ａａにおける幅と歯底４１ａｂにおける幅を等しくしその断面を長方形形状とすることも可能であるが、それに応じたクローラベルト歯部５１は、図１０（ｂ）に示すように、歯部接触面５１ａにおいて歯先５１ａａが歯底５１ａｂよりも外側になる部分（同図において左下側の部分）が生じる。そのような部分は、加工が一般に難しい。
【００３３】
このような構造のクローラ型ロボット１は、回転トルクがウォーム４からクローラベルト５に伝達されるときのエネルギーロスを低減できるので、小さくしても、更には、図１１に示すように、高精度のカメラ６を収容しても、クローラ型ロボット１を許容速度以上（例えば、約２０ｍｍ／ｓ以上）で走行可能となる。
【００３４】
次に、試作したクローラ型ロボット１及び比較のために試作したクローラ型ロボット１’の動作実験について述べる。なお、試作のクローラ型ロボット１、１’のフレーム２及びウォーム４は、ＡＢＳ樹脂を３Ｄプリンタによって造形したものである。試作のクローラ型ロボット１、１’のクローラベルト５は、型の中で液状ゴム（信越化学工業株式会社製ＫＥ１６００）を固めて成形し、その後、それぞれの片端に液状ゴムを塗布して接着させることで輪状としたものである。クローラ型ロボット１、１’は、その全長（一方の端部１ａから他方の端部１ｂまでの長さ）が約９０ｍｍ、外径が外圧を受けていない状態で半径約４５ｍｍとした。ウォーム４は、ウォーム歯部４１のピッチが１６．３ｍｍ、歯先半径（中心軸Ｃから歯先４１ａａまでの距離）が１１．８ｍｍ、歯底半径（中心軸Ｃから歯底４１ａｂまでの距離）が８．３ｍｍとした。クローラベルト５は、その幅が１０ｍｍ、厚さ（裏面から歯底５１ａｂまでの距離）が２ｍｍ、歯たけ（歯先５１ａａから歯底５１ａｂまでの距離）が３ｍｍとした。クローラベルト５の歯先５１ａａとウォーム４の歯底４１ａｂまでの距離（クリアランス）は、０．５ｍｍとした。クローラ型ロボット１は、進み角θｂが歯先５１ａａ側になるにつれて大きくなっている上記（１）式を満たすものであり、クローラ型ロボット１’は、進み角θｂが歯先５１ａａの進み角θｂａと歯底５１ａｂの進み角θｂｂが同じ従来のものである。
【００３５】
クローラ型ロボット１、１’が直径（内径）が５０ｍｍの配管Ｔの中を走行する場合に、ウォーム４を回転させる回転トルク生成部３にかかる負荷トルクを測定する動作実験を行った、この動作実験では、それぞれのクローラ型ロボット１、１’で、６個のクローラベルト５、５、・・・全てを取り換えながら３回行った。その結果、図１２に示すように、クローラ型ロボット１の負荷トルクは約１５０ｍＮｍであり、クローラ型ロボット１’の負荷トルクは約２５０ｍＮｍであった。この結果より、クローラ型ロボット１は、回転トルクがウォーム４からクローラベルト５に伝達されるときのエネルギーロスを低減でき、負荷トルクがクローラ型ロボット１’の負荷トルクに対して約４０％の低減が可能であることが分かる。
【００３６】
また、クローラ型ロボット１、１’に高精度のカメラを収容して、直径（内径）が５０ｍｍの配管Ｔの中を図４に示したように走行させる動作実験を行った。クローラ型ロボット１の走行速度は２１ｍｍ／ｓであり、クローラ型ロボット１’の走行速度は１２ｍｍ／ｓであった。この結果より、クローラ型ロボット１は、クローラ型ロボット１’に比べ、約１．７倍の走行速度の向上が可能であることが分かる。なお、回転トルク生成部３への電力の供給は、回転トルク生成部３に接続したケーブルを通して行った。
【００３７】
以上、本発明の実施形態に係るクローラ型ロボットについて説明したが、本発明は、実施形態に記載したものに限られることなく、特許請求の範囲に記載した事項の範囲内での様々な設計変更が可能である。例えば、特許文献５に記載されているのと同様に、クローラ型ロボット１が横移動を可能にする横移動制御部を更に備えるようにしてもよいし、クローラ型ロボット１を関節部を介して複数個連結し走行ロボット連結体にすることも可能である。
【符号の説明】
【００３８】
１    クローラ型ロボット
１ａ  クローラ型ロボットの一方の端部
１ｂ  クローラ型ロボットの他方の端部
２    フレーム
２ａ  フレームの中空孔
２ｂ  フレームのクローラベルトコア部
３    回転トルク生成部
４    ウォーム
４１  ウォーム歯部
５    クローラベルト
５１  クローラベルト歯部
５１ａ  クローラベルト歯部の歯部接触面
５１ａａ  クローラベルト歯部の歯部接触面の歯先
Ｃ    中心軸
θｂ  クローラベルト歯部の歯部接触面の進み角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017036018.tif 000009
【図８】
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【図９】
2017036018.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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