(57)【要約】【課題】ノイズを検出するための専用のセンサを設けることなく、ノイズによる影響を抑制して視認部の位置を正確に検出することを目的とする。【解決手段】車両周辺を視認するための車両用ドアミラー装置の車両内外方向の鏡面位置を検出する内外センサ２４及び車両上下方向の鏡面位置を検出する上下センサ２６と、内外センサ２４によって鏡面位置を検出する場合に、上下センサ２６の検出結果に基づいてノイズを検出して内外センサの検出結果を補正するノイズ補正部６２と、を備える。【選択図】図６
2017047779.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を視認するための視認部の位置を検出する複数の検出部と、
前記複数の検出部の何れかを使用して前記視認部の位置を検出する場合に、前記複数の検出部のうち使用しない前記検出部の検出結果に基づいてノイズを検出して使用する前記検出部の検出結果を補正する補正部と、
を備えた車両用視認制御装置。
【請求項２】
前記複数の検出部は、車両右側に設けられた前記視認部の車両上下方向の位置を検出する右側上下検出部、車両右側に設けられた前記視認部の車両内外方向の位置を検出する右側内外検出部、車両左側に設けられた前記視認部の車両上下方向の位置を検出する左側上下検出部、及び車両左側に設けられた前記視認部の車両内外方向の位置を検出する左側内外検出部を含み、
前記補正部は、前記右側内外検出部によって前記視認部の位置を検出する場合に、前記右側上下検出部の検出結果に基づいてノイズを検出して前記右側内外検出部の検出結果を補正し、前記左側内外検出部によって前記視認部の位置を検出する場合に、前記左側上下検出部の検出結果に基づいてノイズを検出して前記左側内外検出部の検出結果を補正する請求項１に記載の車両用視認制御装置。
【請求項３】
前記複数の検出部は、車両右側に設けられた前記視認部の車両上下方向の位置を検出する右側上下検出部、車両右側に設けられた前記視認部の車両内外方向の位置を検出する右側内外検出部、車両左側に設けられた前記視認部の車両上下方向の位置を検出する左側上下検出部、及び車両左側に設けられた前記視認部の車両内外方向の位置を検出する左側内外検出部を含み、
前記補正部は、右側に設けられた前記視認部の位置を検出する場合に、前記左側上下検出部及び前記左側内外検出部の少なくとも一方に基づいてノイズを検出して右側に設けられた前記視認部の位置を検出する前記検出部の検出結果を補正し、左側に設けた前記視認部の位置を検出する場合に、前記右側上下検出部及び前記右側内外検出部の少なくとも一方に基づいてノイズを検出して左側に設けられた前記視認部の位置を検出する前記検出部の検出結果を補正する請求項１に記載の車両用視認制御装置。
【請求項４】
前記補正部は、前記使用しない前記検出部の検出結果に変動がある場合に使用する前記検出部の検出結果から前記使用しない前記検出部の検出結果を差し引く、
前記使用しない前記検出部の検出結果に変動がある場合に使用する前記検出部の検出結果の移動平均のサンプル数を増加する、
または前記使用しない前記検出部の検出結果からノイズの周波数を検出して使用する前記検出部の検出結果から検出した周波数成分を除去することにより、
使用する前記検出部の検出結果を補正する請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用視認制御装置。
【請求項５】
前記視認部の位置を変更する変更部と、
前記視認部の位置を変更する予め定めた条件が成立した場合に、前記検出部の検出結果に基づいて予め定めた目標位置に前記視認部の位置を変更するよう前記変更部を制御する制御部と、
前記補正部が検出したノイズが所定値以上の場合に、前記補正部による補正を行わずに、前記目標位置までの到達時間を予測し、予測した到達時間に基づいて前記視認部の位置を予測する予測部を更に備えた請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用視認制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドアミラーやカメラなどの車両周辺を視認するための視認部を制御する車両用視認制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺を視認するために鏡面やカメラ等の視認部が車両に設けられており、このような視認部は、例えば、鏡面の位置の変更や、カメラの移動による撮影方向の変更等を行うことにより、視認範囲が変更されるものがある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、方向指示器並びにハンドルと連動してバックミラーを各方向へ動かすミラー駆動機構を備えた車両用バックミラー装置が提案されている。
【０００４】
また、鏡面の位置や撮影方向の変更を行うために、鏡面やカメラ等の視認部の位置を検出するためのセンサが設けられる場合がある。
【０００５】
ところで、視認部の位置を検出するセンサ等のように、車両に設けられたセンサでは、検出値に振動によるノイズや電気的ノイズ等が加わるため、ノイズの影響を低減する各種技術が提案されている。
【０００６】
例えば、特許文献２では、ブレーキペダルの踏力を検出する踏力センサの検出値を、前後方向加速度に基づいて補正量を算出し、振動ノイズを除去することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】実開平０６−２３８２９号公報
【特許文献２】特開２００１−４９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、センサのノイズを除去するために、特許文献２では、ノイズを検出するためのセンサを設ける必要があるため、改善の余地がある。
【０００９】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、ノイズを検出するための専用のセンサを設けることなく、ノイズによる影響を抑制して視認部の位置を正確に検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために本発明は、車両周辺を視認するための視認部の位置を検出する複数の検出部と、前記複数の検出部の何れかを使用して前記視認部の位置を検出する場合に、前記複数の検出部のうち使用しない前記検出部の検出結果に基づいてノイズを検出して使用する前記検出部の検出結果を補正する補正部と、を備えている。
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、複数の検出部では、車両周辺を視認するための視認部の位置が検出される。例えば、検出部は、視認部の車両上下方向の位置を検出する検出部や、車両内外方向の位置を検出する検出部を適用できる。
【００１２】
補正部では、複数の検出部の何れかを使用して視認部の位置を検出する場合に、複数の検出部のうち使用しない検出部の検出結果に基づいてノイズを検出して使用する検出部の検出結果が補正される。すなわち、複数の検出部は、車両等の走行振動によってそれぞれノイズが重畳されるので、使用しない検出部からノイズを検出することができる。そして、検出したノイズを用いて使用する検出部の検出結果を補正することで視認部の位置を正確に検出することができる。
【００１３】
なお、請求項２に記載の発明のように、複数の検出部は、車両右側に設けられた視認部の車両上下方向の位置を検出する右側上下検出部、車両右側に設けられた視認部の車両内外方向の位置を検出する右側内外検出部、車両左側に設けられた視認部の車両上下方向の位置を検出する左側上下検出部、及び車両左側に設けられた視認部の車両内外方向の位置を検出する左側内外検出部を含み、補正部は、右側内外検出部によって視認部の位置を検出する場合に、右側上下検出部の検出結果に基づいてノイズを検出して右側内外検出部の検出結果を補正し、左側内外検出部によって前記視認部の位置を検出する場合に、左側上下検出部の検出結果に基づいてノイズを検出して左側内外検出部の検出結果を補正してもよい。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明のように、複数の検出部は、車両右側に設けられた視認部の車両上下方向の位置を検出する右側上下検出部、車両右側に設けられた視認部の車両内外方向の位置を検出する右側内外検出部、車両左側に設けられた視認部の車両上下方向の位置を検出する左側上下検出部、及び車両左側に設けられた視認部の車両内外方向の位置を検出する左側内外検出部を含み、補正部は、右側に設けられた視認部の位置を検出する場合に、左側上下検出部及び左側内外検出部の少なくとも一方に基づいてノイズを検出して右側に設けられた視認部の位置を検出する検出部の検出結果を補正し、左側に設けた視認部の位置を検出する場合に、右側上下検出部及び右側内外検出部の少なくとも一方に基づいてノイズを検出して左側に設けられた視認部の位置を検出する検出部の検出結果を補正してもよい。
【００１５】
また、請求項４に記載の発明のように、補正部は、使用しない検出部の検出結果に変動がある場合に使用する検出部の検出結果から使用しない検出部の検出結果を差し引く、使用しない検出部の検出結果に変動がある場合に使用する検出部の検出結果の移動平均のサンプル数を増加する、または使用しない検出部の検出結果からノイズの周波数を検出して使用する検出部の検出結果から検出した周波数成分を除去することにより、使用する検出部の検出結果を補正してもよい。
【００１６】
また、請求項５に記載の発明のように、視認部の位置を変更する変更部と、視認部の位置を変更する予め定めた条件が成立した場合に、検出部の検出結果に基づいて予め定めた目標位置に視認部の位置を変更するよう変更部を制御する制御部と、補正部が検出したノイズが所定値以上の場合に、補正部による補正を行わずに、目標位置までの到達時間を予測し、予測した到達時間に基づいて視認部の位置を予測する予測部を更に備えてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように本発明によれば、ノイズを検出するための専用のセンサを設けることなく、ノイズによる影響を抑制して視認部の位置を正確に検出することができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係るドアミラー制御装置の制御対象となる車両用ドアミラー装置の外観図である。
【図２】車両用ドアミラー装置の主要部を車両上下方向上方（車両上方）から見た断面図（図１の２−２線断面図）である。
【図３】本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】旋回連動ミラー制御を説明するための図である。
【図５】旋回量に応じて、視認範囲の領域が変更されている様子を示す図である。
【図６】センサの検出値を補正するＥＣＵの機能を示す機能ブロック図である。
【図７】本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置のＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置において、鏡面位置を検出する際にＥＣＵ１２で行われる鏡面位置検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置において、鏡面位置を検出する際にＥＣＵで行われる鏡面位置検出処理の変形例の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明の車両用視認制御装置の一例として車両用ドアミラー制御装置を説明する。図１は、本発明の実施形態に係るドアミラー制御装置の制御対象となる車両用ドアミラー装置の外観図である。また、図２は、車両用ドアミラー装置の主要部を車両上下方向上方（車両上方）から見た断面図（図１の２−２線断面図）である。なお、図面では、車両前方を矢印ＦＲで示し、車幅方向外方（車両左方）を矢印ＯＵＴで示し、上方を矢印ＵＰで示す。
【００２０】
車両用ドアミラー装置３０は、車両のドア（フロントドア）の上下方向中間部の前端外側に設置されている。
【００２１】
図１に示すように、車両用ドアミラー装置３０は、外周部材としての略直方体形容器状のバイザ３２を備えており、バイザ３２の車幅方向内側部分がドア（車体側）に支持されることで、車両用ドアミラー装置３０がドアに設置されている。また、バイザ３２内は、車両後側へ開口されている。
【００２２】
バイザ３２内には、略矩形平板状のミラー３４が設けられており、ミラー３４は、バイザ３２の開口部分に配置されている。ミラー３４の車両後側部分には、ミラー本体３６（鏡体）が設けられており、ミラー本体３６は、反射膜の車両後側面が鏡面３６Ａにされている。すなわち、視認部としての鏡面３６Ａによって車両周辺の確認が可能とされている。また、ミラー本体３６の車両前側及び外周は、ミラーホルダ３８（ミラーホルダアウタ）によって被覆されている。
【００２３】
バイザ３２内には、図２に示すように、電動式の鏡面調整ユニット４０が設けられている。
【００２４】
鏡面調整ユニット４０の車両前側部分には、略半球形容器状のケース４２が設けられており、ケース４２内は、車両後側に開口されている。ケース４２は、バイザ３２に支持されており、これにより、鏡面調整ユニット４０がバイザ３２に支持されている。
【００２５】
鏡面調整ユニット４０の車両後側部分には、傾動体４４（ミラーホルダインナ）が設けられており、傾動体４４は、ケース４２に傾動（揺動、回動）可能に保持されている。傾動体４４には、略円筒状の摺動筒４４Ａが設けられており、摺動筒４４Ａは、車両前側へ向かうに従い径が徐々に小さくされて、ケース４２の周壁に対し摺動可能にされている。摺動筒４４Ａの車両後側端には、略円盤状の装着板４４Ｂが一体に設けられており、装着板４４Ｂの車両後側には、ミラー３４のミラーホルダ３８が着脱可能に装着されている。これにより、ミラー３４が、重心位置（鏡面３６Ａの面中心位置）を中心として、傾動体４４と一体にケース４２に対し傾動可能にされている。
【００２６】
ケース４２内には、上下モータ（図示省略）及び変更部としての内外モータ２２が固定されており、上下モータ及び内外モータ２２には、それぞれ棒状の上下ロッド（図示省略）及び内外ロッド４８がメカ機構としてのギヤ機構５０を介して接続されている。上下ロッド及び内外ロッド４８は、ケース４２内に、車両前後方向（軸方向）へスライド（移動）可能に保持されており、上下ロッドの先端（車両後側端）は、ミラー３４の重心位置の下方（上方でもよい）において、装着板４４Ｂに回動可能に保持されると共に、内外ロッド４８の先端（車両後側端）は、ミラー３４の重心位置の車幅方向外方（車幅方向内方でもよい）において、装着板４４Ｂに回動可能に保持されている。
【００２７】
上下モータ及び内外モータ２２は、制御部としてのＥＣＵ１２（ミラーＥＣＵ）に鏡面駆動ドライバ２０を介して電気的に接続されている。ＥＣＵ１２は、バイザ３２内又は車体側に設けられ、ＥＣＵ１２には、調整操作装置２７が電気的に接続されている。車両の乗員（特に運転手）により調整操作装置２７が操作された際には、ＥＣＵ１２の制御により、鏡面調整ユニット４０が作動されて、上下モータ及び内外モータ２２が駆動されることで、上下ロッド及び内外ロッド４８が車両前後方向へスライドされて、傾動体４４及びミラー３４がケース４２に対し傾動される。これにより、ミラー３４の傾動位置が調整されて、ミラー３４の鏡面３６Ａ角度（鏡面３６Ａが向けられる方向）が調整される。
【００２８】
上下ロッドが車両後方へスライドされる際には、傾動体４４及びミラー３４が上方（上向き方向）に傾動されて、ミラー３４の鏡面３６Ａが上向き方向に傾動される。上下ロッドが車両前方へスライドされる際には、傾動体４４及びミラー３４が下方（下向き方向）に傾動されて、ミラー３４の鏡面３６Ａが下向き方向に傾動される。内外ロッド４８が車両前方へスライドされる際には、傾動体４４及びミラー３４が外方（外向き方向）に傾動されて、ミラー３４の鏡面３６Ａが車幅方向の外向き方向に傾動される。内外ロッド４８が車両後方へスライドされる際には、傾動体４４及びミラー３４が内方（内向き方向）に傾動されて、ミラー３４の鏡面３６Ａが車幅方向の内向き方向に傾動される。
【００２９】
図２に示すように、ケース４２には、複数の検出部としての上下センサ２６及び内外センサ２４が設けられており、上下センサ２６及び内外センサ２４は、それぞれＥＣＵ１２に電気的に接続されている。上下センサ２６及び内外センサ２４には、それぞれ略直方体形箱状のハウジング２５が設けられており、ハウジング２５がケース４２の底壁外側に固定されることで、上下センサ２６及び内外センサ２４がケース４２に固定されている。
【００３０】
ハウジング２５には、棒状の検出ロッド４６が車両前後方向（軸方向）へスライド可能に設けられており、検出ロッド４６は、ハウジング２５から車両後側へ突出されると共に、車両後側へ付勢されている。検出ロッド４６は、ケース４２の底壁を貫通されて、ケース４２内に挿入されており、上下センサ２６及び内外センサ２４の検出ロッド４６は、それぞれ上下ロッド及び内外ロッド４８の車両前側に同軸上に配置されている。上下センサ２６及び内外センサ２４の検出ロッド４６の先端（車両後側端）は、それぞれ上下ロッド及び内外ロッド４８の基端（車両前側端）に付勢力によって接触されており、上下センサ２６及び内外センサ２４の検出ロッド４６は、常にそれぞれ上下ロッド及び内外ロッド４８と一体に車両前後方向へスライド可能にされている。このため、上下センサ２６及び内外センサ２４がそれぞれ検出ロッド４６の車両前後方向へのスライド位置を検出することで、上下センサ２６及び内外センサ２４が、それぞれ、上下ロッド及び内外ロッド４８の車両前後方向へのスライド位置を検出して、ミラー３４の上下方向及び内外方向への傾動位置を検出する。具体的には、上下センサ２６及び内外センサ２４はそれぞれ摺動抵抗Ｒを備えており、検出ロッド４６の移動によって変化する摺動抵抗Ｒの抵抗値をＥＣＵ１２が検出することにより、ミラー３４の上下方向及び内外方向への傾動位置を検出する。なお、本実施形態では、摺動抵抗を用いたセンサを一例として説明するが、センサはこれに限定されるものではなく、例えば、光学式のセンサを適用してもよい。
【００３１】
図３は、本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。
【００３２】
車両用ドアミラー制御装置１０は、上述したように、ＥＣＵ１２を備えている。ＥＣＵ１２は、ＣＰＵ１２Ａ、ＲＯＭ１２Ｂ、ＲＡＭ１２Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）１２Ｄがそれぞれバス１２Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。
【００３３】
ＲＯＭ１２Ｂには、後述する旋回連動ミラー制御プログラムや各種テーブル、数式等の各種データなどが記憶されている。ＲＯＭ１２Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ１２Ｃに展開してＣＰＵ１２Ａが実行することにより、旋回に連動してミラー３４の鏡面３６Ａを移動させる制御を行う。なお、ＲＯＭ１２Ｂに記憶されるプログラムとしては、旋回連動ミラー制御プログラムの他、後述する鏡面位置検出処理等を行うプログラム等が記憶される。
【００３４】
Ｉ／Ｏ１２Ｄには、検出部として、車速センサ１４、ターンスイッチ１６、及び舵角センサ１８が接続されている。さらに、Ｉ／Ｏ１２Ｄには、右側鏡面駆動ドライバ２０Ｒ、左側鏡面駆動ドライバ２０Ｌ、右側内外センサ２４Ｒ、左側内外センサ２４Ｌ、右側上下センサ２６Ｒ、左側上下センサ２６Ｌ、及び上述の調整操作装置２７が接続されている。
【００３５】
車速センサ１４は、車両の走行速度（以下、車速という。）を検出し、検出結果がＥＣＵ１２に入力される。
【００３６】
ターンスイッチ１６は、ターンシグナルの点灯を指示するためのスイッチであり、左右のターンシグナルの点灯指示がＥＣＵ１２に入力される。これにより、ＥＣＵ１２は、ターンスイッチ１６の信号に基づいて、乗員の旋回の意志を判断する。
【００３７】
舵角センサ１８は、ステアリングの操舵角度（以下、舵角という。）を検出し、舵角の検出結果をＥＣＵ１２に入力する。
【００３８】
右側鏡面駆動ドライバ２０Ｒには、右側上下モータ２３Ｒ及び右側内外モータ２２Ｒが接続されており、ＥＣＵ１２の指示に応じて右側上下モータ２３Ｒ及び右側内外モータ２２Ｒを駆動する。また、左側鏡面駆動ドライバ２０Ｌには、左側上下モータ２３Ｌ及び左側内外モータ２２Ｌが接続されており、ＥＣＵ１２の指示に応じて左側上下モータ２３Ｌ及び左側内外モータ２２Ｌを駆動する。
【００３９】
右側内外センサ２４Ｒは、右側のミラー３４の内外方向への傾動位置を検出し、左側内外センサ２４Ｌは、左側のミラー３４の内外方向への傾動位置を検出し、それぞれＥＣＵ１２に検出結果を入力する。また、右側上下センサ２６Ｒは、右側のミラー３４の上下方向への傾動位置を検出し、左側上下センサ２６Ｌは、左側のミラー３４の上下方向への傾動位置を検出し、それぞれＥＣＵ１２に検出結果を入力する。具体的には、内外センサ２４及び上下センサ２６は、摺動抵抗Ｒの抵抗値に応じた電圧を検出結果としてＥＣＵ１２に入力する。すなわち、ミラー３４の傾動位置に応じて摺動抵抗Ｒの抵抗値が変化するので、ＥＣＵ１２が検出結果としての電圧から摺動抵抗Ｒの抵抗値を検出することにより、ミラー３４の傾動位置を検出する。
【００４０】
ここで、本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０で行われる旋回連動ミラー制御について説明する。図４は、旋回連動ミラー制御を説明するための図である。
【００４１】
旋回連動ミラー制御は、ＥＣＵ１２がＲＯＭ１２Ｂに記憶された旋回連動ミラー制御プログラムを実行することにより行われる。
【００４２】
右折や左折等の旋回を行う場合には、乗員が車両用ドアミラー装置３０を確認して、自転車等の巻き込みを確認する。しかしながら、旋回を開始すると、旋回に応じて車両用ドアミラー装置３０の乗員に対する車両周辺の視認範囲が自転車等の巻き込みの確認対象が存在する領域から外れてしまう。
【００４３】
このように車両の旋回時に視認範囲から確認対象が外れてしまうので、旋回連動ミラー制御では、車両の旋回に連動してミラー３４の鏡面３６Ａを傾動して視認範囲を変更する制御を行うようになっている。
【００４４】
具体的には、直進状態等の通常の状態では、乗員が予め設定した、図４に示す視認範囲の領域Ａを視認する位置とされているものとする。ここで、旋回の際に車速センサ１４及び舵角センサ１８の検出結果から旋回量を検出する。そして、検出した旋回量に応じて鏡面３６Ａを傾動して視認範囲の領域Ａが図４の点線方向へ移動するように、ＥＣＵ１２が内外モータ２２の駆動を制御する。これにより、図５に示すように、旋回量に応じて、視認範囲の領域Ａ０から領域Ａ１、Ａ２のように変更され、旋回時に巻き込み確認を確実に行うことができる。
【００４５】
旋回連動ミラー制御による視認範囲の変更条件は、例えば、ターンスイッチ１６がオン、車速が予め定めた閾値以下、かつ舵角が予め定めた閾値以上を適用することができるが、これに限るものではない。例えば、変更条件として、加速度センサ等の他のセンサの検出結果等を用いるようにしてもよい。
【００４６】
なお、旋回量に応じた鏡面３６Ａの傾動は、旋回量に対応する鏡面３６Ａの移動量を予めＥＣＵ１２に記憶して旋回量に対応する移動量を読出して制御する。
【００４７】
ところで、本実施形態の旋回連動ミラー制御では、内外センサ２４によって鏡面の位置を検出して鏡面位置を制御するが、内外センサ２４は、センサの検出値にノイズが重畳されることがある。例えば、車両の走行振動等のノイズや、モータ等の電気的なノイズが重畳される。
【００４８】
そこで、本実施形態では、ノイズを除去してセンサの検出値を補正する機能をＥＣＵ１２に備えている。図６は、センサの検出値を補正するＥＣＵ１２の機能を示す機能ブロック図である。
【００４９】
ＥＣＵ１２は、補正部としてのノイズ補正部６２、予測部としての目標到達時間予測部６４、及び鏡面位置検出部６０の各機能を備えている。ＥＣＵ１２の各機能は、プログラムによって実行される機能としてもよいし、ハードウエアで行う機能としてもよい。
【００５０】
ノイズ補正部６２は、内外センサ２４及び上下センサ２６のそれぞれの検出値を取得し、旋回連動ミラー制御で使用しないセンサの検出値を使用して旋回連動ミラー制御で使用するセンサの検出値のノイズを補正する。旋回連動ミラー制御で使用しないセンサとしては、例えば、旋回連動ミラー制御で使用する内外センサ２４以外の全てのセンサを適用してもよい。或いは、左右の上下センサ２６のうち旋回連動ミラー制御を行う側の上下センサ２６を適用してもよい。或いは、旋回連動ミラー制御を行わない側の内外センサ２４及び上下センサ２６の少なくとも一方を適用してもよい。また、ノイズの補正方法としては、例えば、旋回連動ミラー制御で使用するセンサの検出値から旋回連動ミラー制御で使用しないセンサの検出値を差し引くことでノイズを補正する。或いは、センサの検出値を移動平均によって算出する場合には、旋回連動ミラー制御で使用しないセンサによってノイズが検出されたら移動平均のサンプル数を増加（例えば、３回平均から６平均に変更）することでノイズを補正してもよい。或いは、旋回連動ミラー制御で使用しないセンサの検出値からノイズ成分の周波数を算出して当該周波数を除去することでノイズを補正してもよい。
【００５１】
目標到達時間予測部６４は、鏡面位置検出部５２によって検出された鏡面位置から目標位置までの距離と、内外モータ２２の作動速度とに基づいて、目標位置に到達する時間を予測する。本実施形態では、例えば、ノイズの大きさが所定値以上の場合には、センサの検出値を信用せずに、目標到達時間予測部６４が予測した時間から鏡面位置を予測するようになっている。
【００５２】
鏡面位置検出部５２は、内外センサ２４及び上下センサ２６の検出結果として摺動抵抗Ｒの抵抗値を検出することにより、鏡面位置を検出する。すなわち、摺動抵抗の抵抗値に対応する鏡面位置を予め記憶しておくことにより、抵抗値から鏡面位置を検出する。
【００５３】
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０のＥＣＵ１２で行われる具体的な処理について説明する。図７は、本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０のＥＣＵ１２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図７の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンした場合に開始する例を説明する。
【００５４】
まず、ステップ１００では、ＥＣＵ１２がターンスイッチ１６の操作状態を確認してステップ１０２へ移行する。
【００５５】
ステップ１０２では、ターンスイッチ１６がオンされたか否かをＥＣＵ１２が判定し、該判定が肯定された場合にはステップ１０４へ移行し、否定された場合にはステップ１１２へ移行する。
【００５６】
ステップ１０４では、ＥＣＵ１２が舵角センサ１８の検出結果を取得してステップ１０６へ移行する。
【００５７】
ステップ１０６では、ＥＣＵ１２が車速センサ１４の検出結果を取得してステップ１０８へ移行する。
【００５８】
ステップ１０８では、ＥＣＵ１２が、取得した舵角センサ１８及び車速センサ１４の各検出結果に基づいて、ミラー連動条件が成立したか否かを判定する。すなわち、車速が予め定めた連動閾値以下、かつ舵角が予め定めた連動閾値の舵角β以上であるか否かをＥＣＵ１２が判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１０へ移行し、否定された場合にはステップ１１２へ移行する。
【００５９】
ステップ１１０では、ＥＣＵ１２がミラー連動処理を行ってステップ１１２へ移行する。ミラー連動処理は、例えば、ＥＣＵ１２が舵角センサ１８及び車速センサ１４の各々の検出結果から旋回量を求め、旋回量に応じて予め定めた位置に鏡面３６Ａを移動するように、内外モータ２２の駆動を制御する。具体的には、当該制御は、旋回量が大きいほど、鏡面３６Ａが外側を向いて、外側の領域を視認可能になるように制御し、予め定めた目標位置で鏡面３６Ａの移動を停止する。
【００６０】
そして、ステップ１１２では、イグニッションスイッチがオフされたか否かをＥＣＵ１２が判定し、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を行い、肯定された場合には一連の処理を終了する。
【００６１】
次に、上述のステップ１１０で行われるミラー連動処理等において、鏡面位置を検出する際にＥＣＵ１２で行われる鏡面位置検出処理について説明する。図８は、本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置において、鏡面位置を検出する際にＥＣＵ１２で行われる鏡面位置検出処理の流れを示すフローチャートである。なお、図８の処理は、鏡面位置を検出する際に開始する。
【００６２】
鏡面３６Ａの移動を開始すると、ステップ２００では、ノイズ補正部６２が内外センサ２４と上下センサ２６の各検出値を取得してステップ２０２へ移行する。
【００６３】
ステップ２０２では、ノイズ補正部６２が、ノイズがあるか否かを判定する。該判定は、例えば、ノイズ補正部６２が、旋回連動ミラー制御で使用しないセンサの検出値に変動があるか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ２０４へ移行し、肯定された場合にはステップ２０６へ移行する。
【００６４】
ステップ２０４では、鏡面位置検出部６０がセンサの検出値を元に鏡面位置を検出してステップ２１２へ移行する。
【００６５】
ステップ２０６では、ノイズ補正部６２が、所定値以上のノイズがあるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ２０８へ移行し、否定された場合にはステップ２１０へ移行する。なお、所定値は、センサの検出値として信用できないと考えられる予め定めた値である。
【００６６】
ステップ２０８では、鏡面位置検出部６０が、目標到達時間予測部６４によって算出した目標到達時間を元に鏡面位置を検出してステップ２１２へ移行する。すなわち、ノイズが所定値以上の場合には、センサの検出値を信用せずに、目標到達時間予測部６４が予測する時間を用いて鏡面位置を予測する。なお、本実施形態では、ノイズが所定値以上の場合に、目標到達時間予測部６４が予測した時間になった場合に鏡面３６Ａの移動を停止する。
【００６７】
ステップ２１０では、ノイズ補正部６２がセンサの検出値を補正して鏡面位置を検出してステップ２１２へ移行する。センサの検出値の補正は、例えば、ノイズ補正部６２が、検出したノイズ成分を旋回連動ミラー制御で使用するセンサの検出値から差し引くことにより補正してもよい。或いは、ノイズ成分の周波数を算出し、当該周波数成分を除去することで補正してもよい。或いは、センサの検出値を移動平均によって算出し、移動平均のサンプル数を増加（例えば、３回平均から６平均に変更）することで補正してもよい。
【００６８】
ステップ２１２では、ＥＣＵ１２が鏡面位置検出終了か否かを判定する。該判定は、例えば、ステップ１１０のミラー連動処理が終了する条件が成立したか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ２００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定されたところで鏡面位置検出処理を終了する。
【００６９】
このように、本実施形態では、旋回連動ミラー制御を行う際に、鏡面位置の検出に使用していないセンサの検出値を用いて鏡面位置を検出するセンサの検出値を補正することで、振動によるノイズや電気的なノイズを軽減することができる。また、ノイズを軽減して鏡面位置を制御するので、最適な視界を確保することができる。
【００７０】
また、ノイズが所定値以上の場合には、センサの検出値を用いずに、目標到達時間を用いて鏡面位置を検出するので、ノイズによる鏡面位置の誤検出を防止できる。また、ノイズが小さくなった場合には、センサによる鏡面位置の検出に戻るので、センサによる位置検出が可能となる。
【００７１】
続いて、上述の鏡面位置検出処理の変形例について説明する。図９は、本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置において、鏡面位置を検出する際にＥＣＵ１２で行われる鏡面位置検出処理の変形例の流れを示すフローチャートである。なお、図９の処理は、鏡面位置を検出する際に開始する。
【００７２】
鏡面３６Ａの移動を開始すると、ステップ３００では、ノイズ補正部６２が内外センサ２４と上下センサ２６の各検出値を取得してステップ３０２へ移行する。
【００７３】
ステップ３０２では、ノイズ補正部６２が、ノイズがあるか否かを判定する。該判定は、例えば、ノイズ補正部６２が、旋回連動ミラー制御で使用しないセンサの検出値に変動があるか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ３０４へ移行し、肯定された場合にはステップ３０６へ移行する。
【００７４】
ステップ３０４では、鏡面位置検出部６０がセンサの検出値を元に鏡面位置を検出してステップ３１８へ移行する。
【００７５】
ステップ３０６では、ノイズ補正部６２が、所定値以上のノイズがあるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ３０８へ移行し、否定された場合にはステップ３１０へ移行する。なお、所定値は、センサの検出値として信用できないと考えられる予め定めた値である。
【００７６】
ステップ３０８では、鏡面位置検出部６０が、目標到達時間予測部６４によって算出した目標到達時間を元に鏡面位置を検出してステップ３１８へ移行する。すなわち、ノイズが所定値以上の場合には、センサの検出値を信用せずに、目標到達時間予測部６４が予測する時間を用いて鏡面位置を予測する。なお、本実施形態では、ノイズが所定値以上の場合に、目標到達時間予測部６４が予測した時間になった場合に鏡面３６Ａの移動を停止する。
【００７７】
ステップ３１０では、ノイズ補正部６２が、検出したノイズが機械的ノイズであるか否かを判定する。該判定は、例えば、旋回連動ミラー制御で未使用の全センサに類似するノイズがある場合には、振動等の機械的なノイズと考えられるので、旋回連動ミラー制御で未使用の全センサに類似するノイズがあるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ３１２へ移行し、否定された場合にはステップ３１４へ移行する。なお、ノイズが機械的ノイズであるかの判定方法は、上記に限るものではなく、他の方法で判定してもよい。
【００７８】
ステップ３１２では、ノイズ補正部６２が、センサの検出値の移動平均のサンプル数を増加（（例えば、３回平均から６平均に変更）することで検出値を補正し、鏡面位置検出部６０が、補正した検出値を元に鏡面位置を検出してステップ３１８へ移行する。これにより、機械的なノイズのように突発的なノイズを抑制することができる。
【００７９】
また、ステップ３１４では、ノイズ補正部６２が、検出したノイズが電気的ノイズであるか否かを判定する。該判定は、例えば、旋回連動ミラー制御時のモータ等による電気的なノイズがある場合には、旋回連動ミラー制御で未使用のセンサのうち同側（旋回連動ミラー制御を行う側）の上下センサ２６にノイズがある場合には、モータ等による電気的なノイズであると考えられるので、旋回連動ミラー制御で未使用のセンサのうち同側の上下センサ２６のみにノイズが重畳しているか否かを判定する。該判定が否定された場合、すなわち機械的ノイズと電気的ノイズが混合する場合には上述のステップ３１２に移行し、肯定された場合にはステップ３１６へ移行する。なお、ノイズが電気的ノイズであるかの判定方法は、上記に限るものではなく、他の方法で判定してもよい。
【００８０】
ステップ３１６では、ノイズ補正部６２が、内外センサ２４の検出値から上下センサ２６の検出値を差し引くことによりノイズを除去し、鏡面位置検出部６０が、ノイズが除去された検出値を元に鏡面位置を検出してステップ３１８へ移行する。これにより電気的なノイズを除去することができる。
【００８１】
ステップ３１８では、ＥＣＵ１２が鏡面位置検出終了か否かを判定する。該判定は、例えば、ステップ１１０のミラー連動処理が終了する条件が成立したか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ３００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定されたところで鏡面位置検出処理を終了する。
【００８２】
なお、上記の実施形態では、ノイズが所定値以上の場合に、センサ値を信用せずに、目標到達時間予測部６４が予測する時間を用いて鏡面位置を予測するようにしたが、これに限るものではない。例えば、図８のステップ２０６、２０８の処理や、図９のステップ３０６、３０８を省略した構成としてもよい。
【００８３】
また、上記の実施形態では、車両用視認制御装置の一例として車両用ドアミラー制御装置１０を説明したが、これに限るものではない。例えば、車両用ドアミラー装置３０の代わりにルームミラー等を制御する構成に適用するようにしてもよい。或いは、車両用ドアミラー装置３０の代わりに、カメラ等の撮影装置を適用して、撮影装置の撮影方向を旋回に連動して駆動するものに適用するようにしてもよい。
【００８４】
また、上記の実施形態では、視認範囲の変更条件として、ターンスイッチ１６がオン、車速が所定車速以下、かつ所定舵角以上の舵角が検出された場合を例に説明したが、ナビゲーション装置のナビゲーション情報等を変更条件に含ませてもよい。或いは、ターンスイッチがオン、かつ車速が所定車速以下が検出された場合としてもよいし、ターンスイッチがオン、かつ舵角が所定舵角以上の舵角が検出された場合としてもよい。
【００８５】
また、上記の実施形態では、旋回に連動して視認範囲を変更する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、後退に連動して視認範囲を変更する場合に適用してもよい。或いは、予め定めた鏡面位置に移動する場合に適用してもよい。或いは、視認部としての鏡面位置を検出しながらスイッチ等の操作によって視認部の位置を変更する場合に適用してもよい。
【００８６】
また、上記の実施形態では、１つのＥＣＵ１２で左右の車両用ドアミラー装置３０を制御する例を説明したが、左右の各々にＥＣＵ１２を備える場合に適用してもよい。この場合には、左右それぞれのセンサの検出値が同期していないとノイズが除去できない場合がある。そこで、旋回連動ミラー制御を実施する側と反対側のセンサでノイズを検出する場合には、一方側のセンサによるノイズの検出を他方に通知し、移動平均のサンプル数を変更することによるノイズ補正方法を適用するとよい。
【００８７】
また、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００８８】
１０    車両用ドアミラー制御装置
１２    ＥＣＵ
２４    内外センサ
２６    上下センサ
３０    車両用ドアミラー装置
６０    鏡面位置検出部
６２    ノイズ補正部
６４    目標到達時間予測部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2017047779.tif 000009
【図９】
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【図５】
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