(57)【要約】      （修正有）【課題】適正にライドコントロールを行う。【解決手段】油圧システムは、バケットの運動を緩衝するように構成された操作のライドコントロールモードのために、加圧流体を貯蔵するように構成されたアキュムレータとアキュムレータバルブとを更に有してもよい。油圧システムはまた、移動機械に対応付けられかつリフトアームの角度を表す角度信号を生成するように構成されたリフトアームセンサーと速度センサーとを有してもよい。この油圧システムは油圧システムと通信するコントローラを更に有してもよい。このコントローラは速度信号を受信し、トランスミッションのギア設定を決定し、かつ角度信号を受信するように成されてよい。このコントローラはまたトランスミッションのギア設定が最小ギア設定点を下回るときに移動機械の速度とリフトアームの角度に基づいて操作のライドコントロールモードを選択的に起動および起動解除するように構成されてよい。【選択図】図１
2017082576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バケットに取り付けられたリフトアームと、トランスミッションとを有する移動機械用の油圧システムであって、
前記リフトアームおよびバケットを移動させるように構成された油圧アクチュエータと、
加圧流体を貯蔵するように構成されたアキュムレータと、
前記バケットの運動を緩衝するように構成された操作のライドコントロールモードのために、前記アキュムレータと前記油圧アクチュエータと間の流体流を制御するように構成されたアキュムレータバルブと、
前記移動機械に対応付けられかつ前記リフトアームの角度を表す角度信号を生成するように構成されたリフトアームセンサーと、
前記移動機械に対応付けられかつ前記移動機械の速度を表す速度信号を生成するように構成された速度センサーと、
前記アキュムレータバルブ、前記リフトアームセンサー、前記速度センサー、および前記トランスミッションと通信するコントローラとを備え、前記コントローラが、
前記速度信号を受信し、
前記トランスミッションのギア設定を決定し、
前記角度信号を受信し、
かつ前記トランスミッションの前記ギア設定が最小ギア設定点を下回る場合には前記移動機械の前記速度および前記リフトアームの前記角度に基づいて操作の前記ライドコントロールモードを選択的に起動及び起動解除するように構成されている、油圧システム。
【請求項２】
前記コントローラが、
掘削トリガ信号状況を決定し、かつ
前記掘削トリガ信号状況に更に基づいて操作の前記ライドコントロールモードを選択的に起動および起動解除するように更に構成されている、請求項１に記載の油圧システム。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記掘削トリガ信号状況が「オフ」であり、前記移動機械の前記速度が起動速度設定点以上であり、かつ前記トランスミッションの前記ギア設定が前記最小ギア設定点以上である場合、あるいは
前記掘削トリガ信号状況が「オフ」であり、前記移動機械の前記速度が前記起動速度設定点以上であり、前記トランスミッションの前記ギア設定が前記最小ギア設定点未満であり、かつ前記リフトアームの前記角度がリフトアーム角度設定点以上である場合には、操作の前記ライドコントロールモードを起動するように構成されていることを特徴とする、請求項２に記載の油圧システム。
【請求項４】
前記移動機械の前記速度が起動解除速度設定点未満であり、前記移動機械の前記速度が前記起動解除速度設定点以上であり、前記トランスミッションの前記ギア設定が前記最小ギア設定点未満であり、かつ前記掘削トリガ信号状況が「オン」である場合に、あるいは
前記移動機械の前記速度が第２の速度設定点以上であり、前記トランスミッションの前記ギア設定が前記最小ギア設定点未満であり、前記掘削トリガ信号状況が「オフ」であり、かつ前記リフトアームの前記角度がリフトアーム角度設定点未満である場合に、前記コントローラが操作の前記ライドコントロールモードを起動解除するように構成されている、請求項２に記載の油圧システム。
【請求項５】
前記トランスミッションの前記ギア設定が後進用ギア設定であるか若しくは前記移動機械の前記速度がデフォルト起動速度設定点以上であると前記コントローラが判定する場合に前記コントローラが前記掘削トリガ信号状況を「オフ」へ設定するように構成されていることを特徴とする、請求項２に記載の油圧システム。
【請求項６】
機械の走行中にバケットの運動を制御する方法であって、 
前記機械の速度を決定することと、
前記機械のトランスミッションギア設定を決定することと、
前記バケットに取り付けられたリフトアームの角度を決定することと、
前記トランスミッションの前記ギア設定が最小ギア設定点を下回る場合に前記機械の前記速度および前記リフトアームの前記角度に基づいて操作のライドコントロールモードを選択的に起動すること若しくは起動解除することと、を含む、方法。
【請求項７】
掘削トリガ信号状況を決定すること、を更に含み、
操作の前記ライドコントロールモードを選択的に起動または起動解除することが更に前記掘削トリガ信号状況に基づいて操作の前記ライドコントロールモードを選択的に起動または起動解除することを含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
操作の前記ライドコントロールモードを選択的に起動することが、
前記掘削トリガ信号状況が「オフ」であり、前記機械の前記速度が起動速度設定点以上であり、かつ前記トランスミッションの前記ギア設定が前記最小ギア設定点以上である場合に、あるいは
前記掘削トリガ信号状況が「オフ」であり、前記機械の前記速度が前記起動速度設定点以上であり、前記トランスミッションの前記ギア設定が前記最小ギア設定点未満であり、かつ前記リフトアームの前記角度がリフトアーム角度設定点以上である場合に、操作の前記ライドコントロールモードを選択的に起動すること、を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
操作の前記ライドコントロールモードを選択的に起動解除することが、
前記機械の前記速度が起動解除速度設定点未満であり、前記機械の前記速度が前記起動解除速度設定点以上であり、前記トランスミッションの前記ギア設定が前記最小ギア設定点未満であり、かつ前記掘削トリガ信号状況が「オン」である場合に、あるいは
前記機械の前記速度が前記第２の速度設定点以上であり、前記トランスミッションの前記ギア設定が前記最小ギア設定点未満であり、前記掘削トリガ信号状況が「オフ」であり、かつ前記リフトアームの前記角度がリフトアーム角度設定点未満である場合に、操作の前記ライドコントロールモードを選択的に起動解除することを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記トランスミッションの前記ギア設定が後進用ギア設定であると判定される場合または前記機械の前記速度がデフォルト起動速度設定点以上である場合に前記掘削トリガ信号状況を「オフ」に設定することを更に含む、請求項７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は概して油圧システムに関し、より詳しくは、自動ライドコントロールを有する油圧システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ドーザ、ローダ、掘削機、モーターグレーダー、および他の種類の重機などの機械は、荷物を操縦するために作業器具へ連結された油圧アクチュエータを使用する。このような機械は概して衝撃吸収器を備えておらず、またしたがって、平坦でないまたは起伏の多い地形に遭遇すると同時に激しく揺れたり、大きく跳びはねたり、若しくははね返ったりし得る。作業器具および付随荷物の相当な慣性はこれらの運動を助長する傾向にあり、結果的に機械の摩耗および操作者にとっての不快感を増やすことにつながる。作業器具に原因する運動の大きさを低減させるための方法およびシステムが開発されてきた、そして通常「ライドコントロール」と称されている。これらのシステムとの１つの挑戦は、ライドコントロールを起動および起動解除するための効率的なプロトコールを開発することである。ライド制御は、荷物とともに走行するときまたは荷物を移送させるときに有益である。しかしながら、機械がバケットで山のように掘削しつつあるときにライドコントロールを結合させておくことは望ましくない。なぜならばライドコントロールがバケットによって加えられる力を減衰させかつシステム構成部品を潜在的に損傷を与える圧力スパイクに晒させるからである。
【０００３】
いつライドコントロールを起動および起動解除するかを決定する１つの方法が、２００９年１１月２４日に溝口等に交付された米国特許第７，６２１，１２４号（‘１２４特許）に記載されている。この‘１２４特許は、アキュムレータからブームシリンダーのボトムチャンバを連通または遮断させるライドコントロールバルブを使用する作業車を対象に走行振動を抑制するための方法および装置について記載している。‘１２４特許は圧力センサーおよび走行状態検出センサーに基づいてライドコントロールを起動するまたはライドコントロールバルブを制御する方法について記載している。この走行状態検出センサーは、例えば、速度センサー、トランスミッションの速度ギアやエンジンの回転速度を検出することができるセンサー、トランスミッションの速度ギアおよびアクセルペダルのストローク位置を検出することができるセンサー、並びにＧＰＳセンサーをはじめとする種々のセンサーを構成してもよい。
【０００４】
‘１２４特許のシステムおよび方法はライドコントロールを起動および起動解除するためのプロトコールを提供してもよいが、最適を下回ってもよい。具体的には、‘１２４特許のシステムおよび方法はライドコントロールが所望されてもよい場合、例えば、ローギヤでより低い速度において荷物を搬送または移送するとき、ある一定の操作状況においてライドコントロール起動を防止してもよい。
【発明の概要】
【０００５】
本明細書に開示した油圧システムは、上述した１つまたは複数の問題および／または先行技術のその他の問題を克服することを対象とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様において、本開示はバケットに取り付けられたリフトアームおよびトランスミッションを有する移動機械用の油圧システムを対象とする。油圧システムはリフトアームおよびバケットを移動させるように構成された油圧アクチュエータを含み得る。油圧システムは、バケットの運動を緩衝するように構成された操作のライドコントロールモードのために、加圧流体を貯蔵するように構成されたアキュムレータおよびアキュムレータと油圧アクチュエータとの間の流体流を制御するように構成されたアキュムレータバルブを更に含み得る。油圧システムはまた、移動機械に対応付けられかつリフトアームの角度を表す角度信号を生成するように構成されたリフトアームセンサーおよび移動機械に対応付けられかつ移動機械の速度を表す速度信号を生成するように構成された速度センサーを含み得る。油圧システムはアキュムレータバルブ、リフトアームセンサー、速度センサー、およびトランスミッションと通信するコントローラを更に含み得る。コントローラは速度信号を受信し、トランスミッションのギア設定を決定し、かつ角度号を受信するように構成されてよいテ。コントローラはまた、トランスミッションのギア設定が最小ギア設定点を下回る場合に移動機械の速度およびリフトアームの角度に基づいて操作のライドコントロールモードを選択的に起動および起動解除するように構成されてよい。
【０００７】
別の態様において、本開示は機械の走行中のバケットの運動を制御するための方法を対象とする。この方法は機械の速度を決定することと、機械のトランスミッションギア設定を決定することと、を含み得る。この方法はまたバケットに取り付けられたリフトアームの角度を決定することを含み得る。この方法はトランスミッションのギア設定が最小ギア設定点を下回る場合に機械の速度およびリフトアームの角度に基づいて操作のライドコントロールモードを選択的に起動または起動解除することを更に含み得る。
【０００８】
別の態様において、本開示は機械を対象とする。この機械は電源と、トランスミッションと、機械を推進するためのトランスミッションによって制御される牽引装置と、から構成されてよい。この機械はリフトアームに取り付けられたバケットおよびリフトアームとバケットを移動するように構成された油圧アクチュエータを更に含み得る。この機械はまた流体の供給を保持するように構成されたタンクおよびタンクから流体を吸引および加圧するために電源によって駆動されるポンプを含み得る。この機械はバケットの運動に影響を及ぼすために油圧アクチュエータと、タンクと、ポンプとの間の流体流を制御するように構成されたバルブ装置と、を更に含み得る。この機械はまた、操作のライドコントロールモードのために、加圧流体を貯蔵するように構成されたアキュムレータと、アキュムレータと油圧アクチュエータとの間の流体流を制御するように構成されたアキュムレータバルブとを含み得る。この機械はリフトアームの角度を表す角度信号を生成するように構成された機械に対応付けられたリフトアームセンサーと、機械の速度を表す速度信号生成するように構成された機械に対応付けられた速度センサーとを更に含み得る。この機械はまた、バルブ装置、アキュムレータバルブ、リフトアームセンサー、速度センサー、およびトランスミッションと通信するコントローラを含み得る。このコントローラは速度信号を受信し、トランスミッションのギア設定を決定し、かつ角度信号を受信するように構成されてよい。このコントローラはまた、トランスミッションのギア設定が最小ギア設定点を下回る場合に機械の速度およびリフトアームの角度に基づいて操作のライドコントロールモードを選択的に起動しかつアキュムレータバルブを開けるように構成されてよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】例示的な開示機械の模式側面図である。
【図２】図１の機械と共に使用され得る例示的な開示油圧システムの模式および概略図である。
【図３】図２の油圧システムによって実行され得る例示的な開示操作を説明するフローチャートである。
【図４】図２の油圧システムによって実行され得る別の例示的な開示操作を説明するフローチャートである。
【図５】図２の油圧システムによって実行され得る更に別の例示的な開示操作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は例示的な機械１０を示す。機械１０は鉱業、建設、農業、輸送などの産業、若しくは当該技術分野において既知である別の産業に対応付けられたある種類の操作を行う移動機械であってよい。例えば、機械１０はローダなどの土壌移動機械であってよい。機械１０はフレーム１２と、フレーム１２に旋回可能に取り付けられたリフトアーム１３と、リフトアーム１３に移動可能に取り付けられたバケット１４と、バケット１４の操作者制御に対応付けられた操作者インターフェース１６と、牽引装置２２を駆動するために作動的に連結されたトランスミッション２０を有する電源１８と、リフトアーム１３およびバケット１４を移動させるために連結された１つまたは複数の油圧アクチュエータ２４とから構成されてよい。
【００１１】
フレーム１２は機械１０、リフトアーム１３、およびバケット１４の移動を支持する任意の構造部材を含み得る。フレーム１２は、例えば、電源１８をバケット１４、連係システムの移動可能なフレーム部材、若しくは当該技術分野において既知である別の構造部材に連結させる固定ベースフレームを具体化してよい。
【００１２】
多数のリフトアーム１３の構成は、単一の機械１０に取り付け可能であってよく、かつ操作者インターフェース１６を介して制御可能であってよい。リフトアーム１３の構成は、意図された操作および用途に応じて変わってよい。例えば、異なるリフトアーム構成は、それらの寸法が変わってもよい、幾つかのリフトアームが荷物を他のものよりも高い上昇位置まで吊り上げ、降ろし、かつ移送することを可能にさせる。例えば、リフトアーム１３の構成は、標準リフトアーム、高リフトアーム、若しくは超高リフトアームであってよい。リフトアーム１３の構成に関係なく、少なくとも１つの油圧アクチュエータ２４はリフトアーム１３およびバケット１４を上げ下ろしするように構成されてよく、これによってバケット１４の相対高さを制御する。別の油圧アクチュエータ２４は、バケット１４はリフトアーム１３を基準にして回転または旋回するように構成されてよい。
【００１３】
リフトアーム１３と同様に、多数の異なるバケット１４は単一の機械１０に取り付け可能にしてかつ操作者インターフェース１６を介して制御可能にしてもよい。バケット１４としては、例えば、材料をかき落す、掘削する、投棄する、すくい上げるあるいは移送するなどの作業を行うように構成された任意のローダバケットを挙げ得る。バケット１４は、直接回軸を介して、連係システムを介して、あるいは別の適切なやり方でリフトアーム１３と連結されてもよい。バケット１４は、当該技術分野において既知である任意のやり方で、機械１０を基準にして旋回、回転、摺動、振り回し、リフト、あるいは移動するように構成されてもよい。
【００１４】
操作者インターフェース１６は、バケット１４の所望される運動を表す操作者からの入力を受信するように構成されてもよい。具体的には、操作者インターフェース１６はインターフェース装置２６を含み得る。インターフェース装置２６、例えば操作者ステーションの片側に位置する単軸または多軸ジョイスティックを具体化してもよい。このインターフェース装置２６は、バケット１４の所望される位置および／または方位を表す信号を生成するように構成された比例式コントローラであってもよい。追加のおよび／又は異なるインターフェース装置が、例えば、ホイール、ノッブ、プッシュプル装置、スイッチ、ボタン、ペダル、および当該技術分野において既知である他のインターフェース装置などの操作者インターフェース１６内に含まれ得ることが想到される。
【００１５】
電源１８は、例えば、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン、ガス状燃料エンジン（例えば、天然ガスエンジン）などのエンジン、若しくは当該技術分野において既知である別の種別のエンジンを具体化してもよい。電源１８が燃料電池、電力貯蔵装置、電気または油圧モータなどの別の動力源、あるいは当該技術分野において既知である別の動力源を代替的に具体化してもよいことが想到される。電源１８はトランスミッション２０を介して牽引装置２２へ連結されてもよい。このトランスミッション２０は機械１０および牽引装置２２が１つまたは複数の方向およびギア設定で作動するように構成されてもよい。例えば、トランスミッション２０は少なくとも後進用ギア設定および１つまたは複数の前進用ギア設定を有してもよい。この前進用ギア設定は、例えば、第１ギア設定、第２ギア設定、第３ギア設定、第４ギア設定、その他を含み得る。この牽引装置２２は、例えば、ホイール、ベルト、トラックまたは当該技術分野において既知である別の牽引装置を含み得る。
【００１６】
図２に示すように、機械１０はリフトアーム１３およびバケット１４を移動させるために協働する複数の流体成分を有する油圧システム２８を含み得る。具体的には、油圧システム２８は流体の供給を保持するタンク３０、およびタンク３０から流体を吸引および加圧し、かつ加圧流体を油圧アクチュエータ２４へ誘導するように構成されたポンプ３２を含み得る。油圧システム２８はまた、リフトアーム１３およびバケット１４の運動に影響を及ぼす油圧アクチュエータ２４に出入りする流体を調整するために油圧アクチュエータ２４とタンク３０／ポンプ３２との間に配設されたバルブ装置３４を含み得る。
【００１７】
タンク３０は、流体の供給を保持するように構成されたリザーバを構成してもよい。この流体はとしては、例えば、専用作動油、エンジン潤滑油、トランスミッション潤滑油、あるいは当該技術分野において既知である別の流体が挙げられる。機械１０内の１つまたは複数の油圧システムは、タンク３０から流体を吸引しかつタンク３０へ流体を戻してもよい。油圧システム２８が、所望される場合には、複数の別個の流体タンクへ連結されてもよいことがまた想到される。
【００１８】
ポンプ３２は加圧流体の流れを発生させるように構成されてよい、かつ例えば、可変容量（ｖａｒｉａｂｌｅ  ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ）ポンプ、固定容量可変吐出（ｆｉｘｅｄ  ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ  ｖａｒｉａｂｌｅ  ｄｅｌｉｖｅｒｙ）ポンプ、固定容量固定吐出（ｆｉｘｅｄ  ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ  ｆｉｘｅｄ  ｄｅｌｉｖｅｒｙ）ポンプ、若しくは別の好適なポンプであってよい。このポンプ３２は、例えば、カウンタシャフト、ベルト（図示せず）、電気回路（図示せず）によって、あるいは別の適切なやり方で、機械１０の電源１８に連結されてよい。複数の加圧流体源、例えば、ポンプは所望される場合に、加圧流体を油圧システム２８へ供給するために代替的に相互連結されてよいことが想到される。
【００１９】
油圧アクチュエータ２４は、直接旋回軸を介して、連係システムの構成部品として機能する油圧アクチュエータ２４を備えた連係システムを介して、あるいは別の適切なやり方で、リフトアーム１３をフレーム１２へ連結する流体シリンダを具体化してもよい。流体シリンダ以外の油圧アクチュエータは、例えば、油圧モータまたは別の適切な油圧アクチュエータなどの油圧システム２８内に代替的に実装されてよいことが想到される。
【００２０】
また図２にも示されるように、油圧アクチュエータ２４はチューブ３６、およびチューブ３６内に配設されるピストンアセンブリ３８を含み得る。チューブ３６およびピストンアセンブリ３８の片方端部はフレーム１２（図１参照）に旋回可能に連結されてよいのに対して、チューブ３６およびピストンアセンブリ３８の他方端部はリフトアーム1３に旋回可能に連結されてよく、これはバケット１４に旋回可能に連結されてよい。チューブ３６および／またはピストンアセンブリ３８が、所望される場合にフレーム１２またはバケット１４のいずれかに代替的に固定連結されてよいことが想到される。このチューブ３６は、ピストンアセンブリ３８によってロッドチャンバ４２とヘッドチャンバ４４に分割されてよい。ロッドチャンバ４２とヘッドチャンバ４４はポンプ３２から加圧流体が選択的に供給されてよく、かつピストンアセンブリ３８をチューブ３６内で変位させるためにタンク３０と選択的に連結されてよい、これによって油圧アクチュエータ２４の伸縮を変化させる。油圧アクチュエータ２４の伸縮は、リフトアーム１３およびバケット１４を移動させる（例えば、リフティング）に際して支援するように機能してよい。ロッドチャンバ４２内へ流入およびヘッドチャンバ４４から流出する流体の流量は、油圧アクチュエータ２４の速度に影響を及ぼし得るのに対して、ロッドチャンバ４２およびヘッドチャンバ４４内の流体の圧力は油圧アクチュエータ２４の付勢力に影響を及ぼし得る。
【００２１】
バルブ装置３４は、油圧アクチュエータ２４のロッドチャンバ４２およびヘッドチャンバ４４に対応付けられた供給機能と排出機能を発揮するように構成された１つまたは複数のバルブを含み得る。図２の実施形態において、バルブ装置３４はロッドエンド供給バルブ４６、ロッドエンド排出バルブ４８、へッドエンド供給バルブ５０、およびへッドエンド排出バルブ５２を含む。しかしながら、より多くの数またはより少ない数のバルブを含む異なる構成が、所望される場合に、バルブ装置３４の機能を発揮するために代替的に利用されてよいことが想到される。幾つかの実施形態において、例えば、バルブ装置３４は供給機能と排出機能の両方を発揮する単一のヘッドエンドバルブと単一のロッドエンドバルブを含む２個のみのバルブを代替的に備えることが可能であろう。幾つかの実施形態において、バルブ装置３４は油圧アクチュエータ２４のロッドチャンバ４２とヘッドチャンバ４４の両方のために供給機能と排出機能を発揮することができる単一のバルブを代替的に含むことが可能であろう。他のバルブ装置の実施形態も可能であると思われるが、図２に示されたバルブ装置３４の第１の実施形態のみについて詳細に説明する。
【００２２】
ロッドエンド供給バルブ４６は、ポンプ３２とロッドチャンバ４２との間に配設されてもよく、かつバケット１４の指令された運動に応じてロッドチャンバ４２へ誘導された加圧流体の流れを調整するように構成されてよい。ロッドエンド排出バルブ４８は、ロッドチャンバ４２とタンク３０との間に配設されてよく、かつバケット１４の指令された運動に応じてロッドチャンバ４２からタンク３０への流体流を調整するように構成されてよい。ヘッドエンド供給バルブ５０は、ポンプ３２とヘッドチャンバ４４との間に配設されてよく、かつバケット１４の指令された運動に応じてヘッドチャンバ４４への加圧流体の流れを調整するように構成されてよい。ヘッドエンド排出バルブ５２は、ヘッドチャンバ４４とタンク３０との間に配設されてよく、かつバケット１４の指令された運動に応じてヘッドチャンバ４４からタンク３０への流体流を調整するように構成されてよい。バルブ４６〜５２は任意形式の好適なバルブとしてよい。例えば、バルブ４６〜５２は流体流が許容される第１の位置と流体が阻止される第２の位置との間を移動するように構成されてよい。幾つかの実施形態において、バルブ要素は流量を変え、これによって油圧アクチュエータ２４の速度に影響を及ぼすように第１と第２の位置との間の任意位置へ移動可能であってよい。幾つかの実施形態において、バルブ４６〜５２は、それぞれがソレノイド付きの比例バネ式バルブ要素（図示せず）を有する独立計量バルブ（ＩＭＶ）であってもよい。
【００２３】
油圧システム２８はまた、機械１０の走行中にバケット１４の意図されない運動（すなわち、インターフェース装置２６を介して機械１０の操作者によって要求されない運動）を減衰または緩衝させるように構成されたライドコントロール装置５４を含み得る。ライド制御装置５４は、アキュムレータ５６とアキュムレータバルブ５８を含み得る。このアキュムレータバルブ５８は、加圧流体がアキュムレータバルブ５８を通過することを選択的に許容するように動作可能であってよい。
【００２４】
アキュムレータ５６は、選択的に加圧流体を油圧アクチュエータ２４から受け取りかつ加圧流体を油圧アクチュエータ２４へ誘導するために、アキュムレータバルブ５８を経由してロッドチャンバ４２およびヘッドチャンバ４４に選択的に連通してよい。特に、アキュムレータ５６は、圧縮性ガスで充填された任意形式の好適な圧力容器または他の貯蔵装置であってよく、かつ流体動力源として将来の使用に備えて加圧流体を貯蔵するように構成されてよい。この圧縮性ガスは例えば、窒素または別の適切な圧縮性ガスを含み得る。アキュムレータバルブ５８およびヘッドエンド供給バルブ５０が流れ通過位置にある状態でヘッドチャンバ４４内の流体が所定の圧力を超えるに伴って、ヘッドチャンバ４４および／またはポンプ３２からの流体はアキュムレータ５６内へ流入することができる。窒素ガスが圧縮性であるために、それはバネのように働くことができかつ流体がアキュムレータ５６内へ流入するに伴って圧縮することができる。この圧縮はバケット１４のはね返りエネルギーの一部を本質的に吸収することができ、機械１０のより滑らかなライドに役立つことができる。アキュムレータバルブ５８とヘッドエンド供給バルブ５０が流れ通過位置にある状態でヘッドチャンバ４４内の流体の圧力が、次いで、所定の圧力以下に低下するときに、アキュムレータ５６内の圧縮窒素はアキュムレータ５６から戻ってヘッドチャンバ４４内へ流体を付勢（押圧）することができる。
【００２５】
幾つかの実施形態において、油圧アクチュエータ２４内での圧力振動を滑らかにするのに役立つためには、油圧システム２８は流体がヘッドチャンバ４４とアキュムレータ５６との間に流れるに伴って流体からのエネルギーの一部を吸収することができる。この減衰機構は、例えば、アキュムレータバルブ５８内またはアキュムレータ５６とヘッドチャンバ４４との間の流体通路内のいずれかに配設された制限オリフィス５７を含み得る。リフトアーム１３とバケット１４が起伏のある地形を横切って走行に応じて運動するごとに、流体は制限オリフィス５７を通って圧搾されることができ、かつ油を制限オリフィス５７に強制的に通過させるのに費やされるエネルギーが熱に変換されることができ、これは油圧システム２８から放散されることができる。この流体からのエネルギーの放散ははね返りエネルギーの一部を本質的に吸収することができ、機械１０の滑らかなライドに役立つことができる。
【００２６】
アキュムレータバルブ５８は、一例において、ヘッドエンド供給バルブ５０と平行して、かつアキュムレータ５６とヘッドチャンバ４４との間に配設されてよい。アキュムレータバルブ５８は、アキュムレータ５６とヘッドチャンバ４４との間の加圧流体の流れを調整するように構成されてよい。具体的には、アキュムレータバルブ５８は、流体がヘッドチャンバ４４とアキュムレータ５６との間に流れるのが阻止される第１の位置と、流体がヘッドチャンバ４４とアキュムレータ５６との間に流れることが許容される第２の位置との間に移動するように構成されてよい。幾つかの実施形態において、アキュムレータバルブ５８は、例えば、比例バネ式バルブ要素を有するＩＭＶであってよい。
【００２７】
操作のライドコントロールモードは、起動されたかまたはアクティブ（すなわち、ライドコントロール指令が発信されるとき）であるとき、制限オリフィス５７の代わりに、ヘッドチャンバ４４とアキュムレータ５６との間の流体の制限流量および関連流量を変えるためにアキュムレータバルブ５８のバルブ要素が反対に流れ通過位置と流れ阻止位置との間の任意位置へ制御可能に移動されてもよいことが幾つかの実施形態において想到される。このようにして、アキュムレータバルブ５８は機械１０の走行中に油圧アクチュエータ２４の緩衝に影響を及ぼし得る。
【００２８】
ロッドエンド供給バルブ４６とヘッドエンド供給バルブ５０はポンプ３２から延長する共通の供給通路６０に平行に連結されてよい。ロッドエンド排出バルブ４８とへッドエンド排出バルブ５２は、タンク３０まで通じている共通の排出通路６２に平行に連結されてよい。ロッドエンド供給バルブ４６とロッドエンド排出バルブ４８は、バルブからロッドチャンバ４２まで延長する共通の通路に連結されてもよい。ヘッドエンド供給バルブ５０とヘッドエンド排出バルブ５２はバルブからヘッドチャンバ４４まで延長する共通の通路へ連結されてもよい。アキュムレータバルブ５８は、ロッドエンド供給バルブ４６とヘッドエンド排出バルブ５２へ流体的に相互連結されてよい。例えば、アキュムレータバルブ５８はｔ−接合部を介して共通の供給通路６０へ連結されてもよい。幾つかの実施形態において、アキュムレータバルブ５８は油圧システム２８の他の通路へ連結されてよい。
【００２９】
油圧システム２８は、油圧システム２８の他の構成部品と通信するコントローラ６４を更に含み得る。コントローラ６４は油圧システム２８の動作を制御する手段を含む単一のマイクロプロセッサまたは複数マイクロプロセッサを具体化してもよい。多数の市販されているマイクロプロセッサはコントローラ６４の機能を発揮するように構成されることができる。コントローラ６４が多数の機械機能を制御することができる汎用機械マイクロプロセッサを容易に具体化することができると理解されるべきである。コントローラ６４はメモリ、二次貯蔵装置、プロセッサ、およびアプリケーションを稼働するための別の構成部品を含み得る。他の各種回路は、電力供給回路、信号調整回路、ソレノイドドライバー回路、および他の形式の回路などのコントローラ６４と対応付けられてもよい。
【００３０】
コントローラ６４は、インターフェース装置２６からの入力を受信しかつその入力に応じて油圧アクチュエータ２４およびリフトアーム１３を介してバケット１４の運動を指令するように構成されてよい。具体的には、コントローラ６４は油圧アクチュエータ２４のロッドエンド供給／排出４６、４８およびヘッドエンド供給／排出バルブ５０、５２と、およびインターフェース装置２６と通信できる。コントローラ６４はインターフェース装置２６からインターフェース装置運動信号を受信してよい、かつ次いでリフトアーム１３およびバケット１４の所望される運動を発生するためにロッドおよびヘッドチャンバ４２、４４を選択的に充填または排出するようにロッドエンド供給／排出４６、４８およびヘッドエンド供給／排出バルブ５０、５２を制御してよい。
【００３１】
コントローラ６４はまた、操作のライドコントロールモードを選択的に起動および起動解除するように構成されてよい。特に、コントローラ６４は以下により詳細に説明されるように、１つまたは複数の入力に基づいて操作のライドコントロールモードを自動的に起動および起動解除してもよい。幾つかの実施形態において、ライドコントロールモードは入力によって手動でトリガされてよい。例えば、ボタン、スイッチ、あるいは他の操作者制御装置（図示せず）は、機械操作者によって手動で係合したときに、コントローラ６４を操作のライドコントロールモードに移行する操作者ステーションと対応付けられてもよい。幾つかの実施形態において、コントローラ６４はライドコントロールモードを手動で移行しないようにできるが、反対に自動のみで移行するように構成されてもよい。
【００３２】
操作のライドコントロールモードが起動されるとき、コントローラ６４はロッドエンド供給バルブ４６およびへッドエンド排出バルブ５２のバルブ要素を流れ阻止位置へ移動させてもよい若しくは流れ阻止位置に留まるようにさせてもよい。コントローラ６４はロッドエンド排出バルブ４８、ヘッドエンド供給バルブ５０のバルブ要素、およびアキュムレータバルブ５８を流れ通過位置へ同時にまたはその後に移動させてもよい。以上説明したように、流体が制限オリフィスを通過してアキュムレータ５６内に流入する毎に流体からのエネルギーの吸収のために流体がヘッドチャンバ４４とアキュムレータ５６との間に流れることが可能なようにアキュムレータバルブ５８は流れ通過位置へ移動されてもよい。流体がアキュムレータバルブ５８とヘッドチャンバ４４との間に流れることを可能にするために、ヘッドエンド供給バルブ５０は流れ通過位置へ移動されてもよい。ロッドエンド排出バルブ４８は、流体がアキュムレータ５６からヘッドチャンバ４４内部へ流れるに伴ってバケット１４の跳ね上げ時に油圧ロックを防止するために流れ通過位置へ移動されてもよい。ロッドエンド排出バルブ４８およびヘッドエンド供給バルブ５０のバルブ要素は、ロッドチャンバ４２およびヘッドチャンバ４４から流出および／または流入する流体の調整を変えるために流れ通過位置と流れ阻止位置との間に選択的に位置づけされてもよく、これによって操作のライドコントロールモード中に減衰を調節することがやはり想到される。バケット１４の好ましくない運動を最小限に抑えるために、操作のライドコントロールモードの開始と同時に、所望される場合には、アキュムレータ５６とヘッドチャンバ４４との間に流体連通が確立される前に、アキュムレータ５６内の流体の圧力は従来のやり方でヘッドチャンバ４４内の圧力に実質的に一致させてもよい。
【００３３】
１つまたは複数のセンサーは、コントローラ６４と機械１０に対応付けられてもよい、かつ操作のライドコントロールモードを選択的に起動および起動解除するためにコントローラ６４によって使用される１つまたは複数の入力を供給するように構成されてよい。例えば、リフトアームセンサー６６は機械１０に対応付けられてもよく、かつリフトアーム１３の角度を表す角度信号を生成するように構成されてよい。具体的には、リフトアームセンサー６６は、図２に示すように、機械１０の縦軸６７を基準にしたリフトアーム１３の角度αを測定するように構成されてよい。リフトアーム１３の角度αおよび寸法は、地面からのバケット１４の相対高さ１５（バケットがリフトアーム１３に連結する箇所）を決定してもよい。リフトアーム１３の可変角度αまたは寸法は、リフトアーム１３がバケット１４に連結する箇所のピボット点におけるバケット１４の高さ１５を変化させてもよい。速度センサー６８は、機械１０の速度、例えば、牽引装置２２の回転速度または機械１０の走行速度をモニターするように構成されてよい。速度センサー６８は速度計測値を表す信号を生成してもよく、かつこの信号をコントローラ６４へ送信してもよい。
【００３４】
コントローラ６４はまた、トランスミッション２０からの入力を受信するように構成されてもよい。例えば、コントローラ６４はトランスミッション２０（例えば、からの信号を受信する）と通信するようにかつトランスミッション２０のギア設定を応答的に決定するように構成されてよい。例えば、コントローラ６４はトランスミッション２０のギア設定が後進用ギア設定であるかまたは前進用ギア設定であるかを（トランスミッション２０からの信号に基づいて）判定するように構成されてよい。加えて、トランスミッション２０の設定が前進用ギア設定である場合には、コントローラ６４はまた、どのギア設定（例えば、第１のギア、第２のギア、第３のギア、その他）であるかを判定するように構成されてよい。
【００３５】
コントローラ６４また、掘削トリガ信号状況を直接に若しくは、幾つかの実施形態において、機械１０に対応付けられた別のコントローラを介して間接に判定するように構成されてよい。この掘削トリガ信号状況はオン（例えば、１に等しい）またはオフ（例えば、ゼロに等しい）のいずれかであってよい。この掘削トリガ信号状況はバケット１４を使用する掘削操作が機械１０によって開始されたかどうかを表わしてよい。この掘削トリガ信号状況は、いったん掘削操作が開始されたら保持されるように構成されてよい。例えば、１つまたは複数の入力が１つまたは複数の閾値範囲に対応するかまたはそれらの範囲以内であるとき掘削トリガ信号状況は「オン」に保持されてもよく、これはえ掘削操作が開始されたことを示してよい。例示的な実施形態によれば、掘削トリガ信号状況は以下の場合に「オン」に保持されもよい：機械１０の速度が速度閾値（例えば、毎時２マイル未満）未満であるとき、トランスミッションのギア設定が規定期間（例えば、少なくとも２．５秒の間前進第１ギアに等しい）の間特定のギア設定に等しいとき、リフトアーム１３の角度αは角度閾値（例えば、約−２５度）未満であるとき、バケット１４がバケット角度閾値（例えば、約３０度未満）未満の角度にあるとき、電源１８上の総合荷重が荷重閾値（例えば、約７０％より大きい）より大きいとき。幾つかの実施形態において、掘削トリガ信号状況はこれらのパラメータの任意の組み合わせに基づいて決定されてもよい。掘削トリガ信号状況のクリアリングまたは保持解除（すなわち、状況をオフ又はゼロに設定する）は１つまたは複数の入力に基づいてよい、これは図５にも関してより詳細に論述される。
【００３６】
図３は機械１０の操作中に操作のライドコントロールモードを起動するコントローラ６４によって行われる例示的プロセスを示す。図４は機械１０の操作中に操作のライドコントロールモードを起動解除するコントローラ６４によって行われる例示的プロセスを示す。図５は機械１０の操作中に掘削トリガ信号状況をクリアするコントローラ６４によって行われる例示的プロセスを示す。図３〜５については本明細書に開示した概念を更に例示するために以下のセクションで詳細に説明される。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
この開示油圧システムは、バケットのリフトアームへ連結された油圧アクチュエータを含む任意の移動機械に適用可能であってよい。この開示油圧システムは、機械のトランスミッションギア設定が最小ギア設定点以下である場合にバケット角度に基づいて操作のライドコントロールモードを使用可能および使用不可能にすることによって操作のライドコントロールモードを改善してもよい。油圧システム２８の操作について以下に説明する。
【００３８】
機械１０の操作中に、機械操作者はリフトアーム１３を介してバケット１４の運動（例えば、高さ）を制御するようにインターフェース装置２６を操縦してもよい。インターフェース装置２６の操縦は操作者の期待される若しくは所望されるバケット１４の運動に対応付けられてもよい。インターフェース装置２６は、操作者の期待される若しくは所望されるバケット１４の運動を表す位置信号を生成しかつこの位置信号をコントローラ６４へ送信してよい。
【００３９】
コントローラ６４は、インターフェース装置位置信号を受信し、また次いでロッドチャンバ４２およびヘッドチャンバ４４に出入する加圧流体の流れを調整するために対応する信号をロッドエンド供給バルブ４６、ロッドエンド排出バルブ４８、ヘッドエンド供給バルブ５０およびヘッドエンド排出バルブ５２へ送信するように構成されてよい。このようにして、コントローラ６４は油圧アクチュエータ２４の運動を操作者の期待されるまたは所望される運動に実質的に一致させることができる。
【００４０】
アキュムレータ５６およびアキュムレータバルブ５８は、操作のライドコントロールモードが起動されるときに使用されてよい。具体的には、コントローラ６４が操作のライドコントロールモードを自動的に起動させる場合には、コントローラ６４はロッドエンド供給バルブ４６およびへッドエンド排出バルブ５２のバルブ要素を流れ阻止位置（若しくは既に流れ阻止位置にある場合にはそれらを流れ阻止位置に保持する）へ移動させかつアキュムレータバルブ５８、ヘッドエンド供給バルブ５０、およびロッドエンド排出バルブ４８のバルブ要素を流れ通過位置へ移動させてよい。操作のライドコントロールモードにあるときは、流体はロッドチャンバ４２から排出しかつヘッドチャンバ４４に流入および流出することが許容されてもよい。流体がロッドチャンバ４２を離れてかつヘッドチャンバ４４に流入および流出するにつれて、流体流はバケット１４の運動からのはね返りエネルギーを吸収および放散するように制限されてよい。
【００４１】
コントローラ６４は、リフトアームセンサー６６および速度センサー６８とともに、他の入力パラメータ（例えば、ギア設定および掘削トリガ信号状況）から受信された信号に基づいて操作のライドコントロールモードを選択的に起動（例えば、自動的に）してよい。具体的には、図３のフローチャートに示されるように、ライドコントロールモードの起動はインアクティブ状態（ステップ３０２）からスタートされる。ステップ３０２から、コントローラ６４は次いで掘削トリガ信号状況がオフ（例えば、保持解除）（ステップ３０４）であるかどうか判定してよい。本明細書に記載されているように、複数の入力が使用されて掘削トリガ信号状況を判定してもよい、これは掘削がバケット１４によって開始されたかどうかを表わしてもよい。掘削が開始された場合には、掘削トリガ信号状況が「オン」（例えば、保持）（ステップ３０４：いいえ）、およびコントローラ６４がステップ３０２に戻ってもよい。掘削が開始されなかった若しくは状況がクリアまたは保持解除された、すなわち掘削トリガ信号状況が「オフ」（例えば、保持解除）である場合には（ステップ３０４：はい）、コントローラ６４はステップ３０６へ進んでよい。
【００４２】
ステップ３０６では、コントローラ６４は機械１０の速度が起動速度設定点以上であるかどうかを判定してよい。例えば、コントローラ６４は速度センサー６８から受信された速度信号を起動速度設定点と比較してよい。幾つかの実施形態において、この起動速度設定点は、最小値と最大値との間で、操作者インターフェース１６を介して操作者調節可能であってよい。例示的な実施形態によれば、この起動速度設定点は毎時約２．０マイルすなわちは毎時３．２キロメートルであってよい。機械１０の速度が起動速度設定点以下である場合には（ステップ３０６：いいえ）、コントローラ６４はステップ３０２に戻ってよい。機械１０の速度が起動速度設定点以上である場合には（ステップ３０６：はい）、コントローラ６４はステップ３０８へ進んでよい。
【００４３】
ステップ３０８において、コントローラ６４は機械１０のギア設定が最小ギア設定点以上であるかどうかを判定してよい。例示的実施形態によれば、最小ギア設定点は、例えば、第３のギアであってよい。幾つかの実施形態において、この最小ギア設定点は第３のギアより大きいかまたは小さくてよい、例えば、第２のギアまたは第４のギアであってよい。ギア設定が最小ギア設定点以上である場合には（ステップ３０８：はい）、コントローラ６４はステップ３１０へ進んでかつ操作のライドコントロールモードを起動してよい。ギア設定が最小ギア設定点未満である場合には（ステップ３０８：いいえ）、コントローラ６４ステップ３１２へ進んでよい。
【００４４】
ステップ３１２において、コントローラ６４は掘削トリガ信号状況が「オフ」であるかどうかを判定すしてよい（ステップ３１２）。コントローラ６４は掘削トリガ信号入力を閾値範囲と比較することによって掘削トリガ信号状況が「オフ」であるかどうかを判定してよい。掘削トリガ信号入力が閾値範囲内でない場合には、掘削トリガ信号状況は、掘削操作が開始されていない可能性があることを示す、「オフ」であってよい。掘削トリガ信号入力が閾値範囲内である場合には、掘削トリガ信号状況は、掘削操作開始された可能性があることを示す「オン」であってよい。掘削トリガ信号状況が「オン」である場合には（ステップ３１２：いいえ）、コントローラ６４はステップ３１４へ進んでかつ掘削トリガ信号状況を「オン」に設定または保持してよい（ステップ３１４）、また次いでステップ３０２に戻ってよい。掘削トリガ信号状況が「オフ」である場合には（ステップ３１２：はい）、コントローラ６４ステップ３１６へ進んでよい。
【００４５】
ステップ３１６において、コントローラ６４はリフトアーム角度αがリフトアーム角度設定点以上であるかどうかを判定してよい（ステップ３１６）。このリフトアーム角度設定点は機械１０のモデル、リフトアーム１３のモデル、あるいはバケット１４のモデルに応じて変わり得る。例えば、標準リフトアームを使用するときは、リフトアーム角度設定点は約−２８度であってよい。しかしながら、高いリフトアームに対する設定点は約−３０度であってよい。この設定点はリフトアームの変更にかかわらず、高さ１５がほぼ同じのままであるように調節されてよい。例えば、標準リフトアームおよび高いリフトアームに対する−２８度および−３０度の設定点は約２０インチの高さ１５に対応してよい。幾つかの実施形態において、リフトアーム設定点はそれが２０インチより大きいかまたは小さい高さ１５に対応するように設定されてよい。リフトアーム角度αがリフトアーム角度設定点以下である場合には（ステップ３１６：いいえ）、コントローラ６４はステップ３０２へ戻ってよい。リフトアーム角度αがリフトアーム角度設定点以上である場合には（ステップ３１６：はい）、コントローラ６４はステップ３１０へ進んで操作のライドコントロールモードを起動してよい。
【００４６】
いったん操作のライドコントロールモードが起動されると、コントローラ６４はリフトアームセンサー６６および速度センサー６８と共に他の入力（例えば、ギア設定および掘削トリガ信号状況）から受信された信号に基づいて操作のライドコントロールモードを自動的に起動解除してよい。具体的には、図４のフローチャートに示されるように、ライドコントロールモードの起動解除はアクティブ状態からスタートされる（ステップ４０２）。ステップ４０２から、コントローラ６４は次いで機械１０の速度が起動解除速度設定点未満であるかどうかを判定してよい（ステップ４０４）。例えば、コントローラ６４は速度センサー６８から受信された速度信号を起動解除速度設定点と比較してよい。幾つかの実施形態において、この起動解除速度設定点は、最小値と最大バルブとの間で、操作者インターフェース１６を介して操作者調節可能であってよい。他の実施形態において、この起動解除速度設定点は、それが操作者調節されないように、ハードコードされなくてよい。例示的実施形態によれば、起動解除速度設定点は起動速度設定点より毎時約０．６マイルすなわち毎時約１キロメートルを下回る（例えば、毎時１．４マイルすなわち毎時２．２キロメートル）。機械１０の速度が起動解除速度設定点未満である場合には（ステップ４０４：はい）、コントローラ６４はステップ４０６へ進みかつ操作のライドコントロールモードを起動解除してよい。機械１０の速度が少なくとも起動解除速度設定点である場合には（ステップ４０４：いいえ）、コントローラ６４はステップ４０８へ進んでよい。
【００４７】
ステップ４０８において、コントローラ６４は機械１０のギア設定が最小ギア設定点以上であるかどうかを判定してよい。機械１０のギア設定が最小ギア設定点以上である場合には（ステップ４０８：はい）、コントローラ６４はステップ４０２へ戻ってよく、かつライドコントロールモードはアクティブのままであってよい。機械１０のギア設定が最小ギア設定点以下である場合には（ステップ４０８：いいえ）、コントローラ６４はステップ４１０へ進んでよい。
【００４８】
ステップ４１０において、コントローラ６４は掘削トリガ信号状況が「オフ」であるかどうかを判定してよい。コントローラ６４は、掘削トリガ信号入力を閾値範囲と比較することによって掘削トリガ信号状況が「オフ」であるかどうかを判定してよい。掘削トリガ信号入力が閾値範囲内でない場合には、掘削トリガ信号状況は、掘削操作が開始していない可能性があることを示す「オフ」であってよい。掘削トリガ信号入力が閾値範囲内である場合には、掘削トリガ信号状況は、掘削操作が開始された可能性があることを示す、「オン」であってよい。掘削トリガ信号状況が「オン」である場合には（ステップ４１０：いいえ）、コントローラ６４は次のステップへ進んでよく、かつ掘削トリガ信号状況「オン」を設定または保持してよい（ステップ４１２）、また次いでステップ４０６へ進んでよく、かつ操作のライドコントロールモードを起動解除してよい。掘削トリガ信号状況が「オフ」である場合には（ステップ４１０：はい）、コントローラ６４はステップ４１４へ進んでよい。
【００４９】
ステップ４１４において、コントローラ６４はリフトアーム角度αがリフトアーム角度設定点以上であるかどうかを判定してよい（ステップ４１４）。リフトアーム角度αがリフトアーム角度設定点より大きい場合には（ステップ４１４：はい）、コントローラ６４はステップ４０２戻ってよく、かつライドコントロールモードはアクティブのままでよい。リフトアーム角度αがリフトアーム角度設定点以下である場合には（ステップ４１４：いいえ）、コントローラ６４はステップ４０６へ進んでよく、かつ操作のライドコントロールモードを起動解除してよい。ギア設定が最小ギア設定を下回るときライドコントロールモードを起動解除するかどうかを判定するためにリフトアーム角度αを利用することによって、機械１０は操作条件のより大きな範囲にわたって動作することが可能になる。例えば、図４によれば、機械１０はギア設定が最小ギアを下回るにもかかわらず（例えば、第１のギアまたは第２のギア）、操作のライドコントロールモードをアクティブにして操作を継続してよい。
【００５０】
コントローラ６４は、例えば、速度センサー６８とともに、他の入力（例えば、ギア設定）から受信された信号に基づいて掘削トリガ信号状況を自動的にクリアまたは保持解除してよい（すなわち、「オフ」に設定する）。具体的には、図５のフローチャートに示されるように、掘削トリガ信号状況の保持解除は保存掘削トリガ信号状況の「オン」からスタートされる（ステップ５０２）。コントローラ６４は、機械１０の速度がデフォルト起動速度設定点以上であるかどうかを判定してよい（ステップ５０４）。このデフォルト起動速度設定点は変わってもよい。例示的実施形態によれば、このデフォルト起動速度設定点は毎時約５マイルすなわち毎時約８キロメートルであってよい。機械１０の速度がデフォルト起動速度設定点以上である場合には（ステップ５０４：はい）、コントローラ６４はステップ５０８へ進んでよく、かつ掘削トリガ信号状況をクリアまたは保持解除してよい（すなわち、「オフ」に設定する）（ステップ５０８）。機械１０の速度がデフォルト起動速度設定点以下である場合には（ステップ５０４：いいえ）、コントローラ６４はステップ５０２に戻ってよく、かつ掘削トリガ状況が「オン」に保持されたままでよい。
【００５１】
ステップ５０４に並行して、コントローラ６４は機械１０のギア設定が後進用ギア設定であるかどうかを判定するように構成されてよい（ステップ５０６）。ギア設定が後進用ギア設定でない場合には（ステップ５０６：いいえ）、コントローラ６４はステップ５０２へ戻ってよく、かつ掘削トリガ信号状況は「オン」が保持されたままでよい。ギア設定が後進用ギア設定である場合には（ステップ５０６：はい）、コントローラ６４はステップ５０８へ進んでよく、かつ掘削トリガ状況をクリアまたは保持解除してよい（すなわち、「オフ」へ設定する）。
【００５２】
掘削トリガ信号状況のクリアまたは保持解除は操作のライドコントロールモードが掘削中に起動されないように構成されてよい。幾つかの実施形態において、コントローラ６４は掘削トリガ信号状況をクリアするかどうかを判定するために単にステップ５０４または単にステップ５０６を実行するように構成されてよい。
【００５３】
幾つかの実施形態において、コントローラ６４は掘削トリガ信号状況を用いずに操作のライドコントロールモードを選択的に起動および起動解除するように構成されてよい。例えば、図３のフローチャートに関して、ステップ３０４、３１２、および３１４を無くしてもよいが、一方それら以外のすべてを同じままにでもよい。別の例において、図４のフローチャートに関して、ステップ４１０および４１２を無くしてもよいが、一方それ以外のすべては同じままでもよい。ライドコントロールモードの起動ロジック（図３）およびライドコントロールモードの起動解除ロジック（図４）における掘削トリガ信号状況の使用は、コントローラ６４のためのよりロバストな制御ロジックを提供してもよい。例えば、操作者が推奨よりも高い高さにおいてリフトアーム１３とバケット１４で多量の山に従事している状況において、結果的にリフトアーム角度αが予想よりも大きくなり（すなわち、リフトアーム角度設定点よりも大きい）これによって操作のライドコントロールモードを起動解除する。これは通常であれば操作のライドコントロールモードを起動解除しなくてもよく、掘削トリガ信号状況は依然「オン」に設定されてよいものである。
【００５４】
幾つかの実施形態において、コントローラ６４は１つまたは複数のセンサーまたは入力の故障が検出された場合に１つまたは複数の機能を発揮するように構成されてよい。例えば、リフトアームセンサー６６が動作不良であり（例えば、リフトアーム角度信号に欠陥がある）、かつトランスミッション２０のギア設定が最小ギア設定点未満である場合には、コントローラ６４は起動速度設定点を障害起動速度設定点に調節してよい。幾つかの実施形態において、この障害起動速度設定点がデフォルト起動速度設定点に等しくしてもよい。別の例において、コントローラ６４が速度信号と掘削トリガ信号のいずれかを受信することに失敗する、あるいはギア設定を判定することに失敗する場合には、コントローラ６４は操作のライドコントロールモードを無効にするように構成されてもよい。更に別の例において、コントローラ６４が速度信号を受信することに失敗する場合には、コントローラ６４は操作のライドコントロールモードを無効にするように構成されてもよい。
【００５５】
ギア設定が最小ギア設定点を下回るときにリフトアーム角度に基づいて、本明細書に開示した操作のライドコントロールモードが選択的に起動されかつ自動的に起動解除されてよいので、ローギヤでも、ライドコントロールモードがアクティブである状態で掘削操作が行われる見込みを依然として防止または低減しながら、機械１０は操作のライドコントロールモードをアクティブにして動作可能であってもよい。
【００５６】
本明細書に開示した油圧システムに対して様々な修正と変更をなし得ることが、当業者には明白であろう。本発明の他の実施形態は、本明細書に開示した油圧システムの明細書と実施を考慮すれば当業者には明白であろう。明細書および実施例は模範的なものにすぎないと考えられ、本発明の真の範囲および精神は、次の特許請求の範囲およびそれらの等価物によって示されることが意図される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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