(57)【要約】【課題】板状のワークに曲げ溝を形成して曲げ加工を行うとき、上記曲げ溝とトップダイの先端部とが位置ずれしている場合であっても、前記曲げ溝の部分において正確に曲げ加工を行うことができるワークの折曲げ加工方法及びベンダーを提供する。【解決手段】トップダイ、ボトムダイ及び曲げ型を備えたベンダーによるワークの折曲げ加工方法であって、ワークＷに形成した曲げ溝４７を内側にして前記曲げ型２９によってワークＷの折曲げを行うに当たり、前記トップダイ１５とボトムダイ７との間隔を、前記ワークＷの移動を許容する間隔に保持した状態においてワークの折曲げを行う。前記トップダイ１５の先端部１５Ｅ又は前記ボトムダイ７の先端部７Ｅから離隔した位置にワークＷの前記曲げ溝４７を位置決めし、前記曲げ型２９によってワークＷの折曲げを行う際に、前記曲げ溝４７を、前記トップダイ１５又はボトムダイ７の先端部位置へ移動し位置決めする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トップダイ、ボトムダイ及び曲げ型を備えたベンダーによるワークの折曲げ加工方法であって、ワークに形成した曲げ溝を内側にして前記曲げ型によってワークの折曲げを行うに当たり、前記トップダイとボトムダイとの間隔を、前記ワークの移動を許容する間隔に保持した状態においてワークの折曲げを行うことを特徴とするワークの折曲げ加工方法。
【請求項２】
請求項１に記載のワークの折曲げ加工方法において、前記トップダイの先端部又は前記ボトムダイの先端部から離隔した位置にワークの前記曲げ溝を位置決めし、前記曲げ型によってワークの折曲げを行うことにより、前記曲げ溝が、前記トップダイ又はボトムダイの先端部位置へ移動し位置決めされることを特徴とするワークの折曲げ加工方法。
【請求項３】
請求項２に記載のワークの折曲げ加工方法において、ワークの曲げ溝は、前記トップダイ又はボトムダイの先端部から前記曲げ型側へ離隔して位置決めすることを特徴とするワークの折曲げ加工方法。
【請求項４】
請求項３に記載のワークの折曲げ加工方法において、前記トップダイ又はボトムダイの先端部からワークの曲げ溝までの距離は２．５ｍｍ以下であることを特徴とするワークの折曲げ加工方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載のワークの折曲げ加工方法において、ワークを上下から挟持して前記トップダイとボトムダイとの間へワークの供給位置決めを行うマニピュレータを備え、このマニピュレータによってワークを保持し、かつ当該マニピュレータを移動するためのサーボモータをオフにすると共に、マニピュレータを移動自在な状態に保持してワークの曲げ加工を行うことを特徴とするワークの折曲げ加工方法。
【請求項６】
トップダイ、ボトムダイ及び曲げ型を備えると共に、前記トップダイとボトムダイとの間へワークの供給位置決めを行うマニピュレータを備えたベンダーであって、前記トップダイとボトムダイとの間隔を、前記ワークの移動を許容する間隔に保持すると共に、前記マニピュレータを移動するためのサーボモータをオフにして前記マニピュレータを移動可能な状態に保持してワークの曲げ加工を行う際に、前記マニピュレータの移動を検出するマニピュレータ移動検出手段を備えていることを特徴とするベンダー。
【請求項７】
請求項６に記載のベンダーにおいて、前記マニピュレータの動作を制御する制御装置を備えると共に、前記制御装置にワークの板厚を入力する入力手段を備え、この入力手段から入力されたワークの板厚に対応して前記トップダイと前記ボトムダイとの間隔寸法を、予め定められたパラメータをαとして、（板厚＋α）の間隔に制御する間隔制御手段を備えていることを特徴とするベンダー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状のワークを上下方向に挟圧するトップダイ、ボトムダイを備えると共に、ワークの前記トップダイ、ボトムダイから後方向に突出した部分を上下方向に折曲げる（しごき曲げる）曲げ型を上下動自在に備えたベンダーによるワークの折曲げ加工方法及びベンダーに関する。さらに詳細には、前記トップダイとボトムダイとの挟圧力による圧痕を生じることのないように、前記挟圧力をほぼ零に保持して曲げ加工を行う方法及びベンダーに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、板状のワークの端縁部を適宜の形状に折曲げ加工するとき、ベンダー（しごき曲げ機）によって折曲げ加工することがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１８８４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているように、ベンダーは、板状のワークを上下方向から挟圧保持するトップダイ、ボトムダイを備えると共に、上記トップダイ、ボトムダイから後方向に突出した部分を上下方向に折曲げる（しごき曲げる）曲げ型を備えている。そして、前記曲げ型によってワークの曲げ加工を行うとき、前記トップダイ、ボトムダイは、ワークが動かないように強固に挟圧保持している。したがって、ワークには、トップダイ、ボトムダイの挟圧保持に起因する圧痕を生じることがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、トップダイ、ボトムダイ及び曲げ型を備えたベンダーによるワークの折曲げ加工方法であって、ワークに形成した曲げ溝を内側にして前記曲げ型によってワークの折曲げを行うに当たり、前記トップダイとボトムダイとの間隔を、前記ワークの移動を許容する間隔に保持した状態においてワークの折曲げを行うことを特徴とするものである。
【０００６】
また、前記ワークの折曲げ加工方法において、前記トップダイの先端部又は前記ボトムダイの先端部から離隔した位置にワークの前記曲げ溝を位置決めし、前記曲げ型によってワークの折曲げを行うことにより、前記曲げ溝が、前記トップダイ又はボトムダイの先端部位置へ移動し位置決めされることが好ましいものである。
【０００７】
また、前記ワークの折曲げ加工方法において、ワークの曲げ溝は、前記トップダイ又はボトムダイの先端部から前記曲げ型側へ離隔して位置決めすることが好ましいものである。
【０００８】
また、前記ワークの折曲げ加工方法において、前記トップダイ又はボトムダイの先端部からワークの曲げ溝までの距離は２．５ｍｍ以下であることが好ましいものである。
【０００９】
また、前記ワークの折曲げ加工方法において、ワークを上下から挟持して前記トップダイとボトムダイとの間へワークの供給位置決めを行うマニピュレータを備え、このマニピュレータによってワークを保持し、かつ当該マニピュレータを移動するためのサーボモータをオフにすると共に、マニピュレータを移動自在な状態に保持してワークの曲げ加工を行うことが好ましいものである。
【００１０】
また、トップダイ、ボトムダイ及び曲げ型を備えると共に、前記トップダイとボトムダイとの間へワークの供給位置決めを行うマニピュレータを備えたベンダーであって、前記トップダイとボトムダイとの間隔を、前記ワークの移動を許容する間隔に保持すると共に、前記マニピュレータを移動するためのサーボモータをオフにして前記マニピュレータを移動可能な状態に保持してワークの曲げ加工を行う際に、前記マニピュレータの移動を検出するマニピュレータ移動検出手段を備えていることを特徴とするものである。
【００１１】
また、前記ベンダーにおいて、前記マニピュレータの動作を制御する制御装置を備えると共に、前記制御装置にワークの板厚を入力する入力手段を備え、この入力手段から入力されたワークの板厚に対応して前記トップダイと前記ボトムダイとの間隔寸法を、予め定められたパラメータをαとして、（板厚＋α）の間隔に制御する間隔制御手段を備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、トップダイとボトムダイとの間隔を、ワークの移動を許容する間隔に保持した状態においてワークの曲げ加工を行うものであるから、前記トップダイとボトムダイとによってワークを強固に挟圧することがなく、挟圧に起因する圧痕を生じるようなことはないものである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係るベンダーの全体的構成を概念的、概略的に示した説明図である。
【図２】ワークに形成した曲げ溝部分からのワークの突出部分を上方向に曲げる場合の説明図である。
【図３】ワークに形成した曲げ溝部分からのワークの突出部分を上方向に曲げる場合に、トップダイ、ボトムダイの先端部（先端縁）に対して、ワークの曲げ溝が傾斜している場合を誇張して、示した説明図である。
【図４】機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を用いて本発明に係る実施形態について説明するに、ベンダーの全体的構成は前記特許文献１等に記載されているように公知である。しかし、理解を容易にするために、ベンダーの全体的構成について概略的に説明する。
【００１５】
図１を参照するに、ベンダー１は、下部フレーム３を備えており、この下部フレーム３の前側（図１において右側）には、左右方向（図１においては紙面に垂直な方向、Ｘ軸方向）に長い下部テーブル５が備えられている。そして、この下部テーブル５の上部には、左右方向に長いボトムダイ７が備えられている。
【００１６】
前記下部フレーム３上には、枢軸９を介して上部フレーム１１が上下方向に回動自在に備えられており、この上部フレーム１１の前側には、前記下部テーブル５と上下に対向する上部テーブル１３が備えられている。そして、この上部テーブル１３の下部には、前記ボトムダイ７と対向して板状のワークＷを上下方向から挟圧固定自在なトップダイ１５が備えられている。
【００１７】
前記上部フレーム１１を上下に揺動（回動）し、かつ前記ボトムダイ７とトップダイ１５との間にワークＷを挟圧固定するために、揺動駆動手段１７が備えられている。すなわち、前記下部テーブル５の下側部分にはブラケット１９が備えられており、このブラケット１９には、大略ブーメラン形状に湾曲した弾性リンク部材２１の下端部が、枢軸２３を介して回動自在に支持されている。そして、前記弾性リンク部材２１の上端部は、前記上部テーブル１３の上方位置において上部フレーム１１に回動自在に備えた回転部材２５の偏心位置に枢軸２７を介して回動自在に連結してある。
【００１８】
したがって、サーボモータ（図示省略）によって前記回転部材２５を適宜に回動すると、前記枢軸２７の位置は、回転部材２５の回動にしたがって上下に変動することになる。すなわち、前記枢軸２７の位置が下方に変動すると、上部フレーム１１は枢軸９を中心として上方向に揺動し、トップダイ１５とボトムダイ７によるワークＷの挟圧固定を解放する。逆に、前記枢軸２７が上方に変動すると、上部フレーム１１は下方向に揺動することになる。そして、弾性リンク２１が弾性変形することにより、トップダイ１５とボトムダイ７とによってワークＷを強固に挟圧固定することになる。
【００１９】
既に理解されるように、前記回転部材２５の回転位置を制御することにより、ボトムダイ７とトップダイ１５によってワークＷを強固に挟圧することができると共に、挟圧したワークＷの解放を行うことができるものである。
【００２０】
前述のように、ボトムダイ７とトップダイ１５によって挟圧されたワークＷの、ボトムダイ７、トップダイ１５から後方向（図１において左方向）に突出した部分ＷＰを上下に折曲げ加工（しごき曲げ加工）するために、前記ボトムダイ７、トップダイ１５の後方位置には曲げ型２９が備えられている。この曲げ型２９には、ワークＷを下方向に折曲げ加工する上曲げ型部２９Ｕと、ワークＷを上方向に折曲げ加工する下曲げ型部２９Ｌが備えられている。
【００２１】
また、前記ベンダー１には、前記トップダイ１５とボトムダイ７との間へワークＷの供給位置決めを行うマニピュレータ３１が備えられている。より詳細には、マニピュレータ３１にはＣ形状のフレーム３３が備えられており、このフレーム３３には、ワークＷを下側から支持するワーク支持部材３５が備えられている。このワーク支持部材３５は、フレーム３３に備えたサーボモータ（図示省略）によって水平に回転されるものである。さらに、前記マニピュレータ３１には、ワークＷを前記ワーク支持部材３５へ押圧するワーク押圧部材３７が上下動可能かつ水平に回転自在に備えられている。
【００２２】
また、前記マニピュレータ３１を前後方向（Ｙ軸方向）に移動位置決めする位置決め駆動機構３９が備えられている。より詳細には、例えばサーボモータＳＭによって回転されるＹ軸方向のボールねじ４１が備えられており、このボールねじ４１には、前記フレーム３３に備えたボールナット４３が移動自在に螺合してある。したがって、制御装置（図示省略）の制御の下に前記サーボモータＳＭを駆動制御することにより、マニピュレータ２１を前後方向に移動位置決めすることができるものである。そして、基準位置からのマニピュレータ３１の移動位置は、位置検出手段の１例として、サーボモータＳＭに備えたロータリーエンコーダ４５によって検出できるものである。
【００２３】
前記構成において、マニピュレータ３１におけるワーク支持部材３５、ワーク押圧部材３７によってワークＷの中心位置を挟圧固定する。そして、ベンダー１におけるボトムダイ７とトップダイ１５との間へワークＷを供給し位置決めする。その後、ボトムダイ７とトップダイ１５によってワークＷを、動かないように強固に挟圧固定した状態に保持して、曲げ型２９によってワークＷの曲げ加工が行われるものである。上述のように、ワークＷを強固に固定すると、ワークＷには、例えばトップダイ１５の押え跡（圧痕）が生じることがある。
【００２４】
そこで、前記圧痕の発生を抑制するために、前記トップダイ１５による押圧力を殆ど零に保持して、曲げ型２９によってワークＷの曲げ加工（しごき曲げ）を行ったところ、ワークＷの曲げ加工を行うことができた。この場合、トップダイ１５等による圧痕の発生を抑制することができた。上述のように、トップダイ１５等の圧痕がワークＷに生じないようにワークＷを押圧するには、前記トップダイ１５は、ワークＷの上面に軽く接触してもよい。また、ワークＷの上面とトップダイ１５との間に僅かなクリアランスが生じた状態であってもよいものである。
【００２５】
上述のように、トップダイ１５等の圧痕が生じないように、ボトムダイ７とトップダイ１５との間にワークＷを保持すると、曲げ型２９によってワークＷの折曲げ加工を行うとき、ワークＷが僅かに移動する。また、ワークＷの曲げＲは、トップダイ１５とボトムダイ７とによってワークＷを挟圧固定した場合に比較して僅かに大きくなった。すなわち、トップダイ１５による押圧力を殆ど零に保持して（圧痕を生じないように保持して）曲げ加工を行うことは、ワークＷの曲げ加工精度はともかくも、圧痕発生による外観の劣化を防止しての曲げ加工には有効であることを見出した。
【００２６】
次に、ワークＷの曲げＲを小さくし、かつ折り曲げ部の立上り寸法の向上を図るために、また、ワークＷの曲げ加工がより容易に行われ得るように、図２に示すように、ワークＷの一側面（上面又は下面）に、例えばＶ溝などのごとき曲げ溝４７を形成した。そして、この曲げ溝４７の位置をトップダイ１５の先端部（先端縁）１５Ｅの位置に位置決めし、トップダイ１５による押圧力を殆ど零に保持するために、トップダイ１５とボトムダイ７との間隔を、ワークＷの移動を許容する間隔、すなわち（板厚＋α）に保持した。ここで、αは、ワークＷに被覆した保護膜を考慮して予め定められたパラメータで、０ｍｍ〜１．０ｍｍの範囲である。
【００２７】
上述のように、曲げ溝４７の位置をトップダイ１５の先端部１５Ｅと一致した状態に位置決めし、曲げ溝４７を曲げ角の内側にして曲げ加工を行ったところ、ワークＷに圧痕を生じることなく、曲げ溝４７の位置において折曲げ加工を行うことができた。したがって、前記トップダイ１５による押圧力を零にして圧痕の発生を抑制して折曲げ加工を行う場合、ワークＷに曲げ溝４７を形成することは有効である。すなわち、ワークＷに、ワークＷの板厚の約１／２〜２／３程度の深さの曲げ溝４７を形成することにより、曲げ溝４７部分におけるワークＷの強度が低下し、かつ折曲げ加工時に応力が集中することとなり、トップダイ１５による押圧力が零であっても、曲げ溝４７の位置で正確に曲げ加工できるものである。
【００２８】
ところで、トップダイ１５とボトムダイ７によって強固に挟圧固定しない場合には、曲げ型２９によってワークＷの折曲げ加工を行うとき、ワークＷは僅かに移動されるものである。そこで、ワークＷにおける曲げ溝４７を、トップダイ１５における先端部１５Ｅの外方向（図２において左方向）であって、曲げ型２９との間に位置決めした。そして、前記マニピュレータ３３を移動位置決めするサーボモータＳＭをＯＦＦにして、ボールねじ４１を、自由に回転自在な状態（サーボオフ）にする。そして、前記曲げ溝４７を内側にして、曲げ型２９によって曲げ加工を行ったところ、良好な曲げ加工が行われた。
【００２９】
ところで、サーボモータＳＭをサーボオフしたとき、前記ワーク支持部材３５を回転するサーボモータもサーボオフとすることが望ましい。しかし、サーボオフとすることなく、例えば０速度制御（モータに０ｒｐｍの速度指令を与えた速度制御）とすることも可能である。
【００３０】
上述のように、トップダイ１５の先端部１５Ｅと曲げ型２９との間にワークＷの曲げ溝４７を位置決めする。そして、トップダイ１５とボトムダイ７との間隔を、ワークＷの移動を許容すべく、ワークＷの板厚又は板厚より僅かに大きな間隔に保持する。この状態において、曲げ型２９によってワークＷの、トップダイ１５、ボトムダイ７から突出した部分ＷＰを、曲げ溝４７を内側にして曲げ加工を行うと、ワークＷの突出した部分ＷＰは、図２において、曲げ溝４７を中心として上方向へ次第に曲げられると共に、図２において次第に右方向へ僅かに移動される。
【００３１】
そして、曲げ溝４７の部分がトップダイ１５の先端部１５Ｅに達すると、既に曲げられた状態の部分が前記先端部１５Ｅに当接する。したがって、曲げ溝４７の位置がトップダイ１５の先端部１５Ｅの位置に位置決めされた状態においてさらに曲げ加工されることとなり、精度のよい曲げ加工が行われ得ることが分かった。
【００３２】
なお、前記トップダイ１５の先端部１５ＥとワークＷにおける曲げ溝４７との距離寸法（間隔寸法）が２．５ｍｍ以上になると、ワークＷの移動量が大きくなる。したがって、ボトムダイ７とワークＷとの擦れ量が大きくなり、ワークＷに保護フィルムが被覆してあると、保護フィルムの破れが発生し易いものである。よって、ワークＷの板厚及び曲げ溝４７の深さに拘わりなく、トップダイ１５の先端部１５ＥとワークＷの曲げ溝４７との間隔寸法は２．５ｍｍ以下であることが望ましいものである。
【００３３】
なお、ワークＷの曲げ溝４７を下側にして、ワークＷの突出部分を下側に曲げ加工する場合にも同様であった。
【００３４】
ところで、前述のように、ワークＷに曲げ溝４７を形成してワークＷの曲げ加工を行うと、曲げ溝４７の部分において容易に曲げ加工できるものである。そして、本実施形態においては、位置決め駆動機構３９におけるサーボモータＳＭをＯＦＦにして、ボールねじ４１をフリーな状態に保持しているものである。
【００３５】
したがって、マニピュレータ３１によってボトムダイ７とトップダイ１５との間へワークＷを供給し位置決めしたとき、例えば、ワークの折曲げ線に対して曲げ溝４７が平行でなく、図３に誇張して示すように、前記ワークＷの曲げ溝４７が左右方向に平行でなく、トップダイ１５の先端部１５Ｅに対して前後方向に僅かに傾斜しているような場合であっても、平行な状態に修正されるものである。すなわち、曲げ型２９によるワークＷの突出部の曲げ加工時に、ワークＷが強度の弱い曲げ溝４７部分において曲げられる。
【００３６】
この際、ワークＷは曲げ溝４７の部分において次第に折曲げ加工されるものの、ワークＷの左右両側においては、ワークＷの曲げ溝４７の部分から曲げ型２９までの間隔寸法が異なるので、曲げ型２９の上下動位置が左右同一であっても、ワークＷにおいてボトムダイ７、トップダイ１５から後方向へ突出した部分ＷＰの曲げ角度が左右両側において異なることになる。そして、曲げ型２９によって前記突出部分ＷＰを折曲げるときに、ワークＷの突出部分ＷＰに作用する押圧力の分力が左右両側において僅かに異なることになる。すなわち、ワークＷは、曲げ溝４７の左右両側がトップダイ１５の先端部１５Ｅに一致するように移動されることになる。
【００３７】
そして、前記曲げ溝４７がトップダイ１５の先端部１５Ｅに一致した状態において、前記曲げ溝４７の部分において曲げ加工されることになる。したがって、例えばワークＷの位置決め精度が高精度に行われない場合であっても、ワークＷに形成した曲げ溝４７の部分において正確に曲げ加工されるものである。
【００３８】
上記説明から理解されるように、ワークＷの位置決めを行った後、ボトムダイ７とトップダイ１５との間隔を、ワークＷの板厚又は板厚より僅かに大きな間隔であって、ワークＷの移動を許容する間隔に保持する。そして、ワークＷの供給位置決めを行うマニピュレータ３１のサーボモータＳＭをＯＦＦにして、マニピュレータ３１を移動可能な状態に保持して曲げ型２９によってワークＷの突出部分ＷＰの曲げ加工を行うと、ワークＷが僅かに移動されるものである。
【００３９】
したがって、曲げ型２９によって前記突出部分ＷＰの曲げ加工を行う際のワークＷの移動量は、サーボモータＳＭに備えた、移動検出手段の１例としてのロータリーエンコーダ４５のパルス出力を計数することによって検出することができるものである。前記ワークＷの移動量を検出するために、また、前記ベンダー１及びマニピュレータ３１の動作を制御するために制御装置４９（図４参照）が備えられている。
【００４０】
上記制御装置４９はコンピュータから構成してあって、ＣＰＵ５１を備えている。この制御装置４９には、位置検出手段としての前記ロータリーエンコーダ４５が接続してある。そして、上記ロータリーエンコーダ４５から出力されるパルス数を計数する計数手段５３が前記制御装置４９に備えられている。また、この計数手段５３の計数値に基づいて、ワークＷにおける突出部分ＷＰの曲げ加工時の移動量を演算する演算手段５５が備えられている。
【００４１】
また、前記制御装置４９には、ワークＷの材質、板厚、ワークＷに形成された曲げ溝４７の位置データなどを入力する入力手段５７が接続してある。そして、前記制御装置４９には、前記入力手段５７から入力された各種のデータを格納するデータメモリ５９が備えられている。また、前記制御装置４９には、前記データメモリ５９に格納された曲げ溝４７の位置データに基づいて、ワークＷの位置決めを行うべく前記サーボモータＳＭの動作を制御するモータ制御手段６１が備えられている。
【００４２】
さらに、前記制御装置４９には、前記演算手段５５の演算結果による移動量を格納する補正値メモリ６３が備えられている。また、前記制御装置４９においては、前記データメモリ５９に格納された位置データと補正値メモリ６３に格納された移動量に基づいて、ワークＷの曲げ溝４７の位置決め位置の補正値が前記演算手段５５によって演算される。そして、この演算された補正値に基づいて前記モータ制御手段６１が制御され、ワークＷの曲げ溝４７がトップダイ１５、ボトムダイ７の先端部１５Ｅ，７Ｅ付近の所定位置（先端部１５Ｅ，１７Ｅから２．５ｍｍ以下の位置）に正確に位置決めされるものである。
【００４３】
さらに、前記制御装置４９には、前記入力手段５７から入力されたワークＷを、ボトムダイ７、トップダイ１５によって上下から挟持するとき、上記ボトムダイ７とトップダイ１５との間隔を、ワークＷの移動を許容する間隔に保持すべく、前記揺動駆動手段１７の動作を制御する間隔制御手段６５が備えられている。すなわち、上記間隔制御手段６５は、前記データメモリ５９に格納された板厚データを参照して、また、前記パラメータαを格納したパラメータメモリ６７を参照して、前記ボトムダイ７とトップダイ１５との間隔を、ワークＷの板厚又は（板厚＋α）の間隔に制御する作用をなすものである。
【００４４】
上記構成により、入力手段５７からワークＷに関する各種のデータを入力すると、この各種データはデータメモリ５９に格納される。そして、マニピュレータ３１におけるワーク支持部３５、ワーク押圧部材３７によってワークＷの中心位置（基準位置）を上下方向から挟圧保持する。その後、前記データメモリ５９に格納されたワークＷの曲げ溝４７の位置を、ボトムダイ７、トップダイ１５の先端部７Ｅ，１５Ｅ付近の所定位置に位置決めする。
【００４５】
その後、前記ボトムダイ７、トップダイ１５によってワークＷを挟圧保持するとき、ボトムダイ７とトップダイ１５との間隔を、ワークＷの板厚又は板厚よりも僅かに大きな間隔、すなわちワークＷの突出部分ＷＰの曲げ加工を行う際に、僅かに移動可能な間隔を保持する。また、マニピュレータ３１の移動位置決めを行うサーボモータＳＭをＯＦＦ状態にして、マニピュレータ３１を移動可能な状態に保持する。その後、曲げ型２９を上下動して、ワークＷの突出部分ＷＰの曲げ加工を行う。
【００４６】
この際、ボトムダイ７、トップダイ１５の先端部７Ｅ，１５ＥとワークＷの曲げ溝４７の位置が僅かに位置ずれしていると、前述したように、前記曲げ溝４７の位置がボトムダイ７、トップダイ１５の先端部７Ｅ，１５Ｅと一致するように移動される。この際の移動量はロータリーエンコーダ４５によって検出され、補正値メモリ６３に格納される。したがって、前述したように、ワークＷの曲げ溝４７の次回の位置決め時には、前記移動量に基づいて曲げ溝４７の位置決め位置を補正できることになる。
【００４７】
ところで、前述したように、ワークＷの曲げ加工を行う際に、ワークＷの曲げ溝４７とボトムダイ７、トップダイ１５の先端部７Ｅ，１５Ｅとの位置が僅かに位置ずれしていると、前記先端部７Ｅ，１５Ｅに曲げ溝４７が一致するように、ワークＷが僅かに移動されて、曲げ溝４７の位置において曲げ加工されるものである。そして、前記ワークＷの僅かな移動は、位置検出手段４５によって検出されるものである。
【００４８】
したがって、例えば、マニピュレータ３１によってワークＷの折曲げ位置（折曲げ線の位置）をボトムダイ７，トップダイ１５の先端部７Ｅ，１５Ｅと一致する位置に位置決めしたにも拘わらず、ワークＷの曲げ加工を行う際に、ワークＷが予め設定した設定値以上移動した場合には、ワークＷの折曲げ線の位置とワークＷに形成した曲げ溝４７の位置とが許容値以上位置ずれしているものとして検知することができる。換言すれば、ワークＷの予め設定された折曲げ線の位置に対する曲げ溝４７の形成位置の位置精度を検知できることになるものである。
【００４９】
よって、ワークＷの折曲げ線の位置に一致した状態に曲げ溝４７を形成すべく、曲げ溝４７の形成位置の精度向上を図ることができるものである。
【００５０】
ところで、ベンダー１によってワークＷの曲げ加工を行うとき、ベンダー１の能力によって、ワークＷの板厚は、例えばＡｍｍに制限されるものである。しかし、前述したように、ワークＷに曲げ溝４７を形成して、ワークＷの曲げ部分の強度を弱くするものであるから、ワークＷがＡｍｍよりも厚い場合であっても、容易に曲げ加工を行い得るものである。
【００５１】
なお、前述したように、サーボオフにしてマニピュレータ３１を移動可能な状態に保持してワークＷの曲げ加工を行うものである。したがって、ワークＷの曲げ加工時にワークＷが僅かに移動する場合、マニピュレータ３１はワークＷと一体的に僅かに移動するものである。よって、ワークＷとワーク支持部３５、ワーク押圧部材３７との相対的な移動が抑制される。ために、ワークＷに保護膜が被覆してある場合であっても、ワーク支持部３５、ワーク押圧部材３７の部分において保護膜が破損することを防止できるものである。
【符号の説明】
【００５２】
１  ベンダー
３  下部フレーム
５  下部テーブル
７  ボトムダイ
１１  上部フレーム
１３  上部テーブル
１５  トップダイ
１７  揺動駆動手段
２１  弾性リンク部材
２９  曲げ型
３１  マニピュレータ
３３  フレーム
３５  ワーク支持部材
３７  ワーク押圧部材
３９  位置決め駆動機構
４５  ロータリーエンコーダ
４７  曲げ溝
４９  制御装置
５５  演算手段
６１  モータ制御手段
６３  補正値メモリ
【図１】
2017047442.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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