(57)【要約】【課題】不要な自動ブレーキの実行を抑制することができる車両用走行制御装置を提供すること。【解決手段】車両用走行制御装置１００は、車両が前方車両に接近したか否かを示す距離情報を取得する距離情報取得部１１０と、距離情報に基づき、車両が前方車両に接近したことを条件として車両にブレーキをかける自動ブレーキを実行する制御部１３０と、前方車両に対する車両の接近速度を示す速度情報を取得する速度情報取得部１４０と、車両のブレーキペダルの操作状態を示す操作情報を取得する操作情報取得部１３０と、を備え、制御部１３０は、速度情報および操作情報に基づき、接近速度が所定速度以下であり、かつ、ブレーキペダルが操作されていることを条件として、自動ブレーキを実行しない自動ブレーキ解除を実行する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が前方車両に接近したか否かを示す距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記距離情報に基づき、前記車両が前記前方車両に接近したことを条件として前記車両にブレーキをかける自動ブレーキを実行する制御部と、
前記前方車両に対する前記車両の接近速度を示す速度情報を取得する速度情報取得部と、
前記車両のブレーキペダルの操作状態を示す操作情報を取得する操作情報取得部と、を備え、
前記制御部は、前記速度情報および前記操作情報に基づき、前記接近速度が所定速度以下であり、かつ、前記ブレーキペダルが操作されていることを条件として、前記自動ブレーキを実行しない自動ブレーキ解除を実行する、
車両用走行制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記自動ブレーキ解除の実行中に警報を出力する、
請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記ブレーキペダルの操作量に基づいて前記自動ブレーキ解除を実行する、
請求項１または請求項２に記載の車両用走行制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両の減速度に基づいて前記自動ブレーキ解除を実行する、
請求項１または請求項２に記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記自動ブレーキ解除の実行中に前記距離情報に基づいて前記前方車両が発進したと判断した場合、前記自動ブレーキ解除を解除する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置。
【請求項６】
車両が前方車両に接近したか否かを示す距離情報を取得するステップと、
前記距離情報に基づき、前記車両が前記前方車両に接近したことを条件として前記車両にブレーキをかける自動ブレーキを実行するステップと、
前記前方車両に対する前記車両の接近速度を示す速度情報を取得するステップと、
前記車両のブレーキペダルの操作状態を示す操作情報を取得するステップと、
前記速度情報および前記操作情報に基づき、前記接近速度が所定速度以下であり、かつ、前記ブレーキペダルが操作されていることを条件として、前記自動ブレーキを実行しない自動ブレーキ解除を実行するステップと、を有する、
車両用走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動ブレーキを実行可能な車両用走行制御装置および車両用走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、前方車両に接近した場合、自動ブレーキを実行する車両用走行制御装置が知られている（特許文献１参照）。このような技術によれば、車両が前方車両に接近した場合に、車両用走行制御装置が自動ブレーキを実行することで、車両が前方車両に衝突するのを抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−７１９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような車両用走行制御装置では、運転者の意図に反して自動ブレーキを実行してしまうことがある。例えば、交差点で停止している前方車両に車両が近づく際、運転者が、前方車両の発進に備え、あえて車両を停止させないようにブレーキペダル操作を行う場合がある。このとき、車両は十分に減速しつつも前方車両に接近していく。このような場合に、特許文献１の構成では、車両を停止させたくないという運転者の意図に反して、不要な自動ブレーキが実行されてしまう。
【０００５】
本開示の目的は、不要な自動ブレーキの実行を抑制することができる車両用走行制御装置および車両用走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の車両用走行制御装置は、車両が前方車両に接近したか否かを示す距離情報を取得する距離情報取得部と、前記距離情報に基づき、前記車両が前記前方車両に接近したことを条件として前記車両にブレーキをかける自動ブレーキを実行する制御部と、前記前方車両に対する前記車両の接近速度を示す速度情報を取得する速度情報取得部と、前記車両のブレーキペダルの操作状態を示す操作情報を取得する操作情報取得部と、を備え、前記制御部は、前記速度情報および前記操作情報に基づき、前記接近速度が所定速度以下であり、かつ、前記ブレーキペダルが操作されていることを条件として、前記自動ブレーキを実行しない自動ブレーキ解除を実行する。
【０００７】
本開示の車両用走行制御方法は、車両が前方車両に接近したか否かを示す距離情報を取得するステップと、前記距離情報に基づき、前記車両が前記前方車両に接近したことを条件として前記車両にブレーキをかける自動ブレーキを実行するステップと、前記前方車両に対する前記車両の接近速度を示す速度情報を取得するステップと、前記車両のブレーキペダルの操作状態を示す操作情報を取得するステップと、前記速度情報および前記操作情報に基づき、前記接近速度が所定速度以下であり、かつ、前記ブレーキペダルが操作されていることを条件として、前記自動ブレーキを実行しない自動ブレーキ解除を実行するステップと、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、運転者がブレーキペダルを操作した状態で、不要に自動ブレーキを実行するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の一実施の形態に係る車両用走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図
【図２】本実施の形態に係る車両用走行制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図３】本実施の形態に係る車両用走行制御装置の動作の一例を示すフローチャート
【図４】変形例に係る車両用走行制御装置の動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
＜車両の構成＞
まず、本開示の一実施の形態に係る車両用走行制御装置を含む車両の構成について説明する。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係る車両用走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。
【００１３】
まず、図１に示すように、車両１は、トラック等の大型車両であり、ブレーキ１１、車輪１２、検知部１３、警報出力部１４、ブレーキペダル１５および車両用走行制御装置１００を備えている。
【００１４】
ブレーキ１１は、いわゆるフットブレーキであり、ブレーキペダル１５を運転者が踏むことで車輪１２に対して抵抗力を与えるように構成されている。
【００１５】
検知部１３は、車載カメラやミリ波レーダ等であり、車両１の前方車両を検知可能に構成されている。検知部１３は、車両１と前方車両の距離情報を検知して、当該距離情報を車両用走行制御装置１００（後述する距離情報取得部１１０）に入力する。
【００１６】
警報出力部１４は、車両用走行制御装置１００（制御部１３０）からの警報出力指令を取得する。警報出力部１４は、警報出力指令を取得した場合、常時警報を出力する。なお、警報出力部１４は、音を鳴らすことで警報を出力するようにしてもよいし、ランプを点灯させることで警報を出力するようにしてもよい。
【００１７】
車両用走行制御装置１００は、上述の距離情報等に基づいて、車両１と前方車両との衝突を回避するために車両１に自動でブレーキをかける自動ブレーキを実行する。車両用走行制御装置１００は、運転者がブレーキペダル１５を操作した状態において、自動ブレーキを実行しない自動ブレーキ解除を実行する。
【００１８】
＜車両用走行制御装置の構成＞
次に、車両用走行制御装置１００の構成について説明する。
【００１９】
図２は、車両用走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【００２０】
図２に示すように、車両用走行制御装置１００は、距離情報取得部１１０と、操作情報取得部１２０と、速度情報取得部１４０と、制御部１３０とを備えている。
【００２１】
距離情報取得部１１０は、検知部１３が検知した距離情報を取得して、当該距離情報を制御部１３０に入力する。
【００２２】
操作情報取得部１２０は、図示しないセンサから運転者のブレーキペダル１５の操作状態を示す操作情報を取得して、当該操作情報を制御部１３０に入力する。
【００２３】
速度情報取得部１４０は、図示しないセンサから車輪１２の速度情報、詳しくは、前方車両に対する車両１の速度情報を取得して、当該速度情報を制御部１３０に入力する。
【００２４】
制御部１３０は、距離情報取得部１１０から入力された距離情報を取得する。制御部１３０は、当該距離情報に基づいて車両１と前方車両の距離が所定間隔以下まで接近した場合に、自動でブレーキ（以下、自動ブレーキという。）をかける自動ブレーキをブレーキ１１に実行する。自動ブレーキがブレーキ１１に実行されることで、自動で車輪１２に対して制動力が与えられる。
【００２５】
なお、接近とは、車両１が前方に動いている状態で、前方車両に対して車両１が近づいていることをいう。また、所定間隔とは、車両１の速度と、車両１が前方車両の速度まで減速するのに必要な時間とに基づいて算出される間隔であり、車両１の前方車両に対する相対速度に応じて、実験等により適宜設定することができる。
【００２６】
制御部１３０は、操作情報取得部１２０から入力された操作情報を取得する。制御部１３０は、当該操作情報に基づいて運転者がブレーキペダル１５を踏んでいるか否かを判断する。制御部１３０は、速度情報取得部１４０から速度情報を取得し、前方車両に対する車両１の接近速度が所定速度以下であるか否かを判断する。
【００２７】
なお、所定速度とは、例えば、車両１と前方車両の間隔が所定間隔となったときに、運転者がブレーキペダル１５を操作することで、車両１が前方車両に衝突することなくすぐに停止可能な速度であり、実験等により適宜設定することができる。
【００２８】
制御部１３０は、速度情報取得部１４０から速度情報を取得し、当該速度情報に基づいて運転者がブレーキペダル１５を緩く操作している、つまり、車両１の減速度が０．９８１ｍ／ｓ２未満であるか否かを判断する。
【００２９】
制御部１３０は、運転者がブレーキペダル１５を踏んでおり、かつ、車両１の接近速度が所定速度以下であると判断した場合であって、車両１の減速度が０．９８１ｍ／ｓ２未満である場合、自動ブレーキを実行しない自動ブレーキ解除を実行する。なお、本実施形態では、車両１の減速度が０．９８１ｍ／ｓ２未満であることを自動ブレーキ解除の判断基準としているが、これに限定されず、実施形態に応じて適宜設定してよい。
【００３０】
制御部１３０は、自動ブレーキ解除の実行中に距離情報に基づいて前方車両が発進したと判断した場合、自動ブレーキ解除を解除する。具体的に、制御部１３０は、前方車両が車両１に対して前方に移動したと判断した場合に、自動ブレーキ解除を解除する。
【００３１】
制御部１３０は、自動ブレーキ解除の実行中に警報出力指令を警報出力部１４に出力する。
【００３２】
また、車両用走行制御装置１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えており、予め設定されたプログラムに基づいて自動ブレーキ制御をブレーキ１１に実行するように構成されている。
【００３３】
＜装置の動作＞
次に、車両用走行制御装置１００の動作について説明する。
【００３４】
図３は、車両用走行制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。
【００３５】
図３に示すように、車両１の走行が開始されると、ステップＳ１０において、制御部１３０は、距離情報取得部１１０からの距離情報を取得して、車両１が前方車両に所定間隔以下まで接近したか否かを判断する。制御部１３０は、車両１が前方車両に所定間隔以下まで接近したと判断した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０に進め、車両１が前方車両に所定間隔以下まで接近してないと判断した場合（Ｓ１０：ＮＯ）、処理をステップＳ９０に進める。
【００３６】
ステップＳ２０において、制御部１３０は、速度情報取得部１４０からの速度情報を取得して、車両１の前方車両に対する接近速度が所定速度以下であるか否かを判断する。制御部１３０は、接近速度が所定速度以下でないと判断した場合（Ｓ２０：ＮＯ）、処理をステップＳ３０に進め、接近速度が所定速度以下であると判断した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２１に進める。
【００３７】
ステップＳ２１において、制御部１３０は、操作情報取得部１２０からの操作情報を取得して、運転者がブレーキペダル１５を操作しているか否かを判断する。制御部１３０は、運転者がブレーキペダル１５を操作してないと判断した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理をステップＳ３０に進め、運転者がブレーキペダル１５を操作していると判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４０に進める。
【００３８】
ステップＳ３０において、制御部１３０は、自動ブレーキをブレーキ１１に実行する。ステップＳ３０の後、制御部１３０は、処理をステップＳ９０に進める。
【００３９】
ステップＳ４０において、制御部１３０は、速度情報取得部１４０からの速度情報を取得して、当該速度情報から車両１の減速度が０．９８１ｍ／ｓ２未満であるか否かを判断する。制御部１３０は、車両１の減速度が０．９８１ｍ／ｓ２未満でないと判断した場合（Ｓ４０：ＮＯ）、処理をステップＳ３０に進め、車両１の減速度が０．９８１ｍ／ｓ２未満であると判断した場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０に進める。
【００４０】
ステップＳ５０において、制御部１３０は、自動ブレーキ解除を実行する。ステップＳ５０の後、制御部１３０は、処理をステップＳ６０に進める。
【００４１】
ステップＳ６０において、制御部１３０は、警報出力部１４に警報出力指令を出力する。これにより、警報出力部１４から警報が出力される。ステップＳ６０の後、制御部１３０は、処理をステップＳ７０に進める。
【００４２】
ステップＳ７０において、制御部１３０は、距離情報取得部１１０から距離情報を取得して、前方車両が発進したか否かを判断する。制御部１３０は、前方車両が発進してないと判断した場合（Ｓ７０：ＮＯ）、ステップＳ７０の処理を繰り返し、前方車両が発進したと判断した場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ８０に進める。
【００４３】
ステップＳ８０において、制御部１３０は、自動ブレーキ解除を解除する。ステップＳ８０の後、制御部１３０は、処理をステップＳ９０に進める。
【００４４】
ステップＳ９０において、制御部１３０は、車両１の走行が終了したか否かを判断する。制御部１３０は、車両１の走行が終了してないと判断した場合（Ｓ９０：ＮＯ）、処理をステップＳ１０に戻し、車両１の走行が終了したと判断した場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【００４５】
＜本実施の形態の効果＞
以上のように構成された車両用走行制御装置１００の作用効果について説明する。
車両１は、走行中に前方車両に接近した場合、車両用走行制御装置１００によって、自動ブレーキがかけられる。ここで、車両１が信号で停止中の前方車両に接近する際、運転者は、信号の切り替わりで前方車両がすぐに発進すると見込んだとき、前方車両の発進に備えて、車両１を停止させずにブレーキペダル１５を緩く操作する場合がある。
【００４６】
このとき、運転者は、ブレーキペダル１５を踏んでいるため、万が一に前方車両が見込み通りに発進しなかった場合にも、接近速度が十分に小さければ即座に車両１を停止させることができる。すなわち、接近速度が所定速度以下であり、かつ、運転者がブレーキペダル１５を操作している状態は、衝突回避の安全性が十分に確保された状態といえる。また、運転者は、かかる安全性が十分に確保されていることを前提として、車両１を停止させないようにブレーキペダル１５を操作しているともいえる。
【００４７】
一方で、このように車両１を停止させない場合、車両１は十分に減速しつつも前方車両に接近していく。したがって、例えば、上述の従来技術では、車両１を停止させないという運転者の意図に反して自動ブレーキが車両１にかかることになる。
【００４８】
しかし、本実施形態の車両用走行制御装置１００では、制御部１３０が、前方車両への接近速度が所定速度以下であり、運転者がブレーキペダル１５を操作しており、車両１の減速度が０．９８１ｍ／ｓ２未満であると判断した場合、自動ブレーキ解除を実行する。言い換えると、車両用走行制御装置１００は、運転者が前方車両の発進を見込んで車両１をあえて停止させていないとき、その旨を示す情報を検出し、接近距離に基づく自動ブレーキをかけないようにする。これにより、車両用走行制御装置１００は、車両１を停止させないという運転者の意図に反した不要な自動ブレーキの実行を抑制することができる。
【００４９】
また、制御部１３０が、自動ブレーキ解除の実行中に警報出力指令を警報出力部１４に出力するので、警報により自動ブレーキがかからない状態であることを運転者に知らせることができる。そのため、自動ブレーキ解除が実行された際に、前方車両が停止したままであっても、運転者に車両と前方車両が衝突することへの注意を喚起することができる。
【００５０】
また、制御部１３０が自動ブレーキ解除の実行中に距離情報に基づいて前方車両が発進したと判断した場合、自動ブレーキ解除を解除するので、自動ブレーキ解除が実行されたままになるのを抑制することができる。
【００５１】
＜本実施の形態の変形例＞
なお、車両用走行制御装置１００は、車両１の速度情報に基づいて自動ブレーキ解除の実行の有無を判断していたが、上述の例に限定されず、例えば、運転者のブレーキペダル１５の操作量により、自動ブレーキ解除の実行の有無を判断してもよい。
【００５２】
図２に示すように、この変形例に係る操作情報取得部１２０は、上述の形態に加えて図示しないセンサから運転者のブレーキペダル１５の踏み込み量をブレーキペダル１５の操作情報として取得して、当該操作情報を制御部１３０に入力する。
【００５３】
制御部１３０は、操作情報を取得し、当該操作情報に基づいてブレーキペダル１５の操作量が所定量未満であるか否かを判断する。そして、制御部１３０は、ブレーキペダル１５の操作量が所定量未満である場合、自動ブレーキ解除を実行する。なお、所定量は、車両１の減速度が例えば０．９８１ｍ／ｓ２になる程度のブレーキペダル１５の踏み込み量であり、実施形態に応じて適宜設定することができる。
【００５４】
次に、変形例に係る車両用走行制御装置１００の動作について説明する。
【００５５】
図４は、変形例に係る車両用走行制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。
【００５６】
図４に示すように、ステップＳ２０までの処理は、図３と同様である。制御部１３０は、ステップＳ２０において、ＹＥＳと判断した場合、ステップＳ４１に処理を進め、ステップＳ４１において、操作情報を取得して、ブレーキペダル１５の操作量が所定量未満であるか否かと判断する。
【００５７】
制御部１３０は、ブレーキペダル１５の操作量が所定量未満でないと判断した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、処理をステップＳ３０に進め、ブレーキペダル１５の操作量が所定量未満であると判断した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０に進める。ステップＳ３０およびステップＳ５０以降の処理は、図３と同様である。
【００５８】
＜本開示のまとめ＞
本開示の車両用走行制御装置は、車両が前方車両に接近したか否かを示す距離情報を取得する距離情報取得部と、前記距離情報に基づき、前記車両が前記前方車両に接近したことを条件として前記車両にブレーキをかける自動ブレーキを実行する制御部と、前記前方車両に対する前記車両の接近速度を示す速度情報を取得する速度情報取得部と、前記車両のブレーキペダルの操作状態を示す操作情報を取得する操作情報取得部と、を備え、前記制御部は、前記速度情報および前記操作情報に基づき、前記接近速度が所定速度以下であり、かつ、前記ブレーキペダルが操作されていることを条件として、前記自動ブレーキを実行しない自動ブレーキ解除を実行する。
【００５９】
なお、上記車両用走行制御装置において、前記制御部は、前記自動ブレーキ解除の実行中に警報を出力してもよい。
【００６０】
また、上記車両用走行制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキペダルの操作量に基づいて前記自動ブレーキ解除を実行してもよい。
【００６１】
また、上記車両用走行制御装置において、前記制御部は、前記車両の減速度に基づいて前記自動ブレーキ解除を実行してもよい。
【００６２】
また、上記車両用走行制御装置において、前記制御部は、前記自動ブレーキ解除の実行中に前記距離情報に基づいて前記前方車両が発進したと判断した場合、前記自動ブレーキ解除を解除してもよい。
【００６３】
本開示の車両用走行制御方法は、車両が前方車両に接近したか否かを示す距離情報を取得するステップと、前記距離情報に基づき、前記車両が前記前方車両に接近したことを条件として前記車両にブレーキをかける自動ブレーキを実行するステップと、前記前方車両に対する前記車両の接近速度を示す速度情報を取得するステップと、前記車両のブレーキペダルの操作状態を示す操作情報を取得するステップと、前記速度情報および前記操作情報に基づき、前記接近速度が所定速度以下であり、かつ、前記ブレーキペダルが操作されていることを条件として、前記自動ブレーキを実行しない自動ブレーキ解除を実行するステップと、を有する。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本開示の車両用走行制御装置および車両用走行制御方法は、制御部が不要に自動ブレーキを実行するのを抑制することができる車両用走行制御装置および車両用走行制御方法として有用である。
【符号の説明】
【００６５】
１  車両
１１  ブレーキ
１２  車輪
１３  検知部
１４  警報出力部
１５  ブレーキペダル
１００  車両用走行制御装置
１１０  距離情報取得部
１２０  操作情報取得部
１３０  制御部
【図３】
2017035971.tif 000003
【図１】
2017035971.tif 000004
【図２】
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【図４】
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