(57)【要約】【課題】車両光源の検出精度を向上可能とする車両光源検出装置および車両光源検出方法を提供すること。【解決手段】実施形態によれば、車両光源検出装置である検出装置２は、光源検出部１１、尤度演算部１３および光源判定部１４を備える。光源検出部１１は、車両からの視野を撮影した画像から光源を検出する。尤度演算部１３は、検出された光源が光源列を構成することの尤度を求める。光源判定部１４は、検出された光源のうち車両光源以外の光源を尤度に応じて判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両からの視野の範囲に存在する車両光源を検出する装置であって、
前記視野を撮影した画像から光源を検出する光源検出部と、
検出された光源が光源列を構成することの尤度を求める尤度演算部と、
前記検出された光源のうち前記車両光源以外の光源を前記尤度に応じて判定する光源判定部と、
を備えることを特徴とする車両光源検出装置。
【請求項２】
前記検出された光源を通る消失線を算出する消失線算出部を備え、
前記尤度演算部は、前記検出された光源が前記消失線に沿った光源列を構成することの前記尤度を求めることを特徴とする請求項１に記載の車両光源検出装置。
【請求項３】
水平線である消失線を判定する水平線判定部を備え、
前記尤度演算部は、前記水平線と判定された消失線を演算対象から除外することを特徴とする請求項２に記載の車両光源検出装置。
【請求項４】
前記光源列における前記検出された光源の配列の規則性を評価する規則性評価部を備え、
前記光源判定部は、求められた前記尤度と前記規則性の評価結果とを基に、前記車両光源以外の光源を判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両光源検出装置。
【請求項５】
車両からの視野の範囲に存在する車両光源を検出する方法であって、
前記視野を撮影した画像から光源を検出し、
検出された光源が光源列を構成することの尤度を求め、
前記検出された光源のうち前記車両光源以外の光源を前記尤度に応じて判定する
ことを特徴とする車両光源検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本実施形態は、車両光源検出装置および車両光源検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両光源検出装置は、車両からの視野における他の車両の光源を検出する。車両光源検出装置は、車両光源の検出精度の向上が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平６−５５５８１号公報
【特許文献２】特許第３５０３２３０号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】Ying  Li  and  Sharath  Pankanti，  “Intelligent  Headlight  Control  Using  Camera  Sensors”，  UCVP-2009.
【非特許文献２】Darko  Juric,  “On-road  Night-time  Vehicle  Light  Detection  and  Tracking  Methods  Overview”，  [online],  [retrieved  on  2016-3-23],  retrieved  from  the  Internet:  <URL:http://suza.fer.hr/_download/repository/KDI_Darko_Juric.pdf>
【非特許文献３】Aharon  Bar  Hillel  et  al.，  “Recent  Progress  in  Road  and  Lane  Detection  -A  survey”，  MVA-2014.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一つの実施形態は、車両光源の検出精度を向上可能とする車両光源検出装置および車両光源検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの実施形態によれば、車両光源検出装置は、車両からの視野の範囲に存在する車両光源を検出する装置である。車両光源検出装置は、光源検出部、尤度演算部および光源判定部を備える。光源検出部は、車両からの視野を撮影した画像から光源を検出する。尤度演算部は、検出された光源が光源列を構成することの尤度を求める。光源判定部は、検出された光源のうち車両光源以外の光源を尤度に応じて判定する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、第１実施形態の車両光源検出装置を適用したシステムを示すブロック図である。
【図２】図２は、第１実施形態の車両光源検出方法を示すフローチャートである。
【図３】図３は、図１に示す検出装置の処理について説明する図である。
【図４】図４は、図１に示す検出装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、第２実施形態の車両光源検出装置による処理について説明する図である。
【図６】図６は、第３実施形態の車両光源検出装置を適用したシステムを示すブロック図である。
【図７】図７は、第３実施形態の車両光源検出方法を示すフローチャートである。
【図８】図８は、図６に示す検出装置の処理について説明する図である。
【図９】図９は、第４実施形態の車両光源検出装置を適用したシステムを示すブロック図である。
【図１０】図１０は、図９に示す境界線検出部による車線境界線の検出の例を説明する図である。
【図１１】図１１は、第４実施形態の車両光源検出方法を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、図９に示す検出装置の処理について説明する図である。
【図１３】図１３は、第５実施形態の車両光源検出装置を適用したシステムを示すブロック図である。
【図１４】図１４は、第５実施形態の車両光源検出方法を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、図１３に示す検出装置の処理について説明する図である。
【図１６】図１６は、第６実施形態の車両光源検出装置を適用したシステムを示すブロック図である。
【図１７】図１７は、第６実施形態の車両光源検出方法を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、図１６に示す検出装置の処理について説明する図である。
【図１９】図１９は、図１６に示す検出装置の処理について説明する図である。
【図２０】図２０は、第７実施形態の車両光源検出装置を適用したシステムを示すブロック図である。
【図２１】図２１は、第７実施形態の車両光源検出方法を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、図２０に示す検出装置の処理について説明する図である。
【図２３】図２３は、図２０に示す検出装置の処理について説明する図である。
【図２４】図２４は、図２０に示す検出装置の処理について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に図面を参照して、実施形態にかかる車両光源検出装置および車両光源検出方法を詳細に説明する。なお、これらの実施形態により本発明が限定されるものではない。
【０００９】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の車両光源検出装置を適用したシステムを示すブロック図である。システムは、光源の検出結果に応じて車両を制御する。適用するシステムは、例えば、運転者の運転操作を支援する支援システム、車両の自動運転を制御する自動運転システム、あるいはヘッドライトの動作を制御するアクティブヘッドライトシステム等である。
【００１０】
システムは、カメラ１と、車両光源検出装置としての検出装置２を含む。カメラ１は、車両に搭載される車載カメラである。カメラ１は、車両からの前方視野の画像を撮影する。
【００１１】
検出装置２は、撮影された画像内に存在する車両光源を検出する。車両は、例えば、乗用車、バス、トラック、オートバイ等の各種自動車、あるいは自転車とする。車両光源は、これらの車両に搭載された光源であって、ヘッドライト、テールランプ、フォグランプ、ブレーキランプおよびウィンカーランプ等を含む。
【００１２】
検出装置２は、実施形態の車両光源検出方法を実現するためのプログラムがインストールされたハードウェアである。プログラムが備える機能は、ハードウェアであるコンピュータを使用して実現される。検出装置２は、ハードウェア構成を使用して実現される機能部である光源検出部１１、消失線算出部１２、尤度演算部１３および光源判定部１４を備える。
【００１３】
検出装置２には、カメラ１で撮影された画像が入力される。光源検出部１１は、入力された画像から光源を、車両光源の候補として検出する。光源検出部１１で検出される光源は、撮影時にカメラ１へ進行する光を放出している物体であり、ライトおよびランプ等の光を発する物体と、反射により光を放つ物体とを含む。
【００１４】
消失線算出部１２は、検出された光源を通る消失線を算出する。消失線は、消失点に向かう線とする。消失点は、カメラ１の視野において、車両が進行している道路の収束点とする。
【００１５】
尤度演算部１３は、検出された光源が、消失線に沿った光源列を構成することの確からしさである尤度を求める。光源判定部１４は、検出された光源のうち車両以外の光源を尤度に応じて判定する。光源判定部１４は、車両以外と判定された光源を、車両光源の候補から除外する。
【００１６】
光源検出部１１は、画像から高輝度領域を抽出することで、光源を検出する。例えば、光源検出部１１は、所定の輝度値を閾値とする二値化処理を画像に施し、閾値より高い輝度値の領域をラベリング処理により抽出する。
【００１７】
検出装置２は、かかる光源検出部１１での処理により、車両光源のみならず、車両以外の高輝度領域も光源として検出することがある。車両以外の光源には、道路あるいはその周囲に設置された反射物、例えば道路反射鋲（キャッツアイ）および視線誘導標（デリニエータ）等が含まれ得る。これらの反射物は、道路の先方へ運転者の視線を誘導して道路線形を運転者に認知させるため、道路に沿って連続して設置されることがある。消失線算出部１２、尤度演算部１３および光源判定部１４は、光源の検出結果からこれらの反射物を除外するための処理を実行する。なお、検出装置２は、これらの反射物と同様に設置された発光物も、検出結果から除外可能とする。
【００１８】
図２は、第１実施形態の車両光源検出方法を示すフローチャートである。カメラ１は、道路を走行している車両からの前方視野を撮影する。検出装置２は、カメラ１で撮影された画像Ｉを取得する（Ｓ１）。光源検出部１１は、画像Ｉから光源を検出する（Ｓ２）。
【００１９】
図３は、画像Ｉに対する検出装置２の処理について説明する図である。光源Ａ〜Ｅは、光源検出部１１で検出されたとする。Ｔ１，Ｔ２は、車両が走行している車線の境界線とする。画像Ｉに取り込まれた被写体のうち、光源Ａ〜Ｅおよび境界線Ｔ１，Ｔ２以外については図示を省略している。
【００２０】
以下の説明において、画像Ｉにおける座標は、ＸＹ座標を指すものとする。Ｘ軸は水平方向を示し、矢印方向を右方向、矢印と反対の方向を左方向とする。Ｙ軸は鉛直方向を示し、矢印方向を上方向、矢印と反対の方向を下方向とする。
【００２１】
消失線算出部１２は、検出された光源を通る消失線を算出する（Ｓ３）。消失線算出部１２は、設定された消失点Ｖと光源Ａ〜Ｅとを基に、消失線を求める。消失線算出部１２は、例えば境界線Ｔ１の延長線と境界線Ｔ２の延長線との交点を、消失点Ｖと推定する。消失線算出部１２は、非特許文献３に示された手法により、複数の車線境界線の交点である消失点Ｖを求めても良い。
【００２２】
この他、消失線算出部１２は、画像Ｉの時系列における物体の移動の向き（オプティカルフロー）を検知し、車両の進行方向の先にある消失点Ｖを推定しても良い。消失線算出部１２は、ＧＰＳ機能を利用して得られた車両の現在地情報と地図情報とを基に道路上の進行方向を検知し、消失点Ｖを推定しても良い。消失線算出部１２は、カメラ１の光学パラメータを基に消失点Ｖを求めても良い。消失線算出部１２は、カメラ１の光学中心を消失点Ｖと推定しても良い。消失線算出部１２は、いずれの手法により消失点Ｖを推定しても良い。
【００２３】
消失線算出部１２は、光源Ａ〜Ｅのうち、例えば消失点Ｖから最も離れている光源Ａを、最初の消失線算出の対象とする。消失線算出部１２は、光源Ａと消失点Ｖとを通る直線である消失線Ｌ１を算出する。
【００２４】
光源Ａ（ｘＡ，ｙＡ）、および消失点Ｖ（ｘＶ，ｙＶ）であるとして、消失線算出部１２は、消失線Ｌ１を示す式（１）を求める。
【数１】
2017182458.tif 000003
【００２５】
尤度演算部１３は、検出された光源が、消失線に沿った光源列を構成することの尤度を算出する（Ｓ４）。尤度演算部１３は、消失線上にあると判断された光源の数を尤度として算出する。検出装置２は、尤度が高いほど、より多くの光源が消失線上に配列されているため、それらの光源が道路に沿って設置された反射物である可能性が高いと判断する。
【００２６】
例えば、尤度演算部１３は、光源Ａ以外の光源ｉ（光源Ｂ〜Ｅ）について、消失線Ｌ１との間の距離Ｄを求め、距離Ｄが十分に小さい光源の数に応じて尤度Ｐを求める。
【００２７】
光源ｉ（ｘｉ，ｙｉ）であって、消失線Ｌ１がａｘ＋ｂｙ＋ｃ＝０と表されるとする。尤度演算部１３は、式（２）により光源ｉと消失線Ｌ１との間の距離Ｄを算出する。
【数２】
2017182458.tif 000004
【００２８】
尤度演算部１３は、算出された距離Ｄを、あらかじめ設定された閾値ＴＨ＿Ｄと比較する。尤度演算部１３は、Ｄ＜ＴＨ＿Ｄを満足する光源ｉを、消失線Ｌ１上にある光源であるものと判断する。
【００２９】
尤度演算部１３は、各光源Ｂ〜Ｅについて、距離Ｄを求め、消失線Ｌ１にある光源であるか否かを判断する。図３の場合、尤度演算部１３は、光源ＢおよびＣを、消失線Ｌ１に十分近い位置にある光源と判断する。
【００３０】
尤度演算部１３は、消失線Ｌ１上にあると判断された光源の数である尤度Ｐを求める。図３の場合、尤度演算部１３は、消失線Ｌ１上には３つの光源Ａ，ＢおよびＣがあるとの判断により、Ｐ＝３を算出する。
【００３１】
尤度演算部１３は、各光源Ａ〜Ｅについて消失点Ｖを通る消失線を求めておき、消失線同士を比較しても良い。尤度演算部１３は、例えば光源Ａについての消失線の式の定数と光源Ｂについての消失線の式の定数とを比較する。尤度演算部１３は、双方の式の定数が十分に近い値であった場合に、光源Ａおよび光源Ｂを、共通の消失線に十分近い光源であると判断する。
【００３２】
尤度演算部１３は、光源の数以外の演算結果を尤度Ｐとして求めても良い。尤度演算部１３は、距離Ｄが小さい光源の数が多いほど尤度Ｐが高い値となるように、いずれの手法によって尤度Ｐを求めても良い。尤度演算部１３は、例えば、消失線上にあると判断された各光源について、消失線からのずれ量を表す１／Ｄで重み付けされた光源の数を尤度Ｐとして求めても良い。尤度演算部１３は、１／Ｄ＋δ（δは任意の微小値）で重み付けされた光源の数を尤度Ｐとしても良い。
【００３３】
光源判定部１４は、検出された光源のうち車両以外の光源を尤度Ｐに応じて判定する（Ｓ５）。光源判定部１４は、算出された尤度Ｐを、あらかじめ設定された閾値ＴＨ＿Ｐと比較する。光源判定部１４は、Ｐ＞ＴＨ＿Ｐを満足する光源列を、道路に沿って設置された反射物の列とみなし、車両以外の光源であるものと判定する。光源判定部１４は、車両以外と判定された光源を、Ｓ２の検出結果から除外する。
【００３４】
ＴＨ＿Ｐ＝２とすると、光源Ａ，ＢおよびＣの尤度Ｐ＝３はＰ＞ＴＨ＿Ｐを満足することから、光源判定部１４は、光源Ａ，ＢおよびＣを車両以外の光源と判定する。光源判定部１４は、車両光源の候補から光源Ａ，ＢおよびＣを除外する。
【００３５】
光源判定部１４は、検出された全ての光源について判定を完了したか否かを判断する（Ｓ６）。判定していない光源がある場合（Ｓ６，Ｎｏ）、検出装置２は、判定していない光源についてＳ３からの処理を実行する。
【００３６】
検出装置２は、光源Ａを通過する消失線Ｌ１についての処理の後、判定していない光源ＤおよびＥについて、消失線の算出（Ｓ３）からの処理を実行する。なお、検出装置２は、光源ＢおよびＣについては、判定により除外されたため、Ｓ３からの処理を行わない。
【００３７】
消失線算出部１２は、光源Ｄを通る消失線Ｌ２を算出する。図３の場合、尤度演算部１３は、消失線Ｌ２上には光源Ｄ以外の光源が存在しないとの判断により、Ｐ＝１を算出する。光源判定部１４は、Ｐ＞ＴＨ＿Ｐを満たさないことから、光源Ｄを車両以外の光源ではないものと判定する。光源判定部１４は、車両光源の候補に光源Ｄを含める。光源Ｄと同様の処理により、光源Ｅも車両光源の候補に残される。検出装置２は、全ての光源について判定した場合（Ｓ６，Ｙｅｓ）、画像Ｉにおける車両光源検出の処理を終了する。
【００３８】
なお、検出装置２は、光源Ａ〜Ｅを任意の順序で消失線算出の対象に選択しても良い。消失線算出部１２は、１つの光源と消失点とを通る直線以外の直線を、消失線として算出しても良い。消失線算出部１２は、２つの光源を通る直線を消失線の候補として求めても良い。消失線算出部１２は、例えば光源Ａおよび光源Ｂを通る直線を、消失線の候補として算出する。
【００３９】
尤度演算部１３は、候補とされた消失線について尤度を求めても良い。消失線算出部１２あるいは尤度演算部１３は、傾き等から消失線ではないと判断した直線を、消失線の候補から除外しても良い。消失線算出部１２は、２つの光源を通る直線を消失線の候補として求める場合、消失点Ｖの推定を省略しても良い。
【００４０】
検出装置２は、実施形態の車両光源検出方法に、その他の検出手法を組み合わせることで、さらに車両光源の検出結果を絞り込むこととしても良い。
【００４１】
図４は、検出装置２のハードウェア構成を示すブロック図である。検出装置２は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２１、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）２２、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）２３、インタフェース（Ｉ／Ｆ）２４および記憶部２６と、これらを通信可能に接続するバスを備える。
【００４２】
実施形態の車両光源検出プログラムは、ＲＯＭ２２内に格納されており、バスを介してＲＡＭ２３にロードされる。ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３内のプログラム格納領域にてプログラムを展開して各種処理を実行する。ＲＡＭ２３内のデータ格納領域は、各種処理の実行におけるワークメモリとして使用される。
【００４３】
Ｉ／Ｆ２４は、カメラ１との接続インタフェースである。また、Ｉ／Ｆ２４は、検出装置２の設定条件に関する情報の入力を受け付ける。外部記憶装置である記憶部２６は、光源の検出結果を格納する。検出装置２は、プログラムを実行可能な専用チップ等であっても良い。
【００４４】
第１実施形態によると、検出装置２は、消失線に沿った光源列を構成することの尤度に応じて、車両以外の光源を判定する。検出装置２は、道路に沿って設置される反射物等の光源を車両光源の候補から除外する。検出装置２は、反射物等の光源を車両光源として検出する誤りを低減させる。これにより、車両光源の検出精度を向上させるという効果を得ることができる。車両光源検出装置を適用したシステムは、車両光源の高精度な検出が可能となることで、誤動作を低減できる。
【００４５】
（第２実施形態）
図５は、第２実施形態の車両光源検出装置による処理について説明する図である。第２実施形態は、第１実施形態と同様の検出装置２を備える。第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
【００４６】
例えば、道路脇に設置された反射ポールには、鉛直方向に複数の反射物が設けられていることがある。光源判定部１４は、光源列を構成する光源に対し鉛直方向に配列された光源を検出した場合に、この鉛直方向の光源と光源列を構成する光源とを共通の設置物に設けられた反射物とみなす。光源判定部１４は、この鉛直方向の光源も、車両以外の光源であるものと判定する。
【００４７】
光源Ａ，Ｂ１，Ｂ２およびＣは、光源検出部１１で検出されたとする。光源Ｂ１および光源Ｂ２は、共通の反射ポールに設置された反射物である。光源Ｂ１および光源Ｂ２は、画像ＩにおいてＹ方向に並んでいる。
【００４８】
光源判定部１４は、光源Ａ，Ｂ１およびＣを車両以外の光源と判定する。光源判定部１４は、光源Ａ，Ｂ１およびＣ以外の光源のうち、光源Ａ，Ｂ１およびＣのそれぞれにつきＹ方向に配列された光源を検索する。光源判定部１４は、かかる検索により、光源Ｂ１に対しＹ方向に配列された光源Ｂ２を検出する。光源判定部１４は、光源Ｂ２を車両以外の光源と判定する。光源判定部１４は、車両光源の候補から光源Ａ，Ｂ１，Ｂ２およびＣを除外する。
【００４９】
光源判定部１４は、鉛直方向に配列されている光源同士の間隔に応じて、共通の設置物に設けられているか否かを判断しても良い。光源判定部１４は、例えば、光源Ｂ１およびＢ２の間隔と、あらかじめ設定された閾値とを比較する。光源判定部１４は、間隔が閾値未満である場合に、光源Ｂ２を、光源Ｂ１と共通の設置物に設けられた光源と判定する。これにより、光源判定部１４は、光源列を構成する光源と閾値以上の間隔をなす光源を、車両光源である可能性がある光源として候補に残しても良い。
【００５０】
第２実施形態によると、検出装置２は、尤度に応じて判定された車両以外の光源に対し鉛直方向に配列された光源を、車両以外の光源と判定する。検出装置２は、光源列を構成する光源に対し鉛直方向に配列された光源を、共通の設置物に設けられているとみなして、車両光源の候補から除外する。検出装置２は、設置物に設けられた光源を車両光源として検出する誤りを低減させる。これにより、車両光源の検出精度を向上させるという効果を得ることができる。
【００５１】
（第３実施形態）
図６は、第３実施形態の車両光源検出装置を適用したシステムを示すブロック図である。システムは、カメラ１と、車両光源検出装置としての検出装置３０を含む。第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
【００５２】
検出装置３０は、検出装置２の各部に加えて、水平線判定部３１を備える。水平線判定部３１は、消失線算出部１２で算出された消失線から水平線を判定する。水平線判定部３１は、Ｘ軸と傾きが一致する消失線のみならず、Ｘ軸と傾きが近い消失線も水平線とみなす。尤度演算部１３は、水平線を除く消失線についての尤度を求める。
【００５３】
例えば、対向車線を走行している車両の光源は、消失点を通る水平線に近い直線上に現れることがあり得る。検出装置３０は、水平線と判定された消失線上の光源を車両光源である可能性があるとして、光源列を構成するか否かの判断をせず車両光源の候補に残す。
【００５４】
図７は、第３実施形態の車両光源検出方法を示すフローチャートである。検出装置３０は、第１実施形態と同様にＳ１からＳ３の処理を実行する。水平線判定部３１は、算出された消失線が水平線か否かを判定する（Ｓ１１）。
【００５５】
水平線判定部３１は、算出された消失線とＸ軸とがなす角度θを求め、かかる角度θをあらかじめ設定された閾値ＴＨ＿θと比較する。水平線判定部３１は、θ＜ＴＨ＿θを満足する場合に、算出された消失線を、水平線と判定する。
【００５６】
消失線が水平線ではないと判定された場合（Ｓ１１，Ｎｏ）、検出装置３０は、その消失線について、第１実施形態と同様にＳ４以降の処理を実行する。消失線が水平線であると判定された場合（Ｓ１１，Ｙｅｓ）、尤度演算部１３は、その消失線を尤度算出のための演算対象から除外する（Ｓ１２）。検出装置３０は、Ｓ６へ処理を進める。
【００５７】
図８は、画像Ｉに対する検出装置３０の処理について説明する図である。光源Ａ〜Ｄは、光源検出部１１で検出されたとする。光源ＣおよびＤは、消失線Ｌ３上にあり、対向車線を走行している車両のヘッドライトとする。光源ＡおよびＢは、消失線Ｌ４上にあり、車両以外の光源とする。
【００５８】
図８の例では、消失線算出部１２は、Ｓ３にて消失線Ｌ３およびＬ４を算出する。水平線判定部３１は、消失線Ｌ３とＸ軸とがなす角度θ３につきθ３＜ＴＨ＿θを満たす場合に、消失線Ｌ３を水平線と判定する。また、水平線判定部３１は、消失線Ｌ４とＸ軸とがなす角度θ４につきθ４＜ＴＨ＿θを満たす場合に、消失線Ｌ４を水平線と判定する。
【００５９】
尤度演算部１３は、消失線Ｌ３およびＬ４を演算対象から除外する。光源Ａ〜Ｄは、尤度算出の対象から除外される。光源判定部１４は、車両光源の候補として光源Ａ〜Ｄを残す。検出装置３０は、全ての光源について車両光源か否かの判定を完了した場合（Ｓ６，Ｙｅｓ）、画像Ｉにおける車両光源検出の処理を終了する。これにより、検出装置３０は、光源ＣおよびＤを車両光源の候補に含めることができる。検出装置３０は、他の検出手法により、車両光源の候補から光源ＡおよびＢを除外可能な絞り込みを行っても良い。
【００６０】
検出装置３０は、水平線と判定された消失線上の光源であっても、車両光源の候補から除外しても良い。例えば、画像Ｉのうち、消失点Ｖから左側へ十分に離れた領域ＡＬと、前方右側へ十分に離れた領域ＡＲとが、車両が存在する可能性が低い領域として設定される。光源判定部１４は、領域ＡＬおよびＡＲ内の光源を、尤度によらず車両以外の光源と判定しても良い。
【００６１】
光源判定部１４は、車両が走行している道路の車線数あるいは向きに応じて、領域ＡＬおよびＡＲの範囲を変化させても良い。光源判定部１４は、道路の車線数および向きを、画像Ｉあるいは地図情報から得ることができる。光源判定部１４は、車線数が少ないほど、前方視野において車両が存在する水平方向の範囲は小さくなることから、領域ＡＬおよびＡＲを大きい範囲としても良い。光源判定部１４は、例えば右カーブの道路の場合、前方視野において車両が存在する範囲は右に寄るため、領域ＡＬを大きくし領域ＡＲを小さくしても良い。
【００６２】
検出装置３０は、第２実施形態と同様に、車両以外と判定された光源に対し鉛直方向に配列された光源を、車両以外の光源と判定しても良い。光源判定部１４は、第３実施形態以外においても、車両が存在する可能性が低い領域の光源を、車両以外の光源と判定しても良い。
【００６３】
第３実施形態によると、検出装置３０は、水平線と判定された消失線を尤度算出の対象から除外する。検出装置３０は、車両光源である可能性が高い水平線上の光源が、車両以外の光源として候補から除外される誤りを低減させる。これにより、車両光源の検出結果を向上させるという効果を得ることができる。
【００６４】
（第４実施形態）
図９は、第４実施形態の車両光源検出装置を適用したシステムを示すブロック図である。システムは、カメラ１と、車両光源検出装置としての検出装置４０を含む。第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
【００６５】
検出装置４０は、検出装置２の消失線算出部１２に代えて、境界線検出部４１を備える。境界線検出部４１は、車線境界線を検出する。尤度演算部１３は、検出された光源が、車線境界線に沿った光源列を構成することの確からしさである尤度を求める。境界線検出部４１、尤度演算部１３および光源判定部１４は、車線境界線に沿って設置されている光源を車両光源の候補から除外するための処理を実行する。
【００６６】
図１０は、境界線検出部４１による車線境界線の検出の例を説明する図である。境界線Ｔ１およびＴ２は、例えば白線とする。境界線検出部４１は、例えば画像ＩのＸ方向における中心線ＣＥから左側において、エッジ点を検索する。エッジ点は、輝度が不連続に変化している点とする。境界線検出部４１は、中心線ＣＥ上のあるＹ座標の位置から左方向へ画素ごとの輝度をチェックしていき、アスファルトが露出された部分である低輝度から境界線Ｔ１である高輝度へ輝度が変化するエッジ点を検出する。境界線検出部４１は、複数のＹ座標におけるエッジ点を検出する。
【００６７】
境界線検出部４１は、得られた複数のエッジ点から所定数のエッジ点を選択し、選択されたエッジ点の十分近くを通る直線あるいは曲線を車線境界線の候補として求める。境界線検出部４１は、選択されたエッジ点以外に、車両境界線の候補の近くに存在するエッジ点の数に基づいて、かかる候補が車線境界線か否かを判定する。候補に近いエッジ点が少ない場合、誤って検出されたエッジ点が選択されたことにより正確な車線境界線が得られていない可能性が高い。この場合、境界線検出部４１は、エッジ点の選択をやり直し再度候補の判定を実行する。
【００６８】
境界線検出部４１は、例えば、検出された複数のエッジ点から４個のエッジ点Ｐ１〜Ｐ４を選択し、直線ＴＡを求める。境界線検出部４１は、直線ＴＡから所定距離範囲内にあるその他のエッジ点の数を、あらかじめ設定された閾値と比較する。境界線検出部４１は、所定距離範囲内のエッジ点の数が閾値に満たないと判断した場合、直線ＴＡは車線境界線である可能性が低いと判断し、直線ＴＡを候補から除外する。
【００６９】
境界線検出部４１は、４個のエッジ点Ｐ２〜Ｐ５を選択し直し、直線ＴＢを求める。境界線検出部４１は、直線ＴＢの所定距離範囲内にあるその他のエッジ点の数が閾値を超えると判断した場合、直線ＴＢは車線境界線である可能性が高いと判断し、直線ＴＢを車線境界線と判定する。これにより、境界線検出部４１は、境界線Ｔ１である直線ＴＢを検出する。境界線検出部４１は、これと同様に、中心線ＣＥから右側でのエッジ点検索により境界線Ｔ２を検出する。
【００７０】
境界線検出部４１は、実施形態における手法に限らず、いずれの手法により車線境界線を検出しても良い。境界線検出部４１は、例えば上述の非特許文献３に示された手法により、車線境界線を検出しても良い。境界線検出部４１は、直線の車線境界線および曲線の車線境界線のいずれも検出可能とする。
【００７１】
図１１は、第４実施形態の車両光源検出方法を示すフローチャートである。検出装置４０は、第１実施形態と同様にＳ１およびＳ２の処理を実施する。境界線検出部４１は、画像Ｉから車両境界線を検出する（Ｓ２１）。尤度演算部１３は、検出された光源が、車両境界線に沿った光源列を構成することの尤度を算出する（Ｓ４）。検出装置４０は、尤度が高いほど、より多くの光源が車線境界線上に配列されているため、それらの光源が道路に沿って設置された反射物である可能性が高いと判断する。
【００７２】
図１２は、画像Ｉに対する検出装置４０の処理について説明する図である。図１２の例では、画像Ｉには、左カーブの車線の境界線Ｔ３およびＴ４が写されている。境界線検出部４１は、Ｓ２１において境界線Ｔ３およびＴ４を検出する。光源Ａ〜Ｄは、光源検出部１１で検出されたとする。
【００７３】
尤度演算部１３は、境界線Ｔ３およびＴ４のそれぞれについて、境界線上にあると判断された光源の数を尤度として算出する。尤度演算部１３は、各光源Ａ〜Ｄと境界線Ｔ３との距離を求め、距離が十分に小さい光源の数に応じて、境界線Ｔ３に沿った光源列を構成することの尤度Ｐを求める。尤度演算部１３は、各光源Ａ〜Ｄと境界線Ｔ３との距離として、ＸＹ方向における距離（ユークリッド距離）に代えて、Ｘ方向距離およびＹ方向距離のうち短いほうの１つを採用しても良い。例えば、光源Ｄと境界線Ｔ３のＸ方向距離ＤＴｘおよびＹ方向距離ＤＴｙにおいてＤＴｘ＞ＤＴｙが成り立つ場合に、尤度演算部１３は、ＤＴｙを光源Ｄと境界線Ｔ３の距離として採用する。
【００７４】
なお、図１０のように直線である境界線Ｔ１およびＴ２が検出された場合、尤度演算部１３は、第１実施形態と同様に各光源と境界線との間の距離を求め、距離が十分に小さい光源の数に応じて尤度Ｐを求める。
【００７５】
検出装置４０は、第１実施形態と同様にＳ５以降の処理を実行する。これにより、検出装置４０は、画像Ｉにおける車両光源検出の処理を終了する。
【００７６】
境界線検出部４１は、道路に沿って設置されたガードレールを、車線境界線と同様の手法により検出しても良い。検出装置４０は、ガードレールに設置されている光源を、車両光源の候補から除外することができる。検出装置４０は、第２実施形態と同様に、車両以外と判定された光源に対し鉛直方向に配列された光源を、車両以外の光源と判定しても良い。
【００７７】
第４実施形態によると、検出装置４０は、車線境界線に沿った光源列を構成することの尤度に応じて、車両以外の光源を判定する。検出装置４０は、道路に沿って設置される反射物等の光源を車両光源の候補から除外する。検出装置４０は、反射物等の光源を車両光源として検出する誤りを低減させる。これにより、車両光源の検出精度を向上させるという効果を得ることができる。
【００７８】
（第５実施形態）
図１３は、第５実施形態の車両光源検出装置を適用したシステムを示すブロック図である。システムは、カメラ１と、車両光源検出装置としての検出装置５０を含む。第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
【００７９】
検出装置５０は、第１実施形態の検出装置２の各部に加えて、準光源検出部５１を備える。第２光源検出部としての準光源検出部５１は、第１光源検出部としての光源検出部１１で検出される光源より輝度が低い光源を検出する。実施形態にて、準光源検出部５１が検出する光源を、準光源と称する。準光源は、車両光源とみなされる輝度より低い輝度を有する。
【００８０】
例えば、光源検出部１１は、車両光源とみなされる第１輝度値を閾値とする二値化処理により光源を検出する。準光源検出部５１は、第１輝度値より低い第２輝度値を閾値とする二値化処理により準光源を検出する。
【００８１】
道路に沿って設置された反射物は、反射光の進行方向あるいは設置状況等に起因して、車両光源と判定される輝度より低い輝度で光を反射させることがある。検出装置５０は、消失線上に準光源が検出された場合、その消失線上にて検出された光源が光源列を構成することの尤度に、準光源に応じた尤度を加算することで、光源列をなす光源の検出精度を高める。
【００８２】
図１４は、第５実施形態の車両光源検出方法を示すフローチャートである。光源検出部１１は、Ｓ１で取得された画像から光源（第１光源）を検出する（Ｓ２）。準光源検出部５１は、Ｓ１で取得された光源から準光源（第２光源）を検出する（Ｓ３１）。消失線算出部１２は、Ｓ２で検出された光源を通る消失線を算出する（Ｓ３）。尤度演算部１３は、Ｓ２およびＳ３１で検出された光源が、消失線に沿った光源列を構成することの尤度を算出する（Ｓ４）。
【００８３】
図１５は、画像Ｉに対する検出装置５０の処理について説明する図である。光源ＡおよびＢは、Ｓ２で検出されたとする。準光源Ｃ’は、Ｓ３１で検出されたとする。消失線算出部１２は、Ｓ３にて、例えば光源Ａおよび消失点Ｖを通る消失線Ｌ１を算出する。
【００８４】
尤度演算部１３は、光源Ｂについて、第１実施形態と同様に、消失線Ｌ１との間の距離を求める。また、尤度演算部１３は、準光源Ｃ’についても、消失線Ｌ１との間の距離を求める。
【００８５】
尤度演算部１３は、Ｓ４にて、光源ＡおよびＢが光源列を構成することの尤度に、準光源Ｃ’がその光源列に含まれる確からしさである尤度を加算する。ここで、尤度演算部１３は、準光源についての尤度には、例えば第１光源についての尤度に対し１／２の重み付けを施す。尤度演算部１３は、消失線から所定の距離範囲にある第１光源の合計数に、準光源の合計数の半分を加算して、その消失線に沿った光源列についての尤度を求める。
【００８６】
図１５の例では、尤度演算部１３は、光源ＡおよびＢについての尤度「２」に、準光源Ｃ’についての尤度「０．５」を加算し、演算結果である尤度Ｐ＝２．５を算出する。第５実施形態においても、尤度演算部１３は、光源および準光源の数に、さらに距離に応じた重み付けが施された尤度Ｐを求めても良い。
【００８７】
光源判定部１４は、Ｓ２で検出された光源のうち車両以外の光源を尤度Ｐに応じて判定する（Ｓ５）。例えば、光源判定部１４は、光源ＡおよびＢの尤度Ｐ＝２．５を、閾値ＴＨ＿Ｐと比較する。ＴＨ＿Ｐ＝２の場合、光源判定部１４は、Ｐ＞ＴＨ＿Ｐを満足することから、光源ＡおよびＢを車両以外の光源であるものと判定する。なお、光源判定部１４は、尤度に関わらず、準光源を車両以外の光源として扱う。
【００８８】
検出装置５０は、光源検出部１１で検出された光源が少ない場合であっても、その光源についての尤度に準光源に応じた尤度を加算することで、光源列をなす光源の検出精度を高めることができる。
【００８９】
なお、検出装置５０は、第２実施形態と同様に、車両以外と判定された光源に対し鉛直方向に配列された光源を、車両以外の光源と判定しても良い。検出装置５０は、第３実施形態の水平線判定部３１を備えていても良い。準光源検出部５１は、第４実施形態の検出装置４０に備えられても良い。
【００９０】
第５実施形態によると、検出装置５０は、第１光源が光源列を構成することの尤度に、第２光源がその光源列に含まれることの尤度を加算する。検出装置５０は、光源列を構成する光源を高い精度で検出して、設置物に設けられた光源が車両光源として検出される誤りを低減させる。これにより、車両光源の検出精度を向上させるという効果を得ることができる。
【００９１】
（第６実施形態）
図１６は、第６実施形態の車両光源検出装置を適用したシステムを示すブロック図である。システムは、カメラ１と、車両光源検出装置としての検出装置６０を含む。第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
【００９２】
検出装置６０は、第１実施形態の検出装置２の各部に加えて、規則性評価部６１を備える。規則性評価部６１は、光源の配列の規則性を評価する。
【００９３】
道路に沿って設置される反射物は、等間隔あるいはそれに近い間隔で配列されることがある。検出装置６０は、検出された光源が光源列を構成することの尤度に加えて、その光源の配列の規則性を評価することで、光源列をなす光源の検出精度を高める。
【００９４】
図１７は、第６実施形態の車両光源検出方法を示すフローチャートである。検出装置６０は、第１実施形態と同様にＳ１からＳ４の処理を実行する。規則性評価部６１は、Ｓ４で尤度が算出された光源列における光源の間隔を算出する（Ｓ４１）。
【００９５】
図１８および図１９は、画像Ｉに対する検出装置６０の処理について説明する図である。図１８の例にて、光源Ｐ１〜Ｐ４は、Ｓ２で検出されたとする。光源Ｐ１〜Ｐ４は、消失線Ｌに沿った光源列を構成するものとする。尤度演算部１３は、Ｓ４にて、消失線Ｌに沿った光源列の尤度を算出する。
【００９６】
規則性評価部６１は、Ｓ４１にて、光源Ｐ１〜Ｐ４のペアごとに間隔を求める。求められる間隔は、例えば光源同士のＸ方向における間隔とする。規則性評価部６１は、例えば、光源Ｐ１およびＰ２について、間隔ｄ（ｐ１，ｐ２）を求める。規則性評価部６１は、光源Ｐ１〜Ｐ４の全てのペアについて間隔を求める。なお、規則性評価部６１は、Ｘ方向における間隔に代えて、Ｙ方向における間隔、あるいは二点間のユークリッド距離としての間隔を求めても良い。
【００９７】
道路に沿って等間隔に配列されている光源をカメラ１の位置から見た場合に、カメラ１からの距離が遠くなるにしたがい光源の間隔は狭くなる。規則性評価部６１は、カメラ１の視点における画像Ｉから求められた各間隔の数値列を任意の等比数列と比較し、双方の一致度合いを表した評価値を算出する（Ｓ４２）。
【００９８】
ここで、規則性評価部６１は、光源Ｐ１〜Ｐ４の全てのペアについての各間隔の数値をＸ方向における光源の配列順に合わせた数値列を探索する。図１８の例において、ｄ（ｐ１，ｐ２）＝Ｗ、ｄ（ｐ２，ｐ３）＝α×Ｗ、およびｄ（ｐ３，ｐ４）＝α×α×Ｗの関係がほぼ成り立つとする。αは等比数列の公比であって、１より小さい任意の定数とする。規則性評価部６１は、数値列の１つとして、ｄ（ｐ１，ｐ２）、ｄ（ｐ２，ｐ３）、およびｄ（ｐ３，ｐ４）の数値列ＮＬ１を求める。
【００９９】
規則性評価部６１は、数値列ＮＬ１についての評価値Ｒを、例えば次の式（３）により算出する。
【数３】
2017182458.tif 000005
【０１００】
評価値Ｒの分母は、Ｗ、α×Ｗ、α×α×Ｗの等比数列に対するｄ（ｐ１，ｐ２）、ｄ（ｐ２，ｐ３）、およびｄ（ｐ３，ｐ４）の各数値のずれの平均値を表す。評価値Ｒが大きいほど、数値列が等比数列に近いことを表す。
【０１０１】
光源判定部１４は、尤度Ｐと評価値Ｒとを基に、車両以外の光源を判定する（Ｓ５）。光源判定部１４は、評価値Ｒを、あらかじめ設定された閾値ＴＨ＿Ｒと比較する。また、光源判定部１４は、尤度Ｐを、閾値ＴＨ＿Ｐと比較する。光源判定部１４は、Ｐ＞ＴＨ＿ＰおよびＲ＞ＴＨ＿Ｒを満足する光源列を、道路に沿って設置された反射物の列とみなし、車両以外の光源と判定する。
【０１０２】
図１９は、図１８における光源Ｐ１〜Ｐ４に加えて、光源Ｐ５が検出された場合の例とする。光源Ｐ５は、消失線Ｌに十分近い位置にあるものとする。尤度演算部１３は、Ｓ４にて、光源Ｐ１〜Ｐ５が消失線Ｌに沿った光源列を構成することの尤度を算出する。
【０１０３】
規則性評価部６１は、Ｓ４１において、光源Ｐ１〜Ｐ５の全てのペアについて間隔を求め、Ｓ４２にて評価値を算出する。数値列ＮＬ１の光源Ｐ１〜Ｐ４の数値列に光源Ｐ５が加わることで、ｄ（ｐ１，ｐ５）、ｄ（ｐ５，ｐ２）・・・の数値列ＮＬ２は、等比数列を構成しないものとなる。
【０１０４】
光源判定部１４は、光源Ｐ１〜Ｐ５の光源列については、Ｐ＞ＴＨ＿Ｐを満足する一方、Ｒ＞ＴＨ＿Ｒを満足する数値列が存在しないことから、光源Ｐ１〜Ｐ５は車両以外の光源列を構成しないものと判定する。
【０１０５】
なお、規則性評価部６１は、図１９の例において、光源Ｐ５を除く光源Ｐ１〜Ｐ４の光源列についての評価値Ｒを求めても良い。光源判定部１４は、光源Ｐ１〜Ｐ４についての尤度Ｐおよび評価値Ｒを基に、光源Ｐ１〜Ｐ４を車両以外の光源と判定する。光源判定部１４は、車両光源の候補に光源Ｐ５を含める。
【０１０６】
このように、規則性評価部６１は、光源列の光源のうち１個あるいは２個以上の光源を除外した場合における評価値Ｒを求めても良い。規則性評価部６１は、光源列の光源の数等に応じて、除外可能とする光源の数に制限を設けても良い。規則性評価部６１は、例えば図１９のように５つの光源からなる光源列については、除外可能とする光源を１つに制限しても良い。
【０１０７】
なお、検出装置６０は、第２実施形態と同様に、車両以外と判定された光源に対し鉛直方向に配列された光源を、車両以外の光源と判定しても良い。検出装置６０は、水平線判定部３１あるいは準光源検出部５１を備えていても良い。規則性評価部６１は、第４実施形態の検出装置４０に備えられても良い。
【０１０８】
第６実施形態によると、検出装置６０は、光源の配列の規則性を表した評価値を基に、車両以外の光源を判定する。検出装置６０は、規則性に基づいた判定により、光源列をなす光源を高い精度で検出して、設置物に設けられた光源が車両光源として検出される誤りを低減させる。これにより、車両光源の検出精度を向上させるという効果を得ることができる。
【０１０９】
（第７実施形態）
図２０は、第７実施形態の車両光源検出装置を適用したシステムを示すブロック図である。システムは、カメラ１と、車両光源検出装置としての検出装置７０を含む。第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
【０１１０】
検出装置７０は、第６実施形態の検出装置６０の各部に加えて、仮光源設定部７１を備える。仮光源設定部７１は、光源検出部１１で検出された光源以外に、仮光源を設定する。規則性評価部６１は、仮光源を含む光源列について規則性を評価する。
【０１１１】
道路に沿って等間隔あるいはそれに近い間隔で反射物が配列されている場合に、反射物のいずれかが、反射光の進行方向あるいは設置状況等に起因して、光源検出部１１にて検出されないことがある。また、反射物のいずれかが本来設置されていた位置から取り外されていること、あるいは反射物のいずれかが障害物に遮られていること等もあり得る。検出装置７０は、光源列に仮光源を挿入することで光源の配列の規則性があると判断された場合に、その光源列を道路に沿って設置された反射物等である可能性が高いと判定する。
【０１１２】
図２１は、第７実施形態の車両光源検出方法を示すフローチャートである。検出装置７０は、第１実施形態と同様にＳ１からＳ４の処理を実行する。規則性評価部６１は、第６実施形態と同様に、光源列における光源のペアごとに、間隔を求める（Ｓ４１）。規則性評価部６１は、各間隔の数値列を任意の等比数列と比較して、評価値を算出する（Ｓ４２）。
【０１１３】
図２２から図２４は、画像Ｉに対する検出装置７０の処理について説明する図である。図２２の例にて、光源Ｐ１〜Ｐ４は、Ｓ２で検出されたとする。尤度演算部１３は、Ｓ４にて、光源Ｐ１〜Ｐ４が消失線Ｌに沿った光源列を構成することの尤度を算出する。
【０１１４】
規則性評価部６１は、Ｓ４１において、光源Ｐ１〜Ｐ４の全てのペアについて間隔を求める。図２２の例にて、ｄ（ｐ１，ｐ２）、ｄ（ｐ２，ｐ３）、およびｄ（ｐ３，ｐ４）の数値列ＮＬ１は、等比数列を構成していない。
【０１１５】
規則性評価部６１は、ｄ（ｐ１，ｐ２）、ｄ（ｐ２，ｐ３）、およびｄ（ｐ３，ｐ４）の各数値から、等比数列の公比を推定する。この場合において、規則性評価部６１は、「ｄ（ｐ１，ｐ２）＝Ｗ」、および「ｄ（ｐ３，ｐ４）＝α×α×α×Ｗ」の仮定が可能と判断することで、公比であるαの値の候補を得る。規則性評価部６１は、数値列ＮＬ１と推定されたαの値とを仮光源設定部７１へ送る。
【０１１６】
仮光源設定部７１は、規則性評価部６１からの情報を基に、Ｓ２で検出された光源以外の仮光源を設定する（Ｓ５１）。図２２の例では、仮光源設定部７１は、αの値を基に、「ｄ（ｐ２，Ｘ）＝α×Ｗ」かつ「ｄ（Ｘ，ｐ３）＝α×α×Ｗ」を満足する消失線Ｌ上のＸ座標を探索する。そのＸ座標が求められた場合、仮光源設定部７１は、そのＸ座標の位置に仮光源Ｐ５’を設定する。仮光源設定部７１は、設定された仮光源Ｐ５’の位置情報を規則性評価部６１へ送る。
【０１１７】
規則性評価部６１は、光源および仮光源の各間隔の数値列と等比数列とを比較し、双方の一致度合いを表す評価値を算出する（Ｓ５２）。規則性評価部６１は、数値列ＮＬ１に仮光源Ｐ５’が挿入された数値列ＮＬ２を得る。図２２の例では、ｄ（ｐ１，ｐ２）＝Ｗ、ｄ（ｐ２，ｐ５’）＝α×Ｗ、ｄ（ｐ５’，ｐ３）＝α×α×Ｗ、およびｄ（ｐ３，ｐ４）＝α×α×α×Ｗの関係がほぼ成り立つ。数値列ＮＬ２は、等比数列を構成している。
【０１１８】
規則性評価部６１は、第６実施形態と同様に、数値列ＮＬ２についての評価値Ｒを算出する。光源判定部１４は、尤度Ｐと、Ｓ５２で求められた評価値Ｒとを基に、車両以外の光源を判定する（Ｓ５）。光源判定部１４は、尤度Ｐおよび評価値Ｒを基に、光源Ｐ１〜Ｐ４を車両以外の光源であるものと判定する。なお、光源判定部１４は、尤度および評価値に関わらず、仮光源を車両以外の光源として扱う。
【０１１９】
図２３は、図２２とは光源Ｐ１〜Ｐ４が異なる間隔で配列されている場合の例とする。図２３の例にて、ｄ（ｐ１，ｐ２）、ｄ（ｐ２，ｐ３）、およびｄ（ｐ３，ｐ４）の数値列ＮＬ１は、等比数列を構成していない。
【０１２０】
規則性評価部６１は、図２２の場合と同様に、αの値の候補を得る。仮光源設定部７１は、αの値を基に、「ｄ（ｐ２，Ｘ）＝α×Ｗ」かつ「ｄ（Ｘ，ｐ３）＝α×α×Ｗ」を満足するＸ座標を探索する。図２３の例では、仮光源設定部７１は、その関係を満足するＸ座標が求められないとする。仮光源設定部７１は、その関係に最も近くなるようなＸ座標の位置に仮光源Ｐ５’を設定する。
【０１２１】
規則性評価部６１は、数値列ＮＬ１に仮光源Ｐ５’が挿入された数値列ＮＬ２を得る。図２３の例では、ｄ（ｐ１，ｐ２）＝Ｗ、ｄ（ｐ２，ｐ５’）＝β×Ｗ、ｄ（ｐ５’，ｐ３）＝β×γ×Ｗ、およびｄ（ｐ３，ｐ４）＝α×α×α×Ｗの関係がほぼ成り立つとする。α、βおよびγは、互いに異なる定数とする。かかる数値列ＮＬ２は、等比数列を構成していない。光源判定部１４は、光源Ｐ１〜Ｐ４がＰ＞ＴＨ＿Ｐを満足する一方、数値列ＮＬ２がＲ＞ＴＨ＿Ｒを満足しないことから、光源Ｐ１〜Ｐ４は車両以外の光源列を構成しないものと判定する。
【０１２２】
このように、規則性評価部６１は、１個あるいは２個以上の仮光源が挿入された光源列について評価値Ｒを求めても良い。仮光源設定部７１は、光源列の光源の数等に応じて、挿入可能とする仮光源の数に制限を設けても良い。仮光源設定部７１は、例えば図２２のように４つの光源からなる光源列については、挿入可能とする仮光源を１つに制限しても良い。
【０１２３】
規則性評価部６１は、仮光源が挿入された光源列から、さらに第６実施形態と同様に１個あるいは２個以上の光源を除外して、評価値Ｒを求めても良い。検出装置７０は、挿入可能とする仮光源の数および除外可能とする光源の数に制限を設けても良い。規則性評価部６１は、図２３の例において、光源Ｐ４を除く光源Ｐ１〜Ｐ３および仮光源Ｐ５’の光源列についての評価値Ｒを求めても良い。図２３の例では、数値列ＮＬ１のいずれの位置へ仮光源が挿入あるいはいずれの光源が除外されても等比数列を構成しない。光源判定部１４は、光源Ｐ１〜Ｐ３および仮光源Ｐ５’についての尤度Ｐおよび評価値Ｒを基に、光源Ｐ１〜Ｐ３は車両以外の光源列を構成しないものと判定する。光源判定部１４は、車両光源の候補に光源Ｐ１〜Ｐ４を含める。
【０１２４】
図２４の例では、仮光源設定部７１は、仮光源Ｐ６’を設定する。規則性評価部６１は、光源Ｐ４を除く光源Ｐ１〜Ｐ３および仮光源Ｐ６’の光源列についての評価値Ｒを求める。この場合において、ｄ（ｐ１，ｐ２）＝Ｗ、ｄ（ｐ２，ｐ６’）＝β×Ｗ、ｄ（ｐ６’，ｐ３）＝β×β×Ｗ、およびｄ（ｐ３，ｐ４）＝α×α×α×Ｗの関係がほぼ成り立つとする。数値列ＮＬ１は、仮光源Ｐ６’の挿入および光源Ｐ４の除外により、等比数列を構成する。光源判定部１４は、光源Ｐ１〜Ｐ３および仮光源Ｐ６’についての尤度Ｐおよび評価値Ｒを基に、光源Ｐ１〜Ｐ３を車両以外の光源と判定する。光源判定部１４は、車両光源の候補に光源Ｐ４を含める。
【０１２５】
なお、検出装置７０は、第２実施形態と同様に、車両以外と判定された光源に対し鉛直方向に配列された光源を、車両以外の光源と判定しても良い。検出装置７０は、水平線判定部３１あるいは準光源検出部５１を備えていても良い。仮光源設定部７１および規則性評価部６１は、第４実施形態の検出装置４０に備えられても良い。
【０１２６】
第７実施形態によると、検出装置７０は、仮光源を含む光源列について、光源の配列の規則性を評価する。検出装置７０は、光源列を構成する光源を高い精度で検出して、設置物に設けられた光源が車両光源として検出される誤りを低減させる。これにより、車両光源の検出精度を向上させるという効果を得ることができる。
【０１２７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２８】
２，３０，４０，５０，６０，７０  検出装置、１１  光源検出部、１２  消失線算出部、１３  尤度演算部、１４  光源判定部、３１  水平線判定部、４１  境界線検出部、５１  準光源検出部、６１  規則性評価部、７１  仮光源設定部。
【図１】
2017182458.tif 000006
【図２】
2017182458.tif 000007
【図３】
2017182458.tif 000008
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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