(57)【要約】【課題】停車中にハンドルが操作された場合に、意図しない超信地旋回が行なわれるのを防止することができる車両の操向制御システムおよび操向制御方法を提供する。【解決手段】操向制御システムの制御装置５０は、アクセルペダル５２が操作されていない状態で超信地旋回モード切替スイッチ５７がオフされている場合には、ハンドル５６の操作によって旋回用油圧ポンプ７の流量が変化しないように、ハンドル５６と旋回用油圧ポンプ７とが非連動状態となるように制御する。また、アクセルペダル５２が操作されていない状態で超信地旋回モード切替スイッチ５７がオンされている場合には、ハンドル５６の操作量に応じてエンジン５の回転数と、旋回用油圧ポンプ７の流量とを変化させ、車両２の停車状態から超信地旋回を行なう。【選択図】図５
2017105387.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用油圧モータの動力によって車両を直進走行させる走行駆動系と、旋回用油圧モータの動力によって前記車両を旋回させる旋回駆動系とを備えた車両に設けられ、前記車両のアクセル操作手段の操作量に応じて、前記走行用油圧モータを駆動する走行用油圧ポンプの流量と、前記走行用油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度とを調節し、前記車両のハンドルの操作量に応じて、前記旋回用油圧モータを駆動する前記旋回用油圧ポンプの流量を調節する制御手段を備えた車両の操向制御システムであって、
前記旋回駆動系により前記車両をその場で旋回させる超信地旋回を行うか否かを切り替える超信地旋回モード切替スイッチを備えており、
前記制御手段は、前記アクセル操作手段の操作状態を検出し、前記アクセル操作手段が操作されていない状態で、前記超信地旋回モード切替スイッチがオフされている第１の条件に該当する場合には、前記ハンドルの操作によって前記旋回用油圧ポンプの流量が変化しないように、前記ハンドルと前記旋回用油圧ポンプとを非連動状態とし、
前記アクセル操作手段が操作されていない状態で、前記超信地旋回モード切替スイッチがオンされている第２の条件に該当する場合には、前記ハンドルの操作量に応じて前記旋回用油圧ポンプの流量を調節し、前記車両を超信地旋回させる、
ことを特徴とする車両の操向制御システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記第２の条件に該当する場合に、前記ハンドルの操作量に応じて、前記旋回用油圧ポンプの流量とともに、前記エンジンの回転速度を調節する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の操向制御システム。
【請求項３】
前記車両は、左右一対の車軸に左右一対の遊星歯車機構がそれぞれ連結されており、
前記走行駆動系は、前記走行用油圧モータの動力を前記左右一対の遊星歯車機構の太陽ギヤに入力し、前記一対の車軸を同方向に同速度で回転させ、
前記旋回駆動系は、前記旋回用油圧ポンプの動力を前記左右一対の遊星歯車機構のリングギヤに入力して互いに逆方向に回転させ、前記一対の車軸の回転速度に差を生じさせる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両の操向制御システム。
【請求項４】
走行用油圧モータの動力によって車両を直進走行させる走行駆動系と、旋回用油圧モータの動力によって前記車両を旋回させる旋回駆動系とを備えた車両に用いられ、前記車両のアクセル操作手段の操作量に応じて、前記走行用油圧モータを駆動する走行用油圧ポンプの流量と、前記走行用油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度とを調節し、前記車両のハンドルの操作量に応じて、前記旋回用油圧モータを駆動する前記旋回用油圧ポンプの流量を調節する車両の操向制御方法であって、
前記旋回駆動系により前記車両をその場で旋回させる超信地旋回を行うか否かを切り替える超信地旋回モード切替スイッチの操作状態を検出するステップと、
前記アクセル操作手段の操作状態を検出するステップと、
を備えており、
前記アクセル操作手段が操作されていない状態で、前記超信地旋回モード切替スイッチがオフされている第１の条件に該当する場合には、前記ハンドルの操作によって前記旋回用油圧ポンプの流量が変化しないように、前記ハンドルと前記旋回用油圧ポンプとを非連動状態とし、
前記アクセル操作手段が操作されていない状態で、前記超信地旋回モード切替スイッチがオンされている第２の条件に該当する場合には、前記ハンドルの操作量に応じて前記旋回用油圧ポンプの流量を調節し、前記車両を超信地旋回させる、
ことを特徴とする車両の操向制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行方向を制御するための操向制御システムおよび操向制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、凍土や泥濘地などで使用される運搬車両や不整地走行車両などの車両には、走行用油圧モータの動力によって車両を直進走行させる走行駆動系と、旋回用油圧モータの動力によって前記車両を旋回させる旋回駆動系と、走行用油圧モータおよび旋回用油圧モータを制御する操向制御システムとを備えるものが知られている。また、従来の運搬車両や不整地走行車両は比較的低速で走行するものが多かったが、近年は、時速３０ｋｍ以上の比較的速い速度で走行する車両も増えている。
【０００３】
比較的高速で操向する車両には、運転操作性を向上させるために、従来の農機具などで一般的な操向レバーではなく、乗用車と同様のアクセルペダルと、回転操作されるハンドルとを採用しているものがある（例えば、特許文献１参照）。このような車両の操向制御システムは、アクセルペダルの操作量に応じて走行用油圧モータを駆動する走行用油圧ポンプの流量と、走行用油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度とを調節し、ハンドルの操作量に応じて旋回用油圧モータを駆動する旋回用油圧ポンプの流量を調節する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−０４０１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ハンドルを備える車両では、運転者が乗降する際にハンドルに手を掛けて操作してしまったり、一般的な乗用車でハンドルを据え切りするのと同じような感覚で停車中にハンドルが操作されることが考えられる。しかしながら、従来の車両は、ハンドルの操作量に応じて旋回用油圧ポンプの流量が変化するため、車両の停車中に不用意にハンドルが操作されると、運転者の意図しない超信地旋回が行われてしまい危険な場合が考えられる。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために、停車中にハンドルが操作された場合に意図しない超信地旋回が行なわれるのを防止することができる、車両の操向制御システムおよび操向制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、走行用油圧モータの動力によって車両を直進走行させる走行駆動系と、旋回用油圧モータの動力によって車両を旋回させる旋回駆動系とを備えた車両に設けられ、車両のアクセル操作手段の操作量に応じて、走行用油圧モータを駆動する走行用油圧ポンプの流量と、走行用油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度とを調節し、車両のハンドルの操作量に応じて、旋回用油圧モータを駆動する旋回用油圧ポンプの流量を調節する制御手段を備えた車両の操向制御システムである。この操向制御システムは、旋回駆動系により車両をその場で旋回させる超信地旋回を行うか否かを切り替える超信地旋回モード切替スイッチを備えており、制御手段は、アクセル操作手段の操作状態を検出し、アクセル操作手段が操作されていない状態で超信地旋回モード切替スイッチがオフされている第１の条件に該当する場合には、ハンドルの操作によって旋回用油圧ポンプの流量が変化しないように、ハンドルと旋回用油圧ポンプとを非連動状態とし、アクセル操作手段が操作されていない状態で超信地旋回モード切替スイッチがオンされている第２の条件に該当する場合には、ハンドルの操作量に応じて旋回用油圧ポンプの流量を調節し、車両を超信地旋回させる。
【０００８】
この発明によれば、車両の停車中に超信地旋回モード切替スイッチをオフにしておくことにより、ハンドルの操作によって旋回用油圧ポンプの流量が調節されない非連動状態となるので、超信地旋回は行なわれない。また、これとは逆に、車両の停車中に超信地旋回モード切替スイッチをオンにすることにより、ハンドルの操作量に応じて旋回用油圧ポンプの流量が調節されるので、超信地旋回が行なわれる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両の操向制御システムにおいて、制御手段は、アクセル操作手段が操作されていない状態で超信地旋回モード切替スイッチがオンされている第２の条件に該当する場合には、ハンドルの操作量に応じて旋回用油圧ポンプの流量とともに、エンジンの回転速度を調節するものである。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両の操向制御システムにおいて、車両の左右一対の車軸に左右一対の遊星歯車機構がそれぞれ連結されており、走行駆動系は、走行用油圧モータの動力を左右一対の遊星歯車機構の太陽ギヤに入力し、一対の車軸を同方向に同速度で回転させ、旋回駆動系は、旋回用油圧モータの動力を左右一対の遊星歯車機構のリングギヤに入力して互いに逆方向に回転させ、一対の車軸の回転速度に差を生じさせるものである。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、走行用油圧モータの動力によって車両を直進走行させる走行駆動系と、旋回用油圧モータの動力によって前記車両を旋回させる旋回駆動系とを備えた車両に用いられ、車両のアクセル操作手段の操作量に応じて、走行用油圧モータを駆動する走行用油圧ポンプの流量と、走行用油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度とを調節し、車両のハンドルの操作量に応じて、旋回用油圧モータを駆動する旋回用油圧ポンプの流量を調節する車両の操向制御方法である。この操向制御方法は、旋回駆動系により車両をその場で旋回させる超信地旋回を行うか否かを切り替える超信地旋回モード切替スイッチの操作状態を検出するステップと、アクセル操作手段の操作状態を検出するステップとを備えており、アクセル操作手段が操作されていない状態で超信地旋回モード切替スイッチがオフされている第１の条件に該当する場合には、ハンドルの操作によって旋回用油圧ポンプの流量が変化しないように、ハンドルと旋回用油圧ポンプとを非連動状態とし、アクセル操作手段が操作されていない状態で超信地旋回モード切替スイッチがオンされている第２の条件に該当する場合には、ハンドルの操作量に応じて旋回用油圧ポンプの流量を調節し、車両を超信地旋回させる。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１および請求項４に記載の発明によれば、アクセル操作手段が操作されていない状態で、超信地旋回モード切替スイッチがオフされている場合には、ハンドルの操作によって旋回用油圧ポンプの流量が調節されない非連動状態となるので、運転者が意図しない超信地旋回が不用意に行なわれるのを防止することができる。また、アクセル操作手段が操作されていない状態で、超信地旋回モード切替スイッチがオンされている場合には、ハンドルの操作量に応じて超信地旋回を行なうことができ、車両の操作性が向上する。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、アクセル操作手段が操作されていない状態で超信地旋回モード切替スイッチがオンされている場合には、ハンドルの操作量に応じて旋回用油圧ポンプの流量とともにエンジンの回転速度を調節するので、旋回用油圧ポンプとエンジンとを統括的に制御して、動力効率よく車両を超信地旋回することができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、左右一対の遊星歯車機構と、この遊星歯車機構に動力を伝達する走行駆動系および旋回駆動系とを備え、比較的高速で走行する車両において、不用意に超信地旋回が行われるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施の形態の走行駆動装置が取り付けられた車両のシャーシ部分を示す斜視図である。
【図２】第１の実施の形態の走行駆動装置の外観斜視図である。
【図３】第１の実施の形態の走行駆動装置の水平方向の断面図である。
【図４】第１の実施の形態の走行駆動装置の動力伝達ブロック図である。
【図５】第１の実施の形態の操向制御システムの構成を示す制御ブロック図である。
【図６】第１の実施の形態の旋回モードの切替手順を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施の形態の走行駆動装置の動力伝達ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（実施の形態１）
以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。
【００１７】
図１は、本実施の形態の走行駆動装置１が取り付けられた車両２のシャーシ部分を示す斜視図である。車両２は、例えば、凍土や泥濘地などで使用される運搬車両や、不整地走行車両であり、農機具や工事用車両よりも比較的速い速度で走行する車両である。車両２は、図中右方が車両前部、図中左方が車両後部であり、車両２の両側方には、前後方向に沿って配されたシャーシ３Ｌ、３Ｒを備えている。シャーシ３Ｌ、３Ｒは、車両２の幅方向に配設された複数のフレーム（図示せず）によって一体化されている。走行駆動装置１は、車両後部に配置されており、左右一対の軸支部材４Ｌ、４Ｒと、走行駆動装置１の下部を支持する下部フレーム（図示せず）とによってシャーシ３Ｌ、３Ｒに固定されている。また、走行駆動装置１の動力源となるエンジン５と、このエンジン５によって駆動される走行用油圧ポンプ６および旋回用油圧ポンプ７（図５参照）は、車両２の前部側に配置されている。
【００１８】
車両２は、車両２を前方から見て、左右一対のクローラ８Ｌ、８Ｒを備える。左右一対のクローラ８Ｌ、８Ｒは、走行駆動装置１に設けられた左右一対の車軸９Ｌ、９Ｒ（図３参照）によって回転される一対の駆動輪１０Ｌ、１０Ｒと、車両２の後部でシャーシ３Ｌ、３Ｒに固定され、前方に向けて付勢された遊動輪（図示せず）と、駆動輪１０Ｌ、１０Ｒと遊動輪とに巻掛けられた履帯１１Ｌ、１１Ｒと、シャーシ３Ｌ、３Ｒに固定されて履帯１１Ｌ、１１Ｒの下側内周面を支持する複数個の下部転輪１２Ｌ、１２Ｒとを備える。車両２は、左右の駆動輪１０Ｌ、１０Ｒが同速度で回転することにより前方または後方に直進し、左右の駆動輪１０Ｌ、１０Ｒが異なる速度で回転することにより、前方または後方に左旋回もしくは右旋回する。また、車両２は、左右の駆動輪１０Ｌ、１０Ｒが互いに逆方向に回転することにより超信地旋回をする。
【００１９】
図２は、走行駆動装置１の外観斜視図、図３は、走行駆動装置１の水平方向の断面図、図４は、走行駆動装置１の動力伝達ブロック図である。走行駆動装置１は、１つのケース１３に走行用入力シャフト１４、旋回用入力シャフト１５、および左右一対の遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒなどの主要な構成部品を収容して一体化されている。ケース１３は、大きく分けて、遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒなどを収容する歯車ケース１７と、走行用入力シャフト１４および旋回用入力シャフト１５などを収容するシャフトケース１８と、後述するブレーキケース１９と、左右一対の側面ケース２０Ｌ、２０Ｒ、および車軸ケース２１Ｌ、２１Ｒから構成されている。
【００２０】
ブレーキケース１９は、シャフトケース１８の車両前部側に取り付けられた略箱状のケースであり、走行用油圧モータ２２および旋回用油圧モータ２３が取り付けられる２つの取付インロー部１９ａ、１９ｂを備える。走行用油圧モータ２２および旋回用油圧モータ２３は、車両前部に配置された走行用油圧ポンプ６および旋回用油圧ポンプ７から供給された作動油によって回転する。また、ブレーキケース１９内には、走行用油圧モータ２２および旋回用油圧モータ２３から走行用入力シャフト１４および旋回用入力シャフト１５への動力伝達を遮断する走行用ブレーキ２４、および旋回用ブレーキ２５が組み込まれている。
【００２１】
走行用ブレーキ２４および旋回用ブレーキ２５は、いわゆるネガティブブレーキと呼ばれるブレーキ装置であり、図示しないバネによりブレーキピストンを介して摩擦板およびセパレートプレートを押圧して制動力を発生し、ブレーキピストンに圧油が供給され、ブレーキピストンによりバネによる摩擦板およびセパレートプレートの押圧が解除された場合に制動力が開放される。走行用ブレーキ２４は、車両２を超信地旋回させる際に作動される。また、旋回用ブレーキ２５は、車両２を直進走行させる際に作動される。さらに、走行用ブレーキ２４および旋回用ブレーキ２５は、車両２の走行中に、運転者の操作に応じて速度を低下させるサービスブレーキの他、停車中の車両２を制動する駐車ブレーキとしても機能する。
【００２２】
走行用油圧モータ２２、走行用ブレーキ２４、走行用入力シャフト１４は、走行駆動装置１において車両２を前進または後進させる走行駆動系１Ａを構成する。走行用入力シャフト１４は、走行用油圧モータ２２の駆動力を遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒに伝達する。走行用ブレーキ２４と走行用入力シャフト１４との間には、走行用油圧モータ２２の駆動力を減速する変速機構３３が設けられている。
【００２３】
また、旋回用油圧モータ２３、旋回用ブレーキ２５、旋回用入力シャフト１５は、走行駆動装置１において車両２を左右に旋回させる旋回駆動系１Ｂを構成する。旋回用入力シャフト１５は、旋回用油圧モータ２３の駆動力を遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒに伝達する。
【００２４】
走行用入力シャフト１４および旋回用入力シャフト１５は、同軸上に配置されており、走行用入力シャフト１４は、円筒状に形成された旋回用入力シャフト１５を貫通している。また、走行駆動系１Ａおよび旋回駆動系１Ｂは、走行用入力シャフト１４および旋回用入力シャフト１５を挟むようにして、左右方向に並列に配置されている。
【００２５】
左右一対の遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒは、走行用入力シャフト１４および旋回用入力シャフト１５に取り付けられた第１の走行用ベベルギヤ２８Ａおよび第１の旋回用ベベルギヤ２９Ａを左右方向から挟み込むように配置されている。なお、左右一対の遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒは同構成であるため、図４では、右側の遊星歯車機構１６Ｒの図示を省略している。
【００２６】
左右一対の遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒは、太陽ギヤ４４Ｌ、４４Ｒと、ギヤホルダ４５Ｌ、４５Ｒに支持されて太陽ギヤ４４Ｌ、４４Ｒに噛合するそれぞれ３個の遊星ギヤ４６Ｌ、４６Ｒと、３個の遊星ギヤ４６Ｌ、４６Ｒに噛合する歯列が内面に設けられた円筒状のリングギヤ４７Ｌ、４７Ｒとから構成されている。左右のギヤホルダ４５Ｌ、４５Ｒには、左右一対の車軸９Ｌ、９Ｒがそれぞれ連結されている。ギヤホルダ４５Ｌ、４５Ｒおよびリングギヤ４７Ｌ、４７Ｒは、側面ケース２０Ｌ、２０Ｒの内部に設けられた軸受け部により、複数個のベアリングを介して回転自在に支持されている。
【００２７】
走行用入力シャフト１４が回転すると、その回転は左右の太陽ギヤ４４Ｌ、４４Ｒに伝達される。太陽ギヤ４４Ｌ、４４Ｒの回転は、遊星ギヤ４６Ｌ、４６Ｒおよびギヤホルダ４５Ｌ、４５Ｒを介して車軸９Ｌ、９Ｒに伝達される。これにより、左右一対の車軸９Ｌ、９Ｒは同方向に同速度で回転するので、車両２は直進する。また、旋回用入力シャフト１５が回転すると、その回転は左右のリングギヤ４７Ｌ、４７Ｒに伝達され、左右のリングギヤ４７Ｌ、４７Ｒは互いに逆方向に回転する。リングギヤ４７Ｌ、４７Ｒの回転は、遊星ギヤ４６Ｌ、４６Ｒを介して車軸９Ｌ、９Ｒに伝達されるので、左右の車軸９Ｌ、９Ｒの回転速度に差が生じ、車両２は回転速度が遅い側に旋回する。
【００２８】
図５は、操向制御システムの構成を示す制御ブロック図である。制御装置（制御手段）５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、ＣＰＵによって処理されるプログラムが格納された記憶媒体とを備えるコンピュータであり、車両２の各部を統括的に制御する。制御装置５０に接続されたデータバス５１には、車両２の運転席に設けられたアクセルペダル（アクセル操作手段）５２、前後進切替レバー５３、変速レバー５４、ブレーキペダル５５、ハンドル５６、および超信地旋回モード切替スイッチ５７からの操作信号が入力される。
【００２９】
制御装置５０は、データバス５１に入力された操作信号に応じて、エンジン５、走行用油圧ポンプ６、旋回用油圧ポンプ７、走行用油圧モータ２２、旋回用油圧モータ２３、電磁切替弁５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃ、および電磁比例減圧弁６０に指示信号を送信して制御する。より具体的には、制御装置５０は、アクセルペダル５２の操作量に応じてエンジン５の回転数と、走行用油圧モータ６の流量とを変化させ、車両２の直進速度を調整するオートモーティブ制御を行なう。また、制御装置５０は、ハンドル５６の操作量に応じて旋回用油圧ポンプ７の流量を変化させ、車両２の旋回速度と旋回量とを調整する。
【００３０】
本実施の形態の車両２は、従来の農機具などに比べて走行速度が速いので、運転操作性を向上させるために、従来の農機具などで一般的な操縦レバーではなく、一般的な乗用車と同様なアクセルペダル５２およびハンドル５６を採用している。そのため、車両２にハンドル５６を設けた場合、例えば、車両２に乗降する際にハンドル５６に手を掛けて操作してしまったり、一般的な乗用車でハンドルを据え切りするのと同じような感覚でハンドル５６が操作されることが考えられる。しかしながら、車両２は、ハンドル５６の操作量に応じて旋回用油圧ポンプ７の流量が変化するため、車両２の停車中にハンドル５６が操作された場合に超信地旋回が行われてしまい、危険な場合が考えられる。
【００３１】
そこで、本実施の形態では、車両２が停車中にハンドル５６が操作された場合に、運転者の意図しない超信地旋回が行なわれるのを防止するために、車両２の停車中に超信地旋回を行なうか否かを切り替えるための超信地旋回モード切替スイッチ５７を備えている。
【００３２】
制御装置５０は、図６のフローチャートに手順を示す操向制御方法のように、データバス５１から入力される操作信号に基づいて、アクセルペダル５２の操作の有無を特定する（ステップＳ１）。制御装置５０は、アクセルペダル５２が操作されている場合には（ステップＳ１でＹＥＳ）、ハンドル５６の操作量に応じて旋回用油圧ポンプ７の流量を調整する（ステップＳ２）。したがって、車両２の走行中には、ハンドル５６の操作に応じて車両２の旋回方向および旋回速度が変化する。
【００３３】
また、制御装置５０は、アクセルペダル５２が操作されていない場合には（ステップＳ１でＮＯ）、超信地旋回モード切替スイッチ５７の操作状態を確認する（ステップＳ３）。超信地旋回モード切替スイッチ５７がオンされている場合には（ステップＳ３でＹＥＳ）、ハンドル５６の操作量に応じてエンジン５の回転数と、旋回用油圧ポンプ７の流量とを変化させる（ステップＳ４）。これにより、車両２の停車状態から超信地旋回を行なうことができる。なお、アクセルペダル５２が操作されて車両２が走行を開始した場合には、アクセルペダル５２の操作量に応じてエンジン５の回転数が変化するように、制御状態を切り換える。
【００３４】
また、制御装置５０は、超信地旋回モード切替スイッチ５７がオフされている場合には（ステップＳ３でＮＯ）、ハンドル５６の操作によって旋回用油圧ポンプ７の流量が変化しないように、すなわち、ハンドル５６と旋回用油圧ポンプ７とが非連動状態となるように制御する（ステップＳ５）。これにより、車両２の停車状態で不用意に超信地旋回が行なわれるのを防止することができる。
【００３５】
エンジン５は、例えば、低速回転時から高トルクが得られるディーゼルエンジンである。走行用油圧ポンプ６および旋回用油圧ポンプ７は、エンジン５に連結されて駆動される。走行用油圧ポンプ６は、閉回路用ポンプであり、吸込み口と吐出口とが逆転可能な両方向傾転機構を備えた可変容量型油圧ポンプである。走行用油圧ポンプ６は、前後進切替レバー５３の前進位置Ｆまたは後進位置Ｒの切換指令に応じて、主管路６１Ａ、６１Ｂにおける作動油の循環方向を切り換える。車両２が前進走行する場合には、走行用油圧ポンプ６は主管路６１Ａから作動油を吸込み、主管路６１Ｂに作動油を吐出する。逆に車両２が後進走行する場合には、走行用油圧ポンプ６は主管路６１Ｂから作動油を吸込み、主管路６１Ａに作動油を吐出する。
【００３６】
旋回用油圧ポンプ７は、同様に閉回路用ポンプであり、吸込み口と吐出口を逆転可能な両方向傾転機構を備えた可変容量型油圧ポンプである。旋回用油圧ポンプ７は、ハンドル５６の操作指令に応じて、主管路６２Ａ、６２Ｂにおける作動油の循環方向を切り換える。例えば、車両２が左旋回する場合には、旋回用油圧ポンプ７は主管路６２Ｂから作動油を吸込み、主管路６２Ａに作動油を吐出する。逆に車両２が右旋回する場合には、旋回用油圧ポンプ７は主管路６２Ａから作動油を吸込み、主管路６２Ｂに作動油を吐出する。
【００３７】
走行用油圧ポンプ６は、パイロットポンプを内蔵しており、その吐出口６ａと電磁切替弁５８Ａ〜５８Ｃとの間は、パイロット管路６３によって接続されている。パイロット管路６３には、車両２が停止時に電磁切替弁５８Ａ〜５８Ｃからパイロットポンプへの作動油の漏れを防止するチェック弁６４と、圧力を保持するためのアキュムレータ６５とが設けられている。電磁切替弁５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃと、変速機構３３、走行用ブレーキ２４、および旋回用ブレーキ２５との間は、変速用パイロット管路６６、走行ブレーキ用パイロット管路（ブレーキ用パイロット管路）６７、旋回ブレーキ用パイロット管路６８によって接続されている。
【００３８】
次に、上記実施の形態１の作用について説明する。制御装置５０は、エンジン５が始動されると、エンジン５を所定の回転数でアイドリング回転させ、走行用油圧ポンプ６および旋回用油圧ポンプ７をアイドリング回転に応じた流量で駆動する。なお、車両２は、駐車ブレーキとして機能している走行用ブレーキ２４および旋回用ブレーキ２５により制動されているので、アイドリング回転に基づく走行用油圧モータ２２および旋回用油圧モータ２３の流量では走行しない。
【００３９】
制御装置５０は、アクセルペダル５２が操作されると、電磁切替弁５８Ｂを開いて走行用ブレーキ２４に作動油を供給し、制動を解除する。また、制御装置５０は、アクセルペダル５２が操作の操作量に応じてエンジン５の回転数と、走行用油圧ポンプ６の流量とを調節し、走行用油圧モータ２２を駆動する。走行用油圧モータ２２の動力は、走行用減速機構２６、走行用入力シャフト１４、左右一対の遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒを介して左右一対の車軸９Ｌ、９Ｒに伝達され、車軸９Ｌ、９Ｒは、同方向に同速度で回転するので、車両２は、アクセルペダル５２の操作量に応じた速度で直進走行を開始する。
【００４０】
制御装置５０は、車両２の走行中にハンドル５６が操作されると、電磁切替弁５８Ｃを開いて旋回用ブレーキ２５に作動油を供給し、制動を解除する。また、その操作量に応じて旋回用油圧ポンプ７の流量を調節し、旋回用油圧モータ２３を駆動する。旋回用油圧モータ２３の動力は、旋回用減速機構２７、旋回用入力シャフト１５を介して左右一対の遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒに伝達され、遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒは互いに逆方向に同速度で回転する。これにより、車軸９Ｌ、９Ｒの回転速度に差が生じるので、車両２は、ハンドル５６の操作量に応じた方向および速度で旋回を行う。
【００４１】
制御装置５０は、車両２の停車中で、かつ超信地旋回モード切替スイッチ５７がオフされている状態でハンドル５６が操作された場合には、ハンドル５６が操作されても旋回用油圧ポンプ７の流量が変化しないように、すなわち、ハンドル５６と旋回用油圧ポンプ７とが非連動状態となるように制御する。これにより、車両２の停車状態で不用意に超信地旋回が行なわれるのを防止することができる。
【００４２】
また、制御装置５０は、車両２の停車中で、かつ超信地旋回モード切替スイッチ５７がオンされている状態でハンドル５６が操作された場合には、ハンドル５６の操作量に応じてエンジン５の回転数と、旋回用油圧ポンプ７の流量とを変化させる。これにより、車両２の停車状態から迅速に超信地旋回を行なうことができる。
【００４３】
以上で説明したように、本実施形態の車両２の操向制御システムおよび操向制御方法によれば、アクセルペダル５２が操作されていない状態で超信地旋回モード切替スイッチ５７がオフされている場合には、ハンドル５６の操作によって旋回用油圧ポンプ７の流量が調節されない非連動状態となるので、運転者が意図しない超信地旋回が不用意に行なわれるのを防止することができる。また、アクセルペダル５２が操作されていない状態で超信地旋回モード切替スイッチ５７がオンされている場合には、ハンドル５６の操作量に応じて超信地旋回を行なうことができるので、車両２の操作性が向上する。
【００４４】
また、アクセルペダル５２が操作されていない状態で超信地旋回モード切替スイッチ５７がオンされている場合には、ハンドル５６の操作量に応じて旋回用油圧ポンプ７の流量とともにエンジン５の回転速度を調節するので、旋回用油圧ポンプ７とエンジン５とを統括的に制御して、動力効率よく車両２を超信地旋回することができる。
【００４５】
さらに、左右一対の遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒと、この遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒに動力を伝達する走行駆動系１Ａおよび旋回駆動系１Ｂを備え、比較的高速で走行する車両２において、不用意に超信地旋回が行われるのを防止することができる。
【００４６】
（実施の形態２）
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同部品については、同符号を用いて詳しい説明は省略する。図７は、第２の実施の形態を適用した走行駆動装置８０の動力伝達ブロック図である。この走行駆動装置８０は、第１の実施の形態の走行駆動装置１とは逆に、走行用入力シャフト１４を円筒状とし、この走行用入力シャフト１４に旋回用入力シャフト１５を貫通させている。また、走行駆動装置１では、走行用入力シャフト１４および旋回用入力シャフト１５と、左右一対の遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒとの連結に複数のベベルギヤ２８Ａ、２８Ｂ、２９Ａ、２９ＢＬ、２９ＢＲを用いたが、本実施の形態では、複数の平歯車と、左右のリングギヤ４７Ｌ、４７Ｒの外周に設けられた伝達ギヤ８１Ｌ、８１Ｒとを用いて、走行用入力シャフト１４および旋回用入力シャフト１５を左右一対の遊星歯車機構１６Ｌ、１６Ｒに連結している。
【００４７】
このように、走行用入力シャフト１４および旋回用入力シャフト１５は、いずれか一方を他方に貫通するように配置することができ、走行用入力シャフト１４および旋回用入力シャフト１５を１本分の入力シャフトの配置スペースに配置することができる。また、本発明は、ベベルギヤを使用しない走行駆動装置８０にも適用可能であり、同様の効果を得ることができる。
【００４８】
以上、この発明の各実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上記実施の形態では、凍土や泥濘地などで使用される運搬車両や不整地走行車両を例に説明したが、農機具や工事用車両に適用してもよい。また、履帯敷きの車両２を例に説明したが、タイヤを用いる車両にも適用可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１、８０                走行駆動装置
１Ａ                    走行駆動系
１Ｂ                    旋回駆動系
２                      車両
５                      エンジン
６                      走行用油圧ポンプ
７                      旋回用油圧ポンプ
８Ｌ、８Ｒ              クローラ
９Ｌ、９Ｒ              車軸
１３                    ケース
１４                    走行用入力シャフト
１５                    旋回用入力シャフト
１６Ｌ、１６Ｒ          遊星歯車機構
２２                    走行用油圧モータ
２３                    旋回用油圧モータ
２４                    走行用ブレーキ
２５                    旋回用ブレーキ
３３                    変速機構
５０                    制御装置（制御手段）
５２                    アクセルペダル（アクセル操作手段）
５５                    ブレーキペダル
５６                    ハンドル
５７                    超信地旋回モード切替スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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