(57)【要約】【課題】簡易な方法で複数の動作切り替えが可能な歩行玩具を提供すること。【解決手段】歩行玩具は、多段歯車（第一平歯車５２１，第二平歯車５２２）を含む太陽歯車５２と、太陽歯車５２と歯合する複数の遊星歯車（第一遊星歯車，第二遊星歯車）５３，５４を有し、太陽歯車５２が固定される軸部に対して外負荷により空転可能に軸部に軸支された遊星ドラム５１と、遊星ドラム５１に外負荷を与えて回転を停止させる遊星ドラム停止手段と、遊星ドラム５１の停止位置に応じて複数の遊星歯車５３，５４のいずれかと歯合する出力歯車４２，４３と、を備える。また、複数の遊星歯車５３，５４の少なくとも一つは、多段歯車（第三平歯車５４１，第四平歯車５４２）を含む。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多段歯車を含む太陽歯車と、
前記太陽歯車と歯合する複数の遊星歯車を有し、前記太陽歯車が固定される軸部に対して外負荷により空転可能に前記軸部に軸支された遊星ドラムと、
前記遊星ドラムに外負荷を与えて回転を停止させる遊星ドラム停止手段と、
前記遊星ドラムの停止位置に応じて複数の前記遊星歯車のいずれかと歯合する出力歯車と、
を備え、
複数の前記遊星歯車の少なくとも一つは、多段歯車を含む、
ことを特徴とする歩行玩具。
【請求項２】
前記太陽歯車は、第一平歯車と前記第一平歯車より径の小さい第二平歯車とを有し、
前記遊星歯車は、前記第一平歯車と歯合する第一遊星歯車及び、前記第二平歯車と歯合する第三平歯車と前記第三平歯車より径が小さい第四平歯車とを有した第二遊星歯車を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行玩具。
【請求項３】
前記出力歯車は、第一出力歯車と第二出力歯車とを含み、
前記停止位置が第一停止角度のとき、前記第一出力歯車と前記第四平歯車が歯合し、
前記停止位置が第二停止角度のとき、前記第二出力歯車と前記第四平歯車が歯合し、
前記停止位置が第三停止角度のとき、前記第一出力歯車と前記第一遊星歯車が歯合する、
ことを特徴とする請求項２に記載の歩行玩具。
【請求項４】
階段部を有し、ユーザの操作に応じて移動する検出部と、
回動制御突起と、前記検出部の位置に応じて前記階段部の第一段、第二段又は第三段に当接する位置決め板とを有する制御板と、
を備え、
前記遊星ドラムは、外周側面に、回転軸方向にずれるとともに周方向にずれた第一爪部、第二爪部及び第三爪部を有し、
前記位置決め板が前記第一段に当接するとき、前記回動制御突起が前記第一爪部と当接して、前記停止位置を前記第一停止角度とし、
前記位置決め板が前記第二段に当接するとき、前記回動制御突起が前記第二爪部と当接して、前記停止位置を前記第二停止角度とし、
前記位置決め板が前記第三段に当接するとき、前記回動制御突起が前記第三爪部と当接して、前記停止位置を前記第三停止角度とする、
ことを特徴とする請求項３に記載の歩行玩具。
【請求項５】
前記第二出力歯車の駆動により回動する歩行動作軸と、
前記歩行動作軸の回転により歩行動作を行う脚部駆動機構を備える、
ことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の歩行玩具。
【請求項６】
前記脚部駆動機構は、
前記歩行動作軸に対し偏心した前脚偏心軸と前脚駆動軸が挿通される長孔とが形成された前脚杆と、
回動軸を有する後脚板と、
前記前脚杆と前記後脚板とを接続する接続杆と、
を有し、
前記前脚杆、前記後脚板及び前記接続杆は、左右側のそれぞれに設けられた、
ことを特徴とする請求項５に記載の歩行玩具。
【請求項７】
頭部が固定される首回動柱と、
前記首回動柱を左に回動させると、左側の前記前脚駆動軸を上昇させるとともに右側の前記前脚駆動軸を下降させ、前記首回動柱を右に回動させると、右側の前記前脚駆動軸を上昇させるとともに左側の前記前脚駆動軸を下降させる、操舵機構と、
を備えることを特徴とする請求項６に記載の歩行玩具。
【請求項８】
前記第一出力歯車の駆動により回転する尾部動作軸と、
前記尾部動作軸又は前記歩行動作軸の回転により尾部を動作させる尾部駆動機構と、
を備えることを特徴とする請求項５乃至請求項７の何れかに記載の歩行玩具。
【請求項９】
前記尾部動作軸は、軸対称に複数の第一偏心カムを有し、
前記歩行動作軸は、第二偏心カムを有し、
前記尾部駆動機構は、前記第一偏心カム又は前記第二偏心カムによる押圧及び押圧解除により尾部を動作させる、
ことを特徴とする請求項８の何れかに記載の歩行玩具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行玩具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、本体の状態に応じて内部の駆動系統を切り替え、動作パターンを変更する歩行玩具が提案されている。例えば、特許文献１には、ロボット玩具に組み込まれる駆動装置が開示されている。この駆動装置は、モータの動力を動作部品に伝達して駆動させる歯車機構を備える。歯車機構には、太陽歯車と、この太陽歯車の周りを公転する遊星歯車とが含まれる。遊星歯車と太陽歯車は、回転ドラムに軸支される。太陽歯車は、回転ドラムと同じ軸に空転可能な状態で取り付けられる。回転ドラムは、遊星歯車の公転により回転する。この回転ドラムの周囲には、互いに軸の軸線方向にずれ、かつ円周方向にもずれた爪が２つ付設される。回転ドラムの近くには、２つの爪に一端が択一的に係合可能な制御レバーが設けられる。２つの爪の一方にレバーの一端が係合したときは遊星歯車が次段の歯車と歯合し、２つの爪の他方にレバーの一端が係合したときは遊星歯車と次段の歯車との歯合が解除される。
【０００３】
よって、このロボット玩具は、遊星歯車と次段の歯車との歯合状態を切り替えることにより、駆動装置における変速（停止まで含む）を行ったり、動力伝達経路等を変えることができるものとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２９９２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のロボット玩具の動力伝達経路において、太陽歯車は、常時、低速旋回機構と接続されている。低速旋回機構から高速旋回機構への経路切り替えは、遊星歯車が次段の歯車と歯合して高速旋回機構と接続されたことを契機に、低速旋回機構を構成する一部の歯車が移動することにより、行われる。そのため、高速回転旋回機構の駆動時においても、低速旋回機構の前段側の一部は、動作部品の駆動に関係ないにも関わらず、太陽歯車とともに駆動したままである。よって、高速旋回機構への駆動力の伝達が効率的に行われない。また、このような動力伝達経路の切り替え方法では、多様な動作の切り替えに対応することが難しい。
【０００６】
本発明は、以上の点に鑑み、簡易な方法で複数の動作切り替えが可能な歩行玩具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る歩行玩具は、多段歯車を含む太陽歯車と、前記太陽歯車と歯合する複数の遊星歯車を有し、前記太陽歯車が固定される軸部に対して外負荷により空転可能に前記軸部に軸支された遊星ドラムと、前記遊星ドラムに外負荷を与えて回転を停止させる遊星ドラム停止手段と、前記遊星ドラムの停止位置に応じて複数の前記遊星歯車のいずれかと歯合する出力歯車と、を備え、複数の前記遊星歯車の少なくとも一つは、多段歯車を含む、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、簡易な方法で複数の動作切り替えが可能な歩行玩具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る歩行玩具を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る駆動機構の左側面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る駆動機構の内部左側面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る駆動機構の正面図である。
【図５】本発明の実施形態に係る伝達切替部周辺を左側面から見た模式図である。
【図６】本発明の実施形態に係る駆動機構の内部右側面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る向き変換部及び取付部の模式図であり、（ａ）は尾部を左に回動させた状態を示し、（ｂ）は尾部を右に回動させた状態を示す。
【図８】本発明の実施形態に係る操舵回動板周辺の上面図である。
【図９】本発明の実施形態に係る駆動機構の内部右側面図であり、（ａ）は尾部動作軸を回転させた状態を示し、（ｂ）は歩行動作軸を回転させた状態を示す。
【図１０】本発明の実施形態に係る第二動作モードにおける駆動機構の内部左側面図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る第二動作モードにおける駆動機構の正面図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る伝達切替部を左側面から見た模式図であり、（ａ）は第二動作モードの状態を示し、（ｂ）は第三動作モードの状態を示す。
【図１３】本発明の実施形態に係る第二動作モードにおける脚部駆動機構の動作を示す左側面図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る第三動作モードにおける駆動機構の内部左側面図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る第三動作モードにおける駆動機構の正面図である。
【図１６】本発明の実施形態に係る操舵回動板周辺の上面図であり、（ａ）は頭枠部を左に回動させた状態を示し、（ｂ）は頭枠部を右に回動させた状態を示す。
【図１７】本発明の実施形態に係る頭枠部を左に回動させた状態の脚部駆動機構の歩行動作を示す左側面図である。
【図１８】本発明の実施形態に係る頭枠部を右に回動させた状態の脚部駆動機構の歩行動作を示す左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施形態を図に基づいて説明する。図１は、歩行玩具１を示す図である。本実施形態の歩行玩具１は、犬を模した形象体である。以下の説明において、歩行玩具１の口部６側を前、尾部５側を後、図の上方を上、その反対を下とする。また、歩行玩具１の後方から前方を見た左側を左、その反対を右とする。
【００１１】
歩行玩具１は、二本の前脚２と二本の後脚３を動作させることにより四足歩行を行う。歩行玩具１は、遊戯者（ユーザ）が手動で頭部４を上下又は左右に回動させることができる。歩行玩具１は、頭部４を左に向けると左に旋回しながら歩行し、頭部４を右に向けると右に旋回しながら歩行する。このとき、歩行玩具１は、尾部５を振りながら歩行する。歩行玩具１は、頭部４を下に向けると「待て」を表現する状態となり、歩行を止め、尾部５の振りが早くなる。また、頭部４を上に向けると「喜び」を表現する状態となり、尾部５の振りがさらに早くなる。歩行玩具１は、口部６の内部に磁石が内蔵されている。遊戯者は、磁石が内蔵された餌玩具７を、歩行玩具１の口部６に近づけて上下又は左右に動かすことにより、歩行玩具１の頭部４の向きを上下又は左右に動かすことができる。したがって、遊戯者は、歩行玩具１に直接触れることなく、頭部４の向きを誘導することができる。また、餌玩具７を用いることにより、犬を模した歩行玩具１は、餌の提供を待ったり、餌につられて歩行するような動作を表現することができる。
【００１２】
歩行玩具１は、体部８の内部に駆動機構１０を備える。歩行玩具１は、この駆動機構１０により前脚２、後脚３、尾部５等を駆動させる。
【００１３】
図２は、駆動機構１０の左側面図である。駆動機構１０は、ケース１００の左右の側面に、それぞれ脚部駆動機構２０を備える。各脚部駆動機構２０は、それぞれ、前脚杆２１、後脚板２２、接続杆２３、操舵側板２４を有する。
【００１４】
前脚杆２１は、長板状に形成され、駆動機構１０の前方側において上下方向に配置される。前脚杆２１は、下端部及び上端部が後方に向けてやや屈曲している。前脚杆２１の下端部には、側方に立設する二つの円柱状の固定部２１１，２１２が設けられる。前脚杆２１は、上側の固定部２１１の中心に挿通された前脚偏心軸２１１ａにより軸支される。下側の固定部２１２の中心には、前脚２を固定するための螺子孔２１２ａが形成される。前脚杆２１とケース１００との間には、前脚杆２１の下端部において、回転軸受部２１３が配置される。回転軸受部２１３は、円盤状に形成される。回転軸受部２１３は、中央に駆動機構１０の内部から側方外部へ突出する歩行動作軸４５１により回転可能に軸支される。前脚偏心軸２１１ａは、歩行動作軸４５１から偏心した位置において、回転軸受部２１３に軸支される。したがって、回転軸受部２１３が回転すると、前脚偏心軸２１１ａは、歩行動作軸４５１の周りを公転する。
【００１５】
前脚杆２１の中央部には、前脚杆２１の長手方向と同方向に長孔２１４が形成される。また、前脚杆２１の上端部には、接続軸２１５が形成される。なお、歩行玩具１の前脚２は、下側の固定部２１２と上側の固定部２１１により位置決めされて固定される。
【００１６】
後脚板２２は、略二等辺三角形状に形成される。後脚板２２は、駆動機構１０の後方側において、頂角部分を前方に向け、底辺部分を後方に向けて配置される。後脚板２２の後方部には、側方に立設する二つの円柱状の固定部２２１，２２２が設けられる。上側の固定部２２１の中央には、回動軸２２１ａが設けられる。後脚板２２は、回動軸２２１ａによりケース１００と回動可能に軸支される。下側の固定部２２２の中心には、後脚３を固定するための螺子孔２２２ａが形成される。また、後脚板２２の頂角部分である前方部には、接続軸２２３が形成される。なお、歩行玩具１の後脚３は、下側の固定部２２２と上側の固定部２２１により位置決めされて固定される。
【００１７】
接続杆２３は、前端部が前脚杆２１の接続軸２１５と接続され、後端部が接続軸２１５より下方に位置する後脚板２２の接続軸２２３に接続される。また、接続杆２３は、前方端側が、斜め下方に屈曲した長板状に形成される。
【００１８】
操舵側板２４は、前脚杆２１及び接続杆２３と、ケース１００との間に設けられる。操舵側板２４は、略Ｌ字状に形成される。操舵側板２４は、前端部に駆動機構１０の側方に立設する円柱状の前脚駆動軸２４１を有する。前脚駆動軸２４１は、前脚杆２１の長孔２１４に挿通される。操舵側板２４は、上端部において上方に立設する円柱状の操舵突起２４２を有する。また、操舵側板２４は、中央付近にケース１００と軸支される回動軸２４３を有する。回動軸２４３は、側面視において、接続杆２３の上方に配置される。
【００１９】
つぎに、駆動機構１０の内部構造について説明する。図３は、駆動機構１０の内部左側面図である。また、図４は、駆動機構１０の正面図である。
【００２０】
図３において、駆動機構１０は、内部に、駆動源であるモータ３１、電源ボックス３２と複数の歯車等を有する。なお、本実施形態の説明では、各歯車を歯先円直径で表す等して模式的に図示している。モータ３１は、駆動機構１０の下方に配置された電源ボックス３２と接続されて電力の供給を受ける。モータ３１のモータ軸３１１ａの先端には、駆動歯車３１１が形成される。また、駆動機構１０の内部には、中間歯車４１、伝達切替部５０、第一出力歯車４２、第二出力歯車４３、尾部駆動歯車４４、脚部駆動歯車４５が設けられる。
【００２１】
中間歯車４１は、歯部を右側（図の奥側）に向けた冠歯車である。中間歯車４１は駆動歯車３１１と歯合し、中間歯車４１の軸部５０ａに回転力を伝達する。
【００２２】
伝達切替部５０は、図４に示すように、遊星ドラム５１、太陽歯車５２、第一遊星歯車５３、第二遊星歯車５４を有する。伝達切替部５０は、中間歯車４１の駆動力を、図３に示す第一出力歯車４２又は第二出力歯車４３のいずれに伝達させるか切り替える機能を有する。ここで、伝達切替部５０の詳細について説明する。
【００２３】
図５は、伝達切替部５０周辺を左側面から見た模式図である。遊星ドラム５１には、太陽歯車５２と共通する軸部５０ａが挿通される。遊星ドラム５１は、軸部５０ａにより空転可能に軸支される。遊星ドラム５１は、外周側面において、軸部５０ａに対し径方向外側に立設する第一爪部５１１、第二爪部５１２及び第三爪部５１３を有する。各爪部は、第一爪部５１１、第三爪部５１３、第二爪部５１２の順に、駆動機構１０の右側から左側に向かって軸部５０ａの軸方向にずれて配置される（図４参照）。また、第一爪部５１１、第二爪部５１２、第三爪部５１３は、回転方向側に当接面５１１ａ，５１２ａ，５１３ａを有する。第一爪部５１１、第二爪部５１２、第三爪部５１３には、第一傾斜面５１１ｂ，５１２ｂ，５１３ｂ及び第二傾斜面５１１ｃ，５１２ｃ，５１３ｃが形成される。第一傾斜面５１１ｂ，５１２ｂ，５１３ｂは、当接面５１１ａ，５１２ａ，５１３ａの頂部から、回転方向後方に向かって略垂直に形成される。第二傾斜面５１１ｃ，５１２ｃ，５１３ｃは、第一傾斜面５１１ｂ，５１２ｂ，５１３ｂの回転軸方向の後方端から、遊星ドラム５１の外周面に向かって傾斜する。
【００２４】
本実施形態の太陽歯車５２及び第二遊星歯車５４は、多段歯車を含むように形成される。太陽歯車５２は、第一平歯車５２１及び第二平歯車５２２を有する。第二平歯車５２２は、第一平歯車５２１より径が小さく形成される。第一遊星歯車５３は平歯車として形成される。第二遊星歯車５４は、第三平歯車５４１及び第四平歯車５４２を有する。第四平歯車５４２は、第三平歯車５４１より径が小さく形成される。
【００２５】
遊星ドラム５１の回転方向を前方方向とすると、第一爪部５１１の当接面５１１ａは、第一遊星歯車５３の中心位置から、第一角度ａ１の角度で前方に配置される。第二爪部５１２の当接面５１２ａは、第二遊星歯車５４の中心位置から、第一角度ａ１の角度で前方に配置される。第三爪部５１３の当接面５１３ａは、第一爪部５１１の当接面５１１ａから、第二角度ａ２の角度で後方に配置される。よって、これら複数の爪部（第一爪部５１１〜第三爪部５１３）は、遊星ドラム５１の周方向にずれた位置に配置される。また、第一遊星歯車５３及び第二遊星歯車５４は、遊星ドラム５１の軸部５０ａを中心とした対称位置に配置される。よって、第一爪部５１１の当接面５１１ａが回動制御突起７２３に当接する場合、軸部５０ａ、第一遊星歯車５３、第二遊星歯車５４、第一出力歯車４２の各中心は、略一直線上に配置される。第二出力歯車４３の中心位置は、第一出力歯車４２の中心位置から、第二角度ａ２の角度で前方に配置される。
【００２６】
また、図４に示すように、太陽歯車５２の第一平歯車５２１は、第二平歯車５２２の左側（図４の右側）に配置される。第二遊星歯車５４の第三平歯車５４１は、第四平歯車５４２の右側（図４の左側）に配置される。
【００２７】
図３に戻り、第一出力歯車４２は、従動歯車４２１及び駆動歯車４２２を有する。駆動歯車４２２は、従動歯車４２１より径が小さく形成される。従動歯車４２１は、駆動歯車４２２よりも右側に配置される。従動歯車４２１は、遊星ドラム５１の回転停止位置に応じて、第一遊星歯車５３又は第二遊星歯車５４のいずれかと歯合する。図５では、第二遊星歯車５４の第四平歯車５４２と第一出力歯車４２の従動歯車４２１が歯合している様子を示している。また、駆動歯車４２２は、図３に示すように後段の尾部駆動歯車４４と歯合する。尾部駆動歯車４４は、尾部動作軸４４１に軸支される。
【００２８】
図４で、第二出力歯車４３は、従動歯車４３１及び駆動歯車４３２を有する。従動歯車４３１は、図４に示すように、駆動歯車４３２より径が大きく形成される。従動歯車４３１は、駆動歯車４３２よりも右側に配置される。従動歯車４３１は、遊星ドラム５１の回転停止位置に応じて、第四平歯車５４２と歯合する。第二出力歯車４３の駆動歯車４３２は、後段の脚部駆動歯車４５と歯合する。脚部駆動歯車４５は、図３に示す歩行動作軸４５１に軸支される。
【００２９】
なお、第二出力歯車４３の従動歯車４３１は、図４に示すように、左右方向において、太陽歯車５２の第一平歯車５２１と、第二遊星歯車５４の第三平歯車５４１との間の位置に配置される。また、第一出力歯車４２の従動歯車４２１も、図４では図示されないが、左右方向において、太陽歯車５２の第一平歯車５２１と、第二遊星歯車５４の第三平歯車５４１との間の位置に配置される。
【００３０】
図３で、ケース１００の前方側の上面からは、上方に向かって首回動柱６１が立設する。首回動柱６１は、首回動軸６１ａにより回動可能に軸支される。首回動柱６１の上方には、頭枠部６２が設けられる。頭枠部６２は、上下方向が中空に形成される。頭枠部６２は、図３及び図４に示すように、首回動柱６１の上端部に設けられた上下回動軸６２１ａに軸支される。この上下回動軸６２１ａは、左右方向に配置される。頭枠部６２の前方には、上板６２２と前板６２３が形成される。上板６２２の下面からは、板面が前後方向となるように下方に向かって立設する当接板６２４が設けられる。
【００３１】
首回動柱６１からは、上下回動軸６２１ａの後方において、角度固定板６１２が延設される。角度固定板６１２は、板面が上下方向となるように設けられる。角度固定板６１２の後端の上面側には、平面状に傾斜したＣ面取部６１２ａが形成される。また、角度固定板６１２の後端の下面側には、側面視Ｌ字状に切り欠いた段部６１２ｂが形成される。なお、角度固定板６１２の後端の上面側には、Ｃ面取部６１２ａの代わりに、湾曲面状に傾斜するＲ面取部を設けたり、上面及び後面をＬ字状に切り欠いた段部を形成してもよい。
【００３２】
頭枠部６２の後面６２ｃからは、後方側に上下動固定部６３が設けられる。上下動固定部６３に、図４に示すように左側板６３１ａと右側板６３１ｂが形成される。左側板６３１ａと右側板６３１ｂの後端は、背面板６３１ｄによって接続される。上下動固定部６３の左右幅は、頭枠部６２の左右幅より狭く形成される。左側板６３１ａ及び右側板６３１ｂは、上部において、軸部６３３ａにより軸支される。
【００３３】
左側板６３１ａ及び右側板６３１ｂの間には、係止板６３２が配置される。係止板６３２は、上下を長手方向とした板状に形成され、その上端が軸部６３３ａにより回動可能に形成される。図３の側面視において、係止板６３２の下端には、前方側に突出した係止突起６３４が形成される。係止突起６３４は、頂部６３４ａを前方に向けた略不等三角形状に形成される。また、係止突起６３４は、頂部６３４ａの上側の平面部６３４ｂが、頂部６３４ａの下側の平面部６３４ｃより短く形成される。係止板６３２は、係止突起６３４の下方の前方側に、当接面６３２ｃを有する。また、係止板６３２は、係止突起６３４の上方の前方側にも、当接面６３２ｂを有する。なお、係止板６３２は、軸部６３３ａを中心に前方側へ回動するように、コイルバネ等の付勢部材により付勢されている。
【００３４】
首回動柱６１の周囲には、ケース１００と頭枠部６２との間に、上摺動筒６４及び下固定筒６５が配置される。上摺動筒６４は、円形孔を有した筒状に形成される。下固定筒６５は、首回動柱６１に対して固定される。
【００３５】
下固定筒６５は、ケース１００の上面と間隔を空けて上方に配置される。下固定筒６５は、下端において左右に長軸を有した略ひし形形状のフランジ状の固定筒側板６５１を有する（図８参照）。固定筒側板６５１には、固定筒側板６５１から下方に延びる操舵柱６５２が設けられる。操舵柱６５２の下端は、ケース１００の上面と間隙を設けて配置される。
【００３６】
上摺動筒６４は、その円形孔に首回動柱６１が挿通されて、上下の移動及び左右の回動が可能に形成される。上摺動筒６４は、上摺動筒６４の下端が下固定筒６５の上端と当接して、下方への移動が規制される。上摺動筒６４の上端部には、支持部６４１が形成される。支持部６４１は、側面視において、上摺動筒６４の上端から前方に延設された後、上方に屈曲する略Ｌ字状に形成される。支持部６４１の上端部には、上下方向に板面を向けた支持板６４２が形成される。支持板６４２は、左右が長手方向となるように形成される（図４参照）。頭枠部６２の前傾は、当接板６２４の下端が支持板６４２の上面と当接することにより、規制される。
【００３７】
また、支持部６４１の前方側おいて、支持板６４２の下面からは、検出部６６が延設される。検出部６６は、図４に示すように、前板６６１と右側板６６２を有する。前板６６１は、左右に板面を向けて配置される。前板６６１の上端部は、支持部６４１と支持板６４２を支持するリブ状に形成される。右側板６６２は、前板６６１の後端から右方に向かって形成される。右側板６６２は、下方部において、複数段の階段部６６３を有する。階段部６６３には、上下方向に三つの段が形成される。階段部６６３は、上から第一段６６３ａ、第二段６６３ｂ、第三段６６３ｃの順に設けられる。第一段６６３ａは、最上段に相当し、第二段６６３ｂ及び第三段６６３ｃの右方に配置される。また、第三段６６３ｃは、最下段に相当し、第一段６６３ａ及び第二段６６３ｂの左方に配置される。第一段６６３ａと第二段６６３ｂとは傾斜部６６３ｄにより接続され、第二段６６３ｂと第三段６６３ｃとは傾斜部６６３ｅにより接続される。なお、上摺動筒６４は、周囲に巻回された図示しないコイルバネ等の付勢部材により、下固定筒６５に対し上方に移動するように付勢される。頭枠部６２の傾きは、係止板６３２が角度固定板６１２側に付勢されることにより、上摺動筒６４の上方への付勢力に抗して維持される。また、上摺動筒６４を降下させて下固定筒６５の上端と上摺動筒６４の下端が当接するとき、検出部６６の下端もケース１００の上面と略当接する。
【００３８】
検出部６６の左側には、ケース１００の上面から上方に立設する押え板７１が設けられる。駆動機構１０は、検出部６６及び首回動柱６１の下方において、ケース１００の内部に、制御板７２（遊星ドラム停止手段）を備える。制御板７２は、前端から上方に立設する位置決め板７２１を有する。位置決め板７２１は、ケース１００の上面に形成された矩形状の貫通孔１０１に挿通されて、ケース１００の上方に延設される。制御板７２の後端には、左右に回動可能な回動軸７２２が形成される（図８参照）。制御板７２は、その回動軸７２２を中心に、バネ等の付勢部材により左方へ回動するように付勢される。よって、位置決め板７２１は、右方から左方に向けて付勢されて、検出部６６の階段部６６３に当接する。
【００３９】
図６は、駆動機構１０の内部右側面図である。駆動機構１０は、ケース１００の内部に、歩行玩具１の尾部５を動作させるための尾部駆動機構８０を有する。尾部駆動機構８０は、伝達板８１、向き変換部８２、取付部８３を備える。
【００４０】
伝達板８１は、前後に長手方向を有し、駆動機構１０の右側下方に配置される。伝達板８１は、前方端に第二カム受部８１２と、第二カム受部８１２の後方に第一カム受部８１１を有する。第一カム受部８１１及び第二カム受部８１２の各傾斜面は、前方上方を向けて形成される。伝達板８１の後方には、上方を凸とした押上部８１３が形成される。伝達板８１の第一カム受部８１１と押上部８１３との間には、伝達板８１の前端及び後端を上下動させる回動軸８１ａが設けられる。
【００４１】
向き変換部８２は、ケース１００の後端部において、押上部８１３の上方に配置される。図７（ａ）及び図７（ｂ）は、向き変換部８２及び取付部８３の模式図である。図７（ａ）は尾部５を左に回動させた状態を示し、図７（ｂ）は尾部５を右に回動させた状態を示す。なお、図７（ａ）及び図７（ｂ）は、駆動機構１０の後から見た状態を模式的に示しており、回動軸８２１及び回動軸８３１をいずれも軸方向から見た図として示している。
【００４２】
向き変換部８２は、下側に回動軸８２１を有する。向き変換部８２の回動軸８２１の右側には、板面を略上下方向に向けた操作板８２２が設けられる。向き変換部８２の上方には、後面から見た背面視において、上方を開口させた略Ｕ字状の枠部８２３が形成される。枠部８２３の内面８２３ａには、左右の上端に、右側の当接突起８２４と左側の当接突起８２５が形成される。当接突起８２４，８２５は、互いが向き合うように配置される。当接突起８２４，８２５は、先端に頂部を有した背面視略三角形状に形成される。当接突起８２４，８２５には、その頂部を挟んだ上方に上傾斜面８２４ｂ，８２５ｂが形成され、下方に下傾斜面８２４ｃ，８２５ｃが形成される。右側の当接突起８２４の上傾斜面８２４ｂと左側の当接突起８２５の下傾斜面８２５ｃとは、略平行に形成される。また、左側の当接突起８２５の上傾斜面８２５ｂと右側の当接突起８２４の下傾斜面８２４ｃとは、略平行に形成される。
【００４３】
取付部８３は、略中央に回動軸８３１を有する。取付部８３の回動軸８３１の下方からは、可動板８３２が延設される。可動板８３２は左右に板面を向けて配置される。また、可動板８３２の下端の一部は、枠部８２３内に配置される。よって、可動板８３２の一部は、右側の当接突起８２４及び左側の当接突起８２５の間に配置される。取付部８３の回動軸８３１の対称位置の上方には、円柱状の取付突起８３３が形成される。
【００４４】
図６に戻り、尾部動作軸４４１は、右端側に、第一偏心カム４４２を有する。第一偏心カム４４２は、尾部動作軸４４１の軸対称位置に二つ設けられる。また、歩行動作軸４５１は、右端側に、第二偏心カム４５２を有する。第二偏心カム４５２は、円盤状に形成される。第一偏心カム４４２及び第二偏心カム４５２は、それぞれ尾部動作軸４４１及び歩行動作軸４５１の回転動作に従って回転する。
【００４５】
図２に示すように、駆動機構１０のケース１００の上面には、操舵機構９０が設けられる。操舵機構９０は、下固定筒６５、操舵回動板９１、被係合板９２、操舵側板２４を含む。図８は、操舵機構９０周辺の上面図である。本図は、図３のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ断面図に相当し、脚部駆動機構２０の図示を省略している。
【００４６】
操舵回動板９１は、首回動柱６１の左右の回動に従い回動する、略円盤状に形成される。操舵回動板９１は、略中央に設けられた回動軸９１ａにより左右に回動可能に軸支される。操舵回動板９１には、回動軸９１ａの左右において、操舵突起２４２を係合させて保持するＵ字状の切欠部９１１ａ，９１１ｂが形成される。切欠部９１１ａ，９１１ｂは、上方に向かって内壁の幅が前後に広がるように形成される（図３参照）。操舵回動板９１の前方側には、略扇形状の前方切欠部９１２が形成される。前方切欠部９１２には、また、回動軸９１ａ側において略矩形状の内側切欠部９１２ａが形成される。内側切欠部９１２ａの底面部は、凹湾曲状に形成される。操舵回動板９１の外周縁と接続される前方切欠部９１２の内縁９１２ｂと内側切欠部９１２ａとの境界部には、さらに、略Ｌ字状に切り欠かれた中間切欠部９１２ｃが形成される。左右の中間切欠部９１２ｃは、それぞれ前方側に向かって縁部が広がるように形成される。また、前方切欠部９１２は左右対称形状に形成される。
【００４７】
操舵回動板９１の後方側には、全体の径よりも小径の円弧部９１３が形成される。円弧部９１３は、後端に係合突起９１４を有する。係合突起９１４は、後方に頂部を有した上面視略三角形状に形成される。また、円弧部９１３には、後方位置に、湾曲長孔９１５が形成される。湾曲長孔９１５は、円弧部９１３の後方側の円周側面に沿って円弧状に形成される。したがって、円弧部９１３の後方には、係合突起９１４を中央に有して、弾性変形可能な両持ちバネ板状の回動係合部９１６が形成される。
【００４８】
操舵回動板９１の後方には、略矩形状の被係合板９２が隣接して設けられる。被係合板９２は、前方側に凹湾曲状の切欠部９２１を有する。この切欠部９２１の湾曲内面９２１ａは、操舵回動板９１の円弧部９１３の後方外周面と略平行に形成される。また、湾曲内面９２１ａには、三つの凹溝部９２２ａ，９２２ｂ，９２２ｃが形成される。一つの凹溝部９２２ｂは、左右方向の略中央に設けられ、他の凹溝部９２２ａ，９２２ｃは中央の凹溝部９２２ｂの左側及び右側に等間隔で配置される。回動係合部９１６の係合突起９１４は、操舵回動板９１の回動に従い、切欠部９２１の湾曲内面９２１ａのいずれかの位置に当接して移動し、いずれかの凹溝部９２２ａ〜９２２ｃに係合する。
【００４９】
つぎに、駆動機構１０の動作について説明する。本実施形態の駆動機構１０の動作は、歩行玩具１の頭部４が固定される頭枠部６２の上下角度、及び、頭枠部６２の左右の回動角度によって、切り換えられる。頭枠部６２の上下角度を変更した場合、駆動機構１０は、その動作を頭枠部６２の三段階の傾斜角度に対応した第一動作モード、第二動作モード及び第三動作モードに切り替えることができる。
【００５０】
まず、第一動作モードについて説明する。図３、図４及び図６に示す頭枠部６２が最も前傾した状態では、駆動機構１０は第一動作モードで動作する。このとき、係止板６３２の係止突起６３４の下側の平面部６３４ｃ及び当接面６３２ｃと、角度固定板６１２のＣ面取部６１２ａが係合する。また、頭枠部６２は、係止板６３２が軸部６３３ａを軸として前方側へ付勢されているため、比較的軽微な外力では後傾することが防止されて、前傾姿勢を維持することができる。
【００５１】
第一動作モードにおいて、検出部６６は、図４に示すように下降している。そのため、位置決め板７２１は、階段部６６３の第一段６６３ａと当接し、付勢力に抗して右側に位置され、制御板７２は、回動軸７２２を中心に右方向に回動する（図８参照）。したがって、図４に示すように、制御板７２の下方に設けられた回動制御突起７２３は、遊星ドラム５１の上方において右側に移動する。
【００５２】
図４の状態で、遊戯者が、駆動機構１０の電源を入れると、モータ３１の駆動歯車３１１は、後方から見て反時計回りに回転する。すると、駆動歯車３１１は、冠歯車である中間歯車４１と右側から歯合しているため、中間歯車４１は、図３の左側面視において矢印に示す時計周りに回転して図５の状態となる。
【００５３】
中間歯車４１が回転すると、中間歯車４１の軸部５０ａが時計周りに回転するため、太陽歯車５２も時計回りに回転する。図５で、第一遊星歯車５３及び第二遊星歯車５４は、太陽歯車５２と歯合しているため、太陽歯車５２の周りを時計回りに公転するように付勢される。そのため、遊星ドラム５１は、時計回りに回転する。遊星ドラム５１が回転すると、第一爪部５１１の当接面５１１ａは、回動制御突起７２３と当接する。遊星ドラム５１は軸部５０ａにより空転可能に軸支されているため、回動制御突起７２３から受けた回転を止める外負荷により、遊星ドラム５１の回転が停止する。
【００５４】
遊星ドラム５１の姿勢が第一爪部５１１の当接により固定されているとき（第一停止角度）、第二遊星歯車５４の第四平歯車５４２は、第一出力歯車４２の従動歯車４２１と歯合する。そのため、モータ３１からの駆動力は、第一出力歯車４２に伝達される。第一出力歯車４２の駆動歯車４２２は、図３に示す尾部駆動歯車４４と歯合しているため、第一動作モードでは、尾部駆動歯車４４に軸支された尾部動作軸４４１を回転させることができる。
【００５５】
第一動作モードにおける尾部５の動作について説明する。第一偏心カム４４２の側面部４４２ｂが第一カム受部８１１に当接する押圧解除の状態（図６参照）では、伝達板８１の先端８１４は、上方側に付勢されている。伝達板８１の先端８１４が上方に付勢されている状態では、伝達板８１の後端にある押上部８１３は下降し（図６参照）、向き変換部８２の操作板８２２が下降する（図７（ａ）参照）。図７（ａ）で、操作板８２２が下降すると、向き変換部８２が回動軸８２１を中心に時計周り方向に回動し、枠部８２３を右側へ傾ける。よって、可動板８３２が右側へ付勢されて、取付部８３が回動軸８３１を中心に反時計回りに回動し、取付突起８３３は左側へ傾く。
【００５６】
図９（ａ）は、尾部動作軸４４１を回転させた場合における、駆動機構１０の内部右側面図である。尾部動作軸４４１が回転すると、第一偏心カム４４２の先端部４４２ａが第一カム受部８１１を下方に押し下げるため、伝達板８１の先端８１４は、下方側に押下される（押圧状態）。この状態では、伝達板８１の後端にある押上部８１３は上昇し（図９（ａ）参照）、向き変換部８２の操作板８２２が上降する（図７（ｂ）参照）。図７（ｂ）で、操作板８２２が上昇すると、向き変換部８２が回動軸８２１を中心に反時計周り方向に回動し、枠部８２３を左側へ傾ける。よって、可動板８３２が左側へ付勢されて、取付部８３が回動軸８３１を中心に時計回りに回動し、取付突起８３３は右側へ傾く。
【００５７】
したがって、尾部動作軸４４１を回転させた場合では、伝達板８１の先端８１４が上方側に付勢される図６の状態と、先端８１４が下方に押し下げられる図９（ａ）の状態を周期的に繰り返し、伝達板８１の上下往復運動が取付部８３の左右往復運動として伝達される。
【００５８】
このように、遊戯者が歩行玩具１の頭部４を下に傾斜させると、歩行玩具１は、第一動作モードとなり、歩行を行わずに尾部５の往復動作を行う。
【００５９】
つぎに、第二動作モードについて説明する。図１０に示す頭枠部６２が略水平の状態では、駆動機構１０は第二動作モードで動作する。このとき、係止板６３２は、係止突起６３４の頂部６３４ａと、角度固定板６１２の段部６１２ｂが係合して、頭枠部６２を正面に向けた状態で固定させる。頭枠部６２は、係止板６３２が軸部６３３ａを軸として前方側へ付勢されているため、比較的軽微な外力では前傾又は後傾することが防止され、略水平な姿勢を維持することができる。
【００６０】
第二動作モードでは、検出部６６は、図１１の正面図に示すように、第一動作モードの状態よりも上昇している。そのため、位置決め板７２１が階段部６６３の第二段６６３ｂと当接することにより、制御板７２は、第一動作モードよりも回動軸７２２を中心に左側の位置で回動停止する。したがって、制御板７２の下方に設けられた回動制御突起７２３は、遊星ドラム５１の上方において略中央に移動する。
【００６１】
図１２（ａ）は、第二動作モードにおける伝達切替部５０を左から見た模式図である。中間歯車４１が回転すると、中間歯車４１の軸部５０ａが時計周りに回転するため、軸部５０ａが挿通された遊星ドラム５１も時計回りに回転する。遊星ドラム５１が回転すると、第三爪部５１３の当接面５１３ａは、回動制御突起７２３と当接する。遊星ドラム５１は、軸部５０ａにより空転可能に軸支されているため、回動制御突起７２３から受けた回転を止める外負荷により、遊星ドラム５１の回転が停止する。
【００６２】
遊星ドラム５１の姿勢が第三爪部５１３の当接により固定されているとき（第二停止角度）、第二遊星歯車５４の第四平歯車５４２は、第二出力歯車４３の従動歯車４３１と歯合する。そのため、モータ３１からの駆動力は、第二出力歯車４３に伝達される。第二出力歯車４３の駆動歯車４３２は、図１０に示す脚部駆動歯車４５と歯合しているため、第二動作モードでは、脚部駆動歯車４５に軸支された歩行動作軸４５１を回転させることができる。
【００６３】
第二動作モードにおける尾部５の動作について説明する。第二偏心カム４５２の側面部４５２ｂが第二カム受部８１２に当接する押圧解除の状態（図６参照）では、伝達板８１の先端８１４は、上方側に付勢されている。
【００６４】
図９（ｂ）は、歩行動作軸４５１を回転させた場合における、駆動機構１０の内部右側面図である。歩行動作軸４５１が回転すると、第二偏心カム４５２の先端部４５２ａが第二カム受部８１２を下方に押し下げるため、伝達板８１の先端８１４は、下方側に押下される（押圧状態）。
【００６５】
したがって、歩行動作軸４５１を回転させた場合も、第一動作モードと同様に、伝達板８１の先端８１４が上方側に付勢される図６の状態と、先端８１４が下方に押し下げられる図９（ｂ）の状態を周期的に繰り返し、伝達板８１の上下往復運動が取付部８３の左右往復運動として伝達される。
【００６６】
図１３は、第二動作モードにおける駆動機構１０の歩行動作を示す左側面図である。図１３は左の前脚２を下げた状態を示している。なお、位置ｂ１〜ｂ４，ｃ１〜ｃ４は、歩行動作軸４５１を中心とした前脚偏心軸２１１ａの角度位置を示す。位置ｂ１〜ｂ４は、歩行動作軸４５１を中心とした上下左右方向の角度位置を示す。また、位置ｃ１〜ｃ４は、歩行動作軸４５１と前脚駆動軸２４１を結んだ直線上又はその直線の垂直線上における、歩行動作軸４５１を中心とした角度位置を示す。
【００６７】
第二動作モードでは、歩行動作軸４５１が反時計回り方向に回転する。そのため、歩行動作軸４５１を中心に前脚偏心軸２１１ａが矢印に示す反時計回り方向に公転する。
【００６８】
前脚偏心軸２１１ａが図１３に示す位置ｂ１にあるとき、前脚杆２１は最下点に位置する。前脚偏心軸２１１ａは、歩行動作軸４５１の回転により、位置ｂ１から位置ｂ２を介して位置ｂ３へ向かって移動する。移動の際、前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ１にあるとき、接続軸２１５は最下点ｄ１に位置し、前脚駆動軸２４１は長孔２１４内の上方に位置する。前脚偏心軸２１１ａが位置ｂ２にあるとき、前脚杆２１は最後点に位置する。また、前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ２の位置にあるとき、接続軸２１５が最前点ｄ２に位置するため、接続杆２３に引っ張られた接続軸２２３は回動軸２２１ａを中心に前方へ移動し、後脚板２２は前方へ回動する。その後、前脚偏心軸２１１ａは、最上点の位置ｂ３に移動する。
【００６９】
歩行動作軸４５１の回転により、前脚偏心軸２１１ａは、位置ｂ３から位置ｂ４を介して再び位置ｂ１へ向かって移動する。移動の際、前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ３にあるとき、接続軸２１５は最上点ｄ３に位置し、前脚駆動軸２４１は長孔２１４内の下方に位置する。前脚偏心軸２１１ａが位置ｂ４にあるとき、前脚杆２１は最前点に位置する。また、前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ４の位置にあるとき、接続軸２１５が最後点ｄ４に位置するため、接続杆２３により後方へ押された接続軸２２３は回動軸２２１ａを中心に後方へ移動し、後脚板２２は後方へ回動する。その後、前脚偏心軸２１１ａは、位置ｂ１へ戻る。
【００７０】
以上説明したように、歩行動作軸４５１を中心とした位置ｂ２と位置ｃ２は近接して配置されるため、前脚杆２１に接続される前脚２の下端が後方に移動するとき、後脚板２２に接続される後脚３の下端が前方に移動するように動作させることができる。反対に、歩行動作軸４５１を中心とした位置ｂ４と位置ｃ４は近接して配置されるため、前脚杆２１に接続される前脚２の下端が前方に移動するとき、後脚板２２に接続される後脚３の下端が後方に移動するように動作させることができる。
【００７１】
なお、図１１に示す左側の前脚偏心軸２１１ａと右側の前脚偏心軸２１１ａは、図１３の歩行動作軸４５１を中心とする対称位置に配置される。そのため、左側の前脚杆２１が後方に移動するとき、右側の前脚杆２１は前方に移動し、左側の前脚杆２１が前方に移動するとき、右側の前脚杆２１は後方に移動する。また、左側の後脚板２２が後方に回動するとき、右側の後脚板２２は前方に回動し、左側の後脚板２２が前方に回動するとき、右側の後脚板２２は後方に回動する。このように、歩行玩具１は、犬の四足歩行を模した動きを表現することができる。
【００７２】
このように、遊戯者が歩行玩具１の頭部４を正面に向けると、歩行玩具１は、第二動作モードとなり、歩行動作を行ないながら尾部５の左右往復運動を行うことができる。
【００７３】
つぎに、第三動作モードについて説明する。図１４に示す頭枠部６２が後傾した状態では、駆動機構１０は第三動作モードで動作する。このとき、係止板６３２の係止突起６３４の上側の当接面６３２ｂは、段部６１２ｂに当接して、頭枠部６２を後傾した状態で固定させる。頭枠部６２は、係止板６３２が軸部６３３ａを軸として前方側へ付勢されているため、比較的軽微な外力では前傾することが防止され、後傾した姿勢を維持することができる。
【００７４】
第三動作モードでは、検出部６６は、図１５の正面図に示すように、第二動作モードの状態よりも上昇している。そのため、位置決め板７２１は、階段部６６３の第三段６６３ｃと当接することにより、制御板７２は、第二動作モードよりも回動軸７２２を中心に左側の位置で回動停止する。したがって、制御板７２の下方に設けられた回動制御突起７２３は、遊星ドラム５１の上方において左側に移動する。
【００７５】
図１２（ｂ）は、第三動作モードにおける伝達切替部５０を左からみた模式図である。中間歯車４１が回転すると、中間歯車４１の軸部５０ａが時計周りに回転するため、軸部５０ａが挿通された遊星ドラム５１も時計回りに回転する。遊星ドラム５１が回転すると、第二爪部５１２の当接面５１２ａは、回動制御突起７２３と当接する。遊星ドラム５１は、軸部５０ａにより空転可能に軸支されているため、回動制御突起７２３から受けた回転を止める外負荷により、遊星ドラム５１の回転が停止する。
【００７６】
遊星ドラム５１の姿勢が第二爪部５１２の当接により固定されているとき（第三停止角度）、第一遊星歯車５３は、第一出力歯車４２の従動歯車４２１と歯合する。そのため、モータ３１からの駆動力は、第一出力歯車４２に伝達される。第一出力歯車４２の駆動歯車４２２は、図１０に示す尾部駆動歯車４４と歯合しているため、第三動作モードでは、尾部駆動歯車４４に軸支された尾部動作軸４４１を回転させることができる。
【００７７】
このように、第三動作モードでは、第一動作モードと同様に尾部動作軸４４１を回転させることにより伝達板８１に上下往復運動を行わせ（図９（ａ）及び図６参照）、伝達板８１の上下往復運動が、歩行玩具１の尾部５が取り付けられる取付部８３の左右往復運動として伝達される。よって、遊戯者が歩行玩具１の頭部４を上方に傾けると、歩行玩具１は、第三動作モードとなり、尾部５の左右往復運動を行うことができる。
【００７８】
なお、図５、図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示す伝達切替部５０において、第一出力歯車４２は、第一遊星歯車５３又は第四平歯車５４２のいずれと歯合するかによって伝達される回転速度が異なる。
【００７９】
第一遊星歯車５３は、太陽歯車５２の第二平歯車５２２と歯合するため回転角速度が加速されて高速回転し、第四平歯車５４２は、太陽歯車５２の第一平歯車５２１と歯合するため回転角速度が減速されて低速回転する。そのため、第一出力歯車４２は、第一遊星歯車５３と歯合する第一動作モードにおいては早い角速度で回転して尾部５を早い動きで左右往復運動させ、第四平歯車５４２と歯合する第三動作モードにおいては遅い角速度で回転して尾部５を遅い動きで左右往復運動させることができる。
【００８０】
また、第一動作モード及び第三動作モードでは、尾部動作軸４４１の対称位置に二つのカム部を有する第一偏心カム４４２が回転動作するため、尾部５を速い速度で動作させることができる。一方、第二動作モードでは、歩行動作軸４５１に設けられた一つのカム部である第二偏心カム４５２が回転動作するため、尾部５を遅い動作で動作させることができる。
【００８１】
つぎに、頭枠部６２の左右の回動角度を変更した場合における歩行動作について説明する。図１６（ａ）は、頭枠部６２を左に回動させた状態の操舵回動板９１の上面図である。頭枠部６２を左に回動させると、図１０の首回動柱６１は左に回動される。そのため、固定筒側板６５１の左側の操舵柱６５２ａは、左側の内縁９１２ｂを後方に付勢して操舵回動板９１を反時計回りに回動させる。
【００８２】
操舵回動板９１が反時計回りに回動すると、左側の操舵柱６５２ａは、左側の中間切欠部９１２ｃと係合する。また、回動係合部９１６の係合突起９１４は、被係合板９２の右側の凹溝部９２２ｃと係合する。これにより、操舵回動板９１の回動角度を左向きに固定させることができる。操舵回動板９１が左向きに回動しているとき、左側の操舵突起２４２ａは、後方に移動し、右側の操舵突起２４２ｂは、前方へ移動する。
【００８３】
図１７は、第二動作モードにおいて、頭枠部６２を左に回動させた状態の脚部駆動機構２０の動作を示す左側面図である。前脚偏心軸２１１ａが図１７に示す位置ｂ１にあるとき、前脚杆２１は最下点に位置する。前脚偏心軸２１１ａは、歩行動作軸４５１の回転により、位置ｂ１から位置ｂ２を介して位置ｂ３へ向かって移動する。移動の際、前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ１にあるとき、接続軸２１５は最下点ｄ１に位置し、前脚駆動軸２４１は長孔２１４内の上方に位置する。頭枠部６２を左に回動させた状態では、操舵側板２４が回動軸２４３を中心に回動するため、前脚駆動軸２４１の位置は、図１３で示した前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ１にあるときの前脚駆動軸２４１よりもさらに上方に位置する。前脚偏心軸２１１ａが位置ｂ２にあるとき、前脚杆２１は最後点に位置する。また、前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ２にあるとき、接続軸２１５が最前点ｄ２に位置するため、接続杆２３に引っ張られた接続軸２２３は回動軸２２１ａを中心に前方へ移動し、後脚板２２は前方へ回動する。その後、前脚偏心軸２１１ａは、最上点の位置ｂ３に移動する。
【００８４】
歩行動作軸４５１の回転により、前脚偏心軸２１１ａは、位置ｂ３から位置ｂ４を介して再び位置ｂ１へ向かって移動する。移動の際、前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ３にあるとき、接続軸２１５は最上点ｄ３に位置し、前脚駆動軸２４１は長孔２１４内の下方に位置する。このときの前脚駆動軸２４１の位置は、図１３で示した前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ３にあるときの前脚駆動軸２４１よりも上方に位置する。前脚偏心軸２１１ａが位置ｂ４にあるとき、前脚杆２１は最前点に位置する。また、前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ４の位置にあるとき、接続軸２１５が最後点ｄ４に位置するため、接続杆２３により後方へ押された接続軸２２３は回動軸２２１ａを中心に後方へ移動し、後脚板２２は後方へ回動する。その後、前脚偏心軸２１１ａは、位置ｂ１へ戻る。
【００８５】
頭枠部６２を左に回動させた状態において、前脚偏心軸２１１ａが歩行動作軸４５１の周囲を移動することにより描く接続軸２１５の軌道Ｂは、頭枠部６２が正面を向いた図１３の状態の軌道Ａよりも、前後方向において短くなる。したがって、左側の前脚２及び後脚３の歩幅を狭くすることができる。
【００８６】
図１６（ｂ）は、頭枠部６２を右に回動させた状態の駆動機構の上方から見た操舵回動板９１の周辺模式図である。頭枠部６２を右に回動させると、図１０の首回動柱６１は右に回動される。そのため、固定筒側板６５１の右側の操舵柱６５２ｂは、右側の内縁９１２ｂを後方に付勢して操舵回動板９１を時計回りに回動させる。
【００８７】
操舵回動板９１が時計回りに回動すると、右側の操舵柱６５２ｂは、右側の中間切欠部９１２ｃと係合する。また、回動係合部９１６の係合突起９１４は、被係合板９２の左側の凹溝部９２２ａと係合する。これにより、操舵回動板９１の回動角度を右向きに固定させることができる。操舵回動板９１が右向きに回動しているとき、右側の操舵突起２４２ｂは、後方に移動し、左側の操舵突起２４２ａは、前方へ移動する。
【００８８】
図１８は、第二動作モードにおいて、頭枠部６２を右に回動させた状態の脚部駆動機構２０の動作を示す左側面図である。前脚偏心軸２１１ａが図１８に示す位置ｂ１にあるとき、前脚杆２１は最下点に位置する。前脚偏心軸２１１ａは、歩行動作軸４５１の回転により、位置ｂ１から位置ｂ２を介して位置ｂ３へ向かって移動する。移動の際、前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ１にあるとき、接続軸２１５は最下点ｄ１に位置し、前脚駆動軸２４１は長孔２１４内の上方に位置する。頭枠部６２を右に回動させた状態では、操舵側板２４が回動軸２４３を中心に回動するため、前脚駆動軸２４１の位置は、図１３で示した前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ１にあるときの前脚駆動軸２４１よりも下方に位置する。前脚偏心軸２１１ａが位置ｂ２にあるとき、前脚杆２１は最後点に位置する。また、前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ２の位置にあるとき、接続軸２１５が最前点ｄ２に位置するため、接続杆２３に引っ張られた接続軸２２３は回動軸２２１ａを中心に前方へ移動し、後脚板２２は前方へ回動する。その後、前脚偏心軸２１１ａは、最上点の位置ｂ３に移動する。
【００８９】
歩行動作軸４５１の回転により、前脚偏心軸２１１ａは、位置ｂ３から位置ｂ４を介して再び位置ｂ１へ向かって移動する。移動の際、前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ３にあるとき、接続軸２１５は最上点ｄ３に位置し、前脚駆動軸２４１は長孔２１４内の下方に位置する。このときの前脚駆動軸２４１の位置は、図１３で示した前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ３にあるときの前脚駆動軸２４１よりもさらに下方に位置する。前脚偏心軸２１１ａが位置ｂ４にあるとき、前脚杆２１は最前点に位置する。また、前脚偏心軸２１１ａが位置ｃ４の位置にあるとき、接続軸２１５が最後点ｄ４に位置するため、接続杆２３により後方へ押された接続軸２２３は回動軸２２１ａを中心に後方へ移動し、後脚板２２は後方へ回動する。その後、前脚偏心軸２１１ａは、位置ｂ１へ戻る。
【００９０】
そのため、頭枠部６２を右に回動させた状態において、前脚偏心軸２１１ａが歩行動作軸４５１の周囲を移動することにより描く接続軸２１５の軌道Ｃは、頭枠部６２が正面を向いた図１３の状態の軌道Ａよりも、前後方向において長くなる。したがって、左側の前脚２及び後脚３の歩幅を広くすることができる。
【００９１】
以上のように、操舵回動板９１を左又は右に回動させた場合の左側の脚部駆動機構２０の動作について説明したが、左側の脚部駆動機構２０が図１７に示した動作を行うとき、右側の脚部駆動機構２０は図１８に示した動作を行う。一方、左側の脚部駆動機構２０が図１８に示した動作を行うとき、右側の脚部駆動機構２０は図１７に示した動作を行う。
【００９２】
したがって、歩行玩具１は、頭枠部６２を左側へ向けると左側の前脚２と後脚３の歩幅が狭くなるとともに、右側の前脚２及び後脚３の歩幅が広くなる。そのため、歩行玩具１は、頭部４を向けた左方向に旋回しながら歩行することができる。反対に、歩行玩具１は、頭枠部６２を右側へ向けると右側の前脚２と後脚３の歩幅が狭くなると共に左側の前脚２及び後脚３の歩幅が広くなる。そのため、歩行玩具１は、頭部４を向けた右側に旋回しながら歩行することができる。
【００９３】
以上、本実施形態によると、遊戯者は、頭部４の上下左右の傾きを変える操作を行うだけで、歩行の開始及び停止、歩行動作の進行方向の指示、尾部５の動作等、様々な動作パターンの変更を行うことができる。よって、歩行玩具１の頭部４の上下左右の傾きによって内部の動作内容の切替を行い、様々な態様の動きを表現することができる。また、頭部４の向きの変更は、餌玩具７等を用いて誘導することができる。よって、歩行玩具１は、動作の切替を行う際、遊戯者が一旦歩行玩具１を拾い上げて動きを止めるような操作を行わなくてよいため、遊戯者とのコミュニケーションを自然な動きにより行うことができる。このように、歩行玩具１は、簡易な方法で複数の動作切り替えを行うことができる。
【００９４】
また、遊星ドラム５１に複数の遊星歯車（第一遊星歯車５３，第二遊星歯車５４）を配置するとともに、太陽歯車５２や第二遊星歯車５４に異なる径の平歯車を設けたことにより、後段の出力歯車に対して異なる減速比の駆動力を伝達させることができる。よって、回転速度の切り替えや伝達経路の切り替え機能を備えた伝達切替部５０を、小さな空間で構成することができる。
【００９５】
また、歩行玩具１は、伝達切替部５０を備えるため、複数の駆動経路を切り替えるための制御コントローラを特別に設けることなく、簡易な構成により駆動経路の切替えを行うことができる。
【００９６】
また、図５、図１２（ａ）又は図１２（ｂ）の左側面視において、太陽歯車５２が時計回りに回転するため、第一遊星歯車５３及び第二遊星歯車５４は、いずれも時計回りに公転する。そのため、遊星ドラム５１は時計回りに回転するように付勢される。よって、遊星ドラム５１は、第一爪部５１１〜第三爪部５１３のいずれかが回動制御突起７２３と当接して姿勢を安定して維持することができる。
【００９７】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は以上の実施形態によって限定されることはなく、種々の態様で実施することができる。例えば、本実施形態において、遊星歯車は第一遊星歯車５３及び第二遊星歯車５４の二つとしたが、一つ又は三つ以上の複数の遊星歯車を備えてもよい。また、太陽歯車５２は、径の異なる二段の平歯車を備える構成としたが、１つ又は３つ以上の複数の径の又は異なる歯数の平歯車を備えてもよい。さらに、遊星歯車も、１つ又は３つ以上の複数の径又は歯数の異なる平歯車を備えてもよい。なお、複数の遊星歯車は、本実施形態においては、太陽歯車５２を中心に同一半経の軌道上の異なる位置に配置させたが、伝達切替部５０の方向にずらして、同一半経の軌道上の同じ位置に配置させてもよい。また、遊星ドラム５１には、駆動経路の切替のバリエーションに応じて四つ以上の爪部をさらに設けてもよい。
【００９８】
このように構成することで減速比のバリエーションを増やしたり、後段の出力歯車の数が増えた場合でも、複数の経路に駆動力の伝達を切り替えることができる。
【符号の説明】
【００９９】
１    歩行玩具                            ２    前脚
３    後脚                                ４    頭部
５    尾部                                ６    口部
７    餌玩具                              ８    体部
１０    駆動機構
２０    脚部駆動機構                      ２１    前脚杆
２２    後脚板                            ２３    接続杆
２４    操舵側板
３１    モータ                            ３２    電源ボックス
４１    中間歯車                          ４２    第一出力歯車
４３    第二出力歯車                      ４４    尾部駆動歯車
４５    脚部駆動歯車
５０    伝達切替部                        ５０ａ  軸部
５１    遊星ドラム                        ５２    太陽歯車
５３    第一遊星歯車                      ５４    第二遊星歯車
６１    首回動柱                          ６１ａ  首回動軸
６２    頭枠部                            ６２ｃ  後面
６３    上下動固定部                      ６４    上摺動筒
６５    下固定筒                          ６６    検出部
７１    押え板                            ７２    制御板
８０    尾部駆動機構                      ８１    伝達板
８１ａ  回動軸                            ８２    向き変換部
８３    取付部
９０    操舵機構                          ９１    操舵回動板
９１ａ  回動軸                            ９２    被係合板
１００  ケース                            １０１  貫通孔
２１１  固定部                            ２１１ａ  前脚偏心軸
２１２  固定部                            ２１２ａ  螺子孔
２１３  回転軸受部                        ２１４  長孔
２１５  接続軸                            ２２１  固定部
２２１ａ  回動軸                          ２２２  固定部
２２２ａ  螺子孔                          ２２３  接続軸
２４１  前脚駆動軸                        ２４２（２４２ａ，２４２ｂ）  操舵突起
２４３  回動軸
３１１  駆動歯車                          ３１１ａ  モータ軸
４２１  従動歯車                          ４２２  駆動歯車
４３１  従動歯車                          ４３２  駆動歯車
４４１  尾部動作軸                        ４４２  第一偏心カム
４４２ａ  先端部                          ４４２ｂ  側面部
４５１  歩行動作軸                        ４５２  第二偏心カム
４５２ａ  先端部                          ４５２ｂ  側面部
５１１  第一爪部                          ５１２  第二爪部
５１３  第三爪部                          ５１１ａ〜５１３ａ  当接面
５１１ｂ〜５１３ｂ  第一傾斜面            ５１１ｃ〜５１３ｃ  第二傾斜面
５２１  第一平歯車                        ５２２  第二平歯車
５４１  第三平歯車                        ５４２  第四平歯車
６１２  角度固定板                        ６１２ａ  Ｃ面取部
６１２ｂ  段部                            ６２１ａ  上下回動軸
６２２  上板                              ６２３  前板
６２４  当接板                            ６３１ａ  左側板
６３１ｂ  右側板                          ６３１ｄ  背面板
６３２  係止杆                            ６３２ｂ，６３２ｃ  当接面
６３３ａ  軸部                            ６３４  係止突起
６３４ａ  頂部                            ６３４ｂ  平面部
６３４ｃ  平面部                          ６４１  支持部
６４２  支持板                            ６５１  固定筒側板
６５２（６５２ａ，６５２ｂ）  操舵柱      ６６１  前板
６６２  右側板                            ６６３  階段部
６６３ａ  第一段                          ６６３ｂ  第二段
６６３ｃ  第三段                          ６６３ｄ  傾斜部
６６３ｅ  傾斜部
７２１  位置決め板                        ７２２  回動軸
７２３  回動制御突起
８１１  第一カム受部                      ８１２  第二カム受部
８１３  押上部                            ８１４  先端
８２１  回動軸                            ８２２  操作板
８２３  枠部                              ８２３ａ  内面
８２４，８２５  当接突起                  ８２４ｂ，８２５ｂ  上傾斜面
８２４ｃ，８２５ｃ  下傾斜面              ８３１  回動軸
８３２  可動板
８３３  取付突起
９１１ａ，９１１ｂ  切欠部                ９１２  前方切欠部
９１２ａ  内側切欠部                      ９１２ｂ  内縁
９１２ｃ  中間切欠部                      ９１３  円弧部
９１４  係合突起                          ９１５  湾曲長孔
９１６  回動係合部                        ９２１  切欠部
９２１ａ  湾曲内面                        ９２２ａ〜９２２ｃ  凹溝部
Ａ〜Ｃ  軌道
ａ１  第一角度                            ａ２  第二角度
ｂ１〜ｂ４，ｃ１〜ｃ４  位置              ｄ１  最下点
ｄ２  最前点                              ｄ３  最上点
ｄ４  最後点
【図１】
2017185118.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2017185118.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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