(57)【要約】      （修正有）【課題】高剛性かつコンパクトな直動機構を提供すること。【解決手段】直動するコンベックス筐体３は固定ベース部材の２つのボールガイドと結合、また２つのリニヤーボールブッシュに貫通しているリニヤーシャフトの両端がコンベックス筐体の長手方向両端の２枚のコンベックスプレート４に結合、４点で結合されたコンベックス筐体は移動可能な２つのボールガイドと２つのリニヤーブッシュに支持されながら摺動移動する機構、駆動はパルスモーター１をコンベックスの略中央に配置し，モーター先端に設けられたピ二オン２がベース部材に固定されたラックに係合し、モーター駆動に応じてベース部材に対してコンベックス筐体が長手方向に移動する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置決めユニットの構成は、固定されたベース部材と、直動可能なコンベックス筐体の２層で構成、直動するコンベックス筐体はコンベックス形状をした構造でコンベックス筐体を移動させるパルスモーターを備えその軸先にはピ二オンが装備されているコンベックス筐体位置決めユニット。
【請求項２】
固定されたベース部材には底板の固定ベースと当該底板に接続される底部長手方向のラック、２枚の縦板としてコンベックスガイドブラケットを備えている、また、そのコンベックスガイドブラケットにそれぞれ設けられた２つのリニヤーブッシュと、そのリニヤーブッシュを貫通するリニヤーシャフト、底板長手方向両側に移動可能な２つのボールガイドを備えているコンベックス筐体位置決めユニット。
【請求項３】
直動するコンベックス筐体は固定ベース部材の両側の２つのボールガイドと結合、また２つのリニヤーブッシュに貫通しているリニヤーシャフトの両端がコンベックス筐体の長手方向両端の２枚のコンベックスプレートに結合、
４点で結合されて移動可能な機構の、コンベックス筐体位置決めユニット。
【請求項４】
パルスモーターは、コンベックス筐体の略中央に配置される、その結果、モーター先端に設けられたピ二オンがベース部材に固定されたラックに係合し、モーターの駆動に応じてベース部材に対してコンベックス筐体が長手方向に移動する、コンベックス筐体位置決めユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  直交座標系産業ロボット、Ｘ，Ｙテーブルの位置決めユニット、各種位置決めユニット。
【背景技術】
【０００２】  工場などで部品を搬送したり組み付けなど、人手にて行う作業をロボット化する場合に於いて、その動きは２次元及び３次元動作の制御機能を有するために複数のユニットが組み合される構造となる、それらの動作は各軸同時制御され相対位置決め、絶対位置決め、の目標座標点に位置決めされる、それらは全てコンピューターソフトウエアーにより制御する、移動する速度や慣性に対する慣性負荷応力を維持する要素がある、従ってその慣性負荷応力を維持する能力はユニット自体の構造や機構によるものでなくてはならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０２５１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  位置決めユニットは直行座標系で、構造はシンプルではあるが移動時における位置決め精度はその装置全体の性能を左右することになる、
タイプは大きく分けて２通りあり、ひとつはボールネジ駆動タイプともう一つはピ二オン＆ラック駆動タイプになる、前者はパルスモーターが位置決めユニットの端面に取り付けられておりボールネジによりテーブルが移動するもの、後者はパルスモーターがテーブルに取り付けられてテーブルと一緒に移動するピ二オン＆ラックタイプがある、
両者はともに移動させる駆動方法にのみ主眼を置き、移動するテーブルに対する慣性力や剛性力なる機能に対する配慮に欠けている、テーブルに隣接するボールネジのナットやガイドのみの狭い範囲で支持されている方法では速度の慣性による負荷応力に対しテーブルが必要とする剛性力が脆弱である、
ピ二オン＆ラックタイプに於いても速度や慣性の負荷応力に対する剛性力は同じことが言える、両者とも剛性力を他の方法で補足しなければならない、すなわち、ユニット自体でテーブルに全ての機能を満足させるほどの力強い剛性能力は限られている、従って従来製品はその点に於いて著しく脆弱性を秘めており
超軽量のものは良いとしても一般的な仕様に於いては使い物にならないものであると言わざるを得ない。
今回開発したものはそれらのいくつかの課題に於いて解決を図るべく設計されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  直動する筐体に高い剛性能力を維持させながら位置決めできる機構として、コンベックス筐体の移動部（図４−３）と固定ベース（図４−５）の２層に構成し、コンベックス筐体を移動させるパルスモーター（図４−１）を備え、その軸先にピ二オン（図４−２）を装備し固定ベースのラック（図４−６）と係合し移動する機構である。【０００６】  固定ベース部材には底板の固定ベースと当該底板に接続される底部長手方向のラック、２枚の縦板としてのコンベックスガイドブラケット（図４−１０）を備え、そのコンベックスガイドブラケットにそれぞれ設けられた２つのリニヤーブッシュ（図４−９）と２つのリニヤーブッシュを貫通するリニヤーシャフト（図４−８）、底板の長手方向に移動可能な２つのボールガイド（図４−７）とを備えている機構である。【０００７】  直動するコンベックス筐体は固定ベース部材の両側の２つのボールガイド（図４−７）と結合、また２つリニヤーボールブッシュ（図４−９）に貫通しているリニヤーシャフト（図４−８）の両端がコンベックス筐体の長手方向両端の２枚のコンベックスプレート（図４−４）に結合、４点で結合されたコンベックス筐体は移動可能な２つのボールガイドと２つのリニヤーブッシュに支持されながら摺動移動する機構である。【０００８】  パルスモーターはコンベックス筐体の略中央に配置される、その結果、モーター先端に設けられたピ二オンがベース部材に固定されたラックに係合しモーターの駆動に応じてベース部材に対してコンベックス筐体が長手方向に移動する機構である
【発明の効果】
【０００９】本発明の機構や構造全体の構成からこの種の位置決めユニットの直動時における速度の慣性負荷応力を受けるコンベックス筐体に対し、強力な剛性能力を高めたものであり、目標座標位置に対する相対位置や、絶対位置に於いてより高精度の位置決めが発揮でき得るコンベックス筐体位置決めユニットである。【００１０】コンベックス筐体の長さ全体の任意の場所へ位置決め機能の配置が可能で、単軸装置から複数軸装置まで幅広い範囲に対応でき且つ狭小な工場のラインに設置し易い、構造が比較的シンプルなことからメンテナンスのし易さの特徴がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】コンベックス筐体
【図２】ベース部材
【図３】ベース部材ダブルシャフトタイプ
【図４】コンベックス筐体位置決め１軸実施形態図
【図５】コンベックス筐体位置決め２軸実施形態図
【発明を実施するための形態】
【００１２】  図１はユニットの駆動部で移動体のコンベックス筐体部分である、符号３のコンベックスフレームは金属、非鉄金属及び樹脂を含む炭素繊維を凸形状に折り曲げ成形加工及び表面処理した薄板、２枚の符号４の凸形状板（コンベックスプレート）材質は金属、非鉄金属及び樹脂を含む炭素繊維を機械加工、成形加工及び表面処理をした板状、と前述のコンベックスフレームと結合、コンベックスフレーム中心部にパルスモーター（ステッピングモーターおよびサーボモーター）を配置、モーターの先にピ二オン（平歯車）を装着したコンベックス筐体である。
【００１３】図２はユニットの固定ベース材で符号５はベースで金属、非鉄金属、樹脂を含む炭素繊維を機械加工や成形加工及び表面処理した板状、長手方向には符号６の材質は特殊金属で熱処理研磨したラックが複数のボルトで符節、同方向両端に２枚の縦板の符号１０のコンベックスガイドブラケットで材質は金属、非鉄金属、樹脂を含む炭素繊維を機械加工や成形加工及び表面処理した物をボルトで符節、このコンベックスガイドブラケットには２つの符号９のシール付で特殊金属に熱処理研磨加工したスチールボール循環式のリニヤーブッシュがボルトで装着してあり、２つのリニヤーブッシュには符号８の丸パイプ状の特殊金属で表面熱処理研磨加工したリニヤーシャフトが貫通している、貫通しているリニヤーシャフトは自由に摺動する、
また、固定ベース材の底板長手方向の両側にはレールが底板に敷いてあり、そのレールにシール付のスチールボール循環式のガイドブッシュが装着され自由に摺動する、
以上がベース部材である。
【００１４】図３は固定ベース材で符号８は２本のリニヤーシャフトが２か所４個のリニヤーブッシュに貫通している、大型の位置決め装置に於いてストロークが比較的長いユニットを必要とする場合に於いて大きな負荷荷重や負荷慣性応力に対応するユニットとして使用される。
【００１５】図４は移動部と固定部の２層を合わせたものになっている、コンベックス筐体位置決めユニットの完成形であり、次に機構の説明をする、
（機構の説明）
【００１６】  主な機構としては、ベース底板両側の２つのボールガイド（符号７）の上面とコンベックス筐体の略中央両側下面（符号３）の結合と、２つのリニヤーブッシュ（符号９）に貫通しているリニヤーシャフト（符号８）の両端面のネジ部と２つのコンベックスプレートの内面との結合で、移動体となったこの４か所で結合されたコンベックス筐体は自らの構造上に起因する強度を含めた最も合成能力を高めた機構と云える。
図５はコンベックス筐体位置決めユニット２軸制御画像計測システム装置である、このようの複数のユニットで構成した位置決め装置では本発明の機構が有効なユニットである。
【符号の説明】
【００１７】１    パルスモーター
２    ピ二オン
３    コンベック筐体
４    コンベックスプレート
５    ベース
６    ラック
７    ボールガイド
８    リニヤーシャフト
９    リニヤーブッシュ
１０  コンベックスガイドブラケット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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