(57)【要約】      （修正有）【課題】ノズルから液滴を吐出させる吐出手段を備える液滴吐出装置において、特定の使用状況に起因する吐出結果の不良を防止できるようにする。【解決手段】ＩＪ記録ヘッドが備えるノズルから液滴であるインクを吐出させるハンドヘルドプリンタにおいて、そのハンドヘルドプリンタに対する所定の事象の発生を監視しＳ１３、上記事象の検出に基づきノズルにおける異常発生が予測される場合に、上記ノズルからのインクの吐出を停止させるようにしたＳ１５。吐出の停止は、画像データの供給の停止、駆動パターン信号の供給停止、駆動パターン信号の停止、電源をオフ等により行う。また、上記のハンドヘルドプリンタに回復動作を実行するための回復手段を備える。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノズルから液滴を吐出させる吐出手段を備える液滴吐出装置であって、
当該液滴吐出装置に対する所定の事象の発生を監視する監視手段と、
前記監視手段による前記事象の検出に基づき前記吐出手段における異常発生が予測される場合に、前記吐出手段による液滴の吐出を停止させる停止手段とを備えることを特徴とする液滴吐出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の液滴吐出装置であって、
供給される画像データに基づき前記吐出手段による液滴の吐出を制御する吐出制御手段を備え、
前記停止手段は、前記吐出制御手段に対する前記画像データの供給を停止することにより前記吐出手段による液滴の吐出を停止させることを特徴とする液滴吐出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の液滴吐出装置であって、
画素毎に供給される画像データ及び該画像データの階調値毎に供給される駆動パターン信号に基づき、前記吐出手段のノズルからの液滴吐出を制御するための制御信号を生成し、該制御信号に従って前記吐出手段による液滴の吐出を制御する吐出制御手段を備え、
前記停止手段は、前記吐出制御手段に対する前記駆動パターン信号の供給を停止することにより前記吐出手段による液滴の吐出を停止させることを特徴とする液滴吐出装置。
【請求項４】
請求項１に記載の液滴吐出装置であって、
所定の駆動信号を、前記吐出手段のノズルと対応付けて供給される駆動パターン信号によってマスクして該ノズルの駆動部に印加することにより、前記吐出手段による液滴の吐出を制御する吐出制御手段を備え、
前記停止手段は、前記吐出制御手段に対する前記駆動信号の供給を停止することにより前記吐出手段による液滴の吐出を停止させることを特徴とする液滴吐出装置。
【請求項５】
請求項１に記載の液滴吐出装置であって、
前記停止手段は、当該液滴吐出装置の電源をオフにすることにより前記吐出手段による液滴の吐出を停止させることを特徴とする液滴吐出装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の液滴吐出装置であって、
前記停止手段による液滴の吐出の停止後に、前記吐出手段の液滴吐出機能に生じ得る不具合を解消するための回復動作を実行する回復手段を備えることを特徴とする液滴吐出装置。
【請求項７】
請求項６に記載の液滴吐出装置であって、
前記監視手段は、前記事象があった場合にその事象の程度を検出する手段を備え、
前記回復手段は、前記監視手段が検出した事象の程度に応じた回復動作を実行することを特徴とする液滴吐出装置。
【請求項８】
請求項６又は７に記載の液滴吐出装置であって、
前記監視手段は、当該液滴吐出装置に対する所定強度以上の衝撃、所定時間以上継続した前記吐出手段の停止、所定値以上の周囲温度、および所定値以上の周囲温度のうちいずれか複数の事象について、当該各事象の発生を監視し、
前記回復手段は、前記監視手段が検出した事象の種類に応じた回復動作を実行し、複数の事象が検出された場合には、事象の種類毎に予め定められた優先順位に従って、優先順位の高い事象の種類に応じた回復動作を実行することを特徴とする液滴吐出装置。
【請求項９】
ノズルから液滴を吐出させる吐出手段を備える液滴吐出装置の制御方法であって、
前記液滴吐出装置に対する所定の事象の発生を監視する監視手順と、
前記監視手順による前記事象の検出に基づき前記吐出手段における異常発生が予測される場合に、前記吐出手段による液滴の吐出を停止させる停止手順とを備えることを特徴とする液滴吐出装置の制御方法。
【請求項１０】
ノズルから液滴を吐出させる吐出手段を備える液滴吐出装置を制御するコンピュータを、
前記液滴吐出装置が備える所定のセンサの検出結果に基づき、前記液滴吐出装置に対する所定の事象の発生を監視する監視手段と、
前記監視手段による前記事象の検出に基づき前記吐出手段における異常発生が予測される場合に、前記吐出手段による液滴の吐出を停止させる停止手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、液滴吐出装置、液滴吐出装置の制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今の、ノート型ＰＣ(Personal  Computer)の小型化やスマートデバイスの急激な普及に伴い、プリンタにおいても小型化、携帯化が大きな要望の一つとして挙げられている。そして、紙搬送システムを備えず、紙面上を人の手で走査しながらインクを塗布するハンドヘルド印刷デバイスが開発されている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、こうしたハンドヘルド印刷デバイスにおいて、記録ヘッドのメンテナンスを行うための回復装置を印刷装置と別個の装置とし、使用者が装置本体をこの回復装置に連結した時にメンテナンスが行われるようにすることも知られている（特許文献２参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のハンドヘルドプリンタにおいて、落下衝撃がある等、通常でない使用状況に起因して記録ヘッドのノズルに異常が発生し、吐出不良となることがある。そして、この状態で印刷を続けると、吐出不良となったノズルの箇所だけ印刷される画像が欠けてしまうこととなり、このことにより、印刷対象を廃棄して印刷のやり直しをせざるを得なくなる場合もある。
【０００５】
このような問題は、ハンドヘルド印刷デバイスに限らず、ノズルから液滴を吐出させる吐出手段を備える他の液滴吐出装置においても同様に、吐出結果の不良として発生し得るものである。
この点に関連し、特許文献２には、前回の回復動作から所定時間経過すると回復動作が必要となったことを表示することが記載されている。しかし、この技術を用いても、特定の使用状況に起因して、通常より早いタイミングで吐出不良が発生した場合には、適切な対処をすることができない。
【０００６】
この発明は、このような問題を解決し、ノズルから液滴を吐出させる吐出手段を備える液滴吐出装置において、特定の使用状況に起因する吐出結果の不良を防止できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の目的を達成するために、この発明による液滴吐出装置は、ノズルから液滴を吐出させる吐出手段を備える液滴吐出装置であって、当該液滴吐出装置に対する所定の事象の発生、を監視する監視手段と、上記監視手段による上記事象の検出に基づき上記吐出手段における異常発生が予測される場合に、上記吐出手段による液滴の吐出を停止させる停止手段とを設けたものである。
【発明の効果】
【０００８】
上記の構成によれば、ノズルから液滴を吐出させる吐出手段を備える液滴吐出装置において、通常でない使用状況に起因する吐出結果の不良を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の液滴吐出装置の第１実施形態であるハンドヘルドプリンタの使用状態の例を示す図である。
【図２】この発明の第１実施形態であるハンドヘルドプリンタのハードウェア構成を示す図である。
【図３】図１のハンドヘルドプリンタの制御部のハードウェア構成をより詳細に示す図である。
【図４】図２のハンドヘルドプリンタと組み合わせて用いる回復装置のハードウェア構成を示す図である。
【図５】図４の回復装置の制御部のハードウェア構成をより詳細に示す図である。
【図６】図２のハンドヘルドプリンタにおけるＩＪ記録ヘッド及びＩＪ記録ヘッド駆動部の詳細な構成を示すブロック図である。
【図７】ＩＪ記録ヘッド制御部におけるＩＪ記録ヘッド駆動波形Ｖｃｏｍの生成について説明するための図である。
【図８】ＩＪ記録ヘッド駆動部におけるＩＪ記録ヘッドの駆動タイミングの例を示すタイミングチャートである。
【図９】図２のハンドヘルドプリンタのＣＰＵが実行する処理のフローチャートである。
【図１０】図９のフローチャートにおける第１回復判定処理のフローチャートである。
【図１１】図９のフローチャートにおける回復動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図９のフローチャートにおける回復動作の別の例を示すフローチャートである。
【図１３】第２実施形態における図９と対応する処理のフローチャートである。
【図１４】図１３のフローチャートにおける第２回復判定処理のフローチャートである。
【図１５】第２実施形態の変形例における回復動作の一例を示すフローチャートである。
【図１６】第３実施形態における図９と対応する処理のフローチャートである。
【図１７】図１６の続きのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
〔第１実施形態：図１乃至図１２〕
以下、本発明の第１実施形態について、図１乃至図１２を用いて説明する。
まず図１に、この発明の液滴吐出装置の第１実施形態であるハンドヘルドプリンタ１０の使用状態の例を示す。
【００１１】
図１に示すハンドヘルドプリンタ１０は、外部の画像データ出力器（ここではタブレット型コンピュータ３０とするが、スマートフォン、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）等、任意の情報処理装置であってよい）から画像データを受信し、記録媒体４０上におけるユーザの手動走査に応じてその画像データに従って液滴であるインクをノズルから吐出することにより、記録媒体上に、受信した画像データに従った画像を形成する装置である。
ユーザによる手動走査の方向や速度は任意である。ハンドヘルドプリンタ１０は、移動量、加速度、回転量等を検出するセンサを備え、これらのセンサの検出結果に基づき現在位置を特定し、現在位置と対応する画像を記録媒体上に形成すべく、画像データに従ったインクの吐出を行う。
【００１２】
記録媒体４０は、ノートや定型用紙等、平面状のものが考えられるが、ハンドヘルドプリンタ１０による手動走査が可能でありかつ現在位置を特定できるなら、曲面状であることも妨げられない。また、材質は任意である。
また、ハンドヘルドプリンタ１０は、ノズルのインク詰まり除去や吐出位置精度維持のための回復処理を行うための回復装置２０とセットで用いる。ユーザは、画像形成のために記録媒体上を走査する際にはハンドヘルドプリンタ１０を単体で把持して移動させるが、ハンドヘルドプリンタ１０を使用しない間や、ハンドヘルドプリンタ１０の回復処理を行う場合には、これを回復装置２０にセットする。
ハンドヘルドプリンタ１０が回復装置２０にセットされると、両者は協働して、必要に応じて回復処理を実行する。その詳細については後述する。
【００１３】
次に、図２に、ハンドヘルドプリンタ１０のハードウェア構成を示す。
ハンドヘルドプリンタ１０は、電源１０１、電源回路１０２、通信Ｉ／Ｆ（Interface）１０３、シリアルＩ／Ｆ１０４、ＲＯＭ１０５、ＤＲＡＭ（Dynamic  RAM）１０６、ナビゲーションセンサ１０７、ショックセンサ１０８、ＩＪ（Ink  Jet）記録ヘッド環境センサ１０９、ＯＰＵ（Operation  Panel  Unit）１１０、ＲＴＣ（Real  Time  Clock）１１１、ＩＪ記録ヘッド駆動部１１２、ＩＪ記録ヘッド１１３及び制御部１１４を備える。
【００１４】
電源１０１は、電池やバッテリー等であって、ハンドヘルドプリンタ１０に電源を供給する機能を備える。電源回路１０２は、電源１０１が供給する電源をハンドヘルドプリンタ１０の制御部１１４やＩＪ記録ヘッド駆動部１１２で使用可能な電源に変換する機能を備える。また、バッテリーの充電回路やＡＣ電源との切り替え等を行う機能も備える。
通信Ｉ／Ｆ１０３は、タブレット型コンピュータ３０やＰＣ等のホストからデータ受信等を行うインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ１０３としては、無線ＬＡＮやＮＦＣ（Near  Field  Communication：近距離無線通信）等を用いることが考えられるが、これに限るものではない。
【００１５】
シリアルＩ／Ｆ１０４は、ハンドヘルドプリンタ１０と回復装置２０との間でデータの送受信を行うためのインタフェースである。汎用のシリアルインタフェースを用いることができる。また、ハンドヘルドプリンタ１０が回復装置２０上に載置された状態で通信が可能であればよい。送受信するデータとしては、例えば、回復装置２０からハンドヘルドプリンタ１０に対して回復処理の実行を指示するための回復コマンドが考えられる。
ＲＯＭ１０５は、不揮発性記憶媒体（記憶手段）であり、制御部１１４が実行するハンドヘルドプリンタ１０のハードウェア制御を行うファームウェア等の各種プログラムや、ＩＪ記録ヘッド１１３のＩＪ記録ヘッド駆動波形データ、ハンドヘルドプリンタ１０の初期設定データ、ＩＪ記録ヘッド１１３の状態データ等の各種データを格納している。
【００１６】
ＤＲＡＭ１０６は、揮発性の記憶媒体（記憶手段）であり、通信Ｉ／Ｆ１０３から受け付けた画像データの一時的な格納や、ファームウェア動作時のワークメモリ、ＲＯＭ１０５に格納されたファームウェア展開等に用いる。
ナビゲーションセンサ１０７は、ハンドヘルドプリンタ１０やＩＪ記録ヘッド１１３の位置に関して、その移動量、回転量、加速度等を検出する機能を備え、公知の姿勢センサ及び加速度センサを組み合わせて構成することができる。ナビゲーションセンサ１０７が検出した情報は、位置情報を算出するために用いられる。
【００１７】
ショックセンサ１０８は、落下等によりハンドヘルドプリンタ１０が受ける衝撃及びその強度を検出する機能を備え、公知の加速度センサをショックセンサ１０８として用いることができる。ナビゲーションセンサ１０７に、ショックセンサ１０８の機能を兼ねさせるようにしてもよい。
ＩＪ記録ヘッド環境センサ１０９は、ＩＪ記録ヘッド１１３の周囲温度及び周囲湿度を測定する機能を備え、公知の温度センサ及び湿度センサにより構成することができる。
ＯＰＵ１１０は、ユーザの操作を受け付け、またハンドヘルドプリンタ１０の動作状態や設定状態を表示するための表示操作部である。具体的には、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）、スイッチ等で構成することができる。また、液晶パネルやタッチパネルを用いてもよい。
ＯＰＵ１１０により表示するハンドヘルドプリンタ１０の状態には、電源のオン／オフや、ハンドヘルドプリンタ１０を回復装置２０にセットし回復動作を行う必要があるか否か、等が考えられる。
【００１８】
ＲＴＣ１１１は、ハンドヘルドプリンタ１０の電源のオン／オフに関わらずリアルタイムで時間経過を測定する計時手段である。このＲＴＣ１１１は、例えばＩＪ記録ヘッド１１３のノズル１１３ａから印字のためのインク吐出がされなかった時間を計測する為に用いる。
ＩＪ記録ヘッド駆動部１１２は、ＩＪ記録ヘッド１１３を駆動させるための駆動回路であり、ＩＪ記録ヘッド１１３が印字用画像データに基づき記録媒体４０にインクの吐出を実行するためのＩＪ記録ヘッド駆動波形Ｖｃｏｍを生成する。
【００１９】
ＩＪ記録ヘッド１１３は、複数のインク吐出ノズル１１３ａを備え、該ノズル１１３ａから液滴であるインクを吐出させる吐出手段である。画像データに従ってＩＪ記録ヘッド１１３を駆動してインクを記録媒体４０に向けて吐出させることにより、記録媒体４０への印刷を行うことができる。
なお、ＩＪ記録ヘッド１１３は、圧電素子（ピエゾ素子）を用いるピエゾ式でもインクを加熱して発生する泡を利用してインクを押し出すサーマル方式でもよいが、この実施形態では、サーマル方式を用いる。
制御部１１４は、後述のＣＰＵ１２１を含む制御回路を備え、ハンドヘルドプリンタ１０全体の動作を統括制御する機能を備える。
【００２０】
次に、図３を用いて、制御部１１４のより詳細なハードウェア構成や制御機能について説明する。図３は、ハンドヘルドプリンタ１０の制御部１１４のハードウェア構成をより詳細に示す図である。
図３に示すように、制御部１１４は、バス１５０及び１５１を介して相互に通信するＳｏＣ（System-on-a  chip）１２０とＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ（Application  Specific  Integrated  Circuit／Field-Programmable  Gate  Array）１３０を備える。
なお、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１３０は、ＡＳＩＣとＦＰＧＡのいずれの実装技術で設計をしてもよいことを意味するが、これ以外の他の実装技術で構成されてもよい。また、ＳｏＣ１２０とＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１３０をまとめて１のチップや基板で構成してもよいし、２以上のチップや基板で実装してもよい。
【００２１】
ＳｏＣ１２０は、ＣＰＵ１２１、位置算出回路１２２、メモリコントローラ１２３、ＲＯＭコントローラ１２４、シリアルコントローラ１２５及びＲＴＣコントローラ１２６を備える。これらはバス１５０を介して接続されている。
ＣＰＵ１２１は、ＲＯＭ１０５からＤＲＡＭ１０６に展開されたファームウェア（プログラム）等を実行し、ＳｏＣ１２０内の各部及びＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１３０内の各部の動作を制御する。そして、この制御を通じて、ハンドヘルドプリンタ１０の後述する各種機能を実現する。
【００２２】
位置算出回路１２２は、ナビゲーションセンサ１０７が検出するサンプリング周期毎の移動量、回転量、加速度等に基づいてハンドヘルドプリンタ１０の位置（座標情報）を算出する機能を備える。なお、ハンドヘルドプリンタ１０の位置とは、厳密にはノズル１１３ａの位置であるが、ここでは単にハンドヘルドプリンタ１０の位置と記載する。また、位置算出回路１２２は、ハンドヘルドプリンタ１０が印字を吐出する際の、目標吐出位置も算出する機能も備える。
【００２３】
メモリコントローラ１２３は、ＤＲＡＭ１０６に対するデータの読み書きを制御するインタフェースである。
ＲＯＭコントローラ１２４は、ＲＯＭ１０５からのデータの読み出しを制御するインタフェースである。
【００２４】
シリアルコントローラ１２５は、シリアルＩ／Ｆ１０４に接続される外部機器との間の通信を制御するインタフェースである。なお、ここでは外部機器として回復装置２０を想定しているが、これに限られない。
ＲＴＣコントローラ１２６は、ＣＰＵ１２１からの指示に従ってＲＴＣ１１１を制御したり、ＲＴＣ１１１が計測する時間の情報を取得したりするためのインタフェースである。
【００２５】
次に、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１３０は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ１３１、印字／センサタイミング生成部１３２、ＤＭＡＣ（Direct  Memory  Access  Controller）１３３、回転器１３４、画像ＲＡＭ１３５、ＩＪ記録ヘッド制御部１３６、ショックセンサＩ／Ｆ１３７、ＩＪ記録ヘッド環境センサＩ／Ｆ１３８、割込制御部１３９、吐出許容誤差調整部１４０を備える。これらはバス１５１を介して相互に接続され、バス１５０，１５１を介してＣＰＵ１２１から制御可能となっている。
【００２６】
ナビゲーションセンサＩ／Ｆ１３１は、ナビゲーションセンサ１０７を制御するためのインタフェースである。より具体的には、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ１３１は、印字／センサタイミング生成部１３２から通知されたタイミングで、ナビゲーションセンサ１０７から、ナビゲーションセンサ１０７が検出した移動量、回転量、加速度等の情報を取得して内部メモリに格納し、ＣＰＵ１２１等による参照に供することができる。
【００２７】
印字／センサタイミング生成部１３２は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ１３１にナビゲーションセンサ１０７の情報を読み取るタイミングを通知し、また、ＩＪ記録ヘッド制御部１３６にＩＪ記録ヘッド１１３を駆動する駆動タイミングを通知する機能を備える。
ＤＭＡＣ１３３は、ＩＪ記録ヘッド１１３の駆動に用いる画像データの取得及びＩＪ記録ヘッド制御部１３６への供給を行う機能を備える。より具体的には、ＤＭＡＣ１３３は、位置算出回路１２２が算出した位置情報を基に、メモリコントローラ１２３を介してＩＪ記録ヘッド１１３の各ノズル１１３ａ周辺の画像データを制御部１１４の外部にあるＤＲＡＭ１０６中の画像メモリから取得し、画像ＲＡＭ１３５に一時的に格納する。その後、必要に応じて回転器１３４によりその画像データの回転処理を行った後で、ＩＪ記録ヘッド制御部１３６へ画像データを供給する。
【００２８】
回転器１３４は、ＤＭＡＣ１３３が取得した画像データに対し、インクを吐出するＩＪ記録ヘッド１１３及びノズル１１３ａの位置に応じて回転させる回転処理を行う機能を備える。
画像ＲＡＭ１３５は、ＤＭＡＣ１３３が取得した画像データを一時的に格納する機能を備える。
ＩＪ記録ヘッド制御部１３６は、ＩＪ記録ヘッド駆動部１１２に、ＩＪ記録ヘッド１１３の駆動に用いる制御信号及び画像データを供給する機能を備える。なお、ＩＪ記録ヘッド１１３の回復動作を行う場合には、ＩＪ記録ヘッド制御部１３６は、ＩＪ記録ヘッド駆動部１１２に対し、回復動作を実行させるための制御信号を供給する。
【００２９】
ショックセンサＩ／Ｆ１３７は、ショックセンサ１０８の動作を制御するためのインタフェースである。また、ショックセンサＩ／Ｆ１３７は、衝撃強度の閾値を予め記憶しておくと共に、ショックセンサ１０８から定期的に衝撃強度の検出値を取得し、その検出値が閾値を超えているか否かを監視する機能を備える。そして、検出値が閾値を超えている場合は、ショックセンサＩ／Ｆ１３７は、閾値を超えていることと、その強度を割込制御部１３９に通知する。なお、ショックセンサＩ／Ｆ１３７が用いる閾値は、必ずしも図１０のステップＳ２２で用いる所定値と一致している必要はなく、当該所定値として設定し得る最低値以下の値とする。
【００３０】
ＩＪ記録ヘッド環境センサＩ／Ｆ１３８は、ＩＪ記録ヘッド環境センサ１０９の動作を制御するためのインタフェースである。また、ＩＪ記録ヘッド環境センサＩ／Ｆ１３８は、ＩＪ記録ヘッド１１３の周囲温度、周囲湿度について、閾値を予め記憶しておくと共に、ＩＪ記録ヘッド環境センサ１０９から定期的に周囲温度及び周囲湿度の検出値を取得し、それらが各々の閾値を超えているか否かを監視する機能を備える。また、周囲温度と周囲湿度のうち少なくとも一方の検出値が閾値を超えている場合は、ショックセンサＩ／Ｆ１３７は、検出値が閾値を超えていることと、その時の温度及び湿度を割込制御部１３９に通知する機能を備える。なお、ＩＪ記録ヘッド環境センサＩ／Ｆ１３８が用いる閾値も、必ずしも図１４のステップＳ６２又はＳ６３で用いる所定値と一致している必要はなく、当該所定値として設定し得る最低値以下の値とする。
【００３１】
割込制御部１３９は、割込信号を生成してＳｏＣ１２０へ出力する機能を備える。割込信号の生成及び出力は、例えば、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ１３１がナビゲーションセンサ１０７から新たな検出値を取得した場合、ショックセンサＩ／Ｆ１３７から、ショックセンサ１０８が閾値以上の衝撃を検出したことを通知された場合、および、ＩＪ記録ヘッド環境センサＩ／Ｆ１３８から、ＩＪ記録ヘッド環境センサ１０９が閾値以上の温度又は湿度を検出したことを通知された場合に行う。
【００３２】
割込信号には、その原因となった事項（閾値以上の検出値の取得など）を示す情報と、その事項に関係するセンサの検出値の情報とが含まれる。ＣＰＵ１２１は、ＳｏＣ１２０へ出力された割込信号から、ナビゲーションセンサ１０７の新たな検出値、ハンドヘルドプリンタ１０への所定の値を超える衝撃があったこと及びその強度、ＩＪ記録ヘッド１１３の周囲温度、周囲湿度が所定の値を超えたこと及びその温度及び／或いは湿度等の情報を取得する。
【００３３】
また、割込制御部１３９は、上記割込信号により、ハンドヘルドプリンタ１０のステータス情報（エラー等）をＳｏＣ１２０上のＣＰＵ１２１へ通知する機能も備える。
吐出許容誤差調整部１４０は、位置算出回路１２２が算出した位置情報を基に、フリーハンド走査により変動する変動因子の変動量を求め、その変動量に応じてノズルのＸ軸方向、Ｙ軸方向の吐出許容誤差を動的に調整する機能を備える。
【００３４】
次に、回復装置２０について図４及び図５を用いて説明する。
回復装置２０は、ハンドヘルドプリンタ１０を使用しない場合に載置する載置台としての機能を備えると共に、ハンドヘルドプリンタ１０のＩＪ記録ヘッド１１３に対し、その機能を維持及び回復させるためのクリーニング等の回復動作を行う機能を備える装置である。なお、ハンドヘルドプリンタ１０をプリンタ本体、回復装置２０を回復ユニットとして、ハンドヘルドプリンタ１０と回復装置２０とが一つの印刷装置を構成するものとして捉えてもよい。
【００３５】
図４に示すように、回復装置２０は、電源２０１、電源回路２０２、メモリ２０３、状態検知センサ２０４、回復処理部２０５、シリアルＩ／Ｆ２０６及び制御部２０７を備える。
まず、電源２０１は、電池やバッテリー等であって、回復装置２０に電源を供給する機能を備える。
電源回路２０２は、電源２０１が供給する電源を回復装置２０の各部の駆動に使用する電源に変換する機能を備える。また、バッテリーの充電回路やＡＣ電源との切り替え等を行う機能も備える。
【００３６】
メモリ２０３は、記憶手段であり、回復装置２０のハードウェア制御を行うファームウェアを格納する不揮発性記憶手段と、ファームウェア動作時のワークメモリや不揮発性記憶手段から展開されたファームウェアを格納する揮発性記憶手段とを備える。
状態検知センサ２０４は、ハンドヘルドプリンタ１０の状態を検出するためのセンサである。より具体的には、ハンドヘルドプリンタ１０が回復装置２０と接続しているか否かを検出するセンサと、接続されたハンドヘルドプリンタ１０におけるＩＪ記録ヘッド１１３（インクタンクも含む）の異常を検出する機能を備える。なお、ハンドヘルドプリンタ１０と回復装置２０との接続は、回復装置２０上の所定の位置にハンドヘルドプリンタ１０を載置することによって、所定のコネクタを介して行われる。
【００３７】
回復処理部２０５は、回復装置２０と接続されたハンドヘルドプリンタ１０に対し、そのＩＪ記録ヘッド１１３のクリーニング等の回復動作を行う機能を備える。また、回復処理部２０５は、クリーニングユニットを駆動するためのモータ等の駆動手段を含むものである。なお、ＩＪ記録ヘッド１１３の回復動作は、回復処理部２０５が行うものに限られず、回復装置２０からハンドヘルドプリンタ１０に回復動作の実行指示を送信し、その指示に従ってハンドヘルドプリンタ１０側で実行するものもある。例えば、回復用のインク吐出等である。
【００３８】
シリアルＩ／Ｆ２０６は、回復装置２０とハンドヘルドプリンタ１０との間でデータの送受信を行うためのインタフェースである。ハンドヘルドプリンタ１０側のシリアルＩ／Ｆ１０４と対応するものであるので、詳細な説明は省略する。
制御部２０７は、後述のＣＰＵ２０９を含む制御回路を備え、ハンドヘルドプリンタ１０全体の動作を統括制御する機能を備える。
【００３９】
次に、図５を用いて、制御部２０７のより詳細なハードウェア構成や制御機能について説明する。図５は、回復装置２０の制御部２０７のハードウェア構成をより詳細に示す図である。
図５に示すように、制御部２０７の主要部はここではＭＣＵ（Micro  Controller  Unit）２０８として構成している。このＭＣＵ２０８は、ＣＰＵ２０９、メモリコントローラ２１０、シリアルコントローラ２１１、センサＩ／Ｏ（入出力部）２１２、ＰＷＭ（パルス幅変調）制御部２１３、割込制御部２１４を備える。
【００４０】
ＣＰＵ２０９は、メモリ２０３に展開されたファームウェア（プログラム）等を実行し、ＭＣＵ２０８内の各部の動作を制御する。そして、この制御を通じて、回復装置２０の後述する各種機能を実現する。
メモリコントローラ２１０は、メモリ２０３に対するデータの読み書きを制御するインタフェースである。
シリアルコントローラ２１１は、シリアルＩ／Ｆ２０６に接続される外部機器との間の通信を制御するインタフェースである。なお、ここでは外部機器としてハンドヘルドプリンタ１０を想定しているが、これに限られない。
【００４１】
センサＩ／Ｏ２１２は、状態検知センサ２０４からその検出結果を取得するためのインタフェースである。状態検知センサ２０４がアナログセンサの場合は、ＡＤ（アナログデジタル）コンバータとして、デジタルセンサの場合は汎用のデジタルＩ／Ｏとして構成することができる。
ＰＷＭ制御部２１３は、回復処理部中のモータ等の駆動部の駆動制御を行う機能を備える。
【００４２】
次に、ハンドヘルドプリンタ１０が行う、ＩＪ記録ヘッド１１３からのインク吐出の制御についてより詳細に説明する。
図６に、ハンドヘルドプリンタ１０のＩＪ記録ヘッド１１３及びＩＪ記録ヘッド駆動部１１２の詳細な構成を示す。
ハンドヘルドプリンタ１０において、ＩＪ記録ヘッド駆動部１１２は、アナログスイッチ１６１、レベルシフタ１６２、階調デコーダ１６３、ラッチ１６４及びシフトレジスタ１６５を備える。
また、ＩＪ記録ヘッド１１３は、図２に示した各ノズル１１３ａ１〜１１３ａＮについて、対応するノズルからインクを吐出させるためのアクチュエータ１１３ｂ１〜１１３ｂＮ（以下、個体を特定する必要がない場合は、アクチュエータ１１３ｂと記載する。）を備える。
【００４３】
ＩＪ記録ヘッド制御部１３６は、ＩＪ記録ヘッド駆動部１１２に対し、ＩＪ記録ヘッド１１３のノズル１１３ａの本数分の画素の画像データＳＤを、シリアルデータとして画像データ転送クロックＳＣＫに従ってシフトレジスタ１６５内に転送する。転送が終了すると、ＩＪ記録ヘッド制御部１３６は、画像データラッチ信号ＳＬｎのタイミングで、ノズル１１３ａ毎に設けられたラッチ１６４に各画素の画像データＳＤを記憶させる。
ＩＪ記録ヘッド制御部１３６は、画像データＳＤをラッチさせた後、アナログスイッチ１６１へ、各階調のインクを各ノズルから吐出させるためのＩＪ記録ヘッド駆動波形Ｖｃｏｍを印加する。また、ＩＪ記録ヘッド制御部１３６は、階調デコーダ１６３に対し、画像データの階調値毎のＩＪ記録ヘッド駆動マスクパターンを、マスクパターン信号ＭＮとして与える。
【００４４】
階調デコーダ１６３は、マスクパターン信号ＭＮと、ラッチ１６４によりラッチされた各ノズル１１３ａと対応する画像データの階調値とをノズル１１３ａ毎に論理演算する。そして、ノズル１１３ａ毎に、該ノズル１１３ａの駆動制御に用いるマスクパターン信号ＭＮを選択し、レベルシフタ１６２へ出力する。
レベルシフタ１６２は、階調デコーダ１６３から供給されるノズル１１３ａ毎のマスクパターン信号ＭＮを、アナログスイッチ１６１を駆動できる電圧レベルまで昇圧する。
【００４５】
アナログスイッチ１６１は、昇圧されたマスクパターン信号ＭＮを受け付け、その信号に従って、ＩＪ記録ヘッド駆動波形Ｖｃｏｍのアクチュエータ１１３ｂへの印加をノズル１１３ａ毎にオン／オフする。アクチュエータ１１３ｂへは、そのオンオフされた後の出力波形Ｖｏｕｔ１〜ＶｏｕｔＮが印加される。このことにより、各アクチュエータ１１３ｂを、ＩＪヘッド制御部１３６から送信された画像データの階調値に従ったドットを形成するインクが対応するノズル１１３ａから吐出されるように、制御することができる。
【００４６】
以上のＩＪ記録ヘッド駆動部１１２は、全体として、ＩＪ記録ヘッド制御部１３６から供給される画像データに基づきＩＪ記録ヘッド１１３のノズル１１３ａによる液滴の吐出を制御する吐出制御手段として機能する。また、その制御は、画素毎に供給される画像データ及びその画像データの階調値毎に供給される駆動パターン信号であるマスクパターン信号ＭＮに基づき、ノズル１１３ａからのインク吐出を制御するための制御信号を、生成し、その制御信号に従ってＩＪ記録ヘッド１１３によるインクの吐出を制御するものである。上記制御信号は、所定の駆動信号であるＩＪ記録ヘッド駆動波形Ｖｃｏｍを、ノズル１１３ａと対応付けて供給されるマスクパターン信号ＭＮによってマスクして得られるものである。
【００４７】
なお、ＩＪ記録ヘッド駆動波形Ｖｃｏｍは、図７に示すように、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１３０上のＩＪ記録ヘッド制御部１３６により生成され、デジタル信号として電圧３．３Ｖで出力される。そのデジタル信号は、アナログスイッチ１６１に供給されるまでの過程で、ＤＡコンバータ１７１でアナログ信号に変換され、その後、オペアンプ等で構成する増幅回路１７２で電圧３７Ｖに生成される。ＤＡコンバータ１７１及び増幅回路１７２は、制御部１１４側に設けても、ＩＪ記録ヘッド駆動部１１２側に設けてもよい。
【００４８】
次に、図８に、ＩＪ記録ヘッド駆動部１１２におけるＩＪ記録ヘッド１１３の駆動タイミングの例を示す。図８に示すのは、各ノズル１１３ａからの１ドット分のインク吐出と対応する駆動タイミング例である。
図８に示すように、ＩＪ記録ヘッド１１３にインクの吐出（記録媒体上への画像形成）を行わせる場合、まず、ＩＪ記録ヘッド制御部１３６は、画像データ転送クロックＳＣＫに従って時間ｔ１の間に各ノズル１１３ａに形成させるドットの階調値を示す画像データＳＤを転送する。転送後の、画像データラッチ信号ＳＬｎによって示される時間ｔ２の間に、ＩＪ記録ヘッド駆動部１１２は、画像データＳＤ中の各画素の階調値のデータをノズル１１３ａ毎にラッチする。
【００４９】
ラッチ後、時間ｔ３の間に、ＩＪ記録ヘッド制御部１３６は、階調値の取り得る値（ここでは４値とする）と対応するマスクパターン信号ＭＮ［０］乃至［３］を階調デコーダ１６３に、ＩＪ記録ヘッド駆動波形Ｖｃｏｍをアナログスイッチ１６１に入力する。アナログスイッチ１６１は、ノズル毎１１３ａに、ＩＪ記録ヘッド駆動波形Ｖｃｏｍを、階調デコーダ１６３によって選択されたマスクパターン信号がローレベルの間だけ対応するアクチュエータ１１３ｂに印加する。
【００５０】
以上が、この発明の第１実施形態のハンドヘルドプリンタ１０及び回復装置２０の概略構成についての説明である。
ところで、この第１実施形態における特徴的な機能の一つは、発生した場合にＩＪ記録ヘッド１１３或いはノズル１１３ａにおける異常の発生が予測されるような事象を予め想定し、該予め想定する所定の事象の有無を監視し、当該事象を検出した場合に、ＩＪ記録ヘッド１１３或いはノズル１１３ａに異常が発生したと予測して、ＩＪ記録ヘッド１１３からのインクの吐出を停止する点である。また、停止した際に、検出した事象の種類に応じた回復動作を実行することも、特徴的な点の一つである。
なお、第１実施形態における、予め想定する所定の事象とは、ハンドヘルドプリンタ１０が所定強度以上の衝撃を受けたことである。
以下、ハンドヘルドプリンタ１０の制御部１１４に備えられているＣＰＵ１２１が実行する処理について、上記の特徴的な機能を実現するための処理を中心に説明する。
【００５１】
図９に示すのは、ハンドヘルドプリンタ１０のＣＰＵ１２１が、ハンドヘルドプリンタ１０の電源がオンになった場合に実行する処理のフローチャートである。この処理は、この発明の液滴吐出装置の制御方法の実施形態に係る処理である。なお、図９に示す処理の大部分は、上記の特徴的な機能に関連する処理であり、それ以外の、例えば通常の印刷や設定に関する処理は、ステップＳ１１の「通常状態の処理」として示している。
【００５２】
ハンドヘルドプリンタ１０のＣＰＵ１２１は、ハンドヘルドプリンタ１０の電源がオンになると、図９のフローチャートに示す処理を開始する。そして、第１回復判定処理を行うタイミングになるまで（Ｓ１２のＹｅｓ）、通常状態の処理を行う（Ｓ１１）。なお、ステップＳ１２の判断は、適当な周期で行うものとし、その周期もさほど厳密でなくてよい。
ここで、第１回復判定処理とは、ＣＰＵ１２１が、ハンドヘルドプリンタ１０が上述した「所定の事象」の検出結果に基づいて回復動作を実行すべきか否かを判定する処理である。そしてこの例では、ＣＰＵ１２１は、この第１回復判定処理を予め設定した所定の周期で行う。したがって、ステップＳ１２の判断は所定時間毎にＹｅｓとなる。所定の周期は、例えば１秒程度とすることが考えられるが、これに限定されることはない。
ステップＳ１２でＹｅｓの場合、ＣＰＵ１２１は、第１回復判定処理を実行する（Ｓ１３）。
【００５３】
図１０にこの第１回復判定処理のフローチャートを示す。
第１回復判定処理において、ＣＰＵ１２１はまず、ハンドヘルドプリンタ１０が衝撃を受けたことを検出したか否かを判断する（Ｓ２１）。この判断は、割込制御部１３９から通知される、ショックセンサＩ／Ｆ１３７による衝撃強度の検出結果に基づき行う。検出結果は、衝撃強度が閾値以上の場合に通知されるが、前回の判断以降にこの通知があった場合にステップＳ２１の判断がＹｅｓになるようにするとよい。
【００５４】
ステップ２１でＹｅｓの場合、ＣＰＵ１２１は次に、衝撃強度が予め設定した所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ２２）。この所定値としては、ハンドヘルドプリンタ１０が受けた場合にＩＪ記録ヘッド１１３にインク詰まりや動作不良等の異常が発生する可能性があると想定される衝撃を示す値を実験等により予め定めて設定しておく。ユーザが変更できるようにしてもよい。また、ステップＳ２２の判断に用いる衝撃強度は、図１０の処理を前回実行した後で検出された衝撃強度のうち最大の値とするとよい。
【００５５】
ステップＳ２２でＹｅｓであれば、ＣＰＵ１２１は、衝撃によりＩＪ記録ヘッド１１３に異常が発生した可能性があるため、それを解消するための回復動作を行う必要があると判定する（Ｓ２３）。
ステップＳ２１又はＳ２２でＮｏの場合、ＣＰＵ１２１は、ハンドヘルドプリンタ１０の動作に特段の異常はなく、回復動作は不要であると判定する（Ｓ２４）。
いずれの場合も、ステップＳ２３又はＳ２４での判定後、図１０の処理は終了する。
【００５６】
図９の説明に戻ると、ステップＳ１３で図１０の処理を実行した後、ＣＰＵ１２１は、図１０の処理で回復動作を要すると判定したか否かを判断する。ここでＮｏであれば、特別の処理を行う必要はないため、ステップＳ１１に戻って、通常状態の処理を行う。
一方、ステップＳ１４でＹｅｓであれば、ＩＪ記録ヘッド１１３に異常が生じた可能性があるため、まずインクの吐出を停止する（Ｓ１５）。
【００５７】
停止は以下の（ａ）〜（ｄ）のいずれかの方法で行うことが考えられる。複数を組み合わせてもよい。
（ａ）画像データ転送クロックＳＣＫを停止（ハイレベル固定）することにより、画像データの供給を停止する。この場合、形成すべき画像がないことになるので、アナログスイッチ１６１は、ＩＪ記録ヘッド１１３へ駆動波形Ｖｏｕｔの印加を停止し、インクの吐出が停止される。
（ｂ）画像データ転送クロックＳＣＫを無効（ローレベル固定）にし、且つ画像データラッチ信号ＳＬｎを停止（ハイレベル固定）する。このことにより、画像データの供給を停止した場合と同様な結果が得られる。
【００５８】
（ｃ）駆動マスクパターン信号ＭＮを停止（ハイレベル固定）する。このことにより、アナログスイッチ１６１は、画像データの階調値によらず、ＩＪ記録ヘッド駆動波形Ｖｃｏｍの全域をオフしてＩＪ記録ヘッド１１３へ印加することになり、インクの吐出が停止される。
（ｄ）ＩＪ記録ヘッド駆動波形Ｖｃｏｍの供給を停止（速やかにアナログ波形の電圧を０Ｖに移行）する。このことにより、ＩＪ記録ヘッド１１３へ印加される駆動波形Ｖｏｕｔが、画像データの階調値によらずゼロレベルになり、インクの吐出が停止される。
【００５９】
ステップＳ１５の後、ＣＰＵ１２１は、ＬＥＤを点灯し、回復動作を実行すべきことをユーザに通知し（Ｓ１６）、回復動作を実行する（Ｓ１７）。
ここでインクの吐出の停止後に実行する回復動作としては、例えば図１１又は図１２に示したものが考えられる。ここでは２種類の例を示したが、一方のみを採用してもよいし、ユーザが設定できるようにしてもよい。条件に応じて実行すべき回復動作をＣＰＵ１２１が自動で選択する例については、後の実施形態で説明する。
【００６０】
まず、図１１に、回復用のインク吐出を行う回復動作に関する処理を示す。
図１１の処理において、ＣＰＵ１２１はまず、ハンドヘルドプリンタ１０が回復装置２０に接続されているか否かを判断し（Ｓ３１）、接続されていない場合はセットされるまで待機する。
接続されている場合、ＣＰＵ１２１は次に、回復動作コマンドを回復装置２０から受信するまで待機する（Ｓ３２）。なお、回復装置２０は、電源ＯＮ状態のハンドヘルドプリンタ１０が接続され、回復装置２０側でクリーニングをする指示を受けない場合、回復動作コマンドをハンドヘルドプリンタ１０のＣＰＵ１２１へ送信するものとする。
【００６１】
ＣＰＵ１２１は、回復動作コマンドを受信すると、そのコマンドに従ってＩＪ記録ヘッド制御部１３６を介してＩＪ記録ヘッド１１３を駆動し、回復用のインクの吐出を実行させる（Ｓ３３）。この吐出は、ノズル１１３ａに生じた軽いつまりを解消するためのインク吐出である。
その後、ＣＰＵ１２１は、回復用のインクの吐出が完了するまで待機し（Ｓ３４）、元の処理に戻る。
【００６２】
次に、図１２に、回復装置２０側でＩＪ記録ヘッド１１３のクリーニングを行う回復動作に関する処理を示す。
図１２においても、ハンドヘルドプリンタ１０が回復装置２０に接続されるまで待機する点は図１１の場合と同様である（Ｓ４１）。
接続が行われると、ＣＰＵ１２１は、回復装置２０にＩＪ記録ヘッド１１３のクリーニング実行を指示する（Ｓ４２）。これに応じて回復装置２０が回復処理部２０５によるＩＪ記録ヘッド１１３のクリーニングを実行するので、ＣＰＵ１２１はその完了通知を回復装置２０から受信するまで待機する（Ｓ４３）。受信すると、図１２の処理を終了して元の処理に戻る。
【００６３】
なお、図１１と図１２のいずれも、ＩＪ記録ヘッド１１３のインク（液滴）吐出機能に生じ得る不具合を解消するための処理であり、ＣＰＵ１２１及びＣＰＵ１２１が制御するハンドヘルドプリンタ１０の各部は、この処理において、回復手段として機能する。なお、図１２の処理においては、クリーニング動作は回復装置２０が行うが、ハンドヘルドプリンタ１０側でも、回復装置２０に対してクリーニングの実行を指示する処理が必要であり、この処理が、クリーニング実行のためにハンドヘルドプリンタ１０側で行うべき処理であると考えることができる。
【００６４】
再び図９の説明に戻る。ステップＳ１７の回復動作が完了すると、ＣＰＵ１２１は、ＬＥＤを消灯して、回復動作が完了したことをユーザに通知する（Ｓ１８）。消灯ではなく、
ステップＳ１６のＬＥＤの点灯と点灯色を変えたり、点灯パターンを変えたりしてもよい。もちろん、ステップＳ１６の通知と合わせ、音など、ＬＥＤ以外の手段を用いた通知としてもよい。
ステップＳ１８の処理が終了すると、ＣＰＵ１２１は、ステップＳ１１に戻って処理をくり返す。
【００６５】
上記処理のうち、ステップＳ１２及びＳ１３の処理は、ハンドヘルドプリンタ１０が所定強度以上の衝撃を受けたか否かの事象の有無を監視する監視手順の処理であり、この処理において、ＣＰＵ１２１は、監視手段として機能する。
また、ステップＳ１５の処理は、停止手順の処理であり、この処理において、ＣＰＵ１２１は停止手段として機能する。
この実施形態のハンドヘルドプリンタ１０は、図９の処理により、ハンドヘルドプリンタ１０への所定強度以上の衝撃を検出した場合に、ＩＪ記録ヘッド１１３におけるノズル１１３ａからのインクの吐出を停止させる。従って、衝撃によりインクの吐出に異常が生じた状態で印刷を継続してしまう事を防止できる。
【００６６】
落下等の衝撃はいつ加わるかわからないため、図９の処理のように、通常動作を実行している間随時監視している必要がある。また、衝撃の検出後には速やかにインクの吐出を停止させることが望ましい。
また、所定強度以上の衝撃を検出した場合は回復動作を実行し、その後にインクの吐出を再開するので、この点でも、インクの吐出に異常が生じた状態で印刷を継続してしまう事を防止できる。
【００６７】
また、ＩＪ記録ヘッド駆動波形Ｖｃｏｍの停止によってインクの吐出を停止すると、３７Ｖの電力の供給を停止することができるため、消費電力を大きく抑えることができるというメリットがある。
【００６８】
〔第２実施形態：図１３及び図１４〕
次に、この発明のハンドヘルドプリンタ１０の第２実施形態について説明する。
第２実施形態は、第１実施形態における所定の事象に加え、それ以外の予め想定する所定の事象の有無を監視する点が第１実施形態と異なる。その他の点は第１実施形態と共通であるので、この相違点について説明する。また、第１実施形態で説明した構成要素と共通の又は対応する箇所には、第１実施形態で用いたものと同じ符号を用いる。この点は、以降の説明する実施形態でも同様とする。
【００６９】
なお、第２実施形態で想定する所定の事象は、所定強度以上の衝撃に加え、ハンドヘルドプリンタ１０がインク吐出をしなかった継続時間が所定時間以上であること、ＩＪ記録ヘッド１１３の周囲温度が所定温度以上であること、ＩＪ記録ヘッド１１３の周囲湿度が所定湿度以上であること、である。これらはいずれも、ノズル１１３ａの詰まりの原因になると考えられる事象である。
【００７０】
図１３に、第２実施形態における図９と対応する処理のフローチャートを示す。
第２実施形態のハンドヘルドプリンタ１０のＣＰＵ１２１は、ハンドヘルドプリンタ１０の電源がオンなると、図１３のフローチャートに示す処理を開始する。
初めのステップＳ５１乃至Ｓ５３の処理は、図９のステップＳ１１乃至Ｓ１３の処理と基本的には、同じである。但し、ステップＳ５２でＮｏの場合やステップＳ５３の後でステップＳ５４に進む点が、図９の場合と異なる。
【００７１】
ＣＰＵ１２１は、ステップＳ５１乃至Ｓ５３までの処理が終了すると、次に、第２回復判定処理を行うタイミングか否かを判定する（Ｓ５４）。
第２回復判定処理とは、第１回復判定処理で考慮した所定強度以上の衝撃以外の事象の検出結果に基づいて、回復動作を実行すべきか否かを判定する処理である。またここでは、ＣＰＵ１２１は、ユーザからの印字開始要求を受付けた時に、第２回復判定処理を行う。従って、ステップＳ５４の判断は、ステップＳ５１の通常状態の処理においてユーザからの印字開始要求を受付けた時に、Ｙｅｓとなる。
ＣＰＵ１２１は、ステップＳ５４でＹｅｓの場合は、第２回復判定処理（Ｓ５５）を実行し、Ｎｏの場合は、ステップＳ５５をスキップしてステップＳ５６へと進む。
【００７２】
図１４に、この第２回復判定処理のフローチャートを示す。
第２回復判定処理において、ＣＰＵ１２１はまず、ハンドヘルドプリンタ１０がインク吐出をしなかった継続時間（印字停止継続時間）が所定の時間よりも長いか否かを判定する（Ｓ６１）。ここでＹｅｓの場合は、回復動作要と判定する（Ｓ６５）。
なお、印字停止継続時間は、電源がオフとなっている時間も、インク吐出がない時間であるとして計測する。印字停止継続時間の計測は、ＲＴＣ１１１が測定する時間経過に基づき行う。
【００７３】
所定の時間は、予め適宜の時間を設定しておく。長時間インク吐出を行わなかった場合は、インクが乾いてノズル詰まり等を起こす場合があるので、そのような状態が生じる恐れのある時間を実験等により求めて、適宜の時間を所定の時間として予め設定しておけばよい。但し、所定の時間の設定基準は、これに限るものではない。ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。
【００７４】
ステップＳ６１でＮｏの場合、ＣＰＵ１２１は、ＩＪ記録ヘッド１１３の周囲温度が所定値よりも高いか否かを判定する（Ｓ６２）。ここでＹｅｓの場合は、回復動作要と判定する（Ｓ６５）。ステップＳ６２の判断は、割込制御部１３９から通知される、ＩＪ記録ヘッド環境センサ１０９による温度の最新の検出結果に基づき行う。
ステップＳ６２でＮｏの場合、ＣＰＵ１２１は、ＩＪ記録ヘッド１１３の周囲湿度が所定値よりも高いか否かを判定する（Ｓ６３）。ここでＹｅｓの場合も、回復動作要と判定する（Ｓ６５）。ステップＳ６３の判断は、割込制御部１３９から通知される、ＩＪ記録ヘッド環境センサ１０９による湿度の最新の検出結果に基づき行う。
ステップＳ６３でもＮｏであれば、ＣＰＵ１２１は回復動作不要と判定する（Ｓ６４）。
【００７５】
なお、周囲温度や周囲湿度が高いとインクの特性が変化し、ノズル１１３ａが詰まりやすくなる。周囲温度、周囲湿度のそれぞれの所定値についても、このことにより詰まりが発生しやすくなる条件を予め実験等により求めて、その条件を示す値を予め設定しておけばよい。但し、所定の周囲温度、周囲湿度の設定基準は、これに限るものではない。ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。
ステップＳ６４又はＳ６５の後、ＣＰＵ１２１は図１４の処理を終了して元の処理に戻る。
【００７６】
図１３の説明に戻る。ステップＳ５４のＮｏの場合、あるいはステップＳ５５の処理が終わると、ＣＰＵ１２１は、ステップＳ５２乃至Ｓ５５の処理において、第１及び第２回復判定処理の少なくとも一つで回復動作要と判定されたか否かを判断する（Ｓ５６）。この判断は、回復判定処理自体行わなかった場合には、回復動作不要として行えばよい。そして、Ｎｏの場合、ステップＳ５１に戻って処理をくり返す。
【００７７】
ステップＳ５６でＹｅｓの場合は、ステップＳ５７以下に進む。この部分のステップＳ５７乃至Ｓ６０の処理は、図９のステップＳ１５乃至Ｓ１８と同じである。
なお、第２実施形態では、事象の種類に関わらず、同じ回復動作を実行する。したがって、第１及び第２回復判定のどちらで回復要と判定した場合であっても、ステップＳ５９で実行する回復動作は同じである。
どの回復動作を実行するかは予め定めておけばよく、図１１及び図１２で説明したどちらの回復動作を実行してもよいし、これ以外の回復動作を行ってもよい。
【００７８】
以上の第２実施形態では、第１実施形態の場合よりも多くの事象を考慮して、ノズルの詰まりが生じる恐れがある（回復処理要）と判定した場合に、ＩＪ記録ヘッド１１３におけるノズル１１３ａからのインクの吐出を停止させる。従って、衝撃によりインクの吐出に異常が生じた状態で印刷を継続してしまう事を、第１実施形態の場合よりも効果的に防止できる。また、考慮する事象に応じて回復判定処理のタイミングを分けているため、判定処理負荷を軽減することができる。
なお、第２実施形態で採り上げた４つの事象の全てを考慮する必要はなく、この中から任意の組み合わせで任意の数の事象を採り上げて考慮するようにしてもよい。
【００７９】
〔第２実施形態の変形例：図１５〕
次に、第２実施形態の変形例について説明する。この変形例は、第１回復判定処理で回復動作要と判定された場合と、第２回復判定処理で回復動作要と判定された場合とで、ハンドヘルドプリンタ１０が実行する回復動作が異なる点、すなわち、検出した事象の種類と対応する回復動作を行う点が、上述の第２実施形態と異なる。
これに応じて、この変形例では、ハンドヘルドプリンタ１０のＣＰＵ１２１は、図１３のステップＳ５９において、図１５の処理を行う。
【００８０】
すなわち、ＣＰＵ１２１は、第１回復判定処理で回復動作要と判定されたか否かを判定し（Ｓ７１）、Ｙｅｓの場合は、第１回復判定と対応する回復動作（例えば図１２のクリーニング動作）を実行する（Ｓ７２）。一方、Ｎｏの場合は、第２回復判定と対応する回復動作（例えば図１１のインク吐出動作）を実行する（Ｓ７３）。
ステップＳ５９の処理は、いずれかの回復判定処理で回復動作要と判定された場合に実行するものであるから、ステップＳ７１でＮｏの場合、第２回復判定処理で回復動作要と判定されたことがわかる。また、第１と第２の両方の回復判定処理で回復動作要と判定された場合には、ステップＳ７１がＹｅｓとなり、第１回復判定処理を優先させて、第１回復判定処理を対応する回復動作を実行する。
【００８１】
検出した事象によって、ＩＪ記録ヘッド１１３のノズル１１３ａに生じる異常の程度が異なり、それに応じて必要な回復動作も異なることが考えられる。従って、この変形例のように、検出した事象の種類に応じた回復動作を行うことにより、最低限の時間とインク等の消費で、ノズル１１３ａの状態を良好に保つことができる。また、優先順位を決めるのは、複数の事象が同時に検出された場合でも、回復の対象は同じノズル１１３ａであるから、各事象と対応する回復動作をそれぞれ行う必要はないと考えられるためである。
【００８２】
なお、各回復判定処理の優先順位と対応する回復動作を表１のようにデータとして用意しておき、図１３のステップＳ５９で、回復要との判定がなされた回復判定処理の中で最も優先順位の高いものと対応する回復動作を実行するようにしてもよい。
また、回復判定処理毎でなく、検出する事象の種類毎に、優先順位と対応する回復動作を設定できるようにしてもよい。
【００８３】
【表１】
2017124578.tif 000003
【００８４】
〔第３実施形態：図１６乃至図１７〕
次に、この発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態は、ハンドヘルドプリンタ１０が、所定の事象を検出した場合に、一度自身の電源をオフにして、再度電源がオンされた後に回復動作を実行する点が、第２実施形態と異なる。その他の点は第２実施形態と共通であるので、この相違点について説明する。なお、この電源オフも、ＩＪ記録ヘッド１１３によるインクの吐出を停止させるために行う、という点では、第１及び第２実施形態における、インクの吐出停止の処理と同趣旨であると考えることができる。
【００８５】
図１６及び図１７に、第３実施形態における図９及び図１３と対応する処理のフローチャートを示す。
この処理において、ステップＳ８１乃至Ｓ８６までの処理は、図１３のステップＳ５１乃至Ｓ５６の処理と共通である。また、ステップＳ８７の処理は、図１３のステップＳ５８の処理と共通である。
しかし、図１６の処理において、ステップＳ８７の後、処理は図１７に示す部分に進み、ＣＰＵ１２１は、ハンドヘルドプリンタ１０の電源をオフにする（Ｓ８８）。ただし、ＣＰＵ１２１とＲＴＣ１１１など、図１６の処理の継続に最低限必要な箇所への電源供給は維持するものとする。
【００８６】
その後、ＣＰＵ１２１は、電源がオンになるまで待機し（Ｓ８９）、オンになると、ハンドヘルドプリンタ１０が回復装置２０に接続されているか否かを判断する（Ｓ９０）。なお、ステップＳ８９の実行中に電源がオンされた場合、ＣＰＵ１２１は、図１６の処理を初めから開始するのではなく、実行中の処理を継続する。また、ステップＳ８９での電源オンは、ユーザの操作に応じたものであっても、回復装置２０等の外部装置からの信号に応じて自動的に行われるものであってもよい。
【００８７】
いずれにせよ、ステップＳ９０でＹｅｓの場合は、図１３のステップＳ５９及びＳ６０の場合と同様に回復動作を行う（Ｓ９１，Ｓ９２）。Ｎｏの場合は、図１６のステップＳ８７に戻って再度回復動作要の通知をして電源をオフにする。すなわち、電源がオフされている間にユーザがハンドヘルドプリンタ１０を回復装置２０に接続していれば回復動作を実行し、それをせずに電源をオンした場合には、ハンドヘルドプリンタ１０を動作させずに回復処理を促す。
【００８８】
第３実施形態では、このことにより、ＩＪ記録ヘッド１１３のノズル１１３ａに異常が生じている可能性がある場合には、回復動作がなされるまで、インクの吐出を行わないようにしつつ、ユーザに回復動作の実行を促すことができる。ハンドヘルドプリンタ１０は、ユーザにより回復装置２０に接続されないと回復動作を行うことができないが、このような構成であれば、印刷を行いたいユーザはまずハンドヘルドプリンタ１０を回復装置２０に接続せざるを得ず、確実に回復動作を行えることが期待できる。
【００８９】
以上で本発明の第１実施形態乃至第３実施形態の説明を終了するが、この発明において、装置の具体的な構成、監視する事象の種類、実行する回復動作の内容、具体的な処理の手順等は、上記の実施形態で説明したものに限るものではない。
例えば、異常の発生予測のために監視対象とする事象は、上述してきた衝撃発生、高温、高湿度、時間経過などの具体的事象に限るものではなく、これら以外の事象であってもよい。
また、監視対象の事象が発生した場合に、その事象の程度に応じた回復動作を実行するようにしてもよい。ある事象について、事象の程度を区分しておき、検出した事象の程度がそのどの区分に入るかを判定し、その区分と対応する回復動作を実行する等である。以下にこの具体例をいくつか説明する。
【００９０】
。
表２は、ハンドヘルドプリンタ１０が受けた衝撃の強度に応じて、実行すべき回復動作を設定する場合のテーブルの一例である。
このテーブルでは、ショックセンサ１０８が検出した衝撃強度が１．８Ｇ未満の場合は回復用のインク吐出を行い、１．８Ｇ以上４．０Ｇ未満の場合は回復用のインク吐出を２セット行い、４．０Ｇ以上の場合はＩＪ記録ヘッド１１３のクリーニングを行うことが設定されている。なお、表２では衝撃強度の下限を示していないが、ショックセンサＩ／Ｆ１３７がショックセンサ１０８の検出結果を割込制御部１３９に通知するか否かの判断に用いる閾値が実質的な下限となる。
【００９１】
。
【表２】
2017124578.tif 000004
【００９２】
表３は、ハンドヘルドプリンタ１０が印字を停止していた継続時間の程度に応じて、実行すべき回復動作を設定する場合のテーブルの一例である。
このテーブルでは、ハンドヘルドプリンタ１０が印字を停止していた継続時間が２４時間未満の場合は回復動作は不要であり、２４時間以上７２時間未満の場合は回復用のインク吐出を行い、７２時間以上の場合にはＩＪ記録ヘッド１１３のクリーニングを行うことが設定されている。
【００９３】
【表３】
2017124578.tif 000005
【００９４】
表４は、ハンドヘルドプリンタ１０のＩＪ記録ヘッド１１３の周囲温度の程度に応じて、実行すべき回復動作を設定する場合のテーブルの一例である。
このテーブルでは、ハンドヘルドプリンタ１０のＩＪ記録ヘッド１１３の周囲温度が２０℃未満の場合は、回復動作は不要であり、２０℃以上３０℃未満の場合は回復用のインク吐出を行い、３０℃以上の場合はＩＪ記録ヘッド１１３のクリーニングを行ことが設定されている。
【００９５】
【表４】
2017124578.tif 000006
【００９６】
表５は、ハンドヘルドプリンタ１０のＩＪ記録ヘッド１１３の周囲湿度の程度に応じて、実行すべき回復動作を設定する場合のテーブルの一例である。
このテーブルでは、ハンドヘルドプリンタ１０のＩＪ記録ヘッド１１３の周囲湿度が２０％未満の場合は回復動作は不要であり、２０％以上５５％未満の場合は回復動作用のインク吐出を行い、５５％以上の場合は、ＩＪ記録ヘッド１１３のクリーニングを行うことが設定されている。
【００９７】
【表５】
2017124578.tif 000007
【００９８】
また、これら以外に、表６に示すように、複数の事象の程度の組み合わせに応じて、実行すべき回復動作、あるいは回復動作が不要であること、を設定することも考えられる。
表６の例では、ＩＪ記録ヘッド１１３の周囲温度と周囲湿度の組み合わせに応じて、実行すべき回復動作が設定されている。例えば、周囲温度が２０℃以上３０℃未満であり、周囲湿度が２０％以上５５％未満である場合にインク吐出を実行する等である。
【表６】
2017124578.tif 000008
【００９９】
また、複数種類の事象について表２〜表６のような回復動作の設定を行う場合、事象の種類（あるいはテーブル）毎に予め優先順位を設定しておき、複数の事象が検出された場合は、優先順位の種類の事象の程度に基づいて決定された回復動作を実行することが考えられる。あるいは、各種類の事象の程度に基づいて決定された回復動作のうち、最も回復機能が高いものを実行することも考えられる。
【０１００】
ＩＪ記録ヘッド１１３のノズル１１３ａは、クリーニングやリフレッシュ等の記録ヘッドの回復処理を行うことにより異常から回復できることが多いが、どの程度の回復処理で異常から回復できるかは、発生している異常の程度によって異なる。
このため、自動で行う回復処理を常に同じものとすると、異常から回復できる可能性を高められるよう、インク消費量の多い回復処理を行ったり、複数回の回復処理をくり返したりせざるを得ない。このため、インク消費量が多くなったり、処理時間が長くなったりして、ユーザビリティの低下につながる。
しかし、検出した事象の程度や種類に応じた回復処理を行うようにすれば、このような問題を解決し、ユーザビリティを向上させることができる。
【０１０１】
また、他の変形として、上述の実施形態では本発明の液滴吐出装置をインクジェット方式のハンドヘルドプリンタとして構成した例について説明したが、これに限られることはない。本発明の液滴吐出装置は、固定式のプリンタであってもよいし、プリンタ以外の装置であってもよい。この場合、吐出する液体がインクである必要もない。例えば、樹脂を吐出する３Ｄプリンタに本発明を適用することも考えられる。
また、回復装置２０を、ハンドヘルドプリンタ１０に対して着脱可能なユニットとして構成することも考えられる。
【０１０２】
また、この発明のプログラムの実施形態は、コンピュータに所要のハードウェアを制御させて上述した実施形態におけるハンドヘルドプリンタ１０の機能（特に図９の処理あるいはこれと対応する処理による機能）を実現させるためのプログラムである。
このようなプログラムは、はじめからコンピュータに備えるＲＯＭや他の不揮発性記憶媒体（フラッシュメモリ，ＥＥＰＲＯＭ等）などに格納しておいてもよいし、メモリカード、ＣＤ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク等の任意の不揮発性記録媒体に記録して提供することもできる。
【０１０３】
それらの記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータにインストールして実行させることにより、上述した各手順を実行させることができる。
さらに、ネットワークに接続され、プログラムを記録した記録媒体を備える外部装置あるいはプログラムを記憶手段に記憶した外部装置からダウンロードし、コンピュータにインストールして実行させることも可能である。
【０１０４】
また、以上説明してきた各実施形態、動作例及び変形例の構成は、相互に矛盾しない限り任意に組み合わせて実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０１０５】
１０：ハンドヘルドプリンタ、２０：回復装置、３０：タブレット型コンピュータ、４０：記録媒体、１０１，２０１：電源、１０２，２０２：電源回路、１０３：通信Ｉ／Ｆ、１０４，２０６：シリアルＩ／Ｆ、１０５：ＲＯＭ、１０６：ＤＲＡＭ、１０７：ナビゲーションセンサ、１０８：ショックセンサ、１０９：ＩＪ記録ヘッド環境センサ、１１０：ＯＰＵ、１１１：ＲＴＣ、１１２：ＩＪ記録ヘッド駆動部、１１３：ＩＪ記録ヘッド、１１３ａ：ノズル、１１３ｂ：アクチュエータ、１１４，２０７：制御部、１２０：ＳＯＣ、１２１，２０９：ＣＰＵ、１２２：位置算出回路、１２３，２１０：メモリコントローラ、１２４：ＲＯＭコントローラ、１２５，２１１：シリアルコントローラ、１２６：ＲＴＣコントローラ、１３０：ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ，１３１：ナビゲーションセンサＩ／Ｆ、１３２：印字／センサタイミング生成部、１３３：ＤＭＡＣ、１３４：回転機、１３５：画像ＲＡＭ、１３６：ＩＪ記録ヘッド制御部、１３７：ショックセンサＩ／Ｆ、１３８：ＩＪ記録ヘッドセンサＩ／Ｆ、１３９，２１４：割込制御部、１４０：吐出許容誤差調整部、１５０，１５１：バス、１６１：アナログスイッチ、１６２：レベルシフタ、１６３：階調デコーダ、１６４：ラッチ、１６５：シフトレジスタ、１７１：ＤＡコンバータ、１７２：増幅回路、２０３：メモリ、２０４：状態検知センサ、２０５：回復処理部、２０８：ＭＣＵ、２１２：センサＩ／Ｏ、２１３：ＰＷＭ制御部、ＳＣＫ：画像データ転送クロック、ＳＤ：画像データ、ＳＬｎ：画像データラッチ信号、ＭＮ：マスクパターン信号、Ｖｃｏｍ：ＩＪ記録ヘッド駆動波形、Ｖｏｕｔ：駆動波形
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０６】
【特許文献１】特表２０１０−５２００８７号公報
【特許文献２】特開平９−２６７４９３号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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