(57)【要約】【課題】使用者とともに円滑に歩行することのできる歩行機を提供する。【解決手段】使用者からの入力に基づいて当該使用者とともに歩行する歩行機１０であって、対をなす右脚部３０Ｒ及び左脚部３０Ｌと、右脚部３０Ｒを揺動可能に支持する右脚支持部２２Ｒと、左脚部３０Ｌを揺動可能に支持する左脚支持部２２Ｌと、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌよりも前方において、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌを左右方向に連結する右フレーム２３Ｒ、左フレーム２３Ｌ及び第１の連結部材２４と、を有する腰部２０と、使用者からの入力を受ける入力受付部５０と、を備える。【選択図】図１
2017035334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者からの入力に基づいて使用者とともに歩行する歩行機であって、
対をなす右脚部及び左脚部と、
前記右脚部を揺動可能に支持する右脚支持部と、前記左脚部を揺動可能に支持する左脚支持部と、前記右脚支持部及び前記左脚支持部よりも前方及び後方のうち少なくとも一方において、前記右脚支持部及び前記左脚支持部を左右方向に連結する連結部と、を有する腰部と、
使用者からの入力を受ける入力受付部と、を備える
ことを特徴とする歩行機。
【請求項２】
前記入力受付部は、前記腰部の右側及び左側のうち少なくとも片側に、使用者の腕部を支持する腕支持部を備え、
前記腕支持部は、前記右脚支持部及び前記左脚支持部と前後方向に重なる位置に設けられる
請求項１に記載の歩行機。
【請求項３】
先端部に前記右脚部及び前記左脚部よりも後方に接地する車輪が設けられ、基端部が前記腰部に回転不能に連結される補助脚部をさらに備える
請求項１又は請求項２に記載の歩行機。
【請求項４】
前方への歩行時に前記車輪が回転する方向を第１の回転方向とし、前記第１の回転方向とは逆の回転方向を第２の回転方向としたとき、
前記車輪は、前記第１の回転方向への回転が許容される一方、前記第２の回転方向への回転が制限される
請求項３に記載の歩行機。
【請求項５】
前記入力受付部は、前記右脚支持部及び前記左脚支持部と前後方向に重なる位置に、使用者が着座可能な着座部を有する
請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の歩行機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者とともに歩行する歩行機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、モーターなどの駆動源を必要とせず、対をなす脚部を交互に動かすことで受動歩行可能な歩行機が知られている。近年、こうした歩行機の歩行原理を利用して、使用者から歩行機に対する押したり傾けたりといった入力によって、歩行する歩行機が開発されている（例えば、特許文献１）。そして、このような歩行機を用いることで、歩行機の使用者の歩行を支援したり、当該使用者の脚部のリハビリテーションを行ったりすることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１４／１９６０１７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような歩行機では、使用者が歩行機とともに円滑に歩行する点について、なお改善の余地が残されている。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものである。その目的は、使用者とともに円滑に歩行することのできる歩行機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する歩行機は、使用者からの入力に基づいて使用者とともに歩行する歩行機であって、対をなす右脚部及び左脚部と、前記右脚部を揺動可能に支持する右脚支持部と、前記左脚部を揺動可能に支持する左脚支持部と、前記右脚支持部及び前記左脚支持部よりも前方及び後方のうち少なくとも一方において、前記右脚支持部及び前記左脚支持部を左右方向に連結する連結部と、を有する腰部と、使用者からの入力を受ける入力受付部と、を備える。
【０００６】
上記構成によれば、使用者からの入力により、右脚部及び左脚部を交互に揺動させることで、歩行機を歩行させることができる。ここで、上記構成では、右脚支持部及び左脚支持部よりも前方又は後方において、連結部が右脚支持部及び左脚支持部を連結するため、右脚支持部及び左脚支持部の間に形成される空間に使用者の身体を収めることができる。このため、使用者が歩行機とともに前方に歩行する際に、使用者の腰部に対する脚部の揺動中心と歩行機の腰部に対する脚部の揺動中心との間をなす距離が短くなり、使用者の歩行態様と歩行機の歩行態様との乖離が小さくなる。その結果、使用者は、歩行機とともに円滑な歩行を行うことができる。
【０００７】
上記歩行機において、前記入力受付部は、前記腰部の右側及び左側のうち少なくとも片側に、使用者の腕部を支持する腕支持部を備え、前記腕支持部は、前記右脚支持部及び前記左脚支持部と前後方向に重なる位置に設けられることが望ましい。
【０００８】
上記構成によれば、腕支持部は、腰部の右側及び左側のうち少なくとも片側に設けられているため、使用者が片腕又は両腕で腕支持部を介して歩行機に使用者の体重を預けることにより、使用者の脚部にかかる負担を軽減することができる。また、腕支持部を右脚支持部及び左脚支持部よりも前方に設ける場合には、使用者が腕支持部に体重を預けたときに歩行機が前方に傾きやすくなる。一方、腕支持部を右脚支持部及び左脚支持部よりも後方に設ける場合には、使用者が腕支持部に体重を預けたときに、歩行機が後方に傾きやすくなる。この点、上記構成では、腕支持部が右脚支持部及び左脚支持部と前後方向に重なる位置に設けられているため、使用者が腕支持部に体重を預けたときに、歩行機が前後に傾きにくく、使用者が歩行機とともに歩行する際の安定性を高めることができる。
【０００９】
上記歩行機は、先端部に前記右脚部及び前記左脚部よりも後方に接地する車輪が設けられ、基端部が前記腰部に回転不能に連結される補助脚部をさらに備えることが望ましい。
上記構成によれば、補助脚部の車輪が右脚部及び左脚部よりも後方に接地するため、使用者が歩行機とともに歩行する際に、歩行機が後方に傾くことを抑制することができる。また、補助脚部の先端部に車輪を設けたことにより、補助脚部の先端部に車輪を設けない場合に比較して、使用者が歩行機とともに歩行する際に、補助脚部の先端部と路面との摩擦による負荷が増大することを抑制することができる。
【００１０】
上記歩行機において、前方への歩行時に前記車輪が回転する方向を第１の回転方向とし、前記第１の回転方向とは逆の回転方向を第２の回転方向としたとき、前記車輪は、前記第１の回転方向への回転が許容される一方、前記第２の回転方向への回転が制限されることが望ましい。
【００１１】
上記構成によれば、使用者が歩行機とともに前方に歩行する際には、車輪の第１の回転方向への回転が許容されるため、使用者は歩行機とともに歩行することができる。一方、使用者からの入力により、歩行機が後方に傾く力が作用する場合には、車輪の第２の回転方向への回転が制限されることにより、歩行機が後方に傾くことが抑制される。したがって、使用者が歩行機とともに歩行する際の安定性をより高めることができる。
【００１２】
上記歩行機において、前記入力受付部は、前記右脚支持部及び前記左脚支持部と前後方向に重なる位置に、使用者が着座可能な着座部を有することが望ましい。
上記構成によれば、使用者を着座部に着座させることで、歩行時の使用者の脚部にかかる負担を軽減することができる。また、着座部は、右脚支持部及び左脚支持部と前後方向に重なる位置に設けられているため、使用者が着座部に着座した状態で歩行機とともに歩行する際に、使用者の腰部に対する脚部の揺動中心が歩行機の腰部に対する脚部の揺動中心から解離することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】歩行機の斜視図。
【図２】同歩行機の部分側断面図。
【図３】同歩行機の平面図。
【図４】同歩行機の脚部の部分側面図。
【図５】使用者とともに歩行中の歩行機の側面図。
【図６】使用者とともに歩行を中断したときの歩行機の側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、歩行機の一実施形態について図面を参照して説明する。
図１に示すように、歩行機１０は、腰部２０と、対をなす脚部３０（右脚部３０Ｒ及び左脚部３０Ｌ）と、補助脚部４０と、入力受付部５０と、を備えている。
【００１５】
図１及び図２に示すように、腰部２０は、腰軸２１を介して右脚部３０Ｒを揺動可能に支持する右脚支持部２２Ｒと、腰軸２１を介して左脚部３０Ｌを揺動可能に支持する左脚支持部２２Ｌと、を備えている。また、図１に示すように、腰部２０は、右脚支持部２２Ｒから左方向に延びる右フレーム２３Ｒと、左脚支持部２２Ｌから右方向に延びる左フレーム２３Ｌと、右フレーム２３Ｒ及び左フレーム２３Ｌを連結する第１の連結部材２４と、を備えている。
【００１６】
図１に示すように、右脚支持部２２Ｒは、左右方向において腰部２０の右側に設けられ、左脚支持部２２Ｌは、左右方向において腰部２０の左側に設けられている。また、図２に示すように、右脚支持部２２Ｒには、右脚部３０Ｒを支持するための腰軸２１が挿嵌される挿通孔２５が左右方向に貫通形成されている。同様に、図示は省略するが、左脚支持部２２Ｌには左脚部３０Ｌを支持するための腰軸２１が挿嵌される挿通孔２５が左右方向に貫通形成されている。
【００１７】
また、図２及び図３に示すように、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌには、挿通孔２５よりも前方下側及び後方下側の位置に、左右方向内側にピン２６，２７が突出形成されている。ピン２６，２７は、脚部３０が揺動するときに当該脚部３０に接触することで、脚部３０が揺動可能な角度範囲を制限する。
【００１８】
図１に示すように、右フレーム２３Ｒは、上下方向に対をなすように設けられている。右フレーム２３Ｒは、一端が右脚支持部２２Ｒに連結され、他端が第１の連結部材２４に連結されている。また、右フレーム２３Ｒは、左右方向における歩行機１０の中心に向かうに連れて前方に向かうように右前方に湾曲している。このため、前後方向において、第１の連結部材２４は、右脚支持部２２Ｒ（右脚支持部２２Ｒの挿通孔２５の中心）よりも前方に配置されることとなる。
【００１９】
同様に、左フレーム２３Ｌは、上下方向に対をなすように設けられている。左フレーム２３Ｌは、一端が左脚支持部２２Ｌに連結され、他端が第１の連結部材２４に連結されている。また、左フレーム２３Ｌは、左右方向における歩行機１０の中心に向かうに連れて前方に向かうように左前方に湾曲している。このため、前後方向において、第１の連結部材２４は、左脚支持部２２Ｌ（左脚支持部２２Ｌの挿通孔２５の中心）よりも前方に配置されることとなる。
【００２０】
こうして、右フレーム２３Ｒ、左フレーム２３Ｌ及び第１の連結部材２４は、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌよりも前方において、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌを左右方向に連結している。言い換えれば、右フレーム２３Ｒ、左フレーム２３Ｌ及び第１の連結部材２４は、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌの挿通孔２５の中心（＝脚部３０の揺動中心）よりも前方において、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌを左右方向に連結している。このため、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌの間をなす領域に、右フレーム２３Ｒ、左フレーム２３Ｌ及び第１の連結部材２４が配置されないようになっている。こうした点で、本実施形態では、右フレーム２３Ｒ、左フレーム２３Ｌ及び第１の連結部材２４が「連結部」の一例に相当する。
【００２１】
次に、図１、図２及び図４を参照して、脚部３０（右脚部３０Ｒ及び左脚部３０Ｌ）について説明する。
図１に示すように、脚部３０は、脚部３０の基端部分を構成する大腿部３１と、脚部３０の先端部分を構成する下腿部３２と、大腿部３１及び下腿部３２を屈伸可能に連結する膝関節部３３と、を備えている。
【００２２】
図２に示すように、大腿部３１の上端部には、左右方向に貫通形成された挿通孔３１１が設けられている。そして、右脚部３０Ｒの大腿部３１は、挿通孔３１１に、右脚支持部２２Ｒの挿通孔２５に挿嵌された腰軸２１が挿入されることで、腰軸２１の軸線を揺動軸として右脚支持部２２Ｒに対して揺動可能とされる。同様に、左脚部３０Ｌの大腿部３１は、挿通孔３１１に、左脚支持部２２Ｌの挿通孔２５に挿嵌された腰軸２１が挿入されることで、腰軸２１の軸線を揺動軸として左脚支持部２２Ｌに対して揺動可能とされる。
【００２３】
したがって、右脚支持部２２Ｒの挿通孔２５の中心は、右脚部３０Ｒの挿通孔３１１の中心であるとともに、挿通孔２５，３１１に挿嵌される腰軸２１の中心ＣＰであり、右脚部３０Ｒの揺動中心である。また、左脚支持部２２Ｌの挿通孔２５の中心は、左脚部３０Ｌの挿通孔３１１の中心であるとともに、挿通孔２５，３１１に挿嵌される腰軸２１の中心ＣＰであり、左脚部３０Ｌの揺動中心である。
【００２４】
また、図４に示すように、大腿部３１の下端部には、左右方向に貫通形成された貫通孔３１２と、大腿部３１の長手方向と交差する当接面３１３を有する当接部３１４及び当接面３１５を有する当接部３１６と、が設けられている。当接部３１４は、当接面３１３を下腿部３２に向けた状態で、大腿部３１から前方に向かって突出するように設けられ、当接部３１６は、当接面３１５を下腿部３２に向けた状態で、大腿部３１から後方に向かって突出するように設けられている。
【００２５】
図４に示すように、下腿部３２の上端部には、左右方向に貫通形成された貫通孔３２１と、下腿部３２の長手方向と交差する当接面３２２を有する当接部３２３及び当接面３２４を有する当接部３２５と、が設けられている。当接部３２３は、当接面３２２を大腿部３１に向けた状態で、下腿部３２から前方に向かって突出するように設けられ、当接部３２５は、当接面３２４を大腿部３１に向けた状態で、下腿部３２から後方に向かって突出するように設けられている。
【００２６】
また、図１に示すように、下腿部３２の下端部には、路面（以下、「路面Ｒ」とも言う。）に着地する着地部３２６が設けられている。ここで、路面Ｒとは、歩行機１０が歩行する際に脚部３０が着地（接地）する面であり、平滑な路面であってもよいし、凹凸を有する路面であってもよいし、登坂路面であってもよいし、降坂路面であってもよい。
【００２７】
図４に示すように、膝関節部３３は、大腿部３１の貫通孔３１２と、下腿部３２の貫通孔３２１と、両貫通孔３１２，３２１に挿通される連結軸３３１と、を含んで構成されている。すなわち、図１に示すように、膝関節部３３は、正面視略Ｕ字状をなす下腿部３２の上端部で、正面視略Ｉ字状をなす大腿部３１の下端部を、連結軸３３１の軸線方向における両側から挟持させた状態で、大腿部３１の貫通孔３１２及び下腿部３２の貫通孔３２１に連結軸３３１を挿通させることで構成されている。これにより、膝関節部３３は、連結軸３３１の軸線を回転軸として、大腿部３１及び下腿部３２を相対回転可能とする。
【００２８】
そして、膝関節部３３において、大腿部３１及び下腿部３２の相対回転可能な角度（屈曲角度）は、人の膝関節と同様に一定の角度範囲に制限されている。詳しくは、大腿部３１の当接面３１３と下腿部３２の当接面３２２とが当接することで、膝関節部３３が伸張した状態から大腿部３１に対して下腿部３２が前方に回転することが制限されている。また、大腿部３１の当接面３１５と下腿部３２の当接面３２４とが当接することで、膝関節部３３が伸張した状態から大腿部３１に対して下腿部３２が後方に回転する角度が一定の角度（例えば、３０度）に制限されている。
【００２９】
次に、図１〜図３を参照して、補助脚部４０について説明する。
図１〜図３に示すように、補助脚部４０は、歩行機１０の後方下側に向かって延びる補助フレーム４１と、補助フレーム４１の基端に連結される第２の連結部材４２と、第１の連結部材２４及び第２の連結部材４２を連結する縦フレーム４３と、補助フレーム４１の先端に回転可能に支持される車輪４４と、を備えている。
【００３０】
図１及び図２に示すように、補助フレーム４１は、後方に向かって延びる直線部４１１と、後方に向かうに連れて下方に延びる屈曲部４１２と、を含んで構成されている。第２の連結部材４２及び縦フレーム４３は、腰部２０及び補助フレーム４１を相対変位不能に連結している。また、図１に示すように、第２の連結部材４２及び縦フレーム４３の連結位置は、上下方向において、第１の連結部材２４よりも下方の位置であって、脚部３０の膝関節部３３よりも上方の位置とされている。このため、図２に示すように、第２の連結部材４２に連結される補助フレーム４１の直線部４１１は、腰部２０の腰軸２１の中心ＣＰよりも下方に位置することとなる。
【００３１】
図１に示すように、車輪４４は、左右方向を回転軸として回転可能に支持され、右脚部３０Ｒ及び左脚部３０Ｌよりも後方において、路面Ｒに接地する。また、車輪４４は、第１の回転方向Ｒ１に回転することが許容される一方、第１の回転方向Ｒ１とは逆方向である第２の回転方向Ｒ２に回転することが制限されている。なお、第１の回転方向Ｒ１とは、歩行機１０が前方に歩行するときに路面Ｒに接した状態で転動する車輪４４の回転方向である。また、こうした車輪４４は、車輪４４に当該車輪４４と一体回転可能なラチェットを設けることで実現すればよい。
【００３２】
次に、図１〜図３を参照して、入力受付部５０について説明する。
図１に示すように、入力受付部５０は、使用者が歩行機１０を使用する際に、使用者が把持可能な把持部５１と、使用者が着座可能な着座部５２と、使用者の腰部を支持可能な腰当部５３と、を備えている。
【００３３】
図１に示すように、把持部５１は、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌの両外側において、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌに固定されている。すなわち、本実施形態では、把持部５１は、腰部２０の右側及び左側、すなわち腰部２０の両側に設けられている。こうした点で、本実施形態では、把持部５１が「腕支持部」の一例に相当する。
【００３４】
また、把持部５１は、前後方向を長手方向とする棒状をなし、前後方向において、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌ（腰軸２１の中心ＣＰ）と重なるように配置されている。なお、把持部５１は、使用者が把持したときに手が滑りにくい材料で形成されていることが望ましい。
【００３５】
図２及び図３に示すように、着座部５２は、補助脚部４０（補助フレーム４１）の直線部４１１に設けられている。図３に示すように、着座部５２は、平面視において、前後方向を長手方向とし、左右方向を短手方向とする略長方形形状をなし、使用者が跨がることができるようになっている。また、図２及び図３に示すように、着座部５２は、前後方向において、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌ（腰軸２１の中心ＣＰ）と重なるように配置され、上下方向において、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌ（腰軸２１の中心ＣＰ）よりも下方であって脚部３０の膝関節部３３よりも上方に配置されている。
【００３６】
図２及び図３に示すように、腰当部５３は、第１の連結部材２４の後側に取り付けられている。図３に示すように、腰当部５３は、右フレーム２３Ｒ及び左フレーム２３Ｌに沿うように前方に湾曲している。また、着座部５２及び腰当部５３は、使用者の身体に接触したときに当該使用者の身体に大きな圧力が局所的に作用しないように緩衝性を有する材料（例えば、ウレタンなど）で形成されていることが望ましい。
【００３７】
こうして、入力受付部５０は、使用者の歩行に伴う、押したり傾けたりといった入力を受け付けることで、歩行機１０を歩行させるための力を歩行機１０に伝達する。また、入力受付部５０は、使用者の身体に接することで使用者と歩行機１０との密着性を高めるとともに、使用者の身体を支持することで使用者の脚部にかかる負担（体重）を軽減する。後者の機能を有する点から、入力受付部５０は、使用者の身体を支持する身体支持部であると言うこともできる。
【００３８】
また、歩行機１０において、腰部２０、脚部３０、補助脚部４０及び入力受付部５０の各方向における長さや、腰部２０、脚部３０、補助脚部４０及び入力受付部５０の相対位置及び相対角度は、使用者の身体の大きさに合わせて適宜に調整されるものとする。例えば、使用者の脚部の長さに合うように歩行機１０の脚部３０の長さを調整したり、使用者が着座した状態において使用者の腰部の高さが歩行機１０の腰部２０の高さに合うように着座部５２の位置を調整したりすることが望ましい。
【００３９】
次に、図５及び図６を参照して、本実施形態の歩行機１０の作用について説明する。なお、以降の説明では、使用者及び歩行機１０が歩行する際に、路面Ｒに着地した脚のことを「支持脚」ともいい、路面Ｒから離れた脚のことを「遊脚」ともいう。
【００４０】
まず、図５を参照して、使用者が歩行機１０とともに歩行する際の歩行機１０の作用について説明する。
さて、本実施形態において、使用者が歩行機１０とともに歩行する場合には、使用者は、自身の腰部（下腹部）を腰当部５３に当てた状態であって、自身の脚部の膝関節を伸長させた状態で、着座部５２に着座する。ここで、着座部５２は、前後方向において、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌ（腰軸２１の中心ＣＰ）と重なるように、補助脚部４０に設けられているため、当該着座部５２に着座する使用者の腰部は、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌの間に位置することとなる。また、使用者は、着座部５２に着座した状態で、両手で歩行機１０の左右両側に設けられた把持部５１を把持する。こうして、使用者は、把持部５１及び着座部５２を介して、歩行機１０に体重を預けることで、自身の脚部にかかる負荷（体重）を軽減させる。
【００４１】
続いて、使用者は、自身の体重を把持部５１及び着座部５２に預けた状態で、自身の一方の脚部３０（例えば右脚部３０Ｒ）を踏み出す。すなわち、使用者は、自身の一方の脚部３０（右脚部３０Ｒ）を遊脚とし、他方の脚部３０（左脚部３０Ｌ）を支持脚とする。すると、一方の脚部３０（右脚部３０Ｒ）が路面Ｒから離れたことに伴う使用者の腰部の動きや重心移動が、把持部５１、着座部５２及び腰当部５３を介して歩行機１０に入力される。詳しくは、把持部５１及び着座部５２により、主に使用者の重心移動が歩行機１０に伝達され、腰当部５３により、主に使用者の腰部の動き（腰部の傾きや腰部の回旋）が歩行機１０に伝達される。
【００４２】
すると、歩行機１０においては、他方の脚部３０（左脚部３０Ｌ）にかかる荷重が、一方の脚部３０（右脚部３０Ｒ）にかかる荷重よりも大きくなることで、他方の脚部３０（左脚部３０Ｌ）が路面Ｒに接地した状態で一方の脚部３０（右脚部３０Ｒ）が路面Ｒから離れる。すなわち、使用者の支持脚（左脚部）に対応する歩行機１０の脚部３０が支持脚（左脚部３０Ｌ）となり、使用者の遊脚（右脚部）に対応する歩行機１０の脚部３０（右脚部３０Ｒ）が遊脚となることで、歩行機１０の一方の脚部３０（右脚部３０Ｒ）が踏み出される。こうして、使用者と歩行機１０とで、対応する脚部３０（右脚部３０Ｒ）が同等のタイミングで振り出される。
【００４３】
そして、遊脚であった使用者の一方の脚部（右脚部）が路面Ｒに着地することで支持脚となると、使用者の一方の脚部（右脚部）が支持脚になることに伴う当該使用者の腰部の動きや重心移動が、把持部５１、着座部５２及び腰当部５３を介して歩行機１０に入力される。すると、歩行機１０においては、一方の脚部３０（右脚部３０Ｒ）にかかる荷重が次第に大きくなることで、一方の脚部３０（右脚部３０Ｒ）が路面Ｒに着地する。こうして、使用者と歩行機１０とで、対応する脚部３０（右脚部３０Ｒ）が同等のタイミングで路面Ｒに着地する。そして、このように、対をなす脚部３０が交互に遊脚及び支持脚を切り替えながら、当該脚部３０を交互に動かすことで、使用者は歩行機１０とともに歩行する。
【００４４】
また、図５に示すように、本実施形態では、使用者が歩行機１０とともに歩行する際に、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌの間に使用者の腰部が配置されるため、使用者の腰部に対する脚部の揺動中心と、歩行機１０の腰部２０に対する脚部３０の揺動中心（腰軸２１の中心ＣＰ）との前後方向の乖離が小さくなる。また、着座部５２の高さを使用者の腰部の高さに合わせることで、使用者の腰部に対する脚部３０の揺動中心と、歩行機１０の腰部２０に対する脚部３０の揺動中心（腰軸２１の中心ＣＰ）との上下方向の乖離が小さくなる。
【００４５】
このため、例えば、使用者が歩行機１０とともに歩行する際に、前後方向において右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌよりも後方に使用者の腰部が配置される場合など、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌの間に使用者の腰部が配置されない場合に比較して、使用者と歩行機１０との一体感が高まり、円滑な歩行が実現される。
【００４６】
さらに、使用者が歩行機１０とともに歩行する際には、補助脚部４０の先端に設けられた車輪４４が路面Ｒに接地した状態で第１の回転方向Ｒ１に回転（転動）する。このため、右脚部３０Ｒ及び左脚部３０Ｌのうち一方の脚部３０が遊脚となる場合であっても、他方の脚部３０及び補助脚部４０が路面Ｒに接地することで、歩行時の歩行機１０の安定性が高まる。
【００４７】
続いて、図６を参照して、使用者が歩行機１０とともに歩行を中断した際の歩行機１０の作用について説明する。
さて、図６に示すように、使用者が歩行を中断すると、使用者の歩行に伴う入力が、把持部５１、着座部５２及び腰当部５３を介して歩行機１０に入力されなくなり、歩行機１０が歩行を中断する。そして、使用者が自身の膝関節を僅かに曲げることで、着座部５２に預ける体重を増大させると、着座部５２が設けられた補助脚部４０を介して、歩行機１０を後方に傾けようとする力が当該歩行機１０に入力される。
【００４８】
ところが、本実施形態では、補助脚部４０の先端に第２の回転方向Ｒ２への回転が制限される車輪４４が設けられているため、当該車輪４４が後方に転動することが抑制され、歩行機１０が後方に傾くことが抑制される。
【００４９】
また、本実施形態では、脚部３０の大腿部３１は、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌに設けられたピン２６により、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌに対する前方への回転角度が制限されている。さらに、脚部３０の下腿部３２は、大腿部３１及び下腿部３２の当接部３１４，３２３により、大腿部３１及び下腿部３２が伸長した状態から大腿部３１に対して下腿部３２が前方に回転することが制限されている。こうして、図６に示す状態では、脚部３０がさらに前方に回転することが抑制され、歩行機１０が前方に傾くことも抑制される。
【００５０】
また、図６に示す状態では、歩行機１０の平面視において、右脚部３０Ｒ、左脚部３０Ｌ及び補助脚部４０と路面Ｒとの接地位置を結んだ領域（略三角形の領域）内に、使用者及び歩行機１０の重心が位置するために、歩行機１０が自立しやすくなる。このため、使用者は、歩行を中断しても、他者（補助者）の支えを必要とすること無く、歩行機１０を自立させるとともに、当該歩行機１０に着座した状態を継続することができる。
【００５１】
上記実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）上記実施形態によれば、使用者の歩行に伴う入力により、右脚部３０Ｒ及び左脚部３０Ｌを交互に揺動させることで、歩行機１０を歩行させることができる。ここで、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌは、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌ（腰軸２１の中心ＣＰ）よりも前方で連結されるため、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌの間に形成される空間に使用者の身体（腰部）を収めることができる。このため、使用者が歩行機１０とともに前方に歩行する際に、使用者の腰部に対する脚部の揺動中心と歩行機１０の腰部２０に対する脚部３０の揺動中心との間をなす距離が短くなり、使用者と歩行機１０との歩行態様の乖離が小さくなる。その結果、使用者は、歩行機１０とともに円滑な歩行を行うことができる。なお、ここで言う歩行態様には、歩行周期や歩幅などが含まれる。
【００５２】
（２）腕支持部の一例としての把持部５１を、腰部２０の両側に設けたことで、使用者は両手で把持部５１を介して歩行機１０に使用者の体重を預けることにより、使用者の脚部にかかる負担を軽減することができる。また、把持部５１を右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌ（腰軸２１の中心ＣＰ）よりも前方に設ける場合には、使用者が把持部５１に体重を預けたときに歩行機１０が前方に傾きやすくなる。一方、把持部５１を右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌよりも後方に設ける場合には、使用者が把持部５１に体重を預けたときに、歩行機１０が後方に傾きやすくなる。この点、本実施形態では、把持部５１が右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌと前後方向に重なるように設けられているため、使用者が把持部５１を介して歩行機１０に体重を預けたときに、歩行機１０が前後に傾きにくく、使用者が歩行機１０とともに歩行する際の安定性を高めることができる。
【００５３】
（３）右脚部３０Ｒ及び左脚部３０Ｌよりも後方に接地する車輪４４を先端部に有する補助脚部４０を設けたことで、使用者が歩行機１０とともに歩行する際に、歩行機１０が後方に傾くことを抑制することができる。また、補助脚部４０の先端部に車輪４４を設けない場合に比較して、補助脚部４０の先端部と路面Ｒとの摩擦による負荷が増大することを抑制することができる。
【００５４】
（４）補助脚部４０の先端部に設けられる車輪４４について、第１の回転方向Ｒ１への回転を許容する一方、第２の回転方向Ｒ２への回転を制限することとした。このため、使用者が歩行機１０とともに前方に歩行する際には、車輪４４の第１の回転方向Ｒ１への回転が許容されるため、使用者は歩行機１０とともに歩行することができる。一方、使用者からの入力により、歩行機１０が後方に傾く力が作用する場合には、車輪４４の第２の回転方向Ｒ２への回転が制限されることにより、車輪４４の転動によって歩行機１０が後方に傾くことが抑制される。したがって、使用者が歩行機１０とともに歩行する際の安定性をより高めることができる。
【００５５】
（５）使用者を着座部５２に着座させることで、歩行時の使用者の脚部にかかる負担を軽減することができる。また、着座部５２は、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌと前後方向に重なる位置に設けられているため、使用者が着座部５２に着座した状態で歩行機１０とともに歩行する際に、使用者の腰部に対する脚部の揺動中心が歩行機１０の腰部２０に対する脚部３０の揺動中心から解離することを抑制することができる。
【００５６】
（６）使用者の腰部が当たる腰当部５３を設けたことで、使用者の歩行に伴う腰部の動き（腰部の傾きや腰部の回旋）を歩行機１０に伝達しやすくした。その一方で、本実施形態の歩行機１０によれば、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌの間に形成される空間に使用者の身体（腰部）を収めることができるため、使用者の腰部の回旋の中心と、歩行機１０の腰部２０の回旋の中心の乖離も抑制することができる。こうして、使用者の腰部の動きを歩行機１０に伝達しやすくするとともに、使用者の腰部の動きと歩行機１０の腰部の動きの乖離を抑制することで、使用者は歩行機１０とともにより円滑に歩行することができる。
【００５７】
（７）腰部２０に対する脚部３０の前方への回転角度を制限するとともに、腰部２０に対して補助脚部４０を回転不能に連結することとした。このため、使用者が歩行機１０とともに歩行を中断する場合において、使用者が着座部５２に預ける体重を増大させても、歩行機１０の腰部２０に対して脚部３０が際限なく前方に回転したり、補助脚部４０が後方に回転したりすることが抑制される。その結果、歩行機１０が前方に傾いたり後方に傾いたりすることを抑制することができるので、使用者は、他者（補助者）の助けを得ることなく、歩行を中断することができる。
【００５８】
また、本実施形態の歩行機１０を使用して使用者が歩行訓練を行う場合において、歩行訓練を中断する際には、自身の膝関節を僅かに屈曲させることで歩行機１０の着座部５２に着座するだけでよい。そして、歩行訓練を再開する際には、自身の膝関節を伸長させることで歩行機の着座部５２に預ける体重を減少させるだけでよい。このため、歩行訓練の中断時に歩行機及び使用者が完全に離れるような歩行機を使用して歩行訓練を行う場合に比較して、歩行訓練の中断及び再開の切り替えにかかる使用者の負担を軽減することができる。
【００５９】
なお、上記実施形態は、以下に示すように変更してもよい。
・上記実施形態では、複数の部材（右フレーム２３Ｒ、左フレーム２３Ｌ及び第１の連結部材２４）で、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌを左右方向に連結することとしたが、単一の部材によって、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌを左右方向に連結してもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、右フレーム２３Ｒ、左フレーム２３Ｌ及び第１の連結部材２４によって、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌよりも前方において、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌを連結することとしたが、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌよりも後方において、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌを連結してもよい。この場合、腰当部５３を設けなくてもよい。
【００６１】
・また、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌよりも前方及び後方において、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌを連結してもよい。なお、この場合には、使用者は、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌよりも前方及び後方において、右脚支持部２２Ｒ及び左脚支持部２２Ｌを連結する「連結部」の間に配置された状態で、歩行機１０とともに歩行することとなる。
【００６２】
・右脚部３０Ｒ及び左脚部３０Ｌのうち一方の脚部が支持脚となるときに、当該支持脚に圧縮荷重が加わることで、膝関節部３３が座屈（屈曲）することを抑制するための機構を設けてもよい。
【００６３】
・車輪４４の第１の回転方向Ｒ１及び第２の回転方向Ｒ２への回転を許容してもよい。この場合、車輪４４の回転を許容したり制限したりする制動機構（ブレーキ）を設けることが望ましい。一例として、制動機構を操作する操作部材は、把持部５１に設ければよい。
【００６４】
・補助脚部４０の先端部において、左右方向に２以上の車輪を並べて設けてもよい。
補助脚部４０の長さは、歩行時に補助脚部４０の先端部（車輪４４）が路面Ｒに接しない長さであって、歩行の中断時に補助脚部４０の先端部（車輪４４）が路面Ｒに接する長さとしてもよい。これによれば、使用者が歩行機１０とともに歩行する際に、補助脚部４０が路面Ｒに接触することを抑制しつつ、使用者が歩行機１０とともに歩行を中断する際に、補助脚部４０が路面Ｒに接触することで歩行機１０を自立させるための支えとすることができる。すなわち、この場合には、補助脚部４０の先端部に車輪４４を設けなくてもよい。
【００６５】
・補助脚部４０及び着座部５２を設けなくてもよい。この場合であっても、使用者は、把持部５１を介して自身の体重を歩行機１０に預けるとともに、把持部５１及び腰当部５３を介して歩行機１０に入力を与えることができるため、上記実施形態の効果（１），（２）を得ることができる。
【００６６】
・補助脚部４０を設けずに、着座部５２を設けてもよい。この場合、腰部２０と着座部とを連結する構成を新たに設けることが望ましい。
・把持部５１に代替する構成として、松葉杖の脇当部に相当する構成を設けてもよい。これによれば、把持部５１を把持することができない使用者であっても、脇当部を脇に挟むことで、歩行機１０に体重を預けるとともに、歩行機１０に入力を与えることができる。なお、脇当部は、「腕支持部」の一例に相当する。また、把持部５１に加えて上記脇当部を設けてもよい。
【００６７】
・把持部５１に代替する構成として、使用者の前腕や肘を支持する構成を設けてもよい。
・把持部５１は、左右方向において片側にのみ設けてもよい。
【００６８】
・腰当部５３に使用者の腰部を密着させるための構成として、ベルトや面ファスナーを設けてもよい。
・腰当部５３を設けなくてもよい。この場合であっても、上記実施形態の効果を得ることができる。
【００６９】
・使用者が歩行機１０とともに歩行する際に、当該使用者の歩行を補助者が補助する場合、補助者が歩行機１０を支持するための構成を設けてもよい。これによれば、使用者のみで歩行機１０とともに歩行することが困難な場合であっても、補助者の補助によって使用者が歩行機１０とともに歩行することが可能となる。
【符号の説明】
【００７０】
１０…歩行機、２０…腰部、２１…腰軸、２２Ｒ…右脚支持部、２２Ｌ…左脚支持部、２３Ｒ…右フレーム（連結部の一例）、２３Ｌ…左フレーム（連結部の一例）、２４…第１の連結部材（連結部の一例）、３０…脚部、３０Ｒ…右脚部、３０Ｌ…左脚部、４０…補助脚部、４４…車輪、５０…入力受付部、５１…把持部（腕支持部の一例）、５２…着座部、５３…腰当部、Ｒ１…第１の回転方向、Ｒ２…第２の回転方向。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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