(57)【要約】      （修正有）【課題】障害物としての他車の扉が開くような状況にあっても、自車をより安全に走行させうる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置５０は、例えば、他車１０１あるいは外部システム２００から通信装置４０によって取得されたデータ、および周辺監視装置であるカメラ装置１０、ソナー装置２０によって得られたデータ等に基づいて、自車の走行の障害となりうる他車の開扉を予測する開扉予測部５２と、開扉予測部による予測結果に応じて自車の経路および速度のうち少なくとも一方を設定する挙動設定部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
取得されたデータに基づいて自車の走行の障害となりうる他車の開扉を予測する開扉予測部と、
前記開扉予測部による予測結果に応じて自車の経路および速度のうち少なくとも一方を設定する挙動設定部と、
を備えた、車両制御装置。
【請求項２】
前記開扉予測部は、前記他車における乗員の状態を示すデータ、前記他車における乗員による操作状態を示すデータ、または前記他車におけるドアロックの状態を示すデータに基づいて前記他車の開扉を予測する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記挙動設定部は、前記開扉予測部において前記他車の開扉が予測された場合には、前記他車の開いた扉と干渉しないよう前記経路を設定する、請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記挙動設定部は、前記他車の開いた扉と干渉する可能性がある前記経路を設定する場合にあっては、前記他車の開いた扉と干渉しない前記経路を設定する場合よりも低い前記速度を設定する、請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記挙動設定部は、第一の場合における前記経路を、前記開扉予測部において前記第一の場合よりも前記他車の開扉の可能性が低いと予測された第二の場合における前記経路よりも、前記他車から離して設定する、請求項１〜４のうちいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記挙動設定部は、第三の場合における前記速度を、前記第三の場合よりも前記経路が前記他車に近い第四の場合における前記速度よりも高く設定する、請求項１〜５のうちいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記挙動設定部は、第一の場合における前記速度を、前記開扉予測部において前記第一の場合よりも前記他車の開扉の可能性が低いと予測された第二の場合における前記速度よりも低く設定する、請求項１〜４のうちいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項８】
走行中に取得されたデータに基づいて前記経路の設定が制限され前記他車とは離れた制限領域を取得する制限領域取得部を備え、
前記挙動設定部は、前記開扉予測部による予測結果および前記制限領域取得部によって取得された前記制限領域に基づいて前記経路および前記速度のうち少なくとも一方を設定する、請求項１〜７のうちいずれか一つに記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行時に、障害物の位置や、大きさ、速度等を取得し、危険度を設定する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１５４９６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、障害物としての車両の扉が開き、当該扉が自車と干渉してしまうような状況は、想定されていない。
【０００５】
そこで、本発明の課題の一つは、例えば、障害物としての他車の扉が開くような状況にあっても、自車をより安全に走行させうる車両制御装置を得ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両制御装置は、例えば、取得されたデータに基づいて自車の走行の障害となりうる他車の開扉を予測する開扉予測部と、上記開扉予測部による予測結果に応じて自車の経路および速度のうち少なくとも一方を設定する挙動設定部と、を備える。
【０００７】
上記車両制御装置では、障害物としての他車の開扉が予測され、その予測結果に応じて自車の経路および速度のうち少なくとも一方が設定される。よって、他車が開扉したような場合にあっても、自車は、より安全に走行できる。
【０００８】
また、上記車両制御装置では、例えば、上記開扉予測部は、上記他車における乗員の状態を示すデータ、上記他車における乗員による操作状態を示すデータ、または上記他車におけるドアロックの状態を示すデータに基づいて上記他車の開扉を予測する。よって、上記車両制御装置によれば、他車の開扉を、より精度良くあるいはより確実に予測できる。
【０００９】
また、上記車両制御装置では、例えば、上記挙動設定部は、上記開扉予測部において上記他車の開扉が予測された場合には、上記他車の開いた扉と干渉しないよう上記経路を設定する。よって、上記車両制御装置によれば、自車は他車の開いた扉との干渉を避けた経路でより安全に走行できる。
【００１０】
また、上記車両制御装置では、例えば、上記挙動設定部は、上記他車の開いた扉と干渉する可能性がある上記経路を設定する場合にあっては、上記他車の開いた扉と干渉しない上記経路を設定する場合よりも低い上記速度を設定する。よって、上記車両制御装置によれば、他車の開いた扉と干渉する可能性がある上記経路を走行する場合にあっても、自車は、より低い速度でより安全に走行できる。
【００１１】
また、上記車両制御装置では、例えば、上記挙動設定部は、第一の場合における上記経路を、上記開扉予測部において上記第一の場合よりも上記他車の開扉の可能性が低いと予測された第二の場合における上記経路よりも、上記他車から離して設定する。よって、上記車両制御装置によれば、例えば、自車は、より安全にかつ必要以上に他車を迂回すること無くより効率良く走行できる。
【００１２】
また上記車両制御装置では、例えば、第三の場合における前記速度を、前記第三の場合よりも前記経路が前記他車に近い第四の場合における前記速度よりも高く設定する。よって、上記車両制御装置によれば、例えば、自車は、より安全にかつ必要以上に速度を低下させること無くより効率良く走行できる。
【００１３】
また、上記車両制御装置では、例えば、上記挙動設定部は、第一の場合における上記速度を、上記開扉予測部において上記第一の場合よりも上記他車の開扉の可能性が低いと予測された第二の場合における上記速度よりも低く設定する。よって、上記車両制御装置によれば、例えば、自車は、より安全にかつ必要以上に速度を低下させること無くより効率良く走行できる。
【００１４】
また、上記車両制御装置では、例えば、走行中に取得されたデータに基づいて上記経路の設定が制限され上記他車とは離れた制限領域を取得する制限領域取得部を備え、上記挙動設定部は、上記開扉予測部による予測結果および上記制限領域取得部によって取得された上記制限領域に基づいて上記経路および上記速度のうち少なくとも一方を設定する。よって、上記車両制御装置によれば、例えば、自車は、より一層安全に走行できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、実施形態の制御装置を含む車両および当該車両を含むシステムの例示的かつ模式的な構成図である。
【図２】図２は、実施形態の制御装置による演算処理の例示的なフローチャートである。
【図３】図３は、実施形態の制御装置による経路の設定の一例を示す模式的な説明図である。
【図４】図４は、実施形態の制御装置による経路の設定の別の一例を示す模式的な説明図である。
【図５】図５は、実施形態の制御装置による経路の設定のさらに別の一例を示す模式的な説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１７】
＜システム＞
図１は、車両１００，１０１および外部システム２００を含むシステム１の例示的かつ模式的な構成図である。システム１は、例えば、衝突回避システムや、車両誘導システム、車両案内システム等として構成されうる。以下では、車両１００が自車、車両１０１が他車であり、他車である車両１０１が自車である車両１００の走行の障害となる可能性がある場合が、例示される。
【００１８】
車両１００は、カメラ装置１０、ソナー装置２０、ナビゲーション装置３０、通信装置４０、および制御装置５０を備えている。また、車両１００は、駆動装置６１、制動装置６２、操舵装置６３、表示装置６４、および音声出力装置６５を備えている。カメラ装置１０や、ソナー装置２０は、周辺監視装置の一例である。制御装置５０は、駆動装置６１、制動装置６２、操舵装置６３、表示装置６４、および音声出力装置６５を、直接的あるいは間接的に制御することができる。よって、駆動装置６１、制動装置６２、操舵装置６３、表示装置６４、および音声出力装置６５は、出力装置や被制御装置とも称されうる。なお、制御装置５０による被制御装置の間接的な制御では、制御装置５０から不図示の別の装置に指示信号が送信され、当該別の装置が、受信した指示信号に基づいて、被制御装置を制御する。車両１００には、本実施形態で開示されるものとは異なる周辺監視装置、出力装置、被制御装置等が含まれてもよい。制御装置５０は、車両制御装置の一例である。
【００１９】
車両１００内の各装置は、有線または無線によって、相互にデータを伝達することができる。車両１００内の装置は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）によって相互に通信しうる。車両１００内の複数の装置間では、例えば、コマンドや、リプライ、指示信号、制御信号、データ等が、伝達されうる。
【００２０】
車両１０１は、車両１００と同様の装備を有することができる。車両１００と車両１０１とは、無線によって、相互にデータを伝達することができる。車両１００と車両１０１との間では、例えば、コマンドや、リプライ、データ等が伝達されうる。
【００２１】
また、車両１００は、外部システム２００から、無線によって、制御に用いるデータあるいは制御の際に参照するデータを、取得することができる。
【００２２】
＜車両＞
カメラ装置１０は、カメラ１１や、ＥＣＵ１２（electronic  control  unit）、通信部１３等を有している。カメラ１１は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ１１は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。ＥＣＵ１２は、ＣＰＵ（central  processing  unit）やコントローラ等の制御部や、ＲＯＭ（read  only  memory）や、ＲＡＭ（random  access  memory）、フラッシュメモリ等の記憶部を、有している。ＥＣＵ１２は、カメラ１１や通信部１３を制御する。通信部１３は、カメラ装置１０と通信装置４０との間におけるデータの送信および受信を実行する。車両１００には、複数のカメラ１１が設けられうる。
【００２３】
カメラ装置１０において、ＥＣＵ１２は、カメラ１１によって撮影された画像データに所定の画像処理を行ってもよいし、画像データから他の車両１０１等の障害物を検出する演算処理を行ってもよい。通信部１３は、カメラ１１によって撮影された画像データや、画像処理された画像データ、障害物の検出結果を示すデータ等を、通信装置４０に送信し、各種データを通信装置４０から受信する。
【００２４】
ソナー装置２０は、センサ２１や、ＥＣＵ２２、通信部２３等を有している。センサ２１は、例えば、圧電セラミックを含む送波器や受波器を有した超音波センサモジュールである。ＥＣＵ２２は、ＣＰＵやコントローラ等の制御部や、ＲＯＭや、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の記憶部を、有している。ＥＣＵ２２は、センサ２１や通信部２３を制御する。通信部２３は、ソナー装置２０と通信装置４０との間におけるデータの送信および受信を実行する。車両１００には、複数のセンサ２１が設けられうる。
【００２５】
ソナー装置２０において、ＥＣＵ２２は、センサ２１による検出結果に基づいて、障害物までの距離を測定することができる。また、ＥＣＵ２２は、センサ２１による検出結果に基づいて、障害物の位置や、障害物の形状等を取得することができる。通信部２３は、車両１００から障害物までの距離を示すデータや、障害物の位置を示すデータ、障害物の形状を示すデータ等を、通信装置４０に送信し、各種データを通信装置４０から受信する。なお、車両１００は、周辺監視装置として、例えばレーダ装置等、カメラ装置１０やソナー装置２０以外の装置を備えてもよい。
【００２６】
ナビゲーション装置３０は、ＥＣＵ３２や、通信部３３等を有している。ナビゲーション装置３０は、ＧＰＳ（global  positioning  system）に対応した不図示の受信機を含み、車両１００の位置を示すデータを取得することができる。また、ナビゲーション装置３０は、地図データを取得することができる。地図データは、不図示の記憶部に格納される。地図データには、道幅や形状等の道路のデータが含まれうる。地図データの更新データや修正データが、通信装置４０を介してシステム１の外部のサーバ等から取得されてもよい。ＥＣＵ３２は、受信機や通信部３３を含むナビゲーション装置３０の各部を制御する。通信部３３は、ナビゲーション装置３０と通信装置４０との間におけるデータの送信および受信を実行する。
【００２７】
ナビゲーション装置３０において、ＥＣＵ３２は、車両１００の位置データや、車両１００の周辺の道路のデータ等の地図データを取得することができる。通信部３３は、位置データや、道路のデータ、地図データ等を、通信装置４０に送信し、各種データを通信装置４０から受信する。
【００２８】
通信装置４０は、ＥＣＵ４２や、通信部４３等を有している。ＥＣＵ４２は、ＣＰＵやコントローラ等の制御部や、ＲＯＭや、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の記憶部を、有している。ＥＣＵ４２は、通信部４３を含む通信装置４０内の各部を制御する。通信部４３は、通信装置４０と車両１００内の他の装置、例えば、カメラ装置１０や、ソナー装置２０、ナビゲーション装置３０、制御装置５０等との間におけるデータの送信および受信を実行する。また、通信装置４０は、他の車両１０１や、外部システム２００とも通信することができる。
【００２９】
駆動装置６１は、例えば、エンジンやモータ等である。制動装置６２は、例えば、ＡＢＳ（antilock  brake  system）である。操舵装置６３は、例えば、自動操舵装置である。表示装置６４は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）である。音声出力装置６５は、例えば、スピーカである。なお、表示装置６４や、音声出力装置６５は、ナビゲーション装置３０に含まれてもよい。
【００３０】
＜制御装置＞
制御装置５０は、例えば、ＥＣＵであり、ＣＰＵやコントローラ等の制御部や、ＲＯＭや、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の記憶部を、有している。制御装置５０は、車両１００に搭載されるＥＣＵ、例えば、駆動装置６１のＥＣＵや、制動装置６２のＥＣＵ等に組み込まれてもよいし、独立したＥＣＵであってもよい。制御装置５０のＥＣＵは、インストールされ、ロードされたプログラム（ソフトウエア）にしたがって処理を実行し、各機能を実現することができる。すなわち、プログラムにしたがって処理が実行されることにより、制御装置５０のＥＣＵは、障害物検出部５１や、開扉予測部５２、制限領域取得部５３、経路設定部５４、速度設定部５５等として機能することができる。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウエアによって実現されてもよい。プログラムは、ＲＯＭや、フラッシュメモリ等の不図示の不揮発性の記憶部に記憶される。
【００３１】
障害物検出部５１は、カメラ装置１０やソナー装置２０等の周辺監視装置による検出結果や外部システム２００からの情報に基づいて、自車である車両１００の少なくとも前方に存在する障害物を検出する。さらに、障害物検出部５１は、障害物のうち、他車である車両１０１を識別する。車両１０１であることの識別は、例えば、検出された障害物の形状や、大きさの、参照データとの比較などによって可能となる。なお、以下では、便宜上、自車である車両１００は自車１００とも称され、他車である車両１０１は他車１０１とも称される。
【００３２】
開扉予測部５２は、自車１００の走行中あるいは一時停車中に取得されたデータに基づいて、障害物検出部５１で識別された他車１０１における開扉を予測する。具体的には、例えば、開扉予測部５２は、他車１０１から車車間通信によって取得されたデータや、外部システム２００から取得された他車１０１に関するデータ、周辺監視装置によって得られたデータ等に基づいて、自車１００の走行の障害となりうる他車１０１の開扉を予測することができる。
【００３３】
開扉予測部５２による開扉予測は、例えば、他車１０１における乗員の状態を示すデータに基づいて行われうる。乗員の状態を示すデータには、例えば、乗員の有無を示すデータや、着座位置を示すデータ等がある。乗員の状態を示すデータは、例えば、他車１０１に設けられたセンサによる検出結果を示すデータであってもよい。センサは、例えば、他車１０１内のシートに設けられた着座センサや、他車１０１の車室内に設けられた非接触式の物体検出センサ、シートベルトの装着の有無を検出するセンサ等であってもよい。
【００３４】
乗員の有無を示すデータが、他車１０１の車室内に乗員がいることを示す場合、開扉予測部５２は、例えば、開扉の可能性が有るあるいは高いと判定することができる。一方、乗員の有無を示すデータが、他車１０１の車室内に乗員がいないことを示す場合、開扉予測部５２は、開扉の可能性が無いあるいは低いと判定することができる。
【００３５】
乗員の有無を示すデータは、自車１００のカメラ装置１０で得られた画像に基づくデータであってもよい。例えば、所定の画像処理により、他車１０１の画像に、窓内の人影が含まれていることが判定された場合にあっては、開扉予測部５２は、他車１０１における開扉の可能性が有るあるいは開扉の可能性が高いと判定することができる。窓ならびに窓内の人影の有無は、例えば、撮影データと不図示の記憶部に予め記憶されている参照データとのパターンマッチング等によって、判定されうる。
【００３６】
また、開扉予測部５２による開扉予測は、例えば、他車１０１における乗員の着座位置を示すデータに基づいても行われうる。例えば、自車１００が、自車１００の前方に停車し自車１００の走行の障害となりうる他車１０１の左側および右側のうち一方を走行でき、他方を走行できない場合において、着座位置を示すデータが、他車１０１の前記一方側のシートに乗員が着座していることを示す場合にあっては、開扉予測部５２は、他車１０１の開扉の可能性が有るあるいは高いと判定することができる。逆に、着座位置を示すデータが、他車１０１の前記一方側のシートに乗員が着座していないことを示す場合にあっては、開扉予測部５２は、他車１０１の開扉の可能性が無いあるいは低いと判定することができる。なお、開扉の可能性が無いあるいは低いと判定された場合、すなわち、この例における後者は、開扉の可能性が有るあるいは高いと判定された場合、すなわち、この例における前者よりも、開扉の可能性が低いと言える。前者は、第一の場合の一例であり、後者は、第二の場合の一例である。
【００３７】
また、開扉予測部５２による開扉予測は、例えば、他車１０１における乗員による操作状態を示すデータに基づいても行われうる。この場合の、他車１０１における乗員による操作状態を示すデータは、例えば、乗員がすぐには他車１０１の扉を開かない状態であることを判定できるデータ、すなわち、乗員が他車１０１の扉を開く可能性が低い状態であることを示すデータや、逆に、乗員が他車１０１の扉を開く可能性が高い状態であることを示すデータである。乗員による他車１０１の操作状態は、乗員による他車１０１の制御状態や、乗員による他車１０１の運転状態等とも称されうる。
【００３８】
具体的には、例えば、乗員による操作状態を示すデータが、シフトレバーにおいてドライブレンジやリバースレンジが選択されているなど他車１０１が移動可能な状態であることを示すデータであった場合、開扉予測部５２は、開扉される可能性が低いと判定することができる。また、乗員による操作状態を示すデータが、イグニッションキーがオフ（アクセサリ）の位置であったりシフトレバーにおいてパーキングレンジが選択されていたりするなど他車１０１の駆動装置６１が停止状態あるいは他車１０１が停車状態であることを示すデータであった場合、開扉予測部５２は、開扉される可能性が高いと判定することができる。また、乗員による操作状態を示すデータは、操作による状態の変化を示すデータであってもよい。例えば、乗員による操作状態を示すデータが、ドアロックが施錠状態から解錠状態に変化したことを示すデータであった場合、開扉予測部５２は、開扉される可能性が高いと判定することができる。
【００３９】
乗員による操作状態を示すデータは、人の手や、指、足等による操作が行われる車載あるいはリモートの操作部における、操作状態を示すデータである。乗員による操作状態を示すデータは、例えば、センサによる操作の検出結果を示すデータであってもよいし、操作入力に対応してＥＣＵ等から出力されるデータであってもよいし、操作入力に対応した電気信号に基づくデータであってもよい。操作部は、例えば、ハンドル（ステアリングホイール）、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル、シフトレバー、パーキングブレーキレバー、パーキングブレーキペダル、方向指示器レバー、イグニッションスイッチなどの、他車１０１の運転に関わる操作部、すなわち他車１０１の駆動や、制動、操舵に関する操作部であってもよいし、例えば、ドアのノブや、ドアロックレバー、ドアロック用のリモートキー、可動ウインドウの開閉スイッチ、ドアミラーの開閉スイッチ、ドアミラーの角度調整スイッチ、ナビゲーション装置の入力部など、他車１０１の運転とは直接的には関係の無いあるいは関係性が低い操作部であってもよい。また、乗員による操作状態を示すデータは、音声入力による操作指示を示すデータであってもよい。
【００４０】
また、開扉予測部５２による開扉予測は、例えば、他車１０１におけるドアロックの状態を示すデータに基づいても行われうる。この場合の、ドアロックの状態を示すデータは、例えば、ドアが施錠されている状態であることを示すデータや、ドアが解錠されていることを示すデータ、ドアの施錠状態と解錠状態との間の推移を示すデータ等である。
【００４１】
具体的には、例えば、ドアロックの状態を示すデータが、扉が施錠状態から解錠状態に変化したことを示すデータであった場合、開扉予測部５２は、開扉される可能性が高いと判定することができる。また、他車１０１に、リモートキーによる無線通信によって扉の施錠および解錠を切り替えるドアロックシステムが搭載されている場合にあっては、他車１０１の車載システムとリモートキーとの間で通信が確立されていない状態から通信が確立された状態に推移したことを示すデータが取得された場合に、開扉予測部５２は、リモート操作による自動開扉機能の作動等によって開扉される可能性が高いと判定することができる。なお、他車１０１の乗員には、他車１０１に乗っている人のみならず他車１０１に乗り込もうとする人も含まれる。
【００４２】
また、開扉予測部５２は、複数のデータの組み合わせに基づいて、開扉を予測すること、すなわち、開扉の有無あるいは開扉の可能性を判断することができる。
【００４３】
また、開扉予測部５２による開扉予測は、例えば、外部システム２００から取得されたデータによっても行われうる。例えば、外部システム２００が監視カメラ等による監視システムであって、外部システム２００において、乗員が他車１０１から降りて他車１０１から離れ当該他車１０１に戻ってきていないことが確認されており、外部システム２００から取得された乗員の状態を示すデータが、他車１０１に乗員が乗っていないことを示すデータであった場合、開扉予測部５２は、開扉される可能性が低いと判定することができる。外部システム２００は、監視システムには限定されず、信号システムや、交通システム等であってもよい。
【００４４】
制限領域取得部５３は、カメラ装置１０やソナー装置２０等の周辺監視装置や、ナビゲーション装置３０、外部システム２００等から取得したデータに基づいて、自車１００の今後の走行において自車１００の経路の設定が制限されたあるいは経路の設定が不能な制限領域を取得することができる。本実施形態では、制限領域には、開扉予測部５２によって開扉を予測する対象としての他車１０１は含まれず、当該制限領域は、当該他車１０１から離間しているものとする。制限領域は、例えば、ナビゲーション装置３０によって取得された自車１００の位置データや自車１００の周辺の地図データ、カメラ装置１０によって取得された画像データ等に基づいて、取得されうる。制限領域は、例えば、自車１００が走行する予定の道路の境界線や、中央線、区画線等によって定められる。また、制限領域は、障害物の検出結果に基づいて、開扉予測の対象となるもの以外の他車１０１や、壁、塀等に対応して取得されうる。
【００４５】
さらに、制限領域取得部５３は、他車１０１の挙動に基づいて、制限領域を設定してもよい。例えば、他車１０１が移動している対向車である場合、制限領域取得部５３は、他車１０１の過去の移動経路に基づいて、他車１０１が移動する範囲を予測し、当該範囲を制限領域として設定することができる。この場合、制限領域取得部５３は、例えば、不図示の記憶部に記憶された他車１０１の過去の移動経路に基づく外挿によって、制限領域を取得することができる。制限領域には、経路の設定が制限されるものの経路の設定が許可される制限領域と、経路の設定が一切禁止される制限領域とが設定されてもよい。
【００４６】
経路設定部５４は、他車１０１との干渉を回避できる自車１００の経路を設定することができる。また、速度設定部５５は、自車１００の速度を設定することができる。経路設定部５４は、速度設定部５５による速度の設定に基づいて自車１００の経路を設定してもよい。また、速度設定部５５は、経路設定部５４による経路の設定に基づいて自車１００の速度を設定してもよい。また、自車１００と他車１０１や制限領域との位置関係に応じて、経路設定部５４によって設定される経路、あるいは速度設定部５５によって設定される速度が、異なってもよい。経路設定部５４および速度設定部５５は、挙動設定部の一例である。
【００４７】
開扉予測部５２または経路設定部５４は、開扉に関する数値や程度のデータを取得してもよい。例えば、開扉予測部５２または経路設定部５４は、他車１０１から、車車間通信によって、開扉幅や、開扉長さ、開扉形状、開扉の程度（例えば、大、中、小）、開扉の有無等を示すデータを受け取ることができる。また、車車間通信により、他車１０１の車種を示すデータや、他車１０１の番号を示すデータ等を受け取った場合には、当該データに対応した開扉に関する数値や程度のデータを、他車１０１とは異なる装置、例えば、データサーバ等の外部システム２００から取得してもよい。
【００４８】
＜処理手順＞
図２は、制御装置５０における自車１００の経路および速度、すなわち自車１００の挙動の設定に関する演算処理の例示的なフローチャートである。
【００４９】
まず、制御装置５０は、自車１００の走行中に、例えば通信装置４０を介して、演算処理に必要なデータを取得する（Ｓ１）。次に、制御装置５０は、障害物検出部５１として機能することにより障害物を検出するとともに、制限領域取得部５３として機能することにより制限領域を取得する（Ｓ２）。また、このＳ２では、障害物検出部５１は、障害物の中から他車１０１を検出する。
【００５０】
障害物の中に他車１０１（車両）が含まれていた場合（Ｓ３でＹｅｓ）、開扉予測部５２は、当該他車１０１の開扉予測に用いるデータのうちＳ１で取得していないデータを取得する（Ｓ４）。なお、Ｓ４を実行することなく、全てのデータをＳ１で取得しておいてもよい。次に、開扉予測部５２は、Ｓ１およびＳ４で取得されたデータに基づいて、他車１０１の開扉を予測する（Ｓ５）。なお、Ｓ３でＮｏの場合、Ｓ６へ進む。
【００５１】
次に、経路設定部５４は、自車１００の経路を設定し（Ｓ６）、速度設定部５５は、自車１００の速度を設定する（Ｓ７）。制御装置５０は、Ｓ６で設定された経路、およびＳ７で設定された速度に基づいて、自車１００の挙動を制御することができる。あるいは、制御装置５０は、Ｓ６で設定された経路、およびＳ７で設定された速度を、表示あるいは音声によって、出力することができる（Ｓ８）。
【００５２】
＜経路および速度の設定例１（図３）＞
図３は、自車１００の経路Ｐ３１，Ｐ３２の設定の一例が示された模式図である。図３には、左側通行、片側１車線、かつ対向２車線の道路Ｌ３において、障害物としての２台の他車１０１が、道路Ｌ３の左側の境界線ＢＬのそばに当該境界線ＢＬに沿って停車している。道路Ｌ３の中央線ＣＬおよび右側の境界線ＢＲも、検出されている。
【００５３】
図３のような状況では、制限領域取得部５３は、例えば、中央線ＣＬの他車１０１とは反対側の領域、すなわち自車１００とは反対側の車線を、制限領域ＡＲ３と設定する。経路設定部５４は、他車１０１を避けつつ、制限領域ＡＲ３に極力入らないよう、自車１００の経路Ｐ３１，Ｐ３２を設定する。
【００５４】
図３の例では、ケース３−１とケース３−２の２つのケースを用いて説明する。ケース３−１は、開扉予測部５２が他車１０１の開扉の可能性が有るあるいはケース３−２に比べて開扉の可能性が高いと判定した場合であり、ケース３−２は、開扉予測部５２が他車１０１の開扉の可能性が無いあるいはケース３−１に比べて開扉の可能性が低いと判定した場合である。また、経路Ｐ３１はケース３−１の場合に経路設定部５４が設定した経路であり、経路Ｐ３２は、ケース３−２の場合に経路設定部５４が設定した経路である。図３の例では、開扉の可能性が有るあるいは開扉の可能性が他のケースよりも高いと判定された場合（ケース３−１）の経路Ｐ３１は、開扉の可能性が無いあるいは開扉の可能性が他のケースよりも低いと判定された場合（ケース３−２）の経路Ｐ３２に比べて、他車１０１よりも離れて設定される。よって、他車１０１の開扉の可能性が有るあるいは開扉の可能性が高いことが予測される場合にあっては、経路Ｐ３１を選択することにより、他車１０１が急に開扉したような場合にあっても、他車１０１の開いた扉１０１ａや当該開いた扉１０１ａから降りる乗員、当該乗員の手荷物等と自車１００とが干渉するのを、抑制することができる。また、他車１０１の開扉の可能性が無いあるいは可能性が低い場合にあっては、他車１０１により近い経路Ｐ３２が選択されてもよい。経路Ｐ３２は経路Ｐ３１よりも中央線ＣＬから離れるため、仮に不図示の対向車とすれ違う状況となった場合にあっても、当該対向車に対する安全性をより高められる。ケース３−１は、第一の場合の一例であり、ケース３−２は、第二の場合の一例である。また、経路Ｐ３１は第三の場合の一例であり、経路Ｐ３２は第四の場合の一例である。
【００５５】
また、図３の例では、経路設定部５４は、経路Ｐ３１，Ｐ３２を、いずれも、他車１０１の開いた扉１０１ａと干渉しないように設定する。扉１０１ａの開扉幅や開扉形状は、他車１０１に対応したデータから設定することができる。例えば、車車間通信や、カメラ装置１０の画像に基づいて、他車１０１の車種が特定できた場合、開扉予測部５２または経路設定部５４は、例えば、通信装置４０を介して、外部システム２００から、当該他車１０１の車種に対応した扉１０１ａの開扉幅や開扉形状を取得することができる。他車１０１の車種が特定できなかった場合には、カメラ装置１０の画像における他車１０１の大きさに対応して、他車１０１が大きいほど大きくなるよう、開扉幅を設定することができる。経路設定部５４は、このようにして得られた開扉幅あるいは開扉形状の扉１０１ａと干渉しないよう、経路Ｐ３１，Ｐ３２を設定することができる。
【００５６】
また、速度設定部５５は、他車１０１により近い経路Ｐ３２を通る場合の自車１００の速度を、他車１０１からより離れた経路Ｐ３１を通る場合の自車１００の速度よりも、低く設定することができる。これにより、他車１０１の扉１０１ａが突然開いた場合にあっても、扉１０１ａや当該開いた扉１０１ａから降りる乗員、当該乗員の手荷物等と自車１００とが干渉するのを、より一層抑制することができる。速度設定部５５は、例えば、他車１０１に近づくにつれて減速し、他車１０１の側方では当該減速された速度で一定となるよう、自車１００の速度を設定することができる。
【００５７】
＜経路および速度の設定例２（図４）＞
図４は、自車１００の経路Ｐ４１，Ｐ４２の設定の一例が示された模式図である。図４における道路Ｌ４および他車１０１の設定は、図３の設定と同様である。ただし、図４の道路Ｌ４の幅は、図３の道路Ｌ３の幅よりも狭い。
【００５８】
図４のような状況でも、制限領域取得部５３は、例えば、中央線ＣＬの他車１０１とは反対側の領域、すなわち自車１００とは反対側の車線を、制限領域ＡＲ４１と設定する。経路設定部５４は、他車１０１を避けつつ、制限領域ＡＲ４１に極力入らないよう、自車１００の経路Ｐ４１，Ｐ４２を設定する。
【００５９】
また、図４の場合、中央線ＣＬに対して自車１００の車線とは反対側の車線に対向車１０１Ａ（車両）が存在する。このような状況では、制限領域取得部５３は、対向車１０１Ａの走行経路を予測し、当該予測した走行経路を、制限領域ＡＲ４２と設定する。経路設定部５４は、制限領域ＡＲ４２に入らないよう、自車１００の経路Ｐ４１，Ｐ４２を設定する。
【００６０】
図４の例では、ケース４−１とケース４−２の２つのケースを用いて説明する。ケース４−１は、開扉予測部５２が他車１０１の開扉の可能性が有るあるいはケース４−２に比べて開扉の可能性が高いと判定した場合であり、ケース４−２は、開扉予測部５２が開扉の可能性が無いあるいはケース４−１に比べて開扉の可能性が低いと判定した場合である。また、経路Ｐ４１はケース４−１の場合に経路設定部５４が設定した経路であり、経路Ｐ４２は、ケース４−２の場合に経路設定部５４が設定した経路である。図４の例でも、開扉の可能性が有るあるいは開扉の可能性が他のケースよりも高いと判定された場合の経路Ｐ４１は、開扉の可能性が無いあるいは開扉の可能性が他のケースよりも低いと判定された場合の経路Ｐ４２に比べて、他車１０１よりも離れて設定される。ケース４−１は、第一の場合の一例であり、ケース４−２は、第二の場合の一例である。また、経路Ｐ４１は第三の場合の一例であり、経路Ｐ４２は第四の場合の一例である。
【００６１】
ただし、図４の例では、道路Ｌ４の幅が狭く、他車１０１からより離れた自車１００の経路Ｐ４１は、中央線ＣＬを超えてしまい、制限領域ＡＲ４１内に入ってしまうとともに、制限領域ＡＲ４２により近づいてしまう。このような場合にあっては、他車１０１により近い経路Ｐ４２が選択されてもよい。経路Ｐ４２は、経路Ｐ４１よりも中央線ＣＬ（制限領域ＡＲ４１）から離れるとともに、対向車１０１Ａの経路（制限領域ＡＲ４２）からも離れるため、当該対向車１０１Ａに対する安全性をより高められる。ケース４−１は、第一の場合の一例であり、ケース４−２は、第二の場合の一例である。なお、図４の例でも、経路Ｐ４１，Ｐ４２は、いずれも、他車１０１の開いた扉１０１ａと干渉しないように設定される。
【００６２】
この場合も、速度設定部５５は、他車１０１により近い経路Ｐ４２を通る場合の自車１００の速度を、他車１０１からより離れた経路Ｐ４１を通る場合の自車１００の速度よりも、低く設定することができる。さらに、速度設定部５５は、対向車１０１Ａが存在するケース４−１，４−２での自車１００の速度を、対向車１０１Ａが存在しないケース３−１，３−２（図３）での自車１００の速度よりも低く設定することができる。これにより、他車１０１の扉１０１ａが突然開いた場合にあっても、扉１０１ａや当該開いた扉１０１ａから降りる乗員、当該乗員の手荷物等と自車１００とが干渉するのを、より一層抑制することができる。速度設定部５５は、経路Ｐ４２が選択された場合にあっては、他車１０１の手前の位置で一時的に停止するよう、すなわち自車１００の速度が０またはその近傍となるよう、具体的には、所定の閾値（第三の閾値）以下となるよう、設定してもよい。自車１００の減速あるいは一時停止により、対向車１０１Ａの通過を待つことができる場合もある。この場合、経路設定部５４は、より安全な状態で他車１０１を避けることが可能な経路Ｐ４１，Ｐ４２を設定することが可能になる。
【００６３】
＜経路および速度の設定例３（図５）＞
図５は、自車１００の経路Ｐ５１，Ｐ５２の設定の一例が示された模式図である。図５における道路Ｌ５および他車１０１の設定は、図３，４の設定と同様である。ただし、図５の道路Ｌ５の幅は、図３，４の道路Ｌ３，Ｌ４の幅よりも狭い。
【００６４】
図５のような状況でも、制限領域取得部５３は、例えば、中央線ＣＬの他車１０１とは反対側の領域、すなわち自車１００とは反対側の車線を、制限領域ＡＲ５と設定する。経路設定部５４は、他車１０１を避けつつ、制限領域ＡＲ５に極力入らないよう、自車１００の経路Ｐ５１，Ｐ５２を設定する。
【００６５】
図５の例では、ケース５−１とケース５−２の２つのケースを用いて説明する。ケース５−１は、開扉予測部５２が他車１０１の開扉の可能性が有るあるいはケース５−２に比べて開扉の可能性が高いと判定した場合であり、ケース５−２は、開扉予測部５２が開扉の可能性が無いあるいはケース５−１に比べて開扉の可能性が低いと判定した場合である。また、経路Ｐ５１はケース５−１の場合に経路設定部５４が設定した経路であり、経路Ｐ５２は、ケース５−２の場合に経路設定部５４が設定した経路である。図５の例でも、開扉の可能性が有るあるいは開扉の可能性が他のケースよりも高いと判定された場合の経路Ｐ５１は、開扉の可能性が無いあるいは開扉の可能性が他のケースよりも低いと判定された場合の経路Ｐ５２に比べて、他車１０１よりも離れて設定される。ケース５−１は、第一の場合の一例であり、ケース５−２は、第二の場合の一例である。また、経路Ｐ５１は第三の場合の一例であり、経路Ｐ５２は第四の場合の一例である。
【００６６】
図５からわかるように、経路Ｐ５２は、制限領域ＡＲ５には入っていないが、仮に他車１０１の扉１０１ａが開いた場合には、当該開いた扉１０１ａと干渉する虞のある経路である。開いた扉１０１ａを避けるように他車１０１から離れると自車１００の経路が制限領域ＡＲ５に入ってしまう場合、あるいは所定の閾値を超えて大きく入ってしまうような場合にあっては、経路設定部５４は、他車１０１の扉１０１ａが開いた場合には当該扉１０１ａと干渉する虞がある経路Ｐ５２を設定してもよい。ただし、この場合にあっては、速度設定部５５は、自車１００の速度を、すぐに停車できる徐行速度（例えば、８ｋｍ／ｈ）以下など、他のケース３−１，３−２（図３），４−１，４−２（図４），５−１に比べて、より一層遅く設定する。すなわち、経路設定部５４は、速度設定部５５によって自車１００の速度が所定の閾値（第一の閾値）以下に設定されることを条件として、制限領域ＡＲ５に入らずあるいは制限領域ＡＲ５への侵入幅が所定の閾値（第二の閾値）以下で、他車１０１の開いた扉１０１ａと干渉する虞がある経路Ｐ５２を設定することができる。
【００６７】
なお、図３〜図５や、あるいは経路の設定部５４による経路の設定を行わない場合などにおいて、速度設定部５５は、自車１００の経路によらず、開扉の可能性が有るあるいは開扉の可能性が他のケースよりも高いと判定された場合は、開扉の可能性が無いあるいは開扉の可能性が他のケースよりも低いと判定された場合に比べて、自車１００の速度を低くなるように設定してもよい。
【００６８】
以上、説明したように、本実施形態の制御装置５０では、開扉予測部５２は、取得されたデータに基づいて自車１００の走行の障害となりうる他車１０１の開扉を予測し、経路設定部５４（挙動設定部）は、開扉予測部５２による予測結果に応じて自車１００の経路を設定し、速度設定部５５（挙動設定部）は、開扉予測部５２による予測結果に応じて自車１００の速度を設定する。よって、本実施形態によれば、他車１０１が開扉したような場合にあっても、自車１００は、より安全に走行できる。
【００６９】
また、本実施形態では、例えば、開扉予測部５２は、他車１０１における乗員の状態を示すデータ、他車１０１における乗員による操作状態を示すデータ、または他車１０１におけるドアロックの状態を示すデータに基づいて他車１０１の開扉を予測する。よって、本実施形態によれば、他車１０１の開扉を、より精度良くあるいはより確実に予測できる。
【００７０】
また、本実施形態では、例えば、経路設定部５４は、開扉予測部５２において他車１０１の開扉が予測された場合には、他車１０１の開いた扉１０１ａと干渉しないよう経路を設定する。よって、本実施形態によれば、自車１００は他車１０１の開いた扉１０１ａとの干渉を避けた経路でより安全に走行できる。
【００７１】
また、本実施形態では、例えば、速度設定部５５は、他車１０１の開いた扉１０１ａと干渉する可能性がある経路を設定する場合にあっては、他車１０１の開いた扉１０１ａと干渉しない経路を設定する場合よりも低い速度を設定する。よって、本実施形態によれば、他車１０１の開いた扉１０１ａと干渉する可能性がある経路を走行する場合にあっても、自車１００は、より低い速度でより安全に走行できる。
【００７２】
また、本実施形態では、例えば、経路設定部５４は、第一の場合における経路を、開扉予測部５２において第一の場合よりも他車１０１の開扉の可能性が低いと予測された第二の場合における経路よりも、他車１０１から離して設定する。よって、本実施形態によれば、例えば、自車１００は、より安全にかつ必要以上に他車１０１を迂回すること無くより効率良く走行できる。
【００７３】
また、本実施形態では、例えば、速度設定部５５は、第三の場合における前記速度を、前記第三の場合よりも前記経路が前記他車に近い第四の場合における前記速度よりも高く設定する。よって、本実施形態によれば、自車１００は、より安全にかつ必要以上に速度を低下させること無くより効率良く走行できる。
【００７４】
また、本実施形態では、例えば、速度設定部５５は、第一の場合における速度を、開扉予測部５２において第一の場合よりも他車１０１の開扉の可能性が低いと予測された第二の場合における速度よりも低く設定する。よって、本実施形態によれば、例えば、自車１００は、より安全にかつ必要以上に速度を低下させること無くより効率良く走行できる。
【００７５】
また、本実施形態では、制御装置５０は、例えば、走行中に取得されたデータに基づいて経路の設定が制限され他車１０１とは離れた制限領域を取得する制限領域取得部５３を備え、経路設定部５４は、開扉予測部５２による予測結果および制限領域取得部５３によって取得された制限領域に基づいて自車１００の経路を設定し、速度設定部５５は、開扉予測部５２による予測結果および制限領域取得部５３によって取得された制限領域に基づいて自車１００の速度を設定する。よって、本実施形態によれば、例えば、自車１００は、より一層安全に走行できる。
【００７６】
以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、上記実施形態における構成、部品、数、時間、速度、加速度等のスペックは、種々に変更して実施することができる。また、本発明は、自車が直線状の道路を走行する場合には限られず、自車が道路以外の場所を走行する場合や、自車が互いに交叉した道路を曲がって走行する場合など、種々の場合にも適用可能である。
【符号の説明】
【００７７】
５０…制御装置（車両制御装置）、５２…開扉予測部、５３…制限領域取得部、５４…経路設定部（挙動設定部）、５５…速度設定部（挙動設定部）、１００…自車（車両）、１０１…他車（車両）、１０１Ａ…対向車（他車、車両）、１０１ａ…（他車の）扉。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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