(57)【要約】【課題】位置決め精度を向上できるロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボット制御装置１０は、支持体３に対して固定的に設置されたロボット５を駆動するモータ７を制御する。ロボット制御装置１０は、ロボット５が目標の位置及び姿勢に到達したと仮定したときに、ロボット５に作用する重力の影響によって支持体３に生じる撓みを推定する撓み推定部２２と、撓み推定部２２によって推定された支持体３の撓みに基づいて、ロボット５を目標の位置及び姿勢に到達させるために必要なモータ７の移動量を算出する移動量算出部２３と、移動量算出部２３によって算出された移動量に基づいて、モータ７を駆動する駆動部２４と、を備えている。【選択図】図５
2017024142.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持体に対して固定的に設置されているロボットを構成する複数のリンクを互いに相対移動させる少なくとも１つのアクチュエータを制御するロボット制御装置であって、
前記ロボットの先端が目標の位置及び姿勢に到達したと仮定したときに、前記ロボットに作用する重力の影響によって前記支持体に生じる撓みを推定する撓み推定部と、
前記撓み推定部によって推定された前記支持体の撓みに基づいて、前記ロボットの先端を前記目標の位置及び姿勢に到達させるための前記少なくとも１つのアクチュエータの移動量を算出する移動量算出部と、
前記移動量算出部によって算出された前記移動量に基づいて、前記少なくとも１つのアクチュエータを駆動する駆動部と、
を備えるロボット制御装置。
【請求項２】
前記撓み推定部が、前記ロボットの加速度の影響をさらに考慮して前記支持体の撓みを推定するように構成される、請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記支持体を回転バネとしてモデル化したときの、前記回転バネのバネ定数、及び前記回転バネの回転中心の位置を記憶する記憶部と、
前記ロボットに作用する重力の影響によって前記支持体に作用するモーメントの大きさ及び方向を算出するモーメント算出部と、
をさらに備えており、
前記撓み推定部は、前記モーメント算出部によって算出されたモーメントの大きさ及び方向と、前記記憶部に記憶された前記バネ定数及び前記回転中心の位置と、に基づいて、前記支持体の撓みを推定するように構成される、請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記モーメント算出部が、前記ロボットの加速度の影響をさらに考慮して前記モーメントの大きさ及び方向を算出するように構成される、請求項３に記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットの関節及びリンクは、ロボット及びロボットの先端に取付けられたツールに作用する重力の影響を受けて弾性変形する。ロボットの構成要素の変形は、ロボットの位置決め精度の低下につながる。そこで、ロボットの構成要素をモデル化し、その変形量を補償するロボットの制御方法が採用されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ロボットの関節及びリンクに発生する撓みを補正して、各関節のアクチュエータをより正確に制御する技術が開示されている。特許文献２には、アームの撓み等による位置ずれを解消するために、アームの位置を調整する技術が開示されている。特許文献３には、多関節ロボットのアームの各関節について、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸回りのバネ定数を同定する技術が開示されている。
【０００４】
既存の技術は、いずれもロボットの関節又はリンクの撓みを補正するものである。しかしながら、特に大型のロボット、例えば重量が５００ｋｇを超えるロボットの場合、ロボットを設置するために使用される鉄板、又は鉄製の台などの支持体が弾性変形し、ロボットの位置決め精度に影響を与えることが分かった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３０７３４４号公報
【特許文献２】特開２０１０−０５８２５６号公報
【特許文献３】特開２０１１−１２５９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ロボットの位置決め精度を向上できるロボット制御装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の１番目の発明によれば、支持体に対して固定的に設置されているロボットを構成する複数のリンクを互いに相対移動させる少なくとも１つのアクチュエータを制御するロボット制御装置であって、前記ロボットの先端が目標の位置及び姿勢に到達したと仮定したときに、前記ロボットに作用する重力の影響によって前記支持体に生じる撓みを推定する撓み推定部と、前記撓み推定部によって推定された前記支持体の撓みに基づいて、前記ロボットの先端を前記目標の位置及び姿勢に到達させるための前記少なくとも１つのアクチュエータの移動量を算出する移動量算出部と、前記移動量算出部によって算出された前記移動量に基づいて、前記少なくとも１つのアクチュエータを駆動する駆動部と、を備えるロボット制御装置が提供される。
本願の２番目の発明によれば、１番目の発明に係るロボット制御装置において、前記撓み推定部が、前記ロボットの加速度の影響をさらに考慮して前記支持体の撓みを推定するように構成される。
本願の３番目の発明によれば、１番目の発明に係るロボット制御装置において、前記支持体を回転バネとしてモデル化したときの、前記回転バネのバネ定数、及び前記回転バネの回転中心の位置を記憶する記憶部と、前記ロボットに作用する重力の影響によって前記支持体に作用するモーメントの大きさ及び方向を算出するモーメント算出部と、をさらに備えており、前記撓み推定部は、前記モーメント算出部によって算出されたモーメントの大きさ及び方向と、前記記憶部に記憶された前記バネ定数及び前記回転中心の位置と、に基づいて、前記支持体の撓みを推定するように構成される。
本願の４番目の発明によれば、３番目の発明に係るロボット制御装置において、前記モーメント算出部が、前記ロボットの加速度の影響をさらに考慮して前記モーメントの大きさ及び方向を算出するように構成される。
【０００８】
これら及び他の本発明の目的、特徴及び利点は、添付図面に示される本発明の例示的な実施形態に係る詳細な説明を参照することによって、より明らかになるであろう。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るロボット制御装置によれば、ロボットが目標の位置及び姿勢に到達したときに支持体に生じる撓みを推定するとともに、推定された支持体の撓みに基づいて、ロボットを駆動するアクチュエータの移動量を算出する。それにより、支持体が弾性変形したとしてもロボットを正確に位置決めできるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ロボット及びロボット制御装置を備えたロボットシステムを示す図である。
【図２】図１のロボットの駆動機構を示す図である。
【図３】一実施形態に係るロボット制御装置のブロック図である。
【図４】一実施形態に係るロボット制御装置の機能ブロック図である。
【図５】一実施形態に係るロボット制御装置によって実行される処理を示すフローチャートである。
【図６】ロボットが設置される支持体を示す図である。
【図７】ロボットの別の構成例を示す図である。
【図８】図７のロボットの駆動機構を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図示される実施形態の構成要素は、本発明の理解を助けるために縮尺が適宜変更されている。また、同一又は対応する構成要素には、同一の参照符号が使用される。
【００１２】
図１〜図４を参照して、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置の構成について説明する。図１は、ロボット５と、ロボット５を制御するロボット制御装置１０と、を備えたロボットシステム１００を示している。
【００１３】
ロボット５は、ベース５１、旋回胴５２、下腕５３、上腕５４及び手首部５５を備えた６軸垂直多関節ロボットである。ロボット５は、関節Ｊ１〜Ｊ６（図２参照）を有している。関節Ｊ１〜Ｊ６は、モータ７（幾つかのモータのみが視認可能である）によってそれぞれ駆動される。
【００１４】
下腕５３及び上腕５４などによって形成されるリンクは、隣接するリンクの間に設けられた関節が駆動されるのに伴って、互いに相対移動するように構成されている。それにより、ロボット５は、手首部５５に取付けられたエンドエフェクタ（図示せず）を所望の姿勢で所望の位置に位置決めできる。このようなロボット５の構成及び機構は周知であるので、本明細書では詳細には説明しない。
【００１５】
ロボット５のベース５１は、支持体３に固定されている。支持体３は、任意の形態、例えば板材又は台座の形態を有する金属製の部材である。支持体３は、ロボット５を所定の位置に固定的に設置するために使用される。
【００１６】
ロボット５は、公知の通信手段、例えば通信ケーブル４を介してロボット制御装置１０に接続されている。ロボット制御装置１０は、メインＣＰＵ１１、メモリ１２、及び各種インタフェース（図示せず）を含む公知のハードウェア構成を有するデジタルコンピュータである。
【００１７】
メモリ１２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリなどを有している。ＲＯＭには、ロボット制御装置１０の基本動作を制御するシステムプログラムが格納されている。ＲＡＭは、メインＣＰＵ１１の演算結果を一時的に記憶する。ＲＡＭは、後述するカウンタの計数値を記憶するのにも使用される。
【００１８】
不揮発性メモリには、ロボット５を制御する動作プログラム及び動作プログラムからロボット５に対する指令を作成するのに必要なパラメータなどが格納されている。また、不揮発性メモリには、ロボット５のリンク、並びに手先に取付けられるツールの質量及び重心位置などに関するデータが格納されている。さらに、不揮発性メモリには、後述する支持体３の撓みを計算するのに利用される回転バネのバネ定数、回転バネの回転中心の位置に関する情報が格納されている。
【００１９】
図示されないものの、ロボット制御装置１０は、各種インタフェースを介して、ディスプレイ、及び入力デバイス、例えばマウス若しくはキーボード、或いは操作教示盤などの外部機器に接続されている。
【００２０】
図３を参照すれば、ロボット制御装置１０のメインＣＰＵ１１及びメモリ１２は、バス１３を介して、各々の関節Ｊ１〜Ｊ６に対応して設けられるサーボ制御器１４及びサーボアンプ１５に接続されている。
【００２１】
各々のサーボ制御器１４は、サーボアンプ１５に対して電圧指令又は電流指令を出力する。電圧指令又は電流指令は、メモリ１２に格納された動作プログラムに従って作成される移動指令と、各々の関節Ｊ１〜Ｊ６に設けられたパルスコーダから出力されるフィードバック信号と、の間の偏差量に基づいて作成される。
【００２２】
サーボアンプ１５は、サーボ制御器１４から出力される電圧指令又は電流指令に従って、それぞれ対応するモータ７に電流を供給する。モータ７は、サーボアンプ１５から供給される電流に応じて動作し、減速機を介してロボット５の関節Ｊ１〜Ｊ６を駆動する。
【００２３】
図４は、一実施形態に係るロボット制御装置１０の機能ブロック図を示している。図４に示されるように、ロボット制御装置１０は、記憶部２０と、モーメント算出部２１と、撓み推定部２２と、移動量算出部２３と、駆動部２４と、を備えている。
【００２４】
記憶部２０は、支持体３を回転バネとしてモデル化したときの、回転バネのバネ定数、及び回転バネの回転中心の位置をメモリ１２の不揮発性メモリに格納する。
【００２５】
モーメント算出部２１は、ロボット５が目標の位置及び姿勢に到達したときにロボット５に作用する重力の影響によって支持体３に作用するモーメントを算出する。モーメント算出部２１によって求められるモーメントは、大きさ及び作用方向を含む。一実施形態において、モーメント算出部２１は、ロボット５の加速度に起因する慣性力をさらに考慮して、支持体３に作用するモーメントの大きさ及び方向を算出するように構成されていてもよい。
【００２６】
撓み推定部２２は、ロボット５が目標の位置及び姿勢に到達したと仮定したときに、ロボット５に作用する重力の影響によって支持体３に生じる撓みを推定する。一実施形態において、撓み推定部２２は、モーメント算出部２１によって算出されたモーメントの大きさ及び方向と、記憶部２０に記憶されたバネ定数及び回転中心の位置と、に基づいて、支持体３の撓みを推定するように構成されていてもよい。また、一実施形態において、撓み推定部２２は、ロボット５の加速度に起因する慣性力をさらに考慮して、支持体３の撓みを推定するように構成されていてもよい。
【００２７】
移動量算出部２３は、撓み推定部２２によって推定された支持体３の撓みに基づいて、ロボット３の先端を目標の位置及び姿勢に到達させるためのモータ７の移動量を算出する。移動量算出部２３によって求められる移動量は、支持体３の撓みを補償するのに必要な各々のモータ７ごとの移動量である。
【００２８】
駆動部２４は、移動量算出部２３によって算出された移動量に基づいて、モータ７をそれぞれ駆動する。
【００２９】
図５に示されるフローチャートを参照して、一実施形態に係るロボット制御装置１０によって実行される処理について説明する。以下の説明において、「ワールド座標系Σ０」は、図６に示されるように、撓んでいない状態の支持体３の或る位置を原点Ｏとし、重力が作用する方向をＺ軸の負方向とする座標系である。ここで、原点Ｏは、支持体３を代表する任意の位置である。例えば、原点Ｏは、ロボット５の設置面の中心に設定されてもよい。
【００３０】
「修正ワールド座標系Σ１」は、支持体３の撓みに応じて「ワールド座標系Σ０」を修正した座標系である。すなわち、修正ワールド座標系は、支持体３の撓みの大きさ及び方向に応じてその位置及び姿勢が変化する。
【００３１】
図５を参照すれば、ステップＳ５０１において、メインＣＰＵ１１は、メモリ１２に格納されたロボット５の動作プログラムに従って、ロボット５に対する目標位置データを取得する。「目標位置データ」は、その時点におけるロボット５の目標の位置及び姿勢、目標速度ベクトル、目標角速度ベクトル、目標角加速度ベクトルのうちの少なくとも１つを含んでいる。これら目標位置データは、ワールド座標系Σ０の各軸における座標値として表現される。後述する「目標軸データ」は、「目標位置データ」に応じて定まるデータであり、ロボット５が目標の位置及び姿勢に到達する時点における、各々の関節Ｊ１〜Ｊ６の目標位置、目標角速度及び目標角加速度のうちの少なくとも１つを含んでいる。
【００３２】
本実施形態によれば、目標位置データに対応する目標軸データを修正ワールド座標系Σ１とともに所定回数だけ反復して算出し、収束解を求める。ステップＳ５０２では、反復計算の回数を計数するカウンタの計数値をゼロに設定する。カウンタの計数値Ｎは、メモリ１２のＲＡＭに格納される。ステップＳ５０３では、初期設定として、修正ワールド座標系Σ１がワールド座標系Σ０と一致しているとみなす。
【００３３】
次いで、ステップＳ５０４において、目標位置データ及び修正ワールド座標系Σ１に基づいて、目標軸データを算出する。支持体３の撓みを考慮しない場合、目標軸データの計算は、周知であるロボットの運動学の逆変換によって行われる。逆変換の計算は、メモリ１２のＲＯＭに記憶されたシステムプログラムによって実行され得る。本実施形態によれば、修正ワールド座標系Σ１をワールド座標系Σ０の代わりに使用して目標軸データを算出する。逆変換の計算を実行する際、支持体３の速度、角速度、加速度及び角加速度は、ロボット５のそれに比べて非常に小さいのでゼロに近似することができる。すなわち、目標軸データを構成する目標速度及び目標加速度としては、支持体３の撓みを考慮せずに得られた値をそのまま使用できる。
【００３４】
ステップＳ５０５では、カウンタの計数値Ｎを「１」だけ増加させる。ステップＳ５０６では、カウンタの計数値Ｎが反復回数Ｎｍａｘよりも小さいか否かが判定される。ステップＳ５０６での判定結果が肯定である場合、ステップＳ５０７に進み、修正ワールド座標系Σ１及び目標軸データに基づいて、ロボット５の支持体３に作用するモーメントＭを算出する。
【００３５】
モーメントＭは、周知のＮｅｗｔｏｎ−Ｅｕｌｅｒ法に従って求められる。モーメントＭは、ワールド座標系Σ０において、次の式（１）によって表される。
【００３６】
【数１】
2017024142.tif 000003
【００３７】
ロボット５が設置される支持体３の平面を回転バネとみなしたとき、モーメントＭが作用する結果として生じる回転量Ｄは、次の式（２）によって表される。
【００３８】
【数２】
2017024142.tif 000004
【００３９】
ここで、「ｄx」は、ワールド座標系Σ０のＸ軸に対して平行な回転軸線Ｒｘ回りの回転バネの回転量を表している（図６参照）。「ｄy」は、ワールド座標系Σ０のＹ軸に対して平行な回転軸線Ｒｙ回りの回転バネの回転量を表している。「ｄz」は、ワールド座標系Σ０のＺ軸に対して平行な回転軸線Ｒｚ回りの回転バネの回転量を表している。
【００４０】
「ｒxx」、「ｒxy」、「ｒxz」、「ｒyx」、「ｒyy」、「ｒyz」、「ｒzx」、「ｒzy」及び「ｒzz」は、支持体３を回転バネとしてモデル化した場合のバネ定数である。バネ定数は、支持体３に作用するモーメントＭと回転量Ｄとの間の関係を表す。すなわち、式（２）で求められる回転量Ｄは、回転バネの回転中心である回転軸線Ｒｘ、Ｒｙ、Ｒｚ回りの支持体３の回転量として、支持体３の撓みの大きさ及び方向を表現している。
【００４１】
回転軸線Ｒｘとワールド座標系Σ０におけるＹＺ平面の交点Ｆは、次の式（３）で表される。
【００４２】
【数３】
2017024142.tif 000005
【００４３】
回転軸線Ｒｙとワールド座標系Σ０におけるＸＺ平面の交点Ｈは、次の式（４）で表される。
【数４】
2017024142.tif 000006
【００４４】
回転軸線Ｒｚとワールド座標系Σ０におけるＸＹ平面の交点Ｊは、次の式（５）で表される。ワールド座標系Σ０における回転軸線Ｒｘ、Ｒｙ及びＲｚの位置は、メモリ２の不揮発性メモリに記憶されている。したがって、交点Ｆ、Ｈ、Ｊの各々の座標値は、メモリ２に記憶された情報に基づいて算出される。
【数５】
2017024142.tif 000007
【００４５】
ステップＳ５０７では、モーメントＭ及びバネ定数に基づいて、修正ワールド座標系Σ１を更新する。ｄx、ｄy、ｄzの単位を「ラジアン」でそれぞれ表せば、ワールド座標系Σ０を修正ワールド座標系Σ１に変換する座標変換行列は、次の式（６）によって表される。
Ｔ（ｕ，ｖ，ｗ）Ｒz（ｄz）Ｒy（ｄy）Ｒx（ｄx）    ・・・式（６）
【００４６】
なお、Ｒｚ（ｄz）、Ｒｙ（ｄy）、Ｒｘ（ｄx）、Ｔ（ｕ，ｖ，ｗ）、ｕ、ｖ、ｗは、次の式（７）〜（１３）で表される。
【００４７】
【数６】
2017024142.tif 000008
【００４８】
【数７】
2017024142.tif 000009
【００４９】
【数８】
2017024142.tif 000010
【００５０】
【数９】
2017024142.tif 000011
【００５１】
【数１０】
2017024142.tif 000012
【００５２】
【数１１】
2017024142.tif 000013
【００５３】
【数１２】
2017024142.tif 000014
【００５４】
ステップＳ５０８での処理が完了すると、ステップＳ５０４に戻り、更新された修正ワールド座標系Σ１を利用して、目標軸データを再度算出する。
【００５５】
他方、ステップＳ５０６での判定結果が否定であった場合、すなわち、カウンタの計数値ＮがＮｍａｘに達したときは、ステップＳ５０９に進む。ステップＳ５０９では、直近のステップＳ５０４で算出された目標軸データに基づいて、モータ７の移動量が算出される。
【００５６】
本実施形態によれば、支持体３の弾性変形を補償するように、モータ７に対する移動指令が補正される。したがって、ロボット５の移動によって支持体３が弾性変形したとしても、ロボット５を正確に位置決めできるようになる。ロボット５が目標の位置及び姿勢に向かって移動する途中の補間点においても位置決め精度が要求される場合がある。その場合、補間点におけるロボット５に対して前述した処理を適用すれば、移動途中のロボット５に対しても正確な位置決めを実現できる。
【００５７】
次に、別の実施形態について説明する。本実施形態に係るロボット制御装置１０は、１つの関節を有するロボット５を制御するのに使用される。図７及び図８は、本実施形態に係るロボット５の構成例を示している。ロボット５は、関節Ｊ１と、関節Ｊ１によって回転されるリンクＬ１と、を有している。図８に示される点「Ｏ」は、ワールド座標系Σ０の原点を示している。
【００５８】
以下の説明において、目標の位置及び姿勢におけるロボット５は静止しているとみなす。すなわち、ロボット５が目標の位置及び姿勢にあるときに、速度、加速度、角速度及び角加速度はそれぞれゼロである。支持体３に作用するモーメントＭ、及び修正ワールド座標系Σ１は、それぞれ図５を参照して説明した第１の実施形態と同様に求められる。
【００５９】
また、ワールド座標系Σ０のＹ軸と関節Ｊ１の回転軸線Ｒｙが一致するものとすれば、モーメントＭは、次の式（１４）で表される。
Ｍ＝ｇｍＰ×Ｇ    ・・・式（１４）
ここで、「ｇ」は、重力加速度である。「ｍ」は、リンクＬ１の質量である。「Ｐ」は、ワールド座標系Σ０におけるリンクＬ１の重心位置を表すベクトルである。「Ｇ」は、重力方向単位ベクトルであり、次の式（１５）で表される。
【００６０】
【数１３】
2017024142.tif 000015
【００６１】
修正ワールド座標Σ１における重心位置ベクトルＰは、次の式（１６）で表される。「θ」は、関節Ｊ１の回転角度である。「Ｌ」は、関節Ｊ１の回転軸線ＲｙとリンクＬ１の重心との間の距離である。
【００６２】
【数１４】
2017024142.tif 000016
【００６３】
Ｙ軸回りの回転、及びＸＺ平面における平行移動のみと仮定すれば、修正ワールド座標系Σ１における重心位置ベクトルＰのＹ成分は、ゼロである。その場合、式（１６）で表されるＰを用いてモーメントＭを求めると、式（１７）で表されるように、Ｘ軸成分及びＺ軸成分はゼロである。
【００６４】
【数１５】
2017024142.tif 000017
【００６５】
ここで、支持体３を回転バネとしてモデル化した場合、モーメントＭのＹ軸成分ｍyに対応する支持体３の回転量Ｄは、次の式（１８）で表される。
Ｄ＝ｒｍy    ・・・式（１８）
【００６６】
「Ｄ」は、ワールド座標系Σ０のＹ軸に対して平行な回転軸線Ｒｙ回りの回転バネの回転量である。「ｒ」は、モーメントｍyと回転量Ｄとの間の関係を示すバネ定数である。
【００６７】
回転軸線Ｒｙが支持体３の原点Ｏの真上に位置する場合、回転軸線Ｒｙと、ワールド座標系Σ０のＸＺ平面との交点「ｈ」は、ワールド座標系Σ０において次の式（１９）で表される。
【００６８】
【数１６】
2017024142.tif 000018
【００６９】
回転量Ｄの単位を「ラジアン」で表せば、ワールド座標系Σ０を修正ワールド座標系Σ１に変換する座標変換行列は、次の式（２０）によって表される。
【００７０】
【数１７】
2017024142.tif 000019
【００７１】
本実施形態によれば、考慮されるべき関節が１つのみであり、かつ目標の位置及び姿勢においてロボット５が静止している。したがって、修正ワールド座標系Σ１を求めるのに要求される計算量は少ない。
【００７２】
一例において、ロボット５の姿勢を変更した結果として支持体３が０．０５度撓む場合、撓みの回転中心からツール先端が２０００ｍｍ離れていると仮定すれば、ツール先端の位置は、約１．７ｍｍずれることになる。それに対し、前述した実施形態に従ってロボットの移動量を補正すれば、このずれを補償してロボット５を意図された位置に位置決めできるようになる。
【００７３】
ロボット５のリンクを駆動するアクチュエータの例として、回転モータを採用したロボット５の例について説明したものの、ロボット５は、少なくとも１つの直動モータを備えていてもよい。
【００７４】
以上、本発明の種々の実施形態について説明したが、当業者であれば、他の実施形態によっても本発明の意図する作用効果を実現できることを認識するであろう。特に、本発明の範囲を逸脱することなく、前述した実施形態の構成要素を削除又は置換することができるし、或いは公知の手段をさらに付加することができる。また、本明細書において明示的又は暗示的に開示される複数の実施形態の特徴を任意に組合せることによっても本発明を実施できることは当業者に自明である。
【符号の説明】
【００７５】
１０    ロボット制御装置
１１    メインＣＰＵ
１２    メモリ
１３    バス
１４    サーボ制御器
１５    サーボアンプ
２０    記憶部
２１    モーメント算出部
２２    撓み推定部
２３    移動量算出部
２４    駆動部
３    支持体
４    通信ケーブル
５    ロボット
７    モータ（アクチュエータ）
Ｊ１〜Ｊ６    関節
【図１】
2017024142.tif 000020
【図２】
2017024142.tif 000021
【図３】
2017024142.tif 000022
【図４】
2017024142.tif 000023
【図５】
2017024142.tif 000024
【図６】
2017024142.tif 000025
【図７】
2017024142.tif 000026
【図８】
2017024142.tif 000027