(57)【要約】【課題】自律走行車両の外装において、コストをかけずに、デバイスの温度上昇を抑制することができる自律走行車両を提供する。【解決手段】自律走行車両（１）は、走行ルート上を自律走行する自律走行車両（１）本体と、自律走行車両（１）本体に設けられ、走行ルート上を監視するデバイスとして監視カメラ（１１０）と、を具備し、自律走行車両（１）本体の外装のうちの、監視カメラ（１１０）が設けられた領域（ＡＲ１、ＡＲ２）の表面は、日射反射率が第１設定反射率を上回る第１色で付されている。自律走行車両（１）本体の外装のうちの、熱を必要とする部品が設けられた領域（ＡＲ１１）の表面は、日射反射率が第１設定反射率よりも低い第２設定反射率を下回る第２色で付されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行ルート上を自律走行する自律走行車両本体と、
前記自律走行車両本体に設けられ、前記走行ルート上を監視する監視デバイスと、を具備し、
前記自律走行車両本体の外装のうちの、前記監視デバイスが設けられた第１の領域の表面には、第１色が付され、
前記自律走行車両本体の外装のうちの、熱を必要とする部品が設けられた第２の領域の表面には、前記第１色よりも反射率が小さい第２色が付されていることを特徴とする自律走行車両。
【請求項２】
前記自律走行車両本体の外装において、前記自律走行車両本体下部の第３の領域の表面には、前記第１色よりも反射率が小さくかつ第２色よりも反射率の大きな第３色が付されていることを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両。
【請求項３】
前記第１の領域において、前記監視デバイス自体又はその監視デバイスを保持するホルダーに第２色が付されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の自律走行車両。
【請求項４】
前記監視デバイスは、前記走行ルート上を撮影するための監視カメラを含むことを特徴とする請求項１から３のうちの１項に記載の自律走行車両。
【請求項５】
前記監視デバイスは、前記走行ルート上の障害物までの距離を検出するためのＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）システムを含むことを特徴とする請求項１から３のうちの１項に記載の自律走行車両。
【請求項６】
前記監視デバイスは、暗視場所において前記走行ルート上を撮影するための赤外線カメラを含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の自律走行車両。
【請求項７】
車両本体には、前記監視デバイスを先端に設けて昇降する昇降装置を有し、当該昇降装置に第１色に付されていることを特徴とする請求項１から６のうちの１項に記載の自律走行車両。
【請求項８】
前記監視デバイスの上部には、カバー部を有し、前記カバー部が第１色であることを特徴とする請求項１から７のうちの１項に記載の自律走行車両。
【請求項９】
前記自律走行車両の正面のランプ部の周囲が前記第２色になっていることを特徴とする請求項１から８のうちの１項に記載の自律走行車両。
【請求項１０】
本体側面にスイッチ部を有しており、当該スイッチ部の周囲が前記第２色になっていることを特徴とする請求項１から９のうちの１項に記載の自律走行車両。
【請求項１１】
ケミカルセンサの収容部が前記第２色になっていることを特徴とする請求項１から１０のうちの１項に記載の自律走行車両。
【請求項１２】
前記第１色は、白色であり、前記第２色は、黒色であることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の自律走行車両。
【請求項１３】
前記第３色は灰色であることを特徴とする請求項２に記載の自律走行車両。
【請求項１４】
前記監視デバイスは、前記自律走行車両本体に複数個所設けられ、
前記自律走行車両本体の外装を不審者に対してパトロールカーのように見せるために、前記監視デバイスが設けられた領域間の領域の表面は、黒色で付されていることを特徴とする請求項９に記載の自律走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行する自律走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車輪を駆動させて自律走行する自律走行車両が開発されている。自律走行車両は、例えば、走行ルート（巡回経路）上の障害物を監視する場合などに利用される。この自律走行車両は、装置本体と、装置本体を駆動するためのモータと、カメラとを具備している。自律走行車両は、走行ルート上で装置本体が自律走行するようにモータを制御し、障害物を監視するためにカメラを制御する。
【０００３】
自律走行車両は、真夏の炎天下や、真冬の環境下など、過酷な環境で使用される。このため、自律走行車両の外装において、過酷な温度環境にさらされる。例えば、カメラは、自身の温度が設定温度を超えた場合は不具合を発生する可能性がある。そのため、カメラは温度上昇をさせたくないデバイスの一つである。
【０００４】
特許文献１には、車内の設定温度と外気温との比較結果に基づいて、エアコンを制御する技術が開示されている。しかし、特許文献１には、カメラなどのデバイスについて開示されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−７０１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自律走行車両は、真夏の炎天下で使用される場合、カメラなどのデバイスの温度は、外気温や路面などの温度に影響されやすい。そこで、カメラなどのデバイスの周辺に冷却装置を取り付けることにより、デバイスの温度上昇を抑えることが考えられる。しかし、冷却装置を取り付けることは余計なコストがかかってしまう。
【０００７】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、自律走行車両の外装において、コストをかけずに、デバイスの温度上昇を抑制することができる自律走行車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の自律走行車両は、走行ルート上を自律走行する自律走行車両本体と、前記自律走行車両本体に設けられ、前記走行ルート上を監視する監視デバイスと、を具備し、前記自律走行車両本体の外装のうちの、前記監視デバイスが設けられた第１の領域の表面には、第１色が付され、前記自律走行車両本体の外装のうちの、熱を必要とする部品が設けられた第２の領域の表面には、前記第１色よりも反射率が小さい第２色が付されていることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明において、前記自律走行車両本体の外装において、前記自律走行車両本体下部の第３の領域の表面には、前記第１色よりも反射率が小さくかつ第２色よりも反射率の大きな第３色が付されていることが好適である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自律走行車両の外装において、熱を必要とする部品（例えば、車輪）が設けられた領域の表面が、日射反射率の低い色（遮熱効果に劣る色）で付されているため、コストをかけずに、車輪自体のウォームアップや、車輪のグリップ力を向上させることができる。
【００１１】
自律走行車両の外装において、監視デバイスが設けられた領域の表面が日射反射率の高い色（遮熱効果に優れた色）で付されているため、コストをかけずに、監視デバイスの温度上昇を抑制することができる。
また、自律走行車両の外装において、前記自律走行車両本体の外装において、前記自律走行車両本体下部の第３の領域の表面には、前記第１色よりも反射率が小さくかつ第２色よりも反射率の大きな第３色が付されたものできる。また、前記自律走行車両の下部の第３の領域は太陽の当たる部分でもなく、また、本体底面が汚れやすく、第１色（例えば白色）や第２色（例えば黒色）にしてしまうと汚れが目立ってしまうので前記自律走行車両の下部の第３の領域の表面が前記第１設定反射率と第２設定反射率との間の第３の設定反射率の第３色で付されていることにしてコストをかけずに目立たないようにできる。
また、前記第１の領域において、前記監視デバイス自体又はその監視デバイスを保持するホルダーに第２色が付されていることにすれば、監視デバイスとしてカメラや超音波センサ等の装置を温めて、またカメラへの乱反射光が入射するのを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態に係る自律走行車両１の左側面図である。
【図２】第１実施形態に係る自律走行車両１の右側面図である。
【図３】図１のＡ−Ａ’断面図である。
【図４】第１実施形態に係る自律走行車両１のブーム４０が伸縮式ブームである場合の自律走行車両１の左側面図である。
【図５】第１実施形態に係る自律走行車両１のブーム４０が伸縮式ブームである場合の自律走行車両１の左側面図である。
【図６】第１実施形態に係る自律走行車両１のブーム４０が伸縮式ブームである場合の自律走行車両１の左側面図である。
【図７】第１実施形態に係る自律走行車両１の電気的構成を示すブロック図である。
【図８】第１実施形態に係る自律走行車両１における明度（色の明るさ）と遮熱効果（日射反射率）との関係を示す図である。
【図９】第２実施形態に係る自律走行車両１の左側面図である。
【図１０】第２実施形態に係る自律走行車両１の電気的構成を示すブロック図である。
【図１１】第３実施形態に係る自律走行車両１の左側面図である。
【図１２】第３実施形態に係る自律走行車両１の電気的構成を示すブロック図である。
【図１３】第４実施形態に係る自律走行車両１の左側面図である。
【図１４】第４実施形態に係る自律走行車両１の正面図である。
【図１５】第４実施形態に係る自律走行車両１の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る自律走行車両１の左側面図であり、図２は、第１実施形態に係る自律走行車両１の右側面図である。図３は、図１のＡ−Ａ’断面図である。
【００１４】
図１、２に示されるように、自律走行車両１は、装置本体２と、４つの車輪３と、を具備している。４つの車輪３は、左右の前輪３−１と左右の後輪３−２とに分けられる。
【００１５】
ここで、図１、２に示されるように、本実施形態では、装置本体２の背面（後方）から装置本体２の前面（前方）に向かう方向をＸ方向と称する。また、装置本体２の右側の側面から装置本体２の左側の側面に向かい、かつ、Ｘ方向に垂直な方向をＹ方向と称する。また、装置本体２の底面から上面に向かい、かつ、Ｘ方向とＹ方向に垂直な方向をＺ方向と称する。
【００１６】
図３に示されるように、自律走行車両１は、更に、駆動装置１０を具備している。駆動装置１０は車輪３を駆動する。この駆動装置１０は、左右のモータ１１と、左右のトランスミッション１２と、４つの車軸１３と、左右の前輪用スプロケット１４−１と、左右の後輪用スプロケット１４−２と、左右のベルト１５と、左右の軸受１６とを具備している。４つの車軸１３は、左右の前輪用軸１３−１と左右の後輪用軸１３−２とに分けられる。
【００１７】
駆動装置１０のうち、左右のモータ１１などの機構部（動力源）については、装置本体２内における装置本体２の一端部側に設けられている。例えば、装置本体２の一端部側を装置本体２の前面側（前方側）とした場合、上記動力源（左右のモータ１１など）は、装置本体２内における装置本体２の前面側（前方側）に設けられている。この場合、４つの車輪３のうちの、左右の前輪３−１を駆動輪と称し、左右の後輪３−２を従動輪と称する。
【００１８】
左右の前輪用軸１３−１は、それぞれ、その一端が左右の前輪３−１に接続され、その他端が左右のトランスミッション１２に接続されている。左右のトランスミッション１２は、それぞれ、左右のモータ１１に接続されている。左右のモータ１１は、後述の制御装置２０（図７を参照）により制御される。
【００１９】
左右の後輪用軸１３−２は、それぞれ、その一端が左右の後輪３−２に接続され、その他端が左右の軸受１６に接続されている。
【００２０】
左側の前輪用スプロケット１４−１、左側の後輪用スプロケット１４−２の中心には、それぞれ、左側の前輪用軸１３−１、左側の後輪用軸１３−２が設けられている。左側の前輪用スプロケット１４−１、左側の後輪用スプロケット１４−２の外周には、左側のベルト１５が設けられ、左側の前輪３−１（駆動輪）と左側の後輪３−２（従動輪）とは左側のベルト１５により連結している。ここで、前後の車輪３（前輪３−１、後輪３−２）を取り巻くものとして、ベルト１５をあげているが、これに限定されず、鋼板を帯状につないだキャタピラでもよい。
【００２１】
左側の前輪３−１（駆動輪）は、左側のモータ１１の動力を左側のトランスミッション１２を介して受けて、その動力に基づいて、左側の前輪用軸１３−１及び左側の前輪用スプロケット１４−１と共に回転する。左側の後輪３−２（従動輪）は、左側の前輪３−１（駆動輪）の回転運動を左側のベルト１５により受けて、その回転運動に基づいて、左側の後輪用軸１３−２及び左側の後輪用スプロケット１４−２と共に回転する。
【００２２】
右側の前輪用スプロケット１４−１、右側の後輪用スプロケット１４−２の中心には、それぞれ、右側の前輪用軸１３−１、右側の後輪用軸１３−２が設けられている。右側の前輪用スプロケット１４−１、右側の後輪用スプロケット１４−２の外周には、右側のベルト１５が設けられ、右側の前輪３−１（駆動輪）と右側の後輪３−２（従動輪）とは右側のベルト１５により連結している。ここで、前後の車輪３（前輪３−１、後輪３−２）を取り巻くものとして、ベルト１５をあげているが、これに限定されず、鋼板を帯状につないだキャタピラでもよい。
【００２３】
右側の前輪３−１（駆動輪）は、右側のモータ１１の動力を右側のトランスミッション１２を介して受けて、その動力に基づいて、右側の前輪用軸１３−１及び右側の前輪用スプロケット１４−１と共に回転する。右側の後輪３−２（従動輪）は、右側の前輪３−１（駆動輪）の回転運動を右側のベルト１５により受けて、その回転運動に基づいて、右側の後輪用軸１３−２及び右側の後輪用スプロケット１４−２と共に回転する。
【００２４】
トランスミッション１２は、例えば、クラッチ、ギアボックスを含んでいる。ギアボックスは、その一端がモータ１１に接続された軸１２Ａと、その軸１２Ａの外周に設けられた歯車（図示しない）などからなり、動力源（モータ１１）の動力をトルクや回転数、回転方向を変えて伝達する。そのため、トランスミッション１２と前輪用軸１３−１と後輪用軸１３−２と前輪用スプロケット１４−１と後輪用スプロケット１４−２とベルト１５とは、動力伝達部材として構成される。
【００２５】
左右のモータ１１は、それぞれ左右の動力伝達部材に動力を伝達することにより、４つの車輪３を駆動させて装置本体２の走行や停止を行なう。すなわち、自律走行車両１は、１つのモータ１１により前輪３−１（駆動輪）と後輪３−２（従動輪）とを同じ速度で回転させる構造となっている。
【００２６】
ここで、動力伝達部材として、トランスミッション１２を含まなくてもよい。この場合、モータ１１と左右の前輪用軸１３−１とを歯車（固定比）で結合し、モータ１１の回転数と回転方向を制御する。
【００２７】
また、動力伝達部材において、左右のベルト１５としては、タイミングベルト、Ｖベルト、リブドベルトなどがあげられるが、これに限定されない。例えば、ベルト１５の代わりに、チェーンでもよい。
【００２８】
駆動装置１０の動力源において、左右のモータ１１としては、ＤＣモータ、ブラシレスＤＣモータ、ＡＣモータなどがあげられる。
【００２９】
図１、２に示されるように、自律走行車両１は、更に、障害物監視装置４を具備している。障害物監視装置４は、ブーム４０（昇降装置）と、基台５０とを備えている。
【００３０】
基台５０は、装置本体２の外装において、装置本体２の上面に設けられている。基台５０の一端部側を装置本体２の背面側（後方側）とした場合、基台５０の一端部５１には突起部が設けられている。
【００３１】
ブーム４０は、基台５０上に設けられている。ブーム４０の一端部４０Ａ（先端ユニット）には後述の監視カメラ１１０が設けられ、ブーム４０の他端部４０Ｂは、基台５０の一端部５１（突起部）に接続されている。
【００３２】
ブーム４０は、屈折式ブームでもよいし、伸縮式ブームでもよいし、その組み合わせでもよい。
【００３３】
図４〜６は、第１実施形態に係る自律走行車両１のブーム４０が伸縮式ブームである場合の自律走行車両１の左側面図である。屈折式ブーム４０は、ブーム部材４１、４２を有している。ブーム部材４１の一端は装置本体２に設けられ、ブーム部材４２の一端は先端ユニット４０Ａに設けられている。ブーム部材４１、４２は、順次重ねた入れ子構造になっている。すなわち、ブーム４０の伸縮、起伏動作によって、先端ユニット４０Ａを上昇または下降させることができる。ブーム４０の伸縮によって背が高くなり、人が触れやすく、日射で熱くなり火傷しないようにするために、白色等の第１色が付されている。
【００３４】
図１、２に示されるように、障害物監視装置４は、更に、監視デバイス１００として、監視カメラ１１０を備えている。監視カメラ１１０は、走行ルート上を撮影する。監視カメラ１１０としては、監視カメラ１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｆ、１１０Ｌ、１１０Ｒが用いられる。
【００３５】
監視カメラ１１０Ａは、ブーム４０の一端部４０Ａ（先端ユニット）に設けられている。監視カメラ１１０Ａは、走行ルート上の全方位を撮影する。
【００３６】
監視カメラ１１０Ｆは、装置本体２の外装において、装置本体２の前面に設けられている。監視カメラ１１０Ｆは、走行ルート上の進行方向（Ｘ方向）である装置本体２の前方を撮影する。
【００３７】
監視カメラ１１０Ｂは、装置本体２の外装において、装置本体２の背面に設けられている。監視カメラ１１０Ｂは、走行ルート上の進行方向（Ｘ方向）とは逆の方向である装置本体２の後方を撮影する。
【００３８】
監視カメラ１１０Ｌ（図１を参照）は、装置本体２の外装において、装置本体２の左側面に設けられている。監視カメラ１１０Ｌは、走行ルート上の進行方向（Ｘ方向）に垂直な方向（Ｙ方向）である装置本体２の左側を撮影する。
【００３９】
監視カメラ１１０Ｒ（図２を参照）は、装置本体２の外装において、装置本体２の右側面に設けられている。監視カメラ１１０Ｒは、走行ルート上の進行方向（Ｘ方向）に垂直な方向（Ｙ方向）とは逆の方向である装置本体２の右側を撮影する。
【００４０】
障害物監視装置４は、上述のような監視カメラ１１０により撮影された画像と、走行ルートの背景画像とを比較して、走行ルート上の障害物（あるいは、不審物や不審者）を検出する。
【００４１】
図７は、第１実施形態に係る自律走行車両１の電気的構成を示すブロック図である。図７に示されるように、自律走行車両１の装置本体２は、更に、制御装置２０と、バッテリー５とを具備している。
【００４２】
バッテリー５は、装置本体２に電力を供給する。バッテリー５としては、リチウムイオン電池、燐酸鉄リチウムイオン電池などの充電可能な二次電池があげられる。バッテリー５は、自律走行車両１が充電領域にいるときに充電される。
【００４３】
図７に示されるように、制御装置２０は、装置本体２内に設けられ、制御部２１と、記憶部２２と、を具備している。制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。記憶部２２には、コンピュータが実行可能なコンピュータプログラムが格納されていて、制御部２１は、そのコンピュータプログラムを読み出して実行する。
【００４４】
図７に示されるように、制御部２１は、自律走行制御部２１０を具備している。自律走行制御部２１０は、駆動装置１０を制御することにより、予め設定された走行ルート上に、指定された設定速度で、装置本体２を自律走行させる。具体的には、自律走行制御部２１０は、装置本体２が自律走行するように駆動装置１０を制御する。駆動装置１０は、自律走行制御部２１０の制御により、車輪３（図１〜３）を駆動する。また、自律走行制御部２１０は、障害物監視装置４（監視カメラ１１０）により検出された障害物を考慮して、走行ルート上で装置本体２を自律走行させる。
【００４５】
図３に示されるように、自律走行車両１は、１つのモータ１１により前輪３−１（駆動輪）と後輪３−２（従動輪）とを同じ速度で回転させる構造となっているため、自律走行制御部２１０（図７）は、自律走行車両１を直進させる場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）が同じ回転速度で回転するように、駆動装置１０の左右のモータ１１を制御する。また、自律走行制御部２１０（図７）は、自律走行車両１の進行方向を変える場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）の回転速度に差が生じるように、駆動装置１０の左右のモータ１１を制御する。さらに、自律走行制御部２１０（図７）は、自律走行車両１を旋回する、いわゆる、定置回転させる場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）の回転方向が互いに逆になるように、駆動装置１０の左右のモータ１１を制御する。
【００４６】
図７に示されるように、自律走行車両１の装置本体２は、更に、位置検出装置３０を具備している。
【００４７】
位置検出装置３０は、屋外における現在位置を表す位置情報を測位（検出）する。例えば、屋外における現在位置を表す位置情報を測位する技術として、米国のＧＰＳ（Global Positioning System）、日本の準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System：ＱＺＳＳ）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、欧州連合（ＥＵ）のガリレオ、中国の北斗、インドのＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System）などの衛星を用いた技術が利用される。ＧＰＳの場合、位置検出装置３０は、ＧＰＳ受信機を有している。ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星（図示しない）からの電波を受信したときの受信時刻の差に基づいて、装置本体２の位置を表す位置情報を測位する。自律走行制御部２１０は、その位置情報に基づいて、走行ルート上で装置本体２を自律走行させる。
【００４８】
自律走行車両１が屋外を走行しているときにトンネルなどに進入した場合、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信できないことがある。この場合、位置検出装置３０は、屋内における現在位置を表す位置情報を測位（検出）する。屋内における現在位置を表す位置情報を測位する技術としては、センサによる技術、近距離無線通信による技術、光による技術、監視カメラ１１０による技術などが利用される。
【００４９】
例えば、屋内における現在位置を表す位置情報を測位する技術として、センサによる技術が利用される。この場合、位置検出装置３０は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、方位センサなどの位置検出用センサ（図示しない）を有している。この場合、位置検出装置３０は、車速パルスと、位置検出用センサの出力とに基づいて、装置本体２の位置を表す位置情報を測位する。自律走行制御部２１０は、その位置情報に基づいて、走行ルート上で装置本体２を自律走行させる。
【００５０】
例えば、屋内における現在位置を表す位置情報を測位する技術として、近距離無線通信による技術が利用される。この場合、位置検出装置３０は、近距離無線通信を行なうための受信機（近距離無線受信機）を有している。この場合、近距離無線受信機は、屋内に設置された無線局からの電波、あるいは、赤外線のような高周波信号を受信することにより、装置本体２の位置を表す位置情報を測位する。自律走行制御部２１０は、その位置情報に基づいて、走行ルート上で装置本体２を自律走行させる。近距離無線通信としては、ビーコン、ブルートゥース（登録商標）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ジグビー、Ｗｉ−Ｆｉなどがあげられる。
【００５１】
例えば、屋内における現在位置を表す位置情報を測位する技術として光による技術が利用される。この場合、位置検出装置３０は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）システムを有している。この場合、ＬＩＤＡＲシステムは、光を放射してから、反射光を検出するまでの時間差に基づいて、装置本体２の位置を表す位置情報を測位する。自律走行制御部２１０は、その位置情報に基づいて、走行ルート上で装置本体２を自律走行させる。ここで、センシングのために光を放射する技術としては、レーザー、赤外線、可視光、超音波、電磁波などがあげられる。
【００５２】
例えば、位置検出装置３０は、監視カメラ１１０により撮影された画像と、走行ルートの背景画像とを比較して、その比較結果に基づいて、位置情報を測位してもよい。または、位置検出装置３０は、上述の技術（センサによる技術や、光による技術）と監視カメラ１１０とを組み合わせた方法で、位置情報を測位してもよい。
【００５３】
図７に示されるように、制御部２１は、更に、昇降制御部２１１を具備している。昇降制御部２１１は、監視カメラ１１０により障害物（例えば、不審物、不審者）が検出された場合、ブーム４０の一端部４０Ａ（先端ユニット）の位置が指定された高さに昇降するように、ブーム４０を制御する（図４〜６を参照）。
【００５４】
監視カメラ１１０は、自身の温度が設定温度を超えた場合は不具合を発生する可能性がある。そのため、監視カメラ１１０は温度上昇をさせたくないデバイス（監視デバイス１００）の一つである。
【００５５】
図１、２の自律走行車両１の本体（図１、２の装置本体２、ブーム４０、基台５０）は、太陽光などの光が照射される。物体（この場合、図１、２の自律走行車両１の本体）の表面に太陽光などの光が照射された場合、その光が別の光として物体の表面から反射されない限り、その光が物体に吸収されて熱に替わる。この場合、熱とは物体の原子や分子の運動のことである。このように、光の照射に対して物体から熱が発生する。特に、自律走行車両１は、真夏の炎天下で使用される場合、監視デバイス１００（図７）の温度は、外気温や路面などの温度に影響されやすい。
【００５６】
そこで、監視デバイス１００（図７）の周辺に冷却装置を取り付けることにより、監視デバイス１００（図７）の温度上昇を抑えることが考えられる。しかし、冷却装置を取り付けることは余計なコストがかかってしまう。コストをかけずに、監視デバイス１００（図７）の温度上昇を抑制するものとして、光の照射による熱の移動を遮る遮熱（または遮熱効果）を施すことが考えられる。遮熱効果は、光（太陽光）が物体に吸収されないように、その光を別の光として物体から反射させることである。
【００５７】
図８は、第１実施形態に係る自律走行車両１における明度（色の明るさ）と遮熱効果（日射反射率）との関係を示す図である。光の照射に対してその光が表面から反射する割合を日射反射率という。遮熱効果を施す場合、日射反射率は、監視デバイス１００（図７）の周辺領域の表面の色の明るさにより影響する。色の明るさと遮熱効果（日射反射率）との関係としては、白色の場合、遮熱効果（日射反射率）が最も高く、黒色の場合、遮熱効果（日射反射率）が最も低い。
【００５８】
図８に示されるように、本実施形態では、日射反射率に対して、設定反射率ＳＲ１（第１設定反射率）、設定反射率ＳＲ２（第２設定反射率）を設定しておく。設定反射率ＳＲ２は、設定反射率ＳＲ１よりも低い。ここで、日射反射率が設定反射率ＳＲ１を上回る第１色を色ＣＲ１とする。色ＣＲ１は、日射反射率が最も高い白色を含んでいる。日射反射率が設定反射率ＳＲ２を下回る第２色を色ＣＲ２とする。色ＣＲ２は、日射反射率が最も低い黒色を含んでいる。
【００５９】
そこで、図１、２の自律走行車両１の本体（図１、２の装置本体２、ブーム４０、基台５０）の外装のうちの、監視デバイス１００（図７）として監視カメラ１１０（図１、２）が設けられた領域の表面は、色ＣＲ１（図８）で付されている。好ましくは、白色で付されている。白色で付す方法としては、塗装やコーティングが挙げられる。
【００６０】
具体的には、ブーム４０（図１、２）の外装のうちの、監視カメラ１１０Ａ（図１、２）が設けられた先端ユニット（図１、２のブーム４０の一端部４０Ａ）の表面は、白色で付されている。また、装置本体２（図１、２）の外装のうちの、監視カメラ１１０Ｂ、１１０Ｆ（図１、２）が設けられた領域ＡＲ１（図１、２）の表面は、白色で付されている。また、装置本体２（図１、２）の外装のうちの、監視カメラ１１０Ｌ（図１）が設けられた領域ＡＲ２（図１）の表面は、白色で付されている。また、装置本体２（図１、２）の外装のうちの、監視カメラ１１０Ｒ（図２）が設けられた領域ＡＲ３（図２）の表面は、白色で付されている。
【００６１】
車輪３（図１、２）は、車輪３（図１、２）自体のウォームアップや、車輪３（図１、２）のグリップ力の向上などにより、熱を必要とする。そのため、車輪３（図１、２）は熱を必要とする部品の一つである。ここで、車輪３（図１、２）の色は黒色である。
【００６２】
そこで、自律走行車両１の本体（装置本体２、ブーム４０、基台５０）の外装のうちの、熱を必要とする部品が設けられた領域の表面は、色ＣＲ２（図８）で付されている。好ましくは、黒色で付されている。黒色で付す方法としては、塗装やコーティングが挙げられる。
【００６３】
具体的には、図１、２に示されるように、装置本体２の外装のうちの、車輪３が設けられた領域ＡＲ１１の表面は、黒色で付されている。
【００６４】
更に、図１、２に示される自律走行車両１は、障害物（不審物、不審者）を監視する車両であるため、自律走行車両１の本体（装置本体２、ブーム４０、基台５０）の外装の色合い（模様）を、例えば、不審者に対してパトロールカーのように見せることも有効である。
【００６５】
具体的には、図１、２に示されるように、ブーム４０の外装のうちの、ブーム部材４１は、白色で塗装またはコーティングされていて、ブーム部材４２の表面は、黒色で付されている。
【００６６】
また、図１、２に示されるように、監視カメラ１１０Ｂ、１１０Ｆが設けられた領域ＡＲ１の表面は白色で付されているため、基台５０の表面は、黒色で付されている。
【００６７】
また、図１に示されるように、装置本体２の外装のうちの、監視カメラ１１０Ｂ、１１０Ｆが設けられた領域ＡＲ１の表面、及び、監視カメラ１１０Ｌが設けられた領域ＡＲ２の表面は、白色で付されているため、領域ＡＲ１と領域ＡＲ２との間の領域ＡＲ１２の表面は、黒色で付されている。
【００６８】
また、図２に示されるように、装置本体２の外装のうちの、監視カメラ１１０Ｂ、１１０Ｆが設けられた領域ＡＲ１の表面、及び、監視カメラ１１０Ｒが設けられた領域ＡＲ３の表面は、白色で付されているため、領域ＡＲ１と領域ＡＲ３との間の領域ＡＲ１３の表面は、黒色で付されている。
【００６９】
以上の説明により、第１実施形態に係る自律走行車両１は、自律走行車両１本体と、走行ルート上で自律走行するように自律走行車両１本体を制御する自律走行制御部２１０と、自律走行車両１本体に設けられ、走行ルート上を監視する監視デバイス１００と、を具備している。自律走行車両１本体の外装のうちの、監視デバイス１００が設けられた領域ＡＲ１〜ＡＲ３の表面は、日射反射率が第１設定反射率（設定反射率ＳＲ１）を上回る第１色（色ＣＲ１）で付されている。自律走行車両１本体の外装のうちの、熱を必要とする部品が設けられた領域ＡＲ１１の表面は、日射反射率が第１設定反射率（設定反射率ＳＲ１）よりも低い第２設定反射率（設定反射率ＳＲ２）を下回る第２色（色ＣＲ２）で付されている。ここで、監視デバイス１００は、走行ルート上を撮影するための監視カメラ１１０を含んでいる。
【００７０】
このように、第１実施形態に係る自律走行車両１によれば、自律走行車両１の外装において、監視デバイス１００（監視カメラ１１０）が設けられた領域ＡＲ１〜ＡＲ３の表面が、日射反射率の高い色ＣＲ１（遮熱効果に優れた色ＣＲ１）で付されているため、コストをかけずに、監視デバイス１００の温度上昇を抑制することができる。
【００７１】
また、第１実施形態に係る自律走行車両１によれば、自律走行車両１の外装において、熱を必要とする部品（車輪３）が設けられた領域ＡＲ１１の表面が、日射反射率の低い色ＣＲ２（遮熱効果に劣る色ＣＲ２）で付されているため、コストをかけずに、車輪３自体のウォームアップや、車輪３のグリップ力を向上させることができる。
【００７２】
また、第１実施形態に係る自律走行車両１において、第１色（色ＣＲ１）は、白色であり、第２色（色ＣＲ２）は、黒色である。ここで、監視デバイス１００（監視カメラ１１０）は、自律走行車両１本体に複数個所設けられている。自律走行車両１本体の外装を不審者に対してパトロールカーのように見せるために、監視デバイス１００が設けられた領域間の領域の表面（監視カメラ１１０Ｂ、１１０Ｆが設けられた領域ＡＲ１と監視カメラ１１０Ｌが設けられた領域ＡＲ２との間の領域ＡＲ１２の表面、及び、監視カメラ１１０Ｂ、１１０Ｆが設けられた領域ＡＲ１と監視カメラ１１０Ｒが設けられた領域ＡＲ３との間の領域ＡＲ１３の表面）は、黒色で付されている。
【００７３】
このように、第１実施形態に係る自律走行車両１によれば、自律走行車両１の外装は白色と黒色とが交互に付されているため、自律走行車両１本体の外装を不審者に対してパトロールカーのように見せることができる。
【００７４】
［第２実施形態］
図９は、第２実施形態に係る自律走行車両１の左側面図である。図１０は、第２実施形態に係る自律走行車両１の電気的構成を示すブロック図である。第２実施形態では、第１実施形態からの変更点を説明する。
【００７５】
図９、１０に示されるように、障害物監視装置４は、更に、監視デバイス１００として、ＬＩＤＡＲシステム１２０を備えている。ＬＩＤＡＲシステム１２０としては、前述の位置検出装置３０に適用されるＬＩＤＡＲシステムが用いられてもよい。
【００７６】
図９に示されるように、ＬＩＤＡＲシステム１２０は、装置本体２の外装において、装置本体２の前面に設けられている。ＬＩＤＡＲシステム１２０は、装置本体２の前方に光を放射してから、反射光を検出するまでの時間差に基づいて、走行ルート上の装置本体２から障害物（あるいは、不審物や不審者）までの距離を検出する。ここで、センシングのために光を放射する技術としては、レーザー、赤外線、可視光、超音波、電磁波などがあげられる。
【００７７】
自律走行制御部２１０（図１０）は、監視カメラ１１０により検出された障害物と、ＬＩＤＡＲシステム１２０（図９、１０）により検出された距離とを考慮して、走行ルート上で装置本体２を自律走行させる。
【００７８】
図１０に示されるように、上述のＬＩＤＡＲシステム１２０は、自身の温度が設定温度を超えた場合は不具合を発生する可能性がある。そのため、上述のＬＩＤＡＲシステム１２０は、監視カメラ１１０と共に、温度上昇をさせたくないデバイス（監視デバイス１００）の一つである。
【００７９】
そこで、自律走行車両１の本体（装置本体２、ブーム４０、基台５０）の外装のうちの、ＬＩＤＡＲシステム１２０が設けられた領域の表面は、遮熱効果（日射反射率）が最も高い色（白色）で塗装またはコーティングされている。
【００８０】
具体的には、図９に示されるように、装置本体２の外装のうちの、監視カメラ１１０Ｂ、１１０Ｆ、ＬＩＤＡＲシステム１２０が設けられた領域ＡＲ１の表面は、白色で付されている。
【００８１】
それ以外の自律走行車両１の本体（装置本体２、ブーム４０、基台５０）の外装の色合い（模様）については、第１実施形態と同様である。
【００８２】
以上の説明により、第２実施形態に係る自律走行車両１において、監視デバイス１００は、更に、走行ルート上の障害物までの距離を検出するためのＬＩＤＡＲシステム１２０を含んでいる。
【００８３】
このように、第２実施形態に係る自律走行車両１によれば、自律走行車両１の外装において、監視デバイス１００（監視カメラ１１０、ＬＩＤＡＲシステム１２０）が設けられた領域ＡＲ１〜ＡＲ３の表面が、日射反射率の高い色ＣＲ１（遮熱効果に優れた色ＣＲ１）で付されているため、コストをかけずに、監視デバイス１００の温度上昇を抑制することができる。
【００８４】
［第３実施形態］
図１１は、第３実施形態に係る自律走行車両１の左側面図である。図１２は、第３実施形態に係る自律走行車両１の電気的構成を示すブロック図である。第３実施形態では、第２実施形態からの変更点を説明する。
【００８５】
図１１、１２に示されるように、障害物監視装置４は、更に、監視デバイス１００として、赤外線カメラ１３０を備えている。
【００８６】
図１１に示されるように、赤外線カメラ１３０は、ブーム４０の一端部４０Ａ（先端ユニット）において、装置本体２の前面側に設けられている。赤外線カメラ１３０は、例えば、夜間やトンネルなどの暗視場所において、走行ルート上の進行方向（Ｘ方向）である装置本体２の前方を撮影する。
【００８７】
自律走行制御部２１０（図１２）は、監視カメラ１１０（図１１、１２）や赤外線カメラ１３０（図１１、１２）により検出された障害物と、ＬＩＤＡＲシステム１２０（図１１、１２）により検出された距離とを考慮して、走行ルート上で装置本体２を自律走行させる。
【００８８】
図１２に示されるように、上述の赤外線カメラ１３０は、自身の温度が設定温度を超えた場合は不具合を発生する可能性がある。そのため、上述の赤外線カメラ１３０は、監視カメラ１１０、ＬＩＤＡＲシステム１２０と共に、温度上昇をさせたくないデバイス（監視デバイス１００）の一つである。
【００８９】
そこで、自律走行車両１の本体（装置本体２、ブーム４０、基台５０）の外装のうちの、赤外線カメラ１３０が設けられた領域の表面は、遮熱効果（日射反射率）が最も高い色（白色）で塗装またはコーティングされている。
【００９０】
具体的には、図１１に示されるように、ブーム４０の外装のうちの、監視カメラ１１０Ａ、赤外線カメラ１３０が設けられた先端ユニット（ブーム４０の一端部４０Ａ）の表面は、白色で付されている。
【００９１】
それ以外の自律走行車両１の本体（装置本体２、ブーム４０、基台５０）の外装の色合い（模様）については、第２実施形態と同様である。
【００９２】
以上の説明により、第３実施形態に係る自律走行車両１において、監視デバイス１００は、更に、暗視場所において走行ルート上を撮影するための赤外線カメラ１３０を含んでいる。
【００９３】
このように、第３実施形態に係る自律走行車両１によれば、自律走行車両１の外装において、監視デバイス１００（監視カメラ１１０、ＬＩＤＡＲシステム１２０、赤外線カメラ１３０）が設けられた領域ＡＲ１〜ＡＲ３、先端ユニット４０Ａの表面が、日射反射率の高い色ＣＲ１（遮熱効果に優れた色ＣＲ１）で付されているため、コストをかけずに、監視デバイス１００の温度上昇を抑制することができる。
【００９４】
［第４実施形態］
図１３は、第４実施形態に係る自律走行車両１の左側面図である。図１４は、第４実施形態に係る自律走行車両１の正面図である。図１５は、第４実施形態に係る自律走行車両１の斜視図である。以下に、第４実施形態における、第３実施形態からの変更点を説明する。同様機能の部分については同一の符号を付している。
【００９５】
第４実施形態に係る自律走行車両１は、走行ルート上を自律走行する装置本体（自律走行車両本体）２と、前記装置本体２に設けられ、前記走行ルート上を監視する監視デバイス（第１のデバイス及び第２のデバイス）１００と、を具備したものである。
前記監視デバイス１００は、それぞれ設置位置を異ならせた第１の監視デバイスと第２の監視デバイスを含む。具体的には前記第１の監視デバイスは、走行ルート上を撮影するように、ブーム４０の一端部４０Ａ（先端ユニット）に設けられた、走行ルート上の全方位を撮影する監視カメラ１１０Ａが用いられる。また、第２の監視デバイスは、ＬＩＤＡＲシステム１２０、超音波センサ１４０、前側のカメラ１１０Ｆ、後側のカメラ１１０Ｂ、右サイドのカメラ１１０Ｒ、左サイドの１１０Ｌが用いられる。
【００９６】
前記自律走行車両本体の外装において、前記監視デバイス１００のうちの所定の第１の監視デバイス１１０Ａが設けられた第１の領域の表面（実施形態では、ブーム部材４１の上側及び側面の表面）は、日射反射率が第１設定反射率を上回る第１色とされ、前記図８のＣＲ１であり、例えば白色となっている。具体的には、図１３、１４に示されるように、ブーム４０の外装のうちの、ブーム部材４１は、白色で塗装またはコーティングされていて、ブーム部材４２の表面は、黒色で付されている。つまり、ブーム４０は、ブーム部材４１、４２を有している。ブーム部材４１の一端は装置本体２に設けられ、ブーム部材４２の一端は先端ユニット４０Ａに設けられている。ブーム部材４１、４２は、順次重ねた入れ子構造になっている。すなわち、ブーム４０の伸縮、起伏動作によって、先端ユニット４０Ａを上昇または下降させることができる。ブーム４０の伸縮によって背が高くなり、人が触れやすく、日射で熱くなり火傷しないようにするために、前記ブーム部材４１の上側、側部が白色等の第１色が付されている。
【００９７】
また、前記外装において、前記所定の第１の監視デバイス以外の第２の監視デバイスが設けられた周囲の第２の領域の表面は、前記日射反射率が前記第１設定反射率よりも低い第２設定反射率を下回る第２色で付されている。第２設定反射率を下回る第２色は前記第１〜第３実施形態と同様前記図８に示すものと同様図８のＣＲ２であり、例えば黒色とすることができる。なお、前記第１色と第２色について日射反射率の設定は一例であり、本発明においては、第１色よりも第２色の反射率が小さければよい。
【００９８】
このように周囲の外装を第２色にしてセンサ等の装置を温め、カメラへの乱反射を防止する
【００９９】
前記外装において、前記自律走行車両の下部の第３の領域の表面が前記第１設定反射率と第２設定反射率との間の第３の設定反射率の第３色で付されている。この第３色は、図８においてＣＲ３であり灰色とすることができる。
【０１００】
前記第１色は、白色であり、前記第２色は、黒色である。また、前記第３色は、灰色である。
前記自律走行車両本体の外装を不審者に対してパトロールカーのように見せるために、前面から側面の上部の領域ＡＲ２は第１色の白色、ライト部周りの領域ＡＲ４と側面の領域ＡＲ５の表面は、黒色で付されている。
【０１０１】
そして、前記装置本体２の底部の領域ＡＲ６の外装が灰色で付されている。このように、装置本体２の底面であり、太陽光が当たる部分でもなく、また、本体底面が汚れやすく、白色や黒色にしてしまうと汚れが目立ってしまうので、第３色例えば灰色にして汚れが目立たなくすることができる。
また、図１３に示すように、自律走行車両の装置本体２の前面及び後面には、上下方向中央位置近にバンパー部２Ｆが前方に突出形成され、バンパー部２Ｂが後方に突出形成されている。これらバンパー部２Ｆ、２Ｂの色は側面の領域ＡＲ５の一体性もあり、第２色ともできるが、バンパー部２Ｆ、２Ｂには衝突センサもあるため、熱の上昇を避けるべき、黒色よりも薄いグレー（上記の第２色と第３色との間の第４色）にし、底部（第３の領域ＡＲ６）ほど汚れ易くないため、第３色よりも濃い色にしてもよい。
【０１０２】
前記監視デバイス１００としての、前記走行ルート上の障害物までの距離を検出するためのＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）システム１２０が装置本体２の前面に設けている。なお、この場合のＬＩＤＡＲシステム１２０には、２Ｄ、３ＤのＬＩＤＡＲシステムを用いることができる。
【０１０３】
また、前記監視デバイス１００としての監視カメラ１１０Ｂ、１１０Ｆ、１１０Ｒ、１１０Ｌは、可視光を撮影する撮像素子の他、暗視場所において前記走行ルート上を撮影するための赤外線カメラを含む。
【０１０４】
また、図１４に示すように、前面の監視デバイス１００は、前面中央部に監視カメラ１１０ＦがＬＩＤＡＲシステム１２０の上方に位置して配置される。
【０１０５】
前記監視デバイス１００として、超音波センサ１４０が、装置本体２の前面と側面と後面にそれぞれ設けられている。図１３に示すように、前記装置本体２側面の超音波センサ１４０は後輪３−２の上方に位置して設けられる。
【０１０６】
上記の各監視デバイス１００の監視カメラ１１０Ｂ、１１０Ｆ、１１０Ｒ、１１０Ｌ、ＬＩＤＡＲシステム１２０、超音波センサ１４０はいずれも第２色例えば黒色が付されて目立たなくすることができる。
【０１０７】
装置本体２の前面には、図１４に示すように、左右にランプ部１６０が対で設けられる。前記ランプ部１６０は遠くまで照らせるヘッドライト１６０Ａと狭い範囲を照らせるスポットライト１６０Ｂがそれぞれ左右一対設けられている。
【０１０８】
前面の超音波センサ１４０は、対のヘッドライト１６０Ａ、１６０Ａに近接した内側（又は外側）に対で設けられている。左右のランプ部１６０と前面の超音波センサ１４０の周囲（例えば（ホルダー部（支持部））の領域ＡＲ４が前記第２色の黒色になっている。
【０１０９】
図１３、図１４に示すように、前記装置本体２の監視デバイス１００のうちで左右の側面の監視カメラ１１０Ｒ、１１０Ｌの上部には、カバー部１１０Ｒ１，１１０Ｌ１を有し、前記監視デバイスの周囲の領域ＡＲ５が第２色の黒色であり、前記カバー部が第１色の白色である。
また、本体側面には、図１３に示すように、装置本体２を停止させるための半非常停止スイッチ等のスイッチ部１５０を有している。側面の領域ＡＲ５が第２色であり、当該スイッチ部１５０の表面もＡＲ５と色と同じ前記第２色になっている。
【０１１０】
また、ケミカルセンサを設けてもよく、車体前部や側部に設けてケミカルセンサの収容部を前記第２色と同化させて目立たなくすることができる。ケミカルセンサは、車体周囲の空気中の化学物質または放射線を検知する化学検知装置であり、半導体ガスセンサ、固体電解質センサ、電気化学ガスセンサ、触媒燃焼式センサ、イオンセンサ等各種センサを使用することができる。
【０１１１】
本実施形態では、日射反射率に対して、設定反射率ＳＲ１（第１設定反射率）、設定反射率ＳＲ２（第２設定反射率）を設定しておく。第２設定反射率ＳＲ２は、第１設定反射率ＳＲ１よりも低い。ここで、日射反射率が第１設定反射率ＳＲ１を上回る第１色を色ＣＲ１とする。第１色ＣＲ１は、日射反射率が最も高い白色を含んでいる。日射反射率が第２設定反射率ＳＲ２を下回る第２色を色ＣＲ２とする。第２色ＣＲ２は、日射反射率が最も低い黒色を含んでいる。
【０１１２】
以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
例えば、請求項１の第１色、第２色と、請求項３以降の第１色、第２色は必ずしも同じ色（同一反射率）である必要はない（例えば近い色であればよい等）。例えば、上記図８に示したように、第１設定反射率や第２設定反射率のような所定の基準を設定している場合は、第１色は、前記第１設定反射率よりも上の範囲で、第２色は第２設定反射率よりも下の範囲であればよい等、範囲内であれば個々の領域や部材に付する第１色、第２色が反射率の異なっているものとしても、本発明の範囲内である。
【符号の説明】
【０１１３】
１  自律走行車両
２  装置本体
３  車輪
３−１  前輪
３−２  後輪
４  障害物監視装置
５  バッテリー
１０  駆動装置
１１  モータ（動力源）
１２  トランスミッション
１２Ａ  軸
１３  車軸
１３−１  前輪用軸
１３−２  後輪用軸
１４−１  前輪用スプロケット
１４−２  後輪用スプロケット
１５  ベルト
１６  軸受
２０  制御装置
２１  制御部
２２  記憶部
３０  位置検出装置
４０  ブーム（昇降装置）
４０Ａ  一端部（先端ユニット）
４０Ｂ  他端部
４１  ブーム部材
４２  ブーム部材
５０  基台
５１  一端部（突起部）
１００  監視デバイス
１１０  監視カメラ
１１０Ａ  監視カメラ（全方位）
１１０Ｂ  監視カメラ（後方）
１１０Ｆ  監視カメラ（前方）
１１０Ｌ  監視カメラ（左側）
１１０Ｒ  監視カメラ（右側）
１２０  ＬＩＤＡＲシステム
１３０  赤外線カメラ
１４０  超音波センサ
２１０  自律走行制御部
２１１  昇降制御部
ＡＲ１  領域（白色）
ＡＲ２  領域（白色）
ＡＲ３  領域（白色）
ＡＲ４  領域（黒色）
ＡＲ５  領域（黒色）
ＡＲ６  領域（灰色）
ＡＲ１１  領域（黒色）
ＡＲ１２  領域（黒色）
ＡＲ１３  領域（黒色）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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