(57)【要約】【課題】走行体を搬送する際に駆動ロスを低減し、かつ装置構成を簡略化することができる、自走可能な走行体の動力源によって走行体を搬送する昇降機構を提供すること。【解決手段】本発明は、自走式の走行体を搬送する際に走行体が有する駆動源によって駆動される第一ギヤによって駆動されて走行体を搬送する搬送体を有する昇降機構であって、走行体が載置された搬送体を駆動源から伝達される動力によって上下方向に移動させる移動機構と、搬送体の上下動に連動して移動するカウンターウェイトと、を有し移動機構は、第一ギヤと噛合する第二ギヤと、第二ギヤに連動して回転するピニオンギヤと、ピニオンギヤに噛合して上下方向に延在するラックと、一定方向にのみ回転するワンウェイギヤと、を有し、ワンウェイギヤは、搬送体の上昇時に第二ギヤと噛合し、搬送体を上昇させる回転方向にのみ第二ギヤを回転させる。【選択図】図１
2017048000.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式の走行体を搬送する際に前記走行体が有する駆動源によって駆動される第一ギヤによって駆動されて前記走行体を搬送する搬送体を有する昇降機構であって、
前記走行体が載置された前記搬送体を前記駆動源から伝達される動力によって上下方向に移動させる移動機構と、
前記搬送体の上下動に連動して移動するカウンターウェイトと、を有し
前記移動機構は、前記第一ギヤと噛合する第二ギヤと、前記第二ギヤに連動して回転するピニオンギヤと、前記ピニオンギヤに噛合して上下方向に延在するラックと、一定方向にのみ回転するワンウェイギヤと、を有し、
前記ワンウェイギヤは、前記搬送体の上昇時に前記第二ギヤと噛合し、前記搬送体を上昇させる回転方向にのみ前記第二ギヤを回転させる、
昇降機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行レール上を走行する走行体を搬送する昇降機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走可能な走行体の動力源によって走行体を搬送する昇降機構がある。特許文献１には、走行体の動力源で走行体を上下方向に搬送する昇降機構（昇降装置）が記載されている。昇降機構は、走行体を載置する荷台と、荷台が昇降する躯体と、を有している。荷台には、走行体の動力源からの動力が伝達される入力ギヤと、入力ギヤに連動して回転するウォームギヤと、が設けられている。筐体には、ウォームギヤに噛合して上下方向に延在するラックが設けられている。この昇降機構によると、荷台に入庫した走行体の駆動輪によって、入力ギヤに動力を伝達してウォームギヤを回転させ、これによりラックに動力を伝達し、ラックに沿って荷台を昇降させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２０６６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された昇降機構は、走行体が入力ギヤに動力を伝達し、入力ギヤの動力は、ウォームギヤを介してラックに伝達されるため、走行体の駆動源のロスが大きくなる。そのため、昇降機構において動力を伝達する駆動源の容量を大きくしようとすると、全体的な重量が増加しエネルギー消費量が増大する。
本発明は、走行体を搬送する際に駆動ロスを低減し、かつ装置構成を簡略化することができる、自走可能な走行体の動力源によって走行体を搬送する昇降機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、自走式の走行体を搬送する際に前記走行体が有する駆動源によって駆動される第一ギヤによって駆動されて前記走行体を搬送する搬送体を有する昇降機構であって、
前記走行体が載置された前記搬送体を前記駆動源から伝達される動力によって上下方向に移動させる移動機構と、
前記搬送体の上下動に連動して移動するカウンターウェイトと、を有し
前記移動機構は、前記第一ギヤと噛合する第二ギヤと、前記第二ギヤに連動して回転するピニオンギヤと、前記ピニオンギヤに噛合して上下方向に延在するラックと、一定方向にのみ回転するワンウェイギヤと、を有し、
前記ワンウェイギヤは、前記搬送体の上昇時に前記第二ギヤと噛合し、前記搬送体を上昇させる回転方向にのみ前記第二ギヤを回転させる。
【０００６】
本発明にかかる昇降機構は、このような構成により、走行体が有する駆動源によって走行体が載置された搬送体を昇降させることができる。そして、昇降機構は、搬送体を昇降させるためにピニオンギヤとラックとを用いているため、構成が簡略化されると共に、駆動ロスが低減される。また、昇降機構は、搬送体の昇降に連動するカウンターウェイトを用いているため、少ない動力により走行体が載置された搬送体を昇降させることができる。更にまた、昇降機構は、一定方向にのみ回転するワンウェイギヤを用いているため、搬送体の落下を防止することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明にかかる自走可能な走行体の動力源によって走行体を搬送する昇降機構において、走行体を搬送する際に駆動ロスを低減し、かつ装置構成を簡略化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る上昇時の昇降機構の全体構成を示す図である。
【図２】下降時の昇降機構の全体構成を示す図である。
【図３】昇降機構の搬送対象物である走行体を示した側面図である。
【図４】走行体の構成を示した正面図である
【図５】昇降機構の構成を示した側面図である。
【図６】昇降機構の構成を示した正面図である。
【図７】昇降機構に走行体を載置した状態を示した側面図である。
【図８】昇降機構に走行体を載置した状態の第一ギヤと第二ギヤの噛合状態を示した側面図である。
【図９】第二ギヤに対して第一ギヤが噛合する状態を示す側面図である。
【図１０】第一ギヤと第二ギヤが噛合している状態から第一ギヤが離脱するときの状態を示す側面図である。
【図１１】昇降機構における昇降時のストッパを模式的に示した図である。
【図１２】第一のストッパの動作状況を模式的に示した図である。
【図１３】第一のストッパの動作状況を模式的に示した図である。
【図１４】第二のストッパの動作状況を模式的に示した図である。
【図１５】第二のストッパの動作状況を模式的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明にかかる昇降機構の実施形態について説明する。
【００１０】
図１に示されるように、昇降機構１は、自走自在な走行体２０を搬送するための機構である。走行体２０は、走行レール１０に沿って走行するよう構成されている。走行レール１０は、一部の区間において分断されている。走行レール１０は、分断されている区間において離間しており、高さがそれぞれ異なっている。走行レール１０において、低所側には低所側走行レール１１が配置されている。走行レール１０において、高所側には高所側走行レール１２が配置されている。低所側走行レール１１と高所側走行レール１２との間には離間部１３が設けられている。
【００１１】
昇降機構１は、走行レール１０の離間部１３（即ち、低所側走行レール１１と高所側走行レール１２の間）に配置されている。昇降機構１は、低所側走行レール１１から高所側走行レール１２まで、走行体２０を搬送することができる。そして、昇降機構１は、高所側走行レール１２から低所側走行レール１１まで、走行体２０を搬送することができる。即ち、昇降機構１は、上昇することにより高低差がある低所側走行レール１１から高所側走行レール１２へ走行体２０が走行することを可能とする。
【００１２】
図２に示されるように、昇降機構１は、低所側走行レール１１から高所側走行レール１２に走行体２０を移動させるだけでなく、高所側走行レール１２から低所側走行レール１１に、走行体２０を搬送するよう構成してもよい。即ち、昇降機構１は、下降することにより高低差がある高所側走行レール１２から低所側走行レール１１へ走行体２０が走行することを可能とする。
【００１３】
図３および図４に示されるように、走行体２０は、走行レール１０上を自走可能に構成されている。走行体２０は、本体部２１を有している。本体部２１には、本体部２１を走行レール１０に対して支持するための脚部２２，２３が設けられている。脚部２２の下端には、門形の支持部２６が設けられている。支持部２６は、矩形の板状体である横桁２６ａを有している。横桁２６ａの両側面には、一対の板状の脚部２６ｂが垂下して設けられている。一対の脚部２６ｂの間には回転軸２７が貫通している。回転軸２７は、一対の脚部２６ｂに対して、ベアリング（不図示）によって回転自在に軸支されている。一対の脚部２６ｂの間には一対の駆動輪２４が回転軸２７によって回転自在に軸支されている。
【００１４】
同様に、脚部２３の下端には門形の支持部２６が設けられており、一対の駆動輪２５が回転軸２７によって回転自在に軸支されている。一対の駆動輪２４の間には、駆動輪２４と同心をなす第一ギヤ２８が設けられている。第一ギヤ２８と一対の駆動輪２４とは、回転軸２７を中心に一体的に回転する。第一ギヤ２８には、モータギヤ３２が噛合している。モータギヤ３２は、回転軸３１ａを中心に回転する。モータギヤ３２は、モータ（駆動源）３１によって駆動される。モータ３１は、例えば、脚部２２に設けられている。
【００１５】
これにより、第一ギヤ２８は、モータ３１から回転トルクが伝達（入力）される。従って、モータ３１から第一ギヤ２８に回転トルクが伝達され、一対の駆動輪２４が回転駆動される。一方、車輪２５は、走行体２０の走行に伴って従動回転する。尚、本実施形態では、一対の駆動輪２４に、第一ギヤ２８を配置しているが、駆動輪２４や第一ギヤ２８は上記以外の配置位置や個数としてもよい。
【００１６】
一対の脚部２６ｂの下端からは一対のシャフトＳが垂下して設けられている。一対のシャフトＳの途中には、それぞれ一対の案内輪３０が回転自在に設けられている。案内輪３０は走行レール１０の両側面を挟持している。案内輪３０は、走行体２０の走行に伴って従動して回転する。一対のシャフトＳ１のそれぞれの先端には、走行レール１０の下面と平行に一対のシャフトＳ２が対向して突出している。一対のシャフトＳ２のそれぞれの先端には一対の従動輪２９が設けられている。
【００１７】
従動輪２９は、走行体２０の走行に伴って従動回転されるように構成している。一対の従動輪２９と一対の駆動輪２４とは、走行レール１０を上下方向から挟持している。車輪２５側も上記と同様の構成となっている。これにより、走行体２０は、走行レール１０に沿って安定して走行することができる。
【００１８】
走行レール１０上には、走行レール１０の長手方向に沿ってラック（第１のラック）Ｒ（Ｒ１〜Ｒ４）が延在している。ラックＲは、第一ギヤ２８と噛合している。これにより、モータ３１によって駆動された一対の駆動輪２４は、走行レール１０上を滑ること無く回転し、走行体２０は走行レール１０上を確実に走行することができる。従って、走行体２０は、勾配が付いた走行レール１０上でも確実に走行することができる。即ち、走行体２０は、アプト式の台車となっている。この他、走行体２０は、モータ３１を制御する制御装置３３と、電源となるバッテリ３４とを備えている。
【００１９】
モータ３１は、バッテリ３４に接続されている。モータ３１は、制御装置３３によって制御される。制御装置３３には、予めティーチング情報が記憶されている。ティーチング情報に基づいて、制御装置３３はモータ３１に通電するよう制御する。走行体２０は、制御装置３３によってモータ３１の回転速度および回転方向（正転および逆転）が変更されることにより走行状態（走行速度および走行方向）が制御され、自走することができる。尚、本実施形態では、駆動輪２４と従動輪となる車輪２５とを備えた走行体２０を例示しているが、走行体２０は、全ての車輪を駆動輪２４によって構成してもよい。
【００２０】
図５〜図７に示されるように、昇降機構１は、走行体２０が載置される搬送体４を備えている。搬送体４は、床面（不図示）に固定されたフレーム２内に昇降自在に配置されている。搬送体４には、乗降時のバランスを保つためのカウンターウェイトＢが接続されている。搬送体４とカウンターウェイトＢとは、ワイヤーＤを介して接続されている。ワイヤーＤは、例えば、フレーム２の上端に設けられた滑車Ｔに架けられている。これにより、搬送体４が上昇するとカウンターウェイトＢは下降し、搬送体４が下降するとカウンターウェイトＢは上昇する。
【００２１】
フレーム２は、搬送体４を支持する直方体形状の枠体である。フレーム２には、搬送体４の上下方向の移動を規制するドグ９が設けられている。ドグ９はフレーム２の上側から下垂して設けられたドグ９ａと、フレーム２の下側から上方に突出して設けられたドグ９ｂとを有する。
【００２２】
フレーム２内において、搬送体４はフレーム２の上下方向に固定された直動ガイド３を介して支持されている。搬送体４は、直動ガイド３により上下方向に摺動する。直動ガイド３は、上下方向に配置されたレール部３ｂと、レール部３ｂを摺動するブロック部３ａとを有する。レール部３ｂはフレーム２に上下方向に起立して固定されている。ブロック部３ａは、レール部３ｂに沿って上下方向に摺動することができる。ブロック部３ａは、搬送体４に固定されている。これにより、搬送体４は、上下方向に昇降自在となっている。
【００２３】
搬送体４の下死点側には、低所側走行レール１１が配置されている。低所側走行レール１１上には低所側のラックＲ１が延在している。搬送体４の上死点側には、高所側走行レール１２が配置されている。高所側走行レール１２上には高所側のラックＲ２が延在している。低所側走行レール１１と高所側走行レール１２は、高さ方向に距離Ｈの長さで離間している。即ち、搬送体４は、低所側走行レール１１の位置と高所側走行レール１２の位置との間を昇降する。つまり、直動ガイド３は、レール部３ｂの長さが搬送体４の移動する距離Ｈを確保することができる長さとなっている。直動ガイド３によって昇降する搬送体４には、自体の上昇および下降を規制するロッド８が設けられている。
【００２４】
ロッド８は、搬送体４の下方に位置する基台部５の上面から上方に突出した上側ロッド８ａと、基台部５の下面から下方向に突出した下側ロッド８ｂとを有する。下側ロッド８ｂは、搬送体４が下死点に位置したとき、フレーム２の下側に設けられたドグ９ｂに当接する。上側ロッド８ａは、搬送体４が上死点に位置したとき、フレーム２の上側に設けられたドグ９ａに当接する。各ロッド８ａ，８ｂがドグ９に当接すると、基台部５の変位が規制される。これにより、基台部５は、上死点及び下死点を超えて変位しない。従って、基台部５は、上下一対のドグ９ａ，９ｂによって挟まれた範囲内で変位する。以下、搬送体４について詳述する。
【００２５】
搬送体４は、走行してくる走行体２０を載置し、上下方向に昇降して搬送する。搬送体４は、下方に位置する板状体の基台部５と、基台部５の上方に対向して配置された矩形板状の載置部６と、昇降するための機構である移動機構７と、走行体２０を載置部６に固定するストッパ機構Ｗと、ストッパ機構Ｗに連動して上昇時に移動機構７の落下方向の動きを防止するワンウェイギヤＧとを備える。図５及び図６において、ストッパ機構Ｗについての記載は後に詳述するため、省略している。基台部５と載置部６との間には一対の支持柱５ａが起立して設けられており、基台部５と載置部６とを連結している。
【００２６】
基台部５には、上下方向に配置されたレール部３ｂに対して摺動するブロック部３ａが固定されている。これにより、搬送体４は、上下方向に移動自在である。載置部６は、走行レール１０と略同じ幅及び厚みの平板状部材である。載置部６の上面には、ラックＲ３，Ｒ４が走行体２０の走行方向に沿って設けられている。載置部６には、ラックＲ３とラックＲ４との間に長方形の孔部６ａが設けられている。
【００２７】
載置部６の孔部６ａでは、駆動輪２４の走行軌跡となる部分で、上面より窪むように逃がし部６ｂが形成されている。載置部６と基台部５とは、基台部５の上面から上方に立設した一対の支持柱５ａによって連結されている。載置部６と基台部５との間には搬送体４を上下方向に移動させるための移動機構７が設けられている。
【００２８】
移動機構７は、基台部５に回転自在に支持されている第二ギヤ７ａと、第二ギヤ７ａと連動して回転するピニオンギヤ７ｄと、ピニオンギヤ７ｄに噛合するラック（第２のラック）７ｅと、一定方向のみに回転するワンウェイギヤＧとを有する。第二ギヤ７ａは、載置部６と基台部５との間に配置されている。第二ギヤ７ａには、同心をなす回転軸７ｆが嵌め込まれている。第二ギヤ７ａは、回転軸７ｆを中心に回転自在である。
【００２９】
回転軸７ｆは、基台部５から立設した一対の支持部材７ｇによって、ベアリング（不図示）を介して回転自在に軸支されている。第二ギヤ７ａは、載置部６に設けられた矩形の孔部６ａから上端の一部が露出している。第二ギヤ７ａは、上端の高さがラックＲ３とラックＲ４の上端の高さと一致するように配置されている。第二ギヤ７ａの上端は、走行体２０が所定の位置に停止した際、走行体２０の第一ギヤ２８と噛合する。
【００３０】
回転軸７ｆの一端には、回転軸７ｆと同心をなすピニオンギヤ７ｄが嵌め込まれている。ピニオンギヤ７ｄは、直動ガイド３側に配置されている。ピニオンギヤ７ｄは、上下方向に延在してフレーム２に固定されたラック７ｅに噛合している。これにより、第一ギヤ２８が回転すると回転軸７ｆを介してピニオンギヤ７ｄが連動して回転し、ピニオンギヤ７ｄがラック７ｅ上を転動する。
【００３１】
このとき、基台部５は、直動ガイド３に連結されているので、第一ギヤ２８の回転に連動して搬送体４が上下方向に移動する。第一ギヤ２８とピニオンギヤ７ｄとのギヤ比は、第一ギヤ２８の回転が第二ギヤ７ａに減速して伝達され、回転トルクが増大されるよう決定される。
【００３２】
後述するように、搬送体４が下死点から上死点に上昇するときに、第一ギヤ２８には、ワンウェイギヤＧが噛合する。ワンウェイギヤＧは、一定方向にのみ回転するワンウェイクラッチを有している。ワンウェイギヤＧは、搬送体４の上昇時に第一ギヤ２８と噛合し、第一ギヤ２８を搬送体４の上昇時における回転方向にのみ回転自在とさせる。即ち、ワンウェイギヤＧは、搬送体４の上昇時に搬送体４が落下する方向には第一ギヤ２８を回転させない。一方、後述するように、搬送体４が上死点から下死点に下降するときには、ワンウェイギヤＧと第一ギヤ２８との噛合が解除される。
【００３３】
図８に示されるように、搬送体４における走行体２０の所定の停車位置Ｐは、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａとが噛合した状態（各基準円直径Ｃ１と基準円直径Ｃ２とが接する状態）で、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａとの中心が鉛直線上で一致する位置として規定される。即ち、走行体２０が停車位置Ｐに停車した際、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛合し、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａとの各基準円直径Ｃ１，Ｃ２が接する。
【００３４】
これにより、走行体２０が載置部６上を走行するとき、第一ギヤ２８の基準円直径Ｃ１は、基準円直径Ｃ１と基準円直径Ｃ２とのピッチ点における接線Ｘに対して常に接する状態を維持するように構成されている。また、接線Ｘは、第一ギヤ２８とラックＲ３，Ｒ４とのピッチ点の包絡線とも一致する。このような構成により、載置部６上を走行する走行体２０は、駆動輪２４の高さが常に一定となっている。
【００３５】
走行体２０が所定の停車位置Ｐに停車したとき、逃がし部６ｂが形成されていることにより、駆動輪２４は、載置部６から離間し、空転する。即ち、逃がし部６ｂは、駆動輪２４から載置部６に対して伝達される駆動力を遮断する。逃がし部６ｂは、載置部６において、停車位置Ｐに停車した走行体２０の駆動輪２４が接する部位を下方に曲げてオフセットさせて形成されている。逃がし部６ｂにおいて、停車位置Ｐに停車した走行体２０の駆動輪２４が、載置部６から離間される。
【００３６】
これにより、走行体２０が停車位置Ｐに停車したときに、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａは完全に噛合する。駆動輪２４は載置部６から離間しているため、駆動輪２４と載置部６の接触による回転トルクの伝達ロスが生じない。即ち、第一ギヤ２８から第二ギヤ７ａに対して、確実に回転トルクが伝達される。
【００３７】
昇降機構１において、搬送体４に走行体２０を進入させる際、搬送体４の載置部６は、低所側走行レール１１の先に続いて同じ高さに配置されている。図９および図１０に示されるように、走行体２０が、低所側走行レール１１から載置部６に乗り移る際、ラックＲ１と噛合して転動していた第一ギヤ２８は、転動しながらラックＲに乗り移り、ラックＲに噛合しつつラックＲ上を転動する。
【００３８】
走行体２０は、載置部６上を進行していくと、その後、第一ギヤ２８はラックＲを離れる。その後、走行体２０は、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛合し始める位置に到達する。第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａとが噛合し始めると、走行体２０が走行する勢いによって、第一ギヤ２８が第二ギヤ７ａに沿って転動する。
【００３９】
このとき、後述するストッパ４０によって、走行体２０の係止部３５が係止され、走行体２０が搬送体４に対して固定される。走行体２０の駆動輪２４が転動し、逃がし部６ｂに差し掛かると、走行体２０の駆動輪２４が載置部６から離間し始める。このとき、第一ギヤ２８が第二ギヤ７ａに乗り上げながら転動し、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａとが噛合する。そして、第一ギヤ２８は、載置部６上の停車位置Ｐに到達する。第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛合すると、それと同時に走行体２０の駆動輪２４が載置部６から離間する。このとき、後述するように、第二ギヤ７ａとワンウェイギヤＧとが噛合している。この後、第一ギヤ２８は、第二ギヤ７ａに駆動力を与え、第二ギヤ７ａを回転させる。
【００４０】
走行体２０が載置部６上の所定の停車位置Ｐに到達すると、走行体２０が停車する。停車位置Ｐにおいて、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが完全に噛合した状態となる。走行体２０が停車位置Ｐに到達したとき、ストッパ４０（図７参照）によって、走行体２０の係止部３５が係止される。これにより、走行体２０が停車位置Ｐに確実に位置決めして固定される。即ち、走行体２０は、停車位置Ｐに到達したときに、ストッパ機構Ｗのストッパ４０によって固定され、停車する。
【００４１】
ストッパ４０によって、搬送体４に走行体２０が固定されることによって、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａの各基準円直径Ｃ１，Ｃ２が接する状態が確実に維持される。これにより、第一ギヤ２８から第二ギヤ７ａに対して、確実に駆動力が伝達される状態が維持される。
【００４２】
モータ３１の回転によって、第一ギヤ２８から第二ギヤ７ａに確実に回転トルクが伝達されると、搬送体４が変位（上昇）する。このとき、第一ギヤ２８の回転に連動してワンウェイギヤＧが回転する。ワンウェイギヤＧは、搬送体４が上昇する際の第二ギヤ７ａを回転させる方向のみに回転するため、ワンウェイギヤＧによって搬送体４の落下方向の動きが規制される。ワンウェイギヤＧは、下降時に第二ギヤ７ａと噛合させるように構成してもよい。
【００４３】
ストッパ機構Ｗにおいて、ストッパ４０以外に、他のストッパ５０を備えている。ストッパ４０は、走行体２０が、駆動輪２４が前輪で、車輪２５が後輪となる向き（図７に示す矢印Ｑの方向）に載置部６上を進行するときに使用される。即ち、ストッパ４０は、上昇前の搬送体４が上昇する際に使用される。ストッパ５０は、走行体２０が、車輪２５が前輪で、駆動輪２４が後輪となる向き（矢印Ｑの逆方向）に載置部６上を進行するときに使用される。
【００４４】
即ち、ストッパ５０は、下降前の搬送体４が下降する際に使用される。ストッパ４０を用いる場合と同様に、走行体２０が停車位置Ｐに到達したときに、ストッパ５０によって、走行体２０の係止部３６が係止され、走行体２０が停止し、走行体２０が搬送体４に対して固定される。
【００４５】
搬送体４が上死点に到達し、上側ロッド８ａによって搬送体４の上昇が規制されると、ピニオンギヤ７ｄの回転が規制され、第二ギヤ７ａの回転が規制される。搬送体４が上死点に到達したとき、載置部６の高さは、高所側走行レール１２の高さに一致する。搬送体４が上死点に到達したときに、第二ギヤ７ａの回転が規制されるため、第一ギヤ２８は第二ギヤ７ａから降りるように転動を開始する。即ち、走行体２０が再び走行を開始する。走行体２０が走行を開始すると、後述するように、搬送体４に対して走行体２０を固定しているストッパ４０が解除される。
【００４６】
図１０に示されるように、走行体２０が発進するとき、初めは、駆動輪２４が載置部６から離間した状態となっている。第一ギヤ２８が第二ギヤ７ａに沿って転動し、第二ギヤ７ａと第一ギヤ２８の噛み合いが徐々に浅くなっていく。そして走行体２０は、やがて、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛み合わない位置に到達する。停車位置Ｐから走行体２０が発車するとき、走行体２０は、第一ギヤ２８が第二ギヤ７ａに沿って転動し、すべることなく確実に発進する。
【００４７】
第一ギヤ２８が第二ギヤ７ａに沿って転動し、第一ギヤ２８と第二ギヤ７ａが噛み合わない位置まで走行体２０が到達したとき、走行体２０の駆動輪２４が載置部６に接する。その後、走行体２０は、第一ギヤ２８がラックＲ４に噛合することで、ラックＲ４上を転動し始める。そして、走行体２０は、高所側走行レール１２側移動する。その後走行体２０は、載置部６の先に配置された高所側走行レール１２へと乗り移る。
【００４８】
また、走行体２０の進行方向が逆であって、搬送体４が最低位置に到達したときにおける走行体２０の動作状況も同様である。即ち、搬送体４が下死点に到達したとき、第二ギヤ７ａは、搬送体４をさらに下降させる方向（図５における反時計回りの方向）に対しては、回転が規制されており、第一ギヤ２８を第二ギヤ７ａに沿って転動する。その後、走行体２０は、低所側走行レール１１側に変位する。次に、ストッパ機構Ｗについて詳述する。
【００４９】
図１１（ａ）には、ストッパ機構Ｗのストッパ４０側が概念的に示されている。ストッパ４０は、搬送体４の上昇時に作動する。搬送体４の上昇前の状態ではワンウェイギヤＧと第二ギヤ７ａとが噛合している。ストッパ４０は、載置部６が高さｈ１のレベルにある搬送体４上を走行体２０が走行して来る際に作動し、搬送体４に配置された走行体２０を停車させるとともに搬送体４上に固定する。ストッパ４０は、棒状の本体部４０ａと、本体部４０ａの先端に傾斜して突出した鍵部４０ｂとを備える。
【００５０】
ストッパ４０において、本体部４０ａの基端が第一回転軸４０ｃによって回転自在に軸支されている。本体部４０ａの途中には、リンク軸４０ｄが設けられている。リンク軸４０ｄには、リンク部材４１の一端が回転自在に連結されている。リンク部材４１の他端は、棒状の回転レバー４２の基端に設けられたリンク軸４２ｂに回転自在に連結されている。
【００５１】
回転レバー４２は、走行体２０が走行してきた際に、係止部３５（図７参照）によって回転される位置に配置される。回転レバー４２の途中には、第二回転軸４２ａが形成されている。回転レバー４２は、第二回転軸４２ａによって軸支され、第二回転軸４２ａを中心に回転する。走行体２０の係止部３５（図７参照）は、走行してきた際に回転レバー４２の先端側に接触する。そして、回転レバー４２が回転されると、ストッパ４０は、リンク部材４１を介して変位し、鍵部４０ｂが係止部３５（図７参照）を係止するように回転する。
【００５２】
図１１（ｂ）には、ストッパ機構Ｗのストッパ５０側が概念的に示されている。ストッパ５０は、搬送体４の下降時に作動する。ストッパ５０は、載置部６が高さｈ２のレベルにある加工前の搬送体４上に走行体２０が走行してくる際に作動し、搬送体４に載置された走行体２０を停車させるとともに搬送体４に固定する。ストッパ５０は、棒状の本体部５０ａと、本体部５０ａの先端に傾斜して突出した鍵部５０ｂとを備える。ストッパ５０において、本体部５０ａの基端が第一回転軸５０ｃによって回転自在に軸支されている。
【００５３】
本体部５０ａの途中には、リンク軸５０ｄが設けられている。リンク軸５０ｄには、リンク部材５１の一端が回転自在に連結されている。リンク部材４１の他端は、棒状の回転レバー５２の基端に設けられたリンク軸５２ｂに回転自在に連結されている。
【００５４】
回転レバー５２は、走行体２０が走行してきた際に、係止部３５（図７参照）によって回転される位置に配置される。回転レバー５２の途中には、第二回転軸５２ａが形成されている。回転レバー５２は、第二回転軸５２ａによって軸支され、第二回転軸５２ａを中心に回転する。回転レバー５２と、ワンウェイギヤＧの支持部Ｇ１とは連結されている。回転レバー５２が回転すると、ワンウェイギヤＧが第二ギヤ７ａから離れるように変位する。これにより、ワンウェイギヤＧと第二ギヤ７ａとの噛合が解除される。これにより、第二ギヤ７ａは、搬送体４が下降する方向の回転が自在となる。
【００５５】
走行体２０の係止部３５（図７参照）は、走行してきた際に回転レバー５２の先端側に接触する。そして、回転レバー４２が回転されると、ストッパ５０は、リンク部材５１を介して変位し、鍵部５０ｂが係止部３５（図７参照）を係止するように回転する。このとき、回転レバー５２の回転に連動してワンウェイギヤＧが変位し、ワンウェイギヤＧと第二ギヤ７ａとの噛合が解除される。
【００５６】
以下、ストッパ４０側の動作について説明する。
図１２に示されるように、走行体２０が低所側走行レール１１から搬送体４上に走行してきた際、載置部６は高さｈ１である。このとき、ワンウェイギヤＧと第二ギヤ７ａとは噛合した状態である。この状態で、走行体２０が低所側走行レール１１から載置部６に乗り移ると、走行体２０の係止部３５が回転レバー４２に接触する。載置部６上を走行体２０が進行するのに伴い、回転レバー４２が走行体２０によって回転される。回転レバー４２が回転されると、リンク部材４１を介して、ストッパ４０が回転され、ストッパ４０の鍵部４０ｂが、走行体２０の係止部３５を係止する。
【００５７】
走行体２０がさらに載置部６上を走行して搬送体４上に載置されると、係止部３５が鍵部４０ｂによって係止され、走行体２０が停止する。走行体２０が係止部３５によって停止すると、停車位置Ｐで停車するように、ストッパ４０および係止部３５の配置が調整される。
【００５８】
図１３に示されるように、走行体２０が停車位置Ｐで停車すると、走行体２０の第一ギヤ２８と昇降機構１の第二ギヤ７ａが噛合し、移動機構７にモータ３１の回転トルクが伝達され（図８参照）、搬送体４が上昇する。搬送体４が上昇し、載置部６が高さｈ２に到達すると、フレーム２に設けられたドグ９（上側ドグ９ａ）によって、上側ロッド８ａが押圧される。載置部６が高さｈ２に到達するのと同時に、走行体２０が走行を開始し、ストッパ４０が回転し、係止部３５の係止状態が解除される。
【００５９】
このとき、回転レバー４２は、ストッパ４０の回転に連動して元の位置まで回転する。載置部６が高さｈ２に到達したとき、走行体２０の上方への変位が完了し、それと同時に走行体２０の係止状態が解除される。その後、停止している走行体２０は、高所側走行レール１２に向けて自動的に走り出す。
【００６０】
以下、ストッパ５０側の動作について説明する。
図１４に示されるように、走行体２０が高所側走行レール１２から搬送体４に走行してきた際、搬送体４の載置部６は高さｈ２である。走行体２０が高所側走行レール１２から載置部６に乗り移ると、走行体２０の係止部３６が回転レバー５２に接触し、走行体２０が載置部６上を進行するのに伴って、回転レバー５２が回転する。走行体２０によって回転レバー５２が回転されると、リンク部材５１を介して、ストッパ５０が回転される。その後、ストッパ５０の鍵部５０ｂが、走行体２０の係止部３６が変位する。ストッパ５０の回転に連動して、ワンウェイギヤＧと第二ギヤ７ａとの噛合が解除される。
【００６１】
この状態から走行体２０がさらに載置部６上を走行すると、係止部３６が鍵部５０ｂによって係止される。これにより、走行体２０は載置部６上で停止する。走行体２０が停止する停車位置Ｐは、ストッパ５０および係止部３６の配置によって調整される。図１５に示されるように、ストッパ５０によって走行体２０が停車位置Ｐで停車すると、走行体２０の第一ギヤ２８と昇降機構１の第二ギヤ７ａが噛合する。その後、移動機構７にモータ３１の回転トルクが伝達される（図８参照）。このとき、ワンウェイギヤＧと第二ギヤ７ａとの噛合が解除されているので、搬送体４が下降する。
【００６２】
載置部６が高さｈ１に到達すると同時に、ストッパ５０が回転し、係止部３６の係止状態が解除される。それと同時に走行体２０の係止状態が解除され、停止している走行体２０を、低所側走行レール１１に向けて自動的に走り出す。このとき、回転レバー５２は、元の位置に回転する。このとき、走行体２０によってストッパ５０が解除される方向に回転され、それに連動して回転レバー５２が回転する。回転レバー５２の回転に連動してワンウェイギヤＧが第二ギヤ７ａと噛合する。これにより、次に低所側走行レール１１側から走行してきた走行体２０が停車位置Ｐに停車する際、ワンウェイギヤＧと第二ギヤ７ａとは噛合した状態となっている。
【００６３】
上述したように、昇降機構１によると、走行体２０自体が有するモータ３１によって移動機構７が駆動され、搬送体４の載置部６上に載置された走行体２０を搬送体４と共に変位させることができる。そして、昇降機構１は、搬送体４をピニオンギヤ７ｄとラック７ｅによって昇降させているので、駆動ロスが低減される。更に、昇降機構１は、搬送体４の昇降のためにカウンターウェイトＢを用いているので、昇降に必要な動力を低減している。更にまた、昇降機構１は、搬送体４を上昇させる際に、ピニオンギヤ７ｄに連動している第二ギヤ７ａの回転をワンウェイギヤＧによって上昇方向の回転方向にのみ回転するよう規制している。これにより、搬送体４が落下することが防止される。
【００６４】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００６５】
１…昇降機構  ２…フレーム  ３…直動ガイド  ３ａ…ブロック部  ３ｂ…レール部  ４…搬送体  ５…基台部  ５ａ…支持柱  ６…載置部  ６ａ…孔部  ６ｂ…逃がし部  ７…移動機構  ７ａ…第二ギヤ  ７ｄ…ピニオンギヤ  ７ｅ…ラック  ７ｆ…回転軸  ７ｇ…支持部材  ８…ロッド  ８ａ…上側ロッド  ８ａ，８ｂ…各ロッド  ８ｂ…下側ロッド  ９…ドグ  ９ａ，９ｂ…ドグ  １０…走行レール  １１…低所側走行レール  １２…高所側走行レール  １３…離間部  ２０…走行体  ２１…本体部  ２２，２３…脚部  ２４…駆動輪  ２５…駆動輪  ２５…車輪  ２６…支持部  ２６ａ…横桁  ２６ｂ…脚部  ２７…回転軸  ２８…第一ギヤ  ２９…従動輪  ３０…案内輪  ３１…モータ  ３１ａ…回転軸  ３２…モータギヤ  ３３…制御装置  ３４…バッテリ  ３５…係止部  ３６…係止部  ４０…ストッパ  ４０ａ…本体部  ４０ｂ…鍵部  ４０ｃ…第一回転軸  ４０ｄ…リンク軸  ４１…リンク部材  ４２…回転レバー  ４２ａ…第二回転軸  ４２ｂ…リンク軸  ５０…ストッパ  ５０ａ…本体部  ５０ｂ…鍵部  ５０ｃ…第一回転軸  ５０ｄ…リンク軸  ５１…リンク部材  ５２…回転レバー  ５２ａ…第二回転軸  ５２ｂ…リンク軸  Ｂ…カウンターウェイト  Ｃ１，Ｃ２…基準円直径  Ｄ…ワイヤー  Ｇ…ワンウェイギヤ  Ｇ１…支持部  Ｒ…ラック  Ｒ１〜Ｒ４…ラック  Ｓ…シャフト  Ｓ１…シャフト  Ｓ２…シャフト  Ｔ…滑車  Ｗ…ストッパ機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2017048000.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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