(57)【要約】【課題】車両の運転状況に応じた車両周囲画像を表示することが可能な周囲画像表示装置、及び周囲画像表示方法を提供する。【解決手段】車両の周囲を撮像するカメラ１７と、画像を表示する表示部１５と、車両の走行シーンを判断する走行シーン判断部１１と、走行シーン判断部で判断された走行シーンに基づいて、カメラ１７で撮像される画像から表示範囲を設定する表示範囲設定部１２を備える。更に、走行シーン判断部１１で判断された走行シーンに基づいて、表示対象とする画像のレイアウトを設定するレイアウト設定部１３と、表示範囲設定部１２で設定された表示範囲の画像を、レイアウト設定部１３で設定されたレイアウトで表示部１５に表示する画像を生成する画像生成演算部１４を備える。【選択図】      図１
2017024484.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両の周囲画像を表示する周囲画像表示装置において、
車両の周囲を撮像する撮像部と、
画像を表示する表示部と、
車両の走行シーンを判断する走行シーン判断部と、
前記走行シーン判断部で判断された走行シーンに基づいて、前記撮像部にて撮像される画像から表示範囲を設定する表示範囲設定部と、
前記走行シーン判断部で判断された走行シーンに基づいて、表示対象とする画像のレイアウトを設定するレイアウト設定部と、
前記表示範囲設定部で設定された表示範囲の画像を、前記レイアウト設定部で設定されたレイアウトで前記表示部に表示する画像を生成する画像生成演算部と、
を備えたことを特徴とする周囲画像表示装置。
【請求項２】
前記走行シーン判断部は、車両の運転者の操作に基づいて走行シーンを判断し、前記表示範囲設定部は、前記走行シーンに基づいて前記運転者が必要とする領域を表示範囲として設定すること
を特徴とする請求項１に記載の周囲画像表示装置。
【請求項３】
前記走行シーン判断部は、車両の走行履歴に基づいて走行シーンを判断し、前記表示範囲設定部は、前記走行シーンに基づいて前記車両の運転者が必要とする領域を表示範囲として設定すること
を特徴とする請求項１に記載の周囲画像表示装置。
【請求項４】
前記レイアウト設定部は、車両の前側画像、左側画像、及び右側画像の各画像を、前記走行シーンに基づき、前記車両の運転者の必要度の高い画像ほど大きくなるように、前記表示部に表示すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の周囲画像表示装置。
【請求項５】
前記レイアウト設定部は、前記表示部の表示領域を３つの領域に区分し、車両の前側画像、左側画像、及び右側画像を、前記３つの領域に表示し、
前記走行シーンに基づいて、各領域の大きさ及び形状の少なくとも一方を変化させること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の周囲画像表示装置。
【請求項６】
前記レイアウト設定部は、車両周囲の環境変化、または運転操作に応じて段階的に画像を変更すること
を特徴とする請求項５に記載の周囲画像表示装置。
【請求項７】
前記表示範囲設定部及び前記レイアウト設定部は、将来走行シーンが変化する際に、この変化する時点よりも所定時間だけ前の時点に達した際に、前記表示範囲及び前記レイアウトを変更すること
を特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の周囲画像表示装置。
【請求項８】
前記表示範囲設定部及び前記レイアウト設定部は、将来に環境の変化が予想される際には、この変化する時点よりも所定時間だけ前の時点に達した際に、前記表示範囲及び前記レイアウトを変更すること
を特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の周囲画像表示装置。
【請求項９】
前記走行シーンは、交差点での右左折であり、前記表示範囲設定部は、現在の走行路と右左折後の走行路との角度に応じて表示範囲を設定すること
を特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の周囲画像表示装置。
【請求項１０】
車両の周囲を撮像する工程と、
車両の走行シーンを判断する工程と、
前記走行シーンに基づいて、車両の周囲画像から表示範囲を設定する工程と、
前記走行シーンに基づいて、表示対象とする画像のレイアウトを設定する工程と、
前記表示範囲の画像を、設定されたレイアウトで表示部に表示する画像を生成し、生成した画像を表示する工程と、
を備えたことを特徴とする周囲画像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行時の周囲画像を表示する周囲画像表示装置及び周囲画像表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のインパネ近傍にディスプレイを搭載し、該ディスプレイに車両の周囲画像を表示することにより、運転操作をサポートする周囲画像表示装置として、特許文献１に開示されたものが知られている。特許文献１では、三次元形状を有する提示面の面形状を設定し、この面形状に対応するように車両の後方画像を変形させて、ディスプレイに表示することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２４８６３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例は、車両の運転状況を考慮したものではなく、例えば右左折の際に必要とする画像を表示することができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、車両の運転状況に応じた車両周囲画像を表示することが可能な周囲画像表示装置、及び周囲画像表示方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、一態様に係る周囲画像表示装置は、車両の周囲を撮像する撮像部と、画像を表示する表示部と、車両の走行シーンを判断する走行シーン判断部と、走行シーンに基づいて撮像部にて撮像される画像から表示範囲を設定する表示範囲設定部とを備える。更に、走行シーンに基づいて表示対象とする画像のレイアウトを設定するレイアウト設定部と、表示範囲の画像をレイアウト設定部で設定されたレイアウトで表示部に表示する画像を生成する画像生成演算部を備える。
【０００７】
一態様に係る周囲画像表示方法は、車両の周囲を撮像し、車両の走行シーンを判断し、走行シーンに基づいて、車両の周囲画像から表示範囲を設定する。また、走行シーンに基づいて、表示対象とする画像のレイアウトを設定し、表示範囲の画像を、設定されたレイアウトで表示部に表示する画像を生成し、生成した画像を表示する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の走行シーンに基づいて、表示部に表示する画像を変更するので、車両の運転状況に応じた車両周囲画像を表示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１、第３実施形態に係る周囲画像表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る周囲画像表示装置の表示部が、車両のインパネに搭載される様子を示す説明図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る周囲画像表示装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態に係り、（ａ）は車両がＴ字路に接近したときの表示画像の範囲を示し、（ｂ）は左折時の表示画像のレイアウトを示し、（ｃ）は直進時の表示画像のレイアウトを示す。
【図５】本発明の第１実施形態に係り、（ａ）は車両が十字路に接近したときの表示画像の範囲を示し、（ｂ）は左折時の表示画像のレイアウトを示し、（ｃ）は直進時の表示画像のレイアウトを示す。
【図６】本発明の第１実施形態の第１変形例に係る周囲画像表示装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１実施形態の第２変形例に係る周囲画像表示装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態に係る周囲画像表示装置の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る周囲画像表示装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態に係り、（ａ）は車両がＴ字路に接近したときの表示画像の範囲を示し、（ｂ）はＴ字路を直進する際の表示画像のレイアウトを示し、（ｃ）は走行路を直進している際の表示画像のレイアウトを示す。
【図１１】本発明の第３実施形態に係る周囲画像表示装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３実施形態に係り、（ａ）は車両が角度が大きい三叉路に接近したときの表示画像の範囲を示し、（ｂ）は左折時の表示画像のレイアウトを示し、（ｃ）は直進時の表示画像のレイアウトを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係る周囲画像表示装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、この周囲画像表示装置１００は、車両に搭載されて該車両の周囲画像を表示し、運転者の視認性を向上させるものである。車両の周囲を撮像するカメラ１７（撮像部）と、走行シーン判断部１１と、表示範囲設定部１２と、レイアウト設定部１３と、画像生成演算部１４と、地図データベース１６、及び表示部１５を備えている。
【００１１】
表示部１５は、走行に関する情報を含む各種の情報を画面表示して運転者に提示する。例えば、図２に示すように、車両内のインパネの運転者が容易に視線を移動して視認できる位置に設けられている。
【００１２】
カメラ１７は、車両に複数設置されており、車両の前方、側方、及び後方を撮像することができる。そして、該カメラ１７で撮像された画像は、表示範囲設定部１２、及びレイアウト設定部１３に出力される。
【００１３】
走行シーン判断部１１は、車両が走行する走行路の周囲環境に関する環境データ、及び車両の操作データ（例えば、ウィンカーの操作データ）を取得して、車両の走行シーンを判断する。そして、走行シーンに関するデータを表示範囲設定部１２、及びレイアウト設定部１３に出力する。
【００１４】
表示範囲設定部１２は、走行シーン判断部１１で判断された車両の走行シーンに基づいて、カメラ１７で撮像された車両の周囲画像から、表示範囲を設定する。例えば、図４（ａ）に示すように、車両Ｖ１がＴ字路を左折する際には、車両Ｖ１の前方の領域Ｒ１、左前方の領域Ｒ２、及び右後方の領域Ｒ３を表示範囲として設定する。詳細な設定方法については後述する。なお、以下では領域Ｒ１〜Ｒ３を撮像して得られる画像についても同一の符号Ｒ１〜Ｒ３で表記する。
【００１５】
レイアウト設定部１３は、表示部１５に表示する画像のレイアウトを設定する。表示範囲設定部１２で設定された表示範囲の画像の表示サイズ、及び表示対象とする画像の表示形状を設定する。具体的には、図４（ｃ）に示すように、車両Ｖ１が直進している場合には、前方の画像（前側画像；領域Ｒ１の画像）、左後方の画像（左側画像；領域Ｒ２の画像）、及び右後方の画像（右側画像；領域Ｒ３の画像）をそれぞれ表示する。この際、前方の画像を最も大きく表示し、左右の画像を相対的に小さく表示する。更に、左右の画像を平行四辺形状に表示することにより、左右の画像であることを運転者に認識し易くする。例えば、図４（ｂ）の画像Ｒ２、Ｒ３は平行四辺形状に表示されている。また、レイアウト情報を画像生成演算部１４に出力する。
【００１６】
即ち、レイアウト設定部１３は、車両の前側画像、左側画像、及び右側画像の各画像を、走行シーンに基づいて、運転者の必要度の高い画像ほど大きくなるように、表示部１５に表示する。更に、レイアウト設定部１３は、表示部１５の表示領域を３つの領域に区分し、この３つの領域に、それぞれ車両の前側画像、左側画像、及び右側画像を表示する。
【００１７】
画像生成演算部１４は、表示部１５に表示するための画像を生成する処理を実行する。詳細な処理については後述する。
【００１８】
なお、周囲画像表示装置１００は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。
【００１９】
次に、上述のように構成された本実施形態に係る周囲画像表示装置１００の作用を、図３に示すフローチャート、及び図４、図５に示す説明図を参照して説明する。図３は、図１に示した画像生成演算部１４による処理手順を示すフローチャートである。初めに、ステップＳ１１において、画像生成演算部１４は、車両Ｖ１の現在位置に基づいて、車両Ｖ１が走行する走行路、及びその周辺の走行路情報を取得する。走行路情報は、地図データベース１６より取得することができる。
【００２０】
ステップＳ１２において、画像生成演算部１４は、ステップＳ１１の処理で取得した走行路情報に基づき、自車両が交差点に接近しているか否かを判断する。そして、交差点に接近していなければ（ステップＳ１２でＮＯ）、ステップＳ１１に処理を戻す。一方、交差点に接近している場合には（ステップＳ１２でＹＥＳ）、自車両がこの交差点を右折、或いは左折するか否かを判断する。そして、右折或いは左折する場合には、ステップＳ１４に処理を進め、直進する場合にはステップＳ１５に処理を進める。
【００２１】
図４（ａ）の符号Ｇ２或いは図５（ａ）の符号Ｇ４に示すように、車両Ｖ１が交差点から離れた位置を直進している場合には、ステップＳ１５において、画像生成演算部１４は、図４（ｃ）に示すように、中央の広い領域に前方の画像Ｒ１を表示し、左側の領域に左後方の画像Ｒ２を表示し、右側の領域に右後方の画像Ｒ３を表示する。更に、画像Ｒ２、Ｒ３は、後方の画像であることを認識し易くするために平行四辺形状（傾斜した表示）の表示枠とする。こうすることにより、前方の画像Ｒ１が認識し易い態様で表示され、且つ左右後方の画像Ｒ２、Ｒ３が画像Ｒ１の側方に表示されるので、運転者は直進時に必要とする周囲の状況を認識することができる。
【００２２】
一方、図４（ａ）の符号Ｇ１或いは図５（ａ）の符号Ｇ３に示すように、車両Ｖ１が交差点に接近しておりこの交差点を右折、或いは左折する場合には、ステップＳ１４において、画像生成演算部１４は、交差点がＴ字路（三叉路）であるか、或いは十字路（四叉路）であるかを判断する。そして、Ｔ字路である場合にはステップＳ１６において、曲がる方向の画像が大きく表示されるように、表示部１５の表示態様を変更する。
【００２３】
例えば、図４（ａ）に示すように車両Ｖ１がＴ字路を左折する場合で、符号Ｇ１に示すように該Ｔ字路に接近した際には、左前方の領域Ｒ２を大きめに設定する。その結果、図４（ｂ）に示すように、左前方の画像Ｒ２が大きく表示され、右後方の画像Ｒ３が小さく表示される。この際、画像Ｒ２、Ｒ３は、平行四辺形状に表示する。従って、運転者は、左折しようとする方向の画像を大きい画像Ｒ２で視認することができるので、左折時の安全確認を確実に行うことができる。
【００２４】
他方、交差点が十字路である場合には、ステップＳ１７において、画像生成演算部１４は、曲がる方向の反対側の画像が大きく表示されるように、表示部１５の表示態様を変更する。例えば、車両が十字路を左折する場合には、図５（ａ）の符号Ｇ３に示すように、車両の右側前方の画像が大きく表示されるように領域Ｒ３を設定する。具体的には、図５（ｂ）に示すように、右側前方の画像Ｒ３を大きく表示し、且つ左側前方の画像Ｒ１を小さく表示する。また、画像Ｒ２、Ｒ３を平行四辺形状に表示する。従って、運転者は、十字路を左折する際に、右側から走行してくる他車両Ｖ２の存在を容易に認識することができ、左折時の安全確認を容易に行うことが可能となる。
【００２５】
このようにして、第１実施形態に係る周囲画像表示装置１００では、車両Ｖ１が交差点を通過する際に、該車両Ｖ１の右左折の状況、及び交差点の状況（三叉路、四叉路等）に応じて表示部１５を３分割した際の表示領域の大きさ、及び各表示領域に表示する画像を設定している。
【００２６】
具体的には、車両Ｖ１が直進している場合には、図４（ａ）の符号Ｇ２に示すように、車両Ｖ１の前方の領域、左後方の領域、及び右後方の領域を設定し、図４（ｃ）に示すように前方の画像Ｒ１が大きく表示され、左後方及び右後方の画像Ｒ２、Ｒ３が相対的に小さく表示されるようにレイアウトが設定される。
【００２７】
また、Ｔ字路を左折する場合には、図４（ａ）の符号Ｇ１に示すように、車両Ｖ１の前方の領域、左前方の領域、及び右後方の領域を設定し、図４（ｂ）に示すように前方の画像Ｒ１、及び左前方の画像Ｒ２が大きく表示され、右後方の画像Ｒ３が相対的に小さく表示されるようにレイアウトが設定される。更に、十字路を左折する場合には、図５（ａ）の符号Ｇ３に示すように、車両Ｖ１の前方の領域、左前方の領域、及び右前方の領域を設定し、図５（ｂ）に示すように前方の画像Ｒ１、及び右前方の画像Ｒ３が大きく表示され、左前方の画像Ｒ２が相対的に小さく表示されるようにレイアウトが設定される。
【００２８】
従って、走行状況に応じた適切な周囲画像を表示部１５に表示することができる。その結果、運転者は、交差点の右左折時及び直進時において、確実に周囲の状況を認識することが可能となり、安全確認操作を容易に実施することが可能となる。
【００２９】
また、走行シーン判断部１１は、例えばウィンカー操作等の操作データに基づいて、走行シーンを判断するので、車両Ｖ１が右左折するか、或いは直進するか等の走行シーンを確実に認識することが可能となる。
【００３０】
更に、前側画像、左側画像、及び右側画像を表示部１５に表示する際に、運転者の必要度の高い画像ほど大きくなるように表示されるので、運転者は確実に安全確認を行うことが可能となる。
【００３１】
また、表示部１５を３つの領域に区分し、中央の領域に前方画像を表示し、左側の領域に左側画像を表示し、右側の領域に右側画像を表示するので、運転者は表示部１５に分割して表示される各画像を直観的に認識することができ、より確実に安全確認を行うことが可能となる。
【００３２】
［第１実施形態の第１変形例の説明］
次に、第１実施形態の第１変形例について説明する。前述した第１実施形態では、車両Ｖ１が交差点に接近すると、図４（ｂ）、（ｃ）に示したように、直進時の表示画像、及びレイアウトから、左折時の表示画像、及びレイアウトに変更する例を示した。第１変形例では、車両が交差点に接近すると、表示画像、及びレイアウトを段階的に変更する。即ち、車両周囲の環境変化や運転操作に応じて表示画像、及びレイアウトを段階的に変更する。
【００３３】
以下、第１変形例の作用を、図６に示すフローチャートを参照して説明する。図６に示すフローチャートは、図３に示したフローチャートのＳ１６、Ｓ１７が相違している。以下、図３との相違点であるステップＳ１６ａ、Ｓ１７ａについて説明する。
【００３４】
ステップＳ１６ａでは、画像生成演算部１４は、曲がる方向の画像を段階的に変化するように表示する処理を行う。即ち、車両Ｖ１がＴ字路を左折する際には、図４（ｃ）に示す左後方の画像Ｒ２から、図４（ｂ）に示す左前方の画像Ｒ２に切り替えられる。また、図４（ｃ）に示す画像Ｒ２を段階的に大きくして図４（ｂ）に示す大きさに変化させる。
【００３５】
更に、ステップＳ１７ａにおいても同様に、画像生成演算部１４は、曲がる方向の画像を段階的に大きくなるように表示する処理を行う。即ち、車両Ｖ１が十字路を左折する際には、図５（ｃ）に示す右後方の画像Ｒ３から、図５（ｂ）に示す右前方の画像Ｒ３に切り替えられる。また、図５（ｃ）に示す画像Ｒ３を段階的に大きくして図５（ｂ）に示す大きさに変化させる。
【００３６】
このように、表示部１５に表示する画像、及びレイアウトを段階的に変化させることにより、車両Ｖ１の運転者に違和感を感じさせることなく、所望の画像に切り替えることが可能となる。
【００３７】
［第１実施形態の第２変形例の説明］
次に、第１実施形態の第２変形例について説明する。前述した第１実施形態では、車両Ｖ１が交差点に接近した際に、表示部１５に表示する画像、及びレイアウトを変更することについて説明した。第２変形例では、車両Ｖ１が交差点に接近した際に、車両Ｖ１の運転者が必要とする時点に達した際に、画像、及びレイアウトを変更する。
【００３８】
以下、第２変形例の作用を、図７に示すフローチャートを参照して説明する。図７に示すフローチャートは、図３に示したフローチャートのＳ１５、Ｓ１６、Ｓ１７の前に、ステップＳ１５ｂ、Ｓ１６ｂ、Ｓ１７ｂの処理を実行する点で相違している。以下、図７に示すステップＳ１５ｂ、Ｓ１６ｂ、Ｓ１７ｂについて説明する。
【００３９】
ステップＳ１３の処理で、車両Ｖ１が直進すると判断された際には、ステップＳ１５ｂにおいて、画像生成演算部１４は、表示時間に達したか否かを判断し、表示時間に達した場合にはステップＳ１５の処理を実行する。
【００４０】
また、車両Ｖ１が曲がる交差点がＴ字路であると判断された際には、ステップＳ１６ｂにおいて、画像生成演算部１４は、表示時間に達したか否かを判断し、表示時間に達した場合にはステップＳ１６の処理を実行する。
【００４１】
更に、車両Ｖ１が曲がる交差点が十字路であると判断された際には、ステップＳ１７ｂにおいて、画像生成演算部１４は、表示時間に達したか否かを判断し、表示時間に達した場合にはステップＳ１７の処理を実行する。
【００４２】
上記の処理では、図４（ａ）を参照して説明すると、例えば、車両Ｖ１がＴ字路に接近し、この交差点を左折する場合には、運転者が左折の操作を開始する時点で、画像が切り替えるのが望ましい。換言すれば、交差点を左折すると判断された直後に画像が切り替えられると、運転者に煩わしさを感じさせてしまうことがある。第２変形例では、交差点に進入する場合等、将来走行シーンが変化する際に、この変化する時点よりも所定時間だけ前の時点に達した際（表示時間に達した際）に、表示範囲、及び表示のレイアウトを変更する。なお、上記の所定時間は、車両Ｖ１の走行速度、及び現在位置から交差点までの距離に基づいて算出することができる。従って、適切なタイミングで画像が切り替えられるので、運転者に煩わしさを感じさせることなく、円滑な画像の切り替えが可能となる。
【００４３】
更に、車両の環境データ、及び地図データベース１６に基づく車両Ｖ１の周囲の環境に基づき、将来において環境の変化が予想される際には、この変化する時点よりも所定時間だけ前の時点に達した際（表示時間に達した際）に、前記表示範囲及び前記レイアウトを変更するので、円滑な画像の切り替えが可能となる。
【００４４】
［第２実施形態の説明］
次に、第２実施形態の周囲画像表示装置について説明する。図８は、第２実施形態に係る周囲画像表示装置１０１の構成を示すブロック図である。該周囲画像表示装置１０１では、前述した図１と対比して走行履歴記憶部１８を備える点で相違する。それ以外の構成は、前述した図１と同様であるので同一符号を付して説明を省略する。
【００４５】
走行履歴記憶部１８は、車両Ｖ１が過去に走行した走行経路を記憶して蓄積するものである。そして、走行経路に関する情報を走行シーン判断部１１に出力する。
【００４６】
次に、第２実施形態に係る周囲画像表示装置１０１の作用を、図９に示すフローチャート、及び図１０に示す説明図を参照して説明する。
【００４７】
図９は、画像生成演算部１４による処理手順を示すフローチャートである。初めに、ステップＳ３１において、画像生成演算部１４は、車両Ｖ１の現在位置に基づいて該車両Ｖ１が走行する走行路、及びその周辺の走行路情報を取得する。走行路情報は、地図データベース１６より取得することができる。
【００４８】
ステップＳ３２において、画像生成演算部１４は、走行履歴記憶部１８に記憶されている情報に基づき、運転者の過去の走行履歴を取得する。その結果、過去にこの車両Ｖ１がどの交差点をどの方向に曲がったか等の走行履歴に関する情報を取得することができる。
【００４９】
ステップＳ３３において、車両Ｖ１が交差点に接近しているか否かを判断する。そして、交差点に接近していない場合には（ステップＳ３３でＮＯ）、ステップＳ３１に処理を戻す。一方、交差点（この場合は、Ｔ字路とする）に接近している場合には（ステップＳ３３でＹＥＳ）、ステップＳ３４において、画像生成演算部１４は、ステップＳ３２の処理で取得した走行履歴に基づき、車両Ｖ１がＴ字路で左折するか、或いは直進するかを判断する。過去の走行履歴から、この車両がＴ字路を左折している場合、或いは左折する比率が高い場合には、車両Ｖ１はこのＴ字路で左折するものと判断する。
【００５０】
そして、左折する場合には、ステップＳ３５において、画像生成演算部１４は、車両Ｖ１の左前方の画像が大きく表示されるように、表示部１５の表示態様を変更する。具体的には、前述の図４（ａ）に示したように、前方の領域Ｒ１、左前方の領域Ｒ２、及び右後方の領域Ｒ３を設定し、左前方の画像Ｒ２を大きく表示する。更に、画像Ｒ２、Ｒ３を平行四辺形状に表示する。従って、運転者は、Ｔ字路を左折する際に、左前方の画像Ｒ２を視認し易くなり、左折時の安全確認を容易に行うことが可能となる。
【００５１】
一方、交差点を直進する場合には、ステップＳ３６において、画像生成演算部１４は、車両Ｖ１の前方の画像が大きく表示されるように、表示部１５の表示態様を変更する。具体的には、図１０の符号Ｇ５に示すように、車両前方の領域Ｒ１を大きく設定し、左前方の領域Ｒ２をやや大きく設定し、且つ、右後方の領域Ｒ３を小さく設定する。
【００５２】
その結果、車両Ｖ１が交差点から離れた位置を直進している際には、図１０（ｃ）に示すように前方の画像Ｒ１、左後方の画像Ｒ２、及び右後方の画像Ｒ３を表示し、交差点に接近すると、図１０（ｂ）に示すように、左前方の画像Ｒ２を若干大きく表示する。また、画像Ｒ１、Ｒ３は、平行四辺形状の表示する。従って、運転者は、Ｔ字路を直進する際に、車両Ｖ１の前方の画像を視認し易くなり、更に、画像Ｒ２を見ることによりＴ字路の左側の状況を視認し易くなり、交差点通過時の安全確認を容易に行うことが可能となる。
【００５３】
このようにして、第２実施形態に係る周囲画像表示装置１０１では、車両Ｖ１の走行履歴に基づいて、交差点を曲がるか、或いは直進するかを判断し、この判断結果に基づいて、表示部に表示する画像、及びレイアウトを設定する。従って、早い時点で運転者が必要とする周囲画像を表示することができ、より安全確認を容易にすることが可能となる。
【００５４】
なお、第２実施形態では、車両Ｖ１がＴ字路（三叉路）を曲がる場合を例に挙げて説明したが、十字路等の四叉路以上の交差点を曲がる場合についても適用することができる。
【００５５】
［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る周囲画像表示装置は、前述した図１に示した周囲画像表示装置１００と同一構成であるので、構成説明を省略する。
【００５６】
以下、第３実施形態に係る周囲画像表示装置の作用について、図１１に示すフローチャート、及び図１２に示す説明図を参照して説明する。初めに、ステップＳ５１において、画像生成演算部１４は、車両Ｖ１の現在位置に基づいて該車両Ｖ１が走行する走行路、及びその周辺の走行路情報を取得する。走行路情報は、地図データベース１６より取得することができる。
【００５７】
ステップＳ５２において、車両Ｖ１が交差点に接近しているか否かを判断する。そして、交差点に接近していない場合には（ステップＳ５２でＮＯ）、ステップＳ５１に処理を戻す。一方、交差点（ここでは三叉路とする）に接近している場合には（ステップＳ５２でＹＥＳ）、ステップＳ５３において、画像生成演算部１４は、車両の操作データ及び環境データに基づき、車両Ｖ１が三叉路で左折するか、或いは直進するかを判断する。左折、或いは直進の判断は、運転者の操作（ウィンカーの操作等）に基づいて決めることができる。また、第２実施形態に示した図８のように走行履歴記憶部１８を備える場合には、該走行履歴記憶部１８に記憶されている走行履歴に基づいて決めるようにしてもよい。
【００５８】
交差点を直進する場合には、ステップＳ５６において、画像生成演算部１４は、車両Ｖ１の前方の画像が大きく表示されるように、表示部１５の表示態様を変更する。具体的には、前述した図１０（ｂ）に示したように、車両前方の領域Ｒ１を大きく設定し、左前方の領域Ｒ２をやや大きく設定し、且つ、右後方の領域Ｒ３を小さく設定する。
【００５９】
一方、左折する場合には、ステップＳ５４において、画像生成演算部１４は、交差点の角度情報を取得する。具体的には、地図データベース１６に記憶されている地図データに基づき、三叉路の角度（図１２（ａ）に示す角度θ）を取得する。ステップＳ５５において、上記の角度が９０度を超えるか否かを判断する。
【００６０】
交差点の角度が９０度以下である場合には、ステップＳ５８において、表示範囲設定部１２は、車両Ｖ１の左前方の画像が大きくなるように表示範囲を設定する。具体的には、前述した図４（ｂ）に示したように、左前方の画像Ｒ２を大きく表示することにより、車両Ｖ１の左前方の画像を視認し易くする。
【００６１】
また、交差点の角度が９０度を超える場合には、ステップＳ５７において、表示範囲設定部１２は、角度の大きさに応じて左前方の画像を変化するように表示範囲を設定する。具体的には、図１２（ａ）に示すように、交差点の角度θが９０度を超える場合（鈍角の場合）には、左前方の画像Ｒ２が左折後の走行路の方向を向くように角度を変化させる。即ち、図１２（ａ）に示す領域Ｒ２は、図４（ａ）に示す領域Ｒ２よりも、より後方の領域とされている。こうすることにより、交差点の角度θが９０度を超えるような場合でも、左折後の走行路の状況を視認することができるので、より安全性を高めることができる。
【００６２】
また、交差点の角度θに応じて、表示部１５に表示する画像Ｒ２の角度を変化させている。具体的には、図１２（ｂ）に示すように、平行四辺形状をなす領域Ｒ２の傾斜角度を大きくしている。即ち、図４（ｂ）の画像Ｒ２に対して、図１２（ｂ）の画像Ｒ２は傾斜角度が大きくなっている。
【００６３】
このようにして、第３実施形態に係る周囲画像表示装置１０１では、車両Ｖ１が交差点を右左折する際に、現在の走行路と右左折後の走行路との角度θに応じて表示範囲が設定される。従って、車両Ｖ１の運転者は、曲がった後の走行路の状況を視認できるようになり、より確実に交差点での安全確認を行うことが可能となる。また、図１２（ｂ）の画像Ｒ２に示すように、平行四辺形状の領域の角度が大きくなるので、運転者は交差点の角度を直観的に認識することが可能となる。
【００６４】
以上、本発明の周囲画像表示装置、及び周囲画像表示方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【符号の説明】
【００６５】
１１  走行シーン判断部
１２  表示範囲設定部
１３  レイアウト設定部
１４  画像生成演算部
１５  表示部
１６  地図データベース
１７  カメラ（撮像部）
１８  走行履歴記憶部
１００，１０１  周囲画像表示装置
Ｖ１  車両
Ｖ２  他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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