(57)【要約】【課題】ロボットの処理負荷および回路規模を小さくすることができるロボット制御システムを実現する。【解決手段】制御端末（１）は、センサ（２７）が検知した環境データをロボット（２）から受信する環境データ受信部（１１３）と、環境データに応じてロボット（２）が行うべき動作内容を決定する動作内容決定部（１１４）と、動作内容に対応する動作制御信号をロボット（２）に送信する動作制御信号送信部（１１５）と、ロボット（２）と自端末との距離が所定の範囲内であるか否かを判定する距離判定部（１１２）とを備え、前記距離が所定の範囲内であると判定された場合に、環境データ受信部（１１３）は、環境データを受信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサが検知した、ロボットの周囲環境の状況を示す環境データを、前記ロボットから受信する環境データ受信部と、
前記環境データ受信部が受信した前記環境データに応じて、前記ロボットが行うべき動作内容を決定する動作内容決定部と、
前記動作内容決定部が決定した前記動作内容に対応する動作制御信号を前記ロボットに送信する動作制御信号送信部と、
前記ロボットと自端末との距離が所定の範囲内であるか否かを判定する距離判定部と、を備え、
前記距離判定部により前記距離が前記所定の範囲内であると判定された場合に、前記環境データ受信部は、前記環境データを受信することを特徴とする制御端末。
【請求項２】
ユーザが発した音声の大きさを示す音声出力値が所定値以上であるか否かを判定する音声出力レベル判定部を備え、
前記距離判定部は、前記音声出力レベル判定部により前記音声出力値が所定値以上であると判定された場合に、前記距離が前記所定の範囲内であると判定することを特徴とする請求項１に記載の制御端末。
【請求項３】
前記音声に対する音声認識処理を実行する音声認識処理部を備え、
前記動作内容決定部は、前記音声認識処理部による音声認識結果に応じて、前記動作内容を決定することを特徴とする請求項２に記載の制御端末。
【請求項４】
前記センサは、前記距離判定部により前記距離が所定の範囲内であると判定された場合に、前記環境データの検知を開始することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の制御端末。
【請求項５】
ユーザの位置情報を経時的に取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部により経時的に取得された前記位置情報に基づいて、ユーザの行動パターンを推定する行動パターン推定部と、を備え、
前記動作内容決定部は、前記行動パターン推定部が推定した前記行動パターンに応じて、前記動作内容を決定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の制御端末。
【請求項６】
前記行動パターン推定部は、
前記位置情報取得部により経時的に取得された前記位置情報に基づいて、所定期間におけるユーザの移動速度および移動距離を算出し、
算出した前記移動速度および移動距離に基づいて、前記行動パターンを推定することを特徴とする請求項５に記載の制御端末。
【請求項７】
周囲環境の状況を示す環境データを取得するセンサを備えるロボットであって、
外部の制御端末との距離が所定の範囲内である場合に前記制御端末からの要求に応じて前記環境データを前記制御端末に送信するデータ送信部と、
前記データ送信部によって送信された前記環境データに応じて前記制御端末が決定した前記ロボットが行うべき動作内容に対応する動作制御信号を受信するデータ受信部と、
受信した前記動作制御信号に基づいて当該ロボットを駆動する駆動部と、を備えていることを特徴とするロボット。
【請求項８】
センサが検知した、ロボットの周囲環境の状況を示す環境データを、前記ロボットから受信する環境データ受信ステップと、
前記環境データ受信ステップにて受信した前記環境データに応じて、前記ロボットが行うべき動作内容を決定する動作内容決定ステップと、
前記動作内容決定ステップにて決定した前記動作内容に対応する動作制御信号を前記ロボットに送信する動作制御信号送信ステップと、
前記ロボットと自端末との距離が所定の範囲内であるか否かを判定する距離判定ステップと、を含み、
前記距離判定ステップにて前記距離が前記所定の範囲内であると判定された場合に、前記環境データ受信ステップにて、前記環境データを受信することを特徴とする、前記ロボットの動作を制御する制御端末における制御方法。
【請求項９】
請求項１に記載の制御端末としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、上記環境データ受信部、上記動作内容決定部、および上記動作制御信号送信部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、取得した情報に基づきロボットを制御可能な制御端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットの周囲の環境に応じて動作するロボットが提案されている。例えば、特許文献１には、入力手段と対応内容決定手段と対応実行部とを備えるネットワークロボットが開示されている。対応内容決定手段は、入力手段により入力された環境情報の情報データに基づいてなされた複数の認識結果の組み合わせパターンと、予め記憶されている上記組み合わせパターンとを比較して次の対応内容を決定する。また、対応実行部は対応内容決定手段の指示により、対応内容決定手段により決定された次の対応内容を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８６１９７号公報（２００５年７月１４日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような従来技術は、ロボットにより取得された環境情報の処理がロボット内部で行われるので、ロボットの処理負荷が大きくなる。このためロボットの回路規模が大きくなってしまい、ロボットの入力手段により入力された環境情報に対する応答性が低下してしまうという問題がある。
【０００５】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットの処理負荷および回路規模を小さくすることができる制御端末およびロボットを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御端末は、センサが検知した、ロボットの周囲環境の状況を示す環境データを、前記ロボットから受信する環境データ受信部と、前記環境データ受信部が受信した前記環境データに応じて、前記ロボットが行うべき動作内容を決定する動作内容決定部と、前記動作内容決定部が決定した前記動作内容に対応する動作制御信号を前記ロボットに送信する動作制御信号送信部と、前記ロボットと自端末との距離が所定の範囲内であるか否かを判定する距離判定部と、を備え、前記距離判定部により前記距離が前記所定の範囲内であると判定された場合に、前記環境データ受信部は、前記環境データを受信することを特徴とする。
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットは、周囲環境の状況を示す環境データを取得するセンサを備えるロボットであって、外部の制御端末との距離が所定の範囲内である場合に前記制御端末からの要求に応じて前記環境データを前記制御端末に送信するデータ送信部と、前記データ送信部によって送信された前記環境データに応じて前記制御端末が決定した前記ロボットが行うべき動作内容に対応する動作制御信号を受信するデータ受信部と、受信した前記動作制御信号に基づいて当該ロボットを駆動する駆動部と、を備えていることを特徴とする。
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットの動作を制御する制御端末における制御方法は、センサが検知した、ロボットの周囲環境の状況を示す環境データを、前記ロボットから受信する環境データ受信ステップと、前記環境データ受信ステップにて受信した前記環境データに応じて、前記ロボットが行うべき動作内容を決定する動作内容決定ステップと、前記動作内容決定ステップにて決定した前記動作内容に対応する動作制御信号を前記ロボットに送信する動作制御信号送信ステップと、前記ロボットと自端末との距離が所定の範囲内であるか否かを判定する距離判定ステップと、を含み、前記距離判定ステップにて前記距離が前記所定の範囲内であると判定された場合に、前記環境データ受信ステップにて、前記環境データを受信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様によれば、ロボットの処理負荷および回路規模を小さくすることができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１に係るロボット制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）はロボットの構成を示す概略図である。
【図３】上記ロボット制御システムのロボットの動作内容を決定するために用いるデータの一例を示す図である。
【図４】上記ロボット制御システムの動作内容決定処理を示すシーケンス図である。
【図５】上記ロボット制御システムの動作内容決定処理の他の例を示すシーケンス図である。
【図６】実施形態２に係るロボット制御システムの構成を示すブロック図である。
【図７】上記ロボット制御システムの動作内容決定処理を示すシーケンス図である。
【図８】実施形態３に係るロボット制御システムの構成を示すブロック図である。
【図９】上記ロボット制御システムのユーザの行動パターンを推定するために用いるデータの一例を示す図である。
【図１０】ユーザの行動パターン推定処理を示すフローチャートである。
【図１１】上記ロボット制御システムの動作内容決定処理を示すシーケンス図である。
【図１２】実施形態４に係るロボット制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１３】上記ロボット制御システムのロボットの動作内容を決定するために用いるデータの一例を示す図である。
【図１４】上記ロボット制御システムの動作内容決定処理を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、説明の便宜上、各実施形態に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付記し、適宜その説明を省略する。
【００１２】
〔実施形態１〕
本発明の一実施形態において、図１〜図４に基づいて説明すれば以下のとおりである。
【００１３】
〔ロボット制御システムの構成〕
まず、図１を参照して、本発明の一態様に係るロボット制御システム１００の構成について説明する。図１は実施形態１に係るロボット制御システム１００の構成を示すブロック図である。ロボット制御システム１００は、制御端末１およびロボット２を備えている。本発明では、ロボット２を入出力端末と位置づけ、ロボット２を制御する制御端末１と組み合わせることで上記システムが構成される。制御端末１とロボット２とはブルートゥース（登録商標）等の近距離無線通信により相互に通信を行う。
【００１４】
〔ロボットの構成〕
図２の（ａ）および図２の（ｂ）はロボットの外観を示す正面図および側面図である。図２の（ｃ）は図２の（ｂ）のＡ−Ａ断面図である。ロボット２は、図１および図２に示すように、ロボット側制御部２１、ロボット側無線通信部２２、バッテリ部２３、モータ２４、表示部２５、スピーカ２６、センサ２７、および記憶部２８を備えている。本実施形態では、ロボット２は、手のひらに乗るサイズであり、外形をひよこ型としている。
【００１５】
ロボット側無線通信部２２は、近距離無線通信を用いて後述する制御端末側無線通信部１２と通信を行う。具体的には、ロボット側無線通信部２２は制御端末側無線通信部１２へ電波を輻射しており、制御端末１とロボット２との距離が近距離無線通信可能な所定の距離になると、制御端末１との通信を開始する。
【００１６】
バッテリ部２３は、ロボット２を構成する各部に電力の供給を行うものである。モータ２４は、ロボット２の筐体に接続されている軸に配置され、駆動することによりロボット２を振動させる。表示部２５は、後述する駆動部２１１により指示された画像等を表示する。表示部２５として、以下ではＬＥＤ（light emitting diode）アレイを例に説明するが、これに限定される事は無く、他にもＥＬ（Electro luminescence）アレイ、ＬＣＤ（Liquid crystal display）などが用いられてもよい。スピーカ２６は、音声データを含む情報を再生する機能と、音声を出力するスピーカとを備えた再生部である。モータ２４、表示部２５およびスピーカ２６は、駆動部２１１により駆動される。
【００１７】
センサ２７は、ロボットの周囲環境の状況を示す環境データを検知する。センサ２７は、後述する距離判定部１１２により制御端末１とロボット２との距離が所定の範囲内であると判定された場合に、環境データの検知を開始してもよく、所定時間間隔で環境データを検知してもよい。センサ２７は、例えば、温度センサ、湿度センサ、匂いセンサ、および照度センサ等を含む。したがって、環境データとは、これらの各種センサの検知結果（温度、湿度等の値）を示すものである。記憶部２８は、センサ２７により得られた環境データが蓄積保存される。
【００１８】
ロボット側制御部２１は、ロボット２を統括的に制御するものである。ロボット側制御部２１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）等で実現される。ロボット側制御部２１は、機能ブロックとして駆動部２１１、環境データ取得部２１２、およびデータ送受信部２１３を備えている。
【００１９】
駆動部２１１は、後述するデータ送受信部２１３よって送信された環境データに応じて制御端末１が決定したロボット２が行うべき動作内容が示す動作を行うように、ロボット２を駆動する。詳しくは、駆動部２１１は、制御端末１からデータ送受信部２１３（データ受信部）が受信した後述する動作制御信号に基づいて、モータ２４、表示部２５およびスピーカ２６を駆動する。具体的には、例えば、駆動部２１１は、上記動作制御信号に基づいて、音声を出力する、当該音声に合わせてモータによりロボットを振動させる、およびＬＥＤを光らせる等の、ロボット２の視覚的出力、聴覚的出力（音出力）等を実行する。これにより、あたかもロボット２に感情がある様にロボット２を動作させることが可能となる。
【００２０】
環境データ取得部２１２は、センサ２７が検知した環境データを取得する。本実施形態では、環境データ取得部２１２は、制御端末１からの要求により（後述する制御端末１からの環境データ要求信号の受信により）センサ２７から環境データを取得し、測定時刻を示す測定時刻データと環境データとを記憶部２８に記憶する。データ送受信部２１３は、制御端末１とロボット２とにおいて制御端末側無線通信部１２およびロボット側無線通信部２２を介してデータの送受信を行う。本実施形態では、データ送受信部２１３（データ送信部）は、外部の制御端末１との距離が所定の範囲内である場合に制御端末１からの要求に応じて環境データを制御端末１に送信する。具体的には、データ送受信部２１３は後述する制御端末１からの環境データ要求信号を受信すると、記憶部２８に記憶されている測定時刻データと環境データとを制御端末１に送信する。また、データ送受信部２１３は、送信した環境データに応じて制御端末１が決定したロボット２が行うべき動作内容に対応する動作制御信号を受信する。
【００２１】
〔制御端末の構成〕
制御端末１は、制御端末側制御部１１、制御端末側無線通信部１２、および、記憶部１３を備えている。制御端末１は環境データを処理してロボット２の動作を制御する。制御端末１は、例えば、携帯端末である。
【００２２】
制御端末側無線通信部１２は、ロボット側無線通信部２２と無線通信を行う。具体的には、近距離無線を使った場合を例にすると、制御端末側無線通信部１２は、制御端末１とロボット２との距離が近距離無線通信可能な所定の距離になると、制御端末１とロボット２との近距離無線通信の接続を確立させ、通信を開始する。制御端末側無線通信部１２は専用の通信プロトコルを持ち、制御端末１との近距離無線通信を許可できる機器（本実施形態ではロボット２）以外からの近距離無線通信を受け付けない。制御端末１とロボット２との通信は、近距離無線通信に限らず、例えば、赤外線通信を用いるようにしてもよい。制御端末側無線通信部１２は、ロボット側無線通信部２２と近距離無線通信を確立すると、距離測定部１１１に接続確立信号を送信する。ただし、本願では無線通信方式は近距離無線通信には限定されず、３Ｇ回線やＬＴＥ（Long Term Evolution）回線等のネットワーク回線を利用してもよい。なお、図４、図５、図７、図１１、および図１４においては、無線通信方式を近距離無線通信にて行う場合について記載している。
【００２３】
制御端末側制御部１１は、制御端末１を統括的に制御するものである。制御端末側制御部１１は、例えば、ＣＰＵ等で実現される。制御端末側制御部１１は、距離測定部１１１、距離判定部１１２、環境データ受信部１１３、動作内容決定部１１４、および動作制御信号送信部１１５を備えている。
【００２４】
距離測定部１１１は、制御端末側無線通信部１２からの接続確立信号を受信すると、制御端末１とロボット２との距離を測定する。距離測定部１１１は、無線通信の電波強度（ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator））、焦電センサ、赤外線センサ、距離画像センサなどを一つまたは複数種類用いて制御端末１とロボット２との距離を測定することができる。焦電センサ、赤外線センサを用いた場合は、距離測定部１１１は、検出した出力値を所定値と比較し、この所定値を超えた場合に対象物が近づいたことを検知する。距離画像センサを用いた場合は、距離測定部１１１は、赤外光またはレーザー光を照射し、対象物から反射した光（反射光）をＣＣＤ（charge-coupled device）センサ等の光学センサによって捕捉し、光が戻るまでの時間を画素ごとに計測することで、対象物までの実際の距離を測距する。この種のセンサは、３次元距離計測センサ、３Ｄスキャナ等と呼ばれる場合がある。距離測定部１１１は、測定した制御端末１とロボット２との距離を後述する距離判定部１１２に送信する。
【００２５】
距離判定部１１２は、距離測定部１１１から送信されたロボット２と制御端末１との距離が所定の範囲内であるか否かを判定する。距離判定部１１２は上記距離が所定の範囲内であると判定された場合に、環境データの送信を要求する環境データ要求信号をロボット２に送信する。また、距離判定部１１２は、近距離無線通信が可能になった場合を、ロボット２と制御端末１との距離が所定の範囲内であると判定してもよい。この場合、距離測定部１１１を省略することができ、制御端末側無線通信部１２が距離判定部１１２を兼ねることができる。なお、上記所定の範囲は、制御端末１がロボット２からの環境データを受信可能で、かつ、ロボット２が制御端末１からの動作制御信号を受信可能な範囲であればよい。
【００２６】
環境データ受信部１１３は、ロボットの周囲環境の状況を示す環境データを、ロボット２から受信する。詳しくは、環境データ受信部１１３は、距離判定部１１２によりロボット２と制御端末１との距離が所定の範囲内であると判定された場合に、環境データおよび測定時刻データをデータ送受信部２１３から受信する。
【００２７】
動作内容決定部１１４は、環境データ受信部１１３が受信した環境データに応じて、ロボット２が行うべき動作内容を決定する。具体的には、動作内容決定部１１４は、記憶部１３に記憶されている、環境データとロボット２の動作内容とが対応づけられたデータベース（動作内容決定テーブル）を参照し、動作内容を決定する。動作内容は、例えば、ロボット２に表現させる表示、音声、動作の組合せからなる。動作内容決定テーブルについて、詳しくは後述する。
【００２８】
動作制御信号送信部１１５は、動作内容決定部１１４が決定した動作内容に対応する動作制御信号をロボット２に送信する。
【００２９】
言い換えると、制御端末１とロボット２とが所定距離内に近づくだけで、ロボット２から環境データが制御端末１に送信され、環境データに応じて行うべき動作を行うように、制御端末１によりロボット２が制御される。このため、制御端末１とロボット２とが所定の距離範囲内に近づくだけで、ロボット２とユーザとが環境データに応じた会話をしているような動作を行うように、制御端末１はロボット２を制御することが可能となる。制御端末１は、上記制御に特別な操作が必要とならず、タイミングよく自然な形でロボット２を制御できる。
【００３０】
〔動作内容決定テーブルの構成〕
記憶部１３には、動作内容決定テーブルが記憶されている。図３は、動作内容決定テーブルの一例を示している。動作内容決定テーブルは、環境データ（ここでは、温度、湿度、匂い、照度の度合いを示す値）とロボット２の動作内容とが対応付けられたテーブルである。動作内容決定テーブルを参照することにより、取得した環境データにより、ロボット２の動作内容を決定することができる。図３に基づいて説明すると、環境データ受信部１１３が受信した測定時刻データおよび環境データが、測定時刻データＴ１、温度Ａ１、湿度Ｂ１、匂いＣ１、および照度Ｌ１である場合、動作内容決定部１１４は、測定時刻データがＴ１である環境データに対応するロボット２の制御パターンは「１」であると特定し、ロボット２の動作内容を、音声の内容Ｄ１、振動の大きさＥ１、ＬＥＤの光り方Ｆ１に決定する。
【００３１】
このように、動作内容決定テーブルに、環境データに合わせて動作内容を規定しておくことで、例えば、センサ２７が照度センサであり明るい部屋に配置されているロボット２に制御端末１を持ったユーザが近づくだけで、ロボット２が「まだ部屋が明るいよ。」「もう遅いから電気を消して寝ましょう。」と振動しながら発する等、ロボット２に周囲環境の状況に沿った動作をさせることができる。
【００３２】
動作内容決定テーブルは適宜変更でき、動作内容は、音声の内容、振動の大きさ、ＬＥＤの光り方の３つのうちの少なくとも一つを実施するだけでもよく、一つの環境データにより動作内容が決定されるものであってもよい。
【００３３】
〔動作内容決定処理〕
図４に基づき、ロボット制御システム１００の動作内容決定処理について説明する。図４は、ロボット制御システム１００の動作内容決定処理を示すシーケンス図である。なお、ロボット２の処理の流れから制御端末１の処理の流れにまたがる矢印は、データの送受信を示している。
【００３４】
図４に示すように、ロボット側無線通信部２２は、制御端末１との近距離無線通信の接続の起動処理を行う（Ｓ１１）。制御端末１とロボット２とが近距離無線通信が可能な距離に近づくと、制御端末側無線通信部１２とロボット側無線通信部２２とは、近距離無線通信の接続を確立し（Ｓ１２）、制御端末１とロボット２とは通信を開始する。その後、距離測定部１１１は、制御端末１とロボット２との距離を測定する（Ｓ１３）。距離判定部１１２は、距離測定部１１１が測定した上記距離が所定の範囲内か否かを判定する（Ｓ１４：距離判定ステップ）。上記距離が所定の範囲内であった場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、距離判定部１１２は、ロボット２に環境データの送信を要求する（Ｓ１５）。
【００３５】
環境データ取得部２１２は、制御端末１から環境データの送信の要求を受信すると（Ｓ１６）、センサ２７から環境データを取得し（Ｓ１７）、記憶部２８に記憶する。データ送受信部２１３は記憶部２８に記憶された環境データを制御端末１に送信する（Ｓ１８）。環境データ受信部１１３は、ロボット２から送信された環境データを受信する（Ｓ１９：環境データ受信ステップ）。動作内容決定部１１４は、環境データ受信部１１３が受信した環境データに応じて、ロボットが行うべき動作内容を決定する（Ｓ２０：動作内容決定ステップ）。その後、動作制御信号送信部１１５は、動作内容に対応する動作制御信号をロボット２に送信する（Ｓ２１：動作制御信号送信ステップ）。駆動部２１１は、制御端末１から動作内容に対応する動作制御信号を受信すると（Ｓ２２）、動作内容に合わせて、モータ２４、表示部２５およびスピーカ２６を駆動する（Ｓ２３）。
【００３６】
制御端末１とロボット２との距離が所定の範囲外であった場合（Ｓ１４でＮＯ）、制御端末１とロボット２との距離が所定の範囲内となるまで、所定の時間間隔でＳ１３の処理を繰り返す。
【００３７】
これにより、ロボット２の周囲環境に対応するロボット２の動作を、制御端末１が決定し制御することができる。そのため、ロボット２側でロボット２の動作に関する処理を行う必要が無いので、ロボット２の処理負荷および回路規模を小さくすることができる。また、ロボットの回路規模を小さくできるので、コストを下げることができ、ロボットを安価に市場へ提供することができる。
【００３８】
〔変形例〕
本実施形態の変形例を説明する。環境データ取得部２１２は、環境データを所定間隔で取得し、測定時刻データと共に環境データを記憶部２８に記憶するものであってもよい。その場合、データ送受信部２１３は、環境データ要求信号を受信した際に受信時の環境データを制御端末１に送信してもよく、受信するまでの複数の環境データを制御端末１に纏めて送信してもよい。
【００３９】
（要求時の環境データを送信）
図５は、ロボット制御システム１００の動作内容決定処理の他の例を示すシーケンス図である。図５に示すように、ロボット２はタイマの計時を開始する（Ｓ３１）、環境データ取得部２１２は環境データの測定時間になったか否かを判定する（Ｓ３２）。測定時間になった場合（Ｓ３２でＹＥＳ）、環境データ取得部２１２は、センサ２７から環境データを取得し記憶部２８に記憶する（Ｓ３３）。その後Ｓ３４の処理を行う。Ｓ３４〜Ｓ３９は、図４で示すＳ１１〜Ｓ１６と同じ処理である。環境データの測定時間になっていない場合（Ｓ３２でＮＯ）、測定時間になるまでＳ３２の処理を繰り返す。
【００４０】
制御端末１から環境データの送信の要求を受信すると（Ｓ３９）、データ送受信部２１３は記憶部２８に記憶された環境データを制御端末１に送信する（Ｓ４０）。その後Ｓ４１の処理を行う。Ｓ４１〜Ｓ４５は、図４で示すＳ１９〜Ｓ２３と同じ処理である。
【００４１】
（複数の環境データを纏めて送信）
複数の環境データが纏めて制御端末１に送信される場合、例えば、複数の環境データを環境データ処理部（図示なし）で処理し、複数の環境データに対して一つの動作制御信号を生成する。具体的には、例えば、ロボット２はセンサ２７により、温度、湿度、匂い、および照度等を継続的にサンプリングし、時系列データとして記憶部２８に記憶する。環境データ受信部１１３は、サンプリングされた時系列データを受信する。環境データ処理部（図示なし）は、受信した複数の環境データから、温度、湿度、匂い、および照度等の時間変化、または変化傾向等を算出する。
【００４２】
記憶部１３には、各環境データの時間変化または変化傾向とロボットの動作内容とが対応付けられたテーブルである動作内容決定テーブル（図示なし）が記憶されており、動作内容決定部１１４は、当該動作内容決定テーブルを参照することにより、ロボットの動作内容を決定することができる。
【００４３】
環境データ処理部（図示なし）は、ロボット２に備えられていてもよい。すなわち、環境データは、センサ２７から直接得られるセンサ１次情報であってもよいし、センサ１次情報を加工処理（情報処理）することで得られるセンサ２次情報であってもよい。このように、動作内容決定テーブルに複数の環境データの時間変化や変化傾向に合わせて動作内容を規定しておくことで、例えば、帰宅時にユーザが持つ制御端末１が最初にロボットに近づくだけで、ロボット２が「留守中はジメジメしていたから換気した方がいいよ」と発する等、ロボット２に今までの周囲環境の状況に沿った動作をさせることができる。
【００４４】
また、制御端末１とロボット２との距離が継続的に所定の範囲内である場合等は、環境データ受信部１１３は、所定の間隔ごとに環境データをロボット２から受信してもよい。これにより、制御端末１は、ロボット２に継続的に所定の間隔で周囲環境の状況に沿った動作を行わせることができる。
【００４５】
〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図６および図７を参照して説明する。図６は実施形態２に係るロボット制御システム１００Ａの構成を示すブロック図である。図７はロボット制御システム１００Ａの動作内容決定処理を示すシーケンス図である。図６に示すロボット制御システム１００Ａは、図１に示すロボット制御システム１００に比べて、制御端末１およびロボット２に代えて制御端末１ａおよびロボット２ａが設けられる点が異なり、その他の構成は同様である。本実施形態では、ロボット２ａに備えられたマイク２９を使って、ユーザが発した音声を取得し、この音声出力値が所定値以上であることでロボット２ａと制御端末１ａとの距離が所定の範囲内であると判定し、環境データをロボット２ａから制御端末１ａに送信するように要求する。
【００４６】
〔ロボットの構成〕
図６に示すロボット２ａは、図１に示すロボット２に比べて、マイク２９および音声データ取得部２１４が設けられる点が異なり、その他の構成は同様である。
【００４７】
マイク２９は、例えば、ユーザが発した音声を集音する。音声データ取得部２１４は、マイク２９が音声を検知すると、マイク２９から音声の波形データである音声データを取得するとともに、当該音声の大きさ（音圧）を測定する。そして、音声データ取得部２１４は、音声データと、測定した音声の大きさを示す音声出力値とを記憶部２８に記憶する。データ送受信部２１３は、記憶部２８に音声データおよび音声出力値が記憶されると、記憶部２８に記憶されている音声出力値を制御端末１ａに送信する。
【００４８】
〔制御端末の構成〕
図６に示す制御端末１ａは、図１に示す制御端末１に比べて、制御端末側制御部１１ａにおいて、距離測定部１１１および距離判定部１１２に代えて、距離判定部１１２ａおよび音声出力レベル判定部１１６が設けられる点が異なり、その他の構成は同様である。
【００４９】
音声出力レベル判定部１１６は、ユーザが発した音声の大きさを示す音声出力値が所定値以上であるか否かを判定する。具体的には、音声出力レベル判定部１１６は、ロボット２ａから送信された、ユーザが発した音声の大きさを示す音声出力値が所定値以上であるか否かを判定する。音声出力レベル判定部１１６は、音声出力値が所定値以上であると判定した場合、音声出力値が所定値以上であることを示す信号を距離判定部１１２ａに送信する。音声出力レベル判定部１１６は、音声出力値が所定値以上ではないと判定した場合、音声出力値が所定値以上ではないことを示す信号を距離判定部１１２ａに送信する。
【００５０】
距離判定部１１２ａは、音声出力レベル判定部１１６によって音声出力値が所定値以上であると判定された場合に、制御端末１ａとロボット２ａとの距離が所定の範囲内であると判定し、環境データの送信を要求する環境データ要求信号をロボット２ａに送信する。
【００５１】
また、音声出力レベル判定部１１６は距離判定部１１２ａを兼ねてもよい。この場合は、音声出力レベル判定部１１６は、受信した音声出力値が所定値以上であると判定した場合に、環境データの送信を要求する環境データ要求信号をロボット２ａに送信する。なお、音声出力値が所定値以上であるか否かの判定は、制御端末１ａおよびロボット２ａのどちらが行ってもよい。
【００５２】
これにより、例えば、ユーザがロボット２ａに「ただいま」と話しかけるだけで、「留守中はジメジメしていたから換気した方がいいですよ」と発する等、ロボット２ａをタイミングよく周囲環境の状況に沿った動作に制御することが可能となる。
【００５３】
〔動作内容決定処理〕
図７に基づき、ロボット制御システム１００Ａの動作内容決定処理について説明する。図７は、ロボット制御システム１００Ａの動作内容決定処理の他の例を示すシーケンス図である。図７で示すＳ５１〜Ｓ５５は、図５で示すＳ３１〜Ｓ３５と同じ処理である。
【００５４】
近距離無線通信の確立が確認されると（Ｓ５６）、音声データ取得部２１４はマイク２９に音声の入力があったか否かを判定する（Ｓ５７）。マイク２９に音声の入力があった場合（Ｓ５７でＹＥＳ）、音声データ取得部２１４はマイク２９が検知した音声を音声データとして取得するとともに、当該音声の大きさを測定し（Ｓ５８）、音声データおよび音声出力値を記憶部２８に記憶する。その後、データ送受信部２１３は、記憶部２８に記憶されている音声出力値を制御端末１ａに送信する（Ｓ５９）。マイク２９に音声の入力がなかった場合（Ｓ５７でＮＯ）、マイク２９に音声の入力があるまでＳ５７の処理を繰り返す。
【００５５】
音声出力レベル判定部１１６は、音声出力値を受信すると（Ｓ６０）、受信した音声出力値が所定値以上であるか否かを判定し（Ｓ６１）、判定結果を距離判定部１１２ａに送信する。距離判定部１１２ａは、音声出力レベル判定部１１６の判定結果に基づき、制御端末１ａとロボット２ａとの距離が所定の範囲内であるか否かを判定する（Ｓ６２）。音声出力値が所定値以上である場合、距離判定部１１２ａは、制御端末１ａとロボット２ａとの距離が所定の範囲内であると判定し（Ｓ６２でＹＥＳ）、環境データの送信を要求する環境データ要求信号をロボット２ａに送信する（Ｓ６３）。音声出力値が所定値以上ではない場合、距離判定部１１２ａは、制御端末１ａとロボット２ａとの距離が所定の範囲内でないと判定し（Ｓ６２でＮＯ）、音声出力値を再度受信するまで待機する（Ｓ６０）。
【００５６】
環境データ取得部２１２は、環境データ要求信号を受信すると（Ｓ６４）、環境データの送信が必要であると判断し（Ｓ６５でＹＥＳ）、制御端末１ａに環境データを送信する（Ｓ６６）。環境データ取得部２１２は、環境データ要求信号を受信しない場合（Ｓ６４）、環境データの送信が必要であると判断し（Ｓ６５でＮＯ）、Ｓ５７の処理に戻る。Ｓ６７〜Ｓ７１は、図５で示すＳ４１〜Ｓ４５と同じ処理である。
【００５７】
〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、図８〜図１１を参照して説明する。図８は実施形態３に係るロボット制御システム１００Ｂの構成を示すブロック図である。図９はロボット制御システム１００Ｂのユーザの行動パターンを推定するために用いるデータの一例を示す図である。図８に示すロボット制御システム１００Ｂは、図１に示すロボット制御システム１００に比べて、制御端末１に代えて制御端末１ｂが設けられる点が異なり、その他の構成は同様である。本実施形態では、制御端末１ｂは、ユーザの行動パターンおよび環境データに応じた動作内容を決定する。
【００５８】
〔制御端末の構成〕
図８に示す制御端末１ｂは、図１に示す制御端末１に比べて、制御端末側制御部１１ｂにおいて、動作内容決定部１１４に代えて動作内容決定部１１４ｂ、行動パターン取得部１５が設けられている点と、ＧＰＳ受信部１４がさらに設けられている点が異なり、その他の構成は同様である。
【００５９】
ＧＰＳ受信部１４は、ＧＰＳ（global positioning system）からの電波を受信し、受信したＧＰＳ信号を位置情報取得部１５１に出力する。
【００６０】
行動パターン取得部１５は、ユーザの行動パターンを取得する。行動パターン取得部１５は、位置情報取得部１５１および行動パターン推定部１５２を備えている。
【００６１】
位置情報取得部１５１はユーザの位置情報を経時的に取得する。具体的には、位置情報取得部１５１は、所定時間毎にＧＰＳ受信部１４から送信されたＧＰＳ信号から、制御端末１ｂすなわちユーザの現在位置を特定し取得する。位置情報取得部１５１は、制御端末１ｂの現在位置を特定できるものであればよく、ＧＰＳを利用するものに限定されない。位置情報取得部１５１は、ユーザの位置情報を取得すると記憶部１３に記憶する。
【００６２】
行動パターン推定部１５２は、位置情報取得部１５１により経時的に取得され、記憶部１３に記憶されている位置情報に基づいて、ユーザの行動パターンを推定し、推定した行動パターンを記憶部１３に記憶する。より詳しくは、行動パターン推定部１５２は、位置情報取得部１５１により経時的に取得された位置情報に基づいて、所定期間におけるユーザの移動速度および移動距離を算出し、算出した移動速度および移動距離に基づいて、行動パターンテーブル（図示なし）を参照し行動パターンを推定する。行動パターン推定部１５２は、例えば、２つの位置情報と、当該２つの位置情報に対応する測定時刻とを用いて、当該測定時刻間における移動速度および移動距離を算出する。
【００６３】
行動パターンテーブル（図示なし）は、記憶部１３に、移動速度、移動距離および地図データベース上の位置情報が行動パターンに対応づけられて記憶されている。地図データベースは、例えば記憶部１３に記憶されている。行動パターンテーブルでは、例えば、「移動速度：移動距離：地図データベース上の位置情報」が「速い：長い：線路に沿って」であれば、行動パターンが「電車による移動」であると対応づけられており、「移動速度：移動距離：位置情報」が「速い：長い：幹線道路に沿って」であれば、行動パターンが「自動車またはバスによる移動」であると対応づけられており、少なくとも「移動速度」が「遅い」であれば、行動パターンが「歩行による移動」であると対応づけられている。「移動速度」の「速い」は、飛行機、車、電車等の移動手段を用いていると判断できる程度の所定の速度以上を指し、「遅い」は所定の速度未満を指す。また、「移動距離」の「長い」は、上記移動手段を用いていると判断できる程度の所定の距離以上を指す。上記例には無いが、「短い」は所定の距離未満を指す。「地図データベース上の位置情報」の「線路に沿って」、「幹線道路に沿って」等は、地図データベース上の位置情報を取得することで確認可能なものである。「地図データベース上の位置情報」には、ユーザが所定の位置を予め登録しておくことによって、「自宅」等も含めることも可能である。
【００６４】
行動パターン推定部１５２は、図９に示すように、測定時刻および位置情報を取得することで「移動距離」および「移動速度」を算出し、（１）算出した移動速度および移動距離と位置情報と、（２）行動パターンテーブルの移動速度、移動距離および地図データベース上の位置情報とを照合することにより、想定されるユーザの「行動パターン」を推定（決定）する。なお、図９には、付随情報として、取得した位置情報と地図データベースとに基づいて推定される「場所」と、ユーザによる行動パターンの繰り返し度合いである「日常度」とが示されている。「日常度」については後述する。図９に示すデータは、ユーザの行動履歴を示すデータであるとも換言できる。
【００６５】
動作内容決定部１１４ｂは、行動パターン推定部１５２が推定した行動パターンおよび環境データに応じて、動作内容を決定する。具体的には、動作内容決定部１１４ｂは、記憶部１３に記憶されている、環境データおよび行動パターンの組み合わせとロボット２の動作内容とが対応づけられたデータベース（動作内容決定テーブル（図示なし））を参照し、動作内容を決定する。環境データと組合せられる行動パターンは、例えば、環境データが取得されるまでのユーザの行動パターンの中で、一番長い時間行われていた行動パターンが選択されるものであってもよい。
【００６６】
環境データおよび行動パターンによりロボット２の動作内容を決定することで、例えば、ロボット２が発する音声をユーザの行動履歴に応じて以下のように変えることができ、制御端末１ｂは、ロボット２をより個々のユーザに適した動作内容で制御することができる。例えば、（１）「移動速度：移動距離」が「遅い：長い」と判定され、行動パターンが１日中外を歩いて移動したと推定される場合、ロボット２が発する音声を「今日は外回り大変だったね。」「留守中は部屋の中も湿度が高くて暑かったから冷房と除湿をした方がいいよ。」とすることができる。また、例えば、（２）「移動速度：移動距離：取得した位置情報」が「速い：長い：線路に沿って」と判定され、行動パターンが電車で出張したと推定される場合、ロボット２が発する音声を「今日は出張だったかな。お疲れ様。」「留守中は部屋の中も湿度が高くて暑かったから冷房と除湿をした方がいいよ。」とすることができる。
【００６７】
また、ユーザの位置情報の履歴を蓄積することで、同じ行動パターンを繰り返していることを判定し、行動パターン推定部１５２においてこの繰り返しの度合いを「日常度」と定義して数値化してもよい。日常度は、例えば、過去にユーザが行ったことがある回数が多いほど高い値が付与される。図９に示すように、「位置情報」や「場所」等の行動履歴を示す情報に日常度が関連づけて記憶されるため、例えば「場所」の情報を読み出すだけで、ユーザの日常度を簡素な処理で取得できる。この場合、動作内容決定部１１４ｂは、環境データ、行動パターン、および日常度の組み合わせとロボット２の動作内容とが対応づけられたデータベース（動作内容決定テーブル（図示なし））を参照し、動作内容を決定する。これにより、日常度をロボット２の動作内容に盛り込むことも可能となる。例えば、移動距離が短く、日常度が高い場所に長時間いた場合、１日中勤務先にいたと推定されるので、ロボット２が発する音声を「今日も一日お仕事御苦労さまでした。留守中は部屋の中も湿度が高くて暑かったから冷房と除湿をした方がいいよ。」とすることができる。
【００６８】
〔行動パターン推定処理〕
図１０に基づき、行動パターン推定処理について説明する。図１０はユーザの行動パターン推定処理を示すフロー図である。図１０に示すように、位置情報取得部１５１は位置情報の測定時間になったか否かを判定する（Ｓ１０１）。測定時間になった場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）、位置情報取得部１５１は、ＧＰＳ受信部１４から位置情報を測定時刻とともに取得し（Ｓ１０２）、記憶部１３に記憶する。その後、行動パターン推定部１５２は、記憶部１３に記憶された測定時刻および位置情報に基づいて、所定期間におけるユーザの移動速度および移動距離を算出し（Ｓ１０３）、算出した移動速度および移動距離に基づいて、行動パターンを推定する（Ｓ１０４）。測定時間になっていない場合（Ｓ１０１でＮＯ）、測定時間になるまでＳ１０１の処理を繰り返す。
【００６９】
〔動作内容決定処理〕
図１１に基づき、ロボット制御システム１００Ｂの動作内容決定処理について説明する。図１１は、ロボット制御システム１００Ｂの動作内容決定処理の他の例を示すシーケンス図である。図１１で示すＳ８１〜Ｓ９１およびＳ９３〜Ｓ９５は、図５で示すＳ３１〜Ｓ４１およびＳ４３〜４５と同じ処理である。Ｓ９２とＳ４２との違いは、動作内容決定部１１４ｂが、環境データ受信部１１３が受信した環境データと行動パターンとに応じて、ロボットが行うべき動作内容を決定する点である。
【００７０】
〔実施形態４〕
本発明の実施形態４について、図１２〜図１４を参照して説明する。図１２は実施形態４に係るロボット制御システム１００Ｃの構成を示すブロック図である。図１３はロボット制御システム１００Ｃのロボット２ｃの動作内容を決定するために用いるデータの一例を示す図である。図１２に示すロボット制御システム１００Ｃは、図６に示すロボット制御システム１００Ａに比べて、制御端末１ａおよびロボット２ａに代えて制御端末１ｃおよびロボット２ｃが設けられる点が異なり、その他の構成は同様である。本実施形態では、制御端末１ｃは、音声認識結果および環境データに応じた動作内容を決定する。なお、ロボット２ａとロボット２ｃとは同じ構成である。
【００７１】
〔制御端末の構成〕
図１２に示す制御端末１ｃは、図６に示す制御端末１ａに比べて、制御端末側制御部１１ｃにおいて、距離判定部１１２ａ、動作内容決定部１１４に代えて、距離判定部１１２ｃ、音声認識処理部１１７、および動作内容決定部１１４ｃが設けられる点が異なり、その他の構成は同様である。
【００７２】
距離判定部１１２ｃは、音声出力レベル判定部１１６によって音声出力値が所定値以上であると判定した場合に、制御端末１ｃとロボット２ｃとの距離が所定の範囲内であると判定し、環境データの送信を要求する環境データ要求信号をロボット２ｃに送信する。
【００７３】
音声認識処理部１１７は、マイク２９が検知した音声を音声データとしてロボット２ｃから取得し、当該音声データに対する音声認識処理を実行する。音声認識処理部１１７は、例えば、ロボット２ｃの音声データ取得部２１４により取得された音声データのデジタル信号を解析して、音声内の言葉をテキストデータに変換する。テキストデータは、音声認識結果として動作内容決定部１１４ｃに送信される。音声認識処理部１１７の構成は、上記に限らず、公知の音声認識技術が適宜採用されればよい。音声認識処理部１１７は、データベースを参照して音声認識結果に対応付けられた発話データの素材を取得することにより、フレーズをテキストデータにて取得し、取得したフレーズを動作内容決定部１１４ｃに送信するものであってもよい。
【００７４】
動作内容決定部１１４ｃは、音声認識処理部１１７による音声認識結果と環境データとに応じて、動作内容を決定する。具体的には、動作内容決定部１１４ｃは、記憶部１３に記憶されている、環境データおよび音声認識結果とロボット２ｃの動作内容とが対応づけられたデータベース（動作内容決定テーブル）を参照し、動作内容を決定する。
【００７５】
〔動作内容決定テーブルの構成〕
記憶部１３には、動作内容決定テーブルが記憶されている。図１３は、動作内容決定テーブルの一例を示している。動作内容決定テーブルは、環境データ（図１３では、温度、湿度、匂いの度合いを示す値）および音声認識結果で得られたテキストデータの組み合わせと、ロボット２ｃの動作内容とが対応付けられたテーブルである。
【００７６】
動作内容決定テーブルを参照することにより、取得した環境データおよび音声データにより、ロボット２ｃの動作内容を決定することができる。図１３に基づいて説明すると、環境データ受信部１１３が受信した環境データが、環境データ取得部２１２が測定時刻データＴ１に取得した環境データ、温度Ａ１、湿度Ｂ１、匂いＣ１であり、音声認識処理部１１７からの認識結果が０１であった場合、動作内容決定部１１４ｃは、対応するロボット２ｃの制御パターンは「１」であると特定し、ロボット２ｃの動作内容を、音声の内容Ｄ１、振動の大きさＥ１、ＬＥＤの光り方Ｆ１に決定する。
【００７７】
これにより、動作内容決定テーブルに、音声認識結果および環境データに合わせて動作内容を規定しておくことで、ロボット２ｃがユーザの発する音声を取得できる位置にいる時に、例えば、ユーザがロボット２ｃに「今日の部屋の様子はどうだった？」と話しかけるだけで、「留守中はジメジメしていたから換気した方がいいですよ」と発する等、ロボット２ｃをユーザがロボット２ｃに話しかけた内容と周囲環境の状況とに沿った動作に制御することが可能となる。
【００７８】
〔動作内容決定処理〕
図１４に基づき、ロボット制御システム１００Ｃの動作内容決定処理について説明する。図１４はロボット制御システム１００Ｃの動作内容決定処理を示すシーケンス図である。図１４で示すＳ１１１〜Ｓ１２５およびＳ１３０〜Ｓ１３２は、図７で示すＳ５１〜Ｓ６５およびＳ６９〜７１と同じ処理である。
【００７９】
制御端末１ｃでは、Ｓ１２６においてロボット２ｃは、環境データおよび音声データを制御端末１ｃに送信する。制御端末１ｃは、ロボット２ｃから環境データおよび音声データを受信すると（Ｓ１２７）、音声認識処理部１１７が音声データに対する音声認識処理を行う（Ｓ１２８）。その後、動作内容決定部１１４ｃは、環境データ受信部１１３が受信した環境データと音声認識結果に応じて、ロボットが行うべき動作内容を決定する（Ｓ１２９）。
【００８０】
〔ソフトウェアによる実現例〕
制御端末１の制御端末側制御部１１・１１ａ・１１ｂ・１１ｃは、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００８１】
後者の場合、制御端末は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路等を用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００８２】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る制御端末（１・１ａ・１ｂ・１ｃ）は、センサ（２７）が検知した、ロボット（２・２ａ・２ｃ）の周囲環境の状況を示す環境データを、前記ロボットから受信する環境データ受信部（１１３）と、前記環境データ受信部が受信した前記環境データに応じて、前記ロボットが行うべき動作内容を決定する動作内容決定部（１１４・１１４ｂ・１１４ｃ）と、前記動作内容決定部が決定した前記動作内容に対応する動作制御信号を前記ロボットに送信する動作制御信号送信部（１１５）と、前記ロボット（２・２ａ・２ｃ）と自端末との距離が所定の範囲内であるか否かを判定する距離判定部（１１２・１１２ａ・１１２ｃ）と、を備え、前記距離判定部により前記距離が前記所定の範囲内であると判定された場合に、前記環境データ受信部（１１３）は、前記環境データを受信する。
【００８３】
上記構成によれば、ロボットの周囲環境に対応するロボットの動作を、制御端末が決定し制御することができる。そのため、ロボット側でロボットの動作に関する処理を行う必要が無いので、ロボットの処理負荷および回路規模を小さくすることができる。それゆえ、ロボットのセンサの検知結果に対する応答性を向上させることができる。また、ロボットの回路規模を小さくできるので、コストを下げることができ、ロボットを安価に市場へ提供することができる。
【００８４】
また、上記構成によれば、ロボットと自端末との距離が所定の範囲内となると環境データ受信部にて環境データが受信される。そのため、ユーザは制御端末を持ちながらロボットに近づくだけで、特別な操作を必要としないで自動的にロボットを制御することができる。
【００８５】
本発明の態様２に係る制御端末（１ａ・１ｃ）は、上記態様１において、ユーザが発した音声の大きさを示す音声出力値が所定値以上であるか否かを判定する音声出力レベル判定部（１１６）を備え、前記距離判定部（１１２ａ・１１２ｃ）は、前記音声出力レベル判定部により前記音声出力値が所定値以上であると判定された場合に、前記距離が前記所定の範囲内であると判定することが好ましい。
【００８６】
上記構成によれば、制御端末は、ユーザが発した音声の大きさが所定値以上である場合に、ロボットが所定の範囲内にあると判定し、環境データを受信することができる。そのため、ユーザは、センサに向かって音声出力が所定値以上となる声の大きさで話かけるだけで、特別な操作を必要としないで自動的にロボットを制御することができる。
【００８７】
本発明の態様３に係る制御端末（１ｃ）は、上記態様２において、前記音声に対する音声認識処理を実行する音声認識処理部（１１７）を備え、前記動作内容決定部（１１４ｃ）は、前記音声認識処理部による音声認識結果に応じて、前記動作内容を決定することが好ましい。
【００８８】
上記構成によれば、動作内容決定部が決定する動作内容は、環境データ受信部が受信した環境データだけではなく、ユーザが発した音声の音声認識結果に応じて決定される。それゆえ、制御端末は、ロボットをよりその場に適した動作内容で制御することができる。
【００８９】
本発明の態様４に係る制御端末（１）は、上記態様１から３のいずれかにおいて、前記センサ（２７）は、前記距離判定部（１１２）により前記距離が所定の範囲内であると判定された場合に、前記環境データの検知を開始することが好ましい。
【００９０】
上記構成によれば、センサはロボットと自端末との距離が所定の範囲内である場合のみ、環境データを取得するので、消費電力を抑えることができる。
【００９１】
本発明の態様５に係る制御端末（１ｂ）は、上記態様１から４のいずれかにおいて、ユーザの位置情報を経時的に取得する位置情報取得部（１５１）と、前記位置情報取得部により経時的に取得された前記位置情報に基づいて、ユーザの行動パターンを推定する行動パターン推定部（１５２）と、を備え、前記動作内容決定部（１１４ｂ）は、前記行動パターン推定部が推定した前記行動パターンに応じて、前記動作内容を決定することが好ましい。
【００９２】
上記構成によれば、動作内容決定部が決定する動作内容は、環境データ受信部が受信した環境データだけではなく、位置情報取得部により経時的に取得されたユーザの位置情報に基づいて推定されるユーザの行動パターンに応じて決定される。したがって、制御端末は、ロボットをより個々のユーザに適した動作内容で制御することができる。
【００９３】
本発明の態様６に係る制御端末（１ｂ）は、上記態様５において、前記行動パターン推定部（１５２）は、前記位置情報取得部により経時的に取得された前記位置情報に基づいて、所定期間におけるユーザの移動速度および移動距離を算出し、算出した前記移動速度および移動距離に基づいて、前記行動パターンを推定することが好ましい。
【００９４】
上記構成によれば、より正確に行動パターンを推定することができるので、制御端末はロボットを、ユーザの疲労度等の種々の状況に適した動作内容で制御することができる。
【００９５】
本発明の態様７に係るロボット（２・２ａ・２ｃ）は、周囲環境の状況を示す環境データを取得するセンサ（２７）を備えるロボットであって、外部の制御端末（１・１ａ・１ｂ・１ｃ）との距離が所定の範囲内である場合に前記制御端末からの要求に応じて前記環境データを前記制御端末に送信するデータ送信部（データ送受信部２１３）と、前記データ送信部によって送信された前記環境データに応じて前記制御端末が決定した前記ロボットが行うべき動作内容に対応する動作制御信号を受信するデータ受信部と、受信した前記動作制御信号に基づいて当該ロボットを駆動する駆動部（２１１）と、を備えている。
【００９６】
本発明の態様８に係るロボットの動作を制御する制御端末の制御方法は、センサ（２７）が検知した、ロボットの周囲環境の状況を示す環境データを、前記ロボットから受信する環境データ受信ステップと、前記環境データ受信ステップにて受信した前記環境データに応じて、前記ロボットが行うべき動作内容を決定する動作内容決定ステップと、前記動作内容決定ステップにて決定した前記動作内容に対応する動作制御信号を前記ロボットに送信する動作制御信号送信ステップと、前記ロボットと自端末との距離が所定の範囲内であるか否かを判定する距離判定ステップと、を含み、前記距離判定ステップにて前記距離が前記所定の範囲内であると判定された場合に、前記環境データ受信ステップにて、前記環境データを受信する。
【００９７】
態様７および態様８の構成によれば、態様１と同様の効果を奏する。
【００９８】
本発明の各態様に係る制御端末は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを制御端末が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記制御端末をコンピュータにて実現させる制御端末の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００９９】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１・１ａ・１ｂ・１ｃ  制御端末、２・２ａ・２ｃ  ロボット、１００・１００Ａ・１００Ｂ・１００Ｃ  ロボット制御システム、１１２・１１２ａ・１１２ｃ  距離判定部、１１３  環境データ受信部、１１４・１１４ｂ・１１４ｃ  動作内容決定部、１１５  動作制御信号送信部、１１６  音声出力レベル判定部、１１７  音声認識処理部、１５１  位置情報取得部、１５２  行動パターン推定部、２１１  駆動部、２１３  データ送受信部（データ送信部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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