(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の規格品が混在した未選別状態の物品の中から所望の規格のものを容易に取り出すことができる選別装置を提供する。【解決手段】検査エリア１内の全物品２をカメラ３で撮影し、撮影画像をコンピュータ４で画像処理して全物品２の規格を判定し、任意のターゲット規格を少なくとも１つ以上設定すると、プロジェクタ６からターゲット規格に属する全物品２にマーカー５が投射されて示され、検査エリア内の全物品がターゲット規格に属する物品とそれ以外の規格のものとに識別できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査エリア内に置かれた多数の未選別の物品の中から任意の規格の物品を取り出して選別する方法であって、検査エリア内の全物品を１台又は複数台のカメラで撮影し、この撮影画像をカメラと接続されたコンピュータで画像処理して全物品の規格を判定し、コンピュータに任意のターゲット規格を少なくとも１つ以上設定すると、コンピュータはターゲット規格に属する全物品の置き位置を示すマーカーを該当する物品上及び／又は物品近傍に投射可能とするマーカー画像を生成し、同マーカー画像をプロジェクタにより検査エリア面に投射すると、検査エリア内の全物品がターゲット規格に属する物品とそれ以外の規格のものとにマーカーで識別できる様にしたことを特徴とする物品選別方法。
【請求項２】
前記マーカーは背景領域と明暗差及び／又は色差で区別される様にしたことを特徴とする請求項１に記載の物品選別方法。
【請求項３】
前記マーカーはターゲット規格を２つ以上を設定すると各マーカーが明暗差及び／又は色差で規格別に区別される様にしたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品選別方法。
【請求項４】
前記マーカーは一つひとつが物品の形状と同じか或いは近い形であることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の物品選別方法。
【請求項５】
前記検査エリアから物品が取り出されるたび、最後に取り出された物品の規格をターゲット規格としてコンピュータに自動設定する様にしたこと特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の物品選別方法。
【請求項６】
前記検査エリア内に設定された少なくとも一つ以上の基準物品置き場のいずれかに物品が載せ置かれると、当該物品の規格をターゲット規格としてコンピュータに自動設定する様にしたことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の物品選別方法。
【請求項７】
任意のタイミングで検査エリア内の物品を撮影して画像処理により規格の再判定を可能としたとことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の物品選別方法。
【請求項８】
多数の未選別の物品が載せ置かれた検査エリアを視野に収めるように配置される１台又は複数台のカメラと、カメラで撮影された画像を処理して検査エリア内の全物品の規格を判定可能であり、且つ任意のターゲット規格を少なくとも１つ以上設定すると同ターゲット規格に属する全物品の置き位置を示すマーカーを該当する物品上及び／又は物品近傍に表示可能とするマーカー画像を生成可能であるコンピュータと、マーカー画像を検査エリア面に投射するプロジェクタとを備えたことを特徴とする物品選別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は複数の規格品が混在した未選別状態の物品の中から所望の規格のものを取り出して選別しやすくするための物品選別方法及び物品選別装置に関するものであり、例えばイチゴやサクランボなどの農産物を個人規模で少量選別する個選での利用に適したものである。
【背景技術】
【０００２】
イチゴの個選では、収穫したイチゴを一つひとつ目視で規格（等階級）を判断しながら収穫コンテナから取り出し、規格別にパックに詰めている。しかし目視による判別は正確さに欠けるため、大きさを正確に確認する必要がある時にはノギスなどを当てたりしている。サクランボの様な球形のものでは大きなの異なる複数の穴の開いた治具にサクランボを通してどの穴を通るかで大きさを判別することもある。色を正確に判別する必要がある場合には専用の色見本を当ててどの色に近いかを見比べて判断している。形を判断する場合には規格表に写された標準的な見本写真を見て確認している。この様に農産物には種類と検査種別ごとに何種類かの検査ツールがある。しかし全数、全検査項目をツールを使って検査することは困難であるため、通常は経験を生かして目視で判断している。そして判断がつきにくいものを取り出した時や、目視の状態を定期的にチェックする様な場合にサンプリング的にツールを使用して規格を確認している。
【０００３】
重量での選別に関しては、重量計にイチゴなどの農産物を収穫コンテナごと載せると、品物をひとつ取り出すごとにその品物の重量値を音声で案内したり、表示器に表示したり、あらかじめセットされた区分の規格名で音声案内できる機能が付いた重量計がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記目視検査による選別では次のような課題がある。
（１）色々な規格のものが無秩序に沢山並べ置かれた品物の中から希望する規格の品物を探すのはそれ自体が負担である。
（２）収穫コンテナに置かれた状態の品物を目視しただけでは正しい規格を判断できないことも多く、取り上げてみたがよく見ると規格が違っていて、元に戻して別の品物を取り上げるという無駄な繰り返しも多い。
（３）目視だけでは当然ながら正確さに欠ける。ノギスなどツールを使えば正確に大きさを判断できるが全ての品物を検査するのは手間と時間とから現実的ではない。また色検査の場合は、複数の色見本を切り替えながらどの色に近いかを判断すのには大きな手間と時間がかかる。よって普通はサンプリング程度に色見本を使い、それ以外はある程度感覚で作業するのが一般的である。しかし同じ人でもまた人によってもバラツキが発生しやすく、さらには照明など環境光の変化でも色の見え方が変化するため、いつでもどこでも同じように選別するのはかなり難しい。さらに農産物の表面色は工業製品の様な全体が均一な単一色でなく色々な色が混じり合っていたりしている。このため例えば全体平均色で規格を判断する様な場合を考えると、そもそも色についての客観的で正確な判定は困難である。また外観形状での選別や傷の大きさでの選別もバラつき易く手間と時間もかかる。そしてこれらの項目を複数組み合わせての総合的な選別では判定ミスも生じやすい。
【０００５】
（４）重量については規格を簡単に判別できる秤があるが、しかし取り出して初めてその重量がわかるため、目的の規格でないときは取り直しか別のパックに詰めるかしないといけないので思いのほか手間がかかる。しかも重量は農産物の規格の判定要素の一つでしかなく、他の検査項目が必要であるとやはり手間と時間がかかる。加えて最近はパック詰めや箱詰めされた際の見た目の揃い具合の良さから、重量による大きさ選別ではなく、外観による大きさ判定が望まれることも多い。
（５）基本的に農産物の選別規格は大きさや重さを除けば数値化しにくく、選別作業はある程度の経験に基づかなければできない。しかし生産者の高齢化が進んでいてこれ以上の選別作業負担を負えず、またイチゴの様な傷みやすい品物では機械化が進んでおらず共選場もあまりない。生産量は増やす余地があっても選別・パック詰めという調整作業が負担になって、結果として生産を増やせないという課題がある。
（６）個選したものは、個人販売でなければ、その後に農協などに集められ、そこで複数の生産者の品物がまとめられてから販売されることが多い。しかしここで、生産者単位ではある程度の規格を揃えることができたとしても、異なる生産者間で規格の判断がバラついてしまうことも多い。この様なことから農協などでは個選の品物を集めて出荷する前に再度品物の規格をチェックしており、２度手間の検査となっている。しかもここで大きく出荷規格から外れていたりすれば返品や製品の作り直しになるなどの無駄も生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の物品選別方法は、検査エリア内に置かれた多数の未選別の物品の中から任意の規格の物品を取り出して選別する方法であって、検査エリア内の全物品を１台又は複数台のカメラで撮影し、この撮影画像をカメラと接続されたコンピュータで画像処理して全物品の規格を判定し、コンピュータに任意のターゲット規格を少なくとも１つ以上設定すると、コンピュータはターゲット規格に属する全物品の置き位置を示すマーカーを該当する物品上及び／又は物品近傍に投射可能とするマーカー画像を生成し、同マーカー画像をプロジェクタにより検査エリア面に投射すると、検査エリア内の全物品がターゲット規格に属する物品とそれ以外の規格のものとにマーカーで識別できる様にした。
【０００７】
本発明の物品選別方法では、前記マーカーは背景領域と明暗差及び／又は色差で区別される様にすることもできる。
【０００８】
本発明の物品選別方法では、前記マーカーはターゲット規格を２つ以上を設定すると各マーカーが明暗差及び／又は色差で規格別に区別される様にすることもできる。
【０００９】
本発明の物品選別方法では、前記マーカーは一つひとつが物品の形状と同じか或いは近い形にすることもできる。
【００１０】
本発明の物品選別方法では、前記検査エリアから物品が取り出されるたび、最後に取り出された物品の規格をターゲット規格としてコンピュータに自動設定する様にすることもできる。
【００１１】
本発明の物品選別方法では、前記検査エリア内に設定された少なくとも一つ以上の基準物品置き場のいずれかに物品が載せ置かれると、当該物品の規格をターゲット規格としてコンピュータに自動設定する様にすることもできる。
【００１２】
本発明の物品選別方法では、任意のタイミングで検査エリア内の物品を撮影して画像処理により規格の再判定をすることもできる。
【００１３】
本発明の物品選別装置は、多数の未選別の物品が載せ置かれた検査エリアを視野に収めるように配置される１台又は複数台のカメラと、カメラで撮影された画像を処理して検査エリア内の全物品の規格を判定可能であり、且つ任意のターゲット規格を少なくとも１つ以上設定すると同ターゲット規格に属する全物品の置き位置を示すマーカーを該当する物品上及び／又は物品近傍に表示可能とするマーカー画像を生成可能であるコンピュータと、マーカー画像を検査エリア面に投射するプロジェクタとを備える様にした。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の物品選別方法には次のような効果がある。
（１）選別で取り出したい物品の規格（ターゲット規格）をコンピュータにセットすると、検査エリア内に置かれた多数の未選別の物品の中からターゲット規格の物品上及び／又は物品近傍にマーカーが表示されて、ターゲット規格に属する物品とそれ以外の規格の物品とをマーカーで識別可能となっているため、ターゲット規格のものだけを素早く確認して取り出すことができ、選別スピードを上げることができる。
（２）マーカーは明暗差や色差で他の背景領域と区別されるので、物品上に文字や記号を投影する場合に比べてターゲットを見つけやすい。特に小さな物品や凹凸のある物品の場合の場合には文字や記号は見づらい。
（３）二つ以上の規格がそれぞれ別の明暗又は色差のマーカーで表示されるので、物品の規格の選択肢の幅が広がり、例えば２種類のパックでイチゴをパック詰めする場合に、取り出しやすいイチゴを選びながら同時に２種類のパック詰めができ、選別効率を向上させることができる様になる。
【００１５】
（４）マーカーが物品の形状に合わせてあるため、物品の大きさや形がどの様であってもターゲットの物品を見つけやすく識別しやすい。
（５）物品を検査エリアから取り出すだけでその物品と同じ規格のものがターゲートとして設定されるので、繰り返し同じ規格の物品を取り出して選別する際には、キーボード操作などがないため、効率よく作業ができる。規格を変更したい場合も、別な規格の物品を取り上げるだけで良いため、煩わしさを排除して作業を進めることができる。
（６）基準物品置き場に物品を置いて規格を選択することができるので、キーボードなどで入力するよりより直感的に選択できる様になり、例えば頻繁に規格を変更したい場合にも、素早く作業ができる様になる。
【００１６】
（７）必要なタイミングで物品の規格判定を随時行うことができるため、例えば途中で物品が位置ずれを起したりしてもマーカーの位置を修正することができる。また最初の物品の置き方が悪いため正確に規格を判定できないような場合でも、画像処理に適した置き方に物品を置きなおして再度画像処理を行うことができる。また物品同士が重なり合っていて規格判定が困難な場合にも物品を置きなおすことで正確な判定を行うことができる様になる。
【００１７】
本発明の物品選別装置には次のような効果がある。
（１）装置がカメラとコンピュータ、プロジェクタというどれもコンシューマ製品で安価に調達できるものを使用可能であり、結果としてハードにかかるコストを安価に抑えることができる。加えて装置には可動部品などもないため環境の悪場所でも長期的に安定して使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の物品選別方法と物品選別装置の実施形態を示した斜視図
【図２】図１の実施形態における上面図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は本発明の物品選別方法と物品選別装置の実施形態であり、選別する物品２がイチゴであり、収穫したイチゴ２を収穫したままの未選別状態で収穫コンテナ１０から取り出して規格別にパック詰めして選別できる様にする場合を例とするものである。本実施形態は図１、２に示す様にイチゴ２のパック詰め作業を行う作業用のテーブル１１にアルミ構造材で構成した支持フレーム１２を固定して取り付けてその上部にカメラ３とプロジェクタ６とを取り付けてある。カメラ３とプロジェクタ６とは作業テーブル１１に向けて下向きに固定して取り付けてある。
【００２０】
図１、２に示すイチゴ２は収穫コンテナ１０内側に横に寝かせて平置きしてあり、互いに重ならない程度に密着させて並べてある。図２からよく分かるようにイチゴ２はすべて横向きの外観を撮影できる様になっている。本件発明においてイチゴ２の置き方はこれに限られない。検査の内容によってはイチゴ２は斜めに寝かせて多少重ならせる様に置き、より沢山のイチゴ２を収穫コンテナ１０内に収められる様にしても良い。この場合は重なって見えない部分のイチゴ２の輪郭は画像処理により推定する。或いはイチゴ２は先端を上向きにして置いても良い。この場合はイチゴ２の上半分の色を全周にわたりチェックすることができるので色検査には都合が良い。要は検査目的や精度、収穫の仕方に応じて所望の並べ方を選択することができる。物品２がイチゴでなければ収穫コンテナ１０内に２段詰めしても良く、この場合は上下段の間にシートを敷くなどすると良い。この他、検査精度を最大に優先させるならば、イチゴ２を収穫コンテナ１０から取り出して検査エリア１内に置きなおしても良い。
【００２１】
図１、２に示すカメラ３は５ＭピクセルクラスのカラーＣＣＤであり、後述のコンピュータ（以下ＰＣと記載する）４と図示していないＵＳＢケーブルで接続してある。カメラ３は、適切なレンズ１３を選定してあり且つテーブル１１に対する適切な取り付け高さ及び位置により同テーブル１１に置かれた収穫用コンテナ１０全体を撮影視野に収めることができる様にしてある。そしてこの撮影視野が検査エリア１となっている。この収穫用コンテナ１０は外寸が凡そ縦５７０ｍｍ、横３２０ｍｍ、高さ１００ｍｍであり、収穫コンテナ１０全体を視野に収めた時の撮影画像の１画素は約０．２ｍｍとなっている。従って単純な検査精度は約０．２ｍｍとなる。なおカメラ３への給電や信号の送受信などはすべては図示していないＵＳＢケーブルを通じて行われる。
【００２２】
図１、２に示すプロジェクタ６はＰＣ４と接続して画面を投影するものであり、前記ＰＣ４とは図示していないモニタケーブルで接続してある。このプロジェクタ６はテーブル１１に対する位置と高さを適切に調整してありＰＣ４が出力する画像を前記検査エリア１にほぼ重ね合わせて投射できる様にしてある。このプロジェクタ６は使用する環境に合わせて適切な明るさのものを使用することができる。本実施形態ではプロジェクタ６の投影光をカメラ３の照明として使用するため高輝度のものを使用しており、カメラ３の画像撮影時にプロジェクタ６から無地で白色の画像を検査エリア１に向けて投射する様になっている。検査の種類や物品２の種類によっては白色でなくカラー画像を投射してカラー照明にしてもよい。プロジェクタ６は格子状パターンなどの参照画像を投射してカメラ３で物品２の３Ｄ形状を検査する場合はフルＨＤ以上の高解像度のものを用いるのが望ましい。本件発明では一般的なプロジェクタ６に代わり、高輝度レーザー光を走査して任意のマークを描画することができるレーザー光走査式のプロジェクタを使用することもできる。
【００２３】
図１に示すＰＣ４はパソコンであり、タッチパネルモニタ１４に加え図示していないキーボード、マウスを接続してある。またＰＣ４内部に図示していないＧＰＵボードをインストールしてあり、ＣＰＵでの画像処理の一部をＧＰＵ側の並列処理で高速化させて速度向上できる様にしてある。さらに本ＰＣ４には本件発明の選別方法を実現するための選別処理ソフトをインストールしてある。ＰＣ４はＯＳの設定でタッチパネルモニタ１４とプロジェクタ６にそれぞれ別の画面を出力するマルチモニタ構成としてあり、タッチパネルモニタ１４にはＨＭＩ用の操作・表示画面を出力し、プロジェクタ６には後述するマーカー画像を出力する様にしてある。本実施形態のＰＣ４は選別処理ソフトで様々な処理を行える様に高性能のパソコンを使用しているが、選別する物品２の種類や検査内容によってはカメラ付きのタブレット端末などを用いて、カメラとコンピュータは一体化し、プロジェクタのみを外部接続する様な簡素な構成を採用することもできる。
【００２４】
前記選別処理ソフトはＰＣ４を起動すると以下の１〜１１に説明する処理を実行する。
（１）収穫コンテナ１０がテーブル１１の上に置かれてなお且つ検査エリア１内に全体が配置されると自動的にカメラ３にシャッター信号を送信する。カメラ３はこのシャッター信号によりシャッターを切って撮影した画像（以下画像データと記す）をＰＣ４に送信する。
【００２５】
（２）ＰＣ４に画像データが入力されてバッファされると、同データを画像処理する。同画像処理では全イチゴ２の重心位置、向き、果長、果径を算出する。なお長さは画像データの基本単位であるピクセル数をｍｍに変換している。そして全イチゴ２の果長と果径を、予め本ソフトに設定してある階級決定のパラメータと比較して各イチゴ２の属する階級を決定する。この例では階級は大きなものから順番に「３Ｌ、２Ｌ、Ｌ、Ｍ、Ｓ」と５段階としてある。階級決定のパラメータは、例えば階級Ｍは果長３２〜３５ｍｍ且つ果径２５〜２８ｍｍ、階級Ｌは果長３６〜４０ｍｍ且つ果径２９〜３２ｍｍ、階級２Ｌは果長４１〜４６ｍｍ且つ果径３３〜３６ｍｍという階級別の設定値であり、例えば計測値が果長３７ｍｍ且つ果径３０ｍｍのものは階級をＬと判定する。
【００２６】
（３）前記画像処理ではさらにイチゴ２のヘタ部分（図１、２にヘタは示していない）を除いた果実部分について形状的特徴と全体平均色を計算する。形状的特徴は幾何学的な特徴計算アルゴリズムと周波数的な特徴計算アルゴリズムとに基づいて値を算出する様になっており、この算出値を予め設定されている形状等級決定のパラメータとを比較  することで階級の決定と同じ様に形状等級を決定する。また前記全体平均色は、カメラ３で得られるＲＧＢの色数値を人間の視覚に近いＬａｂ色空間に変換して求める。この計算は高負荷であるため画像データをＧＰＵに転送し、ＧＰＵ内でＲＧＢをＬａｂに変換処理する。このＬａｂの全体平均色値は予め設定されている色等級決定のパラメータと比較して色等級を判定する。形状等級及び色等級はそれぞれ良いものから悪いものへと順番にＡ、Ｂ、Ｃと設定してあり、例えば形状等級がＡで、色等級がＡである場合は最終的な等級をＡと判定する。また形状等級がＡで、色等級がＣの場合は、悪い方を選択して最終的な等級をＣと判定する。この様に常にどちらか悪い方を最終の等級として採用する。本実施形態での等階級の判定方法はひとつの例である。イチゴだけでも産地や品種で様々な規格の決め方があり、本発明では所望の検査、判定方法を採用することができる。もちろん物品２が農産物以外の場合にもその物品に適した規格の判定方法を採用することができる。
【００２７】
（４）本ソフトにはターゲット規格を等級と階級の組み合わせで設定できる機能を設けてある。図１に示す様にタッチパネルモニタ１４の画面にＡ３Ｌ、Ａ２Ｌ、・・・、ＡＳ、Ｂ３Ｌ、Ｂ２Ｌ、・・・、ＢＳ、Ｃ３Ｌ、Ｃ２Ｌ、・・・、ＣＳと等階級名を表示したボタン１５を設けてある。このボタン１５がターゲット規格をセットするための手段であり、例えば「Ａ３Ｌ」のボタン１５をタッチすると等級がＡで階級が３Ｌのものをターゲット規格として選択できる様にしてある。このボタン１５は図示されていないマウスで選択しても良いし、キーボードから選択ても良い。
【００２８】
（５）前記ターゲット規格を設定すると、収穫コンテナ１０内の該当するイチゴ２の位置を指し示すためのマーカー画像を生成する。このマーカー画像は黒色無地の背景画像の中に白い円を描画したものであり、同画像をプロジェクター６で検査エリア１に投射すると白い円の分だけが明るくなってマーカー５となりそれ以外は暗くなるものである。例えばターゲット規格にＡＭを選択すると、図２に示す様にＡＭのイチゴの重心部分に図中に破線で示す直径３０ｍｍの円形のスポットライト的な光のマーカー５が照射され、他の領域は黒色背景画像により暗くされる。結果としてターゲット規格のイチゴ２だけがハイライトされて他の規格のものと目視で容易に区別できるようにしてある。またターゲット規格は２つ以上同時に設定することもできる。この場合、マーカー５をみな同じ明るさにするだけでなく、最後に選んだ方をより明るくして規格別に明るさに差を設けることも設定によりできる。マーカー５の明るさ及び色は所望のカラーを初期設定することで自由に変更することができる。もちろん前記背景画像も変更可能であり、黒色以外の所望の色も選択可能である。例えば物品２に照射すると物品２自体の色と合わさってグレーに見えるような色を選択し、作業者が積極的に選択しにくくなる様にしてもよい。前記マーカー５の大きさと形状も初期設定で変更可能であり、所望の大きさで且つ四角形や三角形などに変更することができる。本ソフトはオプション機能で、マーカー５を実際のイチゴ２と一つひとつ同じ大きさ及び形状に動的に変化させることもできる。以上の他に本件発明ではマーカー５は明るさをフラッシュさせても良い。そして例えばターゲット規格が複数である場合は、最後に選択された規格のマーカー５をフラッシュさせ、ひとつ前の規格を点灯させる様にして区別してもよい。本実施形態ではターゲット規格を等級と階級とで決めているが、例えば階級だけで規格を決定しても良い。
【００２９】
（６）本ソフトでは事前設定の中でユーザが選択するターゲット規格の他にその上位規格や下位規格にもマーカー５を自動的に付けることができる。ここで上位規格及び下位規格とは、例えば等階級がＢＬであるときに等級が上位下位であるＡＬとＣＬとを自動選択する場合と、階級の上位下位であるＢ２ＬとＢＭとを自動選択するというものである。
【００３０】
（７）本ソフトではターゲット規格は以下に説明する自動選択モードも選択することができる。この自動選択モードではＰＣ４からカメラ３に周期的（例えば１秒毎）にシャッター信号が送信され、検査エリア１内のイチゴ２が周期的に画像処理されてイチゴ２の有無と等階級が更新される。ユーザが検査エリア１からイチゴ２を取り出すと同エリア１からなくなったイチゴ２の等階級が特定され、この等階級がターゲット規格として自動的に設定される様にしてある。この場合、タッチパネルモニタ１４でターゲット規格が選択済みのときにこれをクリアして新規設定とすることもできるし、既存の設定に追加設定とすることもどちらも選択できる様になっている。そして繰り返し最後に取り出されたイチゴ２の等階級が新規設定又は追加設定される。追加が多くなった場合には設定クリアボタン１６をタッチしていつでも設定をクリアすることができる。
【００３１】
（８）本ソフトでは任意のタイミングでカメラ３にシャッター信号を送信していつでも等階級判別を行うことができる。例えばイチゴ２を取り出す際に誤って他のイチゴ２にふれて動かしてしまった場合や、イチゴ２をカメラ３で見やすい向きに置き直して再度検査したいときに利用することができる。前記シャッター信号の送信はタッチパネルモニタ１４の再検査ボタン１７をタッチすることにより行うことができる。
【００３２】
（９）本ソフトには取り出したイチゴ２の等階級別の数をカウントして集計する集計機能も設けられている。集計結果はタッチパネルモニタ１４の計数表示欄１９に表示される。集計値は荷替りボタン１８をタッチしていつでもクリアすることができる。クリアしなければ収穫コンテナ１０を入れ替えてもカウントは継続されるようにしてある。この集計データは外部にＣＳＶファイルなどで出力することができる。
【００３３】
（１０）本ソフトの画像処理及び等階級判定に関わる全てのパラメータはファイルとして外部に出力することも、外部のものを読み込むこともでき、複数の本装置間で共有することもできる。複数の装置で供給することにより例えば離れた場所の選果場所で検査基準を統一化することも容易にできる。
【００３４】
（１１）本ソフトには音声入力機能もあり、図示していないマイクに向かって等階級名を話すと画面の等階級ボタンを押すのと同じくターゲット規格を設定できる。
【００３５】
（その他の実施形態）
本発明では検査エリア内を幾つかの領域に分割して各領域をカメラを移動させて撮影しても良い。例えば領域を格子状に分割する場合はカメラをテーブルに平行な面内でアクチュエータを用いて前後左右方向に移動させれば良い。カメラにエリアタイプでなくラインセンサを用いる場合は、同様にアクチェータを用いて検査エリア上で走査移動させれば良い。
【００３６】
本件発明ではカメラは各種のものを使用できる。ＣＣＤは高解像度化と低コスト化が進んでおり、より高解像度のカメラを使用してさらに高精度で検査することができる。またＣＣＤはカラータイプ以外のモノクロタイプ、赤外線タイプ、紫外線タイプなどを使用でき、タイプの異なるものを複数組み合わせて使用しても良い。どの様なタイプのカメラを使用するかは物品の検査内容に合わせて決定するものとする。例えば色を検査する必要がないときは赤外線カメラの方が望ましい場合もある。
【００３７】
本発明ではカメラにステレオカメラと呼ばれるもの、或いは３Ｄカメラと呼ばれるもの、また或いは３Ｄスキャナと呼ばれるものを用いることもできる。これらのカメラにもいくつかの種類があり、１つのＣＣＤとレーザ光を用いるもの、ＣＣＤを２つ備えたもの、２つのＣＣＤに加えてレーザのパターン光を投射する機能を備えたものなどがあり、必要とする精度に合わせて適切なものを用いることができる。ステレオカメラの種類によってはカメラを移動させる必要のものもある。いずれにしてもステレオカメラを用いることで物品の立体形状を読み取り規格の判定要素に含めることができる。物品がイチゴの場合には、立体形状を元にイチゴの向きを３次元的に判断して、外形をより正確に判定して規格判定の精度を向上することができる。また表面の凹凸状態もとらえることができ、凹凸を規格判別に反映することもできる様になる。
【００３８】
本発明では同種類のカメラを複数台用いる構成でもよい。例えば２台の同じカメラを収穫用コンテナの長手方向に間隔を空けて配置し、これらで収穫用コンテナ全体を撮影できる様にしても良い。１台のカメラでコンテナ全体を撮影するとカメラの直下のイチゴは真上から撮影できるが、遠くなるほど少しづつ斜め方向からの撮影になってしまい、場所により撮影方向が異なってしまうという望ましくない状態が強く生じてしまう。２台の構成であれば、より多くのイチゴを真上からに近い状態で撮影できる様になり、場所により撮影向きが異なってくるという状態を抑制することができる。カメラの種類や配置によっては別途専用の照明を設けることができる。
【００３９】
本発明では外部機器の検査データを入力してカメラの画像データによる規格の判定に追加反映させてもよい。例えば収穫コンテナ内のイチゴを内部品質センサである光センサで計測してデータを取り、その結果を本ソフトに入力させることで糖度データや酸度データを加味した規格の判定ができる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明の物品選別方法及び物品選別装置は、各種物品の選別に使用される方法と装置に関するものであり、例えばイチゴのような小粒で傷みやすい果実を小規模で選別するのに利用できるものである。
【符号の説明】
【００４１】
１  検査エリア
２  物品
３  カメラ
４  コンピュータ
５  マーカー
６  プロジェクタ
７  基準物品置き場
【図１】
2017035663.tif 000003
【図２】
2017035663.tif 000004