(57)【要約】      （修正有）【課題】ブレーキ操作が必要な場合等に、十分な運転操作補助が可能な運転操作補助装置を提供する。【解決手段】車両５の速度調節を運転者の足により操作するアクセルペダル１０と、アクセルペダル１０の近くに配置され、運転者の足により前記車両の制動を操作するブレーキペダル２０と、アクセルペダル１０の近傍に、アクセルペダル１０の操作時に運転者の足が当接するように移動可能に配置された補助機構である補助ペダル３０と、所定の条件を満たす場合に、補助ペダル３０を所定の位置以上の高さまで駆動する制御部と、を有した運転操作補助装置１を構成する。【選択図】図１
2017105278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度調節を運転者の足により操作するアクセルペダルと、
前記アクセルペダルの近くに配置され、前記運転者の足により前記車両の制動を操作するブレーキペダルと、
前記アクセルペダルの近傍に、前記アクセルペダルの操作時に前記運転者の足が当接するように移動可能に配置された補助機構と、
所定の条件を満たす場合に、前記補助機構を所定の位置以上の高さまで駆動する制御部と、
を有することを特徴とする運転操作補助装置。
【請求項２】
前記所定の条件は、前記アクセルペダルの急峻な動きを検出した場合、又は前記車両の前方検知システムが危険察知をした場合であることを特徴とする請求項１に記載の運転操作補助装置。
【請求項３】
前記所定の位置は、前記ブレーキペダルの操作面であることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転操作補助装置。
【請求項４】
前記所定の条件は、自動運転システムがオンされた場合であることを特徴とする請求項１に記載の運転操作補助装置。
【請求項５】
前記所定の位置は、前記アクセルペダルの操作面であることを特徴とする請求項１又は４に記載の運転操作補助装置。
【請求項６】
前記制御部は、上記補助機構を前記所定の位置に保持することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の運転操作補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転操作補助装置に関し、特に、アクセルペダルからブレーキペダルへの操作時における運転操作を補助する運転操作補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、ペダル操作支援を行うことを可能とした運転操作補助装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この運転操作補助装置は、運転者の制動操作の支援を行う運転操作補助装置であって、車両の走行状況に基づいて制動操作の必要性を判定する手段と、運転席シートの座面の少なくとも一部を駆動する駆動手段と、制動操作が必要と判定した場合に、駆動手段の駆動により、ブレーキペダルを操作する運転者の脚位置のアクセルペダル側からブレーキペダル側への移動を補助する補助手段と、を備えて構成されている。
【０００３】
この駆動手段は、運転席のアクセルペダル側の前方部分を、持ち上げる手段、同部分を、アクセルペダルからブレーキペダル方向に平行する方向へとひねる方向に変形させる手段、運転席の少なくとも座面部分をその鉛直軸を中心に回転させる手段を備え、後者については、さらに、ブレーキペダルのペダル面を鉛直軸に対して回転させる手段を備えている。このような構成により、制動操作が必要と判定した場合には、駆動手段により、運転者が着座している座面の少なくとも一部を駆動することにより、運転者の脚位置がアクセルペダル側からブレーキペダル側へと移動するように補助するので、運転者のアクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替え操作を支援できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２４１３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の運転操作補助装置によれば、制動操作が必要と判定した場合には、駆動手段により、運転者が着座している座面の少なくとも一部を駆動することにより、運転者の脚位置がアクセルペダル側からブレーキペダル側へと移動するように補助するので、運転者のアクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替え操作を支援できるとされている。しかし、一般に、車両のアクセルペダル面よりもブレーキペダル面の方が高い位置にあるために、脚力が弱いとアクセルペダルから足を離してからブレークペダルを踏むまでに時間を要し、急ブレーキ操作が必要な場合に運転操作補助が十分でないという問題があった。
【０００６】
従って、本発明の目的は、ブレーキ操作が必要な場合等に、十分な運転操作補助が可能な運転操作補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］本発明は、上記目的を達成するために、車両の速度調節を運転者の足により操作するアクセルペダルと、前記アクセルペダルの近くに配置され、前記運転者の足により前記車両の制動を操作するブレーキペダルと、前記アクセルペダルの近傍に、前記アクセルペダルの操作時に前記運転者の足が当接するように移動可能に配置された補助機構と、所定の条件を満たす場合に、前記補助機構を所定の位置以上の高さまで駆動する制御部と、を有することを特徴とする運転操作補助装置を提供する。
【０００８】
［２］前記所定の条件は、前記アクセルペダルの急峻な動きを検出した場合、又は前記車両の前方検知システムが危険察知をした場合であることを特徴とする上記［１］に記載の運転操作補助装置であってもよい。
【０００９】
［３］また、前記所定の位置は、前記ブレーキペダルの操作面であることを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の運転操作補助装置であってもよい。
【００１０】
［４］また、前記所定の条件は、自動運転システムがオンされた場合であることを特徴とする上記［１］に記載の運転操作補助装置であってもよい。
【００１１】
［５］また、前記所定の位置は、前記アクセルペダルの操作面であることを特徴とする上記［１］又は［４］に記載の運転操作補助装置であってもよい。
【００１２】
［６］また、前記制御部は、上記補助機構を前記所定の位置に保持することを特徴とする上記［１］から［５］のいずれかに記載の運転操作補助装置であってもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ブレーキ操作が必要な場合等に、十分な運転操作補助が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る運転操作補助装置を備えた車両内部の概略斜視図である。
【図２】図２（ａ）は、運転操作補助装置を運転者側から見た正面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）のＡ−Ａ断面を示す断面図である。
【図３】図３は、補助ペダルとブレーキペダルの位置関係を示すもので、補助ペダルがブレーキペダルの所定の位置以上の高さまで駆動された状態を示す図２（ａ）のＡ−Ａ断面に相当する断面図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る運転操作補助装置の概略構成を示す構成ブロック図である。
【図５】図５（ａ）は、アクセルペダルに運転者の足が乗せられた状態（踏込み無しの状態）を示す図、図５（ｂ）は、アクセルペダルに運転者の足が乗せられてアクセル操作を行なった状態（踏込み有りの状態）を示す図、図５（ｃ）は、所定の条件を満たした場合に、アクセルペダルが初期位置に戻り、補助ペダルは運転者の足が乗せられた状態でさらに上方向に駆動されている図、図５（ｄ）は、所定の条件を満たした場合に、補助ペダルは運転者の足が乗せられた状態で所定の位置（ブレーキペダルの操作面以上の位置）まで駆動された状態を示す図である。
【図６】図６は、本発明の第１の実施の形態に係る運転操作補助装置の動作を示す制御フロー図である。
【図７】図７（ａ）は、ある操作において、アクセルペダルの位置がどのように変化するかを示すグラフであり、図７（ｂ）は、図７（ａ）の操作時に、補助ペダルの位置がどのように変化するかを示すグラフである。なお、図７（ａ）と図７（ｂ）は、同一の時間間隔で図示されているものとする。
【図８】図８は、本実施の第２の実施の形態に係る運転操作補助装置の動作を示す制御フロー図である。
【図９】図９は、ある操作において、補助ペダルの位置がどのように変化するかを示すグラフである。
【図１０】図１０は、補助ペダルとアクセルペダルの位置関係を示すもので、補助ペダルがアクセルペダルの所定の位置以上の高さまで駆動された状態を示す図２（ａ）のＡ−Ａ断面に相当する断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（本発明の第１の実施の形態）
本発明の実施の形態に係る運転操作補助装置１は、車両５の速度調節を運転者の足７により操作するアクセルペダル１０と、アクセルペダル１０の近くに配置され、運転者の足７により前記車両の制動を操作するブレーキペダル２０と、アクセルペダル１０の近傍に、アクセルペダル１０の操作時に運転者の足７が当接するように移動可能に配置された補助機構である補助ペダル３０と、所定の条件を満たす場合に、補助ペダル３０を所定の位置以上の高さまで駆動する制御部４０と、を有して構成されている。
【００１６】
第１の実施の形態に係る運転操作補助装置１は、運転者が足７をアクセルペダル１０からブレーキペダル２０に移動させて（乗せ代えて）、ブレーキ操作をする場合に、所定の条件を満たす場合に、補助ペダル３０を所定の位置以上の高さまで駆動させることにより、運転者の運転操作を補助するものである。所定の条件とは、例えば、アクセルペダル１０の急峻な動きを検出した場合、又は車両５の前方検知システムが危険察知をした場合等である。
【００１７】
上記のような運転操作の補助により、運転者が足７をアクセルペダル１０からブレーキペダル２０に移動させる（乗せ代える）動作が容易になり、より早くブレーキ操作を行なうことが可能になる。特に、脚力（特に、前脛骨筋）が弱り、つま先を上げる内反動作が速く行なえない老人等が急ブレーキをかける際に効果を有する。また、大半の車両は、アクセルペダルよりもブレーキペダルの方が高い位置にあるため、アクセルペダル１０からブレーキペダル２０に移動させる（乗せ代える）動作に時間を要するが、所定の条件、例えば、アクセルペダル１０の急峻な動きを検出した場合、又は車両５の前方検知システムが危険察知をした場合等において、ブレーキ操作に要する操作時間が短縮される効果を有する。
【００１８】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る運転操作補助装置を備えた車両内部の概略斜視図である。図２（ａ）は、運転操作補助装置を運転者側から見た正面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）のＡ−Ａ断面を示す断面図である。
【００１９】
図１、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、車両５には運転者の足で操作するアクセルペダル１０とブレーキペダル２０が配置されている。ブレーキペダル２０は、アクセルペダル１０の近くに配置され、運転者がアクセルペダル１０からブレーキペダル２０に足を移動させる（乗せ代える）ことによりブレーキ操作を行なう。アクセルペダル１０は、車両５の足元付近に配置され、ブレーキペダル２０はアクセルペダル１０の左側に配置されている。
【００２０】
（ブレーキペダル２０）
ブレーキペダル２０は、ブレーキペダル部２０ａとアーム部２０ｂが一体となって、車両５の回転部５１を中心にして回転（揺動）可能に取り付けられている。ブレーキペダル部２０ａは、アクセルペダル部１０ａよりも高い位置にある。したがって、図２（ｂ）に示すように、アクセルペダル部１０ａからブレーキペダル部２０ａに運転者が足を移動させる（乗せ代える）には、アクセルペダル１０から足を一旦上方向に持ち上げる必要がある。
【００２１】
（補助ペダル３０）
運転操作の補助機構である補助ペダル３０は、車両５のアクセルペダル１０の近傍に配置されている。図２（ａ）、（ｂ）に示すように、アクセルペダル１０は、アクセルペダル部１０ａとアーム部１０ｂが一体となって、車両５の回転部５２を中心にして回転（揺動）可能に取り付けられている。補助ペダル３０は、アクセルペダル１０の周囲を取り囲むように配置される枠部３０ａと、枠部３０ａから延設されて車両５の回転部５２を中心にして回転（揺動）可能に取り付けられるアーム部３０ｂ、及び、枠部３０ａを中央部付近で連結する連結部３０ｃが一体的に形成されている。すなわち、アクセルペダル１０の近傍に配置されている。
【００２２】
アクセルペダル１０のアクセルペダル部１０ａの中央部付近には、補助ペダル３０の連結部３０ｃが収まる溝部１０ｃが形成されている。アクセルペダル１０が操作されていない場合、アクセルペダル１０を踏んで操作している場合、又は、アクセルペダル１０が初期位置まで戻っている場合には、この溝部１０ｃには、連結部３０ｃが収まっている。すなわち、上記の場合には、運転者の足７は、アクセルペダル１０のアクセルペダル部１０ａ、及び補助ペダル３０の枠部３０ａ、連結部３０ｃに当接した状態となっている。なお、アクセルペダル１０の初期位置は、アクセル操作をしない状態での位置であり、例えば、図２（ｂ）で示すアクセルペダル１０の上端隅部１０ｄの床面５ａからの高さＺ０で規定することができる。
【００２３】
本実施の形態では、アーム部３０ｂがアクセルペダル１０と同じように、車両５の回転部５２を中心にして回転（揺動）可能に取り付けられている。これにより、補助ペダル３０は、アクセルペダル１０の操作時に運転者の足７が当接するように移動可能（回転、揺動可能）に配置されている。
【００２４】
補助ペダル３０は、図２（ｂ）に示すように、車両５の回転部５２を中心にして回転（揺動）可能とされ、図示省略する補助ペダル駆動モータ３５により、駆動される。補助ペダル駆動モータ３５は、例えば、ＤＣモータ等が使用可能である。補助ペダル駆動モータ３５の回転駆動力は、図示省略するギア機構、リンク機構、カム機構等の伝達機構を介して枠部３０ａをＡ方向へ回転駆動することが可能である。これにより、後述する制御部４０の操作指示に従って、所定の条件を満たす場合に、補助ペダル３０を所定の位置以上の高さまで駆動することができる。
【００２５】
図３は、補助ペダルとブレーキペダルの位置関係を示すもので、補助ペダルがブレーキペダルの所定の位置以上の高さまで駆動された状態を示す、図２（ａ）のＡ−Ａ断面に相当する断面図である。上記において、補助ペダル３０がブレーキペダル２０の所定の位置以上の高さまで駆動される、とは、図３で示す補助機構である補助ペダル３０の操作面３０ｄが、ブレーキペダル操作面であるブレーキペダル部２０ａの上端隅部２０ｃ以上の高さまで駆動される、ことである。ブレーキペダル２０の所定の位置は、例えば、図３において、床面５ａから、ブレーキペダル操作面であるブレーキペダル部２０ａの上端隅部２０ｃ以上の高さＺ１である。または、所定の位置を、ブレーキペダル部２０ａの中央部２０ｄの高さｈ１、あるいは、下端隅部２０ｅの高さｈ２等とすることもできる。いずれの場合も、運転者の足を、容易に、アクセルペダル１０からブレーキペダル２０に移動させる（乗せ代える）ことができる位置であればよい。
【００２６】
（制御部４０）
図４は、本発明の実施の形態に係る運転操作補助装置の概略構成を示す構成ブロック図である。制御部４０は、例えば、記憶されたプログラムに従って、所定の演算、処理実行等を行うＣＰＵ(Central Processing Unit)、半導体メモリであるＲＡＭ(Random Access Memory)及びＲＯＭ(Read Only Memory)等から構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部４０が動作するためのプログラムと、各種のパラメータ等が格納されている。また制御部４０は、車両の種々の車載機器と車載ＬＡＮを経由して通信するためのインターフェース部を備えている。
【００２７】
制御部４０には、直接または車載ＬＡＮを経由して、補助ペダル駆動モータ３５、アクセルペダルセンサ５２、ブレーキランプセンサ５４、補助ペダルセンサ５６、前方検知システム６０、自動運転システム７０等が接続されている。
【００２８】
アクセルペダルセンサ５２は、例えば、アクセルペダル１０に装着されて、アクセルペダル１０の移動量（回転量）を検出する。この検出量Ｖ１は、アクセルペダル移動量として制御部４０に入力される。
【００２９】
ブレーキランプセンサ５４は、例えば、ブレーキペダル２０に装着されて、ブレーキペダル２０の移動量（回転量）を検出する。この検出量Ｖ２は、ブレーキペダル移動量として制御部４０に入力される。
【００３０】
補助ペダルセンサ５６は、例えば、補助ペダル３０に装着されて、補助ペダル３０の移動量（回転量）を検出する。この検出量Ｖ３は、補助ペダル移動量として制御部４０に入力される。
【００３１】
前方検知システム６０は、例えば、ミリ波レーダで前方の車両を検知し、衝突の可能性がある場合に、前方検知信号Ｖｆが制御部４０に入力される。この前方検知信号Ｖｆは、例えば、衝突の可能性がある場合には、Ｌ（Ｌｏｗ）からＨ（Ｈｉｇｈ）になる。
【００３２】
自動運転システム７０は、例えば、レーン検知システム、レーダによる車間距離測定、レーダによる周囲監視、ＧＰＳ（衛星利用測位システム）による位置検出等により、自動により車両を運転するものである。例えば、自動運転モードにおいて、自動運転信号ＶＡが制御部４０に入力される。この自動運転信号ＶＡは、例えば、自動運転モードに移行する場合には、Ｌ（Ｌｏｗ）からＨ（Ｈｉｇｈ）になる。
【００３３】
補助ペダル駆動モータ３５は、制御部４０に接続され、制御部４０から入力される駆動信号ＶＤに基づいて駆動される。これにより、補助ペダル駆動モータ３５は、所定の条件を満たす場合に、補助ペダル３０を、所定の位置であるブレーキペダル２０のブレーキペダル部２０ａ以上の高さ（図３で示したＺ１、ｈ１、ｈ２等）まで駆動する。
【００３４】
（補助ペダル３０の動作）
図５（ａ）は、アクセルペダルに運転者の足が乗せられた状態（踏込み無しの状態）を示す図、図５（ｂ）は、アクセルペダルに運転者の足が乗せられてアクセル操作を行なった状態（踏込み有りの状態）を示す図、図５（ｃ）は、所定の条件を満たした場合に、アクセルペダルが初期位置に戻り、補助ペダルは運転者の足が乗せられた状態でさらに上方向に駆動されている図、図５（ｄ）は、所定の条件を満たした場合に、補助ペダルは運転者の足が乗せられた状態で所定の位置（ブレーキペダルの操作面以上の位置）まで駆動された状態を示す図である。
【００３５】
図５（ａ）は、アクセルペダルに運転者の足７が乗せられた状態（踏込み無しの状態）を示す図である。この状態では、アクセルペダル部１０ａと補助ペダル３０の枠部３０ａ、連結部３０ｃは、足７に当接した状態であり、面一の状態である。また、この状態では、アクセルペダル１０、及び、補助ペダル３０から足７への力は作用しない。
【００３６】
図５（ｂ）は、アクセルペダルに運転者の足が乗せられてアクセル操作を行なった状態（図５（ｂ）で示すＢ方向への踏み込み有りの状態）を示す図である。この状態では、アクセルペダル部１０ａと補助ペダル３０の枠部３０ａ、連結部３０ｃは、足７に当接した状態であり、面一の状態である。また、この状態では、アクセルペダル１０、及び、補助ペダル３０から足７へ、アクセルペダルの戻り反力（図５（ｂ）で示すＣ方向の反力）が作用する。
【００３７】
図５（ｂ）で示したアクセル操作中に、例えば、アクセルペダル１０の急峻な動きを検出した場合、又は車両５の前方検知システムが危険察知をした場合等の所定の条件を満たした場合を考える。図５（ｃ）は、所定の条件を満たした場合に、アクセルペダルが初期位置に戻り、補助ペダルは運転者の足が乗せられた状態でさらに上方向に駆動されている図である。
【００３８】
アクセルペダル１０は、図２（ｂ）に示す初期位置に戻る。一方、補助ペダル３０は、図５（ｃ）に示すように、運転者の足７を乗せた状態で、Ｄ方向へさらに駆動される。
【００３９】
図５（ｄ）は、所定の条件を満たした場合に、補助ペダルは運転者の足が乗せられた状態で所定の位置（ブレーキペダルの操作面以上の位置）まで駆動された状態を示す図である。補助ペダル３０は、図３で示した所定の位置以上の高さ（Ｚ１）まで駆動される。
【００４０】
（運転操作補助装置１の動作）
図６は、本発明の第１の実施の形態に係る運転操作補助装置の動作を示す制御フロー図である。また、図７（ａ）は、ある操作において、アクセルペダルの位置がどのように変化するかを示すグラフであり、図７（ｂ）は、図７（ａ）の操作時に、補助ペダルの位置がどのように変化するかを示すグラフである。なお、図７（ａ）と図７（ｂ）は、同一の時間間隔で図示されているものとする。以下において、図５を参照しつつ、図６〜図７により、第１の実施の形態に係る運転操作補助装置の動作を説明する。
【００４１】
運転操作補助装置１が動作スタートすると、制御部４０は、所定の条件を満たすかどうかを判断する（ステップＳ１１）。ここで、所定の条件とは、例えば、アクセルペダル１０の急峻な動きを検出した場合、又は車両５の前方検知システムが危険察知をして前方検知信号ＶｆがＬ（Ｌｏｗ）からＨ（Ｈｉｇｈ）になった場合等である。
【００４２】
図７（ａ）において、アクセルペダル１０が時間ｔ１からｔ２まで踏み込まれ、時間ｔ２からｔ３までアクセルペダル１０の踏み込みが一定に維持され、時間ｔ３からｔ４まで減速のためにアクセルペダル１０の踏み込みが戻され、時間ｔ４からｔ５までアクセルペダル１０の踏み込みが一定に維持されている。補助ペダル３０は、時間ｔ１からｔ５までは、アクセルペダル１０と同一の動きをする。
【００４３】
ここで、アクセルペダル１０の急峻な動きを検出した場合とは、以下のような場合である。図７（ａ）において、時間ｔ５からｔ６までの時間において、アクセルペダル１０が急激に戻され、アクセルペダルセンサ５２がアクセルペダル１０の急峻な動きを検出する。アクセルペダルセンサ５２の検出量Ｖ１が、一定時間内に、所定量以上の変化をした場合、すなわち、図７（ａ）に示す傾きｔａｎφ、又はアクセルペダル１０の時間的な変化量であるｄｆ（Ｚ０）／ｄｔが一定値以上の場合は、急峻な動きを検出したと制御部４０が判断する。
【００４４】
制御部４０が所定の条件を満たすと判断した場合は、ステップＳ１２へ進み、所定の条件を満たすと判断しない場合は、ステップＳ１１を繰り返して実行する。
【００４５】
制御部４０は、補助ペダル駆動モータ３５に駆動信号ＶＤを出力して、補助ペダル３０を駆動する（ステップＳ１２）。
【００４６】
制御部４０は、補助ペダルが所定位置Ｚ１まで移動したかを判断する（ステップＳ１３）。補助ペダルが所定位置Ｚ１まで移動した場合は、ステップＳ１４へ進み、補助ペダルが所定位置Ｚ１まで移動したと判断しない場合は、ステップＳ１３を繰り返して実行する。
【００４７】
制御部４０は、補助ペダルセンサ５６から入力される補助ペダル３０の移動量（回転量）の検出量Ｖ３に基づいて、補助ペダルが所定位置Ｚ１まで移動したかどうかを判断する。なお、所定位置Ｚ１は、前述したように、変更することが可能である。
【００４８】
図７（ａ）において、アクセルペダル１０は、時間ｔ５からｔ７までの時間で、図２（ｂ）で示したアクセルペダルの初期位置Ｚ０に戻る。一方、補助ペダル３０は、図５（ｃ）、（ｄ）で示したように、運転者の足７を乗せた状態で、Ｄ方向へ駆動されて、所定の位置Ｚ１まで駆動される。
【００４９】
制御部４０は、補助ペダル３０を所定の位置Ｚ１に維持（ロック）する（ステップＳ１４）。これにより、運転者は、足７を補助ペダル３０からブレーキペダル２０へ容易に移動させる（乗せ代える）ことができる。
【００５０】
制御部４０は、補助ペダル３０が踏み込まれたかどうかを判断する（ステップＳ１５）。補助ペダル３０が踏み込まれた場合は、ステップＳ１６へ進み、補助ペダル３０が踏み込まれたと判断しない場合は、ステップＳ１４へ戻って補助ペダル３０を所定の位置Ｚ１に維持（ロック）する。
【００５１】
補助ペダル３０が踏み込まれると、例えば、時間ｔ８において、運転者が足７を補助ペダル３０に乗せて、わずかにΔＺだけ踏み込む。制御部４０は、この補助ペダル３０の踏み込みを、補助ペダルセンサ５６の検出量Ｖ３に基づいて判断する。
【００５２】
制御部４０は、補助ペダル駆動モータ３５に駆動信号ＶＤを出力して、補助ペダル３０を初期位置まで駆動する（ステップＳ１６）。図７（ｂ）において、制御部４０は、時間ｔ９からｔ１０までの時間で、補助ペダル駆動モータ３５を駆動して、補助ペダル３０を初期位置に戻す。
【００５３】
以上の一連の動作により、運転操作補助装置１の動作を終了する。
【００５４】
（本発明の第２の実施の形態）
第２の実施の形態は、所定の条件として自動運転システムがオンされた場合に、補助ペダルを所定の位置以上の高さまで駆動するものである。第１の実施の形態と構成は同一であるので、重複する説明は省略し、以下に、第２の実施の形態の動作を説明する。
【００５５】
（運転操作補助装置１の動作）
図８は、本実施の第２の実施の形態に係る運転操作補助装置の動作を示す制御フロー図である。図９は、ある操作において、補助ペダルの位置がどのように変化するかを示すグラフである。また、図１０は、補助ペダルとアクセルペダルの位置関係を示すもので、補助ペダルがアクセルペダルの所定の位置以上の高さまで駆動された状態を示す図２（ａ）のＡ−Ａ断面に相当する断面図である。
【００５６】
運転操作補助装置１が動作スタートすると、制御部４０は、所定の条件を満たすかどうかを判断する（ステップＳ２１）。ここで、所定の条件とは、自動運転システム７０から入力される自動運転信号ＶＡがＬ（Ｌｏｗ）からＨ（Ｈｉｇｈ）になった場合である。
【００５７】
制御部４０が所定の条件を満たすと判断した場合は、ステップＳ２２へ進み、所定の条件を満たすと判断しない場合は、ステップＳ２１を繰り返して実行する。
【００５８】
制御部４０は、図９に示すように、時間ｔ２１からｔ２２まで補助ペダル駆動モータ３５に駆動信号ＶＤを出力して、補助ペダル３０を駆動する（ステップＳ２２）。
【００５９】
制御部４０は、補助ペダルが所定の位置以上の高さまで移動したかを判断する（ステップＳ２３）。補助ペダルが所定の位置以上の高さまで移動した場合は、ステップＳ２４へ進み、補助ペダルが所定の位置以上の高さまで移動したと判断しない場合は、ステップＳ２３を繰り返して実行する。
【００６０】
制御部４０は、補助ペダルセンサ５６から入力される補助ペダル３０の移動量（回転量）の検出量Ｖ３に基づいて、補助ペダル３０が所定の位置以上の高さまで移動したかどうかを判断する。この所定位置は、図１０で示すように、アクセルペダルの初期位置Ｚ０である。補助ペダル３０が所定の位置以上の高さまで移動するとは、補助ペダル３０の操作面３０ｄが、アクセルペダル操作部１０ａの上端隅部１０ｄの高さＺ０以上の高さまで移動する、ことである。すなわち、補助ペダル３０は、アクセルペダル操作部１０ａ以上の高さまで駆動される。これにより、自動運転時において、足７がアクセルペダル３０に触れずに補助ペダル３０に乗せた状態とすることができ、補助ペダル３０をフットレストとして機能させることができる。
【００６１】
制御部４０は、補助ペダル３０を所定の位置Ｚ２に維持（ロック）する（ステップＳ２４）。この所定の位置Ｚ２は、上記説明した図１０で示した高さであって、アクセルペダル操作部１０ａの上端隅部１０ｄの高さＺ０以上の高さに設定される。これにより、運転者は、補助ペダル３０をフットレストとして使用することができる。
【００６２】
制御部４０は、自動運転システム７０が解除されたかどうかを判断する（ステップＳ２５）。自動運転システム７０が解除された場合は、ステップＳ２６へ進み、自動運転システム７０が解除されたと判断しない場合は、ステップＳ２４へ戻って補助ペダル３０を所定の位置Ｚ２に維持（ロック）する。
【００６３】
自動運転システム７０の解除は、自動運転信号ＶＡがＨ（Ｈｉｇｈ）からＬ（Ｌｏｗ）になった場合や、ブレーキ操作がされた場合に実行される。
【００６４】
ブレーキペダル２０が踏み込まれると、例えば、時間ｔ２３において、運転者が足７をブレーキペダル２０に乗せて、ΔＺだけ踏み込む。制御部４０は、このブレーキペダル２０の踏み込みを、ブレーキランプセンサ５４の検出量Ｖ２に基づいて判断する。
【００６５】
制御部４０は、補助ペダル駆動モータ３５に駆動信号ＶＤを出力して、補助ペダル３０を初期位置まで駆動する（ステップＳ２６）。図１０において、制御部４０は、時間ｔ２４からｔ２５までの時間で、補助ペダル駆動モータ３５を駆動して、補助ペダル３０を図２（ｂ）で示した初期位置に戻す。
【００６６】
以上の一連の動作により、運転操作補助装置１の動作を終了する。
【００６７】
（本発明の実施の形態の効果）
上記のような構成により、次のような効果を有する。
（１）本発明の実施の形態に係る運転操作補助装置１は、車両５の速度調節を運転者の足７により操作するアクセルペダル１０と、アクセルペダル１０の近くに配置され、運転者の足７により前記車両の制動を操作するブレーキペダル２０と、アクセルペダル１０の近傍に、アクセルペダル１０の操作時に運転者の足７が当接するように移動可能に配置された補助機構である補助ペダル３０と、所定の条件を満たす場合に、補助ペダル３０を所定の位置以上の高さまで駆動する制御部４０と、を有して構成されている。第１の実施の形態において、所定の条件として、アクセルペダル１０の急峻な動きを検出した場合、又は車両５の前方検知システムが危険察知をした場合に、補助ペダル３０がブレーキペダル操作面以上に駆動される。よって、運転者が足７をアクセルペダル１０からブレーキペダル２０に移動させる（乗せ代える）動作が容易になり、より早くブレーキ操作を行なうことが可能になる。特に、脚力（特に、前脛骨筋）が弱り、つま先を上げる内反動作が速く行なえない老人等が急ブレーキをかける際に効果を有する。また、ブレーキ操作に要する操作時間が短縮される効果を有する。
（２）第２の実施の形態では、所定の条件として、自動運転システムがオンされた場合に、補助ペダルを所定の位置（アクセルペダル操作面）以上の高さまで駆動する。これにより、補助ペダル３０をフットレストとして機能させることができる。
【００６８】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、この実施の形態は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、実施の形態は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６９】
１…運転操作補助装置
５…車両
５ａ…床面
７…足
１０…アクセルペダル
１０ａ…アクセルペダル部
１０ｂ…アーム部
１０ｃ…溝部
１０ｄ…上端隅部
２０…ブレーキペダル
２０ａ…ブレーキペダル部
２０ｂ…アーム部
２０ｃ…上端隅部
２０ｄ…中央部
２０ｅ…下端隅部
３０…補助ペダル
３０ａ…枠部
３０ｂ…アーム部
３０ｃ…連結部
３０ｄ…操作面
３５…補助ペダル駆動モータ
４０…制御部
５１…回転部
５２…回転部
５２…アクセルペダルセンサ
５４…ブレーキランプセンサ
５６…補助ペダルセンサ
６０…前方検知システム
７０…自動運転システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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