(57)【要約】【課題】データが失われることを防ぐこと。【解決手段】データ退避制御装置１０１は、移動体と移動体外の物体との衝突を予測する。データ退避制御装置１０１は、移動体と移動体外の物体との衝突を予測したことに応じて、移動体に対する物体の衝突方向に基づいて、移動体に分散配置された複数の制御装置から、データの退避元となる制御装置と退避先となる制御装置とを特定する。データ退避制御装置１０１は、特定した退避元の制御装置に対して、特定した退避先の制御装置へのデータの送信指示を出力する。【選択図】図１
2017035923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体と当該移動体外の物体との衝突が予測されたことに応じて、前記移動体に対する前記物体の衝突方向に基づいて、前記移動体に分散配置された複数の制御装置から、データの退避元となる制御装置と退避先となる制御装置とを特定し、
特定した前記退避元の制御装置に対して、特定した前記退避先の制御装置への前記データの送信指示を出力する、
制御部を有することを特徴とするデータ退避制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
所定の衝突方向それぞれについて、前記複数の制御装置のうちのデータを退避すべき制御装置を特定可能な情報を記憶する記憶部を参照して、前記物体の衝突方向に対応する制御装置を前記退避元の制御装置として特定する、ことを特徴とする請求項１に記載のデータ退避制御装置。
【請求項３】
前記記憶部は、前記複数の制御装置に含まれる制御装置について、当該制御装置のデータの退避先候補となる制御装置を特定可能な情報を記憶しており、
前記制御部は、
前記記憶部を参照して、特定した前記退避元の制御装置のデータのサイズと、当該データの退避先候補となる制御装置の記憶領域の空きサイズとに基づいて、当該退避先候補となる制御装置のうちの所定数の制御装置を、前記退避先の制御装置として特定し、
前記退避元の制御装置に対して、当該退避元の制御装置のデータを前記所定数に分割して、特定した前記退避先の制御装置それぞれへ送信する送信指示を出力する、
ことを特徴とする請求項２に記載のデータ退避制御装置。
【請求項４】
前記記憶部は、前記所定の衝突方向それぞれについて、データを退避すべき制御装置の優先度を特定可能な情報を記憶しており、
前記制御部は、
前記記憶部を参照して、前記物体の衝突方向に対応する制御装置のうち優先度の高い制御装置から順に、前記退避元の制御装置として特定することを特徴とする請求項２または３に記載のデータ退避制御装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記移動体の電子制御を行うＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）であり、
前記制御装置のデータは、前記制御装置により実行された故障診断の診断結果を含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のデータ退避制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データ退避制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、環境保全や車両の安全性などへの要求に対応すべく、車両の機能は高機能化・複雑化しており、事故などの問題が発生した際の原因調査に用いられるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）の診断情報の重要性が高まっている。各ＥＣＵは、例えば、Ｆｌａｓｈメモリなどの不揮発性メモリを搭載し、その不揮発性メモリに自身の診断情報を保持する。
【０００３】
先行技術としては、例えば、自己の故障検知を行う記憶依頼ノードにより実行された故障検知に伴う診断用データを、その記憶依頼ノードに多重通信線を介して接続する記憶実行ノードが有するメモリに記憶させる技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１９９０９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、衝突事故等により車内のＥＣＵが物理的に破壊されて、ＥＣＵが保持している診断情報が失われてしまう場合がある。例えば、事故などの問題が発生した際に、各ＥＣＵの診断情報を採取できなくなると、事故の原因究明が困難なものとなるおそれがある。
【０００６】
一つの側面では、本発明は、データが失われることを防ぐデータ退避制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面によれば、移動体と当該移動体外の物体との衝突が予測されたことに応じて、前記移動体に対する前記物体の衝突方向に基づいて、前記移動体に分散配置された複数の制御装置から、データの退避元となる制御装置と退避先となる制御装置とを特定し、特定した前記退避元の制御装置に対して、特定した前記退避先の制御装置への前記データの送信指示を出力する、データ退避制御装置が提案される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、データが失われることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態１にかかるデータ退避制御方法の一実施例を示す説明図である。
【図２】図２は、データ退避制御システム２００のシステム構成例を示す説明図である。
【図３】図３は、各ＥＣＵ＃１〜＃９のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、ＥＣＵ配置情報テーブル４００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、退避元特定テーブル５００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、車両Ｖに対する衝突角度を示す説明図である。
【図７】図７は、退避先特定テーブル７００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図８】図８は、衝突予測ＥＣＵ＃１の機能的構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、診断情報の送信指示の具体例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、送信データの具体例を示す説明図である。
【図１１】図１１は、診断情報の退避例を示す説明図である。
【図１２】図１２は、衝突予測ＥＣＵ＃１のデータ退避制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、送信指示作成処理の具体的処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報送信処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、退避先のＥＣＵ＃ｊの診断情報受信処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に図面を参照して、本発明にかかるデータ退避制御装置の実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１にかかるデータ退避制御方法の一実施例を示す説明図である。図１において、データ退避制御装置１０１は、移動体に搭載され、移動体に分散配置される複数の制御装置それぞれのデータの退避制御を行うコンピュータである。
【００１２】
ここで、移動体は、例えば、自動車、オートバイ、電車などの車両であってもよく、また、船舶、航空機などであってもよい。また、制御装置は、移動体の電子制御を行うコンピュータであり、データを記憶する不揮発性メモリを有する。複数の制御装置は、移動体のそれぞれ異なる位置に分散して配置される。
【００１３】
例えば、移動体が車両の場合、制御装置は、車両の電子制御を行うＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。退避対象となる各制御装置のデータは、例えば、各制御装置により実行される故障診断の結果を含む診断情報であり、各制御装置の不揮発性メモリに記録される。
【００１４】
故障診断は、例えば、移動体に搭載される制御装置、センサ、エンジン、モータ等の各種機器の故障を診断する処理であり、各制御装置において定期的または不定期に実行される。また、各制御装置において故障診断が行われると、各制御装置の不揮発性メモリに保持されるデータ（診断情報）が更新される。
【００１５】
各制御装置の診断情報は、例えば、事故などの問題が発生した際の原因調査に用いられる。一方で、衝突事故等により制御装置自体が物理的に破壊されると、制御装置が有する不揮発性メモリも破壊されて、衝突事故の原因調査に必要な診断情報が採取できなくなり、事故の原因究明が困難なものとなる場合がある。
【００１６】
このため、衝突事故等により制御装置が破壊される可能性を考慮して、例えば、各制御装置のデータを、無線通信により外部の管理サーバに転送することが考えられる。ところが、移動体が無線通信不能な場所にいるときは、各制御装置のデータを転送することができず、依然として衝突事故等により制御装置のデータが失われてしまうおそれがある。さらに、外部に管理サーバを設ける必要があるとともに、各制御装置のデータが更新される度に外部へのデータ通信が発生して通信量の増大化を招くおそれがある。
【００１７】
また、例えば、物理的な衝撃に強い構造の記憶装置を移動体内部に設け、各制御装置のデータを一元管理することも考えられる。ところが、各制御装置のデータを一元管理するための大容量の記憶装置を設ける必要があるとともに、各制御装置のデータが更新される度に移動体内部のデータ通信が発生して通信量の増大化を招くおそれがある。
【００１８】
そこで、本実施の形態では、移動体への衝突が予測された際に、衝突により破壊の可能性が高い位置に配置された制御装置のデータを、衝突の影響を受けにくい位置に配置された制御装置に退避させることで、衝突時に制御装置のデータが失われることを防ぐデータ退避制御方法について説明する。以下、データ退避制御装置１０１の処理例について説明する。
【００１９】
図１の例では、データ退避制御装置１０１を車両１１０に搭載した場合を例に挙げて説明する。また、複数の制御装置として、車両１１０内に分散配置されるＥＣＵ１１１〜１１４を例に挙げて説明する。また、ＥＣＵ１１１は車両１１０の前方右側に配置され、ＥＣＵ１１２は車両１１０の前方左側に配置され、ＥＣＵ１１３は車両１１０の後方右側に配置され、ＥＣＵ１１４は車両１１０の後方左側に配置されているとする。
【００２０】
（１）データ退避制御装置１０１は、移動体と移動体外の物体との衝突を予測する。衝突予測技術としては、既存のいかなる技術を用いることにしてもよい。例えば、既存の衝突予測技術としては、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波ソナー等の計測結果を用いるものや、車載カメラにより撮像された画像の認識結果を用いるものがある。
【００２１】
図１の例では、データ退避制御装置１０１が、車両１１０と他車両１２０との衝突を予測するとともに、車両１１０に対する他車両１２０の衝突方向１３０を予測した場合を想定する。また、衝突方向１３０は、車両１１０を基準にして前方右側方向（前方右斜め４５°）とする。
【００２２】
（２）データ退避制御装置１０１は、移動体と移動体外の物体との衝突を予測したことに応じて、移動体に対する物体の衝突方向に基づいて、移動体に分散配置された複数の制御装置から、データの退避元となる制御装置と退避先となる制御装置とを特定する。
【００２３】
具体的には、例えば、データ退避制御装置１０１は、複数の制御装置それぞれの配置位置に基づいて、物体の衝突方向に対応する位置に配置された制御装置を、退避元の制御装置として特定することにしてもよい。ここで、物体の衝突方向に対応する位置とは、例えば、複数の制御装置それぞれの配置位置のうち当該衝突方向からの衝突が発生した際の衝突箇所に最も近い位置である。
【００２４】
図１の例では、データ退避制御装置１０１は、例えば、各ＥＣＵ１１１〜１１４の配置位置に基づいて、他車両１２０の衝突方向１３０に対応する位置（前方右側）に配置されたＥＣＵ１１１を退避元のＥＣＵとして特定する。これにより、他車両１２０の衝突方向１３０からの衝突が発生した際に、衝突の影響を受けて破壊される可能性が高い位置に配置されたＥＣＵ１１１を退避元のＥＣＵとして特定することができる。
【００２５】
なお、所定の衝突方向それぞれについて、複数の制御装置（例えば、ＥＣＵ１１１〜１１４）のうちのデータを退避すべき制御装置が予め設定されていてもよい。
【００２６】
また、例えば、データ退避制御装置１０１は、複数の制御装置それぞれの配置位置に基づいて、物体の衝突方向に対応する位置とは異なる位置に配置された制御装置を退避先の制御装置として特定することにしてもよい。この際、データ退避制御装置１０１は、複数の制御装置それぞれの配置位置のうち、物体の衝突方向に対応する位置から最も離れた位置に配置された制御装置を退避先の制御装置として特定することにしてもよい。
【００２７】
図１の例では、データ退避制御装置１０１は、例えば、各ＥＣＵ１１１〜１１４の配置位置に基づいて、他車両１２０の衝突方向１３０に対応する位置（前方右側）から最も離れた位置（後方左側）に配置されたＥＣＵ１１４を退避先のＥＣＵとして特定する。これにより、他車両１２０の衝突方向１３０からの衝突が発生した際に、衝突の影響を受けにくい位置に配置されたＥＣＵ１１４を退避先のＥＣＵとして特定することができる。
【００２８】
なお、複数の制御装置（例えば、ＥＣＵ１１１〜１１４）に含まれる制御装置について、当該制御装置のデータの退避先となる制御装置が予め設定されていてもよい。
【００２９】
（３）データ退避制御装置１０１は、特定した退避元の制御装置に対して、特定した退避先の制御装置へのデータの送信指示を出力する。図１の例では、データ退避制御装置１０１は、特定した退避元のＥＣＵ１１１に対して、特定した退避先のＥＣＵ１１４へのデータの送信指示を出力する。
【００３０】
この結果、ＥＣＵ１１１は、例えば、自身の不揮発性メモリに保持している診断情報を複製して送信用の診断情報１４０を生成し、生成した診断情報１４０をＥＣＵ１１４に送信する。ＥＣＵ１１４は、ＥＣＵ１１１から診断情報１４０を受信すると、受信したＥＣＵ１１１の診断情報１４０を自身の不揮発性メモリに記録する。
【００３１】
以上説明した実施の形態１にかかるデータ退避制御装置１０１によれば、移動体と移動体外の物体との衝突が予測されたことに応じて、移動体に対する物体の衝突方向に基づいて、データの退避元となる制御装置と退避先となる制御装置とを特定することができる。また、データ退避制御装置１０１によれば、特定した退避元の制御装置に対して、特定した退避先の制御装置へのデータの送信指示を出力することができる。
【００３２】
これにより、移動体への衝突が予測された際に、衝突により破壊の可能性が高い位置に配置された制御装置のデータを、衝突の影響を受けにくい位置に配置された制御装置に退避させることができ、衝突時に制御装置のデータが失われることを防ぐことができる。
【００３３】
図１の例では、車両１１０と他車両１２０との衝突が予測された時点で、衝突により破壊の可能性が高い位置に配置されたＥＣＵ１１１の診断情報１４０を、衝突の影響を受けにくい位置に配置されたＥＣＵ１１４に退避させることができる。これにより、実際に車両１１０と他車両１２０との衝突が発生した際に、ＥＣＵ１１１が破壊されても、衝突の影響を受けにくいＥＣＵ１１４が破壊されていなければ、ＥＣＵ１１１の診断情報１４０を採取することができる。
【００３４】
このように、データ退避制御装置１０１によれば、例えば、衝突事故等の発生時に衝突によりＥＣＵが破壊されて診断情報が採取できなくなるリスクを減らして、衝突事故等の原因究明に用いられる診断情報が失われることを防ぐことができる。
【００３５】
なお、上述した説明では、データ退避制御装置１０１が移動体と移動体外の物体との衝突を予測することにしたが、これに限らない。例えば、データ退避制御装置１０１は、移動体に搭載された他の装置（例えば、ＥＣＵ１１１〜１１４のうちのいずれかのＥＣＵ）により予測された予測結果を取得することにしてもよい。
【００３６】
（実施の形態２）
つぎに、実施の形態２にかかるデータ退避制御システム２００のシステム構成例について説明する。実施の形態２では、実施の形態１で説明したデータ退避制御装置１０１を、車両Ｖに搭載されるデータ退避制御システム２００内の衝突予測ＥＣＵ＃１に適用した場合を例に挙げて説明する。なお、実施の形態１で説明した箇所と同様の箇所については説明を省略する。
【００３７】
図２は、データ退避制御システム２００のシステム構成例を示す説明図である。図２において、データ退避制御システム２００は、車両Ｖに搭載されるシステムである。車両Ｖは、例えば、エンジンＥとモータＭの２つの動力源を有するハイブリッドカーである。
【００３８】
データ退避制御システム２００は、衝突予測ＥＣＵ＃１と、ドア制御ＥＣＵ＃２と、バッテリ制御ＥＣＵ＃３と、ブレーキ制御ＥＣＵ＃４と、エンジン制御ＥＣＵ＃５と、モータ制御ＥＣＵ＃６と、ＨＥＶ制御ＥＣＵ＃７と、トランスミッション制御ＥＣＵ＃８と、通信制御ＥＣＵ＃９と、複数のミリ波レーダＲと、エンジンＥと、モータＭと、バッテリＢと、を含む。
【００３９】
衝突予測ＥＣＵ＃１は、車両Ｖと車外の物体との衝突を予測する制御装置である。衝突予測ＥＣＵ＃１は、車両Ｖに搭載された不図示の各種センサ（例えば、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなど）の出力値を取得可能である。ドア制御ＥＣＵ＃２は、車両Ｖのドアの開閉を制御する制御装置である。バッテリ制御ＥＣＵ＃３は、車両ＶのバッテリＢを制御する制御装置である。
【００４０】
ブレーキ制御ＥＣＵ＃４は、車両Ｖのブレーキを制御する制御装置である。エンジン制御ＥＣＵ＃５は、エンジンＥを制御する制御装置である。エンジンＥは、車両Ｖの走行動力（動力源）として使用される内燃機関である。モータ制御ＥＣＵ＃６は、モータＭを制御する制御装置である。モータＭは、車両Ｖの走行動力（動力源）として使用される電動機である。
【００４１】
ＨＥＶ制御ＥＣＵ＃７は、エンジンＥとモータＭとの２つの動力源を最適に動かすための統合制御を行う制御装置である。トランスミッション制御ＥＣＵ＃８は、車両Ｖのトランスミッションを制御する制御装置である。通信制御ＥＣＵ＃９は、外部のコンピュータとの通信を制御する制御装置である。
【００４２】
ミリ波レーダＲは、周囲にミリ波帯の電波を放射し、その反射波を測定・分析することにより、車外の物体の距離、相対速度、方向、サイズなどを計測する。各ミリ波レーダＲは、衝突予測ＥＣＵ＃１にそれぞれ接続されている。また、各ミリ波レーダＲの計測結果は、衝突予測ＥＣＵ＃１に入力されて衝突予測に用いられる。
【００４３】
なお、実施の形態２では、ミリ波レーダＲは車両Ｖの前側に設置されており、車両Ｖの前方からの衝突を予測する場合を例に挙げて説明する。ただし、車両Ｖの後側あるいは側面にミリ波レーダＲを設置して、後方あるいは左右方向からの衝突を予測することにしてもよい。
【００４４】
（各ＥＣＵ＃１〜＃９のハードウェア構成例）
つぎに、データ退避制御システム２００に含まれる各ＥＣＵ＃１〜＃９のハードウェア構成例について説明する。
【００４５】
図３は、各ＥＣＵ＃１〜＃９のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、各ＥＣＵ＃１〜＃９は、車内通信バス３００によってそれぞれ接続されている。各ＥＣＵ＃１〜＃９は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１〜３０９と、不揮発性メモリ３１１〜３１９とをそれぞれ有する。
【００４６】
ＣＰＵ３０１〜３０９は、ＥＣＵ＃１〜＃９の全体の制御を司る。不揮発性メモリ３１１〜３１９は、例えば、Ｆｌａｓｈメモリなどであり、各種プログラムを記憶する。各不揮発性メモリ３１１〜３１９に記憶されるプログラムは、各ＣＰＵ３０１〜３０９にロードされることで、コーディングされている処理を各ＣＰＵ３０１〜３０９に実行させる。
【００４７】
また、各不揮発性メモリ３１１〜３１９には、各ＥＣＵ３０１〜３０９自身の診断情報を格納する格納領域と、他のＥＣＵからの診断情報を格納する余剰領域とが設けられている。診断情報は、例えば、各ＥＣＵ３０１〜３０９により実行される故障診断の結果を含む情報である。
【００４８】
また、通信制御ＥＣＵ＃９は、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３２０をさらに有する。Ｉ／Ｆ３２０は、通信回線を通じて、移動体通信網やインターネットなどのネットワークに接続され、ネットワークを介して外部のコンピュータに接続される。そして、Ｉ／Ｆ３２０は、ネットワークと内部のインターフェースを司り、外部のコンピュータからのデータの入出力を制御する。
【００４９】
なお、各ＥＣＵ＃１〜＃９は、上述した構成部のほか、例えば、各ＣＰＵ＃１〜＃９のワークエリアとして使用される揮発性メモリ等を有することにしてもよい。
【００５０】
（ＥＣＵ配置情報テーブル４００の記憶内容）
つぎに、衝突予測ＥＣＵ＃１が有するＥＣＵ配置情報テーブル４００の記憶内容について説明する。ＥＣＵ配置情報テーブル４００は、例えば、図３に示した衝突予測ＥＣＵ＃１の不揮発性メモリ３１１に記憶される。
【００５１】
以下の説明では、データ退避制御システム２００に含まれるＥＣＵ＃１〜＃９のうちの任意のＥＣＵを「ＥＣＵ＃ｉ」と表記する場合がある（ｉ＝１，２，…，９）。
【００５２】
図４は、ＥＣＵ配置情報テーブル４００の記憶内容の一例を示す説明図である。図４において、ＥＣＵ配置情報テーブル４００は、ＥＣＵ名、配置情報１、配置情報２、診断情報サイズおよび受信可能サイズのフィールドを有する。各フィールドに情報を設定することで、ＥＣＵ配置情報（例えば、ＥＣＵ配置情報４００−１〜４００−３）がレコードとして記憶される。
【００５３】
ＥＣＵ名は、ＥＣＵ＃ｉの名称である。配置情報１は、車両Ｖの直進方向（前方方向）に平行な方向のＥＣＵ＃ｉの配置位置を特定する情報である。配置情報１フィールドには、例えば、「前方」、「中央」、「後方」のいずれかが設定される。配置情報２は、車両Ｖの直進方向に垂直な方向のＥＣＵ＃ｉの配置位置を特定する情報である。配置情報２フィールドには、例えば、「中央」、「左側」、「右側」のいずれかが設定される。
【００５４】
診断情報サイズは、ＥＣＵ＃ｉ自身の診断情報のデータサイズである（単位：［Ｋｂｙｔｅ］）。受信可能サイズは、他のＥＣＵ＃ｊ（ｊ≠ｉ、ｊ＝１，２，…，９）からの診断情報を格納可能な最大サイズを示しており、例えば、ＥＣＵ＃ｉが有する不揮発性メモリの余剰領域のサイズである（単位：［Ｋｂｙｔｅ］）。
【００５５】
例えば、ＥＣＵ配置情報４００−１は、衝突予測ＥＣＵ＃１が車両Ｖの前方中央部に配置され、衝突予測ＥＣＵ＃１の診断情報サイズが「３０［Ｋｂｙｔｅ］」であり、受信可能サイズが「２５［Ｋｂｙｔｅ］」であることを示す。
【００５６】
（退避元特定テーブル５００の記憶内容）
つぎに、衝突予測ＥＣＵ＃１が有する退避元特定テーブル５００の記憶内容について説明する。退避元特定テーブル５００は、例えば、図３に示した衝突予測ＥＣＵ＃１の不揮発性メモリ３１１に記憶される。
【００５７】
図５は、退避元特定テーブル５００の記憶内容の一例を示す説明図である。図５において、退避元特定テーブル５００は、所定の衝突角度それぞれについて、診断情報を退避すべきＥＣＵ＃ｉの優先度を特定可能な退避元特定情報５００−１〜５００−４をレコードとして記憶する。
【００５８】
具体的には、退避元特定情報５００−１〜５００−４は、所定の衝突角度からの衝突が発生した際に、衝突により破壊される可能性が高いＥＣＵが配置された位置を優先度順に示す。ここでは、優先度が高いほど、所定の衝突角度からの衝突により破壊される可能性が高いことを示す。
【００５９】
退避元特定情報５００−１を例に挙げると、衝突角度ｘが４５°未満の場合には、診断情報を退避すべきＥＣＵ＃ｉは、優先度が高い順に「前方右側のＥＣＵ」と「前方中央のＥＣＵ」と「前方左側のＥＣＵ」とになる。なお、衝突角度とは、車両Ｖと車外の物体との衝突が予測された際の車両Ｖに対する物体の衝突方向に対応する角度である（単位：°）。
【００６０】
ここで、車両Ｖに対する物体の衝突角度の具体例について説明する。
【００６１】
図６は、車両Ｖに対する衝突角度を示す説明図である。図６において、車両Ｖに対する物体の衝突角度の範囲「０°〜１８０°」が示されている。具体的には、衝突角度は、車両Ｖの直進方向に対して垂直右向きの方向を基準方向として、当該基準方向と衝突方向との間の角度によって表現される。
【００６２】
（退避先特定テーブル７００の記憶内容）
つぎに、衝突予測ＥＣＵ＃１が有する退避先特定テーブル７００の記憶内容について説明する。退避先特定テーブル７００は、例えば、図３に示した衝突予測ＥＣＵ＃１の不揮発性メモリ３１１に記憶される。
【００６３】
図７は、退避先特定テーブル７００の記憶内容の一例を示す説明図である。図７において、退避先特定テーブル７００は、退避元となるＥＣＵ＃ｉそれぞれについて、ＥＣＵ＃ｉの診断情報の退避先候補となるＥＣＵの優先順位を特定可能な退避先特定情報（例えば、退避先特定情報７００−１，７００−２）をレコードとして記憶する。
【００６４】
ここで、退避先候補となるＥＣＵの優先順位は、例えば、車両Ｖに分散配置されるＥＣＵ間の相対的な位置関係をもとに設定される。例えば、退避先候補となるＥＣＵの優先順位は、退避元となるＥＣＵ＃ｉが破壊される可能性が高い方向からの衝突が発生した際に、当該衝突の影響を受けにくい位置に配置されたＥＣＵほど高くなるように設定される。
【００６５】
例えば、退避先特定情報７００−１を例に挙げると、衝突予測ＥＣＵ＃１が退避元となる場合の退避先候補のＥＣＵは、優先順位が高い順に「バッテリ制御ＥＣＵ＃３」、「通信制御ＥＣＵ＃９」、・・・、「エンジン制御ＥＣＵ＃５」となる。
【００６６】
（衝突予測ＥＣＵ＃１の機能的構成例）
図８は、衝突予測ＥＣＵ＃１の機能的構成例を示すブロック図である。図８において、衝突予測ＥＣＵ＃１は、予測部８０１と、特定部８０２と、作成部８０３と、出力部８０４と、を含む構成である。予測部８０１〜出力部８０４は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示した不揮発性メモリ３１１に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、衝突予測ＥＣＵ＃１が有する不揮発性メモリ３１１などの記憶装置に記憶される。
【００６７】
予測部８０１は、車両Ｖと車外の物体との衝突を予測する。具体的には、例えば、予測部８０１は、ミリ波レーダＲにより検知された物体が他車両の場合、他車両の状況（例えば、自車との距離、相対速度、方向など）と自車の走行状態（例えば、走行速度、ドライバ操作など）とに基づいて、他車両との衝突が回避不可能であるか否かを判断する。そして、予測部８０１は、衝突が回避不可能であると判断した場合に、他車両との衝突および衝突角度（衝突方向）を予測する。
【００６８】
特定部８０２は、車両Ｖに分散配置されたＥＣＵ＃１〜＃９から、データの退避元となるＥＣＵ＃ｉと、退避先となるＥＣＵ＃ｊとを特定する。ここで、退避対象のデータは、例えば、各ＥＣＵ＃１〜＃９により実行される故障診断の結果を含む診断情報である。以下の説明では、退避対象のデータとして「診断情報」を例に挙げて説明する。
【００６９】
具体的には、例えば、まず、特定部８０２は、予測部８０１によって車両Ｖと車外の物体との衝突が予測されたことに応じて、車両Ｖに対する物体の衝突角度（衝突方向）を特定する。つぎに、特定部８０２は、退避元特定テーブル５００（図５参照）を参照して、特定した衝突角度に対応する配置位置に配置されたＥＣＵを、退避元のＥＣＵ＃ｉとして特定する。
【００７０】
例えば、車両Ｖの前方４０°の方向からの衝突が予測されたとする。この場合、特定部８０２は、例えば、退避元特定情報５００−１を参照して、最も優先度が高い「前方右側」を、退避元となるＥＣＵの配置位置として特定する。そして、特定部８０２は、ＥＣＵ配置情報テーブル４００（図４参照）を参照して、特定した「前方右側」に配置されたモータ制御ＥＣＵ＃６を、退避元となるＥＣＵ＃ｉとして特定する。
【００７１】
これにより、前方４０°の方向からの衝突が発生した際に破壊される可能性が最も高いモータ制御ＥＣＵ＃６を、退避元のＥＣＵ＃ｉとして特定することができる。
【００７２】
つぎに、特定部８０２は、例えば、退避先特定テーブル７００（図７参照）を参照して、特定した退避元のＥＣＵ＃６（モータ制御ＥＣＵ＃６）の退避先特定情報７００−２を特定する。そして、特定部８０２は、例えば、退避先特定情報７００−２を参照して、最も優先順位が高いバッテリ制御ＥＣＵ＃３を、退避先のＥＣＵ＃ｊとして特定する。
【００７３】
これにより、前方４０°の方向からの衝突が発生した際に、当該衝突の影響を最も受けにくい、すなわち、破壊される可能性が最も低いバッテリ制御ＥＣＵ＃３を、退避先のＥＣＵ＃ｊとして特定することができる。
【００７４】
作成部８０３は、特定部８０２によって特定された退避元のＥＣＵ＃ｉに対する診断情報の送信指示を作成する。ここで、診断情報の送信指示とは、特定部８０２によって特定された退避元のＥＣＵ＃ｉに対して、特定部８０２によって特定された退避先のＥＣＵ＃ｊへの診断情報の送信を指示する情報である。
【００７５】
出力部８０４は、特定部８０２によって特定された退避元のＥＣＵ＃ｉに対して、作成部８０３によって作成された診断情報の送信指示を出力する。具体的には、例えば、出力部８０４は、車内通信バス３００を介して、退避元のＥＣＵ＃ｉに診断情報の送信指示を送信する。なお、診断情報の送信指示の具体例については、図９を用いて後述する。
【００７６】
退避元のＥＣＵ＃ｉは、衝突予測ＥＣＵ＃１から診断情報の送信指示を受信すると、自身の不揮発性メモリから診断情報を読み出して、退避先のＥＣＵ＃ｊに送信する診断情報の送信データを生成する。そして、退避元のＥＣＵ＃ｉは、生成した送信データを退避先のＥＣＵ＃ｊに送信する。
【００７７】
一方、退避先のＥＣＵ＃ｊは、退避元のＥＣＵ＃ｉから送信データを受信すると、自身の不揮発性メモリの余剰領域に、受信した送信データを書き込む。これにより、退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報を、退避先のＥＣＵ＃ｊに退避させることができる。なお、送信データの具体例については、図１０を用いて後述する。
【００７８】
ここで、退避先のＥＣＵ＃ｊの受信可能サイズが、退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報サイズよりも小さい場合には、退避先のＥＣＵ＃ｊの不揮発性メモリに送信データを書き込むことができない。このため、衝突予測ＥＣＵ＃１は、退避元のＥＣＵ＃ｉに対して、診断情報を所定数（例えば、後述する「分割数Ｃ」）に分割して、退避先となる所定数のＥＣＵそれぞれに送信するよう指示することにしてもよい。
【００７９】
例えば、退避元のＥＣＵ＃ｉとしてモータ制御ＥＣＵ＃６が特定されたとする。この場合、特定部８０２は、ＥＣＵ配置情報テーブル４００を参照して、退避元のＥＣＵ＃６（モータ制御ＥＣＵ＃６）の診断情報サイズ「２０［Ｋｂｙｔｅ］」を特定する。そして、特定部８０２は、特定した診断情報サイズ「２０［Ｋｂｙｔｅ］」を未送信サイズＡとする。
【００８０】
つぎに、特定部８０２は、退避元のＥＣＵ＃６の退避先特定情報７００−２を参照して、優先順位が高い順に退避先候補のＥＣＵを選択する。ここでは、まず、特定部８０２は、退避先特定情報７００−２を参照して、最も優先順位が高いバッテリ制御ＥＣＵ＃３を、退避先候補のＥＣＵとして選択する。
【００８１】
また、特定部８０２は、退避先候補のＥＣＵを選択した場合、分割数Ｃをインクリメントする。分割数Ｃは、退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報を分割する際の分割数である。分割数Ｃの初期値は「０」である。ここでは、バッテリ制御ＥＣＵ＃３が退避先候補のＥＣＵとして選択された結果、分割数Ｃは「１」となる。
【００８２】
また、特定部８０２は、ＥＣＵ配置情報テーブル４００を参照して、退避先候補のＥＣＵ＃３（バッテリ制御ＥＣＵ＃３）の受信可能サイズ「１５［Ｋｂｙｔｅ］」を特定する。そして、特定部８０２は、特定した退避先候補のＥＣＵ＃３の受信可能サイズ「１５［Ｋｂｙｔｅ］」が、未送信サイズＡ以上であるか否かを判断する。
【００８３】
この時点では、未送信サイズＡは「２０［Ｋｂｙｔｅ］」である。このため、特定部８０２は、退避先候補のＥＣＵ＃３の受信可能サイズ「１５［Ｋｂｙｔｅ］」が未送信サイズＡよりも小さいと判断する。この場合、特定部８０２は、退避先候補のＥＣＵ＃３の受信可能サイズ「１５［Ｋｂｙｔｅ］」を、退避先候補のＥＣＵ＃３の送信サイズＢとする。
【００８４】
そして、特定部８０２は、未送信サイズＡから、退避先候補のＥＣＵ＃３の送信サイズＢを減算することにより、未送信サイズＡを更新する。ここでは、未送信サイズＡは、「５［Ｋｂｙｔｅ］」となる。つぎに、特定部８０２は、未送信サイズＡが「０［Ｋｂｙｔｅ］」となったか否かを判断する。
【００８５】
この時点では、未送信サイズＡは「５［Ｋｂｙｔｅ］」である。このため、特定部８０２は、未送信サイズＡが「０［Ｋｂｙｔｅ］」となっていないと判断する。この場合、特定部８０２は、退避先特定情報７００−２を参照して、次に優先順位が高いブレーキ制御ＥＣＵ＃４を、退避先候補のＥＣＵとして選択し、分割数Ｃをインクリメントする。この結果、分割数Ｃは「２」となる。
【００８６】
つぎに、特定部８０２は、ＥＣＵ配置情報テーブル４００を参照して、退避先候補のＥＣＵ＃４（ブレーキ制御ＥＣＵ＃４）の受信可能サイズ「１５［Ｋｂｙｔｅ］」を特定する。そして、特定部８０２は、特定した退避先候補のＥＣＵ＃４の受信可能サイズ「１５［Ｋｂｙｔｅ］」が、未送信サイズＡ以上であるか否かを判断する。
【００８７】
この時点では、未送信サイズＡは「５［Ｋｂｙｔｅ］」である。このため、特定部８０２は、退避先候補のＥＣＵ＃４の受信可能サイズ「１５［Ｋｂｙｔｅ］」が未送信サイズＡ以上であると判断する。この場合、特定部８０２は、未送信サイズＡ「５［Ｋｂｙｔｅ］」を、退避先候補のＥＣＵ＃４の送信サイズＢとする。そして、特定部８０２は、未送信サイズＡを「０［Ｋｂｙｔｅ］」に更新する。
【００８８】
つぎに、特定部８０２は、未送信サイズＡが「０［Ｋｂｙｔｅ］」となったか否かを判断する。この時点では、未送信サイズＡは「０［Ｋｂｙｔｅ］」である。このため、特定部８０２は、未送信サイズＡが「０［Ｋｂｙｔｅ］」となったと判断する。この場合、特定部８０２は、退避先候補のＥＣＵ＃３，＃４を、退避先のＥＣＵ＃３，＃４として特定する。
【００８９】
つぎに、作成部８０３は、退避元のＥＣＵ＃６に対する診断情報の送信指示を作成する。具体的には、例えば、作成部８０３は、退避先のＥＣＵ＃３，＃４それぞれの送信サイズＢに基づいて、退避元のＥＣＵ＃６の診断情報を分割数Ｃで分割して、退避先のＥＣＵ＃３，＃４それぞれへ送信する送信指示（例えば、後述の図９参照）を作成する。
【００９０】
ここで、図９を用いて、診断情報の送信指示の具体例について説明する。
【００９１】
図９は、診断情報の送信指示の具体例を示す説明図である。図９において、送信指示９００は、退避元のＥＣＵ＃６に対して、自身の診断情報を分割数Ｃ「２」で分割して、退避先のＥＣＵ＃３，＃４それぞれへ送信するよう指示するものである。Ｎｏは、診断情報を分割して得られる各送信データを識別する識別子である。送信サイズは、診断情報を分割して得られる各送信データのデータサイズである。
【００９２】
この送信指示９００は、退避元のＥＣＵ＃６に送信される。退避元のＥＣＵ＃６は、衝突予測ＥＣＵ＃１から診断情報の送信指示９００を受信すると、不揮発性メモリ３１６から診断情報を読み出す。つぎに、退避元のＥＣＵ＃６は、送信指示９００に従って、読み出した診断情報を、分割診断情報１と分割診断情報２とに分割する。
【００９３】
ここで、分割診断情報１は、退避元のＥＣＵ＃６の診断情報のうちの先頭から１５Ｋｂｙｔｅ目までのデータである。また、分割診断情報２は、退避元のＥＣＵ＃６の診断情報のうちの１６Ｋｂｙｔｅ目から最後までのデータである。そして、退避元のＥＣＵ＃６は、分割した分割診断情報１，２に基づいて、退避先のＥＣＵ＃３，＃４へ送信する送信データ（例えば、後述の図１０参照）をそれぞれ生成する。
【００９４】
ここで、図１０を用いて、送信データの具体例について説明する。
【００９５】
図１０は、送信データの具体例を示す説明図である。図１０において、送信データ１０１０，１０２０は、退避元のＥＣＵ＃６から退避先のＥＣＵ＃３，＃４へそれぞれ送信される送信データである。送信データ１０１０には、送信元ＥＣＵ「モータ制御」、分割数「２」、Ｎｏ「１」およびサイズ「１５」を示す情報とともに、分割診断情報１が含まれる。また、送信データ１０２０には、送信元ＥＣＵ「モータ制御」、分割数「２」、Ｎｏ「２」およびサイズ「５」を示す情報とともに、分割診断情報２が含まれる。
【００９６】
ここで、送信元ＥＣＵは、退避元のＥＣＵ＃６のＥＣＵ名である。分割数は、退避元のＥＣＵ＃６の診断情報を分割した分割数である。Ｎｏは、各送信データ１０１０，１０２０を識別する識別子である。サイズは、各送信データ１０１０，１０２０に含まれる分割診断情報１，２のデータサイズである。
【００９７】
送信データ１０１０，１０２０は、退避元のＥＣＵ＃６から退避先のＥＣＵ＃３，＃４へそれぞれ送信されて、退避元のＥＣＵ＃６の診断情報が退避される。ここで、図１１を用いて、診断情報の退避例について説明する。
【００９８】
図１１は、診断情報の退避例を示す説明図である。図１１に示すように、退避元のＥＣＵ＃６は、送信指示９００を受信すると、不揮発性メモリ３１６から自身の診断情報１１０１を読み出して分割することにより、送信データ１０１０，１０２０を生成する。そして、退避元のＥＣＵ＃６は、生成した送信データ１０１０，１０２０を、退避先のＥＣＵ＃３，＃４にそれぞれ送信する。
【００９９】
退避先のＥＣＵ＃３は、送信データ１０１０を受信すると、不揮発性メモリ３１３内の余剰領域１１０２に送信データ１０１０を書き込む。また、退避先のＥＣＵ＃４は、送信データ１０２０を受信すると、不揮発性メモリ３１４内の余剰領域１１０３に送信データ１０２０を書き込む。これにより、退避元のＥＣＵ＃６の診断情報を分割して、退避先のＥＣＵ＃３，＃４に退避させることができる。
【０１００】
この結果、実際に車両Ｖの前方４０°の方向からの衝突が発生して、衝突により退避元のＥＣＵ＃６が破壊されたとしても、退避先のＥＣＵ＃３，＃４から送信データ１０１０，１０２０を採取して、退避元のＥＣＵ＃６の診断情報１１０１を復元することができる。具体的には、例えば、送信データ１０１０，１０２０をＮｏの順に従って結合することにより、退避元のＥＣＵ＃６の診断情報１１０１を復元することができる。
【０１０１】
なお、上述した説明では、退避元となるＥＣＵ＃ｉとして、１つのＥＣＵを特定する場合を例に挙げて説明したが、これに限らない。具体的には、例えば、特定部８０２は、データの退避元となるＥＣＵを複数特定することにしてもよい。
【０１０２】
例えば、車両Ｖの前方４０°の方向からの衝突が予測されたとする。この場合、特定部８０２は、例えば、退避元特定情報５００−１を参照して、優先度が高い順に「前方右側」、「前方中央」および「前方左側」を、退避元となるＥＣＵの配置位置として特定する。そして、特定部８０２は、ＥＣＵ配置情報テーブル４００を参照して、特定した「前方右側」、「前方中央」および「前方左側」にそれぞれ配置されたモータ制御ＥＣＵ＃６、衝突予測ＥＣＵ＃１およびエンジン制御ＥＣＵ＃５を、退避元のＥＣＵとして特定する。
【０１０３】
これにより、退避元となるＥＣＵを優先度が高い順に複数特定することができる。また、特定部８０２は、退避元のＥＣＵを複数特定した場合には、優先度の高い退避元のＥＣＵから順に、退避先となるＥＣＵを特定する。これにより、実際に衝突が発生した際に破壊される可能性が高いＥＣＵの診断情報を格納する余剰領域を優先的に確保することができる。
【０１０４】
また、予測部８０１は、車両Ｖの浸水を検出することにしてもよい。例えば、エンジンＥ、モータＭ、バッテリＢ等への浸水を検知するセンサ（不図示）を車両Ｖに設け、予測部８０１は、当該センサにより浸水が検知された場合に、車両Ｖの浸水を検出することにしてもよい。
【０１０５】
そして、特定部８０２は、車両Ｖの浸水が検出されたことに応じて、ＥＣＵ＃１〜＃９のうち、防水性能が低いＥＣＵを退避元となるＥＣＵ＃ｉとして特定し、防水性能が高いＥＣＵを退避先のＥＣＵ＃ｊとして特定することにしてもよい。ここで、防水性能が低いＥＣＵとは、ＥＣＵ＃１〜＃９のうち、防水性能が相対的に低い１以上のＥＣＵであってもよく、また、防水性能を示す値が閾値以下のＥＣＵであってもよい。
【０１０６】
また、防水性能が高いＥＣＵとは、ＥＣＵ＃１〜＃９のうち、防水性能が相対的に高い１以上のＥＣＵであってもよく、また、防水性能を示す値が閾値より大きいＥＣＵであってもよい。なお、各ＥＣＵ＃１〜＃９の防水性能を示す値は、例えば、予め設定されて衝突予測ＥＣＵ＃１の不揮発性メモリ３１１に記憶されている。
【０１０７】
これにより、事故や自然災害等により車両Ｖが浸水した場合に、防水性能が低く浸水により故障する可能性が高いＥＣＵの診断情報を、防水性能が高く浸水により故障する可能性が低いＥＣＵに退避することができる。
【０１０８】
（衝突予測ＥＣＵ＃１のデータ退避制御処理手順）
つぎに、衝突予測ＥＣＵ＃１のデータ退避制御処理手順について説明する。
【０１０９】
図１２は、衝突予測ＥＣＵ＃１のデータ退避制御処理手順の一例を示すフローチャートである。図１２のフローチャートにおいて、まず、衝突予測ＥＣＵ＃１は、車両Ｖと車外の物体との衝突を予測したか否かを判断する（ステップＳ１２０１）。ここで、衝突予測ＥＣＵ＃１は、衝突を予測するのを待つ（ステップＳ１２０１：Ｎｏ）。
【０１１０】
そして、衝突予測ＥＣＵ＃１は、衝突を予測した場合（ステップＳ１２０１：Ｙｅｓ）、車両Ｖに対する物体の衝突角度（衝突方向）を特定する（ステップＳ１２０２）。つぎに、衝突予測ＥＣＵ＃１は、ＥＣＵ配置情報テーブル４００の各ＥＣＵ＃１〜＃９の受信可能サイズを初期化する（ステップＳ１２０３）。
【０１１１】
なお、各ＥＣＵ＃１〜＃９の受信可能サイズの初期値は、各ＥＣＵ＃１〜＃９が有する不揮発性メモリ３１１〜３１９の余剰領域のサイズである。
【０１１２】
そして、衝突予測ＥＣＵ＃１は、退避元特定テーブル５００を参照して、特定した衝突角度に対応する配置位置に配置されたＥＣＵのうち優先度が高い未選択のＥＣＵを、退避元のＥＣＵ＃ｉとして特定する（ステップＳ１２０４）。つぎに、衝突予測ＥＣＵ＃１は、送信指示作成処理を実行する（ステップＳ１２０５）。
【０１１３】
送信指示作成処理は、退避元のＥＣＵ＃ｉに対する診断情報の送信指示を作成する処理である。送信指示作成処理の具体的な処理手順については、図１３を用いて後述する。
【０１１４】
そして、衝突予測ＥＣＵ＃１は、作成した診断情報の送信指示を退避元のＥＣＵ＃ｉに送信する（ステップＳ１２０６）。つぎに、衝突予測ＥＣＵ＃１は、退避元となる未選択のＥＣＵがあるか否かを判断する（ステップＳ１２０７）。ここで、未選択のＥＣＵがある場合（ステップＳ１２０７：Ｙｅｓ）、衝突予測ＥＣＵ＃１は、ステップＳ１２０４に戻る。
【０１１５】
一方、未選択のＥＣＵがない場合（ステップＳ１２０７：Ｎｏ）、衝突予測ＥＣＵ＃１は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。これにより、退避元のＥＣＵ＃ｉに対して診断情報の送信指示を送信することができる。
【０１１６】
つぎに、図１２に示したステップＳ１２０５の送信指示作成処理の具体的な処理手順について説明する。
【０１１７】
図１３は、送信指示作成処理の具体的処理手順を示すフローチャートである。図１３のフローチャートにおいて、まず、衝突予測ＥＣＵ＃１は、ＥＣＵ配置情報テーブル４００を参照して、退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報サイズを特定して未送信サイズＡに設定する（ステップＳ１３０１）。
【０１１８】
つぎに、衝突予測ＥＣＵ＃１は、退避先特定テーブル７００内の退避元のＥＣＵ＃ｉの退避先特定情報を参照して、優先順位が高い未選択の退避先候補のＥＣＵ＃ｊを選択する（ステップＳ１３０２）。そして、衝突予測ＥＣＵ＃１は、ＥＣＵ配置情報テーブル４００を参照して、選択した退避先候補のＥＣＵ＃ｊの受信可能サイズを特定する（ステップＳ１３０３）。受信可能サイズは、退避先候補のＥＣＵ＃ｊの揮発性メモリ内の余剰領域の空きサイズに相当する。
【０１１９】
つぎに、衝突予測ＥＣＵ＃１は、特定した退避先候補のＥＣＵ＃ｊの受信可能サイズが「０」であるか否かを判断する（ステップＳ１３０４）。ここで、退避先候補のＥＣＵ＃ｊの受信可能サイズが「０」の場合（ステップＳ１３０４：Ｙｅｓ）、衝突予測ＥＣＵ＃１は、ステップＳ１３１４に移行する。
【０１２０】
一方、退避先候補のＥＣＵ＃ｊの受信可能サイズが「０」ではない場合（ステップＳ１３０４：Ｎｏ）、衝突予測ＥＣＵ＃１は、退避先候補のＥＣＵ＃ｊの受信可能サイズが未送信サイズＡ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１３０５）。
【０１２１】
ここで、受信可能サイズが未送信サイズＡ以上の場合（ステップＳ１３０５：Ｙｅｓ）、衝突予測ＥＣＵ＃１は、退避先候補のＥＣＵ＃ｊの送信サイズＢに未送信サイズＡを設定する（ステップＳ１３０６）。そして、衝突予測ＥＣＵ＃１は、未送信サイズＡに「０」を設定する（ステップＳ１３０７）。
【０１２２】
つぎに、衝突予測ＥＣＵ＃１は、退避先候補のＥＣＵ＃ｊの受信可能サイズから送信サイズＢを減算することにより、ＥＣＵ配置情報テーブル４００内の退避先候補のＥＣＵ＃ｊの受信可能サイズを更新する（ステップＳ１３０８）。そして、衝突予測ＥＣＵ＃１は、ステップＳ１３１２に移行する。
【０１２３】
また、ステップＳ１３０５において、受信可能サイズが未送信サイズＡよりも小さい場合（ステップＳ１３０５：Ｎｏ）、衝突予測ＥＣＵ＃１は、退避先候補のＥＣＵ＃ｊの受信可能サイズを、退避先候補のＥＣＵ＃ｊの送信サイズＢに設定する（ステップＳ１３０９）。
【０１２４】
つぎに、衝突予測ＥＣＵ＃１は、未送信サイズＡから退避先候補のＥＣＵ＃ｊの送信サイズＢを減算することにより、未送信サイズＡを更新する（ステップＳ１３１０）。そして、衝突予測ＥＣＵ＃１は、ＥＣＵ配置情報テーブル４００内の退避先候補のＥＣＵ＃ｊの受信可能サイズを「０」に更新する（ステップＳ１３１１）。
【０１２５】
つぎに、衝突予測ＥＣＵ＃１は、分割数Ｃをインクリメントして（ステップＳ１３１２）、未送信サイズＡが「０」になったか否かを判断する（ステップＳ１３１３）。ここで、未送信サイズＡが「０」ではない場合（ステップＳ１３１３：Ｎｏ）、衝突予測ＥＣＵ＃１は、退避元のＥＣＵ＃ｉの退避先特定情報を参照して、未選択の退避先候補のＥＣＵがあるか否かを判断する（ステップＳ１３１４）。
【０１２６】
ここで、未選択の退避先候補のＥＣＵがある場合（ステップＳ１３１４：Ｙｅｓ）、衝突予測ＥＣＵ＃１は、ステップＳ１３０２に戻る。一方、未選択の退避先候補のＥＣＵがない場合（ステップＳ１３１４：Ｎｏ）、衝突予測ＥＣＵ＃１は、図１２に示したステップＳ１２０７に戻る。
【０１２７】
この場合は、退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報を退避するための余剰領域を確保することができないため、退避元のＥＣＵ＃ｉへの診断情報の送信指示は行われない。
【０１２８】
また、ステップＳ１３１３において、未送信サイズＡが「０」の場合（ステップＳ１３１３：Ｙｅｓ）、衝突予測ＥＣＵ＃１は、各退避先候補のＥＣＵ＃ｊの送信サイズＢと分割数Ｃとに基づいて、退避元のＥＣＵ＃ｉに対する診断情報の送信指示を作成して（ステップＳ１３１５）、送信指示作成処理を呼び出したステップに戻る。
【０１２９】
これにより、退避元のＥＣＵ＃ｉに対して、自身の診断情報を分割数Ｃで分割して、退避先のＥＣＵ＃ｊそれぞれへ送信するよう指示する送信指示を作成することができる。
【０１３０】
（退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報送信処理手順）
つぎに、退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報送信処理手順について説明する。なお、衝突予測ＥＣＵ＃１についても、退避元のＥＣＵ＃ｉとなる場合がある。
【０１３１】
図１４は、退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報送信処理手順の一例を示すフローチャートである。図１４のフローチャートにおいて、まず、退避元のＥＣＵ＃ｉは、診断情報の送信指示を受信したか否かを判断する（ステップＳ１４０１）。ここで、退避元のＥＣＵ＃ｉは、診断情報の送信指示を受信するのを待つ（ステップＳ１４０１：Ｎｏ）。
【０１３２】
そして、退避元のＥＣＵ＃ｉは、診断情報の送信指示を受信した場合（ステップＳ１４０１：Ｙｅｓ）、不揮発性メモリから自身の診断情報を読み出す（ステップＳ１４０２）。つぎに、退避元のＥＣＵ＃ｉは、受信した送信指示から特定される各退避先候補のＥＣＵ＃ｊの送信サイズＢと分割数Ｃとに基づいて、読み出した診断情報を分割する（ステップＳ１４０３）。
【０１３３】
つぎに、退避元のＥＣＵ＃ｉは、分割した分割診断情報に基づいて、各退避先のＥＣＵ＃ｊへ送信する送信データを生成する（ステップＳ１４０４）。そして、退避元のＥＣＵ＃ｉは、生成した送信データを各退避先のＥＣＵ＃ｊへ送信して（ステップＳ１４０５）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１３４】
これにより、退避先のＥＣＵ＃ｊの診断情報を分割して各退避先のＥＣＵ＃ｊに送信することができる。なお、ステップＳ１４０３において、分割数Ｃが「１」の場合には、退避元のＥＣＵ＃ｉは、診断情報の分割は行わない。
【０１３５】
（退避先のＥＣＵ＃ｊの診断情報受信処理手順）
つぎに、退避先のＥＣＵ＃ｊの診断情報受信処理手順について説明する。なお、衝突予測ＥＣＵ＃１についても、退避先のＥＣＵ＃ｊとなる場合がある。
【０１３６】
図１５は、退避先のＥＣＵ＃ｊの診断情報受信処理手順の一例を示すフローチャートである。図１５のフローチャートにおいて、まず、退避先のＥＣＵ＃ｊは、送信データを受信したか否かを判断する（ステップＳ１５０１）。ここで、退避先のＥＣＵ＃ｊは、送信データを受信するのを待つ（ステップＳ１５０１：Ｎｏ）。
【０１３７】
そして、退避先のＥＣＵ＃ｊは、送信データを受信した場合（ステップＳ１５０１：Ｙｅｓ）、受信した送信データを不揮発性メモリの余剰領域に書き込んで（ステップＳ１５０２）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。これにより、退避先のＥＣＵ＃ｊの診断情報を分割して各退避先のＥＣＵ＃ｊに退避することができる。
【０１３８】
以上説明したように、実施の形態２にかかる衝突予測ＥＣＵ＃１によれば、車両Ｖと車外の物体との衝突を予測したことに応じて、退避元特定テーブル５００を参照して、車両Ｖに分散配置されたＥＣＵ＃１〜＃９から、退避元のＥＣＵ＃ｉを特定することができる。これにより、衝突予測した方向からの衝突が発生した際に破壊される可能性が高いＥＣＵ＃ｉを、診断情報の退避元となるＥＣＵとして特定することができる。例えば、過去の衝突事故や衝突実験などから、所定の衝突方向からの衝突が発生した際に破壊される可能性が高い配置位置を解析して、退避元特定テーブル５００に登録しておくことで、衝突時に破壊の可能性が高いＥＣＵを精度良く特定することができる。
【０１３９】
また、衝突予測ＥＣＵ＃１によれば、車両Ｖと車外の物体との衝突を予測したことに応じて、退避先特定テーブル７００を参照して、退避先のＥＣＵ＃ｊを特定することができる。これにより、衝突予測した方向からの衝突が発生した際に、当該衝突の影響を受けにくい、すなわち、破壊される可能性が低いＥＣＵを、診断情報の退避先となるＥＣＵ＃ｊとして特定することができる。例えば、過去の衝突事故や衝突実験などから、所定の衝突方向からの衝突が発生した際に破壊される可能性が低い配置位置を解析して、退避先特定テーブル７００に登録しておくことで、衝突時に破壊の可能性が低いＥＣＵを精度良く特定することができる。
【０１４０】
また、衝突予測ＥＣＵ＃１によれば、特定した退避元のＥＣＵ＃ｉに対して、特定した退避先のＥＣＵ＃ｊへの診断情報の送信指示を出力することができる。これにより、退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報を、退避先のＥＣＵ＃ｊに退避させることができる。この結果、衝突予測した方向からの衝突が実際に発生して、衝突により退避元のＥＣＵ＃ｉが破壊されたとしても、退避先のＥＣＵ＃ｊから診断情報を採取して、退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報を復元することができる。
【０１４１】
また、衝突予測ＥＣＵ＃１によれば、ＥＣＵ配置情報テーブル４００を参照して、退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報サイズと退避先候補となるＥＣＵの受信可能サイズとに基づいて、所定数（分割数Ｃ）のＥＣＵを退避先のＥＣＵとして特定することができる。そして、衝突予測ＥＣＵ＃１によれば、退避元のＥＣＵ＃ｉに対して、診断情報を所定数（分割数Ｃ）に分割して、複数の退避先のＥＣＵそれぞれへ送信する送信指示を出力することができる。
【０１４２】
これにより、退避元のＥＣＵ＃ｉの診断情報を分割して、退避先となる複数のＥＣＵそれぞれに退避させることができる。このため、退避先となる複数のＥＣＵそれぞれの揮発性メモリに診断情報を分散して格納することができ、退避先のＥＣＵ＃ｊの不揮発性メモリのメモリ使用量を抑えることができる。また、各ＥＣＵ＃１〜＃９の不揮発性メモリ３１１〜３１９のメモリ使用量を抑えることができるため、例えば、各ＥＣＵ＃１〜＃９に診断情報の退避用に専用の記憶装置を設ける必要がなくコストを抑えることができる。
【０１４３】
また、衝突予測ＥＣＵ＃１によれば、退避元特定テーブル５００を参照して、物体の衝突方向に対応するＥＣＵのうち優先度の高いＥＣＵから順に、退避元のＥＣＵ＃ｉとして特定することができる。これにより、衝突による破壊の可能性があるＥＣＵが複数存在する場合に、より破壊の可能性が高いＥＣＵの診断情報を格納する余剰領域を優先的に確保することができる。
【０１４４】
また、衝突予測ＥＣＵ＃１によれば、車両Ｖの浸水を検出したことに応じて、ＥＣＵ＃１〜＃９のうち、防水性能が低いＥＣＵを退避元となるＥＣＵ＃ｉとして特定し、防水性能が高いＥＣＵを退避先のＥＣＵ＃ｊとして特定することができる。これにより、事故や自然災害等により車両Ｖが浸水した場合に、防水性能が低く浸水により故障する可能性が高いＥＣＵの診断情報を、防水性能が高く浸水により故障する可能性が低いＥＣＵに退避することができる。
【０１４５】
これらのことから、実施の形態２にかかるデータ退避制御システム２００によれば、衝突事故や浸水事故等の発生時にＥＣＵが破壊されて診断情報が採取できなくなるリスクを減らして、事故の原因究明に用いられる診断情報が失われることを防ぐことができる。
【０１４６】
なお、本実施の形態で説明したデータ退避制御方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本データ退避制御プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本データ退避制御プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。
【０１４７】
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１４８】
（付記１）移動体と当該移動体外の物体との衝突が予測されたことに応じて、前記移動体に対する前記物体の衝突方向に基づいて、前記移動体に分散配置された複数の制御装置から、データの退避元となる制御装置と退避先となる制御装置とを特定し、
特定した前記退避元の制御装置に対して、特定した前記退避先の制御装置への前記データの送信指示を出力する、
制御部を有することを特徴とするデータ退避制御装置。
【０１４９】
（付記２）前記制御部は、
所定の衝突方向それぞれについて、前記複数の制御装置のうちのデータを退避すべき制御装置を特定可能な情報を記憶する記憶部を参照して、前記物体の衝突方向に対応する制御装置を前記退避元の制御装置として特定する、ことを特徴とする付記１に記載のデータ退避制御装置。
【０１５０】
（付記３）前記記憶部は、前記複数の制御装置に含まれる制御装置について、当該制御装置のデータの退避先候補となる制御装置を特定可能な情報を記憶しており、
前記制御部は、
前記記憶部を参照して、特定した前記退避元の制御装置のデータのサイズと、当該データの退避先候補となる制御装置の記憶領域の空きサイズとに基づいて、当該退避先候補となる制御装置のうちの所定数の制御装置を、前記退避先の制御装置として特定し、
前記退避元の制御装置に対して、当該退避元の制御装置のデータを前記所定数に分割して、特定した前記退避先の制御装置それぞれへ送信する送信指示を出力する、
ことを特徴とする付記２に記載のデータ退避制御装置。
【０１５１】
（付記４）前記記憶部は、前記所定の衝突方向それぞれについて、データを退避すべき制御装置の優先度を特定可能な情報を記憶しており、
前記制御部は、
前記記憶部を参照して、前記物体の衝突方向に対応する制御装置のうち優先度の高い制御装置から順に、前記退避元の制御装置として特定することを特徴とする付記２または３に記載のデータ退避制御装置。
【０１５２】
（付記５）前記制御装置は、前記移動体の電子制御を行うＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）であり、
前記制御装置のデータは、前記制御装置により実行された故障診断の診断結果を含むことを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載のデータ退避制御装置。
【０１５３】
（付記６）前記制御部は、
前記移動体の浸水を検出し、
前記移動体の浸水を検出したことに応じて、前記複数の制御装置のうち、防水性能が低い制御装置を前記退避元の制御装置として特定し、防水性能が高い制御装置を前記退避先の制御装置として特定する、
ことを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載のデータ退避制御装置。
【符号の説明】
【０１５４】
１０１  データ退避制御装置
１１１〜１１４，＃１〜＃９  ＥＣＵ
１１０，Ｖ  車両
１２０  他車両
２００  データ退避制御システム
３００  車内通信バス
３０１〜３０９  ＣＰＵ
３１１〜３１９  不揮発性メモリ
３２０  Ｉ／Ｆ
４００  ＥＣＵ配置情報テーブル
５００  退避元特定テーブル
７００  退避先特定テーブル
８０１  予測部
８０２  特定部
８０３  作成部
８０４  出力部
９００  送信指示
１０１０，１０２０  送信データ
Ｂ  バッテリ
Ｅ  エンジン
Ｍ  モータ
Ｒ  ミリ波レーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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