(57)【要約】【課題】運動具の状態判定機能をユーザーが快適に利用するための補助となり得る電子機器、システム、判定方法、判定プログラム、記録媒体を提供すること。【解決手段】慣性センサーの出力を用いて、予め設定された判定基準に基づいて運動具の静止状態を判定する判定部と、前記判定に至るまでの間、前記運動具の状態変化を示す情報をユーザーに通知する通知部と、を含む電子機器。【選択図】図２５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
慣性センサーの出力を用いて、
予め設定された判定基準に基づいて運動具の静止状態を判定する判定部と、
前記判定に至るまでの間、前記運動具の状態変化を示す情報をユーザーに通知する通知部と、
を含む、電子機器。
【請求項２】
請求項１において、
前記通知部は、
前記運動具が所定期間に亘って所定状態に維持された場合に前記運動具のスイングの開始の許可を前記ユーザーに通知する、
電子機器。
【請求項３】
請求項２において、
前記通知部は、
前記運動具の姿勢変化を示す情報を前記ユーザーに通知する、
電子機器。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか一項において、
前記運動具は、ゴルフクラブであり、
前記通知部は、
前記ゴルフクラブの地平面に対して交差する方向の姿勢変化を前記情報として前記ユーザーに通知する、
電子機器。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一項において、
前記運動具は、ゴルフクラブであり、
前記通知部は、
前記ゴルフクラブの地平面に対して水平方向の姿勢変化を前記情報として前記ユーザーに通知する、
電子機器。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一項において、
前記運動具は、ゴルフクラブであり、
前記判定基準は、
前記ゴルフクラブのライ角に基づき設定される、
電子機器。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか一項において、
前記通知部は、
前記情報と共に前記判定基準を前記ユーザーに通知する、
電子機器。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れか一項において、
前記通知部は、
画像、光、音、振動、画像の変化パターン、光の変化パターン、音の変化パターン、及び振動の変化パターンのうち少なくとも１つにより前記通知を行う、
電子機器。
【請求項９】
請求項１乃至８の何れか一項において、
前記慣性センサーには、
加速度センサー及び角速度センサーの少なくとも一方が含まれる、
電子機器。
【請求項１０】
請求項１乃至９の何れか一項に記載の電子機器と、
前記慣性センサーと、
を含む、システム。
【請求項１１】
請求項１乃至９の何れか一項に記載の電子機器と、
前記情報を表示する頭部装着型表示装置と、
を含む、システム。
【請求項１２】
請求項１乃至９の何れか一項に記載の電子機器と、
前記情報を表示する腕部装着型表示装置と、
を含む、システム。
【請求項１３】
慣性センサーの出力を用いて、
予め設定された判定基準に基づいて運動具の静止状態を判定するステップと、
前記判定に至るまでの間、前記運動具の状態変化を示す情報をユーザーに通知するステップと、
を含む判定方法。
【請求項１４】
請求項１３において、
前記通知するステップは、
前記運動具が所定期間に亘って所定状態に維持された場合に前記運動具のスイングの開始の許可を前記ユーザーに通知する、
判定方法。
【請求項１５】
請求項１４において、
前記通知するステップは、
前記運動具の姿勢変化を示す情報を前記ユーザーに通知する、
判定方法。
【請求項１６】
請求項１３乃至１５の何れか一項において、
前記運動具はゴルフクラブであり、
前記通知するステップは、
前記ゴルフクラブの地平面に対して交差する方向の姿勢変化を前記情報として前記ユーザーに通知する、
判定方法。
【請求項１７】
請求項１３乃至１６の何れか一項において、
前記運動具は、ゴルフクラブであり、
前記通知するステップは、
前記ゴルフクラブの地平面に対して水平方向の姿勢変化を前記情報として前記ユーザーに通知する、
判定方法。
【請求項１８】
請求項１３乃至１７の何れか一項において、
前記運動具は、ゴルフクラブであり、
前記判定基準は、
前記ゴルフクラブに固有のライ角に基づき設定される、
判定方法。
【請求項１９】
請求項１３乃至１８の何れか一項において、
前記通知するステップは、
前記情報と共に前記判定基準を前記ユーザーに通知する、
判定方法。
【請求項２０】
請求項１３乃至１９の何れか一項において、
前記通知するステップは、
画像、光、音、振動、画像の変化パターン、光の変化パターン、音の変化パターン、及び振動の変化パターンのうち少なくとも１つにより前記通知を行う、
判定方法。
【請求項２１】
請求項１３乃至２０の何れか一項において、
前記慣性センサーには、
加速度センサー及び角速度センサーの少なくとも一方が含まれる、
判定方法。
【請求項２２】
慣性センサーの出力を用いて、
予め設定された判定基準に基づいて運動具の状態を判定するステップと、
前記判定に至るまでの間、前記運動具の状態変化を示す情報をユーザーに通知するステップと、
をコンピューターに実行させる判定プログラム。
【請求項２３】
慣性センサーの出力を用いて、
予め設定された判定基準に基づいて運動具の状態を判定するステップと、
前記判定に至るまでの間、前記運動具の状態変化を示す情報をユーザーに通知するステップと、
をコンピューターに実行させる判定プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器、システム、判定方法、判定プログラム、及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、モーションセンサーを用いて静止状態での姿勢を検出した後、表示部またはスピーカーからユーザーに対してスイングを開始するよう指示する端末装置が開示されている。端末装置の指示に基づいて、ユーザーがスイングを行うと、端末装置は、ボールの打撃によりインパクトを検出してスイング解析を行う。
【０００３】
ところが、ユーザーがアドレス姿勢をとって静止したつもりであっても、スイングを開始するよう端末装置から指示されない場合がある。その原因としては、以下の原因（１）又は原因（２）が考えられる。
【０００４】
原因（１）は、端末装置又はモーションセンサーが故障している場合である。
【０００５】
原因（２）は、ユーザーは正しい姿勢で静止しているつもりであっても端末装置によって静止と判定されるための条件を運動具が満たしていない場合である。
【０００６】
このうち、原因（１）の場合は、端末装置又はモーションセンサーの修理を行う必要があるが、原因（２）の場合は、修理の必要はなく、ユーザーがアドレス姿勢を調整すればよいだけである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１４−１００３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、本当の原因が原因（１）及び原因（２）のうち何れであるのかをユーザー自身が判別することは難しい。このため、原因が原因（２）であるにもかかわらず端末装置又はモーションセンサーの製造者へユーザーが修理依頼をしたり、原因が原因（１）であるにもかかわらずアドレス姿勢の改善をユーザーが何度も試みて時間が浪費されたり、といった問題が生じる場合があった。
【０００９】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明のいくつかの態様によれば、運動具の状態判定機能をユーザーが快適に利用するための補助となり得る電子機器、システム、判定方法、判定プログラム、記録媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。
【００１１】
［適用例１］
本適用例に係る電子機器は、慣性センサーの出力を用いて、予め設定された判定基準に基づいて運動具の静止状態を判定する判定部と、前記判定に至るまでの間、前記運動具の状態変化を示す情報をユーザーに通知する通知部とを含む。
【００１２】
本適用例に係る電子機器によれば、判定に至るまでの間、運動具の状態変化がユーザーに通知されるので、予め設定された判定基準が満たされないときの運動具の状態変化と、判定基準が満たされるときの運動具の状態変化とを、ユーザーに比較させることができる。
【００１３】
［適用例２］
本適用例において、前記通知部は、前記運動具が所定期間に亘って所定状態に維持された場合に前記運動具のスイングの開始の許可を前記ユーザーに通知してもよい。
【００１４】
したがって、本適用例に係る電子機器のユーザーは、運動開始前に所定のポーズ（例えば、ゴルフのアドレス姿勢などの構えの姿勢）をとることで、電子機器から運動開始の許可を得ることができる。
【００１５】
［適用例３］
本適用例において、前記通知部は、前記運動具の姿勢変化を示す情報を前記ユーザーに通知してもよい。
【００１６】
したがって、本適用例に係る電子機器によれば、判定に至るまでの間、運動具の姿勢変化がユーザーに通知されるので、予め設定された判定基準が満たされないときの運動具の姿勢変化と、判定基準が満たされるときの運動具の姿勢変化とを、ユーザーに比較させることができる。
【００１７】
［適用例４］
本適用例において、前記運動具は、ゴルフクラブであり、前記通知部は、前記ゴルフクラブの地平面に対して交差する方向の姿勢変化を前記情報として前記ユーザーに通知してもよい。
【００１８】
この通知により、ユーザーは、ゴルフクラブを構えた手元の上下方向（ヘッドに視線を向けたユーザーの縦方向）のふらつきの程度を把握することができる。
【００１９】
［適用例５］
本適用例において、前記運動具は、ゴルフクラブであり、前記通知部は、前記ゴルフクラブの地平面に対して水平方向の姿勢変化を前記情報として前記ユーザーに通知してもよい。
【００２０】
この通知により、ユーザーは、ゴルフクラブを構えた手元の左右方向（ヘッドに視線を向けたユーザーの横方向）のふらつきの程度を把握することができる。
【００２１】
［適用例６］
本適用例において、前記運動具は、ゴルフクラブであり、前記判定基準は、前記ゴルフクラブのライ角に基づき設定されてもよい。
【００２２】
したがって、電子機器は、この判定基準を用いることにより、ゴルフクラブのライ角に適した構えをユーザーにさせることができる。
【００２３】
［適用例７］
本適用例において、前記通知部は、前記情報と共に前記判定基準を前記ユーザーに通知する。
【００２４】
したがって、ユーザーは、運動具の状態変化と判定基準との関係を、判定中に確認する
ことができる。
【００２５】
［適用例８］
本適用例において、前記通知部は、画像、光、音、振動、画像の変化パターン、光の変化パターン、音の変化パターン、及び振動の変化パターンのうち少なくとも１つにより前記通知を行う。
【００２６】
したがって、ユーザーは、運動具の状態変化を視覚、触覚、聴覚の少なくとも１つにより認識することができる。
【００２７】
［適用例９］
本適用例において、前記慣性センサーには、加速度センサー及び角速度センサーの少なくとも一方が含まれる。
【００２８】
したがって、電子機器は、運動具の状態（例えば、加速度、速度、位置、姿勢変化、姿勢の少なくとも１つ）を判定することができる。
【００２９】
［適用例１０］
本適用例に係るシステムは、本適用例に係る何れかの電子機器と、前記慣性センサーとを含む。
【００３０】
［適用例１１］
本適用例に係るシステムは、本適用例に係る何れかの電子機器と、前記情報を表示する頭部装着型表示装置とを含む。
【００３１】
［適用例１２］
本適用例に係るシステムは、本適用例に係る何れかの電子機器と、前記情報を表示する腕部装着型表示装置とを含む。
【００３２】
［適用例１３］
本適用例に係る判定方法は、慣性センサーの出力を用いて、予め設定された判定基準に基づいて運動具の静止状態を判定するステップと、前記判定に至るまでの間、前記運動具の状態変化を示す情報をユーザーに通知するステップとを含む。
【００３３】
［適用例１４］
本適用例に係る判定方法において、前記通知するステップは、前記運動具が所定期間に亘って所定状態に維持された場合に前記運動具のスイングの開始の許可を前記ユーザーに通知する。
【００３４】
［適用例１５］
本適用例に係る判定方法において、前記通知するステップは、前記運動具の姿勢変化を示す情報を前記ユーザーに通知する。
【００３５】
［適用例１６］
本適用例に係る判定方法において、前記運動具はゴルフクラブであり、前記通知するステップは、前記ゴルフクラブの地平面に対して交差する方向の姿勢変化を前記情報として前記ユーザーに通知する。
【００３６】
［適用例１７］
本適用例に係る判定方法において、前記運動具は、ゴルフクラブであり、前記通知する
ステップは、前記ゴルフクラブの地平面に対して水平方向の姿勢変化を前記情報として前記ユーザーに通知する。
【００３７】
［適用例１８］
本適用例に係る判定方法において、前記運動具は、ゴルフクラブであり、前記判定基準は、前記ゴルフクラブに固有のライ角に基づき設定される。
【００３８】
［適用例１９］
本適用例に係る判定方法において、前記通知するステップは、前記情報と共に前記判定基準を前記ユーザーに通知する。
【００３９】
［適用例２０］
本適用例に係る判定方法において、前記通知するステップは、画像、光、音、振動、画像の変化パターン、光の変化パターン、音の変化パターン、及び振動の変化パターンのうち少なくとも１つにより前記通知を行う。
【００４０】
［適用例２１］
本適用例に係る判定方法において、前記慣性センサーには、加速度センサー及び角速度センサーの少なくとも一方が含まれる。
【００４１】
［適用例２２］
本適用例に係る判定プログラムは、慣性センサーの出力を用いて、予め設定された判定基準に基づいて運動具の静止状態を判定するステップと、前記判定に至るまでの間、前記運動具の状態変化を示す情報をユーザーに通知するステップとをコンピューターに実行させる。
【００４２】
［適用例２３］
本適用例に係る記録媒体は、慣性センサーの出力を用いて、予め設定された判定基準に基づいて運動具の静止状態を判定するステップと、前記判定に至るまでの間、前記運動具の状態変化を示す情報をユーザーに通知するステップと、をコンピューターに実行させる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本実施形態のスイング解析システムの構成例を示す図。
【図２】センサーユニットの装着例を示す図。
【図３】センサーユニットの装着位置及び向きの一例を示す図。
【図４】ユーザーが打球するまでに行う動作の手順を示す図。
【図５】身体情報及びゴルフクラブ情報の入力画面の一例を示す図。
【図６】スイング動作についての説明図。
【図７】スイング解析データの選択画面の一例を示す図。
【図８】表示画面の一例を示す図。
【図９】センサーユニット及びスイング解析装置の構成例を示す図。
【図１０】ユーザーの静止時におけるゴルフクラブとセンサーユニットをＸ軸の負側から視た平面図。
【図１１】３軸角速度の時間変化の一例を示すグラフ。
【図１２】３軸角速度の合成値の時間変化を示すグラフ。
【図１３】合成値の微分の時間変化を示すグラフ。
【図１４】シャフトプレーン及びホーガンプレーンを示す図。
【図１５】シャフトプレーンをＹＺ平面で切った断面図をＸ軸の負側から視た図。
【図１６】ホーガンプレーンをＹＺ平面で切った断面図をＸ軸の負側から視た図。
【図１７】フェース角とクラブパス（入射角）を説明するための図。
【図１８】スイング開始（バックスイング開始）からインパクトまでのシャフト軸回転角の時間変化の一例を示す図。
【図１９】ダウンスイングにおけるグリップの速度の時間変化の一例を示す図。
【図２０】シャフトプレーン及びホーガンプレーンと複数の領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅとの関係の一例を示す図。
【図２１】スイング解析処理（スイング解析方法）の手順の一例を示すフローチャート図。
【図２２】サーバー装置の構成例を示す図。
【図２３】サーバー装置と関連するスイング解析装置の処理の手順の一例を示すフローチャート図。
【図２４】サーバー装置の処理の手順の一例を示すフローチャート図。
【図２５】インジケーター画面の一例を示す図。
【図２６】インジケーター画面の別の例を示す図。
【図２７】インジケーター画面の別の例を示す図。
【図２８】インジケーター画面の別の例を示す図。
【図２９】スイング解析処理（スイング解析方法）の手順の一例を示すフローチャート図（図２１のフローのうち静止判定に関するステップ（Ｓ１６）を複数のステップ（Ｓ１６１乃至Ｓ１６６）に細分化したもの）。
【図３０】リスト型の表示部の一例を示す図である。
【図３１】ヘッドマウントディスプレイの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００４５】
以下では、運動具がゴルフクラブである場合にゴルフスイングの解析を行うスイング解析システムを例に挙げて説明する。
【００４６】
１．スイング解析システム
１−１．スイング解析システムの構成
図１は、本実施形態のスイング解析システムの構成例を示す図である。図１に示すように、本実施形態のスイング解析システム１は、センサーユニット１０、スイング解析装置２０及びサーバー装置３０を含んで構成されている。
【００４７】
センサーユニット１０（慣性センサーの一例）は、３軸の各軸方向に生じる加速度と３軸の各軸回りに生じる角速度を計測可能であり、図２に示すように、ゴルフクラブ３に装着される。
【００４８】
本実施形態では、図３に示すように、センサーユニット１０は、３つの検出軸（ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸）のうちの１軸、例えばｙ軸をゴルフクラブ３のシャフトの長手方向（ゴルフクラブ３の長手方向）に合わせるようにして、シャフトの一部に取り付けられる。望ましくは、センサーユニット１０は、打球時の衝撃が伝わり難く、スイング時に遠心力がかかり難いグリップに近い位置に取り付けられる。シャフトは、ゴルフクラブ３のヘッドを除いた柄の部分であり、グリップも含まれる。ただし、センサーユニット１０は、ユーザー２の部位（例えば、手やグローブなど）に取り付けられてもよいし、腕時計などのアクセサリーに取り付けられてもよい。
【００４９】
ユーザー２は、あらかじめ決められた手順に従って、ゴルフボール４を打球するスイン
グ動作を行う。図４は、本実施形態においてユーザー２が打球するまでに行う動作の手順を示す図である。図４に示すように、ユーザー２は、まず、スイング解析装置２０を介してユーザー２の身体情報とユーザー２が使用するゴルフクラブ３に関する情報（ゴルフクラブ情報）などの入力操作を行う（Ｓ１）。身体情報は、ユーザー２の身長、腕の長さ及び脚の長さの少なくとも１つの情報を含み、さらに性別の情報やその他の情報を含んでもよい。ゴルフクラブ情報は、ゴルフクラブ３の長さ（クラブ長）の情報及びゴルフクラブ３の種類（番手）の少なくとも一方の情報を含む。次に、ユーザー２は、スイング解析装置２０を介して計測開始操作（センサーユニット１０に計測を開始させるための操作）を行う（Ｓ２）。次に、ユーザー２は、スイング解析装置２０からアドレス姿勢（スイング開始前の基本姿勢）をとるように指示する通知（例えば音声による通知）を受けた後（Ｓ３のＹ）、ゴルフクラブ３のシャフトの長手方向がターゲットライン（打球の目標方向）に対して垂直となるようにアドレスの姿勢をとり、静止する（Ｓ４）。次に、ユーザー２は、スイング解析装置２０からスイングを許可する通知（例えば音声による通知）を受けた後（Ｓ５のＹ）、スイング動作を行い、ゴルフボール４を打球する（Ｓ６）。
【００５０】
図５は、スイング解析装置２０の表示部２５（図９参照）に表示される身体情報及びゴルフクラブ情報の入力画面の一例を示す図である。ユーザー２は、図４のステップＳ１において、図５に示す入力画面上で身長、性別、年齢、国などの身体情報を入力し、クラブ長（シャフトの長さ）、番手などのゴルフクラブ情報を入力する。なお、身体情報に含まれる情報は、これに限られず、例えば、身体情報は、身長に代えて又は身長とともに腕の長さ及び脚の長さの少なくとも一方の情報を含んでもよい。同様に、ゴルフクラブ情報に含まれる情報は、これに限られず、例えば、ゴルフクラブ情報は、クラブ長と番手のいずれか一方の情報を含まなくてもよいし、他の情報を含んでもよい。
【００５１】
ユーザー２が図４のステップＳ２の計測開始操作を行うと、スイング解析装置２０はセンサーユニット１０に計測開始コマンドを送信し、センサーユニット１０は計測開始コマンドを受信して３軸加速度と３軸角速度の計測を開始する。センサーユニット１０は、所定周期（例えば１ｍｓ）で３軸加速度と３軸角速度を計測し、計測したデータを順次、スイング解析装置２０に送信する。センサーユニット１０とスイング解析装置２０との間の通信は、無線通信でもよいし、有線通信でもよい。
【００５２】
スイング解析装置２０は、図４のステップＳ５に示したスイング開始の許可をユーザー２に通知し、その後、センサーユニット１０の計測データに基づいて、ユーザー２がゴルフクラブ３を用いて打球したスイング動作（図４のステップＳ６）を解析する。
【００５３】
図６に示すように、ユーザー２が図４のステップＳ６で行うスイング動作は、スイング（バックスイング）を開始した後、バックスイング中にゴルフクラブ３のシャフトが水平になるハーフウェイバック、バックスイングからダウンスイングに切り替わるトップ、ダウンスイング中にゴルフクラブ３のシャフトが水平になるハーフウェイダウンの各状態を経て、ゴルフボール４を打球するインパクト（打球）に至る動作を含んでいる。そして、スイング解析装置２０は、スイングが行われた時刻（日時）、ユーザー２の識別情報や性別、ゴルフクラブ３の種類、スイング動作の解析結果の情報を含むスイング解析データを生成し、ネットワーク４０（図１参照）を介して、サーバー装置３０に送信する。
【００５４】
サーバー装置３０は、スイング解析装置２０が送信したスイング解析データを、ネットワーク４０を介して受信して保存する。従って、ユーザー２が図４の手順に従ってスイング動作を行う度に、スイング解析装置２０により生成されたスイング解析データがサーバー装置３０に保存され、スイング解析データリストが構築される。
【００５５】
なお、例えば、スイング解析装置２０は、スマートフォンやパーソナルコンピューター
等の情報端末（クライアント端末）で実現され、サーバー装置３０は、スイング解析装置２０からの要求を処理するサーバーで実現されてもよい。
【００５６】
また、ネットワーク４０は、インターネット等のワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ：World Area Network）でもよいし、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）でもよい。あるいは、スイング解析装置２０とサーバー装置３０とは、例えば、近距離無線通信や有線通信により、ネットワーク４０を介さずに通信してもよい。
【００５７】
本実施形態では、ユーザー２は、スイング解析装置２０の操作部２３（図９参照）を介してスイング解析アプリケーションを起動させると、スイング解析装置２０はサーバー装置３０と通信し、スイング解析装置２０の表示部２５に、例えば、図７に示すようなスイング解析データの選択画面が表示される。この選択画面には、サーバー装置３０に保存されているスイング解析データリストに含まれるユーザー２の各スイング解析データについて、時刻（日時）、使用されたゴルフクラブの種類及びスイングの解析結果としての一部の指標の値が含まれている。
【００５８】
図７に示す選択画面の左端には、各スイング解析データに対応づけられたチェックボックスがあり、ユーザー２は、スイング解析装置２０の操作を介して、いずれか１つのチェックボックスをチェックした後、この選択画面の下部にあるＯＫボタンを押下する。これにより、スイング解析装置２０はサーバー装置３０と通信し、スイング解析装置２０の表示部２５に、図７の選択画面でチェックされたチェックボックスに対応づけられたスイング解析データを表示する（例えば図８を参照）。
【００５９】
１−２．センサーユニット及びスイング解析装置の構成
図９は、センサーユニット１０及びスイング解析装置２０の構成例を示す図である。図９に示すように、本実施形態では、センサーユニット１０は、加速度センサー１２、角速度センサー１４、信号処理部１６及び通信部１８を含んで構成されている。ただし、センサーユニット１０は、適宜、これらの構成要素の一部が削除又は変更され、あるいは、他の構成要素が付加された構成であってもよい。
【００６０】
加速度センサー１２は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸方向の各々に生じる加速度を計測し、計測した３軸加速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号（加速度データ）を出力する。
【００６１】
角速度センサー１４は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸の各々の軸回りに生じる角速度を計測し、計測した３軸角速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号（角速度データ）を出力する。
【００６２】
信号処理部１６は、加速度センサー１２と角速度センサー１４から、それぞれ加速度データと角速度データを受け取って時刻情報を付して不図示の記憶部に記憶し、記憶した計測データ（加速度データと角速度データ）に時刻情報を付して通信用のフォーマットに合わせたパケットデータを生成し、通信部１８に出力する。
【００６３】
加速度センサー１２及び角速度センサー１４は、それぞれ３軸が、センサーユニット１０に対して定義される直交座標系（センサー座標系）の３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）と一致するようにセンサーユニット１０に取り付けられるのが理想的だが、実際には取り付け角の誤差が生じる。そこで、信号処理部１６は、取り付け角誤差に応じてあらかじめ算出された補正パラメーターを用いて、加速度データ及び角速度データをｘｙｚ座標系のデータに変換する処理を行う。
【００６４】
さらに、信号処理部１６は、加速度センサー１２及び角速度センサー１４の温度補正処理を行ってもよい。あるいは、加速度センサー１２及び角速度センサー１４に温度補正の機能が組み込まれていてもよい。
【００６５】
なお、加速度センサー１２と角速度センサー１４は、アナログ信号を出力するものであってもよく、この場合は、信号処理部１６が、加速度センサー１２の出力信号と角速度センサー１４の出力信号をそれぞれＡ／Ｄ変換して計測データ（加速度データと角速度データ）を生成し、これらを用いて通信用のパケットデータを生成すればよい。
【００６６】
通信部１８は、信号処理部１６から受け取ったパケットデータをスイング解析装置２０に送信する処理や、スイング解析装置２０から計測開始コマンド等の各種の制御コマンドを受信して信号処理部１６に送る処理等を行う。信号処理部１６は、制御コマンドに応じた各種処理を行う。
【００６７】
図９に示すように、本実施形態では、スイング解析装置２０（電子機器の一例）は、処理部２１（判定部の一例）、通信部２２、操作部２３、記憶部２４、表示部２５（通知部の一例）、音出力部（通知部の一例）２６及び通信部２７を含んで構成されている。ただし、スイング解析装置２０は、適宜、これらの構成要素の一部が削除又は変更され、あるいは、他の構成要素が付加された構成であってもよい。
【００６８】
通信部２２は、センサーユニット１０から送信されたパケットデータを受信し、処理部２１に送る処理や、処理部２１からの制御コマンドをセンサーユニット１０に送信する処理等を行う。
【００６９】
操作部２３は、ユーザー２の操作に応じたデータを取得し、処理部２１に送る処理を行う。操作部２３は、例えば、タッチパネル型ディスプレイ、ボタン、キー、マイクなどであってもよい。
【００７０】
記憶部２４は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の各種ＩＣメモリーやハードディスクやメモリーカードなどの記録媒体等により構成される。記憶部２４は、処理部２１が各種の計算処理や制御処理を行うためのプログラム（判定プログラムの一例）や、アプリケーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。
【００７１】
本実施形態では、記憶部２４には、処理部２１によって読み出され、スイング解析処理を実行するためのスイング解析プログラム２４０が記憶されている。スイング解析プログラム２４０は、あらかじめ不揮発性の記録媒体（コンピューターに読み取り可能な記録媒体）に記憶されていてもよいし、処理部２１がネットワークを介して不図示のサーバーあるいはサーバー装置３０からスイング解析プログラム２４０を受信して記憶部２４に記憶させてもよい。
【００７２】
また、本実施形態では、記憶部２４には、ゴルフクラブ情報２４２、身体情報２４４及びセンサー装着位置情報２４６及びスイング解析データ２４８が記憶される。例えば、ユーザー２が、操作部２３を操作して、図５の入力画面から、使用するゴルフクラブ３の仕様情報（例えば、シャフトの長さ、重心の位置、ライ角、フェース角、ロフト角等の情報などの少なくとも一部の情報）を入力し、入力された仕様情報をゴルフクラブ情報２４２としてもよい。あるいは、ユーザー２が、図４のステップＳ１において、ゴルフクラブ３の型番を入力（あるいは、型番リストから選択）し、記憶部２４にあらかじめ記憶されている型番毎の仕様情報のうち、入力された型番の仕様情報をゴルフクラブ情報２４２としてもよい。
【００７３】
また、例えば、ユーザー２が、操作部２３を操作して、図５の入力画面から、身体情報を入力し、入力された身体情報を身体情報２４４としてもよい。また、例えば、図４のステップＳ１において、ユーザー２が操作部２３を操作してセンサーユニット１０の装着位置とゴルフクラブ３のグリップエンドとの間の距離を入力し、入力された距離の情報をセンサー装着位置情報２４６としてもよい。あるいは、センサーユニット１０を決められた所定位置（例えば、グリップエンドから２０ｃｍの距離など）に装着するものとして、当該所定位置の情報がセンサー装着位置情報２４６としてあらかじめ記憶されていてもよい。
【００７４】
スイング解析データ２４８は、スイングが行われた時刻（日時）、ユーザー２の識別情報や性別、ゴルフクラブ３の種類とともに、処理部２１（スイング解析部２１１）によるスイング動作の解析結果の情報を含むデータである。
【００７５】
また、記憶部２４は、処理部２１の作業領域として用いられ、操作部２３が取得したデータ、処理部２１が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。さらに、記憶部２４は、処理部２１の処理により生成されたデータのうち、長期的な保存が必要なデータを記憶してもよい。
【００７６】
表示部２５は、処理部２１の処理結果を文字、グラフ、表、アニメーション、その他の画像として表示するものである。表示部２５は、例えば、ＣＲＴ、ＬＣＤ、タッチパネル型ディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ：Head Mounted Display）などであってもよい。なお、１つのタッチパネル型ディスプレイで操作部２３と表示部２５の機能を実現するようにしてもよい。
【００７７】
音出力部２６は、処理部２１の処理結果を音声やブザー音等の音として出力するものである。音出力部２６は、例えば、スピーカーやブザーなどであってもよい。
【００７８】
通信部２７は、ネットワーク４０を介してサーバー装置３０の通信部３２（図２２参照）との間でデータ通信を行うものである。例えば、通信部２７は、スイング解析処理の終了後、処理部２１からスイング解析データ２４８を受け取って、サーバー装置３０の通信部３２に送信する処理を行う。また、例えば、通信部２７は、図７の選択画面の表示に必要な情報をサーバー装置３０の通信部３２から受信して処理部２１に送る処理や、図７の選択画面における選択情報を処理部２１から受け取ってサーバー装置３０の通信部３２に送信する処理を行う。また、例えば、通信部２７は、図８の表示画面の表示に必要な情報をサーバー装置３０の通信部３２から受信して処理部２１に送る処理を行う。
【００７９】
処理部２１は、各種プログラムに従い、通信部２２を介してセンサーユニット１０に制御コマンドを送信する処理や、通信部２２を介してセンサーユニット１０から受信したデータに対する各種の計算処理を行う。また、処理部２１は、各種プログラムに従い、記憶部２４からスイング解析データ２４８を読み出して、通信部２７を介してサーバー装置３０に送信する処理を行う。また、処理部２１は、各種プログラムに従い、通信部２７を介して、サーバー装置３０に各種の情報を送信し、サーバー装置３０から受信した情報に基づいて各種の画面（図７、図８の各画面等）を表示する処理等を行う。また、処理部２１は、その他の各種の制御処理を行う。
【００８０】
特に、本実施形態では、処理部２１は、スイング解析プログラム２４０を実行することにより、データ取得部２１０、スイング解析部２１１、画像データ生成部２１２、記憶処理部２１３、表示処理部２１４及び音出力処理部２１５として機能し、ユーザー２のスイング動作を解析する処理（スイング解析処理）を行う。
【００８１】
データ取得部２１０は、通信部２２がセンサーユニット１０から受信したパケットデータを受け取り、受け取ったパケットデータから時刻情報及び計測データを取得し、記憶処理部２１３に送る処理を行う。また、データ取得部３１０は、通信部２７がサーバー装置３０から受信した各種の画面（図７、図８の各画面等）の表示に必要な情報を受け取って、画像データ生成部２１２に送る処理を行う。
【００８２】
記憶処理部２１３は、記憶部２４に対する各種プログラムや各種データのリード／ライト処理を行う。例えば、記憶処理部２１３は、データ取得部２１０から受け取った時刻情報と計測データを対応づけて記憶部２４に記憶させる処理や、スイング解析部２１１が算出した各種の情報やスイング解析データ２４８等を記憶部２４に記憶させる処理を行う。
【００８３】
スイング解析部２１１は、センサーユニット１０が出力する計測データ（記憶部２４に記憶されている計測データ）や操作部２３からのデータなどを用いて、ユーザー２のスイング運動を解析し、スイングが行われた時刻（日時）、ユーザー２の識別情報や性別、ゴルフクラブ３の種類、スイング動作の解析結果の情報を含むスイング解析データ２４８を生成する処理を行う。特に、本実施形態では、スイング解析部２１１は、スイング動作の解析結果の情報の少なくとも一部として、スイングの各指標の値を算出する。
【００８４】
スイング解析部２１１は、スイングの指標として、少なくとも１つの仮想面を算出してもよい。例えば、少なくとも１つの仮想面は、後述する、シャフトプレーンＳＰ（第１仮想面）と、シャフトプレーンＳＰと第１角度をなすホーガンプレーンＨＰ（第２仮想面）とを含み、スイング解析部２１１は、この指標として、「シャフトプレーンＳＰ」と「ホーガンプレーンＨＰ」とを算出してもよい。
【００８５】
また、スイング解析部２１１は、スイングの指標として、バックスイング中の第１のタイミングでのゴルフクラブ３のヘッドの位置を算出してもよい。例えば、第１のタイミングは、バックスイング中にゴルフクラブ３の長手方向が水平方向に沿う方向となるハーフウェイバックのときであり、スイング解析部２１１は、この指標として、後述する「ハーフウェイバック時のヘッドの位置」を算出してもよい。
【００８６】
また、スイング解析部２１１は、スイングの指標として、ダウンスイング中の第２のタイミングでのゴルフクラブ３のヘッドの位置を算出してもよい。例えば、第２のタイミングは、ダウンスイング中にゴルフクラブ３の長手方向が水平方向に沿う方向となるハーフウェイダウンのときであり、スイング解析部２１１は、この指標として、後述する「ハーフウェイダウン時のヘッドの位置」を算出してもよい。
【００８７】
また、スイング解析部２１１は、スイングの指標として、インパクト（打球時）におけるゴルフクラブ３のヘッドの入射角に基づく指標を算出してもよい。例えば、スイング解析部２１１は、この指標として、後述する「クラブパス（入射角）ψ」、「アタック角」を算出してもよい。
【００８８】
また、スイング解析部２１１は、スイングの指標として、インパクト（打球時）におけるゴルフクラブ３のヘッドの傾きに基づく指標を算出してもよい。例えば、スイング解析部２１１は、この指標として、後述する「（絶対）フェース角φ」、「相対フェース角η」を算出してもよい。
【００８９】
また、スイング解析部２１１は、スイングの指標として、インパクト（打球時）におけるゴルフクラブ３の速度に基づく指標を算出してもよい。例えば、スイング解析部２１１は、この指標として、後述する「ヘッドスピード」を算出してもよい。
【００９０】
また、スイング解析部２１１は、スイングの指標として、シャフトの長手方向を回転軸として、バックスイングの開始時からインパクト（打球時）までの間の所定のタイミングにおけるゴルフクラブ３の前記シャフトの前記回転軸回り（以下、長軸回りと称す）の回転角に基づく指標を算出してもよい。ゴルフクラブ３の長軸回りの回転角は、基準となるタイミングから当該所定のタイミングまでにゴルフクラブ３が長軸回りに回転した角度であってもよい。基準となるタイミングは、バックスイングの開始時であってもよいし、アドレス時であってもよい。また、所定のタイミングは、バックスイングからダウンスイングに移行するとき（トップのとき）であってもよい。例えば、スイング解析部２１１は、この指標として、後述する「トップ時のシャフト軸回転角θｔｏｐ」を算出してもよい。
【００９１】
また、スイング解析部２１１は、スイングの指標として、ダウンスイングにおけるゴルフクラブ３のグリップの減速量に基づく指標を算出してもよい。例えば、スイング解析部２１１は、この指標として、後述する「グリップ減速率ＲＶ」を算出してもよい。
【００９２】
また、スイング解析部２１１は、スイングの指標として、ダウンスイングにおけるゴルフクラブ３のグリップの減速期間に基づく指標を算出してもよい。例えば、スイング解析部２１１は、この指標として、後述する「グリップ減速時間率ＲＴ」を算出してもよい。
【００９３】
ただし、スイング解析部２１１は、適宜、これらの指標の一部の値を算出しなくてもよいし、その他の指標の値を算出してもよい。
【００９４】
画像データ生成部２１２は、表示部２５に表示される画像に対応する画像データを生成する処理を行う。例えば、画像データ生成部２１２は、データ取得部２１０が受け取った各種の情報に基づき、図７に示した選択画面、図８に示した表示画面に対応する画像データを生成する。
【００９５】
表示処理部２１４は、表示部２５に対して各種の画像（画像データ生成部２１２が生成した画像データに対応する画像の他、文字や記号等も含む）を表示させる処理を行う。例えば、表示処理部２１４は、画像データ生成部２１２が生成した画像データに基づき、表示部２５に、図７に示した選択画面、図８に示した表示画面等を表示させる。また、例えば、画像データ生成部２１２は、図４のステップＳ５において、ユーザー２にスイングの開始の許可（運動開始の許可の一例）を通知するための画像や文字等を表示部２５に表示させてもよい。また、例えば、表示処理部２１４は、ユーザー２のスイング運動が終了した後、自動的に、あるいは、ユーザー２の入力操作に応じて、スイング解析部２１１による解析結果を示す文字や記号等のテキスト情報を表示部２５に表示させてもよい。あるいは、センサーユニット１０に表示部を設けておいて、表示処理部２１４は、通信部２２を介してセンサーユニット１０に画像データを送信し、センサーユニット１０の表示部に各種の画像や文字等を表示させてもよい。
【００９６】
音出力処理部２１５は、音出力部２６に対して各種の音（音声やブザー音等も含む）を出力させる処理を行う。例えば、音出力処理部２１５は、図４のステップＳ５において、ユーザー２にスイングの開始の許可を通知するための音を音出力部２６から出力させてもよい。また、例えば、音出力処理部２１５は、ユーザー２のスイング運動が終了した後、自動的に、あるいは、ユーザー２の入力操作に応じて、スイング解析部２１１による解析結果を示す音や音声を音出力部２６から出力させてもよい。あるいは、センサーユニット１０に音出力部を設けておいて、音出力処理部２１５は、通信部２２を介してセンサーユニット１０に各種の音データや音声データを送信し、センサーユニット１０の音出力部に各種の音や音声を出力させてもよい。
【００９７】
なお、スイング解析装置２０あるいはセンサーユニット１０に振動機構を設けておいて、当該振動機構により各種の情報を振動情報に変換してユーザー２に通知してもよい。
【００９８】
１−３．スイング解析処理
本実施形態では、アドレス時（静止時）のゴルフクラブ３のヘッドの位置を原点とし、打球の目標方向を示すターゲットラインをＸ軸、Ｘ軸に垂直な水平面上の軸をＹ軸、鉛直上方向（重力加速度の方向と逆方向）をＺ軸とするＸＹＺ座標系（グローバル座標系）を定義する。そして、スイング解析部２１１は、各指標値を算出するために、センサーユニット１０の計測データ（加速度データ及び角速度データ）を用いて、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）における、アドレス時からのセンサーユニット１０の位置及び姿勢を時系列に算出する。また、スイング解析部２１１は、センサーユニット１０の計測データ（加速度データ又は角速度データ）を用いて、図６に示した、スイング開始、トップ及びインパクトの各タイミングを検出する。そして、スイング解析部２１１は、センサーユニット１０の位置及び姿勢の時系列データと、スイング開始、トップ及びインパクトの各タイミングとを用いて、スイングの各指標（例えば、シャフトプレーン、ホーガンプレーン、ハーフウェイバック時のヘッド位置、ハーフウェイダウン時のヘッド位置、フェース角、クラブパス（入射角）、トップ時のシャフト軸回転角、ヘッドスピード、グリップ減速率及びグリップ減速時間率等）の値を算出し、スイング解析データ２４８を生成する。
【００９９】
［センサーユニット１０の位置及び姿勢の算出］
ユーザー２が図４のステップＳ４の動作を行うと、まず、スイング解析部２１１は、加速度センサー１２が計測した加速度データ等の変化量が所定時間継続して閾値を超えない場合に、ユーザー２がアドレス姿勢で静止していると判定する。次に、スイング解析部２１１は、当該所定時間内の計測データ（加速度データ及び角速度データ）を用いて、計測データに含まれるオフセット量を計算する。次に、スイング解析部２１１は、計測データからオフセット量を減算してバイアス補正し、バイアス補正された計測データを用いて、ユーザー２のスイング動作中（図４のステップＳ６の動作中）のセンサーユニット１０の位置及び姿勢を計算する。
【０１００】
具体的には、まず、スイング解析部２１１は、加速度センサー１２が計測した加速度データ、ゴルフクラブ情報２４２及びセンサー装着位置情報２４６を用いて、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるユーザー２の静止時（アドレス時）のセンサーユニット１０の位置（初期位置）を計算する。
【０１０１】
図１０は、ユーザー２の静止時（アドレス時）におけるゴルフクラブ３とセンサーユニット１０をＸ軸の負側から視た平面図である。ゴルフクラブ３のヘッドの位置６１が原点
Ｏ（０，０，０）であり、グリップエンドの位置６２の座標は（０，ＧＹ，ＧＺ）である。ユーザー２は図４のステップＳ４の動作を行うので、グリップエンドの位置６２やセンサーユニット１０の初期位置は、そのＸ座標が０であり、ＹＺ平面上に存在する。図１０に示すように、ユーザー２の静止時にセンサーユニット１０には重力加速度１Ｇがかかるので、センサーユニット１０が計測するｙ軸加速度ｙ（０）とゴルフクラブ３のシャフトの傾斜角（シャフトの長手方向と水平面（ＸＹ平面）とのなす角）αとの関係は式（１）で表される。
【０１０２】
【数１】
2017124074.tif 000003
従って、スイング解析部２１１は、アドレス時（静止時）の任意の時刻間内の任意の加速度データを用いて、式（１）より、傾斜角αを算出することができる。
【０１０３】
次に、スイング解析部２１１は、ゴルフクラブ情報２４２に含まれるシャフトの長さＬ１からセンサー装着位置情報２４６に含まれるセンサーユニット１０とグリップエンドとの距離ＬＳＧを減算して、センサーユニット１０とヘッドとの距離ＬＳＨを求める。さらに、スイング解析部２１１は、シャフトの傾斜角αにより特定される方向（センサーユニット１０のｙ軸の負の方向）にヘッドの位置６１（原点Ｏ）から距離ＬＳＨの位置をセンサーユニット１０の初期位置とする。
【０１０４】
そして、スイング解析部２１１は、その後の加速度データを積分してセンサーユニット１０の初期位置からの位置の座標を時系列に計算する。
【０１０５】
また、スイング解析部２１１は、加速度センサー１２が計測した加速度データを用いて、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるユーザー２の静止時（アドレス時）のセンサーユニット１０の姿勢（初期姿勢）を計算する。ユーザー２は図４のステップＳ４の動作を行うので、ユーザー２のアドレス時（静止時）には、センサーユニット１０のｘ軸はＸＹＺ座標系のＸ軸と方向が一致し、かつ、センサーユニット１０のｙ軸はＹＺ平面上にあるため、スイング解析部２１１は、ゴルフクラブ３のシャフトの傾斜角αより、センサーユニット１０の初期姿勢を特定することができる。
【０１０６】
そして、スイング解析部２１１は、その後の角速度センサー１４が計測した角速度データを用いた回転演算を行ってセンサーユニット１０の初期姿勢からの姿勢の変化を時系列に計算する。センサーユニット１０の姿勢は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸回りの回転角（ロール角、ピッチ角、ヨー角）、クオータ二オン（四元数）などで表現することができる。
【０１０７】
なお、センサーユニット１０の信号処理部１６が、計測データのオフセット量を計算し、計測データのバイアス補正を行うようにしてもよいし、加速度センサー１２及び角速度センサー１４にバイアス補正の機能が組み込まれていてもよい。これらの場合は、スイング解析部２１１による計測データのバイアス補正が不要となる。
【０１０８】
［スイング開始、トップ及びインパクトのタイミングの検出］
スイング解析部２１１は、まず、計測データを用いて、ユーザー２が打球したタイミング（インパクトのタイミング）を検出する。例えば、スイング解析部２１１は、計測データ（加速度データ又は角速度データ）の合成値を計算し、当該合成値に基づいてインパクトのタイミング（時刻）を検出してもよい。
【０１０９】
具体的には、まず、スイング解析部２１１は、角速度データ（時刻ｔ毎のバイアス補正された角速度データ）を用いて、各時刻ｔでの角速度の合成値ｎ０（ｔ）の値を計算する。例えば、時刻ｔでの角速度データをｘ（ｔ）、ｙ（ｔ）、ｚ（ｔ）とすると、スイング解析部２１１は、次の式（２）により、角速度の合成値ｎ０（ｔ）を計算する。
【０１１０】
【数２】
2017124074.tif 000004
次に、スイング解析部２１１は、各時刻ｔでの角速度の合成値ｎ０（ｔ）を所定範囲に正規化（スケール変換）した合成値ｎ（ｔ）に変換する。例えば、計測データの取得期間における角速度の合成値の最大値をｍａｘ（ｎ０）とすると、スイング解析部２１１は、次の式（３）により、角速度の合成値ｎ０（ｔ）を０〜１００の範囲に正規化した合成値ｎ（ｔ）に変換する。
【０１１１】
【数３】
2017124074.tif 000005
次に、スイング解析部２１１は、各時刻ｔでの正規化後の合成値ｎ（ｔ）の微分ｄｎ（ｔ）を計算する。例えば、３軸角速度データの計測周期をΔｔとすると、スイング解析部２１１は、次の式（４）により、時刻ｔでの角速度の合成値の微分（差分）ｄｎ（ｔ）を計算する。
【０１１２】
【数４】
2017124074.tif 000006
図１１は、ユーザー２がスイングを行ってゴルフボール４を打ったときの３軸角速度データｘ（ｔ）、ｙ（ｔ）、ｚ（ｔ）の一例を示す。図１１において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は角速度（ｄｐｓ）である。
【０１１３】
図１２は、図１１の３軸角速度データｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｚ（ｔ）から３軸角速度の合成値ｎ０（ｔ）を式（２）に従って計算した後に式（３）に従って０〜１００に正規化した合成値ｎ（ｔ）をグラフ表示した図である。図１２において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は角速度の合成値である。
【０１１４】
図１３は、図１２の３軸角速度の合成値ｎ（ｔ）からその微分ｄｎ（ｔ）を式（４）に従って計算し、グラフ表示した図である。図１３において、横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は３軸角速度の合成値の微分値である。なお、図１１及び図１２では横軸を０〜５秒で表示しているが、図１３では、インパクトの前後の微分値の変化がわかるように、横軸を２秒〜２．８秒で表示している。
【０１１５】
次に、スイング解析部２１１は、合成値の微分ｄｎ（ｔ）の値が最大となる時刻と最小となる時刻のうち、先の時刻をインパクトの時刻ｔｉｍｐａｃｔ（インパクトのタイミング）として検出する（図１３参照）。通常のゴルフスイングでは、インパクトの瞬間にスイング速度が最大になると考えられる。そして、スイング速度に応じて角速度の合成値の値も変化すると考えられるので、スイング解析部２１１は、一連のスイング動作の中で角速度の合成値の微分値が最大又は最小となるタイミング（すなわち、角速度の合成値の微分値が正の最大値又は負の最小値になるタイミング）をインパクトのタイミングとして捉えることができる。なお、インパクトによりゴルフクラブ３が振動するため、角速度の合成値の微分値が最大となるタイミングと最小となるタイミングが対になって生じると考えられるが、そのうちの先のタイミングがインパクトの瞬間と考えられる。
【０１１６】
次に、スイング解析部２１１は、インパクトの時刻ｔｉｍｐａｃｔよりも前で合成値ｎ（ｔ）が０に近づく極小点の時刻をトップの時刻ｔｔｏｐ（トップのタイミング）として検出する（図１２参照）。通常のゴルフスイングでは、スイング開始後、トップで一旦動作が止まり、その後、徐々にスイング速度が大きくなってインパクトに至ると考えられる。従って、スイング解析部２１１は、インパクトのタイミングより前で角速度の合成値が０に近づき極小となるタイミングをトップのタイミングとして捉えることができる。
【０１１７】
次に、スイング解析部２１１は、トップの時刻ｔｔｏｐの前後で合成値ｎ（ｔ）が所定の閾値以下の区間をトップ区間とし、トップ区間の開始時刻より前で合成値ｎ（ｔ）が所
定の閾値以下となる最後の時刻をスイング開始（バックスイング開始）の時刻ｔｓｔａｒｔとして検出する（図１２参照）。通常のゴルフスイングでは、静止した状態からスイング動作を開始し、トップまでにスイング動作が止まることは考えにくい。従って、スイング解析部２１１は、トップ区間より前で角速度の合成値が所定の閾値以下となる最後のタイミングをスイング動作の開始のタイミングとして捉えることができる。なお、スイング解析部２１１は、トップの時刻ｔｔｏｐよりも前で、合成値ｎ（ｔ）が０に近づく極小点の時刻をスイング開始の時刻ｔｓｔａｒｔとして検出してもよい。
【０１１８】
なお、スイング解析部２１１は、３軸加速度データを用いても、同様に、スイング開始、トップ、インパクトの各タイミングを検出することができる。
【０１１９】
［シャフトプレーン及びホーガンプレーンの算出］
シャフトプレーンは、ユーザー２のスイング開始前のアドレス時（静止状態）において、ターゲットライン（打球の目標方向）とゴルフクラブ３のシャフトの長手方向とで特定される第１仮想面である。また、ホーガンプレーンは、ユーザー２のアドレス時において、ユーザー２の肩付近（肩や首の付け根など）とゴルフクラブのヘッド（あるいは、ゴルフボール４）を結ぶ仮想線とターゲットライン（打球の目標方向）とで特定される第２仮想面である。
【０１２０】
図１４は、シャフトプレーン及びホーガンプレーンを示す図である。図１４には、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸も表記されている。
【０１２１】
図１４に示すように、本実施形態では、打球の目標方向に沿った第１軸としての第１線分５１と、ゴルフクラブ３のシャフトの長手方向に沿った第２軸としての第２線分５２と、を含み、Ｕ１，Ｕ２，Ｓ１，Ｓ２を４つの頂点とする仮想平面をシャフトプレーンＳＰ（第１仮想面）とする。本実施形態では、アドレス時のゴルフクラブ３のヘッドの位置６１をＸＹＺ座標系の原点Ｏ（０，０，０）とし、第２線分５２は、ゴルフクラブ３のヘッドの位置６１（原点Ｏ）とグリップエンドの位置６２とを結ぶ線分である。また、第１線分５１は、Ｘ軸上のＵ１，Ｕ２を両端として原点Ｏを中点とする長さＵＬの線分である。ユーザー２がアドレス時に図４のステップＳ４の動作を行うことでゴルフクラブ３のシャフトがターゲットライン（Ｘ軸）に対して垂直となるので、第１線分５１は、ゴルフクラブ３のシャフトの長手方向と直交する線分、すなわち第２線分５２と直交する線分である。スイング解析部２１１は、シャフトプレーンＳＰとして、ＸＹＺ座標系における４つの頂点Ｕ１，Ｕ２，Ｓ１，Ｓ２の各座標を算出する。
【０１２２】
具体的には、まず、スイング解析部２１１は、傾斜角αとゴルフクラブ情報２４２に含まれるシャフトの長さＬ１とを用いて、ゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２の座標（０，ＧＹ，ＧＺ）を計算する。図１０に示すように、スイング解析部２１１は、シャフトの長さＬ１と傾斜角αを用いて、式（５）及び式（６）により、ＧＹ，ＧＺをそれぞれ計算することができる。
【０１２３】
【数５】
2017124074.tif 000007
【０１２４】
【数６】
2017124074.tif 000008
次に、スイング解析部２１１は、ゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２の座標（０，ＧＹ，ＧＺ）にスケールファクターＳを乗算し、シャフトプレーンＳＰの頂点Ｓ１と頂点Ｓ２の中点Ｓ３の座標（０，ＳＹ，ＳＺ）を計算する。すなわち、スイング解析部２１１は、式（７）及び式（８）により、ＳＹ及びＳＺをそれぞれ計算する。
【０１２５】
【数７】
2017124074.tif 000009
【０１２６】
【数８】
2017124074.tif 000010
図１５は、図１４のシャフトプレーンＳＰをＹＺ平面で切った断面図をＸ軸の負側から視た図である。図１５に示すように、頂点Ｓ１と頂点Ｓ２の中点Ｓ３と原点Ｏとを結ぶ線分の長さ（シャフトプレーンＳＰのＸ軸と直交する方向の幅）は、第２線分５２の長さＬ１のＳ倍となる。このスケールファクターＳは、ユーザー２のスイング動作中のゴルフクラブ３の軌跡がシャフトプレーンＳＰに収まるような値に設定される。例えば、ユーザー２の腕の長さをＬ２とすると、シャフトプレーンＳＰのＸ軸と直交する方向の幅Ｓ×Ｌ１が、シャフトの長さＬ１と腕の長さＬ２の和の２倍となるように、スケールファクターＳを式（９）のように設定してもよい。
【０１２７】
【数９】
2017124074.tif 000011
また、ユーザー２の腕の長さＬ２は、ユーザー２の身長Ｌ０と相関があり、統計情報に基づき、例えば、ユーザー２が男性の場合は式（１０）のような相関式で表され、ユーザー２が女性の場合は式（１１）のような相関式で表される。
【０１２８】
【数１０】
2017124074.tif 000012
【０１２９】
【数１１】
2017124074.tif 000013
従って、スイング解析部２１１は、身体情報２４４に含まれるユーザー２の身長Ｌ０と性別とを用いて、式（１０）又は式（１１）により、ユーザーの腕の長さＬ２を算出することができる。
【０１３０】
次に、スイング解析部２１１は、中点Ｓ３の座標（０，ＳＹ，ＳＺ）及びシャフトプレーンＳＰのＸ軸方向の幅（第１線分５１の長さ）ＵＬを用いて、シャフトプレーンＳＰの頂点Ｕ１の座標（−ＵＬ／２，０，０）、頂点Ｕ２の座標（ＵＬ／２，０，０）、頂点Ｓ１の座標（−ＵＬ／２，ＳＹ，ＳＺ）、Ｓ２の座標（ＵＬ／２，ＳＹ，ＳＺ）を計算する。Ｘ軸方向の幅ＵＬは、ユーザー２のスイング動作中のゴルフクラブ３の軌跡がシャフトプレーンＳＰに収まるような値に設定される。例えば、Ｘ軸方向の幅ＵＬを、Ｘ軸と直交
する方向の幅Ｓ×Ｌ１と同じ、すなわち、シャフトの長さＬ１と腕の長さＬ２の和の２倍に設定してもよい。
【０１３１】
このようにして、スイング解析部２１１は、シャフトプレーンＳＰの４つの頂点Ｕ１，Ｕ２，Ｓ１，Ｓ２の座標を算出することができる。
【０１３２】
また、図１４に示すように、本実施形態では、第１軸としての第１線分５１と、第３軸としての第３線分５３と、を含み、Ｕ１，Ｕ２，Ｈ１，Ｈ２を４つの頂点とする仮想平面をホーガンプレーンＨＰ（第２仮想面）とする。第３線分５３は、ユーザー２の両肩を結ぶ線分付近にある所定位置６３とゴルフクラブ３のヘッドの位置６２とを結ぶ線分である。ただし、第３線分５３は、所定位置６３とゴルフボール４の位置とを結ぶ線分であってもよい。スイング解析部２１１は、ホーガンプレーンＨＰとして、ＸＹＺ座標系における４つの頂点Ｕ１，Ｕ２，Ｈ１，Ｈ２の各座標を算出する。
【０１３３】
具体的には、まず、スイング解析部２１１は、アドレス時（静止時）のおけるゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２の座標（０，ＧＹ，ＧＺ）と、身体情報２４４に基づくユーザー２の腕の長さＬ２とを用いて、所定位置６３を推定し、その座標（ＡＸ，ＡＹ，ＡＺ）を計算する。
【０１３４】
図１６は、図１４のホーガンプレーンＨＰをＹＺ平面で切った断面図をＸ軸の負側から視た図である。図１６では、ユーザー２の両肩を結ぶ線分の中点を所定位置６３としており、所定位置６３はＹＺ平面上に存在する。従って、所定位置６３のＸ座標ＡＸは０である。そして、図１６に示すように、スイング解析部２１１は、ゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２をＺ軸の正方向にユーザー２の腕の長さＬ２だけ移動させた位置が所定位置６３であると推定する。従って、スイング解析部２１１は、所定位置６３のＹ座標ＡＹをグリップエンドの位置６２のＹ座標ＧＹと同じ値とする。また、スイング解析部２１１は、所定位置６３のＺ座標ＡＺを、式（１２）のように、グリップエンドの位置６２のＺ座標ＧＺとユーザー２の腕の長さＬ２の和として計算する。
【０１３５】
【数１２】
2017124074.tif 000014
次に、スイング解析部２１１は、所定位置６３のＹ座標ＡＹ及びＺ座標ＡＺにそれぞれスケールファクターＨを乗算し、ホーガンプレーンＨＰの頂点Ｈ１と頂点Ｈ２の中点Ｈ３の座標（０，ＨＹ，ＨＺ）を計算する。すなわち、スイング解析部２１１は、式（１３）及び式（１４）により、ＨＹ及びＨＺをそれぞれ計算する。
【０１３６】
【数１３】
2017124074.tif 000015
【０１３７】
【数１４】
2017124074.tif 000016
図１６に示すように、頂点Ｈ１と頂点Ｈ２の中点Ｈ３と原点Ｏとを結ぶ線分の長さ（ホーガンプレーンＨＰのＸ軸と直交する方向の幅）は、第３線分５３の長さＬ３のＨ倍となる。このスケールファクターＨは、ユーザー２のスイング動作中のゴルフクラブ３の軌跡
がホーガンプレーンＨＰに収まるような値に設定される。例えば、ホーガンプレーンＨＰは、シャフトプレーンＳＰと同じ形及び大きさとしてもよい。この場合、ホーガンプレーンＨＰのＸ軸と直交する方向の幅Ｈ×Ｌ３が、シャフトプレーンＳＰのＸ軸と直交する方向の幅Ｓ×Ｌ１と一致し、ゴルフクラブ３のシャフトの長さＬ１とユーザー２の腕の長さＬ２の和の２倍となる。従って、スイング解析部２１１は、スケールファクターＨを式（１５）により、計算することができる。
【０１３８】
【数１５】
2017124074.tif 000017
また、スイング解析部２１１は、所定位置６３のＹ座標ＡＹ及びＺ座標ＡＺを用いて、式（１３）により、第３線分５３の長さＬ３を計算することができる。
【０１３９】
次に、処理部２１は、中点Ｈ３の座標（０，ＨＹ，ＨＺ）及びホーガンプレーンＨＰのＸ軸方向の幅（第１線分５１の長さ）ＵＬを用いて、ホーガンプレーンＨＰの頂点Ｈ１の座標（−ＵＬ／２，ＨＹ，ＨＺ）、Ｈ２の座標（ＵＬ／２，ＨＹ，ＨＺ）を計算する。なお、ホーガンプレーンＨＰの２つの頂点Ｕ１，Ｕ２はシャフトプレーンＳＰと共通するため、スイング解析部２１１は、ホーガンプレーンＨＰの頂点Ｕ１，Ｕ２の座標をあらためて計算する必要はない。
【０１４０】
このようにして、スイング解析部２１１は、ホーガンプレーンＨＰの４つの頂点Ｕ１，Ｕ２，Ｈ１，Ｈ２の座標を算出することができる。
【０１４１】
シャフトプレーンＳＰ（第１仮想面）とホーガンプレーンＨＰ（第２仮想面）により挟まれる領域は「Ｖゾーン」と呼ばれ、バックスイング中やダウンスイング中のゴルフクラブ３のヘッドの位置とＶゾーンとの関係により、打球の軌道（球筋）をある程度推測することができる。例えば、バックスイングあるいはダウンスイング中の所定のタイミングで
ゴルフクラブ３のヘッドがＶゾーンよりも低い空間に存在する場合はフック系の打球となりやすい。また、バックスイングあるいはダウンスイング中の所定のタイミングでゴルフクラブ３のヘッドがＶゾーンよりも高い空間に存在する場合はスライス系の打球となりやすい。本実施形態では、図１６から明らかなように、シャフトプレーンＳＰとホーガンプレーンＨＰとのなす第１角度βは、ゴルフクラブ３のシャフトの長さＬ１とユーザー２の腕の長さＬ２に応じて決定される。すなわち、第１角度βは、固定値ではなく、ゴルフクラブ３の種類やユーザー２の身体に応じて決まるので、ユーザー２のスイングを診断する指標としてより適切なシャフトプレーンＳＰ及びホーガンプレーンＨＰ（Ｖゾーン）が算出される。
【０１４２】
［ハーフウェイバック時及びハーフウェイダウン時のヘッド位置の算出］
ハーフウェイバック時のヘッド位置は、ハーフウェイバックの瞬間、直前又は直後のヘッドの位置であり、ハーフウェイダウン時のヘッド位置は、ハーフウェイバックの瞬間、直前又は直後のヘッドの位置である。
【０１４３】
まず、スイング解析部２１１は、スイング開始の時刻ｔｓｔａｒｔからインパクトの時刻ｔｉｍｐａｃｔまでの各時刻ｔにおけるセンサーユニット１０の位置及び姿勢を用いて、各時刻ｔにおけるヘッドの位置及びグリップエンドの位置を計算する。
【０１４４】
具体的には、スイング解析部２１１は、各時刻ｔにおいて、センサーユニット１０の位置から、センサーユニット１０の姿勢により特定されるｙ軸の正の方向に距離ＬＳＨだけ離れた位置をヘッドの位置とし、ヘッドの位置の座標を計算する。前述の通り、距離ＬＳ
Ｈは、センサーユニット１０とヘッドとの距離である。また、スイング解析部２１１は、各時刻ｔにおいて、センサーユニット１０の位置から、センサーユニット１０の姿勢により特定されるｙ軸の負の方向に距離ＬＳＧだけ離れた位置をグリップエンドの位置とし、グリップエンドの位置の座標を計算する。前述の通り、距離ＬＳＧは、センサーユニット１０とグリップエンドとの距離である。
【０１４５】
次に、スイング解析部２１１は、ヘッドの位置の座標とグリップエンドの位置の座標とを用いて、ハーフウェイバックのタイミングとハーフウェイダウンのタイミングを検出する。
【０１４６】
具体的には、スイング解析部２１１は、スイング開始の時刻ｔｓｔａｒｔからインパクトの時刻ｔｉｍｐａｃｔまでの各時刻ｔにおけるヘッドの位置のＺ座標とグリップエンドの位置のＺ座標との差分ΔＺを計算する。そして、スイング解析部２１１は、スイング開始の時刻ｔｓｔａｒｔからトップの時刻ｔｔｏｐまでの間でΔＺの符号が反転する時刻ｔＨＷＢをハーフウェイバックのタイミングとして検出する。また、スイング解析部２１１は、トップの時刻ｔｔｏｐからインパクトの時刻ｔｉｍｐａｃｔまでの間でΔＺの符号が反転する時刻ｔＨＷＤをハーフウェイダウンのタイミングとして検出する。
【０１４７】
そして、スイング解析部２１１は、時刻ｔＨＷＢにおけるヘッドの位置をハーフウェイバック時のヘッドの位置とし、時刻ｔＨＷＤにおけるヘッドの位置をハーフウェイダウン時のヘッドの位置とする。
【０１４８】
［ヘッドスピードの算出］
ヘッドスピードは、インパクトのとき（インパクトの瞬間、インパクトの直前又はインパクトの直後）のヘッドの速度の大きさである。例えば、スイング解析部２１１は、インパクトの時刻ｔｉｍｐａｃｔにおけるヘッドの位置の座標とその１つ前の時刻におけるヘッドの位置の座標との差分により、インパクトの時刻ｔｉｍｐａｃｔにおけるヘッドの速度を計算する。そして、スイング解析部２１１は、ヘッドスピードとして当該ヘッドの速 度の大きさを計算する。
【０１４９】
［フェース角及びクラブパス（入射角）の算出］
フェース角は、インパクトにおけるゴルフクラブ３のヘッドの傾きに基づく指標であり、クラブパス（入射角）は、インパクトにおけるゴルフクラブ３のヘッドの軌道に基づく指標である。
【０１５０】
図１７は、フェース角とクラブパス（入射角）を説明するための図である。図１７には、ＸＹＺ座標系でＺ軸の正側から視たＸＹ平面上でのゴルフクラブ３（ヘッドのみ図示）が示されている。図１７において、７４はゴルフクラブ３のフェース面（打撃面）であり、７５は打球点である。７０は打球の目標方向を示すターゲットラインであり、７１はターゲットライン７０に直交する平面である。また、７６はゴルフクラブ３のヘッドの軌跡を表す曲線であり、７２は曲線７６に対する打球点７５での接線である。この時、フェース角φは平面７１とフェース面７４とのなす角であり、換言すれば、フェース面７４と直交する直線７３とターゲットライン７０とのなす角である。また、クラブパス（入射角）ψは接線７２（ＸＹ平面におけるヘッドが打球点７５を通過する方向）とターゲットライン７０とのなす角である。
【０１５１】
例えば、スイング解析部２１１は、ヘッドのフェース面とｘ軸方向とのなす角度が常に一定である（例えば、直交する）ものとして、インパクトの時刻ｔｉｍｐａｃｔにおけるセンサーユニット１０の姿勢から、フェース面に直交する直線の向きを計算する。そして、スイング解析部２１１は、当該直線の向きのＺ軸成分を０としたものを直線７３の向き
とし、直線７３とターゲットライン７０とのなす角（フェース角）φを計算する。
【０１５２】
また、例えば、スイング解析部２１１は、インパクトの時刻ｔｉｍｐａｃｔにおけるヘッドの速度のＺ軸成分を０とした速度（すなわち、ＸＹ平面におけるヘッドの速度）の向きを接線７２の向きとし、接線７２とターゲットライン７０とのなす角（クラブパス（入射角））ψを計算する。
【０１５３】
なお、フェース角φは、ヘッドの打球点７５への入射方向と関係なく向きが固定されているターゲットライン７０を基準とするフェース面７４の傾きを表すため、絶対フェース角とも呼ばれる。これに対して、直線７３と接線７２とのなす角ηは、ヘッドの打球点７５への入射方向を基準とするフェース面７４の傾きを表すため、相対フェース角と呼ばれる。相対フェース角ηは、（絶対）フェース角φからクラブパス（入射角）ψを減算した角度である。
【０１５４】
［アタック角の算出］
アタック角は、クラブパス（入射角）と同様、インパクト時刻ｔｉｍｐａｃｔにおけるゴルフクラブ３のヘッドの軌道に基づく指標である。但し、アタック角は、軌道の角度をクラブパス（入射角）とは異なる平面において計算したものである。
【０１５５】
スイング解析部２１１は、インパクト時刻ｔｉｍｐａｃｔにおけるヘッドの速度ベクトルとＺ軸とがＸＺ平面でなす角を、アタック角として計算する。例えば、インパクト時刻ｔｉｍｐａｃｔにおけるヘッドの移動方向がいわゆるアッパーブローの方向であるときに、アタック角は正の値となり、いわゆるダウンブローであるときにアタック角は負の値となり、いわゆるレベルブローの方向であるときにアタック角はゼロとなる。
【０１５６】
［スイングリズムの算出］
スイングリズムは、スイングの各区間の所要時間の比率を示す指標である。
【０１５７】
スイング解析部２１１は、例えば、スイング全体の期間を、スイング開始時刻ｔｓｔａｒｔ、ハーフウェイバック時刻ｔＨＷＢ、トップ時刻ｔｔｏｐ、ハーフウェイダウン時刻ｔＨＷＤ、グリップ減速開始時刻ｔｖｍａｘ、インパクト時刻ｔｉｍｐａｃｔで区切ることにより、スイング全体の期間を複数の区間に分割し、各区間の所要時間を計算する。
【０１５８】
そして、スイング解析部２１１は、互いに異なる２つの区間の所要時間の比率を、スイングリズムとして計算する。互いに異なる２つの区間は、互いに重複しない２つの区間であってもよいし、一方が他方を包含する関係を有する２つの区間であってもよい。また、互いに異なる２つの区間は、ユーザー２によって予め指定された２つの区間であってもよい。
【０１５９】
例えば、スイング解析部２１１は、バックスイングの所要時間（スイング開始時刻ｔｓｔａｒｔからトップ時刻ｔｔｏｐまでの区間の所要時間）を、ダウンスイングの所要時間（トップ時刻ｔｔｏｐからインパクト時刻ｔｉｍｐａｃｔまでの区間の所要時間）で除してできる比率を、スイングリズムとして計算する。
【０１６０】
［ハンドアップ角の算出］
ハンドアップ角は、スイング開始時刻ｔｓｔａｒｔとインパクト時刻ｔｉｍｐａｃｔとの間におけるシャフトの姿勢ずれを示す指標の１つであって、スイング開始時刻ｔｓｔａｒｔにおけるシャフトのライ角方向の傾斜角α（ｔｓｔａｒｔ）と、インパクト時刻ｔｉｍｐａｃｔにおけるシャフトのライ角方向の傾斜角α（ｔｉｍｐａｃｔ）とのずれを示す指標である。なお、スイング開始時刻ｔｓｔａｒｔにおけるシャフトのライ角方向の傾斜
角α（ｔｓｔａｒｔ）の代わりに、アドレス時刻ｔａｄｄｒｅｓｓにおけるシャフトのライ角方向の傾斜角α（ｔａｄｄｒｅｓｓ）を用いることもできる。また、ライ角方向の傾斜角αとは、図１０において符号αで示した角度のことであって、ＹＺ平面においてｙ軸とＹ軸とが成す角度である。
【０１６１】
スイング解析部２１１は、例えば、スイング開始時刻ｔｓｔａｒｔにおけるゴルフクラブ３の姿勢（グローバル座標で表された姿勢）に基づき、スイング開始時における傾斜角α（ｔｓｔａｒｔ）を算出する。
【０１６２】
また、スイング解析部２１１は、例えば、インパクト時刻ｔｉｍｐａｃｔにおけるゴルフクラブ３の姿勢（グローバル座標で表された姿勢）に基づき、インパクト時刻ｔｉｍｐａｃｔにおける傾斜角α（ｔｉｍｐａｃｔ）を算出する。
【０１６３】
また、スイング解析部２１１は、例えば、アドレス時刻ｔａｄｄｒｅｓｓにおけるｚ軸加速度成分ａｚとｙ軸加速度成分ａｙとの比（ａｙ／ａｚ）に基づき、アドレス時刻ｔａｄｄｒｅｓｓにおける傾斜角α（ｔａｄｄｒｅｓｓ）を算出する。なお、スイング解析部２１１は、ｙ軸加速度成分ａｙを式（１）における「ｙ（０）」へ当てはめることでアドレス時刻における傾斜角α（ｔａｄｄｒｅｓｓ）を求めることもできる。
【０１６４】
また、スイング解析部２１１は、例えば、インパクト時刻ｔｉｍｐａｃｔにおける傾斜角α（ｔｉｍｐａｃｔ）からスイング開始時刻ｔｓｔａｒｔにおける傾斜角α（ｔｓｔａｒｔ）を減算することにより、ハンドアップ角Δα＝α（ｔｉｍｐａｃｔ）−α（ｔｓｔａｒｔ）を算出する。
【０１６５】
また、スイング解析部２１１は、例えば、インパクト時刻ｔｉｍｐａｃｔにおける傾斜角α（ｔｉｍｐａｃｔ）からアドレス時刻ｔａｄｄｒｅｓｓにおける傾斜角α（ｔａｄｄｒｅｓｓ）を減算することにより、ハンドアップ角Δα＝α（ｔｉｍｐａｃｔ）−α（ｔａｄｄｒｅｓｓ）を算出してもよい。
【０１６６】
［トップ時のシャフト軸回転角の算出］
トップ時のシャフト軸回転角θｔｏｐは、基準となるタイミングからトップのタイミングまでにゴルフクラブ３がシャフト軸回りに回転した角度（相対回転角）である。基準となるタイミングは、例えば、バックスイング開始時又はアドレス時である。本実施形態では、ユーザー２が右打ちの場合は、ゴルフクラブ３のヘッド側に先端を向けた右ねじの締め方向（グリップエンド側からヘッド側を視たときに時計回りの方向）をシャフト軸回転角θｔｏｐの正方向とする。逆に、ユーザー２が左打ちの場合は、ゴルフクラブ３のヘッド側に先端を向けた左ねじの締め方向（グリップエンド側からヘッド側を視たときに反時計回りの方向）をシャフト軸回転角θｔｏｐの正方向とする。
【０１６７】
図１８は、スイング開始（バックスイング開始）からインパクトまでのシャフト軸回転角の時間変化の一例を示す図である。図１８において、横軸は時間（ｓ）、縦軸はシャフト軸回転角（ｄｅｇ）である。図１８には、スイング開始時（バックスイング開始時）を基準のタイミング（シャフト軸回転角が０°）としたトップ時のシャフト軸回転角θｔｏｐが示されている。
【０１６８】
本実施形態では、図３に示したように、センサーユニット１０のｙ軸がゴルフクラブ３のシャフトの長手方向（ゴルフクラブ３の長手方向）にほぼ一致している。従って、例えば、スイング解析部２１１は、スイング開始の時刻ｔｓｔａｒｔ（バックスイング開始時）又はアドレス時からトップの時刻ｔｔｏｐ（トップ時）まで、角速度データに含まれるｙ軸角速度を時間積分することで、シャフト軸回転角θｔｏｐを計算する。同様に、スイ
ング解析部２１１は、スイング開始の時刻ｔｓｔａｒｔ（バックスイング開始時）又はアドレス時からハーフウェイバック時刻ｔＨＷＢまで、角速度データに含まれるｙ軸角速度を時間積分することで、ハーフウェイバック時刻ｔＨＷＢにおけるシャフト軸回転角θＨＷＢを計算する。
【０１６９】
［グリップ減速率及びグリップ減速時間率の算出］
グリップ減速率は、グリップの減速量に基づく指標であり、ダウンスイング中にグリップが減速し始めるときのグリップの速度と、インパクトのときのグリップの速度との比である。また、グリップ減速時間率は、グリップの減速期間に基づく指標であり、ダウンスイング中にグリップが減速し始めてからインパクトまでの時間と、ダウンスイングの時間との比である。グリップの速度は、ユーザー２が把持している部分の速度であることが望ましいが、グリップの任意の部分（例えば、グリップエンド）の速度であってもよいし、グリップ付近の部分の速度であってもよい。
【０１７０】
図１９は、ダウンスイングにおけるグリップの速度の時間変化の一例を示す図である。図１９において、横軸は時間（ｓ）、縦軸はグリップの速度（ｍ／ｓ）である。図１９において、グリップが減速を開始するときのグリップの速度（グリップの最大速度）をＶ１、インパクトのときのグリップの速度をＶ２とすると、グリップ減速率ＲＶ（単位：％）は、次の式（１６）で表される。
【０１７１】
【数１６】
2017124074.tif 000018
また、図１９において、トップからグリップが減速を開始するまでの時間をＴ１、グリップが減速を開始してからインパクトまでの時間をＴ２とすると、グリップ減速時間率ＲＴ（単位：％）は、次の式（１７）で表される。
【０１７２】
【数１７】
2017124074.tif 000019
例えば、ユーザー２がゴルフクラブ３を把持する部分の近くにセンサーユニット１０が取り付けられるものとして、センサーユニット１０の速度をグリップの速度とみなしてもよい。従って、まず、スイング解析部２１１は、トップの時刻ｔｔｏｐからインパクトの時刻ｔｉｍｐａｃｔまで（ダウンスイング中）の各時刻ｔにおけるセンサーユニット１０の位置の座標とその１つ前の時刻におけるセンサーユニット１０の位置の座標との差分により、各時刻ｔにおけるセンサーユニット１０の速度を計算する。
【０１７３】
次に、スイング解析部２１１は、各時刻ｔにおけるセンサーユニット１０の速度の大きさを計算し、その最大値をＶ１、インパクトの時刻ｔｉｍｐａｃｔにおける速度の大きさをＶ２とする。また、スイング解析部２１１は、センサーユニット１０の速度の大きさが最大値Ｖ１となる時刻ｔｖｍａｘを特定する。さらに、スイング解析部２１１は、Ｔ１＝ｔｖｍａｘ−ｔｔｏｐ、Ｔ２＝ｔｉｍｐａｃｔ−ｔｖｍａｘを計算する。そして、スイング解析部２１１は、式（１６），式（１７）により、それぞれグリップ減速率ＲＶ，グリップ減速時間率ＲＴを計算する。
【０１７４】
なお、スイング解析部２１１は、グリップエンドの速度をグリップの速度とみなし、ダウンスイング中）の各時刻ｔにおけるグリップエンドの位置の座標に基づき、グリップエンドの速度を計算し、上記と同様の計算により、グリップ減速率ＲＶ及びグリップ減速時
間率ＲＴを求めてもよい。
【０１７５】
［「Ｖゾーン」項目の指標の算出］
スイング解析部２１１は、ハーフウェイバック時刻ｔＨＷＢにヘッド位置の属していた領域と、ハーフウェイダウン時刻ｔＨＷＤにヘッド位置の属していた領域と、グリップ減速開始時刻ｔｖｍａｘにヘッド位置の属していた領域と、トップ時刻ｔｔｏｐにヘッド位置の属していた領域とを、指標として算出する。複数の領域の境界は、ユーザー２のアドレス姿勢によって決まる仮想面であるシャフトプレーンＳＰ及びホーガンプレーンＨＰ（Ｖゾーン）に基づいて決定される。
【０１７６】
図２０は、シャフトプレーンＳＰ及びホーガンプレーンＨＰ（Ｖゾーン）と複数の領域との関係の一例を示す図である（なお、図２０の下部には、シャフトプレーンＳＰ及びホーガンプレーンＨＰとユーザー２の姿勢との概略の一例を示した。）。図２０は、Ｘ軸の負側から視た（ＹＺ平面に投影した）場合の、シャフトプレーンＳＰ、ホーガンプレーンＨＰ及び５つの領域Ａ〜Ｅの関係を示している。領域Ｂは、ホーガンプレーンＨＰを含む所定の空間であり、領域Ｄは、シャフトプレーンＳＰを含む所定の空間である。領域Ｃは、領域Ｂと領域Ｄとに挟まれている空間（領域Ｂとの境界面ＳＢＣと領域Ｄとの境界面ＳＣＤとの間の空間）である。領域Ａは、領域Ｃと反対側の境界面ＳＡＢで領域Ｂと接する空間である。領域Ｅは、領域Ｃと反対側の境界面ＳＤＥで領域Ｄと接する空間である。
【０１７７】
境界面ＳＡＢ、境界面ＳＢＣ、境界面ＳＣＤ及び境界面ＳＤＥの設定方法は、種々考えられる。一例を挙げると、ＹＺ平面上において、ホーガンプレーンＨＰが境界面ＳＡＢと境界面ＳＢＣのちょうど真ん中になり、かつ、シャフトプレーンＳＰが境界面ＳＣＤと境界面ＳＤＥのちょうど真ん中になり、かつ、領域Ｂ、領域Ｃ、領域Ｄの原点Ｏ（Ｘ軸）周りの角度が等しくなるように設定することができる。すなわち、シャフトプレーンＳＰとホーガンプレーンＨＰとのなす第１角度βに対して、ホーガンプレーンＨＰと境界面ＳＡＢ及び境界面ＳＢＣとのなす角をそれぞれβ／４に設定し、シャフトプレーンＳＰと境界面ＳＣＤ及び境界面ＳＤＥとのなす角をそれぞれβ／４に設定すれば、領域Ｂ、領域Ｃ、
領域Ｄの角度がともにβ／２に設定される。
【０１７８】
なお、ハーフウェイバック時やハーフウェイダウン時のヘッド位置のＹ座標が負となるようなスイングは想定できないので、図２０では、領域Ａの境界面ＳＡＢと反対側の境界面はＸＺ平面に設定されている。同様に、ハーフウェイバック時やハーフウェイダウン時のヘッド位置のＺ座標が負となるようなスイングは想定できないので、領域Ｅの境界面ＳＤＥと反対側の境界面はＸＹ平面に設定されている。もちろん、領域Ａや領域Ｅの原点Ｏ（Ｘ軸）周りの角度も領域Ｂ、領域Ｃ、領域Ｄと等しくなるように、領域Ａや領域Ｅの境界面を設定してもよい。
【０１７９】
具体的には、まず、スイング解析部２１１は、シャフトプレーンＳＰの４つの頂点Ｕ１，Ｕ２，Ｓ１，Ｓ２の各座標及びホーガンプレーンＨＰの４つの頂点Ｕ１，Ｕ２，Ｈ１，Ｈ２の各座標に基づき、領域Ａ〜Ｅの各境界面ＳＡＢ、境界面ＳＢＣ、境界面ＳＣＤ及び境界面ＳＤＥを設定する。
【０１８０】
次に、スイング解析部２１１は、ハーフウェイバック時刻ｔＨＷＢのヘッド位置の座標、ハーフウェイダウン時刻ｔＨＷＤのヘッド位置の座標、グリップ減速開始時刻ｔｖｍａｘのヘッドの位置の座標、トップ時刻ｔｔｏｐのヘッドの位置の座標がそれぞれ領域Ａ〜Ｅのいずれに属するかを判定する。
【０１８１】
［スイング解析処理の手順］
図２１は、処理部２１によるスイング解析処理の手順の一例を示すフローチャート図で
ある。処理部２１は、記憶部２４に記憶されているスイング解析プログラム２４０を実行することにより、例えば、図２１のフローチャートの手順でスイング解析処理を実行する。以下、図２１のフローチャートについて説明する。
【０１８２】
まず、処理部２１は、ユーザー２による計測開始操作（図４のステップＳ２の操作）が行われるまで待機し（Ｓ１０のＮ）、計測開始操作が行われると（Ｓ１０のＹ）、センサーユニット１０に計測開始コマンドを送信し、センサーユニット１０から計測データの取得を開始する（Ｓ１２）。
【０１８３】
次に、処理部２１は、ユーザー２にアドレス姿勢をとるように指示する（Ｓ１４）。ユーザー２は、この指示に従い、アドレス姿勢をとって静止する（図４のステップＳ４）。
【０１８４】
次に、処理部２１は、センサーユニット１０から取得した計測データを用いてゴルフクラブ３が正しい姿勢で所定期間に亘って静止したか否かを判定（Ｓ１６）し、静止した場合（Ｓ１６Ｙ）に、ユーザー２へスイング開始の許可を通知し（Ｓ１８）、そうでない場合は、終了判定処理（Ｓ２４）へ移行する。なお、処理部２１は、例えば、所定の音を出力し、あるいは、センサーユニット１０にＬＥＤを設けておいて当該ＬＥＤを点灯させる等して、ユーザー２にスイング開始の許可を通知し、ユーザー２は、この通知を確認した後にスイング動作（図４のステップＳ６の動作）を開始する。
【０１８５】
次に、処理部２１は、センサーユニット１０から取得した計測データに基づきスイングの許可（Ｓ１８）から所定期間内にインパクトを検出したか否かを判定し（Ｓ２０）、検出した場合（Ｓ２０Ｙ）には、スイング解析データの生成処理（Ｓ２２）へ移行し、そうでない場合（Ｓ２０Ｎ）には、終了判定処理（Ｓ２４）へ移行する。
【０１８６】
次に、処理部２１は、センサーユニット１０から取得した計測データからインパクト前後におけるスイング中の計測データを抽出し、当該スイング中の計測データに基づき各種の指標及び軌跡を算出すると、当該指標及び軌跡を含むスイング解析データを生成してサーバー装置３０へ送信する（Ｓ２２）。なお、処理部２１は、スイング中の計測データに関するバイアスの補正及びグローバル座標の設定に、ゴルフクラブ３が正しい姿勢で静止していた期間中の計測データを用いる。また、処理部２１は、サーバー装置３０へ送信するスイング解析データに対してスイング中の計測データ自体（いわゆる生データ）を含めてもよい。
【０１８７】
次に、処理部２１は、ユーザー２による計測終了操作が行われたか否かを判定し（Ｓ２４）、行われた場合（Ｓ２４Ｙ）にはフローを終了し、そうでない場合（Ｓ２４Ｎ）には、アドレス指示処理（Ｓ１４）へ移行する。
【０１８８】
なお、図２１のフローチャートにおいて、可能な範囲で各工程の順番を適宜変えてもよいし、一部の工程を削除あるいは変更してもよいし、他の工程を追加してもよい。
【０１８９】
１−４．サーバー装置の構成
図２２は、サーバー装置３０の構成例を示す図である。図２２に示すように、本実施形態では、サーバー装置３０は、処理部３１、通信部３２及び記憶部３４を含んで構成されている。ただし、サーバー装置３０は、適宜、これらの構成要素の一部が削除又は変更され、あるいは、他の構成要素が付加された構成であってもよい。
【０１９０】
記憶部３４は、例えば、ＲＯＭやフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ等の各種ＩＣメモリーやハードディスクやメモリーカードなどの記録媒体等により構成される。記憶部３４は、処理部３１が各種の計算処理や制御処理を行うためのプログラムや、アプリケーション機能を
実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。
【０１９１】
本実施形態では、記憶部３４には、スイング解析装置２０が生成した複数のスイング解析データ２４８を含むスイング解析データリスト３４１が記憶（保存）されている。すなわち、スイング解析装置２０の処理部２１がユーザー２のスイング動作を解析する毎に生成したスイング解析データ２４８は、順次、スイング解析データリスト３４１に追加される。
【０１９２】
また、記憶部３４は、処理部３１の作業領域として用いられ、処理部３１が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。さらに、記憶部３４は、処理部３１の処理により生成されたデータのうち、長期的な保存が必要なデータを記憶してもよい。
【０１９３】
通信部３２は、ネットワーク４０を介してスイング解析装置２０の通信部２７（図９参照）との間でデータ通信を行うものである。例えば、通信部３２は、スイング解析装置２０の通信部２７からスイング解析データ２４８を受け取って、処理部３１に送る処理を行う。また、例えば、通信部３２は、図７の選択画面の表示に必要な情報をスイング解析装置２０の通信部２７に送信する処理や、図７の選択画面における選択情報をスイング解析装置２０の通信部２７から受信して処理部３１に送る処理を行う。また、例えば、通信部３２は、図８の表示画面の表示に必要な情報を処理部３１から受け取ってスイング解析装置２０の通信部２７に送信する処理を行う。
【０１９４】
処理部３１は、各種プログラムに従い、通信部３２を介してスイング解析装置２０からスイング解析データ２４８を受信して、記憶部３４に記憶させる（スイング解析データリスト３４１に追加する）処理を行う。また、処理部３１は、各種プログラムに従い、通信部３２を介して、スイング解析装置２０から各種の情報を受信し、各種の画面（図７、図８の各画面等）の表示に必要な情報をスイング解析装置２０に送信する処理等を行う。また、処理部３１は、その他の各種の制御処理を行う。
【０１９５】
特に、本実施形態では、処理部３１は、所定のプログラムを実行することにより、データ取得部３１０、記憶処理部３１２として機能する。
【０１９６】
データ取得部３１０は、通信部３２がスイング解析装置２０から受信したスイング解析データ２４８を受け取って記憶処理部３１２に送る処理を行う。
【０１９７】
記憶処理部３１２は、記憶部３４に対する各種プログラムや各種データのリード／ライト処理を行う。例えば、記憶処理部３１２は、データ取得部３１０からスイング解析データ２４８を受け取り、記憶部３４に記憶させる（スイング解析データリスト３４１に追加する）処理や、記憶部３４に記憶されているスイング解析データリスト３４１からスイング解析データ２４８を読み出す処理等を行う。
【０１９８】
１−５．サーバー装置の処理
サーバー装置３０の処理部３１は、スイング解析装置２０との間でデータの送受信を行い、ユーザーのスイング解析データをユーザーごとに管理する。
【０１９９】
［サーバー装置の処理の手順］
図２３は、サーバー装置の処理と関連するスイング解析装置２０の処理部２１による処理の手順の一例を示すフローチャート図である。また、図２４は、サーバー装置の処理の手順の一例を示すフローチャート図である。サーバー装置３０の処理部３１（コンピューターの一例）は、記憶部３４に記憶されているプログラムを実行することにより、例えば
、図２４のフローチャートの手順で処理を実行する。以下、図２３及び図２４のフローチャートについて説明する。
【０２００】
まず、スイング解析装置２０の処理部２１は、サーバー装置３０に、ユーザー２に割り当てられたユーザー識別情報を送信する（図２３のＳ１００）。
【０２０１】
次に、サーバー装置３０の処理部３１は、ユーザー識別情報を受信し、ユーザー識別情報に対応するスイング解析データ２４８の一覧情報を送信する（図２４のＳ２００）。
【０２０２】
次に、スイング解析装置２０の処理部２１は、スイング解析データ２４８の一覧情報を受信し、表示部２５にスイング解析データの選択画面（図７）を表示させる（図２３のＳ１１０）。
【０２０３】
そして、スイング解析装置２０の処理部２１は、スイング解析データの選択画面においてスイング解析データ２４８が選択されるまで待機し（図２３のＳ１２０のＮ）、選択されると（図２３のＳ１２０のＹ）、サーバー装置３０にスイング解析データの選択情報を送信する（図２３のＳ１３０）。
【０２０４】
次に、サーバー装置３０の処理部３１は、スイング解析データの選択情報を受信する（図２４のＳ２１０）。
【０２０５】
次に、サーバー装置３０の処理部３１は、選択されたスイング解析データを送信する（図２４のＳ２４０）。
【０２０６】
次に、スイング解析装置２０の処理部２１は、選択されたスイング解析データを受信し、スイング解析データに基づく画像（各種の指標を示す画像、スイングの軌跡を示す画像など）を表示部２５に表示させ（図２３のＳ１４０）、処理を終了する。
【０２０７】
なお、図２３のフローチャートにおいて、可能な範囲で各工程の順番を適宜変えてもよいし、一部の工程を削除あるいは変更してもよいし、他の工程を追加してもよい。同様に、図２４のフローチャートにおいて、可能な範囲で各工程の順番を適宜変えてもよいし、一部の工程を削除あるいは変更してもよいし、他の工程を追加してもよい。
【０２０８】
１−６．スイング解析装置の静止判定について
１−６−１．静止判定の概要
図２１に示したとおり、本実施形態のスイング解析装置２０は、計測開始操作後（Ｓ１０Ｙ）、ゴルフクラブ３が静止した（静止状態である）と判定した場合（Ｓ１６Ｙ）にゴルフクラブ３によるスイング開始の許可をユーザー２に通知し（Ｓ１８）、静止したと判定しない場合（Ｓ１６Ｎ）にスイング開始の許可をユーザー２に通知しない。具体的には、本実施形態のスイング解析装置２０は、ゴルフクラブ３の姿勢が不安定である場合、又は、ゴルフクラブ３の姿勢が標準的なアドレスの姿勢から著しく外れている場合は、スイング開始の許可をユーザー２に通知しない。
【０２０９】
しかし、ユーザー２がアドレス姿勢をとって静止した場合であっても、スイング開始の許可が通知されない場合がある。その原因は、以下の原因（１）又は原因（２）と考えられる。
【０２１０】
（１）スイング解析装置２０にインストールされているスイング解析アプリケーション又はセンサーユニット１０が故障している。
【０２１１】
（２）ユーザー２は正しい姿勢で静止しているつもりであってもスイング解析装置２０によって静止と判定されるための条件をゴルフクラブ３が満たしていない。
【０２１２】
このうち、原因（１）の場合は、センサーユニット１０の修理又はスイング解析アプリケーションの修理（再インストールなど）を行う必要があるが、原因（２）の場合は、修理の必要はなく、ユーザー２がアドレス姿勢を調整すればよいだけである。
【０２１３】
しかし、本当の原因が（１）、（２）の何れであるのかをユーザー２自身が判別することは難しい。このため、原因が（２）であるにもかかわらずセンサーユニット１０の製造者又はスイング解析アプリケーションの提供者（例えばサーバー装置３０の運営者）へユーザー２が修理依頼をしたり、原因が（１）であるにもかかわらずアドレス姿勢の改善をユーザー２が何度も試みて時間が浪費されたり、といった問題が生じていた。
【０２１４】
そこで、本実施形態のスイング解析装置２０は、図２１のステップＳ１６における処理の実行中、すなわち、ゴルフクラブ３が正しい姿勢で所定期間に亘って静止したか否かを判定するための処理（以下、この処理を「静止判定」という。）の実行中に、ゴルフクラブ３の状態をリアルタイムでユーザー２へ通知する。
【０２１５】
したがって、ユーザー２は、静止判定中（図２１のＳ１６）に通知の内容を確認しながらゴルフクラブ３の状態を様々に変化させることで、ゴルフクラブ３の状態が如何なる状態となった場合にスイング開始が許可されるかを体験することができる。この体験をしたユーザー２は、スイング開始が許可されるために自分がとるべきアドレス姿勢をほぼ正確に把握することができる。
【０２１６】
また、ユーザー２は、静止判定中（図２１のＳ１６）にゴルフクラブ３の状態を様々に変化させても通知の内容が何ら変化しない場合には、センサーユニット１０又はスイング解析アプリケーションが故障していると即座に判断することができる。
【０２１７】
１−６−２．静止判定の基本的な処理
先ず、静止判定（図２１のＳ１６）の処理の基本を説明する。
【０２１８】
基本的に、本実施形態のスイング解析装置２０のスイング解析部２１１は、以下の静止条件（Ａ）と以下の姿勢条件（Ｂ）との双方が満たされた状態（所定状態の一例）が所定期間（例えば２秒の期間。判定基準の一例）に亘って継続した場合に、ゴルフクラブ３が（正しい姿勢で）静止したと判定するものと仮定する。なお、ここでは、静止条件（Ａ）及び姿勢条件（Ｂ）の双方が満たされた場合に静止と判定する場合を仮定するが、一方のみが満たされた場合に静止と判定することも可能である。
【０２１９】
（Ａ）３軸角速度データが示すシャフトの姿勢の単位時間当たりの変化量が閾値未満（判定基準の一例）であること。この静止条件（Ａ）が満たされているか否かを判定するために、スイング解析部２１１は、所定周期（例えば１ｍｓ）で計測される角速度データ（又は加速度データ）に基づき例えば１ｍｓ当たりの姿勢変化量を計算し、当該姿勢変化量が所定の閾値未満であるか否かを判定する。そして、スイング解析部２１１は、この判定を例えば所定周期（例えば１ｍｓ）で繰り返す。
【０２２０】
（Ｂ）３軸加速度データが示すシャフトのライ角方向の傾斜角α（以下、ハンドアップ方向のシャフト角度αと称す。）が標準範囲内（判定基準の一例）に収まっていること。この姿勢条件（Ｂ）が満たされているか否かを判定するために、例えば、スイング解析部２１１は、所定周期（例えば１ｍｓ）で計測される加速度データ（ｙ軸加速度成分ａｙ、ｚ軸加速度成分ａｚ）に基づきハンドアップ方向（地平面に対して交差する方向の一例）
のシャフト角度αを計算し、当該ハンドアップ方向のシャフト角度αが標準範囲に収まっているか否かを判定する。そして、スイング解析部２１１は、この判定を例えば所定周期（例えば１ｍｓ）で繰り返す。
【０２２１】
なお、ハンドアップ方向のシャフト角度αは、図１０において符号αで示した角度のことであって、ＹＺ平面においてシャフト（ｙ軸）がＹ軸に対して成す角度のことである。
【０２２２】
なお、ハンドアップ方向のシャフト角度αは、図１０に示したとおり、シャフトの延びる方向（ｙ軸）と地面（水平面）とがｙｚ平面上で成す角度のことである。ハンドアップ方向のシャフト角度αは、３軸加速度データに含まれるｚ軸加速度成分ａｚ及びｙ軸加速度成分ａｙによって表される。例えば、スイング解析部２１１は、ｚ軸加速度成分ａｚとｙ軸加速度成分ａｙとの比（ａｙ／ａｚ）が大きいときほどハンドアップ方向のシャフト角度αが大きいとみなす。
【０２２３】
また、ハンドアップ方向のシャフト角度αの標準範囲は、ゴルフクラブ３に固有のライ角αＬｉｅを中心としたハンドアップ方向のシャフト角度αの範囲であって、（αＬｉｅ−Δα）＜α＜（αＬｉｅ＋Δα）の式で表される。この標準範囲の幅（２Δα）は、例えば、同種のゴルフクラブ３を用いた様々なユーザー２のアドレス時のハンドアップ方向のシャフト角度αのばらつきと同等程度に設定される。
【０２２４】
また、ゴルフクラブ３に固有のライ角αＬｉｅは、ゴルフクラブ３のヘッドのソール面が地面（水平面）に沿うような姿勢で接地したときにおけるハンドアップ方向のシャフト角度αに相当する。
【０２２５】
また、ゴルフクラブ３に固有のライ角αＬｉｅの情報は、ユーザー２がスイング解析装置２０へ予め入力したゴルフクラブ情報２４２に含まれているものとする。よって、スイング解析部２１１は、ゴルフクラブ情報２４２に基づきゴルフクラブ３に固有のライ角αＬｉｅを認識することができる。
【０２２６】
１−６−３．静止判定中の通知
次に、静止判定中（図２１のＳ１６）の通知について説明する。
【０２２７】
ここでは、静止判定中（静止状態であるとの判定に至るまでの期間）の通知が画像による通知（インジケーター画面）である場合を説明するが、画像による通知、光による通知、音による通知、振動による通知、光の輝度変化パターンによる通知、光の色変化パターンによる通知、音の変化パターンによる通知、振動の変化パターンによる通知を利用することが可能であり、これらの通知のうち少なくとも２つを組み合わせた通知を利用することも可能である。
【０２２８】
また、画像又は光による通知は、例えば、処理部２１（特に表示処理部２１４）、表示部２５によって行われ、音による通知は、例えば、処理部２１（特に音出力処理部２１５）、音出力部２６によって行われる。また、振動による通知は、例えば、処理部２１（特に不図示の振動出力処理部）、不図示の振動機構によって行われる。但し、以下では、通知の動作の主体が処理部２１であるとして説明する。
【０２２９】
先ず、処理部２１は、上記静止判定中に計算したハンドアップ方向のシャフト角度αを逐次に表示部２５のインジケーター画面（後述）へ反映させる。これによって、ユーザー２から見ると、ハンドアップ方向のシャフト角度αがほぼリアルタイムでインジケーター画面（後述）へ表示されることになる。これによって、ハンドアップ方向のシャフト角度αの変化（状態変化）が表示される。
【０２３０】
また、処理部２１は、上記静止判定中に所定周期（例えば１ｍｓ）で計測される加速度データのｘ軸加速度成分ａｘを、インジケーター画面（後述する図２５乃至図２８）へ反映させる。ｘ軸加速度成分ａｘは、シャフトのロフト角方向（地平面に対して水平方向の一例）の傾斜角γ（以下、ハンドファースト方向のシャフト角度γと称す。）の程度を表す。
【０２３１】
なお、ハンドファースト方向のシャフト角度γは、ＸＺ平面においてシャフト（ｙ軸）がＺ軸に対して成す角度のことである。
【０２３２】
因みに、ゴルフクラブ３に対するセンサーユニット１０の装着姿勢が図３に示すとおりと仮定したならば、ｘ軸加速度成分ａｘが大きいときほどハンドファースト方向のシャフト角度γが大きいとみなすことができる。
【０２３３】
よって、ユーザー２から見ると、ハンドファースト方向のシャフト角度γの程度がほぼリアルタイムでインジケーター画面へ表示されることになる。これによって、ハンドファースト方向のシャフト角度γの変化（状態変化）が表示される。
【０２３４】
また、処理部２１は、上記静止判定中に、ハンドアップ方向のシャフト角度αの標準範囲（αＬｉｅ−Δα）＜α＜（αＬｉｅ＋Δα）をインジケーター画面へ表示する。よって、ユーザー２は、実際のハンドアップ方向のシャフト角度αと共に、ハンドアップ方向のシャフト角度αのおおよその目標を把握することができる。
【０２３５】
図２５は、インジケーター画面の一例である。
【０２３６】
図２５に示すとおり、インジケーター画面には、ユーザー２に対して静止を促すための文字イメージ２５Ｃ「揺れが大きい場合はヘッドを接地してみてください」が配置される。なお、インジケーター画面には、ユーザー２に対してアドレス姿勢を指示するための文字イメージ「静止してください」が配置されていてもよい。
【０２３７】
そして、インジケーター画面には、ポインター２５Ａ（運動具の状態変化を示す情報の一例）が配置される。インジケーター画面におけるポインター２５Ａの位置は、水平面に対するゴルフクラブ３の現在の姿勢を表している。
【０２３８】
まず、インジケーター画面におけるポインター２５Ａの上下方向の位置は、ハンドアップ方向のシャフト角度α（地表面に対して交差する方向の姿勢変化の一例）を表しており、ハンドアップ方向のシャフト角度αが大きいときほど上方にポインター２５Ａが位置し、ライ角方向の傾斜角αが小さいときほど下方にポインター２５Ａが位置する。
【０２３９】
また、インジケーター画面におけるポインター２５Ａの左右方向の位置は、ハンドファースト方向のシャフト角度γ（地表面に大して水平方向の姿勢変化の一例）を表しており、ハンドファースト方向のシャフト角度γが大きいときほど左方にポインター２５Ａが位置し、ハンドファースト方向のシャフト角度γが小さいときほど右方にポインター２５Ａが位置する。
【０２４０】
また、図２５に示すインジケーター画面では、ハンドアップ方向のシャフト角度αの標準範囲が１対のライン状マーク２５Ｂで表されている。１対のライン状マーク２５Ｂのうち、インジケーター画面の上側に位置するライン状マーク２５Ｂは、標準範囲の上限を表しており、インジケーター画面の下側に位置するライン状マーク２５Ｂは、標準範囲の下限を表している。
【０２４１】
また、インジケーター画面におけるポインター２５Ａの位置の時間変化は、ゴルフクラブ３の姿勢の時間変化を表す。具体的には、ポインター２５Ａの上下方向の位置の時間変化は、ハンドアップ方向のシャフト角度αの時間変化を示し、ポインター２５Ａの左右方向の位置の時間変化は、ハンドファースト方向のシャフト角度γの時間変化を示す。
【０２４２】
したがって、ユーザー２は、１対のライン状マーク２５Ｂで挟まれた矩形領域内にポインター２５Ａが収まり、かつ、ポインター２５Ａの位置が安定するようにアドレス姿勢をとり、しかも、その状態を２秒間に亘って維持することで、ゴルフクラブ３が正しい姿勢で静止したことをスイング解析装置２０に認識させることができる。
【０２４３】
なお、ユーザー２は、ポインター２５Ａの左右方向の位置により、自分のアドレス姿勢のハンドファースト量を知ることもできる。例えば、ポインター２５Ａの位置が左側であるほどハンドファースト量が大きいと認識することができる。
【０２４４】
図２６は、インジケーター画面の別の例である。ここでは、図２５に示すインジケーター画面との相違点を主に説明する。
【０２４５】
図２６に示すインジケーター画面では、ハンドアップ方向のシャフト角度αの標準範囲が１対の矢尻マーク２５Ｂ’で表されている。
【０２４６】
１対の矢尻マーク２５Ｂ’の各々の向きは、互いの先端が対向するような向きに設定されている。これら１対の矢尻マーク２５Ｂ’のうち、インジケーター画面の上側に位置する矢尻マーク２５Ｂ’は、標準範囲の上限を表しており、インジケーター画面の下側に位置する矢尻マーク２５Ｂ’は、標準範囲の下限を表している。
【０２４７】
したがって、ユーザー２は、１対の矢尻マーク２５Ｂ’で挟まれた範囲内にポインター２５Ａが収まり、かつ、ポインター２５Ａの位置が安定するようにアドレス姿勢をとり、しかも、その状態を２秒間に亘って維持することで、ゴルフクラブ３が正しい姿勢で静止したことをスイング解析装置２０に認識させることができる。
【０２４８】
図２７は、インジケーター画面の更に別の例である。ここでは、図２６に示すインジケーター画面との相違点を主に説明する。
【０２４９】
図２７に示すインジケーター画面では、ハンドアップ方向のシャフト角度αの標準範囲が１対の部分輪帯状マーク２５Ｂ”で表されている。
【０２５０】
１対の部分輪帯状マーク２５Ｂ”の各々の向きは、互いの凹部が対向するような向きに設定されている。これら１対の部分輪帯状マーク２５Ｂ”のうち、インジケーター画面の上側に位置する部分輪帯状マーク２５Ｂ”は、標準範囲の上限を表しており、インジケーター画面の下側に位置する部分輪帯状マーク２５Ｂ”は、標準範囲の下限を表している。
【０２５１】
また、１対の部分輪帯状マーク２５Ｂ”の左右方向の幅は、ハンドファースト方向のシャフト角度γの標準範囲（後述）に相当するサイズに設定される。
【０２５２】
また、図２７に示すインジケーター画面では、ハンドアップ方向のシャフト角度αの標準範囲を示す１対の矢尻マーク２５Ｂ’が補助的に表されている。１対の矢尻マーク２５Ｂ’は、図２６に示した矢尻マーク２５Ｂ’と同様である。
【０２５３】
したがって、ユーザー２は、１対の部分輪帯状マーク２５Ｂ”で挟まれた楕円形又は円
形領域内にポインター２５Ａが収まり、かつ、ポインター２５Ａの位置が安定するようにアドレス姿勢をとり、しかも、その状態を２秒間に亘って維持することで、ゴルフクラブ３が正しい姿勢で静止したことをスイング解析装置２０に認識させることができる。
【０２５４】
なお、ユーザー２は、１対の部分輪帯状マーク２５Ｂ”で挟まれた楕円形又は円形領域内の中心にポインター２５Ａが収まるようにアドレス姿勢をとることで、ハンドアップ方向のシャフト角度αをライ角αＬｉｅに一致させ、かつ、ハンドファースト方向のシャフト角度γをゼロとする（ハンドファースト量をゼロとする）ことができる。
【０２５５】
図２８は、インジケーター画面の更に別の例である。ここでは、図２７に示すインジケーター画面との相違点を主に説明する。
【０２５６】
図２８に示すインジケーター画面では、図２７に示したものと同様の１対の部分輪帯状マーク２５Ｂ”と、図２７に示したものと同様の１対の矢尻マーク２５Ｂ’と、図２７に示されていない別の１対の矢尻マーク２５Ｄとが配置されている。
【０２５７】
別の１対の矢尻マーク２５Ｄは、ハンドファースト方向のシャフト角度γの標準範囲（後述）を表しており、１対の矢尻マーク２５Ｄのうち、インジケーター画面の左側に位置する矢尻マーク２５Ｄは、標準範囲（後述）の上限を表しており、インジケーター画面の右側に位置する矢尻マーク２５Ｄは、標準範囲（後述）の下限を表している。
【０２５８】
また、図２８の例では、ハンドアップ方向のシャフト角度αの標準範囲の中心及びハンドファースト方向のシャフト角度γの標準範囲（後述）の中心を示すクロスマークが表されている。
【０２５９】
したがって、ユーザー２は、クロスマークの中心にポインター２５Ａが収まるようにアドレス姿勢をとることで、ハンドアップ方向のシャフト角度αをライ角αＬｉｅに一致させ、かつ、ハンドファースト方向のシャフト角度γをゼロとする（ハンドファースト量をゼロとする）ことができる。
【０２６０】
１−６−４．静止判定後の解析処理（キャリブレーション）
ここで、静止判定後の解析処理（図２１のＳ２２）を詳しく説明する。
【０２６１】
処理部２１は、静止判定（図２１のＳ１６）の後にインパクトを検出すると（図２１のＳ２０Ｙ）、インパクト前後にセンサーユニット１０が生成した計測データから、スイング中の計測データを抽出する。
【０２６２】
例えば、処理部２１は、インパクト前後にセンサーユニット１０が生成した計測データからスイング開始、トップ、インパクトなどの各タイミングを検出し、例えば、スイング開始からインパクトまでの期間に生成された計測データを、スイング中の計測データとして抽出する。
【０２６３】
また、処理部２１は、インパクト前後にセンサーユニット１０が生成した計測データから、スイング開始前にゴルフクラブ３が正しい姿勢で静止していた２秒間の計測データを参照し、スイング中の計測データに対するバイアス補正及びグローバル座標の設定（ターゲット方向の設定）を行う。
【０２６４】
そして、処理部２１は、スイング中の計測データに基づき、スイングに関する各種の指標及び軌跡を含むスイング解析データを生成する。各種の指標は、上述した方法でそれぞれ算出される。また、指標及び軌跡はグローバル座標を用いて表現される。
【０２６５】
１−６−５．静止判定の処理
ここで、静止判定のステップ（図２１のＳ１６）を詳しく説明する。
【０２６６】
図２９は、処理部２１によるスイング解析処理（判定方法の一例）の手順の一例を示すフローチャート図である。図２９は、図２１のフローのうち静止判定のステップＳ１６（判定するステップの一例）を複数のステップＳ１６１乃至Ｓ１６６に細分化したものである。
【０２６７】
以下、図２９の各ステップについて説明する。なお、図２９において、図２１におけるステップと同じステップには同一の符号を付した。
【０２６８】
ステップＳ１０：処理部２１は、ユーザー２による計測開始操作が行われたか否かを判定し（Ｓ１０）、計測開始操作が行われると（Ｓ１０のＹ）、開始処理（Ｓ１２）へ移行し、そうでない場合は初期画面の表示を継続する（Ｓ１０Ｎ）。
【０２６９】
ステップＳ１２：処理部２１は、センサーユニット１０に計測開始コマンドを送信し、センサーユニット１０からの計測データの取得を開始する（Ｓ１２）。
【０２７０】
ステップＳ１４：処理部２１は、ユーザー２にアドレス姿勢をとるように指示する（Ｓ１４）。
【０２７１】
ステップＳ１６１：処理部２１は、単位時間当たりの姿勢変化量、ハンドアップ方向のシャフト角度α、ハンドファースト方向のシャフト角度γを計算する（Ｓ１６１）。
【０２７２】
ステップＳ１６２：処理部２１は、ハンドアップ方向のシャフト角度αの標準範囲を計算し、当該範囲をポインターと共にインジケーター画面へ表示する（Ｓ１６２）。なお、ハンドファースト方向のシャフト角度γの標準範囲をインジケーター画面へ表示する場合、処理部２１は、本ステップにて標準範囲を計算して表示する。
【０２７３】
ステップＳ１６３：処理部２１は、インジケーター画面におけるポインターの位置へハンドアップ方向のシャフト角度α、ハンドファースト方向のシャフト角度γを反映させる（Ｓ１６３）。なお、ステップＳ１６３は、通知するステップの一例である。
【０２７４】
ステップＳ１６４：処理部２１は、計算した姿勢変化量が閾値未満であるか否かを判定し（Ｓ１６４）、閾値未満であると判定した場合（Ｓ１６４Ｙ）は、姿勢判定（Ｓ１６５）へ移行し、そうでない場合（Ｓ１６４Ｎ）は、姿勢判定をスキップして計測終了判定（Ｓ２４）へ移行する。
【０２７５】
ステップＳ１６５：処理部２１は、計算したハンドアップ方向のシャフト角度αが標準範囲に収まっているか否かを判定し（Ｓ１６５）、収まっていると判定した場合（Ｓ１６５Ｙ）は、時間判定（Ｓ１６６）へ移行し、そうでない場合（Ｓ１６５Ｎ）は、時間判定をスキップして計測終了判定（Ｓ２４）へ移行する。
【０２７６】
ステップＳ１６６：処理部２１は、姿勢変化量が閾値未満となり、かつハンドアップ方向のシャフト角度αが標準範囲に収まっている時間が所定時間（例えば２秒）に達したか否かを判定し（Ｓ１６６）、達した場合（Ｓ１６６Ｙ）は、スイング許可処理（Ｓ１８）へ移行し、そうでない場合（Ｓ１６６Ｎ）は、計測終了判定（Ｓ２４）へ移行する。
【０２７７】
ステップＳ１８：処理部２１は、ユーザー２にスイング開始の許可を通知する（Ｓ１８
）。なお、ステップＳ１８は、通知するステップの一例である。
【０２７８】
ステップＳ２０：処理部２１は、センサーユニット１０から取得した計測データに基づきスイングの許可（Ｓ１８）から所定期間内にインパクトを検出したか否かを判定し（Ｓ２０）、検出した場合（Ｓ２０Ｙ）には、スイング解析データの生成処理（Ｓ２２）へ移行し、そうでない場合（Ｓ２０Ｎ）には、終了判定処理（Ｓ２４）へ移行する。
【０２７９】
ステップＳ２２：処理部２１は、センサーユニット１０から取得した計測データからインパクト前後におけるスイング中の計測データを抽出し、当該スイング中の計測データに基づき各種の指標及び軌跡を算出すると、当該指標及び軌跡を含むスイング解析データを生成してサーバー装置３０へ送信する（Ｓ２２）。なお、処理部２１は、スイング中の計測データに関するバイアスの補正及びグローバル座標の設定に、ゴルフクラブ３が正しい姿勢で静止していた期間中の計測データを用いる。また、処理部２１は、指標及び軌跡を算出する際に、現時点で指定中のゴルフクラブ３の種類（仕様）に適したパラメーターを用いる。また、処理部２１は、サーバー装置３０へ送信するスイング解析データに対してスイング中の計測データ自体（いわゆる生データ）や指定中のゴルフクラブ３の種類情報などを含めてもよい。
【０２８０】
ステップＳ２４：処理部２１は、ユーザー２による計測終了操作が行われたか否かを判定し（Ｓ２４）、行われた場合（Ｓ２４Ｙ）にはフローを終了し、そうでない場合（Ｓ２４Ｎ）には、アドレス指示処理（Ｓ１４）へ移行する。
【０２８１】
なお、図２９のフローチャートにおいて、可能な範囲で各工程の順番を適宜変えてもよいし、一部の工程を削除あるいは変更してもよいし、他の工程を追加してもよい。
【０２８２】
１−７．作用効果
以上に説明したように、本実施形態のスイング解析装置２０（電子機器の一例）は、判定中（判定に至るまでの間）におけるゴルフクラブ３（運動具の一例）の姿勢変化（状態変化の一例）をユーザー２に通知するので、予め設定された判定基準（ここでは、姿勢変化量の閾値、角度αの標準範囲、２秒の期間）本実施形態では、静止条件及び姿勢条件を所定期間に亘って維持すること）が満たされないときのゴルフクラブ３の姿勢変化と、判定基準が満たされるときのゴルフクラブ３の姿勢変化とを、ユーザー２に比較させることができる。したがって、ユーザー２は、判定中に通知の内容を確認しながらゴルフクラブ３の状態を様々に変化させることで、ゴルフクラブ３の姿勢変化が如何なるときにスイング開始の許可（所定の判定結果の一例）が得られるかを体験することができる。その結果、ユーザー２は、スイング開始の許可を得るためのアドレス姿勢（ゴルフクラブ３の扱い方の一例）を正確に把握することができる。すなわち、運動具の状態判定機能を快適に利用することができる。
【０２８３】
２．変形例
本発明は本実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。
【０２８４】
２−１．姿勢条件について
本実施形態では、ゴルフクラブ３が正しい姿勢で静止したと判定するための条件を、静止条件（Ａ）及び姿勢条件（Ｂ）の２つとしたが（図１２９のＳ１６４、Ｓ１６５）、以下の姿勢条件（Ｃ）を加えてもよい。
【０２８５】
（Ｃ）３軸加速度データが示すハンドファースト方向のシャフト角度γが標準範囲内に収まっていること。この姿勢条件（Ｃ）が満たされているか否かを判定するために、例え
ば、処理部２１は、所定周期（例えば１ｍｓ）で計測される加速度データ（ｘ軸加速度成分ａｘ）に基づきハンドファースト方向のシャフト角度γを計算し、当該ハンドファースト方向のシャフト角度γが標準範囲に収まっているか否かを逐次に判定する。これによって、ハンドファースト方向のシャフト角度γが標準範囲に収まっているか否か判定する。そして、処理部２１は、この判定を例えば所定周期（例えば１ｍｓ）で繰り返す。
【０２８６】
なお、ハンドファースト方向のシャフト角度γは、シャフト延びる方向（ｙ軸）と地面（水平面）とがｘｚ平面上で成す角度のことである。ハンドファースト方向のシャフト角度γは、３軸加速度データに含まれるｘ軸加速度成分ａｘによって表される。例えば、処理部２１は、ｘ軸加速度成分ａｘがゼロであるときにハンドファースト方向のシャフト角度γをゼロみなし、ｘ軸加速度成分ａｘが大きいときほどハンドファースト方向のシャフト角度γを大きいとみなす。
【０２８７】
また、ハンドファースト方向のシャフト角度γの標準範囲は、例えば、ゼロを中心とした範囲に設定される。また、標準範囲の幅は、同種のゴルフクラブ３を用いた様々なユーザー２のアドレス時のハンドファースト方向のシャフト角度γのばらつきに相当する幅に設定される。
【０２８８】
なお、その場合は、インジケーター画面として図２７又は図２８のインジケーター画面を採用するとよい。
【０２８９】
２−２．インジケーター画面の調整
上記の実施形態における処理部２１は、静止判定中のゴルフクラブ３の姿勢をユーザー２に通知するために、インジケーター画像を用いたが、インジケーター画面を見やすくするために、インジケーター画面（少なくとも標準範囲を示すイメージによって囲まれたエリア）の表示サイズをユーザー２が調節できるようにしてもよいし、インジケーター画面（少なくとも標準範囲を示すイメージによって囲まれたエリア）の縦横比をユーザー２が調節できるようにしてもよい。
【０２９０】
また、上記の実施形態における処理部２１は、スイング解析装置２０を壁などに立てかけた場合や、スイング解析装置２０の画像を壁などに投影する場合などに、ユーザー２がインジケーター画面を見やすくするために、インジケーター画面の上端の幅と下端の幅との比（台形歪み）をユーザー２が調整できるようにしてもよい。
【０２９１】
２−３．インジケーター画面の変形
上記の実施形態における処理部２１は、インジケーター画面におけるポインター２５Ａの色、輝度、階調、テクスチャ、塗りつぶしパターン等の少なくとも１つを、ゴルフクラブ３の姿勢変化の周波数及び振幅の少なくとも一方に応じて変化させてもよい。なお、姿勢変化の周波数又は姿勢変化の振幅は、角速度データ又は加速度データに基づき求めることができる。
【０２９２】
また、上記の実施形態における処理部２１は、ゴルフクラブ３の姿勢の目安を示すための目盛りをインジケーター画面に表示してもよい。因みに、図２５、図２７、図２８に示すインジケーター画面では、標準範囲を示すライン状マーク２５Ｂ又は部分輪帯状マーク２５Ｂ”に目盛りが付与されている。
【０２９３】
また、上記の実施形態における処理部２１は、静止判定中におけるポインターの移動軌跡をインジケーター画面に逐次に描画してもよい。軌跡が描画されれば、ユーザー２は、自分の姿勢がどの範囲でふらついているのかを認識することができる。
【０２９４】
また、上記の実施形態における処理部２１は、静止判定中におけるゴルフクラブ３の姿勢等を表すイメージとして、ポインター２５Ａの代わりに他のイメージ（例えば、指針イメージなど）を用いてもよい。例えば、上記の実施形態における処理部２１は、インジケーター画面として、水準器のイメージ、アナログ式姿勢指器のイメージなど、各種の実在のインジケーターのイメージを用いることもできる。
【０２９５】
上記の実施形態における処理部２１は、図２７、図２８に示すインジケーター画面において、標準範囲を示すために部分輪帯状マーク２５Ｂ”を表示したが、標準範囲を示すために輪帯状マークを用いてもよい。
【０２９６】
２−４．通知オフ
上記の実施形態におけるスイング解析装置２０は、静止判定中のゴルフクラブ３の姿勢をユーザー２に通知する機能（インジケーター画面）を、ユーザー２がオフできるようにしてもよい。
【０２９７】
また、上記の実施形態におけるスイング解析装置２０は、当該通知する機能（インジケーター画面）を、練習モードの１つとして搭載してもよい。
【０２９８】
また、上記の実施形態における処理部２１は、当該通知する機能（インジケーター画面）をオフした場合には、当該通知する機能（インジケーター画面）の代わりに他の機能、例えば、ビデオ撮影機能がオンされてもよい。ビデオ撮影機能は、アドレス姿勢時又はスイングにおけるユーザー２の様子をビデオ撮影し、かつ撮影したビデオ画像をリアルタイムで表示部２５へ表示する機能のことである。なお、ビデオ撮影は、スイング解析装置２０に搭載された不図示の撮影部（カメラ）によって行われる。
【０２９９】
２−５．他の通知態様
上記の実施形態における処理部２１は、静止判定中のゴルフクラブ３の姿勢等をユーザー２に通知する態様として、各種の態様を用いることができる。通知する態様としては、例えば、画像、光、音、振動、画像の変化パターン、光の変化パターン、音の変化パターン、振動の変化パターンのうち少なくとも１つを用いることができる。
【０３００】
例えば、上記の実施形態における処理部２１は、傾斜角度が標準範囲に収まっているときと標準範囲から外れているときとの間で、画像、光、音、振動、画像の変化パターン、光の変化パターン、音の変化パターン、振動の変化パターンの組み合わせに差異を設けてもよい。
【０３０１】
また、例えば、上記の実施形態における処理部２１は、単位時間当たりの姿勢変化量が閾値未満であるときと閾値以上であるときとの間で、画像、光、音、振動、画像の変化パターン、光の変化パターン、音の変化パターン、振動の変化パターンの組み合わせに差異を設けてもよい。
【０３０２】
また、例えば、上記の実施形態における処理部２１は、傾斜角度が標準範囲から外れているときには警告音（心地悪いと感じられる音）を発生し、傾斜角度が標準範囲に収まったときには警告解除音（心地良いと感じられる音）を発生してもよい。
【０３０３】
また、例えば、上記の実施形態における処理部２１は、単位時間当たりの姿勢変化量が閾値以上であるときには警告音（心地悪いと感じられる音）を発生し、単位時間当たりの姿勢変化量が閾値未満であるときには警告解除音（心地良いと感じられる音）を発生してもよい。
【０３０４】
また、例えば、上記の実施形態における処理部２１は、傾斜角度が標準範囲から外れているときには画面全体を警告色（黄色）で点滅させ、傾斜角度が標準範囲に収まったときには画面全体を警告解除色（青色）で連続点灯させてもよい。
【０３０５】
また、例えば、上記の実施形態における処理部２１は、単位時間当たりの姿勢変化量が閾値以上であるときには画面全体を警告色（黄色）で点滅させ、単位時間当たりの姿勢変化量が閾値未満であるときには画面全体を警告解除色（青色）で連続点灯させてもよい。
【０３０６】
また、上記の実施形態における処理部２１は、傾斜角度が標準範囲の中心に接近しているときと離脱しているときとの間で、画像、光、音、振動、画像の変化パターン、光の変化パターン、音の変化パターン、振動の変化パターンの組み合わせに差異を設けてもよい。
【０３０７】
また、上記の実施形態における処理部２１は、単位時間当たりの姿勢変化量が縮小しているときと増大しているときとの間で、画像、光、音、振動、画像の変化パターン、光の変化パターン、音の変化パターン、振動の変化パターンの組み合わせに差異を設けてもよい。
【０３０８】
２−６．角速度データによる静止判定
また、上記の実施形態における処理部２１は、インジケーター画面に反映させるべきゴルフクラブ３の姿勢を、加速度データに基づき算出したが、角速度データ及び加速度データの双方に基づき算出してもよい。
【０３０９】
また、上記の実施形態における処理部２１は、角速度データ及び加速度データの双方に基づきゴルフクラブ３の静止判定を行ったが、角速度データ及び加速度データの一方に基づき静止判定を行ってもよい。因みに、角速度データに基づく静止判定を行う装置の例は、例えば以下のとおりである。
【０３１０】
ゴルフクラブの角速度を検出する角速度センサーの検出結果の時間軸上において、所定の時間長の期間において検出された前記角速度が、所定の閾値の範囲内に収まるか否かを判定する閾値判定部と、前記期間において検出された前記角速度が前記閾値の範囲内に収まると判定されたときに、前記期間において検出された前記角速度の平均値となる第１の平均値に基づいて前記角速度に含まれるバイアス値を設定するバイアス値設定部と、前記バイアス値が除去された補正データに基づいて、前記ゴルフクラブの運動を解析する解析情報算出部とを有する装置。
【０３１１】
なお、前記閾値判定部は、前記角速度が、前記検出結果のすべての期間における前記角速度の平均値となる第２の平均値を基準にして前記閾値の範囲内に収まるか否かを判定してもよい。
【０３１２】
また、前記角速度が前記閾値の範囲内に収まると判定された前記期間が複数ある場合に、前記バイアス値設定部は、前記第２の平均値と前記角速度との乖離が最も少ない前記期間における前記第１の平均値に基づいて前記バイアス値を設定してもよい。
【０３１３】
また、前記閾値判定部は、前記期間において検出された前記角速度の分散値が前記閾値の範囲内に収まるか否かを判定してもよい。
【０３１４】
また、前記分散値が前記閾値の範囲内に収まると判定された前記期間が複数ある場合に、前記バイアス値設定部は、前記角速度の最大分散値が最も小さい前記期間における前記第１の平均値に基づいて前記バイアス値を設定してもよい。
【０３１５】
また、前記時間長及び前記閾値の少なくとも１つは、前記ゴルフクラブの運動の種類に応じて規定されてもよい。
【０３１６】
また、前記時間長及び前記閾値の少なくとも１つは、前記角速度センサーが取り付けられる位置に応じて規定されてもよい。
【０３１７】
また、前記時間長及び前記閾値の少なくとも１つは、前記角速度センサーの検出結果の周波数成分に基づいて設定されてもよい。
【０３１８】
２−７．他の入力態様
上記の実施形態における処理部２１は、ユーザー２からの１又は複数の情報入力を主に手指の接触（タッチパネルへのタップ操作、ボタン操作）によって行ったが、１又は複数の情報入力の態様としては、各種の態様を用いることができる。情報入力の態様としては、例えば、手指の接触による入力、音声による入力、ジェスチャーによる入力のうち少なくとも１つを用いることができる。
【０３１９】
２−８．Ｖゾーンの変形
上記の実施形態では、ヘッドの属する領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅを定義するために、Ｖゾーン（シャフトプレーンとホーガンプレーンとで挟まれた領域）という概念を導入した。このＶゾーンは、ゴルフクラブ３の長手方向に沿った第１仮想面とユーザー２の肩付近を通る第２仮想面とで挟まれた領域である。第１仮想面は、例えば、打球の目標方向に沿った第１軸及びスイングの開始前におけるゴルフクラブ３の長手方向に沿った第２軸で特定される、いわゆるシャフトプレーンである。第２仮想面は、例えば、第１軸を含み第１仮想面に対して所定の角度を成す、いわゆるホーガンプレーンである。但し、第２仮想面は、第１仮想面に対して並行な仮想面（第１仮想面に平行な仮想面、第１仮想面に沿った仮想面の双方を含む）であってもよい。因みに、平行な仮想面は「ショルダープレーン」と呼ばれることもある。なお、上記の実施形態では、第１仮想面とユーザー２の身体情報との双方に基づき第２仮想面を算出したが、第１仮想面と所定の関係を有する面を第２仮想面としてもよい。
【０３２０】
２−９．スイング解析処理の変形
複数のセンサーユニット１０が、ゴルフクラブ３やユーザー２の腕あるいは肩などの部位に装着され、スイング解析部２１１が、当該複数のセンサーユニット１０の各々の計測データを用いて、スイング解析処理を行ってもよい。
【０３２１】
また、上記の実施形態では、スイング解析部２１１は、ユーザー２の身体情報を用いて第３軸である第３線分５３及びホーガンプレーンＨＰを算出しているが、第２軸である第２線分５２及びシャフトプレーンＳＰを、それぞれＸ軸周りに所定の第１角度β（例えば３０°）だけ回転させたものを第３線分５３及びホーガンプレーンＨＰとしてもよい。
【０３２２】
また、上記の実施形態では、スイング解析部２１１は、センサーユニットが計測した３軸角速度の合成値として式（２）に示すような二乗和の平方根を用いてインパクトを検出しているが、３軸角速度の合成値として、これ以外にも、例えば、３軸角速度の二乗和、３軸角速度の和あるいはその平均値、３軸角速度の積等を用いてもよい。また、３軸角速度の合成値に代えて、３軸加速度の二乗和あるいはその平方根、３軸加速度の和あるいはその平均値、３軸加速度の積等の３軸加速度の合成値を用いてもよい。
【０３２３】
２−１０．ＨＭＤ等の変形例
また、上述した実施形態では、１又は複数の画像の表示先として、例えば図３０に示す
ようなリスト型の表示部（腕部装着型表示装置の一例）、或いは、図３１に示すような頭部装着型の表示部（ＨＭＤという。頭部装着型表示装置の一例）を使用することもできる。
【０３２４】
ヘッドマウントディスプレイは、ユーザー２の頭部に装着され、かつ、ユーザー２の一方の眼又は双方の眼に対して画像を表示するディスプレイである。ヘッドマウントディスプレイを頭部に装着したユーザー２は、ゴルフクラブ３のヘッド、ボール、又はターゲットの方向から視線を逸らさずに各種の画像を確認することができる。
【０３２５】
図３１に示すように、ＨＭＤ５００は、ユーザー２の頭部に装着される眼鏡本体５０１を有する。眼鏡本体５０１には、表示部５０２が設けられている。表示部５０２は、画像表示部５０３から射出した光束を、外界からユーザー２の眼に向かう光束に統合することで、ユーザー２から見た外界の実像に画像表示部５０３の虚像を重畳させる。
【０３２６】
表示部５０２には、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレー）等の画像表示部５０３と、第１ビームスプリッター５０４と、第２ビームスプリッター５０５と、第１凹状反射ミラー５０６と、第２凹状反射ミラー５０７と、シャッター５０８と、凸状レンズ５０９とが備えられる。
【０３２７】
第１ビームスプリッター５０４は、ユーザー２の左眼の正面に配置され、画像表示部５０３から射出した光を、部分透過及び部分反射させる。
【０３２８】
第２ビームスプリッター５０５は、ユーザー２の右眼の正面に配置され、第１ビームスプリッター５０４からの部分透過光を、部分透過及び部分反射させる。
【０３２９】
第１凹状反射ミラー５０６は、第１ビームスプリッター５０４の正面に配置され、第１ビームスプリッター５０４の部分反射光を部分反射させて、第１ビームスプリッター５０４を透過させてユーザー２の左眼に導く。
【０３３０】
第２凹状反射ミラー５０７は、第２ビームスプリッター５０５の正面に配置され、第２ビームスプリッター５０５の部分反射光を部分反射させて、第２ビームスプリッター５０５を透過させてユーザー２の右眼に導く。
【０３３１】
凸状レンズ５０９は、シャッター５０８が開放された時に第２ビームスプリッター５０５の部分透過光をＨＭＤ５００の外部に導く。
【０３３２】
以上のＨＭＤ５００によると、ユーザー２は、スイング解析装置２０を手で持たずに必要な情報を確認することができる。
【０３３３】
２−１１．その他
上記の実施形態において、センサーユニット１０の機能の一部又は全部は、スイング解析装置２０又はサーバー装置３０の側に搭載されてもよい。また、スイング解析装置２０の機能の一部又は全部は、センサーユニット１０又はサーバー装置３０の側に搭載されてもよい。また、サーバー装置３０の機能の一部又は全部は、スイング解析装置２０又はセンサーユニット１０の側に搭載されてもよい。
【０３３４】
上記の実施形態では、加速度センサー１２と角速度センサー１４が、センサーユニット１０に内蔵されて一体化されているが、加速度センサー１２と角速度センサー１４は一体化されていなくてもよい。あるいは、加速度センサー１２と角速度センサー１４が、センサーユニット１０に内蔵されずに、ゴルフクラブ３又はユーザー２に直接装着されてもよ
い。また、上記の実施形態では、センサーユニット１０とスイング解析装置２０とが別体であるが、これらを一体化してゴルフクラブ３又はユーザー２に装着可能にしてもよい。また、センサーユニット１０が、慣性センサー（例えば、加速度センサー１２あるいは角速度センサー１４）とともに、スイング解析装置２０の一部の構成要素を備えていてもよい。
【０３３５】
なお、前記慣性センサーは、加速度や角速度等の慣性量を計測可能なセンサーであればよく、例えば、加速度や角速度を計測可能な慣性計測ユニット（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）でもよい。また、前記慣性センサーは、例えば、運動具又はユーザーの部位に取り付けられ、前記運動具やユーザーに対して脱着可能であってもよいし、前記運動具に内蔵されるなど、前記運動具に固定されていて取り外すことができないものでもよい。
【０３３６】
また、上記の実施形態では、ゴルフスイングを解析するスイング解析システム（サーバー装置）を例に挙げたが、本発明は、テニスや野球などの様々な運動におけるスイン
グを解析するスイング解析システム（サーバー装置）に適用することができる。
【０３３７】
上述した実施形態および変形例は一例であって、これらに限定されるわけではない。例えば、各実施形態および各変形例を適宜組み合わせることも可能である。
【０３３８】
本発明は、実施の形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【０３３９】
１…スイング解析システム、２…ユーザー、３…ゴルフクラブ、４…ゴルフボール、１０…センサーユニット、１２…加速度センサー、１４…角速度センサー、１６…信号処理部、１８…通信部、２０…スイング解析装置、２１…処理部、２２…通信部、２３…操作部、２４…記憶部、２５…表示部、２６…音出力部、２７…通信部、３０…サーバー装置、３１…処理部、３２…通信部、３４…記憶部、４０…ネットワーク、５１…第１線分、５２…第２線分、５３…第３線分、６１…ゴルフクラブのヘッドの位置、６２…ゴルフクラブのグリップエンドの位置、６３…ユーザーの両肩を結ぶ線分上の所定位置、７０…ターゲットライン（打球の目標方向）、７１…ターゲットラインに直交する平面、７２…打球点での接線、７３…フェース面と直交する直線、７４…フェース面、７５…打球点、７６…ゴルフクラブのヘッドの軌跡を表す曲線、１０１…処理部、１１０…記憶部、２１０…データ取得部、２１１…スイング解析部、２１２…画像データ生成部、２１３…記憶処理部、２１４…表示処理部、２１５…音出力処理部、２４０…スイング解析プログラム、２４２…ゴルフクラブ情報、２４４…身体情報、２４６…センサー装着位置情報、２４８…スイング解析データ、３１０…データ取得部、３１２…記憶処理部、３４１…スイング解析データリスト、ＳＡＢ…領域Ａと領域Ｂとの境界面、ＳＢＣ…領域Ｂと領域Ｃとの境界面、ＳＣＤ…領域Ｃと領域Ｄとの境界面、ＳＤＥ…領域Ｄと領域Ｅとの境界面、ＳＰ…シャフトプレーン、ＨＰ…ホーガンプレーン、Ｈ１，Ｈ２…ホーガンプレーンの頂点、Ｈ３…Ｈ１とＨ２の中点、Ｓ１，Ｓ２…シャフトプレーンの頂点、Ｓ３…Ｓ１とＳ２の中点、Ｕ１，Ｕ２…シャフトプレーンとホーガンプレーンの共通の頂点
【図１】
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【図２】
2017124074.tif 000021
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017124074.tif 000026
【図８】
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【図９】
2017124074.tif 000028
【図１０】
2017124074.tif 000029
【図１１】
2017124074.tif 000030
【図１２】
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【図１３】
2017124074.tif 000032
【図１４】
2017124074.tif 000033
【図１５】
2017124074.tif 000034
【図１６】
2017124074.tif 000035
【図１７】
2017124074.tif 000036
【図１８】
2017124074.tif 000037
【図１９】
2017124074.tif 000038
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
2017124074.tif 000041
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
2017124074.tif 000045
【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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