(57)【要約】【課題】所望の触覚刺激をユーザにより確実に知覚させることが可能な仕組みを提供する。【解決手段】第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得部と、前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御部と、を備える制御装置。ならびにプロセッサを用いた制御方法およびコンピュータシステム用プログラム。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得部と、
前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記触覚刺激は、触覚振動を含み、
前記制御部は、前記第２の触覚刺激発生源による、前記第１の情報に係る第１の触覚振動のうちの前記第２の情報に係る第２の触覚振動以外の触覚振動を抑制する第３の触覚振動の出力を制御する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第２の触覚振動は、複数の前記第２の触覚刺激発生源が出力する第４の触覚振動の合成振動を含み、
前記第３の触覚振動は、前記第４の触覚振動以外の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第３の触覚振動は、複数の前記第２の触覚刺激発生源のうちの特定の前記第２の触覚刺激発生源の出力する第５の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第５の触覚振動を抑制する触覚振動の振幅は、前記第５の触覚振動の振幅よりも小さい振幅を含む、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第１の触覚振動は、検出される触覚振動を含む、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項７】
前記第１の触覚振動は、触覚振動測定装置により検出される、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記第２の触覚刺激発生源は、触覚振動発生装置を含み、
前記第１の触覚振動は、前記触覚振動発生装置の受けた触覚振動により前記触覚振動発生装置において発生する起電力に基づいて検出される、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項９】
前記第１の触覚振動は、発生が推測される触覚振動を含む、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記第３の触覚振動は、触覚振動が伝達される伝達部における特定の位置の前記第２の触覚振動以外の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記特定の位置は、ユーザの触れる位置を含む、
請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記第２の触覚刺激発生源に前記第２の触覚振動を出力させる、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記第１の触覚振動のうちの前記第２の触覚振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて前記第２の触覚振動の振幅を制御する、
請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記第１の触覚振動のうちの前記第２の触覚振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて前記第２の触覚振動の出力有無を制御する、
請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記第３の触覚振動は、前記第２の触覚振動以外の触覚振動のうちの特定の周波数または振幅の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記特定の周波数または振幅は、前記第２の触覚振動の周波数または振幅に基づいて決定される、
請求項１５に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記ユーザの周辺環境に係る情報、前記ユーザの行動に係る情報または触覚振動が伝達される伝達部の性質もしくは態様に係る情報に基づいて前記第３の触覚振動の態様を制御する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項１８】
プロセッサを用いて、
第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得ることと、
前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御することと、
を含む制御方法。
【請求項１９】
第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得機能と、
前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御機能と、
をコンピュータシステムに実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、触覚振動に関するハードウェア技術およびソフトウェア技術の発展に伴い、触覚振動の制御について様々な技術が開発されている。例えば、特許文献１では、仮想空間における事象の発生位置に応じて触覚振動の出力を遅延させる情報処理装置に係る発明が開示されている。また、特許文献２では、複数ユーザの動作の同調性を判定し、判定結果に基づいて複数のフィードバック装置（振動発生装置などの触覚刺激を出力する装置）の制御を行うことにより、当該複数のフィードバック装置を装着するユーザに動作の評価を伝える装置に係る発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１６６８９０号公報
【特許文献２】特開２０１１−０８７７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来技術では、所望の触覚刺激をユーザに知覚させることが困難な場合があった。例えば、出力される触覚刺激以外の他の触覚刺激も存在するときには、出力される触覚刺激と当該他の触覚刺激とがユーザに知覚されることになる。また、出力される触覚刺激が所望される提示場所以外の場所に伝播することもある。そのため、当該出力される触覚刺激をより明瞭にユーザに知覚させることが望まれていた。
【０００５】
そこで、本開示では、所望の触覚刺激をユーザにより確実に知覚させることが可能な仕組みを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得部と、前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御部と、を備える制御装置が提供される。
【０００７】
また、本開示によれば、プロセッサを用いて、第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得ることと、前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御することと、を含む制御方法が提供される。
【０００８】
また、本開示によれば、第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得機能と、前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御機能と、をコンピュータシステムに実現させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように本開示によれば、所望の触覚刺激をユーザにより確実に知覚させることが可能な仕組みが提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の第１の実施形態に係る触覚振動制御システムの概要を説明するための図である。
【図２】同実施形態に係る触覚振動制御装置の物理構成例を概略的に示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る触覚振動装置の物理構成例を概略的に示すブロック図である。
【図４】同実施形態に係る触覚振動制御装置および触覚振動装置の論理構成例を概略的に示すブロック図である。
【図５】同実施形態に係る触覚振動装置において振動が出力されていない場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。
【図６】同実施形態に係る触覚振動装置において振動が出力されている場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。
【図７】同実施形態に係る触覚振動制御装置の処理例を概念的に示すフローチャートである。
【図８】同実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置の処理によりノイズ振動のうちの所定の周波数の振動が抑制される例を示す図である。
【図９】同実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置の処理によりノイズ振動のうちの所定の振幅の振動が抑制される例を示す図である。
【図１０】本開示の第２の実施形態に係る触覚振動制御装置の論理構成例を概略的に示すブロック図である。
【図１１】同実施形態に係る触覚振動制御装置において振動が出力されていない場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。
【図１２】同実施形態に係る触覚振動制御装置において振動が出力されている場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。
【図１３】同実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置における目標振動についてのフィードバック制御の例を説明するための図である。
【図１４】同実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置における目標振動についてのフィードバック制御の他の例を説明するための図である。
【図１５】同実施形態の第２の変形例に係る触覚振動制御装置の把持位置について振動制御が行われる例を説明するための図である。
【図１６】本開示の第３の実施形態に係る複数の振動アクチュエータを用いた振動出力の例を説明するための図である。
【図１７】同実施形態に係る複数の振動アクチュエータを用いた振動出力の他の例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１２】
また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる番号を付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能を有する複数の構成を、必要に応じて触覚振動装置２００Ａおよび触覚振動装置２００Ｂなどのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を区別する必要が無い場合、同一符号のみを付する。例えば、触覚振動装置２００Ａおよび触覚振動装置２００Ｂを特に区別する必要がない場合には、単に触覚振動装置２００と称する。
【００１３】
また、説明の便宜上、第１〜第３の実施形態に係る触覚振動制御装置１００を、触覚振動制御装置１００−１〜触覚振動制御装置１００−３のように、末尾に実施形態に対応する番号を付することにより区別する。なお、これは触覚振動装置２００についても同様である。
【００１４】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施形態（振動センサで振動を検出する例）
１−１．システムの概要
１−２．装置の物理構成
１−３．装置の論理構成
１−４．装置の処理
１−５．第１の実施形態のまとめ
１−６．変形例
２．第２の実施形態（振動アクチュエータで振動を検出する例）
２−１．装置の論理構成
２−２．第２の実施形態のまとめ
２−３．変形例
３．第３の実施形態（複数の振動アクチュエータを用いる例）
３−１．装置の論理構成
３−２．第３の実施形態のまとめ
３−３．変形例
４．むすび
【００１５】
＜１．第１の実施形態（振動センサで振動を検出する例）＞
まず、本開示の第１の実施形態について説明する。第１の実施形態に係る触覚振動制御装置１００−１は、触覚振動装置２００−１の有する振動センサにより検出された触覚振動（以下、単に振動とも称する。）に基づいて触覚振動装置２００−１の振動態様を制御する。
【００１６】
＜１−１．システムの概要＞
図１を参照して、本開示の第１の実施形態に係る触覚振動制御システムの概要について説明する。図１は、本開示の第１の実施形態に係る触覚振動制御システムの概要を説明するための図である。
【００１７】
本実施形態に係る触覚振動制御システムは、触覚振動制御装置１００−１および触覚振動装置２００−１を備える。触覚振動制御装置１００−１は、通信を介して触覚振動装置２００−１の動作を制御する。触覚振動装置２００−１は、触覚振動制御装置１００−１からの指示に基づいて振動を出力する。
【００１８】
例えば、本実施形態に係る触覚振動制御システムは、図１に示したように、スマートフォンのような携帯端末型の触覚振動制御装置１００−１と、ユーザの衣服に取付けられた触覚振動装置２００−１と、を備える。触覚振動制御装置１００−１は、無線通信を介して触覚振動装置２００−１に振動出力を指示する。触覚振動装置２００−１は、指示に従って自身の有する後述する振動アクチュエータ２０８に振動を出力させる。
【００１９】
ここで、触覚振動に関する技術の発展に伴い、より現実感のある触覚振動が望まれるようになっている。しかし、ユーザに伝達される振動としては、触覚振動装置２００−１の出力する振動以外の振動も存在する。例えば、ユーザの周辺において発生する振動またはユーザの動きにより発生する振動などがある。また、触覚振動装置２００−１とユーザとの接触状態に応じて、出力された振動の強さが変化することもある。例えば、触覚振動装置２００−１の装着または把持の仕方などに応じて、出力された振動が弱まったり強まったりすることがある。
【００２０】
また、出力される触覚振動が所望される提示場所以外の場所に伝播することもある。例えば、複数の触覚振動装置２００−１がユーザに装着される場合、１つの触覚振動装置２００−１が出力する振動が他の触覚振動装置２００−１の出力先領域まで伝達することがある。そのため、特定の領域のみに所望の振動が与えられず、結果としてユーザに所望の振動を知覚させることが困難となる。
【００２１】
そこで、所望の触覚刺激をユーザにより確実に知覚させることが可能な触覚振動制御システムを提案する。以下、当該触覚振動制御システムの備える各装置について詳細に説明する。
【００２２】
＜１−２．装置の物理構成＞
次に、本開示の第１の実施形態に係る各装置の物理構成について説明する。
【００２３】
（触覚振動制御装置の物理構成）
まず、図２を参照して、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００−１の物理構成について説明する。図２は、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００−１の物理構成例を概略的に示すブロック図である。
【００２４】
触覚振動制御装置１００−１は、図２に示したように、プロセッサ１０２、メモリ１０４、ブリッジ１０６、バス１０８、入力インタフェース１１０、出力インタフェース１１２、接続ポート１１４および通信インタフェース１１６を備える。
【００２５】
（プロセッサ）
プロセッサ１０２は、演算処理装置として機能し、各種プログラムと協働して触覚振動制御装置１００−１内の後述する振動制御部１２２の機能を実現する。プロセッサ１０２は、制御回路を用いてメモリ１０４または他の記憶媒体に記憶されるプログラムを実行することにより、後述する触覚振動制御装置１００−１の様々な論理的機能を動作させる。例えば、プロセッサ１０２はＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）またはＳｏＣ（System-on-a-Chip）であり得る。
【００２６】
（メモリ）
メモリ１０４は、プロセッサ１０２が使用するプログラムまたは演算パラメタなどを記憶する。例えば、メモリ１０４は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含み、プロセッサ１０２の実行において使用するプログラムまたは実行において適宜変化するパラメタなどを一時記憶する。また、メモリ１０４は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）を含み、ＲＡＭおよびＲＯＭにより後述する記憶部１２４の機能を実現する。なお、接続ポート１１４または通信インタフェース１１６などを介して外部のストレージ装置がメモリ１０４の一部として利用されてもよい。
【００２７】
なお、プロセッサ１０２およびメモリ１０４は、ＣＰＵバスなどから構成される内部バスにより相互に接続されている。
【００２８】
（ブリッジおよびバス）
ブリッジ１０６は、バス間を接続する。具体的には、ブリッジ１０６は、プロセッサ１０２およびメモリ１０４が接続される内部バスと、入力インタフェース１１０、出力インタフェース１１２、接続ポート１１４および通信インタフェース１１６間を接続するバス１０８と、を接続する。
【００２９】
（入力インタフェース）
入力インタフェース１１０は、ユーザが触覚振動制御装置１００−１を操作しまたは触覚振動制御装置１００−１へ情報を入力するために使用される。例えば、入力インタフェース１１０は、ユーザが情報を入力するための入力手段、およびユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、プロセッサ１０２に出力する入力制御回路などから構成されている。なお、当該入力手段は、マウス、キーボード、タッチパネル、スイッチ、レバーまたはマイクロフォンなどであってもよい。触覚振動制御装置１００−１のユーザは、入力インタフェース１１０を操作することにより、触覚振動制御装置１００−１に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
【００３０】
（出力インタフェース）
出力インタフェース１１２は、ユーザに情報を通知するために使用される。例えば、出力インタフェース１１２は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）装置、ＯＬＥＤ（Organic  Light  Emitting  Diode）装置、プロジェクタ、スピーカまたはヘッドフォンなどの装置であってもよく、当該装置への出力を行うモジュールであってもよい。
【００３１】
（接続ポート）
接続ポート１１４は、機器を触覚振動制御装置１００−１に直接接続するためのポートである。例えば、接続ポート１１４は、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Small  Computer  System  Interface）ポートなどであり得る。また、接続ポート１１４は、ＲＳ−２３２Ｃポート、光オーディオ端子、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition  Multimedia  Interface）ポートなどであってもよい。接続ポート１１４に外部機器を接続することで、触覚振動制御装置１００−１と当該機器との間でデータが交換されてもよい。
【００３２】
（通信インタフェース）
通信インタフェース１１６は、触覚振動制御装置１００−１と外部装置との間の通信を仲介し、後述する通信部１２６の機能を実現する。具体的には、通信インタフェース１１６は、無線通信方式に従って通信を実行する。例えば、通信インタフェース１１６は、Bluetooth（登録商標）、ＮＦＣ（Near  Field  Communication）、ワイヤレスＵＳＢもしくはTransferJet（登録商標）などの近距離無線通信方式、ＷＣＤＭＡ（登録商標）（Wideband  Code  Division  Multiple  Access）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）もしくはＬＴＥ−Ａなどのセルラ通信方式、またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Local  Area  Network）方式といった、任意の無線通信方式に従って無線通信を実行してもよい。また、通信インタフェース１１６は、信号線通信または有線ＬＡＮ通信などの有線通信を実行してもよい。
【００３３】
（触覚振動御装置の物理構成）
続いて、図３を参照して、本実施形態に係る触覚振動装置２００−１の物理構成について説明する。図３は、本実施形態に係る触覚振動装置２００−１の物理構成例を概略的に示すブロック図である。
【００３４】
触覚振動装置２００−１は、図３に示したように、通信インタフェース２０２、プロセッサ２０４、メモリ２０６、振動アクチュエータ２０８、振動センサ２１０および振動伝達部材２１２を備える。
【００３５】
（通信インタフェース）
通信インタフェース２０２は、触覚振動装置２００−１と外部装置との間の通信を仲介し、後述する通信部２２２の機能を実現する。具体的には、通信インタフェース２０２は、無線通信方式または有線通信方式に従って通信を実行する。なお、詳細については上述した通信インタフェース１１６と実質的に同一であるため説明を省略する。
【００３６】
（プロセッサ）
プロセッサ２０４は、演算処理装置として機能し、各種プログラムと協働して触覚振動装置２００−１内の後述する信号処理部２２４の機能を実現する。プロセッサ２０４は、制御回路を用いてメモリ２０６または他の記憶媒体に記憶されるプログラムを実行することにより、後述する触覚振動装置２００−１の様々な論理的機能を動作させる。例えば、プロセッサ２０４はマイクロプロセッサであり得る。
【００３７】
（メモリ）
メモリ２０６は、プロセッサ２０４が使用するプログラムまたは演算パラメタなどを記憶する。例えば、メモリ２０６は、ＲＡＭまたはＲＯＭを含み、プロセッサ２０４の実行において使用するプログラムまたは実行において適宜変化するパラメタなどを一時記憶する。
【００３８】
（振動アクチュエータ）
振動アクチュエータ２０８は、第２の触覚刺激発生源または触覚振動発生装置として、触覚振動を出力し、後述する振動出力部２２６の機能を実現する。具体的には、振動アクチュエータ２０８は、少なくとも１つのモータを備え、入力される信号に応じてモータを動作させることにより振動を発生させる。例えば、モータは回転運動または直線往復運動を行うモータであり得る。
【００３９】
（振動センサ）
振動センサ２１０は、触覚振動測定装置として、振動伝達部材２１２を介して伝達される触覚振動を検出し、後述する振動検出部２２８の機能を実現する。例えば、振動センサ２１０は、加速度センサ、速度センサもしくは変位センサまたはマイクロフォンなどであり得る。なお、複数種類のセンサが組合せで用いられてもよい。
【００４０】
（振動伝達部材）
振動伝達部材２１２は、触覚振動装置２００−１の外部または内部で発生する触覚振動を伝達する。例えば、振動伝達部材２１２は、触覚振動装置２００−１の外装または筐体であり得るが、触覚振動を伝達可能であれば他の部材であってもよい。振動伝達部材２１２は、触覚振動装置２００−１に接する物体などの外部で発生する触覚振動を内部に伝達し、内部で発生する触覚振動（例えば、振動アクチュエータ２０８が出力する触覚振動）を外部に伝達する。
【００４１】
＜１−３．装置の論理構成＞
次に、図４を参照して、本開示の第１の実施形態に係る各装置の論理構成について説明する。図４は、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００−１および触覚振動装置２００−１の論理構成例を概略的に示すブロック図である。
【００４２】
（触覚振動制御装置の論理構成）
まず、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００−１の論理構成について説明する。図４に示したように、触覚振動制御装置１００−１は、振動制御部１２２、記憶部１２４および通信部１２６を備える。
【００４３】
（振動制御部）
振動制御部１２２は、触覚振動装置２００−１の振動処理を制御する。具体的には、振動制御部１２２は、触覚振動装置２００−１における振動の有無または程度を制御する。例えば、振動制御部１２２は、振動出力の開始、停止または程度を示す振動情報（以下、出力振動情報とも称する。）を生成し、通信部１２６に生成された出力振動情報を触覚振動装置２００−１へ送信させる。
【００４４】
また、振動制御部１２２は、第１の触覚振動として検出される触覚振動（以下、検出振動とも称する。）に基づいて振動処理を制御する。具体的には、振動制御部１２２は、検出振動に係る振動情報（以下、検出振動情報とも称する。）に基づいて、当該検出振動のうちのユーザに知覚させる触覚振動（以下、目標振動とも称する。）以外の触覚振動（以下、ノイズ振動とも称する。）を抑制する触覚振動（以下、ノイズ抑制振動とも称する。）の態様を制御する。例えば、当該検出振動は、触覚振動装置２００−１の備える振動センサ２１０により検出される。なお、ここでは、目標振動には振動していない静止状態も含まれる。さらに、図５および図６を参照して、振動制御部１２２の処理によりノイズ振動が抑制される例を説明する。図５は、本実施形態に係る触覚振動装置２００−１において振動が出力されていない場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。図６は、本実施形態に係る触覚振動装置２００−１において振動が出力されている場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。
【００４５】
まず、図５を参照して、触覚振動装置２００−１において振動が出力されていない場合にノイズ振動が抑制される例について説明する。
【００４６】
振動制御部１２２は、触覚振動装置２００−１において検出された振動に係る検出振動情報を、通信を介して取得する。例えば、図５の上図および中図に示したように、触覚振動装置２００−１の外部で振動が発生すると、発生した振動が振動伝達部材２１２を介して振動センサ２１０に伝達される。伝達された振動は振動センサ２１０により検出され、検出された振動に係る検出振動情報が触覚振動装置２００−１から触覚振動制御装置１００−１へ送信される。そして、振動制御部１２２は、受信された当該検出振動情報を取得する。なお、この場合では、振動アクチュエータ２０８から振動は出力されていないため、触覚振動装置２００−１の外部で発生した振動のみが検出される。
【００４７】
次に、振動制御部１２２は、取得された検出振動情報に基づいてノイズ抑制振動に係る振動情報（以下、ノイズ抑制振動情報とも称する。）を生成する。例えば、振動制御部１２２は、検出振動情報が取得されると、まず触覚振動装置２００−１が振動を出力中であるかを判定する。振動出力中でないと判定されると、振動制御部１２２は、検出振動がノイズ振動であるとみなして、取得された検出振動情報に基づいて検出振動を分析する。詳細には、検出振動の周波数および振幅などが分析される。そして、振動制御部１２２は、検出振動の分析結果に基づいて当該検出振動を抑制するノイズ抑制振動に係るノイズ抑制振動情報を生成する。詳細には、ノイズ抑制振動は、検出振動と周波数および振幅が同一であって位相が逆である振動であり得る。
【００４８】
次に、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報を出力振動情報として触覚振動装置２００−１へ通信を介して提供する。例えば、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報を出力振動情報として触覚振動装置２００−１へ通信部１２６に送信させる。そして、触覚振動装置２００−１において、当該ノイズ抑制振動情報に基づく振動が出力され、図５の下図に示したように、振動伝達部材２１２においてノイズ振動（検出振動）が抑制される。
【００４９】
続いて、図６を参照して、触覚振動装置２００−１において振動が出力されている場合にノイズ振動が抑制される例について説明する。なお、図５を参照して説明した内容と実質的に同一である内容については説明を省略する。
【００５０】
振動制御部１２２は、触覚振動装置２００−１において検出された振動に係る検出振動情報を、通信を介して取得する。例えば、図６の上図および中図に示したように、振動アクチュエータ２０８により振動が出力されている間に触覚振動装置２００−１の外部で振動が発生すると、出力された振動と発生した振動との合成振動が振動伝達部材２１２を介して振動センサ２１０に伝達される。伝達された振動は振動センサ２１０により検出され、検出された振動に係る検出振動情報が通信を介して振動制御部１２２に取得される。
【００５１】
次に、振動制御部１２２は、取得された検出振動情報および目標振動に係る振動情報（以下、目標振動情報とも称する。）に基づいてノイズ抑制振動情報を生成する。例えば、振動制御部１２２は、検出振動情報が取得されると、まず触覚振動装置２００−１が振動を出力中であるかを判定する。振動出力中であると判定されると、振動制御部１２２は、検出振動情報と目標振動情報とに基づいて検出振動からノイズ振動を把握する。次に、振動制御部１２２は、把握されたノイズ振動を分析し、分析結果に基づいて当該ノイズ振動を抑制するノイズ抑制振動に係るノイズ抑制振動情報を生成する。
【００５２】
次に、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報と目標振動情報とに基づいて出力振動情報を生成し、生成される出力振動情報を触覚振動装置２００−１へ通信を介して提供する。例えば、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動と目標振動との合成振動に係る振動情報を生成し、生成された振動情報を出力振動情報として触覚振動装置２００−１へ通信部１２６に送信させる。そして、触覚振動装置２００−１において、当該出力振動情報に基づく振動が出力され、振動伝達部材２１２においてノイズ振動（外部で発生する振動）のみが抑制される。その結果、図６の下図に示したように、目標振動のみが振動伝達部２１２で知覚されるようになる。
【００５３】
（記憶部）
記憶部１２４は、振動制御部１２２の処理に用いられる情報を記憶する。具体的には、記憶部１２４は、各種の振動情報および触覚振動装置２００−１の動作状態を示す情報などを記憶する。例えば、触覚振動装置２００−１の動作状態を示す情報は、振動の出力有無または出力される振動の程度を示す情報であり得る。
【００５４】
（通信部）
通信部１２６は、情報取得部として、触覚振動装置２００−１と通信する。具体的には、通信部１２６は、出力振動情報を触覚振動装置２００−１へ送信し、検出振動情報を触覚振動装置２００−１から受信する。なお、通信部１２６の行う通信の方式は、無線通信方式が想定されるが、有線通信方式であってもよい。
【００５５】
（触覚振動装置の論理構成）
続いて、本実施形態に係る触覚振動装置２００−１の論理構成について説明する。図４に示したように、触覚振動装置２００−１は、通信部２２２、信号処理部２２４、振動出力部２２６および振動検出部２２８を備える。
【００５６】
（通信部）
通信部２２２は、触覚振動制御装置１００−１と通信する。具体的には、通信部２２２は、出力振動情報を触覚振動制御装置１００−１から受信し、検出振動情報を触覚振動制御装置１００−１へ送信する。
【００５７】
（信号処理部）
信号処理部２２４は、出力振動情報に基づいて振動出力部２２６への入力信号を生成する。具体的には、信号処理部２２４は、通信部２２２から受信された出力振動情報が提供されると、当該出力振動情報から振動出力部２２６に出力させる振動の波形に応じた信号を生成する。そして、信号処理部２２４は、生成される信号を振動出力部２２６に入力する。
【００５８】
また、信号処理部２２４は、振動検出部２２８から得られる信号に基づいて検出振動情報を生成する。具体的には、信号処理部２２４は、振動検出部２２８の検出する振動に応じた信号が入力されると、入力された信号に係る検出振動情報を生成する。そして、信号処理部２２４は、生成される検出振動情報を通信部２２２に送信させる。
【００５９】
（振動出力部）
振動出力部２２６は、入力信号に応じて振動を出力する。具体的には、振動出力部２２６は、信号処理部２２４から信号が入力されると、入力された信号に応じた波形の振動を出力する。なお、出力された振動は振動伝達部材２１２を介して触覚振動装置２００−１の外部、例えばユーザまたは他の物体に伝達される。
【００６０】
（振動検出部）
振動検出部２２８は、振動伝達部材２１２から伝達される振動を検出する。具体的には、振動検出部２２８は、振動伝達部材２１２から振動が伝達されると、伝達される振動に応じた波形の信号を生成する。そして、生成される信号が信号処理部２２４に入力される。例えば、伝達される振動は、第１の触覚刺激発生源としては、触覚振動装置２００−１の他の処理（音声出力処理または装置冷却処理など）により発生する振動、触覚振動装置２００−１を持つユーザの行動（歩行など）により発生する振動、または外部の触覚振動発生装置により出力される振動などがある。
【００６１】
＜１−４．装置の処理＞
次に、図７を参照して、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００−１の処理について説明する。図７は、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００−１の処理例を概念的に示すフローチャートである。
【００６２】
触覚振動制御装置１００−１は、振動出力要求の発生有無を判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、振動制御部１２２は、触覚振動制御装置１００−１内の他の機能または外部装置から振動出力要求が通知されたかを判定する。
【００６３】
振動出力要求が発生したと判定されると、触覚振動制御装置１００−１は、目標振動情報を生成し、触覚振動装置２００−１へ送信する（ステップＳ３０４）。具体的には、振動制御部１２２は、振動出力要求が通知されたと判定されると、当該振動出力要求に基づいて目標振動情報を生成する。そして、振動制御部１２２は、生成された目標振動情報を出力振動情報として通信部１２６に触覚振動装置２００−１へ送信させる。
【００６４】
次に、触覚振動制御装置１００−１は、振動の検出有無を判定する（ステップＳ３０６）。具体的には、振動制御部１２２は、触覚振動装置２００−１から検出振動情報が受信されたかを判定する。
【００６５】
振動が検出されたと判定されると、触覚振動制御装置１００−１は、検出振動を分析する（ステップＳ３０８）。具体的には、振動制御部１２２は、触覚振動装置２００−１から検出振動情報が受信されたと判定されると、当該検出振動情報に基づいて検出振動の周波数および振幅などの特徴を分析する。
【００６６】
次に、触覚振動制御装置１００−１は、検出振動と目標振動とが一致するかを判定する（ステップＳ３１０）。具体的には、振動制御部１２２は、検出振動の分析結果に基づいて検出振動の特徴と目標振動の特徴とが一致するか、すなわち周波数および振幅が一致するかを判定する。言い換えれば、振動制御部１２２は、検出振動にノイズ振動が含まれるかを判定する。なお、当該特徴の一致性については所定の範囲内のずれが許容されるとしてもよい。
【００６７】
検出振動と目標振動とが一致しないと判定されると、触覚振動制御装置１００−１は、ノイズ振動を分析する（ステップＳ３１２）。具体的には、振動制御部１２２は、検出振動にノイズ振動が含まれると判定されると、検出振動と目標振動に基づいてノイズ振動を把握する。例えば、検出振動から目標振動が減算されることによりノイズ振動が把握されてよい。そして、振動制御部１２２は、把握されるノイズ振動の特徴を分析する。
【００６８】
次に、触覚振動制御装置１００−１は、ノイズ抑制振動情報を生成し、触覚振動装置２００−１へ送信する（ステップＳ３１４）。具体的には、振動制御部１２２は、ノイズ振動の分析結果に基づいて、当該ノイズ信号と逆位相のノイズ抑制振動に係るノイズ抑制振動情報を生成する。そして、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報を出力振動情報として通信部１２６に触覚振動装置２００−１へ送信させる。
【００６９】
なお、検出振動と目標振動とが一致すると判定されると、触覚振動制御装置１００−１は、処理を終了する。
【００７０】
＜１−５．第１の実施形態のまとめ＞
このように、本開示の第１の実施形態によれば、触覚振動制御装置１００−１は、第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る。そして、触覚振動制御装置１００−１は、当該第１の情報と当該第２の情報とに基づいて、当該第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する。このため、所望の触覚刺激のみをユーザに知覚させるような触覚刺激を第２の触覚刺激発生源に出力させることにより、所望の触覚刺激をユーザにより確実に知覚させることができる。
【００７１】
また、上記触覚刺激は、触覚振動を含み、触覚振動制御装置１００−１は、第２の触覚刺激発生源による、第１の情報（検出振動情報）に係る第１の触覚振動（検出振動）のうちの第２の情報に係る第２の触覚振動（目標振動）以外の触覚振動（ノイズ振動）を抑制する第３の触覚振動（ノイズ抑制振動）の出力を制御する。このため、目標振動は維持させながら、ノイズ振動をユーザに知覚させなくすることができる。従って、所望の触覚振動を際立たせることができ、ユーザに当該所望の触覚振動をより確実に知覚させることができる。またそれにより、触覚振動による円滑な情報伝達が可能となる。さらに、検出される振動に係る情報に基づいてノイズ抑制振動が制御されることにより、ノイズ抑制振動のノイズ振動に対する一致性を向上させることができる。従って、ノイズ振動がより少ない振動状態を実現することが可能となる。
【００７２】
また、上記検出振動は、触覚振動測定装置により検出される。このため、振動がより正確に検出されることにより、ノイズ抑制振動のノイズ振動に対する一致性をさらに向上させることができる。従って、ノイズ振動のより少ない振動をユーザに知覚させることが可能となる。
【００７３】
また、触覚振動制御装置１００−１は、振動出力部２２６（触覚振動装置２００−１）に目標振動を出力させる。このため、目標振動の発生が触覚振動制御装置１００−１にて制御されることにより、目標振動情報の入手が容易となる。従って、目標振動情報が変更される場合であっても、目標振動情報の入手タイミングのずれなどによる誤ったノイズ抑制振動情報の生成を抑制することができる。その結果、ユーザに違和感または不快感を与えるおそれを低下することが可能となる。また、本構成により、後述する目標振動についてのフィードバック処理を行うことができる。
【００７４】
＜１−６．変形例＞
以上、本開示の第１の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の第１〜第３の変形例について説明する。
【００７５】
（第１の変形例）
本実施形態の第１の変形例として、検出振動の代わりにまたはそれに加えて、発生が推測される触覚振動（以下、予測振動とも称する。）に係る振動情報（以下、予測振動情報とも称する。）に基づいてノイズ抑制振動の態様が制御されてもよい。具体的には、振動制御部１２２は、予測振動情報が取得されると、予測振動情報と目標振動情報とに基づいてノイズ抑制振動情報を生成する。なお、ノイズ抑制振動情報の生成処理については検出振動情報の場合と実質的に同一である。予測振動情報は、触覚振動制御装置１００−１内の他の機能または外部装置から取得される。例えば、予測振動情報は、振動出力要求を示す情報または音声出力、送風機の起動などの振動が発生するおそれのある処理に係る情報であってよい。なお、触覚振動装置２００−１から振動が出力されない場合では、検出振動と同様に、予測振動はノイズ振動として処理される。
【００７６】
このように、本実施形態の第１の変形例によれば、触覚振動制御装置１００−１は、予測振動情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。このため、実際に振動が検出される前に、ノイズ抑制振動を制御することができる。従って、実際に振動伝達部材２１２に振動が伝達されるタイミングとノイズ抑制振動の発生タイミングとのずれを小さくすることが可能となる。特に、振動アクチュエータ２０８においては出力される振動が安定するまで時間がかかる場合があるため、本構成はそのような場合に有意義である。
【００７７】
また、本構成によれば、振動が検出されない場合であっても、ノイズ抑制振動を制御することができる。例えば、振動センサ２１０の故障などにより振動が検出されない場合であっても、目標振動以外のノイズ振動を抑制することが可能となる。
【００７８】
（第２の変形例）
本実施形態の第２の変形例として、触覚振動制御装置１００−１は、ノイズ振動のうちの一部を抑制してもよい。具体的には、ノイズ抑制振動は、ノイズ振動のうちの特定の周波数または振幅の触覚振動を抑制する触覚振動である。さらに、図８および図９を参照して、本変形例の処理について説明する。図８は、本実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置１００−１の処理によりノイズ振動のうちの所定の周波数の振動が抑制される例を示す図である。図９は、本実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置１００−１の処理によりノイズ振動のうちの所定の振幅の振動が抑制される例を示す図である。
【００７９】
まず、図８を参照して、ノイズ振動のうちの所定の周波数の振動が抑制される例を説明する。
【００８０】
振動制御部１２２は、ノイズ振動の所定の範囲の周波数の振動が抑制されるノイズ抑制振動に係るノイズ抑制振動情報を生成する。例えば、図８のグラフにはノイズ振動が表されており、振動制御部１２２は、図８の左図の太線で囲まれた部分に相当する範囲の周波数の振動と逆位相のノイズ抑制振動を触覚振動装置２００−１に出力させる。その結果、図８の右図に示したように、当該範囲の周波数のノイズ振動のみ抑制される。
【００８１】
続いて、図９を参照して、ノイズ振動のうちの所定の振幅の振動が抑制される例を説明する。
【００８２】
振動制御部１２２は、ノイズ振動の所定の範囲の振幅の振動が抑制されるノイズ抑制振動に係るノイズ抑制振動情報を生成する。例えば、図９のグラフには図８と同様にノイズ振動が表されており、振動制御部１２２は、図９の左図の太線で囲まれた部分に相当する範囲の振幅の振動と逆位相のノイズ抑制振動を触覚振動装置２００−１に出力させる。その結果、図９の右図に示したように、当該範囲の振幅のノイズ振動のみ抑制される。
【００８３】
なお、抑制される触覚振動の周波数または振幅は、目標振動の周波数または振幅に基づいて決定されてもよい。例えば、振動制御部１２２は、目標振動の周波数または振幅を基準として所定の範囲内に含まれる周波数または振幅のノイズ振動を抑制するノイズ抑制振動を触覚振動装置２００−１に出力させてもよい。また、当該周波数または振幅の所定の範囲は、ユーザにより予め設定されてもよく、事後的に変更されてもよい。また、所定の範囲の周波数および所定の範囲の振幅の両方に含まれるノイズ振動のみが抑制されてもよい。
【００８４】
このように、本実施形態の第２の変形例によれば、ノイズ抑制振動は、目標振動以外のノイズ振動のうちの特定の周波数または振幅の触覚振動を抑制する触覚振動を含む。このため、一部のノイズ振動のみを抑制するノイズ抑制振動が出力されることにより、触覚振動制御装置１００−１および触覚振動装置２００−１の処理負荷を低減することができる。従って、ノイズ振動の抑制についての応答性の向上が可能となる。
【００８５】
また、上記特定の周波数または振幅は、目標振動の周波数または振幅に基づいて決定される。このため、例えば目標振動の周波数または振幅と近い周波数または振幅のノイズ振動が抑制されることにより、目標振動を強調させることができる。従って、処理負荷を低減しながら、ユーザに目標振動を効果的に知覚させることが可能となる。
【００８６】
（第３の変形例）
本実施形態の第３の変形例として、触覚振動制御装置１００−１は、検出情報に加えて他の情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御してもよい。具体的には、振動制御部１２２は、ユーザの周辺環境に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。より具体的には、振動制御部１２２は、ユーザ周辺で発生する音の大きさを示す情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。例えば、ユーザ周辺の音圧が閾値以上である場合、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動を触覚振動装置２００−１に出力させない。また、ユーザ周辺の音圧が閾値未満である場合、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動を触覚振動装置２００−１に出力させる。これは、概して、人間は自己の聴こえる音の音圧が高い場合、音圧が低い場合に比べて触覚振動に対する知覚が低下するためである。さらに、ユーザ周辺の音圧が閾値未満である場合で、ノイズ振動の一部のみが抑制されるときは、抑制される振動の周波数または振幅が拡張されてもよい。
【００８７】
また、振動制御部１２２は、ユーザの行動に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御してもよい。具体的には、振動制御部１２２は、ユーザの移動態様を示す情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。例えば、ユーザが移動している間は、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動を触覚振動装置２００−１に出力させる。また、ユーザが停止している間は、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動を触覚振動装置２００−１に出力させない。これは、概して、移動中は静止状態よりも人体の受ける触覚振動が大きいので、出力される触覚振動に対する知覚が低下するためである。
【００８８】
また、振動制御部１２２は、触覚振動が伝達される伝達部の性質または態様に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御してもよい。具体的には、振動制御部１２２は、振動伝達部材２１２または触覚振動装置２００−１と接触する物体の性質または態様に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。例えば、振動制御部１２２は、振動伝達部材２１２または触覚振動装置２００−１と接触する物体の材質もしくは固有振動数など、または形状、質感、物質の状態（固体、液体もしくは気体など）などを示す情報に基づいてノイズ抑制振動の有無または程度を制御する。これは、概して、触覚振動の出力先の性質または態様に応じて出力された触覚振動が減衰または増幅されるためである。
【００８９】
このように、本実施形態の第３の変形例によれば、触覚振動制御装置１００−１は、ユーザの周辺環境に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。このため、ユーザが触覚振動を知覚しやすい環境においてノイズ振動を積極的に抑制することにより、目標振動を効果的に知覚させることができる。反対に、ユーザが触覚振動を知覚しにくい環境においてノイズ振動の抑制を停止しまたは消極的に抑制することにより、触覚振動制御装置１００−１および触覚振動装置２００−１の処理負荷または消費電力を低減することができる。
【００９０】
また、触覚振動制御装置１００−１は、ユーザの行動に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。このため、ユーザが触覚振動を知覚しやすい行動を行っている間はノイズ振動を積極的に抑制することにより、目標振動を効果的に知覚させることができる。反対に、ユーザが触覚振動を知覚しにくい行動を行っている間はノイズ振動の抑制を停止しまたは消極的に抑制することにより、触覚振動制御装置１００−１および触覚振動装置２００−１の処理負荷または消費電力を低減することができる。
【００９１】
また、触覚振動制御装置１００−１は、振動が伝達される伝達部の性質または態様に係る情報に基づいてノイズ抑制振動の態様を制御する。このため、触覚振動が伝達されやすい場合はノイズ振動を積極的に抑制することにより、目標振動を効果的に知覚させることができる。反対に、触覚振動が伝達されにくい場合はノイズ振動の抑制を停止しまたは消極的に抑制することにより、触覚振動制御装置１００−１および触覚振動装置２００−１の処理負荷または消費電力を低減することができる。
【００９２】
＜２．第２の実施形態（振動アクチュエータで振動を検出する例）＞
以上、本開示の第１の実施形態について説明した。次に、本開示の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態に係る触覚振動制御装置１００−２は、触覚振動装置２００−１の機能を兼ね備える。また、触覚振動制御装置１００−２は、振動アクチュエータ２０８を用いて振動を検出する。なお、触覚振動制御装置１００−２の物理構成については触覚振動制御装置１００−１および触覚振動装置２００−１の構成の組合せと実質的に同一であるため説明を省略する。
【００９３】
＜２−１．装置の論理構成＞
図１０を参照して、本開示の第２の実施形態に係る触覚振動制御装置１００−２の論理構成について説明する。図１０は、本開示の第２の実施形態に係る触覚振動制御装置１００−２の論理構成例を概略的に示すブロック図である。
【００９４】
触覚振動制御装置１００−２は、図１０に示したように、振動制御部１２２および記憶部１２４に加えて、信号処理部１３０および振動出力部１３２を備える。なお、第１の実施形態における機能と実質的に同一である機能については説明を省略する。
【００９５】
（信号処理部）
信号処理部１３０は、出力振動情報に基づいて振動出力部１３２への入力信号を生成する。なお、信号処理部１３０の振動出力部１３２への入力信号を生成する処理は、第１の実施形態に係る信号処理部２２４の処理と実質的に同一であるため説明を省略する。
【００９６】
また、信号処理部１３０は、振動出力部１３２の受けた振動に基づいて検出振動情報を生成する。具体的には、信号処理部１３０は、振動出力部１３２の受けた触覚振動により当該振動出力部１３２において発生する起電力に基づいて検出振動情報を生成する。また、信号処理部１３０は、当該起電力に基づいてノイズ振動情報を生成してもよい。さらに、図１１および図１２を参照して、振動制御部１２２および信号処理部１３０の処理によりノイズ振動が抑制される例を説明する。図１１は、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００−２において振動が出力されていない場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。図１２は、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００−２において振動が出力されている場合にノイズ振動が抑制される例を説明するための図である。
【００９７】
まず、図１１を参照して、触覚振動制御装置１００−２において振動が出力されていない場合にノイズ振動が抑制される例について説明する。
【００９８】
信号処理部１３０は、振動出力部１３２から入力される信号に基づいて検出振動情報を生成する。例えば、図１１の上図および中図に示したように振動伝達部材１４２を介して外部の振動が振動アクチュエータ１４０に伝達されると、振動アクチュエータ１４０にて起電力が発生する。そのため、図１１の中図に示したように振動アクチュエータ１４０において起電力に基づく信号が生成され、生成された信号が信号処理部１３０に入力される。信号処理部１３０は、振動出力部１３２から入力された信号に応じた検出振動情報を生成する。そして、信号処理部１３０は、生成される検出振動情報を振動制御部１２２に入力する。
【００９９】
次に、振動制御部１２２は、入力された検出振動情報に基づいてノイズ抑制振動情報を生成する。なお、当該処理は、第１の実施形態に係る処理と実質的に同一であるため説明を省略する。
【０１００】
次に、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報を出力振動情報として信号処理部１３０を介して振動出力部１３２に入力する。例えば、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報を出力振動情報として信号処理部１３０に入力する。信号処理部１３０は、入力された出力振動情報に基づいて信号を生成し、図１１の下図に示したように生成された信号を振動アクチュエータ１４０に入力する。そして、振動アクチュエータ１４０により入力信号に応じた波形の振動が振動伝達部材２１２に出力されることにより、図１１の下図に示したように、振動伝達部材２１２においてノイズ振動（検出振動）が抑制される。
【０１０１】
続いて、図１２を参照して、触覚振動制御装置１００−２において振動が出力されている場合にノイズ振動が抑制される例について説明する。なお、上述した内容と実質的に同一である内容については説明を省略する。
【０１０２】
信号処理部１３０は、振動出力部１３２から入力される信号に基づいてノイズ振動情報を生成する。例えば、図１２の上図および中図に示したように、振動アクチュエータ１４０により振動が出力されている間に触覚振動制御装置１００−２の外部で振動が発生すると、出力された振動と発生した振動との合成振動が振動伝達部材２１２を介して振動アクチュエータ１４０に伝達される。そして、伝達される振動に応じた起電力が振動アクチュエータ１４０にて発生する。そのため、図１２の中図に示したように振動アクチュエータ１４０において起電力に基づく信号が生成され、生成された信号が信号処理部１３０に入力される。信号処理部１３０は、図１２の中図に示したように振動出力部１３２から入力された信号と目標振動に応じた信号とに基づいてノイズ振動を検出する。そして、信号処理部１３０は、検出されたノイズ振動に係るノイズ振動情報を振動制御部１２２に入力する。
【０１０３】
次に、振動制御部１２２は、入力されたノイズ振動情報および目標振動情報に基づいてノイズ抑制振動情報を生成する。なお、当該処理は、第１の実施形態に係る処理の一部と実質的に同一であるため説明を省略する。
【０１０４】
次に、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報と目標振動情報とに基づいて生成される出力振動情報を、信号処理部１３０を介して振動出力部１３２に入力する。例えば、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動と目標振動との合成振動に係る振動情報を生成し、生成された振動情報を出力振動情報として信号処理部１３０に入力する。信号処理部１３０は、入力された出力振動情報に基づいて信号を生成し、図１２の下図に示したように生成された信号を振動アクチュエータ１４０に入力する。そして、振動アクチュエータ１４０により入力信号に応じた波形の振動が振動伝達部材２１２に出力されることにより、振動伝達部材２１２においてノイズ振動（外部で発生する振動）のみが抑制される。その結果、図１２の下図に示したように、目標振動のみが振動伝達部２１２で知覚されるようになる。
【０１０５】
（振動出力部）
振動出力部１３２は、入力信号に応じて振動を出力する。なお、振動出力部１３２の振動出力処理は、第１の実施形態に係る振動出力部２２６の処理と実質的に同一であるため説明を省略する。
【０１０６】
また、振動出力部１３２は、伝達される振動に応じた信号を出力する。具体的には、振動伝達部材２１２を介して振動出力部１３２の構成要素である振動アクチュエータ１４０に振動が伝達されると、振動アクチュエータ１４０内に起電力が発生する。振動アクチュエータ１４０は、発生した起電力に起因して発生する電流を出力する。そして、出力される電流が信号として信号処理部１３０に入力される。
【０１０７】
＜２−２．第２の実施形態のまとめ＞
このように、本開示の第２の実施形態によれば、検出振動は、振動出力部１３２の受けた振動により当該振動出力部１３２において発生する起電力に基づいて検出される。このため、第１の実施形態で説明したような振動検出のための振動センサ２１０のような機器を省略できる。従って、触覚振動制御装置１００−２の構成が簡素化されることにより、触覚振動制御装置１００−２の製造コストの削減および軽量化が可能となる。
【０１０８】
＜２−３．変形例＞
以上、本開示の第２の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の第１および第２の変形例について説明する。
【０１０９】
（第１の変形例）
本実施形態の第１の変形例として、触覚振動制御装置１００−２は、目標振動についてフィードバック制御を行ってもよい。具体的には、振動制御部１２２は、検出振動のうちの目標振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて目標振動の振幅を制御する。さらに、図１３を参照して、目標振動の振幅の制御処理の例について説明する。図１３は、本実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置１００−２における目標振動についてのフィードバック制御の例を説明するための図である。なお、ここでは、触覚振動制御装置１００−２の外部から振動が伝達されないと仮定する。
【０１１０】
まず、振動制御部１２２は、目標振動を振動出力部１３２に出力させる。例えば、振動制御部１２２は、振動発生要求に応じて目標振動情報を生成し、生成された目標振動情報を出力振動情報として信号処理部１３０に入力する。信号処理部１３０は、入力された目標振動情報に基づいて信号を生成し、生成された信号を振動出力部１３２に入力する。振動出力部１３２は、図１３の左図に示したように入力された信号に応じた波形の振動を出力する。そして、出力された振動が振動伝達部材２１２を介して触覚振動制御装置１００−２の外部に伝達される。
【０１１１】
次に、振動制御部１２２は、振動出力部１３２に伝達される振動が目標振動と一致するかを判定する。例えば、振動出力部１３２は、振動伝達部材２１２から振動が伝達されると、伝達された振動により発生する起電力に基づく信号を出力する。出力された信号は信号処理部１３０により検出振動情報に変換され、当該検出振動情報は振動制御部１２２に入力される。そして、振動制御部１２２は、入力された検出振動情報と目標振動情報とに基づいて検出振動の振幅が目標振動の振幅と一致するかを判定する。なお、一致性については所定の範囲内のずれが許容されるとしてもよい。
【０１１２】
検出振動が目標振動と一致しないと判定される場合、振動制御部１２２は、検出振動と目標振動との差分に基づいて目標振動を制御する。例えば、図１３の中図に示したように、触覚振動制御装置１００−２をユーザが掴むことなどに起因して、振動伝達部材２１２に伝達されている振動の振幅が抑制される場合がある。その場合、検出振動の振幅と目標振動の振幅とが一致しないと判定されるため、振動制御部１２２は、振幅の差分を算出する。次に、振動制御部１２２は、算出された振幅の差分がなくなるように、目標振動の振幅が変更された目標振動情報を生成する。次に、振動制御部１２２は、生成された目標振動情報を出力振動情報として信号処理部１３０に入力する。信号処理部１３０に入力された変更後の目標振動情報は信号に変換され、当該信号は振動出力部１３２に入力される。そして、振動出力部１３２は、入力される信号に基づいて変更後の目標振動を出力する。その結果、図１３の右図に示したように目標振動をユーザに知覚させることが可能となる。
【０１１３】
また、振動制御部１２２は、検出振動のうちの目標振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて目標振動の出力有無を制御してもよい。さらに、図１４を参照して、目標振動の振幅の制御処理の他の例について説明する。図１４は、本実施形態の第１の変形例に係る触覚振動制御装置１００−２における目標振動についてのフィードバック制御の他の例を説明するための図である。なお、上述の処理と実質的に同一の処理については説明を省略する。
【０１１４】
振動制御部１２２は、まず、目標振動を振動出力部１３２に出力させ、次に、振動出力部１３２に伝達される振動が目標振動と一致するかを判定する。
【０１１５】
検出振動が目標振動と一致しないと判定される場合、振動制御部１２２は、検出振動と目標振動との差分に基づいて目標振動を制御する。例えば、検出振動の振幅と目標振動の振幅とが一致しないと判定される場合、振動制御部１２２は、振幅の差分が閾値以上であるかを判定する。振幅の差分が閾値以上であると判定されるときは、振動制御部１２２は、振動の出力を停止させる。すなわち、振動制御部１２２は、信号処理部１３０に振動出力部１３２への信号の入力を停止させる。その結果、図１４の右図に示したように振動の出力が停止する。
【０１１６】
なお、上記の２つの例では、説明の簡明さのため、触覚振動制御装置１００−２の外部から振動が伝達されないと仮定したが、外部から振動が伝達される場合には、前者の例ではノイズ抑制振動と目標振動との合成振動が出力されてよく、後者の例ではノイズ抑制振動のみ出力が行われてもよい。また、後者の例ではノイズ抑制振動の出力も停止されてもよい。
【０１１７】
このように、本実施形態の第１の変形例によれば、触覚振動制御装置１００−２は、検出振動のうちの目標振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて目標振動の振幅を制御する。ここで、ノイズ振動が抑制され目標振動が知覚される場合であっても、上述したように目標振動の振幅が減衰することがある。これに対し、本構成によれば、フィードバック制御を用いて目標振動の振幅を変更することにより、所望の振幅の目標振動をユーザに知覚させることができる。
【０１１８】
また、触覚振動制御装置１００−２は、検出振動のうちの目標振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて目標振動の出力有無を制御する。ここで、目標振動の減衰量が大きいほど、上述の目標振動の振幅増加に伴う処理負荷および消費電力が増大する。そこで、本構成では、例えばユーザにほとんど知覚されないほど目標振動が減衰する場合などでは、目標振動の出力が停止させられる。それにより、処理負荷および消費電力の削減が可能となる。
【０１１９】
（第２の変形例）
本実施形態の第２の変形例として、触覚振動制御装置１００−２は、振動伝達部材１４２の特定の位置についてユーザに知覚させる触覚振動を制御してもよい。具体的には、振動制御部１２２は、触覚振動が伝達される振動伝達部材１４２における特定の位置の目標振動以外のノイズ振動を抑制するノイズ抑制振動を制御する。さらに、図１５を参照して、本変形例における振動制御部１２２のノイズ抑制振動の制御処理について説明する。図１５は、本実施形態の第２の変形例に係る触覚振動制御装置１００−２の把持位置について振動制御が行われる例を説明するための図である。
【０１２０】
まず、振動制御部１２２は、制御対象となる振動伝達部材１４２上の位置を特定する。具体的には、振動制御部１２２は、振動伝達部材１４２にユーザが触れる位置（以下、接触位置とも称する。）を特定する。例えば、振動制御部１２２は、複数の振動アクチュエータを用いて当該複数の振動アクチュエータからそれぞれ出力される振動が弱まる位置を接触位置と判定する。図１５に示したように、ユーザが触覚振動制御装置１００−２を把持する場合に、ユーザの指と振動伝達部材１４２である外装との接触点Ｔ１〜Ｔ５が接触位置として判定される。なお、当該接触位置が特定される情報は、撮像により得られる画像情報に基づいて生成されてもよく、タッチセンサなどから得られるタッチ位置情報であってもよい。また、当該接触位置が特定される情報は、外部装置で生成され、通信を介して取得されてもよい。
【０１２１】
次に、振動制御部１２２は、特定される接触位置におけるノイズ振動を抑制するノイズ抑制振動を振動出力部１３２に出力させる。例えば、振動制御部１２２は、接触位置が特定されると、当該接触位置におけるノイズ振動を把握し、把握されるノイズ振動を抑制するためのノイズ抑制振動を決定する。次に、振動制御部１２２は、決定されたノイズ抑制振動と目標振動とに基づいて出力振動情報を生成し、生成される出力振動情報を信号処理部１３０に入力する。そして、信号処理部１３０により出力振動情報が信号に変換され、変換された信号に基づいて振動出力部１３２は振動を出力する。
【０１２２】
なお、上記ではノイズ抑制振動が制御される例を説明したが、その代わりにまたはそれに加えて、目標振動が制御されてもよい。
【０１２３】
このように、本実施形態の第２の変形例によれば、ノイズ抑制振動は、振動が伝達される振動伝達部材１４２における特定の位置の目標振動以外のノイズ振動を抑制する振動を含む。ここで、装置に設置することができる振動アクチュエータ１４０の数には限りがあり、振動伝達部材１４２の全体に振動を与えることが困難な場合がある。これに対し、本構成によれば、特定の位置のみにノイズ抑制振動を付加することができるため、少ない振動アクチュエータ１４０で効果的にノイズ振動を抑制することが可能となる。
【０１２４】
また、上記特定の位置は、ユーザの触れる位置を含む。このため、ユーザにより触覚振動が知覚される位置に局所的にノイズ抑制振動が付加されることにより、ノイズ振動をより知覚されにくいようにすることができる。
【０１２５】
＜３．第３の実施形態（複数の振動アクチュエータを用いる例）＞
以上、本開示の第２の実施形態について説明した。次に、本開示の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、触覚振動制御装置１００−３および触覚振動装置２００−３が別個に備えられる。また、触覚振動装置２００−３は、複数の振動アクチュエータ２０８を備える。なお、各装置の物理構成については第１または第２の実施形態に係る装置の物理構成と実質的に同一であるため説明を省略する。
【０１２６】
＜３−１．装置の論理構成＞
本開示の第３の実施形態に係る触覚振動制御装置１００−３および触覚振動装置２００−３の論理構成について説明する。なお、第１または第２の実施形態の論理構成と実質的に同一である論理構成については説明を省略する。
【０１２７】
（触覚振動制御装置の論理構成）
まず、本実施形態に係る触覚振動制御装置１００−３の論理構成について説明する。なお、構成要素は第１の実施形態と実質的に同一である。
【０１２８】
（振動制御部）
振動制御部１２２は、触覚振動装置２００−３の備える複数の振動出力部２２６の出力を制御する。具体的には、振動制御部１２２は、当該複数の振動出力部２２６の各々が出力する第４の振動としての触覚振動（以下、個別振動とも称する。）の合成振動が目標振動となるように振動出力部２２６を制御する。さらに、図１６を参照して、本実施形態に係る振動制御部１２２の目標振動の制御処理について説明する。図１６は、本実施形態に係る複数の振動アクチュエータ２０８を用いた振動出力の例を説明するための図である。
【０１２９】
まず、振動制御部１２２は、目標振動に基づいて振動出力部２２６に出力させる個別振動に係る振動情報（以下、個別振動情報とも称する。）を生成する。例えば、振動制御部１２２は、振動発生要求などに基づいて目標振動を決定する。次に、振動制御部１２２は、決定された目標振動を実現する個別振動を決定する。当該個別振動は、複数の個別振動の合成振動が目標振動となるように決定される。なお、個別振動をそれぞれ出力する複数の振動アクチュエータ２０８の位置関係は既知であると仮定する。そして、振動制御部１２２は、決定された個別振動に係る個別振動情報を生成する。
【０１３０】
次に、振動制御部１２２は、生成された個別振動情報を出力振動情報として触覚振動装置２００−３へ通信を介して提供する。例えば、振動制御部１２２は、生成された個別振動情報を触覚振動装置２００−３へ通信部１２６に送信させる。そして、触覚振動装置２００−３では、複数の振動アクチュエータ２０８Ａ〜２０８Ｃの各々が個別振動情報に基づく個別振動を出力する。それにより、図１６に示したように出力される複数の個別振動が重なり合う領域１０Ａにおいて目標振動をユーザに知覚させることができる。
【０１３１】
また、振動制御部１２２は、上記複数の振動出力部２２６の出力する個別振動以外のノイズ振動を抑制するノイズ抑制振動を当該複数の振動出力部２２６に出力させる。さらに、図１６を参照して、本実施形態に係る振動制御部１２２のノイズ抑制振動の制御処理について説明する。
【０１３２】
まず、振動制御部１２２は、検出振動情報を取得する。例えば、触覚振動装置２００−３Ａにおいて検出される振動に係る検出振動情報が触覚振動装置２００−３Ａから送信される。なお、当該検出振動情報は、振動アクチュエータ２０８Ａ〜２０８Ｃの各々から得られる信号に基づいて生成されてよく、これらのうちの一部から得られる信号に基づいて生成されてもよい。そして、振動制御部１２２は、通信部１２６により受信された検出振動情報を取得する。
【０１３３】
次に、振動制御部１２２は、取得された検出振動情報に基づいてノイズ抑制振動情報を生成する。例えば、振動制御部１２２は、取得された複数の検出振動情報についてそれぞれ個別振動情報に基づいてノイズ抑制振動情報を生成する。なお、ノイズ抑制振動情報の生成処理は第１の実施形態における処理と実質的に同一である。
【０１３４】
次に、振動制御部１２２は、生成されたノイズ抑制振動情報と個別振動情報とから出力振動情報を生成し、生成される出力振動情報を触覚振動装置２００−３Ａへ通信を介して提供する。例えば、振動制御部１２２は、ノイズ抑制振動と個別振動との合成振動に係る振動情報を個別の出力振動情報として生成する。そして、振動制御部１２２は、生成された出力振動情報を当該出力振動情報と対応する振動アクチュエータ２０８が特定される情報と共に通信部１２６に送信させる。そして、触覚振動装置２００−３Ａでは、複数の振動アクチュエータ２０８Ａ〜２０８Ｃの各々がそれぞれ出力振動情報に基づく振動を出力する。それにより、図１６に示したような振動アクチュエータ２０８Ａ〜２０８Ｃの周辺の領域２０Ａ〜２０Ｃにおけるノイズ振動が抑制され、領域１０Ａにおいて知覚される目標振動の感度を向上させることができる。
【０１３５】
なお、ノイズ抑制振動は、複数の振動出力部２２６の間で同一であってもよい。例えば、複数の振動出力部２２６のうちの一部が受けた振動に基づいて生成されるノイズ抑制振動を当該複数の振動出力部２２６の各々がそれぞれ出力してもよい。
【０１３６】
（触覚振動装置の論理構成）
続いて、本実施形態に係る触覚振動装置２００−３の論理構成について説明する。なお、構成要素は第１の実施形態と実質的に同一である。
【０１３７】
（信号処理部）
信号処理部２２４は、触覚振動制御装置１００−３から提供される出力振動情報に基づいて複数の振動出力部２２６への入力信号を生成する。具体的には、信号処理部２２４は、通信部２２２により受信される出力振動情報が複数である場合、複数の出力振動情報の各々に基づいてそれぞれ信号を生成する。そして、信号処理部２２４は、生成される信号の各々を対応する振動出力部２２６にそれぞれ入力する。なお、出力振動情報が１つである場合、信号処理部２２４は、１つの入力信号のみを生成し、生成される信号を複数の振動出力部２２６の各々に入力する。
【０１３８】
＜３−２．第３の実施形態のまとめ＞
このように、本開示の第３の実施形態によれば、目標振動は、複数の振動出力部２２６の出力する個別振動の合成振動を含み、ノイズ抑制振動は、当該個別振動以外の触覚振動を抑制する触覚振動を含む。このため、振動アクチュエータ２０８が単数である場合よりも強い目標振動または多様な目標振動をユーザに知覚させることができる。さらに、ノイズ抑制振動が目標振動を実現する個別振動以外のノイズ振動を抑制することにより、目標振動を強調することが可能となる。
【０１３９】
＜３−３．変形例＞
以上、本開示の第３の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の変形例について説明する。
【０１４０】
本実施形態の変形例として、触覚振動制御装置１００−３は、特定の振動出力部２２６の出力する振動の広がりを抑制してもよい。具体的には、振動制御部１２２は、複数の振動出力部２２６のうちの特定の振動出力部２２６の出力する第５の触覚振動としての個別振動を抑制する触覚振動を第３の触覚振動として当該特定の振動出力部２２６と異なる他の振動出力部２２６に出力させる。さらに、図１７を参照して、本変形例に係る振動制御部１２２のノイズ抑制振動の制御処理について説明する。図１７は、本実施形態に係る複数の振動アクチュエータ２０８を用いた振動出力の他の例を説明するための図である。なお、上述した処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。
【０１４１】
まず、振動制御部１２２は、目標振動に基づいて特定の振動出力部２２６に出力させる個別振動情報を生成する。例えば、振動制御部１２２は、目標振動として個別振動を決定し、決定された個別振動に係る個別振動情報を生成する。
【０１４２】
次に、振動制御部１２２は、生成された個別振動情報を出力振動情報として触覚振動装置２００−３Ｂへ通信を介して提供する。例えば、振動制御部１２２は、生成された個別振動情報を触覚振動装置２００−３Ｂへ通信部１２６に送信させる。
【０１４３】
個別振動情報を受信した触覚振動装置２００−３Ｂでは、特定の振動出力部２２６から個別振動情報に係る個別振動が出力される。例えば、複数の振動アクチュエータ２０８Ｄ〜２０８Ｇのうちの特定される振動アクチュエータ２０８Ｄが個別振動情報に基づく個別振動を出力する。なお、他の振動アクチュエータ２０８Ｅ〜２０８Ｇは個別振動情報に基づく個別振動を出力しない。それにより、図１７に示したように出力される個別振動を領域１０Ｂにおいてユーザに知覚させることができる。
【０１４４】
また、触覚振動装置２００−３Ｂでは、上記特定の振動出力部２２６以外の他の振動出力部２２６において当該個別振動を抑制する振動が出力される。例えば、信号処理部２２４は、個別振動情報に係る個別振動を抑制する振動すなわち当該個別振動と逆位相の振動に応じた信号を生成する。次に、信号処理部２２４は、上記他の振動アクチュエータ２０８Ｅ〜２０８Ｇの各々に生成された信号を入力する。なお、当該個別振動を抑制する振動に係る振動情報は触覚振動制御装置１００−３にて生成されてもよい。そして、当該他の振動アクチュエータ２０８Ｅ〜２０８Ｇの各々は、入力された信号に応じた振動を出力する。それにより、振動アクチュエータ２０８Ｄから伝達される個別振動は、他の振動アクチュエータ２０８Ｅ〜２０８Ｇの周辺で抑制され、例えば図１７に示したような領域３０内においてのみ知覚される。
【０１４５】
なお、上記他の振動出力部２２６において出力される個別振動を抑制する振動は、上記特定の振動出力部２２６が出力する個別振動よりも弱い振動であってもよい。具体的には、振動制御部１２２は、上記特定の振動出力部２２６が出力する個別振動の振幅よりも小さい振幅の個別振動を上記他の振動出力部２２５６に出力させる。この場合、上記特定の振動出力部２２６の出力する個別振動が過剰に弱められることを防止できる。
【０１４６】
このように、本実施形態の変形例によれば、ノイズ抑制振動は、複数の振動出力部２２６のうちの特定の振動出力部２２６の出力する個別振動を抑制する触覚振動を含む。このため、当該個別振動の広がりが抑制されることにより、ユーザに知覚させる振動の局所性を高めることができる。従って、目標振動としての個別振動に対するユーザの感度を向上させることが可能となる。
【０１４７】
＜４．むすび＞
以上、本開示の第１の実施形態によれば、所望の触覚刺激のみをユーザに知覚させるような触覚刺激を第２の触覚刺激発生源に出力させることにより、所望の触覚刺激をユーザにより確実に知覚させることができる。
【０１４８】
また、本開示の第２の実施形態によれば、第１の実施形態で説明したような振動検出のための振動センサ２１０のような機器を省略できる。従って、触覚振動制御装置１００−２の構成が簡素化されることにより、触覚振動制御装置１００−２の製造コストの削減および軽量化が可能となる。
【０１４９】
また、本開示の第３の実施形態によれば、振動アクチュエータ２０８が単数である場合よりも強い目標振動または多様な目標振動をユーザに知覚させることができる。さらに、ノイズ抑制振動が目標振動を実現する個別振動以外のノイズ振動を抑制することにより、目標振動を強調することが可能となる。
【０１５０】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１５１】
例えば、上記実施形態では、触覚振動がユーザに提示されるとしたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、触覚振動以外の触覚刺激として、例えば熱、圧力もしくは吸引力などの力刺激、痛覚刺激または電気刺激などがユーザに提示されてもよい。また、複数の触覚刺激がユーザに提示されてもよい。
【０１５２】
また、上記第３の実施形態では、触覚振動装置２００に振動アクチュエータ２０８が複数備えられる例を説明したが、代わりに触覚振動装置２００が複数備えられてもよい。
【０１５３】
また、上記各実施形態または変形例に係る構成は、それぞれ組み合せられ得る。例えば、第２または第３の実施形態に係る触覚振動制御装置１００は、第１の実施形態のように振動センサ２１０を備えてもよい。
【０１５４】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１５５】
また、上記の実施形態のフローチャートに示されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的にまたは個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
【０１５６】
また、コンピュータシステムに上述した触覚振動制御装置１００の各論理構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムが記憶された記憶媒体も提供される。ここで、上記コンピュータシステムは、触覚振動制御装置１００に内蔵されるハードウェアのような単体のコンピュータまたは一連の処理を実行する複数のコンピュータを含む。
【０１５７】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得部と、
前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御部と、
を備える制御装置。
（２）
前記触覚刺激は、触覚振動を含み、
前記制御部は、前記第２の触覚刺激発生源による、前記第１の情報に係る第１の触覚振動のうちの前記第２の情報に係る第２の触覚振動以外の触覚振動を抑制する第３の触覚振動の出力を制御する、
前記（１）に記載の制御装置。
（３）
前記第２の触覚振動は、複数の前記第２の触覚刺激発生源が出力する第４の触覚振動の合成振動を含み、
前記第３の触覚振動は、前記第４の触覚振動以外の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
前記（２）に記載の制御装置。
（４）
前記第３の触覚振動は、複数の前記第２の触覚刺激発生源のうちの特定の前記第２の触覚刺激発生源の出力する第５の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
前記（２）または（３）に記載の制御装置。
（５）
前記第５の触覚振動を抑制する触覚振動の振幅は、前記第５の触覚振動の振幅よりも小さい振幅を含む、
前記（４）に記載の制御装置。
（６）
前記第１の触覚振動は、検出される触覚振動を含む、
前記（２）〜（５）のいずれか１項に記載の制御装置。
（７）
前記第１の触覚振動は、触覚振動測定装置により検出される、
前記（６）に記載の制御装置。
（８）
前記第２の触覚刺激発生源は、触覚振動発生装置を含み、
前記第１の触覚振動は、前記触覚振動発生装置の受けた触覚振動により前記触覚振動発生装置において発生する起電力に基づいて検出される、
前記（６）または（７）に記載の制御装置。
（９）
前記第１の触覚振動は、発生が推測される触覚振動を含む、
前記（２）〜（８）のいずれか１項に記載の制御装置。
（１０）
前記第３の触覚振動は、触覚振動が伝達される伝達部における特定の位置の前記第２の触覚振動以外の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
前記（２）〜（９）のいずれか１項に記載の制御装置。
（１１）
前記特定の位置は、ユーザの触れる位置を含む、
前記（１０）に記載の制御装置。
（１２）
前記制御部は、前記第２の触覚刺激発生源に前記第２の触覚振動を出力させる、
前記（２）〜（１１）のいずれか１項に記載の制御装置。
（１３）
前記制御部は、前記第１の触覚振動のうちの前記第２の触覚振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて前記第２の触覚振動の振幅を制御する、
前記（１２）に記載の制御装置。
（１４）
前記制御部は、前記第１の触覚振動のうちの前記第２の触覚振動の振幅と目標振幅との比較に基づいて前記第２の触覚振動の出力有無を制御する、
前記（１２）または（１３）に記載の制御装置。
（１５）
前記第３の触覚振動は、前記第２の触覚振動以外の触覚振動のうちの特定の周波数または振幅の触覚振動を抑制する触覚振動を含む、
前記（２）〜（１４）のいずれか１項に記載の制御装置。
（１６）
前記特定の周波数または振幅は、前記第２の触覚振動の周波数または振幅に基づいて決定される、
前記（１５）に記載の制御装置。
（１７）
前記制御部は、前記ユーザの周辺環境に係る情報、前記ユーザの行動に係る情報または触覚振動が伝達される伝達部の性質もしくは態様に係る情報に基づいて前記第３の触覚振動の態様を制御する、
前記（２）〜（１６）のいずれか１項に記載の制御装置。
（１８）
プロセッサを用いて、
第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得ることと、
前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御することと、
を含む制御方法。
（１９）
第１の触覚刺激発生源から伝達される触覚刺激に係る第１の情報と、ユーザに知覚させる触覚刺激に係る第２の情報と、を得る情報取得機能と、
前記第１の情報と前記第２の情報とに基づいて、前記第１の触覚刺激発生源と異なる第２の触覚刺激発生源の触覚刺激の出力を制御する制御機能と、
をコンピュータシステムに実現させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０１５８】
１００    触覚振動制御装置
１２２    振動制御部
１２４    記憶部
１２６    通信部
１３０    信号処理部
１３２    振動出力部
１４０    振動アクチュエータ
１４２    振動伝達部材
２００    触覚振動装置
２０８    振動アクチュエータ
２１０    振動センサ
２１２    振動伝達部材
２２２    通信部
２２４    信号処理部
２２６    振動出力部
２２８    振動検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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