(57)【要約】【課題】大掛かりな設備を必要とせず、フォークリフトによる荷役作業時に良好な作業支援を可能とするフォークリフト作業支援システムの提供にある。【解決手段】フォークリフト１０の荷役作業を支援するフォークリフト作業支援システムであって、フォーク２４が備えられた荷役装置１４を有するフォークリフト１０と、フォークリフト１０に搭載され、カメラ４７を備える無人回転翼機１１と、カメラ４７により撮像された撮像画像を表示する車載モニター１２と、を備え、フォークリフト１０は、車載モニター１２と電気的に接続された車載コントローラ３２を備え、無人回転翼機１１は、車載コントローラ３２との通信を行う飛行体コントローラと、を備え、無人回転翼機１１は、フォーク２４の上昇が検知されたとき、フォークリフト１０から飛行し、車載モニター１２は、カメラ４７により撮像された飛行中の撮像画像を表示する。【選択図】  図１
2017036102.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフトの荷役作業を支援するフォークリフト作業支援システムであって、
昇降部が備えられた荷役装置を有する前記フォークリフトと、
前記フォークリフトに搭載され、撮像装置を備える小型無人飛行体と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像を表示する表示装置と、を備え、
前記フォークリフトは、前記表示装置と電気的に接続された車載コントローラを備え、
前記小型無人飛行体は、前記車載コントローラとの通信を行う飛行体コントローラと、を備え、  
前記小型無人飛行体は、前記昇降部の上昇が検知されたとき、前記フォークリフトから飛行し、
前記表示装置は、前記撮像装置により撮像された飛行中の撮像画像を表示することを特徴とするフォークリフト作業支援システム。
【請求項２】
前記小型無人飛行体は、前記昇降部の揚高が予め設定された揚高の第１閾値を超えたとき、前記フォークリフトから飛行することを特徴とする請求項１記載のフォークリフト作業支援システム。
【請求項３】
前記昇降部の揚高が予め設定された揚高の第２閾値を超えた状態にて、前記フォークリフトによる棚への荷入動作又は荷出動作が検知されたとき、
前記小型無人飛行体は、前記棚および前記昇降部と同時に撮像可能な位置へ移動することを特徴とする請求項１又は２記載のフォークリフト作業支援システム。
【請求項４】
前記昇降部の揚高が前記第２閾値を超えた状態から前記第２閾値以下になることが検知されると、前記小型無人飛行体は、前記フォークリフトへ帰還することを特徴とする請求項３記載のフォークリフト作業支援システム。
【請求項５】
前記フォークリフトに設けたヘッドガードは、前記小型無人飛行体を搭載する飛行体搭載部を備え、
前記飛行体搭載部は、前記小型無人飛行体に給電する給電器を備え、
前記小型無人飛行体は、電動モータにより駆動される飛行機構と、蓄電装置と、前記給電器から給電を受ける受電器を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載のフォークリフト作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、フォークリフトの荷役作業を支援するフォークリフト作業支援システムに関し、特に、小型無人飛行体を用いたフォークリフト作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフト作業支援システムの従来技術としては、例えば、特許文献１に開示されたフォークリフトの作業補助システムを挙げることができる。
このフォークリフトの作業補助システムは、コンベアに設けられたＩＤタグと、フォークリフトに設けられたリーダと、コンベアの荷置き位置を上方から撮影する作業監視カメラと、フォークリフトの運転室に設けられた車載モニターとを備えている。フォークリフトの作業補助システムは、ＩＤタグとリーダとが交信状態であるときに、ＩＤタグに対応した作業監視カメラを起動させ、ＩＤタグの識別情報をリーダで読み取って車載モニターを起動させる。フォークリフトの作業補助システムは、さらに、交信したＩＤタグに対応する作業監視カメラを特定して作業監視カメラの映像を受信し、車載モニターに映像を映し出すようにしている。特許文献１に開示されたフォークリフトの作業補助システムによれば、荷置き又は荷取りを行う作業範囲全体を確認することで、効率よく且つ安全に作業を行うことができ、しかも人件費の低減が図れるとしている。
【０００３】
また、別の従来技術として、例えば、特許文献２に開示されたフォークリフト用カメラシステムが知られている。特許文献２に開示されたフォークリフト用カメラシステムでは、フォークリフトのフォークの先端部に溝部を設け、同溝部に、フォークリフトの前方を撮像するカメラが設置されている。カメラで撮像した映像信号は、信号伝送路を構成する同軸ケーブルにより、運転席前面に設置した表示装置に伝送される。この同軸ケーブルにより伝送された映像信号により、表示装置に画像を表示する。特許文献２に開示されたフォークリフト用カメラシステムによれば、フォークリフト前方の死角を無くし安全で作業能率を向上させるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３２０７３４号公報
【特許文献２】特開２００３−２４６５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されたフォークリフトの作業補助システムでは、コンベア毎にＩＤタグを設ける必要があるほか、コンベアの荷置き位置を上方から撮影する作業監視カメラがコンベア毎に必要となる。つまり、特許文献１に開示されたフォークリフトの作業補助システムは、コンベアの数が増えるにつれて大掛かりな設備となるという問題がある。
また、特許文献２に開示されたフォークリフト用カメラシステムは、フォークリフトのフォークの先端部にカメラを設けるため、カメラが汚れやすいほか、衝撃等によりカメラが損傷し易いといった問題がある。さらに、この種のカメラシステムはフォークリフトの振動により画像が不鮮明になるという問題がある。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、大掛かりな設備を必要とせず、フォークリフトによる荷役作業時に良好な作業支援を可能とするフォークリフト作業支援システムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、フォークリフトの荷役作業を支援するフォークリフト作業支援システムであって、昇降部が備えられた荷役装置を有する前記フォークリフトと、前記フォークリフトに搭載され、撮像装置を備える小型無人飛行体と、前記撮像装置により撮像された撮像画像を表示する表示装置と、を備え、前記フォークリフトは、前記表示装置と電気的に接続された車載コントローラを備え、前記小型無人飛行体は、前記車載コントローラとの通信を行う飛行体コントローラと、を備え、前記小型無人飛行体は、前記昇降部の上昇が検知されたとき、前記フォークリフトから飛行し、前記表示装置は、前記撮像装置により撮像された飛行中の撮像画像を表示することを特徴とする。
【０００８】
本発明では、フォークリフトの荷役作業時に、昇降部の上昇が検知されると小型無人飛行体がフォークリフトから空中へ飛行し、昇降部を含む昇降部の周辺を撮像できる位置まで自律飛行し、飛行中には撮像装置が撮像する。撮像された飛行中の撮像画像は飛行体コントローラと車載コントローラとの通信によりフォークリフトへ伝達され、表示装置に表示される。表示装置に昇降部を含む昇降部の周辺を表示することができるから、フォークリフトのオペレータに昇降部を含む昇降部の周辺の状況を把握させることができる。また、小型無人飛行体をフォークリフトに搭載させるから大掛かりな設備は必要ない。
【０００９】
また、上記のフォークリフト作業支援システムにおいて、前記小型無人飛行体は、前記昇降部の揚高が予め設定された揚高の第１閾値を超えたとき、前記フォークリフトから飛行する構成としてもよい。
この場合、第１閾値を超えた昇降部をさらに上昇させるとき、フォークリフトのオペレータは撮像された飛行中の撮像画像を確認することができるから、昇降部の上昇の適否を判断し易くなる。
【００１０】
また、上記のフォークリフト作業支援システムにおいて、前記昇降部の揚高が予め設定された揚高の第２閾値を超えた状態にて、前記フォークリフトによる棚への荷入動作又は荷出動作が検知されたとき、前記小型無人飛行体は、前記棚および前記昇降部と同時に撮像可能な位置へ移動する構成としてもよい。フォークリフトによる棚への荷入動作又は荷出動作とは、例えば、フォークリフトの棚への前進、荷役装置の前後傾動および幅方向移動等、昇降部の昇降後の荷入れ又は荷出しのための少なくとも一つの動作を指す。
この場合、荷役作業において上昇後の昇降部が第２閾値を超える高揚高の状態のときに、フォークリフトによる棚への荷入動作又は荷出動作が行われると、小型無人飛行体は棚および昇降部を同時に撮像する。このため、フォークリフトのオペレータに昇降部と棚の位置関係を把握させることができ、荷入動作又は荷出動作を行い易くすることができる。
【００１１】
また、上記のフォークリフト作業支援システムにおいて、前記昇降部の揚高が前記第２閾値を超えた状態から前記第２閾値以下になることが検知されると、前記小型無人飛行体は、前記フォークリフトへ帰還する構成としてもよい。
この場合、昇降部の揚高が第２閾値以下となったときは、フォークリフトのオペレータが昇降部の位置を直接確認できるので、小型無人飛行体による撮像の必要性は低い。従って、昇降部の揚高が第２閾値以下になるときには小型無人飛行体をフォークリフトへ帰還させ、小型無人飛行体の駆動エネルギーの無駄な消費を防止できる。
【００１２】
また、上記のフォークリフト作業支援システムにおいて、前記フォークリフトに設けたヘッドガードは、前記小型無人飛行体を搭載する飛行体搭載部を備え、前記飛行体搭載部は、前記小型無人飛行体に給電する給電器を備え、前記小型無人飛行体は、電動モータにより駆動される飛行機構と、蓄電装置と、前記給電器から給電を受ける受電器を備える構成としてもよい。
この場合、小型無人飛行体がヘッドガードに搭載された状態では、フォークリフトからの給電を受けることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、大掛かりな設備を必要とせず、フォークリフトによる荷役作業時に良好な作業支援を可能とするフォークリフト作業支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るフォークリフト作業支援システムを示す側面図である。
【図２】本実施形態に係るフォークリフトの制御ブロック図である。
【図３】本実施形態に係る無人回転翼機の斜視図である。
【図４】フォークリフト作業支援システムによる荷役作業を説明する側面図である。
【図５】フォークリフト作業支援システムによる荷役作業を説明する平面図である。
【図６】（ａ）は第１位置から撮像され、車載モニターに表示された撮像画像の一例であり、（ｂ）は第２位置から撮像され、車載モニターに表示された撮像画像の一例である
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態に係るフォークリフト作業支援システムについて図面を参照して説明する。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。
【００１６】
本実施形態に係るフォークリフト作業支援システムは、図１に示すフォークリフト１０と、フォークリフト１０に搭載されている小型無人飛行体としての無人回転翼機１１と、フォークリフト１０に搭載された表示装置としての車載モニター１２と、を備えている。
フォークリフト１０は車体１３の前部に連結された荷役装置１４を備えている。
車体１３の中央付近には運転席１５が設けられている。車体１３の前部には前輪としての駆動輪１６が設けられ、車体１３の後部には後輪としての操舵輪１７が設けられている。本実施形態のフォークリフト１０は、車体１３に搭載された内燃エンジン（図示せず）の駆動力により走行するエンジンフォークリフトである。車体１３には、運転席１５の上部を覆うヘッドガード１８が設けられている。
【００１７】
荷役装置１４はアウタマスト１９およびインナマスト２０を有するマスト２１備えている。左右一対のアウタマスト１９には、アウタマスト１９の内側にてスライド可能なインナマスト２０が備えられている。車体１３とアウタマスト１９との間には、油圧により作動するティルトシリンダ２２が設置されている。マスト２１はティルトシリンダ２２の作動により下端部を支点として前後方向に傾動する。マスト２１には油圧により作動するリフトシリンダ２３が設けられており、リフトシリンダ２３の作動により、インナマスト２０がアウタマスト１９内でスライドして昇降する。マスト２１には左右一対のフォーク２４がリフトブラケット２５を介して設けられ、リフトブラケット２５はインナマスト２０に対して昇降するように設けられている。本実施形態では、インナマスト２０、フォーク２４およびリフトブラケット２５は、昇降部に相当する。車体１３は、リフトシリンダ２３やティルトシリンダ２２に作動油を供給する荷役ポンプ（図示せず）と荷役ポンプが設けられ、荷役ポンプは内燃エンジンにより駆動される。
【００１８】
荷役装置１４には、フォーク２４の揚高を連続的に検出する揚高センサ２６が設けられている。揚高センサ２６は、フォーク２４の揚高を連続的に検出するためのものであり、本実施形態では、リール式の揚高センサを用いている。リール式の揚高センサ２６は、一端がフォーク２４に連結されたワイヤ（図示せず）と、このワイヤが巻き掛けられるリール（図示せず）と、リールの回転量を検出するための回転検出器（ロータリエンコーダ）とを備える。また、荷役装置１４には、マスト２１のティルト角を検出するティルト角センサ２７が備えられている。ティルト角センサ２７は、マスト２１の前傾時または後傾時におけるティルト角を検出する。
【００１９】
車体１３における運転席１５には、オペレータが着座可能な運転シート２８が設けられている。運転シート２８は車体１３に設けられたエンジンフード２９上に配置されている。運転席１５の床にはアクセルペダル（図示せず）が設けられており、アクセルペダルはフォークリフト１０の車速を調整するためのものである。車体１３にはアクセルペダルセンサ３０が設けられており、アクセルペダルセンサ３０は、アクセルペダルの踏み込み量を検出する。フォークリフト１０は、オペレータによるアクセルペダルの踏み込み量に応じた車速となるように内燃エンジンの駆動を制御する。
【００２０】
運転シート２８の前方には、操舵のためのステアリングホイール３１が設けられている。ステアリングホイール３１の左側には前後進レバー（図示せず）が設けられ、前後進レバーの操作によりフォークリフト１０の「前進」又は「後進」が選択される。ステアリングホイール３１の右側には、リフトシリンダ操作用のリフトレバー（図示せず）と、ティルトシリンダ操作用のティルトレバー（図示）とが設置されている。運転席１５におけるヘッドガード１８の下方には、表示装置としての車載モニター１２が設置されている。車載モニター１２は静止画像や動画等の画像を表示する機能を有し、液晶や有機ＥＬのモニター画面を有する。
【００２１】
車体１３には車載コントローラ３２が設けられている。図２に示すように、車載コントローラ３２は、演算処理部３３と演算処理部３３と電気的に接続されたメモリ部３４および通信部３５を有する。演算処理部３３は、演算処理や各種のプログラムを実行するほか車体１３に設けた各機器を制御する。メモリ部３４には各種のプログラムやデータが予め記憶されている。通信部３５は、無人回転翼機１１と無線により通信する機能を備えている。また、メモリ部３４には、荷役装置１４の動作と連動するように無人回転翼機１１の飛行を制御する飛行制御プログラムが記憶されている。
【００２２】
揚高センサ２６およびティルト角センサ２７は演算処理部３３と電気的に接続されている。揚高センサ２６はフォークリフト１０の運転中は常にフォーク２４の揚高を連続的に検出して、フォーク２４の揚高の検出信号を車載コントローラ３２へ伝達する。ティルト角センサ２７はマスト２１のティルト角を検出して検出信号を車載コントローラ３２へ伝達する。車載モニター１２は演算処理部３３と電気的に接続されており、車載コントローラ３２は静止画像や動画等の画像を車載モニター１２に伝達して表示させる。
【００２３】
ところで、本実施形態のフォークリフト１０には、飛行体搭載部としての機体搭載部３６がヘッドガード１８上に設けられている。機体搭載部３６は無人回転翼機１１が安定して搭載される平坦な搭載面を備えている。機体搭載部３６には無人回転翼機１１に給電するための給電器３７が備えられている。給電器３７は、フォークリフト１０が備えるバッテリ（図示せず）と電気的に接続されており、バッテリの電力の供給を受ける。本実施形態では、給電器３７は接触式の給電器であり、車載コントローラ３２により制御される。
【００２４】
次に、小型無人飛行体としての無人回転翼機１１について説明する。本実施形態の無人回転翼機１１は自律制御によって飛行を行うマルチロータ型の小型ヘリコプタである。図３に示すように、無人回転翼機１１の機体４１には放射状に伸びる複数のアーム４２が備えられている。アーム４２の先端部には電動モータ４３が設けられており、電動モータ４３には飛行機構としての回転翼４４が連結されている。回転翼４４は電動モータ４３の駆動により回転され、回転翼４４の回転により揚力が発生する。機体４１には下方へ向けて延在する一対の脚部４５が設けられており、脚部４５は着陸時に機体４１を支持する。本実施形態では、脚部４５が接触式の受電器の機能を有しており、ヘッドガード１８における機体搭載部３６の給電器３７と脚部４５との接触により、無人回転翼機１１への給電を行える状態となる。なお、本実施形態の無人回転翼機１１は前後左右においてヘッドガード１８からはみ出さない大きさに設定されている。
【００２５】
機体４１の下部の中心には下部ケース４６が備えられており、下部ケース４６の内部には、蓄電装置としての二次電池５２が収容されている。下部ケース４６の二次電池５２は、電動モータ４３を駆動するための電力を蓄える機能を備える。脚部４５は二次電池５２と電気的に接続されている。下部ケース４６の下部には撮像装置としてのカメラ４７が備えらえている。カメラ４７は飛行中の動画を撮影する機能を有し、撮影領域を広くする広角レンズを備えるほか、ズーム機能を有するカメラである。
【００２６】
機体４１の中心の上部ケース４８には飛行体コントローラ４９が収容されている。飛行体コントローラ４９は機体４１の各部を制御する機能を有するほか、フォークリフト１０の車載コントローラ３２と通信する機能を有する。飛行体コントローラ４９は、演算処理部５０と、演算処理部５０と接続された通信部５１のほか、各種のセンサ部（図示せず）を備えている。演算処理部５０は、各種センサ部からの信号を受けて自律飛行のための各種の演算処理を行い、電動モータ４３の制御を行う。また、演算処理部５０はカメラ４７を制御するほか、通信部５１を通じてカメラ４７により撮像された撮像データをフォークリフト１０の車載コントローラ３２へ伝達する機能を備えている。通信部５１はフォークリフト１０の車載コントローラ３２の通信部３５との通信を行う機能を有する。演算処理部５０と接続される各種のセンサ部は、機体４１の姿勢制御のためのジャイロセンサ、３軸加速度センサおよび障害物検知センサ等を含む。また、無人回転翼機１１はデータ受信部（図示せず）を備えており、ビーコンや人工衛星（ＧＰＳ）からの位置データに基づいて自律的に機体４１の位置を認識する。
【００２７】
次に、本実施形態に係るフォークリフト作業支援システムによる荷役作業について説明する。具合的には、図４に示す多段の棚Ｌに対する荷Ｗ（パレットＰを備える）の荷役作業について説明する。荷役装置１４の動作と連動するように無人回転翼機１１の飛行を制御する飛行制御プログラムが車載コントローラ３２のメモリ部３４に記憶されているが、飛行制御プログラムには、揚高に関する第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２が予め設定されている。
【００２８】
図４に示すように、第１閾値Ｔ１は、無人回転翼機１１の飛行を開始させるための揚高の閾値であり、昇降部の上昇を検知するための閾値である。揚高センサ２６により検出されるフォーク２４の揚高が第１閾値Ｔ１を超えると、車載コントローラ３２は、無人回転翼機１１に対して飛行開始および撮像開始の指令を出す。車載コントローラ３２からの指令を受けた無人回転翼機１１はフォークリフト１０から離脱して自律飛行を開始するとともに、カメラ４７による撮像を開始する。無人回転翼機１１は自律飛行の開始後にフォークリフト１０の位置を基準にして予め設定された第１位置Ｓ１に移動する。
【００２９】
本実施形態の第１位置Ｓ１は、フォークリフト１０の上方後方であり、昇降部であるフォーク２４やリフトブラケット２５とその周辺を撮像することができる位置である。第１位置Ｓ１は、特に、フォーク２４やリフトブラケット２５の上方が撮像範囲に含まれる位置である。図５に示すように、第１位置Ｓ１は一点鎖線ｄ１により囲まれた平面視領域内において鉛直方向に設定される。第１位置Ｓ１にてカメラ４７により撮像された撮像画像は、車載コントローラ３２へ伝達され、車載モニター１２にて常に表示される。第１位置Ｓ１はフォークリフト１０を基準とした位置であるため、フォークリフト１０が走行すると無人回転翼機１１はフォークリフト１０に追従して移動し、第１位置Ｓの絶対的位置は変わるが、フォークリフト１０との相対的位置はほぼ同じである。つまり、フォークリフト１０が走行すると、無人回転翼機１１はフォークリフト１０に追従し、フォークリフト１０が走行していない状態では、ホバリングにより空中待機する。フォーク２４が上昇する場合には、フォーク２４の上昇に追従するように、揚高センサ２６の信号に基づいて、無人回転翼機１１を上昇させる。オペレータは、第１位置Ｓ１にて撮像された飛行中の撮像画像によりフォーク２４やリフトブラケット２５の上昇の適否を判断し易くなる。図６（ａ）に示す車載モニター１２に表示される撮像画像は、第１位置Ｓ１から撮像された撮像画像の一例である。なお、図示はしないが、フォーク２４が荷Ｗを支持している場合には、表示される撮像画像には荷Ｗが映り込む。
【００３０】
図４に示す第２閾値Ｔ２は、フォーク２４が高揚高であるか否かを判断するための閾値である。第２閾値Ｔ２は、フォーク２４やリフトブラケット２５の位置がオペレータから把握し難くなる揚高を考慮して設定されている。本実施形態では、第２閾値はヘッドガード１８を超える高さに設定されている。揚高センサ２６により検出される揚高が第２閾値Ｔ２を超えているとき、車載コントローラ３２はフォーク２４が高揚高であると判断する。フォークリフト１０による棚Ｌへの荷入れや棚Ｌからの荷出しの場合、フォーク２４の上昇後に、オペレータはフォークリフト１０を棚Ｌへ向けて前進させたり、ティルトレバーを操作してマスト２１を前後に傾動させたりする。本実施形態では、高揚高のときに、オペレータによるアクセルペダルの踏み込みがアクセルペダルセンサ３０により検出されると、車載コントローラ３２は、フォークリフト１０による棚Ｌへの荷入動作又は荷出動作を検知する。また、高揚高のときに、マスト２１のティルト角の変動がティルト角センサ２７により検出されても、車載コントローラ３２は、フォークリフト１０による棚Ｌに対する荷入動作又は荷出動作を検知する。従って、フォーク２４が高揚高の状態のとき、フォークリフト１０の前進やティルト操作によるマスト２１の前後への傾動が行われると、車載コントローラ３２は、棚Ｌに対する荷入動作又は荷出動作を検知する。本実施形態のフォークリフト１０による棚Ｌへの荷入動作又は荷出動作とは、高揚高のときのフォークリフト１０の棚Ｌへの前進と、ティルトによるマスト２１の前後傾動を指す。
【００３１】
高揚高のときに、車載コントローラ３２が棚Ｌに対する荷入動作又は荷出動作を検知すると、車載コントローラ３２は飛行中の無人回転翼機１１に対して第２位置Ｓ２へ移動するように指令する。車載コントローラ３２からの指令を受けた無人回転翼機１１は第１位置Ｓ１から第２位置Ｓ２へ移動するとともに、カメラ４７による撮像を継続する。第２位置Ｓ２から撮像された撮像画像は車載コントローラ３２へ伝達され、車載モニター１２にて常に表示される。第２位置Ｓ２では無人回転翼機１１はホバリングにより空中待機する姿勢をとる。
【００３２】
本実施形態の第２位置Ｓ２は、フォークリフト１０の上方前方であって、フォークリフト１０と棚Ｌとの間の位置であり、フォーク２４やリフトブラケット２５と荷入れ先又は荷出し元の棚Ｌの収容部とが撮像範囲に含まれる位置である。つまり、第２位置Ｓ２は、フォークリフト１０と棚Ｌとが同時に撮像可能な位置である。図５に示すように、第２位置Ｓ２は一点鎖線ｄ２により囲まれた平面視領域内において鉛直方向に設定される。図５では、第２位置Ｓ２を設定可能な領域が左右２か所に存在するが、いずれか一方の領域を予め指定しておけばよい。また、揚高センサ２６の信号に基づいて、第２位置Ｓ２の高さを設定し、無人回転翼機１１を設定された高さまで上昇させる。オペレータは第２位置Ｓ２にて撮像された撮像画像により棚Ｌに対する荷入動作又は荷出動作が可能か否か判断しやすくなる。図６（ｂ）に示す車載モニター１２に表示される撮像画像は、第２位置Ｓ２から撮像された撮像画像の一例である。なお、図示はしないが、フォーク２４が荷Ｗを支持している場合には、表示される撮像画像には荷Ｗが映り込む。
【００３３】
棚Ｌに対する荷入動作又は荷出動作が終了し、揚高センサ２６により検出されるフォーク２４の揚高が第２閾値Ｔ２以下となると、車載コントローラ３２は無人回転翼機１１に対して機体搭載部３６へ帰還するように指令を出す。指令を受けた無人回転翼機１１はヘッドガード１８へ向けて移動し、機体搭載部３６に帰還する。機体搭載部３６に帰還した無人回転翼機１１は、受電器である脚部４５を通じて給電器３７からの給電を受ける。車載コントローラ３２は無人回転翼機１１の二次電池５２への充電が完了すると給電器３７への給電を停止する。
【００３４】
本実施形態に係るフォークリフト作業支援システムは、以下の作用効果を奏する。
（１）フォークリフト１０の荷役作業時に、フォーク２４の上昇が検知されると無人回転翼機１１がフォークリフト１０から空中へ飛行し、フォーク２４とフォーク２４周辺を撮像できる第１位置Ｓ１まで自律飛行し、飛行中はカメラ４７が撮像する。撮像された飛行中の撮像画像は飛行体コントローラ４９と車載コントローラ３２との通信によりフォークリフト１０へ伝達され、車載モニター１２に表示される。車載モニター１２にフォーク２４とその周辺を表示することができるから、フォークリフト１０のオペレータにフォーク２４周辺の状況を把握させることができる。また、無人回転翼機１１をフォークリフト１０に搭載させるから大掛かりな設備は必要ない。
【００３５】
（２）第１閾値Ｔ１を超えたフォーク２４をさらに上昇させるとき、フォークリフト１０のオペレータは撮像された飛行中の撮像画像を確認することができるから、フォーク２４の上昇の適否を判断し易くすることができる。
【００３６】
（３）荷役作業において上昇後のフォーク２４が第２閾値Ｔ２を超える高揚高の状態のときに、フォークリフト１０による棚Ｌへの荷入動作又は荷出動作が検知されると、無人回転翼機１１は、荷入れ又は荷出しの対象となる棚Ｌの収容部およびフォーク２４を同時に撮像する。このため、フォークリフト１０のオペレータにフォーク２４と棚Ｌの位置関係を把握させることができ、荷入動作又は荷出動作を行い易くすることができる。
【００３７】
（４）フォーク２４の揚高が第２閾値Ｔ２以下となったときは、フォークリフト１０のオペレータがフォーク２４の位置を直接確認できるので、無人回転翼機１１による撮像の必要性は低い。従って、フォーク２４の揚高が第２閾値Ｔ２以下になったときには無人回転翼機１１をフォークリフト１０へ帰還させ、無人回転翼機１１の駆動エネルギーの無駄な消費を防止できる。
【００３８】
（５）無人回転翼機１１がヘッドガード１８の機体搭載部３６に搭載された状態では、無人回転翼機１１はフォークリフト１０のバッテリから給電器３７および脚部４５を通じて給電を受けることができる。なお、フォークリフト１０のバッテリは内燃エンジンの駆動により蓄電される。
【００３９】
（６）カメラ４７が無人回転翼機１１に搭載され、フォークリフト１０に固定されないことから、カメラ４７はフォークリフト１０の振動や衝撃を受けることはなく、カメラ４７の汚損を防止することができるほか、カメラ４７の保守も容易である。さらに、カメラ４７が無人回転翼機１１に搭載されることにより、カメラ４７による鮮明な撮像画像を得ることができる。
【００４０】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００４１】
○  上記の実施形態では、小型無人飛行体の好ましい例として無人回転翼機を説明したが、小型無人飛行体は無人回転翼機に限定されない。小型無人飛行体は、例えば、固定翼を備えた無人固定翼機でもよく、また、無人飛行船であってもよい。
○  上記の実施形態では、飛行体搭載部をヘッドガードに設けたが、飛行体搭載部は、フォークリフトの機能を妨げない部位であれば、特に位置は特定さない。飛行体搭載部は、例えば、カウンタウエイトの上部に飛行体搭載部を形成してもよい。
○  上記の実施形態では、昇降部が高揚高の状態でのフォークリフトによる棚への荷入動作又は荷出動作は、フォークリフトの前進およびマストの前後方向の傾動により検知するとしたが、この限りではない。荷役装置（アタッチメント）の種類によっては、リフトブラケットの左右への移動やリフトブラケットの回転により検知してもよく、この場合、リフトブラケットの移動や回転を検知するセンサを設けるようにすればよい。昇降部が高揚高の状態でのフォークリフトによる棚への荷入動作又は荷出動作は、昇降部の昇降後の荷入れ又は荷出しのための少なくとも一つの動作であればよい。
○  上記の実施形態では、表示装置として運転席に設けた車載モニターを用いたが、表示装置は車載モニターに限らない。表示装置は、フォークリフトの運転席において画像表示可能であって、オペレータが画像を認識することができる構成であれば特に制限されない。表示装置は、例えば、オペレータの頭部に装着される装着部と、外部景色を透過可能とする画像投影可能なディスプレイ部を有するヘッドマウント型のディスプレイであってもよい。または、表示装置は、外部景色を透過可能とする画像投影可能な眼鏡型のディスプレイでもよい。この場合、表示装置と車載コントローラとの間にて通信可能な手段を設ければよい。
○  上記の実施形態では、昇降部の上昇を検知するために揚高センサを用いたがこの限りではない。昇降部の検知は揚高センサに限定されず、例えば、揚高センサに代えて、リフトレバーの操作角を検出するリフトレバー操作角センサを用いてもよい。また、揚高センサを用いる場合は、リール式に限らずフォークの揚高を検出する構成であればよく、例えば、反射板と光センサを用いて光学的にフォークの揚高を検出する光学式の揚高センサを用いてもよい。
○  上記の実施形態では、小型無人飛行体が備える受電器およびフォークリフトの給電器は接触式の給電を行うとしたが、非接触式の給電を行う受電器および給電器を設け、非接触により給電を行うようにしてもよい。また、上記の実施形態では、エンジンフォークリフトとしたが、フォークリフトはバッテリフォークリフトや燃料電池フォークリフトであってもよく、フォークリフトの種類は特に限定されない。
○  上記の実施形態では、飛行中の撮像画像の加工について言及しなかったが、撮像装置により撮像画像を加工せず表示装置に表示するようにしてもよい。また、フォークリフトのオペレータが必要とする撮像画像を抜き出すようにトリミング加工し、トリミング加工された撮像画像を表示装置に表示してもよい。また、撮像装置のズーム機能を用いて拡大された画像を表示装置に表示してもよい。
○  上記の実施形態では、昇降部を含む昇降部の周辺を撮像することができる位置としての第１位置が予め設定され、フォークリフトと荷入れ又は荷出しの対象となる棚の収容部とが同時に撮像される位置である第２位置が予め設定されている。第１位置および第２位置についてはオペレータの身体的条件や好み等に合わせて位置を変更してもよい。あるいは、オペレータ毎に適した第１位置および第２位置を予め設定してもよい。この場合、フォークリフトのオペレータが替わっても、オペレータに都合の良い第１位置および第２位置を実現することができる。
○  上記の実施形態では、小型無人飛行体が飛行を開始すると第１位置に移動し、高揚高の状態にて荷入れ動作又は荷出し動作が検知されると、第１位置から第２位置へ移動するとしたがこの限りではない。小型無人飛行体が飛行を開始後にフォークリフトの周囲を周回してから第１位置へ移動したり、第１位置から第２位置へ移動する前に、フォークリフトの周囲を周回したりするようにしてもよい。この場合、オペレータは表示装置を通じてフォークリフトの周囲の状況を把握することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１０  フォークリフト
１１  無人回転翼機
１２  車載モニター
１３  車体
１４  荷役装置
１５  運転席
１８  ヘッドガード
２４  フォーク
２５  リフトブラケット
２６  揚高センサ
２７  ティルト角センサ
３０  アクセルペダルセンサ
３２  車載コントローラ
３６  機体搭載部
３７  給電器
４１  機体
４４  回転翼
４５  脚部
４７  カメラ
４９  飛行体コントローラ
Ｗ  荷
Ｌ  棚
Ｓ１  第１位置
Ｓ２  第２位置
Ｔ１  第１閾値
Ｔ２  第２閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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