(57)【要約】【課題】車両において必要なドアにのみ開操作に制限をかけることができるドア作動制御装置及びドア作動制御方法を提供する。【解決手段】車両１は、乗車時に運転席以外の車両ドア２についての操作をレーダ１２ａによって監視し、これら車両ドア２のいずれかが車外から閉操作されたとき、その車両ドア２を監視対象ドア１３に設定する。そして、車両１は、次停車時、監視対象ドア１３の周囲に物体（障害物）があることがレーダ１２ａによって確認し、周囲に物体の存在を確認すると、監視対象ドア１３の開操作を制限する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられたドアの作動を制御するドア作動制御装置において、
運転席以外のドアの閉操作が車外から行われたか否かを、前記車両の検出装置によって確認し、前記閉操作が車外から行われたと判定したとき、当該ドアを次の停車時において作動を監視する監視対象ドアに設定する監視対象ドア設定部と、
次停車時、前記監視対象ドアの車外周囲における物体の存在を前記車両の検出装置により確認し、当該監視対象ドアの周囲に物体が存在するとき、当該監視対象ドアの開操作を制限する作動制御部と
を備えたことを特徴とするドア作動制御装置。
【請求項２】
前記作動制御部は、前記監視対象ドアの車外周囲に物体が存在すること前記検出装置により確認すると、前記監視対象ドアをロック状態のまま維持する
請求項１に記載のドア作動制御装置。
【請求項３】
前記検出装置は、車外に存在する物体との間の距離を測定することが可能な装置である
請求項１又は２に記載のドア作動制御装置。
【請求項４】
前記作動制御部は、開操作が制限された前記監視対象ドアを、車外からの開操作のみ許可する
請求項１〜３のうちいずれか一項に記載のドア作動制御装置。
【請求項５】
監視対象ドア設定部は、前記ドアが車外から閉められた後、車外において物体が前記ドアから離れていく動きをとったことを確認すると、当該ドアが車外から閉操作されたと判定する
請求項１〜４のうちいずれか一項に記載のドア作動制御装置。
【請求項６】
前記監視対象ドア設定部は、当該監視対象ドアの開操作を伴う降車を確認できるまで、前記監視対象ドアが設定されている状態を保持する
請求項１〜５のうちいずれか一項に記載のドア作動制御装置。
【請求項７】
車両に設けられたドアの作動を制御するドア作動制御方法において、
前記車両の周囲を検出可能な検出装置による検出結果を基に、停車前の乗車時に車外から閉められた車両ドアとしての監視対象ドアがあったか否かを判定するステップと、
次停車時、前記監視対象ドアの車外周囲における物体の存在を前記車両の検出装置によって確認するステップと、
次停車時の前記監視対象ドアの開操作の際、当該監視対象ドアが車外の物体に接触する可能性があるとき、当該監視対象ドアの開操作を制限するステップと
を備えたことを特徴とするドア作動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられたドアの作動を制御するドア作動制御装置及びドア作動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両ドアの開閉作動を制御するドア作動制御装置として、例えば車両ドアを開けたときに車外の障害物に車両ドアが接触しないように車両ドアの開作動を制御する技術が周知である（特許文献１等参照）。特許文献１は、車両ドアが開操作される前、車両に設けたレーダで車外周囲をセンシングし、ドア周辺に障害物が存在すれば、車両ドアの操作負荷を重くして、車両ドアが勢いよく大きく開かないようにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４７９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ドア開操作時に不注意で車両ドアを車外の障害物に接触させるのは、例えば子供や老人が多く、十分に注意することができる成人にまで一律にドア開操作に負荷をかけると、逆に利便性を損なう問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、車両において必要なドアにのみ開操作に制限をかけることができるドア作動制御装置及びドア作動制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記問題点を解決するドア作動制御装置は、車両に設けられたドアの作動を制御する構成において、運転席以外のドアの閉操作が車外から行われたか否かを、前記車両の検出装置によって確認し、前記閉操作が車外から行われたと判定したとき、当該ドアを次の停車時において作動を監視する監視対象ドアに設定する監視対象ドア設定部と、次停車時、前記監視対象ドアの車外周囲における物体の存在を前記車両の検出装置により確認し、当該監視対象ドアの周囲に物体が存在するとき、当該監視対象ドアの開操作を制限する作動制御部とを備えた。
【０００７】
本構成によれば、乗車時に運転席以外のドアについての操作を車両の検出装置によって監視し、これらドアのいずれかが車外から閉操作されたとき、そのドアを監視対象ドアに設定する。そして、次停車時、監視対象ドアの周囲に物体があることが車両の検出装置によって確認されると、監視対象ドアの開操作が制限される。これにより、監視対象ドアが不用意に開操作されないので、ドアが車外の物体と接触することがない。このように、本構成の場合、運転席以外のドアについて閉操作が車外から行われたドアのみ監視対象ドアに設定し、次停車時においてドアが車外の物体と接触してしまわない対処をとる。すなわち、必要なドアにのみ開操作に制限をかけることが可能となる。
【０００８】
前記ドア作動制御装置において、前記作動制御部は、前記監視対象ドアの車外周囲に物体が存在すること前記検出装置により確認すると、前記監視対象ドアをロック状態のまま維持することが好ましい。この構成によれば、次停車時に車外に物体が存在するとき、監視対象ドアが車内から不用意に開操作されてしまう状況を生じ難くすることが可能となる。
【０００９】
前記ドア作動制御装置において、前記検出装置は、車外に存在する物体との間の距離を測定することが可能な装置であることが好ましい。この構成によれば、検出装置として、車外物体と検出装置との間の距離を測定できるものであれば、種々の装置が採用可能である。
【００１０】
前記ドア作動制御装置において、前記作動制御部は、開操作が制限された前記監視対象ドアを、車外からの開操作のみ許可することが好ましい。この構成によれば、開操作が制限された監視対象ドアは車外からのみ開操作が可能となるので、車内側から不用意に監視対象ドアが開けられてしまうのを防止するのに一層有利となる。
【００１１】
前記ドア作動制御装置において、監視対象ドア設定部は、前記ドアが車外から閉められた後、車外において物体が前記ドアから離れていく動きをとったことを確認すると、当該ドアが車外から閉操作されたと判定することが好ましい。この構成によれば、車両ドアが車外からドアが人によって閉められたか否かを、より正しく判定するのに有利となる。
【００１２】
前記ドア作動制御装置において、前記監視対象ドア設定部は、当該監視対象ドアの開操作を伴う降車を確認できるまで、前記監視対象ドアが設定されている状態を保持することが好ましい。この構成によれば、監視対象ドアから乗車した乗員が車内に存在すると想定される間、監視対象ドアの設定状態を保持しておくことが可能となる。
【００１３】
前記問題点を解決するドア作動制御方法は、車両に設けられたドアの作動を制御する方法において、前記車両の周囲を検出可能な検出装置による検出結果を基に、停車前の乗車時に車外から閉められた車両ドアとしての監視対象ドアがあったか否かを判定するステップと、次停車時、前記監視対象ドアの車外周囲における物体の存在を前記車両の検出装置によって確認するステップと、次停車時の前記監視対象ドアの開操作の際、当該監視対象ドアが車外の物体に接触する可能性があるとき、当該監視対象ドアの開操作を制限するステップとを備えた。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両において必要なドアにのみ開操作に制限をかけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一実施形態のドア作動制御装置の構成図。
【図２】（ａ），（ｂ）はユーザが乗員の乗車を手助けするときの概要図。
【図３】（ａ），（ｂ）はユーザが乗車して車両走行を開始するまでの概要図。
【図４】次停車時に車両ドアの車外周囲に物体が存在するときの動作説明図。
【図５】次停車時に車両ドアの車外周囲に物体が存在しないときの動作説明図。
【図６】ドア接触防止機能の処理を示す制御フローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、ドア作動制御装置及びドア作動制御方法の一実施形態を図１〜図６に従って説明する。
図１に示すように、車両１は、車両１に設けられたドア（以降、車両ドア２と記す）の作動を制御するドア作動制御装置３を備える。車両ドア２には、例えば運転席ドア２ａ、助手席ドア２ｂ、後部右側ドア２ｃ、後部左側ドア２ｄなどがある。ドア作動制御装置３は、ドア作動制御装置３の動作を制御するコントローラ４と、ドアロックのメカ部分であるドアロック機構５とを備える。コントローラ４は、例えば車載電装品の電源を管理するボディＥＣＵ（Electronic Control Unit）であることが好ましい。ドアロック機構５は、それぞれの車両ドア２に設けられている。
【００１７】
コントローラ４は、車両ドア２においてドア施解錠のトリガ操作を検出すると、例えば車両１及び電子キー６との間の無線によるＩＤ照合（スマート照合）が成立することを条件に、車両ドア２を施解錠する。具体的には、車両ドア解錠時に車外ドアハンドルのロックボタン７が操作されると、スマート照合（車外スマート照合）が成立することを条件に車両ドア２が施錠され、車両ドア施錠時に車外ドアハンドルのタッチ操作が車外ドアハンドル内のタッチセンサ８によって検出されると、スマート照合（車外スマート照合）が成立することを条件に車両ドア２が解錠される。スマート照合は、車両１からの通信を契機にＬＦ（Low Frequency）−ＵＨＦ（Ultra High Frequency）の双方向通信によって電子キーＩＤの正否を確認するＩＤ照合である。
【００１８】
また、コントローラ４は、電子キー６からＵＨＦ送信された施解錠要求を受信すると、車両ドア２を施解錠する。具体的には、電子キー６からＵＨＦ送信された施錠要求（電子キーＩＤを含む）を車両１において受信すると、車両ドア２を施錠する。また、電子キー６からＵＨＦ送信された解錠要求（電子キーＩＤを含む）を車両１において受信すると、車両ドア２を解錠する。
【００１９】
ドア作動制御装置３は、車両ドア２を開操作したときに車外の物体（障害物等）との接触を回避するドア接触防止機能を備える。ドア接触防止機能は、例えば車両１において車外から閉められた車両ドア２があったとき、その車両ドア２について次回の開操作時に開作動を制限することにより、この車両ドア２が車外の物体（障害物等）と接触してしまうことを回避するものである。
【００２０】
本例の場合、ドア作動制御装置３は、車両１のどのドア（車両ドア２）について開操作を監視するのかを設定する監視対象ドア設定部１１を備える。監視対象ドア設定部１１は、コントローラ４に設けられている。監視対象ドア設定部１１は、運転席以外のドア２（助手席ドア２ｂ、後部右側ドア２ｃ、後部左側ドア２ｄ）が閉じられたとき、その閉操作されたドア２の車外周辺に物体が存在するか否かを、車両１に設けられた検出装置１２（本例はレーダ１２ａ）によって確認し、物体が存在していれば、そのドア２を、次の停車時において作動を監視する監視対象ドア１３に設定する。
【００２１】
検出装置１２は、車外に存在する物体との間の距離を測定することが可能な装置であり、車外周囲を検出可能となっている。検出装置１２がレーダ１２ａの場合、レーダ１２ａは、電波として極小幅（例えば１ｎＳ程度）のパルスを送信するものであるとよい。レーダ１２ａは、例えばミリ波レーダやＵＷＢ（Ultra Wide Band）レーダであることが好ましいが、他の周波数や通信形式の電波を送信するものでもよい。レーダ１２ａの配置箇所は、車内又は車外のどちらでもよいが、監視範囲が車外を向くように取り付けられることが好ましい。また、レーダ１２ａは、例えば車体のピラーなど、種々の場所に配置することが可能である。
【００２２】
ドア作動制御装置３は、監視対象ドア１３の設定後の次停車時において監視対象ドア１３の車外付近における物体の存在をレーダ１２ａによって確認して監視対象ドア１３の作動を制御する作動制御部１４を備える。作動制御部１４は、コントローラ４に設けられている。作動制御部１４は、監視対象ドア１３の開操作の制限として、監視対象ドア１３のロック状態を維持し、車外からの開操作のみ許可する。
【００２３】
次に、図２〜図６を用いて、ドア作動制御装置３のドア接触防止機能の動作について説明する。
図２（ａ），（ｂ）に示すように、乗車が手助けされる人（例えば子供や老人等）を車両１に乗車させる場合、一例としてユーザが車外から車両ドア２を代わりに開けて、子供や老人を乗車させた後、ユーザが車両ドア２を車外から閉めることが想定される。ここでは、ユーザが車外から閉じる車両ドア２は、後部右側ドア２ｃとしている。
【００２４】
監視対象ドア設定部１１は、運転席ドア２ａ以外の車両ドア２が閉操作されるとき、レーダ１２ａを通じて、閉状態となった車両ドア２の車外周囲をセンシング可能である。本例の監視対象ドア設定部１１は、車両ドア２が閉じられた瞬間、レーダ１２ａを用いて、閉状態となった車両ドア２の車外周囲（車外付近）に物体が存在するか否か、すなわちドア付近に人がいるか否かを確認する。ここでは、後部右側ドア２ｃをユーザが室外から閉める例を想定しているので、後部右側ドア２ｃが車外から閉操作されたと認識されて、後部右側ドア２ｃが監視対象ドア１３に設定される。このように、車両ドア２の閉状態をカーテシスイッチ等により検出した瞬間にレーダ１２ａで物体が検出できれば、人が車外から車両ドア２を閉めたとみなすことが可能である。
【００２５】
なお、単に車両ドア２が閉じられた瞬間に物体が直近にいることを確認するのみならず、例えば、車両ドア２の閉後もレーダ１２ａによる物体検知を継続し、物体が車両ドア２から離れて行く動きをとった（車両ドア２から十分離れた）と確認できたときに、車外から車両ドア２が閉められたと判断してもよい。こうすれば、閉操作された車両ドア２の車外付近に電柱等の固定物体が存在したとしても、この固定物体と、車両ドア２を車外から閉じて離れて行くユーザとを、明確に切り分けることが可能となる。
【００２６】
監視対象ドア設定部１１は、監視対象ドア１３の開操作を伴う降車を確認できるまで、監視対象ドア１３が設定されている状態を保持する。すなわち、監視対象ドア設定部１１は、監視対象ドア１３が開→閉となることを検出するまで、後部右側ドア２ｃが監視対象ドア１３に設定されているメモリ状態を保持する。なお、座席に着座センサが備わる場合、着座センサの出力を基に降車有無を判断してもよい。すなわち、着座センサで人がいないと検出できることを判定に加えてもよい。
【００２７】
図３（ａ），（ｂ）に示すように、運転席以外の車両ドア２を車外から閉操作したユーザが運転席ドア２ａから運転席に乗車して、車両１の走行を開始したとする。そして、ユーザは、例えば運転席ドア２ａの車内内壁等に設けられているロックスイッチを操作して、車両ドア２を全席ロックする。なお、車両１にオートロック機能が備わっていれば、車両１が一定速度以上となったときに、車両ドア２が自動で全席施錠される。
【００２８】
図４に示すように、走行後の次停車時、例えば監視対象ドア１３の車外周辺に物体（例えば電柱、壁、木など）が存在した場合を想定する。ところで、本例の作動制御部１４は、車両１が停車したことを確認すると、監視対象ドア１３が設定されている状態にあれば、レーダ１２ａを用いて監視対象ドア１３の車外周辺の監視を行う。作動制御部１４は、監視対象ドア１３の設定が有効となっている間、レーダ１２ａによる車外周辺監視を継続して実行する。
【００２９】
図４の例の場合、監視対象ドア１３である後部右側ドア２ｃの車外付近には、ドア開時に接触する位置に物体（障害物）が存在しているので、作動制御部１４は、レーダ１２ａによる検出結果から、後部右側ドア２ｃの車外周辺に障害物が存在することを確認し、監視対象ドア１３の開操作を制限する。すなわち、車外のドア近傍に物体が存在する後部右側ドア２ｃについてロック状態を維持することにより、車内からの開操作を許可せず、車外からの開操作のみ許可する。これにより、例えば車内から子供や老人等が後部右側ドア２ｃを車内から開けることができず、後部右側ドア２ｃが注意せずに開けられて車外物体と接触してしまう状況を回避することが可能となる。
【００３０】
なお、監視対象ドア１３の車外に物体が存在していても、ドア開操作時に監視対象ドア１３を接触しない程度に離れた位置に存在していれば、監視対象ドア１３の開操作を制限しない。これにより、監視対象ドア１３の開操作を無駄に制限状態とさせずに済むので、ドア開操作の利便性を確保するのに有利となる。
【００３１】
一方、図５に示すように、走行後の次停車時、例えば監視対象ドア１３の車外周辺に物体が存在しない場合を想定する。このとき、作動制御部１４は、レーダ１２ａによる検出結果から、後部右側ドア２ｃの車外周辺に障害物が存在しないことを確認し、監視対象ドア１３の開操作を制限しない。すなわち、監視対象ドア１３に設定されている後部右側ドア２ｃについて、車内からの開操作を許可する。よって、監視対象ドア１３の車外周囲に障害物がないときには、監視対象ドア１３の開操作が制限されないので、利便性の確保に有利となる。
【００３２】
続いて、図６の制御フローチャートを用いて、ドア作動制御装置３のドア接触防止機能の動作のまとめを説明する。
ステップ１０１において、作動制御部１４（コントローラ４）は、車両１が停車したか否かを判定する。車両１が停車したか否かの判断は、例えばメータＥＣＵ等から入力する車速情報を基に行うとよい。このステップにおいて、車両１が停車していればステップ１０２に移行し、停車していなければステップ１０１で待機する。
【００３３】
ステップ１０２において、作動制御部１４は、車両ドア２の閉操作時にコントローラ４のメモリに保持したレーダ１２ａの検出結果（検出データ）を基に、停車前の乗車時に車外から閉められた車両ドア２（監視対象ドア１３）があったか否かを判定する。乗車時に車外から閉められた車両ドア２があればステップ１０３に移行し、乗車時に車外から閉められた車両ドア２がなければステップ１０７に移行する。
【００３４】
ステップ１０３において、作動制御部１４は、停車前の乗車時に車外から閉められた車両ドア２、すなわち監視対象ドア１３があるとき、レーダ１２ａによって監視対象ドア１３の車外周辺に物体（障害物）が存在するか否かを確認する。すなわち、監視対象ドア１３の車外周囲をレーダ１２ａによってサーチし、物体との距離を測定する。
【００３５】
ステップ１０４において、作動制御部１４は、監視対象ドア１３が開操作されたときに、監視対象ドア１３が車外物体に接触してしまう可能性があるか否かを確認する。すなわち、監視対象ドア１３と車外物体（障害物）との距離が、監視対象ドア１３の開操作範囲に含まれるか否かが確認される。監視対象ドア１３が車外物体に接触するおそれがあればステップ１０５に移行し、接触するおそれがなければステップ１０７に移行する。
【００３６】
ステップ１０５において、作動制御部１４は、監視対象ドア１３の車内からの開操作を制限する。具体的には、監視対象ドア１３をロック状態のままで維持し、車内から監視対象ドア１３を開けられないように制御する。ところで、乗車時に車両ドア２を車外から閉めたということは、このときに乗車したのは子供や老人である可能性が高く、ドア開操作に必要な力や注意力が十分でないこともある。このとき、車外に障害物等の物体が存在する場合、車両ドア２を不注意に開けてしまうと、車両ドア２を障害物に接触させてしまう可能性がある。そこで、乗車した人が子供や老人の可能性があり、かつ降車時に車両ドア２の車外付近に障害物があるときには、車外からのみドア開操作を許可する。こうすれば、車両ドア２が開けられたときに不用意に障害物に接触させてしまう状況が回避される。
【００３７】
ステップ１０６において、作動制御部１４は、監視対象ドア１３が車外から開操作されたとき、監視対象ドア１３の解錠を許可する。すなわち、車外から監視対象ドア１３を開操作する類の操作が検出されると、施錠状態の監視対象ドア１３を解錠する。車外から監視対象ドア１３を開操作する類の操作は、例えば車内運転席の集中ドアロックをアンロック操作することや、電子キー６の遠隔操作で車両ドア２をアンロック操作することや、監視対象ドア１３の車外ハンドルノブのタッチ操作などがある。
【００３８】
ステップ１０７において、作動制御部１４は、停車前の乗車時に車外から閉められた車両ドア２、すなわち監視対象ドア１３がないとき、通常通り、車両ドア２の全席を車内から解錠操作可能とする。乗車時に車両ドア２が車外から閉められていないということは、車両ドア２を自ら閉めたとみなせる。このように、車両ドア２を自ら閉めることができたのならば、車両ドア２を開操作するのに十分な力と注意力があると推測されるので、車両ドア２の開操作を制限せず、通常通りのドア開操作を許可する。
【００３９】
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
（１）乗車時に運転席以外の車両ドア２についての操作を車両１の検出装置１２（レーダ１２ａ）によって監視し、これら車両ドア２のいずれかが車外から閉操作されたとき、その車両ドア２を監視対象ドア１３に設定する。そして、次停車時、監視対象ドア１３の周囲に物体（障害物）があることが車両１の検出装置１２（レーダ１２ａ）によって確認されると、監視対象ドア１３の開操作が制限される。これにより、監視対象ドア１３が不用意に開操作されてしまわないので、車外の物体と接触することがない。このように、本例の場合、運転席以外の車両ドア２について閉操作が車外から行われた車両ドア２のみ監視対象ドア１３に設定し、次停車時において車両ドア２が車外の物体と接触してしまわない対処をとる。すなわち、車両１において必要な車両ドア２にのみ開操作に制限をかけることが可能となる。
【００４０】
（２）作動制御部１４は、監視対象ドア１３の車外周囲に物体が存在することをレーダ１２ａにより確認すると、監視対象ドア１３をロック状態のまま維持する。よって、次停車時に監視対象ドア１３の車外周囲に物体が存在するとき、監視対象ドア１３が車内から不用意に開操作されてしまう状況を生じ難くすることができる。
【００４１】
（３）車外物体との間の距離を測る検出装置は、車外に存在する物体との間の距離を測定することが可能な装置（本例はレーダ１２ａ）であればよい。よって、検出装置として、車外物体と検出装置との間の距離を測定できるものであれば、種々の装置が採用することができる。
【００４２】
（４）レーダ１２ａは、電波として極小幅のパルスを送信するものである。よって、レーダ１２ａによって物体を検出するとき、物体から反射してくる電波が素早い立ち上がりの波形をとる信号で取得することが可能となるので、物体検出を精度行うのに有利となる。
【００４３】
（５）作動制御部１４は、開操作が制限された監視対象ドア１３を、車外からの開操作のみ許可する。よって、車内側から不用意に監視対象ドア１３が開けられてしまうのを防止するのに一層有利となる。
【００４４】
（６）監視対象ドア設定部１１は、車両ドア２が車外から閉められた後、車外において物体が車両ドア２から離れていく動きをとったことを確認すると、その車両ドア２が車外から人によって閉操作されたと判定する。よって、車外から車両ドア２が人によって閉められたか否かを、より正しく判定するのに有利となる。
【００４５】
（７）監視対象ドア設定部１１は、監視対象ドア１３の開操作を伴う降車を確認できるまで、監視対象ドア１３が設定されている状態を保持する。よって、監視対象ドア１３から乗車した乗員が車内に存在すると想定される間、監視対象ドア１３の設定状態を、継続して保持しておくことができる。
【００４６】
なお、実施形態はこれまでに述べた構成に限らず、以下の態様に変更してもよい。
・車外から車両ドア２が閉操作されたか否かの判定に、例えば車両ドア２の車外ドアハンドルがタッチ操作されていることを含めてもよい。
【００４７】
・車両ドア２が車外から閉操作されたか否かの判定は、レーダ１２ａを用いていれば、種々の態様に適宜変更できる。
・監視対象ドア１３は、運転席ドア２ａ以外であれば、例えば助手席ドア、後部座席ドア、バックドアのどのドアでもよい。
【００４８】
・監視対象ドア１３の操作制限の状態は、一定時間経過後、自動で解除されてもよい。
・監視対象ドア１３の設定状態をどのような条件でメモリから消去するのかは、種々の態様に適宜変更することが可能である。例えば、車内にカメラが搭載されていれば、カメラの画像から、乗員が降車したことを確認できたとき、メモリをクリアすることも可能である。
【００４９】
・レーダ１２ａは、車両１に複数設けられてもよい。
・レーダ１２ａを複数設けた場合、車外から車両ドア２が閉められたか否かを監視するレーダ１２ａと、次停車時に監視対象ドア１３の周辺に物体が存在するか否かを確認するレーダ１２ａとを、それぞれ別のものとしてもよい。
【００５０】
・レーダ１２ａは、ＵＷＢ電波やミリ波を送信するものに限定されない。例えば超帯域の電波を送信するものでもよい。
・車外物体との距離を測る検出装置は、レーダ１２ａに限定されない。例えば、これは車外ドアハンドルに設けたタッチセンサでもよく、同センサによって車外から車両ドア２が閉められたか否かを判定することも可能である。
【００５１】
・監視対象ドア１３の開操作の制限の態様は、ロック状態の維持に限らず、例えば解錠はされるものの車両ドア２の開操作時の開き量が制限されるなど、種々の態様に変更することが可能である。
【００５２】
・監視対象ドア１３の開操作は、車外からのみ開操作が許可されることに限らず、車内のドアノブを、所定のパターンで操作されることを条件に開操作が可能となるなど、他の態様に適宜変更することが可能である。
【００５３】
・ドア開操作の制限は、例えば運転席に設けられた集中ドアロックの操作によって制限が解除されてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１…車両、２…車両ドア、２ａ…運転席ドア、２ｂ…助手席ドア、２ｃ…後部右側ドア、２ｄ…後部左側ドア、３…ドア作動制御装置、１１…監視対象ドア設定部、１２…検出装置、１２ａ…レーダ、１３…監視対象ドア、１４…作動制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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