(57)【要約】【課題】利用者の安全が確保されるとともに、煩わしさを感じることなく移動させることが可能な手押し車を提供する。【解決手段】シート４への着座を検出する着座検出センサ７と、着座検出センサ７の出力に基づき、シート４に人が着座しているか否かを判定する判定部１２と、判定部１２の判定結果に基づき、ブレーキ８ａ，８ｂの作動を制御するブレーキ制御部２０とを備え、ブレーキ制御部２０は、シート４に人が着座していると判定された場合にブレーキ８ａ，８ｂを作動させ、シート４に人が着座していないと判定された場合にブレーキ８ａ，８ｂを作動させないように構成した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートへの着座を検出する着座検出部と、
前記着座検出部の出力に基づき、前記シートに人が着座しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づき、ブレーキの作動を制御するブレーキ制御部とを備え、
前記ブレーキ制御部は、前記シートに人が着座していると判定された場合に前記ブレーキを作動させ、前記シートに人が着座していないと判定された場合に前記ブレーキを作動させないことを特徴とする手押し車。
【請求項２】
前記着座検出部は、前記シートとフレームの間に取り付けられ、前記シートへの人の着座を検出し、センサ値を出力する着座検出センサであることを特徴とする請求項１記載の手押し車。
【請求項３】
前記着座検出部は、前記シートの着座面とは反対側の面に取り付けられ、前記シートへの人の着座を検出し、センサ値を出力する着座検出センサであることを特徴とする請求項１記載の手押し車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、高齢者などの歩行を支援する歩行車などの利用者が掴まりながら歩行する手押し車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
利用者が掴まりながら歩行する手押し車には、高齢者などの歩行を支援する歩行車がある。従来の歩行車には、歩行車の予期せぬ移動により利用者が転倒することを防ぐ目的で、車輪の回転に制動をかける機構が設けられたものが開示されている。（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
特許文献１には、利用者がハンドルを押し引きしている状態（歩行状態）以外の状態で、常に車輪の回転に制動がかかる歩行車が開示されている。また、特許文献２には、歩行車が突然移動した場合に、遠心力によりストッパ部品が作動し、車輪の回転に制動がかかる歩行車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−６６７７０号公報
【特許文献２】特開２００５−１０３１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の従来技術では、介護者などが歩行車を移動させたい場合でも、車輪の回転に制動がかかっているため、煩わしさを感じるという課題があった。
また、特許文献２の従来技術では、歩行車のゆっくりとした移動であって、ストッパ部品の作動に必要な遠心力が得られない場合、車輪の回転に制動がかからないという課題があった。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、利用者の安全が確保されるとともに、煩わしさを感じることなく移動させることが可能な手押し車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る手押し車は、シートへの着座を検出する着座検出部と、着座検出部の出力に基づき、シートに人が着座しているか否かを判定する判定部と、判定部の判定結果に基づき、ブレーキの作動を制御するブレーキ制御部とを備え、ブレーキ制御部は、シートに人が着座していると判定された場合にブレーキを作動させ、シートに人が着座していないと判定された場合にブレーキを作動させないものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、利用者がシートに着座している場合には、予期せぬ移動の発生が確実に防止されるとともに、利用者がシートに着座していない場合には、煩わしさを伴うことなく移動させることが可能な手押し車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る歩行車の構成を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る歩行車をＡ−Ａ断面から見た図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る歩行車の構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る歩行車の動作を説明するフローチャートである。
【図５】着座検出センサをシートの着座面とは反対側の面に取り付ける例を示す図である（図１のＡ−Ａ断面）。
【図６】着座検出センサをフレームに取り付ける例を示す図である（図１のＢの拡大図）。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る歩行車１の構成を示す図である。以下、手押し車として歩行車を用いて説明するが、本発明は歩行車に限定されるものではなく、着座部を有するその他の手押し車にも適用することができる。
また、図２（図１のＡ−Ａ断面）は、実施の形態１に係る歩行車１の構成を示す図である。歩行車１は、ハンドル２、フレーム３、シート４、前輪（車輪）５ａ，５ｂ、後輪（車輪）６ａ，６ｂ、着座検出センサ７およびブレーキ８ａ，８ｂ（不図示）などを備える。なお、図１において、ブレーキ８ｂ（不図示）は、歩行車１の前方に対して右側の後輪６ｂに取り付けられる。
【００１１】
着座検出センサ７（着座検出部）は、図２に示すように、フレーム３とシート４の間に取り付けられ、シート４への人の着座を検出する。着座検出センサ７には、圧力センサ、ロードセルなどが用いられ、シート４への着座により加えられる圧力や力を電気信号に変換し、センサ値を制御部１０に出力する。図２に示す着座検出センサ７の取り付け位置は、例えば、シート４が布製であり、フレーム３とシート４の間に隙間を確保できる場合に好適である。
【００１２】
ブレーキ８ａ，８ｂは、電磁ブレーキ、モータなどで構成される。電磁ブレーキとして無励磁作動形の電磁ブレーキを用いる場合、ブレーキ制御部２０により電磁ブレーキのソレノイドコイルへの電圧の印加が制御される。ソレノイドコイルに電圧が印加されていない状態では、ブレーキライニング（ブレーキシュー）によって車輪の回転に制動がかかり、ブレーキが作動する。一方、ソレノイドコイルに電圧が印加されている状態では、ブレーキライニング（ブレーキシュー）が移動し、車輪の回転に制動がかからず、ブレーキは作動しない。以下、ブレーキ８ａ，８ｂに無励磁作動形の電磁ブレーキを用いる場合について説明するが、これに限定されるものではなく、励磁作動型の電磁ブレーキなどを用いてもよい。
また、モータを用いる場合には、ブレーキ制御部２０にサーボ制御などの位置制御の機能を具備させ、ブレーキ制御部２０の位置制御によりモータの回転軸の回転が制御されるように構成する。モータを用いる場合には、車輪の回転に補助力を与えるパワーアシストの機能をさらに追加することができる。
また、図１では、ブレーキ８ａ，８ｂを後輪６ａ，６ｂに取り付けるものを示したが、これに限定されるものではなく、前輪５ａ，５ｂに取り付けてもよい。また、前輪５ａ，５ｂおよび後輪６ａ，６ｂに取り付けてもよい。
【００１３】
図３は、この発明の実施の形態１に係る歩行車１の構成を示すブロック図である。
制御部１０は、歩行車１の任意の位置に搭載され、判定部１１、指令部１２を備えて構成される。
判定部１１は、着座検出センサ７より出力されるセンサ値に基づき、シート４に人が着座しているか否かを判定する。
指令部１２は、判定部１１による判定結果に基づき、ブレーキ８ａ，８ｂの作動に関する指令信号をブレーキ制御部２０に送信する。車輪の回転に対しブレーキを作動させる場合にはブレーキＯＮ信号を送信し、車輪の回転に対しブレーキを作動させない場合には、ブレーキＯＦＦ信号を送信する。
制御部１０の各部の機能は、それぞれハードウェアにより構成されるが、メモリに格納されたプログラムをＣＰＵなどが実行するように構成してもよい。なお、同様の機能を有するものであれば他の手段により構成してもよい。
【００１４】
ブレーキ制御部２０は、指令部１２から送信されるブレーキＯＮ／ＯＦＦ信号を受信し、ブレーキ８ａ，８ｂの作動を制御する。ブレーキ８ａ，８ｂが無励磁作動形の電磁ブレーキで構成される場合、ブレーキＯＮ信号を受信するとソレノイドコイルに電圧を印加せず、ブレーキＯＦＦ信号を受信するとソレノイドコイルに電圧を印加する。ブレーキ制御部２０は、ブレーキ８ａ，８ｂと一体または別体に構成され、歩行車１に搭載される。
【００１５】
次に動作について説明する。
図４は、この発明の実施の形態１に係る歩行車１の動作を説明するフローチャートである。
電源が投入されると、まず、判定部１１は着座検出センサ７からのセンサ値出力有無を確認する（ステップＳＴ１）。
次いで、判定部１１はシート４に人が着座しているか否かを判定する（ステップＳＴ２）。判定部１１は、着座検出センサ７よりセンサ値が出力されている場合（即ち、センサ値がＯＮである場合）、シート４に人が着座していると判定し、着座検出センサ７よりセンサ値が出力されていない場合（即ち、センサ値がＯＦＦである場合）、シート４に人が着座していないと判定する。
【００１６】
ステップＳＴ２において、判定部１１がシート４に人が着座していると判定した場合（ステップＳＴ２の“ＹＥＳ”の場合）、指令部１２がブレーキＯＮ信号をブレーキ制御部２０に送信する（ステップＳＴ３）。ブレーキ制御部２０はブレーキＯＮ信号を受信すると、ブレーキ８ａ，８ｂを作動させる。これにより、後輪６ａ，６ｂの回転に制動がかかる。
ステップＳＴ２において、判定部１１がシート４に人が着座していないと判定した場合（ステップＳＴ２の“ＮＯ”の場合）、指令部１２がブレーキＯＦＦ信号をブレーキ制御部２０に送信する（ステップＳＴ４）。ブレーキ制御部２０はブレーキＯＦＦ信号を受信すると、ブレーキ８ａ，８ｂを作動させない。これにより、後輪６ａ、６ｂの回転に制動がかからない。
上記ステップＳＴ１〜ステップＳＴ４は一定の周期で繰り返される。
【００１７】
また、上記では、着座検出センサ７をフレーム３とシート４の間に取り付ける構成について説明したが、以下に、着座検出センサ７を歩行車１の別の位置に取り付ける構成例について説明する。
図５（図１のＡ−Ａ断面）は、着座検出センサ７をシート４の着座面とは反対側の面に取り付ける例を示す図である。このような取り付け位置は、フレーム３とシート４の間における隙間の確保が困難な場合に好適である。この場合、着座検出センサ７には、ひずみゲージ、ピエゾフィルムセンサなどが用いられる。シート４への着座により加えられる力で生じるシート４の変形が、電気信号に変換され、センサ値が制御部１０に出力される。
【００１８】
また、図６（図１のＢの拡大図）は、着座検出センサ７をフレーム３に取り付ける例を示す図である。この場合、図５の例と同様の着座検出センサ７が用いられるが、歩行車１の利用（歩行）によりハンドル２に加えられる力によってもフレーム３の変形が検出されるため、着座検出センサ７を所定の条件を満たす位置に取り付ける必要がある。即ち、ハンドル２に加えられる力によるフレームの変形量が、シート４への人の着座によるフレームの変形量に比べて小さく、ハンドル２に加えられる力によるフレーム３の変形量によっては、シート４に人が着座していると検出しない位置に取り付ける必要がある。
【００１９】
以上のように、この実施の形態１によれば、シート４への着座を検出する着座検出センサ７と、着座検出センサ７の出力に基づき、シート４に人が着座しているか否かを判定する判定部１１と、判定部１１の判定結果に基づき、ブレーキ８ａ，８ｂの作動を制御するブレーキ制御部２０とを備え、ブレーキ制御部２０は、シート４に人が着座していると判定された場合にブレーキ８ａ，８ｂを作動させ、シート４に人が着座していないと判定された場合にブレーキ８ａ，８ｂを作動させないように構成したので、利用者がシート４に着座している場合には、予期せぬ移動の発生が確実に防止されるとともに、利用者がシート４に着座していない場合には、煩わしさを伴うことなく移動させることが可能な歩行車１を提供することができる。
【００２０】
また、実施の形態１では、着座検出センサ７からのセンサ値出力有無に基づいて、シート４に人が着座しているか否かを判定する構成について説明したが、着座検出センサ７にアナログ式や数値出力型のセンサを用いて、着座検出センサ７より出力されるセンサ値を閾値と比較するように構成してもよい。その場合、着座検出センサ７より出力されるセンサ値が閾値より大きい場合に、シート４に人が着座していると判定し、着座検出センサ７より出力されるセンサ値が閾値以下である場合に、シート４に人が着座していないと判定するように判定部１１を構成する。
【００２１】
閾値は、シート４への人の着座を検出可能に設定される値であるが、一定の値に限定されるものではなく、例えば、男性、女性、子供など、シート４に着座する人の体格に合わせ、所定範囲の値の中から設定される。また、同一の歩行車１を複数の利用者が使用することを想定し、適宜変更可能に構成してもよい。
これにより、着座検出センサ７よりセンサ値が出力されていたとしても、センサ値が閾値以下である場合にはシート４に人が着座していないと判定されるため、後輪６ａ、６ｂの回転に制動がかからない。よって、例えば、軽量の荷物をシート４に置いた状態での歩行車１の利用（歩行）が可能になる。
【００２２】
また、実施の形態１では、１回のセンサ値の出力に基づいて、シート４に人が着座しているか否かを判定する構成について説明したが、判定の信頼性を上げるため、Ｍ回中Ｎ回（Ｍ≧Ｎ）センサ値が出力されている（即ち、センサ値がＯＮである）場合に、シート４に人が着座していると判定するように判定部１１を構成してもよい。その場合、Ｔ＝ｆ（センサ値）のように、センサ値の関数であるＴを演算し、Ｔの値を閾値と比較してシート４に人が着座しているか否かを判定するように構成してもよく、Ｔの値および閾値は信頼性と応答性のバランスに基づいて決定する。
【００２３】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００２４】
１  歩行車（手押し車）
２  ハンドル
３  フレーム
４  シート
５ａ，５ｂ  前輪（車輪）
６ａ，６ｂ  後輪（車輪）
７  着座検出センサ（着座検出部）
８ａ，８ｂ  ブレーキ
１０  制御部
１１  判定部
１２  指令部
２０  ブレーキ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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