(57)【要約】【課題】本発明の少なくとも一つの実施形態は、自動運転から手動運転への切り替えの際に、運転者の覚醒状態をモニタリングして、手動運転を任せられる覚醒状態の場合に手動運転に切り替える運転支援システムを提供すること。【解決手段】自動運転モード７と手動運転モード９とを切り替えるとともに、自動運転モードにおける自動運転を実行する運転制御装置３を備える運転支援システム１であって、運転制御装置３は、自動運転中に自動運転困難状況の発生を予測する自動運転困難予測部４１と、自動運転困難予測部による予測後で予測した自動運転困難状況が生じる前に運転者１４の覚醒状態を判定する覚醒状態判定部４５と、覚醒状態が未確定な状態で、運転者に対して光を照射して覚醒状態を向上させる覚醒向上部４７と、覚醒状態判定部によって覚醒状態であると判定した場合に、自動運転モードから手動運転モードへ切り替える手動運転切替部４９と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の運転操作によらず車両の駆動、制動及び操舵を自動制御する自動運転モードと、運転者の運転操作によって車両の駆動、制動及び操舵をする手動運転モードと、前記自動運転モードと前記手動運転モードとを切り替えるとともに、自動運転モードにおける自動運転を実行する運転制御装置と、を備える運転支援システムであって、
前記運転制御装置は、前記自動運転モードによる自動運転中に、自動運転困難状況の発生を予測する自動運転困難予測部と、
該自動運転困難予測部による予測後で予測した自動運転困難状況が生じる前に、運転者の覚醒状態を判定する覚醒状態判定部と、
該覚醒状態判定部によって覚醒状態であると判定した場合に、前記自動運転モードから前記手動運転モードへ切り替える手動運転切替部と、を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記運転制御装置は、前記覚醒状態判定部によって覚醒状態でないと判定した場合に、覚醒度を高める覚醒向上部をさらに有することを特徴とする請求項１記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記覚醒向上部は、自動運転の困難度合が高いほど覚醒度を向上させるための刺激の度合いを高めることを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記覚醒向上部による前記刺激は、運転者の眼球への照射光であり、自動運転の困難度合に応じて照射回数または照射強度の少なくとも一方を変化させることを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記運転制御装置は、前記覚醒向上部による覚醒度を向上できない場合に、前記自動運転モードの自動制御によって車両を停止させる緊急停止モードを有していることを特徴とする請求項２から４の何れか１項に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記自動運転困難予測部は、自動運転の維持が困難な場面を困難度合によってランク分けされて記憶された自動運転維持困難データベースを有し、該自動運転維持困難データベースを基に自動運転維持の困難状況に出会うか否かを予測することを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記覚醒状態判定部は、運転者の眼球の虹彩又は瞳孔の収縮に基づいて判定することを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援システムに関し、車両が自動運転から手動運転へ切り替わる際の運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の運転操作によらずに車両の駆動、制動、及び操舵を行う自動運転が開発されている。自動運転の自動化レベルによれば、レベル３の自動運転においては、通常時、運転者は運転から解放されるが、緊急時やシステムの限界時には、自動運転から手動運転に切り替える必要がある。
この自動運転から手動運転への切り替えの際に、運転者が覚醒状態にない場合には、手動運転に切り替えるとかえって安全運転に支障を生じるおそれがある。そのため、手動運転を任せることができるかを車両側が判断して手動運転に受け渡す必要がある。
【０００３】
一方、運転者の覚醒状態を判断して、覚醒状態が低下した場合に覚醒を促す技術について種々提案されている。例えば、特許文献１には、ドライバの眼の開度が所定時間閾値以下になった場合には、ドライバの覚醒度が低下したと判定し、ドライバに対して警報音やフラッシュ光を出力し、その結果、眼の開度が閾値より大きくなったことが認められなかったときは、ドライバの覚醒度が低下していると判定し、ドライバが運転する車両を停止させることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２５６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された発明は、前述のようにドライバに刺激を与えたときに、眼の開度が閾値より大きくなったことが認められなかったときは、ドライバの覚醒度が低下していると判定し、ドライバに対して警報を発し、また車両を停止させるものである。従って、特許文献１は、運転者による手動運転に関する発明であり、自動運転制御を含む運転支援システムに関する発明ではなく、自動運転から手動運転への切り替えの際の技術は開示されていない。
【０００６】
そこで、上記技術的課題に鑑み、本発明の少なくとも一つの実施形態は、自動運転から手動運転への切り替えの際に、運転者の覚醒状態をモニタリングして、手動運転を任せられる覚醒状態の場合に手動運転に切り替える運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る運転支援システムは、運転者の運転操作によらず車両の駆動、制動及び操舵を自動制御する自動運転モードと、運転者の運転操作によって車両の駆動、制動及び操舵をする手動運転モードと、前記自動運転モードと前記手動運転モードとを切り替えるとともに、自動運転モードにおける自動運転を実行する運転制御装置と、を備える運転支援システムであって、前記運転制御装置は、前記自動運転モードによる自動運転中に、自動運転困難状況の発生を予測する自動運転困難予測部と、該自動運転困難予測部による予測後で予測した自動運転困難状況が生じる前に、運転者の覚醒状態を判定する覚醒状態判定部と、該覚醒状態判定部によって覚醒状態であると判定した場合に、前記自動運転モードから前記手動運転モードへ切り替える手動運転切替部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
自動運転モードによって運転者は運転から解放されるが、緊急時やシステムの限界時に、自動運転モードから手動運転モードに切り替えて運転者が運転する必要が生じる。この場合に、運転者が十分に覚醒状態にない場合には、手動運転モードに切り替えることがかえって安全運転を害するおそれがある。
しかし、上記構成（１）によれば、運転者の覚醒状態を確認してから自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるため、安全運転を考慮した運転モードの受け渡しができる。
【０００９】
（２）幾つかの実施形態では、上記構成（１）において、前記運転制御装置は、前記覚醒状態判定部によって覚醒状態でないと判定した場合に、覚醒度を高める覚醒向上部をさらに有することを特徴とする。
上記構成（２）によれば、覚醒度が低下している場合には、覚醒向上部によって覚醒度を高めた状態で手動運転モードに切り替えるので、さらに安全運転を考慮した運転モードの受け渡しができる。
【００１０】
（３）幾つかの実施形態では、上記構成（２）において、前記覚醒向上部は、自動運転の困難度合が高いほど覚醒度を向上させるための刺激の度合いを高めることを特徴とする。
上記構成（３）によれば、自動運転の困難度合が高いほど、覚醒度を向上するための刺激の度合を高めるので、覚醒度を短時間で高めることができる。この結果、自動運転が困難な場面ほど手動運転モードへの切り替えを確実に行うことができる。
【００１１】
（４）幾つかの実施形態では、上記構成（３）において、前記覚醒向上部による前記刺激は、運転者の眼球への照射光であり、自動運転の困難度合に応じて照射回数または照射強度の少なくとも一方を変化させることを特徴とする。
上記構成（４）によれば、運転者の眼球への照射光によって刺激を与え、自動運転の困難度合に応じて照射回数または照射強度の少なくとも一方を変化させるので、運転者の覚醒状態を効果的に高めることができる。
【００１２】
（５）幾つかの実施形態では、上記構成（２）から（４）のいずれか１の構成において、前記運転制御装置は、前記覚醒向上部による覚醒度を向上できない場合に、前記自動運転モードの自動制御によって車両を停止させる緊急停止モードを有していることを特徴とする。
上記構成（５）によれば、覚醒向上部による刺激によっても覚醒度を向上できない場合には、緊急停止モードによって、車両を停止させるので、覚醒状態にない運転者による手動運転を防止できる。
【００１３】
（６）幾つかの実施形態では、上記構成（１）から（５）のいずれか１の構成において、前記自動運転困難予測部は、自動運転の維持が困難な場面を困難度合によってランク分けされて記憶された自動運転維持困難データベースを有し、該自動運転維持困難データベースを基に自動運転維持の困難状況に出会うか否かを予測することを特徴とする。
上記構成（６）によれば、自動運転維持困難データベースを用いることによって、自動運転維持が困難な状況の発生を簡単に予測できる。その結果、運転者への覚醒度の向上制御が対応可能となり、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを、安全運転を考慮して実行できる。
【００１４】
（７）幾つかの実施形態では、上記構成（１）から（６）のいずれか１の構成において、前記覚醒状態判定部は、運転者の眼球の虹彩又は瞳孔の収縮に基づいて判定することを特徴とする。
上記構成（７）によれば、眼球に対して光を照射した場合に、眼球の虹彩の収縮運動によって瞳孔が収縮する。この収縮が確認されれば覚醒度は良と判定し、収縮が確認されなければ覚醒度は不良と判定する。これによって、精度の良い覚醒状態の判定ができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの際に、運転者の覚醒状態をモニタリングして、手動運転を任せられる覚醒状態か否かを判定して、任せられる場合に手動運転モードに切り替えることができる。これによって、安全運転を考慮した運転モードの受け渡しができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの全体構成ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態を示し、撮影カメラ及び発光部の配置概要図である。
【図３】本発明の一実施形態を示し、運転制御装置の制御フローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態を示し、運転制御装置の制御フローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態を示し、自動運転困難データベースの説明図である。
【図６】自動運転困難レベルと照射回数及び照射強度との関係を示す説明図である。
【図７】本発明の一実施形態を示し、運転制御装置の制御フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照して、本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、これらの実施形態に記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状及びその相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００１８】
本発明の一実施形態に係る運転支援システムについて、図１から図５を参照して説明する。
図１は、運転支援システム１の全体構成ブロック図である。図１、２に示すように、運転支援システム１は、運転制御装置（ＥＣＵ）３を中心として構成される。運転制御装置３は、制御対象となる車両５に搭載され、運転者の運転操作によらず車両の駆動、制動及び操舵を自動制御する自動運転モード７による運転と、運転者の運転操作によって車両の駆動、制動及び操舵をする手動運転モード９による運転とを切り替える制御、及び自動運転モード７における自動運転を実行する制御を行う。
【００１９】
運転制御装置３は、図示しない信号入力部、信号出力部、記憶部、演算部等が設けられている。
信号入力部には、車載センサ１１から各種信号が入力され、例えば、運転席１３に着座する運転者１４の顔、特に眼球の部分を撮影する撮影カメラ１５からの信号が入力される。この撮影カメラ１５は、運転者の覚醒状態をモニタリングするため、図２に示すように、運転席１３の前方の中央寄りのルームミラーが設置される部分、または運転者の前方のルーフ部分、またはフロントピラーの上部に設けられる。
【００２０】
また、車載センサ１１からの信号として、車両の周辺の物体（障害物又は白線等）を検出する障害物検出センサ１７からの信号が入力される。例えばレーザセンサ、ミリ波センサ、画像センサ、ソナーセンサ等である。車両運転状態センサ１９からの信号が入力される。例えば車速センサ、ブレーキペダル踏込センサ、シフトセンサ、ステアリングセンサ等である。
【００２１】
また、ナビゲーション装置２１からの信号が入力される。ナビゲーション装置２１は、車両５の経路案内を行う装置であって、地図情報を有する。また、ナビゲーション装置２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を備え、車両５の位置情報を取得可能に構成されている。位置情報は運転制御装置３に入力されるようになっている。
【００２２】
また、自動運転入力部２３が設けられ、スイッチ及びタッチパネルを含み、自動運転モードの開始スイッチ２５が設けられとともに、目的地または目的場所が入力されるようになっている。目的地または目的場所が入力されると、ナビゲーション装置２１と連動して、目的地への最適走行経路が設定され、開始スイッチ２５のＯＮ操作によって自動運転モード７による自動運転が開始される。
【００２３】
さらに、通信部２７を介して、車両５の外部からの情報が入力される。例えば、路側機との路車間通信機能や、他車両２９との車車間通信機能を介して、周辺道路の渋滞情報や工事情報や事故情報等が入力される。また、インターネット回線を介して外部機関３１から種々の情報、例えば天気、気温、気圧、車両周辺の施設、イベント等の情報が入力される。
【００２４】
そして、運転制御装置３の信号出力部からは、自動運転モード７による自動運転を行わせる運転モード信号、及び手動運転モード９による手動運転を行わせる運転モード信号がそれぞれ出力される。自動運転モード７による自動運転中に手動運転への切り替えが必要と判断された場合に、手動運転モード９による運転に切り替えられる。
【００２５】
また、運転制御装置３の信号出力部からは、運転者へ音声による警報を発する音声出力部３３と、運転者の覚醒を促すために眼球に対してフラッシュ光を発光する発光部３５とにそれぞれ出力信号を出力する。
【００２６】
図１に示すように、運転制御装置３は、情報取得部３７と、通信部２７と、自動運転制御部３９と、自動運転困難予測部４１と、覚醒状態判定部４５と、覚醒向上部４７と、手動運転切替部４９と、を主に備えている。
情報取得部３７は、各種機器から情報を取得する。自動運転モード７による自動運転に必要な情報、さらに自動運転モード７から手動運転モード９への切り替えの制御に必要な情報を取得する。
通信部２７は、既に説明したように、車両５の外部からの情報を取得するために、例えば、路側機との路車間通信や、他車両２９との車車間通信、また、インターネット回線を介して外部機関３１との通信を行う。
【００２７】
自動運転制御部３９は、現在位置から自動運転入力部２３によって入力された目的位置へ自動運転を行う。例えば、自動運転入力部２３に運転者が目的地や目的場所を入力して、開始スイッチ２５を操作することで、図示しない走行経路生成部により経路が生成され、その経路に従って車両５が自動走行するように自動運転制御を行う。発進時は手動運転モード９によって発進し、その後走行が安定してから開始スイッチ２５を操作して自動運転モード７に切り替えるようしてもよい。
また、自動運転制御部３９は、自動運転に際して情報取得部３７、及び通信部２７を介して取得した情報を基に、駆動力の制御を行う駆動制御部、制動力の制御を行う制動制御部、操舵力及び操舵方向を制御する操舵制御部を総合的に制御して自動運転を実行するようになっている。
【００２８】
自動運転困難予測部４１は、自動運転モード７による自動運転中に、自動運転困難状況の発生を予測する。この自動運転困難予測部４１は、自動運転の維持が困難な場面を予測するために、自動運転維持の困難度合（例えば高、中、低）によってランク分けした自動運転維持困難データベース４３を記憶部内に有する。例えば、図５に示すように、自動運転の維持が困難な場面を示す状況データが、困難度合毎（困難レベル毎）に記憶されている。
【００２９】
困難レベル「高」は、自動運転を続行することが困難な状況であり、手動運転モードによる運転に変更が必要な状況を示す。例えば、図５に示すように、突然の天候変化（豪雨、冠水、降雪等）により、車載センサの能力低下が予測される場合や、自車両の突発事故や、アクシデント（停電等）による車外からの情報の入手困難時等がある。
【００３０】
困難レベル「中」は、運転者が運転状態を監視しておけば自動運転を続行しても安全運転に支障がない状況を示す。例えば、図５に示すように、信号停止時、信号発進時等である。
困難レベル「低」は、運転者が運転状態を監視しておけば自動運転を続行しても安全運転に支障がない状況であり、困難レベル「中」よりもより安全性が高い程度を示す。また、本システム以外の手段によって手動運転モード９の運転になる可能性が高い場合も困難レベルは「低」である。例えば、図５に示すように、緊急車両等の通行時には、警報音によって覚醒して手動による待機運転を行う。また、車両の電欠時や燃欠時には、自動運転が困難になると予測可能であり手動運転によって給電または給油のためスタンドへ向かう。
【００３１】
覚醒状態判定部４５は、自動運転困難予測部４１による予測後であって予測した自動運転困難状況が生じる前に、運転者の覚醒状態を判定する。例えば、天候の急変が予測され、その急変と所定時間後に出会うと予測された場合には、その天候の急変前に運転者の覚醒状態を判定する。すなわち、運転者が十分に覚醒状態にない場合には、手動運転モードに切り替えることがかえって安全運転を害するおそれがあるため、運転者の覚醒状態を判定する。
【００３２】
覚醒状態判定部４５は、運転席１３に着座する運転者の顔、特に眼球の部分を撮影する撮影カメラ（ＣＣＤカメラ）１５からの信号が入力される。発光部３５から光（フラッシュ光）が運転者の眼球の部分に照射され、その眼球の部分の撮像画像を取得する。その撮像画像から、眼球の虹彩領域または瞳孔領域を抽出し、抽出した虹彩領域または瞳孔領域の形状変化、すなわち、虹彩の収縮運動によって瞳孔の収縮が確認できたか否かによって運転者が覚醒状態にあるか否かを判定する。
また、覚醒状態判定部４５には、運転者に対して、音声出力部３３から音声で警告を発して注意を促し、その警告に対する運転者からの応答によって運転者の覚醒状態を判定することも含む。
【００３３】
覚醒向上部４７は、覚醒状態判定部４５で、運転者が覚醒状態にあると判定できない場合に、運転者の眼球に向けて発光部３５から光を照射して、覚醒状態を向上させる。不定期的に光（刺激）を照射することで覚醒度の上昇が期待できる。また、覚醒向上部４７は、音声で運転者に対して、警告を発して注意を促す音声出力部３３を有している。
【００３４】
手動運転切替部４９は、覚醒状態判定部４５によって覚醒状態であると判定した場合に、自動運転モード７の自動運転から手動運転モード９の手動運転への運転モード信号を出力する。
【００３５】
以上の構成を有する運転制御装置３による制御フローを、図３、４のフローチャートを参照して説明する。
図３において、ステップＳ１で、まず自動運転モード７による自動運転中であるか否かが判定される。自動運転状態である場合には、ステップＳ２で、車両状態、車両周辺の環境（天候）状態、道路の渋滞、工事、事故等の情報、周辺施設情報等を車載センサ１１及び通信部２７を介して入手する。その後、ステップＳ３で、自動運転困難予測部４１が有している自動運転維持困難データベース４３を読み取る。ステップＳ４で、自動運転入力部２３に入力された目的地までの走行経路の走行中に、自動運転困難場面と出会う可能性を判定する。
【００３６】
ステップＳ４で、自動運転を維持するのが困難な場面と出会う可能性がない場合は、ＮｏとなりステップＳ１にリターンする。出会う可能性がある場合は、ＹｅｓとなりステップＳ５に進む。
ステップＳ５では、自動運転困難場面と出会う前に、予告時間が成立するか判定する。この予告時間は、運転者への警告、覚醒状態の判定、覚醒向上を行うことができる時間である。従って、この予告時間が確保されない場合には、手動運転モード９への切り替えは行わず、手動運転への切り替え後の安全運転を確保している。
【００３７】
ステップＳ５で、予告時間が成立しない場合、すなわち、上述した運転者への警告、覚醒状態の判定、覚醒向上を行う時間がとれないと判定した場合には、ＮｏとなってステップＳ１にリターンしてステップＳ１からの処理が繰り返される。また、ステップＳ５でＹｅｓの場合には、ステップＳ６に進んで、手動運転モード９への切り替え制御が実行される。
【００３８】
このステップＳ６の処理は、図４に示すサブルーチンのフローチャートに沿って制御される。
図４において、ステップＳ１１で、運転者の虹彩または瞳孔の位置が確認できるかを判定する。この判定は、運転者の眼球の部分を撮影カメラ１５によって撮影し、撮影カメラ１５からの撮影画像を基に運転者の虹彩または瞳孔の位置が確認できるかを判定する。位置が確認できない場合には、瞼が閉じられている状態であると判定する。
【００３９】
虹彩または瞳孔が確認できた場合には、ステップＳ１１はＹｅｓとなりステップＳ１２に進み、ステップＳ１１で虹彩または瞳孔が確認できない場合には、ＮｏとなりステップＳ１９へ進んで、運転者へ音声で、起きているかどうかを問い合わせる。ステップＳ２０で、その問いに対して運転者から応答があるかを判定する。ない場合には、ステップＳ２１に進んで、エマージェンシーモード５３を実行して終了する。運転者からの応答がある場合は、ステップＳ１２へ戻る。
【００４０】
このエマージェンシーモード（緊急停止モード）５３は、運転者が覚醒度を向上できず、覚醒状態にできない場合は、手動運転モード９へ切り替えても運転が困難であると判断して、自動運転モード７の自動制御によって車両を、路肩に停止させる運転である。
【００４１】
ステップＳ１１からステップＳ１２へ進んだ場合、ステップＳ１２では、運転者の片目に発光部３５から光（フラッシュ光）を１回照射する。次のステップＳ１３で照射回数を＋１加算する。次にステップＳ１４で、ステップ回数がｎ回に達したかを判定する。ｎ回に達していなければ、ＮｏとなりステップＳ１５に進み、ｎ回に達して入れば、ステップＳ２１に進んで、前述したエマージェンシーモード（緊急停止モード）５３を実行して終了する。
【００４２】
次に、ステップＳ１５では、運転者の虹彩または瞳孔の形状の収縮を確認できたかを判定して、運転者の虹彩または瞳孔の形状の収縮が確認できた場合には、運転者は覚醒していると判定してＹｅｓとなり、次のステップＳ１６へ進む。ステップＳ１６で、手動運転モードへの切り替えを実行する。ステップＳ１５で、運転者の虹彩または瞳孔の形状の収縮が確認できない場合には、運転者は覚醒していないと判定してＮｏとなり、ステップＳ１９へ進む。
【００４３】
ステップＳ１６で、手動運転モードへの切り替えを実行後、ステップＳ１７で、手動運転モード９への切り替えが完了したかを判定する。この判定は、手動運転モード９への切り替え出力がされて手動運転の状態になっているが、運手者の突破的な異常によって、実際には、アクセルやブレーキやステアリングが操作されていない場合があるため、このような場合を判定するために、ステップＳ１７で、運転者によって実際に手動操作が行われたかを判定する。
【００４４】
その判定の結果、手動操作が行われた場合にはＹｅｓとなり、ステップＳ１８に進んで照射回数をリセットして終了する。一方、ステップＳ１７で、車両側で手動操作の切り替えの完了を判定しない場合には、ステップＳ１２に戻って処理を繰り返す。
【００４５】
以上の制御フローに基づいて、自動運転モード７から手動運転モード９への切り替えが実行される。
本実施形態によれば、運転者の覚醒状態を確認してから自動運転モード７から手動運転モード９へ切り替えるため、安全運転を考慮した運転モードの受け渡しができる。さらに、覚醒度が低下している場合には、覚醒向上部４７によって覚醒度を高めた状態で手動運転モード９に切り替えるので、さらに安全性が確保される。
【００４６】
本発明の一実施形態に係る運転支援システムについて、図６、７を参照して説明する。
図６、７に示す実施形態は、覚醒向上部４７は、さらに、自動運転の困難度合が高いほど、照射光の照射回数を増加、または照射強度（照射量／１回）を増大のいずれか一方、または両方を行う。
【００４７】
図７のフローチャートに示すように、手動運転モード９への切り替え制御が開始すると、ステップＳ３１で、まず自動運転困難レベルに応じた照射回数ｎ、照射強度が設定される。その後は、図４のステップＳ１１〜Ｓ２１と同様に処理が実行される。
【００４８】
照射回数ｎ及び照射強度を設定するために、図６に示すような、照射回数強度マップ５１を備えており、自動運転維持困難データベース４３に設定された困難レベルに応じた照射回数と照射強度が設定される。
例えば、困難レベル「低」では、照射無しまたは１回であり、困難レベル「中」では、２又は３回、困難レベル「高」では、４から６回に設定される。また、照射強度（照射量／１回）は困難レベルが高くなるに伴って増大するように設定される。
【００４９】
本実施形態によれば、自動運転の困難度合に応じて照射回数または照射強度の少なくとも一方を変化させることで、運転者の覚醒状態を効果的に高めることができる。自動運転の困難度合が高いほど、覚醒度を向上するために照射光の照射回数または照射強度の少なくとも何れか一方を増大させて刺激度合を高めるので、覚醒度を短時間で高めることができる。この結果、自動運転が困難な場面ほど、短時間で手動運転モード９への切り替えを確実に行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの際に、運転者の覚醒状態をモニタリングして、手動運転を任せられる覚醒状態か否かを判定して、任せられる場合に手動運転モードに切り替えることができるので、安全運転を考慮した運転モードの受け渡しができるため、車両の自動運転システムへの利用に適している。
【符号の説明】
【００５１】
１  運転支援システム
３  運転制御装置
５  車両
７  自動運転モード
９  手動運転モード
１１  車載センサ
１４  運転者
１５  運転者撮影カメラ
２１  ナビゲーション装置
２３  自動運転入力部
２５  開始スイッチ
２７  通信部
２９  他車両
３１  情報提供機関
３３  音声出力部
３５  発光部
３７  情報取得部
４１  自動運転困難予測部
４３  自動運転維持困難データベース
４５  覚醒状態判定部
４７  覚醒向上部
４９  手動運転切替部
５１  照射回数強度マップ
５３  エマージェンシーモード（緊急停止モード）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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