(57)【要約】【課題】前側ノズル群の散布範囲の終端位置と後側ノズル群の散布範囲の終端位置とを適切に合わせることができる道路機械が提供すること。【解決手段】タックペーバ１００は、前側ノズル群（ノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ）と、後側ノズル群（ノズルＮ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒ）と、走行距離を取得する走行距離取得部１６と、前側ノズル群及び前記後側ノズル群の動きを独立して制御するコントローラ１０と、を有する。コントローラ１０は、前側ノズル群による乳剤の散布を終了させた後の走行距離に基づいて後側ノズル群による乳剤の散布の終了タイミングを制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
舗装材を受け入れるホッパと、
前記ホッパから前記舗装材を後方に運搬するコンベアと、
前記コンベアが運搬した前記舗装材を施工対象の道路の基盤上に撒き拡げるスクリュと、
前記コンベアよりも進行方向前方に配置される乳剤散布用の前側ノズル群と、
走行体の進行方向後方に且つ前記スクリュの進行方向前方に配置される乳剤散布用の後側ノズル群と、
走行距離を取得する走行距離取得部と、
前記前側ノズル群及び前記後側ノズル群の動きを独立して制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、前記前側ノズル群による乳剤の散布を終了させた後の走行距離に基づいて前記後側ノズル群による乳剤の散布の終了タイミングを制御する、
道路機械。
【請求項２】
前記コントローラは、前記前側ノズル群の散布範囲と重複する散布範囲をもたらす前記後側ノズル群における１又は複数の重複ノズルによる散布を停止させる、
請求項１に記載の道路機械。
【請求項３】
前記後側ノズル群における１又は複数のノズルのそれぞれによる散布量は、施工対象の道路の広狭によっては変化しない、
請求項１又は２に記載の道路機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アスファルト乳剤（以下、「乳剤」とする。）を散布する機能を備える道路機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
乳剤を散布するスプレー部を含む乳剤散布装置を搭載する舗装機械が知られている（特許文献１参照。）。
【０００３】
この舗装機械は、ホッパに投入されたアスファルト合材を機体後方に搬送するバーコンベアと、バーコンベアの前端よりも前方に配置された前側スプレー部（前側ノズル群）と、バーコンベアの後端下方にあるスクリュの前位置に配置された後側スプレー部（後側ノズル群）とを有する。
【０００４】
そのため、この舗装機械は、バーコンベアの戻り過程においてバーコンベアから剥がれたアスファルト合材が道路の基盤上に落下しても、その基盤上には既に前側ノズル群から乳剤が散布されているため、基盤とアスファルト合材との間に乳剤が散布されない箇所が生じてしまうことがなく、舗装面全域に亘って基盤とアスファルト合材との乳剤による接着を強固なものとすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−４０６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１は、前側ノズル群及び後側ノズル群のそれぞれによる乳剤の散布を終了させる際の処理については言及していない。そのため、上述の舗装機械は、前側ノズル群の乳剤散布範囲（以下、「散布範囲」とする。）の終端位置と後側ノズル群の散布範囲の終端位置とを適切に合わせることができないおそれがある。
【０００７】
上述に鑑み、前側ノズル群の散布範囲の終端位置と後側ノズル群の散布範囲の終端位置とを適切に合わせることができる道路機械の提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施例に係る道路機械は、舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパから前記舗装材を後方に運搬するコンベアと、前記コンベアが運搬した前記舗装材を施工対象の道路の基盤上に撒き拡げるスクリュと、前記コンベアよりも進行方向前方に配置される乳剤散布用の前側ノズル群と、走行体の進行方向後方に且つ前記スクリュの進行方向前方に配置される乳剤散布用の後側ノズル群と、走行距離を取得する走行距離取得部と、前記前側ノズル群及び前記後側ノズル群の動きを独立して制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記前側ノズル群による乳剤の散布を終了させた後の走行距離に基づいて前記後側ノズル群による乳剤の散布の終了タイミングを制御する。
【発明の効果】
【０００９】
上述の手段により、前側ノズル群の散布範囲の終端位置と後側ノズル群の散布範囲の終端位置とを適切に合わせることができる道路機械が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例に係るタックペーバの側面図である。
【図２】本発明の実施例に係るタックペーバの上面図である。
【図３】図１のタックペーバに搭載される乳剤散布システムの構成例を示す概略図である。
【図４】直進走行時のノズル群の散布範囲の一例を示すタックペーバの上面図である。
【図５】略直線状の道路の舗装を終了させるときの散布範囲の推移を示す図である。
【図６】湾曲した道路の舗装を終了させるときの散布範囲の推移を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、本発明の実施例に係る道路機械の一例であるタックペーバ１００の側面図であり、図２はその上面図である。タックペーバ１００は、乳剤散布機能付きアスファルトフィニッシャであり、主に、トラクタ１、ホッパ２、スクリード３、前輪４、後輪５、コンベア６、スクリュ７、乳剤タンク８、及びスプレーバー２２を含む。
【００１２】
トラクタ１はタックペーバ１００を走行させるための機構である。本実施例ではトラクタ１は走行用油圧モータを用いて前輪４及び後輪５を回転させてタックペーバ１００を移動させる。走行用油圧モータは油圧源から作動油の供給を受けて回転する。また、トラクタ１の上部には運転席及びメインモニタ６０を含む運転台が設置される。
【００１３】
メインモニタ６０は各種情報を表示する装置である。本実施例ではメインモニタ６０は液晶ディスプレイを含む。また、メインモニタ６０は操作者の操作入力を受ける入力装置を含む。
【００１４】
ホッパ２は舗装材を受け入れるための機構である。本実施例ではホッパ２はホッパシリンダ２ａによって車幅方向に開閉可能に構成される。タックペーバ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にしてダンプカー（図示せず。）の荷台から舗装材（例えばアスファルト合材である。）を受け入れる。ホッパ２内に受け入れられた舗装材はコンベア６及びスクリュ７を用いてスクリード３に給送される。
【００１５】
スクリード３は舗装材を敷き均すための機構である。本実施例ではスクリード３はトラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３ａを介してトラクタ１と連結される。また、スクリード３は、車幅方向に伸縮できるように構成される。
【００１６】
前輪４及び後輪５は、タックペーバ１００の走行体の一例である。本実施例では、前輪４は駆動輪及び操舵輪として機能し、後輪５は駆動輪及び非操舵輪として機能する。前輪４は従動輪であってもよい。なお、タックペーバ１００の走行体はクローラであってもよい。
【００１７】
コンベア６は、ホッパ２に投入された舗装材を後方（Ｘ２方向）に搬送する装置である。本実施例では、コンベア６は、チェーン駆動式のバーコンベアである。
【００１８】
スクリュ７は、コンベア６により搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に撒き拡げるための装置である。また、スクリュ７は、車幅方向に延長できるように構成される。本実施例では、スクリュ７は、所望の長さの延長用スクリュを連結することで車幅方向に延長される。
【００１９】
乳剤タンク８は、乳剤を貯留する容器である。本実施例では、乳剤タンク８は、トラクタ１内で後輪５の上に配置される。
【００２０】
スプレーバー２２は、乳剤を路面に散布する装置であり、コンベア６の前方（Ｘ１側）に配置されるスプレーバー２２Ｃと、後輪５の後方（Ｘ２側）で且つスクリュ７の前方（Ｘ１側）に配置されるスプレーバー２２Ｌ、２２Ｒとを含む。図２の例では、スプレーバー２２Ｌは一点鎖線で示す車両中心線ＣＬの左側（Ｙ２側）に配置され、スプレーバー２２Ｒは車両中心線の右側（Ｙ１側）に配置される。また、スプレーバー２２は、破線円で示す複数のノズルから路面に向けて乳剤を散布する。また、スプレーバー２２Ｌ、２２Ｒは、車幅方向に伸縮できるように構成され、例えば、スクリード３の伸縮と連動して伸縮する。また、スプレーバー２２Ｌ、２２Ｒのそれぞれが乳剤を散布できる範囲は、スプレーバー２２Ｃが乳剤を散布できる範囲と部分的に重複する。
【００２１】
次に、図３を参照し、タックペーバ１００に搭載される乳剤散布システム５０の構成例について説明する。なお、図３は、乳剤散布システム５０の構成例を示す概略図であり、太実線は乳剤が流れる管を示し、一点鎖線はノズルバルブ駆動用の空気が通る管を示し、破線矢印は電気信号の流れを示す。
【００２２】
乳剤散布システム５０は、舗装材が敷き均される前の路面（例えば施工対象の道路の基盤面）に乳剤を散布するシステムであり、主に、乳剤タンク８、コントローラ１０、油圧モータ２０、油圧モータ制御装置２０ａ、乳剤ポンプ２１、スプレーバー２２Ｃ、２２Ｌ、２２Ｒ、バルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒ、操舵角センサ２４、散布終了スイッチ２５、回転センサ２６、圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒ、Ｓｍ、及びメインモニタ６０を含む。本実施例では乳剤散布システム５０はメインモニタ６０を介して入力される目標散布量の乳剤が散布されるようにする。なお、散布量は、散布される乳剤の単位面積当たりの量を表し、目標散布量はその散布量の目標値を表す。
【００２３】
油圧モータ２０は油圧ポンプ（図示せず。）が吐出する作動油によって駆動される。本実施例では油圧モータ２０は回転数可変の固定容量型油圧モータであり、油圧モータ制御装置２０ａによって回転数が制御される。なお、油圧モータ２０は電動モータで置き換えられてもよい。
【００２４】
油圧モータ制御装置２０ａは油圧モータ２０の回転数を制御する装置である。本実施例では油圧モータ制御装置２０ａは油圧モータ２０に向けて作動油を吐出する油圧ポンプと油圧モータ２０とを接続する管路の開口面積を調整する電磁比例弁を含む。電磁比例弁はコントローラ１０からの電流指令に応じてその管路の開口面積を増減させることで油圧モータ２０に流入する作動油の流量を増減させる。そして、油圧モータ２０の回転数を増減させ、乳剤ポンプ２１の回転数を増減させ、ひいては乳剤ポンプ２１の乳剤吐出量を増減させる。
【００２５】
乳剤ポンプ２１は油圧モータ２０によって駆動される固定容量型ポンプであり、乳剤タンク８から吸入した乳剤をスプレーバー２２Ｃ、２２Ｌ、２２Ｒに供給する。乳剤ポンプ２１の乳剤吐出量は乳剤ポンプ２１の回転数が増大するにつれて増大する。乳剤ポンプ２１の回転数は油圧モータ２０の回転数が増大するにつれて増大する。
【００２６】
スプレーバー２２Ｃ、２２Ｌ、２２Ｒは乳剤ポンプ２１が吐出する乳剤を路面に散布する。本実施例では、スプレーバー２２Ｃは３つのノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃを有し、スプレーバー２２Ｌは６つのノズルＮ１Ｌ〜Ｎ６Ｌを有し、スプレーバー２２Ｒは、６つのノズルＮ１Ｒ〜Ｎ６Ｒを有する。また、ノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ、ノズルＮ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、ノズルＮ１Ｒ〜Ｎ６ＲはそれぞれノズルシリンダのところにノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、ノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、ノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを有する。また、ノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒのそれぞれの下流には圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒが取り付けられる。
【００２７】
ノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒは空気圧駆動の切替弁である。本実施例ではノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒは乳剤ポンプ２１とノズル口との間を連通する第１弁位置（連通位置）と、乳剤ポンプ２１とノズル口との間の連通を遮断する第２弁位置（遮断位置）とを有する。
【００２８】
圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒはノズル口から散布される乳剤の圧力を検出する。本実施例では、圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６ＲはノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒの下流にある乳剤の圧力を検出し、その検出値をコントローラ１０に対して出力する。なお、明瞭化のため、圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒのそれぞれとコントローラ１０との間の電気信号の流れの図示は省略されている。
【００２９】
バルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３ＲはノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを駆動する装置である。本実施例ではバルブ駆動装置２３Ｃはコントローラ１０からの指令に応じて３つのノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃを同時に或いは個別に駆動する。また、バルブ駆動装置２３Ｌはコントローラ１０からの指令に応じて６つのノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ６Ｌを同時に或いは個別に駆動する。同様に、バルブ駆動装置２３Ｒはコントローラ１０からの指令に応じて６つのノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを同時に或いは個別に駆動する。
【００３０】
３つのノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃに関する３つのノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃは前側ノズル群を構成する。また、６つのノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ６Ｌに関する６つのノズルＮ１Ｌ〜Ｎ６Ｌは左側ノズル群を構成する。同様に、６つのノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ６Ｒに関する６つのノズルＮ１Ｒ〜Ｎ６Ｒは右側ノズル群を構成する。なお、左側ノズル群はタックペーバ１００の左側に位置するノズル群を意味し、右側ノズル群はタックペーバ１００の右側に位置するノズル群を意味する。また、左側ノズル群及び右側ノズル群は後側ノズル群を構成する。前側ノズル群はコンベア６よりも進行方向前方（Ｘ１側）に位置するノズル群を意味し、後側ノズル群は後輪５の進行方向後方（Ｘ２側）で且つスクリュ７の進行方向前方（Ｘ１側）に位置するノズル群を意味する。また、本実施例では、後側ノズル群を構成する１又は複数のノズルのそれぞれによる散布量は、施工対象の道路の広狭、すなわち、スプレーバー２２Ｌ、２２Ｒの伸縮量によっては変化しない。スプレーバー２２Ｌ、２２Ｒを伸縮させた場合であっても施工対象の道路の幅方向におけるノズル間隔が変化しないためである。
【００３１】
操舵角センサ２４は、タックペーバ１００の操舵輪の操舵角を検出する。本実施例では操舵角センサ２４は、タックペーバ１００の前輪４の操舵角を検出するポテンショメータであり、その検出値をコントローラ１０に対して出力する。
【００３２】
散布終了スイッチ２５は、タックペーバ１００による乳剤の散布を終了させるためのスイッチである。本実施例では、散布終了スイッチ２５は、メインモニタ６０の周囲に設置される押しボタンスイッチである。散布終了スイッチ２５は、操作者によって押下されると、コントローラ１０に対して散布終了指令を出力する。散布終了指令を受けたコントローラ１０は、前側ノズル群を構成する１又は複数のノズルのうちの少なくとも１つによる乳剤の散布を終了させる。
【００３３】
回転センサ２６は、タックペーバ１００の車輪、クローラ、又は走行用油圧モータの回転状態（回転位置、回転角度、回転変位等）を検出するセンサである。本実施例では、回転センサ２６は、後輪５の回転軸の回転変位を検出するロータリエンコーダであり、回転変位を表すパルス信号をコントローラ１０に対して出力する。
【００３４】
圧力センサＳｍは乳剤ポンプ２１の吐出圧を検出する。本実施例では圧力センサＳｍは乳剤ポンプ２１の下流にある管内の乳剤の圧力を検出し、その検出値をコントローラ１０に対して出力する。
【００３５】
コントローラ１０はタックペーバ１００を制御する制御装置である。本実施例ではコントローラ１０はＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。そして、コントローラ１０の各種機能要素は内部メモリに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。
【００３６】
また、コントローラ１０はＣＡＮバス等を通じてメインモニタ６０に接続され、メインモニタ６０との間で各種情報を送受信する。また、コントローラ１０は油圧モータ制御装置２０ａ、バルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒ、圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒ、Ｓｍに電気的に接続される。
【００３７】
また、コントローラ１０は機能要素としての散布制御部１１、散布量算出部１２、散布量調整部１３、曲率取得部１４、散布範囲調整部１５、走行距離取得部１６、及び終端位置算出部１７を有する。なお、走行距離取得部１６は、コントローラ１０とは別の筐体内（別の制御装置内）に配置されていてもよい。
【００３８】
散布制御部１１は乳剤散布システム５０による乳剤の散布を制御する機能要素である。本実施例では散布制御部１１はメインモニタ６０を介した操作者の入力に応じて間欠散布モード又は連続散布モードを実行する。間欠散布モードは乳剤散布実行期間と乳剤散布中断期間とを所定周期で繰り返す散布モードである。また、連続散布モードは継続的な乳剤散布を実行する散布モードである。また、散布制御部１１は、前側ノズル群に関連するバルブ駆動装置２３Ｃを制御する前側散布制御部１１ａ、及び、後側ノズル群に関連するバルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒを制御する後側散布制御部１１ｂを含む。この構成により、散布制御部１１は、前側ノズル群及び後側ノズル群の動きを独立して制御できる。
【００３９】
間欠散布モードでは散布制御部１１は例えばＰＷＭ制御を用いてバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒを制御する。散布制御部１１は、例えば、所定の乳剤散布実行期間に亘ってオン信号をバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒに対して出力し、その後、所定の乳剤散布中断期間に亘ってオフ信号をバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒに対して出力する。そして、散布制御部１１は所定周期でこのようなオン信号とオフ信号の出力を繰り返す。オン信号の受信中、バルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒは、ノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを連通位置で維持する。また、オフ信号の受信中、バルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒは、ノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを遮断位置で維持する。このようにして散布制御部１１はノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ、Ｎ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒのそれぞれから乳剤を間欠的に散布させる。また、散布制御部１１は、各ノズルに関するデューティ比（１周期に占める乳剤散布実行期間の割合）を変化させることで各ノズルの散布量を一括して或いは個別に変更してもよい。
【００４０】
連続散布モードでは散布制御部１１は散布開始信号と散布停止信号を用いてバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒを制御する。具体的には散布制御部１１は散布開始信号をバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒに対して出力して乳剤の連続散布を開始させる。また、散布制御部１１は散布停止信号をバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒに対して出力して乳剤の連続散布を停止させる。散布開始信号を受信したバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３ＲはノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを連通位置に切り替える。また、バルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒは散布停止信号を受信するまではノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを連通位置のまま維持する。このようにして散布制御部１１はノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ、Ｎ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒのそれぞれから乳剤を連続的に散布させる。また、散布制御部１１は、連続散布モードの実行中であっても、一部のノズルに対してはＰＷＭ制御を適用し、それら一部のノズルのそれぞれの散布量を一括して或いは個別に変更してもよい。
【００４１】
散布量算出部１２は路面上に散布される乳剤の量を算出する機能要素である。本実施例では散布量算出部１２は以下の式（１）に基づいてノズルから散布される乳剤の散布量Qを算出する。なお、kはノズル係数を表し、Pは乳剤の圧力を表す。
【００４２】
【数１】
2017036577.tif 000003
具体的には、散布量算出部１２は、サンプリング時刻ｔ１における圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒのそれぞれの出力に基づいてノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ、Ｎ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒのそれぞれのノズル口から散布される乳剤の圧力Pを導き出す。そして、圧力Pとノズル係数kとを式（１）に代入して１５個のノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ、Ｎ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒのそれぞれの瞬間的な散布量、及びそれらの合計である全体散布量Qt(=Qt1)を算出する。
【００４３】
そして、散布量算出部１２は、圧力センサのサンプリング周期ΔＴ毎に検出される乳剤の圧力に基づく全体散布量Qt2,Qt3,Qt4・・・を単位時間Ｄに亘って積算することで単位時間Ｄにおける全体散布量Qtを算出する。
【００４４】
散布量調整部１３は乳剤散布システム５０が散布する乳剤の散布量を調整する機能要素である。本実施例では、散布量調整部１３は乳剤ポンプ２１の吐出量を増減させることで乳剤散布システム５０の全体散布量を調整する。
【００４５】
具体的には散布量調整部１３はメインモニタ６０を介して入力される目標散布量と散布量算出部１２が算出する全体散布量との差が所定値より大きい場合に全体散布量を増減させる。なお、所定値は内部メモリ等に予め記憶された値である。
【００４６】
より具体的には散布量調整部１３は全体散布量が目標散布量より大きい場合、油圧モータ制御装置２０ａに対して吐出量低減指令を出力する。吐出量低減指令を受信した油圧モータ制御装置２０ａは、油圧モータ２０の回転数を低減させることで乳剤ポンプ２１の回転数を低減させる。その結果、乳剤ポンプ２１の吐出量及び吐出圧が低下して全体散布量が減少する。このようにして、散布量調整部１３は、目標散布量と全体散布量との差が所定値未満となるまで全体散布量を低減させる。
【００４７】
また、散布量調整部１３は、全体散布量が目標散布量より小さい場合に油圧モータ制御装置２０ａに対して吐出量増大指令を出力する。吐出量増大指令を受信した油圧モータ制御装置２０ａは油圧モータ２０の回転数を増大させることで乳剤ポンプ２１の回転数を増大させる。その結果、乳剤ポンプ２１の吐出量及び吐出圧が増大して全体散布量が増大する。このようにして、散布量調整部１３は、目標散布量と全体散布量との差が所定値未満となるまで全体散布量を増大させる。
【００４８】
曲率取得部１４は、施工対象の道路の曲がり具合を表す指標としての曲率を取得する機能要素である。本実施例では、曲率取得部１４は、操舵角センサ２４の検出値に基づいて曲率を導き出す。なお、曲率は、例えば、正値が左旋回の場合を表し、負値が右旋回の場合を表す。また、曲率取得部１４は、メインモニタ６０に含まれる入力装置を介して操作者が入力した値を施工対象の道路の曲率として取得してもよい。また、曲率取得部１４は、左右の走行体が独立して駆動される場合には、車輪、クローラ、又は走行用油圧モータの回転数を検出する回転数センサの検出値に基づいて曲率を導き出してもよい。この場合、曲率取得部１４は、例えば、左側の車輪と右側の車輪の回転数差に基づいて曲率を導き出す。また、曲率取得部１４は、ハンドル、走行レバー等の操舵装置の操作量を検出するセンサの検出値に基づいて曲率を導き出してもよい。
【００４９】
散布範囲調整部１５は、施工対象の道路の曲がり具合に応じてノズル群の散布範囲を調整する機能要素である。本実施例では、散布範囲調整部１５は、曲率取得部１４が取得した施工対象の道路の曲率に応じて前側ノズル群及び後側ノズル群の少なくとも一方の動きを変化させて散布範囲を調整する。
【００５０】
図４は、ノズル群の散布範囲を示すタックペーバ１００の上面図である。右下がりの斜線ハッチングで表される範囲はスプレーバー２２Ｃの前側ノズル群による散布範囲ＦＳを示す。また、左下がりの斜線ハッチングで表される範囲は後側ノズル群による散布範囲ＢＳを示す。そして、後側ノズル群による散布範囲ＢＳのうちのＹ１側がスプレーバー２２Ｒの右側ノズル群による散布範囲ＲＳを示し、Ｙ２側がスプレーバー２２Ｌの左側ノズル群による散布範囲ＬＳを示す。また、図４は、曲率取得部１４が取得した曲率（絶対値）が所定値未満の場合、すなわち、施工対象の道路が略直線状である場合の散布範囲を示す。
【００５１】
散布範囲調整部１５は、曲率取得部１４が取得した曲率（絶対値）が所定値未満であると判定した場合、前側ノズル群の散布範囲ＦＳと重複する散布範囲をもたらす後側ノズル群における１又は複数の直進時重複ノズルによる散布を停止させる。本実施例では、散布範囲調整部１５は、右側ノズル群のうちで最も車両中心線ＣＬに近い位置にあるノズルＮ１Ｒと、左側ノズル群のうちで最も車両中心線ＣＬに近い位置にあるノズルＮ１Ｌとを直進時重複ノズルとし、それらによる散布を停止させる。
【００５２】
或いは、散布範囲調整部１５は、前側ノズル群の散布範囲ＦＳと重複しない散布範囲をもたらす後側ノズル群における１又は複数の直進時非重複ノズルよりも直進時重複ノズルによる散布量を減少させるようにしてもよい。具体的には、散布範囲調整部１５は、間欠散布モードにおいて直進時重複ノズルとしてのノズルＮ１Ｌ、Ｎ１Ｒに関するデューティ比を直進時非重複ノズルに関するデューティ比よりも低くして散布量を減少させる。なお、本実施例では、直進時非重複ノズルは、後側ノズル群のうちのノズルＮ２Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ２Ｒ〜Ｎ６Ｒである。
【００５３】
上述の制御により、コントローラ１０は、前側ノズル群の散布範囲と後側ノズル群の散布範囲とが重複する部分において乳剤が過度に散布されてしまうのを防止できる。
【００５４】
走行距離取得部１６は、タックペーバ１００の走行距離を取得する機能要素である。本実施例では、走行距離取得部１６は、回転センサ２６としてのロータリエンコーダが出力するパルス信号をカウントし、散布終了指令の受信時を基準とするタックペーバ１００の走行距離を取得する。
【００５５】
また、走行距離取得部１６は、車速ダイヤル等の車速設定装置が出力する設定速度（単位時間当たりの走行距離）とタイマが出力する散布終了指令受信後の経過時間とに基づいてタックペーバ１００の走行距離を取得してもよい。
【００５６】
また、走行距離取得部１６は、タックペーバ１００に搭載されたＧＰＳ受信機が出力する位置情報に基づいてタックペーバ１００の走行距離を取得してもよい。
【００５７】
終端位置算出部１７は、散布範囲の終端位置を算出する機能要素である。本実施例では、終端位置算出部１７は、前側ノズル群による乳剤の散布の終了タイミングに対応させて後側ノズル群による乳剤の散布の終了タイミングを算出する。例えば、散布終了スイッチ２５から散布終了指令を受信したときに、前側散布制御部１１ａを介して前側ノズル群のうちの少なくとも１つのノズルによる乳剤の散布を終了させる。そして、その終了に対応させて、終端位置算出部１７は、他のノズルによる乳剤の散布を終了させるときの走行距離を算出する。この走行距離は、散布終了指令の受信時を基準とするタックペーバ１００の走行距離を意味し、例えば、前側ノズル群による乳剤の散布を終了させたときの走行位置と後側ノズル群による乳剤の散布を終了させるときの走行位置との前後差に相当する。そして、走行距離取得部１６が出力する現在の走行距離に基づいて稼働中のノズルによる乳剤の散布の終了タイミングを制御する。例えば、終端位置算出部１７は、現在の走行距離が、算出した走行距離に達した場合に、後側散布制御部１１ｂを介して後側ノズル群による乳剤の散布を終了させる。終了タイミングは、走行時間に基づいて制御されてもよい。
【００５８】
図５は、ノズル群の散布範囲を示すタックペーバ１００の上面図であり、図４に対応する。また、図５は、略直線状の道路の施工（舗装）を終了させるときの散布範囲の推移を示す。また、図５の点線で表される機体図形は散布終了スイッチ２５が押下された時点（以下、「制御開始点」とする。）のタックペーバ１００を示し、図５の実線で表される機体図形は全てのノズルによる乳剤の散布を終了させた時点（以下、「制御終了点」とする。）のタックペーバ１００を示す。なお、「制御開始点」は終端位置算出部１７による走行距離の算出が開始される時点を意味し、「制御終了点」は終端位置算出部１７の算出結果に基づく後側ノズル群の制御が終了する時点を意味する。また、右下がりの粗い斜線ハッチングで表される範囲はスプレーバー２２Ｃの前側ノズル群による散布範囲ＦＳを示す。また、左下がりの粗い斜線ハッチングで表される範囲は制御開始点以前の後側ノズル群による散布範囲ＢＳ１を示す。そして、後側ノズル群による散布範囲ＢＳ１のうちのＹ１側がスプレーバー２２Ｒの右側ノズル群による散布範囲ＲＳ１を示し、Ｙ２側がスプレーバー２２Ｌの左側ノズル群による散布範囲ＬＳ１を示す。また、左下がりの細かい斜線ハッチングで表される範囲は制御開始点以後の後側ノズル群による散布範囲ＢＳ２を示す。そして、後側ノズル群による散布範囲ＢＳ２のうちのＹ１側がスプレーバー２２Ｒの右側ノズル群による散布範囲ＲＳ２を示し、Ｙ２側がスプレーバー２２Ｌの左側ノズル群による散布範囲ＬＳ２を示す。また、一点鎖線で囲まれた範囲ＦＳ０は制御開始点以後のタックペーバ１００の走行中に前側ノズル群が乳剤を（散布できたにもかかわらず）散布しなかった範囲を示す。同様に、二点鎖線で囲まれた範囲ＬＳ０は制御開始点以後のタックペーバ１００の走行中に左側ノズル群が乳剤を散布しなかった範囲を示す。また、図５の左下部分に制御開始点を基準とする走行距離の目盛りを示す。
【００５９】
施工対象の道路が略直線状である場合、終端位置算出部１７は、散布終了スイッチ２５から散布終了指令を受けると、前側散布制御部１１ａを介してスプレーバー２２Ｃの前側ノズル群を構成する全てのノズルによる乳剤の散布を同時に終了させる。そして、終端位置算出部１７は、走行距離取得部１６が出力するタックペーバ１００の走行距離の監視を開始し、タックペーバ１００の走行距離が所定値に達したときに、後側散布制御部１１ｂを介して後側ノズル群を構成するノズルによる乳剤の散布を終了させる。本実施例では、走行距離が所定値Ｌ１に達したときに、スプレーバー２２Ｌの左側ノズル群を構成する全てのノズルによる乳剤の散布を同時に終了させる。また、走行距離が所定値Ｌ２に達したときに、スプレーバー２２Ｒの右側ノズル群を構成する全てのノズルによる乳剤の散布を同時に終了させる。なお、所定値Ｌ１は進行方向におけるスプレーバー２２Ｃの位置とスプレーバー２２Ｌの位置との差に相当する。また、所定値Ｌ１と所定値Ｌ２との差は、進行方向におけるスプレーバー２２Ｌの位置とスプレーバー２２Ｒの位置との差に相当する。なお、所定値Ｌ１、Ｌ２は内部メモリ等に予め記憶されているが、施工対象の道路の曲率等に基づいて動的に算出されてもよい。
【００６０】
後側ノズル群の終了タイミングをこのように自動的に制御することで、コントローラ１０は、図５に示すように、散布範囲ＦＳの終端位置（進行方向側の端部の位置）と、散布範囲ＬＳ２の終端位置と、散布範囲ＲＳ２の終端位置とを合わせることができる。具体的には、散布範囲ＦＳ、ＬＳ２、ＲＳ２に関する３つの終端境界線を、施工対象の道路に垂直な方向に一直線に揃えることができる。そのため、コントローラ１０は、既設路面の汚損、乳剤未散布領域の発生等を防止できる。
【００６１】
また、操作者は、前側ノズル群の終了タイミングと後側ノズル群の終了タイミングとを手動でずらす必要がない。そのため、コントローラ１０は、コンベア６による舗装材の供給量の調整、タックペーバ１００の走行速度の調整等、様々な操作が集中する舗装終了の際の操作者の操作負担を軽減できる。
【００６２】
次に、図６を参照し、湾曲した道路の施工（舗装）を終了させるときの散布範囲の推移について説明する。図６は、ノズル群の散布範囲を示すタックペーバ１００の上面図であり、図５に対応する。また、右下がりの細かい斜線ハッチングで表される範囲は制御開始点以後の前側ノズル群による散布範囲ＦＳ２を示す。
【００６３】
本実施例では、タックペーバ１００の旋回中心が後輪５の車軸の延長線上にある。そのため、タックペーバ１００が右旋回した場合、後輪５の車軸が散布範囲ＦＳに関する終端境界線に到達したときに後輪５の車軸と散布範囲ＦＳに関する終端境界線との間には角度差が生じた状態となってしまう。そこで、タックペーバ１００は、前側ノズル群によって散布範囲ＦＳ２に乳剤を散布しておき、スプレーバー２２Ｒが散布範囲ＦＳ２の終端内側端部に到達したときに後側ノズル群による乳剤の散布を終了させるようにする。
【００６４】
施工対象の道路が湾曲している場合、終端位置算出部１７は、散布終了スイッチ２５から散布終了指令を受けると、前側散布制御部１１ａを介してスプレーバー２２Ｃの前側ノズル群を構成する複数のノズルの一部による乳剤の散布を終了させる。そして、終端位置算出部１７は、タックペーバ１００の走行距離の監視を開始し、タックペーバ１００の走行距離が増大するにつれて前側ノズル群を構成する稼働中のノズルによる乳剤の散布を徐々に終了させる。前側ノズル群が三角形の散布範囲ＦＳ２に乳剤を散布できるようにするためである。本実施例では、走行距離が増大するにつれてスプレーバー２２Ｃの右端のノズルから左端のノズルにかけて順番に散布を終了させ、走行距離が所定値Ｌ５に達したときに、スプレーバー２２Ｃの前側ノズル群を構成する全てのノズルによる乳剤の散布を終了させる。また、走行距離が所定値Ｌ６に達したときに、スプレーバー２２Ｌの左側ノズル群を構成する全てのノズルによる乳剤の散布を同時に終了させる。また、走行距離が所定値Ｌ７に達したときに、スプレーバー２２Ｒの右側ノズル群を構成する全てのノズルによる乳剤の散布を同時に終了させる。なお、所定値Ｌ６は進行方向におけるスプレーバー２２Ｃの位置とスプレーバー２２Ｌの位置との差に相当する。また、所定値Ｌ６と所定値Ｌ７との差は、進行方向におけるスプレーバー２２Ｌの位置とスプレーバー２２Ｒの位置との差に相当する。なお、所定値Ｌ５〜Ｌ７は内部メモリ等に予め記憶されているが、施工対象の道路の曲率等に基づいて動的に算出されてもよい。
【００６５】
このようにして、終端位置算出部１７は、走行距離取得部１６が出力するタックペーバ１００の走行距離の監視を開始した後、散布範囲ＦＳ２の終端内側端部にスプレーバー２２Ｒが到達したときに、後側散布制御部１１ｂを介して後側ノズル群を構成するノズルによる乳剤の散布を終了させることができる。
【００６６】
前側ノズル群及び後側ノズル群の終了タイミングをこのように自動的に制御することで、コントローラ１０は、図６に示すように、散布範囲ＦＳ２の終端位置（進行方向側の端部の位置）と、散布範囲ＬＳ２の終端位置と、散布範囲ＲＳ２の終端位置とを合わせることができる。具体的には、散布範囲ＦＳ２、ＬＳ２、ＲＳ２に関する３つの終端境界線を、施工対象の道路に垂直な方向に一直線に揃えることができる。そのため、コントローラ１０は、既設路面の汚損、乳剤未散布領域の発生等を防止できる。
【００６７】
また、操作者は、前側ノズル群の終了タイミングと後側ノズル群の終了タイミングとを手動でずらす必要がない。そのため、コンベア６による舗装材の供給量の調整、タックペーバ１００の走行速度の調整等、様々な操作が集中する舗装終了の際の操作者の操作負担をコントローラ１０は軽減できる。
【００６８】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６９】
例えば上述の実施例では、乳剤散布システム５０は前側ノズル群及び後側ノズル群の全てに乳剤を供給する乳剤ポンプ２１を有する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、乳剤散布システム５０は、前側ノズル群に乳剤を供給する乳剤ポンプと後側ノズル群に乳剤を供給する乳剤ポンプとを別々に備えていてもよい。或いは、乳剤散布システム５０は、前側ノズル群に乳剤を供給する乳剤ポンプと右側ノズル群に乳剤を供給する乳剤ポンプと左側ノズル群に乳剤を供給する乳剤ポンプとを別々に備えていてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１・・・トラクタ  ２・・・ホッパ  ２ａ・・・ホッパシリンダ  ３・・・スクリード  ３ａ・・・レベリングアーム  ４・・・前輪  ５・・・後輪  ６・・・コンベア  ７・・・スクリュ  ８・・・乳剤タンク  １０・・・コントローラ  １１・・・散布制御部  １１ａ・・・前側散布制御部  １１ｂ・・・後側散布制御部  １２・・・散布量算出部  １３・・・散布量調整部  １４・・・曲率取得部  １５・・・散布範囲調整部  １６・・・走行距離取得部  １７・・・終端位置算出部  ２０・・・油圧モータ  ２０ａ・・・油圧モータ制御装置  ２１・・・乳剤ポンプ  ２２Ｃ、２２Ｌ、２２Ｒ・・・スプレーバー  ２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒ・・・バルブ駆動装置  ２４・・・操舵角センサ  ２５・・・散布終了スイッチ  ２６・・・回転センサ  ５０・・・乳剤散布システム  ６０・・・メインモニタ  １００・・・タックペーバ  Ｎ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ、Ｎ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒ・・・ノズル  Ｓｍ、Ｓ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒ・・・圧力センサ  Ｖ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒ・・・ノズルバルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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