(57)【要約】【課題】力センサを利用した荷役物運搬機のハンド部で、指や手首が痛くないハンド部を提供する。【解決手段】ハンド部は連結具を介して荷役物運搬機の昇降部に吊られており、前記ハンド部を作業者の手に着接させ、前記手と荷役物の間に前記ハンド部が位置し、作業者は両手で前記荷役物を把持し、前記ハンド部は力センサを備え、前記力センサが受ける力に応じて前記荷役物を昇降させる荷役物運搬機のハンド部において、引掛け部を有し、前記引掛け部は前記連結具に取付けられ、前記引掛け部にサポート帯が取付けられ、前記サポート帯には指サックが取付けられ、前記指サックには前記センサを配設し、前記引掛け部の荷重受け部は指に配置され、前記荷役物の荷重を前記引掛け部で保持し指を荷役物に添える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンド部は連結具を介して荷役物運搬機の昇降部に吊られており、前記ハンド部を作業者の手に着接させ、前記手と荷役物の間に前記ハンド部が位置し、作業者は両手で前記荷役物を把持し、前記ハンド部は力センサを備え、前記力センサが受ける力に応じて前記荷役物を昇降させる荷役物運搬機のハンド部において、引掛け部を有し、前記引掛け部は前記連結具に取付けられ、前記引掛け部にサポート帯が取付けられ、前記サポート帯には指サックが取付けられ、前記指サックには前記センサを配設し、前記引掛け部は荷重受け部を有し、前記引掛け部の前記荷重受け部は指と指との間に配置され、前記荷役物の荷重を前記荷重受け部で保持し指を荷役物に添えることを特徴とする荷役物運搬機のハンド部。
【請求項２】
前記荷重受け部の角付近に凸部を配設し、凸部で前記指の背側が接触することを特徴とする請求項１記載の荷役物運搬機のハンド部。
【請求項３】
ハンド部は連結具を介して荷役物運搬機の昇降部に吊られており、前記ハンド部を作業者の手に着接させ、前記手と荷役物の間に前記ハンド部が位置し、作業者は両手で前記荷役物を把持し、前記ハンド部は力センサを備え、前記力センサが受ける力に応じて前記荷役物を昇降させる荷役物運搬機のハンド部において、引掛け部を有し、前記引掛け部は前記連結具に取付けられ、前記引掛け部にサポート帯が取付けられ、前記サポート帯には指サックが取付けられ、前記指サックには前記センサを配設し、前記引掛け部は荷重受け部を有し、前記引掛け部の前記荷重受け部は指の内側の上に配置され、前記荷役物の荷重を前記荷重受け部で保持し指を荷役物に添えることを特徴とする荷役物運搬機のハンド部。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンド部に力センサーを備え、手に着接したハンド部で荷役物を把持して保持し、力センサーの電気信号の増減に応じて荷役物を昇降させる荷役物運搬機のハンド部に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来技術を説明する。引用文献１は、箱を側面の両側から把持している。そして、取っ手があるプラスチック箱の場合、取っ手に指を掛けると、指や手首が痛くなるという不具合があった。
【０００３】
引用文献２は、ミトン型のグローブであるが、取っ手があるプラスチック箱の場合、取っ手にミトンの先が入りにくい時や、グローブの中に指があっても指や手首が痛いという不具合があった。
【０００４】
引用文献３は、ハンド部の先端がＬ型になっており、開き防止具でＬ型のかぎ爪を絞り込むようにして荷役物を保持している。しかしながら、引用文献３は、段ボール箱を斜めに保持するのに適しており、プラスチック箱の取っ手を持って水平に把持することは困難な形状であった。また、引用文献３は、荷役装置昇降指令部は、力センサーを配設していない構成である。
【０００５】
引用文献１・２では、荷役物を把持又は保持する時には作業者の指が荷役物に触れており、荷役物運搬機を使わないで搬送する時の人の作業感覚に近い為、荷役物運搬機を使用しても違和感なく作業できる。荷役物の感触が指又は手に伝わるのは、作業の安心感には重要な点である。しかし、引用文献１・２では指や手首の痛さはあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１８７０
【特許文献２】特開２００８−１８４２７７
【特許文献３】特開平１１−１２４２８９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
解決しようとする問題点は、取っ手が有る荷役物をハンド部で保持すると、指や手首が痛くなる点である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、ハンド部に引掛け部を有し、引掛け部の荷重受け部と指で荷役物を保持することを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の荷役物運搬機のハンド部は、指や手首が痛くないという利点がある。人の指先と、引掛け部の荷重受け部の両方が有るからこそ、スムースで安心な作業が、シンプルな構成で可能という利点がある。言い換えると、機械だけでなく自分の身体（指）を使用した作業は、自然な作業に近くなり、また、人が機械を操作している感覚であり、心理的にも良好な影響を与えるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施例の荷役物運搬機の総体図ある。（実施例１）
【図２】図２は、ハンド部と作業者と連結具の図である。（実施例１）
【図３】図３は、右手用のハンド部の斜視図である。（実施例１）
【図４】図４は、左手用のハンド部の斜視図である。（実施例１）
【図５】図５は、右手用のハンド部と手の斜視図である。（実施例１）
【図６】図６は、右手用のハンド部と手の側面図である。（実施例１）
【図７】図７は、荷役物と引掛け部の断面図である。（実施例１）
【図８】図８は、右手用のハンド部の斜視図である。（実施例２）
【図９】図９は、右手用のハンド部と手の斜視図である。（実施例２）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
ハンド部に、引掛け部の荷重受け部を設け、指や手首が痛くない作業を実現した。
【実施例１】
【００１２】
図１は、荷役物運搬機の総体図である。荷役物運搬機１は、台座２に旋回台３が取り付けられ、旋回台３には昇降機構４が取り付けられ、昇降機構４には平行リンク式アーム５が取り付けられている。昇降機構４は、昇降駆動源（図示せず）により昇降駆動され、平行リンク式アーム５の先端の昇降部６が上下する。ハンド部７は昇降部６に連結具８で吊られている。連結具８の点線で示してある箇所は、ロープやスリングベルトである。ハンド部７を作業者（図示せず）の手（図示せず）に着接させて、手（図示せず）と荷役物９の間にハンド部７が位置している。荷役物９は、取っ手があるプラスチック箱である。
【００１３】
図２は、ハンド部と作業者と連結具の図である。ハンド部７は連結具８に吊られている。ハンド部７を作業者１０の手１１に着接させて、手１１と荷役物９の間にハンド部７が位置している。作業者１０はハンド部７を用いて荷役物９を把持する。荷役物９の荷重を作業者１０の手１１及びハンド部７で受けて、荷役物９を昇降させる。指（図示せず）は、添える程度である。
【００１４】
図３は、右手用のハンド部の斜視図である。右手用のハンド部７である。引掛け部１２を有し、引掛け部１２の上端の穴２７に連結具（図示せず）が取付けられている。引掛け部１２にサポート帯１３が取付けられている。サポート帯１３は、布製である。サポート帯１３には親指用穴１４を有している。サポート帯１３には指サック１５が取付けられている。指サック１５には力センサ１６が内蔵されている。力センサ１６の内蔵部分は、点線で示している。力センサ１６の電線は、図示していない。引掛け部１２は、荷重受け部１７を有している。引掛け部１２の荷重受け部１７は指（図示せず）と指（図示せず）との間に配置される。荷役物（図示せず）の荷重を荷重受け部１７と指（図示せず）で保持する。指（図示せず）は、添える程度である。荷重受け部１７の角付近に凸部１８を配設し、凸部１８で指（図示せず）の背側が接触する。凸部１８は、引掛け部１２を荷役物（図示せず）から外す時に、指（図示せず）が掛かり、荷役物（図示せず）が外しやすくするための突起である。しかし、凸部１８は、無くても作業は可能である。
【００１５】
図４は、左手用のハンド部の斜視図である。左手用のハンド部７である。引掛け部１２を有し、引掛け部１２の上端の穴２７に連結具（図示せず）が取付けられている。引掛け部１２にサポート帯１３が取付けられている。サポート帯１３は、布製である。サポート帯１３には親指用穴１４を有している。引掛け部１２は、荷重受け部１７を有している。引掛け部１２の荷重受け部１７は指（図示せず）と指（図示せず）との間に配置される。荷役物（図示せず）の荷重を荷重受け部１７と指（図示せず）で保持する。指（図示せず）は、添える程度である。荷重受け部１７の角付近に凸部１８を配設し、凸部１８で指（図示せず）の背側が接触する。凸部１８は、引掛け部１２を荷役物（図示せず）から外す時に、指（図示せず）が掛かり、荷役物（図示せず）が外しやすくするための突起である。しかし、凸部１８は、無くても作業は可能である。
【００１６】
図５は、右手用のハンド部と手の斜視図である。符号は、図３と同じである。サポート帯１３に手１１が挿入され、親指用穴１４から親指１９が出ている。指サック１５には人差し指２０が挿入されている。手１１は、素手で説明しているが、軍手などの手袋を着用しても良い。指サック１５に内蔵されている力センサ１６が受ける力に応じて荷役物を昇降させる。力センサ１６は、人差し指２０に装着されるが、人差し指２０を荷役物（図示せず）に押し当てる力加減で昇降する。何も押し当てない時は、荷役物が無しでハンド部７のみが昇降できる。置いてある荷役物を把持し、力センサ１６を押し当てると押し当てる力加減で荷役物は地切りして上昇する。力センサ１６への力が増すと、上昇のスピードが上がったり、より重い荷役物を持ち上げることができる。空中で荷役物を静止させた状態から力センサへの力を弱めると、荷役物は下降する。
【００１７】
図６は、右手用のハンド部と手の側面図である。符号は、図３と同じである。サポート帯１３に手１１が挿入され、親指用穴１４から親指１９が出ている。指サック１５には人差し指２０が挿入されている。実施例では、荷重受け部１７は中指２１と薬指２２の間に配設して1つであるが、小指２３と薬指２２の間に荷重受け部１７を追加しても良い。
【００１８】
図７は、荷役物と引掛け部の断面図である。荷役物９には、取っ手２４がある。取っ手２４の内側に、くぼみ２５がある。取っ手２４の下端に荷重受け部１７を引掛ける。薬指２２は、点線で表し、指の関節で曲がるので、薬指２２の先端は若干くぼみ２５に入っている。薬指２２や人差し指（図示せず）などは、添える程度である。指の屈曲の効果で、荷重受け部１７の横ズレが防止できる。空中で荷役物９をあえて放したい時は、各指を伸ばして荷役物９の外側に手全体を移動させれば良い。取っ手２４が接触する荷重受け部１７の水平面２６は水平になっているが、薬指２２が曲がっているように先端に返しがあっても良い。また、取っ手２４が接触する荷重受け部１７の水平面２６は、荷役部９側に向って、下方向に傾斜しても良い。
【実施例２】
【００１９】
図８は、右手用のハンド部の斜視図である。右手用のハンド部３１である。引掛け部３２を有し、引掛け部３２の上端の穴３３に連結具（図示せず）が取付けられている。引掛け部３２にサポート帯３４が取付けられている。サポート帯３４は、布製である。サポート帯３４には親指用穴３５を有している。サポート帯３４には指サック３６が取付けられている。指サック３６には力センサ３７が内蔵されている。力センサ３７の内蔵部分は、点線で示している。力センサ３７の電線は、図示していない。引掛け部３２は、荷重受け部３８を有している。引掛け部３２の荷重受け部３８は指（図示せず）の内側の上に配置される。荷役物（図示せず）の荷重を荷重受け部３８と指（図示せず）で保持する。指（図示せず）は、添える程度である。
【００２０】
図９は、右手用のハンド部と手の斜視図である。符号は、図８と同じである。サポート帯３４に手１１が挿入され、親指用穴３５から親指１９が出ている。指サック３６には人差し指２０が挿入されている。引掛け部３２の荷重受け部３８は中指２１・薬指２２・小指２３の内側の上に配置される。手１１は、素手で説明しているが、軍手などの手袋を着用しても良い。指サック３６に内蔵されている力センサ３７が受ける力に応じて荷役物を昇降させる。力センサ３７は、人差し指２０に装着されるが、人差し指２０を荷役物（図示せず）に押し当てる力加減で昇降する。何も押し当てない時は、荷役物が無しでハンド部３１（図示せず）のみが昇降できる。置いてある荷役物の取っ手の下に荷重受け部３８を配置させ、力センサ３７を荷役物に押し当てると押し当てる力加減で荷役物は地切りして上昇する。力センサ３７への力が増すと、上昇のスピードが上がったり、より重い荷役物を持ち上げることができる。空中で荷役物を静止させた状態から力センサへの力を弱めると、荷役物は下降する。
【符号の説明】
【００２１】
１    荷役物運搬機
２    台座
３    旋回台
４    昇降機構
５    平行リンク式アーム
６    昇降部
７・３１    ハンド部
８    連結具
９    荷役物
１０  作業者
１１  手
１２・３２  引掛け部
１３・３４  サポート帯
１４・３５  親指用穴
１５・３６  指サック
１６・３７  力センサ
１７・３８  荷重受け部
１８  凸部
１９  親指
２０  人差し指
２１  中指
２２  薬指
２３  小指
２４  取っ手
２５  くぼみ
２６  水平面
２７・３３  穴
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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