(57)【要約】【課題】  パレットの載置されている環境に関わらず、フォークリフトに対するパレットの相対的な位置を正確に検出する技術を提供する。【解決手段】  フォーク差込み用の開口部を有するパレットに載置された荷物を運搬可能なフォークリフト。フォークリフトは、フォークと、フォークの前方に設定された設定空間に向けてレーザ光を照射すると共に、レーザ光の反射光から設定空間に位置する物体との距離を計測する測域センサと、測域センサで計測される距離データに基づいて、荷取り対象となるパレットの２つの開口部の側壁の位置を特定する演算装置とを備えている。演算装置は、２つの開口部の側壁の位置に基づいて、パレットの前面の中心位置及び方向を特定する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォーク差込み用の開口部を有するパレットに載置された荷物を運搬可能なフォークリフトであり、
フォークと、
前記フォークの前方に設定された設定空間に向けてレーザ光を照射すると共に、前記レーザ光の反射光から前記設定空間に位置する物体との距離を計測する測域センサと、
前記測域センサで計測される距離データに基づいて、荷取り対象となるパレットの２つの開口部の側壁の位置を特定する演算装置と、を備えており、
前記演算装置は、前記２つの開口部の前記側壁の位置に基づいて、前記パレットの前面の中心位置を特定する、フォークリフト。
【請求項２】
前記演算装置は、前記測域センサで計測される前記距離データから、前記パレットの前面の距離データのみを抽出し、その抽出された距離データから特定される前記２つの開口部の前記側壁の位置に基づいて、前記パレットの前面の中心位置及び方向を特定する、請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記フォークリフトは、前記フォークを第１の方向に移動させる移動機構、をさらに備えており、
前記測域センサは、前記第１の方向に直交する第２の方向にレーザ光を走査すると共に、前記フォークに取付けられており、前記移動機構により前記フォークとともに移動する、請求項１又は２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記演算装置は、
（１）前記フォークを予め設定された位置でレーザ光を前記第２の方向に走査して距離データを計測し、
（２）計測された距離データから前記パレットの前記開口部の前記側壁の位置を特定できない場合は、前記フォークを前記第１の方向に予め設定された距離だけ移動させて、その位置においてレーザ光を前記第２の方向に走査して距離データを計測し、
（３）前記パレットの前記開口部の前記側壁の位置を特定できるまで、前記（２）のステップを実行する、請求項３に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示の技術は、パレットに載置された荷物を運搬可能なフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトによる荷取り作業の際、荷取り対象となるパレットを測域センサにより認識する技術が知られている。特許文献１のフォークリフトでは、２次元レーザ距離計によって、パレットの前面の幅方向の両端までの距離及び角度を計測することで、フォークリフトに対するパレットの相対的な位置を演算している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２３０９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
フォークリフトにより正確な荷取り作業を行うためには、フォークリフトを荷取り対象となるパレットの荷取り位置まで正確に移動させなければならない。このためには、フォークリフトに対するパレットの相対的な位置を正確に検出しなければならない。しかしながら、特許文献１のフォークリフトでは、例えば、パレット周囲に空間がない場合、すなわち、パレット側面に接する物体が存在する場合や、パレット同士が隙間なく並べられて載置されている場合に、幅方向の両端を検出することが困難であった。パレットの相対的な位置が検出できないと、フォークリフトをパレットの荷取り位置に正確に位置決めすることができない。本明細書は、パレットが載置されている環境に関わらず、フォークリフトに対するパレットの相対的な位置を正確に検出することが可能となる技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書に開示するフォークリフトは、フォーク差込み用の開口部を有するパレットに載置された荷物を運搬可能である。フォークリフトは、フォークと、フォークの前方に設定された設定空間に向けてレーザ光を照射すると共に、レーザ光の反射光から設定空間に位置する物体との距離を計測する測域センサと、測域センサで計測される距離データに基づいて、荷取り対象となるパレットの２つの開口部の側壁の位置を特定する演算装置とを備えている。演算装置は、２つの開口部の側壁の位置に基づいて、パレットの前面の中心位置及び方向を特定する。
【０００６】
一般的に、荷物が載置されるパレットの側面には、フォークリフトにより荷取り作業を行うためのフォーク差込み用の開口部が２つ形成されている。上記のフォークリフトでは、演算装置が、測域センサで計測される距離データに基づいて、パレットの前面（フォークリフトと対向する面）の２つの開口部の側壁の位置を特定する。２つの開口部はパレットの前面の中心位置に対して既知の位置関係となる位置（例えば、中心位置に対して対称な位置）に設けられていることから、演算装置は、２つの開口部の側壁の位置に基づいて、パレット前面の中心位置及び方向を特定する。このように、２つの開口部の位置は、パレット周囲の環境に関わらず、測域センサで計測される距離データに基づいて検出することができる。したがって、パレットの相対的な位置及び方向を正確に検出することができる。すなわち、上記のフォークリフトによれば、パレットの載置されている環境に関わらず、フォークリフトに対するパレットの相対的な位置及び方向を正確に検出することができる。なお、本明細書でいう、開口部の側壁とは、パレットを載置したときの開口部の水平方向の端部に位置する面（床面に対して略垂直に伸びる面）を意味する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例のフォークリフトの構成を模式的に示す斜視図。
【図２】実施例のフォークリフトによりレーザ光を走査している状態の例を模式的に示す図。
【図３】実施例のフォークリフトの制御構成を示すブロック図。
【図４】実施例のフォークリフトの制御装置により、パレットの位置及び方向を特定する処理の手順を示すフローチャート。
【図５】実施例のフォークリフトの測域センサにより距離データを取得している状態を示す図。
【図６】観測点群から直線を構成する点群を抽出する方法を説明するための図。
【図７】パレットと、パレットに設定した座標軸とを合わせて示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組合せに限定されるものではない。
【０００９】
（特徴１）  本明細書に開示するフォークリフトでは、演算装置は、測域センサで計測される距離データから、パレットの前面の距離データのみを抽出し、その抽出された距離データから特定される２つの開口部の側壁の位置に基づいて、パレットの前面の中心位置及び方向を特定してもよい。このような構成によると、開口部の側壁の位置を誤認識することを抑制することができる。
【００１０】
（特徴２）  本明細書に開示するフォークリフトは、フォークを第１の方向に移動させる移動機構をさらに備えていてもよい。また、測域センサは、第１の方向に直交する第２の方向にレーザ光を走査すると共に、フォークに取付けられており、移動機構によりフォークとともに移動してもよい。このような構成によると、３次元空間上の距離データを取得することができる。
【００１１】
（特徴３）  本明細書に開示するフォークリフトでは、演算装置は、（１）フォークを予め設定された位置でレーザ光を第２の方向に走査して距離データを計測し、（２）計測された距離データからパレットの開口部の側壁の位置を特定できない場合は、フォークを第１の方向に予め設定された距離だけ移動させて、その位置においてレーザ光を第２の方向に走査して距離データを計測し、（３）パレットの開口部の側壁の位置を特定できるまで、上記（２）のステップを実行してもよい。このような構成によると、第１の方向におけるパレットの位置が未知である場合において、開口部の側壁の位置を特定することができる。
【実施例】
【００１２】
以下、図面を参照して、実施例のフォークリフト１０について説明する。図１に示すように、フォークリフト１０は、無人フォークリフトであり、車体１２と、マスト２０と、フォーク２２と、リフトチェーン２４と、測域センサ２６と、制御装置３０（図３に図示）を備えている。
【００１３】
車体１２は、その両側面のそれぞれに前輪２８及び後輪２９を備えている。前輪２８及び後輪２９は、それぞれ車体１２に対して回転可能に支持されている。後輪２９の一方は、駆動機構を介して駆動輪モータ（不図示）が接続されており、駆動輪モータによって回転駆動されるようになっている。また、駆動輪モータに接続された後輪２９は、操舵装置（不図示）にも接続されており、操舵装置によって車輪の向きが調整される。後輪２９の他方は、キャスタ輪であり、車体１２の走行に追従して回転及び操舵する。制御装置３０が駆動輪モータ及び操舵装置を制御することで、車体１２は路面を走行すると共に、車体１２の進行方向を変えることができる。
【００１４】
マスト２０は、車体１２の前面に取付けられている支柱であり、その軸線は上下方向に伸びている。
【００１５】
フォーク２２は、マスト２０に上下方向に移動可能に取付けられている。フォーク２２は、一対のツメ２２ａ，２２ｂを有している。ツメ２２ａ，２２ｂは、車体１２の左右方向に互いに離間した位置に配置されており、マスト２０側から車体１２の前方に向かって伸びている。なお、フォーク２２は、ティルト機構（不図示）によって、マスト２０に対して揺動可能となっていてもよい。
【００１６】
リフトチェーン２４は、マスト２０に設置されており、フォーク２２と係合している。リフトチェーン２４がフォーク昇降装置４０（図３に図示）により駆動されると、それによってフォーク２２が昇降される。フォーク２２の上下方向の位置は、フォーク昇降装置４０の駆動量によって特定可能となっている。
【００１７】
測域センサ２６は、フォーク２２に取付けられており、フォーク２２と一体となって上下方向に昇降する。測域センサ２６が取付けられる位置は、ツメ２２ａ，２２ｂの間であって、フォーク２２のバックレスト面より奥側（車体１２側）に配置されている。測域センサ２６は、一方向（本実施例では水平方向）にレーザ光を走査する１次元走査型の測域センサである。測域センサ２６は、レーザ光を照射すると共に、その照射したレーザ光の反射光から周辺物体までの距離を計測する。測域センサ２６は、フォークリフト１０の前方に設定された所定の角度範囲の領域５０（図１参照）にレーザ光を照射する。これにより、水平方向の距離データが取得される。測域センサ２６で取得される距離データは、制御装置３０に入力される。また、フォーク２２が昇降すると、測域センサ２６も昇降するため、図２に示すように、測域センサ２６から照射されるレーザ光の高さ方向の位置を変化可能である。このため、測域センサ２６により、フォーク２２の可動域における任意の高さの距離データを取得することができる。測域センサ２６としては、例えば、北陽電機製のＵＴＭ−３０ＬＸやＳＩＣＫ社製のＬＭＳ１００等を用いることができる。なお、測域センサ２６の上下方向の位置は、センサ位置検出部３６（図３に図示）により特定可能となっている。
【００１８】
制御装置３０は、ＣＰＵ等を備えたマイクロプロセッサによって構成されている。制御装置３０は、車体１２に搭載されている。制御装置３０は、上述した測域センサ２６と、後輪２９の一方を駆動する駆動輪モータと、駆動輪モータに接続された後輪２９の操舵角を調整する操舵装置と、フォーク２２の昇降を行うフォーク昇降装置４０等に接続されており、これらの動作を制御する。すなわち、制御装置３０は、駆動輪モータ及び操舵装置を駆動することで、フォークリフト１０の進行方向及び走行速度を制御する。具体的には、制御装置３０は、駆動輪モータ及び操舵装置に制御指令値を出力することで、一方の後輪２９を駆動する。これによって、フォークリフト１０の進行方向、走行速度及び走行経路が制御される。また、制御装置３０は、フォーク昇降装置４０を駆動することで、フォーク２２を上下方向に移動させる。なお、フォークリフト１０の進行方向及び走行速度の制御については、従来公知の方法で行うことができるため、その詳細な説明は省略する。
【００１９】
また、制御装置３０は、メモリに記憶されているプログラムを実行することで、測域センサ２６により取得した距離データを座標変換する処理、座標変換した観測点群に基づいてパレット１００の位置及び方向を特定する処理等を行う。すなわち、制御装置３０は、図３に示すように、座標変換部３２、演算部３４として機能する。制御装置３０が上述した各部３２，３４として機能することで、フォークリフト１０の前方の空間から得られた観測点群が生成され、その生成された観測点群からパレット１００の位置及び方向が特定される。各部３２，３４の詳細については、以下で説明する制御装置３０で行われる処理と共に説明する。
【００２０】
次に、制御装置３０によって、パレット１００の位置及び方向（パレットデータ４６）を特定する処理について説明する。この処理は、荷取り対象となるパレット１００を測域センサ２６により観測可能な、パレット１００の近傍において実行される。すなわち、図４に示すように、制御装置３０は、まず、車体１２の前方にパレット１００が位置するように、一方の後輪２９を駆動して、パレット１００に対してフォークリフト１０を接近させる。すなわち、パレット１００を測域センサ２６によって観測するために、フォークリフト１０をパレット１００近傍の観測開始位置へ移動させる。例えば、工場内で荷物を運搬するフォークリフト１０では、荷物（パレット１００）が載置される位置は予め定められている。したがって、フォークリフト１０がパレット１００の観測を開始する位置は、パレット１００が載置されるおおよその位置から予め定められている。このため、制御装置３０は、予め設定された観測開始位置までフォークリフト１０を自動で移動させる。なお、フォークリフト１０が運転者によって運転される場合は、運転者によってフォークリフト１０が観測開始位置まで移動され、その後、以下に続く処理（ステップＳ１４以降の処理）が開始されてもよい。
【００２１】
なお、フォークリフト１０が観測開始位置に移動する間に、フォーク昇降装置４０によって、測域センサ２６を、観測対象領域６０にレーザ光が照射されるように上下方向に移動させる。観測対象領域６０とは、パレット１００が存在する可能性のある領域である。パレット１００の存在する高さ方向の位置（詳細には、パレット１００の前面のうち開口部１１０が設けられた高さ方向の位置）は、パレット１００の寸法やパレット１００が載置される台座等の寸法が既知であることから、予め設定することが可能である。具体的には、例えば、図５に示すように、荷物１３０がパレット１００上に載置され、パレット１００が台座１２０上に載置される場合であれば、パレット１００が存在する可能性のある領域は、台座１２０とパレット１００の寸法によって決まる。このため、制御装置３０は、観測対象領域６０内のパレット１００の存在する高さにレーザ光が照射されるように、フォーク昇降装置４０を駆動してレーザ光が照射される高さを調節する。なお、この処理によって実現される制御装置３０の機能が、図３に示すセンサ移動制御部３８に相当する。
【００２２】
次に、制御装置３０は、測域センサ２６により距離データ４２を取得する（Ｓ１４）。すなわち、測域センサ２６は、レーザ光を水平方向に走査しながら照射すると共に、その照射したレーザ光の反射光を検出する。これにより、レーザ光の照射方向の距離データ４２を取得することができる。
【００２３】
次に、制御装置３０は、得られた距離データ４２を３次元空間上の観測点群４４に座標変換する（Ｓ１６）。例えば、ステップＳ１４において得られた距離データ４２と、測域センサ２６のレーザ光の観測ステップ数（計測周期（ステップ）数）及びステップ間隔（１観測ステップの走査角度間隔）、ステップＳ１２によって制御されているレーザ光の高さ方向の位置等に基づいて、距離データ４２を観測点群４４に座標変換することができる。なお、座標変換については、従来公知の方法で行うことができるため、その詳細な説明は省略する。上記のステップＳ１６の処理によって実現される制御装置３０の機能が、図３に示す座標変換部３２に相当する。
【００２４】
次に、制御装置３０は、得られた観測点群４４から、観測対象領域６０内の観測点のみを抽出する（Ｓ１８）。これにより、観測対象領域６０外の観測点群が排除されるため、続く処理において、パレット１００を誤認識することを防止することができる。
【００２５】
次に、制御装置３０は、抽出した観測点群から、直線を抽出する（Ｓ２０）。すなわち、パレット１００の前面から反射される反射光による観測点群は、同一平面上に位置する。このため、ステップＳ２０では、ステップＳ１８で抽出した観測点群から、パレット１００の前面をスキャンした結果となる直線を抽出する。なお、直線の抽出には、例えば、ＲＡＮＳＡＣ（ｒａｎｄｏｍ  ｓａｍｐｌｅ  ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）のようなロバスト推定と呼ばれる公知のアルゴリズムを用いることができる。
【００２６】
次に、制御装置３０は、ステップＳ２０で抽出された直線を構成する点群の両端点の位置を抽出する（Ｓ２２）。例えば、図６に示すように、直線を構成する点群のｘ方向の最大値ｐｘｍａｘ及び最小値ｐｘｍｉｎ、ｙ方向の最大値ｐｙｍａｘ及び最小値ｐｙｍｉｎを持つ観測点の位置から、両端点の位置を求めることができる。
【００２７】
次に、制御装置３０は、抽出された直線を構成する（直線にマッチする）点群をユークリッド距離でクラスタリングする（Ｓ２４）。ここで、図７に示されるように、パレット１００の前面には２つの開口部１１０（フォーク２２のツメ２２ａ，２２ｂが差込まれる孔）が形成されている。このため、パレット１００の前面から抽出される直線は、パレット１００の前面の開口部１１０によって分断される可能性がある。このため、ステップＳ２０で抽出された直線を構成する点群が、パレット１００の開口部１１０の幅に相当する距離で分断されているか否かを判断する。なお、クラスタリングには、例えば、ｋ−ｍｅａｎｓ法、ｗａｒｄ法のような従来公知の方法を用いることができる。
【００２８】
次に、制御装置３０は、ステップＳ２６の処理を行う。具体的には、まず、制御装置３０は、クラスタリングされた直線群の数（すなわち、クラスタ数）をカウントし、カウントしたクラスタ数が３であるか否かを判断する（Ｓ２６）。上述したように、パレット１００の前面のうち、開口部１１０が形成された位置（高さ）では、レーザ光の水平走査によって略水平方向に伸びる直線（観測点群）は、開口部１１０によって３つに分断される。したがって、ステップＳ２６では、クラスタ数が３か否かを判断することで、抽出された直線がパレット１００の前面（詳細には、パレット１００の前面のうち開口部１１０の位置（高さ）に相当する部分）に相当するか否かを判断できる。クラスタ数が３である場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、制御装置３０は、ステップＳ２８の処理へ進む。一方、クラスタ数が３でない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、制御装置３０は、ステップＳ１２の処理へ戻り、再び距離データ４２を取得する処理を行う。すなわち、測域センサ２６による距離計測（Ｓ１４以降の処理）を再実行する。なお、ステップＳ２６の処理において、ＮＯの判断が所定の回数繰り返されると、観測対象領域６０内にパレット１００がないと判断して、処理を終了するように制御装置３０を構成してもよい。
【００２９】
次に、制御装置３０は、３つの点群クラスタのうち、ステップＳ２２で抽出した両端点を含む２つのクラスタを選択する（Ｓ２８）。すなわち、制御装置３０は、３つの点群クラスタのうち、外側に位置する２つのクラスタを選択する。
【００３０】
次に、制御装置３０は、選択した２つのクラスタから、抽出した端点ではない方の端点（すなわち、内側の端点）の位置を検出する（Ｓ３０）。内側の端点の位置は、パレット１００の開口部１１０の側壁の位置Ｓ１及びＳ２（図７に図示）である。すなわち、ステップＳ３０において、制御装置３０は、パレット１００の２つの開口部１１０の側壁の位置Ｓ１及びＳ２それぞれを検出する。なお、選択した２つのクラスタの外側の端点の位置は、オクルージョン境界のノイズの影響で正確に検出できない場合がある。一方、選択した２つのクラスタの内側の端点の位置Ｓ１及びＳ２については、オクルージョン境界のノイズの影響を受け難くなり、検出精度を向上することができる。
【００３１】
次に、制御装置３０は、ステップＳ３０で検出した２点の位置から、パレット１００の前面の中心位置Ｍを特定する（Ｓ３２）。パレット１００の２つの開口部１１０は、パレット１００の前面の中心位置Ｍから対称となる位置に形成されている。このため、パレット１００の開口部１１０の側壁の２点の位置Ｓ１及びＳ２の中点の位置を求めることにより、パレット１００の前面の中心位置Ｍを特定することができる。
【００３２】
次に、制御装置３０は、ステップＳ３２で特定したパレット１００の前面の中心位置Ｍ及びステップＳ２０で抽出した直線から、パレット１００の位置及び方向を特定する（Ｓ３４）。具体的には、図７に示すように、ｘｙ平面上において、抽出した直線の法線ベクトルＮを求めることにより、パレット１００の方向を求めることができる。これにより、パレット１００の位置及び方向（パレットデータ４６）を特定することができる。なお、上記のステップＳ１８〜Ｓ３４の処理によって実現される制御装置３０の機能が、図３に示す演算部３４に相当する。
【００３３】
上述した実施例のフォークリフト１０では、制御装置３０が、測域センサ２６で計測される距離データ４２に基づいて、パレット１００の前面の２つの開口部１１０の側壁の位置Ｓ１及びＳ２を特定する。２つの開口部１１０はパレット１００の前面の中心位置Ｍから対称な位置に設けられているため、制御装置３０は、２つの開口部１１０の側壁の位置Ｓ１及びＳ２に基づいて、パレット１００の前面の中心位置Ｍを特定することができる。このように、２つの開口部１１０の位置は、パレット１００の周囲の空間の有無に関わらず、測域センサ２６で計測される距離データ４２に基づいて検出することができる。したがって、フォークリフト１０に対するパレット１００の相対的な位置及び方向を正確に検出することができる。すなわち、パレット１００が載置されている環境に関わらず、パレット１００の位置及び方向を特定することができる。
【００３４】
なお、上述した実施例は、パレット１００の存在する高さ方向の位置が既知であるとして説明したが、パレット１００の存在する高さ方向の位置が未知である場合にも、パレット１００の位置及び方向を特定することができる。具体的には、まず、制御装置３０は、観測対象領域６０の上限にレーザ光が照射されるように、フォーク昇降装置４０により測域センサ２６を移動させながら、観測開始位置までフォークリフト１０を移動させる。次に、制御装置３０は、フォーク２２を下降させながら、測域センサ２６で距離データ４２を取得する。続いて、上述した実施例のステップＳ１６〜Ｓ２４の処理を実行する。その後、続くステップＳ２６の処理でＮＯと判断した（すなわち、クラスタ数が３でない）場合、制御装置３０は、現在の高さがパレット１００の開口部１１０が存在しない高さであると判断し、再びフォーク２２を下降させながら、測域センサ２６で距離データ４２を取得する。一方、ステップＳ２６の処理でＹＥＳと判断した（すなわち、クラスタ数が３である）場合、現在の高さがパレット１００の開口部１１０の存在する高さであると判断する。以上の処理を行った後に、制御装置３０は、上述した実施例のステップＳ２８以降の処理を実行することによって、パレット１００の位置及び方向を特定することができる。
【００３５】
上述した実施例と請求項との対応関係を説明しておく。フォーク昇降装置４０が、請求項でいう移動機構の一例である。演算部３４が、請求項でいう演算装置の一例である。
【００３６】
以上、本明細書が開示する技術の実施例について詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
【００３７】
例えば、上述した実施例では、ステップＳ２８において、制御装置３０は、直線を構成する点群の両端点を含む２つのクラスタを選択したが、ステップＳ２８の処理において、制御装置３０は、３つのクラスタのうちの中央のクラスタを選択するように変更してもよい。この場合、続くステップＳ３０の処理を、制御装置３０が、中央のクラスタの両端（開口部１１０の内側の側壁）の２点を抽出し、その２点を結んだ中点の位置を求めるように変更することで、パレット１００の前面の中心位置Ｍを特定することができる。
【００３８】
また、フォーク昇降装置４０を駆動して、フォーク２２を上下方向に移動させながらレーザ光を水平方向に走査することによって、測域センサ２６で計測される距離データ４２に基づいて、レーザ光が照射された範囲の３次元距離画像を生成してもよい。具体的には、まず、制御装置３０は、測域センサ２６を上下方向に昇降させながら、フォークリフト１０の前方に設定された所定の角度範囲の領域５０にレーザ光を照射することによって、測域センサ２６から照射されるレーザ光を、水平方向及び高さ方向の２次元に走査する。次に、制御装置３０は、レーザ光の反射光から、フォークリフト１０の前方の３次元空間の距離データ４２を取得する。そして、制御装置３０は、この距離データ４２に基づいて生成した３次元距離画像から、パレット１００の開口部１１０の側壁の位置Ｓ１及びＳ２を特定してもよい。このような形態によっても、側壁の位置Ｓ１及びＳ２が特定できるため、パレット１００の前面の中心の位置を好適に特定することができる。
【００３９】
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を発揮するものである。
【符号の説明】
【００４０】
１０：フォークリフト
１２：車体
２０：マスト
２２：フォーク
２２ａ，２２ｂ：ツメ
２４：リフトチェーン
２６：測域センサ
２８：前輪
２９：後輪
３０：制御装置
３２：座標変換部
３４：演算部
３６：センサ位置検出部
３８：センサ移動制御部
４０：フォーク昇降装置
４２：距離データ
４４：観測点群
４６：パレットデータ
６０：観測対象領域
１００：パレット
１１０：開口部
【図１】
2017178567.tif 000003
【図２】
2017178567.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2017178567.tif 000008
【図７】
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