(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な構成で、暗い所や夜間において侵入者や異常事態を検出したときに、照射灯による照射や威嚇照射により侵入者や異常事態の発生を防止できる自律走行車両を提供する。【解決手段】車台２に車輪３を配置し、車台２上に昇降装置１０を搭載し、車両周辺の情報を検出する監視デバイスを備える自律走行車両１において、車体前面２Ｆに監視デバイスを備え、車体前面２Ｆの左右両側に車両前方を照射する照射灯２０を備える。照射灯２０として、監視デバイスの検出領域を含む範囲を照射するヘッドライト２１と、特定の発光操作により威嚇照射するためのスポットライト２２と、を備える。【選択図】図１
2017124809.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、
車体前面に前記情報検出手段を備え、
前記車体前面の左右両側に車両前方を照射する照射灯を備え、
前記照射灯として、
前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射する第１の照射灯と、
特定の発光操作により威嚇照射するための第２の照射灯と、
を備えることを特徴とする自律走行車両。
【請求項２】
前記第１の照射灯は、第２の照射灯の車体幅方向外側に配置されることを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両。
【請求項３】
前記第１の照射灯は、上側前方または下側前方に切り換え可能に構成することを特徴とする請求項１または２に記載の自律走行車両。
【請求項４】
前記車体前面側には車体緩衝部材を備え、
前記第１の照射灯は、前記車体緩衝部材の前方の前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射可能とすることを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の自律走行車両。
【請求項５】
前記照射灯の車体幅方向外側に第２の情報検出手段を備えることを特徴とする請求項１から４のうちの何れか一項に記載の自律走行車両。
【請求項６】
前記照射灯の車体幅方向内側に第２の情報検出手段を備えることを特徴とする請求項１から４のうちの何れか一項に記載の自律走行車両。
【請求項７】
前記第１の照射灯の中心が前記第２の照射灯の中心よりも上側に配置され、前記第２の情報検出手段の中心が前記第１の照射灯の中心よりも上側に配置されることを特徴とする請求項５または６に記載の自律走行車両。
【請求項８】
車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、
車体前面の左右両側に凹部が設けられ、
前記凹部に、車両前方を照射する照射灯と、車両前方の情報を検出する情報検出手段と、を備え、
前記照射灯として、前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射する第１の照射灯と、特定の発光操作により威嚇照射するための第２の照射灯と、を備え、
前記第１の照射灯と前記第２の照射灯と前記情報検出手段は、前記凹部内で車体幅方向に並べて配置されることを特徴とする自律走行車両。
【請求項９】
前記第１の照射灯および前記第２の照射灯の外周には、それぞれの発光部を保護するカバー部を備え、
前記情報検出手段の外周には、前記情報検出手段を保護するカバー部を備え、
前記第１の照射灯と前記第２の照射灯の少なくともどちらか一方のカバー部と、前記情報検出手段のカバー部と、前記凹部とは、同系色とすることを特徴とする請求項８に記載の自律走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行車両に係り、特に、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の監視デバイスを搭載した自律走行車両では、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両が知られている。
【０００３】
従来技術として、例えば、自律走行車両の周辺において、侵入者や異常を検知したときは外部へ警報を発する等の措置を行なう移動型警備ロボットが開示されている（特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２２５４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１における技術では、異常を検出した場合に、報知したり警報を発することはできるが、照明のない暗い所や夜間において、監視していることを知らせることで、関係者以外の侵入を防止したり、侵入者による異常事態の発生を防止するということは配慮されてはいなかった。
【０００６】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、簡単な構成で暗い所や夜間において侵入者や異常事態を検出したときに、照射灯による照射や威嚇照射により侵入者や異常事態の発生を防止できる自律走行車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するための本発明に係る自律走行車両は、次の通りである。
【０００８】
本発明は、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、車体前面に前記情報検出手段を備え、前記車体前面の左右両側に車両前方を照射する照射灯を備え、前記照射灯として、前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射する第１の照射灯（前照灯、ヘッドライト）と、特定の発光操作（フラッシュ、ハイビーム等）により威嚇照射するための第２の照射灯（ハイビーム照射灯）と、を備えることを特徴とするものである。
【０００９】
また、本発明は、前記第１の照射灯を、第２の照射灯の車体幅方向外側に配置することが好ましい。
【００１０】
また、本発明は、前記第１の照射灯を、上側前方または下側前方に切り換え可能に構成することが好ましい。
【００１１】
また、本発明は、前記車体前面側には車体緩衝部材（バンパー）を備え、前記第１の照射灯により、前記車体緩衝部材の前方の前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射可能とすることが好ましい。
【００１２】
また、本発明は、前記照射灯の車体幅方向外側に、第２の情報検出手段（超音波センサ）を備えることが好ましい。
【００１３】
また、本発明は、前記照射灯の車体幅方向内側に、第２の情報検出手段（超音波センサ）を備えることが好ましい。
【００１４】
また、本発明は、前記第１の照射灯の中心が前記第２の照射灯の中心よりも上側になるように配置し、前記第２の情報検出手段の中心が前記第１の照射灯の中心よりも上側になるように配置することが好ましい。
【００１５】
さらに、本発明は、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、車体前面の左右両側に凹部を設け、前記凹部に、車両前方を照射する照射灯と、車両前方の情報を検出する情報検出手段と、を備え、前記照射灯として、前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射する第１の照射灯と、特定の発光操作により威嚇照射するための第２の照射灯と、を備え、前記第１の照射灯と前記第２の照射灯と前記情報検出手段とを前記凹部内で車体幅方向に並べて配置することを特徴とするものである。
【００１６】
また、本発明は、前記第１の照射灯および前記第２の照射灯の外周には、それぞれの発光部を保護するカバー部を備え、前記情報検出手段の外周には、前記情報検出手段を保護するカバー部を備え、前記第１の照射灯と前記第２の照射灯の少なくともどちらか一方のカバー部と、前記情報検出手段のカバー部と、前記凹部とは、同系色とすることが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の自律走行車両によれば、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、車体前面に前記情報検出手段を備え、前記車体前面の左右両側に車両前方を照射する照射灯を備え、前記照射灯として、前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射する第１の照射灯（前照灯、ヘッドライト）と、特定の発光操作（フラッシュ、ハイビーム等）により威嚇照射するための第２の照射灯（ハイビーム照射灯）と、を備えることで、簡単な構成で暗い所や夜間において侵入者や異常事態を検出したときに、照射灯による照射や威嚇照射を行うことにより侵入者や異常事態の発生を防止できる自律走行車両を提供することができる。
【００１８】
また、本発明の自律走行車両によれば、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、車体前面の左右両側に凹部を設け、前記凹部に、車両前方を照射する照射灯と、車両前方の情報を検出する情報検出手段と、を備え、前記照射灯として、前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射する第１の照射灯と、特定の発光操作により威嚇照射するための第２の照射灯と、を備え、前記第１の照射灯と前記第２の照射灯と前記情報検出手段とを前記凹部内で車体幅方向に並べて配置することで、簡単な構成で暗い所や夜間において侵入者や異常事態を検出したときに、照射灯による照射や威嚇照射を行うことにより侵入者や異常事態の発生を防止できるとともに、車両前方の情報を確実に検出することができる自律走行車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自律走行車両の全体の構成を示す斜視図による説明図である。
【図２】前記自律走行車両の全体の構成を示す側面視による説明図である。
【図３】前記自律走行車両の全体の構成を示す正面視による説明図である。
【図４】前記自律走行車両の照射灯による照射領域を示す説明図である。
【図５】前記自律走行車両の照射灯の構成を示す説明図である。
【図６】前記照射灯の構成を示す斜視図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る自律走行車両を構成する照射灯の構成を示す説明図である。
【図８】前記自律走行車両における照射灯の照射領域と超音波センサによる検出領域を示す説明図である。
【図９】本発明の第３実施形態に係る自律走行車両を構成する照射灯による照射領域を示す説明図である。
【図１０】本発明の第４実施形態に係る自律走行車両を構成する照射灯と超音波センサの構成を示す説明図である。
【図１１】前記照射灯と前記超音波センサの構成を示す斜視図である。
【図１２】前記自律走行車両における前記超音波センサによる検出領域を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１実施形態）
以下、本発明の昇降装置を搭載した自律走行車両を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図１は発明を実施する形態の一例であって、本発明の第１実施形態に係る自律走行車両の全体の構成を示す斜視図による説明図、図２は前記自律走行車両の全体の構成を示す側面視による説明図、図３は前記自律走行車両の全体の構成を示す正面視による説明図である。
【００２１】
第１実施形態に係る自律走行車両１は、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える監視用の自律走行車両であって、図１に示すように、車台２に車輪３を配置し、車台２上に昇降装置１０を搭載し、車体前面２Ｆの左右両側に車両前方を照射する照射灯２０を備えることを特徴とするものである。
【００２２】
ここで、自律走行車両とは、人間の判断を介することなく、機械またはプログラムにより自律的に走行する装置であり、例えば、工場内で対象物を運ぶ自律型産業用運搬車両や警備用車両などが知られている。
【００２３】
第１実施形態の自律走行車両１は、矩形状の車台２に４輪の車輪３を備え、車台長手方向（前後方向）に配置された２輪の車輪３は、共通の動力源である電動モータ（図示省略）により駆動される。
【００２４】
自律走行車両１は、左右の車輪３が独立して駆動制御可能であり、左右の車輪３の回転差で進行方向を変えることができる。また、左右の車輪３の回転方向を互いに逆方向とすることでその場で旋回するいわゆるスキッドステア方式により定置旋回が可能となる。
【００２５】
昇降装置１０は、図１に示すように、昇降部１１を昇降させる昇降機構１２と、昇降機構１２を駆動する駆動部１７とを備えている。
【００２６】
昇降部１１には、カメラを備えた監視デバイス１１１が設けられている。
【００２７】
駆動部１７は、自律走行車両１の車台２上部に配置される基部１８に固定されている。
基部１８は、昇降機構１２が下降した状態で、その上部に略平行に配置するように構成されている。
【００２８】
昇降装置１０は、基部１８を含めたユニット構造として一体的に構成して、車台２に着脱可能に取付けるようにしてもよい。
【００２９】
昇降機構１２は、昇降部１１に連結されるブーム１３を備えて構成されている。
ブーム１３は、駆動部１７により昇降部１１を上下方向に昇降するように上下方向に回動可能に構成されている。また、ブーム１３は、第１ブーム部材１３１と第２ブーム部材１３２とを備えて、第１ブーム部材１３１を上下方向に回動可能として、第２ブーム部材１３２を第１ブーム部材１３１より伸縮可能に構成されている。
なお、ブーム１３は、基部１８上で水平方向に旋回可能に構成してもよい。
【００３０】
車台２の前側と後ろ側には、車体幅方向に亘りバンパー５，６が設けられている。
また、車台２には、図２，図３に示すように、車両前方、車両左右側方、車両後方をそれぞれ監視（撮影）する監視カメラ３０（３０Ｆ，３０Ｌ（３０Ｒ），３０Ｂ）が設けられている。
【００３１】
また、車台２の車体前面２Ｆの中央部付近には監視カメラ３０Ｆに加えてＬＩＤＡＲ（Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）センサ３１が設けられている。
ＬＩＤＡＲセンサ（ライダセンサ）３１は、レーザー照射により遠距離にある対象物を検出して対象物までの距離やその対象物を分析するものである。
【００３２】
自律走行車両１は、監視カメラ３０やＬＩＤＡＲセンサ３１により撮影された画像と、走行ルートの背景画像とを比較して、走行ルート上の障害物（あるいは、不審物や不審者）を検出する。
【００３３】
次に、第１実施形態の自律走行車両１における特徴的な構成について図面を参照して説明する。
図４は第１実施形態の自律走行車両の照射灯による照射領域を示す説明図、図５は前記自律走行車両の照射灯の構成を示す説明図、図６は前記照射灯の構成を示す斜視図である。
【００３４】
第１実施形態の自律走行車両１は、図１から図３に示すように、車台２の車体前面２Ｆの左右両側に照射灯２０を備えることを特徴としている。
【００３５】
車体前面２Ｆの中央部には、監視デバイスとして監視カメラ３０ＦとＬＩＤＡＲセンサ３１が配置されている。
【００３６】
照射灯２０は、図３に示すように、バンパー５の上方で、監視カメラ３０ＦとＬＩＤＡＲセンサ３１よりも下方に配置されている。
【００３７】
そして、照射灯２０は、図１，図２，図４に示すように、車台２の内側に凹んだ位置に配置されている。
【００３８】
照射灯２０は、図４に示すように、監視デバイスの検出領域３０ａを含む範囲を照射する照射領域２０ａとなるように構成されている。
【００３９】
照射灯２０は、図４，図５に示すように、車両前方の監視デバイスの検出領域３０ａを含む範囲を照射する第１の照射灯としてヘッドライト（前照灯）２１と、特定の発光操作により威嚇照射するための第２の照射灯としてスポットライト（ビームライト）２２とを備えている。
【００４０】
ヘッドライト２１は、図５に示すように、ヘッドライト２１の中心部が、スポットライト２２の中心部よりも車体幅方向で距離Ｌ１外側に配置され、且つ、スポットライト２２の中心部よりも距離Ｌ２上方に配置されている。すなわち、ヘッドライト２１の光軸がスポットライト２２の光軸よりも車体幅方向外側で、且つ上方に配置されている。
【００４１】
そして、ヘッドライト２１は、車体前面２Ｆのバンパーより下方の監視デバイスの検出領域３０ａを含む範囲を照射するように配置されている。
【００４２】
ヘッドライト２１およびスポットライト２２の外周には、図６に示すように、それぞれの発光部を保護するカバー部としてツバ部２１ａ，２２ａが突出形成されている。
【００４３】
スポットライト２２による特定の発光操作とは、フラッシュ照射やハイビームなどのスポット照射による威嚇照射を含むものである。
【００４４】
そして、スポットライト２２は、車体前面２Ｆに配置された監視デバイス（監視カメラ３０Ｆ、ＬＩＤＡＲセンサ３１）により侵入者や異常を検知したときは、設定された特定の発光操作により威嚇照射を行うようにされている。
【００４５】
以上のように構成したので、第１実施形態によれば、自律走行車両１において、車体前面２Ｆに監視デバイスとして監視カメラ３０ＦとＬＩＤＡＲセンサ３１を備え、車体前面２Ｆの左右両側に車両前方を照射する照射灯２０を備え、照射灯２０として、ヘッドライト２１と、スポットライト２２とを備えることで、簡単な構成で暗い所や夜間における侵入者や異常事態を検出したときに、ヘッドライト２１の照射やスポットライト２２による威嚇照射を行うことにより侵入者や異常事態の発生を防止できる自律走行車両を提供することができる。
【００４６】
また、第１実施形態では、ヘッドライト２１をスポットライト２２よりも車体幅方向で外側に配置したので、照射領域を広くすることができる。
また、ヘッドライト２１をスポットライト２２よりも高い位置に配置することで、なるべく高い位置からヘッドライト２１により照射を行うことができるので、ヘッドライト２１の前方に配置されるバンパー５の影響を低減して車体前方の下方の照射領域を広くすることができる。
【００４７】
また、第１実施形態では、照射灯２０を車体前面２Ｆの凹んだ位置に配置したので、走行時の泥はね等によるヘッドライト２１やスポットライト２２が汚れることを防止できる。
【００４８】
また、第１実施形態では、ヘッドライト２１およびスポットライト２２の外周にツバ部２１ａ，２２ａを突出形成することで、上記と同様に、走行時の泥はね等によるライトの汚れを防止できる。
【００４９】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。
図７は本発明の第２実施形態に係る自律走行車両を構成する照射灯の構成を示す説明図、図８は前記自律走行車両における照射灯の照射領域と超音波センサによる検出領域を示す説明図である。
【００５０】
なお、第２実施形態における自律走行車両について、第１実施形態の自律走行車両の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００５１】
第２実施形態に係る自律走行車両２０１は、図７に示すように、第１実施形態の照射灯２０の構成に加えて、ヘッドライト２１の車体幅方向外側に超音波センサ（第２の情報検出手段）３２を設けたことを特徴とするものである。
【００５２】
超音波センサ３２は、図７に示すように、超音波センサ３２の中心部が、ヘッドライト２１の中心部よりも車体幅方向で距離Ｌ２１外側に配置され、且つ、ヘッドライト２１の中心部よりも距離Ｌ２２上方に配置されている。
【００５３】
以上のように構成したので、第２実施形態の自律走行車両２０１によれば、照射灯２０に隣接して超音波センサ３２を設けたことで、自律走行車両２０１の前方の車両周辺の情報をより多く検出することができる。
【００５４】
また、第２実施形態では、超音波センサ３２をヘッドライト２１よりも車体幅方向で外側に配置し、且つ、ヘッドライト２１よりも上方に配置しているので、車両周辺の情報を広範囲にわたり検出することができる。
【００５５】
すなわち、超音波センサ３２をヘッドライト２１よりも上方に配置することで、図８に示すように、符号２１ａ１をヘッドライトによる照射領域、符号３２ａを超音波センサ３２による検出領域とすると、ヘッドライト２１の照射における車両前方のバンパー５に遮られる車両前方の領域２１ａ２を超音波センサ３２により検出することができる。
【００５６】
このようにして、超音波センサ３２をできるだけ上方に配置することで、バンパー５に遮られる車両前方の領域をより狭くすることができるので、車両周辺の情報を広範囲にわたり検出することができる。
【００５７】
なお、照射灯２０周辺に設ける情報検出手段は、超音波センサに限定されるものではない。
【００５８】
また、第２実施形態では、照射灯２０に隣接して超音波センサ３２を設けて、スポットライト２２とヘッドライト２１と超音波センサ３２とを３連に並設した構成としているが、スポットライト２２とヘッドライト２１と含む照射灯２０と超音波センサ３２とを並設した状態で一体的にユニット化した構成として、照射灯ユニットとして構成したものであってもよい。
【００５９】
このように構成することで、照射灯と検出手段（超音波センサ等）とを一体的に簡単に取り付けることができるので、組み付け部品点数を削減でき、さらに作業性の向上を図ることができる。
【００６０】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。
図９は本発明の第３実施形態に係る自律走行車両を構成する照射灯による照射領域を示す説明図である。
【００６１】
なお、第３実施形態における自律走行車両については、基本的な構成は第１実施形態の自律走行車両１と同様な構成を備えるものとすることで説明を省略する。
【００６２】
第３実施形態に係る自律走行車両３０１は、図９に示すように、第１実施形態のヘッドライト２１に換えて、車両前方への照射方向を上側前／下側に切り換え可能としたヘッドライト３２１を設けることを特徴とするに構成するものである。
【００６３】
ヘッドライト３２１は、照射方向を選択的に上側／下側に切り換え可能な機能を備えている。図９に示すように、ヘッドライト３２１により下側を照射する領域を通常の照射領域３２１ａとすると、上側に切り換えたときは照射領域３２１ｂとなるようにされている。
【００６４】
以上のように構成したので、第３実施形態の自律走行車両３０１によれば、照射灯の構成として、車両前方への照射方向を上側／下側に切り換え可能としたヘッドライト３２１を設けることで、監視領域に応じて照射領域を切り換えてより厳重に監視を行うことができる。
【００６５】
なお、第３実施形態では、ヘッドライト３２１の照射領域を上側／下側に切り換え可能に構成して、広範囲に亘り照射できるようにしているが、照射領域の切り換える機構は、これに限定されるものではなく、例えは、上側用ヘッドライトと下側用ヘッドライトとを別体で設けて、監視領域に応じてヘッドライトを切り換えて使用するようにしてもよい。
【００６６】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について図面を参照して説明する。
図１０は本発明の第４実施形態に係る自律走行車両を構成する照射灯と超音波センサの構成を示す説明図、図１１は前記照射灯と前記超音波センサの構成を示す斜視図、図１２は前記自律走行車両における前記超音波センサによる検出領域を示す説明図である。
【００６７】
なお、第４実施形態における自律走行車両について、第１実施形態および第２実施形態の自律走行車両の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００６８】
第４実施形態に係る自律走行車両４０１は、図１０〜図１２に示すように、第１実施形態の照射灯２０の構成に加えて、ヘッドライト２１の車体幅方向内側に超音波センサ（第２の情報検出手段）３２を設けたことを特徴とするものである。
【００６９】
車体前面２Ｆの左右両側には、凹部４０が設けられている。
凹部４０には、ヘッドライト２１、スポットライト２２、超音波センサ３２が配置されている。
【００７０】
ヘッドライト２１とスポットライト２２と超音波センサ３２は、凹部４０内で車体幅方向に並べて配置されている。
【００７１】
ヘッドライト２１は、図１０に示すように、ヘッドライト２１の中心部が、スポットライト２２の中心部よりも車体幅方向で距離Ｌ１外側に配置され、且つ、スポットライト２２の中心部よりも距離Ｌ２上方に配置されている。
【００７２】
超音波センサ３２は、超音波センサ３２の中心部が、ヘッドライト２１の中心部よりも車体幅方向で距離Ｌ４１内側に配置され、且つ、ヘッドライト２１の中心部よりも距離Ｌ４２上方に配置されている。
【００７３】
ヘッドライト２１およびスポットライト２２の外周には、それぞれの発光部を保護するカバー部としてツバ部２１ａ，２２ａが突出形成されている。超音波センサ３２の外周には、超音波センサ３２を保護するカバー部３２ｂが形成されている。
【００７４】
ヘッドライト２１およびスポットライト２２のツバ部２１ａ，２２ａと、超音波センサ３２のカバー部３２ｂと、これらが配置される凹部４０は、黒色で統一されている。
自律走行車両４０１を警備用車両として使用する場合は、例えば、白黒で色分けして統一感をだすことで、対象者に対して威嚇の効果を奏し得る。
【００７５】
ここで、第４実施形態の自律走行車両４０１における超音波センサ３２の取付位置について具体的に説明する。
第４実施形態では、超音波センサ３２の検出領域３２ａは、図１２に示すように、平面視で検出方向（前方）に向かい検出領域角度θが水平方向で６０°程度とされている。
【００７６】
自律走行車両４０１の車台２の形状は、図１２に示すように、車体前面２Ｆの先端面２Ｆａが車体幅方向の外側になるに連れて平面視で後方へ傾斜するように形成されている。
【００７７】
自律走行車両４０１は、このように構成されているので、超音波センサ３２の取付間隔を広くして照射灯２０の車体幅方向外側に位置し過ぎると、超音波センサ３２は車体前面２Ｆの奥（後方）に位置するため（設置位置Ｐ１）、車体前方に死角が生じ易くなったり、超音波が横壁等に反響してしまう等の虞がある。そこで、第４実施形態では、超音波センサ３２を、車体前面２Ｆの照射灯２０の車体幅方向内側の設置位置Ｐ２に配置している。そして、超音波センサ３２の先端は、出来るだけ前に配置している。
【００７８】
以上のように構成したので、第４実施形態の自律走行車両４０１によれば、車体前面２Ｆの左右両側に凹部４０を形成して、その中にヘッドライト２１、スポットライト２２、超音波センサ３２を設け、超音波センサ３２をヘッドライト２１よりも車体幅方向で内側に配置し、且つ、ヘッドライト２１よりも上方に配置しているので、車両周辺の情報を広範囲にわたり確実に検出することができる。
【００７９】
また、第４実施形態では、車体前面２Ｆの左右両側に凹部４０を形成して、その中にヘッドライト２１、スポットライト２２、超音波センサ３２を設けるようにしたので、車体外周から突出することなく構成部品を配置でき、視覚的に良好は外観を実現できる。
【００８０】
なお、第４実施形態では、凹部４０内において、超音波センサ３２をヘッドライト２１よりも車体幅方向で内側に配置しているが、超音波センサ３２、ヘッドライト２１およびスポットライト２２の位置関係は、これに限定されるものではなく、例えば、凹部４０内において、超音波センサ３２を、ヘッドライト２１およびスポットライト２２よりも車体幅方向で外側に配置してもよく、また、ヘッドライト２１とスポットライト２２との間に配置してもよい。
【００８１】
また、第４実施形態では、ヘッドライト２１およびスポットライト２２のツバ部２１ａ，２２ａ、超音波センサ３２のカバー部３２ｂおよび凹部４０を、黒色で統一しているが、これらの構成部品や凹部４０の配色は、これに限定されるものではなく、例えば、凹部４０を黒色とし、照射灯関係とセンサ関係の色を変えて、ヘッドライト２１およびスポットライト２２を濃い灰色、超音波センサ３２のカバー部３２ｂを少し濃い灰色とした同系色としてもよい。また、ヘッドライト２１、スポットライト２２および超音波センサ３２のカバー部３２ｂの色を、同系色でそれぞれ濃淡を変えて統一性のある配色としてもよい。
【００８２】
なお、上述した実施形態では、自律走行車両として警備用巡回ロボットに適用した場合を例にとって説明したが、他の自律走行装置に適用可能なことは勿論である。例えば、自動搬送装置や、無人巡回車両、無人宅配ロボット、無人運転農機といった装置に適用しても良い。
【００８３】
以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【００８４】
また、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８５】
１，２０１，３０１，４０１  自律走行車両
２  車台
２Ｆ  車体前面
５  バンパー（車体緩衝部材）
２０  照射灯
２０ａ，３２１ａ，３２１ｂ  照射領域
２１，３２１  ヘッドライト（第１の照射灯）
２１ａ１  照射領域（ヘッドライト）
２２  スポットライト（第２の照射灯）
３０，３０Ｆ  監視カメラ（情報検出手段）
３０ａ  検出領域
３１  ＬＩＤＡＲセンサ（情報検出手段）
３２  超音波センサ（第２の情報検出手段）
３２ａ  検出領域（超音波センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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