(57)【要約】【課題】緊急時における安全を確保しつつ、ドライバが周辺環境状態等に応じて自動運転における各運転支援操作の実施可否を容易に設定することを可能とする自動運転システムを提供する。【解決手段】車両の自動運転システム１００は、周辺環境情報取得装置１０、車両情報取得装置２０、ドライバ情報取得装置３０、自動運転実行部９０、パッケージ決定部９１、パッケージ提案部９２及び緊急状態判定部９３を備える。自動運転実行部は、緊急状態判定部によってドライバが緊急状態にあると判定された場合には、ドライバが緊急状態にあるときの複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した緊急用運転支援パッケージに基づいて車両の自動運転を実行し、緊急状態判定部によってドライバが緊急状態にないと判定された場合には、パッケージ提案部によって提案され且つドライバによって承認された運転支援パッケージに基づいて車両の自動運転を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転システムであって、
前記車両の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得装置と、
前記車両の状態に関する車両情報を取得する車両情報取得装置と、
前記車両のドライバの状態に関するドライバ情報を取得するドライバ情報取得装置と、
複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージに基づいて、前記車両の自動運転を実行する自動運転実行部と、
前記周辺環境情報、前記車両情報及び前記ドライバ情報の少なくとも１つに基づいて、前記ドライバに提案する運転支援パッケージを決定するパッケージ決定部と、
前記パッケージ決定部によって決定された運転支援パッケージを前記ドライバに提案するパッケージ提案部と、
前記ドライバ情報に基づいて前記ドライバが緊急状態にあるか否かを判定する緊急状態判定部とを備え、
前記自動運転実行部は、前記緊急状態判定部によって前記ドライバが緊急状態にあると判定された場合には、前記ドライバが緊急状態にあるときの前記複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した緊急用運転支援パッケージに基づいて前記車両の自動運転を実行し、前記緊急状態判定部によって前記ドライバが緊急状態にないと判定された場合には、前記パッケージ提案部によって提案され且つ前記ドライバによって承認された運転支援パッケージに基づいて前記車両の自動運転を実行する、車両の自動運転システム。
【請求項２】
前記パッケージ決定部は、前記ドライバ情報に基づいて、前記ドライバに提案する運転支援パッケージを決定し、
前記緊急状態判定部は、前記パッケージ決定部によって決定された運転支援パッケージが前記緊急用運転支援パッケージであるときに、前記ドライバが緊急状態にあると判定する、請求項１に記載の車両の自動運転システム。
【請求項３】
前記ドライバに警告を与える警告部を更に備え、
前記自動運転実行部は、前記警告部による警告後に前記緊急状態判定部によって前記ドライバが緊急状態にあると判定された場合に、前記緊急用運転支援パッケージに基づいて前記車両の自動運転を実行する、請求項１又は２に記載の車両の自動運転システム。
【請求項４】
前記警告部は音によって前記ドライバに警告を与える、請求項３に記載の車両の自動運転システム。
【請求項５】
前記警告部は前記車両の挙動を変化させることによって前記ドライバに警告を与える、請求項３又は４に記載の車両の自動運転システム。
【請求項６】
前記緊急用運転支援パッケージにおいて、前記車両の自動停止制御及び前記車両のハザードランプの点灯制御の実施が許可されている、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、従来の車両の自動運転システムとして、ドライバのスイッチ操作によって手動運転モードから自動運転モードに切り替えられると、車間距離制御や車線追従制御などの各種の運転支援操作を自動的に行う自動運転を実施するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８６７０８９１号明細書
【特許文献２】特開平１１−１０２１５７号公報
【特許文献３】特開平０９−０８６２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した従来の車両の制御装置は、自動運転モードに切り替えられたことをもって、ドライバが全ての運転支援操作に対する実施許可を与えたと判断していた。このため、ドライバは、自動運転を実施するにあたって手動運転モードから自動運転モードへの切り替え操作しか行うことができず、各運転支援操作の実施可否を任意に設定することができなかった。しかしながら、ドライバに不要な運転支援操作が実施されることを抑制するためには、自動運転における各運転支援操作の実施可否をドライバが自由に設定できることが望ましい。
【０００５】
一方、自動運転における各運転支援操作の実施可否をドライバが自由に設定できる場合、ドライバによる設定操作が煩雑になる。また、悪天候等の所定の周辺環境状態では、一部の運転支援操作を実施することが困難である。さらに、ドライバがハンドル等の操作を行うことができない緊急状態にある場合には、ドライバは各運転支援操作の実施可否を設定することができない。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、緊急時における安全を確保しつつ、ドライバが周辺環境状態等に応じて自動運転における各運転支援操作の実施可否を容易に設定することを可能とする自動運転システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、第１の発明では、車両の自動運転システムであって、前記車両の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得装置と、前記車両の状態に関する車両情報を取得する車両情報取得装置と、前記車両のドライバの状態に関するドライバ情報を取得するドライバ情報取得装置と、複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージに基づいて、前記車両の自動運転を実行する自動運転実行部と、前記周辺環境情報、前記車両情報及び前記ドライバ情報の少なくとも１つに基づいて、前記ドライバに提案する運転支援パッケージを決定するパッケージ決定部と、前記パッケージ決定部によって決定された運転支援パッケージを前記ドライバに提案するパッケージ提案部と、前記ドライバ情報に基づいて前記ドライバが緊急状態にあるか否かを判定する緊急状態判定部とを備え、前記自動運転実行部は、前記緊急状態判定部によって前記ドライバが緊急状態にあると判定された場合には、前記ドライバが緊急状態にあるときの前記複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した緊急用運転支援パッケージに基づいて前記車両の自動運転を実行し、前記緊急状態判定部によって前記ドライバが緊急状態にないと判定された場合には、前記パッケージ提案部によって提案され且つ前記ドライバによって承認された運転支援パッケージに基づいて前記車両の自動運転を実行する、車両の自動運転システムが提供される。
【０００８】
第２の発明では、第１の発明において、前記パッケージ決定部は、前記ドライバ情報に基づいて、前記ドライバに提案する運転支援パッケージを決定し、前記緊急状態判定部は、前記パッケージ決定部によって決定された運転支援パッケージが前記緊急用運転支援パッケージであるときに、前記ドライバが緊急状態にあると判定する。
【０００９】
第３の発明では、第１又は第２の発明において、前記車両の自動運転システムは、前記ドライバに警告を与える警告部を更に備え、前記自動運転実行部は、前記警告部による警告後に前記緊急状態判定部によって前記ドライバが緊急状態にあると判定された場合に、前記緊急用運転支援パッケージに基づいて前記車両の自動運転を実行する。
【００１０】
第４の発明では、第３の発明において、前記警告部は音によって前記ドライバに警告を与える。
【００１１】
第５の発明では、第３又は第４の発明において、前記警告部は前記車両の挙動を変化させることによって前記ドライバに警告を与える。
【００１２】
第６の発明では、第１から第５のいずれか１つの発明において、前記緊急用運転支援パッケージにおいて、前記車両の自動停止制御及び前記車両のハザードランプの点灯制御の実施が許可されている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、緊急時における安全を確保しつつ、ドライバが周辺環境状態等に応じて自動運転における各運転支援操作の実施可否を容易に設定することを可能とする自動運転システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の第一実施形態に係る車両の自動運転システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、自動運転システムを搭載した車両の概略的な側面図である。
【図３】図３は、自動運転システムを搭載した車両の内部を概略的に示す図である。
【図４】図４は、自動運転システムによって自動運転モード中に実施される運転支援操作の一覧を示した図である。
【図５】図５は、気象条件に関するパッケージ群を示す図である。
【図６】図６は、日照条件に関するパッケージ群を示す図である。
【図７】図７は、道路種別に関するパッケージ群を示す図である。
【図８】図８は、道路状況に関するパッケージ群を示す図である。
【図９】図９は、ドライバ状態に関するパッケージ群を示す図である。
【図１０】図１０は、自車両状態に関するパッケージ群を示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の第一実施形態における車両制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の第二実施形態に係る車両の自動運転システムの構成を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、本発明の第二実施形態における車両制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、緊急処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、本発明の第三実施形態における車両制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。
【００１６】
＜第一実施形態＞
最初に図１〜図１１を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。
【００１７】
＜自動運転システムの構成＞
図１は、本発明の第一実施形態に係る車両の自動運転システム１００の構成を示すブロック図である。図２は、自動運転システム１００を搭載した車両１の概略的な側面図である。図３は、自動運転システム１００を搭載した車両１の内部を概略的に示す図である。
【００１８】
図１に示すように、自動運転システム１００は、周辺環境情報取得装置１０と、車両情報取得装置２０と、ドライバ情報取得装置３０と、地図データベース４０と、記憶装置５０と、ヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface（ＨＭＩ））６０と、ナビゲーション装置７０と、電子制御ユニット（ＥＣＵ）８０とを備える。
【００１９】
周辺環境情報取得装置１０は、車両１の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得する。周辺環境情報には、天候、車両１の走行道路、車両１の周辺の障害物（縁石、建物、他車両、歩行者、落下物等）等の情報が含まれる。周辺環境情報取得装置１０は、ライダ（Laser Imaging Detection And Ranging（ＬＩＤＡＲ））１１と、ミリ波レーダーセンサ１２と、外部カメラ１３と、照度センサ１４と、レインセンサ１５と、外部情報受信装置１６とを備える。
【００２０】
ライダ１１は、レーザー光を利用して車両１の周辺の道路及び障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態では、ライダ１１は車両１のルーフ上に取り付けられている。ライダ１１は、車両１の全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から道路及び障害物までの距離を計測する。ライダ１１は、その計測結果に基づいて車両１の全周囲における道路及び障害物の三次元画像を生成し、生成した三次元画像の情報を周辺環境情報として電子制御ユニット８０に送信する。なお、ライダ１１の車両１への取付位置は、図２に示した位置とは異なる位置であってもよい。
【００２１】
ミリ波レーダーセンサ１２は、電波を利用して、ライダ１１よりも遠距離に亘って車両１の周辺の障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態では、ミリ波レーダーセンサ１２は車両１のフロントバンパー及びリヤバンパーに取り付けられている。ミリ波レーダーセンサ１２は、車両１の周囲（本実施形態では車両１の前方、後方及び側方）に電波を発射し、その反射波から車両１の周辺の障害物までの距離及び障害物との相対速度を計測する。ミリ波レーダーセンサ１２は、その計測結果を周辺環境情報として電子制御ユニット８０に送信する。
【００２２】
なお、ミリ波レーダーセンサ１２の車両１への取り付け位置は、必要な周辺環境情報を取得できる位置であれば、図２に示した位置に限定されない。例えば、ミリ波レーダーセンサ１２は、車両１のグリル、若しくは車両ライト類（例えばヘッドライト又はブレーキランプ）の内部、又は車両１の車両本体部分（骨格）に取り付けられてもよい。
【００２３】
外部カメラ１３は、車両１の前方を撮影する。図２に示すように、本実施形態では、外部カメラ１３は車両１のルーフ先端の中央部に取り付けられている。外部カメラ１３は、撮影した映像の画像処理を行うことで、車両１の前方の障害物の情報、車両１の周辺の交通情報（車線幅、道路形状、道路標識、白線の有無、信号機の状態等）、ヨー角（走行レーンに対する車両１の相対的な方向）、車両１の走行情報（例えば走行レーン中央からの車両１のオフセット量）、車両１の周辺の気象情報（雨、雪、霧等の情報）等を検出する。外部カメラ１３は、検出したこれらの情報を周辺環境情報として電子制御ユニット８０に送信する。
【００２４】
なお、外部カメラ１３の車両１への取り付け位置は、車両１の前方を撮影できる位置であれば、図２に示した位置に限定されない。例えば、外部カメラ１３は車両１内のフロントガラス裏面の中央上部に取り付けられてもよい。
【００２５】
照度センサ１４は、車両１の周囲の照度を検出する。図２に示すように、本実施形態では、照度センサ１４は車両１内のインストルメントパネルの上面に取り付けられている。照度センサ１４は、検出した車両１の周囲の照度情報を周辺環境情報として電子制御ユニット８０に送信する。なお、照度センサ１４の車両１への取付位置は、図３に示した位置とは異なる位置であってもよい。
【００２６】
レインセンサ１５は、降水の有無及び降水量を検出する。図２に示すように、本実施形態では、レインセンサ１５は車両１のフロントガラス表面の中央上部に取り付けられている。レインセンサ１５は、内蔵された発光素子によって生じさせた光をフロントガラス表面に向けて照射し、そのときの反射光の変化を計測することで、降水の有無及び降水量のような降水情報を検出する。レインセンサ１５は、検出した降水情報を周辺環境情報として電子制御ユニット８０に送信する。なお、レインセンサ１５の車両１への取付位置は、図２に示した位置とは異なる位置であってもよい。
【００２７】
外部情報受信装置１６は、例えば道路交通情報通信システムセンタなどの外部の通信センタから送信される渋滞情報及び気象情報（天候、気温、風速等の情報）のような外部情報を受信する。外部情報受信装置１６は、受信した外部情報を周辺環境情報として電子制御ユニット８０に送信する。
【００２８】
車両情報取得装置２０は、車両１（自車両）の状態に関する車両情報を取得する。車両情報には、車両１の速度、加速度、姿勢、現在位置等の情報が含まれる。図１に示すように、車両情報取得装置２０は、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、ヨーレートセンサ２３と、ＧＰＳ受信機２４とを備える。
【００２９】
車速センサ２１は車両１の速度を検出する。車速センサ２１は、検出した車両１の速度を車両情報として電子制御ユニット８０に送信する。
【００３０】
加速度センサ２２は加速時及び制動時における車両１の加速度を検出する。加速度センサ２２は、検出した車両１の加速度を車両情報として電子制御ユニット８０に送信する。
【００３１】
ヨーレートセンサ２３は車両１の姿勢を検出する。具体的には、ヨーレートセンサ２３は車両１の旋回時におけるヨー角の変化速度、すなわち車両１の鉛直軸まわりの回転角速度（ヨーレート）を検出する。ヨーレートセンサ２３は、検出した車両１の姿勢を車両情報として電子制御ユニット８０に送信する。
【００３２】
ＧＰＳ受信機２４は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両１の緯度及び経度を特定し、車両１の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機２４は、検出した車両１の現在位置を車両情報として電子制御ユニット８０に送信する。
【００３３】
ドライバ情報取得装置３０は、車両１のドライバの状態に関するドライバ情報を取得する。ドライバ情報には、ドライバの表情、姿勢等が含まれる。図１に示すように、ドライバ情報取得装置３０は、ドライバモニタカメラ３１と、ステアリングタッチセンサ３２とを備える。
【００３４】
ドライバモニタカメラ３１はドライバの外観を撮影する。図３に示すように、本実施形態では、ドライバモニタカメラ３１はステアリングコラムカバーの上面に取り付けられている。ドライバモニタカメラ３１は、撮影したドライバの映像を画像処理することで、ドライバの表情（ドライバの顔の向き、視線、眼の開閉度等）、姿勢等のドライバの外観情報を検出する。ドライバモニタカメラ３１は、検出したドライバの外観情報をドライバ情報として電子制御ユニット８０に送信する。なお、ドライバモニタカメラ３１の車両１への取付位置は、図３に示した位置とは異なる位置であってもよい。
【００３５】
ステアリングタッチセンサ３２は、ドライバがステアリングを把持しているか否かを検出する。図３に示すように、ステアリングタッチセンサ３２はステアリングに取り付けられている。ステアリングタッチセンサ３２は、検出したステアリングの把持情報をドライバ情報として電子制御ユニット８０に送信する。なお、ステアリングタッチセンサ３２の車両１への取付位置は、図３に示した位置とは異なる位置であってもよい。
【００３６】
地図データベース４０は、地図情報に関するデータベースである。地図データベース４０は、例えば車両１に搭載されたハードディスクドライブ（Hard Disk Drive（ＨＤＤ））内に記憶されている。地図情報には、道路の位置情報、道路の形状情報（例えばカーブと直線部との種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、道路種別等の情報が含まれる。
【００３７】
記憶装置５０は自動運転専用の道路地図を記憶する。自動運転専用の道路地図は、ライダ１１によって生成された三次元画像に基づいて電子制御ユニット８０が作成する。電子制御ユニット８０は常時又は定期的に自動運転専用の道路地図を更新する。
【００３８】
ＨＭＩ６０は、ドライバ又は他の車両乗員と自動運転システム１００との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ６０は、例えば、文字又は画像情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカ、ドライバ又は他の車両乗員が入力操作を行うための操作ボタン、タッチパネル、マイク等から構成される。
【００３９】
ナビゲーション装置７０は、ＨＭＩ６０を介してドライバによって設定された目的地まで車両１を誘導する。ナビゲーション装置７０は、ＧＰＳ受信機２４によって検出された車両１の現在位置情報と、地図データベース４０の地図情報とに基づいて、目的地までの目標ルートを演算する。ナビゲーション装置７０は、演算した目標ルートに関する情報をナビゲーション情報として電子制御ユニット８０に送信する。
【００４０】
電子制御ユニット８０は、双方向性バスによって相互に接続された中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、入力ポート及び出力ポートを備えたマイクロコンピュータである。電子制御ユニット８０は、電子制御ユニット８０に入力された周辺環境情報、車両情報、ドライバ情報、ナビゲーション情報等の自動運転に必要な各種情報に基づいて、各運転支援操作を行うために各種アクチュエータを制御する制御信号を出力ポートから出力して車両１を制御する。
【００４１】
＜自動運転における運転支援操作の説明＞
図４は、本実施形態において、自動運転システム１００によって自動運転モード中に実施される運転支援操作の一覧を示した図である。本実施形態では、運転支援操作は、走行支援機能、視界支援機能及び渋滞時支援機能の３つの機能群に大別される。
【００４２】
走行支援機能の欄に分別されている運転支援操作は、加速、操舵及び制動の少なくとも１つを実施する機能（走行支援機能）を持つ運転支援操作である。本実施形態では、走行支援機能を持つ運転支援操作として、車間距離制御、車線追従制御、自動停止制御、自動車線変更、自動追越、自動分流及び自動合流を例示している。しかしながら、走行支援機能を持つ運転支援操作の種類及び数は、図４に示したものとは異なっていてもよい。
【００４３】
なお、車間距離制御とは、車速に応じた適切な車間距離を保持しながら先行車の車速の変化に合わせて追従走行を行うことができるように、制限車速の範囲内で自動的に車速の調節を行う制御である。車線追従制御とは、走行レーンの車線幅に応じた適切な走行ラインを車両１が走行するように、自動的に操舵量や車速の調節を行う制御である。自動停止制御とは、車速を徐々に低下させて車両１を停止させる制御である。
【００４４】
視界支援機能の欄に分別されている運転支援操作は、走行支援機能を持たない（すなわち加速、操舵及び制動のいずれも実施しない）運転支援操作の中で、ドライバの視界、ひいては安全を確保する機能（視界支援機能）を持つ運転支援操作である。本実施形態では、視界支援機能を持つ運転支援操作として、車線逸脱警報、ブラインドスポットモニター等の１１個の運転支援操作を例示している。しかしながら、視界支援機能を持つ運転支援操作の種類及び数は、図４に示したものとは異なっていてもよい。
【００４５】
渋滞時支援機能の欄に分別されている運転支援操作は、渋滞時におけるドライバ及び他の車両乗員の疲労を緩和させる機能（渋滞時支援機能）を持つ運転支援操作である。本実施形態では、渋滞時支援機能を持つ運転支援操作として、渋滞時における停止からの自動発進、ハザードランプの点灯制御等の８個の運転支援操作を例示している。しかしながら、渋滞時支援機能を持つ運転支援操作の種類及び数は、図４に示したものとは異なっていてもよい。
【００４６】
ところで、自動運転においてドライバに不必要な運転支援操作が自動的に実施されないように、自動運転の開始前及び自動運転の実施中にドライバが各運転支援操作の実施可否を自由に設定できることが望ましい。一方、自動運転における各運転支援操作の実施可否を一つずつドライバが設定する場合には、ドライバによる設定操作が煩雑となり、ひいては自動運転の利便性が低下する。また、周辺環境状態、自車両状態及びドライバ状態は、車両走行中に時々刻々と変化し、一部の運転支援操作を実施することが困難な状況（例えば悪天候等）が発生する。
【００４７】
＜運転支援パッケージの説明＞
そこで、本実施形態では、周辺環境情報、自車両情報及びドライバ情報の少なくとも１つに基づいて、複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージが決定され、決定された運転支援パッケージがドライバに提案される。具体的には、図５から図１０に示す各パッケージ群の中から気象条件、日照条件、道路種別、道路状況、ドライバ状態及び自車両状態に適した単位パッケージを選択し、選択した各単位パッケージを組み合わせた運転支援パッケージがドライバに提案される。
【００４８】
以下、図５から図１０を参照して各パッケージ群について説明する。なお、図５から図１０において、マルが運転支援操作の実施が許可されていることを表し、バツが運転支援操作の実施が許可されていないことを表す。また各パッケージ群は、電子制御ユニット８０のＲＯＭに記憶されている。
【００４９】
図５は、気象条件に関するパッケージ群を示す図である。気象条件に関するパッケージ群は、気象条件を晴、雨、大雨、雪、大雪、霧、濃霧、風及び強風の９つに大別し、気象条件ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。このため、気象条件に関するパッケージ群は９つの単位パッケージを有する。本実施形態では、外部カメラ１３によって検出された車両１の周辺の気象情報と、外部情報受信装置１６によって受信された外部情報に含まれる気象情報とに基づいて、自動運転中の気象条件が特定される。
【００５０】
図６は、日照条件に関するパッケージ群を示す図である。日照条件に関するパッケージ群は、日照条件を昼と夜とに大別し、日照条件ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。このため、日照条件に関するパッケージ群は２つの単位パッケージを有する。本実施形態では、照度センサ１４によって検出された照度情報と、日時とに基づいて、自動運転中の日照条件が特定される。
【００５１】
図７は、道路種別に関するパッケージ群を示す図である。道路種別に関するパッケージ群は、道路種別を一般道路、幹線道路、都市間高速道路（東名高速道路、名神高速道路等）、及び都市高速道路（首都高速道路、阪神高速道路等）の４つに大別し、道路種別ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。このため、道路種別に関するパッケージ群は４つの単位パッケージを有する。本実施形態では、外部カメラ１３によって検出された車両１の周辺の交通情報と、地図データベース４０の地図情報に含まれる道路種別情報とに基づいて、自動運転中の道路種別が特定される。
【００５２】
図８は、道路状況に関するパッケージ群を示す図である。道路状況に関するパッケージ群は、道路状況を渋滞と非渋滞とに大別し、道路状況ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。このため、道路状況に関するパッケージ群は２つの単位パッケージを有する。本実施形態では、ライダ１１によって生成された三次元画像の情報と、ミリ波レーダーセンサ１２によって検出された周辺環境情報と、外部カメラ１３によって検出された車両１の前方の障害物の情報及び車両１の周辺の交通情報と、外部情報受信装置１６によって受信された外部情報に含まれる渋滞情報と、車速センサ２１によって検出された車両１の速度とに基づいて、自動運転中の道路状況が特定される。
【００５３】
なお、本実施形態において、「渋滞」とは、車両１の周辺に他車両（先行車又は後続車）があり、且つ、車両１及び車両１の周辺の他車両の車速が継続的に一定速度（例えば一般道路及び幹線道路では２０［ｋｍ／ｈ］、都市間高速道路及び都市高速道路では４０［ｋｍ／ｈ］）以下となっている状態をいう。一方、「非渋滞」とは、渋滞以外の状態をいう。
【００５４】
図９は、ドライバ状態に関するパッケージ群を示す図である。ドライバ状態に関するパッケージ群は、ドライバ状態を眠気、疲労、過労、漫然、平常、及びデッドマンの６つに大別し、ドライバ状態ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。このため、ドライバ状態に関するパッケージ群は６つの単位パッケージを有する。本実施形態では、ドライバモニタカメラ３１によって検出されたドライバの外観情報と、ステアリングタッチセンサ３２によって検出されたステアリングの把持情報とに基づいて、自動運転中のドライバ状態が特定される。具体的には、ステアリングの把持情報を参照しつつ、ドライバの外観情報からドライバの表情（顔の向き、眼の開閉度等）を検出し、検出したドライバの表情を予めＲＯＭに記憶させたドライバ状態に応じた表情と比較することで、ドライバ状態が特定される。
【００５５】
なお、ドライバ状態を特定するための指標はドライバの外観情報及びステアリングの把持情報に限られない。例えばドライバの心拍数、脈拍数、脳波等を検出し、これらを予めＲＯＭに記憶させたドライバ状態に応じた心拍数、脈拍数、脳波等と比較することで、ドライバ状態を特定してもよい。この場合、ドライバ情報取得装置は、心拍センサ、脈拍センサ、脳波センサ等を備える。
【００５６】
なお、本実施形態において、「眠気」とは、すぐに運転をやめなければならない程ではないが、眠気を原因として運転操作に対するドライバの集中力が低下している状態をいう。「疲労」とは、すぐに運転をやめなければならない程ではないが、疲労を原因として運転操作に対するドライバの集中力が低下している状態をいう。「過労」とは、すぐに運転をやめなければならない程、疲労を原因として運転操作に対するドライバの集中力が低下している状態をいう。「漫然」とは、例えばドライバが携帯電話やタブレットパソコン等の携帯機器の操作や動画の視聴等といった運転操作以外のセカンドタスクを実施している場合や、脇見をしている場合など、眠気及び疲労以外の要因によって運転操作に対するドライバの集中力が低下している状態をいう。
【００５７】
「デッドマン」とは、加速、操舵及び制動に関する運転操作をドライバが行うことができない状態をいう。例えば、ドライバが寝ている場合、ドライバが死んでいる場合、ドライバが気を失っている場合、又はドライバの手足が麻痺している場合には、ドライバ状態が「デッドマン」であると判定される。「平常」とは、眠気、疲労、過労、漫然及びデッドマン以外の状態をいう。
【００５８】
図１０は、自車両状態に関するパッケージ群を示す図である。自車両状態に関するパッケージ群は、自車両状態を不安定と安定とに大別し、自車両状態ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。このため、自車両状態に関するパッケージ群は２つの単位パッケージを有する。本実施形態では、加速度センサ２２によって検出された車両１の加速度と、ヨーレートセンサ２３によって検出された車両１の姿勢とに基づいて、自車両状態が特定される。
【００５９】
なお、本実施形態において、自車両状態の「不安定」とは、車両１のピッチング、ローリング、ヨーイング等が継続して起こっており、車両１の挙動が乱れている状態をいう。ピッチングとは、車両の重心を通る左右方向の水平軸を中心にして車両が前後に揺動していることをいう。ローリングとは、車両の重心を通る前後方向の水平軸を中心にして車両が左右に揺動していることをいう。ヨーイングとは、車両の重心を通る鉛直軸を中心にして車両が左右に揺動していることをいう。一方、自車両状態の「安定」とは、不安定以外の状態、すなわち車両１のピッチング、ローリング、ヨーイング等が起こっておらず、車両１の挙動が乱れていない状態をいう。
【００６０】
＜自動運転システムによる制御＞
自動運転システム１００は、自動運転実行部９０と、パッケージ決定部９１と、パッケージ提案部９２と、緊急状態判定部９３とを更に備える。本実施形態では、図１に示すように、自動運転実行部９０、パッケージ決定部９１、パッケージ提案部９２及び緊急状態判定部９３は電子制御ユニット８０の一部である。
【００６１】
自動運転実行部９０は、複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージに基づいて、車両１の自動運転を実行する。具体的には、運転支援パッケージには各運転支援操作の実施可否が定められているため、自動運転実行部９０は、実施が許可されている運転支援操作を実行し、実施が許可されていない運転支援操作を実行しない。
【００６２】
パッケージ決定部９１は、周辺環境情報取得装置１０によって取得された周辺環境情報、車両情報取得装置２０によって取得された車両情報、及びドライバ情報取得装置３０によって取得されたドライバ情報の少なくとも１つに基づいて、ドライバに提案する運転支援パッケージを決定する。パッケージ提案部９２は、パッケージ決定部９１によって決定された運転支援パッケージをドライバに提案する。このことによって、周辺環境状態、車両状態及びドライバ状態の少なくとも一つに応じた適切な運転支援パッケージをドライバに提案することができる。また、周辺環境状態等が自動運転中に変化した場合には、変化後の状態に応じた適切な運転支援パッケージをその都度ドライバに提案することができる。
【００６３】
緊急状態判定部９３は、ドライバ情報取得装置３０によって取得されたドライバ情報に基づいて、ドライバが緊急状態にあるか否かを判定する。自動運転実行部９０は、緊急状態判定部９３によってドライバが緊急状態にあると判定された場合には、ドライバが緊急状態にあるときの複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した緊急用運転支援パッケージに基づいて車両１の自動運転を実行する。このため、本実施形態では、緊急時には、緊急用運転支援パッケージにおいて実施が許可された運転支援操作が自動的に実行される。この結果、緊急時における安全を確保することができる。
【００６４】
緊急用運転支援パッケージは、例えば、図９に示した「デッドマン」に関する単位パッケージである。緊急用運転支援パッケージでは、走行支援機能に関する運転操作として、車線追従制御及び自動停止制御の実施が許可されている。また、緊急用運転支援パッケージでは、渋滞時支援機能に関する運転操作として、ハザードランプ点灯制御の実施が許可されている。このため、自動運転実行部９０は、緊急状態判定部９３によってドライバが緊急状態にあると判定された場合には、車両１のハザードランプを点灯させつつ、車速を徐々に低下させて車両１を停止させる。
【００６５】
なお、緊急用運転支援パッケージにおいて、車線追従変更及び自動停止制御に加えて、自動車線変更が許可されていてもよい。この場合、自動運転実行部９０は、例えば高速道路のように車両１を路肩に安全に停止させることができる道路を車両１が走行しているときにドライバが緊急状態にあると判定されたときには、車両１のハザードランプを点灯させつつ、車速を徐々に低下させて車両１を路肩に停止させる。
【００６６】
また、本実施形態における緊急用運転支援パッケージでは、図９に示されるように、視界支援操作に関する全ての運転支援操作が許可されている。しかしながら、緊急用運転支援パッケージにおいて、視界支援操作に関する運転支援操作の一部又は全てが許可されていなくてもよい。
【００６７】
一方、自動運転実行部９０は、緊急状態判定部９３によってドライバが緊急状態にないと判定された場合には、パッケージ提案部９２によって提案され且つドライバによって承認された運転支援パッケージに基づいて車両１の自動運転を実行する。パッケージ提案部９２によって提案される運転支援パッケージには、周辺環境状態等に応じた各運転支援操作の実施可否が定められている。このため、ドライバは、パッケージ提案部９２によって提案された運転支援パッケージを承認するだけで、各運転支援操作の実施可否を一度に設定することができる。したがって、ドライバは、周辺環境状態等に応じて、自動運転における各運転支援操作の実施可否を容易に設定することができる。
【００６８】
したがって、自動運転システム１００は、上述した制御を実行することによって、緊急時における安全を確保しつつ、ドライバが周囲環境状況等に応じて自動運転における各運転支援操作の実施可否を容易に設定することを可能とする。
【００６９】
＜フローチャートを用いた制御の説明＞
以下、図１１のフローチャートを参照して、自動運転システム１００による車両制御を詳細に説明する。図１１は、本発明の第一実施形態における車両制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、電子制御ユニット８０によって繰り返し実行される。
【００７０】
最初に、ステップＳ１０１において、緊急状態判定部９３が、ドライバ情報に基づいて、ドライバが緊急状態にあるか否かを判定する。ドライバ情報はドライバ情報取得装置３０によって取得される。本実施形態では、ドライバ情報に基づいてドライバ状態が「デッドマン」であると判定されると、ドライバが緊急状態にあると判定される。
【００７１】
例えば、緊急状態判定部９３は、ドライバの眼が所定時間以上閉じている場合に、ドライバが緊急状態にあると判定する。ドライバの眼の開閉度はドライバモニタカメラ３１によって検出される。また、ドライバ情報取得装置３０が心拍センサ又は脈拍センサを備えている場合、緊急状態判定部９３は、センサによって検出されたドライバの心拍数又は脈拍数が、ＲＯＭに記憶された平常範囲の外側の値であるときに、ドライバが緊急状態にあると判定してもよい。また、ドライバ情報取得装置３０がマイクを備えている場合、緊急状態判定部９３は、ドライバ又は他の乗客によってドライバが緊急状態にあることがマイクを介して入力されたときに、ドライバが緊急状態にあると判定してもよい。また、車両１の運転モードが手動モードである場合、緊急状態判定部９３は、ドライバが所定時間以上ステアリングを把持していないときに、ドライバが緊急状態にあると判定してもよい。ステアリングの把持情報はステアリングタッチセンサ３２によって検出される。なお、手動運転モードとは、加速、操舵及び制動に関する運転操作の全てをドライバが行う運転モードである。
【００７２】
ステップＳ１０１において、ドライバが緊急状態にないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、自動運転実行部９０が、車両１の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する。自動運転モードと手動運転モードとの間の切替えはドライバによって行われる。なお、自動運転モードとは、加速、操舵及び制動に関する運転操作の少なくとも一部を自動運転システム１００が行う運転モードである。
【００７３】
ステップＳ１０２において車両１の運転モードが自動運転モードであると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、パッケージ決定部９１が、周辺環境情報と、自車両情報と、ドライバ情報とに基づいて、ドライバに提案する運転支援パッケージを決定する。周辺環境情報は周辺環境情報取得装置１０によって取得される。車両情報は、車両情報取得装置２０によって取得される。ドライバ情報はドライバ情報取得装置３０によって取得される。
【００７４】
具体的には、パッケージ決定部９１は、最初に、周辺環境情報と、車両情報と、ドライバ情報とに基づいて、周辺環境状態（本実施形態では気象条件、日照条件、道路種別及び道路状況）、自車両状態及びドライバ状態を特定する。次いで、パッケージ決定部９１は、気象条件に関するパッケージ群の中から現在の気象条件として特定された気象条件の単位パッケージを選択する。例えば、パッケージ決定部９１は、現在の気象条件が「大雨」であると特定した場合には、気象条件に関するパッケージ群の中から「大雨」の単位パッケージを選択する。同様に、パッケージ決定部９１は、日照条件に関するパッケージ群の中から現在の日照条件として特定された日照条件の単位パッケージを選択し、道路種別に関するパッケージ群の中から現在走行中の道路種別として特定された道路種別の単位パッケージを選択し、道路状況に関するパッケージ群の中から現在の道路状況として特定された道路状況の単位パッケージを選択し、ドライバ状態に関するパッケージ群の中から現在のドライバ状態として特定されたドライバ状態の単位パッケージを選択し、自車両状態に関するパッケージ群の中から現在の自車両状態として特定された自車両状態の単位パッケージを選択する。
【００７５】
単位パッケージの選択後、パッケージ決定部９１は、選択した各単位パッケージを組み合わせることで、運転支援パッケージを決定する。このとき、本実施形態では、走行支援機能についてはＡＮＤ条件で組み合わせ、視界支援機能及び渋滞時支援機能についてはＯＲ条件で組み合わせている。したがって、走行支援機能に関する運転支援操作については、全ての単位パッケージで実施許可（マル）となっている運転支援操作が、運転支援パッケージにおいて実施許可となる。一方、少なくとも１つの単位パッケージで実施不許可（バツ）となっている運転支援操作が、運転支援パッケージにおいて実施不許可となる。
【００７６】
また、視界支援機能及び渋滞時支援機能に関する運転支援操作については、少なくとも１つの単位パッケージで実施許可となっている運転支援操作が、運転支援パッケージにおいて実施許可となる。また、全ての単位パッケージで実施許可となっている運転支援操作も、運転支援パッケージにおいて実施許可となる。一方、全ての単位パッケージで実施不許可となっている運転支援操作が、運転支援パッケージにおいて実施不許可となる。
【００７７】
このように本実施形態では、走行支援機能についてはＡＮＤ条件で組み合わせ、視界支援機能及び渋滞時支援機能についてはＯＲ条件で組み合わせているが、その組み合わせ方法は限られるものではなく、必要に応じてＡＮＤ条件又はＯＲ条件で組み合わせてもよい。また、各機能を全てＡＮＤ条件又はＯＲ条件で組み合わせてもよい。
【００７８】
次いで、ステップＳ１０４において、パッケージ提案部９２は、ステップＳ１０３において決定された運転支援パッケージをドライバに提案する必要があるか否かを判定する。具体的には、パッケージ提案部９２は、ステップＳ１０３において決定された運転支援パッケージが、現在選択されている運転支援パッケージと異なるものであるか否かを判定する。パッケージ提案部９２は、ステップＳ１０３において決定された運転支援パッケージが、現在選択されている運転支援パッケージと異なるものである場合には、運転支援パッケージをドライバに提案する必要があると判定する。一方、パッケージ提案部９２は、ステップＳ１０３において決定された運転支援パッケージが、現在選択されている運転支援パッケージと同じものである場合には、運転支援パッケージをドライバに提案する必要がないと判定する。
【００７９】
ステップＳ１０４において、運転支援パッケージをドライバに提案する必要があると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、パッケージ提案部９２が運転支援パッケージの切り替えを提案する。具体的には、パッケージ提案部９２は、現在選択されている運転支援パッケージをステップＳ１０３において決定された運転支援パッケージに切り替えることを提案する。
【００８０】
次いで、ステップＳ１０６では、自動運転実行部９０が、運転支援パッケージの切り替えがドライバに承認されたか否かを判定する。運転支援パッケージの切り替えがドライバに承認されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、自動運転実行部９０が、運転支援パッケージを、パッケージ提案部９２によって提案され且つドライバによって承認された運転支援パッケージに切り替える。すなわち、自動運転実行部９０は、パッケージ提案部９２によって提案され且つドライバによって承認された運転支援パッケージを新たな運転支援パッケージとして選択する。
【００８１】
次いで、ステップＳ１０８において、自動運転実行部９０が、ステップＳ１０７において選択された運転支援パッケージに基づいて車両１の自動運転を実行する。具体的には、自動運転実行部９０は、ステップＳ１０７において選択された運転支援パッケージにおいて許可されている運転支援操作を実施すべく、車両１の各種アクチュエータを制御する。ステップＳ１０８の後、本制御ルーチンは終了する。
【００８２】
一方、ステップＳ１０６において運転支援パッケージの切換がドライバによって承認されなかったと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、自動運転実行部９０が、現在選択されている運転支援パッケージを維持する。次いで、ステップＳ１０８では、自動運転実行部９０が、ステップＳ１０９において維持された運転支援パッケージに基づいて車両１の自動運転を実行する。
【００８３】
また、ステップＳ１０２において運転モードが手動モードであると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、全ての運転支援操作が停止される。ステップＳ１１０の後、本制御ルーチンは終了する。
【００８４】
また、ステップＳ１０１においてドライバが緊急状態にあると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１では、自動運転実行部９０が、ドライバが緊急状態にあるときの複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した緊急用運転支援パッケージに基づいて、車両１の自動運転を実行する。具体的には、自動運転実行部９０は、緊急用運転支援パッケージにおいて許可されている運転支援操作を実施すべく、車両１の各種アクチュエータを制御する。緊急用運転支援パッケージは、例えば、図９に示した「デッドマン」に関する単位パッケージである。ステップＳ１１１の後、本制御ルーチンは終了する。
【００８５】
なお、ステップＳ１０１とステップＳ１０２との順番は逆であってもよい。この場合、ドライバによって選択されている運転モードが手動運転モードであるときには、緊急用運転支援パッケージに基づく自動運転は実行されない。また、ステップＳ１０３において、パッケージ決定部９１は、周辺環境情報、自車両情報及びドライバ情報の少なくとも１つに基づいて、ドライバに提案する運転支援パッケージを決定してもよい。
【００８６】
＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００８７】
図１２は、本発明の第二実施形態に係る車両の自動運転システム１００’の構成を示すブロック図である。自動運転システム１００’は、ドライバに警告を与える警告部９４を更に備える。本実施形態では、警告部９４は電子制御ユニット８０’の一部である。
【００８８】
自動運転実行部９０は、警告部９４による警告後に緊急状態判定部９３によってドライバが緊急状態にあると判定された場合に、緊急用運転支援パッケージに基づいて車両１の自動運転を実行する。このことによって、ドライバが寝ているような場合には、警告によってドライバを正常な状態に復帰させることができ、緊急用運転支援パッケージに基づく自動運転が頻繁に実行されることを抑制することができる。
【００８９】
警告部９４は、例えば、ＨＭＩ６０等のスピーカを介して、音によってドライバに警告を与える。また、警告部９４は、車両１の各種アクチュエータを制御して車両１の挙動を変化させることによってドライバに警告を与えてもよい。この場合、警告部９４は、例えば、安全が確保できる範囲で車両１を急加速、急減速、急発進又は急停止させることによってドライバに警告を与える。また、警告部９４は、車両１のドライバシートの位置を変化させ又は車両１のシートベルトの締め付け具合を変化させることによってドライバに警告を与えてもよい。
【００９０】
以下、図１３のフローチャートを参照して、第二実施形態における車両制御を詳細に説明する。図１３は、本発明の第二実施形態における車両制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、電子制御ユニット８０’によって繰り返し実行される。図１３におけるステップＳ２０１〜ステップＳ２１０は、図１１におけるステップＳ１０１〜ステップＳ１１０と同様であることから説明を省略する。
【００９１】
本制御ルーチンでは、ステップＳ２０１においてドライバが緊急状態にあると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２１１に進む。ステップＳ２１１では、図１４に示す緊急処理の制御ルーチンが実行される。図１４は、緊急処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００９２】
最初に、ステップＳ３０１において、自動運転実行部９０が、現在選択されている運転支援パッケージが緊急用運転支援パッケージであるか否かを判定する。現在選択されている運転支援パッケージが緊急用運転支援パッケージでないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０２では、警告部９４が音によってドライバに警告を与える。具体的には、警告部９４は、ＨＭＩ６０のスピーカ等を介して、大音量の音を所定時間発生させる。
【００９３】
次いで、ステップＳ３０３では、緊急状態判定部９３が、ドライバ情報に基づいて、ドライバが緊急状態にあるか否かを判定する。ステップＳ３０２における警告後もドライバが緊急状態にあると判定された場合には、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。
【００９４】
ステップＳ３０４では、警告部９４が車両１の各種アクチュエータを制御して車両１の挙動を変化させることによってドライバに警告を与える。具体的には、警告部９４は、安全が確保できる範囲で車両１を急加速、急減速、急発進又は急停止させる。なお、警告部９４は、車両１のドライバシートの位置を変化させ又は車両１のシートベルトの締め付け具合を変化させてもよい。
【００９５】
次いで、ステップＳ３０５では、緊急状態判定部９３が、ドライバ情報に基づいて、ドライバが緊急状態にあるか否かを判定する。ステップＳ３０２及びステップＳ３０４における警告後もドライバが緊急状態にあると判定された場合には、本制御ルーチンはステップＳ３０６に進む。
【００９６】
ステップＳ３０６では、自動運転実行部９０が、ドライバが緊急状態にあるときの複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した緊急用運転支援パッケージに基づいて、車両１の自動運転を実行する。具体的には、自動運転実行部９０は、緊急用運転支援パッケージにおいて許可されている運転支援操作を実施すべく、車両１の各種アクチュエータを制御する。緊急用運転支援パッケージは、例えば、図９に示した「デッドマン」に関する単位パッケージである。ステップＳ３０６の後、本制御ルーチンは終了する。
【００９７】
一方、ステップＳ３０１において、運転支援パッケージが緊急用運転支援パッケージであると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０６に進む。この場合、緊急用運転支援パッケージに基づく自動運転が続行される。
【００９８】
また、ステップＳ３０３又はステップＳ３０５においてドライバが緊急状態にないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０７に進む。この場合、ドライバは警告によって正常な状態に復帰している。ステップＳ３０７では、自動運転実行部９０が、運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する。運転モードが自動運転モードであると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０８に進む。
【００９９】
ステップＳ３０８では、自動運転実行部９０が、現在選択されている運転支援パッケージに基づいて、車両１の自動運転を実行する。ステップＳ３０８の後、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ３０７において運転モードが手動運転モードであると判定された場合、本制御ルーチンは終了する。この場合、ドライバによる手動運転が続行される。
【０１００】
なお、本制御ルーチンでは、ドライバへの警告回数が二回であるが、警告回数は一回であってもよい。この場合、ステップＳ３０２及びステップＳ３０３又はステップＳ３０４及びステップＳ３０５が省略される。また、ステップＳ３０２とステップＳ３０４との順番は逆であってもよい。また、本制御ルーチンでは、運転支援パッケージとして緊急用運転支援パッケージが選択されているときには、ドライバへの警告が行われていないが、このときにもドライバへの警告が行われてもよい。
【０１０１】
＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【０１０２】
第三実施形態では、緊急状態判定部９３は、パッケージ決定部９１によって決定された運転支援パッケージが緊急用運転支援パッケージであるときに、ドライバが緊急状態にあると判定する。緊急用運転支援パッケージは、例えば、図９に示した「デッドマン」に関する単位パッケージである。
【０１０３】
以下、図１５のフローチャートを参照して、第三実施形態における車両制御を説明する。図１５は、本発明の第三実施形態における車両制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、電子制御ユニット８０によって繰り返し実行される。図１５におけるステップＳ４０１、Ｓ４０２及びＳ４０４〜Ｓ４１０は、それぞれ、図１１におけるステップＳ１０２、Ｓ１０３及びＳ１０４〜Ｓ１１０にそれぞれ対応する。図１５に示した制御ルーチンでは、図１１におけるステップＳ１０１及びＳ１１１が削除され、図１１におけるステップＳ１０３とステップＳ１０４との間にステップＳ４０３が追加されている。
【０１０４】
本制御ルーチンでは、ステップＳ４０２において、図１１のステップＳ１０３と同様に、パッケージ決定部９１が、周辺環境情報と、自車両情報と、ドライバ情報とに基づいて、ドライバに提案する運転支援パッケージを決定する。なお、パッケージ決定部９１は、ドライバ状態が「デッドマン」であると特定した場合には、ドライバに提案する運転支援パッケージとして、ドライバが緊急状態にあるときの複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した緊急用運転支援パッケージを選択する。緊急用運転支援パッケージは、例えば、図９に示した「デッドマン」に関する単位パッケージである。
【０１０５】
次いで、ステップＳ４０３において、緊急状態判定部９３が、ドライバが緊急状態にあるか否かを判定すべく、ステップＳ４０２において決定された運転支援パッケージが緊急用運転支援パッケージであるか否かを判定する。ステップＳ４０３において、ステップＳ４０２において決定された運転支援パッケージが緊急用運転支援パッケージであると判定された場合、すなわちドライバが緊急状態にあると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０７に進む。
【０１０６】
ステップＳ４０７では、自動運転実行部９０が運転支援パッケージを緊急用運転支援パッケージに切り替える。次いで、ステップＳ４０８において、自動運転実行部９０が緊急用運転支援パッケージに基づいて車両１の自動運転を実行する。具体的には、自動運転実行部９０は、緊急用運転支援パッケージにおいて許可されている運転支援操作を実施すべく、車両１の各種アクチュエータを制御する。ステップＳ４０８の後、本制御ルーチンは終了する。
【０１０７】
一方、ステップＳ４０３において、ステップＳ４０２において決定された運転支援パッケージが緊急用運転支援パッケージではないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０４に進む。その後のステップＳ４０４〜Ｓ４０９は、図１１におけるステップＳ１０４〜Ｓ１０９と同様である。また、本制御ルーチンにおけるステップＳ４１０は、図１１におけるステップＳ１１１と同様である。
【０１０８】
以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。例えば、上述した実施形態では、周辺環境情報等に基づいて選択された単位パッケージを組み合わせることで運転支援パッケージを決定しているが、周辺環境情報等に基づいて、単位パッケージが予め組み合わされたものから運転支援パッケージを決定してもよい。
【０１０９】
また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。例えば、図１５のステップＳ４０３において、ステップＳ４０２において決定された運転支援パッケージが緊急用運転支援パッケージであると判定された場合、ステップＳ４０７及びステップＳ４０８の代わりに、図１４に示した緊急処理の制御ルーチンが実行されてもよい。この場合、図１４のステップＳ３０７は省略される。
【符号の説明】
【０１１０】
１    車両
１０    周辺環境情報取得装置
２０    車両情報取得装置
３０    ドライバ情報取得装置
８０    電子制御ユニット
９０    自動運転実行部
９１    パッケージ決定部
９２    パッケージ提案部
９３    緊急状態判定部
９４    警告部
１００    自動運転システム
【図１】
2017185946.tif 000003
【図２】
2017185946.tif 000004
【図３】
2017185946.tif 000005
【図４】
2017185946.tif 000006
【図５】
2017185946.tif 000007
【図６】
2017185946.tif 000008
【図７】
2017185946.tif 000009
【図８】
2017185946.tif 000010
【図９】
2017185946.tif 000011
【図１０】
2017185946.tif 000012
【図１１】
2017185946.tif 000013
【図１２】
2017185946.tif 000014
【図１３】
2017185946.tif 000015
【図１４】
2017185946.tif 000016
【図１５】
2017185946.tif 000017