(57)【要約】【課題】駐車エリアでの自動運転車両を効率的にコントロールする。【解決手段】駐車エリアコントロール装置は、車両情報取得部、駐車スペース指示部、出庫指示部、情報更新部を備える。車両情報取得部は、入庫した自動運転車両の識別情報と全長の情報を取得する。駐車スペース指示部は、入庫した自動運転車両にｍ番目の駐車スペースに駐車することを指示する。出庫指示部は、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車しているその識別情報の自動運転車両に出庫を指示する。情報更新部は、全長合計情報を更新する。本発明の自動運転車両は、駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有している。自動運転車両は、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、移動依頼情報で指定された移動方向に移動できる範囲で移動する駐車中移動実行部を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車路と前記車路に沿って配置されたＭ個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置であって、
Ｍは１以上の整数、ｍは１以上Ｍ以下の整数とし、
前記駐車スペースは、２台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、
各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報、各駐車スペースに駐車している自動運転車両の識別情報と駐車している順番を示す情報である車両順序情報を記録した記録部と、
入庫した自動運転車両の識別情報と全長の情報を取得する車両情報取得部と、
入庫した自動運転車両に、ｍ番目の駐車スペースに駐車する指示と、駐車位置の前方と後方に他の自動運転車両がある場合はそれらの自動運転車両の識別情報、他の自動運転車が無い場合は無いことを示す情報である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、
識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、
前記記録部に記録している全長合計情報と車両順序情報を更新する情報更新部と、
を備える駐車エリアコントロール装置。
【請求項２】
車路と前記車路に沿って配置されたＭ個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有する自動運転車両であって、
Ｍは１以上の整数、ｍは１以上Ｍ以下の整数とし、
前記駐車スペースは、２台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、
前記駐車エリアコントロール装置は、
入庫した自動運転車両に、ｍ番目の駐車スペースに駐車する指示と、駐車位置の前方と後方に他の自動運転車両がある場合はそれらの自動運転車両の識別情報、他の自動運転車が無い場合は無いことを示す情報である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、
識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、
を備えており、
当該自動運転車両は、
前記駐車位置情報を受信したときに、前記駐車位置情報に対応する位置に当該自動運転車両が駐車できる間隔が無い場合は、ｍ番目の駐車スペースに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも１台を選択し、選択した自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する入庫時移動依頼部と、
駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両が駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、前記の他の自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する駐車中移動依頼部と、
駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、前記移動方向に前記移動長以上移動する駐車中移動実行部と、
出庫を指示されたときに、駐車スペースから出るための間隔が無い場合は、前方または後方の他の自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する出庫時移動依頼部と、
を備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項３】
車路と前記車路に沿って配置されたＭ個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置であって、
Ｍは１以上の整数、ｍは１以上Ｍ以下の整数とし、
前記駐車スペースは、２台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、
各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録した記録部と、
入庫した自動運転車両の識別情報と全長の情報を取得する車両情報取得部と、
入庫した自動運転車両にｍ番目の駐車スペースに駐車する指示である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、
識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、
前記記録部に記録している全長合計情報を更新する情報更新部と、
を備える駐車エリアコントロール装置。
【請求項４】
車路と前記車路に沿って配置されたＭ個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有する自動運転車両であって、
Ｍは１以上の整数、ｍは１以上Ｍ以下の整数とし、
前記駐車スペースは、２台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、
前記駐車エリアコントロール装置は、
入庫した自動運転車両に、ｍ番目の駐車スペースに駐車する指示である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、
識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、
を備えており、
当該自動運転車両は、
前記駐車位置情報を受信したときに、ｍ番目の駐車スペースに当該自動運転車両が駐車できる間隔が無い場合は、ｍ番目の駐車スペースに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも１台を選択し、選択した自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する入庫時移動依頼部と、
駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両が駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、前記の他の自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する駐車中移動依頼部と、
駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、前記移動方向に前記移動長以上移動する駐車中移動実行部と、
出庫を指示されたときに、駐車スペースから出るための間隔が無い場合は、前方または後方の他の自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する出庫時移動依頼部と、
を備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項５】
請求項１または３記載の駐車エリアコントロール装置であって、
前記自動運転車両から他の自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取ると、前記移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両に、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う共調指示部
も備える駐車エリアコントロール装置。
【請求項６】
車路と前記車路に沿って配置されたＭ個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有する自動運転車両であって、
Ｍは１以上の整数、ｍは１以上Ｍ以下の整数とし、
ｍ番目の前記駐車スペースは、２台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、
前記駐車エリアコントロール装置は、
入庫した自動運転車両に、ｍ番目の駐車スペースに駐車する指示と、駐車位置の前方と後方に他の自動運転車両がある場合はそれらの自動運転車両の識別情報、他の自動運転車が無い場合は無いことを示す情報である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、
識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、
を備えており、
当該自動運転車両は、
前記駐車位置情報を受信したときに、前記駐車位置情報に対応する位置に当該自動運転車両が駐車できる間隔が無い場合は、ｍ番目の駐車スペースに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも１台を選択し、前記駐車エリアコントロール装置に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する入庫時移動依頼部と、
駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両が駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、前記駐車エリアコントロール装置に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する駐車中移動依頼部と、
駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、前記移動方向に前記移動長以上移動する駐車中移動実行部と、
出庫を指示されたときに、駐車スペースから出るための間隔が無い場合は、前記駐車エリアコントロール装置に、前方または後方の他の自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する出庫時移動依頼部と、
を備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項７】
車路と前記車路に沿って配置されたＭ個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有する自動運転車両であって、
Ｍは１以上の整数、ｍは１以上Ｍ以下の整数とし、
ｍ番目の前記駐車スペースは、２台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、
前記駐車エリアコントロール装置は、
入庫した自動運転車両に、ｍ番目の駐車スペースに駐車する指示を送信する駐車スペース指示部と、
識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、
を備えており、
当該自動運転車両は、
前記駐車位置情報を受信したときに、ｍ番目の駐車スペースに当該自動運転車両が駐車できる間隔が無い場合は、ｍ番目の駐車スペースに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも１台を選択し、前記駐車エリアコントロール装置に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する入庫時移動依頼部と、
駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両が駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、前記駐車エリアコントロール装置に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する駐車中移動依頼部と、
駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、前記移動方向に前記移動長以上移動する駐車中移動実行部と、
出庫を指示されたときに、駐車スペースから出るための間隔が無い場合は、前記駐車エリアコントロール装置に、前方または後方の他の自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する出庫時移動依頼部と、
を備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項８】
車路と前記車路に沿って配置されたＭ個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置であって、
Ｍは１以上の整数、ｍは１以上Ｍ以下の整数、Ｎ１，…，ＮＭは２以上の整数、ｎｍは１以上Ｎｍ以下の整数とし、
ｍ番目の前記駐車スペースは、Ｎｍ台の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、
各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録した記録部と、
入庫した自動運転車両の識別情報と全長の情報を取得する車両情報取得部と、
入庫した自動運転車両にｍ番目の駐車スペースのｎｍ番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、
識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、
前記自動運転車両がｍ番目の駐車スペースのｎｍ番目の駐車位置に駐車するために必要な間隔が無い場合、または前記自動運転車両がｍ番目の駐車スペースのｎｍ番目の駐車位置から出るために必要な間隔が無い場合には、少なくともｍ番目の駐車スペースのｎｍ−１番目に駐車している自動運転車両に１番目側の端の方向に移動する指示またはｍ番目の駐車スペースのｎｍ＋１番目に駐車している自動運転車両にＮｍ番目側の端の方向に移動する指示のいずれかを行う共調指示部と、
前記記録部に記録している全長合計情報を更新する情報更新部と、
を備える駐車エリアコントロール装置。
【請求項９】
請求項８記載の駐車エリアコントロール装置であって、
Ｎｍは３以上であり、
前記共調指示部は、ｍ番目の駐車スペースのｎｍ−１番目に駐車している自動運転車両への１番目側の端の方向に移動する指示またはｍ番目の駐車スペースのｎｍ＋１番目に駐車している自動運転車両へのＮｍ番目側の端の方向に移動する指示のいずれかだけでは、駐車に必要な間隔または出るために必要な間隔が確保できないときは、ｍ番目の駐車スペースに駐車している他の自動運転車両にも移動の指示を行う
ことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。
【請求項１０】
車路と前記車路に沿って配置されたＭ個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有する自動運転車両であって、
Ｍは１以上の整数、ｍは１以上Ｍ以下の整数、Ｎ１，…，ＮＭは２以上の整数、ｎｍは１以上Ｎｍ以下の整数とし、
ｍ番目の前記駐車スペースは、Ｎｍ台の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、
前記駐車エリアコントロール装置は、
入庫した自動運転車両に、ｍ番目の駐車スペースのｎｍ番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、
識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、
を備えており、
当該自動運転車両は、
前記駐車位置情報を受信したときに、前記駐車位置情報に対応する位置に当該自動運転車両が駐車できる間隔が無い場合は、ｍ番目の駐車スペースのｎｍ−１番目に駐車している自動運転車両またはｍ番目の駐車スペースのｎｍ＋１番目に駐車している自動運転車両を選択し、前記駐車エリアコントロール装置に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する入庫時移動依頼部と、
駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両が駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、前記駐車エリアコントロール装置に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する駐車中移動依頼部と、
駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、前記移動方向に前記移動長以上移動する駐車中移動実行部と、
出庫を指示されたときに、駐車スペースから出るための間隔が無い場合は、前記駐車エリアコントロール装置に、前方または後方の他の自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する出庫時移動依頼部と、
を備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項１１】
請求項８または９記載の駐車エリアコントロール装置であって、
前記車両情報取得部は、入庫した自動運転車両が縦列駐車するために必要な間隔と縦列駐車した状態から出るために必要な間隔の情報である必要間隔情報も取得し、
前記共調指示部は、前記必要間隔情報に基づいてｍ番目の駐車スペースに駐車している自動運転車両に移動の指示を行う
ことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。
【請求項１２】
車路と前記車路に沿って配置されたＭ個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置であって、
Ｍは１以上の整数、ｍは１以上Ｍ以下の整数、Ｎ１，…，ＮＭは２以上の整数、ｎｍは１以上Ｎｍ以下の整数とし、
ｍ番目の前記駐車スペースは、Ｎｍ台の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、
各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録した記録部と、
入庫した自動運転車両の識別情報と全長の情報を取得する車両情報取得部と、
前記入庫した自動運転車両の全長の情報と前記駐車スペース長情報と前記全長合計情報に基づいて、入庫した自動運転車両にｍ番目の駐車スペースのｎｍ番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、
識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、
ｍ番目の駐車スペースの１〜ｎｍ−１番目に駐車している自動運転車両に１番目側の端の方向に移動する指示を行い、ｎｍ＋１〜Ｎｍ番目に駐車している自動運転車両にＮｍ番目側の端の方向に移動する指示を行う共調指示部と、
前記記録部に記録している全長合計情報を更新する情報更新部と、
を備える駐車エリアコントロール装置。
【請求項１３】
車路と前記車路に沿って配置されたＭ個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有する自動運転車両であって、
Ｍは１以上の整数、ｍは１以上Ｍ以下の整数、Ｎ１，…，ＮＭは２以上の整数、ｎｍは１以上Ｎｍ以下の整数とし、
ｍ番目の前記駐車スペースは、Ｎｍ台の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、
前記駐車エリアコントロール装置は、
入庫した自動運転車両に、ｍ番目の駐車スペースのｎｍ番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、
識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、
を備えており、
当該自動運転車両は、
駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に移動できる範囲で移動する駐車中移動実行部と、
を備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項１４】
請求項１３記載の自動運転車両であって、
前記駐車エリアコントロール装置に、
縦列駐車するために必要な間隔と縦列駐車した状態から出るために必要な間隔の情報である必要間隔情報を送信する車両情報送信部
も備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項１５】
請求項１または３記載の駐車エリアコントロール装置であって、
前記駐車エリアは、前記車路に沿って配置された駐車スペースの前記車路の反対側にＫ個の二列目駐車スペースも有しており、
Ｋは１以上の整数、ｋは１以上Ｋ以下の整数とし、
前記二列目駐車スペースは、２台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、
前記記録部は、各二列目駐車スペースの長さに対応した情報である二列目駐車スペース長情報と、各二列目駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である二列目全長合計情報も記録しており、
前記駐車スペース指示部が入庫した自動運転車両に送信する駐車位置情報は、駐車スペースの代わりに、ｋ番目の二列目駐車スペースに駐車する指示を含むことがある
ことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。
【請求項１６】
請求項５，８，９，１１，１２のいずれかに記載の駐車エリアコントロール装置であって、
前記駐車エリアは、前記車路に沿って配置された駐車スペースの前記車路の反対側にＫ個の二列目駐車スペースも有しており、
Ｋは１以上の整数、ｋは１以上Ｋ以下の整数とし、
前記二列目駐車スペースは、２台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、
前記記録部は、各二列目駐車スペースの長さに対応した情報である二列目駐車スペース長情報と、各二列目駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である二列目全長合計情報も記録しており、
前記駐車スペース指示部が入庫した自動運転車両に送信する駐車位置情報は、駐車スペースの代わりに、ｋ番目の二列目駐車スペースに駐車する指示を含むことがある
前記共調指示部は、入庫した自動運転車両がｋ番目の二列目駐車スペースに駐車するときには、ｋ番目の二列目駐車スペースと前記車路との間に存在するｍ番目の駐車スペースに駐車している自動運転車両およびｋ番目の二列目駐車スペースに駐車している自動運転車両のために前記駐車位置情報にしたがって駐車できないときは、駐車している自動運転車両に移動する指示を行う
ことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。
【請求項１７】
請求項１，３，５，８，９，１１，１２、１５，１６のいずれかに記載の駐車エリアコントロール装置であって、
前記記録部は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報も記録し、
前記車両情報取得部は、入庫した自動運転車両の車幅の情報も取得し、
前記駐車スペース指示部は、前記入庫した自動運転車両の車幅の情報と前記許容車幅情報にも基づいて処理を行う
ことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。
【請求項１８】
請求項１，３，５，８，９，１１，１２，１５〜１７のいずれかに記載の駐車エリアコントロール装置であって、
前記記録部は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録し、
前記車両情報取得部は、入庫した自動運転車両の車高の情報も取得し、
前記駐車スペース指示部は、前記入庫した自動運転車両の車高の情報と前記許容車高情報にも基づいて処理を行う
ことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。
【請求項１９】
請求項１，３，５，８，９，１１，１２のいずれかに記載の駐車エリアコントロール装置であって、
前記駐車スペース指示部は、複数の駐車スペースを選定可能なときは、連続して同じ駐車スペースに駐車する指示を出さない
ことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。
【請求項２０】
請求項１，３，５，８，９，１１，１２，１５〜１９のいずれかに記載の駐車エリアコントロール装置としてコンピュータを機能させるための駐車エリアコントロールプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動運転車両用の駐車エリアコントロール装置と自動運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転車両の開発が進められ、自動運転車両を駐車するための駐車場についても検討されている。例えば、特許文献１に示されたような技術がある。特許文献１には、運転者がいなくても移動できる自動運転車両の特性を使って、希望する駐車位置に一度駐車させた後に移動させる技術が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１５３１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自動運転車両用の駐車エリアに関する検討は進んでいない。例えば、自動運転車両専用の駐車エリアを設けた場合に駐車エリアに求められる要求も明確でないし、駐車エリア内での自動運転車両の制御、駐車エリアの運用についても検討が進んでいない。
【０００５】
本発明はこのような現状に鑑みてなされたものであり、自動運転車両の特性を考慮して、駐車エリアでの自動運転車両を効率的にコントロールする駐車エリアコントロール装置、自動運転車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駐車エリアコントロール装置は、車路と前記車路に沿って配置されたＭ個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置である。ここで、Ｍは１以上の整数、ｍは１以上Ｍ以下の整数とする。駐車スペースは、２台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものである。駐車エリアコントロール装置は、少なくとも記録部、車両情報取得部、駐車スペース指示部、出庫指示部、情報更新部を備える。記録部は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録する。車両情報取得部は、入庫した自動運転車両の識別情報と全長の情報を取得する。駐車スペース指示部は、入庫した自動運転車両にｍ番目の駐車スペースに駐車することを指示する。出庫指示部は、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車しているその識別情報の自動運転車両に出庫を指示する。情報更新部は、記録部に記録している全長合計情報を更新する。
【０００７】
本発明の自動運転車両は、駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有している。そして、自動運転車両は、少なくとも、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、移動依頼情報で指定された移動方向に移動できる範囲で移動する駐車中移動実行部を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明でも、運転者がいなくても移動させることができるという自動運転車両の特徴を利用して駐車中の自動運転車両を移動させる。本発明の駐車エリアコントロール装置と自動運転車両によれば、駐車エリアは自動運転車両を縦列に駐車させるので、１台の自動運転車両の駐車か出庫において、駐車中の他の自動運転車両は前後のいずれか一方向に移動すればよい。したがって、駐車エリアの面積を小さくしながら、駐車中の他の自動運転車両に求める移動する長さを短くできるので、駐車エリアでの自動運転車両を効率的にコントロールできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】駐車エリアと駐車エリアコントロール装置の様子を示す図。
【図２】自動運転車両の本発明に関係する機能を示した機能構成例を示す図。
【図３】駐車エリアコントロール装置の機能構成例を示す図。
【図４】駐車エリアの例を示す図。
【図５】自動運転車両の駐車の様子を示す図。
【図６】自動運転車両と駐車に関係する間隔の情報を説明するための図。
【図７】駐車に必要な間隔について説明するための図。
【図８】縦列駐車した状態から車路に出るために必要な間隔について説明するための図。
【図９】具体例１，２の自動運転車両が駐車する場合の処理フローの例を示す図。
【図１０】具体例１，２の自動運転車両が出庫する場合の処理フローの例を示す図。
【図１１】具体例３〜５の自動運転車両が駐車する場合の処理フローの例を示す図。
【図１２】具体例３〜５の自動運転車両が出庫する場合の処理フローの例を示す図。
【図１３】具体例６の自動運転車両が駐車する場合の処理フローの例を示す図。
【図１４】具体例６の自動運転車両が出庫する場合の処理フローの例を示す図。
【図１５】具体例７の自動運転車両が駐車する場合の処理フローの例を示す図。
【図１６】具体例７の自動運転車両が出庫する場合の処理フローの例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、同様の機能を有する構成部には同じ番号を付す。また、Ｍは１以上の整数、ｍは１以上Ｍ以下の整数、Ｎ１，…，ＮＭは２以上の整数、ｎｍ，ｎ，Ｘ，Ｙは１以上Ｎｍ以下の整数とする。
【実施例１】
【００１１】
＜本発明の概要＞
図１に駐車エリアと駐車エリアコントロール装置の様子を示す。駐車エリア９００には、入口９１０付近にカメラ２１０、および出口９２０付近にカメラ２２０が設置されている。入口９１０付近には、入庫する車両の寸法（全長、車幅、車高など）を計測する計測器２１５を設置していてもよい。図２は自動運転車両の本発明に関係する機能を示した機能構成例を示す図、図３は駐車エリアコントロール装置の機能構成例を示す図である。自動運転車両５００は自動運転手段５８０と記録部５９０を備えており、自動で目的地まで走行できる。例えば、記録部５９０には地図などの情報や制御に必要な情報などが記録され、自動運転手段５８０はそれらの情報を用いて自動運転を行う。そして、駐車位置または駐車してよい範囲を指定すれば、そこまで自動で走行し駐車できる。また、指示した場所まで出庫した上で走行してくることもできる。
【００１２】
自動運転車両５００は、本発明のために、少なくとも駐車中移動実行部５３０を備える。また、入庫時移動依頼部５１０、駐車中移動依頼部５２０、出庫時移動依頼部５４０も備えてもよい。これらの必要性や詳細な機能については後述する。駐車エリアコントロール装置１００は、駐車エリアコントロール手段１８０と情報取得手段２８０を有する。情報取得手段２８０は、駐車エリアコントロール装置１００内に配置されてもよいし、別の装置とし、ネットワークで接続してもよい。情報取得手段２８０は、識別情報取得部２４０と車体情報取得部２５０を備える。識別情報取得部２４０は、カメラ２１０，２２０の映像から車両番号を認識し、車両番号を識別情報として出力すればよい。なお、自動運転車両の「識別情報」は、車両番号とするのが最も効率的と考えるが、自動運転車両５００は通信機能を有しているので、車両番号以外の情報を識別情報としてもよい。また、識別情報取得部２４０は、通信機能を使って自動運転車両５００から車両番号を取得し、識別情報としてもよい。この場合は、カメラ２１０，２２０の映像から得られる車両番号は、確認のために用いればよい。車体情報取得部２５０は、計測器２１５で計測された寸法の情報、もしくは自動運転車両５００から通信機能によって送られた寸法の情報を車体情報として取得すればよい。
【００１３】
図４は駐車エリアの例を示す図である。駐車エリアは、車路９４０と車路９４０に沿って配置されたＭ個の駐車スペース９３０−１〜８を有する。図４の例ではＭ＝８である。ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍは、Ｎｍ台の自動運転車両を縦列に駐車させる。Ｎｍは２以上の整数である。ただし、複数の自動運転車両で駐車や出庫に必要な間隔を共有することで駐車に必要な面積を小さくする効果を得るためには、Ｎｍは３以上が望ましい。また、車路９４０を一方通行にし、駐車スペース９３０を車路の両側に配置することで、駐車エリアに多くの車両を駐車できる。
【００１４】
図４の例ではさらに、駐車エリアは車路９４０に沿っていない二列目駐車スペース９３５−１，２も有している。二列目駐車スペース９３５−１，２に自動運転車両５００を駐車させるためには、駐車スペース９３０−６，８に駐車している自動運転車両５００が、二列目駐車スペース９３５−１，２に進入するための間隔を作る必要がある。この進入に必要な間隔も駐車スペース９３０−６，８に駐車中の自動運転車両５００を前後に移動させて確保すればよいので、二重、三重の縦列駐車もあり得る。そして、車路に沿っていない二列目駐車スペースには、短時間では出庫しないことが分かっている自動運転車両を駐車すればよい。
【００１５】
本発明では、
・自動運転車両は運転者がいなくても駐車エリア内を移動、駐車、出庫させることができること
・駐車中の自動運転車両の出庫する順番は分からないので、他の自動運転車が出庫しなければ出庫できないような駐車方法は採用できないこと
を前提とする。
【００１６】
図５に自動運転車両の駐車の様子を示す。この例では、Ｎｍ＝４である。また、図５〜８において、三角の印が付された側が自動運転車両５００の前方である。図５（Ａ）は、自動運転車両５００−１，２，４が駐車している駐車スペース９３０−ｍの３番目の駐車位置に駐車するために、自動運転車両５００−３が車路９４０上に停止した様子を示している。図５（Ｂ）は、自動運転車両５００−３が駐車スペース９３０−ｍの３番目の駐車位置に縦列駐車している様子を示している。図５（Ｃ）は、自動運転車両５００−３が駐車スペース９３０−ｍの３番目の駐車位置に入った様子を示している。図５（Ｄ）は、自動運転車両５００−３が駐車スペース９３０−ｍの３番目の駐車位置で、少し前方に移動した様子を示している。図５の（Ａ）〜（Ｄ）に示したように、自動運転車両は駐車位置または駐車してよい範囲を指定すれば、駐車できるだけの間隔があれば自動で縦列駐車を行える。「間隔」とは、図５の例であれば自動運転車両５００−２と自動運転車両５００−４との間隔を意味している。
【００１７】
図６は、自動運転車両と駐車に関係する間隔の情報を説明するための図である。自動運転車両５００−３は、例えば間隔Ｌｐ、間隔Ｌｏ、間隔Ｌｉを記録部５９０−３に記録している。間隔Ｌｐは、他車などとの接触を避けるために最低限確保しなければならない間隔である。間隔Ｌｏは、自動運転車両５００−３が縦列駐車した状態から車路に出るために必要な間隔である。Ｌｉは、自動運転車両５００−３が縦列駐車するために必要な間隔である。
【００１８】
図７は、駐車に必要な間隔について説明するための図である。図７（Ａ）は図５（Ａ）と同じ状況を示した図であり、自動運転車両５００−２と自動運転車両５００−４との間隔が、縦列駐車するために必要な間隔Ｌｉよりも広い状態を示している。図７（Ｂ）は、自動運転車両５００−２と自動運転車両５００−４との間隔が、縦列駐車するために必要な間隔Ｌｉよりも狭い状態を示している。この状態では自動運転車両５００−３は駐車できない。そこで、例えば自動運転車両５００−４に後方（４番目の駐車位置側の端の方向）に移動してもらい、図７（Ａ）と同じ状態になれば自動運転車両５００−３が駐車できるようになる。
【００１９】
図８は、縦列駐車した状態から車路に出るために必要な間隔について説明するための図である。図８（Ａ）は、自動運転車両５００−２と自動運転車両５００−４との間隔が、縦列駐車した状態から車路に出るために必要な間隔Ｌｏよりも広い状態を示している。この状態であれば、他の自動運転車両に移動を依頼しなくても、自動運転車両５００−３は出庫できる。図８（Ｂ）は、自動運転車両５００−２と自動運転車両５００−４との間隔が、縦列駐車した状態から車路に出るために必要な間隔Ｌｏよりも狭い状態を示している。この状態では自動運転車両５００−３は出庫できない。例えば、自動運転車両５００−２に前方（１番目の駐車位置側の端の方向）に移動してもらい、図８（Ａ）と同じ状態になれば自動運転車両５００−３が出庫できる。
【００２０】
なお、図７の例も図８の例も１台の他の自動運転車両が移動することで駐車または出庫ができるよう対になる例を示したが、駐車または出庫のために複数台の他の自動運転車両が移動する必要がある場合もあり得る。このような場合は、図７，８で示したような駐車中の自動運転車両の移動を繰り返し行えばよい。
【００２１】
例えば、全長５ｍで縦列駐車するために必要な間隔が７ｍの車両を４台縦列駐車する場合を考えてみる。駐車中の車両は移動しない前提だと、それぞれの車の間には２ｍの間隔が必要なので、少なくとも２６ｍ（＝５ｍ×４台＋２ｍ×３）の長さが必要である。これに対し、駐車中の車両を移動させることができると、２ｍの間隔は共用できるので、２２ｍ＋αの長さでよい。なお、αは、車両同士の接触を避けるための間隔であり、例えば車両同士の間に必ず５ｃｍの間隔を確保するのであれば、α＝０．１５ｍ（＝０．０５ｍ×３）である。
【００２２】
運転者がいなくても移動させることができるという自動運転車両の特徴を利用して駐車中の自動運転車両を移動させることで、駐車や出庫をする自動運転車両のための間隔を確保する。したがって、駐車中には駐車や出庫のための間隔は必要ないので、自動運転車両を狭い領域に駐車させることができる。そして、本発明では、自動運転車両を縦列に駐車させることを選択している。この選択によって、１台の自動運転車両が駐車または出庫するときに、駐車中の他の自動運転車両の移動は、前後のいずれか一方向に１０ｃｍ〜２ｍ程度ですむ。したがって、駐車中の他の自動運転車両に求める移動する長さを小さくでき、自動運転車両を効率的にコントロールできる。
【００２３】
自動運転車両がどのような機能を有しているか、駐車エリアコントロール装置がどの程度細かく指示を出すのかなど、いくつかのバリエーションがあるので、上述の効果を得るための駐車エリアコントロール装置と自動運転車両の具体的な処理について、以下に、場合分けして説明する。なお、具体例１〜７では、駐車エリアは、車路に沿って配置された２台以上の自動運転車両を縦列駐車させる駐車スペースをＭ個有しているとする。図４の二列目駐車スペース９３５−１，２を有する例は、変形例１で説明する。
【００２４】
＜具体例１：自動運転車両同士が直接共調する。駐車位置を他車の識別番号で指定する。＞
まず、自動運転車両５００同士が直接通信をし、共調する機能を持っている場合を考える。そして、駐車エリアコントロール装置１００は、自動運転車両５００に対して、駐車スペースを指定するとともに、駐車スペース内のどこに駐車するかを、駐車中の他の自動運転車両の識別番号を用いて指示する場合を説明する。
【００２５】
駐車エリアコントロール装置１００と自動運転車両５００の機能構成は図３，２に示したとおりである。自動運転車両５００−ｎが駐車する場合の処理フローの例を図９に示す。駐車エリアコントロール装置１００は、記録部１９０、車両情報取得部１１０、駐車スペース指示部１２０、出庫指示部１３０、情報更新部１５０を備える。記録部１９０は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報、各駐車スペースに駐車している自動運転車両の識別情報と駐車している順番を示す情報である車両順序情報を記録している。また、記録部１９０は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ（残りの長さ）でもよい。
【００２６】
自動運転車両５００−ｎが入口９１０から入庫すると、駐車エリアコントロール装置１００の車両情報取得部１１０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの識別情報と全長の情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。取得方法としては、入口９１０付近のカメラ２１０の映像から取得してもよいし、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。全長の情報は計測器２１５から取得してもよいし、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。さらに、計測器２１５または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。また、車種の情報も受信してもよい。
【００２７】
駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎに、ｍ番目の駐車スペースに駐車する指示と、駐車位置の前方と後方に他の自動運転車両がある場合はそれらの自動運転車両の識別情報、他の自動運転車が無い場合は無いことを示す情報を駐車位置情報として送信する（Ｓ１２０）。自動運転車両５００−ｎは、ｍ番目の駐車スペースに駐車する指示と駐車位置情報を取得する（Ｓ５１１−ｎ）。駐車スペース９３０−ｍに最初に駐車する際は、前方にも後方にも他の自動運転車両はないので、その情報が駐車位置情報となる。この場合、自動運転車両５００−ｎは駐車スペース９３０−ｍのどこに駐車してもよいし、あらかじめ駐車の方針を決めておいてもよい。１台以上の他の自動運転車が駐車しているときは、前方側の端か後方側の端に駐車するときは、前方または後方には他の自動運転車が無いことを示す情報と、後方または前方の自動運転車の識別番号が駐車位置情報として送信される。２台の自動運転車両の間に駐車する際は、２台の自動運転車両の識別番号が駐車位置情報として送られる。
【００２８】
駐車スペースと駐車位置の選択は、例えば、駐車スペース指示部１２０が、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報と車両順序情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両５００−ｎの全長から予測される縦列駐車に必要な間隔（全長と縦列駐車に必要な間隔との関係はあらかじめ定めておけばよい）が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。また、駐車位置は間隔の最も広い位置を選べばよい。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報と車両順序情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示（例えばディスプレイ画面に表示）するまでとし、駐車スペースと駐車位置はオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。
【００２９】
自動運転車両５００−ｎは、自動運転手段５８０、記録部５９０、入庫時移動依頼部５１０、駐車中移動依頼部５２０、駐車中移動実行部５３０、出庫時移動依頼部５４０を備える。自動運転車両５００−ｎは、ステップＳ５１１−ｎの後、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍの方向に走行し、駐車する位置を確認する（Ｓ５０２−ｎ）。
【００３０】
自動運転車両５００−ｎは、駐車位置に駐車するために必要な間隔があるかを確認する（Ｓ５１２−ｎ）。入庫時移動依頼部５１０は、駐車位置情報に対応する位置に自動運転車両５００−ｎが駐車できる間隔が無い場合は、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも１台を選択し、選択した自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５１６−ｎ）。図９の例では、自動運転車両５００−Ｘに依頼している。自動運転車両５００−Ｘとしては、駐車位置の前方と後方のいずれか一方の他の自動運転車両を選択してもよいし、両方を選択してもよい。
【００３１】
自動運転車両５００−Ｘは、駐車スペース９３０−ｍに駐車中に移動依頼情報を受信する（Ｓ５２１−Ｘ）。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動依頼部５２０は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両５００−Ｙが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両５００−Ｙに対して移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５２２−Ｘ，Ｓ５２６−Ｘ）。このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両５００−Ｘが、自動運転車両５００−ｎから受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動実行部５３０は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する（Ｓ５２４−Ｘ）。そして、自動運転車両５００−ｎが駐車する（Ｓ５１４−ｎ）。自動運転車両５００−ｎの駐車によって全長合計情報と車両順序情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報と車両順序情報を更新する（Ｓ１５１）。
【００３２】
自動運転車両５００−ｎが出庫する場合の処理フローの例を図１０に示す。駐車エリアコントロール装置１００の出庫指示部１３０は、自動運転車両５００−ｎを指定する識別情報と出庫の指示を取得すると（Ｓ１３１）、駐車スペース９３０−ｍに駐車している自動運転車両５００−ｎに出庫を指示する（Ｓ１３２）。自動運転車両５００−ｎは、出庫指示を取得する（Ｓ５４１−ｎ）。
【００３３】
自動運転車両５００−ｎは、駐車スペース９３０−ｍから出るために必要な間隔があるかを確認する（Ｓ５４２−ｎ）。出庫時移動依頼部５４０は、駐車スペース９３０−ｍから出るための間隔が無い場合は、前方または後方の自動運転車両５００−Ｘに対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５４６−ｎ）。なお、前方と後方の両方の自動運転車両に移動依頼情報を送信してもよい。
【００３４】
自動運転車両５００−Ｘは、駐車スペース９３０−ｍに駐車中に移動依頼情報を受信する（Ｓ５２１−Ｘ）。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動依頼部５２０は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両５００−Ｙが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両５００−Ｙに対して移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５２２−Ｘ，Ｓ５２６−Ｘ）。このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両５００−Ｘが、自動運転車両５００−ｎから受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動実行部５３０は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する（Ｓ５２４−Ｘ）。そして、自動運転車両５００−ｎが駐車スペース９３０−ｍから出て、出庫する（Ｓ５４４−ｎ）。自動運転車両５００−ｎの出庫によって全長合計情報と車両順序情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報と車両順序情報を更新する（Ｓ１５２）。
【００３５】
なお、本願の出願時においては請求項１の駐車エリアコントロール装置と請求項２の自動運転車両が具体例１に対応している。
【００３６】
＜具体例２：自動運転車両同士が直接共調する。駐車スペースは指定し、駐車位置は指定しない。＞
この例でも、自動運転車両５００同士が直接通信をし、共調する機能を持っている場合を考える。具体例１との違いは、駐車エリアコントロール装置１００が、駐車スペースは指定するが、駐車位置は指定しない点である。
【００３７】
駐車エリアコントロール装置１００と自動運転車両５００の機能構成は図３，２に示したとおりである。自動運転車両５００−ｎが駐車する場合の処理フローの例は、具体例１と同じで図９である。駐車エリアコントロール装置１００は、記録部１９０、車両情報取得部１１０、駐車スペース指示部１２０、出庫指示部１３０、情報更新部１５０を備える。記録部１９０は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録している。また、記録部１９０は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ（残りの長さ）でもよい。
【００３８】
自動運転車両５００−ｎが入口９１０から入庫すると、駐車エリアコントロール装置１００の車両情報取得部１１０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの識別情報と全長の情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。取得方法としては、入口９１０付近のカメラ２１０の映像から取得してもよいし、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。全長の情報は計測器２１５から取得してもよいし、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。さらに、計測器２１５または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。
【００３９】
駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎに、ｍ番目の駐車スペースに駐車する指示である駐車位置情報を送信する（Ｓ１２０）。自動運転車両５００−ｎは、ｍ番目の駐車スペースに駐車する指示である駐車位置情報を取得する（Ｓ５１１−ｎ）。駐車スペースの選択は、例えば、駐車スペース指示部１２０が、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両５００−ｎの全長から予測される縦列駐車に必要な間隔が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示（例えばディスプレイ画面に表示）するまでとし、駐車スペースはオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。
【００４０】
自動運転車両５００−ｎは、自動運転手段５８０、記録部５９０、入庫時移動依頼部５１０、駐車中移動依頼部５２０、駐車中移動実行部５３０、出庫時移動依頼部５４０を備える。自動運転車両５００−ｎは、ステップＳ５１１−ｎの後、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍの付近まで走行し、駐車スペース９３０−ｍに駐車している他の自動運転車両の位置を確認する。そして、自動運転車両５００−ｎが駐車スペース９３０−ｍの中から駐車位置を決める（Ｓ５０２−ｎ）。
【００４１】
自動運転車両５００−ｎは、駐車位置に駐車するために必要な間隔があるかを確認する（Ｓ５１２−ｎ）。入庫時移動依頼部５１０は、決定した駐車位置に自動運転車両５００−ｎが駐車できる間隔が無い場合は、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも１台を選択し、選択した自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５１６−ｎ）。図９の例では、自動運転車両５００−Ｘに依頼している。自動運転車両５００−Ｘとしては、駐車位置の前方と後方のいずれか一方の他の自動運転車両を選択してもよいし、両方を選択してもよい。
【００４２】
自動運転車両５００−Ｘは、駐車スペース９３０−ｍに駐車中に移動依頼情報を受信する（Ｓ５２１−Ｘ）。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動依頼部５２０は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両５００−Ｙが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両５００−Ｙに対して移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５２２−Ｘ，Ｓ５２６−Ｘ）。このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両５００−Ｘが、自動運転車両５００−ｎから受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動実行部５３０は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する（Ｓ５２４−Ｘ）。そして、自動運転車両５００−ｎが駐車する（Ｓ５１４−ｎ）。自動運転車両５００−ｎの駐車によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報を更新する（Ｓ１５１）。
【００４３】
自動運転車両５００−ｎが出庫する場合の処理フローの例は、具体例１と同様に図１０である。出庫の場合の処理フローの説明は、最後の処理である情報更新部１５０の処理（Ｓ１５２）以外は具体例１とすべて同じなので省略する。なお、具体例２では、自動運転車両５００−ｎの出庫によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報を更新する（Ｓ１５２）。
【００４４】
なお、本願の出願時においては請求項３の駐車エリアコントロール装置と請求項４の自動運転車両が具体例２に対応している。
【００４５】
＜具体例３：自動運転車両同士は直接共調しない。駐車位置を他車の識別番号で指定する。＞
具体例３からは、自動運転車両同士が直接共調しない場合について説明する。つまり、自動運転車両は、他の自動運転車両に移動してほしいときは駐車エリアコントロール装置にその旨を依頼し、駐車エリアコントロール装置が他の自動運転車両に移動を依頼する。具体例３では、駐車エリアコントロール装置１００は、自動運転車両５００に対して、駐車スペースを指定するとともに、駐車スペース内のどこに駐車するかを、駐車中の他の自動運転車両の識別番号を用いて指示する場合を説明する。
【００４６】
駐車エリアコントロール装置１００と自動運転車両５００の機能構成は図３，２に示したとおりである。自動運転車両５００−ｎが駐車する場合の処理フローの例を図１１に示す。駐車エリアコントロール装置１００は、記録部１９０、車両情報取得部１１０、駐車スペース指示部１２０、出庫指示部１３０、共調指示部１４０、情報更新部１５０を備える。記録部１９０は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報、各駐車スペースに駐車している自動運転車両の識別情報と駐車している順番を示す情報である車両順序情報を記録している。また、記録部１９０は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ（残りの長さ）でもよい。
【００４７】
自動運転車両５００−ｎが入口９１０から入庫すると、駐車エリアコントロール装置１００の車両情報取得部１１０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの識別情報と全長の情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。取得方法としては、入口９１０付近のカメラ２１０の映像から取得してもよいし、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。全長の情報は計測器２１５から取得してもよいし、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。さらに、計測器２１５または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。
【００４８】
駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎに、ｍ番目の駐車スペースに駐車する指示と、駐車位置の前方と後方に他の自動運転車両がある場合はそれらの自動運転車両の識別情報、他の自動運転車が無い場合は無いことを示す情報を駐車位置情報として送信する（Ｓ１２０）。自動運転車両５００−ｎは、ｍ番目の駐車スペースに駐車する指示と駐車位置情報を取得する（Ｓ５１１−ｎ）。駐車スペース９３０−ｍに最初に駐車する際は、前方にも後方にも他の自動運転車両はないので、その情報が駐車位置情報となる。この場合、自動運転車両５００−ｎは駐車スペース９３０−ｍのどこに駐車してもよいし、あらかじめ駐車の方針を決めておいてもよい。１台以上の他の自動運転車が駐車しているときは、前方側の端か後方側の端に駐車するときは、前方または後方には他の自動運転車が無いことを示す情報と、後方または前方の自動運転車の識別番号が駐車位置情報として送信される。２台の自動運転車両の間に駐車する際は、２台の自動運転車両の識別番号が駐車位置情報として送られる。
【００４９】
駐車スペースと駐車位置の選択は、例えば、駐車スペース指示部１２０が、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報と車両順序情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両５００−ｎの全長から予測される縦列駐車に必要な間隔が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。また、駐車位置は間隔の最も広い位置を選べばよい。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報と車両順序情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示（例えばディスプレイ画面に表示）するまでとし、駐車スペースと駐車位置はオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。
【００５０】
自動運転車両５００−ｎは、自動運転手段５８０、記録部５９０、入庫時移動依頼部５１０、駐車中移動依頼部５２０、駐車中移動実行部５３０、出庫時移動依頼部５４０を備える。自動運転車両５００−ｎは、ステップＳ５１１−ｎの後、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍの方向に走行し、駐車する位置を確認する（Ｓ５０２−ｎ）。
【００５１】
自動運転車両５００−ｎは、駐車位置に駐車するために必要な間隔があるかを確認する（Ｓ５１２−ｎ）。入庫時移動依頼部５１０は、駐車位置情報に対応する位置に自動運転車両５００−ｎが駐車できる間隔が無い場合は、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも１台を選択し、駐車エリアコントロール装置１００に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５１３−ｎ）。図１１の例では、自動運転車両５００−Ｘを選択している。自動運転車両５００−Ｘとしては、駐車位置の前方と後方のいずれか一方の他の自動運転車両を選択してもよいし、両方を選択してもよい。
【００５２】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、自動運転車両５００−ｎから自動運転車両５００−Ｘの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る（Ｓ１４１−ｎ）。共調指示部１４０は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両５００−Ｘに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う（Ｓ１４２−Ｘ）。
【００５３】
自動運転車両５００−Ｘは、駐車スペース９３０−ｍに駐車中に移動依頼情報を受信する（Ｓ５２１−Ｘ）。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動依頼部５２０は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両５００−Ｙが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両５００−Ｙを選択し、駐車エリアコントロール装置１００に、選択した自動運転車両５００−Ｙの識別情報と移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５２２−Ｘ，Ｓ５２３−Ｘ）。
【００５４】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、自動運転車両５００−Ｘから自動運転車両５００−Ｙの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る（Ｓ１４１−Ｘ）。共調指示部１４０は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両５００−Ｙに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う（Ｓ１４２−Ｙ）。
【００５５】
このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両５００−Ｘが、受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動実行部５３０は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する（Ｓ５２４−Ｘ）。そして、自動運転車両５００−ｎが駐車する（Ｓ５１４−ｎ）。自動運転車両５００−ｎの駐車によって全長合計情報と車両順序情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報と車両順序情報を更新する（Ｓ１５１）。
【００５６】
自動運転車両５００−ｎが出庫する場合の処理フローの例を図１２に示す。駐車エリアコントロール装置１００の出庫指示部１３０は、自動運転車両５００−ｎを指定する識別情報と出庫の指示を取得すると（Ｓ１３１）、駐車スペース９３０−ｍに駐車している自動運転車両５００−ｎに出庫を指示する（Ｓ１３２）。自動運転車両５００−ｎは、出庫指示を取得する（Ｓ５４１−ｎ）。
【００５７】
自動運転車両５００−ｎは、駐車スペース９３０−ｍから出るために必要な間隔があるかを確認する（Ｓ５４２−ｎ）。出庫時移動依頼部５４０は、駐車スペース９３０−ｍから出るための間隔が無い場合は、駐車エリアコントロール装置１００に、前方または後方の他の自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５４３−ｎ）。なお、前方と後方の両方の自動運転車両に移動依頼情報を送信してもよい。
【００５８】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、自動運転車両５００−ｎから自動運転車両５００−Ｘの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る（Ｓ１４１−ｎ）。共調指示部１４０は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両５００−Ｘに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う（Ｓ１４２−Ｘ）。
【００５９】
自動運転車両５００−Ｘは、駐車スペース９３０−ｍに駐車中に移動依頼情報を受信する（Ｓ５２１−Ｘ）。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動依頼部５２０は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両５００−Ｙが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両５００−Ｙを選択し、駐車エリアコントロール装置１００に、選択した自動運転車両５００−Ｙの識別情報と移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５２２−Ｘ，Ｓ５２３−Ｘ）。
【００６０】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、自動運転車両５００−Ｘから自動運転車両５００−Ｙの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る（Ｓ１４１−Ｘ）。共調指示部１４０は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両５００−Ｙに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う（Ｓ１４２−Ｙ）。
【００６１】
このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両５００−Ｘが、受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動実行部５３０は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する（Ｓ５２４−Ｘ）。そして、自動運転車両５００−ｎが駐車スペース９３０−ｍから出て、出庫する（Ｓ５４４−ｎ）。自動運転車両５００−ｎの出庫によって全長合計情報と車両順序情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報と車両順序情報を更新する（Ｓ１５２）。
【００６２】
なお、本願の出願時においては請求項１に従属する請求項５の駐車エリアコントロール装置と請求項６の自動運転車両が具体例３に対応している。
【００６３】
＜具体例４：自動運転車両同士は直接共調しない。駐車スペースは指定し、駐車位置は指定しない。＞
具体例４も自動運転車両同士は直接共調しない場合である。具体例３との違いは、駐車エリアコントロール装置１００が、駐車スペースは指定するが、駐車位置は指定しない点である。
【００６４】
駐車エリアコントロール装置１００と自動運転車両５００の機能構成は図３，２に示したとおりである。自動運転車両５００−ｎが駐車する場合の処理フローの例は、具体例３と同じで図１１である。駐車エリアコントロール装置１００は、記録部１９０、車両情報取得部１１０、駐車スペース指示部１２０、出庫指示部１３０、共調指示部１４０、情報更新部１５０を備える。記録部１９０は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録している。また、記録部１９０は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ（残りの長さ）でもよい。
【００６５】
自動運転車両５００−ｎが入口９１０から入庫すると、駐車エリアコントロール装置１００の車両情報取得部１１０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの識別情報と全長の情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。取得方法としては、入口９１０付近のカメラ２１０の映像から取得してもよいし、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。全長の情報は計測器２１５から取得してもよいし、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。さらに、計測器２１５または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。
【００６６】
駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎに、ｍ番目の駐車スペースに駐車することを指示する（Ｓ１２０）。自動運転車両５００−ｎは、ｍ番目の駐車スペースに駐車する指示と駐車位置情報を取得する（Ｓ５１１−ｎ）。駐車スペースの選択は、例えば、駐車スペース指示部１２０が、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両５００−ｎの全長から予測される縦列駐車に必要な間隔が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示（例えばディスプレイ画面に表示）するまでとし、駐車スペースはオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。
【００６７】
自動運転車両５００は、自動運転手段５８０、記録部５９０、入庫時移動依頼部５１０、駐車中移動依頼部５２０、駐車中移動実行部５３０、出庫時移動依頼部５４０を備える。自動運転車両５００−ｎは、ステップＳ５１１−ｎの後、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍの付近まで走行し、駐車スペース９３０−ｍに駐車している他の自動運転車両の位置を確認する。そして、自動運転車両５００−ｎが駐車スペース９３０−ｍの中から駐車位置を決める（Ｓ５０２−ｎ）。
【００６８】
自動運転車両５００−ｎは、駐車位置に駐車するために必要な間隔があるかを確認する（Ｓ５１２−ｎ）。入庫時移動依頼部５１０は、駐車位置情報に対応する位置に自動運転車両５００−ｎが駐車できる間隔が無い場合は、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも１台を選択し、駐車エリアコントロール装置１００に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５１３−ｎ）。図１１の例では、自動運転車両５００−Ｘを選択している。自動運転車両５００−Ｘとしては、駐車位置の前方と後方のいずれか一方の他の自動運転車両を選択してもよいし、両方を選択してもよい。
【００６９】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、自動運転車両５００−ｎから自動運転車両５００−Ｘの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る（Ｓ１４１−ｎ）。共調指示部１４０は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両５００−Ｘに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う（Ｓ１４２−Ｘ）。
【００７０】
自動運転車両５００−Ｘは、駐車スペース９３０−ｍに駐車中に移動依頼情報を受信する（Ｓ５２１−Ｘ）。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動依頼部５２０は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両５００−Ｙが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両５００−Ｙを選択し、駐車エリアコントロール装置１００に、選択した自動運転車両５００−Ｙの識別情報と移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５２２−Ｘ，Ｓ５２３−Ｘ）。
【００７１】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、自動運転車両５００−Ｘから自動運転車両５００−Ｙの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る（Ｓ１４１−Ｘ）。共調指示部１４０は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両５００−Ｙに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う（Ｓ１４２−Ｙ）。
【００７２】
このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両５００−Ｘが、受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動実行部５３０は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する（Ｓ５２４−Ｘ）。そして、自動運転車両５００−ｎが駐車する（Ｓ５１４−ｎ）。自動運転車両５００−ｎの駐車によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報を更新する（Ｓ１５１）。
【００７３】
自動運転車両５００−ｎが出庫する場合の処理フローの例は、具体例３と同様に図１２である。出庫の場合の処理フローの説明は、最後の処理である情報更新部１５０の処理（Ｓ１５２）以外は具体例３とすべて同じなので省略する。なお、具体例４では、自動運転車両５００−ｎの出庫によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報を更新する（Ｓ１５２）。
【００７４】
なお、本願の出願時においては請求項３に従属する請求項５の駐車エリアコントロール装置と請求項７の自動運転車両が具体例４に対応している。
【００７５】
＜具体例５：自動運転車両同士は直接共調しない。駐車位置を駐車位置の順番で指定する。移動を少なくする。＞
具体例５も自動運転車両同士は直接共調しない。具体例５では駐車スペース内の駐車位置を駐車位置の順番で指定する。また、駐車中の自動運転車両の移動を少なくする場合を説明する。この例では、ｍ番目の前記駐車スペースは、Ｎｍ台の自動運転車両を縦列に駐車させるものとする。また、Ｎｍ台の自動運転車両を駐車する位置には順番があらかじめ付されているとする。ただし、駐車中に自動運転車両は移動するので、厳密な駐車位置を決めるのではなく、駐車位置には許容範囲を設けておけばよい。つまり、ｎｍ番目の駐車位置とは、ｎｍ番目の自動運転車両が駐車することがある範囲にすればよい。
【００７６】
駐車エリアコントロール装置１００と自動運転車両５００の機能構成は図３，２に示したとおりである。自動運転車両５００−ｎが駐車する場合の処理フローの例を図１１に示す。駐車エリアコントロール装置１００は、記録部１９０、車両情報取得部１１０、駐車スペース指示部１２０、出庫指示部１３０、共調指示部１４０、情報更新部１５０を備える。記録部１９０は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録している。また、記録部１９０は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ（残りの長さ）でもよい。
【００７７】
自動運転車両５００−ｎが入口９１０から入庫すると、駐車エリアコントロール装置１００の車両情報取得部１１０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの識別情報と全長の情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。取得方法としては、入口９１０付近のカメラ２１０の映像から取得してもよいし、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。全長の情報は計測器２１５から取得してもよいし、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。さらに、計測器２１５または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。
【００７８】
駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎに、ｍ番目の駐車スペースのｎｍ番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する（Ｓ１２０）。自動運転車両５００−ｎは、ｍ番目の駐車スペースのｎｍ番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を取得する（Ｓ５１１−ｎ）。
【００７９】
駐車スペースと駐車位置の選択は、例えば、駐車スペース指示部１２０が、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両５００−ｎの全長から予測される縦列駐車に必要な間隔が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。また、駐車位置は空いているところから任意に選べばよい。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示（例えばディスプレイ画面に表示）するまでとし、駐車スペースと駐車位置はオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。
【００８０】
自動運転車両５００−ｎは、自動運転手段５８０、記録部５９０、入庫時移動依頼部５１０、駐車中移動依頼部５２０、駐車中移動実行部５３０、出庫時移動依頼部５４０を備える。自動運転車両５００−ｎは、ステップＳ５１１−ｎの後、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍの方向に走行し、駐車する位置を確認する（Ｓ５０２−ｎ）。
【００８１】
自動運転車両５００−ｎは、駐車位置に駐車するために必要な間隔があるかを確認する（Ｓ５１２−ｎ）。入庫時移動依頼部５１０は、駐車位置情報に対応する位置に自動運転車両５００−ｎが駐車できる間隔が無い場合は、ｍ番目の駐車スペースのｎｍ−１番目に駐車している自動運転車両またはｍ番目の駐車スペースのｎｍ＋１番目に駐車している自動運転車両を選択し、駐車エリアコントロール装置１００に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５１３−ｎ）。図１１の例では、自動運転車両５００−Ｘを選択している。なお、前方と後方の両方の自動運転車両を選択してもよい。
【００８２】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、自動運転車両５００−ｎから自動運転車両５００−Ｘの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る（Ｓ１４１−ｎ）。共調指示部１４０は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両５００−Ｘに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う（Ｓ１４２−Ｘ）。つまり、共調指示部１４０は、少なくともｍ番目の駐車スペースのｎｍ−１番目に駐車している自動運転車両に１番目側の端の方向に移動する指示またはｍ番目の駐車スペースのｎｍ＋１番目に駐車している自動運転車両にＮｍ番目側の端の方向に移動する指示のいずれかを行う。
【００８３】
自動運転車両５００−Ｘは、駐車スペース９３０−ｍに駐車中に移動依頼情報を受信する（Ｓ５２１−Ｘ）。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動依頼部５２０は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両５００−Ｙが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両５００−Ｙを選択し、駐車エリアコントロール装置１００に、選択した自動運転車両５００−Ｙの識別情報と移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５２２−Ｘ，Ｓ５２３−Ｘ）。
【００８４】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、自動運転車両５００−Ｘから自動運転車両５００−Ｙの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る（Ｓ１４１−Ｘ）。共調指示部１４０は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両５００−Ｙに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う（Ｓ１４２−Ｙ）。
【００８５】
このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両５００−Ｘが、受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動実行部５３０は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する（Ｓ５２４−Ｘ）。そして、自動運転車両５００−ｎが駐車する（Ｓ５１４−ｎ）。自動運転車両５００−ｎの駐車によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報を更新する（Ｓ１５１）。
【００８６】
自動運転車両５００−ｎが出庫する場合の処理フローの例を図１２に示す。駐車エリアコントロール装置１００の出庫指示部１３０は、自動運転車両５００−ｎを指定する識別情報と出庫の指示を取得すると（Ｓ１３１）、駐車スペース９３０−ｍに駐車している自動運転車両５００−ｎに出庫を指示する（Ｓ１３２）。自動運転車両５００−ｎは、出庫指示を取得する（Ｓ５４１−ｎ）。
【００８７】
自動運転車両５００−ｎは、駐車スペース９３０−ｍから出るために必要な間隔があるかを確認する（Ｓ５４２−ｎ）。出庫時移動依頼部５４０は、駐車スペース９３０−ｍから出るための間隔が無い場合は、駐車エリアコントロール装置１００に、前方または後方の他の自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５４３−ｎ）。なお、前方と後方の両方の自動運転車両に移動依頼情報を送信してもよい。
【００８８】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、自動運転車両５００−ｎから自動運転車両５００−Ｘの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る（Ｓ１４１−ｎ）。共調指示部１４０は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両５００−Ｘに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う（Ｓ１４２−Ｘ）。つまり、共調指示部１４０は、少なくともｍ番目の駐車スペースのｎｍ−１番目に駐車している自動運転車両に１番目側の端の方向に移動する指示またはｍ番目の駐車スペースのｎｍ＋１番目に駐車している自動運転車両にＮｍ番目側の端の方向に移動する指示のいずれかを行う。
【００８９】
自動運転車両５００−Ｘは、駐車スペース９３０−ｍに駐車中に移動依頼情報を受信する（Ｓ５２１−Ｘ）。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動依頼部５２０は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両５００−Ｙが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両５００−Ｙを選択し、駐車エリアコントロール装置１００に、選択した自動運転車両５００−Ｙの識別情報と移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する（Ｓ５２２−Ｘ，Ｓ５２３−Ｘ）。
【００９０】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、自動運転車両５００−Ｘから自動運転車両５００−Ｙの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る（Ｓ１４１−Ｘ）。共調指示部１４０は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両５００−Ｙに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う（Ｓ１４２−Ｙ）。
【００９１】
このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両５００−Ｘが、受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両５００−Ｘの駐車中移動実行部５３０は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する（Ｓ５２４−Ｘ）。そして、自動運転車両５００−ｎが駐車スペース９３０−ｍから出て、出庫する（Ｓ５４４−ｎ）。自動運転車両５００−ｎの出庫によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報を更新する（Ｓ１５２）。
【００９２】
なお、本願の出願時においては請求項８，９の駐車エリアコントロール装置と請求項１０の自動運転車両が具体例５に対応している。
【００９３】
＜具体例６：自動運転車両同士は直接共調しない。駐車位置を駐車位置の順番で指定する。必要な間隔も取得する。移動を少なくする。＞
具体例６も自動運転車両同士は直接共調しない。具体例５との違いは、車両情報取得部１１０が、入庫した自動運転車両が縦列駐車するために必要な間隔と縦列駐車した状態から出るために必要な間隔の情報である必要間隔情報も取得することである。
【００９４】
駐車エリアコントロール装置１００と自動運転車両５００の機能構成は図３，２に示したとおりである。自動運転車両５００−ｎが駐車する場合の処理フローの例を図１３に示す。駐車エリアコントロール装置１００は、記録部１９０、車両情報取得部１１０、駐車スペース指示部１２０、出庫指示部１３０、共調指示部１４０、情報更新部１５０を備える。記録部１９０は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録している。また、記録部１９０は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ（残りの長さ）でもよい。
【００９５】
自動運転車両５００−ｎが入口９１０から入庫すると、駐車エリアコントロール装置１００の車両情報取得部１１０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの識別情報と全長の情報、および入庫した自動運転車両が縦列駐車するために必要な間隔と縦列駐車した状態から出るために必要な間隔の情報である必要間隔情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。本具体例の場合は識別情報と全長の情報の他に必要間隔情報も取得するので、取得方法としては、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得するのが望ましいと考える（Ｓ５０１−ｎ）。ただし、駐車エリアコントロール装置１００の記録部１９０が車種ごとの必要間隔情報も記録しておき、計測器２１５やカメラ２１０から得られる情報から車種を特定できる場合は、計測器２１５とカメラ２１０から得られる情報から取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。さらに、計測器２１５または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。
【００９６】
駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎに、ｍ番目の駐車スペースのｎｍ番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する（Ｓ１２０）。自動運転車両５００−ｎは、自動運転手段５８０、記録部５９０、入庫時移動依頼部５１０、駐車中移動依頼部５２０、駐車中移動実行部５３０、出庫時移動依頼部５４０を備える。自動運転車両５００−ｎは、ｍ番目の駐車スペースのｎｍ番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を取得する（Ｓ５１１−ｎ）。
【００９７】
駐車スペースと駐車位置の選択は、例えば、駐車スペース指示部１２０が、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両５００−ｎの縦列駐車するために必要な間隔が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。また、駐車位置は空いているところから任意に選べばよい。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示（例えばディスプレイ画面に表示）するまでとし、駐車スペースと駐車位置はオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。
【００９８】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍのｎｍ番目の駐車位置に自動運転車両５００−ｎが縦列駐車するために必要な間隔があるかを確認する（Ｓ１４５−ｎ）。例えば、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍのｎｍ＋１番目の駐車位置に駐車している自動運転車両またはｍ番目の駐車スペース９３０−ｍのｎｍ−１番目の駐車位置に駐車している自動運転車両に間隔を問い合わせればよい。また、ｎｍ＋１番目の駐車位置にもｎｍ−１番目の駐車位置にも自動運転車両が駐車していないならば、さらに前後の自動運転車両に問い合わせてもよいし、前後の自動運転者がないのであれば縦列駐車するために必要な間隔はあると判断してもよい。具体的な間隔の確認方法は、他の方法でも構わない。
【００９９】
共調指示部１４０は、必要間隔情報に基づいて、縦列駐車するために必要な間隔を確保するためにｍ番目の駐車スペース９３０−ｍに駐車している自動運転車両に移動の指示を行う（Ｓ１４６−Ｘ）。例えば、ｎｍ＋１番目の駐車位置に駐車している自動運転車両またはｎｍ−１番目の駐車位置に駐車している自動運転車両に、縦列駐車するために不足している長さ分だけ間隔が広がる方向に移動するように指示する。１台の自動運転車両の移動だけでは足りない場合は、複数の自動運転車両に指示すればよい。
【０１００】
ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍに駐車している自動運転車両５００−Ｘは移動依頼の情報を受信し（Ｓ５２１−Ｘ）、移動する（Ｓ５２４−Ｘ）。駐車中の自動運転車両５００−Ｘが移動することで、自動運転車両５００−ｎが縦列駐車するために必要な間隔が確保される。
【０１０１】
自動運転車両５００−ｎは、ステップＳ５１１−ｎの後、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍの方向に走行し、駐車する位置を確認する（Ｓ５０２−ｎ）。そして、自動運転車両５００−ｎは、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍのｎｍ番目の駐車位置に駐車する（Ｓ５１４−ｎ）。自動運転車両５００−ｎの駐車によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報を更新する（Ｓ１５１）。
【０１０２】
具体例６の場合、自動運転車両５００−ｎが入口を入ってから駐車位置に到達するまでに、駐車中の自動運転車両が縦列駐車に必要な間隔をあけることができる点で、より効率のよい駐車エリア内の自動運転車両のコントロールが期待できる。
【０１０３】
自動運転車両５００−ｎが出庫する場合の処理フローの例を図１４に示す。駐車エリアコントロール装置１００の出庫指示部１３０は、自動運転車両５００−ｎを指定する識別情報と出庫の指示を取得すると（Ｓ１３１）、駐車スペース９３０−ｍに駐車している自動運転車両５００−ｎに出庫を指示する（Ｓ１３２）。自動運転車両５００−ｎは、出庫指示を取得する（Ｓ５４１−ｎ）。
【０１０４】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍのｎｍ番目の駐車位置に自動運転車両５００−ｎが縦列駐車した状態から出るために必要な間隔があるかを確認する（Ｓ１４５−ｎ）。例えば、自動運転車両５００−ｎに出庫するために必要な間隔があるかを問い合わせればよい。ただし、具体的な間隔の確認方法は、他の方法でも構わない。
【０１０５】
共調指示部１４０は、必要間隔情報に基づいて、縦列駐車した状態から出るために必要な間隔を確保するためにｍ番目の駐車スペース９３０−ｍに駐車している自動運転車両に移動の指示を行う（Ｓ１４６−Ｘ）。例えば、ｎｍ＋１番目の駐車位置に駐車している自動運転車両またはｎｍ−１番目の駐車位置に駐車している自動運転車両に、縦列駐車した状態から出るために不足している長さ分だけ間隔が広がる方向に移動するように指示する。１台の自動運転車両の移動だけでは足りない場合は、複数の自動運転車両に指示すればよい。
【０１０６】
自動運転車両５００−ｎは、縦列駐車した状態から出るために必要な間隔が確保されると、出庫する（Ｓ５４４−ｎ）。なお、駐車エリアコントロール装置１００は、必要な間隔が確保されたのちに、ステップＳ１３２の出庫の指示を行ってもよい。自動運転車両５００−ｎの出庫によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報を更新する（Ｓ１５２）。
【０１０７】
なお、本願の出願時においては請求項１１の駐車エリアコントロール装置と請求項１４の自動運転車両が具体例６に対応している。
【０１０８】
＜具体例７：自動運転車両同士が直接共調しない。駐車位置を順番で指定する。いつも移動する。＞
具体例７も自動運転車両同士は直接共調しない場合である。駐車スペース内の駐車位置を駐車位置の順番で指定する点で具体例５と似ている。具体例５との違いは、駐車スペース内に駐車している自動運転車両のすべてが、駐車または出庫しようとする自動運転車両のために間隔をあけることである。
【０１０９】
駐車エリアコントロール装置１００と自動運転車両５００の機能構成は図３，２に示したとおりである。自動運転車両５００−ｎが駐車する場合の処理フローの例を図１５に示す。駐車エリアコントロール装置１００は、記録部１９０、車両情報取得部１１０、駐車スペース指示部１２０、出庫指示部１３０、共調指示部１４０、情報更新部１５０を備える。記録部１９０は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録している。また、記録部１９０は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ（残りの長さ）でもよい。
【０１１０】
自動運転車両５００−ｎが入口９１０から入庫すると、駐車エリアコントロール装置１００の車両情報取得部１１０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの識別情報と全長の情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。取得方法としては、入口９１０付近のカメラ２１０の映像から取得してもよいし、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。全長の情報は計測器２１５から取得してもよいし、自動運転車両５００−ｎとの通信によって取得してもよい（Ｓ５０１−ｎ）。さらに、計測器２１５または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。
【０１１１】
駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎに、ｍ番目の駐車スペースのｎｍ番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する（Ｓ１２０）。自動運転車両５００−ｎは、自動運転手段５８０、記録部５９０、入庫時移動依頼部５１０、駐車中移動依頼部５２０、駐車中移動実行部５３０、出庫時移動依頼部５４０を備える。自動運転車両５００−ｎは、ｍ番目の駐車スペースのｎｍ番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を取得する（Ｓ５１１−ｎ）。
【０１１２】
駐車スペースと駐車位置の選択は、例えば、駐車スペース指示部１２０が、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両５００−ｎの全長から予測される縦列駐車に必要な間隔が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。また、駐車位置は空いているところから任意に選べばよい。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示（例えばディスプレイ画面に表示）するまでとし、駐車スペースと駐車位置はオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。
【０１１３】
駐車エリアコントロール装置１００がステップＳ１２０を行うと、共調指示部１４０は、ｍ番目の駐車スペースの１〜ｎｍ−１番目に駐車している自動運転車両に１番目側の端の方向に移動する指示を行い、ｎｍ＋１〜Ｎｍ番目に駐車している自動運転車両にＮｍ番目側の端の方向に移動する指示を行う（Ｓ１４３−１〜ｎｍ−１，ｎｍ＋１〜Ｎｍ）。例えば、駐車中の自動運転車両が、駐車位置（何番目の駐車位置か）が変わらない範囲でできるだけ移動することにすれば、どの駐車位置にどの識別情報の自動運転車両が駐車しているかの情報が変わらない範囲で、自動運転車両５００−ｎが縦列駐車をするための間隔を広くできる。ただし、駐車位置の情報を更新する機能を備えるのであれば、駐車位置が変わるまで移動してもよい。
【０１１４】
ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍに駐車している自動運転車両５００−１〜ｎｍ−１，ｎｍ＋１〜Ｎｍは移動依頼の情報を受信し（Ｓ５２５−１〜ｎｍ−１，ｎｍ＋１〜Ｎｍ）、移動する（Ｓ５２６−１〜ｎｍ−１，ｎｍ＋１〜Ｎｍ）。駐車中の自動運転車両５００−１〜ｎｍ−１，ｎｍ＋１〜Ｎｍが移動することで、自動運転車両５００−ｎが縦列駐車するために必要な間隔が確保される。
【０１１５】
自動運転車両５００−ｎは、ステップＳ５１１−ｎの後、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍの方向に走行し、駐車する位置を確認する（Ｓ５０２−ｎ）。そして、自動運転車両５００−ｎは、ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍのｎｍ番目の駐車位置に駐車する（Ｓ５１４−ｎ）。自動運転車両５００−ｎの駐車によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報を更新する（Ｓ１５１）。
【０１１６】
具体例７の場合、自動運転車両５００−ｎが入口を入ってから駐車位置に到達するまでに、駐車中の自動運転車両が縦列駐車に必要な間隔をあけることができる点で、より効率のよい駐車エリア内の自動運転車両のコントロールが期待できる。また、他の具体例に比べ、駐車中の自動運転車両の移動が頻繁になり、移動する長さも長くなるが、駐車エリアコントロール装置１００の処理は簡単になる。
【０１１７】
自動運転車両５００−ｎが出庫する場合の処理フローの例を図１６に示す。駐車エリアコントロール装置１００の出庫指示部１３０は、自動運転車両５００−ｎを指定する識別情報と出庫の指示を取得すると（Ｓ１３１）、駐車スペース９３０−ｍに駐車している自動運転車両５００−ｎに出庫を指示する（Ｓ１３２）。自動運転車両５００−ｎは、出庫指示を取得する（Ｓ５４１−ｎ）。
【０１１８】
駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０は、ｍ番目の駐車スペースの１〜ｎｍ−１番目に駐車している自動運転車両に１番目側の端の方向に移動する指示を行い、ｎｍ＋１〜Ｎｍ番目に駐車している自動運転車両にＮｍ番目側の端の方向に移動する指示を行う（Ｓ１４３−１〜ｎｍ−１，ｎｍ＋１〜Ｎｍ）。例えば、駐車中の自動運転車両が、駐車位置（何番目の駐車位置か）が変わらない範囲でできるだけ移動することにすれば、どの駐車位置にどの識別情報の自動運転車両が駐車しているかの情報が変わらない範囲で、自動運転車両５００−ｎが縦列駐車をするための間隔を広くできる。ただし、駐車位置の情報を更新する機能を備えるのであれば、駐車位置が変わるまで移動してもよい。
【０１１９】
ｍ番目の駐車スペース９３０−ｍに駐車している自動運転車両５００−１〜ｎｍ−１，ｎｍ＋１〜Ｎｍは移動依頼の情報を受信し（Ｓ５２５−１〜ｎｍ−１，ｎｍ＋１〜Ｎｍ）、移動する（Ｓ５２６−１〜ｎｍ−１，ｎｍ＋１〜Ｎｍ）。駐車中の自動運転車両５００−１〜ｎｍ−１，ｎｍ＋１〜Ｎｍが移動することで、自動運転車両５００−ｎが縦列駐車した状態から出るために必要な間隔が確保される。
【０１２０】
自動運転車両５００−ｎは、縦列駐車した状態から出るために必要な間隔が確保されると、出庫する（Ｓ５４４−ｎ）。なお、駐車エリアコントロール装置１００は、必要な間隔が確保されたのちに、ステップＳ１３２の出庫の指示を行ってもよい。自動運転車両５００−ｎの出庫によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置１００の情報更新部１５０は、記録部１９０に記録している全長合計情報を更新する（Ｓ１５２）。
【０１２１】
なお、本願の出願時においては請求項１２の駐車エリアコントロール装置と請求項１３の自動運転車両が具体例７に対応している。
【０１２２】
＜変形例１：二列目駐車スペースがある。＞
変形例１では、具体例１〜７に追加する機能を示す。ここでは、駐車エリアは車路９４０に沿った駐車スペース９３０の車路９４０の反対側にＫ個の二列目駐車スペース９３５を有しているとする。Ｋは１以上の整数、ｋは１以上Ｋ以下の整数とする。
【０１２３】
駐車エリアコントロール装置１００の駐車スペース指示部１２０は、入庫した自動運転車両５００−ｎに、車路側から見て他の駐車スペース９３０−ｍの奥に配置されている二列目駐車スペース９３５−ｋに駐車する指示を出すこともある。駐車位置の指定については、指定するか否か、指定する場合の指定の方法などは、それぞれの具体例に示した駐車位置の指定と同じである。契約している自動運転車両などで、長時間駐車することが分かっている車両を奥に配置されている二列目駐車スペース９３５−ｋに配置すればよい。また、駐車スペース指示部１２０は、駐車スペース９３０−ｍには、自動運転車両５００−ｎが二列目駐車スペース９３５−ｋに進入するために必要な間隔と二列目駐車スペース９３５−ｋから出るために必要な間隔の広い方を確保できるようにしておけばよい。
【０１２４】
自動運転車両５００−ｎの入庫時移動依頼部５１０の移動依頼Ｓ５１６，Ｓ５１３、および出庫時移動依頼部５４０の移動依頼Ｓ５４６，Ｓ５４３では、駐車または出庫する自動運転車両５００−ｎと同じ二列目駐車スペース９３５−ｋに駐車している他の自動運転車両だけでなく、必要な場合は駐車スペース９３０−ｍに駐車している自動運転車両に対する移動依頼情報も送信する。
【０１２５】
また、駐車エリアコントロール装置１００の共調指示部１４０の移動指示Ｓ１４２、Ｓ１４６、Ｓ１４３でも、駐車または出庫する自動運転車両５００−ｎと同じ二列目駐車スペース９３５−ｋに駐車している他の自動運転車両だけでなく、必要な場合は駐車スペース９３０−ｍに駐車している自動運転車両に対して移動依頼情報を送信する。
【０１２６】
二重以上に駐車スペースを並べれば、駐車エリアに多くの自動運転車両を駐車できる。また、奥側の駐車スペースに長時間駐車する予定の自動運転車両を集めて駐車すれば、長時間駐車する自動運転車両の駐車中の移動を少なくできる。よって、さらに効率よく駐車エリアの自動運転車両をコントロールできる。
【０１２７】
［プログラム、記録媒体］
上述の各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能であることはいうまでもない。
【０１２８】
また、上述の構成をコンピュータによって実現する場合、各装置が有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。
【０１２９】
この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等どのようなものでもよい。
【０１３０】
また、このプログラムの流通は、例えば、そのプログラムを記録したＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、貸与等することによって行う。さらに、このプログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、このプログラムを流通させる構成としてもよい。
【０１３１】
このようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、まず、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶装置に格納する。そして、処理の実行時、このコンピュータは、自己の記録媒体に格納されたプログラムを読み取り、読み取ったプログラムに従った処理を実行する。また、このプログラムの別の実行形態として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、さらに、このコンピュータにサーバコンピュータからプログラムが転送されるたびに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。また、サーバコンピュータから、このコンピュータへのプログラムの転送は行わず、その実行指示と結果取得のみによって処理機能を実現する、いわゆるＡＳＰ（Application Service Provider）型のサービスによって、上述の処理を実行する構成としてもよい。なお、本形態におけるプログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるもの（コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータ等）を含むものとする。
【０１３２】
また、この形態では、コンピュータ上で所定のプログラムを実行させることにより、本装置を構成することとしたが、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェア的に実現することとしてもよい。
【符号の説明】
【０１３３】
１００  駐車エリアコントロール装置      １１０  車両情報取得部
１２０  駐車スペース指示部              １３０  出庫指示部
１４０  共調指示部                      １５０  情報更新部
１８０  駐車エリアコントロール手段      １９０  記録部
２１０、２２０  カメラ                  ２１５  計測器
２４０  識別情報取得部                  ２５０  車体情報取得部
２８０  情報取得手段                    ５００  自動運転車両
５１０  入庫時移動依頼部                ５２０  駐車中移動依頼部
５３０  駐車中移動実行部                ５４０  出庫時移動依頼部
５８０  自動運転手段                    ５９０  記録部
９００  駐車エリア                      ９１０  入口
９２０  出口                            ９３０  駐車スペース
９４０  車路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2017182230.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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