(57)【要約】【課題】  撮像した撮像画像にプロセスシステム構成機器の位置を表示するプロセスシステム構成機器位置表示装置の提供。【解決手段】  カメラユニット１０１ｇを介して取得した撮像画像の表示領域Ｒ上の対象スチームトラップが表示されている位置にトラップマーク「Ｔ」を表示するとともに、トラップマークに対応して「トラップＩＤ、温度センサ１０３ｉの値、及び、圧力センサ１０３ｊの値を表示する。これにより、使用者は、撮像画像に表示されている対象スチームトラップの作動状態を容易に確認することができる。【選択図】  図１５
2017036920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
実空間の対象物を撮像画像として取得する撮像手段であって、所定の撮像面に前記対象物の像を形成する撮像手段、
前記撮像画像の全て又は一部を表示領域として表示する表示手段、
プロセスシステム構成機器の実空間における位置を示すプロセスシステム構成機器位置情報を記憶するプロセスシステム構成機器位置情報記憶手段、
前記実空間における撮像位置を検知する撮像位置検知手段、
前記実空間における撮像方向を検知する撮像方向検知手段、
前記プロセスシステム構成機器位置情報から、前記撮像面における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を算出し、算出した前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像が装の前記表示領域内に存在するか否かを判断し、前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像画像の前記表示領域内に存在すると判断すると、前記撮像画像における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を、前記対象プロセスシステム構成機器が存在することを示す対象プロセスシステム構成機器存在表示とするプロセスシステム構成機器位置算出手段、
を特徴とするプロセスシステム構成機器位置表示装置。
【請求項２】
請求項１に係るプロセスシステム構成機器位置表示装置において、さらに、
前記プロセスシステム構成機器の作動状態を示す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段、
を有し、
前記気供給システム構成機器位置算出手段は、
前記対象プロセスシステム構成機器存在表示として、前記対象プロセスシステム構成機器存在表示とする前記プロセスシステム構成機器と関連付けて、前記対象プロセスシステム構成機器存在表示とする前記プロセスシステム構成機器の前記作動状態情報を表示すること、
を特徴とするプロセスシステム構成機器位置表示装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に係るプロセスシステム構成機器位置表示装置において、
前記プロセスシステム構成機器位置算出手段は、
前記プロセスシステム構成機器位置情報から、前記撮像面における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を算出し、算出した前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像画像の前記表示領域内に存在するか否かを判断し、前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像画像の前記表示領域内に存在しないと判断すると、前記表示領域外に前記プロセスシステム構成機器が存在することを示すプロセスシステム構成機器存在示唆表示を表示すること、
を特徴とするプロセスシステム構成機器位置表示装置。
【請求項４】
請求項３に係るプロセスシステム構成機器位置表示装置において、
前記プロセスシステム構成機器位置算出手段は、さらに、
前記撮像面における前記表示領域と前記対象プロセスシステム構成機器との位置関係を判断し、前記プロセスシステム構成機器存在示唆表示を、前記表示領域に対して前記プロセスシステム構成機器が存在する方向を示唆するように表示すること、
を特徴とするプロセスシステム構成機器位置表示装置。
【請求項５】
実空間の対象物を撮像画像として取得する撮像手段であって、所定の撮像面に前記対象物の像を形成する撮像手段、及び、前記撮像画像の全て又は一部を表示領域として表示する表示手段を有するコンピュータを、プロセスシステム構成機器位置表示装置として機能させるためのプロセスシステム構成機器位置表示プログラムであって、
前記プロセスシステム構成機器位置表示プログラムは、
前記コンピュータを、
プロセスシステム構成機器の実空間における位置を示すプロセスシステム構成機器位置情報を記憶するプロセスシステム構成機器位置情報記憶手段、
前記実空間における撮像位置を検知する撮像位置検知手段、
前記実空間における撮像方向を検知する撮像方向検知手段、
前記プロセスシステム構成機器位置情報から、前記撮像面における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を算出し、算出した前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像が装の前記表示領域内に存在するか否かを判断し、前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像画像の前記表示領域内に存在すると判断すると、前記撮像画像における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を、前記対象プロセスシステム構成機器が存在することを示す対象プロセスシステム構成機器存在表示とするプロセスシステム構成機器位置算出手段、
と機能させるプロセスシステム構成機器位置表示プログラム。
【請求項６】
実空間の対象物を撮像画像として取得する撮像手段であって、所定の撮像面に前記対象物の像を形成する撮像手段、及び、前記撮像画像の全て又は一部を表示領域として表示する表示手段を有するコンピュータを用いて、プロセスシステム構成機器の位置を表示させるプロセスシステム構成機器位置表示方法であって、
前記コンピュータは、プロセスシステム構成機器の実空間における位置を示すプロセスシステム構成機器位置情報にアクセス可能であり、
前記コンピュータは、前記実空間における撮像位置を検知し、
前記コンピュータは、前記実空間における撮像方向を検知し、
前記コンピュータは、前記プロセスシステム構成機器位置情報、前記撮像方向、及び、前記撮像位置から、前記撮像面における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を算出し、算出した前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像画像の前記表示領域内に存在するか否かを判断し、前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像画像の前記表示領域内に存在すると判断すると、前記撮像画像における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を、前記対象プロセスシステム構成機器が存在することを示す対象プロセスシステム構成機器存在表示とする、
プロセスシステム構成機器位置表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、化学や電力等の分野における各種プラントのプロセスを制御するプロセスシステムにおいて、プロセスシステム構成機器の位置を表示するプロセスシステム構成機器位置表示装置に関し、特に、撮像した撮像画像にプロセスシステム構成機器の位置を表示するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
プロセスシステム構成機器位置表示装置に適用できる可能性がある従来のナビゲーションシステムついて図１９、図２０を用いて説明する。ナビゲーションシステムの情報処理端末３は、案内表示装置９の存在を検知すると、サーバ５に、目的地及び案内表示装置９の案内表示装置ＩＤを送信する。サーバ５は、案内表示装置９の位置を特定し、案内表示装置９とユーザが入力した目的地の間の距離を求める。目的地までの距離が一定以内である場合は、目的地である施設の画像を案内画面として、目的地までの距離が一定以内でない場合は、次に通る通路の画像、あるいは、通路の方向を示す矢印画像と、目的地名、目的地までの距離を合成した案内画面（図２０参照）を生成し、情報処理端末３に送信する。情報処理端末３は、受信した案内画面を案内表示装置９に送信し、案内表示装置９は案内画面を表示する。（以上、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２０５２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述のナビゲーションには、以下に示すような改善すべき点がある。情報処理端末３は、目的地までの距離が一定以内である場合は、目的地である施設の画像を案内画面として生成する。町における施設であれば、各施設毎に特徴があることが多く、実際に撮像した画像でなく予め用意した案内画面用の画像を表示したとしても所望の施設にたどり着くことができる。一方、プロセスシステムでは、配置されるプロセスシステム構成機器は同形状のものが大量に使用されている。このため、プロセスシステム構成機器について予め用意した画像を用いても、所望のプロセスシステム構成機器を特定できない可能性がある。また、同じ形状のプロセスシステム構成機器が近接して配置されることも多いため、所望のプロセスシステム構成機器を特定できない可能性が高くなる。
【０００５】
そこで、本発明は、撮像した撮像画像にプロセスシステム構成機器の位置を表示するプロセスシステム構成機器位置表示装置を提供することを目的とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明における課題を解決するための手段及び発明の効果を以下に示す。
【０００７】
本発明に係るプロセスシステム構成機器位置表示装置は、実空間の対象物を撮像画像として取得する撮像手段であって、所定の撮像面に前記対象物の像を形成する撮像手段、前記撮像画像の全て又は一部を表示領域として表示する表示手段、プロセスシステム構成機器の実空間における位置を示すプロセスシステム構成機器位置情報を記憶するプロセスシステム構成機器位置情報記憶手段、前記実空間における撮像位置を検知する撮像位置検知手段、前記実空間における撮像方向を検知する撮像方向検知手段、前記プロセスシステム構成機器位置情報から、前記撮像面における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を算出し、算出した前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像が装の前記表示領域内に存在するか否かを判断し、前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像画像の前記表示領域内に存在すると判断すると、前記撮像画像における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を、前記対象プロセスシステム構成機器が存在することを示す対象プロセスシステム構成機器存在表示とするプロセスシステム構成機器位置算出手段、を有する。
【０００８】
これにより、撮像画像の表示領域に、プロセスシステム構成機器の位置を表示できるので、使用者は、容易にプロセスシステム構成機器の位置を把握することができる。
【０００９】
本発明に係るプロセスシステム構成機器位置表示装置は、さらに、前記プロセスシステム構成機器の作動状態を示す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段、を有し、前記気供給システム構成機器位置算出手段は、前記対象プロセスシステム構成機器存在表示として、前記対象プロセスシステム構成機器存在表示とする前記プロセスシステム構成機器と関連付けて、前記対象プロセスシステム構成機器存在表示とする前記プロセスシステム構成機器の前記作動状態情報を表示すること、を特徴とする。
【００１０】
これにより、撮像画像の表示領域に、プロセスシステム構成機器の位置に対応して、作動状態情報を表示できるので、使用者は、容易にプロセスシステム構成機器の作動状態を把握することができる。
【００１１】
本発明に係るプロセスシステム構成機器位置表示装置では、前記プロセスシステム構成機器位置算出手段は、前記プロセスシステム構成機器位置情報から、前記撮像面における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を算出し、算出した前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像画像の前記表示領域内に存在するか否かを判断し、前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像画像の前記表示領域内に存在しないと判断すると、前記表示領域外に前記プロセスシステム構成機器が存在することを示すプロセスシステム構成機器存在示唆表示を表示すること、を特徴とする。
【００１２】
これにより、撮像画像の表示領域にプロセスシステム構成機器が表示されていなくとも、使用者は、表示領域外に、プロセスシステム構成機器が存在することを容易に把握することができる。
【００１３】
本発明に係るプロセスシステム構成機器位置表示装置では、前記プロセスシステム構成機器位置算出手段は、さらに、前記撮像面における前記表示領域と前記対象プロセスシステム構成機器との位置関係を判断し、前記プロセスシステム構成機器存在示唆表示を、前記表示領域に対して前記プロセスシステム構成機器が存在する方向を示唆するように表示すること、を特徴とする。
【００１４】
これにより、撮像画像の表示領域にプロセスシステム構成機器が表示されていなくとも、使用者は、表示領域外におけるプロセスシステム構成機器が存在する位置を、表示領域から容易に把握することができる。
【００１５】
本発明に係るプロセスシステム構成機器位置表示プログラムは、実空間の対象物を撮像画像として取得する撮像手段であって、所定の撮像面に前記対象物の像を形成する撮像手段、及び、前記撮像画像の全て又は一部を表示領域として表示する表示手段を有するコンピュータを、プロセスシステム構成機器位置表示装置として機能させるためのプロセスシステム構成機器位置表示プログラムであって、前記プロセスシステム構成機器位置表示プログラムは、前記コンピュータを、プロセスシステム構成機器の実空間における位置を示すプロセスシステム構成機器位置情報を記憶するプロセスシステム構成機器位置情報記憶手段、前記実空間における撮像位置を検知する撮像位置検知手段、前記実空間における撮像方向を検知する撮像方向検知手段、前記プロセスシステム構成機器位置情報から、前記撮像面における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を算出し、算出した前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像が装の前記表示領域内に存在するか否かを判断し、前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像画像の前記表示領域内に存在すると判断すると、前記撮像画像における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を、前記対象プロセスシステム構成機器が存在することを示す対象プロセスシステム構成機器存在表示とするプロセスシステム構成機器位置算出手段、と機能させる。
【００１６】
これにより、撮像画像の表示領域に、プロセスシステム構成機器の位置を表示できるので、使用者は、容易にプロセスシステム構成機器の位置を把握することができる。
【００１７】
本発明に係るプロセスシステム構成機器位置表示方法では、実空間の対象物を撮像画像として取得する撮像手段であって、所定の撮像面に前記対象物の像を形成する撮像手段、及び、前記撮像画像の全て又は一部を表示領域として表示する表示手段を有するコンピュータを用いて、プロセスシステム構成機器の位置を表示させるプロセスシステム構成機器位置表示方法であって、前記コンピュータは、プロセスシステム構成機器の実空間における位置を示すプロセスシステム構成機器位置情報を記憶し、前記コンピュータは、前記実空間における撮像位置を検知し、前記コンピュータは、前記実空間における撮像方向を検知し、前記コンピュータは、前記プロセスシステム構成機器位置情報、前記撮像方向、及び、前記撮像位置から、前記撮像面における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を算出し、算出した前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像画像の前記表示領域内に存在するか否かを判断し、前記対象プロセスシステム構成機器の位置が前記撮像画像の前記表示領域内に存在すると判断すると、前記撮像画像における前記対象プロセスシステム構成機器の位置を、前記対象プロセスシステム構成機器が存在することを示す対象プロセスシステム構成機器存在表示とする。
【００１８】
これにより、撮像画像の表示領域に、プロセスシステム構成機器の位置を表示できるので、使用者は、容易にプロセスシステム構成機器の位置を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係るプロセスシステム構成機器位置表示装置の一実施例であるトラップ作動状態表示装置１０１を含むトラップ作動状態表示システム１００の構成を示す図である。
【図２】トラップ作動状態表示装置１０１のハードウェア構成を示す図である。
【図３】トラップ作動状態取得装置１０３のハードウェア構成を示す図である。
【図４】中継装置１０５のハードウェア構成を示す図である。
【図５】空間設定情報を説明するための図である。
【図６】空間設定情報を説明するための図である。
【図７】図６に示す撮像面Ｐ’をＺ軸方向に向かって見た状態を示した図である。
【図８】トラップ位置情報ＤＢのデータ構造を示す図である。
【図９】トラップ作動状態表示装置１０１の動作を示すフローチャートである。
【図１０】トラップ作動状態表示装置１０１の動作を示すフローチャートである。
【図１１】トラップ作動状態取得装置１０３の動作を示すフローチャートである。
【図１２】中継装置１０５の動作を示すフローチャートである。
【図１３】撮像領域表示枠Ｗをディスプレイ１０１ｃに表示した状態を示す図である。
【図１４】トラップ作動状態表示装置１０１の撮像位置、撮像方向、撮像高さの変化前後の中心射影のモデルを示す図である。
【図１５】表示領域Ｒにトラップマーク、温度センサ１０３ｉの値、圧力センサ１０３ｊの値を表示した状態を示す図である。
【図１６】表示領域Ｒにトラップマーク存在示唆マークを表示した状態を示す図である。
【図１７】表示領域Ｒにトラップマーク存在示唆マークを表示した状態を示す図である。
【図１８】その他のトラップ作動状態表示装置を示す図である。
【図１９】プラントシステム構成機器位置表示装置に適用できる可能性がある従来技術を示す図である。
【図２０】プラントシステム構成機器位置表示装置に適用できる可能性がある従来技術を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明していく。本発明に係るプロセスシステム構成機器位置表示装置の一実施例として、蒸気システムに用いられるスチームトラップの作動状態を表示する、トラップ作動状態表示装置及びこれを用いたトラップ作動状態表示システムについて説明する。
【実施例１】
【００２１】
本発明に係るプロセスシステム構成機器位置表示装置の一例であるトラップ作動状態表示装置１０１を含むトラップ作動状態表示システム１００について、図１を用いて説明する。トラップ作動状態表示システム１００は、配管群に配置されたスチームトラップの位置をディスプレイに表示する。また、表示したスチームトラップの作動状態を合わせて表示する。これにより、トラップ作動状態表示システム１００の使用者は、スチームトラップの位置を容易に確認できる。また、使用者は、スチームトラップの作動状態を容易に確認できる。
【００２２】
第１  システム構成
トラップ作動状態表示システム１００のハードウェア構成について図１を用いて説明する。トラップ作動状態表示システム１００は、トラップ作動状態表示装置１０１、トラップ作動状態取得装置１０３、及び、中継装置１０５を有している。以下において、各構成要素について説明する。
【００２３】
１．トラップ作動状態表示装置１０１のハードウェア構成
トラップ作動状態表示装置１０１は、所定の配管群に配置されているスチームトラップの位置を表示するとともに、表示したスチームトラップの作動状態を表示するものである。トラップ作動状態表示装置１０１には、例えば、タブレット端末を用いることができる。
トラップ作動状態表示装置１０１のハードウェア構成について図２を用いて説明する。トラップ作動状態表示装置１０１は、ＣＰＵ１０１ａ、メモリ１０１ｂ、ディスプレイ１０１ｃ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）回路１０１ｄ、電子コンパス回路１０１ｅ、ジャイロセンサ回路１０１ｆ、カメラユニット１０１ｇ、及び、通信回路１０１ｈを有している。
【００２４】
ＣＰＵ１０１ａは、メモリ１０１ｂに記録されているオペレーティング・システム（ＯＳ）、トラップ作動状態表示プログラム等その他のアプリケーションに基づいた処理を行う。メモリ１０１ｂは、ＣＰＵ１０１ａに対して作業領域を一時的に提供する。また、メモリ１０１ｂは、オペレーティング・システム（ＯＳ）、トラップ作動状態表示プログラム等その他のアプリケーションを記録保持する。さらに、メモリ１０１ｂは、トラップ作動状態表示プログラムを実行する際に必要となる各種情報、例えば空間設定情報（後述）、トラップ位置情報ＤＢ（後述）を記録保持する。
【００２５】
ディスプレイ１０１ｃは、カメラユニット１０１ｇから取得した画像や、ユーザーインターフェイス等を表示するとともに、外部からの命令を受け付ける。
【００２６】
ＧＰＳ回路１０１ｄは、ＧＰＳを用いて、トラップ作動状態表示装置１０１の位置を取得する。電子コンパス回路１０１ｅは、磁気センサを用いて、トラップ作動状態表示装置１０１の上方向がどの方向かを判断する。ジャイロセンサ回路１０１ｆは、トラップ作動状態表示装置１０１の傾きを取得する。
【００２７】
カメラユニット１０１ｇは、レンズＬ等の光学系、及び、光学系を介して取得した実空間の画像を電気信号に変換するＣＣＤイメージセンサ等の固体撮像素子ＩＳをはじめとするデジタル回路を有している。なお、ＧＰＳ回路１０１ｄ、電子コンパス回路１０１ｅ、ジャイロセンサ回路１０１ｆ、及び、カメラユニット１０１ｇは、いわゆるスマートフォン、タブレット端末等の携帯端末に一般的に搭載されているものを用いる。
【００２８】
通信回路１０１ｈは、ネットワークに接続する通信回路を有しており、外部の通信機器とのデータの送受信を行う。
【００２９】
２．トラップ作動状態取得装置１０３のハードウェア構成
トラップ作動状態取得装置１０３は、所定の配管群に配置されているスチームトラップから温度や内圧等の作動状態情報を取得し、トラップ作動状態表示装置１０１等の他の通信装置へ提供するものである。
【００３０】
トラップ作動状態取得装置１０３のハードウェア構成について図３を用いて説明する。トラップ作動状態取得装置１０３は、ＣＰＵ１０３ａ、メモリ１０３ｂ、通信回路１０３ｈ、温度センサ１０３ｉ、及び、圧力センサ１０３ｊを有している。
【００３１】
ＣＰＵ１０３ａは、メモリ１０３ｂに記録されているオペレーティング・システム（ＯＳ）、トラップ作動状態取得プログラム等その他のアプリケーションに基づいた処理を行う。メモリ１０３ｂは、ＣＰＵ１０３ａに対して作業領域を一時的に提供する。また、メモリ１０３ｂは、オペレーティング・システム（ＯＳ）、トラップ作動状態取得プログラム等その他のアプリケーションを記録保持する。さらに、メモリ１０３ｂは、トラップ作動状態取得プログラムを実行する際に必要となる各種情報を記録保持する。
【００３２】
温度センサ１０３ｉは、スチームトラップの内部又は表面に配置され、スチームトラップの温度を取得する。圧力センサ１０３ｊは、スチームトラップの内部又は表面に配置され、スチームトラップの内部の圧力を取得する。なお、温度センサ１０３ｉ及び圧力センサ１０３ｊは、一般的に使用されているものを用いる。例えば、温度センサ１０３ｉには、熱電対を用いることができる。また、例えば、圧力センサ１０３ｊには、スチームトラップ表面における圧力振動を電気的に検出する圧電素子を備えた圧力センサを用いることができる。
【００３３】
通信回路１０３ｈは、ネットワークに接続する通信回路を有しており、外部の通信機器とのデータの送受信を行う。
【００３４】
３．中継装置１０５のハードウェア構成
中継装置１０５は、所定の配管群に配置されているスチームトラップの位置を管理するとともに、管理したスチームトラップの作動状態を取得するものである。中継装置１０５には、例えば、無線ＬＡＮルータを用いることができる。
【００３５】
中継装置１０５のハードウェア構成について図４を用いて説明する。中継装置１０５は、ＣＰＵ１０５ａ、メモリ１０５ｂ、及び、通信回路１０５ｈを有している。
【００３６】
ＣＰＵ１０５ａは、メモリ１０５ｂに記録されているオペレーティング・システム（ＯＳ）、中継プログラム等その他のアプリケーションに基づいた処理を行う。メモリ１０５ｂは、ＣＰＵ１０５ａに対して作業領域を一時的に提供する。また、メモリ１０５ｂは、オペレーティング・システム（ＯＳ）、中継プログラム等その他のアプリケーションを記録保持する。さらに、メモリ１０５ｂは、中継プログラムを実行する際に必要となる各種情報を記録保持する。
【００３７】
通信回路１０５ｈは、ネットワークに接続する通信回路を有しており、外部の通信機器とのデータの送受信を行う。
【００３８】
第２  データ
１．空間設定情報
トラップ作動状態表示装置１０１は、メモリ１０１ｂに空間設定情報を記録保持している。空間設定情報は、３次元の実空間と、カメラユニット１０１ｇで撮像する２次元の撮像画像との対応関係を示す情報である。
【００３９】
空間設定情報について、以下において説明する。最初に、カメラユニット１０１ｇを用いて三次元の実空間中の対象物を２次元の撮像画像に撮像するときのモデルについて説明する。図５に示すように、ある対象物Ａをカメラユニット１０１ｇのレンズＬを通して撮像する際に、レンズＬの後方、レンズＬの中心Ｏから距離ｂの位置に形成される撮像面Ｐに像Ｂを形成する、とすると、レンズの公式により以下の関係が成立する。
（１／ａ）＋（１／ｂ）＝（１／ｆ）  ・・・・・（１）
なお、ａは、レンズ前方に存在する対象物Ａまでの距離を示し、ｆはレンズの焦点距離を示す。ｂに対してａが十分に大きいとき、前述の式（１）の左辺第１項は無視でき、次の近似が成立する。
（１／ｂ）≒（１／ｆ）  ・・・・・（２）
つまり、撮像面Ｐの中心Ｏから距離ｂは焦点距離ｆで近似できる。
【００４０】
このような近似が成立するとき、撮像面Ｐに対応する仮想的な撮像面Ｐ’を、レンズの前方ｆの距離のところに設定すると、図６に示すような中心射影（透視射影）のモデルが得られる。ここで、Ｚ軸を、レンズＬの中心Ｏを通り、レンズＬに直交する直線とする。なお、このようなＺ軸は、カメラの光軸と呼ばれる。実空間に対して、レンズＬの中心Ｏを原点とする３次元の座標系をカメラ座標系として設定する。図６に示すように、実空間に存在する対象物Ｑは、カメラ座標系を用いて、座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と表すことができる。
【００４１】
中心射影のモデルでは、図６に示すように、撮像面Ｐ’は、レンズＬの中心Ｏから前方ｆの距離の位置に存在する。撮像面Ｐ’に対して、撮像面Ｐ’とＺ軸との交点ｏを原点とする２次元の座標系を撮像座標系として設定する。撮像座標系においては、カメラ座標系のＸ軸、Ｙ軸のそれぞれと平行にｘ軸、ｙ軸を設定する。
【００４２】
対象物Ｑの撮像面Ｐ’への射影は、直線ＯＱと撮像面との交点ｑで与えられる。ここで、交点ｑの撮像座標系での座標（ｘ，ｙ）は、次式で与えられる。
ｘ＝ｆ（Ｘ／Ｚ），  ｙ＝ｆ（Ｙ／Ｚ）  ・・・・・（３）
なお、式（３）に示すような対象物Ｑのカメラ座標系の座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から撮像面上の射影の画像座標（ｘ，ｙ）への変換は、透視変換（ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ  ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ）と呼ばれる。
【００４３】
撮像面Ｐ’には、撮像可能領域Ｒｍａｘが設定される。撮像可能領域Ｒｍａｘは、撮像面Ｐ’において、カメラユニット１０１ｇの固体撮像素子ＩＳによって撮像できる最大領域を表している。つまり、撮像可能領域Ｒｍａｘは、固体撮像素子ＩＳの種類毎に異なり、固体撮像素子の種類に固有の値となる。撮像可能領域Ｒｍａｘは、一般的に矩形状の領域である。なお、図６に示すように、撮像可能領域Ｒｍａｘは、撮像面Ｐ’において、撮像可能領域Ｒｍａｘの中心が撮像平面座標系の原点ｏとなるように設定されている。
【００４４】
また、撮像可能領域Ｒｍａｘの全て又は一部に対して、表示領域Ｒが設定される。表示領域Ｒは、撮像可能領域Ｒｍａｘで撮像した撮像画像のうち、ディスプレイ１０１ｃに表示される領域である。
【００４５】
撮像面Ｐ’に表示領域Ｒを設定すると、対象物Ｑのカメラ座標系の位置によっては、対象物Ｑとカメラ座標系の原点Ｏとを結ぶ直線ＱＯと撮像面Ｐ’との交点ｑが、表示領域Ｒ内に存在する場合と、表示領域Ｒ内に存在しない場合とがある。交点ｑが表示領域Ｒ内に存在する場合とは、ディスプレイ１０１ｃに対象物Ｑが写っている場合を示し、一方、交点ｑが表示領域Ｒ内に存在しない場合とは、ディスプレイ１０１ｃに対象物Ｑが写っていない場合を示す。
【００４６】
図７に示すように、対象物Ｑ０（図６参照）について、対象物Ｑとカメラ座標系の原点Ｏとを結ぶ直線ＱＯと撮像面Ｐ’との交点ｑ０が、表示領域Ｒの外側、左斜め上の領域に位置する場合、つまり、表示領域Ｒ内に存在しない場合には、対象物Ｑ０は、撮像された撮像画像に写らない。なお、図７は、図６に示す撮像面Ｐ’をＺ軸方向に向かって見た状態を示している。以降、表示領域Ｒに含まれない領域を、左斜め上方撮像外領域Ｒ１、上方撮像外領域Ｒ２、右斜め上方撮像外領域Ｒ３、左方撮像外領域Ｒ４、右方撮像外領域Ｒ５、左斜め下方撮像外領域Ｒ６、下方撮像外領域Ｒ７、右斜め下方撮像外領域Ｒ８に分けて特定する。
【００４７】
以上より、空間設定情報としては、カメラユニット１０１ｇのレンズＬの焦点距離ｆ、固体撮像素子ＩＳの撮像可能領域Ｒｍａｘの大きさを設定する。なお、レンズＬの焦点距離ｆ、固体撮像素子ＩＳの撮像可能領域Ｒｍａｘの大きさは、トラップ作動状態表示装置１０１の種類毎に異なるため、トラップ作動状態表示装置１０１の種類毎に用意する。
【００４８】
２．トラップ位置情報
トラップ位置情報とは、スチームトラップが配置されている位置を示す情報である、トラップ作動状態表示装置１０１は、配置されているスチームトラップのトラップ位置情報をトラップ位置情報データベース（以下、トラップ位置情報ＤＢとする）としてメモリ１０１ｂに記憶保持している。
【００４９】
トラップ位置情報ＤＢについて、図８を用いて説明する。トラップ位置情報ＤＢは、トラップＩＤ記述領域、トラップ位置記述領域を有している。トラップＩＤ記述領域には、各スチームトラップを一意に特定する識別番号が記述される。位置情報記述領域には、トラップＩＤによって特定されるスチームトラップが配置されている位置を、ＧＰＳシステムに従って特定される位置、及び、配置されている高さによって、記述される。例えば、図８において、トラップＩＤ「１」のスチームトラップは、ＧＰＳシステムに従って特定される位置「北緯３６度１２分４６．５０秒、東経１３９度２５分９２．３０秒」の高さ「１．００ｍ」の位置に配置されていることを示している。
【００５０】
第３  トラップ作動状態表示装置１０１の動作
１．事前準備
トラップ作動状態表示装置１０１を使用しようとする使用者は、使用前に、トラップ作動状態表示プログラムに対して、自らが使用するトラップ作動状態表示装置１０１の種類に対応する空間設定情報を設定する。空間設定情報の設定に際し、ＣＰＵ１０１ａは、使用者が使用するトラップ作動状態表示装置１０１の種類を選択できるように、例えば、ドロップダウン表示によってトラップ作動状態表示装置１０１の種類を選択できるトラップ作動状態表示装置選択領域を表示する。トラップ作動状態表示装置１０１は、設定された空間設定情報をメモリ１０１ｂに記憶保持する。なお、トラップ作動状態表示装置毎の空間設定情報については、通信回路１０１ｈを介して、所定のサーバからダウンロードする。
【００５１】
また、使用者は、トラップ作動状態表示プログラムに、撮像高さを設定する。ＣＰＵ１０１は、使用者が撮像高さを入力できるように、例えば、撮像高さ入力領域を表示する。トラップ作動状態表示装置１０１は、設定された撮像高さをメモリ１０１ｂに記憶保持する。
【００５２】
２．スチームトラップの作動状態の表示
トラップ作動状態表示システム１００を用いてスチームトラップの作動状態を表示させるときの、トラップ作動状態表示装置１０１のＣＰＵ１０１ａの動作について図９、図１０を用いて、トラップ作動状態取得装置１０３のＣＰＵ１０３ａの動作について図１１を用いて、また、中継装置１０５のＣＰＵ１０５ａの動作について図１２を用いて、それぞれ、説明する。トラップ作動状態表示装置１０１の使用者は、ディスプレイ１０１ｃに表示されている所定のアイコンを選択する等、トラップ作動状態表示プログラムを起動するため動作を行い、トラップ作動状態表示プログラムを起動する。
【００５３】
図９に示すように、ＣＰＵ１０１ａは、トラップ作動状態表示プログラムを起動すると（Ｓ８０１）、近辺に存在する中継装置１０５に、トラップ作動状態の送信を要求するトラップ作動状態要求情報を送信する（Ｓ８０３）。
【００５４】
図１１に示すように、中継装置１０５のＣＰＵ１０５ａは、トラップ作動状態要求情報を取得すると（Ｓ９０１）、メモリ１０５ｂに保持している中継トラップ情報を取得する（Ｓ９０３）。ＣＰＵ１０５ａは、取得した中継トラップ情報に基づき、自らの通信範囲に位置するスチームトラップ１０３を特定し、特定したスチームトラップ１０３にトラップ作動状態要求情報を送信する（Ｓ９０５）。
【００５５】
図１２に示すように、トラップ作動状態取得装置１０３のＣＰＵ１０３ａは、トラップ作動状態送信要求情報を取得すると（Ｓ１００１）、メモリ１０３ｂに保持している温度センサ１０３ｉ及び圧力センサ１０３ｊの値と、自らを特定するトラップＩＤ、及び、自らの位置を特定するトラップ位置情報を取得し（Ｓ１００３）、それらを関連づけたトラップ作動状態情報を生成する（Ｓ１００５）。そして、ＣＰＵ１０３ａは、生成したトラップ作動状態情報を、中継装置１０５に送信する（Ｓ１００７）。
【００５６】
なお、トラップ作動状態取得装置１０３は、トラップ作動状態要求情報を取得するか否かにかかわらず、常時、所定時間が経過したと判断すると（Ｓ１０１１）、温度センサ１０３ｉ、圧力センサ１０３ｊからセンサ値を取得し（Ｓ１０１３）、メモリ１０３ｂに保存する（Ｓ１０１５）。
【００５７】
図１１に戻って、中継装置１０５のＣＰＵ１０５ａは、トラップ作動状態要求情報を取得すると（Ｓ９０３）、トラップ作動状態要求情報を送信したトラップ作動状態表示装置１０１に送信する（Ｓ９０５）。
【００５８】
図９に戻って、トラップ作動状態表示装置１０１のＣＰＵ１０１ａは、トラップ作動状態情報を取得すると（Ｓ８０５）、取得したトラップ作動状態情報をメモリ１０１ｂに保持する（Ｓ８０７）。トラップ作動状態表示装置１０１のＣＰＵ１０１ａは、トラップ作動状態表示プログラムが起動している間、常時、配置されているスチームトラップからトラップ作動状態情報を取得するステップＳ８０３〜ステップＳ８０７の処理を実行する。
【００５９】
図１０に示すように、トラップ作動状態表示装置１０１のＣＰＵ１０１ａは、トラップ作動状態情報の取得と並行して、カメラユニット１０１ｇを介して取得した撮像画像をディスプレイ１０１ｃに表示する（Ｓ８１１）。ＣＰＵ１０１ａは、撮像画像の表示に際し、図１３に示すように、表示領域Ｒを有する撮像領域表示枠Ｗをディスプレイ１０１ｃに表示する。ここでは、表示領域Ｒは、固定撮像素子ＩＳの撮像可能領域Ｒｍａｘ（図７参照）と同じとしている。
【００６０】
また、ＣＰＵ１０１ａは、撮像画像表示枠Ｗ内に、使用者からのトラップＩＤの入力を受け付けるためのトラップＩＤ入力枠Ｗ１を形成する（図１３参照）。
【００６１】
ＣＰＵ１０１ａは、トラップＩＤ入力枠Ｗ１を介してトラップＩＤを取得すると（Ｓ８１３）、取得したトラップＩＤに対応するスチームトラップを対象スチームトラップに設定する。ＣＰＵ１０１ａは、対象スチームトラップのトラップＩＤに対応するトラップ位置情報をトラップ位置情報ＤＢから取得する（Ｓ８１５）。ＣＰＵ１０１ａは、メモリ１０１ｂから空間設定情報を取得する（Ｓ８１７）。
【００６２】
ＣＰＵ１０１ａは、ＧＰＳ回路１０１ｄ、電子コンパス回路１０１ｅ、ジャイロセンサ回路１０１ｆから、それぞれのセンサ値を、撮像位置情報、撮像方位情報、撮像傾斜情報として、取得する（Ｓ８１９）。ＣＰＵ１０１ａは、取得したトラップ位置情報、撮像位置情報、撮像方位情報、撮像傾斜情報、及び、空間設定情報を用いて、カメラ座標系における対象スチームトラップの座標を算出する（Ｓ８２１）。なお、ＣＰＵ１０１ａは、撮像位置情報、撮像方位情報、及び、撮像傾斜情報からカメラ座標系を設定する。
【００６３】
ＣＰＵ１０１ａは、さらに、対象スチームトラップのカメラ座標系における座標から、前述の式（３）を用いて、撮像平面座標系における座標を算出する（Ｓ８２３）。なお、撮像平面座標系における座標を、対象スチームトラップのトラップ位置情報に対応する撮像平面座標系の位置を示す撮像平面対応トラップ位置とする。
【００６４】
なお、トラップ作動状態表示装置１０１の撮像位置、撮像方向、撮像高さが変化することによって、表示領域Ｒにおける対象スチームトラップの位置は変化する。例えば、図１４に示すように、トラップ作動状態表示装置１０１の撮像位置、撮像方向、撮像高さの変化前に、座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）で表されるカメラ座標系、座標軸（ｘ軸、ｙ軸）で表れる撮像平面座標系が設定されており、カメラ座標系において対象スチームトラップがＱ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に位置し、撮像平面座標系において撮像平面対応トラップ位置はｑ（ｘ、ｙ）である。トラップ作動状態表示装置１０１の撮像位置、撮像方向の変化後に、座標軸（Ｘ１軸、Ｙ１軸、Ｚ１軸）で表されるカメラ座標系、座標軸（ｘ１軸、ｙ１軸）で表れる撮像平面座標系が設定される場合、カメラ座標系において対象スチームトラップはＱ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）に位置することとなり、撮像平面対応トラップ位置はｑ１（ｘ１，ｙ１）となる。
【００６５】
図１０に戻って、ＣＰＵ１０１ａは、算出した撮像平面対応トラップ位置が、表示領域Ｒ内に存在するか否かを判断する（Ｓ８２５）。ＣＰＵ１０１ａは、撮像平面対応トラップ位置が表示領域Ｒ内に存在すると判断すると、スチームトラップが存在することを示すトラップマークを、ディスプレイ１０１ｃの表示領域表示枠における表示領域Ｒの撮像平面対応トラップ位置に対応する位置に表示する（Ｓ８２７）。また、ＣＰＵ１０１ａは、メモリ１０１ｂに記憶しているトラップ作動状態情報から、対象スチームトラップの温度センサ１０３ｉ、及び、圧力センサ１０３ｊの値を取得する（Ｓ８２９）。ＣＰＵ１０１ａは、取得した温度センサ１０３ｉ、及び、圧力センサ１０３ｊの値を、対象スチームトラップのトラップＩＤとともに、トラップマークに対応させて表示領域Ｒに表示する（Ｓ８３１）。
【００６６】
表示領域Ｒに、トラップマークに対応させて温度センサ１０３ｉ、及び、圧力センサ１０３ｊの値を、対象スチームトラップのトラップＩＤとともに表示した状態を図１５に示す。なお、図１５においては、表示領域Ｒに表示される撮像画像だけでなく、撮像外領域Ｒ１〜Ｒ８に表示される画像についても表示している。図１５に示すように、対象スチームトラップの表示領域Ｒ上の位置にトラップマーク「Ｔ」を表示するとともに、トラップマークに対応して「トラップＩＤ、温度センサ１０３ｉの値、及び、圧力センサ１０３ｊの値を表示する。これにより、使用者は、撮像画像に表示されている対象スチームトラップの作動状態を容易に確認することができる。
【００６７】
図１０に戻って、ＣＰＵ１０１ａは、ステップＳ８１９において、撮像平面対応トラップ位置が表示領域Ｒ内に存在しないと判断すると、仮想撮像平面Ｐ’内における撮像平面対応トラップ位置と表示領域Ｒとの位置関係を判断する（Ｓ８３３）。具体的には、ＣＰＵ１０１ａは、撮像平面内トラップ位置が、図７に示す撮像外領域Ｒ１〜Ｒ８のうち、どの撮像外領域に存在するのか否かを判断する。ＣＰＵ１０１ａは、スチームトラップの存在を示唆する表示であるトラップ存在示唆マークとして、対象スチームトラップが存在する撮像外領域の、表示領域Ｒから見た方向を指し示す矢印を、表示領域Ｒの外縁近傍に表示する（Ｓ８３５）。
【００６８】
表示領域Ｒに、トラップ存在示唆マークを表示した状態を図１６に示す。なお、図１６においては、図１５と同様に、表示領域Ｒに表示される撮像画像だけでなく、撮像外領域Ｒ１〜Ｒ８に表示される画像についても表示している。また、対象スチームトラップを丸印で囲んでいる。図１６に示すように、トラップＩＤ「１０」の対象スチームトラップが左斜め上方撮像外領域Ｒ１に存在する、つまり、表示領域Ｒ内に存在しない場合、トラップ存在示唆マークである矢印（以下、トラップ存在示唆マークＡＲ１）を表示領域Ｒの外縁近傍に表示する。この際、矢印であるトラップ存在示唆マークＡＲ１が左斜め上方、つまり、対象スチームトラップが存在する撮像外領域Ｒ１の表示領域Ｒから見た方向を指し示すように表示する。このように、トラップ存在示唆マークの表示により、使用者は、対象スチームトラップが表示されていなくとも、容易に、対象スチームトラップの位置を確認できる。
【００６９】
図１６に示す状態から、使用者が移動すると、この使用者の移動にともない、対象スチームトラップの位置も移動する。例えば、図１６に示す状態から、使用者が図面の奥側に向かって前進すると、図１７に示すように、対象スチームトラップは、左方撮像外領域Ｒ４に移動する。この場合、トラップ存在示唆マークである矢印（以下、トラップ存在示唆マークＡＲ３）が左方、つまり、対象スチームトラップが存在する撮像外領域Ｒ４の表示領域Ｒから見た方向を指し示すように表示する。このように、使用者の移動にともなって、トラップ存在示唆マークの表示が、トラップ存在示唆マークＡＲ１からトラップ存在示唆マークＡＲ３に変化するので、使用者はトラップ存在示唆マークの表示に従って移動するだけで、容易に、対象スチームトラップを見つけることができる。
【００７０】
なお、ＣＰＵ１０１ａは、ステップＳ８１３において、所定時間内にトラップＩＤを取得できないと判断すると、既に対象スチームトラップが設定されているか否かを判断する（Ｓ８３７）。ＣＰＵ１０１ａは、対象スチームトラップが設定されていると判断すると、現在設定されている対象スチームトラップに対してステップＳ８１９以降の処理を実行する。一方、ＣＰＵ１０１ａは、ステップＳ８３７において、対象スチームトラップが設定されていないと判断すると、新たにトラップＩＤを取得するまで、撮像画像を表示すべく、ステップＳ８１１、Ｓ８１３の処理を実行する。
【００７１】
図９に戻って、ＣＰＵ１０１ａは、トラップ作動状態表示プログラムが終了するまで（Ｓ８０９）、ステップＳ８０３〜ステップＳ８０７の処理、及び、ステップＳ８１１〜ステップＳ８３７の処理を実行する。
【００７２】
［他の実施例］
（１）プロセスシステム構成機器：前述の実施例１においては、プロセスシステム構成機器としてスチームトラップを示したが、プロセスシステム構成機器であれば、例示のものに限定されない。例えば、ポンプ、減圧弁、セパレータ、フィルタ等の各種流体制御機器であってもよい。
【００７３】
（２）プロセスシステム構成機器位置情報：前述の実施例１においては、トラップ作動状態表示装置１０１は所定のサーバからトラップ位置情報ＤＢを取得するとしたが、トラップ作動状態表示装置１０１がトラップ位置情報ＤＢを取得できるものであれば、例示のものに限定されない。例えば、トラップ作動状態表示装置１０１がトラップ位置情報ＤＢを記録した所定の記録媒体を介して取得するようにしてもよい。
【００７４】
また、一部のスチームトラップについてのトラップ位置情報によって形成されるトラップ位置情報ＤＢを取得するようにしてもよい。この場合、他のスチームトラップのトラップ位置情報については、適宜、取得するようにすればよい。
【００７５】
（３）対象プロセスシステム構成機器存在表示：前述の実施例１においては、トラップマークを表示することによって、対象スチームトラップが存在することを示すこととしたが、対象スチームトラップが存在することを示すことできるものであれば、例示のものに限定されない。例えば、対象スチームトラップの位置の表示色を変化させるようにしてもよい。
また、前述の実施例１においては、指定された１つの対象スチームトラップについてのみトラップマークを表示することとしたが、指定された複数の対象スチームトラップ、又は、表示領域Ｒに表示されている全てのスチームトラップについて、トラップマークを表示するようにしてもよい。
（４）作動状態情報の表示：前述の実施例１においては、表示されている撮像画像内に作動状態情報を表示するとしたが、作動状態情報を表示できるものであれば、例示のものに限定されない。例えば、図１８に示すように、作動状態情報を表示する作動状態表示枠Ｗ２を形成し、作動状態表示枠Ｗ２に作動状態情報を表示するようにしてもよい。
【００７６】
（５）プロセスシステム構成機器存在示唆表示：前述の実施例１において、トラップ存在示唆マークとして「矢印」を表示するとしたが、表示領域Ｒ外にスチームトラップが存在することを示唆できるものであれば、例示のものに限定されない。例えば、方向を示す任意のアイコン画像であってもよい。
【００７７】
（７）トラップ作動状態表示装置１０１：前述の実施例１におけるトラップ作動状態表示装置１０１については、いわゆるスマートフォンや、ノート型のコンピュータ、タブレット型のコンピュータ、時計型又は眼鏡型等のウェアラブルコンピュータ等であってもよい。
【００７８】
（９）トラップ位置情報：前述の実施例１においては、ＧＰＳを用いた位置情報をトラップ位置情報としたが、スチームトラップの位置を特定できるものであれば、例示のものに限定されない。例えば、プラント内における位置を特定するための位置情報であってもよい。
【００７９】
（９）中継装置１０５：前述の実施例１においては、中継装置１０５を介して、トラップ作動状態表示装置１０１は、スチームトラップの作動状態情報を取得するとしたが、トラップ作動状態表示装置１０１は、トラップ作動状態取得装置１０３から、直接、取得するようにしてもよい。また、トラップ作動状態表示装置１０１は、トラップ作動状態取得装置１０３からトラップ作動状態情報を定期的又は必要に応じて取得してこれを記憶保持するモニタリングサーバから、取得するようにしてもよい。
【００８０】
（８）フローチャート：前述の実施例１における各種フローチャートの処理内容やその処理順序は、その目的を達成できるものであれば、例示のものに限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明に係るプロセスシステム構成機器位置表示装置は、例えば、蒸気プラントにおいてスチームトラップの作動状態を確認し、その位置を確認する際に使用するトラップ作動状態表示装置として利用することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１００・・・・・トラップ作動状態表示装置システム
１０１・・・・・トラップ作動状態表示装置
１０１ａ・・・ＣＰＵ
１０１ｂ・・・メモリ
１０１ｃ・・・ディスプレイ
１０１ｄ・・・ＧＰＳ回路
１０１ｅ・・・電子コンパス回路
１０１ｆ・・・ジャイロセンサ回路
１０１ｇ・・・カメラユニット
Ｌ・・・レンズ
ＩＳ・・・固体撮像素子
１０１ｈ・・・通信回路
１０３・・・・・トラップ作動状態取得装置
１０３ａ・・・ＣＰＵ
１０３ｂ・・・メモリ
１０３ｈ・・・通信回路
１０３ｉ・・・温度センサ
１０３ｊ・・・圧力センサ
１０５・・・・・中継装置
１０５ａ・・・ＣＰＵ
１０５ｂ・・・メモリ
１０５ｈ・・・通信回路
Ｒｍａｘ・・・・撮像可能領域
Ｒ・・・・・・・表示領域
Ｒ１・・・・・・左上方撮像外領域
Ｒ２・・・・・・上方撮像外領域
Ｒ３・・・・・・右上方撮像外領域
Ｒ４・・・・・・左方撮像外領域
Ｒ５・・・・・・右方撮像外領域
Ｒ６・・・・・・左下方撮像外領域
Ｒ７・・・・・・下方撮像外領域
Ｒ８・・・・・・右下方撮像外領域
【図１】
2017036920.tif 000003
【図２】
2017036920.tif 000004
【図３】
2017036920.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017036920.tif 000009
【図８】
2017036920.tif 000010
【図９】
2017036920.tif 000011
【図１０】
2017036920.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2017036920.tif 000015
【図１４】
2017036920.tif 000016
【図１５】
2017036920.tif 000017
【図１６】
2017036920.tif 000018
【図１７】
2017036920.tif 000019
【図１８】
2017036920.tif 000020
【図１９】
2017036920.tif 000021
【図２０】
2017036920.tif 000022