(57)【要約】【課題】大型化することを抑制できる構造を有する無人搬送車を提供する。【解決手段】本発明の無人搬送車の一つの態様は、床面上を走行する無人搬送車であって、車体と、車体に取り付けられる車輪と、車体を床面に対して固定する固定機構と、を備え、固定機構は、電気的な信号に基づいて上下方向の位置が変化する可動部を有するアクチュエータと、車体に対して上下方向の位置が変化可能に支持される脚部と、可動部と脚部とを連結する連結部材と、車体に固定され、連結部材を回転可能に支持する支持部と、を有し、支持部は、連結部材と接続される第１接続部を有し、第１接続部は、水平方向において、可動部と脚部との間に位置し、アクチュエータの少なくとも一部は、脚部と水平方向に重なる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上を走行する無人搬送車であって、
車体と、
前記車体に取り付けられる車輪と、
前記車体を前記床面に対して固定する固定機構と、
を備え、
前記固定機構は、
電気的な信号に基づいて上下方向の位置が変化する可動部を有するアクチュエータと、
前記車体に対して上下方向の位置が変化可能に支持される脚部と、
前記可動部と前記脚部とを連結する連結部材と、
前記車体に固定され、前記連結部材を回転可能に支持する支持部と、
を有し、
前記支持部は、前記連結部材と接続される第１接続部を有し、
前記第１接続部は、水平方向において、前記可動部と前記脚部との間に位置し、
前記アクチュエータの少なくとも一部は、前記脚部と水平方向に重なる無人搬送車。
【請求項２】
前記アクチュエータは、ソレノイドアクチュエータである、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記脚部は、一方向に延び、
前記支持部は、前記脚部の少なくとも一部を収容する収容部を有する筒状であり、
前記収容部の内側面は、前記脚部に向かって突出する突出部を有し、
前記脚部は、前記収容部の内側面に向かって突出するフランジ部を有し、
前記固定機構は、前記突出部と前記フランジ部との前記一方向の間に位置する圧縮バネを有する、請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記突出部は、前記脚部を前記一方向周りに囲む筒状であり、
前記支持部は、前記脚部を支持するガイド部を有し、
前記ガイド部は、前記突出部の内側に位置する、請求項３に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記可動部は、前記連結部材と接続される第２接続部を有し、
前記脚部は、前記連結部材と接続される第３接続部を有し、
前記第１接続部と前記第３接続部との間の水平方向距離は、前記第１接続部と前記第２接続部との間の水平方向距離よりも短い、請求項１から４のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記第２接続部の上下方向の位置は、前記第３接続部の上下方向の位置と同じ、または、前記第３接続部の上下方向の位置よりも下側に位置する、請求項５に記載の無人搬送車。
【請求項７】
複数の前記固定機構を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項８】
前記車輪に取り付けられるサスペンションをさらに備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項９】
前記脚部は、前記床面と接触可能な接触部を有し、
前記接触部は、樹脂製である、請求項１から８のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場では、荷物運搬用等として走行台車が使用される。例えば、特許文献１に開示されている走行台車では、車体を路面に対して固定支持するジャッキが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６２−６１８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような走行台車では、ジャッキを駆動するモータは、ジャッキと上下方向に並んで配置されている。そのため、車体を路面に対して固定支持する機構（固定機構）が上下方向に大型化し、結果として走行台車全体が上下方向に大型化する問題があった。
【０００５】
本発明の一つの態様は、上記問題点に鑑みて、大型化することを抑制できる構造を有する無人搬送車を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる一つの態様の無人搬送車は、床面上を走行する無人搬送車であって、車体と、前記車体に取り付けられる車輪と、前記車体を前記床面に対して固定する固定機構と、を備え、前記固定機構は、電気的な信号に基づいて上下方向の位置が変化する可動部を有するアクチュエータと、前記車体に対して上下方向の位置が変化可能に支持される脚部と、前記可動部と前記脚部とを連結する連結部材と、前記車体に固定され、前記連結部材を回転可能に支持する支持部と、を有し、前記支持部は、前記連結部材と接続される第１接続部を有し、前記第１接続部は、水平方向において、前記可動部と前記脚部との間に位置し、前記アクチュエータの少なくとも一部は、前記脚部と水平方向に重なる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一つの態様によれば、大型化することを抑制できる構造を有する無人搬送車が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態の無人搬送車を模式的に示す概略斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態の無人搬送車の一部を示す断面図である。
【図３】図３は、本実施形態の無人搬送車の一部を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る無人搬送車について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、各構造における縮尺および数等を、実際の構造における縮尺および数等と異ならせる場合がある。
【００１０】
また、図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。ＸＹＺ座標系において、Ｚ軸方向は、上下方向とする。Ｘ軸方向は、Ｚ軸方向と直交する水平方向であり、前後方向とする。Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向およびＺ軸方向と直交する水平方向であり、左右方向とする。
【００１１】
また、以下の説明においては、ある対象を基準として、Ｚ軸方向の正の側（＋Ｚ側）を「上側」と呼ぶ場合があり、Ｚ軸方向の負の側（−Ｚ側）を「下側」と呼ぶ場合がある。また、ある対象を基準として、Ｘ軸方向の正の側（＋Ｘ側）を「前側」と呼ぶ場合があり、Ｘ軸方向の負の側（−Ｘ側）を「後側」と呼ぶ場合がある。なお、上下方向、上側、下側、前後方向、前側、後側、および左右方向とは、単に説明のために用いられる名称であって、実際の位置関係や方向を限定しない。
【００１２】
図１は、無人搬送車１０を模式的に示す概略斜視図である。図２および図３は、無人搬送車１０の一部を示す断面図である。
【００１３】
図１に示すように、無人搬送車１０は、例えば、床面Ｇ上を任意に走行し、床面Ｇ上の任意の位置で停止可能である。
【００１４】
本明細書において、床面とは、無人搬送車が走行可能な面であれば、特に限定されない。床面とは、例えば、屋内の床面と、屋外の路面と、を含む。
【００１５】
無人搬送車１０は、車体１１と、車輪１５と、サスペンション１６と、固定機構１７と、を備える。図示は省略するが、無人搬送車１０は、車輪１５を駆動する駆動装置と、無人搬送車１０の動きを制御する制御装置と、バッテリーと、を備える。バッテリーは、例えば、固定機構１７、上記駆動装置、および上記制御装置に電源を供給する。
【００１６】
車体１１は、例えば、箱状である。図１では、車体１１の外形は、例えば、直方体状である。車体１１の内部には、図示しない上記駆動装置、上記制御装置、およびバッテリー等が収容される。
【００１７】
車体１１は、底板部１３と、側板部１４と、天板部１２と、を有する。底板部１３は、床面Ｇと隙間を介して上下方向（Ｚ軸方向）に対向する。底板部１３は、水平方向（ＸＹ平面）に拡がる板状である。図２および図３に示すように、底板部１３は、底板部１３を上下方向に貫通する貫通孔１３ｂを有する。
【００１８】
図１に示すように、側板部１４は、底板部１３の外縁から上側（＋Ｚ側）に延びる。天板部１２は、側板部１４の上側の端部に接続される。天板部１２の上面である天板部上面１２ａには、無人搬送車１０が搬送する対象物が載せられる。
【００１９】
車輪１５は、車体１１に取り付けられる。車輪１５は、例えば、車体１１の底板部１３に取り付けられる。車輪１５は、駆動輪１５ａと、従動輪１５ｂと、を含む。駆動輪１５ａは、例えば、図示しない駆動装置によって駆動される。図１において、駆動輪１５ａは、車体１１の左右方向（Ｙ軸方向）の両端部に１つずつ取り付けられる。駆動輪１５ａは、例えば、車体１１の前後方向（Ｘ軸方向）の中央に位置する。
【００２０】
駆動輪１５ａには、例えば、ブレーキ機構が設けられる。これにより、無人搬送車１０が停止する際に、駆動輪１５ａのブレーキ機構と、固定機構１７と、によって車体１１を床面Ｇに固定することができる。したがって、車体１１を床面Ｇに対してより強固に固定することができる。
【００２１】
従動輪１５ｂは、駆動輪１５ａが回転して無人搬送車１０が移動するのに伴って回転する。従動輪１５ｂの向きは、無人搬送車１０が移動する向きに応じて変化する。図１の例において、従動輪１５ｂは、車体１１の前後方向（Ｘ軸方向）の両端部に１つずつ取り付けられる。従動輪１５ｂは、例えば、車体１１の左右方向（Ｙ軸方向）の中央に位置する。
【００２２】
サスペンション１６は、車輪１５に取り付けられる。より詳細には、サスペンション１６は、駆動輪１５ａに取り付けられる。
【００２３】
固定機構１７は、車体１１を床面Ｇに対して固定する。無人搬送車１０は、複数の固定機構１７を備える。そのため、車体１１を床面Ｇに対して、より安定して固定できる。図１では、無人搬送車１０は、例えば、４つの固定機構１７を備える。固定機構１７は、底板部１３の四隅にそれぞれ位置する。
【００２４】
固定機構１７は、無人搬送車１０が走行する間においては車体１１を床面Ｇに固定せず、無人搬送車１０が停止する際に車体１１を床面Ｇに固定する。以下の説明においては、固定機構１７が車体１１を床面Ｇに固定しない状態を、非固定状態と呼ぶ場合があり、固定機構１７が車体１１を床面Ｇに固定する状態を、固定状態と呼ぶ場合がある。
【００２５】
図２においては、固定機構１７の状態が非固定状態である場合を示している。図３においては、固定機構１７の状態が固定状態である場合を示している。
【００２６】
図２および図３に示すように、固定機構１７は、支持部２０と、脚部３０と、アクチュエータ４０と、連結部材５０と、圧縮バネ６０と、を有する。脚部３０は、上下方向（一方向）に延びる。脚部３０は、上下方向に延びる中心軸Ｊを中心とする。
【００２７】
以下の説明においては、中心軸Ｊに平行な方向（Ｚ軸方向）を単に「軸方向」と呼ぶ場合があり、中心軸Ｊを中心とする径方向を単に「径方向」と呼ぶ場合があり、中心軸Ｊを中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ場合がある。
【００２８】
支持部２０は、車体１１に固定される。より詳細には、支持部２０は、底板部１３の上面である底板部上面１３ａに固定される。支持部２０は、連結部材５０を回転可能に支持する。支持部２０は、例えば、筒状である。支持部２０は、支持部本体２１と、支持部フランジ部２２と、支持部蓋部２３と、ガイド部２５と、を有する。
【００２９】
支持部本体２１は、例えば、上下方向（Ｚ軸方向）に延びる。支持部本体２１は、例えば、中心軸Ｊを中心とし、上下方向両側（±Ｚ側）に開口する円筒状である。支持部本体２１の内部は、収容部２１ａである。すなわち、支持部２０は、例えば、収容部２１ａを有する筒状である。
【００３０】
収容部２１ａは、脚部３０の少なくとも一部を収容する。収容部２１ａの形状は、例えば、中心軸Ｊを中心とする段付きの円筒状である。収容部２１ａは、上側収容部２１ｂと、下側収容部２１ｃと、を有する。上側収容部２１ｂは、上側（＋Ｚ側）に開口する。上側収容部２１ｂには、圧縮バネ６０が収容される。
【００３１】
下側収容部２１ｃは、上側収容部２１ｂの下側（−Ｚ側）の端部に接続される。下側収容部２１ｃの内径は、上側収容部２１ｂの内径よりも小さい。すなわち、収容部２１ａの内側面には、上側（＋Ｚ側）から下側に向かって収容部２１ａの内径が小さくなる段差部２１ｄが設けられる。これにより、下側収容部２１ｃの内側面は、径方向内側、すなわち脚部３０側に向かって突出する。言い換えると、収容部２１ａの内側面は、脚部３０に向かって突出する突出部として下側収容部２１ｃの内側面を有する。突出部としての下側収容部２１ｃの内側面は、脚部３０を周方向（一方向周り）に囲む。
【００３２】
支持部本体２１は、支持部本体２１の外周面におけるアクチュエータ４０側（−Ｙ側）に開口する孔部２４を有する。
【００３３】
支持部本体２１は、連結部材５０と接続される第１接続部６１を有する。すなわち、支持部２０は、第１接続部６１を有する。第１接続部６１は、孔部２４の内部に位置する。第１接続部６１は、例えば、前後方向（Ｘ軸方向）に延びるピンである。第１接続部６１の両端は、孔部２４の内側面に接続される。第１接続部６１は、水平方向（Ｙ軸方向）において、アクチュエータ４０の後述する可動部４２と脚部３０との間に位置する。
【００３４】
支持部フランジ部２２は、支持部本体２１の下側（−Ｚ側）の端部から径方向外側に突出する。支持部フランジ部２２は、例えば、円環状である。支持部フランジ部２２は、例えば、ネジ７１によって底板部１３と固定される。これにより、支持部２０が車体１１に固定される。
【００３５】
支持部蓋部２３は、支持部本体２１の上側（＋Ｚ側）の端部に取り付けられる。支持部蓋部２３は、例えば、支持部本体２１にネジ７２で固定される。支持部蓋部２３は、例えば、支持部本体２１の上側の開口を覆う円板状である。
【００３６】
ガイド部２５は、好ましくは、円筒状のブッシュであり、脚部３０を支持する。ガイド部２５は、下側収容部２１ｃの内側に嵌め合わされる。すなわち、ガイド部２５は、突出部である下側収容部２１ｃの内側面の内側に位置する。ガイド部２５は、ガイド部筒部２５ａと、ガイド部フランジ部２５ｂと、を有する。
【００３７】
ガイド部筒部２５ａは、下側収容部２１ｃに位置する。ガイド部フランジ部２５ｂは、ガイド部筒部２５ａの上側（＋Ｚ側）の端部から径方向外側に延びる。ガイド部フランジ部２５ｂの下側（−Ｚ側）の面は、段差部２１ｄの上側の面と接触する。これにより、ガイド部２５が支持部本体２１に対して上下方向（Ｚ軸方向）に位置決めされる。
【００３８】
連結部材５０を支持する支持部２０が、脚部３０を支持するガイド部２５を有する。そのため、脚部３０を支持する部材を支持部２０の他に別途設ける必要がない。これにより、固定機構１７の部品点数を少なくすることができる。
【００３９】
脚部３０は、車体１１に対して上下方向の位置が変化可能に支持される。脚部３０は、例えば、支持部２０のガイド部２５を介して、車体１１に支持される。脚部３０は、脚部本体３１と、接触部固定部３２と、接触部３３と、を有する。
【００４０】
脚部本体３１は、上下方向（Ｚ軸方向）に延びる。脚部本体３１は、例えば、中心軸Ｊを中心とする円柱状である。脚部本体３１は、好ましくは、下側（−Ｚ側）の端面から上側（＋Ｚ側）に窪むネジ穴３１ａを有する。
【００４１】
脚部本体３１は、脚部フランジ部（フランジ部）３４を有する。すなわち、脚部３０は、脚部フランジ部３４を有する。脚部フランジ部３４は、径方向外側、すなわち収容部２１ａの内側面に向かって突出する。脚部フランジ部３４は、上側収容部２１ｂの内側に位置する。
【００４２】
脚部本体３１は、連結部材５０と接続される第３接続部６３を有する。すなわち、脚部３０は、第３接続部６３を有する。第３接続部６３は、例えば、前後方向（Ｘ軸方向）に延びるピンである。
【００４３】
接触部固定部３２は、雄ネジ部３２ａと、固定フランジ部３２ｂと、を有する。雄ネジ部３２ａは、例えば、上下方向（Ｚ軸方向）に延びる円柱状である。雄ネジ部３２ａの外周面には、雄ネジが設けられる。雄ネジ部３２ａは、脚部本体３１のネジ穴３１ａに締め込まれる。
【００４４】
雄ネジ部３２ａには、ナット７０が締め合わされる。ナット７０は、脚部本体３１の下側（−Ｚ側）の端面と接触する。雄ネジ部３２ａの下側の端部は、底板部１３の貫通孔１３ｂを介して車体１１の外部に突出する。
【００４５】
固定フランジ部３２ｂは、雄ネジ部３２ａの下側（−Ｚ側）の端部に接続される。固定フランジ部３２ｂは、例えば、雄ネジ部３２ａよりも径方向外側に拡がる円板状である。固定フランジ部３２ｂは、例えば、車体１１の外部に位置する。
【００４６】
接触部３３は、固定フランジ部３２ｂの下側（−Ｚ側）の面に固定される。接触部３３は、例えば、ネジ等によって固定フランジ部３２ｂに固定される。接触部３３は、床面Ｇと接触可能である。接触部３３は、固定状態において床面Ｇと接触する。接触部３３は、例えば、下面の表面積が上面の表面積よりも小さい円錐台とほぼ同じ形状である。
【００４７】
接触部３３は、例えば、樹脂製である。そのため、例えば接触部３３が金属製である場合に比べて、脚部３０の重量を小さくできる。これにより、脚部３０を移動させる駆動力を小さくできる。
【００４８】
接触部３３の材料は、例えば、ゴム等のエラストマーである。そのため、接触部３３と床面Ｇとの間の摩擦力を大きくできる。これにより、固定状態において車体１１を床面Ｇにより強固に固定できる。
【００４９】
アクチュエータ４０は、連結部材５０を介して、脚部３０の上下方向（Ｚ軸方向）の位置を変化させる。アクチュエータ４０は、アクチュエータ本体４１と、可動部４２と、を有する。
【００５０】
アクチュエータ本体４１は、アクチュエータ固定部材４４を介して底板部１３に固定される。アクチュエータ固定部材４４は、例えば、上下方向（Ｚ軸方向）に延びる板状である。アクチュエータ固定部材４４は、例えば、ネジ等により底板部１３に固定される。アクチュエータ本体４１は、アクチュエータ固定部材４４の上側（＋Ｚ側）の端部に固定される。
【００５１】
可動部４２は、アクチュエータ本体４１の下側（−Ｚ側）の端部に位置する。可動部４２は、アクチュエータ本体４１に、上下方向（Ｚ軸方向）の位置が変化可能に取り付けられる。可動部４２は、アクチュエータ本体４１に入力される電気信号に基づいて上下方向の位置が変化する。可動部４２は、例えば、上下方向に沿って移動する。
【００５２】
可動部４２は、連結部材５０と接続される第２接続部６２を有する。第２接続部６２は、例えば、前後方向（Ｘ軸方向）に延びるピンである。
【００５３】
アクチュエータ４０の少なくとも一部は、脚部３０と水平方向（Ｙ軸方向）に重なる。そのため、アクチュエータ４０と脚部３０とが上下方向（Ｚ軸方向）に並んで配置される場合に比べて、固定機構１７の上下方向の寸法を小さくできる。これにより、無人搬送車１０のサイズが大型化することを抑制できる。
【００５４】
アクチュエータ４０の上側（＋Ｚ側）の端部は、例えば、脚部３０よりも上側に位置する。アクチュエータ４０は、例えば、左右方向（Ｙ軸方向）において、脚部３０に対して、側板部１４と逆側（図２および図３では−Ｙ側）に位置する。
【００５５】
アクチュエータ４０は、例えば、ソレノイドアクチュエータである。ソレノイドアクチュエータは、好ましくは自己保持式ソレノイドアクチュエータである。図示は省略するが、アクチュエータ本体４１には、例えば、ソレノイドコイルと、永久磁石と、が設けられる。また、可動部４２は、例えば、磁性体製である。
【００５６】
可動部４２は、永久磁石によって、永久磁石に吸引される向き（＋Ｚ向き）の磁力を受ける。可動部４２は、ソレノイドコイルに通電されることで生じる磁界によって、永久磁石に吸着された状態（例えば、図３に示す状態）と、永久磁石から離れた状態（例えば、図２に示す状態）と、が切り換えられる。これにより、固定機構１７の状態を、非固定状態と、固定状態と、の間で切り換えられる。詳細については、後述する。
【００５７】
連結部材５０は、可動部４２と脚部３０とを連結する。連結部材５０は、例えば、細長の板状である。連結部材５０は、第１接続孔部５１と、第２接続孔部５２と、第３接続孔部５３と、を有する。
【００５８】
第１接続孔部５１、第２接続孔部５２、および第３接続孔部５３は、連結部材５０を前後方向（Ｘ軸方向）に貫通する。第１接続孔部５１は、例えば、連結部材５０が延びる方向に沿って延びる長孔である。第１接続孔部５１には、支持部２０の第１接続部６１が通される。これにより、連結部材５０は、支持部２０に対して、前後方向（Ｘ軸方向）周りに回転可能に接続される。
【００５９】
第２接続孔部５２は、連結部材５０のアクチュエータ４０側（−Ｙ側）の端部に位置する。第２接続孔部５２は、例えば、円形状である。第２接続孔部５２には、可動部４２の第２接続部６２が通される。これにより、連結部材５０は、可動部４２に対して、前後方向（Ｘ軸方向）周りに回転可能に接続される。
【００６０】
第３接続孔部５３は、連結部材５０の脚部３０側（＋Ｙ側）の端部に位置する。第３接続孔部５３は、例えば、連結部材５０が延びる方向に沿って延びる長孔である。第３接続孔部５３には、脚部３０の第３接続部６３が通される。これにより、連結部材５０は、脚部３０に対して、前後方向（Ｘ軸方向）周りに回転可能に接続される。
【００６１】
連結部材５０が延びる方向において、第１接続孔部５１と第３接続孔部５３との間の距離は、第１接続孔部５１と第２接続孔部５２との間の距離よりも小さい。すなわち、第１接続部６１と第３接続部６３との間の水平方向距離Ｌ２は、第１接続部６１と第２接続部６２との間の水平方向距離Ｌ１よりも短い。水平方向距離Ｌ２は、一例として、水平方向距離Ｌ１の２分の１程度である。
【００６２】
圧縮バネ６０は、突出部である下側収容部２１ｃの内側面と脚部フランジ部３４との上下方向（一方向）の間に位置する。圧縮バネ６０は、脚部本体３１の径方向外側に位置する。圧縮バネ６０は、脚部本体３１を周方向に囲む。
【００６３】
圧縮バネ６０の上側（＋Ｚ側）の端部は、脚部フランジ部３４の下側（−Ｚ側）の面と接触する。圧縮バネ６０の下側の端部は、ガイド部フランジ部２５ｂの上側の面と接触する。圧縮バネ６０は、脚部フランジ部３４を介して、脚部３０に上向き（＋Ｚ向き）の弾性力を加える。
【００６４】
アクチュエータ４０に通電されない場合において、圧縮バネ６０によって脚部３０に加えられる上向き（＋Ｚ向き）の弾性力は、脚部３０の自重よりも大きい。そのため、圧縮バネ６０の弾性力から脚部３０の自重を減じた上向きの力が、第３接続部６３および第３接続孔部５３を介して連結部材５０に加えられる。
【００６５】
第３接続部６３および第３接続孔部５３を介して連結部材５０に上向きの力が加えられることで、第１接続部６１および第１接続孔部５１を支点として、連結部材５０に回転モーメントが加えられる。図２および図３においては、連結部材５０に、前側（＋Ｘ側）から後側（−Ｘ側）に視て、反時計回りのモーメントが加えられる。これにより、第２接続部６２および第２接続孔部５２を介して、可動部４２に下向き（−Ｚ向き）の力が加えられる。
【００６６】
圧縮バネ６０が脚部３０の脚部フランジ部３４に上向き（＋Ｚ向き）の弾性力を加えることで、可動部４２に下向き（−Ｚ向き）の力が加えられる。以下の説明においては、上述したようにして圧縮バネ６０が設けられることで可動部４２に加えられる下向きの弾性力を、単に、圧縮バネ６０による下向きの力、と呼ぶ場合がある。
【００６７】
固定機構１７の動作について説明する。非固定状態においては、アクチュエータ４０の可動部４２は、アクチュエータ４０の永久磁石（図示省略）から下側（−Ｚ側）に離れた位置にある。非固定状態において、アクチュエータ４０の図示しないソレノイドコイルに所定の向きで電流を流すと、永久磁石による磁界と同じ向きの磁界が生じる。これにより、可動部４２に加えられる上向き（＋Ｚ向き）の磁力が可動部４２に加えられる下向き（−Ｚ向き）の力よりも大きくなり、可動部４２が上向きに移動する。
【００６８】
可動部４２が上向きに移動することによって、連結部材５０が、第１接続部６１および第１接続孔部５１を支点として、前側（＋Ｘ側）から後側（−Ｘ側）に視て時計回りに回転する。これにより、脚部３０が連結部材５０によって下側（−Ｚ側）に押し下げられ、接触部３３が床面Ｇに接触する。このようにして、固定機構１７は図３に示す固定状態となる。
【００６９】
接触部３３は、連結部材５０によって床面Ｇに押し付けられる。これにより、接触部３３と床面Ｇとの間に摩擦力が生じ、車体１１が動くことを抑制できる。上述したように、第１接続部６１と第３接続部６３との間の水平方向距離Ｌ２は、第１接続部６１と第２接続部６２との間の水平方向距離Ｌ１よりも短い。そのため、第３接続部６３を介して連結部材５０に加えられる下向き（−Ｚ向き）の力を、てこの原理によって、第２接続部６２を介して連結部材５０に加えられた上向き（＋Ｚ向き）の力よりも大きくできる。
【００７０】
具体的には、第３接続部６３を介して連結部材５０に加えられる下向きの力を、第２接続部６２を介して連結部材５０に加えられた上向きの力のＬ１／Ｌ２倍にできる。すなわち、一例として、水平方向距離Ｌ２が水平方向距離Ｌ１の２分の１である場合、第３接続部６３を介して連結部材５０に加えられる下向きの力を、第２接続部６２を介して連結部材５０に加えられた上向きの力の２倍にできる。
【００７１】
第１接続部６１が、水平方向（Ｙ軸方向）において、可動部４２と脚部３０との間に位置するため、水平方向距離Ｌ２を水平方向距離Ｌ１よりも短くすることで、脚部３０に加えられる下向き（−Ｚ向き）の力を大きくできる。したがって、例えば、アクチュエータ４０として比較的駆動力が小さいソレノイドアクチュエータを用いた場合であっても、脚部３０を床面Ｇに押し付ける力を十分に得ることができる。これにより、アクチュエータ４０としてソレノイドアクチュエータを用いて固定機構１７を安価としつつ、車体１１を床面Ｇに対して強固に固定することができる。
【００７２】
固定状態において可動部４２は、図示しない永久磁石に吸着する。永久磁石と可動部４２との間の磁力は、可動部４２が永久磁石に吸着した場合において、可動部４２の自重と、圧縮バネ６０による下向きの力とを足し合わせた力よりも大きくなる。そのため、図３に示す固定状態となった後は、アクチュエータ４０への電源の供給を停止しても、固定機構１７は固定状態に維持される。
【００７３】
固定状態において、アクチュエータ４０の図示しないソレノイドコイルに非固定状態から固定状態へと遷移させた場合と逆向きに電流を流すと、永久磁石による磁界と反対の向きの磁界が生じる。これにより、永久磁石による磁界が打ち消され、可動部４２に加えられる永久磁石による上向き（＋Ｚ向き）の磁力よりも、可動部４２の自重と、圧縮バネ６０による下向き（−Ｚ向き）の力とを足し合わせた力の方が大きくなる。したがって、可動部４２は、下向きに移動する。
【００７４】
可動部４２が下向き（−Ｚ向き）に移動することによって、連結部材５０が、第１接続部６１および第１接続孔部５１を支点として、前側（＋Ｘ側）から後側（−Ｘ側）に視て反時計回りに回転する。これにより、脚部３０が上向き（＋Ｚ向き）に移動して、接触部３３が床面Ｇから上側（＋Ｚ側）に離れる。このようにして、固定機構１７は、再び図２に示す非固定状態となる。
【００７５】
永久磁石と可動部４２との間の磁力は、非固定状態において、可動部４２の自重と、圧縮バネ６０による下向き（−Ｚ向き）の力とを足し合わせた力よりも小さくなる。そのため、図２に示す非固定状態となった後は、アクチュエータ４０への電源の供給を停止しても、固定機構１７は非固定状態に維持される。
【００７６】
ここで、例えばアクチュエータ４０としてソレノイドアクチュエータが用いられる場合、固定機構１７が非固定状態の場合においては、可動部４２は上下方向（Ｚ軸方向）の移動が可能となる。この場合、圧縮バネ６０が設けられない状態では、脚部３０の自重によって脚部３０が下向き（−Ｚ向き）に移動して、非固定状態が維持できない。
【００７７】
これに対して、圧縮バネ６０が設けられることで、上述したようにして脚部３０を上側（＋Ｚ側）に持ち上げて、固定機構１７の状態を非固定状態に維持できる。また、圧縮バネ６０が設けられることで、脚部３０に上向き（＋Ｚ向き）の力を加えることができる。
【００７８】
例えば、床面Ｇに凹凸がある場合、無人搬送車が床面Ｇを走行することで固定機構に振動が加わり、脚部ががたつく虞がある。圧縮バネ６０が設けられることで、無人搬送車１０の走行によって固定機構１７に振動が加えられても、脚部３０が、がたつくことを抑制できる。
【００７９】
以上のようにして、固定機構１７は、非固定状態と固定状態とが切り換えられる。ソレノイドアクチュエータであるアクチュエータ４０と圧縮バネ６０とを用いることで、固定状態と非固定状態との間で状態を切り換えるときにのみ、アクチュエータ４０にバッテリーから電源を供給すればよい。すなわち、非固定状態と固定状態とを維持するためにアクチュエータ４０にバッテリーから電源を供給する必要がない。したがって、固定機構１７を駆動するための消費電力を低減できる。
【００８０】
例えば、アクチュエータ４０としてモータを用いた場合に、バッテリーからの電源供給無く固定機構１７の状態を固定状態と非固定状態とにそれぞれ維持する場合、例えばモータとは別に、ブレーキ機構を設ける場合がある。その場合、固定機構１７の部品点数が増加するため、固定機構１７の組み立ての手間および製造コストが増加する問題がある。
【００８１】
これに対して、アクチュエータ４０としてソレノイドアクチュエータを用いるため、圧縮バネ６０を設けるのみで、固定機構１７の状態を固定状態と非固定状態とにそれぞれ維持することができる。したがって、固定機構１７の構成を簡便にできる。また、ソレノイドアクチュエータを、圧縮バネが内蔵されたソレノイドアクチュエータとした場合、別途、圧縮バネ６０を配置する必要もない。そのため、固定機構１７の部品点数を削減できると共に、組み立て工数および製造コストを低減することができる。
【００８２】
図３に示すように、固定機構１７が固定状態において、連結部材５０の延びる方向は、水平方向（Ｙ軸方向）と平行となる。すなわち、この状態において、第２接続部６２の上下方向（Ｚ軸方向）の位置は、第３接続部６３の上下方向の位置と同じである。また、固定機構１７が図２に示す非固定状態から固定状態へと移行するまでの間においては、第２接続部６２の上下方向の位置は、第３接続部６３の上下方向の位置よりも下側（−Ｚ側）に位置する。すなわち、第２接続部６２の上下方向の位置は、例えば、第３接続部６３の上下方向の位置と同じ、または、第３接続部６３の上下方向の位置よりも下側に位置する。
【００８３】
そのため、例えばアクチュエータ４０の上側（＋Ｚ側）の端部が、脚部３０よりも上側に位置する場合に、固定機構１７の上下方向（Ｚ軸方向）の寸法を小さくすることができる。したがって、無人搬送車１０の上下方向の寸法をより小型化することができる。
【００８４】
無人搬送車１０は、図示しないバッテリーから駆動輪１５ａの駆動装置に電源が供給されることで駆動輪１５ａが駆動し、走行する。このとき、固定機構１７は非固定状態であり、バッテリーによる固定機構１７への電源供給は停止されている。無人搬送車１０が任意の位置で停止すると、バッテリーによる駆動輪１５ａの駆動装置への電源供給が停止される。
【００８５】
無人搬送車１０が停止すると、バッテリーから固定機構１７へ電源が供給される。これにより、上述したようにして固定機構１７の状態が、非固定状態から固定状態へと切り換わる。そして、固定機構１７の状態が固定状態へと切り換わると、バッテリーによる固定機構１７への電源供給が停止される。そのため、無人搬送車１０が停止して固定機構１７が固定状態となると、バッテリーからの電源供給を行うことなく、無人搬送車１０が床面Ｇに固定された状態を維持できる。したがって、バッテリーの消費電力を低減することができる。
【００８６】
例えば、予め決められた経路のみを移動し、予め決められた箇所でのみ停止する無人搬送車の場合、床面Ｇにおける無人搬送車が停止する箇所に、無人搬送車を固定する機構を設置することができる。この場合、無人搬送車を固定する機構を大きくしても、無人搬送車が大型化することがない。
【００８７】
一方、本実施形態のように、床面Ｇ上の任意の経路を移動し、床面Ｇ上における任意の位置で停止する無人搬送車１０では、車体１１を固定する固定機構１７を床面Ｇに設置できない。そのため、固定機構１７を車体１１に搭載する必要が生じる。したがって、床面Ｇ上を任意に走行できる無人搬送車において、車体を床面Ｇに固定する固定機構の小型化が、特に求められていた。すなわち、本実施形態のように任意の経路を移動可能な無人搬送車においては、固定機構１７を小型化できる効果が、特に大きく得られる。
【００８８】
車輪１５にサスペンション１６が取り付けられる場合、車輪１５が停止し、かつ、車輪１５にブレーキ機構が設けられる場合であっても、サスペンション１６によって、車体１１が揺れる虞があった。これに対して、固定機構１７が設けられることで車体１１を床面Ｇに対して強固に固定することができる。したがって、固定機構１７によって車体１１を床面Ｇに強固に固定できる効果は、車輪１５にサスペンション１６が取り付けられた無人搬送車１０において特に大きく得られる。
【００８９】
なお、本発明は上記の実施形態に限られず、様々な変形が可能である。
【００９０】
アクチュエータ４０の少なくとも一部が、脚部３０と水平方向に重なるならば、アクチュエータ４０と脚部３０との配置関係は特に限定されない。例えば、アクチュエータ４０の全体は、脚部３０の上側の端部よりも下側（−Ｚ側）に位置してもよい。
【００９１】
可動部４２および脚部３０は、上下方向（Ｚ軸方向）の位置が変化するならば、いずれの方向に沿って移動してもよい。すなわち、可動部４２および脚部３０は、上下方向に対して傾いた方向に移動してもよい。この場合、例えば、脚部３０は、移動する方向に沿って延び、支持部２０の収容部２１ａも脚部３０が移動する方向に沿って延びる。
【００９２】
アクチュエータ４０の種類は、特に限定されない。アクチュエータ４０は、モータであってもよいし、その他の駆動機構であってもよい。
【００９３】
連結部材５０を支持する支持部２０とは別に、脚部３０を支持する部材が設けられてもよい。連結部材５０の形状は、可動部４２と脚部３０とを連結できるならば、特に限定されない。
【００９４】
第２接続部６２の上下方向（Ｚ軸方向）の位置は、第３接続部６３の上下方向の位置よりも上側（＋Ｚ側）に位置してもよい。
【００９５】
固定機構１７の数は、特に限定されない。固定機構１７の数は、３つ以下であってもよいし、５つ以上であってもよい。
【００９６】
車輪１５には、サスペンション１６が設けられなくてもよい。
【００９７】
接触部３３の材料は、特に限定されない。接触部３３の材質は、例えば、金属であってもよい。
【００９８】
圧縮バネ６０の位置は、可動部４２に下向き（−Ｚ向き）の力を加えられるならば、特に限定されない。圧縮バネ６０の位置は、アクチュエータ本体４１の内部でもよい。圧縮バネ６０の代わりに引張バネを可動部４２の下側（−Ｚ側）に接続し、可動部４２に下向き（−Ｚ向き）の弾性力を加えてもよい。
【００９９】
支持部２０は、例えば、車体１１の外部に位置してもよい。この場合、支持部２０は、例えば、側板部１４の外側の面に固定される。この場合、脚部３０は、車体１１の外部に位置する。
【０１００】
無人搬送車１０は、予め決められた経路のみを移動し、予め決められた箇所でのみ停止する無人搬送車であってもよい。
【０１０１】
上記説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１０…無人搬送車、１１…車体、１５…車輪、１５ａ…駆動輪（車輪）、１５ｂ…従動輪（車輪）、１６…サスペンション、１７…固定機構、２０…支持部、２１ａ…収容部、２５…ガイド部、３０…脚部、３３…接触部、３４…脚部フランジ部（フランジ部）、４０…アクチュエータ、４２…可動部、５０…連結部材、６０…圧縮バネ、６１…第１接続部、６２…第２接続部、６３…第３接続部、Ｇ…床面、Ｌ１，Ｌ２…水平方向距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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