(57)【要約】【課題】小型化・省スペース化と強度向上との両立を図ることができる無人搬送車のリフター装置を提供すること【解決手段】雄ネジ軸２４ａ，２４ｂの回転に伴って直線移動するナット部材５２に一端が回動可能に支持されると共に、他端がそれぞれリフターバー２２および車体２の本体部２ａに回動可能に支持されたリフターアーム５６，５８を、ナット部材５２の直線移動に伴って起立方向および傾倒方向に回動することによってリフターバー２２を昇降する構成とする。これにより、装置自体の小型化を図ることができる。また、リンク機構２８ａ，２８ｂのナット部材５２とリンク機構２８ｃ，２８ｄのナット部材５２とが、互いに逆方向に直線移動する構成とする。これにより、ナット部材５２の推進力によるガイドロッド２２ａおよびシリンダ部材７０に掛かる負荷を低減できるため、強度性という点において有利である。【選択図】図４
2017047996.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車を牽引するために無人搬送車に搭載された無人搬送車のリフター装置であって、
長尺のリフターバーと、
前記無人搬送車の車体に支持された電動機と、
該電動機の駆動に伴って回転される駆動軸と、
該駆動軸に一体に構成された雄ネジ部材と、
該雄ネジ部材の回転に伴って該雄ネジ部材の軸線上を第１方向に直線移動する第１ナット部材と、
該雄ネジ部材の回転に伴って該雄ネジ部材の軸線上を第１方向とは反対側となる第２方向に直線移動する第２ナット部材と、
一端が前記リフターバーに回動自在に接続されると共に、他端が前記第１ナット部材に回動自在に接続された第１リンクアームと、
一端が前記リフターバーに回動自在に接続されると共に、他端が前記第２ナット部材に回動自在に接続された第２リンクアームと、
を備え、
前記雄ネジ部材の回転運動を前記第１および第２ナット部材によって直線運動に変換すると共に、該第１および第２ナット部材の直線運動を第１および第２リンクアームによって前記リフターバーの昇降運動に変換するように構成された
無人搬送車のリフター装置。
【請求項２】
一端が前記第１ナット部材に回動自在に接続されると共に、他端が前記無人搬送車の車体に回動自在に接続された第３リンクアームと、
一端が前記第２ナット部材に回動自在に接続されると共に、他端が前記無人搬送車の車体に回動自在に接続された第４リンクアームと、
をさらに備えている
請求項１に記載の無人人搬送車のリフター装置。
【請求項３】
前記リフターバーの昇降をガイドするガイド機構をさらに備え、
該ガイド機構は、前記リフターバーに設けられ該リフターバーの昇降方向に延在するよう構成されたピン部材と、前記無人搬送車の車体に設けられ該ピン部材が摺動可能なよう構成されたガイドシリンダ部材と、
を備える請求項１または２に記載の無人搬送車のリフター装置。
【請求項４】
前記電動機は、回転軸を有しており、
該回転軸の回転を前記駆動軸に伝達するための伝達部材と、
前記第３および第４リンクアームの前記無人搬送車の車体に対する回動に伴って前記駆動軸が鉛直方向に移動した際に、前記回転軸の中心と前記駆動軸の中心との間の距離が変化しないよう前記無人搬送車の車体に対して前記電動機を揺動可能に支持する支持部材と、
を備える請求項１ないし３のいずれか１項に記載の無人搬送車のリフター装置。
【請求項５】
車体と、
該車体に対して旋回可能に設けられた駆動ユニットと、
前記車体に対して旋回自在に設けられた自在輪と、
前記車体に昇降可能に設けられた請求項１ないし４のいずれか１項に記載のリフター装置と、
前記駆動ユニットおよび前記リフター装置を制御する制御装置と、
を備え、
台車の下側に潜り込んで前記リフター装置の前記リフターバーを上昇させることによって前記台車を牽引可能に構成されている
無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車を牽引するために無人搬送車に搭載された無人搬送車のリフター装置およびこれを備える無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０００−２１１８９７号公報（特許文献１）には、長尺のリフターバーと、当該リフターバーの長手方向の前後端部において当該リフターバーに一端が回動自在に接続された第１および第２リンクアームと、当該第１および第２リンクアームの他端に一端が回動自在に接続されると共に無人搬送車の車体に他端が回動自在に接続された第３および第４リンクアームと、第１および第３リンクアームの接続部と第２および第４リンクアームの接続部を連結する連結ロッドと、一端が第２および第４リンクアームの接続部に回動自在に接続されると共に他端が車体に回動自在に接続された油圧シリンダと、リフターバーの昇降をガイドするガイド機構と、を備え、油圧シリンダのシリンダロッドの直線往復運動を、第１および第３リンクアーム、第２および第４リンクアーム、および、ガイド機構によってリフターバーの昇降運動に変換するように構成された無人搬送車のリフター装置が記載されている。
【０００３】
上述した公報に記載の無人搬送車のリフター装置は、所謂マジックハンドに用いられるようなクロスリンク機構を用いる場合に比べてリンクアームの全長を短く抑えることができるため強度的に有利である。また、当該クロスリンク機構よりも小型であるため、設置スペースの省スペース化も図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２１１８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した公報に記載の無人搬送車のリフター装置では、シリンダロッドからの入力の水平方向分力が連結ロッドを介して第１および第３リンクアームと第２および第４リンクアームとに同じ方向に作用する構成であるため、当該水平方向分力がガイド機構に大きな負荷となって作用することとなり、強度向上という点において、なお改良の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、小型化・省スペース化と強度向上との両立を図ることができる無人搬送車のリフター装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の無人搬送車のリフター装置およびこれを備える無人搬送車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００８】
本発明に係る無人搬送車のリフター装置の好ましい形態によれば、台車を牽引するために無人搬送車に搭載された無人搬送車のリフター装置が構成される。当該無人搬送車のリフター装置では、長尺のリフターバーと、無人搬送車の車体に支持された電動機と、当該電動機の駆動に伴って回転される駆動軸と、当該駆動軸に一体に構成された雄ネジ部材と、第１および第２ナット部材と、第１および第２リンクアームと、を備えている。第１ナット部材は、雄ネジ部材の回転に伴って当該雄ネジ部材の軸線上を第１方向に直線移動するように構成されている。第２ナット部材は、雄ネジ部材の回転に伴って当該雄ネジ部材の軸線上を第１方向とは反対側となる第２方向に直線移動するように構成されている。また、第１リンクアームは、一端がリフターバーに回動自在に接続されると共に他端が第１ナット部材に回動自在に接続されている。さらに、第２リンクアームは、一端がリフターバーに回動自在に接続されると共に他端が第２ナット部材に回動自在に接続されている。そして、雄ネジ部材の回転運動を第１および第２ナット部材によって直線運動に変換すると共に、当該第１および第２ナット部材の直線運動を第１および第２リンクアームによってリフターバーの昇降運動に変換するように構成されている。
【０００９】
ここで、本発明における「一体に構成された」とは、一体に回転する態様として規定され、駆動軸に雄ネジ部材が圧入嵌合されて直結された態様、駆動軸に雄ネジ部材がカップリング等の中間部材を介して接続された態様、あるいは駆動軸に雄ネジ部材が一体に形成された態様を包含する。
【００１０】
本発明によれば、所謂マジックハンドに用いられるようなクロスリンク機構を用いる場合に比べてリンクアームの全長を短く抑えることができるため強度的に有利である。また、当該クロスリンク機構よりも小型であるため、設置スペースの省スペース化を図ることもできる。
【００１１】
しかも、第１および第２ナット部材の直線移動に伴って第１および第２リンクアームに作用する水平方向の力が互いに反対の向きに作用する構成であるため、当該水平方向の力がリフターバーに作用することを良好に抑制することができる。これにより、リフターバの昇降動作が安定する。なお、リフターバーの昇降をガイドするガイド機構を有する構成の場合においては、当該水平方向の力によるガイド機構の負荷を効果的に抑制することができるため、水平方向の力がガイド機構に大きな負荷として作用する従来の構成に比べて強度性という点において有利である。
【００１２】
本発明に係る無人搬送車のリフター装置の更なる形態によれば、第３および第４リンクアームを備えている。第３リンクアームは、一端が第１ナット部材に回動自在に接続されると共に、他端が無人搬送車の車体に回動自在に接続されている。また、第４リンクアームは、一端が第２ナット部材に回動自在に接続されると共に、他端が無人搬送車の車体に回動自在に接続されている。
【００１３】
本形態によれば、リフターバーが降下した際には、第１および第２リンクアームと第３および第４リンクアームとを相重なる状態で傾倒させておき、リフターバーが上昇する際には、第１および第２リンクアームの長手方向長さに加えて、第３および第４リンクアームの長手方向長さを加えた長さに対応した高さまでリフターバーを上昇させることができる。即ち、リフター装置を無人搬送車の車体にコンパクトに収容することができると共に、大きなリフト量を確保することができる。
【００１４】
本発明に係る無人搬送車のリフター装置の更なる形態によれば、リフターバーの昇降をガイドするガイド機構をさらに備えている。そして、当該ガイド機構は、リフターバーに設けられ当該リフターバーの昇降方向に延在するように構成されたピン部材と、無人搬送車の車体に設けられ当該ピン部材が摺動可能なように構成されたガイドシリンダ部材と、を備えている。
【００１５】
本形態によれば、簡易な構成でありながら、リフターバーをより安定して昇降させることができる。
【００１６】
本発明に係る無人搬送車のリフター装置の更なる形態によれば、電動機は、回転軸を有している。そして、当該リフター装置は、回転軸の回転を駆動軸に伝達するための伝達部材と、無人搬送車の車体に対して電動機を揺動可能に支持する支持部材と、をさらに備えている。支持部材は、第３および第４リンクアームの無人搬送車の車体に対する回動に伴って駆動軸が鉛直方向に移動した際に、回転軸の中心と駆動軸の中心との間の距離を変化させないように構成されている。
【００１７】
本形態によれば、リフターバーの昇降に際し、第３および第４リンクアームが無人搬送車の車体に対して回動することに伴って駆動軸が鉛直方向に移動した場合であっても、回転軸の中心と駆動軸の中心との間の距離に変化が生じないため、伝達部材に過剰な引っ張り力が作用したり、あるいは、伝達部材に緩みが生じたりすることがない。これにより、回転軸と駆動軸との間の回転の伝達を確実かつ安定して行うことができる。
【００１８】
本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、車体に対して旋回可能に設けられた駆動ユニットと、車体に対して旋回自在に設けられた自在輪と、車体に昇降可能に設けられた上述したいずれかの態様の本発明に係るリフター装置と、駆動ユニットおよびリフター装置を制御する制御装置と、を備えている。そして、台車の下側に潜り込んでリフター装置のリフターバーを上昇させることによって台車を牽引可能なように構成されている。
【００１９】
本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、上述したいずれかの態様の本発明に係るリフター装置のリフターバーを用いて台車の牽引を行う構成であるため、本発明のリフター装置が奏する効果と同様の効果、例えば、小型化・省スペース化と強度向上との両立を図ることができる効果を奏することができる。この結果、無人搬送車のより一層の低床化を図ることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、小型化・省スペース化と強度向上との両立を図ることができる無人搬送車のリフター装置をを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態に係るリフター装置２０を搭載した無人搬送車１の構成の概略を示す側面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るリフター装置２０を搭載した無人搬送車１の構成の概略を示す平面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るリフター装置２０を搭載した無人搬送車１の構成の概略を示す正面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るリフター装置２０を図３のＡ−Ａ方向から見た構成図である。
【図５】図４をＢ−Ｂ方向から見た要部拡大図である。
【図６】図５をＣ−Ｃ方向から見た要部拡大図である。
【図７】図６をＤ方向から見た要部拡大図である。
【図８】支持ブロック４０の構成を示す三面図である。
【図９】支持ブラケット４４の構成を示す三面図である。
【図１０】図４をＥ−Ｅ方向から見た要部拡大図である。
【図１１】ナット部材５２の構成を示す平面および正面図である。
【図１２】図４をＦ方向から見た要部拡大図である。
【図１３】シリンダ部材７０の構成を示す三面図である。
【図１４】リフターバー２２が上昇する際のリンク機構２８ａの様子を示す説明図である。
【図１５】リフターバー２２が上昇する際のリンク機構２８ｄの様子を示す説明図である。
【図１６】支持ブラケット４４が揺動する様子を示す説明図である。
【図１７】リフターバー２２が下降する際のリンク機構２８ａの様子を示す説明図である。
【図１８】リフターバー２２が下降する際のリンク機構２８ｄの様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００２３】
本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１および図２に示すように、車体２と、当該車体２に旋回自在に設置された一対の駆動ユニット４，４と、四つのキャスター６，６，６，６と、一対のバッテリ８，８と、本実施の形態に係る一対のリフター装置２０，２０と、無人搬送車１全体をコントロールする一対の制御装置１０，１０と、を備えている。本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１および図３に示すように、台車９０の下方に潜り込んだ状態で当該台車９０を牽引する低床タイプとして構成されている。キャスター６，６，６，６は、本発明における「自在輪」に対応する実施構成の一例である。本実施の形態では、便宜上、図１および図２中の紙面下方を、「前側」ないし「前方向」として規定し、図１中の紙面上方を、「後側」ないし「後方向」として規定する。
【００２４】
車体２は、図２、図３および図１２に示すように、本体部２ａと、一対のカバー部２ｂ，２ｂと、から主に構成されている。本体部２ａの左右両壁の前後両端部には、図２に示すように、シリンダ部材７０がボルト（図示せず）によって取り付け固定されている。
【００２５】
シリンダ部材７０は、図１３に示すように、略直方体状に構成されており、長手方向に延在するシリンダ７０ａと、当該シリンダ７０ａの延在方向に対して直交する方向に形成された四つの貫通孔７０ｂと、を有している。貫通孔７０ｂには、シリンダ部材７０を本体部２ａに取り付け固定するためのボルト（図示せず）が挿通される。シリンダ部材７０は、本発明における「ガイドシリンダ部材」に対応する実施構成の一例である。
【００２６】
一対のカバー部２ｂ，２ｂは、図１０および図１２に示すように、ブラケットＢＲを介してボルトなどの締結部材（図示せず）によって本体部２ａに締結されている。
【００２７】
本実施の形態に係る一対のリフター装置２０，２０は、図２および図３に示すように、無人搬送車１の走行方向（図２の上下方向）に向かって左右両端（図２、図３の左右方向）の両側）に配置されている。一対のリフター装置２０，２０は、基本的に同一の構成を有することから、以下、一方のリフター装置２０を中心に説明する。
【００２８】
リフター装置２０は、図４に示すように、リフターバー２２と、二本の雄ネジ軸２４ａ，２４ｂと、当該二本の雄ネジ軸２４ａ，２４ｂを回転駆動するための駆動機構２６と、二本の雄ネジ軸２４ａ，２４ｂの回転運動をリフターバー２２の昇降運動に変換する四つのリンク機構２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄと、を備えている。雄ネジ軸２４ａ，２４ｂは、本発明における「雄ネジ部材」に対応する実施構成の一例である。
【００２９】
リフターバー２２は、図４に示すように、無人搬送車１の前後方向（図４の上下方向）に延在する長尺状に形成されている。リフターバー２２の長手方向に垂直な断面形状は、図１０に示すように、略逆さＬ字形状を有している。リフターバー２２の前後方向の両端部には、図４に示すように、鉛直下方（図４の右方向）に向かって突出状にガイドロッド２２ａがボルトなどの締結部材（図示せず）によって取り付け固定されている。ガイドロッド２２ａは、リフター装置２０を無人搬送車１の車体２に組み付けた際に、本体部２ａに取り付け固定されたシリンダ部材７０のシリンダ７０ａ内に挿通される。シリンダ部材７０およびガイドロッド２２ａは、本発明における「ガイド機構」に対応し、ガイドロッド２２ａは、本発明における「ピン部材」に対応する実勢構成の一例である。
【００３０】
二本の雄ネジ軸２４ａ，２４ｂは、雄ネジの向きが互いに異なる点を除いて、基本的には同じ構成を有している。即ち、雄ネジ軸２４ａが右ネジに構成されている場合には、雄ネジ軸２４ｂは左ネジに構成されており、雄ネジ軸２４ａが左ネジに構成されている場合には、雄ネジ軸２４ｂは右ネジに構成される。
【００３１】
駆動機構２６は、図５および図７に示すように、モータ３０と、モータ３０を車体２の本体部２ａに支持するための支持部材３２と、モータ３０の回転軸３０ａと一体回転可能に当該モータ３０の回転軸３０ａに取り付けられたモータスプロケット３３と、継手２５を介して雄ネジ軸２４ａ，２４ｂに連結された連結軸３４と、連結軸３４と一体回転可能に当該連結軸３４に取り付けられた軸スプロケット３５と、モータスプロケット３３および軸スプロケット３５に巻掛けれたチェーン３６と、から主に構成されている。なお、モータ３０の回転軸３０ａと、連結軸３４とは、図７に示すように、互いに平行となるよう配置されている。モータ３０は、本発明における「電動機」に対応し、チェーン３６は、本発明における「伝達部材」に対応する実施構成の一例である。
【００３２】
支持部材３２は、図５ないし図７に示すように、車体２の本体部２ａに固定された台座３上にボルトなどの締結部材（図示せず）によって取り付け固定された支持ブロック４０と、支持ピン４２を介して揺動可能に支持された支持ブラケット４４と、支持ピン４２の抜けを防止するストッパープレート４６と、から主に構成されている。
【００３３】
台座３は、図５にその一部が示されたように、断面略逆Ｕ字状に構成されており、ボルトなどの締結部材（図示せず）によって車体２の本体部２ａに取り付け固定される。
【００３４】
支持ブロック４０は、図８に示すように、略直方体状に構成されている。支持ブロック４０には、長手方向の一端部に当該長手方向に直交する方向に延在する切欠き溝４０ａが形成されていると共に、当該切欠き溝４０ａの深さ方向に支持ブロック４０ａを貫通する二つの貫通孔４０ｂ，４０ｂが形成されている。また、支持ブロック４０の長手方向の一端部の端面４１には、切欠き溝４０ａを貫通して延在する大袋小路孔４０ｃと、切欠き溝４０ａまでは達していない二つの小袋小路孔４０ｄ，４０ｄと、が形成されている。
【００３５】
切欠き溝４０ａは、支持ブラケット４４の厚みよりも若干大きめの幅を有するように構成されている。二つの貫通孔４０ｂ，４０ｂには、支持ブロック４０を台座３に取り付け固定するためのボルトなどの締結部材が挿通される。大袋小路孔４０ｃは、支持ピン４２が圧入される孔であり、支持ピン４２の外径よりも若干小さい内径を有するように構成されている。また、二つの小袋小路孔４０ｄ，４０ｄは、ストッパープレート４６を締結するための締結部材が係合される孔であり、当該締結部材が、例えば、ボルトの場合には、ネジ穴として構成される。
【００３６】
こうして構成された支持ブロック４０は、図６に示すように、切欠き溝４０ａが形成された長手方向の一端部を台座３から突出させた状態、かつ、切欠き溝４０ａの開口が上方を向いた状態で台座３に取り付けられる。
【００３７】
支持ピン４２には、図６に示すように、一部を切欠いた切欠き４２ａが軸方向の一端部に形成されている。切欠き４２ａは、ストッパープレート４６の厚みと同じか若干大きな幅を有するように形成されている。支持ピン４２は、支持ブロック４０の大袋小路孔４０ｃに圧入された後、切欠き４２ａにストッパープレート４６が係合され、当該ストッパープレート４６が支持ブロックに締結されることにより抜け止めされる。
【００３８】
支持ブラケット４４は、図９に示すように、板状部材により形成されており、ベース部４４ａと、二又状部４４ｂと、突出片部４４ｃと、を有している。ベース部４４ａは、略正方形状に構成されており、当該ベース部４４ａには、図５および図７に示すように、モータ３０が取り付けられる。
【００３９】
二又状部４４ｂは、図９に示すように、ベース部４４ａに突出状に一体形成されている。当該二又状部４４ｂには、図５および図６に示すように、連結軸３４を回転可能に支持する軸受部材８０が挟み込まれた状態で、ボルトなどの締結部材（図示せず）によって取り付け固定される。
【００４０】
突出片部４４ｃは、図９に示すように、ベース部４４ａの四つの角部のうちの一つに突出状に一体形成されている。突出片部４４ｃの突出方向は、二又状部４４ｂの突出方向とは反対方向である。突出片部４４ｃには、当該突出片部４４ｃの突出方向に延在する長孔４４ｃ’が形成されている。長孔４４ｃ’は、支持ピン４２が挿通されるように構成されており、当該長孔４４ｃ’の溝幅は、支持ピン４２の直径とほぼ同じ大きさとなるように構成されている。
【００４１】
こうして構成された支持ブラケット４４を用いたモータ３０の支持方法について説明する。まず、支持ブラケット４４のベース部４４ａにモータ３０を取り付ける。次に、ベース部４４ａにモータ３０が取り付けられた状態の支持ブラケット４４の突出片部４４ｃを、台座３に固定された支持ブロック４０の切欠き溝４０ｃに係合する。この状態で長孔４４ｃ’を介して大袋小路孔４０ｃに支持ピン４２を嵌合する。これにより、支持ブラケット４４が長孔４４ｃ’の延在方向に移動可能な状態で支持ブロック４０に取り付けられる。そして、長孔４４ｃ’の延在方向に支持ブラケット４４を移動させて、連結軸３４を軸支したベアリング部材８０を二又状部４４ｂに係合させる。このとき、モータスプロケット３３と軸スプロケット３５とにチェーン３６を巻掛ける。最後に、ボルトなどの締結部材によって軸受部材８０を二又状部４４ｂに締結する。こうしてモータ３０が車体２に対して揺動可能に支持される。
【００４２】
なお、無人搬送車１の前方向に向かって左側に配置されたリフター装置２０の駆動機構２６と、無人搬送車１の前方向に向かって右側に配置されたリフター装置２０の駆動機構２６と、は台座３の中心に対して対称（点対称）となるように配置されている。
【００４３】
四つのリンク機構２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄのうちリンク機構２８ａとリンク機構２８ｂとが同一の構成を有しており、リンク機構２８ｃとリンク機構２８ｄとが同一の構成を有している。また、リンク機構２８ａ，２８ｂとリンク機構２８ｃ，２８ｄとは、後述するナット部材５２の雌ネジ５３の向きが異なる点を除いて、基本的には同一の構成を有している。したがって、以下、リンク機構２８ａを中心に説明する。
【００４４】
リンク機構２８ａは、図１０に示すように、リフターバー２２にボルトなどの締結部材（図示せず）によって取り付け固定される第１ブロック部材５０と、雄ネジ軸２４ａにネジ係合されるナット部材５２と、車体２の本体部２ａに図示しないボルトによって取り付け固定される第２ブロック部材５４と、一対の第１リンクアーム５６，５６と、一対の第２リンクアーム５８，５８と、を備えている。
【００４５】
ナット部材５２は、図１３に示すように、内部に雌ネジ５３が形成されたナット本体部５２ａと、当該ナット本体部５２ａに突出状に一体形成された一対のピン部５２ｂ，５２ｂと、から主に構成されている。ここで、リンク機構２８ａ，２８ｂにおけるナット部材５２の雌ネジ５３の向きと、リンク機構２８ｃ，２８ｄにおけるナット部材５２の雌ネジ５３の向きとは、互いに逆向きとなるように形成されている。
【００４６】
より詳細には、リンク機構２８ａ，２８ｂにおけるナット部材５２の雌ネジ５３の向きは、雄ネジ軸２４ａの雄ネジの向きに対応するよう形成されており、リンク機構２８ｃ，２８ｄにおけるナット部材５２の雌ネジ５３の向きは、雄ネジ軸２４ｂの雄ネジの向きに対応するように形成されている。また、一対のピン部５２ｂ，５２ｂは、図１１に示すように、雌ネジ５３の延在方向に対して垂直方向に突出するように構成されている。リンク機構２８ａ，２８ｂのナット部材５２およびリンク機構２８ｃ，２８ｄにおけるナット部材５２は、それぞれ本発明における「第１ナット部材」および「第２ナット部材」に対応する実施構成の一例である。
【００４７】
一対の第１リンクアーム５６，５６は、図１０および図１２に示すように、一端がピンＰによって第１ブロック部材５０に回動可能に支持されていると共に、他端がナット部材５２の一対のピン部５２ｂ，５２ｂによって回動可能に支持されている。リンク機構２８ａ，２８ｂの一対の第１リンクアーム５６，５６およびリンク機構２８ｃ，２８ｄの一対の第１リンクアーム５６，５６は、それぞれ本発明における「第１リンクアーム」および「第２リンクアーム」に対応する実施構成の一例である。
【００４８】
また、一対の第２リンクアーム５８，５８は、一端がナット部材５２の一対のピン部５２ｂ，５２ｂによって回動可能に支持されていると共に、他端がピンＰによって第２ブロック部材５４に回動可能に支持されている。なお、一対の第２リンクアーム５８，５８の一端側は、一対の第１リンクアーム５６，５６の他端側の外方に配置されている。即ち、一対の第１リンクアーム５６，５６の他端側は、一対の第２リンクアーム５８，５８の一端側とナット部材５２のナット本体部５２ａとの間に挟まれた状態となっている。リンク機構２８ａ，２８ｂの一対の第２リンクアーム５８，５８およびリンク機構２８ｃ，２８ｄの一対の第２リンクアーム５８，５８は、それぞれ本発明における「第３リンクアーム」および「第４リンクアーム」に対応する実施構成の一例である。
【００４９】
こうして構成されたリンク機構２８ａ，２８ｂとリンク機構２８ｃ，２８ｄとは、図４に示すように、リフターバー２２の長手方向の中心を通る仮想直線ＶＬに対して対称となるように配置される。即ち、リンク機構２８ａ，２８ｂの第１および第２リンクアーム５６，５８によって構成される倒れＶ字形状の口開き方向と、リンク機構２８ｃ，２８ｄの第１および第２リンクアーム５６，５８によって構成される倒れＶ字形状の口開き方向とが、仮想直線ＶＬを挟んで互いに対向するように配置される。
【００５０】
次に、こうして構成されたリフター装置２０の動作、特に、リフターバー２２が昇降される際の動作について説明する。なお、リフター装置２０は、無人搬送車１が台車９０の下方に潜り込み、台車９０を牽引可能な状態となったときにリフターバー２２を上昇するように駆動制御され、無人搬送車１が台車９０を目的地まで牽引したときにリフターバー２２を下降するように駆動制御される。始めにリフターバー２２が上昇される際の動作について説明し、続いてリフターバー２２が下降される際の動作について説明する。
【００５１】
無人搬送車１が台車９０の下方に潜り込んで台車９０を牽引可能な状態となると、無人搬送車１の制御装置１０は、モータ３０の回転軸３０ａが回転するようにモータ３０を駆動制御する。モータ３０の回転軸３０ａの回転は、モータスプロケット３３，チェーン３６および軸スプロケット３５を介して連結軸３４に伝達され、連結軸３４が回転される。連結軸３４の回転は継手２５を介して雄ネジ軸２４ａ，２４ｂに伝達される。
【００５２】
雄ネジ軸２４ａ，２４ｂが回転されると、リンク機構２８ａ，２８ｂのナット部材５２およびリンク機構２８ｃ，２８ｄのナット部材５２が、図１４および図１５に示すように、雄ネジ軸２４ａ，２４ｂ上を互いに近づく方向（図１４の矢印ＲＤおよび図１５の矢印ＦＤ方向）に軸線方向に直線移動される（図１４および図１５には、リンク機構２８ａ，２８ｄのみが記載されている）。
【００５３】
各ナット部材５２の直線移動に伴って各第１および第２リンクアーム５６，５８が第１および第２ブロック部材５０，５４に支持されたピンＰ，Ｐを支点として起立方向に回動される。これにより、リフターバー２２が上昇される。即ち、雄ネジ軸２４ａ，２４ｂの回転運動がリンク機構２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄによって上下方向の直線運動に変換されることによりリフターバー２２が上昇される。
【００５４】
このとき、リフターバー２２のガイドロッド２２ａが車体２の本体部２ａに取り付け固定されたシリンダ部材７０のシリンダ７０ａによってガイドされるため、リフターバー２２を安定して上昇させることができる。ここで、雄ネジ軸２４ａ，２４ｂの回転に伴ってナット部材５２を直線移動させる推進力が、第１および第２リンクアーム５６，５８、第１および第２ブロック部材５０，５４を介してリフターバー２２に作用するが（図１４の矢印ＲＤ方向および図１５の矢印ＦＤ方向）、本実施の形態では、リンク機構２８ａ，２８ｂのナット部材５２およびリンク機構２８ｃ，２８ｄのナット部材５２が互いに反対方向（近づく方向であって、図１４の矢印ＲＤ方向および図１５の矢印ＦＤ方向）に直線移動するように構成されているため、当該推進力が相殺される。したがって、当該推進力によってリフターバー２２が前後方向（図４の上下方向）に揺動されることが良好に抑制される。また、当該推進力によるガイドロッド２２ａおよびシリンダ部材７０に掛かる負荷が低減される。
【００５５】
なお、各第１および第２リンクアーム５６，５８が起立方向に回動されることに伴い、図１６に示すように、雄ネジ軸２４ａ，２４ｂおよび連結軸３４が鉛直上方向に移動される。このとき、支持ブラケット４４が、突出片部４４ｃの長孔４４ｃ’の延在方向の長さ分だけ移動されながら揺動されることによってモータスプロケット３３および軸スプロケット３５間の距離が一定に保たれる。これにより、チェーン３６の張りが緩んだり、あるいは、チェーン３６に過剰な張力が作用することを防止することができる。この結果、モータ３０の回転軸３０ａの回転を連結軸３４に確実かつ安定して伝達することができると共に、チェーン３６の耐久性を向上することができる。
【００５６】
こうしてリフターバー２２が上昇されることによって台車９０が持ち上げられ（リフトされ）、図３に示すように、台車９０のキャスター９０ａが地面から浮いた状態で無人搬送車１によって目的地まで牽引される。
【００５７】
一方、無人搬送車１によって台車９０が目的地まで牽引されると、無人搬送車１の制御装置１０は、モータ３０の回転軸３０ａがリフターバー２２を上昇させるときとは反対方向に回転するようにモータ３０を駆動制御する。モータ３０の回転軸３０ａの回転は、モータスプロケット３３，チェーン３６および軸スプロケット３５を介して連結軸３４に伝達され、連結軸３４がリフターバー２２を上昇させるときとは反対方向に回転される。連結軸３４の回転は継手２５を介して雄ネジ軸２４ａ，２４ｂに伝達される。
【００５８】
雄ネジ軸２４ａ，２４ｂがリフターバー２２を上昇させるときとは反対方向に回転されると、リンク機構２８ａ，２８ｂのナット部材５２およびリンク機構２８ｃ，２８ｄのナット部材５２が、図１７および図１８に示すように、雄ネジ軸２４ａ，２４ｂ上を互いに遠ざかる方向（図１７の矢印ＦＤおよび図１８の矢印ＲＤ方向）に軸線方向に直線移動される（図１７および図１８には、リンク機構２８ａ，２８ｄのみが記載されている）。
【００５９】
各ナット部材５２の直線移動に伴って各第１および第２リンクアーム５６，５８が第１および第２ブロック部材５０，５４に支持されたピンＰ，Ｐを支点として倒れ方向に回動される。これにより、リフターバー２２が下降される。即ち、雄ネジ軸２４ａ，２４ｂの回転運動がリンク機構２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄによって上下方向の直線運動に変換されることによりリフターバー２２が下降される。
【００６０】
このとき、リフターバー２２のガイドロッド２２ａが車体２の本体部２ａに取り付け固定されたシリンダ部材７０のシリンダ７０ａによってガイドされるため、リフターバー２２を安定して上昇させることができる。ここで、雄ネジ軸２４ａ，２４ｂの回転に伴ってナット部材５２を直線移動させる推進力が、第１および第２リンクアーム５６，５８、第１および第２ブロック部材５０，５４を介してリフターバー２２に作用するが（図１７の矢印ＦＤ方向および図１８の矢印ＲＤ方向）、本実施の形態では、リンク機構２８ａ，２８ｂのナット部材５２およびリンク機構２８ｃ，２８ｄのナット部材５２が互いに反対方向（互いに遠さかる方向であって、図１７の矢印ＦＤ方向および図１８の矢印ＲＤ方向）に直線移動するように構成されているため、当該推進力が相殺される。したがって、当該推進力によってリフターバー２２が前後方向（図４の上下方向）に揺動されることが良好に抑制される。また、当該推進力によるガイドロッド２２ａおよびシリンダ部材７０に掛かる負荷が低減される。
【００６１】
こうしてリフターバー２２が下降されることによって台車９０が持ち上げが解除されて、台車９０のキャスター９０ａが地面に着地される。当該状態で無人搬送車１を走行させて台車９０の下方から抜け出させることにより無人搬送車１による台車９０の牽引が完了する。
【００６２】
以上説明した本実施の形態に係るリフター装置２０によれば、雄ネジ軸２４ａ，２４ｂの回転に伴って直線移動するナット部材５２に一端が回動可能に支持されると共に、他端がそれぞれリフターバー２２および車体２の本体部２ａに回動可能に支持された第１および第２リンクアーム５６，５８を、ナット部材５２の直線移動に伴って起立方向および傾倒方向に回動することによってリフターバー２２を昇降する構成であるため、所謂マジックハンドに用いられるようなクロスリンク機構を用いる場合に比べて第１および第２リンクアーム５６，５８自体の全長を短く抑えることができる。したがって、強度的に有利であると共に装置の小型化を図ることができる。なお、第１リンクアーム５６および第２リンクアーム５８それぞれの長手方向長さを足し合わせた長さに対応した高さまでリフターバー２２を上昇させることができるため、装置全体のコンパクト化を図りながら、十分なリフト量を確保することができる。
【００６３】
また、本実施の形態に係るリフター装置２０によれば、リンク機構２８ａ，２８ｂのナット部材５２と、リンク機構２８ｃ，２８ｄのナット部材５２とが、雄ネジ軸２４ａ，２４ｂ上を互いに逆方向に直線移動する構成であるため、ナット部材５２の推進力が互いに相殺され、当該推進力によってリフターバー２２が前後方向（無人搬送車１の走行方向）に揺動されることが良好に抑制される。また、当該推進力によるガイドロッド２２ａおよびシリンダ部材７０に掛かる負荷が低減されるため、強度性という点において有利である。
【００６４】
さらに、本実施の形態に係るリフター装置２０によれば、各第１および第２リンクアーム５６，５８が起立方向に回動されることに伴い、雄ネジ軸２４ａ，２４ｂおよび連結軸３４が鉛直上方向に移動される際、支持ブラケット４４が揺動する構成であるため、モータスプロケット３３および軸スプロケット３５間の距離を一定に保持することができる。これにより、チェーン３６の張りが緩んだり、あるいは、チェーン３６に過剰な張力が作用することを防止することができる。この結果、モータ３０の回転軸３０ａの回転を連結軸３４に確実かつ安定して伝達することができると共に、チェーン３６の耐久性を向上することができる。
【００６５】
本実施形態では、四つのリンク機構２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄを備える構成としたが、これに限らない。リンク機構は、雄ネジ軸２４ａ，２４ｂそれぞれに少なくとも一つ配置されていれば良く、例えば、リンク機構２８ａとリンク機構２８ｃのみを備える構成や、リンク機構２８ａ，２８ｂとリンク機構２８ｄのみを備える構成、あるいは、リンク機構２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄにさらにリンク機構を追加した構成としても良い。
【００６６】
本実施形態では、リンク機構２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄは、一対の第１リンクアーム５６および一対の第２リンクアーム５８を有する構成としたが、これに限らない。例えば、リンク機構２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄは、一つの第１リンクアーム５６および一つの第２リンクアーム５８を有する構成としても良い。
【００６７】
本実施形態では、リンク機構２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄは、一対の第２リンクアーム５８を有する構成としたが、一対の第２リンクアーム５８を有さない構成であっても良い。
【００６８】
本実施形態では、ガイドロッド２２ａとシリンダ部材７０とによってリフターバー２２の昇降をガイドする構成としたが、ガイドロッド２２ａとシリンダ部材７０は無くても良い。
【００６９】
本実施形態では、無人搬送車１の走行方向に向かって左右両端それぞれにリフター装置２０を配置する構成としたが、これに限らない。例えば、リフター装置２０を一つのみ有する構成や、三つ以上有する構成であっても良い。
【００７０】
本実施形態では、モータ３０の回転軸３０ａの回転をチェーン３６を介して連結軸３４に伝達する構成としたが、これに限らない。例えば、モータ３０の回転軸３０ａの回転をベルトを介して連結軸３４に伝達する構成や、回転軸３０ａの回転を歯車機構を介して連結軸３４に伝達する構成としても良い。
【００７１】
本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。なお、本実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係を以下に示す。
【符号の説明】
【００７２】
１        無人搬送車（無人搬送車）
２        車体（車体）
２ａ      本体部
２ｂ      カバー部
３        台座（車体）
４        駆動ユニット（駆動ユニット）
６        キャスター（自在輪）
８        バッテリ
１０      制御装置（制御装置）
２０      リフター装置（リフター装置）
２２      リフターバー（リフターバー）
２２ａ    ガイドロッド（ガイド機構、ピン部材）
２４ａ    雄ネジ軸（雄ネジ部材）
２４ｂ    雄ネジ軸（雄ネジ部材）
２５      継手
２６      駆動機構
２８ａ    リンク機構
２８ｂ    リンク機構
２８ｃ    リンク機構
２８ｄ    リンク機構
３０      モータ（電動機）
３２      支持部材（支持部材）
３０ａ    回転軸（回転軸）
３３      モータスプロケット
３４      連結軸（駆動軸）
３５      軸スプロケット
３６      チェーン（伝達部材）
４０      支持ブロック
４０ａ    切欠き溝
４０ｂ    貫通孔
４０ｃ    大袋小路孔
４０ｄ    小袋小路孔
４１      端面
４２      支持ピン
４２ａ    切欠き
４４      支持ブラケット
４４ａ    ベース部
４４ｂ    二又状部
４４ｃ    突出片部
４４ｃ’  長孔
４６      ストッパープレート
５０      第１ブロック部材
５２      ナット部材（第１ナット部材、第２ナット部材）
５２ａ    ナット本体部
５２ｂ    ピン部
５３      雌ネジ
５４      第２ブロック部材
５６      第１リンクアーム（第１リンクアーム、第２リンクアーム）
５８      第２リンクアーム（第３リンクアーム、第４リンクアーム）
７０      シリンダ部材（ガイド機構、ガイドシリンダ部材）
７０ａ    シリンダ
７０ｂ    貫通孔
８０      軸受部材
９０      台車（台車）
９０ａ    キャスター
Ｐ        ピン
ＶＬ      仮想直線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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