(57)【要約】      （修正有）【課題】車両を、乗降が比較的容易な位置へ駐車させる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置１００は、車両１を目標駐車位置まで自動的に移動させる自動駐車制御、又は、車両の運転者による目標駐車位置への駐車を支援する駐車支援制御を行う駐車支援装置である。駐車支援装置は、運転者を含む搭乗者の着座位置を検出する搭乗者検知手段１２と、検出された着座位置に応じて、目標駐車位置のうち車幅方向の位置を決定する決定手段１１（ＥＣＵ）と、を備える。【選択図】図１
2017124802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目標駐車位置まで自動的に移動させる自動駐車制御、又は、前記車両の運転者による前記目標駐車位置への駐車を支援する駐車支援制御を行う駐車支援装置であって、
前記運転者を含む搭乗者の着座位置を検出する検出手段と、
前記検出された着座位置に応じて、前記目標駐車位置のうち車幅方向の位置を決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両の駐車を自動的に行う又は運転者による駐車を支援する駐車支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば目標駐車位置へ車両を移動させる自動駐車制御を行う装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１２０４０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、目標駐車位置をどのように決定するかについては開示されていない。すると、目標駐車位置によっては乗降が困難になる可能性があるという技術的問題点がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、乗降が比較的容易な位置への駐車を実現することができる駐車支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駐車支援装置は、上記課題を解決するために、車両を目標駐車位置まで自動的に移動させる自動駐車制御、又は、前記車両の運転者による前記目標駐車位置への駐車を支援する駐車支援制御を行う駐車支援装置であって、前記運転者を含む搭乗者の着座位置を検出する検出手段と、前記検出された着座位置に応じて、前記目標駐車位置のうち車幅方向の位置を決定する決定手段と、を備える。
【０００７】
本発明の駐車支援装置によれば、検出手段により搭乗者の着座位置が検出され、決定手段により目標駐車位置のうち車幅方向の位置が決定される。具体的には例えば、車両に運転者のみが乗車している場合、決定手段は、運転席側の車両の側面から駐車スペースの一方の境界までの距離が、助手席側の車両の側面から駐車スペースの他方の境界までの距離よりも長くなるように、車幅方向の位置を決定する。或いは、運転者以外に、助手席と後部座席の左側とに搭乗者がいる場合、決定手段は、助手席側の車両の側面から駐車スペースの一方の境界までの距離が、運転席側の車両の側面から駐車スペースの他方の境界までの距離よりも長くなるように、車幅方向の位置を決定する。
【０００８】
従って、本発明の駐車支援装置によれば、搭乗者の車両の乗り降りを容易にすることができる。
【０００９】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る自動駐車制御処理の概要を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態に係る目標駐車位置決定処理を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態に係る判定テーブルの一例である。
【図５】第１実施形態に係る自動駐車制御の一例を示す概念図である。
【図６】第２実施形態に係る目標駐車位置決定処理を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る判定テーブルの一例である。
【図８】第２実施形態に係る自動駐車制御の一例を示す概念図である。
【図９】第３実施形態に係る目標駐車位置決定処理を示すフローチャートである。
【図１０】第３実施形態に係る自動駐車制御の一例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の駐車支援装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。実施形態に係る運転支援装置が搭載される車両は、駆動源としてエンジンのみを備える車両（所謂コンベンショナル車）であってもよいし、ハイブリッド車両であってもよいし、或いは、電気自動車であってもよい。
【００１２】
実施形態に係る駐車支援装置は、自動駐車制御又は駐車支援制御を実行可能に構成されている。ここで、自動駐車制御とは、例えば駐車枠（駐車スペース）を示す白線を認識することにより車両が駐車可能な駐車位置を検出する等して、目標駐車位置を設定した後、車両の現在位置から目標駐車位置までの走行経路を作成し、該走行経路に従って車両を自動的に移動させ、目標駐車位置に駐車させる制御である。他方、駐車支援制御とは、目標駐車位置を設定した後、例えば車両の後方の映像に、車両の現在位置から目標駐車位置までの車両軌跡を重ねて表示する等の、車両の運転者の駐車操作を支援する制御である。以下の実施形態では、自動駐車制御を実行する駐車支援装置を一例として挙げる。
【００１３】
＜第１実施形態＞
本発明の駐車支援装置に係る第１実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。本実施形態に係る駐車支援装置は、車両における搭乗者の着座位置、更には、搭乗者に子供や高齢者が含まれているか否か、を考慮して目標駐車位置の車幅方向の位置を決定する。
【００１４】
以下では、先ず、駐車支援装置の構成、及び該駐車支援装置が実行する自動駐車制御の概要を説明し、次に、目標駐車位置の決定方法について説明する。
【００１５】
（駐車支援装置の構成）
第１実施形態に係る駐車支援装置の構成について、図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１６】
図１において、駐車支援装置１００は、車両１に搭載されている。駐車支援装置１００は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）１１、搭乗者検知手段１２、外部センサ１３及び内部センサ１４を備えて構成されている。
【００１７】
外部センサ１３には、例えばＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）等が含まれる。内部センサ１４には、例えば車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、操舵角センサ、シフトポジションセンサ等が含まれる。
【００１８】
車両１には、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ：先進運転支援システム）が搭載されている（図示せず）。上述のＥＣＵ１１、外部センサ１３及び内部センサ１４は、ＡＤＡＳの一部を構成している。
【００１９】
本実施形態では、車両１に搭載されているＥＣＵ１１、外部センサ１３及び内部センサ１４各々の機能の一部が、駐車支援装置１００の一部として用いられている。
【００２０】
搭乗者検知手段１２は、車両１の車室を撮像するカメラを有している。搭乗者検知手段１２は、カメラにより撮像された画像に画像処理を施すことによって、運転者を含む搭乗者の着座位置を認識する。尚、着座位置の認識方法には、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。
【００２１】
搭乗者検知手段１２は、更に、カメラにより撮像された画像に含まれる顔画像に画像処理を施すことによって、子供及び高齢者（又は、搭乗者のおおよその年齢）を認識する。子供及び高齢者の少なくとも一方が車両１に乗車している場合、搭乗者検知手段１２は、子供及び高齢者の着座位置を認識する。
【００２２】
駐車支援装置１００の一部としてのＥＣＵ１１には、自動駐車制御に係るプログラムが予め格納されている。ＥＣＵ１１は、自動駐車制御を実行する場合、特に、搭乗者検知手段１２により認識された搭乗者の着座位置（特に、子供及び高齢者の着座位置）に基づいて、目標駐車位置の車幅方向の位置を決定する。
【００２３】
（自動駐車制御の概要）
次に、上述の如く構成された駐車支援装置１００が実行する自動駐車制御の概要について、図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２４】
車両１の運転者により、操作入力部（例えば、Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：ＨＭＩ等）を介して自動駐車開始操作が行われると、ＥＣＵ１１は、ＡＤＡＳを構成するＬｉＤＡＲ（即ち、外部センサ１３）を起動する。そして、ＥＣＵ１１は、ＬｉＤＡＲからの出力信号を用いて、駐車枠を示す白線を認識すると共に、他車両や障害物に係る位置情報の取得を開始する（ステップＳ１０１）。
【００２５】
搭乗者検知手段１２は、ステップＳ１０１の処理と並行して、搭乗者の着座位置、及び、搭乗者に子供及び高齢者が含まれているか否か、を認識する（ステップＳ１０２）。
【００２６】
次に、ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０１及びＳ１０２の処理の結果に基づいて、車両１の目標駐車位置を決定する（詳細については後述する）。その後、ＥＣＵ１１は、現在位置から目標駐車位置まで走行経路に従って車両１が移動するように、外部センサ１３及び内部センサ１４からの信号を参照しつつ、車両１の駆動機構（図示せず）、制動機構（図示せず）及び操舵機構（図示せず）を夫々制御する（ステップＳ１０３）。
【００２７】
尚、自動駐車制御により、車両１を目標駐車位置まで移動させる方法には、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。
【００２８】
ＥＣＵ１１は、上述の如く、搭乗者検知手段１２により認識された搭乗者の着座位置（特に、子供及び高齢者の着座位置）に基づいて、目標駐車位置の車幅方向の位置を決定する。具体的には、ＥＣＵ１１は、搭乗者の着座位置等に基づいて、搭乗者の乗降空間が確保されるように目標駐車位置を決定する。従って、当該自動駐車制御が行われた結果、車両１は、搭乗者が乗り降りし易いような位置に駐車する（ステップＳ１０４）。
【００２９】
（目標駐車位置決定処理）
次に、目標駐車位置の決定方法について、図３のフローチャートを参照して説明を加える。図３のフローチャートにより示される処理は、上述のステップＳ１０２及びＳ１０３の間に行われる。
【００３０】
搭乗者の着座位置等が認識された後（ステップＳ１０２）、ＥＣＵ１１は、図４（ａ）に示す判定テーブル１に基づいて駐車位置を決定する（ステップＳ２０１）。例えば、運転者のみが車両１に乗車している場合、判定結果は“Ｃ”となる。或いは、運転者の他に、助手席と後部座席左側とに搭乗者がいる場合、判定結果は“Ｂ”となる。或いは、運転者の他に、後部座席の右側及び左側に搭乗者がいる場合、判定結果は“Ａ”となる。
【００３１】
尚、図４において、「Ｄ席」及び「Ｐ席」は、夫々、「Ｄｒｉｖｅｒ席」及び「Ｐａｓｓｅｎｇｅｒ席（助手席）」を意味する。「判定Ａ」、「判定Ｂ」、「判定Ｃ」及び「判定Ｄ」は、夫々、「次の判定へ」、「駐車位置Ｂ：左側を空けた駐車」、「駐車位置Ｃ：右側を空けた駐車」及び「駐車位置Ｄ：センターに駐車」を意味する。ここで「右側」、「左側」は、車両１の前方を向いた搭乗者にとっての「右側」、「左側」を意味する。
【００３２】
ここで、図４（ａ）に示す判定テーブル１は、運転者の他に搭乗者がいる場合、搭乗者の着座位置が優先して考慮されるように構築されている。例えば、運転者の他に、助手席に搭乗者がいる場合、判定結果は“Ｂ”（つまり、助手席の搭乗者が乗り降りし易いように、車両１の左側に乗降空間が確保される駐車位置）となる。
【００３３】
次に、ＥＣＵ１１は、判定結果がＡであるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。この判定の結果、判定結果がＡでないと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、この場合判定結果はＢ又はＣであるので、ＥＣＵ１１は、車両１の左側に乗降空間が確保されるような位置（判定結果Ｂに相当）又は車両１の右側に乗降空間が確保されるような位置（判定結果Ｃに相当）を目標駐車位置として決定する（ステップＳ２０５）。
【００３４】
他方、ステップＳ２０２の判定の結果、判定結果がＡであると判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１１は、判定テーブル２に基づいて駐車位置を決定する（ステップＳ２０３）。そして、ＥＣＵ１１は、ステップＳ２０３の処理により決定された駐車位置を目標駐車位置として決定する（ステップＳ２０４）。
【００３５】
例えば、運転者の他に、後部座席の右側及び左側に搭乗者がいる場合であって、後部座席左側に子供又は高齢者がいる場合、判定結果はＢとなる。或いは、運転者の他に、後部座席の右側及び左側に搭乗者がいる場合であって、後部座席右側に子供又は高齢者がいる場合、判定結果はＣとなる。或いは、運転者の他に、後部座席の右側及び左側の両方に子供又は高齢者がいる場合、判定結果はＤとなる。
【００３６】
このように目標駐車位置が決定されるので、例えば運転者と、後部座席右側に座った搭乗者とがいる場合、図５に示すように、車両１の右側に乗降空間が確保されるような位置に車両１が駐車する。尚、駐車スペースにおける車両１の前後方向の位置の決定方法については、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。
【００３７】
（技術的効果）
本実施形態に係る駐車支援装置１００では、搭乗者の着座位置に基づいて目標駐車位置の車幅方向の位置が決定される。特に、搭乗者に子供及び高齢者の少なくとも一方が含まれている場合、子供や高齢者の着座位置が優先的に考慮され、目標駐車位置の車幅方向の位置が決定される。つまり、当該駐車支援装置１００は、搭乗者の乗降を考慮して目標駐車位置を決定することができる。従って、車両１の搭乗者は、比較的容易に車両１から降りたり、車両１に乗ったりすることができる。特に、同乗者に子供や高齢者がいる場合、例えば運転者が、子供や高齢者の乗降を手伝いやすくなり、実用上非常に有利である。
【００３８】
本実施形態に係る「ＥＣＵ１１」及び「搭乗者検知手段１２」は、夫々、本発明に係る「決定手段」及び「検知手段」の一例である。
【００３９】
（変形例）
本実施形態では、外部センサ１３に含まれるＬｉＤＡＲにより、白線認識や、他車両及び障害物の位置情報の取得が行われている。ＬｉＤＡＲに代えて、例えば超音波ソナー及び車両１の後方を撮像するカメラ等により、白線認識や、他車両及び障害物の位置情報の取得が行われてもよい。
【００４０】
搭乗者検知手段１２は、車両１の車室を撮像するカメラに加えて、例えばシート圧力センサを有していてよい。シート圧力センサの出力信号を参照すれば、比較的容易にして搭乗者の着座位置を検知することができる。
【００４１】
＜第２実施形態＞
本発明の駐車支援装置に係る第２実施形態について、図６乃至図８を参照して説明する。第２実施形態では、車両１が駐車しようとする駐車スペースに隣接する駐車スペースに他車両があるか否かを考慮する点で、第１実施形態と異なっている。それ以外の構成は、上述した第１実施形態と同様である。よって、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図６乃至図８を参照して説明する。
【００４２】
（目標駐車位置決定処理）
第２実施形態に係る目標駐車位置の決定方法について、図６のフローチャートを参照して説明を加える。図６のフローチャートにより示される処理は、図２のフローチャートにおけるステップＳ１０２及びＳ１０３の間に行われる。
【００４３】
搭乗者の着座位置等が認識された後（ステップＳ１０２）、ＥＣＵ１１は、ＬｉＤＡＲからの出力信号を用いて、車両１が駐車しようとする駐車スペースに隣接する駐車スペースに他車両があるか否かを検知する（ステップＳ３０１）。
【００４４】
次に、ＥＣＵ１１は、図７に示す判定テーブル３に基づいて駐車位置を決定する（ステップＳ３０２）。尚、「判定Ａ」〜「判定Ｄ」の意味は、図４と同じである。具体的には、車両１が駐車しようとする駐車スペースの両隣りに他車両がある場合、判定結果は“Ａ”となる。車両１が駐車しようとする駐車スペースの右側のみに他車両がある場合、判定結果は“Ｂ”となる。車両１が駐車しようとする駐車スペースの左側のみに他車両がある場合、判定結果は“Ｃ”となる。車両１が駐車しようとする駐車スペースの両隣りに他車両が無い場合、判定結果は“Ｄ”となる。
【００４５】
次に、ＥＣＵ１１は、判定結果がＡであるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。この判定の結果、判定結果がＡでないと判定された場合（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、この場合判定結果はＢ、Ｃ又はＤであるので、ＥＣＵ１１は、上述したステップＳ２０４の処理を行う。
【００４６】
他方、ステップＳ３０３の判定の結果、判定結果がＡであると判定された場合（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１１は、上述したステップＳ２０１の処理を行う。つまり、搭乗者の着座位置に基づいて、目標駐車位置の車幅方向の位置が決定される。
【００４７】
このように目標駐車位置が決定されるので、例えば車両１が駐車しようとする駐車スペースの左側にのみ他車両がある場合、図８に示すように、車両１の左側に乗降空間が確保されるような位置に車両１が駐車する。
【００４８】
＜第３実施形態＞
本発明の駐車支援装置に係る第３実施形態について、図９及び図１０を参照して説明する。上述した第１実施形態及び第２実施形態では、駐車場の一の駐車スペースに車両１が駐車する場合を前提としている。第３実施形態では、例えばパーキングメータが設けられている場所等に路上駐車する場合を前提とする。それ以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって、第３実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図９及び図１０を参照して説明する。
【００４９】
（目標駐車位置決定処理）
第３実施形態に係る目標駐車位置の決定方法について、図９のフローチャートを参照して説明を加える。図９のフローチャートにより示される処理は、図２のフローチャートにおけるステップＳ１０２及びＳ１０３の間に行われる。
【００５０】
搭乗者の着座位置等が認識された後（ステップＳ１０２）、ＥＣＵ１１は、車両１の左側の座席（即ち、助手席及び後部座席左側の少なくとも一方）に搭乗者がいるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。
【００５１】
ステップＳ４０１の判定の結果、車両１の左側の座席に搭乗者がいると判定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１１は、車両１の左側に乗降空間が確保されるような位置を目標駐車位置とする（ステップＳ４０２）。この結果、駐車支援装置１００、例えば図１０（ｂ）に示すような位置に、車両１を駐車させる。
【００５２】
他方、ステップＳ４０１の判定の結果、車両１の左側の座席に搭乗者がいないと判定された場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１１は、車両１が道路の左端に寄るような位置を目標駐車位置とする（ステップＳ４０３）。この結果、駐車支援装置１００、例えば図１０（ａ）に示すような位置に、車両１を駐車させる。
【００５３】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う駐車支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５４】
１…車両、１１…ＥＣＵ、１２…搭乗者検知手段、１３…外部センサ、１４…内部センサ、１００…駐車支援装置
【図１】
2017124802.tif 000003
【図２】
2017124802.tif 000004
【図３】
2017124802.tif 000005
【図４】
2017124802.tif 000006
【図５】
2017124802.tif 000007
【図６】
2017124802.tif 000008
【図７】
2017124802.tif 000009
【図８】
2017124802.tif 000010
【図９】
2017124802.tif 000011
【図１０】
2017124802.tif 000012