(57)【要約】【課題】複数の台車走行モードでのカウンタウェイト台車の適正な走行が可能な移動式クレーンを提供する。【解決手段】移動式クレーンは、下部走行体１０及び上部旋回体１２を含むクレーン本体３と、下部走行体１０を走行させる走行駆動装置と、上部旋回体１２を旋回させる旋回駆動装置と、上部旋回体１２の旋回に制動力を与えるとともにその制動力が可変の旋回制動装置と、自走可能なカウンタウェイト台車１４と、上部旋回体１２とカウンタウェイト台車１４とを連結する連結部材２６と、複数の台車走行モードの中から特定の台車走行モードを指定するモード指定部と、指定された台車走行モードに応じてカウンタウェイト台車１４の動きを制御する台車制御部と、指定された台車走行モードに応じて旋回制動装置が上部旋回体１２の旋回に与える制動力を切換える旋回制動制御部と、を備える。【選択図】図４
2017024825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動式クレーンであって、
自走可能な下部走行体及び前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体を含むクレーン本体と、
前記下部走行体を走行させる走行駆動装置と、
前記上部旋回体を旋回させる旋回駆動装置と、
前記上部旋回体の旋回に対して制動力を与えるとともに当該制動力を変更することが可能な旋回制動装置と、
カウンタウェイトを搭載しながら自走することが可能なカウンタウェイト台車と、
前記上部旋回体と前記カウンタウェイト台車とを連結する連結部材と、
前記カウンタウェイト台車の走行について予め設定された複数の台車走行モードの中から特定の台車走行モードを指定するモード指定部と、
前記カウンタウェイト台車が指定された台車走行モードで前記クレーン本体の動きに追従して走行するように当該台車走行モードに応じて当該カウンタウェイト台車の動きを制御する台車制御部と、
指定された台車走行モードに応じて前記旋回制動装置が前記上部旋回体の旋回に対して与える前記制動力を切換える旋回制動制御部と、を備える、移動式クレーン。
【請求項２】
請求項１記載の移動式クレーンであって、前記カウンタウェイト台車は、前記連結部材を介して前記上部旋回体に連結されるとともに前記カウンタウェイトを支持する台車本体と、前記台車本体に取付けられる複数の車輪と、前記カウンタウェイト台車が走行するように前記複数の車輪の少なくとも一部を回転駆動する車輪駆動装置と、前記複数の車輪の向きを変える操向装置と、を含み、前記台車制御部は、前記カウンタウェイト台車の走行について予め設定された複数の台車走行モードをそれぞれ実現するように前記車輪駆動装置及び前記操向装置の作動を制御する、移動式クレーン。
【請求項３】
請求項１または２記載の移動式クレーンであって、前記複数の台車走行モードは、前記上部旋回体の旋回に追従してその旋回方向に前記カウンタウェイト台車が走行する旋回走行モードと、前記下部走行体の走行に追従して当該下部走行体と並進するように前記カウンタウェイト台車が走行する並進走行モードと、を含み、前記旋回制動制御部は、前記旋回走行モードにおいて旋回停止保持指令が与えられたときは前記上部旋回体の旋回に対して旋回停止保持用制動力を与え、前記並進走行モードにおいて少なくとも前記カウンタウェイト台車が前記下部走行体の側方に位置する状態で当該下部走行体と並進するときには前記上部旋回体の旋回に対して前記旋回停止保持用制動力よりも弱い並進走行用制動力を与えるように、当該制動力の切換を行う、移動式クレーン。
【請求項４】
請求項１または２記載の移動式クレーンであって、前記旋回制動装置は、前記上部旋回体の旋回に対して第１の制動力を与える状態と当該第１の制動力を解除する状態とに選択的に切換えられる旋回パーキングブレーキと、前記旋回パーキングブレーキとは別のブレーキであって入力された制動力指令に対応する制動力を前記上部旋回体の旋回に対して与える旋回ポジブレーキと、前記制動力指令を入力するための操作を受けて当該操作に対応した制動力指令を前記旋回ポジブレーキに入力させる制動操作部と、前記旋回ポジブレーキに与えられる制動力指令を前記制動操作部に与えられる操作にかかわらず前記上部旋回体に対して前記第１の制動力よりも弱い第２の制動力を与える制動力指令に強制的に切換える強制制動切換部と、を含む、移動式クレーン。
【請求項５】
請求項４記載の移動式クレーンであって、前記複数の台車走行モードは、前記上部旋回体の旋回に追従してその旋回方向に前記カウンタウェイト台車が走行する旋回走行モード及び前記下部走行体の走行に追従して当該下部走行体と並進するように前記カウンタウェイト台車が走行する並進走行モードを含み、前記旋回制動制御部は、前記旋回走行モードにおいて旋回停止保持指令が与えられたときは少なくとも前記旋回パーキングブレーキに前記第１制動力を付与させ、前記並進走行モードにおいて少なくとも前記カウンタウェイト台車が前記下部走行体の側方に位置する状態で当該下部走行体と並進するときには前記旋回パーキングブレーキによる前記第１制動力の付与を解除するとともに前記強制制動切換部を作動させて前記制動操作部に与えられる操作にかかわらず前記上部旋回体の旋回に対して前記旋回ポジブレーキに前記第２制動力を付与させる、移動式クレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カウンタウェイト台車を備えた移動式クレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動式クレーンとして、走行可能なクレーン本体と、そのクレーン本体に追従して走行することが可能なカウンタウェイト台車と、を備えたものが知られている。前記カウンタウェイト台車は、連結部材を介して前記クレーン本体に連結されるとともに、カウンタウェイトを搭載し、当該カウンタウェイトの重量によってクレーン本体の安定性を高め、その吊能力を向上させる。
【０００３】
このような移動式クレーンとして、特許文献１は、下部走行体と、その下部走行体上に縦方向の旋回中心軸回りに旋回可能となるように搭載される上部旋回体と、当該上部旋回体の後部に連結部材を介して連結されるカウンタウェイト台車と、を備えたものを開示する。前記下部走行体は、前記上部旋回体とともにクレーン本体を構成し、走行用の操作レバーの操作に応じて自走する。前記カウンタウェイト台車は、複数の車輪と、台車走行モータと、を備え、前記台車走行モータは、前記操作レバーの操作に応じて車輪を回転駆動し、これにより、前記カウンタウェイト台車が前記クレーン本体に追従して走行することを可能にする。
【０００４】
前記カウンタウェイト台車の各車輪は、前記上部旋回体の旋回中心軸と平行な縦軸回りに旋回可能であり、その旋回によって車輪の向きが変更される、すなわち操向される。この操向は、種々の姿勢でのカウンタウェイト台車の走行を可能にする。例えば、特許文献１には、前記カウンタウェイト台車の走行の態様として、当該カウンタウェイト台車の車輪が上部旋回体の旋回方向に向けられて当該カウンタウェイト台車が当該上部旋回体の旋回に追従してその旋回方向に走行する旋回走行と、当該カウンタウェイト台車の車輪が下部走行体の走行方向に向けられて当該カウンタウェイト台車が当該下部走行体の走行に同期して走行する横行走行と、が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−２０８７９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記特許文献１には、下部走行体や上部旋回体の動きに追従してカウンタウェイト台車を走行させるための同期制御について記載されているが、当該同期制御時における上部旋回体の旋回の制動については何ら言及されていない。同じ同期制御を行っても、上部旋回体の旋回に与えられる制動力によっては、前記連結部材またはその他の部材に過大な荷重が作用するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前記のような課題を解決することが可能な移動式クレーンを提供することを目的とする。提供される移動式クレーンは、クレーン本体であって、自走可能な下部走行体及び前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体を含むものと、前記下部走行体を走行させる走行駆動装置と、前記上部旋回体を旋回させる旋回駆動装置と、前記上部旋回体の旋回に対して制動力を与えるとともに当該制動力を変更することが可能な旋回制動装置と、カウンタウェイトを搭載しながら自走することが可能なカウンタウェイト台車と、前記上部旋回体と前記カウンタウェイト台車とを連結する連結部材と、前記カウンタウェイト台車の走行について予め設定された複数の台車走行モードの中から特定の台車走行モードを指定するモード指定部と、前記カウンタウェイト台車が指定された台車走行モードで前記クレーン本体の動きに追従して走行するように当該台車走行モードに応じて当該カウンタウェイト台車の動きを制御する台車制御部と、指定された台車走行モードに応じて前記旋回制動装置が前記上部旋回体の旋回に対して与える前記制動力を切換える旋回制動制御部と、を備える。
【０００８】
具体的には、前記カウンタウェイト台車は、前記連結部材を介して前記上部旋回体に連結されるとともに前記カウンタウェイトを支持する台車本体と、前記台車本体に取付けられる複数の車輪と、前記カウンタウェイト台車が走行するように前記複数の車輪の少なくとも一部を回転駆動する車輪駆動装置と、前記複数の車輪の向きを変える操向装置と、を含み、前記台車制御部は、前記カウンタウェイト台車の走行について予め設定された複数の台車走行モードをそれぞれ実現するように前記車輪駆動装置及び前記操向装置の作動を制御するものが、好適である。
【０００９】
前記の移動式クレーンによれば、前記旋回制動装置が前記上部旋回体の旋回に与える制動力が可変であり、かつ、その制動力が指定された台車走行モードによって切換えられるため、当該台車走行モードに応じた上部旋回体の拘束が可能であり、これにより、当該上部旋回体とカウンタウェイト台車とを連結する連結部材またはその周辺の部材に加わる荷重を軽減しながら各台車走行モードでのカウンタウェイト台車の走行が可能である。
【００１０】
前記複数の台車走行モードには、例えば、前記上部旋回体の旋回に追従してその旋回方向に前記カウンタウェイト台車が走行する旋回走行モードや、前記下部走行体の走行に追従して当該下部走行体と並進するように前記カウンタウェイト台車が走行する並進走行モードが、含まれる。この場合、前記旋回制動制御部は、前記旋回走行モードにおいて旋回停止保持指令が与えられたときは前記上部旋回体の旋回に対して旋回停止保持用制動力を与え、前記並進走行モードにおいて少なくとも前記カウンタウェイト台車が前記下部走行体の側方に位置する状態で当該下部走行体と並進するときには前記上部旋回体の旋回に対して前記旋回停止保持用制動力よりも弱い並進走行用制動力を与えるように、当該制動力の切換を行うことが好ましい。
【００１１】
ここで、「カウンタウェイト台車が下部走行体の側方に位置する状態で当該下部走行体と並進する」とは、カウンタウェイト台車が下部走行体の幅方向（当該下部走行体の走行方向と直交する方向）の両端よりも外側に位置する状態での並進をいい、以下、この状態での並進を側方並進という。当該側方並進以外の並進における制動力については特に限定されない。
【００１２】
この制動制御によれば、前記旋回停止保持指令が与えられたときには前記旋回停止保持用制動力によって前記上部旋回体を確実に旋回停止状態に保持することができる一方、少なくとも前記カウンタウェイト台車が前記下部走行体に対して側方並進するときには前記旋回停止保持用制動力よりも弱い前記並進走行用制動力で上部旋回体を拘束することにより、下部走行体の走行速度とカウンタウェイト台車の走行速度との間の僅かなずれに起因して連結部材等に過大な荷重が加わることを抑止することが可能である。例えば、当該側方並進時に上部旋回体の旋回に対して制動力を与えないと、前記走行速度のずれに起因して上部旋回体の旋回を伴いながらこれに連結されているカウンタウェイト台車がクレーン本体に対して相対変位しようとするが、当該連結部材の長さは決まっているため、前記相対変位が大きくなるほど前記連結部材またはその周囲の部材に作用する荷重（特に当該連結部材に曲げを生じさせるような向きの荷重）が顕著に増大するおそれがある。一方、前記上部旋回体の旋回に例えば前記旋回停止保持用制動力のような大きな制動力を与えると、クレーン本体及びカウンタウェイト台車を含めたクレーン全体が剛体化してしまうため、やはり前記連結部材またはその周辺の部材に大きな荷重が作用してしまう。これに対し、前記側方並進時に前記旋回停止保持用制動力よりも弱い並進走行用制動力を与えることにより、下部走行体の走行速度に対するカウンタウェイト台車の走行速度のずれを前記上部旋回体の適度な旋回（自由旋回ではなく適度な制動力が付与された状態での制限を受けた旋回）によって吸収することが可能であり、これにより、前記連結部材やその他の部位に大きな荷重が作用することを抑止することができる。
【００１３】
前記旋回制動装置は、それぞれが互いに異なる制動力を発揮する複数種の旋回ブレーキを併有するものでもよいし、制動力が可変である単一の旋回ブレーキのみを備えてその制動力が台車走行モードによって調節されるものでもよい。例えば、前記上部旋回体の旋回に対して第１の制動力を与える状態と当該第１の制動力を解除する状態とに選択的に切換えられる旋回パーキングブレーキと、前記旋回パーキングブレーキとは別のブレーキであって入力された制動力指令に対応する制動力を前記上部旋回体の旋回に対して与える旋回ポジブレーキと、前記制動力指令を入力するための操作を受けて当該操作に対応した制動力指令を前記旋回ポジブレーキに入力させる制動操作部と、前記旋回ポジブレーキに与えられる制動力指令を前記制動操作部に与えられる操作にかかわらず前記上部旋回体に対して前記第１の制動力よりも弱い第２の制動力を与える制動力指令に強制的に切換える強制制動切換部と、を含むものによれば、既存の旋回パーキングブレーキ及び旋回ポジブレーキを利用して、これに強制制動切換部を付加するだけの簡素な構成で、前記制動力を前記第１の制動力と前記第２の制動力との間で切換えることが可能である。
【００１４】
このような旋回制動装置を具備する場合であって、前記複数の台車走行モードが前記旋回走行モード及び前記並進走行モードを含む場合、前記旋回制動制御部は、前記旋回走行モードにおいて旋回停止保持指令が与えられたときは少なくとも前記旋回パーキングブレーキに前記第１制動力を付与させ、前記並進走行モードにおいて少なくとも前記カウンタウェイト台車が前記下部走行体の側方に位置する状態で当該下部走行体と並進するときには前記旋回パーキングブレーキによる前記第１制動力の付与を解除するとともに前記強制制動切換部を作動させて前記制動操作部に与えられる操作にかかわらず前記上部旋回体の旋回に対して前記旋回ポジブレーキに前記第２制動力を付与させることにより、当該旋回走行モード及び当該並進走行モードに適した制動力（前記第１及び第２制動力）を前記上部旋回体の旋回に付与させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明によれば、カウンタウェイト台車の台車走行モードに応じて上部旋回体に与える制動力を切換えることにより、各台車走行モードでの適正なカウンタウェイト台車の走行を可能にする効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態に係る移動式クレーンの側面図である。
【図２】前記移動式クレーンにおいて下部走行体に対する上部旋回体の旋回角度が０°で且つカウンタウェイト台車が並進走行モードにある状態を模式的に示した平面図である。
【図３】前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度が４５°で且つカウンタウェイト台車が並進走行モードにある状態を模式的に示した平面図である。
【図４】前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度が９０°で且つカウンタウェイト台車が並進走行モードにある状態を模式的に示した平面図である。
【図５】前記カウンタウェイト台車が旋回走行モードにある状態を模式的に示した平面図である。
【図６】前記移動式クレーンの駆動制御系を示すブロック図である。
【図７】前記移動式クレーンの旋回駆動装置及び旋回制動装置を示す油圧回路図である。
【図８】前記移動式クレーンの本体側制御部の有する機能のうち台車走行モードの切換の制御及び旋回制動制御に関する機能を示すブロック図である。
【図９】前記旋回制動制御の内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施の形態に係る移動式クレーンを示す。この移動式クレーンは、クレーン本体３と、カウンタウェイト台車１４と、を備える。クレーン本体３は、下部走行体１０と、上部旋回体１２と、を有する。カウンタウェイト台車１４は、前記クレーン本体３の安定性を高めてその吊り能力を向上させるものであり、当該クレーン本体３に連結された状態で当該クレーン本３体の動きに追従して走行することが可能である。
【００１９】
前記下部走行体１０は、走行フレーム１３と、この走行フレーム１３の左右方向、つまり車幅方向、の両外側にそれぞれ位置する一対のクローラ１１と、を有し、当該クローラ１１の作動により、図２〜図５に矢印Ａ１に示されるような下部走行体１０の前後方向に沿って走行面Ｇ上を自走する。当該前後方向は、前記各クローラ１１の長手方向に一致する方向であり、前記車幅方向に対して直交する方向である。
【００２０】
前記上部旋回体１２は、図１に示すような旋回フレーム１５、ブーム１６及びマスト１８を有する。
【００２１】
前記旋回フレーム１５は、旋回可能となるように下部走行体１０上に搭載される。この実施の形態に係る前記旋回フレーム１５は、前記下部走行体１０の走行方向に対して直交する縦方向の（例えば前記走行面Ｇに対して直交する）旋回中心軸Ｃ１回りに旋回可能となるように、前記走行フレーム１３に取付けられる。この旋回フレーム１５には、図２〜図５において矢印Ａ２に示されるように、前記下部走行体１０の前後方向と独立した前後方向（上部旋回体１２の前後方向）が設定されている。
【００２２】
前記ブーム１６は、上部旋回体１２の左右方向（前後方向と直交する方向）と平行な起伏回動軸の回りの回動による起伏動作を行うことが可能となるように、前記旋回フレーム１５の前端部に取付けられている。すなわち、ブーム１６は、前記旋回フレーム１５の前端部に前記起伏回動軸回りに回動可能に連結される基端部と、その反対側の端部である先端部と、を有する。前記先端部からはロープ１９を介して吊り具２０が吊り下げられ、この吊り具２０に吊り荷が係合される。
【００２３】
前記マスト１８は、前記ブーム１６を起伏させるための部材である。当該マスト１８は、上部旋回体１２に搭載された図略のマスト起伏装置によって起伏させられ、これに連動するように前記ブーム１６を起伏させる。具体的に、マスト１８は、前記旋回フレーム１５の前後方向の中間部位に回動可能に連結される基端部と、その反対側の先端部と、を有し、当該先端部がブームガイライン２２を介して前記ブーム１６の先端部に接続されている。従って、マスト１８は、起立状態の前記ブーム１６を後方から前記ブームガイライン２２を介して支えることが、可能である。
【００２４】
前記カウンタウェイト台車１４は、台車本体２７と、当該台車本体２７の上に搭載されるカウンタウェイト２８と、当該台車本体２７の下側に配置される一対の車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂと、を有し、前記上部旋回体１２における旋回フレーム１５の後方に配置される。
【００２５】
前記台車本体２７は、図１に示されるような上下方向の台車ガイライン２４を介して前記マスト１８の先端部に連結されるとともに、連結部材である連結ビーム２６を介して当該上部旋回体１２の旋回フレーム１５の後部に連結され、これにより、吊り作業時に上部旋回体１２の前部にかかる吊荷重やブーム１６の荷重等とのバランスを取ってクレーン２の安定性を高め、それによってクレーン２の吊り能力を向上させる。
【００２６】
前記連結ビーム２６は、その長手方向に伸縮可能な構造、例えばテレスコープ式の構造、を有し、当該伸縮によって前記旋回フレーム１５と前記カウンタウェイト台車１４との距離の変更を可能にする。当該連結ビーム２６の長さは、カウンタウェイト台車１４の走行時には固定される。この固定は、例えば前記連結ビーム２６が前記テレスコープ式の構造、つまり互いに嵌合しながら連結ビーム２６の長手方向に摺動可能な複数の箱部材からなる構造、を有する場合、当該箱部材同士をボルト等で締結することにより、行われる。
【００２７】
前記各車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂは、互いに同じ方向を向く複数の車輪３２と、これらの車輪３２を支持する図略の車輪支持フレームと、を含む。前記各車輪３２は、カウンタウェイト台車１４が前記下部走行体１０とは独立して自走するように回転することが可能である。具体的に、各車輪３２は、前記旋回中心軸Ｃ１に対して直交する基準面上を転動できるように、当該基準面と平行な（例えば前記走行面Ｇと平行な）回転中心軸回りに回転するように、前記車輪支持フレームに支持される。
【００２８】
さらに、前記各車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂは、前記車輪３２の向きを一括して変更するように作動することが可能であり、当該向きの変更により、複数の台車走行モードを有することが可能である。具体的に、当該車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂは、前記旋回中心軸Ｃ１と平行な縦方向の操向軸Ｃ２回りに旋回可能となるように前記台車本体２７に取付けられており、当該操向軸Ｃ２回りの旋回によって前記各車輪３２の向きが一括して変更される。
【００２９】
前記複数の台車走行モードは、この実施の形態では、図２〜図４に示すようなＡ）並進走行モードと、図５に示すようなＢ）旋回走行モードと、Ｃ）単独走行モードと、を含む。
【００３０】
Ａ）並進走行モードは、前記上部旋回体１２の旋回角度が任意の角度にあり、かつ、前記各車輪３２の向きが前記下部走行体１０の前後方向と合致した状態で当該車輪３２が回転駆動されることにより、当該下部走行体１０の走行に追従してカウンタウェイト台車１４が走行するモードである。つまり、この並進走行モードでは、カウンタウェイト台車１４は下部走行体１０と同じ方向に進行する、すなわち並進する、ように駆動される。
【００３１】
Ｂ）旋回走行モードは、前記各車輪３２の向きが前記上部旋回体１２の旋回方向と合致した状態で当該車輪３２が回転駆動されることにより、前記上部旋回体１２の旋回に追従してカウンタウェイト台車１４が走行するモードである。つまり、この旋回走行モードでは、カウンタウェイト台車１４は上部旋回体１２の旋回中心軸Ｃ１を中心とする円弧状の軌道に沿って走行するように、駆動される。
【００３２】
Ｃ）単独走行モードは、前記クレーン本体３が停止した状態で前記カウンタウェイト台車１４のみが単独で走行するモードであり、前記伸縮ブーム２６を伸縮させる（つまり旋回フレーム１５とカウンタウェイト台車１４との距離を変更する）ために用いられる。また、この単独走行モードの他、Ｄ）台車停止モードであってカウンタウェイト台車１４が停止した状態で下部走行体１０の走行のみが行われるモードが設定されてもよい。このモードも、前記伸縮ブーム２６の伸縮に用いられることが可能である。
【００３３】
次に、この移動式クレーンに搭載される駆動制御系について、図６を参照しながら説明する。
【００３４】
前記クレーン本体３には、図６に示すようなクローラ駆動装置３３、走行操作装置３４、旋回操作装置３６、旋回駆動装置３８、旋回角度検出器３９、旋回制動装置４０、旋回停止保持スイッチ４１、モード選択装置４２及び本体側制御部４４が搭載されている。
【００３５】
前記クローラ駆動装置３３は、下部走行体１０を走行させる走行駆動装置であって、前記一対のクローラ１１を駆動することにより下部走行体１０を自走させる。
【００３６】
前記走行操作装置３４は、クレーン本体３の走行（前進又は後進）及び走行停止を指示するために用いられるものであり、前記上部旋回体１２に含まれる図略の運転室内に設けられている。走行操作装置３４は、走行操作レバー３４ａと、操作装置本体３４ｂと、を有する。走行操作レバー３４ａには、下部走行体１０の走行方向及び走行速度を指定するための回動操作が与えられる。操作装置本体３４ｂは、前記走行操作レバー３４ａに与えられる操作の方向に対応した走行方向及び当該操作の量に対応する走行速度についての指令信号を生成し、前記本体側制御部４４に入力する。
【００３７】
前記旋回操作装置３６は、上部旋回体１２の旋回駆動及び旋回停止を指示するために用いられるものであり、前記運転室内に設けられている。旋回操作装置３６は、旋回操作レバー３６ａと、操作装置本体３６ｂと、を有する。旋回操作レバー３６ａには、上部旋回体１２の旋回方向及び旋回速度を指定するための回動操作が与えられる。操作装置本体３６ｂは、前記旋回操作レバー３６ａに与えられる操作の方向に対応した旋回方向及び当該操作の量に対応する旋回速度についての指令信号を生成し、前記本体側制御部４４に入力する。
【００３８】
旋回駆動装置３８は、上部旋回体１２（の旋回フレーム１５）を前記旋回中心軸Ｃ１回りに旋回させる装置であり、図７に示すような旋回モータ５８、減速機６０、油圧ポンプ６２及び旋回制御回路６４を含む。
【００３９】
前記旋回モータ５８は、一対のポートと、出力軸と、を有する油圧モータであり、当該出力軸は、前記減速機６０を介して前記旋回フレーム１５に連結されている。当該出力軸は、前記油圧ポンプ６２から前記旋回制御回路６４を通じて前記旋回モータ５８のいずれかのポートに作動油が供給されることにより、その供給されたポートに対応する方向に回転し、これにより、当該方向に前記旋回フレーム１５を旋回させる。これと同時に旋回モータ５８は他方のポートから作動油を吐出し、この作動油は前記旋回制御回路６４を通じてタンクＴに戻される。
【００４０】
前記旋回制御回路６４は、前記旋回モータ５８と前記油圧ポンプ６２との間に介在し、前記本体側制御部４４からの指令信号の入力を受けて当該油圧ポンプ６２から当該旋回モータ５８への作動油の供給の向き及び流量を変化させる。当該旋回制御回路６４は、例えば、前記油圧ポンプ６２と前記旋回モータ５８との間の油路を切換えるためのパイロット切換弁からなるコントロールバルブ、当該コントロールバルブにパイロット圧を供給するパイロットライン、及び当該パイロットラインに設けられる電磁比例減圧弁を含み、当該電磁比例減圧弁に前記本体側制御部４４からの速度指令信号が入力されることにより、前記作動油の供給方向及び供給流量の制御、すなわち前記旋回フレーム１５の旋回方向及び旋回流量の制御が行われる。
【００４１】
前記旋回角度検出器３９は、前記旋回フレーム１５の旋回角度に対応する検出信号を生成し、前記本体側制御部４４に入力する。この検出信号は、前記旋回駆動装置３８による旋回駆動の制御に供される。
【００４２】
前記旋回制動装置４０は、前記上部旋回体１２の旋回を制動するための装置であり、この実施の形態では、図７に示すような旋回パーキングブレーキ６６、旋回ポジブレーキ６８、パーキングブレーキ用油圧源７０、パーキングブレーキ用切換弁７２、ポジブレーキ用油圧源７４、ブレーキペダル７５及びポジブレーキモード切換回路７６、を含む。
【００４３】
前記旋回パーキングブレーキ６６は、いわゆるネガブレーキであり、前記パーキングブレーキ用油圧源７０からの作動油の供給を受けないときに前記旋回モータ５８（の例えば旋回出力軸）に前記上部旋回体１２の旋回停止を保持するための所定の大きさの旋回停止保持用制動力である第１制動力Ｆｂ１（例えば１２０ｋｇｆ・ｍ）を与え（ブレーキＯＮ）、前記作動油の供給を受けると当該制動力の付与を解除する（ブレーキＯＦＦ）。前記パーキングブレーキ用切換弁７２は、例えば電磁切換弁からなり、前記旋回パーキングブレーキ６６と前記パーキングブレーキ用油圧源７０との間に介在する。当該パーキングブレーキ用切換弁７２は、前記本体側制御部４４から入力される切換指令信号に応じて開閉動作する。つまり、前記パーキングブレーキ用油圧源７０から前記旋回パーキングブレーキ６６への前記作動油の供給を許容する状態と阻止する状態とに切換えられる。
【００４４】
前記旋回ポジブレーキ６８は、前記ポジブレーキ用油圧源７４からの作動油の供給を受けて、つまり制動力指令であるブレーキ圧の入力を受けて、前記旋回モータ５８の出力軸に係合するブレーキディスク７３に、前記ブレーキ圧に対応した大きさの制動力であって前記上部旋回体１２の旋回に対する制動力を付与する。
【００４５】
前記ブレーキペダル７５は、前記運転室内に設けられ、前記旋回ポジブレーキ６８による制動力を指令するための操作（例えば踏込み操作）を受ける。
【００４６】
前記ポジブレーキモード切換回路７６は、前記旋回ポジブレーキ６８に制動力指令（前記ブレーキ圧）を与えるモードを、前記ブレーキペダル７５に与えられる操作に対応した制動力指令を与える通常操作モードと、当該ブレーキペダル７５の操作量にかかわらず、前記ブレーキペダル７５に与えられる制動力指令（ブレーキ圧）を予め設定された制動力指令に強制的に切換える強制指令モードと、に切換えるものである。具体的に、このポジブレーキモード切換回路７６は、前記通常操作モードにおいて用いられる第１ブレーキ圧供給ライン７８Ａと、前記強制指令モードにおいて用いられる第２ブレーキ圧供給ライン７８Ｂと、を併有し、両供給ライン７８Ａ，７８Ｂは前記ポジブレーキ用油圧源７４と前記旋回ポジブレーキ６８との間で互いに並列に配置されている。
【００４７】
前記第１ブレーキ圧供給ライン７８Ａには、その上流側から順に、ブレーキ弁８０及び第１開閉弁８２Ａが設けられている。
【００４８】
前記ブレーキ弁８０は、手動操作式の減圧弁であり、前記ブレーキペダル７５に機械的に接続され、当該ブレーキ弁８０の二次圧（ブレーキ圧）を前記ブレーキペダル７５の操作量に対応した圧力に調整する。従って、当該ブレーキ弁８０は、前記ブレーキペダル７５とともに、当該ブレーキペダルに与えられた操作に応じた制動力指令を前記制動ポジブレーキ６８に入力させる制動操作部を構成する。
【００４９】
前記第１開閉弁８２Ａは、２位置パイロット切換弁からなり、前記第１ブレーキ圧供給ライン７８Ａを開通する開位置と遮断する閉位置とを有する。第１開閉弁８２Ａは、当該第１開閉弁８２Ａに一定以上のパイロット圧が供給されない時は前記開位置を維持し、当該一定以上のパイロット圧が供給されると前記閉位置に切換えられる。
【００５０】
前記第２ブレーキ圧供給ライン７８Ｂには、その上流側から順に、絞り８４、ライン切換弁８６及び第２開閉弁８２Ｂが設けられ、前記ライン切換弁８６の二次側にライン切換用パイロット回路８８が接続されている。
【００５１】
前記絞り８４は、前記第２ブレーキ圧供給ライン７８Ｂにおける流量を制限することにより、この第２ブレーキ圧供給ライン７８Ｂを通じて前記旋回ポジブレーキ６８に供給されるブレーキ圧を前記ポジブレーキ用油圧源７４の吐出圧よりも低い所定のブレーキ圧に調整する。このブレーキ圧は、前記並進走行モードの際に用いられる並進走行用ブレーキ圧であり、当該並進走行用ブレーキ圧は、前記旋回ポジブレーキ６８が前記旋回モータ５８に与える制動力を、前記旋回パーキングブレーキ６６によって前記旋回モータ５８に与えられる前記第１制動力Ｆｂ１よりも低い第２制動力Ｆｂ２（＜Ｆｂ１）である並進走行用制動力にするブレーキ圧である。前記第２制動力Ｆｂ２は、後述の並進走行時、特に側方並進時、において上部旋回体１２の旋回を適度な度合いで拘束するのに適した制動力（例えば９０ｋｇｆ・ｍ）である。この第２制動力Ｆｂ２及び前記第１制動力Ｆｂ１の具体的な値は、クレーンの仕様に応じて適宜設定される。
【００５２】
前記ライン切換弁８６は、図７に示す例では２位置の電磁切換弁８６からなり、前記本体側制御部４４から入力される切換指令信号に応じて、第１選択位置（図７の左側位置）と第２選択位置（図７の右側位置）とに切換えられる。ライン切換弁８６は、前記第１選択位置では、前記第２ブレーキ圧供給ライン７８Ｂを遮断するとともに当該第２ブレーキ圧供給ライン７８Ｂのうちの前記ライン切換弁８６の二次側のラインをタンクに連通し、前記第２選択位置では前記第２ブレーキ圧供給ライン７８Ｂを開通する。
【００５３】
前記第２開閉弁８２Ｂは、２位置パイロット切換弁からなり、前記第２ブレーキ圧供給ライン７８Ｂを開通する開位置と遮断する閉位置とを有する。第２開閉弁８２Ｂは、当該第２開閉弁８２Ｂに一定以上のパイロット圧が供給されない時は前記閉位置を維持し、当該一定以上のパイロット圧が供給されると前記開位置に切換えられる。
【００５４】
前記ライン切換用パイロット回路８８は、前記ライン切換弁８６の二次側の圧力をパイロット圧として前記第１及び第２開閉弁８２Ａ，８２Ｂに導くことにより、当該ライン切換弁８６の位置切換と連動して前記第１及び第２開閉弁８２Ａ，８２Ｂを開閉させる。すなわち、ライン切換用パイロット回路８８は、前記ライン切換弁８６が前記第１選択位置にあるときは、第１及び第２開閉弁８２Ａ，８２Ｂに供給されるパイロット圧を前記ライン切換弁８６の二次側の圧力すなわちタンク圧に相当する圧力まで低下させることにより、前記第１開閉弁８２Ａを開位置に保つとともに前記第２開閉弁８２Ｂを閉位置に保ち、これにより、前記第１ブレーキ圧供給ライン７８Ａが使用される状態にする一方、前記ライン切換弁８６が前記第２選択位置にあるときは、第１及び第２開閉弁８２Ａ，８２Ｂに供給されるパイロット圧を前記ライン切換弁８６の二次側の圧力すなわち前記並進走行用ブレーキ圧に相当する圧力まで上昇させることにより、前記第１開閉弁８２Ａを閉位置に切換えるとともに前記第２開閉弁８２Ｂを開位置に切換えて前記第２ブレーキ圧供給ライン７８Ｂが使用される状態にする。
【００５５】
従って、この実施の形態に係る前記旋回制動装置４０において、前記絞り８４、前記ライン切換弁８６、前記第１及び第２開閉弁８２Ａ，８２Ｂ及びライン切換用パイロット回路８８は、前記ブレーキペダル７５の操作にかかわらず前記旋回ポジブレーキ６８に与えられる制動力指令であるブレーキ圧を強制的に並進走行用ブレーキ圧に切換える強制制動切換部を構成する。
【００５６】
前記旋回停止保持スイッチ４１は、前記運転室に設けられ、オン操作を受けたときに旋回停止保持指令を本体側制御部４４に入力するものである。
【００５７】
前記モード選択装置４２は、前記カウンタウェイト台車１４の走行について前記のように設定された複数の台車走行モード、すなわち、旋回走行モード、並進走行モード、単独走行モード、及び従動モードの中からオペレータが所望の台車走行モードを選択する、つまり実行されるべき台車走行モードを指定する、ために用いられるモード指定部である。具体的に、モード選択装置４２は、選択部４６と送信部４８とを有する。選択部４６は、例えば複数の選択ボタンを含み、オペレータが前記台車走行モードを選択するために行う操作を受ける。送信部４８は、選択部４６の操作により選択された台車走行モードを指定するためのモード選択信号を前記本体側制御部４４に入力する。
【００５８】
本体側制御部４４は、前記走行操作装置３４、前記旋回操作装置３６、前記旋回角度検出器３９、旋回停止保持スイッチ４１及び前記モード選択装置４２からそれぞれ入力される信号に基づき、クレーン本体３での各種制御を行う。具体的には次の制御を行う。
【００５９】
１）本体側走行駆動制御
本体側制御部４４は、走行操作装置３４から入力される指令信号（走行指令信号）に基づき、走行制御信号を生成してクローラ駆動装置３３に入力し、これにより、前記走行操作装置３４の走行操作レバー３４ａに与えられた操作に対応する走行方向に当該操作に対応する走行速度で下部走行体１０を走行させるように、前記クローラ装置１１を作動させる。
【００６０】
２）旋回駆動制御
本体側制御部４４は、旋回操作装置３６から入力される指令信号（旋回指令信号）に基づき、旋回制御信号を生成して旋回駆動装置３８（の例えば旋回制御回路６４）に入力し、これにより、前記旋回操作装置３６の旋回操作レバー３６ａに与えられた操作に対応する旋回方向に当該操作に対応する旋回速度で上部旋回体１２を旋回させるように、前記旋回駆動装置３８を作動させる。
【００６１】
３）モード切換制御及び旋回制動制御
本体側制御部４４は、モード選択装置４２を用いてオペレータにより選択された台車走行モードを実現するように、台車側制御部５６にモード指令信号を入力する。さらに、その選択された台車走行モードに応じて前記旋回制動装置４０が前記上部旋回体１２の旋回に与える制動力を切換えるように、前記旋回制動装置４０に制動制御信号を入力する。これらモード切換制御及び旋回制動制御については、後に詳述する。
【００６２】
一方、前記カウンタウェイト台車１４は、前記駆動制御系として、図６に示すような第１操向角度検出器５０Ａ、第２操向角度検出器５０Ｂ、第１操向装置５２Ａ、第２操向装置５２Ｂ、第１走行駆動装置５４Ａ、第２走行駆動装置５４Ｂ、及び台車側制御部５６をさらに有する。
【００６３】
前記第１及び第２操向角度検出器５０Ａ，５０Ｂは、それぞれ、前記第１及び第２車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂの操向角度、つまり、前記操向中心軸Ｃ２回りの回転角度、を検出する。具体的に、第１及び第２操向角度検出器５０Ａ，５０Ｂは、対応する車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂの操向角度に関する検出信号を生成して台車側制御部５６に入力する。
【００６４】
前記第１及び第２操向装置５２Ａ，５２Ｂは、前記一対の車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂのそれぞれに付設され、対応する車輪ユニット３０Ａまたは３０Ｂを台車本体２７に対して前記操向中心軸Ｃ２回りに旋回させて当該車輪ユニットに含まれる複数の車輪３２を一体的に操向するものである。各操向装置５２Ａ，５２Ｂは、前記車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂを旋回させる操向用モータと、前記台車側制御部５６から入力される指令信号を受けて前記操向用モータの作動を制御する操向制御回路と、を含む。なお、前記カウンタウェイト台車１４には複数のジャッキ装置が設けられて当該ジャッキ装置がカウンタウェイト台車１４をジャッキアップした状態、つまり各車輪３２が走行面Ｇから浮いた状態、で前記第１及び第２操向装置５２Ａ，５２Ｂによる操向が行われることが、好ましい。
【００６５】
前記第１及び第２車輪駆動装置５４Ａ，５４Ｂは、前記第１及び第２車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂにそれぞれ付設され、対応する車輪ユニットに属する車輪３２のうちの少なくとも一部を台車側制御部５６から入力された指令信号に対応する方向に当該指令信号に対応した速度で回転駆動する。
【００６６】
前記台車側制御部５６は、前記本体側制御部４４から入力されるモード指令信号に基づき、つまり前記モード選択装置４２を用いて選択された台車走行モードに基づき、当該台車走行モードを実現するように前記各操向装置５２Ａ，５２Ｂ及び各車輪駆動装置５４Ａ，５４Ｂの作動を制御する。
【００６７】
具体的に、前記のＡ）並進走行モードが選択された場合、台車側制御部５６は、前記各車輪３２の向きを前記下部走行体１０の前後方向と合致させるように第１及び第２操向装置５２Ａ，５２Ｂを作動させ、前記下部走行体１０の走行速度に等しい速度でカウンタウェイト台車１４を走行させるように前記第１及び第２車輪駆動装置５４Ａ，５４Ｂを作動させる。
【００６８】
前記のＢ）旋回走行モードが選択された場合、台車側制御部５６は、前記各車輪３２の向きを前記上部旋回体１２の旋回方向と合致させるように第１及び第２操向装置５２Ａ，５２Ｂを作動させ、前記上部旋回体１２の旋回角速度と等しい旋回角速度でカウンタウェイト台車１４を旋回走行させるように前記第１及び第２車輪駆動装置５４Ａ，５４Ｂを作動させる。
【００６９】
前記のＣ）単独走行モード、つまり前記連結ビーム２６を伸縮させるためのモード、が選択された場合、台車側制御部５６は、前記各車輪３２の向きを当該連結ビーム２６の伸縮方向と平行な方向（つまり旋回半径方向）に合致させるように第１及び第２操向装置５２Ａ，５２Ｂを作動させ、前記走行操作装置３４に与えられた操作に対応する向きに当該操作に対応する速度でカウンタウェイト台車１４を直進走行させるように前記第１及び第２車輪駆動装置５４Ａ，５４Ｂを作動させる。また、前記のＤ）台車停止モードが選択された場合は、前記各車輪３２の回転を阻止する。
【００７０】
次に、前記本体側制御部４４が行う前記の３）モード切換制御及び旋回制動制御について、図８及び図９を参照しながら説明する。
【００７１】
前記本体側制御部４４は、前記モード切換制御及び旋回制動制御を行うための機能として、図８に示す台車指令部９０及び旋回制動制御部９２を有する。
【００７２】
前記台車指令部９０は、前記モード選択装置４２から入力されるモード選択信号に基づき、選択されている台車走行モードを判定し、その台車走行モードについてのモード指令信号を生成して前記台車側制御部５６に入力する。従って、当該台車指令部９０及び台車側制御部５６は、カウンタウェイト台車１４が指定された台車走行モードで前記クレーン本体３の動きに追従して走行するように当該カウンタウェイト台車１４の動きを制御する台車制御部を構成する。
【００７３】
前記旋回制動制御部９２は、前記台車指令部９０が判定した台車走行モード及び旋回停止保持スイッチ４１から入力される旋回停止保持指令に応じて前記旋回制動装置４０が前記上部旋回体１２の旋回に対して与える制動力を切換えるように、当該旋回制動装置４０に制動指令信号を入力する。具体的に、当該旋回制動制御部９２は、選択された台車走行モードに応じて、図６に示される前記旋回制動装置４０のパーキングブレーキ用切換弁７２及びライン切換弁８６にそれぞれ切換指令信号を入力する。
【００７４】
この旋回制動制御部９２が行う制御動作を図９に示す。なお、図９のフローチャートに示される制御動作は、クレーン本体３にカウンタウェイト台車１４が連結された場合の制御動作であり、カウンタウェイト台車１４が連結されていない場合には通常のクレーンと同様の制動制御動作が実行される。
【００７５】
図９において、台車走行モードとして旋回走行モードが選択されている場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、旋回制動制御部９２は、旋回停止保持スイッチ４１の操作内容に応じて（ステップＳ２）制動状態の切換を行う。
【００７６】
具体的に、旋回停止保持スイッチ４１がオン操作されている場合、つまり旋回停止保持指令が入力されている場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、旋回制動制御部９２は、パーキングブレーキ用切換弁７２を開位置にして旋回パーキングブレーキ６６に上部旋回体１２に対して第１制動力Ｆｂ１を付与させるとともに、ライン切換弁８６を第２選択位置にすることにより、ブレーキペダル７５の操作にかかわらず旋回ポジブレーキ６８に並進走行用ブレーキ圧を付与させて当該旋回ポジブレーキ６８が上部旋回体１２に第２制動力Ｆｂ２を付与する状態（強制制動状態）にする（ステップＳ３）。これにより、上部旋回体１２は十分な制動力でもって旋回停止状態に保持される。なお、前記第１制動力Ｆｂ１のみでも上部旋回体１２の旋回停止状態を十分に保持できる場合には、旋回ポジブレーキ６８を通常状態（ブレーキペダル７５の操作に対応した制動力を上部旋回体１２に付与する状態）に維持してもよい。
【００７７】
前記旋回走行モードが選択されている場合において、前記旋回停止保持指令が解除されている場合、つまり旋回停止保持スイッチ４１がオン操作されていない場合（ステップＳ２でＮＯ）、旋回制動制御部９２は、パーキングブレーキ用切換弁７２を閉位置にして旋回パーキングブレーキ６６による制動を解除するとともに、ライン切換弁８６を第１選択位置にすることにより、通常制動状態、つまり、旋回ポジブレーキ６８にブレーキペダル７５の操作に応じたブレーキ圧が付与されて当該旋回ポジブレーキ６８が当該ブレーキ圧に応じた制動力を上部旋回体１２に付与する状態、にする（ステップＳ４）。これにより、上部旋回体１２の旋回駆動が許容されるとともに、オペレータのブレーキペダル７５の操作による制動が有効となる。
【００７８】
一方、前記台車走行モードとして並進走行モードが選択されている場合（ステップＳ１でＮＯかつステップＳ５でＹＥＳ）、旋回制動制御部９２は、旋回停止保持スイッチ４１の操作にかかわらず、パーキングブレーキ用切換弁７２を閉位置にして旋回パーキングブレーキ６６による制動を解除するとともに、ライン切換弁８６を第２選択位置に切換えてブレーキペダル７５の操作にかかわらず旋回ポジブレーキ６８に並進走行用ブレーキ圧が付与される状態、つまり、旋回ポジブレーキ６８が上部旋回体１２の旋回に対して旋回パーキングブレーキ６６による第１制動力Ｆｂ１よりも弱い第２制動力Ｆｂ２を付与する状態（強制制動状態）にする（ステップＳ６）。この第２制動力Ｆｂ２の付与は、連結部材である連結ビーム２６またはその他の部位に過大な荷重が加わるのを抑止しながら良好な並進走行を行うことを可能にする。
【００７９】
例として、図４に示されるように下部走行体１０の側方にカウンタウェイト台車１４が位置する状態（図４では下部走行体１０に対する上部旋回体１２の旋回角度が９０°である状態）で並進走行、つまり下部走行体１０とカウンタウェイト台車１４が同じ方向（下部走行体１０の前後方向）に走行する側方並進を想定する。この場合、下部走行体１０の走行速度とカウンタウェイト台車１４の走行速度とが常に完全一致している場合には問題がないが、一時的に両速度の間にずれが生じると、そのずれの分だけ下部走行体１０に対してカウンタウェイト台車１４が相対変位しようとし、このことが、上部旋回体１２の旋回制動状態によっては、連結ビーム２６またはその他の部材に対する大きな荷重の付与をもたらすおそれがある。
【００８０】
例えば、前記側方並進時に上部旋回体１２の旋回に対して全く制動力が付与されていない場合、前記走行速度のずれに起因して上部旋回体１２の旋回を伴いながらこれに連結されているカウンタウェイト台車１４が下部走行体１０に対して相対変位しようとする。しかし、走行時における連結ビーム２６の長さは固定されているので、前記相対変位が大きくなるほど前記連結ビーム２６またはその周囲の部材に作用する荷重（特に当該連結ビーム２６に曲げを生じさせるような向きの荷重）が顕著に増大するおそれがある。
【００８１】
一方、前記上部旋回体１２の旋回に対して例えば旋回パーキングブレーキ６６による第１制動力Ｆｂ１のような大きな制動力が付与されると、クレーン本体３及びカウンタウェイト台車１４を含めたクレーン全体が剛体化してしまうため、前記走行速度のずれはやはり前記連結ビーム２６またはその周辺の部材への大きな荷重の作用をもたらす。この現象は、図４に示されるように上部旋回体１２の旋回角度が９０°またはこれに近い角度であるほど、著しい。
【００８２】
これに対し、前記側方並進時に上部旋回体１２の旋回に対して前記第１制動力Ｆｂ１よりも弱い適当な強さの第２制動力Ｆｂ２を与えると、下部走行体１０の走行速度に対するカウンタウェイト台車１４の走行速度のずれを前記上部旋回体１２の適度な旋回、すなわち、制動力が全く与えられない状態での自由旋回ではなく、適度な制動力が付与された状態での制限を受けた旋回、によって吸収することが可能であり、これにより、前記連結ビーム２６やその他の部位に大きな荷重が作用することを抑止することができる。
【００８３】
なお、この実施の形態において、選択された台車走行モードが前記旋回走行モード及び前記並進走行モードのいずれでもない場合（ステップＳ１，Ｓ５でそれぞれＮＯ）、すなわち単独走行モードや台車停止モードが選択されていて連結ビーム２６の伸縮が行われる場合、旋回制動制御部９２は、旋回パーキングブレーキ６６による制動を解除するとともに、旋回ポジブレーキ６８を通常制動状態、つまりブレーキペダル７５に応じた制動力を上部旋回体１２に与える状態、にする（ステップＳ４）。これらのモードにおける制動力の設定は、適宜変更可能である。また、単独走行モードや台車停止モードは必ずしも台車走行モードに含まれていなくてもよい。
【００８４】
以上のように、図１〜図９に開示される移動式クレーンによれば、上部旋回体１２の旋回に対して台車走行モードに応じた制動力を付与することにより、連結ビーム２６その他の部材に過大な荷重が作用するのを抑止しながら各台車走行モードを良好に実行することが可能である。
【００８５】
ただし、本発明に係る移動式クレーンは、図１〜図９に開示されるものに限られない。本発明は、例えば次のような形態をとることが可能である。
【００８６】
ａ）旋回制動装置について
旋回制動装置は、前記のような旋回パーキングブレーキ６６と旋回ポジブレーキ６８との組み合わせによるものに限られない。旋回制動装置は、当該旋回制動装置が上部旋回体の旋回に対して付与する制動力の変更が可能であるもの、換言すれば、互いに大きさの異なる少なくとも２種類の制動力を発揮できるものであればよい。例えば、それぞれが互いに異なる制動力を発揮する複数のネガブレーキが組み合わされたものでもよいし、逆に、単一のポジブレーキであってその制動力が連続的に変更可能であるものを備えたものでもよい。例えば、図７に示される油圧回路において前記絞り８４に代えて電磁比例減圧弁が設けられることにより、単一の旋回ポジブレーキ６８を用いながら制動力を自在に変更することが、可能である。ただし、図７に示される旋回制動装置４０は、既存の旋回パーキングブレーキ６６及び手動操作用の旋回ポジブレーキ６８を利用して制動力の切換を行うことができる利点がある。
【００８７】
ｂ）並進走行用制動力の付与について
並進走行用制動力の付与は、少なくとも、前記並進走行用モードの中でも特に大きな曲げ荷重が発生しやすい側方並進時、つまり、下部走行体の幅方向の両端よりも当該幅方向の外側にカウンタウェイト台車が位置する状態での並進走行時、に行われればよい。それ以外の並進走行時、例えば下部走行体の直ぐ後方にカウンタウェイト台車が位置する状態での走行時、には、走行速度のずれに起因して連結部材に作用する曲げ荷重は非常に小さく、総じて発生する荷重は側方並進時に比べて比較的小さいので、上部旋回体に大きな制動力、例えば前記旋回パーキングブレーキ６６による制動力が与えられてもよい。あるいは制動力が完全に解除されてもよい。
【００８８】
ｃ）旋回停止保持指令について
旋回停止保持指令は、前記旋回停止保持スイッチ４１のような専用の入力部によって入力されるものに限られない。例えば、前記旋回操作装置３６の旋回操作レバー３６ａが予め設定された一定時間以上中立位置に保持されたことを旋回停止保持指令とみなし、当該中立位置から旋回操作レバー３６ａが一定量以上操作されたことを旋回停止保持指令の解除とみなしてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
３      クレーン本体
１０    下部走行体
１２    上部旋回体
１４    カウンタウェイト台車
２６    連結ビーム（連結部材）
２７    台車本体
２８    カウンタウェイト
３０Ａ，３０Ｂ  車輪ユニット
３２    車輪
３３    クローラ駆動装置（走行駆動装置）
３８    旋回駆動装置
４０    旋回制動装置
４１    旋回停止保持スイッチ
４２    モード選択装置
４４    本体側制御部
５２Ａ，５２Ｂ  操向装置
５４Ａ，５４Ｂ  車輪駆動装置
５６    台車側制御部（台車制御部を構成）
６６    旋回パーキングブレーキ
６８    旋回ポジブレーキ
７５    ブレーキペダル（制動操作部を構成）
８０    ブレーキ弁（制動操作部を構成）
８２Ａ，８２Ｂ  開閉弁（強制制動切換部を構成）
８６    ライン切換弁（強制制動切換部を構成）
８８    ライン切換用パイロット回路（強制制動切換部を構成）
９０    台車指令部（台車制御部を構成）
９２    旋回制動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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