(57)【要約】【課題】簡易な構成かつ簡単な指令にて、一台の機器の部位を制御、または複数の機器の部位を制御することができる機器の制御システムを提供する。【解決手段】機器の制御システム１００は、照明器具１２０を制御可能な複数のムービングライト２０と、各ムービングライト２０の照明器具１２０の制御を指示する制御信号を送信するリモコン装置３０とを備える。リモコン装置３０は、１点の空間座標を決定する操作を行う操作手段であるタッチパネル３２と、決められた１点の空間座標に基づき、各ムービングライト２０の位置座標を元に、各ムービングライト２０が照射するべき位置を算出し、制御信号を生成する制御部３３と、制御信号を各ムービングライト２０に送信する双方向無線通信部３６と、を備える。各ムービングライト２０は、リモコン装置３０からの制御信号に応じて、協調して動作し、それぞれの照明器具１２０を所望の状態にする。【選択図】図２
2017050252.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部位を制御可能な複数の機器と、前記複数の機器の前記部位の制御を指示する制御信号を生成する制御プログラムとを含む機器の制御システムであって、
前記制御プログラムは、
決められた１点の空間座標に基づき、前記複数の機器のそれぞれの設置されている位置座標を元に、各機器が所望の状態となる位置を算出し、前記制御信号を生成する制御手段を備え、
前記複数の機器は、前記制御プログラムの前記制御信号に応じて、それぞれの前記部位を前記所望の状態に移行する
ことを特徴とする機器の制御システム。
【請求項２】
前記制御プログラムを内蔵するリモコン装置を備え、
前記リモコン装置は、
１点の空間座標を決定する操作を行う操作手段と、
決められた前記１点の空間座標に基づき、前記複数の機器のそれぞれの設置されている位置座標を元に、各機器が所望の状態となる位置を算出し、前記制御信号を生成する制御手段と、
生成された前記制御信号を前記機器に送信する送信手段と、を備え、
前記複数の機器は、前記リモコン装置からの前記制御信号に応じて、それぞれの前記部位を前記所望の状態に移行する
ことを特徴とする請求項１に機器の制御システム。
【請求項３】
前記送信手段は、あらかじめ定めた所定の機器から、当該所定の機器以外の他の機器に順番に指令が伝わるメッシュネットワークを用いた通信方式を介して送信する
ことを特徴とする請求項２に記載の機器の制御システム。
【請求項４】
前記制御手段は、各機器の前記部位を前記１点の空間座標に向くように動作させる制御信号を生成する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の機器の制御システム。
【請求項５】
前記制御手段は、各機器の前記部位を前記１点の空間座標に応じてあらかじめ設定されたパターンに従って動作させる制御信号を生成する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の機器の制御システム。
【請求項６】
前記機器がムービングライト、前記部位が照明器具であって、
複数の前記ムービングライトは、前記リモコン装置からの制御信号に応じて、それぞれの前記照明器具を所望の照明状態に移行させる
ことを特徴とする請求項２ないし請求項５のいずれか一項に記載の機器の制御システム。
【請求項７】
前記制御手段は、複数の前記ムービングライトのそれぞれの設置位置に応じて、照度を調整する
ことを特徴とする請求項６に記載の機器の制御システム。
【請求項８】
前記制御手段は、複数の前記ムービングライトのそれぞれの設置位置に応じて、色度を調整する
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の機器の制御システム。
【請求項９】
前記制御手段は、複数の前記ムービングライトのそれぞれが、あらかじめ決められた時間パターンで向きを調整するように制御する
ことを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれか一項に記載の機器の制御システム。
【請求項１０】
部位を制御可能な機器と、前記機器の前記部位の制御を指示する制御信号を生成する制御プログラムとを含む機器の制御システムであって、
前記制御プログラムは、
決められた１点の空間座標に基づき、前記機器の設置されている位置座標を元に、前記機器が所望の状態となる位置を算出し、前記制御信号を生成する制御手段を備え、
前記機器は、前記制御プログラムの前記制御信号に応じて、前記部位を所望の状態に移行する
ことを特徴とする機器の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部位を駆動可能な機器と、この機器を遠隔操作するリモコン装置とを含む機器の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、劇場の舞台などで、使用目的や演出内容に応じて照明の状態を変更することが行われており、このような目的で複数のスポットライトが用いられている。スポットライトは、パン・チルト・ズーム・調光・点灯／消灯などの多数の機能を有する。
照明の状態を容易に変更するために、リモコン装置を用いて複数のスポットライトの照射方向を変更するシステムが開示されている（特許文献１）。
【０００３】
特許文献１には、複数のスポットライトと、スポットライトを動かす駆動手段を具備してスポットライトの照射方向を個別に変更する照射方向変更装置と、照射方向変更装置に対して照射方向を変更させる指令を与える操作装置とを備え、操作装置は、照射方向を変更させる指令をワイヤレス信号として送信する送信部を具備し、照射方向変更装置は、ワイヤレス信号を受信する受信部と、受信部にて受信したワイヤレス信号に基づいてワイヤレス信号が送信された方向を判別する方向判別部と、駆動手段を制御して方向判別部により判別された送信方向にスポットライトの照射方向を変更させる制御手段と、を具備するリモコンスポットライトシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−３１２２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、受信部にて受信したワイヤレス信号に基づいてワイヤレス信号が送信された方向を判別する必要がある。ワイヤレス信号が送信された方向を判別し、判別結果をもとに照射方向を算出するための回路などが必要となり、煩雑な回路構成となるとともに、方向の正確な変更ができないという課題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、簡易な構成かつ簡単な指令にて、一台の機器の部位を制御、または複数の機器の部位を制御することができる機器の制御システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記した課題を解決するため、本発明の機器の制御システムは、部位を制御可能な複数の機器と、前記複数の機器の前記部位の制御を指示する制御信号を生成する制御プログラムとを含む機器の制御システムであって、前記制御プログラムは、決められた１点の空間座標に基づき、前記複数の機器のそれぞれの設置されている位置座標を元に、各機器が所望の状態となる位置を算出し、前記制御信号を生成する制御手段を備え、前記複数の機器は、前記制御プログラムの前記制御信号に応じて、それぞれの前記部位を前記所望の状態に移行する。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、簡易な構成かつ簡単な指令にて、一台の機器の部位を制御、または複数の機器の部位を協調して制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態における機器の制御システムを示す斜視図である。
【図２】機器の制御システムを構成するリモコン装置とムービングライトの各構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態におけるリモコン装置のタッチパネルの表示例を示す図である。
【図４】本実施形態における機器の制御システムの指定された空間座標に対する各ムービングライトの配置位置から各ムービングライトの照射位置を計算する方法を示す図である。
【図５】本実施形態における機器の制御システムの制御指令動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態における機器の制御システムの変形例として、指定された空間座標に対するムービングライトの照射位置の計算方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
本実施形態は、劇場の舞台などで、使用目的や演出内容に応じて照明の状態を変更する複数のスポットライトに適用した例である。
【００１１】
図１は、本実施形態における機器の制御システム１００を示す斜視図である。
図１に示すように、機器の制御システム１００は、照明器具１２０（部位の一例）を制御可能な複数のムービングライト２０（機器の一例；図１では、一台のみを示す）と、各ムービングライト２０の照明器具１２０の制御を指示する制御信号を送信するリモコン装置３０とを含んで構成される。各ムービングライト２０は、左右回転部２１と、この左右回転部２１の下側に固定されたアーム２２と、このアーム２２によって保持されるフード２３とを含んで構成される。またリモコン装置３０は、例えばスマートフォンであり、筐体３１の上面にタッチパネル３２を備えている。
【００１２】
各ムービングライト２０において左右回転部２１は、パンモータ１５と、可変制御部１０とを備える。左右回転部２１は、天井の固定部に接続され、パンモータ１５によって左右に回転可能に構成される。また、左右回転部２１は、アーム２２を保持すると共に、パンモータ１５の回転により、照明器具１２０の照明方向を左右にパン（Pan）することができる。
フード２３は、アーム２２によって保持されると共に、アーム２２に取り付けられたチルトモータ１６によって上下方向に回転可能に構成される。チルトモータ１６の回転により、照明器具１２０の照明方向を上下にチルト（Tilt）することができる。
フード２３は、内部に照明器具１２０を格納すると共に、フォーカスモータ１７と不図示のレンズによって照明器具１２０の焦点距離を調整可能に構成される。
【００１３】
なお、本実施形態は、ムービングライト２０のパン・チルト・ズームなどの状態を調整（制御）する例を記載しているが、これに限定されず、パン・チルト・ズームのうちいずれかの状態を調整（制御）するものであってもよい。また、機器は、ムービングライトに限定されず、監視カメラや、放送用カメラなどとして、パン・チルト・ズームなどの状態を調整（制御）する機器であってもよい。また、液晶プロジェクタやＤＬＰプロジェクタ（登録商標）などに代表される映写機器を制御対象の部位として、モータによって画面のフォーカスや投射角度などの状態を調整（制御）する機器であってもよい。更に、テレビを部位として、テレビが向いている方向を左右に調整するもの、空気調和機や扇風機の風向を上下左右に調整するもの、電動窓や電動プラインドや電動カーテンの上下位置、左右位置または角度を調整するものであってもよい。
【００１４】
本実施形態のムービングライト２０とリモコン装置３０との間は、双方向で通信が行われる。この通信方式は、例えば、ZigBee（登録商標）、WiFi（登録商標）、およびBlueTooth（登録商標）などに代表されるＲＦ（Radio Frequency）通信方式である。なお、通信方式は具体例であり、これに限定されるものではない。また、有線、無線など通信形式を問わない。
【００１５】
図２は、機器の制御システム１００を構成するリモコン装置３０とムービングライト２０の各構成を示すブロック図である。
リモコン装置３０は、タッチパネル３２と、位置座標記憶部３４と、時間パターン記憶部３５と、双方向無線通信部３６（送信手段）と、これらを統轄制御する制御部３３（制御手段）とを備える。
【００１６】
制御部３３（制御手段の一例）は、このリモコン装置３０の各部を統轄制御するものであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）が制御プロクラムを実行することにより具現化される。
<基本制御>
制御部３３は、決められた１点の空間座標に基づき、各ムービングライト２０の設置されている位置座標を元に、各ムービングライト２０が照射するべき位置を算出し、制御信号を生成する。すなわち、制御部３３は、照射する位置を１点決めることで、各ムービングライト２０の設置されている位置座標を位置座標記憶部３４から読み出し、読み出した位置座標を元に各ムービングライト２０が照射するべき位置を計算し、各ムービングライト２０を同時に動作させる。各ムービングライト２０は、リモコン装置３０からの制御信号に応じて、協調して動作し、各ムービングライト２０の照明器具１２０を所望の状態とする。これにより、各ムービングライト２０は、それぞれの照明器具１２０を１点の空間座標に向かうように動作する。
【００１７】
<パターン制御>
制御部３３は、時間パターン記憶部３５から時間パターンを読み出し、読み出した時間パターンを元に各ムービングライト２０をあらかじめ設定されたパターンに従って動作させる。例えば、ムービングライトＬ１〜Ｌ４（図４参照）を、この順で所定時間毎に順次照射したり、ムービングライトＬ１とＬ３、次いでムービングライトＬ２とＬ４を繰り返し照射する。
また、制御部３３は、例えば照射ポイントｐｏｉｎｔが、四角絨毯の角部（４つ）である場合に、各ムービングライト２０の照明器具１２０を当該絨毯の角部に対して、あらかじめ設定されたパターンに従って動作させる。
このように、各ムービングライト２０は、あらかじめ決められた時間パターンや照射パターンで照射が調整される。
【００１８】
<照射状態制御>
制御部３３は、各ムービングライト２０に制御信号を送信して、各ムービングライト２０の照明器具１２０を所望の照射状態に制御する。これにより、各ムービングライト２０は、リモコン装置３０からの制御信号に応じて、協調して動作し、各ムービングライト２０の照明器具１２０を所望の照射状態とするよう動作する。上記照射状態には、例えば、次のものがある。制御部３３は、各ムービングライト２０の設置位置に応じて、「照度」を、遠ければ明るく、近ければ暗くするなど自動的に調整する。また、制御部３３は、各ムービングライト２０の設置位置に応じて、「色度」を自動的に調整する。この場合、各ムービングライト２０の色は、重ねてもよいし、重ねなくてもよい。
【００１９】
タッチパネル３２は、タッチ操作により照射ポイントｐｏｉｎｔの１点の空間座標を決定する操作を行う操作手段としての機能を有する。タッチパネル３２は、例えば液晶パネル上に位置入力装置が積層されて構成され、画面上の表示を押すことで操作入力可能な電子部品である。
【００２０】
位置座標記憶部３４は、各ムービングライト２０が設置されている位置座標を記憶する。
時間パターン記憶部３５は、各ムービングライト２０の照明器具１２０をあらかじめ設定されたパターンに従って動作させるための時間パターンを記憶する。
【００２１】
ムービングライト２０は、パンモータ１５、チルトモータ１６、フォーカスモータ１７と、これらを制御する可変制御部１０とを備えている。可変制御部１０は、リモコン装置３０から出力される通信信号Ｍａ（制御信号の一例）を受信する双方向無線通信部１２と、モータを制御するモータ制御部１３と、モータ駆動回路１４−１〜１４−３とを備えている。可変制御部１０は、パンモータ１５、チルトモータ１６、フォーカスモータ１７の回転速度を、それぞれ可変に制御する。以下、パンモータ１５、チルトモータ１６、フォーカスモータ１７を特に区別しないときには、単にモータ１５〜１７と記載する。
【００２２】
双方向無線通信部１２（送信手段の一例）は、リモコン装置３０から出力される通信信号Ｍａを受信して、その通信信号Ｍａをデコードして受信信号Ｍｂを出力する。双方向無線通信部１２は、オン信号またはオフ信号と、方向情報（パン、チルト、ズーム）およびモータの回転方向を通信信号Ｍａから抽出後、これらの信号をモータ制御部１３に出力する。双方向無線通信部１２は更に、この通信信号Ｍａの指示を実行したならば、ＯＫ信号をリモコン装置３０に送信する。
モータ制御部１３は、この受信信号Ｍｂに基づいて、モータ１５〜１７のうちいずれかの回転速度を制御する指示信号Ｓ１〜Ｓ３を生成する。以下、指示信号Ｓ１〜Ｓ３を特に区別しないときには、単に指示信号Ｓと記載する。モータ制御部１３がモータ駆動回路１４に出力する指示信号Ｓは、モータの回転方向の指示を含んでいる。例えば、指示信号Ｓがマイナスになったならば、モータの回転方向が逆転する。
【００２３】
モータ駆動回路１４−１は、指示信号Ｓ１に応じた回転速度でパンモータ１５を駆動する。パンモータ１５は、照明器具１２０の照明方向を左右に調整する。
モータ駆動回路１４−２は、指示信号Ｓ２に応じた回転速度でチルトモータ１６を駆動する。チルトモータ１６は、照明器具１２０の照明方向を上下に調整する。
モータ駆動回路１４−３は、指示信号Ｓ３に応じた回転速度でフォーカスモータ１７を駆動する。フォーカスモータ１７は、照明器具１２０の焦点距離を前後に調整する。
【００２４】
図３は、リモコン装置３０のタッチパネル３２の表示例を示す図である。
図３に示すように、リモコン装置３０のタッチパネル３２には、所定モード切替えによって機器の位置座標の設定画面が表示される。図３の例の場合、後記するムービングライトＬ１〜Ｌ４（機器）が、ＸＹ軸上（水平面上）の矩形枠３２１内に配置されている。また、照射ポイントｐｏｉｎｔも表示されている。このＸＹ軸上（水平面上）の枠３２１の右側には、ＸＹ軸に対するＺ軸の位置がバー３２２によって指定される。タッチパネル３２上のバー３２２をドラッグすることで、任意の深さに可変できる。このようなレイアウトは、任意に設定可能である。
タッチパネル３２の機器の位置座標の設定画面には、ムービングライトＬ１〜Ｌ４（機器）のプリセット位置が設定され、機器名称と共に数値が表示される（例えば、ムービングライトＬ１  (xxxx,yyyy)）。
タッチパネル３２で設定された各ムービングライトＬ１〜Ｌ４の空間座標は、位置座標記憶部３４に記憶される。ここでは、各ムービングライトＬ１〜Ｌ４のプリセット位置３２３とＺ軸の位置バー３２２とが位置座標記憶部３４に、各ムービングライトＬ１〜Ｌ４の空間座標として記憶される。
【００２５】
図４は、指定された空間座標に対する各ムービングライトの配置位置から各ムービングライトの照射位置を計算する方法を示す図である。
図４に示すように、原点（０，０，０）を基点とするＸＹＺ軸で表した立体的な格子を想定する。この格子で囲まれた空間は、ムービングライトの照射範囲を表している。
図４の例では、ムービングライトＬ１〜Ｌ４は、Ｚ軸＝０のＸＹ軸の格子上（水平面上）に配置されている。リモコン装置３０から見て、リモコン装置３０に最も近い天井位置にはムービングライトＬ２が配置され、ムービングライトＬ２の左奥側にはムービングライトＬ１が配置され、ムービングライトＬ２の右奥側にはムービングライトＬ３が配置される。また、リモコン装置３０に最も遠い天井位置にはムービングライトＬ４が配置される。後記するｘｐｏｓｉｔｉｏｎ，ｙｐｏｓｉｔｉｏｎは、ムービングライトＬ１〜Ｌ４が設置されている水平方向（ＸＹ軸上）位置を示す。なお、ムービングライトＬ１〜Ｌ４の配置は、一例である。また、ムービングライトの設置個数も任意である。
【００２６】
一方、リモコン装置３０は、各ムービングライトＬ１〜Ｌ４が照射する１点の空間座標を指示する。後記するｘｐｏｉｎｔ，ｙｐｏｉｎｔ，ｚｐｏｉｎｔは、リモコン装置３０が指示した照射ポイントｐｏｉｎｔの空間座標である。図４の例では、ムービングライトＬ１〜Ｌ４は、照射ポイントｐｏｉｎｔ（例えば、床や床上の陳列ケース）に向かって上方から下方に照射する。すなわち、照射ポイントｐｏｉｎｔは、ムービングライトＬ１によって左上方から照射され、ムービングライトＬ２によって正面上方から照射され、ムービングライトＬ３によって右上方から照射され、ムービングライトＬ４によって後方上方から照射される。なお、照射ポイントｐｏｉｎｔの指示は、一例である。また、照射ポイントｐｏｉｎｔの数も任意である。
【００２７】
ムービングライトＬ１〜Ｌ４のうち、ムービングライトＬ１，Ｌ２を例にとり、照射ポイントｐｏｉｎｔの位置（ｘｐｏｉｎｔ，ｙｐｏｉｎｔ，zｐｏｉｎｔ）を指示する計算例について説明する。
ムービングライトＬ１，Ｌ２の位置が照射範囲を表す格子の何処に配置されるかにより、水平方向の回転角計算が異なる。
Ｘ軸に平行な格子線上（Ｙ＝０若しくはＹ＝最大値）と、Ｙ軸に平行な格子線上（Ｘ＝０若しくはＸ＝最大値）とにより場合分けされる。
【００２８】
［Ｙ軸に平行な格子線上の場合］
Ｙ軸に平行な格子線上（Ｘ＝０若しくはＸ＝最大値）に位置するムービングライトＬ２，Ｌ４について、すなわち、ｘｐｏｓｉｔｉｏｎ＝０は、ムービングライトＬ２、ｘｐｏｓｉｔｉｏｎ＝ｘｍａｘは、ムービングライトＬ４である。
Ｙ軸上にある場合のＸ軸位置ｘｐｏｓｉｔｉｏｎは、式（１）の条件で示される。
【００２９】
【数１】
2017050252.tif 000003
【００３０】
また、水平方向の回転角計算に用いるＹ軸のオフセット角θｏｆｆｓｅｔ＿ｙ＿ａｘｉｓは、照射ポイントｐｏｉｎｔのｘ軸の指示した位置ｘｐｏｉｎｔとムービングライトＬ２が設置してあるＸ軸の空間位置ｘｐｏｓｉｔｉｏｎとの差分の絶対値と、照射ポイントｐｏｉｎｔのｙ軸の指示した位置ｙｐｏｉｎｔとムービングライトＬ２が設置してあるＹ軸の空間位置ｙｐｏｓｉｔｉｏｎとの差分の絶対値とのアークタンジェント（ａｒｃｔａｎ）とから、式（２）で求まる。
【００３１】
【数２】
2017050252.tif 000004
【００３２】
上記式（２）で求めたＹ軸のオフセット角θｏｆｆｓｅｔ＿ｙ＿ａｘｉｓを元に、ムービングライトＬ２の位置がＹ軸に平行な格子線上（ここではＸ＝０）にある場合の水平方向の回転角θpanを計算する。
ａｒｃｔａｎにより求められるのは回転角θpanが９０°以内の場合である。図４の上方（真上）から見て、ムービングライトＬ２の配置位置をＸＹ軸の原点（０，０）とするとき、θpanは、θ＝０°から時計回りに回って第１象限にある（２π−θｏｆｆｓｅｔ＿ｙ＿ａｘｉｓ）の場合（ケース１）と、θ＝０°から時計回りに回って第４象限にある（π+θｏｆｆｓｅｔ＿ｙ＿ａｘｉｓ）の場合（ケース２）と、Ｙ軸にＸ軸が直交する位置の場合（ケース３）と、の３つがある。なお、この（ケース１）〜（ケース３）の位置関係において第２象限および第３象限は、対象外である。
【００３３】
上記ケース１の場合、水平方向の回転角θpanは、次式（３）で計算される。
【００３４】
【数３】
2017050252.tif 000005
【００３５】
上記ケース２の場合、水平方向の回転角θpanは、次式（４）で計算される。
【００３６】
【数４】
2017050252.tif 000006
【００３７】
上記ケース３の場合、水平方向の回転角θpanは、次式（５）で計算される。
【００３８】
【数５】
2017050252.tif 000007
【００３９】
以上により、Ｙ軸に平行な格子線上（Ｘ＝０若しくはＸ＝最大値）にある場合のＸ軸位置ｘｐｏｉｎｔと水平方向の回転角θpanとが計算される。同様にして、Ｘ軸に平行な格子線上（Ｙ＝０若しくはＹ＝最大値）にある場合のＹ軸位置ｙｐｏｉｎｔと水平方向の回転角θpanとが計算できる。
【００４０】
［Ｘ軸に平行な格子線上の場合］
Ｘ軸に平行な格子線上（Ｙ＝０若しくはＹ＝最大値）に位置するムービングライトＬ１，Ｌ３について、すなわち、ｙｐｏｓｉｔｉｏｎ＝０は、ムービングライトＬ１、ｙｐｏｓｉｔｉｏｎ＝ｙｍａｘは、ムービングライトＬ３である。
Ｘ軸上にある場合のＹ軸位置ｙｐｏｓｉｔｉｏｎは、式（６）の条件で示される。
【００４１】
【数６】
2017050252.tif 000008
【００４２】
また、水平方向の回転角計算に用いるＸ軸のオフセット角θｏｆｆｓｅｔ＿ｘ＿ａｘｉｓは、照射ポイントｐｏｉｎｔのｙ軸の指示した位置ｙｐｏｉｎｔとムービングライトＬ１が設置してあるＹ軸の空間位置ｙｐｏｓｉｔｉｏｎとの差分の絶対値と、照射ポイントｐｏｉｎｔのｘ軸の指示した位置ｘｐｏｉｎｔとムービングライトＬ１が設置してあるＸ軸の空間位置ｘｐｏｓｉｔｉｏｎとの差分の絶対値とのアークタンジェント（ａｒｃｔａｎ）とから、式（７）で求まる。
【００４３】
【数７】
2017050252.tif 000009
【００４４】
上記式（７）で求めたＸ軸のオフセット角θｏｆｆｓｅｔ＿ｘ＿ａｘｉｓを元に、ムービングライトＬ１の位置がＸ軸に平行な格子線上（ここではＹ＝０）にある場合の水平方向の回転角θpanを計算する。
図４の上方（真上）から見て、ムービングライトＬ１の配置位置をＸＹ軸の原点（０，０）とするとき、θpanは、θ＝０°から時計回りに回って第１象限にある（２π−θｏｆｆｓｅｔ＿ｘ＿ａｘｉｓ）の場合（ケース１）と、θ＝０°から時計回りに回って第４象限にある（π+θｏｆｆｓｅｔ＿ｘ＿ａｘｉｓ）の場合（ケース２）と、Ｘ軸にＹ軸が直交する位置の場合（ケース３）と、の３つがある。なお、この（ケース１）〜（ケース３）の位置関係において第２象限および第３象限は、対象外である。
【００４５】
上記ケース１の場合、水平方向の回転角θpanは、次式（８）で計算される。
【００４６】
【数８】
2017050252.tif 000010
【００４７】
上記ケース２の場合、水平方向の回転角θpanは、次式（９）で計算される。
【００４８】
【数９】
2017050252.tif 000011
【００４９】
上記ケース３の場合、水平方向の回転角θpanは、次式（１０）で計算される。
【００５０】
【数１０】
2017050252.tif 000012
【００５１】
以上により、Ｘ軸に平行な格子線上（Ｙ＝０若しくはＹ＝最大値）にある場合のＹ軸位置ｙｐｏｉｎｔと水平方向の回転角θpanとが計算できる。
【００５２】
次に、垂直方向の角度θtiltおよび距離Ｄについて説明する。
［垂直方向の角度θtiltおよび距離Ｄ］
垂直方向の角度θtiltは、ＸＹ平面でのムービングライトと目標点との直線距離と、Ｚ軸方向の距離から次式（１１）で計算される。
【００５３】
【数１１】
2017050252.tif 000013
【００５４】
また、垂直方向の距離Ｄは、ＸＹ平面でのムービングライトと目標点との直線距離と、Ｚ軸方向の距離から次式（１２）で計算される。
【００５５】
【数１２】
2017050252.tif 000014
【００５６】
以上、パンとチルトの計算方法について説明した。ズームについても、ムービングライトＬ１〜Ｌ４から指示した座標までの距離に応じて焦点を決定することができる。あえて、焦点を合わせないという設定も可能である。なお、ムービングライト２０の照明器具１２０の照射側にレンズを取り付ける構成をとれば、ズームの焦点をより適切に合せることができる。
【００５７】
図５は、制御指令動作の一例を示すフローチャートである。
図５（ａ）は、時間パターンを用いた制御指令動作を示すフローチャートである。
機器の制御システム１００は、操作者がリモコン装置３０（図２参照）で、１点の空間座標を指示する。
ここでは、操作者が、図４のように、ムービングライトＬ１〜Ｌ４が配置された空間において、照射ポイントｐｏｉｎｔを一点だけ指定する。
リモコン装置３０の制御部３３（図２参照）は、時間パターン記憶部３５から各ムービングライトＬ１〜Ｌｎの照射タイミング情報を読み出す（ステップＳ２０）。
制御部３３は、各ムービングライトＬ１〜Ｌｎに制御指令を出す（ステップＳ２１）。
【００５８】
図５（ｂ）は、各ムービングライトに対する制御指令動作を示すフローチャートである。
制御部３３は、ムービングライトＬ１〜Ｌｎが配置されている位置座標に基づいて、各ムービングライトＬ１〜Ｌｎが照射ポイントｐｏｉｎｔに照射する位置を計算する（ステップＳ１１）。図４の例では、各ムービングライトＬ１〜Ｌ４の位置座標に基づいて、上記式（１）〜式（１２）に従って各ムービングライトＬ１〜Ｌ４が照射すべき位置を計算する。具体的には、制御部３３は、ムービングライトＬ１の配置位置を元に、ムービングライトＬ１の水平方向の回転角θpanと垂直方向の角度θtiltとを計算するとともに、ＸＹ平面でのムービングライトＬ１と目標点との直線距離を元に、Ｚ軸方向の距離Ｄを計算する。本実施形態では、制御部３３は、各ムービングライトＬ１〜Ｌｎの座標計算（制御内容）をあらかじめまとめて算出する。
【００５９】
制御部３３は、算出した各ムービングライトＬ１〜Ｌｎの座標計算（制御内容）に基づく制御指令を、各ムービングライトＬ１〜Ｌｎに順次送信する。すなわち、制御部３３は、ムービングライトＬ１に座標計算に基づく制御指令を送信し（ステップＳ１２）、ムービングライトＬ２に座標計算に基づく制御指令を送信し（ステップＳ１３）、以下同様に、ムービングライトＬｎに座標計算に基づく制御指令を送信して図５（ｂ）のフローを終了する（ステップＳ１３）。
【００６０】
図５（ａ）（ｂ）のフローは、複数のムービングライトＬ１〜Ｌｎのすべての座標計算（制御内容）をあらかじめまとめて算出してから、各ムービングライトに順番に指令する手順を示しているが、座標計算は、まとめて行う必要はなく、ムービングライトＬ１〜Ｌｎ毎に計算して制御指令を出すことを繰り返すようにしてもよい。
【００６１】
また、指令は、複数のムービングライトＬ１〜Ｌｎのそれぞれに直接出す方法に限定されない。例えば、制御部３３および双方向無線通信部３６は、メッシュネットワークを用いた通信方式により、メッシュ状の伝搬を行う態様でもよい。すなわち、制御部３３は、すべてムービングライトＬ１〜Ｌｎに制御指令を一括して送信し、まず、リモコン装置３０に一番近い距離のムービングライトに指令が伝わり、それから、次にリモコン装置３０に近い距離のムービングライトに順番に指令が伝わる（メッシュ状に伝搬する）ようにしてもよい。
【００６２】
以上説明したように、機器の制御システム１００は、照明器具１２０を制御可能な複数のムービングライト２０と、各ムービングライト２０の照明器具１２０の制御を指示する制御信号を送信するリモコン装置３０とを備える。リモコン装置３０は、１点の空間座標を決定する操作を行う操作手段であるタッチパネル３２と、決められた１点の空間座標に基づき、各ムービングライト２０の位置座標を元に、各ムービングライト２０が照射するべき位置を算出し、制御信号を生成する制御部３３と、制御信号を各ムービングライト２０に送信する双方向無線通信部３６と、を備える。各ムービングライト２０は、リモコン装置３０からの制御信号に応じて、協調して動作し、それぞれの照明器具１２０を所望の状態にする。
機器がムービングライト２０である場合、照射する位置を１点決めることで、各ムービングライト２０の設置されている位置座標を元に各ムービングライト２０が照射するべき位置を計算し、ムービングライト同士が１つの指令に対して協調して動作することを可能にする。
【００６３】
この構成により、操作者はリモコン装置３０により、１点の空間座標を指示するだけで、複数のムービングライト２０を協調して、それぞれの照明器具１２０（部位の一例）を所望の状態に制御することができる。具体的には、以下の効果を得ることができる。
（１）各ムービングライト２０に、１つの指令（１点の空間座標）を与えることだけで、各ムービングライト２０を同時に動作させることができる。
【００６４】
（２）本実施形態では、各ムービングライト２０の位置座標をあらかじめ記憶する位置座標記憶部３４を備え、制御部３３は、あらかじめ記憶した位置座標を元に各ムービングライト２０が照射するべき位置を算出する。各ムービングライト２０の位置座標をあらかじめ記憶することだけで、所望の制御が可能となるため、簡易な構成で実現でき、安価なシステムで実現できる。
【００６５】
（３）ムービングライト２０の設置位置を変えたり、新たなムービングライト２０を追加、または任意のムービングライト２０を取り外したときには、その位置座標を更新、追加または削除するだけですむため、柔軟かつ容易に変更できる。
【００６６】
（４）本実施形態では、各ムービングライト２０の照明器具１２０をあらかじめ設定されたパターンに従って動作させるための時間パターンを記憶する時間パターン記憶部３５を備える。時間パターン記憶部３５に多様なパターンを記憶させておくことで、いろいろなシチュエーションに合わせた演出を行うことができる。
【００６７】
（５）また、時間パターン記憶部３５に各種パターンを記憶あらかじめ記憶しておくので、かかる設定作業を前もって一括して行うことででき、設定が容易である利点がある。さらに、時間パターン記憶部３５からあらかじめ記憶したパターンを読み出すだけで制御可能であるので、直ぐに制御を実行することができる。
【００６８】
（６）メッシュネットワークを用いた通信方式とすることで、遠く離れた機器でも制御することができる。
【００６９】
（７）本実施形態では、各ムービングライト２０の照明器具１２０を協調して動作させているので、協調動作により、照射ポイントｐｏｉｎｔに対してより効果的に照明器具１２０の照明を行う（例えば、各ムービングライト２０が一斉にあるいは時間をずらして照射ポイントｐｏｉｎｔを照射する）ことができる。すなわち、ある照射ポイントｐｏｉｎｔに対して、各ムービングライト２０を協調動作させることで、統一感のある効果的な照明状態を実現することができる。ただし、本発明は、機器の協調動作には限定されず、個々の機器が独自に動作するものでもよい。また、機器の一部を協調動作させ、他の機器は独自動作させるものでもよい。
【００７０】
［変形例］
図６は、変形例として、指定された空間座標に対するムービングライトの照射位置の計算方法を示す図である。図４と同一構成部材には同一符号を付している。
制御部３３（図２参照）は、決められた１点の空間座標に基づき、各ムービングライト２０の設置されている位置座標を元に、各ムービングライト２０が照射するべき位置を算出し、制御信号を生成する。
本変形例では、制御部３３（図２参照）は、各ムービングライト２０の設置されている位置座標を元に、決められた１点の空間座標を所定距離ずらした空間座標を、各ムービングライト２０が照射するべき位置とする制御信号を生成する。図６の例では、各ムービングライトＬ１〜Ｌ４の照射位置が、本来の空間座標（図６の矢印の先頭）から、所定距離手前の空間座標（図６の矢印の起点）となる位置を計算し、制御信号を生成する。上記空間座標のずらし量は所定値でもよいし、各ムービングライトＬ１〜Ｌ４から照射ポイントｐｏｉｎｔまでの距離を按分し係数を掛けたものでもよい。
【００７１】
これにより、各ムービングライトＬ１〜Ｌ４は、それぞれ、照射ポイントｐｏｉｎｔの中心部ではなく、あえて本来の照射ポイントｐｏｉｎｔの空間座標からずれた位置（少し後方の位置）に向けて照射することになる。各ムービングライトＬ１〜Ｌ４は、図６の楕円に示す照射スポットで照射する。また、各ムービングライトＬ１〜Ｌ４の照射スポット（図６の楕円参照）は、一部が相互に重なるようにする。換言すれば、制御部３３（図２参照）は、各ムービングライトＬ１〜Ｌ４の照射スポットの一部が相互に重なる空間位置となる制御信号を生成する。照射ポイントｐｏｉｎｔは、各ムービングライトＬ１〜Ｌ４の照射スポット（図６の楕円参照）に重ねられた位置にある。
本変形例では、照射ポイントｐｏｉｎｔは、各ムービングライトＬ１〜Ｌ４によって、本来の照射ポイントｐｏｉｎｔの空間座標から少しずれた位置から照らされることになる。このため、照射ポイントｐｏｉｎｔは、より深い照射角度で四方から照らされることになり、広い範囲に照射できるとともに、より味わいのある陰影に富んだ表示を行うことができる。
【００７２】
（その他の変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能であり、例えば、次の（ａ）〜（ｊ）のようなものがある。
（ａ）  本実施形態では、リモコン装置３０が本制御プログラムを有する制御部３３（制御手段の一例）を備える例について説明したが、本制御プログラムはどのような装置に導入されるものでもよい。すなわち、機器の制御システムにリモコン装置を含まないものでもよく、本制御プログラムを実行する機能を備えるものであればどのような機器の制御システムでもよい。
【００７３】
（ｂ）  本実施形態では、複数の機器を制御する制御システムについて説明したが、機器が１台である場合でもよい。機器が１台であっても１点の位置座標を指示するだけで容易に所望の状態にさせることができるという特有の効果を奏する。
【００７４】
（ｃ）  機器は、方向を変更する部位を有するものであればよく、特に限定されない。例えば、機器は、ムービングライトのほか、監視カメラ、屋内／屋外スピーカなどであってもよい。また、機器の部位は、照明器具のほか、カメラ、スピーカなどであってもよい。
（ｄ）  図４をもとに示した本実施形態では、格子で囲まれた空間内をムービングライトで照射することを前提に説明したが、これに限定されず、空間外を照射することも可能である。
（ｅ）  ムービングライトの照射位置の計算方法は、式（１）〜（１２）に限定されない。
【００７５】
（ｆ）  図５（ｂ）の具体例では、制御部３３は、各ムービングライト２０のすべての座標計算（制御内容）をあらかじめまとめて算出してから、各ムービングライト２０に順番に指令しているが、上記座標計算は、まとめて行う必要はなく、ムービングライト２０毎に計算して指令を出すことを繰り返すようにしてもよい。また、制御部３３が制御信号を生成するタイミングは、どのようなものでもよい。
（ｇ）  指令は、複数のムービングライトのそれぞれに直接出す方法に限定されず、複数のムービングライト２０のすべての指令を一括して送信し、一番近いムービングライト２０から次の距離のムービングライト２０に順番に指令が伝わる（メッシュ状に伝搬する）ようにしてもよい。
【００７６】
（ｈ）  リモコン装置３０は、専用のリモコン装置に限定されず、スマートフォンであってもよい。また、タッチパネル３２も必須ではなく、機械スイッチであってもよい。
（ｉ）  リモコン装置３０と制御対象機器との間の信号は、許可信号やロック信号やロック解除信号やＯＫ信号などは必須ではない。リモコン装置３０と制御対象機器とは双方向通信に限定されず、例えば赤外線通信や可視光通信のような片方向通信でムービング信号を送信してもよい。
（ｊ）  リモコン装置３０のタッチパネル３２の操作はどのようなものでもよい。例えば、タップにより照射ポイントｐｏｉｎｔを設定し、照射ポイントｐｏｉｎｔの設定を確認したのち、ダブルタップにより各ムービングライト２０の位置座標を元に、制御信号を生成してもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１０  可変制御部
１２  双方向無線通信部
１３  モータ制御部
１４  モータ駆動回路
１５〜１７  モータ
２０、Ｌ１〜Ｌ４  ムービングライト  （機器の一例）
２１  左右回転部
２２  アーム
２３  フード
３０  リモコン装置
３１  筐体
３２  タッチパネル  （操作手段の一例）
３３  制御部  （制御手段の一例）
３４  位置座標記憶部
３５  時間パターン記憶部
３６  双方向無線通信部  （送信手段の一例）
１００  機器の制御システム
１２０  照明器具（部位の一例）
３２１  ＸＹ軸上の枠
３２２  Ｚ軸の位置バー
３２３  機器のプリセット位置
Ｍａ  通信信号（制御信号の一例）
Ｍｂ  受信信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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