(57)【要約】【課題】車両における自動運転モードから手動運転モードへの切替を安全に行わせることが可能な運転制御装置を提供する。【解決手段】車両の運転モードの自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを指示するための切替指示を検出する検出部１と、切り替えを行うべき地点として予め設定された切替地点までの経路を探索する探索部２と、切替指示が検出された場合に、探索された経路に基づいて自動運転モードにより車両を切替地点まで案内する案内部３と、切替地点への車両の到着に対応して切替指示に対応した運転モードの切り替えを行う切替部４と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の運転モードの自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを指示するための切替指示を検出する検出手段と、
前記切り替えを行うべき地点として予め設定された切替地点までの経路を探索する探索手段と、
前記切替指示が検出された場合に、前記経路に基づいて前記自動運転モードにより前記移動体を前記切替地点まで案内する案内手段と、
前記切替地点への前記移動体の到着に対応して前記切替指示に対応した前記切り替えを行う切替手段と、
を備えることを特徴とする運転制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転制御装置において、
前記切替地点は、前記移動体を停車させることが可能な地点であることを特徴とする運転制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転制御装置において、
前記切替地点は、前記移動体を駐車させることが可能な地点であることを特徴とする運転制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転制御装置において、
前記自動運転モードによる前記移動体の移動が不可能な地域を示す不可能地域情報を取得する取得手段を更に備え、
前記探索手段は、前記取得された不可能地域情報に基づいて、前記移動体の現在位置から前記不可能な地域までの間にある前記切替地点までの前記経路を探索することを特徴とする運転制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転制御装置において、
前記探索手段は、前記現在位置から前記不可能な地域までの間にあり且つ当該不可能な地域に最も近い前記切替地点までの前記経路を探索することを特徴とする運転制御装置。
【請求項６】
請求項２又は請求項３に記載の運転制御装置において、
前記探索手段は、前記切替指示が検出されるまでの前記自動運転モードによる前記移動体の移動に用いられていた経路上のいずれかの地点に前記切替地点から戻るための第２経路を更に探索し、
前記案内手段は、前記切替地点から移動する前記移動体を、前記探索された第２経路に基づいて案内することを特徴とする運転制御装置。
【請求項７】
請求項２又は請求項３に記載の運転制御装置において、
前記探索手段は、前記切替指示の検出時における前記移動体の位置に前記切替地点から戻るための第２経路を更に探索し、
前記案内手段は、前記切替地点から移動する前記移動体を、前記探索された第２経路に基づいて案内することを特徴とする運転制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の運転制御装置において、
前記探索手段は、前記切替指示の検出時における前記移動体の位置に、当該検出時における当該移動体の移動方向で前記切替地点から戻るための前記第２経路を探索することを特徴とする運転制御装置。
【請求項９】
移動体の運転を制御する運転制御装置において実行される運転制御方法において、
前記移動体の運転モードの自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを指示するための切替指示を検出する検出工程と、
前記切り替えを行うべき地点として予め設定された切替地点までの経路を探索する探索工程と、
前記切替指示が検出された場合に、前記経路に基づいて前記自動運転モードにより前記移動体を前記切替地点まで案内する案内工程と、
前記切替地点への前記移動体の到着に対応して前記切替指示に対応した前記切り替えを行う切替工程と、
を含むことを特徴とする運転制御方法。
【請求項１０】
コンピュータを、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の運転制御装置として機能させることを特徴とする運転制御用プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の運転制御用プログラムがコンピュータにより読み取り可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、運転制御装置、運転制御方法並びに運転制御用プログラム及び記録媒体の技術分野に属する。より詳細には、車両等の移動体における自動運転モードと手動運転モードとの間の切り替えを制御する運転制御装置及び運転制御方法並びに当該運転制御用のプログラム及びそのプログラムを記録した記録媒体の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば車両における自動運転制御についての研究開発が活発である。このような自動運転制御についての技術を開示した先行技術文献としては、例えば下記特許文献１が挙げられる。この特許文献１に開示されている技術では、自動運転制御の中断が生じる区間を走行する場合であっても、一台の車両における自動運転制御と手動運転との切り替えが頻繁に行われることを防止できることで、ユーザの運転に係る負担を軽減させることが可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１には、自動運転制御から手動運転に切り替える際の安全を考慮することについては何ら開示されていない。一方、自動運転制御から手動運転への切り替えが安全に行われることは、急な速度変更や急な変針等を防止できることで、当該切り替えが行われる車両自体の安全だけでなく、その車両の周辺を移動する他の車両や当該周辺の歩行者の安全にも資することになる。
【０００５】
そこで本願は、上記の問題点及び要請に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、車両における自動運転モードから手動運転モードへの切替を安全に行わせることが可能な運転制御装置及び運転制御方法並びに当該運転制御用のプログラム及びそのプログラムを記録した記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体の運転モードの自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを指示するための切替指示を検出する検出手段と、前記切り替えを行うべき地点として予め設定された切替地点までの経路を探索する探索手段と、前記切替指示が検出された場合に、前記経路に基づいて前記自動運転モードにより前記移動体を前記切替地点まで案内する案内手段と、前記切替地点への前記移動体の到着に対応して前記切替指示に対応した前記切り替えを行う切替手段と、を備える。
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、移動体の運転を制御する運転制御装置において実行される運転制御方法において、前記移動体の運転モードの自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを指示するための切替指示を検出する検出工程と、前記切り替えを行うべき地点として予め設定された切替地点までの経路を探索する探索工程と、前記切替指示が検出された場合に、前記経路に基づいて前記自動運転モードにより前記移動体を前記切替地点まで案内する案内工程と、前記切替地点への前記移動体の到着に対応して前記切替指示に対応した前記切り替えを行う切替工程と、を含む。
【０００８】
上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、コンピュータを、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の運転制御装置として機能させる。
【０００９】
上記の課題を解決するために、請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の運転制御用プログラムがコンピュータにより読み取り可能に記録されている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る運転制御装置の概要構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施例に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施例に係る運転モード切替処理を示すフローチャート等であり、（ａ）は当該運転モード切替処理の第１例を示すフローチャートであり、（ｂ）は当該運転モード切替処理の第２例を示すフローチャートであり、（ｃ）は当該運転モード切替処理を概念的に説明する図である。
【図４】第２実施例に係る運転モード切替処理を示すフローチャート等であり、（ａ）は当該フローチャートであり、（ｂ）は当該運転モード切替処理を概念的に説明する図である。
【図５】変形例に係る運転モード切替処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る運転制御装置の概要構成を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、実施形態に係る運転制御装置Ｓは、検出手段１と、探索手段２と、案内手段３と、切替手段４と、を備えて構成されている。
【００１３】
この構成において検出手段１は、移動体の運転モードの自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを指示するための切替指示を検出する。
【００１４】
また探索手段２は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行うべき地点として予め設定された切替地点までの経路を探索する。
【００１５】
そして案内手段３は、切替指示が検出された場合に、探索手段２によって探索された経路に基づいて自動運転モードにより移動体を切替地点まで案内する。
【００１６】
その後切替手段４は、切替地点への移動体の到着に対応して、切替指示に対応した自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行う。
【００１７】
以上説明したように、実施形態に係る運転制御装置Ｓの動作によれば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行うべき既定の切替地点までの経路を探索する。自動運転モードから手動運転モードへの切替指示が検出された場合に、その経路に基づいて自動運転モードの移動体を切替地点まで案内し、切替地点への到達に対応して手動運転モードへの切り替えを行う。よって、自動運転モードから手動運転モードへの切替を、既定の切替地点において安全に行わせることができる。
【実施例】
【００１８】
次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例及び変形例について、図面を用いて説明する。なお以下に説明する各実施例及び変形例は、車両に搭載されているナビゲーション装置における運転モードの切替の制御に本願を適用した場合の実施例及び変形例である。このときの車両は、実施形態に係る移動体の一例である。また各実施例及び変形例に係るナビゲーション装置では、上記運転モードとして、自動運転モードと手動運転モードとの切替が可能である。
【００１９】
ここで実施例に係る手動運転モードとは、従来と同様の、車両のハンドル操作や速度の調整を運転者自らが行って車両の挙動を制御する（すなわち運転する）運転モードである。これに対して実施例に係る自動運転モードとは、各実施例又は変形例に係るナビゲーション装置自体が車両の針路変更（右左折を含む）や速度の制御を（運転者によらずに）自動的に行う運転モードである。自動運転モードにおいてナビゲーション装置は、後述するセンサ部により検出された車両の現在位置を示す位置データ及び車両の速度を示す速度データ、後述するカメラにより撮像された周囲の状況を示す画像データ、並びに車両の移動が案内される経路データ及び当該経路を含む道路の状況等を示す道路データ等に基づいて、自動運転モードにおける自動運転制御を行う。なお各実施例又は変形例に係る自動運転モードでは、必ずしも上記経路が設定されている必要はない。すなわち各実施例又は変形例に係る自動運転モードには、例えば運転者の音声に基づいて車両の右左折を制御したり、又は高速道路のように車線に沿って自動的に車両の挙動を制御したり、或いは目的地を特定しない（例えば運転者に指定された特定のエリア（運転者が指定した海岸沿い等））で車両を自動的に制御したりする自動運転制御も含まれる。
【００２０】
（Ｉ）第１実施例
初めに、実施形態に対応する第１実施例について、図２及び図３を用いて説明する。なお、図２は第１実施例に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図であり、図３は第１実施例に係る運転モード切替処理を示すフローチャート等である。このとき図２では、図１に示した実施形態に係る運転制御装置Ｓにおける各構成部材に対応する第１実施例の構成部材それぞれについて、当該運転制御装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。
【００２１】
図２に示すように、第１実施例に係るナビゲーション装置ＮＶは、例えば車両搭載用のナビゲーション装置であり、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等からなる処理部１０と、液晶ディスプレイ又はヘッドアップディスプレイからなる表示部１２と、位置センサや速度センサ等の各種センサを含むセンサ部１３と、インターフェース１４と、操作ボタン又はリモコン或いはタッチパネル等からなる操作部１５と、例えばＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等からなる記録部１６と、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）デバイス等からなるカメラ１７と、により構成されている。
【００２２】
一方処理部１０は、検出部１と、探索部２と、案内部３と、切替部４と、により構成されている。また、案内部３と切替部４とは、第１実施例に係る自動運転制御部１１の一部を構成している。なお、自動運転制御部１１に探索部２が含まれていてもよい。そして、上記検出部１、探索部２、案内部３及び切替部４は、処理部１０を構成するＣＰＵ等を含むロジック回路によりハードウェア的に実現されるものであってもよいし、後述する第１実施例に係る運転モード切替処理を示すフローチャートに相当するプログラムを処理部１０のＣＰＵ等が読み込んで実行することにより、ソフトウェア的に実現されるものであってもよい。また、上記検出部１が実施形態に係る検出手段１の一例であり、上記探索部２が実施形態に係る探索手段２の一例であり、上記案内部３が実施形態に係る案内手段３の一例であり、切替部４が実施形態に係る切替手段４の一例である。更に図２において破線で示すように、検出部１、探索部２、案内部３及び切替部４により、実施形態に係る運転制御装置Ｓの一例が構成されている。
【００２３】
以上の構成においてインターフェース１４は、処理部１０の制御の下、例えばインターネット等の図示しないネットワークと処理部１０との間の、例えば渋滞情報等のデータの授受を制御する。一方センサ部１３は、例えばナビゲーション装置ＮＶが搭載されている車両についての上記位置データ及び上記速度データ等、処理部１０によるナビゲーション装置ＮＶとしての案内処理及び第１実施例に係る運転モード切替処理等に必要なデータを生成して、処理部１０に出力する。この位置データの生成には、例えば図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）等が活用される。また速度データの生成には、例えばいわゆる車速パルス等が用いられる。なお以下の説明において、実施例に係るナビゲーション装置ＮＶが搭載されている車両を単に「自車」と称する。
【００２４】
他方記録部１６は、後述する第１実施例に係る運転モード切替処理を示すフローチャートに相当するプログラムや、処理部１０としての案内処理に供される上記道路データ等を不揮発性に記録している。また操作部１５は、ナビゲーション装置ＮＶに対するユーザの操作が当該操作部１５において実行されると、当該操作に対応する操作信号を生成して処理部１０に出力する。このユーザの操作には、第１実施例に係る運転モードの切替えを指示する操作が含まれている。なお以下の説明において、当該運転モードの切替えのための指示を、単に「運転モード切替指示」と称する。第１実施例に係る運転モード切替指示は、実施形態に係る切替指示の一例である。他方カメラ１７は、少なくとも自車の前方をその撮像範囲としており、処理部１０の制御の下、当該撮像範囲を撮像した画像データ（動画又は静止画である画像データ）を生成して処理部１０に出力する。
【００２５】
以上の構成において処理部１０の検出部１は、第１実施例に係る運転モード切替処理の一環として、上記運転モード切替指示に対応する操作信号が操作部１５から送信されてきたか否かを検出する。一方処理部１０の探索部２は、ナビゲーション装置ＮＶとしての案内処理に用いられる経路を、例えば記録部１６に記録されている上記道路データ等を用いて探索する。これに加えて探索部２は、自車の運転モードの自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行うべき地点として予め設定された第１実施例に係る切替地点までの経路を探索する。このとき、第１実施例に係る切替地点とは、例えば、自車を駐車できる駐車場や、自車を安全に停車させることが可能な例えば路側帯や道路脇の場所をいう。これにより自動運転制御部１１の案内部３は、運転モード切替指示が操作部１５においてされたことが検出部１により検出された場合に、探索部２によって探索された経路に基づき、自動運転モードにより自車を上記切替地点まで案内する。その後自動運転制御部１１の切替部４は、上記切替地点への自車の到着に対応して、運転モード切替指示に対応した自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行う。
【００２６】
他方処理部１０は、インターフェース１４を介して上記ネットワークから取得された各種データ、カメラ１７からの上記画像データ及びセンサ部１３からの各種データ等に基づいて、第１実施例に係る運転モード切替処理を含む第１実施例に係る案内処理等を実行し、それらの結果を、例えば表示部１２等を用いて自車の運転者又は同乗者等に告知する。
【００２７】
次に、処理部１０及び自動運転制御部１１を中心とした第１実施例に係る運転モード切替処理について、具体的に図２及び図３を用いて説明する。
【００２８】
はじめに、第１実施例に係る運転モード切替処理の第１例として、手動運転モードへの運転モード切替処理について図３（ａ）を用いて説明する。図３（ａ）に示す運転モード切替処理の第１例は、例えば予め設定された時間ごと又はナビゲーション装置ＮＶとしての案内処理開始時等に開始される。そして図３（ａ）に示すように、第１実施例に係る運転モード切替処理の第１例において処理部１０は先ず、ナビゲーション装置ＮＶにおいて自動運転モードによる自動運転制御が実行されているか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１の判定において当該自動運転制御が実行されていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、処理部１０は後述するステップＳ１５に移行する。一方ステップＳ１の判定において、例えば図３（ｃ）に例示するように、図示しない目的地に向かって道路ＲＤ上に設定された経路ＲＴに沿って自車Ｃが自動運転制御中であった場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、次に処理部１０の検出部１は、上記運転モード切替指示に対応する操作信号が操作部１５から送信されてきたか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２の判定において運転モード切替指示に対応する操作信号が送信されていない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理部１０はステップＳ１５に移行する。一方ステップＳ２の判定において運転モード切替指示に対応する操作信号が送信された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理部１０は次に、当該運転モード切替指示に対応する操作信号が送信されたタイミングにおける自車Ｃの位置を示す位置データを例えばセンサ部１３から取得して、記憶部１６に記憶する（ステップＳ３）。このとき、運転モード切替指示に対応する操作信号が送信されたタイミングにおける自車Ｃの位置が、例えば図３（ｃ）に例示する切替信号受信位置ＰＳであったとする。次に自動運転制御部１１は、ステップＳ３で記憶された切替信号受信位置ＰＳが、安全に自車Ｃを停車できる位置であるか否かを、例えば記憶部１６に記憶されている道路データ等を用いて判定する（ステップＳ４）。このステップＳ４の判定における「安全に自車Ｃを停車できる位置」とは、例えば、路側帯や道路脇等である。ステップＳ４の判定において、切替信号受信位置ＰＳが安全に自車Ｃを停車できる位置である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、自動運転制御部１１は、自車Ｃを停車させる制御を行う（ステップＳ５）。そして当該停車後に自動運転制御部１１の切替部４は、自車Ｃの運転モードをそれまでの自動運転モードから手動運転モードに切り替える（ステップＳ６）。その後処理部１０は、後述するステップＳ１５の判定に移行する。
【００２９】
他方、ステップＳ４の判定において、切替信号受信位置ＰＳが安全に自車Ｃを停車できる位置でなかった場合（ステップＳ４：ＮＯ）、探索部２は、記憶部１６に記憶されている道路データ等を用いて、切替信号受信位置ＰＳから最も近い駐車場を検索する（ステップＳ７）。ここでステップＳ７において、図３（ｃ）に例示する駐車場Ｐが検索されたものとする。また探索部２はステップＳ７として、安全に自車Ｃを停車できる位置を、切替信号受信位置ＰＳ以外に改めて探索してもよい。なお以下の説明において、自車Ｃを安全に駐車又は停車して運転モードの切り替えができる位置（地点）を、単に「切替地点」と称する。次に自動運転制御部１１は、自動運転制御により自車Ｃを切替地点である駐車場Ｐまで案内し（ステップＳ８）、その駐車場Ｐ内に自車Ｃを駐車させる（ステップＳ９）。そして当該駐車後に自動運転制御部１１の切替部４は、自車Ｃの運転モードをそれまでの自動運転モードから手動運転モードに切り替える（ステップＳ１０）。
【００３０】
次に、手動運転モードにより駐車場Ｐからの自車Ｃの移動を再開するに当たって、処理部１０は、上記切替信号受信位置ＰＳに到達するまでに自車Ｃの目的地が設定され、その目的地に至る経路が設定されていたか否かを判定する（ステップＳ１１）。このとき図３（ｃ）に例示する場合は、切替信号受信位置ＰＳに到達するまでは自車Ｃについて目的地が設定され、更に経路ＲＴが設定されていたので（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、探索部３は次に、駐車場Ｐから上記既設の目的地までの経路を新たに探索する（ステップＳ１２）。このとき探索部３は、上記既設の目的地ではなく、切替信号受信位置ＰＳに至るまでの上記経路ＲＴ上のいずれかの地点（例えば、駐車場Ｐから予め設定された距離の範囲内にある経路ＲＴ上の地点）までの経路を新たに探索してもよい。その後処理部１０は、ステップＳ１２で新たに設定された経路に沿って、手動運転モードによる自車Ｃの案内を開始する（ステップＳ１４）。その後処理部１０は、後述するステップＳ１５に移行する。
【００３１】
一方ステップＳ１１の判定において、例えば上述したような、ｉ）上記運転者の音声に基づいて右左折を制御する場合、ii）高速道路のように車線に沿って自動的に車両の挙動を制御する場合の他、iii）特定の目的地（例えば「ＸＸビル」）ではなく、「海岸エリア」や「景色の良い山岳エリア」、「自宅から半径〇キロメートル内のエリア」等、ある範囲を持った地域が指定されて走行している場合（いわゆるドライブモードの場合）には、自動運転モードであっても目的地やその目的地までの経路が具体的に設定されないことになる。このように、切替信号受信位置ＰＳに到達するまでに自車Ｃの目的地及びそれに対応した経路が設定されていなかった場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、探索部３は次に、駐車場Ｐから上記切替信号受信位置ＰＳまでの経路を新たに探索する（ステップＳ１３）。このとき探索部３は、自車Ｃの進行方向に無関係に駐車場Ｐから元の切替信号受信位置ＰＳまでの経路を新たに探索してもよいし、経路ＲＴ経由で切替信号受信位置ＰＳに到達したときの自車Ｃの進行方向と同じ進行方向で駐車場Ｐから切替信号受信位置ＰＳに戻るように新たな経路を探索してもよい。ステップＳ１３により切替信号受信位置ＰＳまでの新たな経路が探索されたら、次に処理部１０は、ステップＳ１３で新たに設定された経路に沿って、手動運転モードによる自車Ｃの案内を開始する（ステップＳ１４）。
【００３２】
次に処理部１０は、例えば自車Ｃが目的地に到達した等の理由により、第１実施例に係る運転モード切替処理の第１例を終了するか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の判定において当該運転モード切替処理の第１例を終了しない場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、処理部１０は上記ステップＳ１に戻って上述してきた処理を繰り返す。一方ステップＳ１５の判定において当該運転モード切替処理の第１例を終了する場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、処理部１０はそのまま第１実施例に係る運転モード切替処理の第１例を終了して、例えばナビゲーション装置ＮＶとしての案内処理に戻る。
【００３３】
次に、第１実施例に係る運転モード切替処理の第２例として、自動運転モードへの運転モード切替処理について図３（ｂ）を用いて説明する。図３（ｂ）に示す運転モード切替処理の第２例は、図３（ａ）に示す運転モード切替処理の第１例と同様に、例えば予め設定された時間ごと又はナビゲーション装置ＮＶとしての案内処理開始時等に開始される。なお、図３（ａ）に示す運転モード切替処理の第１例と図３（ｂ）に示す運転モード切替処理の第２例とは、例えば別個独立に実行されてもよい。図３（ｂ）に示すように、第１実施例に係る運転モード切替処理の第２例において処理部１０は先ず、ナビゲーション装置ＮＶが手動運転モードとなっているか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の判定においてナビゲーション装置ＮＶが手動運転モードとなっていない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、処理部１０は後述するステップＳ１９２に移行する。一方ステップＳ１６の判定において、ナビゲーション装置ＮＶが手動運転モードとなっている場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、次に処理部１０の自動運転制御部１１は、自車Ｃが時間制限のない停車状態となったか否かを監視する（ステップＳ１７）。
【００３４】
ここで、「時間制限のない停車状態」とは、例えば、「路側帯等での停車状態」、又は「駐車場に駐車状態」等をいう。このとき自動運転制御部１１は、ステップＳ１７の判定における「路側帯等での停車状態」を、上記道路データ等を用いた路側帯等の認識、又は、カメラ１７からの画像データ等物理的な路側帯等の認識、のいずれか又は全てにより判定する。また自動運転制御部１１は、ステップＳ１７の判定における「駐車場に駐車状態」を、上記道路データ等を用いた駐車場の認識により判定する。
【００３５】
ステップＳ１７の監視において、自車Ｃが時間制限のない停車状態である場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、処理部１０は上記運転モード切替指示の受信を許可する状態とし（ステップＳ１８）、更に実際に運転モード切替指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ１９）。ステップＳ１９の判定において、運転モード切替指示を受信していない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、処理部１０は後述するステップＳ１９２に移行する。
【００３６】
一方ステップＳ１９の判定において、運転モード切替指示を受信した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、自動運転制御部１１の切替部４は、自車Ｃの運転モードをそれまでの手動運転モードから自動運転モードに切り替える（ステップＳ１９１）。その後処理部１０は、後述するステップＳ１９２に移行する。
【００３７】
他方、ステップＳ１７の監視において、自車Ｃが時間制限のない停車状態でない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、自車Ｃは、手動運転モードにおける時間制限のある停車状態であると判定される。
【００３８】
ここで、「時間制限のある停車状態」は、例えば、「信号待ちの状態」、例えば横断歩道前での「通常一時停止中の状態」、又は「踏切前一時停止中の状態」等をいう。このとき自動運転制御部１１は、上記「信号待ちの状態」を、記憶部１６に記憶されている道路データ等を用いた信号の位置の認識、又は路車間通信を用いた信号待ちの停車中であるか否かの認識、或いは、カメラ１７からの画像データや図示しないレーザセンサ又は図示しない三次元センサ等を用いた物理的な信号の手前であるか否かの認識、のいずれか又は全てにより判定する。また自動運転制御部１１は、上記「通常一時停止の状態」を、上記道路データ等を用いた一時停止地点の認識、又は、カメラ１７からの画像データ等を用いた物理的な一時停止地点の認識、のいずれか又は全てにより判定する。更に自動運転制御部１１は、上記「踏切前一時停止の状態」を、上記道路データ等を用いた踏切の位置の認識、上記路車間通信を用いた踏切前一時停止中であるか否かの認識、又は、カメラ１７からの画像データ等を用いた物理的な踏切前一時停止中であるか否かの認識、のいずれか又は全てにより判定する。
【００３９】
ステップＳ１７の監視において、自車Ｃが手動運転モードにおける時間制限のない停車状態でない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、処理部１０は次に、例えば自車Ｃが目的地に到達した等の理由により、第１実施例に係る運転モード切替処理の第２例を終了するか否かを判定する（ステップＳ１９２）。ステップＳ１９２の判定において当該運転モード切替処理の第２例を終了しない場合（ステップＳ１９２：ＮＯ）、処理部１０は上記ステップＳ１６に戻って上述してきた処理を繰り返す。一方ステップＳ１９２の判定において当該運転モード切替処理を終了する場合（ステップＳ１９２：ＹＥＳ）、処理部１０はそのまま第１実施例に係る運転モード切替処理の第２例を終了して、例えばナビゲーション装置ＮＶとしての案内処理に戻る。
【００４０】
以上説明したように、第１実施例に係る運転モード切替処理の各例によれば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行うべき既定の切替地点までの経路を探索し（図３（ａ）ステップＳ７参照）、自動運転モードから手動運転モードへの運転モード切替指示が検出された場合に（図３（ａ）ステップＳ２：ＹＥＳ参照）、その経路に基づいて自動運転モードの自車Ｃを切替地点まで案内し、切替地点への到達に対応して手動運転モードへの切り替えを行う（図３（ａ）ステップＳ１０参照）。よって、自動運転モードから手動運転モードへの切替を、既定の切替地点において安全に行わせることができる。
【００４１】
また、切替地点が自車Ｃを安全に停車させることが可能な地点である場合には（図３（ａ）ステップＳ４：ＹＥＳ参照）、手動運転モードへの切り替えを安全に行うことができる。
【００４２】
更に、切替地点が自車Ｃを駐車させることが可能な地点である場合にも（図３（ａ）ステップＳ７参照）、手動運転モードへの切り替えを安全に行うことができる。
【００４３】
更にまた、運転モード切替指示が検出されるまでの自動運転モードによる自車Ｃの移動に用いられていた経路ＲＴ（図３（ｃ）参照）上のいずれかの地点に切替地点から戻るための経路に基づいて切替地点から自車Ｃを案内する場合には、手動運転モードへの切り替え後に元の自動運転時の経路ＲＴに迅速に戻ることができる。
【００４４】
また、切替地点から切替信号受信位置ＰＳ（図３（ｃ）参照）に戻るための経路に基づいて切替地点から自車Ｃを案内する場合には、手動運転モードへの切り替え後に元の切替信号受信位置ＰＳに迅速に戻ることができる。
【００４５】
更に、切替信号受信位置ＰＳに運転モード切替指示の受信時の移動方向で切替地点から戻るための経路に基づいて切替地点から自車Ｃを案内する場合には、手動運転モードへの切り替え後に、元の移動方向で元の切替信号受信位置ＰＳに迅速に戻ることができる。
【００４６】
（II）第２実施例
次に、実施形態に対応する第２実施例について、図４を用いて説明する。なお図４は、第２実施例に係る運転モード切替処理を示すフローチャート等である。このとき、第２実施例に係るナビゲーション装置のハードウェア的な構成は、基本的には第１実施例に係るナビゲーション装置ＮＶと同一である。よって以下の第２実施例の説明では、第１実施例に係るナビゲーション装置ＮＶについての部材番号を引用して、第２実施例に係るナビゲーション装置の構成等を説明する。
【００４７】
上述した第１実施例では、自車Ｃの運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ安全に切り替えられる切替地点まで案内した後に、当該運転モードの切り替えを実行した。これに対して以下に説明する第２実施例では、例えば他の車両が既に停車又は駐車していることにより自車Ｃが上記切替地点を利用できなかった場合でも、自車Ｃにおける運転モードの切り替えを安全に行うための運転モード切替処理を行う。
【００４８】
即ち第２実施例に係る運転モード切替処理は、第１実施例に係る運転モード切替処理の各例と同様に、例えば予め設定された時間ごと又はナビゲーション装置ＮＶとしての案内処理開始時等に開始される。そして、対応するフローチャートを図４（ａ）に示すように、第２実施例に係る運転モード切替処理において処理部１０は先ず、ナビゲーション装置ＮＶにおいて、図示しない目的地までの経路に沿った自動運転モードによる自動運転制御が実行されているか否かを判定する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０の判定において当該自動運転制御が実行されていない場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、処理部１０は後述するステップＳ３０に移行する。一方ステップＳ２０の判定において、例えば図４（ｂ）に例示するように、自車Ｃが図示しない目的地に向かって道路ＲＤ上を上記経路に沿って自動運転制御中であり、且つ切替地点ＣＨに自車Ｃの駐車又は停車ができない状態であったとする。この場合の切替地点ＣＨは、第１実施例に係る駐車場Ｐに相当する地点、又は自動運転モードが可能な地域ＡＴと手動運転モードが実行されるべき地域ＭＴとの境界地点である。このとき上記「手動運転モードが実行されるべき地域ＭＴ」とは、例えばオフロードや細い道路等、例えば技術的な問題で自動運転モードによる自動運転制御ができない道路等を含む地域、或いは、法律的に当該自動運転制御が禁止されている道路等を含む地域である。この地域ＭＴを示す位置情報等は、記録部１６に予め記録されている。ステップＳ２０の判定において、自車Ｃが自動運転制御中であった場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、次に処理部１０の探索部２は、切替地点ＣＨに最も近い駐車場の位置を示す位置情報を、例えば記憶部１６に記憶されている道路データ等及び上記地域ＭＴを示す位置情報等に基づいて取得する（ステップＳ２１）。更に探索部２は、切替地点ＣＨに最も近く且つ安全に自車Ｃを停車可能な区間の位置を示す位置情報を、例えば上記道路データ等及び上記地域ＭＴを示す位置情報等に基づいて取得する（ステップＳ２２）。なお以下の説明において、上記安全に自車Ｃを停車可能な区間を、単に「停車可能区間」と称する。次に自動運転制御部１１は、ステップＳ２１で位置情報が取得された駐車場と切替地点ＣＨとの間の距離と、ステップＳ２２で位置情報が取得された停車可能区間と切替地点ＣＨとの間の距離と、を比較し、どちらが切替地点ＣＨに近いかを判定する（ステップＳ２３）。例えば図４（ｂ）に例示する自車Ｃと切替地点ＣＨとの間に駐車場Ｐ１及び駐車場Ｐ２並びに停車可能区間ＡＲ１及び停車可能区間ＡＲ２がある場合、自車Ｃの現在位置から見ると、切替地点ＣＨに最も近い駐車場は駐車場Ｐ２であり、また切替地点ＣＨに最も近い停車可能区間は停車可能区間ＡＲ２である。ステップＳ２３の判定では、これら駐車場Ｐ１及び駐車場Ｐ２と切替地点ＣＨとの間の距離と、停車可能区間ＡＲ１及び停車可能区間ＡＲ２と切替地点ＣＨとの間の距離と、が比較される。ステップＳ２３の判定において、ステップＳ２２で位置情報が取得された停車可能区間の方が切替地点ＣＨに近い場合（ステップＳ２３：停車可能区間。図４（ｂ）参照）、自動運転制御部１１はその停車可能区間ＡＲ２までの経路を探索部２に探索させて自車Ｃを自動運転制御し（ステップＳ２６）、更に停車可能区間ＡＲ２の中で切替地点ＣＨに最も近い地点に自車Ｃを停車させる（ステップＳ２７）。そして切替部４は、自車Ｃの運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替える（ステップＳ２８）。その後探索部２はその時点での目的地までの経路を改めて探索して設定する（ステップＳ２９）。そして処理部１０は、ステップＳ２９で設定された経路に基づいて自車Ｃの案内を継続する。次に処理部１０は、例えば自車Ｃが目的地に到達した等の理由により、第２実施例に係る運転モード切替処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ３０）。ステップＳ３０の判定において当該運転モード切替処理を終了しない場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、処理部１０は上記ステップＳ２０に戻って上述してきた処理を繰り返す。一方ステップＳ３０の判定において当該運転モード切替処理を終了する場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、処理部１０はそのまま第２実施例に係る運転モード切替処理を終了して、例えばナビゲーション装置ＮＶとしての案内処理に戻る。
【００４９】
他方ステップＳ２３の判定において、ステップＳ２１で位置情報が取得された駐車場の方が切替地点ＣＨに近い場合（ステップＳ２３：駐車場）、自動運転制御部１１はその駐車場まで自車Ｃを自動運転制御し（ステップＳ２４）、更にその駐車場に自車Ｃを駐車させる（ステップＳ２５）。その後処理部１０は上記ステップＳ２８以降の処理を実行する。
【００５０】
以上説明したように、第２実施例に係る運転モード切替処理によれば、第１実施例に係る運転モード切替処理による作用効果に加えて、自動運転モードによる自車Ｃの移動が不可能な地域ＭＴを示す位置情報等に基づいて、自車Ｃの現在位置から地域ＭＴまでの間にある駐車場又は停車可能区間までの経路を探索するので、地域ＭＴに入る前に運転モードを安全に手動運転モードへ切り替えることができる。
【００５１】
また、自車Ｃの現在位置から地域ＭＴまでの間にあり且つ当該地域ＭＴに最も近い例えば停車可能区間ＡＲ２内の地点までの経路を探索するので、自動運転モードでの運転をなるべく継続させつつ、安全に手動運転モードへの切り替えを行わせることができる。
【００５２】
なお上述した第２実施例において、長時間自動運転モードで移動した場合等においては、例えば休憩を挟みたい場合などを考慮して、図４（ｂ）に例示する場合において自車Ｃに最も近い駐車場Ｐ１に駐車するように案内するか、又は停車可能区間ＡＲ１内の何れかの地点に停車するように案内してもよい。また、自動運転モードにおいて目的地が設定されていない場合、処理部１０は上記地域ＭＴを避けて自車Ｃを案内するのが好ましい。
【００５３】
（III）変形例
最後に、実施形態に対応する変形例について、図５を用いて説明する。なお、図５は変形例に係る運転モード切替処理を示すフローチャート等である。このとき、変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア的な構成は、基本的には第１実施例に係るナビゲーション装置ＮＶと同一である。よって以下の変形例の説明では、第１実施例に係るナビゲーション装置ＮＶについての部材番号を引用して、変形例に係るナビゲーション装置の構成等を説明する。
【００５４】
上述した第１実施例では、自車Ｃの運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ安全に切り替えられる具体的な切替地点まで案内した後に当該運転モードの切り替えを実行した。これに対して以下に説明する変形例では、より一般的に、自車Ｃが停車しているか否かの判定に基づいて、運転モードの切り替えを行う。
【００５５】
即ち変形例に係る運転モード切替処理は、第１実施例に係る運転モード切替処理の各例と同様に、例えば予め設定された時間ごと又はナビゲーション装置ＮＶとしての案内処理開始時等に開始される。そして、対応するフローチャートを図５に示すように、変形例に係る運転モード切替処理において処理部１０は初めに、センサ部１３からの車速パルスを取得し（ステップＳ３５）、当該取得した車速パルスに基づいて自車Ｃが停車中であるか否かを判定する（ステップＳ３６）。ステップＳ３６の判定において自車Ｃが停車中でない場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、処理部１０は上記ステップＳ３５に戻って車速パルスの取得を継続する。一方ステップＳ３６の判定において自車Ｃが停車中である場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、次に処理部１０は、上記運転モード切替指示の受信を許可する状態とし（ステップＳ３７）、更に実際に運転モード切替指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ３８）。ステップＳ３８の判定において、運転モード切替指示を受信していない場合（ステップＳ３８：ＮＯ）、処理部１０はそれを受信するまで待機する。他方ステップＳ３８の判定において運転モード切替指示を受信した場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、自動運転制御部１１の切替部４は、自車Ｃの運転モードの切り替え（例えば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え）を実行する（ステップＳ３９）。次に処理部１０は、例えば自車Ｃが目的地に到達した等の理由により、変形例に係る運転モード切替処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ４０）。ステップＳ４０の判定において当該運転モード切替処理を終了しない場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、処理部１０は上記ステップＳ３５に戻って上述してきた処理を繰り返す。一方ステップＳ４０の判定において当該運転モード切替処理を終了する場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、処理部１０はそのまま変形例に係る運転モード切替処理を終了して、例えばナビゲーション装置ＮＶとしての案内処理に戻る。
【００５６】
以上説明したように、変形例に係る運転モード切替処理によれば、自車Ｃの停車中に運転モードの切り替えを行うので、より安全に運転モードの切り替えを行うことができる。
【００５７】
なお、上述してきた各実施例及び変形例は、車両に搭載されているナビゲーション装置における運転モードの切替の制御に本願を適用したが、本願はこれ以外に、電車又は航空機等の移動体における運転モードの制御に広く適用することが可能である。
【００５８】
また、上述した実施例及び変形例では、駐車場等の切替地点に自車Ｃが到着して駐車又は停車した後に運転モードの切り替えを行う構成としたが、これ以外に、安全が確保されることを前提として、例えば切替地点に到着する直前、又は切替地点での駐車又は停車の直前に運転モードを切り替えるように構成してもよい。
【００５９】
更に、図３（ａ）、図４（ａ）又は図５にそれぞれ示したフローチャートに相当するプログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これらを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を各実施例又は変形例に係る処理部１０として機能させることも可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１    検出手段（検出部）
２    探索手段（探索部）
３    案内手段（案内部）
４    切替手段（切替部）
１１    自動運転制御部
１３    センサ部
１７    カメラ
Ｓ    運転制御装置
Ｃ    自車
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２    駐車場
ＮＶ    ナビゲーション装置
ＲＤ    道路
ＰＳ    切替信号受信位置
ＡＲ１、ＡＲ２    停車可能区間
ＡＴ、ＭＴ    地域
【図１】
2017182463.tif 000003
【図２】
2017182463.tif 000004
【図３】
2017182463.tif 000005
【図４】
2017182463.tif 000006
【図５】
2017182463.tif 000007