(57)【要約】【課題】スムーズな搬送ユニットの移動を行うことで、立体自動倉庫システムにおける無駄時間を低減し、搬送ユニットもしくは搬送機構の運用上の負担を低減する装置を提供すること。【解決方法】縦横方向に多段に積層された複数の保管ラックを備えて構成される立体自動倉庫において、搬送機構が走行する方向と直角水平方向に、物品を単数もしくは複数保管し得る単独保管ラックを有し、前記単独保管ラック間に設けられて通路内を移動可能な前記搬送機構によって、前記単独保管ラック内に保管される全ての物品を保管または取出し可能な機構を設けることで、前記搬送機構の稼働機会を増やすことが可能となるので、立体自動倉庫システムにおける無駄時間を低減するなどの効果を得ることができる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多段の棚を設けた保管ラックが複数の列で構成される立体自動倉庫であって、
物品の格納面が前記棚の両側に設けられ前記物品を前記格納面から奥に向かって単数又は複数保管しうる単独保管ラックと、
前記単独保管ラックの前記格納面の脇に設けられた通路を走行する搬送機構とを具備し、
前記搬送機構によって前記単独保管ラックに保管しうる全ての物品を保管又は取り出し可能とすることを特徴とする立体自動倉庫。
【請求項２】
前記搬送機構が前記通路内の水平および垂直方向に移動可能なスタッカークレーン方式であることを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項３】
前記搬送機構が前記単独保管ラックの段に１つ以上設けられる走行台車であることを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項４】
前記単独保管ラックが持ちうる保管スペース内で対象とする物品を移動する特定収納棚には、同時刻では指示された唯一の搬送されるべき前記物品に対して、唯一つの前記搬送機構のみが稼働することを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項５】
前記特定収納棚は、前記搬送機構が走行する前記通路に面した単一の保管スペース内で行われるエリアか、もしくは更に奥行き方向に位置する複数の保管スペースを貫通して行われるエリアであることを特徴とする請求項１記載の立体倉庫。
【請求項６】
前記単独保管ラックには、複数の前記物品に対応する複数の前記特定収納棚を有することを特徴とする請求項４もしくは５記載の立体自動倉庫。
【請求項７】
前記保管スペースの底面は、平板もしくは前記物品の移動方向に沿って配置される軸材であって、前記平板もしくは前記軸材は、前記単一の単独保管ラックの領域内に構成するか、もしくは複数の単独保管ラックを貫通する領域内に構成し、且つ前記単一の単独保管ラックの領域内に前記平板もしくは前記軸材が構成される場合はそれぞれの前記平板もしくは前記軸材の表面高さ位置が移動に支障のない範囲でほぼ同一高さであることを特徴とする請求項１もしくは５記載の立体自動倉庫。
【請求項８】
一つの前記特定収納棚の位置並びに搬送方向は、前記単独保管ラックの何れの位置に、何れの方向にでも設置されることが可能で、指示された物品によって決まるものであり、特定収納棚によって限定されるものではないことを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項９】
前記単独保管ラックの特定収納棚もしくは特定箇所に保管された前記物品に対し前記搬送機構を単数又は複数用いて別の前記単独保管ラックの前記特定箇所もしくは前記特定収納棚に移動可能なことを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項１０】
前記単独保管ラックの特定収納棚もしくは特定箇所に保管された前記物品に対し前記搬送機構を用いて同じ前記単独保管ラックの前記特定箇所もしくは前記特定収納棚に移動可能なことを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項１１】
前記搬送機構に構成され、前記物品の保管又は取り出しを行なうための伸縮機構を多段式のアーム、ボールネジ、ラック・アンド・ピニオン又は多節リンクを用いることを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項１２】
前記搬送機構に構成される前記伸縮機構の底部には、少なくとも一か所に好ましくは前記伸縮機構の先端側底部に、保管ラックの棚表面に接する回転体を含む低摩擦ガイド機構を有することを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は立体自動倉庫に係り、例えば縦横方向に多段に積層された複数の保管ラックで構成される立体自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
立体自動倉庫に関しては、例えば特許文献１に記載される如くの方式が知られている。特許文献１において、保管ラックの奥行き方向に複数列の保管棚を設けることで保管効率を高め、上下方向に移動可能なスタッカークレーン全体を保管棚表面に沿って水平歩行に移動し、且つスタッカークレーンに搭載され奥行き方向に独立して移動可能な横行台車が複数列の前記保管棚を設けても有効に稼働するとした立体自動倉庫の例が開示されている。ここでは、立体自動倉庫における保管効率を高間、総合的な入出庫サイクルタイムを短縮する目的で、前記横行台車をスタッカークレーンから独立させて別動作を可能としたものであるが、スタッカークレーンが他の移動体と衝突することなく移動、操作するためにはスタッカークレーンは１台に限られる。奥行き方向に複数列の保管棚を設ける際には、同一物品が並んで保管されることが出し入れには有効であるが、異なる物品を並べる際には、手前側の物品を仮に避けるなどの操作が必要となるなどの煩雑な工程も考えられる。
【０００３】
更に、特許文献２における立体自動倉庫においては、同様のスタッカークレーンを用いて保管棚の稼働率ならびに建屋の有効利用率を高めるために、隣り合う２列の保管棚を共有することを可能とした立体自動倉庫の例が開示されている。但しここでは、物品の大小が混在する場合の保管棚は大きい物品に合わせざるを得ないの、小型物品の保管に対する効率の低下を、隣り合う保管棚の奥行き方向にスペースを共有して、例えば小型の物品を従来の２個から３個配置できるようにしたものである。
【０００４】
前記の特許文献１並びに特許文献２においては、複数列もしくは隣り合う二つの保管棚に対し、それぞれに隣り合う何れのスタッカークレーンも保管棚の物品に操作することが可能であることも開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−３２４７１２号公報
【特許文献２】特開２０００−３１８８１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここに、特許文献１および特許文献２において、両者が課題として明記していることは、保管効率を高め、入出庫サイクルタイムを短縮することに他ならない。しかしながら、保管効率を高めることは、移動対象となる物品が多くなることであり、即ち、構造の複雑さや移動の煩雑さを伴うことになりかねない。ここでは、立体自動倉庫システムにおける保管効率を高め、一連の動作における無駄時間を低減することである。
【０００７】
立体的自動倉庫における搬送手段は、一般的にコンベアや走行する移動体などにより水平方向（ｘ方向）に移動する手段と、リフトのような垂直方向（ｙ方向）に移動する手段と、その他のコンベアなどで立体自動倉庫の幅方向（ｚ方向）に移動する手段との組み合わせにより、それら三軸方向の直線的な一次元的移動を組み合せて移動対象となる荷を必要時に、所定の場所から所定の場所へ移動していた。なお、それらの移動に際しては、特許文献１および特許文献２で示されているようなｘ−ｙ方向を組み合せた二次元平面的な動きをするスタッカークレーンの如くの事例もあるが、立体自動倉庫内でｘ−ｙ−ｚの三軸方向に自由に移動する手法を経済的に得る工法は確立されていなかった。
【０００８】
特に立体自動倉庫の大型化、大規模化が進むと、倉庫内に配置される物品の種類や物量が増大するために、搬送のための移動が複雑になることが予測され、短時間で効率的に荷の移動処理をすることが従来以上に望まれている。
【０００９】
本願発明は上記の課題点を解決し、スムーズな物品の移動を行うことで、立体自動倉庫の稼働システム全体での無駄時間を低減すると同時に、立体自動倉庫における物品のスペース占有率を向上させ、トータル的に経済効果が得られる立体自動倉庫の提供を目的とする。因みに、ここで、「無駄時間を低減する」とは、リフトや物品を移動するための搬送機構などのメンテナンスを行う際に、装置を強制的に停止することなく搬送ルートを迂回することで稼働を継続させることも含まれる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本願では、特に立体自動倉庫における移動領域を設けた構造として、入出庫部と保管ラック間で物品の移動や保管を行う他に、保管ラック内で、並びに保管ラック間での通路を介さずに互いに隣り合う保管ラック間での移動を可能とする構造を実現し、さらには、立体自動倉庫における互いに隣り合う保管ラックは、高さ方向に同一階にあり、奥行き方向に同列に位置する保管スペースの間で物品の移動が可能な状態において稼働する搬送機構により、物品を移動する構造とする。本願の一態様においては、多段の棚を設けた保管ラックが複数の列で構成される立体倉庫であって、物品の格納面が前記棚の両側に設けられ前記物品を前記格納面から奥に向かって単数又は複数保管しうる単独保管ラックと、前記単独保管ラックの前記格納面の脇に設けられた通路を走行する搬送機構とを具備し、前記搬送機構によって前記単独保管ラックに保管しうる全ての物品を保管又は取り出し可能とすることで、前記物品が前記単独保管ラック間を有効に移動することが可能となる。例えば、前記荷を押すかもしくは引くかの何れかによって前記単独保管ラック内を移動させる前記搬送機構は、隣り合う前記搬送機構に挟まれる前記単独保管ラック部の幅に実質的に相当する長さまでが伸縮可能な機構を有し、前記搬送機構の伸縮機構によって前記に物品を移動する際に、前記単独保管ラックの両側に二台の前記搬送機構が位置する場合には、いずれか一方の前記搬送機構のみが操作を行い、前記立体自動倉庫の外側に位置する前記保管ラックを除く中間部に位置する前記単独保管ラックの両側を走行する何れもが前記物品の搬送並びに移動に対応可能である前記搬送機構と、前記立体自動倉庫における高さ方向に同一の階における前記中間部に位置する前記単独保管ラックに対し、前記搬送機構が走行する方向と直角方向に、移動対象となる単一の前記物品のみが配置され、前記搬送機構の走行方向に対し直角方向となる前記単独保管ラック奥行き方向に最大幅まで双方向に移動可能とする最少でも二列の移動領域を確保することで、前記保管ラックおよび前記単独保管ラック間で物品の移動が必要な場合に効率的に移動することが可能となる。
【００１１】
ここに前記保管ラックにおいてはその奥行方向の長さがＬ’であり、搬送対象の前記物品の奥行き方向の最大寸法をＤとした際に、Ｄ＜Ｌ’＜２Ｄの関係にあり、前記単独保管ラックにおいてはその奥行方向の長さがＬであり、前記Ｄ寸法に対し、Ｄ＜Ｌ＜ｎ×Ｄの関係にある。即ち、換言すれば、単独保管ラックは奥行き方向に複数の前記物品を保管し得る領域を有した一体型構造による保管ラックであり、重複する構成機構部材を低減することも可能とするものである。
【００１２】
更に、本願の別の態様においては、前記搬送機構が通路内の水平及び垂直方向に移動可能な例えばスタッカークレーン方式の搬送構造であるか、もしくは水平方向にのみ移動可能な走行台車などによる搬送機構によって、前記通路を効果的な走行を可能としている。
【００１３】
更に別の態様においては、単一もしくは複数の単独保管ラックを持ちうる保管スペース内で対象とする物品を移動する特定収納棚には、同時刻では指示された唯一の搬送されるべき前記物品に対して、唯一つの前記搬送機構のみが稼働することで、異なる場所の搬送機構もしくは搬送機構が有する伸縮機構に接触もしくは衝突することなく、安定した走行と稼働が可能となる。ここに、保管スペースとは保管ラックの構造内において搬送される物品が保管もしくは移動する領域を示している。
【００１４】
また別の態様においては、前記特定収納棚は、前記搬送機構が走行する前記通路に面した単一の保管スペース内で行われるエリアか、もしくは更に奥行き方向に位置する複数の保管スペースを貫通して行われるエリアであることによって、立体自動倉庫全体において自由度を高める特定収納棚を設けることが可能となる。
【００１５】
更に別の態様においては、前記単独保管ラックには、複数の前記物品に対応する複数の前記特定収納棚を有することで、立体自動倉庫全体において必要時に、必要箇所に必要な数の特定収納棚を設けることが可能となり更に自由度が高まる。
【００１６】
一方、また別の態様においては、前記保管スペースの底面は、平板もしくは前記物品の移動方向に沿って配置される軸材であって、前記平板もしくは前記軸材は、前記単一の単独保管ラックの領域内に構成するか、もしくは複数の単独保管ラックを貫通する領域内に構成し、且つ前記単一の単独保管ラックの領域内に前記平板もしくは前記軸材が構成される場合はそれぞれの前記平板もしくは前記軸材の表面高さ位置が移動に支障のない範囲でほぼ同一高さであることで、立体自動倉庫に設けられる前記特定収納棚における移動がよりスムーズな動きとなる。
【００１７】
なお、また別の態様においては、一つの前記特定収納棚の位置並びに搬送方向は、前記単独保管ラックの何れの位置に、何れの方向にでも設置されることが可能で、指示された前記物品によって決まるものであり、前記特定収納棚によって限定されるものではないので、倉庫内に保管された前記物品の情報を基にした最適な特定収納棚を構築することが可能となる。
【００１８】
ここでは、また別の態様においては、前記単独保管ラックの特定収納棚もしくは特定箇所に保管された前記物品に対し前記搬送機構を単数又は複数用いて別の前記単独保管ラックの特定箇所もしくは特定収納棚に移動可能とするので立体自動倉庫内での移動の自由度を増すことになるので効果的な移動をタイムリーに行うことが可能となる。因みに、ここに記載の特定収納棚とは、単一の前記搬送機構で収納領域内の全ての領域で保管もしくは取出しが可能な棚を意味し、特定箇所とは、移動指示を受けた前記保管ラック内の特定の収納箇所を意味する。
【００１９】
さらに、また別の態様においては、前記単独保管ラックの特定収納棚もしくは特定箇所に保管された前記物品に対し前記搬送機構を用いて同じ前記単独保管ラックの特定箇所もしくは特定収納棚に移動可能であるため、同一の保管ラック内での移動の自由度を増すことが可能となる。因みに、ここに記載の特定収納棚と特定箇所とは前項で規定した内容を意味する。
【００２０】
ここに、これらの移動に関しては、また別の態様として、前記搬送機構に構成され、前記物品の保管又は取り出しを行なうための伸縮機構を多段式のアーム、ボールネジ、ラック・アンド・ピニオン又は多節リンクを用いることで、特定収納棚の奥行き方向への操作が容易になる。
【００２１】
更にまた別の態様においては、前記搬送機構に構成される伸縮機構の底部には、少なくとも一か所に好ましくは前記伸縮機構の先端側底部に、保管ラックの棚表面に接する回転体を含む低摩擦ガイド機構を有することで、前記保管ラック部の幅に実質的に相当する充分な長さまで伸縮する機構の自重による変形がなくなるので、軽量化可能で安定した軸力伝達が可能な伸縮機構部を構成することが可能となる。
【００２２】
上記の通りの特定収納棚を設けることで、立体自動倉庫システムにおける保管効率を高めると同時に、リアルタイムで移動の最適ルートを適宜選択しながら一連の動作を行うので、無駄時間を低減することが可能となる。ここで、「無駄時間を低減する」とは、リフトや物品を移動するための搬送機構などのメンテナンスを行う際に、装置を強制的に停止することなく搬送ルートを迂回することで稼働を継続させることも含まれる。すなわち、仮にあるリフトを点検するとした場合、これまでの技術では、当該リフトが所掌する範囲の搬送自体はストップせざるを得なかったのに対し、本願発明では、リフト１の所掌範囲とリフト２の所掌範囲とをオーバーラップさせることが可能となるために、非稼働のリフト１の所掌範囲を稼働中のリフト２で所掌させることによって、全体の搬送系として稼働が停止されず搬送作業を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本願の一実施形態に係る保管ラックの斜視図である。
【図２】本願の一実施形態に係る複数の保管ラックと入出庫コンベア部による立体自動倉庫の概念図である。
【図３】本願の一実施形態に係る複数の保管ラックによる従来の構成例である。
【図４】本願の一実施形態に係る複数の保管ラック並びに単独保管ラックの構成例である。
【図５】本願の一実施形態に係る従来構造における立体自動倉庫の概念図である。
【図６Ａ】本願の一実施形態に係る特定収納棚の例を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ａで示した特定収納棚の一部を示す図である。
【図６Ｃ】本願の一実施形態に係る特定収納棚の底面形状例（その一）を示す図である。
【図６Ｄ】本願の一実施形態に係る特定収納棚の底面形状例（その二）を示す図である。
【図６Ｅ】本願の一実施形態に係る特定収納棚の底面形状例（その三）を示す図である。
【図６Ｆ】本願の一実施形態に係る特定収納棚の底面形状例（その四）を示す図である。
【図６Ｇ】本願の一実施形態に係る特定収納棚の底面形状例（その五）を示す図である。
【図６Ｈ】本願の一実施形態に係る特定収納棚の底面形状例（その六）を示す図である。
【図７】本願の一実施形態に係る特定収納棚を通過するイメージの一例である。
【図８】本願の一実施形態に係る特定収納棚を通過するイメージのその他の例である。
【図９】本願の一実施形態に係る特定収納棚と搬送機構の操作領域の例を示す図である。
【図１０】本願の一実施形態に係る特定収納棚と搬送機構の操作領域のその他の例を示す図である。
【図１１】本願の一実施形態に係る搬送機構の伸縮機構の例を示す図である。
【図１２】本願の一実施形態に係る伸縮機構の一例を示す図である。
【図１３】本願の一実施形態に係る伸縮機構のその他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図１は、複数段複数列で保管スペース２２を有する保管ラック２１を示し、ここでは簡便的に３段６列の一例を示している。
【００２５】
図２は、並列に複数の前記保管ラック２１と、例えばコンベア並びにリフトで構成される入出庫部４の一部を示した立体自動倉庫１の概念図であり、以下の図で表現する物品５の移動方向を「通路方向」、「高さ方向」、「保管ラック間方向」に対し、ｘ−ｙ−ｚ方向として示している。
【００２６】
図３は、従来構造例において前記保管ラック２１１が複数配置される場合の構成例を示し、背面を合わせた組み合わせを含み前記保管ラック２１１の格納面から奥行方向（図２のｚ方向）の長さ（Ｌ’）が共通で、前記物品５の奥行き方向の最大寸法をＤとした時に、Ｄ＜Ｌ’＜２Ｄの関係にある。
【００２７】
図４は本案構造の構成例であり、倉庫全体の外側には格納面から奥行方向にＬ’の長さを有し、それ以外の中間部に位置し、例えば図の例では外側に位置する前記保管ラック２１１の略２倍の長さ（Ｌ）を有する単独保管ラック２１２とで構成される場合を示すが、前記物品５の奥行き方向の最大寸法をＤとした時に、Ｄ＜Ｌ＜ｎ×Ｄの関係にある。
【００２８】
図５は、従来構造における立体自動倉庫の一例を示し、保管倉庫部２と入出庫部４で構成され、前記保管ラック２１１間の通路２３を搬送機構３が走行し、前記物品５を所定の位置から所定の位置まで搬送するのである。例えば、矢印Ａは入庫〜保管の流れの例を示し、第３のコンベア４３から送られる前記物品５は保管されるべき前記保管ラック２１１に位置する第２のコンベア４２〜リフト４４〜異なる階の第２のコンベア４２〜第１のコンベア４１を経由し、搬送機構３に搭載されて所定の位置に保管される。また、矢印Ｂは保管〜出庫の流れの例を示し、前記とは逆方向に、搬送機構３に搭載されて第１のコンベア４１〜第２のコンベア４２〜リフト４４〜第３のコンベア４３の高さに位置する第２のコンベア４２〜第３のコンベア４３を経由してその後工程に移動するのである。
【００２９】
図６Ａは、本案の保管倉庫部２における前記特定収納棚６の例を示す図であり、例えば、外側に位置する二台の前記保管ラック２１１および、もしくは前記単独保管ラック２１２とその間に位置し、それぞれを挟み込む三か所の前記通路２３に前記搬送機構３が走行する状態で設置された二か所の前記保管ラック部２１１および、もしくは前記単独保管ラック２１２に、前記物品５がｚ方向の正逆二方向に横断可能に空隙スペース状態となった前記特定収納棚６を有する例を示している。
【００３０】
ここでは、第２列の前記単独保管ラック２１２に保管される第１の物品５１が第２の搬送機構３ｂの伸縮機構３１により引き込まれ、更に第３列の前記単独保管ラック２１２に移動して破線で示す位置に移動する状態を示し、前記特定収納棚６において並行する逆方向へのエリアにおいて、第３列の前記単独保管ラック２１２に保管される第２の物品５２が第３の搬送機構３ｃの前記伸縮機構３１により引き込まれ、更に第２列の保管ラック２１２に移動して破線で示す位置に移動する状態を示している。
【００３１】
図６Ｂは、図６Ａで示した前記特定収納棚の一部であり、矢印Ｅで示した領域の底面部７の形態例を以下の図６Ｃ〜図６Ｆで示す。
【００３２】
図６Ｃは、特定収納棚の底面形状の一例を上面図、側面図で示し、前記Ｌ’の幅を有する前記単独保管ラック２１１の略２倍の長さを有する前記単独保管ラック２１２のスペースを貫通する状態で配置される平板７１の状態を示している。ここに、補強部７５は平板７１の下から支える梁構造の例を示しているが、平板７１の撓み量を制御する構造であれば図示する形状に拘るものではない。
【００３３】
図６Ｄは、特定収納棚の底面形状のその他の例であり、前記Ｌ’の幅を有する前記保管ラック２１１の略２倍の長さを有する前記単独保管ラック２１２のスペースにおいて二段に配置される平板７１の状態を示している。
【００３４】
図６Ｅは、特定収納棚の底面形状のさらにその他の例であり、前記Ｌ’の幅を有する前記保管ラック２１１の略３倍の長さを有する前記単独保管ラック２１２のスペースを貫通する状態で配置される平板７１の状態を示している。
【００３５】
図６Ｆは、特定収納棚の底面形状のさらにその他の例であり、前記Ｌ’の幅を有する前記保管ラック２１１の略２倍の長さを有する前記単独保管ラック２１２のスペースを貫通する状態で配置される軸材７３の状態を示している。ここに、補強部７５は軸材７３の下から支える筋交い構造の例を示しているが、軸材７３の撓み量を制御する構造であれば図示する形状に拘るものではない。
【００３６】
図６Ｇは、特定収納棚の底面形状のさらにその他の例であり、前記Ｌ’の幅を有する前記保管ラック２１１の略２倍の長さを有する前記単独保管ラック２１２のスペースにおいて二段に配置される軸材７４の状態を示している。
【００３７】
図６Ｈは、特定収納棚の底面形状のさらにその他の例であり、前記Ｌ’の幅を有する前記保管ラック２１１の略３倍の長さを有する前記単独保管ラック２１２のスペースを貫通する状態で配置される軸材７３の状態を示している。
【００３８】
図７は、前記特定収納棚６を通過するイメージの一例を示し、第１列の前記保管ラック２１１に保管されていた前記物品５を、第３の搬送機構３ｃが走行する第４列の前記保管ラック２１１の位置に移動させる場合のルートを示し、第１の搬送機構３ａにより第２列の前記保管ラック２１２の前記特定収納棚６に配置され、第２の搬送機構３ｂの伸縮機構３１の操作により、第３列の前記単独保管ラック２１２の前記特定収納棚６を経由して第３の搬送機構３ｃにより第４列の前記保管ラック２１１に保管される例を太矢印で示している。
【００３９】
図８は、前記特定収納棚６を通過するその他のイメージの例を示し、第４列の前記保管ラック２１１に保管されていた前記物品５を、第２の搬送機構３ｂが走行する第２列の前記単独保管ラック２１２の位置に移動させる場合のルートを示し、第３の搬送機構３ｃにより第３列の前記単独保管ラック２１２の前記特定収納棚６に配置され、第３の搬送機構３ｃの前記伸縮機構３１の操作により、第３列の前記単独保管ラック２１２の前記特定収納棚６を経由して第２の搬送機構３ｂにより第２列の前記単独保管ラック２１２に保管される例を太矢印で示している。
【００４０】
図９は、前記特定収納棚６と前記搬送機構３の操作領域の例を示す図であり、図４〜６でも描いたように入出庫側に前記特定収納棚６を設けた場合で、図５および図６とも一部重複している。
【００４１】
図１０は前記特定収納棚６と前記搬送機構３の操作領域のその他の例を示す図であり、前記特定収納棚６が前記保管ラック２１２のほぼ中央部に位置し、更に１箇所の前記特定収納棚６で双方向の移動を行う場合を示し、保管エリアの数を増やすことにもなるので、全体の前記物品５の流れの中で前記保管ラック２１１および、もしくは前記単独保管ラック２１２間をｚ方向に移動する頻度が少ない場合には有効である。
【００４２】
図９および図１０で二つの事例を示したが、あくまでも一例であって、前記単独保管ラック２１２の列ごとに前記特定収納棚６の位置や数並びに移動方向が変わっても有効であり、立体自動倉庫１の全体における前記物品５の配置と前記保管ラック間をｚ方向に移動する頻度によって任意に選択することが可能である。
【００４３】
図１１は搬送機構３の伸縮機構３１の例を示す図であり、ガイドレール２５に沿って走行ホイール２５の回転によって走行する前記搬送機構３に取付けられた、摺動する複数の板状構造物の組合せによる摺動式伸縮機構３２の例を示している。
【００４４】
図１２は伸縮機構の具体的例を示す図であり、前記摺動式伸縮機構３２が充分長く伸びても、組み合わせ構造物が常に伸縮方向に対して撓みなどの変形をしないように前記伸縮機構３１の先端部には回転体３５を設けると効果的である。
【００４５】
図１３は伸縮機構のその他の具体例であり、剛性を保持する梁状の両端を交互に組み合わせた蛇腹式伸縮機構３３の例を示している。前記同様先端部に回転体３５を設けることでスムーズな伸縮移動が可能となる。
【符号の説明】
【００４６】
１  立体自動倉庫
２  保管倉庫部
２１  保管ラック
２１１  保管ラック
２１２  単独保管ラック
２２  保管場所
２３  通路
２４  保管ラック床面
２５  ガイドレール
３  搬送機構
３ａ  第１の搬送機構
３ｂ  第２の搬送機構
３ｃ  第３の搬送機構
３１  伸縮アーム
３２  摺動式伸縮機構
３３  蛇腹式伸縮機構
３４  走行ホイール
３５  回転体
４  入出庫部
４１  第１のコンベア
４２  第２のコンベア
４３  第３のコンベア
４４  リフト
５  物品
５１  第１の物品
５２  第２の物品
６  特定収納棚
７  特定収納棚の底面部
７１  複数の保管スペースを貫通する平面
７２  単一の保管スペースに位置する平面
７３  複数の保管スペースを貫通する軸材
７４  単一の保管スペースに位置する軸材
７５  補強部
Ｄ  物品の奥行き方向の最大寸法
Ｌ  単独保管ラック（２１２）の奥行き長さ（保管スペース）
Ｌ’  保管ラック（２１１）の奥行き長さ（保管スペース）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2017124933.tif 000007
【図６Ａ】
2017124933.tif 000008
【図６Ｂ】
2017124933.tif 000009
【図６Ｃ】
2017124933.tif 000010
【図６Ｄ】
2017124933.tif 000011
【図６Ｅ】
2017124933.tif 000012
【図６Ｆ】
2017124933.tif 000013
【図６Ｇ】
2017124933.tif 000014
【図６Ｈ】
2017124933.tif 000015
【図７】
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【図８】
2017124933.tif 000017
【図９】
2017124933.tif 000018
【図１０】
2017124933.tif 000019
【図１１】
2017124933.tif 000020
【図１２】
2017124933.tif 000021
【図１３】
2017124933.tif 000022
【手続補正書】
【提出日】平成28年5月23日(2016.5.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を格納するための棚が多段に設けられ該物品の格納面が前記棚の一側に設けられた外側保管ラックと、
物品を格納するための棚が多段に設けられ該物品の格納面が前記棚の両側に設けられ前記物品を前記格納面から奥に向かって単数又は複数保管しうる単独保管ラックと、
前記外側保管ラックと該外側保管ラックに隣接する保管ラックである前記単独保管ラックとの間、もしくは互いに隣接する二つの前記単独保管ラック間に設けられた通路を走行する搬送機構と、
前記搬送機構に搭載され、前記物品の格納面の奥行正方向の略全長に亘って物品を引き込み該引き込まれた前記物品を前記物品の格納面の奥行逆方向の略全長に亘って移動させることが可能な伸縮機構と、
前記単独保管ラックを構成する棚であって、前記物品が前記奥行正逆二方向に横断可能に空隙スペースを提供する特定収納棚と、
前記特定収納棚において同時刻では指示された唯一の搬送されるべき前記物品に対して、唯一つの前記搬送機構のみが稼働するようにする手段と
を具備することを特徴とする立体自動倉庫。
【請求項２】
前記搬送機構が前記通路内の水平および垂直方向に移動可能なスタッカークレーン方式であることを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項３】
前記搬送機構が前記通路内の水平方向にのみ移動可能な走行台車方式であることを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項４】
前記特定収納棚は、前記搬送機構が走行する前記通路に面した単一の保管スペース内で行われるエリアか、もしくは更に奥行き方向に位置する複数の保管スペースを貫通して行われるエリアであることを特徴とする請求項１記載の立体倉庫。
【請求項５】
前記単独保管ラックには、複数の前記物品に対応する複数の前記特定収納棚を有することを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の立体自動倉庫。
【請求項６】
前記保管スペースの底面は、平板もしくは前記物品の移動方向に沿って配置される軸材を含むものであって、前記平板もしくは前記軸材は、前記単独保管ラックを構成する複数の保管スペースの夫々の保管スペースである領域内に単一部材としての前記平板もしくは前記軸材がそれぞれ配置され該それぞれ配置された前記平板もしくは前記軸材がつなぎ材を介して連接されて構成されるか、もしくは前記単独保管ラックを構成する複数の保管スペースを貫通する領域内に前記平板もしくは前記軸材が単一部材として配置されて構成され、且つ前記単独保管ラックを構成する複数の保管スペースの夫々の保管スペースである領域内に単一部材としての前記平板もしくは前記軸材がそれぞれ配置され該それぞれ配置された前記平板もしくは前記軸材がつなぎ材を介して連接されて構成される場合は前記連接されるそれぞれの前記平板同士もしくは前記軸材同士の表面高さ位置が移動に支障のない範囲でほぼ同一高さであることを特徴とする請求項４記載の立体自動倉庫。
【請求項７】
一つの前記特定収納棚の位置並びに搬送方向は、前記単独保管ラックの何れの位置に、何れの方向にでも設置されることが可能であることを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項８】
前記単独保管ラックの前記特定収納棚に保管された前記物品に対し前記搬送機構を単数又は複数用いて別の前記単独保管ラックの前記特定箇所もしくは前記特定収納棚に移動可能なことを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項９】
前記単独保管ラックの前記特定収納棚に保管された前記物品に対し前記搬送機構を用いて同じ前記単独保管ラックの前記特定箇所もしくは前記特定収納棚に移動可能なことを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項１０】
前記伸縮機構として多段式のアーム、ボールネジ、ラック・アンド・ピニオン又は多節リンクのうちの少なくともいずれかを用いることを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項１１】
前記搬送機構に構成される前記伸縮機構の底部には、少なくとも一か所に前記伸縮機構の先端側底部に、保管ラックの棚表面に接する回転体を含む低摩擦ガイド機構を有することを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
立体自動倉庫に関しては、例えば特許文献１に記載される如くの方式が知られている。特許文献１において、保管ラックの奥行き方向に複数列の保管棚を設けることで保管効率を高め、上下方向に移動可能なスタッカークレーン全体を保管棚表面に沿って水平方向に移動し、且つスタッカークレーンに搭載され奥行き方向に独立して移動可能な横行台車が複数列の前記保管棚を設けても有効に稼働するとした立体自動倉庫の例が開示されている。ここでは、立体自動倉庫における保管効率を高め、総合的な入出庫サイクルタイムを短縮する目的で、前記横行台車をスタッカークレーンから独立させて別動作を可能としたものであるが、スタッカークレーンが他の移動体と衝突することなく移動、操作するためにはスタッカークレーンは１台に限られる。奥行き方向に複数列の保管棚を設ける際には、同一物品が並んで保管されることが出し入れには有効であるが、異なる物品を並べる際には、手前側の物品を仮に避けるなどの操作が必要となるなどの煩雑な工程も考えられる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
更に、特許文献２における立体自動倉庫においては、同様のスタッカークレーンを用いて保管棚の稼働率ならびに建屋の有効利用率を高めるために、隣り合う２列の保管棚を共有することを可能とした立体自動倉庫の例が開示されている。但しここでは、物品の大小が混在する場合の保管棚は大きい物品に合わせざるを得ないので、小型物品の保管に対する効率の低下を、隣り合う保管棚の奥行き方向にスペースを共有して、例えば小型の物品を従来の２個から３個配置できるようにしたものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
更に、本願の別の態様においては、前記搬送機構が通路内の水平及び垂直方向に移動可能な例えばスタッカークレーン方式の搬送構造であるか、もしくは水平方向にのみ移動可能な走行台車などによる搬送機構によって、前記通路を効果的に走行することを可能としている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
図１は、複数段複数列で保管スペース２２を有する保管ラック２１を示し、ここでは簡便的に３段５列の一例を示している。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
図４は本案構造の構成例であり、倉庫全体の外側には格納面から奥行方向にＬ’の長さを有する保管ラック２１１と、それ以外の中間部に位置し、例えば図の例では外側に位置する前記保管ラック２１１の略２倍の長さ（Ｌ）を有する単独保管ラック２１２とで構成される場合を示すが、前記物品５の奥行き方向の最大寸法をＤとした時に、Ｄ＜Ｌ＜ｎ×Ｄの関係にある。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
図６Ｄは、特定収納棚の底面形状のその他の例であり、前記Ｌ’の幅を有する前記保管ラック２１１の略２倍の長さを有する前記単独保管ラック２１２のスペースにおいて二段に配置される平板７２の状態を示している。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
図１１は搬送機構３の伸縮機構３１の例を示す図であり、ガイドレール２５に沿って走行ホイール３４の回転によって走行する前記搬送機構３に取付けられた、摺動する複数の板状構造物の組合せによる摺動式伸縮機構３２の例を示している。
【手続補正書】
【提出日】平成29年5月16日(2017.5.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を格納するための棚が多段に設けられ該物品の格納面が前記棚の一側に設けられた外側保管ラックと、
物品を格納するための棚が多段に設けられ該物品の格納面が前記棚の両側に設けられ前記物品を前記格納面から奥に向かって単数又は複数保管しうる単独保管ラックと、
前記外側保管ラックと該外側保管ラックに隣接する保管ラックである前記単独保管ラックとの間の外側―単独間通路、もしくは互いに隣接する二つの前記単独保管ラック間の単独―単独間通路を走行する搬送機構と、
前記搬送機構に搭載され、前記物品の格納面の奥行正方向の略全長に亘って物品を引き込み該引き込まれた前記物品を前記物品の格納面の奥行逆方向の略全長に亘って移動させることが可能な伸縮機構と、
前記単独保管ラックを構成する棚であって、前記物品が前記奥行正逆二方向に横断可能に空隙スペースを提供する特定収納棚であって、前記特定収納棚上では前記外側―単独間通路または前記単独―単独間通路のうちのいずれか一方の通路を走行する第１の搬送機構の持つ第１の前記伸縮機構によって引き込まれた物品が前記一方の通路に隣接する通路を走行する第２の搬送機構の持つ第２の前記伸縮機構によって前記一方の通路と反対側に所在する前記単独保管ラックもしくは前記外側保管ラックに移動されることを可能とする、特定収納棚と、
前記特定収納棚において同時刻では指示された唯一の搬送されるべき前記物品に対して、唯一つの前記第１の搬送機構もしくは第２の搬送機構のいずれか一方のみが稼働するようにすることで前記第１の搬送機構と前記第２の搬送機構とが接触もしくは衝突することを防止する手段と
を具備することを特徴とする立体自動倉庫。
【請求項２】
前記搬送機構が前記通路内の水平および垂直方向に移動可能なスタッカークレーン方式であることを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項３】
前記搬送機構が前記通路内の水平方向にのみ移動可能な走行台車方式であることを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項４】
前記特定収納棚は、前記搬送機構が走行する前記通路に面した単一の保管スペース内で行われるエリアか、もしくは更に奥行き方向に位置する複数の保管スペースを貫通して行われるエリアであることを特徴とする請求項１記載の立体倉庫。
【請求項５】
前記単独保管ラックには、複数の前記物品に対応する複数の前記特定収納棚を有することを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の立体自動倉庫。
【請求項６】
前記保管スペースの底面は、平板もしくは前記物品の移動方向に沿って配置される軸材を含むものであって、前記平板もしくは前記軸材は、前記単独保管ラックを構成する複数の保管スペースに複数の前記平板もしくは複数の前記軸材が配置され該配置された複数の前記平板もしくは複数の前記軸材のそれぞれがつなぎ材を介して連接されて構成されるか、もしくは前記単独保管ラックを構成する複数の保管スペースを貫通する領域内に前記平板もしくは前記軸材が単一部材として配置されて構成され、且つ前記単独保管ラックを構成する複数の保管スペースに複数の前記平板もしくは複数の前記軸材が配置され該配置された複数の前記平板もしくは複数の前記軸材のそれぞれが前記つなぎ材を介して連接されて構成される場合は前記連接されるそれぞれの前記平板同士もしくは前記軸材同士の表面高さ位置が移動に支障のない範囲でほぼ同一高さであることを特徴とする請求項４記載の立体自動倉庫。
【請求項７】
一つの前記特定収納棚の位置並びに搬送方向は、前記単独保管ラックの何れの位置に、何れの方向にでも設置されることが可能であることを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項８】
前記単独保管ラックの前記特定収納棚に保管された前記物品に対し前記搬送機構を単数又は複数用いて別の前記単独保管ラックの前記特定箇所もしくは前記特定収納棚に移動可能なことを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項９】
前記単独保管ラックの前記特定収納棚に保管された前記物品に対し前記搬送機構を用いて同じ前記単独保管ラックの前記特定箇所もしくは前記特定収納棚に移動可能なことを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項１０】
前記伸縮機構として多段式のアーム、ボールネジ、ラック・アンド・ピニオン又は多節リンクのうちの少なくともいずれかを用いることを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
【請求項１１】
前記搬送機構に構成される前記伸縮機構の底部には、少なくとも一か所に前記伸縮機構の先端側底部に、保管ラックの棚表面に接する回転体を含む低摩擦ガイド機構を有することを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。