(57)【要約】【課題】吹付待機時にスプレーガンの洗浄ができ、アーム動作の自由度が高く、アームに対する供給ラインの追従性の良い塗布装置を提供する。【解決手段】本発明の自動液体塗布装置は、液体供給ラインが接続された２つ以上のスプレーガンユニットと、作業を行うスプレーガンユニットに接続される作業用アームと、作業を行っていないスプレーガンユニットを待機させるスプレーガンユニット待機部と、スプレーガンユニット待機部で待機するスプレーガンユニットに接続される待機用アームと、を備え、スプレーガンユニットは吹付を行うための気体を受け入れる気体流入部を有し、作業用アーム及び待機用アームは気体流入部に気体を供給する気体流出部を有し、待機用アームの気体流出部からスプレーガンユニットの気体流入部に気体が供給でき、待機中のスプレーガンユニットに接続されている液体供給ライン及びスプレーガンユニット内部液体通路の洗浄が可能である。【選択図】図２
2017047345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を供給する液体供給ラインが直接接続された２つ以上のスプレーガンユニットと、
前記スプレーガンユニットのうちの被塗物に前記液体を塗布する作業を行う前記スプレーガンユニットに着脱可能に接続される作業用アームと、
前記スプレーガンユニットのうち前記被塗物に前記液体を塗布する作業を行っていない前記スプレーガンユニットを待機させる前記スプレーガンユニットと同数のスプレーガンユニット待機部と、
前記スプレーガンユニット待機部毎に設けられ、前記スプレーガンユニット待機部で待機する前記スプレーガンユニットに着脱可能に接続される待機用アームと、を備え、
前記スプレーガンユニットは、前記液体を噴霧するための気体を受け入れる気体流入部を有し、
前記作業用アーム及び前記待機用アームは、前記気体流入部に前記気体を供給する気体流出部を有し、
前記スプレーガンユニット待機部は、待機している前記スプレーガンユニットからの液体の噴霧を阻害しないように前記スプレーガンユニットが待機できるようになっており、
前記スプレーガンユニット待機部で前記スプレーガンユニットが待機しているときに、待機している前記スプレーガンユニットに接続された前記待機用アームの前記気体流出部から待機中の前記スプレーガンユニットの前記気体流入部に前記気体が供給でき、待機中の前記スプレーガンユニットに接続されている前記液体供給ライン及びスプレーガンユニットの内部液体通路の洗浄が可能であることを特徴とする自動液体塗布装置。
【請求項２】
前記被塗物に塗布する次塗布液体を、洗浄後の前記液体供給ラインへ充填することが可能であることを特徴とする請求項１に記載の自動液体塗布装置。
【請求項３】
前記スプレーガンユニット待機部に待機する前記スプレーガンユニットのスプレーガンの先端側に向けて洗浄液を吹付ける洗浄部を備え、
前記スプレーガンの先端側が待機中に洗浄できるようになっていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動液体塗布装置。
【請求項４】
前記スプレーガンユニット待機部に待機する前記スプレーガンユニットのスプレーガンの先端側に向けて気体を吹付ける気体吹付部を備え、
前記スプレーガンの先端側に気体を吹付けて、前記スプレーガンの先端側の洗浄後に前記スプレーガンの先端側の乾燥が行えるようにしたことを特徴とする請求項３に記載の自動液体塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動液体塗布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、一のスプレーガンと複数の塗料タンクとこれらの間に設けられ前記複数の塗料タンクの塗料を選択的に前記一のスプレーガンへ供給する切換弁とを有する第１の塗料系と、他のスプレーガンと塗料タンクとを有する第２の塗装系と、上記スプレーガンが所定の位置に配列されて載置される架台と、上記スプレーガンの内の一つを把持する把持機構を有するロボット本体と、該ロボット本体に上記スプレーガンが把持されたことを検知して確認信号を発信する検知センサと、前記ロボット本体及び前記切換弁を制御する制御盤とから構成されてなり、該制御盤は前記検知センサからの信号に基づいて、前記架台の使用済みの一のスプレーガンの洗浄を実行させるべく前記切換弁へ制御信号を発信してなることを特徴とする塗装用ロボットが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
より具体的には、各スプレーガンには、それぞれスプレーガンとしての吹付を行うための気体を供給する気体供給ライン（ニードル弁などの作動用気体ラインや塗料を霧化する霧化用気体ラインなど）、及び、塗料を供給するための塗料供給ラインが接続されている。
つまり、各スプレーガンは、それぞれ、それ自体として塗装動作ができる状態となっており、そのスプレーガンをロボットが使い分けしている構成になっている。
【０００４】
そして、そのように各スプレーガンが個別に塗装動作が行える構成になっていることから、塗装作業済みの一のスプレーガンの塗料供給ラインに塗料の代わりに洗浄液を供給するようにして、塗装動作と同様の動作を行わせるようにすることで、塗料供給ラインの洗浄が行えることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公平０４−０３８４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ロボットを用いるような自動塗装では、広い範囲に対してロボットの作業用アームが大きく動作して塗装を行うことになるため、その分だけスプレーガン毎に設けられる各種供給ライン（気体供給ライン及び、塗料供給ラインなど）が長くなる。
そして、そのような多数の長い供給ラインがあるとアーム動作の邪魔になり、供給ラインが干渉しないようなアームの動きにする必要があるため、アーム動作の自由度が低下する。
【０００７】
そこで、各スプレーガンに設けられる各種供給ラインを束ねるようにして供給ライン束として取り扱う、つまり、１つのスプレーガンに１つの供給ライン束を設けるようにすれば、干渉を考慮しなければならないライン数は供給ライン束の数にまで減らすことができるのでアーム動作の自由度を高めることができるものと考えられる。
【０００８】
しかしながら、個別の供給ラインが柔軟であっても、それを束ねてしまうと剛性が高くなってしまうため、供給ライン束として取り扱うようにすると、今度は、柔軟性が損なわれ、アームの動きに対する追従性が低下することになり、アームの動作速度を抑えなければならなくなる恐れがある。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、吹付待機時に少なくともスプレーガンの洗浄が可能でありながらアーム動作の自由度が高く、アームの動きに対する供給ラインの追従性の良い塗布装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、以下の構成によって把握される。
（１）本発明の自動液体塗布装置は、液体を供給する液体供給ラインが直接接続された２つ以上のスプレーガンユニットと、前記スプレーガンユニットのうちの被塗物に前記液体を塗布する作業を行う前記スプレーガンユニットに着脱可能に接続される作業用アームと、前記スプレーガンユニットのうち前記被塗物に前記液体を塗布する作業を行っていない前記スプレーガンユニットを待機させる前記スプレーガンユニットと同数のスプレーガンユニット待機部と、前記スプレーガンユニット待機部毎に設けられ、前記スプレーガンユニット待機部で待機する前記スプレーガンユニットに着脱可能に接続される待機用アームと、を備え、前記スプレーガンユニットは、前記液体を噴霧するための気体を受け入れる気体流入部を有し、前記作業用アーム及び前記待機用アームは、前記気体流入部に前記気体を供給する気体流出部を有し、前記スプレーガンユニット待機部は、待機している前記スプレーガンユニットからの液体の噴霧を阻害しないように前記スプレーガンユニットが待機できるようになっており、前記スプレーガンユニット待機部で前記スプレーガンユニットが待機しているときに、待機している前記スプレーガンユニットに接続された前記待機用アームの前記気体流出部から待機中の前記スプレーガンユニットの前記気体流入部に前記気体が供給でき、待機中の前記スプレーガンユニットに接続されている前記液体供給ライン及びスプレーガンユニットの内部液体通路の洗浄が可能である。
（２）上記（１）の構成において、前記被塗物に塗布する次塗布液体を、洗浄後の前記液体供給ラインへ充填することが可能である。
（３）上記（１）又は（２）の構成において、前記スプレーガンユニット待機部に待機する前記スプレーガンユニットのスプレーガンの先端側に向けて洗浄液を吹付ける洗浄部を備え、前記スプレーガンの先端側が待機中に洗浄できるようになっている。
（４）上記（３）の構成において、前記スプレーガンユニット待機部に待機する前記スプレーガンユニットのスプレーガンの先端側に向けて気体を吹付ける気体吹付部を備え、前記スプレーガンの先端側に気体を吹付けて、前記スプレーガンの先端側の洗浄後に前記スプレーガンの先端側の乾燥が行えるようにした。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、吹付待機時に少なくともスプレーガンの洗浄が可能でありながらアーム動作の自由度が高く、アームの動きに対する供給ラインの追従性の良い塗布装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る実施形態の自動液体塗布装置の各部の配置を模式的に示す上面図である。
【図２】本発明に係る実施形態のスプレーガンユニット待機部周辺を示した拡大側面図であり、スプレーガンユニットに待機用アームが接続される前の状態を示す図である。
【図３】本発明に係る実施形態の液体供給部の構成を示す図である。
【図４】本発明に係る実施形態のスプレーガンユニット待機部周辺を示した拡大側面図であり、スプレーガンユニットに作業用アームが接続される前の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。なお、実施形態の説明の全体を通して同じ要素には同じ番号を付している。
【００１４】
図１は、本発明に係る実施形態の自動液体塗布装置の各部の配置を模式的に示す上面図である。
図１に示すように、自動液体塗布装置１は、作業用アーム１０と、２つの待機用アーム２０と、これら作業用アーム１０及び待機用アーム２０とが取付けられている装置台３０と、を備えている。
【００１５】
また、装置台３０には、液体の塗布作業を行うためのスプレーガンユニット４０を待機させるスプレーガンユニット待機部３１がスプレーガンユニット４０と同数設けられている。
【００１６】
スプレーガンユニット待機部３１には、装置台３０の内部側に開口する開口部３２（図２参照）が形成されており、この開口部３２にスプレーガンユニット４０の液体を噴霧する先端側が挿入された状態で図示しない支持部によってスプレーガンユニット４０が支持されることで、スプレーガンユニット４０はスプレーガンユニット待機部３１で待機させられる。
【００１７】
図１に示すように、待機用アーム２０は、スプレーガンユニット待機部３１毎に設けられており、後ほど説明するが、このスプレーガンユニット待機部３１で待機するスプレーガンユニット４０に着脱可能に接続できるようになっている。
【００１８】
一方、作業用アーム１０は、スプレーガンユニット４０のうちの被塗物に液体を塗布する作業を行う方のスプレーガンユニット４０に着脱可能に接続されるアームであり、図１では、２つのスプレーガンユニット４０の両方が、スプレーガンユニット待機部３１で待機している状態を示しているが、この２つのスプレーガンユニット４０のうち被塗物に液体を塗布する作業を行う方のスプレーガンユニット４０が作業用アーム１０の先端に点線部４０’で示すように接続されることになる。
【００１９】
なお、待機用アーム２０は、作業用アーム１０がスプレーガンユニット４０を受け取りに来るときには、スプレーガンユニット４０との接続を解除し、作業用アーム１０と干渉しない位置に退避するようになっている。
【００２０】
図２は、スプレーガンユニット待機部３１周辺を示した拡大側面図であり、スプレーガンユニット４０に待機用アーム２０が接続される前の状態を示す図である。
なお、スプレーガンユニット４０に待機用アーム２０が接続される前の状態の図示としているのは、スプレーガンユニット４０及び待機用アーム２０がわかり易いようにするためである。
また、スプレーガンユニット４０を支持する支持部の図示を省略している。
【００２１】
（スプレーガンユニット）
図２に示すように、スプレーガンユニット４０は、スプレーガン４１とスプレーガン４１に取付けられた接続ジョイント４２を備えている。
接続ジョイント４２は、待機用アーム２０との間で着脱可能に接続を行うための接続部４２ａと、液体を噴霧するための気体を受け入れる気体流入部（４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ）を有している。
【００２２】
また、スプレーガンユニット４０には、後ほど説明する液体供給部（図示せず）からの液体供給ライン５０が直接接続されるようになっている。
より具体的には、スプレーガンユニット４０に設けられるスプレーガン４１から噴出する液体の噴出量の変動を無くすためのフローコントロールバルブ４３の液体供給口に液体供給ライン５０が接続され、フローコントロールバルブ４３を介して、スプレーガン４１に液体が供給されるようになっている。
【００２３】
一方、吹付を行うための気体に関しては、気体供給部（図示せず）からの気体供給ラインが直接接続されるようにはなっておらず、待機用アーム２０側から接続ジョイント４２に設けられる気体流入部（４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ）を通じて受け入れるようになっている。
【００２４】
本実施形態では、気体流入部として、接続ジョイント４２には、スプレーガン４１が噴出する液体を霧化するための霧化気体を受け入れる気体流入部４２ｂ、スプレーガン４１が噴霧する液体の噴霧パターンを調整するパターン調整気体を受け入れる気体流入部４２ｃ、スプレーガン４１の液体噴出口の開閉を行うニードル弁の開閉動作を制御するニードル弁制御気体を受け入れる気体流入部４２ｄ、及び、スプレーガン４１から噴出する液体の噴出量の変動を無くすためのフローコントロールバルブ４３用の気体を受け入れる気体流入部４２ｅの４つの気体流入部を設けるようにしている。
【００２５】
なお、接続ジョイント４２の気体流入部（４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ）は、図２に示されるように、それぞれ対応するスプレーガン４１の気体供給口（霧化気体供給口４５ｂ、パターン調整気体供給口４５ｃ、ニードル弁制御気体供給口４５ｄ）に配管で接続されており、気体流入部４２ｅはフローコントロールバルブ４３の気体供給口に配管で接続されている。
【００２６】
しかしながら、気体流入部の数は、スプレーガン４１の構成に合わせて変更して良いものである。
例えば、スプレーガンユニット４０の構成にフローコントロールバルブ４３を含まない場合には、フローコントロールバルブ用の気体を受け入れる気体流入部４２ｅを省略しても良い。
また、噴出する液体を霧化するための霧化気体と噴霧パターンを調整するパターン調整気体とが同じラインで統合されているようなスプレーガン４１の場合には、１つの気体流入口で霧化気体とパターン調整気体を受け入れるようにすれば良い。
【００２７】
（待機用アーム）
待機用アーム２０は、アーム部２１と、アーム部２１に取付けられた接続ジョイント２２を備えている。
接続ジョイント２２は、スプレーガンユニット４０との間で着脱可能に接続を行うための接続部２２ａと、スプレーガンユニット４０の気体流入部（４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ）に吹付を行うための気体を供給するために気体を流出する気体流出部（２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅ）を有しており、この気体流出部（２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅ）から気体が流出するように、図示しない気体供給部からの気体供給ラインが接続ジョイント２２に接続されている。
【００２８】
本実施形態では、上述したスプレーガン４１の構成に合わせるように、気体流出部として、接続ジョイント２２には、噴出する液体を霧化するための霧化気体を受け入れる気体流入部４２ｂに対して気体を流出する気体流出部２２ｂ、噴霧する液体の噴霧パターンを調整するパターン調整気体を受け入れる気体流入部４２ｃに対して気体を流出する気体流出部２２ｃ、ニードル弁の開閉動作を制御するニードル弁制御気体を受け入れる気体流入部４２ｄに対して気体を流出する気体流出部２２ｄ、及び、フローコントロールバルブ４３用の気体を受け入れる気体流入部４２ｅに対して気体を流出する気体流出部２２ｅの４つの気体流出部を設けるようにしている。
【００２９】
そして、スプレーガンユニット４０の接続ジョイント４２の接続部４２ａと待機用アーム２０の接続ジョイント２２の接続部２２ａとが着脱可能に嵌合接続され、接続ジョイント４２の気体流入部（４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ）と接続ジョイント２２の気体流出部（２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅ）との間が面接触によって接続されると、待機用アーム２０の気体流出部（２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅ）からスプレーガンユニット４０の気体流入部（４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ）に吹付を行うための気体を供給できるようになり、スプレーガンユニット待機部３１に待機した状態のスプレーガンユニット４０の液体噴霧が可能になる。
【００３０】
図３は、液体供給部５５の構成を示す図である。
図３に示すように、液体供給部５５は、マニホールド部５２と、マニホールド部５２にバルブ５４を介して接続される複数の液体導入ライン５１と、マニホールド部５２にバルブ５４を介して接続される洗浄用の液体を導入する１つの液体導入ライン５３と、を備えている。
【００３１】
そして、このように構成される液体供給部５５からスプレーガンユニット４０に液体を供給するためにマニホールド部５２からは、バルブ５４を介して液体供給ライン５０が導出されるようになっている。
【００３２】
図３では、液体導入ライン５１は、被塗物に噴霧する塗料などをマニホールド部５２に導入する噴霧液体導入ラインであり、ここでは、４種類の塗料などの液体がマニホールド部５２に選択的に導入できるように、４つの液体導入ライン５１（噴霧液体導入ライン）を設けた場合について示しているが、４つに限定される必要はなく、必要に応じて３つにしたり、５つにしたり変更して良い。
【００３３】
このように、複数の液体導入ライン５１がマニホールド部５２に接続されているため、同じスプレーガンユニット４０で複数種類の液体の噴霧が可能になる。
しかしながら、マニホールド部５２に液体を供給している液体導入ライン５１を切替えて、他の液体を噴霧するためには、一度、マニホールド部５２からスプレーガンユニット４０のスプレーガン４１の液体吐出口までの下流側に残留している液体を取り除くように洗浄を行う必要がある。
このために、マニホールド部５２には、バルブ５４を介して洗浄用の液体を導入する液体導入ライン５３が接続されている。
【００３４】
そして、上述したように、スプレーガンユニット待機部３１に待機した状態のスプレーガンユニット４０には、吹付を行うための気体が待機用アーム２０側から供給されることで、液体噴霧が可能になっている。
このため、スプレーガンユニット４０がスプレーガンユニット待機部３１に待機している間に、供給する液体を洗浄液に切替えて噴霧動作を行うようにすることで待機中のスプレーガンユニット４０に接続されている液体供給ライン５０及びスプレーガンユニット４０の内部液体通路の洗浄ができるようになっている。
【００３５】
なお、洗浄が終わると、次に被塗物に液体を噴霧するまでの間に、この洗浄したスプレーガンユニット４０には、次に噴霧することになる液体の充填が行われる。
【００３６】
より具体的に説明すると、洗浄が終わった直後は、マニホールド部５２からスプレーガン４１の液体吐出口までの間には洗浄液が残留しているため、この溜まっている洗浄液を噴霧する予定の液体に置換しないで、このスプレーガンユニット４０のスプレーガン４１から液体を噴霧すると、しばらくの間、スプレーガン４１からは洗浄液が噴霧されることになる。
【００３７】
そこで、マニホールド部５２から下流側の領域に、次に使用する液体が充填され、洗浄液が残っていないようにするために、マニホールド部５２に次に使用する予定の液体を供給して、スプレーガンユニット待機部３１に待機しているスプレーガンユニット４０に噴霧動作（以下、プレ噴霧ともいう）を行わせ、マニホールド部５２からスプレーガンユニット４０のスプレーガン４１の液体吐出口までの下流側の領域に、次に噴霧する予定の液体が充填された状態とする。
【００３８】
このプレ噴霧は、液体が塗料の場合、色替え作業に相当し、プレ噴霧は洗浄後直ぐに実施しても良いが、塗料などの乾燥すると固着しやすい液体の場合、次の液体の噴霧開始のタイミングに合わせて、その次の液体の噴霧の直前に実施することが好ましい。
【００３９】
一方、図２に示すように、装置台３０の内部側には、スプレーガンユニット待機部３１に待機するスプレーガンユニット４０の先端側を装置台３０の内部側に導入する開口部３２に対応して洗浄ポッド３７が設けられており、洗浄時に噴霧される液体が外部に漏れることがないようになっている。
【００４０】
ところで、液体を噴霧する動作を行うと、スプレーガンユニット４０のスプレーガン４１の先端側の表面に噴霧した液体が付着する場合があるが、上述のように、洗浄液をスプレーガンユニット４０から噴霧する動作では、この表面に付着した液体に向けて洗浄液が吹付けられないため、効率よく表面に付着した塗料などの液体を洗浄することができない。
【００４１】
そこで、図２に示すように、装置台３０の内部には、スプレーガンユニット４０のスプレーガン４１の先端側に向けて洗浄液を吹付ける洗浄部３５が配置されている。
したがって、洗浄部３５から洗浄液をスプレーガン４１の先端側に向けて吹付けるようにすることで、スプレーガン４１の先端側の表面に付着している塗料などの液体を効率よく洗い流すことが可能になっている。
【００４２】
この洗浄部３５から洗浄液をスプレーガンユニット４０のスプレーガン４１の先端側に向けて吹付ける動作を行うときには、少なくともスプレーガンユニット４０へ噴出する液体を霧化するための霧化気体と噴霧パターンを調整するパターン調整気体を供給するようにして、スプレーガン４１から霧化気体とパターン調節気体が噴出している状態とすることが好適である。
【００４３】
このように、スプレーガン４１から霧化気体とパターン調節気体が噴出している状態にしておくと、その気体が噴出する噴出口内に洗浄部３５から吹付けられる洗浄液が入り込むことを防止することが可能である。
【００４４】
また、本実施形態の自動液体塗布装置１では、スプレーガンユニット待機部３１に待機するスプレーガンユニット４０のスプレーガン４１の先端側に向けて気体を吹付ける気体吹付部３６を備えるようにしている。
したがって、スプレーガン４１の先端側を洗浄した後に、スプレーガン４１の先端側に気体を吹付けて、スプレーガン４１の先端側の乾燥が行えるので、スプレーガンユニット４０の状態を、直ぐに、使用できる状態にすることができる。
【００４５】
（作業用アーム）
作業用アーム１０は、被塗物に塗料などの液体を噴霧する動作を行うためのアームであり、スプレーガンユニット４０のうちの被塗物に液体を塗布する作業を行う方のスプレーガンユニット４０が着脱可能に接続されるアームである。
以下、作業用アーム１０の構成について、図４を参照しながら説明する。
【００４６】
図４は、図２と同様に、スプレーガンユニット待機部３１周辺を示した拡大側面図であり、スプレーガンユニット４０に作業用アーム１０が接続される前の状態を示す図である。
【００４７】
図４に示すように、作業用アーム１０は、アーム部１１と、アーム部１１に取付けられた接続ジョイント１２を備えている。
接続ジョイント１２は、スプレーガンユニット４０との間で着脱可能に接続を行うための接続部１２ａと、スプレーガンユニット４０の気体流入部（４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ）に吹付を行うための気体を供給するために気体を流出する気体流出部（１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ、１２ｅ）を有しており、この気体流出部（１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ、１２ｅ）から気体が流出するように、図示しない気体供給部からの気体供給ラインが接続ジョイント１２に接続されている。
【００４８】
本実施形態では、上述したスプレーガン４１の構成に合わせるように、気体流出部として、接続ジョイント１２には、噴出する液体を霧化するための霧化気体を受け入れる気体流入部４２ｂに対して気体を流出する気体流出部１２ｂ、噴霧する液体の噴霧パターンを調整するパターン調整気体を受け入れる気体流入部４２ｃに対して気体を流出する気体流出部１２ｃ、ニードル弁の開閉動作を制御するニードル弁制御気体を受け入れる気体流入部４２ｄに対して気体を流出する気体流出部１２ｄ、及び、フローコントロールバルブ４３用の気体を受け入れる気体流入部４２ｅに対して気体を流出する気体流出部１２ｅの４つの気体流出部を設けるようにしている。
【００４９】
つまり、作業用アーム１０に設けられる接続ジョイント１２は、待機用アーム２０に設けられる接続ジョイント２２と同様の構成を有するようになっている。
【００５０】
そして、スプレーガンユニット４０の接続ジョイント４２の接続部４２ａと作業用アーム１０の接続ジョイント１２の接続部１２ａとが着脱可能に嵌合接続され、接続ジョイント４２の気体流入部（４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ）と接続ジョイント１２の気体流出部（１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ、１２ｅ）との間が面接触によって接続されると、作業用アーム１０の気体流出部（１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ、１２ｅ）からスプレーガンユニット４０の気体流入部（４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ）に吹付を行うための気体を供給できるようになり、被塗物への液体噴霧が可能になる。
【００５１】
以上のような構成からなる本実施形態の自動液体塗布装置１の作用効果について以下説明する。
上述したように、本実施形態の自動液体塗布装置１では、液体の噴霧を行うための気体を供給する気体供給部からの気体供給ラインがスプレーガンユニット４０に直接接続されるのではなく、作業用アーム１０及び待機用アーム２０に接続されるようになっている。
【００５２】
待機用アーム２０は、作業用アーム１０の動きの邪魔にならない位置に配置でき、そして、作業用アーム１０の動きの邪魔にならない位置に配置される待機用アーム２０に対して接続される気体供給ラインも、作業用アーム１０との干渉が起きないように引き回すことが可能である。
【００５３】
一方、作業用アーム１０に対して接続される気体供給ラインも、作業用アーム１０に対してだけ専用に設けることができるので、作業用アーム１０の動作の邪魔にならないように設けることが可能である。
したがって、作業用アーム１０の動作に対して干渉する恐れのある配管を大幅に減らすことが可能である。
【００５４】
また、スプレーガンユニット４０には、唯一、液体供給ライン５０だけが接続されることになるので、複数のラインを束ねるときのようにラインの剛性が高くなり、作業用アーム１０の動作に対して追従性が悪くなることもない。
【００５５】
このために、スプレーガンユニット４０には、直接、吹付を行うための気体の気体供給ラインが接続されておらず、スプレーガンユニット４０は、それだけでは洗浄のための液体噴霧ができないものであるが、待機用アーム２０に吹付を行うための気体の気体供給ラインが接続されていることによって、スプレーガンユニット４０はスプレーガンユニット待機部３１に待機している時に洗浄作業を行うことが可能になっている。
【００５６】
したがって、作業用アーム１０がスプレーガンユニット４０で塗布作業を行っている間に、次の液体塗布作業に向けて、スプレーガンユニット待機部３１に待機しているスプレーガンユニット４０を準備することが可能である。
【００５７】
この結果、次の塗布作業を行うときには、作業用アーム１０は、今まで吹付で使用していたスプレーガンユニット４０をそのスプレーガンユニット４０に対応するスプレーガンユニット待機部３１に待機させるとともに、次の塗布作業の準備（液体が塗料の場合の塗料の色替えを含む準備）が終わっているスプレーガンユニット待機部３１で待機しているスプレーガンユニット４０を接続するようにするだけで良いため、タイムラグの少ない連続的な液体塗布作業を実現することが可能である。
【００５８】
しかも、本実施形態では、スプレーガンユニット待機部３１で待機している間のスプレーガンユニット４０の洗浄は、液体供給ライン５０及びスプレーガンユニット４０の内部液体通路のみならず、スプレーガンユニット４０の先端側の表面までもが洗浄できるようになっているので、極めて清浄な状態での連続的な液体塗布作業を実現することが可能になっている。
【００５９】
以上、具体的な実施形態に基づいて、本発明に係る自動液体塗布装置の説明を行ってきたが、本発明は、その具体的な実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、同じ装置台３０上に作業用アーム１０及び待機用アーム２０が設けられている場合について示したが、作業用アーム１０及び待機用アーム２０は、それぞれ分離するように個別の装置台上に配置されるようになっていても良い。
【００６０】
また、作業用アーム１０及び待機用アーム２０が直接室内に設置され、洗浄作業等が可能であり、スプレーガンユニット４０を載置できる構成を有するブースのような形態のスプレーガンユニット待機部３１を待機用アーム２０に隣接して設けるようにしても良い。
【００６１】
さらに、作業用アーム１０のアーム部１１及び待機用アーム２０のアーム部２１は、必要なアーム動作が可能であれば、一般に市販されているもので良く、その構成自体は任意である。
【００６２】
加えて、本実施形態では、作業用アーム１０が１つで、スプレーガンユニット待機部３１及び待機用アーム２０が２つの場合について示したが、作業用アーム１０が複数であっても良く、スプレーガンユニット待機部３１及び待機用アーム２０は、２つに限定される必要はなく、さらに、多くのスプレーガンユニット待機部３１及び待機用アーム２０を設けるようにしても良い。
なお、スプレーガンユニット待機部３１及び待機用アーム２０は、作業効率の観点で作業用アーム１０の数より多いことが好適である。
【００６３】
さらに、加えて、本実施形態では、スプレーガンユニット４０をスプレーガン４１と接続ジョイント４２を備える構成としたが、スプレーガン４１自体に接続ジョイント４２の構成を持たせるようにしたものとしても良い。
しかしながら、そのようにするとスプレーガン４１自体を一般的な市販のものと異なる設計として作製する必要がある。
【００６４】
一方、本実施形態のように、スプレーガン４１に対して接続ジョイント４２を取付けるように構成することで市販のスプレーガンをそのまま用いることが可能であるため好適である。
【００６５】
また、スプレーガンが、噴霧した粒子に電荷を与えて被塗物に高効率で塗着させる静電スプレーガンとした場合は、静電スプレーガンに電源を供給する電圧ケーブルが各スプレーガンに接続され、液体供給ライン５０と共に束ねられる構成となる。
【００６６】
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかであり、その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００６７】
１                              自動液体塗布装置
１０                            作業用アーム
１１                            アーム部
１２                            接続ジョイント
１２ａ                          接続部
１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ、１２ｅ  気体流出部
２０                            待機用アーム
２１                            アーム部
２２                            接続ジョイント
２２ａ                          接続部
２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅ  気体流出部
３０                            装置台
３１                            スプレーガンユニット待機部
３２                            開口部
３５                            洗浄部
３６                            気体吹付部
３７                            洗浄ポッド
４０                            スプレーガンユニット
４１                            スプレーガン
４２                            接続ジョイント
４２ａ                          接続部
４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ  気体流入部
４３                            フローコントロールバルブ
４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ、４５ｅ  気体供給口
５０                            液体供給ライン
５１、５３                      液体導入ライン
５２                            マニホールド部
５４                            バルブ
５５                            液体供給部
【図１】
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【図２】
2017047345.tif 000004
【図３】
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【図４】
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