(57)【要約】【課題】今回のパスから次回のパスまでの間の媒体の搬送距離を考慮しつつ、記録処理のスループットの向上を図ることのできる記録装置を提供する。【解決手段】コントローラーは、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙の紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であるときには、今回の印字動作の終端及び次回の印字動作の始端の双方においてキャリッジの定速での移動を伴った定速印刷を実行し、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙の紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ未満であるときには、今回の印字動作の終端と次回の印字動作の始端との少なくとも一方においてキャリッジの減速を伴った減速印刷又はキャリッジの加速を伴った加速印刷を実行する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体を搬送する搬送部と、
記録データに基づき前記媒体に記録を行う記録部と、
前記媒体への記録時に前記記録部を前記媒体の搬送方向と交差する双方向へ移動させる移動部と、
前記搬送部、前記記録部、及び前記移動部の動作を制御する制御部と、
今回の記録から次回の記録までの遷移過程における前記搬送部による前記媒体の搬送距離を取得する搬送距離取得部とを備え、
前記制御部は、前記搬送距離取得部により取得される前記媒体の搬送距離が所定の距離以上であるときには、今回の記録の終端及び次回の記録の始端の双方において前記移動部の定速での移動を伴った前記記録部の定速記録を実行し、前記搬送距離取得部により取得した媒体の搬送距離が前記所定の距離未満であるときには、今回の記録の終端と次回の記録の始端との少なくとも一方において前記移動部の減速を伴った前記記録部の減速記録又は前記移動部の加速を伴った前記記録部の加速記録を実行する
ことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記搬送距離取得部により取得される前記媒体の搬送距離が前記所定の距離未満であるときには、前記移動部の加速を開始してから前記加速記録を開始するまでの前記移動部の移動距離、又は、前記移動部の減速を開始してから前記減速記録を終了するまでの前記移動部の移動距離は固定値として規定されている
請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記搬送距離取得部により取得される前記媒体の搬送距離が前記所定の距離以上であるときには、今回の記録の終端における前記定速記録に続く記録を伴わない前記移動部の定速での移動途中において次回の記録のための前記媒体の搬送速度の加速を開始する
請求項１又は請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記搬送距離取得部により取得される前記媒体の搬送距離が前記所定の距離以上であるときには、次回の記録の始端における前記定速記録に先立つ記録を伴わない前記移動部の定速での移動途中において次回の記録のための前記媒体の搬送速度の減速を開始する
請求項１〜３の何れか一項に記載の記録装置。
【請求項５】
前記制御部は、今回の記録の終端位置が次回の記録の始端位置よりも今回の記録における前記移動部の移動方向の後方側に位置するときには、今回の記録の終端位置が次回の記録の始端位置よりも今回の記録における前記移動部の移動方向の前方側に位置するときと比較して、今回の記録から次回の記録までの遷移過程における前記移動部の停止位置を延長する
請求項１〜４の何れか一項に記載の記録装置。
【請求項６】
前記制御部は、今回の記録の終端位置が次回の記録の始端位置よりも今回の記録における前記移動部の移動方向の後方側に位置するときには、今回の記録の終端において前記定速記録を実行する
請求項５に記載の記録装置。
【請求項７】
前記制御部は、今回の記録の終端位置が次回の記録の始端位置よりも今回の記録における前記移動部の移動方向の前方側に位置するときには、今回の記録の終端において前記減速記録を実行する
請求項５又は請求項６に記載の記録装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記媒体に対する最大幅の記録を行うときには、今回の記録の終端において前記減速記録を実行するとともに、次回の記録の始端において前記加速記録を実行する
請求項１〜７の何れか一項に記載の記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加減速領域と定速領域とを含む速度条件で移動する記録部から媒体に対して記録を行う記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、キャリッジが所定の速度で移動する定速領域における記録動作である定速印刷だけでなく、キャリッジが停止状態から所定速度まで加速する加速領域における記録動作である加速印刷、及びキャリッジが所定速度から停止状態まで減速する減速領域における記録動作である減速印刷も併せて行う記録装置が記載されている。
【０００３】
この記録装置では、媒体の搬送を停止する途中の段階でキャリッジの移動を開始して媒体の搬送を停止すると同時に媒体への記録を開始するとともに、キャリッジの移動を停止する前の段階で媒体への記録の終了と同時に媒体の搬送を開始している。これにより、キャリッジの移動工程と媒体の搬送工程とが部分的に重畳するため、媒体に対する記録処理のスループットの向上が図られる。
【０００４】
また、この記録装置では、今回のパスから次回のパスまでの遷移過程において、媒体の搬送が完了するまでにキャリッジが移動を停止したまま待機する状況が生じる場合には、今回のパスの終端における減速印刷や次回のパスの始端における加速印刷の比率を低下させている。これにより、キャリッジの停止位置までの移動距離を延長してキャリッジの待機時間を短縮している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２２３９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記文献に記載の記録装置では、キャリッジの待機時間を短縮するために今回のパスの終端における減速印刷や次回のパスの始端における加速印刷の比率を抑えているものの、記録処理のスループットを向上する上でなお改善の余地を残していた。
【０００７】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、記録処理のスループットの向上を図ることのできる記録装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する記録装置は、媒体を搬送する搬送部と、記録データに基づき前記媒体に記録を行う記録部と、前記媒体への記録時に前記記録部を前記媒体の搬送方向と交差する双方向へ移動させる移動部と、前記搬送部、前記記録部、及び前記移動部の動作を制御する制御部と、今回の記録から次回の記録までの遷移過程における前記搬送部による前記媒体の搬送距離を取得する搬送距離取得部とを備え、前記制御部は、前記搬送距離取得部により取得される前記媒体の搬送距離が所定の距離以上であるときには、今回の記録の終端及び次回の記録の始端の双方において前記移動部の定速での移動を伴った前記記録部の定速記録を実行し、前記搬送距離取得部により取得した媒体の搬送距離が前記所定の距離未満であるときには、今回の記録の終端と次回の記録の始端との少なくとも一方において前記移動部の減速を伴った前記記録部の減速記録又は前記移動部の加速を伴った前記記録部の加速記録を実行する。
【０００９】
上記構成によれば、媒体の搬送距離が所定の距離以上であるときには、今回の記録の終端及び次回の記録の始端の双方において定速記録を実行する。そのため、今回の記録の終端と次回の記録の始端との少なくとも一方において減速記録や加速記録を行う場合と比較して、媒体への記録として定速記録が行われる比率が高められ、記録処理のスループットを向上することができる。また、媒体の搬送距離が所定の距離未満であるときには、今回の記録の終端と次回の記録の始端との少なくとも一方において減速記録又は加速記録を実行する。そのため、媒体の搬送が完了するまでの期間が限られていたとしても、媒体の搬送が完了した時点での次の記録の始端における移動部の加速が十分に行われ、記録処理のスループットを向上することができる。
【００１０】
上記記録装置において、前記制御部は、前記搬送距離取得部により取得される前記媒体の搬送距離が前記所定の距離未満であるときには、前記移動部の加速を開始してから前記加速記録を開始するまでの前記移動部の移動距離、又は、前記移動部の減速を開始してから前記減速記録を終了するまでの前記移動部の移動距離は固定値として規定されていることが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、媒体の搬送距離が所定の距離未満であるときには、加速記録もしくは減速記録の際の移動部の速度条件が固定されるため、例えば媒体の搬送距離ごとに移動部の移動速度に応じた記録部の記録制御を行う場合と比較して、記録制御の簡素化に寄与することができる。
【００１２】
上記記録装置において、前記制御部は、前記搬送距離取得部により取得される前記媒体の搬送距離が前記所定の距離以上であるときには、今回の記録の終端における前記定速記録に続く記録を伴わない前記移動部の定速での移動途中において次回の記録のための前記媒体の搬送速度の加速を開始することが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、媒体の搬送距離が所定の距離以上であって今回の記録から次回の記録までの遷移過程に多大な時間を要する状況では、今回の記録の終端における定速記録に続く記録を伴わない定速での移動途中において次回の記録のための媒体の搬送速度の加速を速やかに開始する。これにより、媒体に対する記録処理のスループットをより一層向上することができる。
【００１４】
上記記録装置において、前記制御部は、前記搬送距離取得部により取得される前記媒体の搬送距離が前記所定の距離以上であるときには、次回の記録の始端における前記定速記録に先立つ記録を伴わない前記移動部の定速での移動途中において次回の記録のための前記媒体の搬送速度の減速を開始することが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、媒体の搬送距離が所定の距離以上であって今回の記録から次回の記録までの遷移過程に多大な時間を要する状況では、次回の記録の始端における定速記録に先立つ記録を伴わない定速での移動途中まで次回の記録のための媒体の搬送速度の減速の開始タイミングを遅らせる。これにより、媒体に対する記録処理のスループットをより一層向上することができる。
【００１６】
上記記録装置において、前記制御部は、今回の記録の終端位置が次回の記録の始端位置よりも今回の記録における前記移動部の移動方向の後方側に位置するときには、今回の記録の終端位置が次回の記録の始端位置よりも今回の記録における前記移動部の移動方向の前方側に位置するときと比較して、今回の記録から次回の記録までの遷移過程における前記移動部の停止位置を延長することが好ましい。
【００１７】
上記構成によれば、今回の記録の終端位置と次回の記録の始端位置との位置関係に基づき、今回の記録から次回の記録までの遷移過程における移動部の移動時間が短縮されるため、次回の記録の開始タイミングを早めることが可能となる。
【００１８】
上記記録装置において、前記制御部は、今回の記録の終端位置が次回の記録の始端位置よりも今回の記録における前記移動部の移動方向の後方側に位置するときには、今回の記録の終端において前記定速記録を実行することが好ましい。
【００１９】
上記構成によれば、今回の記録の終端位置よりも今回の記録における移動部の移動方向の前方側に次回の記録の始端位置があるときには、今回の記録の終端まで定速記録を維持することにより、次回の記録の始端位置まで移動部を速やかに移動させることができる。そのため、今回の記録から次回の記録までの遷移過程における移動部の移動時間が短縮され、次回の記録の開始タイミングを早めることが可能となる。
【００２０】
上記記録装置において、前記制御部は、今回の記録の終端位置が次回の記録の始端位置よりも今回の記録における前記移動部の移動方向の前方側に位置するときには、今回の記録の終端において前記減速記録を実行することが好ましい。
【００２１】
上記構成によれば、今回の記録の終端位置よりも今回の記録における移動部の移動方向の後方側に次回の記録の始端位置があるときには、今回の記録の終端に達する前に減速記録を開始することにより、次回の記録の始端位置まで移動部を速やかに移動させることができる。そのため、今回の記録から次回の記録までの遷移過程における移動部の移動時間が短縮され、次回の記録の開始タイミングを早めることが可能となる。
【００２２】
上記記録装置において、前記制御部は、前記媒体に対する最大幅の記録を行うときには、今回の記録の終端において前記減速記録を実行するとともに、次回の記録の始端において前記加速記録を実行することが好ましい。
【００２３】
上記構成によれば、媒体に対する最大幅の記録を行うときには、今回の記録から次回の記録までの遷移過程における移動部の停止位置までの移動距離を短縮することにより、移動部の移動方向における装置本体の小型化に寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１の実施の形態におけるプリンターの概略斜視図。
【図２】記録ヘッド及び搬送機構を示す模式側面図。
【図３】プリンターの電気的構成を示すブロック図。
【図４】（ａ）、（ｂ）は、各エンコーダーのパルスを示す波形図。
【図５】（ａ）は、定速印刷時におけるＣＲモーターの速度プロファイルを示すグラフ、（ｂ）は、加減速印刷時におけるＣＲモーターの速度プロファイルを示すグラフ。
【図６】ＣＲ加速テーブル及びＣＲ減速テーブルを示す図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、第１の実施の形態におけるＣＲ停止位置延長処理を説明するグラフ。
【図８】ＣＲ停止位置延長処理を説明するグラフ。
【図９】ＰＦモーターとＣＲモーターの重ね合わせ演算を説明するグラフ。
【図１０】印字動作処理ルーチンを示すフローチャート。
【図１１】第１の実施の形態におけるＣＲ停止位置延長処理ルーチンを示すフローチャート。
【図１２】印字駆動制御ルーチンを示すフローチャート。
【図１３】タイマー割り込み処理ルーチンを示すフローチャート。
【図１４】（ａ）、（ｂ）は、第２の実施の形態におけるＣＲ停止位置延長処理を説明するグラフ。
【図１５】（ａ）、（ｂ）は、キャリッジの移動方向における今回の印字動作の印字終了位置と次回の印字動作の印字開始位置との位置関係を示す図。
【図１６】第２の実施の形態におけるＣＲ停止位置延長処理ルーチンを示すフローチャート。
【図１７】（ａ）、（ｂ）は、第３の実施の形態におけるＣＲ停止位置延長処理を説明するグラフ。
【図１８】第３の実施の形態におけるＣＲ停止位置延長処理ルーチンを示すフローチャート。
【図１９】（ａ）、（ｂ）は、別の実施の形態におけるＣＲ停止位置延長処理を説明するグラフ。
【図２０】（ａ）、（ｂ）は、別の実施の形態におけるＣＲ停止位置延長処理を説明するグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（第１の実施の形態）
以下、本発明をインクジェット式記録装置に適用した第１の実施の形態を、図１〜図１３に従って説明する。図１は、外装ケースを取り外した状態のインクジェット式記録装置の斜視図を示す。図１に示すように、記録装置としてのインクジェット式記録装置（以下、プリンター１１と称す）は、上側が開口する略四角箱状の本体ケース１２を備え、この本体ケース１２内に架設されたガイド軸１３にはキャリッジ１４（移動部）が主走査方向（図１におけるＸ方向）に案内されて往復動可能な状態で設けられている。キャリッジ１４が背面側で固定された無端状のタイミングベルト１５は、本体ケース１２の背板内面上に配設された一対のプーリー１６，１７に巻き掛けられている。そして、一方のプーリー１６と駆動軸が連結されたキャリッジモーター（以下、「ＣＲモーター１８」という）が正逆転駆動されることにより、キャリッジ１４は主走査方向Ｘに往復動する構成となっている。
【００２６】
キャリッジ１４の下部には、インクを噴射する記録ヘッド１９（記録部）が設けられ、さらに本体ケース１２内において記録ヘッド１９と対向する下方位置には、記録ヘッド１９と媒体としての用紙Ｐとの間隔を規定する支持台２０がＸ方向に延びる状態で配置されている。また、キャリッジ１４の上部には、ブラック用およびカラー用の各インクカートリッジ２１，２２が着脱可能に装填されている。記録ヘッド１９は、各インクカートリッジ２１，２２から供給された各色のインクを、色ごとのノズルから噴射（吐出）する。
【００２７】
プリンター１１の背面側には、給紙トレイ２３と、給紙トレイ２３上に積重された多数枚の用紙Ｐのうち最上位の１枚のみを分離して副走査方向Ｙに供給する自動給紙装置（Ａｕｔｏ  Ｓｈｅｅｔ  Ｆｅｅｄｅｒ）２４とが設けられている。
【００２８】
また、本体ケース１２の図１における右側下部に配設された紙送りモーター（以下、「ＰＦモーター２５」という）が駆動されることにより、搬送ローラー３１（紙送りローラー）及び排紙ローラー３２（いずれも図２を参照）が回転駆動されて、用紙Ｐが副走査方向Ｙへ搬送される。そして、キャリッジ１４を主走査方向Ｘに往復動させながら記録ヘッド１９のノズルから用紙Ｐに向けてインクを噴射する印字動作と、用紙Ｐを副走査方向Ｙに所定の搬送量で搬送する紙送り動作とを略交互（但し、各動作タイミングは一部重複）に繰り返すことで、用紙Ｐに文字や画像等の印刷が行われる。
【００２９】
また、プリンター１１には、キャリッジ１４の移動距離に比例する数のパルスを出力するリニアエンコーダー２６がガイド軸１３に沿って延びるように架設されており、リニアエンコーダー２６の出力パルスを用いて求められるキャリッジ１４の移動位置、移動方向及び移動速度に基づいて、キャリッジ１４の速度制御及び位置制御は行われる。なお、プリンター１１においてホームポジション（キャリッジ移動経路上の印刷領域外の一端部（図１における右端位置））に位置した際のキャリッジ１４の直下には、記録ヘッド１９のノズル目詰まり等を予防・解消するためのクリーニング等を行うメンテナンス装置２８が配設されている。また、支持台２０の下側には、メンテナンス装置２８により記録ヘッド１９のノズルから吸引したインクが廃棄される廃液タンク２９が設けられている。
【００３０】
図２は、記録ヘッド及び搬送機構を示す模式側面図である。図２に示すように、用紙Ｐの搬送経路上において記録ヘッド１９の記録位置（つまり支持台２０）を搬送方向に挟んだ前後の位置には、搬送部を構成する搬送ローラー３１及び排紙ローラー３２がそれぞれ回転可能な状態に配設されている。搬送ローラー３１は駆動ローラー３１Ａと従動ローラー３１Ｂとの一対からなり、排紙ローラー３２は駆動ローラー３２Ａと従動ローラー３２Ｂとの一対からなる。用紙Ｐは、ＰＦモーター２５（図１参照）の駆動力が伝達されて両駆動ローラー３１Ａ，３２Ａが回転駆動されることにより、図２における左方向（副走査方向Ｙ）へ搬送される。なお、搬送ローラー３１の用紙搬送方向上流側に設けられた給紙ローラー３３が、ＰＦモーター２５から不図示のクラッチ手段を介して伝達される動力により回転することで用紙Ｐは給送される。
【００３１】
搬送ローラー３１のやや搬送方向上流側の位置には紙検出センサー３５が設けられている。紙検出センサー３５は、例えば接触式センサー（スイッチ式センサー）からなり、給紙された用紙Ｐの先端が検知レバーに当たってこれを変位させることでオンし、用紙Ｐの後端が通過して検知レバーがバネ力で元の待機位置に復帰したときにオフする。なお、紙検出センサー３５は、用紙Ｐの紙端を検知可能であればよく、光学式センサー等の非接触式センサーも採用できる。
【００３２】
図２に示すように、本実施の形態では、記録ヘッド１９の搬送方向最上流のノズル位置（最上流ノズル位置）に対応する位置に到達した図２に示す用紙Ｐの位置が、用紙の搬送方向の位置を管理するときの原点として設定されている。用紙Ｐの先端が紙検出センサー３５に検知されてから、用紙Ｐが所定量搬送されてその先端が最上流ノズル位置に対応する原点位置に到達したときに後述するＰＦカウンター８４（図３参照）がリセットされる。ＰＦカウンター８４には、用紙の先端から原点までの長さに相当するカウント値が計数され、このカウント値から用紙Ｐの搬送方向における位置（用紙位置）を把握することが可能となっている。
【００３３】
図３は、プリンター１１の電気的構成を示す概略構成図である。プリンター１１は、コントローラー４０（制御部）、インターフェイス（以下、Ｉ／Ｆ４１と記す）、ＣＲモーター１８、ＰＦモーター２５、リニアエンコーダー２６、紙検出センサー３５、ロータリエンコーダー４２、ＰＦモーター駆動回路４３、ＣＲモーター駆動回路４４、及びヘッド駆動回路４５等を備える。
【００３４】
コントローラー４０は、Ｉ／Ｆ４１を介してホスト装置８０（例えばパーソナルコンピューター等）から印刷データを受信する。コントローラー４０は、バッファー４６、主制御部４７、シーケンス制御部４８を備える。主制御部４７は、ホスト装置８０からＩ／Ｆ４１を介して取り込んだ印刷データ中のコマンドを解釈し、コマンドの指示に従ってシーケンス制御部４８に紙送り要求及び印字要求を含む各種要求を行う。主制御部４７は、印刷データのうちコマンド以外のラスタデータ（ビットマップデータ）をシーケンス制御部４８（詳しくは印字制御部５３）に送る。
【００３５】
シーケンス制御部４８は、主制御部４７からの要求に基づき、給紙動作、印字動作・紙送り動作、排紙動作を行わせるべく、予め決められたシーケンスに従ってＰＦモーター駆動回路４３、ＣＲモーター駆動回路４４及びヘッド駆動回路４５に指令値を出力する。シーケンス制御部４８は、ＰＦモーター駆動回路４３を介してＰＦモーター２５を駆動制御する紙送制御部５１、ＣＲモーター駆動回路４４を介してＣＲモーター１８を駆動制御するＣＲ制御部５２、ヘッド駆動回路４５を介して記録ヘッド１９を駆動制御する印字制御部５３等を備える。
【００３６】
紙送制御部５１は、ＰＦモーター２５の起動及び走行スケジュール（駆動スケジュール）を設定し、ＰＦモーター駆動回路４３を介してＰＦモーター２５を駆動制御することにより、用紙Ｐの給送、紙送り及び排紙を行う。
【００３７】
また、ＣＲ制御部５２は、ＣＲモーター１８の起動及び走行スケジュール（駆動スケジュール）を設定し、印刷時にＣＲモーター駆動回路４４を介してＣＲモーター１８を駆動制御することで、キャリッジ１４を主走査方向Ｘに移動させる。
【００３８】
紙送制御部５１及びＣＲ制御部５２は、紙送り動作とキャリッジ動作の動作タイミングを一部重ね合わせる制御（ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御）などを含むモーター駆動制御を行う。なお、ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御では、紙送り動作の終了と同時に印字動作（インク噴射）が開始されるようにＣＲモーター１８の起動タイミングを制御するとともに、印字動作（インク噴射）の終了と同時に紙送り動作が開始されるようにＰＦモーター２５の起動タイミングを制御する。このうちＣＲモーター１８の起動タイミングの制御は、ＣＲ制御部５２からＣＲ起動要求を受け付けた紙送制御部５１が、ＣＲ起動タイミングになる紙送り位置を計算し、その紙送り位置になると、ＣＲ制御部５２にＣＲ起動許可通知を行うことにより行われる。また、ＰＦモーター２５の起動タイミングの制御は、キャリッジ１４が印字終了位置に到達した時点でＣＲ制御部５２が紙送制御部５１に対してＰＦ起動許可通知を行うことにより行われる。
【００３９】
印字制御部５３は、印字スケジュールを設定して、記録ヘッド１９を駆動制御する。また、印字制御部５３は、記録ヘッド１９からインク滴を噴射する噴射時期などを決めるために必要な各種演算処理、さらにインク滴の噴射を許可する印字領域（図５における印字動作領域）を決める処理を行う。
【００４０】
リニアエンコーダー２６は、一定ピッチ（例えば１／１８０インチ（＝２．５４／１８０ｃｍ））毎に多数のスリットが形成されたテープ状の符号板２６ａと、キャリッジ１４に設けられた発光素子と受光素子とを有するセンサー２６ｂとを備える。キャリッジ１４が移動するときに発光素子から出射されてスリットを透過した光を受光素子が受光することで、センサー２６ｂが、図４（ａ）に示すような９０度位相のずれたＡ相とＢ相の２つのリニアエンコーダーパルスＥＳ１，ＥＳ２（パルス信号）を出力する。
【００４１】
ロータリエンコーダー４２は、図３に示すように、円板状の符号板４２ａと、センサー４２ｂとを有する。符号板４２ａは、ＰＦモーター２５と動力伝達可能に連結された軸部（例えば駆動ローラー３１Ａの軸部）の端部に固定されている。センサー４２ｂは、符号板４２ａのスリットを透過した光を受光して、図４（ｂ）に示すような９０度位相のずれた２つのエンコーダーパルスＥＳ３，ＥＳ４（パルス信号）を出力する。
【００４２】
主制御部４７は、１行（１パス）分の印字データ（記録データ）に基づき、記録の始端位置としての印字開始位置（インク噴射開始位置）と、記録の終端位置としての印字終了位置（インク噴射終了位置）とを演算し、メモリー４９に記憶する。主制御部４７は、これから行う今回の行の印字処理準備を終えると、紙送制御部５１とＣＲ制御部５２に、紙送り要求とキャリッジ駆動要求をそれぞれ通知する。
【００４３】
紙送制御部５１は、紙送り要求を受け付けると、紙送りシーケンスを実行し、一方、ＣＲ制御部５２は、キャリッジ駆動要求を受け付けると、キャリッジ動作シーケンスを実行する。紙送制御部５１とＣＲ制御部５２は、メモリー４９にアクセスしてシーケンス実行上必要な情報をメモリー４９から取得できるようになっている。
【００４４】
ＣＲ制御部５２は、キャリッジ動作シーケンスを開始したときには、まず紙送制御部５１に対して次回の印字開始位置と印字終了位置等の情報を付けてＣＲ起動要求を行う。
ＣＲ制御部５２は、演算部６１、記憶部６２、印字演算部６３、ロジカルシーク部６４、要求部６５、ＣＲ停止位置延長処理部６６、ＣＲカウンター６７及びＣＲ駆動指令部６８とを備えている。また、紙送制御部５１は、演算部８１、記憶部８２、重ね合わせ演算部８３、ＰＦカウンター８４、残りステップカウンター８５及びＰＦ駆動指令部８６を備えている。
【００４５】
ＣＲ制御部５２は、メモリー４９から印字開始位置と印字終了位置のデータを取得する。そして、印字演算部６３は、印字開始位置と印字終了位置とを用いて、キャリッジ１４の起動位置と停止位置とを計算する。図５（ａ）及び図５（ｂ）は、キャリッジ１４の速度プロファイルを示すグラフであり、このグラフにおいて横軸がキャリッジ位置ｘ、縦軸がキャリッジ速度Ｖとなっている。本実施の形態のＣＲ速度プロファイルは、キャリッジ１４がＣＲ起動位置Ｘｓから定速度Ｖｃｒに達するまで加速する加速領域と、定速度Ｖｃｒに保持される定速領域と、定速度ＶｃｒからＣＲ停止位置Ｘｅまで減速する減速領域とからなる。図５（ａ）に示すＣＲ速度プロファイルでは、キャリッジ１４の定速領域の途中から印字（インク噴射）を開始し、定速領域の途中まで印字を行う定速印刷が行われている。よって、キャリッジ１４の定速領域の途中に印字開始位置Ｘｐｓが設定され、キャリッジ１４の定速領域の途中に印字終了位置Ｘｐｅが設定されている。一方、図５（ｂ）に示すＣＲ速度プロファイルでは、キャリッジ１４の加速領域の途中から印字（インク噴射）を開始し、減速領域の途中まで印字を行う加減速印刷が行われている。よって、キャリッジ１４の加速領域の途中に印字開始位置Ｘｐｓが設定され、減速領域の途中に印字終了位置Ｘｐｅが設定されている。
【００４６】
印字演算部６３は、印刷を行う際のＣＲ起動位置Ｘｓと、ＣＲ停止位置Ｘｅとを演算する。
ロジカルシーク部６４は、キャリッジ１４の移動中に次回（次行）の印字データに基づいて次回の印字開始位置Ｘｐｓを取得する。そして、キャリッジ１４が、印字演算部６３により演算された今回のＣＲ停止位置Ｘｅで停止した場合、そのＣＲ停止位置ＸｅをＣＲ起動位置とする次回のキャリッジ動作において、次回の印字開始位置Ｘｐｓに到達するまでに印字に必要な最低速度に到達しうるだけの助走距離（ＰＦモーター２５の助走駆動量）が確保されているか否かを判定する。ロジカルシーク部６４は、助走距離が確保できないと判定した場合、助走距離を確保できる位置までＣＲ停止位置Ｘｅを延長する。こうして、キャリッジ１４をＣＲ停止位置Ｘｅで停止後、次パスで印刷ができる位置までキャリッジ１４を移動させる無駄な動作が不要になる。
【００４７】
なお、ＣＲ制御部５２は、キャリッジ駆動時にリニアエンコーダー２６から入力する一方のリニアエンコーダーパルスＥＳ１の立ち上がりエッジ検出時に他方のリニアエンコーダーパルスＥＳ２がＨｉかＬｏｗかを判別して、キャリッジ移動方向を把握する。ＣＲカウンター６７は、リニアエンコーダー２６から入力される図４（ａ）に示す２相のリニアエンコーダーパルスＥＳ１，ＥＳ２のエッジの数を計数する。そして、ＣＲカウンター６７は、キャリッジ１４がホームポジションから離れる移動方向（往動）のときに計数値をインクリメントし、キャリッジ１４がホームポジションへ近づく移動方向（復動）のときに計数値をデクリメントすることで、ホームポジションを原点とするキャリッジ位置を管理する。詳しくは、ＣＲカウンター６７は、キャリッジ１４の例えばホームポジションを原点とする主走査方向における位置を計数する第１カウンターと、キャリッジ１４の移動過程においてＣＲ起動位置Ｘｓを原点とするキャリッジ位置（ＣＲ位置）を計数する第２カウンターとを備える。
【００４８】
また、ＰＦカウンター８４は、エンコーダー４２から入力される図４（ｂ）に示す２相のエンコーダーパルスＥＳ３，ＥＳ４のエッジの数を計数する。詳しくは、ＰＦカウンター８４は、用紙の搬送方向における位置を計数する第１カウンターと、紙送り過程において紙送り開始位置を原点とする紙送り位置を計数する第２カウンターとを備える。
【００４９】
ＣＲカウンター６７とＰＦカウンター８４共に、第１カウンターは用紙位置又はキャリッジ位置を把握するためのもので、第２カウンターは１回の動作中におけるその動作の起点を原点とするその動作終了までの相対位置を把握するためのものであって、その計数値はＣＲモーター１８、ＰＦモーター２５の速度制御にそれぞれ使用される。なお、モーター制御においては第２カウンターの計数値を用いるが、以下では、第１カウンターと第２カウンターを特に区別することなく、ＣＲカウンター６７及びＰＦカウンター８４を用いて説明する。
【００５０】
図６はＣＲモーターの速度制御に用いられる加減速テーブルを示す。図３に示す記憶部６２には、図６に示す加減速テーブルが記憶されている。加減速テーブルは、加速領域で使用されるＣＲ加速テーブルＤｃｒαと、減速領域で使用されるＣＲ減速テーブルＤｃｒβとからなる。ＣＲ加速テーブルＤｃｒαは、ＣＲ起動位置Ｘｓを原点としてＣＲカウンター６７（第２カウンター）が計数するキャリッジ位置ｘとリニアエンコーダーパルスＥＳ１，ＥＳ２の周期ｔとの関係を示すテーブルデータである。また、ＣＲ減速テーブルＤｃｒβは、減速開始位置Ｘｄを原点としてＣＲカウンター６７が計数するキャリッジ位置ｘとリニアエンコーダーパルスＥＳ１，ＥＳ２の周期ｔとの関係を示すテーブルデータである。周期ｔはキャリッジ速度Ｖの逆数に比例する値であり、この周期ｔに応じた電流指令値をＣＲ駆動指令部６８がＣＲモーター駆動回路４４に出力することによりＣＲモーター１８の速度制御を行っている。
【００５１】
図７は、ＣＲ速度プロファイル及びＰＦ速度プロファイルを示すグラフである。ここで、図７（ａ）は、今回の印字動作の終端や次回の印字動作の始端において加減速印刷を行う際のＣＲ速度プロファイル及びＰＦ速度プロファイルのグラフを示している。また、図７（ｂ）は、図７（ａ）に示す状態からキャリッジ１４の加速の終了タイミング及びキャリッジ１４の減速の開始タイミングを定速領域までずらした際のＣＲ速度プロファイル及びＰＦ速度プロファイルのグラフを示している。そして、図７（ｂ）に示す状態の用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆが、今回の印字動作の終端及び次回の印字動作の始端の双方において定速印刷を行うか否かの基準となる紙送り時間Ｔｐｆの閾値Ａとされる。すなわち、図７（ａ）に示すように、今回の印字動作の終了後に開始される紙送り時間Ｔｐｆが閾値Ａよりも短いときには、上述のように今回の印字動作の終端と次回の印字動作の始端との少なくとも一方において加減速印刷を行う。一方、図７（ｃ）に示すように、今回の印字動作の終了後に開始される紙送り時間Ｔｐｆが閾値Ａよりも長いときには、今回の印字動作の終端及び次回の印字動作の始端の双方において定速印刷を行う。ここで、用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆは、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り距離（図７（ａ）〜（ｃ）のＰＦ速度プロファイルの面積に相当）と正の相関を示すものである。そのため、図７（ａ）に示すように、用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆが閾値Ａ未満であることは、用紙Ｐの紙送り距離が所定の距離（閾値Ａに対応する紙送り距離）未満であることに相当する。一方、図７（ｃ）に示すように、用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆが閾値Ａ以上であることは、用紙Ｐの紙送り距離が所定の距離（閾値Ａに対応する紙送り距離）以上であることに相当する。なお、本実施の形態では、次回の印字動作のためのキャリッジ１４の加速が完了したことを条件に用紙Ｐの搬送速度の減速が開始される。すなわち、図７（ｃ）に示すように、次回の印字動作前の印刷を伴わないキャリッジ１４の定速での移動途中において次回の印字動作のための用紙Ｐの搬送速度の減速が開始される。
【００５２】
ここで、図７（ａ）〜図７（ｃ）に示すように、印字動作（インク噴射）の終了と同時に用紙Ｐの紙送り動作が開始されるとともに用紙Ｐの紙送り動作の終了と同時に印字動作（インク噴射）が開始されるためには、印字間隔時間Ｔｉｎｔと紙送り時間Ｔｐｆとを等しくする必要がある。そこで、本実施の形態では、この条件を満たすためにキャリッジ１４の停止位置（ＣＲ停止位置）が以下のように設定される。すなわち、印字間隔時間Ｔｉｎｔよりも紙送り時間Ｔｐｆが長い場合、ＣＲ停止位置Ｘｅを印字動作の進行方向（キャリッジ進行方向）へ延長して、印字間隔時間Ｔｉｎｔが紙送り時間Ｔｐｆに収まる範囲内でＣＲ停止位置を延長する。このＣＲ停止位置の延長処理は、ＣＲ停止位置ＸｅをＣＲ位置の１ステップずつ延長しつつ、１ステップ分の延長の度に、印字間隔時間Ｔｉｎｔと紙送り時間Ｔｐｆとを計算し、Ｔｐｆ＞Ｔｉｎｔの条件が成立する限りにおいてＣＲ停止位置延長処理を繰り返す。
【００５３】
このＣＲ停止位置延長処理を行うＣＲ停止位置延長処理部６６は、指示部７１、印字間隔時間計算部７２、紙送り時間計算部７３、比較部７４、ＣＲ停止位置決定部７５を備えている。
【００５４】
指示部７１は、ＣＲ停止位置延長処理を行うに当たり、ロジカルシーク部６４が算出したＣＲ停止位置Ｘｅ（初期値）のデータを、印字間隔時間計算部７２に与える。
印字間隔時間計算部７２は、指示部７１から与えられた今回のＣＲ停止位置Ｘｅのデータを用いて、今回の印字動作と次回の印字動作との間隔時間（印字動作が行われない空き時間）である印字間隔時間Ｔｉｎｔを計算する。つまり、印字間隔時間Ｔｉｎｔは、キャリッジ１４が今回の印字終了位置Ｘｐｅに達してから、次回の印字開始位置Ｘｐｓに達するまでの経過時間に相当する。
【００５５】
紙送り時間計算部７３は、今回の印字動作終了後に開始される紙送り動作の所要時間である紙送り時間Ｔｐｆを計算する。この紙送り動作の速度プロファイルは、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、例えば加速領域と定速領域と減速領域とを含む台形波形となっている。紙送制御部５１の記憶部８２には、目標速度（定速領域の定速度）の異なる複数のＰＦ速度データが記憶されている。ＰＦ速度データは、目標速度が高速なものほど、加速領域と減速領域の各搬送距離（搬送量）が長く設定されている。演算部８１は、与えられた紙送り量が、加速領域と減速領域の各距離の和より大きくなる条件を満たすＰＦ速度データのうちから、目標速度（定速度）が最も高速な１つを選択する。なお、紙送り時間Ｔｐｆは、今回の印字動作と次回の印字動作との間における用紙Ｐの搬送距離と正の相関を示すものであり、この点で、紙送り時間計算部７３は、用紙Ｐの搬送距離として紙送り時間Ｔｐｆを取得する搬送距離取得部に相当する。
【００５６】
また、記憶部８２には、ＰＦ速度データ毎にＰＦモーター２５の速度制御に用いる加減速テーブルが記憶されている。この加減速テーブルは、図７（ａ）に示すように、ＰＦ加速テーブルＤｐｆαとＰＦ減速テーブルＤｐｆβとからなる。ＰＦ加速テーブルＤｐｆαは、ＰＦ起動位置Ｙｓを原点としてＰＦカウンター８４が計数する用紙位置ｙとエンコーダーパルスＥＳ３，ＥＳ４の周期Ｔとの関係を示すテーブルデータである。また、ＰＦ減速テーブルＤｐｆβは、減速開始位置Ｙｄを原点としてＰＦカウンター８４が計数する用紙位置ｙとエンコーダーパルスＥＳ３，ＥＳ４の周期Ｔとの関係を示すテーブルデータである。周期Ｔは紙送り速度の逆数に比例する値であり、この周期Ｔに応じた電流指令値をＰＦ駆動指令部８６がＰＦモーター駆動回路４３に出力することによりＰＦモーター２５の速度制御を行う。
【００５７】
ＣＲ制御部５２は、紙送制御部５１が次回の紙送りで使用する加減速テーブルを決定すると、その紙送り量と加減速テーブルの情報を紙送制御部５１から取得する。そして、紙送り時間計算部７３は、その取得した情報を用いて、次回の紙送り動作にかかる紙送り時間Ｔｐｆを計算する。この紙送り時間Ｔｐｆの計算は、加速領域の所要時間である加速時間Ｔｐｆαと、定速領域の所要時間である定速時間Ｔｐｆｃと、減速領域の所要時間である減速時間Ｔｐｆβとの総和として算出される。
【００５８】
詳しくは、紙送り時間計算部７３は、図７（ａ）に示すＰＦ加速テーブルＤｐｆαを参照し、加速領域に属する全ての用紙位置ｙ１１，〜ｙ１ｎに対応する周期Ｔ１１〜Ｔ１ｎを積算して加速時間Ｔｐｆαを計算する。また、図７（ａ）に示すＰＦ減速テーブルＤｐｆβを参照し、減速領域に属する全ての用紙位置ｙ２１，〜ｙ２ｎに対応する周期Ｔ２１〜Ｔ２ｎを積算して減速時間Ｔｐｆβを計算する。そして、紙送り量Ｓｐｆから、加速領域で進む搬送距離と減速領域で進む搬送距離とを差し引くことで、定速領域での搬送距離を算出し、定速領域における全ての用紙位置ｙにつき定速周期Ｔｏ（定速度に対応する周期）を積算することで定速時間Ｔｐｆｃ（＝定速領域の搬送距離（カウンター計数値）×定速周期Ｔｏ）を求める。加速時間Ｔｐｆαと減速時間Ｔｐｆβと定速時間Ｔｐｆｃを加えて紙送り時間Ｔｐｆ（＝Ｔｐｆα＋Ｔｐｆβ＋Ｔｐｆｃ）を計算する。なお、定速域における紙送り時間である定速時間Ｔｐｆｃは、今回の紙送り量Ｓｐｆから、加速過程における紙送り量Ｓαと、減速過程における紙送り量Ｓβとを差し引くことで求められる定速域における紙送り量Ｓｐｆｃ（＝Ｓｐｆ−Ｓα−Ｓβ）を、定速度Ｖｐｆで割ることによっても算出できる（Ｔｐｆｃ＝Ｓｐｆｃ／Ｖｐｆ）。
【００５９】
比較部７４は、印字間隔時間計算部７２が算出した印字間隔時間Ｔｉｎｔと、紙送り時間計算部７３が算出した紙送り時間Ｔｐｆとを比較し、Ｔｐｆ＞Ｔｉｎｔが成立する場合に、指示部７１に対してオンを出力するとともに、ＣＲ停止位置決定部７５に対してオフを出力する。一方、比較部７４による比較処理の結果、Ｔｐｆ＞Ｔｉｎｔが不成立の場合、比較部７４は指示部７１に対してオフを出力するとともに、ＣＲ停止位置決定部７５に対してオンを出力する。
【００６０】
指示部７１は、比較部７４からオン信号を入力すると、ＣＲ停止位置Ｘｅを１ステップ分延長し（Ｘｅ＝Ｘｅ＋１）、その１ステップ分延長したＣＲ停止位置Ｘｅを印字間隔時間計算部７２に与える。印字間隔時間計算部７２は１ステップ延長されたＣＲ停止位置Ｘｅに基づき印字間隔時間Ｔｉｎｔを計算し、その計算した印字間隔時間Ｔｉｎｔと紙送り時間Ｔｐｆとが比較部７４に入力され、比較部７４においてＴｐｆ＞Ｔｉｎｔの比較処理が行われる。こうして比較部７４においてＴｐｆ＞Ｔｉｎｔ１が成立してＣＲ停止位置決定部７５に比較部７４からオンが入力されるまで、指示部７１においてＣＲ停止位置Ｘｅが１ステップ分ずつ延長される（Ｘｅ＝Ｘｅ＋１）。
【００６１】
ＣＲ停止位置決定部７５は、比較部７４からオンを入力すると、指示部７１からそのときのＣＲ停止位置Ｘｅのデータを取得し、これを今回のＣＲ停止位置Ｘｅとして決定する。
【００６２】
図８は、ＣＲ停止位置延長処理部６６における延長処理について説明するグラフである。指示部７１がＣＲ停止位置Ｘｅを１ステップ分延長すると、図８に示すように、減速開始位置が１ステップ分延長されて、減速領域における印字終了位置Ｘｐｅが１ステップ分だけ高速側へシフトする。このようにＣＲ停止位置Ｘｅを１ステップ分ずつ延長する度に、印字終了位置Ｘｐｅが高速側へ１ステップ分ずつシフトするとともに、次パスの助走距離（ＣＲ起動位置から印字開始位置Ｘｐｓまでの距離）が１ステップ分ずつ増えるため（図７参照）、次パスの印字開始位置Ｘｐｓが高速側へ１ステップ分ずつシフトする。
【００６３】
図３に戻って、紙送制御部５１は、紙送り動作中にＣＲ制御部５２からＣＲ起動要求を受け付けると、ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ演算を行い、その演算結果であるキャリッジ起動許可位置（以下、「ＣＲ起動許可位置Ｙｃｒ」という）に用紙Ｐが達すると、ＣＲ制御部５２にＣＲ駆動許可通知を行う。ＣＲ制御部５２はＣＲ駆動許可通知を受け付けると、キャリッジ１４を起動させるべくＣＲモーター１８の駆動を開始させる。
【００６４】
以下、重ね合わせ演算部８３がＣＲ起動許可位置Ｙｃｒを算出するＰＦ・ＣＲ重ね合わせ演算方法について説明する。図９は、ＰＦモーター２５の速度プロファイル（ＰＦ速度プロファイル）と、ＣＲモーター１８の速度プロファイル（ＣＲ速度プロファイル）とを、模式的に示したグラフである。図９における上側のＰＦ速度プロファイルは、印字開始位置Ｘｐｓが定速領域に達したときの位置である例を示す。ここで、ＣＲ起動許可位置Ｙｃｒとは、紙送り動作終了時点（ＰＦ位置Ｙｅ）でキャリッジ１４が印字開始位置Ｘｐｓに到達しうるキャリッジ１４の起動タイミングを、ＰＦ位置（残りステップ数）で表したものである。そのため、キャリッジ１４がＣＲ起動位置Ｘｓから印字開始位置Ｘｐｓに到達するまでの所要時間（以下、「ＣＲ移動時間Ｔｃｒ」という）を算出し、紙送り動作の目標停止位置ＹｅからこのＣＲ移動時間Ｔｃｒだけ遡ったときのＰＦ位置がＣＲ起動許可位置Ｙｃｒとなる。本実施形態では、ＣＲ制御部５２の演算部６１が算出したＣＲ移動時間Ｔｃｒを、ＣＲ起動要求と共に紙送制御部５１へ送る方式をとる。
【００６５】
ここで、ＣＲ移動時間Ｔｃｒの演算方法を説明する。演算部６１は、メモリー４９から次回の印字開始位置Ｘｐｓを読み取るとともに、ＣＲカウンター６７から停止中のキャリッジ１４の現在位置（次回のＣＲ起動位置Ｘｓ）を取得し、次回のＣＲ起動位置Ｘｓから次回の印字開始位置Ｘｐｓまでの距離Ｌｃを演算する。そして、図６のＣＲ加速テーブルＤｃｒαを参照して、ＣＲ起動位置Ｘｓ（ｘ１１）から印字開始位置Ｘｐｓ（例えば距離Ｌｃに相当するｘ１ｎ）まで１ステップ（１／４エンコーダーパルス分）ずつ周期ｔを加算して、ＣＲ移動時間Ｔｃｒ（＝ｔ１１＋ｔ１２＋…＋ｔ１ｎ）を求める（図９参照）。なお、前回実際に計時したＣＲ移動時間Ｔｃｒを用いて、計算上の見積時間である次回のＣＲ移動時間Ｔｃｒを補正してもよい。
【００６６】
そして、重ね合わせ演算部８３は、この次回のＣＲ移動時間Ｔｃｒを用いて、以下のようにＣＲ起動許可位置Ｙｃｒを演算する。図９に示すように、ＰＦ速度プロファイルにおいて目標停止位置Ｙｅ側から順番に、ＰＦ減速テーブルＤｐｆβ（図７（ａ））を参照して得られる周期Ｔを１ステップ（１／４エンコーダーパルス）ずつ加算する加算処理を行う。このとき、その加算値Ｔｐｆｓ（＝Ｔ２ｎ＋Ｔ２ｎ−１＋…）がＣＲ移動時間Ｔｃｒを超えるまで加算を繰り返しつつ、加算回数Ｓｐｆｓ（つまりステップ数）を計数する。そして、その加算値ＴｐｆｓがＣＲ移動時間Ｔｃｒをはじめて超えたときの加算回数Ｓｐｆｓが、ＣＲ起動許可位置Ｙｃｒから目標停止位置Ｙｅまでの紙送り量（つまりＣＲ起動残りステップ数Ｓｃｒ  ｓｔａｒｔ）として求められる。なお、ＣＲ起動残りステップ数Ｓｃｒ  ｓｔａｒｔを求めるに当たり、ＣＲモーター１８とＰＦモーター２５の駆動制御で使用されるクロック周波数の違いを考慮した変換係数Ｇを加算回数Ｓｐｆｓに乗じている。
【００６７】
図３に示す残りステップカウンター８５は、減算カウンターにより構成されており、今回の紙送り動作開始前（ＰＦモーター起動前）に、今回の紙送り量が初期値Ｓｔｏとしてセットされる。そして、紙送り動作開始後、残りステップカウンター８５は、エンコーダー４２からのパルスエッジを入力する度に、計数値を「１」ずつデクリメントする。そして、残りステップ数Ｓｔ（カウント値）が、ＣＲ起動残りステップ数Ｓｃｒ  ｓｔａｒｔに達すると、紙送制御部５１はＣＲ制御部５２に対してＣＲ起動許可通知を行うように構成されている。なお、残りステップカウンター８５はその計数値が「０」になると、用紙Ｐが目標停止位置Ｙｅに紙送りされたと把握される。また、本実施形態では、残りステップ数Ｓｔが搬送位置に相当し、ＣＲ起動残りステップ数Ｓｃｒ  ｓｔａｒｔが、記録部の移動を開始すべき開始位置に相当する。
【００６８】
印字制御部５３は、印字データに基づき印字開始位置Ｘｐｓと印字終了位置Ｘｐｅを演算する。印字制御部５３は、ＣＲカウンター６７の計数値が印字開始位置Ｘｐｓに到達すると、ヘッド駆動回路４５を介して印字データに基づき記録ヘッド１９の噴射制御を行うことで、記録ヘッド１９のノズルからインク滴を噴射する印字動作を行わせる。そして、ＣＲカウンター６７の計数値が印字終了位置Ｘｐｅに到達すると、印字動作は終了される。
【００６９】
なお、コントローラー４０を構成する主制御部４７及びシーケンス制御部４８は、制御プログラムを実行するＣＰＵによりソフトウェアとして実現してもよいし、ＡＳＩＣ等の集積回路等によりハードウェアにより実現してもよいし、さらにソフトウェアとハードウェアとの協働により構成することもできる。
【００７０】
次に図１０〜図１３のフローチャートに基づいてシーケンス制御部４８の処理動作を説明する。まず、図１０及び図１１に基づいてＣＲ停止位置延長処理について説明する。このＣＲ停止位置延長処理は、ＣＲ制御部５２が実行する。
【００７１】
ステップＳ１０では、今回のＣＲ駆動量Ｄｃｒ及びＣＲ停止位置Ｘｅを計算する。すなわち、演算部６１は、主制御部４７が予め算出した印字開始位置Ｘｐｓ及び印字終了位置Ｘｐｅをメモリー４９から読み込み、ＣＲ速度プロファイルにおいて、各位置Ｘｐｓ，Ｘｐｅが印字開始位置及び印字終了位置に合うように、今回のＣＲ速度プロファイルを確定する。そして、演算部６１は、この確定した今回のＣＲ速度プロファイルからＣＲ駆動量を計算する。なお、印字終了位置Ｘｐｅは演算部６１が算出してもよい。
【００７２】
ステップＳ２０では、印字駆動を開始する。すなわち、ＣＲ駆動指令部６８がＣＲモーター１８の駆動開始を指示する。この印字駆動開始後、ＣＲ駆動指令部６８は、ＣＲ加減速テーブルＤｃｒα，Ｄｃｒβを参照して、キャリッジ位置ｘに対応する周期ｔに応じた電流指令値を指令することで、先に確定したＣＲ速度プロファイルに沿ってキャリッジ１４を速度制御する。なお、次パスの印字データは、例えば今回の印字駆動開始後にバッファー４６に格納される。
【００７３】
ステップＳ３０では、次パス（次回）のＣＲ起動位置Ｘｓを計算する。本例では、印字駆動開始後に、主制御部４７が、バッファー４６から読み出した次パスの印字データに基づいて、次パスのＣＲ起動位置Ｘｓを計算し、メモリー４９に記憶する。
【００７４】
ステップＳ４０では、次回のＣＲ起動位置Ｘｓが今回のＣＲ停止位置Ｘｅより大きいか否か（Ｘｓ＞Ｘｅ）を判断する。Ｘｓ＞Ｘｅが成立すれば、ステップＳ５０に進んで、ロジカルシークを行う。すなわち、ロジカルシーク部６４がロジカルシーク処理を行って、今回のＣＲ停止位置Ｘｅを、次回のＣＲ起動位置Ｘｓまで延長する。なお、Ｘｓ，Ｘｅ値は、キャリッジ１４の進行方向が切り替わっても、常にキャリッジ進行方向側の位置ほど値が大きくなるようにとられた値である。
【００７５】
ステップＳ６０では、紙送り時間Ｔｐｆを計算する。すなわち、紙送制御部５１は、予め次回の紙送り量から決まる次回の紙送り動作のＰＦ速度プロファイルを定めている。そして、紙送り時間計算部７３は、紙送制御部５１から取得したそのＰＦ速度プロファイルに従って、ＰＦ加減速テーブルＤｐｆα，Ｄｐｆβを参照して、紙送り区間の全ての周期Ｔを積算して紙送り時間Ｔｐｆを計算する（図７（ａ）参照）。
【００７６】
ステップＳ７０では、今回の印字終了から次回の印字開始間の印字間隔時間Ｔｉｎｔを計算する。すなわち、印字間隔時間計算部７２が印字間隔時間Ｔｉｎｔを計算する。詳しくは、図７（ａ）に示すように、今回の印字終了位置ＸｐｅからＣＲ停止位置Ｘｅの区間で、ＣＲ減速テーブルＤｃｒβを参照して、周期ｔを積算することで減速時間Ｔｃｒβを算出する。また、次回のＣＲ起動位置Ｘｓから印字開始位置Ｘｐｓの区間で、ＣＲ加速テーブルＤｃｒαを参照して、周期ｔを積算することで加速時間Ｔｃｒαを算出する。そして、印字間隔時間Ｔｉｎｔを、式  Ｔｉｎｔ＝Ｔｃｒβ＋Ｔｃｒα  により計算する。
【００７７】
ステップＳ８０では、紙送り時間Ｔｐｆが今回の印字間隔時間Ｔｉｎｔより長いか（Ｔｐｆ＞Ｔｉｎｔが成立するか）否かを判断する。つまり、キャリッジ１４が今回停止した後、次回起動されるまでに余分な待ち時間が発生するか否かを判断する。Ｔｐｆ＞Ｔｉｎｔが成立する場合は、今回のパスのＣＲ停止位置Ｘｅを延長するＣＲ停止位置延長処理を行う。一方、Ｔｐｆ＞Ｔｉｎｔが不成立の場合は、ステップＳ１０又はＳ５０で決定されたＣＲ停止位置Ｘｅが確定され、当該処理を終了する。ＣＲ停止位置延長処理は、ＣＲ停止位置延長処理部６６が、図１１に示すＣＲ停止位置延長処理ルーチンを実行することにより行われる。なお、ＣＲ停止位置延長処理は、比較部７４の最初の比較処理でＴｐｆ＞Ｔｉｎｔが成立し（Ｓ８０で肯定判定）、指示部７１にオンが入力された後のＣＲ停止位置延長処理部６６の処理に相当する。
【００７８】
ＣＲ停止位置延長処理では、まずステップＳ１１０において、今回のＣＲ停止位置Ｘｅをインクリメントする（Ｘｅ＝Ｘｅ＋１）。
次のステップＳ１２０では、印字間隔時間Ｔｉｎｔを再計算する。つまり、印字間隔時間計算部７２が、１ステップ分延長したＣＲ停止位置Ｘｅに基づく印字間隔時間Ｔｉｎｔを計算する（図７（ｂ），（ｃ）参照）。この場合、図７（ｂ），（ｃ）に示すように、ＣＲ停止位置Ｘｅを１ステップ分延長することにより、今回のＣＲ速度プロファイルの減速領域における印字終了位置Ｘｐｅが１ステップ分高速側へシフトし、減速時間Ｔｃｒβがそのシフトした１ステップ分の周期ｔだけ増える。また、次回のＣＲ速度プロファイルの加速領域における印字開始位置Ｘｐｓが１ステップ分高速側へシフトし、加速時間Ｔｃｒαがそのシフトした１ステップ分の周期ｔだけ増える。
【００７９】
ステップＳ１３０では、紙送り時間Ｔｐｆが今回の印字間隔時間Ｔｉｎｔより長いか（Ｔｐｆ＞Ｔｉｎｔが成立するか）否かを判断する。Ｔｐｆ＞Ｔｉｎｔが成立する場合には、ステップＳ１４０に進んで、今回の印字終了位置Ｘｐｅ及び次回の印字開始位置Ｘｐｓの双方が定速領域にあるか否かを判断する。今回の印字終了位置Ｘｐｅ及び次回の印字開始位置Ｘｐｓの何れか一方が加速領域又は減速領域にあれば、ステップＳ１１０に戻り、今回のＣＲ停止位置Ｘｅをインクリメントし、ステップＳ１２０，Ｓ１３０の処理を同様に行う。そして、ステップＳ１１０〜Ｓ１４０の処理を繰り返し、Ｔｐｆ＞Ｔｉｎｔが不成立になれば、ステップＳ１５０において、今回のＣＲ停止位置Ｘｅをデクリメントし（Ｘｅ＝Ｘｅ−１）、今回のＣＲ停止位置Ｘｅを確定する（ステップＳ１６０）。ＣＲ停止位置延長処理部６６がＣＲ停止位置Ｘｅを延長した場合、ＣＲ制御部５２は、図示しない延長フラグをセットする。
【００８０】
一方、Ｔｐｆ＞Ｔｉｎｔが不成立となる前にステップＳ１４０で、今回の印字終了位置Ｘｐｅ及び次回の印字開始位置Ｘｐｓの双方が定速領域に属することになると（ステップＳ１４０＝ＹＥＳ）、そのときのＣＲ停止位置Ｘｅを、今回のＣＲ停止位置Ｘｅとして確定する。こうしてＣＲ停止位置延長処理により、今回のＣＲ停止位置Ｘｅが確定される。
【００８１】
図１０のステップＳ２０における印字駆動開始の指示により、ＣＲ制御部５２は、図１２に示す印字駆動制御ルーチンを実行し、ＣＲ駆動制御を行う。
すなわち、ＣＲモーター１８を駆動させると、まず加速制御を行い（ステップＳ２１０）、ＣＲ停止位置延長ありか否かを判断する（ステップＳ２２０）。すなわち、延長フラグが「１」であればＣＲ停止位置延長ありと判断し、延長フラグが「０」であればＣＲ停止位置延長なしと判断する。ＣＲ停止位置延長あり（延長フラグ＝「１」）であれば、減速開始位置の再計算を行う（ステップＳ２３０）。すなわち、演算部６１は、延長したＣＲ停止位置Ｘｅから減速領域分の距離だけ手前の位置となる減速開始位置を計算する。なお、ＣＲ停止位置延長ありかどうか、及び延長する場合のＣＲ停止位置Ｘｅはキャリッジ１４の加速過程のうちに決定される。
【００８２】
そして、ＣＲ制御部５２は、ＣＲカウンター６７の計数値に基づいてキャリッジ１４の位置が、定速領域に到達したか否かを判断する（ステップＳ２４０）。定速領域に到達するまでの間、Ｓ２１０〜Ｓ２４０の処理を繰り返す。
【００８３】
定速領域に到達すると（Ｓ２４０で肯定判定）、定速制御を行う（ステップＳ２５０）。そして、減速開始位置に到達するまで、定速制御を継続し、減速開始位置に到達したと判断すると（ステップＳ２６０で肯定判定）、ＣＲモーター１８の減速制御を行う（ステップＳ２７０）。すなわち、ＣＲ制御部５２は、ＣＲ減速テーブルＤｃｒβを参照して、減速開始位置Ｘｄを原点とする相対的な位置ｘに応じた周期ｔの指令値をＣＲ駆動指令部６８に指令させることで減速制御を行う。そして、キャリッジ１４がＣＲ停止位置に到達すると、停止制御を行う（ステップＳ２８０）。その結果、キャリッジ１４は、例えば延長後の今回のＣＲ停止位置Ｘｅで停止する。
【００８４】
この印字駆動過程において、キャリッジ１４が印字開始位置Ｘｐｓに達すると、印字制御部５３が記録ヘッド１９を駆動させてノズルからインク滴を吐出する印字動作を開始し、キャリッジ１４が印字終了位置Ｘｐｅに達すると、その印字動作を終了する。
【００８５】
なお、ＣＲ制御部５２は、この印字駆動中（ＣＲ駆動中）において、ＣＲカウンター６７の計数値からキャリッジ１４が印字終了位置Ｘｐｅに達したと判断すると、紙送制御部５１に対して紙送り起動許可通知を行う。その結果、印字動作終了と同時に紙送り動作が開始される。
【００８６】
紙送制御部５１は、紙送り起動許可通知を受け付けると、タイマー割り込みで図１３に示すプログラムを実行する。このタイマー割り込み処理の実行により、紙送り動作、及びＣＲ−ＰＦ重ね合わせ制御が行われる。
【００８７】
ステップＳ３１０では、ＰＦ指令値出力を行う。すなわち、演算部８１が、紙送り速度制御のフィードバック演算（本例ではＰＩＤ制御演算）を行い、求めたＰＦ指令値をＰＦ駆動指令部８６からＰＦモーター駆動回路４３に出力して紙送り制御を行う。このＰＦ指令値がタイマー割り込みで所定時間間隔ごとに出力されることで、紙送り動作はＰＦ速度プロファイルに沿って進められる。
【００８８】
ステップＳ３２０では、ＣＲ起動要求があったか否かを判断する。ＣＲ起動要求があった場合はステップＳ３３０へ進み、ＣＲ起動要求がなければステップＳ３４０に進む。
ステップＳ３３０では、ＣＲ−ＰＦ重ね合わせ演算（ＣＲ起動タイミング計算）を行う。すなわち、重ね合わせ演算部８３が、ＣＲ起動許可位置Ｙｃｒ（つまりＣＲ起動残りステップ数Ｓｃｒ  ｓｔａｒｔ）を計算する。なお、この演算は、ＣＲ起動要求を受け付けた際に１回のみ行う。
【００８９】
ステップＳ３４０では、ＣＲ起動タイミングになったか否かを判断する。すなわち、紙送りの目標停止位置Ｙｅまでの残りステップ数を計数（減算）する残りステップカウンター８５の計数値が、ＣＲ起動残りステップ数Ｓｃｒ  ｓｔａｒｔ以下となったことをもってＣＲ起動タイミングに達したと判断する。ＣＲ起動タイミングに達すると、ステップＳ３５０において、紙送制御部５１はＣＲ制御部５２に対してＣＲ起動許可通知を行う。
【００９０】
以上説明したように、上記実施の形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であるときには、今回の印刷動作の終端及び次回の印刷動作の始端の双方において定速印刷を実行する。そのため、今回の印刷動作の終端と次回の印刷動作の始端との少なくとも一方において減速印刷や加速印刷を行う場合と比較して、用紙Ｐへの印刷として定速印刷が行われる比率が高められ、印刷処理のスループットを向上することができる。また、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ未満であるときには、今回の印字動作の終端と次回の印字動作の始端との少なくとも一方において減速印刷又は加速印刷を実行する。そのため、用紙Ｐの搬送が完了するまでの期間が限られていたとしても、用紙Ｐの搬送が完了した時点での次の印刷動作の始端におけるキャリッジ１４の加速が十分に行われ、印刷処理のスループットを向上することができる。
【００９１】
（２）今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であるときには、今回の印字動作の終端における定速印刷に続く印刷を伴わないキャリッジ１４の定速での移動途中において次回の印字動作のための用紙Ｐの搬送速度の加速を開始する。すなわち、用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であって今回の印字動作から次回の印字動作までの遷移過程に多大な時間を要する状況では、今回の印字動作の終端における定速印刷に続く印刷を伴わない定速での移動途中において次回の印字動作のための用紙Ｐの搬送速度の加速を速やかに開始する。これにより、用紙Ｐに対する印刷処理のスループットをより一層向上することができる。
【００９２】
（３）今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であるときには、次回の印字動作の始端における定速印刷に先立つ印刷を伴わないキャリッジ１４の定速での移動途中において次回の印字動作のために搬送中の用紙Ｐの搬送速度の減速を開始する。すなわち、用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であって今回の印字動作から次回の印字動作までの遷移過程に多大な時間を要する状況では、次回の印字動作の始端における定速印刷に先立つ印刷を伴わない定速での移動途中まで次回の印字動作のための用紙Ｐの搬送速度の減速開始のタイミングを遅らせる。これにより、用紙Ｐに対する印刷処理のスループットをより一層向上することができる。
【００９３】
（第２の実施の形態）
次に、記録装置の一例であるインクジェット式記録装置の第２の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、第２の実施の形態は、今回の印字動作の終端位置と次回の印字動作の始端位置との位置関係に基づき、キャリッジ１４の停止位置を延長する点が第１の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては、第１の実施の形態と相違する構成について説明し、第１の実施の形態と同一の又は対応する構成については重複する説明を省略する。
【００９４】
図１４は、本実施の形態において、今回の印字動作の終了後に開始される紙送り時間Ｔｐｆが閾値Ａよりも長いときのＣＲ速度プロファイル及びＰＦ速度プロファイルを示すグラフである。ここで、図１４（ａ）は、今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅ（終端位置）が次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓ（始端位置）よりも今回の印字動作におけるキャリッジ１４の移動方向の後方側に位置するとき（Ｘｐｅ＜Ｘｐｓ、図１５（ａ）参照）のグラフを示している。また、図１４（ｂ）は、今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅが次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓよりも今回の印字動作におけるキャリッジの移動方向の同一位置もしくは前方側に位置するとき（Ｘｐｅ≧Ｘｐｓ、図１５（ｂ）参照）のグラフを示している。
【００９５】
図１６は、本実施の形態のＣＲ停止位置延長処理ルーチンのフローチャートを示す。なお、他の処理については第１の実施の形態と同様なので、本実施の形態では、ＣＲ停止位置延長処理ルーチンについてのみ説明する。
【００９６】
まずステップＳ１００Ａにおいて、キャリッジ１４の移動方向における今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅ（終端位置）と次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓとの位置関係を判断する。そして、今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅが次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓよりも後方側に位置しているときには（ステップＳ１００Ａ＝ＹＥＳ）、上述した第１の実施の形態の図１１におけるステップＳ１１０〜ステップＳ１６０と同様の処理を経て、ＣＲ停止位置の延長処理が行われる。その結果、図１４（ａ）に示すように、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であるときには、ＣＲ停止位置の延長に伴って今回の印字動作の終端及び次回の印字動作の始端の双方において定速印刷が行われるようになる。
【００９７】
その一方で、今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅが次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓと同一位置もしくは前方側に位置しているときには（ステップＳ１００Ａ＝ＮＯ）、上述したＣＲ停止位置の延長処理が行われることなく、図１６に示す処理ルーチンを終了する。その結果、図１４（ｂ）に示すように、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であったとしても、ＣＲ停止位置の延長が行われることがなく、今回の印字動作の終端において減速印刷が行われる。
【００９８】
以上説明したように、上記第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態の上記（１）〜（３）の効果に加え、以下に示す効果を得ることができる。
（４）今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅが次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓよりも今回の印字動作におけるキャリッジ１４の移動方向の後方側に位置するとき（Ｘｐｅ＜Ｘｐｓ）には、今回の印字動作から次回の印字動作までの遷移過程におけるキャリッジ１４の停止位置を延長する。すなわち、今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅと次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓとの位置関係に基づき、今回の印字動作から次回の印字動作までの遷移過程におけるキャリッジ１４の移動時間が短縮されるため、次回の印字動作の開始タイミングを早めることが可能となる。
【００９９】
（５）今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅが次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓよりも後方側に位置するときには、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であれば、今回の印字動作の終端において定速印刷を実行する。すなわち、今回の印刷動作の印字終了位置Ｘｐｅよりも今回の印字動作におけるキャリッジ１４の移動方向の前方側に次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓがあるときには、今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅまで定速印刷を維持することにより、次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓまでキャリッジ１４を速やかに移動させることができる。
【０１００】
（６）今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅが次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓと同一位置もしくは前方側に位置するときには、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であったとしても、今回の印字動作の終端において減速印刷を実行する。すなわち、今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅよりも今回の印字動作におけるキャリッジ１４の移動方向の後方側に次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓがあるときには、今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅに達する前に減速印刷を開始することにより、次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓまでキャリッジ１４を速やかに移動させることができる。そのため、今回の印字動作から次回の印字動作までの遷移過程におけるキャリッジ１４の移動時間が短縮され、次回の印字動作の開始タイミングを早めることが可能となる。
【０１０１】
（第３の実施の形態）
次に、記録装置の一例であるインクジェット式記録装置の第３の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、第３の実施の形態は、用紙に対する最大幅印刷を行うときには、キャリッジの停止位置の延長を行わない点が第１の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては、第１の実施の形態と相違する構成について説明し、第１の実施の形態と同一の又は対応する構成については重複する説明を省略する。
【０１０２】
図１７は、本実施の形態におけるＣＲ速度プロファイル及びＰＦ速度プロファイルを示すグラフである。ここで、図１７（ａ）は、用紙Ｐに対する最大幅印刷を行うときに今回の印字動作の終了後に開始される紙送り時間Ｔｐｆが閾値Ａよりも短く、今回の印字動作の終端や次回の印字動作の始端において加減速印刷を行う際のＣＲ速度プロファイル及びＰＦ速度プロファイルのグラフを示している。また、図１７（ｂ）は、用紙Ｐに対する最大幅印刷を行うときに今回の印字動作の終了後に開始される紙送り時間Ｔｐｆが閾値Ａよりも長かったとしても、今回の印字動作の終端及び次回の印字動作の始端において加減速印刷を行う際のＣＲ速度プロファイル及びＰＦ速度プロファイルのグラフを示している。
【０１０３】
図１８は、本実施の形態のＣＲ停止位置延長処理ルーチンのフローチャートを示す。なお、他の処理については第１の実施の形態と同様なので、本実施の形態では、ＣＲ停止位置延長処理ルーチンについてのみ説明する。
【０１０４】
まずステップＳ１００Ｂにおいて、用紙Ｐに対する最大幅印刷を行うか否かを判断する。そして、用紙Ｐに対する最大幅印刷を行わないときには（ステップＳ１００Ｂ＝ＮＯ）、上述した第１の実施の形態の図１１におけるステップＳ１１０〜ステップＳ１６０と同様の処理を経て、ＣＲ停止位置の延長処理が行われる。その結果、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であるときには、ＣＲ停止位置の延長に伴って今回の印字動作の終端及び次回の印字動作の始端の双方において定速印刷が行われるようになる。
【０１０５】
その一方で、用紙Ｐに対する最大幅印刷を行うときには（ステップＳ１００Ｂ＝ＹＥＳ）、上述したＣＲ停止位置の延長処理を行うことなく、図１８に示す処理ルーチンを終了する。その結果、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であったとしても、図１７（ａ）に示す状態からＣＲ停止位置の延長が行われることがなく、今回の印字動作の終端において減速印刷が行われる。また、図１７（ａ）に示す状態と比較して今回の印字動作から次回の印字動作までの紙送り時間Ｔｐｆが長くなるものの、その分だけＣＲ停止位置でのキャリッジ１４の待機時間を確保する。そのため、次回の印字動作の始端においては図１７（ａ）に示す状態と同様にして加速印刷を行う。
【０１０６】
以上説明したように、上記第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態の上記（１）〜（３）の効果に加え、以下に示す効果を得ることができる。
（７）用紙Ｐに対する最大幅印刷を行うときには、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であったとしても、今回の印字動作の終端において減速印刷を実行するとともに、次回の印字動作の始端において加速印刷を実行する。すなわち、用紙Ｐに対する最大幅印刷を行うときには、今回の印字動作から次回の印字動作までの遷移過程におけるキャリッジ１４の停止位置までの移動距離を短縮することにより、キャリッジ１４の移動方向におけるプリンター１１の小型化に寄与することができる。
【０１０７】
（その他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態あるいはこれらの組み合わせにて実施することもできる。
【０１０８】
・上記第３の実施の形態において、用紙Ｐに対する最大幅印刷を行うときであっても、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であるときには、今回の印字動作の終端及び次回の印字動作の始端の双方において定速印刷を実行してもよい。
【０１０９】
・上記第２の実施の形態において、今回の印字動作の印字終了位置Ｘｐｅが次回の印字動作の印字開始位置Ｘｐｓと同一位置もしくは前方側に位置するときであっても、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆ（搬送距離）が閾値Ａ以上であるときには、今回の印字動作の終端において定速印刷を実行してもよい。
【０１１０】
・上記各実施の形態では、用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆと用紙Ｐの紙送り距離とが正の相関を示すものであることから、用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆと閾値Ａとの大小比較により、用紙Ｐの紙送り距離が所定の距離以上であるか否かを間接的に判定していた。これに代えて、用紙Ｐの紙送り距離を演算し、その演算結果と閾値との比較により、用紙Ｐの紙送り距離が所定の距離以上であるか否かを直接判定してもよい。
【０１１１】
・上記第３の実施の形態において、用紙Ｐに対する最大幅の印刷を行うときであっても、キャリッジ１４の最大移動位置までの範囲であれば、ＣＲ停止位置の延長を行ってもよい。
【０１１２】
・上記第２の実施の形態において、今回の印字動作の終端位置が次回の印字動作の始端位置よりも今回の印字動作におけるキャリッジ１４の移動方向の同一位置又は後方側に位置するときには、今回の印字動作から次回の印字動作までの用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆに関わらず、今回の印字動作の終端において定速印刷を行ってもよい。
【０１１３】
・上記第２の実施の形態において、今回の印字動作の終端位置が次回の印字動作の始端位置よりも今回の印字動作におけるキャリッジ１４の移動方向の同一位置又は後方側に位置するときには、キャリッジ１４の減速度を低下させることにより、ＣＲ停止位置の延長を行ってもよい。
【０１１４】
・上記各実施の形態において、今回の印字動作後のキャリッジの減速途中において次回の印字動作のための用紙Ｐの搬送速度の減速を開始してもよいし、次回の印字動作前の印刷を伴わないキャリッジ１４の加速途中において次回の印字動作のための用紙Ｐの搬送速度の加速を開始してもよい。
【０１１５】
・上記第１の実施の形態において、次回の印字動作の始端において加速印刷を行うとき、図１９（ａ）に示す状態から図１９（ｂ）に示す状態まで用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆが延びたとしても、ＣＲ停止位置におけるキャリッジ１４の待機時間を設定してもよい。この場合、キャリッジ１４の加速を開始してから加速印刷を開始するまでのキャリッジ１４の移動距離ａが固定される。また、今回の印字動作の終端において減速印刷を行うときも同様に、図２０（ａ）に示す状態から図２０（ｂ）に示す状態まで用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆが延びたとしても、ＣＲ停止位置におけるキャリッジ１４の待機時間を設定してもよい。この場合、キャリッジ１４の減速を開始してから減速印刷を終了するまでのキャリッジ１４の移動距離ｂが固定される。そして、これら構成によれば、加速印刷もしくは減速印刷の際のキャリッジ１４の速度条件が固定される。そのため、例えば用紙Ｐの紙送り時間Ｔｐｆごとにキャリッジ１４の移動速度に応じた記録ヘッド１９の印刷制御を行う場合と比較して、印刷制御の簡素化に寄与することができる。
【０１１６】
・記録装置は、記録部が移動しながら液体を吐出することでドットを形成する記録方式であればよい。記録装置は、シリアルプリンターに限定されず、ラテラル式プリンターでもよい。ラテラル式プリンターは記録ヘッドを有するキャリッジがノズル列方向と交差する主走査方向とノズル列方向と平行な副走査方向との両方向に移動可能である。この場合、媒体と記録部との副走査方向の相対移動は、媒体の搬送ではなく、記録部（記録ヘッド）の副走査方向への移動により実現される。
【符号の説明】
【０１１７】
１１…記録装置の一例としてのプリンター、１４…移動部の一例としてのキャリッジ、１９…記録部の一例としての記録ヘッド、３１…搬送部を構成する搬送ローラー、３２…搬送部を構成する排紙ローラー、４０…制御部の一例としてのコントローラー、７３…搬送距離取得部の一例としての紙送り時間計算部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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