(57)【要約】【課題】自動出庫機能を備える自動運転車両において、ユーザが携行する荷物に応じて、ユーザに適した位置に停車させる。【解決手段】自動出庫機能を備える自動運転車両（１）は、周辺を撮像する撮像部（１３，１４）と、ユーザ画像情報及び荷物画像情報を記憶する第１記憶部（３１）と、荷物情報と荷物載置場所情報とを関連付けて記憶する第２記憶部（３２）と、撮像された画像、記憶されたユーザ画像情報及び荷物画像情報に基づいて、ユーザにより携行される荷物を特定し、該特定された荷物に係る荷物情報と荷物載置場所情報とに基づいて、荷物を携行するユーザに対する目標停止位置を決定する制御部（１１、１２）とを備える。【選択図】図１
2017185954.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動出庫機能を備える自動運転車両であって、
前記自動運転車両の周辺の少なくとも一部を撮像する撮像部と、
前記自動運転車両のユーザに関するユーザ画像情報及び前記ユーザの荷物に関する荷物画像情報を予め記憶する第１記憶部と、
前記荷物を識別する荷物情報と、前記荷物の前記自動運転車両内における載置場所を示す荷物載置場所情報及び前記自動運転車両の目標停止位置を示す目標停止位置情報のうち少なくとも荷物載置場所情報とを、相互に関連付けて記憶する第２記憶部と、
前記撮像された画像、前記記憶されたユーザ画像情報及び前記記憶された荷物画像情報に基づいて、前記ユーザにより携行される荷物を特定し、該特定された荷物に係る前記荷物情報と前記記憶された荷物載置場所情報とに基づいて、前記荷物を携行する前記ユーザに対する前記目標停止位置を決定する制御部と
を備えることを特徴とする自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動出庫機能を備える自動運転車両の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両として、携帯電話による遠隔操作で自動出庫させる技術が提案されている（特許文献１参照）。この技術によれば、車両とユーザとの位置関係に応じて、車両の停止位置を決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１７７１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術によれば、ユーザが荷物を持っているか否かによっては、或いは、持っている荷物の種類によっては、自動出庫における停止位置が、ユーザにとって最適な位置になるとは限らないという技術的問題点がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ユーザの利便性を向上させることができる自動出庫機能を備える自動運転車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自動運転車両は、上記課題を解決するために、自動出庫機能を備える自動運転車両であって、前記自動運転車両の周辺の少なくとも一部を撮像する撮像部と、前記自動運転車両のユーザに関するユーザ画像情報及び前記ユーザの荷物に関する荷物画像情報を予め記憶する第１記憶部と、前記荷物を識別する荷物情報と前記荷物の前記自動運転車両内における載置場所を示す荷物載置場所情報及び前記自動運転車両の目標停止位置を示す目標停止位置情報のうち少なくとも荷物載置場所情報とを相互に関連付けて記憶する第２記憶部と、前記撮像された画像、前記記憶されたユーザ画像情報及び前記記憶された荷物画像情報に基づいて、前記ユーザにより携行される荷物を特定し、該特定された荷物に係る前記荷物情報と前記記憶された荷物載置場所情報とに基づいて、前記荷物を携行する前記ユーザに対する前記目標停止位置を決定する制御部とを備える。
【０００７】
本発明の自動運転車両によれば、自動出庫に際して、制御部は、各種の荷物及びこれを携行するユーザが撮像部によって撮像された画像と、第１記憶部に記憶されたユーザ画像情報及び荷物画像情報とに基づいて、ユーザにより携行される荷物を特定する。更に、制御部は、第２記憶部に記憶されており、この特定された荷物に係る荷物情報と、第２記憶部に記憶された荷物載置場所情報とに基づいて、荷物を携行するユーザに対する（即ち、特定された荷物を携行するユーザにとって、荷物を車内になるべく載置・収納しやすい）目標停止位置を決定する。具体的には、制御部は、特定された荷物に係る荷物情報に関連付けられて或いは対応して記憶されている荷物載置場所情報に従って、目標停止位置を決定する。或いは、制御部は、特定された荷物に係る荷物情報に関連付けられて或いは対応して記憶されている荷物載置場所情報の、過去における学習値に従って、目標停止位置を決定する。
【０００８】
このように本発明によれば、ユーザが携行している荷物に応じて、ユーザが該荷物を載置・収納しやすいように自動出庫機能における目標停止位置が決定されるので、ユーザにとっての利便性は向上される。
【０００９】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る自動運転車両の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る自動運転車両が実行する処理を示すフローチャートである。
【図３】実施形態における、手荷物の種類別に、学習値の有無、荷物収納場所及び車の寄せ方を示す表である。
【図４】図２のステップＳ１で行われる処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】他の実施形態に係る自動運転車両が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の自動運転車両に係る一の実施形態について、図１から図４を参照して説明する。
【００１２】
先ず図１において、車両１は、本発明に係る「自動出庫機能を備えた自動運転車両」の一例を構成しており、例えば各種提案されている既存技術（例えば前出の特許文献１）を利用することにより基本的な自動出庫機能を備え、更に以下説明するように本実施形態に独自の構成を備え、独自の作用効果を奏するように構成されている。
【００１３】
即ち、車両１は、制御用ＰＣ１１、認識用ＰＣ１２、車外を撮像するカメラ１３、車内を撮像するカメラ１４、地図データベース１５、ユーザ１０１が持つ電子キー２０から発信される電波信号を受信可能な受信部１６ａ〜１６ｄ、車速センサ１７、例えばＬｉｄａｒ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）等である物体検出センサ１８、及びデータベース用ＰＣ３０を備えて構成される。車両１は、駆動源としてエンジンのみを備える車両（所謂コンベンショナル車）であってもよいし、ハイブリッド車両であってもよいし、或いは、電気自動車、燃料電池自動車等であってもよい。
【００１４】
カメラ１３は、本発明に係る「撮像部」の一例を構成しており、例えば、手荷物１０２の判別を可能とするように（後述の図２のステップＳ２、Ｓ３等参照）、車両１外でユーザ１０１が手荷物１０２を携行する（即ち、手荷物１０２を持ったり、抑えていたり、足元に置いたり、転がしたり、引きずったり等をしている）様子を撮像するように構成されている。更に、カメラ１３は、自動出庫に際し、ユーザ１０１のジャスチャによる車両１の呼び出しを可能ならしめるべく、ユーザ１０１のジェスチャーを撮像することも可能に構成されている（後述の図２のステップＳ１等参照）。
【００１５】
カメラ１４は、本発明に係る「撮像部」の他の一例を構成しており、例えば、車両１内で手荷物１０２が置かれる様子を撮像するように構成されている。更に、カメラ１４は、予め又は自動出庫に相前後して、車内の空きスペース（例えば、助手席や後部座席が空かであること、トランクやルーフキャリアが空いていること等）、チャイルドシートの存在や位置形状、買い物フックの存在や位置形状、ペットシートの存在や位置形状等の車内の様子状況を撮像することも可能に構成されている（後述の図２のステップＳ４、Ｓ５等参照）。
【００１６】
尚、カメラ１３及び１４各々は、１台のカメラに限らず、複数台のカメラから構成されていてよい。
【００１７】
データベース用ＰＣ３０は、例えばハードディスクや不揮発性メモリ等の第１記憶部３１及び第２記憶部３２を備えて構成される。  
第１記憶部３１は、例えば、ユーザ１０１の外観或いは容姿を画像で示すユーザ画像情報と、例えば、手荷物１０２の外観を画像で示す荷物画像情報を予め記憶する。このような記憶は、過去における自動出庫動作の際にカメラ１３又はカメラ１４で撮像され記憶されるか又はユーザ１０１により事前に別途撮影され登録されることで実行される。
【００１８】
第２記憶部３２は、手荷物１０２を識別する荷物情報、手荷物１０２の車両１内における載置場所を示す荷物載置場所情報及び車両１の目標停止位置を示す目標停止位置情報を、相互に関連付けて記憶する。
【００１９】
第２記憶部３２に記憶される「荷物情報」は、手荷物１０２の種別或いは属性を識別してもよい。即ち、荷物情報は、同種のもの或いは属性が同じもの（例えばサイズが大きいもの或いは小さいものなど）を、同種荷物或いは同属荷物として、一つの荷物情報として扱われてもよい。又は、荷物情報は、個々の荷物そのものを相互から識別してもよい（即ち、同種や同属の荷物であっても、例えば所有者が異なるなど別物である限り個別の荷物として、個別の荷物情報として扱われてもよい）。
【００２０】
荷物情報は、典型的には、手荷物の種類、手荷物のサイズを示す情報を含む。荷物情報はその他、ユーザ１０１により持たれる状況を示す情報、特にユーザ１０１により重そうに持たれるか又は軽そうに持たれるか、制御用ＰＣ１１が載置位置を決定する際に基づくアルゴリズム上或いはデータ上では（後述の図２のステップＳ４、Ｓ５参照）軽い筈の手荷物１０２が実際にはユーザ１０１により地面に置かれているか否か等を示す情報を含んでもよい。荷物情報は、次回に同じ手荷物１０２が同じユーザ１０１により車両１内に載置・収容される場合における、該手荷物１０２が、どの位置に載置されるのがユーザ１０１の嗜好に合うかを確率で示す情報、或いは、該手荷物１０２が載置されるためには、車両１がどの位置に車寄せされるのがユーザ１０１の嗜好に合うかを確率で示す情報を含んでもよい。
【００２１】
更に、荷物情報は、手荷物が生物（即ち“なまもの”又は“せいぶつ”）であるか否かを示す情報を含んでもよい。荷物情報は、最終的に或いは実際にユーザ１０１によりその手荷物１０２が載置された場所を示す情報（即ち、助手席、右後部シート、左後部シート、トランク、ルーフキャリアのいずれであるかを示す情報）を含んでもよい。加えて、荷物情報は、いつもユーザ１０１により助手席に置かれるような比較的軽い手荷物であっても、ユーザ１０１により重そうに持たれる場合や地面に置かれる場合、特定のユーザ１０１によりトランクに載せられる傾向が強い場合などに、ユーザ１０１により重そうに持たれるか否かの確率データを、荷物が有する属性の一つとして、含んでもよい。
【００２２】
認識用ＰＣ１２は、本発明に係る「制御部」の一例を部分的に構成しており、自動出庫に際して、手荷物１０２及びこれを携行するユーザ１０１がカメラ１３又はカメラ１４によって撮像された画像と、第１記憶部３１に記憶されたユーザ画像情報及び荷物画像情報とに基づいて、手荷物１０２を特定するように構成されている。
【００２３】
制御用ＰＣ１１は、本発明に係る「制御部」の一例を部分的に構成しており、車両１のユーザ１０１からの指示により、所定の出庫プログラムに基づいた車両１の出庫を行う（後述の図２等参照）。具体的には、制御用ＰＣ１１は、認識用ＰＣ１２により特定された手荷物１０２に係る荷物情報と、第２記憶部３２に記憶された荷物載置場所情報とに基づいて、手荷物１０２を携行するユーザ１０１に対する目標停止位置（即ち、特定された手荷物１０２を携行するユーザ１０１にとって、なるべく収納或いは載置しやすい車両１の停止位置）を決定するように構成されている。
【００２４】
より具体的には、制御用ＰＣ１１は、第２記憶部３２内において、特定された手荷物１０２に係る荷物情報に関連付けられて或いは対応して記憶されている荷物載置場所情報に従って、目標停止位置を決定する。或いは、制御用ＰＣ１１は、第２記憶部３２内において、特定された手荷物１０２に係る荷物情報に関連付けられて或いは対応して記憶されている荷物載置場所情報の、過去における学習値に従って、目標停止位置を決定する。
【００２５】
この際、荷物情報が、ユーザ１０１に持たれる状況を示す情報、具体的には、ユーザ１０１により重そうに持たれるか又は軽そうに持たれるかを示す情報、特に、制御用ＰＣ１１が載置位置を決定する際に基づくアルゴリズム上或いはデータ上では軽い筈の手荷物１０２が実際にはユーザ１０１により地面に置かれていることを示す情報を含んでいる場合、制御用ＰＣ１１は、所定アルゴリズムに従って、これらの情報に基づき、過去に一の載置場所に載置された手荷物１０２に対してでも、過去とは異なる他の載置場所を特定するように構成されてもよい。或いは、今回の自動出庫に際し、過去に同じユーザ１０１により同じ手荷物１０２が車両１内に収容された実績がある場合であっても、荷物情報に含まれる、該手荷物１０２がどの位置に載置されるのがユーザ１０１の嗜好に合うかを確率で示す情報、或いは、該手荷物１０２が収容・載置される際に、車両１がどの位置に車寄せされるのがユーザ１０１の嗜好に合うかを確率で示す情報に基づき、制御用ＰＣ１１は、同一の手荷物１０２に対して、過去とは同じ又は異なる載置場所を特定するように構成されてもよい。
【００２６】
更に、荷物情報が、手荷物１０２が最終的に或いは実際にユーザ１０１により載置された場所を示す情報（即ち、助手席、右後部シート、左後部シート、トランク、ルーフキャリアのいずれであるかを示す情報）を含んでいれば、制御用ＰＣ１１は、これらの情報に基づき、過去とは同じ又は異なる載置場所を特定するように構成されてもよい。加えて、いつもユーザ１０１により助手席に置かれるような比較的軽い手荷物１０２であっても、ユーザ１０１により重そうに持たれている場合や地面に置かれている場合、特定のユーザ１０１によりトランクに載せられる傾向が強い場合などに、ユーザ１０１により重そうに持たれるか否か等を示す、荷物情報に含まれる確率データに基づいて、制御用ＰＣ１１は、過去とは同じ又は異なる載置場所を特定するように構成されてもよい。
【００２７】
他方で、制御用ＰＣ１１は、認識用ＰＣ１２によって手荷物１０２を特定できない場合には、所定アルゴリズムに従って、手荷物１０２のサイズ、種類等に基づいて、手荷物１０２に対して新たに最適な荷物載置場所を判断し、これに基づいて手荷物１０２を携行するユーザ１０１に対して、最適な目標停止位置を決定するように構成されてもよい。この際、制御用ＰＣ１１は、該決定された目標停止位置を示す目標停止位置情報を、新たに記憶した手荷物１０２に係る荷物情報に関連付ける形で、第２記憶部３２に記憶させてもよい。或いは、制御用ＰＣ１１は、これに加えて又は代えて、判断の結果たる荷物載置場所情報を、新たに記憶した手荷物１０２に係る荷物情報に関連付ける形で、第２記憶部３２に記憶させてもよい。更に、制御用ＰＣ１１は、実際にユーザが載置した荷物載置場所を示す荷物載置場所情報を、新たに記憶した手荷物１０２に係る荷物情報に関連付ける形で、第２記憶部３２に記憶させてもよい。
【００２８】
具体的には、今までに車両１に載せたことがない手荷物１０２の場合、過去の学習値としての荷物情報或いは荷物載置場所情報が使えないので、自動出庫に際してカメラ１３で今回撮像され認識用ＰＣ１２で認識された新たな手荷物１０２についての、認識用ＰＣ１２で認識されたサイズ、種類に基づき、制御用ＰＣ１１は、手荷物１０２をユーザ１０１が車両１の最適な載置場所へ載せやすい停止位置を特定し、その停止位置へ車両１を車寄せするように構成してもよい。即ち、制御用ＰＣ１１は、場合に応じて選択的に、既存の自動出庫機能における目標停止位置の決定方法（例えば前出の特許文献１参照）をそのまま実施するように構成してもよい。
【００２９】
なお、本実施形態に係る「停止位置」或いは「目標停止位置」は、車両１のユーザ１０１に対する相対的な位置である。例えばユーザ１０１を、車両１のトランク前とする位置、左後部ドアの前とする位置、運転席ドアの前とする位置などである。但し、このような相対的な位置に加えて又は代えて、車両１の道路上における（即ち道路に対する）実際の位置或いは絶対的な位置であってもよい。例えば、ユーザ１０１の自宅車庫付近の道路上における車両１の位置であってもよい。目標停止位置情報は、このような相対的な位置や絶対的な位置を示すものとして、第２記憶部３２に記憶される。
【００３０】
次に図１に加えて、図２及び図４のフローチャート並びに図３の表を参照しながら、以上のように構成された車両１で実行される、一連の自動出庫処理を、更なる詳細構成と共に説明する。
【００３１】
図２において先ず、ドライバー、即ち図１におけるユーザ１０１が、車両１を呼ぶと（ステップＳ１）、ドライバーが手荷物１０２を持っているか否かが、カメラ１３で撮像された画像を参照することで認識用ＯＰＣ１２により判定される（ステップＳ２）。
【００３２】
ステップＳ１での呼び出しは、ユーザ１０１が電子キー２０を操作することで行ってもよいし、後に例示するようにユーザ１０１が自らのジェスチャで呼び出すようにしたり、ユーザ１０１が車両１に近付くことで自動的に行われてもよいし、（後述の図４参照）。
【００３３】
ステップＳ２の判定において、手荷物１０２を持っていると判定されると（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、今までドライバーが車両１に載置したことがある手荷物１０２であるか否かが更に判定される（ステップＳ３）。言い換えれば、過去におけるその手荷物１０２に関する荷物載置場所情報の学習値が、第２記憶部３２内に存在するか否かが判定される。この際、同種或いは同一の手荷物１０２であっても、ユーザ１０１の嗜好によって荷物載置場所が変化し得る。このため、第２記憶部３２から、その手荷物１０２に対応する荷物載置場所情報、即ち当該手荷物１０２が過去に車両１に収納・載置された際における載置位置を示す荷物載置場所情報の学習値が読み出される。
【００３４】
ここで車両１に載置したことがある手荷物１０２であると判定されると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、言い換えれば該手荷物１０２に関連する荷物載置場所情報の学習値が第２記憶部３２内に存在する場合には、ドライバーがその好み等により今までに載置・収納した場所に、手荷物１０２を載置・収納し易いような車両１の停止位置を目標停止位置として決定し、その停止位置へと車寄せを実行する(ステップＳ４）。
【００３５】
具体的には例えば、ステップＳ４の車寄せ処理では、例えば手荷物１０２が「ゴルフバック」である場合、車両１のトランクでも後部座席でも物理的には載置可能であるが、ユーザ１０１が、いつもゴルフバックを後部座席に乗せていることが、荷物載置場所情報の学習値により示されていれば、ユーザ１０１がゴルフバックを後部座席に載せやすい停止位置への車寄せが実行される。
【００３６】
或いは例えば、ステップＳ４の車寄せ処理では、例えば手荷物１０２が「買い物袋」である場合、車両１の助手席でもトランクでも後部座席でも物理的には載置可能であるが、ユーザ１０１が、いつも買い物袋を後部座席に乗せていることが、荷物載置場所情報の学習値により示されていれば、ここでは、ユーザ１０１が買い物袋を後部座席に載せやすい停止位置への車寄せが実行される。
【００３７】
或いは例えば、ステップＳ５の車寄せ処理では、例えば手荷物１０２が「買い物袋」である場合、ユーザ１０１が、いつも買い物袋を助手席或いは後部座席の脇に備えられた買い物フックに引っ掛けていることが、荷物載置場所情報の学習値により示されていれば、ここでは、ユーザ１０１が買い物袋を買い物フックに掛けやすい停止位置への車寄せが実行される。
【００３８】
他方、ステップＳ３の判定で、車両１に載置したことがある手荷物ではない（即ち、初めて載置する手荷物である）と判定されると（ステップＳ３：Ｎｏ）、言い換えれば該手荷物に関連する荷物載置場所情報の学習値が第２記憶部３２内に存在しない場合には、カメラ１３で撮像された画像に基づいて、認識用ＰＣ１２にて認識される、その手荷物の種類や属性、サイズなどから、その手荷物の最適な荷物搭載位置、即ち荷物載置・収納場所を判断し、該判断された荷物搭載位置に手荷物を載置し易いような、車両１の停止位置を、目標停止位置として決定し、その位置へと車両１を寄せる（ステップＳ５）。
【００３９】
具体的には例えば、ステップＳ５の車寄せ処理では、例えば手荷物１０２が「赤ちゃん」である場合、手荷物１０２から載置場所を特定するための所定アルゴリズムに従って、チャイルドシートが最適な荷物載置場所として判断され、ユーザ１０１が赤ちゃんをチャイルドシートに載せやすい停止位置への車寄せが実行される。
【００４０】
或いは例えば、ステップＳ５の車寄せ処理では、例えば手荷物１０２が「ペット」である場合、手荷物から載置場所を特定するための所定アルゴリズムに従って、ペットシートカバーが搭載された場所が最適な荷物載置場所として判断され、ユーザ１０１がペットをペットシートカバー搭載場所に載せやすい停止位置への車寄せが実行される。
【００４１】
或いは例えば、ステップＳ５の車寄せ処理では、例えば手荷物１０２が「買い物袋」である場合、季節が「夏」であれば、四季の別又は夏季冬季の別における取扱属性を含む荷物情報を用いて載置場所を特定する所定アルゴリズムに従って、生物が腐り難い低温な場所である、直射日光の当たらないリアシートが最適な荷物載置場所として判断され、ユーザ１０１が買い物袋をリアシートに載せやすい停止位置への車寄せが実行される。
【００４２】
或いは例えば、ステップＳ５の車寄せ処理では、例えば手荷物１０２が買い物袋である場合、季節が「冬」であれば、四季の別又は夏季冬季の別における取扱属性を含む荷物情報を用いて載置場所を特定する所定アルゴリズムに従って、生物が腐り難い相対的に低温な場所である、トランクが最適な荷物載置場所として判断され、ユーザ１０１が買い物袋をトランクに載せやすい停止位置への車寄せが実行される。
【００４３】
或いは例えば、ステップＳ５の車寄せ処理では、例えば手荷物１０２が「スーツケース、段ボールケース」等の大きなサイズのものであり、物理的にトランクにしか載置不可能である場合、単純に、トランクが最適な荷物載置場所として判断され、ユーザ１０１が該大きなサイズの手荷物１０２をトランクに載せやすい停止位置への車寄せが実行される。
【００４４】
他方、ステップＳ２の判定で、手荷物１０２を持っていると判定されないと、即ち手荷物１０２を持っていないと判定されると（ステップＳ２：Ｎｏ）、単純に、ドライバーが運転席に乗車しやすい場所への車寄せが実行される（ステップＳ６）。
【００４５】
ここで図３を参照して、上述したステップＳ４及びＳ５の処理において、手荷物１０２の種類別に、学習値の有無及び荷物収納場所（即ち、荷物載置場所）に対し、どのように車両１の車寄せを実行するかについて説明を加える。図３では、左端コラムに「手荷物種類」として、その上段にユーザが「ゴルフバッグ」を携行している写真、その中段にユーザが比較的大きなサイズの「スーツケース」を携行している風景写真、その下段、にユーザが比較的小さなサイズの「ブリーフケース或いはアタッシュケース）を携行している風景写真が示されている。これらの写真は夫々、自動出庫に際してカメラ１３により撮像される写真の一例でもある。
【００４６】
図３において表の上段にて、ユーザが手荷物として「ゴルフバック」を携行している場合であって、この例では、学習値が「有」り、即ち、過去に同一ユーザにより手荷物として車両に載置・収納された経験があり且つ載置場所或いは荷物収納場所が「後部座席」であった場合における具体例の一つを示している。この場合、第２記憶部３２には、ユーザ１０１がいつもゴルフバックを後部座席に乗せている旨の、荷物情報及び荷物載置場所情報の過去における学習値がある。従って、車寄せの仕方としては、左後ろドアがドライバー（即ちユーザ）の前に来るように車を寄せるようにする。
【００４７】
図３において表の中段にて、ユーザが手荷物として「スーツケース」を携行している場合、この例では、学習値が「無」しであるが、スーツケースのサイズからして、助手席や後部座席への荷物の搭載は実践上不可能である。従って、車寄せの仕方としては、トランクがドライバー（即ちユーザ）の前に来るように車を寄せるようにする。
【００４８】
図３において表の下段にて、ユーザが手荷物として「アタッシュケース」を携行している場合、この例では、学習値は「無」しであるが、このような小さい手荷物であれば、手荷物を優先した車寄せを行わなくてもよい或いは行わない方が良いと判断される。従って、車寄せの仕方としては、手荷物が全くないのと同様に、ドライバー（即ちユーザ）が運転席に乗車し易いように車を寄せるようにする。
【００４９】
ここで図４のフローチャートを参照して、図２における車両１を呼ぶ処理（ステップＳ１）の中で実行される、車両１の電源投入処理の一例について説明する。この処理は、車両１が駐車スペースに駐車しているときに、制御用ＰＣ１１が実行する処理である。初期状態として、制御用ＰＣ１１及び受信部１６ａ〜１６ｄには、車両１の駐車時（即ち、イグニッションオフ時）にも微小電力が、不図示のバッテリから供給されているものとする。
【００５０】
図４において、制御用ＰＣ１１は、車両１のユーザ１０１（ここでは、電子キー２０を所持している人）の接近を検出する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御用ＰＣ１１は、電子キー２０から発信される電波信号の、受信部１６ａ〜１６ｄの少なくとも一つにおける受信強度に基づいて、車両１とユーザ１０１との間の距離を推定する。制御用ＰＣ１１は、該推定された距離が所定距離以内である場合に、ユーザ１０１の接近が検出されたと判定する。
【００５１】
ステップＳ１０１の処理において、ユーザ１０１の接近が検出されない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、制御用ＰＣ１１は、一旦処理を終了し、所定時間後に再びステップＳ１０１の処理を実行する。
【００５２】
他方、ステップＳ１０１の処理において、ユーザ１０１の接近が検出された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、制御用ＰＣ１1は、電子キー２０から発信される電波信号の受信強度の時間変化に基づいて、ユーザ１０１の移動速度を求め、該求められた移動速度が一定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００５３】
ステップＳ１０２の判定の結果、求められた移動速度が一定速度以上であると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、制御用ＰＣ１１は、一旦処理を終了し、所定時間後に再びステップＳ１０１の処理を実行する。この場合、ユーザ１０１が車両１の周囲を通り過ぎる可能性が高いからである。
【００５４】
他方、ステップＳ１０２の判定の結果、求められた移動速度が一定速度未満であると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、制御用ＰＣ１１は、車両１の電源（即ち、主電源）を投入する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３の処理の結果、認識用ＰＣ１２、カメラ１３及び１４等に電力が供給される。
【００５５】
ここで、「電源を投入」とは、所謂コンベンショナル車であれば、主要な電装品が立ち上がり、エンジンを始動させることができる状態を意味し、ハイブリッド車や電気自動車であれば、走行可能な状態（所謂レディ状態）を意味する。
【００５６】
図４に示したように車両１の主電源の投入が行われると、カメラ１３及び１４、認識用ＰＣ１２、データベース用ＰＣ３０等が駆動状態となる。すると、ユーザ１０１は、例えばキー２０或いは不図示の携帯端末等を使った既存の遠隔操作（例えば前出の特許文献１参照）により、自動出庫の指示（即ち、目標停止位置まで車両１を自動出庫位置させる旨の指示）を、車両１に対して行うことが可能となる。
【００５７】
或いは、ユーザ１０１は、例えばジェスチャー等を使った遠隔操作により、自動出庫の指示を、車両１に対して行うことが可能となる。例えば、車両１外のユーザ１０１のジェスチャー（典型的には、自動出庫のコマンドとして予め規約された腕や手の動作など）をカメラ１３で撮影し、これが認識用ＰＣ１２にて認識された場合に、所定範囲内（例えば数メートル〜数十メートル）を自動的に移動可能に構成されてもよい。このようにして車両１に指示を出すことで、何れの場合にも、車両１を、手荷物１０２に応じた最適な目標停止位置まで自動で移動させる処理（即ち図２のステップＳ２以降の処理）を実行可能となる。
【００５８】
なお、図２に示したステップＳ４〜Ｓ６における目標停止位置までの移動進路については、例えば次のように既存技術（例えば前出の特許文献１参照）を利用することで決められる。即ち、先ず、受信部１６ａ〜１６ｄ各々において受信された電子キー２０から発信される電波信号の受信強度に基づいて、電子キー２０の位置（例えば、車両１を中心とした方角、車両１からの距離等）により、或いはこれに加えて又は代えて、カメラ１３に写ったカメラ１３に対するユーザ１０１の相対位置により、ユーザ１０１の現在位置が特定される。更に、例えば不図示のＧＰＳにより認識された車両１の位置と地図データベース１５とカメラ１３や物体検出センサ１８による車両１周囲の障害物の検出結果とに基づいて、この現在位置までの移動進路が特定される。本実施形態では特に、何れの場合にあっても、移動進路は、手荷物１０２の存在を考慮して決定された、駐車位置から目標停止位置までの進路とされる。
【００５９】
以上図２から図４を参照して説明したように、ユーザ１０１の手荷物１０２に応じてステップＳ４〜Ｓ６のいずれかの処理が実行されることで、本実施形態に係る一連の車寄せの処理、即ち自動出庫処理が完了する。
【００６０】
なお上述した実施形態の変形形態としては、第２記憶部３２は、荷物情報と目標停止位置情報とを相互に関連付けて記憶し、制御用ＰＣ１１は、第２記憶部３２に記憶された荷物情報とこれに関連付けられる或いは対応する目標停止位置情報とに基づいて、最適な目標停止位置を決定するように構成されてもよい。典型的には、制御用ＰＣ１１は、第２記憶部３２の中で、特定された手荷物１０２に関連付けられる目標停止位置情報により示される目標停止位置をそのまま、ここでの最適な目標停止位置に決定するように構成されてもよい。荷物載置場所を手荷物１０２に対して固定された場所であるという規約（例えば、大きな荷物はトランクへ、小さな手荷物はユーザがそのまま持って乗車などの規約）の下での運用であれば、荷物載置場所情報を用いることなく、より簡易な処理で相応の利便性を向上できるという利益が得られる。
【００６１】
以上のように本発明によれば、ユーザ１０１が携行している手荷物１０２に応じて、ユーザ１０１が該手荷物１０２を収納しやすいように自動出庫機能における目標停止位置が決定されるので、ユーザ１０１にとっての利便性は向上される。特に、手荷物１０２の有無にかかわらず、車両１の寄せ方を人間中心とした場合（即ち、停止後に、ユーザ１０１が運転席に座るのに最適の位置に停止する場合）に比べて、車の寄せ方をより最適に近いものとできる。加えて、自動出庫を開始させる際に携帯電話の操作を必要とする場合（例えば前出の特許文献１参照）に比べ、ユーザ１０１に携帯電話を取り出させたり、携帯電話を操作させたりといった煩わしさを与えることもない。巨大なスーツケースや段ボール箱などをユーザ１０１が車両１に積む可能性があること、そのような場合における（人間中心とした場合に発生する）目標停止位置の最適な停止位置からの大きなズレを無くせる或いは軽減できること、これにより荷積みに費やす労力を大幅に軽減できることを考えれば、本実施形態における利益が非常に大きいものであることが分かる。
【００６２】
次に図５を参照して本発明に係る他の実施形態について説明する。当該他の実施形態は、学習値を用いることなく、予め荷物或いは荷物情報に対して、該荷物を載置するのに相応しい場所として対応付け・関連付けられた荷物載置場所情報の中から、実際の自動出庫に際して、認識された手荷物１０２に対応するものを読み出し、この荷物載置場所情報に応じた目標停止位置へと、車両１を寄せるように構成されている。ここに、図５は、当該他の実施形態のフローチャートであり、図５において、図２と同様のステップには同じ参照符号を付し、それらの説明は適宜省略する。当該他の実施形態の基本構成は、図１に示した実施形態の構成と同じであり、図２に示した制御用ＰＣ１１等により行われる処理が次のように異なる。
【００６３】
図５において、ステップＳ１及びＳ２の処理が図２の実施形態の場合と同様に実行される。当該他の実施形態では特に、ステップＳ２の判定結果として、ドライバーが手荷物を持っている場合には（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、制御用ＰＣ１１は、第２記憶部３２から荷物載置場所情報を読み出し（ステップＳ２３）、これに基づいて、図２のステップＳ５の処理と同様手法により最適な停車位置を決定して、車を寄せる（ステップＳ２５）。他方で、ステップＳ２の判定結果として、ドライバーが手荷物を持っていない場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、図２の実施形態の場合と同様にステップＳ６の処理が実行される。
【００６４】
このように当該他の実施形態によれば、学習値を用いることなく、単純に荷物に関連付けられた荷物載置場所に相応しい停止位置へ車を寄せるので、処理及び装置の簡素化を図れる。
【００６５】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動運転車両もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６６】
１…車両、１１…制御用ＰＣ、１２…認識用ＰＣ、１３、１４…カメラ、３０…データベース用ＰＣ、３１…第１記憶部、３２…第２記憶部、１０１…ユーザ、１０２…手荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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