(57)【要約】【課題】車両の進路上にある障害物についてその上を通過可能であるか否かの判定を、判定精度を維持しつつ、適切なタイミングで行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、障害物の情報を障害物データベース２８０に蓄積するとともに、障害物データベース２８０から進路上にある障害物の情報を取得する。運転支援装置は、車両１００の周囲にある障害物の高さを検出する障害物検出部１６０と、障害物の高さを位置情報とともに障害物データベース２８０に蓄積するデータベース管理部２２０と、障害物データベース２８０から車両１００の進路上にある障害物の情報を取得する情報取得部１７０と、取得した障害物の情報と検出した障害物の高さとに基づいて障害物を車両１００が現在の速度で通過可能であるか否かを判定する通過可能判定部１８０とを備え、通過不可能と判定したとき、車両１００の減速又は進路変更を促す通知を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で検出した障害物の情報を障害物データベースに蓄積するとともに、前記障害物データベースから車両の進路上にある障害物の情報を取得する運転支援装置であって、
車両の周囲にある障害物とその高さとを検出する障害物検出部と、
前記検出した障害物の高さを位置情報とともに前記障害物データベースに蓄積するデータベース管理部と、
車両の位置情報に基づいて前記障害物データベースから当該車両の進路上にある障害物の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部にて取得した障害物の情報と前記障害物検出部で検出した障害物の高さとに基づいて当該障害物を当該車両が現在の速度で通過可能であるか否かを判定する通過可能判定部と、
前記通過可能判定部が通過不可能と判定したとき、当該車両の速度の減速又は進路変更を促す通知を行う通知部とを備える
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進路上にある障害物を通知することで車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
こうした運転支援装置として、車載カメラで撮影した画像に基づいて車両周囲の障害物を検出し、これを運転者に通知する装置が知られている。
もっとも、障害物とはいえ、小さい物、路面の凹凸、バンプ、段差等は、そこを車両が通過したり、乗り越えたりすることが可能な場合もある。そこで、障害物の形状を把握し、その障害物が車両の底部に接触するか否かを通知する装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１に記載の装置は、車両の周辺を監視する監視カメラと、車両周辺の障害物の形状を解析する障害要因解析手段と、車両の現在の地上高を求める地上高算出手段と、車両の底部が障害物と接触せずに障害物上を通過可能か否かを判断する接触判断手段と、接触判断手段の判断結果に基づいて所定の通知を行う通知手段とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１１２３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の装置によれば、障害物が車両の底部に接触するか否かの判断が通知され、当該障害物に対する運転操作の支援が行われる。
ところで、障害物の検出は、車両が回避可能なタイミングでなされることが望まれるが、そのタイミングは車両の速度が速くなれば障害物からより離れた地点になり、カメラによる障害物の検出に基づく運転支援には精度的な限界が避けられない。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両の進路上にある障害物についてその上を通過可能であるか否かの判定を、判定精度を維持しつつ、適切なタイミングで行うことができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
上記課題を解決する運転支援装置は、車両で検出した障害物の情報を障害物データベースに蓄積するとともに、前記障害物データベースから車両の進路上にある障害物の情報を取得する運転支援装置であって、車両の周囲にある障害物とその高さとを検出する障害物検出部と、前記検出した障害物の高さを位置情報とともに前記障害物データベースに蓄積するデータベース管理部と、車両の位置情報に基づいて前記障害物データベースから当該車両の進路上にある障害物の情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部にて取得した障害物の情報と前記障害物検出部で検出した障害物の高さとに基づいて当該障害物を当該車両が現在の速度で通過可能であるか否かを判定する通過可能判定部と、前記通過可能判定部が通過不可能と判定したとき、当該車両の速度の減速又は進路変更を促す通知を行う通知部とを備える。
【０００８】
このような構成によれば、車両の進路上の障害物の情報が障害物データベースから得られるとともに、その障害物データベースから得られた障害物についての現在の状態が障害物検出部により検出される。これにより、障害物を、リアルタイム性の高くない障害物データベースの情報を参照しつつ、その現在の状態を障害物検出部で検出することによって、障害物の高さが高い精度で取得される。また、障害物検出部は検出できる範囲が限られるが、障害物データベースから得られる障害物の情報に基づいて、検出すべき障害物の位置や高さが予め取得できることから、精度のよい障害物の検出をより迅速に行うことができる。このため、車両が障害物上を通過可能であるか否かの判定も適切なタイミングで行うことができるようになる。また、障害物検出部にて検出された障害物の情報が障害物データベースに蓄積されることから、障害物データベースにある障害物の情報が更新されてその信頼性が高められるようにもなる。
【０００９】
なお、障害物検出部は、障害物データベースからの情報がない障害物であってもこれを検出することで、車両に必要な運転支援を行うことができるとともに、この検出した障害物の情報を障害物データベースに蓄積することによって、障害物データベースに新しい障害物の情報を追加することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】運転支援装置を具体化した一実施形態について、その概略構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態において、障害物データベースの障害物データについて模式的に示す模式図。
【図３】同実施形態において、障害物の検出及び通知処理の手順を示すフローチャート。
【図４】同実施形態において、車両の進路上の障害物を検出する処理の手順を示すフローチャート。
【図５】同実施形態において、車両の進路上の障害物の位置を模式的に示す模式図。
【図６】同実施形態において、車両進行方向前方の障害物を検出する態様を模式的に示す模式図。
【図７】同実施形態において、通過可能判定についての処理手順を示すフローチャート。
【図８】同実施形態において、車両の底部の高さの変化を模式的に示す図であって、（ａ）は車両重量が重いときの態様を示す図、（ｂ）は車両重量が軽いときの態様を示す図。
【図９】同実施形態において、車両の底部の高さの変化を模式的に示す図であって、（ａ）は車両速度が速いときの態様を示す図、（ｂ）は車両速度が遅いときの態様を示す図。
【図１０】同実施形態において、障害物を通知する処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１〜図１０を参照して、運転支援装置を具体化した一実施形態について説明する。
本実施形態の運転支援装置は、障害物データベースから取得した障害物の情報と車両１００が障害物検出部で逐次検出する障害物の高さとに基づいて障害物上を車両１００が現在の速度で通過可能であるか否かを判定する。そして、この装置は、通過不可能と判定したとき、車両１００の速度の減速、又は進路変更を促す通知を行う。つまり、広範囲の情報を有するもののリアルタイム性は高くないという特徴を有する障害物データベースの情報と、見通せる範囲の情報しか得られないもののリアルタイム性の高い情報が得られるという特徴を有する障害物検出部の検出結果とを利用して障害物上の通過可能性が判定される。これにより、車両が障害物の上を通過可能であるか否かの判定を、判定精度を維持しつつ、適切なタイミングで行うことができるようになる。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の運転支援装置には、車両１００とセンター２００とを有して構成される。車両１００は自動車であり、車両１００には障害物を検出し、この検出した障害物について運転者に通知する機能が設けられている。運転者に通知される情報は、障害物そのものに関する情報でもよいし、障害物に対応する運転操作や進路選択に関する情報でもよい。センター２００は、１又は複数の自動車から随時送られてくるプローブ情報を取得及び蓄積する。センター２００は、各プローブ情報に含まれている障害物データを障害物データベースに蓄積する。プローブ情報を送る自動車には車両１００が含まれていてもよい。
【００１３】
センター２００は、演算装置や記憶装置を有するコンピュータを含んで構成されている。センター２００は、記憶装置に記憶されたプログラムやパラメータを演算装置により演算することによって各種制御を行う。本実施形態では、障害物データ２８１を処理するプログラムの実行により、障害物データ２８１の管理に関する処理等が行われる。
【００１４】
センター２００は、車載通信機１２０との通信を行うセンター通信機２１０と、センター通信機２１０との間で障害物データ２８１を授受するデータベース管理部２２０とを備える。またセンター２００は、地図情報を格納する地図情報データベース２６０と、障害物データ２８１を格納する障害物データベース２８０とを備える。
【００１５】
このうち、センター通信機２１０は、無線通信や公衆回線を通じた通信を通じて車載通信機１２０との間で通信を行う。センター通信機２１０は、車両１００から受信した障害物データ２８１をセンター２００の通信バス等を介してデータベース管理部２２０に送信する。また、センター通信機２１０は、通信バス等を介してデータベース管理部２２０から受け取った障害物データ２８１を車両１００に送信する。
【００１６】
地図情報データベース２６０や障害物データベース２８０は、データを蓄積するデータベースであって、１又は複数の不揮発性の記憶装置に設けられている。地図情報データベース２６０や障害物データベース２８０は、通信バス等を介してデータベース管理部２２０との間で各種データを授受することができる。
【００１７】
地図情報データベース２６０は、道路情報を含む地図が記憶されている。道路情報には、障害物データ２８１に関連付けることができる位置情報や道路の情報等が含まれる。
図２に示すように、障害物データベース２８０は、車両１００等からプローブ情報として得られた障害物データ２８１を記憶している。障害物データ２８１には、位置情報として緯度経度が含まれるとともに、属性情報として種類、幅、高さが含まれる。なお、位置情報としてさらに車線、進行方向等が含まれてもよいし、属性情報として長さ等が含まれてもよい。例えば、バンプＢａのデータを有する障害物データ２８２は、項目として「種類」、「場所」、「幅（Ｗ）」及び「高さ（Ｈ）」を有し、それぞれにパラメータとして「バンプ」、「経度／緯度」の値、「５０００ｍｍ」、「１５０ｍｍ」が設定されている。段差Ｂｂのデータを有する障害物データ２８３は、障害物データ２８２と同じ項目、すなわち「種類」、「場所」、「幅（Ｗ）」、及び、「高さ（Ｈ）」に加えて「長さ（Ｌ）」が設けられており、それぞれにパラメータとして「段差」、「経度／緯度」の値、「５０００ｍｍ」、「１５０ｍｍ」及び「１００００ｍｍ」が設定されている。なお、「幅（Ｗ）」は道路において進行方向に直交する方向に延びる長さであり、「高さ（Ｈ）」は路面からの高さである。
【００１８】
図１に示すように、データベース管理部２２０は、受信した障害物データ２８１を障害物データベース２８０に登録する。また、データベース管理部２２０は、車両１００から位置情報や走行経路を含んでいる障害物データの取得要求を受信する。そして、データベース管理部２２０は、取得要求の位置情報や走行経路に対応する障害物データ２８１を障害物データベース２８０から取得し、センター通信機２１０を介して車両１００に送信する。
【００１９】
車両１００は、走行経路を案内するナビゲーションシステム１１０と、センター通信機２１０と通信する車載通信機１２０と、車外環境の画像を取得する画像取得部１３０と、車両情報を取得する車両情報取得部１４０とを備える。また、車両１００は、各種データを記憶する記憶部１５０と、進行方向の障害物を検出する障害物検出部１６０と、車両１００の進路上にある障害物の情報を取得する情報取得部１７０と、車両１００が障害物上を通過可能であるか判定する通過可能判定部１８０とを備える。このうちナビゲーションシステム１１０、画像取得部１３０、車両情報取得部１４０、障害物検出部１６０、情報取得部１７０及び通過可能判定部１８０はそれぞれ、例えば電子制御装置であって、演算装置や記憶装置を有する小型コンピュータを含んで構成されている。よって、それらは、記憶装置に記憶されたプログラムやパラメータを演算装置で演算処理することによってプログラムに規定された各種制御を行う。
【００２０】
ナビゲーションシステム１１０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）１１１を通じて特定される車両１００の現在位置から入力部１１２を通じて入力操作される目的地までの最適な走行経路を探索する経路探索部１１３を有している。経路探索部１１３は、各地点における走りやすさの評価値を参照しつつダイクストラ法等を用いて、地図データベース１１４に登録された地図データ上における最適な走行経路を探索する。そして、ナビゲーションシステム１１０は、経路探索部１１３が探索した最適な走行経路に関する案内を、画像処理部１１６による表示部１１８への案内画面の表示を通じて行ったり、音声出力部１１７からの音声案内の出力を通じて行ったりする。なお、ナビゲーションシステム１１０は、ＧＰＳ１１１を通じて特定される車両の現在位置の位置座標を示す情報を位置情報として、例えばＣＡＮ（コントローラ・エリア・ネットワーク）等の車内ネットワークを介して車載通信機１２０に出力する。
【００２１】
また、本実施形態では、ナビゲーションシステム１１０は、通過可能判定部１８０による判定結果に応じて、車両１００の進行方向における経路上、つまり車両１００の進路上にある障害物に関する情報の通知をする。情報の通知は、画像処理部１１６による表示部１１８への案内画面の表示や、音声出力部１１７からの音声案内の出力で行われる。ここで障害物に関する情報は、障害物の大きさや高さ等そのものの属性に関する情報でもよいし、障害物に対して車両１００で対応できることに関する情報でもよい。車両１００で対応できることに関する情報は、車両１００の減速を促す情報や、車両１００の進路変更を促す情報等である。
【００２２】
車載通信機１２０は、無線通信や公衆回線を通じた通信を通じてセンター通信機２１０との間で通信を行う。車載通信機１２０は、障害物検出部１６０が検出した障害物の障害物データが入力されると障害物データベース２８０に登録させるためにセンター２００に送信する。また、車載通信機１２０は、情報取得部１７０から入力される現在位置や走行経路を含む障害物データの取得要求をセンター２００に送信するとともに、センター２００から返信される障害物データを受信して情報取得部１７０へ出力する。
【００２３】
画像取得部１３０は、車載カメラ１３１で撮影した車外の画像を取得して画像認識処理を行い、認識された障害物等の情報を車載ネットワークを介して障害物検出部１６０へ出力する。車載カメラ１３１は、ＣＣＤカメラ等であり車両前方の可視画像を取得する。なお、車載カメラ１３１は、車両１００の進行方向が後方である場合、車両１００の後方画像を取得できてもよい。また、車載カメラ１３１は、障害物の有無と大きさを画像認識可能であれば非可視画像を撮影するものであってもよい。
【００２４】
車両情報取得部１４０は、車速センサ１４１により取得される車両１００の速度等、車両の各種情報を取得するとともに、車内ネットワークを介して取得した速度等の情報をナビゲーションシステム１１０や通過可能判定部１８０等に送信する。
【００２５】
記憶部１５０は、１又は複数の不揮発性の記憶装置から構成されている。記憶部１５０には、車両１００の諸元情報や乗車人員、荷物重量を含む車両データ１５１と、車両１００の進路上にある障害物のリストである障害物リスト１５２とが記憶されている。車両１００の諸元情報には、車両の大きさ、車重、空荷時の地面からの高さ（最低地上高）、サスペンションのばね定数、ダンパ減衰力が含まれる。
【００２６】
障害物リスト１５２は、車両１００の現在位置の周辺やナビゲーションシステム１１０の案内する走行経路上に存在する障害物に対応する障害物データをまとめたリストである。障害物リスト１５２は、情報取得部１７０により障害物データの登録が管理され、通過可能判定部１８０やナビゲーションシステム１１０によって障害物データが読み出される。例えば、障害物リスト１５２は、車両１００との距離が近い順、又は、走行経路の順に、障害物データが記憶されている。また例えば、ナビゲーションシステム１１０は、障害物リスト１５２を参照し、表示部１１８に表示している範囲内に障害物データが存在する場合、その障害物データを取得し、必要に応じてその障害物データに基づいて障害物の存在等を表示してもよい。
【００２７】
障害物検出部１６０は、画像取得部１３０における画像の認識結果を取得し、当該取得した認識結果に基づいて障害物を検出する。障害物検出部１６０は、随時又は周期的に画像取得部１３０から画像の認識結果を取得し、この取得した画像の認識結果から障害物を特定する。障害物検出部１６０は、特定した障害物について、その位置、幅（Ｗ）、高さ（Ｈ）等を算出するとともに、算出結果に基づいて障害物データ２８１を作成する。障害物検出部１６０は、作成した障害物データ２８１が障害物リスト１５２に登録済みであればその内容について更新し、障害物リスト１５２に未登録であれば新たな障害物として追加する。また、障害物検出部１６０は、作成した障害物データ２８１を情報取得部１７０へ出力するとともに、車載通信機１２０を介してセンター２００に送信する。これにより、障害物データベース２８０に障害物データ２８１が蓄積されるようにもなる。
【００２８】
本実施形態では、障害物検出部１６０は、障害物リスト１５２を参照し、車両１００が進行方向に進むことで車載カメラ１３１の見通し範囲に入ってくる障害物についての障害物データ２８１を取得する。障害物検出部１６０は、取得した障害物データ２８１から障害物の位置を特定し、当該位置を車載カメラ１３１で撮影できる可能性が生じると、より多くの頻度やより短い間隔で画像取得部１３０から画像の認識結果を取得する。これにより、迅速に障害物を検出できるようにしている。また、障害物検出部１６０は、こうして取得した認識結果から特定した障害物に対して生成した障害物データを、障害物リスト１５２から取得した障害物データと比較する。そして、２つの障害物データの位置、幅（Ｗ）、高さ（Ｈ）が誤差範囲内であれば、障害物の存在が決定される。
【００２９】
一方、２つの障害物データの位置、幅（Ｗ）、高さ（Ｈ）が誤差範囲内になければ、障害物データの確認作業が行われる。例えば、確認作業では、より新しい画像の認識結果に基づいて、障害物データが再度作成される。そして、作成した２つの障害物データが誤差範囲内であれば、障害物リスト１５２の障害物データを更新する。一方、再度作成した障害物データと障害物リスト１５２の障害物データとが誤差範囲内にあれば、再度作成した障害物データを採用する。もし、２つの障害物データの間の誤差も、障害物リスト１５２の障害物データとの間の誤差も誤差範囲内になければ、２つの障害物データが同じ位置であれば大きい方を、位置が異なれば２つの障害物として障害物リストに登録するとともに、障害物リスト１５２の障害物データは削除する。これにより、障害物データの精度が維持もしくは向上されるようになる。なお、こうした確認作業は、運転支援まで時間的な余裕があれば複数回行うようにしてもよい。また、こうした確認作業の結果は、センター２００に伝達され、障害物データベース２８０に記録される障害物データにも反映される。つまり、障害物データベース２８０の障害物データがこの最新の状態で更新されるようにもなる。
【００３０】
情報取得部１７０は、ナビゲーションシステム１１０から現在位置及び走行経路を取得する。情報取得部１７０は、ナビゲーションシステム１１０が走行経路を案内していない場合、センター２００に現在位置周辺に存在する障害物の障害物データ２８１を要求するとともに、この要求に対する回答としてセンター２００から得られた障害物データ２８１を障害物リスト１５２に登録する。また、情報取得部１７０は、ナビゲーションシステム１１０が走行経路を案内している場合、センター２００に走行経路上に存在する障害物の障害物データ２８１を要求するとともに、この要求に対する回答としてセンター２００から得られた障害物データ２８１を障害物リスト１５２に登録する。
【００３１】
通過可能判定部１８０は、周期的、又は車両１００が移動することに応じて等随時、記憶部１５０の障害物リスト１５２を参照し、車両１００の進路上にあるとともに、運転支援を要する程度に接近している距離にある支援対象となる障害物を検索する。運転支援を要する程度に接近している距離は、所定の値でも、速度等に応じて変化する値でもよいが、進路変更や減速操作が安全に行えるタイミングで運転支援が可能な距離であることが望ましい。そして、検索された支援対象となる障害物について通過可能判定の処理が行われる。通過可能判定の処理では、車両１００の車輪がその障害物を跨ぐ場合、車両１００の底部の高さと障害物の高さとを比較する。また、通過可能判定の処理では、車両１００の車輪がその障害物を乗り越えるとき、車両１００に生じる上下振動の大きさから予測される車両１００の底部の高さと障害物の高さとを比較する。車両１００に生じる上下振動の大きさ（振幅）は、車両１００の諸元と車重等に基づいて推測される。車両１００の諸元として空荷時の地面からの高さ（最低地上高）、サスペンションのばね定数、及びダンパ減衰力等の値が用いられ、車重は車体重量と乗車人員の重量と荷物重量との加算値で求められる。そして、通過可能判定部１８０は、現在の速度で車両１００は障害物を超えることができるか否かを判定し、現在の速度で超えられない場合には減速すれば超えることができるか否かを判定する。その結果、通過可能判定部１８０は、減速すれば超えることができると判定したとき、減速を促す通知を行い、減速しても超えられないと判定したとき、経路変更を促す通知を行う。これら通知は、通過可能判定部１８０の指示に応じてナビゲーションシステム１１０を通じて行われる。
【００３２】
次に、図３から図１０を参照して、運転支援装置の動作について説明する。
図３に示すように、運転支援装置では、障害物の検出及び通知の処理が、車両１００が移動すること等によって運転支援が必要になると周期的に繰り返し実行される。運転支援装置で障害物の検出及び通知の処理が開始されると、情報取得部１７０で進路上の障害物の検出処理が行われ（ステップＳ１０）、障害物検出部１６０で車載カメラ１３１による障害物の検出処理が行われる（ステップＳ２０）。続いて、運転支援装置では、通過可能判定部１８０で障害物上の通過可能判定処理が行われる（ステップＳ３０）とともに、判定結果の運転者への通知処理（ステップＳ４０）が行われる。
【００３３】
図４に示すように、このうち、進路上の障害物の検出処理では、情報取得部１７０は、ナビゲーションシステム１１０が走行経路の案内をしているか否かを判定する（ステップＳ１１）。目的地が設定されていないこと等によって走行経路の案内が行われていない場合（ステップＳ１１でＮＯ）、情報取得部１７０は、車両１００の現在位置周辺の障害物をリスト化する（ステップＳ１２）。
【００３４】
図５に示すように、現在位置周辺ＰＳａの障害物のリスト化では、車両１００の現在位置ＰＳがセンター２００に通知される。そして、情報取得部１７０は、センター２００から障害物データベース２８０に記憶されている現在位置周辺ＰＳａに対応する地点Ｐ１に存在する障害物Ｂ１の障害物データ２８１を取得し、この取得した障害物データ２８１を障害物リスト１５２に登録する。
【００３５】
そして、図４に示すように、リスト化が終了すると進路上の障害物の検出処理が終了される。
一方、目的地ＰＧが設定されていること等により走行経路の案内が行われている場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、情報取得部１７０は、案内している走行経路上の障害物をリスト化する（ステップＳ１３）。
【００３６】
図５に示すように、案内している走行経路上の障害物のリスト化では、車両１００で案内している走行経路がセンター２００に通知される。そして、情報取得部１７０は、センター２００から、現在位置ＰＳから目的地ＰＧを結ぶ走行経路Ｒ上の各地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３における各障害物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３について障害物データベース２８０に記憶されている障害物データ２８１を取得し、この取得した障害物データ２８１を障害物リスト１５２に登録する。
【００３７】
そして、図４に示すように、リスト化が終了すると進路上の障害物の検出処理が終了される。
例えば、図６に示すように、車載カメラ１３１による障害物の検出処理では、車載カメラ１３１が撮影した画像が画像処理されて障害物検出部１６０に入力される。障害物検出部１６０は、入力した処理画像から、車両１００の進行方向である前方の路上に存在する障害物Ｂ１を検出する。画像処理された撮影画像から、例えばバンプである障害物Ｂ１の「幅（Ｗ）」、「高さ（Ｈ）」等が障害物のデータとして検出される。
【００３８】
ここで、図７に示すように、障害物上の通過可能判定処理が開始されると、通過可能判定部１８０は、車両１００の振幅を予測し（ステップＳ３１）、この予測結果に基づいて障害物への車底部の接触判定を行う（ステップＳ３２）。車両１００の振幅の予測では、判定対象の障害物を乗り越えたときの車体の上下振動の振幅を予測する。
【００３９】
例えば、図８を参照して速度が同じで車重が相違するときの上下振動について説明する。車重の関係が「Ｗ１＞Ｗ２」である場合について、図８（ａ）は車重Ｗ１のときの上下振動の例を示し、図８（ｂ）は車重Ｗ２のときの上下振動の例を示している。
【００４０】
図８（ａ）の例では、車重Ｗ１が重いので車両の上下振動が大きくなり、車両１００の底部ＨＡ〜ＨＣの高さが障害物Ｂの高さよりも低くなる。つまり、車両１００の底部が障害物Ｂに接触する可能性がある。
【００４１】
一方、図８（ｂ）の例では、車重Ｗ２が軽いので車両の上下振動が小さくなり、車両１００の底部ＨＡ〜ＨＣの高さが障害物Ｂの高さよりも低くならない。つまり、車両１００の底部が障害物に接触する可能性がない。
【００４２】
また例えば、図９を参照して速度が相違して車重が同じときの上下振動について説明する。車速の関係が「Ｖ１＞Ｖ２」である場合について、図９（ａ）は車速Ｖ１のときの上下振動の例を示し、図９（ｂ）は車速Ｖ２のときの上下振動の例を示している。
【００４３】
図９（ａ）の例では、車速Ｖ１が速いので障害物Ｂに対する車両の振動周期が長くなり減衰が遅くなるため、たとえ車両１００の底部ＨＡが障害物Ｂを超えたとしても、それより低い底部ＨＢや底部ＨＣが障害物Ｂに接触するおそれがある。つまり、車両１００の底部が障害物に接触する可能性がある。
【００４４】
一方、図９（ｂ）の例では、車速Ｖ２が遅いので障害物Ｂに対する車両の振動周期が短くなり減衰が早くなるため、車両１００の底部ＨＡが障害物Ｂを超えたあと、それより低い底部ＨＢや底部ＨＣが障害物Ｂに到達するまでに車両の上下振動が小さくなり、底部ＨＢや底部ＨＣに障害物Ｂが接触するおそれがない。つまり、車両１００の底部が障害物に接触する可能性がない。
【００４５】
通過可能判定部１８０は、上述したことを考慮して予測した車両１００の上下振動と速度とから、車両１００が障害物Ｂを乗り越え後、車両１００の底面が地面に近づく際、車両１００の底部が障害物Ｂに接触するか否かを判定する。この判定で接触すると判定された場合、さらに通過可能判定部１８０は、同様の方法で、車両１００の速度を遅くしたとき車両１００の底部が障害物Ｂに接触するか否かを判定する。この判定は、接触しないとの判定がなされるまで、速度を順次遅くしつつ、予め定めた最低速度に到達するまで繰り返し行う。そして、車両１００の底部が障害物Ｂに接触しない速度になったとき、通過可能判定部１８０は、車速をその速度まで遅くする条件付きで障害物を通過できると判定する。一方、速度が最低速度でも車両１００の底部が障害物Ｂに接触すると判定した場合、通過可能判定部１８０は、車両１００が障害物Ｂを通過できないと判定する。
【００４６】
図１０に示すように、判定結果の運転者への通知処理では、通過可能判定部１８０が障害物の通過可能判定結果に基づいて、車両周辺に通過不可能な障害物があるか否かを判定する（ステップＳ４１）。通過不能な障害物がないと判定した場合（ステップＳ４１でＮＯ）、通過可能判定部１８０は、障害物に関する通知を行わず、障害物通知処理を終了する。一方、通過不能な障害物があると判定した場合（ステップＳ４１でＹＥＳ）、通過可能判定部１８０は、減速することで通過可能か否かを判定する（ステップＳ４２）。これは、条件付きで障害物を通過できると判定されたか否かの参照により判定される。減速することで通過可能であると判定した場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）、通過可能判定部１８０は、減速を促す通知を行い（ステップＳ４３）、障害物通知処理を終了する。他方、減速しても通過できないと判定した場合（ステップＳ４２でＮＯ）、通過可能判定部１８０は、経路変更を促す通知を行い（ステップＳ４４）、その後、障害物通知処理を終了する。
【００４７】
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置によれば、以下に示すような効果が得られるようになる。
（１）車両１００の進路上の障害物の情報が障害物データベース２８０から得られるとともに、その障害物データベース２８０から得られた障害物についての現在の状態が障害物検出部１６０により検出される。これにより、障害物を、リアルタイム性の高くない障害物データベース２８０の情報を参照しつつ、その現在の状態を障害物検出部１６０で検出することによって、障害物の高さが高い精度で取得される。また、障害物検出部１６０は検出できる範囲が限られるが、障害物データベース２８０から得られる障害物の情報に基づいて検出すべき障害物の位置や高さが予め取得できることから、精度のよい障害物の検出がより迅速に行える。このため、車両１００が障害物上を通過可能であるか否かの判定が適切なタイミングで行えるようになる。また、障害物検出部１６０にて検出された障害物の情報が障害物データベース２８０に蓄積されることから、障害物データベース２８０にある障害物の情報が更新されてその信頼性が高められるようにもなる。
【００４８】
なお、障害物検出部１６０は、障害物データベース２８０からの情報がない障害物であっても検出することで、車両１００に必要な運転支援を行うことができるとともに、この検出した障害物の情報を障害物データベース２８０に蓄積することによって障害物データベース２８０に新しい障害物の情報を追加することもできる。
【００４９】
（その他の実施形態）
なお、上記実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記実施形態において、障害物データベース２８０の他に、地図情報データベース等に障害物データが登録されていてもよい。地図情報データベース等に障害物データが登録されていたとしても情報取得部が、必要の都度、検索することで地図情報データベース等に登録されている障害物データを利用することができる。ちなみにこの場合、地図情報データベースが障害物データベースとしての機能を兼ねることになる。
【００５０】
・上記実施形態では、障害物データベース２８０がセンター２００に設けられている場合について例示したが、これに限らず、情報取得部が車両の現在位置や走行経路に基づいて障害物データを取得可能であるならば、障害物データベースが車両に設けられていてもよい。障害物データベースが車両に設けられていたとしても、車車間通信やセンター通信を通じて取得するプローブ情報を障害物データベースに登録することができる。
【００５１】
・上記実施形態では、障害物検出部１６０は、障害物リスト１５２に登録されている障害物データ２８１の示す位置に近づくことでより多くの頻度やより短い間隔で画像取得部１３０から画像の認識結果を取得する場合について例示した。しかしこれに限らず、障害物検出部は、車両の現在位置が障害物リストに登録されている障害物データの示す位置に接近することで、その接近する障害物を車載カメラに撮影させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１００…車両、１１０…ナビゲーションシステム、１１１…ＧＰＳ、１１２…入力部、１１３…経路探索部、１１４…地図データベース、１１６…画像処理部、１１７…音声出力部、１１８…表示部、１２０…車載通信機、１３０…画像取得部、１３１…車載カメラ、１４０…車両情報取得部、１４１…速度センサ、１５０…記憶部、１５１…車両データ、１５２…障害物リスト、１６０…障害物検出部、１７０…情報取得部、１８０…通過可能判定部、２００…センター、２１０…センター通信機、２２０…データベース管理部、２６０…地図情報データベース、２８０…障害物データベース、２８１，２８２，２８３…障害物データ、Ｂ，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３…障害物、Ｂａ…バンプ、Ｂｂ…段差、ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ…底部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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