(57)【要約】【課題】自動運転の実行の可否に係る各種条件の成立状況を、条件毎に個々にユーザに告知可能な自動運転用告知装置の提供。【解決手段】自動運転用告知装置１は、運転操作の一部又は全てを自動で行う自動運転を実行可能な車両に対して、前記車両外部の走行環境の状況又は前記車両自身の状況であって、かつ、前記自動運転の実行の可否に係る複数の条件をそれぞれ構成する複数の状況を、それぞれ取得する複数の状況取得部（５，６，７，８）と、前記各状況取得部が取得した前記各状況に応じた前記各条件の成立状況を、前記条件毎に個々に告知する告知部（２）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転操作の一部又は全てを自動で行う自動運転を実行可能な車両に対して、前記車両外部の走行環境の状況又は前記車両自身の状況であって、かつ、前記自動運転の実行の可否に係る複数の条件をそれぞれ構成する複数の状況を、それぞれ取得する複数の状況取得部と、
前記各状況取得部が取得した前記各状況に応じた前記各条件の成立状況を、前記条件毎に個々に告知する告知部と、
を備えたことを特徴とする自動運転用告知装置。
【請求項２】
前記複数の条件は、その内の１つの前記条件が成立したときに前記自動運転が実行可能となる条件であるか、その内の複数の条件の組合せが成立したときに前記自動運転が実行可能となる条件であるか、又は、その内の全ての条件が成立したときに前記自動運転が実行可能となる条件であることを特徴とする請求項１に記載の自動運転用告知装置。
【請求項３】
前記告知部は、前記各条件の成立又は不成立の度合いを、当該度合いに応じた画像、光、音又は音声のうち１つ又は複数を用いて告知することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転用告知装置。
【請求項４】
前記状況取得部の１つとして、前記車両周辺の障害物の状況を取得する周辺状況取得部を、
備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動運転用告知装置。
【請求項５】
前記状況取得部の１つとして、前記車両が走行している道路の路面状況を取得する路面状況取得部を、
備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動運転用告知装置。
【請求項６】
前記状況取得部の１つとして、前記車両に搭載されたセンサの作動状況を取得するセンサ状況取得部を、
備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動運転用告知装置。
【請求項７】
前記状況取得部の１つとして、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部を、
備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動運転用告知装置。
【請求項８】
前記状況取得部として、前記走行環境の状況を取得する外部走行環境取得部と、前記車両自身の状況を取得する自車両状況取得部と、を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動運転用告知装置。
【請求項９】
前記外部走行環境取得部として、前記車両周辺の障害物の状況を取得する周辺状況取得部と、前記車両が走行している道路の路面状況を取得する路面状況取得部と、を備えたことを特徴とする請求項８に記載の自動運転用告知装置。
【請求項１０】
前記自車両状況取得部として、前記車両に搭載されたセンサの作動状況を取得するセンサ状況取得部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、を備えたことを特徴とする請求項８又は９に記載の自動運転用告知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転の実行可否に係る条件の成立状況を告知する自動運転用告知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、白線又はレーンマーカーに追従して走行する自動運転を実行可能な車両において、白線検出又はレーンマーカー検出の程度に応じて、モニタにおける画像表示を変化させることが提案されている。具体的には、白線又はレーンマーカーを良好に検出することができるほど、前記自動運転を安定して実行することができるので、前記検出の良好さに応じた傾斜及び表示面積を有するステアリングホイールの像をモニタに表示するのである（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３７５８４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、多くの自動運転では、白線検出又はレーンマーカー検出の程度以外にも、車両周辺の状況や路面状態など、種々の状況に応じて制御の安定性が変化する。このため、車両の自動運転の実行可否を決定するために複数の条件が設定される場合がある。その場合、自動運転の可否をステアリングホイールの傾斜等のみによって表示すると、前記複数の条件のうち、どの条件が不成立であるために自動運転が実行できないのか、ユーザは知ることができない。
【０００５】
また、特許文献１の装置では、自動運転から手動運転への切り替えの際の自動運転の可否状態を示しているが、手動運転から自動運転への切り替えの際も、自動運転可否状態を認識する必要がある。特に手動運転から自動運転への切り替えの際は、自動運転の実行の可否に係る各種条件のうちどの条件が成立していないかを知ることができれば、運転者は自動運転可能にするための対策をすることができる。
【０００６】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、自動運転の実行の可否に係る各種条件の成立状況を、条件毎に個々にユーザに告知可能とする技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の自動運転用告知装置は、複数の状況取得部と告知部とを備える。前記複数の状況取得部は、運転操作の一部又は全てを自動で行う自動運転を実行可能な車両に対して、前記車両外部の走行環境の状況又は前記車両自身の状況であって、かつ、前記自動運転の実行の可否に係る複数の条件それぞれに係る構成要素となる複数の状況を、それぞれ取得する。告知部は、前記各状況取得部が取得した前記各状況に応じた前記各条件の成立状況を、前記条件毎に個々に告知する。このような構成によれば、告知部は、自動運転の実行の可否に係る各条件の成立状況を、各状況取得部が取得した状況に応じて条件毎に個々にユーザに告知ことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態の自動運転用告知装置の構成を表すブロック図である。
【図２】その告知装置におけるＨＭＩ装置の表示例を表す説明図である。
【図３】前記告知装置における条件取得処理を表すフローチャートである。
【図４】その処理でデータベース部に格納される情報の一例を表す説明図である。
【図５】前記告知装置におけるＨＭＩ制御処理を表すフローチャートである。
【図６】その処理によるＨＭＩ装置における表示変化の一例を表す説明図である。
【図７】ＨＭＩ装置における表示変化の他の例を表す説明図である。
【図８】ＨＭＩ装置における表示変化の更に他の例を表す説明図である。
【図９】第２実施形態におけるＨＭＩ装置の表示例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す自動運転用告知装置（以下、単に告知装置という）１は、ＨＭＩ装置（ヒューマンマシンインタフェース装置）２と、ＨＭＩ処理部３と、データベース部４と、位置情報取得部５と、周辺状況取得部６と、路面状況取得部７と、センサ状況取得部８と、条件取得部９と、を備える。これらの構成を備えた告知装置１は、運転操作の一部又は全てを自動で行う自動運転を実行可能な車両Ｃ（図６参照。）に搭載される。
【００１０】
ＨＭＩ装置２は、例えばメータに備えられた液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイ等の表示装置によって構成され、車両Ｃのユーザ（すなわち運転者）に各種情報を表示する。ＨＭＩ処理部３は、データベース部４に格納された情報に応じて、ＨＭＩ装置２における表示状態を制御する。例えば、ＨＭＩ処理部３は、ＨＭＩ装置２を制御して、図２に例示するような画像を表示する。図２に例示する画像は、棒グラフ表示部２１とコメント表示部２２とを上下に並べて構成されている。棒グラフ表示部２１には、例えば、位置，周辺状況，路面，センサなどといった各種項目毎に棒グラフ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄが表示される。また、棒グラフ表示部２１には、自動運転が許可される基準を表す基準線２１Ｆが表示される。このため、各棒グラフ２１Ａ〜２１Ｄの高さが基準線２１Ｆを超えているか否かによって、自動運転が許可される基準に対して当該項目に対応する条件が成立しているか否かを、ユーザは知ることができる。なお、このＨＭＩ装置２に係る制御については後に詳述する。
【００１１】
位置情報取得部５は、ＧＮＳＳ（全地球測位システム）等の位置検出装置を用いて車両Ｃの位置を検出し、自車位置が自動運転を実行するのにどの程度適した位置であるかを示す情報を取得する。なお、地図上の各位置に係る自動運転に対する適合度（すなわち、位置に係る条件の達成度）は、予め決め設定されている。また、位置情報取得部５は、路車間通信等によって前記情報を取得してもよい。
【００１２】
周辺状況取得部６は、自車進行経路付近に存在する他の車両ＣＡ（図７参照。）を検出し、自動運転を実行するのにどの程度適した周辺状況であるか（すなわち、周辺状況に係る条件の達成度）を示す情報を取得する。なお、周辺状況取得部６は、ミリ波レーダ，ＧＮＳＳ等の自律センサや車車間通信を用いて前記情報を取得してもよい。また、周辺状況取得部６は、例えば、進行経路に他の車両ＣＡが１台でもあったら自動運転に不適切と判断してもよく、他の車両ＣＡの台数に応じて前記情報を計算して取得してもよく、その他の方法で前記情報を取得してもよい。
【００１３】
路面状況取得部７は、車両Ｃが走行している道路の路面状況（すなわち、積雪，凍結，白線のかすれ等）を検出し、自動運転を実行するのにどの程度適した路面状況であるか（すなわち、路面状況に係る条件の達成度）を示す情報を取得する。なお、路面状況取得部７は、ミリ波レーダ等の自律センサや路車間通信を用いて前記情報を取得してもよい。また、路面状況取得部７は、例えば、前述の特許文献１と同様の方法で白線のかすれに応じた前記情報を取得してもよい。さらに、路面状況取得部７は、アンチスキッド制御等でも利用される周知の方法で算出されたスリップ率に基づき、積雪や凍結といった路面状況を検出し、それに応じた前記情報を取得してもよい。路面状況取得部７は、更にその他の方法で前記情報を取得してもよい。
【００１４】
センサ状況取得部８は、車両Ｃに搭載されている計測器等の各種センサの作動状況を検出し、自動運転を実行するのにどの程度適したセンサ状況であるか（すなわち、センサ状況に係る条件の達成度）を示す情報を取得する。なお、センサ状況取得部８は、周知のダイアグノーシス（すなわち自己診断機能）を用いて前記情報を取得してもよく、他の方法で前記情報を取得してもよい。
【００１５】
条件取得部９は、位置情報取得部５、周辺状況取得部６、路面状況取得部７、及び、センサ状況取得部８が取得した前記各情報を、自動運転の実行の可否に係る複数の条件として取得して、データベース部４に格納する。
【００１６】
［１−２．処理］
次に、条件取得部９が実行する条件取得処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。条件取得部９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータとして構成されており、車両Ｃの電源が投入されると、当該ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて当該ＣＰＵがこの処理を開始する。
【００１７】
この処理では、先ず、Ｓ１〜Ｓ７（Ｓはステップを表す：以下同様）にて、前述の各種情報が取得される。すなわち、Ｓ１では、位置情報取得部５から位置に係る条件の達成度を示す情報が取得される。続くＳ３では、周辺状況取得部６から、周辺状況に係る条件の達成度を示す情報が取得される。Ｓ５では、路面状況取得部７から、路面状況に係る条件の達成度を示す情報が取得される。Ｓ７では、センサ状況取得部８から、センサ状況に係る条件の達成度を示す情報が取得される。
【００１８】
続くＳ８では、Ｓ１〜Ｓ７で取得された各情報が、データベース部４に格納される。ここで、データベース部４に格納される情報は、図４に例示するように、条件Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに対して各条件の達成度とその条件の内容とを対応付けた情報とされている。なお、達成度は、１００以上であればその条件が成立していることを示し、１００未満であればその条件が成立していないことを示す指標である。そして、全ての条件が成立したときに、自動運転の実行が可能となる。
【００１９】
本実施形態では、条件Ａとして、Ｓ１にて取得された位置に係る条件の達成度が格納される。条件Ｂとしては、Ｓ３にて取得された周辺状況に係る条件の達成度が格納される。条件Ｃとしては、Ｓ５にて取得された路面状況に係る条件の達成度が格納される。条件Ｄとしては、Ｓ７にて取得されたセンサ状況に係る条件の達成度が格納される。条件取得部９に接続される取得部及びＳ１〜Ｓ７の内容が変更されることにより、条件Ａ〜Ｄの内容も変更可能である。
【００２０】
続くＳ９では、車両Ｃの電源が切られるなどしてシステムが終了したか否かが判断され、終了していない場合は（Ｓ９：Ｎ）、処理は再び前述のＳ１から実行される。また、システムが終了すると（Ｓ９：Ｙ）、この処理も終了する。
【００２１】
図５は、前述のようにデータベース部４に格納された情報に応じてＨＭＩ処理部３がＨＭＩ装置２における表示状態を制御するＨＭＩ制御処理を表すフローチャートである。ＨＭＩ処理部３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータとして構成されており、車両Ｃの電源が投入されると、当該ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて当該ＣＰＵがこの処理を開始する。
【００２２】
この処理では、先ず、Ｓ１１にて、データベース部４に格納された前述のような情報が取得される。続いて、Ｓ１３〜Ｓ１６の処理により、棒グラフ表示部２１に対する表示が次のようになされる。
【００２３】
Ｓ１３では、位置に係る状況の提供内容（すなわち表示内容）が決定され、その決定に基づいてＨＭＩ装置２が制御される。具体的には、棒グラフ表示部２１に予め表示された基準線２１Ｆを１００として、位置に係る棒グラフ２１Ａの高さが条件Ａの達成度に応じて決定され、棒グラフ２１Ａが棒グラフ表示部２１に表示される。Ｓ１４では、周辺状況の提供内容が決定され、その決定に基づいてＨＭＩ装置２が制御される。具体的には、周辺状況に係る棒グラフ２１Ｂの高さが、基準線２１Ｆを１００として条件Ｂの達成度に応じて決定され、棒グラフ２１Ｂが棒グラフ表示部２１に表示される。Ｓ１５では、路面状況の提供内容が決定され、その決定に基づいてＨＭＩ装置２が制御される。具体的には、路面に係る棒グラフ２１Ｃの高さが、基準線２１Ｆを１００として条件Ｃの達成度に応じて決定され、棒グラフ２１Ｃが棒グラフ表示部２１に表示される。Ｓ１６では、センサ状況の提供内容が決定され、その決定に基づいてＨＭＩ装置２が制御される。具体的には、センサ状況に係る棒グラフ２１Ｄの高さが、基準線２１Ｆを１００として条件Ｄの達成度に応じて決定され、棒グラフ２１Ｄが棒グラフ表示部２１に表示される。
【００２４】
続くＳ１８では、Ｓ１１にて取得された情報に応じて、コメント表示部２２に表示すべきコメントが作成され、そのコメントがコメント表示部２２に文字で表示される。例えば、図２に例示するように、路面状況の達成度が特に低い場合は、「路面状況が良くありません」等のコメントが作成されて表示される。なお、Ｓ１１で取得された情報が特にコメントのしようがないような状況であれば、Ｓ１８ではコメント表示部２２に何も表示されずにそのまま処理が通過されてもよい。続くＳ１９では、車両Ｃの電源が切られるなどしてシステムが終了したか否かが判断され、終了していない場合は（Ｓ１９：Ｎ）、処理は再び前述のＳ１１から実行される。また、システムが終了すると（Ｓ１９：Ｙ）、この処理も終了する。
【００２５】
［１−３．前記処理による表示変化の例］
次に、前記条件取得処理及びＨＭＩ制御処理により、棒グラフ表示部２１の表示がどのように変化するかを、例を挙げて説明する。図６〜図８に示す例では、車両ＣがＣ１として示す位置からＣ２として示す位置まで進行する間に、棒グラフ表示部２１の表示がどのように変化するかを示している。Ｃ１の位置では、車両Ｃは高速道路の入口ゲートＧの手前にあり、Ｃ２の位置では、車両Ｃは入口ゲートＧを通過しつつある。入口ゲートＧは、車幅方向に複数設けられ、各入口ゲートＧの先には、入口ゲートＧを通過した車両ＣをＸ方向とＹ方向とに分岐させる分岐点Ｐが設けられている。
【００２６】
入口ゲートＧの手前では車両Ｃの位置が自動運転に不適切であるが、入口ゲートＧの通過後は位置は自動運転に好適となる。図６の例のように、車両Ｃの進行経路に他の車両が存在しない場合、路面状況やセンサ状況も適切であれば、入口ゲートＧの通過時には全ての棒グラフ２１Ａ〜２１Ｄが基準線２１Ｆ以上となる。このため、ユーザは、各棒グラフ２１Ａ〜２１Ｄが基準線２１Ｆ以上であり、自動運転が実行できることを知ることができる。但し、進行経路の先に分岐点Ｐが存在するため、位置に係る棒グラフ２１Ａは基準線２１Ｆとほぼ同じ高さとなっている。車両Ｃが分岐点Ｐを通過すると、棒グラフ２１Ａはより高い値を示す。これに対して、車両Ｃが入口ゲートＧの手前を走行している時点では、棒グラフ２１Ａは基準線２１Ｆよりも低い値を示す。このため、車両Ｃの位置が適切でないために自動運転が実行できないことを、ユーザは知ることができる。
【００２７】
図７の例では、車両Ｃの進行経路における入口ゲートＧの先に、渋滞等によって他の車両ＣＡが多数存在している。このため、周辺状況に係る棒グラフ２１Ｂは、車両Ｃが入口ゲートＧの手前のＣ１の位置にあるときも基準線２１Ｆを下回っており、車両Ｃが入口ゲートＧを通過しつつあるＣ２の位置では、棒グラフ２１Ｂの高さは更に低くなる。すなわち、車両Ｃが、その進行経路における他の車両ＣＡに近づくほど、棒グラフ２１Ｂの高さは低くなる。位置に係る棒グラフ２１Ａは、図６の例と同様の挙動を示す。このため、車両Ｃが入口ゲートＧを通過した後も、周辺状況が適切でないために自動運転ができないことを、ユーザは知ることができる。
【００２８】
図８の例は、車両Ｃの進行経路における入口ゲートＧの先に、１台の他の車両ＣＡが、車両ＣがＣ１の位置からＣ２の位置へ移動する間に侵入した場合を表している。この場合、周辺状況に係る棒グラフ２１Ｂは、車両Ｃが入口ゲートＧの手前のＣ１の位置にあるときは図６の例と同様に基準線２１Ｆを超えているが、車両Ｃが入口ゲートＧを通過しつつあるＣ２の位置では、棒グラフ２１Ｂの高さは基準線２１Ｆを下回る。このため、車両Ｃが入口ゲートＧを通過する間に周辺状況が悪化しために自動運転ができないことを、ユーザは知ることができる。なお、自動運転と手動運転との切り替えや、自動運転中であるか手動運転中であるかの表示は、図示省略した他の処理によってなされる。
【００２９】
［１−４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］第１実施形態の告知装置１では、棒グラフ表示部２１の表示を介して、位置，周辺状況，路面状況，センサ状況といった自動運転の実行の可否に係る各条件の達成度（すなわち成立状況）を、条件毎に個々にユーザに告知ことができる。
【００３０】
［１Ｂ］しかも、コメント表示部２２に前記自動運転の実行の可否に係るコメントが適宜表示されるので、ユーザは、何が原因で自動運転が実行できないのか等を、一層良好に知ることができる。
【００３１】
［１Ｃ］棒グラフ表示部２１に表示される棒グラフ２１Ａ〜２１Ｄは、各条件の達成度を基準線２１Ｆと対比可能に、しかも連続的な値としてその達成度の変動を表示する。このため、各条件の達成度の変化を、自動運転が可能な条件と対比可能にユーザに告知することができる。例えば、自動運転に適した状況になりつつあるか不適切な状況になりつつあるかを、良好にユーザに告知することができる。
【００３２】
［１Ｄ］告知装置１では、車両Ｃ外部の走行環境の状況としての周辺状況及び路面状況と、車両Ｃ自身の状況としての位置及びセンサ状況との、双方の達成度を表示して自動運転の可否を告知している。このため、ユーザは、自動運転の可否の理由を極めて良好に知ることができる。
【００３３】
［１−５．発明特定事項との関係］
なお、第１実施形態において、位置情報取得部５、周辺状況取得部６、路面状況取得部７、及び、センサ状況取得部８が、状況取得部に、ＨＭＩ装置２が告知部に、それぞれ相当する。また、周辺状況取得部６及び路面状況取得部７が外部走行環境取得部に、位置情報取得部５及びセンサ状況取得部８が自車両状況取得部に、他の車両ＣＡが障害物に、それぞれ相当する。
【００３４】
前述のように、第１実施形態における位置情報取得部５と路面状況取得部７とはいずれも路車間通信を用いて構成することもでき、前者をＧＮＳＳを用いて構成し、後者を他の自律センサ又は路車間通信を用いて構成することもできる。すなわち、本発明における複数の取得部は、１つの共通の検出部を用いて互いに異なる状況を取得するものであってもよく、それぞれ異なる検出部を用いるものであってもよい。
【００３５】
前述のように、車両Ｃは運転操作の一部又は全てを自動で行うものである。すなわち、本発明における自動運転とは、運転操作の全てを自動で行うものであってもよく、自動操舵のみ、車速制御のみ、などのように、運転操作の一部のみを自動で行うものであってもよい。
【００３６】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００３７】
前述した第１実施形態では、各条件の達成度を棒グラフ２１Ａ〜２１Ｄを用いて表示した。これに対し、第２実施形態では、図９に例示するような円グラフ３１を用いて達成度を表示する点で、第１実施形態と相違する。この第２実施形態は、装置の構成は第１実施形態と同様の構成とし、Ｓ１３〜Ｓ１６における表示に係る処理を変更し、Ｓ１８の処理を以下に説明する秒数の表示処理に変更するだけで実施することができる。
【００３８】
図９に示すように、第２実施形態でＨＭＩ装置２に表示される円グラフ３１は、周辺状況，路面状況等の条件の達成度に応じて、その達成度に応じた中心角を有する領域３１Ａ，３１Ｂを当該条件に応じた色に着色して構成されている。また、円グラフ３１の中心には、車両Ｃがそのまま走行した場合に自動運転が可能となるまでの秒数が表示される秒数表示部３３が設けられ、円グラフ３１の外周には、各領域３１Ａ，３１Ｂが表す条件の内容を文字で表示する内容表示部３７が設けられる。
【００３９】
さらに、各領域３１Ａ，３１Ｂには、その領域３１Ａ，３１Ｂが拡大しつつあるのか縮小しつつあるのかを示す矢印３９が、それぞれ表示される。そして、円グラフ３１の全周が領域３１Ａ，３１Ｂ等で満たされたら、自動運転が実行可能となる。
【００４０】
［２−２．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果［１Ａ］，［１Ｄ］に加え、以下の効果が得られる。
【００４１】
［２Ａ］各領域３１Ａ，３１Ｂが拡大しつつあるのか縮小しつつあるのかといった事項や、自動運転が可能となるまでの秒数が告知されるため、ユーザは将来の自動運転可否に係る予測をしながら運転を行うことが容易になる。
【００４２】
［３．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００４３】
［３Ａ］第１実施形態におけるコメント表示部２２や、第２実施形態における秒数表示部３３は、省略されてもよい。また、各条件の達成度は、数字で表示されるなど、他の方法で表示されてもよい。
【００４４】
［３Ｂ］第１実施形態では、位置，周辺状況，路面状況，センサ状況に係る各条件が全て成立した場合に自動運転が実行可能となるいわゆるアンド条件としたが、これに限定されるものではない。例えば、いずれか１つの条件が成立したときに自動運転が実行可能となるいわゆるオア条件であってもよい。また、複数の条件の組合せが成立したきに自動運転が実行可能となってもよい。さらに、条件毎にその条件が成立したときに付与される点数を決めておき、合計点が所定値以上となったときに自動運転が実行可能となってもよい。
【００４５】
［３Ｃ］前記各実施形態では自動運転の条件として前記４つの条件を挙げたが、これに限定されるものではない。例えば、自動運転の条件は２つだけでもよく、５つ以上あってもよい。また、前述の条件以外の条件に係る達成度が表示されてもよい。
【００４６】
［３Ｄ］前記各実施形態では、各条件の達成度を位置情報取得部５，周辺状況取得部６，路面状況取得部７，センサ状況取得部８のそれぞれで取得しているが、これに限定されるものではない。各条件の達成度は条件取得部９にて算出され、その算出のために必要なデータが、位置情報取得部５，周辺状況取得部６，路面状況取得部７，センサ状況取得部８のそれぞれから条件取得部９へ送信されてもよい。
【００４７】
［３Ｅ］前記各実施形態では、各条件の達成度が連続的な値として告知されるが、これに限定されるものではない。例えば、各条件が成立しているか否かのみが告知されてもよい。
【００４８】
［３Ｆ］前記各実施形態では、ＨＭＩ装置２に表示を行うことによって各条件の達成度を告知しているが、これに限定されるものではない。例えば、音声、運転席又はハンドルの振動、あるいはその他の単純な音又は光等を利用して告知がなされてもよい。音声を利用して告知がなされる場合、全部の条件が成立したら特定の告知音が鳴り、成立していない条件があればその条件を音声で指摘するなどの構成が考えられる。また、音声による告知は、自動運転の開始ボタンが押されたことをトリガにして実行されもよい。前記各実施形態のように表示により条件の達成度が告知される場合も、自動運転の開始ボタンが押されたことをトリガにして表示がなされもよい。
【００４９】
［３Ｇ］近年の携帯電話及びスマートフォンには、自身の移動速度及び位置、天候、道路の渋滞情報、等の情報を取得可能なものもある。これらの情報は、自動運転の可否に係る条件とすることができる。このため、本発明の自動運転用告知装置は、車両に搭載された装置に限定されるものではなく、スマートフォン等の携帯端末によって構成されてもよい。
【００５０】
［３Ｈ］前記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５１】
［３Ｉ］上述した自動運転用告知装置の他、当該自動運転用告知装置を構成要素とするシステム、当該自動運転用告知装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、自動運転用告知方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５２】
１…自動運転用告知装置                        ２…ＨＭＩ装置
３…ＨＭＩ処理部                              ４…データベース部
５…位置情報取得部                            ６…周辺状況取得部
７…路面状況取得部                            ８…センサ状況取得部
９…条件取得部                                ２１…棒グラフ表示部
２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ…棒グラフ      ２２…コメント表示部
３１…円グラフ                                ３１Ａ，３１Ｂ…領域
３３…秒数表示部                              ３７…内容表示部
Ｃ１，Ｃ２，ＣＡ…車両                        Ｇ…入口ゲート
【図１】
2017024549.tif 000003
【図２】
2017024549.tif 000004
【図３】
2017024549.tif 000005
【図４】
2017024549.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2017024549.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年7月12日(2016.7.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転操作の一部又は全てを自動で行う自動運転を実行可能な車両に対して使用される自動運転用告知装置であって、
前記車両外部の走行環境の状況又は前記車両自身の状況であって、かつ、前記自動運転の実行の可否に係る複数の条件それぞれの成立度を示す各状況に対応して、それぞれ設けられ、対応する前記状況を、それぞれ取得する複数の状況取得部と、
前記各状況取得部が取得した前記各状況に応じた前記各条件の成立度を、前記条件毎に個々に告知する告知部と、
を備えたことを特徴とする自動運転用告知装置。
【請求項２】
前記複数の条件は、その内の１つの前記条件が成立したときに前記自動運転が実行可能となる条件であるか、その内の複数の条件の組合せが成立したときに前記自動運転が実行可能となる条件であるか、又は、その内の全ての条件が成立したときに前記自動運転が実行可能となる条件であることを特徴とする請求項１に記載の自動運転用告知装置。
【請求項３】
前記告知部は、前記各条件の成立度を、当該成立度に応じた画像、光、音又は音声のうち１つ又は複数を用いて告知することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転用告知装置。
【請求項４】
前記状況取得部の１つとして、前記車両周辺の障害物の状況を取得する周辺状況取得部を、
備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動運転用告知装置。
【請求項５】
前記状況取得部の１つとして、前記車両が走行している道路の路面状況を取得する路面状況取得部を、
備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動運転用告知装置。
【請求項６】
前記状況取得部の１つとして、前記車両に搭載されたセンサの作動状況を取得するセンサ状況取得部を、
備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動運転用告知装置。
【請求項７】
前記状況取得部の１つとして、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部を、
備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動運転用告知装置。
【請求項８】
前記状況取得部として、前記走行環境の状況を取得する外部走行環境取得部と、前記車両自身の状況を取得する自車両状況取得部と、を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動運転用告知装置。
【請求項９】
前記外部走行環境取得部として、前記車両周辺の障害物の状況を取得する周辺状況取得部と、前記車両が走行している道路の路面状況を取得する路面状況取得部と、を備えたことを特徴とする請求項８に記載の自動運転用告知装置。
【請求項１０】
前記自車両状況取得部として、前記車両に搭載されたセンサの作動状況を取得するセンサ状況取得部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、を備えたことを特徴とする請求項８又は９に記載の自動運転用告知装
置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の自動運転用告知装置は、運転操作の一部又は全てを自動で行う自動運転を実行可能な車両に対して使用され、複数の状況取得部と告知部とを備える。前記複数の状況取得部は、前記車両外部の走行環境の状況又は前記車両自身の状況であって、かつ、前記自動運転の実行の可否に係る複数の条件それぞれの成立度を示す各状況に対応して、それぞれ設けられ、対応する前記状況を、それぞれ取得する。告知部は、前記各状況取得部が取得した前記各状況に応じた前記各条件の成立度を、前記条件毎に個々に告知する。このような構成によれば、告知部は、自動運転の実行の可否に係る各条件の成立度を、各状況取得部が取得した状況に応じて条件毎に個々にユーザに告知ことができる。