(57)【要約】【課題】ステーション以外の箇所において搬送対象の自動移載を行うことができなかった。【解決手段】搬送装置１は、複数の車輪と、車輪を駆動する駆動手段とを有する移動機構１１と、移動機構１１に設けられ、搬送対象２を積み降ろしする積み降ろし部１２と、搬送対象２に取り付けられた標識４を検出する検出部１３と、検出部１３によって検出された標識４の取り付けられた搬送対象２を積み込むように積み降ろし部１２を制御し、搬送先において、積み込まれた搬送対象２を降ろすように積み降ろし部１２を制御する制御部１５と、を備える。積み降ろし部１２を備えることによって、ステーションのない箇所においても、搬送対象２の積み降ろしが可能となる。【選択図】図１Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部と、当該走行部を駆動する駆動手段とを有する移動機構と、
前記移動機構に設けられ、搬送対象を積み降ろしする積み降ろし部と、
搬送対象に取り付けられた標識を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された標識の取り付けられた搬送対象を積み込むように前記積み降ろし部を制御し、搬送先において、積み込まれた搬送対象を降ろすように前記積み降ろし部を制御する制御部と、を備えた搬送装置。
【請求項２】
前記標識は、視覚的に検出可能なものであり、
前記検出部は、
画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された撮影画像に含まれる標識を検出する画像検出部と、を備えた、請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記積み降ろし部は、
搬送対象を保持する保持部と、
前記保持部に一端が接続された１以上のワイヤと、
前記移動機構に設けられた架台と、
前記架台に設けられ、前記１以上のワイヤをそれぞれ巻き取り、または巻き出すことにより、前記１以上のワイヤのそれぞれの長さを調整する１以上の長さ調整機構と、を備え、
前記制御部は、前記１以上の長さ調整機構を制御して前記保持部を移動させることによって、前記搬送対象の積み降ろしを行う、請求項１または請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記ワイヤの本数は複数であり、
前記長さ調整機構の個数は前記ワイヤの本数と同数である、請求項３記載の搬送装置。
【請求項５】
搬送対象が載置される載置台を有しており、
前記制御部は、前記移動機構による移動が開始される前に、前記保持部によって保持された搬送対象が前記載置台に載置されるように前記複数の長さ調整機構を制御する、請求項４記載の搬送装置。
【請求項６】
前記標識には、前記保持部が搬送対象を保持する位置である保持位置を示す位置情報が含まれており、
前記制御部は、前記検出部によって検出された標識に含まれる位置情報を用いて、前記保持部を前記保持位置に移動させる、請求項３から請求項５のいずれか記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送対象を搬送する搬送装置であって、搬送対象の積み降ろし機構を有するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場や倉庫内等において荷物を搬送するために、荷物を載せて走行する搬送装置を用いることがあった。そのような搬送装置は、ステーションにおいて荷物の積み降ろしをしていた。そのようなステーションにおける荷物の積み降ろしをする際に、ステーションと走行台車との位置関係を調整することによって、その積み降ろしが適切に行われるようにすることも行われていた（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１５６１４０号公報
【特許文献２】特開２０１２−２０６７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の搬送装置では、搬送装置に対して搬送対象の自動移載を行うためには、ステーションが必須となる。したがって、ステーションのない箇所において自動移載を行うことができなかった。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、任意の箇所において搬送対象の自動的な積み降ろしを行うことができる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明による搬送装置は、走行部と、走行部を駆動する駆動手段とを有する移動機構と、移動機構に設けられ、搬送対象を積み降ろしする積み降ろし部と、搬送対象に取り付けられた標識を検出する検出部と、検出部によって検出された標識の取り付けられた搬送対象を積み込むように積み降ろし部を制御し、搬送先において、積み込まれた搬送対象を降ろすように積み降ろし部を制御する制御部と、を備えたものである。
このような構成により、検出部を用いて搬送対象を検出することによって、搬送対象を適切に特定することができる。また、積み降ろし部によって、ステーションのない箇所においても、検出された搬送対象を積み降ろすことができるようになる。その結果、例えば、工場や倉庫等において、任意の場所に置かれている搬送対象を、任意の場所に自動搬送することが可能となる。
【０００７】
また、本発明による搬送装置では、標識は、視覚的に検出可能なものであり、検出部は、画像を撮影する撮影部と、撮影部によって撮影された撮影画像に含まれる標識を検出する画像検出部と、を備えてもよい。
このような構成により、例えば、搬送対象に標識を貼り付けることによって、その搬送対象が自動搬送されるようにすることができる。
【０００８】
また、本発明による搬送装置では、積み降ろし部は、搬送対象を保持する保持部と、保持部に一端が接続された１以上のワイヤと、移動機構に設けられた架台と、架台に設けられ、１以上のワイヤをそれぞれ巻き取り、または巻き出すことにより、１以上のワイヤのそれぞれの長さを調整する１以上の長さ調整機構と、を備え、制御部は、１以上の長さ調整機構を制御して保持部を移動させることによって、搬送対象の積み降ろしを行ってもよい。
このような構成により、ワイヤや長さ調整機構などを用いた簡易な構成によって、自動搬送を実現することができるようになる。
【０００９】
また、本発明による搬送装置では、ワイヤの本数は複数であり、長さ調整機構の個数はワイヤの本数と同数であってもよい。
このような構成により、複数のワイヤの長さを調整することによって、保持部の位置をより細かく変更させることができるようになる。
【００１０】
また、本発明による搬送装置では、搬送対象が載置される載置台を有しており、制御部は、移動機構による移動が開始される前に、保持部によって保持された搬送対象が載置台に載置されるように複数の長さ調整機構を制御してもよい。
移動時に搬送対象を吊り下げた状態であれば、移動に伴う振動によって搬送対象が揺れる可能性があるが、このような構成により、移動時に搬送対象を載置台に載置することができるようになる。その結果、移動時に搬送対象が揺れるような事態を回避することができる。
【００１１】
また、本発明による搬送装置では、標識には、保持部が搬送対象を保持する位置である保持位置を示す位置情報が含まれており、制御部は、検出部によって検出された標識に含まれる位置情報を用いて、保持部を保持位置に移動させてもよい。
このような構成により、保持部によって搬送対象を保持する処理を、より確実に行うことができるようになる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明による搬送装置によれば、ステーションの存在しない箇所においても、搬送対象の自動的な積み降ろしを行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１Ａ】本発明の実施の形態による搬送装置の外観を示す図
【図１Ｂ】同実施の形態による搬送装置の底面図
【図２Ａ】同実施の形態における保持部とワイヤとの関係を示す図
【図２Ｂ】同実施の形態における保持部とワイヤとの関係を示す上面図
【図３】同実施の形態による搬送装置の制御系の構成を示すブロック図
【図４】同実施の形態における標識付被保持部材の一例を示す斜視図
【図５】同実施の形態による搬送装置の動作の一例を示すフローチャート
【図６Ａ】同実施の形態による搬送装置の外観の他の一例を示す側面図
【図６Ｂ】同実施の形態による搬送装置の外観の他の一例を示す正面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明による搬送装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による搬送装置は、搬送対象に取り付けられた標識を検出することによって、搬送対象を自動的に積み込むものである。
【００１５】
図１Ａは、本実施の形態による搬送装置１を示す外観斜視図であり、図１Ｂは、搬送装置１の移動機構１１の底面図である。図２Ａは、搬送装置１の保持部３２とワイヤ３３ａ〜３３ｃとの関係を示す図であり、図２Ｂは、搬送装置１の保持部３２とワイヤ３３ａ〜３３ｃとの関係を示す上面図である。図３は、搬送装置１の制御関係の構成を示すブロック図である。本実施の形態による搬送装置１は、移動機構１１と、積み降ろし部１２と、検出部１３と、受付部１４と、制御部１５とを備えている。移動機構１１は、駆動手段であるモータ２１ａ，２１ｂと、走行部である複数の車輪２２ａ〜２２ｄと、基台２３とを有している。積み降ろし部１２は、架台３１と、保持部３２と、３本のワイヤ３３ａ〜３３ｃと、３個の長さ調整機構３４ａ〜３４ｃとを備えている。検出部１３は、撮影部４１と、画像検出部４２とを備えている。なお、モータ２１ａ，２１ｂを特に区別しない場合には、モータ２１と呼ぶものとする。また、ワイヤ３３ａ〜３３ｃを特に区別しない場合には、ワイヤ３３と呼ぶものとする。また、長さ調整機構３４ａ〜３４ｃを特に区別しない場合には、長さ調整機構３４と呼ぶものとする。また、制御部１５等の制御に関する構成は、基台２３の裏面側に存在してもよい。
【００１６】
基台２３の裏面側には、車輪２２ａ〜２２ｄが取り付けられている。その４個の車輪２２ａ〜２２ｄのうち、車輪２２ａ，２２ｄは、それぞれモータ２１ａ，２１ｂによって駆動される固定車輪であり、車輪２２ｂ，２２ｃは、旋回可能な自在車輪（操舵車輪）である。ここでは、４個の車輪２２ａ〜２２ｄのうち、２個の車輪２２ａ，２２ｄがモータ２１ａ，２１ｂによってそれぞれ駆動される場合について説明するが、モータによって駆動される車輪は、移動機構１１が有するすべての車輪であってもよく、または一部の車輪であってもよい。また、移動機構１１が有する車輪の個数は、４個でなくてもよく、例えば、３個や５個以上であってもよい。また、固定車輪、自在車輪の個数も２個ずつでなくてもよい。例えば、すべての車輪２２ａ〜２２ｄが、自在車輪であってもよい。その場合には、搬送装置１は、任意の方向に移動可能な装置となる。移動機構１１の方向は、例えば、２個のモータ２１ａ，２１ｂの回転数が同じであるのか、違うのかによって決められてもよく、または、自在車輪２１ｂ，２１ｃの方向をコントロールする手段によって決められてもよい。後者の場合には、１個のモータ２１によって２個の車輪２２ａ，２２ｄが駆動されてもよい。また、基台２３の上面２３ａは、搬送対象２を輸送する際に、その搬送対象２が載置される載置台となってもよい。以下、その上面２３ａを載置台と呼ぶこともある。なお、ここでは、移動機構１１の一部が載置台である場合について説明するが、移動機構１１とは別に、載置台が設けられてもよいことは言うまでもない。また、移動機構１１は、無人搬送車であってもよく、または、そうでなくてもよい。無人搬送車である場合には、移動機構１１は、例えば、誘導体を検知し、その誘導体に応じて走行するものであってもよく、誘導体なしに経路に応じて走行するものであってもよい。その誘導体は、例えば、磁気テープや磁気棒などの磁気式のものであってもよく、光学式のものであってもよく、その他の方式のものであってもよい。また、無人搬送車でない場合には、移動機構１１は、例えば、受付部１４によって受け付けられたユーザ（操作者）の指示に応じて車輪２２ａ，２２ｄを回転させることによって移動するものであってもよい。そのユーザによる移動指示は、搬送装置１の近くで行われてもよく、または、遠隔地において行われてもよい。また、ユーザではなく、コンピュータ等の情報処理装置によって移動の指示がなされてもよい。また、移動機構１１は、軌道のない床面等を走行可能なものであることが好適である。また、移動機構１１は、例えば、３自由度を有するもの（全方向移動機構）であってもよく、非ホロノミック系で２自由度を有するもの（一般的な台車や自動車と同様のもの）であってもよい。また、図１Ａ等では、基台２３が矩形状である場合について示しているが、基台２３は矩形以外の形状であってもよい。また、本実施の形態では、移動機構１１の有する走行部が複数の車輪２２ａ〜２２ｄである場合について説明するが、走行部は、それ以外のものであってもよい。例えば、走行部は、無限軌道であってもよく、ボールキャスターなどのボールを有するものであってもよく、その他の走行可能なものであってもよい。なお、無限軌道を備えた移動機構１１や、ボールを有する走行部を備えた移動機構１１についてはすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。
【００１７】
積み降ろし部１２は、移動機構１１に設けられている。その積み降ろし部１２は、搬送対象２を積み降ろしするものである。本実施の形態では、積み降ろし部１２が架台３１やワイヤ３３ａ〜３３ｃ等を有する場合について主に説明するが、積み降ろし部１２は、それ以外の構成であってもよく、積み降ろし部１２が搬送対象２を積み降ろしする機構は問わない。例えば、積み降ろし部１２は、シリアルリンクロボットやパラレルリンクロボットなどであってもよい。その場合には、そのロボットの手先部が、保持部３２と同様のものであってもよい。
【００１８】
架台３１は、移動機構１１に設けられており、基台２３の４隅から上方に延びる４本の脚部と、その４本の脚部の上端側に接続された矩形状の上面フレームと、その上面フレームの隣接する２個の頂点から同方向に水平に延びる２本の腕部とを有している。図１Ａでは、架台３１がフレーム状のものである場合について示しているが、そうでなくてもよい。架台３１は、例えば、面状の部材によって構成された構造物であってもよい。その架台３１には、３個の長さ調整機構３４ａ〜３４ｃが設けられている。その長さ調整機構３４ａ〜３４ｃは、ワイヤ３３ａ〜３３ｃをそれぞれ巻き取り、または巻き出すことにより、３本のワイヤ３３ａ〜３３ｃのそれぞれの長さを調整するものである。各長さ調整機構３４において、ワイヤ３３の巻き取り、及び巻き出しは、モータ等の駆動手段によって行われてもよい。３本のワイヤ３３ａ〜３３ｃの長さ調整機構３４と反対側の一端には、保持部３２が接続されている。したがって、図２Ａで示されるように、各ワイヤ３３の長さが調整されることにより、保持部３２の位置が変更されることになる。その保持部３２は、搬送対象２の積み降ろしが行われる際に、搬送対象２を保持するものである。なお、搬送対象２が搬送装置１に積まれた後にも保持部３２がずっと搬送対象２を保持していてもよく、または、そうでなくてもよい。後者の場合には、搬送装置１は、例えば、複数の搬送対象２を保持部３２によって順次、積み込んだ後に搬送先に移動し、その搬送先において、複数の搬送対象２を保持部３２によって順次、床面等に降ろしてもよい。図１Ａ等では、その保持部３２が搬送対象２を引っ掛けて保持可能なフックである場合について示しているが、保持部３２は、それ以外のものであってもよい。搬送対象２を保持可能な保持部３２は、例えば、搬送対象２を磁着可能な電磁石であってもよく、搬送対象２を吸着可能な真空吸着手段であってもよく、または、搬送対象２を挟持可能な挟持手段であってもよい。保持部３２が搬送対象２を保持している状態において、長さ調整機構３４が各ワイヤ３３を巻き取ることにより、搬送対象２を吊り上げることができる。また逆に、搬送対象２が吊り上げられている状態において、長さ調整機構３４が各ワイヤ３３を巻き出すことによって、搬送対象２を吊り降ろすことができる。そのように、搬送対象２をワイヤ３３によって吊り上げたり、吊り降ろしたりするため、長さ調整機構３４は、ワイヤ３３の他端側で保持された搬送対象２を吊り上げることができる程度の高い位置に取り付けられていることが好適である。したがって、架台３１も、その程度の高さを有していることが好適である。また、長さ調整機構３４の位置が離れているほど、保持部３２の移動可能な範囲が広くなるため、長さ調整機構３４はできるだけ離れた位置に設けられてもよい。また、図１Ａから明らかなように、搬送対象２が吊り上げられている場合には、搬送対象２の重さがすべて架台３１にかかることになるため、架台３１は、その重さに耐えられる丈夫なものであることが好適である。架台３１は、例えば、鉄等の金属製であってもよい。なお、架台３１は、長さ調整機構３４を適切な位置に取り付けることができるものであればよく、図１Ａで示される形状や構造に限定されないことは言うまでもない。
【００１９】
なお、搬送対象２は、搬送装置１によって搬送できるものであれば、どのようなものであってもよい。搬送対象２は、例えば、変圧器や溶接機であってもよく、容器に入れられた固体、液体、気体であってもよく、段ボール箱やコンテナ等であってもよく、その他の搬送の対象となるものであってもよい。また、搬送対象２は、図１Ａで示されるように、フックを引っ掛けることができるリング状の部材である被保持部材を有していてもよく、または、そうでなくてもよい。被保持部材がなくても、挟持手段や電磁石、真空吸着手段等によって搬送対象２を保持可能である場合もあるからである。
【００２０】
搬送対象２には、標識４が取り付けられている。なお、標識４は、視覚的に検出可能なものであってもよく、または、そうでなくてもよい。本実施の形態では、標識４が視覚的に検出可能なものである場合について主に説明する。なお、視覚的に検出可能でない標識４は、例えば、電波を発するものや、磁気を発するものなどであってもよい。電波を発する無線標識は、例えば、ビーコンを発するものであってもよい。そのようなビーコンを発する標識４は、例えば、アクティブＲＦＩＤ（radio frequency identifier）であってもよい。磁気を発する標識４は、永久磁石や電磁石を有するものであってもよい。また、視覚的に検出可能な標識４は、例えば、１個のマーカであってもよく、複数のマーカを含むものであってもよい。１個のマーカである標識４は、例えば、バーコードや、二次元コード、モーションキャプチャで用いられるマーカなどであってもよい。二次元コードとしては、例えば、ＱＲコード（登録商標）などを挙げることができる。また、２個以上のマーカである標識４は、例えば、モーションキャプチャで用いられる複数のカラーボールなどの複数のマーカによって構成されてもよい。標識４には、情報が含まれていてもよく、または、そうでなくてもよい。後者の場合には、標識４は、それの取り付けられている位置を特定できるようにするためだけに用いられるものであってもよい。標識４に情報が含まれている場合に、その情報は、例えば、保持位置を示す位置情報であってもよく、搬送対象２を識別する識別子であってもよく、搬送対象２の搬送先を示す搬送先情報であってもよく、その他の搬送対象２に関する情報であってもよい。なお、保持位置とは、保持部３２が搬送対象２を保持する位置であってもよい。搬送装置１は、その保持位置を用いることによって、搬送対象２をピックアップする際に保持部３２を保持位置に移動させることができ、その結果、搬送対象２を容易にピックアップできることになる。標識４が視覚的に検出可能なものである場合には、例えば、バーコードや二次元コードに、それらの情報が含まれていてもよい。また、標識４が電波を発するものである場合には、その電波に、それらの情報を示す信号が含まれていてもよい。また、標識４が磁気を発するものである場合には、その磁気に、それらの情報を示す信号が含まれていてもよい。また、標識４は、搬送対象２において、被保持部材とあらかじめ決められた位置関係となる位置に取り付けられていてもよい。その場合には、標識４の位置を取得することによって、結果として、被保持部材の位置を特定することができるようになる。
【００２１】
検出部１３は、搬送対象２に取り付けられた標識４を検出する。標識４が視覚的に検出可能なものである場合には、検出部１３は、標識４を撮影することによって標識４を検出してもよい。一方、標識４が電波を発するものである場合には、検出部１３は、その電波を受信することによって標識４を検出してもよい。その検出は、例えば、電波を受信し、その電波に含まれている信号に応じた情報、例えば、上述の位置情報等を取得することであってもよく、または、複数箇所で電波を受信することによって電波の発信源の位置を検出することであってもよい。電波を用いた発信源の位置の検出は、例えば、電波の到来時間差や、電波の到来方向等を用いる公知の方法によって行うことができる。その際に、電波の受信は、搬送装置１における複数箇所において同時に行ってもよく、または、搬送装置１が動き回ることによって、複数箇所において異なる時点に行ってもよい。そのように、電波を用いて発信源の位置を検出することによって、標識４の位置を特定できる。また、標識４が磁気を発するものである場合には、検出部１３は、その磁気を検出することによって標識４を検出してもよい。なお、標識４を検出することによって、その標識４の取り付けられている搬送対象２をも検出できることになる。
【００２２】
本実施の形態では、前述のように、視覚的に検出可能な標識４について主に説明するため、検出部１３が、画像を撮影する撮影部４１と、撮影部４１によって撮影された撮影画像に含まれる標識４を検出する画像検出部４２とを有する場合について説明する。撮影部４１は、動画を撮影してもよく、静止画を撮影してもよい。撮影部４１は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサを有するカメラであってもよい。そのカメラの個数は、１個であってもよく、複数であってもよい。後者の場合には、ステレオカメラによる撮影が行われてもよい。その場合には、標識４までの距離をより正確に取得することができるようになる。また、複数の撮影部４１を用いて、搬送装置１の前後左右などの複数の方向の撮影を行うことによって、より広範囲において標識４を検出できるようにしてもよい。また、撮影部４１は、撮影方向、すなわち、撮影部４１の光軸の方向を変更可能なものであってもよく、または、そうでなくてもよい。また、撮影部４１は、床面や地面に置かれた搬送対象２に取り付けられた標識４を撮影可能な位置に取り付けられていることが好適である。したがって、撮影部４１は、架台３１の高い位置に下向きに取り付けられていてもよい。また、撮影部４１は、例えば、保持部３２の位置に設けられていてもよい。また、画像検出部４２は、撮影画像において、パターンマッチングなどの公知の方法を用いて標識４を検出してもよい。なお、撮影画像において標識４を検出するとは、厳密には、撮影画像に含まれる標識４に応じた図形や形状を検出することであると考えてもよい。また、画像検出部４２は、撮影画像において検出した標識４から、標識４に含まれる情報を取得してもよい。そのような情報の取得も、例えば、二次元コードからの情報の読み出しなどの公知の方法を用いて行うことができる。また、画像検出部４２は、その検出した標識４を用いて、標識４と搬送装置１との相対的な位置関係を取得してもよい。そのような位置関係を取得するため、例えば、標識４の大きさに関する情報（例えば、標識４が正方形である場合に、その一辺の長さの情報など）が、あらかじめ搬送装置１において記憶されていてもよく、または、標識４にその情報が含まれていてもよい。なお、正方形の標識４の位置を、搬送装置１のローカル座標系において算出する方法については、すでに公知の方法を用いてもよい。また、標識４が複数のカラーボールなどのマーカから構成される場合には、画像検出部４２は、公知のモーションキャプチャの技術を用いてカラーボールなどのマーカの位置を検出してもよい。画像検出部４２によって取得された情報や標識４の位置の情報などは、図示しない記録媒体に蓄積されてもよい。
【００２３】
受付部１４は、搬送装置１の動作に関する指示や情報を受け付けてもよい。搬送装置１が無人搬送車である場合には、受付部１４は、例えば、ある場所に置かれている搬送対象２を、別の場所に搬送する旨の指示を受け付けてもよい。また、搬送装置１が無人搬送車ではない場合には、受付部１４は、搬送対象２を積み込む旨の指示や、搬送対象２を降ろす旨の指示、移動に関する指示等を受け付けてもよい。受付部１４は、例えば、入力デバイス（例えば、キーボードやマウス、タッチパネルなど）から指示等を受け付けてもよく、有線または無線の通信回線を介して送信された指示等を受信してもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）から読み出された教示位置等を受け付けてもよい。なお、受付部１４は、受け付けを行うためのデバイス（例えば、タッチパネルやネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、受付部１４は、ハードウェアによって実現されてもよく、または所定のデバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００２４】
制御部１５は、保持部３２の位置を変更させるために複数の長さ調整機構３４を制御する。そして、制御部１５は、長さ調整機構３４を制御して保持部３２を移動させることによって、搬送対象２の積み降ろしを行ってもよい。具体的には、制御部１５は、検出部１３によって検出された標識４の取り付けられた搬送対象２を積み込むように積み降ろし部１２を制御する。搬送対象２をピックアップする際に、制御部１５は、その搬送対象２の位置に保持部３２を移動させるように制御してもよい。ここで、各ワイヤ３３の長さを計算する方法について簡単に説明する。搬送装置１のローカル座標系を、図２Ｂで示されるｘｙｚ直交座標系としたとする。また、保持部３２を（ｘ，ｙ，ｚ）＝（α，β，γ）に移動させたいとする。制御部１５は、あらかじめわかっている長さ調整機構３４ａ〜３４ｃの各座標と、（α，β，γ）との距離をそれぞれ計算することによって、各ワイヤ３３の長さを算出することができる。したがって、制御部１５は、ワイヤ３３ａ〜３３ｃのそれぞれの長さが、その算出した長さとなるように長さ調整機構３４ａ〜３４ｃを制御することによって、保持部３２を（α，β，γ）の位置に移動させることができる。なお、ワイヤ３３の長さとは、通常、保持部３２から長さ調整機構３４までのワイヤ３３の長さである。制御部１５は、例えば、検出部１３によって検出された標識４に含まれる位置情報を用いて、その位置情報の示す保持位置に保持部３２が移動するように長さ調整機構３４を制御してもよい。また、標識４と被保持部材との位置関係があらかじめ決まっている場合には、制御部１５は、例えば、検出部１３によって取得された標識４の位置を用いて被保持部材の位置を取得し、その被保持部材の位置に保持部３２を移動させてもよい。保持部３２を搬送対象２の位置にまで移動させた後に、制御部１５は、保持部３２が搬送対象２を保持するように制御してもよい。例えば、保持部３２がフックである場合には、制御部１５は、そのフックが搬送対象２の吊り具などの被保持部材に引っかかるように、保持部３２を少しだけ移動させてもよい。その移動は、ワイヤ３３の長さの調整によって行われてもよく、移動機構１１によって行われてもよい。また、例えば、保持部３２が電磁石や真空吸着手段、挟持手段である場合には、制御部１５は、その保持部３２が搬送対象２を保持するように電磁石をオンにしたり、真空吸着手段を動作させたり、挟持手段によって搬送対象２を挟持するように制御してもよい。そのように、保持部３２によって搬送対象２が保持された後に、制御部１５は、搬送対象２を吊り上げるように長さ調整機構３４を制御することによって搬送対象２をピックアップしてもよい。その際に、制御部１５は、搬送対象２が搬送装置１の架台３１や基台２３と接しないように制御することが好適である。そのため、例えば、制御部１５は、保持部３２が搬送対象２を保持した位置から鉛直方向の上方に搬送対象２が吊り上げられるように、各ワイヤ３３の長さを調整してもよい。通常、そのようにすることで、搬送対象２が搬送装置１の一部に当たることを回避できるからである。
【００２５】
また、制御部１５は、搬送対象２が床面や地面から吊り上げられた後に、保持部３２によって保持された搬送対象２が載置台２３ａに載置されるように長さ調整機構３４を制御してもよい。具体的には、制御部１５は、床面等から吊り上げられた搬送対象２が載置台２３ａの上方に移動するように各ワイヤ３３の長さを調整し、その後、搬送対象２が載置台２３ａに載置されるように各ワイヤ３３の長さを調整してもよい。そのように、吊り上げられた搬送対象２が載置台２３ａに載置されるのは、移動機構１１による移動が開始される前であることが好適である。移動中に搬送対象２が揺れないようにすることができるからである。
【００２６】
また、制御部１５は、搬送先において、積み込まれた搬送対象２を降ろすように積み降ろし部１２を制御してもよい。その際に、搬送対象２が載置台２３ａに載置されている場合には、制御部１５は、まず、搬送対象２が載置台２３ａから吊り上げられるように長さ調整機構３４を制御してもよい。その場合にも、搬送対象２が載置位置から鉛直上方に移動するように吊り上げてもよい。その後、制御部１５は、搬送対象２が載置台２３ａの上方から床面や地面の上方に移動されるように長さ調整機構３４を制御してもよい。また、搬送対象２が床面等の上方に位置するようになると、制御部１５は、搬送対象２が吊り降ろされるように長さ調整機構３４を制御してもよい。なお、制御部１５は、搬送対象２が床面等から吊り上げられ、載置台２３ａに載置されるまでの経路と同じ経路を逆方向に移動するように長さ調整機構３４を制御することによって、搬送対象２を降ろすようにしてもよい。また、搬送先は、例えば、あらかじめ決められていてもよく、ユーザ等から受け付けられてもよく、または、標識４に含まれていてもよい。また、搬送対象２が載置台２３ａに載置された後に、保持部３２がその搬送対象２を保持しなくなる場合には、搬送対象２を降ろす際にも、制御部１５は、保持部３２が搬送対象２を保持するように制御してもよい。その際にも、例えば、検出部１３によって載置台２３ａ上の搬送対象２の標識４を検知してもよい。そして、その検知された標識４の取り付けられている、載置台２３ａ上の搬送対象２が保持されるようになってもよい。
【００２７】
なお、積み降ろし部１２がロボットである場合にも、制御部１５は、そのロボットの手先に設けられている保持部の位置を制御することによって、搬送対象２を積み込んだり、搬送対象２を載置台２３ａに載置したり、搬送対象２を床面等に降ろしたりすることができる。
【００２８】
また、制御部１５は、移動機構１１をも制御してもよい。その制御の際に、制御部１５は、搬送装置１の現在位置や現在方向を取得し、その現在位置や現在方向が目的としている位置や方向となるように移動機構１１を制御してもよく、または、検知された誘導体に沿って移動するように移動機構１１を制御してもよい。なお、制御部１５は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）や、自律航法装置を用いて現在位置を取得してもよく、その両方を用いて互いの欠点を補うようにして現在位置を取得してもよい。また、制御部１５は、例えば、ビーコンや基地局からの電波等について三角測量を用いることなどによって、現在位置を取得してもよい。また、制御部１５は、例えば、ジャイロセンサや、地磁気センサ、電子コンパス等を用いて、現在方向を取得してもよい。現在位置や現在方向から、目的としている位置や方向までの移動は、例えば、通常のフィードバック制御によって行われてもよい。また、搬送装置１が移動する際に、通路や道路等を通らなくてはならない場合には、制御部１５は、現在位置から目的地までの経路探索を行ってもよい。その経路探索の処理としては、ナビゲーション装置等における公知の方法を用いることができる。また、制御部１５は、保持部３２の位置を変更する際に、長さ調整機構３４のみを制御してもよく、移動機構１１のみを制御してもよく、または、両方を制御してもよい。また、例えば、撮影画像のあらかじめ決められた箇所に標識４が位置する際に、搬送装置１と搬送対象２とが、あらかじめ決められた位置関係となるようにセッティングされている場合には、制御部１５は、撮影画像のあらかじめ決められた箇所に標識４が位置するように移動機構１１を制御すると共に、保持部３２が、あらかじめ決められた位置となるように長さ調整機構３４を制御してもよい。そのようにすることで、保持部３２を搬送対象２の位置に移動させ、搬送対象２がピックアップされるようにしてもよい。
【００２９】
また、制御部１５は、長さ調整機構３４を制御することによって保持部３２をある位置から別の位置にまで移動させる際に、例えば、直線的に保持部３２が移動するように各ワイヤ３３の長さを調整してもよく、その他の経路を保持部３２が移動するように各ワイヤ３３の長さを調整してもよい。
【００３０】
なお、制御部１５は、搬送対象２を吊り上げるように制御する際や、搬送対象２を載置台２３ａや、移動先の位置に載置する際などに、保持部３２が搬送対象２を保持しているかどうかを判断してもよく、搬送対象２が載置台２３ａや床面等に到達したかどうかを判断してもよい。その判断を行うことによって、例えば、搬送対象２を保持できていない状態で搬送先に移動することを回避したり、搬送対象２を降ろすことができていない状態で搬送先を離れることを回避したりすることができる。その判断は、例えば、保持部３２が有している重量計によって、保持部３２が吊り下げている対象の重さを量ることによってなされてもよく、長さ調整機構３４においてワイヤ３３を巻き取ったり巻き出したりするモータ等のトルクを用いてなされてもよく、検出部１３によって検出された標識４の位置の変化と、保持部３２の位置の変化とが同じかどうか判断することによってなされてもよく、または、その他のセンサ等を用いて行われてもよい。制御部１５は、例えば、保持部３２の吊り下げている対象の重量が閾値より大きい場合に、保持部３２が搬送対象２を保持していると判断してもよく、保持部３２の吊り下げている対象の重量が閾値より小さい場合に、保持部３２が搬送対象２を保持していないと判断してもよい。また、制御部１５は、例えば、長さ調整機構３４のモータ等に掛かるトルクが閾値より大きい場合に、保持部３２が搬送対象２を保持していると判断してもよく、そのトルクが閾値より小さい場合に、保持部３２が搬送対象２を保持していないと判断してもよい。また、制御部１５は、例えば、検出部１３によって検出された標識４の位置の変化と、保持部３２の位置の変化との差が閾値より小さい場合に、保持部３２が搬送対象２を保持していると判断してもよく、その差が閾値より大きい場合に、保持部３２が搬送対象２を保持していないと判断してもよい。なお、制御部１５は、上記判断において、保持部３２が搬送対象２を保持していると判断する代わりに、搬送対象２が載置台２３ａ等に到達していないと判断してもよく、保持部３２が搬送対象２を保持していないと判断する代わりに、搬送対象２が載置台２３ａ等に到達したと判断してもよい。また、制御部１５は、その判断を、長さ調整機構３４がワイヤ３３を巻き取った状態、すなわち保持部３２が上方に位置する状態において行ってもよく、保持部３２の移動中に行ってもよい。
【００３１】
また、標識４に搬送対象２の識別子が含まれている場合には、制御部１５は、例えば、その識別子を用いて、あらかじめ決められた搬送対象２を特定し、その特定した搬送対象２のみを搬送するようにしてもよい。あらかじめ決められた搬送対象２は、例えば、あらかじめ決められた種類の搬送対象２であってもよく、あらかじめ決められた特定の搬送対象２であってもよい。そのような識別子を用いることによって、搬送装置１は、例えば、標識４の取り付けられた複数の搬送対象２が存在する状況において、特定の種類の搬送対象２のみを搬送したり、特定の搬送対象２のみを搬送したり、複数の搬送対象２をあらかじめ決められた順番で搬送したりすることができる。また、制御部１５は、例えば、搬送対象２の識別子と、所定の情報とを対応付ける情報にアクセスすることによって、各搬送対象２に対応する所定の情報を取得してもよい。その所定の情報は、例えば、搬送先であってもよく、搬送対象２の種類や属性であってもよい。
【００３２】
次に、図２Ｂを用いて、保持部３２の移動について簡単に説明する。図２Ｂで示されるように、ワイヤ３３の長さを調整することによって移動可能な保持部３２の位置は、範囲５内に制限されることになる。したがって、ある位置に載置されている搬送対象２をピックアップする際には、その搬送対象２が範囲５内に位置するように移動機構１１によって移動することが好適である。また、その範囲５をより大きくするため、前述のように、各長さ調整機構３４間の距離をより大きくするようにしてもよい。なお、ローカル座標系におけるあらかじめ決められた位置において搬送対象２をピックアップするように決まっている場合には、制御部１５は、搬送対象２がその位置となるように移動機構１１による移動を制御することが好適である。
【００３３】
ここで、搬送対象２に標識４を取り付ける方法について簡単に説明する。例えば、搬送対象２に対して、標識４を貼り付けることによって取り付けてもよい。その標識４は、例えば、裏面側に粘着層が設けられているものであり、剥離紙をはがすことによって簡単に貼り付けることができるようになっていてもよい。また、例えば、搬送対象２に対して、標識４を縛り付けることによって、または標識４をネジや釘で止めることによって取り付けてもよい。また、例えば、搬送対象２に対して、標識４を磁石によって取り付けてもよい。その場合に、標識４そのものが磁石であってもよく、そうでなくてもよい。また、例えば、図４で示される標識付被保持部材６を搬送対象２に取り付けることによって、吊り具などの被保持部と標識４との両方を搬送対象２に取り付けるようにしてもよい。図４で示される標識付被保持部材６は、板状部材５１と、板状部材５１に取り付けられた被保持部５２と、板状部材５１に取り付けられた標識４とを有している。板状部材５１には複数の取り付け孔５１ａ〜５１ｄが設けられている。したがって、取り付け孔５１ａ〜５１ｄを介して標識付被保持部材６を搬送対象２にネジ止めしたり、紐で縛ったりしてもよい。なお、図４では、被保持部５２が、フックである保持部３２によって保持されるリング状の部材である場合ついて示しているが、保持部３２が電磁石や真空吸着手段である場合には、標識付被保持部材６において、被保持部５２が存在せず、板状部材５１が被保持部を兼ねていてもよい。その場合であって、保持部３２が電磁石であるときには、被保持部を兼ねる板状部材５１は、鉄板などのように、電磁石による磁着対象となるものが好適である。また、保持部３２が真空吸着手段であるときには、被保持部を兼ねる板状部材５１は、表面に凹凸のない平面状のものであることが好適である。そのような標識付被保持部材６を用いることによって、例えば、吊り具を有しない搬送対象２や、磁着対象でない搬送対象２、表面が滑らかでない搬送対象２などであっても、搬送装置１によって搬送できるようになる。また、その標識付被保持部材６を繰り返して使用するようにしてもよい。
【００３４】
次に、搬送装置１の動作について図５のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ１０１）受付部１４は、搬送対象２を搬送する旨の指示である搬送指示を受け付けたかどうか判断する。そして、搬送指示を受け付けた場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合には、搬送指示を受け付けるまでステップＳ１０１の処理を繰り返す。その搬送指示には、例えば、搬送対象２の位置の概略を示す情報や、搬送先を示す情報などが含まれていてもよい。
【００３５】
（ステップＳ１０２）制御部１５は、搬送指示に応じて、搬送対象２が置かれている場所まで搬送装置１を移動させるように、移動機構１１を制御する。この制御において、制御部１５は、例えば、取得された搬送装置１の現在位置や現在方向を用いてもよい。
【００３６】
（ステップＳ１０３）検出部１３は、搬送対象２に取り付けられている標識４を検出したかどうか判断する。そして、標識４を検出した場合には、ステップＳ１０４に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０２に戻って、移動の処理を継続する。なお、標識４の検出は、具体的には、撮影部４１による撮影と、画像検出部４２による撮影画像に標識４が含まれるかどうかの判断とによって行われてもよい。また、特定の識別子を含む標識４の取り付けられた搬送対象２をピックアップすることが指示された場合には、検出部１３は、その識別子を含む標識４を検出したかどうか判断してもよい。
【００３７】
（ステップＳ１０４）制御部１５は、撮影画像に含まれる標識４の位置が、あらかじめ決められた撮影画像上の位置となるように移動機構１１を制御する。この制御は、例えば、画像検出部４２によって検出された標識４の撮影画像上の位置が、あらかじめ決められた位置となるように行われてもよい。そのようにすることで、例えば、搬送装置１と、搬送対象２との位置関係を、あらかじめ決められた位置関係とすることができる。
【００３８】
（ステップＳ１０５）制御部１５は、各ワイヤ３３の長さが、あらかじめ決められた長さとなるように長さ調整機構３４を制御する。なお、あらかじめ決められた長さは、ピックアップ場所において搬送装置１と搬送対象２とがあらかじめ決められた位置関係となった場合に、その搬送対象２をピックアップするのに好適な箇所に保持部３２が位置するようにするためのものであってもよい。また、フックによって搬送対象２を保持する場合には、制御部１５は、搬送対象２がピックアップされるように、搬送装置１の位置や、保持部３２の位置を少しだけ移動させてもよい。また、搬送対象２を磁力や吸引力、挟持力によって保持する場合には、制御部１５は、電磁石や真空吸着手段、挟持手段を動作させるようにしてもよい。また、制御部１５は、搬送対象２が吊り上げられるように長さ調整機構３４を制御する。制御部１５は、搬送対象２が搬送装置１に接触しないようにするため、例えば、保持部３２の位置が鉛直上方に移動するように長さ調整機構３４を制御してもよい。
【００３９】
（ステップＳ１０６）制御部１５は、吊り上げられた搬送対象２が、載置台２３ａに載置されるように長さ調整機構３４を制御する。制御部１５は、例えば、保持部３２があらかじめ決められた経路を移動して搬送対象２が載置台２３ａに載置されるように、長さ調整機構３４を制御してもよい。また、制御部１５は、搬送対象２を載置台２３ａに吊り降ろす際に、吊り下げ対象の重さや、長さ調整機構３４のモータ等に掛かるトルク等を用いて、搬送対象２が載置台２３ａに到達したかどうかを判断してもよい。なお、搬送対象２が載置台２３ａに載置された際に、保持部３２は、搬送対象２を保持したままの状態であることが好適である。搬送先において再度、搬送対象２を吊り上げる必要があるからである。
【００４０】
（ステップＳ１０７）制御部１５は、搬送装置１が搬送先の位置となるように移動機構１１を制御する。この制御においても、制御部１５は、例えば、取得された搬送装置１の現在位置や現在方向を用いてもよい。
【００４１】
（ステップＳ１０８）制御部１５は、搬送対象２が載置台２３ａから吊り上げられるように長さ調整機構３４を制御する。制御部１５は、例えば、保持部３２の位置が鉛直上方に移動するように長さ調整機構３４を制御してもよい。
【００４２】
（ステップＳ１０９）制御部１５は、吊り上げられた搬送対象２が、床面または地面に吊り降ろされるように長さ調整機構３４を制御する。制御部１５は、例えば、ステップＳ１０８，Ｓ１０９において、保持部３２が、ステップＳ１０５，Ｓ１０６において通過した経路と同じ経路を逆方向に通過するように、長さ調整機構３４を制御してもよい。また、制御部１５は、搬送対象２を床面や地面に吊り降ろす際に、吊り下げ対象の重さや、長さ調整機構３４のモータ等に掛かるトルク等を用いて、搬送対象２が床面や地面に到達したかどうかを判断してもよい。また、搬送対象２が床面等に到達した後に、制御部１５は、保持部３２が搬送対象２を保持しなくなるようにしてもよい。具体的には、制御部１５は、保持部３２のフックが搬送対象２から外れるように保持部３２の位置を少しだけ移動させてもよく、保持部３２の電磁石や真空吸着手段をオフにしてもよく、保持部３２の挟持手段が搬送対象２を挟持しなくなるようにしてもよい。そして、ステップＳ１０１に戻る。
なお、図５のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００４３】
次に、本実施の形態による搬送装置１の動作について、具体例を用いて説明する。まず、ユーザが、グローバル座標系における搬送対象２の現在位置と、輸送先の位置とを含む搬送指示を搬送装置１に入力したとする。すると、その搬送指示は、受付部１４で受け付けられ、制御部１５に渡される（ステップＳ１０１）。なお、その現在位置は、厳密な位置でなく、搬送対象２の大体の位置を示すものであってもよい。その搬送指示を受け取ると、制御部１５は、移動機構１１を制御することによって、搬送対象２をピックアップする位置に搬送装置１を移動させる（ステップＳ１０２）。そして、その移動の途中で検出部１３によって標識４が検出されると（ステップＳ１０３）、制御部１５は、その標識４を用いて、搬送装置１と搬送対象２とがあらかじめ決められた位置関係となるように移動機構１１を制御する（ステップS１０４）。搬送装置１と搬送対象２とがあらかじめ決められた位置関係となると、制御部１５は、各ワイヤ３３があらかじめ決められた長さとなるように、長さ調整機構３４を制御する。その際に、制御部１５は、保持部３２が搬送対象２を保持するように制御するものとする。例えば、制御部１５は、保持部３２のフックが、搬送対象２のリング状の部材に引っかかるように、移動機構１１を少しだけ移動させるようにしてもよく、電磁石等が動作するように制御してもよい。その後、制御部１５は、搬送対象２が鉛直上方に移動するようにワイヤ３３の長さを制御し、搬送対象２が載置台２３ａに載置されるように制御する（ステップＳ１０５,Ｓ１０６）。搬送対象２が載置台２３ａに載置されると、制御部１５は、移動機構１１を制御することによって、搬送指示で指示された搬送先の位置まで搬送装置１を移動させる（ステップＳ１０７）。搬送装置１が搬送先まで移動すると、制御部１５は、搬送対象２が載置台２３ａから吊り上げられ、床面や地面に吊り降ろされるように長さ調整機構３４を制御する（ステップＳ１０８，Ｓ１０９）。このようにして、搬送対象２が自動的に、現在位置から搬送先にまで輸送されることになる。
【００４４】
なお、この具体例では、すべての搬送の処理が自動的に行われる場合について説明したが、そうでなくてもよい。搬送対象２の積み降ろしのみが自動的に行われてもよい。その場合には、例えば、ユーザは、搬送装置１を操作することによって、搬送対象２の置かれている場所にまで搬送装置１を移動させる。その際に、検出部１３が標識４を検出可能な場所にまで搬送装置１が移動されているものとする。その後、ユーザが、搬送対象２をピックアップする旨の指示を入力すると、その指示に応じて、搬送装置１は、標識４を検出し、その検出した標識４を用いることによって、自動的に搬送対象２を吊り上げて載置台２３ａに載置する。搬送対象２が積み込まれると、ユーザは、搬送装置１を操作することによって、搬送先まで搬送装置１を移動させる。搬送先に到達した後に、ユーザが、搬送対象２を吊り降ろす旨の指示を入力すると、その指示に応じて、搬送装置１は、自動的に搬送対象２を載置台２３ａから吊り上げて、搬送先の床面や地面に吊り降ろす。この場合であっても、搬送対象２の積み降ろしが自動化されているため、ユーザの労力が大幅に軽減されることになる。
【００４５】
以上のように、本実施の形態による搬送装置１によれば、ステーションのない箇所においても、自動的に搬送対象２の積み降ろしを行うことができる。その結果、ユーザが積み降ろしの操作を行う場合よりも、ユーザの労力が軽減されることになる。また、工場や倉庫等において、任意の場所から任意の場所に搬送対象２を自動搬送できるようになる。また、パレット等がなくても、その搬送対象２の積み降ろしが可能となる。また、標識４が視覚的に検出可能なものである場合には、搬送対象２に標識４を取り付けることによって、その搬送対象２を自動搬送の対象とすることができる。また、積み降ろし部１２をワイヤ３３等によって構成することにより、積み降ろし部１２を簡易な構成とすることができる。その結果、搬送装置１の全体を小型化することも可能となる。また、搬送装置１の移動中には搬送対象２が載置台２３ａに載置されているようにすることによって、移動中に搬送対象２が揺れることを防止できる。
【００４６】
なお、本実施の形態では、積み降ろし部１２が有するワイヤ３３の本数が３本である場合について説明したが、そうでなくてもよい。そのワイヤ３３の本数は、１本や２本であってもよく、４本以上であってもよい。ワイヤ３３の本数が１本である場合には、保持部３２は、通常、上下方向にのみ移動可能になる。一方、ワイヤ３３の本数が複数である場合には、保持部３２は、水平方向にも移動可能になる。なお、長さ調整機構３４の個数は、ワイヤ３３の本数と同数であることが好適である。
【００４７】
また、本実施の形態では、搬送装置１が工場や倉庫で用いられる場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。学校やオフィスビル、住宅内、住宅地などにおいて用いられてもよい。
【００４８】
また、本実施の形態では、搬送装置１が図１Ａ等で示される小形の搬送対象２を搬送する場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。搬送装置１は、例えば、貨物用コンテナを搬送するストラドルキャリアであってもよい。図６Ａ，図６Ｂは、貨物用コンテナである搬送対象２を搬送するストラドルキャリアである搬送装置１を示す外観図である。通常、ストラドルキャリアには運転手が乗っており、その運転手がコンテナの選択等を目視で行うが、無人搬送車としてのストラドルキャリアである搬送装置１では、撮影部４１がコンテナ２の上面に取り付けられた標識４を撮影することによって、そのコンテナ２の識別を行い、搬送先まで自動搬送してもよい。その搬送先は、例えば、あらかじめ決められていてもよく、または標識４に含まれていてもよい。なお、この場合の保持部３２は、矩形の枠形状のものであり、４隅（４頂点）に、コンテナ２のコーナーポケットに挿入可能なロックピンを有していてもよい。そして、保持部３２によるコンテナ２の保持は、ロックピンをコーナーポケットに挿入して回転させることによって行われてもよい。なお、保持部３２が矩形の枠形状であるため、コンテナ２の上面に取り付けられた視覚的に検出可能な標識４を、ストラドルキャリアの上方に設けられた撮影部４１によって撮影可能になっている。また、搬送装置１がストラドルキャリアである場合には、搬送先は、床面や地面でなくてもよい。すなわち、搬送先は、他のコンテナ２の上面であってもよい。なお、搬送装置１がストラドルキャリアでない場合であっても、ストラドルキャリアの場合と同様に、搬送対象２を、他の搬送対象２の上面に搬送するようにしてもよい。
【００４９】
また、本実施の形態では、載置台２３ａに搬送対象２を載置する際に、ワイヤ３３の長さを調整して搬送対象２を水平方向に移動させることによってその載置を行う場合について説明したが、そうでなくてもよい。例えば、ワイヤ３３によって搬送対象２を吊り上げた後に、載置台２３ａと架台３１とを相対的に移動させ、搬送対象２の下方に載置台２３ａが位置するようにした上で、搬送対象２を吊り降ろすことによって、搬送対象２を載置台２３ａに載置するようにしてもよい。なお、載置台２３ａと架台３１とを相対的に移動させるとは、載置台２３ａのみを移動させることであってもよく、架台３１のみを移動させることであってもよく、または、その両方であってもよい。
【００５０】
また、本実施の形態では、搬送装置１の移動時に、搬送対象２が載置台２３ａに載置されている場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。ワイヤ３３によって搬送対象２が吊り下げられた状態で、搬送装置１が移動してもよい。その場合には、搬送装置１の移動時に、搬送対象２が大きく揺れないようにすることが好適である。そのため、例えば、移動速度を遅くしてもよく、または、搬送対象２をできるだけ上方にまで引き上げることによって揺れにくくしてもよい。また、ワイヤ３３の本数が１本である場合には、搬送装置１の移動中におけるワイヤ３３の長さが、その移動中に発生する固有振動に応じた長さとならないように設定してもよい。
【００５１】
また、本実施の形態では、長さ調整機構３４が架台３１に固定されている場合について説明したが、そうでなくてもよい。長さ調整機構３４が所定の方向（例えば、水平方向など）に移動可能に設けられていてもよい。例えば、床面等から搬送対象２をピックアップする際には、長さ調整機構３４が載置台２３ａから離れた箇所に存在し、搬送対象２を載置台２３ａに載置する際には、長さ調整機構３４が載置台２３ａの上方に存在するように移動させてもよい。なお、そのような長さ調整機構３４の移動は、広い意味において、上述した架台３１が載置台２３ａに対して相対的に移動することに含まれると考えてもよい。
【００５２】
また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。
【００５３】
また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。
【００５４】
また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、または長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、または、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、または、図示しない読み出し部が行ってもよい。
【００５５】
また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値やアドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、または、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。
【００５６】
また、上記実施の形態において、搬送装置１に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、または、別々のデバイスを有してもよい。
【００５７】
また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現されうる。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、または分散処理を行ってもよい。
【００５８】
また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
以上より、本発明による搬送装置によれば、ステーション以外の場所においても搬送対象の積み降ろしが可能になるという効果が得られ、例えば、工場や倉庫等において搬送対象を自動的に積み降ろしする装置等として有用である。
【符号の説明】
【００６０】
１  搬送装置
２  搬送対象
４  標識
１１  移動機構
１２  積み降ろし部
１３  検出部
１４  受付部
１５  制御部
２１、２１ａ，２１ｂ  モータ
２２、２２ａ〜２２ｄ  車輪
２３  基台
２３ａ  載置台
３１  架台
３２  保持部
３３、３３ａ〜３３ｃ  ワイヤ
３４、３４ａ〜３４ｃ  長さ調整機構
４１  撮影部
４２  画像検出部
【図１Ａ】
2017047994.tif 000003
【図１Ｂ】
2017047994.tif 000004
【図２Ａ】
2017047994.tif 000005
【図２Ｂ】
2017047994.tif 000006
【図３】
2017047994.tif 000007
【図４】
2017047994.tif 000008
【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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