(57)【要約】【課題】把持装置により把持した状態で搬送される板状部材を損傷させることなく位置決め装置に確実に位置決めする。【解決手段】板状構造部材を搬送する把持装置３００，３０１と、板状構造部材を位置決めする組立用治具と、制御装置５００とを備え、組立用治具は、板状構造部材を支持する支持部と、位置決めピンと、位置決めピンを移動させるスライド機構１３０，１３１とを有し、制御装置５００は、板状構造部材が支持部に支持され、かつ位置決め孔が位置決めピンが延びる軸線上に配置された配置状態となるように把持装置３００，３０１を制御する第１制御部５０１と、第１制御部５０１により配置状態とされた板状構造部材の位置決め孔に位置決めピンを挿入するようスライド機構１３０，１３１を制御する第２制御部５０２とを有する組立システム６００を提供する。【選択図】図９
2017024140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置決め孔が形成された板状部材を把持した状態で搬送する把持装置と、
前記板状部材を位置決めする位置決め装置と、
前記把持装置および前記位置決め装置を制御する制御装置とを備え、
前記位置決め装置は、
前記板状部材の第１面を支持する支持部と、
前記板状部材の前記第１面から第２面へ向けて前記位置決め孔に挿入される位置決め突起部と、
該位置決め突起部が延びる軸線に沿って該位置決め突起部を移動させる移動機構とを有し、
前記制御装置は、
前記板状部材の前記第１面が前記支持部に支持され、かつ前記位置決め孔が前記位置決め突起部が延びる前記軸線上に配置された配置状態となるように前記把持装置を制御する第１制御部と、
該第１制御部により前記配置状態とされた前記板状部材の前記位置決め孔に前記位置決め突起部を挿入するよう前記移動機構を制御する第２制御部とを有する位置決めシステム。
【請求項２】
前記板状部材は、少なくとも所定方向に沿って曲率を有するとともに該所定方向の両端部に一対の前記位置決め孔が形成されており、
前記位置決め装置は、前記一対の位置決め孔に挿入される一対の前記位置決め突起部を有し、
前記配置状態とされた前記板状部材の前記所定方向の前記両端部のそれぞれにおいて前記位置決め突起部が延びる前記軸線と前記第１面とが直交する請求項１に記載の位置決めシステム。
【請求項３】
前記第１制御部は、前記移動機構により前記位置決め突起部が前記位置決め孔に挿入された後に、前記板状部材を把持した状態を解除するよう前記把持装置を制御する請求項１または請求項２に記載の位置決めシステム。
【請求項４】
前記第１制御部は、前記移動機構により前記位置決め突起部が前記位置決め孔から引き抜かれる前に、前記支持部に前記第１面が支持された前記板状部材を把持するよう前記把持装置を制御する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の位置決めシステム。
【請求項５】
前記位置決め孔が前記位置決め突起部が延びる前記軸線上に配置されていることを検出する検出装置を備え、
前記第２制御部は、前記検出装置により前記位置決め孔が前記位置決め突起部が延びる前記軸線上に配置されていることが検出された場合に、前記位置決め孔に前記位置決め突起部を挿入するよう前記移動機構を制御する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の位置決めシステム。
【請求項６】
前記移動機構が前記位置決め突起部を移動させるのに要する荷重を計測する荷重計測部を備え、
前記移動機構は、前記荷重計測部が計測する荷重が所定の制限荷重以上となる場合に前記位置決め突起部の移動を停止させる請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の位置決めシステム。
【請求項７】
位置決め孔が形成された板状部材を把持した状態で搬送する把持装置と、前記板状部材を位置決めする位置決め装置とを備える位置決めシステムにより実行される位置決め方法であって、
前記位置決め装置は、
前記板状部材の第１面を支持する支持部と、
前記板状部材の前記第１面から第２面へ向けて前記位置決め孔に挿入される位置決め突起部と、
該位置決め突起部が延びる軸線に沿って該位置決め突起部を移動させる移動機構とを有し、
前記板状部材の前記第１面が前記支持部に支持され、かつ前記位置決め孔が前記位置決め突起部が延びる前記軸線上に配置された配置状態となるように前記把持装置を制御する第１制御工程と、
該第１制御工程により前記配置状態とされた前記板状部材の前記位置決め孔に前記位置決め突起部を挿入するよう前記移動機構を制御する第２制御工程とを備える位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状部材を位置決め装置に位置決めする位置決めシステムおよび位置決め方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、航空機胴体等の大型の構造部材を、多関節アームを有するロボットを用いて位置付けする自動位置付けシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１には、ロボットアームに取り付けられた支持体に胴体部品を配置し、支持体に配置した胴体部品をロボットアームによって他の胴体部品に位置付けすることが開示されている。また、特許文献１には、２つの胴体部品をリベット締め等によって結合する前に、胴体部品のアライメントを支持体で維持することにより、ロボットを他の動作を実行するために解放することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１３６４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１においては、ロボットにより位置決めされた胴体部品のアライメントを維持する支持体の具体的な構造についての開示はなく、リベット締め等により胴体部品を結合する際に構造部材を位置決めした状態をどのように維持するかについて何ら示唆するものではない。
ロボット等の構造部材を把持する把持装置を用いて構造部材を位置決め装置に位置決めする場合には、把持装置が構造部材を搬送する際に構造部材が位置決め装置に接触して損傷する可能性がある。しかしながら、特許文献１には、把持装置により搬送される構造部材の損傷を防止することについての何らの開示もされていない。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、把持装置により把持した状態で搬送される板状部材を損傷させることなく位置決め装置に確実に位置決めすることを可能にした位置決めシステムおよび位置決め方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するために、本発明は、以下の手段を採用する。
本発明の一態様にかかる位置決めシステムは、位置決め孔が形成された板状部材を把持した状態で搬送する把持装置と、前記板状部材を位置決めする位置決め装置と、前記把持装置および前記位置決め装置を制御する制御装置とを備え、前記位置決め装置は、前記板状部材の第１面を支持する支持部と、前記板状部材の前記第１面から第２面へ向けて前記位置決め孔に挿入される位置決め突起部と、該位置決め突起部が延びる軸線に沿って該位置決め突起部を移動させる移動機構とを有し、前記制御装置は、前記板状部材の前記第１面が前記支持部に支持され、かつ前記位置決め孔が前記位置決め突起部が延びる前記軸線上に配置された配置状態となるように前記把持装置を制御する第１制御部と、該第１制御部により前記配置状態とされた前記板状部材の前記位置決め孔に前記位置決め突起部を挿入するよう前記移動機構を制御する第２制御部とを有する。
【０００７】
本発明の一態様にかかる位置決めシステムによれば、板状部材の第１面が支持部に支持され、かつ位置決め孔が位置決め突起部が延びる軸線上に配置された配置状態となるように把持装置が制御される。板状部材が配置状態となるように把持装置により搬送される際には、位置決め突起部の移動機構による移動が行われていないため、把持装置による搬送により板状部材が位置決め突起部に接触して損傷することはない。位置決め突起部は、移動機構により、把持装置が板状部材を前述の配置状態に配置した後に板状部材の位置決め孔に挿入するように移動する。そのため、板状部材の第１面が支持部に支持された状態の板状部材が、位置決め装置に確実に位置決めされる。
このように、本発明の一態様にかかる位置決めシステムによれば、把持装置により把持した状態で搬送される板状部材を損傷させることなく位置決め装置に確実に位置決めすることが可能となる。
【０００８】
本発明の一態様にかかる位置決めシステムにおいて、前記板状部材は、少なくとも所定方向に沿って曲率を有するとともに該所定方向の両端部に一対の前記位置決め孔が形成されており、前記位置決め装置は、前記一対の位置決め孔に挿入される一対の前記位置決め突起部を有し、前記配置状態とされた前記板状部材の前記所定方向の前記両端部のそれぞれにおいて前記位置決め突起部が延びる前記軸線と前記第１面とが直交する構成であってもよい。
【０００９】
板状部材が所定方向に曲率を有するとともに所定方向の両端部に一対の位置決め孔が形成されている場合、一対の位置決め突起部の先端部同士の間隔と一対の位置決め突起部の基端部同士の間隔とは異なったものとなる。これは、所定方向に曲率を有する板状部材の形状に沿って一対の位置決め突起部が挿入されるため、位置決め突起部が延びる軸線方向が位置決め装置が設置される設置面に対する鉛直方向から傾斜しているためである。そのため、一対の位置決め突起部を固定したままとする場合、一対の位置決め突起部の先端部同士の間隔と一対の位置決め突起部の基端部同士の間隔とが異なるため、一対の位置決め孔を一対の位置決め突起部の先端部に挿入することは困難である。
【００１０】
本構成にかかる位置決めシステムによれば、移動機構が配置状態とされた板状部材の所定方向の両端部のそれぞれにおいて位置決め突起部が延びる軸線と第１面とが直交する。そのため、板状部材を配置状態とするまでは一対の位置決め突起部の先端部が突出した状態としないことにより、把持装置により把持した状態で搬送される板状部材を損傷させることなく前述した配置状態とし、その後に位置決め装置に確実に位置決めすることが可能となる。
【００１１】
本発明の一態様にかかる位置決めシステムにおいて、前記第１制御部は、前記移動機構により前記位置決め突起部が前記位置決め孔に挿入された後に、前記板状部材を把持した状態を解除するよう前記把持装置を制御してもよい。
このようにすることで、位置決め突起部が位置決め孔に挿入されて板状部材が位置決め装置に確実に位置決めされるまでの間に、板状部材の配置状態が変化してしまう不具合を抑制することができる。
【００１２】
本発明の一態様にかかる位置決めシステムにおいて、前記第１制御部は、前記移動機構により前記位置決め突起部が前記位置決め孔から引き抜かれる前に、前記支持部に前記第１面が支持された前記板状部材を把持するよう前記把持装置を制御してもよい。
このようにすることで、位置決め突起部が位置決め孔から引き抜かれて位置決めが解除される際に、板状部材の配置状態が変化してしまう不具合を抑制することができる。
【００１３】
本発明の一態様にかかる位置決めシステムにおいて、前記位置決め孔が前記位置決め突起部が延びる前記軸線上に配置されていることを検出する検出装置を備え、前記第２制御部は、前記検出装置により前記位置決め孔が前記位置決め突起部が延びる前記軸線上に配置されていることが検出された場合に、前記位置決め孔に前記位置決め突起部を挿入するよう前記移動機構を制御する構成であってもよい。
【００１４】
本構成にかかる位置決めシステムによれば、位置決め孔が位置決め突起部が延びる軸線上に配置されていることが検出装置により検出された場合に位置決め突起部が移動機構により移動する。そのため、位置決め孔が位置決め突起部が延びる軸線上に配置されていない場合（例えば、位置決め誤差や何らかの不具合が発生した場合）に、誤って位置決め突起部を移動させて板状部材を損傷させてしまう不具合を抑制することができる。
【００１５】
本発明の一態様にかかる位置決めシステムにおいて、前記移動機構が前記位置決め突起部を移動させるのに要する荷重を計測する荷重計測部を備え、前記移動機構は、前記荷重計測部が計測する荷重が所定の制限荷重以上となる場合に前記位置決め突起部の移動を停止させるようにしてもよい。
このようにすることで、例えば、位置決め孔が位置決め突起部が延びる軸線上に配置されていない場合（例えば、位置決め誤差や何らかの不具合が発生した場合）に、誤って位置決め突起部を移動させたとしても、板状部材を損傷させてしまう不具合を抑制することができる。
【００１６】
本発明の一態様にかかる位置決め方法は、位置決め孔が形成された板状部材を把持した状態で搬送する把持装置と、前記板状部材を位置決めする位置決め装置とを備える位置決めシステムにより実行される位置決め方法であって、前記位置決め装置は、前記板状部材の第１面を支持する支持部と、前記板状部材の前記第１面から第２面へ向けて前記位置決め孔に挿入される位置決め突起部と、該位置決め突起部が延びる軸線に沿って該位置決め突起部を移動させる移動機構とを有し、前記板状部材の前記第１面が前記支持部に支持され、かつ前記位置決め孔が前記位置決め突起部が延びる前記軸線上に配置された配置状態となるように前記把持装置を制御する第１制御工程と、該第１制御工程により前記配置状態とされた前記板状部材の前記位置決め孔に前記位置決め突起部を挿入するよう前記移動機構を制御する第２制御工程とを備える。
【００１７】
本発明の一態様にかかる位置決め方法によれば、第１制御工程により、板状部材の第１面が支持部に支持され、かつ位置決め孔が位置決め突起部が延びる軸線上に配置された配置状態となるように把持装置が制御される。板状部材が配置状態となるように把持装置により搬送される際には、位置決め突起部の移動機構による移動が行われていないため、把持装置による搬送により板状部材が位置決め突起部に接触して損傷することはない。また、第２制御工程により、位置決め突起部は、把持装置が板状部材を前述の配置状態に配置した後に板状部材の位置決め孔に挿入するように移動機構により移動する。そのため、板状部材の第１面が支持部に支持された状態の板状部材が、位置決め装置に確実に位置決めされる。
このように、本発明の一態様にかかる位置決め方法によれば、把持装置により把持した状態で搬送される板状部材を損傷させることなく位置決め装置に確実に位置決めすることが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、把持装置により把持した状態で搬送される板状部材を損傷させることなく位置決め装置に確実に位置決めすることを可能にした位置決めシステムおよび位置決め方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態の組立用治具を示す斜視図である。
【図２】第１実施形態の板状構造部材を示す平面図である。
【図３】板状構造部材を位置決めした状態の組立用治具を示す斜視図である。
【図４】第１実施形態の組立システムを示す平面図である。
【図５】第１実施形態の組立システムを示す平面図である。
【図６】第１実施形態の組立システムを示す平面図である。
【図７】図６に示す組立用治具のＡ−Ａ矢視縦断面図であり、位置決め孔に位置決めピンが挿入されない状態を示す図である。
【図８】図６に示す組立用治具のＡ−Ａ矢視縦断面図であり、位置決め孔に位置決めピンが挿入された状態を示す図である。
【図９】第１実施形態の組立システムの制御構成を示すブロック図である。
【図１０】第１実施形態の制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態の位置決め部を示す縦断面図であり、位置決め孔に位置決めピンが挿入されない状態を示す図である。
【図１２】第２実施形態の位置決め部を示す縦断面図であり、位置決め孔に位置決めピンが挿入された状態を示す図である。
【図１３】第３実施形態の位置決め部を示す縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
〔第１実施形態〕
以下に、本発明の第１実施形態の組立システム６００について、図面を参照して説明する。
図４から図６に示すように、本実施形態の組立システム６００は、把持装置３００，３０１が長辺方向の両端部に一対の位置決め孔２２０，２２１が形成された複数の板状構造部材２００（板状部材）を把持した状態で搬送して組立用治具１００（位置決め装置）に位置決めし、複数の板状構造部材２００を鋲打ち（リベッティング）等の加工により組み立てるシステムである。
【００２１】
図１に示す組立用治具１００は、長辺方向の両端部に一対の位置決め孔２２０，２２１が形成された複数の板状構造部材２００（図２参照）を位置決めする装置である。
図１に示すように、組立用治具１００は、一対の第１支持部材１１０ａと複数の第２支持部材１１０ｂからなる支持部１１０と、支持部１１０に取り付けられるとともに支持部１１０に板状構造部材２００を位置決めする一対の位置決め部１２０，１２１とを備える。
一対の第１支持部材１１０ａは、軸線Ｘに沿って平行に配置される長尺状の部材であり、支持部１１０が設置される設置面に締結ボルト（図示略）等により固定されている。
【００２２】
複数の第２支持部材１１０ｂは、一端が一対の第１支持部材１１０ａの一方に固定され、他端が一対の第１支持部材１１０ａの他方に固定される部材である。図１に示すように、複数の第２支持部材１１０ｂのそれぞれは、軸線Ｘに直交する軸線Ｙに沿った方向に延びるように互いに平行に配置されている。
図１に示すように、第２支持部材１１０ｂは、第１支持部材１１０ａが設置される設置面に対して軸線Ｙに沿った中央部が両端部よりも突出したアーチ形状となっている。第２支持部材１１０ｂが曲率を持ったアーチ形状となっているのは、板状構造部材２００の下面２００ａ（第１面；図７参照）をその形状に沿って支持するためである。複数の第２支持部材１１０ｂは、板状構造部材２００の下面２００ａを軸線Ｘに沿った複数箇所で支持する。
【００２３】
図１に示すように、一対の位置決め部１２０，１２１は、軸線Ｙに沿った同一位置に配置されている。軸線Ｘに沿った両端側の第２支持部材１１０ｂには、軸線Ｙに沿った異なる３箇所の位置に一対の位置決め部１２０，１２１が３組形成されている。これら３組の一対の位置決め部１２０，１２１により３枚の板状構造部材２００を位置決めすることが可能となっている。
【００２４】
図２に示すように、板状構造部材２００は、平面視が矩形状であるとともに長辺方向の両端部のそれぞれに一対の位置決め孔２２０，２２１が形成された板状部材である。板状構造部材２００の長辺方向の両端部には、それぞれ外方へ突出するように形成された一対の突出部２１０，２１１が形成されている。一対の位置決め孔２２０，２２１は、一対の突出部２１０，２１１に形成されている。図２に示すように、一対の位置決め孔２２０，２２１を結ぶ方向（第１方向）が板状構造部材２００の長辺方向と一致している。
【００２５】
図３の斜視図に示すように、３枚の板状構造部材２００は、軸線Ｙに沿った異なる３箇所の位置に配置される３組の一対の位置決め部１２０，１２１により支持部１１０に位置決めされる。
なお、図２に示す板状構造部材２００は、平面視が矩形状であるものとしたが他の態様であってもよい。例えば、板状構造部材２００は台形状やその他の形状の部材の両端部に一対の突出部２１０，２１１を形成したものであってもよい。
【００２６】
本実施形態の板状構造部材２００は、例えば、航空機の胴体や主翼に用いられる長尺状の構造部材である。長辺方向の長さとしては種々の長さが採用可能であるが、例えば長辺方向が８ｍ〜１０ｍ、短辺方向が２ｍ程度である。また、板状構造部材２００の厚みは、例えば３ｍｍ〜５ｍｍである。
【００２７】
また、板状構造部材２００の材料としては種々のものが採用可能であるが、例えばアルミニウム合金である。
また、図２に示す板状構造部材２００は、貫通穴が形成されていないものであるが、１箇所あるいは複数箇所に貫通穴（例えば、航空機の胴体に用いられる板状構造部材２００の複数箇所に形成される窓取り付け用の貫通穴）を形成したものとしてもよい。
【００２８】
次に、図４から図６を参照して、組立システム６００により、板状構造部材２００を組立用治具１００に位置決めする工程について説明する。
図４に示すように、組立システム６００は、組立用治具１００と、板状構造部材２００と、板状構造部材２００を把持した状態で移動させる一対の把持装置３００，３０１と、板状構造部材２００を供給するために一時的に保持する供給台４００と、組立システム６００を制御する制御装置５００とを備える。
【００２９】
一対の把持装置３００，３０１は垂直多関節ロボットであり、先端に取り付けられる吸着ハンド部３００ａ，３０１ａを三次元空間上の任意の位置に任意の姿勢で位置決めすることが可能な装置である。
吸着ハンド部３００ａ，３０１ａは、負圧の作用により板状構造部材２００の上面２００ｂ（第２面；図７参照）を吸着するものである。
また、把持装置３００，３０１の先端側には、撮像装置３００ｂ，３０１ｂが取り付けられている。
【００３０】
撮像装置３００ｂは、板状構造部材２００の突出部２１０を撮像して画像情報を取得し、制御装置５００へ送信する。制御装置５００は、撮像装置３００ｂから受信した画像情報と把持装置３００に取り付けられる撮像装置３００ｂの位置および姿勢とに基づいて、突出部２１０に形成される位置決め孔２２０の位置を算出する。
同様に、撮像装置３０１ｂは、板状構造部材２００の突出部２１１を撮像して画像情報を取得し、制御装置５００へ送信する。制御装置５００は、撮像装置３０１ｂから受信した画像情報と把持装置３０１に取り付けられる撮像装置３０１ｂの位置および姿勢とに基づいて、突出部２１１に形成される位置決め孔２２１の位置を算出する。
【００３１】
一対の把持装置３００，３０１は、図４に実線で示す初期位置から、図４に破線で示す位置へ吸着ハンド部３００ａ，３０１ａを移動させ、負圧の作用により板状構造部材２００の上面２００ｂを吸着する。
一対の把持装置３００，３０１は、図５に示すように、長尺状の板状構造部材２００の長辺方向の両端側を吸着ハンド部３００ａ，３０１ａが吸着した状態で、互いに協調しながら供給台４００に保持された板状構造部材２００を組立用治具１００へ向けて移動させる。
【００３２】
一対の把持装置３００，３０１は、図６に示すように、組立用治具１００の一対の位置決め部１２０，１２１の上方に一対の位置決め孔２２０，２２１が配置される配置状態となるように板状構造部材２００を移動させる。その後、一対の把持装置３００，３０１は、一対の位置決め部１２０，１２１に一対の位置決め孔２２０，２２１が位置決めされるように、板状構造部材２００を下方に向けて移動させる。
【００３３】
次に、組立用治具１００が備える位置決め部１２０，１２１およびスライド機構１３０，１３１（移動機構）について図７および図８を参照して説明する。図７は図６に示す組立用治具１００のＡ−Ａ矢視縦断面図であり、位置決め孔２２０，２２１に位置決めピン１２０ａ，１２１ａが挿入されない状態を示す図である。図８は図６に示す組立用治具１００のＡ−Ａ矢視断面図であり、位置決め孔２２０，２２１に位置決めピン１２０ａ，１２１ａが挿入された状態を示す図である。
図７に示すように、位置決め部１２０，１２１は、板状構造部材２００の位置決め孔２２０，２２１に挿入される位置決めピン１２０ａ，１２１ａ（位置決め突起部）と、位置決めピン１２０ａ，１２１ａを第２支持部材１１０ｂに取り付ける取付部材１２０ｂ，１２１ｂとを備える。
【００３４】
以下では、図４から図６に示す３組の一対の位置決め部１２０，１２１のうちの１組についてのみ説明するが、他の２組の構造も同様であるものとし、説明を省略する。
また、図４から図６に示す例は、１枚の板状構造部材２００を組立用治具１００に設置する例であるが、本実施形態の組立システム６００は、他の２枚の板状構造部材２００を他の２組の位置決め部１２０，１２１に連続的に供給台４００に供給可能であるものとし、説明を省略する。
【００３５】
図７に示すように、一対の位置決め部１２０，１２１は、一対のスライド機構１３０，１３１を介して第２支持部材１１０ｂに取り付けられている。
スライド機構１３０は、位置決めピン１２０ａが延びる軸線Ｚ１に沿って位置決めピン１２０ａを移動させる機構である。同様に、スライド機構１３１は、位置決めピン１２１ａが延びる軸線Ｚ２に沿って位置決めピン１２１ａを移動させる機構である。
【００３６】
図７に示すように、スライド機構１３０は、第２支持部材１１０ｂに固定された駆動モータ１３０ａと、駆動モータ１３０ａの駆動軸に連結される送りねじ１３０ｂと、送りねじ１３０ｂと係合する雌ねじが内周面に形成された移動部材１３０ｃと、移動部材１３０ｃを案内するガイド部材１３０ｄとを備える。移動部材１３０ｃは、位置決めピン１２０ａが取り付けられる取付部材１２０ｂに取り付けられている。
【００３７】
また、図７に示すように、スライド機構１３１は、第２支持部材１１０ｂに固定された駆動モータ１３１ａと、駆動モータ１３１ａの駆動軸に連結される送りねじ１３１ｂと、送りねじ１３１ｂと係合する雌ねじが内周面に形成された移動部材１３１ｃと、移動部材１３１ｃを案内するガイド部材１３１ｄとを備える。移動部材１３１ｃは、位置決めピン１２１ａが取り付けられる取付部材１２１ｂに取り付けられている。
【００３８】
スライド機構１３０は、駆動モータ１３０ａを駆動して送りねじ１３０ｂを回転させることにより、移動部材１３０ｃおよびそれに連結される位置決め部１２０を位置決めピン１２０ａが延びる軸線Ｚ１に沿って移動させる機構である。スライド機構１３０は、位置決め部１２０を軸線Ｚ１に沿って移動させることにより、支持部１１０に下面２００ａが支持された板状構造部材２００の位置決め孔２２０に位置決めピン１２０ａを挿入し、板状構造部材２００が位置決め部１２０に位置決めされた状態とする。
【００３９】
また、スライド機構１３１は、駆動モータ１３１ａを駆動して送りねじ１３１ｂを回転させることにより、移動部材１３１ｃおよびそれに連結される位置決め部１２１を位置決めピン１２１ａが延びる軸線Ｚ２に沿って移動させる機構である。スライド機構１３１は、位置決め部１２１を軸線Ｚ２に沿って移動させることにより、支持部１１０に下面２００ａが支持された板状構造部材２００の位置決め孔２２１に位置決めピン１２１ａを挿入し、板状構造部材２００が位置決め部１２１に位置決めされた状態とする。
【００４０】
図７に示すように、位置決めピン１２０ａは、軸線Ｚ１に沿って延びる軸状に形成される部材であり、板状構造部材２００の下面２００ａから上面２００ｂへ向けて位置決め孔２２０に挿入されるものである。同様に、位置決めピン１２１ａは、軸線Ｚ２に沿って延びる軸状に形成される部材であり、板状構造部材２００の下面２００ａから上面２００ｂへ向けて位置決め孔２２１に挿入されるものである。
【００４１】
図７に示すように、位置決めピン１２０ａ，１２１ａは、下方に位置する基端部１２０ｃ，１２１ｃから先端部１２０ｄ，１２１ｄへ向けて外径がＯＤから漸次小さくなるテーパ形状となっている。位置決めピン１２０ａ，１２１ａの基端部１２０ｃ，１２１ｃから先端部１２０ｄ，１２１ｄに至る部分は、断面が円形の円錐台形状となっている。
【００４２】
図７に示すように、板状構造部材２００は、下面２００ａが支持部１１０に支持され、かつ位置決め孔２２０，２２１が位置決めピン１２０ａ，１２１ａが延びる軸線Ｚ１，Ｚ２上に配置された配置状態となっている。
組立システム６００の制御装置５００は、板状構造部材２００が把持装置３００，３０１により図７に示す配置状態となると、スライド機構１３０，１３１を制御し、位置決めピン１２０ａ，１２１ａを軸線Ｚ１，Ｚ２に沿って上方へ移動させる。
なお、位置決めピン１２０ａ，１２１ａが延びる軸線Ｚ１，Ｚ２は、組立用治具１００が設置される設置面に対して直交する鉛直方向に延びる軸線である。
【００４３】
図７に示すように、基端部１２０ｃ，１２１ｃの外径ＯＤは、基端部１２０ｃ，１２１ｃが挿入される位置決め孔２２０，２２１の内径ＩＤよりも小さい。そのため、位置決めピン１２０ａ，１２１ａが軸線Ｚ１，Ｚ２に沿って上方へ移動すると、基端部１２０ｃ，１２１ｃが位置決め孔２２０，２２１に挿入された図８に示す状態となる。
【００４４】
内径ＩＤと外径ＯＤとの差分は、組立用治具１００が板状構造部材２００を位置決めする際に許容される位置決め誤差（例えば０．２ｍｍ）の２倍以下となっている。このようにすることで、基端部１２０ｃ，１２１ｃの外周面と位置決め孔２２０，２２１の内周面との間に形成される隙間が位置決め誤差以下に維持される。
【００４５】
次に、本実施形態の制御装置５００が実行する処理について説明する。
本実施形態の制御装置５００は、組立システム６００を構成する装置であり、把持装置３００，３０１および組立用治具１００のスライド機構１３０，１３１を制御する装置である。
図９のブロック図に示すように、制御装置５００は、把持装置３００，３０１を制御する第１制御部５０１と、スライド機構１３０，１３１を制御する第２制御部５０２とを有する。
【００４６】
図１０は、制御装置５００が実行する処理を示すフローチャートである。
図１０に示す各処理は、制御装置５００が記憶部（図示略）に記憶される制御プログラムを読み出して実行することにより行われる処理である。
以下、制御装置５００により実行される処理について説明する。
【００４７】
ステップＳ１００１で、制御装置５００は、組立システム６００の操作者から供給台４００に保持される板状構造部材２００を組立用治具１００まで搬送する搬送指示が入力されたかどうかを判断する。
制御装置５００は、搬送指示が入力されたと判断した場合はステップＳ１００２へ処理を進める。
【００４８】
ステップＳ１００２（第１制御工程）で、制御装置５００の第１制御部５０１は、供給台４００に保持される板状構造部材２００を組立用治具１００まで搬送する搬送指令信号を把持装置３００，３０１へ伝達する。
搬送指令信号とは、以下の各工程を実行するように把持装置３００，３０１を制御するための信号である。
【００４９】
第１の工程は、把持装置３００，３０１の吸着ハンド部３００ａ，３０１ａを図４に破線で示す位置に移動させ、供給台４００に保持される板状構造部材２００に吸着ハンド部３００ａ，３０１ａを接触させて板状構造部材２００を吸着する工程である。
第２の工程は、図５に示すように、吸着ハンド部３００ａ，３０１ａが吸着した状態の板状構造部材２００を、供給台４００から組立用治具１００へ向けて搬送する工程である。
【００５０】
第３の工程は、図６に示すように、吸着ハンド部３００ａ，３０１ａが吸着した状態の板状構造部材２００を、板状構造部材２００の下面２００ａが支持部１１０に支持され、かつ位置決め孔２２０，２２１が位置決めピン１２０ａ，１２１ａが延びる軸線Ｚ１，Ｚ２上に配置された配置状態（図７に示す状態）となるように位置決めする工程である。
【００５１】
以上の第１から第３の工程により、把持装置３００，３０１は、供給台４００に保持された板状構造部材２００を搬送し、組立用治具１００に支持された状態とする。なお、把持装置３００，３０１は、第１制御部５０１により、第３の工程を終了した後も吸着ハンド部３００ａ，３０１ａが板状構造部材２００を吸着した状態を維持するように制御される。
これは、位置決め孔２２０，２２１に位置決めピン１２０ａ，１２１ａが挿入されない状態で板状構造部材２００を吸着した状態を解除することにより、板状構造部材２００の位置がずれることを防止するためである。
【００５２】
ステップＳ１００３で、制御装置５００は、板状構造部材２００が、下面２００ａが支持部１１０に支持され、かつ位置決め孔２２０，２２１が位置決めピン１２０ａ，１２１ａが延びる軸線Ｚ１，Ｚ２上に配置された配置状態であるかどうかを判断する。制御装置５００は、板状構造部材２００が前述した配置状態であると判断した場合は、ステップＳ１００４に処理を進める。
【００５３】
制御装置５００は、例えば、ステップＳ１００２で把持装置３００，３０１へ伝達した搬送指令信号に対して、把持装置３００，３０１から搬送指令信号に対する動作の実行が完了した旨の完了信号を受信することにより、板状構造部材２００が前述した配置状態であると判断する。
これは、把持装置３００，３０１に伝達する搬送指令信号が、板状構造部材２００が前述した配置状態となるように把持装置３００，３０１を制御する信号だからである。
【００５４】
ステップＳ１００４（第２制御工程）で、制御装置５００の第２制御部５０２は、位置決めピン１２０ａ，１２１ａを位置決め孔２２０，２２１へ挿入するための挿入指令信号をスライド機構１３０，１３１へ伝達する。
第２制御部５０２から挿入指令信号が伝達されたスライド機構１３０，１３１は、板状構造部材２００の位置決め孔２２０，２２１に位置決めピン１２０ａ，１２１ａを挿入し、図８に示す位置決め状態とする。
【００５５】
ステップＳ１００５で、制御装置５００は、板状構造部材２００の位置決め孔２２０，２２１に位置決めピン１２０ａ，１２１ａが挿入された挿入状態であるかどうかを判断し、挿入状態であると判断した場合はステップＳ１００６に処理を進める。
【００５６】
制御装置５００は、例えば、ステップＳ１００４でスライド機構１３０，１３１へ伝達した挿入指令信号に対して、スライド機構１３０，１３１から挿入指令信号に対する動作の実行が完了した旨の完了信号を受信することにより、前述した挿入状態であると判断する。
これは、スライド機構１３０，１３１に伝達する挿入指令信号が、板状構造部材２００が前述した挿入状態となるようにスライド機構１３０，１３１を制御する信号だからである。
【００５７】
ステップＳ１００６で、制御装置５００の第１制御部５０１は、吸着ハンド部３００ａ，３０１ａが板状構造部材２００を吸着した状態を解除するための把持解除信号を把持装置３００，３０１へ伝達する。把持解除信号が伝達された把持装置３００，３０１は、吸着ハンド部３００ａ，３０１ａが板状構造部材２００を吸着した状態を解除し、吸着ハンド部３００ａ，３０１ａを図４に実線で示す初期位置に移動させる。
このように、第１制御部５０１は、スライド機構１３０，１３１により位置決めピン１２０ａ，１２１ａが位置決め孔２２０，２２１に挿入された後に、吸着ハンド部３００ａ，３０１ａが板状構造部材２００を把持した状態を解除するよう把持装置３００，３０１を制御する。
【００５８】
以上の処理により、制御装置５００は、供給台４００に保持される板状構造部材２００を組立用治具１００まで搬送する搬送指示の実行を終了する。図１０に示す処理は、１枚の板状構造部材２００を搬送する搬送指示を示すものであるが、例えば、３枚の板状構造部材２００を組立用治具１００に位置決めする場合には、図１０に示す各処理が３回に渡って実行される。
【００５９】
３枚の板状構造部材２００が３組の一対の位置決めピン１２０ａ，１２１ａによりそれぞれ位置決めされた後、これら３枚の板状構造部材２００は、鋲打ち（リベッティング）等の加工により組み立てられる。
３枚の板状構造部材２００が組み立てられた後、３枚の板状構造部材２００が有する突出部２１０，２１１は、切断装置（図示略）により切断される。突出部２１０，２１１を切断するのは、これらが最終製品として不要な部分であるからである。
【００６０】
このように、位置決め孔２２０，２２１は、最終製品として不要な部分であるために切断される突出部２１０，２１１に形成されている。そのため、最終製品として利用されない突出部２１０，２１１を活用して、組立を精度良く行うための位置決めに用いることができる。
【００６１】
なお、本実施形態では、位置決めピン１２０ａ、１２１ａの移動のために駆動モータ１３０ａ、１３１ａ及び送りねじ１３０ｂ、１３１ｂを用いたが、直動型のアクチュエータにより位置決めピン１２０ａ、１２１ａを移動させてもよい。直動型のアクチュエータは、例えば、油圧シリンダ、空気圧シリンダ、ソレノイド（電磁アクチュエータ）である。
【００６２】
以上説明した本実施形態の組立システム６００が奏する作用および効果について説明する。
本実施形態の組立システム６００によれば、板状構造部材２００の下面２００ａが支持部１１０に支持され、かつ位置決め孔２２０，２２１が位置決めピン１２０ａ，１２１ａが延びる軸線Ｚ１，Ｚ２上に配置された配置状態となるように把持装置３００，３０１が制御される。板状構造部材２００が配置状態となるように把持装置３００，３０１により搬送される際には、位置決めピン１２０ａ，１２１ａのスライド機構１３０，１３１による移動が行われていないため、把持装置３００，３０１による搬送により板状構造部材２００が位置決めピン１２０ａ，１２１ａに接触して損傷することはない。
【００６３】
位置決めピン１２０ａ，１２１ａは、スライド機構１３０，１３１により、把持装置３００，３０１が板状構造部材２００を前述の配置状態に配置した後に板状構造部材２００の位置決め孔２２０，２２１に挿入するように移動する。そのため、板状構造部材２００の下面２００ａが支持部１１０に支持された状態の板状構造部材２００が、組立用治具１００に確実に位置決めされる。
このように、本実施形態の組立システム６００によれば、把持装置３００，３０１により把持した状態で搬送される板状構造部材２００を損傷させることなく組立用治具１００に確実に位置決めすることが可能となる。
【００６４】
また、本実施形態の組立システム６００は、第１制御部５０１が、スライド機構１３０，１３１により位置決めピン１２０ａ，１２１ａが位置決め孔２２０，２２１に挿入された後に、板状構造部材２００を把持した状態を解除するよう把持装置３００，３０１を制御する。
このようにすることで、位置決めピン１２０ａ，１２１ａが位置決め孔２２０，２２１に挿入されて板状構造部材２００が組立用治具１００に確実に位置決めされるまでの間に、板状構造部材２００の配置状態が変化してしまう不具合を抑制することができる。
【００６５】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は第１実施形態の変形例であり、以下で特に説明する場合を除き、第１実施形態と同様であるものとする。
第１実施形態の組立システム６００は、組立用治具１００のスライド機構１３０，１３１が鉛直方向に延びる軸線Ｚ１，Ｚ２に沿って位置決めピン１２０ａ，１２１ａを移動させるものであった。
【００６６】
それに対して本実施形態の組立システムは、組立用治具のスライド機構１３０’，１３１’が鉛直方向から傾斜した方向に延びる軸線Ｚ１’，Ｚ２’に沿って位置決めピン１２０ａ，１２１ａを移動させるものである。なお、本実施形態の位置決め部１２０，１２１は、組立用治具１００の設置面に対する配置が異なるものの、各部の機能は第１実施形態の位置決め部１２０，１２１と同様である。本実施形態の位置決め部１２０，１２１が備える各部の機能は、第１実施形態の位置決め部１２０，１２１が備える各部の機能と同様であるため、同一の符号を付して以下での説明を省略する。
【００６７】
本実施形態の組立システムは、組立用治具１００に配置される板状構造部材２００’が短辺方向（図３のＹ方向）に曲率を有するとともに長辺方向（図３のＸ方向；所定方向）に沿って曲率を有する場合に特に有利である。
図１２に示すように、長辺方向（Ｘ方向）に沿って曲率を有する板状構造部材２００’は、先端部１２０ｄと先端部１２１ｄとの間の長辺方向の距離Ｄ１が、位置決め孔２２０’の下面２００ａ’における中心の位置と位置決め孔２２１’の下面２００ａ’における中心の位置との間の長辺方向の距離Ｄ２よりも長い。
【００６８】
位置決めピン１２０ａおよび位置決めピン１２１ａを図１２に示す位置に固定したままでは、把持装置により板状構造部材２００’の位置決め孔２２０’，２２１’を位置決めピン１２０ａ，１２１ａに向けて下降させた場合に、板状構造部材２００’が位置決めピン１２０ａ，１２１ａに接触してしまう。
本実施形態では、板状構造部材２００’が支持部１１０に支持される状態となってから位置決めピン１２０ａ，１２１ａを位置決め孔２２０’，２２１’へ挿入することにより、板状構造部材２００’が位置決めピン１２０ａ，１２１ａに接触する不具合を抑制することができる。
【００６９】
本実施形態の組立システムは、スライド機構１３０’，１３１’が第１実施形態のスライド機構１３０，１３１とは異なっている。
なお、スライド機構１３０’が備える駆動モータ１３０ａ’，送りねじ１３０ｂ’，移動部材１３０ｃ’，ガイド部材１３０ｄ’の機能自体は第１実施形態のスライド機構１３０が備える駆動モータ１３０ａ，送りねじ１３０ｂ，移動部材１３０ｃ，ガイド部材１３０ｄと同様である。また、スライド機構１３１’が備える駆動モータ１３１ａ’，送りねじ１３１ｂ’，移動部材１３１ｃ’，ガイド部材１３１ｄ’の機能自体は第１実施形態のスライド機構１３１が備える駆動モータ１３１ａ，送りねじ１３１ｂ，移動部材１３１ｃ，ガイド部材１３１ｄと同様である。
【００７０】
本実施形態のスライド機構１３０’は、第２支持部材１１０ｂが延びる鉛直方向から傾斜した方向に送りねじ１３０ｂ’が延びるように、第２支持部材１１０ｂに取り付けられている点が第１実施形態のスライド機構１３０と異なっている。同様に、本実施形態のスライド機構１３１’は、第２支持部材１１０ｂが延びる鉛直方向から傾斜した方向に送りねじ１３１ｂ’が延びるように、第２支持部材１１０ｂに取り付けられている点が第１実施形態のスライド機構１３１と異なっている。
【００７１】
スライド機構１３０’，１３１’は、図１１に示す配置状態とされた板状構造部材２００’の長辺方向（Ｘ方向）の両端部のそれぞれにおいて、下面２００ａ’および上面２００ｂ’と直交する軸線Ｚ１’，Ｚ２’方向に位置決めピン１２０ａ，１２１ａを移動させるものである。図１１に示す配置状態とされた板状構造部材２００’の位置決め孔２２０’，２２１’に位置決めピン１２０ａ，１２１ａを挿入することにより、図１２に示す挿入状態となる。
【００７２】
以上説明した本実施形態の組立システムが奏する作用および効果について説明する。
板状構造部材２００が長辺方向に曲率を有するとともに長辺方向の両端部に一対の位置決め孔２２０’，２２１’が形成されている場合、一対の位置決めピン１２０ａ，１２１ａの先端部１２０ｄ，１２１ｄの中心同士の間隔Ｄ１と一対の位置決めピン１２０ａ，１２１ａの基端部１２０ｃ，１２１ｃの中心同士の間隔Ｄ２とは異なったものとなる。これは、長辺方向に曲率を有する板状構造部材２００の形状に沿って一対の位置決めピン１２０ａ，１２１ａが挿入されるため、位置決めピン１２０ａ，１２１ａが延びる軸線Ｚ１’，Ｚ２’方向が、鉛直方向から異なった方向に傾斜しているためである。
【００７３】
そのため、一対の位置決めピン１２０ａ，１２１ａを固定したままとする場合、一対の位置決めピン１２０ａ，１２１ａの先端部１２０ｄ，１２１ｄ同士の間隔Ｄ１と一対の位置決めピン１２０ａ，１２１ａの基端部１２０ｃ，１２１ｃ同士の間隔Ｄ２とが異なるため、一対の位置決め孔２２０’，２２１’を一対の位置決めピン１２０ａ，１２１ａの先端部１２０ｄ，１２１ｄに挿入することは困難である。
【００７４】
本実施形態の組立システムによれば、スライド機構１３０’，１３１’が配置状態とされた板状構造部材２００’の長辺方向の両端部のそれぞれにおいて下面２００ａ’と直交する方向に一対の位置決めピン１２０ａ，１２１ａを移動させるため、板状構造部材２００’を配置状態とするまでは一対の位置決めピン１２０ａ，１２１ａの先端部１２０ｄ，１２１ｄが突出した状態とならない。よって、把持装置３００，３０１により把持した状態で搬送される板状構造部材２００’を損傷させることなく前述した配置状態とし、その後に組立用治具に確実に位置決めすることが可能となる。
【００７５】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態は第１実施形態の変形例であり、以下で特に説明する場合を除き、第１実施形態と同様であるものとする。
【００７６】
第１実施形態の制御装置５００は、把持装置３００，３０１から搬送指令信号に対する動作の実行が完了した旨の完了信号を受信した場合に、板状構造部材２００が所望の配置状態にあると判断するものであった。ここで、所望の配置状態とは、板状構造部材２００が、下面２００ａが支持部１１０に支持され、かつ位置決め孔２２０，２２１が位置決めピン１２０ａ，１２１ａが延びる軸線Ｚ１，Ｚ２上に配置された配置状態をいう。
それに対して、本実施形態の制御装置５００は、レーザセンサ１２０ｅ（検出装置）または撮像装置７００（検出装置）の検出結果が所望の検出結果である場合に、板状構造部材２００が所望の配置状態にあると判断するものである。
【００７７】
本実施形態の制御装置５００は、レーザセンサ１２０ｅまたは撮像装置７００から位置決め孔２２０が位置決めピン１２０ａが延びる軸線Ｚ１上に配置されていることを検出する検出信号を受信した場合に、板状構造部材２００が所望の配置状態にあると判断する。
【００７８】
第１実施形態では、把持装置３００，３０１が板状構造部材２００を誤差なく正確に搬送することを前提としたものである。しかしながら、位置決め誤差や外部からの要因（例えば、板状構造部材２００の障害物への接触）により、板状構造部材２００を誤差なく正確に搬送できない場合もある。
本実施形態では、板状構造部材２００を誤差なく正確に搬送できない場合に、位置決めピン１２０ａ，１２１ａが板状構造部材２００に接触等する不具合を抑制することができる。
【００７９】
図１３に示すように、本実施形態のレーザセンサ１２０ｅは、位置決めピン１２０ａの先端部１２０ｄに取り付けられるものである。レーザセンサ１２０ｅは、軸線Ｚ１に沿って上方に向けてレーザ光を照射する発光部と、光源により照射されたレーザ光の反射光を検出するための受光部を有する。レーザセンサ１２０ｅは、板状構造部材２００が支持部１１０に支持された状態で受光部が受光する光量が所定量以下となる場合に、位置決め孔２２０が位置決めピン１２０ａが延びる軸線Ｚ１上に配置されていることを検出する。
【００８０】
図１３に示すように、本実施形態の撮像装置７００は、支持部１１０に配置された板状構造部材２００の位置決め孔２２０を含む撮像領域を撮像するように配置される。撮像装置７００は、位置決め孔２２０が位置決めピン１２０ａが延びる軸線Ｚ１上に配置されていることを示す教示画像を予め記憶しておき、実際に撮像した画像と教示画像とが一致する場合に、位置決め孔２２０が位置決めピン１２０ａが延びる軸線Ｚ１上に配置されていることを検出する。
【００８１】
なお、本実施形態では、レーザセンサ１２０ｅおよび撮像装置７００の双方を備える組立システムを示したが、レーザセンサ１２０ｅのみを備える組立システムや、撮像装置７００のみを備える組立システムとしてもよい。
【００８２】
本実施形態の組立システムによれば、位置決め孔２２０が位置決めピン１２０ａが延びる軸線Ｚ１上に配置されていることがレーザセンサ１２０ｅまたは撮像装置７００により検出された場合に位置決めピン１２０ａがスライド機構１３０により移動する。そのため、位置決め孔２２０が位置決めピン１２０ａが延びる軸線Ｚ１上に配置されていない場合（例えば、位置決め誤差や何らかの不具合が発生した場合）に、誤って位置決めピン１２０ａを移動させて板状構造部材２００を損傷させてしまう不具合を抑制することができる。
【００８３】
〔他の実施形態〕
以上の説明において、スライド機構１３０，１３１は位置決めピン１２０ａ，１２１ａを移動させるのに要する荷重を計測する荷重計測センサ（荷重計測部）を備えるものであってもよい。この場合、スライド機構１３０，１３１は、荷重計測センサが計測する荷重が所定の制限荷重となる場合に位置決めピン１２０ａの移動を停止させる。
なお、位置決めピン１２０ａの移動を停止させる場合、制御装置５００の第１制御部５０１は、板状構造部材２００の位置決めに誤差が生じていることから、板状構造部材２００の位置決めを再度行うように把持装置３００，３０１を制御するようにしてもよい。
【００８４】
このようにすることで、例えば、位置決め孔２２０，２２１が位置決めピン１２０ａ，１２１ａが延びる軸線Ｚ１，Ｚ２上に配置されていない場合（例えば、位置決め誤差や何らかの不具合が発生した場合）に、誤って位置決めピン１２０ａ，１２１ａを板状構造部材２００へ接触する方向に移動させたとしても、板状構造部材２００を損傷させてしまう不具合を抑制することができる。
【００８５】
また、以上の説明において、第１制御部５０１は、スライド機構１３０，１３１により位置決めピン１２０ａ，１２１ａが位置決め孔２２０，２２１に挿入された後に、吸着ハンド部３００ａ，３０１ａが板状構造部材２００を把持した状態を解除するよう把持装置３００，３０１を制御するものとしたが、更に以下のようにしてもよい。
【００８６】
例えば、組み立てられた板状構造部材２００を組立用治具１００から搬送する場合、第１制御部５０１は、スライド機構１３０，１３１により位置決めピン１２０ａ，１２１ａが位置決め孔２２０，２２１から引き抜かれる前に、支持部１１０に下面２００ａが支持された板状構造部材２００を把持するよう把持装置３００，３０１を制御してもよい。
このようにすることで、位置決めピン１２０ａ，１２１ａが位置決め孔２２０，２２１から引き抜かれて位置決めが解除される際に、板状構造部材２００の配置状態が変化してしまう不具合を抑制することができる。
【符号の説明】
【００８７】
１００    組立用治具（位置決め装置）
１１０    支持部
１１０ａ  第１支持部材
１１０ｂ  第２支持部材
１２０，１２１  位置決め部
１２０ａ，１２１ａ  位置決めピン（位置決め突起部）
１２０ｂ，１２１ｂ  取付部材
１２０ｃ，１２１ｃ  基端部
１２０ｄ，１２１ｄ  先端部
１２０ｅ  レーザセンサ（検出装置）
１３０，１３０’，１３１，１３１’  スライド機構（移動機構）
１３０ａ，１３０ａ’，１３１ａ，１３１ａ’  駆動モータ
１３０ｂ，１３０ｂ’，１３１ｂ，１３１ｂ’  送りねじ
１３０ｃ，１３０ｃ’，１３１ｃ，１３１ｃ’  移動部材
１３０ｄ，１３０ｄ’，１３１ｄ，１３１ｄ’  ガイド部材
２００，２００’  板状構造部材（板状部材）
２００ａ，２００ａ’  下面（第１面）
２００ｂ，２００ｂ’  上面（第２面）
２１０，２１１  突出部
２２０，２２０’，２２１，２２１’  位置決め孔
３００，３０１  把持装置
３００ａ，３０１ａ  吸着ハンド部
３００ｂ，３０１ｂ  撮像装置
４００    供給台
５００    制御装置
５０１    第１制御部
５０２    第２制御部
６００    組立システム（位置決めシステム）
７００    撮像装置（検出装置）
ＯＤ      外径
ＩＤ      内径
Ｘ，Ｙ，Ｚ１，Ｚ１’，Ｚ２，Ｚ２’  軸線
【図１】
2017024140.tif 000003
【図２】
2017024140.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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