(57)【要約】【課題】適切なリッピング作業を容易に可能とする表示システムを提供する。【解決手段】右リッパ横カメラは、リッパポイント１３を撮像する。右リッパ横カメラは、車両本体に搭載されている。画像生成部は、表示画像を生成する。表示画像は、撮像部によるリッパポイント１３の撮像と、履帯９の回転情報とを含んでいる。表示部は、表示画像を表示する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
履帯を有する走行体と、前記走行体上に設置される車両本体と、リッパポイントを有し前記車両本体の後方に配置されるリッパ装置と、を備える作業車両に係る情報を表示するための表示システムであって、
前記車両本体に搭載され、前記リッパポイントを撮像する、撮像部と、
前記撮像部による前記リッパポイントの撮像と、前記履帯の回転情報とを含む表示画像を生成する画像生成部と、
前記表示画像を表示する表示部と、を備える、表示システム。
【請求項２】
前記撮像部は、平面視において前記リッパポイントの斜め前方に配置され、前記リッパポイントと前記履帯の一部とを同時に撮像する、請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記撮像部は、平面視で前記履帯と重ならない位置に配置されている、請求項１または２に記載の表示システム。
【請求項４】
前記撮像部は、前記車両本体の左右方向における前記履帯の幅の範囲内に配置されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の表示システム。
【請求項５】
前記撮像部は、前記履帯の上端よりも上方に配置されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブレードを車体前部に備え、硬土および軟石の掘削に使用されるリッパ装置を車体後部に備える、ブルドーザが提案されている（たとえば、特開２００５−１７１７５１号公報（特許文献１）参照）。また従来、車体の後方にリッパ装置を備えた建設機械において、リッパ装置を撮影可能なテレビカメラを設けることが提案されている（たとえば、特開平１１−２１７８５３号公報（特許文献２）参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７１７５１号公報
【特許文献２】特開平１１−２１７８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２の第２実施例には、建設機械の左右方向に並べて配置された複数のテレビカメラの各々が、対応する複数のリッパポイントの各々の撮影を行うことが開示されている。各々のリッパポイントは、各リッパポイントを撮像するテレビカメラの後方に位置している。そのため、撮影した画像の奥行方向におけるリッパポイントの位置が正確に把握できず、適切なリッピング作業を行うことが困難であった。
【０００５】
一方、リッピング作業中に、履帯の空転（シュースリップ）が発生すると、燃費の悪化および履帯の摩耗を引き起こす。適切なリッピング作業のためには、シュースリップを発生させない条件でエンジンを運転するのが望ましく、リッピング作業を行うオペレータがシュースリップの発生状況を確認できるのが望ましい。しかし、上述した特許文献１，２には、このような技術思想は開示されていない。
【０００６】
本発明の目的は、適切なリッピング作業を容易に可能とする、表示システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る表示システムは、作業車両に係る情報を表示するためのシステムである。作業車両は、履帯を有する走行体と、走行体上に設置される車両本体と、リッパポイントを有し車両本体の後方に配置されるリッパ装置と、を備えている。表示システムは、撮像部と、画像生成部と、表示部とを備えている。撮像部は、リッパポイントを撮像する。撮像部は、車両本体に搭載されている。画像生成部は、表示画像を生成する。表示画像は、撮像部によるリッパポイントの撮像と、履帯の回転情報とを含んでいる。表示部は、表示画像を表示する。
【０００８】
上記の表示システムにおいて、撮像部は、平面視において、撮像するリッパポイントの斜め前方に配置されている。撮像部は、リッパポイントと履帯の一部とを同時に撮像する。
【０００９】
上記の表示システムにおいて、撮像部は、平面視で履帯と重ならない位置に配置されている。
【００１０】
上記の表示システムにおいて、撮像部は、車両本体の左右方向における履帯の幅の範囲内に配置されている。
【００１１】
上記の表示システムにおいて、撮像部は、履帯の上端よりも上方に配置されている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の表示システムによれば、適切なリッピング作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態におけるブルドーザの構成を概略的に示す側面図である。
【図２】図１に示すブルドーザの背面図である。
【図３】図１に示すブルドーザの平面図である。
【図４】ブルドーザの右側方から見た、右リッパ横カメラによる撮像範囲を示す模式図である。
【図５】ブルドーザの後方から見た、右リッパ横カメラによる撮像範囲を示す模式図である。
【図６】表示システムの構成を概略的に示す機能ブロック図である。
【図７】モニタに表示された表示画像の一例を示す模式図である。
【図８】モニタに表示された表示画像の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。
まず、本発明の一実施形態における表示システムを適用可能なブルドーザの構成について説明する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態におけるブルドーザ１の構成を概略的に示す側面図である。図２は、図１に示すブルドーザ１の背面図である。図３は、図１に示すブルドーザ１の平面図である。図１〜３に示すブルドーザ１は、遠隔操縦専用の作業車両である。ブルドーザ１の操縦は、遠隔操縦装置からの無線信号により行う。ブルドーザ１は、オペレータが搭乗して車両を操作するための運転室を備えていない。ブルドーザ１は、搭乗したオペレータによる操縦機能を搭載していない。
【００１６】
図１に示すように、ブルドーザ１は、車両本体２と、走行体１８とを備えている。車両本体２は、走行体１８上に設置されている。走行体１８は、図３に示すように、車幅方向に離れた左右一対の履帯９を有している。履帯９は、楕円形状を有している。走行体１８は、駆動輪１０を有している。履帯９の一部は、駆動輪１０の外周に巻かれている。駆動輪１０の回動により、履帯９が駆動され、ブルドーザ１が走行する。
【００１７】
ブルドーザ１は、掘削ブレード３と、リッパ装置１１とを備えている。掘削ブレード３は、車両本体２の前方位置に配置されている。掘削ブレード３は、土砂の掘削および整地などの作業を行うための作業機である。リッパ装置１１は、車両本体２の後方位置に配置されている。リッパ装置１１は、岩石などの硬質材料を貫通し破砕するための作業機である。
【００１８】
なお、本実施形態では、ブルドーザ１が直進走行する方向を、ブルドーザ１の前後方向という。ブルドーザ１の前後方向において、車両本体２から掘削ブレード３が突き出している側を、前方向とする。ブルドーザ１の前後方向において、車両本体２からリッパ装置１１が突き出している側を、後方向とする。ブルドーザ１の左右方向とは、平面視において前後方向と直交する方向である。前方向を見て左右方向の右側、左側が、それぞれ右方向、左方向である。ブルドーザ１の上下方向とは、前後方向および左右方向によって定められる平面に直交する方向である。上下方向において地面のある側が下側、空のある側が上側である。
【００１９】
ブルドーザ１のうち、前方作業機である掘削ブレード３、後方作業機であるリッパ装置１１、および履帯式走行装置である走行体１８を除いた車両本体２は、突起部がなく、作業時に周囲との干渉が起こりにくい形状とされている。車両本体２の上面は、前後方向および左右方向に亘って、ほぼ平坦な面を形成している。
【００２０】
掘削ブレード３は、左右両側でフレーム４により支持されている。掘削ブレード３は、チルトシリンダ５およびリフトシリンダ６によって駆動される。チルトシリンダ５およびリフトシリンダ６は、後述するコントローラからの指令信号に従って、伸縮動作する。
【００２１】
掘削ブレード３は、リフトシリンダ６の伸縮により、上下動される。掘削ブレード３のピッチ角は、チルトシリンダ５の伸縮により変更される。ピッチ角の変更により、前後方向に対する掘削ブレード３の傾きが変わる。なお、掘削ブレード３のピッチ角とは、ブルドーザ１を側方視したときの、鉛直方向または水平方向などの基準面に対し掘削ブレード３の刃先が傾斜する角度をいう。
【００２２】
リッパ装置１１は、シャンク１２を有している。シャンク１２の下端に、リッパポイント１３が設けられている。リッパ装置１１は、リッパポイント１３を岩石などに突き刺して、走行体１８による牽引力によって岩石の切削または破砕を行う。リッパ装置１１は、チルトシリンダ１５およびリフトシリンダ１６によって駆動される。
【００２３】
チルトシリンダ１５およびリフトシリンダ１６の下方に、リッパアーム１４が設けられている。リッパアーム１４の一端は、車両本体２に回動可能に取り付けられている。リッパアーム１４の他端には、ビーム１７が、リッパアーム１４に対して回動可能に取り付けられている。シャンク１２は、リッパアーム１４に対して、ビーム１７を中心として回動可能に設けられている。
【００２４】
車両本体２の前側には、エンジン室７が配置されている。エンジン室７内には、車両の駆動源である内燃エンジンが配置されている。
【００２５】
内燃エンジンが生み出す動力は、車両本体２内のドライブトレインを経て、駆動輪１０に伝達される。駆動輪１０の回動により、履帯９が駆動され、ブルドーザ１が走行する。内燃エンジンの動力はまた、油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプは、掘削ブレード３を駆動するチルトシリンダ５およびリフトシリンダ６、ならびにリッパ装置１１を駆動するチルトシリンダ１５およびリフトシリンダ１６などの、各アクチュエータに圧油を供給する。
【００２６】
エンジン室７の上部には、図示しないアンテナが設けられている。アンテナは、通信アンテナ、およびＧＮＳＳアンテナを含んでいる。車両本体２にはまた、通信装置が搭載されている。通信装置は、上述した通信アンテナと、コントローラとを含んでいる。通信アンテナは、遠隔地より送信された指令信号を受信する。コントローラは、受信した指令信号に基づいて、内燃エンジン、作業機（掘削ブレード３およびリッパ装置１１）、ならびに走行体１８などを制御する。通信装置はまた、ブルドーザ１の情報を含む信号を、遠隔地に送信する。ブルドーザ１は、後述するカメラおよび測位装置などを備えている。通信装置は、ブルドーザ１の周辺を撮像したビデオ信号、車両の位置情報および地形情報を含む情報信号などを、遠隔地に送信する。
【００２７】
車両本体２の後側には、燃料タンク８が配置されている。燃料タンク８は、その内部に、内燃エンジンに供給する燃料を貯留している。ブルドーザ１が、オペレータが搭乗するための運転室を備えておらず、搭乗したオペレータの後方視界性を考慮する必要がないために、燃料タンク８は上下方向において車両本体２の上面にまで延びている。燃料タンク８の上面８ａは、車両本体２の上面を構成している。これにより、燃料タンク８の容量が増大しているので、ブルドーザ１は、作業を長時間継続して行うことが可能になっている。
【００２８】
車両本体２の前端部には、ホーン２０が設けられている。図２に示すように、ホーン２０は、右柱部２１と、左柱部２２とを有している。右柱部２１は、車両本体２の左右方向の中心よりも右寄りに配置されており、略上下方向に延びている。左柱部２２は、車両本体２の左右方向の中心よりも左寄りに配置されており、略上下方向に延びている。
【００２９】
ホーン２０は、天蓋部２３と、棚部２４とを有している。天蓋部２３と棚部２４とは、平板状の形状を有しており、上下方向に間隔を空けて平行に配置されている。天蓋部２３は、棚部２４の上方に配置されている。天蓋部２３と棚部２４との長手方向は、左右方向に延びている。天蓋部２３および棚部２４の右端は、右柱部２１に連結されている。天蓋部２３および棚部２４の左端は、左柱部２２に連結されている。
【００３０】
車両本体２の後面の下端部に、右リッパ横カメラ６１と、左リッパ横カメラ６２とが取り付けられている。
【００３１】
右リッパ横カメラ６１は、車両本体２の左右方向の中心から離れて配置されている。右リッパ横カメラ６１は、車両本体２の左右方向の中心よりも右寄りに配置されている。右リッパ横カメラ６１は、車両本体２の後面のうち、車両本体２の右側面との境界部分に、配置されている。
【００３２】
左リッパ横カメラ６２は、車両本体２の左右方向の中心から離れて配置されている。左リッパ横カメラ６２は、車両本体２の左右方向の中心よりも左寄りに配置されている。左リッパ横カメラ６２は、車両本体２の後面のうち、車両本体２の左側面との境界部分に、配置されている。
【００３３】
図３に示すように、右リッパ横カメラ６１は、平面視において、リッパ装置１１の右斜め前方に配置されている。右リッパ横カメラ６１は、平面視において、リッパポイント１３の右斜め前方に配置されている。左リッパ横カメラ６２は、平面視において、リッパ装置１１の左斜め前方に配置されている。左リッパ横カメラ６２は、平面視において、リッパポイント１３の左斜め前方に配置されている。
【００３４】
図３中に、平面視した履帯９の外形が、破線で示されている。また図３中に、右リッパ横カメラ６１と左リッパ横カメラ６２とが、破線で示されている。図３に示すように、右リッパ横カメラ６１および左リッパ横カメラ６２は、平面視で履帯９と重ならない位置に配置されている。右リッパ横カメラ６１および左リッパ横カメラ６２は、車両本体２の左右方向における、履帯９の幅の範囲内に配置されている（図２も併せて参照）。また図２に示すように、右リッパ横カメラ６１および左リッパ横カメラ６２は、履帯９の上端よりも上方に配置されている。
【００３５】
図４は、ブルドーザ１の右側方から見た、右リッパ横カメラ６１による撮像範囲Ｒを示す模式図である。図５は、ブルドーザ１の後方から見た、右リッパ横カメラ６１による撮像範囲Ｒを示す模式図である。図４および図５には、右リッパ横カメラ６１による撮像範囲Ｒに、右上から左下に延びる斜線によるハッチングを施して、図示している。
【００３６】
右リッパ横カメラ６１の光軸は、右リッパ横カメラ６１から斜め下方向に延びている。右リッパ横カメラ６１は、リッパ装置１１を撮像可能なように、左斜め下方向に向けて配置されている。右リッパ横カメラ６１による撮像範囲Ｒは、右リッパ横カメラ６１を頭頂点とする正四角錘状の形状を有している。図４，５中に示す、右リッパ横カメラ６１を起点として斜め方向に延びる四本の線は、当該正四角錐の斜辺を示している。
【００３７】
図４，５に示すように、右リッパ横カメラ６１による撮像範囲Ｒに、リッパポイント１３が含まれている。右リッパ横カメラ６１は、リッパポイント１３を撮像可能である。また、右リッパ横カメラ６１による撮像範囲Ｒに、右側の履帯９の一部が含まれている。右リッパ横カメラ６１は、リッパポイント１３と右側の履帯９の一部とを、同時に撮像可能である。右リッパ横カメラ６１は、本実施形態の撮像部としての機能を有している。
【００３８】
左リッパ横カメラ６２は、車両本体２の左右方向の中心を通り上下方向に延びる平面に関して、右リッパ横カメラ６１と面対称に配置されている。そのため、図示しないが、左リッパ横カメラ６２による撮像範囲には同様に、リッパポイント１３と、左側の履帯９の一部とが含まれている。左リッパ横カメラ６２は、リッパポイント１３と左側の履帯９の一部とを、同時に撮像可能である。
【００３９】
図６は、表示システムの構成を概略的に示す機能ブロック図である。図６に示すように、右リッパ横カメラ６１と左リッパ横カメラ６２とは、コントローラ１００に電気的に接続されている。コントローラ１００は、ブルドーザ１に搭載されている。コントローラ１００は、上述した通信装置を構成しており、内燃エンジン、作業機（掘削ブレード３およびリッパ装置１１）、ならびに走行体１８などを制御する。
【００４０】
コントローラ１００は、画像生成部１０１を有している。画像生成部１０１は、右リッパ横カメラ６１が撮像する画像、および／または左リッパ横カメラ６２が撮像する画像とに基づいて、表示画像を生成する。
【００４１】
コントローラ１００は、画像生成部１０１が生成する表示画像を、上述した通信装置を用いて、遠隔地に送信する。遠隔地は、ブルドーザ１が作業する作業現場から離れた地点にあり、モニタ１１０が設けられている。画像生成部１０１が生成する表示画像は、モニタ１１０に表示される。右リッパ横カメラ６１が撮像する画像は、モニタ１１０に表示される。モニタ１１０は、本実施形態の、表示画像を表示する表示部としての機能を有している。
【００４２】
図７は、モニタ１１０に表示された表示画像の一例を示す模式図である。図７に示す表示画像には、リッパポイント１３と、リッパアーム１４の一部と、右側の履帯９の後端部分と、右側の履帯９の後方であってリッパアーム１４の右方の地面Ｇとが含まれている。表示画像には、斜め方向から撮像したリッパポイント１３と、履帯９の一部とが含まれている。図７に示す表示画像を見ることによって、オペレータは、リッパポイント１３と、履帯９の一部とを、同時に確認することが可能である。
【００４３】
次に、本実施形態の作用効果について説明する。
本実施形態の表示システムは、作業車両に係る情報を表示するためのシステムである。作業車両の一例としてのブルドーザ１は、図１〜３に示すように、履帯９を有する走行体１８と、走行体１８上に設置される車両本体２と、リッパポイント１３を有し車両本体２の後方に配置されるリッパ装置１１と、を備えている。表示システムは、図６に示すように、右リッパ横カメラ６１と、画像生成部１０１と、モニタ１１０とを備えている。
【００４４】
図３に示すように、右リッパ横カメラ６１は、車両本体２に搭載されている。右リッパ横カメラ６１は、平面視においてリッパポイント１３の右斜め前方に配置されている。右リッパ横カメラ６１は、図４，５に示すように、リッパポイント１３および履帯９の一部を撮像範囲Ｒ内に含み、リッパポイント１３と履帯９の一部とを同時に撮像する。画像生成部１０１は、表示画像を生成する。表示画像は、図７に示すように、右リッパ横カメラ６１によるリッパポイント１３の撮像と、右リッパ横カメラ６１による履帯９の一部の撮像とを含んでいる。モニタ１１０は、表示画像を表示する。
【００４５】
リッパポイント１３が斜め方向から撮影されているため、モニタ１１０を見たオペレータは、リッパポイント１３の位置と、リッパポイント１３の下方の地形とを、正確に把握しやすくなる。これにより、リッピング作業の際に、リッパポイント１３を地面Ｇの標的点に接地させることが容易になる。したがって、適切なリッピング作業を容易に行うことができる。
【００４６】
表示画像に履帯９の一部と地面Ｇとが表示されているため、オペレータは、地面Ｇに対して履帯９が空転するシュースリップが発生しているか否かを、モニタ１１０を見ることで判断できる。表示画像には、履帯９の回転情報が表示されているといえる。シュースリップが発生していることを目視で確認したオペレータは、シュースリップ状態から抜け出すように、内燃エンジンの回転数を減少する操作を行うことができる。シュースリップを最小限に抑えることにより、内燃エンジンのパワーロスが減少され、リッパ装置１１に適切な駆動力を与えることができる。したがって、適切なリッピング作業を行うことができる。加えて、ブルドーザ１の燃費を改善できるとともに、履帯９の摩耗を低減することができる。
【００４７】
右リッパ横カメラ６１が車両本体２に搭載されているために、ブルドーザ１が走行しても、リッパポイント１３および履帯９に対する右リッパ横カメラ６１の相対位置が不変である。そのため、リッパポイント１３と履帯９の一部とを、右リッパ横カメラ６１の撮像範囲Ｒ内に常に収めることができる。したがって、右リッパ横カメラ６１を用いて、リッパポイント１３と履帯９の一部とを確実に同時に撮像することができる。
【００４８】
また図３に示すように、右リッパ横カメラ６１は、平面視で履帯９と重ならない位置に配置されている。右リッパ横カメラ６１が履帯９の直上に配置されていると、ブルドーザ１の走行時に土や泥が跳ね上げられ、右リッパ横カメラ６１が土に覆われて撮像できなくなる場合がある。右リッパ横カメラ６１を、履帯９の直上を避けて配置し、平面視で履帯９と重ならない位置に配置することにより、土または泥による右リッパ横カメラ６１の汚れを抑制できる。したがって、右リッパ横カメラ６１を用いて、リッパポイント１３を確実に撮像することができる。
【００４９】
また図３に示すように、右リッパ横カメラ６１は、車両本体２の左右方向における履帯９の幅の範囲内に配置されている。リッパ装置１１のリッパポイント１３は、チルトシリンダ１５およびリフトシリンダ１６の伸縮動作に伴って、位置を変化する。右リッパ横カメラ６１をリッパポイント１３に近く配置し過ぎると、リッパポイント１３が位置を変化したときに、リッパポイント１３が右リッパ横カメラ６１の撮像範囲Ｒの外に移動してしまう場合がある。右リッパ横カメラ６１を、車両本体２の左右方向においてリッパポイント１３から離れる位置に配置し、車両本体２の左右方向における履帯９の幅の範囲内に配置することにより、リッパポイント１３の移動する範囲を撮像範囲Ｒ内に収めることができる。したがって、右リッパ横カメラ６１を用いて、リッパポイント１３を確実に撮像することができる。
【００５０】
なお、右リッパ横カメラ６１は、少なくともリッピング作業の状況を確認できるように、地面に接触するリッパポイント１３を撮像できる必要がある。より好ましくは、リッパポイント１３が地面から最も離れたときに、右リッパ横カメラ６１がリッパポイント１３を撮像できてもよい。右リッパ横カメラ６１は、リッパポイント１３が位置を変化しても、常にリッパポイント１３を撮像できるものであってもよい。この場合、リッパポイント１３の位置に関わらず、モニタ１１０を見たオペレータは、常にリッパポイント１３を視認することができる。
【００５１】
また図２に示すように、右リッパ横カメラ６１は、履帯９の上端よりも上方に配置されている。このようにすれば、履帯９の一部を、右リッパ横カメラ６１の撮像範囲Ｒ内に確実に収めることができる。したがって右リッパ横カメラ６１は、確実にリッパポイント１３と履帯９の一部とを同時に撮像することができる。
【００５２】
これまでの説明においては、右リッパ横カメラ６１がリッパポイント１３と履帯９の一部との両方を同時に撮像し、表示画像にリッパポイント１３と履帯９との両方が含まれ、モニタ１１０にリッパポイント１３と履帯９との両方が表示される例について説明した。本実施形態の表示システムは、この例に限られるものではない。右リッパ横カメラ６１は、履帯９を撮像せずに、リッパポイント１３と地面Ｇとを撮像するものであってもよい。右リッパ横カメラ６１の撮像範囲Ｒ内に、履帯９が存在していなくてもよい。
【００５３】
この場合、コントローラ１００の画像生成部１０１は、右リッパ横カメラ６１によるリッパポイント１３の撮像と、シュースリップの発生状況とを含む表示画像を生成してもよい。たとえば、シュースリップが発生していない間はモニタ１１０に右リッパ横カメラ６１による撮像のみを表示し、シュースリップが発生していると判断されたときに、モニタ１１０に、右リッパ横カメラ６１による撮像に加えて、警告またはメッセージを表示してもよい。図８に示すように、表示画像内に、感嘆符Ｃを表示してもよい。感嘆符Ｃの表示は、履帯９の回転情報に相当する。なお図８は、図７に示す例とは別の、モニタ１１０に表示された表示画像の一例を示す模式図である。
【００５４】
このようにすれば、オペレータは、表示画像を表示するモニタ１１０を見ることにより、地面Ｇに対するリッパポイント１３の位置を正確に把握でき、かつ、シュースリップが発生しているか否かを判断できる。したがって、適切なリッピング作業を容易に行うことができる。
【００５５】
シュースリップの発生状況は、たとえば、車両本体２の速度と、駆動輪１０に与えられる回転速度とを比較することにより、判断することができる。上述した通り、駆動輪１０の回動により、履帯９が駆動され、ブルドーザ１が走行する。駆動輪１０に与えられる回転速度に対応する車両本体２の速度が得られていない場合には、履帯９が地面に対して滑り、履帯９が空転していると判断でき、シュースリップが発生していると判断することができる。
【００５６】
表示画像を表示するモニタ１１０は、ブルドーザ１が作業する作業現場から離れた遠隔地に置かれていなくてもよい。たとえば、オペレータが搭乗する運転室を備えるブルドーザにおいて、本実施形態のモニタ１１０が運転室内に配置されていてもよい。本実施形態の表示システムは、遠隔操縦用の無人作業車両のみに適用されるものではなく、作業車両に搭乗したオペレータが作業車両の操作を行う有人の作業車両に適用されてもよい。
【００５７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５８】
１  ブルドーザ、２  車両本体、３  掘削ブレード、４  フレーム、５，１５  チルトシリンダ、６，１６  リフトシリンダ、７  エンジン室、８  燃料タンク、８ａ  上面、９  履帯、１０  駆動輪、１１  リッパ装置、１２  シャンク、１３  リッパポイント、１４  リッパアーム、１７  ビーム、１８  走行体、２０  ホーン、２１  右柱部、２２  左柱部、２３  天蓋部、２４  棚部、６１  右リッパ横カメラ、６２  左リッパ横カメラ、１００  コントローラ、１０１  画像生成部、１１０  モニタ、Ｃ  感嘆符、Ｇ  地面、Ｒ  撮像範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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