(57)【要約】【課題】金属手術器械の存在を検出するための装置、システム、及び方法。【解決手段】中空管への金属手術器具の挿入を検出するための金属検出器は、スイッチ、共振回路、及び制御器を含むことができる。共振回路は、コンデンサと、中空管に取り付けられたコイルとを有する。制御器は、共振回路に一時的に電流を供給するために予め選択された時間、スイッチをオンにし、スイッチがオフにされたときに共振回路から生じる、結果として生じる減衰電圧波形を解析して、中空管内の金属手術器具の存在及び長手方向の深さを決定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
中空管への金属手術器具の挿入を検出するための金属検出器であって、
前記中空管に取り付けられたコイルと、
前記コイルと結合され、共振回路を形成するコンデンサと、
前記共振回路に電圧源を結合するように適合されたスイッチと、
前記スイッチ及び前記共振回路に接続され、前記共振回路に電流を一時的に供給するために予め選択された時間間隔の間前記スイッチをオンにするように動作可能であり、前記スイッチがオフにされたときに、前記共振回路から生じる減衰電圧波形を解析して、前記中空管内の前記金属手術器具の存在を決定する、制御器と、を備える、金属検出器。
【請求項２】
前記コンデンサの電圧が実質的に接地より低く落ちるのを防止するために、接地接続されたアノードと、前記出力端子に接続されたカソードとを有する第１クランプダイオードをさらに備える、請求項１に記載の金属検出器。
【請求項３】
前記コンデンサの電圧が基準電圧を実質的に超えて上昇するのを防止するために、出力端子に接続されたアノードと、基準電圧源に接続されたカソードとを有する第２クランプダイオードをさらに備える、請求項１に記載の金属検出器。
【請求項４】
前記制御器は、前記減衰電圧波形からＱ値を決定することによって、前記中空管内の前記金属手術器具の前記存在を検出する、請求項１に記載の金属検出器。
【請求項５】
前記制御器は、前記波形の平均値を決定することによって、前記金属手術器具の前記存在を決定する、請求項１に記載の金属検出器。
【請求項６】
前記制御器は、前記減衰波形における少なくとも１つの波のピーク値を決定することによって、前記金属手術器具の前記存在を決定する、請求項１に記載の金属検出器。
【請求項７】
前記制御器は、前記減衰波形における前記波が予め選択された電圧値を横切る時間を決定することによって、前記金属手術器具の前記存在を決定する、請求項１に記載の金属検出器。
【請求項８】
前記制御器は、予め選択された時間窓にわたって前記減衰波形の信号エネルギーを決定することによって、前記金属手術器具の前記存在を決定する、請求項１に記載の金属検出器。
【請求項９】
前記制御器は、前記予め選択された時間窓にわたって前記減衰波形の積分を決定することによって、前記金属手術器具の前記存在を決定する、請求項８に記載の金属検出器。
【請求項１０】
前記制御器は、前記減衰波形から前記中空管内の前記金属手術器具の長手方向の位置を決定する、請求項１に記載の金属検出器。
【請求項１１】
前記制御器は、前記中空管内にいずれの金属物体も伴わないで初期Ｑ値を較正する、請求項１に記載の金属検出器。
【請求項１２】
中空管への金属手術器具の挿入を検出する方法であって、
コンデンサ及び前記中空管に取り付けられたインダクタを有する共振回路に電源を接続することと、
前記共振回路から減衰波形を生成するために予め選択された時間間隔の後に前記共振回路から前記電源を切断することと、
前記生成された減衰波形に基づいて、前記中空管内の前記金属手術器具の前記存在を検出することと、を含む、方法。
【請求項１３】
前記減衰波形の電圧が実質的に接地より低く落ちるのを防止するために、前記減衰波形をクランプすることをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記減衰波形の電圧が基準電圧を実質的に超えて上昇するのを防止するために、前記減衰波形をクランプすることをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記中空管内の前記金属手術器具の前記存在は、前記減衰電圧波形からＱ値を決定することによって検出される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１６】
前記金属手術器具の前記存在は、前記減衰波形中の波が予め選択された電圧値を横切る時間を決定することによって決定される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１７】
前記金属手術器具の前記存在は、予め選択された時間窓にわたって前記減衰波形の積分を決定することによって決定される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１８】
前記制御器は、前記減衰波形から前記中空管内の前記金属手術器具の長手方向の位置を決定する、請求項１２に記載の方法。
【請求項１９】
前記中空管内にいずれの金属物体も伴わないで前記共振回路の初期Ｑ値を較正することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金属検出器、システム、及び方法に関し、具体的には、金属手術器械を検出するための金属検出器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の金属検出器は、常にオンにされ、共振回路内のインダクタの電磁気特性、例えばＱ値の変化を検出する電力消費型共振回路を使用する。金属片が共振回路の近くにあるとき、金属検出器はＱ値の変化を検出して金属が見つかったかどうかを判断する。
【０００３】
このような従来の金属検出器の１つの問題は、共振回路が常にオンであるため、検出器が相当量の電力を無駄にする可能性があることである。携帯型ロボットを使用して医療処置を実行するというコンテキストでは、可能な限り小さな電力を使用することが重要である。したがって、金属の存在をより効率的に検出するための器具及び方法を提供する必要がある。
【発明の概要】
【０００４】
本発明の一態様によれば、中空管への金属手術器具の挿入を検出するための金属検出器が提供される。金属検出器は、スイッチ、共振回路、及び制御器を含む。共振回路は、コンデンサと、コンデンサに並列に接続されたコイルとを含む。コイルは、中空管に取り付けられている。制御器は、共振回路に一時的に電流を供給するために予め選択された時間の間、スイッチをオンにするように適合され、スイッチがオフにされたときに共振回路から生じる、結果として生じる減衰電圧波形を解析して、中空管内の金属手術器具の存在を決定する。
【０００５】
本発明の別の態様によれば、中空管への金属手術器具の挿入を検出する方法が提供される。最初に、コンデンサ及び中空管に取り付けられたインダクタを有する共振回路に電源が接続される。予め選択された時間間隔の後、電源は共振回路から切断される。電源が切断されると、共振回路は減衰波形を生成する。減衰波形は、金属手術器具が中空管に挿入されたか否かによって異なる形状を有する。生成された減衰波形に基づいて、中空管内の金属手術器具の存在が次に決定される。
【０００６】
短い時間間隔の間だけ共振回路に電流を供給することにより、本発明は電力を有利に節約する。さらに、スイッチオン期間を調整するこの能力は、インダクタの種々のプリチャージレベル、またはボルト秒の積、または磁束を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】自動医療システムの実施形態を示す。
【図２】ロボット支持システムの実施形態を示す。
【図３】カメラ追跡システムの実施形態を示す。
【図４】エンドエフェクタを備えたＳＣＡＲＡの実施形態を示す。
【図５】患者の周りにロボット支持システム及びカメラシステムが配置される医療操作の実施形態を示す。
【図６】エンドエフェクタの実施形態を示す。
【図７】エンドエフェクタの断面の実施形態を示す。
【図８】エンドエフェクタ断面の斜視図の実施形態を示す。
【図９】自動医療システムで使用されるソフトウェアアーキテクチャの概略図の実施形態を示す。
【図１０】Ｃアームイメージング装置の一実施形態を示す。
【図１１】イメージング装置の一実施形態を示す。
【図１２】医療処置のための重力ウェルの実施形態を示す。
【図１３】重力ウェルに向かって移動するエンドエフェクタツールの実施形態を示す。
【図１４】重力ウェルに沿って位置決めされたエンドエフェクタツールの実施形態を示す。
【図１５】本発明の一態様よる、中空管を有するエンドエフェクタツールの一部及び金属検出器におけるコイルの位置決めを示す。
【図１６】本発明の一態様による波形生成器の回路図である。
【図１７】本発明の一態様によるエンドエフェクタツールの管部分内に位置決めされた器械などの金属物体を検出するための制御器の回路図である。
【図１８】波形生成器の典型的な減衰波形である。
【図１９】中空管への金属物体の挿入の深さを表すことができる波形生成器からのいくつかの減衰波形を示す。
【図２０】いくつかの減衰波形の第１のピーク電圧の関数としてのインダクタンス値のグラフである。
【図２１】本発明の１つの態様による、金属検出及び深さ決定を実行する方法のフローチャートである。
【図２２】中空管への金属物体の挿入の深さの関数としてのＱ値のグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
簡潔には、本発明の金属検出システムは、中空管の周りに位置決めされたインダクタに電流を供給するために非常に短い時間間隔の間共振回路をオンに切り替え、インダクタへの電流が遮断されると結果として生じる減衰波形を次に解析する。自然に振動する減衰波形を解析して、金属物体が中空管内にあるかどうかを検出することができる。さらに、減衰波形は、中空管内の金属物体の挿入深さを決定するためにも使用することができる。
【０００９】
本技術は、従来の方法に比べていくつかの利点を有する。第１に、比較的高い信号対雑音比（ＳＮＲ）及びインダクタンス感度を得るためには小さな初期エネルギーが必要とされるので、エネルギーはほとんど必要ない。第２に、スイッチＳＷ１のオン時間を調整することによって、初期エネルギーが容易に調整される。これはインダクタＬの初期磁束を設定し、これにより可変感度を可能にする。これは、共振回路が電気的に過酷な環境にある場合、必要な誘導感度を動的に変更することができる。励振の周波数またはコイルのリンギングは、より多くのサンプルを取ることができるように動的に調節することもできる。これらの値は、より良いＳＮＲを得るために平均化することができる。
【００１０】
図１〜図１４は、図１５〜図２２を参照して説明する本金属検出器を組み込むことができるロボットシステムを説明する。
【００１１】
図１は、自動医療システム２の実施形態を示す。侵襲的医療処置の実施に先立って、患者の所望の手術領域の３次元（「３Ｄ」）画像スキャンを行い、自動医療システム２と通信するコンピュータプラットフォームに送信することができる。いくつかの実施形態では、医師は、患者の体内または体の上の所望の解剖学的標的に手術器械が到達するための所望の挿入点及び軌跡を次にプログラムすることができる。いくつかの実施形態では、３Ｄ画像スキャン上に所望の挿入点及び軌跡を計画することができ、いくつかの実施形態で、これをディスプレイ上に表示することができる。いくつかの実施形態では、医師は、患者のコンピュータ断層撮影スキャン（以下、「ＣＴスキャン」と呼ぶ）上に軌道及び所望の挿入点（もしあれば）を計画することができる。いくつかの実施形態では、ＣＴスキャンは、同心円Ｃアーム型スキャン、または任意の他の同様のタイプのスキャン、または当技術分野で知られている術中ＣＴスキャンであってもよい。しかし、いくつかの実施形態では、自動医療システム２の実施形態に従って、任意の既知の３Ｄ画像スキャンを使用することができる。
【００１２】
医療処置は、医療ストレージから医療処置室に自動医療システム２を移動することから始めることができる。自動医療システム２は、出入口、ホール、及びエレベータを介して医療処置室に到達するように操作することができる。部屋の中で、自動医療システム２は、２つの別々の異なるシステム、ロボット支持システム４及びカメラ追跡システム６に物理的に別々にされてもよい。ロボット支持システム４は、医療従事者を適切に支援するために、任意の適切な位置で患者に隣接して位置決めされてもよい。カメラ追跡システム６は、ロボット支持システム４及び患者の移動を追跡するのに適した患者の基部または任意の他の位置に位置決めすることができる。ロボット支持システム４及びカメラ追跡システム６は、車載電源によって電力供給されてもよく、及び／または外壁コンセントに差し込まれてもよい。
【００１３】
図１に示すように、自動医療システム２は、医療処置中に外科医及び医師を支援することができる。自動医療システム２は、ツールを保持し、ツールを整列させ、ツールを使用し、ツールを案内し、及び／または使用するためにツールを位置決めし、外科医及び医師を支援することができる。実施形態では、図１に示すように、自動医療システム２は、ロボット支持システム４とカメラ追跡システム６とを備えることができる。両方のシステムは、任意の適切な手段によって一緒に結合されてもよい。適切な手段は、機械的ラッチ、タイ、クランプ、バットレス、磁気、及び／または磁気面であってもよいが、これらに限定されない。ロボット支持システム４とカメラ追跡システム６とを組み合わせる能力は、自動医療システム２が単一のユニットとして操縦し移動することを可能にする。この組み合わせによって、自動医療システム２は、領域内で小さな装置床面積を有し、狭い通路や回り道を容易に移動でき、より小さな領域内での格納が可能になる。
【００１４】
ロボット支持システム４は、医療処置中にツールを配向し、位置決めし、保持し、及び／または使用することによって外科医を支援するために使用され得る。ツールを適切に使用、位置決め、及び／または保持するために、ロボット支持システム４は、適切に機能するために複数のモータ、コンピュータ、及び／またはアクチュエータに依存し得る。図１に示すように、ロボット本体８は、ロボット支持システム４内に複数のモータ、コンピュータ、及び／またはアクチュエータを固定することができる構造として機能し得る。ロボット本体８はまた、ロボット伸縮支持アーム１６の支持を提供することができる。実施形態では、ロボット本体８は、任意の適切な材料から作製することができる。適切な材料は、チタン、アルミニウム、またはステンレス鋼のような金属、炭素繊維、ガラス繊維、または頑丈なプラスチックであり得るが、これらに限定されない。ロボット本体８のサイズは、他の構成要素が接続し動作することができる頑丈なプラットフォームを提供することができる。ロボット本体８は、複数のモータ、コンピュータ、及び／または、取り付けられた構成要素を作動させることができるアクチュエータを収容し、隠し、保護することができる。
【００１５】
ロボット基部１０は、ロボット支持システム４の下部支持体として作用することができる。実施形態では、ロボット基部１０は、ロボット本体８を支持し、ロボット本体８を複数の動力付き車輪１２に取り付けることができる。車輪へのこの取り付けは、ロボット本体８が空間内を効率的に移動することを可能にする。ロボット基部１０は、ロボット本体８の長さ及び幅を走らせることができる。ロボット基部１０は、約２インチ〜約１０インチの高さであってもよい。ロボット基部１０は、任意の適切な材料で作ることができる。適切な材料は、チタン、アルミニウム、またはステンレス鋼のような金属、炭素繊維、ガラス繊維、または頑丈なプラスチックもしくは樹脂であり得るが、これらに限定されない。ロボット基部１０は、動力付き車輪１２を覆い、保護し、支持することができる。
【００１６】
実施形態では、図１に示すように、少なくとも１つの動力付き車輪１２をロボット基部１０に取り付けることができる。動力付き車輪１２は、任意の場所でロボット基部１０に取り付けることができる。個々の動力付き車輪１２は、任意の方向に垂直軸の周りを回転することができる。モータは、動力付き車輪１２の上方、内側、またはそれに隣接して配置されてもよい。このモータは、自動医療システム２が任意の場所に移動し、自動医療システム２を安定化及び／または水平化することを可能にし得る。動力付き車輪１２の内部またはその近傍に配置されたロッドは、モータによって面に押し付けられてもよい。図示されていないロッドは、自動医療システム２を持ち上げるのに適した金属製であってもよい。適切な金属は、ステンレス鋼、アルミニウム、またはチタンであり得るが、これらに限定されない。さらに、ロッドは、接触面側の端部に、図示されていない緩衝剤を備えていてもよく、ロッドが滑ることを防止し、及び／または適切な接触面を生成してもよい。材料は、緩衝剤として作用する任意の適切な材料であり得る。適切な材料は、プラスチック、ネオプレン、ゴム、またはテクスチャー加工された金属であってもよいが、これらに限定されない。ロッドは、患者に対して自動医療システム２の配向を水平にするか固定するために必要な任意の高さまで、自動医療システム２を持ち上げることができる動力付き車輪１０を持ち上げることができる。各車輪のロッドによって小さな接触領域を介して支持された、自動医療システム２の重量は、自動医療システム２が医療処置中に動くことを防止する。この堅い位置決めは、物体及び／または人が自動医療システム２を偶然に動かすのを防ぐことができる。
【００１７】
自動医療システム２の移動は、ロボットレール１４を使用して容易にすることができる。ロボットレール１４は、ロボット本体８を握ることなく、自動医療システム２を動かす能力を人に提供する。図１に示すように、ロボットレール１４は、ロボット本体８の長さが、ロボット本体８よりも短く走り、及び／またはロボット本体８の長さより長く走ることができる。ロボットレール１４は、チタン、アルミニウム、またはステンレス鋼のような金属、炭素繊維、ガラス繊維、または頑丈なプラスチックなど、任意の適切な材料からなり得るが、これらに限定されない。ロボットレール１４は、さらに、ロボット本体８に保護を提供し、物体及び／または従事者がロボット本体８に触れたり、ぶつかったり、衝突したりすることを防止することができる。
【００１８】
ロボット本体８は、以下では「ＳＣＡＲＡ」と呼ばれる選択的コンプライアンス多関節ロボットアームのための支持を提供し得る。ＳＣＡＲＡ２４は、ロボットアームの再現性及びコンパクトさのために、自動医療システム内で使用するのに有益であり得る。ＳＣＡＲＡのコンパクトさは、医療専門家が余分な乱雑さと閉じ込め領域のない医療処置を行うことを可能にする、医療処置内に追加のスペースを提供し得る。ＳＣＡＲＡ２４は、ロボット伸縮支持部１６、ロボット支持アーム１８、及び／またはロボットアーム２０を備えることができる。ロボット伸縮支持部１６は、ロボット本体８に沿って配置されてもよい。図１に示すように、ロボット伸縮支持部１６は、ＳＣＡＲＡ２４及びディスプレイ３４を支持することができる。実施形態では、ロボット伸縮支持部１６は、垂直方向に伸縮することができる。ロボット伸縮支持部１６は、チタン、またはステンレス鋼のような金属、炭素繊維、ガラス繊維、または頑丈なプラスチックなど、任意の適切な材料からなり得るが、これらに限定されない。ロボット伸縮支持部１６の本体は、その上に置かれる応力及び重量を支持するための任意の幅及び／または高さであり得る。実施形態では、医療従事者は、医療従事者によって提出されたコマンドを介してＳＣＡＲＡ２４を移動させることができる。このコマンドは、ディスプレイ３４及び／またはタブレット上で受信された入力から発することができる。このコマンドは、スイッチの押下及び／または複数のスイッチの押下から生じ得る。図４及び図５に最もよく示されているように、作動アセンブリ６０は、スイッチ及び／または複数のスイッチを備えることができる。作動アセンブリ６０は、操作者がＳＣＡＲＡ２４を手動で操作することを可能にする、移動コマンドをＳＣＡＲＡ２４に送信するように動作可能であり得る。スイッチまたは複数のスイッチが押し下げられると、医療従事者はＳＣＡＲＡ２４を容易に動かす能力を有し得る。さらに、ＳＣＡＲＡ２４が移動するコマンドを受信していないとき、ＳＣＡＲＡ２４は、従事者及び／または他の物体による偶発的な移動を防止するために所定位置にロックすることができる。ＳＣＡＲＡ２４は、所定位置にロックすることにより、医療操作中にエンドエフェクタ２２及びエンドエフェクタツール２６を使用することができる頑丈なプラットフォームを提供する。
【００１９】
ロボット支持アーム１８は、任意の適切な手段によってロボット伸縮支持部１６上に配置することができる。適切な手段は、ナット及びボルト、ボール及びソケット継手、圧入継手、溶接、接着、ねじ、リベット、クランプ、ラッチ、ならびに／またはそれらの任意の組合せであり得るが、これらに限定されない。図１及び図２に最もよく示される実施形態では、ロボット支持アーム１８は、ロボット伸縮支持部１６に関して任意の方向に回転することができる。ロボット支持アーム１８は、ロボット伸縮支持部１６の周りで３６０度回転することができる。ロボットアーム２０は、任意の適切な位置でロボット支持アーム１８に接続することができる。ロボットアーム２０は、任意の適切な手段によってロボット支持アーム１６に取り付けることができる。適切な手段は、ナット及びボルト、ボール及びソケット継手、圧入継手、溶接、接着、ねじ、リベット、クランプ、ラッチ、ならびに／またはそれらの任意の組合せであり得るが、これらに限定されない。ロボットアーム２０は、ロボット支持アーム１８に関して任意の方向に回転することができ、実施形態では、ロボットアーム２０は、ロボット支持アーム１８に関して３６０度回転することができる。これにより、操作者はロボットアーム２０を所望の位置に位置決めすることができる。
【００２０】
エンドエフェクタ２２は、任意の適切な位置でロボットアーム２０に取り付けることができる。エンドエフェクタ２２は、任意の適切な手段によってロボットアーム２０に取り付けることができる。適切な手段は、ラッチ、クランプ、ナット及びボルト、ボール及びソケット継手、圧入継手、溶接、ねじ、ならびに／またはそれらの任意の組み合わせであり得るが、これらに限定されない。エンドエフェクタ２２は、ロボットアーム２０に対して任意の方向に移動することができる。これにより、ユーザは、エンドエフェクタ２２を所望の領域に移動させることができる。図４に示すように、エンドエフェクタツール２６は、エンドエフェクタ２２に取り付けることができる。エンドエフェクタツール２６は、医療処置のために選択された任意のツールとすることができる。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタツール２６は、管部分を含み、管部分は、その中を通って延びる中空の管２７を有する。中空管２７は、手術器械の少なくとも一部を受容するようにサイズ決めされ、構成される。中空管２７は、手術器械の挿入及び軌道が患者の体の上または体内の所望の解剖学的標的に到達できるように、ロボットアーム２０によって配向されるように構成される。手術器械は、ほぼ円筒の器械の少なくとも一部を含むことができる。一例として、手術器械は、ガイドワイヤ、カニューレ、リトラクター、ドリル、リーマ、スクリュードライバ、挿入ツール、除去ツールなどのうちの１つ以上を含み得る。中空管２７は一般に円筒の構成を有するものとして示されているが、中空管２７は、手術器械を収容し、手術部位にアクセスするのに所望される任意の適切な形状、サイズ、及び構成を有し得ることが当業者には理解されよう。エンドエフェクタツール２６は、エンドエフェクタ２２に配置され、そこから取り外されてもよい。実施形態では、エンドエフェクタツール２６は、動的基準アレイ５２を有することができる。本明細書において「ＤＲＡ」と呼ばれる動的基準アレイ５２は、ナビゲートされた手術処置において患者及び／またはツール上に配置され得る剛体である。それらの目的は、３Ｄ位置特定システムがＤＲＡ５２に埋め込まれた追跡マーカの位置を追跡し、それによって関連する解剖学的構造のリアルタイム位置を追跡することを可能にすることである。放射線不透過性マーカは、カメラ４６によって見られ、記録され、及び／または処理され得る。トラッキングマーカの３Ｄ座標のこの追跡により、自動医療システム２は、患者５０に対する任意の空間でＤＲＡ５２を見つけることができる。
【００２１】
図１に示すように、光インジケータ２８をＳＣＡＲＡ２４の上部に配置することができる。光インジケータ２８は、自動医療システム２が現在動作している「状態」を示すために、任意のタイプの光として照射することができる。例えば、緑の照明は、すべてのシステムが正常であることを示すことができる。赤色を照らすことは、自動医療システム２が正常に動作していないことを示すことができる。脈動光は、自動医療システム２が機能を果たしていることを意味してもよい。光と脈動との組み合わせは、現在の動作する「条件」を伝達するためのほぼ無限の量の組み合わせを作り出すことができる。実施形態では、光は、ＬＥＤバルブによって生成されてもよく、ＬＥＤバルブは、光インジケータ２８の周りにリングを形成してもよい。光インジケータ２８は、光インジケータ２８全体を通して光を照らすことができる完全に透過性の材料を備えることができる。実施形態では、光インジケータ２８は、光インジケータ２８の指定されたセクション及び／またはリングのみが光を通過させることを可能にすることができる。
【００２２】
光インジケータ２８は、下部ディスプレイ支持部３０に取り付けられてもよい。図２に示すように、下部ディスプレイ支持部３０は、操作者がディスプレイ３４を任意の適切な位置に移動させることができる。下部ディスプレイ支持部３０は、任意の適切な手段によって光インジケータ２８に取り付けることができる。適切な手段は、ラッチ、クランプ、ナット及びボルト、ボール及びソケット継手、圧入継手、溶接、接着、ねじ、リベット、ならびに／またはそれらの任意の組み合わせであり得るが、これらに限定されない。実施形態では、下部ディスプレイ支持部３０は、光インジケータ２８の周りを回転することができる。実施形態では、下部ディスプレイ支持部３０は、光インジケータ２８に強固に取り付けることができる。次いで、光インジケータ２８は、ロボット支持アーム１８に関して３６０度回転することができる。下部ディスプレイ支持部３０は、任意の適切な長さとすることができ、適切な長さは、約８インチ〜約３４インチとすることができる。下部ディスプレイ支持部３０は、上部ディスプレイ支持部３２の基部として作用することができる。
【００２３】
上部ディスプレイ支持部３２は、任意の適切な手段によって下部ディスプレイ支持部３０に取り付けることができる。適切な手段は、ラッチ、クランプ、ナット及びボルト、ボール及びソケット継手、圧入継手、溶接、接着、ねじ、リベット、ならびに／またはそれらの任意の組み合わせであり得るが、これらに限定されない。上部ディスプレイ支持部３２は任意の適切な長さとすることができ、適切な長さは約８インチ〜約３４インチとすることができる。実施形態では、図１に示すように、上部ディスプレイ支持部３２は、ディスプレイ３４を上部ディスプレイ支持部３２に対して３６０度回転させることができる。同様に、上部ディスプレイ支持部３２は、下部ディスプレイ支持部３０に対して３６０度回転することができる。
【００２４】
ディスプレイ３４は、上部ディスプレイ支持部３２によって支持され得る任意の装置であり得る。実施形態では、図２に示すように、ディスプレイ３４は、カラー画像及び／または白黒画像を生成することができる。ディスプレイ３４の幅は、約８インチ〜約３０インチの幅であってもよい。ディスプレイ３４の高さは、約６インチ〜約２２インチであってもよい。ディスプレイ３４の深さは、約０．５インチ〜約４インチであってもよい。
【００２５】
実施形態では、タブレットをディスプレイ３４及び／またはディスプレイ３４なしで使用することができる。実施形態では、テーブルは、ディスプレイ３４の代わりに上部ディスプレイ支持部３２上に配置されてもよく、医療操作中に上部ディスプレイ支持部３２から取り外し可能であってもよい。さらに、タブレットはディスプレイ３４と通信することができる。テーブルは、任意の適切な無線及び／または有線接続によってロボット支持システム４に接続することができる。実施形態では、錠剤は、医療操作中に自動医療システム２をプログラム及び／または制御することができる。タブレットで自動医療システム２を制御する場合、すべての入力及び出力コマンドをディスプレイ３４に複製することができる。タブレットの使用により、操作者は、患者５０及び／またはロボット支持システム４の周りを移動する必要なく、ロボット支持システム４を操作することができる。
【００２６】
図５に示すように、カメラ追跡システム６は、ロボット支持システム４と連携して動作することができる。上述したように、カメラ追跡システム６及びロボット支持システム４は、互いに取り付けることができる。カメラ追跡システム６は、ここで図１を参照し、ロボット支持システム４の同様の構成要素を備えることができる。例えば、カメラ本体３６は、ロボット本体８に見られる機能性を提供することができる。ロボット本体８は、カメラ４６を搭載することができる構造を提供することができる。ロボット本体８内の構造はまた、カメラ追跡システム６を動作させるために使用される電子機器、通信装置、及び電源を支持することができる。カメラ本体３６は、ロボット本体８と同じ材質で作られてもよい。カメラ追跡システム６はまた、任意の適切な手段によってロボット支持システム４と通信することができる。適切な手段は、有線または無線接続であってもよいが、これに限定されない。さらに、カメラ追跡システム６は、無線及び／または有線接続によってテーブルに直接通信してもよい。この通信により、タブレットはカメラ追跡システム６の機能を制御することができる。
【００２７】
カメラ本体３６は、カメラ基部３８上に置かれてもよい。カメラ基部３８は、ロボット基部１０として機能することができる。実施形態では、図１に示すように、カメラ基部３８は、ロボット基部１０よりも広い。カメラ基部３８の幅は、カメラ追跡システム６がロボット支持システム４に接続することを可能にすることができる。図１に示すように、カメラ基部３８の幅は、ロボット基部１０の外側に嵌合するのに十分な大きさであってもよい。カメラ追跡システム６及びロボット支持システム４が接続されているとき、カメラ基部３８の追加の幅により、自動医療システム２は、追加の操作性及び自動医療システム２の支持を可能にすることができる。
【００２８】
ロボット基部１０と同様に、複数の動力付き車輪１２をカメラ基部３８に取り付けることができる。動力付き車輪１２は、ロボット基部１０及び動力付き車輪１２の操作と同様に、カメラ追跡システム６が患者５０に関して安定し、固定された配向を定めるかまたは設定することを可能にする。この安定化は、医療処置中にカメラ追跡システム６が動くのを防止し、カメラ４６が指定領域内でＤＲＡ５２の軌跡を失うのを防ぐことができる。このような追跡の安定性及び維持は、ロボット支持システム４がカメラ追跡システム６で効果的に動作することを可能にする。さらに、ワイドカメラ基部３８は、カメラ追跡システム６に追加の支持を提供することができる。具体的には、ワイドカメラ基部３８は、図５に示すように、カメラ４６が患者の上に配置されたときに、カメラ追跡システム６が転倒するのを防止することができる。ワイドカメラ基部３８がなければ、延伸カメラ４６は、カメラ追跡システム６を不均衡にする可能性があり、それによりカメラ追跡システム６が転倒する可能性がある。
【００２９】
カメラ伸縮支持部４０は、カメラ４６を支持することができる。実施形態では、伸縮支持部４０は、カメラ４６を垂直方向に高くまたは低く動かすことができる。伸縮支持部４０は、カメラ４６を支持するための任意の適切な材料で作ることができる。適切な材料は、チタン、アルミニウム、またはステンレス鋼のような金属、炭素繊維、ガラス繊維、または頑丈なプラスチックであり得るが、これらに限定されない。カメラハンドル４８は、任意の適切な位置でカメラ伸縮支持部４０に取り付けることができる。カメラハンドル４８は、任意の適切なハンドル構成とすることができる。適切な構成は、棒状、円形、三角形、四角形、及び／またはそれらの任意の組み合わせであり得るが、これらに限定されない。図１に示すように、カメラハンドル４８は三角形であってもよく、操作者は医療操作の前にカメラ追跡システム６を所望の位置に動かすことができる。実施形態では、カメラハンドル４８を使用して、カメラ伸縮支持部４０を下降させ、上昇させることができる。カメラハンドル４８は、ボタン、スイッチ、レバー、及び／またはそれらの任意の組み合わせの押下により、カメラ伸縮支持部４０の上昇及び下降を行うことができる。
【００３０】
下部カメラ支持アーム４２は、任意の適切な位置でカメラ伸縮支持部４０に取り付けることができ、実施形態では、図１に示すように、下部カメラ支持アーム４２は、伸縮支持部４０の周りで３６０度回転することができる。この自由な回転により、操作者はカメラ４６を任意の適切な位置に配置することができる。下部カメラ支持アーム４２は、カメラ４６を支持する任意の適切な材料で作ることができる。適切な材料は、チタン、アルミニウム、またはステンレス鋼のような金属、炭素繊維、ガラス繊維、または頑丈なプラスチックであり得るが、これらに限定されない。下部カメラ支持アーム４２の断面は、任意の適切な形状とすることができる。適切な断面形状は、円形、正方形、長方形、六角形、八角形、またはｉ−ビームであり得るが、これらに限定されない。断面の長さ及び幅は、約１〜１０インチであってもよい。下部カメラ支持アームの長さは約４インチ〜約３６インチであってもよい。下部カメラ支持アーム４２は、任意の適切な手段によって伸縮支持部４０に接続することができる。適切な手段は、ナット及びボルト、ボール及びソケット継手、圧入継手、溶接、ねじ、ならびに／またはそれらの任意の組み合わせであり得るが、これらに限定されない。下部カメラ支持アーム４２は、カメラ４６の支持を提供するために使用されてもよい。カメラ４６は、任意の適切な手段によって下部カメラ支持アーム４２に取り付けることができる。適切な手段は、ナット及びボルト、ボール及びソケット継手、圧入継手、溶接、ねじ、ならびに／またはそれらの任意の組み合わせであり得るが、これらに限定されない。カメラ４６は、カメラ４６と下部カメラ支持アーム４２との間の取り付け領域において、任意の方向に旋回することができる。いくつかの実施形態では、湾曲レール４４を下部カメラ支持アーム４２に配置することができる。
【００３１】
湾曲レール４４は、下部カメラ支持アーム４２上の任意の適切な位置に配置することができる。図３に示すように、湾曲レール４４は、任意の適切な手段によって下部カメラ支持アーム４２に取り付けることができる。適切な手段は、ナット及びボルト、ボール及びソケット継手、圧入継手、溶接、接着、ねじ、リベット、クランプ、ラッチ、ならびに／またはそれらの任意の組合せであり得るが、これらに限定されない。湾曲レール４４は、任意の適切な形状とすることができ、適切な形状は、三日月形、円形、長円形、楕円形、及び／またはそれらの任意の組み合わせとすることができる。実施形態では、湾曲レール４４は任意の適切な長さであってもよい。適切な長さは、約１フィート〜約６フィートであってもよい。カメラ４６は、湾曲レール４４に沿って移動可能に配置されてもよい。カメラ４６は、任意の適切な手段によって湾曲レール４４に取り付けることができる。適切な手段は、ローラ、ブラケット、ブレース、モータ、及び／またはそれらの任意の組み合わせであり得るが、これらに限定されない。カメラ４６を湾曲レール４４に沿って移動させるために、図示されていないモータ及びローラを使用することができる。図３に示すように、医療処置中に、対象物が、カメラ４６が１つ以上のＤＲＡ５２を見ることを妨げる場合、モータはローラを使用して湾曲レール４４に沿ってカメラ４６を移動させ得る。この電動移動により、カメラ追跡システム６を移動させることなく、もはや物体によって遮られていない新しい位置にカメラ４６を移動させることができる。カメラ４６がＤＲＡ５２の視聴を妨げられている間、カメラ追跡システム６は、ロボット支持システム４、ディスプレイ３４、及び／またはタブレットに停止信号を送信することができる。停止信号は、カメラ４６がＤＲＡ５２を再取得するまで、ＳＣＡＲＡ２４が移動するのを防止することができる。この停止は、ＳＣＡＲＡ２４及び／またはエンドエフェクタ２２が自動医療システム２によって追跡されずに移動及び／または医療ツールを使用することを防止することができる。
【００３２】
エンドエフェクタ２２は、図６に示すように、ロボット支持システム４に手術ツールを接続するために使用されてもよい。エンドエフェクタ２２は、サドルジョイント６２、作動アセンブリ６０、ロードセル６４、及びツール接続部６６を備えることができる。サドルジョイント６２は、エンドエフェクタ２２をＳＣＡＲＡ２４に取り付けることができる。サドルジョイント６２は、任意の適切な材料で作ることができる。適切な材料は、チタン、アルミニウム、またはステンレス鋼のような金属、炭素繊維、ガラス繊維、または頑丈なプラスチックであり得るが、これらに限定されない。サドルジョイント６２は、エンドエフェクタに追加の強度及び耐久性を提供することができる単一の金属片で作ることができる。実施例では、サドルジョイント６２は、取り付け点６８によってＳＣＡＲＡ２４に取り付けることができる。サドルジョイント６２の周りに配置された複数の取り付け点６８があってもよい。取り付け点６８は、サドルジョイント６２上に沈められ、揃えられ、及び／または配置され得る。実施例では、ねじ、ナット及びボルト、及び／またはそれらの任意の組み合わせが、取り付け点６８を通過して、サドルジョイント６２をＳＣＡＲＡ２４に固定することができる。ナット及びボルトは、サドルジョイント６２をＳＣＡＲＡ２４内の図示しないモータに接続することができる。モータは、サドルジョイント６２を任意の方向に動かすことができる。モータはさらに、現場で能動的にサーボ制御することによって、またはばね作動式ブレーキを適用することによって受動的に、サドルジョイント６２が偶発的なバンプ及び／または偶然の接触から動くことを防止することができる。サドルジョイント６２は、ロードセル６４及びツール接続部６６が配置される基部を提供することができる。
【００３３】
図７及び図８に示すように、ロードセル６４は、任意の適切な手段によってサドルジョイント６２に取り付けることができる。適切な手段は、ねじ、ナット及びボルト、ねじ込み、圧入継手、ならびに／またはそれらの任意の組合せであり得るが、これらに限定されない。ロードセル６４は、移動を検出して測定するために使用される任意の適切な器械であってもよい。実施例では、ロードセル６４は、６軸ロードセル、３軸ロードセル、または１軸ロードセルであってもよい。ロードセル６４を使用して、エンドエフェクタ２２に加えられる力を追跡することができる。図１７に示すように、概略図は、ロードセル６４とモータ１２０との間の通信を示す。実施形態では、ロードセル６４は、複数のモータ１２０と通信することができる。ロードセル６４が圧力を感知すると、加えられる力の量に関する情報は、スイッチアレイ１２２及び／または複数のスイッチアレイからマイクロコントローラユニット１２２に分配され得る。マイクロコントローラユニット１２４は、ロードセル６４から力情報を取得し、それをスイッチアルゴリズムで処理することができる。スイッチアルゴリズムは、マイクロコントローラユニット１２４がモータドライバ１２６と通信することを可能にすることができる。モータドライバ１２６は、モータドライバ１２６が通信できるモータ１２０の機能を制御することができる。モータドライバ１２６は、モータ１２０を介してロードセル６４によって測定された等しい量の力を生成するように、特定のモータ１２０を誘導することができる。実施形態において、生成される力は、マイクロコントローラユニット１２４によって指示されるように、複数のモータ１２０から生じ得る。さらに、モータドライバ１２６は、モーションコントローラ１２８からの入力を受け取ることができる。モーションコントローラ１２８は、ロードセル６４によって感知された力の方向に関する情報をロードセル６４から受け取ることができる。モーションコントローラ１２８は、モーションコントローラアルゴリズムを使用してこの情報を処理することができる。このアルゴリズムは、特定のモータドライバ１２６に情報を提供するために使用することができる。力の方向を複製するために、モーションコントローラ１２８は、特定のモータドライバ１２６を作動及び／または停止することができる。一元的に及び／または別々に作業し、マイクロコントローラユニット１２４及びモーションコントローラ１２８は、モータ１２０（または複数のモータ１２０）を制御して、ロードセル６４によって感知される力の運動及び方向を、その方向に誘導することができる。この力制御運動は、操作者がＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２を容易に及び／またはほとんど抵抗なく移動させることを可能にする。エンドエフェクタ２２の移動は、医療従事者による使用のための任意の適切な位置にツール接続部６６を配置することができる。
【００３４】
ツール接続部６６は、ロードセル６４に取り付けることができる。ツール接続部６６は、取り付け点６８、感覚ボタン７０、ツールガイド７２、及び／またはツール接続部７４を備えることができる。図６及び図８に示すように、複数の取り付け点６８があってもよい。取り付け点６８は、ツール接続部６６をロードセル６４に接続することができる。取り付け点６８は、ツール接続部６６に沈められ、揃えられ、及び／または配置されてもよい。コネクタ７６は、取り付け点６８を使用してツール接続部６６をロードセル６４に取り付けることができる。実施例では、コネクタ７６は、ねじ、ナット及びボルト、圧入継手、ならびに／またはそれらの任意の組み合わせであってもよい。
【００３５】
図６に示すように、ツール接続部６６の中心の周りに感覚ボタン７０を配置することができる。感覚ボタン７０は、図４に最もよく示されているエンドエフェクタツール２６が、エンドエフェクタ２２に接続されているときに、押し下げることができる。感覚ボタン７０の押下は、エンドエフェクタツール２６がエンドエフェクタ２２に取り付けられていることを、ロボット支持システム４、さらには医療従事者に警告することができる。図６に示すように、ツールガイド７２を使用して、エンドエフェクタツール２６のエンドエフェクタ２２への適切な取り付けを容易にすることができる。ツールガイド７２は、ツール接続部６６上に沈められ、揃えられ、及び／または配置され得る。実施例では、複数のツールガイド７２があり、任意の適切なパターンを有し、任意の適切な方向に向けることができる。ツールガイド７２は、エンドエフェクタツール２６のエンドエフェクタ２２への取り付けを容易にするための任意の適切な形状とすることができる。適切な形状は、円形、長円形、正方形、多面体、及び／またはそれらの任意の組み合わせであり得るが、これらに限定されない。さらに、ツールガイド７２は、面取り、直線、及び／またはそれらの任意の組み合わせで切断することができる。
【００３６】
ツール接続部６６は、取り付け点７４を有してもよい。図６に示すように、取り付け点７４は、棚部及び／または複数の棚部を形成することができる。取り付け点７４は、エンドエフェクタツール２６に、エンドエフェクタツール２６がクランプし得る面を提供することができる。実施例では、取り付け点７４は、ツール接続部６６の任意の面の周りに配置され、ツール接続部６６に対して任意の適切な方法で配向されてもよい。
【００３７】
ツール接続部６６は、作動アセンブリ６０のためのプラットフォームとしてさらに機能することができる。図６及び図８に最もよく示されている作動アセンブリ６０は、ツール接続部６６を取り囲むことができる。実施形態では、作動アセンブリ６０は、ブレスレットの形態をとってもよい。ブレスレットとして、作動アセンブリ６０は、ツール接続部６６を包んでもよい。実施形態では、作動アセンブリ６０は、自動医療システム２内の任意の適切な領域に配置されてもよい。実施例では、作動アセンブリ６０は、ＳＣＡＲＡ２４の任意の部分に配置することができ、エンドエフェクタ２２の任意の部分は、医療従事者（及び無線で通信する）及び／またはそれらの任意の組み合わせによって装着することができる。作動アセンブリ６０は、任意の適切な材料から作製することができる。適切な材料は、ネオプレン、プラスチック、ラガー、ゲル、炭素繊維、布地及び／またはそれらの任意の組み合わせであり得るが、これらに限定されない。作動アセンブリ６０は、一次ボタン７８及び二次ボタン８０を備えることができる。一次ボタン７８及び二次ボタン８０は、ツール接続部６６の全体を囲むことができる。図６に示すように、一次ボタン７８は、ツール接続部６６を囲むことができる単一の隆起部であってもよい。例では、サドルジョイント６２から最も離れた端部に沿って作動アセンブリ６０の上に一次ボタン７８を配置することができる。一次ボタン７８は、図７に最もよく示されている、一次作動スイッチ８２の上に配置されてもよい。一次作動スイッチ８２は、ツール接続部６６と作動アセンブリ６０との間に配置されてもよい。実施例では、一次ボタン７８の全長に沿って一次ボタン７８の下に隣接して配置することができる複数の一次作動スイッチ８２があってもよい。一次作動スイッチ８２上の一次ボタン７８を押し下げることにより、操作者はＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２を移動させることができる。上述したように、一旦所定位置に設定されると、ＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２は、操作者がＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２を動かすためにロボット支持システム４をプログラムするか、または一次ボタン７８及び一次作動スイッチ８２を使用して移動するまで動くことができない。実施例では、ＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２がコマンドに応答する前に、少なくとも２つの隣接していない一次作動スイッチ８２の押下を必要とすることがある。少なくとも２つの一次作動スイッチ８２の押下は、医療処置中のＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２の偶発的な移動を防ぐことができる。
【００３８】
一次ボタン７８及び一次作動スイッチ８２によって作動されると、ロードセル６４は、力の大きさ、及び／または医療従事者によってエンドエフェクタ２２に及ぼされる力の方向を測定することができる。この情報は、ＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２を動かすために使用され得るＳＣＡＲＡ２４内のモータに転送され得る。ロードセル６４によって測定された力の大きさ及び方向に関する情報は、モータが、ロードセル６４によって感知されるのと同じ方向にＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２を移動させ得る。この力制御された動きは、操作者がＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２を動かすと同時に、モータがＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２を動かすことにより、ＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２を容易にかつ大量の労力なしに動かすことを可能にする。
【００３９】
図６に示すように、二次ボタン８０は、サドルジョイント６２に最も近い作動アセンブリ６０の端部に配置することができる。実施例では、二次ボタン８０は、複数の隆起部を備えてもよい。複数の隆起部は、互いに隣接して配置されてもよく、ツール接続部６６を取り囲んでもよい。さらに、二次作動スイッチ８４の上に二次ボタン８０を配置することができる。図７に示すように、二次作動スイッチ８４は、二次ボタン８０とツール接続部６６との間に配置することができる。実施例では、二次ボタン８０は、「選択」装置として操作者によって使用されてもよい。医療操作中、ロボット支持システム４は、ディスプレイ３４及び／または光インジケータ２８によって医療従事者に特定の状態を通知することができる。医療従事者は、機能、モードを選択するためにロボット支持システム４によって促され、及び／または自動医療システム２の状態を検査することができる。二次作動スイッチ８４上の二次ボタン８０を一回押し下げすると、ディスプレイ３４及び／または光インジケータ２８を介して医療従事者に伝達される特定の機能、モード、及び／または確認情報を起動することができる。さらに、二次作動スイッチ８４上の二次ボタン８０が急速に連続して複数回押し下げられると、ディスプレイ３４及び／または光インジケータ２８を介して医療従事者に伝達される追加の機能、モード、及び／または選択情報を起動できる。実施例では、二次ボタン８０が適切に機能する前に、少なくとも２つの隣接しない二次ボタン作動スイッチ８４を押し下げることができる。この必要条件は、二次ボタン８０が意図せず使用されて、作動アセンブリ６０の医療関係者による偶発的な衝突を防止することができる。一次ボタン７８及び二次ボタン８０は、医療従事者のコマンドを自動医療システム２に通信するためにソフトウェアアーキテクチャ８６を使用することができる。
【００４０】
図９は、自動医療システム２内で使用され得るソフトウェアアーキテクチャ８６のフローチャートを示す。ソフトウェアアーキテクチャ８６は、自動ロボット支持システム４及びカメラ追跡システム６に使用されてもよい。さらに、ソフトウェアアーキテクチャ８６は、操作者が操作者から与えられたコマンドに基づいて自動医療システム２を操作することを可能にすることができる。実施例では、操作者コマンドは、ＰＡＣＳ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ａｒｃｈｉｖａｌ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）８８（以下に説明する自動イメージングシステム１０４と通信することができる）、ＵＳＢ装置９０、及びタブレット５４からのコマンドを備えることができる。これらの操作者コマンドは、コンピュータプロセッサ９２によって自動医療システム２を通して受信され、転送されてもよい。コンピュータプロセッサ９２は、全てのコマンドを受信し、それに応じて自動医療システム２を操作することができる。実施例では、コンピュータプロセッサ９２は、自動医療システム２を備える個々の部品の位置を制御及び識別することができる。カメラ追跡システム６及びディスプレイ３４と通信することにより、コンピュータプロセッサ９２は、患者、エンドエフェクタ２２、及びロボット支持システム４を所定の空間（例えば、図５に示す）に配置することができる。さらに、コンピュータプロセッサ９２は、ディスプレイ３４及びカメラ追跡システム６からのコマンドを使用して、ＳＣＡＲＡ２４の位置を変更することができる。測定された力の大きさ及び方向に基づいて、ロードセル６４からの情報は、コンピュータプロセッサ９２によって処理され、上述したようにＳＡＣＡＲＡ２４内のモータに送られる。一般代数モデリングシステム（ＧＡＭＳ）９４は、ロードセル６４からの力の大きさに関する情報を、コンピュータプロセッサ９２によって使用可能な電子信号に変換することができる。この変換によって、コンピュータプロセッサ９２は、ＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２が動いているときの定義された空間内のロボット支持システム４の位置及び動きを追跡することができる。コンピュータプロセッサ９２はさらに、ファームウェア９６を使用して、ロボット本体８からのコマンド及び信号を制御することができる。ファームウェア９６は、自動医療システム２に配線されたコマンドを備えることができる。例えば、コンピュータプロセッサ９２は、動作するために電源９８からの電力を必要とすることがある。ファームウェア９６は、電源９８から自動医療システム２への電力の分配を制御することができる。さらに、コンピュータプロセッサ９２は、操作者コマンドに基づいてファームウェア９６及び電力分配を制御することができる。実施例では、ファームウェア９６は、光インジケータ２８、電動車輪１２、及びプラットフォームインタフェース１００と通信することができる。プラットフォームインタフェース１００は、自動医療システム２を直接制御する一連のハードワイヤードボタンコマンドであってもよい。ボタンコマンドは、限定はされないが、自動医療システム２を任意の方向に動かし、緊急停止を開始し、ＳＣＡＲＡ２４の動きを開始し、及び／または現在のシス���ム機能を医療従事者に伝える機能を備えていてもよい。コンピュータプロセッサ９２は、医療従事者によるプログラムされたタスクを実行するために、全ての操作者コマンドを処理し分配することができる。
【００４１】
自動イメージングシステム１０４は、患者５０の術前、手術中、術後、及び／またはリアルタイムの画像データを取得するために、自動医療システム２と併せて使用されてもよい。任意の適切な主題は、自動イメージングシステム１０４を用いて任意の適切な手順のためにイメージング化することができる。実施形態では、自動イメージングシステム１０４は、イメージング装置１０６及び／またはＣアーム１０８装置などの任意のイメージング装置であってもよい。Ｘ線システムで必要とされる患者５０を頻繁に手動で再位置決めする必要なしに、多数の異なる位置から患者５０のＸ線を取得することが望ましい場合がある。Ｃアーム１０８のＸ線診断装置は、頻繁な手動再位置決めの問題を解決することができ、手術及び他の介入処置の医療技術において周知である。図１０に示すように、Ｃアーム１０８は、「Ｃ」字形の対向する遠位端１１２で終端する細長いＣ字形部材１１０を備えることができる。Ｃ字形部材１１０は、それぞれ、反対方向のＣアーム１０８の遠位端１１２に、またはその近くに、Ｃアーム１０８が懸架位置に支持された状態で取り付けられ得る、Ｘ線源１１４及び画像受容器１１６をさらに備えることができる。アームのＣアーム１０８内の空間は、医師がＸ線支持構造１１８からの干渉が実質的にない患者に付き添うための余地を提供することができる。Ｘ線支持構造１１８は車輪１２０に載ることができ、医療処置中にＣアーム１０８を部屋から部屋に、さらに患者５０の長さに沿って回転させることができる。Ｃアーム１０８から生成されたＸ線画像は、自動医療システム２が医療処置中に適切に配置されることを確実にするのに役立つように、手術室環境で使用されてもよい。
【００４２】
Ｃアーム１０８は、アームの２つの自由度（すなわち、球面運動における２つの垂直軸の周り）の回転運動を可能にするように取り付けられてもよい。Ｃアーム１０８は、その曲率の中心についてＣアーム１０８の回転運動を公転させることができ、Ｘ線源１１４及び画像受容器１１６の垂直方向及び／または水平方向の選択的な配向を可能にし得る、Ｘ線支持構造１１８に摺動可能に取り付けられてもよい。Ｃアーム１０８は、横方向に回転可能であってもよく、（すなわち、患者５０の幅及び長さの両方に対するＸ線源１１４及び画像受容器１１６の選択的調整可能な位置決めを可能にするために、旋回方向に対して垂直な方向に）。Ｃアーム１０８装置の球面的な回転態様により、医師は、イメージング化される特定の解剖学的状態に関して決定される最適な角度で患者５０のＸ線を撮影することができる。実施形態では、Ｃアーム１０８は、車輪付き支持カート１２０に支持されてもよい。実施形態では、イメージング装置１０６は、Ｃアーム１０８と別々に、及び／またはＣアーム１０８と共に使用されてもよい。
【００４３】
図１１に示すように、イメージング装置１０６は、図示されていない画像取得部を囲むことができるガントリハウジング１２４を含み得る。画像取得部は、互いに約１８０度に配置され、画像取得部の追跡と関連してロータ（図示せず）に取り付けられ得る、Ｘ線源及び／または放出部と、Ｘ線受信及び／または画像受信部とを含み得る。画像取得部は、画像取得中に３６０度回転するように動作可能であってもよい。画像取得部は、中心点及び／または軸の周りを回転し得、患者５０の画像データが複数の方向または複数の平面から取得されることを可能にする。
【００４４】
実施形態では、イメージング装置１０６は、イメージング化対象の周りに位置決めするための中心開口１２６を有するガントリハウジング１２４と、ガントリハウジング１２４の内部周りで回転可能な放射線源とを備え、複数の異なる投影角度から放射線を投影するように適合されてもよい。検出器システムは、複数の投影面から対象画像を擬似的に取得するために、各投影角度で放射線を検出するように適合されてもよい。いくつかの実施形態では、ガントリは、車輪１３２を有する車輪付き移動式カート１３０のような支持構造イメージング装置支持構造１２８に片持ち式で取り付けられてもよい。位置決めユニット１３４は、好ましくはコンピュータ化された動作制御システムの制御下で、ガントリを所望の位置及び配向に並進及び／または傾斜させることができる。ガントリは、ガントリ上に互いに対向して配置された電源及び検出器を含むことができる。電源及び検出器は、互いに協調してガントリの内部周りで源及び検出器を回転させることができる電動ロータに固定されてもよい。電源は、ガントリ内部に位置する標的物体の多平面イメージングのために、部分的及び／または完全な３６０度の回転にわたって複数の位置及び配向でパルスされてもよい。ガントリは、ロータが回転するときにロータを案内するためのレール及び軸受システムをさらに備え、ロータは、電源及び検出器を担持することができる。イメージング装置１０６及びＣアーム１０８の両方及び／またはいずれかを自動イメージングシステム１０４として使用して患者５０をスキャンし、情報を自動医療システム２に送信することができる。
【００４５】
自動イメージングシステム１０４は、イメージングが行われる前、その間、及び／または後に、自動医療システム２と通信することができる。通信は、ハードワイヤ接続及び／またはワイヤレス接続を介して実行されてもよい。イメージングが生成され、リアルタイムで自動医療システム２に送ることができる。自動イメージングシステム１０４によって捕捉された画像は、ディスプレイ３４に表示することができ、これにより医療従事者は患者内の骨及び器官の位置を特定することができる。これにより、医療従事者は、自動医療システム２を医療操作中に支援するようにプログラムすることができる。
【００４６】
医療操作中、医療従事者は、ロボット支持システム４を定義された仕様内で動作させるようにプログラムすることができる。例えば、図１２に示すように、患者５０は、脊椎に対して行われる医療処置を有することができる。医療従事者は、上記したように、画像機器を使用して脊椎を見つけ、位置を特定することができる。画像を用いて、操作者は、脊柱の位置に関する情報を自動医療システム２にアップロードすることができる。次いで、自動医療システム２は、エンドエフェクタツール２６を追跡し、位置決めし、操作者によって指定された領域に移動させることができる。一実施例では、重力ウェル１０２及び／または複数の重力ウェル１０２は、図１２に示すように、患者５０の脊椎にマッピングすることができる。重力ウェル１０２は、エンドエフェクタツール２６を引き付けるために、操作者によってプログラムされた領域であってもよい。これらの領域は、ＳＣＡＲＡ２４及びエンドエフェクタ２２を医療従事者によってプログラムされた方向、角度、及び位置に向かって動かすことができる。
【００４７】
図１３に示すように、重力ウェル１０２は、仮想空間において角度及び位置エンドエフェクタツール２６が医療処置のために配置される必要があることを示す。図示されているように、エンドエフェクタツール２６は、上述した作動アセンブリ６０を使用して操作者によって移動させることができる。エンドエフェクタツール２６が重力ウェル１０２の領域内を移動すると、操作者はＳＣＡＲＡ２４内のモータがエンドエフェクタツール２６を重力ウェル１０２のプログラムされた位置に移動させることを感じ得る。図１４に示すように、重力ウェル１０２は、エンドエフェクタツール２６をプログラムされた位置に移動させることができる。一実施例では、操作者が起動アセンブリ６０を使用してエンドエフェクタツール２６を移動させ始めると、操作者はモータがその動きに対して抵抗を提供すると感じ得る。モータからの抵抗は、エンドエフェクタツール２６を重力ウェル１０２内に保持するのに十分な抵抗力ではない。これは、操作者がエンドエフェクタツール２６を追加の重力ウェル１０２に操作することを可能にするので有益であり得る。重力ウェル１０２は、医療操作の前及び／または医療操作中に、自動医療システム２にプログラムされてもよい。これにより、医療従事者は、医療処置の変化する条件に基づいて重力ウェル１０２を移動させることができる。重力ウェル１０２は、自動医療システム２がエンドエフェクタツール２６を必要な領域に迅速かつ容易に正確に配置することを可能にする。
【００４８】
図１５は、中空管２０２を画定するツール部分２６を含むロボットのエンドエフェクタ２２の一部を示す。ロボット支援手術では、金属手術器械２０４のような金属物体が中空管２０２内に挿入される。中空管２０２は、金属手術器械２０４の少なくとも一部を受け入れるようにサイズ決めされ及び構成されている。金属物体は、ガイドワイヤ、カニューレ、リトラクター、ドリル、リーマ、ドライバ、挿入ツール、除去ツールなどを含むが、これらに限定されない、当技術分野で知られている任意の適切な手術器械２０４を含むことができる。中空管２０２は一般に円筒の構成を有するものとして示されているが、中空管２０２は、手術器械２０４を収容し、手術部位にアクセスするのに望ましい任意の適切な形状、サイズ、及び構成を有し得ることが当業者には理解されよう。
【００４９】
手術処置が行われる前に、中空管２０２は、手術器械２０４の挿入及び／または軌道が患者の上または体内の所望の解剖学的標的に到達できるように、ロボットアーム２０によって整列及び／または配向されるように構成される。したがって、手術器械２０４は、ロボット４を操作した後に中空管２０２内に挿入され、所望の手術処置のためのこの所望の整列及び／または配向を達成することができる。好ましくは、金属手術器械２０４が中空管２０２の一部を通って挿入されるか、中空管２０２全体を通って挿入されると、ロボットシステムはシャットダウンされることが好ましい。したがって、金属手術器械２０４が管２０２内に挿入されたとき、器械２０４の存在及び／または器械２０４の挿入は、安全上の理由から、カメラ、赤外線検出器などのロボット４の１つ以上の電子部品を遮断するために検出されるべきである。この安全機構は、金属手術器械２０４がエンドエフェクタ２２内に存在するとき、ロボット４、特にロボットアーム２０、特にエンドエフェクタ２２が動かないことを確実にする。したがって、この自動遮断システムは、管２０２を通って位置決めされた手術器械２０４の軌道及び向きが操作中に変化しないので、患者の安全を確保する。
【００５０】
管２０２内に金属手術器械２０４が存在することを検出するために、センサを使用することができる。例えば、センサは、インダクタコイル２０６の形態であってもよい。図１５に示すように、インダクタコイル２０６が中空管２０４の周囲に配置される。インダクタコイル２０６は、管２０４の内側または外側のいずれかに配置することができる。加えて、誘導コイル２０６は、管２０２の長さに沿った適切な位置に配置することができる。例えば、コイル２０６は、実質的に管２０２の長手方向中心に配置されてもよい。コイル２０６は、管２０２の長さに沿った他の位置、例えば、遠位端または近位端に近接して配置されてもよいことが理解されよう。
【００５１】
図１６は、本発明の態様による減衰波形生成器２０８の概略図である。インダクタ２０６と並列に接続されたコンデンサ２１０は、発電機２０８の共振回路を形成する。電圧源Ｖｓは、スイッチＳＷ１と直列に接続された電流制限抵抗Ｒ１を介して共振回路に電流を供給する。二次抵抗Ｒ２は、共振回路と出力端子Ｖｏｕｔとの間に接続されている。
【００５２】
第１のクランプダイオードＤ１は、アノードが接地に接続され、カソードが出力端子Ｖｏｕｔに接続されている。第２のクランプダイオードＤ２は、アノードが出力端子Ｖｏｕｔに接続され、カソードが基準電圧源Ｖｃｍｐに接続されている。スイッチＳＷ１は、図１７に示すようにコントローラ２４０の制御下にある。
【００５３】
簡潔には、操作中、コントローラ２４０がスイッチＳＷ１を所定時間間隔τの間オンにすると、スイッチＳＷ１は電圧源Ｖｓを共振回路（２０６、２１０）に接続し、電圧源Ｖｓからの電流をコイル２０６に流し、コンデンサ２１０の両端に初期電圧Ｖｃを印加する。この動作は、インダクタＬの初期チャージを値（Ｖｓ・τ）に設定し、ここで、τはスイッチオン時間である。
【００５４】
コントローラ２４０がスイッチＳＷ１をオフにすると、電圧源Ｖｓは共振回路（２０６、２１０）から切断され、コンデンサ２１０の両端の電圧は減衰的に振動し始める。抵抗Ｒ２は、出力端子Ｖｏに供給される電流を設定する。クランプダイオードＤ１は、出力端子Ｖｏｕｔにおける電圧が実質的に接地より下に落ちないように確実にする。コンデンサ２１０が出力電圧をゼロより下に引っ張ろうとすると、ダイオードＤ１がオンになり、例えば出力端子Ｖｏｕｔの最小電圧が−０．３ボルトとなるように、出力端子Ｖｏｕｔをダイオードの順方向バイアス電圧（例えば、０．３Ｖ）よりも低い接地電圧に強制する。事実上、クランプダイオードＤ１は整流器として作用し、出力端子Ｖｏｕｔに正の電圧のみを供給する。
【００５５】
一方、出力端子Ｖｏｕｔの電圧が基準電圧Ｖｃｍｐを超えようとすると、クランプダイオードＤ２がオンになり、出力電圧をＶｃｍｐプラスダイオードの順方向バイアス電圧（例えば、０．３Ｖ）にクランプする。基準電圧Ｖｃｍｐは、コントローラ２４０に対して許容される最大電圧（例えば、５Ｖ）に設定され、波形生成器２０８を市場にある任意の数のマイクロコントローラユニットに適合させることができる。したがって、出力端子Ｖｏｕｔの最大電圧は５．３ボルトである。
【００５６】
コントローラ２４０がスイッチＳＷ１をオフにしない場合、例えばコントローラ２４０がフリーズした場合、電流制限抵抗Ｒ１（例えば３３０オーム）が、コイル２０６が損傷しないことを確実にする。
【００５７】
スイッチＳＷ１がオフにされた直後に、出力端子Ｖｏｕｔにおいて結果として生じる減衰波形がコントローラ２４０に記憶される。次いで、記憶された減衰波形を解析して、共振回路の実効Ｑ値を決定することができる。本構成では、回路のＱ値は
【００５８】
【数１】
2017185211.tif 000003
【００５９】
であり、式中、ＥＳＲはコイル「実効直列抵抗」である。Ｑ値は、コイルのインダクタンス及びそのＥＳＲの両方に応じて変化する可能性があり、波形の減衰の変化に関与するのはこのＱの変化である。有効なＱ値を使用して、中空管２０２内の金属物体２０４の存在及び挿入の深さを決定し、例えば、以下でより詳細に説明されるように、金属物体が完全に挿入されたかどうかを決定することができる。
【００６０】
図１７は、本発明の一態様による管２０２内の金属物体２０４の存在または挿入を検出するためのコントローラ２４０の概略図である。
【００６１】
本発明のコントローラ２４０は、通信リンク２５２から情報を受信し、通信リンク２５２を介して情報を送信する、Ｉ／Ｏインタフェース２４２に接続された通信リンク２５２を介して出力端子Ｖｏｕｔ及びスイッチＳＷ１に接続される。コントローラ２４０は、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）などのメモリ記憶装置２４４、プロセッサ（ＣＰＵ）２４６、ＦＰＧＡ、ＲＯＭ、またはＥＥＰＲＯＭなどのプログラム記憶装置２４８、及びハードディスクなどのデータ記憶装置２５０などを含み、全てが共通にバス２５３を介して互いに接続されている。プログラム記憶装置２４８は、とりわけ、プロセッサ２４６によって実行されるソフトウェアを含む金属検出モジュール２５４を記憶する。
【００６２】
プロセッサ２４６によって実行される金属検出モジュール２５４は、スイッチＳＷ１を制御する。モジュール２５４は、減衰波形の周波数を制御するために可変インダクタまたはコンデンサが使用された場合に、インダクタ２０６及びコンデンサ２１０を制御することもできる。
【００６３】
金属検出モジュール２５４は、ディスプレイ装置２１１を介してユーザと対話するユーザインタフェースモジュールと、キーボード２１２などの入力装置と、矢印キー、マウス、またはトラックボールなどのポインティング装置２１４とを含む。ユーザインタフェースモジュールは、波形生成器２０８内のプログラム可能な構成要素をプログラムし、本明細書でより詳細に説明するデータの較正を行う際にユーザを支援する。プログラム記憶装置２４８内のソフトウェアプログラムモジュール及びデータ記憶装置２５０からのデータのいずれも、必要に応じてメモリ２４４に転送され、ＣＰＵ２４６によって実行される。
【００６４】
アナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）変換器２４３が、Ｉ／Ｏインタフェース２４２に接続されている。Ａ／Ｄ変換器２４３は、出力端子Ｖｏｕｔのアナログ減衰波形をデジタルデータに変換し、プロセッサ２４６により記憶装置２５０に記憶する。
【００６５】
１つの例示的なコントローラ２４０は、Ｓａｎｔａ  Ｃｌａｒａ，ＣＡのＩｎｔｅｌ  Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎの８０５１マイクロコントローラであってもよい。しかし、Ａ／Ｄ変換器を提供する任意のプロセッサまたはマイクロコントローラを使用することができる。
【００６６】
一実施形態では、入力装置２１２、２１４、及びディスプレイ装置２１１を含むコントローラ２４０の一部または全部を、図１の自動医療システム２に組み込むことができる。例えば、ディスプレイ２１１は、ディスプレイ３４と同じであってもよい。
【００６７】
次に、金属検出モジュール２５４による（例えば、手術器械２０４の）金属検出及び／または深さ決定を行う方法を、図２１を参照して説明する。ステップ２５６において、金属検出モジュール２５４のユーザインタフェースは、データ記憶装置２５０に記憶されたスイッチオン時間τ、金属検出計算方法、及び較正モードを選択する際にユーザと対話する。ユーザまたはモジュール２５４自体が較正モードを選択した場合、その後、すべてのステップが使用され、中空管２０２内の金属物体２０４の存在及び深さを決定する際に後で使用するために、記憶装置２５０に記憶するためのいずれの金属物体も伴わないで初期Ｑ値（及び初期インダクタンス値）を決定する。
【００６８】
ステップ２５８において、コントローラ２４０は、リンク２５２を介して予め選択された時間（例えば、１００マイクロ秒）の間スイッチＳＷ１をオンにする信号を送る。スイッチＳＷ１は、電圧源Ｖｓを共振回路（６、１０）に接続し、電流ＩｅがＲ１を流れる。これにより、コンデンサ２１０の両端に初期電圧Ｖｓが印加され、コイル２０６は（Ｖｓ・τ）の初期磁束レベルにプリチャージされる。次いで、この磁気電荷は、スイッチＳＷ１がオフになるまで、コイル２０６に蓄積される。スイッチＳＷ１がオフになると、共振回路の共振電流は減衰波形を出力する。
【００６９】
ステップ２６０において、出力端子Ｖｏｕｔにおける減衰波形はデジタルデータに変換され、記憶装置２５０に記憶される。
【００７０】
ステップ２６２において、インダクタ２０６のＱ値は、以下の方法により算出される。
【００７１】
コイル２０６の初期電流は、２つの異なる方法によって設定することができる。第１の方法は、十分長い時間スイッチＳＷ１を閉じたままにし、Ｉｅをｖ/（Ｒ１＋ＥＳＲ）に安定させることである。
【００７２】
他の方法は、初期電流をｖ/Ｌ・τに設定する「短時間」τの間スイッチＳＷ１をオンに維持することであり、式中、Ｌはコイル２０６のインダクタンスである。
【００７３】
このような初期電流がコイル２０６に確立され、コンデンサ２１０の両端間の初期電圧の後、ＳＷ１が開き、回路はコンデンサ２１０における減衰電圧波形としてそれ自体の固有周波数で共振することが可能になる。コンデンサ２１０の両端の電圧は、コイル２０６のＱ値が何であるかを計算するためにモニタされてもよい。コンデンサ両端の時間領域電圧（Ｖ_ｃ (ｔ)）とコイルのインダクタンスＬとの関係は、方程式１で実現される。
【００７４】
【数２】
2017185211.tif 000004
【００７５】
式中、
【００７６】
【数３】
2017185211.tif 000005
【００７７】
ｖ＝電源電圧Ｖｓ、
ω０＝コイル２０６及びコンデンサ２１０の自然な非減衰共鳴周波数、
γ＝コイルのＥＳＲ（実効直列抵抗）を含むコイル２０６及びコンデンサ２１０の減衰係数、
τ＝スイッチＳＷ１のオン時間、そして
ωｎ＝固有共振周波数。
上で定義したγはＥＳＲとコイルのインダクタンスＬの両方を含んでおり、したがってＱ値に直接関係していることに留意されたい。その関係は次のとおりである。
【００７８】
【数４】
2017185211.tif 000006
【００７９】
コンデンサ２１０の両端の電圧はＲ２に電流を生成し、出力端子Ｖｏｕｔで生成される典型的な波形は図１８に示される。ｔ＝０では、スイッチＳＷ１がオフになる。図１８に示すように、波形の最初の３波（ｔ２〜ｔ４、ｔ５〜ｔ７、及びｔ８〜ｔ１０）のみが示されている。波形は、ｔ＝ｔ３に第１のピーク電圧を、ｔ＝ｔ６に第２のピークを、ｔ＝ｔ９に第３のピークを有する。
【００８０】
減衰波形は、コイル２０６のＱ値が何であるかを計算するために多くの方法で使用することができる。Ｑ値を決定する第１の方法は、波形の「平均値」を測定することである。平均値は、波形の下の面積の積分を所定の波数または時間周期にわたって計算し、次に電圧が存在する時間間隔で除算することによって実現することができる。平均値とＱ値との間の関係は、経験的にまたは方程式（１）によって決定することができる。
【００８１】
Ｑ値を決定する別の方法は、ピーク電圧Ｖｏｕｔ１、Ｖｏｕｔ２及びＶｏｕｔ３及びそれらの対応する時間ｔ３、ｔ６及びｔ９のうちの１つ以上を測定することである。例えば、第１のピークにおける電圧値（すなわち、図１７のＶｏｕｔ１）及びｔ＝ｔ３を決定することができる。これらの値から、方程式（１）からＱ値を計算することができる。
【００８２】
Ｑ値を決定するもう１つの方法は、時間ｔ２、ｔ４、ｔ５、ｔ７、ｔ８、及びｔ１０で生成するゼロ交差電圧を測定することである。これらの値から、方程式（１）からＱ値を計算することができる。
【００８３】
Ｑ値を決定するさらに別の方法は、ｔｎ＞３τのように（τが共振回路の時定数である）、時間ｔ０〜ｔｎにおける波形の積分を計算することによって、時間「窓」にわたって波形の信号エネルギーを測定することである。これらの値から、方程式（１）からＱ値を計算することができる。
【００８４】
これらのうち、１つの例示的な実施形態は、時間窓にわたる第４の統合方法を使用する。波形信号は、ある時間ｔにわたってＡ／Ｄ変換器２４３によってサンプリングされるので、コントローラ２４０の金属検出モジュール２５４は、信号を積分する方法としてサンプリングされた信号の和を計算することができる。その合計は、上記の方程式（１）または経験的によって異なるＱの値と比較または特徴づけることができる。この特徴付けは、探索表として記憶装置に格納することができ、この探索表は、金属検出モジュール２５４によって補間によって検索され使用されることができる。
【００８５】
ステップ２６４において、金属検出モジュール２５４は、金属物体２０４が中空管２０２内に存在するか否かを判定する。一実施例として、一実施形態では、ステップ２５６において、ユーザが第１のピーク電圧決定を、Ｑ値を得る方法として選択したと仮定する。Ｑ値が第１のピーク電圧値及びｔ３値から得られると、金属検出モジュール２５４は、それを予め選択された閾値と比較する。
【００８６】
場合によっては、ＥＳＲはそれほど変化しない。この場合、Ｑ値は純粋にインダクタンスのみの関数である。図２０は、一度ｔ＝０における初期電圧が接地に落ちる、計算されたインダクタンス値対第１のピーク値の電圧値（すなわち、図１７のｔ＝ｔ３におけるＶｏｕｔ１）のグラフを示す。このグラフに基づいて、閾値インダクタンス値は、金属検出モジュール２５４が、金属物体が存在するとみなす（例えば、金属物体が管２０２内に実質的に完全に挿入されている）５０μＨに設定することができる。あるいは、図２０のグラフは、Ｑ値対第１のピーク電圧のグラフに変換することができ、Ｌ＝５０μＨに相当するＱ値の閾値を閾値Ｑ値として記憶することができる。
【００８７】
存在を検出する別の方法は、モジュール２５４が、金属物体２０４が中空管２０２内に存在すると決定する閾値Ｑ値（またはインダクタンス値）を経験的に得ることである。これは、金属物体２０４をユーザが選択した深さで中空管２０２に挿入し、減衰波形に基づいてＱ値（またはインダクタンス値）を決定することによって行うことができる。
【００８８】
ステップ２６６において、金属検出モジュール２５４は、金属物体２０４が中空管２０２内にどれだけ深くあるかを決定する。深さを決定する１つの方法は、所与の金属物体２０４について様々な深さでＱ値（またはインダクタンス値）の探索表を経験的に得ることである。
【００８９】
図１９は、中空管２０２への金属物体２０４の挿入の深さを表す波形生成器２０８からのいくつかの減衰波形を示す。波形２７０は、金属物体が存在しない波形を表す。波形２７０は、いずれの金属物体挿入も伴わないＱ１の元のＱ値に等しい。波形２７２は、金属物体２０４が途中まで挿入された、すなわち金属物体２０４の遠位端が管２０２の中心と管の近位端の中間点にあるものを表す。波形７２はＱ１より小さいＱ２のＱ値に等しい。波形２７４は、金属物体２０４が完全に挿入された、すなわち金属物体２０４の遠位端がコイル２０６の中心にあるものを表す。波形２７４はＱ２より小さいＱ３のＱ値に等しい。したがって、金属物体２０４の挿入深さは、Ｑ値と負の相関がある。
【００９０】
このような経験的データに基づいて、探索表を作成することができる。表は、様々なＱ値をそれぞれの距離Δｘ（すなわち、深さ）と等しくする。表が得られると、それは記憶装置２５０に記憶され、ステップ２６２からのＱ値に基づいて金属物体２０４の挿入深さを得るために金属検出モジュール２５４によって使用される。
【００９１】
探索表の別の例を図２２に示す。図２２は、中空管への金属物体の挿入の深さ（距離Δｘ）の関数としてのＱ値のグラフを示す。この実験は、直径６ｍｍのフェライト金属物体（円筒）及び直径１５ｍｍ×長さ８ｍｍのコイルで行った。距離Δｘは、金属円筒の遠位端からコイルの中心までの距離を表す。図から分かるように、金属円筒２０４が中空管２０２内に挿入されると、Ｑ値が変化する。図２２のグラフは、金属検出モジュール２５４による検索のための探索表として記憶装置２５０に記憶される。探索表が方程式ではなく離散点のセットとして記憶される場合、補間を使用する必要がある。
【００９２】
ステップ２６６において、金属検出モジュール２５４は、ステップ２６２で見つかった所与のＱ値について、記憶装置２５０に記憶された探索表から深さ値を探索する。探索表からの深さ値は、金属検出モジュール２５４からの出力として生成される。
【００９３】
図示の実施形態では、波形上で積分するのが比較的簡単であるために、整流された減衰波形が使用されている。完全な整流されていない減衰波形が使用されると、波形の対称性のために単純な積分方法が機能しないため、より多くの構成要素が必要になる。
【００９４】
本発明は、管２０２の中心に配置されたコイルを用いて上述したが、近位端、遠位端、または管に沿った任意の位置にコイルを配置することが可能である。また、離間した複数のコイルを使用することも可能である。例えば、互いに均一に離間している３つのコイル（近位端、中心、及び遠位端にそれぞれ配置されている）を使用して、中空管２０２内の金属物体の存在及び深さを検出することができる。理解され得るように、この実施形態は、中空管２０２内の金属物体（例えば、手術器械２０４）の深さを決定するときに特に有用であり得る。複数のコイルが使用される場合、１つの共振回路が別の共振回路に干渉しないように、各インダクタコイルに対してスイッチＳＷ１のオン時間を別々にすることが好ましい（例えば、共振回路をオン及びオフにし、次の共振回路をオンにする前にインダクタンス値を測定する）。
【００９５】
有利なことに、本発明は、波形の処理のためのマイクロコントローラのようなプロセッサの電力を利用することによって最小数の構成要素を使用する。波形生成器２０８の形態の回路は、スイッチＳＷ１、コンデンサ２１０、及びインダクタ２０６のみを必要とする。
【００９６】
したがって、手術処置が行われる前に、手術器械２０４の所望の挿入角度及び／または軌道を得るために、中空管２０２はロボット４によって整列及び／または配向される。適切に配置された後、手術器械２０４は、中空管２０２内に挿入され得る。所望の整列を確保するために、ロボットシステムは、手術器械２０４が管２０２内に存在するか、またはその中の一定の深さでシャットダウンされる。したがって、手術器械２０４が管２０２内に挿入されると、器械２０４の単なる存在は、特定のロボット構成要素（例えば、ロボットアーム２０の制御または移動を可能にするもの）の自動遮断を引き起こす。この自動的な遮断は、手術器械２０４の軌道及び配向を確実にし、したがって、操作中に変更はできない。移動させるためには、ロボットアーム２０、器械２０４を管２０２から取り外さなければならず、それによって患者の安全を確保する。
【００９７】
本発明を詳細にまた特定の実施形態を参照して説明したが、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく様々な変更及び修正を行うことができることは当業者には明らかであろう。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲及びそれらの等価物の範囲内に入るならば、本発明の修正及び変形を包含することが意図される。例えば、本明細書において広く引用されている全ての範囲は、そのより広い範囲に含まれる全てのより狭い範囲をその範囲内に含むことが明示的に意図されている。上に開示した様々な装置の構成要素は、いずれの適切な構成で組み合わせられてもまたは修正されてもよいことが意図されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００９８】
【特許文献１】米国特許第６４９０４７５号明細書
【特許文献２】米国特許第６８２３２０７号明細書
【特許文献３】米国特許第６８５６８２７号明細書
【特許文献４】米国特許第７１６７７３８号明細書
【特許文献５】米国特許第７１７２６２７号明細書
【特許文献６】米国特許第７３１３４３０号明細書
【特許文献７】米国特許第７５４２７９１号明細書
【特許文献８】米国特許第７５６７８３４号明細書
【特許文献９】米国特許第７６０６６１３号明細書
【特許文献１０】米国特許第７６３０７５３号明細書
【特許文献１１】米国特許第７６６０６２３号明細書
【特許文献１２】米国特許第７７１１４０６号明細書
【特許文献１３】米国特許第７７２０５２３号明細書
【特許文献１４】米国特許第７８３５５５７号明細書
【特許文献１５】米国特許第７８７９０４５号明細書
【特許文献１６】米国特許第７８８１７７０号明細書
【特許文献１７】米国特許第７９２５６５３号明細書
【特許文献１８】米国特許第７９７４６７７号明細書
【特許文献１９】米国特許第８０３５６８５号明細書
【特許文献２０】米国特許第８０５７３９７号明細書
【特許文献２１】米国特許第８０６２３７５号明細書
【特許文献２２】米国特許第８１０９８７７号明細書
【特許文献２３】米国特許第８１１２２９２号明細書
【特許文献２４】米国特許第８１６５６５８号明細書
【特許文献２５】米国特許第８１７０３１３号明細書
【特許文献２６】米国特許第８２０８９８８号明細書
【特許文献２７】米国特許第８２４８４１３号明細書
【特許文献２８】米国特許第８３１１６１１号明細書
【特許文献２９】米国特許第８３５３９６３号明細書
【特許文献３０】米国特許第８４８３４３４号明細書
【特許文献３１】米国特許第８４８３８００号明細書
【特許文献３２】米国特許第８５１８１２０号明細書
【特許文献３３】米国特許第８５２６６８８号明細書
【特許文献３４】米国特許第８５４８５６３号明細書
【特許文献３５】米国特許第８５５６９７９号明細書
【特許文献３６】米国特許第８６７５９３９号明細書
【特許文献３７】米国特許第８６７９１８３号明細書
【特許文献３８】米国特許第８６８２４１３号明細書
【特許文献３９】米国特許第８６８５０９８号明細書
【特許文献４０】米国特許第８６９４０７５号明細書
【特許文献４１】米国特許第８７０６０８６号明細書
【特許文献４２】米国特許第８８２１５１１号明細書
【特許文献４３】米国特許第８８５８５９８号明細書
【特許文献４４】米国特許第８８６４７９８号明細書
【特許文献４５】米国特許第８８６４８３３号明細書
【特許文献４６】米国特許第８８７０８８０号明細書
【特許文献４７】米国特許第８８７６８６６号明細書
【特許文献４８】米国特許第８８８２８０３号明細書
【特許文献４９】米国特許第８８８３２１０号明細書
【特許文献５０】米国特許第８８８８８５３号明細書
【特許文献５１】米国特許第８８８８８５４号明細書
【特許文献５２】米国特許第８８９４６５２号明細書
【特許文献５３】米国特許第８８９４６８８号明細書
【特許文献５４】米国特許第８８９４６９１号明細書
【特許文献５５】米国特許第８９０６０６９号明細書
【特許文献５６】米国特許第Ｄ６３１９６６号明細書
【特許文献５７】米国特許第ＲＥ４２１９４号明細書
【特許文献５８】米国特許第ＲＥ４２２２６号明細書
【特許文献５９】米国特許第ＲＥ４４３０５号明細書
【特許文献６０】米国特許第ＲＥ４４３９２号明細書
【特許文献６１】米国特許第５７７２５９４号明細書
【特許文献６２】米国特許第６３１４３１１号明細書
【特許文献６３】米国特許第６４７７４００号明細書
【特許文献６４】米国特許第６４８４０４９号明細書
【特許文献６５】米国特許第８８８０２２３号明細書
【特許文献６６】米国特許第６５３５７５６号明細書
【特許文献６７】米国特許第６６１４４５３号明細書
【特許文献６８】米国特許第６７８２２８７号明細書
【特許文献６９】米国特許第６８５６８２６号明細書
【特許文献７０】米国特許第８８６４７５１号明細書
【特許文献７１】米国特許第６９２０３４７号明細書
【特許文献７２】米国特許第７０６３７０５号明細書
【特許文献７３】米国特許第７０７２７０７号明細書
【特許文献７４】米国特許第７１３０６７６号明細書
【特許文献７５】米国特許第７１３９４１８号明細書
【特許文献７６】米国特許第８８６０７５３号明細書
【特許文献７７】米国特許第７３２７８６５号明細書
【特許文献７８】米国特許第７４９３１５３号明細書
【特許文献７９】米国特許第７５０５６１７号明細書
【特許文献８０】米国特許第７６４３８６２号明細書
【特許文献８１】米国特許第７７０２３７９号明細書
【特許文献８２】米国特許第７８３５７８４号明細書
【特許文献８３】米国特許第７８４０２５６号明細書
【特許文献８４】米国特許第７８４４３２０号明細書
【特許文献８５】米国特許第７８５３３０５号明細書
【特許文献８６】米国特許第７９４０９９９号明細書
【特許文献８７】米国特許第８１５０４９４号明細書
【特許文献８８】米国特許第８３１１６１１号明細書
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【特許文献９０】米国特許第８３９４０９９号明細書
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【特許文献３９５】米国特許第８５２７０９４号明細書
【特許文献３９６】米国特許第８５２８４４０号明細書
【特許文献３９７】米国特許第８５５１１１６号明細書
【特許文献３９８】米国特許第８５５６８０７号明細書
【特許文献３９９】米国特許第８５６１４７３号明細書
【特許文献４００】米国特許第８５６２５９４号明細書
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【特許文献４０５】米国特許第８６０３０７７号明細書
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【特許文献４０７】米国特許第８６２１９３９号明細書
【特許文献４０８】米国特許第８６３４９５７号明細書
【特許文献４０９】米国特許第８６３８０５６号明細書
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【特許文献４１１】米国特許第８６３９０００号明細書
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【特許文献４１５】米国特許第８６８４２５３号明細書
【特許文献４１６】米国特許第８６９３７３０号明細書
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【特許文献４２４】米国特許第８７７１１７０号明細書
【特許文献４２５】米国特許第８７８１６３０号明細書
【特許文献４２６】米国特許第８７８４３８５号明細書
【特許文献４２７】米国特許第８８００８３８号明細書
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【特許文献４２９】米国特許第８６９３７３０号明細書
【特許文献４３０】米国特許第８８２０６０５号明細書
【特許文献４３１】米国特許第８８２７９９６号明細書
【特許文献４３２】米国特許第８８２８０２４号明細書
【特許文献４３３】米国特許第８８３０２２４号明細書
【特許文献４３４】米国特許第８８３４４８９号明細書
【特許文献４３５】米国特許第８８３４４９０号明細書
【特許文献４３６】米国特許第８８３８２７０号明細書
【特許文献４３７】米国特許第８８４４７８９号明細書
【特許文献４３８】米国特許第８８６０７５３号明細書
【特許文献４３９】米国特許第８８６４７５１号明細書
【特許文献４４０】米国特許第８８８０２２３号明細書
【特許文献４４１】米国特許第８７４９１９０号明細書
【特許文献４４２】米国特許第８７４９１８９号明細書
【特許文献４４３】米国特許第８７４６２５２号明細書
【特許文献４４４】米国特許第８７４０８８２号明細書
【特許文献４４５】米国特許第８７３８１８１号明細書
【特許文献４４６】米国特許第８７６１９３０号明細書
【特許文献４４７】米国特許第８７６４４４８号明細書
【特許文献４４８】米国特許第８７７１１７０号明細書
【特許文献４４９】米国特許第８７８１６３０号明細書
【特許文献４５０】米国特許第８７８４３８５号明細書
【特許文献４５１】米国特許第８７８６２４１号明細書
【特許文献４５２】米国特許第８８００８３８号明細書
【特許文献４５３】米国特許第６６７２９２号明細書
【特許文献４５４】米国特許第８８０８１６４号明細書
【特許文献４５５】米国特許第８８１２０７７号明細書
【特許文献４５６】米国特許第８８１６６２８号明細書
【特許文献４５７】米国特許第８８２０６０５号明細書
【特許文献４５８】米国特許第８８２３３０８号明細書
【特許文献４５９】米国特許第８８２７９９６号明細書
【特許文献４６０】米国特許第６３２５８０８号明細書
【特許文献４６１】米国特許第８８２８０２４号明細書
【特許文献４６２】米国特許第８８３０２２４号明細書
【特許文献４６３】米国特許第８８３４４８９号明細書
【特許文献４６４】米国特許第８８３４４９０号明細書
【特許文献４６５】米国特許第８８３８２７０号明細書
【特許文献４６６】米国特許第８８４４７８９号明細書
【特許文献４６７】米国特許第６９９９８５２号明細書
【特許文献４６８】米国特許第７６８９３２０号明細書
【特許文献４６９】米国特許第７８６５２６９号明細書
【特許文献４７０】米国特許第７９３００６５号明細書
【特許文献４７１】米国特許第７９７４６７４号明細書
【特許文献４７２】米国特許第７９８８２１５号明細書
【特許文献４７３】米国特許第８００４２２９号明細書
【特許文献４７４】米国特許第８０４６０５４号明細書
【特許文献４７５】米国特許第８０７３３３５号明細書
【特許文献４７６】米国特許第８１２０３０１号明細書
【特許文献４７７】米国特許第８２３１６１０号明細書
【特許文献４７８】米国特許第８４０００９４号明細書
【特許文献４７９】米国特許第８４１８０７３号明細書
【特許文献４８０】米国特許第８４６９９４７号明細書
【特許文献４８１】米国特許第８５０６５５５号明細書
【特許文献４８２】米国特許第８５４１９７０号明細書
【特許文献４８３】米国特許第８５５１１１４号明細書
【特許文献４８４】米国特許第８５７１６３８号明細書
【特許文献４８５】米国特許第８５７３４６５号明細書
【特許文献４８６】米国特許第８６２４５３７号明細書
【特許文献４８７】米国特許第８６８４２５３号明細書
【特許文献４８８】米国特許出願第２０１４０３３０２８８号明細書
【特許文献４８９】米国特許出願第２０１４０３２４０７０号明細書
【特許文献４９０】米国特許出願第２０１４０３２３８０３号明細書
【特許文献４９１】米国特許出願第２０１４０３１６４３６号明細書
【特許文献４９２】米国特許出願第２０１４０３０９６５９号明細書
【特許文献４９３】米国特許出願第２０１４０３０５９９５号明細書
【特許文献４９４】米国特許出願第２０１４０３０３６４３号明細書
【特許文献４９５】米国特許出願第２０１４０３０３４３４号明細書
【特許文献４９６】米国特許出願第２０１４０２９９６４８号明細書
【特許文献４９７】米国特許出願第２０１４０２８８４１３号明細書
【特許文献４９８】米国特許出願第２０１４０２７６９４４号明細書
【特許文献４９９】米国特許出願第２０１４０２７６９４０号明細書
【特許文献５００】米国特許出願第２０１４０２７６９３１号明細書
【特許文献５０１】米国特許出願第２０１４０２７５７６０号明細書
【特許文献５０２】米国特許出願第２０１４０２５７３３０号明細書
【特許文献５０３】米国特許出願第２０１４０２５７３２９号明細書
【特許文献５０４】米国特許出願第２０１４０２５７３２８号明細書
【特許文献５０５】米国特許出願第２０１４０２２８６３１号明細書
【特許文献５０６】米国特許出願第２０１４０２２２０２３号明細書
【特許文献５０７】米国特許出願第２０１４０１９４６９９号明細書
【特許文献５０８】米国特許出願第２０１４０１８８１３２号明細書
【特許文献５０９】米国特許出願第２０１４０１８０３０９号明細書
【特許文献５１０】米国特許出願第２０１４０１８０３０８号明細書
【特許文献５１１】米国特許出願第２０１４０１７１９６５号明細書
【特許文献５１２】米国特許出願第２０１４０１６３５８１号明細書
【特許文献５１３】米国特許出願第２０１４０１４２５９２号明細書
【特許文献５１４】米国特許出願第２０１４０１４２５９１号明細書
【特許文献５１５】米国特許出願第２０１４０１２８８８２号明細書
【特許文献５１６】米国特許出願第２０１４０１００５８７号明細書
【特許文献５１７】米国特許出願第２０１４００８８６１２号明細書
【特許文献５１８】米国特許出願第２０１４００５８４０６号明細書
【特許文献５１９】米国特許出願第２０１４００４６３４０号明細書
【特許文献５２０】米国特許出願第２０１４００４６１２８号明細書
【特許文献５２１】米国特許出願第２０１４０００１２３５号明細書
【特許文献５２２】米国特許出願第２０１３０３４５７１７号明細書
【特許文献５２３】米国特許出願第２０１３０３３１８６１号明細書
【特許文献５２４】米国特許出願第２０１３０３３１８５８号明細書
【特許文献５２５】米国特許出願第２０１３０３２５０３５号明細書
【特許文献５２６】米国特許出願第２０１３０３２５０３３号明細書
【特許文献５２７】米国特許出願第２０１３０３１７５２１号明細書
【特許文献５２８】米国特許出願第２０１３０２９６８８４号明細書
【特許文献５２９】米国特許出願第２０１３０２７４７６１号明細書
【特許文献５３０】米国特許出願第２０１３０２６１６４０号明細書
【特許文献５３１】米国特許出願第２０１３０２４５３７５号明細書
【特許文献５３２】米国特許出願第２０１３０２３７９９５号明細書
【特許文献５３３】米国特許出願第２０１３０２１１４２０号明細書
【特許文献５３４】米国特許出願第２０１３０２１１４１９号明細書
【特許文献５３５】米国特許出願第２０１３０２０４２７１号明細書
【特許文献５３６】米国特許出願第２０１３０１７８８７０号明細書
【特許文献５３７】米国特許出願第２０１３０１７８８６８号明細書
【特許文献５３８】米国特許出願第２０１３０１７８８６７号明細書
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【特許文献５４０】米国特許出願第２０１３０１４４３０７号明細書
【特許文献５４１】米国特許出願第２０１３０１３１６９５号明細書
【特許文献５４２】米国特許出願第２０１３０１１６７０６号明細書
【特許文献５４３】米国特許出願第２０１３００９６５７４号明細書
【特許文献５４４】米国特許出願第２０１３００３５５８３号明細書
【特許文献５４５】米国特許出願第２０１３００３０５７１号明細書
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【特許文献５４７】米国特許出願第２０１２０２５３３６０号明細書
【特許文献５４８】米国特許出願第２０１２０２５３３３２号明細書
【特許文献５４９】米国特許出願第２０１２０２４５５９６号明細書
【特許文献５５０】米国特許出願第２０１２０１９７１８２号明細書
【特許文献５５１】米国特許出願第２０１２０１３６３７２号明細書
【特許文献５５２】米国特許出願第２０１２００５３５９７号明細書
【特許文献５５３】米国特許出願第２０１２００４６６６８号明細書
【特許文献５５４】米国特許出願第２０１１０３０６９８６号明細書
【特許文献５５５】米国特許出願第２０１１０２７６０５８号明細書
【特許文献５５６】米国特許出願第２０１１０２３８０８０号明細書
【特許文献５５７】米国特許出願第２０１１０２２４８２５号明細書
【特許文献５５８】米国特許出願第２０１１０２２４６８９号明細書
【特許文献５５９】米国特許出願第２０１１０２２４６８８号明細書
【特許文献５６０】米国特許出願第２０１１０２２４６８７号明細書
【特許文献５６１】米国特許出願第２０１１０２２４６８６号明細書
【特許文献５６２】米国特許出願第２０１１０２２４６８５号明細書
【特許文献５６３】米国特許出願第２０１１０２２４６８４号明細書
【特許文献５６４】米国特許出願第２０１１０２１３３８４号明細書
【特許文献５６５】米国特許出願第２０１１００７７５０４号明細書
【特許文献５６６】米国特許出願第２０１１００２２２２９号明細書
【特許文献５６７】米国特許出願第２０１００３３１８５８号明細書
【特許文献５６８】米国特許出願第２０１００２２８２６５号明細書
【特許文献５６９】米国特許出願第２０１００１３０９８６号明細書
【特許文献５７０】米国特許出願第２００９０２２８０１９号明細書
【特許文献５７１】米国特許出願第２００９００３０４２８号明細書
【特許文献５７２】米国特許出願第２００８０２２８１９６号明細書
【特許文献５７３】米国特許出願第２００８００８２１０９号明細書
【特許文献５７４】米国特許出願第２００８００４６１２２号明細書
【特許文献５７５】米国特許出願第２００７０１５６１５７号明細書
【特許文献５７６】米国特許出願第２００７０１５６１２１号明細書
【特許文献５７７】米国特許出願第２００７００２１７３８号明細書
【特許文献５７８】米国特許出願第２００５００９６５０２号明細書
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【外国語明細書】
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