(57)【要約】【課題】高画質の画像を容易に得る。【解決手段】対象物の物体情報を取得するセンサ３００と、物体情報とカメラ２００が撮像するためにカメラ２００に設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶し、センサ３００が取得した物体情報を検索キーとして、記憶されている対応付けからパラメータを検索し、検索したパラメータをカメラ３００に設定する制御装置１００とを有する。【選択図】図１
2017183792.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の物体情報を取得するセンサと、
前記対象物を撮像するカメラと、
前記センサおよび前記カメラと通信可能な制御装置とを有し、
前記制御装置は、
物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースと、
前記センサが取得した物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する検索部と、
前記検索部が検索したパラメータを前記カメラに設定するパラメータ設定部とを有する撮影システム。
【請求項２】
請求項１に記載の撮像システムにおいて、
前記データベースは、前記物体情報と前記パラメータとの対応付けそれぞれに識別情報を付与して記憶し、
前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一である場合、該パラメータを前記カメラに設定しない撮像システム。
【請求項３】
請求項２に記載の撮像システムにおいて、
前記制御装置は、前記パラメータ設定部が前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報を記憶する番号記憶部を有し、
前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記番号記憶部が記憶している識別情報とを比較して、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一であるかどうかを判定する撮像システム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像システムにおいて、
前記対象物に光を照らす照明装置を有する撮像システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の撮像システムにおいて、
前記物体情報は、前記対象物の材質、前記カメラから前記対象物までの距離、前記対象物の色、前記対象物の周囲の明るさおよび前記対象物の表面のざらつきの少なくとも１つである撮像システム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像システムにおいて、
前記カメラは、前記パラメータが設定された後、撮像を行い、撮像した画像を前記制御装置へ送信し、
前記制御装置は、前記カメラから送信されてきた画像を、当該制御装置と接続されたサーバへ送信する通信部を有する撮像システム。
【請求項７】
請求項６に記載の撮像システムにおいて、
前記サーバは、前記制御装置から送信されてきた画像について、物体認識機能を用いて前記対象物を認識する撮像システム。
【請求項８】
請求項７に記載の撮像システムにおいて、
前記制御装置は、情報を表示する表示部を有し、
前記サーバは、前記認識した対象物を示す対象物情報を前記制御装置へ送信し、
前記表示部は、前記サーバから送信されてきた対象物情報を表示する撮像システム。
【請求項９】
カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースと、
センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する検索部と、
前記検索部が検索したパラメータを前記カメラに設定するパラメータ設定部とを有する制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の制御装置において、
前記データベースは、前記物体情報と前記パラメータとの対応付けそれぞれに識別情報を付与して記憶し、
前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前回カメラに設定したパラメータに付与された識別情報とが同一である場合、該パラメータを前記カメラに設定しない制御装置。
【請求項１１】
カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けてデータベースに記憶する処理と、
センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する処理と、
前記検索したパラメータを前記カメラに設定する処理とを行う撮像方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けてデータベースに記憶する手順と、
センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する手順と、
前記検索したパラメータを前記カメラに設定する手順とを実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像システム、制御装置、撮像方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮影に必要な様々なパラメータを設定することができるカメラが多くなってきている。しかしながら、このパラメータを設定するには、多くの手間がかかってしまう。そこで、例えば、カメラが撮影した物体の画像と、登録されている物体の画像とを照合し、撮影に適切なパラメータを設定する装置が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−８６９２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されたような装置は、カメラが撮影した物体の画像と、登録されている物体の画像とがぴったり重なるようにパラメータを調節するものである。そのため、特許文献１に記載されたような装置では、高画質の画像を得るために最適なパラメータを設定することは困難であるという問題点がある。
【０００５】
本発明の目的は、上述した課題を解決する撮像システム、制御装置、撮像方法およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の撮像システムは、
対象物の物体情報を取得するセンサと、
前記対象物を撮像するカメラと、
前記センサおよび前記カメラと通信可能な制御装置とを有し、
前記制御装置は、
物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースと、
前記センサが取得した物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する検索部と、
前記検索部が検索したパラメータを前記カメラに設定するパラメータ設定部とを有する。
また、本発明の制御装置は、
カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースと、
センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する検索部と、
前記検索部が検索したパラメータを前記カメラに設定するパラメータ設定部とを有する。
また、本発明の撮像方法は、
カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けてデータベースに記憶する処理と、
センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する処理と、
前記検索したパラメータを前記カメラに設定する処理とを行う。
また、本発明のプログラムは、
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けてデータベースに記憶する手順と、
センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する手順と、
前記検索したパラメータを前記カメラに設定する手順とを実行させる。
【発明の効果】
【０００７】
以上説明したように、本発明においては、高画質の画像を容易に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の撮像システムの第１の実施の形態を示す図である
【図２】図１に示した制御装置の内部構成の一例を示す図である。
【図３】図１に示した撮像システムにおける撮像方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図４】本発明の撮像システムの第２の実施の形態を示す図である。
【図５】図４に示した制御装置の内部構成の一例を示す図である。
【図６】図５に示したデータベースが記憶する対応付けの一例を示す図である。
【図７】図４に示した撮像システムにおける撮像方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図８】本発明の撮像システムの第３の実施の形態を示す図である。
【図９】図８に示した制御装置の内部構成の一例を示す図である。
【図１０】図８に示した撮像システムにおける撮像方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
【００１０】
図１は、本発明の撮像システムの第１の実施の形態を示す図である。
本形態における撮像システムは図１に示すように、制御装置１００と、カメラ２００と、センサ３００とを有している。
【００１１】
カメラ２００は、対象物を撮像する。
センサ３００は、カメラ２００が撮像する対象物の物体情報を取得する。
制御装置１００は、センサ３００およびカメラ２００と通信可能な装置である。
【００１２】
図２は、図１に示した制御装置１００の内部構成の一例を示す図である。
図１に示した制御装置１００は図２に示すように、データベース１１０と、検索部１２０と、パラメータ設定部１３０とを有している。なお、図２には、図１に示した制御装置１００が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
データベース１１０は、物体情報とカメラ２００が撮像するためにカメラ２００に設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶する。
検索部１２０は、センサ３００が取得した物体情報を検索キーとして、データベース１１０からパラメータを検索する。
パラメータ設定部１３０は、検索部１２０が検索したパラメータをカメラ２００に設定する。
【００１３】
以下に、図１に示した撮像システムにおける撮像方法について説明する。図３は、図１に示した撮像システムにおける撮像方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【００１４】
まず、センサ３００が、カメラ２００が撮像する対象物の物体情報を取得する（ステップＳ１）。すると、センサ３００は、取得した物体情報を制御装置１００へ送信する（ステップＳ２）。
制御装置１００の検索部１２０は、センサ３００から送信されてきた物体情報を検索キーとして、データベース１１０から当該物体情報と対応付けられているパラメータを検索する（ステップＳ３）。続いて、パラメータ設定部１３０が、検索部１２０が検索したパラメータをカメラ２００に設定する（ステップＳ４）。
【００１５】
このように、データベース１１０が、物体情報とパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶しておき、制御装置１００が、センサ３００が取得した物体情報に応じたパラメータをデータベース１１０から読み出してカメラ２００に設定する。これにより、高画質の画像を容易に得ることができる。
（第２の実施の形態）
【００１６】
図４は、本発明の撮像システムの第２の実施の形態を示す図である。
本形態における撮像システムは図４に示すように、制御装置１０１と、カメラ２０１と、センサ３０１と、照明装置４０１とを有している。
【００１７】
カメラ２０１は、対象物を撮像する。カメラ２０１の設置位置は、対象物を撮像できる位置であれば良い。本形態においては、カメラ２０１は、対象物の上方に位置し、流通経路に置かれた対象物を上方から撮像する。
センサ３０１は、カメラ２０１が撮像する対象物の物体情報を取得する。ここで、物体情報は、対象物の材質、カメラ２０１から対象物までの距離（高さ）、対象物の色、対象物の周囲の明るさおよび対象物の表面のざらつき等、物体に関する情報である。センサ３０１は、これらの物体情報の少なくとも１つを取得する。センサ３０１の設置位置は、これらの物体情報を対象物から取得できる位置であれば良い。対象物の周囲の明るさは、カメラ２０１が対象物を撮像する際、その周囲の明るさに応じて露出やホワイトバランス、逆光を設定するために検知する情報である。また、対象物の表面のざらつきは、対象物の素材（材質）がざらざらしている（放電加工）またはつるつるしている（研磨加工）かに応じて、光の反射で物体指紋の見え方が異なってくることから、必要な情報である。
制御装置１０１は、センサ３０１およびカメラ２０１との間で、有線または無線を介して接続されており、センサ３０１およびカメラ２０１と通信可能な装置である。制御装置１０１は、例えば、通信機能を有するＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の通信装置であっても良い。
照明装置４０１は、カメラ２０１が撮像した画像を正確に識別できるように、対象物に光を照らす。そのため、対象物に対する照明装置４０１の位置や、照明装置４０１が光を照らす角度、その光の強度等の制御パラメータについては、カメラ２０１が撮像した画像を正確に識別できるものにあらかじめ設定されている。なお、制御装置１０１から照明装置４０１の制御パラメータを設定（変更）可能なものとなっていても良い。
また、カメラ２０１の設置位置とセンサ３０１の設置位置との相対位置は、カメラ２０１から対象物までの距離（高さ）が算出できるものであれば良く、特に規定しない。
【００１８】
図５は、図４に示した制御装置１０１の内部構成の一例を示す図である。
図４に示した制御装置１０１は図５に示すように、データベース１１１と、検索部１２１と、パラメータ設定部１３１と、番号記憶部１４１とを有している。なお、図５には、図４に示した制御装置１０１が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
データベース１１１は、物体情報とカメラ２０１が撮像するためにカメラ２０１に設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶する。
【００１９】
図６は、図５に示したデータベース１１１が記憶する対応付けの一例を示す図である。
図５に示したデータベース１１１には図６に示すように、各物体情報を記憶する物体情報部と、各パラメータを記憶するパラメータ部とが対応付けられて記憶されている。また、それぞれの対応付けに物体番号が識別情報として付与されている。また、物体情報として、対象物の「材質」、カメラ２０１から対象物までの距離である「高さ」、対象物の「色」が記憶されている。その他、対象物の周囲の明るさや、対象物の表面のざらつき等が記憶されているものであっても良い。また、カメラ２０１に設定するパラメータとして、明るさ（Ｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓ）およびガンマ値が記憶されている。なお、図６に示した明るさの値およびガンマ値は、説明の便宜上の値であって、本来の値を示すものではない。その他、画像サイズ、コントラスト、色合い（Ｈｕｅ）、鮮やかさ（Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ）、鮮明度（Ｓｈａｒｐｎｅｓｓ）、対象物の表面からカメラ２０１のレンズまでの距離、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）帯域幅のＯＮ／ＯＦＦ、逆光補正のＯＮ／ＯＦＦ、白黒モードのＯＮ／ＯＦＦ、露出、ホワイトバランス、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）のＯＮ／ＯＦＦ、ちらつき防止機能のＯＮ／ＯＦＦ、上下反転のＯＮ／ＯＦＦ、左右反転のＯＮ／ＯＦＦ、高感度機能のＯＮ／ＯＦＦ等がパラメータとして設定されていても良い。ここで、明るさ（Ｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓ）は、画像の明るさを変化させるパラメータである。ガンマ値は、ディスプレイのガンマ値に応じた最適のカーブに補正するための値である。画像サイズは、画像の大きさである。コントラストは、カメラ２０１が撮像する画像の明るい部分と暗い部分との明暗の差（明暗比）を変化させるためのパラメータである。色合い（Ｈｕｅ）は、カメラ２０１が撮像する画像の色相を変化させるためのパラメータである。鮮やかさ（Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ）は、カメラ２０１が撮像する画像の彩度を変化させるためのパラメータである。鮮明度（Ｓｈａｒｐｎｅｓｓ）は、画像のエッジ部分の強調度を調整するためのパラメータである。対象物の表面からカメラ２０１のレンズまでの距離は、カメラ２０１の高さを上下させるためのパラメータである。ＵＳＢ帯域幅のＯＮ／ＯＦＦは、使用するＵＳＢ帯域幅を設定するパラメータである。例えば、カメラ２０１が撮像した画像サイズが大きい場合、帯域幅を大きく設定する。逆光補正のＯＮ／ＯＦＦは、逆光を要因として画像の中央部分が陰になり、暗くつぶれてしまう場合に、その中央部分が明瞭に映るように露出を調整するためのパラメータである。白黒モードのＯＮ／ＯＦＦは、カメラ２０１が撮像する画像を白黒で撮像するためのパラメータである。露出は、カメラ２０１が撮像するときに取り込まれる光の量を調整するためのパラメータである。ホワイトバランスは、様々な色温度の光源（照明光）の下で白色が明瞭な白色に見えるように画像を調整するためのパラメータである。ＬＥＤのＯＮ／ＯＦＦは、カメラ２０１に具備されているＬＥＤの点灯を制御するためのパラメータである。ちらつき防止機能のＯＮ／ＯＦＦは、電源周波数５０Ｈｚエリアの蛍光灯の下でのフリッカー（ちらつき）を防止する機能を起動するためのパラメータである。���下反転のＯＮ／ＯＦＦは、カメラ２０１が撮像した画像の上下方向を反転させる機能を起動するためのパラメータである。左右反転のＯＮ／ＯＦＦは、カメラ２０１が撮像した画像の左右方向を反転させる機能を起動するためのパラメータである。高感度機能のＯＮ／ＯＦＦは、高感度機能を起動するためのパラメータであり、特に輝度の低い環境で起動させると、画像の明るさが明るくなる。
【００２０】
検索部１２１は、センサ３０１が取得した物体情報を検索キーとして、データベース１１１からパラメータを検索し、検索したパラメータをデータベース１１１から読み出す。このとき、検索部１２１は、検索したパラメータと対応付けて識別情報として記憶されている物体番号もデータベース１１１から読み出す。
番号記憶部１４１は、パラメータ設定部１３１がカメラ２０１に前回設定したパラメータに付与された識別情報（物体番号）を記憶する。
パラメータ設定部１３１は、検索部１２１が検索した各パラメータをカメラ２０１に設定する。ただし、パラメータ設定部１３１は、検索部１２１が検索したパラメータに付与された識別情報（物体番号）と、カメラ２０１に前回設定したパラメータに付与された識別情報（物体番号）とが同一である場合、検索したパラメータをカメラ２０１に設定しない。これは、カメラ２０１に設定しようとしているパラメータがカメラ２０１にすでに設定されていれば、そのパラメータをカメラ２０１に再度設定することは不要であるからである。このとき、パラメータ設定部１３１は、番号記憶部１４１に記憶されている識別情報と、検索部１２１が検索したパラメータに付与された識別情報とが一致した場合、検索したパラメータをカメラ２０１に設定しない。
【００２１】
以下に、図４に示した撮像システムにおける撮像方法について説明する。図７は、図４に示した撮像システムにおける撮像方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【００２２】
まず、センサ３０１が、カメラ２０１が撮像する対象物の物体情報を取得する（ステップＳ１１）。ここでセンサ３０１が取得する物体情報は、上述したような情報である。すると、センサ３０１は、取得した物体情報を制御装置１０１へ送信する（ステップＳ１２）。
制御装置１０１の検索部１２１は、センサ３０１から送信されてきた物体情報を検索キーとして、データベース１１１から当該物体情報と対応付けられているパラメータを検索する（ステップＳ１３）。検索部１２１は、検索できたパラメータおよびそのパラメータと対応付けられている識別情報（物体番号）をデータベース１１１から読み出す。続いて、パラメータ設定部１３１は、検索部１２１がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）と番号記憶部１４１に記憶されている識別情報（物体番号）とを比較する（ステップＳ１４）。こうすることで、パラメータ設定部１３１は、検索部１２１がデータベース１１１から読み出したパラメータに付与された識別情報と、カメラ２０１に前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一であるかどうかを判定する。
検索部１２１がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）と番号記憶部１４１に記憶されている識別情報（物体番号）とが異なる場合、パラメータ設定部１３１は、検索部１２１がデータベース１１１から読み出したパラメータをカメラ２０１に設定する（ステップＳ１５）。また、番号記憶部１４１は、検索部１２１がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）を記憶する（ステップＳ１６）。ここで、番号記憶部１４１は、すでに識別情報（物体番号）を記憶している場合、その記憶している識別情報（物体番号）に検索部１２１がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）を上書きするものであっても良い。
カメラ２０１は、パラメータ設定部１３１がカメラ２０１にパラメータを設定した後、対象物を撮像する（ステップＳ１７）。
一方、ステップＳ１４にて、検索部１２１がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）と番号記憶部１４１に記憶されている識別情報（物体番号）とが同一である場合、パラメータ設定部１３１は、カメラ２０１にパラメータを設定しない。
【００２３】
このように、データベース１１１が、物体情報とパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶しておき、制御装置１０１が、センサ３０１が取得した物体情報に応じたパラメータをデータベース１１１から読み出してカメラ２０１に設定する。さらに、制御装置１０１は、カメラ２０１に前回設定したパラメータの識別情報を記憶しておき、データベース１１１から読み出したパラメータがカメラ２０１に前回設定したパラメータと同じものである場合、カメラ２０１に対してパラメータの設定は行わない。これにより、不要な処理を削減し、高画質の画像を容易に得ることができる。
（第３の実施の形態）
【００２４】
図８は、本発明の撮像システムの第３の実施の形態を示す図である。
本形態における撮像システムは図８に示すように、制御装置１０２と、カメラ２０２と、センサ３０２と、照明装置４０２と、サーバ５０２とを有している。
【００２５】
センサ３０２および照明装置４０２は、図４に示したセンサ３０１および照明装置４０１とそれぞれ同じものである。
カメラ２０２は、図４に示したカメラ２０１が具備する機能に加えて、パラメータが設定された後、撮像を行い、撮像した画像を制御装置１０２へ送信する機能を有する。
制御装置１０２は、センサ３０２およびカメラ２０２との間で、有線または無線を介して接続されており、センサ３０２およびカメラ２０２と通信可能な装置である。制御装置１０２は、例えば、通信機能を有するＰＣ等の通信装置であっても良い。
サーバ５０２は、制御装置１０２と有線または無線を介して接続されている通信装置であって、通信ネットワーク上に存在するものであっても良い。また、サーバ５０２は、制御装置１０２から送信されてきた画像について、物体認識機能を用いて対象物を認識する。また、サーバ５０２は、認識した対象物を示す対象物情報を制御装置１０２へ送信する。
【００２６】
図９は、図８に示した制御装置１０２の内部構成の一例を示す図である。
図８に示した制御装置１０２は図９に示すように、データベース１１２と、検索部１２２と、パラメータ設定部１３２と、番号記憶部１４２と、通信部１５２と、表示部１６２とを有している。なお、図９には、図８に示した制御装置１０２が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
データベース１１２、検索部１２２、パラメータ設定部１３２および番号記憶部１４２は、図５に示したデータベース１１１、検索部１２１、パラメータ設定部１３１および番号記憶部１４１と同じものである。
通信部１５２は、カメラ２０２から送信されてきた画像をサーバ５０２へ送信する。
表示部１６２は、一般的なディスプレイであっても良く、サーバ５０２から送信されてきた対象物情報を表示する。
【００２７】
以下に、図８に示した撮像システムにおける撮像方法について説明する。図１０は、図８に示した撮像システムにおける撮像方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【００２８】
まず、センサ３０２が、カメラ２０２が撮像する対象物の物体情報を取得する（ステップＳ２１）。ここでセンサ３０２が取得する物体情報は、上述したような情報である。すると、センサ３０２は、取得した物体情報を制御装置１０２へ送信する（ステップＳ２２）。
制御装置１０２の検索部１２２は、センサ３０２から送信されてきた物体情報を検索キーとして、データベース１１２から当該物体情報と対応付けられているパラメータを検索する（ステップＳ２３）。検索部１２２は、検索できたパラメータおよびそのパラメータと対応付けられている識別情報（物体番号）をデータベース１１２から読み出す。続いて、パラメータ設定部１３２は、検索部１２２がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）と番号記憶部１４２に記憶されている識別情報（物体番号）とを比較する（ステップＳ２４）。こうすることで、パラメータ設定部１３２は、検索部１２２がデータベース１１２から読み出したパラメータに付与された識別情報が、カメラ２０２に前回設定したパラメータに付与された識別情報であるかどうかを判定する。
検索部１２２がデータベース１１２から読み出した識別情報（物体番号）と番号記憶部１４２に記憶されている識別情報（物体番号）とが異なる場合、パラメータ設定部１３２は、検索部１２２がデータベース１１２から読み出したパラメータをカメラ２０２に設定する（ステップＳ２５）。また、番号記憶部１４２は、検索部１２２がデータベース１１２から読み出した識別情報（物体番号）を記憶する（ステップＳ２６）。ここで、番号記憶部１４２は、すでに識別情報（物体番号）を記憶している場合、その記憶している識別情報（物体番号）に検索部１２２がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）を上書きするものであっても良い。
カメラ２０２は、パラメータ設定部１３２がカメラ２０２にパラメータを設定した後、対象物を撮像する（ステップＳ２７）。
一方、ステップＳ２４にて、検索部１２２がデータベース１１２から読み出した識別情報（物体番号）と番号記憶部１４２に記憶されている識別情報（物体番号）とが同じである場合、パラメータ設定部１３２は、カメラ２０２にパラメータを設定しない。
カメラ２０２は、撮像後、撮像した画像を制御装置１０２へ送信する（ステップＳ２８）。制御装置１０２の通信部１５２は、カメラ２０２から送信されてきた画像を受信すると、受信した画像をサーバ５０２へ送信する（ステップＳ２９）。すると、サーバ５０２は、制御装置１０２の通信部１５２から送信されてきた画像について、物体認識機能を用いて対象物を認識する（ステップＳ３０）。ここで、サーバ５０２は、画像からその物体を認識する一般的な物体認識機能を用いて対象物を認識するもので良い。サーバ５０２は、認識した対象物を示す対象物情報を制御装置１０２へ送信する（ステップＳ３１）。
制御装置１０２の通信部１５２が、サーバ５０２から送信されてきた対象物情報を受信すると、表示部１６２は、その対象物情報を表示する（ステップＳ３２）。
【００２９】
このように、データベース１１２が、物体情報とパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶しておき、制御装置１０２が、センサ３０２が取得した物体情報に応じたパラメータをデータベース１１２から読み出してカメラ２０２に設定する。さらに、制御装置１０２は、カメラ２０２に前回設定したパラメータの識別情報を記憶しておき、データベース１１２から読み出したパラメータがカメラ２０２に前回設定したパラメータと同じものである場合、カメラ２０２に対してパラメータの設定は行わない。また、カメラ２０２にパラメータが設定された後、カメラ２０２が撮像した画像を、制御装置１０２を介してサーバ５０２へ送信し、サーバ５０２が、送信されてきた画像から対象物を認識する。サーバ５０２は認識した対象物を示す対象物情報を制御装置１０２へ送信し、制御装置１０２の表示部１６２がこれを表示する。これにより、不要な処理を削減し、高画質の画像を容易に得ることができ、対象物を特定することができる。
【００３０】
上述した制御装置１００〜１０２それぞれに設けられた各構成要素が行う処理は、目的に応じてそれぞれ作製された論理回路で行うようにしても良い。また、処理内容を手順として記述したコンピュータプログラム（以下、プログラムと称する）を制御装置１００〜１０２それぞれにて読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを制御装置１００〜１０２それぞれに読み込ませ、実行するものであっても良い。制御装置１００〜１０２それぞれにて読取可能な記録媒体とは、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃなどの移設可能な記録媒体の他、制御装置１００〜１０２それぞれに内蔵されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）等を指す。この記録媒体に記録されたプログラムは、制御装置１００〜１０２それぞれに設けられたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）にて読み込まれ、ＣＰＵの制御によって、上述したものと同様の処理が行われる。ここで、ＣＰＵは、プログラムが記録された記録媒体から読み込まれたプログラムを実行するコンピュータとして動作するものである。
【００３１】
以上説明した本発明は、物質を識別するために、例えば、バーコードや二次元コードの貼付や、ＩＣタグの付加が困難な小さな物品について、その物品を識別するためのシステムに適用することができる。
【００３２】
上記の実施の形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記１）対象物の物体情報を取得するセンサと、
前記対象物を撮像するカメラと、
前記センサおよび前記カメラと通信可能な制御装置とを有し、
前記制御装置は、
物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースと、
前記センサが取得した物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する検索部と、
前記検索部が検索したパラメータを前記カメラに設定するパラメータ設定部とを有する撮影システム。
（付記２）前記データベースは、前記物体情報と前記パラメータとの対応付けそれぞれに識別情報を付与して記憶し、
前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一である場合、該パラメータを前記カメラに設定しない、付記１に記載の撮像システム。
（付記３）前記制御装置は、前記パラメータ設定部が前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報を記憶する番号記憶部を有し、
前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記番号記憶部が記憶している識別情報とを比較して、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一であるかどうかを判定する、付記２に記載の撮像システム。
（付記４）前記対象物に光を照らす照明装置を有する、付記１から３のいずれか１項に記載の撮像システム。
（付記５）前記物体情報は、前記対象物の材質、前記カメラから前記対象物までの距離、前記対象物の色、前記対象物の周囲の明るさおよび前記対象物の表面のざらつきの少なくとも１つである、付記１から４のいずれか１項に記載の撮像システム。
（付記６）前記カメラは、前記パラメータが設定された後、撮像を行い、撮像した画像を前記制御装置へ送信し、
前記制御装置は、前記カメラから送信されてきた画像を、当該制御装置と接続されたサーバへ送信する通信部を有する、付記１から５のいずれか１項に記載の撮像システム。
（付記７）前記サーバは、前記制御装置から送信されてきた画像について、物体認識機能を用いて前記対象物を認識する、付記６に記載の撮像システム。
（付記８）前記制御装置は、情報を表示する表示部を有し、
前記サーバは、前記認識した対象物を示す対象物情報を前記制御装置へ送信し、
前記表示部は、前記サーバから送信されてきた対象物情報を表示する、付記７に記載の撮像システム。
（付記９）カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースと、
センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する検索部と、
前記検索部が検索したパラメータを前記カメラに設定するパラメータ設定部とを有する制御装置。
（付記１０）前記データベースは、前記物体情報と前記パラメータとの対応付けそれぞれに識別情報を付与して記憶し、
前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前回カメラに設定したパラメータに付与された識別情報とが同一である場合、該パラメータを前記カメラに設定しない、付記９に記載の制御装置。
（付記１１）前記制御装置は、前記パラメータ設定部が前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報を記憶する番号記憶部を有し、
前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記番号記憶部が記憶している識別情報とを比較して、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一であるかどうかを判定する、付記１０に記載の制御装置。
（付記１２）前記物体情報は、前記対象物の材質、前記カメラから前記対象物までの距離、前記対象物の色、前記対象物の周囲の明るさおよび前記対象物の表面のざらつきの少なくとも１つである、付記９から１１のいずれか１項に記載の制御装置。
（付記１３）カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けてデータベースに記憶する処理と、
センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する処理と、
前記検索したパラメータを前記カメラに設定する処理とを行う撮像方法。
（付記１４）コンピュータに、
カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けてデータベースに記憶する手順と、
センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する手順と、
前記検索したパラメータを前記カメラに設定する手順とを実行させるためのプログラム。
【符号の説明】
【００３３】
１００，１０１，１０２    制御装置
１１０，１１１，１１２    データベース
１２０，１２１，１２２    検索部
１３０，１３１，１３２    パラメータ設定部
１４１，１４２    番号記憶部
１５２    通信部
１６２    表示部
２００，２０１，２０２    カメラ
３００，３０１，３０２    センサ
４０１，４０２    照明装置
５０２    サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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