(57)【要約】【課題】直線施工ばかりでなくカーブ施工の際にも乳剤を均一に散布できる道路機械が提供すること。【解決手段】タックペーバ１００は、舗装材を受け入れるホッパ２と、ホッパ２から舗装材を後方に運搬するコンベア６と、コンベア６が運搬した舗装材を施工対象の道路の基盤上に撒き拡げるスクリュ７と、コンベア６よりも進行方向前方に配置される乳剤散布用の前側ノズル群（ノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ）と、後輪５の進行方向後方に且つスクリュ７の進行方向前方に配置される乳剤散布用の後側ノズル群（ノズルＮ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒ）と、施工対象の道路の曲率を取得する曲率取得部１４と、前側ノズル群及び前記後側ノズル群の動きを制御するコントローラ１０と、を有する。コントローラ１０は、施工対象の道路の曲率に応じて前側ノズル群及び前記後側ノズル群の少なくとも一方の動きを変化させる。【選択図】図３
2017036540.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
舗装材を受け入れるホッパと、
前記ホッパから前記舗装材を後方に運搬するコンベアと、
前記コンベアが運搬した前記舗装材を施工対象の道路の基盤上に撒き拡げるスクリュと、
前記コンベアよりも進行方向前方に配置される乳剤散布用の前側ノズル群と、
走行体の進行方向後方に且つ前記スクリュの進行方向前方に配置される乳剤散布用の後側ノズル群と、
前記施工対象の道路の曲率を取得する曲率取得部と、
前記前側ノズル群及び前記後側ノズル群の動きを制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、前記曲率に応じて前記前側ノズル群及び前記後側ノズル群の少なくとも一方の動きを変化させる、
道路機械。
【請求項２】
前記コントローラは、前記曲率が所定値未満の場合に前記前側ノズル群の散布範囲と重複する散布範囲をもたらす前記後側ノズル群における１又は複数の直進時重複ノズルによる散布を停止させ、或いは、前記曲率が所定値未満の場合に前記前側ノズル群の散布範囲と重複しない散布範囲をもたらす前記後側ノズル群における１又は複数の直進時非重複ノズルよりも散布量を減少させる、
請求項１に記載の道路機械。
【請求項３】
前記曲率が所定値以上の場合に前記前側ノズル群の散布範囲と重複しない散布範囲をもたらす前記後側ノズル群における１又は複数の曲進時非重複ノズルは、前記直進時重複ノズルのうちの少なくとも１つを含む、
請求項２に記載の道路機械。
【請求項４】
前記コントローラは、前記曲率が所定値以上の場合に前記前側ノズル群の散布範囲と重複する散布範囲をもたらす前記後側ノズル群における１又は複数の曲進時重複ノズルによる散布を停止させ、或いは、前記曲率が所定値以上の場合に前記前側ノズル群の散布範囲と重複しない散布範囲をもたらす前記後側ノズル群における１又は複数の曲進時非重複ノズルよりも散布量を減少させ、
前記曲進時重複ノズルは、前記直進時非重複ノズルのうちの少なくとも１つを含む、
請求項２に記載の道路機械。
【請求項５】
前記コントローラは、前記曲率が所定値以上の場合に前記後側ノズル群の散布範囲と重複する散布範囲をもたらす前記前側ノズル群における１又は複数の曲進時前側重複ノズルの散布量を、前記曲率が所定値以上の場合に前記後側ノズル群の散布範囲と重複しない散布範囲をもたらす前記前側ノズル群における１又は複数の曲進時前側非重複ノズルよりも減少させる、
請求項１乃至４の何れかに記載の道路機械。
【請求項６】
前記コントローラは、前記走行体の走行軌跡と重複する散布範囲をもたらす前記後側ノズル群における１又は複数のノズルの散布量を制御する、
請求項１乃至５の何れかに記載の道路機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アスファルト乳剤（以下、「乳剤」とする。）を散布する機能を備える道路機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
乳剤を散布するスプレー部を含む乳剤散布装置を搭載する舗装機械が知られている（特許文献１参照。）。
【０００３】
この舗装機械は、ホッパに投入されたアスファルト合材を機体後方に搬送するバーコンベアと、バーコンベアの前端よりも前方に配置された前側スプレー部と、バーコンベアの後端下方にあるスクリュの前位置に配置された後側スプレー部とを有する。
【０００４】
そのため、この舗装機械は、バーコンベアの戻り過程においてバーコンベアから剥がれたアスファルト合材が道路の基盤上に落下しても、その基盤上にはバーコンベアに先行して前側スプレー部から乳剤が散布されるため、基盤とアスファルト合材との間に乳剤が散布されない箇所が生じてしまうことがなく、舗装面全域に亘って基盤とアスファルト合材との乳剤による接着を強固なものとすることができる。
【０００５】
また、前側スプレー部の乳剤散布幅は、左右の走行体の走行軌跡の幅内に納まるように設定されている。前側スプレー部により散布された乳剤が左右の走行体に踏まれて剥がされてしまうのを回避するためである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−４０６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１は、カーブ道路の施工（カーブ施工）の際の左右の走行体の走行軌跡については言及していない。そのため、上述の舗装機械は、カーブ施工の際に、前側スプレー部により散布された乳剤の上に左右の走行体を進入させてしまい、散布した乳剤を走行体で剥がしてしまうおそれがある。また、前側スプレー部の乳剤散布範囲と後側スプレー部の乳剤散布範囲との間に乳剤が散布されない部分を生じさせる等、乳剤を均一に散布できないおそれがある。
【０００８】
上述に鑑み、直線道路の施工（直線施工）ばかりでなくカーブ施工の際にも乳剤を均一に散布できる道路機械の提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の実施例に係る道路機械は、舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパから前記舗装材を後方に運搬するコンベアと、前記コンベアが運搬した前記舗装材を施工対象の道路の基盤上に撒き拡げるスクリュと、前記コンベアよりも進行方向前方に配置される乳剤散布用の前側ノズル群と、走行体の進行方向後方に且つ前記スクリュの進行方向前方に配置される乳剤散布用の後側ノズル群と、前記施工対象の道路の曲率を取得する曲率取得部と、前記前側ノズル群及び前記後側ノズル群の動きを制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記曲率に応じて前記前側ノズル群及び前記後側ノズル群の少なくとも一方の動きを変化させる。
【発明の効果】
【００１０】
上述の手段により、直線施工ばかりでなくカーブ施工の際にも乳剤を均一に散布できる道路機械が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例に係るタックペーバの側面図である。
【図２】本発明の実施例に係るタックペーバの上面図である。
【図３】図１のタックペーバに搭載される乳剤散布システムの構成例を示す概略図である。
【図４】直進走行時のノズル群の散布範囲の一例を示すタックペーバの上面図である。
【図５】曲進走行時のノズル群の散布範囲の一例を示すタックペーバの上面図である。
【図６】曲進走行時のノズル群の散布範囲の別の一例を示すタックペーバの上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、本発明の実施例に係る道路機械の一例であるタックペーバ１００の側面図であり、図２はその上面図である。タックペーバ１００は、乳剤散布機能付きアスファルトフィニッシャであり、主に、トラクタ１、ホッパ２、スクリード３、前輪４、後輪５、コンベア６、スクリュ７、乳剤タンク８、及びスプレーバー２２を含む。
【００１３】
トラクタ１はタックペーバ１００を走行させるための機構である。本実施例ではトラクタ１は走行用油圧モータを用いて前輪４及び後輪５を回転させてタックペーバ１００を移動させる。走行用油圧モータは油圧源から作動油の供給を受けて回転する。また、トラクタ１の上部には運転席及びメインモニタ６０を含む運転台が設置される。
【００１４】
メインモニタ６０は各種情報を表示する装置である。本実施例ではメインモニタ６０は液晶ディスプレイを含む。また、メインモニタ６０は操作者の操作入力を受ける入力装置を含む。
【００１５】
ホッパ２は舗装材を受け入れるための機構である。本実施例ではホッパ２はホッパシリンダ２ａによって車幅方向に開閉可能に構成される。タックペーバ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にしてダンプカー（図示せず。）の荷台から舗装材（例えばアスファルト合材である。）を受け入れる。ホッパ２内に受け入れられた舗装材はコンベア６及びスクリュ７を用いてスクリード３に給送される。
【００１６】
スクリード３は舗装材を敷き均すための機構である。本実施例ではスクリード３はトラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３ａを介してトラクタ１と連結される。また、スクリード３は、車幅方向に伸縮できるように構成される。
【００１７】
前輪４及び後輪５は、タックペーバ１００の走行体の一例である。本実施例では、前輪４は駆動輪及び操舵輪として機能し、後輪５は駆動輪及び非操舵輪として機能する。前輪４は従動輪であってもよい。なお、タックペーバ１００の走行体はクローラであってもよい。
【００１８】
コンベア６は、ホッパ２に投入された舗装材を後方（Ｘ２方向）に搬送する装置である。本実施例では、コンベア６は、チェーン駆動式のバーコンベアである。
【００１９】
スクリュ７は、コンベア６により搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に撒き拡げるための装置である。また、スクリュ７は、車幅方向に延長できるように構成される。本実施例では、スクリュ７は、所望の長さの延長用スクリュを連結することで車幅方向に延長される。
【００２０】
乳剤タンク８は、乳剤を貯留する容器である。本実施例では、乳剤タンク８は、トラクタ１内で後輪５の上に配置される。
【００２１】
スプレーバー２２は、乳剤を路面に散布する装置であり、コンベア６の前方（Ｘ１側）に配置されるスプレーバー２２Ｃと、後輪５の後方（Ｘ２側）で且つスクリュ７の前方（Ｘ１側）に配置されるスプレーバー２２Ｌ、２２Ｒとを含む。図２の例では、スプレーバー２２Ｌは一点鎖線で示す車両中心線ＣＬの左側（Ｙ２側）に配置され、スプレーバー２２Ｒは車両中心線の右側（Ｙ１側）に配置される。また、スプレーバー２２は、破線円で示す複数のノズルから路面に向けて乳剤を散布する。また、スプレーバー２２Ｌ、２２Ｒは、車幅方向に伸縮できるように構成され、例えば、スクリード３の伸縮と連動して伸縮する。また、スプレーバー２２Ｌ、２２Ｒのそれぞれが乳剤を散布できる範囲は、スプレーバー２２Ｃが乳剤を散布できる範囲と部分的に重複する。
【００２２】
次に、図３を参照し、タックペーバ１００に搭載される乳剤散布システム５０の構成例について説明する。なお、図３は、乳剤散布システム５０の構成例を示す概略図であり、太実線は乳剤が流れる管を示し、一点鎖線はノズルバルブ駆動用の空気が通る管を示し、破線矢印は電気信号の流れを示す。
【００２３】
乳剤散布システム５０は、舗装材が敷き均される前の路面（例えば施工対象の道路の基盤面）に乳剤を散布するシステムであり、主に、乳剤タンク８、コントローラ１０、油圧モータ２０、油圧モータ制御装置２０ａ、乳剤ポンプ２１、スプレーバー２２Ｃ、２２Ｌ、２２Ｒ、バルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒ、操舵角センサ２４、圧力センサＳｍ、及びメインモニタ６０を含む。本実施例では乳剤散布システム５０はメインモニタ６０を介して入力される目標散布量の乳剤が散布されるようにする。なお、散布量は、散布される乳剤の単位面積当たりの量を表し、目標散布量はその散布量の目標値を表す。
【００２４】
油圧モータ２０は油圧ポンプ（図示せず。）が吐出する作動油によって駆動される。本実施例では油圧モータ２０は回転数可変の固定容量型油圧モータであり、油圧モータ制御装置２０ａによって回転数が制御される。なお、油圧モータ２０は電動モータで置き換えられてもよい。
【００２５】
油圧モータ制御装置２０ａは油圧モータ２０の回転数を制御する装置である。本実施例では油圧モータ制御装置２０ａは油圧モータ２０に向けて作動油を吐出する油圧ポンプと油圧モータ２０とを接続する管路の開口面積を調整する電磁比例弁を含む。電磁比例弁はコントローラ１０からの電流指令に応じてその管路の開口面積を増減させることで油圧モータ２０に流入する作動油の流量を増減させる。そして、油圧モータ２０の回転数を増減させ、乳剤ポンプ２１の回転数を増減させ、ひいては乳剤ポンプ２１の乳剤吐出量を増減させる。
【００２６】
乳剤ポンプ２１は油圧モータ２０によって駆動される固定容量型ポンプであり、乳剤タンク８から吸入した乳剤をスプレーバー２２Ｃ、２２Ｌ、２２Ｒに供給する。乳剤ポンプ２１の乳剤吐出量は乳剤ポンプ２１の回転数が増大するにつれて増大する。乳剤ポンプ２１の回転数は油圧モータ２０の回転数が増大するにつれて増大する。
【００２７】
スプレーバー２２Ｃ、２２Ｌ、２２Ｒは乳剤ポンプ２１が吐出する乳剤を路面に散布する。本実施例では、スプレーバー２２Ｃは３つのノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃを有し、スプレーバー２２Ｌは６つのノズルＮ１Ｌ〜Ｎ６Ｌを有し、スプレーバー２２Ｒは、６つのノズルＮ１Ｒ〜Ｎ６Ｒを有する。また、ノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ、ノズルＮ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、ノズルＮ１Ｒ〜Ｎ６ＲはそれぞれノズルシリンダのところにノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、ノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、ノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを有する。また、ノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒのそれぞれの下流には圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒが取り付けられる。
【００２８】
ノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒは空気圧駆動の切替弁である。本実施例ではノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒは乳剤ポンプ２１とノズル口との間を連通する第１弁位置（連通位置）と、乳剤ポンプ２１とノズル口との間の連通を遮断する第２弁位置（遮断位置）とを有する。
【００２９】
圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒはノズル口から散布される乳剤の圧力を検出する。本実施例では、圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６ＲはノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒの下流にある乳剤の圧力を検出し、その検出値をコントローラ１０に対して出力する。なお、明瞭化のため、圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒのそれぞれとコントローラ１０との間の電気信号の流れの図示は省略されている。
【００３０】
バルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３ＲはノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを駆動する装置である。本実施例ではバルブ駆動装置２３Ｃはコントローラ１０からの指令に応じて３つのノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃを同時に或いは個別に駆動する。また、バルブ駆動装置２３Ｌはコントローラ１０からの指令に応じて６つのノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ６Ｌを同時に或いは個別に駆動する。同様に、バルブ駆動装置２３Ｒはコントローラ１０からの指令に応じて６つのノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを同時に或いは個別に駆動する。
【００３１】
３つのノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃに関する３つのノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃは前側ノズル群を構成する。また、６つのノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ６Ｌに関する６つのノズルＮ１Ｌ〜Ｎ６Ｌは左側ノズル群を構成する。同様に、６つのノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ６Ｒに関する６つのノズルＮ１Ｒ〜Ｎ６Ｒは右側ノズル群を構成する。なお、左側ノズル群はタックペーバ１００の左側に位置するノズル群を意味し、右側ノズル群はタックペーバ１００の右側に位置するノズル群を意味する。また、左側ノズル群及び右側ノズル群は後側ノズル群を構成する。前側ノズル群はコンベア６よりも進行方向前方（Ｘ１側）に位置するノズル群を意味し、後側ノズル群は後輪５の進行方向後方（Ｘ２側）で且つスクリュ７の進行方向前方（Ｘ１側）に位置するノズル群を意味する。
【００３２】
操舵角センサ２４は、タックペーバ１００の操舵輪の操舵角を検出する。本実施例では操舵角センサ２４は、タックペーバ１００の前輪４の操舵角を検出するポテンショメータであり、その検出値をコントローラ１０に対して出力する。
【００３３】
圧力センサＳｍは乳剤ポンプ２１の吐出圧を検出する。本実施例では圧力センサＳｍは乳剤ポンプ２１の下流にある管内の乳剤の圧力を検出し、その検出値をコントローラ１０に対して出力する。
【００３４】
コントローラ１０はタックペーバ１００を制御する制御装置である。本実施例ではコントローラ１０はＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。そして、コントローラ１０の各種機能要素は内部メモリに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。
【００３５】
また、コントローラ１０はＣＡＮバス等を通じてメインモニタ６０に接続され、メインモニタ６０との間で各種情報を送受信する。また、コントローラ１０は油圧モータ制御装置２０ａ、バルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒ、圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒ、Ｓｍに電気的に接続される。
【００３６】
また、コントローラ１０は機能要素としての散布制御部１１、散布量算出部１２、散布量調整部１３、曲率取得部１４、及び散布範囲調整部１５を有する。
【００３７】
散布制御部１１は乳剤散布システム５０による乳剤の散布を制御する機能要素である。本実施例では散布制御部１１はメインモニタ６０を介した操作者の入力に応じて間欠散布モード又は連続散布モードを実行する。間欠散布モードは乳剤散布実行期間と乳剤散布中断期間とを所定周期で繰り返す散布モードである。また、連続散布モードは継続的な乳剤散布を実行する散布モードである。
【００３８】
間欠散布モードでは散布制御部１１は例えばＰＷＭ制御を用いてバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒを制御する。散布制御部１１は、例えば、所定の乳剤散布実行期間に亘ってオン信号をバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒに対して出力し、その後、所定の乳剤散布中断期間に亘ってオフ信号をバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒに対して出力する。そして、散布制御部１１は所定周期でこのようなオン信号とオフ信号の出力を繰り返す。オン信号の受信中、バルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒは、ノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを連通位置で維持する。また、オフ信号の受信中、バルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒは、ノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを遮断位置で維持する。このようにして散布制御部１１はノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ、Ｎ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒのそれぞれから乳剤を間欠的に散布させる。また、散布制御部１１は、各ノズルに関するデューティ比（１周期に占める乳剤散布実行期間の割合）を変化させることで各ノズルの散布量を一括して或いは個別に変更してもよい。
【００３９】
連続散布モードでは散布制御部１１は散布開始信号と散布停止信号を用いてバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒを制御する。具体的には散布制御部１１は散布開始信号をバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒに対して出力して乳剤の連続散布を開始させる。また、散布制御部１１は散布停止信号をバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒに対して出力して乳剤の連続散布を停止させる。散布開始信号を受信したバルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３ＲはノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを連通位置に切り替える。また、バルブ駆動装置２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒは散布停止信号を受信するまではノズルバルブＶ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒを連通位置のまま維持する。このようにして散布制御部１１はノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ、Ｎ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒのそれぞれから乳剤を連続的に散布させる。また、散布制御部１１は、連続散布モードの実行中であっても、一部のノズルに対してはＰＷＭ制御を適用し、それら一部のノズルのそれぞれの散布量を一括して或いは個別に変更してもよい。
【００４０】
散布量算出部１２は路面上に散布される乳剤の量を算出する機能要素である。本実施例では散布量算出部１２は以下の式（１）に基づいてノズルから散布される乳剤の散布量Qを算出する。なお、kはノズル係数を表し、Pは乳剤の圧力を表す。
【００４１】
【数１】
2017036540.tif 000003
具体的には、散布量算出部１２は、サンプリング時刻ｔ１における圧力センサＳ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒのそれぞれの出力に基づいてノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ、Ｎ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒのそれぞれのノズル口から散布される乳剤の圧力Pを導き出す。そして、圧力Pとノズル係数kとを式（１）に代入して１５個のノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ、Ｎ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒのそれぞれの瞬間的な散布量、及びそれらの合計である全体散布量Qt(=Qt1)を算出する。
【００４２】
そして、散布量算出部１２は、圧力センサのサンプリング周期ΔＴ毎に検出される乳剤の圧力に基づく全体散布量Qt2,Qt3,Qt4・・・を単位時間Ｄに亘って積算することで単位時間Ｄにおける全体散布量Qtを算出する。
【００４３】
散布量調整部１３は乳剤散布システム５０が散布する乳剤の散布量を調整する機能要素である。本実施例では、散布量調整部１３は乳剤ポンプ２１の吐出量を増減させることで乳剤散布システム５０の全体散布量を調整する。
【００４４】
具体的には散布量調整部１３はメインモニタ６０を介して入力される目標散布量と散布量算出部１２が算出する全体散布量との差が所定値より大きい場合に全体散布量を増減させる。なお、所定値は内部メモリ等に予め記憶された値である。
【００４５】
より具体的には散布量調整部１３は全体散布量が目標散布量より大きい場合、油圧モータ制御装置２０ａに対して吐出量低減指令を出力する。吐出量低減指令を受信した油圧モータ制御装置２０ａは、油圧モータ２０の回転数を低減させることで乳剤ポンプ２１の回転数を低減させる。その結果、乳剤ポンプ２１の吐出量及び吐出圧が低下して全体散布量が減少する。このようにして、散布量調整部１３は、目標散布量と全体散布量との差が所定値未満となるまで全体散布量を低減させる。
【００４６】
また、散布量調整部１３は、全体散布量が目標散布量より小さい場合に油圧モータ制御装置２０ａに対して吐出量増大指令を出力する。吐出量増大指令を受信した油圧モータ制御装置２０ａは油圧モータ２０の回転数を増大させることで乳剤ポンプ２１の回転数を増大させる。その結果、乳剤ポンプ２１の吐出量及び吐出圧が増大して全体散布量が増大する。このようにして、散布量調整部１３は、目標散布量と全体散布量との差が所定値未満となるまで全体散布量を増大させる。
【００４７】
曲率取得部１４は、施工対象の道路の曲がり具合を表す指標としての曲率を取得する機能要素である。本実施例では、曲率取得部１４は、操舵角センサ２４の検出値に基づいて曲率を導き出す。なお、曲率は、例えば、正値が左旋回の場合を表し、負値が右旋回の場合を表す。また、曲率取得部１４は、メインモニタ６０に含まれる入力装置を介して操作者が入力した値を施工対象の道路の曲率として取得してもよい。また、曲率取得部１４は、左右の走行体が独立して駆動される場合には、車輪、クローラ、又は走行用油圧モータの回転数を検出する回転数センサの検出値に基づいて曲率を導き出してもよい。この場合、曲率取得部１４は、例えば、左側の車輪と右側の車輪の回転数差に基づいて曲率を導き出す。また、曲率取得部１４は、ハンドル、走行レバー等の操舵装置の操作量を検出するセンサの検出値に基づいて曲率を導き出してもよい。
【００４８】
散布範囲調整部１５は、施工対象の道路の曲がり具合に応じてノズル群の散布範囲を調整する機能要素である。本実施例では、散布範囲調整部１５は、曲率取得部１４が取得した施工対象の道路の曲率に応じて前側ノズル群及び後側ノズル群の少なくとも一方の動きを変化させて散布範囲を調整する。
【００４９】
図４は、ノズル群の散布範囲を示すタックペーバ１００の上面図である。右下がりの斜線ハッチングで表される範囲はスプレーバー２２Ｃの前側ノズル群による散布範囲ＦＳを示す。また、左下がりの斜線ハッチングで表される範囲は後側ノズル群による散布範囲ＢＳを示す。そして、後側ノズル群による散布範囲ＢＳのうちのＹ１側がスプレーバー２２Ｒの右側ノズル群による散布範囲ＲＳを示し、Ｙ２側がスプレーバー２２Ｌの左側ノズル群による散布範囲ＬＳを示す。また、図４は、曲率取得部１４が取得した曲率（絶対値）が所定値未満の場合、すなわち、施工対象の道路が略直線状である場合の散布範囲を示す。
【００５０】
散布範囲調整部１５は、曲率取得部１４が取得した曲率（絶対値）が所定値未満であると判定した場合、前側ノズル群の散布範囲ＦＳと重複する散布範囲をもたらす後側ノズル群における１又は複数の直進時重複ノズルによる散布を停止させる。本実施例では、散布範囲調整部１５は、右側ノズル群のうちで最も車両中心線ＣＬに近い位置にあるノズルＮ１Ｒと、左側ノズル群のうちで最も車両中心線ＣＬに近い位置にあるノズルＮ１Ｌとを直進時重複ノズルとし、それらによる散布を停止させる。
【００５１】
或いは、散布範囲調整部１５は、前側ノズル群の散布範囲ＦＳと重複しない散布範囲をもたらす後側ノズル群における１又は複数の直進時非重複ノズルよりも直進時重複ノズルによる散布量を減少させるようにしてもよい。具体的には、散布範囲調整部１５は、間欠散布モードにおいて直進時重複ノズルとしてのノズルＮ１Ｌ、Ｎ１Ｒに関するデューティ比を直進時非重複ノズルに関するデューティ比よりも低くして散布量を減少させる。なお、本実施例では、直進時非重複ノズルは、後側ノズル群のうちのノズルＮ２Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ２Ｒ〜Ｎ６Ｒである。
【００５２】
上述の制御により、コントローラ１０は、前側ノズル群の散布範囲と後側ノズル群の散布範囲とが重複する部分において乳剤が過度に散布されてしまうのを防止できる。
【００５３】
しかしながら、施工対象の道路が湾曲している場合に、施工対象の道路が湾曲していない場合と同じように上述の制御を実行すると、乳剤散布量の均一性を維持できない。そこで、散布範囲調整部１５は、施工対象の道路が湾曲している場合には、施工対象の道路が湾曲していない場合の直進時重複ノズルの組み合わせとは異なるノズルの組み合わせを曲進時重複ノズルとして選択する。
【００５４】
図５は、ノズル群の散布範囲を示すタックペーバ１００の上面図であり、図４に対応する。また、図５は、曲率取得部１４が取得した曲率（絶対値）が所定値以上の場合、すなわち、施工対象の道路が湾曲している場合の散布範囲を示す。また、図５（Ａ）は、曲率（絶対値）が所定値未満の場合に直進時重複ノズルとして選択されたノズルＮ１Ｌ、Ｎ１Ｒをそのまま曲進時重複ノズルとして選択した場合の散布範囲を示す。一方、図５（Ｂ）は、曲率（絶対値）が所定値未満の場合の直進時重複ノズルの組み合わせとは異なるノズルの組み合わせ（ノズルＮ１Ｌ、Ｎ２Ｌ）を曲進時重複ノズルとして選択した場合の散布範囲を示す。
【００５５】
図５（Ａ）に示すように、施工対象の道路が湾曲しているにもかかわらず直進時重複ノズルとしてのノズルＮ１Ｌ、Ｎ１Ｒによる散布を停止させた場合、散布範囲調整部１５は、ノズルＮ１Ｒの散布範囲に相当する範囲Ｍ１には乳剤が全く散布されないという結果をもたらす。範囲Ｍ１では前側ノズル群（特にノズルＮ３Ｃ）によっても後側ノズル群（特にノズルＮ１Ｒ）によっても乳剤が散布されないためである。
【００５６】
また、施工対象の道路が湾曲しているにもかかわらず直進時非重複ノズルによる散布を行った場合、散布範囲調整部１５は、ノズルＮ２Ｌの散布範囲に相当する範囲Ｍ２には乳剤が過度に散布されてしまうという結果をもたらす。範囲Ｍ２では前側ノズル群（特にノズルＮ２Ｃ）によっても後側ノズル群（特にノズルＮ２Ｌ）によっても乳剤が散布されるためである。
【００５７】
そこで、散布範囲調整部１５は、曲率取得部１４が取得した曲率（絶対値）が所定値以上であると判定した場合、前側ノズル群の散布範囲ＦＳと重複する散布範囲をもたらす後側ノズル群における１又は複数の曲進時重複ノズルによる散布を停止させる。本実施例では、散布範囲調整部１５は、直進時重複ノズルとしてのノズルＮ１Ｌ、Ｎ１Ｒの代わりに、ノズルＮ１Ｌ、Ｎ２Ｌを曲進時重複ノズルとして選択し、それら曲進時重複ノズルによる散布を停止させる。
【００５８】
或いは、散布範囲調整部１５は、前側ノズル群の散布範囲ＦＳと重複しない散布範囲をもたらす後側ノズル群における１又は複数の曲進時非重複ノズルよりも曲進時重複ノズルによる散布量を減少させるようにしてもよい。具体的には、散布範囲調整部１５は、間欠散布モードにおいて、直進時重複ノズルとしてのノズルＮ１Ｌ、Ｎ１Ｒではなく、曲進時重複ノズルとしてのノズルＮ１Ｌ、Ｎ２Ｌに関するデューティ比を低下させることで散布量を減少させる。なお、本実施例では、曲進時非重複ノズルは、後側ノズル群のうちのノズルＮ３Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒである。
【００５９】
このように、１又は複数の曲進時非重複ノズルは直進時重複ノズルのうちの少なくとも１つを含む。具体的には、曲進時非重複ノズルとしてのノズルＮ１Ｒは、直進時重複ノズルとしても選択される。また、１又は複数の曲進時重複ノズルは直進時非重複ノズルのうちの少なくとも１つを含む。具体的には、曲進時重複ノズルとしてのノズルＮ２Ｌは、直進時非重複ノズルとしても選択される。
【００６０】
この制御により、コントローラ１０は、図５（Ｂ）に示すように、施工対象の道路の曲がり具合が大きい場合であっても、範囲Ｍ１のような乳剤が散布されない範囲が生じてしまうのを防止でき、乳剤散布量の均一性を保つことができる。また、前側ノズル群の散布範囲と後側ノズル群の散布範囲とが重複する部分において乳剤が過度に散布されてしまうのを防止できる。
【００６１】
次に図６を参照し、散布範囲調整部１５による散布範囲の別の調整例について説明する。図６は、ノズル群の散布範囲を示すタックペーバ１００の上面図であり、図４及び図５に対応する。また、図６は、左側の前輪４（前側前輪及び後側前輪）と後輪５の走行軌跡をそれぞれ走行軌跡ＴＲ１、ＴＲ２、ＴＲ３として示す。また、図６（Ａ）は曲率（絶対値）が所定値未満の場合、すなわち、施工対象の道路が略直線状である場合の散布範囲を示し、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）は曲率（絶対値）が所定値以上の場合、すなわち、施工対象の道路が湾曲している場合の散布範囲を示す。
【００６２】
また、図６（Ａ）に示すように、曲率（絶対値）が所定値未満の場合には、前側ノズル群を構成する全てのノズルＮ１Ｃ〜Ｎ３Ｃによる散布が行われたとしても、前側ノズル群の散布範囲ＦＳと前輪４及び後輪５の走行軌跡ＴＲ１、ＴＲ２、ＴＲ３とは重複しない。スプレーバー２２Ｃの幅は、左右の走行体（前輪４及び後輪５）の間隔より小さいためである。
【００６３】
しかしながら、図６（Ｂ）に示すように、曲率（絶対値）が所定値以上の場合には、前側ノズル群の散布範囲ＦＳと前輪４及び後輪５の走行軌跡ＴＲ１、ＴＲ２、ＴＲ３とが重複してしまう。その結果、前側ノズル群によって散布された乳剤は、前輪４及び後輪５によって剥がされしてしまう。
【００６４】
そして、図５を参照して説明したように曲進時重複ノズルによる散布を停止させた場合、散布範囲調整部１５は、曲進時重複ノズルとしてのノズルＮ２Ｌの散布範囲の一部に相当する範囲Ｍ３には乳剤が散布されないという結果をもたらす。範囲Ｍ３には前側ノズル群（特にノズルＮ２Ｃ）によって乳剤が散布されるが、その乳剤は左側の後輪５によって剥がされてしまうためであり、また、後側ノズル群（特に曲進時重複ノズルとしてのノズルＮ２Ｌ）によっては乳剤が散布されないためである。
【００６５】
そこで、散布範囲調整部１５は、曲進時前側重複ノズルが散布した乳剤を剥がしてしまう走行体の走行軌跡と重複する散布範囲をもたらす後側ノズル群における１又は複数の走行軌跡重複ノズルの散布量を制御する。なお、曲進時前側重複ノズルは、曲率が所定値以上の場合に後側ノズル群の散布範囲と重複する散布範囲をもたらす前側ノズル群における１又は複数のノズルである。
【００６６】
具体的には、散布範囲調整部１５は、図６（Ｃ）に示すように、曲進時前側重複ノズルとしてのノズルＮ１Ｃ、Ｎ２Ｃが散布した乳剤を剥がしてしまう前輪４及び後輪５の走行軌跡ＴＲ１〜ＴＲ３を導き出す。そして、走行軌跡ＴＲ１〜ＴＲ３と重複する散布範囲をもたらす走行軌跡重複ノズルとしてのノズルＮ２Ｌ、Ｎ３Ｌを特定する。なお、図６（Ｃ）の範囲Ｍ４はノズルＮ２Ｌの散布範囲を示し、範囲Ｍ５はノズルＮ３Ｌの散布範囲を示す。その上で、散布範囲調整部１５は、走行軌跡重複ノズルとしてのノズルＮ２Ｌ、Ｎ３Ｌのうち、曲進時重複ノズルとして選択されているノズルＮ２Ｌによる散布を停止させないようにする。図５（Ｂ）の範囲Ｍ３にも乳剤が確実に散布されるようにするためである。
【００６７】
また、散布範囲調整部１５は、曲進時前側重複ノズルの散布量を曲進時前側非重複ノズルの散布量よりも減少させてもよい。なお、曲進時前側非重複ノズルは、曲率が所定値以上の場合に後側ノズル群の散布範囲と重複しない散布範囲をもたらす前側ノズル群における１又は複数のノズルである。
【００６８】
具体的には、図６（Ｃ）に示すように、散布範囲調整部１５は、走行軌跡重複ノズルとしてのノズルＮ２Ｌ、Ｎ３Ｌの散布範囲と重複する散布範囲をもたらす曲進時前側重複ノズルとしてのノズルＮ１Ｃ、Ｎ２Ｃの散布量を曲進時前側非重複ノズルとしてのノズルＮ３Ｃの散布量よりも減少させる。この場合、散布範囲調整部１５は、曲進時前側重複ノズルとしてのノズルＮ２Ｃと走行軌跡重複ノズルとしてのノズルＮ２Ｌとの合計散布量が曲進時前側非重複ノズルとしてのノズルＮ３Ｃの散布量と同等となるようにノズルＮ２Ｃ、Ｎ２Ｌの散布量を制御してもよい。例えば、散布範囲調整部１５は、合計散布量における曲進時前側重複ノズルとしてのノズルＮ１Ｃ及び走行軌跡重複ノズルとしてのノズルＮ２Ｌのそれぞれの散布量の割合が所定の割合となるようにノズルＮ２Ｃ、Ｎ２Ｌの散布量を制御してもよい。曲進時前側重複ノズルとしてのノズルＮ１Ｃと走行軌跡重複ノズルとしてのノズルＮ３Ｌとの組み合わせについても同様である。なお、合計散布量は、例えば、走行体によって剥がされる乳剤の量を除いた量である。また、所定の割合は固定であってもよく可変であってもよい。また、間欠散布モードにおける散布量の増減は例えばデューティ比を増減させることにより実現され、連続散布モードにおける散布量の増減は例えばノズル径を増減させることにより実現される。
【００６９】
この制御により、コントローラ１０は、図６（Ｂ）の範囲Ｍ３のような乳剤が十分に散布されない範囲が形成されてしまうのを防止することができ、乳剤散布量の均一性を保つことができる。また、図６（Ｃ）に示すように、曲進時前側重複ノズルとしてのノズルＮ１Ｃ、Ｎ２Ｃの散布範囲と走行軌跡重複ノズルとしてのノズルＮ２Ｌ、Ｎ３Ｌの散布範囲とが重複する部分において乳剤が過度に散布されてしまうのを防止できる。
【００７０】
なお、散布範囲調整部１５は、合計散布量に占める曲進時前側重複ノズルの散布量の割合をゼロにすることはない。コンベア６から剥がれ落ちる舗装材に対処するためである。
【００７１】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７２】
例えば上述の実施例では、乳剤散布システム５０は前側ノズル群及び後側ノズル群の全てに乳剤を供給する乳剤ポンプ２１を有する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、乳剤散布システム５０は、前側ノズル群に乳剤を供給する乳剤ポンプと後側ノズル群に乳剤を供給する乳剤ポンプとを別々に備えていてもよい。或いは、乳剤散布システム５０は、前側ノズル群に乳剤を供給する乳剤ポンプと右側ノズル群に乳剤を供給する乳剤ポンプと左側ノズル群に乳剤を供給する乳剤ポンプとを別々に備えていてもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１・・・トラクタ  ２・・・ホッパ  ２ａ・・・ホッパシリンダ  ３・・・スクリード  ３ａ・・・レベリングアーム  ４・・・前輪  ５・・・後輪  ６・・・コンベア  ７・・・スクリュ  ８・・・乳剤タンク  １０・・・コントローラ  １１・・・散布制御部  １２・・・散布量算出部  １３・・・散布量調整部  １４・・・曲率取得部  １５・・・散布範囲調整部  ２０・・・油圧モータ  ２０ａ・・・油圧モータ制御装置  ２１・・・乳剤ポンプ  ２２Ｃ、２２Ｌ、２２Ｒ・・・スプレーバー  ２３Ｃ、２３Ｌ、２３Ｒ・・・バルブ駆動装置  ２４・・・操舵角センサ  ５０・・・乳剤散布システム  ６０・・・メインモニタ  １００・・・タックペーバ  Ｎ１Ｃ〜Ｎ３Ｃ、Ｎ１Ｌ〜Ｎ６Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ６Ｒ・・・ノズル  Ｓｍ、Ｓ１Ｃ〜Ｓ３Ｃ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ６Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ６Ｒ・・・圧力センサ  Ｖ１Ｃ〜Ｖ３Ｃ、Ｖ１Ｌ〜Ｖ６Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ６Ｒ・・・ノズルバルブ
【図１】
2017036540.tif 000004
【図２】
2017036540.tif 000005
【図３】
2017036540.tif 000006
【図４】
2017036540.tif 000007
【図５】
2017036540.tif 000008
【図６】
2017036540.tif 000009