(57)【要約】【課題】合吊り時、各吊下点の地上高さを容易に精度良く把握し、吊荷の水平度を保ち得るジブクレーンの合吊りシステムを提供する。【解決手段】吊荷１をジブクレーン１００，２００により複数の吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２で吊り下げて運搬するジブクレーンの合吊りシステムに関し、各吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２の下方における吊荷１の地上高さｈ１，ｈ２を監視し、複数の吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２同士で地上高さＨ１，Ｈ２を調整しながら吊荷１の運搬を行うよう構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊荷をジブクレーンにより複数の吊下点で吊り下げて運搬するジブクレーンの合吊りシステムであって、前記各吊下点の下方における吊荷の地上高さを監視し、前記複数の吊下点同士で地上高さを調整しながら前記吊荷の運搬を行うよう構成したことを特徴とするジブクレーンの合吊りシステム。
【請求項２】
吊荷用ワイヤロープの繰り出し位置にＧＰＳ受信機である位置検出装置を備えて前記各吊下点の地上高さを把握するよう構成した、請求項１に記載のジブクレーンの合吊りシステム。
【請求項３】
ジブの起伏角及び吊荷用ワイヤロープの繰り出し量に、ジブクレーンの運転条件に応じた補正値を加味することにより、前記各吊下点の地上高さを算出するよう構成した、請求項１に記載のジブクレーンの合吊りシステム。
【請求項４】
吊荷の離床時、前記各吊下点に加わる荷重に基づいて前記各吊下点の地上高さの基準点を設定するよう構成した、請求項１〜３のいずれか一項に記載のジブクレーンの合吊りシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊荷の複数箇所を同時に吊下支持してジブクレーンにより運搬する合吊りを行うにあたり、ジブクレーンの運転を支援するためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
非常に重量のある吊荷をジブクレーンにより運搬する場合、二台以上のジブクレーンにより吊荷を複数の吊下点で吊下支持し、各ジブクレーンを同時に運転することによって吊荷を運搬する合吊りが行われることがある。尚、この合吊りは、「相吊り」という表記や、「共吊り」という別の呼び方をされることもあるが、ここでは「合吊り」と称することとする。
【０００３】
また、一台のジブクレーンにより一個の吊荷を複数の吊下点で吊下支持することがあり、これも場合によっては「合吊り」もしくは「相吊り」と呼称されるが、本明細書中ではこの運搬方式も「合吊り」と称するものとする。
【０００４】
いずれにしても、吊荷を複数の吊下点で吊下支持する場合、吊下点同士の位置関係や、各吊下点にかかる荷重等によっては、吊荷が大きく傾斜したり、振れたり、特定の吊下点ないし吊荷の特定の部分に無理な荷重がかかるといった問題が発生する虞がある。
【０００５】
そこで、合吊りを実施するにあたっては、運搬物の位置や水平度を監視することが必要となる。また、複数台のジブクレーンを使用する場合には、例えば運転を同調させ、走行や吊荷用フックの巻上げ下げ等の動作を同期するといったことが行われる。
【０００６】
従来、こうした作業は人力により実行されている。例えば、複数台のジブクレーンで吊荷を運搬する際には、吊荷の離床時や着床時、地上に配置された作業員（監視員）が吊荷の水平状態を目視により監視し、ジブクレーンの運転室の作業員（運転員）と無線機等で連絡を取り合うことでジブクレーン間でロープの巻上操作等を微調整している。あるいは、吊荷の離床時、各ジブクレーンの運転員が運転室にて各々のジブクレーンのロープ荷重を監視し、荷重の大小に応じてロープの巻上速度等を調整している。
【０００７】
一方、こういった作業を機械的に支援する技術も種々提案されている。この種のジブクレーンの合吊りシステムに関連する技術文献としては、例えば、下記の特許文献１〜４等がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００６−２１９２５３号公報
【特許文献２】特開２００１−１０６４８２号公報
【特許文献３】特開２０００−８６１５１号公報
【特許文献４】特開平５−１８０９７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、吊荷の水平度や吊荷各所の地上からの高さを目視によりある程度以上の精度で把握することや、ロープ荷重を監視しながら運転操作を微調整することは困難で、熟練を要する。また、作業員同士が連絡を取り合って運転を微調整する方式はそれ自体、非常に面倒であり、運転操作と吊荷の状態にタイムラグも伴うために運搬の作業効率を損なう要因ともなっていた。
【００１０】
上記特許文献１〜４では、吊荷用フックの位置を各種装置により検出したり（特許文献１）、ジブクレーンの運転を機械的に同調あるいは連動させたり（特許文献２、３）、吊荷上でウエイトを移動させて吊荷の水平を確保する（特許文献４）等、種々の仕組みにより合吊りの運転支援を行っているが、吊荷自体の高さや水平度を機械的に検出するような装置やシステムはこれまで知られてこなかった。
【００１１】
本発明は、斯かる実情に鑑み、合吊り時、各吊下点の地上高さを容易に精度良く把握し、吊荷の水平度を保ち得るジブクレーンの合吊りシステムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、吊荷をジブクレーンにより複数の吊下点で吊り下げて運搬するジブクレーンの合吊りシステムであって、前記各吊下点の下方における吊荷の地上高さを監視し、前記複数の吊下点同士で地上高さを調整しながら前記吊荷の運搬を行うよう構成したことを特徴とするジブクレーンの合吊りシステムにかかるものである。
【００１３】
本発明のジブクレーンの合吊りシステムにおいては、吊荷用ワイヤロープの繰り出し位置にＧＰＳ受信機である位置検出装置を備えて前記各吊下点の地上高さを把握するよう構成することができる。
【００１４】
本発明のジブクレーンの合吊りシステムにおいては、ジブの起伏角及び吊荷用ワイヤロープの繰り出し量に、ジブクレーンの運転条件に応じた補正値を加味することにより、前記各吊下点の地上高さを算出するよう構成することができる。
【００１５】
本発明のジブクレーンの合吊りシステムにおいては、吊荷の離床時、前記各吊下点に加わる荷重に基づいて前記各吊下点の地上高さの基準点を設定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明のジブクレーンの合吊りシステムによれば、合吊り時、各吊下点の地上高さを容易に精度良く把握し、吊荷の水平度を保ち得るという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】二台のジブクレーンによる合吊りの様子を示す概要図である。
【図２】本発明のジブクレーンの合吊りシステムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００１９】
図１、図２は本発明の実施によるジブクレーンの合吊りシステムの形態の一例を示すものであり、ここでは二台のジブクレーン１００，２００により一個の吊荷１を合吊りする場合を例示している。
【００２０】
ジブクレーン（第一のジブクレーン）１００は、図１に示す如く、港湾２における岸壁３に、紙面と直交する方向へ延びるレール１０１を敷設し、該レール１０１に沿って転動自在な走行車輪１０２が配設された走行装置１０３を基台１０４の脚部に取り付けてなる。基台１０４上にはマスト１０５が立設され、該マスト１０５の上端には旋回装置１０６を介して旋回台１０７が旋回自在に配設され、該旋回台１０７にはジブ１０８が起伏自在に取り付けられると共に、前支柱と後支柱とを備えた上部フレーム１０９が立設されている。さらに、旋回台１０７には、ジブ１０８の起伏用ワイヤロープ１１０を巻上げ下げするための起伏ドラム１１１と、吊荷用フック１１２を吊り下げる吊荷用ワイヤロープ１１３を巻上げ下げするための巻上ドラム１１４とを備えている。１１５はジブ１０８の基部付近に備えられた運転室である。
【００２１】
ジブクレーン（第二のジブクレーン）２００は、第一のジブクレーン１００と略同様の構成を備えており、港湾２における岸壁３に敷設されたレール２０１に沿って転動自在な走行車輪２０２が配設された走行装置２０３を、基台２０４の脚部に取り付けてなる。基台２０４上に立設したマスト２０５の上端には旋回装置２０６を介して旋回台２０７が旋回自在に配設され、該旋回台２０７にはジブ２０８が起伏自在に取り付けられると共に上部フレーム２０９が立設されている。さらに、旋回台２０７には、ジブ２０８の起伏用ワイヤロープ２１０を巻上げ下げするための起伏ドラム２１１と、吊荷用フック２１２を吊り下げる吊荷用ワイヤロープ２１３を巻上げ下げするための巻上ドラム２１４とを備えている。２１５はジブ２０８の基部付近に備えられた運転室である。
【００２２】
合吊りにあたっては、第一のジブクレーン１００の吊荷用フック１１２、及び第二のジブクレーン２００の吊荷用フック２１２により、それぞれ吊荷１の別々の部分を吊下支持し、運搬する。すなわち、第一のジブクレーン１００の吊荷用フック１１２の位置が第一の吊下点にあたり、第二のジブクレーン２００の吊荷用フック２１２の位置が第二の吊下点にあたる。
【００２３】
ジブクレーン１００，２００におけるジブ１０８，２０８の起伏や吊荷用フック１１２，２０１の巻上げ下げは、図２に示す如き制御系により操作される。
【００２４】
第一のジブクレーン１００のジブ１０８の起伏は、運転室１１５（図１参照）に備えた運転装置１１６のコントローラ１１７への入力により操作される。コントローラ１１７に対する入力は、操作信号１１７ａとしてＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）等である制御装置１１８に入力される。起伏ドラム１１１（図１参照）はモータ１１９により減速機１２０を介して駆動され、モータ１１９はインバータ１２１への制御装置１１８からの起伏指令信号１２１ａの入力に従って駆動される。また、モータ１１９の回転は回転数センサ１２２によって検出され、該回転数センサ１２２からは回転数信号１２２ａが制御装置１１８に入力される。制御装置１１８では、モータ１１９の回転数から起伏用ワイヤロープ１１０（図１参照）の繰り出しや巻き取りを監視し、ジブ１０８の起伏角や起伏速度等を把握できるようになっている。
【００２５】
同様に、第一のジブクレーン１００の吊荷用フック１１２の巻上げ下げは、運転装置１１６のコントローラ１１７への入力により操作される。巻上ドラム１１４（図１参照）はモータ１２３により減速機１２４を介して駆動され、モータ１２３はインバータ１２５への制御装置１１８からの巻上指令信号１２５ａの入力により駆動される。また、モータ１２３の回転は回転数センサ１２６によって検出され、該回転数センサ１２６からは回転数信号１２６ａが制御装置１１８に入力される。制御装置１１８では、モータ１２３の回転数から吊荷用ワイヤロープ１１３（図１参照）の繰り出しや巻き取りを監視し、吊荷用フック１１２の位置や吊荷用ワイヤロープ１１３の巻上げ下げの速度等を把握できるようになっている。
【００２６】
また、ジブ１０８（図１参照）の起伏は、該ジブ１０８の基端部に備えた角度センサ１２７によって監視される。角度センサ１２７の検出したジブ１０８の角度は、角度信号１２７ａとして制御装置１１８に入力されるようになっている。この角度信号１２７ａによっても、ジブ１０８の起伏角や起伏速度等を監視することができる。
【００２７】
起伏ドラム１１１と巻上ドラム１１４には、それぞれ荷重計（ロードセル）１３０及び１３１が備えられ、起伏用ワイヤロープ１１０及び吊荷用ワイヤロープ１１３の張力を検出し、荷重信号１３０ａ，１３１ａとして制御装置１１８に入力するようになっている。これにより、起伏用ワイヤロープ１１０と吊荷用ワイヤロープ１１３に加えられる荷重を制御装置１１８において監視し、荷重が過大になった際には警報を発したり、運転を停止するなどの動作を行うようになっている。
【００２８】
第二のジブクレーン２００のジブ２０８の起伏は、運転室２１５（図１参照）に備えた運転装置２１６のコントローラ２１７への入力により操作される。コントローラ２１７に対する入力は、操作信号２１７ａとして制御装置２１８に入力される。起伏ドラム２１１（図１参照）はモータ２１９により減速機２２０を介して駆動され、モータ２１９はインバータ２２１への制御装置２１８からの起伏指令信号２２１ａの入力に従って駆動される。また、モータ２１９の回転は回転数センサ２２２によって検出され、該回転数センサ２２２からは回転数信号２２２ａが制御装置２１８に入力される。制御装置２１８では、モータ２１９の回転数から起伏用ワイヤロープ２１０（図１参照）の繰り出しや巻き取りを監視し、ジブ２０８の起伏角や起伏速度等を把握できるようになっている。
【００２９】
同様に、第二のジブクレーン２００の吊荷用フック２１２の巻上げ下げは、運転装置２１６のコントローラ２１７への入力により操作される。巻上ドラム２１４（図１参照）はモータ２２３により減速機２２４を介して駆動され、モータ２２３はインバータ２２５への制御装置２１８からの巻上指令信号２２５ａの入力により駆動される。また、モータ２２３の回転は回転数センサ２２６によって検出され、該回転数センサ２２６からは回転数信号２２６ａが制御装置２１８に入力される。制御装置２１８では、モータ２２３の回転数から吊荷用ワイヤロープ２１３（図１参照）の繰り出しや巻き取りを監視し、吊荷用フック２１２の位置や吊荷用ワイヤロープ２１３の巻上げ下げの速度等を把握できるようになっている。
【００３０】
また、ジブ２０８（図１参照）の起伏は、該ジブ２０８の基端部に備えた角度センサ２２７によって監視される。角度センサ２２７の検出したジブ２０８の起伏角は、角度信号２２７ａとして制御装置２１８に入力されるようになっている。この角度信号２２７ａによっても、ジブ２０８の起伏角や起伏速度等を監視することができる。
【００３１】
起伏ドラム２１１と巻上ドラム２１４には、それぞれ荷重計（ロードセル）２３０及び２３１が備えられ、起伏用ワイヤロープ２１０及び吊荷用ワイヤロープ２１３の張力を検出し、荷重信号２３０ａ，２３１ａとして制御装置２１８に入力するようになっている。これにより、起伏用ワイヤロープ２１０と吊荷用ワイヤロープ２１３に加えられる荷重を制御装置２１８において監視し、荷重が過大になった際には警報を発したり、運転を停止するなどの動作を行うようになっている。
【００３２】
その他、ジブクレーン１００，２００の運転装置１１６，２１６及び制御装置１１８，２１８は、走行装置１０３，２０３（図１参照）や旋回装置１０６，２０６（図１参照）等、各部の操作や監視を行うようになっているが、ここでは詳細な図示は省略している。
【００３３】
そして、本実施例のジブクレーン１００，２００の場合、ジブ１０８，２０８の先端部（図１参照）に各々備えた位置検出装置１２８，２２８により、吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３の繰り出し位置にあたるジブ１０８，２０８の先端部の地上高さが検出できるようになっている。位置検出装置１２８，２２８は、例えばＧＰＳ受信機であり、ジブ１０８，２０８の先端部の位置を高い精度によりリアルタイムで検出するようになっている。位置検出装置１２８，２２８の検出した位置情報は、それぞれ位置信号１２８ａ，２２８ａとして制御装置１１８，２１８に入力される。
【００３４】
ジブ１０８，２０８の起伏角や速度、作業半径、ジブ１０８，２０８先端部の地上高さ、吊荷用フック１１２，２１２の位置や吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３の巻上げ下げの速度、起伏用ワイヤロープ１１０，２１０や吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３への荷重、その他ジブクレーン１００，２００の運転に必要な各種の情報は、制御装置１１８，２１８からの表示信号１１８ａ，２１８ａに従い、運転装置１１６，２１６の表示部１２９，２２９にそれぞれ表示されるようになっている。
【００３５】
また、ジブクレーン１００，２００は、制御装置１１８，２１８にそれぞれ通信部１３２，２３２を備えており、該通信部１３２，２３２を介して互いに運転状態その他の情報をやり取りし、必要に応じて互いの表示部１２９，２２９に表示したり、制御装置１１８，２１８間で運転を同調させたりすることができるようになっている。尚、この通信部１３２，２３２の他に、例えば外部に図示しない管制機器を備え、該管制機器と各通信部１３２，２３２との間で通信を行うようにしても良い。
【００３６】
次に、上記した本実施例の作動を説明する。
【００３７】
本実施例のジブクレーン１００，２００では、ジブ１０８，２０８の先端部（図１参照）に取り付けた位置検出装置１２８，２２８（図２参照）からの位置信号１２８ａ，２２８ａに基づき、吊荷１の第一のジブクレーン１００の吊荷用フック１１２の地上高さＨ１、及び第二のジブクレーン２００の吊荷用フック２１２の地上高さＨ２を検出できるようになっている（図１参照）。
【００３８】
第一のジブクレーン１００では、位置検出装置１２８からの位置信号１２８ａ（図２参照）により、吊荷用ワイヤロープ１１３の繰り出し位置にあたるジブ１０８の先端部の地上高さを検出することができる（図１参照）。また、巻上ドラム１１４のモータ１２３に取り付けた回転数センサ１２６からの回転数信号１２６ａ（図２参照）を監視することにより、起伏用ワイヤロープ１１０の繰り出し長さを検知し、ジブ１０８の先端部から吊荷用フック１１２までの距離を算出することができる（図１参照）。そして、吊荷用フック１１２の地上高さＨ１は、ジブ１０８の先端部の地上高さと、ジブ１０８先端部から吊荷用フック１１２までの距離の差として求めることができる。
【００３９】
同様に、第二のジブクレーン２００の吊荷用フック２１２の地上高さＨ２も、ジブ２０８の先端部の地上高さ、及びジブ２０８の先端部から吊荷用フック２１２までの距離に基づいて求めることができる。
【００４０】
尚、本実施例では、ジブ１０８，２０８の先端部に位置検出装置１２８，２２８を備えてジブ１０８，２０８の先端部の地上高さを検出するようにしているが、ジブ１０８，２０８の先端部の地上高さを求めるにあたっては、必ずしも位置検出装置１２８，２２８を備える必要はない。例えば、ジブ１０８，２０８先端部のおおよその位置はジブ１０８，２０８の長さと起伏角から単純な計算により概算することができ、さらに起伏用ワイヤロープ１１０，２１０の繰り出し長さから吊荷用フック１１２，２１２のおおよその地上高さも決まる。そして、ここに吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３に加わる荷重によるジブクレーン１００，２００全体の撓み角、さらにジブ１０８，２０８の撓みによる先端部の位置ずれ等、ジブクレーン１００，２００の運転条件に応じた補正値を加味すれば、ジブ１０８，２０８先端部の地上高さを高い精度で算出することができる。吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３への荷重や作業半径、起伏角等の条件に応じたジブクレーン１００，２００全体の撓み角やジブ１０８，２０８の撓み量等による補正値は、予め制御装置１１８，２１８に入力されたマップから読み出すようにすれば良い。
【００４１】
ジブクレーン１００，２００での合吊りによる吊荷１の運搬にあたっては、まず、第一のジブクレーン１００と第二のジブクレーン２００との間で、吊下点にあたる吊荷用フック１１２，２１２の地上高さＨ１，Ｈ２の基準点を合わせる必要がある。この基準点とは、例えば、吊荷１の運搬において、各吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２の下方における吊荷１の下面の地上高さｈ１，ｈ２（図１参照）がゼロになる吊荷用フック１１２，２１２の地上高さ（原点高さ）である。
【００４２】
基準点の設定は、吊荷１の離床時に行う。これは、各ジブクレーン１００，２００の大きさや物性といった特性が互いに異なる場合があること、及び、吊荷１から各吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２を介しジブ１０８，２０８にかかる荷重が異なる場合があることによるものである。
【００４３】
すなわち、同じ吊荷１を吊り上げる場合であっても、吊荷１の形状や構造、重心の位置や吊荷１に対する各吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２の位置によっては、合吊りの際、各吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２に対して等しい荷重がかかるわけではない。また、仮に吊荷１の吊下げ時には各吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２に等しい荷重がかかる場合であっても、吊荷１の離床時、ジブクレーン１００，２００の特性の違いによって吊荷１の水平度等に影響が出ることがある。例えば、ジブ１０８とジブ２０８との間で剛性が異なるとした場合、第一のジブクレーン１００の巻上ドラム１１４と、第二のジブクレーン２００の巻上ドラム２１４とを同時に動作させて吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３に等しく張力をかけようとすると、一方のジブ１０８は剛性が相対的に高いために撓みが比較的小さく、第一の吊下点（吊荷用フック）１１２の下方においては吊荷１は早々に持ち上がるが、他方のジブ２０８は剛性が相対的に低いために撓みが比較的大きく、第一の吊下点（吊荷用フック）１１２の下方が持ち上がった段階でも第二の吊下点（吊荷用フック）２１２の下方においては吊荷１の下面は未だ接地しているといったことが起こり得る。勿論、そのまま巻上ドラム１１４，２１４の巻上げ動作を続ければ、いずれは吊荷１の全体が離床するが、吊荷１は傾いた状態で持ち上がることになり、運搬中や着床の際等に支障が生じかねない。
【００４４】
そこで、吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２の地上高さＨ１，Ｈ２（図１参照）の基準を離床のタイミングで合わせることで、吊荷１の水平度を保ちながら運搬できるようにする。具体的には、例えば、合吊りの開始にあたり、地上に吊荷１の状態を監視する作業員（監視員）を配置しておき、ジブクレーン１００，２００の巻上ドラム１１４，２１４を同時に動作させて吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３に張力をかけていく。吊荷１の一方の側（例えば、第一の吊下点（吊荷用フック）１１２の下方における下面）が離床した段階で、地上の監視員が無線等の連絡手段により第一のジブクレーン１００の運転室１１５の作業員（運転員）に合図をし、第一のジブクレーン１００の巻上ドラム１１４を停止させる。第二のジブクレーン２００の巻上ドラム２１４は、吊荷用ワイヤロープ２１３の巻き込み動作を継続する。そして、吊荷１の他方の側（第二の吊下点（吊荷用フック）２１２の下方における下面）が離床したタイミングで、監視員が両ジブクレーン１００，２００の作業員（運転員）に合図を送り、各運転員は、その時点における吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２の地上高さＨ１，Ｈ２を原点高さとして設定する。
【００４５】
地上に監視員を配置しない場合は、例えば次のような方法で地上高さＨ１，Ｈ２の基準点の設定を行うことができる。合吊りにより吊荷１の水平を保って運搬する場合、運搬中（図１中に仮想線で示す状態）においては、移動や揺れに伴う加速度を別にすれば、第一の吊下点（吊荷用フック）１１２を介して吊荷用ワイヤロープ１１３に加わる荷重Ｆ１は略一定であり、また、第二の吊下点（吊荷用フック）２１２を介して吊荷用ワイヤロープ２１３に加わる荷重Ｆ２も略一定である。
【００４６】
吊荷１の離床の際には、吊荷１は図１中に実線で示す状態にあるが、このとき、巻上ドラム１１４の動作により、第一の吊下点（吊荷用フック）１１２から吊荷用ワイヤロープ１１３に加わる荷重がゼロから徐々に大きくなっていき、これに伴いジブ１０８の撓みも大きくなっていく。そして、前記荷重がＦ１の大きさになった時点で、第一の吊下点（吊荷用フック）１１２の下方において吊荷１の下面が離床する。このとき、ジブ１０８ないしジブクレーン１００の撓みは最も大きくなる。同様に、巻上ドラム２１４の動作により、第二の吊下点（吊荷用フック）２１２から吊荷用ワイヤロープ２１３に加わる荷重がゼロから徐々に大きくなっていき、これに伴ってジブ２０８の撓みも大きくなっていく。前記荷重がＦ２の大きさになった時点で、第二の吊下点（吊荷用フック）２１２の下方において吊荷１の下面が離床する。このとき、ジブ２０８ないしジブクレーン２００の撓みは最も大きくなる。
【００４７】
ここで、運搬中に第一、第二の吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２から吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３に加わる荷重Ｆ１，Ｆ２は、吊荷１の形状や構造、重心の位置や吊荷１に対する吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２の位置により、それぞれ事前にほぼ正確に予測することができる。そこで、運搬中に吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３に加わると予想される荷重Ｆ１，Ｆ２を予め制御装置１１８，２１８に入力しておき、吊荷１の離床にあたり、例えば、吊荷用ワイヤロープ１１３への荷重がＦ１の大きさに達した時点でその時の第一の吊下点（吊荷用フック）１１２の地上高さＨ１を原点高さとし、また、吊荷用ワイヤロープ２１３への荷重がＦ２の大きさに達した時点でその時の第二の吊下点（吊荷用フック）２１２の地上高さＨ２を原点高さとして設定すれば良い。
【００４８】
あるいは、地上高さＨ１，Ｈ２の原点高さを設定するタイミングは、例えば、吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３への荷重がＦ１，Ｆ２のそれぞれ８０［％］に達した時点等としても良い。地上高さＨ１，Ｈ２の原点高さを設定した時点から、吊荷用ワイヤロープ１１３又は２１３への荷重がＦ１又はＦ２の大きさに達するまでの撓み量の上昇値が十分に小さければ、その後の運搬を特に支障なく実行することができる。
【００４９】
このように、吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３への荷重に基づいて地上高さＨ１，Ｈ２の基準点を設定する方式によれば、地上に監視員を配置しなくても、運転室１１５，２１５から吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３への荷重を監視し、地上高さＨ１，Ｈ２の基準点を適切に設定することが可能である。また、吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３への荷重に応じて、地上高さＨ１，Ｈ２の基準点を自動的に設定するよう、制御装置１１８，２１８を事前に設定しておくこともできる。
【００５０】
地上高さＨ１，Ｈ２の基準点を設定し、吊荷１の全体が離床したら、前記基準点（原点高さ）に基づいた吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２の地上高さＨ１，Ｈ２をリアルタイムで監視しつつ、ジブ１０８，２０８の起伏や吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３の巻上げ下げ、旋回台１０７，２０７の旋回や走行装置１０３，２０３の走行といった運転操作を実行する。尚、本実施例の場合、原点高さとの差として得られる地上高さＨ１，Ｈ２の数値は、各吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２の下方における吊荷１の下面の、離床時を基準とした地上高さｈ１，ｈ２に等しい。運搬中、この地上高さＨ１，Ｈ２の値は、運転装置１１６，２１６の表示部１２９，２２９に表示される。
【００５１】
この際、第一のジブクレーン１００の表示部１２９に第一の吊下点（吊荷用フック）１１２の地上高さＨ１が表示され、第二のジブクレーン２００の表示部２２９に第二の吊下点（吊荷用フック）２１２の地上高さＨ２が表示されるのは勿論、第一のジブクレーン１００の表示部１２９にも第二の吊下点（吊荷用フック）２１２の地上高さＨ２が表示され、第二のジブクレーン２００の表示部２２９にも第一の吊下点（吊荷用フック）１１２の地上高さＨ１が表示される。あるいは、例えば、第一のジブクレーン１００の表示部１２９には地上高さＨ１の数値と共に地上高さＨ２の地上高さＨ１との差が表示され、第二のジブクレーン２００の表示部２２９には地上高さＨ２の数値と共に地上高さＨ１の地上高さＨ２との差が表示されるようにしても良い。いずれにしても、各ジブクレーンの運転員が担当する吊下点の地上高さが可視化されることに加え、他の吊下点の地上高さも把握することができるので、作業員同士の間で無線機等によりやりとりをするような必要がない。したがって、合吊りによる運搬の作業効率を大幅に高めることができる。
【００５２】
吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２の地上高さＨ１，Ｈ２は、運搬の終了すなわち吊荷１の着床まで、ジブクレーン１００，２００の表示部１２９，２２９にリアルタイムで表示され続ける。運転室１１５，２１５の運転員は、これらの表示を随時参照しながら起伏ドラム１１１，２１１や巻上ドラム１１４，２１４の運転を行う。具体的には、起伏用ワイヤロープ１１０，２１０や吊荷用ワイヤロープ１１３，２１３の繰り出し量や繰り出し速度等の操作により、吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２同士で高さを調整して吊荷１の水平度を保ちながら、吊荷１の運搬を実行する。あるいは、ジブクレーン１００，２００の制御装置１１８，２１８同士が吊下点（吊荷用フック）１１２，２１２の高さ合わせを互いに自動で実行するよう、制御装置１１８，２１８を構成しても良い。
【００５３】
以上のように、上記本実施例によれば、合吊り時、各吊下点の地上高さを容易に精度良く把握し、吊荷の水平度を保ち得る。
【００５４】
尚、本発明のジブクレーンの合吊りシステムは、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、例えば、複数のジブクレーンによる合吊りだけでなく、一台のジブクレーンにより複数の吊下点で吊荷を運搬する方式の合吊りにも適用し得ること等、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００５５】
１    吊荷
１００    ジブクレーン
１０８    ジブ
１１２    吊下点（吊荷用フック、第一の吊下点）
１１３    吊荷用ワイヤロープ
１２８    位置検出装置
２００    ジブクレーン
２０８    ジブ
２１２    吊下点（吊荷用フック、第二の吊下点）
２１３    吊荷用ワイヤロープ
２２８    位置検出装置
Ｈ１  地上高さ
Ｈ２  地上高さ
ｈ１  地上高さ
ｈ２  地上高さ
【図１】
2017114578.tif 000003
【図２】
2017114578.tif 000004