(57)【要約】【課題】道幅の狭い袋小路に駐車しても、交通の妨げとなることを回避し、かつ、駐車車両の運転者の負担を軽減する車両制御装置及び車両を提供する。【解決手段】この車両制御装置は、袋小路に駐車中の自車両に他車両が接近し、自車両からの所定の距離である第１閾値よりも遠い位置で前記他車両が離れていくか否かを判定する接近判定手段と、前記他車両が前記第１閾値よりも遠い位置で離れていく場合、前記袋小路入口における前記他車両の移動方向とは反対方向に前記自車両を移動させる車両制御手段と、を具備する構成を採る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
袋小路に駐車中の自車両に他車両が接近し、自車両からの所定の距離である第１閾値よりも遠い位置で前記他車両が離れていくか否かを判定する接近判定手段と、
前記他車両が前記第１閾値よりも遠い位置で離れていく場合、前記袋小路入口における前記他車両の移動方向とは反対方向に前記自車両を移動させる車両制御手段と、
を具備する車両制御装置。
【請求項２】
前記車両制御手段は、前記他車両が前記袋小路に進入した後に、前記自車両を前記袋小路に進入させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記接近判定手段は、前記他車両が前記袋小路入口で後進したか否かを判定し、
前記車両制御手段は、前記他車両が前記袋小路入口で後進した場合、前記自車両を移動させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両制御手段は、後進を開始した前記他車両と前記自車両との距離が第２閾値以上である場合、前記自車両を移動させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両制御手段は、後進を開始した前記他車両と前記袋小路入口との距離が第３閾値以上である場合、前記自車両を移動させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記車両制御手段は、前記他車両が前記第１閾値より短い距離である第４閾値よりも近づく場合、前記自車両を前記袋小路の奥に向けて移動させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両制御装置を具備する車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転を行う車両制御装置及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者が、駐車して一時的に車両から離れる場合がある。このような場合に、車両が周囲にメッセージを伝達する方法が特許文献１等に開示されている。
【０００３】
特許文献１には、認証用データを有する携帯電話等が駐車中の車両に問い合わせを行い、駐車中の車両が予め設定されたメッセージを問い合わせのあった携帯電話等に送信する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１２２９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示の技術では、袋小路に駐車中の車両に接近してきた他車両が、駐車車両の側方を通過できない場合、運転者が駐車中の車両に戻って自ら車両を動かさなければならない。この運転者が運送または工事などの作業を行っていた場合には、運転者が車両に戻るまで時間がかかることがある。このため、他車両の乗員は駐車中の車両が移動するまで待機を強いられることになる。一方、運送または工事などの作業を行っている運転者は、他車両が通行するたびに車両を移動しなければならず、作業効率が著しく低下する。
【０００６】
本発明の目的は、道幅の狭い袋小路に駐車しても、交通の妨げとなることを回避し、かつ、駐車車両の運転者の負担を軽減する車両制御装置及び車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る車両制御装置は、袋小路に駐車中の自車両に他車両が接近し、自車両からの所定の距離である第１閾値よりも遠い位置で前記他車両が離れていくか否かを判定する接近判定手段と、前記他車両が前記第１閾値よりも遠い位置で離れていく場合、前記袋小路入口における前記他車両の移動方向とは反対方向に前記自車両を移動させる車両制御手段と、を具備する構成を採る。
【０００８】
本発明の一態様に係る車両は、上記の車両制御装置を具備する構成を採る。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、道幅の狭い袋小路に駐車しても、交通の妨げとなることを回避し、かつ、駐車車両の運転者の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図
【図２】図１に示した車両制御装置の動作手順を示すフロー図
【図３】自車両の待避行動を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態１に係る車両制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、図１を用いて車両制御装置１の構成について説明する。
【００１３】
操舵角センサ２は、車輪の操舵角を検知し、検知した操舵角を運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７の車両制御部２１に出力する。車速センサ３は、車両の速度を検知し、検知した車速を車両制御部２１に出力する。
【００１４】
ステアリングアクチュエータ４は、車両制御部２１の制御に従って、ステアリングを駆動する。ブレーキ５は、車両制御部２１の制御に従って、車両を減速させる。アクセル６は、車両制御部２１の制御に従って、車両を加速させる。
【００１５】
運転支援ＥＣＵ７は、車両制御部２１、待避場所設定部２２、通過可否判定部２３及び接近判定部２４を備える。車両制御部２１は、各種の情報を取得し、車両の各部を制御する。例えば、車両制御部２１は、ステアリングアクチュエータ４、ブレーキ５、アクセル６等を制御して、車両を運転する。
【００１６】
待避場所設定部２２は、ナビゲーション９の地図情報記憶部４３に記憶された地図情報に基づいて、袋小路入口で左右２箇所を待避場所に設定し、設定した待避場所を車両制御部２１に出力する。
【００１７】
通過可否判定部２３は、センサ８から出力されたセンシング情報に基づいて、駐車中の自車両の側方を他車両が通過可能か否かを判定し、判定結果を車両制御部２１に出力する。
【００１８】
接近判定部２４は、センサ８から出力されたセンシング情報に基づいて、駐車中の自車両に接近する他車両があるか否かを判定し、判定結果を車両制御部２１に出力する。
【００１９】
センサ８は、カメラ３１、ソナー３２及びレーダ３３の少なくともいずれか１つを備え、車両周辺をセンシングし、センシング情報を通過可否判定部２３及び接近判定部２４に出力する。カメラ３１は、周辺画像を撮像し、ソナー３２は、超音波を発して、物体から反射された超音波を受信し、レーダ３３は、レーザまたはミリ波を発して、物体から反射されたレーザまたはミリ波を受信する。これらが取得した情報をセンシング情報という。
【００２０】
ナビゲーション９は、位置情報取得部４１、入力部４２、地図情報記憶部４３、経路探索部４４及び表示部４５を備える。
【００２１】
位置情報取得部４１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって自車両の現在位置情報を取得する。入力部４２は、運転者等のユーザによるタッチまたは音声によって目的地等の情報を入力するインターフェースである。地図情報記憶部４３は、道路地図等の地図情報を記憶する。経路探索部４４は、位置情報取得部４１が取得した自車両の現在位置から入力部４２によって入力された目的地までの経路を、地図情報記憶部４３に記憶された地図情報等に基づいて探索する。表示部４５は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイ等であり、文字情報及び画像情報等を表示する。
【００２２】
送信機１０は、車両制御部２１から出力された情報を携帯端末１１に送信する。
【００２３】
携帯端末１１は、主に、運転者によって携帯され、送信機１０を介して車両制御部２１から送信された情報を受信し、運転者に情報を通知する。
【００２４】
図２は、図１に示した車両制御装置１の動作手順を示すフロー図である。以下、図２を用いて車両制御装置１の動作手順について説明する。ここでは、まず、運転者が車両を歩道側に寄せて駐車したものとする。
【００２５】
ステップＳ０１において、待避場所設定部２２は、地図情報に基づいて、駐車中の現在位置が袋小路になっているか否かを判定し、袋小路になっている場合（ステップＳ０１：ＹＥＳ）、ステップＳ０２に移行し、袋小路になっていない場合（ステップＳ０１：ＮＯ）、車両制御装置１の動作手順を終了する。
【００２６】
ステップＳ０２において、待避場所設定部２２は、袋小路の入口で左右２箇所を待避場所に設定し、ステップＳ０３において、センサ８は、自車両の周囲をセンシングする。
【００２７】
ステップＳ０４において、接近判定部２４は、ステップＳ０３において得られたセンシング情報に基づいて、自車両に接近する他車両があるか否かを判定し、自車両に接近する他車両がある場合（ステップＳ０４：ＹＥＳ）、ステップＳ０５に移行し、自車両に接近する他車両がない場合（ステップＳ０４：ＮＯ）、ステップＳ０３に戻る。
【００２８】
ステップＳ０５において、通過可否判定部２３は、他車両が自車両の側方を通過可能か判定し、他車両が通過可能である場合（ステップＳ０５：ＹＥＳ）、車両制御装置１の動作手順を終了し、他車両が通過可能ではない場合（ステップＳ０５：ＮＯ）、ステップＳ０６に移行する。
【００２９】
ステップＳ０６において、接近判定部２４は、接近する他車両の挙動を追跡し、ステップＳ０７において、接近判定部２４は、接近する他車両が自車両からの所定の距離である第１閾値よりも遠い位置で後進して離れていくか否かを判定する。他車両が第１閾値よりも遠い位置で後進して離れていく場合（ステップＳ０７：ＹＥＳ）、ステップＳ０８に移行し、他車両が第１閾値よりも遠い位置で離れていかない場合（ステップＳ０７：ＮＯ）、ステップＳ１０に移行する。
【００３０】
ステップＳ０８において、車両制御部２１は、袋小路の入口における他車両の移動方向と反対方向へ自車両を移動させ、ステップＳ０９において、車両制御部２１は、一定時間経過後、または袋小路への他車両の進入を確認後、自車両を袋小路に進入させる。
【００３１】
ステップＳ１０において、接近判定部２４は、接近する他車両が第１閾値より短い距離の第２閾値よりも接近しているか否かを判定し、第２閾値よりも接近している場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１に移行し、第２閾値よりも接近していない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、車両制御装置１の動作手順を終了する。
【００３２】
ステップＳ１１において、車両制御部２１は、自車両を前方、すなわち、袋小路の奥へ向けて移動させ、ステップＳ１２において、車両制御部２１は、所定時間後、自車両を後方へ戻す。
【００３３】
ステップＳ１３において、接近判定部２４は、停止した他車両があるか否かを判定する。停止した他車両がある場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４において、車両制御部２１が他車両の検知位置の手前で自車両を停止させ、車両制御装置１の動作手順を終了し、停止した他車両がない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１５において、車両制御部２１が自車両を初期位置に停止させ、車両制御装置１の動作手順を終了する。
【００３４】
次に、駐車中の自車両に他車両が接近してきた場合における自車両の待避行動について、図３を用いて説明する。図３は、自車両の待避行動を説明するための図である。
【００３５】
図３（ａ）は、自車両に接近してきた他車両が第１閾値よりも遠い位置で離れていく様子を示す（図２のステップＳ０７（ＹＥＳ）に相当）。これは、他車両が自車両よりも奥へ停車したいため、自車両に袋小路から出ることを促していると考えられる。
【００３６】
図３（ｂ）は、袋小路の入口で他車両の移動方向と反対方向へ自車両を移動する様子を示す（図２のステップＳ０８に相当）。これにより、袋小路への他車両の進入ルートを確保することができる。なお、このとき、車両制御部２１は、自車両の移動を開始することを運転者に通知してもよい。
【００３７】
図３（ｃ）は、一定時間経過後、または袋小路への他車両の進入を確認後、自車両が袋小路に戻った様子を示す（図２のステップＳ０９に相当）。
【００３８】
図３（ｄ）は、他車両が第１閾値よりも遠い位置で接近する様子を示す（図２のステップＳ０７（ＮＯ）に相当）。
【００３９】
図３（ｅ）は、他車両が第２閾値よりも接近する様子を示す（図２のステップＳ１０（ＹＥＳ）に相当）。これは、他車両が自車両よりも手前に停車したいと考えられる。
【００４０】
図３（ｆ）は、自車両が前方へ移動した様子示し（図２のステップＳ１１に相当）、図３（ｇ）は、他車両が自車両より手前に停車し、自車両が元の位置に戻った様子を示す（図２のステップＳ１２に相当）。
【００４１】
このように、本実施の形態の車両制御装置は、道幅の狭い袋小路に駐車中に自車両に接近する他車両が、自車両から所定の距離である第１閾値よりも遠い位置で離れる場合、自車両を袋小路入口で他車両の移動方向と反対方向へ移動させ、他車両が第１閾値より短い距離の第２閾値よりも近づく場合、自車両を袋小路の奥に向けて移動させる。これにより、自車両が自動的に移動して待避するため、自車両を道幅の狭い袋小路に駐車しても、交通の妨げとなることを回避し、かつ、自車両の運転者の負担を軽減することができる。
【００４２】
なお、本実施の形態では、他車両が第１閾値よりも遠い位置で離れていく場合、車両制御部２１は、袋小路入口における他車両の移動方向とは反対方向に自車両を移動させるとして説明したが、本発明はこれに限らない。例えば、後進を開始した他車両と自車両との距離が所定の第３閾値以上になった場合、車両制御部２１は自車両を移動してもよい。また、例えば、後進を開始した他車両と袋小路入口との距離が所定の第４閾値以上になった場合、車両制御部２１は自車両を移動してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明にかかる車両制御装置及び車両は、道幅の狭い袋小路に駐車しても、交通の妨げとなることを回避し、かつ、駐車車両の運転者の負担を軽減するのに有用である。
【符号の説明】
【００４４】
１  車両制御装置
２  操舵角センサ
３  車速センサ
４  ステアリングアクチュエータ
５  ブレーキ
６  アクセル
７  運転支援ＥＣＵ
８  センサ
９  ナビゲーション
１０  送信機
１１  携帯端末
２１  車両制御部
２２  待避場所設定部
２３  通過可否判定部
２４  接近判定部
３１  カメラ
３２  ソナー
３３  レーダ
４１  位置情報取得部
４２  入力部
４３  地図情報記憶部
４４  経路探索部
４５  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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