(57)【要約】      （修正有）【課題】袋詰め包装機やスパウト取付装置に設置される袋移送装置のグリッパーにおいて、グリッパープレートの交換（着脱）作業が容易に短時間で行え、かつ袋の挟持が確実に行えるようにする。【解決手段】挟持部に設置されるグリッパープレート１がゴム製で、挟持部の前面側に配置されるプレート部２と、プレート部の背面側に突出する取付部３からなる。取付部３は挟持部に形成した穴に嵌め入れられ、係止部（返り）８が穴の背面に係合する。グリッパープレート１は互いに硬度の異なるゴムからなる複数の構成部材４，５が接合したゴム複合体からなる。プレート部２では構成部材４，５が積層され、取付部３は構成部材５の一部５ｂからなる。前面側に位置する構成部材４が軟質ゴムからなり、構成部材５は構成部材４より硬質のゴムからなる。【選択図】図１
2016101950.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉する一対の挟持部を有し、各挟持部にグリッパープレートが設置され、前記グリッパープレートがゴム製で、前記挟持部の前面側に配置されるプレート部と、前記プレート部の背面側に突出して前記挟持部に係合する取付部からなる袋のグリッパーにおいて、前記グリッパープレートが互いに硬度の異なるゴムからなる複数の構成部材が接合したゴム複合体からなり、前記プレート部では複数の構成部材が積層され、前記プレート部の最も前面側の構成部材が軟質ゴムからなり、前記取付部がそれより硬質のゴムからなることを特徴とする袋のグリッパー。
【請求項２】
前記取付部と前記プレート部の最も背面側の層が１つの構成部材からなることを特徴とする請求項１に記載された袋のグリッパー。
【請求項３】
前記プレート部の最も前面側の構成部材のゴムの硬度がＡ２０〜６０°であり、前記取付部のゴムの硬度がＡ７０〜９０°であることを特徴とする請求項１又は２に記載された袋のグリッパー。
【請求項４】
開閉する一対の挟持部を有し、各挟持部にグリッパープレートが設置され、前記グリッパープレートがゴム製で、前記挟持部の前面側に配置されるプレート部と、前記プレート部の背面側に突出して前記挟持部に係合する取付部からなる袋のグリッパーにおいて、前記グリッパープレートが互いに硬度の異なるゴムからなる２つの構成部材が接合したゴム複合体からなり、かつ前記取付部とプレート部が異なる構成部材からなり、前記プレート部が軟質ゴムからなり、前記取付部が前記プレート部より硬質のゴムからなることを特徴とする袋のグリッパー。
【請求項５】
前記プレート部のゴムの硬度がＡ２０〜６０°であり、前記取付部のゴムの硬度がＡ７０〜９０°であることを特徴とする請求項４に記載された袋のグリッパー。
【請求項６】
前記グリッパープレートの取付部が、前記プレート部の背面側に突出する複数個の棒状の突起からなり、前記突起に前記挟持部の背面に係合する係止部が形成され、前記挟持部に前記突起が貫通する複数個の穴が形成され、前記突起を前記挟持部の前面側から前記穴に通し、前記係止部を前記挟持部の背面に係合させていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載された袋のグリッパー。
【請求項７】
開閉する一対の挟持部を有し、各挟持部の前面側にグリッパープレートが着脱自在に設置された袋のグリッパーにおいて、前記グリッパープレートが金属製プレートとその前面に接合したゴム製プレートからなり、前記ゴム製プレートが軟質ゴムからなることを特徴とする袋のグリッパー。
【請求項８】
前記ゴム製プレートのゴムの硬度がＡ２０〜６０°であることを特徴とする請求項７に記載された袋のグリッパー。
【請求項９】
開閉する一対の挟持部を有し、各挟持部の前面側にグリッパープレートが着脱自在に設置された袋のグリッパーにおいて、前記グリッパープレートが金属製プレートとその前面に接合したゴム製プレートからなり、前記ゴム製プレートが互いに硬度の異なるゴムからなる複数の構成部材が接合し積層したゴム複合体からなり、そのうち最も前面側の構成部材が軟質ゴムからなることを特徴とする袋のグリッパー。
【請求項１０】
前記ゴム製プレートの最も前面側の構成部材のゴムの硬度がＡ２０〜６０°であることを特徴とする請求項７に記載された袋のグリッパー。
【請求項１１】
前記グリッパープレートに雄ねじ部品が貫通する穴が形成され、前記挟持部に前記雄ねじ部品が貫通する穴又は前記雄ねじ部品が螺合するねじ穴が形成され、前記グリッパープレートが前記挟持部に前記雄ねじ部品を用いて締結されていることを特徴とする請求項７〜１０に記載された袋のグリッパー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、袋のグリッパーに関し、特に袋に食品などの被包装物を充填する袋詰め包装機や、袋にスパウトを取り付けるスパウト取付装置等に設置される袋のグリッパーに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、円形の移動経路に沿って等間隔に複数組配置され、前記移動経路に沿って間欠的に移動する左右一対のグリッパーを備えた袋移送装置を含む袋詰め包装機が記載されている。この袋詰め包装機では、前記グリッパーに対し、空の袋を袋口を上に向けた略垂直姿勢で供給し、その袋をグリッパーの移動に伴い間欠的に移送しながら、袋口を開口し、被充填物を充填し、袋口を緊張（左右のグリッパーの間隔を広げて袋口を閉じる）させ、袋口をシールするなどの各種包装処理工程が施される。
【０００３】
特許文献２には、所定の移動経路に沿って等間隔に複数組配置され、前記移動経路に沿って間欠的に移動する左右一対のグリッパーを備えた袋移送装置を含むスパウト取付装置（スパウト付き袋の製造装置）が記載されている。このスパウト取付装置では、前記グリッパーに対し、空の袋を袋口（スパウト取付部）を上に向けた略垂直姿勢で供給し、その袋をグリッパーの移動に伴い間欠的に移送しながら、袋口を開口し、袋口にスパウトを挿入すると共に前記スパウトを袋口に仮シールし、袋口にスパウトを本シールし、シール部を冷却するなどの各種スパウト取付工程が施される。また、袋口を開口後、スパウトの挿入及び仮シールの前に、必要に応じて袋内に液状物を充填することもできる。
【０００４】
このような袋詰め包装機やスパウト取付装置に設置される袋移送装置において、各グリッパーは、開閉する一対の挟持部を有し、各挟持部の内側に袋を直接挟持するグリッパープレートが固定されている。このグリッパープレートとして、特許文献３のクレームには、砥粒物入りのゴム材料からなるもの、特許文献４のクレームには、金属基材の表面に結合材と硬質粒子からなる層を設けたものが開示されている。また、特許文献３の０００６及び特許文献４の０００３には、従来、ニトリルゴム等のゴム材料からなるグリッパープレートが用いられていることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実公平５−２８１６９号公報
【特許文献２】特開２０１４−８００１３号公報
【特許文献３】実開平５−２６８０７号公報（クレーム、０００６）
【特許文献４】特開平９−３０５１０号公報（クレーム、０００３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の袋詰め包装機やスパウト取付装置のグリッパーでは、一般にニトリルゴム等の軟質ゴムからなるグリッパープレートが用いられている。軟質ゴムからなるグリッパープレートは、グリッパーの挟持部の内面に接着剤で貼り付けられる。グリッパーの一対の挟持部が閉じたとき、グリッパープレートが袋の両面に接触し、グリッパープレートと袋の間の摩擦力で袋が挟持される。
このグリッパーにおいて、ゴムが劣化するなどによりグリッパープレートを交換する場合、劣化したグリッパープレートを挟持部から取り外し、挟持部に付着した接着剤等を剥がして表面を清浄化し、挟持部に新しく接着剤を塗布し、新しいグリッパープレートを挟持部へ貼り付けるという工程をとるが、その交換作業が面倒であり、かつ交換に時間が掛かるという問題がある。
【０００７】
この問題を解決するため、グリッパーの挟持部に穴を形成し、ゴム材料からなるグリッパープレートの背面に取付部（返りの付いた棒状の突起）を一体的に形成し、前記取付部を前記挟持部の穴に係合させることも行われている。すなわち、グリッパープレートの前記取付部を、挟持部の前面側から前記穴に貫通させ、取付部に形成した返りを前記挟持部の背面に係合させ、グリッパープレートのプレート部（突起を除く部分）を挟持部の前面に密着状態で設置する。この方法によれば、グリッパープレートの交換（着脱）作業が簡単に行え、かつ交換は短時間で完了する。
【０００８】
しかし、このグリッパーにおいて、グリッパープレートの構成材料として一般に使用される硬度の低いゴム（ＪＩＳＫ６２５３のデュロメータ硬さ試験（Ａタイプ）による硬さが６０°以下の軟質ゴム）を用いた場合、グリッパープレートの摩擦力が大きく袋を確実に挟持できるが、使用中に取付部が容易に変形して（伸びて）、プレート部が挟持部の前面で位置ずれを起こし、袋の挟持が安定しないという問題がある。
一方、グリッパープレートの構成材料として硬度の高いゴム（例えばＪＩＳＫ６２５３のデュロメータ硬さ試験（Ａタイプ）による硬さが７０°以上の硬質ゴム）を用いた場合、プレート部の位置ずれは生じにくくなるが、グリッパープレートの摩擦力が小さく袋を確実に挟持できないという問題が生じる。例えば、袋詰め包装機において、袋口をシールする前に一対のグリッパーの間隔を広げて袋口を緊張させたとき、グリッパープレートの表面と袋の間に滑りが生じ、袋口を十分緊張させることができない。
【０００９】
本発明は、従来のグリッパーのこのような問題点に鑑みてなされたもので、グリッパーによる袋の挟持が確実に行えると共に、グリッパープレートが挟持部からずれたり外れたりしにくく、かつグリッパープレートの交換作業が面倒でなく行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る第１のグリッパーは、開閉する一対の挟持部を有し、各挟持部にグリッパープレートが設置され、前記グリッパープレートがゴム製で、前記挟持部の前面側に配置されるプレート部と、前記プレート部の背面側に突出して前記挟持部に係合する取付部からなるとともに、前記グリッパープレートが互いに硬度の異なるゴムからなる複数の構成部材が接合したゴム複合体からなる。このグリッパープレートには、具体的に次の２つの場合が含まれる。
【００１１】
（１）前記プレート部では複数の構成部材が積層され、プレート部の最も前面側の構成部材が軟質ゴムからなり、前記取付部がそれより硬質のゴムからなる。ここで、軟質ゴムとは、一般にＪＩＳＫ６２５３のデュロメータ硬さ試験（Ａタイプ）による硬度がＡ７０°以下のゴムを意味する。また、本発明において構成部材とは、溶融及び固化により成形され、内部に継ぎ目がなく、材質がほぼ均一のゴム部材を意味する。プレート部の最も前面側の構成部材のゴムの硬度は、好ましくはＡ２０〜６０°であり、取付部のゴムの硬度は、好ましくはＡ７０〜９０°である。
この場合、前記プレート部の最も背面側の層と取付部が、１つの構成部材からなることが好ましい。しかし、プレート部の最も背面側の層と取付部が、異なる構成部材からなっていてもよい。プレート部に積層された複数の構成部材は、ゴムの硬度が背面側になるほど高く設定されていることが好ましい。
【００１２】
（２）前記プレート部と取付部がそれぞれ１つの構成部材からなり（プレート部で複数の構成部材が積層していない）、前記プレート部が軟質ゴムからなり、前記取付部が前記プレート部より硬質のゴムからなる。プレート部のゴムの硬度は、好ましくはＡ２０〜６０°であり、取付部のゴムの硬度は、好ましくはＡ７０〜９０°である。
【００１３】
上記第１のグリッパーにおいて、前記取付部は、例えば前記プレート部の背面側に突出する複数個の棒状の突起からなる。前記突起には前記挟持部の背面に係合する抜け止めの係止部が形成され、前記挟持部に前記突起が貫通する複数個の穴が形成されている。前記突起（前記係止部を含む）を挟持部の前面側から前記穴に通し、前記係止部を前記挟持部の背面に係合させる。これにより、前記グリッパープレートが前記挟持部に固定され、かつ前記プレート部の背面が前記挟持部の前面に密着する。
なお、構成部材同士（異なる材質のゴム同士）の接合は、接着剤を用いた接合（接着）、溶着による接合、及びモールドによる接合等が利用できる。
【００１４】
本発明に係る第２のグリッパーは、開閉する一対の挟持部を有し、各挟持部の前面側にグリッパープレートが着脱自在に設置され、前記グリッパープレートが金属製プレートとその前面に接合したゴム製プレートからなる。上記グリッパープレートには、具体的に次の２つの場合が含まれる。
（１）前記ゴム製プレートが軟質ゴムからなる。前記ゴム製プレートのゴムの硬度は、好ましくはＡ２０〜６０°である。
（２）前記ゴム製プレートが互いに硬度の異なるゴムからなる複数の構成部材が接合し積層したゴム複合体からなり、そのうち最も前面側の構成部材が軟質ゴムからなる。前記最も前面側の構成部材のゴムの硬度は、好ましくはＡ２０〜６０°である。前記ゴム製プレートの複数の構成部材は、ゴムの硬度が背面側になるほど高く設定されていることが好ましい。
【００１５】
上記第２のグリッパーにおいて、挟持部の前面側にグリッパープレートを設置する手段の１つとして、前記グリッパープレートに雄ねじ部品（ボルト、小ねじ等）が貫通する穴を形成し、前記挟持部に前記雄ねじ部品が貫通する穴又は前記雄ねじ部品が螺合するねじ穴を形成することができる。この場合、前記グリッパープレートは、前記雄ねじ部品を用いて前記挟持部に着脱自在に設置することができる。
金属製プレートとゴム製プレートの接合及び構成部材同士（異なる材質のゴム同士）の接合は、接着剤を用いた接合（接着）、溶着による接合、及びモールドによる接合等が利用できる。
【００１６】
本発明でいうゴム硬度（上記第１グリッパーのグリッパープレートのゴムの硬度、上記第２グリッパーのゴム製プレートのゴムの硬度）は、いずれもＪＩＳＫ６２５３のデュロメータ硬さ試験（Ａタイプ）による硬度を意味する。
本発明でいうゴムには、天然ゴム、合成天然ゴム、スチレン・ブタジエンゴム、ブタジエンゴム、クロロプレンゴム、ブチルゴム、ニトリルゴム、エチレン・プロピレンゴム、クロロスルホン化ポリエチレンゴム、アクリルゴム、ウレタンゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴム等、種々のゴムが含まれる。
【発明の効果】
【００１７】
上記第１のグリッパーでは、グリッパープレートのプレート部の袋を直接挟持する部位が軟質ゴムからなり、挟持部に係合する取付部がそれより硬質のゴムからなるため、グリッパーによる袋の挟持が確実に行えると同時に、グリッパープレートが挟持部からずれたり外れたりしにくい。また、グリッパープレートを挟持部に接着剤で固定するのでなく、取付部が挟持部に係合することにより固定するので、グリッパープレートの交換（着脱）作業を、工具を使用することなく、短時間で行うことができる。
【００１８】
上記第２のグリッパーでは、グリッパープレートのゴム製プレートの少なくとも袋を直接挟持する部位が軟質ゴムからなり、グリッパーによる袋の挟持が確実に行える。また、ゴム製プレートの背面に硬い金属製プレートが配置されているため、グリッパープレートを挟持部に例えばねじ止めすることができ、グリッパープレートが挟持部からずれたり外れたりしにくい。また、グリッパープレートの着脱も容易に行えるので、グリッパープレートの交換作業を従来に比べて容易に、かつ短時間で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係るグリッパープレートの斜視図（ａ）、平面図（ｂ）、及び（ｂ）のＡ−Ａ断面図（ｃ）である。
【図２】図１に示すグリッパープレートが固定されたグリッパーの平面図である。
【図３】本発明に係る別のグリッパープレートの断面図である。
【図４】本発明に係る別のグリッパープレートの平面図（ａ）、及び（ａ）のＢ−Ｂ断面図（ｂ）である。
【図５】図４に示すグリッパープレートが固定されたグリッパーの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係るグリッパーについて、図１〜５を参照して詳細に説明する。
［グリッパープレートがゴム複合体からなるもの］
図１に示すグリッパープレート１はゴム製で、機能的にみると、プレート部２と、プレート部２の背面側に突出する取付部３からなる。グリッパープレート１をゴムの材質面でみると、軟質ゴムからなる構成部材４とそれより硬質のゴムからなる構成部材５からなる。グリッパープレート１のプレート部２は構成部材４と構成部材５の一部（５ａ）からなり、取付部３は構成部材５の残りの一部（５ｂ）からなる。個々の構成部材は、それぞれ溶融及び固化により成形され、継ぎ目がなく、材質がほぼ均一のゴム部材である。
グリッパープレート１は、構成部材４と構成部材５が接合部６において接合したゴム複合体である。接合方法としては、接着剤を用いた接合、溶着による接合、及びモールドによる接合等、公知の接合方法が利用できる。
【００２１】
プレート部２は、平らな構成部材４と構成部材５の一部５ａが積層したもので、全体として平らである。構成部材４が軟質ゴムからなるため、プレート部２の前面側（袋に直接接触する部位）は軟質ゴムからなる。
取付部３は、プレート部２の背面側に突出する棒状の突起であり、構成部材５の一部５ｂからなり、複数個（この例では３個）存在する。取付部３は、順に第１棒状部７、切頭円錐形の係止部（返り）８、及び後端側の第２棒状部９からなる。
【００２２】
一方、図２に示すように、グリッパー１１は、アーム１２と、開閉する一対の挟持部１３，１４を有する。図２において、挟持部１３が固定挟持部、挟持部１４が移動挟持部であり、挟持部１４が閉じて袋１５の側縁を挟持した状態が実線で、挟持部１４が開いて袋１５を解放した状態が２点鎖線で描かれている。
各挟持部１３，１４には、グリッパープレート１のプレート部２の一部が嵌め入れられる深さの溝１６と、取付部３が貫通する穴１７が複数個（この例では３個）形成されている。
無負荷状態では、取付部３の第１棒状部７の径は穴１７の径よりやや大きく、係止部８の最大径は穴１７の径より大きく、第２棒状部９の径は穴１７の径よりやや小さく形成されている。また、同じく無負荷状態において、第１棒状部７の長さは、挟持部１３，１４の厚み（プレート部２が装着される溝１６の部分の厚み）よりやや小さく形成されている。
【００２３】
グリッパープレート１を挟持部１３，１４に装着するとき、挟持部１３，１４の前面側から、第２棒状部９を先にして取付部３を穴１７に挿し入れ、係止部８が穴１７を抜けて挟持部１３，１４の背面に達するまで、取付部３を押し込み、かつ第２棒状部９を引っ張る。
これにより、プレート部２の一部が溝１６内に嵌め入れられ、第１棒状部７が穴１７内に嵌り、係止部（返り）８が挟持部１３，１４の背面に係合し、挟持部１３，１４が係止部８とプレート部２の間に挟まれ、これにより、グリッパープレート１が挟持部１３，１４に固定されると共に、プレート部２が挟持部１３，１４の前面に密着する。
このように、グリッパープレート１の挟持部１３，１４への取り付けは容易に、かつ短時間で行うことができる。また、ゴムが劣化したグリッパープレート１を挟持部１３，１４から取り外すことも、いうまでもなく容易にかつ短時間で行うことができる。
【００２４】
グリッパープレート１を取り付けたグリッパー１１は、グリッパープレート１の前面側（袋１５に直接接触する部位）が軟質ゴムからなるため、グリッパープレート１と袋１５の間に働く摩擦力が大きく、挟持部１３，１４が閉じたとき、袋１５の挟持が確実に行われる。また、取付部３が相対的に硬質のゴムからなるため簡単に伸びたりせず、グリッパープレート１が挟持部１３，１４に確実に係止され、プレート部２が挟持部１３，１４の前面から位置ずれを起こしたり、グリッパープレート１が挟持部１３，１４から外れたりするのが防止される。なお、このグリッパープレート１は、構成部材５の一部５ａが挟持部１３，１４の前面側に位置し、係止部８が挟持部１３，１４の背面側に位置し、挟持部１３，１４を相対的に硬質のゴムで前後から挟んだ形になっているので、挟持部１３，１４への係止がいっそう確実である。
【００２５】
グリッパープレート１において、プレート部２の前面側（袋に直接接触する部位）に位置する構成部材４のゴムは軟質ゴムからなる。軟質ゴムは一般的に、ＪＩＳＫ６２５３に規定するデュロメーター硬さ試験タイプＡで測定した硬度でＡ７０°以下とされている。しかし、構成部材４のゴムの硬度は、それより低い硬度、具体的にいえばＡ６０°以下であることが好ましい。構成部材４のゴムの硬度がＡ６０°以下であれば、グリッパー１１で袋１５を挟持したときの摩擦力が大きく、袋を確実に挟持できる。構成部材４のゴムの硬度は、より好ましくはＡ５０°以下、さらに好ましくはＡ４５°以下である。一方、構成部材４のゴムの硬度があまりに低いと、使用中に摩耗が生じやすくなるため、Ａ２０°以上の硬度を有することが好ましく、より好ましくはＡ３０°以上、さらに好ましくはＡ３５°以上である。
【００２６】
また、取付部３の構成部材５は、ＪＩＳＫ６２５３に規定するデュロメーター硬さ試験タイプＡで測定した硬度でＡ６０°以上であることが好ましく、より好ましくはＡ７０°以上である。構成部材５のゴムの硬度がＡ７０°以上であれば、グリッパープレート１を挟持部１３，１４に確実に取り付けることができる。一方、構成部材５のゴムの硬度があまりに高いと、径の大きい係止部８（返り）を挟持部１３，１４の穴１７に通しにくくなるため、構成部材５のゴムの硬度はＡ９０°以下であることが好ましい。さらに好ましくは、Ａ７５°以上、Ａ８５°以下である。
【００２７】
なお、硬度がＡ４０°のゴムを使用して構成部材４を作成し、硬度がＡ８０°のゴムを使用して構成部材５を作成し、両部材を接着剤で接合してグリッパープレート（グリッパープレート１と同様の構造のもの）を作成し、このグリッパープレートを、袋移送装置（引用文献１に記載された袋詰め包装機に使用されている袋移送装置と同タイプ）のグリッパーに取り付け（取付方法は図２を参照して説明したとおり）、袋の挟持及び移送を行った。その結果、袋口を緊張させたときもグリッパープレートの表面と袋の間に滑りが生じず、グリッパープレートの位置ずれもなく、袋の挟持が確実に行えることが確認できた。また、グリッパーの挟持部へのグリッパープレートの取り付け及び取り外しを容易に短時間で行うことができた。
【００２８】
図３に、ゴム複合体からなるグリッパープレートの他の実施の形態を示す。図３において、図１に示すグリッパープレート１と実質的に同じ部位には、同じ番号を付与している。
図３（ａ）に示すグリッパープレート１Ａは、構成部材４と構成部材５の間に中間層として構成部材２１が配置されている点を除いて、図１に示すグリッパープレート１と同じである。構成部材４と構成部材２１は接合部２２において接合し、構成部材２１と構成部材５は接合部２３において接合している。必須ではないが、確実な接合のため、構成部材２１は、構成部材４と構成部材５の中間のゴム硬度を有することが好ましい。なお、このグリッパープレート１Ａは、グリッパープレート１と同様に、プレート部２と取付部３の境界に接合部が存在しない。
【００２９】
図３（ｂ）に示すグリッパープレート１Ｂは、プレート部２の背面側の層と取付部３がそれぞれ別の構成部材（構成部材２４，２５）からなる点を除いて、図１に示すグリッパープレート１と同じである。構成部材４と構成部材２４は接合部２６において接合し、構成部材２４と構成部材２５は接合部２７において接合している。構成部材２５の硬度は、グリッパープレート１の構成部材５と同様に設定される。構成部材２４は、構成部材４と構成部材２５の中間のゴム硬度を有することが好ましい。
【００３０】
図３（ｃ）に示すグリッパープレート１Ｃは、プレート部２と取付部３がそれぞれ１つの構成部材（構成部材２８，２９）からなり、構成部材２６と構成部材２７が接合部３１において接合している。構成部材２８の硬度は、グリッパープレート１の構成部材４と同様に設定され、構成部材２９の硬度は、グリッパープレート１の構成部材５と同様に設定される。  
【００３１】
［グリッパープレートが金属製プレートとゴム製プレートからなるもの］
図４に示すグリッパープレート４１は、金属製プレート４２とその前面に接合したゴム製プレート４３からなり、金属製プレート４２とゴム製プレート４３を貫通してビス止め用の穴４４が形成されている。ゴム製プレート４３は軟質ゴム製の単一の構成部材４５からなる。構成部材４５のゴムの硬度は、グリッパープレート１の構成部材４と同じ理由で、Ａ６０°以下であることが好ましく、より好ましくはＡ５０°以下、さらに好ましくはＡ４５°以下である。また、構成部材４と同じ理由で、Ａ２０°以上の硬度を有することが好ましく、より好ましくはＡ３０°以上、さらに好ましくはＡ３５°以上である。
【００３２】
一方、図５に示すグリッパー５１は、図２に示すグリッパー１１と同じく、アーム５２と、開閉する一対の挟持部５３，５４を有する。図５において、挟持部５３が固定挟持部、挟持部５４が移動挟持部であり、挟持部５４が閉じて袋１５の側縁を挟持した状態が実線で、挟持部５４が開いて袋１５を解放した状態が２点鎖線で描かれている。
グリッパー５１の各挟持部５３，５４には、グリッパープレート４１の一部（金属製プレート４２の大部分）が嵌め入れられる深さの溝５５と、ビス止め用の穴５６が複数個（この例では３個）形成されている。
【００３３】
グリッパープレート４１を挟持部５３，５４に固定するとき、挟持部５３，５４の前面側から、グリッパープレート４１（金属製プレート４２側）を溝５５内に嵌め入れ、グリッパープレート４１の前面側から穴４４，５６にビス（小ねじ）５７を通してナット５８で締結する。これにより、グリッパープレート４１が各挟持部５３，５４の前面に密着、固定される。なお、挟持部５３，５４に雌ねじを形成して、この雌ねじにビスを締結することもできる。
このように、グリッパープレート４１の挟持部５３，５４への取り付けは容易に、かつ短時間で行うことができる。また、ゴムが劣化したグリッパープレート４１を挟持部５３，５４から取り外すことも、容易にかつ短時間で行うことができる。
【００３４】
なお、図４の例では、グリッパープレート４１のゴム製プレート４３は、単一の構成部材４５からなっていたが、このゴム製プレートを互いに硬度の異なるゴムからなる複数の構成部材を接合し積層したゴム複合体で構成することができる。この場合、最も前面側の構成部材の硬度は、構成部材４５と同様に設定することが好ましい。その他の構成部材の硬度は、最も前面側の構成部材より高く、かつ背面側になるほど高い硬度とすることが好ましい。
【符号の説明】
【００３５】
１，４１  グリッパープレート
２  プレート部
３  取付部
４，５，２１，２４，２５，２８，２９，４５  ゴム製構成部材
６，２２，２６，２７，３１  接合部
８  係止部（返り）
１１，５１  グリッパー
１３，１４，５３，５４  挟持部
１５  袋
１７  穴
４２  金属製プレート
４３  ゴム製プレート
４４，５６  穴
５７  ビス
【図１】
2016101950.tif 000003
【図２】
2016101950.tif 000004
【図３】
2016101950.tif 000005
【図４】
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【図５】
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