(57)【要約】【課題】媒体の斜行および／または横ずれの補正をより正確に行う。【解決手段】媒体を搬送する媒体搬送装置において、前記媒体の、搬送方向に平行な両端部のいずれか一方の端部の、搬送面内で前記搬送方向と直交する媒体幅方向の、目標とする基準位置からの横ずれ量ｘを計測する幅方向位置計測センサと、前記横ずれ量ｘ及び前記横ずれ量ｘの単位時間当たりの横ずれ変化量ｘ´に基づいて、前記媒体の回転角度θの単位時間当たりの媒体角度変化量Δθｃを算出し、複数のローラを制御する制御部と、前記媒体を前記搬送面内で前記搬送方向に搬送し、かつ前記媒体が搬送される間に、前記算出された単位時間当たりの媒体角度変化量Δθｃで、前記媒体を前記搬送面内で回転させる前記複数のローラと、を備えることを特徴とする媒体搬送装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体を搬送する媒体搬送装置において、
前記媒体の、搬送方向に平行な両端部のいずれか一方の端部の、搬送面内で前記搬送方向と直交する媒体幅方向の、目標とする基準位置からの横ずれ量ｘを計測する幅方向位置計測センサと、
前記横ずれ量ｘ及び前記横ずれ量ｘの単位時間当たりの横ずれ変化量ｘ´に基づいて、前記媒体の回転角度θの単位時間当たりの媒体角度変化量Δθｃを算出し、複数のローラを制御する制御部と、
前記媒体を前記搬送面内で前記搬送方向に搬送し、かつ前記媒体が搬送される間に、前記算出された単位時間当たりの媒体角度変化量Δθｃで、前記媒体を前記搬送面内で回転させる前記複数のローラと、を備えることを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項２】
前記制御部は、Ｋ１およびＫ２を比例定数とすると、以下の式に基づいて、回転方向及び前記単位時間当たりの媒体角度変化量Δθｃを算出すること、を特徴とする請求項１に記載の媒体搬送装置。
Δθｃ＝Ｋ１・ｘ＋Ｋ２・ｘ´
【請求項３】
補正制御を制御サイクルΔtで行い、前記幅方向位置計測センサを媒体が通過する時間をＴpとしたとき、以下の式を満たす周期で前記制御部は前記補正制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の媒体搬送装置。
Δｔ≦Ｔp／１００
【請求項４】
前記複数のローラは、固定搬送ローラおよび媒体幅方向に可動である可動搬送ローラから構成され、
前記可動搬送ローラは前記固定搬送ローラと前記搬送方向に離れた位置にあることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の媒体搬送装置。
【請求項５】
前記固定搬送ローラは前記幅方向位置計測センサと前記搬送方向において概略同位置にあることを特徴とする請求項４に記載の媒体搬送装置。
【請求項６】
横ずれ補正目標幅をΔｘｍａｘとし、補正する最小回転角度をΔθｍｉｎとし、前記固定搬送ローラから前記幅方向位置計測センサまでの搬送方向距離をDlとすると、以下の式を満たす範囲に前記固定搬送ローラが配置されることを特徴とする請求項４に記載の媒体搬送装置。
Dl≦Δｘｍａｘ／Δθｍｉｎ
【請求項７】
前記複数のローラは、少なくとも第１の搬送ローラおよび第２の搬送ローラから構成され、
前記第２の搬送ローラは前記幅方向位置計測センサに対して前記第１の搬送ローラから前記媒体幅方向に離れた位置に配置され、
前記制御部は前記第１の搬送ローラと前記第２の搬送ローラの搬送速度とを異ならせるように前記第２の搬送ローラを制御することを特徴とする請求項１または２に記載の媒体搬送装置。
【請求項８】
横ずれ補正目標幅をΔｘｍａｘとし、補正する最小回転角度をΔθｍｉｎとし、前記第１の搬送ローラおよび前記第２の搬送ローラから前記幅方向位置計測センサまでの搬送方向距離をDlとすると、以下の式を満たす範囲に前記第１の搬送ローラおよび前記第２の搬送ローラが配置されることを特徴とする請求項７に記載の媒体搬送装置。
Dl≦Δｘｍａｘ／Δθｍｉｎ
【請求項９】
前記第２の搬送ローラは、前記第１の搬送ローラに比べて前記幅方向位置計測センサから遠い位置に配置され、
前記制御部は、
前記第１の搬送ローラを所定の媒体搬送速度で駆動させ、かつ前記第２の搬送ローラを前記媒体搬送速度に対し増減速させるように制御することを特徴とする請求項７の媒体搬送装置。
【請求項１０】
前記制御部からの回転指示から実際に前記可動搬送ローラが回転するまでの遅れ時間（時定数）をＴｄとし、前記幅方向位置計測センサを媒体が通過する時間をＴpとし、補正制御を制御サイクルΔtで行うとしたとき、以下の式を満たすことを特徴とする請求項４に記載の媒体搬送装置。
Ｔｄ・Δt／Ｔp≦２００×１０−６（ｓｅｃ）
【請求項１１】
前記複数のローラは前記搬送面内で回転可能に設置され、
前記制御部は前記横ずれ量ｘに基づいて前記複数のローラを媒体幅方向に移動させる速度Δｘｖをさらに算出し、
かつ前記速度Δｘｖで前記複数のローラを媒体幅方向に移動させ、
かつ前記媒体を一方向に搬送する、ことを特徴とする請求項１に記載の媒体搬送装置。
【請求項１２】
前記媒体の初期先端斜行角度θ０を計測する先端斜行検知センサをさらに備え、
前記制御部は前記複数のローラを、
前記媒体が搬送されてくる前に前記媒体の搬送方向に対して前記初期先端斜行角度θ０に基づいて前記搬送面内で回転させ、
前記複数のローラが前記媒体を保持した後に前記予め回転させた方向と逆方向に前記予め回転させた初期先端斜行角度θ０だけ回転させることを特徴とする請求項１１に記載の媒体搬送装置。
【請求項１３】
前記先端斜行検知センサは２つのセンサから構成され、
前記先端斜行検知センサの一方を前記媒体の先端が通過した時点で、
前記制御部は、前記複数のローラを回転させることを特徴とする請求項１２に記載の媒体搬送装置。
【請求項１４】
前記媒体の先端が前記複数のローラに保持されると、
前記制御部は、前記媒体をピックアップローラから離間させることを特徴とする請求項１１に記載の媒体搬送装置。
【請求項１５】
前記複数のローラと前記ピックアップローラとの間に湾曲部を有することを特徴とする請求項１４に記載の媒体搬送装置。
【請求項１６】
前記幅方向位置計測センサを前記媒体幅方向に移動させる幅方向位置移動部を有することを特徴とする請求項１から１５のいずれか１項に記載の媒体搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置では、媒体（例えば、用紙またはフィルム（ｆｉｌｍ）など）が格納場所から搬送されて印写部に供給されるまでの間に媒体の斜行または横ずれが発生することがある。このような媒体の斜行および横ずれが発生すると、画像が媒体に傾斜して印刷されたり、横にずれて印刷されたりする。
【０００３】
特許文献１には、このような媒体の斜行を補正する媒体搬送装置が開示されている。特許文献１に開示されているシート（ｓｅａｔ）斜行修正搬送装置は、媒体の先端を検知して媒体の斜行を検知する光学式の斜行検知センサ（ｓｅｎｓｏｒ）と、媒体のずれを検知する側端検知センサとを備える。
【０００４】
また特許文献１に開示されているシート斜行修正搬送装置において、斜行検知センサおよび側端検知センサが検知する媒体の斜行量およびずれ量に基づいて、斜行修正ローラ（ｒｏｌｌｅｒ）の媒体搬送速度が個々に制御されることによって、媒体の斜行およびずれが補正される。
【０００５】
また特許文献２には特許文献１と同様、媒体の先端を検知して媒体の斜行を検知する斜行検知センサを備え、斜行検知センサが検知した斜行量に基づいて斜行補正ローラを制御して媒体の斜行を補正するシート搬送装置が開示されている。また、特許文献２に記載されているシート搬送装置は、媒体の位置ずれを検知する横ずれ検知センサを備え、横ずれ検知センサが検知したずれ量に基づいて横シフト（ｓｈｉｆｔ）補正ローラを横シフトさせて横ずれを補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−３１２５１２号公報
【特許文献２】特開２０１１−４６４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように画像形成装置では、媒体の斜行および横ずれを補正することは画像形成過程において非常に重要であり、より正確に媒体の斜行および補正を行う方法が望まれている。
【０００８】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、媒体の斜行および／または横ずれの補正を行う、新規かつ改良された媒体搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、媒体を搬送する媒体搬送装置において、前記媒体の、搬送方向に平行な両端部のいずれか一方の端部の、搬送面内で前記搬送方向と直交する媒体幅方向の、目標とする基準位置からの横ずれ量ｘを計測する幅方向位置計測センサと、前記横ずれ量ｘ及び前記横ずれ量ｘの単位時間当たりの横ずれ変化量ｘ´に基づいて、前記媒体の回転角度θの単位時間当たりの媒体角度変化量Δθｃを算出し、複数のローラを制御する制御部と、前記媒体を前記搬送面内で前記搬送方向に搬送し、かつ前記媒体が搬送される間に、前記算出された単位時間当たりの媒体角度変化量Δθｃで、前記媒体を前記搬送面内で回転させる前記複数のローラと、を備えることを特徴とする媒体搬送装置が提供される。
【００１０】
上記構成からすれば、横ずれ量のみを計測する簡易な幅方向位置計測センサを用いて媒体の斜行および／または横ずれが補正できる。これによって、簡易な構成で補正機構が構成でき、費用を抑えることができる。
【００１１】
また、前記制御部は、Ｋ１およびＫ２を比例定数とすると、Δθｃ＝Ｋ１・ｘ＋Ｋ２・ｘ´の式に基づいて、回転方向及び前記単位時間当たりの媒体角度変化量Δθｃを算出してもよい。
【００１２】
上記構成からすれば、少なくとも計測された横ずれ量ｘから横ずれ量ｘの単位時間当たりの横ずれ変化量ｘ´を算出することによって、媒体の回転方向及び単位時間当たりの媒体角度変化量Δθｃが算出される。これにより特許文献１および２に記載されているように媒体が斜行している方向を検出する他の計測センサも、媒体を横方向に移動させる機構も必要でなく、簡易な構成で媒体の斜行および／または横ずれが補正される。
【００１３】
また、補正制御を制御サイクルΔtで行い、前記幅方向位置計測センサを媒体が通過する時間をＴpとしたとき、Δｔ≦Ｔp／１００の式を満たす周期で前記制御部は前記補正制御を行ってもよい。
【００１４】
上記構成からすれば、微小時間で補正制御を行うことにより、媒体の斜行および／または横ずれが連続的に補正される。これによって、媒体の斜行および／または横ずれが徐々に補正されることによって、精度よく補正が行われる。また、媒体が幅方向位置計測センサを通過する間に、１００回以上の補正制御が行われることによって、精度よく補正が行われる。
【００１５】
また、前記複数のローラは、固定搬送ローラおよび媒体幅方向に可動である可動搬送ローラから構成され、前記可動搬送ローラは前記固定搬送ローラと前記搬送方向に離れた位置にあってもよい。
【００１６】
上記構成によれば、可動搬送ローラが媒体幅方向に移動することによって、媒体が回転し、媒体の斜行および／または横ずれが補正される。
【００１７】
また、前記固定搬送ローラは前記幅方向位置計測センサと前記搬送方向において概略同位置にあってもよい。
【００１８】
上記構成によれば、固定搬送ローラが媒体の回転の中心となり、媒体の回転中心と幅方向位置計測センサとの距離が小さくなるため、媒体の斜行および／または横ずれを補正するために媒体が回転した際に、媒体の回転が幅方向位置計測センサに与える干渉が小さくなる。
【００１９】
横ずれ補正目標幅をΔｘｍａｘとし、補正する最小回転角度をΔθｍｉｎとし、前記固定搬送ローラから前記幅方向位置計測センサまでの搬送方向距離をDlとすると、Dl≦Δｘｍａｘ／Δθｍｉｎの式を満たす範囲に前記固定搬送ローラが配置されてもよい。
【００２０】
上記構成によれば、固定搬送ローラが媒体の回転の中心となり、媒体の回転中心と幅方向位置計測センサとの距離が小さくなるため、媒体の斜行および／または横ずれを補正するために媒体が回転した際に、媒体の回転が幅方向位置計測センサに与える干渉が小さくなる。
【００２１】
また、前記複数のローラは、少なくとも第１の搬送ローラおよび第２の搬送ローラから構成され、前記第２の搬送ローラは前記幅方向位置計測センサに対して前記第１の搬送ローラから前記媒体幅方向に離れた位置に配置され、前記制御部は前記第１の搬送ローラと前記第２の搬送ローラの搬送速度とを異ならせるように前記第２の搬送ローラを制御してもよい。
【００２２】
上記構成によれば、第１の搬送ローラと第２の搬送ローラの搬送速度とを異ならせることによって、媒体が回転し、媒体の斜行および／または横ずれが補正される。これによって、ローラが媒体幅方向に移動する必要なく媒体の斜行および／または横ずれが補正されるため、ローラを可動させる機構が必要とされない。
【００２３】
また、横ずれ補正目標幅をΔｘｍａｘとし、補正する最小回転角度をΔθｍｉｎとし、前記第１の搬送ローラおよび前記第２の搬送ローラから前記幅方向位置計測センサまでの搬送方向距離をDlとすると、Dl≦Δｘｍａｘ／Δθｍｉｎの式を満たす範囲に前記第１の搬送ローラおよび前記第２の搬送ローラが配置されてもよい。
【００２４】
上記構成によれば、固定搬送ローラが媒体の回転の中心となり、媒体の回転中心と幅方向位置計測センサとの距離が小さくなるため、媒体の斜行および／または横ずれを補正するために媒体が回転した際に、媒体の回転が幅方向位置計測センサに与える干渉が小さくなる。
【００２５】
また、前記第２の搬送ローラは、前記第１の搬送ローラに比べて前記幅方向位置計測センサから遠い位置に配置され、前記制御部は、前記第１の搬送ローラを所定の媒体搬送速度で駆動させ、かつ前記第２の搬送ローラを前記媒体搬送速度に対し増減速させるように制御してもよい。
【００２６】
上記構成によれば、第１の搬送ローラは一定速度で駆動するので、簡易な制御で媒体の斜行および／または横ずれの補正が行われる。
【００２７】
また、前記制御部からの回転指示から実際に前記可動搬送ローラが回転するまでの遅れ時間（時定数）をＴｄとし、前記幅方向位置計測センサを媒体が通過する時間をＴｐとし、補正制御を制御サイクルΔtで行うとしたとき、Ｔｄ・Δt／Ｔｐ≦２００×１０−６（ｓｅｃ）の式を満たすことが望ましい。
【００２８】
上記構成によれば、媒体の斜行および横ずれが目標とする誤差範囲に収束するために、可動搬送ローラの時定数と補正制御サイクルとの好ましい関連性が設定されるので、媒体の斜行および／または横ずれの補正が精度よく、また、迅速に行われる。
【００２９】
また、前記複数のローラは前記搬送面内で回転可能に設置され、前記制御部は前記横ずれ量ｘに基づいて前記複数のローラを媒体幅方向に移動させる速度Δｘｖをさらに算出し、かつ前記速度Δｘｖで前記複数のローラを媒体幅方向に移動させ、かつ前記媒体を一方向に搬送する構成としてもよい。
【００３０】
上記構成によれば、複数のローラ自体が搬送面内で回転するので、媒体にストレス（ｓｔｒｅｓｓ）をかけずに、媒体の斜行の補正が行われる。
【００３１】
また、前記媒体の初期先端斜行角度θ０を計測する先端斜行検知センサをさらに備え、前記制御部は前記複数のローラを、前記媒体が搬送されてくる前に前記媒体の搬送方向に対して前記初期先端斜行角度θ０に基づいて前記搬送面内で回転させ、前記複数のローラが前記媒体を保持した後に前記予め回転させた方向と逆方向に前記予め回転させた初期先端斜行角度θ０だけ回転させてもよい。
【００３２】
上記構成によれば、媒体が複数のローラがある位置に進入してくる前に、予め複数のローラが回転するので、より迅速に媒体の斜行の補正が行われる。
【００３３】
また、前記先端斜行検知センサは２つのセンサから構成され、前記先端斜行検知センサの一方を前記媒体の先端が通過した時点で、前記制御部は、前記複数のローラを回転させてもよい。
【００３４】
上記構成によれば、先端斜行検知センサの一方を媒体先端が通過した時点で補正制御が開始されるので、より迅速に媒体の斜行の補正が行われる。
【００３５】
また、前記媒体の先端が前記複数のローラに保持されると、前記制御部は、前記媒体をピックアップローラ（ｐｉｃｋｕｐ  ｒｏｌｌｅｒ）から離間させてもよい。
【００３６】
上記構成によれば、ピックアップローラと複数のローラとの間で生じる媒体の捩れをより確実に解消することができる。
【００３７】
また、前記複数のローラと前記ピックアップローラとの間に湾曲部を有してもよい。
【００３８】
上記構成によれば、媒体捩れ解消のために充分な搬送路の長さを確保することができるため、ピックアップローラと複数のローラとの間で生じる媒体の捩れをより確実に解消することができる。
【００３９】
また、前記幅方向位置計測センサを前記媒体幅方向に移動させる幅方向位置移動部を有してもよい。
【００４０】
上記構成によれば、媒体の大きさに応じて適切な媒体の斜行および／または横ずれの補正が行われる。
【発明の効果】
【００４１】
以上説明したように本発明によれば、媒体搬送装置において、媒体の斜行および／または横ずれの補正を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の媒体搬送装置の一例を示す図である。
【図２】本発明の幅方向位置計測センサの一例を示す図である。
【図３】本発明の幅方向位置計測センサの出力電圧特性の一例を示す図である。
【図４】横ずれ量、横ずれ速度と媒体角度変化量の関係を示す表である。
【図５】媒体の横ずれが発生しておらず、斜行のみ発生している場合の本発明の媒体搬送装置の動作例を示す図である。
【図６】図５で示した動作例における各パラメータ（ｐａｒａｍｅｔｅｒ）の変化を示す図である。
【図７】媒体の横ずれが発生している場合の本発明の動作例を示す図である。
【図８】図７で示した動作例における各パラメータの変化を示す図である。
【図９】本発明の媒体回転制御部での処理の一例を示す図である。
【図１０】本発明の補正制御処理の一例を示す図である。
【図１１】本発明の補正制御サイクルの一例を示すフロー（ｆｌｏｗ）図である。
【図１２】可動搬送ローラの時定数を０．０１秒にした場合の、媒体の斜行および横ずれの収束を示す図である。
【図１３】可動搬送ローラの時定数を０．０３秒にした場合の、媒体の斜行および横ずれの収束を示す図である。
【図１４】可動搬送ローラの時定数と、媒体の斜行の誤差の関係を示す図である。
【図１５】可動搬送ローラの時定数と、媒体の横ずれの誤差の関係を示す図である。
【図１６】可動搬送ローラの時定数および補正制御の制御サイクルと斜行の誤差の関係を示す図である。
【図１７】可動搬送ローラの時定数および補正制御の制御サイクルと横ずれの誤差の関係を示す図である。
【図１８】本発明の第１の実施形態の変形例の媒体搬送装置の構成を示す図である。
【図１９】図１８で示した媒体搬送装置の媒体回転制御部が行う補正制御の一例を示す図である。
【図２０】本発明の第２の実施形態の媒体搬送装置の構成を示す図である。
【図２１】本発明の第２の実施形態における媒体の斜行の補正を行う動作例を示す図である。
【図２２】本発明の第２の実施形態における媒体の横ずれの補正を行う動作例を示す図である。
【図２３】本発明の第２の実施形態における補正制御サイクルの一例を示すフロー図である。
【図２４】本発明の第２の実施形態によって生じる媒体の捩れの解消を説明する図である。
【図２５】本発明の第２の実施形態の媒体搬送装置の変形例を示す図である。
【図２６】本発明の第２の実施形態の媒体搬送装置の他の変形例を示す図である。
【図２７】本発明の第２の実施形態の媒体搬送装置の他の変形例を示す図である。
【図２８】図２７で示した変形例における補正制御サイクルの一例を示すフロー図である。
【図２９】本発明の第３の実施形態の媒体搬送装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００４４】
＜＜１．第１の実施形態＞＞
＜１−１．本実施形態の媒体搬送装置の一例＞
最初に、図１を用いて、本発明の実施形態による媒体搬送装置１０００の構成の一例を説明する。本発明の媒体搬送装置１０００は、幅方向位置計測センサ１２００と、媒体回転制御部１４００と、固定搬送ローラ１８００と、媒体の幅方向に移動できる可動搬送ローラ１９００と、可動搬送ローラ１９００を媒体幅方向に移動させる可動搬送ローラ横移動モータ（ｍｏｔｏｒ）１７００とを備える。
【００４５】
以下の説明では図１において、媒体の搬送方向をｙ方向とし、幅方向位置計測センサ１２００の中心を通る軸をｙ軸とする。ｙ軸のプラス（ｐｌｕｓ）方向は媒体の搬送方向の下流側とする。また媒体の幅方向をｘ方向とし、幅方向位置計測センサ１２００の中心を通る軸をｘ軸とする。ｘ軸のプラス方向は媒体搬送方向に対して右側とする。座標の原点は、幅方向位置計測センサ１２００の中心点である。このように座標を設定した場合に、可動搬送ローラ１９００は固定搬送ローラ１８００からマイナス（ｍｉｎｕｓ）方向にDｙだけ離れて設置されている。なお、可動搬送ローラ１９００は従動車輪となっていてもよい。
【００４６】
制御部は、幅方向位置計測センサ１２００からの出力を受け取り、当該出力に基づいて可動搬送ローラ１９００の動きを制御する。本実施形態では、制御部の一例として媒体回転制御部１４００が示され、媒体回転制御部１４００が可動搬送ローラ１９００を媒体幅方向に移動させることによって、媒体が回転する構成となっている。本実施形態では、この媒体の回転と媒体が搬送されることによる搬送方向への移動とを利用して、媒体の斜行および横ずれが補正される。媒体の斜行および横ずれを補正するために媒体を回転させたとき、固定搬送ローラ１８００によって媒体が挟持されているため、固定搬送ローラ１８００と媒体との接点が媒体の回転中心となる。なお、可動搬送ローラ１９００は媒体幅方向に複数あってもよく、その場合、各搬送ローラは独立に回転できるように構成されてもよい。もし複数の可動搬送ローラ１９００が同じ速度で回転すると、媒体を回転させる時に、媒体がスムーズ（ｓｍｏｏｔｈ）に回転しなくなる可能性がある。
【００４７】
幅方向位置計測センサ１２００は、媒体の搬送方向に平行な方向の、搬送される媒体の両端部のいずれか一方の横ずれを計測するセンサである。媒体回転制御部１４００は、幅方向位置計測センサ１２００が検出した媒体の横ずれに基づいて媒体を回転させる回転量および媒体を回転させる回転方向を算出する。また媒体回転制御部１４００は、算出した回転量および回転方向に基づいて横移動モータ１７００を制御し、可動搬送ローラ１９００を媒体幅方向に横移動させることによって媒体の斜行および横ずれを同時に補正する。媒体の斜行および横ずれの補正方法については以下に詳述する。なお幅方向位置計測センサ１２００は搬送されてくる媒体の大きさ（例えばＡ３、Ａ４、Ｂ３、Ｂ４など）によって計測する位置を変更できるように、幅方向位置計測センサ１２００を媒体の幅方向に移動させる可動部が幅方向位置計測センサ１２００に設けられてもよい。
【００４８】
図２を用いて幅方向位置計測センサ１２００の一例について説明する。幅方向位置計測センサ１２００は、フォトトランジスタ（ｐｈｏｔｏ  ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）等の受光部１２４０と、ＬＥＤ等の発光部１２２０と、光を反射しない黒色面１２６０から構成されている。
【００４９】
発光部１２２０は内蔵レンズ（ｌｅｎｓ）によって指向性を選択でき、測定対象面上に適切なアパーチャー（ａｐｅｒｔｕｒｅ）領域を形成することができる。本実施形態では媒体搬送面上に直径３から４ｍｍの円形領域に光を集める構成を用いる。なお、受光部１２４０と発光部１２２０の取り付け位置は、図示したような正反射角度のものではなく、拡散反射角度のものであってもよい。
【００５０】
黒色面１２６０に照射されている光は反射されないため、媒体が進入してきていないときは、受光部１２４０は反射光を検出しない。しかし、媒体がアパーチャー領域内に入ると、その領域に照射されている光が反射するので、受光部１２４０においてその反射光が検出される。図２においては、斜行も横ずれもなく媒体が搬送され、発光部１２２０が形成するアパーチャー領域の半分を媒体が通り、残り半分の領域において黒色面１２６０に光が照射されている。
【００５１】
図３において、図２で説明した幅方向位置計測センサ１２００の出力特性について説明する。図３において横軸に図１で説明したｘ軸をとり、縦軸に受光部１２４０が光を検出したときの出力電圧をとる。
【００５２】
図３において目標電圧（Ｖref）は、アパーチャー領域の半分が媒体の領域となっており、残り半分が黒色面１２６０になっているときに出力される電圧である。このように電圧が検出されるとき、媒体に横ずれが発生していないと媒体回転制御部１４００は判断する。
【００５３】
次に図３のＡ点では、受光部１２４０で検出できる反射光が少ないため受光部１２４０が出力する出力電圧が目標電圧に対して下がっていることが示されている。このことから媒体回転制御部１４００はアパーチャー領域において媒体の占める領域が少なく、媒体がｘ軸正方向にずれていると判断する。またその反対に、Ｂ点においては、受光部１２４０で検出できる反射光が多いため受光部１２４０が出力する出力電圧が目標電圧に対して上がっていることが示されている。このことより媒体回転制御部１４００は、アパーチャー領域において媒体の占める領域が大きく、媒体がｘ軸負方向にずれていると判断する。図３で示すように、受光部１２４０の出力電圧が目標電圧に対してどの程度上か下かを判断することによって、媒体回転制御部１４００は媒体の横ずれ量を算出することができる。
【００５４】
なお、図３で示す（Vthr）は、検出閾値であり、媒体が幅方向位置計測センサ１２００に搬送されてくる途中に検出される出力を無視するために設けられている閾値である。このような出力は本発明の補正制御に対して無意味であり、媒体回転制御部１４００が無視できるように閾値Vthrが設定されている。つまり媒体回転制御部１４００は、この閾値（Vthr）以上において媒体の斜行および横ずれの補正制御を行う。
【００５５】
また、媒体が幅方向位置計測センサ１２００に搬送されてくるまでの間の出力を無視する方法としては、媒体がピックアップされてから所定の時間の間に、幅方向位置計測センサ１２００で検出される出力は無視されるように構成されてもよい。また、閾値Vthrと、所定の時間の両方を用いて、補正制御に無意味な出力を無視できるように本発明の媒体搬送装置１０００は構成されてもよい。
【００５６】
なお、媒体によって反射率が異なるので、図３で示した出力特性は媒体ごとに異なってくる。このため、あらかじめ媒体ごとの幅方向位置計測センサ１２００の出力特性を記憶部等に記憶していることが好ましい。また、図３で説明したようなモジュール（ｍｏｄｕｌｅ）を複数備えることによって、もしくは媒体幅方向にＣＣＤ等のリニアセンサアレイ（ｌｉｎｅａｒ  ａｒｒａｙ）を設けることによってより正確に媒体幅方向の位置を求めることができる。
【００５７】
＜１−２．本実施形態の補正動作例＞
以上、本発明の媒体搬送装置１０００の構成の一例を説明した。続いて、図４から図１１を参照して、上述した媒体搬送装置１０００の動作例について説明する。
【００５８】
本開示の媒体搬送装置１０００は、幅方向位置計測センサ１２００を用いて媒体の横ずれ量ｘを計測し、横ずれ量ｘと該横ずれ量ｘの単位時間当たりの横ずれ変化量（時間微分値）である横ずれ速度ｘ´を用いて補正制御を行う。
【００５９】
図４に、横ずれ量ｘと、横ずれ速度ｘ´と媒体角度変化量Δθｃとの関係を表すテーブル（ｔａｂｌｅ）の一例を示す。これらの関係は、横ずれ量xと横ずれ速度x’の正負および０に応じて９通りに分類され、横ずれ量ｘと、横ずれ速度ｘ’の大きさに基づいて媒体角度変化量Δθｃが出力される。
【００６０】
図４において、横ずれ量ｘの領域「＞0」は＋Ｘ０＜ｘであり、「＝０」は−Ｘ０≦ｘ≦＋Ｘ０であり、「＜０」はｘ＜−Ｘ０である。但し、Ｘ０は正数である。また、横ずれ速度x’の領域「＞０」は＋Ｘ０’＜ｘ’であり、「＝０」は−Ｘ０’≦ｘ’≦＋Ｘ０’であり、「＜０」はｘ’＜−Ｘ０’である。但しＸ０’は正数である。また、媒体角度変化量Δθcにおいて、「＝０」は０を、「＞０」は正の数θ１を、「＞＞０」は正の大きな数θ２を、「＜０」は負の数−θ1を、「＜＜０」は負の小さな（絶対値が大きい）数−θ２を示す。
【００６１】
また、媒体角度変化量Δθｃは反時計回り方向が正として表され、順時計回り方向が負として表される。本開示の媒体搬送装置１０００は、このテーブルを記憶部に記憶しておき、幅方向位置計測センサ１２００で計測された横ずれ量および媒体回転制御部１４００で算出された横ずれ速度に基づいて媒体角度変化量Δθｃを算出する。
【００６２】
図５において、順時計回りの方向に媒体が斜行している例における斜行の補正制御例を説明する。順時計回りに角度θだけ斜行した媒体が搬送されてくると、ｔ＝０の時点において、幅方向測定センサはｘ軸上の正方向に媒体が横ずれしていることを検知する（ｘ＞０）。このとき時間が経過して媒体が搬送されることに応じて、ｘ軸上での横ずれ量ｘは小さくなっていくように検知される(ｘ’＜０)。媒体回転制御部１４００は媒体搬送に応じたこの横ずれ量の時間変化を横ずれ量の時間微分値である横ずれ速度ｘ´として処理する。
【００６３】
上記した横ずれ量ｘと横ずれ速度ｘ´の状態を図４で示した表に適用すると、横ずれ量ｘは正（＞０）の領域であり、横ずれ速度ｘ´は負（＜０）の領域である。よって図４のテーブルから、媒体角度変化量Δθｃは０と算出することができる。これは、この状態では媒体回転制御部１４００が媒体を回転させる制御を行わないことを意味する。
【００６４】
図５においてｔ＝０の時点から媒体が搬送されると、ｔ＝１のとき横ずれ量ｘは０となる。また横ずれ速度は、ｘ軸上で小さくなっていくように検知される。図４で示した表にこの状態を適用すると、横ずれ量ｘは０の領域であり、横ずれ速度ｘ´は負（＜０）の領域である。よって図４のテーブルから、媒体回転制御部１４００は媒体角度変化量Δθｃを正（＞０）と算出することができる。
【００６５】
ｔ＝１において、媒体回転制御部１４００によって媒体角度変化量Δθｃが正と判断されると、媒体回転制御部１４００は媒体を反時計回りに回転させるように回転指示を出し、可動搬送ローラ１９００をｘ軸の正方向にΔｘｃだけ移動させる。ここで媒体の斜行角度θが非常に小さい場合、可動搬送ローラ１９００がΔｘｃだけ移動したときに媒体が回転する媒体角度変化量Δθｃは以下の式で近似して表すことができる。
Δθｃ＝tan-１(Δｘｃ／Dy)
【００６６】
上述したように可動搬送ローラ１９００が媒体幅方向に移動することによって媒体が回転し、媒体の斜行が補正される。図５のｔ＝２において、斜行が補正された媒体（横ずれ量ｘも横ずれ速度ｘ’も０の領域）は固定搬送ローラ１８００の搬送力によって、搬送される。
【００６７】
ここで媒体が回転する際、媒体の回転が幅方向位置計測センサ１２００に影響を与えることがある。媒体が回転すると、この媒体の回転に応じて幅方向位置計測センサ１２００のアパーチャー領域に占める媒体の割合が変化する。この割合の変化によって幅方向位置計測センサ１２００の出力に影響が出る可能性がある。
【００６８】
本実施形態では、媒体の斜行および横ずれといった独立する２つの変数が、同時に修正されるため、媒体の斜行の補正が横ずれに干渉を与えてしまうと、制御が収束するまでの時間が長くなり、媒体が通過する時間内に、それぞれの目標値を達成することが困難になってしまう。
【００６９】
この影響を小さくするため、固定搬送ローラ１８００は幅方向位置計測センサ１２００と媒体搬送方向において同位置にあるように設置されることが望ましい。媒体が回転する際は、固定搬送ローラ１８００で媒体が挟持されており、固定搬送ローラ１８００が媒体の回転中心となる。
【００７０】
上述した固定搬送ローラ１８００が設置される好ましい範囲は、補正制御サイクルで補正する最小回転角度をΔθｍｉｎ（図４におけるθ１）とし、後述する横ずれ補正目標幅をΔｘｍａｘとし、固定搬送ローラから前記幅方向位置計測センサまでの搬送方向距離をDlとすると、
Dl≦Δｘｍａｘ／Δθｍｉｎ
を満たすことが望ましい。ここでΔθ・Dlはその制御により幅方向位置に与える干渉量を意味する。なお、図１および図５では、固定搬送ローラ１８００と、幅方向位置計測センサ１２００は、媒体の搬送方向に対して同位置に配置されている。つまり、図１および図５において、Ｄｌは０である。
【００７１】
つまり固定搬送ローラ１８００と幅方向位置計測センサ１２００が媒体搬送方向において同位置にあれば、固定搬送ローラ１８００が媒体搬送方向において幅方向位置計測センサ１２００と異なった位置に設置されている場合に比べて、媒体の回転中心と幅方向位置計測センサ１２００との距離が小さくなる。これによって媒体が回転したときに、幅方向位置計測センサ１２００に与える影響が小さくなる。
【００７２】
次に図５で説明した斜行補正を行った場合の、各パラメータの変化を示す図を図６で示す。ｔ＝０において媒体は順時計回り（負方向）に角度θだけ斜行しており、このとき横ずれ量ｘは、媒体がｘ軸上で正方向にずれているとして幅方向位置計測センサ１２００によって検出される。
【００７３】
媒体が搬送されるに従って横ずれ量は少なくなっていくが、媒体の斜行は一定であるため横ずれ速度は一定である。ｔ＝１において、横ずれ量は０になり、横ずれ速度は負の値を示す。上述したように、図４のテーブルに基づいて媒体回転制御部１４００は媒体角度変化量Δθｃが正の値であると算出する。
【００７４】
媒体が反時計方向（正方向）に回転することによって、媒体角度θは増加していく。この補正は媒体角度θが０になるまで連続して繰り返され、横ずれ量および横ずれ速度がともに０の状態が続くと、媒体角度θが０になったと媒体回転制御部１４００が判断し、媒体回転制御部１４００は補正制御を終了する。
【００７５】
次に図７において、媒体が斜行しておらず、媒体の横ずれのみがｘ軸の正の方向に発生している場合の補正制御の例を説明する。この場合、幅方向位置計測センサ１２００は一定の横ずれ量ｘを検出することになり、横ずれ量ｘの時間微分値である横ずれ速度ｘ´は０である。
【００７６】
上記した横ずれ量と横ずれ速度の状態を図４で示したテーブルに適用すると、横ずれ量ｘは正（＞０）の領域であり、横ずれ速度ｘ´は０の領域である。よって図４のテーブルから、媒体角度変化量Δθｃは負（０＜）と算出される。これは媒体が順時計回りの方向に回転させられることを意味する。
【００７７】
ｔ＝１において、算出された媒体角度変化量Δθｃに基づいて、媒体が順時計回りの方向に回転される。次にｔ＝１の時点から媒体が搬送されると、ｔ＝２のとき横ずれ量は０となる。ここから先の制御は図５で示した例と同じである。
【００７８】
なお、媒体が順時計回りの方向に回転された後の状態（ｔ＝１のときの状態）は、一時的に媒体の斜行および媒体の横ずれが共に発生している状態となる。よって媒体の斜行および横ずれが共に発生している状態で媒体が搬送されてきた場合は、ｔ＝１の状態以降の補正制御が行われることとなる。
【００７９】
図７で説明した斜行補正を行った場合の、各パラメータの変化を図８に示す。ｔ＝０において媒体は斜行しておらず、媒体の横ずれのみが発生している。このとき横ずれ量ｘは、媒体がｘ軸上で正方向にずれているとして幅方向位置計測センサ１２００によって検出される。媒体が搬送されてもこの横ずれ量は一定であることから、横ずれ速度ｘ´は０である。
【００８０】
ｔ＝１になると、媒体回転制御部１４００は媒体の横ずれが発生していると判断し、媒体を順時計回りの方向（負の方向）に回転させる。この状態で媒体が搬送されていくと横ずれ量は減少していき、横ずれ速度は負の値を示す。次にｔ＝２のときに横ずれ量ｘが０の領域となると、媒体が反時計回りに回転され、後は図６で示したようにパラメータが変化する。
【００８１】
上述したように、本実施形態の媒体搬送装置は、媒体の横ずれ量および横ずれ速度に基づいて、媒体回転制御部１４００が可動搬送ローラを制御することによって、媒体の斜行および横ずれを同時に補正することができる。これにより、媒体の斜行および横ずれの補正を、より正確に行うことができる。
【００８２】
なお、上述した補正動作例では媒体は１回ないし２回しか回転していないが、これは理想的な補正動作である。実際は図１２または図１３を用いて後述されるように、可動搬送ローラ１９００の反応遅れなどによって、何度も補正制御を繰り返し、徐々に媒体の斜行および横ずれが補正される。
【００８３】
＜１−３．本実施形態の処理動作例＞
図９を用いて媒体回転制御部１４００における処理動作を説明する。媒体回転制御部１４００は幅方向位置計測センサ１２００から媒体の横ずれ量ｘを受け取り、その時間微分から横ずれ速度ｘ´を算出する。横ずれ量ｘおよび横ずれ速度ｘ´にはそれぞれ比例定数Ｋ1およびＫ2が乗算され、比例定数K1およびK2が乗算された横ずれ量と横ずれ速度の和がとられる。ここで比例定数K1およびＫ2は比例制御を行うために乗算される。このように、媒体の回転量は、横ずれ量に比例した量と、横ずれ量の時間微分値に比例した量の和に比例するように算出される。以上説明した媒体の回転量の算出方法は、Δθｃ＝Ｋ１・ｘ＋Ｋ2・ｘ´と表せる。
【００８４】
次にこの横ずれ量ｘおよび横ずれ速度ｘ´の和を用いて、媒体回転制御部１４００は媒体角度変化量Δθｃを算出する。次に媒体回転制御部１４００は算出された媒体角度変化量Δθｃから、可動搬送ローラ１９００を移動させる移動量であるΔｘｃを算出する。このとき、ΔｘｃとΔθｃの関係は以下の式で表すことができる。
Δｘｃ＝Dy・ｔａｎΔθｃ
これにより、媒体回転制御部１４００は可動搬送ローラ１９００をΔｘｃだけ移動させるように命令を出力し、横移動モータ１７００を駆動させる。
【００８５】
次に図１０において本実施形態における補正制御サイクルの処理動作を説明する。図９を用いて説明したように媒体回転制御部１４００は、幅方向位置計測センサ１２００から横ずれ量ｘを受けとり、可動搬送ローラ１９００を制御するためにΔｘｃを出力する。
【００８６】
媒体回転制御部１４００が可動搬送ローラ１９００をΔｘｃだけ移動させると、媒体はΔθｃだけ回転する（ΔｘｃとΔθｃの関係は上述したように、Δθｃ＝tan-１(Δｘｃ／Dy)で近似できる）。その後媒体は、Δθｃを積分することによって得られる積分値であるθだけ回転させられることになる。媒体がθだけ回転させられると、それに応じて横ずれ量ｘ´も変化し、その横ずれ量ｘ´の積分値である横ずれ量ｘだけ横ずれ量は変化することになる。
【００８７】
補正制御サイクルが一回完了すると、媒体回転制御部１４００は幅方向位置計測センサ１２００が検出した新しい横ずれ量を受け取り、横ずれ量ｘの目標値である０と比較し、フィードバック（ｆｅｅｄｂａｃｋ）制御を行う（このとき目標値が０であるので結果として次の補正制御サイクルの入力値は新たに計測された横ずれ量ｘとなる）。ここで上述した通り、媒体回転制御部１４００は計測された横ずれ量ｘおよびその微分値である横ずれ速度ｘ´に比例定数を乗算することによって、比例制御を行う。
【００８８】
なお、媒体の斜行および横ずれが許容範囲内で精度よく行われるためには、短い単位時間で補正制御が行われることが望ましく、上記した補正制御サイクルは幅方向位置計測センサ１２００を媒体が通過する媒体通過時間の０．１％以下で行われることが望ましい。例えば、１分間に４０枚程度の印刷が行われる場合、媒体の通過時間はおおよそ１．５秒であるので、補正制御サイクルは０．００１５秒で行われることが望ましい。
【００８９】
また、補正制御を制御サイクルΔｔで行い、媒体通過時間をＴpとするとき、Δｔ≦Ｔp／１００を満たす周期で制御サイクルが行われることが好ましい。つまり、媒体が幅方向位置計測センサ１２００を通過する間に、１００回以上補正制御が行われることが望ましい。また本実施形態における制御サイクルは、制御サイクルが短いというだけではなく、１回の制御で補正する量が微量である。このように本実施形態の制御サイクルは、１回ないし数回の制御で補正目的を達成するのではなく、多数の制御サイクルにおいて微小量の補正を行う。
【００９０】
図１１に上述した補正動作を説明するフロー図を示す。Ｓ１０２０において幅方向位置計測センサ１２００が作動する。このとき媒体は搬送されてきていないため、幅方向位置計測センサ１２００の出力は０である。
【００９１】
次にＳ１０４０において、媒体が幅方向位置計測センサ１２００に進入し、発光部１２２０から照射された光が、媒体によって反射されるので、受光部１２４０から出力電圧が出力される。上述したように、幅方向位置計測センサ１２００からの出力が閾値Vthr以上になるまで、補正制御は開始されない。
【００９２】
次にＳ１０６０において、幅方向位置計測センサ１２００からの出力が閾値Vthrを超えると、幅方向位置計測センサ１２００で検出された媒体の横ずれ量に基づいて制御が開始される。次にＳ１０８０において、幅方向位置計測センサ１２００の出力（Ｖ）に基づいて媒体回転制御部１４００は媒体の横ずれ量を算出し、また横ずれ量の時間微分から横ずれ速度を算出する。
【００９３】
次にＳ１１００において、図４で説明したテーブルを用いて、媒体回転制御部１４００は幅方向位置計測センサ１２００の出力に基づいて媒体角度変化量Δθｃを算出する。次に、Ｓ１１２０において、媒体回転制御部１４００は算出された媒体角度変化量Δθｃに基づいて、可動搬送ローラ１９００を媒体幅方向に移動させる移動量Δｘｃを出力する。
【００９４】
次にＳ１１４０において、出力されたΔｘｃに基づいて可動搬送ローラ１９００が制御され、媒体の角度はθとなる。上述した制御は時間が所定時間Ｔｐを経過するまで繰り返し連続的に行われ、所定時間Ｔｐが経過すると補正処理は終了する。
【００９５】
＜１−４．可動搬送ローラの時定数＞
本開示の技術においては、非常に短い単位時間で補正制御サイクルが連続して繰り返されるため、媒体回転制御部１４００が回転指示を出してから、実際に可動搬送ローラ１９００が動き出すまでの（１次遅れ系と近似した時の）遅れ時間（以下時定数ともいう）は非常に重要である。この時間が長くなると、補正制御に遅れが生じ、補正制御の誤差が大きくなることが予想できる。なお画像形成装置の高速機においては、１分間に４０枚程度の印刷を行うことが求められ、この場合、媒体の通過時間はおおよそ１．５秒である。
【００９６】
図１２に可動搬送ローラ１９００の時定数が０．０１秒である場合の、媒体の斜行および横ずれの収束の仕方を示す。図１２において、媒体の初期状態は、傾きθ＝-０．１（ｒａｄ）、横ずれ量ｄ＝５（ｍｍ）であり、１．５秒後の収束目標をｔａｎθ≦０．００１（ｒａｄ）、横ずれ量｜ｄ｜≦０．１（ｍｍ）とする。また図１３に、可動搬送ローラ１９００の時定数を０．０３秒とした場合の、媒体の斜行および横ずれの収束を示す図を示す。媒体の初期状態は図１２と同じである。
【００９７】
図１２および図１３からわかるように、媒体の傾きはマイナスから徐々に０に向かって補正されるが、一旦オーバーシュート（ｏｖｅｒｓｈｏｏｔ）して０を超えてしまう（つまり最初に斜行していた方向とは逆方向に斜行が発生してしまう）。次に媒体の傾きはプラスから徐々に０に向かって補正されるが、再度マイナスとなってしまう。しかしながら傾きの絶対値は最初に比べて小さくなっており、これが連続的に繰り返されることによって媒体の斜行が補正される。
【００９８】
媒体の横ずれに関しても同様に、最初媒体の横ずれはさらにプラス方向に大きくずれ、次に徐々に０に向かって補正されるが、オーバーシュートしてマイナス方向にずれてしまう。しかしながら横ずれの絶対値は最初に比べて小さくなっており、これが連続的に繰り返されることによって媒体の横ずれが補正される。
【００９９】
図１２および図１３より、当然ながら可動搬送ローラ１９００の時定数が小さい構成のほうが、媒体の斜行および横ずれの収束はより速く、また最終的な補正精度も良いことがわかる。
【０１００】
次に図１４において、傾き誤差Δθ（±Δθｍａｘ）と可動搬送ローラ１９００の時定数との関係を示す。また、図１５において、横ずれ誤差Δｄ（±Δｘｍａｘ）と可動搬送ローラ１９００の時定数との関係を示す。ここでΔθは、最大傾き許容誤差±Δθｍａｘを意味し、Δｄは最大横ずれ許容誤差±Δｘｍａｘを意味する。
【０１０１】
ここで画像形成装置において精度よく印刷ができるためには、傾き誤差において１０００ｍｍで±１ｍｍ程度の誤差（Δθ＝０．００２ｒａｄ）が許容範囲であり、横ずれ誤差において±１ｍｍが許容範囲である。
【０１０２】
上記した許容範囲が傾き誤差および横ずれ誤差の両方において満足されることを考えると、図１４および図１５から可動搬送ローラ１９００の時定数はおおよそ０．０３秒であればよいことがわかる。これは上述した媒体通過時間１．５秒のおおよそ２％に相当する。
【０１０３】
また、本実施形態の媒体搬送装置において、可動搬送ローラ１９００の時定数と補正制御サイクルとの好ましい関連性が、図１６および図１７を用いて説明される。本実施形態の補正制御において、媒体が幅方向位置計測センサ１２００を通過する媒体通過時間の間に、媒体の斜行および横ずれは、それぞれ目標とする誤差範囲ΔθおよびΔｄの範囲内に収束されなければならない。
【０１０４】
ここで一般的に制御の収束性は、可動搬送ローラ１９００の時定数と補正制御サイクルΔｔ（秒）双方の影響を受ける。つまり、可動搬送ローラ１９００の時定数が大きくても目標とする誤差範囲には収束せず、また補正制御サイクルが長くても目標とする誤差範囲には収束しない。よって、媒体の斜行および横ずれが目標とする誤差範囲に収束するためには、可動搬送ローラ１９００の時定数と補正制御サイクルとの好ましい関連性が必要である。
【０１０５】
図１６を用いて、可動搬送ローラ１９００の時定数および補正制御サイクルと、傾き誤差Δθの好ましい関連性を説明する。本実施形態では媒体通過時間を上述した１．５（秒）とする。また、回転制御則は、Δθ＝Ｋ３・θ（ｒａｄ）＋Ｋ４・ｄ（ｍｍ）と表される。ここで、比例傾きＫ３（−）は、Ｋ４＝−０．２であり、比例距離Ｋ３（＋）は、Ｋ４＝０．０００５である。本技術分野において要求される媒体の斜行の収束目標は、±ｄθｍａｘ＝０．００１（ｒａｄ）であるので、Δθ＝０．００２（ｒａｄ）であり、これ以上の収束誤差は、画像形成が許容範囲以上に斜めに形成されてしまうため一般的に許容されない。
【０１０６】
図１６において、「６ｍｓｅｃ」で表される線は、補正制御サイクルΔｔが６ｍｓｅｃで行われることを意味しており、同様に「１０ｍｓｅｃ」で表される線は補正制御サイクルΔｔが１０ｍｓｅｃで行われることを意味し、「１５ｍｓｅｃ」で表される線は補正制御サイクルΔｔが１５ｍｓｅｃで行われることを意味する。
【０１０７】
図１６において、上記した収束目標（Δθ＝０．００２）以下に収まるものは、「６ｍｓｅｃ」で表される線では、可動搬送ローラ１９００の時定数Ｔｄがおおよそ０．０５（秒）のときであり、「１０ｍｓｅｃ」で表される線では、可動搬送ローラ１９００の時定数Ｔｄがおおよそ０．０３（秒）のときであり、「１５ｍｓｅｃ」で表される線では、可動搬送ローラ１９００の時定数Ｔｄがおおよそ０．０２（秒）のときである。
【０１０８】
次に図１７を用いて、可動搬送ローラ１９００の時定数および補正制御サイクルと、横ずれ誤差Δｄの好ましい関連性を説明する。本技術分野において要求される媒体の横ずれ補正目標幅は、±Δｘｍａｘ＝１（ｍｍ）であるので、Δｄ＝２（ｍｍ）であり、これ以上の収束誤差は一般的に許容されない。
【０１０９】
図１７では図１６と同様、「６ｍｓｅｃ」で表される線は、補正制御サイクルΔｔが６ｍｓｅｃで行われることを意味しており、同様に「１０ｍｓｅｃ」で表される線は補正制御サイクルΔｔが１０ｍｓｅｃで行われることを意味し、「１５ｍｓｅｃ」で表される線は補正制御サイクルΔｔが１５ｍｓｅｃで行われることを意味する。
【０１１０】
図１７において、上記した収束目標以下（Δｄ＝２ｍｍ）に収まるものは、「６ｍｓｅｃ」で表される線では、可動搬送ローラ１９００の時定数Ｔｄがおおよそ０．０５（秒）のときであり、「１０ｍｓｅｃ」で表される線では、可動搬送ローラ１９００の時定数Ｔｄがおおよそ０．０３（秒）のときであり、「１５ｍｓｅｃ」で表される線では、可動搬送ローラ１９００の時定数Ｔｄがおおよそ０．０２（秒）のときである。
【０１１１】
上述したように、収束目標を達成するための可動搬送ローラ１９００の時定数および補正制御サイクルの関連性を示すために、媒体通過時間をＴｐ（秒）とし、可動搬送ローラ１９００の時定数をＴｄ（秒）とし、補正制御サイクルΔｔ（秒）として、以下の式を導入する。
Ｔｄ・Δｔ／Ｔｐ
【０１１２】
図１６において収束目標を達成する点を上記の式に当てはめると、補正制御サイクルΔｔが６（ミリ秒）のとき、可動搬送ローラ１９００の時定数Ｔｄは０．０５（秒）であり、媒体通過時間Ｔは１．５（秒）なので、上記の式では２００×１０−６（秒）となる。また図１６において収束目標を達成する他の２点についても同様に上記した式に当てはめると、値は２００×１０−６（秒）となる。
【０１１３】
次に図１７において収束目標を達成する点を上記の式に当てはめると、補正制御サイクルΔｔが６（ミリ秒）のとき、可動搬送ローラ１９００の時定数Ｔｄは０．０５（秒）であり、媒体通過時間Ｔｐは１．５（秒）なので、上記の式では２００×１０−６（秒）となる。また図１７において収束目標を達成する他の２点についても同様に上記した式に当てはめると、値は２００×１０−６（秒）となる。
【０１１４】
以上説明したように、上述した収束目標が達成される、可動搬送ローラ１９００の時定数および補正制御サイクルの好ましい関連性は、媒体通過時間をＴｐ（秒）とし、可動搬送ローラ１９００の時定数をＴｄ（秒）とし、補正制御サイクルΔｔ（秒）とすると、以下の式で表される。
Ｔｄ・Δｔ／Ｔｐ≦２００×１０−６（ｓｅｃ）
【０１１５】
＜１−５．本発明の媒体搬送装置の変形例＞
図１８を用いて本発明の実施形態の媒体搬送装置１０００の変形例を示す。本変形例は、幅方向位置計測センサ１２００を用いて媒体の横ずれを計測すること、該横ずれ量と横ずれ量の時間微分値である横ずれ速度を用いて補正制御を行うことは前述した実施形態と同様である。しかしながら本変形例は、上述した実施形態の可動搬送ローラ１９００が固定搬送ローラ１８００と媒体搬送方向において離れて設置され、可動搬送ローラ１９００が媒体幅方向に移動して媒体の補正を行う態様とは異なる。
【０１１６】
具体的には、本実施形態は可変速搬送ローラ１９２０が、固定搬送ローラ１８００と媒体搬送方向において同じ位置にあり、媒体幅方向において固定搬送ローラ１８００からDｘだけ離れた位置に設置されている。固定搬送ローラ１８００が一定速度で回転して媒体を搬送することに対し、可変速搬送ローラ１９２０は媒体を回転させるために、固定搬送ローラ１８００と異なる回転速度で可変速搬送ローラ駆動モータ１７２０によって回転するように構成されている。なお特許請求の範囲における第１の搬送ローラの一例が固定搬送ローラ１８００であり、第２の搬送ローラの一例は可変速搬送ローラ１９２０である。
【０１１７】
本変形例において、媒体回転制御部１４００は固定搬送ローラ１８００の回転速度に対して可変速搬送ローラ１９２０を減速させて回転させることによって、媒体を順時計方向に回転させることができる。またその逆に、媒体回転制御部１４００が固定搬送ローラ１８００の回転速度に対して変速ローラを加速させて回転させることによって、媒体を反時計方向に回転させることができる。
【０１１８】
ここで、媒体を回転させたとき、固定搬送ローラ１８００によって媒体が挟持されているため、固定搬送ローラ１８００と媒体との接点が回転中心となることは、上述した実施形態と同様である。これによって、媒体が幅方向位置計測センサ１２００に与える影響を少なくするために、可変速搬送ローラ１９２０は固定搬送ローラ１８００に対して幅方向位置計測センサ１２００から離れた位置に設置されることが望ましい。
【０１１９】
本実施形態において、前記制御サイクル(微小時間)Δｔに可変速搬送ローラ１９２０が固定搬送ローラ１８００の回転速度とΔＶｃだけ異ならせて回転させられた場合、媒体角度変化量Δθｃは以下の式で近似して表すことができる。
Δθｃ＝ｔａｎ-１（ΔＶｃ・Δｔ／Dｘ）
【０１２０】
次に図１９において本変形例における補正制御サイクルの処理動作を説明する。媒体回転制御部１４００は幅方向位置計測センサ１２００から、横ずれ量ｘを受けとり、該横ずれ量から横ずれ速度ｘ´を算出する。媒体回転制御部１４００は、横ずれ量と横ずれ速度に基づいて、可変速搬送ローラ１９２０を制御するため、ΔＶｃを出力する。
【０１２１】
媒体回転制御部１４００が可変速搬送ローラ１９２０を固定搬送ローラ１８００と比べてΔＶｃだけ遅くまたは速くΔｔ時間だけ回転させると、媒体はΔθｃだけ回転する（ΔＶｃとΔθｃの関係は上述したように、Δθｃ＝ｔａｎ-１（ΔＶｃ・Δｔ／Dｘ）で近似できる）。その後媒体は、Δθｃを積分することによって得られる積分値であるθだけ回転させられることになる。媒体がθだけ回転させられると、それに応じて横ずれ量ｘ´も変化し、その横ずれ量ｘ´の積分値である横ずれ量ｘだけ横ずれ量は変化することになる。
【０１２２】
補正制御サイクルが一回完了すると、媒体回転制御部１４００は幅方向位置計測センサ１２００が検出した新しい横ずれ量を受け取り、横ずれ量ｘの目標値である０と比較し、フィードバック制御を行う（このとき目標値が０であるので結果として次の補正制御サイクルの入力値は計測された横ずれ量ｘとなる）。
【０１２３】
＜１−６．第１の実施形態のむすび＞
従来の媒体搬送装置では、媒体の傾きおよび横ずれが同時に補正されず、先に媒体の傾きが補正され、その後横ずれが補正されている。このとき媒体の横ずれを補正する補正動作が媒体の傾きを発生させてしまい、媒体の斜行が補正された後に再び媒体の傾きが発生することがあった。
【０１２４】
これに対し本実施形態の媒体搬送装置は、幅方向位置計測センサにおいて媒体の横ずれ量を測定し、測定された横ずれ量に基づいた補正制御を行う。また、媒体の横ずれ量および横ずれ速度に基づいて、可動搬送ローラまたは可変速搬送ローラを制御することによって、媒体の斜行および横ずれを同時に補正することができる。
【０１２５】
これにより、媒体の斜行および横ずれの補正を、より正確に行うことができる。また、幅方向位置計測センサは媒体の横ずれのみ計測すればよいので、他のセンサに比べて低費用でさらに容易な構成で、媒体搬送装置を構成することができる。また、媒体が回転することのみで、媒体の斜行および横ずれが補正されるため、媒体を媒体の幅方向に移動させる機構が必要なく、この点でも低費用で容易な構成で、媒体搬送装置を構成することができる。
【０１２６】
＜＜２．第２の実施形態＞＞
次に、図２０から図２８を用いて本願発明の第２の実施形態を説明する。本実施形態の媒体搬送装置は、複数のローラを有し、媒体の搬送面内で回転する媒体保持部を備える、補正機能機構を有する。媒体保持部が媒体を保持しているときに、媒体保持部自体が媒体の搬送面内で回転することによって、媒体の斜行および横ずれが補正される。また、複数のローラの搬送面内の回転を制御する、制御部が備えられる。本実施形態では、制御部の一例として、補正制御部２３００が示される。
【０１２７】
＜２−１．本実施形態の媒体搬送装置の一例＞
本実施形態の補正機能機構２０００は、先端斜行検知センサ２１００、側端検知センサ２２００、補正制御部２３００、搬送ローラ２７００を備える媒体保持部２４００、媒体保持部回転モータ２５００および媒体保持部横移動モータ２６００を備える。
【０１２８】
図２０を用いて本実施形態の補正機能機構２０００を説明する。先端斜行検知センサ２１００は、一対のセンサ２１００ａ、２１００ｂで構成され、媒体保持部２４００の両端付近に設置される。先端斜行検知センサ２１００は、媒体が搬送されてくると、媒体の先端を検知し、媒体の先端を検出したことを示す信号を補正制御部２３００に出力する。補正制御部２３００は両端のセンサで検知された時間の差から媒体の初期斜行角度θ０を算出する。
【０１２９】
媒体保持部２４００は、媒体を搬送するために回転する搬送ローラ２７００を備える。また媒体保持部２４００は、媒体保持部回転モータ２５００の回転力が複数の歯車２８００を経由して回転軸２８２０に伝達されることにより順時計回り方向および反時計回り方向に回転するように構成される。また媒体保持部２４００は、媒体保持部横移動モータ２６００の回転力が複数の歯車２８００を経由してスライダ（ｓｌｉｄｅｒ）２８４０に伝達されることによって、媒体幅方向に横移動するように構成されている。
【０１３０】
また、媒体保持部２４００への媒体の進入は、先端斜行検知センサ２１００から媒体保持部２４００までの距離と搬送速度により経過時間を算出することによって、推定することが可能だが、媒体保持部２４００の搬送ローラ２７００のそれぞれの軸位置に媒体進入検知用のセンサを配置してもよい。
【０１３１】
側端検知センサ２２００は、媒体の側端を検知し、媒体の横ずれが発生しているか否かを検出する。側端検知センサ２２００が媒体の横ずれを検知すると、側端検知センサ２２００は媒体が横ずれしていることを示す信号を補正制御部２３００に出力する。
【０１３２】
側端検知センサ２２００は反射型フォトセンサであってもよく、この場合、媒体サイズ（ｓｉｚｅ）を媒体カセット（ｃａｓｓｅｔｔｅ）４０００で検知した後に側端検知センサ２２００を各媒体サイズの側端位置へ移動させる側端検知センサ可動機構を備えてもよい。側端検知センサ２２００は例えば搬送媒体がＡ４の場合、Ａ４サイズの側端位置に移動して待機し、媒体がB５の場合はB５サイズの側端位置に移動して待機する。側端検知センサは特許請求の範囲の幅方向位置移動部に対応する一例である。
【０１３３】
側端検知センサ２２００をCCDにした場合、搬送中の媒体側端を常に読み取ることが可能であるため、常時、補正制御部２３００にフィードバックをして媒体の横ずれの補正を行うことが可能である。
【０１３４】
＜２−２．本実施形態の媒体搬送装置の動作例＞
図２１を用いて、本実施形態の補正機能機構２０００によって媒体の斜行が補正される動作例が説明される。媒体保持部２４００は初期状態で、媒体搬送方向に対して平行な状態で静止している。媒体が斜行したままピックアップローラ３０００によって搬送されてくると、図２１（ａ）の状態となり、先端斜行検知センサ２１００によって媒体の先端が検知される。ここで図２１（ａ）では、媒体搬送方向に対して右側のセンサ２１００ａのみが媒体の先端を検出している。
【０１３５】
右側の先端斜行検知センサ２１００ａのみが媒体を先に検出することによって、媒体が反時計回りに斜行していることが検出される。これにより、補正制御部２３００は媒体保持部回転モータ２５００を駆動させて、予め媒体保持部２４００を反時計方向に回転させ始める。
【０１３６】
次にもう一方の先端斜行検知センサ２１００ｂが媒体の先端を検知するまでの時間差から、媒体の初期斜行角度θ０が補正制御部２３００によって算出される。媒体の初期斜行角度θ０が算出されると、補正制御部２３００は媒体保持部２４００を初期状態から、算出された斜行角度分だけ回転させて、その後媒体保持部２４００の回転を止める。次に初期斜行角度θ０分だけ回転させられた媒体保持部２４００に媒体がピックアップローラ３０００によって搬送されてくる。この状態が図２１（ｂ）に示されている。
【０１３７】
その後、媒体保持部２４００に備えられている搬送ローラ２７００が駆動されることによって、媒体は媒体保持部２４００に搬送される。媒体保持部２４００に媒体が保持されると、補正制御部２３００は媒体保持部回転モータ２５００を駆動させて、図２１（ｃ）に示すように、補正制御部２３００は先ほど回転させた方向とは逆向きに算出された初期斜行角度θ０分だけ媒体保持部２４００を回転させ、媒体の斜行を補正する。
【０１３８】
次に図２２を用いて、本実施形態の補正機能機構２０００によって媒体の横ずれが補正される動作例が説明される。上述したように媒体の斜行が補正されると、媒体保持部２４００の下流側に設けられる側端検知センサ２２００の位置まで媒体は媒体保持部２４００の上を搬送される。この状態が図２２（ａ）に示される。
【０１３９】
次に側端検知センサ２２００が媒体の側端を検知すると、検知信号が補正制御部２３００に出力され、補正制御部２３００は側端検知センサ２２００から受け取った信号に基づいて、媒体の横ずれ量を算出する。次に補正制御部２３００は、算出された媒体の横ずれ量に基づいて、媒体保持部横移動モータ２６００を駆動させることによって媒体保持部２４００を横移動させ、媒体の横ずれを補正する。この状態が図２２（ｂ）に示される。以上のような動作によって、媒体の斜行および横ずれが補正される。
【０１４０】
上述したように、本実施形態の媒体搬送装置は、媒体保持部を媒体と平行に回転させることによって媒体の斜行を補正する。これにより直接的に媒体の斜行および横ずれの補正を行うため、媒体にストレスがかからず、より精度よく補正を行うことができる。
【０１４１】
次に図２３を用いて上述した動作の流れを説明する。Ｓ２０２０において、媒体が媒体カセット４０００からピックアップされる。次にＳ２０４０において媒体の先端が先端斜行検知センサ２１００によって検知される。
【０１４２】
次にＳ２０６０において、先端斜行検知センサ２１００が媒体を検知したことに基づいて、媒体保持部２４００の回転が開始される。次にＳ２０８０においてもう一方の先端斜行検知センサ２１００で媒体の先端が検知される。ここで一方の先端斜行検知センサ２１００で媒体を検知してから、もう一方の先端斜行検知センサ２１００で媒体の先端を検知するまでの時間に基づいて、媒体の初期斜行角度θ０が算出される。次にＳ２１００において、媒体保持部２４００の回転が止められる。
【０１４３】
次にＳ２１２０において、媒体がピックアップローラ３０００によって媒体保持部２４００に進入してくる。次にＳ２１４０において、媒体が媒体保持部２４００によって保持されると、補正制御部２３００は媒体保持部２４００をＳ２０６０からＳ２１００において回転させた方向と逆方向に回転させる。次にＳ２１６０において、媒体保持部２４００が媒体の初期斜行角度θ０分だけ回転すると、補正制御部２３００は媒体保持部２４００の回転を停止する。これによって媒体の斜行は補正される。
【０１４４】
Ｓ２１８０からは媒体の横ずれを補正するための流れである。Ｓ２１８０において、媒体サイズが検知されると、側端検知センサ２２００は各媒体サイズの側端位置に移動する。次にＳ２２００において、斜行補正が完了した媒体が搬送されてくると、側端検知センサ２２００が媒体の側端を検出する。
【０１４５】
次にＳ２２２０において、補正制御部２３００は横移動距離を算出し、Ｓ２２４０において算出した横移動距離分、媒体保持部２４００を横移動させる。次にＳ２２６０において補正制御部２３００は媒体保持部２４００の横移動を停止する。
【０１４６】
＜２−３．媒体の捩れ処理＞
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、媒体保持部２４００が媒体と平行な方向に予め回転しておき、その後に媒体保持部２４００が逆方向に回転することによって斜行の補正を行うことができる。しかしながら、ピックアップローラ３０００によって媒体が搬送される方向と媒体保持部２４００の搬送ローラ２７００による媒体の搬送方向が異なってしまうため、媒体に捩れが発生する場合がある。
【０１４７】
図２４を用いて上述した媒体の捩れを解消する方法について説明する。図２４は上述した補正機能機構２０００を横から見た断面図である。
【０１４８】
図２４において、ピックアップローラ３０００は、媒体の先端が媒体保持部２４００の搬送ローラ２７００に到達するまで、媒体を搬送する。このとき媒体保持部２４００の搬送ローラ２７００は停止しているため、媒体は搬送路に当接しながら撓みを生じる。所定時間後にたわみが生じた後に、媒体保持部２４００の搬送ローラ２７００が回転することによって、媒体を搬送する。これによって、媒体の捩れが解消される。なお、媒体先端が媒体保持部２４００の搬送ローラ２７００に到達したときに、ピックアップローラ３０００を離間させることによって、より効率的に媒体の捩れを解消することができる。
【０１４９】
また、図２５に示すように、媒体搬送路に湾曲部５０００が設けられることによって、媒体捩れ解消のための搬送路の距離が大きくなる。これによってより確実に媒体捩れを解消することができる。なお、媒体捩れ解消のために充分な搬送路の長さを確保することが望ましく、搬送路の長さは１００から１５０ｍｍ程度であることが望ましい。
【０１５０】
＜２−４．本実施形態の第１の変形例＞
図２６を用いて、本実施形態の第１の変形例を説明する。本変形例は媒体保持部２４００が上流側と下流側に分離している点で上述した構成と異なる。本変形例においては、上流側の媒体保持部２４２０が回転することによって媒体の斜行を補正し、下流側の媒体保持部２４４０が横移動することによって媒体の横ずれが補正される。
【０１５１】
また本変形例の媒体保持部２４００において、１つの駆動モータが上流側の媒体保持部２４２０を回転させ、下流側の媒体保持部２４４０を横移動させるように構成される。本変形例の補正機能機構２０００が可動歯車２８６０を備えることによって、これは達成できる。
【０１５２】
つまり、駆動モータが上流側の媒体保持部２４２０を回転させるときは、回転軸２８２０に係合している歯車に係合するように可動歯車２８６０が右側に動く。また、駆動モータが下流側の媒体保持部２４４０を横移動させるときは、スライダ２８４０に係合している歯車に係合するように可動歯車２８６０が左側に動く。このような構成によって、本変形例は媒体の斜行および横ずれを補正することができ、駆動モータを１つとすることにより、構成を簡単にすることができる。
【０１５３】
＜２−５．本実施形態の第２の変形例＞
図２７および図２８を用いて、本実施形態の第１の変形例を説明する。本変形例は、側端検知センサ２２００が媒体保持部２４００の上流に設置される点で、上述した構成と異なる。図２７は本変形例の構成を示す図であり、側端検知センサ２２００が先端斜行検知センサ２１００と媒体保持部２４００の間に設置されている。
【０１５４】
次に図２８を用いて上述した変形例の動作の流れを説明する。Ｓ３０２０において、媒体が媒体カセット４０００からピックアップされる。Ｓ３０２０において媒体がピックアップされると、Ｓ３１８０において媒体サイズが検知され、側端検知センサ２２００は各媒体サイズの側端位置に移動する。
【０１５５】
Ｓ３０４０からＳ３１６０およびＳ３２００からＳ３２６０における動作は、上述した図２３のＳ２０４０からＳ２１６０およびＳ２２００からＳ２２６０の対応する動作と同様である。
【０１５６】
しかしながら本変形例の動作例は、図２８からも理解されるように、媒体の斜行補正および横ずれ補正を並行して行っている点で、上述した構成と異なる。これは先端斜行検知センサ２１００および側端検知センサ２２００が共に媒体保持部２４００よりも上流側に設置されていることによって達成することができる。
【０１５７】
＜２−６．第２の実施形態のむすび＞
上述してきたように、本実施形態の媒体搬送装置は、先端斜行検知センサにおいて媒体の初期斜行角度θ０を測定し、ｆ区数のローラを媒体の搬送面内で回転させることによって媒体の斜行を補正する。また側端検知センサによって媒体の側端が検知され、媒体制御部は複数のローラを媒体幅方向に移動させることによって媒体の横ずれを補正する。これにより直接的に媒体の斜行および横ずれの補正を行うため、媒体にストレスがかからず、より精度よく補正を行うことができる。またフィードバック制御等を必要としないため、補正に要する制御時間が少ない。さらに媒体を搬送ローラで保持した状態で傾斜補正するため、補正時の媒体保持力を大きくすることができ、滑り易い媒体に対しての補正をより容易に行うことができる。
【０１５８】
＜＜３．第３の実施形態＞＞
第１の実施形態において、媒体の横ずれ量ｘを計測する幅方向位置計測センサ１２００を用いた媒体搬送装置１０００が説明された。また、第２の実施形態において、媒体の搬送面内で回転する媒体保持部２４００を有する補正機能機構２０００が説明された。これら２つの構成は当然組み合わされてもよく、第３の実施形態においては、これらの構成が組み合わされた構成が説明される。
【０１５９】
図２９は、第３の実施形態の補正機能ユニット２９００を示す図である。第３の実施形態の補正機能ユニット２９００は、センサとして、第２の実施形態における媒体の先端を検知する先端斜行検知センサ２１００と、第１の実施形態における媒体の媒体搬送方向と平行な方向の媒体の側端の横ずれ量を計測する幅方向位置計測センサ１２００とを備える。第２の実施形態の補正機能機構２０００と比べると、側端検知センサ２２００を有さない点で、補正機能ユニット２９００は、第２の実施形態と異なる。なお、その他の点については、補正機能ユニット２９００と、第２の実施形態の補正機能機構２０００は同じである。
【０１６０】
なお、本実施形態の補正機能ユニット２９００においては、複数の搬送ローラ２７００を有する、媒体保持部２４００が媒体の搬送面内で回転する。この回転によって、搬送ローラ２７００の向きが変わる。つまり、媒体保持部２４００に媒体が搬送されてくると、媒体保持部２４００の回転に応じて、媒体の搬送方向が変わる。このように、媒体の搬送方向が変わる点において、本実施形態と第１の実施形態とは異なる。
【０１６１】
よって、第１の実施形態の補正制御を補正機能ユニット２９００に適用するにあたって、この相違点に対処するため、第１の実施形態の補正制御に加えて、媒体保持部２４００は、媒体の幅方向に移動する。この媒体保持部２４００を媒体の幅方向に移動させる速度Δｘｖは、Δｘｖ＝Ｋ５・ｘ（ｘは幅方向位置計測センサ１２００で検出される横ずれ、Ｋ５は比例定数）に基づいて算出される。
【０１６２】
また、Δｘｖは、他の方法でも算出されてもよい。補正機能ユニット２４００が回転している角度をΔθａとし、搬送ローラ２７００が媒体を搬送する速度をＶａとする。このとき、媒体搬送速度Ｖａのｓｉｎ成分が媒体の幅方向に対する媒体の搬送速度となる。よってΔｘｖは、Δｘｖ＝ｓｉｎΔθａに基づいて算出されてもよい。このようにΔｘｖで媒体保持部２４００が媒体幅方向移動することによって、媒体が幅方向に搬送される速度成分が相殺され、第１の実施形態と同様、媒体が、常に同じ方向に搬送されるように構成される。
【０１６３】
以上のように算出されるΔｘｖで、媒体保持部２４００が媒体の幅方向に移動することによって、第１の実施形態において説明された補正制御が本実施形態の補正機能ユニット２９００にも適用される。
【０１６４】
以上では、本実施形態の補正機能ユニット２９００の構成について説明された。以下では、補正機能ユニット２９００の動作について説明される。
【０１６５】
最初に、媒体が搬送されてくると、先端斜行検知センサ２１００において媒体が検知される。先端斜行検知センサ２１００は、第２の実施形態において説明されたように、媒体の初期先端斜行角度θ０を計測する。補正制御部２３００は、検出された初期先端斜行角度θ０に基づいて、第２の実施形態と同様に、媒体保持部２４００を予め回転させる。
【０１６６】
媒体が媒体保持部２４００に搬送されてくると、補正制御部２３００は、上記した方向とは逆の方向に媒体保持部を回転させて、補正制御部２３００は、媒体の斜行を補正する。次に、この斜行補正によって補正できなかった媒体の斜行について、幅方向位置計測センサ１２００を用いた補正制御が行われる。
【０１６７】
媒体が搬送ローラ２７００によってさらに搬送されると、幅方向位置計測センサ１２００は、媒体を検知し、補正制御部２３００は、実施形態１で説明された補正制御を開始する。つまり、幅方向位置計測センサ１２００は、媒体の横ずれ量ｘを計測し、また当該横ずれ量ｘから、補正制御部２３００は横ずれ速度ｘ´を算出する。算出された横ずれ量ｘと、横ずれ速度ｘ´に基づいて、補正制御部２３００は、媒体保持部２４００を回転させる回転量および回転方向を算出する。補正制御部２３００は、算出された回転量と回転方向に基づいて、媒体保持部２４００を回転させる。
【０１６８】
このとき、上述したように、補正制御部２３００は、速度Δｘｖで媒体保持部２４００を媒体の幅方向に移動させることによって、第１の実施形態と同様の補正制御を行うことができる。
【０１６９】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【０１７０】
本発明は、媒体搬送装置に適用可能であり、特に画像形成装置における媒体搬送装置に適用可能である。
【符号の説明】
【０１７１】
１０００    媒体搬送装置
１２００    幅方向位置計測センサ
１２２０    発光部
１２４０    受光部
１２６０    黒色面
１４００    媒体回転制御部
１７００    可動搬送ローラ横移動モータ
１７２０    可変速搬送ローラ駆動モータ
１８００    固定搬送ローラ
１９００    可動搬送ローラ
１９２０    可変速搬送ローラ
２０００    補正機能機構
２１００    先端斜行検知センサ
２２００    側端検知センサ
２３００    補正制御部
２４００    媒体保持部
２４２０    上流側媒体保持部
２４４０    下流側媒体保持部
２５００    媒体保持部回転モータ
２６００    媒体保持部横移動モータ
２７００    搬送ローラ
２８００    歯車
２８２０    回転軸
２８４０    スライダ
２８６０    可動歯車
２９００    補正機能ユニット
３０００    ピックアップローラ
４０００    媒体カセット
５０００    湾曲部
【図１】
2017114675.tif 000003
【図２】
2017114675.tif 000004
【図３】
2017114675.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2017114675.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2017114675.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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