(57)【要約】【課題】青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援方法を提供する。【解決手段】運転支援装置は、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、自車両の発進を検出する発進検出部と、信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。【選択図】図１
2016134034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、
自車両の発進を検出する発進検出部と、
前記信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する出力部と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
運転者の所定の運転状態を検出する運転状態検出部を備え、
前記出力部は、
前記信号情報が赤信号から青信号に切り替わった前記所定時点から前記所定時間の間、前記運転状態検出部で前記運転状態を検出した場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両の前方で停止している前方車両の発進を検出する前方車両検出部を備え、
前記出力部は、
前記前方車両検出部で前方車両の発進を検出した前記所定時点から前記所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しない場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記前方車両の車高に係る情報を取得する車高情報取得部を備え、
前記出力部は、
前記前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記出力部は、
前記前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、前記信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点でその旨の情報を含む前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記出力部は、
音声により運転支援情報を出力するようにしてある請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定する判定手段と、
赤信号から青信号に切り替わったと判定した場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を生成する生成手段と
して機能させるコンピュータプログラム。
【請求項８】
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を信号情報取得部が取得するステップと、
自車両の発進を発進検出部が検出するステップと、
取得された信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップと
を含む運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点付近での安全な運転又は円滑な交通を確保するための運転支援技術が開発されている。例えば、車両に搭載された室外カメラにより前方の信号機が青信号から赤信号に切り替わったタイミングを判断し、赤信号から青信号に切り替わる切替間隔情報に基づいて、車両前方の信号機が次に青信号に切り替わるタイミングを判断し、信号機が青信号に切り替わる少し前のタイミングに運転者に通知をすることにより、運転者が信号機の切り替わりを気付かないことを防止できる車載装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−４８３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の装置にあっては、室外カメラで撮像した画像に基づいて信号機の灯色の切り替わりを検出しているため、街路樹等で信号機が遮られた場合には信号機の灯色の切り替わりを検出することができない。このため、信号機が青信号に切り替わったにもかかわらず、青信号の切り替わりに気付かずに停止したままの状態が続くと円滑な交通の妨げとなる。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、自車両の発進を検出する発進検出部と、前記信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。
【０００７】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定する判定手段と、赤信号から青信号に切り替わったと判定した場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を生成する生成手段として機能させる。
【０００８】
本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を信号情報取得部が取得するステップと、自車両の発進を発進検出部が検出するステップと、取得された信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップとを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態の運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の運転支援装置を搭載した自車両が先頭車両として交差点で信号待ちをしている状態の一例を示す模式図である。
【図３】自車両が先頭車両として交差点の停止線で停止している場合の運転支援情報の出力条件の一例を示す説明図である。
【図４】本実施の形態の運転支援装置を搭載した自車両が後続車両として交差点で信号待ちをしている状態の一例を示す模式図である。
【図５】自車両が前方車両の後方で停止している場合の運転支援情報の出力条件の一例を示す説明図である。
【図６】本実施の形態の運転支援装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、自車両の発進を検出する発進検出部と、前記信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。
【００１２】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定する判定手段と、赤信号から青信号に切り替わったと判定した場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を生成する生成手段として機能させる。
【００１３】
本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を信号情報取得部が取得するステップと、自車両の発進を発進検出部が検出するステップと、取得された信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップとを含む。
【００１４】
信号情報取得部は、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、信号灯器の灯色情報、表示中の灯色の残存表示時間などを含めることができる。発進検出部は、例えば、車速センサ等で構成され、自車両の発進を検出する。なお、自車両の発進には、運転者がアクセルを踏んだものの、未だ自車両が発進しないような運転者の発進の意図がある場合も含む。
【００１５】
出力部は、信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、発進検出部で自車両の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報を出力する。所定時点は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点を含む。所定時間は、運転者が青信号に切り替わったことに気付いていないと考えられる程度の時間であり、例えば、２秒、３秒などの値を用いることができるが、これらの値に限定されるものではない。なお、円滑な交通を支援するためには、所定時間が余り長くならないように上限値を設けることもできる。所定の運転支援情報は、例えば、「青信号になりましたよ。」などの如くである。
【００１６】
信号情報が赤信号から青信号に切り替わったにも関わらず、自車両が所定時間の間、発進しない状態が続く場合には、自車両の運転者が、例えば、よそ見やわき見などをしているため青信号に切り替わったことを見落としていると考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。また、自車両の発進遅れを抑制することができる。
【００１７】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、運転者の所定の運転状態を検出する運転状態検出部を備え、前記出力部は、前記信号情報が赤信号から青信号に切り替わった前記所定時点から前記所定時間の間、前記運転状態検出部で前記運転状態を検出した場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある。
【００１８】
運転状態検出部は、運転者の所定の運転状態を検出する。所定の運転状態とは、例えば、よそ見運転、わき見運転などの周囲の状況を認識していない状態である。運転状態検出部は、例えば、ビデオカメラ等で構成され、運転席の前方から運転者を撮像することができ、運転者の顔認識、瞳孔検出などの機能を有する。また、運転状態検出部は、ハンドルに設けられたセンサ等で構成され、運転者がハンドルを握っていないことを検出する機能を有するようにしてもよい。
【００１９】
出力部は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった所定時点から所定時間の間、運転状態検出部で所定の運転状態を検出した場合、運転支援情報を出力する。これにより、運転者が周囲の状況を認識していない場合に青信号が切り替わったことを通知するので、運転の邪魔にならず、運転者に不要な負担をかけることなく青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。
【００２０】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の前方で停止している前方車両の発進を検出する前方車両検出部を備え、前記出力部は、前記前方車両検出部で前方車両の発進を検出した前記所定時点から前記所定時間の間、前記発進検出部で自車両の発進を検出しない場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある。
【００２１】
前方車両検出部は、自車両の前方で停止している前方車両の発進を検出する。前方車両検出部は、例えば、車車間通信により自車両の前方に存在する車両から、当該車両の位置及び速度などの走行情報を取得し、取得した速度に基づいて前方車両が停止している状態から発進したことを検出することができる。
【００２２】
出力部は、前方車両検出部で前方車両の発進を検出した所定時点から所定時間の間、発進検出部で自車両の発進を検出しない場合、運転支援情報を出力する。この場合、運転支援情報は、例えば、「青信号で前方の車両が発進しましたよ。」などの如くである。
【００２３】
自車両が、交差点の手前で信号待ちにより停止している前方車両の後方に停止している場合、信号情報が赤信号から青信号に切り替わっても、自車両の前方に停止している前方車両が発進しなければ発信することができない。そこで、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方に停止していた前方車両が発進したにも関わらず、自車両が所定時間の間、発進しない状態が続く場合には、自車両の運転者が、例えば、よそ見やわき見などをしているため青信号に切り替わったことを見落としていると考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。
【００２４】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記前方車両の車高に係る情報を取得する車高情報取得部を備え、前記出力部は、前記前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある。
【００２５】
車高情報取得部は、前方車両の車高に係る情報を取得する。車高情報取得部は、例えば、車車間通信により、車高に係る情報を取得する。出力部は、前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、運転支援情報を出力する。この場合、運転支援情報は、例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」などの如くである。
【００２６】
自車両の前方に停止している前方車両が、車高の高い大型の車両等である場合、自車両の運転者から前方の信号灯器が見えない場合がある。信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方に停止していた前方車両が発進したにも関わらず、前方車両の車高が高い場合には、自車両の運転者が、青信号に切り替わったことを視認することができないと考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の切り替わりを把握することができ、円滑な交通を支援することができる。
【００２７】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記出力部は、前記前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、前記信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点でその旨の情報を含む前記運転支援情報を出力するようにしてある。
【００２８】
出力部は、前方車両の車高が所定の閾値より高い場合、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点でその旨の情報を含む運転支援情報を出力する。この場合、運転支援情報は、例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」などの如くである。自車両の前方に停止している前方車両が、車高の高い大型の車両等である場合、自車両の運転者から前方の信号灯器が見えない場合がある。そこで、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の切り替わりを把握することができ、円滑な交通を支援することができる。
【００２９】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記出力部は、音声により運転支援情報を出力するようにしてある。
【００３０】
出力部は、音声により運転支援情報を出力する。これにより、運転者が青信号を見落としている場合でも注意を喚起して気付かせることができ、確実に運転支援情報を通知することができる。
【００３１】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る運転支援装置の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施の形態の一部同士を任意に組み合わせてもよい。図１は本実施の形態の運転支援装置１００の構成の一例を示すブロック図である。運転支援装置１００は、装置全体を制御する制御部１０、通信部２０、測位部３０、記憶部４０、運転状態検出部５０、前方車両検出部６０、音声出力部７０などを備える。また、測位部３０は、ＧＰＳ３１、車速センサ３２、磁気センサ３３などを備える。以下の説明では、運転支援装置１００は、後述の自車両２００に搭載されている。
【００３２】
図２は本実施の形態の運転支援装置１００を搭載した自車両２００が先頭車両として交差点で信号待ちをしている状態の一例を示す模式図である。図２に示すように、交差点には４つの流入路が交差し、それぞれの流入路の方路を１、２、３、４とする。方路１の方位を北とすると、方路２、３、４の方位は、西、南、東となる。自車両２００は、方路１の流入路の停止線Ａの手前で停止している。交差点には、交通信号制御機４００が設置され、方路１、２、３、４に対する信号灯器４０１、４０２、４０３、４０４が設置されている。また、交差点付近には、路側装置５００を設置している。路側装置５００は、信号灯器４０１〜４０４の信号情報、交差点の所定範囲内の車両に対して送信する。なお、図２では簡便のため他車両を図示していない。また、停止線は方路１に対してのみ図示している。なお、図２に示すような路側装置５００に代えて、各流入路に個別の路側装置を設置するようにしてもよい。
【００３３】
通信部２０は、信号情報取得部としての機能を有し、自車両２００の進行方向にある交差点に設置された信号灯器４０１の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、信号灯器４０１の灯色情報、表示中の灯色の残存表示時間などを含めることができる。また、信号情報の取得頻度は、例えば、１ｓの都度取得することができるが、１ｓに限定されるものではない。なお、路側装置５００が送信する信号情報は、交差点の方路ごとに区分されており、自車両２００の運転支援装置１００は、路側装置５００が送信した信号情報のうち、自車両２００の方路１と一致する方路の信号情報だけを抽出すればよい。
【００３４】
また、通信部２０は、車車間通信機能を備え、自車両２００の周辺（例えば、前方）に存在する車両の位置、進行方位、速度、加減速度を含む走行情報を取得する。周辺の車両の位置は、例えば、緯度及び経度で画定される絶対位置でもよく、所定の基準位置からの相対位置でもよい。進行方位は、例えば、真北を基準とした真方位（方位角）とすることができる。また、周辺の車両の走行情報の取得頻度は、例えば、１００ｍｓの都度取得することができるが、１００ｍｓに限定されるものではない。
【００３５】
また、通信部２０は、車高情報取得部としての機能を有し、車車間通信により、周辺の車両の車高に係る情報を取得する。
【００３６】
測位部３０は、自車両２００の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を取得する。具体的には、ＧＰＳ３１は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、運転支援装置１００が搭載された自車両２００の位置を測位する。また、車速センサ３２は、自車両２００の速度を検出する。また、磁気センサ３３は、例えば、２軸又は３軸の磁気センサ（磁方位センサ）であり、自車両２００の進行方位を、真北に対する真方位（方位角）を検出する。なお、自車両２００の位置を測位するには、ＧＰＳに限定されるものではなく、他の測位装置を用いることができる。また、走行情報の取得頻度は、例えば、１００ｍｓの都度取得することができるが、１００ｍｓに限定されるものではない。
【００３７】
測位部３０は、発進検出部としての機能を有し、車速センサ３２で得られたデータに基づいて、自車両の発進を検出する。なお、自車両の発進には、運転者がアクセルを踏んだものの、未だ自車両２００が発進しないような運転者の発進の意図がある場合も含む。この場合、アクセルが操作された（踏まれた）ことを検出して、自車両２００が発進したと判定することができる。
【００３８】
記憶部４０は、所定の情報を記憶する。所定の情報は、例えば、取得した周辺の車両の走行情報、周辺の車両の車高に係る情報、交差点の信号灯器の信号情報、道路地図情報などを含む。
【００３９】
制御部１０は、通信部２０で取得した信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、所定時点から所定時間の間、自車両２００の発進を検出しないとき、音声出力部７０が所定の運転支援情報を出力すべく制御する。所定時点は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点を含む。所定時間は、運転者が青信号に切り替わったことに気付いていないと考えられる程度の時間であり、例えば、２秒、３秒などの値を用いることができるが、これらの値に限定されるものではない。なお、円滑な交通を支援するためには、所定時間が余り長くならないように上限値を設けることもできる。
【００４０】
音声出力部７０は、所定の運転支援情報として、例えば、「青信号になりましたよ。」などの如く情報を出力する。
【００４１】
信号情報が赤信号から青信号に切り替わったにも関わらず、自車両２００が所定時間の間、発進しない状態が続く場合には、自車両２００の運転者が、例えば、よそ見やわき見などをしているため青信号に切り替わったことを見落としていると考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。また、自車両２００の発進遅れを抑制することができる。
【００４２】
音声出力部７０は、音声により運転支援情報を出力するので、運転者が青信号を見落としている場合でも注意を喚起して気付かせることができ、確実に運転支援情報を通知することができる。
【００４３】
運転状態検出部５０は、運転者の所定の運転状態を検出する。所定の運転状態とは、例えば、よそ見運転、わき見運転などの周囲の状況を認識していない状態である。運転状態検出部５０は、例えば、ビデオカメラ等で構成され、運転席の前方から運転者を撮像することができ、運転者の顔認識、瞳孔検出などの機能を有する。また、運転状態検出部５０は、ハンドルに設けられたセンサ等で構成され、運転者がハンドルを握っていないことを検出する機能を有するようにしてもよい。
【００４４】
制御部１０は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった所定時点から所定時間の間、運転状態検出部５０で所定の運転状態を検出した場合、音声出力部７０が運転支援情報を出力すべく制御する。これにより、運転者が周囲の状況を認識していない場合に青信号が切り替わったことを通知するので、運転の邪魔にならず、運転者に不要な負担をかけることなく青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。
【００４５】
図３は自車両２００が先頭車両として交差点の停止線で停止している場合の運転支援情報の出力条件の一例を示す説明図である。前述のとおり、ケース１は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点（所定時点）から所定時間の間、自車両２００の発進を検出しない場合、所定の運転支援情報（例えば、「青信号になりましたよ。」など）を出力するケースである。
【００４６】
また、ケース２は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点（所定時点）から所定時間の間、自車両２００の発進を検出しない場合であって、かつ所定時間の間、所定の運転状態を検出したときに、所定の運転支援情報（例えば、「青信号になりましたよ。」など）を出力するケースである。
【００４７】
図４は本実施の形態の運転支援装置１００を搭載した自車両２００が後続車両として交差点で信号待ちをしている状態の一例を示す模式図である。図２の例との相違点は、停止線Ａの手前で先頭車両として前方車両３００が停止し、当該前方車両３００の後ろに自車両２００が停止している点である。なお、図２と同一の箇所は同一符号を付して説明を省略する。なお、図４の例では、自車両２００の前方で信号待ちをしている前方車両３００の台数が１台であるが、台数は１台に限定されるものではない。また、自車両２００の停止位置と停止線Ａとの位置により、自車両２００の前方に何台の車両が停止しているかを、停止中の平均車頭距離を用いて求めることができる。
【００４８】
前方車両検出部６０は、自車両２００の前方で停止している前方車両３００の発進を検出する。例えば、通信部２０が車車間通信により、自車両２００の前方に存在する前方車両３００から、当該前方車両３００の位置及び速度などの走行情報を取得すると、前方車両検出部６０は、取得した速度に基づいて前方車両３００が停止している状態から発進したことを検出することができる。
【００４９】
制御部１０は、前方車両検出部６０で前方車両の発進を検出した所定時点から所定時間の間、自車両２００の発進を検出しない場合、音声出力部７０が運転支援情報を出力すべく制御する。この場合、音声出力部７０は、所定の運転支援情報として、例えば、「青信号で前方の車両が発進しましたよ。」などを出力する。
【００５０】
自車両２００が、交差点の手前で信号待ちにより停止している前方車両３００の後方に停止している場合、信号情報が赤信号から青信号に切り替わっても、自車両２００の前方に停止している前方車両３００が発進しなければ発信することができない。そこで、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方に停止していた前方車両３００が発進したにも関わらず、自車両２００が所定時間の間、発進しない状態が続く場合には、自車両２００の運転者が、例えば、よそ見やわき見などをしているため青信号に切り替わったことを見落としていると考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の見落としを防止して円滑な交通を支援することができる。
【００５１】
また、車車間通信により、前方車両３００の車高に係る情報を取得した場合、制御部１０は、前方車両３００の車高が所定の閾値より高いときは、音声出力部７０が運転支援情報を出力すべく制御する。音声出力部７０は、運転支援情報として、例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」などの情報を出力する。
【００５２】
自車両２００の前方に停止している前方車両３００が、車高の高い大型の車両等である場合、自車両２００の運転者から前方の信号灯器が見えない場合がある。信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方に停止していた前方車両３００が発進したにも関わらず、前方車両３００の車高が高い場合には、自車両２００の運転者が、青信号に切り替わったことを視認することができないと考えられる。このような場合に、所定の運転支援情報を出力するので、青信号の切り替わりを把握することができ、円滑な交通を支援することができる。
【００５３】
また、制御部１０は、前方車両３００の車高が所定の閾値より高い場合、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった時点で、音声出力部７０が、その旨の情報を含む運転支援情報を出力すべく制御する。音声出力部７０は、運転支援情報として、例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」などの情報を出力する。
【００５４】
自車両２００の前方に停止している前方車両３００が、車高の高い大型の車両等である場合、自車両２００の運転者から前方の信号灯器が見えない場合がある。そこで、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、その旨の情報を含む運転支援情報を出力するので、青信号の切り替わりを把握することができ、円滑な交通を支援することができる。
【００５５】
図５は自車両２００が前方車両の後方で停止している場合の運転支援情報の出力条件の一例を示す説明図である。前述のとおり、ケース１は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方車両が発進した時点（所定時点）から所定時間の間、自車両２００の発進を検出しないとき、所定の運転支援情報（例えば、「青信号で前方の車両が発進しましたよ。」など）を出力するケースである。
【００５６】
また、ケース２は、信号情報が赤信号から青信号に切り替わった場合に、前方車両が発進した時点（所定時点）から所定時間の間、自車両２００の発進を検出しないときであって、前方車両の車高が閾値より高い場合に、所定の運転支援情報（例えば、「青信号に切り替わりましたよ。」など）を出力するケースである。
【００５７】
次に、本実施の形態の運転支援装置１００の動作について説明する。図６は本実施の形態の運転支援装置１００の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、便宜上処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、信号情報を取得し（Ｓ１１）、前方車両の走行情報を取得する（Ｓ１２）。
【００５８】
制御部１０は、自車両が交差点の手前で停止したか否かを判定し（Ｓ１３）、停止していない場合（Ｓ１３でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を続ける。交差点の手前で停止した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、制御部１０は、取得した信号情報に基づいて、交差点の信号灯器が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定し（Ｓ１４）、赤信号から青信号に切り替わっていない場合（Ｓ１４でＮＯ）、ステップＳ１４の処理を続ける。
【００５９】
赤信号から青信号に切り替わった場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部１０は、自車両が先頭車両であるか否か（停止線手前で先頭に停止しているか否か）を判定し（Ｓ１５）、自車両が先頭車両である場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、赤信号から青信号に切り替わった時点（所定時点）から所定時間の間、自車両が停止しているか否かを判定する（Ｓ１６）。
【００６０】
所定時間の間、自車両が停止している場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御部１０は、運転支援情報を出力し（Ｓ１７）、後述のステップＳ２０の処理を行う。自車両が先頭車両でない場合（Ｓ１５でＮＯ）、制御部１０は、前方車両が発進したか否かを判定する（Ｓ１８）。なお、当該前方車両は自車両の直前に存在する車両である。
【００６１】
前方車両が発進していない場合（Ｓ１８でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ１８の処理を続ける。前方車両が発進した場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、制御部１０は、前方車両が発進した時点（所定時点）から所定時間の間、自車両が停止しているか否かを判定する（Ｓ１９）。
【００６２】
所定時間の間、自車両が停止している場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ１７の処理を行う。所定時間の間、自車両が停止していない場合（Ｓ１６でＮＯ、ステップＳ１９でＮＯ）、制御部１０は、後述のステップＳ２０の処理を行う。
【００６３】
制御部１０は、処理を終了するか否かを判定し（Ｓ２０）、処理を終了しない場合（Ｓ２０でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。処理を終了すると判定した場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、制御部１０は処理を終了する。
【００６４】
本実施の形態の運転支援装置１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図６に示すような、各処理手順を定めたコンピュータプログラムをＤＶＤなどの記録媒体に記録しておく。そして、当該記録媒体に記録したコンピュータプログラムを光ディスク装置等で読み込ませることにより、コンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵで実行することにより、コンピュータ上で運転支援装置を実現することができる。
【００６５】
以上に開示された実施の形態及び実施例は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考慮されるべきである。本発明の範囲は、以上の実施の形態及び実施例ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての修正や変形を含むものと意図される。
【符号の説明】
【００６６】
１０  制御部
２０  通信部
３０  測位部
３１  ＧＰＳ
３２  車速センサ
３３  磁気センサ
４０  記憶部
５０  運転状態検出部
６０  前方車両検出部
７０  音声出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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