(57)【要約】      （修正有）【課題】被監視者に所持させる携帯ビーコン発信ユニットと、その携帯ビーコン発信ユニットを上空から追跡し、その周辺を撮影する無人飛行体を提供する。【解決手段】無人飛行体１（ドローン）は、遠隔制御ユニット２または携帯ビーコン発信ユニット３からの指示で追跡を開始し、追跡対象の端末ＩＤを含む追跡ビーコン信号の発信元である携帯ビーコン発信ユニット３（警備員等が所持）の移動を上空から追跡し、不審者を追い駆けている警備員等の周辺映像を撮影すると共に、境界に設置された固定ビーコン発信ユニット４により、追跡エリア５を超えた追跡はしない。【選択図】図１
2017114270.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
映像カメラを搭載し、地上を移動する特定のビーコン信号の発信元を上空から追跡する無人飛行体であって、
予め定められた１以上のビーコン信号に係る情報を記憶するビーコン情報記憶手段と、前記ビーコン信号を受信するビーコン信号受信手段と、前記受信したビーコン信号に従って自無人飛行体の飛行を制御する飛行制御手段と、前記映像カメラが撮像した映像データを所定の送信先へ送信する映像データ送信手段と、自無人飛行体の現在位置が予め定められた所定の追跡エリア内であるか否かを判定する追跡エリア判定手段と、を有し、
前記飛行制御手段は、前記追跡ビーコン情報記憶手段に記憶されている情報に対応するいずれかのビーコン信号の発信元を上空から追跡するように自無人飛行体の飛行を制御し、前記追跡エリア判定手段が自無人飛行体の現在位置は前記所定の追跡エリアの境界または境界の近傍であると判定した場合に、追跡を停止することを特徴とする特定ビーコン追跡機能を有する無人飛行体。
【請求項２】
請求項１に記載の無人飛行体であって、前記追跡エリアの境界もしくは前記境界の近傍に設置された１以上の所定のビーコン発信機が発信した境界ビーコン信号を受信する境界ビーコン信号受信手段をさらに有し、
前記追跡エリア判定手段は、前記１以上の境界ビーコン信号を受信し、前記受信した１以上の境界ビーコン信号の各々の受信強度に基づいて、自無人飛行体の現在位置が前記所定の追跡エリア内であるか否かを判定することを特徴とする特定ビーコン追跡機能を有する無人飛行体。
【請求項３】
自ユニットを追跡させるための無線信号である所定のビーコン信号を発信するビーコン発信ユニットであって、
自ユニットを識別する端末ＩＤを記憶する端末ＩＤ記憶手段と、前記端末ＩＤを含むビーコン信号を発信するビーコン発信手段と、追跡の開始に係る予め定められたコマンド情報を前記ビーコン信号に挿入するか否かに係る指示をする操作手段と、を有し、
前記コマンド情報を挿入する旨の操作が為された場合に、前記ビーコン発信手段は、自ユニットが発信する無線信号に前記コマンド情報を重畳することを特徴とする追跡ビーコン発信ユニット。
【請求項４】
自ユニットを追跡させるための無線信号である所定のビーコン信号を発信するビーコン発信ユニットであって、
自ユニットを識別する端末ＩＤを記憶する端末ＩＤ記憶手段と、前記端末ＩＤを含むビーコン信号を発信するビーコン発信手段と、自ユニットに加わる加速度を検知する加速度検知手段と、を有し、
前記加速度検知手段が検知した加速度を解析し、自ユニットを所持する者が駆け出したと判定した場合に、前記ビーコン発信手段は、自ユニットが発信する無線信号に前記コマンド情報を重畳することを特徴とする追跡ビーコン発信ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像カメラを搭載し、地上を移動する特定のビーコン信号の発信元を上空から追跡する無人飛行体およびビーコン発信ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動操縦または遠隔制御によって無人で飛行する所謂ドローン（オス蜂に由来する名称で無人機の総称）が、小荷物の輸送手段や、映像カメラを搭載して上空から所定の箇所を撮影する手段として脚光を浴びている。このドローンの応用例として、上空から監視対象となる被監視者（例えば、犯罪を犯す可能性のある者）の位置を常時確認するとともに、犯罪の抑止効果を狙った監視システムに関する技術がある。（例えば、特許文献１）。この特許文献１に記載された技術は、被監視者に携帯されるスマートフォン等の情報端末装置が、ＧＰＳや携帯電話の無線基地局から取得した自機の位置情報をドローン装置へ、通信ネットワークを介して送信する。そして、ドローンもＧＰＳにより自機の位置情報を取得し、受信した情報端末装置の位置情報と取得した自ドローンの位置情報に基づいて、ドローンは、被監視者を追跡すると共に、搭載している映像カメラにより撮影した被監視者の周辺映像を所定の送信先に通信ネットワークを介して送信するものである。
【０００３】
しかしながら、この技術では、ドローンは、通信ネットワークを介して受信した情報端末装置の位置情報と、ドローン自身が取得した自ドローンの位置情報に基づいて、被監視者を追跡するので、位置情報の取得に係る情報処理や情報転送処理に時間を要し非効率である上、ＧＰＳや携帯電話の無線基地局との通信に障害（例えば、ビルの陰による電波障害）が発生した場合に、位置情報を取得できず、追跡できなくなるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２０７１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明の課題は、警護対象のＶＩＰや警備員等の被監視者に携帯ビーコン発信ユニットを所持させ、その携帯ビーコン発信ユニットが発信する無線信号であるビーコン信号を直接受信し、その無線信号の到来方向に基づいて、そのビーコン信号の発信元の移動を上空から追跡する無人飛行体を提供することにある。また、上記無人飛行体との組み合わせに好適なビーコン発信ユニットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、無人飛行体に係る発明は、映像カメラを搭載し、地上を移動する特定のビーコン信号の発信元を上空から追跡する無人飛行体であって、予め定められた１以上のビーコン信号に係る情報を記憶するビーコン情報記憶手段と、前記ビーコン信号を受信するビーコン信号受信手段と、前記受信したビーコン信号に従って自無人飛行体の飛行を制御する飛行制御手段と、前記映像カメラが撮像した映像データを所定の送信先へ送信する映像データ送信手段と、自無人飛行体の現在位置が予め定められた所定の追跡エリア内であるか否かを判定する追跡エリア判定手段と、を有し、前記飛行制御手段は、前記追跡ビーコン情報記憶手段に記憶されている情報に対応するいずれかのビーコン信号の発信元を上空から追跡するように自無人飛行体の飛行を制御し、前記追跡エリア判定手段が自無人飛行体の現在位置は前記所定の追跡エリアの境界または境界の近傍であると判定した場合に、追跡を停止することを特徴とする。
【０００７】
また、追跡ビーコン発信ユニットに係る第１の発明は、自ユニットを追跡させるための無線信号である所定のビーコン信号を発信するビーコン発信ユニットであって、自ユニットを識別する端末ＩＤを記憶する端末ＩＤ記憶手段と、前記端末ＩＤを含むビーコン信号を発信するビーコン発信手段と、追跡の開始に係る予め定められたコマンド情報を前記ビーコン信号に挿入するか否かに係る指示をする操作手段と、を有し、前記コマンド情報を挿入する旨の操作が為された場合に、前記ビーコン発信手段は、自ユニットが発信する無線信号に前記コマンド情報を重畳することを特徴とする。
【０００８】
また、追跡ビーコン発信ユニットに係る第２の発明は、自ユニットを追跡させるための無線信号である所定のビーコン信号を発信するビーコン発信ユニットであって、自ユニットを識別する端末ＩＤを記憶する端末ＩＤ記憶手段と、前記端末ＩＤを含むビーコン信号を発信するビーコン発信手段と、自ユニットに加わる加速度を検知する加速度検知手段と、を有し、前記加速度検知手段が検知した加速度を解析し、自ユニットを所持する者が駆け出したと判定した場合に、前記ビーコン発信手段は、自ユニットが発信する無線信号に前記コマンド情報を重畳することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、特定の携帯ビーコン発信ユニットの移動を上空から追跡しながら、その周辺を撮影する無人飛行体を提供できる。例えば、携帯ビーコン発信ユニットを警備員が所持していて、該警備員が不審者を追い駆けている場合、本飛行体は不審者を追い駆けている警備員を追跡するので、その前方を逃走する不審者を持続的に撮影することが可能な無人飛行体を提供できる。
【００１０】
また、上記無人飛行体との組み合わせに好適なビーコン発信ユニットを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る全体構成図である。
【図２】本発明の無人飛行体１の内部ブロック構成図である。
【図３】本発明の無人飛行体１の動作フローチャートである。
【図４】本発明の携帯ビーコン発信ユニット３の内部ブロック構成図である。
【図５】本発明の携帯ビーコン発信ユニット３の動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施形態に係る全体構成図である。１は無人飛行体（以下、本飛行体と略す）、２は遠隔制御ユニット、３は携帯ビーコン発信ユニット、４は固定ビーコン発信ユニット、５は追跡エリア、である。
【００１４】
本飛行体１は、遠隔操作や自動制御によって無人で飛行する飛行体であって、所謂ドローン（Ｄｒｏｎｅ）である。この本飛行体１は、遠隔制御ユニット２から制御コマンドを含む信号を無線受信すると、その制御コマンドに従い動作する。また、ビーコン信号を無線受信した場合、そのビーコン信号に含まれる端末ＩＤが追跡対象として記憶されている端末ＩＤと一致するならば、そのビーコン信号の発信元（携帯ビーコン発信ユニット３）の移動を上空から追跡し、その周辺を撮影する。なお、本飛行体１の飛行高度は、地上からの一定の高度（例えば、地上３０ｍ）を保つように、本飛行体１が備える所定の高度計（図示せず）に基づいて自動制御するようにすればよい。
【００１５】
遠隔制御ユニット２は、本飛行体１を遠隔制御する装置である。この遠隔制御ユニット２は、例えば、通信機能を有するパーソナルコンピュータやスマートフォンに、本飛行体１を遠隔制御するソフトウェアをインストールしたものであってもよい。遠隔制御ユニット２が本飛行体１へ送信する無線信号は、飛行制御や映像カメラの制御に係る制御コマンドを含む、遠隔制御ユニット２が本飛行体１から受信する無線信号は、映像カメラが撮像した映像データや本飛行体１が備える各種センサ情報を含む。
【００１６】
飛行制御関連のコマンドとしては、例えば、本飛行体１を既定の位置へと自動飛行させる既定位置移動コマンド，本飛行体１を手動で操縦する手動操縦コマンド，追跡対象の端末ＩＤを指定し、指定した端末ＩＤのビーコン信号の発信元を追跡させる追跡コマンド，本飛行体１を既定の基地へと帰還させる帰還コマンド、等がある。また、映像カメラの制御に係るコマンドとしては、起動／停止コマンド、アングル／ズーム制御コマンド、等がある。
【００１７】
携帯ビーコン発信ユニット３は、追跡対象の者（例えば、ＶＩＰや警備員）が携帯する端末であり、ペンダント型やリストバンド型等の種々の形状を適用できる。この携帯ビーコン発信ユニット３は、追跡対象を識別する端末ＩＤ情報を含む追跡ビーコン信号を定期的（例えば、０．１〜１０秒毎）に無線発信する。本飛行体１は、この追跡ビーコン信号に基づいて、追跡対象の携帯ビーコン発信ユニット３の上空を飛行する。
【００１８】
なお、この携帯ビーコン発信ユニット３は、追跡ビーコン信号の発信タイミング以外、省電力モードとなって、内蔵バッテリーの消耗を防ぐ間欠動作を採用しており、通常モード時は長周期（例えば、１０秒毎）で追跡ビーコン信号を無線発信し、被追跡モード時は短周期（例えば、０．１秒毎）で追跡ビーコン信号を無線発信することも可能である。この通常モードと被追跡モードの切り替えは、携帯ビーコン発信ユニット３側で切り替えてもよく、本飛行体１や遠隔制御ユニット２からのモード切替コマンドを含む信号を無線受信して切り替えるようにしてもよい。
【００１９】
固定ビーコン発信ユニット４は、追跡エリア５の境界近傍に固定設置され、追跡エリア５の境界を識別する境界ＩＤ情報を含む境界ビーコン信号を定期的（例えば、０．１秒毎）に無線発信する。本飛行体１は、この境界ビーコン信号を受信し、その境界ＩＤ情報から追跡エリア５の境界を認識し、追跡エリア５を超えた追跡をしない。これにより、例えば、追跡中に追跡エリア５外の住宅密集地を飛行して電柱等に衝突して墜落し、その周辺に被害をもたらすことを防止できる。
【００２０】
図２は、本飛行体１の内部ブロック構成図であり、主制御部１０、追跡ビーコン情報／境界情報記憶部１１、無線通信部１２、無指向性アンテナ１３、指向性回転アンテナ１４、回転制御部１５、飛行制御部１６、エンジン／プロペラ１７、センサ群１８、カメラ制御部１９、映像カメラ２０、マイク／スピーカ２１、とから構成される。
【００２１】
主制御部１０は、本飛行体１の制御全般を実行する。主制御部１０は、無線通信部１２から入力した制御コマンドを解析し、飛行制御コマンドは飛行制御部１６へ、カメラ制御コマンドはカメラ制御部１９へ出力する。
【００２２】
また、主制御部１０は、追跡コマンドが入力された場合、その追跡コマンドから追跡対象の端末ＩＤを抽出して追跡ビーコン情報／境界情報記憶部１１に記憶すると共に、前記記憶した端末ＩＤと一致する追跡ビーコン信号を受信したならば、その時の回転アンテナ１４が向いていた方向の情報（電波到来方向）を回転制御部１５から入力し、その方向を飛行制御部１６へ出力する。
【００２３】
追跡ビーコン情報／境界情報記憶部１１は追跡対象であるビーコン端末の端末ＩＤと、追跡エリア５の境界に係る境界ＩＤを記憶する手段である。
【００２４】
無線通信部１２は、無指向性アンテナ１３および指向性回転アンテナ１４を介して、遠隔制御ユニット２と無線通信すると共に、ビーコン信号を受信する手段である。受信した無線信号に含まれている遠隔制御ユニット２からの制御コマンド、ビーコン信号に含まれている端末ＩＤ情報を主制御部１０へ出力する。また、主制御部１０から入力した映像データ、音声データ、センサ情報等を、無指向性アンテナ１３を介して、遠隔制御ユニット２へ無線送信する。
【００２５】
無指向性アンテナ１３は、遠隔制御ユニット２と無線通信するための無指向性のアンテナである。このアンテナを無指向性とする理由は、本飛行体１の向きに関わらず、遠隔制御ユニット２との無線通信を高品質に実行するためである。
【００２６】
指向性回転アンテナ１４は、ビーコン信号を受信するための指向性のアンテナであり、近傍に存在する携帯ビーコン発信ユニット３から送信された端末ＩＤ情報を含むビーコン信号、または固定ビーコン発信ユニット４から送信された境界ＩＤ情報を含むビーコン信号を受信する。この指向性回転アンテナ１４の回転軸は地表に対して略垂直であり、ビーコン信号を含む電波の水平方向の到来方向を検知する。
【００２７】
回転制御部１５は、指向性回転アンテナ１４の回転を制御すると共に、回転中の指向性回転アンテナ１４の現在の瞬間的な向きを主制御部１０に通知する。この指向性回転アンテナ１４の向き情報は、例えば、指向性回転アンテナ１４の回転軸に取り付けられたロータリエンコーダ（図示せず）からのデータである。これにより、主制御部１０は、無線通信部１２から入力する端末ＩＤを含むビーコン信号の到来方向が分かる。
【００２８】
飛行制御部１６は、本飛行体１の飛行制御全般を実行する。飛行制御部１６は、本飛行体１が無線受信した飛行制御コマンドとセンサ群１８が取得した情報に基づいて、エンジン／プロペラ１７を制御する。
【００２９】
エンジン／プロペラ１７は、本飛行体１を飛行させる手段であり、１以上のプロペラと各プロペラを回転させるエンジン（電気モータまたは内燃機関等）から成る。飛行制御部１６は、エンジン／プロペラ１７を介して各プロペラの回転数を制御し、本飛行体１を上下左右に移動させる。なお、このエンジン／プロペラ１７は、本飛行体１がヘリコプターであることを前提としており、本飛行体１がジェット機である場合、プロペラは不要である。
【００３０】
センサ群１８は、本飛行体１の位置・向き、高度、移動速度、移動方向に係る各種情報を取得する手段であり、３軸加速度センサ、ジャイロスコープ、高度測定用の超音波センサ、およびＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）測位装置、障害物検知レーダー等が含まれる。これらの各種情報に基づいて、飛行制御部１６は、進行方向の障害物に衝突すること無く、所定の高度で追跡エリア５の上空を、安定した姿勢で本飛行体１を自動飛行させることが出来る。
【００３１】
カメラ制御部１９は、本飛行体１のカメラ制御全般を実行する手段である。カメラ制御部１９は、主制御部１０、無線通信部１２を介して入力された、映像制御コマンドに基づいて、映像カメラ２０の起動／停止、および映像カメラ２０のアングル／ズームを制御する。
【００３２】
映像カメラ２０は、映像撮影を実行するカメラであり、カメラ制御部１９から制御されるアングル／ズームの調整機能を有する。
【００３３】
マイク／スピーカ２１は音声入出力手段であり、マイク／スピーカ２１のマイクは、待機中または追跡中の本飛行体１の周辺音声を集音する。そして集音された音声データは、主制御部１０，無線通信部１２を介して、遠隔制御ユニット２へ送信される。また、マイク／スピーカ２１のスピーカは、主制御部１０，無線通信部１２を介して入力する遠隔制御ユニット２からの音声データを拡声して再生する。これにより、遠隔制御ユニット２側は、音声による状況把握や音声による威嚇に加え、携帯ビーコン発信ユニット３所持した追跡中の警備員等と、通話することも可能である。この通話手段は、特に、追跡中の警備員等にとって、何も操作せずにハンズフリー通話できるので至便である。
【００３４】
図３は、本飛行体１の動作フローチャートである。
【００３５】
本フローは、電源が投入された状態でスタートし（Ｓ３００）、Ｓ３０１，Ｓ３１０，Ｓ３２０，Ｓ３３０の各ＮＯを循環し、各イベントの発生を監視している（待機状態）。
【００３６】
Ｓ３０１において、本飛行体１の内蔵バッテリーの残量が閾値以下の場合（Ｓ３０１，ＹＥＳ）、アラームを遠隔制御ユニット２へ通報し（Ｓ３０２）、本飛行体１が飛行中か否かを判定する（Ｓ３０３）。本飛行体１が飛行中ならば（Ｓ３０３，ＹＥＳ）、追跡を中止して、自動操縦で既定の基地へ帰還する（Ｓ３０４）。本飛行体１が飛行していなければ（Ｓ３０３，ＮＯ）、Ｓ３０１へ戻る。
【００３７】
Ｓ３１０において、遠隔制御ユニット２から飛行制御コマンドを受信した場合（Ｓ３１０，ＹＥＳ）、受信した飛行制御コマンドを解析し、以下のどのコマンドに該当するか判定する（Ｓ３１１、Ｓ３１３、Ｓ３１５、Ｓ３１７）。
【００３８】
受信した飛行制御コマンドが所定位置移動コマンドの場合（Ｓ３１１，ＹＥＳ）、自動操縦で所定の位置／高度へ移動を開始し（Ｓ３１２）、所定の位置／高度に到着したら、その旨を遠隔制御ユニット２へ通知すると共に、その位置／高度でホバリングして待機する（図示せず）。この所定の位置／高度のデータは、受信した所定位置移動コマンドに含まれており、遠隔制御ユニット２が指定した位置／高度である。
【００３９】
受信した飛行制御コマンドが手動操縦コマンドの場合（Ｓ３１３，ＹＥＳ）、受信した手動操作コマンドに従い飛行制御する（Ｓ３１４）。手動操作コマンドは、上下左右への移動の開始／停止，移動速度のＵＰ／ＤＯＷＮ等、所謂ラジコンの操作コマンドと同様である。なお、詳細フローの図示を省くが、Ｓ３１２で所定の位置／高度への移動中であってもＳ３１３による手動操作コマンドの受信は可能であり、その場合、所定の位置／高度への移動はキャンセルされ、受信した手動操作コマンドに従った飛行制御が優先される。
【００４０】
受信した飛行制御コマンドが追跡コマンドの場合（Ｓ３１５，ＹＥＳ）、受信した追跡コマンドに含まれている、追跡対象の携帯ビーコン発信ユニット３の端末ビーコンＩＤを追跡ビーコン情報／境界情報記憶部１１に追跡対象の端末ＩＤとして保存する（Ｓ３１６）。なお、この追跡対象として端末ＩＤを記憶していると、本飛行体１は、後述のＳ３２２以降のフローにより、この端末ＩＤの携帯ビーコン発信ユニット３を追跡する。
【００４１】
受信した飛行制御コマンドが帰還コマンドの場合（Ｓ３１７，ＹＥＳ）、自動操縦で既定の基地へ帰還する（Ｓ３１８）。受信した飛行制御コマンドがどのコマンドにも該当しない場合（Ｓ３１７，ＮＯ）、Ｓ３０１へ戻る。
【００４２】
Ｓ３２０において、ビーコン信号を受信した場合（Ｓ３２０，ＹＥＳ）、受信したビーコン信号に含まれる端末ＩＤに係る情報を遠隔制御ユニット２へ無線送信し（Ｓ３２１）、受信したビーコン信号が以下のどのビーコン信号に該当するか判定する（Ｓ３２２、Ｓ３２４）。
【００４３】
Ｓ３２２において、受信したビーコン信号に含まれているＩＤ情報が、追跡ビーコン情報／境界情報記憶部１１に追跡対象として保存されている端末ＩＤと一致し（Ｓ３２２，  ＹＥＳ）、追跡停止要求コマンドが含まれていた場合（Ｓ３４０，ＹＥＳ）、追跡ビーコン情報／境界情報記憶部１１から該当する追跡対象の端末ＩＤを削除し（Ｓ３４１）、水平方向の移動を停止して、現在の位置／高度でホバリングして待機し（Ｓ３２７）、Ｓ３０１へ戻る。
【００４４】
Ｓ３４０において、追跡停止要求コマンドが含まれていない場合（Ｓ３４０，ＮＯ）、追跡を継続するために、当該ビーコン信号の受信強度が最大となる瞬間の指向性回転アンテナ１４の向きから当該ビーコン信号の到来方向を特定し、そのビーコン信号の到来方向へ、高度を一定に保ちながら本飛行体１を移動させる（Ｓ３２３）。なお、本飛行体１が当該ビーコン信号の発信元である携帯ビーコン発信ユニット３の直上の位置に到達した場合、無指向性アンテナ１３経由で当該ビーコン信号を受信しているものの、指向性回転アンテナ１４による当該ビーコン信号の水平方向の到来方向の検知ができないので、携帯ビーコン発信ユニット３が停止している間、その上空でホバリングしている。
【００４５】
Ｓ３２２において、受信したビーコン信号が追跡ビーコン情報／境界情報記憶部１１に追跡対象として保存されている端末ＩＤを含まれてなく（Ｓ３２２，ＮＯ）、追跡開始要求コマンドが含まれていた場合（Ｓ３２８，ＹＥＳ）、そのコマンドに含まれている端末ＩＤを追跡ビーコン情報／境界情報記憶部１１に記憶し（Ｓ３２９）、Ｓ３２３へ進む。なお、追跡開始要求コマンドが含まれていない場合は（Ｓ３２８，ＮＯ）、Ｓ３２３をスキップしてＳ３２４へ進む。ところで、追跡開始要求コマンドと追跡停止要求コマンドは、遠隔制御ユニット２または携帯ビーコン発信ユニット３から発信されるものであり、無線通信部１２が、遠隔制御ユニット２から受信した制御信号または携帯ビーコン発信ユニット３から受信したビーコン信号から抽出し、主制御部１０へ出力する。
【００４６】
Ｓ３２４において、受信したビーコン信号に含まれているＩＤ情報が、追跡ビーコン情報／境界情報記憶部１１に記憶されている境界ＩＤと一致した場合（Ｓ３２４，ＹＥＳ）、受信したビーコン信号は固定ビーコン発信ユニット４が発信したものであり、その受信強度や、そのビーコン信号の受信強度が最大となる瞬間の指向性回転アンテナ１４の向きから、本飛行体１の水平方向の現在地を推定する（Ｓ３２５）。境界ＩＤが含まれていない場合（Ｓ３２４，ＮＯ）、Ｓ３０１へ戻る。
【００４７】
この現在地は、固定ビーコン発信ユニット４からの相対的な位置であり、どの固定ビーコン発信ユニット４であるかは受信したビーコン信号にふくまれている境界ＩＤで分かる。なお、複数の固定ビーコン発信ユニット４から複数のビーコン信号を受信した場合は、受信した複数のビーコン信号の強度を解析すれば、複数の固定ビーコン発信ユニット４からの相対的な位置が分かる。
【００４８】
なお、センサ群１８の中にＧＰＳ測位装置があって、追跡ビーコン情報／境界情報記憶部１１の中に追跡エリア５の地図データがあれば、Ｓ３２５に係る処理は不要である。ただし、ＧＰＳ測位装置により測位した現在地と、Ｓ３２５により推定した現在地を対比することは、信頼性の向上に有用であり、無駄ではない。
【００４９】
現在地が追跡エリア５の境界近傍（境界ＩＤを含む無線信号の受信強度が閾値以上）の場合（Ｓ３２６，ＹＥＳ）、水平方向の移動を停止して、現在の位置／高度でホバリングして待機し（Ｓ３２７）、Ｓ３０１へ戻る。現在地が追跡エリア５の境界近傍で無ければ（Ｓ３２６，ＹＥＳ）、Ｓ３２７をスキップしてＳ３０１へ戻る。
【００５０】
Ｓ３３０において、遠隔制御ユニット２から映像制御コマンドを受信した場合（Ｓ３３０，ＹＥＳ）、受信した映像制御コマンドが以下のどのコマンドに該当するか判定する（Ｓ３３１、Ｓ３３３）。
【００５１】
受信した映像制御コマンドが起動／停止コマンドの場合（Ｓ３３１，ＹＥＳ）、受信した起動／停止コマンドに従って、映像および音声に係る機能の起動／停止を制御し（Ｓ３３２）、Ｓ３３３へ進む。受信した映像制御コマンドが起動／停止コマンドでない場合（Ｓ３３１，ＮＯ）、Ｓ３３２をスキップしてＳ３３３へ進む。ここで、映像および音声に係る機能は、例えば、映像データの録画機能（録音含む）、マイク／スピーカ２１により、本飛行体１の近傍の者（携帯ビーコン発信ユニット３の所持者）と遠隔制御ユニット２側との間の会話機能、遠隔制御ユニット２側から本飛行体１の近傍の被追跡者への音声威嚇機能等である。なお、録画機能は、遠隔制御ユニット２側でも実行できるが、本飛行体１側でも録画しておけば、本飛行体１が電波状況の悪いエリアを通過し、遠隔制御ユニット２側への映像データの送信に支障があった場合でも、伝送劣化の無い高品質な映像を後から視聴できる。
【００５２】
受信した映像制御コマンドが映像カメラ２０のアングル制御コマンドの場合（Ｓ３３３，ＹＥＳ）、受信した映像制御コマンドに従い、映像カメラ２０のパン／チルド／ズームを制御し（Ｓ３３４）、Ｓ３０１へ戻る。受信した映像制御コマンドがアングル／ズーム制御コマンドではない場合（Ｓ３３３，ＮＯ）、Ｓ３３４をスキップしてＳ３０１に戻る。
【００５３】
次に、携帯ビーコン発信ユニット３について説明する。図４は、携帯ビーコン発信ユニット３の内部ブロック構成図であり、制御部３０、端末ＩＤ記憶部３１、加速度センサ３２、加速度変動パターン記憶部３３、ビーコン信号無線発信部３４、アンテナ３５、操作部３６、とから構成される。
【００５４】
制御部３０は、携帯ビーコン発信ユニット３の全体を制御する手段であり、加速度センサ３２と操作部３６からの情報に基づいて、端末ＩＤ記憶部３１に記憶している端末ＩＤを含むビーコン信号の発信を、ビーコン信号無線発信部３４に指示する。
【００５５】
端末ＩＤ記憶部３１は、自携帯ビーコン発信ユニットを識別する端末ＩＤを記憶する手段である。この端末ＩＤの記憶（登録）は、例えば、外部のパーソナルコンピュータやメモリライター等で予め書込んでおけばよい（図示せず）。
【００５６】
加速度センサ３２は、自携帯ビーコン発信ユニット３に加わる加速度や振動を検知する手段である。加速度センサ３２が検知した加速度データは制御部３０へ出力され、制御部３０は、加速度変動パターン記憶部３３に予め記憶している、本ユニットを所持する者が駆け出した場合の加速度データの変動パターンと対比・解析して、本ユニットを所持する者が駆け出したと判定した場合に、ビーコン信号無線発信部３４に追跡開始要求コマンドの送信を指示する。
【００５７】
ビーコン信号無線発信部３４は、アンテナ３５を介して、ビーコン信号を含む無線信号を発信する手段であり、制御部３０からの制御に従って、所定の周期で自ビーコンユニットの端末ＩＤを含むビーコン信号を発信する。また、制御部３０から追跡開始要求コマンドの送信指示があった場合、発信する無線信号に追跡開始要求コマンドを挿入して発信する。なお、追跡開始要求コマンドは、自ビーコン信号無線発信部３４の追跡開始を無人飛行体１に要求するためのコマンドである。また、制御部３０から追跡停止要求コマンドの送信指示があった場合、発信する無線信号に追跡停止要求コマンドを挿入して発信する。なお、追跡停止要求コマンドは、自ビーコン信号無線発信部３４の追跡停止を無人飛行体１に要求するためのコマンドである。なお、そのコマンドを無線信号に挿入する方法は、例えば、自ユニットが発信する無線信号を変調する、またはビーコン信号に含まれる端末ＩＤにそのコマンドを付加すればよい。
【００５８】
アンテナ３５は、ビーコン信号を含む無線信号を電波として発信するための無指向性のアンテナである。このアンテナを無指向性とする理由は、無人飛行体１が自携帯ビーコン発信ユニットから見てどの方向に存在していても無人飛行体１との無線通信を高品質に実行するためである。
【００５９】
操作部３６は、自携帯ビーコン発信ユニットを操作する手段であり、ビーコン信号の発信開始／停止，追跡開始要求コマンドの送信、追跡停止要求コマンドの送信、等を、操作者に操作させる。
【００６０】
図５は、携帯ビーコン発信ユニット３の動作フローチャートである。本フローは電源が投入された状態でスタートする（Ｓ５００）。
【００６１】
Ｓ５１０において、発信開始操作が為された場合（Ｓ５１０，ＹＥＳ）、制御部３０は、ビーコン信号無線発信部３４を制御して、端末ＩＤを含むビーコン信号の発信を開始させ（Ｓ５１１）、Ｓ５２０へ進む。Ｓ５１０でＮＯであれば、Ｓ５１１をスキップしてＳ５２０へ進む。
【００６２】
このビーコン信号の発信周期Ｔは一定値のＴ０（例えば、１０秒）である。なお、連続的ではなく、周期的に発信する理由は、間欠駆動により内蔵バッテリーの消耗を低減するためであり、一般的な間欠駆動方式と同様に、種々の状況に応じて、発信周期Ｔを変化させてもよい（例えば、内蔵バッテリーの残量が少ない場合、Ｔを増大する）。
【００６３】
Ｓ５２０において、追跡開始操作が為された場合（Ｓ５２０，ＹＥＳ）、または、加速度センサ３２からの加速度データに基づいて、この携帯ビーコン発信ユニット３を所持する者が、駆け出した（犯人を追いかける等）と制御部３０が判定した場合（Ｓ５２１，ＹＥＳ）、制御部３０は、ビーコン信号無線発信部３４を制御して、追跡開始要求コマンドを発信すると共に、ビーコン信号の発信周期Ｔを短縮し（Ｓ５２２）、Ｓ５２３へ進む。Ｓ５２１でＮＯであれば、Ｓ５２２をスキップしてＳ５２３へ進む。
【００６４】
なお、ビーコン信号の発信周期Ｔの短縮（Ｔ＝Ｔ０−ΔＴ）は、前記ビーコン信号を受信して、その発信元を追跡する無人飛行体１に、木目細かい追跡をさせるためである。例えば、Ｔ０＝１０秒，ΔＴ＝９秒とすれば、追跡時の周期は１秒であり、追跡時は待機時の１０倍の木目細かさでビーコン信号の発信元を追跡できる。また、待機時は追跡時の１／１０の周期なので、その分、待機時の電力消費を抑えることができる。
【００６５】
Ｓ５２３において、追跡停止操作が為された場合（Ｓ５２３，ＹＥＳ）、制御部３０は、ビーコン信号無線発信部３４を制御して、追跡停止要求コマンドを発信して（Ｓ５２４）、Ｓ５３０へ進む。Ｓ５２３でＮＯであれば、Ｓ５２４をスキップしてＳ５３０へ進む。
【００６６】
Ｓ５３０において、発信停止操作が為された場合（Ｓ５３０，ＹＥＳ）、制御部３０は、ビーコン信号無線発信部３４を制御して、ビーコン信号の発信を停止し（Ｓ５３１）、Ｓ５１０へ戻る。Ｓ５３０でＮＯであれば、Ｓ５３１をスキップして５１０へ戻る。
【００６７】
以上、本発明の実施形態について説明した。本実施形態において、無人飛行体１は複数であってもよい。その場合、複数の無人飛行体１が競合しないように追跡エリア５を分割してもよいし、複数の無人飛行体１が連携して同一の携帯ビーコン発信ユニット３を追跡するように適切な自動操縦を実行するようにしてもよい。
【００６８】
例えば、携帯ビーコン発信ユニット３を複数の警備員が所持させて、複数の無人飛行体１を追跡エリア５の上空の所定位置に待機させておけば、警備員が不審者を発見した場合に、最寄りの無人飛行体１は、不審者を追い駆けている警備員を速やかに追跡開始するので、その前方を逃走する不審者を、追跡開始の初期段階から撮影することが可能であり、不審者を撮影し損なうことを低減できる。
【００６９】
また、無人飛行体１には、マイク／スピーカ２１があるので、遠隔制御ユニット２が設置された指令センタ等は、必要であれば、本飛行体１のマイクで追跡中の音声情報を収集すること、不審者を追い駆けている警備員にスピーカで音声指示すること、不審者にスピーカで威嚇音声を発すること、等もできる。
【００７０】
なお、追跡エリア５の設定は、複数の固定ビーコン発信ユニット４を境界に設置するだけなので簡便であり、例えば、屋外でのイベント（演説会や祭り等）における警備システムとして好適である。
【００７１】
ところで、携帯ビーコン発信ユニット３を携帯する追跡対象の者は、ＶＩＰや警備員に限らず、例えば、所定のエリアを徘徊する老人，病人，子供等であって、本飛行体１はその者等を上空から見守るようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１・・・無人飛行体
２・・・遠隔制御ユニット
３・・・携帯ビーコン発信ユニット
４・・・固定ビーコン発信ユニット
５・・・追跡エリア
１０・・・主制御部
１１・・・追跡ビーコン情報／境界情報記憶部
１２・・・無線通信部
１３・・・無指向性アンテナ
１４・・・指向性回転アンテナ
１５・・・回転制御部
１６・・・飛行制御部
１７・・・エンジン／プロペラ
１８・・・センサ群
１９・・・カメラ制御部
２０・・・映像カメラ
２１・・・マイク／スピーカ
３０・・・制御部
３１・・・端末ＩＤ記憶部
３２・・・加速度センサ
３３・・・加速度変動パターン記憶部
３４・・・ビーコン信号無線発信部
３５・・・アンテナ
３６・・・操作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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