(57)【要約】【課題】部品点数の増加を抑制して、精度よく撮像方向を特定する。【解決手段】監視カメラ１０００は、撮像方向で規定される撮像範囲で撮像を行って画像を得る際、地磁気に基づいて撮像方向の方位を検出するとともに、監視カメラについてパンおよびチルト駆動の少なくとも一方を行った際に撮像方向の角度を検出して、方位と角度と間に所定の条件が満たされないと判定すると、監視カメラの設置状況が変化したとする。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像方向で規定される撮像範囲で撮像を行って画像を得る撮像装置であって、
地磁気に基づいて前記撮像方向の方位を検出する第１の検出手段と、
前記撮像装置についてパンおよびチルト駆動の少なくとも一方を行った際に前記撮像方向の角度を検出する第２の検出手段と、
前記第１の検出手段で検出された方位と前記第２の検出手段で検出された角度と間に所定の条件が満たされないと判定すると、前記撮像装置の設置状況が変化したとする制御手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制御手段は前記第１の検出手段で検出された方位と前記第２の検出手段で検出された角度との差分が予め定められた誤差閾値を超えると前記所定の条件が満たされていないと判定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第１の検出手段で検出された方位と前記第２の検出手段で検出された角度との差分が予め定められた誤差閾値以下であると、前記第１の検出手段で検出された方位を撮像方向と決定することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記撮像方向を変化させて複数の撮像方向の各々において前記第１の検出手段のキャリブレーションを行って得られた方位と前記第２の検出手段で検出された角度との差分に応じて想定差分を求めて、前記想定差分に基づいて前記誤差閾値を決定することを特徴とする請求項２又は３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記第１の検出手段で検出された方位と前記第２の検出手段で検出された角度との差分が前記誤差閾値を超えたと判定した際に、前記キャリブレーションの際に登録した登録画像と当該登録画像を得た際の方位と同一の方位で撮像した画像との間に差が存在すると前記想定差分を再度求めることを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記キャリブレーションの際に登録した登録画像と当該登録画像を得た際の方位と同一の方位で撮像した画像との間に差が存在しないと、クライアント装置に前記第１の検出手段の周囲の磁気に異常がある旨を通知することを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記第１の検出手段で検出された方位と前記第２の検出手段で検出された角度との差分が前記誤差閾値を超えたと判定した際に、前記撮像装置に外部要因による設置状況の変化があると前記想定差分を再度求めることを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記撮像装置に外部要因による設置状況の変化がないと、クライアント装置に前記第１の検出手段の周囲の磁気に異常がある旨を通知することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
撮像方向で規定される撮像範囲で撮像を行って画像を得る撮像装置の制御方法であって、
第１のセンサによって地磁気に基づいて前記撮像方向の方位を検出する第１の検出ステップと、
第２のセンサによって前記撮像装置についてパンおよびチルト駆動の少なくとも一方を行った際に前記撮像方向の角度を検出する第２の検出ステップと、
前記第１の検出ステップで検出された方位と前記第２の検出ステップで検出された角度と間に所定の条件が満たされないと判定すると、前記撮像装置の設置状況が変化したとする制御ステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１０】
撮像方向で規定される撮像範囲で撮像を行って画像を得る撮像装置で用いられる制御プログラムであって、
前記撮像装置が備えるコンピュータに、
第１のセンサによって地磁気に基づいて前記撮像方向の方位を検出する第１の検出ステップと、
第２のセンサによって前記撮像装置についてパンおよびチルト駆動の少なくとも一方を行った際に前記撮像方向の角度を検出する第２の検出ステップと、
前記第１の検出ステップで検出された方位と前記第２の検出ステップで検出された角度と間に所定の条件が満たされないと判定すると、前記撮像装置の設置状況が変化したとする制御ステップと、
を実行させることを特徴とする制御プログラム。
【請求項１１】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置と、
前記撮像装置にネットワークを介して接続され、前記撮像装置で撮像された画像を受けるとともに、少なくとも前記撮像装置のパンおよびチルト駆動を制御するクライアント装置と、
を有することを特徴とする撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、その制御方法、および制御プログラム、並びに撮像システムに関し、特に、撮像の方向を特定することができる撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、監視カメラなどの撮像装置を設置する際には、その撮像方向を規定して撮像範囲を特定するようにしている。例えば、撮像範囲は撮像装置のパンチルト動作に応じて決定される。ところが、設置の際に撮像方向を特定しても、撮像装置が設置されたポールなどの支持体が動かされてしまうことがある。さらには、いたずらなどによって撮像装置の光学系が動かされてしまうことがある。
【０００３】
このような事態が生じると、撮像方向が所定の方向から変化して、その結果、パンチルト動作によって規定される撮像範囲も変化してしまうことになる。このような撮像方向の変化に対処するため、例えば、電子コンパスを備えて、電子コンパスによって撮像方向を特定することが行われている。
【０００４】
撮像方向を特定する際には、電子コンパスを用いて校正（キャリブレーション）を行って、撮像装置が設置された場所の地磁気を把握する。そして、電子コンパスの出力期待値とキャリブレーションによって得られた地磁気とに基づいて撮像方向を特定するようにしている。
【０００５】
ところが、キャリブレーションを行った際には存在しなかった磁気外乱が発生した際に電子コンパスの出力取得値を用いると、撮像方向の特定に誤差が生じてしまう。このように状況に対処するため、例えば、地磁気に応じて決定した方位の有効性を判定するようにした撮像装置がある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−２１１３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述の特許文献１においては、ジャイロセンサなどによって撮像装置の姿勢を求めて、当該姿勢に基づいて電子コンパスを用いて得られた方位の有効性を判定している。このように、特許文献１においては、複数のセンサを備える必要があるので、不可避的に部品点数の増加によってコストアップとなり、さらには、消費電力が増加する。加えて、方位の有効性の判定には、ジャイロセンサの精度が大きく依存する結果、ジャイロセンサとして高精度なセンサを用いる必要がある。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、部品点数の増加を抑制して、精度よく撮像方向を特定することのできる撮像装置、その制御方法、および制御プログラム、並びに撮像システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明による撮像装置は、撮像方向で規定される撮像範囲で撮像を行って画像を得る撮像装置であって、地磁気に基づいて前記撮像方向の方位を検出する第１の検出手段と、前記撮像装置についてパンおよびチルト駆動の少なくとも一方を行った際に前記撮像方向の角度を検出する第２の検出手段と、前記第１の検出手段で検出された方位と前記第２の検出手段で検出された角度と間に所定の条件が満たされないと判定すると、前記撮像装置の設置状況が変化したとする制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、部品点数の増加を抑制して、精度よく撮像方向を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態による撮像装置の一例を説明するための図であり、（ａ）は撮像装置の外観を示す図、（ｂ）は撮像装置を用いた撮像システムの一例を示す図である。
【図２】図１（ｂ）に示す監視カメラおよびクライアント装置の構成についてその一例を示すブロック図である。
【図３】図２に示す監視カメラに備えられた電子コンパスのキャリブレーション処理を説明するための図である。
【図４】図２に示す監視カメラをパン駆動した際の監視カメラの位置と方位との関係の一例を示す図である。
【図５】図２に示す監視カメラの位置、ＰＡＮ位置、方位角度、ＰＡＮ位置と方位角度との差分を示す差分角度との関係を示す図である。
【図６】図２に示す監視カメラで行われる誤差閾値の算出を説明するためのフローチャートである。
【図７】は、図２に示す監視カメラで行われる撮像方向の算出を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施形態による監視カメラで行われる撮像方向の算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施形態による監視カメラで行われる撮像方向の算出処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態による撮像装置の一例について図面を参照して説明する。
【００１３】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態による撮像装置の一例を説明するための図である。そして、図１（ａ）は撮像装置の外観を示す図であり、図１（ｂ）は撮像装置を用いた撮像システムの一例を示す図である。
【００１４】
図１（ａ）に示す撮像装置は、例えば、監視カメラであり、当該監視カメラ１０００はカメラ本体１０１６を有している。カメラ本体１０１６には撮像光学系（撮像レンズユニット）１０１３が備えられ、撮像光学系１０１３にはズーム機構が備えられている。そして、当該ズーム機構によって撮像光学系１０１３が実線矢印Ａで示す方向に駆動されて監視カメラ１０００の画角が変更される。
【００１５】
カメラ本体１０１６は支持台１０１４に支持体１０１５によって実線矢印Ｂで示す方向に回転可能に支持されている。また、支持体１０１５は支持台１０１４に実線矢印Ｃで示す方向に回転可能に支持され、その結果、カメラ本体１０１６は実線矢印Ｃで示す方向に回転可能である。
【００１６】
カメラ本体１０１６はパン駆動機構１０１１によって実線矢印Ｃで示す方向に回転駆動される。つまり、パン駆動機構１０１１はカメラ本体１０１６の撮像方向をパン方向に変化させる。なお、カメラ本体１０１６はパン方向に３６０°エンドレスで回転させることができる。また、監視カメラ１０００にはチルト機構１０１２が備えられており、チルト駆動機構１０１２はカメラ本体１０００の撮像方向をチルト方向（実線矢印Ｂで示す方向）に変化させる。なお、カメラ本体１０００は水平方向０度から上方向＋１８０度まで回転することができる。
【００１７】
図１（ｂ）に示すように、監視カメラ１０００は、例えば、ネットワーク３０００によって外部機器であるクライアント装置２０００に接続される。そして、監視カメラ１０００およびクライアント装置２０００はネットワーク３０００を介して相互に通信可能である。クライアント装置２０００は、監視カメラ１０００に、後述するクリーニング実行コマンドなどの各種コマンド（カメラ制御コマンド）を送信する。監視カメラ１０００はこれらコマンドに対するレスポンスをクライアント装置２０００に送信する。
【００１８】
図２は、図１（ｂ）に示す監視カメラおよびクライアント装置の構成についてその一例を示すブロック図である。
【００１９】
監視カメラ１０００は、撮像部１００１を有しており、撮像部１００１は前述の撮像光学系１０１３および撮像素子（図示せず）を備えている。撮像光学系１０１３を介して撮像素子に光学像が結像し、撮像素子は光学像に応じた電気信号（アナログ信号）を生成する。そして、撮像素子は当該アナログ信号をＡ／Ｄ変換によってデジタル信号に変換する。
【００２０】
画像処理部１００２は、撮像素子の出力であるデジタル信号について所定の画像処理および圧縮符号化処理を行って画像データを生成する。通信部１００９は、当該画像データをクライアント装置２０００に送信する。また、通信部１００９は、クライアント装置２０００から送られたカメラ制御コマンドを受信して、システム制御部１００３に送る。さらに、通信部１００９はカメラ制御コマンドに対するレスポンスをクライアント装置２０００に送信する。
【００２１】
システム制御部１００３はカメラ制御コマンドを解析して、当該解析結果に応じた処理を行う。例えば、システム制御部１００３はカメラ制御コマンドに応じて画像処理部１００２に対する画質調整を指示する。さらには、システム制御部１００３はカメラ制御コマンドに応じてレンズ制御部１００５に対するズームおよびフォーカス制御の指示を行う。また、システム制御部１００３はカメラ制御コマンドに応じてパンチルト制御部１００８に対するパンチルト制御の指示を行う。なお、センサ入力部１２００から、システム制御部１００３にセンサデバイスによって検知された検知結果がセンサ入力値として送られる。
【００２２】
レンズ制御部１００５はシステム制御部１００３の制御下でレンズ駆動部１００４を駆動制御する。パンチルト制御部１００８はシステム制御部１００３の制御下でパン駆動部１００６およびチルト駆動部１００７を駆動制御する。レンズ駆動部１００４は、フォーカスレンズおよびズームレンズを駆動するための駆動系と駆動源であるモータを有している。パン駆動部１００６はパン動作を行うためのメカ駆動系および駆動源であるモータを有している。また、チルト駆動部１００７はチルト動作を行うためのメカ駆動系および駆動源であるモータを有している。
【００２３】
センサ入力部１２００には、電子コンパスおよびエンコーダなどのセンサデバイスが接続される。電子コンパスは監視カメラの撮像方向（方位）を検知するためのものである。また、エンコーダは監視カメラ１０００が駆動された際の位置（角度）を検知するためのものである。センサ入力部１２００はセンサデバイスによる検知結果をセンサ入力値としてシステム制御部１００３に送る。なお、センサデバイスは監視カメラに内蔵されていてもよく、さらには、ＵＳＢなどの外部インターフェースに接続されていてもよい。
【００２４】
クライアント装置２０００として、例えば、パーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータが用いられる。表示部２００１には、液晶表示装置などが用いられ、監視カメラ１０００から送信された画像が表示される。さらには、表示部２００１には、監視カメラ１０００の制御を行うためのグラフィックユーザーインターフェース（以下ＧＵＩと呼ぶ）が表示される。
【００２５】
入力部２００２として、例えば、キーボードおよびマウスなどのポインティング・デバイスなどが用いられ、ユーザは入力部２００２によってＧＵＩを操作する。システム制御部２００３は、ユーザによるＧＵＩ操作に応じてカメラ制御コマンドを生成して、通信部２００４を介して監視カメラ１０００に送信する。また、システム制御部２００３は、通信部２００４を介して監視カメラカメラ１０００から画像データを受信して、当該画像データに応じた画像を表示部２００１に表示する。
【００２６】
このように、クライアント装置２０００は、ネットワーク３０００を介して監視カメラ１０００から画像データを取得するとともに、監視カメラ１０００を制御する。
【００２７】
図３は、図２に示す監視カメラに備えられた電子コンパスのキャリブレーション処理を説明するための図である。
【００２８】
システム制御部１００３は監視カメラ１０００をパン、チルト、およびズーム動作の少なくとも１つを行うと、複数の観測位置においてセンサ入力部１２００から電子コンパスの磁気強度をセンサ入力値として得る。ここでは、システム制御部１００３は電子コンパスの３軸Ｘ、Ｙ、およびＺの磁気強度をＸｎ、Ｙｎ、およびＺｎとして取得する。そして、システム制御部１００３は磁気強度Ｘｎ、Ｙｎ、およびＺｎ毎の平均値（磁気強度平均値ＡｖｅＸ、ＡｖｅＹ、およびＡｂｅＺ）を求める。この磁気強度平均値Ａｖｅ、ＡｖｅＹ、およびＡｂｅＺは監視カメラ１００の方位（つまり、撮像方向）を算出する際に用いられる。キャリブレーションの際には、システム制御部１００３は磁気強度平均値Ａｖｅ、磁気強度Ｘｎ、Ｙｎ、およびＺｎを内蔵メモリに記録する。さらに、システム制御部１００３はエンコーダで検知されたパン、チルト、およびズームを行った際の監視カメラの位置（ＰＴＺ位置）を画像データに対応づけて内蔵メモリに記録する。
【００２９】
図４は、図２に示す監視カメラをパン駆動した際の監視カメラの位置と方位との関係の一例を示す図である。
【００３０】
いま、監視カメラ１０００をパン駆動してその位置（ＰＡＮ）、つまり、撮像方向をＡ〜Ｄに変化させたとする。なお、ここでは、北を方位角度０°とする。位置Ａに示すように、ＰＡＮ位置が９０°の場合、電子コンパスからのセンサ入力値に応じて求めた方位角度を０°とする。位置Ｂに示すように、ＰＡＮ位置が１８０°の場合には、方位角度は９０°となる。また、位置Ｃに示すように、ＰＡＮ位置が２７０°の場合には、方位角度は１８０°となる。そして、位置Ｄに示すように、ＰＡＮ位置が０°の場合には、方位角度は２７０°となる。
【００３１】
図５は、図２に示す監視カメラの位置、ＰＡＮ位置、方位角度、ＰＡＮ位置と方位角度との差分を示す差分角度との関係を示す図である。
【００３２】
図５においては、監視カメラ１０００のＰＡＮ位置（カメラ位置）Ａ〜Ｄに対応して、電子コンパスで得られたセンサ入力値（磁気強度）に応じて求めた方位角度およびその差分角度が示されている。図示のように、ＰＡＮ位置Ａ〜Ｄのいずれにおいても差分角度は９０°と一定になる。つまり、監視カメラ１０００の設置位置（設置状況）に変化がなく、さらに、設置位置周辺（周囲）において磁気外乱が存在しなければ、方位角度とＰＡＮ位置Ａ〜Ｄとの差分である差分角度は一定となる。このことは、監視カメラ１０００をチルト動作させた際の、チルト位置と方位角度との差分についても言えることである。
【００３３】
図６は、図２に示す監視カメラで行われる誤差閾値の算出を説明するためのフローチャートである。なお、誤差閾値とは、方位角度と監視カメラ１０００をパンおよびチルト動作させた際のカメラ位置（つまり、カメラ角度）との差分（以下想定差分という）に応じて得られた閾値をいう。
【００３４】
誤差閾値の算出を開始すると、システム制御部１００３は、キャリブレーションをの際に内蔵メモリに保存した磁気強度Ｘｎ、Ｙｎ、およびＺｎに基づいて監視カメラ１０００のＰＴＺ位置における方位角度を求める（ステップＳ６００１）。そして、システム制御部１００３は、当該方位情報とＰＴＺ位置における監視カメラ１００の角度（つまり、撮像方向）との差分（差分角度）を求める（ステップＳ６００２）。
【００３５】
続いて、システム制御部１００３は、ステップＳ６００２で求めた差分角度を平均して平均角度（平均値）を求めて、当該平均値を想定差分とする（ステップＳ６００３）。その後、システム制御部１００３は当該想定差分に所定の係数を乗算して得られた結果を誤差閾値に決定して（ステップＳ６００４）、当該誤差閾値を内蔵メモリに保存する。そして、システム制御部１００３は誤差閾値算出処理を終了する。
【００３６】
なお、上記の所定の係数は、０を超え１未満の数であり、例えば、所定の係数として０．０５（５％）が用いられる。また、ステップＳ６００２の処理では差分角度を求めるようにしたが、複数のＰＴＺ位置における相関値（相関角度）求めるようにしてもよい。
【００３７】
図７は、図２に示す監視カメラで行われる撮像方向の算出を説明するためのフローチャートである。
【００３８】
撮像方向の算出を開始すると、システム制御部１００３は、センサ入力部１２００を介して電子コンパスから３軸Ｘ、Ｙ、およびＺの磁気強度Ｘ、Ｙ、およびＺを取得する（ステップＳ７００１）。システム制御部１００３は、磁気強度Ｘ、Ｙ、およびＺと前述の磁気強度平均値ＡｖｅＸ、ＡｖｅＹ、およびＡｖｅＺとに基づいて電子コンパスの方位角度を求める。ここでは、システム制御部１００３は磁気強度平均値Ｘ、ＡｖｅＹ、およびＡｂｅＺによって磁気強度Ｘ、Ｙ、およびＺを補正して電子コンパスが示す方位角度を算出する。そして、システム制御部１００３は当該方位角度を監視カメラ１０００の撮像方向とする（ステップＳ７００２）。
【００３９】
続いて、システム制御部１００３は、監視カメラの位置、つまり、ＰＴＺ位置（角度）とステップＳ７００２で求めた撮像方向との差を示す差分角度を求める（ステップＳ７００３）。そして、システム制御部１００３は、ステップＳ７００３で求めた差分角度と前述の想定差分との差が誤差閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ７００４）。つまり、システム制御部１００３は、ステップＳ７００３で求めた差分角度と前述の想定差分との差が所定の条件を満たしているか否かを判定する。
【００４０】
差分角度と想定差分との差が誤差閾値を超えていると（ステップＳ７００４において、ＹＥＳ）、システム制御部１００３は、現在のＰＴＺ位置で得られた画像と当該ＰＴＺ位置において内蔵メモリに記録された登録画像とを比較する。ここでは、例えば、システム制御部１００３は撮影画像と当該撮影画像と同一のＰＴＺ位置においてキャリブレーションを行った際に同一のＰＴＺ位置において記録された画像とを比較する。つまり、システム制御部１００３は内蔵メモリに記録された画像が得られたＰＴＺ位置と同一のＰＴＺに位置に監視カメラ１０００を駆動制御して撮影画像を得る。そして、システム制御部１００３は撮影画像と登録画像との間に差が存在するか否かを判定する（ステップＳ７００５）。なお、登録画像と撮影画像との間に差が存在するか否かを判定する際には、例えば、特徴ベースマッチング又は領域ベースマッチングなどの手法を用いて類似画像である否かを判定する画像マッチング手法が用いられる。また、登録画像と撮影画像の画素値を比較して判定を行うようにしてもよい。
【００４１】
撮影画像と登録画像との間に差があると（ステップＳ７００５において、ＹＥＳ）、システム制御部１００３は監視カメラ１００３の設置状況に変化があったとする。システム制御部１００３は、電子コンパスから得たセンサ入力値に応じて求めた方位角度とＰＴＺ位置との間の想定差分再度求める（ステップＳ７００６）。そして、システム制御部１００３は撮像方向の算出処理を終了する。なお、ステップＳ７００６においては、再度キャリブレーションを行って想定差分を再度算出するようにしてもよい。
【００４２】
撮影画像と登録画像との間に差がないと（ステップＳ７００５において、ＮＯ）、システム制御部１００３は監視カメラ１００３の設置状況に変化がないとする。そして、システム制御部１００３は磁気外乱などによって、ステップＳ７００２において求めた撮影方向に誤りがあると判定する。その後、システム制御部１００３は内蔵メモリに記録されたＰＴＺ位置とステップＳ６００３で求めた想定差分とに基づいて監視カメラ１０００の撮影方向を再度算出する（ステップＳ７００７）。
【００４３】
続いて、システム制御部１００３は、ユーザ（クライアント装置２０００）に磁気状況変化（異常）を通知して（ステップＳ７００８）、撮像方向の算出処理を終了する。これによって、クライアント装置２０００では、監視カメラ１０００を制御してキャリブレーションを行って、磁気状況を再度把握することができる。なお、所定の時間を経過しても磁気状況に改善がなければ、磁気状況の恒常的変化と見做して、システム制御部１００３は再度キャリブレーションを行うようにしてもよい。
【００４４】
ステップＳ７００４において、差分角度と想定差分との差が誤差閾値以下であると（ステップＳ７００４において、ＮＯ）、システム制御部１００３は撮像方向の算出処理を終了する。
【００４５】
このように、本発明の第１の実施形態では、ＰＴＺ位置が同一である登録画像と撮影画像を比較して、監視カメラの設置状況が変化したか否かを判定する。この結果、ジャイロセンサなどの高精度なセンサを用いることなく、監視カメラの設置状況に応じて精度よく撮像方向を特定することができる。
【００４６】
［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態による監視カメラの一例について説明する。なお、第２の実施形態による監視カメラの構成は図１および図２に示す監視カメラと同様であり、ネットワーク３０００を介してクライアント装置２０００に接続されている。
【００４７】
図８は、本発明の第２の実施形態による監視カメラで行われる撮像方向の算出処理を説明するためのフローチャートである。なお、図８において、図７に示すステップと同一のステップについては同一の参照符号を付して説明を省略する。
【００４８】
ステップＳ７００４において、差分角度と想定差分との差が誤差閾値を超えていると（ステップＳ７００４において、ＹＥＳ）、システム制御部１００３はいたずらが検知されたか否かを判定する（ステップＳ８００１）。ここでは、システム制御部１０００は、画像に監視カメラ１０００の撮影視野を大きく遮る物体が存在するといたずらがあったと判定する。この場合、システム制御部１００３は画像において撮影視野を遮る物体の比率が所定の比率を超えるといたずらがあったと判定する。
【００４９】
いたずらが検知されると（ステップＳ８００１において、ＹＥＳ）、システム制御部１００３は監視カメラ１０００の設置状況が変わったとしてステップＳ７００６の処理に進む。一方、いたずらが検知されないと（ステップＳ８００１において、ＮＯ）、システム制御部１００３はステップＳ７００７の処理に進む。
【００５０】
このように、本発明の第２の実施形態では、監視カメラに対するいたずらなどを確認して監視カメラの設置状況が変化したか否かを判定する。この結果、ジャイロセンサなどの高精度なセンサを用いることなく、監視カメラの設置状況に応じて精度よく撮像方向を特定することができる。
【００５１】
［第３の実施形態］
続いて、本発明の第３の実施形態による監視カメラの一例について説明する。なお、第３の実施形態による監視カメラの構成は図１および図２に示す監視カメラと同様であり、ネットワーク３０００を介してクライアント装置２０００に接続されている。
【００５２】
図９は、本発明の第３の実施形態による監視カメラで行われる撮像方向の算出処理を説明するためのフローチャートである。なお、図９において、図７に示すステップと同一のステップについては同一の参照符号を付して説明を省略する。
【００５３】
差分角度と想定差分との差が誤差閾値を超えていると（ステップＳ７００４において、ＹＥＳ）、システム制御部１００３は外部要因による監視カメラ１０００の設置状況の変化が検知されたか否かを判定する（ステップＳ９００１）。監視カメラ１０００の設置状況の変化は監視カメラ１０００の位置変更ともいう。ここでは、システム制御部１０００は、エンコーダの出力に応じて監視カメラ１０００の位置（つまり、撮像方向）を得る。システム制御部１０００は前回のパンおよびチルト駆動が終了した時点で内蔵メモリに保存した監視カメラ１００の位置（前回位置）とエンコーダの出力に応じて得た監視カメラ１０００の位置（検出位置）とを比較する。そして、システム制御部１００３は前回位置と検出位置とに差が存在するか否かを判定する。前回位置と検出位置とに差が存在すると、システム制御部１００３は外部要因による位置変更があったと判定する。
【００５４】
外部要因による位置変更があると（ステップＳ９００１において、ＹＥＳ）、システム制御部１００３は監視カメラ１０００の設置状況が変わったとしてステップＳ７００６の処理に進む。一方、外部要因による位置変更がないと（ステップＳ９００１において、ＮＯ）、システム制御部１００３はステップＳ７００７の処理に進む。なお、外部要因による位置変更とは、例えば、監視カメラ１０００を手などで動かしてその位置を変更することをいう。
【００５５】
このように、本発明の第２の実施形態では、外部要因によって監視カメラの位置変更があったか否かを判定する。この結果、ジャイロセンサなどの高精度なセンサを用いることなく、監視カメラの設置状況に応じて精度よく撮像方向を特定することができる。
【００５６】
なお、上述の実施の形態では、電子コンパスをキャリブレーションした際に得た画像を登録画像としたが、例えば、予めＳＤカードなどの記録媒体に登録された画像などを登録画像とするようにしてもよい。
【００５７】
上述の説明から明らかなように、図２に示す例では、システム制御部１００３、センサ入力部１２００、および電子コンパスが第１の検出手段として機能する。また、システム制御部１００３、センサ入力部１２００、およびエンコーダが第２の検出手段として機能する。
【００５８】
以上、本発明について実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。
【００５９】
例えば、上記の実施の形態の機能を制御方法として、この制御方法を撮像装置に実行させるようにすればよい。また、上述の実施の形態の機能を有するプログラムを制御プログラムとして、当該制御プログラムを撮像装置が備えるコンピュータに実行させるようにしてもよい。なお、制御プログラムは、例えば、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に記録される。
【００６０】
［その他の実施形態］
上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムをネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給する。そして、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも本発明は実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１０００  監視カメラ
１００１  撮像部
１００３，２００３  システム制御部
１００８  パンチルト制御部
１００９，２００４  通信部
１２００  センサ入力部
２０００  クライアント装置
３０００  ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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