(57)【要約】【課題】コンテナ間の距離が小さい場合であってもコンテナを取得することができるコンテナ荷役用クレーン装置、及び、コンテナ荷役用クレーン装置の運転方法を提供する。【解決手段】載置された目標コンテナＣ１をスプレッダ１０が取得する場合においてスプレッダ１０が下降する際に、レーザスキャナ２２により検出されたコンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さいときであっても、隣接コンテナＣ２に対応する側のフリッパ１７は、第２姿勢とされることで隣接コンテナＣ２との干渉を避けることができる。一方、隣接コンテナＣ２に対応する側に対向する側のフリッパ１７は、第１姿勢とされることでスプレッダ本体部１５を目標コンテナＣ１上に案内することができる。そして、ロックピン１６によって、目標コンテナＣ１をスプレッダ１０が取得することができる。【選択図】図５
2017214176.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な本体部と、
前記本体部から吊り下げられ、前記本体部に対して昇降可能、且つ、直方体状のコンテナを保持可能なスプレッダと、を備え、
前記スプレッダは、
前記コンテナを当該スプレッダが保持する際に、前記コンテナ上に位置するスプレッダ本体部と、
水平方向における前記スプレッダ本体部の一端部及び他端部に設けられ、前記スプレッダによって取得されるべき前記コンテナである目標コンテナを当該スプレッダが取得する場合において、当該スプレッダが下降する際に、前記スプレッダ本体部を前記目標コンテナ上に案内する案内部と、
前記スプレッダ本体部から下側に突出し、前記目標コンテナを取得するための突出部と、
前記目標コンテナと、前記目標コンテナに対して前記水平方向に並んで載置された別の前記コンテナである隣接コンテナとの間の距離であるコンテナ間距離を検出する距離検出部と、を有し、
前記案内部は、前記スプレッダ本体部から下側に突出する第１姿勢と、前記スプレッダ本体部から下側に突出しない第２姿勢とを切り替え可能であり、
前記突出部は、前記第１姿勢とされた状態の前記案内部の位置よりも、前記水平方向における前記スプレッダ本体部の中央側に設けられている、コンテナ荷役用クレーン装置。
【請求項２】
前記突出部は、前記コンテナの上面に形成された孔部を通して前記コンテナに係合可能である、請求項１記載のコンテナ荷役用クレーン装置。
【請求項３】
前記案内部は、前記第１姿勢とされた状態で上下方向における下側、且つ、内側の面が上側に行くに従い前記水平方向における前記スプレッダ本体部の中央側を向くテーパ面を有する、請求項２記載のコンテナ荷役用クレーン装置。
【請求項４】
当該コンテナ荷役用クレーン装置の動作を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、
前記距離検出部により検出された前記コンテナ間距離を予め設定された閾値と比較し、
前記コンテナ間距離が前記閾値よりも小さい場合に、前記スプレッダ本体部の前記一端部及び前記他端部に設けられた前記案内部の内の、前記コンテナ間距離が前記閾値よりも小さい側の前記隣接コンテナに対応する側の前記案内部を前記第１姿勢から前記第２姿勢に切り替え、
前記案内部が前記第２姿勢とされた状態で、前記目標コンテナの直上よりも前記水平方向の前記隣接コンテナ側に所定距離だけずれた位置から前記目標コンテナ上に前記スプレッダを下降させ、
前記突出部を、前記目標コンテナの上面に形成された孔部を通して前記目標コンテナに係合させる、請求項３記載のコンテナ荷役用クレーン装置。
【請求項５】
請求項１又は２記載のコンテナ荷役用クレーン装置の運転方法であって、
前記距離検出部により前記コンテナ間距離を検出する検出工程と、
前記コンテナ間距離を予め設定された閾値と比較する比較工程と、
前記コンテナ間距離が前記閾値よりも小さい場合に、前記スプレッダ本体部の前記一端部及び前記他端部に設けられた前記案内部の内の、前記コンテナ間距離が前記閾値よりも小さい側の前記隣接コンテナに対応する側の前記案内部を、前記スプレッダ本体部から下側に突出する第１姿勢から、前記スプレッダ本体部から下側に突出しない第２姿勢に切り替える切替工程と、
前記案内部が前記第２姿勢とされた状態で、前記目標コンテナ上に前記スプレッダを下降させる下降工程と、
前記突出部を、前記目標コンテナの上面に形成された孔部を通して前記目標コンテナに係合させる係合工程と、を含む、コンテナ荷役用クレーン装置の運転方法。
【請求項６】
前記案内部は、前記第１姿勢とされた状態で上下方向における下側、且つ、内側の面が上側に行くに従い前記水平方向における前記スプレッダ本体部の中央側を向くテーパ面を有し、
前記下降工程において、前記目標コンテナの直上よりも前記水平方向の前記隣接コンテナ側に所定距離だけずれた位置から前記スプレッダを下降させる、請求項５記載のコンテナ荷役用クレーン装置の運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナ荷役用クレーン装置、及び、コンテナ荷役用クレーン装置の運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行可能な本体部と、本体部から吊り下げられ、本体部に対して昇降可能、且つ、直方体状のコンテナを保持可能なスプレッダと、を備えるコンテナ荷役用クレーン装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このようなコンテナ荷役用クレーン装置では、スプレッダは、略直方体状のスプレッダ本体部と、当該スプレッダが下降する際にスプレッダ本体部をコンテナ上に案内する案内部と、を有している。
【０００３】
案内部は、水平方向におけるスプレッダ本体部の一端部及び他端部に設けられていると共に、スプレッダ本体部から下側に突出している。案内部は、載置されたコンテナ（目標コンテナ）を当該スプレッダが取得する場合において、目標コンテナと、目標コンテナと並んで載置された別のコンテナ（隣接コンテナ）との間に進入しつつ、スプレッダ本体部を目標コンテナ上に案内する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１４４８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えば、コンテナが積み上げられる際における上下のコンテナの位置ずれ（コンテナ段積ずれ）、或いは、コンテナが載置されるコンテナヤードの傾き（ヤード傾斜）等が生じると、目標コンテナと隣接コンテナとの間の距離が小さくなり、目標コンテナと隣接コンテナとの間に案内部が進入することができなくなる場合がある。この場合、目標コンテナをスプレッダが取得することができない。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決するために為されたものであり、コンテナ間の距離が小さい場合であってもコンテナを取得することができるコンテナ荷役用クレーン装置、及び、コンテナ荷役用クレーン装置の運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のコンテナ荷役用クレーン装置は、走行可能な本体部と、本体部から吊り下げられ、本体部に対して昇降可能、且つ、直方体状のコンテナを保持可能なスプレッダと、を備え、スプレッダは、コンテナを当該スプレッダが保持する際に、コンテナ上に位置するスプレッダ本体部と、水平方向におけるスプレッダ本体部の一端部及び他端部に設けられ、スプレッダによって取得されるべきコンテナである目標コンテナを当該スプレッダが取得する場合において、当該スプレッダが下降する際に、スプレッダ本体部を目標コンテナ上に案内する案内部と、スプレッダ本体部から下側に突出し、目標コンテナを取得するための突出部と、目標コンテナと、目標コンテナに対して水平方向に並んで載置された別のコンテナである隣接コンテナとの間の距離であるコンテナ間距離を検出する距離検出部と、を有し、案内部は、スプレッダ本体部から下側に突出する第１姿勢と、スプレッダ本体部から下側に突出しない第２姿勢とを切り替え可能であり、突出部は、第１姿勢とされた状態の案内部の位置よりも、水平方向におけるスプレッダ本体部の中央側に設けられている。
【０００８】
このようなコンテナ荷役用クレーン装置によれば、載置された目標コンテナをスプレッダが取得する場合においてスプレッダが下降する際に、距離検出部により検出されたコンテナ間距離が閾値よりも小さいときであっても、隣接コンテナに対応する側の案内部は、第２姿勢とされることで隣接コンテナとの干渉を避けることができる。一方、隣接コンテナに対応する側に対向する側の案内部は、第１姿勢とされることでスプレッダ本体部をコンテナ上に案内することができる。そして、突出部によって、目標コンテナをスプレッダが取得することができる。よって、コンテナ間の距離が小さい場合であってもコンテナを取得することができる。
【０００９】
ここで、本発明のコンテナ荷役用クレーン装置では、突出部は、コンテナの上面に形成された孔部を通してコンテナに係合可能であってもよい。この場合、目標コンテナの上面に形成された孔部を通して目標コンテナに突出部が係合することによって、目標コンテナをスプレッダがより確実且つ容易に取得することができる。
【００１０】
また、本発明のコンテナ荷役用クレーン装置では、案内部は、第１姿勢とされた状態で上下方向における下側、且つ、内側の面が上側に行くに従い水平方向におけるスプレッダ本体部の中央側を向くテーパ面を有してもよい。この場合、目標コンテナの直上よりも隣接コンテナ側に所定距離だけずれた位置から目標コンテナ上にスプレッダが下降することにより、隣接コンテナに対応する側に対向する側の案内部は、テーパ面を目標コンテナに接触させつつスプレッダ本体部をコンテナ上に精度良く案内することができる。
【００１１】
また、本発明のコンテナ荷役用クレーン装置は、当該コンテナ荷役用クレーン装置の動作を制御する制御部を更に備え、制御部は、距離検出部により検出されたコンテナ間距離を予め設定された閾値と比較し、コンテナ間距離が閾値よりも小さい場合に、スプレッダ本体部の一端部及び他端部に設けられた案内部の内の、コンテナ間距離が閾値よりも小さい側の隣接コンテナに対応する側の案内部を第１姿勢から第２姿勢に切り替え、案内部が第２姿勢とされた状態で、目標コンテナの直上よりも水平方向の隣接コンテナ側に所定距離だけずれた位置から目標コンテナ上にスプレッダを下降させ、突出部を、目標コンテナの上面に形成された孔部を通して目標コンテナに係合させてもよい。この場合、上述した作用効果を好適に奏することができる。
【００１２】
また、本発明のコンテナ荷役用クレーン装置の運転方法は、上記コンテナ荷役用クレーン装置の運転方法であって、距離検出部によりコンテナ間距離を検出する検出工程と、コンテナ間距離を予め設定された閾値と比較する比較工程と、コンテナ間距離が閾値よりも小さい場合に、スプレッダ本体部の一端部及び他端部に設けられた案内部の内の、コンテナ間距離が閾値よりも小さい側の隣接コンテナに対応する側の案内部を、スプレッダ本体部から下側に突出する第１姿勢から、スプレッダ本体部から下側に突出しない第２姿勢に切り替える切替工程と、案内部が第２姿勢とされた状態で、目標コンテナ上にスプレッダを下降させる下降工程と、突出部を、目標コンテナの上面に形成された孔部を通して目標コンテナに係合させる係合工程と、を含む。
【００１３】
このようなコンテナ荷役用クレーン装置の運転方法によれば、載置された目標コンテナをスプレッダが取得する場合においてスプレッダが下降する際に、距離検出部により検出されたコンテナ間距離が閾値よりも小さいときであっても、隣接コンテナに対応する側の案内部は、第２姿勢とされることで隣接コンテナとの干渉を避けることができる。一方、隣接コンテナに対応する側に対向する側の案内部は、第１姿勢とされることでスプレッダ本体部をコンテナ上に案内することができる。そして、目標コンテナの上面に形成された孔部を通して目標コンテナに突出部が係合することによって、目標コンテナをスプレッダがより確実且つ容易に取得することができる。よって、コンテナ間の距離が小さい場合であってもコンテナを取得することができる。
【００１４】
ここで、本発明のコンテナ荷役用クレーン装置の運転方法では、案内部は、第１姿勢とされた状態で上下方向における下側、且つ、内側の面が上側に行くに従い水平方向におけるスプレッダ本体部の中央側を向くテーパ面を有し、下降工程において、目標コンテナの直上よりも水平方向の隣接コンテナ側に所定距離だけずれた位置からスプレッダを下降させてもよい。この場合、目標コンテナの直上よりも隣接コンテナ側に所定距離だけずれた位置から目標コンテナ上にスプレッダが下降することにより、隣接コンテナに対応する側に対向する側の案内部は、テーパ面を目標コンテナに接触させつつスプレッダ本体部をコンテナ上に精度良く案内することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、コンテナ間の距離が小さい場合であってもコンテナを取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態に係るコンテナ荷役用クレーン装置を示す斜視図である。
【図２】コンテナ荷役用クレーン装置を走行方向から見た図である。
【図３】コンテナ荷役用クレーン装置を示すブロック図である。
【図４】スプレッダを示す斜視図である。
【図５】スプレッダの動作を示す図である。
【図６】コンテナ間距離について説明するための図である。
【図７】コンテナ荷役用クレーン装置の運転方法を示すフローチャートである。
【図８】スプレッダが目標コンテナの直上から所定距離だけずれた状態を示す図である。
【図９】他の実施形態に係るコンテナ荷役用クレーン装置によって荷役されるコンテナの配置の一例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１８】
図１は、一実施形態に係るコンテナ荷役用クレーン装置を示す斜視図であり、図２は、コンテナ荷役用クレーン装置を走行方向から見た図である。図１及び図２に示すコンテナ荷役用クレーン装置１は、例えば、接岸したコンテナ船に対してコンテナＣの移載等が行われるコンテナターミナルにおいて、コンテナヤードＹに配されてコンテナＣの荷役を行う。
【００１９】
まず、コンテナ荷役用クレーン装置１が荷役を行うコンテナＣについて説明する。コンテナＣは、ＩＳＯ規格コンテナ等のコンテナである。コンテナＣは、長尺の直方体状を呈し、その長手方向において例えば２０フィート、４０フィートといった所定の長さを有している。
【００２０】
コンテナＣは、コンテナヤードＹに１段又は複数段積み上げられて複数のロウ１２を形成している。各ロウ１２は、当該ロウ１２を構成するコンテナＣ（すなわち、当該ロウ１２に蔵置されるコンテナＣ）の長手方向が他のロウ１２を構成するコンテナＣの長手方向に対して平行となるように、縦横に整列している。互いに隣り合う各ロウ１２は、１段目のコンテナＣ同士の間の距離が後述するコンテナ間最小距離（閾値）以上となるように位置している。
【００２１】
以下の説明では、各ロウ１２を構成する各コンテナＣの内、後述するスプレッダ１０によって取得されるべきコンテナＣを目標コンテナＣ１と呼ぶ。目標コンテナＣ１は、コンテナ荷役用クレーン装置１が取得しようとしているコンテナＣであって、ロウ１２を構成するコンテナＣの内の最上段のコンテナＣである。また、各ロウ１２を構成する各コンテナＣの内、目標コンテナＣ１に対して水平方向に隣り合って載置された別のコンテナＣを隣接コンテナＣ２と呼ぶ。隣接コンテナＣ２は、目標コンテナＣ１を含むロウ１２に対して隣り合うロウ１２を構成するコンテナＣの内の最上段のコンテナＣである。なお、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間には所定の隙間があることが好ましいが、隙間がなくてもよい。ここでは、目標コンテナＣ１を含むロウ１２、及び、隣接コンテナＣ２を含むロウ１２のそれぞれの高さは同じか、或いは、目標コンテナＣ１を含むロウ１２の高さの方が若干高い。
【００２２】
上述したように各ロウ１２の１段目のコンテナＣ同士の間の距離が後述するコンテナ間最小距離以上となるように位置していることから、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間の距離（以下、「コンテナ間距離」と呼ぶ）も、通常であればコンテナ間最小距離以上となる。しかし、例えば、コンテナＣが積み上げられる際における上下のコンテナＣの位置ずれ（コンテナ段積ずれ）、或いは、コンテナＣが載置されるコンテナヤードＹの傾き（ヤード傾斜）等が生じると、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間のコンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さくなる場合がある。
【００２３】
続いて、コンテナ荷役用クレーン装置１の構成について説明する。図３は、コンテナ荷役用クレーン装置を示すブロック図である。図１〜図３に示すように、コンテナ荷役用クレーン装置１は、本体部２と、スプレッダ１０と、制御部３０とを備えている。
【００２４】
本体部２は、タイヤ付車輪を有する走行装置４により走行可能とされている。走行装置４は、走行駆動装置４ａによって駆動される走行モータ４ｂによって作動する。また、本体部２は、走行装置４に立設された一対の脚部５，５を２組備え、これら脚部５，５の上端部同士を繋ぐクレーンガーダ６，６を備える略門形に形成されている。更に、本体部２は、走行方向に直交する方向にクレーンガーダ６上を横行可能なトロリー７を備えている。トロリー７は、横行駆動装置７ａによって駆動される横行モータ７ｂによって作動する。トロリー７は、巻き上げ装置８を備え、吊ワイヤ９を介してスプレッダ１０を吊り下げている。トロリー７は、小旋回駆動装置７ｃによって駆動される小旋回モータ７ｄにより、吊り下げたスプレッダ１０を、上下方向に沿って延在する軸線回りに回動可能である。
【００２５】
コンテナ荷役用クレーン装置１の脚部５間には、トレーラやＡＧＶ（AutomatedGuided Vehicle）等の搬送台車１３の走行路１４が敷設されている。コンテナ荷役用クレーン装置１は、搬送台車１３によって搬送されて来るコンテナＣを取得して、当該コンテナＣをコンテナヤードＹの所定の位置に載置する。また、コンテナ荷役用クレーン装置１は、コンテナヤードＹに載置されているコンテナＣを取得して、当該コンテナＣを搬送台車１３に移載し、搬送台車１３によってコンテナＣを外部に搬出させる。
【００２６】
図４は、スプレッダを示す斜視図であり、図５は、スプレッダの動作を示す図である。図５において、二点鎖線で表されるスプレッダ１０は、目標コンテナＣ１上に下降する前の状態を示し、実線で表されるスプレッダ１０は、目標コンテナＣ１上に下降した後の状態を示している。図１〜図５に示すように、スプレッダ１０は、コンテナＣを吊り上げるための装置であり、コンテナＣを上面側から保持可能である。スプレッダ１０は、本体部２の巻き上げ装置８から吊ワイヤ９を介して吊り下げられ、巻き上げ装置８により昇降可能である。スプレッダ１０は、スプレッダ本体部１５と、フリッパ（案内部）１７と、ロックピン（突出部）１６と、レーザスキャナ（距離検出部）２２と、を有している。
【００２７】
スプレッダ本体部１５は、平面視においてコンテナＣの上面の形状と略同一の形状を呈している。すなわち、スプレッダ本体部１５は、平面視において長尺の矩形状を呈している。スプレッダ本体部１５は、長手方向における中央部の上側に、吊ワイヤ９が掛け回されるシーブ１８を有している。スプレッダ本体部１５は、コンテナＣをスプレッダ１０が保持する際に当該コンテナＣ上に位置する。
【００２８】
フリッパ１７は、目標コンテナＣ１をスプレッダ１０が取得する場合において、スプレッダ１０が下降する際に、スプレッダ本体部１５を当該目標コンテナＣ１上に案内する。フリッパ１７は、水平方向におけるスプレッダ本体部１５の短手方向の一端部及び他端部のそれぞれにおいて、長手方向の両端付近のそれぞれに設けられている。すなわち、フリッパ１７は、スプレッダ本体部１５の四隅でスプレッダ本体部１５の短手方向の外側に設けられている。
【００２９】
フリッパ１７は、上下方向に長尺状を呈し、その先端部１７ａがスプレッダ本体部１５から下側に突出する第１姿勢と、その先端部１７ａがスプレッダ本体部１５から下側に突出しない第２姿勢とを切り替え可能である。フリッパ１７は、スプレッダ本体部１５の長手方向に沿って延在し且つスプレッダ本体部１５の下面よりも上側に位置する軸線Ａ回りに回動可能であり、第１姿勢から９０度以上（本実施形態では、１８０度）回動することによって第２姿勢に切り替える。フリッパ１７は、第１姿勢及び第２姿勢の状態において保持可能である。フリッパ１７は、フリッパ駆動装置１７ｃを有し（図３参照）、このフリッパ駆動装置１７ｃによって第１姿勢と第２姿勢とを切り替える。なお、フリッパ駆動装置１７ｃの構成は特に限定されるものではない。また、フリッパ１７は、長手方向に沿って延在する軸線Ａ回りに回動する代わりに、短手方向に沿って延在する軸線回りに回動することによって、或いは、上下方向に平行移動することによって、第１姿勢と第２姿勢とを切り替えてもよい。
【００３０】
フリッパ１７は、その先端部１７ａにテーパ面１７ｂを有する。具体的には、フリッパ１７は、第１姿勢とされた状態で上下方向における下側、且つ、内側の面が上側に行くに従い水平方向（横行方向）におけるスプレッダ本体部１５の中央側を向く位置にテーパ面１７ｂを有する。
【００３１】
通常、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間のコンテナ間距離は、フリッパ１７が進入可能なコンテナ間最小距離以上とされている。このような状況においては、フリッパ１７は、目標コンテナＣ１をスプレッダ１０が取得する場合において、スプレッダ１０が下降する際に、第１姿勢とされる。これにより、フリッパ１７は、当該目標コンテナＣ１の上面の縁部にテーパ面１７ｂを当接させ、当該縁部からの反力を受けて（案内されて）スプレッダ本体部１５を目標コンテナＣ１の直上に案内する。このようにして、フリッパ１７は、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間に進入して隣接コンテナＣ２との干渉を避ける。スプレッダ本体部１５が目標コンテナＣ１の直上に案内されてスプレッダ本体部１５が更に下降すると、スプレッダ本体部１５の下面に設けられたロックピン１６が、目標コンテナＣ１の上面に設けられた孔部Ｈに挿入される。
【００３２】
ロックピン１６は、コンテナＣを取得するための機構である。ロックピン１６は、スプレッダ本体部１５の下面側に、スプレッダ本体部１５から下側に突出して設けられている。ロックピン１６は、スプレッダ１０がコンテナＣを保持する際に当該コンテナＣの孔部Ｈ（図５参照）に対応する位置であって、且つ、第１姿勢とされた状態のフリッパ１７の位置よりも、水平方向（横行方向）におけるスプレッダ本体部１５の中央側に設けられている。ロックピン１６は、例えばツイストロックピンであって、上下方向に延在する軸線回りに回動可能な係止片（不図示）を下端に含む。ロックピン１６は、コンテナＣの上面の四隅に形成された孔部Ｈを通して進入すると共に係止片を回動させることにより、コンテナＣに係合可能である。
【００３３】
図６は、コンテナ間距離について説明するための図である。図６に示すように、レーザスキャナ２２は、レーザ光Ｌを用いて測定対象物の三次元座標データを取得可能な装置である。より具体的には、レーザスキャナ２２は、レーザ光Ｌが測定対象物で反射して戻って来るまでの時間に基づいて、測定対象物までの距離を算出する。そして、レーザスキャナ２２は、測定対象物までの距離とレーザ光Ｌの照射角度とによって着光点の座標を求め、その情報を制御部３０に出力する（図３参照）。
【００３４】
レーザスキャナ２２は、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間のコンテナ間距離を検出する。レーザスキャナ２２は、スプレッダ本体部１５の側面に設けられている。具体的には、レーザスキャナ２２は、水平方向におけるスプレッダ本体部１５の短手方向の一端部及び他端部のそれぞれにおいて、長手方向の両端付近のそれぞれに設けられている（図４参照）。従って、各レーザスキャナ２２は、何れかのフリッパ１７に対応する位置に設けられている。各レーザスキャナ２２は、当該レーザスキャナ２２の位置におけるコンテナ間距離に関する情報を検出すると、制御部３０に当該情報を送信し、対応するフリッパ駆動装置１７ｃを駆動する（図３参照）。
【００３５】
図６に示す例では、図中の中央のロウ１２の最上段のコンテナＣが目標コンテナＣ１であり、図中の左右のロウ１２の最上段のコンテナＣが隣接コンテナＣ２である。中央のロウ１２の一段目のコンテナＣと、左右のロウ１２の一段目のコンテナＣとの間の距離は、何れもコンテナ間最小距離以上である。ここで、図中の中央及び左側のロウ１２では、コンテナＣが積み上げられる際における上下のコンテナＣの位置ずれ（コンテナ段積ずれ）が生じていない。このため、図中の中央及び左側のロウ１２の最上段におけるコンテナ間距離はコンテナ間最小距離以上である。これに対して、図中の右側のロウ１２では、図中の中央のロウ１２に近づく方向にコンテナ段積ずれが生じている。このため、図中の中央及び右側のロウ１２の最上段におけるコンテナ間距離は、コンテナ間最小距離よりも小さくなっている。なお、図６ではコンテナ段積ずれに起因してコンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さくなる例を示したが、コンテナヤードＹの傾き（ヤード傾斜）等が生じた場合も、同様に、コンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さくなり得る。
【００３６】
制御部３０は、コンテナ荷役用クレーン装置１の動作を制御する。具体的には、制御部３０は、本体部２と、スプレッダ１０との動作を制御する。また、制御部３０は、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間にフリッパ１７が進入可能な距離として予め設定されたコンテナ間最小距離を記憶している。
【００３７】
続いて、コンテナ荷役用クレーン装置１によるコンテナＣの荷役の動作について説明する。
【００３８】
図７は、コンテナ荷役用クレーン装置の運転方法を示すフローチャートである。図７に示すように、まず、ステップＳ１において、レーザスキャナ２２は、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間のコンテナ間距離を検出する（検出工程）。このとき、レーザスキャナ２２は、目標コンテナＣ１と、目標コンテナＣ１の短手方向の一方及び他方の両側に並んで載置された各隣接コンテナＣ２との間のコンテナ間距離のそれぞれを検出する。各コンテナ間距離を検出すると、ステップＳ２に移行する。
【００３９】
ステップＳ２において、制御部３０は、コンテナ間距離を予め設定されたコンテナ間最小距離と比較する（比較工程）。コンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さい場合には、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間にフリッパを進入させることができないとして、ステップＳ３に移行する。一方、コンテナ間距離がコンテナ間最小距離以上である場合には、ステップＳ７に移行する。
【００４０】
ステップＳ３において、制御部３０は、各フリッパ１７の内、コンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さい側の隣接コンテナＣ２に対応する側のフリッパ１７を第１姿勢から第２姿勢に切り替える（切替工程）。フリッパ１７を第２姿勢に切り替えると、ステップＳ４に移行する。
【００４１】
ステップＳ４において、図８に示すように、制御部３０は、目標コンテナＣ１の直上よりも水平方向の当該隣接コンテナＣ２側（コンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さい側）に所定距離Ｘだけずれた位置にスプレッダ１０を配置する。図８は、スプレッダが目標コンテナの直上から所定距離Ｘだけずれた状態（図示右側にずれた状態）を示す図である。なお、所定距離Ｘは、フリッパ１７が第１姿勢とされた状態において、フリッパ１７のテーパ面１７ｂの水平方向（スプレッダ本体部１５の短手方向）における長さＷ（図５参照）未満の距離に設定されている。目標コンテナＣ１の直上からずれた位置にスプレッダ１０を配置すると、ステップＳ５に移行する。
【００４２】
ステップＳ５において、制御部３０は、コンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さい側の隣接コンテナＣ２に対応する側のフリッパ１７（図５における右側のフリッパ１７）が第２姿勢とされた状態で、目標コンテナＣ１上にスプレッダ１０を下降させる（下降工程）。ここで、仮に、（コンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さい側の隣接コンテナＣ２に対応する側の）フリッパ１７が第１姿勢とされた状態のままで目標コンテナＣ１上にスプレッダ１０を下降させた場合、この右側のフリッパ１７は、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間に進入することができず、隣接コンテナＣ２と干渉してしまう。しかし、この右側のフリッパ１７が第２姿勢とされることにより、この右側のフリッパ１７は、スプレッダ本体部１５から下側に突出していないため、隣接コンテナＣ２に干渉しない。
【００４３】
また、仮に、所定距離Ｘだけずれた位置からではなく目標コンテナＣ１の直上付近からスプレッダ１０を下降させようとした場合、目標コンテナＣ１の上面の縁部に第１姿勢とされたフリッパ１７（図５における左側のフリッパ１７）のテーパ面１７ｂが当接しない場合がある。この場合、この左側のフリッパ１７によってスプレッダ本体部１５が目標コンテナＣ１上に案内されない。しかし、目標コンテナＣ１の直上よりも水平方向の当該隣接コンテナＣ２側に所定距離Ｘだけずれた位置からスプレッダ１０を下降させることにより、この左側のフリッパ１７は、目標コンテナＣ１の上面の縁部にテーパ面１７ｂをより確実に当接させ、当該縁部からの反力を受けて（案内されて）スプレッダ本体部１５を目標コンテナＣ１の直上に案内することができる。目標コンテナＣ１上にスプレッダ１０を下降させると、ステップＳ６に移行する。
【００４４】
ステップＳ６において、制御部３０は、ロックピン１６を、目標コンテナＣ１の上面に形成された孔部Ｈを通して目標コンテナＣ１に係合させる（係合工程）。これによって、目標コンテナＣ１をスプレッダ１０が取得する。ロックピン１６が目標コンテナＣ１に係合されると、図７に示すフローチャートの処理を終了する。
【００４５】
一方、ステップＳ２においてＮＯとなってステップＳ７に進んだ場合、ステップＳ７以降においては、コンテナ荷役用クレーン装置１の従来の運転方法と同様の動作が行われる。すなわち、制御部３０は、ステップＳ７において、目標コンテナＣ１の直上にスプレッダ１０を配置し、ステップＳ８において、目標コンテナＣ１上にスプレッダ１０を下降させる。このとき、全てのフリッパ１７が第１姿勢とされた状態であるため、少なくとも左側のフリッパ１７及び右側のフリッパ１７のいずれか一方は、テーパ面１７ｂが目標コンテナＣ１の上面の縁部に当接し、スプレッダ本体部１５を目標コンテナＣ１の直上に案内することができる。そして、ステップＳ９において、制御部３０は、ロックピン１６を、目標コンテナＣ１の上面に形成された孔部Ｈを通して目標コンテナＣ１に係合させる。これによって、目標コンテナＣ１をスプレッダ１０が取得する。ロックピン１６が目標コンテナＣ１に係合されると、図７に示すフローチャートの処理を終了する。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態のコンテナ荷役用クレーン装置１によれば、載置された目標コンテナＣ１をスプレッダ１０が取得する場合においてスプレッダ１０が下降する際に、レーザスキャナ２２により検出されたコンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さいときであっても、隣接コンテナＣ２に対応する側のフリッパ１７は、第２姿勢とされることで隣接コンテナＣ２との干渉を避けることができる。一方、隣接コンテナＣ２に対応する側に対向する側のフリッパ１７は、第１姿勢とされることでスプレッダ本体部１５を目標コンテナＣ１上に案内することができる。そして、ロックピン１６によって、目標コンテナＣ１をスプレッダ１０が取得することができる。よって、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間の距離が小さい場合であっても、目標コンテナＣ１を取得することができる。
【００４７】
ここで、本実施形態のコンテナ荷役用クレーン装置１では、ロックピン１６は、コンテナＣの上面に形成された孔部Ｈを通してコンテナＣに係合可能である。このため、目標コンテナＣ１の上面に形成された孔部Ｈを通して目標コンテナＣ１にロックピン１６が係合することによって、目標コンテナＣ１をスプレッダ１０がより確実且つ容易に取得することができる。
【００４８】
また、本実施形態のコンテナ荷役用クレーン装置１では、フリッパ１７は、第１姿勢とされた状態で上下方向における下側、且つ、内側の面が上側に行くに従い水平方向（横行方向）におけるスプレッダ本体部１５の中央側を向くテーパ面１７ｂを有している。このため、目標コンテナＣ１の直上よりも隣接コンテナＣ２側に所定距離Ｘだけずれた位置から目標コンテナＣ１上にスプレッダ１０が下降することにより、隣接コンテナＣ２に対応する側に対向する側のフリッパ１７は、テーパ面１７ｂを目標コンテナＣ１に接触させつつスプレッダ本体部１５を目標コンテナＣ１上に精度良く案内することができる。
【００４９】
また、本実施形態のコンテナ荷役用クレーン装置１は、当該コンテナ荷役用クレーン装置１の動作を制御する制御部３０を更に備え、制御部３０は、レーザスキャナ２２により検出されたコンテナ間距離を予め設定されたコンテナ間最小距離と比較し、コンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さい場合に、スプレッダ本体部１５の一端部及び他端部に設けられたフリッパ１７の内の、コンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さい側の隣接コンテナＣ２に対応する側のフリッパ１７を第１姿勢から第２姿勢に切り替え、フリッパ１７が第２姿勢とされた状態で、目標コンテナＣ１の直上よりも水平方向の隣接コンテナＣ２側に所定距離Ｘだけずれた位置から目標コンテナＣ１上にスプレッダ１０を下降させ、ロックピン１６を、目標コンテナＣ１の上面に形成された孔部Ｈを通して目標コンテナＣ１に係合させているため、上述した作用効果を好適に奏することができる。
【００５０】
また、本実施形態のコンテナ荷役用クレーン装置１の運転方法によれば、載置された目標コンテナＣ１をスプレッダ１０が取得する場合においてスプレッダ１０が下降する際に、レーザスキャナ２２により検出されたコンテナ間距離がコンテナ間最小距離よりも小さいときであっても、隣接コンテナＣ２に対応する側のフリッパ１７は、第２姿勢とされることで隣接コンテナＣ２との干渉を避けることができる。一方、隣接コンテナＣ２に対応する側に対向する側のフリッパ１７は、第１姿勢とされることでスプレッダ本体部１５を目標コンテナＣ１上に案内することができる。そして、目標コンテナＣ１の上面に形成された孔部Ｈを通して目標コンテナＣ１にロックピン１６が係合することによって、目標コンテナＣ１をスプレッダ１０がより確実且つ容易に取得することができる。よって、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間の距離が小さい場合であっても、目標コンテナＣ１を取得することができる。
【００５１】
ここで、本実施形態のコンテナ荷役用クレーン装置１の運転方法では、フリッパ１７は、第１姿勢とされた状態で上下方向における下側、且つ、内側の面が上側に行くに従い水平方向（横行方向）におけるスプレッダ本体部１５の中央側を向くテーパ面１７ｂを有し、下降工程において、目標コンテナＣ１の直上よりも水平方向の隣接コンテナＣ２側に所定距離Ｘだけずれた位置からスプレッダ１０を下降させる。このため、目標コンテナＣ１の直上よりも隣接コンテナＣ２側に所定距離Ｘだけずれた位置から目標コンテナＣ１上にスプレッダ１０が下降することにより、隣接コンテナＣ２に対応する側に対向する側のフリッパ１７は、テーパ面１７ｂを目標コンテナＣ１に接触させつつスプレッダ本体部１５を目標コンテナＣ１上に精度良く案内することができる。
【００５２】
以上、本実施形態のコンテナ荷役用クレーン装置１及びコンテナ荷役用クレーン装置１の運転方法について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態では、コンテナ荷役用クレーン装置１は、水平方向におけるスプレッダ１０の短手方向に互いに隣り合うコンテナＣ間の距離が小さい場合に適用されるとした。しかし、コンテナ荷役用クレーン装置１は、水平方向におけるスプレッダ１０の長手方向に互いに隣り合うコンテナＣ間の距離が小さい場合に適用されてもよい。この場合、コンテナ荷役用クレーン装置１において、フリッパ１７は、水平方向におけるスプレッダ本体部１５の長手方向の一端部及び他端部のそれぞれに設けられる。また、レーザスキャナ２２は、水平方向におけるスプレッダ本体部１５の短手方向の一端部及び他端部のそれぞれに設けられる。
【００５３】
或いは、図９に示すように、コンテナ荷役用クレーン装置１は、水平方向におけるスプレッダ１０の短手方向、及び、長手方向の両方について、互いに隣り合うコンテナＣ間の距離が小さい場合に適用可能な構成であってもよい。図９は、他の実施形態に係るコンテナ荷役用クレーン装置によって荷役されるコンテナの配置の一例を示す平面図である。この場合、コンテナ荷役用クレーン装置１において、フリッパ１７は、水平方向におけるスプレッダ本体部１５の短手方向の一端部及び他端部のそれぞれ、及び、長手方向の一端部及び他端部のそれぞれに設けられている。また、レーザスキャナ２２は、水平方向におけるスプレッダ本体部１５の短手方向の一端部及び他端部のそれぞれ、及び、長手方向の一端部及び他端部のそれぞれに設けられている。図９中の黒点は、各レーザスキャナ２２によるコンテナ間距離の検出位置を示している。各レーザスキャナ２２は、対面する黒点間の距離をコンテナ間距離として検出する。
【００５４】
また、コンテナ荷役用クレーン装置１は、制御部３０を備えていなくてもよい。また、目標コンテナＣ１と隣接コンテナＣ２との間の距離を検出する距離検出部としては、レーザスキャナ２２に限定されず、あらゆる公知のセンサ等を適用してよい。
【符号の説明】
【００５５】
１…コンテナ荷役用クレーン装置、２…本体部、１０…スプレッダ、１５…スプレッダ本体部、１６…ロックピン（突出部）、１７…フリッパ（案内部）、１７ｂ…テーパ面、２２…レーザスキャナ（距離検出部）、３０…制御部、Ｃ…コンテナ、Ｃ１…目標コンテナ、Ｃ２…隣接コンテナ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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