(57)【要約】【課題】違和感を搭乗者に与えることを抑制する立ち乗り型移動装置の提供。【解決手段】立ち乗り型移動装置（１０）は、ボード（１）に設けられた荷重センサ（３ａ〜３ｄ）によって取得された前側荷重及び後側荷重とに基づいて、駆動装置（４）を制御する制御装置（２０）とを備える。制御装置（２０）は、立ち乗り型移動装置（１０）の速度（Ｖｍ）が所定の値よりも大きいとき、前側荷重を第１の遅延時間Ｔｄ１だけ遅延させる第１の遅延処理と、第１の遅延処理を実行した後で、前側荷重と後側荷重を合成し合成後荷重を生成する合成処理と、合成後荷重を前側荷重と後側荷重に分離した後で総遅延時間Ｔｄから第１の遅延時間Ｔｄ１を差し引いた第２の遅延時間Ｔｄ２だけ、前側荷重をさらに遅延させる第２の遅延処理と、を実行する。総遅延時間Ｔｄは、一定の値、又は、速度（Ｖｍ）に対して連続的に変化する値である。【選択図】図３
2017184879.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボードに設けられた車輪と、
前記車輪を駆動する駆動装置と、
前記ボードの搭乗者の荷重の重心位置を取得するための荷重センサと、
前記荷重センサによって取得された前側荷重と、前記荷重センサによって取得された後側荷重と、に基づいて、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備える立ち乗り型移動装置であって、
前記制御装置は、
前記立ち乗り型移動装置の速度が所定の値よりも大きいとき、前記前側荷重を第１の遅延時間Ｔｄ１だけ遅延させる第１の遅延処理と、
前記第１の遅延処理を実行した後で、前記第１の遅延処理がなされた前側荷重と後側荷重とを合成し、第１の合成後荷重を生成する第１の合成処理と、
生成した前記第１の合成後荷重をさらに前側荷重と後側荷重とに分離する分離処理と、
総遅延時間Ｔｄから前記第１の遅延時間Ｔｄ１を差し引いた第２の遅延時間Ｔｄ２だけ、分離した前記前側荷重をさらに遅延させる第２の遅延処理と、
前記第２の遅延処理がなされた前側荷重と後側荷重とを合成し、第２の合成後荷重を生成する第２の合成処理と、を実行し、
前記第２の合成後荷重の前後荷重の比によって立ち乗り型移動装置の目標加減速度を算出するものであって、
前記総遅延時間Ｔｄは、一定の値、又は、前記立ち乗り型移動装置の前記速度に対して連続的に変化する値である、
立ち乗り型移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は立ち乗り型移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
立ち乗り型移動装置の一例として、自走するための駆動装置を備えるボードがある。例えば、特許文献１には、荷重センサが前後に設けられ、前後の荷重の重量差に応じて、前進、後退の速度調整をする自走式ローラーボードが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−０１０３７５号公報
【特許文献２】特願２０１６−０６１５８０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される自走式ローラーボードに、搭乗者が搭乗したとき、自走式ローラーボードが、前進移動して、例えば、段差に乗り上げるなど、路面状態によって、搭乗者が意図することなく、前側の荷重がボードにかかることが有る。このようなとき、自走式ローラーボードの前側の車輪が段差に乗り上げてから後側の車輪が段差に乗り上げるまでの間に、速度が瞬間的に増大することがあった。
【０００５】
本出願の発明者は、特許文献２に記載されるように、前側の荷重を車体（立ち乗り型移動装置）の速度に応じて遅延させ、それを後側荷重と合成し、段差を乗り上げることによって発生する前側荷重を相殺することによって、瞬間的な速度上昇を抑制することを想起した。しかし、想起した遅延処理を実施した場合、加速の応答性が、車体の速度に対して不連続に変化することとなる。具体的には、図１３に示すように、車体の速度が所定の速度Ｖ９よりも低いとき、加速の応答性に相当する遅延処理による遅延時間は０（ゼロ）であり、車体の速度が所定の速度Ｖ９に到達すると、遅延時間は、所定の時間Ｔ９となる。所定の時間Ｔ９は、０（ゼロ）よりも格段に長いため、速度Ｖ９及びその近傍では、遅延時間は、連続していない。このように、加速の応答性が、車体の速度に対して不連続に変化するため、搭乗者に違和感を与えるおそれが有った。
【０００６】
本発明に係る立ち乗り型移動装置は、違和感を搭乗者に与えることを抑制するものとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る立ち乗り型移動装置は、
ボードに設けられた車輪と、
前記車輪を駆動する駆動装置と、
前記ボードの搭乗者の荷重の重心位置を取得するための荷重センサと、
前記荷重センサによって取得された前側荷重と、前記荷重センサによって取得された後側荷重と、に基づいて、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備える立ち乗り型移動装置であって、
前記制御装置は、
前記立ち乗り型移動装置の速度が所定の値よりも大きいとき、前記前側荷重を第１の遅延時間Ｔｄ１だけ遅延させる第１の遅延処理と、
前記第１の遅延処理を実行した後で、前記第１の遅延処理がなされた前側荷重と後側荷重とを合成し、第１の合成後荷重を生成する第１の合成処理と、
生成した前記第１の合成後荷重をさらに前側荷重と後側荷重とに分離する分離処理と、
総遅延時間Ｔｄから前記第１の遅延時間Ｔｄ１を差し引いた第２の遅延時間Ｔｄ２だけ、分離した前記前側荷重をさらに遅延させる第２の遅延処理と、
前記第２の遅延処理がなされた前側荷重と後側荷重とを合成し、第２の合成後荷重を生成する第２の合成処理と、を実行し、
前記第２の合成後荷重の前後荷重の比によって立ち乗り型移動装置の目標加減速度を算出するものであって、
前記総遅延時間Ｔｄは、一定の値、又は、前記立ち乗り型移動装置の前記速度に対して連続的に変化する値である。
このような構成によれば、総遅延時間が、速度に対して、一定又は連続的に変化する値であるため、加速の応答性が不連続ではなく一定又は連続になり、搭乗者に違和感を与えることを抑制することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る立ち乗り型移動装置立ち乗り型移動装置は、違和感を搭乗者に与えることを抑制する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る立ち乗り型移動装置の斜視図である。
【図２】実施の形態１に係る立ち乗り型移動装置の使用例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る立ち乗り型移動装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図４】立ち乗り型移動装置の制御装置の一動作を示すフローチャートである。
【図５】立ち乗り型移動装置の速度に対する遅延時間を示すグラフである。
【図６】立ち乗り型移動装置の速度に対する遅延時間を示すグラフである。
【図７】立ち乗り型移動装置の制御装置の一動作を示すフローチャートである。
【図８】時間に対する前荷重割合を示すグラフである。
【図９】時間に対する前荷重割合を示すグラフである。
【図１０】時間に対する前荷重割合を示すグラフである。
【図１１】時間に対する前荷重割合を示すグラフである。
【図１２】時間に対する前荷重割合を示すグラフである。
【図１３】速度に対する遅延時間を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１
図１を参照して実施の形態１に係る立ち乗り型移動装置について説明する。図１は、実施の形態１に係る立ち乗り型移動装置の斜視図である。
【００１１】
図１に示すように、立ち乗り型移動装置１０は、ボード１と、車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄと、荷重センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄとを含む。
【００１２】
ボード１は、ステアリングボード１ａと、ボード本体１ｂとを含む。ボード本体１ｂは表面が平坦な板状部材で構成されており、ボード本体１ｂの上面には搭乗者が両足を載せることで、搭乗する。ボード本体１ｂは、その進行方向の前端且つ下部から前方に延びる、ステアリングボード１ａを支持するステアリングボード支持部（図示略）を有する。ボード本体１ｂの前側の左右には、車輪２ａ、２ｂがそれぞれ設けられており、ボード本体１ｂの後側の左右には、車輪２ｃ、２ｄがそれぞれ設けられている。車輪２ａ、２ｂは立ち乗り型移動装置１０の前輪であり、車輪２ｃ、２ｄは立ち乗り型移動装置１０の後輪である。ボード本体１ｂの前側の左右には、荷重センサ３ａ、３ｂがそれぞれ設けられており、ボード本体１ｂの後側の左右には、荷重センサ３ｃ、３ｄがそれぞれ設けられている。言い換えると、ボード本体１ｂの四隅に、荷重センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄがそれぞれ設けられている。荷重センサ３ａ、３ｂは、ボード本体１ｂの前側にかかる荷重を検出することができ、荷重センサ３ｃ、３ｄは、ボード本体１ｂの後側にかかる荷重を検出することができる。なお、荷重センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄの代わりに、ボード１の搭乗者の荷重の重心位置を取得するための荷重センサを用いてもよい。このような荷重センサとして、具体的には、多軸方向（例えば、３軸方向）の歪みを検出する力センサが挙げられる。３軸の力センサを、例えばボード本体１ｂの真ん中に設けることによって、搭乗者の荷重の前後位置の変化に従い力ベクトルが前後方向に変化するため、取得した力の３次元ベクトルの向きにより前荷重の割合を計算して、重心移動を検出することができる。
【００１３】
なお、ボード１は、車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄなどの立ち乗り型移動装置１０の各構成要素を作動させるための電流を供給する電源（図示略）を備え、このような電源として、リチウムイオン二次電池を用いることができる。または、ボード１は、車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄなどの立ち乗り型移動装置１０の各構成要素を制御させるための制御装置２０（後述）を搭載する。または、ボード１は、車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを駆動させるための駆動部群４（後述）を搭載する。
【００１４】
図２は、本実施の形態にかかる立ち乗り型移動装置の使用例を示す図である。本実施の形態にかかる立ち乗り型移動装置１０では、ボード１に搭乗している搭乗者３０の前後の重心移動（換言すると、搭乗者の体重移動）に応じて速度を調整することができる。より具体的には、搭乗者３０が前に重心移動すると、立ち乗り型移動装置１０は加速する一方で、搭乗者３０が後ろに重心移動すると、立ち乗り型移動装置１０は減速する。また、ボード１に搭乗している搭乗者３０が足３１（図２に示す場合は左足）でステアリングボード１ａを回転させることで、ボード１（立ち乗り型移動装置１０）を旋回させてもよい。なお、本明細書において、「搭乗者３０が立ち乗り型移動装置１０に搭乗する」とは、搭乗者３０がボード本体１ｂおよびステアリングボード１ａの上面に搭乗していることを意味する。具体的には、搭乗者の一方の足がボード本体１ｂの上面に位置し、他方の足がステアリングボード１ａの上面に位置している状態を意味する。
【００１５】
次に、図３を参照して、本実施の形態にかかる立ち乗り型移動装置１０のシステム構成について説明する。図３に示すように、立ち乗り型移動装置１０はシステム構成として、荷重センサ群３と、制御装置２０と、駆動部群４とを含む。
【００１６】
荷重センサ群３は、荷重センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ（図１参照）を含む。制御装置２０は、前後荷重割合計算部２１と、第１前後荷重分離部２２と、第１遅延処理部２３と、第１合計算出部２４と、第２前後荷重分離部２５と、第２遅延処理部２６と、第２合計算出部２７と、加速度算出部２８とを含む。
【００１７】
前後荷重割合計算部２１は、荷重センサ群３で取得された荷重値等の荷重情報から、前後の荷重割合情報を算出し、これを第１前後荷重分離部２２に供給する。
第１前後荷重分離部２２は、前後荷重割合計算部２１で算出された前後の荷重割合情報から、前側荷重時のみの荷重割合と、後側荷重のみの荷重割合とに分離する。第１前後荷重分離部２２は、前側荷重時のみの荷重割合を第１遅延処理部２３に供給し、後側荷重のみの荷重割合を第１合計算出部２４に供給する。
第１遅延処理部２３は、第１前後荷重分離部２２で分離した前側荷重時のみの荷重割合について、第１の遅延時間Ｔｄ１だけ遅延処理を実施し、これを第１合計算出部２４に供給する。
第１合計算出部２４は、第１遅延処理部２３で遅延処理を実施した前側荷重時のみの荷重割合と、第１前後荷重分離部２２で分離した後側荷重のみの荷重割合とを合成する。具体的には、第１遅延処理部２３で遅延処理を実施した前側荷重時のみの荷重割合と、第１前後荷重分離部２２で分離した後側荷重のみの荷重割合とを合計し、その合計結果から０．５を引くことにより合成された荷重割合を得る。この合成した荷重割合である第１合成後荷重割合を第２前後荷重分離部２５に送る。
【００１８】
第２前後荷重分離部２５は、第１合計算出部２４で算出された第１合成後荷重割合から、前側荷重時のみの荷重割合と、後側荷重のみの荷重割合とに分離する。第２前後荷重分離部２５は、前側荷重時のみの荷重割合を第２遅延処理部２６に供給し、後側荷重のみの荷重割合を第２合計算出部２７に供給する。
第２遅延処理部２６は、第２前後荷重分離部２５で分離した前側荷重時のみの荷重割合について、さらに第２の遅延時間Ｔｄ２だけ遅延処理を実施し、これを第２合計算出部２７に供給する。ここで、この第２の遅延時間Ｔｄ２の遅延と第１の遅延時間Ｔｄ１の遅延とを合計すると、予め定められた総遅延時間Ｔｄとなるようにしておく。すなわち、第２の遅延時間Ｔｄ２は以下の関係式１によって求めることができる。
Ｔｄ２＝Ｔｔ−Ｔｄ１      （…関係式１）
第２合計算出部２７は、第２遅延処理部２６で遅延処理を実施した前側荷重時のみの荷重割合と、第２前後荷重分離部２５で分離した後側荷重のみの荷重割合とを合計し、その合計結果から０．５を引くことにより合成された荷重割合を得る。この合成した結果である第２合成後荷重割合を加速度算出部２８に送る。
加速度算出部２８は、第２合計算出部２７で求めた第２合成後荷重割合から、立ち乗り型移動装置１０の加速度を算出する。
【００１９】
駆動部群４は、車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄのそれぞれに設置された駆動部（図示略）を複数備え、この駆動部は、加速度算出部２８で算出された加速度に応じて、各々の車輪２ａ〜２ｄを独立して回転駆動させる。これによって、立ち乗り型移動装置１０を加速度算出部２８で算出された加速度で加速させる。駆動部群４は、例えば、モータ等の駆動装置を複数用いて、構成することができる。
【００２０】
荷重センサ群３で取得された荷重情報は、制御装置２０に供給される。制御装置２０は、荷重センサ群３（荷重センサ３ａ〜３ｄ）で取得した情報を用いて、駆動部群４を制御するための制御信号を生成し、生成した制御信号を駆動部群４に供給する。駆動部群４に含まれる駆動部（図示略）は、制御装置２０から供給された制御信号に応じて各々の車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄのそれぞれを独立して回転駆動する。
【００２１】
具体的には、制御装置２０は、荷重センサ群３で検出した搭乗者３０の重心移動に応じて、駆動部群４による車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄのそれぞれの回転速度を制御して、立ち乗り型移動装置１０の進行方向における速度を制御する。
【００２２】
なお、ステアリングボード１ａの回転情報に応じて駆動部群４の回転速度を各々独立に制御することで、立ち乗り型移動装置１０を回転情報と対応する方向に旋回させるようにしてもよい。このような旋回を立ち乗り型移動装置１０にさせる場合、回転センサ（図示略）をステアリングボード１ａに設け、その回転センサで取得されたステアリングボード１ａの回転情報を制御装置２０に供給するようにするとよい。
【００２３】
（動作の一具体例）
次に、図３〜図１２を参照して、立ち乗り型移動装置１０、特に制御装置２０の動作の一具体例について説明する。具体的には、立ち乗り型移動装置１０が段差に乗り上げたときの動作の一具体例について説明する。図４は、立ち乗り型移動装置の制御装置の一動作を示すフローチャートである。図５及び図６は、立ち乗り型移動装置の速度に対する遅延時間を示すグラフである。図７は、立ち乗り型移動装置の制御装置の一動作を示すフローチャートである。図８〜図１２は、時間に対する前荷重割合を示すグラフである。
【００２４】
まず、図２に示すように、立ち乗り型移動装置１０が、搭乗者３０を搭乗させて進行方向に進行し、段差（図示略）に乗り上げる。すると、図３に示すように、荷重センサ群３は、荷重情報を順次取得し続ける。荷重センサ群３は、取得し続けた荷重情報を、制御装置２０の前後荷重割合計算部２１に順次供給する。前後荷重割合計算部２１は、荷重センサ群３で取得された荷重情報から、前後の荷重割合情報を順次算出し、これを第１前後荷重分離部２２に順次供給する。具体的には、前荷重割合Ｒｆと、ボード本体１ｂの前側に設けられた荷重センサ３ａ、３ｂ（図１参照）が取得した荷重量の総和Ｌｆ１と、全ての荷重センサ３ａ〜３ｄ（図１参照）が取得した荷重量の総和Ｌａ１との関係は、以下の関係式２で表わせる。また、前荷重割合Ｒｆと、後荷重割合Ｒｂとの関係は、以下の関係式３で表わせる。関係式２及び関係式３を用いて、後荷重割合Ｒｂを求めることができる。
Ｒｆ＝Ｌｆ１／Ｌａ１      （…関係式２）
Ｒｂ＝１−Ｒｆ      （…関係式３）
ここで、図８に、ボード本体１ｂの前側の車輪２ａ、２ｂが段差に乗り上げる時点Ｔ１の直前から、後側の車輪２ｃ、２ｄが段差に乗り上げた直後の時点Ｔ２を経過した時点までの間、算出した前荷重割合Ｒｆの一例を示す。図８に示すように、前荷重割合Ｒｆは、前側の車輪２ａ、２ｂ（図１参照）が段差に乗り上げた時点Ｔ１においてピーク、言い換えると頂部となり、このピークの高さはＨｆであった。時点Ｔ１を経過した後、前荷重割合Ｒｆは、後側の車輪２ｃ、２ｄが段差に乗り上げた時点Ｔ２においてボトム、言い換えると、最深部となった。
【００２５】
続いて、図７に示すように、具体的には、第１前後荷重分離部２２は、前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１と、後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１とに順次分離する。言い換えると、第１前後荷重分離部２２は、前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１と、後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１とを順次生成する。ここで、前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１は、前荷重割合Ｒｆのうち、立ち乗り型移動装置１０を加速させることに寄与する時点における前荷重割合Ｒｆに相当する。後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１は、前荷重割合Ｒｆのうち、立ち乗り型移動装置１０を減速させることに寄与する時点における前荷重割合Ｒｆに相当する。
【００２６】
より具体的には、前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１と、後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１とを、並列して順次求める。
第１前後荷重分離部２２は、順次供給される前後の荷重割合情報から、前荷重割合Ｒｆが０．５以上か否かを順次判断する（前荷重割合判定ステップＳ１１）。
【００２７】
前荷重割合Ｒｆが０．５以上であるとき（前荷重割合判定ステップＳ１１：ＹＥＳ）、現状、つまり、その時点における前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１は、前荷重割合Ｒｆと同じ値に設定し（前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１設定ステップＳ１２）、その時点における後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１は、０．５に設定とした（後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１設定ステップＳ１３）。
【００２８】
前荷重割合Ｒｆが０．５以上でない、言い換えると０．５未満であるとき（前荷重割合判定ステップＳ１１：ＮＯ）、その時点における前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１は、０．５に設定し（前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１設定ステップＳ２２）、現状、つまり、その時点における後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１は、前荷重割合Ｒｆと同じ値に設定とした（後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１設定ステップＳ２３）。
【００２９】
ここで、ボード本体１ｂの前側の車輪２ａ、２ｂが段差に乗り上げる時点Ｔ１の直前から、後側の車輪２ｃ、２ｄが段差に乗り上げた直後の時点Ｔ２を経過した時点までの間、算出した前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１の一具体例を図９に示し、後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１の一具体例を図１０に示した。
【００３０】
続いて、図４に示すように、第１遅延処理部２３は、まず、立ち乗り型移動装置１０の速度Ｖｍが、予め定めた値Ｖ１以上であるかを判定する（移動装置速度判定ステップＳ３１）。立ち乗り型移動装置１０の速度Ｖｍが、予め定めた値Ｖ１以上であれば（移動装置速度判定ステップＳ３１：ＹＥＳ）、前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１について遅延処理を実行し、遅延後の前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ２を得る（遅延処理ステップＳ３２）。具体的には、前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１を、後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１より、第１の遅延時間Ｔｄ１だけ遅延させる。第１の遅延時間Ｔｄ１と、立ち乗り型移動装置１０の前輪と後輪とのホイールベースＤｗ、具体的には、車輪２ａ、２ｂから車輪２ｃ、２ｄまでの距離Ｄｗと、立ち乗り型移動装置１０の速度Ｖｍとの関係は、以下の関係式４で表すことができる。関係式４を用いて、第１の遅延時間Ｔｄ１を求めることができる。
Ｔｄ１＝Ｄｗ／Ｖｍ      （…関係式４）
また、第１の遅延時間Ｔｄ１は、前側の車輪２ａ、２ｂ（図１参照）が段差に乗り上げた時点Ｔ１から、後側の車輪２ｃ、２ｄ（図１参照）が段差に乗り上げた時点Ｔ２までの時間と、殆ど同じ値になる。
ここで、ボード本体１ｂの前側の車輪２ａ、２ｂが段差に乗り上げる時点Ｔ１の直前から、後側の車輪２ｃ、２ｄが段差に乗り上げた直後の時点Ｔ２を経過した時点までの間、遅延後の前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ２の一具体例を図１１に示す。図１１に示すように、遅延後の前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ２は、前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１（図９参照）が第１の遅延時間Ｔｄ１だけ遅延している。
【００３１】
一方、立ち乗り型移動装置１０の速度Ｖｍが、予め定めた値Ｖ１未満であれば（移動装置速度判定ステップＳ３１：ＮＯ）、前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ１について遅延処理を実行しない。このようにしないと、立ち乗り型移動装置１０の速度がゼロに近づくほどに遅延時間が大きくなり、立ち乗り型移動装置１０が停止時には遅延時間が無限大になってしまって加速ができなくなってしまう。
【００３２】
続いて、第１合計算出部２４は、後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１（図１０参照）と、遅延後の前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ２（図１１参照）とを合計し、その合計結果から０．５を引くことにより第１合成後荷重割合Ｒｔ１を算出する。第１合成後荷重割合Ｒｔ１の一具体例を図１２に示す。この一具体例では、第１合成後荷重割合Ｒｔ１は、開始時点から後側の車輪２ｃ、２ｄが段差に乗り上げた時点Ｔ２及びその近傍の時点を除く時間帯では、ほぼ０．５となり、後側の車輪２ｃ、２ｄが段差に乗り上げた時点Ｔ２において、わずかなピークを有する。第１合成後荷重割合Ｒｔ１のピーク高さＨｔは、前荷重割合Ｒｆのピーク高さＨｆ（図８参照）と比較して、非常に低い。
【００３３】
続いて、第２前後荷重分離部２５は、第１合成後荷重割合Ｒｔ１を、前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ２１と、後側荷重のみの荷重割合Ｒｂ２とに順次分離する。言い換えると、第２前後荷重分離部２５は、第１合成後荷重割合Ｒｔ１から、前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ２１と、後側荷重のみの荷重割合Ｒｂ２とを順次生成する。
【００３４】
続いて、第２遅延処理部２６は、第２の遅延時間Ｔｄ２を求める。ここでは、総遅延時間Ｔｄが異なる２つの具体例について説明する。
【００３５】
（具体例１）
まず、総遅延時間Ｔｄが一定の値、例えば、０．５ｓｅｃである場合について説明する。さらに、第１の遅延時間Ｔｄ１は、０．５ｓｅｃとし、立ち乗り型移動装置１０の前輪と後輪とのホイールベースＤｗは、０．５ｍとし、立ち乗り型移動装置１０の速度、予め定めた値Ｖ１は、１ｍ／ｓｅｃとした。図５に示すように、第１の遅延時間Ｔｄ１は、速度０から１ｍ／ｓｅｃに到達するまで、遅延時間は０ｓｅｃであるが、速度１ｍ以降において、遅延時間は０．５ｓｅｃまで一気に増加した後で、徐々に減少した。上記した関係式１を用いて、第２の遅延時間Ｔｄ２を求める。すると、第２の遅延時間Ｔｄ２は、速度０から１ｍ／ｓｅｃに到達するまで、遅延時間は０．５ｓｅｃであるが、速度１ｍ／ｓｅｃ以降において、遅延時間は０ｓｅｃまで一気に減少した後で、徐々に増加した。
【００３６】
続いて、第２遅延処理部２６は、前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ２１を第２の遅延時間Ｔｄ２遅延させて、遅延後の前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ２２を得る。続いて、第２合計算出部２７は、後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１と、遅延後の前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ２２とを合計し、第２合成後荷重割合Ｒｔ２を算出する。加速度算出部２８は、第２合成後荷重割合Ｒｔ２に基づいて、立ち乗り型移動装置１０の加速度Ａ１を算出する。具体的には、加速度係数Ｃ１を、予め設定する。加速度Ａ１は、以下の関係式５を用いて算出する。なお、加速度Ａ１は、正負の値を取り得ることがあり、目標加減速度と称してもよい。
Ａ１＝（Ｒｔ２−０．５）*Ｃ１      （…関係式５）
また、算出した加速度Ａ１を積分することによって、立ち乗り型移動装置１０の目標速度を求めることができる。
【００３７】
以上より、立ち乗り型移動装置１０の加速の応答を、総遅延時間０．５ｓｅｃと一定の遅延時間で遅延させることとなる。総遅延時間は、０．５ｓｅｃと一定であり、連続している。総遅延時間は、搭乗者が前側荷重したとき、立ち乗り型移動装置１０が加速するまでの応答時間に相当する。したがって、違和感を搭乗者に殆ど与えない。
【００３８】
（具体例２）
次に、総遅延時間Ｔｄが、立ち乗り型移動装置１０の速度Ｖｍに応じて連続的に増加する場合について説明する。総遅延時間Ｔｄ［ｓｅｃ］と立ち乗り型移動装置１０のＶｍとの関係は、以下の関係式６で表される。
Ｔｄ＝０．０５［ｓｅｃ２／ｍ］×Ｖｍ［ｍ／ｓｅｃ］＋０．４５    （…関係式６）
具体的には、図６に示すように、立ち乗り型移動装置１０の速度Ｖｍは、０．４５から、総遅延時間Ｔｄと比例して増加する。第１の遅延時間Ｔｄ１は、速度０から１ｍ／ｓｅｃに到達するまで、遅延時間は０ｓｅｃであるが、速度１ｍ以降において、遅延時間は０．５ｓｅｃまで一気に増加した後で、徐々に減少した。上記した関係式１及び関係式６を用いて、第２の遅延時間Ｔｄ２を求める。すると、第２の遅延時間Ｔｄ２は、速度０から１ｍ／ｓｅｃに到達するまで、遅延時間は０．４５ｓｅｃから０．５ｓｅｃへ増加するが、速度１ｍ／ｓｅｃ以降において、遅延時間は０ｓｅｃまで一気に減少した後で、徐々に増加した。
【００３９】
続いて、上記した具体例１と同様に、第２遅延処理部２６は、前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ２１を第２の遅延時間Ｔｄ２遅延させて、遅延後の前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ２２を得る。続いて、第２合計算出部２７は、後側荷重時のみの荷重割合Ｒｂ１と、遅延後の前側荷重時のみの荷重割合Ｒｆ２２とを合計し、第２合成後荷重割合Ｒｔ２を算出する。加速度算出部２８は、第２合成後荷重割合Ｒｔ２に基づいて、立ち乗り型移動装置１０の加速度Ａ１を算出する。具体的には、加速度係数Ｃ１を、予め設定する。加速度Ａ１は、上記した関係式５を用いて算出する。また、算出した加速度Ａ１を積分することによって、立ち乗り型移動装置１０の目標速度を求めることができる。
【００４０】
以上より、立ち乗り型移動装置１０の加速の応答を、立ち乗り型移動装置１０の速度に比例して増加する総遅延時間で、遅延させることとなる。総遅延時間は、立ち乗り型移動装置１０の速度に比例して増加しており、連続している。総遅延時間は、搭乗者が前側荷重したとき、立ち乗り型移動装置１０が加速するまでの応答時間に相当する。したがって、違和感を搭乗者に殆ど与えない。
【００４１】
以上、実施の形態１にかかる立ち乗り型移動装置１０によれば、第１前後荷重分離部２２と、第１遅延処理部２３と、第１合計算出部２４等による第１の遅延処理によって、前側の荷重が立ち乗り型移動装置１０の加速に寄与する時点を、後側の荷重が立ち乗り型移動装置１０の減速に寄与する時点付近まで遅延させる。これによって、前側の荷重による加速と、後側の荷重による減速とを相殺させることができる。結果として、立ち乗り型移動装置の段差の乗り上げによる、前側の荷重による瞬間的な速度増大を抑制することができる。さらに、第２前後荷重分離部２５と、第２遅延処理部２６と、第２合計算出部２７等による第２の遅延処理によって、荷重が立ち乗り型移動装置１０の加速及び減速に寄与する時点を、一定の時間、又は立ち乗り型移動装置１０の速度に応じた時間だけ遅延させる。その結果、立ち乗り移動装置の速度に対する遅延時間、すなわち、前側荷重時に応答時間が、不連続になることなく、一定の値である、又は連続的に変化する値である。ため、搭乗者に違和感を与えることを抑制する。
【００４２】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１０  立ち乗り        型移動装置
１  ボード                                  ２ａ〜２ｄ  車輪
３  荷重センサ群                            ３ａ〜３ｄ  荷重センサ
４  駆動部群
２０  制御装置
２３  第１遅延処理部                        ２６  第２遅延処理部
Ｔｄ  総遅延時間
Ｔｄ１、Ｔｄ２  第１及び第２の遅延時間      Ｖｍ  速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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