(57)【要約】【課題】遠隔操作手段に不具合が発生しても機能する緊急停止装置を提供する。【解決手段】移動式クレーンの緊急停止装置Ｓである。そして、緊急停止装置Ｓは、走行機能を有する走行体１０と、走行体１０に旋回自在に搭載される旋回台１２と、作業用のアクチュエータ５３〜５７と、アクチュエータ５３〜５７を遠隔操作する遠隔操作手段４０と、走行体１０又は旋回台１２に配置される緊急停止スイッチ８１〜８４であって、遠隔操作手段４０の使用中に、アクチュエータ５３〜５７の動作を停止する緊急停止スイッチ８１〜８４と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動式クレーンの緊急停止装置であって、
走行機能を有する走行体と、
前記走行体に旋回自在に搭載される旋回台と、
作業用のアクチュエータと、
前記アクチュエータを遠隔操作する遠隔操作手段と、
前記走行体又は前記旋回台に配置される緊急停止スイッチであって、前記遠隔操作手段の使用中に、前記アクチュエータの動作を停止する緊急停止スイッチと、を備える移動式クレーンの緊急停止装置。
【請求項２】
前記旋回台には、左右中央にブームと左右いずれか一方側に運転室とが配置され、
前記緊急停止スイッチは、前記旋回台において左右いずれか他方側の前端下部に配置されることを特徴とする、請求項１に記載された移動式クレーンの緊急停止装置。
【請求項３】
前記緊急停止スイッチは、前記走行体において車両前後方向の略中央近傍にさらに配置されることを特徴とする、請求項２に記載された移動式クレーンの緊急停止装置。
【請求項４】
前記緊急停止スイッチは、前記走行体において昇降用ステップの近傍に配置されることを特徴とする、請求項３に記載された移動式クレーンの緊急停止装置。
【請求項５】
前記緊急停止スイッチは、外装の表面から所定の距離をおいて配置されていることを特徴とする、請求項２乃至請求項４のいずれか一項に記載された移動式クレーンの緊急停止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作手段によって遠隔操作可能な移動式クレーンの緊急停止装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動式クレーンのアクチュエータを遠隔操作するための携帯型の遠隔操作手段が提案されている。例えば、車両搭載型クレーンでは比較的に操作入力数が少ないため、片手で操作できる小型の遠隔操作手段がすでに実現されている。遠隔操作手段を使用することで、フックの水平移動などの複合操作を容易に実施できるうえ、周囲の安全を確かめながら作業を実施できるという利点がある。
【０００３】
一方、遠隔操作手段は移動式クレーン本体と電波を使用して通信するように構成されているため、電波障害や混信への対応策を準備しておく必要がある。もちろん、混信の影響を受けにくい周波数領域を選択することは重要であるが、電波障害や故障の影響を受ける可能性はある。この他、遠隔操作手段を使用して比較的大型の移動式クレーンを操作する場合には、操作者には想定しえない危険（障害物接近等）が生じる可能性がある。このため、遠隔操作手段を使用する場合に、アクチュエータの動作を停止する緊急停止装置が提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、携帯型のペンダントスイッチ装置（有線型）自体に非常停止スイッチを設けて、非常停止スイッチが操作されるとポンプからエンジンの噴射ポンプへの燃料供給が停止される技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２４０６８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の非常停止スイッチは、ペンダントスイッチ装置（すなわち遠隔操作手段）自体に配置されるものであった。したがって、無線型の遠隔操作手段を使用する場合は、遠隔操作手段自体に電波障害や故障などの不具合が発生すると非常停止スイッチも機能しなくなる、という問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、遠隔操作手段に不具合が発生しても機能する緊急停止装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明の移動式クレーンの緊急停止装置は、走行機能を有する走行体と、前記走行体に旋回自在に搭載される旋回台と、作業用のアクチュエータと、前記アクチュエータを遠隔操作する遠隔操作手段と、前記走行体又は前記旋回台に配置される緊急停止スイッチであって、前記遠隔操作手段の使用中に、前記アクチュエータの動作を停止する緊急停止スイッチと、を備えている。
【発明の効果】
【０００９】
このように、本発明の移動式クレーンの緊急停止装置は、走行体と、旋回台と、アクチュエータと、遠隔操作手段と、を備えており、さらに走行体又は旋回台に配置される緊急停止スイッチであって、遠隔操作手段の使用中に、アクチュエータの動作を停止する緊急停止スイッチと、を備えている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ラフテレーンクレーンの側面図である。
【図２】実施例の移動式クレーンの緊急停止装置の制御系のブロック図である。
【図３】実施例の遠隔操作手段の正面図である。
【図４】ラフテレーンクレーンの左側面図である。
【図５】ラフテレーンクレーンの右側面図である。
【図６】旋回台に配置される緊急停止スイッチの位置を説明する斜視図である。
【図７】旋回台に配置される緊急停止スイッチの位置を説明する正面図である。
【図８】旋回台に配置される緊急停止スイッチの位置を説明する説明図である。
【図９】走行体の左側に配置される緊急停止スイッチの位置を説明する説明図である。
【図１０】走行体の右側に配置される緊急停止スイッチの位置を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素は例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【実施例】
【００１２】
（構成）
まず、図１を用いて移動式クレーンの緊急停止装置Ｓを備える移動式クレーンとしてのラフテレーンクレーン１の全体構成について説明する。以下の実施例では、ラフテレーンクレーン１を例にして説明するが、これに限定されるものではなく、オールテレーンクレーンなどの移動式クレーンに広く本発明を適用できる。
【００１３】
（クレーンの全体構成）
本実施例のラフテレーンクレーン１は、図１に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる走行体１０と、走行体１０の四隅に設けられたアウトリガ１１，・・・と、走行体１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３に取り付けられたブーム１４と、を備えている。後述するように、本実施例のラフテレーンクレーン１は、遠隔操作手段４０を使用して遠隔操作可能となっている。さらに、ラフテレーンクレーン１には、遠隔操作手段４０の使用中にアクチュエータの動作を停止する緊急停止スイッチ８１、８２（８３）、８４が配置されている。
【００１４】
旋回台１２は、旋回用モータの動力を伝達されるピニオンギヤを有しており、このピニオンギヤが走行体１０に設けた円形状のギヤに噛み合うことで旋回軸を中心に回動する。旋回台１２は、前方右側に配置された運転室１８と、後方中央に配置されたブラケット１３と、後方下部に配置されたカウンタウェイト１９と、を有している。
【００１５】
ブーム１４は、基端ブーム１４１と中間ブーム１４２と先端ブーム１４３とによって入れ子式に構成されており、内部に配置された伸縮シリンダによって伸縮できるようになっている。先端ブーム１４３の最先端のブームヘッドにはシーブが配置され、シーブにワイヤロープ１６が掛け回されてフックブロック１７が吊下げられている。
【００１６】
最も外側の基端ブーム１４１は、付け根部がブラケット１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、支持軸を回転中心として上下に起伏できるようになっている。さらに、ブラケット１３と基端ブーム１４１の下面との間には、起伏シリンダ１５が架け渡されており、起伏シリンダ１５を伸縮することでブーム１４全体を起伏することができる。
【００１７】
さらに、本実施例のラフテレーンクレーン１では、基端ブーム１４１の側面に、ジブ３０及びテンションロッド２０、２０が横抱姿勢にて格納されている。ジブ３０及びテンションロッド２０、２０は、複数のピン（不図示）とサイドアップシリンダ３１とを用いて、装着／格納される。
【００１８】
（制御系の構成）
次に、図２を用いて本実施例の遠隔操作手段４０を含む制御系の構成について説明する。本実施例の制御系は、アクチュエータとして、旋回モータ５３と、起伏シリンダ５４と、伸縮シリンダ５５と、メインウインチモータ５６と、サブウインチモータ５７と、を備えている。これらのアクチュエータは、後述するコントロールバルブ６４によって制御される。
【００１９】
そして、本実施例の制御系は、油圧回路として、エンジン６０のトランスミッション６１から動力を取り出すＰＴＯ６２と、ＰＴＯ６２によって回転駆動され油タンク６５からの作動油を加圧する油圧ポンプ６３と、油圧ポンプ６３から吐出される作動油の流れを制御するコントロールバルブ６４と、を備えている。コントロールバルブ６４は、各アクチュエータに対応するバルブ群から構成される。各バルブはコントローラ７０によって制御される。
【００２０】
コントローラ７０は、バス、演算装置、記憶装置などを有するコンピュータである。コントローラ７０は、旋回レバー７１、起伏レバー７２、伸縮レバー７３、メインウインチレバー７４などからの操作信号を受信して、又は、通信部７０ａを介して遠隔操作手段４０からの操作信号を受信して、各バルブの移動方向及び移動量を演算し、コントロールバルブ６４に信号を送信することによってアクチュエータを制御する。
【００２１】
そして、本実施例のコントローラ７０には、緊急停止スイッチ８１〜８４が接続されている。コントローラ７０は、遠隔操作手段４０の使用中に（例えば遠隔操作手段４０の電源がＯＮになっているときに）、緊急停止スイッチ８１〜８４からの信号を受信すると、エンジン６０を停止する。さらに、コントローラ７０は、緊急停止スイッチ８１〜８４が押された後に、もう一度、緊急停止スイッチ８１〜８４が押されると、エンジン６０を始動するようになっている。
【００２２】
（遠隔操作手段の構成）
遠隔操作手段４０は、図３に示すように、アクチュエータを操作するための操作面４２と、操作面４２の下方に延びて手で把持される把持部４１と、を有する。遠隔操作手段４０は通信部４０ａ（図２参照）を有しており、レバースイッチＳ１〜Ｓ４や設定ボタンＦ１〜Ｆ３等を操作することでコントローラ７０の通信部７０ａを介してコントローラ７０に指示を出したり、コントローラ７０から情報を取得したりする。把持部４１の背面側には把持部４１を握った状態で人差し指で操作されるトリガ（不図示）が配置されている。トリガは、選択手段によって選択されたアクチュエータを、選択された方向（正方向又は逆方向）に、操作量に応じた速度で駆動させる。
【００２３】
操作面４２は、上部に配置される表示部４３と；表示部４３の右に配置される電源スイッチ４４と；表示部の左下に配置されるモードボタン４６と；モードボタン４６の右に並んで配置される３つの設定ボタンＦ１、Ｆ２、Ｆ３と；モードボタン４６及び設定ボタンＦ１、Ｆ２、Ｆ３に対応して下方に配置される４つの選択手段としての旋回レバースイッチＳ１、起伏レバースイッチＳ２、サブウインチレバースイッチＳ３、及びメインウインチレバースイッチＳ４と；を備えている。
【００２４】
表示部４３は、液晶ディスプレイであり、モードボタン４６を長押しすることで設定画面に切り替わり、モードボタン４６に続いて設定ボタンＦ１、Ｆ２、Ｆ３を押すことによって、それぞれクレーンモード（敷板吊工程モード）、アウトリガ張出・格納工程モード、ジブ着脱工程モードに切り替わる。
【００２５】
（緊急停止スイッチの構成）
以下、図４〜図１０を用いて、緊急停止スイッチ８１、８２、８３、８４を備える緊急停止装置Ｓの構成について説明する。本実施例のラフテレーンクレーン１は、図４に示す左側面において、旋回台１２に配置される緊急停止スイッチ８１と、走行体１０において車両前後方向の略中央近傍に配置される緊急停止スイッチ８２と、を備えている。また、本実施例のラフテレーンクレーン１は、図５に示す右側面において、走行体１０において車両前後方向の略中央近傍に配置される緊急停止スイッチ８３と、運転室１８内に配置される緊急停止スイッチ８４と、を備えている。そして、本実施例の移動式クレーンの緊急停止装置Ｓは、上述した走行体１０と、旋回台１２と、アクチュエータ５３〜５７と、遠隔操作手段４０と、緊急停止スイッチ８１〜８４と、によって構成されている。
【００２６】
これらの緊急停止スイッチ８１〜８３（８４）は、いずれも押しボタン型のスイッチであり、緊急時にも手や足で押しやすいように所定の大きさに形成されている。さらに、緊急停止スイッチ８１〜８３（８４）のボタン部は、目立つように赤色に着色されている。なお、運転室１８内の緊急停止スイッチ８４は、押しボタン型等の機械的なスイッチであってもよいが、表示画面内に表示される仮想的なスイッチであってもよい。
【００２７】
旋回台１２に配置される緊急停止スイッチ８１は、図４、図６に示すように、旋回台１２において右側に配置された運転室１８の反対側である左側の前端下部に配置されている。より具体的には、緊急停止スイッチ８１は、旋回台１２の左側の階段状に形成された前端下部の最前面の外寄りに配置された長孔１２ａの内部に、長孔１２ａの正面に位置するようにＬ字サポート８５（スイッチ固定用サポート）に固定されている。さらに、旋回台１２に配置される緊急停止スイッチ８１は、旋回台１２が旋回することで、後述する走行体１０に配置される緊急停止スイッチ８２、８３を押しにくい姿勢となる場合を考慮して、地上にいる作業者から届く高さに配置されている。緊急停止スイッチ８１は、通信ケーブル（不図示）によってコントローラ７０と接続されている。
【００２８】
ここにおいて「長孔」とは縦辺の寸法よりも横辺の寸法が長く形成された孔と定義される。緊急停止スイッチ８１に通ずる開口部の形状は、つま先が入りやすい形状であればよい。したがって、開口部の形状は長孔１２ａに限定されるものではなく、楕円形の孔であってもよいし、角が丸くなった長方形の孔などであってもよい。逆に、意図せずに誤って押される恐れを考慮すると、開口部は大きくし過ぎることは好ましくなく、安全靴や長靴などの大き目の靴のつま先が入る程度の大きさであり、かつ、つま先と相似形でひとまわり大きい寸法であることが好ましい。
【００２９】
そして、本実施例の緊急停止スイッチ８１は、図８に示すように、外装の表面から所定の距離をおいて配置されている。すなわち、緊急停止スイッチ８１は、長孔１２ａを通じて足の先端（つま先）を挿し入れて押せるものの、意図せずに誤って押されにくいような深さに配置されている。具体的には、外装の表面から例えば５ｃｍ〜１０ｃｍ程度の距離に配置することができる。
【００３０】
走行体１０の左側面に配置される緊急停止スイッチ８２は、図４に示すように、走行体１０の左側面の後方寄りに設置されたステップ１０ｓの近傍に配置されている。より具体的には、緊急停止スイッチ８２は、走行体１０の最上段のステップ１０ｓのすぐ前方に設置されている。緊急停止スイッチ８２は、通信ケーブル（不図示）によってコントローラ７０と接続されている。
【００３１】
この緊急停止スイッチ８２は、図９に示すように、走行体１０のフレーム１０ａ上部から横に延びるブラケット１０ｂに取り付けられる取付材８６（アウトリガ固定用サポート）を介して走行体１０に固定される。そして、緊急停止スイッチ８２は、外装の表面から所定の距離をおいて配置されている。すなわち、緊急停止スイッチ８２は、意図しない接触によっては押されにくいような深さに配置されている。具体的には、外装（ステップ１０ｓを含む）の表面から１０ｃｍ〜２０ｃｍ程度の距離に配置することができる。
【００３２】
走行体１０の右側面に配置される緊急停止スイッチ８３は、図５に示すように、走行体１０の右側面の前方寄りに設置されたステップ１０ｓの近傍に配置されている。より具体的には、緊急停止スイッチ８３は、走行体１０の最上段のステップ１０ｓとデッキとの間の奥に設置されている。緊急停止スイッチ８３は、通信ケーブル（不図示）によってコントローラ７０と接続されている。
【００３３】
この緊急停止スイッチ８３は、図１０に示すように、走行体１０のフレーム１０ａ上部から横に延びるブラケット１０ｂに取り付けられる取付材８７（スイッチ固定用サポート）を介して走行体１０に固定される。そして、緊急停止スイッチ８３は、外装の表面から所定の距離をおいて配置されている。すなわち、緊急停止スイッチ８３は、意図しない接触によっては押されにくいような深さに配置されている。具体的には、外装（ステップ１０ｓを含む）の表面から１０ｃｍ〜２０ｃｍ程度の距離に配置することができる。
【００３４】
この他、運転室１８内にも緊急停止スイッチ８４が配置されている。この緊急停止スイッチ８４は、運転室１８内の適切な場所に配置されており、２人以上で作業する場合に運転室１８内のオペレータが押すことでアクチュエータの動作を停止できるようになっている。緊急停止スイッチ８４は、通信ケーブル（不図示）によってコントローラ７０と接続されている。
【００３５】
（作用・効果）
次に、本実施例の移動式クレーンの緊急停止装置Ｓの作用・効果について説明する。
【００３６】
（１）上述してきたように、本実施例の移動式クレーンの緊急停止装置Ｓは、走行機能を有する走行体１０と、走行体１０に旋回自在に搭載される旋回台１２と、作業用のアクチュエータ５３〜５７と、アクチュエータ５３〜５７を遠隔操作する遠隔操作手段４０と、走行体１０又は旋回台１２に配置される緊急停止スイッチ８１〜８４であって、遠隔操作手段４０の使用中に、アクチュエータ５３〜５７の動作を停止する緊急停止スイッチ８１〜８４と、を備えている。このような構成であれば、緊急停止スイッチ８１〜８４はコントローラ７０と直接に接続されるため、遠隔操作手段４０に不具合が発生しても機能する移動式クレーンの緊急停止装置Ｓとなる。
【００３７】
さらに、走行体１０又は旋回台１２において運転室１８の外に、押しボタン型の緊急停止スイッチ８１〜８３を配置することによって、緊急時に作業者自身や補助者によって緊急停止スイッチ８１〜８３を押しやすくなる。
【００３８】
（２）また、旋回台１２には、左右中央にブーム１４と左右いずれか一方側に運転室１８とが配置され、緊急停止スイッチ８１は、旋回台１２において左右いずれか他方側の前端下部に配置されることで、走行体１０上に昇ってジブ着脱作業などを実施しており、両手がふさがっている状態でも、作業者自らが足で緊急停止スイッチ８１を押すことができる。例えば、一方の手で遠隔操作手段４０を持ち、他方の手でワイヤロープ１６を持っている状況でも、足で緊急停止スイッチ８１を押すことができる。さらに、旋回台１２の緊急停止スイッチ８１には地上からも手が届くため、周囲にいて状況を把握しやすい作業者（玉掛け者、補助者）が危険を察知して緊急停止スイッチ８１を押すことができる。
【００３９】
（３）さらに、緊急停止スイッチ８２、８３は、走行体１０において車両前後方向の略中央近傍にさらに配置されることで、車両前方寄りの位置に作業者が居ても、車両後方寄りの位置に作業者が居ても、緊急停止スイッチ８２、８３を押しやすくなっている。
【００４０】
（４）また、緊急停止スイッチ８２、８３は、走行体１０において昇降用ステップ１０ｓの近傍にさらに配置されるため、地上にいる作業者（玉掛け者、補助者）であっても、容易に緊急停止スイッチ８２、８３を押すことができる。さらに、ステップ１０ｓの近傍であれば、走行体１０上で作業していた作業者自身が、走行体１０から降りる途中で緊急停止スイッチ８２、８３を押すこともできる。
【００４１】
（５）また、緊急停止スイッチ８１〜８３は、外装の表面から所定の距離をおいて配置されていることにより、作業者が意図せずに緊急停止スイッチ８１〜８３を押してしまうことを防止できる。この場合、昇降用のステップ１０ｓの奥に緊急停止スイッチ８１〜８３を配置すれば、ステップ１０ｓが緊急停止スイッチ８１〜８３の防護柵としての機能を果たすようになる。
【００４２】
さらに、旋回台１２の緊急停止スイッチ８１は、足のつま先部分がちょうど入る程度の大きさの長孔１２ａ（又は楕円）の内部に配置されることで、誤って緊急停止スイッチ８１を押しにくくなる。つまり、つま先部分がちょうど入る程度の大きさの長孔１２ａを設けて、長孔１２ａの奥に緊急停止スイッチ８１を配置すれば、作業中に誤って緊急停止スイッチ８１と接触する可能性を抑えることができる。
【００４３】
以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００４４】
例えば、実施例では「遠隔操作手段４０の使用中」の例として、遠隔操作手段４０の電源がＯＮにされて遠隔操作が可能となっている状況を説明したが、これに限定されるものではない。遠隔操作手段４０によって実際にアクチュエータ５３〜５７を操作している状況も、もちろん含まれる。
【００４５】
さらにいえば、「遠隔操作手段４０の使用中」を限定する条件として、例えば、ジブ着脱工程モードが選択されていることを条件とすることもできるし、実際にジブ着脱工程モードにおいて遠隔操作手段４０による信号を送受信中であることを条件とすることもできる。
【００４６】
また、実施例では、緊急停止スイッチ８１〜８４がコントローラ７０に接続されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、緊急停止スイッチ８１〜８４は、エンジン６０を制御するエンジンコントローラに接続されていてもよい。
【００４７】
さらに、実施例では、コントローラ７０はエンジン６０を停止することによってアクチュエータ５３〜５７の動作を停止させるものとして説明したが、これに限定されるものではなく、コントロールバルブ６４を制御することによってアクチュエータ５３〜５７を停止することもできる。
【００４８】
また、実施例では、走行体１０に配置される緊急停止スイッチ８２、８３が、昇降用ステップ１０ｓの近傍に配置される場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、外装に孔を設けて緊急停止スイッチを配置することもできる。
【符号の説明】
【００４９】
１：ラフテレーンクレーン；  １０：走行体；  １２：旋回台；
１０ｓ：ステップ；  １０ｃ：外装材；
２０：テンションロッド；  ３０：ジブ；
４０：遠隔操作手段；
５３：旋回モータ；  ５４：起伏シリンダ；  ５５：伸縮シリンダ；
５６：メインウインチモータ；  ５７：サブウインチモータ；
６０：エンジン；
７０：コントローラ；
８１〜８４：緊急停止スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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