(57)【要約】      （修正有）【課題】印刷媒体の移動量をより正確に取得するための印刷装置を提供する。【解決手段】印刷装置であって、キャリッジ３０の主走査方向の一端側に取り付けられてキャリッジ３０と同期して移動する第１読取部８１と、キャリッジ３０の主走査方向の他端側に取り付けられてキャリッジ３０と同期して移動する第２読取部８２と、キャリッジ３０のＮ−１回目の移動に伴い印刷ヘッドからのインク吐出により印刷媒体Ｓに印刷された第１印刷結果をキャリッジのＮ回目の移動に伴い第１読取部８１が読み取った第１読取データと、キャリッジ３０のＮ回目の移動に伴い印刷ヘッドからのインク吐出により印刷媒体Ｓに印刷された第２印刷結果をキャリッジ３０のＮ回目の移動に伴い第２読取部８２が読み取った第２読取データと、の比較に基づいて、キャリッジ３０と印刷媒体Ｓとの相対的な移動量を取得する移動量取得部と、を備える。【選択図】図５
2016172367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インクを吐出する印刷ヘッドを搭載して主走査方向へ移動するキャリッジと、当該キャリッジの移動と移動との間に印刷媒体を当該主走査方向と交差する搬送方向へ搬送する搬送部と、を備える印刷装置であって、
前記キャリッジの前記主走査方向の一端側に取り付けられて前記キャリッジと同期して移動する第１読取部と、
前記キャリッジの前記主走査方向の他端側に取り付けられて前記キャリッジと同期して移動する第２読取部と、
前記キャリッジのＮ−１回目の移動に伴い前記印刷ヘッドからのインク吐出により前記印刷媒体に印刷された第１印刷結果を前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い前記第１読取部が読み取った第１読取データと、前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い前記印刷ヘッドからのインク吐出により前記印刷媒体に印刷された第２印刷結果を前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い前記第２読取部が読み取った第２読取データと、の比較に基づいて、前記キャリッジと前記印刷媒体との相対的な移動量を取得する移動量取得部と、を備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記移動量取得部は、前記第１読取部が前記搬送方向における前記第１印刷結果の境界を読み取った前記第１読取データと、前記第２読取部が前記搬送方向における前記第２印刷結果の境界を読み取った前記第２読取データとの比較に基づいて、前記移動量として、前記搬送方向への前記印刷媒体の移動量を取得することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記移動量取得部は、前記第１読取部が前記主走査方向における前記第１印刷結果の開始位置を読み取った前記第１読取データと、前記第２読取部が前記主走査方向における前記第２印刷結果の開始位置を読み取った前記第２読取データとの比較に基づいて、前記移動量として、前記主走査方向における前記印刷媒体の位置ずれ量を取得することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記移動量取得部は、前記第１読取部が前記搬送方向における前記第１印刷結果の境界を読み取った前記第１読取データに基づいて、前記印刷媒体の傾きを取得することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項５】
前記移動量取得部は、前記第１読取部が前記主走査方向における前記第１印刷結果の開始位置を読み取った前記第１読取データに基づいて、前記印刷媒体の傾きを取得することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項６】
前記移動量取得部は、前記第２読取部が前記主走査方向における前記第２印刷結果の開始位置を読み取った前記第２読取データに基づいて、前記印刷ヘッドの傾きを取得することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項７】
インクを吐出する印刷ヘッドを搭載して主走査方向へ移動するキャリッジと、当該キャリッジの移動と移動との間に印刷媒体を当該主走査方向と交差する搬送方向へ搬送する搬送部と、を備える印刷装置であって、
前記キャリッジの前記主走査方向の一端側に取り付けられて前記キャリッジと同期して移動する読取部と、
前記キャリッジのＮ−１回目の移動に伴い前記印刷ヘッドからのインク吐出により前記印刷媒体に印刷された印刷結果を前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い前記読取部が読み取った読取データに基づいて、前記印刷媒体の傾きを取得する傾き取得部と、を備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項８】
インクを吐出する印刷ヘッドを搭載して主走査方向へ移動するキャリッジの移動と移動との間に印刷媒体を当該主走査方向と交差する搬送方向へ搬送する搬送工程と、
前記キャリッジのＮ−１回目の移動に伴い前記印刷ヘッドからのインク吐出により前記印刷媒体に印刷された第１印刷結果を、前記キャリッジの前記主走査方向の一端側に取り付けられて前記キャリッジと同期して移動する第１読取部により前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い読み取る第１読取工程と、
前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い前記印刷ヘッドからのインク吐出により前記印刷媒体に印刷された第２印刷結果を、前記キャリッジの前記主走査方向の他端側に取り付けられて前記キャリッジと同期して移動する第２読取部により前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い読み取る第２読取工程と、
前記第１印刷結果を前記第１読取部が読み取った第１読取データと、前記第２印刷結果を前記第２読取部が読み取った第２読取データと、の比較に基づいて、前記キャリッジと前記印刷媒体との相対的な移動量を取得する移動量取得工程と、を備えることを特徴とする移動量取得方法。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置および移動量取得方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクを吐出可能な印刷ヘッドを搭載したキャリッジによる主走査方向への移動に伴い、印刷ヘッドから印刷媒体へインクを吐出させて印刷を実現するインクジェットプリンターが知られている。印刷媒体は、主走査方向に直交する搬送方向（副走査方向とも言う。）に沿って搬送されるのが一般的である。しかし、プリンターが有する印刷媒体を搬送するための各機構（ローラーやギアやモーター等）における様々な誤差（寸法や取り付け位置や動作等の誤差）や、ローラーと印刷媒体間での滑り（スリップ）等に起因し、印刷媒体は、理想的な搬送に対する幾らかの誤差（搬送誤差）を伴った状態で実際には印刷ヘッド下へ搬送される。
【０００３】
搬送誤差としては、搬送方向の誤差と、主走査方向の誤差が挙げられる。つまり、印刷媒体は、ある所定距離だけ搬送されるべきところ、実際には当該所定距離よりも若干少なくあるいは若干多く搬送されたことで、印刷ヘッド（あるいはキャリッジ）に対するある理想的な位置を基準としたとき、搬送方向の上流側あるいは下流側のいずれか一方側に寄った状態（搬送方向の誤差が在る状態）で印刷ヘッド下に停止し得る。また、印刷媒体は、当該理想的な位置を基準としたとき、主走査方向における一端側あるいは他端側のいずれか一方側に寄った状態（主走査方向の誤差が在る状態）で印刷ヘッド下へ搬送され得る。
【０００４】
なお、記録ヘッドを搭載した主走査方向に往復移動するキャリッジと、記録ヘッドによる画像形成位置に用紙を搬送する搬送ベルトと、キャリッジに搭載され、発光部及び受光部を有し、用紙の表面を周期的に読取る読取りセンサと、読取りセンサで周期的に読取られたられたパターン（用紙表面の繊維や凹凸のムラによる明暗パターン）を比較することで用紙と記録ヘッド（キャリッジ）の相対的な移動量を算出し、算出結果に基づいて記録ヘッドによる滴吐出タイミング及び搬送ベルトによる用紙の搬送量を制御する制御部を備える画像形成装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０‐６４２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
印刷媒体の搬送誤差は、印刷品質を低下させる要因となる。このような印刷品質の低下を抑制するために、プリンターは、搬送誤差に応じた制御（例えば、印刷ヘッドによるインク吐出のタイミング制御、印刷媒体の搬送量の制御、印刷ヘッドを駆動するための印刷データの制御、等）を実行し得る。このような搬送誤差に応じた制御の精度を向上させるには、搬送誤差を正しく把握するための前提となる情報、つまり印刷媒体の実際の移動量を取得することが必要となる。しかし、印刷媒体の実際の移動量は、上述したような各機構（ローラーやギアやモーター等）の各種誤差やスリップ等といった複数の要因の影響を受けるために、正確に取得することが困難であった。
【０００７】
本発明はこのような課題を鑑みてなされたものであり、印刷媒体の移動量をより正確に取得するための印刷装置および移動量取得方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の態様の一つは、インクを吐出する印刷ヘッドを搭載して主走査方向へ移動するキャリッジと、当該キャリッジの移動と移動との間に印刷媒体を当該主走査方向と交差する搬送方向へ搬送する搬送部と、を備える印刷装置であって、前記キャリッジの前記主走査方向の一端側に取り付けられて前記キャリッジと同期して移動する第１読取部と、前記キャリッジの前記主走査方向の他端側に取り付けられて前記キャリッジと同期して移動する第２読取部と、前記キャリッジのＮ−１回目の移動に伴い前記印刷ヘッドからのインク吐出により前記印刷媒体に印刷された第１印刷結果を前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い前記第１読取部が読み取った第１読取データと、前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い前記印刷ヘッドからのインク吐出により前記印刷媒体に印刷された第２印刷結果を前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い前記第２読取部が読み取った第２読取データと、の比較に基づいて、前記キャリッジと前記印刷媒体との相対的な移動量を取得する移動量取得部と、を備える。
【０００９】
当該構成によれば、キャリッジのＮ−１回目の移動に伴い印刷された第１印刷結果の読み取り結果である第１読取データと、キャリッジのＮ回目の移動に伴い印刷された第２印刷結果の読み取り結果である第２読取データとを比較するため、当該Ｎ−１回目の移動とＮ回目の移動との間の印刷媒体の移動量（キャリッジと印刷媒体との相対的な移動量）を、正確に取得することができる。
【００１０】
本発明の態様の一つは、前記移動量取得部は、前記第１読取部が前記搬送方向における前記第１印刷結果の境界を読み取った前記第１読取データと、前記第２読取部が前記搬送方向における前記第２印刷結果の境界を読み取った前記第２読取データとの比較に基づいて、前記移動量として、前記搬送方向への前記印刷媒体の移動量を取得するとしてもよい。
当該構成によれば、搬送方向への印刷媒体の移動量を正確に取得することができる。
【００１１】
本発明の態様の一つは、前記移動量取得部は、前記第１読取部が前記主走査方向における前記第１印刷結果の開始位置を読み取った前記第１読取データと、前記第２読取部が前記主走査方向における前記第２印刷結果の開始位置を読み取った前記第２読取データとの比較に基づいて、前記移動量として、前記主走査方向における前記印刷媒体の位置ずれ量を取得するとしてもよい。
当該構成によれば、主走査方向における印刷媒体の位置ずれ量を正確に取得することができる。
【００１２】
本発明の態様の一つは、前記移動量取得部は、前記第１読取部が前記搬送方向における前記第１印刷結果の境界を読み取った前記第１読取データに基づいて、前記印刷媒体の傾きを取得するとしてもよい。また、前記移動量取得部は、前記第１読取部が前記主走査方向における前記第１印刷結果の開始位置を読み取った前記第１読取データに基づいて、前記印刷媒体の傾きを取得するとしてもよい。
これら構成によれば、キャリッジのＮ−１回目の移動とＮ回目の移動との間の印刷媒体の移動量だけでなく、印刷媒体の傾きを取得することができる。
【００１３】
本発明の態様の一つは、前記移動量取得部は、前記第２読取部が前記主走査方向における前記第２印刷結果の開始位置を読み取った前記第２読取データに基づいて、前記印刷ヘッドの傾きを取得するするとしてもよい。
これら構成によれば、キャリッジのＮ−１回目の移動とＮ回目の移動との間の印刷媒体の移動量だけでなく、印刷ヘッドの傾きを取得することができる。
【００１４】
また本発明は、インクを吐出する印刷ヘッドを搭載して主走査方向へ移動するキャリッジと、当該キャリッジの移動と移動との間に印刷媒体を当該主走査方向と交差する搬送方向へ搬送する搬送部と、を備える印刷装置であって、前記キャリッジの前記主走査方向の一端側に取り付けられて前記キャリッジと同期して移動する読取部と、前記キャリッジのＮ−１回目の移動に伴い前記印刷ヘッドからのインク吐出により前記印刷媒体に印刷された印刷結果を前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い前記読取部が読み取った読取データに基づいて、前記印刷媒体の傾きを取得する傾き取得部と、を備える構成を提示する。
【００１５】
本発明の技術的思想は、印刷装置という物以外によっても実現される。例えば、本発明は、印刷装置の各構成が実行する工程を含んだ方法（移動量取得方法）を提示する。つまり、移動量取得方法は、インクを吐出する印刷ヘッドを搭載して主走査方向へ移動するキャリッジの移動と移動との間に印刷媒体を当該主走査方向と交差する搬送方向へ搬送する搬送工程と、前記キャリッジのＮ−１回目の移動に伴い前記印刷ヘッドからのインク吐出により前記印刷媒体に印刷された第１印刷結果を、前記キャリッジの前記主走査方向の一端側に取り付けられて前記キャリッジと同期して移動する第１読取部により前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い読み取る第１読取工程と、前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い前記印刷ヘッドからのインク吐出により前記印刷媒体に印刷された第２印刷結果を、前記キャリッジの前記主走査方向の他端側に取り付けられて前記キャリッジと同期して移動する第２読取部により前記キャリッジのＮ回目の移動に伴い読み取る第２読取工程と、前記第１印刷結果を前記第１読取部が読み取った第１読取データと、前記第２印刷結果を前記第２読取部が読み取った第２読取データと、の比較に基づいて、前記キャリッジと前記印刷媒体との相対的な移動量を取得する移動量取得工程と、を備える。
また、当該方法をコンピューターに実行させるコンピュータープログラムや、当該プログラムを記憶したコンピューター読み取り可能な記憶媒体、といった各種カテゴリーにて本発明が実現されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】印刷装置の概略構成を例示するブロック図。
【図２】印刷制御処理を示すフローチャート。
【図３】印刷ヘッド等を簡易的に例示する図。
【図４】移動量取得処理を示すフローチャート。
【図５】印刷中におけるキャリッジと印刷媒体との関係等の一例を示す図。
【図６】第１読取データおよび第２読取データの一例を示す図。
【図７】印刷中におけるキャリッジと印刷媒体との関係等の他の例を示す図。
【図８】印刷媒体の傾き取得処理を示すフローチャート。
【図９】印刷媒体が傾いた場合のキャリッジと第１印刷結果との関係を例示する図。
【図１０】第１読取データおよび第２読取データの他の例を示す図。
【図１１】印刷ヘッドの傾き取得処理を示すフローチャート。
【図１２】印刷ヘッドが傾いている様子を例示する図。
【図１３】第２読取データの他の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
各図を参照して本発明の実施形態を以下の順序に従って説明する。なお各図は、実施形態を説明するための例示に過ぎず、また互いに整合していないこともある。
１．装置の概略
２．搬送方向の移動量取得
３．主走査方向の移動量取得
４．印刷媒体の傾き取得
５．印刷ヘッドの傾き取得
【００１８】
１．装置の概略：
図１は、本実施形態にかかる印刷装置１０等の機能をブロック図により例示したものである。印刷装置１０は、例えば、プリンターや、プリンターの機能を含んだ複合機、等といった製品として把握される。印刷装置１０が、印刷媒体への印刷を実際に行う印刷部７０と、印刷部７０の挙動を制御するための部（例えば、後述する制御部１１）とを含む構成である場合、印刷装置１０の少なくとも一部を印刷制御装置と称してもよい。また、印刷装置１０を、本発明の趣旨に照らして移動量取得装置と称してもよいし、種々の画像処理等を実行可能であることから画像処理装置、画像形成装置等と呼んでもよい。図１に示した各構成は、一箇所あるいは一筐体内に集約されている場合に限らず、それら各構成が互いに離れた場所に存在し且つ通信可能な状態でいることで一システムを構築していてもよい。例えば、印刷制御装置（印刷装置１０）は、印刷媒体への印刷を実際に行うプリンターと、当該プリンターの挙動を制御するためのコンピュータープログラム（プリンタードライバー）を搭載して当該プリンターを制御する装置（パーソナルコンピューター等）と、を含んで構成されるとしてもよい。
【００１９】
図１では、印刷装置１０を、制御部１１、操作入力部１６、表示部１７、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１８、スロット部１９、印刷部７０、読取部８０等を含む構成として例示している。制御部１１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するＩＣや、その他の記憶媒体等により構成される。制御部１１では、ＣＰＵが、ＲＯＭ等に保存されたプログラムに従った演算処理を、ＲＡＭ等をワークエリアとして用いて実行することにより、様々な機能（例えば、移動量取得部１２）を実現する。
【００２０】
操作入力部１６は、ユーザーによる操作を受け付けるための各種ボタンやキー等を含む。表示部１７は、印刷装置１０に関する各種情報を示すための部位であり、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）により構成される。操作入力部１６の一部は、表示部１７に表示されたタッチパネルとして実現されるとしてもよい。
【００２１】
印刷部７０は、制御部１１による制御下で画像を印刷媒体Ｓ（図３等参照）に印刷するための機構である。印刷部７０が採用する印刷方式がインクジェット方式である場合、印刷部７０は、印刷ヘッド４０、印刷ヘッド４０を主走査方向へ移動させるキャリッジ３０、主走査方向と交差する搬送方向へ印刷媒体Ｓを搬送する搬送部２０等の構成を有する。以下では、主走査方向を符号Ｄ１で表し、搬送方向を符号Ｄ２で表す。
【００２２】
印刷ヘッド４０は、複数種類のインク（例えば、シアン（Ｃ）インク、マゼンタ（Ｍ）インク、イエロー（Ｙ）インク、ブラック（Ｋ）インク、等）毎の不図示のインクカートリッジから各種インクの供給を受ける。印刷ヘッド４０は、各種インクに対応して設けられた複数のノズルＮｚ（図３参照）からインクを吐出（噴射）可能である。吐出されたインクが印刷媒体Ｓに着弾することで印刷媒体Ｓにインクのドットが形成される。印刷部７０が使用する液体の具体的な種類や数は上述したものに限られず、例えば、ライトシアン、ライトマゼンダ、オレンジ、グリーン、グレー、ライトグレー、ホワイト、メタリック…等、種々のインクや液体を使用可能である。
【００２３】
印刷ヘッド４０を搭載したキャリッジ３０は、不図示のキャリッジモーターによる動力を受けて、主走査方向Ｄ１と平行に移動する。印刷ヘッド４０はキャリッジ３０と共に移動しつつ印刷媒体Ｓへインクを吐出することにより印刷を実現する。このような主走査方向Ｄ１へのキャリッジ３０の移動に伴って印刷ヘッド４０がインクを吐出する処理を１回の「主走査」あるいは「パス」とも呼ぶ。
【００２４】
搬送部２０は、印刷媒体Ｓを支持して搬送するためのローラーや、当該ローラーを回転させるためのギアや、モーター等を含んでいる。印刷媒体Ｓは、代表的には紙である。ただし、本実施形態は、液体を記録可能であって搬送部２０により搬送可能な素材であれば、紙以外の素材も印刷媒体Ｓの概念に含める。
【００２５】
通信Ｉ／Ｆ１８は、印刷装置１０を外部機器１００と有線あるいは無線にて接続するためのインターフェイスの総称である。外部機器１００としては、例えば、スマートフォン、タブレット型端末、デジタルスチルカメラ、パーソナルコンピューター（ＰＣ）等、印刷装置１０にとって画像データの入力元となる様々な機器が該当する。印刷装置１０は、通信Ｉ／Ｆ１８を介して外部機器１００と、例えば、ＵＳＢケーブル、有線ネットワーク、無線ＬＡＮ、電子メール通信等の様々な手段や通信規格により接続可能である。
スロット部１９は、メモリーカード等の外部の記憶媒体を挿入するための部位である。つまり印刷装置１０は、スロット部１９に挿入されたメモリーカード等の外部の記憶媒体から、当該記憶媒体に記憶されている画像データを入力することも可能である。
【００２６】
図２は、制御部１１が実行する印刷制御処理をフローチャートにより示している。制御部１１は、印刷対象の画像を表現する画像データを入力すると（ステップＳ１００）、当該画像データから印刷データを生成するための画像処理を実行する（ステップＳ２００）。画像データのフォーマットは種々考えられるが、例えば、画素毎にＲＧＢ（レッド、グリーン、ブルー）で階調表現されたデータである。制御部１１は、画像データに対し、解像度変換処理、色（表色系）変換処理、ハーフトーン処理といった画像処理を適宜施すことにより、印刷対象の画像を複数の画素でドットのパターンにより表現する印刷データを生成する。
【００２７】
ドットのパターン（ドットパターン）とは、ドットのオン（ドット形成つまりインク吐出）・オフ（ドット非形成つまりインク非吐出）の配列であり、画素毎のドットのオン・オフを規定しているとも言える。印刷ヘッド４０が例えばＣＭＹＫインクを吐出するものである場合、印刷データは、ＣＭＹＫ毎の、画素毎のドットのオン・オフを規定したデータを含んでいる。
【００２８】
制御部１１は、このような印刷データを構成する各画素について、割り当て先のノズルＮｚを決定し、当該決定に応じて印刷ヘッド４０に転送するための所定の並びに並び替えた上で印刷ヘッド４０へ転送する出力処理を行う（ステップＳ３００）。このような各画素のノズルＮｚへの割り当てにより、印刷データを構成する各画素のドットは、印刷ヘッド４０のいずれのノズルＮｚによって、何回目のパスで、どのようなタイミングで形成されるかが確定される。
【００２９】
印刷ヘッド４０は、転送された印刷データに基づいて各ノズルＮｚを駆動する。例えば、印刷ヘッド４０へは、制御部１１により、各ノズルＮｚを駆動するための駆動信号（パルスの一種）が与えられるとする。詳しい説明は省略するが、印刷ヘッド４０においては、印刷データが表現する画素毎のドットのオン・オフの情報に応じて、ノズルＮｚ毎に設けられた駆動素子への前記駆動信号の印加をスイッチングする。これにより、各ノズルＮｚは、自身に割り当てられた画素の情報に従ったインク吐出・非吐出を実現する。この結果、前記印刷対象の画像が印刷媒体Ｓに印刷される。
【００３０】
図３は、印刷ヘッド４０と印刷媒体Ｓとを簡易的に例示している。図３には、印刷ヘッド４０のインク吐出面４１ａにおけるノズルＮｚの配列を印刷ヘッド４０の上方からの視点で例示している。インク吐出面４１ａとは、ノズルＮｚが開口する面であり、印刷ヘッド４０が主走査方向Ｄ１に移動するとき印刷媒体Ｓと相対する面である。印刷ヘッド４０は、吐出するインク（例えばＣＭＹＫインク）毎のノズル列ＮＬを有している。ノズル列ＮＬとは、複数のノズルＮｚが所定のノズル列方向Ｄ３へ所定間隔（一定のノズルピッチ）で並ぶ列であり、図３の例では、ノズル列ＮＬが４列平行に設けられている。なお本明細書において、直交、一定、平行、等と本来厳密に解される表現を使用した場合であっても、それらは厳密な直交、一定、平行、のみを意味するのではなく、製品性能上許容される程度の誤差や製品製造時に生じ得る程度の誤差も含む意味である。
【００３１】
ノズル列ＮＬが向く方向をノズル列方向Ｄ３と呼ぶ。ノズル列方向Ｄ３は、主走査方向Ｄ１に交差している。印刷部７０の設計にも依るが、ノズル列方向Ｄ３は、主走査方向Ｄ１に対して直交していたり直交（９０度）ではない斜めの角度で交差していたりする。本実施形態では、ノズル列方向Ｄ３は、主走査方向Ｄ１に直交しているとする。なお、１色のインクは、１つのノズル列ＮＬによって吐出される以外にも、例えば、互いにノズル列方向Ｄ３にずれて配設された複数のノズル列ＮＬによって吐出されるとしてもよい。
【００３２】
図３に示すように、搬送方向Ｄ２は主走査方向Ｄ１に対して直交している。つまり、本実施形態では、ノズル列方向Ｄ３と搬送方向Ｄ２は平行である。ただし、主走査方向Ｄ１に直交する搬送方向Ｄ２は、搬送部２０が印刷媒体Ｓを搬送する方向の“理想”である。背景技術等でも述べたが、印刷媒体Ｓの実際の搬送には誤差が生じ得る。そのため、搬送部２０が印刷媒体Ｓを搬送方向Ｄ２の上流側ＵＳから下流側ＢＳへ搬送するとき、実際に印刷媒体Ｓが進む向きが搬送方向Ｄ２に対して傾いていることも有り得る。従って、印刷媒体Ｓは主走査方向Ｄ１に交差する方向へ搬送されると言える。
【００３３】
図３では、読取部８１，８２を例示している。読取部８１，８２はいずれも、読取部８０（図１参照）に含まれる。読取部８１は、キャリッジ３０の主走査方向Ｄ１の一端側に取り付けられてキャリッジ３０と同期して移動する第１読取部の一例である。読取部８２は、キャリッジ３０の主走査方向Ｄ１の他端側に取り付けられてキャリッジ３０と同期して移動する第２読取部の一例である。ここでは、主走査方向Ｄ１の一端側とは主走査方向Ｄ１の前方側ＦＳ、主走査方向Ｄ１の他端側とは主走査方向Ｄ１の後方側ＲＳ、をそれぞれ指す。つまり、読取部８１は、印刷ヘッド４０よりも前方側ＦＳの位置においてキャリッジ３０に搭載されており、読取部８２は、印刷ヘッド４０よりも後方側ＲＳの位置においてキャリッジ３０に搭載されている。
【００３４】
ただし、読取部８１，８２は、キャリッジ３０に直接取り付けられている（搭載されている）必要は無い。読取部８１，８２は夫々、上述したような印刷ヘッド４０との位置関係を遵守した状態で、キャリッジ３０と同期して移動する（つまり、キャリッジモーターの動力を受けてキャリッジ３０と同期して移動する）何らかの部材に取り付けられているとしてもよい。
【００３５】
本実施形態では、読取部８１，８２は、ラインセンサーであるとする。ラインセンサーは、撮像素子（受光素子、あるいは画素等とも言う。以下同様。）を直線状に並べたイメージセンサーであり、読取部８１，８２は、長さおよび素子数が同じであるとする。図３に示したように、読取部８１，８２は、それらの長手方向を搬送方向Ｄ２と平行とした状態で取り付けられている。また、読取部８１，８２は、それらの搬送方向Ｄ２における位置が一致するように取り付けられている。
【００３６】
読取部８１，８２はいずれも、キャリッジ３０の移動と共に、印刷媒体Ｓ上を読み取る。読取部８１による読み取り結果が表れたデータを第１読取データと称し、読取部８２による読み取り結果が表れたデータを第２読取データと称する。キャリッジ３０の移動中、読取部８１は第１読取データを制御部１１（移動量取得部１２）へ出力し、読取部８２は第２読取データを制御部１１（移動量取得部１２）へ出力する。
【００３７】
２．搬送方向の移動量取得：
次に、上述したような構成を用いて実行する、搬送方向Ｄ２への印刷媒体Ｓの移動量を取得する処理を説明する。
図４は、移動量取得処理（移動量取得方法）を示すフローチャートである。
図５は、印刷中におけるキャリッジ３０と印刷媒体Ｓとの関係等の一例を示す図である。図４のフローチャートは、前記ステップＳ３００による印刷データの転送を印刷ヘッド４０が順次受けて、当該転送された印刷データに基づいて印刷を実行する最中に、並行して行われる。
【００３８】
図５では、印刷媒体Ｓにおける単位領域ＢＡが、複数回のパスで印刷される様子を示している。単位領域ＢＡは、主走査方向Ｄ１を長手方向とし、搬送方向Ｄ２に一定の幅を有する領域である。例えば、印刷部７０が単位領域ＢＡを計４回のパスで印刷するとした場合、単位領域ＢＡの当該幅は、搬送方向Ｄ２におけるノズル列ＮＬの長さを４等分した長さに定義される。この場合、搬送部２０は、パスとパスとの間（パスが終わって次のパスが開始されるまでの間）に印刷媒体Ｓを搬送方向Ｄ２へ単位領域ＢＡの幅分の距離だけ搬送（紙送り）するように駆動する（ただし、当該紙送りにより、印刷媒体Ｓが搬送方向Ｄ２へ単位領域ＢＡの幅分だけ正確に移動するとは限らない）。
【００３９】
図５では、キャリッジ３０が搭載する印刷ヘッド４０の記載を省略しているが、替わりに、搬送方向Ｄ２の上流側ＵＳから下流側ＢＳに向かって順に並ぶ４つのノズル範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を示している。ノズル範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４は、搬送方向Ｄ２におけるノズル列ＮＬの長さを４等分したときの各範囲（ノズルＮｚの集合）であり、これら各ノズル範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４には基本的に同数のノズルＮｚが配列されている。なお図５では、表記を単純化しているため、搬送方向Ｄ２におけるキャリッジ３０の長さがノズル範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４全体の長さと同じになっているが、実際には、ノズル範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４全体の長さはノズル列ＮＬの長さである。図５の例に従えば、印刷部７０は、１回のパスで、搬送方向Ｄ２に連続する４つの単位領域ＢＡを、ノズル範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の各々で印刷する。より具体的には、印刷部７０は、ある単位領域ＢＡを、最も上流側ＵＳに位置するノズル範囲Ｒ１により印刷を実行した後に、１回の紙送りの後のパスでノズル範囲Ｒ２により印刷し、さらに１回の紙送りの後のパスでノズル範囲Ｒ３により印刷し、さらに１回の紙送りの後のパスで最も下流側ＢＳに位置するノズル範囲Ｒ４により印刷することで、当該単位領域ＢＡへの印刷を完了する。
【００４０】
従って、図５において、キャリッジ３０よりも（正確には、ノズル範囲Ｒ４よりも）搬送方向Ｄ２の下流側ＢＳに在る単位領域ＢＡは、このような印刷が完了した領域である。また、図５に示す単位領域ＢＡ４は、ノズル範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３による印刷が終わって、現在、ノズル範囲Ｒ４によって印刷中の領域である。同様に、単位領域ＢＡ３は、ノズル範囲Ｒ１，Ｒ２による印刷が終わって、現在、ノズル範囲Ｒ３によって印刷中の領域であり、単位領域ＢＡ２は、ノズル範囲Ｒ１による印刷が終わって、現在、ノズル範囲Ｒ２によって印刷中の領域であり、単位領域ＢＡ１は、現在、ノズル範囲Ｒ１によって印刷中の領域である。
【００４１】
ここで、キャリッジ３０が、現在、印刷媒体Ｓへの印刷開始後、Ｎ回目（ただしＮは２以上の自然数。）のパスにかかる移動中であると仮定する。この場合、単位領域ＢＡ２内に印刷された画像のうちキャリッジ３０の前方側ＦＳに在る画像は、「キャリッジ３０のＮ−１回目の移動に伴い印刷ヘッド４０（のノズル領域Ｒ１）からのインク吐出により印刷媒体Ｓに印刷された第１印刷結果」の一例に該当し、単位領域ＢＡ１内に印刷されたキャリッジ３０の後方側ＲＳに在る画像は、「キャリッジ３０のＮ回目の移動に伴い印刷ヘッド４０（のノズル領域Ｒ１）からのインク吐出により印刷媒体Ｓに印刷された第２印刷結果」の一例に該当する。
【００４２】
ステップＳ４００（図４）では、移動量取得部１２は、キャリッジ３０によるＮ回目のパスにかかる移動中に読取部８１が第１印刷結果を読み取った読取データ（第１読取データ）を、読取部８１から入力し、かつ、当該Ｎ回目のパスにかかる移動中に読取部８２が第２印刷結果を読み取った読取データ（第２読取データ）を、読取部８２から入力する。なお、図５に例示したように、読取部８１，８２はいずれも、搬送方向Ｄ２においてノズル範囲Ｒ１の全てを含み且つノズル範囲Ｒ１の幅よりも広い範囲をカバーする位置に配設されている。
ステップＳ４１０では、移動量取得部１２は、ステップＳ４００で入力した第１読取データと第２読取データとの比較に基づいて、キャリッジ３０と印刷媒体Ｓとの相対的な移動量を取得する。ここで言う移動量とは、搬送方向Ｄ２への印刷媒体Ｓの移動量を指すとする。
【００４３】
図６Ａは、移動量取得部１２がステップＳ４００で入力する第１読取データＳＤ１、第２読取データＳＤ２それぞれの変化態様を例示している。ここでは、第１読取データＳＤ１を実線で示し、第２読取データＳＤ２を破線で示している。図６Ａにおいて、横軸はラインセンサー（読取部８１，８２）内位置であり、縦軸はラインセンサーによる読取値（一例として輝度）であるとする。ラインセンサー内位置とは、例えば、ラインセンサー（読取部８１，８２）の上端（搬送方向Ｄ２の上流側ＵＳの端部）を原点０とした、ラインセンサーの長手方向に沿った位置である。ラインセンサーを構成する撮像素子は、印刷媒体Ｓ上の印刷がされていない領域（未印刷領域）を読み取った場合に、印刷媒体Ｓの色に相当する読取値（例えば、白に相当する輝度Ｙ１）を出力し、印刷がされている領域を読み取った場合に、印刷媒体Ｓの色よりも濃い色に相当する読取値（輝度Ｙ１よりも低い輝度）を出力する。
【００４４】
そのため、読取部８１が第１印刷結果を読み取ることにより得られた第１読取データＳＤ１では、搬送方向Ｄ２における第１印刷結果の境界（搬送方向Ｄ２において未印刷領域から第１印刷結果に変わる位置）に対応するラインセンサー内位置で、読取値が、前記印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する。図６Ａでは、第１読取データＳＤ１が前記印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する（輝度Ｙ１から所定輝度差以上低下する）ラインセンサー内位置を、符号ＬＰ１により例示している。また図５では、搬送方向Ｄ２における第１印刷結果の境界を、符号ＢＬ１により例示している。つまり、図６Ａに例示した第１読取データＳＤ１は、読取部８１が搬送方向Ｄ２における第１印刷結果の境界ＢＬ１を読み取った第１読取データであると言える。
【００４５】
また、読取部８２が第２印刷結果を読み取ることにより得られた第２読取データＳＤ２では、搬送方向Ｄ２における第２印刷結果の境界（搬送方向Ｄ２において未印刷領域から第２印刷結果に変わる位置）に対応するラインセンサー内位置で、読取値が、前記印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する。図６Ａでは、第２読取データＳＤ２が前記印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する（輝度Ｙ１から所定輝度差以上低下する）ラインセンサー内位置を、符号ＬＰ２により例示している。また図５では、搬送方向Ｄ２における第２印刷結果の境界を、符号ＢＬ２により例示している。つまり、図６Ａに例示した第２読取データＳＤ２は、読取部８２が搬送方向Ｄ２における第２印刷結果の境界ＢＬ２を読み取った第２読取データであると言える。
【００４６】
移動量取得部１２は、前記比較に従って、このようなラインセンサー内位置ＬＰ１‐ＬＰ２間の距離を特定する。ラインセンサー内位置ＬＰ１‐ＬＰ２間の距離は、搬送方向Ｄ２における境界ＢＬ１‐ＢＬ２間の距離に等しい。そして、搬送方向Ｄ２における境界ＢＬ１‐ＢＬ２間の距離は、Ｎ−１回目のパスとＮ回目のパスとの間に搬送部２０が実行した紙送りによる、搬送方向Ｄ２への印刷媒体Ｓの“実際の移動量”である。すなわち、移動量取得部１２は、ラインセンサー内位置ＬＰ１‐ＬＰ２間の距離を特定することにより、直近の紙送りによる搬送方向Ｄ２への印刷媒体Ｓの実際の移動量（キャリッジ３０と印刷媒体Ｓとの相対的な移動量の一種）を取得することができた（ステップＳ４１０）。
【００４７】
このように本実施形態によれば、移動量取得部１２は、搬送方向Ｄ２への印刷媒体Ｓの移動量を極めて正確に取得することができる。制御部１１は、ステップＳ４１０で取得した移動量と、当該移動量についての設計上の理想値（例えば、単位領域ＢＡの幅分の距離）とを比較し、それらに差（搬送誤差）が有れば、そのような搬送誤差による印刷品質の低下を少なくするための種々の制御処理を実行することができる。
【００４８】
３．主走査方向の移動量取得：
次に、主走査方向Ｄ１における印刷媒体Ｓの移動量を取得する処理を説明する。当該処理も図４のフローチャートの中で実行される。つまり、図４のフローチャートに従い、上述した搬送方向Ｄ２への印刷媒体Ｓの移動量の取得と、以下に説明する主走査方向Ｄ１における印刷媒体Ｓの移動量の取得とが、並行して実行される。ただし、搬送方向Ｄ２への印刷媒体Ｓの移動量の取得と、主走査方向Ｄ１における印刷媒体Ｓの移動量の取得とのいずれか一方のみを実行する態様も、本実施形態の一部である。
印刷媒体Ｓは、搬送部２０により搬送方向Ｄ２へ搬送される一方で、主走査方向Ｄ１における位置は一定であることが望ましい。つまり、主走査方向Ｄ１における印刷媒体Ｓの移動量は０であることが望ましい。従って、主走査方向Ｄ１における印刷媒体Ｓの移動量は、主走査方向Ｄ１における印刷媒体Ｓの位置ずれ量と呼ぶことができる。
【００４９】
図７は、印刷中におけるキャリッジ３０と印刷媒体Ｓとの関係等の他の例を示す図である。図７に記載した各符号の意味は、図５に関連して説明した意味と同様である。ただし図７では、上段に、Ｎ−１回目のパスとＮ回目のパスとの間の紙送りが終わってＮ回目のパスを開始する前のキャリッジ３０と印刷媒体Ｓとの関係を示し、下段に、当該Ｎ回目のパスにかかる移動中のキャリッジ３０と印刷媒体Ｓとの関係を示している。
【００５０】
図６Ｂは、移動量取得部１２がステップＳ４００で入力する第１読取データＳＤ１、第２読取データＳＤ２それぞれの変化態様を例示している。ここでは、第１読取データＳＤ１を実線で示し、第２読取データＳＤ２を破線で示している。図６Ｂにおいて、横軸は主走査方向位置であり、縦軸はラインセンサー（読取部８１，８２）による読取値（一例として輝度）であるとする。主走査方向位置とは、印刷部７０内の主走査方向Ｄ１における特定の位置を原点０とした、主走査方向Ｄ１に沿った読取部８１，８２の位置である。一例として、図７の上段に示すキャリッジ３０は、その所定個所が当該原点０に存在しているとする。また、図７の上段に示すキャリッジ３０は、主走査方向Ｄ１への移動をスタートする所定のスタート位置に在るものとする。むろん、読取部８１，８２それぞれの主走査方向位置は、共通の基準（主走査方向Ｄ１における前記原点０）からの距離で把握される。例えば、主走査方向Ｄ１における読取部８１と読取部８２との距離が５ｃｍである場合、現在の読取部８１の主走査方向位置がＳＰ１であれば、現在の読取部８２の主走査方向位置は、ＳＰ１−５ｃｍである。
【００５１】
キャリッジ３０がスタート位置から主走査方向Ｄ１への移動（Ｎ回目のパスにかかる移動）を開始した後、読取部８１は、単位領域ＢＡ２に既に印刷されている前記第１印刷結果（キャリッジ３０のＮ−１回目のパスにかかる移動に伴い印刷ヘッド４０（のノズル領域Ｒ１）からのインク吐出により印刷媒体Ｓに印刷された印刷結果）が印刷媒体Ｓ上に出現する位置（第１印刷結果の開始位置）を通過する。そのため、読取部８１が第１印刷結果を読み取ることにより得られた第１読取データＳＤ１では、主走査方向Ｄ１における第１印刷結果の開始位置に対応する主走査方向位置で、読取値が、前記印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する。図６Ｂでは、第１読取データＳＤ１が前記印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する（輝度Ｙ１から所定輝度差以上低下する）主走査方向位置を、符号ＳＰ１により例示している。また図７の下段には、主走査方向Ｄ１における第１印刷結果の開始位置を、符号ＳＬ１により例示している。つまり、図６Ｂに例示した第１読取データＳＤ１は、読取部８１が主走査方向Ｄ１における第１印刷結果の開始位置ＳＬ１を読み取った第１読取データであると言える。ただし、図６Ｂに例示した第１読取データＳＤ１は、読取部８１が備える撮像素子のうち単位領域ＢＡ２内を読み取る位置に配置された撮像素子による読み取り結果を示している。
【００５２】
また、キャリッジ３０がスタート位置から主走査方向Ｄ１への移動（Ｎ回目のパスにかかる移動）を開始した後、読取部８２は、単位領域ＢＡ１に印刷された前記第２印刷結果（キャリッジ３０のＮ回目のパスにかかる移動に伴い印刷ヘッド４０（のノズル領域Ｒ１）からのインク吐出により印刷媒体Ｓに印刷された印刷結果）が印刷媒体Ｓ上に出現する位置（第２印刷結果の開始位置）を通過する。そのため、読取部８２が第２印刷結果を読み取ることにより得られた第２読取データＳＤ２では、主走査方向Ｄ１における第２印刷結果の開始位置に対応する主走査方向位置で、読取値が、前記印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する。図６Ｂでは、第２読取データＳＤ２が前記印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する（輝度Ｙ１から所定輝度差以上低下する）主走査方向位置を、符号ＳＰ２により例示している。また図７の下段には、主走査方向Ｄ１における第２印刷結果の開始位置を、符号ＳＬ２により例示している。つまり、図６Ｂに例示した第２読取データＳＤ２は、読取部８２が主走査方向Ｄ１における第２印刷結果の開始位置ＳＬ２を読み取った第２読取データであると言える。ただし、図６Ｂに例示した第２読取データＳＤ２は、読取部８２が備える撮像素子のうち単位領域ＢＡ１内を読み取る位置に配置された撮像素子による読み取り結果を示している。
【００５３】
移動量取得部１２は、前記比較に従って、このような主走査方向位置ＳＰ１‐ＳＰ２間の距離を特定する。主走査方向位置ＳＰ１‐ＳＰ２間の距離は、主走査方向Ｄ１における開始位置ＳＬ１‐ＳＬ２間の距離に等しい。印刷装置１０においては、印刷ヘッド４０は、印刷媒体Ｓが主走査方向Ｄ１における位置ずれの無い状態で紙送りされることを前提として、例えば、前記スタート位置からキャリッジ３０の移動を開始してから一定距離移動した時点でインク吐出を開始するように設計されている。従って、開始位置ＳＬ１と開始位置ＳＬ２は本来揃うべきである。一方、主走査方向Ｄ１における開始位置ＳＬ１‐ＳＬ２間の距離が０でなければ、これはＮ−１回目のパスとＮ回目のパスとの間に搬送部２０が実行した紙送りの結果生じた、主走査方向Ｄ１における印刷媒体Ｓの“実際の位置ずれ量”である。すなわち、移動量取得部１２は、主走査方向位置ＳＰ１‐ＳＰ２間の距離を特定することにより、直近の紙送りによる主走査方向Ｄ１における印刷媒体Ｓの実際の移動量（一定位置（例えば、スタート位置）に在るキャリッジ３０と、印刷媒体Ｓとの相対的な移動量の一種）を取得することができた（ステップＳ４１０）。
【００５４】
このように本実施形態によれば、移動量取得部１２は、主走査方向Ｄ１における印刷媒体Ｓの移動量（位置ずれ量）を極めて正確に取得することができる。制御部１１は、例えば、ステップＳ４１０で取得した位置ずれ量と、当該位置ずれ量についての設計上の許容値（しきい値）とを比較し、それらの差に応じて、搬送誤差（主走査方向の誤差）による印刷品質の低下を少なくするための種々の制御処理を実行することができる。
【００５５】
４．印刷媒体の傾き取得：
図８は、印刷媒体Ｓの傾き取得処理を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、図４のフローチャートと同様、前記ステップＳ３００（図２）による印刷データの転送を印刷ヘッド４０が順次受けて、当該転送された印刷データに基づいて印刷を実行する最中に並行して行われる。また、図８のフローチャートは、実態的には図４のフローチャートの中で、上述したような移動量の取得と並行して実行されるとしてもよい。印刷媒体Ｓの傾きとは、例えば、搬送方向Ｄ２に対する傾きを指す。搬送部２０による搬送に伴う様々な誤差に起因して、印刷媒体Ｓは搬送方向Ｄ２に対して若干傾いた（スキューした）状態で紙送りされる場合がある。
【００５６】
図９は、印刷媒体Ｓが傾いている場合におけるキャリッジ３０と前記第１印刷結果との関係を例示している。図９は、Ｎ−１回目のパスにより単位領域ＢＡ２へノズル範囲Ｒ１により印刷がなされて（単位領域ＢＡ２へ第１印刷結果が形成されて）、１回の紙送りが実行された後であって、Ｎ回目のパスが開始される前の状態を示している。ここでは、Ｎ−１回目のパスの後の紙送りにより印刷媒体Ｓにスキューが発生し、その結果、印刷媒体Ｓが方向Ｄ２´を向いた状態で停止したとする。つまり、方向Ｄ２´は搬送方向Ｄ２に平行ではなく、当該方向Ｄ２´が搬送方向Ｄ２に対して成す角度が印刷媒体Ｓの傾きである。図９では、印刷媒体Ｓの表記や単位領域ＢＡ２以外の単位領域ＢＡの表記等は、省略している。
【００５７】
ステップＳ５００（図８）では、傾き取得部１３（移動量取得部１２）は、キャリッジ３０によるＮ回目のパスにかかる移動中に読取部８１が第１印刷結果を読み取った読取データ（第１読取データ）を読取部８１から入力する。なお、印刷媒体Ｓの傾き取得処理および、後述の印刷ヘッド４０の傾き取得処理では、移動量取得部１２を、傾き取得部１３（図１参照）と称して説明を行う。
ステップＳ５１０では、傾き取得部１３は、ステップＳ５００で入力した第１読取データに基づいて、印刷媒体Ｓの傾きを取得する。印刷媒体Ｓの傾きを取得する方法として、以下に、第１の方法と第２の方法とを説明する。傾き取得部１３は、第１の方法及び又は第２の方法を採用することができる。
【００５８】
第１の方法：
傾き取得部１３は、読取部８１が搬送方向Ｄ２における第１印刷結果の境界ＢＬ１を読み取った第１読取データに基づいて、印刷媒体Ｓの傾きを取得する。
図１０Ａは、傾き取得部１３がステップＳ５００で入力する第１読取データＳＤ１の変化態様を実線にて例示している。図１０Ａにおいて、横軸は、読取部８１の主走査方向位置である。また図１０Ａにおいて、縦軸は、ラインセンサー（読取部８１）内位置のうち、第１印刷結果の境界ＢＬ１に対応する位置（読取値が印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する（輝度Ｙ１から所定輝度差以上低下する）位置）である。
【００５９】
印刷媒体Ｓにスキューが発生していなければ、境界ＢＬ１は主走査方向Ｄ１と平行であるため、境界ＢＬ１に対応するラインセンサー内位置は、読取部８１の主走査方向位置に因らず、図１０Ａに破線で例示したように一定（例えばＬＰ１）である。しかしながら、図９に例示したように、Ｎ−１回目のパスの後の紙送りにより印刷媒体Ｓにスキューが発生すると、境界ＢＬ１は主走査方向Ｄ１と平行ではなくなる。この場合、境界ＢＬ１に対応するラインセンサー内位置は、主走査方向位置の変化に従って、ラインセンサー内位置の原点０から離れていく（あるいは、ラインセンサー内位置の原点０へ近付いていく）。
【００６０】
そこで、傾き取得部１３は、ステップＳ５１０において、図１０Ａに示したような、主走査方向位置に応じた境界ＢＬ１に対応するラインセンサー内位置の変化を近似的に表した関数をステップＳ５００で入力した第１読取データに基づいて求め、当該関数（一次関数）の傾きを求める。当該求めた傾きは、主走査方向Ｄ１に対する境界ＢＬ１の傾きに相当し、これは、搬送方向Ｄ２に対する方向Ｄ２´の傾き、つまり印刷媒体Ｓの傾きを指していると言える。
【００６１】
第２の方法：
傾き取得部１３は、読取部８１が主走査方向Ｄ１における第１印刷結果の開始位置を読み取った第１読取データに基づいて、印刷媒体Ｓの傾きを取得する。
図１０Ｂは、傾き取得部１３がステップＳ５００で入力する第１読取データ（ＳＤ１１，ＳＤ１２）の変化態様を例示している。ここでは、第１読取データＳＤ１１を実線で示し、第１読取データＳＤ１２を破線で示している。図１０Ｂにおいて、横軸は読取部８１の主走査方向位置であり、縦軸は読取部８１による読取値（一例として輝度）である。ここでは、第１読取データＳＤ１１は、読取部８１が備える撮像素子のうち単位領域ＢＡ２内を読み取る位置に配置された所定の撮像素子（第１撮像素子）による読み取り結果を示しているとする。また、第１読取データＳＤ１２は、読取部８１が備える撮像素子のうち単位領域ＢＡ２内を読み取る位置に配置された、前記第１撮像素子とは異なる位置の所定の撮像素子（第２撮像素子）による読み取り結果を示しているとする。第１撮像素子と第２撮像素子は、主走査方向Ｄ１においては互いの位置に差は無く、搬送方向Ｄ２において所定の距離だけ離れている。
【００６２】
印刷媒体Ｓにスキューが発生していなければ、第１印刷結果の開始位置に該当する第１印刷結果の後方側ＲＳの端部（エッジＳＥ、図９参照）は、搬送方向Ｄ２と平行である。そのため、第１撮像素子、第２撮像素子はいずれも、基本的には同時にエッジＳＥを通過し、その結果、第１読取データＳＤ１１、第１読取データＳＤ１２は基本的に重なる筈である。しかしながら、図９に例示したように、Ｎ−１回目のパスの後の紙送りにより印刷媒体Ｓにスキューが発生すると、エッジＳＥは搬送方向Ｄ２と平行ではなくなる。この場合、第１撮像素子がエッジＳＥを通過するタイミングと、第２撮像素子がエッジＳＥを通過するタイミングとに差が生じる。
【００６３】
図１０Ｂでは、第１読取データＳＤ１１が前記印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する（輝度Ｙ１から所定輝度差以上低下する）主走査方向位置、つまり第１撮像素子がエッジＳＥを通過した時の読取部８１の主走査方向位置を、符号ＳＰ３により例示している。同様に、図１０Ｂでは、第１読取データＳＤ１２が前記印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する（輝度Ｙ１から所定輝度差以上低下する）主走査方向位置、つまり第２撮像素子がエッジＳＥを通過した時の読取部８１の主走査方向位置を、符号ＳＰ４により例示している。
【００６４】
傾き取得部１３は、ステップＳ５１０において、図１０Ｂに示したような、主走査方向位置ＳＰ３‐ＳＰ４間の距離を特定する。そして、傾き取得部１３は、予め定まっている第１撮像素子と第２撮像素子の搬送方向Ｄ２における距離と、当該主走査方向位置ＳＰ３‐ＳＰ４間の距離との比を求める。このような比は、エッジＳＥの傾き、つまり搬送方向Ｄ２に対する方向Ｄ２´の傾きを示しているに等しいため、傾き取得部１３は印刷媒体Ｓの傾きを得ることができる。
【００６５】
このように本実施形態によれば、傾き取得部１３は、印刷結果の読み取りに基づいて、印刷媒体Ｓの傾きを正確に取得することができる。制御部１１は、このように取得した印刷媒体Ｓの傾きの程度に応じて、印刷媒体Ｓに対する画像形成位置を補正する等、印刷品質の低下を少なくするための種々の制御処理を実行することができる。
また、このような印刷媒体Ｓの傾き取得処理（図８）に注目した場合、上述した印刷媒体Ｓの移動量の取得とは別に、一つの発明を見出すことができる。つまり、キャリッジ３０の主走査方向Ｄ１の一端側に取り付けられてキャリッジ３０と同期して移動する読取部（読取部８１）と、キャリッジ３０のＮ−１回目の移動に伴い印刷ヘッド４０からのインク吐出により印刷媒体Ｓに印刷された印刷結果をキャリッジ３０のＮ回目の移動に伴い読取部８１が読み取った読取データに基づいて、印刷媒体Ｓの傾きを取得する傾き取得部１３と、を備える印刷装置１０が一つの発明として得られる。
【００６６】
５．印刷ヘッドの傾き取得：
図１１は、印刷ヘッド４０の傾き取得処理を示すフローチャートである。図１１のフローチャートは、図４のフローチャートと同様、前記ステップＳ３００（図２）による印刷データの転送を印刷ヘッド４０が順次受けて、当該転送された印刷データに基づいて印刷を実行する最中に並行して行われる。また、図１１のフローチャートは、実態的には図８のフローチャートと同様に、図４のフローチャートの中で、上述したような移動量の取得と並行して実行されるとしてもよい。印刷ヘッド４０の傾きとは、例えば、搬送方向Ｄ２に対するノズル列方向Ｄ３の傾きを指す。本実施形態では、ノズル列方向Ｄ３は、搬送方向Ｄ２と平行であることを前提としているが、製品個々の製造ばらつき（キャリッジ３０に対する印刷ヘッド４０の取り付け角度の誤差等）に起因して、ノズル列方向Ｄ３は搬送方向Ｄ２に対して若干傾いた状態となることがある。
【００６７】
図１２は、印刷ヘッド４０のノズル列方向Ｄ３が搬送方向Ｄ２に対して傾いている場合を例示している。かかる場合、ノズル列ＮＬを構成する各ノズルＮｚで同時にインクを吐出して印刷媒体Ｓに形成される線は、本来、搬送方向Ｄ２と平行であるべきところ、若干傾いた線となる。
ステップＳ６００（図１１）では、傾き取得部１３（移動量取得部１２）は、キャリッジ３０によるＮ回目のパスにかかる移動中に読取部８２が第２印刷結果を読み取った読取データ（第２読取データ）を読取部８２から入力する。
ステップＳ６１０では、傾き取得部１３は、ステップＳ６００で入力した第２読取データに基づいて、印刷ヘッド４０の傾きを取得する。具体的には、傾き取得部１３は、読取部８２が主走査方向Ｄ１における第２印刷結果の開始位置を読み取った第２読取データに基づいて、印刷ヘッド４０の傾きを取得する。
【００６８】
図１３は、傾き取得部１３がステップＳ６００で入力する第２読取データ（ＳＤ２１，ＳＤ２２）の変化態様を例示している。ここでは、第２読取データＳＤ２１を実線で示し、第２読取データＳＤ２２を破線で示している。図１３において、横軸は読取部８２の主走査方向位置であり、縦軸は読取部８２による読取値（一例として輝度）である。ここでは、第２読取データＳＤ２１は、読取部８２が備える撮像素子のうち単位領域ＢＡ１内を読み取る位置に配置された所定の撮像素子（第３撮像素子）による読み取り結果を示しているとする。また、第２読取データＳＤ２２は、読取部８２が備える撮像素子のうち単位領域ＢＡ１内を読み取る位置に配置された、前記第３撮像素子とは異なる位置の所定の撮像素子（第４撮像素子）による読み取り結果を示しているとする。第３撮像素子と第４撮像素子は、主走査方向Ｄ１においては互いの位置に差は無く、搬送方向Ｄ２において所定の距離だけ離れている。
【００６９】
ノズル列方向Ｄ３が搬送方向Ｄ２に対して傾いていなければ、第２印刷結果の開始位置に該当する第２印刷結果の後方側ＲＳの端部（エッジ）は、搬送方向Ｄ２と平行である。そのため、第３撮像素子、第４撮像素子はいずれも、基本的には同時に当該エッジを通過し、その結果、第２読取データＳＤ２１、第２読取データＳＤ２２は基本的に重なる筈である。しかしながら、図１２に例示したように、ノズル列方向Ｄ３が傾いている場合、当該エッジは搬送方向Ｄ２と平行ではなくなる。この場合、第３撮像素子が当該エッジを通過するタイミングと、第４撮像素子が当該エッジを通過するタイミングとに差が生じる。
【００７０】
図１３では、第２読取データＳＤ２１が前記印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する（輝度Ｙ１から所定輝度差以上低下する）主走査方向位置、つまり第３撮像素子が第２印刷結果の後方側ＲＳのエッジを通過した時の読取部８２の主走査方向位置を、符号ＳＰ５により例示している。同様に、図１３では、第２読取データＳＤ２２が前記印刷媒体Ｓの色に相当する読取値から急激に変化する（輝度Ｙ１から所定輝度差以上低下する）主走査方向位置、つまり第４撮像素子が当該エッジを通過した時の読取部８２の主走査方向位置を、符号ＳＰ６により例示している。
【００７１】
傾き取得部１３は、ステップＳ６１０において、図１３に示したような、主走査方向位置ＳＰ５‐ＳＰ６間の距離を特定する。そして、傾き取得部１３は、予め定まっている第３撮像素子と第４撮像素子の搬送方向Ｄ２における距離と、当該主走査方向位置ＳＰ５‐ＳＰ６間の距離との比を求める。このような比は、第２印刷結果の後方側ＲＳのエッジの傾き、つまり搬送方向Ｄ２に対するノズル列方向Ｄ３の傾きを示しているに等しいため、傾き取得部１３はノズル列方向Ｄ３の傾き（印刷ヘッド４０の傾き）を得ることができる。
【００７２】
このように本実施形態によれば、傾き取得部１３は、印刷結果の読み取りに基づいて、印刷ヘッド４０の傾きを正確に取得することができる。制御部１１は、このように取得した印刷ヘッド４０の傾きの程度に応じて、各ノズルＮｚがインクを吐出するタイミングをずらす等、印刷品質の低下を少なくするための種々の制御処理を実行することができる。
【００７３】
その他：
印刷部７０が印刷媒体Ｓへ印刷を行う際に採用する印刷方法は、図５等で説明したような、一つの単位領域を４回のパスで印刷する印刷方法に限られない。例えば、印刷部７０は、一つの単位領域を４回以外の複数回のパスで印刷することが可能である。また、印刷部７０は、一つの単位領域を１回のパスで印刷する（いわゆるバンド印刷する）ことも可能である。バンド印刷では、搬送方向Ｄ２における幅がノズル列ＮＬの長さに相当する単位領域を、印刷ヘッド４０の１回のパスで印刷する。いずれにしても、単位領域を印刷するためのパス回数が少ない程、搬送方向Ｄ２における単位領域の幅の設定は大きくなる傾向にある。また、単位領域の幅が大きい場合ほど、ラインセンサーとしての読取部８１，８２は、前記境界等を読み取るために、より長いサイズが必要となる。
【符号の説明】
【００７４】
１０…印刷装置、１１…制御部、１２…移動量取得部、１３…傾き取得部、１６…操作入力部、１７…表示部、１８…通信Ｉ／Ｆ、２０…搬送部、３０…キャリッジ、４０…印刷ヘッド、７０…印刷部、８０，８１，８２…読取部、１００…外部機器、Ｓ…印刷媒体、ＮＬ…ノズル列、Ｎｚ…ノズル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図５】
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【図７】
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