(57)【要約】【課題】ユーザの嗜好を反映した経路を算出できる駐車支援装置を提供すること。【解決手段】駐車支援装置１００は、ユーザの運転により実際に行われた試し駐車に基づいて、駐車に関するユーザの嗜好を示す嗜好情報を抽出する嗜好情報抽出部１２と、試し駐車の後で通常の駐車が行われる際に、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、嗜好情報とに基づいて、車両の現在位置から目標の駐車位置までの経路を算出する経路算出部１１と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの運転により実際に行われた第１の駐車に基づいて、駐車に関する前記ユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得する嗜好情報取得部と、
前記第１の駐車の後で第２の駐車が行われる際に、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出する経路算出部と、を有する、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記経路算出部は、
前記第１の駐車が行われる際に、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記第１の駐車が行われる前に設定された嗜好情報とに基づいて、基準経路を算出し、
前記嗜好情報取得部は、
前記基準経路と、前記第１の駐車において実際に車両が走行した経路とに基づいて、新たに前記嗜好情報を取得する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記嗜好情報は、
前記車両の側面と駐車スペースの端部との間隔の大小を示す情報、前記車両の駐車スペースへの進入角度の大小を示す情報、前記車両のハンドルの操作態様を示す情報、据え切りの有無を示す情報のうち、少なくとも１つを含む、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記嗜好情報は、前記車両の駐車スペースへの進入角度の大小を示す情報を含み、
前記進入角度は、
前記車両の所定箇所が前記駐車スペースに進入した際の、前記車両の前後方向の中心線と、前記駐車スペースの開口部分に水平な直線とのなす角度である、
請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記車両の走行を制御する走行制御部と、
前記車両の操舵を制御する操舵制御部と、をさらに有し、
前記走行制御部および前記操舵制御部は、
前記車両が前記経路に追従するように走行および操舵を制御する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記経路算出部は、
前記経路を所定の表示部に表示させる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
ユーザの運転により実際に行われた第１の駐車に基づいて、駐車に関する前記ユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得するステップと、
前記第１の駐車の後で第２の駐車が行われる際に、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出するステップと、を有する、
駐車支援方法。
【請求項８】
ユーザの運転により実際に行われた第１の駐車に基づいて、駐車に関する前記ユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得する処理と、
前記第１の駐車の後で第２の駐車が行われる際に、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出する処理と、をコンピュータに実行させる、
駐車支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の縦列駐車または並列駐車を支援する装置として、車両の現在位置から目標の駐車位置へ到達する経路を算出し、その経路に沿って車両を誘導する駐車支援装置が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、最初に経路を算出する際、車両固有の最小旋回半径よりも大きい半径に基づいて、制御に余裕のある経路を算出する駐車支援装置が開示されている。これにより、特許文献１の駐車支援装置は、最初に算出された経路の再設定が必要となった場合に、再設定が容易になるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３５２１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の駐車支援装置は、算出される経路にユーザ（例えば、車両の運転者）の嗜好を反映するものではない。
【０００６】
本発明の目的は、ユーザの嗜好を反映した経路を算出できる駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る駐車支援装置は、ユーザの運転により実際に行われた第１の駐車に基づいて、駐車に関する前記ユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得する嗜好情報取得部と、前記第１の駐車の後で第２の駐車が行われる際に、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出する経路算出部と、を有する。
【０００８】
本発明の一態様に係る駐車支援方法は、ユーザの運転により実際に行われた第１の駐車に基づいて、駐車に関する前記ユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得するステップと、前記第１の駐車の後で第２の駐車が行われる際に、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出するステップと、を有する。
【０００９】
本発明の一態様に係る駐車支援プログラムは、ユーザの運転により実際に行われた第１の駐車に基づいて、駐車に関する前記ユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得する処理と、前記第１の駐車の後で第２の駐車が行われる際に、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出する処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ユーザの嗜好を反映した経路を算出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の一例を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の嗜好情報設定動作の一例を示すフローチャート
【図３】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の駐車支援動作の一例を示すフローチャート
【図４】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の嗜好情報設定動作時に算出される基準経路の一例を示す図
【図５】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の嗜好情報設定動作時に算出される基準経路の一例を示す図
【図６】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の嗜好情報設定動作時に算出される基準経路の一例を示す図
【図７】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の嗜好情報設定動作時に算出される基準経路の一例を示す図
【図８Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第１の経路の一例を示す図
【図８Ｂ】図８Ａに示した第１の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図９Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第２の経路の一例を示す図
【図９Ｂ】図９Ａに示した第２の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図１０Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第３の経路の一例を示す図
【図１０Ｂ】図１０Ａに示した第３の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図１１Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第４の経路の一例を示す図
【図１１Ｂ】図１１Ａに示した第４の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図１２Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第５の経路の一例を示す図
【図１２Ｂ】図１２Ａに示した第５の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図１３Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第６の経路の一例を示す図
【図１３Ｂ】図１３Ａに示した第６の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図１４Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第７の経路の一例を示す図
【図１４Ｂ】図１４Ａに示した第７の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図１５Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第８の経路の一例を示す図
【図１５Ｂ】図１５Ａに示した第８の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
まず、図１を用いて、本実施の形態に係る駐車支援装置１００の構成例について説明する。図１は、駐車支援装置１００の構成例を示すブロック図である。図１に示す駐車支援装置１００は、車両に搭載される。
【００１４】
図１に示すように、駐車支援装置１００は、タッチパネル１、カメラ２、ソナー３、メモリ４、駆動部５、制動部６、操舵部７、制御部１０を有する。
【００１５】
タッチパネル１は、例えば、試し駐車開始操作を受け付ける。試し駐車開始操作とは、ユーザが、試し駐車を開始する際に、タッチパネル１に表示された所定のボタンを押下する操作である。試し駐車とは、嗜好情報を設定するために、ユーザが、実際に車両の運転を行い、その車両を駐車スペース（例えば、自宅の車庫等）に駐車する行為である。嗜好情報とは、駐車に関するユーザの嗜好を示す情報である。嗜好情報の具体例については後述する。
【００１６】
また、タッチパネル１は、例えば、設定完了操作を受け付ける。設定完了操作とは、試し駐車後、ユーザが、嗜好情報の設定を完了したい場合に、タッチパネル１に表示された所定のボタンを押下する操作である。
【００１７】
カメラ２は、車両に搭載される少なくとも一つの車載カメラである。カメラ２は、例えば、フロントカメラ、リアカメラ、右サイドカメラ、および左サイドカメラを含む。これらのカメラは、例えば１８０°程度の画角を有する広角カメラであり、車両の全周が撮像されるように配置される。そして、カメラ２は、撮影した車両周辺の画像を制御部１０へ出力する。
【００１８】
ソナー３は、車両の周辺の物体を検知し、検知結果を制御部１０へ出力する。このソナー３による検知結果に基づいて、制御部１０は、駐車スペースを検出してもよい。
【００１９】
メモリ４は、所定の情報を記憶する記憶デバイスである。例えば、メモリ４は、嗜好情報を記憶する。なお、メモリ４は、制御部１０内に設けられてもよいし、駐車支援装置１００の外部に設けられてもよい。
【００２０】
駆動部５は、動力源、トルクコンバータ、変速機（いずれも図示略）等を含み、動力源が発生させた回転動力をトルクコンバータ、変速機等を介して車輪（図示略）に伝達することで、車輪を回転駆動させる装置である。駆動部５は、制御部１０に電気的に接続され、後述する制御部１０の走行制御部１３によって制御される。
【００２１】
制動部６は、例えば、ホイールシリンダ、マスタシリンダ、キャリパ、ブレーキパッド、ディスクローラ（いずれも図示略）等を含み、摩擦による制動力を車輪に付与する油圧ブレーキ装置である。制動部６は、制御部１０に電気的に接続され、後述する制御部１０の走行制御部１３によって制御される。
【００２２】
操舵部７は、ステアリングホイール、ステアリングギア、舵角センサ（いずれも図示略）等を含み、車両の車輪を操舵する装置である。舵角センサは、操舵の変位量（舵角）を検出するセンサである。操舵部７は、制御部１０に電気的に接続され、後述する制御部１０の操舵制御部１４によって制御される。
【００２３】
制御部１０は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。図１に示すように、制御部１０は、経路算出部１１、嗜好情報抽出部１２、走行制御部１３、操舵制御部１４を有する。
【００２４】
経路算出部１１は、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、メモリ４から読み出した嗜好情報とに基づいて、車両の現在位置から目標駐車位置までの経路（以下、単に「経路」という）を算出する。車両の現在位置および目標の駐車位置は、例えば、カメラ２により撮影された画像を解析することにより特定される。なお、経路算出部により算出される経路の各例については、図４〜図１５を参照して後述する。
【００２５】
経路算出部１１により算出される経路は、例えば、試し駐車の開始前に算出される基準経路、試し駐車の実行により実際に車両が走行した経路（以下、走行経路という）、通常の駐車（嗜好情報の設定後に行われる駐車）の開始前に算出される経路（例えば、後述する第１の経路〜第８の経路）などが挙げられる。これらの経路の具体例については、後述する。
【００２６】
嗜好情報抽出部１２（嗜好情報取得部の一例）は、経路算出部１１により算出された基準経路と走行経路とに基づいて嗜好情報を抽出（「取得」と言い換えてもよい）し、その嗜好情報をメモリ４に記憶させる。これにより、嗜好情報が設定される。嗜好情報の抽出処理の具体例については、後述する。
【００２７】
走行制御部１３は、駆動部５を制御する。例えば、走行制御部１３は、後述する駐車支援動作の際、車両が一定速度で走行するように駆動部５を制御する。また、走行制御部１３は、制動部６を制御する。例えば、走行制御部１３は、ユーザによる制動操作（例えば、ブレーキペダルを踏むなど）に基づいて、制動部６を制御する。
【００２８】
操舵制御部１４は、操舵部７を制御する。例えば、操舵制御部１４は、後述する駐車支援動作の際、一定速度で走行する車両が経路算出部１１により算出された経路（例えば、後述する第１の経路〜第８の経路）に追従するように操舵部７を制御する。
【００２９】
以上、駐車支援装置１００の構成例について説明した。
【００３０】
次に、図２を用いて、駐車支援装置１００の嗜好情報設定動作の一例について説明する。図２は、駐車支援装置１００の嗜好情報設定動作の一例を示すフローチャートである。図２に示すフローは、例えば、タッチパネル１においてユーザによる試し駐車開始操作が行われた場合に実行される。
【００３１】
まず、経路算出部１１は、設定中の嗜好情報をメモリ４から読み出す（ステップＳ１０１）。ここで、設定中の嗜好情報は、例えば、デフォルト設定された嗜好情報であってもよいし、前回の嗜好情報設定動作により設定された嗜好情報であってもよい。
【００３２】
次に、経路算出部１１は、車両の現在位置、目標の駐車位置、および嗜好情報に基づいて、基準経路を算出する（ステップＳ１０２）。ここで算出される基準経路の各例については、図４〜図６を参照して後述する。
【００３３】
なお、ステップ１０３における基準経路の算出後、経路算出部１１は、試し駐車を開始するようにユーザに促すメッセージ等をタッチパネル１に表示させてもよい。
【００３４】
ユーザは、試し駐車を実行する。すなわち、ユーザは、実際に車両の運転を行い、その車両を駐車スペース（例えば、自宅の車庫等）に駐車する。
【００３５】
次に、経路算出部１１は、試し駐車の実行により実際に車両が走行した走行経路を算出する（ステップＳ１０３）。
【００３６】
次に、嗜好情報抽出部１２は、経路算出部１１により算出された基準経路と走行経路とを比較することにより嗜好情報を抽出する（ステップＳ１０４）。嗜好情報の抽出処理の具体例については、後述する。
【００３７】
次に、嗜好情報抽出部１２は、タッチパネル１においてユーザによる設定完了操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、ユーザは、試し駐車が所望の通りに成功した場合、設定完了操作を行う。
【００３８】
ステップＳ１０５の判定の結果、設定完了操作が行われていない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、フローは終了する。一方、ステップＳ１０５の判定の結果、設定完了操作が行われた場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、嗜好情報抽出部１２は、抽出した嗜好情報をメモリ４に記憶させる（ステップＳ１０６）。これにより、抽出された嗜好情報が設定される。この嗜好情報は、試し駐車後に行われる通常の駐車の際、経路の算出に用いられる。
【００３９】
なお、ステップ１０６における嗜好情報の設定後、嗜好情報抽出部１２は、嗜好情報の設定が完了した旨をユーザに通知するメッセージ等をタッチパネル１に表示させてもよい。
【００４０】
以上、駐車支援装置１００の嗜好情報設定動作の一例について説明した。
【００４１】
次に、図３を用いて、駐車支援装置１００の駐車支援動作の一例について説明する。図３は、駐車支援装置１００の駐車支援動作の一例を示すフローチャートである。
【００４２】
まず、制御部１０の経路算出部１１は、メモリ４から嗜好情報を読み出す（ステップＳ２０１）。この嗜好情報は、図２のステップＳ１０６においてメモリ４に記憶されたものである。
【００４３】
次に、経路算出部１１は、車両の現在位置、目標の駐車位置、および嗜好情報に基づいて、経路を算出する（ステップＳ２０２）。また、経路算出部１１は、算出した経路に沿って車両が一定速度で走行するときの走行時間に応じた舵角を設定する。ここで算出される経路、および、ここで設定される走行時間毎の舵角の各例については、図８〜図１５を参照して後述する。
【００４４】
走行制御部１３および操舵制御部１４は、経路算出部１１により算出された経路に基づいて、走行制御および舵角制御を実行する（ステップＳ２０３）。すなわち、走行制御部１３および操舵制御部１４は、算出された経路に追従するように車両の走行および操舵を制御する。ここでの走行制御は、例えば、一定の速度で車両を前進または後退させる制御である。舵角制御は、設定された走行時間毎に設定された舵角に基づいて行われる。これにより、車両は、ユーザの運転操作によらず、一定の速度で目標の駐車位置への移動を開始する。なお、走行制御および舵角制御の実行中において、ユーザは、ブレーキペダルを踏むなどの制動操作を行うことができる。
【００４５】
経路算出部１１は、駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。例えば、経路算出部１１は、後方カメラ２により撮影された画像に基づいて、車両の所定箇所（例えば、２つの後輪の間の中心点）が目標の駐車位置に到達した場合、駐車が完了したと判定する。
【００４６】
ステップＳ２０４の判定の結果、駐車が完了していない場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、フローはステップＳ２０３へ戻る。一方、ステップＳ２０４の判定の結果、駐車が完了した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、経路算出部１１は、駐車完了をユーザに通知する（ステップＳ２０５）。例えば、経路算出部１１は、駐車が完了した旨のメッセージ等をタッチパネル１に表示させる。
【００４７】
以上、駐車支援装置１００の駐車支援動作の一例について説明した。
【００４８】
次に、嗜好情報の各例について説明する。
【００４９】
嗜好情報は、例えば、余裕度の大小を示す情報である。余裕度とは、例えば、車両が駐車スペースへ進入する際の、車両の側面と駐車スペースの端部（例えば、車庫の開口部分の角）との間の間隔（例えば、図４のｄｔｈ、図８Ａのｄ１、図９Ａのｄ２）である。余裕度は、その大きさに応じて、例えば、「余裕度小」、「余裕度標準」、「余裕度大」の３段階に分けられる。
【００５０】
嗜好情報は、例えば、進入角度の大小を示す情報であってもよい。進入角度とは、例えば、車両の所定箇所（例えば、２つの後輪の間の中心点）が駐車スペースへ進入した際の、車両の前後方向の中心線と駐車スペースの開口部分に水平な直線とのなす角度（例えば、図５のａｔｈ、図１０Ａのａ１、図１１Ａのａ２）である。進入角度は、その大きさに応じて、例えば、「進入角度小」、「進入角度標準」、「進入角度大」の３段階に分けられる。
【００５１】
嗜好情報は、例えば、ハンドルの操作態様を示す情報であってもよい。ハンドルの操作態様とは、例えば、車両が駐車スペースへ進入する際のハンドルの切り方である。ハンドルの操作態様は、例えば、ハンドルの舵角が変更された舵角変更開始位置（例えば、図６のｐａ、図１２Ａのｐ９）からその舵角が固定されたまま目標駐車位置（例えば、図６のｐｂ、図１２Ａのｐ１０）まで車両が移動する「ハンドル固定」と、舵角変更開始位置（例えば、図１３Ａのｓ５におけるｃ）からハンドルの舵角が変化しながら目標駐車位置（例えば、図１３Ａのｓ３におけるｃ）まで車両が移動する「ハンドル可変」とがある。なお、ここでいう目標駐車位置とは、車両が直進の後退を開始する位置（例えば、図６のｐｂ、図１２のｐ１０）に限定されず、例えば、図６、図１２Ａでは、ｓ３におけるｃであってもよい。
【００５２】
嗜好情報は、例えば、据え切りの有無を示す情報であってもよい。据え切りとは、車両が止まった状態においてハンドルを回転する操作である。据え切りが行われる区間は、例えば、図７の場合ではｓ７におけるｃからｐｃまでの区間、図１５の場合ではｓ７におけるｃからｐ１１までの区間である。駐車のための走行開始前に据え切りが行われる場合、「据え切り有り」となり、駐車のための走行開始前に据え切りが行われない場合、「据え切り無し」となる。
【００５３】
以上、嗜好情報の各例について説明した。
【００５４】
なお、本実施の形態では、嗜好情報が、余裕度、進入角度、ハンドル操作態様、または、据え切りの有無を示す情報である場合を例に挙げて説明するが、嗜好情報の内容は、これらに限定されない。
【００５５】
次に、図４〜図７を用いて、基準経路の算出処理（図２のステップＳ１０２）および嗜好情報の抽出処理（図２のステップＳ１０４）の各例について説明する。以下の各例では、車両が車庫（駐車スペースの一例）へ並列駐車する場合を例に挙げて説明する。なお、図４〜図７において、同一の構成要素には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００５６】
まず、図４を用いて、余裕度を示す嗜好情報を抽出する場合における、基準経路の算出処理および嗜好情報の抽出処理について説明する。図４は、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの基準経路Ｒａの一例を示す図である。
【００５７】
図４において、ＦＷは車両Ｖの前方、ＲＥは車両Ｖの後方、Ｒは車両Ｖの右方、Ｌは車両Ｖの左方を示す。また、図４において、ｓ１、ｓ２、ｓ３は、車両Ｖの位置を示す。また、図４において、ｃは、車両Ｖの２つの後輪の間の中心点（以下、単に「中心点」という）を示す。なお、この中心点ｃの代わりに、車両の重心等を用いてもよい。
【００５８】
図４において、位置ｓ１は車両Ｖの現在位置（試し駐車開始位置）であり、位置ｓ３は車両Ｖの目標の駐車位置（試し駐車終了位置）である。位置ｓ２は、車両Ｖの左側面と、車庫Ｇの開口部分の角との間の間隔がｄｔｈとなるときの、車両Ｖの位置である。ｄｔｈは、嗜好情報「余裕度標準」に対応する値として予め設定されたものである。
【００５９】
車両Ｖが位置ｓ１にあるとき、まず、経路算出部１１は、例えば、設定中の嗜好情報「余裕度標準」をメモリ４から読み出す。次に、経路算出部１１は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ２にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通る基準経路Ｒａを算出する。
【００６０】
基準経路Ｒａを算出した後で、試し駐車が実行されると、経路算出部１１は、走行経路（図示略）を算出する。次に、経路算出部１１は、算出した走行経路において、車両Ｖの左側面と、車庫Ｇの開口部分の角との間の間隔が最も短くなる値（以下、ｄ０という）を算出する。次に、経路算出部１１は、ｄ０とｄｔｈとを比較する。
【００６１】
ｄ０がｄｔｈより小さい場合、経路算出部１１は、嗜好情報「余裕度小」を抽出する。ｄ０がｄｔｈより大きい場合、経路算出部１１は、嗜好情報「余裕度大」を抽出する。ｄ０とｄｔｈが同じ場合、経路算出部１１は、嗜好情報「余裕度標準」を抽出する。
【００６２】
経路算出部１１は、設定完了操作が行われた後、抽出した嗜好情報「余裕度小」、「余裕度標準」、「余裕度大」のいずれかをメモリ４に記憶させる。これにより、設定中の嗜好情報が更新（設定）される。
【００６３】
次に、図５を用いて、進入角度を示す嗜好情報を抽出する場合における、基準経路の算出処理および嗜好情報の抽出処理について説明する。図５は、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの基準経路Ｒｂの一例を示す図である。
【００６４】
図５において、位置ｓ１は車両Ｖの現在位置（試し駐車開始位置）であり、位置ｓ３は車両Ｖの目標の駐車位置（試し駐車終了位置）である。位置ｓ４は、中心点ｃが車庫Ｇへ進入した際の、車両Ｖの前後方向の中心線Ｌ１と車庫Ｇの開口部分に水平な直線Ｌ２とのなす角度がａｔｈであるときの、車両Ｖの位置である。ａｔｈは、嗜好情報「進入角度標準」に対応する値として予め設定されたものである。
【００６５】
車両Ｖが位置ｓ１にあるとき、まず、経路算出部１１は、例えば、設定中の嗜好情報「進入角度標準」をメモリ４から読み出す。次に、経路算出部１１は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ４にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通る基準経路Ｒｂを算出する。
【００６６】
基準経路Ｒｂを算出した後で、試し駐車が実行されると、経路算出部１１は、走行経路（図示略）を算出する。次に、経路算出部１１は、算出した走行経路において、中心点ｃが車庫Ｇへ進入した際の、車両Ｖの前後方向の中心線Ｌ１と車庫Ｇの開口部分に水平な直線Ｌ２とのなす角度（以下、ａ０という）を算出する。次に、経路算出部１１は、ａ０とａｔｈとを比較する。
【００６７】
ａ０がａｔｈより小さい場合、経路算出部１１は、嗜好情報「進入角度小」を抽出する。ａ０がａｔｈより大きい場合、経路算出部１１は、嗜好情報「進入角度大」を抽出する。ａ０とａｔｈが同じ場合、経路算出部１１は、嗜好情報「進入角度標準」を抽出する。
【００６８】
経路算出部１１は、設定完了操作が行われた後、抽出した嗜好情報「進入角度小」、「進入角度標準」、「進入角度大」のいずれかをメモリ４に記憶させる。これにより、設定中の嗜好情報が更新（設定）される。
【００６９】
次に、図６を用いて、ハンドルの操作態様を示す嗜好情報を抽出する場合における、基準経路の算出処理および嗜好情報の抽出処理について説明する。図６は、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの基準経路Ｒｃの一例を示す図である。
【００７０】
図６において、位置ｓ５は車両Ｖの現在位置（試し駐車開始位置）であり、位置ｓ３は車両Ｖの目標の駐車位置（試し駐車終了位置）である。位置ｓ６は、車両Ｖが位置ｓ５から車庫Ｇへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。
【００７１】
車両Ｖが位置ｓ５にあるとき、まず、経路算出部１１は、例えば、設定中の嗜好情報「ハンドル固定」をメモリ４から読み出す。次に、経路算出部１１は、例えば、車両Ｖが位置ｓ５にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ６にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通り、かつ、長さがｅｔｈであり、曲率が一定となる円弧（位置ｐａと位置ｐｂの間）を含む基準経路Ｒｃを算出する。ｅｔｈは、嗜好情報「ハンドル固定」に対応する値として予め設定されたものである。
【００７２】
基準経路Ｒｃを算出した後で、試し駐車が実行されると、経路算出部１１は、走行経路（図示略）を算出する。次に、経路算出部１１は、算出した走行経路において、曲率が一定となる円弧の長さ（以下、ｅ０という）を算出する。次に、経路算出部１１は、ｅ０とｅｔｈとを比較する。
【００７３】
ｅ０がｅｔｈより小さい場合、経路算出部１１は、嗜好情報「ハンドル可変」を抽出する。ｅ０がｅｔｈより大きい場合、経路算出部１１は、嗜好情報「ハンドル固定」を抽出する。
【００７４】
経路算出部１１は、設定完了操作が行われた後、抽出した嗜好情報「ハンドル可変」、「ハンドル固定」のいずれかをメモリ４に記憶させる。これにより、設定中の嗜好情報が更新（設定）される。
【００７５】
次に、図７を用いて、据え切りの有無を示す嗜好情報を抽出する場合における、基準経路の算出処理および嗜好情報の抽出処理について説明する。図７は、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの基準経路Ｒｄの一例を示す図である。
【００７６】
図７において、位置ｓ７は車両Ｖの現在位置（試し駐車開始位置）であり、位置ｓ３は車両Ｖの目標の駐車位置（試し駐車終了位置）である。位置ｓ８は、車両Ｖが位置ｓ７から車庫Ｇへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。
【００７７】
車両Ｖが位置ｓ７にあるとき、まず、経路算出部１１は、例えば、設定中の嗜好情報「据え切り有り」をメモリ４から読み出す。次に、経路算出部１１は、例えば、車両Ｖが位置ｓ７にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ８にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通り、かつ、車両Ｖが位置ｓ７にあるときに据え切りが行われるように基準経路Ｒｄを算出する。据え切りが行われる区間（以下、据え切り区間という）は、車両Ｖが位置ｓ７にあるときの中心点ｃと位置ｐｃとの間である。
【００７８】
基準経路Ｒｄを算出した後で、試し駐車が実行されると、経路算出部１１は、走行経路（図示略）を算出する。次に、経路算出部１１は、算出した走行経路において、据え切り区間が含まれるか否かを判定する。
【００７９】
走行経路に据え切り区間が含まれている場合、経路算出部１１は、嗜好情報「据え切り有り」を抽出する。走行経路に据え切り区間が含まれていない場合、経路算出部１１は、嗜好情報「据え切り無し」を抽出する。
【００８０】
経路算出部１１は、設定完了操作が行われた後、抽出した嗜好情報「据え切り有り」、「据え切り無し」のいずれかをメモリ４に記憶させる。これにより、設定中の嗜好情報が更新（設定）される。
【００８１】
以上、基準経路の算出処理および嗜好情報の抽出処理の各例について説明した。なお、複数種類の嗜好情報を抽出し、それらを組み合わせて設定するようにしてもよい。
【００８２】
次に、図８〜図１５を用いて、通常の駐車（嗜好情報の設定後に行われる駐車）が行われる際に、経路算出部１１により算出される経路の各例を説明する。以下の各例では、車両が車庫（駐車スペースの一例）へ並列駐車する場合を例に挙げて説明する。なお、図８〜図１５において、図４〜図７と同一の構成要素には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００８３】
まず、余裕度を示す嗜好情報に基づいて算出される第１の経路、第２の経路についてそれぞれ説明する。
【００８４】
＜第１の経路＞
嗜好情報「余裕度小」に基づいて算出される第１の経路Ｒ１について、図８Ａを用いて説明する。図８Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第１の経路Ｒ１の一例を示す図である。
【００８５】
図８Ａにおいて、位置ｓ１は車両Ｖの現在位置（駐車支援開始位置）であり、位置ｓ３は車両Ｖの目標の駐車位置（駐車支援終了位置）である。位置ｓ９は、車両Ｖの左側面と、車庫Ｇの開口部分の角との間の間隔がｄ１であるときの、車両Ｖの位置である。ｄ１は、嗜好情報「余裕度小」に対応する値として予め設定されたものであり、図４に示したｄｔｈより小さい。なお、ｄ１は、固定値でもよいし、所定範囲の値でもよい。また、他の嗜好情報に応じて設定された値であってもよい。
【００８６】
車両Ｖが位置ｓ１にあるとき、経路算出部１１は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ９にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通る第１の経路Ｒ１を算出する。
【００８７】
また、経路算出部１１は、第１の経路Ｒ１の算出後、車両Ｖを第１の経路Ｒ１に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第１の経路Ｒ１に基づいて設定される舵角の一例を、図８Ｂに示す。
【００８８】
図８Ｂにおいて、縦軸は設定される舵角、横軸は車両Ｖの走行時間（走行距離でもよい）を示す。図８Ｂに示すように、舵角は、車両Ｖの走行時間に応じて設定される。図８Ｂにおいて、ｔ１は、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの時点である。ｔ２は、車両Ｖが位置ｓ１から後退し、中心点ｃが図８Ａに示す第１の経路Ｒ１上の位置ｐ１に到達したときの時点である。ｔ３は、車両Ｖが位置ｓ９から後退し、中心点ｃが図８Ａに示す第１の経路Ｒ１上の位置ｐ２に到達したときの時点である。ｔ４は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【００８９】
図８Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第１の経路Ｒ１に沿って位置ｓ１から位置ｓ３へ移動する。
【００９０】
以上説明したように、嗜好情報「余裕度小」が設定された場合、ユーザの嗜好としての「余裕度小」が反映された第１の経路Ｒ１が算出される。
【００９１】
＜第２の経路＞
嗜好情報「余裕度大」に基づいて算出される第２の経路Ｒ２について、図９Ａを用いて説明する。図９Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第２の経路Ｒ２の一例を示す図である。
【００９２】
図９Ａにおいて、位置ｓ１０は、車両Ｖの左側面と、車庫Ｇの開口部分の角との間の間隔がｄ２であるときの、車両Ｖの位置である。ｄ２は、嗜好情報「余裕度大」に対応する値として予め設定されたものであり、図４に示したｄｔｈより大きい。なお、ｄ２は、固定値でもよいし、所定範囲の値でもよい。また、他の嗜好情報に応じて設定された値であってもよい。
【００９３】
車両Ｖが位置ｓ１にあるとき、経路算出部１１は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ１０にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通る第２の経路Ｒ２を算出する。この第２の経路Ｒ２における位置ｐ３から位置Ｐ４までの円弧の曲率は、第１の経路Ｒ１における位置ｐ１から位置ｐ２までの円弧の曲率よりも大きい。
【００９４】
そして、経路算出部１１は、第２の経路Ｒ２の算出後、車両Ｖを第２の経路Ｒ２に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第２の経路Ｒ２に基づいて設定される舵角の一例を、図９Ｂに示す。
【００９５】
図９Ｂにおいて、ｔ５は、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの時点である。ｔ６は、車両Ｖが位置ｓ１から後退し、中心点ｃが図９Ａに示す第２の経路Ｒ２上の位置ｐ３に到達したときの時点である。ｔ７は、車両Ｖが位置ｓ１０から後退し、中心点ｃが図９Ａに示す第２の経路Ｒ２上の位置ｐ４に到達したときの時点である。ｔ８は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【００９６】
図９Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第２の経路Ｒ２に沿って位置ｓ１から位置ｓ３へ移動する。
【００９７】
以上説明したように、嗜好情報「余裕度大」が設定された場合、ユーザの嗜好としての「余裕度大」が反映された第２の経路Ｒ２が算出される。
【００９８】
なお、嗜好情報「余裕度標準」が設定されている場合、例えば、図４に示した基準経路Ｒａと同じ経路が算出されることになる。
【００９９】
次に、進入角度を示す嗜好情報に基づいて算出される第３の経路、第４の経路についてそれぞれ説明する。
【０１００】
＜第３の経路＞
嗜好情報「進入角度大」に基づいて算出される第３の経路Ｒ３について、図１０Ａを用いて説明する。図１０Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第３の経路Ｒ３の一例を示す図である。
【０１０１】
図１０Ａにおいて、位置ｓ１１は、中心点ｃが車庫Ｇへ進入した際の、車両Ｖの前後方向の中心線Ｌ１と車庫Ｇの開口部分に水平な直線Ｌ２とのなす角度がａ１であるときの、車両Ｖの位置である。ａ１は、嗜好情報「進入角度大」に対応する値として予め設定されたものであり、図５に示したａｔｈより大きい。なお、ａ１は、固定値でもよいし、所定範囲の値でもよい。また、他の嗜好情報に応じて設定された値であってもよい。
【０１０２】
車両Ｖが位置ｓ１にあるとき、経路算出部１１は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ１１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通る第３の経路Ｒ３を算出する。
【０１０３】
また、経路算出部１１は、第３の経路Ｒ３の算出後、車両Ｖを第３の経路Ｒ３に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第３の経路Ｒ３に基づいて設定される舵角の一例を、図１０Ｂに示す。
【０１０４】
図１０Ｂにおいて、ｔ９は、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの時点である。ｔ１０は、車両Ｖが位置ｓ１から後退し、中心点ｃが図１０Ａに示す第３の経路Ｒ３上の位置ｐ５に到達したときの時点である。ｔ１１は、車両Ｖが位置ｓ１１から後退し、中心点ｃが図１０Ａに示す第３の経路Ｒ３上の位置ｐ６に到達したときの時点である。ｔ１２は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【０１０５】
図１０Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第３の経路Ｒ３に沿って位置ｓ１から位置ｓ３へ移動する。
【０１０６】
以上説明したように、嗜好情報「進入角度大」が設定された場合、ユーザの嗜好としての「進入角度大」が反映された第３の経路Ｒ３が算出される。
【０１０７】
＜第４の経路＞
嗜好情報「進入角度小」に基づいて算出される第４の経路Ｒ４について、図１１Ａを用いて説明する。図１１Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第４の経路Ｒ４の一例を示す図である。
【０１０８】
図１１Ａにおいて、位置ｓ１２は、中心点ｃが車庫Ｇへ進入した際の、車両Ｖの前後方向の中心線Ｌ１と車庫Ｇの開口部分に水平な直線Ｌ２とのなす角度がａ２であるときの、車両Ｖの位置である。ａ２は、嗜好情報「進入角度小」に対応する値として予め設定されたものであり、図５に示したａｔｈより小さい。なお、ａ２は、固定値でもよいし、所定範囲の値でもよい。また、他の嗜好情報に応じて設定された値であってもよい。
【０１０９】
車両Ｖが位置ｓ１にあるとき、経路算出部１１は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ１２にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通る第４の経路Ｒ４を算出する。この第４の経路Ｒ４における位置ｐ７から位置Ｐ８までの円弧（または、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃから車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃまでの円弧）の曲率は、第３の経路Ｒ３における位置ｐ５から位置ｐ６までの円弧の曲率よりも小さい。
【０１１０】
そして、経路算出部１１は、第４の経路Ｒ４の算出後、車両Ｖを第４の経路Ｒ４に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第４の経路Ｒ４に基づいて設定される舵角の一例を、図１１Ｂに示す。
【０１１１】
図１１Ｂにおいて、ｔ１３は、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの時点である。ｔ１４は、車両Ｖが位置ｓ１から後退し、中心点ｃが図１１Ａに示す第４の経路Ｒ４上の位置ｐ７に到達したときの時点である。ｔ１５は、車両Ｖが位置ｓ１２から後退し、中心点ｃが図１１Ａに示す第４の経路Ｒ４上の位置ｐ８に到達したときの時点である。ｔ１６は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【０１１２】
図１１Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第４の経路Ｒ４に沿って位置ｓ１から位置ｓ３へ移動する。
【０１１３】
以上説明したように、嗜好情報「進入角度小」が設定された場合、ユーザの嗜好としての「進入角度小」が反映された第４の経路Ｒ４が算出される。
【０１１４】
なお、嗜好情報「進入角度標準」が設定されている場合、例えば、図５に示した基準経路Ｒｂと同じ経路が算出されることになる。
【０１１５】
次に、ハンドルの操作態様を示す嗜好情報に基づいて算出される第５の経路、第６の経路についてそれぞれ説明する。
【０１１６】
＜第５の経路＞
嗜好情報「ハンドル固定」に基づいて算出される第５の経路Ｒ５について、図１２Ａを用いて説明する。図１２Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第５の経路Ｒ５の一例を示す図である。
【０１１７】
図１２Ａにおいて、位置ｓ１３は、車両Ｖが位置ｓ５から車庫Ｇへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。
【０１１８】
車両Ｖが位置ｓ５にあるとき、経路算出部１１は、例えば、車両Ｖが位置ｓ５にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ１３にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通り、かつ、曲率が一定となる円弧（位置ｐ９と位置ｐ１０の間）を含む第５の経路Ｒ５を算出する。
【０１１９】
また、経路算出部１１は、第５の経路Ｒ５の算出後、車両Ｖを第５の経路Ｒ５に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第５の経路Ｒ５に基づいて設定される舵角の一例を、図１２Ｂに示す。
【０１２０】
図１２Ｂにおいて、ｔ１７は、車両Ｖが位置ｓ５にあるときの時点である。ｔ１８は、車両Ｖが位置ｓ５から後退し、中心点ｃが図１２Ａに示す第５の経路Ｒ５上の位置ｐ９に到達したときの時点である。ｔ１９は、車両Ｖが位置ｓ１３から後退し、中心点ｃが図１２Ａに示す第５の経路Ｒ５上の位置ｐ１０に到達したときの時点である。ｔ２０は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【０１２１】
図１２Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第５の経路Ｒ５に沿って位置ｓ５から位置ｓ３へ移動する。
【０１２２】
以上説明したように、嗜好情報「ハンドル固定」が設定された場合、ユーザの嗜好としての「ハンドル固定」が反映された第５の経路Ｒ５が算出される。
【０１２３】
＜第６の経路＞
嗜好情報「ハンドル可変」に基づいて算出される第６の経路Ｒ６について、図１３Ａを用いて説明する。図１３Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第６の経路Ｒ６の一例を示す図である。
【０１２４】
図１３Ａにおいて、位置ｓ１４は、車両Ｖが位置ｓ５から車庫Ｇへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。
【０１２５】
車両Ｖが位置ｓ５にあるとき、経路算出部１１は、例えば、車両Ｖが位置ｓ５にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ１４にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通り、かつ、曲率が徐々に変化する円弧（位置ｓ５における中心点ｃと位置ｓ３における中心点ｃの間）を含む第６の経路Ｒ６を算出する。この第６の経路Ｒ６の円弧（すなわち、車両Ｖが位置ｓ５にあるときの中心点ｃから車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃまでの円弧）の曲率は、第５の経路Ｒ５における位置ｐ９から位置ｐ１０までの円弧の曲率よりも小さい。
【０１２６】
そして、経路算出部１１は、第６の経路Ｒ６の算出後、車両Ｖを第６の経路Ｒ６に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第６の経路Ｒ６に基づいて設定される舵角の一例を、図１３Ｂに示す。
【０１２７】
図１３Ｂにおいて、ｔ２１は、車両Ｖが位置ｓ５にあるときの時点である。ｔ２２は、車両Ｖが位置ｓ１４にあるとき時点である。ｔ２３は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【０１２８】
図１３Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第６の経路Ｒ６に沿って位置ｓ５から位置ｓ３へ移動する。
【０１２９】
以上説明したように、嗜好情報「ハンドル可変」が設定された場合、ユーザの嗜好としての「ハンドル可変」が反映された第６の経路Ｒ６が算出される。
【０１３０】
次に、据え切りの有無を示す嗜好情報に基づいて算出される第７の経路、第８の経路についてそれぞれ説明する。
【０１３１】
＜第７の経路＞
嗜好情報「据え切り無し」に基づいて算出される第７の経路Ｒ７について、図１４Ａを用いて説明する。図１４Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第７の経路Ｒ７の一例を示す図である。
【０１３２】
図１４Ａにおいて、位置ｓ１５は、車両Ｖが位置ｓ７から車庫Ｇへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。
【０１３３】
車両Ｖが位置ｓ７にあるとき、経路算出部１１は、例えば、車両Ｖが位置ｓ７にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ１５にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通り、かつ、車両Ｖが位置ｓ７にあるときに据え切りが行われないように第７の経路Ｒ７を算出する。
【０１３４】
また、経路算出部１１は、第７の経路Ｒ７の算出後、車両Ｖを第７の経路Ｒ７に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第７の経路Ｒ７に基づいて設定される舵角の一例を、図１４Ｂに示す。
【０１３５】
図１４Ｂにおいて、ｔ２４は、車両Ｖが位置ｓ７にあるときの時点である。ｔ２５は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【０１３６】
図１４Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第７の経路Ｒ７に沿って位置ｓ７から位置ｓ３へ移動する。
【０１３７】
以上説明したように、嗜好情報「据え切り無し」が設定された場合、ユーザの嗜好としての「据え切り無し」が反映された第７の経路Ｒ７が算出される。
【０１３８】
＜第８の経路＞
嗜好情報「据え切り有り」に基づいて算出される第８の経路Ｒ８について、図１５Ａを用いて説明する。図１５Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第８の経路Ｒ８の一例を示す図である。
【０１３９】
図１５Ａにおいて、位置ｓ１６は、車両Ｖが位置ｓ７から車庫Ｇへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。
【０１４０】
車両Ｖが位置ｓ７にあるとき、経路算出部１１は、例えば、車両Ｖが位置ｓ７にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ１６にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通り、かつ、車両Ｖが位置ｓ７にあるときに据え切りが行われるように第８の経路Ｒ８を算出する。第８の経路Ｒ８における据え切り区間は、車両Ｖが位置ｓ７にあるときの中心点ｃと位置ｐ１１との間である。
【０１４１】
そして、経路算出部１１は、第８の経路Ｒ８の算出後、車両Ｖを第８の経路Ｒ８に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第８の経路Ｒ８に基づいて設定される舵角の一例を、図１５Ｂに示す。
【０１４２】
図１５Ｂにおいて、ｔ２６は、車両Ｖが位置ｓ７にあるときの時点である。ｔ２７は、車両Ｖが位置ｓ７から後退し、中心点ｃが図１５Ａに示す第８の経路Ｒ８上の位置ｐ１１に到達したときの時点である。ｔ２８は、車両Ｖが位置ｓ３にあるとき時点である。ｔ２６とｔ２７の間において、据え切りが行われる。
【０１４３】
図１５Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第８の経路Ｒ８に沿って位置ｓ７から位置ｓ３へ移動する。
【０１４４】
以上説明したように、嗜好情報「据え切り有り」が設定された場合、ユーザの嗜好としての「据え切り有り」が反映された第８の経路Ｒ８が算出される。
【０１４５】
以上、通常の駐車が行われる際に、経路算出部１１により算出される経路の各例について説明した。なお、複数種類の嗜好情報が組み合わせて設定された場合、それらの嗜好情報が反映された経路が算出される。
【０１４６】
これまで詳述してきたように、本実施の形態の駐車支援装置１００は、試し駐車の実行により嗜好情報を記憶（学習）し、通常の駐車において経路を算出する際にその嗜好情報を用いることを特徴とする。これにより、ユーザの嗜好を反映した経路を算出できる。
【０１４７】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。
【０１４８】
（変形例１）
上記実施の形態では、経路の算出後、その経路に車両を追従させるように走行制御および舵角制御を行う場合を例に挙げて説明したが、算出した経路をタッチパネル１に表示し、ユーザがその経路に沿うように車両を運転してもよい。
【０１４９】
（変形例２）
上記実施の形態では、並列駐車を行う場合を例に挙げて説明したが、縦列駐車を行う場合でも上記同様に適用できる。
【０１５０】
（変形例３）
上記実施の形態において、複数種類の嗜好情報が設定され、それらの嗜好情報に基づく経路が算出できない場合、経路算出部１１は、設定された複数種類の嗜好情報のうち、できるだけ多くの嗜好情報が反映された経路を再計算してもよい。または、経路算出部１１は、複数種類の嗜好情報が設定された場合、それらの嗜好情報に優先度を設定してもよい。そして、設定された複数種類の嗜好情報に基づく経路が算出できない場合、経路算出部１１は、設定された複数種類の嗜好情報のうち、優先度の高い嗜好情報が反映された経路を再計算してもよい。
【０１５１】
以上、本発明の実施の形態および変形例について図面を参照して詳述してきたが、上述した駐車支援装置１００の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。例えば、制御部１０は、例えば所定の記憶装置（図示略）に記憶されたプログラムをＲＡＭ（Random Access Memory。図示略）にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、駐車支援装置１００の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭまたは記憶装置には、実施の形態および変形例で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【産業上の利用可能性】
【０１５２】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムに有用である。
【符号の説明】
【０１５３】
１  タッチパネル
２  カメラ
３  ソナー
４  メモリ
５  駆動部
６  制動部
７  操舵部
１０  制御部
１１  経路算出部
１２  嗜好情報抽出部
１３  走行制御部
１４  操舵制御部
１００  駐車支援装置
【図１】
2017114278.tif 000003
【図２】
2017114278.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2017114278.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017114278.tif 000009
【図８Ａ】
2017114278.tif 000010
【図８Ｂ】
2017114278.tif 000011
【図９Ａ】
2017114278.tif 000012
【図９Ｂ】
2017114278.tif 000013
【図１０Ａ】
2017114278.tif 000014
【図１０Ｂ】
2017114278.tif 000015
【図１１Ａ】
2017114278.tif 000016
【図１１Ｂ】
2017114278.tif 000017
【図１２Ａ】
2017114278.tif 000018
【図１２Ｂ】
2017114278.tif 000019
【図１３Ａ】
2017114278.tif 000020
【図１３Ｂ】
2017114278.tif 000021
【図１４Ａ】
2017114278.tif 000022
【図１４Ｂ】
2017114278.tif 000023
【図１５Ａ】
2017114278.tif 000024
【図１５Ｂ】
2017114278.tif 000025