(57)【要約】【課題】  「汚れ」や「欠け」等の影響を受け難い荷役作業車侵入警報システムを提供する。【解決手段】  第１磁界発生部材Ｍ１及び第２磁界発生部Ｍ２が発生した磁界の変化を利用して、フォークリフト１が第１領域Ａ１から第２領域（Ａ２）に侵入した否かの判定をする。したがって、「着色領域をカラー判別センサで判別して侵入判定をする特許文献１に記載の警報システム」に比べて、「汚れ」や「欠け」等の影響を受け難い荷役作業車侵入警報システムを得ることが可能となる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役作業車が走行可能な第１領域及び第２領域との境界部に配設され、磁界を発生する第１磁界発生部材と、
前記第１磁界発生部材と隣接して配設され、前記第１磁界発生部材と異なる磁極の磁界を発生する第２磁界発生部と、
前記荷役作業車に設けられ、前記第１磁界発生部材及び前記第２磁界発生部が発生した磁界を検出するための磁気センサと、
前記磁気センサが検出した磁界の変化を利用して前記荷役作業車が前記第１領域から前記第２領域に侵入した否かを判定する判定装置と、
前記判定装置により前記荷役作業車が前記第１領域から前記第２領域に侵入したと判定された場合に、警報を発する警報装置と
を備えることを特徴とする荷役作業車侵入警報システム。
【請求項２】
前記第１磁界発生部材及び前記第２磁界発生部は、前記荷役作業車の車輪と接触する床面に配設され、
前記荷役作業車はリーチ式荷役作業車であり、
前記磁気センサは、前記リーチ式荷役作業車のリーチレグの鉛直方向下面側であって、当該リーチレグに設けられた車輪の車軸中心線を基準とする予め決められた範囲に組み付けられていることを特徴とする請求項１に記載の荷役作業車侵入警報システム。
【請求項３】
前記第１磁界発生部材及び前記第２磁界発生部は、前記荷役作業車の車輪と接触する床面に配設されており、
前記床面に接触して回転するトレース車輪と、
前記トレース車輪を支持するとともに、前記トレース車輪を前記荷役作業車に対して変位可能として前記荷役作業車に連結する連結部材とを備えており、
前記磁気センサは、前記連結部材に組み付けられていることを特徴とする請求項１に記載の荷役作業車侵入警報システム。
【請求項４】
一端側が前記連結部材に組み付けられ、他端側が前記荷役作業車に組み付けられたバネであって、前記連結部材を介して前記トレース車輪を前記床面に押し付けるバネを備えることを特徴とする請求項３に記載の荷役作業車侵入警報システム。
【請求項５】
磁界を検出したことを示す検出信号が前記磁気センサから出力された後、予め決められた経過時間内に前記検出信号が前記磁気センサから出力されなかった場合には、前記判定装置の判定作動が停止することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の荷役作業車侵入警報システム。
【請求項６】
磁界を検出したことを示す検出信号が前記磁気センサから出力された後、予め決められた経過時間内に前記検出信号が前記磁気センサから出力されなかった場合には、前記警報装置の状態が保持されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の荷役作業車侵入警報システム。
【請求項７】
前記磁気センサは、磁界を検出していないことを示す未検出レベルの信号、及び磁界を検出したことを示す検出レベルの信号を出力可能であり、
前記磁気センサから検出レベルを示す第１信号が出力された後、前記磁気センサから検出レベルを示す第２信号が出力された場合において、前記判定装置は、前記第２信号が未検出レベルに復帰するときに、前記第１領域から前記第２領域に侵入した否かを判定することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の荷役作業車侵入警報システム。
【請求項８】
前記判定装置は、前記磁気センサが検出した磁界の変化を利用して前記荷役作業車が前記第２領域から前記第１領域に退出したか否かも判定し、
さらに、前記判定装置は、前記荷役作業車が前記第１領域から前記第２領域に侵入したと判定したときには、当該判定後、予め決められた経過時間内は、前記荷役作業車が前記第２領域から前記第１領域に退出した旨の判定をしないことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の荷役作業車侵入警報システム。
【請求項９】
前記判定装置は、前記磁気センサが検出した磁界の変化を利用して前記荷役作業車が前記第２領域から前記第１領域に退出したか否かも判定し、
さらに、前記判定装置は、前記荷役作業車が前記第２領域から前記第１領域に退出した旨の判定をしたときは、当該判定後、予め決められた経過時間内は、前記荷役作業車が前記第１領域から前記第２領域に侵入した旨の判定をしないことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１項に記載の荷役作業車侵入警報システム。
【請求項１０】
前記荷役作業車に設けられ、荷役作業中の荷物高さを検出する高さ検出装置と、
前記高さ検出装置にて検出された荷物高さが予め決められた高さ以上であって、かつ、前記判定装置により前記荷役作業車が前記第１領域から前記第２領域に侵入したと判定された場合に、前記荷役作業車の走行を停止させる停止装置と
を備えることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項に記載の荷役作業車侵入警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフト等の荷役作業車が、予め設定された領域に侵入したときに、警報を発する荷役作業車侵入警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載の警報システムでは、隣接する２つ領域の境界に異なる色で構成された複数の着色領域が設けられ、当該着色領域を判別するためのカラー判別センサがフォークリフトに設けられており、カラー判別センサが検出した色信号の配列を利用してフォークリフトの操作者に警告を発している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６９８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
着色領域は、フォークリフトが走行する床等の走行路に設けられている。このため、フォークリフトの走行により、床等に設けられた着色領域に「汚れ」や「欠け」が発生する可能性が高い。
【０００５】
着色領域に「汚れ」や「欠け」が発生すると、カラー判別センサの誤検出が発生し易くなるので、適切な警告を発することができない可能性がある。本発明は、上記点に鑑み、「汚れ」や「欠け」等の影響を受け難い荷役作業車侵入警報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願では、荷役作業車（１）が走行可能な第１領域（Ａ１）及び第２領域（Ａ２）との境界部（Ａ３）に配設され、磁界を発生する第１磁界発生部材（Ｍ１）と、第１磁界発生部材（Ｍ１）と隣接して配設され、第１磁界発生部材（Ｍ１）と異なる磁極の磁界を発生する第２磁界発生部（Ｍ２）と、荷役作業車（１）に設けられ、第１磁界発生部材（Ｍ１）及び第２磁界発生部（Ｍ２）が発生した磁界を検出するための磁気センサ（３）と、磁気センサ（３）が検出した磁界の変化を利用して荷役作業車（１）が第１領域（Ａ１）から第２領域（Ａ２）に侵入した否かを判定する判定装置（５）と、判定装置（５）により荷役作業車（１）が第１領域（Ａ１）から第２領域（Ａ２）に侵入したと判定された場合に、警報を発する警報装置（７）とを備える。
【０００７】
つまり、本願は、第１磁界発生部材（Ｍ１）及び第２磁界発生部（Ｍ２）が発生した磁界の変化を利用して、荷役作業車（１）が第１領域（Ａ１）から第２領域（Ａ２）に侵入した否かの判定（以下、侵入判定という。）をする。
【０００８】
したがって、「着色領域をカラー判別センサで判別して侵入判定をする特許文献１に記載の警報システム」に比べて、「汚れ」や「欠け」等の影響を受け難い荷役作業車侵入警報システムを得ることが可能となる。
【０００９】
因みに、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的構成等との対応関係を示す一例であり、本発明は上記括弧内の符号に示された具体的構成等に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本願発明の荷役作業車侵入警報システムの概要を示す図である。
【図２】本願発明の第１実施形態に係る荷役作業車の一例を示す図である。
【図３】本願発明の第１実施形態に係る荷役作業車に搭載された制御系のブロック図である。
【図４】Ａ及びＢは本願発明の磁気センサ３の検出信号を示す図である。
【図５】本願発明の第２実施形態に係る荷役作業車の一例を示す図である。
【図６】本願発明の第６実施形態に係る荷役作業車に搭載された制御系のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に説明する「発明の実施形態」は、本願発明の技術的範囲に属する実施形態の一例を示すものである。つまり、特許請求の範囲に記載された発明特定事項等は、下記の実施形態に示された具体的構成や構造等に限定されるものではない。
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。なお、各図に付された方向を示す矢印等は、各図相互の関係を理解し易くするために記載したものである。本発明は、各図に付された方向に限定されるものではない。
【００１３】
少なくとも符号を付して説明した部材又は部位は、「複数」や「２つ以上」等の断りをした場合を除き、少なくとも１つ設けられている。
（第１実施形態）
１．荷役作業車侵入警報システムの構成
本実施形態は、図１に示すように、倉庫等の荷役作業を行うエリアに本発明を適用したものである。本実施形態では、荷役作業車として、リーチ式又はカウンターバランス式のフォークリフト１を想定している。なお、図１に記載されたフォークリフト１は、リーチ式である。
【００１４】
倉庫の内外は、図１に示すように、少なくとも第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２に区画されている。第１領域Ａ１は、主にフォークリフト１が荷役作業しながら当該フォークリフト１が走行する領域である。
【００１５】
第２領域Ａ２は、フォークリフト１が走行可能であって、第１領域Ａ１に比べて多くの人間が歩行等している可能性が高い領域である。例えば、第１倉庫エリアと第２倉庫エリアとを繋ぐ通路等が第２領域Ａ２に相当する。
【００１６】
第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２との境界部Ａ３には、第１磁界発生部材Ｍ１及び第２磁界発生部Ｍ２が配設されている。第１磁界発生部材Ｍ１及び第２磁界発生部Ｍ２は、共に磁界を発生する。
【００１７】
第２磁界発生部Ｍ２は第１磁界発生部材Ｍ１と隣接して配設され、第１磁界発生部材Ｍ１と異なる磁極の磁界を発生する。つまり、例えば第１磁界発生部材Ｍ１がＮ極の磁界を発生する場合には、第２磁界発生部Ｍ２はＳ極の磁界を発生させる。
【００１８】
本実施形態に係る第１磁界発生部材Ｍ１及び第２磁界発生部Ｍ２は、磁粉等にて構成された磁気層を有するテープ状の部材にて構成されている。そして、当該テープ状の第１磁界発生部材Ｍ１及び第２磁界発生部Ｍ２は、境界部Ａ３を構成する床面に貼付されている。
【００１９】
フォークリフト１には、図２に示すように、磁気センサ３が少なくとも１つ設けられている。磁気センサ３は、第１磁界発生部材Ｍ１及び第２磁界発生部Ｍ２が発生した磁界を検出するための検出器である。
【００２０】
本実施形態では、磁気センサ３は、リーチ式フォークリフト１のリーチレグ２の鉛直方向下面側であって、当該リーチレグ２に設けられた車輪２Ａの車軸中心線を基準とする予め決められた範囲Ｌに組み付けられている。
【００２１】
「車輪２Ａの車軸中心線を基準とする予め決められた範囲Ｌ」とは、荷役対象となる荷物の重量によらず、磁気センサ３による磁界検出に顕著な変化が発生しない程度に、床面から磁気センサ３までの距離が大きく変化しない範囲である。
【００２２】
したがって、車輪２Ａの車軸中心線上に磁気センサ３を設けることが理想である。しかし、回転する車輪２Ａの車軸中心線上に磁気センサ３を設けることは困難である。そこで、本実施形態では、車輪２Ａの直近に磁気センサ３が配置されている。
【００２３】
磁気センサ３が検出した磁界は、図３に示すように、判定装置５に入力されている。判定装置５は、磁気センサ３が検出した磁界の変化を利用して、少なくとも以下の２つの判定を行う。なお、本実施形態に係る判定装置５はハードウェアにて構成されている。
【００２４】
すなわち、判定装置５は、（ａ）フォークリフト１が第１領域Ａ１から第２領域Ａ２に侵入した否か、及び（ｂ）フォークリフト１が第２領域Ａ２から第１領域Ａ１に退出したか否かを判定する機能を有する。
【００２５】
第１磁界発生部材Ｍ１がＮ極の磁界を発生させ、第２磁界発生部Ｍ２はＳ極の磁界を発生させる。このため、フォークリフト１が第１領域Ａ１から第２領域Ａ２に侵入する際に、磁気センサ３は、Ｎ極の磁界を検出した後、Ｓ極の磁界を検出する。フォークリフト１が第２領域Ａ２から第１領域Ａ１に退出する際に、磁気センサ３は、Ｓ極の磁界を検出した後、Ｎ極の磁界を検出する。
【００２６】
そして、判定装置５は、Ｎ極の磁界を検出した後、Ｓ極の磁界を検出した場合には、フォークリフト１が第１領域Ａ１から第２領域Ａ２に侵入したと判定する。判定装置５は、Ｓ極の磁界を検出した後、Ｎ極の磁界を検出した場合には、フォークリフト１が第２領域Ａ２から第１領域Ａ１に退出したと判定する。
【００２７】
判定装置５が判定するタイミングは、以下の通りである。磁気センサ３は、図４Ａに示すように、磁界を検出していないことを示す未検出レベルの信号、及び磁界を検出したことを示す検出レベルの信号を出力可能である（図４Ａ参照）。
【００２８】
例えば、フォークリフト１が第１領域Ａ１から第２領域Ａ２に侵入する際には、Ｎ極についての検出レベルを示す第１信号が磁気センサ３から出力された後、Ｓ極についての検出レベルを示す第２信号が出力される。
【００２９】
そして、判定装置５は、第２信号が未検出レベルに復帰するときに、つまり二点鎖線で囲んだタイミングで第１領域Ａ１から第２領域Ａ２に侵入した否かの判定（以下、侵入判定ともいう。）を実行する。
【００３０】
フォークリフト１が第２領域Ａ２から第１領域Ａ１に退出したか否かの判定（以下、退出判定ともいう。）も侵入判定と同様である。
すなわち、フォークリフト１が第２領域Ａ２から第１領域Ａ１に退出する際には、図４Ｂに示すように、Ｓ極についての検出レベルを示す第１信号が磁気センサ３から出力された後、Ｎ極についての検出レベルを示す第２信号が出力される。
【００３１】
そして、判定装置５は、第２信号が未検出レベルに復帰するときに、つまり二点鎖線で囲んだタイミングで退出判定を実行する。
なお、本実施形態では、第１信号が磁気センサ３から出力された否かの判定も、第２信号と同様に、第１信号が未検出レベルに復帰するときに判定される。つまり、本実施形態では、信号が立ち下がるタイミングで侵入判定及び退出判定が実行される。
【００３２】
図３に示す警報装置７は、判定装置５によりフォークリフト１が第１領域Ａ１から第２領域Ａ２に侵入したと判定された場合に、警報を発する。つまり、判定装置５は、フォークリフト１が第２領域Ａ２に侵入したと判定すると、その旨の信号を警報装置７に発する。警報装置７は、当該信号を受信すると、警報を発する。
【００３３】
そして、判定装置５は、フォークリフト１が第２領域Ａ２から第１領域Ａ１に退出したしたと判定すると、その旨の信号を警報装置７に発する。警報装置７は、当該信号を受信すると、警報を停止させる。つまり、本実施形態では、フォークリフト１が第２領域Ａ２に止まっている間は警報が継続的に発せられる。
【００３４】
なお、本実施形態に係る警報装置７は、フォークリフト１に設けられている。当該警報装置７は、音声等による警報を発する。しかし、例えば、当該警報は、ランプ等による警報、振動等による警報、又はそれらの組み合わせた警報であってもよい。
【００３５】
因みに、本実施形態に係るフォークリフト１は電動式であるので、フォークリフト１の電源スイッチが遮断された時点で、仮にフォークリフト１が第２領域Ａ２に侵入したままであっても警報装置７が停止する。
【００３６】
そして、判定装置５は判定結果を記憶していないので、仮にフォークリフト１が第２領域Ａ２に侵入したまま電源スイッチが投入されても、判定装置５は、境界部Ａ３を通過しない限り、侵入判定及び退出判定を実行しない。
【００３７】
２．本実施形態に係る荷役作業車侵入警報システムの特徴
本実施形態は、第１磁界発生部材Ｍ１及び第２磁界発生部Ｍ２が発生した磁界の変化を利用して、侵入判定をする。したがって、「着色領域をカラー判別センサで判別して侵入判定をする特許文献１に記載の警報システム」に比べて、「汚れ」や「欠け」等の影響を受け難い荷役作業車侵入警報システムを得ることが可能となる。
【００３８】
本実施形態では、フォークリフト１が第２領域Ａ２内にあるときに警報が発せられ、フォークリフト１が第２領域Ａ２から退出したときは警報が停止する。したがって、フォークリフト１の位置によらず警報を発する場合に比べて、フォークリフト１の操作者に対して有効的な警報を与えることができ得る。
【００３９】
本実施形態に係る判定装置５は、第２信号が未検出レベルに復帰するときに、侵入判定及び退出判定を実行する。これにより、本実施形態では、侵入判定及び退出判定の誤判定を抑制できる。
【００４０】
すなわち、「第２信号が未検出レベルに復帰するとき」とは、磁気センサ３が境界部Ａ３を越えて第２領域Ａ２又は第１領域Ａ１に入るときである。したがって、このタイミングで判定を実行すれば、誤判定を抑制できる。
【００４１】
本実施形態では、リーチレグ２に設けられた車輪２Ａの車軸中心線を基準とする予め決められた範囲に磁気センサ３が組み付けられている。これにより、本実施形態では、侵入判定及び退出判定の誤判定を抑制できる。
【００４２】
すなわち、第１磁界発生部材Ｍ１及び第２磁界発生部Ｍ２から磁気センサ３までの距離（以下、センサ距離という。）が変動すると、検出レベルを示す電位が大きく変動し、判定装置５が検出レベルを検出できないおそれがある。
【００４３】
そして、車輪２Ａの車軸中心線を基準とする予め決められた範囲は、その他の部位に比べて、センサ距離の変動が小さい。したがって、本実施形態では、検出レベルを示す電位が大きく変動することを抑制できるので、誤判定を抑制できる。
【００４４】
（第２実施形態）
本実施形態は、カウンターバランス方式のフォークリフト１を用いた場合の例である。第１実施形態との違いは、磁気センサ３の取付構造のみであり、その他は第１実施形態と同じであるので、以下、本実施形態に係る磁気センサ３の取付構造を説明する。
【００４５】
１．磁気センサの取付構造
図５は、カウンターバランス方式のフォークリフト１の前輪９及びその周囲を示す図である。本実施形態では、磁気センサ３は、センサ取付体１１を介して前輪９側の車体１Ａに組み付けられている。
【００４６】
センサ取付体１１は、少なくともトレース車輪１１Ａ及び連結部材１１Ｂを有して構成される。トレース車輪１１Ａは、床面に接触して回転する車輪である。連結部材１１Ｂはアーム状の部材である。
【００４７】
連結部材１１Ｂの一端側は、車体１Ａに対して変位可能として車体１Ａに組み付けられている。なお、本実施形態に係る連結部材１１Ｂは、車体１Ａに対して揺動変位可能として車体１Ａに組み付けられている。
【００４８】
連結部材１１Ｂにはバネ１１Ｃの弾性力が作用している。バネ１１Ｃは、一端側が連結部材１１Ｂに組み付けられ、他端側が車体１Ａに組み付けられている。当該バネ１１Ｃは、トレース車輪１１Ａを床面に押し付ける弾性力を連結部材１１Ｂに作用させる。なお、バネ１１Ｃ及び連結部材１１Ｂの一端側は、カバー１１Ｄにより覆われている。
【００４９】
連結部材１１Ｂの他端側には、トレース車輪１１Ａが回転可能に支持されている。そして、磁気センサ３は連結部材１１Ｂに組み付けられている。つまり、トレース車輪１１Ａの回転中心と磁気センサ３との距離は常に同一となる。
【００５０】
２．本実施形態に係る磁気センサ取付構造の特徴
連結部材１１Ｂの一端側は、車体１Ａに変位可能に組み付けられている。連結部材１１Ｂの他端側にはトレース車輪１１Ａが組み付けられている。このため、トレース車輪１１Ａは、少なくとも当該トレース車輪１１Ａに作用する重力により、床面に接触し、かつ、その接触状態を保持しながら車体１Ａと一体的に移動する。
【００５１】
このとき、床面と車体１Ａとの距離が変動した場合であっても、トレース車輪１１Ａが車体１Ａに対して相対的に変位することにより、床面との接触状態が保持される。
したがって、床面、つまり第１磁界発生部材Ｍ１及び第２磁界発生部Ｍ２と車体１Ａとの距離が大きく変動した場合であっても、第１磁界発生部材Ｍ１等と磁気センサ３との距離が大きく変動してしまうことが抑制される。
【００５２】
延いては、荷役対象となる荷物の重量が変動し、車体１Ａの位置が床面に対して変動した場合であっても、第１磁界発生部材Ｍ１等と磁気センサ３との距離が大きく変動してしまうことが抑制されるので、磁気センサ３が誤検出してしまうことを抑制できる。
【００５３】
（第３実施形態）
本実施形態は、磁界を検出したことを示す検出信号が磁気センサ３から出力された後、予め決められた経過時間（例えば、０．１秒）内に当該検出信号が磁気センサ３から出力されなかった場合には、判定装置５の判定作動が停止する。
【００５４】
すなわち、上述の実施形態に係る判定装置５は、第１信号の立ち下がりが検出した後、第２信号の立ち下がりを検出したときに、侵入判定及び退出判定を実行した。これに対しして、本実施形態は、第１信号の立ち下がりが検出した後、予め決められた経過時間内に第２信号の立ち下がりを検出できなかった場合、判定装置５は、侵入判定及び退出判定を実行しない。
【００５５】
このため、例えば、警報装置７が作動して警報がされている場合において、Ｓ極について第１信号の立ち下がりが検出した後、予め決められた経過時間内にＮ極について第２信号の立ち下がりを検出できなかったときには、仮に、予め決められた経過時間が経過後にＮ極について第２信号の立ち下がりが検出された場合であっても、警報が停止することなく継続的に警報が発せられる。
【００５６】
以上により、本実施形態では、例えば、境界部Ａ３、つまり第１磁界発生部材Ｍ１又は第２磁界発生部Ｍ２が配置された領域でフォークリフト１が停止又は逆方向に走行等した場合に、警報が適切に実行又は停止されない、といった不具合の発生を抑制でき得る。
【００５７】
なお、上述の実施形態と同一の構成要件等は、上述の実施形態と同一の符号を付したので、重複する説明は省略する。
（第４実施形態）
本実施形態は、磁界を検出したことを示す検出信号が磁気センサ３から出力された後、予め決められた経過時間（例えば、０．１秒）内に当該検出信号が磁気センサ３から出力されなかった場合には、現状の警報状態が保持される。なお、本実施形態では、判定装置５の判定作動は不問である。
【００５８】
「現状の警報状態が保持される」とは、例えば、警報が実行されている状態においては当該警報が継続的に実行され、警報が実行されていない状態においては警報が発せられない、ことをいう。
【００５９】
したがって、例えば、警報がされていない場合において、Ｎ極について第１信号の立ち下がりが検出した後、予め決められた経過時間内にＳ極について第２信号の立ち下がりを検出できなかったときには、仮に、予め決められた経過時間が経過後にＳ極について第２信号の立ち下がりが検出された場合であっても、警報がされない。
【００６０】
以上により、本実施形態も第３実施形態と同様に、例えば、境界部Ａ３でフォークリフト１が停止又は逆方向に走行等した場合に、警報が適切に実行又は停止されない、といった不具合の発生を抑制でき得る。
【００６１】
（第５実施形態）
本実施形態に係る判定装置５は、侵入判定の結果、侵入したと判定したときは、当該判定後、予め決められた経過時間（例えば、０．１秒）内は、退出判定をしない。同様に、判定装置５は、退出判定の結果、退出したと判定したときは、当該判定後、予め決められた経過時間（例えば、０．１秒）内は、侵入判定をしない。
【００６２】
以上により、本実施形態では、例えば、境界部Ａ３でフォークリフト１が旋回した場合や超低速走行等した場合に、警報が適切に実行又は停止されない、といった不具合の発生を抑制でき得る。
【００６３】
（第６実施形態）
本実施形態は、荷物高さが予め決められた高さ以上であって、かつ、侵入判定により侵入したと判定された場合に、フォークリフト１の走行を停止させるものである。なお、上述の実施形態と同一の構成要件等は、上述の実施形態と同一の符号を付したので、重複する説明は省略する。
【００６４】
すなわち、図６に示すように、判定装置５には、高さ検出装置１３の検出信号が入力されている。高さ検出装置１３は、フォークリフト１に設けられて荷役作業中の荷物高さを検出するための検出装置である。
【００６５】
なお、本実施形態に係る高さ検出装置１３は、フォークリフト１の荷役部に設けられた超音波センサを利用したものである。そして、高さ検出装置１３は、荷役作業中の荷物高さが予め決められた高さ以上であるとき、その旨の信号（以下、高さ信号という。）を判定装置５に向けて出力する。
【００６６】
判定装置５は、高さ信号を受信し、かつ、高さ検出装置１３にて検出された荷物高さが予め決められた高さ以上である場合には、停止装置１５に向けてその旨の信号を出力する。停止装置１５は、フォークリフト１の走行を停止させる制動力を発生させる。
【００６７】
具体的には、停止装置１５は、判定装置５から発せられた上記信号を受信すると、操作者によるブレーキ操作によらず、走行用ブレーキを作動させてフォークリフト１を自動停止させる。
【００６８】
以上により、本実施形態では、荷物高さが予め決められた高さ以上となったまま、フォークリフト１が第２領域Ａ２を走行してしまうことを未然に抑制できる。なお、操作者が荷役部を操作してフォークの位置を下げた状態で第２領域Ａ２に侵入した場合には、警報装置７は作動するが、停止装置１５は作動しない。
【００６９】
（その他の実施形態）
上述の実施形態では、第１磁界発生部材Ｍ１を構成する帯状の部位と第２磁界発生部Ｍ２を構成する帯状の部位とが接触するように近接していた（図１参照）。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７０】
すなわち、例えば、第１磁界発生部材Ｍ１を構成する帯状の部位と第２磁界発生部Ｍ２を構成する帯状の部位との間に隙間を設けてもよい。なお、当該「隙間」は、第１磁界発生部材Ｍ１により誘起された磁界と第２磁界発生部Ｍ２により誘起された磁界とが重複しない程度以上の隙間が望ましい。
【００７１】
上述の実施形態に係る磁気センサ３では、検出レベルが未検出レベルより高い電位であった。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、未検出レベルが検出レベルより高い電位であってもよい。なお、この場合には、「第２信号が未検出レベルに復帰するとき」とは、信号が立ち上がるタイミングとなる。
【００７２】
上述の実施形態では、第１信号が磁気センサ３から出力された否かの判定も、第２信号と同様に、第１信号が未検出レベルに復帰するときに判定された。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７３】
上述の実施形態に係る判定装置５は、第２信号が未検出レベルに復帰するときに、侵入判定及び退出判定をした。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
上述の実施形態では、荷役作業車としてフォークリフトを例に本願発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７４】
上述の実施形態に係る判定装置５は、ハードウェア（回路）にてその作動が実現されていた。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、ソフトウェアにて作動が実現される構成であってもよい。
【００７５】
また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。したがって、上述した複数の実施形態のうち少なくとも２つの実施形態を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１… フォークリフト  ２… リーチレグ  ２Ａ… 車輪
３… 磁気センサ  ５… 判定装置  ７… 警報装置
９… 前輪  １１… センサ取付体  １１Ａ… トレース車輪
１１Ｂ… 連結部材  １１Ｃ… バネ  １１Ｄ… カバー
１３… 検出装置  １５… 停止装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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