(57)【要約】      （修正有）【課題】基材に画像を印刷する画像形成システムを提供する。【解決手段】画像形成システムは、第１コントローラを有するプリンタおよび第２コントローラを有する基材ユニットを含む。プリンタが、基材の第１方向に沿ってスワスの画像データを印刷するプリントヘッドと、プリンタの運動を第１方向に制御する第１コントローラと、第１コントローラにスワスの印刷が許可されたことを知らせる通信を受信し、第２コントローラにスワスの印刷が完了したことを知らせる通信を送信する第１通信モジュールと、を含む。基材ユニットが、基材の運動を基材の第２方向に制御する第２コントローラと、プリンタにスワスの印刷が許可されたことを知らせる通信を送信し、スワスの印刷が完了したことを示すプリンタから通信を受信する第２通信モジュールと、を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基材に画像を印刷する画像形成システムであって、
第１コントローラを有するプリンタおよび第２コントローラを有する基材ユニットを含み、
前記プリンタが、
前記基材の第１方向に沿ってスワスの画像データを印刷するプリントヘッドと、
前記プリンタヘッドの運動を前記第１方向に制御する前記第１コントローラと、
前記第１コントローラに前記スワスの印刷が許可されたことを知らせる通信を受信し、前記第２コントローラに前記スワスの印刷が完了したことを知らせる通信を送信する第１通信モジュールと、を含み、
前記基材ユニットが、
前記基材の運動を前記基材の第２方向に制御する前記第２コントローラと、
前記プリンタに前記スワスの印刷が許可されたことを知らせる通信を送信し、前記スワスの印刷が完了したことを示す前記プリンタから通信を受信する第２通信モジュールと、を含む
ことを特徴とする画像形成システム。
【請求項２】
前記基材および複数のプリンタをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の画像形成システム。
【請求項３】
前記第２方向における運動の発生のそれぞれが、所定の距離において達成されることを特徴とする請求項１または２に記載の画像形成システム。
【請求項４】
前記第２方向における運動が、前記プリンタから前記基材ユニットが受信した入力の少なくとも一部に基づいて選択可能な距離において達成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像形成システム。
【請求項５】
前記第１通信モジュールが、前記基材ユニットに１つの信号を発信して、前記基材を前記第２方向に移動させ、
前記第２通信モジュールが、前記プリンタに１つの信号を発信して、前記プリントヘッドを前記第１方向に移動させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像形成システム。
【請求項６】
前記第２方向における運動が、前記プリンタ全体を前記基材に対して移動させることにより前記基材ユニットによって達成されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像形成システム。
【請求項７】
複数のプリンタが、前記基材ユニットと通信できることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の画像形成システム。
【請求項８】
前記プリンタと前記基材ユニットの間の前記通信が、ＵＳＢプロトコルを使用して構成されることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の画像形成システム。
【請求項９】
前記プリンタと前記基材ユニットの間の前記通信が、ＧＰＩＯプロトコルを使用して構成されることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の画像形成システム。
【請求項１０】
前記第１方向が、前記第２方向に対して垂直であることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の画像形成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタの分野に関するものであり、特に、基材に対するプリントヘッドの移動を制御する第１コントローラとプリントヘッドに対する基材の移動を制御する第２コントローラの間の移動の連携（coordinate）に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の印刷アプリケーションは、印刷された基材に対するプリントヘッドの移動が２つの軸（通常、ＸとＹで示される）で発生する。基材は、通常、１枚の紙等の直交する平面媒体であるが、これである必要はない。Ｘ軸は、基材の幅を左右に横切る移動、例えば、基材の表面を往復に横切るインクジェットプリンタまたは感熱式プリンタのプリントヘッドの移動として考えられる。プリントヘッドは、通常、Ｘ軸上で基材の幅を跨いで往復して複数のパス（pass）を作る。
【０００３】
Ｘ軸運動は、通常、プリントヘッドが基材に対して、あるいは、言い換えると、オブザーバ（observer）に対して移動するため、プリントヘッドがＸ軸において移動している間、基材は、静止している。しかし、プリントヘッドがＸ軸においてそのオブザーバに対して静止している間、基材は、Ｘ軸において移動してもよい。あるいは、Ｘ軸における運動は、オブザーバの判断に応じて、基材とプリントヘッドの両方の移動の組み合わせにより達成してもよい。
【０００４】
Ｙ軸は、直交する基材の幅に垂直な基材の一端から基材の長さに沿った他端までの移動として考えられる。プリントヘッドは、通常、Ｙ軸において基材の長さに沿って一つのパスを作る。Ｙ軸運動は、通常、オブザーバの判断に応じて、基材がプリントヘッドに対して移動する。繰り返しになるが、相対運動は、プリントヘッドを移動して基材を静止したままにすることにより、あるいは、２つの運動の組み合わせにより、達成してもよい。運動について言及する時、このようなＸ軸とＹ軸の運動の全ての組み合わせが意図される。
【０００５】
先行技術の撮像素子は、通常、単一の基材に印刷する単一のプリントヘッドを有し、単一のプロセッサがプリントヘッドの運動と基材の運動の両方を制御する。しかしながら、これは、非常に限定された実施である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そのため、上述した問題を少なくともある程度減らすことのできるシステムが必要である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記および他の要求は、基材に画像を印刷する画像形成システムにより満たされる。画像形成システムは、第１コントローラを有するプリンタおよび第２コントローラを有する基材ユニットを含む。プリンタが、基材の第１方向に沿ってスワスの画像データを印刷するプリントヘッドと、プリンタの運動を第１方向に制御する第１コントローラと、第１コントローラにスワスの印刷が許可されたことを知らせる通信を受信し、第２コントローラにスワスの印刷が完了したことを知らせる通信を送信する第１通信モジュールと、を含む。基材ユニットが、基材の運動を基材の第２方向に制御する第２コントローラと、プリンタにスワスの印刷が許可されたことを知らせる通信を送信し、スワスの印刷が完了したことを示すプリンタから通信を受信する第２通信モジュールと、を含む。
【０００８】
本発明のさらなる態様に基づき、基材および複数のプリンタをさらに含む。また、別の態様に基づき、第２方向における運動の発生のそれぞれが、所定の距離において達成される。また、第２方向における運動が、プリンタから基材ユニットが受信した入力の少なくとも一部に基づいて選択可能な距離において達成される。
【０００９】
本発明のさらなる態様に基づき、第１通信モジュールが、基材ユニットに１つの信号を発信して、基材を前記第２方向に移動させ、第２通信モジュールが、プリンタに１つの信号を発信して、プリントヘッドを第１方向に移動させる。また、別の態様に基づき、第２方向における運動が、プリンタ全体を基材に対して移動させることにより基材ユニットによって達成される。
【００１０】
本発明のさらなる態様に基づき、複数のプリンタが、基材ユニットと通信できる。プリンタと基材ユニットの間の前記通信が、ＵＳＢプロトコルまたはＧＰＩＯプロトコルを使用して構成される。また、本発明のさらなる態様に基づき、第１方向が、第２方向に対して垂直である。
【００１１】
本発明のさらに別の様態に基づき、基材に画像を印刷する画像形成方法について説明する。プリンタは、画像データを受信し、印刷が許可されたことを示す通信を受信し、基材の幅に沿ったＸ軸におけるプリンタの運動を制御し、印刷が許可された時に基材の幅に沿ってスワスの画像データを印刷し、スワスの印刷が完了したことを示す通信を送信する。基材ユニットは、画像データソースから画像データを受信し、少なくとも一部の画像データをプリンタに送信し、スワスの印刷が許可されたことを示すプリンタに通信を送信し、スワスの印刷が完了したことを示すプリンタから通信を受信し、基材の長さに沿ったＹ軸における基材の運動を制御する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
本発明のさらなる利点については、添付の図面とともに詳細な説明を参照することによって明らかにされるであろう。これらの図面は、縮小するためではなく、より明確に詳細を示すためのものであり、これらの図面において、同様の参照符号は、図面を通して同様の素子を示す。
【図１】本発明の１つの実施形態に係る２つのプリンタ（Ｘ軸コントローラ）と基材ユニット（Ｙ軸コントローラ）の間の通信の簡易化した実施形態を示したものである。
【図２】本発明の１つの実施形態に係る２つのプリンタと基材ユニットの間の通信のタイミング図を示したものである。
【図３】本発明の１つの実施形態に係る２つのプリンタと基材の間のＵＳＢ通信を示したものである。
【図４】本発明の１つの実施形態に係るプリンタの機能ブロック図を示したものである。
【図５】本発明の１つの実施形態に係る基材ユニットの機能ブロック図を示したものである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
先行文献のプリンタでは、Ｘ軸における相対運動の制御とＹ軸における相対運動が１つのコントローラに統合される。本発明の様々な実施形態に基づくと、ここで説明するように、Ｘ軸制御とＹ軸制御が別々の独立したコントローラに分かれ、これらの移動を連携させる。
【００１４】
ここで、図１を参照すると、本発明の１つの実施形態に係る画像形成システム１００の簡易化した機能ブロック図を示す。本実施形態は、単一の基材ユニット１０４と関連し、通信する２つのプリンタ１０２ａおよび１０２ｂを示すが、これは、図面の作成および説明を簡単にするためである。別の実施形態において、基材ユニット１０４と関連し、通信するプリンタ１０２は他にも多数あり、全てのプリンタ１０２は、同じ基材上に印刷し、基材の移動は、基材ユニット１０４の制御下にある。
【００１５】
このように、プリンタ１０２ａ、１０２ｂは、基材ユニット１０４に対する拡張可能なリソースとして考えられ、希望に応じて、または利用可能な範囲で、これより多い数または少ない数のプリンタ１０２ａ、１０２ｂを異なる時間で、および異なる画像形成ジョブに対して画像形成システム１００に追加してもよい。画像形成システム１００は、例えば、ネットワークインターフェースを通してコンピュータから画像データを受信する。実行したい印刷ジョブによって、１つ、いくつか、または全てのプリンタ１０２ａ、１０２ｂは、共通の基材に印刷したい画像データを受信する。
【００１６】
上述したように、Ｙ軸における移動が完了した時、基材ユニット１０４によって各プリンタ１０２ａ、１０２ｂに通知されるため、プリンタ１０２ａ、１０２ｂは、いくつか、または全ての画像データを印刷することができる。所定のプリンタ１０２ａまたは１０２ｂが、例えば、画像データのスワスを実際に印刷することによって、Ｘ軸におけるその移動を完了した時、運動が完了したことを基材ユニット１０４に信号で返信する。プリンタ１０２ａ、１０２ｂは、その後、基材ユニット１０４が基材の次の移動を完了し、そのプリンタ１０２ａ、１０２ｂに信号を送信するまで待機し、その時点で、プリンタ１０２ａ、１０２ｂは、画像データの新しい部分を印刷する。このプロセスは、画像が画像形成システム１００によって基材上に表示されるまで、同期的に、または非同期的に、全てのプリンタ１０２ａ、１０２ｂに対して繰り返す。
【００１７】
図４に示したいくつかの実施形態において、プリントヘッド４１２自体、Ｘ軸コントローラ４０２、およびＸ軸におけるプリントヘッド４１２の運動に用いる素子４０４（例えば、モータ、ベルト、ステッパ（stepper）、レール等）をプリンタ１０２ａまたは１０２ｂと称す。いくつかの実施形態において、プリンタ１０２ａ、１０２ｂは、また、画像データを複数のバンド（band）またはスワス（swath）に切断する画像プロセッサ４０６を含み、バンドまたはスワスは、基材を同じ位置で保持している時に、Ｘ軸で基材を跨いで一つ以上のパスで印刷される。いくつかの実施形態において、その機能は、Ｘ軸運動を制御する同じコントローラ４０２によって実行される。
【００１８】
いくつかの実施形態は、また、例えば、基材に印刷するために使用されるまで、画像データを保持するメモリ４０８を含む。いくつかの実施形態において、メモリ４０８は、プリンタ１０２ａおよび１０２ｂが画像の一部を処理して印刷するだけであっても、画像全体を保持する。別の実施形態において、プリンタ１０２ａおよび１０２ｂは、基材に印刷しようとする画像データのその一部のみを受信する。別の実施形態において、プリンタ１０２ａ、１０２ｂは、プリンタ１０２ａ、１０２ｂの与えられたパスまたは繰り返しパス（iteration）で印刷すべきその画像データのみを受信する。
【００１９】
プリンタ１０２ａ、１０２ｂのいくつかの実施形態は、例えば、図１に示したように、基材ユニット１０４と通信して、画像データを受信するための通信モジュール４１０を含む。いくつかの実施形態において、プリンタ１０２ａの通信モジュール４１０は、他のプリンタ１０２ｂの１つ、または全てと直接的に、または間接的に通信することができる。
【００２０】
いくつかの実施形態において、基材ユニット１０４の構造は、図５に示した通りであり、プリンタ１０２ａ、１０２ｂから分離した異なる部品である。図５に示すように、基材ユニット１０４は、基材を移動させるシステム１００の唯一の素子であるＹ軸コントローラ５０２を有する。また、いくつかの実施形態において、基材ユニット１０４は、例えば、モータ、ベルト、ギア、バー、レール、トラック、プラテン（platen）、および他の運動誘起素子等のＹ軸における基材の物理的運動を行う構成要素を含む。
【００２１】
いくつかの実施形態において、基材ユニット１０４は、画像プロセッサ５０６を含む。これらの実施形態において、基材ユニット１０４は、上述したように、ジョブソースから画像データを受信し、それをメモリ５０８に保存し、基材ユニット１０４に設置され、基材ユニット１０４と関連し、通信したことのあるプリンタ１０２ａ、１０２ｂの中でジョブを分割し、その後、通信モジュール５１０を介してプリンタ１０２ａ、１０２ｂにその画像データを送信することによって、画像形成システム１００に用いるマスタコントローラとして機能する。
【００２２】
基材ユニット１０４がマスタコントローラとして機能するこれらの実施形態において、基材ユニット１０４は、様々な異なる方法で、画像データをプリンタ１０２ａ、１０２ｂに通信することができる。例えば、１つの実施形態において、全ての画像データがどのプリンタ１０２ａ、１０２ｂにも送信されるが、ジョブの開始時またはジョブの進行中のいずれかにおいて、所定のプリンタ１０２ａ、１０２ｂのどの部分の画像データを印刷するかについての特定の指示が所定の１０２ａ、１０２ｂに送信されてもよい。あるいは、画像データの所定のプリンタ１０２ａ、１０２ｂによって印刷したい部分のみの全部をジョブの開始時に、またはプリンタ１０２ａ、１０２ｂが画像データの所定の部分を印刷しようとする時に必要とする部分だけ所定のプリンタ１０２ａ、１０２ｂに送信してもよい。
【００２３】
いくつかの実施形態において、基材ユニット１０４が基材を正しい位置に移動させるまで、プリンタ１０２ａ、１０２ｂの制御下でスワスの印刷を行わない。このようにして、異なる複数のプリンタ１０２ａ、１０２ｂを異なる基材ユニット１０４とペアリングすることができ、結果の画像形成システム１００は、ここで説明したように、１つ以上のプリンタ１０２と基材ユニット１０４の間の適切な通信を提供する。
【００２４】
いくつかの実施形態において、１つ以上のプリンタ１０２ａ、１０２ｂと基材ユニット１０４の間で共有される１組の信号を定義する。これらの信号は、Ｘ軸コントローラ４０２とＹ軸コントローラ５０２の間の運動制御応答性の効率的な転送を可能にする。これにより、多くの異なる種類のプリンタ１０２ａ、１０２ｂを多くの異なる種類の基材ユニット１０４と簡単にペアリングすることができる。
【００２５】
また、ここで述べるシステム１００は、複数のプリンタ１０２ａ、１０２ｂが単一の統合された画像形成システム１００内で互いに独立して同時に作動する実施形態を考慮に入れる。いくつかの実施形態において、これらのプリンタ１０２ａ、１０２ｂのそれぞれは、基材ユニット１０４と別々に調整し、基材ユニット１０４は、撮像システム１００全体に組み込まれる全てのプリンタ１０２ａ、１０２ｂから受信する入力の少なくとも一部に基づいて、基材に関するＹ軸相対運動の決定を行う。
［ＧＰＩＯ通信の実施形態］
【００２６】
本実施形態において、図２に示すように、２つの信号のみを定義するため、プリンタ１０２ａ、１０２ｂと基材ユニット１０４の間の通信が非常に単純で効率的になる。以下、これらの信号について説明する。
【００２７】
ＰＲＩＮＴ＿ＷＡＩＴ  ２０４：基材ユニット１０４は、プリンタ１０２ａ、１０２ｂが待機し、印刷してはいけないことを示すイベント２０６において、この信号２０４をハイ（high）に設定する。信号２０４のハイ状態の間、基材ユニット１０４は、プリンタ１０２ａ、１０２ｂの動作を中断させずに、基材を移動することができる。この信号２０４がロー（low）になると、プリンタ１０２ａ、１０２ｂは、信号２０４の状態を再度チェックする前に、少なくとも１つのスワスを自由に印刷することができる。
【００２８】
ＳＣＡＮＮＩＮＧ  ２０２ａ、２０２ｂ：ＰＲＩＮＴ＿ＷＡＩＴ  ２０４がローに設定されると、プリンタ１０２ａ、１０２ｂ（図２に示したＰ１またはＰ２のいずれか）は、この信号２０２ａ、２０２ｂをハイに設定して、スワスを印刷していることを示す。基材ユニット１０４は、この信号２０２ａ、２０２ｂが信号２０２ａ、２０２ｂを発信するプリンタ１０２ａ、１０２ｂの制御下においてローに戻るまで、基材を移動しない。
【００２９】
そのため、図２を参照すると、基材ユニット１０４は、基材ユニット１０４が基材を移動しているため、あるいは、１つ以上のプリンタ１０２ａ、１０２ｂからの印刷手順を許可していないため、印刷すべきではないことをプリンタ１０２ａ、１０２ｂに示すイベント２０６ａにおいて、信号２０４をハイに設定する。印刷を開始してもよい時、例えば、基材が移動し、再度所望の位置についた後、基材ユニット１０４は、信号２０４を再度ローになるよう設定する。
【００３０】
信号２０４が再度ローになった時点で、プリンタ１０２ａ、１０２ｂ（図２に示したＰ１またはＰ２）は、印刷または他の操作が発生したこと、および基材を移動すべきではないことを基材ユニット１０４に示すイベント２０８ａ、２０８ｂにおいて、これらの関連する走査線２０２ａ、２０２ｂをハイに設定する。プリンタ１０２ａ、１０２ｂがこれらの印刷スワスを完了した時点で、例えば、イベント２１０ａ、２１０ｂにおいて、それぞれの走査線２０２ａ、２０２ｂをロー低に設定する。走査線２０２ａ、２０２ｂがローであることを基材ユニット１０４が検出すると、基材が別の移動を開始できる。例えば、イベント２０６ｂにおいて、印刷待機線２０４をハイに設定するため、プリンタ１０２ａ、１０２ｂは、基材が移動している間、印刷を試みない。信号線２０２ａ、２０２ｂおよび２０４を基材ユニット１０４とプリンタ１０２ａ、１０２ｂの間の信号に対してハイおよびローに設定するプロセスは、印刷ジョブが完了するまで継続する。
［ＵＳＢ通信の実施形態］
【００３１】
図３においてＵＳＢ（universal serial bus）の実施形態は、Ｙ軸移動の量においてさらなる柔軟性を提供するため、サポートされる印刷モードの数が増加する。これらの実施形態において、プリンタ１０２ａ、１０２ｂおよび基材ユニット１０４は、双方向性のＵＳＢ命令を使用して通信する。プリンタ１０２ａまたは１０２ｂは、それぞれ、所定のプリンタ１０２ａ、１０２ｂに１つのスワスを印刷させる（例えば）命令Ｆ１またはＢ１を基材ユニット１０４から受け取り、スワスが終了した後、プリンタ１０２ａ、１０２ｂは、命令Ｒｘ’ｄを戻して、基材ユニット１０４に対し、（１）プリンタ１０２ａ、１０２ｂが所望のスワスを完了したこと、および（２）プリンタ１０２ａ、１０２ｂが基材ユニット１０４に対して実行させたいＹ軸運動を示す。その後、基材ユニット１０４は、基材（または、基材に対するプリンタ１０２ａ、１０２ｂ全体）を移動して、次のスワスに備える。プリンタ１０２ａ、１０２ｂと基材ユニット１０４の間の通信は、画像形成ジョブが完了するまで、このやり方で（Ｆ２、Ｂ２、Ｆ３、Ｂ３等）継続する。
【００３２】
様々な実施形態において、プリンタ１０２ａ、１０２ｂと基材ユニット１０４の間の同期は、Ｙ軸運動の所定の距離を含んでもよく、あるいは、Ｙ軸運動の距離は、プリンタ１０２ａ、１０２ｂから基材ユニット１０４へ通信されてもよい。所定の距離の場合、１組の所定のモードが提供され、異なるモードは、異なる所定の距離と関連し、そこから所望のモードが選択される。あるいは、各プリンタ１０２ａ、１０２ｂは、所望の量のＹ軸運動を基材ユニット１０４に通信することができる。
【００３３】
複数のプリンタ１０２ａ、１０２ｂが単一の基材ユニット１０４と通信するいくつかの実施形態において、各プリンタ１０２ａ、１０２ｂは、所望の移動距離を基材ユニット１０４に通信し、基材ユニット１０４のＹ軸コントローラ５０２は、実際のＹ軸移動量を決定して、その後、プリンタ１０２ａ、１０２ｂに返信し、例えば、それぞれそれに基づいて印刷スワスを調整する。
【００３４】
様々な実施形態において、基材は、１枚の紙または他の平面である。いくつかの実施形態において、基材は、3次元オブジェクトの表面である。いくつかの実施形態において、必要に応じて、異なる基材トポロジー（topology）および異なる基材材料に印刷するための異なる性能を有する異なるプリンタ１０２ａ、１０２ｂを使用して、複合基材の異なる部分に印刷する。いくつかの実施形態において、Ｙ軸における基材の移動は、基材の回転をもたらし、例えば、円筒状基材で達成される。
【００３５】
いくつかの実施形態において、１つ以上のプリンタ１０２ａ、１０２ｂが基材の１つの側に印刷している間、１つ以上のプリンタ１０２ａ、１０２ｂが基材の別の側に印刷する。いくつかの実施形態において、異なるプリンタ１０２ａ、１０２ｂは、基材の同じ側の異なる部分に印刷する。
【００３６】
いくつかの実施形態において、プリンタ１０２ａ、１０２ｂは、各プリンタ１０２ａ、１０２ｂと基材ユニット１０４の間に専用の供給パイプラインを取り付けることによって、基材ユニット１０４と関連し、供給パイプラインは、プリンタ１０２ａ、１０２ｂに必要な電力および通信の全てを提供する。
【００３７】
いくつかの実施形態において、基材が大き過ぎて移動しないため、基材ユニット１０４は、プリンタ１０２ａ、１０２ｂの全体がＹ軸において移動するようにし、その後、プリンタ１０２ａ、１０２ｂのプリントヘッド４１２をＸ軸コントローラ４０２の制御下でＸ軸において移動させる。
【００３８】
前述した本発明の実施形態の説明は、例示および説明を目的として示されてきた。本発明を、網羅的とする、または開示された形態に限定する意図はない。上記の教示を考慮すると、自明の修正または変更が可能となろう。実施形態は、本発明の原理およびその実用的な用途を最も良く表わすために、また、それによって、考えられる特定の用途に適するように、様々な実施形態で、および様々な修正とともに、当業者が本発明を用いることが可能となるよう、選択され、説明された。公正に、合法的に、かつ公平に権限を与えられた広がりに従って解釈される場合に、このような修正および変更の全てが添付の特許請求の範囲により決定された本発明の範囲内にある。
【符号の説明】
【００３９】
１００  画像形成システム
１０２ａ，１０２ｂ  プリンタ
１０４  基材ユニット
２０２ａ，２０２ｂ，２０４  信号
２０６ａ，２０６ｂ，２０８ａ，２０８ｂ，２１０ａ，２１０ｂ  イベント
４０２  Ｘ軸コントローラ
４０４  素子
４０６，５０６  画像プロセッサ
４０８，５０８  メモリ
４１０，５１０  通信モジュール
４１２  プリントヘッド
５０２  Ｙ軸コントローラ
【図１】
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【図２】
2017193174.tif 000004
【図３】
2017193174.tif 000005
【図４】
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【図５】
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