(57)【要約】【課題】搬送ローラー対を駆動するステッピングモーターの脱調を抑制する。【解決手段】画像形成装置１は、搬送ローラー対１１１、搬送ローラー対１１２、ステッピングモーターＭ１、ステッピングモーターＭ２、検出部ＳＤ、検出部ＳＵ、及び切換部１６２を備える。搬送ローラー対１１１及び搬送ローラー対１１２は、用紙Ｐを搬送する。ステッピングモーターＭ１は、搬送ローラー対１１１を駆動し、ステッピングモーターＭ２は、搬送ローラー対１１２を駆動する。検出部ＳＤは、搬送ローラー対１１１の周速ＶＲ１を検出し、検出部ＳＵは、搬送ローラー対１１２の周速ＶＲ２を検出する。切換部１６２は、周速ＶＲ１及び周速ＶＲ２に基づいて、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の回転速度ＶＬを、第１回転速度ＶＬ１から、第１回転速度ＶＬ１よりも小さい第２回転速度ＶＬ２に切り換える。【選択図】図１
2017214171.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートを搬送する複数の搬送ローラー対と、
前記複数の搬送ローラー対を駆動する少なくとも１つのステッピングモーターと、
前記複数の搬送ローラー対の各々の周速を検出する検出部と、
前記周速に基づいて、前記ステッピングモーターの回転速度を、第１回転速度から、前記第１回転速度よりも小さい第２回転速度に切り換える切換部と
を備える、シート搬送装置。
【請求項２】
前記複数の搬送ローラー対は、互いに隣り合う２つの搬送ローラー対を含み、
前記２つの搬送ローラー対のうち一方の搬送ローラー対の前記周速と他方の搬送ローラー対の前記周速との差の絶対値が、第１閾値以上であるか否かを判定する判定部を更に備え、
前記差の絶対値が前記第１閾値以上であるときに、前記切換部が前記ステッピングモーターの前記回転速度を前記第１回転速度から前記第２回転速度に切り換える、請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記ステッピングモーターを前記第２回転速度で駆動するときに、前記切換部は、前記ステッピングモーターのトルクが第２閾値以上になるように前記ステッピングモーターを駆動する、請求項１又は請求項２に記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記ステッピングモーターを前記第２回転速度で駆動するときに、前記切換部は、前記ステッピングモーターの振動の振幅が第３閾値以下になるように前記ステッピングモーターを駆動する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のシート搬送装置。
【請求項５】
前記ステッピングモーターを前記第２回転速度で駆動するときに、前記切換部は、前記ステッピングモーターの最大自起動周波数で前記ステッピングモーターを駆動する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のシート搬送装置。
【請求項６】
前記差の絶対値が前記第１閾値未満であるときに、前記切換部は、前記ステッピングモーターの前記回転速度を前記第２回転速度から前記第１回転速度に切り換える、請求項２に記載のシート搬送装置。
【請求項７】
前記シートに画像を形成する画像形成部と、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のシート搬送装置と
を備える、画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート搬送装置、及び画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のシート搬送装置は、シート搬送方向の上流側に位置する上流側搬送ローラー対、下流側に位置する下流側搬送ローラー対、ステッピングモーター、及び駆動手段を備える。
【０００３】
ステッピングモーターは上流側搬送ローラー対を駆動する。駆動手段は下流側搬送ローラー対を駆動する。そして、下流側搬送ローラー対によってシートの搬送が開始された時点以降では、ステッピングモーターへの電流供給をカットオフして、上流側搬送ローラー対を連れ回り状態にする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２７０６９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のシート搬送装置では、駆動手段がステッピングモーターである場合には、ステッピングモーターが脱調する可能性がある。例えば、上流側搬送ローラー対と比較して、下流側搬送ローラー対の摩耗が進行している場合には、下流側搬送ローラー対の周速が、上流側搬送ローラー対の周速よりも小さくなる。したがって、上流側搬送ローラー対が連れ回り状態にされた場合でも、上流側搬送ローラー対と下流側搬送ローラー対との間でシートが弛み、上流側搬送ローラー対に対して、回転方向と逆方向の力が作用する。その結果、上流側搬送ローラー対を駆動するステッピングモーターの負荷が増大し、ステッピングモーターが脱調する可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、搬送ローラー対を駆動するステッピングモーターの脱調を抑制できるシート搬送装置、及び画像形成装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１局面に係るシート搬送装置は、複数の搬送ローラー対、少なくとも１つのステッピングモーター、検出部、及び切換部を備える。前記複数の搬送ローラー対は、シートを搬送する。前記少なくとも１つのステッピングモーターは、前記複数の搬送ローラー対を駆動する。前記検出部は、前記複数の搬送ローラー対の各々の周速を検出する。前記切換部は、前記周速に基づいて、前記ステッピングモーターの回転速度を、第１回転速度から、前記第１回転速度よりも小さい第２回転速度に切り換える。
【０００８】
本発明の第２の局面に係る画像形成装置は、画像形成部、及び前記シート搬送装置を備える。前記画像形成部は、前記シートに画像を形成する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のシート搬送装置、及び画像形成装置によれば、搬送ローラー対を駆動するステッピングモーターの脱調を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る画像形成装置の構成を示す図である。
【図２】（ａ）上流側の搬送ローラー対の摩耗が進行している場合の用紙の搬送状態を示す図である。（ｂ）下流側の搬送ローラー対の摩耗が進行している場合の用紙の搬送状態を示す図である。
【図３】制御部の構成を示す図である。
【図４】ステッピングモーターのトルク特性を示すグラフである。
【図５】ステッピングモーターの振動特性を示すグラフである。
【図６】ステッピングモーターの最大自起動周波数を示すグラフである。
【図７】制御部の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面（図１〜図７）を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【００１２】
まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る画像形成装置１について説明する。図１は、画像形成装置１の構成を示す図である。図１に示すように、画像形成装置１は、カラー複写機である。画像形成装置１は、用紙Ｐ（シート）に画像を形成する。画像形成装置１は、給送部１２、搬送部Ｌ、画像形成ユニット１４、定着部１７、排出部１８及び、制御部１６を備える。画像形成ユニット１４は、転写部１５を備える。搬送部Ｌ及び制御部１６は、「シート搬送装置」を構成する。
【００１３】
給送部１２は、用紙Ｐを搬送部Ｌへ給送する。搬送部Ｌは、用紙Ｐを、転写部１５及び定着部１７を経由して排出部１８まで搬送する。
【００１４】
具体的には、搬送部Ｌは、複数の搬送ローラー対を備える。例えば、搬送部Ｌは、搬送ローラー対１１１及び搬送ローラー対１１２を備える。搬送ローラー対１１１と搬送ローラー対１１２とは互いに隣り合い、用紙Ｐを搬送する。搬送ローラー対１１１は、搬送ローラー対１１２よりも、用紙Ｐの搬送方向ＡＲの下流に配置する。搬送ローラー対１１１はローラー１１１Ｕ及びローラー１１１Ｌを有する。搬送ローラー対１１２はローラー１１２Ｕ及びローラー１１２Ｌを有する。
【００１５】
また、搬送部Ｌは、ステッピングモーターＭ１、ステッピングモーターＭ２、センサーＳＤ、及びセンサーＳＵを更に備える。
【００１６】
ステッピングモーターＭ１は、搬送ローラー対１１１を駆動し、搬送ローラー対１１１を回転させる。具体的には、ステッピングモーターＭ１はローラー１１１Ｌを駆動し、ローラー１１１Ｕはローラー１１１Ｌに従動する。ステッピングモーターＭ２は、搬送ローラー対１１２を駆動し、搬送ローラー対１１２を回転させる。具体的には、ステッピングモーターＭ２はローラー１１２Ｌを駆動し、ローラー１１２Ｕはローラー１１２Ｌに従動する。
【００１７】
センサーＳＤは搬送ローラー対１１１の周速ＶＲ１を検出する。周速ＶＲ１は、ローラー１１１Ｌの周面の接線方向の速度を示す。ローラー１１１Ｕはローラー１１１Ｌに従動するため、ローラー１１１Ｕの周速はローラー１１１Ｌの周速ＶＲ１と一致する。センサーＳＵは搬送ローラー対１１２の周速ＶＲ２を検出する。周速ＶＲ２は、ローラー１１２Ｌの周面の接線方向の速度を示す。ローラー１１２Ｕはローラー１１２Ｌに従動するため、ローラー１１２Ｕの周速はローラー１１２Ｌの周速ＶＲ２と一致する。センサーＳＤ及びセンサーＳＵの各々は、例えば、レーザードップラー方式の速度センサーである。また、センサーＳＤ及びセンサーＳＵの各々は、「検出部」に相当する。
【００１８】
画像形成ユニット１４は、用紙Ｐに画像を形成する。具体的には、画像形成ユニット１４は、画像形成部１４ｙ、画像形成部１４ｃ、画像形成部１４ｍ、及び画像形成部１４ｋを更に備える。
【００１９】
転写部１５は、中間転写ベルト１５４を備える。画像形成部１４ｙ〜画像形成部１４ｋが、それぞれ、中間転写ベルト１５４にトナー像を転写する。そして、複数個のトナー像が中間転写ベルト１５４上で重畳され、中間転写ベルト１５４上に画像が形成される。転写部１５は、中間転写ベルト１５４上に形成された画像を、用紙Ｐに転写する。その結果、用紙Ｐに画像が形成される。定着部１７は、用紙Ｐを加熱及び加圧し、用紙Ｐに形成された画像を用紙Ｐに定着する。排出部１８は、用紙Ｐを画像形成装置１の外部へ排出する。
【００２０】
制御部１６は、プロセッサー１６Ａ、及び記憶部１６Ｂを備える。プロセッサー１６Ａは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を有する。記憶部１６Ｂは、例えば、半導体メモリーを有し、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）を有してもよい。記憶部１６Ｂは、制御プログラムを記憶する。
【００２１】
また、制御部１６は、搬送ローラー対１１１の周速ＶＲ１及び搬送ローラー対１１２の周速ＶＲ２に基づいて、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の各々の回転速度を、第１回転速度ＶＬ１から第２回転速度ＶＬ２に切り換える。第２回転速度ＶＬ２は第１回転速度ＶＬ１よりも小さい。そして、回転速度が小さい程、駆動トルクが大きくなる。
【００２２】
以上、図１を参照して説明したように、本実施形態によれば、周速ＶＲ１及び周速ＶＲ２に応じて、ステッピングモーターＭ１の駆動トルクＴＲ１及びステッピングモーターＭ２の駆動トルクＴＲ２を増大できる。その結果、以下のような場合であっても、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の脱調を抑制できる。すなわち、搬送ローラー対１１１又は搬送ローラー対１１２の摩耗に起因する周速ＶＲ１又は周速ＶＲ２の変化によって、ステッピングモーターＭ１の負荷又はステッピングモーターＭ２の負荷が増大したような場合である。また、脱調を抑制できるため、用紙Ｐを円滑に搬送できると共に、脱調に起因する画像形成装置１のダウンタイムを抑制できる。
【００２３】
なお、本実施形態において、ステッピングモーターＭ１の回転速度は、ステッピングモーターＭ１の単位時間当たりの回転数を示す。つまり、回転速度はステッピングモーターＭ１の角速度に比例する。ステッピングモーターＭ２の回転速度についても同様である。
【００２４】
次に、図２（ａ）及び図２（ｂ）を参照して、制御部１６の動作の理解を容易にするために、用紙Ｐの搬送状態について説明する。図２（ａ）は、上流側の搬送ローラー対１１２の摩耗が進行している場合の用紙の搬送状態を示す図である。
【００２５】
図２（ａ）に示すように、搬送ローラー対１１１と比較して搬送ローラー対１１２の摩耗が進行している場合には、以下のような状態になる。すなわち、搬送ローラー対１１１と搬送ローラー対１１２とを同じ回転数で駆動すると、搬送ローラー対１１２の周速ＶＲ２が、搬送ローラー対１１１の周速ＶＲ１よりも小さくなる。したがって、用紙Ｐに対して、用紙Ｐの搬送方向ＡＲと逆方向の力Ｆ１が作用する。その結果、ステッピングモーターＭ１に対して力Ｆ１が作用し、ステッピングモーターＭ１の負荷が増大する。また、周速ＶＲ１と周速ＶＲ２との差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲが大きい程、ステッピングモーターＭ１の負荷が増大する。したがって、周速ＶＲ１と周速ＶＲ２との差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲが大きい程、ステッピングモーターＭ１が脱調する可能性が高くなる。
【００２６】
そこで、本実施形態では、差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲが第１閾値ＶＲＳ以上であるときに、制御部１６は、ステッピングモーターＭ１の回転速度とステッピングモーターＭ２の回転速度とを共に、第１回転速度ＶＬ１から第２回転速度ＶＬ２（＜ＶＬ１）に切り換える。したがって、ステッピングモーターＭ１の駆動トルクＴＲ１を増大できる。その結果、周速ＶＲ２の低下によってステッピングモーターＭ１の負荷が増大しても、ステッピングモーターＭ１の脱調を抑制できる。
【００２７】
一方、図２（ｂ）は、下流側の搬送ローラー対１１１の摩耗が進行している場合の用紙Ｐの搬送状態を示す図である。図２（ｂ）に示すように、搬送ローラー対１１２と比較して搬送ローラー対１１１の摩耗が進行している場合には、以下のような状態になる。すなわち、搬送ローラー対１１１と搬送ローラー対１１２とを同じ回転数で駆動すると、搬送ローラー対１１１の周速ＶＲ１が、搬送ローラー対１１２の周速ＶＲ２よりも小さくなる。したがって、用紙Ｐは弛み、用紙Ｐに対して、用紙Ｐの搬送方向ＡＲと逆方向の力Ｆ２が作用する。その結果、ステッピングモーターＭ２に対して力Ｆ２が作用し、ステッピングモーターＭ２の負荷が増大する。また、周速ＶＲ１と周速ＶＲ２との差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲが大きい程、ステッピングモーターＭ２の負荷が増大する。したがって、周速ＶＲ１と周速ＶＲ２との差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲが大きい程、ステッピングモーターＭ２が脱調する可能性が高くなる。
【００２８】
そこで、本実施形態では、差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲが第１閾値ＶＲＳ以上であるときに、制御部１６は、ステッピングモーターＭ１の回転速度とステッピングモーターＭ２の回転速度とを共に、第１回転速度ＶＬ１から第２回転速度ＶＬ２（＜ＶＬ１）に切り換える。したがって、ステッピングモーターＭ２の駆動トルクＴＲ２を増大できる。その結果、周速ＶＲ１の低下によってステッピングモーターＭ２の負荷が増大しても、ステッピングモーターＭ２の脱調を抑制できる。
【００２９】
次に、図３を参照して、画像形成装置１の制御部１６の構成について説明する。図３は、制御部１６の構成を示す図である。図３に示すように、制御部１６は、判定部１６１、及び切換部１６２を備える。具体的には、制御部１６のプロセッサー１６Ａが、記憶部１６Ｂから制御プログラムを読み出して実行し、判定部１６１、及び切換部１６２として機能する。
【００３０】
判定部１６１は、センサーＳＤから搬送ローラー対１１１の周速ＶＲ１を取得すると共に、センサーＳＵから搬送ローラー対１１２の周速ＶＲ２を取得する。判定部１６１は、周速ＶＲ１と周速ＶＲ２との差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲが第１閾値ＶＲＳ以上であるか否かを判定する。
【００３１】
切換部１６２は、周速ＶＲ１及び周速ＶＲ２に基づいて、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の回転速度を、第１回転速度ＶＬ１から第２回転速度ＶＬ２に切り替える。第２回転速度ＶＬ２は、第１回転速度ＶＬ１よりも小さい。したがって、駆動トルクＴＲ１及び駆動トルクＴＲ２を増大でき、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の脱調を抑制できる。具体的には、差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲが大きい程、脱調が発生し易いため、差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲが第１閾値ＶＲＳ以上であると判定部１６１が判定した場合に、切換部１６２は以下の処理を行う。すなわち、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の回転速度を、第１回転速度ＶＬ１から第２回転速度ＶＬ２に切り換える。その結果、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の脱調を確実に抑制できる。なお、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２を、ステッピングモーターＭと総称する場合がある。
【００３２】
次に、図４を参照して、ステッピングモーターＭのトルク特性について説明する。図４は、ステッピングモーターＭのトルク特性を示すグラフＧ１である。図４に示すように、横軸はステッピングモーターＭの回転速度ＶＬを示し、縦軸はステッピングモーターＭの出力する駆動トルクＴＲを示す。
【００３３】
グラフＧ１に示すように、回転速度ＶＬが回転速度ＶＬＰ未満では、回転速度ＶＬが増加する程、駆動トルクＴＲが増加する。回転速度ＶＬＰは、駆動トルクＴＲが最大であるときの回転速度を示す。また、回転速度ＶＬが回転速度ＶＬＰ以上では、回転速度ＶＬが増加する程、駆動トルクＴＲが減少する。一方、駆動トルクＴＲが大きい場合は、駆動トルクＴＲが小さい場合と比較して、ステッピングモーターＭの脱調を抑制できる。
【００３４】
したがって、切換部１６２は、第２回転速度ＶＬ２を回転速度ＶＬＢ以下に決定して、駆動トルクＴＲを第２閾値ＴＲＳ以上にすることが好ましい。その結果、本実施形態では、ステッピングモーターＭが比較的大きな駆動トルクＴＲを発生できるため、ステッピングモーターＭの脱調を更に抑制できる。
【００３５】
具体的には、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２を第２回転速度ＶＬ２で駆動するときに、切換部１６２は以下の処理を行う。すなわち、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１の駆動トルクＴＲ１とステッピングモーターＭ２の駆動トルクＴＲ２とが共に第２閾値ＴＲＳ以上になるようにステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２を駆動する。
【００３６】
次に、図５を参照して、ステッピングモーターＭの振動特性について説明する。図５は、ステッピングモーターＭの振動特性を示すグラフＧ２である。図５に示すように、横軸はステッピングモーターＭの回転速度ＶＬを示し、縦軸はステッピングモーターＭの振動成分電圧ＶＰを示す。振動成分電圧ＶＰは、ステッピングモーターＭの振動の振幅Ｂに比例する。したがって、振動成分電圧ＶＰが大きい程、ステッピングモーターＭの振動の振幅Ｂが大きい。
【００３７】
グラフＧ２に示すように、ステッピングモーターＭの回転速度ＶＬが回転速度ＶＬＡ以上では、振動成分電圧ＶＰが一定値に収束している。すなわち、振動成分電圧ＶＰと比例関係にある振幅Ｂも同様に一定値に収束しており、ステッピングモーターＭの振動が安定している。また、回転速度ＶＬが回転速度ＶＬＡ未満では、振動成分電圧ＶＰの変動が大きい。すなわち、振動成分電圧ＶＰと比例関係にある振幅Ｂも同様に変動が大きく、ステッピングモーターＭの振動が不安定である。一方、ステッピングモーターＭの振動が不安定であるときは、ステッピングモーターＭは脱調し易い。
【００３８】
したがって、切換部１６２は、第２回転速度ＶＬ２を回転速度ＶＬＡ以上に決定して、ステッピングモーターＭの振動の振幅Ｂを第３閾値ＢＳ以下にすることが好ましい。第３閾値ＢＳは、振動成分電圧ＶＰＳに対応する。振動成分電圧ＶＰＳは、回転速度ＶＬが回転速度ＶＬＡ以上において、最大の振動成分電圧ＶＰを示す。一定値ＣＶは振動成分電圧ＶＰＳ以下である。
【００３９】
本実施形態では、振幅Ｂが第３閾値ＢＳ以下になるため、ステッピングモーターＭの振動を比較的安定させることができる。その結果、ステッピングモーターＭの脱調を更に抑制できる。
【００４０】
具体的には、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２を第２回転速度ＶＬ２で駆動するときに、切換部１６２は以下の処理を行う。すなわち、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１の振動の振幅ＢとステッピングモーターＭ２の振動の振幅Ｂとが共に第３閾値ＢＳ以下になるようにステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２を駆動する。
【００４１】
次に、図４及び図５を参照して、更に好適な第２回転速度ＶＬ２について説明する。すなわち、第２回転速度ＶＬ２を回転速度ＶＬＡ以上、且つ回転速度ＶＬＢ以下に決定して、振動の振幅Ｂを第３閾値ＢＳ以下にすると共に、駆動トルクＴＲを第２閾値ＴＲＳ以上にすることが更に好ましい。
【００４２】
したがって、本実施形態では、ステッピングモーターＭの振動を比較的安定させることができると共に、ステッピングモーターＭは比較的大きな駆動トルクＴＲを発生できる。その結果、ステッピングモーターＭの脱調を更に抑制できる。
【００４３】
具体的には、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２を第２回転速度ＶＬ２で駆動するときに、切換部１６２は、下記の条件α及び条件βを満たすように、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２を駆動する。
条件α：ステッピングモーターＭ１の振動の振幅ＢとステッピングモーターＭ２の振動の振幅Ｂとが共に第３閾値ＢＳ以下である。
条件β：ステッピングモーターＭ１の駆動トルクＴＲ１とステッピングモーターＭ２の駆動トルクＴＲ２とが共に第２閾値ＴＲＳ以上である。
【００４４】
次に、図６を参照して、最大自起動周波数ＦＭについて説明する。図６は、ステッピングモーターＭの最大自起動周波数ＦＭを示すグラフＧ３である。図６に示すように、横軸はステッピングモーターＭによって駆動されるローラー（本実施形態では、例えば、搬送ローラー対１１１）の慣性負荷ＪＬを示し、縦軸はステッピングモーターＭの最大自起動周波数ＦＭを示す。
【００４５】
グラフＧ３に示すように、慣性負荷ＪＬが増大する程、最大自起動周波数ＦＭは減少する。最大自起動周波数ＦＭは、瞬時（加減速時間なし）に起動、及び停止できる最大のパルス速度を示す。慣性負荷ＪＬが、例えば、２０００×１０-7ｋｇ・ｍ2である場合には、最大自起動周波数ＦＭＳは１０５０Ｈｚである。
【００４６】
最大自起動周波数ＦＭでステッピングモーターＭを駆動する場合には、ステッピングモーターＭは脱調し難い。したがって、切換部１６２は、第２回転速度ＶＬ２を、最大自起動周波数ＦＭに対応する回転速度に決定することが好ましい。その結果、本実施形態では、ステッピングモーターＭの脱調を更に抑制できる。なお、最大自起動周波数ＦＭに対応する回転速度は、例えば、回転速度ＶＬＡ以上、且つ回転速度ＶＬＢ以下である。
【００４７】
具体的には、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２を第２回転速度ＶＬ２で駆動するときに、切換部１６２は以下の処理を行う。すなわち、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の最大自起動周波数ＦＭでステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２を駆動する。
【００４８】
次に、図７を参照して、制御部１６の処理について説明する。図７は、制御部１６の処理を示すフローチャートである。図７に示すように、まず、ステップＳ１０１において、判定部１６１は、周速ＶＲ１及び周速ＶＲ２を取得する。
そして、ステップＳ１０３において、判定部１６１は、周速ＶＲ１と周速ＶＲ２との差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲを算出する。以下、差ΔＶＲを周速差ΔＶＲと記載する場合がある。
【００４９】
次に、ステップＳ１０５において、判定部１６１は、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の駆動モードが、第１モード及び第２モードのいずれであるかを判定する。
第１モードでは、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２を、それぞれ、第１回転速度ＶＬ１で駆動している。第２モードでは、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２を、それぞれ、第２回転速度ＶＬ２で駆動する。第２回転速度ＶＬ２は、第１回転速度ＶＬ１よりも小さい。第１回転速度ＶＬ１は、例えば、用紙Ｐの通常の搬送速度（例えば、全速又は半速）に対応する回転速度である。また、第２回転速度ＶＬ２は、例えば、最大自起動周波数ＦＭＳに対応する回転速度である。
駆動モードが第１モードであると判定した場合には（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、処理がステップＳ１０７に進む。
次に、ステップＳ１０７において、判定部１６１は、周速差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲが第１閾値ＶＲＳ以上であるか否かを判定する。
絶対値ＡＶＲが第１閾値ＶＲＳ以上ではないと判定した場合（ステップＳ１０７でＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻る。一方、絶対値ＡＶＲが第１閾値ＶＲＳ以上であると判定した場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０９に進む。
【００５０】
そして、ステップＳ１０９において、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の駆動モードを第１モードから第２モードに切り換えると決定する。
次に、ステップＳ１１１において、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２に対して第２回転速度ＶＬ２での駆動を指示する。すなわち、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の回転速度を第１回転速度ＶＬ１から第２回転速度ＶＬ２に切り換える。そして、処理がステップＳ１０１へ戻る。
【００５１】
一方、駆動モードが第２モードであると判定した場合（ステップＳ１０５でＮＯ）には、処理がステップＳ１１３に進む。
次に、ステップＳ１１３において、判定部１６１は、周速差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲが第１閾値ＶＲＳ未満であるか否かを判定する。
絶対値ＡＶＲが第１閾値ＶＲＳ未満ではないと判定した場合（ステップＳ１１３でＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻る。一方、絶対値ＡＶＲが第１閾値ＶＲＳ未満であると判定した場合（ステップＳ１１３でＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１５に進む。
そして、ステップＳ１１５において、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の駆動モードを第２モードから第１モードに切り換えると決定する。
【００５２】
次に、ステップＳ１１７において、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２に対して第１回転速度ＶＬ１での駆動を指示する。すなわち、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の回転速度を第２回転速度ＶＬ２から第１回転速度ＶＬ１に切り換える。そして、処理がステップＳ１０１へ戻る。
【００５３】
以上、図７を参照して説明したように、周速差ΔＶＲの絶対値ＡＶＲが第１閾値ＶＲＳ未満であるときに、切換部１６２は、ステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の回転速度を第２回転速度ＶＬ２から第１回転速度ＶＬ１に切り換える。また、第１回転速度ＶＬ１は第２回転速度ＶＬ２よりも大きい。したがって、用紙Ｐの搬送速度を大きくでき、一定時間当たりの印刷枚数を増大できる。
【００５４】
以上、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である（例えば、下記に示す（１）〜（３））。図面は、理解し易くするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合がある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の構成から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５５】
（１）図１を参照して説明したように、画像形成装置１はカラー複写機であるが、本発明はこれに限定されない。画像形成装置１がモノクロ複写機である形態でもよい。また、画像形成装置１が複合機である形態でもよい。
【００５６】
（２）図２を参照して説明したように、ステッピングモーターＭ１が搬送ローラー対１１１を駆動し、ステッピングモーターＭ２が搬送ローラー対１１２を駆動するが、本発明はこれに限定されない。１台のステッピングモーターＭが、複数の搬送ローラー対を駆動する形態でもよい。例えば、ステッピングモーターＭ１が、搬送ローラー対１１１及び搬送ローラー対１１２を駆動する形態でもよい。
【００５７】
（３）図２を参照して説明したように、センサーＳＤ及びセンサーＳＵは、レーザードップラー方式の速度センサーであるが、本発明はこれに限定されない。センサーＳＤ及びセンサーＳＵが、測距センサーである形態でもよい。この形態では、搬送ローラー対１１１及び搬送ローラー対１１２の摩耗量に基づいて、ステッピングモーターＭ１の回転速度とステッピングモーターＭ２の回転速度とを共に、第１回転速度ＶＬ１から第２回転速度ＶＬ２に切り換える。
【００５８】
具体的には、センサーＳＤがローラー１１１ＬとセンサーＳＤとの間の距離を検出し、ローラー１１１Ｌの摩耗量を検出する。摩耗量が大きくなる程、ローラー１１１ＬとセンサーＳＤとの間の距離が増大する。また、センサーＳＵは、センサーＳＤと同様にして、ローラー１１２Ｌの摩耗量を検出する。なお、ローラー１１１Ｌの摩耗量が、搬送ローラー対１１１の摩耗量を代表して示し、ローラー１１２Ｌの摩耗量が、搬送ローラー対１１２の摩耗量を代表して示す。
【００５９】
この形態では、判定部１６１は、ローラー１１１Ｌの摩耗量とローラー１１２Ｌの摩耗量との差（以下、「摩耗量差」）の絶対値が所定値以上であるか否かを判定する。そして、摩耗量差の絶対値が所定値以上であるときに、切換部１６２がステッピングモーターＭ１及びステッピングモーターＭ２の各々の回転速度を第１回転速度ＶＬ１から第２回転速度ＶＬ２に切り換える。
【００６０】
なお、摩耗量の検出は、実質的には周速の検出に相当する。なぜなら、摩耗量が大きい程、周速が小さくなるからである。すなわち、摩耗量が検出されると周速が決定する。したがって、摩耗量は、実質的には周速に相当し、摩耗量差は、実質的には周速差に相当する。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、シート搬送装置、及び画像形成装置に関するものであり、産業上の利用可能性を有する。
【符号の説明】
【００６２】
１    画像形成装置
１４（１４ｙ、１４ｃ、１４ｍ、１４ｋ）    画像形成ユニット
１５    転写部
１５４    中間転写ベルト
１６    制御部
１６１    判定部
１６２    切換部
１７    定着部
Ｌ    搬送部
１１１、１１２    搬送ローラー対
Ｍ（Ｍ１、Ｍ２）    ステッピングモーター
ＳＤ、ＳＵ    センサー（検出部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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