(57)【要約】【課題】倒立移動体の倒立制御の開始を指示する前に、支持部による倒立移動体の支持が解除されることを抑制できる。【解決手段】本発明の一形態に係るバランス訓練装置１は、補助ハンドル３と共に介助者の一方の手で操作可能な位置に配置され、介助者の一方の手で連続的に移動させることが可能な可動部５３を有する操作部５を備える。介助者が可動部５３を第１の移動量で移動させる操作を行った場合、操作部５は、第１の指示信号を制御部２６に出力し、制御部２６は、倒立移動体２の倒立制御を開始する。介助者が可動部５３を第１の移動量より大きい第２の移動量で移動させる操作を行った場合、操作部５は、第２の指示信号を制御部２６に出力し、制御部２６は、支持部４による倒立移動体２の支持を解除する。【選択図】図１
2017184853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者がバランス訓練を行うために搭乗し、車輪を駆動して倒立制御を実現する倒立移動体と、
前記倒立移動体に設けられ、介助者が前記倒立移動体を支持するための補助ハンドルと、
前記倒立移動体の走行面に接地した場合、前記倒立移動体を支持可能であり、前記倒立移動体を支持した状態から前記走行面に対して離間した場合、前記倒立移動体の支持を解除可能な支持部と、
前記倒立移動体の倒立制御を開始する旨の第１の指示信号と、前記支持部による前記倒立移動体の支持を解除する旨の第２の指示信号と、を出力し、前記介助者に操作される操作部と、
前記倒立移動体及び前記支持部を制御する制御部と、
を備え、
前記操作部は、前記補助ハンドルと共に前記介助者の一方の手で操作可能な位置に配置され、且つ前記介助者の一方の手で連続的に移動させることが可能な可動部を有し、
前記介助者が前記可動部を第１の移動量で移動させる操作を行った場合、前記操作部は、前記第１の指示信号を前記制御部に出力し、前記制御部は、前記倒立移動体の倒立制御を開始し、
前記介助者が前記可動部を前記第１の移動量より大きい第２の移動量で移動させる操作を行った場合、前記操作部は、前記第２の指示信号を前記制御部に出力し、前記制御部は、前記支持部による前記倒立移動体の支持を解除する、バランス訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バランス訓練装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、被介助者のバランス訓練を実施するために、倒立移動体を用いたバランス訓練装置が試験的に実用化されている。例えば、図１５に示すように、特許文献１のバランス訓練装置１０１は、走行面に接地することで倒立移動体１０２を支持する支持部１０３やハンドル１０４の上部に設けられ、介助者が倒立移動体１０２を支持するための補助ハンドル１０５を備えている。
【０００３】
そして、倒立移動体１０２の倒立制御は、補助ハンドル１０５の近傍に配置された第１の指示部１０６の操作によって開始され、支持部１０３による倒立移動体１０２の支持解除は、ハンドル１０４における高さ方向の略中央に設けられた第２の指示部１０７の操作によって実現される。
【０００４】
このようなバランス訓練装置１０１を用いて被介助者のバランス訓練を実施する場合、被介助者がバランス訓練装置１０１に搭乗した状態で、介助者は、一方の手で補助ハンドル１０５を握ってバランス訓練装置１０１を支持しつつ、一方の手で第１の指示部１０６を操作して倒立移動体１０２の倒立制御を開始させてから他方の手で第２の指示部１０７を操作して支持部１０３による倒立移動体１０２の支持を解除する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１２３８５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
被介助者がバランス訓練を開始する際に、バランス訓練装置に搭乗している被介助者がバランスを崩す場合がある。そのため、介助者は、一方の手で補助ハンドルを握ってバランス訓練装置を支えつつ、他方の手で被介助者を支えることが望ましい。
【０００７】
しかし、特許文献１のバランス訓練装置は、第２の指示部が補助ハンドルから離れた位置に配置されているので、上述のように、介助者は、一方の手で補助ハンドルを握ってバランス訓練装置を支えつつ、他方の手で第２の指示部を操作することになる。
【０００８】
そのため、特許文献１のバランス訓練装置は、バランス訓練を開始するためにバランス訓練装置に搭乗している被介助者がバランスを崩した際に、介助者が被介助者を支えることが難しい。
【０００９】
そこで、補助ハンドルの近傍に第１の指示部だけでなく第２の指示部も配置すると、介助者が一方の手で補助ハンドルを握りつつ第１の指示部と第２の指示部とを操作することはできるが、第１の指示部と第２の指示部との操作を間違えてしまう可能性がある。そのため、倒立移動体の倒立制御の開始を指示する前に、支持部による倒立移動体の支持を解除してしまう可能性がある。
【００１０】
本発明は、上記を鑑みなされたものであって、倒立移動体の倒立制御の開始を指示する前に、支持部による倒立移動体の支持が解除されることを抑制できるバランス訓練装置を実現する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一態様に係るバランス訓練装置は、
被介助者がバランス訓練を行うために搭乗し、車輪を駆動して倒立制御を実現する倒立移動体と、
前記倒立移動体に設けられ、介助者が前記倒立移動体を支持するための補助ハンドルと、
前記倒立移動体の走行面に接地した場合、前記倒立移動体を支持可能であり、前記倒立移動体を支持した状態から前記走行面に対して離間した場合、前記倒立移動体の支持を解除可能な支持部と、
前記倒立移動体の倒立制御を開始する旨の第１の指示信号と、前記支持部による前記倒立移動体の支持を解除する旨の第２の指示信号と、を出力し、前記介助者に操作される操作部と、
前記倒立移動体及び前記支持部を制御する制御部と、
を備え、
前記操作部は、前記補助ハンドルと共に前記介助者の一方の手で操作可能な位置に配置され、且つ前記介助者の一方の手で連続的に移動させることが可能な可動部を有し、
前記介助者が前記可動部を第１の移動量で移動させる操作を行った場合、前記操作部は、前記第１の指示信号を前記制御部に出力し、前記制御部は、前記倒立移動体の倒立制御を開始し、
前記介助者が前記可動部を前記第１の移動量より大きい第２の移動量で移動させる操作を行った場合、前記操作部は、前記第２の指示信号を前記制御部に出力し、前記制御部は、前記支持部による前記倒立移動体の支持を解除する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、倒立移動体の倒立制御を指示する前に、支持部による倒立移動体の支持が解除されることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１のバランス訓練装置を模式的に示す側面図である。
【図２】実施の形態１のバランス訓練装置の制御系を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１のバランス訓練装置における補助ハンドル周辺を拡大して示す図である。
【図４】実施の形態１のバランス訓練装置における支持部周辺を拡大して示す図である。
【図５】図３のＶ部分の拡大図である。
【図６】接触部の本体部を模式的に示す図である。
【図７】実施の形態１のバランス訓練装置に被介助者が搭乗してバランス訓練を開始する際の様子を模式的に示す図である。
【図８】操作部の可動部を握り込んで第１の接点が第１の指示部を押下した状態を模式的に示す図である。
【図９】図８のIX部分を拡大して示す図である。
【図１０】操作部の可動部を握り込んで第２の接点が第２の指示部を押下した状態を模式的に示す図である。
【図１１】図１０のXI部分を拡大して示す図である。
【図１２】実施の形態１のバランス訓練装置における補助ハンドル周辺を拡大して示す断面図である。
【図１３】図１２のXIII部分を拡大して示す図である。
【図１４】実施の形態２のバランス訓練装置における補助ハンドル周辺を拡大して示す図である。
【図１５】一般的なバランス訓練装置に被介助者が搭乗してバランス訓練を開始する際の様子を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１５】
＜実施の形態１＞
本実施の形態のバランス訓練装置を説明する。図１は、本実施の形態のバランス訓練装置を模式的に示す側面図である。図２は、本実施の形態のバランス訓練装置の制御系を示すブロック図である。図３は、本実施の形態のバランス訓練装置における補助ハンドル周辺を拡大して示す図である。図４は、本実施の形態のバランス訓練装置における支持部周辺を拡大して示す図である。図５は、図３のＶ部分の拡大図である。図６は、接触部の本体部を模式的に示す図である。なお、図４では、プーリ周辺の構造が明確になるように一部が透視図とされている。
【００１６】
バランス訓練装置１は、図１に示すように、倒立移動体２、補助ハンドル３、支持部４及び操作部５を備えている。
【００１７】
倒立移動体２は、図１及び図２に示すように、搭乗部２１、ハンドル２２、左右の駆動輪２３、姿勢検出部２４、角度検出部２５及び制御部２６を備えている。
【００１８】
搭乗部２１は、被介助者が搭乗する基部であり、例えば、被介助者が両脚を載せて立位姿勢で搭乗する。本実施の形態では、搭乗部２１を倒立移動体２の前後方向に回転させることで、倒立移動体２の前後進操作を行う。
【００１９】
ハンドル２２は、ハンドルバー２２ａ、操作盤２２ｂ及びグリップ部２２ｃを備えている。ハンドルバー２２ａは、倒立移動体２の左右方向に回転可能に搭乗部２１の前部に設けられている。操作盤２２ｂは、ハンドルバー２２ａの上部に設けられている。グリップ部２２ｃは、被介助者によって両手で握られる。そして、グリップ部２２ｃは、操作盤２２ｂに対して倒立移動体２の後方側に配置され、ハンドルバー２２ａの上部に設けられている。本実施の形態では、被介助者がハンドル２２を倒立移動体２の左右方向に回転させることで、倒立移動体２の左右方向への旋回操作を行う。
【００２０】
左右の駆動輪２３は、車輪２３ａ、減速機（図示を省略）、及びモータ２３ｂを備えており、モータ２３ｂの角速度が所望の角速度になるように、制御部２６から入力される旋回指令信号及び姿勢指令信号に基づいてモータ２３ｂが動作する。左右の駆動輪２３は、搭乗部２１に支持されている。
【００２１】
姿勢検出部２４は、倒立移動体２、ひいては搭乗部２１の前後方向への回転角度を検出し、検出信号を制御部２６に出力する。姿勢検出部２４としては、一般的な姿勢検出装置を用いることができ、例えば、ジャイロセンサや加速度センサなどを用いることができる。
【００２２】
角度検出部２５は、ハンドル２２における倒立移動体２の左右方向への回転角度を検出し、検出信号を制御部２６に出力する。角度検出部２５としては、一般的な角度検出装置を用いることができ、例えば、エンコーダなどを用いることができる。
【００２３】
制御部２６は、姿勢検出部２４から入力される検出信号に基づいて姿勢指令信号を生成し、生成した姿勢指令信号に基づいて、倒立移動体２の倒立状態を維持しつつ前後進を実現するように、左右の駆動輪２３のモータ２３ｂを制御する。
【００２４】
また、制御部２６は、角度検出部２５から入力される検出信号に基づいて旋回指令信号を生成し、生成した旋回指令信号に基づいて、倒立移動体２の左右方向への旋回を実現するように、左右の駆動輪２３のモータ２３ｂを制御する。
【００２５】
さらに、制御部２６は、操作部５から入力される第１の指示信号に基づいて、倒立移動体２の倒立制御を開始したり、倒立移動体２の倒立制御を終了したりする。また、制御部２６は、操作部５から入力される第２の指示信号に基づいて、支持部４によって倒立移動体２を支持するために当該支持部４を制御したり、支持部４による倒立移動体２の支持を解除するために当該支持部４を制御したりする。
【００２６】
但し、倒立移動体２の構成は、上述の限りでなく、例えば、駆動輪２３の個数は一輪であってもよく、複数輪であってもよい。また、倒立移動体２の旋回は、被介助者の左右の足の荷重操作に基づいてもよい。
【００２７】
補助ハンドル３は、図３に示すように、ハンドル２２におけるハンドルバー２２ａの上部に設けられており、ハンドルバー２２ａに対して倒立移動体２の前方側に配置されている。
【００２８】
本実施の形態の補助ハンドル３は、円柱部材である。そして、補助ハンドル３の上端部がハンドル２２の操作盤２２ｂの下面に固定されており、当該補助ハンドル３は、ハンドルバー２２ａに対して倒立移動体２の前方側で、倒立移動体２の下方に延在している。
【００２９】
このような補助ハンドル３は、バランス訓練装置１を支えるために介助者の一方の手で握られる。但し、補助ハンドル３は、介助者の一方の手によってバランス訓練装置１を支えることができる形状及び配置であればよい。
【００３０】
支持部４は、倒立移動体２の走行面に接地した場合、倒立移動体２を支持可能であり、倒立移動体２を支持した状態から走行面に対して離間した場合、倒立移動体２の支持を解除可能な構成とされている。
【００３１】
本実施の形態の支持部４は、図４に示すように、倒立移動体２の前方下端部に設けられており、プーリ４１の回転に伴って回転する。支持部４は、略逆Ｔ字形状に形成されており、アシストバー４２及び連結部４３を備えている。
【００３２】
詳細には、プーリ４１は、倒立移動体２の左右方向に延在する回転軸４４に固定されており、当該回転軸４４を回転可能に支持する固定冶具４５を介して倒立移動体２の搭乗部２１の前部に設けられている。そして、プーリ４１には、支持部４を矢印Ａ方向に回転させるための第１のワイヤ８の一方の端部及び支持部４を矢印Ｂ方向に回転させるための第２のワイヤ９の一方の端部が連結されている。
【００３３】
アシストバー４２は、倒立移動体２の左右方向に延在しており、走行面に接地する接地面４２ａを備えている。連結部４３は、アシストバー４２の接地面４２ａに対して逆側の面における倒立移動体２の左右方向の略中央から立ち上がり、先端部がプーリ４１に連結されている。
【００３４】
このような支持部４は、例えば、モータ１０によって回転する。モータ１０は、図示を省略したプーリを介して第１のワイヤ８の他方の端部又は第２のワイヤ９の他方の端部を引き込むことで、支持部４を回転させる。
【００３５】
但し、支持部４は、倒立移動体２を支持できると共に、被介助者がバランス訓練を実施する際に当該バランス訓練を阻害しない位置に退避できる構成であればよい。また、支持部４は、ソルノイド等を用いて動作させてもよく、駆動源は限定されない。
【００３６】
操作部５は、倒立移動体２の倒立制御を開始する旨の第１の指示信号と、支持部４による倒立移動体２の支持を解除する旨の第２の指示信号と、を出力する。本実施の形態の操作部５は、第１の指示部５１、第２の指示部５２及び可動部５３を備えている。
【００３７】
第１の指示部５１は、倒立移動体２の倒立制御の開始を指示するために操作される。第１の指示部５１は、例えば、リミットスイッチを備えており、図３に示すように、ハンドル２２の操作盤２２ｂの上面に設けられている。
【００３８】
本実施の形態の第１の指示部５１は、押下された状態で、倒立移動体２の倒立制御を開始する旨の指示信号を制御部２６に出力し、押下された状態が解除された状態で、倒立移動体２の倒立制御を終了する旨の指示信号を制御部２６に出力する。
【００３９】
第２の指示部５２は、支持部４による倒立移動体２の支持解除を指示するために操作される。第２の指示部５２は、例えば、リミットスイッチを備えており、図３に示すように、ハンドル２２の操作盤２２ｂの上面に設けられている。
【００４０】
本実施の形態の第２の指示部５２は、押下された状態で、支持部４による倒立移動体２の支持を解除する旨の指示信号を制御部２６に出力し、押下された状態が解除された状態で、支持部４によって倒立移動体２を支持する旨の指示信号を制御部２６に出力する。
【００４１】
このような第１の指示部５１及び第２の指示部５２は、倒立移動体２の前後方向に並べられており、第１の指示部５１が第２の指示部５２に対して倒立移動体２の後方側に配置されている。なお、第１の指示部５１及び第２の指示部５２は、押下された状態と押下が解除された状態とで制御部２６に入力される信号が切り替わる構成のスイッチであればよい。
【００４２】
可動部５３は、図３に示すように、補助ハンドル３の近傍（即ち、補助ハンドル３と共に介助者の一方の手で操作可能な位置）に配置され、第１の指示部５１及び第２の指示部５２を操作するために介助者に操作される。
【００４３】
本実施の形態の可動部５３は、操作レバーであって、倒立移動体２の左右方向に延在する回転軸５３ａを中心に回転可能に、可動部５３の上端部が補助ハンドル３の根元部に連結されている。そして、倒立移動体２の前方で介助者が補助ハンドル３に親指を引っ掛けつつ他の指で可動部５３を握り込むことができるように、可動部５３は、補助ハンドル３に対して倒立移動体２の後方側であって、倒立移動体２の左右方向から見て、補助ハンドル３とハンドルバー２２ａとの間に配置されている。但し、可動部５３は、介助者の一方の手で補助ハンドル３を介してバランス訓練装置１を支えつつ操作可能な構成及び配置であればよい。
【００４４】
このような可動部５３は、接続部５４及び接触部５５を介して第１の指示部５１及び第２の指示部５２を操作する。接続部５４は、コイルバネなどの弾性体又はワイヤなどで構成されており、一方の端部が可動部５３に連結されている。
【００４５】
接触部５５は、図５に示すように、本体部５５ａ、第１の指示部５１に接触する第１の接点５５ｂ及び第２の指示部５２に接触する第２の接点５５ｃを備えている。本体部５５ａは、例えば、板バネであって、一方の端部（先端部）に接続部５４の他方の端部が連結され、他方の端部（根元部）がハンドル２２の操作盤２２ｂに連結されている。
【００４６】
このような本体部５５ａは、弾性変形していない状態で、倒立移動体２の前方にいくに従ってハンドル２２の操作盤２２ｂの上面から離間するように当該操作盤２２ｂの上面に対して傾斜している。そして、本体部５５ａは、可動部５３が握り込まれて接続部５４によって先端部が引き込まれると根元部を中心に回転（弾性変形）し、第１の接点５５ｂが第１の指示部５１を押下し、第２の接点５５ｃが第２の指示部５２を押下する。
【００４７】
つまり、ハンドル２２の操作盤２２ｂの上面に対して直交する方向から見ると、可動部５３が握り込まれて接続部５４によって先端部が引き込まれて根元部を中心に回転した状態の本体部５５ａと、第１の指示部５１及び第２の指示部５２と、が重なるように配置され、第１の指示部５１は第２の指示部５２に対して本体部５５ａの根元部側に配置されている。
【００４８】
但し、本体部５５ａの根元部は、倒立移動体２の左右方向に延在する回転軸を中心に回転可能に、ハンドル２２の操作盤２２ｂに連結してもよく、この場合、本体部５５ａと操作盤２２ｂとの間に圧縮バネなどの弾性体が配置される。
【００４９】
ここで、接触部５５は、図６に示すように、倒立移動体２の左右方向に延在する回転軸５５ｄを中心に折れ曲がる構成とされているとよい。このとき、本体部５５ａにおける回転軸５５ｄを挟んで根元部側の第１の部分５５ｅの下面に第１の接点５５ｂが設けられ、本体部５５ａにおける回転軸５５ｄを挟んで先端部側の第２の部分５５ｆの下面に第２の接点５５ｃが設けられる。そして、第１の接点５５ｂによる第１の指示部５１の押下より先に、第２の接点５５ｃが第２の指示部５２を押下しないように、例えば、弾性部材によって第１の部分５５ｅに対する第２の部分５５ｆの回転が制限される。
【００５０】
また、本体部５５ａは、回転軸５５ｄを中心に反り返らないようにストッパー５５ｇを備えているとよい。ストッパー５５ｇは、例えば、第２の部分５５ｆから第１の部分５５ｅ側に突出しており、第１の部分５５ｅと第２の部分５５ｆとが真っ直ぐに並んだ状態で、第１の部分５５ｅの上面に接触する。ちなみに、本体部５５ａは、回転軸５５ｄを中心に折れ曲がった状態から、上述の第１の部分５５ｅに対する第２の部分５５ｆの回転を制限する弾性部材によって、第１の部分５５ｅと第２の部分５５ｆとが真っ直ぐに並んだ状態に復元される構成とするとよい。
【００５１】
但し、ストッパー５５ｇは、第１の部分５５ｅから第２の部分５５ｆ側に突出しており、第１の部分５５ｅと第２の部分５５ｆとが真っ直ぐに並んだ状態で、第２の部分５５ｆの上面に接触する構成でもよく、要するに、本体部５５ａが回転軸５５ｄを中心に反り返らない構成とされていればよい。
【００５２】
次に、本実施の形態のバランス訓練装置１を用いて被介助者がバランス訓練を開始するまでの流れを説明する。図７は、本実施の形態のバランス訓練装置に被介助者が搭乗してバランス訓練を開始する際の様子を模式的に示す図である。図８は、操作部の可動部を握り込んで第１の接点が第１の指示部を押下した状態を模式的に示す図である。図９は、図８のIX部分を拡大して示す図である。図１０は、操作部の可動部を握り込んで第２の接点が第２の指示部を押下した状態を模式的に示す図である。図１１は、図１０のXI部分を拡大して示す図である。
【００５３】
先ず、バランス訓練装置１における支持部４の接地面４２ａが走行面に接地して、バランス訓練装置１が支持部４によって支持された状態で、介助者は、バランス訓練装置１における補助ハンドル３を一方の手で握り、バランス訓練装置１を支える。そして、被介助者は、介助者に支えられたバランス訓練装置１における倒立移動体２の搭乗部２１に搭乗する。
【００５４】
次に、介助者は、図７に示すように、他方の手で介助者を支えると共に、一方の手の親指を補助ハンドル３に引っ掛けながら、他の指で可動部５３を倒立移動体２の前方側に握り込んで第１の移動量まで到達させる。
【００５５】
これにより、接続部５４を介して接触部５５における本体部５５ａの先端部が引き込まれて当該本体部５５ａが根元部を中心に回転し、図８及び図９に示すように、第１の接点５５ｂが第１の指示部５１を押下する。第１の指示部５１は、倒立移動体２の倒立制御を開始する旨の指示信号を制御部２６に出力する。そして、制御部２６は、入力された指示信号に基づいて倒立移動体２の倒立制御を開始するためにモータ２３ｂを制御する。
【００５６】
次に、介助者は、他方の手で介助者を支えつつ、一方の手における他の指で可動部５３をさらに倒立移動体２の前方側に握り込んで第２の移動量まで到達させる。これにより、接続部５４を介して接触部５５における本体部５５ａの先端部が引き込まれて当該本体部５５ａが根元部を略中心にさらに回転し、図１０及び図１１に示すように、第２の接点５５ｃが第２の指示部５２を押下する。第２の指示部５２は、支持部４による倒立移動体２の支持を解除する旨の指示信号を制御部２６に出力する。そして、制御部２６は、入力された指示信号に基づいてモータ１０を制御して支持部４の接地面４２ａが走行面から離れるように当該支持部４を回転させる。その結果、支持部４による倒立移動体２の支持が解除され、被介助者がバランス訓練装置１を用いてバランス訓練を実施可能な状態となる。
【００５７】
このとき、図１０及び図１１に示すように、本体部５５ａの第２の部分５５ｆは、第２の指示部５２に近づくように回転軸５５ｄを中心に回転するので、第２の指示部５２を確実に第２の接点５５ｃによって押下することができる。
【００５８】
このようなバランス訓練装置１は、可動部５３を連続的に操作する際に、介助者が可動部５３を第１の移動量で操作した場合、倒立移動体２の倒立制御が開始され、介助者が可動部５３を第１の移動量より大きい第２の移動量で操作した場合、支持部４による倒立移動体２の支持が解除される。そのため、倒立移動体２の倒立制御の開始を指示する前に、支持部４による倒立移動体２の支持が解除されることを抑制できる。よって、倒立移動体２の倒立制御の開始と支持部４による倒立移動体２の支持解除との操作ミスを抑制でき、介助者の負担を軽減できる。
【００５９】
ここで、被介助者がバランス訓練を実施中は、可動部５３が握り込まれて第１の指示部５１及び第２の指示部５２が押下された状態が維持され、被介助者がバランス訓練を終了する際には、可動部５３の握り込みが解除されて第１の指示部５１及び第２の指示部５２の押下状態が解除される構成とされているとよい。
【００６０】
例えば、操作部５は、図１２に示すように、弾性部材５６及びラチェット機構５７を備えている。弾性部材５６は、補助ハンドル３と可動部５３との間に圧縮した状態で配置されており、例えば、リターンスプリングである。
【００６１】
ラチェット機構５７は、図１３に示すように、ラチェット５７ａ、爪５７ｂ及び弾性部材５７ｃを備えている。ラチェット５７ａは、可動部５３を握り込む方向への爪５７ｂの移動を許容し、逆方向への爪５７ｂの移動を拘束する複数の歯を備えており、可動部５３の回転軸５３ａに設けられている。爪５７ｂは、倒立移動体２の左右方向に延在する回転軸を中心に回転可能に、可動部５３に連結されている。弾性部材５７ｃは、爪５７ｂがラチェット５７ａと係合する方向に付勢する。なお、図１２及び図１３は、ラチェット機構５７の構成が明確になるように、接続部５４などを省略している。
【００６２】
このようなラチェット機構５７は、可動部５３が第２の移動量を超えて所定の移動量に到達するまで、爪５７ｂがラチェット５７ａに係合して、可動部５３を握り込む方向に対して逆側への爪５７ｂの移動を拘束し、当該所定の移動量を超えると、爪５７ｂがラチェット５７ａの一方の端部を超えて当該ラチェット５７ａとの係合が外れる。
【００６３】
これにより、可動部５３は、弾性部材５６の復元力によって握り込まれる前の状態に復帰する。このとき、接触部５５の本体部５５ａが弾性変形する前の状態に復帰しようとして、先ず、第２の接点５５ｃによる第２の指示部５２の押下が解除される。第２の指示部５２は、支持部４によって倒立移動体２を支持する旨の指示信号を制御部２６に出力する。制御部２６は、入力された指示信号に基づいてモータ１０を制御して支持部４の接地面４２ａが走行面に近づくように当該支持部４を回転させる。
【００６４】
さらに、接触部５５の本体部５５ａが弾性変形する前の状態に近づくと、第１の接点５５ｂによる第１の指示部５１の押下が解除される。第１の指示部５１は、倒立移動体２の倒立制御を終了する旨の指示信号を制御部２６に出力する。制御部２６は、入力された指示信号に基づいて倒立移動体２の倒立制御を終了する。
【００６５】
可動部５３が握り込まれる前の状態に復帰すると、爪５７ｂはラチェット５７ａとの係合が外れた状態で当該ラチェット５７ａの他方の端部を超える。そして、介助者が第１の指示部５１及び第２の指示部５２を操作するために可動部５３を握り込むと、爪５７ｂは再びラチェット５７ａにおける他方の端部側の歯に係合される。
【００６６】
このようなラチェット機構５７により、介助者は可動部５３の操作によって簡単に倒立移動体２や支持部４を制御することができる。しかも、支持部４によって倒立移動体２を支持させた後に、倒立移動体２の倒立制御を終了させることができる。但し、ラチェット機構５７は、上述の構成に限らず、一般的な構成を採用することができる。
【００６７】
＜実施の形態２＞
実施の形態１の可動部５３は、操作レバーとして構成したが、この限りでない。図１４は、本実施の形態のバランス訓練装置における補助ハンドル周辺を拡大して示す図である。
【００６８】
本実施の形態の操作部６は、図１４に示すように、例えば、可動部６１として２段スイッチを備えている。操作部６は、例えば、ハンドル２２の操作盤２２ｂの上面に設けられており、介助者の一方の手で補助ハンドル３を握りつつ、一方の手の親指で押下可能な位置に配置されている。
【００６９】
このような操作部６の可動部６１を１段目（即ち、第１の移動量）まで押し込むと、操作部６は、倒立移動体の倒立制御を開始する旨の指示信号を制御部２６に出力し、可動部６１を２段目（即ち、第２の移動量）まで押し込むと、支持部４による倒立移動体の支持を解除する旨の指示信号を制御部２６に出力する。
【００７０】
このような構成により、実施の形態１と同様に、可動部６１を連続的に操作する際に、介助者が可動部６１を第１の移動量で操作した場合、倒立移動体の倒立制御が開始され、介助者が可動部６１を第１の移動量より大きい第２の移動量で操作した場合、支持部４による倒立移動体の支持が解除される。そのため、倒立移動体の倒立制御の開始を指示する前に、支持部４による倒立移動体の支持が解除されることを抑制できる。よって、倒立移動体の倒立制御の開始と支持部４による倒立移動体の支持解除との操作ミスを抑制でき、介助者の負担を軽減できる。
【００７１】
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００７２】
１  バランス訓練装置
２  倒立移動体、２１  搭乗部、２２  ハンドル、２２ａ  ハンドルバー、２２ｂ  操作盤、２２ｃ  グリップ部、２３  駆動輪、２３ａ  車輪、２３ｂ  モータ、２４  姿勢検出部、２５  角度検出部、２６  制御部
３  補助ハンドル
４  支持部、４１  プーリ、４２  アシストバー、４２ａ  接地面、４３  連結部、４４  回転軸、４５  固定冶具
５  操作部、５１  第１の指示部、５２  第２の指示部、５３  可動部、５３ａ  回転軸、５４  接続部、５５  接触部、５５ａ  本体部、５５ｂ  第１の接点、５５ｃ  第２の接点、５５ｄ  回転軸、５５ｅ  第１の部分、５５ｆ  第２の部分、５５ｇ  ストッパー、５６  弾性部材、５７  ラチェット機構、５７ａ  ラチェット、５７ｂ  爪、５７ｃ  弾性部材
６  操作部、６１  可動部
８  第１のワイヤ
９  第２のワイヤ
１０  モータ
１０１  バランス訓練装置
１０２  倒立移動体
１０３  支持部
１０４  ハンドル
１０５  補助ハンドル
１０６  第１の指示部
１０７  第２の指示部
【図１】
2017184853.tif 000003
【図２】
2017184853.tif 000004
【図３】
2017184853.tif 000005
【図４】
2017184853.tif 000006
【図５】
2017184853.tif 000007
【図６】
2017184853.tif 000008
【図７】
2017184853.tif 000009
【図８】
2017184853.tif 000010
【図９】
2017184853.tif 000011
【図１０】
2017184853.tif 000012
【図１１】
2017184853.tif 000013
【図１２】
2017184853.tif 000014
【図１３】
2017184853.tif 000015
【図１４】
2017184853.tif 000016
【図１５】
2017184853.tif 000017