(57)【要約】【課題】ユーザの嗜好を反映した経路を算出できる駐車支援装置を提供すること。【解決手段】駐車支援装置１００は、駐車に関するユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得する嗜好情報取得部１１と、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、嗜好情報とに基づいて、車両の現在位置から目標の駐車位置までの経路を算出する経路算出部１２と、を有する。嗜好情報は、車両の側面と駐車スペースの端部との間隔の大小を示す情報、車両の駐車スペースへの進入角度の大小を示す情報、車両のハンドルの操作態様を示す情報、据え切りの有無を示す情報のうち、少なくとも１つを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車に関するユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得する嗜好情報取得部と、
車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出する経路算出部と、を有する、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記ユーザの嗜好の程度に応じた複数の前記嗜好情報を表示する表示部をさらに有する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記嗜好情報は、
前記車両の側面と駐車スペースの端部との間隔の大小を示す情報、前記車両の駐車スペースへの進入角度の大小を示す情報、前記車両のハンドルの操作態様を示す情報、据え切りの有無を示す情報のうち、少なくとも１つを含む、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記嗜好情報は、前記車両の駐車スペースへの進入角度の大小を示す情報を含み、
前記進入角度は、
前記車両の所定箇所が前記駐車スペースに進入した際の、前記車両の前後方向の中心線と、前記駐車スペースの開口部分に水平な直線とのなす角度である、
請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記車両の走行を制御する走行制御部と、
前記車両の操舵を制御する操舵制御部と、をさらに有し、
前記走行制御部および前記操舵制御部は、
前記車両が前記経路に追従するように走行および操舵を制御する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記経路算出部は、
前記経路を所定の表示部に表示させる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
駐車に関するユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得するステップと、
車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出するステップと、を有する、
駐車支援方法。
【請求項８】
駐車に関するユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得する処理と、
車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出する処理と、をコンピュータに実行させる、
駐車支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の縦列駐車または並列駐車を支援する装置として、車両の現在位置から目標の駐車位置へ到達する経路を算出し、その経路に沿って車両を誘導する駐車支援装置が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、最初に経路を算出する際、車両固有の最小旋回半径よりも大きい半径に基づいて、制御に余裕のある経路を算出する駐車支援装置が開示されている。これにより、特許文献１の駐車支援装置は、最初に算出された経路の再設定が必要となった場合に、再設定が容易になるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３５２１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の駐車支援装置は、算出される経路にユーザ（例えば、車両の運転者）の嗜好を反映するものではない。
【０００６】
本発明の目的は、ユーザの嗜好を反映した経路を算出できる駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る駐車支援装置は、駐車に関するユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得する嗜好情報取得部と、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出する経路算出部と、を有する。
【０００８】
本発明の一態様に係る駐車支援方法は、駐車に関するユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得するステップと、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出するステップと、を有する。
【０００９】
本発明の一態様に係る駐車支援プログラムは、駐車に関するユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得する処理と、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出する処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ユーザの嗜好を反映した経路を算出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の一例を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の嗜好情報設定動作の一例を示すフローチャート
【図３】本発明の実施の形態に係る嗜好情報設定動作時に表示される設定メニューの各例を示す図
【図４】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の駐車支援動作の一例を示すフローチャート
【図５Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第１の経路の一例を示す図
【図５Ｂ】図５Ａに示した第１の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図６Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第２の経路の一例を示す図
【図６Ｂ】図６Ａに示した第２の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図７Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第３の経路の一例を示す図
【図７Ｂ】図７Ａに示した第３の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図８Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第４の経路の一例を示す図
【図８Ｂ】図８Ａに示した第４の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図９Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第５の経路の一例を示す図
【図９Ｂ】図９Ａに示した第５の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図１０Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第６の経路の一例を示す図
【図１０Ｂ】図１０Ａに示した第６の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図１１Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第７の経路の一例を示す図
【図１１Ｂ】図１１Ａに示した第７の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【図１２Ａ】本発明の実施の形態に係る駐車支援動作時に算出される第８の経路の一例を示す図
【図１２Ｂ】図１２Ａに示した第８の経路に基づいて設定される時間毎の舵角の一例を示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
まず、図１を用いて、本実施の形態に係る駐車支援装置１００の構成例について説明する。図１は、駐車支援装置１００の構成例を示すブロック図である。図１に示す駐車支援装置１００は、車両に搭載される。
【００１４】
図１に示すように、駐車支援装置１００は、タッチパネル１、カメラ２、ソナー３、メモリ４、駆動部５、制動部６、操舵部７、制御部１０を有する。
【００１５】
タッチパネル１は、ユーザ（例えば、車両の運転者）による設定開始操作を受け付けた場合、後述する設定メニュー（図３参照）を表示する。設定開始操作とは、ユーザが、駐車に関するユーザの嗜好を示す情報（以下、嗜好情報という）の設定を開始したいときに行う操作である。
【００１６】
また、タッチパネル１は、設定メニューの表示後に、ユーザによるボタン選択操作を受け付ける。ボタン選択操作とは、ユーザが、設定メニューとして表示された複数のボタン（図３参照）のうち所望のボタンを選択する操作である。各ボタンは、各嗜好情報に対応している。タッチパネル１は、ボタン選択操作により選択されたボタンに対応する嗜好情報を制御部１０へ出力する。
【００１７】
カメラ２は、車両に搭載される少なくとも一つの車載カメラである。カメラ２は、例えば、フロントカメラ、リアカメラ、右サイドカメラ、および左サイドカメラを含む。これらのカメラは、例えば１８０°程度の画角を有する広角カメラであり、車両の全周が撮像されるように配置される。そして、カメラ２は、撮影した車両周辺の画像を制御部１０へ出力する。
【００１８】
ソナー３は、車両の周辺の物体を検知し、検知結果を制御部１０へ出力する。このソナー３による検知結果に基づいて、制御部１０は、駐車スペースを検出してもよい。
【００１９】
メモリ４は、所定の情報を記憶する記憶デバイスである。例えば、メモリ４は、ボタン選択操作により選択されたボタンに対応する嗜好情報を記憶する。なお、メモリ４は、制御部１０内に設けられてもよいし、駐車支援装置１００の外部に設けられてもよい。
【００２０】
駆動部５は、動力源、トルクコンバータ、変速機（いずれも図示略）等を含み、動力源が発生させた回転動力をトルクコンバータ、変速機等を介して車輪（図示略）に伝達することで、車輪を回転駆動させる装置である。駆動部５は、制御部１０に電気的に接続され、後述する制御部１０の走行制御部１３によって制御される。
【００２１】
制動部６は、例えば、ホイールシリンダ、マスタシリンダ、キャリパ、ブレーキパッド、ディスクローラ（いずれも図示略）等を含み、摩擦による制動力を車輪に付与する油圧ブレーキ装置である。制動部６は、制御部１０に電気的に接続され、後述する制御部１０の走行制御部１３によって制御される。
【００２２】
操舵部７は、ステアリングホイール、ステアリングギア、舵角センサ（いずれも図示略）等を含み、車両の車輪を操舵する装置である。舵角センサは、操舵の変位量（舵角）を検出するセンサである。操舵部７は、制御部１０に電気的に接続され、後述する制御部１０の操舵制御部１４によって制御される。
【００２３】
制御部１０は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。図１に示すように、制御部１０は、嗜好情報取得部１１、経路算出部１２、走行制御部１３、操舵制御部１４を有する。
【００２４】
嗜好情報取得部１１は、タッチパネル１から嗜好情報を受け取り、その嗜好情報をメモリ４に記憶させる。
【００２５】
経路算出部１２は、車両の現在位置（駐車支援開始位置ともいう）と、目標の駐車位置（駐車支援終了位置ともいう）と、メモリ４から読み出した嗜好情報とに基づいて、車両の現在位置から目標駐車位置までの経路（以下、単に「経路」という）を算出する。車両の現在位置および目標の駐車位置は、例えば、カメラ２により撮影された画像を解析することにより特定される。なお、経路算出部により算出される経路の各例については、図５〜図１２を参照して後述する。
【００２６】
走行制御部１３は、駆動部５を制御する。例えば、走行制御部１３は、後述する駐車支援動作の際、車両が一定速度で走行するように駆動部５を制御する。また、走行制御部１３は、制動部６を制御する。例えば、走行制御部１３は、ユーザによる制動操作（例えば、ブレーキペダルを踏むなど）に基づいて、制動部６を制御する。
【００２７】
操舵制御部１４は、操舵部７を制御する。例えば、操舵制御部１４は、後述する駐車支援動作の際、一定速度で走行する車両が経路算出部１２により算出された経路に追従するように操舵部７を制御する。
【００２８】
以上、駐車支援装置１００の構成例について説明した。
【００２９】
次に、図２を用いて、駐車支援装置１００の嗜好情報設定動作の一例について説明する。図２は、駐車支援装置１００の嗜好情報設定動作の一例を示すフローチャートである。図２に示すフローは、例えば、タッチパネル１においてユーザによる設定開始操作が行われた場合に実行される。
【００３０】
まず、嗜好情報取得部１１は、設定メニューを表示するようにタッチパネル１を制御する。これにより、タッチパネル１は、ユーザがボタン選択操作を行うことができる設定メニューを表示する（ステップＳ１０１）。
【００３１】
ここで、図３を用いて、設定メニューの各例について説明する。
【００３２】
図３Ａは、余裕度設定メニューの一例を示す図である。余裕度とは、例えば、車両が駐車スペースへ進入する際の、車両の側面と駐車スペースの端部（例えば、車庫の開口部分の角）との間の間隔（例えば、図５のｄ１、図６のｄ２）である。
【００３３】
図３Ａに示すように、タッチパネル１には、余裕度設定メニューとして、ユーザの嗜好の程度に応じたボタン２０、２１、２２が表示される。ユーザは、ボタン２０〜２２のいずれかを選択することができる。
【００３４】
ボタン２０は、ユーザが余裕度を小さくしたいときに選択するボタンである。このボタン２０が選択されると、「余裕度小」を示す嗜好情報がタッチパネル１から嗜好情報取得部１１へ出力される。
【００３５】
ボタン２１は、ユーザが余裕度を大きくしたいときに選択するボタンである。このボタン２１が選択されると、「余裕度大」を示す嗜好情報がタッチパネル１から嗜好情報取得部１１へ出力される。
【００３６】
ボタン２２は、ユーザが余裕度を標準としたいときに選択するボタンである。このボタン２２が選択されると、「余裕度標準」を示す嗜好情報がタッチパネル１から嗜好情報取得部１１へ出力される。余裕度標準とは、例えば、余裕度小と余裕度大との中間の大きさである。なお、ユーザによる余裕度の設定が行われない場合、余裕度に関する嗜好情報は、例えば「余裕度標準」に設定される。
【００３７】
図３Ｂは、進入角度設定メニューの一例を示す図である。進入角度とは、例えば、車両の所定箇所（例えば、２つの後輪の間の中心点）が駐車スペースへ進入した際の、車両の前後方向の中心線と駐車スペースの開口部分に水平な直線とのなす角度（例えば、図７のａ１、図８のａ２）である。
【００３８】
図３Ｂに示すように、タッチパネル１には、進入角度設定メニューとして、ユーザの嗜好の程度に応じたボタン３０、３１、３２が表示される。ユーザは、ボタン３０〜３２のいずれかを選択することができる。
【００３９】
ボタン３０は、ユーザが進入角度を大きくしたいときに選択するボタンである。このボタン３０が選択されると、「進入角度大」を示す嗜好情報がタッチパネル１から嗜好情報取得部１１へ出力される。
【００４０】
ボタン３１は、ユーザが進入角度を小さくしたいときに選択するボタンである。このボタン３１が選択されると、「進入角度小」を示す嗜好情報がタッチパネル１から嗜好情報取得部１１へ出力される。
【００４１】
ボタン３２は、ユーザが進入角度を標準としたいときに選択するボタンである。このボタン３２が選択されると、「進入角度標準」を示す嗜好情報がタッチパネル１から嗜好情報取得部１１へ出力される。進入角度標準とは、例えば、進入角度小と進入角度大との中間の大きさである。なお、ユーザによる進入角度の設定が行われない場合、進入角度に関する嗜好情報は、例えば「進入角度標準」に設定される。
【００４２】
図３Ｃは、ハンドル操作態様設定メニューの一例を示す図である。ハンドル操作態様とは、例えば、車両が駐車スペースへ進入する際のハンドルの切り方である。
【００４３】
図３Ｃに示すように、タッチパネル１には、ハンドル操作態様設定メニューとして、ユーザの嗜好の程度に応じたボタン４０、４１が表示される。ユーザは、ボタン４０、４１のいずれかを選択することができる。
【００４４】
ボタン４０は、例えば、ユーザが、ハンドルの舵角を変更した後でその舵角を固定したまま目標駐車位置（車両が直進の後退を開始する位置（例えば、図９の位置ｐ１０）を含む）まで車両を移動させたいときに選択するボタンである。このボタン４０が選択されると、「ハンドル固定」を示す嗜好情報がタッチパネル１から嗜好情報取得部１１へ出力される。
【００４５】
ボタン４１は、例えば、ユーザが、ハンドルの舵角を変化させながら目標駐車位置まで車両を移動させたいときに選択するボタンである。このボタン４１が選択されると、「ハンドル可変」を示す嗜好情報がタッチパネル１から嗜好情報取得部１１へ出力される。
【００４６】
なお、ユーザによるハンドル操作態様の設定が行われない場合、ハンドル操作態様に関する嗜好情報は、例えば「ハンドル固定」に設定される。
【００４７】
図３Ｄは、据え切り設定メニューの一例を示す図である。据え切りとは、車両が止まった状態においてハンドルを回転する操作である。
【００４８】
図３Ｄに示すように、タッチパネル１には、据え切り設定メニューとして、ユーザの嗜好の程度に応じたボタン５０、５１が表示される。ユーザは、ボタン５０、５１のいずれかを選択することができる。
【００４９】
ボタン５０は、ユーザが据え切りせずに車両を駐車スペースへ進入させたいときに選択するボタンである。このボタン５０が選択されると、「据え切り無し」を示す嗜好情報がタッチパネル１から嗜好情報取得部１１へ出力される。
【００５０】
ボタン５１は、ユーザが据え切りしてから車両を駐車スペースへ進入させたいときに選択するボタンである。このボタン５１が選択されると、「据え切り有り」を示す嗜好情報がタッチパネル１から嗜好情報取得部１１へ出力される。
【００５１】
なお、ユーザによる据え切りの有無の設定が行われない場合、据え切りの有無に関する嗜好情報は、例えば「据え切り無し」に設定される。
【００５２】
上述した４つの設定メニューは、タッチパネル１において、同時に表示されてもよいし、所定の順序で１つずつ表示されてもよい。また、ユーザは、４つの設定メニューのうち、複数の設定メニューにおいてボタン選択操作を行ってもよいし、いずれか１つの設定メニューのみにおいてボタン選択操作を行ってもよい。複数の設定メニューにおいてボタン選択操作が行われた場合、複数種類の嗜好情報が設定される。
【００５３】
また、本実施の形態では、嗜好情報が、余裕度、進入角度、ハンドル操作態様、または、据え切りの有無を示す情報である場合を例に挙げて説明するが、嗜好情報の内容は、これらに限定されない。
【００５４】
以上、設定メニューの各例について説明した。以下、図２のフローの説明に戻る。
【００５５】
タッチパネル１は、設定メニューの表示後、ユーザによるボタン選択操作を受け付けると、その操作により選択されたボタンに対応する嗜好情報を制御部１０へ出力する（ステップＳ１０２）。
【００５６】
制御部１０の嗜好情報取得部１１は、タッチパネル１から嗜好情報を受け取ると、その嗜好情報をメモリ４に記憶させる（ステップＳ１０３）。
【００５７】
以上、駐車支援装置１００の嗜好情報設定動作の一例について説明した。
【００５８】
次に、図４を用いて、駐車支援装置１００の駐車支援動作の一例について説明する。図４は、駐車支援装置１００の駐車支援動作の一例を示すフローチャートである。
【００５９】
まず、制御部１０の経路算出部１２は、メモリ４から嗜好情報を読み出す（ステップＳ２０１）。この嗜好情報は、図２のステップＳ１０３においてメモリ４に記憶されたものである。
【００６０】
次に、経路算出部１２は、車両の現在位置、目標の駐車位置、および嗜好情報に基づいて、経路を算出する（ステップＳ２０２）。また、経路算出部１２は、算出した経路に沿って車両が一定速度で走行するときの走行時間に応じた舵角を設定する。ここで算出される経路、および、ここで設定される走行時間毎の舵角の各例については、図５〜図１２を参照して後述する。
【００６１】
走行制御部１３および操舵制御部１４は、経路算出部１２により算出された経路に基づいて、走行制御および舵角制御を実行する（ステップＳ２０３）。すなわち、走行制御部１３および操舵制御部１４は、算出された経路に追従するように車両の走行および操舵を制御する。ここでの走行制御は、例えば、一定の速度で車両を前進または後退させる制御である。舵角制御は、設定された走行時間毎に設定された舵角に基づいて行われる。これにより、車両は、ユーザの運転操作によらず、一定の速度で目標の駐車位置への移動を開始する。なお、走行制御および舵角制御の実行中において、ユーザは、ブレーキペダルを踏むなどの制動操作を行うことができる。
【００６２】
経路算出部１２は、駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。例えば、経路算出部１２は、後方カメラ２により撮影された画像に基づいて、車両の所定箇所（例えば、２つの後輪の間の中心点）が目標の駐車位置に到達した場合、駐車が完了したと判定する。
【００６３】
ステップＳ２０４の判定の結果、駐車が完了していない場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、フローはステップＳ２０３へ戻る。一方、ステップＳ２０４の判定の結果、駐車が完了した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、経路算出部１２は、駐車完了をユーザに通知する（ステップＳ２０５）。例えば、経路算出部１２は、駐車が完了した旨のメッセージ等をタッチパネル１に表示させる。
【００６４】
以上、駐車支援装置１００の駐車支援動作の一例について説明した。
【００６５】
以下、図５〜図１２を用いて、経路算出部１２により算出される経路の各例を説明する。以下の各例では、車両が車庫（駐車スペースの一例）へ並列駐車する場合を例に挙げて説明する。なお、図５〜図１２において、同一の構成要素には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００６６】
まず、図３Ａの余裕度設定メニューにおいてユーザによりボタン選択操作が行われた場合に算出される第１の経路、第２の経路についてそれぞれ説明する。
【００６７】
＜第１の経路＞
図３Ａに示したボタン２０が選択され、嗜好情報が「余裕度小」である場合に算出される第１の経路Ｒ１について、図５Ａを用いて説明する。図５Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第１の経路Ｒ１の一例を示す図である。
【００６８】
図５Ａにおいて、ＦＷは車両Ｖの前方、ＲＥは車両Ｖの後方、Ｒは車両Ｖの右方、Ｌは車両Ｖの左方を示す。また、図５において、ｓ１、ｓ２、ｓ３は、車両Ｖの位置を示す。また、図５Ａにおいて、ｃは、車両Ｖの２つの後輪の間の中心点（以下、単に「中心点」という）を示す。なお、この中心点ｃの代わりに、車両の重心等を用いてもよい。
【００６９】
図５Ａにおいて、位置ｓ１は車両Ｖの現在位置（駐車支援開始位置）であり、位置ｓ３は車両Ｖの目標の駐車位置（駐車支援終了位置）である。位置ｓ２は、車両Ｖの左側面と、車庫Ｇの開口部分の角との間の間隔がｄ１であるときの、車両Ｖの位置である。ｄ１は、予め設定された値である。なお、ｄ１は、固定値でもよいし、所定範囲の値でもよい。また、他の設定メニューで設定された嗜好情報に応じて設定された値であってもよい。
【００７０】
車両Ｖが位置ｓ１にあるとき、経路算出部１２は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ２にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通る第１の経路Ｒ１を算出する。
【００７１】
また、経路算出部１２は、第１の経路Ｒ１の算出後、車両Ｖを第１の経路Ｒ１に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第１の経路Ｒ１に基づいて設定される舵角の一例を、図５Ｂに示す。
【００７２】
図５Ｂにおいて、縦軸は設定される舵角、横軸は車両Ｖの走行時間（走行距離でもよい）を示す。図５Ｂに示すように、舵角は、車両Ｖの走行時間に応じて設定される。図５Ｂにおいて、ｔ１は、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの時点である。ｔ２は、車両Ｖが位置ｓ１から後退し、中心点ｃが図５Ａに示す第１の経路Ｒ１上の位置ｐ１に到達したときの時点である。ｔ３は、車両Ｖが位置ｓ２から後退し、中心点ｃが図５Ａに示す第１の経路Ｒ１上の位置ｐ２に到達したときの時点である。ｔ４は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【００７３】
図５Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第１の経路Ｒ１に沿って位置ｓ１から位置ｓ３へ移動する。
【００７４】
以上説明したように、図３Ａの余裕度設定メニューにおいてユーザがボタン２０を選択した場合、ユーザの好みである「余裕度小」が反映された第１の経路Ｒ１が算出される。
【００７５】
＜第２の経路＞
図３Ａに示したボタン２１が選択され、嗜好情報が「余裕度大」である場合に算出される第２の経路Ｒ２について、図６Ａを用いて説明する。図６Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第２の経路Ｒ２の一例を示す図である。
【００７６】
図６Ａにおいて、位置ｓ４は、車両Ｖの左側面と、車庫Ｇの開口部分の角との間の間隔がｄ２であるときの、車両Ｖの位置である。ｄ２は、予め設定された値であり、図５Ａに示したｄ１よりも大きい値である。なお、ｄ２は、固定値でもよいし、所定範囲の値でもよい。また、他の設定メニューで設定された嗜好情報に応じて設定された値であってもよい。
【００７７】
車両Ｖが位置ｓ１にあるとき、経路算出部１２は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ４にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通る第２の経路Ｒ２を算出する。この第２の経路Ｒ２における位置ｐ３から位置ｐ４までの円弧の曲率は、第１の経路Ｒ１における位置ｐ１から位置ｐ２までの円弧の曲率よりも大きい。
【００７８】
そして、経路算出部１２は、第２の経路Ｒ２の算出後、車両Ｖを第２の経路Ｒ２に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第２の経路Ｒ２に基づいて設定される舵角の一例を、図６Ｂに示す。
【００７９】
図６Ｂにおいて、ｔ５は、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの時点である。ｔ６は、車両Ｖが位置ｓ１から後退し、中心点ｃが図６Ａに示す第２の経路Ｒ２上の位置ｐ３に到達したときの時点である。ｔ７は、車両Ｖが位置ｓ４から後退し、中心点ｃが図６Ａに示す第２の経路Ｒ２上の位置ｐ４に到達したときの時点である。ｔ８は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【００８０】
図６Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第２の経路Ｒ２に沿って位置ｓ１から位置ｓ３へ移動する。
【００８１】
以上説明したように、図３Ａの余裕度設定メニューにおいてユーザがボタン２１を選択した場合、ユーザの好みである「余裕度大」が反映された第２の経路Ｒ２が算出される。
【００８２】
なお、図３Ａの余裕度設定メニューにおいてユーザがボタン２２を選択した場合、ユーザの好みである「余裕度標準」が反映された経路が算出される。この経路は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃと、車両Ｖの左側面と車庫Ｇの開口部分の角との間隔がｄ１より大きくｄ２より小さい間隔となるときの位置に車両Ｖがあるときの中心点ｃと、を通る経路である。
【００８３】
次に、図３Ｂの進入角度設定メニューにおいてユーザによりボタン選択操作が行われた場合に算出される第３の経路、第４の経路についてそれぞれ説明する。
【００８４】
＜第３の経路＞
図３Ｂに示したボタン３０が選択され、嗜好情報が「進入角度大」である場合に算出される第３の経路Ｒ３について、図７Ａを用いて説明する。図７Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第３の経路Ｒ３の一例を示す図である。
【００８５】
図７Ａにおいて、位置ｓ５は、中心点ｃが車庫Ｇへ進入した際の、車両Ｖの前後方向の中心線Ｌ１と車庫Ｇの開口部分に水平な直線Ｌ２とのなす角度がａ１であるときの、車両Ｖの位置である。ａ１は、予め設定された値である。なお、ａ１は、固定値でもよいし、所定範囲の値でもよい。また、他の設定メニューで設定された嗜好情報に応じて設定された値であってもよい。
【００８６】
車両Ｖが位置ｓ１にあるとき、経路算出部１２は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ５にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通る第３の経路Ｒ３を算出する。
【００８７】
また、経路算出部１２は、第３の経路Ｒ３の算出後、車両Ｖを第３の経路Ｒ３に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第３の経路Ｒ３に基づいて設定される舵角の一例を、図７Ｂに示す。
【００８８】
図７Ｂにおいて、ｔ９は、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの時点である。ｔ１０は、車両Ｖが位置ｓ１から後退し、中心点ｃが図７Ａに示す第３の経路Ｒ３上の位置ｐ５に到達したときの時点である。ｔ１１は、車両Ｖが位置ｓ５から後退し、中心点ｃが図７Ａに示す第３の経路Ｒ３上の位置ｐ６に到達したときの時点である。ｔ１２は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【００８９】
図７Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第３の経路Ｒ３に沿って位置ｓ１から位置ｓ３へ移動する。
【００９０】
以上説明したように、図３Ｂの進入角度設定メニューにおいてユーザがボタン３０を選択した場合、ユーザの好みである「進入角度大」が反映された第３の経路Ｒ３が算出される。
【００９１】
＜第４の経路＞
図３Ｂに示したボタン３１が選択され、嗜好情報が「進入角度小」である場合に算出される第４の経路Ｒ４について、図８Ａを用いて説明する。図８Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第４の経路Ｒ４の一例を示す図である。
【００９２】
図８Ａにおいて、位置ｓ６は、中心点ｃが車庫Ｇへ進入した際の、車両Ｖの前後方向の中心線Ｌ１と車庫Ｇの開口部分に水平な直線Ｌ２とのなす角度がａ２であるときの、車両Ｖの位置である。ａ２は、予め設定された値であり、図７Ａに示したａ１よりも小さい値である。なお、ａ２は、固定値でもよいし、所定範囲の値でもよい。また、他の設定メニューで設定された嗜好情報に応じて設定された値であってもよい。
【００９３】
車両Ｖが位置ｓ１にあるとき、経路算出部１２は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ６にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通る第４の経路Ｒ４を算出する。この第４の経路Ｒ４における位置ｐ７から位置ｐ８までの円弧（または、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃから車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃまでの円弧）の曲率は、第３の経路Ｒ３における位置ｐ５から位置ｐ６までの円弧の曲率よりも小さい。
【００９４】
そして、経路算出部１２は、第４の経路Ｒ４の算出後、車両Ｖを第４の経路Ｒ４に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第４の経路Ｒ４に基づいて設定される舵角の一例を、図８Ｂに示す。
【００９５】
図８Ｂにおいて、ｔ１３は、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの時点である。ｔ１４は、車両Ｖが位置ｓ１から後退し、中心点ｃが図８Ａに示す第４の経路Ｒ４上の位置ｐ７に到達したときの時点である。ｔ１５は、車両Ｖが位置ｓ６から後退し、中心点ｃが図８Ａに示す第４の経路Ｒ４上の位置ｐ８に到達したときの時点である。ｔ１６は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【００９６】
図８Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第４の経路Ｒ４に沿って位置ｓ１から位置ｓ３へ移動する。
【００９７】
以上説明したように、図３Ｂの進入角度設定メニューにおいてユーザがボタン３１を選択した場合、ユーザの好みである「進入角度小」が反映された第４の経路Ｒ４が算出される。
【００９８】
なお、図３Ｂの進入角度設定メニューにおいてユーザがボタン３２を選択した場合、ユーザの好みである「進入角度標準」が反映された経路が算出される。この経路は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃと、車両Ｖの前後方向の中心線Ｌ１と車庫Ｇの開口部分に水平な直線Ｌ２とのなす角度がａ１より小さくａ２より大きい角度となるときの位置に車両Ｖがあるときの中心点ｃと、を通る経路である。
【００９９】
次に、図３Ｃのハンドル操作態様設定メニューにおいてユーザによりボタン選択操作が行われた場合に算出される第５の経路、第６の経路についてそれぞれ説明する。
【０１００】
＜第５の経路＞
図３Ｃに示したボタン４０が選択され、嗜好情報が「ハンドル固定」である場合に算出される第５の経路Ｒ５について、図９Ａを用いて説明する。図９Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第５の経路Ｒ５の一例を示す図である。
【０１０１】
図９Ａにおいて、位置ｓ７は車両Ｖの現在位置（駐車支援開始位置）であり、位置ｓ８は、車両Ｖが位置ｓ７から車庫Ｇへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。
【０１０２】
車両Ｖが位置ｓ７にあるとき、経路算出部１２は、例えば、車両Ｖが位置ｓ７にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ８にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通り、かつ、曲率が一定となる円弧状の経路（例えば、位置ｐ９から位置ｐ１０までの経路）を含む第５の経路Ｒ５を算出する。
【０１０３】
また、経路算出部１２は、第５の経路Ｒ５の算出後、車両Ｖを第５の経路Ｒ５に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第５の経路Ｒ５に基づいて設定される舵角の一例を、図９Ｂに示す。
【０１０４】
図９Ｂにおいて、ｔ１７は、車両Ｖが位置ｓ７にあるときの時点である。ｔ１８は、車両Ｖが位置ｓ７から後退し、中心点ｃが図９Ａに示す第５の経路Ｒ５上の位置ｐ９に到達したときの時点である。ｔ１９は、車両Ｖが位置ｓ８から後退し、中心点ｃが図９Ａに示す第５の経路Ｒ５上の位置ｐ１０に到達したときの時点である。ｔ２０は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【０１０５】
図９Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第５の経路Ｒ５に沿って位置ｓ７から位置ｓ３へ移動する。
【０１０６】
以上説明したように、図３Ｃのハンドル操作態様設定メニューにおいてユーザがボタン４０を選択した場合、ユーザの好みである「ハンドル固定」が反映された第５の経路Ｒ５が算出される。
【０１０７】
＜第６の経路＞
図３Ｃに示したボタン４１が選択され、嗜好情報が「ハンドル可変」である場合に算出される第６の経路Ｒ６について、図１０Ａを用いて説明する。図１０Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第６の経路Ｒ６の一例を示す図である。
【０１０８】
図１０Ａにおいて、位置ｓ９は、車両Ｖが位置ｓ７から車庫Ｇへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。
【０１０９】
車両Ｖが位置ｓ７にあるとき、経路算出部１２は、例えば、車両Ｖが位置ｓ７にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ９にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通り、かつ、曲率が徐々に変化する円弧状の経路（例えば、位置ｓ７の中心点ｃから位置ｓ３の中心点ｃまでの経路）を含む第６の経路Ｒ６を算出する。この第６の経路Ｒ６の円弧（すなわち、車両Ｖが位置ｓ７にあるときの中心点ｃから車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃまでの円弧）の曲率は、第５の経路Ｒ５における位置ｐ９から位置ｐ１０までの円弧の曲率よりも小さい。
【０１１０】
そして、経路算出部１２は、第６の経路Ｒ６の算出後、車両Ｖを第６の経路Ｒ６に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第６の経路Ｒ６に基づいて設定される舵角の一例を、図１０Ｂに示す。
【０１１１】
図１０Ｂにおいて、ｔ２１は、車両Ｖが位置ｓ７にあるときの時点である。ｔ２２は、車両Ｖが位置ｓ９にあるとき時点である。ｔ２３は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【０１１２】
図１０Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第６の経路Ｒ６に沿って位置ｓ７から位置ｓ３へ移動する。
【０１１３】
以上説明したように、図３Ｃのハンドル操作態様設定メニューにおいてユーザがボタン４１を選択した場合、ユーザの好みである「ハンドル可変」が反映された第６の経路Ｒ６が算出される。
【０１１４】
次に、図３Ｄの据え切り設定メニューにおいてユーザによりボタン選択操作が行われた場合に算出される第７の経路、第８の経路についてそれぞれ説明する。
【０１１５】
＜第７の経路＞
図３Ｄに示したボタン５０が選択され、嗜好情報が「据え切り無し」である場合に算出される第７の経路Ｒ７について、図１１Ａを用いて説明する。図１１Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第７の経路Ｒ７の一例を示す図である。
【０１１６】
図１１Ａにおいて、位置ｓ１０は車両Ｖの現在位置（駐車支援開始位置）であり、位置ｓ１１は、車両Ｖが位置ｓ１０から車庫Ｇへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。
【０１１７】
車両Ｖが位置ｓ１０にあるとき、経路算出部１２は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１０にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ１１にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通り、車両Ｖが位置ｓ１０にあるときに据え切りが行われないように第７の経路Ｒ７を算出する。
【０１１８】
また、経路算出部１２は、第７の経路Ｒ７の算出後、車両Ｖを第７の経路Ｒ７に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第７の経路Ｒ７に基づいて設定される舵角の一例を、図１１Ｂに示す。
【０１１９】
図１１Ｂにおいて、ｔ２４は、車両Ｖが位置ｓ１０にあるときの時点である。ｔ２５は、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの時点である。
【０１２０】
図１１Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第７の経路Ｒ７に沿って位置ｓ１０から位置ｓ３へ移動する。
【０１２１】
以上説明したように、図３Ｄの据え切り設定メニューにおいてユーザがボタン５０を選択した場合、ユーザの好みである「据え切り無し」が反映された第７の経路Ｒ７が算出される。
【０１２２】
＜第８の経路＞
図３Ｄに示したボタン５１が選択され、嗜好情報が「据え切り有り」である場合に算出される第８の経路Ｒ８について、図１２Ａを用いて説明する。図１２Ａは、車両Ｖおよび車庫Ｇを真上から見たときの第８の経路Ｒ８の一例を示す図である。
【０１２３】
図１２Ａにおいて、位置ｓ１２は、車両Ｖが位置ｓ１０から車庫Ｇへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。
【０１２４】
車両Ｖが位置ｓ１０にあるとき、経路算出部１２は、例えば、車両Ｖが位置ｓ１０にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ１２にあるときの中心点ｃと、車両Ｖが位置ｓ３にあるときの中心点ｃとを通り、車両Ｖが位置ｓ１０にあるときに据え切りが行われるように第８の経路Ｒ８を算出する。この第８の経路Ｒ８において、車両Ｖが位置ｓ１０にあるときの中心点ｃと位置ｐ１３との間が、据え切りが行われる区間である。
【０１２５】
そして、経路算出部１２は、第８の経路Ｒ８の算出後、車両Ｖを第８の経路Ｒ８に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第８の経路Ｒ８に基づいて設定される舵角の一例を、図１２Ｂに示す。
【０１２６】
図１２Ｂにおいて、ｔ２６は、車両Ｖが位置ｓ１０にあるときの時点である。ｔ２７は、車両Ｖが位置ｓ１０から後退し、中心点ｃが図１２Ａに示す第８の経路Ｒ８上の位置ｐ１３に到達したときの時点である。ｔ２８は、車両Ｖが位置ｓ３にあるとき時点である。ｔ２６とｔ２７の間において、据え切りが行われる。
【０１２７】
図１２Ｂのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Ｖを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Ｖは、第８の経路Ｒ８に沿って位置ｓ１０から位置ｓ３へ移動する。
【０１２８】
以上説明したように、図３Ｄの据え切り設定メニューにおいてユーザがボタン５１を選択した場合、ユーザの好みである「据え切り有り」が反映された第８の経路Ｒ８が算出される。
【０１２９】
以上、経路算出部１２により算出される経路の各例について説明した。なお、図３Ａ〜図３Ｄに示した４種類の設定メニューにおいて複数種類のボタンが選択され、複数種類の嗜好情報が設定された場合、複数種類の嗜好情報が反映された経路が算出される。
【０１３０】
これまで詳述してきたように、本実施の形態の駐車支援装置１００は、所定の設定メニューにおいてユーザにより選択されたボタンに対応する嗜好情報を記憶し、経路を算出する際に嗜好情報を用いることを特徴とする。これにより、ユーザの嗜好を反映した経路を算出できる。
【０１３１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。
【０１３２】
（変形例１）
上記実施の形態では、経路の算出後、その経路に車両を追従させるように走行制御および舵角制御を行う場合を例に挙げて説明したが、算出した経路をタッチパネル１に表示し、ユーザがその経路に沿うように車両を運転してもよい。
【０１３３】
（変形例２）
上記実施の形態では、並列駐車を行う場合を例に挙げて説明したが、縦列駐車を行う場合でも上記同様に適用できる。
【０１３４】
（変形例３）
上記実施の形態では、ボタンの選択により嗜好情報が設定される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、ユーザが所望の値（例えば、上述した間隔ｄ１、ｄ２、角度ａ１、ａ２等）を入力することにより、嗜好情報が設定されてもよい。
【０１３５】
（変形例４）
上記実施の形態において、複数種類の嗜好情報が設定され、それらの嗜好情報に基づく経路が算出できない場合、経路算出部１２は、設定された複数種類の嗜好情報のうち、できるだけ多くの嗜好情報が反映された経路を再計算してもよい。または、経路算出部１２は、複数種類の嗜好情報が設定された場合、それらの嗜好情報に優先度を設定してもよい。そして、設定された複数種類の嗜好情報に基づく経路が算出できない場合、経路算出部１２は、設定された複数種類の嗜好情報のうち、優先度の高い嗜好情報が反映された経路を再計算してもよい。
【０１３６】
以上、本発明の実施の形態および変形例について図面を参照して詳述してきたが、上述した駐車支援装置１００の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。例えば、制御部１０は、例えば所定の記憶装置（図示略）に記憶されたプログラムをＲＡＭ（Random Access Memory。図示略）にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、駐車支援装置１００の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭまたは記憶装置には、実施の形態および変形例で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【産業上の利用可能性】
【０１３７】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムに有用である。
【符号の説明】
【０１３８】
１  タッチパネル
２  カメラ
３  ソナー
４  メモリ
５  駆動部
６  制動部
７  操舵部
１０  制御部
１１  嗜好情報取得部
１２  経路算出部
１３  走行制御部
１４  操舵制御部
１００  駐車支援装置
【図１】
2017114277.tif 000003
【図２】
2017114277.tif 000004
【図３】
2017114277.tif 000005
【図４】
2017114277.tif 000006
【図５Ａ】
2017114277.tif 000007
【図５Ｂ】
2017114277.tif 000008
【図６Ａ】
2017114277.tif 000009
【図６Ｂ】
2017114277.tif 000010
【図７Ａ】
2017114277.tif 000011
【図７Ｂ】
2017114277.tif 000012
【図８Ａ】
2017114277.tif 000013
【図８Ｂ】
2017114277.tif 000014
【図９Ａ】
2017114277.tif 000015
【図９Ｂ】
2017114277.tif 000016
【図１０Ａ】
2017114277.tif 000017
【図１０Ｂ】
2017114277.tif 000018
【図１１Ａ】
2017114277.tif 000019
【図１１Ｂ】
2017114277.tif 000020
【図１２Ａ】
2017114277.tif 000021
【図１２Ｂ】
2017114277.tif 000022