(57)【要約】【課題】優先して報知すべき歩道通行者の存在を精度よく報知することができる歩道通行者報知システムを提供する。【解決手段】車両進行ベクトルＶｖと歩道通行者進行ベクトルＶｐとに基づいて、歩道通行者用端末の車両用端末に対する相対進行ベクトルＶｒを決定し、歩道通行者用端末から車両用端末へ向かう方向に対する、相対進行ベクトルＶｒがなす角度である相対進行角度θを決定し、かつ、車両用端末と歩道通行者用端末との相対距離ｄを決定する相対進行角度演算処理（Ｓ１２）と、相対進行ベクトルＶｒと相対進行角度θに基づいて定まる相対進行ベクトルの車両方向成分Ｖｒｃｏｓθの大きさが相対距離ｄと比較して大きくなるほど小さくなる余裕度Ｃを決定する余裕度決定部（Ｓ１４）と、余裕度Ｃが小さいほど、優先的に、車両で用いられる報知部から、歩道通行者用端末が用いられている歩道通行者の存在を報知する報知制御部（Ｓ１６〜Ｓ２３）とを含む。【選択図】図６
2017191414.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられ、無線通信部（１０１）を備えた車両用端末（１００）と、
歩道通行者に用いられ、前記車両用端末と無線通信を行う歩道通行者用端末（２００）とを備える歩道通行者報知システムであって、
前記車両用端末の進行ベクトルである車両進行ベクトルを決定する車両進行ベクトル決定部（Ｓ１２２）と、
前記歩道通行者用端末の進行ベクトルである歩道通行者進行ベクトルを決定する歩道通行者進行ベクトル決定部（Ｓ１２３）と、
前記車両進行ベクトルと前記歩道通行者進行ベクトルとに基づいて、前記歩道通行者用端末の前記車両用端末に対する相対進行ベクトルを決定する相対進行ベクトル決定部（Ｓ１２４）と、
前記歩道通行者用端末から前記車両用端末へ向かう方向に対する、前記相対進行ベクトルがなす角度である相対進行角度を決定する角度決定部（Ｓ１２５）と、
前記車両用端末と前記歩道通行者用端末との距離である歩車間距離を決定する距離決定部（Ｓ１２１）と、
前記相対進行ベクトルと前記相対進行角度に基づいて定まる前記相対進行ベクトルの車両方向成分の大きさが前記歩車間距離と比較して大きくなるほど小さくなる余裕度を決定する余裕度決定部（Ｓ１４）と、
前記余裕度が小さいほど、優先的に、前記車両で用いられる報知部から、前記歩道通行者用端末が用いられている前記歩道通行者の存在を報知する報知制御部（Ｓ１６〜Ｓ２３）とを含む歩道通行者報知システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記相対進行ベクトルをＶｒ、前記相対進行角度をθ、前記歩車間距離をｄ、前記余裕度をＣとしたとき、前記余裕度決定部は、下記式１から前記余裕度を算出する歩道通行者報知システム。
（式１）  Ｃ＝ｄ／（｜Ｖｒ｜×ｃｏｓθ）
【請求項３】
請求項１または２において、
前記報知制御部は、前記相対進行角度の絶対値が、予め設定した報知上限角度よりも大きい場合、前記余裕度によらず、前記歩道通行者用端末が用いられている前記歩道通行者の存在を報知しない歩道通行者報知システム。
【請求項４】
請求項３において、
前記報知制御部は、前記車両用端末および前記歩道通行者用端末の少なくとも一方の速度が高いほど、前記報知上限角度を大きくする歩道通行者報知システム。
【請求項５】
請求項３または４において、
前記報知制御部は、前記歩車間距離が短いほど、前記報知上限角度を大きくする歩道通行者報知システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記報知制御部は、報知更新周期内に前記余裕度決定部が決定した前記余裕度のうち最も小さい前記余裕度となった前記歩道通行者の存在を報知する歩道通行者報知システム。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記報知部が表示部であり、
前記報知制御部は、報知更新周期内に前記余裕度決定部が決定した前記余裕度に基づいて複数の前記歩道通行者の存在を報知する場合に、最も小さい前記余裕度となった前記歩道通行者の存在を表示する図形を、他の前記歩道通行者の存在を報知する図形よりも強調して前記表示部に表示する歩道通行者報知システム。
【請求項８】
車両で用いられる車両用端末であって、
歩道通行者に用いられる歩道通行者用端末と無線通信を行う無線通信部（１０１）と、
前記車両用端末の進行ベクトルである車両進行ベクトルを決定する車両進行ベクトル決定部（Ｓ１２２）と、
前記無線通信部を介して、前記歩道通行者用端末の進行ベクトルである歩道通行者進行ベクトルを決定するための情報を取得して、前記歩道通行者進行ベクトルを決定する歩道通行者進行ベクトル決定部（Ｓ１２３）と、
前記車両進行ベクトルと前記歩道通行者進行ベクトルとに基づいて、前記歩道通行者用端末の前記車両用端末に対する相対進行ベクトルを決定する相対進行ベクトル決定部（Ｓ１２４）と、
前記歩道通行者用端末から前記車両用端末へ向かう方向に対する、前記相対進行ベクトルがなす角度である相対進行角度を決定する角度決定部（Ｓ１２５）と、
前記車両用端末と前記歩道通行者用端末との距離である歩車間距離を決定する距離決定部（Ｓ１２１）と、
前記相対進行ベクトルと前記相対進行角度に基づいて定まる前記相対進行ベクトルの車両方向成分の大きさが前記歩車間距離に近いほど小さくなる余裕度を決定する余裕度決定部（Ｓ１４）と、
前記余裕度が小さいほど、優先的に、前記車両で用いられる報知部から、前記歩道通行者用端末が用いられている前記歩道通行者の存在を報知する報知制御部（Ｓ１６〜Ｓ２３）とを含む車両用端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩道通行者の存在を車両の運転者に報知する歩道通行者報知システムおよび車両用端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されているシステムなど、歩行者の存在を車両の運転者に報知するシステムが知られている。特許文献１に開示されているシステムでは、歩行者に携帯される携帯通信装置が自車両に接近していることを検知すると、車載通信装置は、歩行者が自車両に接近していることを、表示により、あるいは、音声により出力する。これにより、自車両に接近していない歩行者の存在をドライバに報知しなくなることから、不要な報知が少なくなる。
【０００３】
なお、歩行者の存在を報知するシステムにおいては、歩行者側の移動体として自転車を含ませることがある。自転車は、歩行者と同様、歩道を通行することがあるからである。そこで、本明細書では、歩行者と自転車が含まれる用語として歩道通行者を用いる。歩道通行者は、歩道を通行しているときのみを指すのではなく、通行している場所によらず、歩道を通行することがある者を指す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２１７３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
歩道通行者は、車両と異なり、進行方向が道路に沿った方向とは限らず、進行方向が車両に直接向かう方向であったり、道路に沿って車両に接近する方向であったり、様々である。また、移動速度も、互いに近い位置に存在していても歩道通行者間で大きく異なる。詳細な進行方向や移動速度が異なると、運転者が歩道通行者に注意すべき程度が大きく変化する。
【０００６】
それにも関わらず、特許文献１では、歩行者が携帯する携帯通信装置が車載通信装置の通信エリア内であって、歩行者の進行方向が自車両に接近する方向であれば、車載通信装置は、歩行者の存在をドライバに報知する。
【０００７】
その結果、特許文献１に開示されている技術では、車載通信装置の通信エリア内に、携帯通信装置を携帯しており、進行方向が自車両の方向である歩行者が多数存在していると、多数の歩行者の存在をドライバに報知してしまう。つまり、特許文献１の技術は、優先すべき歩道通行者の存在を精度よく報知できる技術ではなかった。
【０００８】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、優先して報知すべき歩道通行者の存在を精度よく報知することができる歩道通行者報知システムおよび車両用端末を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１０】
上記目的を達成するための歩道通行者報知システムに係る発明は、車両で用いられ、無線通信部（１０１）を備えた車両用端末（１００）と、歩道通行者に用いられ、車両用端末と無線通信を行う歩道通行者用端末（２００）とを備える歩道通行者報知システムであって、車両用端末の進行ベクトルである車両進行ベクトルを決定する車両進行ベクトル決定部（Ｓ１２２）と、歩道通行者用端末の進行ベクトルである歩道通行者進行ベクトルを決定する歩道通行者進行ベクトル決定部（Ｓ１２３）と、車両進行ベクトルと歩道通行者進行ベクトルとに基づいて、歩道通行者用端末の車両用端末に対する相対進行ベクトルを決定する相対進行ベクトル決定部（Ｓ１２４）と、歩道通行者用端末から車両用端末へ向かう方向に対する、相対進行ベクトルがなす角度である相対進行角度を決定する角度決定部（Ｓ１２５）と、車両用端末と歩道通行者用端末との距離である歩車間距離を決定する距離決定部（Ｓ１２１）と、相対進行ベクトルと相対進行角度に基づいて定まる相対進行ベクトルの車両方向成分の大きさが歩車間距離に近いほど小さくなる余裕度を決定する余裕度決定部（Ｓ１４）と、余裕度が小さいほど、優先的に、車両で用いられる報知部から、歩道通行者用端末が用いられている歩道通行者の存在を報知する報知制御部（Ｓ１６〜Ｓ２３）とを含む。
【００１１】
歩道通行者は、前述したように、車両と異なり、進行方向が道路に沿った方向とは限らない。また、移動速度も、互いに近い位置に存在していても、歩道通行者間で大きく異なることも多い。そこで、本発明では、進行方向と移動速度を合わせて表現できるベクトルを用いる。
【００１２】
車両進行ベクトルは車両用端末の進行ベクトルであり、歩道通行者進行ベクトルは歩道通行者用端末の進行ベクトルであり、歩道通行者用端末の車両用端末に対する相対進行ベクトルは、車両進行ベクトルと歩道通行者進行ベクトルから決定される。よって、相対進行ベクトルは、歩道通行者が車両に接近しているか遠ざかっているか、および接近離隔の速度を表している。この相対進行ベクトルの車両方向の成分が大きいほど、歩道通行者は車両に短時間で接近することになる。また、歩道通行者と車両との距離が近いほど、歩道通行者は車両に短時間で接近する。
【００１３】
そこで、本発明では、相対進行ベクトルに加えて、歩道通行者用端末から車両用端末へ向かう方向に対する、相対進行ベクトルがなす角度である相対進行角度を決定する。さらに、相対進行ベクトルと相対進行角度とに基づいて定まる相対進行ベクトルの車両方向成分の大きさが歩車間距離と比較して大きくなるほど小さくなる余裕度を決定する。このようにして余裕度を決定するので、この余裕度は、小さいほど、歩道通行者が車両に短時間で接近することを精度よく示している。つまり、この余裕度は、小さいほど、車両の運転者が回避運転操作をすべき時刻までの時間的余裕が少ないことを精度よく示している。報知制御部は、この余裕度が小さいほど優先的に歩道通行者の存在を報知するので、優先して報知すべき歩道通行者を精度よく報知することができる。
【００１４】
また、上記目的を達成するための車両用端末に係る発明は、車両で用いられる車両用端末であって、歩道通行者に用いられる歩道通行者用端末と無線通信を行う無線通信部（１０１）と、車両用端末の進行ベクトルである車両進行ベクトルを決定する車両進行ベクトル決定部（Ｓ１２２）と、無線通信部を介して、歩道通行者用端末の進行ベクトルである歩道通行者進行ベクトルを決定するための情報を取得して、歩道通行者進行ベクトルを決定する歩道通行者進行ベクトル決定部（Ｓ１２３）と、車両進行ベクトルと歩道通行者進行ベクトルとに基づいて、歩道通行者用端末の車両用端末に対する相対進行ベクトルを決定する相対進行ベクトル決定部（Ｓ１２４）と、歩道通行者用端末から車両用端末へ向かう方向に対する、相対進行ベクトルがなす角度である相対進行角度を決定する角度決定部（Ｓ１２５）と、車両用端末と歩道通行者用端末との距離である歩車間距離を決定する距離決定部（Ｓ１２１）と、相対進行ベクトルと相対進行角度に基づいて定まる相対進行ベクトルの車両方向成分の大きさが歩車間距離と比較して大きくなるほど小さくなる余裕度を決定する余裕度決定部（Ｓ１４）と、余裕度が小さいほど、優先的に、車両で用いられる報知部から、歩道通行者用端末が用いられている歩道通行者の存在を報知する報知制御部（Ｓ１６〜Ｓ２３）とを含む。
【００１５】
この車両用端末に係る発明でも、歩道通行者報知システムに係る発明と同じ効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態の歩道通行者報知システム１の全体構成図である。
【図２】図１の車載端末１００の構成を示すブロック図である。
【図３】図１の歩行者端末２００の構成を示すブロック図である。
【図４】図３の制御部２１６が実行する処理を示すフローチャートである。
【図５】図２の制御部１２２が実行する処理を示すフローチャートである。
【図６】図５で演算する相対進行角度θなどを示す図である。
【図７】図５の相対進行角度演算処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】図１０に示す相対進行角度θと余裕度Ｃを算出する状況を示す図である。
【図９】図８における車両２と歩行者３の位置などを数値で示す表である。
【図１０】図８、図９の条件で演算される相対進行角度θ、余裕度Ｃを示すグラフである。
【図１１】歩行者３Ａ、３Ｂ、３Ｃが車両２の周囲に存在する状態を示す図である。
【図１２】図１１の状態において、歩行者３Ａ、３Ｂ、３Ｃが第１実施形態の歩道通行者報知システム１の報知対象となるか否かを示す図である。
【図１３】第１実施形態において、表示部１１０に表示される報知画像１３０を例示する図である。
【図１４】第２実施形態において車載端末１００の制御部１２２が実行する送信に関する処理を示すフローチャートである。
【図１５】第２実施形態において歩行者端末２００の制御部２１６が実行する処理の一部を示している。
【図１６】第２実施形態において車載端末１００の制御部１２２が実行する受信に関する処理を示すフローチャートである。
【図１７】第２実施形態において、表示部１１０に表示される報知画像１３０を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。第１実施形態の歩道通行者報知システム１は、図１に示す車載端末１００と、歩行者端末２００を備えている。車載端末１００は、車両２に搭載されている。車両２は、図１では四輪自動車であるが、車両２は、二輪自動車でもよく、また、自転車などの軽車両でもよい。この車載端末１００は請求項の車両用端末に相当する。図示の便宜上、図１には車載端末１００は１台しか示していないが、歩道通行者報知システム１に複数台の車載端末１００が備えられていてもよい。
【００１８】
歩行者端末２００も、図１には１台しか示していないが、歩行者端末２００の数に特に制限はない。歩行者端末２００は２台以上でもよい。歩行者端末２００は、歩行者３に携帯される端末であり、請求項の歩道通行者用端末に相当する。
【００１９】
車載端末１００と歩行者端末２００は、互いに無線通信を行う。通信に用いる電波の周波数は、たとえば、３００ＭＨｚ帯、４００ＭＨｚ帯、９００ＭＨｚ帯の周波数である。図１には、車載端末１００の通信エリア４も例示している。この通信エリア４は、たとえば、数十メートル〜１００メートル程度である。なお、上記以外の周波数帯、たとえば、１３５ｋＨｚ、２２ｋＨｚ等のＬＦ帯、３００ＭＨｚ帯以外のＵＨＦ帯を用いてもよい。
【００２０】
［車載端末１００の構成］
車載端末１００は、図２に示す構成を備える。無線通信部１０１は、アンテナ１０２、送受切替部１０４、送信部１０６、受信部１０８を備えた構成である。無線通信部１０１の他に、車載端末１００は、表示部１１０、スピーカ１１２、記憶部１１４、車速取得部１１６、位置取得部１１８、方位取得部１２０、制御部１２２を備えている。
【００２１】
アンテナ１０２は、送受切替部１０４により送信部１０６と接続されている場合には、送信部１０６から送信された信号を電波として送信する。また、送受切替部１０４により受信部１０８と接続されている場合には、電波を受信して、その電波を表す電気信号を受信部１０８に供給する。
【００２２】
送受切替部１０４は、制御部１２２により制御されて、アンテナ１０２を送信部１０６に接続する状態、および、アンテナ１０２を受信部１０８に接続する状態の一方から他方へ切り替える。
【００２３】
送信部１０６は、制御部１２２から供給される信号を変調および増幅等して、送受切替部１０４を介してアンテナ１０２に送る。アンテナ１０２からは、送信部１０６から供給された高周波信号が電波として放射される。受信部１０８は、アンテナ１０２が受信した電波を復調、増幅し、得られた信号を制御部１２２に出力する。
【００２４】
表示部１１０、スピーカ１１２は、請求項の報知部に相当しており、車載端末１００が搭載されている車両２の周辺に歩道通行者が存在している場合に、そのことを表示と音により報知する。なお、歩道通行者は、歩行通行者用端末が用いられている移動体であり、歩行者３あるいは自転車が歩道通行者に含まれる。
【００２５】
記憶部１１４は、書き込み可能な記憶媒体を備えており、その記憶媒体に、歩行者端末２００から送信された信号から得た情報を一時的に記憶する。また、制御部１２２が実行するプログラムを記憶していてもよい。
【００２６】
車速取得部１１６は、車載端末１００が搭載されている車両２の速度すなわち車速を取得する。たとえば、車速取得部１１６は、車両２に搭載された車速センサである。
【００２７】
位置取得部１１８は、車載端末１００あるいは車載端末１００が搭載されている車両２の現在位置を取得する。たとえば、位置取得部１１８は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）が備える航法衛星が送信する航法信号を受信するＧＮＳＳ受信機を備えている。このＧＮＳＳ受信機が受信した航法信号に基づいて、現在位置を取得する。以下、位置取得部１１８が取得した現在位置を、車両現在位置とする。
【００２８】
方位取得部１２０は、車載端末１００あるいは車載端末１００が搭載されている車両２が進行している方位（以下、車両進行方位）を取得する。たとえば、方位取得部１２０は、位置取得部１１８が逐次取得する車両現在位置の時間変化と地図情報から車両進行方位を決定する。あるいは、電子コンパスにより車両進行方位を決定してもよい。
【００２９】
制御部１２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵは、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭあるいは記憶部１１４などの非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage media)に記憶されているプログラムを実行する。これにより、制御部１２２は、後述する図５に示す処理を実行する。なお、制御部１２２が実行する処理の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等のハードウェア構成により実現してもよい。また、制御部１２２のＣＰＵが上記プログラムを実行することは、そのプログラムに対応する方法が実行されることに相当する。
【００３０】
［歩行者端末２００の構成］
歩行者端末２００は、図３に示す構成を備える。無線通信部２０１は、アンテナ２０２、送受切替部２０４、送信部２０６、受信部２０７を備えた構成である。無線通信部２０１の他に、歩行者端末２００は、記憶部２０８、移動速度取得部２１０、位置取得部２１２、方位取得部２１４、制御部２１６を備えている。
【００３１】
アンテナ２０２は、送受切替部２０４により送信部２０６と接続されている場合には、送信部２０６から送信された信号を電波として送信する。また、送受切替部２０４により受信部２０７と接続されている場合には、電波を受信して、その電波を表す電気信号を受信部２０７に供給する。
【００３２】
送受切替部２０４は、制御部２１６により制御されて、アンテナ２０２を送信部２０６に接続する状態、および、アンテナ２０２を受信部２０７に接続する状態の一方から他方へ切り替える。
【００３３】
送信部２０６は、制御部２１６から供給される信号を変調および増幅等して、送受切替部２０４を介してアンテナ２０２に送る。アンテナ２０２からは、送信部２０６から供給された高周波信号が電波として放射される。受信部２０７は、アンテナ２０２が受信した電波を復調、増幅し、得られた信号を制御部２１６に出力する。
【００３４】
記憶部２０８は、書き込み可能な記憶媒体を備えており、その記憶媒体に、車載端末１００から送信された信号から得た情報を一時的に記憶する。また、この記憶部２０８に端末ＩＤが記憶される。さらに、記憶部２０８に、制御部２１６が実行するプログラムが記憶されていてもよい。
【００３５】
移動速度取得部２１０は、歩行者端末２００の移動速度を取得する。たとえば、移動速度取得部２１０は、３軸の加速度センサにより歩行者端末２００の移動速度を演算する。具体的には、重力加速度が生じる方向を検出して、その方向に対して直交する方向を水平方向とする。その水平方向の加速度成分を積分することで、歩行者端末２００の移動速度を演算する。また、位置取得部２１２が逐次取得する現在位置の時間変化から移動速度を演算してもよい。移動速度取得部２１０は、上記演算を行うために演算回路を備える。ただし、この演算回路の機能は制御部２１６が実行してもよい。
【００３６】
位置取得部２１２は、歩行者端末２００の現在位置を取得する。たとえば、位置取得部２１２は、航法信号を受信するＧＮＳＳ受信機を備えている。このＧＮＳＳ受信機が受信した航法信号に基づいて、現在位置を取得する。以下、位置取得部２１２が取得した現在位置を、歩行者現在位置とする。
【００３７】
方位取得部２１４は、歩行者端末２００が進行している方位（以下、歩行者進行方位）を取得する。方位取得部２１４は、たとえば電子コンパスである。また、ＧＮＳＳ受信機を備えており、そのＧＮＳＳ受信機が方位を出力できる場合、方位取得部２１４としてＧＮＳＳ受信機を用いてもよい。方位取得部２１４としてＧＮＳＳ受信機を用いる場合には、そのＧＮＳＳ受信機は、方位取得部２１４と位置取得部２１２の両方の機能を備えることになる。
【００３８】
制御部２１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵは、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭあるいは記憶部２０８などの非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行する。これにより、制御部２１６は、次に説明する図４に示す処理を実行する。なお、制御部２１６が実行する処理の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等のハードウェア構成により実現してもよい。また、制御部２１６のＣＰＵが上記プログラムを実行することは、そのプログラムに対応する方法が実行されることに相当する。
【００３９】
［歩行者端末２００の制御部２１６の処理］
歩行者端末２００の制御部２１６は、通電時、あるいは、歩行者３が所定の実行指示操作を行った場合など、実行条件が成立しているときに、図４に示す処理を周期的に実行する。
【００４０】
ステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１では、送信周期となったか否かを判断する。送信周期は予め設定されており、たとえば５００ｍｓである。Ｓ１の判断がＮＯであれば図４の処理を終了し、ＹＥＳであればＳ２へ進む。
【００４１】
Ｓ２では、位置取得部２１２から歩行者現在位置を取得する。Ｓ３では、移動速度取得部２１０から歩行者端末２００の移動速度（以下、歩行者移動速度）を取得する。Ｓ４では、記憶部２０８から端末ＩＤを記憶する。Ｓ５では、方位取得部２１４から歩行者進行方位を取得する。
【００４２】
続くＳ６では歩行者情報を生成する。歩行者情報は、Ｓ２〜Ｓ５で取得した歩行者現在位置、歩行者移動速度、端末ＩＤ、歩行者進行方位を含んでいる。Ｓ７では、送受切替部２０４をアンテナ２０２と送信部２０６とが接続される状態にし、かつ、Ｓ６で生成した歩行者情報を送信部２０６に出力する。これにより、Ｓ６で生成した歩行者情報が電波として送信される。歩行者情報が電波として送信された後、再び、送受切替部２０４をアンテナ２０２と受信部２０７とが接続される状態にする。なお、歩行者情報を送信する際に、ＣＳＭＡ／ＣＡ処理を行って通信チャネルの空きを確認した後に、歩行者情報を送信してもよいし、ＣＳＭＡ／ＣＡ処理を行わなくてもよい。
【００４３】
［車載端末１００の制御部１２２の処理］
車載端末１００の制御部１２２は、通電時、図５に示す処理を周期的に実行する。この図５に示す処理を実行する際には、制御部１２２は、送受切替部１０４を、アンテナ１０２を受信部１０８に接続する状態にする。
【００４４】
Ｓ１１では、受信部１０８から逐次取得する信号に基づいて、歩行者情報を受信したか否かを判断する。この判断がＮＯであれば、後述するＳ１６に進み、ＹＥＳであればＳ１２へ進む。
【００４５】
Ｓ１２では、相対進行角度θを演算する。相対進行角度θは図６に示す角度である。図６に示すように、Ｖｒｃｏｓθは、相対進行ベクトルＶｒの車両方向成分である。また、相対進行ベクトルＶｒは、歩行者進行ベクトルＶｐと車両進行ベクトルＶｖの逆ベクトル−Ｖｖの合成ベクトルである。この相対進行角度θを演算するＳ１２の処理は、詳しくは、図７に示す処理を実行する。なお、歩行者進行ベクトルＶｐは請求項の歩道通行者進行ベクトルに相当する。
【００４６】
図７において、距離決定部に相当するＳ１２１では、相対距離ｄを算出する。相対距離ｄは、歩行者情報に含まれている歩行者現在位置と、車両現在位置から算出する。したがって、このＳ１２１では、位置取得部１１８から車両現在位置を取得し、取得した車両現在位置と歩行者情報に含まれている歩行者現在位置から相対距離ｄを算出する。図６には、図７を実行することにより決定される種々のパラメータを示している。図６には、車両現在位置が座標（Ｘｖ、Ｙｖ）で示されており、歩行者現在位置が座標（Ｘｐ、Ｙｐ）で示されている。相対距離ｄは、この２つの座標間の距離である。この相対距離ｄは請求項の歩車間距離に相当する。
【００４７】
車両進行ベクトル決定部に相当するＳ１２２では、車両２の車速と進行方位を表すベクトルである車両進行ベクトルＶｖを決定する。車両進行ベクトルＶｖは、車速取得部１１６から車両２の車速を取得し、方位取得部１２０から車両進行方位を取得して決定する。
【００４８】
歩道通行者進行ベクトル決定部に相当するＳ１２３では、歩行者情報を送信した歩行者端末２００の移動速度と進行方位を表すベクトルである歩行者進行ベクトルＶｐを決定する。この歩行者進行ベクトルＶｐは、歩行者情報に含まれている歩行者移動速度と歩行者進行方位から決定する。
【００４９】
相対進行ベクトル決定部に相当するＳ１２４では、歩行者３の車両２に対する相対進行ベクトルＶｒを決定する。図６に示すように、相対進行ベクトルＶｒは、車両進行ベクトルＶｖの向きを１８０度反転させた逆ベクトル−Ｖｖと、歩行者進行ベクトルＶｐとにより形成される平行四辺形の対角線成分となるベクトルである。すなわち、相対進行ベクトルＶｒは、車両進行ベクトルＶｖの逆ベクトル−Ｖｖと歩行者進行ベクトルＶｐの合成ベクトルである。
【００５０】
角度決定部に相当するＳ１２５では、相対進行角度θを決定する。相対進行角度θは、図６に示すように、歩行者３と車両２とを結ぶ線分に対する相対進行ベクトルＶｒのなす角である。この相対進行角度θは、車両２と歩行者３のそれぞれの移動速度も考慮した、車両２に対する歩行者３の進行角度を示している。この相対進行角度θが０であれば、歩行者３は車両２に接触してしまう方向に移動していることになる。
【００５１】
説明を図５に戻す。Ｓ１３では、Ｓ１２で演算した相対進行角度θの絶対値が、報知上限角度より小さいか否かを判断する。本実施形態における報知上限角度は一定値であり、たとえば５度など、適宜設定できる。報知上限角度が５度の場合、−５≦θ≦５であればＳ１３の判断がＹＥＳになる。Ｓ１３の判断がＹＥＳであればＳ１４へ進む。
【００５２】
Ｓ１４では、余裕度Ｃを算出する。余裕度Ｃは下記式（１）から算出する。このＳ１４は、請求項の余裕度決定部に相当する。式１において、相対距離ｄはＳ１２１で算出しており、相対進行ベクトルＶｒはＳ１２４で決定しており、相対進行角度θはＳ１２５で決定している。
（式１）  Ｃ＝ｄ／（｜Ｖｒ｜×ｃｏｓθ）
Ｓ１４で算出する余裕度Ｃは、図６に示すように、歩行者３の車両２に対する相対進行ベクトルＶｒの車両方向成分である。よって、余裕度Ｃが小さいほど、歩行者３が車両２に短時間で接近することを示している。換言すれば、車両２のドライバが回避操作をする必要がある場合に、余裕度Ｃが小さいほど、時間的余裕が少ないことを意味する。Ｓ１５では、Ｓ１４で算出した余裕度Ｃを記憶部１１４に記憶する。
【００５３】
図８、図９、図１０を用いて、余裕度Ｃと相対進行角度θをさらに説明する。車両２と歩行者３が、図８にそれぞれ示す位置に位置しているとする。また、それぞれの位置座標と移動速度は図９に示している。なお、図９において進行方位は北を０度としている。
【００５４】
また、車両２と歩行者３の進行方位も図９に示している。図９に示すように、車両２の進行方向は９０度に固定している。一方、歩行者３の進行方向を、図９に示すように、０度から３５５度まで５度ずつ変化させて、各進行方位で余裕度Ｃを算出する。
【００５５】
図９に示す位置座標と移動速度から分かるように、歩行者３の進行方位が０度であると、４秒後に歩行者３と車両２の位置が同じになる。つまり、歩行者３の進行方位が０度であると、歩行者３と車両２が接触する可能性がある。
【００５６】
図１０のグラフにおいて破線で示す横線は、歩行者進行方位が０度のときの余裕度Ｃの大きさを表している。歩行者進行方位が２４０度から３５５度までの余裕度Ｃは、この破線よりも下側にある。つまり、歩行者進行方位が２４０度から３５５度までの余裕度Ｃは、歩行者進行方位が０度のときの余裕度Ｃよりも小さくなっている。これは、歩行者３の進行方位が車両２の方向になっているからである。歩行者３および車両２の進行方位および速度が今後変化する可能性を考えれば、歩行者進行方位が２４０度から３５５度までの余裕度Ｃが歩行者進行方位が０度の余裕度Ｃよりも小さいことは、運転操作をする必要が生じた場合の実際の時間的余裕と整合する。
【００５７】
ただし、歩行者進行方位が２４０度から３５５度の場合、歩行者３および車両２が進行していくと、相対進行角度θが次第に大きくなり、いずれは、余裕度Ｃが０度のときの余裕度Ｃよりも大きくなる。
【００５８】
相対進行角度θは、図１０に示すように変化し、歩行者進行方位に対する変化傾向が余裕度Ｃと異なる。図１０において、一点鎖線で示す横線は、相対進行角度θの絶対値が５度であることを示している。余裕度Ｃを相対進行角度θが−５≦θ≦５に絞るとすれば、２本の一点鎖線の間にある余裕度Ｃに限定することになるので、歩行者進行方位が３４０度から３６０度までと、０度から６０度までに対する余裕度Ｃに限定することになる。比較する余裕度Ｃを相対進行角度θにより限定すれば、歩行者進行方位が２４０度など、運転操作をする必要が生じた場合には時間的余裕は少ないが、運転操作をする必要が生じる可能性が小さい歩行者進行方位を除外して余裕度Ｃを比較することができる。
【００５９】
Ｓ１５を実行したらＳ１６に進む。また、Ｓ１１、１３の判断がＮＯである場合にもＳ１６に進む。Ｓ１６以降は請求項の報知制御部に相当する処理である。Ｓ１６では、前回、報知更新周期が経過したと判断してからの経過時間が、報知更新周期を経過したか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図５の処理を終了し、ＹＥＳであればＳ１７へ進む。
【００６０】
Ｓ１７では、直近の更新周期内に記憶した余裕度Ｃに、報知閾値以下の余裕度Ｃがあるか否かを判断する。報知閾値は予め設定されている値であり、どの程度の大きさにするかは適宜設定する。
【００６１】
Ｓ１７の判断がＹＥＳであればＳ１８に進む。Ｓ１８では、直近の更新周期内に記憶した余裕度Ｃのうち最小の余裕度Ｃとなった歩行者情報を送信した歩行者３を、報知する歩行者３に決定する。このＳ１８で決定する歩行者３を、具体例で説明する。
【００６２】
図１１には、歩行者３Ａ、３Ｂ、３Ｃが示されている。歩行者３Ａ、３Ｂ、３Ｃは、それぞれ歩行者端末２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃを携帯している。歩行者端末２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃは、いずれも図３に示す歩行者端末２００と同じ構成である。歩行者端末２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃが送信する歩行者情報は、いずれも車載端末１００に受信される。また、図１１には、歩行者３に重畳して、歩行者端末２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃが送信した歩行者情報から決定される歩行者進行ベクトルＶｐ、相対進行ベクトルＶｒも示されている。
【００６３】
図１２には、これらの歩行者端末２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃが送信した歩行者情報に基づいて算出される相対距離ｄ、相対進行角度θ、余裕度Ｃを示している。図１２の例は、報知上限角度を５度とした場合の例である。したがって、歩行者端末２００Ｃについては、Ｓ１３の判断がＮＯになるので、余裕度Ｃは算出されない。一方、歩行者端末２００Ａ、２００Ｂは余裕度Ｃが算出される。また、歩行者端末２００Ａ、２００Ｂの余裕度Ｃはいずれも報知閾値以下であるとする。この場合、Ｓ１８において、歩行者端末２００Ａの余裕度Ｃと歩行者端末２００Ｂの余裕度Ｃを比較することになる。
【００６４】
歩行者端末２００Ａ、２００Ｂの余裕度Ｃを比較すると、歩行者端末２００Ａの余裕度Ｃの方が小さい。よって、図１１、図１２の例では、Ｓ１８を実行することにより、歩行者端末２００Ａを携帯している歩行者３Ａを報知対象に決定する。
【００６５】
Ｓ１９では、Ｓ１８で決定した歩行者３の存在を報知するための報知画像１３０を生成する。図１３は報知画像１３０の一例であって、図１１に示す歩行者３Ａの存在を報知するための報知画像１３０である。図１３に示す報知画像１３０は、相対距離ｄを示す相対距離表示部１３１と、注意喚起画像１３２と、注意喚起メッセージ１３３とを含んでいる。
【００６６】
注意喚起画像１３２は、歩行者３を意味する画像であり、歩行者３が左右どちらの方向から接近しているかを表す画像となっている。歩行者３が左右どちらの方向から接近しているかは、車両現在位置、車両進行方位および歩行者現在位置から決定できる。注意喚起メッセージ１３３も、注意喚起画像１３２と同様、歩行者３が左右どちらの方向から接近しているかを表している。
【００６７】
Ｓ２０では、表示部１１０の報知画像表示領域の表示内容を、Ｓ１９で生成した報知画像１３０に更新する。更新前に、前回またはそれ以前の図５の処理により、表示部１１０の報知画像表示領域に古い報知画像１３０が表示されていた場合、その古い報知画像１３０は消去して、今回のＳ１９で生成した報知画像１３０を報知画像表示領域に表示することになる。また、表示部１１０に報知画像１３０を表示することに加えて、スピーカ１１２から、歩行者３の存在を報知する音を出力してもよい。
【００６８】
Ｓ１７の判断がＮＯであればＳ２１に進む。Ｓ２１では、報知画像１３０を表示しているか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図５の処理を終了する。Ｓ２１の判断がＹＥＳであればＳ２２へ進む。
【００６９】
Ｓ２２では、表示部１１０に表示している報知画像１３０が表示時間を経過したか否かを判断する。表示時間は、たとえば１秒あるいは数秒程度であり、適宜、設定される。このＳ２２の判断を行う理由は、あまり古い報知画像１３０を表示していると、現在の歩行者３の位置や速度と乖離した報知をしていることになる一方、表示している時間が短いと、運転者が画像を認識できない。これらを考慮して、適切な時間、報知画像１３０を表示するためである。
【００７０】
Ｓ２２の判断がＮＯであれば、報知画像１３０を消去することなく、図５の処理を終了する。一方、Ｓ２２の判断がＹＥＳであればＳ２３へ進む。Ｓ２３では報知画像１３０を消去する。なお、このＳ２３で報知画像１３０を消去しなくても、Ｓ２０の処理が実行されれば、古い報知画像１３０は消去され、表示部１１０の報知画像表示領域に表示される報知画像１３０は新しい報知画像１３０に更新されることになる。
【００７１】
［第１実施形態のまとめ］
以上、説明した第１実施形態では、相対進行ベクトルＶｒを決定している。相対進行ベクトルＶｒは、車両進行ベクトルＶｖの逆ベクトル−Ｖｖと歩行者進行ベクトルＶｐの合成ベクトルである。したがって、この相対進行ベクトルＶｒは、歩行者３が車両２に接近しているか遠ざかっているか、および接近離隔の速度を表しており、相対進行ベクトルＶｒの車両方向の成分が大きいほど、歩行者３は車両２に短時間で接近することになる。また、歩行者３と車両２との相対距離ｄが短いほど、歩行者３は車両２に短時間で接近する。
【００７２】
そこで、本実施形態では、歩行者端末２００から車載端末１００へ向かう方向に対する相対進行ベクトルＶｒがなす角度である相対進行角度θを決定し、この相対進行角度θに基づいて、相対進行ベクトルの車両方向成分Ｖｒｃｏｓθを決定する。そして、この相対進行ベクトルの車両方向成分Ｖｒｃｏｓθを用いて、式１により余裕度Ｃを算出する。
【００７３】
式１により算出される余裕度Ｃは、相対進行ベクトルＶｒの車両方向成分の大きさが相対距離ｄと比較して大きくなるほど、小さい値になる。よって、余裕度Ｃは、小さいほど、歩行者３が車両２に短時間で接近することを精度よく示している。換言すれば、余裕度Ｃは、小さいほど、車両２の運転者が回避運転操作をすべき時刻までの時間的余裕が少ないことを精度よく示している。
【００７４】
本実施形態では、報知更新周期内に算出した余裕度Ｃのうち、最も小さい余裕度Ｃとなる歩行者情報を送信した歩行者端末２００を携帯している歩行者３の存在を報知するので、優先して報知すべき歩行者３を精度よく報知することができる。
【００７５】
また、本実施形態では、相対進行角度θが報知上限角度より大きい場合には余裕度Ｃを算出しない。よって、相対進行角度θが報知上限角度より大きい場合には、仮に余裕度Ｃを算出した場合にその余裕度Ｃの値が最小となるとしても、歩行者３の存在を報知しないことになる。換言すれば、相対進行角度θを用いて、歩行者３の存在を報知するか否かを判断するための余裕度Ｃを絞り込んでいることになる。これにより、報知の必要性の高い歩行者３をより優先的に報知できるようになる。
【００７６】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【００７７】
第１実施形態では、歩行者端末２００は周期的に歩行者情報を送信していた。これに対して、第２実施形態では、車載端末１００が周期的に探索信号Ｓｓを送信し、歩行者端末２００は探索信号Ｓｓを受信した場合に歩行者情報を送信する。
【００７８】
以下、具体的に説明する。第２実施形態では、車載端末１００の制御部１２２は、図１４に示す処理を実行する。図１４は、第２実施形態において、車載端末１００の制御部１２２が実行する処理のうち、送信に関する処理を示すフローチャートである。車載端末１００の制御部１２２は、図１４の処理を送信周期毎に実行する。送信周期は、適宜設定でき、たとえば５００ｍｓである。
【００７９】
Ｓ３１では、送受切替部１０４を送信側に切り替える。Ｓ３２では、探索信号Ｓｓを生成する。探索信号Ｓｓは、歩行者情報の送信を要求することを意味するメッセージが含まれた信号である。
【００８０】
Ｓ３３では、Ｓ３２で生成した探索信号Ｓｓを、送信部１０６からアンテナ１０２を介して送信する。送信方式は、受信相手を特定しないブロードキャスト方式である。Ｓ３４では、送受切替部１０４を受信側に切り替える。その後、図１６を実行する。
【００８１】
図１６を説明する前に図１５を説明する。図１５は、第２実施形態において歩行者端末２００の制御部２１６が実行する処理の一部を示している。図１５に示す処理は、探索信号Ｓｓの送信周期またはそれ以下の周期で周期的に実行する。
【００８２】
Ｓ１Ａでは、探索信号Ｓｓを受信したか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図１５の処理を終了し、ＹＥＳであればＳ２へ進む。Ｓ２以降は第１実施形態と同じである。Ｓ２以降を実行すると、歩行者情報を生成して送信することになる。なお、第２実施形態では、ＣＳＭＡ／ＣＡ処理を行って歩行者情報を送信することが好ましい。
【００８３】
次に図１６を説明する。図１６は、車載端末１００の制御部１２２が実行する受信に関する処理を示すフローチャートである。図１６は、図５に類似する。図１６が図５と相違する点は図５のＳ１８、Ｓ１９に代えてＳ１８Ａ、Ｓ１９Ａを実行する点と、Ｓ２４が追加されている点である。なお、第２実施形態でも、Ｓ１６〜Ｓ２３が請求項の報知制御部に相当する。
【００８４】
以下、図５との相違点のみを説明する。Ｓ１８Ａでは、強調して報知する歩行者３を決定する。詳しくは、直近の更新周期内に記憶した余裕度Ｃのうち最小の余裕度Ｃとなった歩行者情報を送信した歩行者３を、強調する歩行者３に決定する。
【００８５】
Ｓ１９Ａでは、報知画像２３０を生成する。図１７に、Ｓ１９Ａで生成した報知画像２３０を例示する。図１７に示す報知画像２３０は、第１実施形態で説明した図１１の状況において生成した報知画像２３０である。図１２を用いて説明したように、図１１の状況では、歩行者３Ａ、３Ｂが報知対象になる。
【００８６】
報知画像２３０は、歩行者３Ａの位置を示す歩行者位置図形２３１Ａと、歩行者３Ｂの位置を示す歩行者位置図形２３１Ｂと、車両２の位置を示す車両位置図形２３２が、道路形状を表す道路形状図形２３３に重畳して表示されている。これら歩行者位置図形２３１Ａ、２３１Ｂ、車両位置図形２３２には、対応する歩行者３Ａ、３Ｂ、車両２の進行方位を示す矢印が付加されている。なお、歩行者位置図形２３１Ａ、２３１Ｂを区別しない場合には、歩行者位置図形２３１とする。
【００８７】
歩行者位置図形２３１Ａ、２３１Ｂは、円形である点では共通するが、大きさ、および色が異なっている。そして、歩行者位置図形２３１Ａの大きさは、歩行者位置図形２３１Ｂよりも大きくなっている。つまり、余裕度Ｃが相対的に小さい歩行者端末２００Ａを携帯している歩行者３Ａを示す歩行者位置図形２３１Ａが、歩行者位置図形２３１Ｂよりも強調された報知態様となっている。このような報知態様は、余裕度Ｃが最小の歩行者３に対して、優先的に、最も強調した歩行者位置図形２３１を使用することを意味する。
【００８８】
［第２実施形態のまとめ］
以上、説明した第２実施形態では、報知更新周期内に受信した歩行者情報から算出した余裕度Ｃが報知閾値以下である歩行者３の位置を報知する歩行者位置図形２３１を、表示部１１０の報知画像表示領域に表示する。したがって、車両２の運転者は、表示部１１０を見ることにより、注意すべき複数の歩行者３の存在を知ることができる。
【００８９】
加えて、報知画像２３０は、余裕度Ｃが最も小さい歩行者３の位置を表す歩行者位置図形２３１が、他の歩行者位置図形２３１よりも強調されている。これにより、運転者は、注意すべき複数の歩行者３の存在を知ることができ、かつ、複数の歩行者位置図形２３１が表示されても、最も注意すべき歩行者３がどの歩行者３であるかを容易に知ることができる。
【００９０】
車両２の運転者が回避運転操作をする場合、最も注意すべき歩行者３以外の歩行者３にも注意を払う。この報知画像２３０のように、複数の歩行者３にそれぞれ対応した歩行者位置図形２３１が表示されると、車両２の運転者は、最も注意すべき歩行者３以外に注意すべき歩行者３がどこに位置しているかも知ることができる。よって、回避運転操作をする場合に、どの方向に車両２の進行方向を変更しては行けないかを知ることができる。
【００９１】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。
【００９２】
＜変形例１＞
前述の実施形態では、報知上限角度として５度を例示したが、報知上限角度は５度以外でもよい。また、報知上限角度の設定を設けなくてもよい。なお、報知上限角度を９０度よりも大きい場合、および報知上限角度の設定を設けない場合、式１に代入するθが９０度よりも大きい値になることがある。この場合、余裕度Ｃが負の値になる。余裕度Ｃが負の値になる場合には、余裕度Ｃは正の値よりも、時間的余裕があるとして処理を行う。
【００９３】
＜変形例２＞
前述の実施形態では、報知上限角度を一定値としていた。しかし、報知上限角度を、車載端末１００の速度すなわち車速、および歩行者端末２００の速度すなわち歩行者移動速度の少なくとも一方に基づいて変更してもよい。車速に基づいて報知上限角度を変更する場合、車速が高いほど報知上限角度を大きくし、歩行者移動速度に基づいて報知上限角度を変更する場合、歩行者移動速度が高いほど報知上限角度を大きくする。
【００９４】
車速や歩行者移動速度が高いほど、余裕度Ｃは小さくなる。よって、報知上限角度を車速および歩行者移動速度の少なくとも一方に基づいて変更すれば、余裕度Ｃが小さいにも関わらず、報知対象から除外されてしまう歩行者３が発生してしまうことを抑制できる。
【００９５】
＜変形例３＞
また、報知上限角度を、相対距離ｄが短いほど大きい値に変更するようにしてもよい。相対距離ｄが短いほど余裕度Ｃは小さくなる。よって、このようにしても、余裕度Ｃが小さいにも関わらず、報知対象から除外されてしまう歩行者３が発生してしまうことを抑制できる。
【００９６】
＜変形例４＞
前述の実施形態では、図７に示す処理を車載端末１００の制御部１２２が実行していた。しかし、図７の処理に必要な情報を、車載端末１００が歩行者端末２００に送信し、歩行者端末２００の制御部２１６が図７に示す処理の一部または全部を実行してもよい。
【００９７】
つまり、歩行者端末２００の制御部２１６が相対距離ｄを算出してもよい。また、歩行者端末２００の制御部２１６が車両進行ベクトルＶｖを決定してもよい。また、歩行者端末２００の制御部２１６が歩行者進行ベクトルＶｐを決定してもよい。また、歩行者端末２００の制御部２１６が相対進行ベクトルＶｒを決定してもよい。また、歩行者端末２００の制御部２１６が相対進行角度θを決定してもよい。さらには、歩行者端末２００の制御部２１６が余裕度Ｃを算出してもよい。これらを歩行者端末２００の制御部２１６が決定した場合には、決定した値を車載端末１００へ送信することになる。
【００９８】
＜変形例５＞
前述の実施形態では、方位取得部２１４から取得した進行方位をそのまま歩行者進行方位として用いて歩行者進行ベクトルＶｐを決定していた。しかし、歩行者等の歩道通行者の進行方位は変わりやすいので、歩行者端末２００の端末ＩＤ毎に、過去に受信した歩行者進行方位の移動平均を算出し、この移動平均を用いて歩行者進行ベクトルＶｐを決定してもよい。
【００９９】
さらに、この場合、前回計算した当該端末ＩＤについての余裕度Ｃが小さいほど、移動平均を算出する区間を短くすることが好ましい。このようにすれば、余裕度Ｃが小さいときには、突発的な歩道通行者の動きに対する余裕度Ｃの応答性が向上する。
【０１００】
＜変形例６＞
前述の実施形態では、車両用端末として車載端末１００を開示したが、車両用端末は車両２に搭載されている必要はなく、車両２に対して持ち込みおよび持ち出し可能に構成されており、車両２に持ち込まれて使用されてもよい。
【０１０１】
＜変形例７＞
前述の実施形態では、歩道通行者端末として歩行者端末２００を開示したが、歩道通行者端末は、自転車で用いられてもよい。自転車で用いられる場合、自転車に乗る乗員が携帯していてもよいし、自転車に固定されていてもよい。なお、自転車で歩道通行者端末を用いる場合、自転車の車輪の回転速度から、移動速度を決定してもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
１：歩道通行者報知システム    ２：車両    ３：歩行者    ４：通信エリア    １００：車載端末    １０１：無線通信部    １０２：アンテナ    １０４：送受切替部    １０６：送信部    １０８：受信部    １１０：表示部    １１２：スピーカ    １１４：記憶部    １１６：車速取得部    １１８：位置取得部    １２０：方位取得部    １２２：制御部    １３０：報知画像    １３１：相対距離表示部    １３２：注意喚起画像    １３３：注意喚起メッセージ    ２００：歩行者端末    ２０１：無線通信部    ２０２：アンテナ    ２０４：送受切替部    ２０６：送信部    ２０７：受信部    ２０８：記憶部    ２１０：移動速度取得部    ２１２：位置取得部    ２１４：方位取得部    ２１６：制御部    ２３０：報知画像    ２３１：歩行者位置図形    ２３２：車両位置図形    ２３３：道路形状図形
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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