(57)【要約】【課題】空気バネで支えられていても被搬送物を正確な位置に容易に搬入、搬出することができる搬送機械を提供することを課題とする。【解決手段】搬送機械Ａは、被搬送物Ｈが搬入、搬出される機械であって、機械本体Ａｍを下方から支える空気バネＦと、機械本体Ａｍの下方側に配置された支持シリンダＧと、を備える。【選択図】  図１
2017186137.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物が搬入、搬出される搬送機械であって、
機械本体を下方から支える空気バネと、
機械本体の下方側に配置された支持シリンダと、
を備えることを特徴とする搬送機械。
【請求項２】
前記支持シリンダを、機械本体の四隅に有することを特徴とする請求項１に記載の搬送機械。
【請求項３】
機械本体の側方位置を規制する位置決めシリンダを備えることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送機械。
【請求項４】
ワークと前記被搬送物とを互いに押し付ける押圧機構と、
前記押圧機構の押圧軸に直交する加振軸を形成し、ワークと前記被搬送物との相対的な振動移動を生じさせる加振機構と、
を備えて線形摩擦接合を行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の搬送機械。
【請求項５】
前記ワークがブリスクを構成するブレードであり、前記被搬送物が前記ブリスクを構成するディスクを含んでいることを特徴とする請求項４記載の搬送機械。
【請求項６】
前記支持シリンダの突出高さを調整することにより、前記被搬送物が載っている搬送面の高さ位置が調整される構成にされていることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の搬送機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物が搬入、搬出される搬送機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場などでは、部品加工するための被搬送物を搬入、搬出される搬送機械が多用されている。
【０００３】
このような搬送機械で振動が生じると不具合が生じる場合、この振動を抑えるために、搬送機械の下方側に緩衝機構として空気ばねを配置していることが多い。
【０００４】
例えば、線形摩擦接合装置では、被搬送物にワークを摩擦接合する際にワークを上下方向に加振する（例えば、特許文献１参照）。この場合、装置本体に生じる振動を抑えるために装置本体下方側に空気バネを配置していることがしばしばある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１４１０６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、このような空気バネが配置されていると、搬送機械に対して被搬送物が搬入、搬出される際に搬送機械が揺動して移動し易い。このため、被搬送物を正確な位置に搬入、搬出することが難しいという問題があった。近年、被搬送物の大型化、高重量化に伴い、この問題の解決が急がれている。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、空気バネで支えられていても、被搬送物を正確な位置に容易に搬入、搬出することができる搬送機械を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る搬送機械は、被搬送物が搬入、搬出される搬送機械であって、機械本体を下方から支える空気バネと、機械本体の下方側に配置された支持シリンダと、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る搬送機械では、機械本体が空気バネで支えられていても被搬送物を正確な位置に容易に搬入、搬出することができ、しかも、機械本体に上下方向の振動が加えられても、空気バネの緩衝作用により機械本体に急激な振動が加えられることが抑制されている。
【００１０】
ここで、搬送機械が支持シリンダを機械本体の四隅に有していることが好ましい。これにより、支持シリンダを上昇させることで機械本体を支持シリンダでクランプ状態にすることを著しく行い易く、また、１本あたりの支持シリンダにかかる負荷を軽減することができて支持シリンダの小型化を図ることができる。
【００１１】
また、機械本体の側方位置を規制する位置決めシリンダを備えていると、これらの効果が一層顕著となる。
【００１２】
また、搬送機械は、ワークと前記被搬送物とを互いに押し付ける押圧機構と、前記押圧機構の押圧軸に直交する加振軸を形成し、ワークと前記被搬送物との相対的な振動移動を生じさせる加振機構と、を備えて線形摩擦接合を行う構成にされていてもよい。この場合、前記ワークがブリスクを構成するブレードであり、前記被搬送物が前記ブリスクを構成するディスクを含んでいると、ブレードとディスクとを線形摩擦接合する上で、被搬送物を正確な位置に搬入、搬出することができて好ましい。
【００１３】
また、前記支持シリンダの突出高さを調整することにより、前記被搬送物が載っている搬送面の高さ位置が調整される構成にされていてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、空気バネで支えられていても、被搬送物を正確な位置に容易に搬入、搬出することができる搬送機械が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態で、搬送機械に被搬送物を搬入、搬出することを説明する模式的な正面図である。
【図２】第１実施形態で、搬送機械に被搬送物を搬入、搬出することを説明する模式的な側面図であり、（ａ）は搬送可能状態、（ｂ）は搬送不能状態を示す。
【図３】第２実施形態に係る線形摩擦接合装置の構成を説明する正面図である。
【図４】第２実施形態に係る線形摩擦接合装置の構成を説明する正面図である（接合作業位置）。
【図５】第２実施形態に係る線形摩擦接合装置の構成を説明する模式的な斜視図である（接合作業状態）。
【図６】第２実施形態に係る線形摩擦接合装置で製造されるブリスクの部分拡大斜視図である。
【図７】第２実施形態に係る線形摩擦接合装置の要部を説明する模式的な正面図である。
【図８】第２実施形態で、線形摩擦接合装置に対する被搬送物の搬入、搬出を説明する側面図である（図３のＵ方向から見た図）。
【図９】第２実施形態で、線形摩擦接合装置に対する被搬送物の搬入、搬出を説明する側面図である（図３のＵ方向から見た図）。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の実施の形態を説明する。以下の説明では、同一または類似の部分には、同一又は類似の符号を付し、その詳細な説明を適宜省略している。また、以下に示す実施の形態は、この発明の技術的思想を具体化するための例示であって、この発明の実施の形態は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。また、この発明の実施の形態は、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。
【００１７】
［第１実施形態］
まず、第１実施形態を説明する。図１、図２に示すように、本実施形態の搬送機械Ａは、機械本体Ａｍと、床上に位置する基台Ｅと、基台Ｅと機械本体Ａｍとの間に介在し機械本体Ａｍを下方から支える空気バネＦと、機械本体Ａｍの下方側に配置された支持シリンダＧと、を備える。
【００１８】
また、機械本体Ａｍは、下方に移動することでパレットＪを機械本体Ａｍにクランプし上方に移動することでパレットＪのクランプを解除するクランプ機構Ａｃと、上側に水平な搬送面Ａｓを形成するための複数本の搬送ローラＡｒと、を備える。搬送ローラＡｒは、上側に搬送面Ａｓが位置するように互いに平行に配列されている。
【００１９】
搬送ローラＡｒは、ローラ面がフレームＡｆよりも上側に出るように配置されており、また、フレームＡｆ内に配置された油圧シリンダ(図示せず)によって上下方向に移動可能に支えられている。
【００２０】
クランプ機構Ａｃは、上下方向に進退動する油圧シリンダ（支持シリンダ）Ａｖと、油圧シリンダＡｖの上部に固定されたブロックＡｂとを有する。パレットＪは、ブロックＡｂが下降することによりブロックＡｂに上方から押圧される被押圧部Ｊｐを有しており、この被押圧部Ｊｐは、搬送方向（搬送ローラＡｒによって搬送される方向）に沿った形状である。
【００２１】
この構成により、搬送ローラＡｒが下降し油圧シリンダＡｖが下降することで、被押圧部ＪｐがブロックＡｂに押圧されてパレットＪが機械本体Ａｍにクランプされた状態になる。そして、油圧シリンダＡｖが上昇し搬送ローラＡｒが上昇することで、パレットＪが上昇するとともに被押圧部ＪｐからブロックＡｂが上方に離れ、パレットＪのクランプが解放された状態、すなわち搬送可能状態になる。
【００２２】
更に、搬送機械Ａは、機械本体Ａｍの側方から当接する位置決めシリンダＡｐを備える。本実施形態では、位置決めシリンダＡｐは、機械本体Ａｍの四方（側方）からそれぞれ当接（あるいは位置規制）するように複数本配置されている。
【００２３】
（作用、効果）
以下、本実施形態の作用、効果を説明する。本実施形態では、支持シリンダＧが進出する（上方に延び出す）ことで、支持シリンダＧによって機械本体Ａｍの高さ位置が高くなる。この結果、空気ばねＦによる支持力が低下して支持シリンダＧによる支持力が増大することで、機械本体Ａｍと被搬送物Ｈ（本実施形態では、例えば、パレットＪとその上に載置されて固定された治具Ｋ）との重量により、機械本体Ａｍの移動が抑制され、従って搬送面Ａｓが傾くことを防止されている。従って、搬送機械Ａへの被搬送物Ｈの搬入や搬出の際に支持シリンダＧや位置決めシリンダＡｐを進出させることで、基台Ｅに対する機械本体Ａｍの搬送面Ａｓの変動が抑えられるので、被搬送物Ｈの重量が大きくても正確な位置に搬入、搬出することを容易に実施できる。その上、機械本体Ａｍの側方から当接する位置決めシリンダＡｐを進出させることで、この効果が一層顕著となる。
【００２４】
そして、支持シリンダＧおよび位置決めシリンダＡｐが退避位置に位置しているときには、機械本体Ａｍは空気バネＦによってのみ支えられているので、機械本体Ａｍに上下方向の振動（例えば、線形摩擦接合を行うことによる振動）が加えられても、空気バネＦが緩衝機構の役割を果たし、機械本体Ａｍに急激な振動が加えられることが十分に抑制されている。
【００２５】
なお、図１では、１本の支持シリンダＧが機械本体Ａｍの下側中央部に当接するように描いているが、支持シリンダＧの本数は特に限定するものではなく、例えば、支持シリンダＧを機械本体Ａｍの四隅に搬送機械Ａが有する構成にしてもよい。これにより、支持シリンダＧを上昇させることで機械本体Ａｍを支持シリンダＧでクランプ状態にすることを極めて容易に実施できる。また、１本あたりの支持シリンダＧにかかる負荷を軽減することができて支持シリンダＧの小型化を図ることができる。
【００２６】
以上説明したように、本実施形態では、被搬送物Ｈを搬送機械Ａに対して搬入、搬出する際にのみ支持シリンダＧおよび位置決めシリンダＡｐによって機械本体Ａｍを位置固定状態にし、搬入、搬出のとき以外では支持シリンダＧを下降させて機械本体Ａｍから離隔させ、空気バネＦに緩衝機構としての役割を十分に果たさせることができる。従って、機械本体Ａｍが空気バネＦで支えられていても被搬送物の正確な位置への搬入、搬出を容易に行うことができ、しかも、搬入、搬出のとき以外では、機械本体Ａｍに上下方向の振動（例えば、線形摩擦接合を行うことによる振動）が加えられても空気バネＦの緩衝作用により機械本体Ａｍに急激な振動が加えられることが十分に抑制されている。
【００２７】
また、本実施形態では、支持シリンダＧの突出高さを調整することにより、パレットＪのクランプが解放された状態、すなわち搬送可能状態となったときに、機械本体Ａｍの搬送ローラＡｒによる搬送面Ａｓと、被搬送物Ｈの搬入先あるいは搬出先の搬送面とを同一平面内に位置させることが可能である。このように同一平面内に位置させることで、搬入や搬出を大変スムーズに行うことができる。
【００２８】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態を説明する。本実施形態では、搬送機械として線形摩擦接合装置を例に挙げ、この線形摩擦接合装置で、ブリスク（一体型翼車）を構成するブレードとブリスクを構成するディスク治具とを摩擦接合することを例に挙げて説明する。なお、本実施形態では、ブリスクを構成する部材以外にも適用可能である。
【００２９】
図３〜図９に示すように、本実施形態に係る線形摩擦接合装置１０は、ブレードＢ（一方の部材）とディスクＤ（他方の部材）とを互いに押し付ける押圧機構１４と、押圧機構１４の押圧軸Ｐ（ワーク接合軸）に直交する方向に加振軸Ｑを形成し、ブレードＢを加振軸方向に加振してブレードＢとディスクＤとの相対的な振動移動を生じさせる加振機構１６と、を備える。そして、加振機構１６を、押圧軸Ｐと加振軸Ｑとの交点Ｃよりも下方側に配置（例えばベース部１８上に配置）している。本実施形態では、押圧軸Ｐは水平方向を向いており、加振軸Ｑは上下方向を向いている。
【００３０】
本実施形態では、線形摩擦接合装置１０は、ブレードＢを保持するブレード治具２０（一方保持部材）を保持して上下方向に移動可能なスライダ２２と（図３、図４参照）、ブレードＢを介して押圧機構１４からスライダ２２が受ける押圧軸方向の押圧力を受け止める軸受機構２４と、線形摩擦接合を行う際に作動させる各部位の制御を行う制御部２８（図５参照）と、を備える。
【００３１】
本実施形態では、ベース部１８は平板テーブル状を呈しており、線形摩擦接合装置１０の設置床面に干渉機構を介して設置されている。また、ブレード治具２０は、スライダ２２にボルト等で着脱自在に固定されている。
【００３２】
また、軸受機構２４が油静圧軸受２５を有しており、スライダ２２が受ける押圧力を油静圧軸受２５が受け止めている。また、加振機構１６が押圧軸Ｐと加振軸Ｑとの交点Ｃよりも下方側に配置されていることで、軸受機構２４は加振機構１６よりも上方に位置している。
【００３３】
そして、加振機構１６は、ブレード治具２０に下方から当接する加振シリンダ１７を備えている。従って、ブレード治具２０は、側方側でスライダ２２に保持されるとともに下方側で加振シリンダ１７に当接している。
【００３４】
（スライダおよび落下防止機構）
図４に示すように、スライダ２２は、ブレード治具２０が当接する当接面部２２ｓを正面側に有する。当接面部２２ｓは、ブレード治具２０に対する位置決めなどを行うための溝部（図示せず）を有する。
【００３５】
また、油静圧軸受２５のハウジングの正面側は、スライダ２２のブレード治具２０への当接面部２２ｓが露出するように開口している。そして、当接面部２２ｓの正面位置は、油静圧軸受２５のハウジングの正面側よりもブレード治具２０側へ若干突出した位置にされている。スライダ２２の厚みは、押圧機構１４からの押圧力に十分に堪え得る厚みにされている。
【００３６】
（押圧機構）
押圧機構１４は、上記のブレード治具２０と、ディスクＤ（他方の部材）を保持するディスク治具３０（他方保持部材）と、ディスク治具３０を載せて支える搬送台３２と、載置位置（線形摩擦接合を行うにあたり、搬送台３２上にディスク治具３０を載置する位置、および、接合作業が全て完了することで得られたブリスクを取り出す位置）から接合作業位置（ディスクＤとブレードＢとが当接していて線形摩擦接合の作業を行う位置）まで搬送台３２を案内するように配置されたレール３４と、を備えている。なお、本実施形態では、クランプ機構Ｂｃ（第１実施形態で説明したクランプ機構Ａｃに相当するもの）が設けられている。
【００３７】
ディスク治具３０はロータリーアクチュエータ３６（図５参照）を内蔵しており、線形摩擦接合の作業を行う際には、制御部２８によって、隣り合うブレード同士の間隔である１ピッチ分ずつディスクＤを周方向に回転させるように制御されている。
【００３８】
また押圧機構１４は、押圧軸Ｐ方向に進退可能なピストンロッド３８と、ピストンロッド３８を進退させるためのシリンダ４０と、押圧軸Ｐ上に配置され、押圧軸Ｐ方向の押圧力を測定する荷重センサ４２と、を備えている。本実施形態では、ディスク治具３０のピストンロッド側に荷重センサ４２が取り付けられている。そして、ピストンロッド３８の先端部３８ｔと荷重センサ４２とが連結具４４によって連結されている。
【００３９】
この構成により、接合作業位置でブレードＢとディスクＤとが当接しているときには、ピストンロッド３８の押圧力が変化することにより、ブレードＢにディスクＤを押圧する押圧力が荷重センサ４２を介して変化するようになっている。また、荷重センサ４２は、測定された押圧力を計測信号として制御部２８に送信するようになっている。
【００４０】
（空気バネ、支持シリンダ、および、位置決めシリンダ）
また、本実施形態の線形摩擦接合装置１０は、図３、図４、図８、図９に示すように、床上に位置する基台４７と、基台４７と線形摩擦接合装置１０の装置本体１０ｍとの間に介在し装置本体１０ｍを下方から支える空気バネ４８と、装置本体１０ｍの下方側に配置された複数本の支持シリンダ４９ｓと、を備える。この空気バネ４８が配置されていることで、装置本体１０ｍに上下方向の振動（例えば、線形摩擦接合を行うことによる振動）が加えられても、空気バネ４８が緩衝機構の役割を果たし、装置本体１０ｍに急激な振動が加えられることが抑制される構成になっている。
【００４１】
更に、線形摩擦接合装置１０は、装置本体１０ｍの側方から当接（あるいは位置規制）する位置決めシリンダ４９ｐを備える。本実施形態では、位置決めシリンダ４９ｐは、装置本体１０ｍの四方からそれぞれ当接するように複数本配置されている。
【００４２】
（ブレードおよびブレード治具）
ブレードＢは、ブレード本体Ｂｍと、ブレード本体Ｂｍの基端側に形成されたクランプ用の被保持部Ｂｂとを有する。ブレード本体Ｂｍの基端側の端部には、翼長方向Ｘの翼基部側から見て被保持部Ｂｂの内側に位置する摩擦接合用の被接合面Ｂｊ（図６参照）が形成されている。この被接合面Ｂｊは、ディスクＤの外周面に配置された突出部Ｄｐの先端側に形成された接合面Ｄｊ（何れも図５参照）に摩擦接合されるものである。
【００４３】
また、ブレードＢは、被保持部Ｂｂの被接合面Ｂｊ側に、被保持部Ｂｂよりも一回り大きい外形の矩形の鍔部Ｂｒを有している。上述した被保持部Ｂｂ及び鍔部Ｂｒは、ディスクＤにブレードＢを摩擦接合した後に、図６に仮想線で示すように、正規のブレードＢの外形が形成されるように切削除去される。
【００４４】
なお、ブレード本体Ｂｍは、腹側が凹、背側が凸の湾曲形状を呈している。また、ブレード本体Ｂｍには、ブレード基部よりもブレード先端の方が、ブレード本体Ｂｍの前縁の位置がブレードＢの回転方向において先行するように、全体に亘って捻りが加えられている。
【００４５】
そして、図５、図６に示すように、ブレード治具２０は、ベースブロック５０と、ブレードＢの被保持部Ｂｂをクランプする上下一対の把持ブロック５２ａ、５２ｂと、クランプ動作駆動源を構成する油圧シリンダ（図示せず）とを備えている。
【００４６】
上述したブレード治具２０には、加振シリンダ１７によって、ブレードＢの翼弦方向Ｙに往復移動する振動力が付与される。加振シリンダ１７は、油圧シリンダ等によって構成することができる。
【００４７】
本実施形態では、ロータリーアクチュエータ３６によるディスクＤの回転や、押圧機構１４によるディスク治具３０のブレード治具２０側への押圧力、加振機構１６によるブレード治具２０への振動力付与等は、制御部２８よって制御される。
【００４８】
（作用、効果）
以下、本実施形態の作用、効果を説明する。本実施形態では、ピストンロッド３８を引き戻すことにより、搬送台３２を載置位置にまで引き戻す（図９参照）。また、レール３４（図３、図４参照）に直交する方向に延びる搬送ライン６２から、被搬送物６４を線形摩擦接合装置１０の搬送台３２のサイド側にまで移動する。ここで、被搬送物６４は、パレット６０と、パレット６０に載置されて固定されたディスク治具３０と、ディスク治具３０に保持されて固定されたディスクＤと、で構成される。
【００４９】
そして、支持シリンダ４９ｓを進出（上昇）させるとともに位置決めシリンダ４９ｐを進出させて、装置本体１０ｍを位置固定状態にする。そして、第１実施形態と同様にして、被搬送物６４を搬送台３２に移動させることで線形摩擦接合装置１０に被搬送物６４を搬入し、パレット６０を搬送台３２に固定する。搬入が完了したら支持シリンダ４９ｓを後退（下降）させるとともに位置決めシリンダ４９ｐを後退させることで、被搬送物６４から支持シリンダ４９ｓおよび位置決めシリンダ４９ｐを離隔させ、線形摩擦接合装置１０を空気バネ４８のみで支持させた状態（揺動可能状態）にする。
【００５０】
次に、ピストンロッド３８を延び出させてディスク治具３０をブレード治具２０側へ移動させる。ここで、図４に示すように、ピストンロッド３８が延び出すと、連結具４４および荷重センサ４２を介してディスク治具３０がブレード治具２０側へ押圧されて移動する。
【００５１】
そして、ディスクＤの中心軸周りの角度を調整し、加振シリンダ１７を上下方向に振動させることでスライダ２２を上下方向に振動させつつ、ピストンロッド３８を延ばしてディスクＤの接合面Ｄｊを接合作業位置でブレード基端側の被接合面Ｂｊに当接させて互いに押圧する。この結果、接合面Ｄｊと被接合面Ｂｊとが上下方向に互いに擦り合わされて摩擦熱が発生し、これらの面を構成する部位が高温になり溶融が生じる。
【００５２】
所定の溶融が生じた後、加振シリンダ１７の振動を停止させてブレードＢの振動を停止することで、接合面Ｄｊを構成する部位と被接合面Ｂｊを構成する部位とが互いに固化し、ブレードＢがディスクＤに接合される。なお、上記の溶融が開始することで、押圧力によりブレードＢがディスクＤ側にやや移動する。
【００５３】
その後、スライダ２２によるブレードＢの保持を解除させ、ピストンロッド３８をやや後退させ、中間待機位置（一のブレードＢのディスクＤへの線形摩擦接合作業が終了して次のブレードＢが配置位置に配置されるまでディスク治具３０が待機している位置）にまでディスク治具３０をスライダ２２に対して後退させる。中間待機位置では、接合されたブレードＢがスライダ２２から離れ、ディスクＤが中心軸周りに回転可能になっている。
【００５４】
そして、ディスクＤを中心軸周りに所定角度だけ回転移動させ、次の突出部Ｄｐの接合面Ｄｊを接合作業位置にまで到達させて回転移動を停止する。この回転移動に併行して、次のブレードＢを上下の把持ブロック５２ａ、５２ｂ（図５参照）でクランプ状態となるように保持させる。
【００５５】
そして、同様にして、加振シリンダ１７で加振しつつ、ピストンロッド３８を延ばしてブレードＢの被接合面ＢｊとディスクＤの接合面Ｄｊとを互いに押圧させることで、摩擦熱を発生させて線形摩擦接合を行う。このようにしてブレードＢをディスクＤに順次に接合していく。
【００５６】
ブレードＢの接合が完了したら、ピストンロッド３８を引き戻すことにより被搬送物６４を載置位置（搬入時の位置）にまで到達させる。そして、被搬送物６４の搬入時と同様に、支持シリンダ４９ｓおよび位置決めシリンダ４９ｐを進出させて装置本体１０ｍを位置固定状態にする。そして、被搬送物６４を搬送ライン６２に搬出する。搬出が完了したら支持シリンダ４９ｓを後退（下降）させるとともに位置決めシリンダ４９ｐを後退させることで、被搬送物６４から支持シリンダ４９ｓおよび位置決めシリンダ４９ｐを離隔させ、線形摩擦接合装置１０を空気バネ４８のみで支持させた状態（揺動可能状態）にする。
【００５７】
その後、各ブレードＢの被保持部Ｂｂ及び鍔部Ｂｒや、摩擦接合によりバリが生じた被接合面Ｂｊの部分を、エンドミル等を用いて正規のブレード外形となるまで切削除去し、ディスクＤとブレードＢとを一体化したブリスク（一体型翼車）を完成させる。
【００５８】
本実施形態では、被搬送物６４を線形摩擦接合装置１０に対して搬入、搬出する際にのみ支持シリンダ４９ｓおよび位置決めシリンダ４９ｐを進出させて装置本体１０ｍを位置固定状態にし、搬入、搬出のとき以外では支持シリンダ４９ｓおよび位置決めシリンダ４９ｐを後退させて空気バネ４８に緩衝機構としての役割を果たさせることができる。従って、装置本体１０ｍが空気バネ４８で支えられていても被搬送物の正確な位置への搬入、搬出を容易に行うことができ、しかも、被搬送物の搬入、搬出のとき以外に装置本体１０ｍに上下方向の振動（例えば、線形摩擦接合を行うことによる振動）が加えられても、空気バネ４８の十分な緩衝作用により装置本体１０ｍに急激な振動が加えられることが十分に抑制されている。なお、第１実施形態と同様、支持シリンダ４９ｓのみ進出（上昇）させて装置本体１０ｍを下方から支えることで、装置本体１０ｍの重量で位置固定状態となる効果が得られ、位置決めシリンダ４９ｐの進出により、この効果が更に確実となっている。
【００５９】
また、本実施形態では、支持シリンダ４９ｓの突出高さを調整することにより、パレット６０のクランプが解放された状態、すなわち搬送可能状態となったときに、装置本体１０ｍの搬送面と、被搬送物６４の搬入先あるいは搬出先の搬送面とを同一平面内に位置させることが可能である。このように同一平面内に位置させることで、搬入や搬出を大変スムーズに行うことができる。
【００６０】
なお、本実施形態では、支持シリンダ４９ｓや位置決めシリンダ４９ｐの位置を検知するセンサを配置しても良く、これにより、支持シリンダ４９ｓや位置決めシリンダ４９ｐが規定位置に到達したか否かを容易に検出することができる。
【００６１】
また、本実施形態では、線形摩擦接合装置１０に油圧シリンダ（クランプ機構Ｂｃの油圧シリンダ、加振シリンダ１７を構成する油圧シリンダ、ベースブロック５０を構成する油圧シリンダ、クランプ動作駆動源を構成する油圧シリンダなど）が多く用いられているので、シリンダ駆動源を有効利用する観点で支持シリンダ４９ｓや位置決めシリンダ４９ｐとして油圧シリンダを用いることが好ましいが、エアシリンダや電動シリンダとしてもよい。
【符号の説明】
【００６２】
Ａ  搬送機械
Ａｍ  機械本体
Ａｐ  位置決めシリンダ
Ｂ  ブレード
Ｄ  ディスク
Ｆ  空気バネ
Ｇ  支持シリンダ
Ｈ  被搬送物
Ｐ  押圧軸
Ｑ  加振軸
１０  線形摩擦接合装置（搬送機械）
１０ｍ  装置本体（機械本体）
１４  押圧機構
１６  加振機構
４８  空気バネ
４９ｓ  支持シリンダ
４９ｐ  位置決めシリンダ
６４  被搬送物
【図１】
2017186137.tif 000003
【図２】
2017186137.tif 000004
【図３】
2017186137.tif 000005
【図４】
2017186137.tif 000006
【図５】
2017186137.tif 000007
【図６】
2017186137.tif 000008
【図７】
2017186137.tif 000009
【図８】
2017186137.tif 000010
【図９】
2017186137.tif 000011