(57)【要約】【課題】ユーザがイグニッションスイッチをオンした後に、速やかに使用可能な作業機械を提供する。【解決手段】平滑コンデンサ１０４は、負荷１１０の入力に接続される。基板電源１０８は、電源電圧ＶＤＤを生成し、プロセッサ１０６に供給する。主スイッチ１２２は、電池１０２と負荷１１０を結ぶＤＣバス１０１の経路上に設けられ、プロセッサ１０６からの第１制御信号Ｓ１に応じてオン、オフが切りかえられる。制御用スイッチ１３０は、電池１０２と基板電源１０８の間に設けられ、イグニッションスイッチ１５０がオンするとアサートされる第２制御信号Ｓ２を受け、第２制御信号Ｓ２がアサートされるとオン状態となる。突入電流防止回路１４０は、イグニッションスイッチ１５０がオンするとアサートされる第３制御信号Ｓ３を受け、第３制御信号Ｓ３がアサートされるとオン状態となり、主スイッチ１２２とは別経路で平滑コンデンサ１０４を充電する。【選択図】図３
2016101061.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電池と、
負荷と、
前記負荷の入力に接続された平滑コンデンサと、
プロセッサと、
電源電圧を生成し、前記プロセッサに供給する基板電源と、
前記電池と前記負荷を結ぶＤＣバスの経路上に設けられ、前記プロセッサからの第１制御信号に応じてオン、オフが切りかえられる主スイッチと、
前記電池と前記基板電源の間に設けられ、イグニッションスイッチがオンするとアサートされる第２制御信号を受け、前記第２制御信号がアサートされるとオン状態となる制御用スイッチと、
前記イグニッションスイッチがオンするとアサートされる第３制御信号を受け、前記第３制御信号がアサートされるとオン状態となり、前記主スイッチとは別経路で前記平滑コンデンサを充電する突入電流防止回路と、
を備えることを特徴とする作業機械。
【請求項２】
前記作業機械が所定の第１状態であるときにアサートされる第１通知信号を受け、前記第１通知信号がアサートされるとき、前記突入電流防止回路を強制的にオフとする第１強制オフ回路をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記第１強制オフ回路は、前記第１通知信号がアサートされるとき、前記突入電流防止回路に加えて前記主スイッチを強制的にオフとすることを特徴とする請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記作業機械が所定の第２状態であるときにアサートされる第２通知信号を生成し、
前記作業機械は、
前記第２通知信号がアサートされるとき、前記突入電流防止回路を強制的にオフとする第２強制オフ回路をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の作業機械。
【請求項５】
前記イグニッションスイッチの一端は前記電池と接続され、
前記第２制御信号および前記第３制御信号は、前記イグニッションスイッチの他端の信号に応じていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の作業機械。
【請求項６】
前記作業機械はフォークリフトであり、
前記負荷は、
走行モータと、
前記走行モータを駆動するインバータと、
を含むことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１は、作業車両の電気系統を示す回路図である。たとえば作業車両は電動フォークリフト（以下、単にフォークリフトと称する）１ｒである。フォークリフト１ｒは、電力源である電池１０と、走行モータや荷役モータなどのモータ１１、モータ１１に電力を供給して回転を制御するインバータ１４、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０、基板電源３２を備える。
【０００３】
電池１０とインバータ１４を結ぶＤＣバス（電源配線、ＤＣリンクとも称する）１８上には、電磁接触器（単にリレーともいう）１２が設けられ、無負荷時には電磁接触器１２をオフすることにより、電源経路が遮断可能となっている。ＤＣバス１８には、ＤＣリンク電圧ＶＤＣを安定化する目的で、平滑コンデンサ１６が接続される。第１リレー２０および第１トランジスタ２２は、電磁接触器１２のオン、オフを制御するために設けられる。
【０００４】
基板電源３２は、ＣＰＵ３０の電源電圧ＶＤＤを生成する。第２リレー３４および第２トランジスタ３６は、基板電源３２への電源供給経路を、遮断・導通させるために設けられる。第２トランジスタ３６のゲートには、イグニッションスイッチ２４を介してバッテリ電圧ＶＢＡＴが入力される。イグニッションスイッチ２４がオンすると、第２トランジスタ３６のゲートにハイレベル電圧が入力され、第２リレー３４のコイルに電流が流れ、第２リレー３４が導通し、基板電源３２にバッテリ電圧ＶＢＡＴが供給される。バッテリ電圧ＶＢＡＴが供給されると基板電源３２は動作可能となり、ＣＰＵ３０に電源電圧ＶＤＤを供給する。これによりＣＰＵ３０が起動可能となる。
【０００５】
平滑コンデンサ１６の電荷がゼロの状態から電磁接触器１２をオンすると、突入電流が発生する。突入電流を防止するために、突入電流防止回路４０が設けられる。突入電流防止回路４０は、抵抗４２、第３リレー４４、第３トランジスタ４６を含む。第３トランジスタ４６には、ＣＰＵ３０からの制御信号Ｓｂが入力される。制御信号Ｓｂがハイレベルとなると第３トランジスタ４６がオンとなり、第３リレー４４のコイルに電流が流れ、第３リレー４４がオンとなる。これにより電池１０から第３リレー４４、抵抗４２を経由して平滑コンデンサ１６に電流が供給され、平滑コンデンサ１６が充電される。抵抗４２の抵抗値を適切に選ぶことで、突入電流を発生させることなく、平滑コンデンサ１６を充電できる。これをソフトスタートとも称する。
【０００６】
ＣＰＵ３０は、制御信号Ｓｂをハイレベルとし、ソフトスタートが完了して平滑コンデンサ１６の電圧ＶＤＣが安定化された後に、制御信号Ｓａをハイレベルとし、電磁接触器１２をオンする。かくしてインバータ１４が動作可能となる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明者は、このようなフォークリフトの電気系統について検討した結果、以下の課題を認識するに至った。
【０００８】
図２は、図１のフォークリフト１ｒの動作波形図である。時刻ｔ０に、運転者（ユーザ、オペレータともいう）がイグニッションスイッチ２４をオンする。これにより基板電源３２が起動し、電源電圧ＶＤＤが供給されるとＣＰＵ３０が起動する。ＣＰＵ３０の起動時間は、数百ｍｓ〜１ｍｓ程度のオーダーである。そしてＣＰＵ３０が起動完了した後に、ロードされたソフトウェアプログラムにしたがい、第２制御信号Ｓｂをハイレベルとして、突入電流防止回路４０をオンする（時刻ｔ１）。突入電流防止回路４０による平滑コンデンサ１６の充電時間は、平滑コンデンサ１６の容量や抵抗４２の抵抗値にも依存するが、典型的には、数百ｍｓ〜数秒であり、時刻ｔ２に、ＤＣリンク電圧ＶＤＣがバッテリ電圧ＶＢＡＴと等しくなる。
【０００９】
つまり、図１のフォークリフト１ｒでは、ＣＰＵ３０の起動時間ＴＣＰＵと、突入電流防止回路４０による平滑コンデンサ１６の充電時間ＴＣＨＧを経た後でなければ、インバータ１４を動作させることはできない。ユーザがイグニッションスイッチをオンし、アクセルを踏んでから走り出すまでの遅延時間が長いと、ユーザにストレスを与えることとなる。
【００１０】
なお、同様の問題はフォークリフトに限らず、図１と同様の電気系統を有するさまざまな機器において生じうる。
【００１１】
本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、ユーザがイグニッションスイッチをオンした後に、速やかに使用可能な作業機械の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明のある態様は作業機械に関する。作業機械は、電池と、負荷と、負荷の入力に接続された平滑コンデンサと、プロセッサと、電源電圧を生成し、プロセッサに供給する基板電源と、電池と負荷を結ぶＤＣバスの経路上に設けられ、プロセッサからの第１制御信号に応じてオン、オフが切りかえられる主スイッチと、電池と基板電源の間に設けられ、イグニッションスイッチがオンするとアサートされる第２制御信号を受け、第２制御信号がアサートされるとオン状態となる制御用スイッチと、イグニッションスイッチがオンするとアサートされる第３制御信号を受け、第３制御信号がアサートされるとオン状態となり、主スイッチとは別経路で平滑コンデンサを充電する突入電流防止回路と、を備える。
【００１３】
この態様によると、イグニッションスイッチがオンすると、プロセッサの起動と、突入電流防止回路による平滑コンデンサの充電が並行して行なわれるため、負荷が動作可能となるまでの時間を短縮できる。
【００１４】
ある態様の作業機械は、作業機械が所定の第１状態であるときにアサートされる第１通知信号を受け、第１通知信号がアサートされるとき、突入電流防止回路を強制的にオフとする第１強制オフ回路をさらに備えてもよい。
第１状態とは、負荷を動作させるべきでない状態、負荷を動作させる必要がない状態、平滑コンデンサに電圧を発生させるべきでない状態等を含み、たとえば、電池の充電状態や、作業機械のメンテナンス状態であってもよい。
【００１５】
この態様によれば、第１状態においてイグニッションスイッチがオンされた場合に、平滑コンデンサが充電されるのを防止し、作業機械の安全性を高めることができる。
【００１６】
第１強制オフ回路は、第１通知信号がアサートされるとき、突入電流防止回路に加えて主スイッチを強制的にオフとしてもよい。この場合、第１通知信号がアサートされる間に、プロセッサが実行するソフトウェア等のバグやプロセッサの誤動作により、主スイッチがオンしてしまうのを防止でき、作業機械の安全性をさらに高めることができる。
【００１７】
プロセッサは、作業機械が所定の第２状態であるときにアサートされる第２通知信号を生成してもよい。作業機械は、第２通知信号がアサートされるとき、突入電流防止回路を強制的にオフとする第２強制オフ回路をさらに備えてもよい。
この態様によれば、プロセッサによるソフトウェア制御によって、負荷を動作させたくない状態において第２通知信号をアサートすることで、作業機械の安全性を高めることができる。
第２状態は、第１状態と同じ状態でもよいし、異なる状態でもよい。
【００１８】
イグニッションスイッチの一端は電池と接続され、第２制御信号および第３制御信号は、イグニッションスイッチの他端の信号に応じていてもよい。
【００１９】
作業機械はフォークリフトであってもよい。負荷は、走行モータと、走行モータを駆動するインバータと、を含んでもよい。
この態様によれば、運転者がイグニッションスイッチをオンしてから、フォークリフトが走行可能となるまでの時間を短縮でき、フォークリフトの商品価値を高めることができる。
【００２０】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、ユーザがイグニッションスイッチをオンした後に、作業機械を速やかに使用可能な状態にできる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】作業車両の電気系統を示す回路図である。
【図２】図１のフォークリフトの動作波形図である。
【図３】実施の形態に係る作業機械の電気系統のブロック図である。
【図４】図４（ａ）、（ｂ）は、第１強制オフ回路および第２強制オフ回路の構成例の回路図である。
【図５】図３の作業機械の動作波形図である。
【図６】フォークリフトの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００２４】
本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
同様に、「部材Ｃが、部材Ａと部材Ｂの間に設けられた状態」とは、部材Ａと部材Ｃ、あるいは部材Ｂと部材Ｃが直接的に接続される場合のほか、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
【００２５】
図３は、実施の形態に係る作業機械１００の電気系統のブロック図である。作業機械１００は主として、電池１０２、平滑コンデンサ１０４、プロセッサ１０６、基板電源１０８、負荷１１０、主スイッチ１２０、制御用スイッチ１３０、突入電流防止回路１４０、イグニッションスイッチ１５０を備える。たとえば作業機械１００はフォークリフトである。
【００２６】
電池１０２は、バッテリ電圧ＶＢＡＴを発生する。たとえば負荷１１０は、インバータ１１２およびモータ１１４を含む。インバータ１１２は、ＤＣバス１０１のＤＣリンク電圧ＶＤＣを交流に変換し、モータ１１４を駆動する。
【００２７】
平滑コンデンサ１０４は、負荷１１０の入力、より具体的にはインバータ１１２の入力と接続される。プロセッサ１０６は、作業機械１００全体を統括的に制御する演算処理装置であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、マイクロコントローラ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などでありえる。基板電源１０８は、所定レベルに安定化された電源電圧ＶＤＤを生成し、プロセッサ１０６に供給する。
【００２８】
主スイッチ１２０は、電池１０２と負荷１１０を結ぶＤＣバス１０１の経路上に設けられる。主スイッチ１２０は、プロセッサ１０６からの第１制御信号Ｓ１に応じてオン、オフが切りかえられる。たとえば主スイッチ１２０は、電磁接触器１２２、第１リレー１２４、第１トランジスタＭ１、第１抵抗Ｒ１を含む。電磁接触器１２２のコイルＬ１は、第１リレー１２４のスイッチＳＷ２を介して電池１０２と接続される。電磁接触器１２２のスイッチＳＷ１は、平滑コンデンサ１０４と電池１０２の間に設けられる。第１リレー１２４のコイルＬ１と第１トランジスタＭ１は、電池１０２と接地の間に直列に設けられる。第１トランジスタＭ１のゲートには、第１抵抗Ｒ１を介してプロセッサ１０６からの第１制御信号Ｓ１が入力される。
【００２９】
第１制御信号Ｓ１がアサート（ハイレベル）されると、第１トランジスタＭ１がオンし、コイルＬ２に電流が流れ、スイッチＳＷ２がオンする。スイッチＳＷ２がオンするとコイルＬ１に電流が流れ、スイッチＳＷ１がオン、つまり主スイッチ１２０がオンとなる。
【００３０】
制御用スイッチ１３０は、電池１０２と基板電源１０８の間に設けられ、イグニッションスイッチ１５０がオンするとアサートされる第２制御信号Ｓ２を受ける。制御用スイッチ１３０は、第２制御信号Ｓ２がアサートされるとオン状態となる。制御用スイッチ１３０がオンすると、基板電源１０８にバッテリ電圧ＶＢＡＴが供給される。
【００３１】
たとえば制御用スイッチ１３０は、第２リレー１３２、第２トランジスタＭ２、第２抵抗Ｒ２を含む。第２リレー１３２のスイッチＳＷ３は、電池１０２と基板電源１０８の間に設けられる。第２リレー１３２のコイルＬ３と第２トランジスタＭ２は、電池１０２と接地の間に直列に設けられる。第２トランジスタＭ２のゲートには、第２抵抗Ｒ２を介して、第２制御信号Ｓ２が入力される。
【００３２】
第２制御信号Ｓ２がアサート（ハイレベル）されると、第２トランジスタＭ２がオンし、コイルＬ３に電流が流れ、スイッチＳＷ３がオン、つまり制御用スイッチ１３０がオンとなる。
【００３３】
突入電流防止回路１４０は、イグニッションスイッチ１５０がオンするとアサートされる第３制御信号Ｓ３を受ける。突入電流防止回路１４０は第３制御信号Ｓ３がアサートされるとオン状態となり、主スイッチ１２０とは別経路で平滑コンデンサ１０４を充電する。突入電流防止回路１４０のインピーダンスは、主スイッチ１２０より高く構成され、充電速度が制限されている。
【００３４】
たとえば突入電流防止回路１４０は、第３リレー１４２、電流制限抵抗１４４、第３トランジスタＭ３、第３抵抗Ｒ３を含む。第３リレー１４２のスイッチＳＷ４と電流制限抵抗１４４は、電池１０２と平滑コンデンサ１０４の間に直列に設けられる。電流制限抵抗１４４によって平滑コンデンサ１０４への充電電流が制限される。なお第３リレー１４２のオン抵抗が十分に大きい場合、電流制限抵抗１４４は省略してもよい。
【００３５】
第３リレー１４２のコイルＬ４と第３トランジスタＭ３は、電池１０２と接地の間に直列に設けられる。第３トランジスタＭ３のゲートには、第３抵抗Ｒ３を介して、第３制御信号Ｓ３が入力される。
【００３６】
第３制御信号Ｓ３がアサート（ハイレベル）されると、第３トランジスタＭ３がオンし、コイルＬ４に電流が流れ、スイッチＳＷ４がオンする。これにより、平滑コンデンサ１０４には、第３リレー１４２のスイッチＳＷ４および電流制限抵抗１４４を介して電流が流れ、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが緩やかに増大する。
【００３７】
イグニッションスイッチ１５０の一端は電池１０２に接続される。第２制御信号Ｓ２および第３制御信号Ｓ３は、イグニッションスイッチ１５０の他端の信号に応じていてもよい。図３では、第２制御信号Ｓ２、第３制御信号Ｓ３は、共通の信号であるが、それらはイグニッションスイッチ１５０のオン、オフと連動していればよく、個別に生成されてもよい。
【００３８】
作業機械１００にはさらに、第１強制オフ回路１６０、第２強制オフ回路１７０が設けられる。第１強制オフ回路１６０は、作業機械１００が所定の第１状態であるときにアサートされる第１通知信号Ｓ１１を受け、第１通知信号Ｓ１１がアサートされるとき、突入電流防止回路１４０を強制的にオフとする。第１通知信号Ｓ１１は、プロセッサ１０６によるソフトウェア制御を介在することなく、ハードウェアのみで生成される信号であることが望ましい。
【００３９】
具体的には第１強制オフ回路１６０は、第１通知信号Ｓ１１がアサートされると、第３制御信号Ｓ３を強制的にネゲート（ローレベルに固定）することにより、突入電流防止回路１４０をオフ状態でロックする。
【００４０】
第１通知信号Ｓ１１は、複数の信号Ｓ１１ａ、Ｓ１１ｂを含んでもよい。第１強制オフ回路１６０は、複数の信号Ｓ１１ａ、Ｓ１１ｂにもとづいて、突入電流防止回路１４０を強制的にオフしてもよい。
【００４１】
作業機械１００には、一端が電池１０２と接続された制御スイッチ１６２が設けられる。第１通知信号Ｓ１１は、制御スイッチ１６２の他端の信号に応じていてもよい。制御スイッチ１６２は、作業機械１００が第１状態であるときにオンとなる。第１状態は、負荷１１０を動作させるべきでない状態、平滑コンデンサ１０４に電圧を発生させるべきでない状態等を含む。本実施の形態において第１状態は、電池１０２の充電状態や、作業機械のメンテナンス状態であってもよい。作業機械１００のメンテナンス（整備、点検）状態であってもよい。制御スイッチ１６２は、作業機械１００のユーザ、製造者、管理者が、電池１０２を充電し、あるいは作業機械１００をメンテナンスする際にオンとなるスイッチである。第１通知信号Ｓ１１が複数の信号Ｓ１１ａ、Ｓ１１ｂを含む場合、制御スイッチ１６２は、複数の信号に対応する複数のスイッチを含んでもよい。たとえばスイッチ１６２ａは充電時にオンとなり、スイッチ１６２ｂはメンテナンス時にオンとなる。
【００４２】
たとえば制御スイッチ１６２ｂは、ユーザ、製造者、管理者がメンテナンス時に意図的にオンさせるスイッチであってもよいし、あるいはメンテナンス時に無意識にオンとなるスイッチであってもよい。後者の場合、制御スイッチ１６２ｂは、作業機械１００の筐体やボンネット、外装パネルが開いたり、外されたりしたときにオンとなるスイッチであってもよい。あるいは制御スイッチ１６２ｂは、電気系統を収容する筐体が外されたり、蓋が開いたときにオンとなるスイッチであってもよい。
【００４３】
第１強制オフ回路１６０は、第１通知信号Ｓ１１がアサートされるとき、突入電流防止回路１４０に加えて主スイッチ１２０も強制的にオフとする。具体的には第１強制オフ回路１６０は、第１通知信号Ｓ１１がアサートされると、第１制御信号Ｓ１を強制的にネゲート（ローレベルに固定）してもよい。
【００４４】
作業機械１００には、一端が電池１０２と接続された制御スイッチ１６２が設けられる。第１通知信号Ｓ１１は、制御スイッチ１６２の他端の信号に応じていてもよい。制御スイッチ１６２は、作業機械１００が第１状態であるときにオンとなる。第１状態は、負荷１１０を動作させるべきでない状態、平滑コンデンサ１０４に電圧を発生させるべきでない状態等を含む。本実施の形態において第１状態は、作業機械１００のメンテナンス（整備、点検）状態であってもよい。制御スイッチ１６２は、作業機械１００のユーザ、製造者、管理者が作業機械１００をメンテナンスする際にオンとなるスイッチである。第１通知信号Ｓ１１が複数の信号Ｓ１１ａ、Ｓ１１ｂを含む場合、制御スイッチ１６２は、複数の信号に対応する複数のスイッチを含んでもよい。
【００４５】
作業機械１００にはさらに、第２強制オフ回路１７０が設けられる。プロセッサ１０６は、作業機械１００が所定の第２状態であるときにアサートされる第２通知信号Ｓ１２を生成する。第２状態は、第１状態と同様に、負荷１１０を動作させるべきでない状態、動作させる必要がない状態、平滑コンデンサ１０４に電圧を発生させるべきでない状態等を含む。
【００４６】
第２強制オフ回路１７０は、第２通知信号Ｓ１２がアサートされるとき、突入電流防止回路１４０を強制的にオフとする。具体的には第２強制オフ回路１７０は、第２通知信号Ｓ１２がアサートされると、第３制御信号Ｓ３をローレベルに固定する。
【００４７】
図４（ａ）、（ｂ）は、第１強制オフ回路１６０および第２強制オフ回路１７０の構成例の回路図である。図４（ａ）を参照する。たとえば第１強制オフ回路１６０は、トランジスタＭ１１、Ｍ１２を含む。トランジスタＭ１１は、第３制御信号Ｓ３が通過するライン１７２と接地の間に設けられ、トランジスタＭ１２は、第１制御信号Ｓ１が通過するライン１７４と接地の間に設けられる。トランジスタＭ１１、Ｍ１２は、第１通知信号Ｓ１１がアサートされるとオンとなるように接続され、たとえばそれらのゲートに第１通知信号Ｓ１１が直接入力されてもよいし、図示しない論理ゲートを介して入力されてもよい。
【００４８】
第２強制オフ回路１７０は、トランジスタＭ１３を含む。トランジスタＭ１３は、ライン１７２と接地の間に設けられる。トランジスタＭ１３は、第２通知信号Ｓ１２がアサートされるとオンとなるように接続され、たとえばそのゲートに第２通知信号Ｓ１２が直接入力されてもよいし、図示しない論理ゲートを介して入力されてもよい。ライン１７２上には、抵抗制限用の抵抗Ｒ４を挿入することが好ましい。同様に、ライン１７４上にも、抵抗制限用の抵抗（不図示）を挿入してもよい。
【００４９】
図４（ｂ）を参照する。図４（ｂ）では、第１強制オフ回路１６０、第２強制オフ回路１７０は論理ゲートで構成される。第１論理ゲートＧ１は、第１制御信号Ｓ１と第１通知信号Ｓ１１の論理反転信号を受け、それらの論理積を主スイッチ１２０に出力する。第２論理ゲートＧ２は、第２制御信号Ｓ２、第１通知信号Ｓ１１の論理反転信号、第２通知信号Ｓ１２の論理反転信号、を受け、それらの論理積を突入電流防止回路１４０に出力する。論理ゲートＧ１、Ｇ２の論理式および構成は特に限定されない。
【００５０】
以上が作業機械１００の構成である。続いてその動作を説明する。
図５は、図３の作業機械１００の動作波形図である。時刻ｔ０に、運転者がイグニッションスイッチ１５０をオンすると、第２制御信号Ｓ２がアサートされ、制御用スイッチ１３０がオンする。これにより基板電源１０８からプロセッサ１０６に電源電圧ＶＤＤが供給され、プロセッサ１０６が起動する。
【００５１】
またイグニッションスイッチ１５０のオンに応答して第３制御信号Ｓ３がアサートされ、突入電流防止回路１４０がオン状態となる。これにより、平滑コンデンサ１０４によって平滑コンデンサ１０４が充電され、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが緩やかに上昇する。
【００５２】
時刻ｔ１にＤＣリンク電圧ＶＤＣが電池電圧ＶＢＡＴと実質的に等しい電圧レベルまで上昇する。ＣＰＵ３０はロードされたソフトウェアプログラムにしたがい、時刻ｔ１より遅い時刻ｔ２において、第１制御信号Ｓ１をアサート（ハイレベル）する。そうすると、主スイッチ１２０がオンとなり、負荷１１０が動作可能となる。
【００５３】
以上が作業機械１００の動作である。続いて作業機械１００の利点を説明する。
１．  この作業機械１００によれば、突入電流防止回路１４０を、プロセッサ１０６によるソフトウェア制御ではなく、ハードウェア制御することとした。これにより、イグニッションスイッチ１５０のオンと連動して、プロセッサ１０６の起動と、突入電流防止回路１４０による平滑コンデンサの充電を並行して実行でき、負荷１１０が動作可能となるまでの時間、つまりイグニッションスイッチをオンしてから作業機械１００が走行し始めるまでの時間を短縮できる。
【００５４】
２．  図３の作業機械１００では、電池１０２の充電状態やメンテナンス状態、つまり負荷１１０に電力を供給する必要がない、あるいは供給するべきでない状態においても、イグニッションスイッチ１５０がオンすると、突入電流防止回路１４０がオンしてＤＣリンク電圧ＶＤＣが負荷１１０に供給される構成となっている。つまり、電池１０２の充電や作業機械１００のメンテナンスを行なう際に、負荷１１０が動作（つまり意図せず走行）したり、あるいは感電のおそれがある。
【００５５】
図３の作業機械１００では、ハードウェア的に突入電流防止回路１４０をオフ状態でロックする第１強制オフ回路１６０を設けたことにより、作業機械１００の安全性を高めることができる。
【００５６】
３．  突入電流防止回路１４０をハードウェア的に強制オフとした場合であっても、プロセッサ１０６が実行するソフトウェア等のバグ、あるいはプロセッサ１０６の誤動作により、主スイッチ１２０がオンすると、負荷１１０に電力が供給されてしまう。そこで第１強制オフ回路１６０によって、突入電流防止回路１４０に加えて主スイッチ１２０を強制的にオフすることにより、作業機械１００の安全性をさらに高めることができる。
【００５７】
４．  また第２強制オフ回路１７０を設け、ソフトウェア的に突入電流防止回路１４０を強制的にオフとすることとした。これにより、第１強制オフ回路１６０のみの場合に比べて、より作業機械１００の安全性を高めることができる。
【００５８】
最後に、作業機械１００の好適な用途のひとつであるフォークリフトについて説明する。
【００５９】
図６は、フォークリフトの構成を示す図である。フォークリフト１は、本体６０、フォーク６２、昇降体（リフト）６４、マスト６６、車輪６８を備える。マスト６６は本体６０の前方に設けられる。昇降体６４は、油圧アクチュエータ（図６に不図示）などの動力源によって駆動され、マスト６６に沿って昇降する。昇降体６４には、荷物を支持するためのフォーク６２が取り付けられている。図３のモータ１１４は、車輪６８を駆動する走行モータや、油圧アクチュエータを制御する荷役モータであってもよい。
【００６０】
以上、本発明を実施例にもとづいて説明した。本発明は上記実施形態に限定されず、種々の設計変更が可能であり、様々な変形例が可能であること、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは、当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例を説明する。
【００６１】
（第１変形例）
実施の形態では、作業機械１００としてフォークリフトを例示したが、本発明はそれには限定されず、ユーザによりイグニッションスイッチがオンされた後、速やかな動作が期待されるさまざまな作業機械１００に使用しうる。たとえばその他の作業機械は、ハイブリッドショベルカー、クレーン車、掃除ロボットなどの産業車両、作業車両、などが例示される。
【００６２】
（第２変形例）
実施の形態では、各種信号に関して、アサートがハイレベル、ネゲートがローレベルである場合を説明したが、本発明はそれには限定されず、アサートがローレベル、ネゲートがハイレベルの負論理系であってもよいし、信号ごとにアサートとネゲートの割り当てが異なっていてもよい。
【００６３】
実施の形態にもとづき、具体的な語句を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。
【符号の説明】
【００６４】
１００…作業機械、１０１…ＤＣバス、１０２…電池、１０４…平滑コンデンサ、１０６…プロセッサ、１０８…基板電源、１１０…負荷、１１２…インバータ、１１４…モータ、１２０…主スイッチ、１２２…電磁接触器、１２４…第１リレー、Ｍ１…第１トランジスタ、Ｒ１…第１抵抗、１３０…制御用スイッチ、１３２…第２リレー、Ｍ２…第２トランジスタ、Ｒ２…第２抵抗、１４０…突入電流防止回路、１４２…第３リレー、１４４…電流制限抵抗、Ｍ３…第３トランジスタ、Ｒ３…第３抵抗、１５０…イグニッションスイッチ、１６０…第１強制オフ回路、１６２…制御スイッチ、１７０…第２強制オフ回路、１７２，１７４…ライン、Ｓ１…第１制御信号、Ｓ２…第２制御信号、Ｓ３…第３制御信号、Ｓ１１…第１通知信号、Ｓ１２…第２通知信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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