(57)【要約】【課題】回路の一部に異常が生じた場合にも検出対象の回転に係る演算を継続可能である回転検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】回転検出装置１のセンサ素子６０１、６０２は、モータ部１０の回転を検出する。回路部６１０は、回転角演算部６１５、回転回数演算部６１６、および、通信部６１７を有する。回路部６２０は、回転角演算部６２５、回転回数演算部６２６、および、通信部６２７を有する。パッケージ６５は、センサ素子６０１、６０２および回路部６１０、６２０を封止しており、マイコン５１、５２とは別途に第１基板２１に実装される。これにより、一部の回路部６１０、６２０に異常が生じた場合であっても、回転角θｍおよび回転回数ＴＣの演算を継続することができる。【選択図】  図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象（１０）の回転を検出する複数のセンサ素子（６０１〜６０７）と、
前記センサ素子の検出値に基づいて前記検出対象の回転角を演算する回転角演算部（６１５、６２５）、前記センサ素子の検出値に基づいて前記検出対象の回転回数を演算する回転回数演算部（６１６、６２６）、ならびに、前記回転角に係る信号である回転角信号および前記回転回数に係る回転回数信号を制御部（５１、５２）に出力する通信部（６１７、６２７）を有する複数の回路部（６１０〜６１２、６２０〜６２２）と、
前記センサ素子および前記回路部を封止しており、前記制御部とは別途に基板（２１、２３）に実装されるパッケージ（６５、６６１、６６２）と、
を備える回転検出装置。
【請求項２】
全ての前記センサ素子および前記回路部は、１つの前記パッケージ（６５）内に設けられる請求項１に記載の回転検出装置。
【請求項３】
前記パッケージ（６６１、６６２）は、前記センサ素子および当該センサ素子の検出値を用いる前記回路部ごとに設けられる請求項１または２に記載の回転検出装置。
【請求項４】
前記パッケージは、２つであって、
一方の前記パッケージは、前記基板の前記検出対象側の面（２１１）に実装され、
他方の前記パッケージは、前記基板の前記検出対象と反対側の面（２１２）に実装される請求項３に記載の回転検出装置。
【請求項５】
前記センサ素子は、前記検出対象の回転中心線上となる箇所に配置される請求項４に記載の回転検出装置。
【請求項６】
前記センサ素子は、前記検出対象の回転中心線に対して点対称に配置される請求項１〜４のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項７】
前記センサ素子は、前記回路部と同一のチップ（６４１、６４２）に含まれる請求項１〜６のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項８】
前記センサ素子は、前記回路部のチップ（６４３、６４５）とは別途に設けられる請求項１〜６のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項９】
前記センサ素子は、前記回路部のチップの上面に配置される請求項８に記載の回転検出装置。
【請求項１０】
前記センサ素子は、前記回路部のチップよりも前記検出対象の回転中心線側に配置される請求項８に記載の回転検出装置。
【請求項１１】
１つの前記回路部（６１２）に対応して設けられる複数の前記センサ素子（６０１、６０７）は、磁気検出に係る磁気検出特性方向を回転方向にずらして配置されている請求項１〜１０のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項１２】
２つの前記センサ素子は、前記磁気検出特性方向を１８０°ずらして配置されている請求項１１に記載の回転検出装置。
【請求項１３】
２つの前記センサ素子の前記磁気検出特性方向のずらし量は、前記回転角信号のビット数に応じた分解能に相当する角度をｄとすると、（０＋ｄ）°以上４５°以下、１３５°以上２２５°以下、または、３１５°以上（３６０−ｄ）°以下である請求項１１に記載の回転検出装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記磁気検出特性方向を回転方向にずらして配置されている複数の前記センサ素子の検出値に応じたデジタル換算値が一致する場合、異常が生じていると判定する請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項１５】
前記パッケージが実装される前記基板である第１基板と、当該基板を挟んで前記検出対象と反対側に設けられ前記制御部が実装される第２基板とは、内部接続端子（７１７）で接続され、
前記回転角信号および前記回転回数信号は、前記内部接続端子を経由して前記制御部に送信される請求項１〜１４のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項１６】
前記通信部は、前記回転角信号および前記回転回数信号を含む一連の信号である出力信号を、１つの通信線（６９２、６９４）を用いて前記制御部に送信する請求項１〜１５のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項１７】
運転者による操舵を補助する補助トルクを出力するモータ部（１０）と、
請求項１〜１６のいずれか一項に記載の回転検出装置（１〜６）と、
前記回転角信号および前記回転回数信号を用いて前記モータ部を制御する前記制御部と、
を備える電動パワーステアリング装置であって、
前記センサ素子は、前記検出対象として前記モータ部の回転を検出する電動パワーステアリング装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記回転角および前記回転回数に基づき、舵角を演算する請求項１７に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、磁気検出素子の検出値に基づき、モータの回転角情報を生成する装置が知られている。例えば特許文献１の電動パワーステアリング用電子制御ユニットでは、第１の磁気検出素子から出力される信号、および、第２の磁気検出素子から出力される信号に基づき、電動モータの回転角情報を生成し、生成した回転角情報からステアリングの位置を算出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１１６９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、監視回路部等が１つずつ設けられている。そのため、回路の一部に異常が生じた場合、電動パワーステアリング装置の駆動を継続できない虞がある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、一部に異常が生じた場合にも検出対象の回転に係る演算を継続可能である回転検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の回転検出装置は、複数のセンサ素子（６０１〜６０７）と、複数の回路部（６１０〜６１２、６２０〜６２２）と、パッケージ（６５、６６１、６６２）と、を備える。
センサ素子は、検出対象（１０）の回転を検出する。
回路部は、回転角演算部（６１５、６２５、６３５）、回転回数演算部（６１６、６２６、６３６）、および、通信部（６１７、６２７）を有する。回転角演算部は、センサ素子の検出値に基づいて、検出対象の回転角を演算する。回転回数演算部は、センサ素子の検出値に基づいて、検出対象の回転回数を演算する。通信部は、回転角に係る信号である回転角信号、および、回転回数に係る回転回数信号を、制御部（５１、５２）に出力する。
【０００６】
パッケージは、センサ素子および回路部を封止しており、制御部とは別途に基板（２１、２３）に実装される。
本発明では、回転角の演算機能および回転回数の演算機能を有する回路部を複数設けているので、一部の回路部に異常が生じた場合であっても、回転角および回転回数の演算を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態によるステアリングシステムの概略構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態による駆動装置を示す回路図である。
【図３】本発明の第１実施形態による駆動装置の平面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線断面図である。
【図５】本発明の第１実施形態による第１基板の側面図である。
【図６】本発明の第１実施形態による第２基板の側面図である。
【図７】本発明の第１実施形態による回転検出装置を示す側面図である。
【図８】本発明の第１実施形態による回転検出装置の内部構成を説明する平面図である。
【図９】本発明の第１実施形態による回転検出装置を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第１実施形態によるセンサ部とマイコンとの通信を説明するタイムチャートである。
【図１１】本発明の第１実施形態によるセンサ部とマイコンとの通信を説明するタイムチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態による回転検出装置を示すブロック図である。
【図１３】本発明の第２実施形態による回転検出装置の内部構成を説明する平面図である。
【図１４】本発明の第３実施形態による回転検出装置を示すブロック図である。
【図１５】本発明の第３実施形態によるセンサ部とマイコンとの通信を説明するタイムチャートである。
【図１６】本発明の第４実施形態による回転検出装置を示すブロック図である。
【図１７】本発明の第５実施形態による回転検出装置を示すブロック図である。
【図１８】本発明の第５実施形態による回転情報演算処理を説明するフローチャートである。
【図１９】本発明の第６実施形態による回転検出装置を示すブロック図である。
【図２０】本発明の第７実施形態による回転検出装置の内部構成を説明する平面図である。
【図２１】本発明の第８実施形態による第１基板の側面図である。
【図２２】本発明の第８実施形態による回転検出装置を示す側面図である。
【図２３】本発明の第８実施形態による回転検出装置を示す側面図である。
【図２４】本発明の第９実施形態による基板の側面図である。
【図２５】センサ素子の配置、検出値、および、デジタル換算値を説明する説明図である。
【図２６】本発明の第１０実施形態のセンサ素子の配置、検出値、および、デジタル換算値を説明する説明図である。
【図２７】本発明の第１０実施形態によるセンサ素子のずらし量と検出誤差の関係を説明する説明図である。
【図２８】本発明の第１０実施形態によるセンサ素子の配置のバリエーションを説明する図である。
【図２９】参考例によるセンサ部とマイコンとの通信を説明するタイムチャートである。
【図３０】参考例による回転検出装置を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明による回転検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態を図１〜図１１に示す。
図１に示すように、回転検出装置１は、運転者によるステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置１０８の駆動装置８に設けられる。駆動装置８は、モータ部１０と、モータ部１０の駆動制御に係るコントローラ部２０とが一体に形成される。図１では、コントローラ部２０を「ＥＣＵ」と記載した。
【０００９】
図１は、電動パワーステアリング装置１０８を備えるステアリングシステム１００の全体構成を示すものである。ステアリングシステム１００は、操舵部材としてのステアリングホイール１０１、ステアリングシャフト１０２、ピニオンギア１０４、ラック軸１０５、車輪１０６、および、電動パワーステアリング装置１０８等から構成される。
【００１０】
ステアリングホイール１０１は、ステアリングシャフト１０２と接続される。ステアリングシャフト１０２には、操舵トルクを検出するトルクセンサ１０３が設けられる。ステアリングシャフト１０２の先端には、ピニオンギア１０４が設けられ、ピニオンギア１０４はラック軸１０５に噛み合っている。ラック軸１０５の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪１０６が設けられる。
【００１１】
運転者がステアリングホイール１０１を回転させると、ステアリングホイール１０１に接続されたステアリングシャフト１０２が回転する。ステアリングシャフト１０２の回転運動は、ピニオンギア１０４によりラック軸１０５の直線運動に変換され、ラック軸１０５の変位量に応じた角度に一対の車輪１０６が操舵される。
【００１２】
電動パワーステアリング装置１０８は、駆動装置８、動力伝達部としての減速ギア１０９、および、トルクセンサ１０３等を備える。電動パワーステアリング装置１０８は、トルクセンサ１０３から取得される操舵トルクや、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）から取得される車速等の信号に基づき、ステアリングホイール１０１の操舵を補助するための補助トルクをモータ部１０から出力し、減速ギア１０９を介してステアリングシャフト１０２に伝達する。すなわち、本実施形態の電動パワーステアリング装置１０８は、モータ部１０にて発生したトルクにてステアリングシャフト１０２の回転をアシストする、所謂「コラムアシスト」であるが、ラック軸１０５の駆動をアシストする、所謂「ラックアシスト」としてもよい。換言すると、本実施形態では、ステアリングシャフト１０２が駆動対象であるが、ラック軸１０５を駆動対象としてもよい、ということである。
【００１３】
次に、電動パワーステアリング装置１０８の電気的構成を図２に基づいて説明する。なお、図２においては、基板２１、２２における基板配線を細線で記載するとともに、煩雑になることを避けるため、一部の配線等を省略している。
モータ部１０は、三相ブラシレスモータであって、図示しないステータに巻回される２組の巻線組１１、１２を有する。第１巻線組１１は、Ｕ１コイル１１１、Ｖ１コイル１１２、および、Ｗ１コイル１１３を有する。第２巻線組１２は、Ｕ２コイル１２１、Ｖ２コイル１２２、および、Ｗ２コイル１２３を有する。ここで、第１巻線組１１の各相に流れる電流を、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、第２巻線組１２の各相に流れる電流を、相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２とする。
【００１４】
第１巻線組１１には、第１インバータ３０が接続され、第１インバータ３０を経由して、第１バッテリ３９から電力が供給される。
第１インバータ３０は、第１巻線組１１の電力を変換するものであって、６つのスイッチング素子３０１〜３０６がブリッジ接続されている。以下、「スイッチング素子」を「ＳＷ素子」と記す。本実施形態のＳＷ素子３０１〜３０６は、ＭＯＳＦＥＴであるが、ＩＧＢＴやサイリスタ等としてもよい。後述のＳＷ素子４０１〜４０６、および、リレー３２、３３、４２、４３等も同様である。
【００１５】
ＳＷ素子３０１〜３０３が高電位側に配置され、ＳＷ素子３０４〜３０６が低電位側に配置される。対になるＵ相のＳＷ素子３０１、３０４の接続点には、Ｕ１コイル１１１の一端が接続される。対になるＶ相のＳＷ素子３０２、３０５の接続点には、Ｖ１コイル１１２の一端が接続される。対になるＷ相のＳＷ素子３０３、３０６の接続点には、Ｗ１コイル１１３の一端が接続される。
【００１６】
ＳＷ素子３０４〜３０６の低電位側には、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を検出するための第１電流センサ３１が設けられる。第１電流センサ３１は、各相に設けられる電流検出素子３１１〜３１３を有する。本実施形態の電流検出素子３１１〜３１３は、シャント抵抗であるが、ホール素子等としてもよい。後述の電流検出素子４１１〜４１３も同様である。
【００１７】
第１電源リレー３２は、第１バッテリ３９と第１インバータ３０との間に設けられ、第１バッテリ３９と第１インバータ３０との間における電流を導通または遮断する。
第１逆接保護リレー３３は、第１電源リレー３２と第１インバータ３０との間に設けられる。第１逆接保護リレー３３は、寄生ダイオードの向きが第１電源リレー３２と逆向きとなるように接続される。これにより、第１バッテリ３９が逆向きに接続された場合に逆向きの電流が流れるのを防ぐ。
【００１８】
第１チョークコイル３５は、第１電源リレー３２の第１バッテリ３９側に設けられる。第１コンデンサ３６は、第１インバータ３０と並列に接続される。チョークコイル３５およびコンデンサ３６は、フィルタ回路を構成し、バッテリ３９を共有する他の装置から伝わるノイズを低減するとともに、駆動装置８からバッテリ３９を共有する他の装置に伝わるノイズを低減する。また、コンデンサ３６は、電荷を蓄えることで、第１インバータ３０への電力供給を補助する。
【００１９】
第２巻線組１２には、第２インバータ４０が接続され、第２インバータ４０を経由して、第２バッテリ４９から電力が供給される。
第２インバータ４０は、第２巻線組１２の電力を変換するものであって、６つのＳＷ素子４０１〜４０６がブリッジ接続されている。
ＳＷ素子４０１〜４０３が高電位側に配置され、ＳＷ素子４０４〜４０６が低電位側に配置される。対になるＵ相のＳＷ素子４０１、４０４の接続点には、Ｕ２コイル１２１の一端が接続される。対になるＶ相のＳＷ素子４０２、４０５の接続点には、Ｖ２コイル１２２の一端が接続される。対になるＷ相のＳＷ素子４０３、４０６の接続点には、Ｗ２コイル１２３の一端が接続される。
ＳＷ素子４０４〜４０６の低電位側には、第２電流センサ４１が設けられる。第２電流センサ４１は、各相に設けられる電流検出素子４１１〜４１３を有する。
【００２０】
第２バッテリ４９と第２インバータ４０との間には、第２バッテリ４９側から、第２チョークコイル４５、第２電源リレー４２、第２逆接保護リレー４３が設けられる。また、第２コンデンサ４６は、第２インバータ４０と並列に接続される。
第２電源リレー４２、第２逆接保護リレー４３、第２チョークコイル４５、および、第２コンデンサ４６の詳細は、第１電源リレー３２、第１逆接保護リレー３３、第１チョークコイル３５、および、第１コンデンサ３６と同様であるので、説明を省略する。なお、電源リレー３２、４２がメカリレーであれば、逆接保護リレー３３、４３は省略可能である。
【００２１】
第１モータ制御部５０１は、第１巻線組１１の通電を制御するものであって、第１マイコン５１および第１集積回路５６を有する。図中、集積回路を「ＡＳＩＣ」と記す。
第１マイコン５１は、回転検出装置１、第１電流センサ３１、および、トルクセンサ１０３（図１参照。）の検出値等に基づき、第１インバータ３０のＳＷ素子３０１〜３０６およびリレー３２、３３のオンオフ作動を制御する制御信号を生成する。
【００２２】
第１集積回路５６は、プリドライバ、信号増幅部、および、レギュレータ等を有する。プリドライバは、制御信号に基づき、ゲート信号を生成する。生成されたゲート信号は、ＳＷ素子３０１〜３０６のゲートに出力される。これにより、ＳＷ素子３０１〜３０６のオンオフ作動が制御される。信号増幅部は、第１電流センサ３１等の検出値を増幅し、第１マイコン５１に出力する。レギュレータは、第１マイコン５１等に供給される電圧を安定化させる安定化回路である。
【００２３】
第２モータ制御部５０２は、第２巻線組１２の通電を制御するものであって、第２マイコン５２および第２集積回路５７を有する。
第２マイコン５２は、回転検出装置１、第２電流センサ４１、および、トルクセンサ１０３（図１参照。）の検出値等に基づき、第２インバータ４０のＳＷ素子４０１〜４０６およびリレー４２、４３のオンオフ作動を制御する制御信号を生成する。
【００２４】
第２集積回路５７は、プリドライバ、信号増幅部、および、レギュレータ等を有する。プリドライバは、制御信号に基づき、ゲート信号を生成する。生成されたゲート信号は、ＳＷ素子４０１〜４０６のゲートに出力される。これにより、ＳＷ素子４０１〜４０６のオンオフ作動が制御される。信号増幅部は、第２電流センサ４１等の検出値を増幅し、第２マイコン５２に出力する。レギュレータは、第２マイコン５２等に供給される電圧を安定化させる安定化回路である。
【００２５】
回転検出装置１は、第１センサ部６１および第２センサ部６２を有する。図中、第１センサ部６１を「センサ１」、第２センサ部６２を「センサ２」と記載する。回転検出装置１の詳細は後述する。
本実施形態では、第１マイコン５１および第２マイコン５２が「制御部」に対応する。
【００２６】
以下適宜、第１巻線組１１、ならびに、第１巻線組１１に対応して設けられる第１インバータ３０および第１モータ制御部５０１等を、第１系統９０１とする。第２巻線組１２、ならびに、第２巻線組１２に対応して設けられる第２インバータ４０および第２モータ制御部５０２等を、第２系統９０２とする。図中、煩雑になることを避けるため、回転検出装置１については系統９０１、９０２に含めていないが、第１センサ部６１が第１系統９０１に含まれ、第２センサ部６２が第２系統９０２に含まれる、と捉えてもよい。
【００２７】
本実施形態では、第１インバータ３０等の回路部品および第１モータ制御部５０１が、第１巻線組１１に対応して設けられ、第２インバータ４０等の回路部品および第２モータ制御部５０２が、第２巻線組１２に対応して設けられる。そのため、インバータ３０、４０等の回路部品の一部に異常が生じた場合に加え、第１モータ制御部５０１または第２モータ制御部５０２の一方に異常が生じたとしてもモータ部１０の駆動を継続可能である。すなわち、本実施形態の駆動装置８は、インバータ３０、４０だけでなく、モータ制御部５０１、５０２を含む回路構成が、「冗長構成」となっている。
【００２８】
本実施形態では、第１バッテリ３９および第２バッテリ４９が設けられており、バッテリについても冗長構成となっている。なお、バッテリ３９、４９の電圧は異なっていてもよい。バッテリ３９、４９の電圧が異なる場合、例えば第１バッテリ３９と第１インバータ３０との間、および、第２バッテリ４９と第２インバータ４０との間の少なくとも一方に電圧を変換するためのコンバータ等を適宜設けてもよい。
バッテリ３９、４９の正極側には、それぞれ、ヒューズ３８、４８が設けられる。
【００２９】
図２、図４および図５に示すように、駆動部品であるＳＷ素子３０１〜３０６、４０１〜４０６、電流検出素子３１１〜３１３、４１１〜４１３、リレー３２、３３、４２、４３、チョークコイル３５、４５、および、コンデンサ３６、４６が、第１基板２１に実装される。また、図２、図４および図６に示すように、制御部品であるマイコン５１、５２および集積回路５６、５７が、第２基板２２に実装される。駆動部品は、コイル１１１〜１１３、１２１〜１２３に流れるモータ電流と同等の比較的大きな電流が流れる電子部品であり、制御部品は、モータ電流が流れない部品である、と捉えることもできる。
また、第１基板２１には、回転検出装置１が実装される。
【００３０】
回路図中の白抜きの三角形は、各端子と基板２１、２２との接続箇所を示す。本実施形態では、電源端子７５１、７６１、グランド端子７５２、７６２、および、内部信号端子７１７は、それぞれ、第１基板２１および第２基板２２に接続される。一方、トルク信号端子７７１、７８１、および、車両信号端子７７２、７８２は、第２基板２２と接続され、第１基板２１とは接続されない。
【００３１】
図２中では、電源端子を「電源１」、「電源２」、グランド端子を「ＧＮＤ１」、「ＧＮＤ２」、トルク信号端子を「ｔｒｑ１」、「ｔｒｑ２」、車両信号端子を「ＣＡＮ１」、「ＣＡＮ２」と記載する。また、図２等の回路図において、端子と基板との接続関係を示す線が分岐していることが、実際の端子が分岐していることを意味するものではない点を補足しておく。
【００３２】
駆動装置８の構造を図３〜図６に示す。図４に示すように、モータ部１０は、巻線組１１、１２（図２参照。）が巻回されるステータ、ロータ、および、シャフト１５等を備える。ステータは、モータケース１７の内側に固定される。ロータは、ステータに対して相対回転可能に設けられる。ロータの軸中心には、シャフト１５が固定される。これにより、シャフト１５とロータとが一体となって回転する。
【００３３】
シャフト１５のコントローラ部２０とは反対側の端部には、減速ギア１０９（図１参照。）と接続される図示しない出力端が設けられる。これにより、ロータおよびシャフト１５の回転により生じるトルクが、減速ギア１０９を経由してステアリングシャフト１０２に伝達される。本明細書では、適宜、ロータおよびシャフト１５が回転することを、単に「モータ部１０が回転する」という。
また、シャフト１５のコントローラ部２０側の端部には、シャフト１５と一体に回転するマグネット１６が設けられる。ここで、マグネット１６の中心を通り、シャフト１５の軸線を延長した仮想線を回転中心線Ａｃとする。
【００３４】
モータケース１７は、筒部１７１を有し、略円筒状に形成される。モータケース１７の径方向内側には、ステータ、ロータおよびシャフト１５等が収容される。
フレーム部材１８は、ステータおよびロータのコントローラ部２０側に設けられ、例えば圧入等により、モータケース１７の径方向内側に固定される。本実施形態では、モータケース１７およびフレーム部材１８が、モータ部１０の外郭をなしている。フレーム部材１８には、シャフト１５が挿通され、マグネット１６がコントローラ部２０側に露出する。
【００３５】
フレーム部材１８のコントローラ部２０側の端面１８１には、基板固定部１８５、１８６が立設される。第１基板固定部１８５には、第１基板２１が載せ置かれ、ねじ１９５により固定される。第２基板固定部１８６は、端面１８１からの高さが第１基板固定部１８５より高くなるように形成される。第２基板固定部１８６は、第１基板２１の図示しない孔部に挿通される。第２基板固定部１８６には、第２基板２２が載せ置かれ、ねじ１９６により固定される。基板２１、２２とフレーム部材１８とは、ねじ以外にて固定してもよい。
【００３６】
第１巻線組１１の各相のコイル１１１〜１１３および第２巻線組１２の各相のコイル１２１〜１２３は、それぞれ図示しないモータ線と接続される。モータ線は、フレーム部材１８に形成される図示しないモータ線挿通孔に挿通されてコントローラ部２０側に取り出され、第１基板２１と接続される。
【００３７】
モータ部１０の軸方向の一方側には、コントローラ部２０が設けられる。コントローラ部２０は、モータケース１７を軸方向に投影した投影領域であるモータシルエット内に収まるように設けられる。以下、モータ部１０の軸方向および径方向を、駆動装置８としての「軸方向」、「径方向」とし、単に「軸方向」、「径方向」という。
【００３８】
コントローラ部２０は、各種電子部品が実装される基板２１、２２、および、コネクタユニット７０等を有する。
第１基板２１および第２基板２２は、フレーム部材１８の端面１８１に対して略水平に設けられる。本実施形態では、モータ部１０側から、第１基板２１、第２基板２２の順に配置される。ここで、第１基板２１のモータ部１０側の面を第１面２１１、モータ部１０と反対側の面を第２面２１２とし、第２基板２２のモータ部１０側の面を第１面２２１、モータ部１０と反対側の面を第２面２２２とする（図５および図６参照）。
【００３９】
図４および図５に示すように、第１基板２１の第１面２１１には、ＳＷ素子３０１〜３０６、４０１〜４０６、電流検出素子３１１〜３１３、４１１〜４１３、および、回転検出装置１等が実装される。
第１基板２１の第２面２１２には、チョークコイル３５、４５、および、コンデンサ３６、４６等が実装される。
なお、図４では、ＳＷ素子３０１、３０２、４０１、４０２が表れているものとして記載した。また、構造図において、電流検出素子３１１〜３１３、４１１〜４１３、および、チョークコイル３５、４５等の図示を省略した。
【００４０】
ＳＷ素子３０１〜３０６、４０１〜４０６は、フレーム部材１８に放熱可能に設けられる。これにより、ＳＷ素子３０１〜３０６、４０１〜４０６の熱は、フレーム部材１８を経由して、モータケース１７から駆動装置８の外部に放熱される。
ここで、「放熱可能に設けられる」とは、ＳＷ素子３０１〜３０６、４０１〜４０６がフレーム部材１８に直接的に当接することに限らず、例えば放熱ゲル等の放熱部材を介して当接している状態も含む。図４では、放熱部材が省略されているため、ＳＷ素子３０１〜３０６、４０１〜４０６とフレーム部材１８とが離間している。なお、電流検出素子３１１〜３１３、４１１〜４１３等、ＳＷ素子以外の部品を発熱素子とみなし、フレーム部材１８に放熱可能に設けてもよい。
【００４１】
本実施形態では、フレーム部材１８をヒートシンクとして機能させている。換言すると、フレーム部材１８は、モータ部１０の外郭としての機能と、ヒートシンクとしての機能を兼ね備えている。これにより、別途にヒートシンクを設ける場合と比較して、部品点数を低減可能であるとともに、体格を小型化することができる。また、フレーム部材１８をヒートシンクとして利用することで、大気への熱伝達経路を短くすることができ、高効率に放熱可能である。
【００４２】
図４および図６に示すように、第２基板２２の第１面２２１には集積回路５６、５７が実装され、第２面２２２にはマイコン５１、５２が実装される。
すなわち、本実施形態では、モータ電流が通電される駆動部品が第１基板２１に実装され、制御部品が第２基板２２に実装される。換言すると、第１基板２１をパワー基板、第２基板２２を制御基板とし、基板を分けることでパワー部と制御部とが分離されている。これにより、制御基板である第２基板２２には、ノイズ源となり得る大電流が流れないので、制御部品におけるノイズの影響が低減される。
基板２１、２２には、ばね端子２６が設けられる。
【００４３】
図３および図４に示すように、コネクタユニット７０は、カバー部７１、給電コネクタ７５、７６、および、信号コネクタ７７、７８を有する。
カバー部７１は、略有底筒状に形成され、筒部７１１、および、コネクタ形成部７１５を有する。筒部７１１の先端部７１２は、モータケース１７の筒部１７１に形成される溝部１７２に挿入され、接着剤等で固定される。
【００４４】
コネクタ形成部７１５のモータ部１０と反対側には、給電コネクタ７５、７６、および、信号コネクタ７７、７８が形成される。コネクタ７５〜７８は、モータシルエット内に配置される。本実施形態のコネクタ７５〜７８は、間口がモータ部１０と反対側に開口しており、ハーネス等が軸方向に挿入される。
【００４５】
図２〜図４に示すように、第１給電コネクタ７５は、第１バッテリ３９およびグランドとの接続に用いられる。第１給電コネクタ７５には、第１電源端子７５１および第１グランド端子７５２が設けられる。第２給電コネクタ７６は、第２バッテリ４９およびグランドとの接続に用いられる。第２給電コネクタ７６には、第２電源端子７６１および第２グランド端子７６２が形設けられる。
【００４６】
第１信号コネクタ７７および第２信号コネクタ７８は、トルクセンサ１０３および図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）との接続に用いられる。
第１信号コネクタ７７には、トルクセンサ１０３からの信号の入力に用いられる第１トルク信号端子７７１、および、ＣＡＮからの信号の入力に用いられる第１車両信号端子７７２が設けられる。第２信号コネクタ７８には、トルクセンサ１０３からの信号の入力に用いられる第２トルク信号端子７８１、および、ＣＡＮからの信号の入力に用いられる第２車両信号端子７８２が設けられる。
給電コネクタ７５、７６、および、信号コネクタ７７、７８の間口をそれぞれ複数設けることで、接続される一部の配線が外れたり、断線したりした場合にも、モータ部１０の駆動を継続可能である。
【００４７】
内部信号端子７１７は、カバー部７１のコネクタ形成部７１５のモータ部１０側に設けられる。内部信号端子７１７は、第１基板２１および第２基板２２に接続され、第１基板２１と第２基板２２との間の信号伝達に用いられる。内部信号端子７１７は、コネクタ７５〜７８の端子７５１、７５２、７６１、７６２、７７１、７７２、７８１、７８２とは別途に設けられており、バッテリ３９、４９、トルクセンサ１０３およびＣＡＮ等、駆動装置８の外部とは接続されていない。本実施形態では、内部信号端子７１７は、回転検出装置１の検出値を第２基板２２に実装されるマイコン５１、５２等の電子部品に伝達するのに用いられる。また、内部信号端子７１７は、マイコン５１、５２からの指令信号を第１基板２１に実装される電子部品に伝達するのに用いられる。
【００４８】
なお、第１給電コネクタ７５における端子数や配置、割り振り等は、適宜変更可能である。第２給電コネクタ７６、信号コネクタ７７、７８についても同様である。また、内部信号端子７１７は、コネクタ７５〜７８の各端子と干渉しない箇所であれば、いずれの箇所に形成してもよく、本数についても、図示した本数に限らない。
【００４９】
各端子７５１、７５２、７６１、７６２、７７１、７７２、７８１、７８２、７１７は、基板２１、２２に設けられるばね端子２６に挿通される。ばね端子２６は、端子が挿通されることで、弾性変形しつつ、端子と当接する。これにより、各端子７５１、７５２、７６１、７６２、７７１、７７２、７８１、７８２、７１７は、基板２１、２２と電気的に接続される。
【００５０】
本実施形態では、第１基板２１および第２基板２２と接続する端子７５１、７５２、７６１、７６２、７１７は、軸方向に投影したときに２枚の基板が重複する重複領域にて、第２基板２２を貫通し、第１基板２１側まで延びて形成される。また、端子７５１、７５２、７６１、７６２、７１７は、第１基板２１および第２基板２２のそれぞれに設けられるばね端子２６に挿通されることで、第１基板２１および第２基板２２と接続される。
これにより、冗長化に伴う配線スペースの増大を防ぐことができる。
また、端子を略真っ直ぐに形成し、複数の基板２１、２２を貫く構造とすることで、端子を短くすることができる。これにより、配線のインピーダンスを低減することができる。
【００５１】
以下、回転検出装置１について説明する。
図４、図５、および、図７〜図９に示すように、回転検出装置１は、モータ部１０の回転を検出するものであって、第１センサ部６１および第２センサ部６２を備える。本実施形態では、第１センサ部６１および第２センサ部６２は、１つのパッケージ６５内に設けられている。回転検出装置１を１パッケージとすることで、実装面積を抑えることができる。
【００５２】
第１センサ部６１は、センサ素子６０１、および、回路部６１０を有し、センサ素子６０１および回路部６１０が１つのチップ６４１として構成されている。換言すると、回路部６１０を構成するチップ６４１には、センサ素子６０１が内蔵されている。
第２センサ部６２は、センサ素子６０２、および、回路部６２０を有し、センサ素子６０２および回路部６２０が１つのチップ６４２として構成されている。換言すると、回路部６２０を構成するチップ６４２には、センサ素子６０２が内蔵されている。
【００５３】
図４および図７（ａ）に示すように、回転検出装置１のパッケージ６５は、第１基板２１の第１面２１１に実装される。第１面２１１に実装することで、マグネット１６との距離を短く設定できるので、検出精度が高まる。また、マグネット１６の厚みや径を小さくすることができる。また、図７（ｂ）に示すように、パッケージ６５を、第１基板２１の第２面２１２に実装してもよい。第２面２１２に実装することで、第１面２１１にＳＷ素子３０１〜３０６、４０１〜４０６以外の発熱素子をフレーム部材１８に放熱可能に実装する等、第１面２１１を有効に活用することができる。なお、図７では、回転検出装置１以外の実装部品等を省略した。後述の図２２、図２３および図３０も同様である。
【００５４】
図８および図９に示すように、パッケージ６５は、略矩形に形成され、両側にセンサ端子６７が設けられる。センサ端子６７には、指令端子６７１、６７３、出力端子６７２、６７４、電源端子６７５、６７７およびグランド端子６７６、６７８が含まれる。回転検出装置１には、図示しないレギュレータおよび電源端子６７５、６７７等を経由してバッテリ３９、４９から電力が供給される。本実施形態では、第１センサ部６１には、電源端子６７５等を経由して、第１バッテリ３９から電力が供給され、第２センサ部６２には、電源端子６７７等を経由して、第２バッテリ４９から電力が供給される。なお、ここでは、第１バッテリ３９から第１センサ部６１に電力が供給され、第２バッテリ４９から第２センサ部６２に電力が供給されるが、第１バッテリ３９または第２バッテリ４９の一方から、第１センサ部６１および第２センサ部６２に電力が供給されるようにしてもよい。後述の実施形態についても同様である。
また、回転検出装置１は、グランド端子６７６、６７８を経由してグランドと接続される。
【００５５】
図８に示すように、第１センサ部６１を構成するチップ６４１および第２センサ部６２を構成するチップ６４２は、いずれもパッケージ６５に内蔵されるリードフレーム６６に実装される。チップ６４１、６４２とセンサ端子６７とは、ワイヤ等により接続される。また、センサ端子６７は、第１基板２１の配線パターンと接続される。これにより、センサ部６１、６２と第１基板２１とが接続される。
【００５６】
センサ素子６０１、６０２は、シャフト１５と一体となって回転するマグネット１６の回転に伴う磁界の変化を検出する磁気検出素子である。本実施形態のセンサ素子６０１、６０２は、例えばＧＭＲ、ＡＭＲ、ＴＭＲ等のＭＲ素子、または、ホール素子等である。本実施形態では、モータ部１０、より詳細にはモータ部１０のシャフト１５と一体に回転するマグネット１６が、「検出対象」に対応する。
センサ素子６０１、６０２は、回転中心線Ａｃと第１基板２１との交点に対して点対称に配置される。以下、回転中心線Ａｃと第１基板２１との交点に対して点対称に配置されることを、単に「回転中心線Ａｃに対して点対称に配置される」という。センサ素子６０１、６０２を回転中心線Ａｃに対して点対称配置とすることで、素子間の検出誤差を低減することができる。
【００５７】
図９に示すように、回路部６１０は、ＡＤ変換部６１３、６１４、回転角演算部６１５、回転回数演算部６１６、および、通信部６１７を有する。回路部６２０は、ＡＤ変換部６２３、６２４、回転角演算部６２５、回転回数演算部６２６、および、通信部６２７を有する。
回路部６１０、６２０において、３桁符番の下１桁が同じである構成は略同様であるので、以下、回路部６１０を中心に説明する。
【００５８】
ＡＤ変換部６１３は、センサ素子６０１の検出値をデジタル変換し、回転角演算部６１５に出力する。ＡＤ変換部６１４は、センサ素子６０１の検出値をデジタル変換し、回転回数演算部６１６に出力する。以下適宜、デジタル変換後の検出値を、単に「センサ素子の検出値」とする。なお、ＡＤ変換部６１３、６１４は、適宜省略してもよい。
【００５９】
回転角演算部６１５は、センサ素子６０１の検出値に基づき、モータ部１０の回転角θｍを演算する。回転角演算部６１５にて演算される値は、回転角θｍそのものに限らず、第１マイコン５１にて回転角θｍを演算可能な値であってもよい。このような場合も含め、以下単に「回転角θｍの演算」とする。回転回数演算部６１６における回転回数ＴＣの演算についても同様とする。
本実施形態では、回転角θｍを機械角とするが、電気角としてもよい。
【００６０】
回転回数演算部６１６は、センサ素子６０１の検出値に基づき、モータ部１０の回転回数ＴＣを演算する。回転回数ＴＣは、例えばモータ部１０の１回転を３以上の領域に分け、領域が変わるごとに回転方向に応じてカウントアップまたはカウントダウンすることで、カウント値に基づいて演算可能である。当該カウント値についても、「回転回数ＴＣ」の概念に含まれるものとする。
【００６１】
回転回数演算部６１６は、モータ部１０の１回転を３領域以上に分割してカウントすることで、回転方向を判別可能である。また、１回転の領域数を５領域以上とすれば、読み飛ばしが生じたときにも回転方向を判別可能である。また、回転回数ＴＣを回転角θｍから演算するようにしてもよい。
なお、本明細書でいう「回転回数」とは、単位ｒｐｍ等で表される、いわゆる回転数（すなわち回転速度）ではなく、「ロータが何回転したか」を表す値である。また、本明細書では、単位ｒｐｍ等で表される、いわゆる「回転数」については、「回転速度」とする。
【００６２】
通信部６１７は、回転角θｍに係る回転角信号、および、回転回数ＴＣに係る回転回数信号を含む出力信号を生成し、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）通信等のデジタル通信により、出力信号を第１マイコン５１に出力する。本実施形態では、第１マイコン５１からの指令が、通信線６９１および指令端子６７１から第１センサ部６１に入力される。第１センサ部６１は、第１マイコン５１からの指令を受信すると、出力端子６７２および通信線６９２を経由して第１マイコン５１に出力信号を出力する。
【００６３】
第２センサ部６２の通信部６１７は、回転角演算部６２５にて演算された回転角θｍに係る回転角信号、および、回転回数演算部６２６にて演算された回転回数ＴＣに係る回転回数信号を含む出力信号を生成し、第２マイコン５２に出力する。本実施形態では、第２マイコン５２からの指令が通信線６９３および指令端子６７３から第２センサ部６２に入力される。第２センサ部６２は、第２マイコン５２からの指令を受信すると、出力端子６７４および通信線６９４を経由して第２マイコン５２に出力信号を出力する。
なお、本実施形態では、マイコン５１、５２がいずれも第２基板２２に実装されているので、通信線６９１〜６９４は、基板２１、２２における基板配線、および、内部信号端子７１７により構成される。
【００６４】
第１マイコン５１は、第１センサ部６１から取得した出力信号に含まれる回転角信号に基づき、モータ部１０の回転角θｍを演算する。演算された回転角θｍは、モータ部１０の駆動制御に用いられる。
また、第１マイコン５１は、第１センサ部６１から取得した出力信号に含まれる回転角信号、および、回転回数信号に基づき、ステアリングシャフト１０２の舵角θｓを演算する。ステアリングシャフト１０２は減速ギア１０９を介してモータ部１０と接続されているので、舵角θｓは、回転角θｍ、回転回数ＴＣ、および、減速ギア１０９のギア比に基づいて演算可能である。第２マイコン５２においても、第２センサ部６２から取得した出力信号に基づき、同様の演算を行う。
【００６５】
電動パワーステアリング装置１０８が搭載される図示しない車両が直進するときのステアリングホイール１０１の位置である中立位置は、例えば一定速度で直進進行を一定時間行うことで、学習可能である。学習された中立位置は、マイコン５１、５２に記憶される。本実施形態では、マイコン５１、５２は、中立位置を基準とし、回転角θｍ、回転回数ＴＣおよび減速ギア１０９のギア比に基づいて舵角θｓを演算する。マイコン５１、５２にて回転角θｍ等に基づいて舵角演算を行うことで、ステアリングセンサを省略することができる。
【００６６】
センサ部６１、６２とマイコン５１、５２との間における通信について、図１０に基づいて説明する。図１０では、（ａ）がモータ部１０の回転角θｍの演算処理、（ｂ）がモータ部１０の回転回数ＴＣの演算処理、（ｃ）がセンサ部６１から第１マイコン５１へ送信される出力信号、（ｄ）が第１マイコン５１からセンサ部６１へ送信される指令信号、（ｅ）がマイコンにおける演算処理を示す。
なお、第１センサ部６１と第１マイコン５１との間での通信と、第２センサ部６２と第２マイコン５２との間での通信とは略同様であるので、ここでは、第１センサ部６１と第１マイコン５１との間での通信について説明する。
【００６７】
図１０（ａ）に示すように、回転角θｍは、更新周期ＤＲＴ＿ｓａで更新される。図１０（ａ）における各パルスは、回転角演算部６１５における回転角θｍのデータ更新に係る演算期間を示している。各パルスの前半の期間Ｐｘ１にて、ＡＤ変換部６１３がセンサ素子６０１の検出値をデジタル変換し、期間Ｐｘ１に続く期間Ｐｘ２にて、回転角演算部６１５が回転角θｍを演算し、回転角θｍに係るデータを更新する。図１０（ａ）では、回転角θｍに係るデータが、１Ａ、２Ａ、・・・１１Ａと更新されていくものとする。なお、図１０（ａ）では、データ１Ａの演算期間について、期間Ｐｘ１、Ｐｘ２を記載しているが、他のデータの演算期間についても同様である。
【００６８】
図１０（ｂ）に示すように、回転回数ＴＣは、更新周期ＤＲＴ＿ｓｂで更新される。図１０（ｂ）における各パルスは、回転回数演算部６１６における回転回数ＴＣのデータ更新に係る演算期間を示している。各パルスの前半期間のＰｙ１にて、ＡＤ変換部６１４がセンサ素子６０１の検出値をデジタル変換し、期間Ｐｙ１に続く期間Ｐｙ２にて、回転回数演算部６１６が回転回数ＴＣを演算し、回転回数ＴＣに係るデータを更新する。図１０（ｂ）では、回転回数ＴＣに関するデータが、１Ｂ、２Ｂ、・・・１１Ｂと更新されていくものとする。なお、図１０（ｂ）では、データ１Ｂの演算期間について、期間Ｐｙ１、Ｐｙ２を記載しているが、他のデータの演算期間についても同様である。
以下、ｎを任意の自然数とし、「ｎＡ」が回転角θｍに係るデータおよび当該データに基づく回転角信号を意味し、「ｎＢ」が回転回数ＴＣに係るデータおよび当該データに基づく回転回数信号を意味するものとする。
図１１、図１５および図２９についても同様である。
【００６９】
図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、本実施形態では、回転角θｍの更新周期ＤＲＴ＿ｓａと、回転回数ＴＣの更新周期ＤＲＴ＿ｓｂとは等しく、第１マイコン５１における演算周期ＤＲＴ＿ｍと比較して短い。
【００７０】
図１０（ｃ）、（ｄ）に示すように、時刻ｘ１１にて、第１マイコン５１は、次の指令送信のタイミングにて出力信号の送信を要求する指令信号ｃｏｍ１を第１センサ部６１に送信する。また、通信部６１７は、指令信号ｃｏｍ１を受信したタイミングである時刻ｘ１１にて、指令信号ｃｏｍ１の直前の指令信号ｃｏｍ０（不図示）に基づく出力信号Ｓｄ１０を第１マイコン５１に送信する。
出力信号Ｓｄ１０には、最新データに基づく回転角θｍおよび回転回数ＴＣに係る信号、および、ＣＲＣ信号が含まれる。詳細には、出力信号Ｓｄ１０には、データ１Ａに基づく回転角信号、データ１Ｂに基づく回転回数信号、および、回転角信号および回転回数信号に基づいて演算される巡回冗長検査信号であるＣＲＣ信号が含まれる。
【００７１】
第１マイコン５１は、時刻ｘ１２にて、出力信号Ｓｄ１０に含まれる回転角信号および回転回数信号に基づく回転角θｍおよび舵角θｓの演算を開始する。図中における［１Ａ、１Ｂ］の記載は、回転角θｍおよび舵角θｓの演算にデータ１Ａ、１Ｂを用いることを意味する。なお、舵角θｓは、必ずしも毎回演算しなくてもよく、例えば所定回数に１回の割合で演算するようにしてもよい。
【００７２】
また、時刻ｘ１３にて、第１マイコン５１から指令信号ｃｏｍ２が送信されると、第１センサ部６１は、データ４Ａに基づく回転角信号、データ４Ｂに基づく回転回数信号、および、ＣＲＣ信号を含む出力信号Ｓｄ１１を第１マイコン５１に送信する。第１マイコン５１は、時刻ｘ１４にて、出力信号Ｓｄ１１に含まれる信号に基づく回転角θｍおよび舵角θｓの演算を開始する。
時刻ｘ１５にて、第１マイコン５１から指令信号ｃｏｍ３が送信されると、第１センサ部６１は、データ８Ａに基づく回転角信号、データ８Ｂに基づく回転回数信号、および、ＣＲＣ信号を含む出力信号Ｓｄ１２を第１マイコン５１に送信する。
【００７３】
図１１に示すように、更新周期ＤＲＴ＿ｓａ、ＤＲＴ＿ｓｂは、異なっていてもよい。詳細には、回転回数ＴＣの更新周期ＤＲＴ＿ｓｂは、回転角θｍの更新周期ＤＲＴ＿ｓａより長くてもよい。回転角θｍの更新周期ＤＲＴ＿ｓａは、第１マイコン５１の演算周期ＤＲＴ＿ｍより十分に短い必要がある。一方、回転回数ＴＣは、モータ部１０の１回転を分割した各象限を読み飛ばすことなく検出すれば、回転回数を誤検出することがない。そのため、回転回数ＴＣの更新周期ＤＲＴ＿ｓｂは、モータ部１０の設定回転速度に応じ、読み飛ばしがないような長さに適宜設定すればよい。なお、設定回転速度は、モータ部１０の最大回転速度としてもよいし、回転回数ＴＣのカウントを要する所定の回転速度としてもよい。
【００７４】
図１１の例では、時刻ｘ２１、ｘ２２での処理は、図１０中の時刻ｘ１１、ｘ１２の処理と同様であり、第１センサ部６１は、時刻ｘ２１にて、データ１Ａに基づく回転角信号およびデータ１Ｂに基づく回転回数信号を含む出力信号Ｓｄ２１を第１マイコン５１に送信する。第１マイコン５１は、時刻ｘ２２にて、出力信号Ｓｄ２１に基づき、回転角θｍおよび舵角θｓの演算を開始する。
【００７５】
時刻ｘ２３にて、第１マイコン５１から指令信号ｃｏｍ２が送信されると、第１センサ部６１は、データ４Ａに基づく回転角信号およびデータ３Ｂに基づく回転回数信号を含む出力信号Ｓｄ２２を第１マイコン５１に送信する。第１マイコン５１は、時刻ｘ２４にて、出力信号Ｓｄ２２に基づき、回転角θｍおよび舵角θｓの演算を開始する。
時刻ｘ２５にて、第１マイコン５１から指令信号ｃｏｍ３が送信されると、第１センサ部６１は、データ８Ａに基づく回転角信号、および、データ４Ｂに基づく回転回数信号を含む出力信号Ｓｄ２３を第１マイコン５１に送信する。
【００７６】
ここで、参考例による通信を図２９に示す。参考例では、回転角を検出するセンサ部と、回転回数を検出するセンサ部とが別々のチップに設けられており、回転角信号と回転回数信号とを別々の信号として送信する例である。ここでは、ＳＰＩ通信におけるチップセレクトに応じて各チップからの信号が交互に送信されるものとする。また、更新周期ＤＲＴ＿ｓａ、ＤＲＴ＿ｓｂは、図１１と同様とする。
【００７７】
時刻ｘ９１では、指令信号ｃｏｍ１ｃの直前の指令信号ｃｏｍ０ｃ（不図示）に基づいて出力信号Ｓｄ９１が送信される。出力信号Ｓｄ９１には、データ１Ａに基づく回転角信号が含まれる。一方、出力信号Ｓｄ９１には、回転回数信号が含まれない。
時刻ｘ９２では、出力信号Ｓｄ９１に含まれるデータ１Ａ、および、指令信号ｃｏｍ０ｃが送信されたタイミングで送信される出力信号Ｓｄ９０（不図示）に含まれるデータ−１Ｂに基づき、回転角θｍおよび舵角θｓが演算される。
【００７８】
時刻ｘ９３では、指令信号ｃｏｍ２ｃが送信されると、データ３Ｂに基づく回転回数信号を含む出力信号Ｓｄ９２が送信される。また、時刻ｘ９４では、指令信号ｃｏｍ３ｃが送信されると、データ８Ａに基づく回転角信号を含む出力信号Ｓｄ９３が送信される。
時刻ｘ９５では、出力信号Ｓｄ９３に含まれるデータ８Ａに基づく回転回数信号、および、出力信号Ｓｄ９２に含まれるデータ３Ｂに基づく回転回数信号を用いて、回転角θｍおよび舵角θｓが演算される。
【００７９】
参考例では、回転角θｍの検出に用いられるセンサ部と、回転回数ＴＣの検出に用いられるセンサ部とが別々であるので、回転角信号と回転回数信号とは別途にマイコンに送信される。そのため、例えば時刻ｘ９５における演算に用いられる回転角信号の検出タイミングと回転回数信号の検出タイミングとのずれ幅Ｔｄｃは、マイコンの指令周期よりも長い。参考例のように、検出タイミングのずれが大きい回転角θｍおよび回転回数ＴＣを用いると、舵角θｓを正確に演算できない虞がある。
【００８０】
そこで本実施形態では、回転角演算部６１５および回転回数演算部６１６を１つのチップ６４１として構成し、回転角信号と回転回数信号とを一連の出力信号として、通信部６１７から第１マイコン５１に送信している。
そのため、図１０に示すように、回転角θｍに係るデータと回転回数ＴＣに係るデータとの更新タイミングが同時であれば、第１マイコン５１では、同時に検出された検出値に基づいて、回転角θｍ、回転回数ＴＣ、および、舵角θｓを演算することができる。
また、図１１に示すように、更新周期ＤＲＴ＿ｓａ、ＤＲＴ＿ｓｂが異なっていても、同一の出力信号に回転角信号および回転回数信号を含めて送信することで、検出タイミングのずれ幅Ｔｄは、マイコン５１からの指令周期より短くなり、参考例のように別々の信号として送信する場合と比較し、検出タイミングのずれを低減することができる。
【００８１】
また、本実施形態では、回転角度信号および回転回数信号を一連のの出力信号に含め、１本の通信線６９２を経由して第１マイコン５１に送信される。これにより、回転角度信号と回転回数信号とを別々の通信線を用いてマイコンに送信する場合と比較して、通信線の数を減らすことができる。
【００８２】
本実施形態の駆動装置８は、電動パワーステアリング装置１０８に設けられる。電動パワーステアリング装置１０８は、車両の基本機能の１つである「曲がる」機能を司る装置であるため、冗長構成とすることで、一部に異常が生じた場合であっても操舵のアシストを継続できるようにしている。一方、居住スペースの拡大や燃費向上の面から、駆動装置８には小型化が求められる。
【００８３】
本実施形態では、回路部６１０、６２０を複数設けることで、回転角θｍおよび回転回数ＴＣの演算機能が冗長化されており、いずれか一方に異常が生じた場合であっても、電動パワーステアリング装置１０８の動作を継続可能である。また、回路部６１０、６２０をそれぞれ１チップとして一体化することで、回転検出装置１を小型化可能であるので、駆動装置８の小型化に寄与する。
【００８４】
以上説明したように、本実施形態の回転検出装置１は、複数のセンサ素子６０１、６０２と、複数の回路部６１０、６２０と、パッケージ６５と、を備える。
センサ素子６０１、６０２は、モータ部１０の回転を検出する。
回路部６１０は、回転角演算部６１５、回転回数演算部６１６、および、通信部６１７を有する。回転角演算部６１５は、センサ素子６０１の検出値に基づいてモータ部１０の回転角θｍを演算する。回転回数演算部６１６は、センサ素子６０１の検出値に基づいてモータ部１０の回転回数ＴＣを演算する。通信部６１７は、回転角θｍに係る信号である回転角信号および回転回数ＴＣに係る信号である回転回数信号を第１マイコン５１に送信する。
【００８５】
回路部６２０は、回転角演算部６２５、回転回数演算部６２６、および、通信部６２７を有する。回転角演算部６２５は、センサ素子６０２の検出値に基づいてモータ部１０の回転角θｍを演算する。回転回数演算部６２６は、センサ素子６０２の検出値に基づいてモータ部１０の回転回数ＴＣを演算する。通信部６２７は、回転角θｍに係る信号である回転角信号および回転回数ＴＣに係る信号である回転回数信号を第２マイコン５２に送信する。
パッケージ６５は、センサ素子６０１、６０２および回路部６１０、６２０を封止しており、マイコン５１、５２とは別途に第１基板２１に実装される。
【００８６】
本実施形態では、回転角θｍの演算機能および回転回数ＴＣの演算機能を有する回路部６１０、６２０を複数設けているので、一部の回路部６１０、６２０に異常が生じた場合であっても、回転角θｍおよび回転回数ＴＣの演算を継続することができる。また、回路部６１０、６２０とセンサ素子６０１、６０２とを同一パッケージとし、マイコン５１、５２とは別パッケージとしている。これにより、例えば、マイコン５１、５２を、回転検出装置１が実装される第１基板２１とは別の基板である第２基板２２に実装する、といった具合に、基板２１、２２における素子配置の自由度が高まる。
【００８７】
また、図３０に示す参考例である回転検出装置６５５のように、回転角θｍの演算に係るパッケージ６５６、６５７と、回転回数ＴＣの演算に係るパッケージ６５８、６５９とをそれぞれ別途に設ける場合と比較し、実装面積を抑えることができる。これにより、例えば第１基板２１の第１面２１１側の面にＳＷ素子３０１〜３０６、４０１〜４０６等のフレーム部材１８への放熱を要する素子の実装領域を確保することができる。また、センサ素子６０１、６０２を回転中心線Ａｃに近づけて配置できるので、マグネット１６を小型化可能であるとともに、検出精度の悪化を防ぐことができる。
【００８８】
全てのセンサ素子６０１、６０２、および、回路部６１０、６２０は、１つのパッケージ６５内に設けられる。これにより、回転検出装置１を小型化することができる。
センサ素子６０１、６０２は、モータ部１０の回転中心線Ａｃに対して点対称に配置される。これにより、素子間の検出誤差を低減することができる。
センサ素子６０１は、回路部６１０と同一のチップ６４１に含まれる。センサ素子６０１と回路部６１０とを１チップとすることで、より小型化が可能である。センサ素子６０２および回路部６２０についても同様である。
【００８９】
パッケージ６５が実装される基板である第１基板２１と、当該第１基板２１と挟んでモータ部１０と反対側に設けられる第２基板２２とは、コネクタユニット７０に設けられる内部接続端子７１７で接続される。第２基板２２には、マイコン５１、５２が実装される。回転角信号および回転回数信号は、内部接続端子７１７を経由してマイコン５１、５２に送信される。これにより、回転角信号および回転回数信号をマイコン５１、５２に適切に送信することができる。
【００９０】
通信部６１７は、回転角信号および回転回数信号を含む一連の信号である出力信号を、１つの通信線６９２を用いて第１マイコン５１に送信する。回転角信号および回転回数信号が一連の出力信号に含まれるので、回転角信号および回転回数信号を１回の通信でマイコン５１、５２に送信可能である。これにより、回転角θｍに係る検出値と回転回数ＴＣに係る検出値との検出タイミングのずれを低減することができる。また、１本の通信線６９２にて、回転角信号および回転回数信号を通信部６１７から第１マイコン５１に送信することができる。同様に、１本の通信線６９４にて、回転角信号および回転回数信号を通信部６２７から第２マイコン５２に送信することができる。これにより、回転角信号および回転回数信号ごとに通信線を設ける場合と比較し、通信線の数を減らすことができる。
【００９１】
電動パワーステアリング装置１０８は、モータ部１０と、回転検出装置１と、マイコン５１、５２と、を備える。モータ部１０は、運転者による操舵を補助する補助トルクを出力する。マイコン５１、５２は、回転角信号および回転回数信号を用いてモータ部１０を制御する。センサ素子６０１、６０２は、検出対象としてモータ部１０の回転を検出する。
本実施形態では、回転角θｍの演算機能および回転回数ＴＣの演算機能を１チップ化し、回転検出装置１を小型化しているので、電動パワーステアリング装置１０８の小型化に寄与する。
マイコン５１、５２は、回転角θｍおよび回転回数ＴＣに基づき、舵角θｓを演算する。これにより、例えばステアリングシャフト１０２にギア等を設けて舵角θｓを検出するステアリングセンサを省略することができる。
【００９２】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図１２および図１３に示す。本実施形態は、回転検出装置２が上記実施形態と異なっており、それ以外の構成については上記実施形態と同様であるので、説明を省略する。
図１２に示すように、本実施形態の回転検出装置２は、第１センサ部２６１、および、第２センサ部２６２を有する。
【００９３】
第１センサ部２６１は、回転角用のセンサ素子６０３、回転回数用のセンサ素子６０４、および、回路部６１０を有する。センサ素子６０３、６０４および回路部６１０は、１つのチップ６４１に設けられる。
第２センサ部２６２は、回転角用のセンサ素子６０５、回転回数用のセンサ素子６０６、および、回路部６２０を有する。センサ素子６０５、６０６および回路部６２０は、１つのチップ６４２に設けられる。チップ６４１、６４２は、１つのパッケージ６５に設けられる。第３実施形態〜第６実施形態においても同様である。
【００９４】
センサ素子６０３〜６０６は、マグネット１６の回転により変化する磁束を検出するホール素子等の磁気検出素子である。
ＡＤ変換部６１３は、センサ素子６０３の検出値をデジタル変換し、回転角演算部６１５に出力する。ＡＤ変換部６１４は、センサ素子６０４の検出値をデジタル変換し、回転回数演算部６１６に出力する。
【００９５】
第２センサ部２６２についても同様、ＡＤ変換部６２３は、センサ素子６０５の検出値をデジタル変換し、回転角演算部６２５に出力する。ＡＤ変換部６２４は、センサ素子６０６の検出値をデジタル変換し、回転回数演算部６１６に出力する。
センサ部２６１、２６２とマイコン５１、５２との通信等については、上記実施形態と同様である。
【００９６】
本実施形態では、回転角θｍ演算用のセンサ素子６０３、６０５と、回転回数ＴＣ演算用のセンサ素子６０４、６０６とが、別途に設けられている。これにより、回転角θｍまたは回転回数ＴＣの演算に最適な素子を選定することができる。例えば、回転角θｍ演算用のセンサ素子６０３、６０５には、検出精度の高いのもを用い、回転回数ＴＣ演算用のセンサ素子６０４、６０６には、電力消費の少ないものを用いる、といった具合である。
【００９７】
センサ素子の配置を図１３に示す。
図１３（ａ）、（ｂ）に示すように、回転角θｍ演算用のセンサ素子６０３、６０５は、回転中心線Ａｃに対して点対称に配置される。また、回転回数ＴＣ演算用のセンサ素子６０４、６０６は、回転中心線Ａｃに対して点対称に配置される。
【００９８】
図１３（ａ）では、回転角θｍ演算用のセンサ素子６０３、６０５が内側、回転回数ＴＣ演算用のセンサ素子６０４、６０６が外側となるように配置される。すなわち、より検出精度が要求される回転角θｍ演算用のセンサ素子６０３、６０５を内側に配置することで、回転中心線Ａｃに近接させ、検出誤差を低減している。なお、回転回数ＴＣの演算には、回転角θｍと比較して検出精度が要求されないため、外側に配置している。
【００９９】
また、図１３（ｂ）に示すように、センサ素子６０３、６０４、および、センサ素子６０５、６０６を、それぞれ回転中心線Ａｃに対して横並びの状態にて配列してもよい。このとき、回転角θｍ検出用のセンサ素子６０３、６０５が点対称に配置され、回転回数ＴＣ検出用のセンサ素子６０４、６０６が点対称に配置される。
【０１００】
回転角演算部６１５は、センサ素子６０３の検出値に基づいて回転角θｍを演算し、回転回数演算部６１６は、センサ素子６０４の検出値に基づいて回転回数ＴＣを演算する。
また、回転角演算部６２５は、センサ素子６０５の検出値に基づいて回転角θｍを演算し、回転回数演算部６２６は、センサ素子６０６の検出値に基づいて回転回数ＴＣを演算する。換言すると、回転角θｍと回転回数ＴＣとは、異なるセンサ素子の検出値に基づいて演算される。
このように構成しても上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１０１】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態を図１４および図１５に示す。
図１４に示すように、本実施形態の回転検出装置３は、第１センサ部３６１、および、第２センサ部３６２を有する。
第１センサ部３６１の回路部６１１は、第１実施形態の回路部６１０の各構成に加え、自己診断部６１８を有する。第２センサ部３６２の回路部６２１は、第１実施形態の回路部６２１の各構成に加え、自己診断部６２８を有する。本実施形態では、センサ素子６０１および回路部６１１が１つのチップ６４１に設けられ、センサ素子６０２および回路部６２１が１つのチップ６４２に設けられる。第２実施形態のように、回転角θｍ演算用と、回転回数ＴＣ演算用とで、別途にセンサ素子を設ける構成としてもよい。
【０１０２】
自己診断部６１８は、センサ素子６０１、ＡＤ変換部６１３、６１４、回転角演算部６１５および回転回数演算部６１６の天絡や地絡等の異常を監視する。
自己診断部６２８は、センサ素子６０２、ＡＤ変換部６２３、６２４、回転角演算部６２５および回転回数演算部６２６の天絡や地絡等の異常を監視する。
自己診断部６１８、６２８における自己監視結果は、ステータス信号として出力信号に含め、マイコン５１、５２に送信する。本実施形態では、ステータス信号が「異常信号」に対応する。
【０１０３】
第１マイコン５１と第１センサ部３６１との間における通信について、図１５に基づいて説明する。通信タイミング等については、図１１と同様であるので、ここでは、第１センサ部３６１から送信される出力信号を、第１マイコン５１からの指令に応じて変更する点を中心に説明する。なお、上記実施形態と同様、第２マイコン５２と第２センサ部３６２との間での通信は、第１マイコン５１と第１センサ部３６１との間での通信と略同様であるので、ここでは、第１マイコン５１と第１センサ部３６１との間の通信を例に説明する。
【０１０４】
本実施形態では、第１センサ部３６１は、第１マイコン５１から送信される指令の種類に応じて出力信号に含まれる信号の種類を変更している。
時刻ｘ３１にて、第１マイコン５１から指令信号ｃｏｍ＿ａが送信されると、通信部６１７は、次の指令を受信したタイミングである時刻ｘ３２にて、回転角信号、回転回数信号、ステータス信号、および、ＣＲＣ信号を含む出力信号Ｓｄ＿ａを第１マイコン５１に送信する。なお、出力信号Ｓｄ＿ａの出力タイミングにて送信される指令は、どの信号の出力を指示するものであってもよく、種類は問わない。他の出力信号の送信タイミングに係る指令についても同様である。
【０１０５】
時刻ｘ３２にて、第１マイコン５１から指令信号ｃｏｍ＿ｂが送信されると、通信部６１７は、次の指令を受信したタイミングである時刻ｘ３３にて、回転角信号、回転回数信号、および、ＣＲＣ信号を含む出力信号Ｓｄ＿ｂを第１マイコン５１に送信する。
時刻ｘ３３にて、第１マイコン５１から指令信号ｃｏｍ＿ｃが送信されると、通信部６１７は、次の指令を受信したタイミングである時刻ｘ３４にて、回転角信号、ステータス信号、および、ＣＲＣ信号を含む出力信号Ｓｄ＿ｃを第１マイコン５１に送信する。
時刻ｘ３４にて、第１マイコン５１から指令信号ｃｏｍ＿ｄが送信されると、通信部６１７は、次の指令を受信したタイミングである時刻ｘ３５にて、回転角信号、および、ＣＲＣ信号を含む出力信号Ｓｄ＿ｄを第１マイコン５１に送信する。
【０１０６】
図１５の例では、説明のため、第１マイコン５１からの指令信号が、ｃｏｍ＿ａ、ｃｏｍ＿ｂ、ｃｏｍ＿ｃ、ｃｏｍ＿ｄの順に送信され、第１センサ部３６１からの出力信号が、Ｓｄ＿ａ、Ｓｄ＿ｂ、Ｓｄ＿ｃ、Ｓｄ＿ｄの順に送信されているが、この順に限らず、送信順が異なっていてもよい。また例えば、第１マイコン５１は、回転回数信号を回転回数送信周期で取得し、ステータス信号をステータス送信周期で取得するように、各送信周期に応じて指令信号ｃｏｍ＿ａ、ｃｏｍ＿ｂ、ｃｏｍ＿ｃを送信し、その他のタイミングでは回転角信号を取得する指令信号ｃｏｍ＿ｄを送信するようにしてもよい。回転回数送信周期とステータス送信周期とは、等しくてもよいし、異なっていてもよい。回転回数送信周期とステータス送信周期とが等しければ、指令信号ｃｏｍ＿ｂ、ｃｏｍ＿ｃを用いなくてもよい。また、所定の周期に限らず、第１マイコン５１にて、第１マイコン５１にて回転回数ＴＣまたは第１センサ部３６１における自己監視結果の取得を要するとき、適宜、指令信号ｃｏｍ＿ｄに替えて、指令信号ｃｏｍ＿ａ、ｃｏｍ＿ｂ、ｃｏｍ＿ｃのいずれかを送信するようにしてもよい。
第１マイコン５１では、取得された信号に応じた演算が行われる。図１５（ｅ）は、演算期間が等しいものとして記載しているが、実際に行われる演算に応じ、演算期間が異なっていてもよい。
【０１０７】
本実施形態では、自己診断部６１８が設けられる場合を例に説明したが、第１実施形態等、自己診断部が設けられない場合においても、指令の種類に応じ、出力信号に含まれる信号の種類を変更可能である。すなわち、自己診断部６１８が設けられていない場合、指令信号ｃｏｍ＿ｂに応じて回転角信号および回転回数信号を含む出力信号Ｓｄ＿ｂを送信し、指令信号ｃｏｍ＿ｄに応じて回転角信号を含む出力信号Ｓｄ＿ｄを送信する、といった具合である。
これにより、通信部６１７、６２７は、マイコン５１、５２の要求に応じた信号を適切に送信することができる。また、自己診断部６１８、６２８を設け、異常診断結果をステータス信号として送信することで、マイコン５１、５２にて、異常な信号を用いた演算が行われるのを防ぐことができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１０８】
（第４実施形態）
本発明の第４実施形態を図１６に示す。
図１６に示すように、本実施形態の回転検出装置４は、第１センサ部４６１、および、第２センサ部４６２を有する。本実施形態では、センサ素子６０１、６０７および回路部６１２が１つのチップ６４１に設けられる。第２センサ部４６２についても同様、２つのセンサ素子および回路部が１つのチップ６４２に設けられる。
【０１０９】
第１センサ部４６１の回路部６１２は、第３実施形態の回路部６１１の各構成に加え、センサ素子６０７、ＡＤ変換部６３３、６３４、回転角演算部６３５、および、回転回数演算部６３６を有する。ここで、センサ素子６０１、ＡＤ変換部６１３、６１４、回転角演算部６１５および回転回数演算部６１６を回転情報演算回路９５１とし、センサ素子６０７、ＡＤ変換部６３３、６３４、回転角演算部６３５および回転回数演算部６３６を回転情報演算回路９５２とする。すなわち、第１センサ部４６１は、２系統の回転情報演算回路を有している。第２センサ部４６２についても同様に、２系統の回転情報演算回路９５３、９５４を有している。補足として、例えば第１実施形態等のセンサ部６１、６２には、それぞれ１系統の回転情報演算回路が設けられる。
【０１１０】
自己診断部６１８は、天絡、地絡等に加え、回転情報演算回路９５１、９５２の対応する値を比較することで中間異常を検出することができる。中間異常とは、値自体は正常範囲内である異常であって、例えばオフセット異常等である。通信部６１７は、中間異常についてもステータス信号として出力信号に含め、第１マイコン５１に送信する。
なお、自己診断部６１８にて回転情報演算回路９５１、９５２の対応する値を比較することに替えて、それぞれの系統の回転角信号および回転回数信号等を第１マイコン５１に送信するようにし、第１マイコン５１側にて対応する値を比較し、中間異常を検出するようにしてもよい。
【０１１１】
また、本実施形態についても、第２実施形態のように、回転角θｍ演算用と、回転回数ＴＣ演算用とで、別途にセンサ素子を設ける構成としてもよい。この場合、センサ部４６１、４６２の素子数は、各４つとなり、回転検出装置４全体として８つとなる。
本実施形態では、１つの通信部６１７に対して複数の回転情報演算回路９５１、９５２を設けている。これにより、オフセット異常等の中間異常を検出可能となる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１１２】
（第５実施形態）
本発明の第５実施形態を図１７および図１８に示す。
電動パワーステアリング装置１０８は、イグニッションスイッチ等である始動スイッチがオフであるとき、停止されているものとする。このとき、マイコン５１、５２への給電は行われず、マイコン５１、５２は、各種演算や通信等を行わないものとする。
本実施形態では、回転検出装置１には、電動パワーステアリング装置１０８の停止中であっても、バッテリ３９、４９から直接的に電力が供給される。詳細には、電動パワーステアリング装置１０８の停止中であっても、第１センサ部６１には第１バッテリ３９から直接的に電力が供給され、第２センサ部６２には第２バッテリ４９から直接的に電力が供給される。これにより、電動パワーステアリング装置１０８の停止中においても、回転検出装置１における演算を継続可能である。
【０１１３】
ここで、舵角θｓの演算について説明する。上述の通り、舵角θｓは、回転角θｍ、回転回数ＴＣ、および、減速ギア１０９のギア比に基づいて演算される。電動パワーステアリング装置１０８の停止中に、運転者によりステアリングホイール１０１が操舵されると、ステアリングシャフト１０２が回転し、減速ギア１０９を介してモータ部１０が回転する。回転回数ＴＣがカウントされていないと、中立位置の再学習が完了するまでの間、舵角θｓが演算できず、不定となる。なお、舵角θｓの演算には、モータ部１０の回転位置が何回転目の回転角θｍにあるかの情報が必要であり、回転角θｍについては、再始動時の瞬時値を用いればよいので、停止中における演算を継続する必要はない。
【０１１４】
そこで本実施形態では、バッテリ３９、４９から回転検出装置１に直接的に電力を供給することで、電動パワーステアリング装置１０８の停止中においても、少なくとも回転回数ＴＣの演算を継続する。回転角θｍの演算は、継続してもしなくてもどちらでもよいが、継続しない方が電力消費の面で好ましい。
なお、マイコン５１、５２は停止中であるので、回転検出装置１は、マイコン５１、５２との通信は行わず、カウントした回転回数ＴＣを内部的に保持しておく。そして、電動パワーステアリング装置１０８が再始動された後、マイコン５１、５２の指令信号に応じ、回転角信号および回転回数信号を含む出力信号をマイコン５１、５２に送信する。これにより、マイコン５１、５２は、中立位置の再学習等を行うことなく、再始動時においても適切に舵角θｓを演算することができる。
【０１１５】
なお、図１７では、第１実施形態の回転検出装置１を例に説明したが、第２実施形態〜第４実施形態の回転検出装置２〜４を用いてもよい。第６実施形態についても同様である。
【０１１６】
本実施形態における回転情報演算処理を図１８に示すフローチャートに基づいて説明する。ここでは、第１センサ部６１における処理として説明するが、第２センサ部６２においても同様の処理が行われる。フローチャートの説明に係り、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップについても同様である。
【０１１７】
最初のＳ１０１では、第１センサ部６１は、電動パワーステアリング装置１０８が動作中か否かを判断する。図中、電動パワーステアリング装置を「ＥＰＳ」と記載する。例えば、第１マイコン５１からのクロック信号や指令信号等が所定期間以上に亘って送信されない場合、電動パワーステアリング装置１０８が停止していると判断できる。電動パワーステアリング装置１０８が停止していると判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０４へ移行する。電動パワーステアリング装置１０８が動作中であると判断された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２へ移行する。
【０１１８】
Ｓ１０２では、第１センサ部６１は、回転角θｍおよび回転回数ＴＣを演算する。
Ｓ１０３では、第１センサ部６１は、第１マイコン５１からの指令に応じ、出力信号を送信する。第１マイコン５１では、取得した出力信号に含まれる信号を用い、回転角θｍおよび舵角θｓ等の演算を行う。
【０１１９】
電動パワーステアリング装置１０８が停止していると判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）に移行するＳ１０４では、モータ部１０が停止中か否かを判断する。モータ部１０が停止中か否かは、例えばモータ部１０の回転速度が判定閾値より小さい場合、モータ部１０が停止中であるみなす。また例えば、回転角θｍが演算されていない場合、ＡＤ変換部６１４から出力される値の変化量（例えば前回値との差分値や微分値等）が判定閾値より小さい場合、モータ部１０が停止中であるとみなす。また例えば、モータ部１０の１回転を３以上の領域に分けてカウントする場合、同一のカウント値が所定期間に亘って継続されているとき、モータ部１０が停止中であるとみなす。モータ部１０が動作中であると判断された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、Ｓ１０５へ移行する。モータ部１０が停止中であると判断された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１０６へ移行する。
【０１２０】
Ｓ１０５では、回転回数演算部６１６は、第１の頻度ｆ１にて回転回数ＴＣを演算する。第１の頻度ｆ１は、モータ部１０の駆動時に読み飛ばしが生じない程度に設定される。
Ｓ１０６では、回転回数演算部６１６は、第２の頻度ｆ２にて回転回数ＴＣを演算する。第２の頻度ｆ２は、第１の頻度ｆ１より低いものとする。すなわちｆ１＞ｆ２である。モータ部１０の停止中は、回転回数ＴＣは変わらないので、回転回数ＴＣの演算頻度を下げ、例えば間欠動作とすることで、消費電力を抑えることができる。
【０１２１】
また、電動パワーステアリング装置１０８の動作中における回転回数ＴＣの演算頻度を、第１の頻度ｆ１以上とすることで、読み飛ばしを防ぐことができる。また、電動パワーステアリング装置１０８の動作中は、回転角θｍが第１マイコン５１へ送信されているので、第１マイコン５１にて、回転角θｍに基づいて回転回数ＴＣを演算可能である。そのため、電動パワーステアリング装置１０８の動作中における回転回数ＴＣの演算頻度は、第１の頻度ｆ１より小さくてもよい。
【０１２２】
Ｓ１０５またはＳ１０６に続いて移行するＳ１０７では、第１センサ部６１は、回転回数ＴＣをセンサ内部にて保持しておく。なお、全ての演算値を保持しておく必要はなく、最新の値が保持されていればよい。回転回数ＴＣに係る回転回数信号は、電動パワーステアリング装置１０８の再始動時に、回転角θｍに係る回転角信号とともに第１マイコン５１に送信される。
【０１２３】
本実施形態では、モータ部１０が動作中か否かに応じ、回転回数演算部６１６、６２６における回転回数ＴＣの更新頻度を変更する。詳細には、モータ部１０が停止中である場合、動作中と比較し、回転回数ＴＣの更新頻度を下げる。これにより、特に電動パワーステアリング装置１０８の停止中における消費電力を低減することができる。
【０１２４】
また本実施形態では、センサ素子６０１、６０２および回路部６１０、６２０には、モータ部１０を含むシステムである電動パワーステアリング装置１０８の停止中においても、バッテリ３９から電力が供給される。これにより、電動パワーステアリング装置１０８の停止中においても、回転検出装置１への給電が継続され、回転回数ＴＣの演算を継続することができる。電動パワーステアリング装置１０８の停止中も回転回数ＴＣの演算を継続することで、電動パワーステアリング装置１０８が再始動された際にも、ステアリングホイール１０１の中立位置の再学習をすることなく、舵角θｓを適切に演算することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１２５】
（第６実施形態）
本発明の第６実施形態を図１９に示す。
本実施形態は第５実施形態の変形例であって、第１バッテリ３９から第１センサ部６１への電力供給路には、定電圧電源３７が設けられる。また、第２バッテリ４９から第２センサ部６２への電力供給路には、定電圧電源４７が設けられる。なお、第１バッテリ３９または第２バッテリ４９の一方からセンサ部６１、６２に電力が供給されるように構成する場合、定電圧電源を共用してもよいし、それぞれのセンサ部６１、６２ごとに設けてもよい。
【０１２６】
定電圧電源３７、４７は、回転検出装置１を駆動できる程度（例えば数ｍＡ程度）の電力消費量が小さいレギュレータ等である。定電圧電源３７、４７は、集積回路５６、５７のレギュレータとは別途に設けられ、駆動装置８の停止中にも回転検出装置１に電力供給可能なものである。バッテリ３９、４９と回転検出装置１との間に定電圧電源３７を設けることで、バッテリ３９、４９の電圧によらず、回転検出装置１の耐圧設計を変更する必要がない。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１２７】
（第７実施形態）
本発明の第７実施形態を図２０に示す。図２０は、図８に対応する模式図である。
上記実施形態の回転検出装置１では、センサ素子６０１および回路部６１０が１つのチップ６４１で構成され、センサ素子６０２および回路部６２０が１つのチップ６４２で構成される。
【０１２８】
本実施形態の回転検出装置５では、回路部６１０を含むチップ６４３と、センサ素子６０１を含むチップ６４４とが別チップに分けられている。また、回路部６２０を含むチップ６４５と、センサ素子６０２を含むチップ６４６とが別チップに分けられている。図２０では、チップに含まれるセンサ素子および回路部の符番を省略している。また、回路部６１０に替えて、回路部６１１、６１２としてもよいし、回路部６２０に替えて、回路部６２１、６２２としてもよい。また、第２実施形態等のように、センサ素子を各２つとしてもよい。
【０１２９】
図２０（ａ）に示すように、回路部６１０を含むチップ６４３は、リードフレーム６６上に設けられる。センサ素子６０１を含むチップ６４４は、チップ６４３の上面に設けられる。ここで、チップの「上面」とは、チップのリードフレーム６６と反対側の面を意味する。
また、回路部６２０を含むチップ６４５は、リードフレーム６６上に設けられる。センサ素子６０２を含むチップ６４６は、チップ６４５の上面に設けられる。
センサ素子を含むチップ６４４、６４６を、回路部を含むチップ６４３、６４５の上に配置することで、リードフレーム６６における実装面積を小さくすることができ、回転検出装置５を小型化することができる。
【０１３０】
また、図２０（ｂ）に示すように、センサ素子を含むチップ６４４、６４６を回転中心線Ａｃ側に配置し、回路部を含むチップ６４３、６４５を外側に配置してもよい。また、チップ６４４、６４６は、回転中心線Ａｃに対して点対称となるように配置される。
なお、制御構成等については、いずれの実施形態のものと組み合わせてもよい。
【０１３１】
本実施形態では、センサ素子６０１は、回路部６１０のチップ６４３とは別途に設けられる。また、センサ素子６０２は、回路部６２０のチップ６４５とは別途に設けられる。これにより、回路部６１０、６２０とは一体にできない素子（例えばＭＲ素子）をセンサ素子６０１、６０２として用いることができる。
センサ素子６０１は回路部６１０のチップ６４３の上面に配置され、センサ素子６０２は回路部６２０のチップ６４５の上面に配置される。センサ素子６０１、６０２をチップ６４３、６４５の上面に配置することで、回転検出装置５をより小型化することができる。
また、センサ素子６０１、６０２は、回路部６１０、６２０のチップ６４３、６４５よりもモータ部１０の回転中心線Ａｃ側に配置される。これにより、センサ素子６０１、６０２を回転中心線Ａｃに近づけて配置できるので、検出精度が高まる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１３２】
（第８実施形態）
本発明の第８実施形態を図２１〜図２３に示す。
上記実施形態では、２つのセンサ部は、１つのパッケージ６５に設けられる。本実施形態の回転検出装置６では、第１センサ部６１が第１パッケージ６６１に設けられ、第２センサ部６２が第２パッケージ６６２に設けられる。すなわち本実施形態では、パッケージ６６１、６６２が、センサ部６１、６２毎に設けられている。センサ部の構成等は、第１実施形態のものに限らず、第２実施形態〜第７実施形態で説明したものとしてもよい。第９実施形態についても同様である。
【０１３３】
図２１および図２２に示すように、第１パッケージ６６１が第１基板２１の第１面２１１に実装され、第２パッケージ６６２が第１基板２１の第２面２１２に実装される。パッケージ６６１、６６２をセンサ部６１、６２とし、第１基板２１の両面に実装することで、第１基板２１における回転検出装置６の実装面積を低減することができる。また、各センサ部６１、６２のセンサ素子６０１、６０２は、共に回転中心線Ａｃ上に配置される。これにより、検出精度を高めることができる。
また、パッケージ６６１、６６２は、図２３（ａ）のように、共に第１基板２１の第１面２１１に実装してもよいし、図２３（ｂ）のように、共に第１基板２１の第２面２１２に実装してもよい。
【０１３４】
本実施形態では、パッケージ６６１は、センサ素子６０１、および、当該センサ素子６０１の検出値を用いる回路部６１０に対応して設けられる。パッケージ６６２は、センサ素子６０２、および、当該センサ素子６０２の検出値を用いる回路部６２０に対応して設けられる。すなわち、パッケージ６６１、６６２は、センサ部６１、６２ごとに設けられる。センサ部６１、６２ごとにパッケージ６６１、６６２を設けることで、回転検出装置６の配置の自由度が高まる。また、パッケージ故障による複数系統の同時故障を防ぐことができ、一方のパッケージに異常が生じた場合であっても、他方のパッケージに含まれる各構成により、回転角θｍおよび回転回数ＴＣの演算を継続可能である。
【０１３５】
パッケージ６６１、６６２は、２つである。一方のパッケージ６６１は、第１基板２１のモータ部１０側の面である第１面２１１に実装される。他方のパッケージ６６２は、第１基板２１のモータ部１０と反対側の面である第２面２１２に実装される。これにより、実装面積を低減することができるので、回転検出装置１の径方向における体格の小型化に寄与する。
また、センサ素子６０１、６０２は、モータ部１０の回転中心線Ａｃ上となる箇所に配置される。これにより、検出精度を高めることができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１３６】
（第９実施形態）
本発明の第９実施形態を図２４に示す。図２４では、ばね端子等、一部の部品の記載を省略した。
上記実施形態では、第１基板２１にＳＷ素子３０１〜３０６、４０１〜４０６、コンデンサ３６、４６、および、回転検出装置１等が実装され、第２基板２２にマイコン５１、５２、および、集積回路５６、５７等が実装される。
【０１３７】
図２４に示すように、本実施形態では、１枚の基板２３にＳＷ素子３０１〜３０６、コンデンサ３６、４６、マイコン５１、５２、集積回路５６、５７、および、回転検出装置６が実装される。詳細には、ＳＷ素子３０１〜３０６、４０１〜４０６、集積回路５６、５７、および、回転検出装置６のパッケージ６６１等が、基板２３のモータ部１０側の面である第１面２３１に実装される。また、コンデンサ３６、４６、マイコン５１、５２、および、回転検出装置６のパッケージ６６２等が基板２３のモータ部１０と反対側の面である第２面２３２に実装される。
【０１３８】
図２４では、センサ部６１、６２毎にパッケージ６６１、６６２が設けられ、基板２３の両面に実装される例を示しているが、パッケージ６６１、６６２をいずれか一方の面に実装してもよい。また、センサ部６１、６２を１パッケージとしてもよい。センサ部６１、６２を１パッケージとする場合、回転検出装置６を基板２３の第１面２３１に実装することが、検出精度の面から望ましい。
１枚の基板２３に駆動装置８の制御に係る部品を実装することで、部品点数を低減できる。また、複数の基板を軸方向に積層して設ける場合と比較し、軸方向における体格を小型化することができる。
このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１３９】
（第１０実施形態）
第１０実施形態を図２５〜図２８に基づいて説明する。
本実施形態では、１つの回路部６１２に対して２つのセンサ素子６０１、６０７（図１６参照）が設けられる場合の素子配置を中心に説明する。図１６では、センサ素子６０１、６０７および回路部６１２が同一のチップ６４１に設けられているが、本実施形態では、説明のため、センサ素子６０１、６０７が別のチップにて構成されているものとする。以下適宜、センサ素子６０１、６０７のチップを、単に「センサ素子６０１、６０７」とする。なお、図２５、図２６および図２８では、センサ素子６０１、６０７以外の構成についての記載は省略する。
【０１４０】
センサ素子６０１、６０７は、上述の通り、マグネット１６（図４参照）の回転に伴う磁界を検出する磁気検出素子であって、磁気検出に係る方向性を有している。図２５等では、センサ素子６０１、６０７は、同一の構造であって、センサ素子６０１、６０７の磁気検出特性方向を矢印で示す。ここで、磁気検出特性方向とは、例えばセンサ素子６０１、６０７がホールＩＣであれば、ホール素子の配列に応じた方向とすればよいし、ＴＭＲ素子等であれば、ピン層の着磁方向とすればよい。
【０１４１】
図２５（ａ）に示すように、センサ素子６０１、６０７が、磁気検出特性方向が同一方向となるように平行に配置されている場合、「磁気検出特性方向が一致している」とする。磁気検出特性方向が一致するようにセンサ素子６０１、６０７が配置されていると、図２５（ｂ）に示すように、センサ素子６０１の検出値Ａｐと、センサ素子６０７の検出値Ａｑとが一致する。検出値Ａｐとは、センサ素子６０１から出力されるｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号を用いてａｔａｎ等により角度換算された値とする。検出値Ａｑは、センサ素子６０７から出力されるｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号を用いてａｔａｎ等により角度換算された値とする。
また、磁気検出特性方向が一致するようにセンサ素子６０１、６０７が配置されていると、検出値Ａｐのデジタル換算値Ｄｐと、検出値Ａｑのデジタル換算値Ｄｑとが一致する。例えば、デジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑが１４ビットで表される場合、図２５（ｃ）に示すように、モータ部１０の機械角が０°のデジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑは、共に「００００００００００００００」となる。ビット数は、適宜設定可能である。
【０１４２】
ここで、デジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑが０に張り付くような異常が生じた場合、デジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑは、共に「００００００００００００００」となる。そのため、モータ部１０が機械角０°にて停止しているのか、値が０に張り付くような異常が生じているのかを判別することができない。本実施形態では、値が０に固着する異常を例に説明するが、０以外の値に固着する場合も同様である。
【０１４３】
そこで本実施形態では、検出値Ａｐ、Ａｑの位相がずれるように、センサ素子６０１、６０７の回転位置をずらして配置している。センサ素子６０１、６０７の回転位置をずらすことで、磁気検出特性方向を回転方向にずらして配置している。本実施形態でいう「磁気検出特性方向をずらして配置する」とは、２つのセンサ素子６０１、６０７の磁気検出特性方向のなす角度を非０°に配置することであり、「ずらし量」とは、磁気検出特性方向の回転量を意味する。
【０１４４】
図２６（ａ）に示すように、本実施形態では、例えばセンサ素子６０１、６０７の回転位置を１８０°ずらして配置することで、磁気検出特性方向を１８０°ずらしている。
磁気検出特性方向が１８０°ずれるようにセンサ素子６０１、６０７を配置することで、図２６（ｂ）に示すように、検出値Ａｐ、Ａｑの位相が１８０°ずれる。そのため、図２６（ｃ）に示すように、モータ部１０の機械角が０°のときのデジタル換算値Ｄｐが「００００００００００００００」、デジタル換算値Ｄｑが「１０００００００００００００」となり、異なる値となる。一方、値が０に固着する０固着異常が生じた場合、デジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑが共に「００００００００００００００」となる。すなわち、センサ素子６０１、６０７の磁気検出特性方向をずらして配置することで、正常時のデジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑが異なる値となるので、第１マイコン５１は、デジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑが同じ値となった場合、固着異常が生じていると判定することができる。
デジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑを表現するビット数に応じ、分解能に対応する角度ｄ以上、磁気検出特性方向をずらすことで、正常時のデジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑを異なる値とすることができるので、固着異常を判定可能となる。
【０１４５】
センサ素子６０１、６０７の角度誤差を図２７に基づいて説明する。図２７では、検出値Ａｐ、Ａｑを加算したときの角度誤差を実線、減算したときの角度誤差を破線で示す。
例えば、センサ素子６０１、６０７の磁気検出特性方向のずらし量が１８０°のとき、検出値Ａｐ、Ａｑを加算することで、角度誤差をキャンセルすることができる。また、センサ素子６０１、６０７の磁気検出特性方向のずらし量が０°のとき、検出値Ａｐ、Ａｑを減算することで、角度誤差をキャンセルすることができる。
【０１４６】
ここで、値の加算または減算により、角度誤差が基準値Ｂ以下となるずらし量の範囲は、３１５°（＝−４５°）〜４５°、および、１３５°〜２２５°である。ただし、上述の通り、ずらし量が０°（＝３６０°）の場合、正常時のデジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑが同じとなり、固着異常判定ができないため、デジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑが少なくとも１ビット分ずれるように、０±ｄの範囲は除く。したがって、ずらし量が（０＋ｄ）°以上４５°以下の範囲Ｒ１、１３５°以上２２５°以下の範囲Ｒ２、および、３１５°以上（３６０−ｄ）°以下の範囲Ｒ３となるように、センサ素子６０１、６０７を配置するのが好ましい。
【０１４７】
図２８（ａ）は磁気検出特性方向のずらし量が４５°、図２８（ｂ）は磁気検出特性方向のずらし量が１３５°、図２８（ｃ）は磁気検出特性方向のずらし量が２２５°、図２８（ｄ）は磁気検出特性方向のずらし量が３１５°である。図２８に示すように、磁気検出特性方向のずらし量を４５°、１３５°、２２５°または３１５°とすることで、センサ素子６０１、６０７自体のなす角度が４５°となる。このように配置することで、組み付け時等において、磁気検出特性方向をずらして配置されていることを容易に確認可能である。
【０１４８】
また、図１６のように、２つのセンサ部４６１、４６２が設けられている場合、同一の回路部６１２に対応するセンサ素子６０１、６０７の磁気検出特性方向がずらして配置されていればよい。センサ部４６１のセンサ素子６０１、６０７と、センサ部４６２のセンサ素子とは、磁気検出特性方向が一致していてもよいし、一致していなくてもよい。センサ部４６１、４６２のパッケージが別々の場合も同様である。
【０１４９】
本実施形態では、１つの回路部６１２に対応して設けられる２つのセンサ素子６０１、６０７は、磁気検出に係る磁気検出特性方向を回転方向にずらして配置さている。複数（本実施形態では２つ）のセンサ素子６０１、６０７の検出値Ａｐ、Ａｑに位相ずれを持たせることで、正常時のデジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑが異なる値となるので、固着異常等のデジタル出力のフェールを検出しやすくなる。
【０１５０】
２つのセンサ素子６０１、６０７は、磁気検出特性方向を１８０°ずらして配置されている。これにより、検出値Ａｐ、Ａｑを加算することで、角度誤差をキャンセルすることができる。
または、２つのセンサ素子６０１、６０７の磁気検出特性方向のずらし量は、回転角検出信号のビット数に応じた分解能に相当する角度をｄとすると、（０＋ｄ）°以上４５°以下、１３５°以上２２５°以下、３１５°以上（３６０−ｄ）°以下である。これにより、角度誤差を比較的小さく抑えることができる。
【０１５１】
マイコン５１は、磁気検出特性方向を回転方向にずらして配置されているセンサ素子６０１、６０７の検出値Ａｐ、Ａｑに応じたデジタル換算値Ｄｐ、Ｄｑが一致する場合、異常が生じていると判定する。これにより、デジタル出力のフェールを適切に検出することができる。
【０１５２】
（他の実施形態）
上記実施形態では、回転検出装置には、２つの回路部が設けられる。他の実施形態では、回路部の数を３つ以上としてもよい。
上記実施形態では、回転情報演算回路は、１つのセンサ部に１系統または２系統設けられる。他の実施形態では、１つのセンサ部に回転情報演算回路を３系統以上設けてもよい。
上記実施形態では、センサ素子は、ホール素子である。他の実施形態では、センサ素子は、ＭＲ素子等、検出対象の回転を検出可能なものであれば、どのようなものであってもよい。上記実施形態では、１つの回路部に対し、１つまたは２つのセンサ素子が設けられる。他の実施形態では、１つの回路部に対し、３つ以上のセンサ素子を設けてもよい。
【０１５３】
第１０実施形態では、同一の回路部に対応して設けられる複数のセンサ素子の磁気検出特性方向が回転方向にずれるように、センサ素子を構成するチップの回転位置をずらして配置する。他の実施形態では、検出値の位相がずれるように、着磁方向や内部レイアウトを変更する等、センサ素子の内部構造が異なるものを用いることで、磁気検出特性方向を回転方向にずらしてもよい。
【０１５４】
上記実施形態では、制御部からの指令信号と、センサ部からの出力信号とは、別々の通信線により送受信される。他の実施形態では、指令信号と出力信号とは、同一の信号線にて送受信されるように構成してもよい。上記実施形態では、制御部とセンサ部との間での通信方式として、ＳＰＩ通信を例示した。他の実施形態では、制御部とセンサ部との間での通信方式は、ＳＰＩ通信に限らず、ＳＥＮＴ（Single Edge Nibble Transmission）通信等、回転角信号および回転回数信号を一連の信号に含めることができれば、どのような方式であってもよい。また、他の実施形態では、回転角信号と回転回数信号とを別々の信号として制御部に送信してもよい。
【０１５５】
上記実施形態では、検出対象は、モータ部である。他の実施形態では、検出対象は、モータに限らず、回転の検出を要するモータ以外の装置であってもよい。
上記実施形態では、モータ部は三相ブラシレスモータである。他の実施形態では、モータ部は、三相ブラシレスモータに限らず、どのようなモータであってもよい。また、モータ部は、モータ（電動機）に限らず、発電機であってもよいし、電動機および発電機の機能を併せ持つ所謂モータジェネレータであってもよい。
【０１５６】
上記第１実施形態等では、第１基板に駆動部品および回転検出装置が実装され、第２基板に制御部品が実装される。他の実施形態では、第１基板に制御部品の少なくとも一部を実装したり、第２基板に駆動部品の少なくとも一部を実装したりしてもよい。例えば、第１基板に第１系統に係る駆動部品および制御部品を実装し、第２基板に第２系統に係る駆動部品および制御部品を実装するようにしてもよい。系統毎に基板を分けることで、一方の基板に異常が生じた場合にも、他方の基板に実装される駆動部品および制御部品を用いることで、電動パワーステアリング装置の駆動を継続することができる。また、複数の基板が設けられる場合、基板の間にヒートシンクを設け、放熱が必要な部品の少なくとも一部をヒートシンクに放熱させるようにしてもよい。
【０１５７】
上記実施形態では、駆動装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、駆動装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【０１５８】
１〜６・・・回転検出装置
１０・・・モータ部（検出対象）
５１、５２・・・マイコン（制御部）
６０１〜６０７・・・センサ素子
６１０〜６１２、６２０〜６２２・・・回路部
６１５、６２５、６３５・・・回転角演算部
６１６、６２６、６３６・・・回転回数演算部
６１７、６２７・・・通信部
６５、６６１、６６２・・・パッケージ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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