(57)【要約】【課題】光の乱反射が発生する悪条件における車両周辺の視認性を確保可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。【解決手段】車両後側方を撮影する後側方カメラ１２と、後側方カメラ１２で撮影された撮影画像を表示するモニタ１４と、赤外光を車両後側方へ照射すると共に、赤外光の照射状況の変更が可能とされた近赤外線照明２０と、赤外光を乱反射する環境であることを表す反射情報としてフォグランプスイッチ２４からの点灯指示を検出し、点灯指示が検出された場合に、点灯指示が検出されない場合に対して異なる照射状況になるように近赤外線照明２０を制御する制御装置１８と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮影する撮影部と、
前記撮影部で撮影された撮影画像を表示する表示部と、
赤外光を車両周辺へ照射すると共に、赤外光の照射状況の変更が可能とされた照射部と、
赤外光を乱反射する環境であることを表す反射情報を検出する検出部と、
前記検出部によって前記反射情報が検出された場合に、前記反射情報が検出されない場合に対して異なる前記照射状況になるように前記照射部を制御する制御部と、
を備えた車両用視認装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記反射情報としてフォグランプの点灯指示を検出する請求項１に記載の車両用視認装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記撮影画像に基づいて前記反射情報を検出する請求項１に記載の車両用視認装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記検出部によって前記反射情報が検出された場合に、前記照射部による赤外光の照射を停止するように前記照射部を制御する請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【請求項５】
前記照射部は、前記照射状況として赤外光の照射強度が変更可能とされ、
前記制御部は、前記検出部によって前記反射情報が検出された場合に、前記反射情報が検出されない場合に比べて前記照射強度が低くなるように前記照射部を制御する請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【請求項６】
前記照射部は、前記照射状況として赤外光の照射角度が変更可能とされ、
前記制御部は、前記検出部によって前記反射情報が検出された場合に、前記反射情報が検出されない場合に対して前記照射角度が異なる角度になるように前記照射部を制御する請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【請求項７】
前記照射部は、前記照射部として、赤外光の乱反射が抑制可能な反射抑制照射パターンを含む複数の照射パターンに変更可能とされ、
前記制御部が、前記検出部によって前記反射情報が検出された場合に、前記反射抑制照射パターンになるように前記照射部を制御する請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を視認するために車両周辺を撮影して撮影画像を表示する車両用視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両用視認装置では、夜間等のように車両周辺が暗い場合に、撮影画像が暗く、車両周辺の視認性が低下するので、車両周辺に光や赤外光等を照射して撮影することが考えられる。
【０００３】
赤外光を照射して撮影する例としては、例えば、特許文献１に記載の技術が提案されている。特許文献１では、点灯数を変更自在な複数の近赤外線ＬＥＤを備えた投光器と、イメージインテンシファイア及び高速度カメラと、ターゲット距離に基づいて近赤外線ＬＥＤの点灯数を変更するタイミングコントローラと、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部を備えた車両用距離画像データ生成装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−６６２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のように赤外光を照射して撮影する場合、霧や雪などの環境下では、赤外光の乱反射により露出オーバーとなり改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、光の乱反射が発生する悪条件における車両周辺の視認性を確保可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車両周辺を撮影する撮影部と、前記撮影部で撮影された撮影画像を表示する表示部と、赤外光を車両周辺へ照射すると共に、赤外光の照射状況の変更が可能とされた照射部と、赤外光を乱反射する環境であることを表す反射情報を検出する検出部と、前記検出部によって前記反射情報が検出された場合に、前記反射情報が検出されない場合に対して異なる前記照射状況になるように前記照射部を制御する制御部と、を備える。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、撮影部では、車両周辺が撮影され、表示部では、撮影部で撮影された撮影画像が表示される。
【０００９】
また、照射部では、赤外光が車両周辺に照射されると共に、赤外光の照射領域が変更可能とされている。
【００１０】
検出部では、赤外光を乱反射する環境であることを表す反射情報が検出される。例えば、フォグランプは、霧及び雪の少なくとも一方を含む霧や雪等の環境で使用されるため、請求項２に記載の発明のように、反射情報としてフォグランプの点灯指示を検出してもよい。或いは、赤外光が乱反射する環境の場合には撮影部によって撮影された撮影画像が露出オーバーとなるので、請求項３に記載の発明のように、撮影画像に基づいて前記反射情報を検出してもよい。
【００１１】
そして、制御部では、検出部によって反射情報が検出された場合に、反射情報が検出されない場合に対して異なる照射状況になるように照射部が制御される。これにより、反射情報が検出された場合には、赤外光の乱反射を抑制する照射状況に変更することが可能となり、光の乱反射が発生する悪条件における車両周辺の視認性を確保することが可能となる。
【００１２】
なお、制御部は、請求項４に記載の発明のように、検出部によって反射情報が検出された場合に、照射部による赤外光の照射を停止するように照射部を制御してもよい。これにより、光の乱反射が発生する悪条件における赤外光による乱反射がなくなるので、乱反射による視認性低下を抑制可能となる。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明のように、照射部は、照射状況として赤外光の照射強度が変更可能とされ、制御部は、検出部によって反射情報が検出された場合に、反射情報が検出されない場合に比べて照射強度が低くなるように照射部を制御してもよい。これにより、光の乱反射が発生する悪条件における赤外光による乱反射が軽減されるので、乱反射による視認性低下を抑制可能となる。
【００１４】
また、請求項６に記載の発明のように、照射部は、照射状況として赤外光の照射角度が変更可能とされ、制御部は、検出部によって反射情報が検出された場合に、反射情報が検出されない場合に対して照射角度が異なる角度になるように照射部を制御してもよい。これにより、光の乱反射が発生する悪条件における赤外光による乱反射の軽減が可能となるので、乱反射による視認性低下を抑制可能となる。
【００１５】
また、請求項７に記載の発明のように、照射部は、照射部として、赤外光の乱反射が抑制可能な反射抑制照射パターンを含む複数の照射パターンに変更可能とされ、制御部が、検出部によって反射情報が検出された場合に、反射抑制照射パターンになるように照射部を制御してもよい。これにより、光の乱反射が発生する悪条件における赤外光による乱反射が軽減されるので、乱反射による視認性低下を抑制可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように本発明によれば、光の乱反射が発生する悪条件における車両周辺の視認性を確保可能な車両用視認装置を提供することができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】（Ａ）は本発明の実施の形態に係る車両用視認装置の車両搭載位置例を示す図であり、（Ｂ）は車両用視認装置の概略構成を示す図である。
【図２】本実施形態に係る車両用視認装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】（Ａ）は光源を傾けることで照射角度が変更可能な近赤外線照明の一例を示す図であり、（Ｂ）は反射ミラーの反射角度を変更することで照射角度が変更可能な近赤外線照明の一例を示す図であり、（Ｃ）は各種ミラーデバイスにより照射領域が変更可能な近赤外線照明の一例を示す図である。
【図４】（Ａ）は部分画像に対応する車両周辺の領域に赤外光を照射したときの撮影画像の一例を示す図であり、（Ｂ）は複数の赤外線ＬＥＤを備えた近赤外線照明において（Ａ）の場合に点灯する赤外線ＬＥＤを示す図であり、（Ｃ）は悪条件時の赤外光の照射状況とした場合の撮影画像の一例を示す図であり、（Ｄ）は複数の赤外線ＬＥＤを備えた近赤外線照明において（Ｃ）の場合に点灯する赤外線ＬＥＤを示す図である。
【図５】撮影画像から部分画像を切り出して生成する視認用画像を説明するための図である。
【図６】本実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われる視認用画像の表示制御に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われる近赤外線照明の点灯制御に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われる近赤外線照明の点灯制御に関する処理の流れの変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１（Ａ）は、本発明の実施の形態に係る車両用視認装置の車両搭載位置例を示す図であり、図１（Ｂ）は車両用視認装置の概略構成を示す図である。
【００１９】
本実施形態に係る車両用視認装置１０は、撮影部としての後側方カメラ１２、表示部としてのモニタ１４、照射部としての近赤外線照明２０、操作部１６、並びに、検出部及び制御部としての制御装置１８を備えている。後側方カメラ１２、モニタ１４、近赤外線照明２０、及び制御装置１８は車両の左右に対応してそれぞれ設けられている。
【００２０】
後側方カメラ１２は、車両のサイドドア（フロントサイドドア、図示省略）の上下方向中間部の車両前側端に外側に設置されて車両後側方を撮影する。後側方カメラ１２は、支持体としての略直方体形箱状の筐体１３に設けられており、レンズが車両後側方に向けて配置され、車両の後側方を撮影する。筐体１３の車幅方向内側端部は、サイドドアに取付けられており、筐体１３がサイドドア（車体側）に車両前後方向に回動可能に支持されている。なお、筐体１３は、サイドドアではなく、フロントフェンダ等の他の位置に取り付ける形態としてもよい。
【００２１】
モニタ１４は、フロントピラーの下端付近に設けられ、後側方カメラ１２の撮影画像を視認用画像として主に表示する。すなわち、アウターミラーの代わりとされ、モニタ１４を確認することにより、車両周辺としての車両後側方を視認することができる。モニタ１４は、車両の左右に対応してそれぞれ設けられている。
【００２２】
近赤外線照明２０は、車両周辺として後側方カメラ１２の撮影方向である車両後側方へ赤外光を照射すると共に、赤外光の照射状況の変更が可能とされている。
【００２３】
操作部１６は、モニタ１４に表示される画像の表示位置、すなわち、後側方の視認範囲の変更の指示等を行う。操作部１６は、例えば、視認範囲の車幅方向への変更指示や、車両上下方向への変更指示等を行うためのスイッチやセンサ、視認範囲を変更する対象のモニタ１４（左または右）を指示するためのスイッチ等を備える。具体的には、視認範囲を変更するモニタ１４に対応する方向を指示するための左スイッチ１６Ｌ及び右スイッチ１６Ｒと、変更方向を指示するための方向指示部１６Ｓと、を含む。
【００２４】
制御装置１８は、車両の左右のそれぞれに対応して設けられており、左右各々の後側方カメラ１２の撮影画像３０の表示制御を行う。なお、制御装置１８は、後退時に車両後側方の視認範囲を変更して車両側方下側の障害物を視認し易くする後退連動制御や、方向指示器の操作に連動して視認範囲を変更して車両後側方を視認し易くする旋回連動制御等を更に行うようにしてもよい。
【００２５】
続いて、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御系の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。
【００２６】
制御装置１８は、ＣＰＵ１８Ａ、ＲＯＭ１８Ｂ、ＲＡＭ１８Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）１８Ｄがそれぞれバス１８Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。
【００２７】
ＲＯＭ１８Ｂには、後側方カメラ１２の後側方の撮影画像３０をモニタ１４に表示するための表示制御を行うための視認用画像表示制御プログラムや近赤外線照明点灯制御プログラム等の各種プログラムが記憶されている。ＲＯＭ１８Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ１８Ｃに展開してＣＰＵ１８Ａが実行することにより、モニタ１４への表示制御が行われる。
【００２８】
Ｉ／Ｏ１８Ｄには、視認範囲の変更等を指示するための操作部１６、後側方カメラ１２、モニタ１４、近赤外線照明２０、及びフォグランプスイッチ２４が接続されている。
【００２９】
操作部１６は、後側方の視認範囲の変更の指示等が乗員によって行われると、変更指示信号を制御装置１８に出力する。操作部１６は、具体的には、図１（Ｂ）に示す上述の左スイッチ１６Ｌ、右スイッチ１６Ｒ及び方向指示部１６Ｓを有する。すなわち、左スイッチ１６Ｌまたは右スイッチ１６Ｒによって視認範囲を変更するモニタ１４に対応する方向（左または右）を指示し、方向指示部１６Ｓによって視認範囲の変更方向（車幅方向及び車両上下方向）を指示する。
【００３０】
後側方カメラ１２は、車両後側方を撮影することによって後側方の撮影画像３０を得る。撮影によって得られた後側方の撮影画像３０は、後側方カメラ１２の撮影結果として制御装置１８に出力する。
【００３１】
モニタ１４は、後側方カメラ１２によって撮影された後側方の撮影画像３０を制御装置１８の制御に従って表示する。
【００３２】
近赤外線照明２０は、制御装置１８の制御により車両周辺としての車両後側方に赤外光が照射されると共に、赤外光の照射状況が変更可能とされている。照射状況の変更としては、赤外光の照射の有無や、赤外光の照射強度の変更、照射角度の変更、照射パターン（配光）の変更などが挙げられる。例えば、図３（Ａ）に示すように、近赤外線照明２０の赤外線光源４０をモータ等によって移動して、光軸を傾けることで照射状況としての照射角度を変更可能な構成を適用してもよい。或いは、図３（Ｂ）に示すように、近赤外線照明２０の赤外線光源４０と、反射ミラー３８と備えて、反射ミラー３８の角度を変更することで照射状況としての照射角度を変更可能な構成を適用してもよい。或いは、図３（Ｃ）に示すように、赤外光を出力する赤外線光源４０と、赤外線光源４０から出力された光を反射すると共に、赤外光の照射方向（照射領域）を変更する変更部４２と、変更部４２からの赤外光を車両周辺に照射するためのレンズ４４と、を備える構成を適用してもよい。この場合、変更部４２としては、一例として、Ｌｃｏｓ（Liquid Crystal On Silicon）や、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）ミラー、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）等のデバイスを適用することができる。或いは、赤外線光源として、赤外光を出力する複数の赤外線ＬＥＤを備えて、複数の赤外線ＬＥＤを選択的に点灯することで照射状況として照射領域を変更可能な構成を適用してもよい。この場合には、例えば、図４（Ａ）に示すように、撮影画像を１５の領域に分割し、図４（Ｂ）に示すように、各分割領域に対応する赤外線ＬＥＤ２２を設ける。そして、各赤外線ＬＥＤ２２を選択的に点灯制御することで赤外光を照射する領域が変更可能となる。具体的には、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように撮影画像中のモニタ１４に表示する部分画像３２全体に対応する赤外線ＬＥＤ２２を点灯する場合と、図４（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、撮影画像中のモニタ１４に表示する部分画像３２の一部に対応する赤外線ＬＥＤ２２を点灯する場合とのように、異なる領域に赤外光を照射できる。
【００３３】
フォグランプスイッチ２４は、霧や雪などの環境において使用されるフォグランプを点灯及び消灯を指示するためのスイッチであり、フォグランプスイッチ２４のオンオフの状態が制御装置１８に入力される。本実施形態では、制御装置１８が、フォグランプスイッチ２４のオンオフの状態から雪や霧などによって赤外光が乱反射する環境を検出する。すなわち、雪や霧などの場合にフォグランプが点灯されるので、フォグランプスイッチ２４のオンを検出することで乱反射する環境であることを検出するようになっている。
【００３４】
そして、制御装置１８は、後側方カメラ１２の撮影結果に基づいて、モニタ１４への表示制御を行うと共に、操作部１６によって後側方の視認範囲の変更が指示された場合に、モニタ１４の表示位置（後側方の視認範囲）を変更する制御を行う。
【００３５】
また、図示は省略するが制御装置１８には、エンジンＥＣＵやエアコンＥＣＵ等の各種制御装置が接続され、車両情報の取得が可能とされており、ライトスイッチや照度センサ等の信号を検出して夜間等の周囲が暗い場合に、近赤外線照明２０の点灯を制御する。
【００３６】
なお、制御装置１８は、１つの制御装置１８で左右のモニタ１４の表示制御を行ってもよいし、車両の左右に対応して一対設けられてもよい。左右に対応して一対の制御装置１８を設ける場合には、それぞれ相互通信可能なようにそれぞれのＩ／Ｏ１８Ｄに他方の制御装置１８を接続してもよい。
【００３７】
ここで、制御装置１８によるモニタ１４への後側方カメラ１２の撮影画像３０の表示方法について詳細に説明する。図５は、撮影画像３０から生成する視認用画像を説明するための図である。
【００３８】
本実施形態に係る車両用視認装置１０では、図５に示すように、後側方カメラ１２によって車両の後側方を撮影し、撮影によって得られる撮影画像３０から図５の点線で示す部分画像３２を切り出す。そして、切り出した部分画像３２を視認用画像３４としてモニタ１４に表示する。すなわち、本実施形態に係る車両用視認装置１０では、撮影画像３０の一部の範囲の部分画像３２を表示するため、切り出す位置を変更することで、視認範囲の変更が可能とされている。視認範囲の変更は、操作部１６を操作することで行われる。具体的には、視認範囲を変更する方向（左または右）をスイッチ１６Ｄの操作により選択して、方向指示部１６Ｓを操作することで視認範囲の変更方向（車幅方向及び車両上下方向）を指示する。これにより、制御装置１８が、撮影画像３０の現在の部分画像３２の位置から操作部１６によって操作された方向に切り出す部分画像３２の位置を変更して視認用画像３４をモニタ１４に表示する。すなわち、モニタ１４に表示される視認用画像３４は、方向指示部１６Ｓの指示方向に順次移動して表示される。
【００３９】
なお、視認用画像３４は、光学ミラーと同様の像をモニタ１４に表示するために鏡像変換を行うので、図５における撮影画像３０は、撮影画像３０における部分画像３２と視認用画像３４との関係を分かりやすくするために、鏡像変換された画像として示す。
【００４０】
また、視認範囲の変更は、操作部１６によって指示された場合に限るものではなく、例えば、上述した後退に連動して視認範囲を変更する後退連動制御や、旋回に連動して視認範囲を変更する旋回連動制御を行うための予め定めた条件が成立した場合でもよい。ここで、後退連動制御や旋回連動制御を行うための予め定めた条件は、例えば、方向指示器、シフト位置、車速等によって予め定めた条件であり、周知の条件を適用可能である。
【００４１】
また、モニタ１４に表示する視認用画像３４は、部分画像３２ではなく撮影画像３０全体を表示する形態としてもよい。
【００４２】
ところで、本実施形態に係る車両用視認装置１０では、近赤外線照明２０を備えているので、車両周辺が暗いような場合でも近赤外線照明２０を点灯することで視認性を確保することができる。しかしながら、霧や雪などの環境では、近赤外線照明２０から出力された赤外光が乱反射されるため、後側方カメラ１２による撮影が露出オーバーとなってしまい、近赤外線照明２０の点灯により視認性が悪化する。
【００４３】
そこで、本実施形態に係る車両用視認装置１０では、制御装置１８が、赤外光を乱反射する環境であることを表す反射情報を検出する。そして、制御装置１８が反射情報を検出した場合と、反射情報を未検出の場合とで、近赤外線照明２０の照射状況を変更するようになっている。具体的には、本実施形態では、近赤外線照明２０の照射状況として、反射情報が未検出の場合の第１照射状況と、反射情報が検出された場合の第２照射状況とに変更可能とされている。
【００４４】
反射情報の検出は、赤外光を乱反射する霧や雪ではフォグランプが点灯されるので、本実施形態では、上述のようにフォグランプスイッチ２４の信号を制御装置１８が取得してフォグランプの点灯指示を反射情報として検出する。
【００４５】
また、制御装置１８による近赤外線照明２０の照射状況の変更は、例えば、第１照射状況として近赤外線照明２０を点灯し、第２照射状況として近赤外線照明２０を消灯してもよい。
【００４６】
或いは、第１照射状況として近赤外線照明２０から照射される赤外光の強度が予め定めた強度とし、第２照射状況として第１照射状況よりも赤外光の強度を低下させてもよい。赤外光の強度は、例えば、近赤外線照明２０を駆動する電流値を低下、またはＰＷＭ制御によりデューティ比を変更することで低下させることが可能である。
【００４７】
或いは、第１照射状況として、近赤外線照明２０の光軸を後側方カメラ１２の光軸と一致する照射状況とし、第２照射状況として、近赤外線照明２０の光軸を後側方カメラ１２の光軸からずらす（例えば、車両下方側にずらす）ように照射状況を変更してもよい。例えば、図３（Ａ）に示すように、赤外線光源４０を矢印方向に移動可能にしたり、図３に（Ｂ）に示すように反射ミラーを矢印方向に移動可能にすることで光軸の変更が可能となる。
【００４８】
或いは、近赤外線照明２０の照射パターンが変更可能な場合に、第１照射状況として視認範囲全体に照射する照射パターン（配光）とし、第２照射状況として第１照射状況と異なる照射パターン（例えば、車両下方のみに照射する照射パターン等）に変更してもよい。例えば、図３（Ｃ）に示すように、各種デバイスで実現可能な変更部４２を制御することで、赤外線光源４０から照射される照射パターン（配光）を変更することが可能となる。また、図４（Ｂ）、（Ｄ）に示すように、複数の赤外線ＬＥＤ２２を選択的に点灯することで照射パターンを変更することが可能となる。例えば、反射情報が未検出の場合に、図４（Ａ）のようにモニタ１４に表示する部分画像３２全体に対応する領域に赤外光を照射する照射パターンとする。一方、反射情報が検出された場合に、図４（Ｃ）のようにモニタ１４に表示する部分画像３２の一部に対応する領域（例えば、車両下方の領域等）のみに赤外光を照射する照射パターンに変更する。
【００４９】
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置１８で行われる具体的な処理について説明する。
【００５０】
まず、視認用画像３４の表示制御について説明する。図６は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置１８で行われる視認用画像３４の表示制御に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図６の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始するものとして説明する。また、図６の処理は、ＲＯＭ１８Ｂに記憶された視認用画像表示制御プログラムをＣＰＵ１８ＡがＲＡＭ１８Ｃに展開して実行することにより行われる。
【００５１】
まず、ステップ１００では、ＣＰＵ１８Ａが、後側方カメラ１２によって撮影された撮影画像３０を取得開始してステップ１０２へ移行する。すなわち、後側方カメラ１２の撮影結果を順次取得する。
【００５２】
ステップ１０２では、ＣＰＵ１８Ａが、撮影画像３０から部分画像３２を切り出してステップ１０４へ移行する。なお、この時の部分画像３２は撮影画像３０中の予め定めたデフォルトの位置の部分画像３２でもよいし、イグニッションスイッチのオフ前に前回指示された位置の部分画像３２でもよい。
【００５３】
ステップ１０４では、ＣＰＵ１８Ａが、切り出した部分画像３２を鏡像変換して、図３に示すように、視認用画像３４としてモニタ１４に表示してステップ１０６へ移行する。なお、部分画像３２を鏡像変換するのではなく、撮影画像３０を鏡像変換してから部分画像３２を切り出してもよい。
【００５４】
ステップ１０６では、ＣＰＵ１８Ａが、視認範囲の変更であるか否かを判定する。該判定は、例えば、操作部１６が操作されて視認範囲の変更が指示されたか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはしてステップ１０８へ移行し、否定された場合には当該処理を終了して後述の近赤外線照明の点灯制御に関する処理等の他の処理を行う。なお、操作部１６によって視認範囲の変更が指示されたか否かの代わりに、後退連動制御や旋回連動制御を行う予め定めた条件が成立したか否かを判定してもよい。或いは、操作部１６による視認範囲の変更指示、及び連動制御（後退連動制御及び旋回連動制御の少なくとも一方）を行う予め定めた条件の成立による視認範囲の変更指示の少なくとも一方の指示が行われたか否かを判定してもよい。
【００５５】
ステップ１０８では、ＣＰＵ１８Ａが、指示に応じて部分画像３２の切り出す位置を変更して視認用画像３４を表示するようにモニタ１４を制御してステップ１１０へ移行する。
【００５６】
ステップ１１０では、ＣＰＵ１８Ａが、指示に応じて変更した部分画像３２を鏡像変換して視認用画像３４としてモニタ１４に表示するように制御して当該処理を終了し、後述の近赤外線照明の点灯制御に関する処理等の他の処理を行う。
【００５７】
このように制御することで、モニタ１４に車両後側方の視認用画像を表示することができ、光学ミラーと同様に、車両周辺を確認することができる。
【００５８】
続いて、近赤外線照明２０の点灯制御にについて説明する。図７は、本実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われる近赤外線照明の点灯制御に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図７の処理は、上述の視認用画像３４の制御に関する処理に続いて行われる。また、図７の処理は、ＲＯＭ１８Ｂに記憶された近赤外線照明点灯制御プログラムをＣＰＵ１８ＡがＲＡＭ１８Ｃに展開して実行することにより行われる。
【００５９】
ステップ２００では、ＣＰＵ１８Ａが、近赤外線照明２０を点灯するか否かを判定する。該判定は、取得した車両情報から車両周辺が暗く、近赤外線照明を点灯する必要があるか否かを判定する。具体的には、車両情報としてライトスイッチの情報を取得する場合には、ライトスイッチがオンであるか否かを判定し、照度センサの情報を取得する場合には、照度センサによって検出された照度が予め定めた値以下であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ２０２へ移行し、肯定された場合にはステップ２０６へ移行する。
【００６０】
ステップ２０２では、ＣＰＵ１８Ａが、後述の処理によって近赤外線照明２０を点灯した状態であるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ２０４へ移行し、否定された場合には当該処理を終了して上述の視認用画像３４の表示制御に関する処理等を行う。
【００６１】
ステップ２０４では、ＣＰＵ１８Ａが近赤外線照明２０を消灯するように制御し、当該処理を終了して上述の視認用画像３４の表示制御に関する処理等を行う。
【００６２】
一方、ステップ２０６では、ＣＰＵ１８Ａがフォグランプスイッチ２４の状態を検出してステップ２０８へ移行する。
【００６３】
ステップ２０８では、ＣＰＵ１８Ａがフォグランプスイッチ２４がオンであるか否かを判定する。すなわち、赤外光を乱反射する環境であることを表す反射情報として、フォグランプスイッチ２４の点灯指示を検出した否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ２１０へ移行し、肯定された場合にはステップ２１２へ移行する。なお、ステップ２０６、２０８は本発明の検出部に対応する。
【００６４】
ステップ２１０では、ＣＰＵ１８Ａが上述した第１照射状況となるように近赤外線照明２０を点灯制御し、当該処理を終了して上述の視認用画像３４の表示制御に関する処理等を行う。
【００６５】
一方、ステップ２１２では、ＣＰＵ１８Ａが上述した第２照射状況となるように近赤外線照明２０を点灯制御してステップ２１４へ移行する。これにより、近赤外線照明２０を消灯したり、光軸を下げたり、配光パターンを変更したりすることで、霧や雪等による乱反射を抑制可能な照射状況に変更される。
【００６６】
ステップ２１４では、ＣＰＵ１８Ａがモニタ１４及び後側方カメラ１２のパラメータを調整し、当該処理を終了して上述の視認用画像３４の表示制御に関する処理等を行う。例えば、モニタ１４の輝度を低下させたり、後側方カメラ１２の露出や絞り等を調整したりすることで、赤外光の照射状況の変更に加えて更に視認性の低下を抑制できる。なお、ステップ２１４の処理は省略する形態としてもよい。
【００６７】
従って、このように処理を行うことで、霧や雪などの赤外光の乱反射が発生する環境の場合には、乱反射を抑制可能な照射状況に赤外光の照射が変更されるので、赤外光の乱反射による車両周辺の視認性の低下を抑制して視認性を確保することができる。
【００６８】
なお、上記の近赤外線照明２０の点灯制御では、反射情報としてフォグランプスイッチ２４による点灯指示を検出するようにしたが、これに限るものではなく、図８に示すように、撮影画像から露出オーバーであることを検出してもよい。すなわち、図７のステップ２０６の代わりにステップ２０５を行って、ＣＰＵ１８Ａが後側方カメラ１２の撮影画像３０を取得する。そして、ステップ２０８の代わりにステップ２０７を行って、ＣＰＵ１８Ａが撮影画像３０に基づいて露出オーバーであるか否かを判定してもよい。露出オーバーを検出することで赤外光を乱反射する環境であることを検出することが可能であるが、露出オーバー以外に、撮影画像３０の色情報や色分布等に基づいて赤外光を乱反射する環境を検出してもよい。
【００６９】
また、上記の実施形態では、車両周辺として車両後側方を撮影して視認する車両用視認装置を一例として説明したが、これに限るものではない。例えば、車両側方や、前方、後方等の他の方向を撮影して表示する車両用視認装置を適用してもよい。
【００７０】
また、上記の実施形態における制御装置１８で行われる処理は、ソフトウエアの処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ハードウエアで行う処理としてもよいし、ハードウエアとソフトウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。
【００７１】
また、上記の実施形態における制御装置１８で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００７２】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００７３】
１０    車両用視認装置
１２    後側方カメラ
１４    モニタ
１８    制御装置
２０    近赤外線照明
２２    赤外線ＬＥＤ
３０    撮影画像
３２    部分画像
３４    視認用画像
３８    反射ミラー
４０    赤外線光源
４２    変更部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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