(57)【要約】【課題】対象物に音声を適切に伝達すること。【解決手段】指向性を有する複数の指向性スピーカ３と、指向性スピーカ３の向き（α、β）を調節する方向調節部３２と、周囲を撮影するカメラ２からの映像データを取得する映像取得部１２と、映像取得部１２で取得した映像データに基づいて、音声情報を出力するターゲットＰを特定し、指向性を有する複数の指向性スピーカ３をターゲットＰに対して割り当て、指向性スピーカ３の向き（α、β）を調節する方向調節部３２に対して指向性スピーカ３の向き（α、β）を調節する制御信号を出力し、指向性スピーカ３に対して音声情報の音声信号を出力する制御部１５とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
指向性を有する複数の指向性スピーカと、
前記指向性スピーカの向きを調節する方向調節部と、
周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像取得部と、
前記映像取得部で取得した映像データに基づいて、音声情報を出力する対象物を特定し、前記指向性スピーカを前記対象物に対して割り当て、前記方向調節部に対して前記指向性スピーカの向きを調節する制御信号を出力し、前記指向性スピーカに対して前記音声情報の音声信号を出力する制御部と
を備えることを特徴とする音声出力装置。
【請求項２】
前記制御部は、複数の前記指向性スピーカから出力する音声を聞くことが可能な可聴領域が、前記指向性スピーカと向かい合う面において位置をずらして配置され、前記可聴領域より広い一つの可聴領域を形成するように前記指向性スピーカの向きを調節する請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項３】
前記制御部は、複数の前記指向性スピーカから出力する音声を聞くことが可能な可聴領域が、前記指向性スピーカと向かい合う面において位置をずらして同一直線上に配置されるような向きに前記指向性スピーカの向きを調節する請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項４】
前記制御部は、複数の前記指向性スピーカから出力する音声を聞くことが可能な可聴領域が、前記指向性スピーカと向かい合う面において位置をずらして曲線上に配置されるような向きに前記指向性スピーカの向きを調節する請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項５】
前記制御部は、複数の前記指向性スピーカから出力する音声を聞くことが可能な可聴領域が、前記指向性スピーカと向かい合う面において所定の領域を囲んで配置されるような向きに前記指向性スピーカの向きを調節する請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記対象物を誘導する誘導方向を特定し、前記指向性スピーカと向かい合う面において、前記誘導方向に沿って、複数の前記指向性スピーカから出力する音声を聞くことが可能な可聴領域が形成されるように前記指向性スピーカの向きを調節する請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記指向性スピーカから前記対象物までの前記音声の伝播経路が交差する場合、前記伝播経路の交差を解消する請求項１から６のいずれか一項に記載の音声出力装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記対象物の移動方向を予測し、前記音声の伝播経路が交差することが予測される場合、前記伝播経路の交差を解消する請求項７に記載の音声出力装置。
【請求項９】
周囲を撮影するカメラと、
請求項１から８のいずれか１項に記載の音声出力装置と
を備えることを特徴とする音声出力システム。
【請求項１０】
周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像取得ステップと、
前記映像取得ステップで取得した映像データに基づいて、音声情報を出力する対象物を特定し、指向性を有する複数の指向性スピーカを前記対象物に対して割り当て、前記指向性スピーカの向きを調節する方向調節部に対して前記指向性スピーカの向きを調節する制御信号を出力し、前記指向性スピーカに対して前記音声情報の音声信号を出力する制御ステップと
を含む音声出力方法。
【請求項１１】
周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像取得ステップと、
前記映像取得ステップで取得した映像データに基づいて、音声情報を出力する対象物を特定し、指向性を有する複数の指向性スピーカを前記対象物に対して割り当て、前記指向性スピーカの向きを調節する方向調節部に対して前記指向性スピーカの向きを調節する制御信号を出力し、前記指向性スピーカに対して前記音声情報の音声信号を出力する制御ステップと
を音声出力装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音声出力装置、音声出力システム、音声出力方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
指向性スピーカを用いて、所定の方向に音声を伝達する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術は、指向性スピーカ（超指向性スピーカ）の音声射出方向としてとり得る複数の方向を予め記憶し、選択した一の方向に超指向性スピーカの音声射出方向を制御する制御手段を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２３７５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術は、選択した一の方向に超指向性スピーカで音声を伝達するものである。そこで、音声を伝達したい対象物が異なる方向に複数存在する場合にも、対象物に音声を適切に伝達する技術が望まれていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、対象物に音声を適切に伝達することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る音声出力装置は、指向性を有する複数の指向性スピーカと、前記指向性スピーカの向きを調節する方向調節部と、周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像取得部と、前記映像取得部で取得した映像データに基づいて、音声情報を出力する対象物を特定し、前記指向性スピーカを前記対象物に対して割り当て、前記方向調節部に対して前記指向性スピーカの向きを調節する制御信号を出力し、前記指向性スピーカに対して前記音声情報の音声信号を出力する制御部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る音声出力システムは、周囲を撮影するカメラと、上記の音声出力装置とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る音声出力方法は、周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像取得ステップと、前記映像取得ステップで取得した映像データに基づいて、音声情報を出力する対象物を特定し、指向性を有する複数の指向性スピーカを前記対象物に対して割り当て、前記指向性スピーカの向きを調節する方向調節部に対して前記指向性スピーカの向きを調節する制御信号を出力し、前記指向性スピーカに対して前記音声情報の音声信号を出力する制御ステップとを含む。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像取得ステップと、前記映像取得ステップで取得した映像データに基づいて、音声情報を出力する対象物を特定し、指向性を有する複数の指向性スピーカを前記対象物に対して割り当て、前記指向性スピーカの向きを調節する方向調節部に対して前記指向性スピーカの向きを調節する制御信号を出力し、前記指向性スピーカに対して前記音声情報の音声信号を出力する制御ステップとを音声出力装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、対象物に音声を適切に伝達することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの可聴領域の一例を示す概略図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る音声出力システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係る音声出力システムの監視領域および指向性スピーカの可聴領域の一例を示す平面図である。
【図４】図４は、第一実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの一例を示す斜視図である。
【図５】図５は、第一実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの可聴領域を説明する概略図である。
【図６】図６は、第一実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの可聴領域の他の例を示す概略図である。
【図７】図７は、第一実施形態に係る音声出力システムの監視領域および指向性スピーカの可聴領域の他の例を示す平面図である。
【図８】図８は、第一実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの可聴領域の他の例を示す概略図である。
【図９】図９は、第一実施形態に係る音声出力システムの監視領域および指向性スピーカの可聴領域の他の例を示す平面図である。
【図１０】図１０は、第一実施形態に係る音声出力システムのモードごとにチャンネル組み合わせを示すテーブルの一例を示す図である。
【図１１】図１１は、第一実施形態に係る音声出力システムのモードごとにチャンネル組み合わせを示すテーブルの一例を示す図である。
【図１２】図１２は、第一実施形態に係る音声出力システムのスピーカ回路を説明する概略図である。
【図１３】図１３は、第一実施形態に係る音声出力システムの制御部における処理の流れを示すフロー図である。
【図１４】図１４は、第一実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの可聴領域を説明する概略図である。
【図１５】図１５は、第二実施形態に係る音声出力システムの監視領域および指向性スピーカの可聴領域の一例を示す平面図である。
【図１６】図１６は、第二実施形態に係る音声出力システムの監視領域および指向性スピーカの可聴領域の他の例を示す平面図である。
【図１７】図１７は、第三実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの配置およびターゲットの一例を示す斜視図である。
【図１８】図１８は、第三実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの配置およびターゲットの他の例を示す斜視図である。
【図１９】図１９は、第三実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの配置およびターゲットの他の例を示す斜視図である。
【図２０】図２０は、第四実施形態に係る音声出力システムの一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る音声出力装置１０、音声出力システム１、音声出力方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［第一実施形態］
音声出力システム１は、指向性を有する指向性スピーカ３でターゲット（対象物）Ｐに対して音声情報を出力する。図１は、第一実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの可聴領域の一例を示す概略図である。図２は、第一実施形態に係る音声出力システムの構成例を示すブロック図である。図３は、第一実施形態に係る音声出力システムの監視領域および指向性スピーカの可聴領域の一例を示す平面図である。
【００１４】
図１および図２に示すように、音声出力システム１は、カメラ２と、指向性スピーカ３と、リモートコントローラ（以下、「リモコン」という。）４と、音声出力装置１０とを有する。リモコン４は、備えていなくてもよい。
【００１５】
図１に示すように、カメラ２は、地面または床面などの基準面から数ｍ〜１００ｍの高さに設置されている。基準面は、地面または床面の他、音声を伝達されるターゲットＰの耳などの聴覚部が位置する平面である。本実施形態では、基準面を地面または床面であるものとして説明する。図３に示すように、カメラ２は、監視領域Ｂを含む周囲の映像を撮影する。カメラ２は、撮影した映像データを音声出力装置１０の映像取得部１２へ出力する。
【００１６】
図１に示すように、指向性スピーカ３は、基準面から数ｍ〜１００ｍの高さに設置されている。指向性スピーカ３は、下方に音声を出力する。図１ないし図３に示すように、指向性スピーカ３は、複数の指向性スピーカ３＿１、指向性スピーカ３＿２、・・・、指向性スピーカ３＿ｎを組み合わせて多チャンネルに構成されている。本実施形態では、指向性スピーカ３は、４つの指向性スピーカ３＿１と指向性スピーカ３＿２と指向性スピーカ３＿３と指向性スピーカ３＿４とを組み合わせて構成されている。チャンネルＣＨ１の指向性スピーカ３＿１と、チャンネルＣＨ２の指向性スピーカ３＿２と、チャンネルＣＨ３の指向性スピーカ３＿３と、チャンネルＣＨ４の指向性スピーカ３＿４とは、同一直線上に間隔を空けて配置されている。本実施形態では、指向性スピーカ３＿１と指向性スピーカ３＿２と指向性スピーカ３＿３と指向性スピーカ３＿４とは、固定されており、移動しないものとして説明する。指向性スピーカ３＿１は、出力する音声を聞くことが可能な可聴領域Ａ＿１を形成する。指向性スピーカ３＿２は、可聴領域Ａ＿２を形成する。指向性スピーカ３＿３は、可聴領域Ａ＿３を形成する。指向性スピーカ３＿４は、可聴領域Ａ＿４を形成する。可聴領域とは、各指向性スピーカ３＿１、指向性スピーカ３＿２、・・・、指向性スピーカ３＿ｎから出力された音声が聴こえる領域のことである。可聴領域は、各指向性スピーカ３＿１、指向性スピーカ３＿２、・・・、指向性スピーカ３＿ｎのスピーカ部の中心を頂点とし、スピーカ部の中心と向かい合い、音声の伝播を遮る面を底面とする円錐形状または楕円錐形状に形成される。可聴領域が他の可聴領域と重なると、伝播する音声の音声信号が干渉し、音声が聴こえなくなるおそれがある。本実施形態では、可聴領域の底面は、地面または床面に配置されるものとする。
【００１７】
指向性スピーカ３＿１、指向性スピーカ３＿２、・・・、指向性スピーカ３＿ｎは同様に構成されているため、図４ないし図９を用いた以下の説明では、指向性スピーカ３＿１について説明する。図４は、第一実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの一例を示す斜視図である。図５は、第一実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの可聴領域を説明する概略図である。図６は、第一実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの可聴領域の他の例を示す概略図である。図７は、第一実施形態に係る音声出力システムの監視領域および指向性スピーカの可聴領域の他の例を示す平面図である。図８は、第一実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの可聴領域の他の例を示す概略図である。図９は、第一実施形態に係る音声出力システムの監視領域および指向性スピーカの可聴領域の他の例を示す平面図である。
【００１８】
図４に示すように、指向性スピーカ３＿１は、スピーカ部３１＿１と、方向調節部３２＿１とを有する。
【００１９】
スピーカ部３１＿１は、音声出力装置１０のスピーカ回路１４から出力された音声信号に基づいて音声を出力する。より詳しくは、スピーカ部３１＿１は、スピーカ回路１４から出力された音声信号を復調し、可聴音として出力する。図５に示すように、スピーカ部３１＿１は、可聴角度θが、例えば、約２０°と設定されている。スピーカ部３１＿１は、頂角が可聴角度θの円錐状または楕円錐形状に可聴領域を形成する。スピーカ部３１＿１は、方向調節部３２＿１で所望の向き（α、β）を向くよう制御される。指向性スピーカ３＿１は、制御部１５から音声信号が出力されていない場合、制御部１５でＭＵＴＥをＯＮに設定される。
【００２０】
方向調節部３２＿１は、スピーカ部３１＿１の向き（α、β）を調整する。方向調節部３２＿１は、音声出力装置１０の制御部１５から出力された制御信号で駆動される。図１に示すように、方向調節部３２＿１でスピーカ部３１＿１の向き（α、β）が鉛直下向きに制御された初期位置では、図３に示すように、地面または床面における可聴領域Ａ＿１は、円形状となる。ターゲットＰの聴覚部の高さにおける可聴領域は、地面または床面における可聴領域Ａ＿１の半径より小さい半径の円形状となる。図６に示すように、方向調節部３２＿１でスピーカ部３１＿１が初期位置から向きを変えられた状態では、図７に示すように、地面または床面における可聴領域Ａ＿１は、楕円形状となる。ターゲットＰの聴覚部の高さにおける可聴領域は、地面または床面における可聴領域Ａ＿１の面積より小さい面積の楕円形状となる。このように、方向調節部３２＿１でスピーカ部３１＿１の向き（α、β）を変えることで、地面または床面における可聴領域Ａ＿１は、形状および大きさが変化する。
【００２１】
リモコン４は、音声出力装置１０に対する操作を遠隔で行う。リモコン４は、入力された操作情報を外部制御のコマンドとして音声出力装置１０に出力する。リモコン４は、カメラ２および指向性スピーカ３と離れた、例えば、管理センタなどに配置され、管理者は、カメラ２で撮影された映像が表示された表示装置を監視し、リモコン４で音声出力装置１０を制御する。
【００２２】
図２に戻って、音声出力装置１０は、受信装置１１と、映像取得部１２と、記憶部１３と、スピーカ回路１４と、制御部１５とを備える。
【００２３】
受信装置１１は、リモコン４から出力された外部制御開始のコマンド、外部制御終了のコマンドを受信する受信器である。受信装置１１は、受信した外部制御のコマンドを制御部１５に出力する。
【００２４】
映像取得部１２は、カメラ２から出力された映像データを取得する。映像取得部１２は、取得した映像データを制御部１５に出力する。
【００２５】
記憶部１３は、音声出力装置１０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部１３は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。
【００２６】
図１０、図１１に示すように、記憶部１３は、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの割り当てを示す、モードごとにチャンネル組み合わせを示すモードテーブル１３１を記憶している。図１０は、第一実施形態に係る音声出力システムのモードごとにチャンネル組み合わせを示すテーブルの一例を示す図である。図１１は、第一実施形態に係る音声出力システムのモードごとにチャンネル組み合わせを示すテーブルの一例を示す図である。より詳しくは、モードテーブル１３１は、モードＭごとに、ターゲットＰの個数と、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨをどのターゲットに割り当てるかの組み合わせが記憶されている。
【００２７】
図１０に示すモードテーブル１３１には、モードＭが「１」では、ターゲットＰの個数「１」と、すべてのチャンネルＣＨ１〜ＣＨｎをＰ１に割り当てる組み合せとが記憶されている。モードＭが「ｎ」では、ターゲットＰの個数「ｎ」と、各チャンネルＣＨ１〜ＣＨｎをＰ１〜Ｐｎに順番に割り当てる組み合せとが記憶されている。
【００２８】
図１１に示すモードテーブル１３１には、４チャンネルの場合のモードごとのチャンネル組み合わが記憶されている。モードＭが「１」では、ターゲットＰの個数「１」と、すべてのチャンネルＣＨ１〜ＣＨｎをＰ１に割り当てる組み合せとが記憶されている。モードＭが「４」では、ターゲットＰの個数「４」と、各チャンネルＣＨ１〜ＣＨ４をＰ１〜Ｐ４に順番に割り当てる組み合せとが記憶されている。
【００２９】
図１２に示すように、スピーカ回路１４は、制御部１５から出力された超音波周波数信号の音声情報を、指向性スピーカ３に合わせて変調および増幅し、各指向性スピーカ３に音声信号として出力する。図１２は、第一実施形態に係る音声出力システムのスピーカ回路を説明する概略図である。
【００３０】
制御部１５は、映像取得部１２で取得した映像データに基づいて、音声情報を出力するターゲットＰを特定する。制御部１５は、ターゲットＰに対して指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨを割り当てる。制御部１５は、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨの方向調節部３２＿１に対して指向性スピーカ３の向き（α、β）を調節する制御信号を出力する。制御部１５は、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨに対して音声情報の音声信号を出力する。制御部１５は、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨに同一の音声信号を出力してもよいし、異なる音声信号を出力してもよい。制御部１５は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部１５は、記憶部２０に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。
【００３１】
次に、図１３を用いて、制御部１５における処理の流れについて説明する。図１３は、第一実施形態に係る音声出力システムの制御部における処理の流れを示すフロー図である。フロー図で図示していないが、この処理は、音声出力処理終了のコマンドを受信するまで繰り返される。以下の説明では、指向性スピーカ３は、チャンネルＣＨ１の指向性スピーカ３＿１と、チャンネルＣＨ２の指向性スピーカ３＿２と、チャンネルＣＨ３の指向性スピーカ３＿３と、チャンネルＣＨ４の指向性スピーカ３＿４とを組み合わせ構成されている。また、監視領域Ｂには、４つのターゲットＰ１、ターゲットＰ２、ターゲットＰ３、ターゲットＰ４が位置しているものとする。
【００３２】
制御部１５は、初期化処理を行う（ステップＳ１１）。より詳しくは、制御部１５は、音声出力処理のプログラムの実行に必要な初期化を行う。制御部１５は、カメラ２を起動させ、周囲の映像の撮影を開始させる。制御部１５は、指向性スピーカ３＿１と指向性スピーカ３＿２と指向性スピーカ３＿３と指向性スピーカ３＿４との向き（α、β）を、初期位置とする。これにより、指向性スピーカ３＿１と指向性スピーカ３＿２と指向性スピーカ３＿３と指向性スピーカ３＿４とは、方向調節部３２＿１と方向調節部３２＿２と方向調節部３２＿３と方向調節部３２＿４とで、それぞれ鉛直下方に向けられる。
【００３３】
制御部１５は、受信装置１１で外部制御のコマンドの受信を待機させる（ステップＳ１２）。外部制御のコマンドは、例えば、音声出力処理開始のコマンド、音声出力処理終了のコマンド、リモコン４から出力された外部制御開始のコマンド、外部制御終了のコマンドを含む。音声出力処理開始のコマンドは、制御部１５が、例えば、映像解析の解析結果や各種検知装置の監視結果などに基づいて、避難を要する異常を検出した際に出力してもよい。音声出力処理開始のコマンドは、各種表示装置や検知装置を監視している管理者が入力してもよい。音声出力処理終了のコマンドは、制御部１５で避難を要する異常が解消したことを検出した際に出力してもよい。音声出力処理終了のコマンドは、各種表示装置や検知装置を監視している管理者が入力してもよい。本発明の有効な適用実施形態の一例として、火災発生時の避難誘導に用いた場合、音声出力処理開始のコマンドは、制御部１５が、火災の発生を検出した際に出力してもよい。または、音声出力処理開始のコマンドは、各種表示装置や検知装置を監視している管理者が火災の発生を確認した際に入力してもよい。音声出力処理終了のコマンドは、制御部１５で火災が鎮火したことを検出した際に出力してもよい。または、音声出力処理終了のコマンドは、各種表示装置や検知装置を監視している管理者が火災の鎮火を確認した際に入力してもよい。
【００３４】
制御部１５は、受信装置１１で外部制御のコマンドが受信されたか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００３５】
制御部１５は、外部制御のコマンドが受信されたと判定された場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ２２に進む。
【００３６】
制御部１５は、外部制御のコマンドが受信されていないと判定された場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１４に進む。
【００３７】
制御部１５は、映像解析を行う（ステップＳ１４）。より詳しくは、制御部１５は、カメラ２で撮影された映像データに基づいて映像解析を行う。制御部１５は、映像データについて、記憶部１３にあらかじめ記憶されている人や車両、動物などの認識辞書データとの映像比較を行い、映像データに含まれる人や車両、動物などをターゲットＰとして認識する。制御部１５は、各ターゲットＰの映像データ内の位置と位置の時間変化に基づいて、各ターゲットＰの位置（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）と移動速度ＶＰとを算出する。制御部１５は、複数の人や車両、動物などをまとめて一つのターゲットＰとしてもよい。例えば、制御部１５は、監視領域Ｂを複数のブロックに分けて、ブロックごとに含まれる人や車両、動物などをまとめてターゲットＰとしてもよい。
【００３８】
制御部１５は、外部制御中であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。外部制御中は、例えば外部制御中に係るフラグとして一時的に記憶され、ステップＳ２４で設定され、ステップＳ２３で設定解除される。
【００３９】
制御部１５は、外部制御中であると判定した場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、ステップＳ２６に進む。この場合、制御部１５は、外部制御のコマンドによる処理を優先して実行する。
【００４０】
制御部１５は、外部制御中ではないと判定した場合（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１６に進む。
【００４１】
制御部１５は、ターゲットＰを発見したか否かを判定する（ステップＳ１６）。より詳しくは、制御部１５は、ステップＳ１４において、映像データに含まれるターゲットＰが発見されたか否かを判定する。
【００４２】
制御部１５は、ターゲットＰを発見していないと判定された場合（ステップＳ１６でＮｏ）、ステップＳ１７に進む。
【００４３】
制御部１５は、ターゲットＰを発見したと判定された場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、ステップＳ１８に進む。
【００４４】
制御部１５は、指向性スピーカ３＿１と指向性スピーカ３＿２と指向性スピーカ３＿３と指向性スピーカ３＿４との出力をＯＦＦにする（ステップＳ１７）。より詳しくは、制御部１５は、指向性スピーカ３＿１と指向性スピーカ３＿２と指向性スピーカ３＿３と指向性スピーカ３＿４とのＭＵＴＥをＯＮにする。そして、制御部１５は、ステップＳ１４に戻って処理を繰り返す。
【００４５】
制御部１５は、ターゲットＰの個数が変わっていないか否かを判定する（ステップＳ１８）。より詳しくは、制御部１５は、ステップＳ１４において、発見された映像データに含まれるターゲットＰの個数が、前回ステップＳ１８を実行した際に記憶した、前回のターゲットＰの個数と変わっていないか否かを判定する。制御部１５は、現在のターゲットＰの個数を、前回のターゲットＰの個数として記憶する。
【００４６】
制御部１５は、ターゲットＰの個数が変わったと判定された場合（ステップＳ１８でＮｏ）、ステップＳ１９に進む。制御部１５は、初回の処理の場合、および、ターゲットＰの個数が変わった場合、ターゲットＰの個数が変わったと判定する。
【００４７】
制御部１５は、ターゲットＰの個数が変わっていないと判定された場合（ステップＳ１８でＹｅｓ）、ステップＳ２７に進む。
【００４８】
制御部１５は、自律制御を行う（ステップＳ１９）。より詳しくは、制御部１５は、各ターゲットＰに指向性スピーカ３のチャンネルＣＨを割り当てる。本実施形態では、制御部１５は、記憶部１３に記憶されたモードテーブル１３１と、映像データに含まれるターゲットＰの数に基づいて、モードＭを選択する。そして、制御部１５は、モードテーブル１３１に基づいて、選択したモードＭに対応して、各ターゲットＰに指向性スピーカ３のチャンネルＣＨを割り当てる。
【００４９】
制御部１５は、図１４に示す、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨのスピーカ部の中心の向き（以下、「チャンネルＣＨの向き」という。）（α、β）を算出する（ステップＳ２０）。図１４は、第一実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの可聴領域を説明する概略図である。より詳しくは、制御部１５は、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨｉについて、それぞれの向き（αＣＨｉ、βＣＨｉ）を算出する。制御部１５は、可聴角度θと、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨｉのスピーカ部の中心の位置（以下、「チャンネルＣＨの位置」という。）（ＸＣＨｉ、ＹＣＨｉ、ＺＣＨｉ）と、各チャンネルＣＨｉが割り当てられた各ターゲットＰｊの中心の位置（以下、「ターゲットＰの位置」という。）（ＸＰｊ、ＹＰｊ、ＺＰｊ）とに基づいて、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨｉの向き（αＣＨｉ、βＣＨｉ）を算出する。αＣＨｉは、円周回転角度である。βＣＨｉは、上下回転角度である。ＺＰｊをゼロとすると、ＺＣＨｉはｈである。
【００５０】
制御部１５は、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨを制御する（ステップＳ２１）。より詳しくは、制御部１５は、算出した指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨの向き（αＣＨｉ、βＣＨｉ）に基づいて、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨの向きを制御する。そして、制御部１５は、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨのＭＵＴＥをＯＦＦにし、音声信号を出力する。これにより、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨから音声が出力される。言い換えると、チャンネルＣＨ１の指向性スピーカ３＿１からターゲットＰ１に音声が出力され、チャンネルＣＨ２の指向性スピーカ３＿２からターゲットＰ２に音声が出力され、チャンネルＣＨ３の指向性スピーカ３＿３からターゲットＰ３に音声が出力され、チャンネルＣＨ４の指向性スピーカ３＿４からターゲットＰ４に音声が出力される。そして、ステップＳ１２に戻って処理を繰り返す。
【００５１】
制御部１５は、受信装置１１で外部制御終了のコマンドが受信されたか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００５２】
制御部１５は、外部制御終了のコマンドが受信されたと判定された場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、ステップＳ２３に進む。
【００５３】
制御部１５は、外部制御終了のコマンドが受信されていないと判定された場合（ステップＳ２２でＮｏ）、ステップＳ２４に進む。
【００５４】
制御部１５は、外部制御中を解除する（ステップＳ２３）。より詳しくは、制御部１５は、例えば外部制御中に係るフラグを設定解除（ＯＦＦ）する。
【００５５】
制御部１５は、外部制御中を設定する（ステップＳ２４）。より詳しくは、制御部１５は、例えば外部制御中に係るフラグを設定（ＯＮ）する。
【００５６】
制御部１５は、外部制御を実行する（ステップＳ２５）。より詳しくは、制御部１５は、受信した外部制御のコマンドに含まれているモードＭに基づいて、各ターゲットＰにチャンネルＣＨを割り当てる。制御部１５は、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨの位置を、初期位置（ＸＣＨｉ、ＹＣＨｉ、ＺＣＨｉ）に設定する。
【００５７】
制御部１５は、継続追跡を行う（ステップＳ２６）。この場合、各ターゲットＰに割り当てられている指向性スピーカ３のチャンネルＣＨは変更されず追跡が継続される。そして、ステップＳ２０に進む。
【００５８】
制御部１５は、継続追跡を行う（ステップＳ２７）。この場合、各ターゲットＰに割り当てられている指向性スピーカ３のチャンネルＣＨは変更され追跡が継続される。そして、ステップＳ２０に進む。
【００５９】
具体的に、本発明の有効な適用実施形態の一例として、火災発生時の避難誘導に音声出力システム１を使用する場合について説明する。制御部１５は、火災を検出した場合、音声出力処理開始のコマンドを出力する。または、管理者は、カメラ２で撮影された映像が表示された表示装置を監視し火災を発見すると、リモコンで、音声出力処理開始のコマンドを出力する。
【００６０】
制御部１５は、ステップＳ１３で音声出力処理開始のコマンドを受信したと判定すると、音声出力処理を開始する。
【００６１】
制御部１５は、ステップＳ１９で、図１１に示すモードテーブル１３１に基づいて、ターゲットＰの個数が４であるので、モードＭは「４」を選択する。そして、ターゲットＰ１にチャンネルＣＨ１が割り当てられ、ターゲットＰ２にチャンネルＣＨ２が割り当てられ、ターゲットＰ３にチャンネルＣＨ３が割り当てられ、ターゲットＰ４にチャンネルＣＨ４が割り当てられる。
【００６２】
制御部１５は、ステップＳ２０で、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨｉの向き（αＣＨｉ、βＣＨｉ）を算出し、ステップＳ２１で、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨｉを制御する。より詳しくは、チャンネルＣＨ１の指向性スピーカ３＿１からターゲットＰ１に対して、ターゲットＰ１の現在の位置（ＸＰ１、ＹＰ１、ＺＰ１）から火元から離れて安全に避難する避難方向へ誘導する音声が出力される。チャンネルＣＨ２の指向性スピーカ３＿２からターゲットＰ２に対して、ターゲットＰ２の現在の位置（ＸＰ２、ＹＰ２、ＺＰ２）から火元から離れて安全に避難する避難方向へ誘導する音声が出力される。チャンネルＣＨ３の指向性スピーカ３＿３からターゲットＰ３に対して、ターゲットＰ３の現在の位置（ＸＰ３、ＹＰ３、ＺＰ３）から火元から離れて安全に避難する避難方向へ誘導する音声が出力される。チャンネルＣＨ４の指向性スピーカ３＿４からターゲットＰ４に対して、ターゲットＰ４の現在の位置（ＸＰ４、ＹＰ４、ＺＰ４）から火元から離れて安全に避難する避難方向へ誘導する音声が出力される。このようにして、各ターゲットＰは、それぞれ火元から遠ざかる安全な方向へ誘導される。そして、制御部１５は、ステップＳ１２に戻って処理を繰り返す。
【００６３】
制御部１５は、ステップＳ１８で、ターゲットＰの個数が４のまま変わらない場合（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ２７で継続追跡を行う。制御部１５は、ステップＳ１８で、ターゲットＰの個数が変わった場合（Ｎｏの場合）、ステップＳ１９で各ターゲットＰに指向性スピーカ３のチャンネルＣＨを割り当て直す。
【００６４】
このようにして、音声出力システム１は、監視領域Ｂに位置する各ターゲットＰに指向性スピーカ３のチャンネルＣＨを割り当て、音声を出力する。
【００６５】
上述したように、本実施形態は、カメラ２で撮影された映像データについて映像解析を行い、発見されたターゲットＰに指向性スピーカ３のチャンネルＣＨを割り当てる。より詳しくは、発見されたターゲットＰの個数に応じて、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨを割り当てる。そして、割り当てられた指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御する。このようにして、本実施形態は、ターゲットＰに音声情報を適切に伝達することができる。
【００６６】
本実施形態は、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御することができるので、ターゲットＰが移動する場合であっても、可聴領域Ａを動かすことができる。このようにして、本実施形態は、移動するターゲットＰであっても、音声を適切に伝達することができる。
【００６７】
［第二実施形態］
図１５、図１６を参照しながら、本実施形態に係る音声出力システムについて説明する。図１５は、第二実施形態に係る音声出力システムの監視領域および指向性スピーカの可聴領域の一例を示す平面図である。図１６は、第二実施形態に係る音声出力システムの監視領域および指向性スピーカの可聴領域の他の例を示す平面図である。音声出力システムは、基本的な構成は第一実施形態の音声出力システム１と同様である。以下の説明においては、音声出力システム１と同様の構成要素は、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態の音声出力システムは、制御部における処理が、第一実施形態の音声出力システム１と異なる。
【００６８】
制御部１５は、各ターゲットＰをまとめて一つのターゲットＰ０とし、ターゲットＰ０に対して、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨを割り当て、地面または床面において、指向性スピーカ３＿１の可聴領域Ａ＿１と、指向性スピーカ３＿２の可聴領域Ａ＿２と、指向性スピーカ３＿３の可聴領域Ａ＿３と、指向性スピーカ３＿４の可聴領域Ａ＿４とが所望の位置に配置されるように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御する。
【００６９】
制御部１５は、可聴角度θと、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨｉの位置（ＸＣＨｉ、ＹＣＨｉ、ＺＣＨｉ）と、地面または床面における可聴領域Ａ＿１、可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿４のそれぞれの中心の所望の位置（以下、「可聴領域の所望の位置」という。）とに基づいて、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を算出する。
【００７０】
制御部は、図３に示すように、指向性スピーカ３＿１の可聴領域Ａ＿１と、指向性スピーカ３＿２の可聴領域Ａ＿２と、指向性スピーカ３＿３の可聴領域Ａ＿３と、指向性スピーカ３＿４の可聴領域Ａ＿４とを、各スピーカ部の中心と向かい合う面である地面または床面においてそれぞれの位置をずらしながら隣接させることで、４つを合わせた一つの大きな可聴領域Ａ＿Ｌが形成されるように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。可聴領域Ａ＿Ｌは、地面または床面において、可聴領域Ａ＿１、可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿４よりも大きい面積を有する。または、可聴領域Ａ＿１、可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿４を任意の数で組み合わせた複数の可聴領域が地面または床面において形成されるように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。このように可聴領域Ａ＿Ｌを形成することで、広い範囲に音声を伝達することができる。
【００７１】
図３において、可聴領域Ａ＿Ｌの中央には、隙間が空いている。可聴領域Ａ＿Ｌは、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４、可聴領域Ａ＿４と可聴領域Ａ＿１は、地面または床面において外周の一部が重なり合った重複領域を有する。各重複領域は、可聴領域Ａ＿１、可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿４の地面または床面におけるそれぞれの面積の約５〜１０％以下の面積とすることが好ましい。重複領域が可聴領域Ａ＿１、可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿４の地面または床面におけるそれぞれの面積の約５〜１０％以下の面積である場合、ターゲットＰの聴覚部の高さにおける可聴領域は、重なり合わず配置されている。隙間の位置、および、重複領域においては、可聴領域Ａ＿１または可聴領域Ａ＿２または可聴領域Ａ＿３または可聴領域Ａ＿４の音漏れで音声を聞くことができる。このようにして、図３に示すように可聴領域Ａ＿Ｌを形成すると、同一の音声を広い連なった範囲に伝達することができる。このため、例えば、一つのターゲットＰに音声を伝達する場合に適している。
【００７２】
または、可聴領域Ａ＿Ｌは、地面または床面において、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを重ならないように、外周で接するように配置して形成してもよい。この場合、ターゲットＰの聴覚部の高さにおける可聴領域は、離れて配置されている。このように可聴領域Ａ＿Ｌを形成すると、異なる音声を伝達することができる。このため、例えば、複数のターゲットＰに音声を伝達する場合に適している。
【００７３】
または、制御部は、図９に示すように、指向性スピーカ３＿１の可聴領域Ａ＿１と、指向性スピーカ３＿２の可聴領域Ａ＿２と、指向性スピーカ３＿３の可聴領域Ａ＿３と、指向性スピーカ３＿４の可聴領域Ａ＿４とが、地面または床面においてそれぞれの位置をずらして、離れて形成されるように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。この場合、ターゲットＰの聴覚部の高さにおける可聴領域は、離れて配置されている。このように可聴領域を形成すると、異なる音声を伝達することができる。このため、例えば、複数のターゲットＰに音声を伝達する場合に適している。
【００７４】
または、制御部は、図１５に示すように、指向性スピーカ３＿１の可聴領域Ａ＿１、指向性スピーカ３＿２の可聴領域Ａ＿２、指向性スピーカ３＿３の可聴領域Ａ＿３、指向性スピーカ３＿４の可聴領域Ａ＿４が、地面または床面においてそれぞれの位置をずらして、同一直線ＬＳ上に配置されるように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。同一直線ＬＳは、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とのすべてを通る一本の直線である。同一直線ＬＳは、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４の中心を通る直線が好ましい。または、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを任意の数で組み合わせた複数の直線上の可聴領域が地面または床面において形成されるように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。
【００７５】
図１５において、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４は、地面または床面において外周の一部が重なり合った重複領域を有する。各重複領域は、可聴領域Ａ＿１、可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿４の地面または床面におけるそれぞれの面積の約５〜１０％以下の面積とすることが好ましい。重複領域が可聴領域Ａ＿１、可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿４の地面または床面におけるそれぞれの面積の約５〜１０％以下の面積である場合、ターゲットＰの聴覚部の高さにおける可聴領域は、重なり合わず配置されている。重複領域においては、可聴領域Ａ＿１または可聴領域Ａ＿２または可聴領域Ａ＿３または可聴領域Ａ＿４の音漏れで音声を聞くことができる。このようにして、図１５に示すように可聴領域を形成すると、同一の音声を広い連なった範囲に伝達することができる。このため、例えば、一つのターゲットＰに音声を伝達する場合に適している。
【００７６】
または、地面または床面において、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４を重ならないように、外周で接するように配置して形成してもよい。この場合、ターゲットＰの聴覚部の高さにおける可聴領域は、離れて配置されている。このように可聴領域を形成すると、異なる音声を伝達することができる。このため、例えば、複数のターゲットＰに音声を伝達する場合に適している。
【００７７】
または、制御部は、図１６に示すように、指向性スピーカ３＿１の可聴領域Ａ＿１と、指向性スピーカ３＿２の可聴領域Ａ＿２と、指向性スピーカ３＿３の可聴領域Ａ＿３と、指向性スピーカ３＿４の可聴領域Ａ＿４とを、地面または床面においてそれぞれの位置をずらして、曲線ＬＣ上に配置されるように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。曲線ＬＣは、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とのすべてを通る円弧状または放物線状の曲線である。曲線ＬＣは、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４の中心を通る円弧状または放物線状の曲線が好ましい。または、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを任意の数で組み合わせた複数の曲線上の可聴領域が地面または床面において形成されるように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。
【００７８】
図１６において、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４は、地面または床面において外周の一部が重なり合った重複領域を有する。各重複領域は、可聴領域Ａ＿１、可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿４の地面または床面におけるそれぞれの面積の約５〜１０％以下の面積とすることが好ましい。重複領域が可聴領域Ａ＿１、可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿４の地面または床面におけるそれぞれの面積の約５〜１０％以下の面積である場合、ターゲットＰの聴覚部の高さにおける可聴領域は、重なり合わず配置されている。重複領域においては、可聴領域Ａ＿１または可聴領域Ａ＿２または可聴領域Ａ＿３または可聴領域Ａ＿４の音漏れで音声を聞くことができる。このようにして、図１６に示すように可聴領域を形成すると、同一の音声を広い連なった範囲に伝達することができる。このため、例えば、一つのターゲットＰに音声を伝達する場合に適している。
【００７９】
または、地面または床面において、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２、可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３、可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４を重ならないように、外周で接するように配置して形成してもよい。この場合、ターゲットＰの聴覚部の高さにおける可聴領域は、離れて配置されている。このように可聴領域を形成すると、異なる音声を伝達することができる。このため、例えば、複数のターゲットＰに音声を伝達する場合に適している。
【００８０】
または、制御部は、指向性スピーカ３＿１の可聴領域Ａ＿１と、指向性スピーカ３＿２の可聴領域Ａ＿２と、指向性スピーカ３＿３の可聴領域Ａ＿３と、指向性スピーカ３＿４の可聴領域Ａ＿４とを、地面または床面においてそれぞれの位置をずらして、所定の領域を囲んで配置されるように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。
【００８１】
具体的には、緊急車両の走行時の周囲の車両に向けてアナウンスする場合、緊急車両の走行方向に位置している車両をターゲットＰとし、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを配置すればよい。より詳しくは、制御部は、進行方向の前方を監視領域Ｂとして設定する。そして、制御部は、カメラ２で撮影された映像データに基づいて映像解析を行い、自車両の進行方向に位置するターゲットＰである他車両、または、自車両の進行方向に向かう交差道路上のターゲットＰである他車両が検出されるか否かを判定する。そして、制御部は、上記のようなターゲットＰが検出された場合、各ターゲットＰに対して、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨを割り当てる。ターゲットＰが特定の方向に多数検出された場合、図３に示すように、地面または床面において、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを合わせた一つの大きな可聴領域Ａ＿Ｌが形成されるように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。または、ターゲットＰが離れて検出された場合、図９に示すように、指向性スピーカ３＿１の可聴領域Ａ＿１と、指向性スピーカ３＿２の可聴領域Ａ＿２と、指向性スピーカ３＿３の可聴領域Ａ＿３と、指向性スピーカ３＿４の可聴領域Ａ＿４とを、地面または床面において、それぞれ離して形成されるように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。このようにして、自車両の進行方向に位置するターゲットＰ、または、自車両の進行方向に向かう交差道路上のターゲットＰに対して、進路を譲って停止するように促すアナウンスや、緊急車両が通過するので交差点に進入せず停止するように促すアナウンスが音声で伝達される。
【００８２】
具体的には、海水浴場や屋外施設などにおいて、境界線で立入禁止領域が区画されている場合、境界線に沿って、水面または地面において、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを同一直線ＬＳ上または曲線ＬＣ上に配置すればよい。制御部は、境界線を含んだ監視領域Ｂを設定する。そして、制御部は、カメラ２で撮影された映像データに基づいて映像解析を行い、境界線の所定範囲に近づくターゲットＰが検出されるか否かを判定する。そして、制御部は、境界線の所定範囲に近づくターゲットＰが検出された場合、ターゲットＰに対して、水面または地面において、境界線の位置に可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを同一直線ＬＳ上または曲線ＬＣ上に配置するように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。このようにして、同一直線ＬＳ上または曲線ＬＣ上の境界線で立入禁止領域が区画されている場合、立入禁止領域に近づくターゲットＰに対して、先に進んではいけない旨や、引き返すよう促す旨の注意が音声で伝達される。
【００８３】
図１５、図１６に示すように、ターゲットＰが境界線で区画された立入禁止領域の所定範囲に近づくと、境界線上に可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とが形成され、立入禁止領域に近づくターゲットＰに対して、先に進んではいけない旨や、引き返すよう促す旨の注意が音声で伝達される。ターゲットＰが移動速度Ｖｐで移動し、立入禁止領域から離れる方向に移動し、立入禁止領域の所定範囲より遠ざかると、音声の出力が停止される。
【００８４】
具体的には、イベント終了後の出口案内時や、避難誘導時などにおいて、ターゲットＰ０を所定の方向に誘導したい場合、誘導したい方向に沿って、地面または床面において、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを同一直線ＬＳ上または曲線ＬＣ上に配置されるように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。ここでは、誘導したい複数のターゲットＰをまとめて一つのターゲットＰ０として扱う。この場合、管理者によって音声出力システムが起動される。そして、監視領域ＢにターゲットＰ０が検出されている間、誘導したい方向に沿って、地面または床面において、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを同一直線ＬＳ上または曲線ＬＣ上に配置するように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。このようにして、イベント終了後の出口案内時や、避難誘導時などにおいて、ターゲットＰ０を所定の方向に誘導する案内が音声で伝達される。制御部は、監視領域Ｂを複数のブロックに分けて、ブロックごとのターゲットＰ０に対して、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨを割り当て、異なる出口や避難経路など異なる方向に誘導してもよい。さらに、制御部は、カメラ２で撮影された映像データに基づいて映像解析を行い、移動速度ＶＰで移動するターゲットＰ０とともに、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを移動させてもよい。
【００８５】
具体的には、海水浴場や屋外施設などにおいて、遊泳可能領域や立入可能領域が囲われて区画されている場合、水面または地面において、可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを遊泳可能領域や立入可能領域を囲うように配置すればよい。制御部は、遊泳可能領域や立入可能領域を含んだ監視領域Ｂを設定する。そして、制御部は、カメラ２で撮影された映像データに基づいて映像解析を行い、遊泳可能領域内や立入可能領域内のターゲットＰが検出されるか否かを判定する。そして、制御部は、遊泳可能領域内や立入可能領域内のターゲットＰが検出された場合、ターゲットＰに対して、水面または地面において、遊泳可能領域や立入可能領域を囲うように可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを配置するように、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御してもよい。このようにして、遊泳可能領域や立入可能領域が囲われて区画されている場合、遊泳可能領域内や立入可能領域内のターゲットＰに対して、遊泳可能領域や立入可能領域から出ないように促す注意が音声で伝達される。
【００８６】
上述したように、本実施形態は、指向性スピーカ３のチャンネルＣＨの向き（α、β）を制御して、指向性スピーカ３＿１の可聴領域Ａ＿１と、指向性スピーカ３＿２の可聴領域Ａ＿２と、指向性スピーカ３＿３の可聴領域Ａ＿３と、指向性スピーカ３＿４の可聴領域Ａ＿４とを地面または床面において所望の位置に形成することができる。これにより、本実施形態は、ターゲットＰの位置や音声を出力したい場所に合わせて可聴領域Ａ＿１と可聴領域Ａ＿２と可聴領域Ａ＿３と可聴領域Ａ＿４とを配置し、それぞれのターゲットＰに適した情報を音声で伝達することができる。このようにして、本実施形態は、ターゲットＰを所定の方向に誘導したり、所定の境界線への接近を禁じたりすることを音声で伝達することができる。
【００８７】
［第三実施形態］
図１７ないし図１９を参照しながら、本実施形態に係る音声出力システムについて説明する。図１７は、第三実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの配置およびターゲットの一例を示す斜視図である。図１８は、第三実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの配置およびターゲットの他の例を示す斜視図である。図１９は、第三実施形態に係る音声出力システムの指向性スピーカの配置およびターゲットの他の例を示す斜視図である。本実施形態の音声出力システムは、制御部における処理が、第一実施形態の音声出力システム１と異なる。
【００８８】
制御部は、図１３に示すフロー図の処理のステップＳ１９またはステップＳ２６またはステップＳ２７において、さらに、音声の伝播経路が交差する場合、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨの割り当てを変更する。より詳しくは、制御部は、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨの位置（ＸＣＨｉ、ＹＣＨｉ、ＺＣＨｉ）と、各ターゲットＰの位置（ＸＰｊ、ＹＰｊ、ＺＰｊ）とを結ぶ音声の伝播経路が交差している場合、伝播経路の交差が解消されるように、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨの割り当てを変更する。伝播経路は、可聴領域と同一であり、各指向性スピーカ３＿１、指向性スピーカ３＿２、・・・、指向性スピーカ３＿ｎのスピーカ部の中心を頂点とし、スピーカ部の中心と向かい合い、音声の伝播を遮る面を底面とする円錐形状または楕円錐形状である。
【００８９】
具体的には、ステップＳ１９またはステップＳ２６またはステップＳ２７において、図１７に示すように指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨが割り当てられた場合、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨの位置（ＸＣＨｉ、ＹＣＨｉ、ＺＣＨｉ）と、各ターゲットＰの位置（ＸＰｊ、ＹＰｊ、ＺＰｊ）とを結ぶ音声の伝播経路は交差していないので、割り当てを変更しない。図１８に示すように指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨが割り当てられた場合、ターゲットＰ２に割り当てられたチャンネルＣＨ１の指向性スピーカ３＿１の音声の伝播経路と、ターゲットＰ１に割り当てられたチャンネルＣＨ２の指向性スピーカ３＿２の音声の伝播経路が交差していると判定される。そして、交差が解消されるよう指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨの割り当てが変更される。例えば、図１９に示すように、チャンネルＣＨ１の指向性スピーカ３＿１がターゲットＰ１に割り当てられ、チャンネルＣＨ２の指向性スピーカ３＿２がターゲットＰ２に割り当てられる。
【００９０】
または、制御部は、ターゲットＰの移動方向を予測し、音声の伝播経路が交差することが予測される場合、あらかじめ指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨの割り当てを変更してもよい。
【００９１】
なお、指向性スピーカ３全体が回転自在である場合、指向性スピーカ３の各チャンネルＣＨの割り当てを変えず、指向性スピーカ３を回転させて音声の伝播経路の交差を解消してもよい。具体的には、図１８に示す伝播経路の交差を解消する場合、指向性スピーカ３全体を水平面内で時計回りに回転させればよい。
【００９２】
上述したように、本実施形態は、音声の伝播経路が交差する場合、または、ターゲットＰの移動方向を予測し、音声の伝播経路が交差することが予測される場合、音声の伝播経路の交差を解消することができる。これにより、本実施形態は、音声の伝播経路の交差することで音声が干渉し合い、ターゲットＰに音声情報が伝達されないことを抑制することができる。このように、本実施形態は、音声情報を適切に伝達することができる。
【００９３】
［第四実施形態］
図２０を参照しながら、本実施形態に係る音声出力システムについて説明する。図２０は、第四実施形態に係る音声出力システムの一例を示す概略図である。本実施形態の音声出力システムは、例えばドローンのような飛行体５に搭載されている点で、第一実施形態の音声出力システム１と異なる。
【００９４】
飛行体５は、十字形状の本体部５１を有する。本体部５１は、長手方向の端部に拡大部５１１ａおよび拡大部５１１ｂが形成された第一アーム部５１１と、長手方向の端部に拡大部５１２ａおよび拡大部５１２ｂが形成された第二アーム部５１２とが交差した十字形状に形成されている。第一アーム部５１１と第二アーム部５１２との交差部５１３には、カメラ２が配置されている。拡大部５１１ａには、指向性スピーカ３＿１が配置され、拡大部５１２ａには、指向性スピーカ３＿２が配置され、拡大部５１２ｂには、指向性スピーカ３＿３が配置され、拡大部５１１ｂには、指向性スピーカ３＿４が配置されている。
【００９５】
このように構成された飛行体５は、カメラ２および指向性スピーカ３が搭載された面を下向きにして監視領域Ｂの上空を飛行する。
【００９６】
このような音声出力システムは、第一実施形態または第二実施形態または第三実施形態と同様の処理を行う。
【００９７】
具体的には、所定の方向にターゲットＰを誘導する場合、シープドックのように飛行体５を移動させながら、ターゲットＰを誘導させればよい。
【００９８】
上述したように、本実施形態は、音声出力システムを飛行体５に搭載し移動しながら、音声を出力させる。これにより、本実施形態は、より適切に各ターゲットＰに音声を伝達することができる。本実施形態は、所定の方向にターゲットＰをより適切に誘導することができる。
【００９９】
図示した音声出力システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【０１００】
音声出力装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【０１０１】
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【０１０２】
上記実施形態では、音声出力システム１を屋外に配置した場合について説明したが、屋内に配置してもよい。この場合、指向性スピーカ３から出力された音声の壁面などにおける反射を考慮して、制御部１５から音声信号を出力したり、指向性スピーカ３の割り当てをしたりすればよい。
【０１０３】
第一実施形態と第二実施形態と第三実施形態では、音声出力システム１を固定し配置する場合について説明したが、音声出力システム１は、移動するように構成してもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１        音声出力システム
２        カメラ
３        指向性スピーカ
３１      スピーカ部
３２      方向調節部
４        リモコン（リモートコントローラ）
１０      音声出力装置
１１      受信装置
１２      映像取得部
１３      記憶部
１３１    モードテーブル
１４      スピーカ回路
１５      制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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