(57)【要約】      （修正有）【課題】無人航空機の飛行が規制される範囲への侵入に関して、より簡単に警告できるようにする。【解決手段】制御装置は、無人航空機に搭載される制御装置であって、（Ａ）受信した電波の強度が第１閾値を超えるか否かを判定する第１判定部と、（Ｂ）上記強度が第１閾値を超えていると判定した場合に、無人航空機のコントローラへ警告通知を送信し、或いは無人航空機のランプを発光させ、或いは無人航空機のスピーカーに音を出させる出力処理を行う出力部とを有する。【選択図】図９
2017193201.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機に搭載される制御装置であって、
受信した電波の強度が第１閾値を超えるか否かを判定する第１判定部と、
前記強度が前記第１閾値を超えていると判定した場合に、前記無人航空機のコントローラへ警告通知を送信し、或いは前記無人航空機のランプを発光させ、或いは前記無人航空機のスピーカーに音を出させる出力処理を行う出力部と
を有する制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、更に、
前記電波による伝送データから前記第１閾値を示す第１データを抽出する第１抽出部を有し、
前記第１判定部は、抽出された前記第１データが示す前記第１閾値を用いる
請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、更に、
前記電波による伝送データから警告要否を示す第２データを抽出する第２抽出部を有し、
抽出された前記第２データが警告の要を示す場合に、前記出力部は、前記出力処理を行う
請求項１又は２記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、更に、
前記電波による伝送データから警告条件を示す第３データを抽出する第３抽出部を有し、
抽出された前記第３データが示す前記警告条件を満たす場合に、前記出力部は、前記出力処理を行う
請求項１又は２記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御装置は、更に、
前記強度が第２閾値を超えるか否かを判定する第２判定部と、
前記強度が前記第２閾値を超えていると判定した場合に、前記無人航空機における所定機能を制限する制限部と
を有する請求項１乃至４のいずれか１つ記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御装置は、更に、
前記電波による伝送データから前記第２閾値を示す第４データを抽出する第４抽出部を有し、
前記第２判定部は、抽出された前記第４データが示す前記第２閾値を用いる
請求項５記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御装置は、更に、
前記電波による伝送データから機能制限要否を示す第５データを抽出する第５抽出部を有し、
抽出された前記第５データが機能制限の要を示す場合に、前記制限部は、前記所定機能を制限する
請求項５又は６記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御装置は、更に、
前記電波による伝送データから機能制限条件を示す第６データを抽出する第６抽出部を有し、
抽出された前記第６データが示す前記機能制限条件を満たす場合に、前記制限部は、前記所定機能を制限する
請求項５又は６記載の制御装置。
【請求項９】
前記第２閾値は、前記第１閾値より大きい
請求項５乃至８のいずれか１つ記載の制御装置。
【請求項１０】
前記第２閾値は、前記第１閾値より小さい
請求項５乃至８のいずれか１つ記載の制御装置。
【請求項１１】
無人航空機に搭載されるプロセッサにより実行される制御方法であって、
受信した電波の強度が第１閾値を超えるか否かを判定し、
前記強度が前記第１閾値を超えていると判定した場合に、前記無人航空機のコントローラへ警告通知を送信し、或いは前記無人航空機のランプを発光させ、或いは前記無人航空機のスピーカーに音を出させる
処理を含む制御方法。
【請求項１２】
無人航空機に搭載されるプロセッサに、
受信した電波の強度が第１閾値を超えるか否かを判定し、
前記強度が前記第１閾値を超えていると判定した場合に、前記無人航空機のコントローラへ警告通知を送信し、或いは前記無人航空機のランプを発光させ、或いは前記無人航空機のスピーカーに音を出させる
処理を実行させる制御プログラム。
【請求項１３】
電波発信装置と、無人航空機に搭載される制御装置とを含む警告システムであって、
前記電波発信装置は、所定の周波数による電波を発信し、
前記制御装置は、
前記所定の周波数による電波を受信する受信部と、
受信した前記電波の強度が第１閾値を超えるか否かを判定する第１判定部と、
前記強度が前記第１閾値を超えていると判定した場合に、前記無人航空機のコントローラへ警告通知を送信し、或いは前記無人航空機のランプを発光させ、或いは前記無人航空機のスピーカーに音を出させる出力処理を行う出力部と
を有する警告システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機に対する規制を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
或る特許文献には、無人ヘリコプターに搭載されているＧＰＳで計測した位置が予定の飛行範囲から外れていれば、警告し或いは機能を制限する技術が開示されている。この技術における飛行範囲は、ユーザ側で定めたものである。
【０００３】
このようにユーザが予定している飛行範囲であっても、機密保持や安全上の理由で社会的に規制される区域に該当することがある。
【０００４】
もし、ユーザが規制区域に該当することを知らずに無人ヘリコプターを飛行させれば、誤って規制区域に侵入してしまうかも知れない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２９１８０５号公報
【特許文献２】特開２０１１−２４０７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、一側面では、無人航空機の飛行が規制される範囲への侵入に関して、より簡単に警告できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様に係る制御装置は、無人航空機に搭載される制御装置であって、（Ａ）受信した電波の強度が第１閾値を超えるか否かを判定する第１判定部と、（Ｂ）上記強度が第１閾値を超えていると判定した場合に、無人航空機のコントローラへ警告通知を送信し、或いは無人航空機のランプを発光させ、或いは無人航空機のスピーカーに音を出させる出力処理を行う出力部とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
一側面としては、無人航空機の飛行が規制される範囲への侵入に関して、より簡単に警告できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施の形態の概要を示す図である。
【図２】図２は、基地局と管理センターとを示す図である。
【図３】図３は、ドローンのハードウエア構成を示す図である。
【図４】図４は、コントローラのハードウエア構成を示す図である。
【図５】図５は、制御コンピュータのモジュール構成を示す図である。
【図６】図６は、発信処理フローを示す図である。
【図７】図７は、ドローンのモジュール構成を示す図である。
【図８】図８は、メイン処理（Ａ）フローを示す図である。
【図９】図９は、警告処理（Ａ）フローを示す図である。
【図１０】図１０は、出力処理（Ａ）フローを示す図である。
【図１１】図１１は、出力処理（Ｂ）フローを示す図である。
【図１２】図１２は、出力処理（Ｃ）フローを示す図である。
【図１３】図１３は、コントローラのモジュール構成を示す図である。
【図１４】図１４は、コントローラ処理（Ａ）フローを示す図である。
【図１５】図１５は、コントローラ処理（Ｂ）フローを示す図である。
【図１６】図１６は、コントローラ処理（Ｃ）フローを示す図である。
【図１７】図１７は、設定処理（Ａ）フローを示す図である。
【図１８】図１８は、警告処理（Ｂ）フローを示す図である。
【図１９】図１９は、設定処理（Ｂ）フローを示す図である。
【図２０】図２０は、警告処理（Ｃ）フローを示す図である。
【図２１】図２１は、設定処理（Ｃ）フローを示す図である。
【図２２】図２２は、警告処理（Ｄ）フローを示す図である。
【図２３】図２３は、実施の形態５の概要を示す図である。
【図２４】図２４は、閾値の例を示す図である。
【図２５】図２５は、メイン処理（Ｂ）フローを示す図である。
【図２６】図２６は、機能制限処理（Ａ）フローを示す図である。
【図２７】図２７は、設定処理（Ｄ）フローを示す図である。
【図２８】図２８は、機能制限処理（Ｂ）フローを示す図である。
【図２９】図２９は、設定処理（Ｅ）フローを示す図である。
【図３０】図３０は、機能制限処理（Ｃ）フローを示す図である。
【図３１】図３１は、設定処理（Ｆ）フローを示す図である。
【図３２】図３２は、機能制限処理（Ｄ）フローを示す図である。
【図３３】図３３は、閾値の例を示す図である。
【図３４】図３４は、メイン処理（Ｃ）フローを示す図である。
【図３５】図３５は、コンピュータの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［実施の形態１］
図１に、本実施の形態の概要を示す。ユーザは、コントローラ１０３を操作してドローン１０１を飛行させる。基地局１０５は、所定周波数の電波を出力する。球面１０７は、電波強度が第１閾値となる範囲に相当する。そして、この範囲の内側に飛行規制の範囲が設定されているものとする。ドローン１０１は、無人航空機の例である。本実施の形態を、無人ヘリコプターや無人飛行機に適用するようにしてもよい。
【００１１】
ドローン１０１は、基地局１０５から発信された電波を受信し、電波強度を測定する。ドローン１０１が球面１０７の外にある段階では、電波強度が第１閾値を下回る。電波強度が第１閾値を下回る段階では、警告は行われない。一方、ドローン１０１が球面１０７の中に入ると、電波強度が第１閾値を超える。電波強度が第１閾値を超えると、警告が行われる。この形態では、ドローン１０１からコントローラ１０３へ警告通知が送られる。警告通知に応じて、コントローラ１０３は、例えば警告文を表示する。
【００１２】
続いて、各装置について説明する。図２に、基地局１０５と管理センター２０７とを示す。基地局１０５は、管理センター２０７からの指示に従って電波を発信する。基地局１０５は、アンテナ２０３を用いて電波を発信させる通信装置２０１及び制御コンピュータ２０５を有している。制御コンピュータ２０５は、管理センター２０７の管理コンピュータ２０９から指示に応じて所定のパラメータを伝送データに設定する。
【００１３】
図３に、ドローン１０１のハードウエア構成を示す。ドローン１０１は、プロペラ３０１とモータ３０３との組を４つ駆動する駆動回路３０５を有する。
【００１４】
マイクロコンピュータ３０７は、プロセッサ３０９及びメモリ３１１を有する。メモリ３１１は、プログラムやデータを記憶する。プロセッサ３０９は、プログラムを実行する。
【００１５】
マイクロコンピュータ３０７には、第１アンテナ３１３を用いてコントローラ１０３と通信するための第１通信回路３１５が接続されている。更に、マイクロコンピュータ３０７には、第２アンテナ３１７を用いて基地局１０５から所定周波数の電波を受信するための第２通信回路３１９が接続されている。
【００１６】
マイクロコンピュータ３０７には、カメラ３２１、ランプ３２３、スピーカー３２５、タイマ３２７が接続されている。ドローン１０１は、各デバイスに電力を供給する電源３２９も有している。
【００１７】
図４に、コントローラ１０３のハードウエア構成を示す。コントローラ１０３は、操作を受け付けるためのジョイスティック４０７及びボタンスイッチ４０９と、ガイドや撮影画像を表示するためのディスプレイ４１１とを有している。ジョイスティック４０７、ボタンスイッチ４０９及びディスプレイ４１１は、マイクロコンピュータ４０１に接続されている。
【００１８】
マイクロコンピュータ４０１は、プロセッサ４０３及びメモリ４０５を有している。メモリ４０５は、プログラムやデータを記憶する。プロセッサ４０３は、プログラムを実行する。
【００１９】
マイクロコンピュータ４０１には、アンテナ４１３を用いてドローン１０１と通信するための通信回路４１５が接続されている。マイクロコンピュータ４０１には、ランプ４１６及びスピーカー４１７が接続されている。マイクロコンピュータ４０１は、各デバイスに電力を供給する電源４１９も有している。
【００２０】
制御コンピュータ２０５の動作について説明する。図５に、制御コンピュータ２０５のモジュール構成を示す。制御コンピュータ２０５は、受付部５０１、設定部５０３、発信部５０５及び伝送データ記憶部５１１を有する。受付部５０１は、管理コンピュータ２０９から各種の指示を受け付ける。設定部５０３は、伝送データのパラメータに値や条件を設定する。発信部５０５は、通信装置２０１に、伝送データを所定周波数の電波に変換して発信させる。伝送データ記憶部５１１は、伝送データを記憶する。
【００２１】
上述した受付部５０１、設定部５０３及び発信部５０５は、ハードウエア資源（例えば、図３５）と、以下で述べる処理をプロセッサに実行させるプログラムとを用いて実現される。
【００２２】
上述した伝送データ記憶部５１１は、ハードウエア資源（例えば、図３５）を用いて実現される。
【００２３】
制御コンピュータ２０５における発信処理について説明する。図６に、発信処理フローを示す。受付部５０１は、管理コンピュータ２０９から発信の開始指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ６０１）。発信の開始指示を受け付けていないと判定した場合には、Ｓ６０１の処理を繰り返す。
【００２４】
一方、発信の開始指示を受け付けたと判定した場合には、発信部５０５は、所定周波数の電波の発信を開始する（Ｓ６０３）。
【００２５】
尚、基地局１０５から発信される電波は、ドローン１０１を制御するための専用の電波であってもよいし、他の目的に係る電波であってもよい。例えば、移動体通信に係る電波であってもよいし、無線ＬＡＮ（Local Area Network）に係る電波であってもよい。
【００２６】
受付部５０１は、管理コンピュータ２０９から発信の停止指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ６０５）。発信の停止指示を受け付けていないと判定した場合には、Ｓ６０５の処理を繰り返す。
【００２７】
一方、発信の停止指示を受け付けたと判定した場合には、発信部５０５は、所定周波数の電波の発信を停止する（Ｓ６０７）。そして、Ｓ６０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【００２８】
続いて、ドローン１０１の動作について説明する。図７に、ドローン１０１のモジュール構成を示す。ドローン１０１は、第１受信部７０１、インターフェース部７０３、撮影部７０５、画像記録部７０７、第１送信部７０９及び制御部７１１を有する。第１受信部７０１は、コントローラ１０３から各種データ（例えば、操作指示のデータ）を受信する。インターフェース部７０３は、駆動回路３０５へ指示し、駆動回路３０５からデータを得る。撮影部７０５は、画像を撮影する。画像記録部７０７は、撮影した画像を記録する。第１送信部７０９は、コントローラ１０３へ各種データ（例えば、撮影した画像のデータ）を送信する。制御部７１１は、本実施の形態に係る制御を行う。
【００２９】
制御部７１１は、第２受信部７１３、第１判定部７１５、出力部７１７、第１抽出部７１９、第２抽出部７２１、第３抽出部７２３、第２判定部７２５、制限部７２７、第４抽出部７２９、第５抽出部７３１、第６抽出部７３３、閾値記憶部７４１及び伝送データ記憶部７４３を有する。
【００３０】
第２受信部７１３は、基地局１０５から発信される所定周波数の電波を受信し、伝送データを得る。更に、第２受信部７１３は、電波強度を計測する。第１判定部７１５は、警告に関る判定を行う。出力部７１７は、警告のための出力処理を行う。第１抽出部７１９は、伝送データから第１パラメータを抽出する。第２抽出部７２１は、伝送データから第２パラメータを抽出する。第３抽出部７２３は、伝送データから第３パラメータを抽出する。第２判定部７２５は、機能制限に関る判定を行う。制限部７２７は、ドローン１０１における所定機能を制限する処理を行う。第４抽出部７２９は、伝送データから第４パラメータを抽出する。第５抽出部７３１は、伝送データから第５パラメータを抽出する。第６抽出部７３３は、伝送データから第６パラメータを抽出する。閾値記憶部７４１は、第１閾値及び／又は第２閾値を記憶する。伝送データ記憶部７４３は、伝送データを記憶する。
【００３１】
上述した第１受信部７０１、インターフェース部７０３、撮影部７０５、画像記録部７０７、第１送信部７０９、制御部７１１、第２受信部７１３、第１判定部７１５、出力部７１７、第１抽出部７１９、第２抽出部７２１、第３抽出部７２３、第２判定部７２５、制限部７２７、第４抽出部７２９、第５抽出部７３１及び第６抽出部７３３は、ハードウエア資源（例えば、図３）と、以下で述べる処理をプロセッサ３０９に実行させるプログラムとを用いて実現される。
【００３２】
上述した閾値記憶部７４１及び伝送データ記憶部７４３は、ハードウエア資源（例えば、図３）を用いて実現される。
【００３３】
本実施の形態に係るドローン１０１は、メイン処理（Ａ）を実行する。図８に、メイン処理（Ａ）フローを示す。第２受信部７１３は、所定周波数の電波を受信したか否かを判定する（Ｓ８０１）。所定周波数は、基地局１０５から発信される電波の周波数である。所定周波数の電波を受信していないと判定した場合には、Ｓ８０１の処理を繰り返す。
【００３４】
一方、所定周波数の電波を受信したと判定した場合には、第２受信部７１３は、電波強度を計測する（Ｓ８０３）。
【００３５】
制御部７１１は、警告処理を実行する（Ｓ８０５）。警告処理では、ユーザ或いは近くの者に対する警告を行う。本実施の形態では、警告処理（Ａ）を実行する。警告処理（Ａ）を終えると、Ｓ８０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【００３６】
図９に、警告処理（Ａ）フローを示す。第１判定部７１５は、図８のＳ８０３で計測した電波強度が第１閾値を超えているか否かを判定する（Ｓ９０１）。電波強度が第１閾値を超えていると判定した場合には、出力部７１７は、出力処理を実行しているか否かを判定する（Ｓ９０３）。未だ出力処理を実行していなければ、出力部７１７は、出力処理を起動する（Ｓ９０５）。出力処理では、警告のための出力を行う。出力処理については、図１０乃至図１２を用いて後述する。一方、既に出力処理を実行している場合には、そのまま警告処理（Ａ）を終える。
【００３７】
Ｓ９０１の説明に戻る。Ｓ９０１において、電波強度が第１閾値を超えていないと判定した場合には、出力部７１７は、出力処理を実行しているか否かを判定する（Ｓ９０７）。出力処理を実行していないと判定した場合には、そのまま警告処理（Ａ）を終える。
【００３８】
一方、出力処理を実行していると判定した場合には、出力部７１７は、出力処理を終了する（Ｓ９０９）。そして、警告処理（Ａ）を終える。警告処理（Ａ）を終えると、呼び出し元のメイン処理（Ａ）に復帰する。
【００３９】
以下、出力処理の例を３つ示す。尚、出力処理は、メイン処理及び警告処理と並行に実行される。
【００４０】
図１０に、出力処理（Ａ）フローを示す。出力部７１７は、第１送信部７０９を介してコントローラ１０３へ警告通知を送信する（Ｓ１００１）。そして、出力部７１７は、出力処理（Ａ）を終了するか否かを判定する（Ｓ１００３）。出力処理（Ａ）を終了しないと判定した場合には、Ｓ１００１の処理に戻って上述した処理を繰り返す。
【００４１】
一方、出力処理（Ａ）を終了すると判定した場合には、出力処理（Ａ）を終える。
【００４２】
図１１に、出力処理（Ｂ）フローを示す。出力部７１７は、ランプ３２３を点灯させる（Ｓ１１０１）。そして、出力部７１７は、出力処理（Ｂ）を終了するか否かを判定する（Ｓ１１０３）。出力処理（Ｂ）を終了しないと判定した場合には、Ｓ１１０３の処理を繰り返す。
【００４３】
一方、出力処理（Ｂ）を終了すると判定した場合には、出力部７１７は、ランプ３２３を消灯させる（Ｓ１１０５）。そして、出力処理（Ｂ）を終える。
【００４４】
図１２に、出力処理（Ｃ）フローを示す。出力部７１７は、警告音の出力を開始する（Ｓ１２０１）。具体的には、出力部７１７は、スピーカー３２５に警告音を出力させる。そして、出力部７１７は、出力処理（Ｃ）を終了するか否かを判定する（Ｓ１２０３）。出力処理（Ｃ）を終了しないと判定した場合には、Ｓ１２０３の処理を繰り返す。
【００４５】
一方、出力処理（Ｃ）を終了すると判定した場合には、出力部７１７は、警告音の出力を終了する（Ｓ１２０５）。具体的には、出力部７１７は、スピーカー３２５における警告音の出力を止める。そして、出力処理（Ｃ）を終える。
【００４６】
続いて、コントローラ１０３の動作について説明する。図１３に、コントローラ１０３のモジュール構成を示す。コントローラ１０３は、送信部１３０１、受信部１３０３、表示処理部１３０５、音出力部１３０７及びランプ制御部１３０９を有する。
【００４７】
送信部１３０１は、ドローン１０１へ各種データを送信する。受信部１３０３は、ドローン１０１から各種データを受信する。表示処理部１３０５は、各種画面を表示する。音出力部１３０７は、各種音を出力する。ランプ制御部１３０９は、ランプ４１６を制御する。
【００４８】
上述した送信部１３０１、受信部１３０３、表示処理部１３０５、音出力部１３０７及びランプ制御部１３０９は、ハードウエア資源（例えば、図４）と、以下で述べる処理をプロセッサ４０３に実行させるプログラムとを用いて実現される。
【００４９】
以下、コントローラ処理の例を３つ示す。図１４に、コントローラ処理（Ａ）フローを示す。受信部１３０３は、ドローン１０１から警告通知を受信したか否かを判定する（Ｓ１４０１）。ドローン１０１から警告通知を受信していないと判定した場合には、Ｓ１４０１の処理を繰り返す。
【００５０】
一方、ドローン１０１から警告通知を受信したと判定した場合には、表示処理部１３０５は、警告文の表示を開始する（Ｓ１４０３）。具体的には、ディスプレイ４１１に警告文を表示させる。
【００５１】
受信部１３０３は、ドローン１０１から警告通知を受信したか否かを判定する（Ｓ１４０５）。ドローン１０１から警告通知を受信したと判定した場合には、Ｓ１４０５の処理を繰り返す。
【００５２】
一方、ドローン１０１から警告通知を受信していないと判定した場合には、表示処理部１３０５は、警告文の表示を終了する（Ｓ１４０７）。具体的には、ディスプレイ４１１に表示されている警告文を消す。そして、Ｓ１４０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【００５３】
図１５に、コントローラ処理（Ｂ）フローを示す。受信部１３０３は、ドローン１０１から警告通知を受信したか否かを判定する（Ｓ１５０１）。ドローン１０１から警告通知を受信していないと判定した場合には、Ｓ１５０１の処理を繰り返す。
【００５４】
一方、ドローン１０１から警告通知を受信したと判定した場合には、音出力部１３０７は、警告音の出力を開始する（Ｓ１５０３）。具体的には、スピーカー４１７に警告音を出力させる。
【００５５】
受信部１３０３は、ドローン１０１から警告通知を受信したか否かを判定する（Ｓ１５０５）。ドローン１０１から警告通知を受信したと判定した場合には、Ｓ１５０５の処理を繰り返す。
【００５６】
一方、ドローン１０１から警告通知を受信していないと判定した場合には、音出力部１３０７は、警告音の出力を終了する（Ｓ１５０７）。具体的には、スピーカー４１７による警告音の出力を止める。そして、Ｓ１５０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【００５７】
図１６に、コントローラ処理（Ｃ）フローを示す。受信部１３０３は、ドローン１０１から警告通知を受信したか否かを判定する（Ｓ１６０１）。ドローン１０１から警告通知を受信していないと判定した場合には、Ｓ１６０１の処理を繰り返す。
【００５８】
一方、ドローン１０１から警告通知を受信したと判定した場合には、ランプ制御部１３０９は、ランプ４１６を点灯させる（Ｓ１６０３）。
【００５９】
受信部１３０３は、ドローン１０１から警告通知を受信したか否かを判定する（Ｓ１６０５）。ドローン１０１から警告通知を受信したと判定した場合には、Ｓ１６０５の処理を繰り返す。
【００６０】
一方、ドローン１０１から警告通知を受信していないと判定した場合には、ランプ制御部１３０９は、ランプ４１６を消灯させる（Ｓ１６０７）。そして、Ｓ１６０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【００６１】
本実施の形態によれば、ドローン１０１の飛行が規制される範囲への侵入に関して、より簡単に警告できる。
【００６２】
［実施の形態２］
本実施の形態では、基地局１０５から発信される電波の伝送データに設定されている第１閾値を用いる例について説明する。
【００６３】
まず、制御コンピュータ２０５における設定処理について説明する。図１７に、設定処理（Ａ）フローを示す。受付部５０１は、管理コンピュータ２０９から第１閾値の設定指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１７０１）。第１閾値の設定指示を受け付けていないと判定した場合には、Ｓ１７０１の処理を繰り返す。
【００６４】
一方、第１閾値の設定指示を受け付けたと判定した場合には、設定部５０３は、伝送データの第１パラメータに、指示された第１閾値を設定する（Ｓ１７０３）。そして、Ｓ１７０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【００６５】
本実施の形態に係るドローン１０１は、図８のＳ８０５において警告処理（Ｂ）を実行する。図１８に、警告処理（Ｂ）フローを示す。第１抽出部７１９は、所定周波数の電波による伝送データから第１パラメータを抽出する（Ｓ１８０１）。第１判定部７１５は、Ｓ９０１において、抽出した第１パラメータを第１閾値として用いて判定を行う。Ｓ９０１乃至Ｓ９０９の処理は、図９の場合と同様である。警告処理（Ｂ）を終えると、呼び出し元のメイン処理（Ａ）に復帰する。
【００６６】
本実施の形態によれば、警告する範囲の任意性を高められる。
【００６７】
［実施の形態３］
本実施の形態では、基地局１０５から発信される電波の伝送データに設定されている警告要否に従って警告を行う例について説明する。
【００６８】
本実施の形態では、制御コンピュータ２０５において設定処理（Ｂ）を実行する。図１９に、設定処理（Ｂ）フローを示す。受付部５０１は、管理コンピュータ２０９から警告要の設定指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１９０１）。警告要の設定指示を受け付けたと判定した場合には、設定部５０３は、伝送データの第２パラメータに警告要を設定する（Ｓ１９０３）。そして、Ｓ１９０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【００６９】
Ｓ１９０１において、警告要の設定指示を受け付けていないと判定した場合には、受付部５０１は、管理コンピュータ２０９から警告不要の設定指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１９０５）。警告不要の設定指示を受け付けていないと判定した場合には、Ｓ１９０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【００７０】
一方、警告不要の設定指示を受け付けたと判定した場合には、設定部５０３は、伝送データの第２パラメータに警告不要を設定する（Ｓ１９０７）。そして、Ｓ１９０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【００７１】
本実施の形態に係るドローン１０１は、図８のＳ８０５において警告処理（Ｃ）を実行する。図２０に、警告処理（Ｃ）フローを示す。第２抽出部７２１は、所定周波数の電波による伝送データから第２パラメータ（警告要否）を抽出する（Ｓ２００１）。第１判定部７１５は、第２パラメータが警告要を示しているか否かを判定する（Ｓ２００３）。
【００７２】
第２パラメータが警告要を示していないと判定した場合、つまり第２パラメータが警告不要を示している場合には、警告処理（Ｃ）を終え、呼び出し元のメイン処理（Ａ）に復帰する。
【００７３】
第２パラメータが警告要を示していると判定した場合には、Ｓ９０１の処理に移る。Ｓ９０１乃至Ｓ９０９の処理は、図９の場合と同様である。
【００７４】
本実施の形態によれば、警告の任意性を高められる。
【００７５】
［実施の形態４］
本実施の形態では、基地局１０５から発信される電波の伝送データに設定されている警告条件に応じて警告を行う例について説明する。
【００７６】
本実施の形態では、制御コンピュータ２０５において設定処理（Ｃ）を実行する。図２１に、設定処理（Ｃ）フローを示す。受付部５０１は、管理コンピュータ２０９から警告条件の設定指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２１０１）。警告条件の設定指示を受け付けていないと判定した場合には、Ｓ２１０１の処理を繰り返す。
【００７７】
一方、警告条件の設定指示を受け付けたと判定した場合には、設定部５０３は、伝送データの第３パラメータに、指示された警告条件を設定する（Ｓ２１０３）。そして、Ｓ２１０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【００７８】
本実施の形態に係るドローン１０１は、図８のＳ８０５において警告処理（Ｄ）を実行する。図２２に、警告処理（Ｄ）フローを示す。第３抽出部７２３は、所定周波数の電波による伝送データから第３パラメータ（警告条件）を抽出する（Ｓ２２０１）。第１判定部７１５は、警告条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ２２０３）。警告条件を満たしていないと判定した場合には、警告処理（Ｄ）を終え、呼び出し元のメイン処理（Ａ）に復帰する。
【００７９】
一方、警告条件を満たしていると判定した場合には、Ｓ９０１の処理に移る。Ｓ９０１乃至Ｓ９０９の処理は、図９の場合と同様である。
【００８０】
警告条件は、例えばドローン１０１がカメラ３２１を搭載していることである。この場合には、カメラ３２１を搭載していないドローン１０１に関しては警告が行われない。
【００８１】
また、警告条件は、例えばドローン１０１の電源３２９の電圧が低下していることである。この場合には、電源３２９の電圧が低下していないドローン１０１に関しては警告が行われない。
【００８２】
また、警告条件は、例えばドローン１０１の飛行時間が所定時間を超えていることである。この場合には、飛行時間が所定時間を超えていないドローン１０１に関しては警告が行われない。尚、飛行時間は、タイマ３２７によって計測されるものとする。
【００８３】
本実施の形態によれば、警告対象となるドローン１０１を絞り込める。
【００８４】
［実施の形態５］
本実施の形態では、警告に加えて、機能制限を行う例について説明する。
【００８５】
図２３に、実施の形態５の概要を示す。図１の場合と同様に、球面１０７は、電波強度が第１閾値となる範囲に相当する。球面２３０１は、電波強度が第２閾値となる範囲に相当する。この例で、図２４に示すように第２閾値は第１閾値より大きい。
【００８６】
そして、球面２３０１の内側では、規制が更に厳しいものとする。上述した実施の形態と同様に、ドローン１０１が球面１０７の中に入ると、警告が行われる。更に、ドローン１０１が球面２３０１の中に入ると、ドローン１０１における所定機能が制限される。例えば、撮影が禁止され、撮影画像の記録が禁止され、或いは撮影画像の送信が禁止される。或いは、所定の駆動制御（例えば、オートホバリング）が禁止されるようにしてもよい。
【００８７】
本実施の形態に係るドローン１０１は、メイン処理（Ｂ）を実行する。図２５に、メイン処理（Ｂ）フローを示す。Ｓ８０１乃至Ｓ８０５の処理は、図８の場合と同様である。Ｓ８０５の処理に続いて、制御部７１１は、機能制限処理を実行する（Ｓ２５０１）。機能制限処理では、ドローン１０１における所定機能の制限を行う。本実施の形態では機能制限処理（Ａ）を実行する。
【００８８】
図２６に、機能制限処理（Ａ）フローを示す。第２判定部７２５は、図２５のＳ８０３で計測した電波強度が第２閾値を超えているか否かを判定する（Ｓ２６０１）。電波強度が第１閾値を超えていると判定した場合には、制限部７２７は、所定機能を既に制限しているか否かを判定する（Ｓ２６０３）。未だ所定機能を制限していなければ、制限部７２７は、所定機能の制限を開始する（Ｓ２６０５）。一方、既に所定機能を制限していれば、そのまま機能制限処理（Ａ）を終える。
【００８９】
Ｓ２６０１において、電波強度が第２閾値を超えていないと判定した場合には、制限部７２７は、所定機能を制限しているか否かを判定する（Ｓ２６０７）。所定機能を制限していないと判定した場合には、そのまま機能制限処理（Ａ）を終える。
【００９０】
一方、所定機能を制限していると判定した場合には、制限部７２７は、所定機能の制限を終了する（Ｓ２６０９）。そして、機能制限処理（Ａ）を終える。機能制限処理（Ａ）を終えると、呼び出し元のメイン処理（Ｂ）に復帰する。
【００９１】
例えば、撮影を禁止する場合には、制限部７２７は、撮影部７０５へ撮影禁止の命令を出す。同じく撮影画像の記録を禁止する場合には、制限部７２７は、画像記録部７０７へ画像記録禁止の命令を出す。同じく撮影画像の送信を禁止する場合には、制限部７２７は、第１送信部７０９へ画像送信禁止の命令を出す。同じく所定の駆動制御を禁止する場合には、制限部７２７は、インターフェース部７０３へ所定の駆動制御の禁止命令を出す。
【００９２】
図２５の説明に戻る。機能制限処理（Ａ）を終えると、Ｓ８０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【００９３】
本実施の形態によれば、ドローン１０１に対する規制範囲へ侵入した場合に、より簡単に機能制限できる。
【００９４】
［実施の形態６］
本実施の形態では、基地局１０５から発信される電波の伝送データに設定されている第２閾値を用いる例について説明する。
【００９５】
本実施の形態では、制御コンピュータ２０５において設定処理（Ｄ）を実行する。図２７に、設定処理（Ｄ）フローを示す。受付部５０１は、管理コンピュータ２０９から第２閾値の設定指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２７０１）。第２閾値の設定指示を受け付けていないと判定した場合には、Ｓ２７０１の処理を繰り返す。
【００９６】
一方、第２閾値の設定指示を受け付けたと判定した場合には、設定部５０３は、伝送データの第４パラメータに、指示された第２閾値を設定する（Ｓ２７０３）。そして、Ｓ２７０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【００９７】
本実施の形態に係るドローン１０１は、図２５のＳ２５０１において機能制限処理（Ｂ）を実行する。図２８に、機能制限処理（Ｂ）フローを示す。第４抽出部７２９は、所定周波数の電波による伝送データから第４パラメータを抽出する（Ｓ２８０１）。第２判定部７２５は、Ｓ２６０１において、抽出した第４パラメータを第２閾値として用いて判定を行う。Ｓ２６０１乃至Ｓ２６０９の処理は、図２６の場合と同様である。機能制限処理（Ｂ）を終えると、呼び出し元のメイン処理（Ｂ）に復帰する。
【００９８】
本実施の形態によれば、機能制限する規制範囲の任意性を高められる。
【００９９】
［実施の形態７］
本実施の形態では、基地局１０５から発信される電波の伝送データに設定されている機能制限要否に従って機能制限を行う例について説明する。
【０１００】
本実施の形態では、制御コンピュータ２０５において設定処理（Ｅ）を実行する。図２９に、設定処理（Ｅ）フローを示す。受付部５０１は、管理コンピュータ２０９から機能制限要の設定指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２９０１）。機能制限要の設定指示を受け付けたと判定した場合には、設定部５０３は、伝送データの第５パラメータに機能制限要を設定する（Ｓ２９０３）。そして、Ｓ２９０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【０１０１】
Ｓ２９０１において、機能制限要の設定指示を受け付けていないと判定した場合には、受付部５０１は、管理コンピュータ２０９から機能制限不要の設定指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２９０５）。機能制限不要の設定指示を受け付けていないと判定した場合には、Ｓ２９０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【０１０２】
一方、機能制限不要の設定指示を受け付けたと判定した場合には、設定部５０３は、伝送データの第５パラメータに機能制限不要を設定する（Ｓ２９０７）。そして、Ｓ２９０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【０１０３】
本実施の形態に係るドローン１０１は、図２５のＳ２５０１において機能制限処理（Ｃ）を実行する。図３０に、機能制限処理（Ｃ）フローを示す。第５抽出部７３１は、所定周波数の電波による伝送データから第５パラメータ（機能制限要否）を抽出する（Ｓ３００１）。第２判定部７２５は、第５パラメータが機能制限要を示しているか否かを判定する（Ｓ３００３）。
【０１０４】
第５パラメータが機能制限要を示していないと判定した場合、つまり第５パラメータが機能制限不要を示している場合には、機能制限処理（Ｃ）を終え、呼び出し元のメイン処理（Ｂ）に復帰する。
【０１０５】
一方、第５パラメータが機能制限要を示していると判定した場合には、Ｓ２６０１の処理に移る。Ｓ２６０１乃至Ｓ２６０９の処理は、図２６の場合と同様である。
【０１０６】
本実施の形態によれば、機能制限の任意性を高められる。
【０１０７】
［実施の形態８］
本実施の形態では、基地局１０５から発信される電波の伝送データに設定されている機能制限条件に応じて機能制限を行う例について説明する。
【０１０８】
本実施の形態では、制御コンピュータ２０５において設定処理（Ｆ）を実行する。図３１に、設定処理（Ｆ）フローを示す。受付部５０１は、管理コンピュータ２０９から機能制限条件の設定指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ３１０１）。機能制限条件の設定指示を受け付けていないと判定した場合には、Ｓ３１０１の処理を繰り返す。
【０１０９】
一方、機能制限条件の設定指示を受け付けたと判定した場合には、設定部５０３は、伝送データの第６パラメータに機能制限条件を設定する（Ｓ３１０３）。そして、Ｓ３１０１に示した処理に戻って、上述した処理を繰り返す。
【０１１０】
本実施の形態に係るドローン１０１は、図２５のＳ２５０１において機能制限処理（Ｄ）を実行する。図３２に、機能制限処理（Ｄ）フローを示す。第６抽出部７３３は、所定周波数の電波による伝送データから第６パラメータ（機能制限要否）を抽出する（Ｓ３２０１）。第２判定部７２５は、機能制限条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ３２０３）。機能制限条件を満たしていないと判定した場合には、機能制限処理（Ｄ）を終え、呼び出し元のメイン処理（Ｂ）に復帰する。
【０１１１】
一方、機能制限条件を満たしていると判定した場合には、Ｓ２６０１の処理に移る。Ｓ２６０１乃至Ｓ２６０９の処理は、図２６の場合と同様である。
【０１１２】
機能制限条件は、例えばドローン１０１がカメラ３２１を搭載していることである。この場合には、カメラ３２１を搭載していないドローン１０１に関しては機能制限が行われない。
【０１１３】
また、機能制限条件は、例えばドローン１０１の電源３２９の電圧が低下していることである。この場合には、電源３２９の電圧が低下していないドローン１０１に関しては機能制限が行われない。
【０１１４】
また、機能制限条件は、例えばドローン１０１の飛行時間が所定時間を超えていることである。この場合には、飛行時間が所定時間を超えていないドローン１０１に関しては機能制限が行われない。
【０１１５】
本実施の形態によれば、機能制限対象となるドローン１０１を絞り込める。
【０１１６】
上述した実施の形態では、第２閾値が第１閾値よりも大きい例について説明したが、図３３に示すように、第２閾値は第１閾値よりも小さくてもよい。
【０１１７】
また、図３４のメイン処理（Ｃ）フローに示したように、警告を行わずに機能制限のみを行うようにしてもよい。
【０１１８】
以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、上述の機能ブロック構成はプログラムモジュール構成に一致しない場合もある。
【０１１９】
また、例えば図１に示す基地局１０５が複数配置され、図２に示す管理センター２０７から、複数の基地局１０５を制御するシステムとしても良い。このシステムによれば、適切なエリアをカバーするように管理センター２０７が複数の基地局１０５を選択、制御することにより、飛行制限するエリアの設定を柔軟に行える、という効果を奏する。
【０１２０】
また、上で説明した各記憶領域の構成は一例であって、上記のような構成でなければならないわけではない。さらに、処理フローにおいても、処理結果が変わらなければ、処理の順番を入れ替えることや複数の処理を並列に実行させるようにしても良い。
【０１２１】
なお、上で述べた制御コンピュータ２０５は、コンピュータ装置であって、図３５に示すように、メモリ２５０１とＣＰＵ（Central Processing Unit）２５０３とハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）２５０５と表示装置２５０９に接続される表示制御部２５０７とリムーバブル・ディスク２５１１用のドライブ装置２５１３と入力装置２５１５とネットワークに接続するための通信制御部２５１７とがバス２５１９で接続されている。オペレーティング・システム（ＯＳ：Operating System）及び本実施例における処理を実施するためのアプリケーション・プログラムは、ＨＤＤ２５０５に格納されており、ＣＰＵ２５０３により実行される際にはＨＤＤ２５０５からメモリ２５０１に読み出される。ＣＰＵ２５０３は、アプリケーション・プログラムの処理内容に応じて表示制御部２５０７、通信制御部２５１７、ドライブ装置２５１３を制御して、所定の動作を行わせる。また、処理途中のデータについては、主としてメモリ２５０１に格納されるが、ＨＤＤ２５０５に格納されるようにしてもよい。本発明の実施例では、上で述べた処理を実施するためのアプリケーション・プログラムはコンピュータ読み取り可能なリムーバブル・ディスク２５１１に格納されて頒布され、ドライブ装置２５１３からＨＤＤ２５０５にインストールされる。インターネットなどのネットワーク及び通信制御部２５１７を経由して、ＨＤＤ２５０５にインストールされる場合もある。このようなコンピュータ装置は、上で述べたＣＰＵ２５０３、メモリ２５０１などのハードウエアとＯＳ及びアプリケーション・プログラムなどのプログラムとが有機的に協働することにより、上で述べたような各種機能を実現する。
【０１２２】
以上述べた本発明の実施の形態をまとめると、以下のようになる。
【０１２３】
本実施の形態に係る制御装置は、無人航空機に搭載される制御装置であって、（Ａ）受信した電波の強度が第１閾値を超えるか否かを判定する第１判定部と、（Ｂ）上記強度が第１閾値を超えていると判定した場合に、無人航空機のコントローラへ警告通知を送信し、或いは無人航空機のランプを発光させ、或いは無人航空機のスピーカーに音を出させる出力処理を行う出力部とを有する。
【０１２４】
このようにすれば、無人航空機の飛行が規制される範囲への侵入に関して、より簡単に警告できる。
【０１２５】
更に、上記制御装置は、上記電波による伝送データから第１閾値を示す第１データを抽出する第１抽出部を有してもよい。第１判定部は、抽出された第１データが示す第１閾値を用いるようにしてもよい。
【０１２６】
このようにすれば、警告する範囲の任意性を高められる。
【０１２７】
更に、上記制御装置は、上記電波による伝送データから警告要否を示す第２データを抽出する第２抽出部を有してもよい。抽出された第２データが警告の要を示す場合に、出力部は、出力処理を行うようにしてもよい。
【０１２８】
このようにすれば、警告の任意性を高められる。
【０１２９】
更に、上記制御装置は、上記電波による伝送データから警告条件を示す第３データを抽出する第３抽出部を有してもよい。抽出された第３データが示す警告条件を満たす場合に、出力部は、出力処理を行うようにしてもよい。
【０１３０】
このようにすれば、警告対象となる無人航空機を絞り込める。
【０１３１】
更に、上記制御装置は、上記強度が第２閾値を超えるか否かを判定する第２判定部と、上記強度が第２閾値を超えていると判定した場合に、無人航空機における所定機能を制限する制限部とを有してもよい。
【０１３２】
このようにすれば、無人航空機に対する規制範囲へ侵入した場合に、より簡単に機能制限できる。
【０１３３】
更に、上記制御装置は、上記電波による伝送データから第２閾値を示す第４データを抽出する第４抽出部を有してもよい。第２判定部は、抽出された第４データが示す第２閾値を用いるようにしてもよい。
【０１３４】
このようにすれば、機能制限する規制範囲の任意性を高められる。
【０１３５】
更に、上記制御装置は、上記電波による伝送データから機能制限要否を示す第５データを抽出する第５抽出部を有してもよい。抽出された第５データが機能制限の要を示す場合に、制限部は、所定機能を制限するようにしてもよい。
【０１３６】
このようにすれば、機能制限の任意性を高められる。
【０１３７】
更に、上記制御装置は、上記電波による伝送データから機能制限条件を示す第６データを抽出する第６抽出部を有してもよい。抽出された第６データが示す機能制限条件を満たす場合に、制限部は、所定機能を制限するようにしてもよい。
【０１３８】
このようにすれば、機能制限対象となる無人航空機を絞り込める。
【０１３９】
第２閾値は、第１閾値より大きくてもよい。
【０１４０】
このようにすれば、警告を前提として機能制限を行うことができる。
【０１４１】
第２閾値は、第１閾値より小さくてもよい。
【０１４２】
このようにすれば、機能制限を前提として警告を行うことができる。
【０１４３】
なお、上記方法による処理をプロセッサに行わせるためのプログラムを作成することができ、当該プログラムは、例えばフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、光磁気ディスク、半導体メモリ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体又は記憶装置に格納されるようにしてもよい。尚、中間的な処理結果は、一般的にメインメモリ等の記憶装置に一時保管される。
【０１４４】
以上の実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１４５】
（付記１）
無人航空機に搭載される制御装置であって、
受信した電波の強度が第１閾値を超えるか否かを判定する第１判定部と、
前記強度が前記第１閾値を超えていると判定した場合に、前記無人航空機のコントローラへ警告通知を送信し、或いは前記無人航空機のランプを発光させ、或いは前記無人航空機のスピーカーに音を出させる出力処理を行う出力部と
を有する制御装置。
【０１４６】
（付記２）
前記制御装置は、更に、
前記電波による伝送データから前記第１閾値を示す第１データを抽出する第１抽出部を有し、
前記第１判定部は、抽出された前記第１データが示す前記第１閾値を用いる
付記１記載の制御装置。
【０１４７】
（付記３）
前記制御装置は、更に、
前記電波による伝送データから警告要否を示す第２データを抽出する第２抽出部を有し、
抽出された前記第２データが警告の要を示す場合に、前記出力部は、前記出力処理を行う
付記１又は２記載の制御装置。
【０１４８】
（付記４）
前記制御装置は、更に、
前記電波による伝送データから警告条件を示す第３データを抽出する第３抽出部を有し、
抽出された前記第３データが示す前記警告条件を満たす場合に、前記出力部は、前記出力処理を行う
付記１又は２記載の制御装置。
【０１４９】
（付記５）
前記制御装置は、更に、
前記強度が第２閾値を超えるか否かを判定する第２判定部と、
前記強度が前記第２閾値を超えていると判定した場合に、前記無人航空機における所定機能を制限する制限部と
を有する付記１乃至４のいずれか１つ記載の制御装置。
【０１５０】
（付記６）
前記制御装置は、更に、
前記電波による伝送データから前記第２閾値を示す第４データを抽出する第４抽出部を有し、
前記第２判定部は、抽出された前記第４データが示す前記第２閾値を用いる
付記５記載の制御装置。
【０１５１】
（付記７）
前記制御装置は、更に、
前記電波による伝送データから機能制限要否を示す第５データを抽出する第５抽出部を有し、
抽出された前記第５データが機能制限の要を示す場合に、前記制限部は、前記所定機能を制限する
付記５又は６記載の制御装置。
【０１５２】
（付記８）
前記制御装置は、更に、
前記電波による伝送データから機能制限条件を示す第６データを抽出する第６抽出部を有し、
抽出された前記第６データが示す前記機能制限条件を満たす場合に、前記制限部は、前記所定機能を制限する
付記５又は６記載の制御装置。
【０１５３】
（付記９）
前記第２閾値は、前記第１閾値より大きい
付記５乃至８のいずれか１つ記載の制御装置。
【０１５４】
（付記１０）
前記第２閾値は、前記第１閾値より小さい
付記５乃至８のいずれか１つ記載の制御装置。
【０１５５】
（付記１１）
無人航空機に搭載されるプロセッサにより実行される制御方法であって、
受信した電波の強度が第１閾値を超えるか否かを判定し、
前記強度が前記第１閾値を超えていると判定した場合に、前記無人航空機のコントローラへ警告通知を送信し、或いは前記無人航空機のランプを発光させ、或いは前記無人航空機のスピーカーに音を出させる
処理を含む制御方法。
【０１５６】
（付記１２）
無人航空機に搭載されるプロセッサに、
受信した電波の強度が第１閾値を超えるか否かを判定し、
前記強度が前記第１閾値を超えていると判定した場合に、前記無人航空機のコントローラへ警告通知を送信し、或いは前記無人航空機のランプを発光させ、或いは前記無人航空機のスピーカーに音を出させる
処理を実行させる制御プログラム。
【０１５７】
（付記１３）
電波発信装置と、無人航空機に搭載される制御装置とを含む警告システムであって、
前記電波発信装置は、所定の周波数による電波を発信し、
前記制御装置は、
前記所定の周波数による電波を受信する受信部と、
受信した前記電波の強度が第１閾値を超えるか否かを判定する第１判定部と、
前記強度が前記第１閾値を超えていると判定した場合に、前記無人航空機のコントローラへ警告通知を送信し、或いは前記無人航空機のランプを発光させ、或いは前記無人航空機のスピーカーに音を出させる出力処理を行う出力部と
を有する警告システム。
【符号の説明】
【０１５８】
１０１  ドローン    １０３  コントローラ
１０５  基地局    １０７  球面
２０１  通信装置    ２０３  アンテナ
２０５  制御コンピュータ    ２０７  管理センター
２０９  管理コンピュータ    ３０１  プロペラ
３０３  モータ    ３０５  駆動回路
３０７  マイクロコンピュータ    ３０９  プロセッサ
３１１  メモリ    ３１３  第１アンテナ
３１５  第１通信回路    ３１７  第２アンテナ
３１９  第２通信回路    ３２１  カメラ
３２３  ランプ    ３２５  スピーカー
３２７  タイマ    ３２９  電源
４０１  マイクロコンピュータ    ４０３  プロセッサ
４０５  メモリ    ４０７  ジョイスティック
４０９  ボタンスイッチ    ４１１  ディスプレイ
４１３  アンテナ    ４１５  通信回路
４１６  ランプ    ４１７  スピーカー
４１９  電源    ５０１  受付部
５０３  設定部    ５０５  発信部
５１１  伝送データ記憶部    ７０１  第１受信部
７０３  インターフェース部    ７０５  撮影部
７０７  画像記録部    ７０９  第１送信部
７１１  制御部    ７１３  第２受信部
７１５  第１判定部    ７１７  出力部
７１９  第１抽出部    ７２１  第２抽出部
７２３  第３抽出部    ７２５  第２判定部
７２７  制限部    ７２９  第４抽出部
７３１  第５抽出部    ７３３  第６抽出部
７４１  閾値記憶部    ７４３  伝送データ記憶部
１３０１  送信部    １３０３  受信部
１３０５  表示処理部    １３０７  音出力部
１３０９  ランプ制御部    ２３０１  球面
【図１】
2017193201.tif 000003
【図２】
2017193201.tif 000004
【図３】
2017193201.tif 000005
【図４】
2017193201.tif 000006
【図５】
2017193201.tif 000007
【図６】
2017193201.tif 000008
【図７】
2017193201.tif 000009
【図８】
2017193201.tif 000010
【図９】
2017193201.tif 000011
【図１０】
2017193201.tif 000012
【図１１】
2017193201.tif 000013
【図１２】
2017193201.tif 000014
【図１３】
2017193201.tif 000015
【図１４】
2017193201.tif 000016
【図１５】
2017193201.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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