(57)【要約】【課題】互いに並列接続された通電開閉器の何れが故障したかを識別する。【解決手段】負荷への電源供給を給電／非給電に切り替える給電制御装置であって、電源のプラス端子あるいはマイナス端子の何れか一方と負荷の第１入力端との間に設けられた第１開閉器２と、電源のプラス端子あるいはマイナス端子の何れか他方と負荷の第２入力端との間に設けられた第２開閉器３と、所定の抵抗器と直列接続された状態で第１開閉器２あるいは第２開閉器３の何れか一方に並列接続される第３開閉器５と、第１〜第３開閉器２，３、５の開閉を制御する給電制御装置１１とを備え、給電制御装置１１は、第１〜第３開閉器２，３、５の閉状態から第１、第３開閉器１、５を開状態に移行させた際の第１入力端と第２入力端との端子間電圧の変化状態に基づいて第１開閉器２あるいは第３開閉器５の何れが故障したかを識別する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
負荷への電源供給を給電／非給電に切り替える給電制御装置であって、
電源のプラス端子あるいはマイナス端子の何れか一方と前記負荷の第１入力端との間に設けられた第１開閉器と、
電源のプラス端子あるいはマイナス端子の何れか他方と前記負荷の第２入力端との間に設けられた第２開閉器と、
所定の抵抗器と直列接続された状態で前記第１開閉器あるいは前記第２開閉器の何れか一方に並列接続される第３開閉器と、
前記第１〜第３開閉器の開閉を制御する開閉制御部とを備え、
前記開閉制御部は、前記第１〜第３開閉器の閉状態から前記第１、第３開閉器を開状態に移行させた際の前記第１入力端と前記第２入力端との端子間電圧の変化状態に基づいて前記第１開閉器あるいは前記第３開閉器の何れが故障したかを識別することを特徴とする給電制御装置。
【請求項２】
前記負荷への電力供給量を調節するインバータをさらに備え、
前記インバータは、前記負荷が本来の機能を発揮しない程度の電力を前記負荷に供給することを特徴とする請求項１に記載の給電制御装置。
【請求項３】
前記負荷は、車両を走行させる走行モータであり、
前記電源は前記走行モータに電力を供給する電池であることを特徴とする請求項１または２に記載の給電制御装置。
【請求項４】
前記開閉制御部は、前記第１開閉器あるいは前記第３開閉器の何れが故障したかを識別する処理を複数回に亘って行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の給電制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の給電制御装置を備え、
前記給電制御装置が前記第３開閉器の故障を判定すると、車両の退避走行させることを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
前記給電制御装置が前記第１開閉器の故障を判定すると、車両の走行を停止させることを特徴とする請求項５に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、給電制御装置及び走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、電気自動車等の電源のオン／オフを行う電源制御装置であって、電源の供給／非供給を規定するリレーの溶着を検知することが可能な電源制御装置が開示されている。この電源制御装置は、バッテリのマイナス側に設けられた第１制御リレーと、バッテリのプラス側に設けられた第２制御リレーと、該第２制御リレーに並列に設けられた第３制御リレーと、負荷に並列接続されたコンデンサと、該コンデンサの端子間電圧を測定する電圧計とを備え、負荷への電源供給開始時に、第３制御リレーのみをオンし、そのときの電圧計の測定値に基づいて第１制御リレーの溶着を判定し、続いて第１制御リレーをオンしてコンデンサを所定レベルに充電した後、第３制御リレーをオフし、そのときの電圧計の測定値に基づいて第２制御リレーの溶着を判定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１３４７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記背景技術では、互いに並列接続された第２制御リレー及び第３制御リレーのうち、何れが故障したかを判別することができない。電気自動車等の車両では故障内容に応じて適切な故障対応が求められており、このような要求に鑑みると上記第２制御リレー及び第３制御リレーの何れが故障したかを判別することは極めて有意義である。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、互いに並列接続された通電開閉器の何れが故障したかを識別することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明では、給電制御装置に係る第１の解決手段として、負荷への電源供給を給電／非給電に切り替える給電制御装置であって、電源のプラス端子あるいはマイナス端子の何れか一方と前記負荷の第１入力端との間に設けられた第１開閉器と、電源のプラス端子あるいはマイナス端子の何れか他方と前記負荷の第２入力端との間に設けられた第２開閉器と、所定の抵抗器と直列接続された状態で前記第１開閉器あるいは前記第２開閉器の何れか一方に並列接続される第３開閉器と、前記第１〜第３開閉器の開閉を制御する開閉制御部とを備え、前記開閉制御部は、前記第１〜第３開閉器の閉状態から前記載１、第３開閉器を開状態に移行させた際の前記第１入力端と前記第２入力端との端子間電圧の変化状態に基づいて前記第１開閉器あるいは前記第３開閉器の何れが故障したかを識別する、という手段を採用する。
【０００７】
本発明では、給電制御装置に係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記負荷への電力供給量を調節するインバータをさらに備え、前記インバータは、前記負荷が本来の機能を発揮しない程度の電力を前記負荷に供給する、という手段を採用する。
【０００８】
本発明では、給電制御装置に係る第３の解決手段として、上記第１または第２の解決手段において、前記負荷は、車両を走行させる走行モータであり、前記電源は前記走行モータに電力を供給する電池である、という手段を採用する。
【０００９】
本発明では、給電制御装置に係る第４の解決手段として、上記第１〜第３のいずれかの解決手段において、前記開閉制御部は、前記第１開閉器あるいは前記第３開閉器の何れが故障したかを識別する処理を複数回に亘って行う、という手段を採用する。
【００１０】
本発明では、走行制御装置に係る第１の解決手段として、上記第１〜第４のいずれかの解決手段に係る給電制御装置を備え、前記給電制御装置が前記第３開閉器の故障を判定すると、車両の退避走行させる、という手段を採用する。
【００１１】
本発明では、走行制御装置に係る第２の解決手段として、上記走行制御装置に係る第１の解決手段において、前記給電制御装置が前記第１開閉器の故障を判定すると、車両の走行を停止させる、という手段を採用する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、第１〜第３開閉器の閉状態から第１、第３開閉器を開状態に移行させた際の第１入力端と第２入力端との端子間電圧の変化状態に基づいて第１開閉器あるいは第３開閉器の何れが故障したかを識別するので、互いに並列接続された通電開閉器つまり第１開閉器あるいは第３開閉器の何れが故障したかを識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態における車両走行系のシステム構成図である。
【図２】本発明の一実施形態における給電制御装置の動作を示す第１のフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態における給電制御装置の動作を示すタイミングチャートである。
【図４】本発明の一実施形態における給電制御装置の動作を示す第２のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
本実施形態における車両走行系は、電気自動車やハイブリッド自動車等、電力によってモータを駆動することにより走行動力を得る車両に設けられるものであり、図１に示すようにバッテリ１、メインコンタクタ２、プリチャージコンタクタ３、抵抗器４、サブコンタクタ５、第１インバータ６、走行モータ７、第２インバータ８、ヒータ９、電源電圧検出部１０、給電制御装置１１（開閉制御部）及び電力制御装置１２を備えている。
【００１５】
バッテリ１は、複数の電池セルが一列に直列接続された組電池である。このバッテリ１は、プラス端子Ｔｐとマイナス端子Ｔｎとを備え、当該プラス端子Ｔｐ及びマイナス端子Ｔｎから数百ボルトの高電圧電力（直流電力）を外部に出力する。
【００１６】
メインコンタクタ２は、励磁コイルと当該励磁コイルへの給電状態に応じて開状態あるいは閉状態に変化する一対の接点を備えた通電開閉器（第１開閉器）であり、一方の接点が上記バッテリ１のマイナス端子Ｔｎに接続されており、他方の接点が第１インバータ６の第１入力端及び第２インバータ８の第１入力端に接続されている。このメインコンタクタ２は、給電制御装置１１から上記励磁コイルに供給される駆動電流に基づいて開状態あるいは閉状態に設定されることにより、上記バッテリ１のマイナス端子Ｔｎと第１インバータ６の第１入力端及び第２インバータ８の第１入力端との接続／非接続を切り替える。
【００１７】
プリチャージコンタクタ３は、上記メインコンタクタ２と同様に励磁コイルと当該励磁コイルへの給電状態に応じて開状態あるいは閉状態に変化する一対の接点を備えた通電開閉器（第３開閉器）であり、一方の接点が上記メインコンタクタ２と同様にバッテリ１のマイナス端子Ｔｎに接続されており、他方の接点が抵抗器４の一端に接続されている。このプリチャージコンタクタ３は、上記メインコンタクタ２と同様に、給電制御装置１１から励磁コイルに供給される駆動電流に基づいて閉状態あるいは開状態に設定されることにより、上記バッテリ１のマイナス端子Ｔｎと第１インバータ６の第１入力端及び第２インバータ８の第１入力端との接続／非接続を切り替える。
【００１８】
抵抗器４は、一端が上記プリチャージコンタクタ３の他方の接点に接続され、他端が上記メインコンタクタ２と同様に第１インバータ６の第１入力端及び第２インバータ８の第１入力端に接続されている。すなわち、プリチャージコンタクタ３と抵抗器４とは直列接続されており、当該直列接続状態でメインコンタクタ２に並列接続されている。なお、プリチャージコンタクタ３には抵抗器４が直列接続されているので、プリチャージコンタクタ３を通過する高電圧電力は、メインコンタクタ２を通過する高電圧電力よりも抵抗器４の抵抗値の分だけ小さな値となる。すなわち、プリチャージコンタクタ３を通過する高電圧電流は、メインコンタクタ２を通過する高電圧電流よりも抵抗器４の抵抗値の分だけ小さい。
【００１９】
サブコンタクタ５は、上記メインコンタクタ２及びプリチャージコンタクタ３と同様に励磁コイルと当該励磁コイルへの給電状態に応じて開状態あるいは閉状態に変化する一対の接点を備えた通電開閉器（第２開閉器）であり、一方の接点が上記バッテリ１のプラス端子Ｔｐに接続されており、他方の接点が第１インバータ６の第２入力端及び第２インバータ８の第２入力端に接続されている。このサブコンタクタ５は、給電制御装置１１から供給される駆動電流に基づいて閉状態あるいは開状態に設定されることにより、上記バッテリ１のプラス端子Ｔｐと第１インバータ６の第２入力端及び第２インバータ８の第２入力端との接続／非接続を切り替える。
【００２０】
第１インバータ６は、第１入力端と第２入力端及び第１〜第３出力端を備える三相電力変換器である。第１インバータ６の第１入力端及び第２入力端には上記バッテリ１から高周波電力（直流電力）が入力される。この第１インバータ６は、第１入力端及び第２入力端に入力されたバッテリ１の高周波電力（直流電力）を所定周波数かつ三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の交流電力（三相交流電力）に変換して第１〜第３出力端から走行モータ７に出力する。
【００２１】
このような第１インバータ６は、電力制御装置１２から入力されるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の制御信号（例えばＰＷＭ信号）に基づいて高周波電力（直流電力）を三相交流電力に変換する。すなわち、第１インバータ６は、両端に高周波電力（直流電力）が供給されると共に、上記制御信号によってスイッチング動作が制御される３つのスイッチングレグを備える。これら各スイッチングレグは、上アームを構成するスイッチングトランジスタと下アームを構成するスイッチングトランジスタとを備え、上記各スイッチングトランジスタに上記制御信号が入力されることにより各相の交流電力を出力する。
【００２２】
走行モータ７は、上記第１インバータ６から供給される三相交流電力を駆動電力として回転動力を発生する三相電動機である。車両は、この走行モータ７が発生する回転動力を走行のための駆動力として走行する。このような走行モータ７は、例えば制御性に優れた三相直流電動機であり、本発明における負荷である。
【００２３】
第２インバータ８は、第１入力端と第２入力端及び第１〜第３出力端を備える三相電力変換器である。第２インバータ８の第１入力端及び第２入力端には上記バッテリ１から高周波電力（直流電力）が入力される。この第２インバータ８は、第１入力端及び第２入力端に入力されたバッテリ１の高周波電力（直流電力）を所定周波数かつ三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の交流電力（三相交流電力）に変換して第１〜第３出力端からヒータ９に出力する。
【００２４】
このような第２インバータ８は、電力制御装置１２から入力されるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の制御信号（例えばＰＷＭ信号）に基づいて高周波電力（直流電力）を三相交流電力に変換する。すなわち、第２インバータ８は、両端に高周波電力（直流電力）が供給されると共に、上記制御信号によってスイッチング動作が制御される３つのスイッチングレグを備える。これら各スイッチングレグは、上アームを構成するスイッチングトランジスタと下アームを構成するスイッチングトランジスタとを備え、上記各スイッチングトランジスタに上記制御信号が入力されることにより各相の交流電力を出力する。ヒータ９は、第２インバータ８から供給される三相交流電力によって駆動され、上記走行モータ７とは異なる負荷である。このヒータ９は、車両における所定箇所を加熱する。
【００２５】
電源電圧検出部１０は、メインコンタクタ２及びサブコンタクタ５を介して第１インバータ６の第２入力端及び第２インバータ８の第２入力端に供給される高電圧電力（直流電力）の電圧（電源電圧Ｖａ）を計測する電圧計である。この電源電圧検出部１０は、上記電源電圧Ｖａを給電制御装置１１に出力する。
【００２６】
給電制御装置１１は、車両の運転手の操作指示（例えばイグニッションスイッチの「ＯＮ」）に基づいて、上述したメインコンタクタ２、プリチャージコンタクタ３及びサブコンタクタ５の動作を制御することにより、バッテリ１の高電圧電力の第１インバータ６及び第２インバータ８への通電を制御する。この給電制御装置１１は、上記メインコンタクタ２、プリチャージコンタクタ３及びサブコンタクタ５の制御に加えて、当該制御に基づく上記高電圧電力の第１インバータ６及び第２インバータ８への通電状態を電力制御装置１２に通知する。
【００２７】
また、このような給電制御装置１１は、電源電圧検出部１０から入力される電源電圧Ｖａを評価することにより、メインコンタクタ２、プリチャージコンタクタ３及びサブコンタクタ５の故障を識別し、当該識別の結果を電力制御装置１２に出力する。
【００２８】
電力制御装置１２は、給電制御装置１１から入力される通知や運転者の操作指示等に基づいて第１インバータ６を制御することにより車両の走行を制御する。図示していないが、この電力制御装置１２には、上記給電制御装置１１から入力される通知の他に車両を走行させる上で必要な各種情報が入力されている。この電力制御装置１２は、このような通知や各種情報及び運転者の操作指示に基づいて第１インバータ６を制御することにより走行モータ７の動作を制御する。また、電力制御装置１２は、給電制御装置１１から入力される通知や運転者の操作指示等に基づいて第２インバータ８を制御することによりヒータ９を制御する。
【００２９】
次に、このように構成された車両走行系の動作、特に給電制御装置１１の動作について、図２のフローチャート及び図３のタイミングチャートに基づいて詳しく説明する。
【００３０】
最初に、この車両走行系が設けられる車両では、運転手がイグニッションスイッチを「ＯＮ」すると、この操作指示が車両に別途設けられた通信系を介して給電制御装置１１に入力される。そして、給電制御装置１１は、この操作指示に従って、先行してプリチャージコンタクタ３及びサブコンタクタ５を開状態から閉状態に状態変化させる。すなわち、給電制御装置１１は、プリチャージコンタクタ３の励磁コイル及びサブコンタクタ５の励磁コイルに駆動電流を給電することによって、プリチャージコンタクタ３及びサブコンタクタ５を閉状態にする。
【００３１】
この結果、バッテリ１のマイナス端子Ｔｎが第１インバータ６の第１入力端及び第２インバータ８の第１入力端に接続され、またバッテリ１のプラス端子Ｔｐが第１インバータ６の第２入力端及び第２インバータ８の第２入力端に接続され、バッテリ１の高電圧電力（直流電力）が第１インバータ６の第１入力端と第１入力端との間及び第２インバータ８の第１入力端と第１入力端との間に給電される。
【００３２】
そして、このようなプリチャージコンタクタ３及びサブコンタクタ５が閉状態になった後、一定時間が経過すと、給電制御装置１１は、メインコンタクタ２の励磁コイルに駆動電流を給電することによりメインコンタクタ２を閉状態とする。この結果、プリチャージコンタクタ３及びサブコンタクタ５が閉状態のときよりも大きな高電圧電力（直流電力）が第１インバータ６及び第２インバータ８に給電される。そして、第１インバータ６は、この高電圧電力（直流電力を）を三相交流電力に変換して走行モータ７に出力し、以って車両が走行を開始する。また、第２インバータ８は、この高電圧電力（直流電力を）を三相交流電力に変換してヒータ９に出力し、以ってヒータ９を作動させる。
【００３３】
このように、プリチャージコンタクタ３及びサブコンタクタ５を先行して閉状態に制御し、その後でメインコンタクタ２を閉状態に制御することにより、プリチャージコンタクタ３に直列接続された抵抗器４によって突入電力の緩和が図られる。すなわち、短時間に急激に大きな高電圧電力（直流電力）が車両走行系に流れることにより、当該車両走行系を構成する各部品にダメージをを与えることを軽減することが可能である。
【００３４】
ここで、給電制御装置１１は、以下のような故障判定処理を行うことによってメインコンタクタ２及びプリチャージコンタクタ３のうち何れが故障したかを識別する。この故障診断に際して、給電制御装置１１は、最初にメインコンタクタ２、プリチャージコンタクタ３及びサブコンタクタ５の状態を所定状態に設定する（ステップＳ１）。すなわち、給電制御装置１１は、メインコンタクタ２、プリチャージコンタクタ３及びサブコンタクタ５を全て閉状態にし、その上でメインコンタクタ２及びプリチャージコンタクタ３のみを開状態に状態変化させる。
【００３５】
そして、給電制御装置１１は、電力制御装置１２に対して故障診断の通知を行うことにより、所定の微小駆動電流が故障検知用駆動電流として走行モータ７に供給されるように第１インバータ６を制御させる（ステップＳ２）。そして、給電制御装置１１は、電源電圧検出部１０から入力される電源電圧Ｖａの変化を監視する。
【００３６】
なお、上記ステップＳ１においてメインコンタクタ２、プリチャージコンタクタ３及びサブコンタクタ５が全て閉状態に設定される際、第１インバータ６及び第２インバータ８は、電力制御装置１２によって、走行モータ７及びヒータ９に駆動電流を供給しない状態に設定されている。
【００３７】
ここで、メインコンタクタ２あるいはプリチャージコンタクタ３のいずれかが一対の接点の溶着（故障）によって正常に状態変化しなかった場合、電源電圧Ｖａは、図３の最上段に示すように徐々に低下する。すなわち、給電制御装置１１は、時刻ｔ１でプリチャージコンタクタ３及びサブコンタクタ５を開状態から閉状態に状態変化させ、さらに時刻ｔ２でメインコンタクタ２を開状態から閉状態に状態変化させ、この上で時刻ｔ３でメインコンタクタ２及びプリチャージコンタクタ３のみを閉状態から開状態に状態変化させる。
【００３８】
この状態で、メインコンタクタ２に溶着故障が発生していた場合、電源電圧Ｖａは、二点鎖線で示すように殆ど低下しないが、プリチャージコンタクタ３に溶着故障が発生していた場合には、プリチャージコンタクタ３には抵抗器４が直接接続されている関係で、一点鎖線で示すようにメインコンタクタ２に溶着故障が発生していた場合（二点鎖線）よりも大幅に低下する。したがって、時刻ｔ３以降における電源電圧Ｖａの低下状態（変化状態）に基づいてメインコンタクタ２あるいはプリチャージコンタクタ３のいずれが溶着故障したかを識別することが可能である。  
【００３９】
すなわち、給電制御装置１１は、時刻ｔ４において電源電圧Ｖａが第１しきい値Ｖth1以下か否かを判断する（ステップＳ３）。そして、給電制御装置１１は、この判断が「Ｙｅｓ」の場合、メインコンタクタ２及びプリチャージコンタクタ３は正常であると判定し（ステップＳ４）、車両の通常走行を許容する（ステップＳ５）。一方、給電制御装置１１は、上記ステップＳ３の判断が「Ｎｏ」の場合には、電源電圧Ｖａが上記第１しきい値Ｖth1よりも高い値である第２しきい値Ｖth2以下か否かを判断する（ステップＳ６）。
【００４０】
そして、給電制御装置１１は、このステップＳ６の判断が「Ｙｅｓ」の場合、プリチャージコンタクタ３に溶着故障が発生していると判定し（ステップＳ７）、車両の退避走行を電力制御装置１２に通知する（ステップＳ８）。さらに、給電制御装置１１は、上記ステップＳ６の判断が「Ｎｏ」の場合には、メインコンタクタ２に溶着故障が発生していると判定し（ステップＳ９）、車両の走行停止を電力制御装置１２に通知する（ステップＳ１０）。
【００４１】
ここで、給電制御装置１１による故障判定処理の手順としては、図２のフローチャートに示す手順の他に図４のフローチャートに示す手順が考えられる。この処理手順は、１回目の故障判定処理ではメインコンタクタ２の融着故障を評価し、２回目以降の故障判定処理においてプリチャージコンタクタ３の融着故障を評価するものである。なお、この図４では、図２と同一な処理には同一符合を付している。
【００４２】
すなわち、給電制御装置１１は、ステップＳ２の処理の後、故障判定処理が１回目なのか否かを判断する（ステップＳ１１）。そして、給電制御装置１１は、この判断が「Ｙｅｓ」の場合、ステップＳ６の判断処理を行うことによりメインコンタクタ２及びプリチャージコンタクタ３が正常であるか、あるいはメインコンタクタ２に溶着故障が発生しているか否かを評価する。
【００４３】
一方、給電制御装置１１は、上記ステップＳ１１の判断が「Ｎｏ」の場合には、故障判定処理が２回目以降かつ電源電圧Ｖａが減少傾向にあるか否かを判断する（ステップＳ１２）。そして、給電制御装置１１は、上記ステップＳ１２の判断が「Ｎｏ」の場合、プリチャージコンタクタ３に溶着故障が発生していると判定し（ステップＳ７）、車両の退避走行を電力制御装置１２に通知する（ステップＳ８）。一方、給電制御装置１１は、上記ステップＳ１２の判断が「Ｙｅｓ」の場合には、メインコンタクタ２及びプリチャージコンタクタ３は正常であると判定し（ステップＳ４）、車両の通常走行を許容する（ステップＳ５）。
【００４４】
このような本実施形態によれば、互いに並列接続されたメインコンタクタ２及びプリチャージコンタクタ３の何れが故障したかを識別することができる。また、本実施形態によれば、上記故障の識別結果に基づいて車両の通常走行、退避走行あるいは走行停止を適切に制御することが可能である。
【００４５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態では、車両の走行モータ７に電力を給電する給電系について説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明は、車両における電源の給電以外に様々な給電系に適用可能である。
【００４６】
（２）上記実施形態では、故障検知用駆動電流である微小駆動電流を走行モータ７に供給したが、本発明はこれに限定されない。上記微小駆動電流をヒータ９に供給するように第２インバータ８を制御してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１  バッテリ
２  メインコンタクタ（第１開閉器）
３  プリチャージコンタクタ（第３開閉器）
４  抵抗器
５  サブコンタクタ（第２開閉器）
６  第１インバータ
７  走行モータ
８  第２インバータ
９  ヒータ
１０  電源電圧検出部
１１  給電制御装置（開閉制御部）
１２  電力制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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