(57)【要約】【課題】誤った警報を防止することができる衝突判定装置、コンピュータプログラム及び衝突判定方法を提供する。【解決手段】衝突判定装置は、衛星航法に基づいて自車両の位置を特定する位置特定部と、無線通信により他車両の位置情報を受信する受信部と、特定した自車両の位置及び受信した位置情報に基づいて、自車両及び他車両の衝突可能性を判定する衝突判定部と、受信部での無線通信の受信レベルに基づいて、自車両及び他車両がトンネル内に存在するか否かを判定するトンネル内判定部と、自車両及び他車両がトンネル内に存在すると判定した場合、衝突判定部の動作を停止する停止部とを備える。【選択図】図１
2017199079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と他車両との衝突の可能性を判定する衝突判定装置であって、
衛星航法に基づいて自車両の位置を特定する位置特定部と、
無線通信により他車両の位置情報を受信する受信部と、
前記位置特定部で特定した自車両の位置及び前記受信部で受信した位置情報に基づいて、自車両及び前記他車両の衝突可能性を判定する衝突判定部と、
前記受信部での無線通信の受信レベルに基づいて、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在するか否かを判定するトンネル内判定部と、
該トンネル内判定部で自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定した場合、前記衝突判定部の動作を停止する停止部と
を備える衝突判定装置。
【請求項２】
前記トンネル内判定部は、
前記受信レベルの時間的変化が所定の閾値以上である場合、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定する請求項１に記載の衝突判定装置。
【請求項３】
前記停止部は、
前記トンネル内判定部で自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定する時間が所定の閾値時間以上である場合、前記衝突判定部の動作を停止する請求項１又は請求項２に記載の衝突判定装置。
【請求項４】
前記衝突判定部は、
前記トンネル内判定部で自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定した場合に、前記受信部での無線通信の受信レベルが所定の上限値以上であるとき、自車両及び前記他車両の衝突可能性を判定する請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の衝突判定装置。
【請求項５】
コンピュータに、自車両と他車両との衝突の可能性を判定させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
衛星航法に基づいて自車両の位置を特定する位置特定部と、
無線通信により他車両の位置情報を受信する受信部と、
特定した自車両の位置及び受信した位置情報に基づいて、自車両及び前記他車両の衝突可能性を判定する衝突判定部と、
前記受信部での無線通信の受信レベルに基づいて、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在するか否かを判定するトンネル内判定部と、
自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定した場合、前記衝突判定部の動作を停止する停止部と
して機能させるコンピュータプログラム。
【請求項６】
自車両と他車両との衝突の可能性を判定する衝突判定方法であって、
衛星航法に基づいて自車両の位置を位置特定部が特定し、
無線通信により他車両の位置情報を受信部が受信し、
特定された自車両の位置及び受信された位置情報に基づいて、自車両及び前記他車両の衝突可能性を衝突判定部が判定し、
前記受信部での無線通信の受信レベルに基づいて、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在するか否かをトンネル内判定部が判定し、
自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定された場合、前記衝突判定部の動作を停止部が停止する衝突判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と他車両との衝突の可能性を判定する衝突判定装置、該衝突判定装置を実現するためのコンピュータプログラム及び衝突判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、情報通信技術を活用した先進安全自動車の研究・開発が進められている。例えば、車車間通信を利用して、自車両の位置情報及び周辺の他車両の位置情報を車両間で送受信し、位置情報に基づいて自車両と他車両との交錯可能性を判定して、運転者へ警報を行うシステムが開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２８２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のシステムにあっては、ＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号に基づいて、自車両及び他車両の位置情報を算出している。このため、仮にＧＰＳ受信機で受信したＧＰＳ信号の信頼性が低い場合（例えば、位置情報算出のための受信衛星数が０の場合など）には、正確な位置情報を算出することができず、結果として誤った警報が出力されるおそれがある。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、誤った警報を防止することができる衝突判定装置、該衝突判定装置を実現するためのコンピュータプログラム及び衝突判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施の形態に係る衝突判定装置は、自車両と他車両との衝突の可能性を判定する衝突判定装置であって、衛星航法に基づいて自車両の位置を特定する位置特定部と、無線通信により他車両の位置情報を受信する受信部と、前記位置特定部で特定した自車両の位置及び前記受信部で受信した位置情報に基づいて、自車両及び前記他車両の衝突可能性を判定する衝突判定部と、前記受信部での無線通信の受信レベルに基づいて、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在するか否かを判定するトンネル内判定部と、該トンネル内判定部で自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定した場合、前記衝突判定部の動作を停止する停止部とを備える。
【０００７】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、自車両と他車両との衝突の可能性を判定させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、衛星航法に基づいて自車両の位置を特定する位置特定部と、無線通信により他車両の位置情報を受信する受信部と、特定した自車両の位置及び受信した位置情報に基づいて、自車両及び前記他車両の衝突可能性を判定する衝突判定部と、前記受信部での無線通信の受信レベルに基づいて、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在するか否かを判定するトンネル内判定部と、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定した場合、前記衝突判定部の動作を停止する停止部として機能させる。
【０００８】
本発明の実施の形態に係る衝突判定方法は、自車両と他車両との衝突の可能性を判定する衝突判定方法であって、衛星航法に基づいて自車両の位置を位置特定部が特定し、無線通信により他車両の位置情報を受信部が受信し、特定された自車両の位置及び受信された位置情報に基づいて、自車両及び前記他車両の衝突可能性を衝突判定部が判定し、前記受信部での無線通信の受信レベルに基づいて、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在するか否かをトンネル内判定部が判定し、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定された場合、前記衝突判定部の動作を停止部が停止する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、誤った警報を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態の衝突判定装置の構成の一例を示す説明図である。
【図２】通信部での無線通信の受信レベルの一例を示す模式図である。
【図３】自車両及び他車両がトンネル内に存在する場合の一例を示す模式図である。
【図４】自車両及び他車両がトンネル内に存在する場合の他の例を示す模式図である。
【図５】本実施の形態の衝突判定装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る衝突判定装置は、自車両と他車両との衝突の可能性を判定する衝突判定装置であって、衛星航法に基づいて自車両の位置を特定する位置特定部と、無線通信により他車両の位置情報を受信する受信部と、前記位置特定部で特定した自車両の位置及び前記受信部で受信した位置情報に基づいて、自車両及び前記他車両の衝突可能性を判定する衝突判定部と、前記受信部での無線通信の受信レベルに基づいて、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在するか否かを判定するトンネル内判定部と、該トンネル内判定部で自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定した場合、前記衝突判定部の動作を停止する停止部とを備える。
【００１２】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、自車両と他車両との衝突の可能性を判定させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、衛星航法に基づいて自車両の位置を特定する位置特定部と、無線通信により他車両の位置情報を受信する受信部と、特定した自車両の位置及び受信した位置情報に基づいて、自車両及び前記他車両の衝突可能性を判定する衝突判定部と、前記受信部での無線通信の受信レベルに基づいて、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在するか否かを判定するトンネル内判定部と、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定した場合、前記衝突判定部の動作を停止する停止部として機能させる。
【００１３】
本発明の実施の形態に係る衝突判定方法は、自車両と他車両との衝突の可能性を判定する衝突判定方法であって、衛星航法に基づいて自車両の位置を位置特定部が特定し、無線通信により他車両の位置情報を受信部が受信し、特定された自車両の位置及び受信された位置情報に基づいて、自車両及び前記他車両の衝突可能性を衝突判定部が判定し、前記受信部での無線通信の受信レベルに基づいて、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在するか否かをトンネル内判定部が判定し、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定された場合、前記衝突判定部の動作を停止部が停止する。
【００１４】
位置特定部は、衛星航法に基づいて自車両の位置を特定する。自車両の位置は、例えば、緯度及び経度により特定することができる。また、位置を繰り返し取得することにより、自車両の速度を特定することもできる。また、位置を繰り返し特定することにより、自車両の進行方位を特定することもできる。衛星航法は、例えば、ＧＰＳなどの衛星測位システムを用いるものであるが、ＧＰＳに限定されるものではない。
【００１５】
受信部は、無線通信により他車両の位置情報を受信する。他車両の位置情報は、自車両の場合と同様に、緯度及び経度の情報とすることができる。無線通信は、例えば、車車間通信である。
【００１６】
衝突判定部は、位置特定部で特定した自車両の位置及び受信部で受信した位置情報に基づいて、自車両及び他車両の衝突可能性を判定する。衝突可能性の判定は、自車両の位置及び他車両の位置情報に基づいて自車両と他車両との距離を算出し、算出した車両間の距離に基づいて行うことができる。例えば、車両間の距離が所定の距離閾値以下となった場合、衝突可能性ありと判定することができる。
【００１７】
トンネル内判定部は、例えば、ＧＰＳの衛星数が０となる状態が所定時間継続した場合に、受信部での無線通信の受信レベルに基づいて、自車両及び他車両がトンネル内に存在するか否かを判定する。なお、トンネル内判定部が行う、トンネル内に存在するか否かの判定には、実際にトンネル内に存在するか否かの判定に加えて、トンネルと同様である位置情報算出のための受信衛星数が０となるような走行環境も含む。自車両及び他車両のいずれもがトンネル内に存在する場合、トンネル内のマルチパスにより、無線通信の受信レベルが強くなるので、自車両及び他車両がトンネル内に存在するか否かを判定することができる。
【００１８】
停止部は、トンネル内判定部で自車両及び他車両の両者がトンネル内に存在すると判定した場合、衝突判定部の動作を停止する。自車両及び他車両の両者がトンネル内に存在する場合、衛星航法に基づいて特定された自車両の位置及び算出された他車両の位置情報には、許容範囲を超える誤差が含まれる可能性が高くなる。このような場合には、衝突可能性がない又は低いにも関わらず、誤って衝突可能性がある又は衝突可能性が高いと判定されるおそれがある。そこで、衝突判定部の動作を停止することにより、誤った警報を防止することができる。
【００１９】
本発明の実施の形態に係る衝突判定装置は、前記トンネル内判定部は、前記受信レベルの時間的変化が所定の閾値以上である場合、自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定する。
【００２０】
トンネル内判定部は、受信レベルの時間的変化が所定の閾値以上である場合、自車両及び他車両がトンネル内に存在すると判定する。自車両及び他車両がトンネル内に存在しない場合、あるいは自車両又は他車両のいずれか一方がトンネル内に存在しない場合、受信レベルの時間的変化は少なく、自車両と他車両との距離が近づくにつれて徐々に大きくなる程度であり、受信レベルの時間的変化は小さい。一方、自車両及び他車両の両方がトンネル内に存在する場合、トンネル内でマルチパスが生じ、受信レベルが、例えば、急激に大きくなる等、受信レベルの時間的変化が大きくなる。従って、受信レベルの時間的変化に基づいて、自車両及び他車両がトンネル内に存在すると判定することができる。また、受信レベルの時間的変化が所定の閾値以上という条件を加えることにより、不要な警報を低減することができる。
【００２１】
本発明の実施の形態に係る衝突判定装置は、前記停止部は、前記トンネル内判定部で自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定する時間が所定の閾値時間以上である場合、前記衝突判定部の動作を停止する。
【００２２】
停止部は、トンネル内判定部で自車両及び他車両がトンネル内に存在すると判定する時間、すなわち自車両及び他車両がトンネル内に存在する時間が所定の閾値時間以上である場合、衝突判定部の動作を停止する。自車両及び他車両の両方がトンネル内に存在すると判定された場合でも、自車両又は他車両の一方がトンネルの入口から進入した直後、あるいはトンネルの出口を通過する直前では、衛星航法に基づいて特定された自車両の位置及び算出された他車両の位置情報の誤差が許容範囲内である可能性が高くなり、衝突可能性を判定することができる。そこで、自車両及び他車両がトンネル内に存在する時間が所定の閾値時間以上である場合には、衝突判定部の動作を停止することにより、衝突可能性の判定を停止する時間帯を少なくすることができる。
【００２３】
本発明の実施の形態に係る衝突判定装置は、前記衝突判定部は、前記トンネル内判定部で自車両及び前記他車両がトンネル内に存在すると判定した場合に、前記受信部での無線通信の受信レベルが所定の上限値以上であるとき、自車両及び前記他車両の衝突可能性を判定する。
【００２４】
衝突判定部は、トンネル内判定部で自車両及び他車両がトンネル内に存在すると判定した場合に、受信部での無線通信の受信レベルが所定の上限値以上（例えば、距離を２０ｍと想定した場合、受信レベルが−４０ｄＢｍ以上）であるとき、自車両及び他車両の衝突可能性を判定する。上限値は、トンネル内で自車両と他車両とが衝突する可能性（危険性）があると判定することができる程度の受信レベル（信号強度の指標）として特定することができる。これにより、自車両及び他車両がトンネル内に存在する場合において、衝突する危険性があるときは、衝突判定部の動作を停止することなく、衝突可能性を判定するので、トンネル内での衝突を防止することができる。
【００２５】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る衝突判定装置、コンピュータプログラム及び衝突判定方法の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態の衝突判定装置５０の構成の一例を示す説明図である。図１に示すように、衝突判定装置５０は、装置全体を制御する制御部１０、測位部１１、通信部１２、衝突判定部１３、トンネル内判定部１４、停止部１５、記憶部１６などを備える。衝突判定装置５０は、後述の自車両１００に搭載される。
【００２６】
測位部１１は、位置特定部としての機能を有し、衛星航法に基づいて自車両１００（衝突判定装置５０）の位置を特定する。自車両１００の位置は、例えば、緯度及び経度により特定することができる。また、位置を繰り返し取得することにより、自車両１００の速度を特定することもできる。また、位置を繰り返し特定することにより、自車両１００の進行方位を特定することもできる。衛星航法は、例えば、ＧＰＳなどの衛星測位システムを用いるものであるが、ＧＰＳに限定されるものではない。
【００２７】
通信部１２は、受信部としての機能を有し、無線通信により他車両の位置情報を受信する。他車両の位置情報は、自車両１００の場合と同様に、緯度及び経度の情報とすることができる。無線通信は、車車間通信であり、例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport System）無線を利用するものであるが、これに限定されるものではない。
【００２８】
衝突判定部１３は、測位部１１で特定した自車両１００の位置及び通信部１２で受信した位置情報に基づいて、自車両１００及び他車両の衝突可能性を判定する。衝突可能性の判定は、自車両の位置及び他車両の位置情報に基づいて自車両と他車両との距離を算出し、算出した車両間の距離に基づいて行うことができる。例えば、車両間の距離が所定の距離閾値以下となった場合、衝突可能性ありと判定することができる。なお、衝突可能性の判定は、可能性あり、又はなしと判定するだけでなく、どの程度可能性が高いか（又は低いか）を数値などの指標を用いて判定するようにしてもよい。
【００２９】
自車両１００の位置情報を（経度ｘ１、緯度ｙ１）で表し、他車両の位置情報を（経度ｘ２、緯度ｙ２）で表す。自車両１００と他車両との間の距離ｄは式（１）で算出することができる。また、自車両１００から見た他車両の方位角αは式（２）で算出することができる。式（１）及び式（２）において、Δｘは式（３）で表すことができる。
【００３０】
【数１】
2017199079.tif 000003
【００３１】
方位角αは真北に対する角度である。自車両１００の進行方位が分かれば、自車両１００の進行方位及び方位角αに基づいて、自車両１００から見て他車両がどの方向に存在しているかが分かる。
【００３２】
なお、ａｔａｎ２関数は、２つの引数を取り、与えられた引数（例えば、ｘ、ｙとする）に対してアークタンジェントを計算する関数であり、例えば、ａｔａｎ２（ｙ、ｘ）＝ａｒｃｔａｎ（ｙ／ｘ）、ｘ＞０と表現することができる。
【００３３】
より具体的には、衝突可能性の判定は、位置情報に基づいて自車両１００と他車両との距離に基づいて行うことができる。例えば、車両間の距離が所定の距離閾値（例えば、１０ｍ、２０ｍなど）以下となった場合、衝突可能性ありと判定することができる。
【００３４】
なお、衝突可能性の判定に、衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を用いることもできる。ＴＴＣをｔｃとすると、ｔｃ＝−（Ｘｒ／Ｖｒ）という式で算出することができる。ここで、Ｘｒは、自車両１００と他車両との相対位置であり、Ｖｒは自車両１００と他車両との相対速度である。ＴＴＣは現在の相対速度が維持された場合にあと何秒で衝突するかを表す指標である。
【００３５】
トンネル内判定部１４は、例えば、ＧＰＳの衛星数が０となる状態が所定時間継続した場合に、通信部１２での無線通信の受信レベルに基づいて、自車両１００及び他車両がトンネル内に存在するか否かを判定する。なお、トンネル内判定部１４が行う、トンネル内に存在するか否かの判定には、実際にトンネル内に存在するか否かの判定に加えて、トンネルと同様である位置情報算出のための受信衛星数が０となるような走行環境も含む。自車両１００及び他車両のいずれもがトンネル内に存在する場合、トンネル内のマルチパスにより、無線通信の受信レベルが強くなるので、自車両１００及び他車両がトンネル内に存在するか否かを判定することができる。
【００３６】
図２は通信部１２での無線通信の受信レベルの一例を示す模式図である。図２において、横軸は自車両１００と他車両との距離を示し、縦軸は通信部１２での受信レベルを示す。図２において、符号Ｂで示す破線のチャートは、自車両１００及び他車両のいずれもがトンネル内に存在しない場合の受信レベルを示す。また、符号Ａで示す実線のチャートは、自車両１００及び他車両のいずれもがトンネル内に進入する場合の受信レベルの変化を示す。
【００３７】
図２に示すように、トンネル内判定部１４は、受信レベルの時間的変化が所定の閾値以上である場合、自車両１００及び他車両がトンネル内に存在すると判定する。
【００３８】
自車両１００及び他車両がトンネル内に存在しない場合、あるいは自車両１００又は他車両のいずれか一方がトンネル内に存在しない場合、図２の符号Ｂで示すように、受信レベルの時間的変化は少なく、自車両１００と他車両との距離が近づくにつれて徐々に大きくなる程度であり、受信レベルの時間的変化は小さい。
【００３９】
一方、自車両１００及び他車両の両方がトンネル内に存在する場合、トンネル内でマルチパスが生じ、図２の符号Ａで示すように、受信レベルが、例えば、急激に大きくなる等、受信レベルの時間的変化が大きくなる。従って、受信レベルの時間的変化に基づいて、自車両１００及び他車両がトンネル内に存在すると判定することができる。また、受信レベルの時間的変化が所定の閾値以上という条件を加えることにより、不要な警報を低減することができる。
【００４０】
停止部１５は、トンネル内判定部１４で自車両１００及び他車両の両者がトンネル内に存在すると判定した場合、衝突判定部１３の動作を停止する。自車両１００及び他車両の両者がトンネル内に存在する場合、衛星航法に基づいて特定された自車両１００の位置及び算出された他車両の位置情報には、許容範囲を超える誤差が含まれる可能性が高くなる。このような場合には、衝突可能性がない又は低いにも関わらず、誤って衝突可能性がある又は衝突可能性が高いと判定されるおそれがある。そこで、衝突判定部１３の動作を停止することにより、誤った警報を防止することができる。
【００４１】
図３は自車両１００及び他車両２００がトンネル内に存在する場合の一例を示す模式図である。図３に示すように、トンネル内は、片側一車線の直線の道路であり、自車両１００及び他車両２００がお互いに接近する様子を示す。衛星航法に基づいて特定された自車両１００の位置に許容範囲を超える誤差があり、仮に自車両の位置を符号１０１で示す位置であるとした場合、自車両１００と他車両２００とが衝突する可能性があると誤って判定されるおそれがある。そこで、自車両１００及び他車両２００がトンネル内に存在する場合には、衝突判定部１３の動作を停止することにより、誤った警報を防止することができる。
【００４２】
図４は自車両１００及び他車両２００がトンネル内に存在する場合の他の例を示す模式図である。図４に示すように、トンネル内は、片側一車線のカーブであり、自車両１００及び他車両２００がお互いに接近する様子を示す。他車両２００が、衛星航法に基づいて自身の位置を特定する場合には、他車両２００の位置に許容範囲を超える誤差があり、仮に他車両の位置を符号２０１で示す位置であるとした場合、自車両１００と他車両２０１とが衝突する可能性があると誤って判定されるおそれがある。そこで、自車両１００及び他車両２００がトンネル内に存在する場合には、衝突判定部１３の動作を停止することにより、誤った警報を防止することができる。
【００４３】
停止部１５は、トンネル内判定部１４で自車両１００及び他車両がトンネル内に存在すると判定する時間、すなわち自車両１００及び他車両がトンネル内に存在する時間が所定の閾値時間（例えば、１０秒程度）以上である場合、衝突判定部１３の動作を停止する。
【００４４】
自車両１００及び他車両の両方がトンネル内に存在すると判定された場合でも、自車両１００又は他車両の一方がトンネルの入口から進入した直後、あるいはトンネルの出口を通過する直前では、衛星航法に基づいて特定された自車両１００の位置及び算出された他車両の位置情報の誤差が許容範囲内である可能性が高くなり、衝突可能性を判定することができる。そこで、自車両１００及び他車両がトンネル内に存在する時間が所定の閾値時間以上である場合には、衝突判定部１３の動作を停止することにより、衝突可能性の判定を停止する時間帯を少なくすることができる。
【００４５】
記憶部１６は、自車両１００の位置（速度情報も含む）、衝突判定装置５０内の各部での演算又は処理の結果、通信部１２で取得した各種情報などを記憶することができる。
【００４６】
また、衝突判定部１３で自車両１００と他車両との接近度合を算出することができる。接近度合は、例えば、車両間の距離でもよく、車両同士が衝突するまでの衝突余裕時間（ＴＴＣ）でもよい。そして、衝突判定部１３は、算出した接近度合が所定の閾値以下になった場合、衝突可能性を判定する。例えば、自車両１００と他車両との距離が１５０ｍ以下になった場合、衝突可能性を判定する。また、ＴＴＣが１０秒以内になった場合、衝突可能性を判定する。なお、これらの数値は一例であって、これらの数値に限定されるものではない。
【００４７】
接近度合が所定の閾値以下になると衝突の可能性が高くなる。逆に言えば、衝突の可能性が高くない場合に、衝突可能性の判定及び警報を行うことを防止して不要な処理を低減することができる。
【００４８】
また、衝突判定部１３は、算出した接近度合に応じて、衝突可能性を判定する頻度を調整することもできる。例えば、接近度合が小さい場合には、頻度を低くくし（例えば、１秒間に１回など）、接近度合が高くなった場合（例えば、自車両１００と他車両との距離が５０ｍ以下、あるいはＴＴＣが５秒以内など）、頻度を高くする（例えば、０．１秒に１回など）。これにより、衝突可能性の判定の処理負荷を軽減しつつ衝突の可能性を精度よく判定することができる。
【００４９】
また、衝突判定部１３は、トンネル内判定部１４で自車両１００及び他車両２００がトンネル内に存在すると判定した場合に、通信部１２での無線通信の受信レベルが所定の上限値（閾値）（例えば、距離を２０ｍと想定した場合、受信レベルが−４０ｄＢｍ以上）以上であるとき、自車両１００及び他車両２００の衝突可能性を判定する。上限値は、トンネル内で自車両１００と他車両２００とが衝突する可能性（危険性）があると判定することができる程度の受信レベル（信号強度の指標）として特定することができる。
【００５０】
これにより、自車両１００及び他車両２００がトンネル内に存在する場合において、衝突する危険性があるときは、衝突判定部１３の動作を停止することなく、衝突可能性を判定するので、トンネル内での衝突を防止することができる。
【００５１】
次に、本実施の形態の衝突判定装置５０の動作について説明する。図５は本実施の形態の衝突判定装置５０の処理手順の一例を示すフローチャートである。便宜上、以下では処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、自車両１００の位置を特定し（Ｓ１１）、他車両の位置情報を受信する（Ｓ１２）。
【００５２】
制御部１０は、無線通信の受信レベルを特定し（Ｓ１３）、自車両１００及び受信した位置情報に対応する他車両がトンネル内に存在するか否かを判定する（Ｓ１４）。自車両１００及び他車両がトンネル内に存在する場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部１０は、自車両１００及び他車両がトンネル内に存在する時間が閾値時間以上であるか否かを判定する（Ｓ１５）。自車両１００及び他車両がトンネル内に存在する時間が閾値時間以上である場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、制御部１０は、無線通信の受信レベルが所定閾値（上限値）以上であるか否かを判定する（Ｓ１６）。
【００５３】
無線通信の受信レベルが所定閾値（上限値）以上でない場合（Ｓ１６でＮＯ）、制御部１０は、衝突判定処理を停止し（Ｓ１７）、処理を終了する。自車両１００及び他車両がトンネル内に存在する時間が閾値時間以上でない場合（Ｓ１５でＮＯ）、制御部１０は、測位部１１の精度（たとえば、ＧＰＳ精度）が良好であるか否かを判定する（Ｓ１８）。
【００５４】
測位部１１がＧＰＳである場合、ＧＰＳの精度は、例えば、ＧＰＳ信号の受信レベル、信頼度情報、誤差楕円、ＤＯＰ（Dilution of Precision：測位精度劣化係数）、補足衛星数などの指標に基づいて、良好であるか否かを判定すればよい。
【００５５】
測位部１１の精度（たとえば、ＧＰＳ精度）が良好ではない場合（Ｓ１８でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ１７の処理を行う。
【００５６】
自車両１００及び他車両がトンネル内に存在しない場合（Ｓ１４でＮＯ）、無線通信の受信レベルが所定閾値（上限値）以上である場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、あるいは、測位部１１の精度（たとえば、ＧＰＳ精度）が良好である場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、制御部１０は、衝突判定処理を実施する（Ｓ１９）。
【００５７】
制御部１０は、衝突可能性があるか否かを判定し（Ｓ２０）、衝突可能性がある場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、警告を行い（Ｓ２１）、処理を終了する。衝突可能性がない場合（Ｓ２０でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ２１の処理を行うことなく、処理を終了する。
【００５８】
本実施の形態の衝突判定装置５０は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図５に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で衝突判定装置５０を実現することができる。
【００５９】
本実施の形態において、自車両１００と他車両との進行方向（方位）に基づいて、衝突の可能性がない場合には、衝突可能性の判定及び警報を行うことを防止して不要な衝突可能性の処理を低減することができる。
【００６０】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６１】
１０  制御部
１１  測位部
１２  通信部
１３  衝突判定部
１４  トンネル内判定部
１５  停止部
１６  記憶部
５０  衝突判定装置
１００  自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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