(57)【要約】【課題】ハードウェア故障などにより複数のモータ制御部間の同期信号を、正常に受信ができない場合、モータ制御部毎に備えている駆動回路部のノイズの悪影響を防止することができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置１０は、モータ制御器２４Ａ及びクロック生成器３２Ａ、並びにモータ制御器２４Ｂ及びクロック生成器３２Ｂを有する。モータ制御装置１０は、インバータ２３Ａ、２３Ｂと、制御信号をインバータ２３Ａ、２３Ｂに対して出力するモータ電流制御器２２Ａ、２２Ｂを有する。同期クロック監視器４１は、同期信号の入力が正常のときは、クロック生成器３２Ａの同期信号のモータ制御タイマ３３Ｂへの供給を許容し、同期信号の入力が正常でない場合には、クロック生成器３２Ｂからの同期信号を第２モータ制御部に使用する。この場合、第１モータ制御部は、モータＭの制御を停止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを制御する第１モータ制御部及び第２モータ制御部を含む複数のモータ制御部を有し、各モータ制御部が、前記モータに電力を供給する駆動回路部と、モータ指令値を演算し、それに基づく制御信号を前記駆動回路部に対して出力する演算部と、各モータ制御部のそれぞれの制御動作を相互に同期させる同期信号を発生する同期信号発生部とを備えるモータ制御装置であって、第１モータ制御部に属する同期信号発生部の同期信号を、残りのモータ制御部に供給するモータ制御装置において、
第１モータ制御部から供給される同期信号が残りの他のモータ制御部に正常に入力しているか否かを判定する判定部を備え、
前記判定部の判定が否の場合には、第１モータ制御部及び第２モータ制御部のうち、いずれかを一方とし、残りを他方としたとき、前記一方のモータ制御部における同期信号発生部からの同期信号を、前記複数の全てのモータ制御部のうち、前記他方のモータ制御部を除いた残りのモータ制御部に使用し、前記他方のモータ制御部は、前記モータの制御を停止するモータ制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記判定が否の場合には、前記一方のモータ制御部を除くとともに前記他方のモータ制御部を含む残りの全てのモータ制御部に対して、異常通知信号を出力する請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記他方のモータ制御部は、入力した前記異常通知信号に基づいて、モータの制御を停止し、
前記他方のモータ制御部及び前記一方のモータ制御を除く残りの他のモータ制御部は、入力した前記異常通知信号に基づいて、前記一方のモータ制御部からの同期信号を入力する請求項２に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ制御装置は、例えば、特許文献１に記載のものが公知である。特許文献１では、共通のモータに対して２系統の独立した制御手段を備え、それぞれが演算した電流指令値と実電流指令値の電流偏差が異常値となっている場合に異常判定するようにしている。そして、前記電流指令値と実電流指令値の電流偏差が正常の場合には、両系統の制御手段を同期してモータ制御を実行するようにしている。
【０００３】
また、特許文献２に記載のモータ制御は、モータを駆動する一対のＣＰＵ（中央演算処理装置）と、両ＣＰＵを動作させるクロック信号を生成する一対のクロック生成回路を備え、一方のクロック生成回路が生成したクロック信号を前記一対のＣＰＵに分配供給するようにしている。そして、前記一方のクロック生成回路に異常があった場合、前記一方のクロック信号生成回路に代わり、他方のクロック生成回路が生成したクロック信号を前記一対のＣＰＵに分配して供給するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２０４８１号公報
【特許文献２】特開２０１４−１０６８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１は、２系統の独立した制御手段を同期させる場合において、クロック信号については記述されておらず、クロック生成回路等に異常があった場合における対処方法は開示されていない。
【０００６】
一方、特許文献２では、両ＣＰＵ間のクロック信号の送受信ができない場合は、ＣＰＵがそれぞれ有している個別のクロック生成回路が生成したクロック信号を同期信号として使用することになる。この場合は、下記のような問題が生ずる。
【０００７】
すなわち、両系統のクロック信号生成回路が生成するクロック信号にずれが生じ、そのずれは解消することなく、時間が経過するほど演算ずれ時間が大きくなり、制御のタイミングずれが生ずる。すると、一方の系統におけるモータに電力を供給するインバータのスイッチングによるノイズが、他方の系統において、各種センサの検出信号をＡＤ変換しているＡＤ変換部のＡＤ変換値（データ）に重畳する。この結果、他方の系統のＣＰＵは、ノイズが重畳したデータに基づいて、インバータを制御してしまうことにより、正確なモータ制御ができなくなる虞がある。
【０００８】
本発明の目的は、ハードウェア故障などにより複数のモータ制御部間の同期信号を、正常に受信ができない場合、モータ制御部毎に備えている駆動回路部のノイズの悪影響を防止することができるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するために、本発明のモータ制御装置は、モータを制御する第１モータ制御部及び第２モータ制御部を含む複数のモータ制御部を有し、各モータ制御部が、前記モータに電力を供給する駆動回路部と、モータ指令値を演算し、それに基づく制御信号を前記駆動回路部に対して出力する演算部と、各モータ制御部のそれぞれの制御動作を相互に同期させる同期信号を発生する同期信号発生部とを備えるモータ制御装置であって、第１モータ制御部に属する同期信号発生部の同期信号を、残りのモータ制御部に供給するモータ制御装置において、第１モータ制御部から供給される同期信号が残りの他のモータ制御部に正常に入力しているか否かを判定する判定部を備え、前記判定部の判定が否の場合には、第１モータ制御部及び第２モータ制御部のうち、いずれかを一方とし、残りを他方としたとき、前記一方のモータ制御部における同期信号発生部からの同期信号を、前記複数の全てのモータ制御部のうち、前記他方のモータ制御部を除いた残りのモータ制御部に使用し、前記他方のモータ制御部は、前記モータの制御を停止するものである。
【００１０】
上記構成により、ハードウェア故障などにより複数のモータ制御部間の同期信号の入力が正常でない場合、判定部の判定結果に応じて一方のモータ制御部の同期信号発生部からの同期信号を、複数の全てのモータ制御部のうち、他方のモータ制御部を除いた残りのモータ制御部に使用し、前記他方のモータ制御部は、前記モータの制御を停止する。この結果、モータ制御部毎に備えている駆動回路部のノイズの悪影響が防止される。
【００１１】
また、前記判定部は、前記判定が否の場合には、前記一方のモータ制御部を除くとともに前記他方のモータ制御部を含む残りの全てのモータ制御部に対して、異常通知信号を出力することが好ましい。
【００１２】
上記構成により、判定部は、判定が否の場合、前記一方のモータ制御部を除くとともに前記一方のモータ制御部を含む残りの全てのモータ制御部に対して、異常通知信号を出力する。このことにより、異常通知信号を入力したモータ制御部は、この異常通知信号に対応した処理が可能となる。
【００１３】
また、前記他方のモータ制御部は、入力した前記異常通知信号に基づいて、モータの制御を停止し、前記他方のモータ制御部及び前記一方のモータ制御を除く残りの他のモータ制御部は、入力した前記異常通知信号に基づいて、前記一方のモータ制御部からの同期信号を入力することが好ましい。
【００１４】
上記構成により、前記一方のモータ制御部は、入力した異常通知信号に基づいて、モータの制御を停止する。また、前記一方のモータ制御部及び前記他方のモータ制御を除く残りの他のモータ制御部は、入力した異常通知信号に基づいて、前記一方のモータ制御部からの同期信号を入力する。この結果、異常通知信号を入力したモータ制御部は、異常通知信号に基づいて、その異常に対応した処理が可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ハードウェア故障などにより複数のモータ制御部間の同期信号を、正常に受信ができない場合、モータ制御部毎に備えている駆動回路部のノイズの悪影響を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態のモータ制御装置の回路ブロック図。
【図２】従来のモータ制御装置の回路ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明のモータ制御装置を具体化した一実施形態を図１を参照して説明する。
本実施形態では、モータ制御装置１０の制御対称であるモータＭは、たとえば電動パワーステアリング装置における操舵アシスト力の発生源であるモータであるが、制御対象であるモータは、電動パワーステアリング装置のモータに限定するものではない。
【００１８】
モータＭは、いわゆるＩＰＭモータ（Interior Permanent Magnet Motor）である。なお、モータは、ＩＰＭモータに限定するものではなく、ＳＰＭモータ（Surface Permanent Magnet Motor）であってもよい。
【００１９】
モータＭは、図示しないステータとロータとを備えている。ロータは、内部において円周方向に複数の永久磁石（図示しない）が埋設されており、各永久磁石は、ロータの半径方向に沿って着磁されるとともに、ロータの円周方向において互いに隣り合う２つの永久磁石の着磁の向きが互いに反対になるように設けられている。前記ステータは、図示しないステータコアに巻回された一対のコイル群を有する。一対のコイル群は、後述するＡ系統２０Ａのモータ制御器２４Ａで駆動されるコイル群と、後述するＢ系統２０Ｂのモータ制御器２４Ｂで駆動されるコイル群とからなる。それぞれのコイル群は、スター結線されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相のコイルで構成されている。
【００２０】
モータ制御装置１０は、ステアリング装置ＥＣＵ１２と、一対のインバータ２３Ａ、２３Ｂとを備え、ステアリング装置ＥＣＵ１２により、それぞれインバータ２３Ａ、２３Ｂを介して、モータＭの前記一対のコイル群を制御する。インバータ２３Ａ、２３Ｂは駆動回路部に相当する。
【００２１】
ステアリング装置ＥＣＵ１２は、一対のマイコン（マイクロコンピュータ）２１Ａ、２１Ｂと、マイコン２１Ａ、２１Ｂに対して相互に同一の基本周波数のクロックを出力する一対の発振器３０Ａ、３０Ｂを備えている。
【００２２】
Ａ系統２０Ａ及びＢ系統２０Ｂについて説明する。両系統は、モータＭの一対のコイル群をそれぞれ駆動するためのものである。
Ａ系統２０Ａは、マイコン２１Ａ、発振器３０Ａ、インバータ２３Ａ、及びインバータ２３ＡからモータＭに出力されるモータ電流を検出する電流センサ２５Ａを含む。図１に示すように、マイコン２１Ａは、クロック生成器３２Ａ、モータ制御タイマ３３Ａ、モータ電流制御器２２Ａ、ＡＤ変換器３５Ａ、クロック出力器４０及びポート４２を備えている。モータ電流制御器２２Ａは、演算部に相当する。クロック生成器３２Ａは、同期信号発生部に相当する。
【００２３】
クロック生成器３２Ａは、逓倍器であって、水晶素子等からなる発振器３０Ａから入力した基本周波数のクロックを所定倍数で逓倍し、モータ制御タイマ３３Ａ、クロック出力器４０及びモータ電流制御器２２Ａに出力する。この基本周波数のクロックの所定倍数で逓倍されたクロックを以下では、マイコン内蔵同期信号Ａという。
【００２４】
モータ制御タイマ３３Ａは、公知の分周器及びアップダウンカウンタからなり、前記分周器で分周されたクロックを前記アップダウンカウンタでアップカウント及びダウンカウントし、それぞれ所定のカウント値に達したときに動作トリガを、ＡＤ変換器３５Ａ及びモータ電流制御器２２Ａに出力する。
【００２５】
ＡＤ変換器３５Ａは、前記動作トリガに基づいて、電流センサ２５Ａから入力した検出信号（アナログ信号）をＡＤ変換した後、モータ電流制御器２２Ａに入力する。
動作トリガは、モータ電流制御器２２Ａではモータ電流制御器２２Ａの演算周期タイミングを規定するものであり、ＡＤ変換器３５Ａでは、ＡＤ変換タイミングを規定するものであり、両タイミングは同期している。
【００２６】
モータ電流制御器２２Ａは、前記演算周期タイミングで前記電流センサ２５Ａ等の検出信号等の各種情報に基づいてモータ指令値を演算して、それに基づく制御信号（ＰＷＭ信号）を生成してインバータ２３Ａに出力する。
【００２７】
なお、上述した説明では、各種情報の一例として電流センサ２５Ａが検出したモータ電流について説明したが、電動パワーステアリング装置では、モータ電流以外に、モータ電流制御器２２Ａには車両に設けられる各種のセンサの検出結果を運転者の要求あるいは走行状態を示す情報として取得する。そして、これら取得される各種の情報、すなわち、前記パラメータに応じてモータＭを制御する。
【００２８】
ここで運転者の要求あるいは走行状態を示す各種センサとしては、電流センサ２５Ａの他に、たとえばモータＭのロータの回転角を検出する回転角センサ、トルクセンサ及び車速センサ等がある。トルクセンサはたとえば図示しないステアリングシャフトに設けられて、図示しないステアリングホイールに加えられる操舵トルクを検出する。車速センサは車両の走行速度である車速を検出する。これら、回転角、操舵トルク、車速は、前記パラメータに相当し、これらの信号は、アナログ値であって、図示しないＡＤ変換器によりデジタル値に変換される。すなわち、これらのＡＤ変換器においても、モータ制御タイマ３３Ａが出力した動作トリガを入力しており、この動作トリガに基づいた検出周期で同期して変換される。なお、動作トリガは、クロックの立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジのいずれでもよい。
【００２９】
インバータ２３Ａは、三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のインバータ回路を有してなる。前記インバータ回路は、前記演算周期タイミングで出力された制御信号（ＰＷＭ信号）に基づいて、インバータ回路を構成するＭＯＳＦＥＴ等のスイッチング素子をオンオフすることによりバッテリなどの直流電源から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。インバータ２３Ａは、直列に接続された２つのＦＥＴ（field-effect transistor）を１組とする３組のアーム（単相ハーフブリッジ）が、それぞれ直流電源の＋端子と−端子との間に並列に接続されてなる。
【００３０】
モータ制御器２４Ａは、モータ制御タイマ３３Ａ、モータ電流制御器２２Ａ、ＡＤ変換器３５Ａ、ポート４２、インバータ２３Ａ、及び電流センサ２５Ａを含む。モータ制御器２４Ａ及びクロック生成器３２Ａとの組合せは、モータ制御部に相当するとともに第１モータ制御部に相当する。
【００３１】
Ｂ系統２０Ｂは、マイコン２１Ｂ、発振器３０Ｂ、インバータ２３Ｂ及びインバータ２３ＢからモータＭに出力される電流を検出する電流センサ２５Ｂを含む。図１に示すように、マイコン２１Ｂは、クロック生成器３２Ｂ、モータ制御タイマ３３Ｂ、モータ電流制御器２２Ｂ、ＡＤ変換器３５Ｂ、同期クロック監視器４１、切替スイッチ４３及びポート４４を備えている。モータ電流制御器２２Ｂは、演算部に相当する。クロック生成器３２Ｂは、同期信号発生部に相当する。また、同期クロック監視器４１は、判定部に相当する。
【００３２】
Ｂ系統２０Ｂにおける、発振器３０Ｂ、クロック生成器３２Ｂ、モータ制御タイマ３３Ｂ、モータ電流制御器２２Ｂ、及びＡＤ変換器３５Ｂの機能は、Ａ系統２０Ａの発振器３０Ａ、クロック生成器３２Ａ、モータ制御タイマ３３Ａ、モータ電流制御器２２Ａ、及びＡＤ変換器３５Ａと同じのため説明を省略する。なお、クロック生成器３２Ｂで、発振器３０Ｂから入力した基本周波数のクロックを所定倍数で逓倍したものをマイコン内蔵同期信号Ｂという。マイコン内蔵同期信号Ｂは、マイコン内蔵同期信号Ａと同一周波数である。
【００３３】
同期クロック監視器４１は、Ａ系統２０Ａのクロック出力器４０に電気的に接続されるとともに、クロック生成器３２Ｂの出力端子を介してマイコン内蔵同期信号Ｂが入力されている。同期クロック監視器４１は、クロック出力器４０からマイコン内蔵同期信号Ａが、マイコン間同期信号として正常に入力されているか否かを監視している。この監視方法の一例としては、マイコン内蔵同期信号Ａ（マイコン間同期信号）とマイコン内蔵同期信号Ｂとを比較して、マイコン内蔵同期信号Ａが正常に入力されているか否かを判定する。なお、監視方法はこの方法に限定するものではなく、予め設定された閾値とマイコン内蔵同期信号Ａとを比較してもよい。
【００３４】
切替スイッチ４３は、ａ接点、ｂ接点及び共通端子を有しており、ａ接点はクロック生成器３２Ｂの出力端子に接続され、ｂ接点はクロック出力器４０に接続され、共通端子は、モータ制御タイマ３３Ｂに接続されている。切替スイッチ４３は、同期クロック監視器４１のマイコン内蔵同期信号Ａが正常に入力されていないときは、同期クロック監視器４１により、ｂ接点からａ接点に切替えられる。マイコン内蔵同期信号Ａが正常に入力されていないとは、クロックの異常、すなわち、ノイズが重畳されている場合、天絡、地絡、或いは系統間の断線等による同期信号の遮断を含む。
【００３５】
モータ制御器２４Ｂは、モータ制御タイマ３３Ｂ、モータ電流制御器２２Ｂ、ＡＤ変換器３５Ｂ、ポート４４、インバータ２３Ｂ、及び電流センサ２５Ｂを含む。
モータ制御器２４Ｂ及びクロック生成器３２Ｂとの組合せは、モータ制御部に相当するとともに第２モータ制御部に相当する。
【００３６】
＜実施形態の作用＞
上記のように構成されたモータ制御装置１０の作用を説明する。
Ａ系統２０ＡからＢ系統２０Ｂへのマイコン間同期信号（マイコン内蔵同期信号Ａ）の入力（通信）が正常の場合、Ｂ系統２０Ｂでは、クロック生成器３２Ａが出力したマイコン内蔵同期信号Ａ（マイコン間同期信号）が、クロック出力器４０、切替スイッチ４３を介してモータ制御タイマ３３Ｂに入力される。
【００３７】
また、Ａ系統２０Ａでは、クロック生成器３２Ａが出力したマイコン内蔵同期信号Ａが、モータ制御タイマ３３Ａに入力される。このため、両系統においては、モータ制御タイマ３３Ａ、３３Ｂの動作トリガは同期して出力されることから、モータ電流制御器２２Ａ、２２Ｂの演算周期タイミング、インバータ２３Ａ、２３Ｂのスイッチタイミング（オンオフタイミング）及びＡＤ変換器３５Ａ、３５Ｂ等のＡＤ変換器のＡＤ変換タイミングは同期する。
【００３８】
Ａ系統２０ＡからＢ系統２０Ｂへのマイコン間同期信号（マイコン内蔵同期信号Ａ）の入力（通信）が、正常でない場合、Ｂ系統２０Ｂの同期クロック監視器４１が、そのことを検出する。この検出に基づいて、同期クロック監視器４１は、切替スイッチ４３の共通端子をａ接点に切替えて接続する。
【００３９】
この結果、クロック生成器３２Ｂからのマイコン内蔵同期信号Ｂがモータ制御タイマ３３Ｂに入力される。このため、Ｂ系統２０Ｂにおいては、モータ制御タイマ３３Ｂの動作トリガはマイコン内蔵同期信号Ｂに基づいて出力されることから、モータ電流制御器２２Ｂの演算周期タイミング、インバータ２３Ａ、２３Ｂのスイッチタイミング（オンオフタイミング）及びＡＤ変換器３５Ｂ等のＡＤ変換器のＡＤ変換タイミングは同期する。
【００４０】
また、同期クロック監視器４１がマイコン間同期信号の入力が正常でないことを検出すると、マイコン２１Ｂは、異常フラグをポート４４からＡ系統２０Ａのマイコン２１Ａのポート４２に出力する。ポート４４からマイコン２１Ａのポート４２に出力される異常フラグは、異常通知信号に相当する。マイコン２１Ａは、この異常フラグを入力すると、正常にマイコン内蔵同期信号Ａがマイコン間同期信号として出力されていないことを識別し、この識別結果に基づいて、マイコン２１Ａのモータ制御を停止する。マイコン２１Ａのモータ制御が停止されると、Ａ系統２０Ａにおける各種センサの検出信号のＡＤ変換が停止される。この結果、マイコン間のＡＤ変換におけるノイズによるＢ系統２０Ｂのモータ制御への悪影響が防止できる。
【００４１】
また、マイコン２１Ｂは、前記異常フラグを出力するときに、その出力と同時または前後に、図示しない警告ランプ、ブザー等の報知部を動作させてユーザに異常があることを報知する。
【００４２】
なお、本実施形態を電動パワーステアリング装置に具体化した場合において、マイコン間同期信号の入力が正常でない場合には、一方のモータ制御部では、モータの制御が停止されるが、残りのモータ制御部によって、アシストを続行することができる。
【００４３】
＜従来例について＞
ここで、従来例のモータ制御装置を図２を参照して説明する。なお、前記実施形態と同一構成については、同一符号を付してその説明を省略する。図２の従来例のモータ制御装置１０は、前記実施形態において、Ａ系統２０Ａの構成ではクロック出力器４０及びポート４２が省略され、Ｂ系統２０Ｂの構成では、同期クロック監視器４１、切替スイッチ４３、及びポート４４が省略されたものである。
【００４４】
従来例においても、インバータ２３Ａ、２３Ｂのスイッチタイミング（オンオフタイミング）、及びＡＤ変換器３５Ａ、３５ＢのＡＤ変換タイミングは、モータ電流制御器２２Ａ、２２Ｂにおける演算周期タイミングと同期して行われることを前提としている。
【００４５】
そして、従来例では、Ａ系統２０Ａの発振器３０Ａ及びＢ系統２０Ｂの発振器３０Ｂは、独立して同じ基本周波数のクロックを生成するとともに、相互に独立したモータ制御タイマ３３Ａ、３３Ｂを使用する。両系統の発振器３０Ａ、３０Ｂの発振子（例えば、水晶素子）にばらつきがある場合、両系統のクロック生成器３２Ａ、３２Ｂが生成するクロックにずれが生じ、そのずれは解消することなく、時間が経過するほど演算ずれ時間が大きくなり、制御のタイミングずれが生ずる。
【００４６】
一方の系統におけるインバータのスイッチングによるノイズが、他方の系統のＡＤ変換値（データ）に重畳すると、他方の系統のモータ電流制御器は、このノイズが重畳したデータに基づいて、インバータを制御してしまうことにより、正確なモータ制御（例えば、アシスト制御）ができなくなる。
【００４７】
なお、モータＭは、ロータを複数の１コイル群のそれぞれで回転駆動できるという冗長性を有する。このような冗長性を有するモータは、例えば、自動操舵装置を実現する場合に使用されることが期待されている。なお、自動操舵装置の場合、例えば、両系統のうち、いずれか一方の系統が使用できなくなった場合でも、残った他方の系統により、継続して自動操舵を行うことができることが求められる。
【００４８】
このため、上記のような従来例を自動操舵装置に適用する場合、両系統が正常である場合において、目標の舵角を正確に制御することができなくなる虞がある。
本実施形態では、上記のような従来例の問題はない。
【００４９】
本実施形態では、下記の特徴を有する。
（１）本実施形態のモータ制御装置１０は、モータＭを制御するモータ制御器２４Ａ及びクロック生成器３２Ａ（第１モータ制御部）、並びにモータ制御器２４Ｂ及びクロック生成器３２Ｂ（第２モータ制御部）を有する。また、各モータ制御部は、インバータ２３Ａ、２３Ｂ（駆動回路部）と、モータ指令値を演算し、モータ指令値に基づき制御信号をインバータ２３Ａ、２３Ｂに対して出力するモータ電流制御器２２Ａ、２２Ｂ（演算部）を有する。また、各モータ制御部は、各モータ制御部のそれぞれの制御動作を相互に同期させる同期信号を発生するクロック生成器３２Ａ、３２Ｂ（同期信号発生部）を備える。そして、クロック生成器３２Ａ（同期信号発生部）の同期信号を、第２モータ制御部に供給する。
【００５０】
また、モータ制御器２４Ａ及びクロック生成器３２Ａ（第１モータ制御部）から供給される同期信号が、第２モータ制御部に正常に入力しているか否かを判定する同期クロック監視器４１（判定部）を備えている。同期クロック監視器４１（判定部）の判定が否の場合には、クロック生成器３２Ｂ（第２モータ制御部の同期信号発生部）からの同期信号を、第２モータ制御部に使用し、第１モータ制御部は、モータＭの制御を停止する。
【００５１】
この結果、同期信号が第２モータ制御部に正常に入力している場合には、第１モータ制御部と、第２モータ制御部における発振器及びクロック生成器の個体差によらず、モータ制御の制御信号（ＰＷＭ信号）のオフセット量は固定される。このため、一方のインバータ（駆動回路部）のスイッチングによるノイズが、他方の系統のＡＤ変換値（データ）に重畳することがない。このため、モータ制御の精度を維持できる。
【００５２】
また、同期信号が、第２モータ制御部に正常に入力していない場合には、第１モータ制御部では、モータ制御が停止され、第２モータ制御部では、第２モータ制御部のクロック生成器からの同期信号を使用する。このことから、両モータ制御部が各々個別に同期信号で動作することがないため、前記ノイズの悪影響を防止できる。
【００５３】
逆に、同期信号が第１モータ制御部に正常に入力していない場合には、第２モータ制御部ではモータ制御が停止され、第１モータ制御部では、第１モータ制御部のクロック生成器からの同期信号を使用できるようにしてもよい。
【００５４】
（２）本実施形態のモータ制御装置１０では、同期クロック監視器４１（判定部）の前記判定が否の場合には、第１モータ制御部に対して、異常フラグ（異常通知信号）を出力する。この結果、系統間のマイコン間同期信号に異常がある場合は、マイコン間同期信号を出力している系統のモータ制御部に対して異常を知らせることができ、これを受けた系統のモータ制御部では、この異常フラグに応じた対応ができることになる。
【００５５】
なお、本発明の実施形態は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように変更しても良い。
・前記実施形態では、２系統のモータ制御部の場合について説明したが、３系統以上の複数系統のモータ制御部を備えたモータ制御装置においても同様に適用できることは自明である。
【００５６】
すなわち、３系統以上の複数系統のモータ制御部を備えたモータ制御装置１０では、第２モータ制御部の同期クロック監視器４１がマイコン間同期信号が正常に入力されていないと判定したときは、前記実施形態と同様に、異常フラグ（異常通知信号）を第２モータ制御部を除く残りモータ制御部に対して送信する。
【００５７】
そして、第１モータ制御部では、前記異常フラグ（異常通知信号）の入力に基づいてモータの制御を停止する。また、第１、第２モータ制御部を除く他の残りのモータ制御部では、前記異常フラグ（異常通知信号）を入力すると、この異常フラグに基づいて、第２モータ制御部に属するクロック生成器３２Ｂからのマイコン内蔵同期信号Ｂを、マイコン間同期信号として入力する。このように構成しても、前記実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００５８】
・前記第１モータ制御部と第２モータ制御部の関係を相互に入れ替えてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０…モータ制御装置、１２…ステアリング装置ＥＣＵ、
２０Ａ…Ａ系統、２０Ｂ…Ｂ系統、２１Ａ、２１Ｂ…マイコン、
２２Ａ、２２Ｂ…モータ電流制御器（演算部）、
２３Ａ、２３Ｂ…インバータ（駆動回路部）、
２４Ａ、２４Ｂ…モータ制御器、２５Ａ、２５Ｂ…電流センサ、
３０Ａ、３０Ｂ…発振器、
３２Ａ…クロック生成器（同期信号発生部、モータ制御器２４Ａとともに第１モータ制御部を構成する）、
３２Ｂ…クロック生成器（同期信号発生部、モータ制御器２４Ｂとともに、第２モータ制御部を構成する）、
３３Ａ、３３Ｂ…モータ制御タイマ、３５Ａ、３５Ｂ…ＡＤ変換器、
４０…クロック出力器、４１…同期クロック監視器（判定部）、
４２…ポート、４３…切替スイッチ、４４…ポート、Ｍ…モータ。
【図１】
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【図２】
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