(57)【要約】【課題】製造ラインの変更を容易に行うことができる搬送装置、それを用いた製造ライン、及び製造ラインの変更方法を提供する。【解決手段】搬送装置は、ワークを搬送するコンベアと、コンベアを支持する支持ユニットと、支持ユニットに支持された、コンベアの搬送範囲においてワークに対して作業を行う作業装置と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送するコンベアと、
前記コンベアを支持する支持ユニットと、
前記支持ユニットに支持された、前記コンベアの搬送範囲においてワークに対して作業を行う作業装置と、を備える、搬送装置。
【請求項２】
前記支持ユニットの底部には、複数のキャスタが設けられている、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記コンベアにより搬送されるワークの位置を検出する視覚センサを備える、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記支持ユニットは、前記コンベアを支持する第１支持部と、前記コンベアの搬送面に対向する対向面を有し、前記対向面に前記作業装置を支持する第２支持部とを備える、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記支持ユニットにおける前記第２支持部の上部に設けられた、前記作業装置の動作を制御する制御装置を更に備える、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記支持ユニットにおける前記第１支持部より下方に設けられた、前記作業装置の動作を制御する制御装置と、
前記制御装置を覆う防水カバーと、を更に備える、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記第２支持部には、下方に延びて前記作業装置を覆う透明なカバーが設けられている、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記支持ユニットには、取っ手が設けられている、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記第１支持部は、前記コンベアの幅方向の一方側で、複数のワークを収容するワーク収容容器を支持しており、
前記第１支持部は、前記コンベアの搬送方向に離間して設けられた２つの支柱により前記第２支持部に接続されている、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記作業装置は、パラレルリンク型のピッキングロボットである、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記第１支持部は、前記コンベアの幅方向の一方側で、複数のワークを収容するワーク収容容器を支持しており、
前記作業装置は、前記ワーク収容容器内のワークを、前記コンベアに移送するように構成されている、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記第１支持部は、前記コンベアの幅方向の一方側で、複数のワークを収容するワーク収容容器を支持しており、
前記ワーク収容容器に収容されたワークの位置を検出する視覚センサを更に備える、請求項１１に記載の搬送装置。
【請求項１３】
前記第１支持部は、前記コンベアの幅方向の一方側で、複数のワークを収容するワーク収容容器を支持しており、
前記ワーク収容容器にワークを供給するフィーダを更に備える、請求項１２に記載の搬送装置。
【請求項１４】
前記支持ユニットの最下部から前記コンベアの入口部までの高さが、前記支持ユニットの最下部から前記コンベアの出口部までの高さよりも低い、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項１５】
前記コンベアの長さが、７５０ｍｍ〜１２５０ｍｍの範囲内にある、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項１６】
複数のコンベアが連なって構成された搬送路を有する製造ラインであって、
前記複数のコンベアの少なくとも１つが、請求項１に記載の搬送装置が備える前記コンベアである、製造ライン。
【請求項１７】
前記複数のコンベアのうちの隣接する２つのコンベアは、搬送方向上流側に位置する上流側コンベアと搬送方向下流側に位置する下流側コンベアを含み、
前記上流側コンベアの出口部と前記下流側コンベアの入口部は、搬送方向に対向するように配置されており、
前記上流側コンベアにより搬送されるワークは、前記上流側コンベアの出口部から前記下流側コンベアの入口部に乗り移る、請求項１６に記載の製造ライン。
【請求項１８】
第１搬送装置を備える第１製造ラインを、構成の異なる第２製造ラインに変更する製造ラインの変更方法であって、
該方法は、前記第１製造ラインの前記第１搬送装置を前記第２搬送装置に交換するステップを有し、
前記第１搬送装置は、請求項１に記載の搬送装置であり、
前記第１製造ラインは、複数のコンベアを有し、
前記第１製造ラインの複数のコンベアの少なくとも１つが、前記第１搬送装置が備えるコンベアであり、
前記第２搬送装置は、ワークを搬送するコンベアと、該コンベアを支持する支持ユニットとを備え、作業装置を備えておらず、
前記第２製造ラインは、複数のコンベアを有し、
前記第２製造ラインの複数のコンベアの少なくとも１つが、前記第２搬送装置が備えるコンベアであり、
前記第２搬送装置のコンベア長は、前記第１搬送装置のコンベア長に等しく、前記第２搬送装置における前記コンベアの設置高さは、前記第１搬送装置におけるコンベアの設置高さに等しい、製造ラインの変更方法。
【請求項１９】
第１搬送装置を備える第１製造ラインを、構成の異なる第２製造ラインに変更する製造ラインの変更方法であって、
該方法は、前記第１製造ラインの前記第１搬送装置を前記第２搬送装置に交換するステップを有し、
前記第１搬送装置は、ワークを搬送するコンベアと、該コンベアを支持する支持ユニットとを備え、作業装置を備えておらず、
前記第１搬送装置は、請求項１に記載の搬送装置であり、
前記第１製造ラインは、複数のコンベアを有し、
前記第１製造ラインの複数のコンベアの少なくとも１つが、前記第１搬送装置が備えるコンベアであり、
前記第２搬送装置は、請求項１に記載の搬送装置であり、
前記第２製造ラインは、複数のコンベアを有し、
前記第２製造ラインの複数のコンベアの少なくとも１つが、前記第２搬送装置が備えるコンベアであり、
前記第２搬送装置のコンベア長は、前記第１搬送装置のコンベア長に等しく、前記第２搬送装置における前記コンベアの設置高さは、前記第１搬送装置におけるコンベアの設置高さに等しい、製造ラインの変更方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、それを用いた製造ライン、及び製造ラインの変更方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、食品や化粧品、電機製品などを生産するための製造ラインでは、コンベアに沿って配置された作業者がコンベア上を流れてくる作業対象物（以下、「ワーク」ともいう。）に対し所定の作業を行い、単一の生産品が効率的に大量生産される。近年では、省人化や作業効率向上のために、作業者の代わりに特定の作業を行うロボットやサーボ装置などの作業装置を設置することにより、作業の自動化が図られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、前工程において電信部品がはんだ付けされた電子機器用の基板などのワークを搬送するコンベアと、該コンベアにより搬送されるワークに対してマスキングテープを剥がすなどの所定の作業を行う多関節型のロボットを備えるロボットシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１３／１５７１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、生産品や生産工程の変更などにより一度構築した製造ラインを変更する必要が生じる場合がある。上述のように作業の自動化を図った製造ラインでは、製造ラインの変更に伴いコンベアや作業装置を移動させると、作業装置をコンベア上のワークに対して所定の作業を行えるように位置決めする必要が生じる。このため、製造ラインを変更するのに手間がかかっていた。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、製造ラインの変更を容易に行うことができる搬送装置、それを用いた製造ライン、及び製造ラインの変更方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の問題を解決するために、本発明に係る搬送装置は、ワークを搬送するコンベアと、前記コンベアを支持する支持ユニットと、前記支持ユニットに支持された、前記コンベアの搬送範囲においてワークに対して作業を行う作業装置と、を備える。
【０００８】
上記の構成によれば、コンベアと作業装置が同じ支持ユニットに支持されているため、製造ラインを変更するときに搬送装置を移動させても、コンベアと作業装置との位置関係が変更されない。このため、コンベアに対する作業装置の位置決め作業を行うことなく、製造ラインを変更することができる。
【０００９】
上記の搬送装置において、前記支持ユニットの底部には、複数のキャスタが設けられていてもよい。この構成によれば、搬送装置を容易に移動させることができる。
【００１０】
上記の搬送装置は、前記コンベアにより搬送されるワークの位置を検出する視覚センサを備えてもよい。この構成によれば、視覚センサから得られた位置情報に基づいて作業装置に作業させることができる。
【００１１】
上記の搬送装置において、前記支持ユニットは、前記コンベアを支持する第１支持部と、前記コンベアの搬送面に対向する対向面を有し、前記対向面に前記作業装置を支持する第２支持部とを備えてもよい。この構成によれば、作業装置がコンベアの搬送面に対向する対向面に支持されているため、作業装置とコンベアとが縦方向に並ぶように配置され、搬送装置の横方向の省スペース化を図ることができる。
【００１２】
上記の搬送装置は、前記支持ユニットにおける前記第２支持部の上部に設けられた、前記作業装置の動作を制御する制御装置を更に備えてもよい。この構成によれば、制御装置が支持ユニットにおける第２支持部の上部に設けられているため、搬送装置におけるコンベアやコンベアより下方部分に水を掛けて洗うときに、制御装置に水が掛かるのを防ぐことができる。
【００１３】
あるいは、上記の搬送装置は、前記支持ユニットにおける前記第１支持部より下方に設けられた、前記作業装置の動作を制御する制御装置と、前記制御装置を覆う防水カバーと、を更に備えてもよい。この構成によれば、制御装置が防水カバーで覆われているため、搬送装置におけるコンベアやコンベアより下方の部分に水を掛けて洗うときに制御装置に水が掛かるのを防ぐことができる。
【００１４】
上記の搬送装置において、前記第２支持部には、下方に延びて前記作業装置を覆う透明なカバーが設けられていてもよい。この構成によれば、透明なカバーにより作業装置の作業スペースを覆われるため、透明なカバーを通して作業装置の作業状況を確認でき、且つこの作業スペースに人の手や頭等が入るのを防止することができる。このため、搬送装置の安全性を向上させることができる。
【００１５】
上記の搬送装置において、前記支持ユニットには、取っ手が設けられていてもよい。この構成によれば、搬送装置を容易に移動させることができる。
【００１６】
上記の搬送装置において、前記第１支持部は、前記コンベアの幅方向の一方側で、複数のワークを収容するワーク収容容器を支持しており、前記第１支持部は、前記コンベアの搬送方向に離間して設けられた２つの支柱により前記第２支持部に接続されていてもよい。この構成によれば、作業者が２つの支柱の間からワーク収容容器にワークを投入したり、ワーク収容容器からワークを取り出したりすることができる。
【００１７】
上記の搬送装置において、前記作業装置は、例えばパラレルリンク型のピッキングロボットである。
【００１８】
上記の搬送装置において、前記第１支持部は、前記コンベアの幅方向の一方側で、複数のワークを収容するワーク収容容器を支持しており、前記作業装置は、前記ワーク収容容器内のワークを、前記コンベアに移送するように構成されていてもよい。
【００１９】
上記の搬送装置において、前記第１支持部は、前記コンベアの幅方向の一方側で、複数のワークを収容するワーク収容容器を支持しており、前記ワーク収容容器に収容されたワークの位置を検出する視覚センサを更に備えてもよい。この構成によれば、視覚センサから得られた位置情報に基づいて作業装置を作業させることができる。
【００２０】
上記の搬送装置において、前記第１支持部は、前記コンベアの幅方向の一方側で、複数のワークを収容するワーク収容容器を支持しており、前記ワーク収容容器にワークを供給するフィーダを更に備えてもよい。この構成によれば、自動でワーク収容容器にワークを供給することができる。
【００２１】
上記の搬送装置において、前記支持ユニットの最下部から前記コンベアの入口部までの高さが、前記支持ユニットの最下部から前記コンベアの出口部までの高さよりも低くてもよい。この構成によれば、複数の搬送装置を並べたときに、ある搬送装置のコンベアから別の搬送装置のコンベアへのワークの受け渡しを確実にすることができる。
【００２２】
上記の搬送装置において、前記コンベアの長さが、７５０ｍｍ〜１２５０ｍｍの範囲内にあってもよい。この構成によれば、搬送装置を移動させやすく、また、作業者が作業する範囲と同程度であるため、作業者が作業を行うためのコンベアを備えた搬送装置との置き換えが容易である。
【００２３】
また、本発明に係る製造ラインは、複数のコンベアが連なって構成された搬送路を有する製造ラインであって、前記複数のコンベアの少なくとも１つが、上記の搬送装置が備える前記コンベアであってもよい。
【００２４】
上記の製造ラインにおいて、前記複数のコンベアのうちの隣接する２つのコンベアは、搬送方向上流側に位置する上流側コンベアと搬送方向下流側に位置する下流側コンベアを含み、前記上流側コンベアの出口部と前記下流側コンベアの入口部は、搬送方向に対向するように配置されており、前記上流側コンベアにより搬送されるワークは、前記上流側コンベアの出口部から前記下流側コンベアの入口部に乗り移ってもよい。
【００２５】
また、本発明の一態様に係る製造ラインの変更方法は、第１搬送装置を備える第１製造ラインを、構成の異なる第２製造ラインに変更する製造ラインの変更方法であって、該方法は、前記第１製造ラインの前記第１搬送装置を前記第２搬送装置に交換するステップを有し、前記第１搬送装置は、請求項１に記載の搬送装置であり、前記第１製造ラインは、複数のコンベアを有し、前記第１製造ラインの複数のコンベアの少なくとも１つが、前記第１搬送装置が備えるコンベアであり、前記第２搬送装置は、ワークを搬送するコンベアと、該コンベアを支持する支持ユニットとを備え、作業装置を備えておらず、前記第２製造ラインは、複数のコンベアを有し、前記第２製造ラインの複数のコンベアの少なくとも１つが、前記第２搬送装置が備えるコンベアであり、前記第２搬送装置のコンベア長は、前記第１搬送装置のコンベア長に等しく、前記第２搬送装置における前記コンベアの設置高さは、前記第１搬送装置におけるコンベアの設置高さに等しい。この方法によれば、製造ラインにおける作業装置に作業させる箇所を、人が作業する箇所あるいは次の工程に流すだけの箇所に容易に変更することができる。
【００２６】
また、本発明の別の態様に係る製造ラインの変更方法は、第１搬送装置を備える第１製造ラインを、構成の異なる第２製造ラインに変更する製造ラインの変更方法であって、該方法は、前記第１製造ラインの前記第１搬送装置を前記第２搬送装置に交換するステップを有し、前記第１搬送装置は、ワークを搬送するコンベアと、該コンベアを支持する支持ユニットとを備え、作業装置を備えておらず、前記第１搬送装置は、請求項１に記載の搬送装置であり、前記第１製造ラインは、複数のコンベアを有し、前記第１製造ラインの複数のコンベアの少なくとも１つが、前記第１搬送装置が備えるコンベアであり、前記第２搬送装置は、請求項１に記載の搬送装置であり、前記第２製造ラインは、複数のコンベアを有し、前記第２製造ラインの複数のコンベアの少なくとも１つが、前記第２搬送装置が備えるコンベアであり、前記第２搬送装置のコンベア長は、前記第１搬送装置のコンベア長に等しく、前記第２搬送装置における前記コンベアの設置高さは、前記第１搬送装置におけるコンベアの設置高さに等しい。この方法によれば、製造ラインにおける人が作業する箇所あるいは次の工程に流すだけの箇所を、作業装置に作業させる箇所に容易に変更することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、製造ラインの変更を容易に行うことができる搬送装置、それを用いた製造ライン、及び製造ラインの変更方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送装置の斜視図である。
【図２】図１に示す搬送装置の正面図である。
【図３】図１に示す搬送装置の側面図である。
【図４】図１に示す搬送装置の上面図である。
【図５】図１に示す搬送装置を用いた製造ラインの一例を示す図である。
【図６】製造ラインの変更方法を説明するための図であり、（ａ）は変更前の製造ラインの上面図であり、（ｂ）は変更後の製造ラインの上面図である。
【図７】図１に示す搬送装置の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下では、全ての図面を通じて同一または相当する要素には同じ符号を付して、重複する説明は省略する。
【００３０】
（搬送装置の構成）
図１は、本発明の実施形態に係る搬送装置１の斜視図である。図２は、搬送装置１の正面図である。図３は、搬送装置１の側面図である。図４は、搬送装置１の上面図である。以下の説明では、便宜上、図２における紙面左側を「左」、紙面右側を「右」、紙面上側を「上」、紙面下側を「下」、紙面手前側を「前」、紙面奥側を「後」として説明する。また、搬送装置１により搬送されるワークＷは、図２における紙面左側から紙面右側に搬送されるものとして説明する。
【００３１】
図１に示すように、搬送装置１は、ワークＷを搬送するコンベア１０と、ワークＷに対して所定の作業を行う作業装置２０と、コンベア１０及び作業装置２０の双方を支持する支持ユニット３０を備える。本実施形態の搬送装置１では、作業装置２０が、コンベア１０により搬送された容器Ｗ１内に食品Ｗ２を移送する。以下では、容器Ｗ１と食品Ｗ２を総称する場合には、「ワークＷ」と称する。
【００３２】
まず、支持ユニット３０について説明する。支持ユニット３０は、床上に載置される基台３１と、基台３１の上方に設けられた第１支持部３２と、第１支持部３２の上方に設けられた第２支持部３３と、それらを接続する２つの第１支柱３４ａ，３４ｂと、基台３１と第１支持部３２を接続する２つの第２支柱３５ａ，３５ｂとを備えた構造体である。
【００３３】
基台３１は、支持ユニット３０の底部に位置する。基台３１は、平面視略方形の枠体であり、前方側で左右方向に水平に延びるフレーム部３１ａと、後方側で左右方向に水平に延びるフレーム部３１ｂと、左側で前後方向に水平に延びて、フレーム部３１ａ，３１ｂを連結するフレーム部３１ｃと、右側で前後方向に水平に延びて、フレーム部３１ａ，３１ｂを連結するフレーム部３１ｄとにより構成される。
【００３４】
基台３１の下面には、支持ユニット３０を容易に移動できるように４つのキャスタ４１が設けられている。また、基台３１には、キャスタ４１により支持ユニット３０が移動するのを防止してその場に固定させる固定手段としての３つの脚部４２が設けられている。本実施形態では、３つの脚部４２は、フレーム部３１ｂ，３１ｃ，３１ｄの下面であって、その延びる方向における中央にそれぞれ位置している。各脚部４２は、上下方向に伸縮可能に構成されている。各脚部４２は、支持ユニット３０を移動させるときには、床に当接しないように縮状態にある。そして、支持ユニット３０をその場に固定させるときには、各脚部４２は、伸動作することにより、床に当接するとともに、キャスタ４１を床から浮上させる。こうして、支持ユニット３０は、脚部４２により支持され、その場に固定される。但し、支持ユニット３０の固定手段は、これに限られない。例えば、支持ユニット３０の固定手段は、各キャスタ４１に備えられた、キャスタ４１の車輪の回転を防止するストッパであってもよい。この場合、支持ユニット３０の固定手段としての上述の脚部４２は、基台３１に設けられていなくてもよい。
【００３５】
第１支持部３２は、支持ユニット３０の高さ方向中央に位置しており、コンベア１０を支持する。第１支持部３２は、互いに離間して設けられた前後方向に延びる２つのフレーム部３２ａ，３２ｂと、これらフレーム部３２ａ，３２ｂの間に懸架された平面視略方形の平板部（図示略）を有する。第１支持部３２は、２つのフレーム部３２ａ，３２ｂの前端部分で、左右方向に延びるように設けられたコンベア１０を支持している。また、第１支持部３２の平板部の上面は、後述の作業装置２０が作業を行うために用いられる作業面である。すなわち、第１支持部３２は、作業装置２０の作業台としての役割も果たす。本実施形態では、第１支持部３２の平板部上に、複数の食品Ｗ２が収容されたワーク収容容器４４が載置されている。ワーク収容容器４４には、複数の食品Ｗ２がバラ積みされて収容されている。但し、第１支持部３２は、平板部を備えていなくてもよく、この場合、ワーク収容容器４４は、その左右方向における両側がフレーム部３２ａ，３２ｂにより支持されていてもよい。
【００３６】
第２支持部３３は、支持ユニット３０の上部に位置しており、作業装置２０を支持する。第２支持部３３は、平面視略方形の水平方向に延びる板状体である。第２支持部３３の上面には、後述の制御装置５１が載置されている。第２支持部３３の下面は、第１支持部３２に支持されたコンベア１０の搬送面に対向している。また、第２支持部３３の下面には、作業装置２０が設けられている。第１支持部３２と第２支持部３３の間には、作業装置２０が作業するための作業スペースＳが形成されている。基台３１、第１支持部３２、及び第２支持部３３は、左右方向の幅がほぼ等しい。
【００３７】
２つの第１支柱３４ａ，３４ｂは、コンベア１０の搬送方向に互いに離間して設けられている。２つの第１支柱３４ａ，３４ｂは、コンベア１０の搬送方向における支持ユニット３０の両側端部にそれぞれ設けられている。２つの第１支柱３４ａ，３４ｂは、上下方向に延びており、基台３１、第１支持部３２及び第２支持部３３に接続されている。本実施形態では、右側の第１支柱３４ａは、基台３１の右側後方の角部、第１支持部３２の右側後方の角部、及び第２支持部３３の右側後方の角部に接続されており、左側の第１支柱３４ｂは、基台３１の左側後方の角部、第１支持部３２の左側後方の角部、及び第２支持部３３の左側後方の角部に接続されている。２つの第１支柱３４ａ，３４ｂには、それぞれ後方側に突き出た取っ手４３が設けられている。但し、取っ手４３は、支持ユニット３０における別の箇所に設けられていてもよい。ワーク収容容器４４には、例えば、支持ユニット３０の後方側から２つの第１支柱３４ａ，３４ｂの間を通して食品Ｗ２が投入される。
【００３８】
２つの第２支柱３５ａ，３５ｂは、コンベア１０の搬送方向に互いに離間して設けられている。２つの第２支柱３５ａ，３５ｂは、コンベア１０の搬送方向における支持ユニット３０の両側端部にそれぞれ設けられている。本実施形態では、右側の第２支柱３５ａは、第１支柱３４ａの前方側で基台３１のフレーム部３１ｃと第１支持部３２のフレーム部３２ａとを接続しており、左側の第２支柱３５ｂは、第１支柱３４ｂの前方側で基台３１のフレーム部３１ｄと第１支持部３２のフレーム部３２ｂとを接続している。
【００３９】
支持ユニット３０は、作業スペースＳを両側面側から部分的に覆う２つの側面カバー４５を備えている。側面カバー４５は、薄い平板であって、第１支持部３２と第２支持部３３と第１支柱３４ａ，３４ｂに接続されている。
【００４０】
コンベア１０は、搬送装置１の左右方向に延びている。本実施形態では、コンベア１０は、搬送装置１の左側から右側に容器Ｗ１を搬送する。但し、コンベア１０による搬送方向は、これに限られない。例えば、コンベア１０は、右側から左側に容器Ｗ１を搬送するように構成されていてもよいし、搬送方向を切り替え可能に構成されていてもよい。また、本実施形態では、コンベア１０は、ベルトコンベアである。但し、コンベア１０は、例えばローラコンベア等の他のコンベアであってもよい。コンベア１０は、搬送方向における上流側端部である入口部１２を有し、搬送方向の下流側端部である出口部１３を有する。図４に示すように、コンベア１０は、入口部１２から出口部１３までの範囲（搬送範囲）Ｒ１で容器Ｗ１を搬送する。
【００４１】
コンベア１０の搬送方向（左右方向）の長さ、すなわち、入口部１２から出口部１３までの搬送範囲Ｒ１の長さは、支持ユニット３０の左右方向の長さより長い。すなわち、コンベア１０の入口部１２と出口部１３は、支持ユニット３０の左右方向における両側端縁に挟まれた範囲の外に位置している。但し、搬送範囲Ｒ１の長さは、支持ユニット３０の左右方向の長さと同じ又はその長さより短くてもよい。本実施形態では、コンベア１０の搬送方向の長さが、７５０ｍｍ〜１２５０ｍｍの範囲内にある。
【００４２】
作業装置２０は、コンベア１０の搬送範囲Ｒ１においてワークＷに対して作業を行う。本実施形態では、作業装置２０は、デルタ型パラレルリンクロボット（以下、単に「ロボット」と称する。）である。本実施形態では、ロボット２０は、上流側からコンベア１０により搬送されてきた容器Ｗ１に、ワーク収容容器４４から食品Ｗ２を移送するピッキング作業を行う。
【００４３】
ロボット２０は、ベース２１と、ブラケット２２と、３組のアーム機構２３とを備えている。ベース２１は、例えばバケット状に形成され、第２支持部３３の下面に固定される。ブラケット２２は、例えば略平板状に形成されており、ブラケット２２の下面に作業用ツール（図示略）が取外し可能に取り付けられる。各アーム機構２３は、ブラケット２２をベース２１に連結している。アーム機構２３は、それらに対応する３つのアクチュエータによりそれぞれ駆動される。アーム機構２３の動作、すなわちロボット２０の動作は、制御装置５１により制御される。制御装置５１は、記憶部に記憶された制御プログラムに従って、アクチュエータの動作を制御し、それによりブラケット２２及びこれに取り付けられる作業用ツールの位置を制御する。
【００４４】
なお、図４には、平面視したときのロボット２０の作業用ツールの移動範囲Ｒ２が示されている。作業用ツールの移動範囲Ｒ２は、コンベア１０の搬送範囲Ｒ１と重なっている。この重なった箇所の所定位置（作業位置）で、ロボット２０は、ワークＷに対して作業を行う。
【００４５】
図３に示すように、支持ユニット３０には、視覚センサ５２が設けられている。本実施形態では、視覚センサ５２は、ロボット２０の後方側で第２支持部３３の下面に吊下げ支持されている。但し、視覚センサ５２の支持方法や支持される位置はこれに限定されない。視覚センサ５２は、コンベア１０により搬送される容器Ｗ１の位置、及びワーク収容容器４４にばら積みされた食品Ｗ２の位置を検出する。視覚センサ５２により取得された位置情報は、制御装置５１に送られる。制御装置５１は、送られた位置情報に基づいて、所定の作業を行うようロボット２０を動作させる。
【００４６】
（製造ラインの構成）
次に、図５を参照して、搬送装置１を用いた製造ライン１００について説明する。図５は、搬送装置１を用いた製造ライン１００の一例を示す図である。本実施形態では、製造ライン１００は、搬送される作業対象物である容器Ｗ１に、それとは別の作業対象物である食品Ｗ２等を盛り付けるためのラインであり、例えば食品工場等に構築される。
【００４７】
図５に示すように、製造ライン１００は、複数の上述の搬送装置（以下、「第１搬送装置」という。）１と、それとは異なる複数の搬送装置（以下、「第２搬送装置」という。）２が一列に並んで設けられることにより構成されている。第２搬送装置２は、第１搬送装置１と異なり、ロボット２０を備えていない。第２搬送装置２は、ワークＷを搬送するコンベア７１と、該コンベア７１を支持する支持ユニット７２とを備える。第２搬送装置２におけるコンベア７１の設置高さは、第１搬送装置１におけるコンベア１０の設置高さに等しい。また、第２搬送装置２のコンベア７１の長さは、第１搬送装置１のコンベア１０の長さに等しい。
【００４８】
製造ライン１００における第１搬送装置１では、第１搬送装置１が備えるロボット２０によってワークＷに対して所定の作業が行われる。また、製造ライン１００における第２搬送装置２の傍には、例えば第２搬送装置２ごとに、作業者Ｍが配置される。第２搬送装置２では、作業者ＭによってワークＷに対して所定の作業が行われる。なお、第２搬送装置２に、必ずしも作業者Ｍが配置される必要はなく、この場合、例えば第２搬送装置２は、次の工程にワークＷを流すだけの役割を果たす。
【００４９】
製造ライン１００では、複数の第１搬送装置１のコンベア１０と複数の第２搬送装置２のコンベア７１が連なって１つの搬送路が構成されている。搬送路を構成するコンベア１０，７１のうちの隣接する２つのコンベアにおいて、上流側コンベアの出口部と下流側コンベアの入口部が、搬送方向に対向するように配置されている。そして、上流側コンベアにより搬送されたワークＷが、上流側コンベアの出口部から下流側コンベアの入口部に乗り移るように構成されている。
【００５０】
（製造ラインの変更方法）
次に、図６（ａ）及び図６（ｂ）を参照して、製造ラインの変更方法の一例を説明する。図６（ａ）は、第１搬送装置１を含まず、複数の第２搬送装置２のみにより構成された製造ライン１０１の上面図である。図６（ｂ）は、複数の第１搬送装置１と複数の第２搬送装置２により構成された製造ライン１００の上面図である。
【００５１】
第２搬送装置２のコンベア７１の長さは、第１搬送装置１のコンベア１０の長さに等しい。また、第２搬送装置２のコンベア７１の設置高さは、第１搬送装置１のコンベア１０の設置高さに等しい。このため、製造ライン１０１の一部の第２搬送装置２を第１搬送装置１に交換するだけで、製造ライン１０１から製造ライン１００に変更することが可能である。また、逆に、製造ライン１００の第１搬送装置１を第２搬送装置２に交換するだけで、製造ライン１００から製造ライン１０１に変更することが可能である。また、製造ライン１００において、第１搬送装置１と第２搬送装置の入れ替えも容易に行うことができる。
【００５２】
以上説明したように、本実施形態に係る搬送装置１では、コンベア１０とロボット２０が同じ支持ユニット３０に支持されているため、製造ライン１００を変更するときに搬送装置１を移動させても、コンベア１０とロボット２０との位置関係が変更されない。このため、コンベア１０に対するロボット２０の位置決め作業を行うことなく、製造ライン１００を変更することができる。
【００５３】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【００５４】
例えば、上記実施形態で示された支持ユニット３０の構成は、上記実施形態の構成に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。また、支持ユニット３０に支持されたコンベア１０や作業装置２０の配置も上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態では、支持ユニット３０が、コンベア１０を支持する第１支持部３２と、第１支持部３２より上方に設けられた、作業装置２０が支持する第２支持部３３を備えていたが、例えば、支持ユニット３０は、コンベア１０と作業装置２０の双方を支持する１つの支持部を備えていてもよい。例えば、コンベア１０を支持する第１支持部３２の平板部に、作業装置２０が支持されていてもよい。この場合、支持ユニット３０は、第２支持部３３を備えていなくてもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、コンベア１０の長さが７５０ｍｍ〜１２５０ｍｍの範囲内であったが、これに限られず、コンベア１０の長さは、７５０ｍｍ〜１２５０ｍｍの範囲外であってもよい。しかし、作業者Ｍが作業するスペース及び製造ラインの変更のしやすさの観点から、コンベア１０の長さを７５０ｍｍ〜１２５０ｍｍの範囲内にすることが好ましい。
【００５６】
また、第２搬送装置２のコンベア７１の長さは、第１搬送装置１のコンベア１０の長さと異なってもよい。しかし、第１搬送装置１と第２搬送装置２の置き換えによる製造ラインの変更が容易になるため、第２搬送装置２のコンベア７１の長さを、第１搬送装置１のコンベア１０の長さと同じにすることが好ましい。
【００５７】
また、上記実施形態では、制御装置５１が第２支持部３３の上面に載置されていたが、これに限られない。例えば、図７に示すように、基台３１が水平な面を有する平板状に形成されており、その上面に制御装置５１が載置されていてもよい。この場合、制御装置５１は防水カバーで覆われていてもよい。制御装置５１が低い位置に設置されるため、搬送装置１の重心位置が低くなり、搬送装置１の安定性が増す。また、制御装置５１が防水カバーで覆われているため、搬送装置１のコンベア１０やコンベア１０より下方部分に水を掛けて洗うときに制御装置５１に水が掛かるのを防止することができる。
【００５８】
また、図７に示すように、支持ユニット３０には、ロボット２０を覆う透明カバー４６が設けられていてもよい。透明カバー４６は、例えば、第２支持部３３に支持されており、第２支持部３３から下方に延びている。そして、透明カバー４６とコンベア１０の搬送面とは、隣接するコンベアとの間でワークＷを受け渡し可能に離間している。透明カバー４６により、ロボット２０の作業スペースＳに人の手や頭等が入るのを防止することができるため、搬送装置１の安全性が向上する。また、透明カバー４６により、ロボット２０の作業スペースＳの衛生が向上する。
【００５９】
また、搬送装置１は、視覚センサ５２に加えて又は代わりに、ワークＷがコンベア１０上の所定の位置に搬送されたことを検出するセンサを備えてもよい。コンベア１０は、該センサがワークＷを検出したときに停止するように制御されてもよい。該センサがワークＷを検出している間、コンベア１０は、ロボット２０が所定の作業を終えるまで停止状態が維持されるよう制御されてもよい。
【００６０】
また、コンベア１０の入口部１２の幅は、コンベア１０の出口部１３の幅より広くてもよい。これにより、隣接する２つの搬送装置における上流側コンベアと下流側コンベアとが、コンベア１０の幅方向に多少ずれていていも、コンベア１０の入口部１２の幅が広いため、その位置ずれを吸収することができる。また、コンベア１０の入口部１２とコンベア１０上の作業位置との間には、搬送方向における作業位置まで搬送されるワークＷを、所望の幅方向の位置に位置決めされるようガイドが設けられていてもよい。
【００６１】
また、搬送装置１は、コンベア１０及び作業装置２０の高さを調整するための高さ調整機構を備えてもよい。例えば、搬送装置１が、支持ユニット３０全体を昇降させるジャッキを備えてもよい。あるいは、第１支柱３４ａ，３４ｂにおける第１支持部３２より下方部分、並びに第２支柱３５ａ，３５ｂが、上下方向に伸縮自在に構成されていてもよいし、固定手段としての３つの脚部４２が、高さ調整機構として機能してもよい。
【００６２】
また、支持ユニット３０の最下部からコンベア１０の入口部１２までの高さが、支持ユニット３０の最下部からコンベア１０の出口部１３までの高さよりも低くてもよい。この場合、隣接する２つのコンベア１０は、平面視してそれらの搬送範囲Ｒ１が重なるように配置されていてもよい。例えば、コンベア１０の搬送面は、出口部１３が入口部１２より上方に位置するよう水平面に対し傾斜していてもよい。この構成によれば、複数の搬送装置を並べたときに、ある搬送装置のコンベアから別の搬送装置のコンベアへのワークＷの受け渡しを確実にすることができる。
【００６３】
ロボット２０は、ベースと、対象物を把持する把持部と、ロボット本体と把持部を連結する少なくとも１つのアーム部を有し、少なくとも１つのアーム部およびベースがドレープで覆われていてもよい。また、搬送装置１は、第１支持部３２上に作業装置２０の部品が落下するのを防止する部品落下防止板を備えてもよい。例えば、把持部より上方であって、且つ、把持部がコンベアにより搬送される容器Ｗ１の上に来たときに上からみてワーク収容容器４４と重なる範囲に部品落下防止板を設けてもよい。
【００６４】
搬送装置１は、複数のコンベアを備えてもよい。例えば、搬送装置１は、平行する二列のコンベアを備え、作業装置２０は、該二列のコンベアのうちの一方のコンベアにより搬送されるワークＷを、該二列のコンベアのうちの他方のコンベアに移送してもよい。例えば、作業装置２０は、一方のコンベアにより搬送される食品Ｗ２を他方のコンベアにより搬送される容器Ｗ１内に移送してもよい。
【００６５】
搬送装置１は、複数の作業装置２０を備えてもよい。すなわち、１つの支持ユニット３０に複数の作業装置２０が支持されていてもよい。この場合、支持ユニット３０は、複数の作業装置２０を支持する１つの支持部を有していてもよいし、複数の作業装置２０をそれぞれ支持する複数の支持部を有していてもよい。また、搬送装置１は、複数の作業装置２０を備えている場合、複数の作業装置２０は、互いに異なる作業を行うように構成されていてもよい。また、複数の作業装置２０のそれぞれは、コンベア１０の搬送範囲Ｒ１においてワークＷに対して作業を行うように配置されていれば、どのように配置されてもよい。例えば、複数の作業装置２０は、コンベア１０の搬送方向に沿って並ぶように配置されてもよいし、コンベア１０を挟んでコンベア１０の幅方向両側に配置されてもよい。
【００６６】
また、ワーク収容容器４４に食品Ｗ２を自動で供給するフィーダを更に備えてもよい。
【００６７】
ワーク収容容器４４には、複数のワークＷがばら積みされていてもよいし、複数のワークＷが、例えば既定の格子状の入れ物に１個ずつワークＷが入れられるなどして、所定位置に整置されていてもよい。また、上記実施形態では、第１支持部３２上にワーク収容容器４４が載置されていたが、例えば、第１支持部３２上にワーク収容容器４４が設けられていなくてもよく、第１支持部３２に直接ワークＷが載置されていてもよい。
【００６８】
また、上記実施形態では、コンベア１０により搬送された容器Ｗ１内に作業装置２０が食品Ｗ２を移送する搬送装置１を一例として示したが、作業装置２０のピッキング作業は、このような態様に限られない。例えば、図５の製造ライン１００の上流端に位置する搬送装置１のように、作業装置２０は、第１支持部３２上の容器Ｗ１をコンベア１０に移送するように構成されていてもよい。また、作業装置２０は、コンベア１０により上流側から搬送されたワークＷを、第１支持部３２の作業面上に移送してもよい。例えば、搬送装置１が、コンベア１０により食品Ｗ２を搬送する場合、作業装置２０は、コンベア１０により上流側から搬送された食品Ｗ２を、第１支持部３２の作業面上載置された容器Ｗ１内の特定のスペース（すなわち食品Ｗ２を収容するためのスペース）に移送するように構成されていてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態の作業装置２０は、パラレルリンクロボットであったが、これに限られず、種々の産業用ロボットを適用可能である。例えば、作業装置２０は、水平多関節型ロボットや垂直多関節型ロボットなどのシリアルリンクロボットであってもよい。また、作業装置２０は、双腕ロボットなど、２つ以上の腕を備える多腕ロボットであってもよい。また、作業装置２０としてのロボットは、ピッキングロボットに限られず、例えばロボット２０は、コンベアにより搬送されるワークに液体物の注入や塗布などの作業を行うロボットであってもよい。また、ワークＷは、容器や食品に限られず、例えば機械部品や電子部品等であってもよい。
【００７０】
また、作業装置２０は、コンベア１０の搬送範囲Ｒ１においてワークＷに対して作業を行う装置であれば、上述した産業用ロボット以外の装置であってもよい。例えば、作業装置は、電動シリンダや油圧又は空圧シリンダ等の直線作動装置を備えた構成であってもよい。また、作業装置は、ＡＣ若しくはＤＣサーボモータを用いた、又は油圧若しくは空圧装置を用いたサーボ装置であってもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１      搬送装置（第１搬送装置）
２      搬送装置（第２搬送装置）
１０    コンベア
２０    作業装置
３０    支持ユニット
３１    基台
３２    第１支持部
３３    第２支持部
３４ａ，３４ｂ  第１支柱
３５ａ，３５ｂ  第２支柱
４１    キャスタ
４２    脚部
４３    取っ手
４４    ワーク収容容器
４５    側面カバー
４６    透明カバー
１００  製造ライン（第１製造ライン）
１０１  製造ライン（第２製造ライン）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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