(57)【要約】【課題】低コストかつ光軸の角度調整が容易な、車載カメラを搭載した車両の製造方法。【解決手段】車体の窓ガラスの車内側のガラス面に取り付ける車載カメラは、車載カメラはガラス面に固定される台座を有し、台座は機械加工により所定の方位に沿う台座面を有し、ガラス面の傾斜角に基づいて所定の方位を決定することで車載カメラの光軸方向を適切な方向とする。【選択図】図１２
2017114470.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板形状の天板部を含むカバー筐体とカメラ本体部を有し、前記天板部が車体の前方又は後方を向く窓ガラスに沿った姿勢で前記窓ガラスの車内側のガラス面に取り付けられて車外の光景を撮影するために使用される、車載カメラを搭載した車両の製造方法であって、
組み合わせた際に一対の内面に挟まれた板形状の部位を含む内部空洞を得る一対又は３つ以上の部分金型からなる金型の組を用意し、
前記部分金型を組み合わせた状態で、前記内部空洞に流動状態にある素材を注入し、
前記素材を固化させ、
前記組み合わせた状態の前記部分金型を分離して中間部材を取り出し、
前記中間部材に機械加工を施して前記カバー筐体を得て、
前記カバー筐体の内側に前記カメラ本体部を固定し、
前記車体を用意し、
前記カメラ本体部が取り付けられた前記カバー筐体を前記窓ガラスに取り付け、
前記カメラ本体部の方位調整処理が行われ、
前記カメラ本体部はレンズ部を含み、
前記カバー筐体は台座を含み、
前記内部空洞における板形状の部位を挟む前記金型の一対の内面は、それぞれ異なる前記部分金型の表面であり、
前記一対の内面のうち一方は第１の面を有し、他方は前記第１の面と上下方向に対向する第２の面を有し、
前記中間部材は、前記第１の面と前記第２の面との間で固化した前記素材からなる中間台座部を有し、
前記第１の面と前記第２の面との上下方向の距離は、前記台座の上下寸法より大きく、
前記機械加工では、前記中間台座部の少なくとも一部を切削して前記台座が形成され、
前記機械加工において前記台座が形成される際には、所定の方位に沿う面であり前記ガラス面に対して固定される台座面が形成され、
前記所定の方位は、前記車体の前記ガラス面の傾斜角、前記ガラス面の方位と前記台座面の方位との差、および前記カメラ本体部の光軸の方位を参照して定められ、
前記車載カメラは、
前記カメラ本体部に接続され前記カバー筐体内に収容される基板と、
前記基板に搭載され前記カメラ本体部が撮影した画像を電子的に処理することにより、少なくとも取り付け方位検出処理および方位算出処理を実行可能な、処理回路を有し、
前記方位調整処理においては、前記取り付け方位検出処理および前記方位算出処理が実行され、
前記取り付け方位検出処理では、
前記車載カメラが前記ガラス面に取り付けられた状態において、前記車体から見て既知の方位に位置する方位検出用目標物を該カメラ本体部で撮影して得られる目標物画像が取得され、
前記目標物画像上における前記方位検出用目標物の位置が検出され、
前記処理回路に、前記既知の方位および前記方位検出用目標物の位置を用いて算出された前記カメラ本体部の取り付け方位偏差が保持され、
前記方位算出処理では、
前記既知の方位および前記方位検出用目標物の位置の両方、又は前記取り付け方位偏差を用いて、前記カメラ本体部が撮影した物体の画像上の位置から、前記車体から見た場合に該物体が位置する方位が算出される、車両の製造方法。
【請求項２】
前記カメラ本体部が光景を撮影する撮影方位、および該撮影方位に許容される公差、を更に参照して、前記所定の方位が定められる、請求項１に記載の車両の製造方法。
【請求項３】
前記中間部材の表面の少なくとも一部に表面被膜を形成する、表面処理工程を更に含む、請求項１又は２に記載の車両の製造方法。
【請求項４】
前記機械加工は前記表面処理工程の後で実施される、請求項３に記載の車両の製造方法。
【請求項５】
前記台座の側面の内、前記カメラ本体部の撮像方向とは逆側である後方側面と前記天板部とが成す第１の角は９０°よりも大きく、
前記台座の側面の内、前記カメラ本体部の撮像方向側である前方側面と前記天板部とが成す第２の角は９０°よりも大きい、請求項１〜４の何れか一項に記載の車両の製造方法。
【請求項６】
前記台座面と前記ガラス面とは、接着剤により固定される、請求項１〜５の何れか一項に記載の車両の製造方法。
【請求項７】
前記カバー筐体が、前記ガラス面に固定された取り付け部材を介して前記窓ガラスに取り付けられ、
前記取り付け部材は、前記カバー筐体の台座面と接触し固定される取り付け面を有する、請求項１〜５の何れか一項に記載の車両の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、車両の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に取り付けられたカメラで撮像した画像を画像処理することで、路面の車線、先行車、対向車、人物又は道路標識を抽出する車載カメラが用いられている。車載カメラは、車両の安全走行を支援する車載システムに適用されている。
【０００３】
近年、車両には、レインセンサ、照度センサ、ミリ波又はレーザレーダセンサなどの多種多様なセンサが搭載されている。このため、車載カメラは、取り付けスペースを小さくすることが要求されている。さらに、車載カメラは、ドライバーの視野を遮ることなく、またドライバーに圧迫感を与えず、運転の妨げとならない必要がある。その結果、車載カメラは、車両のフロントガラスに沿うように取り付けられる。
【０００４】
また、車載カメラは、車両に取り付ける際、角度調整（光軸調整）が行われる必要がある（特許文献１参照）。特許文献１には、車載カメラの姿勢を外部からの操作により駆動させる駆動手段と、この駆動手段を所定の位置で保持する保持手段とを備える光軸調整システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−８９７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１の車載カメラは、駆動手段および保持手段のような角度調整機構を備えるため、部品数が増加し構造が複雑化する。その結果、車載カメラの高コスト化を招くのみならず、車載カメラが大型化するという問題があった。
【０００７】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、低コストかつ光軸の角度調整が容易な、車載カメラを搭載した車両の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本願の例示的な第１発明の車両の製造方法は、板形状の天板部を含むカバー筐体とカメラ本体部を有し、前記天板部が車体の前方又は後方を向く窓ガラスに沿った姿勢で前記窓ガラスの車内側のガラス面に取り付けられて車外の光景を撮影するために使用される、車載カメラを搭載した車両の製造方法であって、組み合わせた際に一対の内面に挟まれた板形状の部位を含む内部空洞を得る一対又は３つ以上の部分金型からなる金型の組を用意し、前記部分金型を組み合わせた状態で、前記内部空洞に流動状態にある素材を注入し、前記素材を固化させ、前記組み合わせた状態の前記部分金型を分離して中間部材を取り出し、前記中間部材に機械加工を施して前記カバー筐体を得て、前記カバー筐体の内側に前記カメラ本体部を固定し、前記車体を用意し、前記カメラ本体部が取り付けられた前記カバー筐体を前記窓ガラスに取り付け、前記カメラ本体部の方位調整処理が行われ、前記カメラ本体部はレンズ部を含み、前記カバー筐体は台座を含み、前記内部空洞における板形状の部位を挟む前記金型の一対の内面は、それぞれ異なる前記部分金型の表面であり、前記一対の内面のうち一方は第１の面を有し、他方は前記第１の面と上下方向に対向する第２の面を有し、前記中間部材は、前記第１の面と前記第２の面との間で固化した前記素材からなる中間台座部を有し、前記第１の面と前記第２の面との上下方向の距離は、前記台座の上下寸法より大きく、前記機械加工では、前記中間台座部の少なくとも一部を切削して前記台座が形成され、前記機械加工において前記台座が形成される際には、所定の方位に沿う面であり前記ガラス面に対して固定される台座面を形成され、前記所定の方位は、前記車体の前記ガラス面の傾斜角、前記ガラス面の方位と前記台座面の方位との差、および前記カメラ本体部の光軸の方位を参照して定められ、前記車載カメラは、前記カメラ本体部に接続され前記カバー筐体内に収容される基板と、前記基板に搭載され前記カメラ本体部が撮影した画像を電子的に処理することにより、少なくとも取り付け方位検出処理および方位算出処理を実行可能な、処理回路を有し、前記方位調整処理においては、前記取り付け方位検出処理および前記方位算出処理が実行され、前記取り付け方位検出処理では、前記車載カメラが前記ガラス面に取り付けられた状態において、前記車体から見て既知の方位に位置する方位検出用目標物を該カメラ本体部で撮影して得られる目標物画像が取得され、前記目標物画像上における前記方位検出用目標物の位置が検出され、前記処理回路に、前記既知の方位および前記方位検出用目標物の位置を用いて算出された前記カメラ本体部の取り付け方位偏差が保持され、前記方位算出処理では、前記既知の方位および前記方位検出用目標物の位置の両方、又は前記取り付け方位偏差を用いて、前記カメラ本体部が撮影した物体の画像上の位置から、前記車体から見た場合に該物体が位置する方位が算出される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る例示的な一実施形態によれば、低コストかつ光軸の角度調整が容易な、車載カメラを搭載した車両の製造方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、一実施形態の車体の断面模式図である。
【図２】図２は、一実施形態の車載カメラの分解斜視図である。
【図３】図３は、一実施形態の車載カメラの分解側面図である。
【図４】図４は、一実施形態の車載カメラの分解斜視図である。
【図５】図５は、一実施形態のカバー筐体を示し、図３に示すＶ−Ｖ線に沿った断面図である。
【図６】図６は、一実施形態のカバー筐体を成型する金型の断面図である。
【図７】図７は、一実施形態の中間部材の断面図である。
【図８】図８は、一実施形態のカバー筐体の製造工程における機械加工を示す斜視図である。
【図９】図９は、一実施形態の車載カメラおよび取り付け部材の斜視図である。
【図１０】図１０は、一実施形態の車載カメラおよび取り付け部材の側面図であり、フロントガラスに取り付けた状態を示す。
【図１１】図１１は、一実施形態の取り付け用開口部に嵌る取り付け突起の拡大斜視図である。
【図１２】図１２は、一実施形態の車載カメラおよび取り付け部材の側面図であり車載カメラを車体に取り付ける手順を示す。
【図１３】図１３は、一実施形態の車載カメラおよび取り付け部材の側面図であり、フロントガラスに取り付けた状態を示す。
【図１４】図１４は、一実施形態の車載カメラおよび取り付け部材の側面図であり、フロントガラスに取り付けた状態を示す。
【図１５】図１５は、変形例１の車載カメラの断面図であり、フロントガラスに取り付けた状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施形態の車両の製造方法について図面を参照しながら説明する。
以下の車載カメラ１００の取り付け方法の説明において、車載カメラ１００を車体１に取り付けた場合の車体１の車幅方向を車載カメラ１００の幅方向又は左右方向とし、車体１の前後方向を車載カメラ１００の前後方向とし、車体１の上下方向を車載カメラ１００の上下方向とする。なお、車載カメラ１００の各部材の姿勢および配置は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、変更可能である。
【００１２】
（車体）
図１は、車載カメラ１００を搭載する車体１の断面模式図である。本明細書では、車載カメラ１００を搭載する車体１を、全体として車両１と呼ぶ。車体１と車両１は異なるものであるから、本来は異なる符号が付与されるべきである。しかし、この場合、車体１と車両１は外形の上では同じであって、異なる符号を付ける事は却って混乱を招く恐れがある。そこで本明細書では、便宜上車体１にも車両１にも、同じ１という符号をつける。車体１は、前方を向く窓ガラス５０（以下フロントガラス）、および後方を向く窓ガラス５５（以下、リアガラス）を有している。車載カメラ１００は、取り付け部材６０を介して、フロントガラス５０の車内９側のガラス面５１に取り付けられて、前方の車外８の光景を撮影するために使用される。
なお、図１において２点鎖線で示すように、車載カメラ１００は、取り付け部材６０を介して、リアガラス５５の車内９側のガラス面５６に取り付けられていてもよい。車載カメラ１００をリアガラス５５に取り付ける場合、車載カメラ１００は、後方の車外８の光景を撮影するために使用される。
【００１３】
（車載カメラ）
図２〜図４は、車載カメラ１００の分解図である。なお、図４において、処理基板（基板）５およびベース筐体３ｂの図示は省略されている。
図２および図３に示すように、車載カメラ１００は、筐体３と、カメラ本体部２と、処理基板５と、を有する。筐体３は、カバー筐体３ａおよびベース筐体３ｂを有する。
【００１４】
（処理基板）
処理基板５は、カメラ本体部２の撮像および撮像した映像を記憶あるいは他の装置に伝送する。図３に示すように、処理基板５には、処理回路素子（処理回路）４、コネクタ６並びに、図示略の電源回路素子、コンデンサ、マイコン、ＩＣなどが搭載されている。また、処理基板５は、配線２ａを介して、カメラ本体部２と接続されている。
【００１５】
処理回路素子４は、カメラ本体部２の撮像素子２６で撮像した画像を電子的に処理する。処理回路素子４は、処理基板５の下面５ａの前部に設けられている。処理回路素子４は、撮像素子２６に結像した視覚情報について、車両や歩行者、車線などの様々な特徴物抽出処理を行う。処理回路素子４は、放熱部材４０を介してベース筐体３ｂに接触する。放熱部材４０としては、放熱板（シート）や放熱ジェルが挙げられる。放熱板（シート）および放熱ジェルの材質としては、シリコン系材料などが用いられる。処理回路素子４は、車載カメラ１００を駆動させた際に熱を発生する。処理回路素子４を、放熱部材４０を介しベース筐体３ｂに接触させることで、車載カメラ１００の放熱性能が向上する。
【００１６】
コネクタ６（電源コネクタ）には、図示略の外部装置に延びる配線が接続される。コネクタ６は、処理基板５の下面５ａの後部に設けられている。コネクタ６は、車載カメラ１００への電力供給および通信を中継する。
【００１７】
（筐体）
筐体３は、処理基板５および処理基板５の実装部品並びにカメラ本体部２を内部に収容する。
筐体３は、カメラ本体部２を支持するカバー筐体３ａと、カバー筐体３ａの下側に取り付けられ処理基板５を支持するベース筐体３ｂと、を含む。なお、筐体３は、ベース筐体３ｂを有していなくてもよい。筐体３がベース筐体３ｂを有さない場合、処理基板５は、カバー筐体３ａの下面に固定される。
【００１８】
図２に示すように、カバー筐体３ａは、板形状の天板部３５と、天板部３５の周縁から下側に延びる周縁部３９と、一対の取り付け突起３３と、を含む。カバー筐体３ａは、周縁部３９において、ベース筐体３ｂとネジ固定されている。なお、カバー筐体３ａは、天板部３５を有していれば周縁部３９を有していなくてもよい。
【００１９】
天板部３５は、天板部前部３５ｂと天板部後部３５ａと段差部３５ｃとを含む。天板部前部３５ｂは、天板部３５において前方領域に位置している。天板部後部３５ａは、天板部前部３５ｂの後方領域に位置する。また、天板部後部３５ａは、天板部前部３５ｂより上方に位置する。天板部後部３５ａと天板部前部３５ｂとの境界には段差部３５ｃが配置されている。
【００２０】
天板部後部３５ａの幅方向中央には、カメラ収容部３５ｄが設けられている。カメラ収容部３５ｄは、天板部後部３５ａより上方に突出した形状を有する。カメラ収容部３５ｄの下方の空間には、カメラ本体部２が収容される。
【００２１】
段差部３５ｃにおいて、カメラ収容部３５ｄの前方に位置する部分には、視野窓３２が設けられている。視野窓３２は、カメラ本体部２の光軸Ｌが通過する開口である。カメラ本体部２は、視野窓３２を通して車両外部の画像を撮影する。視野窓３２は、筐体３の内側への埃の侵入を防ぐ透明板３２ａで閉塞されている。
【００２２】
図４に示すように、カバー筐体３ａの周縁部３９の幅方向両側には、それぞれ取り付け突起３３が設けられている。取り付け突起３３は、後段において説明する車載カメラ１００の車体１への取り付けに用いられる。取り付け突起３３は、一様な断面形状で前後方向に延びている。取り付け突起３３は、幅方向外側に向かって突出する幅方向突出部（台座）３３ａと、幅方向突出部３３ａの先端から下方に突出する下方突出部３３ｂと、を有する。幅方向突出部３３ａは、台座として機能する。すなわち、カバー筐体３ａは、幅方向突出部（台座）３３ａを含む。幅方向突出部３３ａの下側には、取り付け部材６０の搭載面６４ａ（図９参照）に搭載される台座面３３ｅが設けられている。台座面３３ｅは、所定の方位を向くように機械加工された面である。
【００２３】
図３に示すように、幅方向突出部３３ａの前後の側面の内、カメラ本体部２の撮像方向とは逆側の側面を後端面（後方端面）３３ｇとし、カメラ本体部２の撮像方向側の側面を前端面（前方端面）３３ｆとする。後端面３３ｇと天板部３５とが成す第１の角γ１は９０°よりも大きい。また、前方端面３３ｆと天板部３５とがなす第２の角γ２は９０°より大きい。すなわち、幅方向突出部３３ａは、下側向かって前後方向の幅が狭まる形状を有する。これにより、カバー筐体３ａを金型により成型する際に、下側に位置する金型の抜き方向に対して抜き勾配を設けることができ、成型をスムーズに行うことができる。
【００２４】
ここで、カバー筐体３ａの製造方法について説明する。
カバー筐体３ａは、成型工程と、表面処理工程と、機械加工工程と経ることで製造される。
【００２５】
まず、カバー筐体３ａの製造工程における成型工程について説明する。
成型工程では、金型を用いてカバー筐体３ａと略同外形を有する中間部材を製造する。ここでは、カバー筐体３ａの構成素材としてアルミニウム又はアルミニウム合金を選択するものとして、ダイキャスト法により中間部材を成型する場合について説明する。なお、金型を用いた金型成型であれば、いかなる成型手段であってもよい。例えばカバー筐体３ａの構成素材として樹脂材料を選択した場合、成型工程は金型を用いた樹脂成型の工程である。
なお、カバー筐体３ａの素材として使用するアルミニウム合金は、例えばAluminum Associationにより鋳造用アルミニウム合金として規格化される素材であれば使用できる。また、カバー筐体３ａの素材として樹脂材料を採用する場合は、例えばポリスチレン樹脂等従来公知の樹脂材料を使用できる。
【００２６】
図５は、図３に示すＶ−Ｖ線に沿ったカバー筐体３ａの断面図である。図６は、成型工程における金型構成を示す図である。図７は、成型工程により成型された中間部材７５の断面図である。
成型工程では、まず図６に示す金型７０を用意する。金型７０は、一対の部分金型（第１の部分金型７１および第２の部分金型７２）からなる。第１の部分金型７１は、カバー筐体３ａの上面側を成型し、第２の部分金型７２は、カバー筐体３ａの下面側を成型する。第１の部分金型７１の下側および第２の部分金型７２は、それぞれ金型７０の内面７０ａ、７０ｂを構成する。金型７０は、一対の内面７０ａ、７０ｂに挟まれた板形状の部位を含み、板形状の中間部材７５を成型する内部空洞Ａを得る。なお、金型７０は、３つ以上の部分金型から構成されていてもよい。
【００２７】
次に、部分金型７１、７２を組み合わせた状態で、内部空洞Ａに、流動状態にある素材（アルミニウム合金）を、圧力をかけつつ注入する。
次いで、一定時間冷却して、金型７０内の素材を固化（凝固）させる。
次いで、組み合わせた状態の部分金型７１、７２を分離する。これにより、部分金型７１、７２の間の内部空洞Ａと同形状を有する中間部材７５を取り出す。
【００２８】
金型７０の一対の内面７０ａ、７０ｂに挟まれた内部空洞Ａ、板形状の部位を含む。したがって、内部空洞Ａに注入され固化されることで成型された中間部材７５は、板形状を有する。また、内部空洞Ａにおける板形状の部位を挟む金型の一対の内面７０ａ、７０ｂは、それぞれ異なる部分金型７１、７２の表面である。したがって、中間部材７５において板形状の部位の一方の面と他方の面は、それぞれ異なる部分金型７１、７２により成型されている。
【００２９】
中間部材７５は、カメラ収容部３５ｄを含む天板部３５および天板部３５の周縁から下側に延びる周縁部３９を有する。また、中間部材７５は、周縁部３９の幅方向両側から幅方向にそれぞれ突出する一対の中間台座部７６を有する。中間台座部７６は、カバー筐体３ａの幅方向突出部（台座）３３ａに対応する部位である。
第１の部分金型７１は、内面７０ａの一部として、中間台座部７６の上面を成型する第１の面７１ａを有する。同様に、第２の部分金型７２は、内面７０ｂの一部として、中間台座部７６の下面を成型する第２の面７２ａを有する。第１の面７１ａと第２の面７２ａとは、互いに上下方向に対向する。中間台座部７６は、第１の面７１ａと第２の面７２ａとの間で固化した素材からなる。第１の面７１ａと第２の面７２ａとの上下方向の距離は、カバー筐体３ａの幅方向突出部３３ａの上下寸法より大きい。したがって、中間台座部７６の上下寸法は、カバー筐体３ａの幅方向突出部３３ａの上下寸法より大きい。
【００３０】
次に、カバー筐体３ａの製造工程における表面処理工程について説明する。
表面処理工程では、塗装又は黒色アルマイト等の表面処理を中間部材７５の表面の少なくとも一部に施し表面被膜を形成する。これにより、カバー筐体３ａは、耐食性および耐摩耗性を向上させることができる。加えて、カバー筐体３ａの内側部分を黒色として、カバー筐体３ａ内部での日光の乱反射を防ぎ、精度の高い撮像を行うことができる。
なお、表面処理工程は省略してもよい。
【００３１】
次に、カバー筐体３ａの製造工程における機械加工工程について説明する。
機械加工工程では、中間部材７５の中間台座部７６の一部に機械加工（切削加工）を施して台座面３３ｅを形成し、カバー筐体３ａを得る。
図８は、機械加工工程を模式的に示す斜視図である。なお、図８においては、中間部材７５（カバー筐体３ａ）は、上下を反転させた状態で図示されている。
【００３２】
機械加工では、中間部材７５の中間台座部７６の下側の面（図８において上側を向く面）に加工工具７９を前後方向に沿って通過させる。加工工具７９としては、例えばエンドミルを使用することができる。加工工具７９によって中間台座部７６の下側の面を切削して、カバー筐体３ａの取り付け突起３３を形成する。なお、取り付け突起３３の下面として形成される台座面３３ｅは、後述する所定の方位（位置決め方位Ｄ３３、図１２参照）に沿う面である。したがって、台座面３３ｅは、加工工具７９を位置決め方位Ｄ３３に沿って通過させることで形成される。台座面３３ｅの位置決め方位Ｄ３３（Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂ、Ｄ３３Ｃ）は、車載カメラ１００が取り付けられる車体１のガラス面５１の傾斜角に応じて、選択される。すなわち、加工工具７９が通過する工具パスは、ガラス面５１の傾斜角に応じて選択される。
【００３３】
また、台座面３３ｅの位置決め方位Ｄ３３は、取り付け部材６０、カバー筐体３ａおよびカメラ本体部２の各部寸法、並びにガラス面５１の傾斜角、さらには、カメラ本体部２が光景を撮影する撮影方位、および撮影方位に許容される公差を参照して定められる。通常、このような公差の参照は、単純な角度の足し算と引き算を含む計算で定めることができる。そしてこのようにして予め定められた位置決め方位Ｄ３３を基に、台座面３３ｅの機械加工が実施される。また、方位を定める計算は単純であるから、加工の直前において方位を計算してもよい。
【００３４】
以上に説明したカバー筐体３ａの製造方法によれば、機械加工は表面処理工程の後で実施される。このため、機械加工において台座面３３ｅの表面被膜が除去され、台座面３３ｅは、金属面が露出した状態となる。これにより、取り付け部材６０の搭載面６４ａ（図９参照）に搭載される台座面３３ｅの位置決め精度が高まる。したがって、表面被膜上で位置決めを行う場合と比較して、台座面３３ｅは高い精度で車載カメラ１００の位置決めを行うことができる。
【００３５】
また、位置決め方位が異なる金型７０を複数用意して、中間部材７５を得ても良い。例えば、設計段階において、位置決め方位が４つ想定された場合、４つの位置決め方位に対応する金型７０を４つ用意する。
中間部材７５（カバー筐体３ａ）は、位置決め方位を有しているため、すでに台座面３３ｅは形成されている。よって、機械加工で台座面３３ｅを形成する必要はないため、製造工程を短縮することができる。
また、部分金型７１、７２のどちらとも４つ用意する必要はない。中間台座部７６の下面を成型する第２の面７２ａを有する部分金型７２のみを４つ用意し、部分金型７１を共通で用いれば、設備費用の削減ならびに製造工程をさらに短縮することができる。
【００３６】
図２および図３に示すように、ベース筐体３ｂは、処理基板５を下側から覆う。ベース筐体３ｂは、後方から前方に向けて高さが徐々に小さくなっている。ベース筐体３ｂは、側壁部３８と底部３７とを含む。底部３７の前部には、処理回路素子４と接触する位置に放熱部材４０が設けられている。側壁部３８は、底部３７の周縁から上方に延びている。側壁部３８の後部には、開口部３８ａが設けられている。開口部３８ａが設けられていることにより、処理基板５に実装されたコネクタ６が後方に露出し、外部装置に延びる配線（図示略）が接続可能となる。
【００３７】
本実施形態において、カバー筐体３ａおよびベース筐体３ｂは、アルミニウム又はアルミニウム合金からなり、プレス加工又はダイカスト鋳造法により成型されている。カバー筐体３ａおよびベース筐体３ｂは、アルミニウム又はアルミニウム合金製とすることで、筐体３全体の熱容量を高め、処理基板５から生じた熱を伝熱させて処理基板５を効果的に冷却できる。
また図４に示すように、カバー筐体３ａには、カメラ固定用台座３４においてカメラ本体部２が固定される。カバー筐体３ａをアルミニウム又はアルミニウム合金製とすることで、外力に対する変形を抑制し、カメラ本体部２の取り付け精度を確保できる。
【００３８】
（カメラ本体部）
カメラ本体部２は、視覚情報として車体１の前景を撮像する装置である。
図３に示すように、カメラ本体部２は、１つの光軸Ｌを有する。カメラ本体部２は、ベース部２０とレンズ部２１と撮像素子基板２５と撮像素子２６とを含む。
【００３９】
レンズ部２１は、光軸を一致させた複数枚のレンズとレンズを保持する円筒形状の筒部とを有する。複数枚のレンズの共通の光軸が、カメラ本体部２の光軸Ｌである。レンズ部２１は、ベース部２０の前方に突出してベース部２０に固定される。レンズ部２１の後方には、撮像素子２６が配置される。
【００４０】
撮像素子基板２５は、ベース部２０の後面に固定されている。撮像素子基板２５には、撮像素子２６が実装されている。
撮像素子２６は、外界の視覚情報を画像として撮像する。撮像素子２６は、レンズ部２１を通して結像された被写体像を撮像する。撮像素子２６としては、例えばＣＭＯＳイメージセンサが用いられている。
【００４１】
ベース部２０は、レンズ部２１に貫通されている。ベース部２０は、レンズ部２１の外周を保持する。
また、図４に示すように、ベース部２０の幅方向両側には、外側に延びる一対のカメラ側台座２２が設けられている。
【００４２】
カメラ側台座２２は、光軸Ｌと平行な面であるカメラ側台座面２２ａを有する。また、カメラ側台座２２は、カメラ側台座面２２ａの反対側に位置する下面２２ｂを有する。カメラ側台座２２には、カメラ側台座面２２ａと下面２２ｂとに開口する貫通孔２２ｃが設けられている。貫通孔２２ｃには、ネジ２３が挿入される。ネジ２３は、カバー筐体３ａのカメラ固定用台座面３４ａに設けられたネジ孔３４ｂにネジ止めされる。これにより、カメラ側台座面２２ａがカバー筐体３ａのカメラ固定用台座面３４ａと接触した状態で、カメラ本体部２がカバー筐体３ａに固定される。
【００４３】
カメラ側台座２２は、レンズ部２１の光軸Ｌから離れる方向に延びる部位である。すなわち、カメラ側台座２２は、光軸Ｌを中心とする仮想的な円の内側から外側に向けて広がる。必ずしも、半径方向に向けて延びる必要は無い。カメラ側台座２２は、光軸Ｌから離して配置することが好ましい。これにより、カメラ側台座２２にカバー筐体３ａのカメラ固定用台座３４を固定する工程において、ネジ２３をネジ止めするための工具と、レンズ部２１および撮像素子２６との距離を十分に確保できる。これにより、組み立て工程におけるレンズ部２１および撮像素子２６の損傷を防止でき、かつ組立作業を容易にする事ができる。
【００４４】
（取り付け部材）
次に、取り付け部材６０を用いた車載カメラ１００の車体１への取り付けについて説明する。まず、車体１を用意する。
図９は、取り付け部材６０に支持された車載カメラ１００の斜視図である。図１０は、車載カメラ１００を、取り付け部材６０を介し車体１に取り付けた状態を示す車載カメラ１００の側面図である。
【００４５】
取り付け部材６０は、フロントガラス５０のガラス面５１に固定され、車載カメラ１００のカバー筐体３ａを支持する。
取り付け部材６０は、フロントガラス５０の所定位置、例えばルームミラー付近のガラス面５１に固定される。取り付け部材６０は、カバー筐体３ａの天板部３５が車体１のフロントガラス５０に沿った姿勢となるように車載カメラ１００を支持する。車載カメラ１００は、ガラス面５１に沿うように取り付けられることで、乗員の前方視野の妨げとならない。
【００４６】
図１０に示すように、取り付け部材６０は、平板形状のガラス面固定部６２と、ガラス面固定部６２の幅方向両端部から下方に延びる一対の筐体固定部６１と、を有する。取り付け部材６０は、ガラス面固定部６２においてガラス面５１と固定され、一対の筐体固定部６１においてカバー筐体３ａと固定される。
【００４７】
図９に示すように、取り付け部材６０のガラス面固定部６２には、前側から後方に向かう切欠部６２ｂが設けられている。切欠部６２ｂは、平面視でカバー筐体３ａのカメラ収容部３５ｄと重なる位置に設けられている。ガラス面固定部６２は、取り付け部材６０に車載カメラ１００が支持された状態で、カバー筐体３ａの天板部３５のうちカメラ収容部３５ｄを除いた天板部後部３５ａを上側から覆う。
【００４８】
図１０に示すように、ガラス面固定部６２の上面６２ａは、接着剤を介してガラス面５１と接触することでガラス面５１に固定されている。なお、上面６２ａは、両面に接着剤を含む接着層が設けられた両面テープを介してガラス面５１に固定されていてもよい。
【００４９】
図９に示すように、筐体固定部６１は、前後方向および上下方向に延びる板形状を有する。筐体固定部６１は、取り付け部材６０に車載カメラ１００が固定された状態で、カバー筐体３ａの幅方向両側に位置し、カバー筐体３ａの周縁部３９の一部を覆う。筐体固定部６１には、幅方向に貫通する取り付け用開口部６４が設けられている。取り付け用開口部６４は、前後方向に延び、後方に開口する切欠状のスリットである。
【００５０】
取り付け用開口部６４は、上側を向く搭載面（取り付け面）６４ａと下側を向く上側面６４ｂとを有する。搭載面６４ａと上側面６４ｂとは上下に対向する。搭載面６４ａには、後部側に下側に向かって凹む凹状部６４ｃが設けられている。図１０に示すように、取り付け用開口部６４には、後方から前方に向かって、カバー筐体３ａの取り付け突起３３が挿入される。これにより、取り付け突起３３は、搭載面６４ａに搭載される。また、上側面６４ｂと取り付け突起３３との上下方向の間には、波状の板バネ６６が挟み込まれている。板バネ６６は、取り付け突起３３を搭載面６４ａに押し付けて取り付け突起３３と搭載面６４ａとの接触を安定させる。また、板バネ６６は、後方側に延びて取り付け突起３３の後端面３３ｇと、凹状部６４ｃの前方を向く面６４ｄの間に配置されている。板バネ６６は、取り付け突起３３を前方に押し付けて、取り付け突起３３の前端面３３ｆを取り付け用開口部６４の後方を向く面６４ｅと接触させる。これにより、板バネ６６は、車載カメラ１００が、取り付け部材６０に対して前後方向に移動することを抑制する。
【００５１】
図１１は、取り付け用開口部６４に嵌る取り付け突起３３の拡大斜視図である。なお、図１１以降の図では、板バネ６６および取り付け用開口部６４の凹状部６４ｃの図示を省略する。図１１に示すように、カバー筐体３ａは、幅方向突出部３３ａの台座面３３ｅが搭載面６４ａと接触した状態で、筐体固定部６１に支持される。また、取り付け突起３３の下方突出部３３ｂは、筐体固定部６１の幅方向外側に位置し、取り付け突起３３が筐体固定部６１の取り付け用開口部６４から滑落することを抑制する。さらに、下方突出部３３ｂは、筐体固定部６１に対するカバー筐体３ａの幅方向内側への移動を抑制する。下方突出部３３ｂは、カバー筐体３ａの幅方向両側にそれぞれ設けられているため、幅方向両側でカバー筐体３ａの幅方向内側への移動を抑制する。これにより、カバー筐体３ａは、筐体固定部６１に安定して支持される。なお、一対の筐体固定部 ６１の幅方向内側面同士間の幅方向寸法を、カバー筐体３ａの周縁部３９の幅方向寸法より若干小さくして、一対の筐体固定部 ６１により周縁部３９に与圧を与えた状態で支持してもよい。この構造により、車載カメラ１００が、取り付け部材６０に対して左右方向に移動することを抑制する。さらに、一対の下方突出部３３ｂの幅方向内側面同士間の幅方向寸法を、カバー筐体３ａの周縁部３９の幅方向寸法より若干小さくして、一対の下方突出部３３ｂによりカバー筐体３ａを挟み込んで支持してもよい。この場合、取り付け部材６０は、振動に影響されることなく車載カメラ１００を支持できる。
【００５２】
（様々な車種へ対応する車載カメラの取り付け方法）
図１に示すように、車体１のフロントガラス５０のガラス面５１は、傾斜角ΨＦで傾いている。この傾斜角ΨＦは、車体１の車種ごとに異なる。以下に、様々な傾斜角ΨＦを有する車体１に、カメラ本体部２の光軸Ｌを好ましい角度に設定して取り付けられる車載カメラ１００の取り付け方法を説明する。ここで説明する車載カメラ１００の取り付け方法は、車体１に取り付けられた後に行う車載カメラ１００の較正を含む。
なお、車載カメラ１００をリアガラス５５のガラス面５６に取り付ける場合は、車種ごとに異なるガラス面５６の傾斜角ΨＲに対し、以下の説明と同様の方法で、カメラ本体部２の光軸Ｌを好ましい角度に設定する。
【００５３】
一般的にフロントガラス５０は、中央から幅方向に向かって湾曲する。本実施形態において、車載カメラ１００は、フロントガラス５０の幅方向中央に取り付けられることを想定しフロントガラス５０の湾曲を無視する。なお、車載カメラ１００がフロントガラス５０の幅方向一方側に偏った位置に取り付けられた場合には、光軸Ｌが左右方向に傾く。この場合、左右方向の傾きは、処理回路素子４における画像処理により補正することが可能である。
【００５４】
図１に示すように、車載カメラ１００は、光軸Ｌが、所定の角度幅をもつ許容方向範囲ＬＲの範囲内に収まるように、車体１に取り付けられる。光軸Ｌが許容方向範囲ＬＲの範囲外の場合には、車載カメラ１００は、カメラ本体部２の視野を十分に確保できず、撮影した画像から、車体制御に必要な情報を十分に得ることができない。許容方向範囲ＬＲは、水平方向を基準として予め設定される。
以下の説明において特別な記載がない限り、光軸Ｌの方向は、許容方向範囲ＬＲの範囲に含まれる水平方向を選択するものとする。
【００５５】
図１２は、車載カメラ１００を、取り付け部材６０を介し車体１に取り付ける手順を示す車載カメラ１００および取り付け部材６０の側面図である。なお、図１２において、取り付け部材６０の取り付け用開口部６４に設けられた凹状部６４ｃ（図１０参照）の図示を省略する。
まずは、設計段階における、取り付け部材６０の位置決め角θの想定について、図１および図１２を基に説明する。
【００５６】
設計段階において、取り付け部材６０は、様々な車種の車体１が車載カメラ１００の取り付け対象として予め想定される。また設計段階において、取り付け部材６０は、車載カメラ１００の取り付け対象となる車体１のフロントガラス５０のガラス面５１の傾斜角として、複数の傾斜角ΨＦが予め想定される。複数の傾斜角ΨＦは、例えば所定の角度範囲（一例として１８°〜３０°）の傾斜角ΨＦである。
【００５７】
図１２に示すように、カバー筐体３ａの取り付け突起３３の幅方向突出部（台座）３３ａには、取り付け部材６０の搭載面６４ａに搭載するための台座面３３ｅが設けられている。台座面３３ｅは、位置決め方位Ｄ３３に沿って延びている。台座面３３ｅは、取り付け部材６０を介し、ガラス面５１に対して固定される面である。台座面３３ｅは、切削加工により形成されており、切削加工時に位置決め方位Ｄ３３を様々に選択できる。したがって、幅方向突出部３３ａは、互いに異なる複数の位置決め方位Ｄ３３（Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂ、Ｄ３３Ｃ）から選択した１つの位置決め方位Ｄ３３を有する台座面３３ｅを有する。位置決め方位Ｄ３３（Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂ、Ｄ３３Ｃ）は、車載カメラ１００の光軸Ｌの方位と、位置決め角θ（θＡ、θＢ、θＣ）をなす。
【００５８】
図１２に示すように、設計段階において、カバー筐体３ａの幅方向突出部３３ａには、複数の傾斜角ΨＦの数より少ない複数の位置決め方位Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂ、Ｄ３３Ｃ・・・が予め想定される。予め想定される複数の位置決め方位Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂ、Ｄ３３Ｃ・・・は、所定の角度範囲の傾斜角ΨＦに対応し、一例として３°刻みで想定される。したがって、フロントガラス５０の傾斜角ΨＦの角度範囲が１８°〜３０°（１２°の幅）の場合は、４個の位置決め方位Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂ、Ｄ３３Ｃ・・・が想定されることとなる。
【００５９】
車載カメラ１００の取り付け段階における位置決め方位Ｄ３３の選択について説明する。
車載カメラ１００の取り付けを行うにあたり、車載カメラ１００が取り付けられる車体１のフロントガラス５０のガラス面５１の傾斜角ΨＦが特定される。傾斜角ΨＦは、取り付け対象の車体１の傾斜角ΨＦを実測することで特定できる。また、傾斜角ΨＦは、車種ごとの傾斜角のデータベースから対象となる車体１の傾斜角ΨＦを特定してもよい。
【００６０】
次に、特定された車体１のガラス面５１の傾斜角ΨＦを基に、予め想定された位置決め方位Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂ、Ｄ３３Ｃ・・・から少なくとも一つの位置決め方位Ｄ３３を選択する。位置決め方位Ｄ３３の選択方法については、後段において詳細に説明する。
【００６１】
次に、選択された位置決め方位Ｄ３３を有するカバー筐体３ａを用意する。位置決め方位Ｄ３３を有するカバー筐体３ａを用意する工程は、カバー筐体３ａを製造する工程であってもよいし、既に製造されたカバー筐体３ａを、購入するなどして取り寄せる工程であってもよい。また、選択された位置決め方位Ｄ３３を有するカバー筐体３ａを一種類のみ用意する工程であってもよいし、位置決め方位Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂ、Ｄ３３Ｃをそれぞれ有する複数のカバー筐体３ａを予め用意する工程であってもよい。後者の場合、実際に使用するカバー筐体３ａは、組み立て時に選択する。
なお、カバー筐体３ａを製造する工程は、選択された位置決め方位Ｄ３３に応じた台座面３３ｅを切削加工する工程を含む。
【００６２】
特定された車体１のガラス面５１の傾斜角ΨＦを基に選択される位置決め方位Ｄ３３は、複数であってもよい。例えば、傾斜角ΨＦに対して、複数の位置決め方位Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂが選択できる場合がある。図１に示すように、カメラ本体部２の光軸Ｌの方向は、許容方向範囲ＬＲの範囲内に収まっていればよい。したがって、光軸Ｌが許容方向範囲ＬＲに収まる範囲であれば、複数の位置決め方位Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂを選択できる。この場合、複数の位置決め方位Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂが選択されると共に、選択された位置決め方位Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂの何れかをそれぞれ有する複数種類のカバー筐体３ａを用意できる。さらに、用意された複数種類のカバー筐体３ａから一種類のカバー筐体３ａが選択される。この選択は、例えば、カメラ本体部２の視野の確保のしやすさなどを基に行うことができる。
【００６３】
次に、図２〜図４に示す様に、選択されたカバー筐体３ａの内側にカメラ本体部２を固定する。さらに、カバー筐体３ａに処理基板５およびベース筐体３ｂを固定する。これにより、車載カメラ１００の組み立てが完了する。
【００６４】
次に、図１２に示すように、取り付け部材６０をフロントガラス５０のガラス面５１に固定する。さらに、取り付け部材６０にカメラ本体部２が取り付けられたカバー筐体３ａを含む車載カメラ１００を取り付ける。これにより、取り付け部材６０を介して、車載カメラ１００を車体１のガラス面５１に固定することができる。なお、取り付け部材６０に車載カメラ１００を取り付けた後に、取り付け部材６０をガラス面５１に固定してもよい。
車載カメラ１００は、カバー筐体３ａの台座面３３ｅにおいて取り付け部材６０の搭載面６４ａと接触して支持される。台座面３３ｅは、ガラス面５１の傾斜角ΨＦを基に選択された位置決め方位Ｄ３３で傾斜している。このため、車載カメラ１００は、位置決め方位Ｄ３３に応じた向きで、ガラス面５１に対して傾斜して取り付けられる。
以上の工程を経ることで取り付け作業者は、様々な車種に対応させて車載カメラ１００を車体１に取り付けることができる。
【００６５】
次に、車載カメラ１００のカメラ本体部２の方位調整処理が行われる。ここで、方位調整処理とは、電子的な処理による車載カメラ１００の較正を意味する。
図１に示すように、車載カメラ１００の光軸Ｌは、許容方向範囲ＬＲの範囲内とされている。したがって、車載カメラ１００の光軸Ｌは、許容方向範囲ＬＲの範囲内で、最も好ましい光軸方位に対しズレを有する場合がある。また、車載カメラ１００の組み立て工程において、組み立て誤差に起因して、設計値としての光軸Ｌに対して、ズレが生じる場合がある。本実施形態の車載カメラ１００は、方位調整処理を行うことで、最も好ましい光軸方位に対するズレを電子的な処理により較正できる。方位調整処理においては、後段で説明する取り付け方位検出処理および方位算出処理が実行される。
【００６６】
車載カメラ１００の処理基板５に搭載される処理回路４は、カメラ本体部が撮影した画像を電子的に処理することにより、少なくとも取り付け方位検出処理および方位算出処理を実行可能である。
【００６７】
処理回路４で実行される取り付け方位検出処理について説明する。
取り付け方位検出処理に当たって、まず車載カメラ１００が取り付け部材６０を介してガラス面５１に取り付けられた状態で、カメラ本体部２が車体１から見て既知の方位に位置する方位検出用目標物を撮影する。これにより、処理回路４は、方位検出用目標物を撮影した目標物画像を取得する。さらに、処理回路４は、撮影して得られた目標物画像上における方位検出用目標物の位置を検出する。一方で、処理回路４は、既知方位に基づいて方位検出用目標物が画像上において本来有るべき位置である、本来位置を認識させる。そして、処理回路素子４は、本来位置と画像上位置を利用して取り付け方位偏差を算出し記録する。すなわち、処理回路４は、既知の方位および方位検出用目標物の位置を用いてカメラ本体部２の取り付け方位偏差を算出し保持する。
【００６８】
次に、処理回路４で実行される方位算出処理について説明する。
方位算出処理において処理回路４は、上述した取り付け方位検出処理により算出した取り付け方位偏差を用いて、カメラ本体部２が撮影した物体の画像上の位置から、車体から見た場合に物体が位置する本来の方位を算出する。また、方位算出処理において処理回路４は、上述した取り付け方位偏差の算出時に取得した既知の方位および方位検出用目標物の位置に基づいて、本来の方位を算出してもよい。方位算出処理を実行することで処理回路４は、車載カメラの方位誤差を低減することができる。
【００６９】
なお、ここでは車載カメラ１００の処理回路４において電子的な処理により行う取り付け方位検出処理および方位算出処理について説明した。その他に、車載カメラ１００に接続される外部装置の画像処理プログラムにより取り付け方位検出処理および方位算出処理を行ってもよい。
【００７０】
（位置決め方位の選択）
次に、複数の位置決め方位Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂ、Ｄ３３Ｃ・・・から、１つの位置決め方位Ｄ３３（例えば、Ｄ３３Ａ又は位置決め方位Ｄ３３Ｂ）を選択する方法について説明する。
図１３は、位置決め方位Ｄ３３Ａを有するカバー筐体３ａを有する車載カメラ１００Ａを車体１Ａに取り付けた状態を示す側面図である。車体１Ａのフロントガラス５０は、傾斜角ΨＦＡを有する。図１４は、位置決め方位Ｄ３３Ｂを有するカバー筐体３ａを有する車載カメラ１００Ｂを車体１Ｂに取り付けた状態を示す側面図である。車体１Ｂのフロントガラス５０は、傾斜角ΨＦＢを有する。なお、図１３、図１４において、板バネ６６および取り付け部材６０の取り付け用開口部６４に設けられた凹状部６４ｃ（図１０参照）の図示を省略する。
車体１Ａおよび車体１Ｂにおいて、フロントガラス５０の傾斜角ΨＦＡ、ΨＦＢは、ΨＦＡ＞ΨＦＢの関係を有する。また、位置決め方位Ｄ３３Ａと光軸Ｌとのなす位置決め角θＡと、位置決め方位Ｄ３３Ｂと光軸Ｌとのなす位置決め角θＢとは、θＢ＞θＡの関係を有する。
なお、図１３、図１４は、フロントガラス５０、取り付け部材６０、および車載カメラ１００の固定関係をわかり易くするために模式化した側面図であり、各部材の見え方は実際とは異なる。
【００７１】
以下の説明において、車体１Ａ、１Ｂに共通する説明を車体１の説明とし、位置決め方位Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂに共通する説明を位置決め方位Ｄ３３の説明とし、位置決め角θＡ、θＢに共通する説明を位置決め角θの説明として進める。
また、本実施形態において、光軸Ｌは、水平方向に設定されることとする。したがって、水平面に対するガラス面５１の俯角である傾斜角ΨＦは、ガラス面５１と光軸Ｌとのなす角と等しい。
なお、本明細書において方位（位置決め方位Ｄ３３）とは、前後方向と鉛直方向（上下方向）を含む面内における傾き方向を意味する。また、同様に、傾斜角ΨＦ、位置決め角θ並びに後述する差αは、前後方向と鉛直方向（上下方向）を含む面内における、方位同士のなす角度である。
【００７２】
図１３、図１４に示すように、取り付け部材６０の搭載面６４ａは、ガラス面５１に対して差αの角度差で配置される。差αは、取り付け部材６０の上面６２ａと搭載面６４ａとの位置関係によって決まる角度である。したがって、車載カメラ１００の構成が同じであれば、いかなる車種に取り付ける場合でも差αは、変わらない。
【００７３】
図１３、図１４に示すように、位置決め角θは、台座面３３ｅの方位である位置決め方位Ｄ３３と、カメラ本体部２の光軸Ｌの方位と、の差である。
傾斜角ΨＦ、位置決め角θおよび差αは、三角形の内角の和として求められる以下の（式１）の関係を有する。
ΨＦ＝θ−α・・・・（式１）
【００７４】
なお、（式１）において、差α、位置決め角θには、正負がある。差αは、搭載面６４ａの方位に対するガラス面５１の方位の角度であり、本明細書において、ガラス面５１に対して搭載面６４ａが前方に向かうに従い下側に傾く方向の差αを正の角度とする。一方で位置決め角θは、台座面３３ｅに対する光軸Ｌの方位の角度であり、本明細書において、光軸Ｌに対して台座面３３ｅが後方に向かうに従い上側に傾く方向の位置決め角θを正の角度とする。
（式１）は、以下の（式２）に変形できる。
θ＝ΨＦ＋α・・・・（式２）
【００７５】
差αは、取り付け部材６０の各部の構成に依存する角度であり本実施形態において定数である。これに対して、位置決め角θは、台座面３３ｅの位置決め方位Ｄ３３を選択することで変更できる。すなわち、車載カメラ１００を車体１に取り付ける作業者は、（式２）を基に位置決め方位Ｄ３３を適切に選択することで光軸Ｌを好ましい方位に向けることができる。作業者は、（式２）を基に算出された好ましい位置決め方位Ｄ３３を選択してカバー筐体３ａを切削加工する。これにより、光軸Ｌを許容方向範囲ＬＲ（図１参照）の範囲内として、車体１に車載カメラ１００を取り付けることができる。
【００７６】
以上に説明したように、位置決め方位Ｄ３３（Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂ）は、車種によって特定された車体１（１Ａ、１Ｂ）のガラス面５１の傾斜角ΨＦ（ΨＦＡ、ΨＦＢ）、ガラス面の方位と搭載面６４ａの方位（すなわち台座面３３ｅの方位）との差αおよびカメラ本体部２の光軸Ｌの方位と、を参照する所定の方法で選択される。
なお、ここでは、位置決め方位Ｄ３３を選択する「所定の方法」として、上述した（式２）を基に、好ましい位置決め方位Ｄ３３を選択する方法を例として挙げたが、他の方法でもよい。例えば、予め（式２）を基に、ガラス面５１の傾斜角ΨＦと、これに対して選択可能な位置決め方位Ｄ３３を有するカバー筐体３ａの種類と、を選択表として用意してもよい。この場合は、表を参照して、位置決め方位Ｄ３３を選択することが、「所定の方法」に該当する。また、車種ごとのガラス面５１の傾斜角ΨＦが特定されている場合には、車種とこれに対して選択可能な位置決め方位Ｄ３３を有するカバー筐体３ａの種類と、を選択表として用意してもよい。
【００７７】
以上に説明したように、本実施形態によれば、低コストかつ光軸Ｌの角度調整が容易な、車載カメラを搭載した車両の製造方法を提供できる。
【００７８】
（変形例１）
次に、変形例１の車両の製造方法について説明する。
図１５は、変形例１の車両の製造方法に係る車載カメラ２００の断面図である。なお、上述の実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。
【００７９】
図１５に示すように、車載カメラ２００は、カバー筐体１０３ａを有する。カバー筐体１０３ａには、カメラ本体部２が取り付けられている。カバー筐体１０３ａは、上側を向く板形状の天板部１３５を含む。上述の実施形態と同様に、天板部１３５には、上側に突出するカメラ収容部１３５ｄが設けられている。カメラ収容部１３５ｄの下方の空間には、カメラ本体部２が収容される。また、天板部１３５は、カメラ収容部１３５ｄの上面から上側に突出する台座１３３を有する。台座１３３は、上側を向く台座面１３３ｅを有する。台座面１３３ｅは、ガラス面５１に対して固定される面である。
【００８０】
カバー筐体１０３ａは、少なくとも成型工程と機械加工工程と経ることで製造される。より具体的には、カバー筐体１０３ａは、金型を用いた成型工程により成型された中間部材に対し切削加工（機械加工）を施して台座面１３３ｅを形成することで製造できる。
成型工程としては、樹脂成型又はアルミニウム合金を対象とするアルミダイカストが例示できる。
機械加工では、エンドミル等の加工工具により、ガラス面５１の傾斜角ΨＦに応じて選択された所定の方向に沿った面である台座面１３３ｅを形成する。
【００８１】
台座面１３３ｅの方位の選択方法は、上述の実施形態と同様である。すなわち、所定の方位は、対象車体１のガラス面５１の傾斜角ΨＦ、ガラス面５１の方位と台座面１３３ｅの方位との差、およびカメラ本体部２の光軸Ｌの方位を参照して定められる。なお、本変形例では、ガラス面５１に台座面１３３ｅが直接固定されるため、ガラス面５１の方位と台座面１３３ｅの方位との間に差がない。このため、所定の方位は、対象車体１のガラス面５１の傾斜角ΨＦおよびカメラ本体部２の光軸Ｌの方位を参照して定められる。
【００８２】
本変形例によれば、上述の実施形態と同様に、低コストかつ光軸Ｌの角度調整が容易な、車載カメラを搭載した車両の製造方法を提供できる。
【００８３】
以上に、本発明の実施形態および変形例を説明したが、実施形態および変形例における各構成およびそれらの組み合わせなどは一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態および変形例によって限定されることはない。
【００８４】
例えば、上述の実施形態および変形例において、台座面３３ｅの機械加工は、車載カメラ１００の組み立て前に行うものとして説明したが、組み立て後に行ってもよい。
【００８５】
また、実施形態および変形例において、筐体３がカバー筐体３ａとベース筐体３ｂとを有する例を示したが、カバー筐体３ａのみを有していてもよい。この場合、カバー筐体３ａは、処理基板５の下側を覆ってもよい。
【００８６】
また、実施形態および変形例において、台座としての幅方向突出部３３ａはカバー筐体３ａの幅方向側部に位置する例を示したが、カバー筐体３ａの上側に位置していてもよい。
【００８７】
また、実施形態および変形例において、天板部の形状について単に板形状と説明したが、天板部の形状は単純な板形状には限定されない。例えば、湾曲した板形状であっても良いし、表面に段差を有し、あるいは部分的に厚みが変化する形状であっても良い。部材の厚さに比較して差し渡しの寸法が１０倍を超える部材であれば、細部が如何なる形状を有するかに係わらず、本発明においては何れも板形状と呼ぶ。
【００８８】
また、実施形態および変形例において、カバー筐体３ａおよびベース筐体３ｂが、アルミニウム又はアルミニウム合金製である場合を説明したが、他の金属材料又は樹脂材料であってもよい。同様に、取り付け部材６０は、鋼以外の金属材料又は樹脂材料であってもよい。
【００８９】
また、上述した実施形態および変形例の車載カメラ１００には、カメラ本体部２に加えて、レインセンサ、ミリ波レーダセンサ、レーザレーダセンサなどの他の車載機器が搭載されていてもよい。
また、カメラ本体部２のレンズ部２１が、カバー筐体３ａの視野窓３２から外側に達している構成も採用可能である。
【符号の説明】
【００９０】
１、１Ａ、１Ｂ…車体（車両）、２…カメラ本体部、３…筐体、３ａ、１０３ａ…カバー筐体、３ｂ…ベース筐体、４…処理回路素子（処理回路）、５…処理基板、３３…取り付け突起、３３ａ…幅方向突出部（台座）、３３ｂ…下方突出部、３３ｅ…台座面、３３ｆ…前方端面、３３ｇ…後方端面、３５、１３５…天板部、５０…フロントガラス（窓ガラス）、５１、５６…ガラス面、５５…リアガラス（窓ガラス）、６０…取り付け部材、６１…筐体固定部、６２…ガラス面固定部、６２ａ…上面、６４…取り付け用開口部、６４ａ…搭載面（取り付け面）、７０…金型、７０ａ、７０ｂ…内面、７１、７２…部分金型、７１ａ…第１の面、７２ａ…第２の面、７５…中間部材、７６…中間台座部、７９…加工工具、１００、１００Ａ、１００Ｂ、２００…車載カメラ、１３３…台座、１３３ｅ…台座面、Ａ…内部空洞、Ｄ３３、Ｄ３３Ａ、Ｄ３３Ｂ…位置決め方位、Ｌ…光軸、ＬＲ…許容方向範囲、ΨＦ、ΨＦＡ、ΨＦＢ、ΨＲ…傾斜角、γ１…第１の角、γ２…第２の角、θ、θＡ、θＢ…位置決め角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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