(57)【要約】【課題】カウンタウエイトの組立順の誤りを防止できる移動式クレーンのカウンタウエイト組立補助装置を提供する。【解決手段】カウンタウエイト組立補助装置は、少なくとも一つの単位ウエイトを含むカウンタウエイトを所定の積載領域に組み立てる作業を補助するカウンタウエイト組立補助装置であって、単位ウエイトの組合せパターンと、組合せパターンに含まれる各単位ウエイトの組立順とを記憶する記憶部と、組合せパターンを表示装置に表示させるとともに、表示された組合せパターンに対する作業員の指定を選択的に受け付け、選択された組合せパターンに含まれる単位ウエイトのうち移動すべき単位ウエイトを、組立順に従って提示する制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一つの単位ウエイトを含むカウンタウエイトを所定の積載領域に組み立てる作業を補助するカウンタウエイト組立補助装置であって、
前記単位ウエイトの組合せパターンと、前記組合せパターンに含まれる各単位ウエイトの組立順とを記憶する記憶部と、
前記組合せパターンを表示装置に表示させるとともに、表示された前記組合せパターンに対する作業員の指定を選択的に受け付け、選択された前記組合せパターンに含まれる前記単位ウエイトのうち移動すべき前記単位ウエイトを、前記組立順に従って提示する制御部と、を備えることを特徴とするカウンタウエイト組立補助装置。
【請求項２】
前記制御部は、移動中の前記単位ウエイトの移動作業が終了した後、次に移動すべき前記単位ウエイトを前記表示装置に識別可能に表示させることを特徴とする請求項１に記載のカウンタウエイト組立補助装置。
【請求項３】
吊荷の重量を検出する荷重検出器をさらに備え、
前記記憶部は、前記単位ウエイトごとの重量を記憶しており、
前記制御部は、前記荷重検出器によって検出された移動中の前記単位ウエイトの重量と、前記移動すべき単位ウエイトに対応付けられた重量とが相違する場合に、警報装置に警報動作を行わせることを特徴とする請求項１又は２に記載のカウンタウエイト組立補助装置。
【請求項４】
吊荷を撮像するカメラをさらに備え、
前記記憶部は、前記単位ウエイトごとの形状を示す画像を記憶しており、
前記制御部は、前記カメラによる撮像画像から検出された移動中の前記単位ウエイトの形状と、前記移動すべき単位ウエイトに対応付けられた形状とが相違する場合に、警報装置に警報動作を行わせることを特徴とする請求項１又は２に記載のカウンタウエイト組立補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式クレーンのカウンタウエイト組立補助装置に関する。さらに詳しくは、移動式クレーンの車体フレーム上でカウンタウエイトを組み立てる際に作業員の補助をするためのカウンタウエイト組立補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
大型の移動式クレーンにおいては、ブームに加わる荷重との釣り合いを取り安定性を向上するために、旋回台の後部にカウンタウエイトが装着される。一般に、大型の移動式クレーンは、カウンタウエイトを装着したままでは公道走行時の重量制限を超過してしまう。そのため、カウンタウエイトはトラックで別送され、作業現場で移動式クレーンに装着される。
【０００３】
また、移動式クレーンに装着されるカウンタウエイトの重量を調整するためや、カウンタウエイトの搬送時に寸法や重量を制限内に納めるために、複数の単位ウエイトを積み重ねる形式のカウンタウエイトが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
この種の移動式クレーンにカウンタウエイトを装着するには、まず、各単位ウエイトを自己のクレーン装置で吊り下げて車体フレーム上の積載領域に降ろし、複数の単位ウエイトを積み重ねてカウンタウエイトを組み立てる。つぎに、旋回台を旋回させて旋回台の後部を車体フレーム上のカウンタウエイトに対応する位置に配置する。つづいて、旋回台の後部に設けられた着脱装置でカウンタウエイトを旋回台の後部に装着する。
【０００５】
一般に、カウンタウエイトは組立順が定められており、その順に従って単位ウエイトを積み重ねる必要がある。そのため、作業員は組立順を記憶しておくか、マニュアルを確認しながらカウンタウエイトの組立作業を行う必要がある。仮に、誤った単位ウエイトを吊り下げてしまった場合には、作業のやり直しが生じ、作業効率が悪くなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−１１６６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、カウンタウエイトの組立順の誤りを防止できる移動式クレーンのカウンタウエイト組立補助装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るカウンタウエイト組立補助装置は、
少なくとも一つの単位ウエイトを含むカウンタウエイトを所定の積載領域に組み立てる作業を補助するカウンタウエイト組立補助装置であって、
前記単位ウエイトの組合せパターンと、前記組合せパターンに含まれる各単位ウエイトの組立順とを記憶する記憶部と、
前記組合せパターンを表示装置に表示させるとともに、表示された前記組合せパターンに対する作業員の指定を選択的に受け付け、選択された前記組合せパターンに含まれる前記単位ウエイトのうち移動すべき前記単位ウエイトを、前記組立順に従って提示する制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、選択された組合せパターンに含まれる単位ウエイトのうち移動すべき単位ウエイトが、組立順に従って提示されるので、カウンタウエイトの組立順の誤りを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係るカウンタウエイト組立補助装置のブロック図である。
【図２】第１実施形態におけるカウンタウエイトデータのデータ構造を示す図である。
【図３】第１実施形態に係るカウンタウエイト組立補助装置の処理のフローチャートである。
【図４】組合せ選択画面の画面イメージである。
【図５】指示画面の画面イメージである。
【図６】警報画面の画面イメージである。
【図７】本発明の第２実施形態に係るカウンタウエイト組立補助装置のブロック図である。
【図８】第２実施形態におけるカウンタウエイトデータのデータ構造を示す図である。
【図９】第２実施形態に係るカウンタウエイト組立補助装置の処理のフローチャートである。
【図１０】カウンタウエイトの組立作業中の移動式クレーンの側面図である。
【図１１】カウンタウエイトの組立作業中の移動式クレーンの平面図である。
【図１２】カウンタウエイトの装着作業中の移動式クレーンの側面図である。
【図１３】カウンタウエイトの組合せの説明図である。
【図１４】カウンタウエイトの分解斜視図である。
【図１５】単位ウエイトの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
〔第１実施形態〕
本発明の第１実施形態に係るカウンタウエイト組立補助装置Ａは、例えば図１０に示す移動式クレーンＣに設けられる。なお、本実施形態のカウンタウエイト組立補助装置Ａは、図１０に示す移動式クレーンＣに限定されず、種々のクレーンに設けることができる。
【００１２】
（移動式クレーンＣ）
まず、移動式クレーンＣの基本的構造を説明する。
移動式クレーンＣは走行車体１１を有する。走行車体１１には走行のための車輪や、クレーン作業中の安定を確保するためのアウトリガが設けられている。走行車体１１を構成する車体フレーム１１ｆの上面には、前方にエンジンルーム１２が設けられている。
【００１３】
車体フレーム１１ｆの上面には、後方に旋回台１３が搭載されている。旋回台１３は油圧モータなどにより車体フレーム１１ｆに対して水平面内で３６０°旋回できるようになっている。旋回台１３には運転室１４や、ウインチ（図示略）その他の設備が設けられている。
【００１４】
旋回台１３にはブーム１５が起伏自在に取付けられている。ブーム１５の基端部はピンで旋回台１３に枢支されている。ブーム１５と旋回台１３との間には起伏シリンダが取付けられている。起伏シリンダを伸長させるとブーム１５が起立し、起伏シリンダを収縮させるとブーム１５が倒伏する。ブーム１５はテレスコピック状に構成されており、伸縮シリンダにより伸縮動作する。
【００１５】
ブーム１５の先端からはフック１６を備えたワイヤロープが吊り下げられている。ワイヤロープはブーム１５に沿って旋回台１３に導かれてウインチで巻き取られている。ウインチによるフック１６の上げ下げと、ブーム１５の伸縮、起伏、旋回を組み合わせることにより、立体空間内での荷揚げと荷降ろしが可能となっている。
【００１６】
本明細書において、「クレーン装置」とは、ブーム１５、フック１６、旋回台１３、ワイヤロープ、ウインチなどで構成され、荷揚げと荷降ろしを行うための装置をいう。クレーン装置は、運転室１４内の作業員により操作される。また、「クレーン作業」とは、クレーン装置を動作させることにより、対象物を目標位置まで移動させる作業であり、カウンタウエイトＷの組立作業を含む。
【００１７】
移動式クレーンＣは旋回台１３の後部にカウンタウエイトＷを装着できるように構成されている。カウンタウエイトＷは複数の単位ウエイトを組み合わせて構成される。
【００１８】
車体フレーム１１ｆの上面にはエンジンルーム１２と旋回台１３との間に積載領域が確保されている。この積載領域はカウンタウエイトＷを組み立てる際にカウンタウエイトＷを一時的に積載するために用いられる。
【００１９】
移動式クレーンＣにカウンタウエイトＷを装着するには以下の作業が行われる。
図１０に示すように、作業員は、単位ウエイトを自己のクレーン装置で吊り下げて車体フレーム１１ｆ上の積載領域に降ろす。作業員は、これを繰り返して複数の単位ウエイトを積み重ねてカウンタウエイトＷを組み立てる。そうすると、図１１に示すように、完成したカウンタウエイトＷが積載領域に載せられた状態となる。
【００２０】
つぎに、図１２に示すように、作業員は、旋回台１３を旋回させて、旋回台１３の後部を車体フレーム１１ｆ上のカウンタウエイトＷに対応する位置に配置する。つづいて、作業員は、旋回台１３の後部に設けられた着脱装置を動作させて、カウンタウエイトＷを旋回台１３の後部に装着する。
【００２１】
（カウンタウエイトＷ）
つぎに、カウンタウエイトＷを説明する。図１３は、カウンタウエイトＷの組合せを示す説明図である。図１４は、カウンタウエイトＷの斜視図である。図１４は、単位ウエイト２１〜２７の平面図（水平投影図形）である。
【００２２】
図１３〜図１５に示すように、カウンタウエイトＷは第１〜第７単位ウエイト２１〜２７の一部又は全部を組み合わせて構成されている。第１〜第７単位ウエイト２１〜２７はそれぞれ形状や重量が異なる。例えば、第１〜第７単位ウエイト２１〜２７の重量は、それぞれ２．７ｔ、３．４ｔ、８．９ｔ、１０．０ｔ、３．１ｔ、６．１ｔ、６．１ｔである。以下、第１〜第７単位ウエイト２１〜２７の種類を区別しない場合、これらを「単位ウエイト２０」と称する。
【００２３】
単位ウエイト２０の組合せとして第１〜第５組合せがある。第１〜第５組合せのカウンタウエイトＷはそれぞれ重量が異なる。例えば、第１、第２単位ウエイト２１、２２を組み合わせた第１組合せのカウンタウエイトＷの重量は６．１ｔである。第１〜第３単位ウエイト２１〜２３を組み合わせた第２組合せのカウンタウエイトＷの重量は１５．０ｔである。第１〜第４単位ウエイト２１〜２４を組み合わせた第３組合せのカウンタウエイトＷの重量は２５．０ｔである。第１〜第５単位ウエイト２１〜２５を組み合わせた第４組合せのカウンタウエイトＷの重量は２８．１ｔである。第１〜第７単位ウエイト２１〜２７を組み合わせた第５組合せのカウンタウエイトＷの重量は４０．３ｔである。
【００２４】
単位ウエイト２０の組合せは、クレーン作業に必要とされるカウンタウエイトＷの重量により選択され、必要に応じて変更される。例えば、カウンタウエイトＷを装着していない状態から特定の組合せのカウンタウエイトＷを装着する場合がある。逆に、装着されている特定の組合せのカウンタウエイトＷを取り外す場合がある。また、特定の組合せのカウンタウエイトＷから重量の重い組合せのカウンタウエイトＷに変更する場合がある。さらに、特定の組合せのカウンタウエイトＷから重量の軽い組合せのカウンタウエイトＷに変更する場合がある。
【００２５】
作業員は、上記のいずれの場合においても、車体フレーム１１ｆ上で単位ウエイト２０の取り付け又は取り外しを行い、目的の組合せのカウンタウエイトＷを組み立てた後に、カウンタウエイトＷを旋回台１３の後部に装着する。
【００２６】
（カウンタウエイト組立補助装置Ａ）
つぎに、カウンタウエイト組立補助装置Ａの構成を説明する。
図１に示すように、カウンタウエイト組立補助装置Ａは、荷重検出器３１と、カウンタウエイト検出器３２と、制御装置３３と、表示装置３４と、入力装置３５と、記憶部３６１とを備えている。
【００２７】
荷重検出器３１は、フック１６に吊り下げられた吊荷の重量を検出する検出器である。荷重検出器３１の構成は特に限定されないが、ブーム１５の起伏シリンダに設けられたロードセルによりブーム１５に作用するモーメントを検出し、モーメントと作業半径とから吊荷の重量を求める構成が挙げられる。
【００２８】
カウンタウエイト検出器３２は、旋回台１３に装着されているカウンタウエイトＷの重量又は単位ウエイト２０の組合せを検出する検出器である。カウンタウエイト検出器３２の構成は特に限定されないが、例えばカウンタウエイトＷの重量をロードセルなどで検出する構成や、各単位ウエイト２０の着脱状態を検出し、単位ウエイト２０の組合せを判別する構成が挙げられる。
【００２９】
以上の検出器３１、３２の検出値は、制御装置３３に入力されている。制御装置３３は、ＣＰＵやメモリなどで構成された車載コンピュータであり、後述の処理を行う機能を有する。
【００３０】
制御装置３３は、単位ウエイト２０の組合せパターンを表示装置３４に表示させるとともに、表示された組合せパターンに対する作業員の指定を選択的に受け付け、選択された組合せパターンに含まれる単位ウエイト２０のうち移動すべき単位ウエイト２０を、組立順に従って提示する。また、制御装置３３は、荷重検出器３１によって検出された移動中の単位ウエイト２０の重量と、移動すべき単位ウエイト２０に対応付けられた重量とが相違する場合に、警報装置に警報動作を行わせる。
【００３１】
表示装置３４は液晶ディプレイなどであり、運転室１４内に設けられている。後述のごとく制御装置３３の処理により表示装置３４に画面表示が行われる。作業員は、表示装置３４の表示内容を確認しながらクレーン操作を行う。なお、本実施形態の表示装置３４は、特許請求の範囲に記載の「表示装置」と「警報装置」とを兼ねている。
【００３２】
入力装置３５は制御装置３３に対して入力操作を行うためのスイッチやレバーなどであり、運転室１４内に設けられている。作業員が入力装置３５を用いて入力操作を行うことで、制御装置３３に指示を与えることができる。表示装置３４と入力装置３５とを一体化したタッチパネルを採用してもよい。
【００３３】
記憶部３６１には、カウンタウエイトデータ３６が記憶されている。
図２に示すように、カウンタウエイトデータ３６はテーブル形式のデータであり、単位ウエイト、組立順、重量の各カラムから構成されている。すなわち、記憶部３６１には、それぞれの単位ウエイト２０の組立順及び重量が記憶されている。
【００３４】
「組立順」はカウンタウエイトＷを組み立てる際の順番である。一般に、カウンタウエイトＷは下層の単位ウエイト２０から順番に組み立てられる（図１３参照）。「重量」は各単位ウエイト２０の重量である。
【００３５】
（処理）
つぎに、カウンタウエイトＷの組立作業の手順とともに、カウンタウエイト組立補助装置Ａの処理を説明する。
【００３６】
カウンタウエイトＷの組立作業に際し、作業員は、ブーム１５を全縮するか、カウンタウエイトＷの組立作業に必要十分な長さにする。一般に、カウンタウエイトＷの組立作業中は、作業員はブーム１５を伸縮する操作を行わない。ここでは、カウンタウエイトＷの組立作業中のブーム長さは一定であるものとして説明する。
【００３７】
図３に示すように、まず、制御装置３３は、単位ウエイト２０の組合せパターンを示す組合せ選択画面を表示装置３４に表示させる（ステップＳ１１）。図４に示すように、組合せ選択画面には、単位ウエイト２０の組合せパターンである第１〜第５組合せが、カウンタウエイトＷの重量として表示されている。本実施形態では、０．０ｔ（カウンタウエイトＷなし）、６．１ｔ（第１組合せ）、１５．０ｔ（第２組合せ）、２５．０ｔ（第３組合せ）、２８．１ｔ（第４組合せ）、４０．３ｔ（第５組合せ）が表示されている。
【００３８】
図４に示す様に、組合せ選択画面には、「現在のカウンタウエイト重量」が表示されてもよい。ここで、「現在のカウンタウエイト重量」とは、カウンタウエイトＷの組立作業を行う直前に旋回台１３に装着されていたカウンタウエイトＷの重量である。
【００３９】
図４に示す画面イメージでは、表示が０．０ｔとなっており、カウンタウエイトＷが装着されていないことを示している。カウンタウエイトＷの組立作業を行う直前に旋回台１３にカウンタウエイトＷが装着されていた場合には、そのカウンタウエイトＷの重量が「現在のカウンタウエイト重量」として表示される。
【００４０】
旋回台１３に装着されているカウンタウエイトＷを取り外す場合や、重量を増減させる場合には、作業員は、旋回台１３の後部がカウンタウエイトＷの積載領域に位置するように旋回台１３を旋回させる。作業員は、カウンタウエイトＷを積載領域に降ろした後に、単位ウエイト２０の取り付け又は取り外しを行う。そのため、ステップＳ１１の段階では、旋回台１３に装着されていたカウンタウエイトＷが積載領域に降ろされている場合がある。そこで、制御装置３３はカウンタウエイトＷの組立作業を行う直前のカウンタウエイト検出器３２の検出値を記憶しておき、その検出値を「現在のカウンタウエイト重量」とする。
【００４１】
つぎに、作業員は、入力装置３５を用いて、組合せ選択画面に表示された単位ウエイト２０の組合せパターンの中から、所望の組合せパターンを選択する（ステップＳ１２）。図４に示す画面イメージでは、４０．３ｔ（第５組合せ）が選択されている。選択された組合せパターン（図４では第５組合せ）は、例えば、組合せ選択画面においてハイライト表示される。
【００４２】
つぎに、制御装置３３は、現在の単位ウエイト２０の組合せとカウンタウエイトデータ３６に記憶された組立順とから、今回移動させる単位ウエイト２０、すなわち移動すべき単位ウエイト２０を特定する（ステップＳ１３）。ここで、「移動させる」とは、カウンタウエイトＷの重量を増加させる場合には単位ウエイト２０を仮置き位置から積載位置まで移動させること（単位ウエイト２０の取り付け）を意味し、カウンタウエイトＷの重量を減少させる場合には単位ウエイト２０を積載位置から仮置き位置まで移動させること（単位ウエイト２０の取り外し）を意味する。
【００４３】
「現在の単位ウエイト２０の組合せ」とは、現在積載領域に載せられている単位ウエイト２０の組合せを意味する。後述のごとく、ステップＳ１３からステップＳ１８の処理は、一つの単位ウエイト２０を移動させるごとに繰り返し行われる。したがって、「現在の単位ウエイト２０の組合せ」はステップＳ１３の処理回数により変化する。
【００４４】
ステップＳ１３の初回の処理において、「現在の単位ウエイト２０の組合せ」はカウンタウエイト検出器３２から取得できる。より詳細には、制御装置３３は、カウンタウエイトＷの組立作業を行う直前のカウンタウエイト検出器３２の検出値を記憶しておき、その検出値から「現在の単位ウエイト２０の組合せ」を特定する。例えば、カウンタウエイト検出器３２の検出値が「６．１ｔ」を示す場合、「第１組合せ」が現在の単位ウエイト２０の組合せとなる。
【００４５】
ステップＳ１３の２回目以降の処理において、「現在の単位ウエイト２０の組合せ」は、前回の取り付け又は取り外し処理の直前の単位ウエイト２０の組合せに、前回取り付けた単位ウエイト２０を加えた組合せ、又は直前の単位ウエイト２０の組合せから前回取り外した単位ウエイト２０を除いた組合せとする。
【００４６】
「今回移動させる単位ウエイト２０」は、「現在の単位ウエイト２０の組合せ」と「組立順」とから特定される。単位ウエイト２０を取り付ける場合には、カウンタウエイトデータ３６から現在の組合せを構成する単位ウエイト２０の「組立順」のうち最大の組立順を取得し、それより１つ大きい組立順の単位ウエイト２０を特定し、それを「今回移動させる単位ウエイト２０」とする。単位ウエイト２０を取り外す場合には、カウンタウエイトデータ３６から現在の組合せを構成する単位ウエイト２０のうち「組立順」が最大の単位ウエイト２０を特定し、それを「今回移動させる単位ウエイト２０」とする。
【００４７】
例えば、カウンタウエイトＷを装着していない状態から第５組合せのカウンタウエイトＷを組み立てる場合、最初に移動させる単位ウエイト２０は、組立順が「１」である第１単位ウエイト２１である。その後、制御装置３３は、現在の組合せを構成する単位ウエイト２０（第１単位ウエイト２１）の組立順のうち最大の組立順「１」を取得し、それより組立順が１つ大きい単位ウエイト２０（第２単位ウエイト２２）を特定し、それを「今回移動させる単位ウエイト２０」として提示する（図５参照）。作業員が、提示された単位ウエイト２０の移動作業を行うことにより、移動すべき単位ウエイト２０が確実に移動される。同様に、組立順に従って特定された「今回移動させる単位ウエイト２０」が提示され、第２〜第７単位ウエイト２２〜２７が順に移動される。
【００４８】
つぎに、制御装置３３は、指示画面を表示装置３４に表示させる（ステップＳ１４）。図５に示すように、指示画面には、「指定ＣＷ」の欄に「今回移動させる単位ウエイト２０」の識別子が表示されている。ここで、「識別子」は単位ウエイト２０の種類を識別できれば特に限定されず、単位ウエイト２０の重量、種類名、又は図形などが用いられる。図５に示す画面イメージでは、識別子として単位ウエイト２０の重量が用いられている。単位ウエイト２０の重量はカウンタウエイトデータ３６から取得できる。
【００４９】
このように、制御装置３３は、移動すべき単位ウエイト２０を作業員に対して提示する。作業員は、提示された単位ウエイト２０の移動作業を行えばよいので、カウンタウエイトＷの組立順を間違えることがなくなる。
【００５０】
なお、指示画面には、目標起伏角、目標旋回角、現在起伏角及び現在旋回角も表示されている。目標起伏角は、今回移動させる単位ウエイト２０を、対応する目標積載位置に配置したときのブーム１５の起伏角である。目標旋回角は、今回移動させる単位ウエイト２０を、対応する目標積載位置に配置したときのブーム１５の旋回角である。現在起伏角は、ブーム１５の現在の起伏角である。現在旋回角は、ブーム１５の現在の旋回角である。単位ウエイト２０をフック１６に吊り下げ、ブーム１５の起伏角を目標起伏角に一致させ、ブーム１５の旋回角を目標旋回角に一致させたときに、単位ウエイト２０が目標積載位置に配置される。
【００５１】
また、指示画面には、単位ウエイト２０の目標位置図形４１と現在位置図形４２とが表示されている。目標位置図形４１は、目標積載位置に配置された単位ウエイト２０、すなわち移動対象である単位ウエイト２０の移動先を示す。現在位置図形４２は、現在位置の単位ウエイト２０を示す。
【００５２】
作業員は、表示装置３４に表示された指示画面を確認しながら、単位ウエイト２０の取り付け又は取り外しを行う。具体的には、作業員は指示画面の「指定ＣＷ」の欄の表示から、今回移動させる単位ウエイト２０の種類を確認する。そして、作業員は指定された単位ウエイト２０の玉掛けを行い、その単位ウエイト２０を吊り上げる。
【００５３】
このように、表示装置３４に今回移動させる単位ウエイト２０の識別子が表示されるので、作業員は指定された単位ウエイト２０の作業を行えばよく、カウンタウエイトＷの組立順を間違えることがない。
【００５４】
作業員は、指示画面に表示された目標起伏角、目標旋回角、現在起伏角及び現在旋回角を確認しつつ、単位ウエイト２０を積載位置まで移動させる。ここで、作業員は現在起伏角を目標起伏角に一致させ、現在旋回角を目標旋回角に一致させるようにクレーン操作をする。
【００５５】
作業員は、指示画面に表示された目標位置図形４１と現在位置図形４２とを確認しつつ、単位ウエイト２０を目標積載位置まで移動させてもよい。ここで、作業員は、現在位置図形４２を目標位置図形４１に一致させるようにクレーン操作をする。
【００５６】
単位ウエイト２０を吊り上げた状態で、制御装置３３は、荷重検出器３１から吊荷の重量を取得する（ステップＳ１５）。また、制御装置３３は、カウンタウエイトデータ３６から今回移動させる単位ウエイト２０の重量を取得する。
【００５７】
制御装置３３は、吊荷の重量と今回移動させる単位ウエイト２０の重量とが一致するか否かを判断する（ステップＳ１６）。これにより、フック１６に吊り下げられた吊荷が今回移動させる単位ウエイト２０であるのか、異なる単位ウエイト２０であるのかを判断する。ここで、吊荷の重量と単位ウエイト２０の重量とが厳密に一致する必要はない。単位ウエイト２０の種類を判別できる程度に一致していればよい。
【００５８】
吊荷の重量と今回移動させる単位ウエイト２０の重量とが一致する場合（ステップＳ１６で“Ｙｅｓ”）、制御装置３３は特に処理を行わない。表示装置３４には指示画面が表示されたままである。作業員は、指示画面を確認しながら、クレーン操作を行う。
【００５９】
吊荷の重量と今回移動させる単位ウエイト２０の重量とが相違する場合（ステップＳ１６で“Ｎｏ”）、制御装置３３は、警報装置として機能する表示装置３４に警報画面を表示させる（ステップＳ１７）。図６に示すように、警報画面には誤った単位ウエイト２０を吊り下げている旨が表示されている。なお、特許請求の範囲に記載の「警報装置に警報動作を行わせる」には、表示装置３４に警報画面を表示させる態様も含まれる。
【００６０】
表示装置３４に警報画面が表示された場合、作業員は、吊り下げた単位ウエイト２０を元の位置に戻し、正しい単位ウエイト２０を吊り下げる作業を行う。このように、誤った単位ウエイト２０を吊り下げると、組立順間違いの警報が発せられるので、カウンタウエイトＷの組立順の誤りを防止できる。しかも、誤った単位ウエイト２０を吊り下げたときに組立順間違いに気づくことができるので、作業のやり直しが少なく、作業効率の悪化を抑制できる。
【００６１】
単位ウエイト２０の取り付け又は取り外しを行った後、作業員は入力装置３５を用いて、次の単位ウエイト２０の作業に移ったことを入力する（ステップＳ１８）。そうすると、制御装置３３の処理はステップＳ１３に戻る。ステップＳ１３では、次の組立順の単位ウエイト２０が特定され、作業員に対して提示される（図５参照）。すなわち、移動中の単位ウエイト２０の移動作業が終了した後、次に移動すべき単位ウエイト２０が識別可能に表示される。なお、単位ウエイト２０の移動作業が完了したか否かの判断は、作業員による入力装置３５からの入力でなく、例えば荷重検出器３１による検出荷重の変化に基づいて行われてもよい。また例えば、単位ウエイト２０の移動作業が完了したか否かの判断は、積載位置に組み立てられたカウンタウエイトＷの総重量に基づいて行われてもよい。
【００６２】
制御装置３３は、ステップＳ１３からステップＳ１８までの処理を、一つの単位ウエイト２０を移動させるごとに、繰り返し行う。カウンタウエイトＷの組み立てが完了したら、制御装置３３は処理を終了する。
【００６３】
その後、図１２に示すように、旋回台１３を旋回させて旋回台１３の後部を車体フレーム１１ｆ上のカウンタウエイトＷに対応する位置に配置させる。そして、旋回台１３の後部に設けられた着脱装置でカウンタウエイトＷを旋回台１３の後部に装着する。
【００６４】
以上では、主にカウンタウエイトＷを装着していない状態からカウンタウエイトＷを組み立てる場合を説明したが、カウンタウエイト組立補助装置Ａは、装着していたカウンタウエイトＷを取り外して解体する場合にも用いることができる。
【００６５】
この場合、ステップＳ１２において、作業員は、例えば０．０ｔ（カウンタウエイトＷなし）を選択する。ステップＳ１３では、制御装置３３は、カウンタウエイトＷを構成する単位ウエイト２０の中から取り外す単位ウエイト２０を特定し、提示する。
【００６６】
特定の組合せのカウンタウエイトＷから重量の重い組合せのカウンタウエイトＷに変更する場合や、特定の組合せのカウンタウエイトＷから重量の軽い組合せのカウンタウエイトＷに変更する場合にもカウンタウエイト組立補助装置Ａを用いることができる。
【００６７】
この場合、ステップＳ１２では、作業員は変更後の組合せを選択する。現在の組合せはカウンタウエイト検出器３２から取得される。なお、現在の組合せと変更後の組合せとを作業員が入力するよう構成してもよい。この場合には、カウンタウエイト検出器３２を含まない構成としてもよい。
【００６８】
このように、第１実施形態のカウンタウエイト組立補助装置Ａは、少なくとも一つの単位ウエイト２０を含むカウンタウエイトＷを所定の積載領域に組み立てる作業を補助するカウンタウエイト組立補助装置である。カウンタウエイト組立補助装置Ａは、単位ウエイト２０の組合せパターンと、組合せパターンに含まれる各単位ウエイト２０の組立順とを記憶する記憶部３６１と、組合せパターンを表示装置３４に表示させるとともに、表示された組合せパターンに対する作業員の指定を選択的に受け付け、選択された組合せパターンに含まれる単位ウエイト２０のうち移動すべき単位ウエイト２０を、組立順に従って提示する制御装置３３（制御部）と、を備える。
【００６９】
さらに、カウンタウエイト組立補助装置Ａは、吊荷の重量を検出する荷重検出器３１を備える。カウンタウエイト組立補助装置Ａにおいて、記憶部３６１は、単位ウエイト２０ごとの重量を記憶しており、制御装置３３（制御部）は、荷重検出器３１によって検出された移動中の単位ウエイト２０の重量と、移動すべき単位ウエイト２０に対応付けられた重量とが相違する場合に、表示装置３４（警報装置）に警報動作を行わせる。
【００７０】
カウンタウエイト組立補助装置Ａによれば、選択された組合せパターンに含まれる単位ウエイト２０のうち移動すべき単位ウエイト２０が、組立順に従って提示されるので、カウンタウエイトＷの組立順の誤りを防止することができる。つまり、作業員は、提示された単位ウエイト２０の移動作業を行えばよく、カウンタウエイトＷの組立順を間違えることがない。
【００７１】
〔第２実施形態〕
つぎに、本発明の第２実施形態に係るカウンタウエイト組立補助装置Ｂを説明する。
第１実施形態のカウンタウエイト組立補助装置Ａは重量に基づき単位ウエイト２０の正誤を判断したが、本実施形態のカウンタウエイト組立補助装置Ｂは、単位カウンタウエイト２０の形状に基づき、移動すべき単位ウエイト２０の正誤を判断する。
【００７２】
図７に示すように、カウンタウエイト組立補助装置Ｂは、カメラ３７と、カウンタウエイト検出器３２と、制御装置３３と、表示装置３４と、入力装置３５と、記憶部３８１とを備えている。カウンタウエイト検出器３２、制御装置３３、表示装置３４、入力装置３５の構成は、第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００７３】
カメラ３７は、フック１６に吊り下げられた吊荷を撮影するためのものである。例えば、カメラ３７は、ブーム１５の先端部に、常に鉛直下向きを撮影するように設けられる。この場合、カメラ３７は、吊荷の平面視の画像を撮影する。なお、カメラ３７の配置位置は、吊荷を撮影できれば特に限定されない。
【００７４】
第２実施形態では、制御装置３３は、カメラ３７によって撮像された移動中の単位ウエイト２０の形状を示す画像と、移動すべき単位ウエイト２０に対応付けられた画像とが相違する場合に、警報装置に警報動作を行わせる。
【００７５】
記憶部３８１には、カウンタウエイトデータ３８が記憶されている。
図８に示すように、カウンタウエイトデータ３８はテーブル形式のデータであり、単位ウエイト、組立順、形状の各カラムから構成されている。すなわち、記憶部３８１には、それぞれの単位ウエイト２０の組立順及び形状が記憶されている。
【００７６】
「組立順」はカウンタウエイトＷを組み立てる際の順番である。「形状」は各単位ウエイト２０の形状を示すデータであり、例えば、移動中の単位ウエイト２０の形状と移動すべき単位ウエイト２０に対応付けられた形状とが一致するか否かを判定するためのテンプレートである。
【００７７】
（処理）
つぎに、カウンタウエイト組立補助装置Ｂの処理を説明する。
図９に示すように、カウンタウエイト組立補助装置Ｂの処理は、第１実施形態のカウンタウエイト組立補助装置Ａの処理（図３参照）において、重量取得処理（ステップＳ１５）に代えて吊荷形状認識処理（ステップＳ２５）を行い、重量一致判断処理（ステップＳ１６）に代えて形状一致判断処理（ステップＳ２６）を行うものである。その余の処理は第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００７８】
ステップＳ２５では、制御装置３３は、カメラ３７から吊荷（単位カウンタウエイト２０）を含む画像を取得し、その画像を画像処理して吊荷の形状を認識する。ここで、制御装置３３は、吊荷の形状をカウンタウエイトデータ３８に記憶された「形状」と比較可能な態様で認識する。また、制御装置３３は、カウンタウエイトデータ３８から今回移動させる単位ウエイト２０（移動すべき単位ウエイト２０）に対応付けられた形状を取得する。
【００７９】
ステップＳ２６では、制御装置３３は、吊荷の形状と今回移動させる単位ウエイト２０の形状とが一致するか否かを判断する。吊荷の形状と今回移動させる単位ウエイト２０の形状とが一致する場合（ステップＳ２６で“Ｙｅｓ”）、制御装置３３は特に処理を行わない。表示装置３４には指示画面が表示されたままである。作業員は、指示画面を確認しながら、クレーン操作を行う。吊荷の形状と今回移動させる単位ウエイト２０の形状とが相違する場合（ステップＳ２６で“Ｎｏ”）、制御装置３３は、警報装置として機能する表示装置３４に警報画面を表示させる（ステップＳ１７）。
【００８０】
このように、第２実施形態のカウンタウエイト組立補助装置Ｂは、少なくとも一つの単位ウエイト２０を含むカウンタウエイトＷを所定の積載領域に組み立てる作業を補助するカウンタウエイト組立補助装置である。カウンタウエイト組立補助装置Ｂは、単位ウエイト２０の組合せパターンと、組合せパターンに含まれる各単位ウエイト２０の組立順とを記憶する記憶部３８１と、組合せパターンを表示装置３４に表示させるとともに、表示された組合せパターンに対する作業員の指定を選択的に受け付け、選択された組合せパターンに含まれる単位ウエイト２０のうち移動すべき単位ウエイト２０を、組立順に従って提示する制御装置３３（制御部）と、を備える。
【００８１】
さらに、カウンタウエイト組立補助装置Ｂは、吊荷を撮像するカメラを備える。カウンタウエイト組立補助装置Ｂにおいて、記憶部３８１は、単位ウエイト２０ごとの形状を記憶しており、制御装置３３（制御部）は、カメラ３７による撮像画像から検出された移動中の単位ウエイト２０の形状と、移動すべき単位ウエイト２０に対応付けられた形状とが相違する場合に、表示装置３４（警報装置）に警報動作を行わせる。
【００８２】
カウンタウエイト組立補助装置Ｂによれば、第１実施形態のカウンタウエイト組立補助装置Ａと同様の効果が得られる。すなわち、カウンタウエイト組立補助装置Ｂによれば、選択された組合せパターンに含まれる単位ウエイト２０のうち移動すべき単位ウエイト２０が、組立順に従って提示されるので、カウンタウエイトＷの組立順の誤りを防止することができる。つまり、作業員は、提示された単位ウエイト２０の移動作業を行えばよく、カウンタウエイトＷの組立順を間違えることがない。
【００８３】
また、本実施形態においても、誤った単位ウエイト２０を吊り下げると組立順間違いの警報が発せられるので、カウンタウエイトＷの組立順の誤りを防止できる。しかも、誤った単位ウエイト２０を吊り下げたときに組立順間違いに気づくことができるので、作業のやり直しが少なく、作業効率の悪化を抑制できる。
【００８４】
〔その他の実施形態〕
警報装置を表示装置３４とは別の部材としてもよい。警報装置として、音声、光などで組立順間違いを警報できる装置を採用できる。
【符号の説明】
【００８５】
Ｃ  移動式クレーン
Ｗ  カウンタウエイト
Ａ、Ｂ  カウンタウエイト組立補助装置
３１  荷重検出器
３２  カウンタウエイト検出器
３３  制御装置
３４  表示装置
３５  入力装置
３６、３８  カウンタウエイトデータ
３７  カメラ
３６１、３８１  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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