(57)【要約】【課題】駆動モータによって制御軸を軸線回りに回転させる油圧装置において、制御軸の軸線を基準にした径方向に関し大型化を防止しつつ、駆動モータの小型化を図る。【解決手段】本発明に係る油圧装置は、軸線回りの回転に応じて出力調整器を傾転させる制御軸と、制御軸を軸線回りに操作する為の回転動力を生成する駆動モータと、前記制御軸の軸線と同一軸線である基準軸線上に配置され、前記駆動モータによって作動的に軸線回りに駆動される駆動軸と、前記駆動軸から作動的に入力される回転動力を減速して、前記制御軸へ向けて出力する減速機構と、前記油圧回転体、前記出力調整器及び前記減速機構を収容するハウジングとを備え、前記減速機構は基準軸線上に配置されたハイポサイクロイド型減速機構を有している。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸と、前記回転軸に相対回転不能に支持された油圧回転体と、前記油圧回転体の容積量を変化させる出力調整器と、軸線回りの回転に応じて前記出力調整器を傾転させる制御軸と、前記制御軸を軸線回りに操作する為の回転動力を生成する駆動モータと、前記制御軸の軸線と同一軸線である基準軸線上に配置され、前記駆動モータによって作動的に軸線回りに駆動される駆動軸と、前記駆動軸から作動的に入力される回転動力を減速して、前記制御軸へ向けて出力する減速機構と、前記油圧回転体、前記出力調整器及び前記減速機構を収容するハウジングとを備え、
前記減速機構は基準軸線上に配置されたハイポサイクロイド型減速機構を有していることを特徴とする油圧装置。
【請求項２】
前記駆動モータは基準軸線上に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の油圧装置。
【請求項３】
前記ハウジングは、前記油圧回転体及び前記出力調整器を収容する油圧ケースと、前記減速機構及び前記駆動モータを収容し、前記油圧ケースに着脱自在に連結されるユニットケースとを備え、
前記油圧ケースは、前記制御軸の端面を外方に開く制御軸用軸受孔を有し、
前記ユニットケースは、前記ハイポサイクロイド型減速機構の出力部材が前記制御軸に基準軸線回り相対回転不能に連結された状態で前記制御軸用軸受孔を覆うように前記油圧ケースに連結されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の油圧装置。
【請求項４】
前記油圧ケース及び前記ユニットケースは、前記ユニットケースの前記油圧ケースへの連結状態において前記油圧ケースの収容空間が前記ユニットケースにおける前記減速機構用の収容空間に対して油流通自在となるように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の油圧装置。
【請求項５】
前記ハイポサイクロイド型減速機構は、基準軸線に対し偏心された回転中心を有し、前記駆動軸の基準軸線回りの回転に応じて基準軸線に対して偏心回転する偏心部材と、前記偏心部材に相対回転自在に支持され且つ外周面に外歯が設けられた外歯部材と、前記外歯部材の外径より大きな内径を有し且つ前記外歯と噛合する内歯が前記外歯とは異なる歯数とされた内歯部材と、前記外歯部材から基準軸線回りの回転成分を取り出して、前記制御軸へ向けて出力する回転成分取出部材とを備えることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の油圧装置。
【請求項６】
前記外歯部材には、基準軸線と平行な方向に貫通するカム孔が形成されており、
前記減速回転取出部材は、前記カム孔の内径より小さい外径を有し且つ該カム孔に挿通されたキャリアピンを有し、
前記キャリアピンが前記制御軸に連結されていることを特徴とする請求項５に記載の油圧装置。
【請求項７】
前記駆動軸に直接又は間接的に制動力を付加するブレーキが備えられ、
前記ブレーキは、前記駆動モータの駆動停止時に前記駆動軸へブレーキ力を付加し且つ前記駆動モータの駆動時には前記駆動軸へのブレーキ力を解除することを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の油圧装置。
【請求項８】
前記偏心部材は前記駆動軸に相対回転不能に支持されていることを特徴とする請求項５から７の何れかに記載の油圧装置。
【請求項９】
前記ハウジングは、前記油圧回転体及び前記出力調整器を収容する油圧ケースと、前記減速機構及び前記駆動モータを収容するユニットケースとを備え、
前記油圧ケースは、前記制御軸の端面を外方に開く制御軸用軸受孔を有し、
前記ユニットケースは、基準軸線方向に延びる周壁と、前記周壁の内部空間を基準軸線方向一方側の駆動モータ収容空間及び他方側の減速機構収容空間に区分けしつつ、前記駆動軸が貫通する駆動軸用軸受孔が設けられた仕切壁とを有し、前記減速機構収容空間が前記制御軸の端面と対向した状態で前記制御軸用軸受孔を覆うように前記油圧ケースに着脱自在に連結されていることを特徴とする請求項８に記載の油圧装置。
【請求項１０】
前記ユニットケースは、前記減速機構収容空間を形成する減速ケースと、前記駆動モータ収容空間を形成するモータケースとを含み、
前記減速ケースは、前記周壁の一部を形成する減速ケース側周壁と、前記減速ケース側周壁の基準軸線方向一方側を閉塞し、前記仕切壁を形成する端壁とを有し、
前記モータケースは、前記減速ケースの基準軸線方向一方側に着脱自在に連結されていることを特徴とする請求項９に記載の油圧装置。
【請求項１１】
前記減速機構は、前記駆動軸から前記制御軸へ至る伝動方向に関し、前記ハイポサイクロイド型減速機構より伝動方向上流側及び下流側の少なくとも一方にマイクロトラクション型減速機構を有していることを特徴とする５から７の何れかに記載の油圧装置。
【請求項１２】
前記マイクロトラクション型減速機構は、前記駆動軸に直接又は間接的に相対回転不能に連結される内輪体、複数の転動体及び外輪体を有し、ラジアル荷重及び一方向のアキシャル荷重を負荷できる軸受部材と、前記複数の転動体を内輪体回りに所定間隔を存しつつ自転可能に保持し、前記複数の転動体の内輪体回りの公転に連動して前記内輪体の軸線回りに回転する保持器と、前記内輪体及び前記外輪体のうちの少なくとも一方を軸線方向に押動して前記転動体に対してラジアル荷重を生じさせる予圧手段とを備えることを特徴とする請求項１１に記載の油圧装置。
【請求項１３】
前記ハウジングは、前記油圧回転体及び前記出力調整器を収容する油圧ケースと、前記減速機構及び前記駆動モータを収容するユニットケースとを備え、
前記油圧ケースは、前記制御軸の端面を外方に開く制御軸用軸受孔を有し、
前記ユニットケースは、基準軸線方向に延びる周壁と、前記周壁の内部空間を基準軸線方向一方側の駆動モータ収容空間及び他方側の減速機構収容空間に区分けしつつ、前記駆動軸が貫通する駆動軸用軸受孔が設けられた仕切壁とを有し、前記減速機構収容空間が前記制御軸の端面と対向した状態で前記制御軸用軸受孔を覆うように前記油圧ケースに着脱自在に連結され、
前記減速機構収容空間は、前記駆動軸用軸受孔を介して前記駆動モータ収容空間に連通される第１収容空間と、前記第１収容空間に連通された状態で前記制御軸の端面と対向するように基準軸線方向他方側に開く第２収容空間とを有し、
前記外輪体は、軸線回り回転不能で且つ軸線方向移動可能に前記第１収容空間を画する前記ユニットケースの内周面に係合され、
前記内歯部材は、前記第２収容空間を画する前記ユニットケースの内周面に軸線回り回転不能に係合されていることを特徴とする請求項１２に記載の油圧装置。
【請求項１４】
前記第１収容空間は、前記駆動軸用軸受孔の基準軸線方向他方側の端部から段部を介して拡径されており、
前記予圧手段として作用するばねが前記外輪体の基準軸線方向一方側の端面と前記段部との間に介挿され、
前記内輪体には軸線回り相対回転不能且つ軸線方向相対移動不能に筒状部材が内挿されており、
前記筒状部材の内周面には前記駆動軸に設けられたスプラインに連結されるスプラインが設けられており、
前記駆動軸には、前記筒状部材の基準軸線方向他方側の端面に係合して前記筒状部材及び前記内輪体の基準軸線方向他方側への移動を防止するストッパが設けられていることを特徴とする請求項１３に記載の油圧装置。
【請求項１５】
前記ハウジングは、前記油圧回転体及び前記出力調整器を収容する油圧ケースと、前記減速機構及び前記駆動モータを収容するユニットケースとを備え、
前記油圧ケースは、前記制御軸の端面を外方に開く制御軸用軸受孔を有し、
前記ユニットケースは、基準軸線方向に延びる周壁と前記周壁の内部空間を基準軸線方向一方側に開く第１収容空間及び他方側に開く第２収容空間に区分けする仕切壁とを有する減速ケースと、駆動モータ収容空間を有し、前記減速ケースに着脱自在に連結されるモータケースとを有し、
前記外輪体は、軸線回り回転不能で且つ軸線方向移動可能に前記第１収容空間を画する前記減速ケースの内周面に係合され、
前記内歯部材は、前記第２収容空間を画する前記減速ケースの内周面に軸線回り回転不能に係合され、
前記減速ケースは、前記第２収容空間が前記制御軸の端面と対向した状態で前記制御軸用軸受孔を覆うように前記油圧ケースに着脱自在に連結され、
前記モータケースは、前記駆動軸が貫通する駆動軸用軸受孔が設けられた端壁を有し、前記端壁によって前記第１収容空間の開口を覆うように前記減速ケースに着脱自在に連結されていることを特徴とする請求項１２に記載の油圧装置。
【請求項１６】
前記第１収容空間は、基準軸線方向一方側に開く大径部と、前記大径部の基準軸線方向他方側から径方向内方へ延びる段部とを有し、
前記予圧手段として作用するばねが前記外輪体の基準軸線方向他方側の端面と前記段部との間に介挿され、
前記内輪体には軸線回り相対回転不能且つ軸線方向相対移動不能に筒状部材が内挿されており、
前記筒状部材の内周面には前記駆動軸に設けられたスプラインに連結されるスプラインが設けられており、
前記筒状部材は、前記駆動軸を軸線回り回転自在に支持するように前記駆動軸用軸受孔に設けられたベアリング部材によって基準軸線方向一方側への移動が防止されていることを特徴とする請求項１５に記載の油圧装置。
【請求項１７】
基準軸線上に配置された駆動対象の出力軸を駆動する為の動力源となる駆動モータと、基準軸線方向一方側において基準軸線上に配置され、前記駆動モータからの回転動力によって軸線回りに回転される駆動軸と、前記駆動軸の回転動力を減速して、基準軸線方向他方側に配置された前記出力軸に向けて出力する減速機構と、前記駆動モータ及び前記減速機構を収容するユニットケースとを備え、
前記減速機構は、ハイポサイクロイド型減速機構と、前記ハイポサイクロイド型減速機構より伝動方向上流側及び下流側の少なくとも一方に設けられたマイクロトラクション型減速機構とを有していることを備えたことを特徴とする減速機構付き駆動ユニット。
【請求項１８】
前記駆動軸に直接又は間接的に制動力を付加するブレーキが備えられ、
前記ブレーキは、前記駆動モータの駆動停止時に前記駆動軸へブレーキ力を付加し且つ前記駆動モータの駆動時には前記駆動軸へのブレーキ力を解除することを特徴とする請求項１７に記載の減速機構付き駆動ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧回転体の容積量を変更させる制御軸を駆動モータからの回転動力によって軸線回りに回転させる油圧装置、並びに、駆動対象となる出力軸を駆動する為の動力源となる駆動モータ及び前記駆動モータの回転動力を減速して前記出力軸へ向けて出力する減速機構を備えた駆動ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
回転軸と、前記回転軸に相対回転不能に支持された油圧回転体と、前記油圧回転体の容積量を変化させる出力調整器と、軸線回りの回転に応じて前記出力調整器を傾転させる制御軸とを備えた油圧装置は、前記油圧回転体として油圧ポンプを備えた油圧ポンプ装置、前記油圧回転体として油圧モータを備えた油圧モータ装置、並びに、前記油圧回転体として油圧ポンプ及び油圧モータを備えた油圧式無段変速装置として広く利用されている。
【０００３】
例えば、下記特許文献１及び２には、前記制御軸を軸線回りに回転する為の動力源となる電動モータを備えたＨＳＴが開示されている。
この従来のＨＳＴは、前記電動モータの回転動力を減速して、前記制御軸へ向けて出力する減速機構を備えており、これにより、前記電動モータの小型化を図り得るようになっている。
【０００４】
しかしながら、この従来のＨＳＴにおける前記減速機構は、前記電動モータの電動モータ出力軸に固着された電動モータ出力ギヤと、前記制御軸に固着された状態で前記電動モータ出力ギヤに噛合されたセクターギヤとを有するものとされており、十分な減速比を得る為には大型化するという問題があった。
【０００５】
即ち、前記従来構成において大きな減速比を得る為には、前記電動モータ出力ギヤ及び前記セクターギヤのピッチ径の差を大きくしなければならず、その為には、前記制御軸の軸線を基準にした径方向に関し前記電動モータ出力軸を前記制御軸から大きく変位させる必要がある。従って、前記従来のＨＳＴにおいて、十分な減速比を得て前記電動モータの小型化を図る為には前記ＨＳＴの全体が大型化、特に、前記制御軸を基準にした径方向に関し大型化するという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許第８５１１２１６号明細書
【特許文献２】米国特許第８５１７１３８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、駆動モータからの動力によって制御軸を軸線回りに回転させて油圧回転体の容積量を変化させる油圧装置であって、前記駆動モータの小型化を図りつつ、装置全体の大型化を防止し得る油圧装置の提供を、一の目的とする。
また、本発明は、駆動対象の出力軸を駆動する為の動力源となる駆動モータを有する駆動ユニットであって、前記駆動モータの小型化を図りつつ、ユニット全体の大型化を防止し得る駆動ユニットの提供を、他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前記一の目的を達成する為に、回転軸と、前記回転軸に相対回転不能に支持された油圧回転体と、前記油圧回転体の容積量を変化させる出力調整器と、軸線回りの回転に応じて前記出力調整器を傾転させる制御軸と、前記制御軸を軸線回りに操作する為の回転動力を生成する駆動モータと、前記制御軸の軸線と同一軸線である基準軸線上に配置され、前記駆動モータによって作動的に軸線回りに駆動される駆動軸と、前記駆動軸から作動的に入力される回転動力を減速して、前記制御軸へ向けて出力する減速機構と、前記油圧回転体、前記出力調整器及び前記減速機構を収容するハウジングとを備え、前記減速機構は基準軸線上に配置されたハイポサイクロイド型減速機構を有している油圧装置を提供する。
【０００９】
好ましくは、前記駆動モータは前記駆動軸及び前記制御軸と同軸上に配置される。
【００１０】
前記ハウジングは、前記油圧回転体及び前記出力調整器を収容する油圧ケースと、前記減速機構及び前記駆動モータを収容し、前記油圧ケースに着脱自在に連結されるユニットケースとを備え得る。
前記油圧ケースには前記制御軸の端面を外方に開く制御軸用軸受孔が設けられ、前記ユニットケースは、前記ハイポサイクロイド型減速機構の出力部材が前記制御軸に基準軸線回り相対回転不能に連結された状態で前記制御軸用軸受孔を覆うように前記油圧ケースに連結される。
【００１１】
好ましくは、前記油圧ケース及び前記ユニットケースは、前記ユニットケースの前記油圧ケースへの連結状態において前記油圧ケースの収容空間が前記ユニットケースにおける前記減速機構用の収容空間に対して油流通自在となるように構成される。
【００１２】
一形態においては、前記ハイポサイクロイド型減速機構は、基準軸線に対し偏心された回転中心を有し、前記駆動軸の基準軸線回りの回転に応じて基準軸線に対して偏心回転する偏心部材と、前記偏心部材に相対回転自在に支持され且つ外周面に外歯が設けられた外歯部材と、前記外歯部材の外径より大きな内径を有し且つ前記外歯と噛合する内歯が前記外歯とは異なる歯数とされた内歯部材と、前記外歯部材から基準軸線回りの回転成分を取り出して、前記制御軸へ向けて出力する回転成分取出部材とを備え得る。
【００１３】
好ましくは、前記外歯部材には基準軸線と平行な方向に貫通するカム孔が形成され、前記減速回転取出部材は前記カム孔の内径より小さい外径を有し且つ該カム孔に挿通されたキャリアピンを有し得る。
この場合、前記キャリアピンが前記制御軸に連結される。
【００１４】
好ましくは、前記種々の形態に係る油圧装置に、前記駆動軸に直接又は間接的に制動力を付加するブレーキが備えられる。
前記ブレーキは、前記駆動モータの駆動停止時に前記駆動軸へブレーキ力を付加し且つ前記駆動モータの駆動時には前記駆動軸へのブレーキ力を解除するネガティブブレーキとされる。
【００１５】
第１態様においては、前記偏心部材は前記駆動軸に相対回転不能に支持される。
【００１６】
前記第１態様において、前記ハウジングは、前記油圧回転体及び前記出力調整器を収容する油圧ケースと、前記減速機構及び前記駆動モータを収容するユニットケースとを備え得る。
前記油圧ケースには前記制御軸の端面を外方に開く制御軸用軸受孔が設けられ、前記ユニットケースは、基準軸線方向に延びる周壁と、前記周壁の内部空間を基準軸線方向一方側の駆動モータ収容空間及び他方側の減速機構収容空間に区分けしつつ、前記駆動軸が貫通する駆動軸用軸受孔が設けられた仕切壁とを有し、前記減速機構収容空間が前記制御軸の端面と対向した状態で前記制御軸用軸受孔を覆うように前記油圧ケースに着脱自在に連結される。
【００１７】
例えば、前記ユニットケースは、前記減速機構収容空間を形成する減速ケースと、前記駆動モータ収容空間を形成するモータケースとを含み得る。
この場合、前記減速ケースは、前記周壁の一部を形成する減速ケース側周壁と、前記減速ケース側周壁の基準軸線方向一方側を閉塞し、前記仕切壁を形成する端壁とを有するものとされ、前記モータケースは、前記減速ケースの基準軸線方向一方側に着脱自在に連結される。
【００１８】
第２態様においては、前記減速機構は、前記駆動軸から前記制御軸へ至る伝動方向に関し、前記ハイポサイクロイド型減速機構より伝動方向上流側及び下流側の少なくとも一方にマイクロトラクション型減速機構を有し得る。
【００１９】
前記第２態様において、前記マイクロトラクション型減速機構は、前記駆動軸に直接又は間接的に相対回転不能に連結される内輪体、複数の転動体及び外輪体を有し、ラジアル荷重及び一方向のアキシャル荷重を負荷できる軸受部材と、前記複数の転動体を内輪体回りに所定間隔を存しつつ自転可能に保持し、前記複数の転動体の内輪体回りの公転に連動して前記内輪体の軸線回りに回転する保持器と、前記内輪体及び前記外輪体のうちの少なくとも一方を軸線方向に押動して前記転動体に対してラジアル荷重を生じさせる予圧手段とを備え得る。
【００２０】
前記第２態様においては、前記ハウジングは、前記油圧回転体及び前記出力調整器を収容する油圧ケースと、前記減速機構及び前記駆動モータを収容するユニットケースとを備え、前記油圧ケースには、前記制御軸の端面を外方に開く制御軸用軸受孔が設けられる。
【００２１】
前記第２態様の一形態においては、前記ユニットケースは、基準軸線方向に延びる周壁と、前記周壁の内部空間を基準軸線方向一方側の駆動モータ収容空間及び他方側の減速機構収容空間に区分けしつつ、前記駆動軸が貫通する駆動軸用軸受孔が設けられた仕切壁とを有するものとされ、前記ユニットケースは前記減速機構収容空間が前記制御軸の端面と対向した状態で前記制御軸用軸受孔を覆うように前記油圧ケースに着脱自在に連結される。
【００２２】
前記減速機構収容空間は、前記駆動軸用軸受孔を介して前記駆動モータ収容空間に連通される第１収容空間と、前記第１収容空間に連通された状態で前記制御軸の端面と対向するように基準軸線方向他方側に開く第２収容空間とを有するものとされる。
この場合、前記外輪体は、軸線回り回転不能で且つ軸線方向移動可能に前記第１収容空間を画する前記ユニットケースの内周面に係合され、前記内歯部材は、前記第２収容空間を画する前記ユニットケースの内周面に軸線回り回転不能に係合される。
【００２３】
前記一形態において、好ましくは、前記第１収容空間は、前記駆動軸用軸受孔の基準軸線方向他方側の端部から段部を介して拡径され、前記予圧手段として作用するばねが前記外輪体の基準軸線方向一方側の端面と前記段部との間に介挿される。
前記内輪体には軸線回り相対回転不能且つ軸線方向相対移動不能に筒状部材が内挿され、前記筒状部材の内周面には前記駆動軸に設けられたスプラインに連結されるスプラインが設けられる。
この場合、前記駆動軸には、前記筒状部材の基準軸線方向他方側の端面に係合して前記筒状部材及び前記内輪体の基準軸線方向他方側への移動を防止するストッパが設けられる。
【００２４】
前記第２態様の他形態においては、前記ユニットケースは、基準軸線方向に延びる周壁と前記周壁の内部空間を基準軸線方向一方側に開く第１収容空間及び他方側に開く第２収容空間に区分けする仕切壁とを有する減速ケースと、駆動モータ収容空間を有し、前記減速ケースに着脱自在に連結されるモータケースとを有するものとされる。
この場合、前記外輪体は、軸線回り回転不能で且つ軸線方向移動可能に前記第１収容空間を画する前記減速ケースの内周面に係合され、前記内歯部材は、前記第２収容空間を画する前記減速ケースの内周面に軸線回り回転不能に係合される。
【００２５】
前記減速ケースは、前記第２収容空間が前記制御軸の端面と対向した状態で前記制御軸用軸受孔を覆うように前記油圧ケースに着脱自在に連結される。
前記モータケースは、前記駆動軸が貫通する駆動軸用軸受孔が設けられた端壁を有し、前記端壁によって前記第１収容空間の開口を覆うように前記減速ケースに着脱自在に連結される。
【００２６】
前記他形態において、好ましくは、前記第１収容空間は、基準軸線方向一方側に開く大径部と、前記大径部の基準軸線方向他方側から径方向内方へ延びる段部とを有するものとされ、前記予圧手段として作用するばねが前記外輪体の基準軸線方向他方側の端面と前記段部との間に介挿される。
前記内輪体には軸線回り相対回転不能且つ軸線方向相対移動不能に筒状部材が内挿され、前記筒状部材の内周面には前記駆動軸に設けられたスプラインに連結されるスプラインが設けられる。
この場合、前記筒状部材は、前記駆動軸を軸線回り回転自在に支持するように前記駆動軸用軸受孔に設けられたベアリング部材によって基準軸線方向一方側への移動が防止され。
【００２７】
また、本発明は、前記他の目的を達成する為に、基準軸線上に配置された駆動対象の出力軸を駆動する為の動力源となる駆動モータと、基準軸線方向一方側において基準軸線上に配置され、前記駆動モータからの回転動力によって軸線回りに回転される駆動軸と、前記駆動軸の回転動力を減速して、基準軸線方向他方側に配置された前記出力軸に向けて出力する減速機構と、前記駆動モータ及び前記減速機構を収容するユニットケースとを備え、前記減速機構は、ハイポサイクロイド型減速機構と、前記ハイポサイクロイド型減速機構より伝動方向上流側及び下流側の少なくとも一方に設けられたマイクロトラクション型減速機構とを有している減速機構付き駆動ユニットを提供する。
【００２８】
好ましくは、前記駆動ユニットに、前記駆動軸に直接又は間接的に制動力を付加するブレーキが備えられる。
前記ブレーキは、前記駆動モータの駆動停止時に前記駆動軸へブレーキ力を付加し且つ前記駆動モータの駆動時には前記駆動軸へのブレーキ力を解除するネガティブブレーキとされる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係る油圧装置は、軸線回りの回転に応じて可変容積型油圧回転体の容積量を変化させる制御軸が駆動モータからの回転動力によって軸線回りに回転されるように構成された油圧装置において、前記油圧モータから回転動力を作動的に入力する駆動軸を前記制御軸の軸線と同一軸線である基準軸線上に配置させ、前記駆動軸の回転動力を基準軸線上に配置されたハイポサイクロイド型減速機構によって減速させて前記制御軸に伝達するように構成されている。
従って、前記駆動軸及び前記制御軸の軸線を基準にした径方向に関し大型化することを防止しつつ、前記ハイポサイクロイド型減速機構の減速作用によって前記駆動モータの小型化を図ることができる。
【００３０】
さらに、前記可変容積型油圧回転体の容積量を画する出力調整器が受ける反力が前記駆動モータへ伝達されることを、前記ハイポサイクロイド型減速機構のセルフロック作用によって有効に防止乃至は低減できる。
従って、前記出力調整器を所望位置に保持する為に必要な前記駆動モータの駆動力を軽減させることができる。例えば、前記駆動モータとして電動モータを用いた場合には、前記出力調整器を所望位置に保持する為に必要な前記電動モータの電流を軽減でき、消費電力を抑制することができる。
【００３１】
本発明に係る減速機構付き駆動ユニットによれば、駆動モータから減速すべき回転動力が入力される駆動軸を、減速させた回転動力によって駆動すべき出力軸と同軸上に配置させ、前記駆動軸からの回転動力を、前記駆動軸及び前記前記出力軸の間において同軸上で直列配置されたマイクロトラクション型減速機構及びハイポサイクロイド型減速機構によって減速して、前記出力軸に伝達するように構成されているので、前記駆動軸及び前記出力軸の軸線を基準にした径方向に関し小型化を図りつつ、大きな減速比を得ることができ、従って、前記駆動モータの小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係る油圧装置の端面図である。
【図２】図２は、図１におけるII-II線に沿った断面図である。
【図３】図３は、図２におけるIII-III線に沿った断面図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態２に係る油圧装置の断面図であり、実施の形態１の図２に対応した断面図である。
【図５】図５は、図４の拡大図である。
【図６】図６は、実施の形態２に係る油圧装置における減速機構の一部を形成するマイクロトラクション型減速機構の保持器の斜視図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態３に係る油圧装置の部分断面図であり、実施の形態２の図５に対応した断面図である。
【図８】図８は、前記実施の形態３に係る油圧装置における減速機構の一部を形成するマイクロトラクション型減速機構の予圧手段の変形例の部分断面図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態４に係る油圧装置の部分断面図であって、実施の形態２の図５及び実施の形態３の図７に対応した断面図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態５に係る油圧装置の部分断面図であって、実施の形態２の図５、実施の形態３の図７及び実施の形態４の図９に対応した断面図である。
【図１１】図１１は、ブレーキが備えられた、本発明に係る油圧装置の変形例の部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
実施の形態１
以下、本発明に係る油圧装置の一実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１に、本実施の形態に係る油圧装置１Ａの端面図を示す。
図２に、図１におけるII-II線に沿った断面図を示す。
【００３４】
前記油圧装置１Ａは、回転軸５と、前記回転軸５に相対回転不能に支持された油圧回転体６と、前記油圧回転体６の容積量を変化させる出力調整器７と、軸線回りの回転に応じて前記出力調整器７を傾転させる制御軸４０と、前記油圧回転体６及び前記出力調整器７を収容するハウジング５０とを有している。
【００３５】
図１及び図２に示すように、本実施の形態に係る油圧装置１Ａは、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）とされている。
【００３６】
詳しくは、前記油圧装置１Ａは、前記回転軸５としてポンプ軸１０及びモータ軸２０を有し、前記油圧回転体６として前記ポンプ軸１０に相対回転不能に支持された油圧ポンプ１５及び前記モータ軸２０に相対回転不能に支持された油圧モータ２５を有しており、前記油圧ポンプ１５及び前記油圧モータ２５は一対の作動油ライン（図示せず）を介して流体接続され、且つ、少なくとも一方が可変容積型とされている。
【００３７】
本実施の形態に係る前記油圧装置１Ａは、図２に示すように、前記出力調整器７として、揺動軸線回りの傾転動作に応じて前記油圧ポンプ１５の容積量を変更する可動型ポンプ斜板３０を有している。
この場合、前記制御軸４０は、軸線回りの回転に応じて前記可動型ポンプ斜板３０を揺動軸線回りに傾転させ得るように前記ポンプ斜板３０に連結される。
【００３８】
図３に、図２におけるIII-III線に沿った断面図を示す。
図２及び図３に示すように、本実施の形態に係る前記油圧装置１Ａは、さらに、前記制御軸４０を軸線回りに回転駆動する為の動力源となる駆動モータ１１０と、前記駆動モータ１１０によって作動的に軸線回りに駆動される駆動軸１２０と、前記駆動軸１２０から作動的に入力される回転動力を減速して、前記制御軸４０へ向けて出力する減速機構２００とを有している。
【００３９】
本実施の形態においては、前記駆動モータ１１０、前記駆動軸１２０及び前記減速機構２００は、これらを収容・支持するユニットケース６５０と共に、駆動ユニット１００Ａを形成している。
即ち、本実施の形態に係る油圧装置においては、前記ハウジング５０は、前記油圧ポンプ１５、前記油圧モータ２５及び前記出力調整器７を収容する油圧ケース６０と、前記駆動軸１２０及び前記減速機構２００を支持・収容し、前記油圧ケース６０に着脱自在に連結されるユニットケース６５０とを有している。
【００４０】
図２に示すように、前記油圧ケース６０は、前記油圧回転体６（本実施の形態においては前記油圧ポンプ１５及び前記油圧モータ２５）が挿通可能な開口６１ａを有する油圧ケース本体６１と、前記開口６１ａを閉塞するように前記油圧ケース本体６１に着脱自在に装着されるポートブロック６５とを有している。
かかる構成において、前記ポートブロック６５に前記一対の作動油ラインが形成される。
【００４１】
前記油圧ケース６０（本実施の形態においては前記油圧ケース本体６１）には、前記制御軸４０の端面を外方に開く制御軸用軸受孔６２が形成されており、前記ユニットケース６５０は、前記減速機構２００の出力部材が前記制御軸４０の端面に軸線回り相対回転不能に連結された状態で前記制御軸用軸受孔６２を閉塞するように、前記油圧ケース６０に連結されている。
【００４２】
前記ユニットケース６５０は、図２に示すように、前記減速機構２００を収容する減速機構用収容空間を画する減速ケース６６０と、前記駆動モータ１１０を収容する駆動モータ用収容空間を画し、前記減速ケース６６０に着脱自在に連結されるモータケース１８０とを有している。
【００４３】
前記駆動軸１２０は前記制御軸４０の軸線（以下、基準軸線Ｘ）と同一軸線上に位置するように、前記ハウジング５０に軸線回り回転自在に支持されている。
【００４４】
本実施の形態においては、前記駆動軸１２０は前記駆動モータ１１０によって作動的に回転駆動される状態で前記ユニットケース１８０に軸線回り回転自在に支持されており、前記ユニットケース１８０は、前記駆動軸１２０が基準軸線Ｘ上に位置するように前記油圧ケース６０に連結される。
なお、前記制御軸４０の軸線（基準軸線Ｘ）は前記出力調整器７の傾転中心となる揺動軸線と一致する。
【００４５】
図２に示すように、前記駆動モータ１１０は、前記制御軸４０を回転駆動する為の動力を発生する駆動モータ本体１１１と、前記駆動モータ本体１１１の回転動力を出力する駆動モータ出力軸１１５とを有している。
【００４６】
本実施の形態においては、図２に示すように、前記駆動モータ出力軸１１５が前記駆動軸１２０として作用している。
これに代えて、前記駆動軸１２０を前記駆動モータ出力軸１１５とは別体とすることも可能である。
この場合、前記駆動軸１２０は基準軸線Ｘ上に配置され、前記駆動モータ出力軸１１５は、基準軸線Ｘ上又は基準軸線Ｘから変位配置された状態で前記駆動軸１２０に作動連結される。
【００４７】
本実施の形態においては、前記駆動モータ１１０は電動モータとされている。
これに代えて、前記駆動モータ１１０を油圧モータによって形成することも可能である。
【００４８】
前記減速機構２００は、ハイポサイクロイド型減速機構３００を有している。
前記ハイポサイクロイド型減速機構３００は、基準軸線Ｘ上に配置されており、前記駆動軸１２０から直接又は間接的に入力される回転動力を減速して、前記制御軸４０へ向けて出力する。
【００４９】
詳しくは、図２及び図３に示すように、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００は、基準軸線Ｘに対し偏心された回転中心を有し、前記駆動軸１２０の基準軸線Ｘ回りの回転に応じて基準軸線Ｘに対して偏心回転する偏心部材３１０と、前記偏心部材３１０に相対回転自在に支持され且つ外周面に外歯が設けられた外歯部材３２０と、前記外歯部材３２０の外径より大きな内径を有し且つ前記外歯と噛合する内歯が前記外歯とは異なる歯数だけ設けられた内歯部材３３０と、前記外歯部材３２０から基準軸線Ｘ回りの回転成分を取り出す回転成分取出部材３４０とを有している。
【００５０】
本実施の形態においては、図２及び図３に示すように、前記駆動軸１２０の先端部にスプラインが形成されており、前記偏心部材３１０は前記駆動軸１２０にスプライン連結されることで、回転中心が基準軸線Ｘに対して所定量だけ変位された状態で、前記駆動軸１２０の基準軸線Ｘ回りの回転に応じて基準軸線Ｘ回りに偏心回転する。
【００５１】
前記外歯部材３２０は、前記偏心部材３１０に相対回転自在に外挿される中央孔を有する円環状とされており、外周面に設けられた歯数Ｚ１の外歯３２１と、内周面及び外周面の間において軸線方向に貫通するカム孔３２２とを有している。
好ましくは、前記カム孔３２２は基準軸線Ｘ回りに複数、設けられる。
【００５２】
前記内歯部材３３０は、前記外歯部材３２０を囲繞する中央孔を有する円環状とされており、前記中央孔を画する内周面に前記外歯３２１と噛合する内歯３３１が設けられている。
前記内歯３３１は、前記外歯３２１の歯数Ｚ１とは異なる歯数Ｚ２とされている。
【００５３】
前記回転成分取出部材３４０は、前記カム孔３２２に挿通されるキャリアピン３４１を有しており、前記キャリアピン３４１の基準軸線Ｘ回りの公転を減速回転として出力する。
【００５４】
前記キャリアピン３４１は、基準軸線Ｘに対する前記偏心部材３１０の偏心量に応じた量だけ前記カム孔３２２より小径とされている。
前述の通り、本実施の形態においては、前記外歯部材３２０には複数のカム孔３２２が設けられている。
従って、前記回転成分取出部材３４０は、前記複数のカム孔３２２にそれぞれ挿通される複数のキャリアピン３４１を有している。
【００５５】
本実施の形態においては、図２に示すように、前記キャリアピン３４１は、前記制御軸４０の基準軸線方向一方側の端面に支持されており、前記キャリアピン３４１の基準軸線Ｘ回りの公転に連動して前記制御軸４０が基準軸線Ｘ回りに回転するようになっている。
【００５６】
これに代えて、前記回転成分取出部材３４０に、前記キャリアピン３４１を支持し且つ基準軸線Ｘ回りに回転するフランジ部と、前記フランジ部と共に基準軸線Ｘ回りに回転する出力軸部とを設け、前記出力軸部を前記制御軸４０に基準軸線Ｘ回り相対回転不能に連結させることも可能である。
【００５７】
前記ハイポサイクロイド型減速機構３００においては、前記駆動軸１２０の基準軸線Ｘ回りの回転に伴って、前記偏心部材３１０が基準軸線Ｘに対して偏心回転し、前記外歯部材３２０も前記偏心部材３１０と共に基準軸線Ｘに対して偏心回転する。
【００５８】
この際、前記外歯部材３２０は、前記外歯３２１が前記内歯３３１と噛合されている為、前記外歯３２１の歯数Ｚ１及び前記内歯３３１の歯数Ｚ２によって画される減速比だけ減速回転される。
【００５９】
斯かる外歯部材３２０の減速偏心回転によって、前記キャリアピン３４１は、前記カム孔３２２の内周面上を転がりながら、基準軸線Ｘ回りに公転する。そして、前記キャリアピン３４１の基準軸線Ｘ回りの公転回転動力が、減速回転動力として前記制御軸４０に伝達される。
【００６０】
なお、本実施の形態においては、図２及び図３に示すように、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００は、前記偏心部材３１０として基準軸線方向に沿って並設された一対の第１及び第２偏心部材３１０ａ，３１０ｂを備え、且つ、前記外歯部材３２０として一対の前記第１及び第２偏心部材３１０ａ，３１０ｂにそれぞれ対応した一対の第１及び第２外歯部材３２０ａ，３２０ｂを備えることができる。
【００６１】
前記第１及び第２偏心部材３１０ａ，３１０ｂは、基準軸線Ｘを基準にして１８０度変位されている。
図２及び図３に示すように、前記第１及び第２外歯部材３２０ａ，３２０ｂには、それぞれ、第１外歯３２１ａ及び第２外歯３２１ｂと、基準軸線Ｘと平行な方向に延びる第１及び第２カム孔３２２ａ，３２２ｂであって、基準軸線Ｘを基準にして周方向略同一位置に位置する第１及び第２カム孔３２２ａ，３２２ｂとが形成されている。
そして、前記キャリアピン３４１は、周方向略同一位置に位置する第１及び第２カム孔３２２ａ，３２２ｂの双方に挿通されている。
【００６２】
このように、基準軸線Ｘ回りに１８０度変位された第１及び第２偏心部材３１０ａ，３１０ｂを備えることにより、偏心部材３１０の回転に伴う偏心トルクの相殺化を図ることができる。
なお、斯かる形態においては、前記内歯３３１は、前記第１及び第２外歯３２１ａ，３２１ｂの双方と噛合する。
【００６３】
図２に示すように、本実施の形態においては、前記油圧ケース６０及び前記ユニットケース６５０は、前記ユニットケース６５０の前記油圧ケース６０への連結状態において前記油圧ケース６０の収容空間が前記ユニットケース６５０における減速機構用収容空間に対して油流通自在となるように構成されている。
【００６４】
詳しくは、前記ユニットケース６５０における前記減速ケース６６０は、基準軸線方向に沿って延びる周壁６６６と、前記周壁６６６の基準軸線方向一方側（前記駆動モータ１１０に近接する側）を閉塞する端壁６６５とを有している。
【００６５】
前記周壁６６６の基準軸線方向他方側（前記制御軸４０に近接する側）は、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００が挿通可能な開口とされている。
前記端壁６６５には前記駆動軸１２０を軸受部材１２５を介して支持する駆動軸用軸受孔が形成されている。
【００６６】
前記モータケース１８０は、前記駆動モータ本体１１１を囲繞するように基準軸線方向に延びる周壁を含む筒状のモータケース本体１８５と、前記モータケース本体１８５の基準軸線方向一方側の開口を閉塞するように前記モータケース本体１８５に着脱自在に連結される蓋部材１８８とを有している。
前記モータケース本体１８５の基準軸線方向一方側の開口は前記駆動モータ本体１１１が挿通可能な大きさとされている。
【００６７】
本実施の形態においては、前記減速ケース６５０は、前記減速ケース６５０の前記周壁６６６が前記制御軸用軸受孔６２に液密に係入された状態で前記油圧ケース６０に固着されており、前記制御軸４０は前記減速ケース６６０の前記周壁６６６の内周面に軸受部材４５を介して軸線回り回転自在に支持されている。
【００６８】
かかる構成において、前記減速ケース６５０の前記周壁６６６の内周面には、前記減速ケース６５０を前記油圧ケース６０に連結させた状態において前記油圧ケース６０の内部空間を前記減速ケース６５０の減速機構用収容空間に連通する油溝６５５が形成されている。
【００６９】
なお、前記駆動軸用軸受孔に設けられる前記軸受部材１２５はシール機能付きとされており、前記軸受部材１２５によって駆動モータ用収容空間は減速機構用収容空間に対して液密に分離されている。
【００７０】
本実施の形態に係る前記油圧装置１Ａによれば、前記駆動軸１２０及び前記制御軸４０と同軸上に配置された前記ハイポサイクロイド型減速機構３００によって、前記駆動軸１２０の回転動力が減速された状態で前記制御軸４０に伝達される。
従って、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００による減速作用によって前記駆動モータ１１０の小型化を図りつつ、前記油圧装置１Ａが前記駆動軸１２０及び前記制御軸４０の軸線を基準にした径方向に関し大型化することを有効に防止することができる。
【００７１】
また、前記駆動モータ１１０から前記制御軸４０へ至る制御軸駆動経路に介挿された前記減速機構２００が前記ハイポサイクロイド型減速機構３００を有しており、これにより、前記可動斜板３０が受ける反力によって前記制御軸４０が意に反して回転されることを有効に防止することができる。
【００７２】
即ち、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００はセルフロック特性を有している。
従って、前記可動斜板３０が受ける反力が前記駆動モータ１１０へ伝達されることを有効に防止乃至は低減でき、これにより、前記可動斜板３０を所望傾転位置に保持する際に必要な前記駆動モータ１１０の駆動力を軽減させることができる。
前記駆動モータ１１０として電動モータを用いた場合には、前記可動斜板３０を所望傾転位置に保持する為に必要な前記電動モータの電流を軽減でき、消費電力を抑制することができる。
【００７３】
実施の形態２
以下、本発明に係る油圧装置の他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図４に、本実施の形態に係る油圧装置１Ｂの断面図を示す。
また、図５に、図４の部分拡大図を示す。
なお、図中、前記実施の形態１におけると実質的に同一部材には同一符号を付して、その説明を適宜省略する。
【００７４】
本実施の形態に係る油圧装置１Ｂは、前記減速機構２００が前記ハイポサイクロイド型減速機構３００に加えて、マイクロトラクション型減速機構２１０を有している点において、前記実施の形態１に係る油圧装置１Ａと相違している。
【００７５】
本実施の形態においては、図４及び図５に示すように、前記減速機構２００は、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００より伝動方向上流側にマイクロトラクション型減速機構２１０を有しており、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００には、前記マイクロトラクション減速機構２１０によって一次減速された回転動力が入力されるようになっている。
【００７６】
即ち、本実施の形態に係る前記油圧装置１Ｂにおいては、前記駆動軸１２０の回転動力が前記マイクロトラクション型減速機構２１０によって一次減速され、前記マイクロトラクション型減速機構２１０によって一次減速された回転動力が前記ハイポサイクロイド型減速機構３００によって二次減速されて、前記制御軸４０に伝達される。
【００７７】
具体的には、前記油圧装置１Ｂは、前記実施の形態１に係る油圧装置１Ａに比して、前記駆動ユニット１００Ａの代わりに駆動ユニット１００Ｂを有している。
【００７８】
図４及び図５に示すように、前記駆動ユニット１００Ｂは、前記駆動モータ１１０と、前記駆動モータ１１０からの回転動力を直接又は間接的に入力する前記駆動軸１２０と、前記駆動軸１２０の回転動力を一次減速する前記マイクロトラクション型減速機構２００と、前記マイクロトラクション型減速機構２００によって減速された回転動力を二次減速し、前記制御軸４０に伝達する前記ハイポサイクロイド型減速機構３００と、前記駆動モータ１１０、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００及び前記マイクロトラクション型減速機構２１０を収容するユニットケース１５０とを備えている。
【００７９】
前記マイクロトラクション型減速機構２１０は、軸受部材２２０と、保持器２５０と、予圧手段２９０とを備えている。
【００８０】
前記軸受部材２２０は、内輪体２２５と、前記内輪体２２５の外周に配設された複数の転動体２３０と、前記複数の転動体２３０を囲繞する外輪体２３５とを有し、ラジアル荷重及び一方向のアキシャル荷重を負荷可能とされている。
【００８１】
前記内輪体２２５は、減速すべき回転動力を前記駆動軸１２０から入力する。
本実施の形態においては、図４及び図５に示すように、前記内輪体２２５には軸線回り相対回転不能且つ軸線方向相対移動不能に筒状部材２４０が内挿されている。
【００８２】
前記筒状部材２４０の内周面には、前記駆動軸１２０として作用する前記駆動モータ出力軸１１５の外周面に形成されたスプラインに連結されるスプラインが設けられている。
【００８３】
このように、本実施の形態においては、前記内輪体２２５は、自身に相対回転不能に内挿され且つ前記駆動軸１２０にスプライン連結を介して相対回転不能に連結される前記筒状部材２４０を介して、前記駆動軸１２０に対し相対回転不能とされている。
【００８４】
本実施の形態においては、図４及び図５に示すように、前記軸受部材２００は、前記転動体２３０としてアンギュラ玉が利用されてなるアンギュラ玉軸受とされているが、これに代えて、前記転動体として円錐コロを用いた円すいコロ軸受とすることも可能である。
【００８５】
前記外輪体２３５は、前記内輪体２２５の軸線を基準にした径方向に関し前記複数の転動体２３０が前記内輪体２２５及び前記外輪体２３５の間に介挿されるように前記複数の転動体２３０を囲繞した状態で、軸線回り回転不能に固定されている。
【００８６】
前記内輪体２２５及び前記外輪体２３５の一方は、軸線方向に関し移動可能な軸線方向可動体とされ、前記予圧手段２９０は、前記軸線方向可動体を軸線方向法線力発生側へ押圧するように構成される。
【００８７】
一方、前記内輪体２２５及び前記外輪体２３５の他方は軸線方向法線力発生側への移動が防止された軸線方向固定体とされ、これにより、前記予圧手段２９０によって、前記軸受部材２２０には動力伝達する為に必要な法線力が付与される。
【００８８】
図４及び図５に示すように、本実施の形態においては、前記外輪体２３５が軸線方向可動体とされており、基準軸線方向一方側（軸線方向に関し前記駆動軸１２０が位置する側）が軸線方向法線力発生側とされている。
【００８９】
前記予圧手段２９０は、前記内輪体２２５及び前記外輪体２３５のうち前記軸線方向可動体とされる部材を軸線方向法線力発生側へ付勢する。
前述の通り、本実施の形態においては、前記外輪体２３５が前記軸線方向可動体とされ、基準軸線方向一方側が軸線方向法線力発生側とされており、図４及び図５に示すように、前記予圧手段２９０を形成するばねが、前記外輪体２３５を基準軸線方向一方側へ押圧するように配置されている。
【００９０】
次に、前記保持器２５０について説明する。
図６に、前記保持器２５０の斜視図を示す。
前記保持器２５０は、径方向に関し前記内輪体２２５及び前記外輪体２３５によって狭持される前記複数の転動体２３０を、自転を許容した状態で、径方向に関し所定間隔を存しつつ保持する。
【００９１】
具体的には、図５及び図６に示すように、前記保持器２５０は、径方向に関し前記内輪体２２５及び前記外輪体２３５の間に位置し且つ周方向に関し所定間隔を存しつつ配設された複数の仕切体２５５と、前記複数の仕切体２５５が基準軸線Ｘ回りに一体的に回転するように前記複数の仕切体２５５を連結する連結体２６０と、前記連結体２６０と共に基準軸線Ｘ回りに回転する軸部２６５とを有している。
【００９２】
周方向に隣接する仕切体２５５の間の前記所定間隔が前記転動体２３０を自転可能な状態で保持する転動保持空間２５６を形成する。
図６に示すように、前記複数の仕切体２５５は、前記軸部２６５とは反対側の先端部が自由端とされて櫛状体を形成しており、前記転動体保持空間２５６は前記連結体２６０とは反対側が開放されている。
【００９３】
図４及び図５に示すように、前記ユニットケース１５０は、前記減速機構２００を収容する減速ケース１６０と前記駆動モータ１１０を収容するモータケース１８０とを有しており、前記モータケース１８０が前記減速ケース１６０の基準軸線方向一方側に着脱自在に連結されている。
【００９４】
前記減速ケース１６０は、基準軸線方向一方側に開く第１収容空間１６１と、前記第１収容空間１６１に連通された状態で基準軸線方向他方側に開く第２収容空間１６２とを有している。
【００９５】
具体的には、前記減速ケース１６０は、基準軸線方向に延びる周壁１６５ａ及び前記周壁１６５ａの内部空間を前記第１及び第２収容空間１６１、１６２に区分けする仕切壁１６５ｂを有する減速ケース本体１６５と、前記減速ケース本体１６５の前記第１収容空間１６１側の開口を閉塞するように前記減速ケース本体１６５に着脱自在に連結される蓋部材１６８とを有している。
【００９６】
前記第１収容空間１６１は、前記マイクロトラクション型減速機構２１０の収容空間として作用し、前記第２収容空間１６２は、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００の収容空間として作用する。
【００９７】
前記外輪体２３５は、軸線回り回転不能且つ軸線方向移動に前記第１収容空間１６１に基準軸線方向一方側から収容されている。
詳しくは、前記外輪体２３５が軸線回り回転不能且つ軸線方向移動となるように、前記外輪体２３５の外周面が前記第１収容空間１６１を画する前記減速ケース１６０の内周面に係合している。
本実施の形態においては、図５に示すように、前記外輪体２３５の外周面と前記第１収容空間１６１を画する前記減速ケース１６０の内周面とがスプライン連結されている。
【００９８】
本実施の形態においては、図５に示すように、前記第１収容空間１６１は、前記外輪体２３５が挿通可能な開口幅で基準軸線方向一方側に開く大径部１６１ａと、前記大径部１６１ａの基準軸線方向他方側から径方向内方へ延びる段部１６１ｂとを有している。
【００９９】
前記外輪体２３５は、前記大径部１６１ａの内周面に係合することで、軸線回り回転不能且つ軸線方向移動可能とされている。
【０１００】
前記段部１６１ｂは、前記予圧手段２９０を形成するばねの弁座として作用する。
即ち、前記予圧手段２９０を形成する前記ばねは、前記段部１６１ｂと前記外輪体２３５の基準軸線方向他方側の端面との間に介挿されており、これにより、前記外輪体２３５を軸線方向法線力発生側（本実施の形態においては基準軸線方向一方側）へ押圧している。
【０１０１】
一方、前記内輪体２２５の軸線方向法線力発生側（本実施の形態においては基準軸線方向一方側）への移動防止は、下記の構成によって行われる。
【０１０２】
即ち、図５に示すように、前記蓋部材１６８には、前記駆動軸１２０が挿通される軸受孔１６９が形成されており、前記軸受孔１６９には前記駆動軸１２０の軸線方向中間部位（前記駆動軸１２０のうち、前記筒状部材２４０にスプライン連結される部分より基準軸線方向一方側の部位）を軸線回り回転自在に支持する前記軸受部材１２５が設けられている。
【０１０３】
かかる構成において、前記筒状部材２４０の基準軸線方向一方側の端部が前記軸受部材１２５に当接することで、前記筒状部材２４０に一体的に連結された前記内輪体２２５の軸線方向法線力発生側（本実施の形態においては基準軸線方向一方側）への移動が防止されている。
【０１０４】
図５に示すように、前記減速ケース本体１６５の前記仕切壁１６５ｂには、前記保持器の軸部２６５が挿通される軸受孔１６６が形成されており、前記軸部２６５は、前記軸受孔１６６内に配設された軸受部材２７０を介して回転自在に支持された状態で、先端部が前記第２収容空間１６２に突入されており、前記マイクロトラクション型減速機構２１０によって減速された回転動力を前記ハイポサイクロイド型減速機構３００に伝達する。
【０１０５】
本実施の形態においては、前記保持器２５０の軸部２６５がハイポサイクロイド用入力軸として作用する。
詳しくは、本実施の形態においては、前記保持器２５０の軸部２６５の先端部にスプラインが形成されており、前記偏心部材３１０は前記保持器２５０の軸部２６５の先端部にスプライン連結されている。
【０１０６】
本実施の形態に係る油圧装置１Ｂによれば、前記減速機構２００が基準軸線Ｘ上で直列配置された前記マイクロトラクション型減速機構２１０及び前記ハイポサイクロイド型減速機構３００を含んでいるので、前記実施の形態１に係る油圧装置１Ａに比して大きな減速比を得ることでき、前記駆動モータ１１０のさらなる小型化を図ることができる。
【０１０７】
実施の形態３
以下、本発明に係る油圧装置のさらに他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図７に、本実施の形態に係る油圧装置１Ｃの断面図を示す。
なお、図中、実施の形態１及び２におけると実質的に同一部材には同一符号を付して、その説明を適宜省略する。
【０１０８】
本実施の形態に係る油圧装置１Ｃは、前記減速機構２００が前記マイクロトラクション型減速機構２１０及び前記ハイポサイクロイド型減速機構３００を有する点においては前記実施の形態２に係る油圧装置１Ｂと共通しているが、これらの減速機構２１０、３００の収容構造が異なっている。
【０１０９】
具体的には、本実施の形態に係る油圧装置１Ｃは、前記実施の形態２に係る油圧装置１Ｂに比して、前記駆動ユニット１００Ｂの代わりに駆動ユニット１００Ｃを有している。
【０１１０】
図７に示すように、前記駆動ユニット１００Ｃは、前記駆動モータ１１０と、前記駆動モータ１１０からの回転動力を直接又は間接的に入力する前記駆動軸１２０と、前記駆動軸１２０の回転動力を一次減速する前記マイクロトラクション型減速機構２００と、前記マイクロトラクション型減速機構２００によって減速された回転動力を二次減速し、前記制御軸４０に伝達する前記ハイポサイクロイド型減速機構３００と、前記駆動モータ１１０、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００及び前記マイクロトラクション型減速機構２１０を収容するユニットケース４００とを備えている。
【０１１１】
図７に示すように、前記ユニットケース４００は、前記減速機構２００を収容する減速ケース４１０と前記駆動モータ１１０を収容する前記モータケース１８０とを有しており、前記モータケース１８０が前記減速ケース４１０の基準軸線方向一方側に着脱自在に連結されている。
【０１１２】
前記減速ケース４１０は、前記駆動軸１２０が挿通される軸受孔４１９を介して基準軸線方向一方側に開く第１収容空間４１１と、前記第１収容空間４１１に連通された状態で基準軸線方向他方側に開く第２収容空間４１２とを有している。
【０１１３】
具体的には、前記減速ケース４１０は、前記軸受孔４１９が形成された端壁４１５と、前記端壁４１５の周縁から基準軸線方向他方側へ延びる周壁４１６とを有しており、前記周壁４１６の基準軸線方向他方側が前記第２収容空間４１２の開口とされている。
【０１１４】
前記第１収容空間４１１は前記マイクロトラクション型減速機構２１０の収容空間として作用し、前記第２収容空間４１２は前記ハイポサイクロイド型減速機構３００の収容空間として作用する。
【０１１５】
本実施の形態においても、前記外輪体２３５が軸線方向可動体とされ、前記内輪体２２５が軸線方向固定体とされている。
【０１１６】
詳しくは、図７に示すように、前記第１収容空間４１１は、前記軸受孔４１９の基準軸線方向他方側の端部から段部４１１ａを介して拡径されている。
前記外輪体２３５は、前記第１収容空間４１１を画する前記ユニットケース４００（前記減速ケース４１０）の内周面にスプライン連結されることで、軸線回り回転不能且つ軸線方向移動可能とされている。
【０１１７】
前記予圧手段２９０を形成するばねが前記外輪体２３５の基準軸線方向一方側の端面と前記段部４１１ａとの間に介挿されており、前記外輪体２３５を基準軸線方向他方側へ押圧している。
即ち、本実施の形態においては、基準軸線方向他方側が軸線方向法線力発生側とされている。
【０１１８】
従って、軸線方向固定体とされる前記内輪体２２５は基準軸線方向他方側への移動が防止される。
本実施の形態においては、図７に示すように、前記駆動軸１２０には、前記筒状部材２４０の基準軸線方向他方側の端面に係合して前記筒状部材２４０及び前記内輪体２２５の基準軸線方向他方側への移動を防止するＣリング等のストッパ２４５が設けられている。
【０１１９】
前記ハイポサイクロイド型減速機構３００は、前記偏心部材３１０が前記保持器２５０と共に基準軸線Ｘ回りに回転し且つ前記内歯部材３３０が基準軸線Ｘ回り回転不能な状態で、前記第２収容空間４１２に収容されている。
本実施の形態においては、図７に示すように、前記保持器２５０及び前記偏心部材３１０（前記第１及び第２偏心部材３１０ａ、３１０ｂ）が一体形成されている。
【０１２０】
本実施の形態に係る油圧装置においても、前記実施の形態２におけると同様の効果を得ることができる。
【０１２１】
なお、本実施の形態及び前記実施の形態２においては、前記予圧手段２９０をばねによって形成したが、前記予圧手段２９０は軸線方向可動体を軸線方向法線力発生側へ押圧する限り、種々の形態を取り得る。
【０１２２】
例えば、図８に示すように、前記予圧手段２９０が、基準軸線Ｘに対し平行に延びるように前記ユニットケース４００に形成された支持孔４２０に軸線回り回転不能且つ軸線方向移動可能に収容された移動体２９１と、前記軸線方向可動体（図８においては前記外輪体２３５）の対応する軸線方向端面に係合するように前記移動体２９１に支持された押動片２９２と、前記移動体２９１に螺合されたボルト２９３とを有するように変形することも可能である。
【０１２３】
図８に示す変形例においては、前記ボルト２９３を軸線回りに回転させることで前記移動体２９１の前記支持孔４２０内での軸線方向位置を変化させ、前記押動片２９２によって前記軸線方向可動体（前記外輪体２３５）を軸線方向に押圧することができる。
【０１２４】
実施の形態４
以下、本発明に係る油圧装置のさらに他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図９に、本実施の形態に係る油圧装置１Ｄの断面図を示す。
なお、図中、実施の形態１〜３におけると実質的に同一部材には同一符号を付して、その説明を適宜省略する。
【０１２５】
本実施の形態に係る油圧装置１Ｄは、前記減速機構２００が前記マイクロトラクション型減速機構２１０及び前記ハイポサイクロイド型減速機構３００を有する点においては前記実施の形態２及び３に係る油圧装置１Ｂ、１Ｃと共通しているが、前記減速機構２１０、３００の配列が異なっている。
【０１２６】
即ち、前記実施の形態２及び３に係る前記油圧装置１Ｂ、１Ｃにおいては、前記マイクロトラクション型減速機構２１０が前記ハイポサイクロイド型減速機構３００より伝動方向上流側（伝動方向に関し前記駆動モータ１１０に近接する側）に配置されている。
【０１２７】
これに対し、本実施の形態に係る前記油圧装置１Ｄにおいては、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００が前記マイクロトラクション減速機構２１０より伝動方向上流側に配置されている。
【０１２８】
具体的には、前記油圧装置１Ｄは、前記実施の形態１〜３に係る油圧装置１Ａ〜１Ｃに比して、前記駆動ユニット１００Ａ〜１００Ｃの代わりに駆動ユニット１００Ｄを有している。
【０１２９】
図９に示すように、前記駆動ユニット１００Ｄは、前記駆動モータ１１０と、前記駆動モータ１１０からの回転動力を直接又は間接的に入力する前記駆動軸１２０と、前記駆動軸１２０の回転動力を一次減速する前記ハイポサイクロイド型減速機構３００と、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００によって減速された回転動力を二次減速し、前記制御軸４０に伝達する前記マイクロトラクション型減速機構２１０と、前記駆動モータ１１０、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００及び前記マイクロトラクション型減速機構２１０を収容するユニットケース４５０とを備えている。
【０１３０】
図９に示すように、前記ユニットケース４５０は、前記減速機構２００を収容する減速ケース４６０と前記駆動モータ１１０を収容する前記モータケース１８０とを有しており、前記モータケース１８０が前記減速ケース４６０の基準軸線方向一方側に着脱自在に連結されている。
【０１３１】
前記減速ケース４６０は、前記駆動軸１２０が挿通される軸受孔４６９を介して基準軸線方向一方側に開いた状態で基準軸線方向他方側に開く減速機構収容空間を有している。
【０１３２】
前記減速機構収容空間は、前記軸受孔４６９を介して基準軸線方向一方側に開く第１収容空間４６１と、前記第１収容空間４６１の基準軸線方向他方側に連通され、基準軸線方向他方側に開く第２収容空間４６２とを有している。
【０１３３】
具体的には、前記減速ケース４６０は、前記軸受孔４６９が形成された端壁４６５と、前記端壁４６５の周縁から基準軸線方向他方側へ延びる周壁４６６とを有しており、前記周壁４６６の基準軸線方向他方側が前記第２収容空間４６２の開口とされている。
【０１３４】
前記第１収容空間４６１は前記ハイポサイクロイド型減速機構３００の収容空間として作用し、前記第２収容空間４６２は前記マイクロトラクション型減速機構２１０の収容空間として作用する。
【０１３５】
前記ハイポサイクロイド型減速機構３００は、前記偏心部材３１０ａ、３１０ｂが基準軸線Ｘ回り相対回転不能に前記駆動軸１２０に連結され且つ前記内歯部材３３０が基準軸線Ｘ回り回転不能とされた状態で、前記第１収容空間４６１に収容されている。
【０１３６】
前記マイクロトラクション型減速機構２１０は、前記内輪体２２５が前記ハイポサイクロイド型減速機構３００の回転動力取出部材３４０に基準軸線Ｘ回り相対回転不能に連結され且つ前記外輪体２３５が基準軸線Ｘ回り回転不能とされた状態で、前記第２収容空間４６２に収容されている。
【０１３７】
本実施の形態においては、図９に示すように、前記回転動力取出部材３４０は、前記キャリアピン３４１と、前記キャリアピン３４１の基準軸線Ｘ回りの公転に従って基準軸線Ｘ回りに回転するように前記キャリアピン３４１を支持する円板部材３４２とを有している。
【０１３８】
前記円板部材３４２は、スプライン連結等を介して前記内輪体２２５に相対回転不能に内挿されており、これにより、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００によって減速された回転動力が前記内輪体２２５に入力される。
なお、本実施の形態においては、前記円板部材３４２は、中央孔を有するリング状とされており、軸受部材３４５を介して前記偏心部材３１０ａ、３１０ｂに相対回転自在に支持されている。
【０１３９】
本実施の形態においても、前記外輪体２３５が軸線方向可動体とされている。
前記外輪体２３５は、前記第２収容空間４６２を画する前記ユニットケース４５０（前記減速ケース４６０）の内周面にスプライン連結されており、これにより、基準軸線Ｘ回り回転不能且つ基準軸線方向移動可能とされている。
【０１４０】
本実施の形態においては、図９に示すように、前記油圧ケース６０における前記制御軸用軸受孔６２にカラー部材５５が装着されており、前記カラー部材５５を介して前記ユニットケース４５０（前記減速ケース４６０）が前記油圧ケース６０に装着されている。
【０１４１】
斯かる構成において、前記予圧手段２９０を形成するばねが前記カラー部材５５に形成された弁座５５ａと前記外輪体２３５の基準軸線他方側の端面との間に介挿されており、前記外輪体２３５を基準軸線方向一方側へ押圧している。
【０１４２】
なお、前記軸線方向固定体とされる前記内輪体２２５は、前記円板部材３４２に設けられたフランジ部３４５によって基準軸線方向一方側への移動が防止されている。
【０１４３】
本実施の形態においては、保持器２５０Ｃは、前記仕切体２５５と前記連結体２６０とを有しているが、前記軸部２６５は削除されている。
【０１４４】
前記連結体２６０が基準軸線Ｘ回り相対回転不能に前記制御軸４０に連結されており、これにより、前記マイクロトラクション型減速機構２１０によって減速された回転動力が前記制御軸４０に伝達されるようになっている。
【０１４５】
なお、本実施の形態においては、前記油圧ケース６０の収容空間及び前記減速機構用収容空間（前記第１及び第２収容空間４６１、４６２）を連通する前記油溝６５５は前記カラー部材５５に形成されている。
【０１４６】
本実施の形態に係る油圧装置１Ｄは、前記実施の形態２及び３に係る油圧装置１Ｂ、１Ｃに比して、前記マイクロトラクション型減速機構２１０が径方向に関し大型化するものの、従来構成に比すと、前記制御軸４０の軸線を基準にした径方向に関し小型化を図りつつ、大きな減速比を得ることができる。
【０１４７】
また、前記実施の形態１〜３におけると同様に、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００のセルフロック特性によって、前記可動斜板４０を所望傾転位置に保持する際に必要な前記駆動モータ１１０の駆動力を軽減させることができる。
【０１４８】
実施の形態５
以下、本発明に係る油圧装置のさらに他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１０に、本実施の形態に係る油圧装置１Ｅの断面図を示す。
なお、図中、実施の形態１〜４におけると実質的に同一部材には同一符号を付して、その説明を適宜省略する。
【０１４９】
本実施の形態に係る油圧装置１Ｅは、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００の伝動方向上流側及び下流側の双方に前記マイクロトラクション型減速機構２１０が備えられている点において、前記実施の形態１〜４に係る油圧装置１Ａ〜１Ｄと異なっている。
【０１５０】
具体的には、前記油圧装置１Ｅは、前記実施の形態１〜４に係る油圧装置１Ａ〜１Ｄに比して、前記駆動ユニット１００Ａ〜１００Ｄの代わりに駆動ユニット１００Ｅを有している。
【０１５１】
前記駆動ユニット１００Ｅは、前記駆動モータ１１０と、前記駆動モータ１１０からの回転動力を直接又は間接的に入力する前記駆動軸１２０と、前記駆動軸１２０の回転動力を減速するマイクロトラクション型減速機構２１０（以下、第１マイクロトラクション型減速機構２１０（１）という）と、前記第１マイクロトラクション型減速機構２１０（１）によって減速された回転動力を減速する前記ハイポサイクロイド型減速機構３００と、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００によって減速された回転動力をさらに減速するマイクロトラクション型減速機構２１０（以下、第２マイクロトラクション型減速機構２１０（２）という）と、前記駆動モータ１１０、前記第１マイクロトラクション型減速機構２１０（１）、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００及び前記第２マイクロトラクション型減速機構２１０（２）を収容するユニットケース５００とを備えている。
【０１５２】
前記第１マイクロトラクション型減速機構２１０（１）は、前記実施の形態３における前記マイクロトラクション型減速機構２１０と実質的に同一構成を有している。
前記ハイポサイクロイド型減速機構３００及び前記第２マイクロトラクション型減速機構２１０（２）は、前記実施の形態４における前記ハイポサイクロイド型減速機構３００及び前記マイクロトラクション型減速機構２１０と実質的に同一構成を有している。
【０１５３】
即ち、前記駆動ユニット１００Ｅは、前記実施の形態４に係る前記油圧装置１Ｄの前記駆動ユニット１００Ｄに比して、前記駆動軸１２０と前記ハイポサイクロイド型減速機構３００との間に、前記実施の形態３における前記マイクロトラクション型減速機構２１０が介挿された構成となっている。
【０１５４】
前記ユニットケース５００は、前記第１マイクロトラクション型減速機構２１０（１）、前記ハイポサイクロイド型減速機構３００及び前記第２マイクロトラクション型減速機構２１０（２）を収容する減速ケース５１０と前記駆動モータ１１０を収容する前記モータケース１８０とを有しており、前記モータケース１８０が前記減速ケース５１０の基準軸線方向一方側に着脱自在に連結されている。
【０１５５】
前記減速ケース５１０は、前記駆動軸１２０が挿通される軸受孔５１９を介して基準軸線方向一方側に開いた状態で基準軸線方向他方側に開く減速機構収容空間を有している。
【０１５６】
前記減速機構収容空間は、前記軸受孔５１９を介して基準軸線方向一方側に開く第１収容空間５１１と、前記第１収容空間５１１の基準軸線方向他方側に連通された第２収容空間５１２と、前記第２収容空間５１２の基準軸線方向他方側に連通され、基準軸線方向他方側に開く第３収容空間５１３とを有している。
【０１５７】
具体的には、前記減速ケース５１０は、前記軸受孔５１９が形成された端壁５１５と、前記端壁５１５の周縁から基準軸線方向他方側へ延びる周壁５１６とを有しており、前記周壁５１６の基準軸線方向他方側が前記第３収容空間５１３の開口とされている。
【０１５８】
前記第１収容空間５１１は前記第１マイクロトラクション型減速機構２１０（１）の収容空間として作用し、前記第２収容空間５１２は前記ハイポサイクロイド型減速機構３００の収容空間として作用し、前記第３収容空間５１３は前記第２マイクロトラクション型減速機構２１０（２）の収容空間として作用する。
【０１５９】
本実施の形態に係る前記油圧装置１Ｅによれば、前記実施の形態１〜４に係る前記油圧装置１Ａ〜１Ｄに比して、前記駆動軸１２０から前記制御軸４０へより大きな減速比で動力伝達することができ、前記駆動モータ１１０のさらなる小型化を図ることができる。
【０１６０】
なお、前記各実施の形態に係る前記油圧装置１Ａ〜１Ｅに、前記駆動軸１２０に直接又は間接的に制動力を付加可能なブレーキユニット６００を備えることができる。
【０１６１】
図１１に、前記ブレーキユニット６００が備えられた油圧装置の一例の部分断面図を示す。
図１１に示す一例においては、前記ブレーキユニット６００は前記駆動モータ出力軸１１５に制動力を付加し得るように構成されている。
【０１６２】
前記ブレーキユニット６００は、前記駆動モータ１１０の駆動停止時に前記駆動軸１１２０に直接又は間接的に制動力を付加し且つ前記駆動モータ１１０の駆動時には前記制動力を解除するように構成される。
前記ブレーキユニット６００を備えることにより、前記可動斜板３０を所望傾転位置に確実に保持することができる。
【０１６３】
好ましくは、図１１に示すように、前記モータ本体１１１が電動モータとされている場合には、前記ブレーキユニット６００は、前記モータ本体１１１への通電停止時にはブレーキばね６１０の付勢力によって前記駆動軸１２０に直接又は間接的に制動力を付加し且つ前記モータ本体１１１への通電時には前記ブレーキばね６１０の付勢力に抗した力を作用させて前記制動力を解除する電動ネガティブブレーキとされ得る。
【０１６４】
前記モータ本体が油圧モータとされている場合（図示せず）には、前記ブレーキユニットは、前記モータ本体への作動油圧の供給を停止して前記モータ本体を停止させる際にはブレーキばねの付勢力によって前記駆動軸に直接又は間接的に制動力を付加し且つ前記モータ本体に作動油圧を供給して前記モータ本体を回転させる際には前記ブレーキばねの付勢力に抗した油圧を作用させて前記制動力を解除する油圧ネガティブブレーキとされ得る。
【０１６５】
なお、図１１に示す例においては、前記駆動モータ出力軸の基準軸線方向一方側（前記減速機構とは反対側）の端部を、前記モータケースから外方へ延在させ、前記ブレーキユニットは、前記駆動モータ出力軸の延在端部に制動力を付加し得るように前記モータケースに装着されている。
これに代えて、前記ブレーキユニットを、前記駆動軸として作用する前記駆動モータ出力軸と前記減速機構との間に制動力を付加するように、変更することも可能である。
【０１６６】
また、前記各実施の形態においては、前記油圧ポンプ１５が可変容積型とされており、前記駆動ユニット１００Ａ〜１００Ｅは前記油圧ポンプ１５の容積量を変化させるように前記油圧装置１Ａ〜１Ｅに備えられているが、当然ながら、本発明はかかる形態に限定されるものでは無い。
【０１６７】
例えば、前記油圧ポンプ１５に代えて、又は、加えて、前記油圧モータ２５が可変容積型とされている構成においては、前記駆動ユニット１００Ａ〜１００Ｅが前記油圧モータ２５の容積量を変化させるように前記油圧装置１Ａ〜１Ｅに備えられる。
【０１６８】
さらに、当然ながら、本発明は、可変容積型油圧ポンプのみを有する油圧装置や、可変容積型油圧モータのみを有する油圧装置にも適用され得る。
【符号の説明】
【０１６９】
１Ａ〜１Ｅ  ＨＳＴ（油圧装置）
１０        ポンプ軸（回転軸）
１５        油圧ポンプ（油圧回転体）
２０        モータ軸（回転軸）
２５        油圧モータ（油圧回転体）
３０        可動斜板（出力調整器）
４０        制御軸（出力軸）
５０        ハウジング
６０        油圧ケース
１００Ａ〜１００Ｅ      減速機構付き駆動ユニット
１１０      駆動モータ
１２０      駆動軸
１２５      ベアリング部材
１５０、４００、４５０、５００、６５０      ユニットケース
６５５      油溝
１６０、４１０、４６０、５１０、６６０      減速ケース
１６１、４１１、４６１、５１１              第１収容空間
１６１ａ    大径部
１６１ｂ    段部
１６２、４１２、４６２、５１２              第２収容空間
１８０      モータケース
２００      減速機構
２１０      マイクロトラクション型減速機構
２２０      軸受部材
２２５      内輪体
２３０      転動体
２３５      外輪体
２４０      筒状部材
２４５      ストッパ
２５０、２５０Ｃ      保持器
２９０      予圧手段
３００      ハイポサイクロイド型減速機構
３１０ａ、３１０ｂ    偏心部材
３２０ａ、３２０ｂ    外歯部材
３２２      カム孔
３３０      内歯部材
３４０      回転成分取出部材
３４１      キャリアピン
４１１ａ    段部
６００      ブレーキユニット
Ｘ          基準軸線
【図１】
2017145851.tif 000003
【図２】
2017145851.tif 000004
【図３】
2017145851.tif 000005
【図４】
2017145851.tif 000006
【図５】
2017145851.tif 000007
【図６】
2017145851.tif 000008
【図７】
2017145851.tif 000009
【図８】
2017145851.tif 000010
【図９】
2017145851.tif 000011
【図１０】
2017145851.tif 000012
【図１１】
2017145851.tif 000013