(57)【要約】      （修正有）【課題】植物の状態を精度よく評価することが可能な植物栽培支援装置を提供する。【解決手段】本植物栽培支援装置１０は、植物の状態を評価して前記植物の栽培を支援する植物栽培支援装置であって、前記植物に関する所定データを入手し、前記所定データに基づいて前記植物の水分ストレスの評価値を導出する第１評価部と、前記植物の画像データを入手し、前記画像データに基づいて前記植物の葉の増減の評価値を導出する第２評価部と、前記水分ストレスの評価値及び前記葉の増減の評価値に基づいて、前記植物に対して施すべき制御を決定し、前記制御に用いる制御信号を生成する制御部と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
植物の状態を評価して前記植物の栽培を支援する植物栽培支援装置であって、
前記植物に関する所定データを入手し、前記所定データに基づいて前記植物の水分ストレスの評価値を導出する第１評価部と、
前記植物の画像データを入手し、前記画像データに基づいて前記植物の葉の増減の評価値を導出する第２評価部と、
前記水分ストレスの評価値及び前記葉の増減の評価値に基づいて、前記植物に対して施すべき制御を決定し、前記制御に用いる制御信号を生成する制御部と、を有する、ことを特徴とする植物栽培支援装置。
【請求項２】
前記第２評価部は、前記画像データから葉の領域を抽出して前記葉の領域の代表値を導出し、前記代表値の所定の時間間隔における変化量に基づいて前記葉の増減の評価値を導出する、ことを特徴とする請求項１に記載の植物栽培支援装置。
【請求項３】
前記代表値は、前記葉の領域の面積と前記葉の領域の重心位置の少なくとも一方を含む、ことを特徴とする請求項２に記載の植物栽培支援装置。
【請求項４】
前記第２評価部は、前記画像データから葉の領域を抽出し、第一の時刻における前記葉の領域と、第二の時刻における前記葉の領域との差分に基づいて前記葉の増減の評価値を導出する、ことを特徴とする請求項１に記載の植物栽培支援装置。
【請求項５】
前記所定データは、前記第２評価部が入手する前記画像データである、ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の植物栽培支援装置。
【請求項６】
前記所定データは、所定位置から前記植物の少なくとも１点までの距離データである、ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の植物栽培支援装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか一項に記載の植物栽培支援装置と、
前記画像データを前記植物栽培支援装置に提供する画像データ提供手段と、を有する、ことを特徴とする植物栽培支援システム。
【請求項８】
請求項６に記載の植物栽培支援装置と、
前記距離データを取得して前記植物栽培支援装置に提供する距離センサと、を有する、ことを特徴とする植物栽培支援システム。
【請求項９】
前記植物栽培支援装置は、前記距離データを前記画像データとして扱う、ことを特徴とする請求項８に記載の植物栽培支援システム。
【請求項１０】
植物の状態を評価して前記植物の栽培を支援する植物栽培支援方法であって、
前記植物に関する所定データを入手し、前記所定データに基づいて前記植物の水分ストレスの評価値を導出するステップと、
前記植物の画像データを入手し、前記画像データに基づいて前記植物の葉の増減の評価値を導出するステップと、
前記水分ストレスの評価値及び前記葉の増減の評価値に基づいて、前記植物に対して施すべき制御を決定し、前記制御に用いる制御信号を生成するステップと、を有する、ことを特徴とする植物栽培支援装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の各ステップをコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のプログラムを格納した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植物栽培支援装置、植物栽培支援システム、植物栽培支援方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
植物の状態を自動診断し、環境条件を植物の生育に適した状態に制御するSpeaking Plant Approach （SPA）と呼ばれる技術が提唱されている。この技術は、植物の生育状況の記録や遠隔での病理診断等を通じた栽培の省力化や、水分の制御による農産物の高収量、高品質化の実現を容易にするものとして近年注目されている。
【０００３】
果菜類を例に水分の制御による影響を例示すれば、果菜類は結実後に十分に水分が得られないと、水分ストレスに伴い果実の大きさが低下し、収量が減少する場合がある。一方で、適度に水分ストレスを付与することで果実が高糖度化することも知られている。この性質を利用した農法では、水分の制御を通じて付加価値の高い作物を生産している。
【０００４】
上述した高糖度果実の生産を行う農法は、作物の高付加価値化による単位面積当たりの収入増加が見込める一方で、次のような課題がある。１つ目の課題は、潅水のタイミングや量は作業者の経験と勘に依存しており、適切な制御を行えるようになるまでに試行錯誤と熟練を要することである。２つ目の課題は、天候や作物の生長度合いによって最適な潅水量やタイミングは変化するが、これを誤ると過度な水分ストレスに伴う作物の枯死や、水分ストレスの不足による果実の品質低下に繋がることである。
【０００５】
これらに事情に鑑み、植物の栽培を行うための給液制御を行う装置を実現することを目的とし、画像入力装置を用いて求めた植物の葉の投影面積に基づいて給液のタイミングを判断する技術が開示されている。より具体的には、投影面積の基準値と現在の投影面積との比（投影面積比）が閾値を下回った際に給液信号を発することで、給液を制御する。前述の投影面積の基準値は直近の投影面積の最大値で更新し続けることで植物の生長に追従させているほか、給液を行った際には当該時刻の投影面積で上書きすることで葉かきに伴う投影面積の一時的な減少に適応させている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の技術における投影面積の基準値の更新方法では、次のような理由により、植物の状態を精度よく評価できない場合がある。
【０００７】
第１には、斜め誘引や吊り下げ誘引による株の移動に対応できない。すなわち、軒高の低いビニルハウスやミニトマトの長段栽培では、株の高さを抑制する目的で、生長に合わせて株を斜め方向へと導く斜め誘引や吊り下げ誘引が広く行われている。
【０００８】
株を直立させる直立誘引とは異なり、斜め誘引や吊り下げ誘引では株の上部の位置を生長に合わせて水平に移動させるため、注目している株の当該部分が画像入力装置の観察範囲内から外れる場合や、隣接する株が観察範囲外から新たに入ってくる場合がある。
【０００９】
特に後者の場合、上記の方法では投影面積比と実際の水分ストレスとが乖離するおそれがある。具体的には、水分ストレスとは無関係に投影面積が増大することで、投影面積比が上昇したり、投影面積の基準値が更新されて投影面積比が１にリセットされたりすることで、水分ストレスが過小評価されてしまうおそれがある。
【００１０】
第２には、給液が十分でない場合に基準値が不当に低く見積もられてしまう。すなわち、水分ストレスに対して給液量が十分でないと、水分ストレスが完全に解消されない場合がある。上記の技術では給液時に基準値を現状値に一旦置き換え、その後最大値で順次更新していくが、前述の条件では基準値が適切な水準まで戻らずに、その後の水分ストレスが不当に低く評価されるおそれがある。
【００１１】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、植物の状態を精度よく評価することが可能な植物栽培支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本植物栽培支援装置は、植物の状態を評価して前記植物の栽培を支援する植物栽培支援装置であって、前記植物に関する所定データを入手し、前記所定データに基づいて前記植物の水分ストレスの評価値を導出する第１評価部と、前記植物の画像データを入手し、前記画像データに基づいて前記植物の葉の増減の評価値を導出する第２評価部と、前記水分ストレスの評価値及び前記葉の増減の評価値に基づいて、前記植物に対して施すべき制御を決定し、前記制御に用いる制御信号を生成する制御部と、を有することを要件とする。
【発明の効果】
【００１３】
開示の技術によれば、植物の状態を精度よく評価することが可能な植物栽培支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施の形態に係る植物栽培支援システムについて説明する図である。
【図２】第１の実施の形態に係る植物栽培支援装置を構成するＣＰＵの機能を例示する図である。
【図３】第１の実施の形態に係る植物栽培支援システムの処理を示すフローチャートの一例である。
【図４】第４の実施の形態に係る植物栽培支援システムについて説明する図である。
【図５】第４の実施の形態に係る植物栽培支援システムの処理を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、実施の形態の説明を行う。なお、各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。又、本明細書において、水と肥料を合わせて「養液」と称する場合があり、植物に養液を与える行為を「給液」と称する場合がある。
【００１６】
〈第１の実施の形態〉
図１は、第１の実施の形態に係る植物栽培支援システムについて説明する図である。図１を参照するに、植物栽培支援システム１は、植物の状態を評価して植物の栽培を支援するシステムであり、主要な構成要素として、植物栽培支援装置１０と、カメラ２０とを有している。但し、図１では、植物栽培支援装置１０とカメラ２０とを別体として図示しているが、両者を１つの筐体内に一体化してもよい。なお、植物の状態とは、例えば、葉の萎れ、水分ストレスの程度、生長度合い等を含むものである。
【００１７】
植物栽培支援装置１０は、インタフェース１１と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２と、記憶部１３とを有している。インタフェース１１とＣＰＵ１２と記憶部１３とは、バス１４を介して相互に接続されている。植物栽培支援装置１０は、例えば、ＰＣ（personal computer）である。
【００１８】
インタフェース１１は、カメラ２０と通信する機能を備えている。ＣＰＵ１２は、植物栽培支援システム１における各種の動作を統括的に制御する機能を備えている。記憶部１３は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等を含んでいる。記憶部１３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発メモリを含んでもよい。
【００１９】
例えば、ＣＰＵ１２がＲＡＭと協働してＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、例えば、図２に示す第１評価部１２１、第２評価部１２２、及び制御部１２３の機能が実現される。なお、図２は、第１の実施の形態に係る植物栽培支援装置を構成するＣＰＵの機能を例示する図である。ＣＰＵ１２は、必要に応じて、図２に示す以外の機能を備えてもよい。
【００２０】
カメラ２０は、植物栽培支援装置１０のインタフェース１１と通信可能に構成されている。通信は有線であっても無線であってもよい。カメラ２０は、例えば、所定の時間間隔又は植物栽培支援装置１０からの指示を受けて、被写体である植物５００の画像データを取得することができる。カメラ２０としては、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラ等を用いることができる。
【００２１】
カメラ２０により取得された画像データは、植物栽培支援装置１０へと伝送され、インタフェース１１を介して記憶部１３へと格納される。格納された画像データは、ＣＰＵ１２により記憶部１３から読み出される。第１評価部１２１は、画像データを入手し、入手した画像データに基づいて植物５００の水分ストレスの評価値を導出し、水分ストレス状態を推定する。なお、水分ストレスの評価値とは、植物における水の不足の程度を表す評価値である。
【００２２】
水分ストレスの評価値は、植物の外観変化に基づいて導出できる。例えば、植物の外観変化として葉の投影面積の変化を例に挙げると、葉の投影面積が減少する要因は水分ストレスの悪化に伴う葉の萎れの他に、不要な葉を除去する葉かきが行われたケースや、吊り下げ誘引で誘引紐を移動させた際にカメラに写っていた株が画角から外れてしまったケースが挙げられる。
【００２３】
一方、葉の投影面積が増加する要因は、水分ストレスの緩和に伴う葉の萎れからの回復の他に、吊り下げ誘引で誘引紐を移動させた際にカメラの画角に新たな株が写り込んだケースが挙げられる（以降、誘引紐の移動や、誘引紐における植物の固定位置の変更を併せて誘引作業と呼ぶ）。
【００２４】
水分ストレスでない要因で植物の外観変化（例えば、葉の投影面積の変化）が生じた場合に、それを水分ストレスによるものと誤判断することで次のような問題が生じうる。例えば、水分ストレスを過大評価すると、過剰に水を与えることで糖度の低下など果実の品質が低下したり、根腐れなどの病気を生じたりするおそれがある。一方、水分ストレスを過小評価すると、水を十分に与えないことで果皮の硬化など果実の品質が低下したり、植物が枯れてしまったりするおそれがある。
【００２５】
そこで、植物栽培支援装置１０では、植物５００の外観変化の原因が水分ストレスであるか、他の要因であるかを正確に識別するために、第２評価部１２２が植物５００の画像データを入手し、入手した画像データに基づいて植物５００の葉の増減の評価値を導出する。第２評価部１２２は、導出した葉の増減の評価値に基づいて、植物５００の外観変化の原因が水分ストレスであるか、他の要因であるかを識別する。ここで、他の要因の一例としては、葉かき作業や誘引作業等の管理作業を挙げられる。
【００２６】
制御部１２３は、第１評価部１２１が画像データから導出した水分ストレスの評価値及び第２評価部１２２が画像データから導出した葉の増減の評価値に基づいて、植物５００に対して施すべき制御を決定し、制御に用いる制御信号を生成する。例えば、制御部１２３は、植物５００に対する給液の要否を判断し、植物５００に対して施すべき制御として給液を決定し、給液に用いる制御信号を生成する。
【００２７】
第１評価部１２１が導出した水分ストレスの評価値に加え、第２評価部１２２が導出した葉の増減の評価値を用いることで、制御部１２３は、植物５００に対して施すべき制御（例えば、給液）を精度よく決定することができる。
【００２８】
植物栽培支援装置１０は、通知部７０と接続可能に構成されている。制御部１２３により給液が必要と判断された場合、制御部１２３が生成した制御信号が通知部７０に送信され、通知部７０により給液が必要である旨の通知を行うことができる。
【００２９】
給液が必要である旨の通知は、例えば、ブザーを鳴らす方法や、回転灯を光らせる方法により実現できる。又、給液が必要である旨の通知は、メールや電話により予め設定された連絡先へ連絡を行う方法により実現してもよい。或いは、メールや電話に代えて、スマートフォン用の専用アプリケーションを用いて視覚的に通知を行ってもよい。
【００３０】
植物栽培支援装置１０は、記憶媒体装着部８０と接続可能に構成されている。記憶媒体装着部８０は、ＣＰＵ１２が実行するプログラムを格納した記憶媒体を脱着可能に装着することができる。記憶媒体装着部８０に装着できる記憶媒体は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＳＤメモリ、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）等である。但し、記憶媒体装着部８０を用いずに、ネットワークを経由して、ＣＰＵ１２が実行するプログラムを記憶部１３にダウンロードする構成としてもよい。
【００３１】
なお、カメラ２０は、植物５００を視野角内に捉えられる位置であれば、どこに設置してもよいが、植物５００の鉛直上方に近い位置に設置することが望ましい。
【００３２】
次に、植物栽培支援システム１を用いた植物栽培支援方法について説明する。図３は、第１の実施の形態に係る植物栽培支援システムの処理を示すフローチャートの一例である。図３を参照しながら、植物栽培支援システム１の処理について詳細に説明する。
【００３３】
まず、ステップＳ１０１では、ＣＰＵ１２の第１評価部１２１は、インタフェース１１を介してカメラ２０から所定のタイミングで植物５００の画像データを取得する。なお、所定のタイミングとは、例えば、カメラ２０がインタフェース１１を介してＣＰＵ１２からトリガ信号を受信したタイミングである。又、予め設定された時刻や時間間隔に基づいて決定されるタイミングであってもよい。
【００３４】
次に、ステップＳ１０２では、植物栽培支援装置１０は、ステップＳ１０１で取得した画像データに基づいて水分ストレス状態を推定する。具体的には、ＣＰＵ１２の第１評価部１２１は、カメラ２０から入手した画像データを解析し、画像データに基づいて植物５００の水分ストレス状態を推定し、水分ストレスの評価値を導出する。画像データから水分ストレス状態を推定する方法としては、次のようなものが例示できる。
【００３５】
第１の例は、葉の投影面積に基づく推定である。植物が水分ストレスに曝されると葉が萎れることで葉の投影面積が減少する。従って、水分ストレスがかかっていない状態の葉の投影面積を予め計測して基準値とし、現時刻の投影面積と基準値との比に基づいて水分ストレスの度合いを推定することが可能である。例えば、画像データから植物の葉の投影面積を求め、直近の投影面積の最大値と現在の投影面積との比に基づいて水分ストレスの度合いを推定することができる。
【００３６】
第２の例は、葉の形状に基づく推定である。水分ストレスに伴い葉が萎れると画像データにおける葉の見かけが変化する。従って、形状変化を定量化することで水分ストレスを推定することが可能である。例えば、画像データから葉を抽出してその長さと幅の比を予め設定された値と比較したり、萎れの程度に応じた葉の画像データを学習してパターンマッチングしたりすることで、現時刻の萎れの程度を識別する方法が挙げられる。
【００３７】
第３の例は、葉の代表値に基づく推定である。葉は萎れると通常垂下する。従って、例えば植物を水平方向から撮影して葉の重心等の代表値を求め、萎れる前の基準位置からの変化量に基づいて水分ストレスを推定することができる。
【００３８】
以降、特筆しない限り、画像データから水分ストレス状態を推定する際には葉の投影面積を用いるものとして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００３９】
次に、ステップＳ１０３では、植物栽培支援装置１０は、ステップＳ１０１で取得した画像データに基づいて植物５００の葉の増減の評価値を導出する。具体的には、ＣＰＵ１２の第２評価部１２２は、カメラ２０から入手した画像データを解析し、画像データから葉の領域を抽出して葉の領域の代表値を導出し、代表値の所定の時間間隔における変化量に基づいて葉の増減の評価値を導出する。このように、葉の領域の代表値の経時変化を分析することで葉の増減を捉え、植物に生じた変動を検出することができる。
【００４０】
本実施の形態では、葉の領域の代表値として葉の領域の面積（投影面積）を用いる例を示す。具体的には、画像データに写る葉の投影面積の単位時間当たりの変化量、すなわち投影面積の時系列データの一次微分を利用する。水分ストレスに起因する葉の萎れの進行や回復は、植物の生理反応であるため緩やかに進行する。一方、管理作業は通常短時間で行われるため、それに伴う外観変化は急激に進む。投影面積の時系列データの一次微分を取ることで、これらの時間応答性の差を活用し、両者を識別できる。
【００４１】
投影面積の時系列データの一次微分は、第一の時刻の投影面積から第一の時刻から所定の時間間隔だけ遡った第二の時刻の投影面積を減算することで算出する。得られた一次微分の値は絶対値を取った上で、予め設定された閾値よりも大きければ、管理作業が発生したために葉の増減が生じたと判断できる。
【００４２】
なお、一次微分の値の絶対値を取らずに正の閾値と負の閾値を設けても良い。具体的には、一次微分の値が負であった場合には負の閾値よりも小さければ管理作業が発生したために葉の増減が生じたと判断し、一次微分の値が正であった場合には正の閾値よりも大きければ管理作業が発生したために葉の増減が生じたと判断すればよい。
【００４３】
水分ストレスと関連して投影面積の一次微分が負となるのは萎れが進行した場合で、逆に正となるのは萎れが回復した場合である。通常、前者は後者よりも緩やかに進行することから、前述の負の閾値は正の閾値よりも絶対値で小さく設定してもよい。
【００４４】
葉の増減の評価値の導出による管理作業の発生有無の判断は、植物栽培支援装置１０がカメラ２０から画像データを受信した際に逐次実施しても良いし、ステップＳ１０２にて水分ストレス状態が所定の条件を満たした場合にのみに実施しても良い。
【００４５】
次に、ステップＳ１０４では、植物栽培支援装置１０は、水分ストレスの評価値及び葉の増減の評価値に基づいて給液の要否を判断する。具体的には、ＣＰＵ１２の制御部１２３は、植物５００に対する給液が必要か否かを、ステップＳ１０２で第１評価部１２１が導出した水分ストレスの評価値、及びステップＳ１０３で第２評価部１２２が導出した葉の増減の評価値に基づいて判断する。給液の要否は、例えば、水分ストレスの評価値が予め設定された閾値を越えており、かつ葉の増減の評価値が予め設定された閾値を越えている（管理作業が検出されていない）ことに基づいて判断することができる。
【００４６】
なお、葉の増減の評価値に基づいて水分ストレスの評価値を更新した上で閾値と比較してもよい。具体的には、葉の増減の評価値に基づいて管理作業が発生したと判断された場合、水分ストレスの評価値を管理作業が発生する前の状態の水分ストレスの評価値や、水分ストレスがない状態の水分ストレスの評価値で上書きする方法が考えられる。
【００４７】
ステップＳ１０４において給液が必要と判断された場合（Ｙｅｓの場合）にはステップＳ１０５に進み、給液が不要と判断された場合（Ｎｏの場合）にはステップＳ１０６に進む。
【００４８】
ステップＳ１０５では、通知部７０が所定の通知を行う。すなわち、制御部１２３により給液が必要と判断された場合、ＣＰＵ１２は通知部７０に情報を送信し、通知部７０により給液が必要である旨の通知を行う。給液が必要である旨の通知の具体例は前述の通りである。
【００４９】
以上のステップＳ１０１からＳ１０５までが１回の画像データの取得に付随して実施される一連の処理である。これらの各ステップが完了したら、ステップＳ１０６で制御を終了するか否かを判断する。ステップＳ１０６において終了すると判断された場合（Ｙｅｓの場合）には制御を終了し、終了しないと判断された場合（Ｎｏの場合）にはステップＳ１０１に戻り、所定の時刻又は時間間隔を経た後にステップＳ１０１〜Ｓ１０５の処理が繰り返される。
【００５０】
なお、ステップＳ１０３では葉の量の増減の評価値に基づいて管理作業の発生有無を推定する例を示したが、管理作業は葉の量が増減する原因の一例に過ぎない。前述したように葉の量の増減は水分ストレス状態の誤判断に繋がることから、葉の量の増減を捉えることが本発明の本質であって、管理作業の発生有無を推定することは本発明の本質ではない。
【００５１】
又、ステップＳ１０５では、給液が必要と判断された場合に予め登録された連絡先に通知しているが、本発明はこれに限定されない。例えば、不図示の給液手段を用い、植物に対して水分ストレス状態に応じて予め設定された量だけ自動的に給液を行ってもよい。
【００５２】
このように、第１の実施の形態に係る植物栽培支援装置では、植物の外観変化に基づいて植物の水分ストレス状態を推定する際に、水分ストレスに伴う植物の外観変化と混同しやすい水分ストレスとは異なる要因（例えば、葉かきや誘引等の管理作業）に伴う植物の外観変化を検出する。
【００５３】
より具体的には、既存技術を含む任意の方法を用いて水分ストレスの評価値を導出すると共に、画像データに基づいて葉の増減を検出して葉の増減の評価値を導出する。そして、葉の増減の評価値に基づいて管理作業の発生有無を判断する。これらの結果を統合することで、仮に水分ストレス状態の推定結果に管理作業に起因する誤推定が生じているおそれがあれば、それを抑制することで誤った給液判断を回避できる。
【００５４】
すなわち、観察対象の植物を常時モニタリングし、水分ストレスの評価値に基づいて給液の必要性を判断する際に、葉の増減の評価値に基づいて管理作業が発生したか否かを検出して判断材料に加えることで、管理作業等に伴う植物の外観変化に基づく給液要否の誤判断を抑制可能となり、水分ストレスの推定精度を向上させた植物栽培支援システムを実現できる。水分ストレスの評価結果を活用することで、潅水の量やタイミングを適切に制御することができ、高収量や高品質の作物を、安定かつ容易に生産することが可能となる。
【００５５】
なお、植物栽培支援システム１において、カメラ２０に代えて、予め取得した画像データを蓄積した記憶装置を用い、植物栽培支援装置１０が必要なときに記憶装置から画像データを読み出す構成としてもよい。カメラ２０や記憶装置は、植物栽培支援装置１０に画像データを提供する画像データ提供手段の一例である。
【００５６】
〈第１の実施の形態の変形例〉
第１の実施の形態の変形例では、部分領域ごとの投影面積変動により葉の量の増減の評価値を導出する植物栽培支援装置の例を示す。なお、第１の実施の形態の変形例において、既に説明した実施の形態と同一構成部についての説明は省略する場合がある。
【００５７】
第１の実施の形態では、画像データにおいて領域を限定せずに葉の増減の評価値に基づいて管理作業の発生有無を判断したが、本発明はこれに限定されない。管理作業は通常株ごとに独立に行われることから、画像データに包含される複数の株において管理作業がなされたものとそうでないものとが混在する場合がある。
【００５８】
このとき、管理作業に伴う葉の増減が局所的にしか生じない可能性があり、画像データ全体で評価を行うと大きな変動として検出できないおそれがある。そこで、第１の実施の形態の変形例では、画像データを複数の部分領域に分割し、部分領域ごとに投影面積の一次微分の値を評価して葉の増減の評価値を導出することで管理作業の有無を判断する。
【００５９】
具体的には、まず、画像データを予め設定された基準に基づいて部分領域に分割する。分割方法としては、等間隔に分割する方法や、葉の投影面積が同程度となるように分割する方法が考えられる。なお、葉の量が極端に少ない部分領域はノイズ耐性が低いことから無視することが望ましい。
【００６０】
次に、部分領域ごとに投影面積の一次微分を導出し、図３のステップＳ１０３と同様に局所領域ごとの葉の増減の評価値に基づく管理作業の判断を行う。最後に、局所領域ごとの判断結果を統合して管理作業の有無を判断する。局所領域ごとの判断結果の統合方法としては、管理作業がありと判断された局所領域が所定数に達した場合や、所定数の空間的に連続する局所領域が管理作業ありと判断された場合に、当該時刻に管理作業があったと判断する方法が挙げられる。
【００６１】
第１の実施の形態の変形例に係る植物栽培支援装置によれば、局所領域ごとに葉の増減の評価値に基づく管理作業の判断を行い、その結果を統合して管理作業の有無を判断することで、画像データ全体を一括で判断する場合よりも、検出感度を向上させることができる。その他の効果については、第１の実施の形態と同様である。
【００６２】
〈第２の実施の形態〉
第２の実施の形態では、画像全体の重心位置変動により葉の量の増減の評価値を導出する植物栽培支援装置の例を示す。なお、第２の実施の形態において、既に説明した実施の形態と同一構成部についての説明は省略する場合がある。
【００６３】
第２の実施の形態に係る植物栽培支援装置の構成及び処理フローは図１〜図３と同一であるため図示は省略する。但し、図３のステップＳ１０３における処理内容が、第１の実施の形態に係る植物栽培支援装置と相違する。
【００６４】
第１の実施の形態では、葉の量の増減の評価値を投影面積の時間変化に基づいて判断したが、第２の実施の形態では、投影領域の重心位置の時間変化に基づいて判断する。言い換えれば、第１の実施の形態では、葉の領域の代表値として葉の領域の面積を用いたが、第２の実施の形態では、葉の領域の代表値として葉の領域の重心位置を用いる。投影面積の場合、植物の並進など面積の増加と減少とが同程度であると差分として捉えられない場合があるが、重心位置を用いれば前述の条件でも変動として捉えることができる。
【００６５】
図３のステップＳ１０３において、ＣＰＵ１２の第２評価部１２２は、カメラ２０から入手した画像データを解析し、画像データに写る葉の量の増減により葉の増減の評価値を導出する。
【００６６】
具体的には、画像データにおいて葉の領域のみを抽出した投影領域の重心位置の単位時間当たりの変化量、すなわち投影領域の重心位置の時系列データの一次微分を利用する。水分ストレスに起因する葉の萎れの進行や回復は通常、観察範囲内に存在する全ての株において同時に発生するため変動に空間的偏りがない。
【００６７】
一方、管理作業に伴う植物の葉の増減は局所的に生じるため変動に空間的偏りがある。重心座標はこの変動の空間的偏りに影響を受けることから、本実の形態ではこれを利用する。重心座標の一次微分は、第一の時刻の重心座標から第一の時刻から所定の時間間隔だけ遡った第二の時刻の重心座標を減算することで算出する。
【００６８】
得られた一次微分の値は絶対値を取った上で、予め設定された閾値よりも大きければ管理作業が発生したものと判断する。重心座標のｘ座標とｙ座標とを独立に扱い、ｘ座標の一次微分とｙ座標の一次微分との少なくとも一方又は両方が前述の条件を満たす際に、管理作業が検出されたものと判断してもよい。
【００６９】
又、ｘ座標の一次微分とｙ座標の一次微分との二乗平均を取り、その値と閾値との比較により管理作業の有無を判断しても良い。
【００７０】
葉の増減の評価値の導出による管理作業の有無の判断は、植物栽培支援装置１０がカメラ２０から画像データを受信した際に逐次実施しても良いし、ステップＳ１０２にて水分ストレス状態が所定の条件を満たした場合にのみに実施しても良い。
【００７１】
第２の実施の形態に係る植物栽培支援装置によれば、観察対象の植物において投影領域の重心座標の位置変動に基づいて葉の増減の評価値の導出し、管理作業が発生したか否かを判断することで、給液要否の誤判断を抑制することができる。仮に管理作業によって投影面積が大きく変動しない場合であっても、その空間的偏りの変動から管理作業の発生有無を検知することができる。その他の効果については、第１の実施の形態と同様である。
【００７２】
〈第２の実施の形態の変形例〉
第２の実施の形態の変形例では、部分領域ごとの重心位置変動により葉の量の増減の評価値を導出する植物栽培支援装置の例を示す。なお、第２の実施の形態の変形例において、既に説明した実施の形態と同一構成部についての説明は省略する場合がある。
【００７３】
第２の実施の形態では、画像データにおいて領域を限定せずに管理作業の有無の判断を行ったが、本発明はこれに限定されない。前述したように、管理作業に伴う植物の外観変化は局所的に発生するため、重心座標の位置変動として検出することができる。
【００７４】
一方、外観変化の局所性を考慮すれば、重心座標の位置変動をより狭い範囲で評価することで、変動の検出感度が向上することが期待できる。そこで、第２の実施の形態の変形例では、画像データを複数の部分領域に分割し、部分領域ごとに投影領域の重心位置の一次微分の値を評価して葉の増減の評価値を導出することで管理作業の有無を判断する。
【００７５】
具体的には、まず、画像データを予め設定された基準に基づいて部分領域に分割する。分割方法は第１の実施の形態の変形例と同様である。次に、部分領域ごとに投影領域の重心座標の一次微分を導出し、第１の実施の形態の変形例と同様に局所領域ごとに葉の増減の評価値に基づく管理作業の判断を行う。
【００７６】
最後に、局所領域ごとの判断結果を統合して管理作業の有無を判断する。局所領域ごとの判断結果の統合方法は第１の実施の形態の変形例と同様である。
【００７７】
第２の実施の形態の変形例に係る植物栽培支援装置によれば、局所領域ごとに葉の増減の評価値に基づく管理作業の判断を行い、その結果を統合して管理作業の有無を判断することで、画像データ全体を一括で判断する場合よりも、検出感度を向上させることができる。その他の効果については、第１の実施の形態と同様である。
【００７８】
〈第３の実施の形態〉
第３の実施の形態では、画像全体の投影領域の増加箇所や減少箇所の大きさにより葉の量の増減の評価値を導出する植物栽培支援装置の例を示す。なお、第３の実施の形態において、既に説明した実施の形態と同一構成部についての説明は省略する場合がある。
【００７９】
第３の実施の形態に係る植物栽培支援装置の構成及び処理フローは図１〜図３と同一であるため図示は省略する。但し、図３のステップＳ１０３における処理内容が、第１の実施の形態に係る植物栽培支援装置と相違する。
【００８０】
２つの時刻における投影面積の差分は、投影面積が増加した部分と減少した部分とに分けられる。投影面積の一次微分を用いる第１の実施の形態のアプローチではこれらを合算し評価していたため、両者が同程度の大きさで存在する条件では変動を検出することができない。第３の実施の形態では、これらを個別に評価することで、変動の検出感度を高める。
【００８１】
図３のステップＳ１０３において、ＣＰＵ１２の第２評価部１２２は、カメラ２０から入手した画像データを解析し、画像データに写る葉の量の増減により葉の増減の評価値を導出する。
【００８２】
まず、第一の時刻の投影領域から第一の時刻から所定の時間間隔だけ遡った第二の時刻の投影領域を減算することで差分画像を作成する。次に、差分画像において正の値を取る画素（増加画素）の数（増加画素数）と負の値を取る画素（減少画素）の数（減少画素数）をカウントする。
【００８３】
増加画素数と減少画素数を各々所定の閾値と比較し、少なくとも一方が閾値より大きいか、両方とも閾値より大きいことをもって管理作業が発生したものと判断する。なお、増加画素数と減少画素数はどちらか一方のみに限定して用いてもよい。
【００８４】
葉の増減の評価値の導出による管理作業の発生有無の判断は、植物栽培支援装置１０がカメラ２０から画像データを受信した際に逐次実施しても良いし、ステップＳ１０２にて水分ストレス状態が所定の条件を満たした場合にのみに実施しても良い。
【００８５】
第３の実施の形態に係る植物栽培支援装置によれば、観察対象の植物において投影領域の増加箇所や減少箇所の大きさに基づき、管理作業が発生したか否かを検出して給液の必要性を判断する際の判断材料として用いることで、給液要否の誤判断を抑制することができる。仮に管理作業によって投影面積が大きく変動しない場合であっても、その空間的偏りの変動から管理作業の発生有無を検知することができる。その他の効果については、第１の実施の形態と同様である。
【００８６】
〈第３の実施の形態の変形例１〉
第３の実施の形態の変形例１では、部分領域ごとの投影領域の増加箇所や減少箇所の大きさにより葉の量の増減の評価値を導出する植物栽培支援装置の例を示す。なお、第３の実施の形態の変形例１において、既に説明した実施の形態と同一構成部についての説明は省略する場合がある。
【００８７】
第３の実施の形態では、画像データにおいて領域を限定せずに管理作業の有無の判断を行ったが、本発明はこれに限定されない。前述したように、管理作業に伴う植物の外観変化は局所的に発生するため、投影領域の増加箇所や減少箇所をより狭い範囲で評価することで、変動の検出感度が向上することが期待できる。そこで、第３の実施の形態の変形例１では、画像データを複数の部分領域に分割し、部分領域ごとに増加画素数や減少画素数を評価することで管理作業の有無を判断する。
【００８８】
まず、画像データを予め設定された基準に基づいて部分領域に分割する。分割方法は第１の実施の形態の変形例と同様である。次に、部分領域ごとに投影領域の増加画素数や減少画素数を導出し、図３のステップＳ１０３と同様に局所領域ごとに葉の増減の評価値に基づく管理作業の判断を行う。最後に、局所領域ごとの判断結果を統合して管理作業の有無を判断する。局所領域ごとの判断結果の統合方法は第１の実施の形態の変形例と同様である。
【００８９】
第３の実施の形態の変形例１に係る植物栽培支援装置によれば、局所領域ごとに葉の増減の評価値に基づく管理作業の判断を行い、その結果を統合して管理作業の有無を判断することで、画像データ全体を一括で判断する場合よりも、検出感度を向上させることができる。その他の効果については、第１の実施の形態と同様である。
【００９０】
〈第３の実施の形態の変形例２〉
第３の実施の形態の変形例２では、投影領域の増加箇所や減少箇所の重心位置変動により葉の量の増減の評価値を導出する植物栽培支援装置の例を示す。なお、第３の実施の形態の変形例２において、既に説明した実施の形態と同一構成部についての説明は省略する場合がある。
【００９１】
第３の実施の形態では、増加画素や減少画素の数に基づいて管理作業を検出したが、本発明はこれに限定されない。管理作業に伴う植物の外観変化に局所性あるということは、所定の時間だけ離れた投影領域間の差分である増加画素や減少画素の出現位置に空間的な偏りが存在することになる。
【００９２】
この空間的な偏りを、第２の実施の形態のように重心座標の経時変化として検出できる。すなわち、画像データが取得されるたびに増加画素や減少画素の重心位置を求めて時系列データとして蓄積し、そのデータの一次微分の絶対値と閾値とを比較することで管理作業の発生有無を判断することができる。なお、第３の実施の形態の変形例１と同様、部分領域ごとに判断を行った後に統合して判断を行っても良い。その他の効果については、第１の実施の形態と同様である。
【００９３】
〈第４の実施の形態〉
第４の実施の形態では、距離センサを備えた植物栽培支援システムの例を示す。なお、第４の実施の形態において、既に説明した実施の形態と同一構成部についての説明は省略する場合がある。
【００９４】
図４は、第４の実施の形態に係る植物栽培支援システムについて説明する図である。図４を参照するに、植物栽培支援システム２は、距離センサ３０が追加された点が植物栽培支援システム１（図１参照）と相違する。
【００９５】
距離センサ３０は、植物栽培支援装置１０のインタフェース１１と通信可能に構成されている。通信は有線であっても無線であってもよい。距離センサ３０は、例えば、所定の時間間隔又は植物栽培支援装置１０からの指示を受けて、被写体の植物５００までの距離データを取得する。
【００９６】
距離センサ３０としては、例えば、レンズ焦点法やパッシブ・ステレオ法等の受動型の方式を採用するセンサ（例えば、単眼カメラやステレオカメラ等）を用いることができる。又、距離センサ３０として、例えば、ＴＯＦ（Time-of-Flight）法やアクティブ・ステレオ法等の能動型の方式を採用するセンサ（例えば、光レーダやプロジェクタカメラシステム等）を用いてもよい。又、距離センサ３０は、同一種類の複数個のセンサや、複数種類のセンサから構成されてもよい。
【００９７】
距離センサ３０により取得された距離データは、植物栽培支援装置１０へ提供され、インタフェース１１を介して記憶部１３へと格納される。格納された距離データは、ＣＰＵ１２により記憶部１３から読み出される。第１評価部１２１は、距離データを入手し、入手した距離データに基づいて植物５００の水分ストレスの評価値を導出し、水分ストレス状態を推定する。距離データを用いて水分ストレスを評価することで、画像データでは捉えられない葉の変動を捉えることができる。
【００９８】
第１の実施の形態と同様に、カメラ２０により取得された画像データは、植物栽培支援装置１０へと伝送され、インタフェース１１を介して記憶部１３へと格納される。格納された画像データは、ＣＰＵ１２により記憶部１３から読み出される。第２評価部１２２は、画像データを入手し、入手した画像データに基づいて植物５００の葉の増減の評価値を導出する。第２評価部１２２は、導出した葉の増減の評価値に基づいて、植物５００の外観変化の原因が水分ストレスであるか、他の要因であるかを識別する。例えば、葉の増減の評価値を導出して管理作業の発生有無を推定する。
【００９９】
又、制御部１２３は、第１評価部１２１が距離データから導出した水分ストレスの評価値及び第２評価部１２２が画像データから導出した葉の増減の評価値に基づいて、植物５００に対して施すべき制御を決定し、制御に用いる制御信号を生成する。例えば、制御部１２３は、植物５００に対する給液の要否を判断し、植物５００に対して施すべき制御として給液を決定し、給液に用いる制御信号を生成する。
【０１００】
第１の実施の形態と同様に、制御部１２３により給液が必要と判断された場合、制御部１２３が生成した制御信号が通知部７０に送信され、通知部７０により給液が必要である旨の通知を行うことができる。
【０１０１】
なお、カメラ２０や距離センサ３０は、植物５００を視野角内に捉えられる位置であれば、どこに設置してもよいが、植物５００の鉛直上方に近い位置に設置することが望ましい。
【０１０２】
このように、水分ストレス評価値の導出と葉の増減の評価値の導出を何れもカメラを用いて実現する構成には限定されず、水分ストレス評価値の導出は他の装置を用いて評価してもよい。他の装置として例えば距離センサ３０を用いることで、水分ストレスに伴い生じる葉の萎れを高さ変動として計測し、高さの変動を閾値など所定の基準に照らし合わせることで水分ストレス状態を評価することができる。
【０１０３】
次に、植物栽培支援システム２を用いた植物栽培支援方法について説明する。図５は、第４の実施の形態に係る植物栽培支援装置の処理を示すフローチャートの一例である。図５を参照しながら、植物栽培支援システム２の処理について詳細に説明する。
【０１０４】
まず、ステップＳ２０１では、ＣＰＵ１２の第１評価部１２１は、インタフェース１１を介して距離センサ３０から所定のタイミングで植物５００の距離データを取得する。なお、所定のタイミングとは、例えば、距離センサ３０がインタフェース１１を介してＣＰＵ１２からトリガ信号を受信したタイミングである。又、予め設定された時刻や時間間隔に基づいて決定されるタイミングであってもよい。
【０１０５】
なお、ステップＳ２０１では、所定位置（距離センサ３０が設置されている位置）から植物５００の少なくとも１点までの距離データを入手すればよい。すなわち、距離データは、空間中の１点のみから取得してもよいし、複数点から取得してもよい。更に、空間中の複数点から取得した距離データを統合して代表値（平均値、中央値、標準偏差等）に変換して利用してもよい。以降、距離データが空間中の複数点から取得される場合を例として説明する。
【０１０６】
次に、ステップＳ２０２では、植物栽培支援装置１０は、ステップＳ２０１で取得した距離データに基づいて水分ストレス状態を推定する。具体的には、ＣＰＵ１２の第１評価部１２１は、距離センサ３０から入手した距離データを解析し、距離データに基づいて植物５００の水分ストレス状態を推定し、水分ストレスの評価値を導出する。距離データから水分ストレス状態を推定する方法としては、次のようなものが例示できる。
【０１０７】
第１の例は、検量線に基づく推定である。すなわち、事前に水分ストレス状態を破壊計測等の方法で計測し、それと同時刻、同個体に対して計測した距離データとを対応付け、検量線を引いておく。この検量線を用いることで、ある個体の任意の時刻の距離データから水分ストレス状態を推定することができる。
【０１０８】
第２の例は、距離の変化量に基づく推定である。すなわち、水分ストレス状態を推定する時刻よりも前の、所定の時間範囲の距離データから、萎れが生じていない状態における距離データの代表値Ｄ０を抽出する。この代表値Ｄ０と任意の時刻の距離データの代表値Ｄｔとを比較することで、葉の萎れ度合いを表す萎れ率を算出する。比較の方法としては、Ｄ０とＤｔの比を求める方法や、Ｄ０とＤｔの差を求める方法が例示できる。この萎れ率に基づいて、例えば、前述したものと同様の手順で作成した検量線を用いて水分ストレス状態を推定することができる。
【０１０９】
第３の例は、三次元形状に基づく推定である。すなわち、空間的に取得された距離データに基づいて、植物全体の形状や葉の形状を三次元復元し、その三次元形状を用いて水分ストレス状態を推定する。なお、この場合には、植物全体の形状や葉の形状を三次元復元できる程度に、距離データを密に取得する必要がある。
【０１１０】
植物全体の形状を用いる場合には、萎れが生じていない状態における植物全体の基準形状を記憶しておき、その基準形状からの変化度合いに基づいて葉の萎れ度合いを推測することができる。一例として、萎れが生じていない状態の樹冠の幅や体積を基準とし、現時刻の樹冠の幅や体積の割合から、予め作成しておいた検量線を用いて葉の萎れ度合いに変換する方法が挙げられる。
【０１１１】
又、葉の形状を用いる場合には、葉の水平面に対する傾きを求め、傾きの大きさに基づいて葉の萎れ度合いを推測することができる。
【０１１２】
植物全体の形状を用いる場合、葉の形状を用いる場合の何れについても、求めた葉の萎れ度合いと、予め設定された葉の萎れ度合いと水分ストレスとの対応関係から、水分ストレスの状態を推定することができる。
【０１１３】
なお、上記のようにして推定する水分ストレス状態は、植物の水分ストレスの目安となる指標であればよく、植物にかかっている水分ストレスの厳密な値を求める必要は必ずしもない。
【０１１４】
距離センサ３０から得られる距離データには、植物の他に地面だけでなく、支柱や誘引紐等の農業用品がノイズとして含まれている場合がある。これらノイズが混入した距離データを用いて水分ストレス状態を推定すると、推定結果に大きな誤差が生じるおそれがある。そこで、これらのノイズを適宜除去することが望ましい。
【０１１５】
例えば、地面であれば距離センサの高さに基づいて地面までの距離は計算できるため、地面に相当する距離データを除去することができる。又、農業用品は、予め植物がない状態で取得した距離データと、植物を含む距離データとの差分を取ることで除去することができる。
【０１１６】
更に、カメラで撮影した画像から色や形状の特徴に基づいて植物でない物体を特定し、距離データにおける当該物体に相当するデータを選択的に排除してもよい。この方法は、距離センサ３０としてカメラを用いる場合に採用できることはもちろんであるが、距離センサ３０としてカメラを用いない場合にはカメラ２０からの画像データを用いることができる。
【０１１７】
次に、ステップＳ２０３では、ＣＰＵ１２の第２評価部１２２は、インタフェース１１を介してカメラ２０から所定のタイミングで植物５００の画像データを取得する。なお、所定のタイミングとは、例えば、カメラ２０がインタフェース１１を介してＣＰＵ１２からトリガ信号を受信したタイミングである。又、予め設定された時刻や時間間隔に基づいて決定されるタイミングであってもよい。
【０１１８】
次に、ステップＳ２０４では、植物栽培支援装置１０は、ステップＳ２０３で取得した画像データに基づいて植物５００の葉の増減の評価値を導出する。具体的には、ＣＰＵ１２の第２評価部１２２は、カメラ２０から入手した画像データを解析し、画像データに写る葉の量の増減を評価する。そして、葉の量の増減に基づき、葉かき作業や誘引作業等の管理作業があったか否かを推定する。管理作業の検出には、第１〜第３の実施の形態で例示した方法を用いることができる。
【０１１９】
次に、ステップＳ２０５では、植物栽培支援装置１０は、水分ストレスの評価値及び葉の増減の評価値に基づいて給液の要否を判断する。具体的には、ＣＰＵ１２の制御部１２３は、植物５００に対する給液が必要か否かを、ステップＳ２０２で第１評価部１２１が導出した水分ストレスの評価値、及びステップＳ２０４で第２評価部１２２が導出した葉の増減の評価値に基づいて判断する。給液の要否は、例えば、水分ストレスの評価値が予め設定された閾値を越えており、かつ葉の増減の評価値が予め設定された閾値を越えている（管理作業が検出されていない）ことに基づいて判断することができる。
【０１２０】
なお、葉の増減の評価値に基づいて水分ストレスの評価値を更新した上で閾値と比較してもよい。具体的には、葉の増減の評価値に基づいて管理作業が発生したと判断された場合、水分ストレスの評価値を管理作業が発生する前の状態の水分ストレスの評価値や、水分ストレスがない状態の水分ストレスの評価値で上書きする方法が考えられる。
【０１２１】
ステップＳ２０５において給液が必要と判断された場合（Ｙｅｓの場合）にはステップＳ２０６に進み、給液が不要と判断された場合（Ｎｏの場合）にはステップＳ２０７に進む。
【０１２２】
ステップＳ２０６では、通知部７０が所定の通知を行う。すなわち、制御部１２３により給液が必要と判断された場合、ＣＰＵ１２は通知部７０に情報を送信し、通知部７０により給液が必要である旨の通知を行う。給液が必要である旨の通知の具体例は前述の通りである。
【０１２３】
以上のステップＳ２０１からＳ２０６までが１回の距離データ及び画像データの取得に付随して実施される一連の処理である。これらの各ステップが完了したら、ステップＳ２０７で制御を終了するか否かを判断する。ステップＳ２０７において終了すると判断された場合（Ｙｅｓの場合）には制御を終了し、終了しないと判断された場合（Ｎｏの場合）にはステップＳ２０１に戻り、所定の時刻又は時間間隔を経た後にステップＳ２０１〜Ｓ２０６の処理が繰り返される。
【０１２４】
なお、ステップＳ１０３では葉の量の増減の評価値に基づいて管理作業の発生有無を推定する例を示したが、第１の実施の形態と同様に、管理作業は葉の量が増減する原因の一例に過ぎない。前述したように葉の量の増減は水分ストレス状態の誤判断に繋がることから、葉の量の増減を捉えることが本発明の本質であって、管理作業の発生有無を推定することは本発明の本質ではない。
【０１２５】
又、ステップＳ２０６では、給液が必要と判断された場合に予め登録された連絡先に通知しているが、本発明はこれに限定されない。例えば、不図示の給液手段を用い、植物に対して水分ストレス状態に応じて予め設定された量だけ自動的に給液を行ってもよい。
【０１２６】
第４の実施の形態に係る植物栽培支援装置によれば、カメラに限定されない様々な方法を用いて導出した水分ストレスの評価値及び葉の増減の評価値を組み合わせることで、給液要否の誤判断を抑制することができる。その他の効果については、第１の実施の形態と同様である。
【０１２７】
なお、距離データを画像データとして利用することも可能である。具体的には、距離データが二次元データであれば、各点までの距離を輝度と見なすことで、距離データは画像データとして扱うこともできる。その場合、カメラ２０は不要となり、図５のステップＳ２０３を省略することが可能である。
【０１２８】
以上、好ましい実施の形態について詳説したが、上述した実施の形態に制限されることはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態に種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１２９】
１、２  植物栽培支援システム
１０  植物栽培支援装置
１１  インタフェース
１２  ＣＰＵ
１３  記憶部
１４  バス
２０  カメラ
３０  距離センサ
７０  通知部
８０  記憶媒体装着部
１２１  第１評価部
１２２  第２評価部
１２３  制御部
５００  植物
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１３０】
【特許文献１】特開２００７−３０６８４６号公報
【図１】
2017184673.tif 000003
【図２】
2017184673.tif 000004
【図３】
2017184673.tif 000005
【図４】
2017184673.tif 000006
【図５】
2017184673.tif 000007