(57)【要約】【課題】進行方向の路面状態を検知することで車両の転倒、転落を抑制できるようにした電動カートを提供する。【解決手段】電動カート１０において、電動カート１０の進行方向から路面８０に向けて水平面９０から所定の角度傾斜して設置された路面モニタ用センサと、路面モニタ用センサから出力される路面検知信号に基づいて路面８０の有無を検出する路面検出部３１と、路面検出部３１により検出された路面８０の有無に応じて車両を制御する車両制御部３２とを備え、路面検出部３１が進行方向に路面８０無しと判定すると、車両は緊急時運転モードとなり車両制御部３２が車両に所定の制御を行うようにした。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エネルギ波を送信する送信部と、
送信したエネルギ波の反射波を受信する受信部と、
進行方向の路面に向けて路面に水平面から所定の角度傾斜して設置された前記送信部及び前記受信部を有する路面モニタ用センサと、
前記路面モニタ用センサから出力される路面検知信号に基づいて路面の有無を検出する路面検出部と、
前記路面検出部により検出された路面の有無に応じて走行を制御する車両制御部と、
を備えてなる電動カート。
【請求項２】
障害物検知用センサと、
前記障害物検知用センサから出力される障害物検知信号に基づいて障害物の有無を検出する障害物検出部と、をさらに備え、
前記車両制御部は、前記障害物検出部により検出された障害物の有無に応じて走行を制御する請求項１に記載の電動カート。
【請求項３】
前記路面検出部及び前記障害物検出部は、それぞれ路面有無及び障害物有無の検出を所定距離移動毎あるいは一定時間毎に行い、かつ連続的に複数回行うようにし、検出結果を車両制御部に出力する請求項２に記載の電動カート。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動カートに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転免許が不要で運転経験が無くても取り扱い容易である電動カートが高齢者を中心に普及している。電動カートは運転が簡単な半面、池や側溝への転落、障害物との接触による転倒など、重大事故が多いため運転時の安全性を補助する機能が求められている。従来、加速度センサを搭載することで、急操舵状態や突起乗り越え状態等の危険な状態を検知し、車両を制御する機能を備えた電動カートが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４―１２０８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１では、急操舵状態や突起乗り越え状態等を検知できても、進行方向の路面有無を検知することはできない。本開示は上記課題に鑑みなされたものであり、その目的は、路面状態を検知することで車両の転倒、転落を抑制できるようにした電動カートを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の電動カートは、エネルギ波を送信する送信部と、送信したエネルギ波の反射波を受信する受信部と、進行方向の路面に向けて路面に水平面から所定の角度傾斜して設置された送信部及び受信部を有する路面モニタ用センサと、路面モニタ用センサから出力される路面検知信号に基づいて路面の有無を検出する路面検出部と、路面検出部により検出された路面の有無に応じて走行を制御する車両制御部と、を備えてなる。
【発明の効果】
【０００６】
本開示の電動カートは路面の有無を検知し、その検知結果に基づいて走行を制御するため、車両の転倒、転落を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態１における電動カートの正面図
【図２】実施の形態１における電動カートの側面図
【図３】実施の形態１における電動カートの構成を示すブロック図
【図４】実施の形態１における路面モニタ用センサの検知範囲を示す図
【図５】実施の形態１における電動カートの制御装置の動作の流れを表すフローチャート
【図６】実施の形態２における電動カートの正面図
【図７】実施の形態２における電動カートの側面図
【図８】実施の形態２における電動カートの構成を示すブロック図
【図９】実施の形態２における電動カートの制御装置の動作の流れを表すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本開示の電動カートは、エネルギ波を送信する送信部と、送信したエネルギ波の反射波
を受信する受信部と、進行方向の路面に向けて路面に水平面から所定の角度傾斜して設置された送信部及び受信部を有する路面モニタ用センサと、路面モニタ用センサから出力される路面検知信号に基づいて路面の有無を検出する路面検出部と、路面検出部により検出された路面の有無に応じて走行を制御する車両制御部と、を備えてなる。
【０００９】
これによれば、水平面から傾斜している路面モニタ用センサを電動カートに搭載することで、進行方向の沈降した地面や崖、溝など、危険な路面の状態を検知できる。検知結果に基づいて走行を制御するため、車両の転倒、転落を抑制することができる。
【００１０】
また、障害物検知用センサと、障害物検知用センサから出力される障害物検知信号に基づいて障害物の有無を検出する障害物検出部とをさらに備え、車両制御部は、障害物検出部により検出された障害物の有無に応じて走行を制御する請求項１に記載の電動カートとしてもよい。
【００１１】
障害物検知用センサに路面モニタ用センサを組み合わせることで、沈降した地面や崖、溝などの凹状の段差だけではなく、例えば進行方向にある障害物や隆起した地面、縁石などの凸状の段差を検知することもできる。検知結果に基づいて走行を制御するため、車両の転倒、転落及び障害物との衝突を抑制することができる。
【００１２】
また、路面検出部及び障害物検出部は、それぞれ路面有無及び障害物有無の検出を所定距離移動毎あるいは一定時間毎に行い、かつ連続的に複数回行うようにし、検出結果を車両制御部に出力する請求項２に記載の電動カートとしてもよい。
【００１３】
この判定方法により、路面８０の有無の検出精度が向上する。
【００１４】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される構成要素、構成要素の位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００１５】
（実施の形態１）
本実施の形態における、電動カートの構成を図１〜３を用いて説明する。図１、図２はそれぞれ本実施の形態における電動カートの正面図及び側面図である。また、図３は電動カートの構成を示すブロック図である。
【００１６】
電動カート１０は、搭載する鉛蓄電池、リチウムイオン電池等のバッテリ４３から電力を供給された駆動モータ４１で走行するハンドル形電動車いすである。電動カート１０は、バッテリ４３から各部への電力供給の開始を許可する電源キースイッチ（ＳＷ）３４、走行を開始・継続させる走行レバー３５、走行速度を調整するための速度調整ノブ（図示せず）、前進・後退の動作を指示する前進・後退ボタン（図示せず）、運転者が電動カート１０の進行方向を変えるためのハンドル（図示せず）、走行を停止させるブレーキレバー３６等からなる操作部３３を、運転席１の前部に備えている。
【００１７】
また、電動カート１０は制御装置３０を備えている。制御装置３０は、マイクロコンピュータと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、後述する制御処理をマイクロコンピュータに実行させるためのプログラムやデータを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、入出力インタフェースなどにより構成される。
【００１８】
制御装置３０は、電動カート１０が走行する路面８０を検出する路面検出部３１と、電動カート１０の走行を制御する車両制御部３２を備えている。運転者による操作部３３への操作信号は、車両制御部３２に入力される。電源キースイッチ（ＳＷ）３４をオン（ＯＮ）した状態で運転者が走行レバー３５を操作すると、その操作信号が車両制御部３２に入力される。操作信号を受信した車両制御部３２は、駆動モータ４１を回転させる指示信号を送出する。指示信号を受信して駆動モータ４１が回転すると、その回転が後輪１６に伝達されて電動カート１０は走行を開始する。
【００１９】
電動カート１０が走行中に運転者がブレーキレバー３６を操作すると、その操作信号が車両制御部３２に入力される。操作信号を受信した車両制御部３２は、ブレーキ４２に指示信号を送出する。その指示信号でブレーキ４２が動作することにより前輪１５および後輪１６に制動力が働き、電動カート１０は停止する。ブレーキ４２の構成は特に限定されるものではなく、例えば従来から公知の車両用のブレーキ機構を用いることができる。
【００２０】
また、電動カート１０は、進行方向の路面８０の有無を検知するための路面検知信号を出力する路面モニタ用センサとして第１超音波センサ１１と、電動カート１０の運転者に注意を促す警報装置４０を備えている。
【００２１】
第１超音波センサ１１は、送受信面１１ａを備え、路面８０に向けて超音波を送信する第１送信部１２と、路面８０から反射した超音波を受信する第１受信部１３と、第１演算部１４を有する。第１演算部１４は、第１送信部１２によって送出した第１送信波２３と、第１受信部１３によって受信した第１反射波２４との時間差に基づいて、電動カート１０から所定の距離前方の路面８０までの距離を算出する。また、受信した第１反射波２４の信号レベルを路面検知信号値（Ｘ１）として路面検出部３１に出力する。路面検出部３１は路面検知信号値（Ｘ１）を受信して、電動カート１０から進行方向の路面８０の有無を判定する。
【００２２】
車両制御部３２は路面検出部３１により判定された路面８０の有無に応じて電動カート１０の走行を制御する。車両制御部３２には、通常時運転モードと緊急時運転モードの２つのモードがある。路面検出部３１が進行方向に路面８０有りと判定した場合、車両制御部３２は通常時運転モードになる。通常時運転モードでは、運転者は電動カート１０の加速、減速などの操作が可能になる。反対に、路面検出部３１が進行方向に路面８０無しと判定した場合、車両制御部３２は、緊急時運転モードになる。緊急時運転モードでは、運転者は電動カート１０の加速の操作が不可能になる。車両制御部３２は、緊急時運転モードにおいて、警報装置４０に警報音を出力させたり、ブレーキ４２に指示信号を送出して、電動カート１０の走行を停止させる。
【００２３】
警報装置４０は、警告音を報知するブザーや、運転者に対して視覚的に注意を促す警告灯により構成される。また、警報装置４０は、ディスプレイなどの表示部を設置して、警告を表示するような構成にしても良い。
【００２４】
次に、第１超音波センサ１１について詳細に説明する。図１に示すように、第１超音波センサ１１は電動カート１０の前方中央に取りつけられている。また、図２に示すように電動カート１０を水平な路面８０に載置したとき、第１超音波センサ１１は水平面９０に対して角度θだけ傾斜するように設置される。このように第１超音波センサ１１を水平面９０に対して傾斜させることにより路面８０に効率よく第１送信波２３を照射することができる。
【００２５】
ここで、角度θの設定方法の一例について説明する。電動カート１０の最高時速がＶＳ
[ｋｍ／ｈ]である時の、制動距離を最大でＬＳ[ｃｍ]とする。また、制御装置３０が路面８０を２回連続で非検知とすることで、路面８０が無いという判断を確定（判定）する場合、その処理にＴ[ｍｓｅｃ]かかったとする。その間に電動カート１０が最高時速ＶＳ[ｋｍ／ｈ]で進む距離は、Ｔ・ＶＳ／３６[ｃｍ]になる。
【００２６】
従って、電動カート１０の制動に必要となる距離は最大で、
（ＬＳ＋Ｔ・ＶＳ／３６）[ｃｍ]
になる。安全性を考慮してこの距離のａ倍（安全率）を所定の距離Ｌとすると、
Ｌ＝ａ×（ＬＳ＋Ｔ・ＶＳ／３６）[ｃｍ]
電動カート１０から距離Ｌだけ前方の路面８０の有無を検出すればよい。
【００２７】
第１超音波センサ１１を路面８０から高さＨ[ｃｍ]の位置に取付けたとすると、水平面からの角度θは、
θ＝ｔａｎ−１（Ｈ／Ｌ）[°]
に設定すればよい。
【００２８】
例えば、電動カート１０の最高時速ＶＳ＝６[ｋｍ／ｈ]、その時の制動距離ＬＳ＝２４[ｃｍ]、Ｔ＝２５０[ｍｓｅｃ]、安全率ａ＝２とすると、所定の距離Ｌ＝１３２[ｃｍ]となり、電動カート１０の前方Ｌ＝１３２[ｃｍ]の路面８０の有無を検出すればよい。このとき、第１超音波センサ１１の路面８０からの高さＨ＝５０[ｃｍ]とすると、θ＝約４２[°]となる。
【００２９】
なお、角度θの設定方法はこれに限定されない。例えば今、前方Ｌ＝１３２[ｃｍ]の路面８０の有無を検出する時に、第１超音波センサ１１の検知範囲２５が図４のようになっているとする。このような場合に、検知範囲の下端２６が路面８０に重なるよう角度θを設定しても良い。このように角度θを設定することで、より精度良く路面８０の有無を検出できる。ここでいう検知範囲２５とは、第１超音波センサ１１が検知可能な３次元空間のことである。また、検知範囲の下端２６とは、検知範囲２５を水平な面で切断したときの切断面が最小となる点または面のことである。
【００３０】
ただし、検知範囲の下端２６は図４に示すように中心線２７よりも下の領域、つまり、電動カート１０の前輪１５を含む領域にとることとする。中心線２７は送受信面１１ａの中心を通り、水平面９０と角度θを有する直線である。
【００３１】
第１送信部１２から照射された第１送信波２３は進行方向の路面８０でその一部が第１反射波２４として反射される。第１反射波２４は第１超音波センサ１１の第１受信部１３で受信された後、第１演算部１４で距離が算出される。また、受信した第１反射波２４の信号レベルを路面検知信号値（Ｘ１）として路面検出部３１に出力する。路面検出部３１は、送られてきた路面検知信号値（Ｘ１）が予め決められた第１閾値（ＴＨ１）より大きい場合に、進行方向に路面８０が有ると判断する。その判断が確定（判定）すると、結果を車両制御部３２に伝える。ここで、第１閾値（ＴＨ１）は予めＲＯＭに記憶されている。
【００３２】
反対に、路面検出部３１は、送られてきた路面検知信号値（Ｘ１）が予め決められた第１閾値（ＴＨ１）以下の場合に進行方向に路面８０は無いと判断する。その判断が確定（判定）すると、結果を車両制御部３２に伝える。また、第１反射波２４が第１受信部１３で受信されず、第１演算部１４で距離が算出できなかった場合も、同様に進行方向に路面８０は無いと判定する。車両制御部３２は、路面検出部３１から路面８０が無いという判定結果を受けた場合に、運転者に対してブザーなどの警告を行う。また、車両制御部３２は電動カート１０を減速させたり、運転者が走行レバー３５を操作しても加速しないよう
に制御しても良い。
【００３３】
なお、本実施形態における路面８０が無い状態とは、例えば階段や溝などの段差により電動カート１０が進行してきた路面と進行方向の路面との高低差が大きく、その結果、第１超音波センサ１１から路面８０までの距離が所定値以上の状態、または、距離を検出できない状態のことである。この所定値は、第１閾値（ＴＨ１）を変更することにより、任意に設定できる。
【００３４】
なお、第１超音波センサ１１は、ハンドルの動きに合わせて、路面８０を検出する方向を変えるような構成にしてもよい。運転者が電動カート１０のハンドルを操作すると、前輪１５が操舵され、電動カート１０の進行方向が変わる。運転者のハンドル操作に応じて第１超音波センサ１１の向きを変えることにより、電動カート１０が進行方向を変えた先の路面の有無を検出できる。第１超音波センサ１１は、前輪１５と同様にハンドルと機械的に結合することにより、その向きを変えるような構成にすることができる。また、ハンドルの動きを検出して、モータで第１超音波センサ１１の向きを変えるような構成にすることもできる。
【００３５】
従来自動車などの車両に超音波センサを設置するという技術的開示はあったが、車道には路面が存在することが前提となっていた。しかしながら、電動カート１０が走行を義務付けられている歩道には、段差や溝のような路面が沈降していたり、路面が無いという場所が車道よりも多く存在する。したがって、本実施形態のように路面８０の有無を検知する構成にすることで、歩道にある階段などの段差や溝などに電動カート１０が転落する危険を減らすことができる。
【００３６】
次に上記電動カート１０の制御動作について図５を用いて説明する。図５は本実施の形態における電動カート１０の制御装置３０の処理の流れを表すフローチャートである。制御装置３０のマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムの各ステップを実行する。
【００３７】
運転者が電源キースイッチ（ＳＷ）３４をオンにすると、制御装置３０は処理を開始する（ＳＷ  ＯＮ）。電源キースイッチ３４がオンになると、車両制御部３２は通常時運転モードになる。ステップＳ０１において、車両制御部３２は運転者が走行レバー３５を操作しているか否かを判定する。車両制御部３２は走行レバー３５が操作されていると判定した場合（ステップＳ０１でＹ）、ステップＳ０２に処理が移行する。
【００３８】
ステップＳ０２において、路面検出部３１は第１超音波センサ１１から路面検知信号値（Ｘ１）を取得する。そして、路面検出部３１は取得した路面検知信号値（Ｘ１）が予め決められた第１閾値（ＴＨ１）より大きい場合、路面８０は有ると判断する。反対に、路面検知信号値（Ｘ１）が予め決められた第１閾値（ＴＨ１）以下の場合、路面８０は無いと判断する。ステップＳ０２において、第１超音波センサ１１は連続的に所定の回数検知を行い、路面検出部３１は路面８０の有無を複数回検知する。路面検出部３１は複数回の検知結果に基づいて路面８０の有無を判定する。例えば、路面検出部３１が２回連続で路面８０を無しと判断することで、路面８０が無いという判断を確定（判定）する。この判定方法により、路面８０の有無の検出精度が向上する。路面検出部３１は、路面８０の有無の判定結果を車両制御部３２に出力する。
【００３９】
電動カート１０の進行方向に路面８０が有る場合（ステップＳ０３でＹ）、車両制御部３２は駆動モータ４１に指示信号を送出し、電動カート１０を走行させる（ステップＳ０８）。そして、処理はステップ０１に戻る。
【００４０】
一方、電動カート１０の進行方向に路面８０が無い場合（ステップＳ０３でＮ）、車両制御部３２は緊急時運転モードになり、ステップＳ０４に処理が移行する。
【００４１】
ステップＳ０４において、車両制御部３２は運転者に路面８０の状態の確認を促すために、警報装置４０へ指示信号を送る。指示信号が警報装置４０へ送られると、スピーカからブザーなどの警報音が報知される。前述したとおり、警報音を発信する代わりに警告灯を灯す、あるいはディスプレイで警告を表示する形態にしても良く、またそれらの組み合わせでも良い。例えば警報音をスピーカから鳴らしながら、ディスプレイで警告を表示する形態にしても良い。警報装置４０が警告を発信すると、処理がステップＳ０５に移行される。
【００４２】
次にステップＳ０５において、車両制御部３２は、運転者がブレーキレバー３６を操作しているか否かを判定する。車両制御部３２は、ブレーキレバー３６が操作されていると判定した場合（ステップＳ０５でＹ）、処理がステップＳ０６に移行される。ステップＳ０６において、車両制御部３２は、警告を解除するよう警報装置４０に指示信号を送る。警報装置４０はその指示信号を受信すると、ブザーなどの警報音や警告灯、あるいはディスプレイの警告画面を消す。警告が解除され、運転者が電動カート１０の進行方向に路面８０がある方向にハンドル（図示せず）を向ける、あるいは後退ボタン（図示せず）を操作すると、車両制御部３２は通常時運転モードとなり、処理がステップＳ０１に戻される。
【００４３】
一方、ステップＳ０５において、車両制御部３２はブレーキレバー３６が操作されていないと判定した場合（ステップＳ０５でＮ）、処理をステップＳ０７へ移行させる。ステップＳ０７において、車両制御部３１は駆動モータ４１とブレーキ４２に指示信号を送る。指示信号を受信すると、駆動モータ４１は回転速度を減速させ、ブレーキ４２が作動して電動カート１０は停止する。電動カート１０の減速・停止は、運転者がバランスを崩さないようゆるやかに行われる。その後、ステップＳ０６に処理が移行する。
【００４４】
なお、ステップＳ０７の停止状態において、運転者が走行レバー３５を操作しても電動カート１０が直ぐに走行を開始しないような状態を一定時間（例えば５秒間）設けてもよい。また、ステップＳ０４とステップＳ０５は同時に並行して処理しても良い。
【００４５】
ステップＳ０１において、車両制御部３２は走行レバー３５が操作されていないと判定した場合（ステップＳ０１でＮ）、電源キースイッチ３４がオフになっているか否かを判定する（ステップＳ０９）。電源キースイッチ３４がオフの場合（ステップＳ０９でＹ）、車両制御部３２は制御を終了する。電源キースイッチ３４がオフになると運転者は電動カート１０の加速、減速、操舵などの操作が不可能となる。
【００４６】
電源キースイッチ３４がオンの場合（ステップＳ０９でＮ）、処理がステップＳ０１に戻される。制御装置３０が以上のステップを繰り返すことで、電動カート１０の制御が行われる。
【００４７】
本実施の形態において、電動カート１０の制御装置３０は所定距離前方における路面８０の有無を検知する。制御装置３０はその検知結果に基づいて、電動カート１０の走行を制御するため、電動カート１０の転倒、転落を抑制することができる。
【００４８】
なお、本実施の形態においては路面モニタ用センサとして第１超音波センサ１１を用いたが、反射形光電式センサや赤外線センサ、ミリ波レーダ等、他のセンサでも構わない。また、路面モニタ用センサの取り付け位置は少なくとも電動カート１０の進行方向にあればよい。前方に加えて、電動カート１０の後方につけてもよい。後方に第１超音波センサ
１１を設置することで、後方の路面８０の有無を検知できるため、例えば駐車時など電動カート１０が後退するときに運転者が安全に運転することができる。
【００４９】
（実施の形態２）
本実施の形態における、電動カートについて説明する。但し、実施の形態１と重複する説明は省略し、同一の要素については同一の符号を付する。
【００５０】
実施の形態１の電動カート１０は、沈降した地面や崖、溝などの凹状の段差は検知できても、例えば進行方向にある障害物や隆起した地面、縁石などの凸状の段差を検知することはできない。そこで、本実施の形態の電動カート１００では実施の形態１で用いた路面モニタ用センサに障害物検知用センサを組み合わせることで、進行方向の路面状態及び障害物を検知する。この構成により、電動カート１００と障害物との衝突や段差での転倒、転落を抑制する。
【００５１】
図６、図７はそれぞれ本実施の形態における電動カート１００の正面図及び側面図である。また、図８は本実施の形態における電動カート１００の構成を示すブロック図である。ここで、図７において、第１超音波センサ１１は実施の形態１の図２と同じであるため、その記載を省略している。
【００５２】
実施の形態１の電動カート１０と異なる点は、電動カート１００は、障害物検知用センサとして第２超音波センサ５１をさらに備えている。また、電動カート１００の制御装置１３０は、第２超音波センサ５１からの信号を受けて障害物６２の有無を検出する障害物検出部７０をさらに備えている。
【００５３】
図７に示す通り、電動カート１０を路面８０に載置した時、第２超音波センサ５１は、電動カート１０の前方に水平になるように設置される。第２超音波センサ５１は、進行方向の障害物６２に向けて超音波を送信する第２送信部５２と、障害物６２から反射した超音波を受信する第２受信部５３と、第２演算部５４を備える。
【００５４】
第２演算部５４は第２送信部５２によって送出した第２送信波６０と、第２受信部５３によって受信した第２反射波６１との時間差に基づいて、電動カート１００から障害物６２までの距離を算出する。また、受信した第２反射波６１の信号レベルを障害物検知出力信号値（Ｘ２）として障害物検出部７０に出力する。障害物検出部７０は障害物検知出力信号値（Ｘ２）が予め決められた第２閾値（ＴＨ２）より大きな場合に、進行方向に障害物６２が有ると判断し、その判断が確定（判定）すると車両制御部１３２に伝える。ここで、第２閾値（ＴＨ２）は予めＲＯＭに記憶されている。
【００５５】
反対に、障害物検出部７０は、送られてきた障害物検知出力信号値（Ｘ２）が予め決められた第２閾値（ＴＨ２）以下の場合に、進行方向に障害物６２が無いと判断し、その判断が確定（判定）すると車両制御部１３２に伝える。また、第２反射波６１が第２受信部５３で受信されず、第２演算部５４で距離が算出できなかった場合も進行方向に障害物６２は無いと判定する。
【００５６】
車両制御部１３２は路面検出部３１及び障害物検出部７０によりそれぞれ判定された路面８０の有無及び障害物６２の有無に応じて電動カート１００の走行を制御する。路面検出部３１が進行方向に路面８０無しと判定した場合、もしくは、障害物検出部７０が進行方向に障害物６２有りと判定した場合、車両制御部１３２は、緊急時運転モードになる。車両制御部１３２は、緊急時運転モードにおいて、警報装置４０に警報音を出力させたり、ブレーキ４２に指示信号を送出して、電動カート１０の走行を停止させる。実施の形態１に記載したように、警報装置４０は、ブザーや警報灯、ディスプレイ等の表示部であっ
てもよい。
【００５７】
また、路面検出部３１が路面８０無しと判定した場合と、障害物検出部７０が障害物６２有りと判定した場合とで警告音や警告灯、警告表示を区別しても良い。警告音、警告灯、警告表示などを区別することにより、運転者が何に対する警告であるのかを理解でき、路面８０の状態や障害物６２の有無を確認するまでの時間を短縮できる。結果として障害物６２への衝突や段差での転倒などの危険を回避することにつながる。
【００５８】
なお、本実施形態においては、第１超音波センサ１１と第２超音波センサ５１とを電動カート１００の前方に左右並べて配置したが、配置方法はこれに限定されない。例えば電動カート１００の前方中央に両超音波センサを上下並べて配置しても良い。中央に第１超音波センサ１１及び第２超音波センサ５１を上下に並べることで、前方段差及び障害物を精度良く、左右均等に検知することができる。
【００５９】
次に上記電動カート１００の制御動作について図９を用いて説明する。図９は本実施の形態における電動カート１００の制御装置１３０の処理の流れを表すフローチャートである。実施の形態１の図５のフローチャートと異なる点は、図９のフローチャートはステップＳ１０およびステップＳ１１の処理をさらに備える。それ以外の処理は、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【００６０】
ステップＳ０３において、電動カート１００の進行方向に路面８０が有る場合（ステップＳ０３でＹ）、ステップＳ１０に処理が移行する。ステップＳ１０において、障害物検出部７０は第２超音波センサ５１から障害物検知信号値（Ｘ２）を取得する。そして、障害物検出部７０は取得した障害物検知信号値（Ｘ２）が予め決められた第２閾値（ＴＨ２）より大きい場合、障害物６２が有ると判断する。反対に、障害物検知信号値（Ｘ２）が予め決められた第２閾値（ＴＨ２）以下の場合、障害物検出部７０は、障害物６２が無いと判断する。
【００６１】
ステップＳ１０において、第２超音波センサ５１は連続的に所定の回数検知を行い、障害物検出部７０は障害物６２の有無を複数回検知する。障害物検出部７０は複数回の検知結果に基づいて障害物６２の有無を判定する。例えば、障害物検出部７０は、障害物６２を２回連続で検知とすることで、障害物６２が有るという判断を確定（判定）する。障害物検出部７０は、障害物６２の有無の判定結果を車両制御部１３２に出力する。
【００６２】
電動カート１００の進行方向に路面８０が有る場合、かつ、障害物６２が無い場合（ステップＳ１１でＮ）、車両制御部１３２は駆動モータ４１に指示信号を送出し、電動カート１０を走行させる（ステップＳ０８）。そして、処理はステップＳ０１に戻る。
【００６３】
一方、電動カート１００の進行方向に障害物６２が有る場合（ステップＳ１１でＹ）、車両制御部１３２は緊急時運転モードになり、ステップＳ０４に処理が移行する。
【００６４】
本実施の形態において、電動カート１００の制御装置１３０は、前方の障害物６２の有無を検知する。制御装置１３０はその検知結果に基づいて電動カート１００の走行を制御するため、電動カート１００の転倒、転落を抑制することができる。
【００６５】
なお、本実施の形態においては、危険度の面で優先度が高いと思われる路面８０の有無判定を障害物６２の有無判定よりも先に行ったが、ステップＳ０３とステップＳ１１の順序は問わない。すなわち、障害物６２の有無判定後に路面８０の有無判定を行っても良い。また、障害物検知判定と路面検知判定を同時並行で進めても問題ない。同時並行で進めることにより、電動カート１００が制御されるまでの時間が短縮されるため安全性の向上
につながる。また、障害物検知用センサ５１として第２超音波センサ５１を用いたが、第１超音波センサ１１同様、他のセンサを用いてもよい。第２超音波センサ５１の取り付け位置についても、第１超音波センサ１１同様に少なくとも電動カート１００の進行方向にあれば構わない。前方に加えて、電動カート１０の後方につけてもよい。
【００６６】
また、第１超音波センサ１１及び第２超音波センサ５１には、送信部と受信部がそれぞれ設けられているが、送信部、受信部のいずれかのみを備えていても良い。第１演算部１４及び第２演算部５４は、それぞれ第１超音波センサ１１及び第２超音波センサ５１内に設置したが、制御装置内に設けても良い。
【００６７】
以上、本開示に係る電動カートについて説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明における電動カートは路面の有無を検知することにより、電動カートの転倒、転落を抑制することができるという効果を有し、いわゆるシニアカー（スズキ株式会社登録商標）や電動車いすなどを含む電動カートに対して有用である。
【符号の説明】
【００６９】
１      運転席
１０、１００    電動カート
１１    第１超音波センサ（路面モニタ用センサ）
１１ａ  送受信面
１２    第１送信部
１３    第１受信部
１４    第１演算部
１５    前輪
１６    後輪
２３    第１送信波
２４    第１反射波
２５    検知範囲
２６    検知範囲の下端
２７    中心線
３０、１３０    制御装置
３１    路面検出部
３２、１３２    車両制御部
３３    操作部
３４    電源キースイッチ（ＳＷ）
３５    走行レバー
３６    ブレーキレバー
４０    警報装置
４１    駆動モータ
４２    ブレーキ
４３    バッテリ
５１    第２超音波センサ（障害物検知用センサ）
５２    第２送信部
５３    第２受信部
５４    第２演算部
６０    第２送信波
６１    第２反射波
６２    障害物
７０    障害物検出部
８０    路面
９０    水平面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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