(57)【要約】【課題】赤信号の見落としを防止して安全な運転を支援することができる運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援方法を提供する。【解決手段】運転支援装置は、自車両の位置及び速度を含む自車走行情報を取得する自車両情報取得部と、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、交差点の停止線の位置情報を取得する位置情報取得部と、取得した信号情報が赤信号である場合に、取得した自車両の位置及び速度、停止線の位置、並びに所定の標準減速度に基づいて、自車両が停止線の手前に停止することができるか否かを判定する停止判定部と、自車両が停止することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。【選択図】図１
2016134033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両の位置及び速度を含む自車走行情報を取得する自車両情報取得部と、
自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記交差点の停止線の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号である場合に、前記自車両情報取得部で取得した自車両の位置及び速度、前記位置情報取得部で取得した前記停止線の位置、並びに所定の標準減速度に基づいて、自車両が前記停止線の手前に停止することができるか否かを判定する停止判定部と、
該停止判定部で自車両が停止することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
他車両の位置及び速度を含む他車走行情報を取得する他車両情報取得部と、
前記自車両情報取得部で取得した自車走行情報及び前記他車両情報取得部で取得した他車走行情報に基づいて、自車両の後方から接近する他車両の有無を判定する車両判定部と
を備え、
前記出力部は、
前記車両判定部で前記他車両があると判定した場合、その旨を含む運転支援情報を出力するようにしてある請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自車両情報取得部で取得した自車走行情報及び前記他車両情報取得部で取得した他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の車間距離及び相対速度を算出する算出部を備え、
前記車両判定部は、
前記車間距離が所定の距離閾値より短く、前記相対速度が所定の速度閾値より速い場合、前記他車両があると判定するようにしてある請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両及び前記他車両それぞれの速度及び前記算出部で算出した車間距離に基づいて、自車両が前記標準減速度より大きい減速度で減速した場合に、前記他車両が自車両に追突するか否かを判定する追突判定部を備え、
前記出力部は、
前記追突判定部で追突すると判定した場合、その旨を含む運転支援情報を出力するようにしてある請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記出力部は、
音声により運転支援情報を出力するようにしてある請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
自車両の位置及び自車両の進行方向にある交差点の停止線の位置に基づいて、自車両と前記停止線との間の距離を算出する算出手段と、
前記交差点に設置された信号灯器の信号情報が赤信号である場合に、前記距離、自車両の速度及び所定の標準減速度に基づいて、自車両が前記停止線の手前に停止することができるか否かを判定する停止判定手段と、
自車両が停止することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を生成する生成手段と
して機能させるコンピュータプログラム。
【請求項７】
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
自車両の位置及び速度を含む自車走行情報を自車両情報取得部が取得するステップと、
自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を信号情報取得部が取得するステップと、
前記交差点の停止線の位置情報を位置情報取得部が取得するステップと、
取得された信号情報が赤信号である場合に、取得された自車両の位置及び速度、取得された前記停止線の位置、並びに所定の標準減速度に基づいて、自車両が前記停止線の手前に停止することができるか否かを停止判定部が判定するステップと、
自車両が停止することができないと判定された場合、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップと
を含む運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点付近での安全な運転又は円滑な交通を確保するための運転支援技術が開発されている。例えば、車両に搭載された室外カメラにより前方の信号機が青信号から赤信号に切り替わったタイミングを判断し、赤信号から青信号に切り替わる切替間隔情報に基づいて、車両前方の信号機が次に青信号に切り替わるタイミングを判断し、信号機が青信号に切り替わる少し前のタイミングに運転者に通知をすることにより、運転者が信号機の切り替わりを気付かないことを防止できる車載装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−４８３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の装置にあっては、信号待ちに係る信号機の赤信号から青信号への切り替わりを通知することができるものの、車両が交差点に向かって走行している場合に、信号機が青信号から赤信号に切り替わったときに、運転者が赤信号の見落としていることを気付かせることができない。そして、運転者が赤信号に気付くのが遅れた場合には、急ブレーキなどの操作が行われ、追突などの事故が発生する可能性が高くなるという問題がある。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、赤信号の見落としを防止して安全な運転を支援することができる運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の位置及び速度を含む自車走行情報を取得する自車両情報取得部と、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、前記交差点の停止線の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号である場合に、前記自車両情報取得部で取得した自車両の位置及び速度、前記位置情報取得部で取得した前記停止線の位置、並びに所定の標準減速度に基づいて、自車両が前記停止線の手前に停止することができるか否かを判定する停止判定部と、該停止判定部で自車両が停止することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。
【０００７】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の位置及び自車両の進行方向にある交差点の停止線の位置に基づいて、自車両と前記停止線との間の距離を算出する算出手段と、前記交差点に設置された信号灯器の信号情報が赤信号である場合に、前記距離、自車両の速度及び所定の標準減速度に基づいて、自車両が前記停止線の手前に停止することができるか否かを判定する停止判定手段と、自車両が停止することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を生成する生成手段として機能させる。
【０００８】
本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、自車両の位置及び速度を含む自車走行情報を自車両情報取得部が取得するステップと、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を信号情報取得部が取得するステップと、前記交差点の停止線の位置情報を位置情報取得部が取得するステップと、取得された信号情報が赤信号である場合に、取得された自車両の位置及び速度、取得された前記停止線の位置、並びに所定の標準減速度に基づいて、自車両が前記停止線の手前に停止することができるか否かを停止判定部が判定するステップと、自車両が停止することができないと判定された場合、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップとを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、赤信号の見落としを防止して安全な運転を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態の運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の運転支援装置を搭載した自車両の進行方向にある交差点の一例を示す模式図である。
【図３】自車両が停止線の手前で停止することができるか否かの判定方法の一例を示す説明図である。
【図４】本実施の形態の運転支援装置による後方車両の接近の判定方法の一例を示す模式図である。
【図５】追突判定条件の一例を示す説明図である。
【図６】本実施の形態の運転支援装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の位置及び速度を含む自車走行情報を取得する自車両情報取得部と、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、前記交差点の停止線の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記信号情報取得部で取得した信号情報が赤信号である場合に、前記自車両情報取得部で取得した自車両の位置及び速度、前記位置情報取得部で取得した前記停止線の位置、並びに所定の標準減速度に基づいて、自車両が前記停止線の手前に停止することができるか否かを判定する停止判定部と、該停止判定部で自車両が停止することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。
【００１２】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の位置及び自車両の進行方向にある交差点の停止線の位置に基づいて、自車両と前記停止線との間の距離を算出する算出手段と、前記交差点に設置された信号灯器の信号情報が赤信号である場合に、前記距離、自車両の速度及び所定の標準減速度に基づいて、自車両が前記停止線の手前に停止することができるか否かを判定する停止判定手段と、自車両が停止することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を生成する生成手段として機能させる。
【００１３】
本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、自車両の位置及び速度を含む自車走行情報を自車両情報取得部が取得するステップと、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を信号情報取得部が取得するステップと、前記交差点の停止線の位置情報を位置情報取得部が取得するステップと、取得された信号情報が赤信号である場合に、取得された自車両の位置及び速度、取得された前記停止線の位置、並びに所定の標準減速度に基づいて、自車両が前記停止線の手前に停止することができるか否かを停止判定部が判定するステップと、自車両が停止することができないと判定された場合、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップとを含む。
【００１４】
自車両情報取得部は、自車両の位置及び速度を含む自車走行情報を取得する。自車両の位置は、例えば、緯度及び経度で画定される絶対位置でもよく、所定の基準位置からの相対位置でもよい。位置情報取得部は、交差点の停止線の位置情報を取得する。停止線の位置は、絶対位置でもよく、あるいは交差点の中心からの相対位置（距離）でもよい。信号情報取得部は、自車両の進行方向にある交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、信号灯器の灯色情報、表示中の灯色の残存表示時間などを含めることができる。
【００１５】
停止判定部は、取得した信号情報が赤信号である場合に、取得した自車両の位置及び速度、取得した前記停止線の位置、並びに所定の標準減速度に基づいて、自車両が停止線の手前に停止することができるか否かを判定する。標準減速度は、例えば、例えば、赤信号に変わって車両の制動を開始する場合など、運転者が停止判断をした時点から反射反応（例えば、０．５秒）より十分長い時間（例えば、２秒など）を経過してから減速操作を行うときに見られる減速度であり、急ブレーキをかけずに余裕のある停止を目的とするときに見られる減速度である。例えば、赤信号開始時点における自車両の停止線までの距離をＸ、速度をＶ、標準減速度をｇとすると、Ｖ2 ＞２ｇＸとなる場合、自車両が停止線の手前に停止することができないと判定することができる。停止判定部は、自車両が停止線の手前に停止することができない場合、運転者が前方の赤信号を見落としていると判定することができる。
【００１６】
出力部は、停止判定部で自車両が停止することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する。所定の運転支援情報は、例えば、「赤信号ですよ。注意してください。」などの情報である。運転者が前方の赤信号を見落としているか否かを、標準減速度で減速したときに自車両が停止線の手前に停止することができるか否かで代用して判定することができ、運転者が前方の赤信号を見落としていると判定した場合には、運転者に注意を喚起する情報を通知することができるので、赤信号の見落としを防止して安全な運転を支援することができる。
【００１７】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、他車両の位置及び速度を含む他車走行情報を取得する他車両情報取得部と、前記自車両情報取得部で取得した自車走行情報及び前記他車両情報取得部で取得した他車走行情報に基づいて、自車両の後方から接近する他車両の有無を判定する車両判定部とを備え、前記出力部は、前記車両判定部で前記他車両があると判定した場合、その旨を含む運転支援情報を出力するようにしてある。
【００１８】
他車両情報取得部は、他車両の位置及び速度を含む他車走行情報を取得する。他車両の位置は、例えば、緯度及び経度で画定される絶対位置でもよく、所定の基準位置からの相対位置でもよい。車両判定部は、取得した自車走行情報及び他車走行情報に基づいて、自車両の後方から接近する他車両の有無を判定する。出力部は、車両判定部で他車両があると判定した場合、その旨を含む運転支援情報を出力する。
【００１９】
赤信号を見落としている旨の情報が出力された場合、運転者は、標準減速度よりも大きい減速度で制動を開始する傾向がある。このような場合に、自車両の後方から他車両が接近しているときは、自車両の運転者が急ブレーキをかけた場合、他車両が追突するおそれがある。そこで、後方から接近する他車両がある場合には、その旨を通知するべく運転支援情報を出力する。例えば、「赤信号ですよ。後方の車両にも注意してください。」の如くである。これにより、運転者に後方から接近する車両に対する注意を喚起することができ、追突などの事故を未然に防止することができる。
【００２０】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記自車両情報取得部で取得した自車走行情報及び前記他車両情報取得部で取得した他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の車間距離及び相対速度を算出する算出部を備え、前記車両判定部は、前記車間距離が所定の距離閾値より短く、前記相対速度が所定の速度閾値より速い場合、前記他車両があると判定するようにしてある。
【００２１】
算出部は、取得した自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の車間距離及び相対速度を算出する。車両判定部は、車間距離が所定の距離閾値より短く、相対速度が所定の速度閾値より速い場合、他車両があると判定する。例えば、算出した車間距離をＬとし、距離閾値をＬｔｈとし、相対速度をＶｄとし、速度閾値をＶｔｈとすると、Ｌ＜Ｌｔｈ、かつＶｄ＞Ｖｔｈとなる場合に、後方から他車両が接近していると判定する。これにより、赤信号の見落としを注意・喚起された運転者が、仮に急ブレーキを掛ける場合でも、後方から接近する他車両が存在する場合には、当該他車両の存在を確実に判定することができる。
【００２２】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、自車両及び前記他車両それぞれの速度及び前記算出部で算出した車間距離に基づいて、自車両が前記標準減速度より大きい減速度で減速した場合に、前記他車両が自車両に追突するか否かを判定する追突判定部を備え、前記出力部は、前記追突判定部で追突すると判定した場合、その旨を含む運転支援情報を出力するようにしてある。
【００２３】
追突判定部は、自車両及び他車両それぞれの速度及び算出した車間距離に基づいて、自車両が標準減速度より大きい減速度で減速した場合に、他車両が自車両に追突するか否かを判定する。追突するか否かの判定は、例えば、以下のようにすることができる。すなわち、自車両の制動距離をＬａ、自車両と他車両との車間距離をＬ、後方の他車両の停止距離をＬｂとする。なお、停止距離Ｌｂは、空走距離Ｌｂ１と制動距離Ｌｂ２との合計である。Ｌａ＋Ｌ＜Ｌｂである場合、追突すると判定することができる。
【００２４】
出力部は、追突判定部で追突すると判定した場合、その旨を含む運転支援情報を出力する。例えば、「赤信号ですよ。急ブレーキを踏むと追突されます。」の如くである。これにより、運転者は、後方から接近する車両に注意をしながら、追突を防止すべく運転操作を行うことができる。
【００２５】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記出力部は、音声により運転支援情報を出力するようにしてある。
【００２６】
出力部は、音声により運転支援情報を出力する。これにより、運転者が赤信号を見落としている場合でも注意を喚起して気付かせることができ、確実に運転支援情報を通知することができる。
【００２７】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る運転支援装置の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施の形態の一部同士を任意に組み合わせてもよい。図１は本実施の形態の運転支援装置１００の構成の一例を示すブロック図である。運転支援装置１００は、装置全体を制御する制御部１０、通信部２０、測位部３０、停止判定部４０、記憶部５０、周辺車両判定部６０、追突判定部７０、音声出力部８０などを備える。また、測位部３０は、ＧＰＳ３１、車速センサ３２、磁気センサ３３などを備える。また、周辺車両判定部６０は、距離算出部６１、相対速度算出部６２、方位差算出部６３などを備える。以下の説明では、運転支援装置１００は、後述の自車両２００に搭載されている。
【００２８】
図２は本実施の形態の運転支援装置１００を搭載した自車両２００の進行方向にある交差点の一例を示す模式図である。図２に示すように、交差点Ｃ（交差点の中心位置も符号Ｃで示す）には４つの流入路が交差し、それぞれの流入路の方路を１、２、３、４とする。方路１の方位を北とすると、方路２、３、４の方位は、西、南、東となる。自車両２００は、方路１の流入路を交差点Ｃに向かって走行している。交差点Ｃには、交通信号制御機４００が設置され、方路１、２、３、４に対する信号灯器４０１、４０２、４０３、４０４が設置されている。また、交差点Ｃ付近には、路側装置５００を設置している。路側装置５００は、信号灯器４０１〜４０４の信号情報、交差点Ｃの停止線Ａの位置情報などを所定範囲内の車両に対して送信する。なお、図２では簡便のため他車両を図示していない。また、停止線は方路１に対してのみ図示している。
【００２９】
通信部２０は、他車両情報取得部としての機能を有し、他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報を取得する。他車両の走行情報（他車走行情報）には、位置、速度、進行方位、加速度関する情報が含まれる。位置は、例えば、緯度及び経度で画定される絶対位置でもよく、所定の基準位置からの相対位置でもよい。進行方位は、例えば、真北を基準とした真方位（方位角）とすることができる。また、他車両の走行情報の取得頻度は、例えば、１００ｍｓの都度取得することができるが、１００ｍｓに限定されるものではない。
【００３０】
通信部２０は、例えば、車車間通信により自車両の周辺を走行する他車両の他車走行情報を取得してもよく、あるいは他車走行情報を一旦路側装置５００で収集し、路側装置５００で収集した他車走行情報を路車間通信により取得するようにしてもよい。
【００３１】
また、通信部２０は、信号情報取得部としての機能を有し、自車両２００の進行方向にある交差点Ｃに設置された信号灯器４０１の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、信号灯器４０１の灯色情報、表示中の灯色の残存表示時間などを含めることができる。また、信号情報の取得頻度は、例えば、１ｓの都度取得することができるが、１ｓに限定されるものではない。なお、路側装置５００が送信する信号情報は、交差点Ｃの方路ごとに区分されており、自車両２００の運転支援装置１００は、路側装置５００が送信した信号情報のうち、自車両２００の方路１と一致する方路の信号情報だけを抽出すればよい。
【００３２】
また、通信部２０は、位置情報取得部としての機能を有し、交差点Ｃの停止線Ａの位置情報を取得する。停止線Ａの位置は、絶対位置でもよく、あるいは交差点の中心からの相対位置（距離）でもよい。
【００３３】
なお、図２に示すような路側装置５００に代えて、各流入路に個別の路側装置を設置するようにしてもよい。
【００３４】
測位部３０は、自車両情報取得部としての機能を有し、自車両２００の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を取得する。具体的には、ＧＰＳ３１は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、運転支援装置１００が搭載された自車両２００の位置を測位する。また、車速センサ３２は、自車両２００の速度を検出する。また、磁気センサ３３は、例えば、２軸又は３軸の磁気センサ（磁方位センサ）であり、自車両２００の進行方位を、真北に対する真方位（方位角）を検出する。なお、自車両２００の位置を測位するには、ＧＰＳに限定されるものではなく、他の測位装置を用いることができる。また、走行情報の取得頻度は、例えば、１００ｍｓの都度取得することができるが、１００ｍｓに限定されるものではない。
【００３５】
停止判定部４０は、取得した信号情報が赤信号である場合に、取得した自車両２００の位置及び速度、取得した停止線の位置、並びに所定の標準減速度に基づいて、自車両２００が停止線の手前に停止することができるか否かを判定する。標準減速度は、例えば、赤信号に変わって車両の制動を開始する場合など、運転者が停止判断をした時点から反射反応（例えば、０．５秒）より十分長い時間（例えば、２秒など）を経過してから減速操作を行うときに見られる減速度であり、急ブレーキをかけずに余裕のある停止を目的とするときに見られる減速度である。
【００３６】
図３は自車両２００が停止線の手前で停止することができるか否かの判定方法の一例を示す説明図である。図３において、横軸は停止線からの距離を示し、縦軸は速度を示す。図３に示すように、例えば、赤信号開始時点における自車両の停止線までの距離をＸ、速度をＶ、標準減速度をｇとすると、Ｖ2 ＞２ｇＸとなる場合、自車両２００が停止線の手前に停止することができないと判定することができる。
【００３７】
図３において、例えば、交差点Ｃの信号灯器４０１が赤信号である場合に、自車両２００の停止線Ａからの距離と、そのときの速度が、符号Ｓ１で示す点にある場合、自車両２００は、標準減速度で減速した場合に停止線Ａの手前で停止することができず、自車両２００の運転者は赤信号に気付いていないと判定することができる。すなわち、停止判定部４０は、自車両２００が停止線の手前に停止することができない場合、運転者が前方の赤信号を見落としていると判定することができる。
【００３８】
また、交差点Ｃの信号灯器４０１が赤信号である場合に、自車両２００の停止線Ａからの距離と、そのときの速度が、符号Ｓ２で示す点にある場合、自車両２００は、標準減速度で減速した場合に停止線Ａの手前で停止することができ、自車両２００の運転者は赤信号に気付いていると判定することができる。
【００３９】
音声出力部８０は、出力部としての機能を有し、停止判定部４０で自車両２００が停止することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する。所定の運転支援情報は、例えば、「赤信号ですよ。注意してください。」などの情報である。運転支援情報は、音声で出力してもよく、あるいは注意を喚起する音とともに文字を表示するようにしてもよい。
【００４０】
また、音声出力部８０は、音声により運転支援情報を出力するので、運転者が赤信号を見落としている場合でも注意を喚起して気付かせることができ、確実に運転支援情報を通知することができる。
【００４１】
運転者が前方の赤信号を見落としているか否かを、標準減速度で減速したときに自車両２００が停止線の手前に停止することができるか否かで代用して判定することができ、運転者が前方の赤信号を見落としていると判定した場合には、運転者に注意を喚起する情報を通知することができるので、赤信号の見落としを防止して安全な運転を支援することができる。
【００４２】
また、信号灯器を撮像するようなビデオカメラが不要であり、仮に木や看板などの障害物で信号灯器を遮るような事態が生じても、ビデオカメラを使用しないので、信号灯器の赤信号を見落とすことがない。
【００４３】
記憶部５０は、所定の情報を記憶する。所定の情報、例えば、取得した他車両の走行情報、道路地図情報などを含む。
【００４４】
周辺車両判定部６０は、車両判定部としての機能を有し、取得した自車走行情報及び他車走行情報に基づいて、自車両２００の後方から接近する他車両の有無を判定する。
【００４５】
また、音声出力部８０は、周辺車両判定部６０で他車両があると判定した場合、その旨を含む運転支援情報を出力する。
【００４６】
赤信号を見落としている旨の情報が出力された場合、運転者は、標準減速度よりも大きい減速度で制動を開始する傾向がある。このような場合に、自車両２００の後方から他車両が接近しているときは、自車両２００の運転者が急ブレーキをかけた場合、他車両が追突するおそれがある。そこで、後方から接近する他車両がある場合には、その旨を通知するべく運転支援情報を出力する。例えば、「赤信号ですよ。後方の車両にも注意してください。」の如くである。これにより、運転者に後方から接近する車両に対する注意を喚起することができ、追突などの事故を未然に防止することができる。
【００４７】
次に、他車両の接近の判定方法について説明する。距離算出部６１は、算出部としての機能を有し、取得した自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の車間距離Ｌを算出する。
【００４８】
また、相対速度算出部６２は、算出部としての機能を有し、取得した自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の相対速度を算出する。自車両の速度をＶａとし、他車両の速度をＶｂとすると、相対速度は、Ｖｂ-Ｖａで表すことができる。
【００４９】
また、方位差算出部６３は、自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の進行方位差を算出する。自車両の進行方位（方位角）をθａとし、他車両の進行方位（方位角）をθｂとすると、進行方位差は、｜θａ-θｂ｜で表すことができる。
【００５０】
図４は本実施の形態の運転支援装置１００による後方車両の接近の判定方法の一例を示す模式図である。図４では道路は２車線あり、車線１には自車両２００が走行しており、同じ車線１には自車両２００の後方に他車両３００が走行している様子を示す。自車両２００の速度をＶａ、進行方向の方位角をθａとし、他車両３００の速度をＶｂ、進行方向の方位角をθｂとする。また、自車両２００と他車両３００との車間距離をＬとする。
【００５１】
周辺車両判定部６０は、車間距離が所定の距離閾値より短く、相対速度が所定の速度閾値より速い場合、他車両３００があると判定する。例えば、車間距離をＬとし、距離閾値をＬｔｈとし、相対速度を（Ｖｂ-Ｖａ）とし、速度閾値をＶｔｈとすると、Ｌ＜Ｌｔｈ、かつ（Ｖｂ-Ｖａ）＞Ｖｔｈとなる場合に、後方から他車両３００が接近していると判定する。これにより、赤信号の見落としを注意・喚起された運転者が、仮に急ブレーキを掛ける場合でも、後方から接近する他車両３００が存在する場合には、当該他車両３００の存在を確実に判定することができる。
【００５２】
また、図４に示すように、周辺車両判定部６０は、車間距離Ｌが所定の距離閾値Ｌｔｈより短く、相対速度（Ｖｂ-Ｖａ）が所定の速度閾値Ｖｔｈより速く場合、かつ自車両２００と他車両３００との間の進行方位差｜θａ-θｂ｜が所定の方位差閾値θｔｈより小さい場合、他車両３００があると判定するようにしてもよい。方位差を考慮することにより、さらに精度よく他車両３００を検出することができる。
【００５３】
追突判定部７０は、自車両２００及び他車両３００それぞれの速度及び算出した車間距離に基づいて、自車両２００が標準減速度より大きい減速度で減速した場合に、他車両３００が自車両に追突するか否かを判定する。
【００５４】
図５は追突判定条件の一例を示す説明図である。図５に示すように、追突するか否かの判定は、例えば、以下のようにすることができる。すなわち、自車両２００の制動距離をＬａ、自車両２００と他車両３００との車間距離をＬ、後方の他車両３００の停止距離をＬｂとする。なお、停止距離Ｌｂは、空走距離Ｌｂ１と制動距離Ｌｂ２との合計である。そして、Ｌａ＋Ｌ＜Ｌｂである場合、追突すると判定することができる。
【００５５】
制動距離は、ブレーキ操作によりブレーキが効き始め、車両が滑走した後に停止するまでの距離であり、制動距離＝制動前の速度の２乗／（２５４×摩擦係数）で表すことができる。タイヤの摩擦係数は、例えば、路面が乾いたアスファルトの場合、約０．７である。車速が５０ｋｍ／ｈの場合、制動距離は約１４ｍとなる。
【００５６】
空走距離は、運転者が、ブレーキ操作が必要であると判断した時点からブレーキが効き始める時点までの間に車両が走行する距離であり、空走距離＝反応時間（秒）×制動前の速度で求めることができる。通常、人の平均的な反応時間は、約０．７５秒である。
【００５７】
音声出力部８０は、追突判定部７０で追突すると判定した場合、その旨を含む運転支援情報を出力する。例えば、「赤信号ですよ。急ブレーキを踏むと追突されます。」の如くである。これにより、運転者は、後方から接近する車両に注意をしながら、追突を防止すべく運転操作を行うことができる。
【００５８】
次に、本実施の形態の運転支援装置１００の動作について説明する。図６は本実施の形態の運転支援装置１００の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、便宜上処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、自車両の走行情報を取得し（Ｓ１１）、停止線の位置情報を取得する（Ｓ１２）。
【００５９】
制御部１０は、信号情報を取得し（Ｓ１３）、信号情報に基づいて、交差点の信号灯器の灯色が赤信号開始であるか否かを判定し（Ｓ１４）、赤信号開始でない場合（Ｓ１４でＮＯ）、ステップＳ１４の処理を続ける。赤信号開始である場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部１０は、標準減速度で減速した場合、停止線の手前で停止することができるか否かを判定する（Ｓ１５）。
【００６０】
停止線の手前で停止することができない場合（Ｓ１５でＮＯ）、制御部１０は、自車両の運転者が赤信号に気付いていないと判定し、自車両の後方に接近する車両があるか否かを判定する（Ｓ１６）。
【００６１】
後方に接近する車両がある場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御部１０は、赤信号である旨及び後方に接近する車両がある旨の情報を出力し（Ｓ１７）、後述のステップＳ１９の処理を行う。
【００６２】
後方に接近する車両がない場合（Ｓ１６でＮＯ）、制御部１０は、赤信号である旨の情報を出力し（Ｓ１８）、後述のステップＳ１９の処理を行う。また、停止線の手前で停止することができる場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、制御部１０は、後述のステップＳ１９の処理を行う。
【００６３】
制御部１０は、処理を終了するか否かを判定し（Ｓ１９）、処理を終了しない場合（Ｓ１９でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。処理を終了すると判定した場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部１０は処理を終了する。
【００６４】
本実施の形態の運転支援装置１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図６に示すような、各処理手順を定めたコンピュータプログラムをＤＶＤなどの記録媒体に記録しておく。そして、当該記録媒体に記録したコンピュータプログラムを光ディスク装置等で読み込ませることにより、コンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵで実行することにより、コンピュータ上で運転支援装置を実現することができる。
【００６５】
以上に開示された実施の形態及び実施例は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考慮されるべきである。本発明の範囲は、以上の実施の形態及び実施例ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての修正や変形を含むものと意図される。
【符号の説明】
【００６６】
１０  制御部
２０  通信部
３０  測位部
３１  ＧＰＳ
３２  車速センサ
３３  磁気センサ
４０  停止判定部
５０  記憶部
６０  周辺車両判定部
６１  距離算出部
６２  相対速度算出部
６３  方位差算出部
７０  追突判定部
８０  音声出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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