(57)【要約】【課題】エンコーダを用いずに荷役具の揚高を検出できる揚高検出手段を備えた荷役車両の昇降装置を提供する。【解決手段】昇降装置４は、荷役具５と、荷役具５を昇降させるための駆動源と、荷役具５の昇降方向にのびるように設けられ、荷役具５が駆動源によって昇降される際に荷役具５を昇降方向に案内するガイド部材７と、荷役具５の揚高を検出する揚高検出手段と、を備える。揚高検出手段は、ガイド部材７の周面にフォーク５の昇降方向に渡って設けられた特徴部１６と、荷役具５に設けられ、ガイド部材７の特徴部１６が設けられた周面に向くカメラ１７と、カメラ１７によって生成された画像データに対して所定の画像処理をして特徴部１６を検出する画像処理部と、画像処理部によって検出された特徴部１６に基づいて荷役具５の揚高を演算する揚高演算部と、を備える。【選択図】図１
2017114622.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを支持する荷役具と、
前記荷役具を昇降させるための駆動源と、
前記荷役具の昇降方向にのびるように設けられ、前記荷役具が前記駆動源によって昇降される際に前記荷役具を前記昇降方向に案内するガイド部材と、
前記荷役具の揚高を検出する揚高検出手段と、を備える荷役車両の昇降装置であって、
前記揚高検出手段は、
前記ガイド部材の周面に前記昇降方向に渡って設けられた特徴部と、
前記荷役具に設けられ、前記ガイド部材の前記特徴部が設けられた前記周面に向くカメラと、
前記カメラによって生成された画像データに対して所定の画像処理をして前記特徴部を検出する画像処理部と、
前記画像処理部によって検出された前記特徴部に基づいて前記荷役具の揚高を演算する揚高演算部と、を備える、
ことを特徴とする荷役車両の昇降装置。
【請求項２】
ワークを支持する荷役具と、
前記荷役具を昇降させるための駆動源と、
前記荷役具の昇降方向にのびるように設けられたガイド部材と、
前記ガイド部材に沿って前記昇降方向に案内されるように設けられ、前記荷役具の昇降のために前記駆動源によって前記昇降方向に昇降される被ガイド部材と、を備える荷役車両の昇降装置であって、
前記揚高検出手段は、
前記ガイド部材の周面に前記昇降方向に渡って設けられた特徴部と、
前記被ガイド部材に設けられ、前記ガイド部材の前記特徴部が設けられた前記周面に向くカメラと、
前記カメラによって生成された画像データに対して所定の画像処理をして前記特徴部を検出する画像処理部と、
前記画像処理部によって検出された前記特徴部に基づいて前記荷役具の揚高を演算する揚高演算部と、を備える、
ことを特徴とする荷役車両の昇降装置。
【請求項３】
前記特徴部は、第１の色からなる第１の縞要素と、前記第１の色と異なる第２の色からなる第２の縞要素と、前記第１の色及び前記第２の色と異なる第３の色からなる第３の縞要素とが前記昇降方向に順番に繰り返される３色の縞模様であり、
前記揚高演算部は、少なくとも、前記荷役具の昇降時に前記カメラが横切る前記第１から第３の縞要素の数と、前記第１から第３の縞要素の前記昇降方向の幅に基づいて前記荷役具の揚高を算出する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷役車両の昇降装置。
【請求項４】
前記第１の縞要素の前記昇降方向の幅、前記第２の縞要素の前記昇降方向の幅、及び前記第３の縞要素の前記昇降方向の幅は、互いに同じである、
ことを特徴とする請求項３に記載の荷役車両の昇降装置。
【請求項５】
前記特徴部は、前記昇降方向に間隔をあけて設けられ、それぞれが前記荷役具の揚高を示す複数の揚高要素を備え、
前記揚高演算部は、前記画像処理部によって検出された前記揚高要素に基づいて前記荷役具の揚高を算出する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷役車両の昇降装置。
【請求項６】
前記荷役具の停止揚高が複数記憶された停止揚高記憶部と、
前記停止揚高記憶部に記憶された複数の前記停止揚高のうちいずれか１つを選択するための停止揚高選択部と、
前記揚高検出手段によって検出された前記荷役具の揚高に基づいて前記駆動源を駆動して、前記停止揚高選択部によって選択された前記停止揚高にまで前記荷役具を昇降させて停止させる荷役具制御部と、を備える、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の荷役車両の昇降装置。
【請求項７】
前記昇降方向にのびるように設けられたアウタマストをさらに備え、
前記ガイド部材は、前記アウタマストに沿って前記昇降方向に案内されるように設けられたインナマストであり、
前記被ガイド部材は、前記荷役具を支持し、前記荷役具とともに前記インナマストに沿って案内されるリフトブラケットである、
ことを特徴とする請求項２に記載の荷役車両の昇降装置。
【請求項８】
前記ガイド部材は、アウタマストであり、
前記被ガイド部材は、前記荷役具を前記昇降方向に案内するインナマストである、
ことを特徴とする請求項２に記載の荷役車両の昇降装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の昇降装置を備えることを特徴とするフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを荷役具で支持して昇降するための荷役車両の昇降装置であって、荷役具の揚高を検出する揚高検出手段を備えたものに関する。また、本発明は、当該昇降装置を備えるフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトに代表される荷役車両は、荷役具によってワークを支持して昇降する昇降装置を備えている。フォークリフトの昇降装置は、荷物を支持するフォーク、フォークをその昇降方向に案内するマスト等を備えている。昇降装置には、フォークの揚高を検出する揚高検出手段を備えたものがあり、揚高検出手段により検出されたフォークの揚高に基づいて、フォークリフトの様々な機能が実現される。
【０００３】
フォークリフトは、例えば揚高検出手段によって検出された揚高をフォークリフトの運転席のディスプレイに表示しオペレータに知らせる。フォークリフトが特許文献１のような自動揚高停止機能を有する場合、当該機能を実現するために揚高検出手段が利用されている。自動揚高停止機能とは、オペレータのスイッチ操作によってフォークを予め記憶された位置にまで自動的に昇降させて停止させる機能をいう。また、フォークリフトが無人式である場合、フォークの揚高制御のために揚高検出手段が利用されている。
【０００４】
揚高検出手段は、一般的には、ワイヤーが巻き取られたリールを有し車両本体またはマストに取り付けられたリール式のエンコーダと、マストに取り付けられたマグネットセンサとを備える。リールから繰り出されたワイヤーは、その自由端がフォークまたはリフトブラケットに接続されている。リールは、フォークの昇降に伴って回転してワイヤーを繰り出すまたは巻き取る。エンコーダはフォークの昇降時のリールの回転を示す出力パルスを出力する。揚高検出手段の揚高演算部が、この出力パルスの数をカウントしてフォークの揚高を演算する。なお、マグネットセンサは、フォークの最下降位置を検出するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−０３７５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記揚高検出手段のリール式のエンコーダを取り付ける際、ワイヤーが昇降装置の構成部品に干渉することなくフォークの昇降に伴って適切にリールに対して繰り出され、巻き取られるようにしなければならない。フォークの揚高を正確に検出することができないからである。また、リール式のエンコーダ及びマグネットセンサを既存の昇降装置に取り付けるとき、マストの構成を変更しなければならない場合もある。このように、エンコーダを用いた揚高検出手段を昇降装置に搭載するときの作業負担は大きい。
【０００７】
本発明は、エンコーダを用いずに荷役具の揚高を検出できる揚高検出手段を備えた荷役車両の昇降装置、及び、該昇降装置を備えるフォークリフトを提供する。
【０００８】
本発明は、（１）荷役車両の昇降装置であって、
ワークを支持する荷役具と、
前記荷役具を昇降させるための駆動源と、
前記荷役具の昇降方向にのびるように設けられ、前記荷役具が前記駆動源によって昇降される際に前記荷役具を前記昇降方向に案内するガイド部材と、
前記荷役具の揚高を検出する揚高検出手段と、を備え、
前記揚高検出手段は、
前記ガイド部材の周面に前記昇降方向に渡って設けられた特徴部と、
前記荷役具に設けられ、前記ガイド部材の前記特徴部が設けられた前記周面に向くカメラと、
前記カメラによって生成された画像データに対して所定の画像処理をして前記特徴部を検出する画像処理部と、
前記画像処理部によって検出された前記特徴部に基づいて前記荷役具の揚高を演算する揚高演算部と、を備える、
ことを特徴とする。
【０００９】
本発明は、（２）荷役車両の昇降装置であって、
ワークを支持する荷役具と、
前記荷役具を昇降させるための駆動源と、
前記荷役具の昇降方向にのびるように設けられたガイド部材と、
前記ガイド部材に沿って前記昇降方向に案内されるように設けられ、前記荷役具の昇降のために前記駆動源によって前記昇降方向に昇降される被ガイド部材と、を備え、
前記揚高検出手段は、
前記ガイド部材の周面に前記昇降方向に渡って設けられた特徴部と、
前記被ガイド部材に設けられ、前記ガイド部材の前記特徴部が設けられた前記周面に向くカメラと、
前記カメラによって生成された画像データに対して所定の画像処理をして前記特徴部を検出する画像処理部と、
前記画像処理部によって検出された前記特徴部に基づいて前記荷役具の揚高を演算する揚高演算部と、を備える、
ことを特徴とする。
【００１０】
好ましくは、前記特徴部は、第１の色からなる第１の縞要素と、前記第１の色と異なる第２の色からなる第２の縞要素と、前記第１の色及び前記第２の色と異なる第３の色からなる第３の縞要素とが前記昇降方向に順番に繰り返される３色の縞模様であり、
前記揚高演算部は、少なくとも、前記荷役具の昇降時に前記カメラが横切る前記第１から第３の縞要素の数と、前記第１から第３の縞要素の前記昇降方向の幅と、に基づいて前記荷役具の揚高を算出する。
【００１１】
好ましくは、前記第１の縞要素の前記昇降方向の幅、前記第２の縞要素の前記昇降方向の幅、及び前記第３の縞要素の前記昇降方向の幅は、互いに同じである。
【００１２】
好ましくは、前記特徴部は、前記昇降方向に間隔をあけて設けられ、それぞれが前記荷役具の揚高を示す複数の揚高要素を備え、
前記揚高演算部は、前記画像処理部によって検出された前記揚高要素に基づいて前記荷役具の揚高を算出する。
【００１３】
好ましくは、前記荷役具の停止揚高が複数記憶された停止揚高記憶部と、
前記停止揚高記憶部に記憶された複数の前記停止揚高のうちいずれか１つを選択するための停止揚高選択部と、
前記揚高検出手段によって検出された前記荷役具の揚高に基づいて前記駆動源を駆動して、前記停止揚高選択部によって選択された前記停止揚高にまで前記荷役具を昇降させて停止させる荷役具制御部と、を備える。
【００１４】
好ましくは、（２）において、前記昇降方向にのびるように設けられたアウタマストをさらに備え、
前記ガイド部材は、前記アウタマストに沿って前記昇降方向に案内されるように設けられたインナマストであり、
前記被ガイド部材は、前記荷役具を支持し、前記荷役具とともに前記インナマストに沿って案内されるリフトブラケットである。
【００１５】
好ましくは、（２）において、前記ガイド部材は、アウタマストであり、前記被ガイド部材は、前記荷役具を前記昇降方向に案内するインナマストである。
【００１６】
また、本発明は、上記の昇降装置を備えるフォークリフトである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、上記構成により、エンコーダを用いずに荷役具の揚高を検出できる揚高検出手段を備えた荷役車両の昇降装置、及び、該昇降装置を備えるフォークリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施例に係る昇降装置を有するフォークリフトの概略側面図であり、図１Ａはフォークが最下降した図であり、図１Ｂはフォークが最上昇した図である。
【図２】本発明の一実施例に係る昇降装置の構成を部分的に示すブロック図である。
【図３】停止揚高選択部の一例を示す図である。
【図４】特徴部の一例を部分的に示す図である。
【図５】特徴部の他の例を部分的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明に係る荷役車両の昇降装置について説明する。以下の実施例では、荷役車両がフォークリフトとなっている。
【００２０】
図１を参照して、フォークリフトは、車両本体１と、車両本体１から前方に向かってのびる左右一対のストラドルレッグ２と、ストラドルレッグ２に沿って移動可能にストラドルレッグ２に設けられたキャリッジ３と、を備えている。
【００２１】
フォークリフトは、昇降装置４を備えている。昇降装置４は、荷役具の一例としての左右一対のフォーク５を備え、ワークをフォーク５によって支持して昇降する。昇降装置４は、キャリッジ３上に固定的に設けられ、フォーク５の昇降方向（上下方向）にのびる左右一対のアウタマスト６を備えている。昇降装置４は、一対のアウタマスト６の内側において昇降方向にのびるように設けられ、アウタマスト６に沿って昇降方向に案内される左右一対のインナマスト７（図１Ｂ）（荷役具を案内するガイド部材の一例）を備えている。昇降装置４は、フォーク５を支持し、該フォーク５とともにインナマスト７に沿って昇降方向に案内されるように設けられたリフトブラケット８を備えている。
【００２２】
昇降装置４は、フォーク５を昇降させるためのアクチュエータとしてのリフトシリンダ９と、リフトシリンダ９に作動油を供給する不図示の油圧回路とを備えている。リフトシリンダ９は、フォーク５の昇降方向に伸縮するようにアウタマスト６に支持されている。図示していないが、インナマスト７の上端にスプロケットが支持されており、さらに、このスプロケットに係合し、一端がアウタマスト６に接続され、他端がリフトブラケット８に接続されたリフトチェーンが設けられている。
【００２３】
図２は、昇降装置４の構成を部分的に示すブロック図である。油圧回路中には、フォーク５を昇降するための駆動源としての油圧モータ１０と、リフトシリンダ９への油量を調整するための電磁式の比例制御弁１１とが設けられている。油圧モータ１０及び比例制御弁１１が駆動されると、リフトシリンダ９が伸縮する。その結果、インナマスト７がアウタマスト６に沿って案内されて昇降し、さらにこれと同時にフォーク５及びリフトブラケット８がインナマスト７に沿って案内されて昇降する。
【００２４】
昇降装置４は、自動揚高停止機能を有している。自動揚高停止機能とは、オペレータのスイッチ操作によってフォーク５を予め記憶された揚高にまで自動的に昇降させて停止させる機能をいう。
【００２５】
以下、自動揚高停止機能を実現するための構成について説明する。昇降装置４は、停止揚高記憶部１２、停止揚高選択部１３、揚高検出手段１４、及び、フォーク制御部１５（荷役具制御部の一例）を備えている。
【００２６】
停止揚高記憶部１２には、フォーク５の停止揚高が複数記憶されている。停止揚高は、一般的に、フォークリフトとの間でワークが受け渡されるラックの段数に応じて停止揚高記憶部１２に記憶されている。
【００２７】
停止揚高選択部１３は、停止揚高記憶部１２に記憶された複数の停止揚高のうちいずれか１つの停止揚高を選択するためのものである。停止揚高選択部１３は、運転席に設けられた操作パネルとして構成されている（図１参照）。
【００２８】
図３の通り、停止揚高選択部１３は、停止揚高を選択するためにオペレータに操作される複数の選択スイッチ１３ａ〜１３ｆを備えている。選択スイッチ１３ａ〜１３ｆのそれぞれが停止揚高記憶部１２に記憶された各停止揚高に対応している。本実施例では、６つの停止揚高がラックの段数に応じて停止揚高記憶部１２に記憶され、６つの選択スイッチ１３ａ〜１３ｆがラックの段に対応している。選択スイッチ１３ａ〜１３ｆに付された数字「１」〜「６」はそれぞれラックの段数を示す。
【００２９】
停止揚高選択部１３は、フォーク５の昇降を開始するためのスタートスイッチ１３ｇを備えている。停止揚高選択部１３は、さらに複数のスイッチ１３ｈ〜１３ｋを備えているが、これらについては特許文献１と同じ構成であるためここではその説明が省略される。
【００３０】
揚高検出手段１４は、フォーク５の揚高をリアルタイムで検出するものである。その詳細な構成は以下で詳述される。
【００３１】
フォーク制御部１５は、揚高検出手段１４によって検出されたフォーク５の揚高に基づいて、油圧モータ１０及び比例制御弁１１を駆動し、フォーク５を停止揚高選択部１３により選択された停止揚高にまで昇降して停止させるためのものである。
【００３２】
停止揚高選択部１３の複数の選択スイッチ１３ａ〜１３ｆのうちいずれか１つがオペレータによって操作されると、フォーク制御部１５は、操作された選択スイッチ１３ａ〜１３ｆに対応する停止揚高を停止揚高記憶部１２から取得する。
【００３３】
フォーク制御部１５は、選択スイッチ１３ａ〜１３ｆの操作後にスタートスイッチ１３ｇが操作されると、油圧モータ１０及び比例制御弁１１を駆動して、揚高検出手段１４によって検出される揚高が操作された選択スイッチ１３ａ〜１３ｆに対応して停止揚高記憶部１２に記憶された停止揚高に一致するまでフォーク５を昇降する。それによって、フォーク５が停止揚高選択部１３により選択された停止揚高まで自動的に昇降し停止される。
こうして、自動揚高停止機能が実現される。
【００３４】
本発明の揚高検出手段１４は、エンコーダを用いることなくフォーク５の揚高を検出する。以下、その構成について説明する。
揚高検出手段１４は、図１Ｂの通り、特徴部１６と、特徴部１６を撮像するためのカメラ１７とを備えている。さらに、図２の通り、揚高検出手段１４は、カメラ１７によって撮像され生成された特徴部１６を含む画像データに対して、色認識処理、文字認識処理等の所定の画像処理をして特徴部１６を検出する画像処理部１８を備えている。揚高検出手段１４は、画像処理部１８により検出された特徴部１６に基づいてフォーク５の揚高を演算する揚高演算部１９を備えている。
【００３５】
特徴部１６は、例えば以下で示すような構成である。特徴部１６はマークであって、一方のインナマスト７の周面（本実施例では前面）において、昇降方向に渡って付されている。図４は、インナマスト７の前面に設けられた特徴部１６を部分的に示す図である。特徴部１６は、第１の色からなる第１の縞要素１６ａと、第１の色と異なる第２の色からなる第２の縞要素１６ｂと、第１の色及び第２の色と異なる第３の縞要素１６ｃとからなる３色の縞模様である。第１〜第３の縞要素１６ａ〜１６ｃは昇降方向に順番に繰り返される。
【００３６】
第１〜第３の縞要素１６ａ〜１６ｃの昇降方向の幅は互いに同じである。この幅の大きさは、フォーク５の停止精度や、フォーク５のインナマスト７に対する昇降速度に応じて決定されるものである。なお、図示されていないが、特徴部１６の最下端は、フォーク５が最下降位置（基準位置の一例）にあることを示す第１〜第３の色と異なる第４の色からなる基準位置要素として構成されている。
【００３７】
カメラ１７は、特徴部１６が付されたインナマスト７の前面に向くように一方のフォーク５に設けられている。従って、カメラ１７及びフォーク５は一体的に昇降する。カメラ１７は、荷役作業の障害にならないようにフォーク５の側面に取り付けられている。
【００３８】
フォーク５が最下降位置（図１Ａ）から最上昇位置（図１Ｂ）までのどの揚高にあってもカメラ１７の撮像範囲内に特徴部１６が部分的に含まれるように、特徴部１６の昇降方向の長さや、カメラ１７と特徴部１６との位置関係が調整されている。カメラ１７は、フォーク５と共に昇降する際に、一定の時間間隔で撮像して、特徴部１６を部分的に含む画像データを順次生成する。
【００３９】
画像処理部１８は、本実施例では、フォーク５及びカメラ１７が一体的に昇降する際に、カメラ１７によって順次生成された画像データに対して色認識処理等の画像処理をすることで、画像データにおける第１〜第３の縞要素１６ａ〜１６ｃを検出する。この検出結果は、揚高演算部１９に順次送られる。
【００４０】
カメラ１７は、インナマスト７の特徴部１６に沿ってフォーク５と共に昇降する。従って、カメラ１７は、フォーク５の昇降時に特徴部１６の第１〜第３の縞要素１６ａ〜１６ｃを次々に横切る。揚高演算部１９は、画像処理部１８からの検出結果に基づき、フォーク５の昇降時にカメラ１７が横切る縞要素１６ａ〜１６ｃの数をカウントし、少なくとも、カウントした第１〜第３の縞要素１６ａ〜１６ｃの数、第１〜第３の縞要素１６ａ〜１６ｃの昇降方向の幅に基づいてフォーク５の揚高を算出する。
【００４１】
揚高演算部１９、例えばフォーク５が基準位置である最下降位置にあるときのカウント数を０として、カメラ１７がフォーク５の上昇により第１〜第３の縞要素１６ａ〜１６ｃのいずれか１つを横切る度にカウント数を１つ増やす。揚高演算部１９は、カメラ１７がフォーク５の下降により第１〜第３の縞要素１６ａ〜１６ｃのいずれか１つを横切る度にカウント数を１つ減らす。フォーク５が停止したとき、そのときのカウント数が不図示の記憶部に記憶される。そして、フォーク５が再び昇降したときに、揚高演算部１９は、記憶されたカウント数を読み出し、これに対して上記のカウント数の増減を行う。
【００４２】
フォーク５の上昇時、カメラ１７は、第１の色の第１の縞要素１６ａ、第２の色の第２の縞要素１６ｂ、第３の色の第３の縞要素１６ｃをこの順番で繰り返し横切る。一方、フォーク５の下降時、カメラ１７は、第１の色の第１の縞要素１６ａ、第３の色の第３の縞要素１６ｃ、第２の色の第２の縞要素１６ｂをこの順番で繰り返し横切る。従って、フォーク５及びカメラ１７が上昇しているか下降しているかは、即ち、カウント数を増やすか減らすかは、横切る縞要素１６ａ〜１６ｃの色の変化の順番によって判定される。
なお、フォーク５が最下降位置にあることは特徴部１６の最下端の基準位置要素の検出に基づいて判定される。
【００４３】
揚高演算部１９は、上記のようにして通過する縞要素１６ａ〜１６ｃをカウントする。揚高演算部１９は、カウントした縞要素１６ａ〜１６ｃの数、縞要素１６ａ〜１６ｃの幅、さらに、昇降装置４が二段式マストである本実施例では、フォーク５の地面に対する昇降量がフォーク５のインナマスト７に対する昇降量の２倍であることに基づいて、フォーク５の揚高を算出する。フォーク５の基準位置（本実施例では最下降位置）からの高さは、２×（カウント数）×（縞要素の幅）で算出することができる。そして、この高さに、基準位置と地面間の高さを加算することで、フォーク５の揚高が算出される。そして、算出されたフォーク５の揚高がフォーク制御部１５に送られる。
【００４４】
揚高演算部１９は、このようにして、フォーク５の揚高をリアルタイムで検出することができる。それによって、自動揚高停止機能が実現される。
【００４５】
以上のように本発明に係る昇降装置の揚高検出手段１４は、フォーク５に設けられたカメラ１７によってインナマスト７に設けられた特徴部１６を含む画像データを生成し、画像データを画像処理して特徴部１６を検出し、検出された特徴部１６に基づいてフォーク５の揚高を演算する。従って、従来の揚高検出手段のように、リール式のエンコーダ及びマグネットセンサを設けずにフォーク５の揚高を検出することができる。
【００４６】
従来技術で記載の通り、揚高検出のためのリール式のエンコーダはその取り付けが大変である。また、自動揚高停止機能を既存の昇降装置に搭載すべく、リール式のエンコーダ及びマグネットセンサを取り付けるためには、マストの構造を変更しなければならない場合がある。実施例の揚高検出手段１４は、インナマスト７の前面に特徴部１６（マーク）を貼り付け、カメラ１７をフォーク５に取り付け、その配線をマスト掛けで車両本体１に接続するだけよく、マストの構造を変更する必要はない。即ち、本発明の揚高検出手段１４を採用することにより、自動揚高停止機能を既存の昇降装置に簡単に搭載することができる。
【００４７】
カメラ１７は、上記実施例ではフォーク５に取り付けられていたが、これに代えてフォーク５を支持してフォーク５とともにインナマスト７に沿って案内されるリフトブラケット８に取り付けられてもよい。
【００４８】
上記実施例に代えて、特徴部１６がガイド部材としてのアウタマスト６に設けられ、カメラ１７が駆動源（油圧モータ１０）の駆動よってアウタマスト６に沿って案内されて昇降する被ガイド部材としてのインナマスト７に設けられてもよい。
【００４９】
昇降装置４がシングルマスト式であれば、特徴部１６が昇降方向にのびるガイド部材としての固定マストに設けられ、カメラ１７が固定マストに案内されて昇降するフォークまたは被ガイド部材としてのリフトブラケットに設けられてもよい。また、昇降装置４が、三段マスト式であれば、特徴部１６がアウタマストに設けられ、カメラ１７がミドルマストに設けられてもよいし、また、特徴部１６がミドルマストに設けられ、カメラ１７がインナマストに設けられてもよい。
【００５０】
荷役具は、フォーク５であったがこれに限定されず、例えばクランプアーム等でもよい。
【００５１】
揚高検出手段１４は、実施例では自動揚高停止機能の実現のために設けられていたがこれに限定されない。揚高検出手段１４は、例えば、フォーク５の揚高をディスプレイに表示してオペレータに知らせるために利用されもよい。揚高検出手段１４が、無人フォークリフトのフォーク５の揚高制御のために利用されもよい。
【００５２】
また、特徴部１６は、上記に限定されない。一例として以下の構成もある。特徴部１６は、図５に部分的に示される通り、インナマスト７の前面においてフォーク５の昇降方向に間隔をあけて設けられた複数の揚高要素１６ｄ〜１６ｇである。図５では、４つの揚高要素１６ｄ〜１６ｇだけが示されているが、実際にはさらに多くの揚高要素１６ｄ〜１６ｇが、フォーク５のインナマスト７に対する昇降範囲に渡って設けられている。
【００５３】
複数の揚高要素１６ｄ〜１６ｇは互いに異なる形状であり、それぞれがフォーク５の揚高を示す。実施例では、揚高要素１６ｄ〜１６ｇは、フォーク５の揚高を具体的に示す数字からなる。カメラ１７が揚高要素１６ｄ〜１６ｇの一つに対向するとき、当該揚高要素１６ｄ〜１６ｇが示す揚高にフォーク５が実際に位置するように、各揚高要素１６ｄ〜１６ｇが位置調整されてインナマスト７に付されている。即ち、カメラ１７が揚高要素１６ｅ「１２００」に対向するとき、フォーク５の揚高が１２００ｍｍである。
【００５４】
そして、フォーク５が最下降位置から最上昇位置までのどの揚高にあっても、カメラ１７の撮像範囲に揚高要素１６ｄ〜１６ｇの少なくとも１つが含まれるように、揚高要素１６ｄ〜１６ｇの間隔や、カメラ１７と特徴部１６との位置調整が行われている。
【００５５】
画像処理部１８は、カメラ１７が順次撮像して生成する少なくとも１つの揚高要素１６ｄ〜１６ｇを含む画像データに対して、文字（数字）認識処理といった画像処理をして、揚高要素１６ｄ〜１６ｇを検出する。そして、この検出結果が揚高演算部１９に送られる。
【００５６】
揚高演算部１９は、検出された揚高要素１６ｄ〜１６ｇに基づいて揚高を演算する。揚高演算部１９は、検出された揚高要素１６ｄ〜１６ｇが示す揚高と、検出された揚高要素１６ｄ〜１６ｇの画像データにおける位置に基づいて、フォーク５の揚高を演算する。例えば、揚高要素１６ｅが検出され、これが画像データにおいて中央に位置していたときには、フォーク５の揚高が、揚高要素１６ｅが示す揚高１２００ｍｍにあると演算する。そして、演算された揚高がフォーク制御部１５に送られる。
【符号の説明】
【００５７】
４  昇降装置
５  フォーク（荷役具の一例）
６  インナマスト（荷役具を案内するガイド部材の一例）
１０  油圧モータ（駆動源の一例）
１２  停止揚高記憶部
１３  停止揚高選択部
１４  揚高検出手段
１５  フォーク制御部（荷役具制御部の一例）
１６  特徴部
１６ａ  第１の縞要素
１６ｂ  第２の縞要素
１６ｃ  第３の縞要素
１６ｄ〜１６ｇ  揚高要素
１７  カメラ
１８  画像処理部
１９  揚高演算部
【図１】
2017114622.tif 000003
【図２】
2017114622.tif 000004
【図３】
2017114622.tif 000005
【図４】
2017114622.tif 000006
【図５】
2017114622.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成28年11月17日(2016.11.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを支持する荷役具と、
前記荷役具を昇降させるための駆動源と、
前記荷役具の昇降方向にのびるように設けられ、前記荷役具が前記駆動源によって昇降される際に前記荷役具を前記昇降方向に案内するガイド部材と、
前記荷役具の揚高を検出する揚高検出手段と、を備える荷役車両の昇降装置であって、
前記揚高検出手段は、
前記ガイド部材の周面に前記昇降方向に渡って設けられた特徴部と、
前記荷役具に設けられ、前記ガイド部材の前記特徴部が設けられた前記周面に向くカメラと、
前記カメラによって生成された画像データに対して所定の画像処理をして前記特徴部を検出する画像処理部と、
前記画像処理部によって検出された前記特徴部に基づいて前記荷役具の揚高を演算する揚高演算部と、を備え、
前記特徴部は、第１の色からなる第１の縞要素と、前記第１の色と異なる第２の色からなる第２の縞要素と、前記第１の色及び前記第２の色と異なる第３の色からなる第３の縞要素とが前記昇降方向に順番に繰り返される３色の縞模様であり、
前記揚高演算部は、少なくとも、前記荷役具の昇降時に前記カメラが横切る前記第１から第３の縞要素の数と、前記第１から第３の縞要素の前記昇降方向の幅とに基づいて前記荷役具の揚高を算出する、
ことを特徴とする荷役車両の昇降装置。
【請求項２】
ワークを支持する荷役具と、
前記荷役具を昇降させるための駆動源と、
前記荷役具の昇降方向にのびるように設けられたガイド部材と、
前記ガイド部材に沿って前記昇降方向に案内されるように設けられ、前記荷役具の昇降のために前記駆動源によって前記昇降方向に昇降される被ガイド部材と、
前記荷役具の揚高を検出する揚高検出手段と、を備える荷役車両の昇降装置であって、
前記揚高検出手段は、
前記ガイド部材の周面に前記昇降方向に渡って設けられた特徴部と、
前記被ガイド部材に設けられ、前記ガイド部材の前記特徴部が設けられた前記周面に向くカメラと、
前記カメラによって生成された画像データに対して所定の画像処理をして前記特徴部を検出する画像処理部と、
前記画像処理部によって検出された前記特徴部に基づいて前記荷役具の揚高を演算する揚高演算部と、を備え、
前記特徴部は、第１の色からなる第１の縞要素と、前記第１の色と異なる第２の色からなる第２の縞要素と、前記第１の色及び前記第２の色と異なる第３の色からなる第３の縞要素とが前記昇降方向に順番に繰り返される３色の縞模様であり、
前記揚高演算部は、少なくとも、前記荷役具の昇降時に前記カメラが横切る前記第１から第３の縞要素の数と、前記第１から第３の縞要素の前記昇降方向の幅とに基づいて前記荷役具の揚高を算出する、
ことを特徴とする荷役車両の昇降装置。
【請求項３】
前記第１の縞要素の前記昇降方向の幅、前記第２の縞要素の前記昇降方向の幅、及び前記第３の縞要素の前記昇降方向の幅は、互いに同じである、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷役車両の昇降装置。
【請求項４】
前記荷役具の停止揚高が複数記憶された停止揚高記憶部と、
前記停止揚高記憶部に記憶された複数の前記停止揚高のうちいずれか１つを選択するための停止揚高選択部と、
前記揚高検出手段によって検出された前記荷役具の揚高に基づいて前記駆動源を駆動して、前記停止揚高選択部によって選択された前記停止揚高にまで前記荷役具を昇降させて停止させる荷役具制御部と、を備える、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷役車両の昇降装置。
【請求項５】
前記昇降方向にのびるように設けられたアウタマストをさらに備え、
前記ガイド部材は、前記アウタマストに沿って前記昇降方向に案内されるように設けられたインナマストであり、
前記被ガイド部材は、前記荷役具を支持し、前記荷役具とともに前記インナマストに沿って案内されるリフトブラケットである、
ことを特徴とする請求項２に記載の荷役車両の昇降装置。
【請求項６】
前記ガイド部材は、アウタマストであり、
前記被ガイド部材は、前記荷役具を前記昇降方向に案内するインナマストである、
ことを特徴とする請求項２に記載の荷役車両の昇降装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の昇降装置を備えることを特徴とするフォークリフト。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明は、（１）荷役車両の昇降装置であって、
ワークを支持する荷役具と、
前記荷役具を昇降させるための駆動源と、
前記荷役具の昇降方向にのびるように設けられ、前記荷役具が前記駆動源によって昇降される際に前記荷役具を前記昇降方向に案内するガイド部材と、
前記荷役具の揚高を検出する揚高検出手段と、を備え、
前記揚高検出手段は、
前記ガイド部材の周面に前記昇降方向に渡って設けられた特徴部と、
前記荷役具に設けられ、前記ガイド部材の前記特徴部が設けられた前記周面に向くカメラと、
前記カメラによって生成された画像データに対して所定の画像処理をして前記特徴部を検出する画像処理部と、
前記画像処理部によって検出された前記特徴部に基づいて前記荷役具の揚高を演算する揚高演算部と、を備え、
前記特徴部は、第１の色からなる第１の縞要素と、前記第１の色と異なる第２の色からなる第２の縞要素と、前記第１の色及び前記第２の色と異なる第３の色からなる第３の縞要素とが前記昇降方向に順番に繰り返される３色の縞模様であり、
前記揚高演算部は、少なくとも、前記荷役具の昇降時に前記カメラが横切る前記第１から第３の縞要素の数と、前記第１から第３の縞要素の前記昇降方向の幅とに基づいて前記荷役具の揚高を算出する、
ことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明は、（２）荷役車両の昇降装置であって、
ワークを支持する荷役具と、
前記荷役具を昇降させるための駆動源と、
前記荷役具の昇降方向にのびるように設けられたガイド部材と、
前記ガイド部材に沿って前記昇降方向に案内されるように設けられ、前記荷役具の昇降のために前記駆動源によって前記昇降方向に昇降される被ガイド部材と、
前記荷役具の揚高を検出する揚高検出手段と、を備え、
前記揚高検出手段は、
前記ガイド部材の周面に前記昇降方向に渡って設けられた特徴部と、
前記被ガイド部材に設けられ、前記ガイド部材の前記特徴部が設けられた前記周面に向くカメラと、
前記カメラによって生成された画像データに対して所定の画像処理をして前記特徴部を検出する画像処理部と、
前記画像処理部によって検出された前記特徴部に基づいて前記荷役具の揚高を演算する揚高演算部と、を備え、
前記特徴部は、第１の色からなる第１の縞要素と、前記第１の色と異なる第２の色からなる第２の縞要素と、前記第１の色及び前記第２の色と異なる第３の色からなる第３の縞要素とが前記昇降方向に順番に繰り返される３色の縞模様であり、
前記揚高演算部は、少なくとも、前記荷役具の昇降時に前記カメラが横切る前記第１から第３の縞要素の数と、前記第１から第３の縞要素の前記昇降方向の幅とに基づいて前記荷役具の揚高を算出する、
ことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】