(57)【要約】【課題】不必要に車線逸脱の警告を行うことを抑制することができる車線逸脱警告装置および車線逸脱警告方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る車線逸脱警告装置は、逸脱検知部と、変動量監視部と、警告部とを備える。逸脱検知部は、自車両の走行車線からの逸脱を検知する。変動量監視部は、逸脱検知部によって逸脱が検知された場合に、走行車線の区画線に対する自車両位置の変動量を監視する。警告部は、変動量監視部によって変動量が第１閾値を超えたと判定される場合、および単位時間あたりの変動量が第２閾値を超えたと判定される場合のうち、少なくともいずれか一方の場合に、警告を行う。【選択図】図１
2017191372.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行車線からの逸脱を検知する逸脱検知部と、
前記逸脱検知部によって前記逸脱が検知された場合に、走行車線の区画線に対する自車両位置の変動量を監視する変動量監視部と、
前記変動量監視部によって前記変動量が第１閾値以上と判定される場合、および単位時間あたりの前記変動量が第２閾値以上と判定される場合のうち、少なくともいずれか一方の場合に、警告を行う警告部と
を備える
ことを特徴とする車線逸脱警告装置。
【請求項２】
前記逸脱検知部は、
自車両が前記区画線からはみ出す場合に、前記逸脱を検知する
ことを特徴とする請求項１に記載の車線逸脱警告装置。
【請求項３】
前記逸脱検知部は、
走行車線の中心線、自車両の中心線、走行車線の幅、および自車両の幅に基づいて、前記逸脱を検知する
ことを特徴とする請求項２に記載の車線逸脱警告装置。
【請求項４】
前記変動量監視部は、
自車両の走行速度に応じて、前記第１閾値および前記第２閾値を変更する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の車線逸脱警告装置。
【請求項５】
前記変動量監視部は、
走行車線の幅に応じて、前記第１閾値および前記第２閾値を変更する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車線逸脱警告装置。
【請求項６】
前記変動量監視部は、
走行車線側の車線数に応じて、前記第１閾値および前記第２閾値を変更する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の車線逸脱警告装置。
【請求項７】
前記警告部は、
対向車両が存在する場合、前記逸脱検知部によって前記逸脱が検知された場合に、警告を行う
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の車線逸脱警告装置。
【請求項８】
コンピュータが実行する車線逸脱警告方法であって、
自車両の走行車線からの逸脱を検知する逸脱検知工程と、
前記逸脱検知工程によって前記逸脱が検知された場合に、走行車線の区画線に対する自車両位置の変動量を監視する変動量監視工程と、
前記変動量監視工程によって前記変動量が第１閾値以上と判定される場合、および単位時間あたりの前記変動量が第２閾値以上と判定される場合のうち、少なくともいずれか一方の場合に、警告を行う警告工程と
を含むことを特徴とする車線逸脱警告方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線逸脱警告装置および車線逸脱警告方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両に搭載されたカメラで撮像した画像に基づいて、自車両の車線逸脱を検知した場合に、警告を行う装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０６０４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両が車線を逸脱しても警告が不要な場合がある。例えば、道路脇に存在する障害物を回避するために、運転者が意図的に自車両を車線から逸脱させる場合がある。かかる場合に、警告が行われると、自車両の乗員に不快感を与えるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、不必要に車線逸脱の警告を行うことを抑制することができる車線逸脱警告装置および車線逸脱警告方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態に係る車線逸脱警告装置は、逸脱検知部と、変動量監視部と、警告部とを備える。逸脱検知部は、自車両の走行車線からの逸脱を検知する。変動量監視部は、前記逸脱検知部によって前記逸脱が検知された場合に、走行車線の区画線に対する自車両位置の変動量を監視する。警告部は、前記変動量監視部によって前記変動量が第１閾値を超えたと判定される場合、および単位時間あたりの前記変動量が第２閾値を超えたと判定される場合のうち、少なくともいずれか一方の場合に、警告を行う。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態に係る車線逸脱警告装置および車線逸脱警告方法は、不必要に車線逸脱の警告を行うことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る車線逸脱警告装置が行う車線逸脱警告方法の説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車線逸脱警告装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る逸脱検知部の動作説明図である。
【図４】図４は、実施形態に係る閾値情報の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、実施形態に係る制御部の動作の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、実施形態に係る制御部の動作の一例を示す説明図である。
【図７】図７は、実施形態に係る制御部の動作の一例を示す説明図である。
【図８】図８は、実施形態に係る制御部が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、実施形態に係る車線逸脱警告装置および車線逸脱警告方法について詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１０】
図１は、実施形態に係る車線逸脱警告装置が行う車線逸脱警告方法の説明図である。ここでは、図１に示すように、時刻ｔ０で路肩側の区画線Ｌ１と、中央線となる対向車線側の区画線Ｌ２との間の車線を走行中の自車両Ｃが、その後、走行車線から逸脱する場合に、車線逸脱警告装置が行う車線逸脱警告方法について説明する。以下では、路肩側の区画線Ｌ１を左側区画線Ｌ１、対向車線側の区画線Ｌ２を右側区画線Ｌ２と称する。
【００１１】
図１に示すように、自車両Ｃの走行車線には、例えば、道路脇での作業等のために、左側区画線Ｌ１よりも走行車線内側に、左側区画線Ｌ１に沿ってパイロンＰ等の保安器具が置かれることがある。
【００１２】
かかる場合、運転者は、自車両Ｃを直進させると、自車両ＣがパイロンＰと接触するおそれがあるため、パイロンＰを回避する運転操作を行う。このとき、自車両Ｃは、時刻ｔ１で右側区画線Ｌ２を跨ぎ、走行車線を逸脱することがある。
【００１３】
そこで、車線逸脱警告装置は、時刻ｔ１で自車両Ｃが右側区画線Ｌ２を跨ぐと、自車両Ｃによる走行車線の逸脱を検知する。ただし、車線逸脱警告装置は、車線の逸脱を検知後、直ちに警告を行うことをせず、以後、右側区画線Ｌ２に対する自車両Ｃの位置の変動量を監視する。
【００１４】
その後、時刻ｔ２から自車両Ｃが右側区画線Ｌ２を跨ぎながらも、パイロンＰを回避しながら、右側区画線Ｌ２に沿って走行し、時刻ｔ３で自車両Ｃが右側区画線Ｌ２の方へ極短い距離だけ移動する場合がある。
【００１５】
なお、図１の時刻ｔ２における自車両Ｃに重畳している点線は、時刻ｔ２における自車両Ｃの中心線（車両の幅方向の中心を通る線）を示している。また、図１の時刻ｔ３における自車両Ｃに重畳している２本の点線のうち、左側の点線は、時刻ｔ２における自車両Ｃの中心線を示し、右側の点線は、時刻ｔ３における自車両Ｃの中心線を示している。
【００１６】
かかる場合、車線逸脱警告装置は、右側区画線Ｌ２に対する自車両Ｃの位置の変動量と、所定の閾値Ｔｈとを比較する。なお、閾値Ｔｈは、自車両Ｃが左右方向に移動する以前の自車両Ｃの中心線から、自車両Ｃが警告を発令されることなく左右両方向へ移動可能な移動許容範囲である。
【００１７】
このため、車線逸脱警告装置は、例えば、閾値Ｔｈが±２０ｃｍの場合、自車両Ｃが走行車線を逸脱後、自車両Ｃの中心線から右に２０ｃｍの移動、左に２０ｃｍの移動までは、警告を発令させない。
【００１８】
図１に示す例では、車線逸脱警告装置は、時刻ｔ３での２本の点線の間隔と、閾値Ｔｈとを比較する。そして、時刻ｔ３の時点では、２本の点線の間隔は、閾値Ｔｈ未満である。このため、車線逸脱警告装置は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間では、警告を発令させない。
【００１９】
このように、車線逸脱警告装置は、自車両Ｃが右側区画線Ｌ２を跨いだとしても、その後、右側区画線Ｌ２に対する自車両Ｃの位置の変動量が閾値Ｔｈ未満であれば、警告を行わない。
【００２０】
これにより、車線逸脱警告装置は、例えば、運転者が路肩の障害物を回避するため、意図的に自車両Ｃを走行車線から逸脱させた後、適切に操舵して自車両Ｃを対向車線側へ大きくはみ出させずに安定走行させている期間に、不要な警告を発令させることがない。
【００２１】
一方、車線逸脱警告装置は、自車両Ｃによる走行車線の逸脱を検知した後、右側区画線Ｌ２に対する自車両Ｃの位置の変動量が閾値Ｔｈ以上になる場合には、警告を発令する。例えば、時刻ｔ４で自車両Ｃが右側区画線Ｌ２の方へ大きく逸脱する場合がある。
【００２２】
なお、図１の時刻ｔ４における自車両Ｃに重畳している２本の点線のうち、左側の点線は、時刻ｔ２における自車両Ｃの中心線を示し、右側の点線は、時刻ｔ４における自車両Ｃの中心線を示している。
【００２３】
このように、時刻ｔ４の時点では、２本の点線の間隔は、閾値Ｔｈに達している。このため、車線逸脱警告装置は、時刻ｔ４で自車両Ｃの右側区画線Ｌ２に対する変動量が閾値Ｔｈに達すると、警告を発令させる。
【００２４】
このように、車線逸脱警告装置は、自車両Ｃが右側区画線Ｌ２を跨いだ後、右側区画線Ｌ２に対する自車両Ｃの位置の変動量が閾値Ｔｈ以上になり、大きく走行車線を逸脱する場合には、必要な警告を行うことができる。
【００２５】
かかる車線逸脱装置は、自車両Ｃが右側区画線Ｌ２を跨いだ後、右側区画線Ｌ２に対する自車両Ｃの位置の変動量が第１閾値以上と判定した場合、および単位時間あたりの変動量が第２閾値以上と判定した場合のうち、少なくともいずれか一方の場合に警告を行う。かかる第１閾値、第２閾値については、図４を参照して後述する。
【００２６】
次に、図２を参照し、実施形態に係る車線逸脱警告装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る車線逸脱警告装置１の構成を示す機能ブロック図である。図２に示すように、車線逸脱警告装置１は、車速度センサ１０、カーナビゲーション装置１１、撮像装置１２、および出力装置１３に接続される。
【００２７】
車速度センサ１０は、車線逸脱警告装置１が搭載される自車両Ｃの走行速度を検知するセンサであり、走行速度の検知結果を車線逸脱警告装置１へ出力する。カーナビゲーション装置１１は、地図情報を記憶しており、地図情報とＧＰＳ（Global  Positioning  System）を使用して、自車両Ｃの現在位置から入力される目的地までの経路案内を行う装置である。カーナビゲーション装置１１は、自車両Ｃが走行中の道路に関する情報（以下、「道路情報」と記載する）を車線逸脱警告装置１へ出力する。
【００２８】
撮像装置１２は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を備えるカメラであり、自車両Ｃの前方を撮像する位置、例えば、社室内のルームミラーの前面等に設置される。そして、撮像装置１２は、撮像画像を車線逸脱警告装置１へ出力する。
【００２９】
出力装置１３は、例えば、運転者が視認可能な位置に設けられる液晶ディスプレイである。出力装置１３は、車線逸脱警告装置１から警告を発令する旨の信号が入力される場合に、警告表示を行う。なお、出力装置１３は、インストルパネル内に設けられる警告灯であってもよく、警告音や警告音声を出力する出音装置であってもよい。
【００３０】
車線逸脱警告装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。記憶部３は、車線逸脱警告プログラム３１および閾値情報３２等の情報を記憶する。かかる記憶部３は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、光ディスク等の記憶装置である。
【００３１】
制御部２は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００３２】
制御部２は、速度取得部２１、車線取得部２２、対向車検知部２３、逸脱検知部２４、変動量監視部２５、および警告部２６を備える。かかる速度取得部２１、車線取得部２２、対向車検知部２３、逸脱検知部２４、変動量監視部２５、および警告部２６の機能は、例えば、上記ＣＰＵが記憶部３に記憶されている車線逸脱警告プログラム３１を読み出して実行することにより実現される。
【００３３】
なお、速度取得部２１、車線取得部２２、対向車検知部２３、逸脱検知部２４、変動量監視部２５、および警告部２６は、それぞれ一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。以下、これら速度取得部２１、車線取得部２２、対向車検知部２３、逸脱検知部２４、変動量監視部２５、および警告部２６について具体的に説明する。
【００３４】
速度取得部２１は、車速度センサ１０から自車両Ｃの現在の走行速度を取得し、取得した走行速度を変動量監視部２５へ出力する処理部である。車線取得部２２は、道路情報として、走行車線の種別（高速道または一般道）、制限速度、走行車線を含む片側の車線数等を示す情報をカーナビゲーション装置１１から取得して、変動量監視部２５へ出力する処理部である。
【００３５】
対向車検知部２３は、撮像装置１２から入力される撮像画像に基づいて、対向車線を走行してくる対向車を検知する処理部である。対向車検知部２３は、対向車を検知した場合に、その旨を示す情報を変動量監視部２５へ出力する。
【００３６】
逸脱検知部２４は、撮像装置１２から入力される撮像画像に基づいて、自車両Ｃによる走行車線の逸脱を検知する処理部である。ここで、図３を参照し、逸脱検知部２４の動作について説明する。図３は、実施形態に係る逸脱検知部２４の動作説明図である。
【００３７】
図３に示すように、逸脱検知部２４は、まず、撮像画像から左側区画線Ｌ１および右側区画線Ｌ２を抽出し、左側区画線Ｌ１および右側区画線Ｌ２間の幅（車線幅員）Ｄ、および左側区画線Ｌ１および右側区画線Ｌ２の中心線Ｌ３の位置を特定する。
【００３８】
このとき、図３の下部に示すように、自車両Ｃが走行車線の中央を走行している場合、自車両Ｃは、車線幅員Ｄの半分の距離から、自車両の幅ｄの半分の距離を差し引いた長さ、つまり、長さＤ／２−ｄ／２までは左右に移動しても走行車線を逸脱しない。
【００３９】
そこで、逸脱検知部２４は、撮像装置１２から入力される撮像画像に基づいて、走行車線における自車両Ｃの中心線Ｌ４の位置を特定し、左側区画線Ｌ１および右側区画線Ｌ２の中心線Ｌ３と、自車両Ｃの中心線Ｌ４との間隔Ｘを算出する。続いて、逸脱検知部２４は、間隔ＸがＤ／２−ｄ／２以上になる場合に、自車両Ｃによる走行車線の逸脱を検知する。
【００４０】
そして、逸脱検知部２４は、自車両Ｃによる走行車線の逸脱を検知した場合に、その旨を示す情報を変動量監視部２５へ出力し、その後、走行車線における自車両Ｃの中心線Ｌ４の位置を示す情報を順次、変動量監視部２５へ出力する。
【００４１】
図２へ戻り、変動量監視部２５は、逸脱検知部２４から自車両Ｃが走行車線から逸脱したことを示す情報が入力される場合に、以後、逸脱検知部２４から入力される走行車線における自車両Ｃの中心線Ｌ４の位置の変動量を監視する処理部である。
【００４２】
かかる変動量監視部２５は、走行車線の左側に障害物が存在し、右側に存在しない場合に、自車両Ｃが走行車線から逸脱すると、記憶部３に記憶されている閾値情報３２から第１閾値および第２閾値を読み出す。そして、変動量監視部２５は、自車両Ｃの中心線Ｌ４の右側区画線Ｌ２に対する変動量と、第１閾値および第２閾値とを比較する。
【００４３】
なお、変動量監視部２５は、走行車線の右側に障害物が存在し、左側に障害物が存在しない場合には、自車両Ｃの中心線Ｌ４の左側区画線Ｌ１に対する変動量と、第１閾値および第２閾値とを比較する。
【００４４】
変動量監視部２５は、右側区画線Ｌ２または左側区画線Ｌ１に対する中心線Ｌ４の変動量と第１閾値とを比較し、中心線Ｌ４の変動量が第１閾値以上となる場合に、その旨を示す情報を警告部２６へ出力する。
【００４５】
変動量監視部２５は、右側区画線Ｌ２または左側区画線Ｌ１に対する中心線Ｌ４の単位時間あたりの変動量と第２閾値とを比較し、中心線Ｌ４の変動量が第２閾値以上となる場合に、その旨を示す情報を警告部２６へ出力する。かかる変動量監視部２５の動作の一例については、図６および図７を参照して後述する。
【００４６】
さらに、変動量監視部２５は、速度取得部２１から入力される自車両Ｃの走行速度および車線取得部２２から入力される道路情報に基づき、自車両Ｃの走行する状況に応じて、第１閾値および第２閾値を変更する。なお、第１閾値および第２閾値の一例については、図４を参照して後述する。
【００４７】
また、変動量監視部２５は、対向車検知部２３から対向車を検知したことを示す情報が入力される場合に、中心線Ｌ４の変動量の監視を中止し、その旨を示す情報を警告部２６へ出力する。
【００４８】
警告部２６は、変動量監視部２５から自車両Ｃの中心線Ｌ４の変動量が第１閾値以上となったことを示す情報が入力される場合に、出力装置１３によって車線逸脱が発生したことを示す情報を出力させる。
【００４９】
また、警告部２６は、変動量監視部２５から中心線Ｌ４の単位時間あたりの変動量が第２閾値以上となったことを示す情報が入力される場合に、出力装置１３によって車線逸脱が発生したことを示す情報を出力させる。
【００５０】
また、警告部２６は、変動量監視部２５から中心線Ｌ４の変動量の監視を中止したことを示す情報が入力される場合に、出力装置１３によって車線逸脱が発生したことを示す情報を出力させる。
【００５１】
次に、図４を参照し、実施形態に係る閾値情報３２の一例について説明する。図４は、実施形態に係る閾値情報３２の一例を示す説明図である。記憶部３には、例えば、図４に示すような閾値情報３２が記憶される。具体的には、図４に示すように、閾値情報３２は、道路種別、車線数、車線幅員、および走行速度にそれぞれ対応付けられた第１閾値および第２閾値を含む。
【００５２】
例えば、高速道、車線幅員３．５０ｍ、走行速度８０ｋｍ／ｈ未満という状況に対して、±５０ｃｍという第１閾値、±４５ｃｍという第２閾値が対応付けられる。また、高速道、車線幅員３．５０ｍ、走行速度８０ｋｍ／ｈ以上という状況に対して、±４５ｃｍという第１閾値、±４０ｃｍという第２閾値が対応付けられる。
【００５３】
一般道、片側２車線以上、車線幅員３．２５ｍ、走行速度５０ｋｍ／ｈ未満という状況に対して、±４０ｃｍという第１閾値、±３５ｃｍという第２閾値が対応付けられる。また、一般道、片側２車線以上、車線幅員３．２５ｍ、走行速度５０ｋｍ／ｈ以上という状況に対して、±３５ｃｍという第１閾値、±３０ｃｍという第２閾値が対応付けられる。
【００５４】
一般道、片側１車線、車線幅員３．００ｍ、走行速度４０ｋｍ／ｈ未満という状況に対して、±３０ｃｍという第１閾値、±２５ｃｍという第２閾値が対応付けられる。一般道、片側１車線、車線幅員３．００ｍ、走行速度４０ｋｍ／ｈ以上という状況に対して、±２５ｃｍという第１閾値、±２０ｃｍという第２閾値が対応付けられる。
【００５５】
一般道、片側１車線、車線幅員２．７５ｍ、走行速度３０ｋｍ／ｈ未満という状況に対して、±２０ｃｍという第１閾値、±１５ｃｍという第２閾値が対応付けられる。一般道、片側１車線、車線幅員２．７５ｍ、走行速度４０ｋｍ／ｈ以上という状況に対して、±１５ｃｍという第１閾値、±１０ｃｍという第２閾値が対応付けられる。
【００５６】
なお、図４に示す例では、道路種別、車線数、車線幅員、および走行速度の各項目を大まかに分類し、各項目に第１閾値および第２閾値が対応付けられているが、各項目の分類はさらに細かく分類されてもよい。
【００５７】
このように、第１閾値および第２閾値は、片側の車線数が多いほど、絶対値が大きな値が設定され、片側の車線数が少ないほど、絶対値が小さな値が設定される。また、第１閾値および第２閾値は、車線幅員が広いほど、絶対値が大きな値が設定され、車線幅員が狭いほど、絶対値が小さな値が設定される。
【００５８】
これにより、車線逸脱警告装置１は、片側の車線数が多く、車線幅員が比較的広く、自車両Ｃが走行車線をある程度逸脱しても危険度が低い場合に、不必要に車線逸脱の警告を頻発させることを抑制することができる。
【００５９】
これとは逆に、車線逸脱警告装置１は、片側の車線数が少なく、車線幅員が比較的狭く、自車両Ｃが走行車線をある程度逸脱すると危険度が高くなる場合に、必要性が高い車線逸脱の警告を発令することができる。
【００６０】
また、第１閾値および第２閾値は、走行速度が低いほど絶対値が大きな値が設定され、自車両Ｃの走行速度が高いほど絶対値が小さな値が設定される。これにより、車線逸脱警告装置１は、自車両Ｃの走行速度が比較的低く、自車両Ｃが走行車線をある程度逸脱しても危険度が低い場合に、不必要に車線逸脱の警告を頻発させることを抑制することができる。
【００６１】
これとは逆に、車線逸脱警告装置１は、自車両Ｃの走行速度が比較的高く、自車両Ｃが走行車線をある程度逸脱すると危険度が高くなる場合に、必要性が高い車線逸脱の警告を発令することができる。
【００６２】
また、同一の状況下では、第１閾値は、第２閾値よりも絶対値が大きな値が設定される。これにより、車線逸脱警告装置１は、自車両Ｃの中心線Ｌ４が単位時間に第２閾値未満の比較的小さな変動量で変動し続けても、変動量の累計が第１閾値以上となる場合には、必要性が高い車線逸脱の警告を発令することができる。
【００６３】
次に、図５〜図７を参照し、実施形態に係る制御部２の動作の一例について説明する。図５〜図７は、実施形態に係る制御部２の動作の一例を示す説明図である。なお、図５には、変動量監視部２５が第１閾値および第２閾値を変更する状況、および中心線Ｌ４の変動量の監視を中止する状況の一例を示している。また、図６および図７には、警告部２６が車線逸脱の警告を発令する状況の一例を示している。
【００６４】
図５に示すように、変動量監視部２５は、例えば、時刻ｔ１０で自車両Ｃが片側２車線で幅員が３．２５ｍの一般道を５０ｋｍ／ｈ以上で走行している場合、第１閾値として±３５ｃｍを設定し、第２閾値として±３０ｃｍを設定する（図４参照）。
【００６５】
その後、変動量監視部２５は、時刻ｔ１１で自車両Ｃが片側一車線で幅員が３．００ｍの一般道に入り、４０ｋｍ／ｈ以上で走行すると、第１閾値として±２５ｃｍを設定し、第２閾値として±２０ｃｍを設定する（図４参照）。
【００６６】
このように、変動量監視部２５は、走行車線の車線数が減少する場合には、第１閾値および第２閾値の絶対値を小さくする。これにより、車線逸脱警告装置１は、自車両Ｃが車線を逸脱して対向車線へのはみ出しによる危険性が高くなる場合に、警告発令の感度を高めることができる。
【００６７】
その後、変動量監視部２５は、時刻ｔ１２で自車両Ｃの走行速度が４０ｋｍ／ｈ未満になると、第１閾値として±３０ｃｍを設定し、第２閾値として±２５ｃｍを設定する（図４参照）。このように、変動量監視部２５は、車線数に変化がなくても、自車両Ｃの走行速度が低下する場合には、第１閾値および第２閾値の絶対値を大きくする。
【００６８】
これにより、車線逸脱警告装置１は、走行速度の低下により、自車両Ｃが車線を逸脱して対向車線へはみ出しても、運転者の操舵により走行車線への復帰が容易になるような場合に、不必要に車線逸脱の警告を発令することを抑制することができる。
【００６９】
その後、変動量監視部２５は、時刻ｔ１３で自車両Ｃが片側一車線で幅員が２．７５ｍの一般道に入り、３０ｋｍ／ｈ以上で走行すると、第１閾値として±１５ｃｍを設定し、第２閾値として±１０ｃｍを設定する（図４参照）。
【００７０】
このように、変動量監視部２５は、車線幅員が狭くなる場合には、第１閾値および第２閾値の絶対値をさらに小さくする。これにより、車線逸脱警告装置１は、車線幅員がかなり狭く、自車両Ｃが車線を逸脱して対向車線へのはみ出しによる危険性がより高くなる場合に、警告発令の感度をさらに高めることができる。
【００７１】
ただし、変動量監視部２５は、車線幅員が狭くなっても、その後、自車両Ｃの走行速度が低くなる場合には、第１閾値および第２閾値の絶対値を大きくする。これにより、車線逸脱警告装置１は、車線幅員が狭くなっても、運転者が注意を払い、自車両Ｃの走行速度を低下させる場合には、不必要に車線逸脱の警告を発令することを抑制することができる。
【００７２】
その後、変動量監視部２５は、時刻ｔ１４で対向車Ｃａの存在を検知した場合に、中心線Ｌ４の変動量監視を中止する。かかる場合、警告部２６（図２参照）は、逸脱検知部２４によって車線逸脱が検知されると、即座に警告を発令する。
【００７３】
なお、警告部２６は、道路種別、車線数、車線幅員、および走行速度によらず、対向車が検知されている期間に、逸脱検知部２４によって車線逸脱が検知されると、即座に警告を発令する。これにより、車線逸脱警告装置１は、自車両Ｃの車線逸脱による対向車との接触を未然に防止することができる。
【００７４】
次に、図６に示すように、逸脱検知部２４は、例えば、時刻ｔ２０から自車両Ｃが走行車線の中心から右方向（図６では、グラフの縦軸＋側）へ移動し始め、時刻ｔ２１で右側区画線Ｌ２（図１参照）を跨ぐと、車線逸脱を検知する。
【００７５】
すると、変動量監視部２５は、時刻ｔ２１から所定時間（例えば、１ｓｅｃ）毎に、自車両Ｃの中心線Ｌ４の右側区画線Ｌ２に対する変動量を取得する。ここで、時刻ｔ２１から所定時間が経過した時刻ｔ２２までの期間では、自車両Ｃの中心線Ｌ４の変動量は、＋側の第２閾値未満である。このため、警告部２６は、時刻ｔ２２の時点で警告を発令することはない。
【００７６】
その後、時刻ｔ２２から所定時間が経過した時刻ｔ２３までの期間では、自車両Ｃの中心線Ｌ４の変動量は、＋側の第２閾値に達している。このため、警告部２６は、時刻ｔ２３の時点で警告を発令する。
【００７７】
このように、警告部２６は、自車両Ｃが走行車線を逸脱しても、即座に警告を発令することがなく、その後、自車両Ｃの中心線Ｌ４の単位時間あたりの変動量が第２閾値に達するまでは、警告を発令することがない。したがって、車線逸脱警告装置１は、不必要に車線逸脱の警告を行うことを抑制することができる。
【００７８】
また、図７に示すように、逸脱検知部２４は、例えば、時刻ｔ２０から自車両Ｃが走行車線の中心から右方向（図７では、グラフの縦軸＋側）へ移動し始め、時刻ｔ２１で右側区画線Ｌ２（図１参照）を跨ぐと、車線逸脱を検知する。
【００７９】
すると、変動量監視部２５は、時刻ｔ２１から所定時間毎に、自車両Ｃの中心線Ｌ４の右側区画線Ｌ２に対する変動量を取得する。なお、図７に示す時刻ｔ２１、時刻ｔ２２、時刻ｔ２３、時刻ｔ２４、および時刻ｔ２６の時間間隔は、同一の所定時間である。
【００８０】
ここで、時刻ｔ２１〜時刻ｔ２２、時刻ｔ２２〜時刻ｔ２３、時刻ｔ２３〜時刻ｔ２４、および時刻ｔ２４〜時刻ｔ２６の各期間で、自車両Ｃの中心線Ｌ４の変動量は、いずれも、＋側の第２閾値未満である。
【００８１】
しかし、時刻ｔ２５の時点で、自車両Ｃの中心線Ｌ４の変動量は、＋側の第１閾値に達する。このため、警告部２６は、時刻ｔ２５の時点で警告を発令する。このように、警告部２６は、中心線Ｌ４の単位時間あたりの変動量が第２閾値に達しなくても、中心線Ｌ４の総変動量が第１閾値以上となる場合に、警告を発令する。
【００８２】
これにより、車線逸脱警告装置１は、不必要に車線逸脱の警告を行うことを抑制しつつも、自車両Ｃが危険な状態になりそうな程、車線から逸脱する場合には、適切に警告を発令することができる。
【００８３】
次に、図８を参照し、実施形態に係る制御部２が実行する処理について説明する。図８は、実施形態に係る制御部２が実行する処理を示すフローチャートである。制御部２は、自車両Ｃの走行中に、図８に示す処理を所定周期（例えば、数ｍｓｅｃ周期）で繰り返し実行する。
【００８４】
具体的には、図８に示すように、制御部２は、自車両Ｃが走行を開始すると、撮像装置１２から撮像画像を取得する（ステップＳ１０１）。続いて、制御部２は、撮像画像に基づいて、自車両Ｃの車線逸脱を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００８５】
そして、制御部２は、車線逸脱を検知しないと判定した場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、処理を終了する。一方、制御部２は、車線逸脱を検知したと判定した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、対向車Ｃａが無いか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００８６】
そして、制御部２は、対向車Ｃａが有ると判定した場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０８へ移し、自車両Ｃが車線を逸脱したことを示す警告を発令して処理を終了する。一方、制御部２は、対向車Ｃａが無いと判定した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、カーナビゲーション装置１１から道路情報を取得する（ステップＳ１０４）。
【００８７】
続いて、制御部２は、撮像画像に基づいて、自車両Ｃが走行中の車線幅員を特定し（ステップＳ１０５）、車速度センサ１０から自車両Ｃの走行速度を取得する（ステップＳ１０６）。その後、制御部２は、自車両Ｃの中心線Ｌ４の単位時間あたりの変動量が第２閾値以上であるか否かの判定を行う（ステップＳ１０７）。
【００８８】
そして、制御部２は、中心線Ｌ４の単位時間あたりの変動量が第２閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０８へ移し、自車両Ｃが車線を逸脱したことを示す警告を発令して処理を終了する。
【００８９】
一方、制御部２は、中心線Ｌ４の単位時間あたりの変動量が第２閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、自車両Ｃの中心線Ｌ４の変動量が第１閾値以上であるか否かの判定を行う（ステップＳ１０９）。
【００９０】
そして、制御部２は、中心線Ｌ４の変動量が第１閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０８へ移し、自車両Ｃが車線を逸脱したことを示す警告を発令して処理を終了する。一方、制御部２は、中心線Ｌ４の変動量が第１閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１０９，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００９１】
上述したように、実施形態に係る車線逸脱警告装置は、逸脱検知部と、変動量監視部と、警告部とを備える。逸脱検知部は、自車両の走行車線からの逸脱を検知する。変動量監視部は、逸脱検知部によって逸脱が検知された場合に、走行車線の区画線に対する自車両位置の変動量を監視する。
【００９２】
警告部は、変動量監視部によって変動量が第１閾値以上と判定される場合、および単位時間あたりの変動量が第２閾値以上と判定される場合のうち、少なくともいずれか一方の場合に、警告を行う。これにより、車線逸脱警告装置は、不必要に車線逸脱の警告を行うことを抑制することができる。
【００９３】
逸脱検知部は、自車両が区画線からはみ出す場合に、逸脱を検知する。これにより、車線逸脱警告装置は、自車両が区画線に近付いただけで警告することがないため、不必要に車線逸脱の警告を行うことを抑制することができる。
【００９４】
逸脱検知部は、走行車線の中心線、自車両の中心線、走行車線の幅、および自車両の幅に基づいて、逸脱を検知する。これにより、車線逸脱警告装置は、比較的簡単な処理によって、自車両の車線逸脱を検知することができる。
【００９５】
変動量監視部は、自車両の走行速度に応じて、第１閾値および第２閾値を変更する。これにより、車線逸脱警告装置は、自車両の走行速度に応じて、自車両の車線逸脱に対する適切な警告を行うことができる。
【００９６】
変動量監視部は、走行車線の幅に応じて、第１閾値および第２閾値を変更する。これにより、車線逸脱警告装置は、走行車線の幅に応じて、自車両の車線逸脱に対する適切な警告を行うことができる。
【００９７】
変動量監視部は、走行車線側の車線数に応じて、第１閾値および第２閾値を変更する。これにより、車線逸脱警告装置は、走行車線側の車線数に応じて、自車両の車線逸脱に対する適切な警告を行うことができる。
【００９８】
警告部は、対向車両が存在する場合、逸脱検知部によって逸脱が検知された場合に、警告を行う。これにより、車線逸脱警告装置は、自車両の車線逸脱による対向車両との接触を未然に防止することができる。
【００９９】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１００】
１  車線逸脱警告装置
２  制御部
３  記憶部
１０  車速度センサ
１１  カーナビゲーション装置
１２  撮像装置
１３  出力装置
２１  速度取得部
２２  車線取得部
２３  対向車検知部
２４  逸脱検知部
２５  変動量監視部
２６  警告部
３１  車線逸脱警告プログラム
３２  閾値情報
Ｃ  自車両
Ｃａ  対向車
Ｄ  車線幅員
Ｌ１  左側区画線
Ｌ２  右側区画線
Ｌ３  左側区画線および右側区画線の中心線
Ｌ４  自車両の中心線
Ｐ  パイロン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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