(57)【要約】【課題】平均入力電流の制限下において、モータの体格を大きくすることなくモータトルクの最大値を高くすることができるモータ駆動装置を提供する。【解決手段】モータ駆動装置３０の動作判定部６１は、モータ２０の動作状態が第１動作状態であるか又は第２動作状態であるかを判定する。第１算出部６２は、モータ２０の動作状態が第１動作状態である場合、デューティを目標モータ回転数に応じて算出する。第２算出部６３は、モータ２０の動作状態が第２動作状態である場合、デューティを目標モータトルクに応じて算出する。指令部６４は、第１算出部６２または第２算出部６３により算出された最終デューティに対応する指令信号Ｓｐｗｍを出力する。駆動部３２は、指令信号Ｓｐｗｍに従ってモータ２０の通電と非通電とを切り替える。第２算出部６３は、目標モータトルクが現状のモータトルクよりも大きい場合、デューティを小さくする。【選択図】図１
2017079525.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動式のモータ（２０）をＰＷＭ制御により駆動するモータ駆動装置であって、
ＰＷＭ周期の間に前記モータへ入力される電流の平均値を平均入力電流とし、当該平均入力電流が所定の制限値よりも小さいときの前記モータの動作状態を第１動作状態とし、前記平均入力電流が前記制限値に制限されているときの前記モータの動作状態を第２動作状態とし、前記モータの回転数の目標値を目標モータ回転数とし、前記モータが発生するトルクの目標値を目標モータトルクとすると、
前記モータの動作状態が前記第１動作状態であるか又は前記第２動作状態であるかを判定する動作判定部（６１）と、
前記モータの動作状態が前記第１動作状態である場合、前記ＰＷＭ周期のうち前記モータに通電する時間の割合であるデューティを、前記目標モータ回転数に応じて算出する第１算出部（６２）と、
前記モータの動作状態が前記第２動作状態である場合、前記デューティを前記目標モータトルクに応じて算出する第２算出部（６３）と、
前記第１算出部または前記第２算出部により算出された前記デューティに対応する指令信号を出力する指令部（６４、８２）と、
前記指令信号に従って前記モータの通電と非通電とを切り替える駆動部（３２）と、
を備えるモータ駆動装置。
【請求項２】
前記第２算出部は、前記目標モータトルクが現状のモータトルクよりも大きい場合、前記デューティを小さくする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記ＰＷＭ周期の逆数を駆動周波数とすると、
前記指令部は、前記第２動作状態における前記駆動周波数（ｆ２）が、前記第１動作状態における前記駆動周波数（ｆ１）よりも小さくなるように、前記指令信号を出力する請求項１または２に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記駆動部は、前記モータのコイル（２１）が非通電であるときに電力を蓄え、前記コイルが通電されるときに電力を前記コイルに向けて放出するコンデンサ（７４）を有しており、
前記コイルと前記コンデンサとにより構成される電気回路の共振周波数は、前記第２動作状態における前記駆動周波数と一致するように設定されている請求項３に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ駆動装置と、
前記モータと、
前記モータの回転を減速する歯車式の減速機（４０）と、
を備える駆動システム。
【請求項６】
前記減速機は差動歯車装置である請求項５に記載の駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動装置およびそれを用いた駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電動式のモータをＰＷＭ制御により駆動するモータ駆動装置が知られている。モータ駆動装置は、ＰＷＭ制御の１周期（以下、ＰＷＭ周期）のうちモータに通電する時間の割合であるデューティを変化させて、モータに印加される電圧を制御する。
特許文献１には、通電時の発熱に起因するモータの故障を回避するために、ＰＷＭ周期の間にモータへ入力される電流の平均値（以下、平均入力電流）を所定の制限値以下に制限するモータ駆動装置が開示されている。その上で、モータ駆動装置は、モータトルクが比較的高い動作状態においてベクトル制御によりモータ回転数を増加させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１３９１０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されたモータ駆動装置は、モータトルクが比較的高い動作状態においてモータ回転数を増加させることはできるが、モータトルクの最大値を高めることはできない。平均入力電流の制限下において、モータトルクの最大値を高めるには、コイルの線径を大きくしたり巻き数を多くしたりする必要があり、モータの体格が大きくなる欠点がある。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、平均入力電流の制限下において、モータの体格を大きくすることなくモータトルクの最大値を高くすることができるモータ駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、電動式のモータをＰＷＭ制御により駆動するモータ駆動装置であって、動作判定部と、第１算出部と、第２算出部と、指令部と、駆動部とを備える。以下では、平均入力電流が所定の制限値よりも小さいときのモータの動作状態を第１動作状態とし、平均入力電流が前記制限値に制限されているときのモータの動作状態を第２動作状態とし、モータの回転数の目標値を目標モータ回転数とし、モータが発生するトルクの目標値を目標モータトルクとする。
【０００７】
動作判定部は、モータの動作状態が第１動作状態であるか又は第２動作状態であるかを判定する。第１算出部は、モータの動作状態が第１動作状態である場合、デューティを目標モータ回転数に応じて算出する。第２算出部は、モータの動作状態が第２動作状態である場合、デューティを目標モータトルクに応じて算出する。指令部は、第１算出部または第２算出部により算出されたデューティに対応する指令信号を出力する。駆動部は、指令信号に従ってモータの通電と非通電とを切り替える。
【０００８】
ここで、モータの回転数が下がるとモータの起電力は小さくなる。そのため、モータの回転数が比較的低いときは、比較的高いときと比べて、低い電圧すなわち小さいデューティでも大電流を流すことができる。
本発明では、モータの動作状態が第２動作状態である場合、デューティを目標モータトルクに応じて算出するモータトルク制御が行われ、目標モータトルクが現状のモータトルクよりも大きい場合、デューティが小さくされる。従来ならば最大値であったモータトルクを出力している状態においてデューティが小さくされると、モータ回転数が下がり、平均入力電流は制限されつつも通電時にモータに流れる電流は増加する。モータトルクはモータに流れる電流に比例するので、結果としてモータトルクが高くなる。
したがって、本発明は、平均入力電流の制限下において、モータの体格を大きくすることなくモータトルクの最大値を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態によるモータ駆動装置が適用された駆動システムを示すブロック図である。
【図２】図１の減速機の断面図である。
【図３】図１の制御部の動作判定部が判定に用いる動作領域マップを示す図である。
【図４】図１の駆動部を説明する回路図である。
【図５】図１の制御部が実行する処理を説明するフローチャートである。
【図６】図１の制御部が用いるモータトルク特性マップを示す図である。
【図７】図１の減速機の正回転時の効率とモータトルクとの関係、および、逆回転時の効率とモータトルクとの関係を示す図である。
【図８】本発明の第２実施形態によるモータ駆動装置が適用された駆動システムを示すブロック図である。
【図９】図８の制御部が実行する処理を説明するフローチャートである。
【図１０】図８のモータのモータトルクと、駆動システムが被駆動体に出力する出力トルクとの関係を示す図に、第１実施形態でのモータトルクの変動幅の一例と、第２実施形態でのモータトルクの変動幅の一例とを重ねて示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づき説明する。実施形態同士で実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態によるモータ駆動装置は、図１に示す駆動システムに適用されている。駆動システム１０は、被駆動体９０を回転駆動するシステムである。本実施形態では、被駆動体９０は、例えば図示しないエンジンのカムシャフト等である。
【００１１】
（駆動システム）
先ず、駆動システム１０の構成について図１、図２を参照して説明する。
図１に示すように、駆動システム１０は、電動式のモータ２０と、モータ２０をＰＷＭ制御により駆動するモータ駆動装置３０と、モータ２０の回転を減速して被駆動体９０に出力する減速機４０とを備える。被駆動体９０から減速機４０を通じてモータ２０に伝わる負荷トルクは、エンジンの運転状態に応じて変動する。
【００１２】
モータ駆動装置３０は、制御部３１および駆動部３２を備える。制御部３１は、外部から入力される信号等に基づきデューティを算出し、このデューティに対応する指令信号Ｓｐｗｍを出力する。上記「外部」には、例えば、モータ２０の回転数を検出する回転数センサ５０等のセンサ類、および、エンジン制御装置９１などが含まれる。デューティは、ＰＷＭ周期の間にモータ２０に通電する時間の割合である。駆動部３２は、指令信号Ｓｐｗｍに従ってモータ２０の通電と非通電とを切り替える。
【００１３】
本実施形態では、通電時の発熱に起因するモータの故障を回避するために、モータ駆動装置３０に入力される電流が制限され、また、ＰＷＭ周期の間にモータ２０へ入力される電流の平均値（以下、平均入力電流）が所定の制限値以下に制限される。
【００１４】
図２に示すように、減速機４０は、差動歯車装置から構成されており、ハウジング４１、入力軸４２、差動歯車４３、および出力軸４４を有する。ハウジング４１は、内壁に一体に設けられた大径内歯車４５を有する。入力軸４２は、ハウジング４１により回転可能に支持されている。また、入力軸４２は、回転軸心に対して偏心している偏心部４６を有する。差動歯車４３は、偏心部４６により回転可能に支持されており、大径歯車部４７および小径歯車部４８を有する。大径歯車部４７は、大径内歯車４５と噛み合っている。出力軸４４は、ハウジング４１により回転可能に支持されている。また、出力軸４４は、小径歯車部４８と噛み合う小径内歯車４９を有する。
【００１５】
入力軸４２が回転すると、差動歯車４３は、偏心軸心まわりに自転しながら回転軸心まわりに公転するように遊星運動する。差動歯車４３の自転速度は、入力軸４２の回転速度に対して減速させられる。また、差動歯車４３が遊星運動すると、出力軸４４には、差動歯車４３の自転速度に対して減速させられた回転が伝達される。減速機４０は、入力軸４２と出力軸４４との間で回転を２段階減速して伝達する。
【００１６】
（モータ駆動装置）
次に、モータ駆動装置３０の構成について図１、図３、図４を参照して説明する。
以下では、平均入力電流が制限値よりも小さいときのモータ２０の動作状態を第１動作状態とする。また、平均入力電流が制限値に制限されているときのモータ２０の動作状態を第２動作状態とする。また、モータ２０の回転数（以下、モータ回転数）の目標値を目標モータ回転数とする。また、モータ２０が発生するトルク（以下、モータトルク）の目標値を目標モータトルクとする。
【００１７】
図１に示すように、制御部３１は、動作判定部６１と、第１算出部６２と、第２算出部６３と、指令部６４とを有する。
動作判定部６１は、モータ２０の動作状態が第１動作状態であるか否かを判定するとともに、モータ２０の動作状態が第２動作状態であるか否かを判定する。本実施形態では、動作判定部６１は、記憶部に記憶された図３に示す動作領域マップを用いて判定を行う。動作領域マップは、モータトルクとモータ回転数との座標系において、第１動作状態であるときのモータ２０の動作領域Ａ１、および、第２動作状態であるときのモータ２０の動作領域Ａ２を記憶している。動作領域マップにおけるモータ２０の動作点は、現状のデューティとモータ回転数とにより求められる。動作判定部６１は、動作点が動作領域Ａ１内である場合にはモータ２０の動作状態が第１動作状態であると判定し、また、動作点が動作領域Ａ２内である場合にはモータ２０の動作状態が第２動作状態であると判定する。
【００１８】
図１に戻って、第１算出部６２は、モータ２０の動作状態が第１動作状態である場合、目標モータ回転数を算出し、デューティを目標モータ回転数に応じて算出する。つまり、モータ駆動装置３０は、モータ２０の動作状態が第１動作状態である場合、モータ２０の回転数を制御する回転数制御を行う。
【００１９】
第２算出部６３は、モータ２０の動作状態が第２動作状態である場合、目標モータトルクを算出し、デューティを目標モータトルクに応じて算出する。つまり、モータ駆動装置３０は、モータ２０の動作状態が第２動作状態である場合、モータトルクを制御するトルク制御を行う。このとき、第２算出部６３は、目標モータトルクが現状のモータトルクよりも大きい場合、デューティを小さく設定する。これにより、モータ回転数が下げられる。
【００２０】
指令部６４は、第１算出部６２または第２算出部６３により算出されたデューティに対応する指令信号Ｓｐｗｍを駆動部３２に出力する。ＰＷＭ周期の逆数を駆動周波数とすると、本実施形態では、指令部６４は、第２動作状態における駆動周波数を、第１動作状態における駆動周波数と同じ値である所定の周波数ｆ１に設定する。
【００２１】
本実施形態では、制御部３１は、例えばマイクロコントローラ等により構成されている。制御部３１が有する各機能部における処理は、予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であるが、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００２２】
図４に示すように、駆動部３２は、モータ２０に対して直列に接続されている電源７１および切替えスイッチ７２と、モータ２０および切替えスイッチ７２に対して並列に接続されているダイオード７３と、モータ２０と切替えスイッチ７２とダイオード７３に対して並列に接続されているコンデンサ７４と、を有する駆動回路である。
【００２３】
切替えスイッチ７２は、例えばトランジスタ等から構成されており、制御部３１からの指令に従って電源７１とモータ２０との接続状態、および遮断状態を切り替える。ダイオード７３は、切替えスイッチ７２が遮断されたときの慣性電流をモータ２０に還流させるフリーホイールダイオードである。コンデンサ７４は、モータ２０が非通電であるときに電力を蓄え、モータ２０が通電されるときに電力を当該モータ２０に向けて放出する蓄電部である。モータ２０のコイル２１とコンデンサ７４とにより構成される電気回路の共振周波数は、第２動作状態における駆動周波数と一致するように設定されている。
【００２４】
（制御部が実行する処理）
次に、制御部３１が実行する処理について図５、図６を参照して説明する。図５において記号「Ｓ」はステップを意味する。図５に示す一連のルーチンは、モータ駆動装置３０が起動されてから起動停止されるまで所定時間毎に繰り返し実行される。
【００２５】
図５のＳ１では、各種信号が読み込まれる。信号には、車両状態を検出する各種センサの検出信号、エンジン制御装置９１からの情報信号、および、被駆動体９０に対する制御目標を示す信号が含まれる。上記制御目標は、被駆動体９０の回転速度を増速させるのか、減速させるのか、あるいは維持するのか等を表す情報である。Ｓ１の後、処理はＳ２に移行する。
【００２６】
Ｓ２では、モータ２０に作用する負荷トルクが算出される。本実施形態では、例えばエンジン制御装置９１からの情報（例えば、エンジントルク、エンジン回転数）に基づき負荷トルクが算出される。Ｓ２の後、処理はＳ３に移行する。
Ｓ３では、Ｓ１で取得した制御目標を達成するために必要な入力電力が算出される。Ｓ３の後、処理はＳ４に移行する。
【００２７】
Ｓ４では、モータ２０の動作状態が第１動作状態であるか否かが判定される。モータ２０の動作状態が第１動作状態であると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、処理はＳ５に移行する。モータ２０の動作状態が第１動作状態ではないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）、処理はＳ８に移行する。
【００２８】
Ｓ５では、目標モータ回転数が算出され、この目標モータ回転数に応じて基本デューティが算出される。Ｓ５の後、処理はＳ６に移行する。
Ｓ６では、目標モータ回転数と現状のモータ回転数との偏差に基づき、フィードバックゲインからフィードバック量が算出される。Ｓ６の後、処理はＳ７に移行する。
Ｓ７では、基本デューティと上記フィードバック量との和が、指令信号Ｓｐｗｍを生成する基となる最終的なデューティ（以下、最終デューティ）として算出される。Ｓ７の後、処理はＳ１２に移行する。
【００２９】
Ｓ８では、モータ２０の動作状態が第２動作状態であるか否かが判定される。モータ２０の動作状態が第２動作状態であると判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、処理はＳ９に移行する。モータ２０の動作状態が第２動作状態ではないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）、処理はＳ１３に移行する。
Ｓ９では、目標モータトルクが算出される。Ｓ９の後、処理はＳ１０に移行する。
【００３０】
Ｓ１０では、図６に示す第２動作状態でのデューティ可変制御によるモータトルク特性マップからトルク優先デューティが算出される。図６に示すように、平均入力電流の制限下におけるデューティ１００％での最大のモータトルクＴ100からデューティが小さくされるほど、モータ回転数が低下するとともにモータトルクが増加する。このようなモータトルク特性は、モータ回転数が下がるとモータ２０の起電力が小さくなることによるものである。このことは、モータ２０の等価電気回路における抵抗Ｒ、インダクタンスＬ、起電力Ｖ０、電流ｉ、印加電圧Ｖの関係を示す式（１）から分かる。
Ｖ＝Ｒｉ＋Ｌ（ｄｉ／ｄｔ）＋Ｖ０・・・（１）
つまり、モータ回転数が比較的低いときは、比較的高いときと比べて、低い電圧（すなわち小さいデューティ）でも大電流を流すことができる。
【００３１】
Ｓ１１では、トルク優先デューティが最終デューティとして算出される。Ｓ１１の後、処理はＳ１２に移行する。
Ｓ１２では、最終デューティに対応する指令信号Ｓｐｗｍが生成されて駆動部３２に出力される。Ｓ１２の後、処理は図５のルーチンを抜ける。
Ｓ１３では、モータ２０が過負荷であるとしてアラームが出力される。Ｓ１３の後、処理は図５のルーチンを抜ける。
【００３２】
（効果）
以上説明したように、第１実施形態では、モータ駆動装置３０は、動作判定部６１、第１算出部６２、第２算出部６３、指令部６４、および駆動部３２を備える。動作判定部６１は、モータ２０の動作状態が第１動作状態であるか又は第２動作状態であるかを判定する。第１算出部６２は、モータ２０の動作状態が第１動作状態である場合、デューティを目標モータ回転数に応じて算出する。第２算出部６３は、モータ２０の動作状態が第２動作状態である場合、デューティを目標モータトルクに応じて算出する。指令部６４は、第１算出部６２または第２算出部６３により算出された最終デューティに対応する指令信号Ｓｐｗｍを出力する。駆動部３２は、指令信号Ｓｐｗｍに従ってモータ２０の通電と非通電とを切り替える。
【００３３】
このように構成されたモータ駆動装置３０では、モータ２０の動作状態が第２動作状態である場合、デューティを目標モータトルクに応じて算出するモータトルク制御が行われ、目標モータトルクが現状のモータトルクよりも大きい場合、デューティが小さくされる。従来ならば最大値であったモータトルクＴ100を出力している状態においてデューティが小さくされると、モータ回転数が下がり、平均入力電流は制限されつつも通電時にモータ２０に流れる電流は増加する。モータトルクはモータ２０に流れる電流に比例するので、結果としてモータトルクが高くなる。したがって、平均入力電流の制限下において、モータ２０の体格を大きくすることなくモータトルクの最大値を高くすることができる。
【００３４】
また、第１実施形態では、第２算出部６３は、目標モータトルクが現状のモータトルクよりも大きい場合、デューティを小さくする。
このようにして、従来ならば最大値であったモータトルクＴ100を出力している状態においてデューティが小さくされてモータ回転数が下げられる。
【００３５】
また、第１実施形態では、駆動システム１０は、モータ２０と被駆動体９０との間に設けられた歯車式の減速機４０を備える。
ここで、モータ２０の正回転時における減速機４０の効率η１は、入力仕事Ｘ、出力仕事Ｙ、減速機４０内部のフリクションによる損失Ａを用いて表すと、式（２）のようになる。正回転時とは、モータ２０が負荷トルクに打ち勝って被駆動体９０を回転駆動するときである。一方、モータの逆回転時における減速機４０の効率η２は、式（３）のようになる。逆回転時とは、負荷トルクによりモータ２０が回されるときである。
η１＝Ｙ／Ｘ＝Ｙ／（Ｙ＋Ａ）・・・（２）
η２＝Ｘ／Ｙ＝（Ｙ−Ａ）／Ｙ・・・（３）
そのため、例えばＸ＝１００、Ｙ＝６０、Ａ＝４０の場合、効率η１は０．６であるのに対して、効率η２は約０．３３である。つまり、減速機４０は、図７に示すように正回転時が逆回転時よりも効率が高くなる。したがって、負荷トルクが比較的高いときであっても、被駆動体９０の逆回転を抑制しながら確実に正回転させることができる。
【００３６】
＜第２実施形態＞
第２実施形態では、図８に示すように、制御部８１の指令部８２は、第２動作状態における駆動周波数ｆ２を、第１動作状態における駆動周波数ｆ１よりも小さく設定する。言い換えると、指令信号Ｓｐｗｍは、駆動周波数ｆ２が駆動周波数ｆ１よりも小さくなるように生成される。
【００３７】
次に、制御部８１が実行する処理について図９を参照して説明する。図９のＳ２１〜Ｓ２７では、図５のＳ１〜Ｓ７と同じ処理が実行される。また、図９のＳ２８では、図５のＳ１２と同じ処理が実行される。また、図９のＳ２９〜Ｓ３２、Ｓ３４では、図５のＳ８〜Ｓ１１、Ｓ１３と同じ処理が実行される。図９のＳ３３では、駆動周波数ｆ２が駆動周波数ｆ１よりも小さくなるように、最終デューティに対応する指令信号Ｓｐｗｍが生成されて駆動部３２に出力される。Ｓ３３の後、処理は図９のルーチンを抜ける。
【００３８】
（効果）
第２実施形態では、駆動周波数ｆ２が駆動周波数ｆ１よりも小さく設定されている。そのため、第２動作状態において切替えスイッチ７２の動作回数が比較的少なくなり、スイッチＯＮ時の抵抗による電力消費、および、コイル２１の逆起電力による電力消費が低減される。
【００３９】
また、駆動周波数ｆ２と前記共振周波数とが一致するように設定されていることも相俟って、デューティＯＮ時の印加電圧および電流リップルが増大される。図１０に示すように、第１実施形態のように第２動作状態において比較的大きい駆動周波数ｆ１でＰＷＭ制御が行われると、モータトルクの変動幅が小さく、出力トルクが変化しないケースが出てくる。これに対して、第２実施形態のように第２動作状態において比較的小さい駆動周波数ｆ２でＰＷＭ制御が行われると、モータトルクの変動幅が大きくなり、出力トルクを変化させることができるようになる。このとき、減速機４０の正回転時と逆回転時との効率差があるため、被駆動体９０の逆回転を抑制しながら確実に正回転させることができる。
【００４０】
＜他の実施形態＞
本発明の他の実施形態では、動作判定部は、動作領域マップからモータの動作状態を判定することなく、例えばモータへの入力電流を検出するセンサからの情報に基づきモータの動作状態を判定してもよい。
本発明の他の実施形態では、減速機は、差動歯車装置でなく、他の歯車式減速機であってもよい。また、減速機は、１段階の減速を行うもの、または３段階以上の減速を行うものであってもよい。
【００４１】
本発明の他の実施形態では、駆動システムは、減速機を備えていなくてもよい。つまり、モータと被駆動体とが直接連結されていてもよい。
本発明の他の実施形態では、被駆動体は、エンジンのカムシャフト以外の回転体であってもよい。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１０・・・駆動システム
２０・・・モータ
３０・・・モータ駆動装置
３２・・・駆動部
６１・・・動作判定部
６２・・・第１算出部
６３・・・第２算出部
６４、８２・・・指令部
【図１】
2017079525.tif 000003
【図２】
2017079525.tif 000004
【図３】
2017079525.tif 000005
【図４】
2017079525.tif 000006
【図５】
2017079525.tif 000007
【図６】
2017079525.tif 000008
【図７】
2017079525.tif 000009
【図８】
2017079525.tif 000010
【図９】
2017079525.tif 000011
【図１０】
2017079525.tif 000012