(57)【要約】【課題】車両の走行が不安定になる場合であっても、安定して車両を走行させる。【解決手段】車両制御装置１００は、車両Ｍの操舵量に基づいて、車両Ｍの横滑りを検出する横滑り検出部１５と、横滑り抑制制御、及び横滑り抑制制御以外の他の走行制御とを実行する走行制御部１６とを備える。走行制御部１６は、横滑り抑制制御以外の他の走行制御の実行中に、横滑り検出部１５によって車両Ｍの横滑りが検出された場合、他の走行制御を停止して、横滑り抑制制御を実行する。【選択図】図１
2017114194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の操舵量に基づいて、前記車両の横滑りを検出する横滑り検出部と、
前記車両の横滑りを抑制する走行制御である第１制御、又は前記第１制御とは異なる走行制御である第２制御を実行する走行制御部と、
を備え、
前記第２制御は、前記車両を予め設定された速度で走行させる又は先行車両に追従して前記車両を走行させる第１車速制御、前記車両の前方のカーブ半径に基づいて前記車両の速度を制御する第２車速制御、前記車両の走行する走行車線に沿って前記車両を走行させる車線維持制御、前記走行車線から隣接車線へ前記車両を車線変更させる車線変更制御、及び前記車両の周囲の障害物と前記車両との衝突を回避する衝突回避制御のうち少なくともいずれかを含み、
前記走行制御部は、前記第２制御の実行中に、前記横滑り検出部によって前記横滑りが検出された場合、前記第２制御を停止して前記第１制御を実行する、車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行を制御する装置に関する技術文献として特許文献１が知られている。この特許文献１には、車両の走行制御として、先行車両に追従して走行するように車両の速度を制御する車速制御と、先行車両との衝突を回避する衝突回避制御とを実行可能な車両制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４５５８７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の走行制御として、上述した車速制御及び衝突回避制御以外にも、車両の横滑りを抑制する横滑り抑制制御等の種々の走行制御が知られている。例えば、滑り易い路面を走行しているとき等、車両に横滑りが生じることによって車両の走行が不安定になることがある。この場合、複数の走行制御の機能が搭載された車両においては、複数の走行制御のうち適切な走行制御を実行することが望まれている。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の走行が不安定になる場合であっても、安定して車両を走行させることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の走行を制御する車両制御装置であって、車両の操舵量に基づいて、車両の横滑りを検出する横滑り検出部と、車両の横滑りを抑制する走行制御である第１制御、又は第１制御とは異なる走行制御である第２制御を実行する走行制御部と、を備え、第２制御は、車両を予め設定された速度で走行させる又は先行車両に追従して車両を走行させる第１車速制御、車両の前方のカーブ半径に基づいて車両の速度を制御する第２車速制御、車両の走行する走行車線に沿って車両を走行させる車線維持制御、走行車線から隣接車線へ車両を車線変更させる車線変更制御、及び車両の周囲の障害物と車両との衝突を回避する衝突回避制御のうち少なくともいずれかを含み、走行制御部は、第２制御の実行中に、横滑り検出部によって前記横滑りが検出された場合、第２制御を停止して第１制御を実行する。
【０００７】
この車両制御装置は、横滑りを抑制する第１制御とは異なる第２制御が実行中であったとしても、横滑りが検出された場合には、第１制御を実行する。これにより、車両の走行が不安定になる場合には第１制御が優先して実行されることによって横滑りが抑制されるので、安定して車両を走行させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の走行が不安定になる場合であっても、安定して車両を走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示す図である。
【図２】車両制御装置が実行する各種の走行制御の状態遷移図である。
【図３】クルーズ制御を開始する処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】スピードマネジメント制御を開始する処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】車線維持制御及び車線変更制御を開始する処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】衝突回避制御を開始する処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】横滑り抑制制御を開始する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
図１に示す車両制御装置１００は、乗用車等の車両Ｍに搭載されている。車両制御装置１００は、車両Ｍの種々の走行制御を実行することができる。図１に示すように、車両制御装置１００は、外部センサ１、内部センサ２、ＧＰＳ[Global  Positioning  System]受信部３、地図データベース４、方向指示器センサ５、ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］６、アクチュエータ７、及びＨＭＩ８を備えている。
【００１２】
外部センサ１は、車両Ｍの周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、単眼カメラ、及びレーダー［Radar］を含んでいる。
【００１３】
単眼カメラは、車両Ｍの外部状況を撮像する撮像機器である。単眼カメラは、車両Ｍのフロントガラスの裏側に設けられている。単眼カメラは、車両Ｍの前方の道路を撮像する。単眼カメラは、撮像した撮像情報をＥＣＵ６へ送信する。
【００１４】
レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して車両Ｍの外部の障害物を検出する。レーダーは、電波を車両Ｍの周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで障害物を検出する。レーダーは、前方レーダー、右側の前側方レーダー、左側の前側方レーダー、右側の後側方レーダー、及び左側の後側方レーダーを含んでいる。前方レーダーは、車両Ｍの前方に電波を送信する。右側の前側方レーダーは、車両Ｍの右側の前側方に電波を送信する。左側の前側方レーダーは、車両Ｍの左側の前側方に電波を送信する。右側の後側方レーダーは、車両Ｍの右側の後側方に電波を送信する。左側の後側方レーダーは、車両Ｍの左側の後側方に電波を送信する。レーダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ６へ送信する。
【００１５】
内部センサ２は、車両Ｍの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ２は、車速センサ、ヨーレートセンサ、及び操舵センサを含んでいる。
【００１６】
車速センサは、車両Ｍの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車両Ｍの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ６に送信する。
【００１７】
ヨーレートセンサは、車両Ｍの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、ジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｍのヨーレート情報をＥＣＵ６へ送信する。
【００１８】
操舵センサは、車両Ｍのステアリングシャフトに対して設けられ、運転者によるステアリングホイールの操舵量を検出する。操舵センサは、検出した操舵量情報をＥＣＵ６へ送信する。
【００１９】
ＧＰＳ受信部３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｍの位置（例えば車両Ｍの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部３は、測定した車両Ｍの位置情報をＥＣＵ６へ送信する。
【００２０】
地図データベース４は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベースは、車両に搭載された記憶部内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブ半径等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び建物の位置情報等が含まれる。なお、地図データベースは、車両Ｍと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
【００２１】
方向指示器センサ５は、例えば、車両Ｍのウインカレバーに対して設けられ、運転者によるウインカレバーの操作を検出する。方向指示器センサ５は、運転者によるウインカレバーの操作が右ウインカーの操作であるか左ウインカーの操作であるか検出する。方向指示器センサ５は、検出した方向指示器操作情報をＥＣＵ６へ送信する。
【００２２】
アクチュエータ７は、車両Ｍの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ７は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、ＥＣＵ６からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、車両Ｍの駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両Ｍがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。
【００２３】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ６からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｍの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ６からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。
【００２４】
ＨＭＩ８は、運転者と車両制御装置１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ８は、例えば、運転者等に画像情報を表示するためのディスプレイ、音声出力のためのスピーカ、及び運転者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えている。ＨＭＩ８には、運転者が各種の走行制御の開始又は終了を指示するためのボタンが設けられている。
【００２５】
次に、ＥＣＵ６について説明する。ＥＣＵ６は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ６は、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ６は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００２６】
ＥＣＵ６は、機能的には、障害物認識部１１、車両横位置認識部１２、車線維持変更判定部１３、衝突回避判定部１４、横滑り検出部１５、及び走行制御部１６を有している。
【００２７】
障害物認識部１１は、外部センサ１のレーダーが検出した障害物情報に基づいて、車両Ｍの周囲の障害物を認識する。障害物には、車両Ｍ以外の他車両、自転車、歩行者、及び、ガードレール等の構造物がある。障害物認識部１１は、周知の手法により、車両Ｍの周囲の障害物の位置、車両Ｍに対する障害物の相対的な移動方向、車両Ｍに対する障害物の相対的な移動速度等を認識する。なお、障害物認識部１１は、外部センサ１の単眼カメラが撮像した撮像情報に基づいて、車両Ｍの周囲の障害物を認識しても良い。
【００２８】
車両横位置認識部１２は、外部センサ１の単眼カメラの撮像情報に基づいて、走行車線における車両Ｍの横位置を認識する。車両横位置認識部１２は、単眼カメラにより撮像された車両Ｍの前方の撮像画像（白線の画像）に基づいて、周知の画像処理手法により、車両Ｍの横位置を認識してもよい。例えば、外部センサ１の単眼カメラは、車両Ｍにおける搭載位置が決まっており、この搭載位置から当該単眼カメラが撮像する範囲も決まっている。また、単眼カメラの搭載位置と車両Ｍの中心位置との位置関係（平面視における位置関係）は決まっている。このため、車両横位置認識部１２は、単眼カメラの撮像画像上における左右二本の白線の位置から、車線幅方向における車両Ｍの中心位置を車両Ｍの横位置として求めることができる。
【００２９】
車線維持変更判定部１３は、車線維持制御を実行するための車線維持制御の作動条件が成立したか否かを判定する。車線維持制御の作動条件は、車線維持制御の実行の可否を判定するために予め設定された条件である。車線維持制御の作動条件は、例えば、外部センサ１の単眼カメラによって車両Ｍの走行車線の白線が検出され、且つ、内部センサ２の車速センサによって車両Ｍの速度が一定値以上であることが検出された場合に成立する。
【００３０】
また、車線維持変更判定部１３は、車線変更制御を実行するための車線変更制御の作動条件が成立したか否かを判定する。車線変更制御の作動条件は、車線変更制御の実行の可否を判定するために予め設定された条件である。車線変更制御の作動条件は、例えば、外部センサ１の単眼カメラによって走行車線に隣接する隣接車線が検出され、且つ、車両Ｍの周囲に他車両が存在しない場合に成立する。車線維持変更判定部１３は、外部センサ１の単眼カメラによって検出された走行車線と車線変更先の隣接車線の車線境界線が黄色線である場合、車線変更制御の作動条件が成立しないと判定してもよい。
【００３１】
衝突回避判定部１４は、障害物認識部１１による障害物の認識結果に基づいて、衝突回避制御を実行するための衝突回避条件が成立したか否かを判定する。衝突回避条件は、衝突回避制御の実行の要否を判定するために予め設定された条件である。衝突回避判定部１４は、例えば、車両Ｍに接近する障害物と車両Ｍとの衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time  To  Collision）が一定時間以下になった場合に、衝突回避条件が成立したと判定する。
【００３２】
横滑り検出部１５は、内部センサ２のヨーレートセンサで検出されたヨーレート、及び内部センサ２の操舵センサで検出された操舵量に基づいて、車両Ｍの横滑りの発生の有無を検出する。横滑り検出部１５は、例えば、操舵センサで検出された操舵量から求められる車両Ｍのヨーレートと、ヨーレートセンサで検出された実際の車両Ｍのヨーレートとが異なる場合に、横滑りが生じていると検出する。
【００３３】
走行制御部１６は、アクチュエータ７に制御信号を送信することにより、車両Ｍの各種の走行制御を実行する。本実施形態において車両制御装置１００は、走行制御として、横滑り抑制制御（第１制御）と、横滑り抑制制御以外の他の走行制御（第２制御）とを実行する。走行制御部１６は、横滑り抑制制御以外の他の走行制御として、クルーズ制御（第１車速制御）、スピードマネジメント制御（第２車速制御）、車線維持制御、車線変更制御、及び衝突回避制御を実行する。
【００３４】
クルーズ制御とは、車両Ｍを予め設定された速度で走行させる、又は先行車両に追従して車両Ｍを走行させる走行制御である。走行制御部１６は、運転者によってクルーズ制御の実行の指示がされた場合に、クルーズ制御の実行を開始する。運転者によるクルーズ制御の実行の指示は、例えば、ＨＭＩ８に設けられたスイッチを通じて行うことができる。走行制御部１６は、内部センサ２の車速センサによる車両Ｍの速度、障害物認識部１１による先行車両の認識結果等に基づいて、周知の手法により、クルーズ制御を実行する。また、走行制御部１６は、先行車両を検出するために用いられる外部センサ１の前方レーダーが正常に作動していない場合には、クルーズ制御を実行しない。
【００３５】
スピードマネジメント制御とは、車両Ｍの前方のカーブ半径に基づいて車両Ｍを減速させる走行制御、及び車両Ｍの周囲の他車両の状況に応じて加減速を行う走行制御である。走行制御部１６は、クルーズ制御が実行されている状態で、車両Ｍの前方にカーブが存在する場合、前方のカーブのカーブ半径に応じて設定された速度でカーブを通過するように車両Ｍを減速させる。すなわち、走行制御部１６は、クルーズ制御よりも、スピードマネジメント制御を優先して実行する。走行制御部１６は、車両Ｍの前方のカーブの有無、及びカーブ半径を、ＧＰＳ受信部３で測定された車両Ｍの位置、及び地図データベース４に記憶された地図情報に基づいて取得することができる。
【００３６】
また、走行制御部１６は、車線変更制御が実行されているときに、障害物認識部１１の認識結果に基づいて、周知の手法により、車両Ｍの周囲の他車両の状況（他車両の位置、他車両との相対速度等）に応じて車両Ｍを加減速させる。
【００３７】
車線維持制御とは、車両Ｍを走行車線に沿って走行させる走行制御である。走行制御部１６は、車線維持変更判定部１３によって車線維持制御の作動条件が成立したと判定された状態で、運転者によって車線維持制御の実行の指示がされた場合に、車線維持制御の実行を開始する。運転者による車線維持制御の実行の指示は、例えば、ＨＭＩ８に設けられたスイッチを通じて行うことができる。走行制御部１６は、車両横位置認識部１２による車両Ｍの横位置の認識結果に基づいて、車両Ｍが走行車線の中央を走行するように、周知の手法により、車線維持制御を実行する。
【００３８】
車線変更制御とは、車両Ｍの走行する走行車線から隣接車線へ車両Ｍを車線変更させる走行制御である。走行制御部１６は、車線維持変更判定部１３により車線変更制御の作動条件が成立したと判定された状態で、運転者によってウインカレバーが操作されることによって車線変更制御の実行が指示された場合に、車線変更制御の実行を開始する。走行制御部１６は、方向指示器センサ５の検出結果に基づいてウインカレバーの操作の有無を判定することができる。走行制御部１６は、車両横位置認識部１２による車両Ｍの横位置の認識結果、及び外部センサ１の単眼カメラによって検出された車線等に基づいて、周知の手法により、車線変更制御を実行する。
【００３９】
衝突回避制御とは、車両Ｍと障害物との衝突を回避するように車両Ｍを走行させる走行制御である。走行制御部１６は、衝突回避判定部１４により衝突回避条件が成立したと判定された場合、衝突回避制御を実行する。走行制御部１６は、障害物認識部１１による障害物の認識結果に基づいて、アクチュエータ７のブレーキアクチュエータ等を制御することによって、周知の手法により、衝突回避制御を実行する。また、走行制御部１６は、衝突回避制御の実行時に使用するアクチュエータ７が正常に作動していない場合には、衝突回避制御を実行しない。
【００４０】
横滑り抑制制御とは、車両の横滑りを抑制する走行制御である。走行制御部１６は、横滑り検出部１５によって横滑りが検出された場合、アクチュエータ７のブレーキアクチュエータ及びエンジンアクチュエータ等を制御することによって、周知の手法により、横滑り抑制制御を実行する。また、走行制御部１６は、横滑り抑制制御の実行時に使用するアクチュエータ７が正常に作動していない場合、横滑り抑制制御を実行しない。
【００４１】
ここで、図２は、車両制御装置１００による車両Ｍの制御状態の遷移図である。図２に示すように、車両Ｍの制御状態には、上述したように、クルーズ制御、スピードマネジメント制御、車線維持制御、車線変更制御、衝突回避制御、及び横滑り抑制制御がある。
【００４２】
走行制御部１６は、クルーズ制御及びスピードマネジメント制御のいずれかが実行されている状態で、車線維持制御又は車線変更制御を実行する。走行制御部１６は、車線維持制御が実行されている状態で車線変更制御の作動条件が成立し、且つ運転者によってウインカレバーが操作されることによって車線変更制御の実行が指示されたときに車線変更制御の実行を開始する。
【００４３】
走行制御部１６は、クルーズ制御、スピードマネジメント制御、車線維持制御、及び車線変更制御の少なくともいずれかの実行中に衝突回避判定部１４により衝突回避条件が成立したと判定された場合、これらの走行制御を停止して、衝突回避制御を実行する。また、走行制御部１６は、横滑り抑制制御以外の他の走行制御の実行中に、横滑り検出部１５によって横滑りが検出された場合、横滑り抑制制御以外の他の走行制御を停止して、横滑り抑制制御を実行する。
【００４４】
次に、走行制御部１６が各走行制御を開始する処理の流れについて説明する。まず、クルーズ制御を開始する処理の流れについて図３を用いて説明する。なお、図３に示す処理は、所定時間毎に繰り返し行われる。図３に示すように、走行制御部１６は、運転者によってクルーズ制御の実行の指示がされたか否かを判定する（Ｓ１０１）。クルーズ制御の実行の指示がされた場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、外部センサ１の前方レーダーが正常に作動しているか否かを判定する（Ｓ１０２）。前方レーダーが正常に作動している場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、クルーズ制御の実行を開始すると判定する（Ｓ１０３）。この開始の判定に基づいて走行制御部１６は、クルーズ制御の実行を開始する。
【００４５】
なお、図３に示す処理を繰り返し行う際に、クルーズ制御の実行中にＳ１０３においてクルーズ制御の実行を開始すると判定された場合、走行制御部１６は、クルーズ制御の実行状態を維持する。
【００４６】
運転者によってクルーズ制御の実行の指示がされていない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、又は前方レーダーが正常に作動していない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、走行制御部１６は、クルーズ制御の実行を開始すると判定しない。
【００４７】
なお、走行制御部１６は、クルーズ制御の実行中に、例えば、運転者によってクルーズ制御の終了の指示がされた場合、又は前方レーダーが正常に作動していない場合、クルーズ制御を終了すると判定する。この終了の判定に基づいて走行制御部１６は、クルーズ制御の実行を終了する。
【００４８】
次に、スピードマネジメント制御を開始する処理の流れについて図４を用いて説明する。なお、図４に示す処理は、所定時間毎に繰り返し行われる。図４に示すように、走行制御部１６は、クルーズ制御が実行中であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。クルーズ制御が実行中である場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、スピードマネジメント制御の作動条件が成立したか否かを判定する（Ｓ２０２）。ここでは、走行制御部１６は、車両Ｍの前方にカーブが存在し、車両Ｍの速度を減速する必要がある場合に、スピードマネジメント制御の作動条件が成立したと判定する。また、走行制御部１６は、車線変更制御が実行されている状態で、車両Ｍの周囲の他車両の状況に応じて車両Ｍを加減速させる必要がある場合に、スピードマネジメント制御の作動条件が成立したと判定する。スピードマネジメント制御の作動条件が成立した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、スピードマネジメント制御の実行を開始すると判定する（Ｓ２０３）。この開始の判定に基づいて走行制御部１６は、スピードマネジメント制御の実行を開始する。
【００４９】
なお、図４に示す処理を繰り返し行う際に、スピードマネジメント制御の実行中にＳ２０３においてスピードマネジメント制御の実行を開始すると判定された場合、走行制御部１６は、スピードマネジメント制御の実行状態を維持する。
【００５０】
クルーズ制御が実行中でない場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、又はスピードマネジメント制御の作動条件が成立していない場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、走行制御部１６は、スピードマネジメント制御の実行を開始すると判定しない。
【００５１】
なお、走行制御部１６は、スピードマネジメント制御の実行中に、例えば、運転者によってクルーズ制御の終了の指示がされた場合、又はスピードマネジメント制御の作動条件が成立しなくなった場合、スピードマネジメント制御を終了すると判定する。この終了の判定に基づいて走行制御部１６は、スピードマネジメント制御の実行を終了する。
【００５２】
次に、車線維持制御及び車線変更制御を開始する処理の流れについて図５を用いて説明する。なお、図５に示す処理は、所定時間毎に繰り返し行われる。図５に示すように、走行制御部１６は、車線維持制御の作動条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ３０１）。車線維持制御の作動条件が成立している場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、車線維持制御を実行中であるか否かを判定する（Ｓ３０２）。車線維持制御を実行中でない場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、走行制御部１６は、運転者によって車線維持制御の実行の指示がされているか否かを判定する（Ｓ３０３）。運転者によって車線維持制御の実行の指示がされている場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、車線維持制御の実行を開始すると判定する（Ｓ３０４）。この開始の判定に基づいて走行制御部１６は、車線維持制御の実行を開始する。
【００５３】
車線維持制御の作動条件が成立していない場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、又は運転者によって車線維持制御の実行の指示がされていない場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、走行制御部１６は、車線維持制御の実行を開始すると判定しない。
【００５４】
Ｓ３０２の処理において、車線維持制御が実行中であると判定された場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、車線変更制御の作動条件が成立しているか否かを判定する（３０５）。車線変更制御の作動条件が成立している場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、車線変更制御が実行中であるか否かを判定する（Ｓ３０６）。車線変更制御が実行中でない場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、走行制御部１６は、運転者によって車線変更制御の実行の指示がされているか否かを判定する（Ｓ３０７）。運転者によって車線変更制御の実行の指示がされている場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、車線変更制御の実行を開始すると判定する（Ｓ３０８）。この開始の判定に基づいて走行制御部１６は、車線維持制御に代えて車線変更制御の実行を開始する。
【００５５】
Ｓ３０５の処理において変更の作動条件が成立していないと判定された場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、Ｓ３０６の処理において車線変更制御が実行中であると判定された場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、又は、Ｓ３０７の処理において運転者によって車線変更制御の実行の指示がされていない場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、走行制御部１６は、車線変更制御の実行を開始すると判定しない。
【００５６】
なお、走行制御部１６は、車線維持制御又は車線変更制御の実行中に、例えば、車線維持制御の作動条件が成立しなくなった場合、又は運転者によって車線維持制御の終了の指示がされた場合、車線維持制御及び車線変更制御を終了すると判定する。この終了の判定に基づいて、走行制御部１６は、車線維持制御及び車線変更制御の実行を終了する。また、走行制御部１６は、車線変更制御の実行中に、例えば、車線変更制御の作動条件が成立しなくなった場合、運転者によって車線変更制御の終了が支持された場合、又は車線変更が完了した場合、車線変更制御を終了すると判定する。この終了の判定に基づいて、走行制御部１６は、車線変更制御の実行を終了する。
【００５７】
次に、衝突回避制御を開始する処理の流れについて図６を用いて説明する。なお、図６に示す処理は、所定時間毎に繰り返し行われる。図６に示すように、走行制御部１６は、衝突回避制御の実行時に使用するアクチュエータ７が正常に作動しているか否かを判定する（Ｓ４０１）。アクチュエータ７が正常に作動している場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、衝突回避判定部１４の判定結果に基づいて、衝突回避条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ４０２）。衝突回避条件が成立している場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、衝突回避制御の実行を開始すると判定する（Ｓ４０３）。この開始の判定に基づいて、走行制御部１６は、衝突回避制御の実行を開始する。
【００５８】
なお、図６に示す処理を繰り返し行う際に、衝突回避制御の実行中にＳ４０３において衝突回避制御の実行を開始すると判定された場合、走行制御部１６は、衝突回避制御の実行状態を維持する。
【００５９】
衝突回避制御の実行時に使用するアクチュエータ７が正常に作動していない場合(Ｓ４０１：ＮＯ)、又は衝突回避条件が成立していない場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、走行制御部１６は、衝突回避制御の実行を開始すると判定しない。
【００６０】
なお、走行制御部１６は、衝突回避制御を実行中に、例えば、衝突回避条件が成立しなくなった場合、又は、衝突回避制御の実行時に使用するアクチュエータ７が正常に作動しなくなった場合、衝突回避制御を終了すると判定する。この終了の判定に基づいて走行制御部１６は、衝突回避制御の実行を終了する。
【００６１】
次に、横滑り抑制制御を開始する処理の流れについて図７を用いて説明する。なお、図７に示す処理は、所定時間毎に繰り返し行われる。図７に示すように、走行制御部１６は、横滑り抑制制御の実行時に使用するアクチュエータ７が正常に作動しているか否かを判定する（Ｓ５０１）。アクチュエータ７が正常に作動している場合（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、横滑り検出部１５によって横滑りが検出されているか否かを判定する（Ｓ５０２）。
【００６２】
横滑りが検出されている場合（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、横滑り抑制制御以外の他の走行制御が実行中であるか否かを判定する（Ｓ５０３）。他の走行制御が実行中である場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、走行制御部１６は、横滑り抑制制御以外の他の走行制御の実行を停止する（Ｓ５０４）。他の走行制御の停止処理（Ｓ５０４）の後、又は他の走行制御が実行中でない場合（Ｓ５０３：ＮＯ）、走行制御部１６は、横滑り抑制制御の実行を開始すると判定する（Ｓ５０５）。この開始の判定に基づいて、走行制御部１６は、横滑り抑制制御の実行を開始する。
【００６３】
なお、図７に示す処理を繰り返し行う際に、横滑り抑制制御の実行中にＳ５０５において横滑り抑制制御の実行を開始すると判定された場合、走行制御部１６は、横滑り抑制制御の実行状態を維持する。
【００６４】
横滑り抑制制御の実行時に使用するアクチュエータ７が正常に作動していない場合(Ｓ５０１：ＮＯ)、又は横滑りが検出されていない場合（Ｓ５０２：ＮＯ）、走行制御部１６は、横滑り抑制制御の実行を開始すると判定しない。
【００６５】
なお、走行制御部１６は、横滑り抑制制御を実行中に、例えば、横滑り検出部１５によって横滑りが検出されなくなった場合、又は横滑り抑制制御の実行時に使用するアクチュエータ７が正常に作動しなくなった場合、横滑り抑制制御を終了すると判定する。この終了の判定に基づいて走行制御部１６は、横滑り抑制制御の実行を終了する。
【００６６】
本実施形態は以上のように構成され、横滑り抑制制御以外の他の走行制御が実行中であったとしても、横滑り検出部１５によって横滑りが検出された場合、走行制御部１６は、他の走行制御を停止して横滑り抑制制御を実行する。これにより、車両Ｍの走行が不安定になる場合には横滑り抑制制御が他の走行制御よりも優先して実行されることによって横滑りが抑制され、安定して車両Ｍを走行させることができる。
【００６７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、走行制御部１６は、横滑り抑制制御以外の他の走行制御として、クルーズ制御、スピードマネジメント制御、車線維持制御、車線変更制御、及び衝突回避制御の５つの走行制御を実行したが、これらの５つの走行制御の全てを実行しなくてもよい。この場合、走行制御部１６は、これらの５つの走行制御のうち少なくともいずれかの走行制御と、横滑り抑制制御とを実行する態様であってもよい。
【００６８】
外部センサ１は、レーダーに代えてライダー［LIDAR：Laser Imaging  Detection  and  Ranging］を備えていてもよい。ライダーは、光を利用して車両Ｍの外部の障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ６へ送信する。また、外部センサ１は、ステレオカメラを備えていてもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。障害物認識部１１は、ステレオカメラの撮像情報に基づいて、周知の画像処理を行うことによって、車両Ｍの周囲の障害物を検出してもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１５…横滑り検出部、１６…走行制御部、１００…車両制御装置、Ｍ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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