(57)【要約】【課題】ループによる輝度値の上昇を抑制する投影制御システム等を提供すること。【解決手段】投影制御システムは、第１の投影装置と、該第１の投影装置の投影画像を撮像する第１の撮像装置と、第２の投影装置と、該第２の投影装置の投影画像を撮像する第２の撮像装置と、前記第１の撮像装置が撮像した第１の撮像画像を取得する第１の取得部、取得した前記第１の撮像画像の輝度値を調整する第１の輝度調整部、及び輝度値を調整した第１の撮像画像を送信し、前記第２の投影装置に投影させる第１の送信部を有する第１の制御装置と、前記第２の撮像装置が撮像した第２の撮像画像を取得する第２の取得部、取得した前記第２の撮像画像の輝度値を調整する第２の輝度調整部と、及び輝度値を調整した第２の撮像画像を送信し、前記第１の投影装置に投影させる第２の送信部を有する第２の制御装置とを備える。【選択図】図１
2017184187.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の投影装置と、
該第１の投影装置の投影画像を撮像する第１の撮像装置と、
第２の投影装置と、
該第２の投影装置の投影画像を撮像する第２の撮像装置と、
前記第１の撮像装置が撮像した第１の撮像画像を取得する第１の取得部、
取得した前記第１の撮像画像の輝度値を調整する第１の輝度調整部、及び
輝度値を調整した第１の撮像画像を送信し、前記第２の投影装置に投影させる第１の送信部
を有する第１の制御装置と、
前記第２の撮像装置が撮像した第２の撮像画像を取得する第２の取得部、
取得した前記第２の撮像画像の輝度値を調整する第２の輝度調整部と、及び
輝度値を調整した第２の撮像画像を送信し、前記第１の投影装置に投影させる第２の送信部
を有する第２の制御装置と
を備えたことを特徴とする投影制御システム。
【請求項２】
前記第１の制御装置は、
前記第１の撮像装置の撮像画像に含まれる第１の障害物領域を検出する第１の検出部、及び
該第１の検出部が前記第１の障害物領域を検出した場合、前記第１の障害物領域を前記第２の投影装置の投影画像以前の投影画像における前記第１の障害物領域に対応する部分画像を用いて補正する第１の補正部を有し、
前記第２の制御装置は、
前記第２の撮像装置の撮像画像に含まれる第２の障害物領域を検出する第２の検出部、及び
該第２の検出部が前記第２の障害物領域を検出した場合、前記第２の障害物領域を前記第１の投影装置の投影画像以前の投影画像における前記第２の障害物領域に対応する部分画像を用いて補正する第２の補正部を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の投影制御システム。
【請求項３】
第１の測距センサと、
第２の測距センサとを有し、
前記第１の測距センサを用いて前記第１の測距センサから前記第１の投影装置が投影する対象物までの距離を検出し、
前記第１の測距センサが前記第１の投影装置の投影画像の範囲において測定した前記対象物までの距離と異なる距離を検出した場合、検出した異なる距離に対応する領域を第１の障害物領域として検出し、
前記第２の測距センサを用いて前記第２の測距センサから前記第２の投影装置が投影する対象物までの距離を検出し、
前記第２の測距センサが前記第２の投影装置の投影画像の範囲において測定した前記対象物までの距離と異なる距離を検出した場合、検出した異なる距離に対応する領域を第２の障害物領域として検出する
ことを特徴とする請求項２に記載の投影制御システム。
【請求項４】
前記第１の投影装置の投影画像以前の投影画像は、前記第１の障害物領域に対応する範囲において前記対象物までの距離を検出する前記第１の投影装置の投影画像以前の画像であり、
前記第２の投影装置の投影画像以前の投影画像は、前記第２の障害物領域に対応する範囲において前記対象物までの距離を検出する前記第２の投影装置の投影画像以前の画像である
ことを特徴とする請求項２に記載の投影制御システム。
【請求項５】
モーションセンサが出力する出力値に応じて、前記第１の投影装置の投影画像、または前記第２の投影装置の投影画像を更新する
ことを特徴とする請求項２に記載の投影制御システム。
【請求項６】
第１の空間に配置された第１の投影装置の第１の投影画像を含む前記第１の空間内の第１の撮像画像を、前記第１の空間に配置された第１の撮像装置を用いて取得し、
取得した前記第１の撮像画像から前記第１の投影画像を抽出し、
抽出した前記第１の投影画像を、第２の空間に配置された第２の投影装置に送信し、
受信した前記第１の投影画像に基づいて前記第２の投影装置が前記第２の空間に投影した、第２の投影画像を含む前記第２の空間内の第２の撮像画像を、前記第２の空間に配置された第２の撮像装置を用いて取得し、
取得した前記第２の撮像画像から前記第２の投影画像を抽出し、
抽出した前記第２の投影画像を、前記第１の空間に配置された前記第１の投影装置に送信し、
前記第２の投影装置の光量は、前記第２の撮像画像の輝度値が所定の閾値以下になるように、制御される
ことを特徴とする投影制御プログラム 。
【請求項７】
第２の投影装置が投影し、第２の撮像装置が撮像した第２の撮像画像を受信する受信部と、
受信した第２の撮像画像を第１の投影装置に投影させる出力部と、
前記第１の投影装置の投影画像を撮像する第１の撮像装置から第１の撮像画像を取得する取得部と、
取得した第１の撮像画像の輝度値を調整する輝度調整部と、
輝度値を調整した第１の撮像画像を送信し、前記第２の投影装置に投影させる送信部と
を備える制御装置。
【請求項８】
第２の投影装置が投影し、第２の撮像装置が撮像した第２の撮像画像を受信し、
受信した第２の撮像画像を第１の投影装置へ出力し、
前記第１の投影装置の投影画像を撮像する第１の撮像装置から第１の撮像画像を取得し、
取得した第１の撮像画像の輝度値を調整し、
輝度値を調整した第１の撮像画像を前記第２の投影装置に投影させるために送信し、
処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
【請求項９】
コンピュータが、
第２の投影装置が投影し、第２の撮像装置が撮像した第２の撮像画像を受信し、
受信した第２の撮像画像を第１の投影装置に投影させ、
前記第１の投影装置の投影画像を撮像する第１の撮像装置から第１の撮像画像を取得し、
取得した第１の撮像画像の輝度値を調整し、
輝度値を調整した第１の撮像画像を送信し、前記第２の投影装置に投影させる
画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プロジェクタなどの投影装置から投影する画像を制御する投影制御システムなどに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、遠隔地間でのコミュニケーションの円滑化を目指して、互いに自空間の映像を送信し合い、それぞれ相手空間の映像を自空間に投影するシステムが提案されている（特許文献１、特許文献２）。また、共通の電子文書を表示する画面を共有し、同時編集可能な投影型表示装置が提案されている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−５１４４６号公報
【特許文献２】特開２０１５−１８６１７７号公報
【特許文献３】特開２００９−７６９７７号公報
【０００４】
しかしながら、従来のシステムは、相手空間の映像を自空間に表示することで、双方が同一空間に居るかのように感じさせるのが主目的である。会議の際に良く利用されるホワイトボードの記載内容を共有する目的には適していない。また、共通の電子文書を表示する画面を共有し、同時編集可能とするシステムでは、一方の投影装置が投影した画像を一方のカメラで撮像し他方に送信し、他方の投影装置は受信した画像を投影する。そして、他方のカメラは投影した画像を送信し、一方の投影装置は受信した画像を投影する。このシステムでは、一方の投影装置が投影した画像が、他方の投影装置で投影され、それが他方のカメラで撮像されて、再び、一方の投影装置で投影するというループが生じる。ループが生じると投影される画像の輝度値が上昇してしまい、画像の内容が視認できなくなってしまうという事態が生じる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
１つの側面では、本発明はループによる輝度値の上昇を抑制する投影制御システム等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの態様では、第１の投影装置と、該第１の投影装置の投影画像を撮像する第１の撮像装置と、第２の投影装置と、該第２の投影装置の投影画像を撮像する第２の撮像装置と、前記第１の撮像装置が撮像した第１の撮像画像を取得する第１の取得部、取得した前記第１の撮像画像の輝度値を調整する第１の輝度調整部、及び輝度値を調整した第１の撮像画像を送信し、前記第２の投影装置に投影させる第１の送信部を有する第１の制御装置と、前記第２の撮像装置が撮像した第２の撮像画像を取得する第２の取得部、取得した前記第２の撮像画像の輝度値を調整する第２の輝度調整部と、及び輝度値を調整した第２の撮像画像を送信し、前記第１の投影装置に投影させる第２の送信部を有する第２の制御装置とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
一観点によれば、ループによる輝度値の上昇を抑制して、画像を投影することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】投影制御システムの構成例を示す説明図である。
【図２】第１制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】第２制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図４】輝度調整処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】輝度調整処理の他の手順を示すフローチャートである。
【図６】投影制御システムの他の構成例を示す説明図である。
【図７】第１制御装置の他のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図８】第２制御装置の他のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図９】輝度調整処理の他の手順を示すフローチャートである。
【図１０】輝度調整処理の他の手順を示すフローチャートである。
【図１１】投影制御システムの他の構成例を示すブロック図である。
【図１２】第１モーションセンサのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図１３】第１制御装置の他のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図１４】モーション入力処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】第１制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００１０】
（実施の形態１）
図１は投影制御システムの構成例を示す説明図である。投影制御システムは、遠隔地に居るもの同士が、コミュニケーションを取るのを補助する。投影制御システムは、第１制御装置（第１の制御装置）１、第２制御装置２（第２の制御装置）、第１プロジェクタ３（第１の投影装置）、第２プロジェクタ（第２の投影装置）４、第１カメラ（第１の撮像装置）５、第２カメラ（第２の撮像装置）６を含む。第１制御装置１、第１プロジェクタ３、第１カメラ５は、コミュニケーションを取る一方側に置かれている。第２制御装置２、第２プロジェクタ４、第２カメラ６は、コミュニケーションを取る他方側に置かれている。第１制御装置１と第２制御装置とはネットワークＮにより通信可能に接続されている。
【００１１】
第１制御装置１及び第２制御装置２は、汎用コンピュータ、ワークステーション、デスクトップ型ＰＣ（パーソナルコンピュータ）、ノートブック型ＰＣ等である。第１プロジェクタ３及び第２プロジェクタ４は、液晶プロジェクタ、ＤＬＰ（登録商標）（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｌｉｇｈｔ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）プロジェクタである。第１プロジェクタ３及び第２プロジェクタ４は、ホワイトボード、壁面などの平面に画像を投影する。第１カメラ５及び第２カメラ６は、撮像素子としてＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を備えるカメラである。第１カメラ５及び第２カメラ６は静止画像又は動画像を撮像し、所定のデータ形式で出力する。所定のデータ形式とは、静止画像ではＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ  Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ  Ｅｘｐｅｒｔｓ  Ｇｒｏｕｐ）やＴＩＦＦ（Ｔａｇｇｅｄ  Ｉｍａｇｅ  Ｆｉｌｅ  Ｆｏｒｍａｔ）、動画像ではＭＰ４、ＭＯＶなどである。
【００１２】
第１制御装置１は、第２制御装置２から受信した画像を第１プロジェクタ３に投影させる。第１カメラ５は第１プロジェクタ３が投影した画像を撮像し、第１制御装置１に出力する。第１制御装置１は第１カメラ５より得た撮像画像の輝度調整を行い、第２制御装置２に送信する。なお、第１カメラ５の撮像した画像内において、どの部分が第１プロジェクタ３の投影範囲に該当するかについては、予め求めておくものとする。そして、その求めた結果は、第１制御装置１に記憶されているものとする。
【００１３】
第２制御装置２は、第１制御装置１から受信した画像を第２プロジェクタ４に投影させる。第２カメラ６は第２プロジェクタ４が投影した画像を撮像し、第２制御装置２に出力する。第２制御装置２は第２カメラ６より得た撮像画像の輝度調整を行い、第１制御装置１に送信する。なお、第２カメラ６の撮像した画像内において、どの部分が第２プロジェクタ４の投影範囲に該当するかについては、予め求めたしてあるものとする。そして、その求めた結果は、第２制御装置２に記憶されているものとする。
【００１４】
図２は第１制御装置１のハードウェア構成例を示すブロック図である。第１制御装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３、画像入力部１４、画像出力部１５、大容量記憶部１６、通信部１７、読み取り部１８を含む。各構成はバスＢで接続されている。
【００１５】
ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に記憶された制御プログラム（コンピュータプログラム）１Ｐに従いハードウェア各部を制御する。ＲＡＭ１３は例えばＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  ＲＡＭ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  ＲＡＭ）、フラッシュメモリである。ＲＡＭ１３はＣＰＵ１１によるプログラムの実行時に発生するデータを一時的に記憶する。
【００１６】
画像入力部１４には、第１カメラ５が撮影した画像が入力される。画像出力部１５は、第１プロジェクタ３に投影させる画像を出力する。
【００１７】
大容量記憶部１６は、例えばハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などである。大容量記憶部１６は、後述する輝度調整後の画像などを記憶する。また、制御プログラム１Ｐを大容量記憶部１６に記憶しても良い。
【００１８】
通信部１７はネットワークＮを介して、第２制御装置２と通信を行う。
【００１９】
読み取り部１８はＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭを含む可搬型記憶媒体１ａを読み取る。ＣＰＵ１１が読み取り部１８を介して、制御プログラム１Ｐを可搬型記憶媒体１ａより読み取り、大容量記憶部１６に記憶しても良い。また、ネットワークＮを介して他のコンピュータからＣＰＵ１１が制御プログラム１Ｐをダウンロードし、大容量記憶部１６に記憶しても良い。さらにまた、半導体メモリ１ｂから、ＣＰＵ１１が制御プログラム１Ｐを読み込んでも良い。
【００２０】
図３は、第２制御装置２のハードウェア構成例を示すブロック図である。第２制御装置２は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、画像入力部２４、画像出力部２５、大容量記憶部２６、通信部２７、読み取り部２８を含む。各構成はバスＢで接続されている。
【００２１】
ＣＰＵ２１はＲＯＭ２２に記憶された制御プログラム２Ｐに従いハードウェア各部を制御する。ＲＡＭ２３は例えばＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、フラッシュメモリである。ＲＡＭ２３はＣＰＵ２１によるプログラムの実行時に発生するデータを一時的に記憶する。
【００２２】
画像入力部２４には、第２カメラ６が撮影した画像が入力される。画像出力部２５は、第２プロジェクタ４に投影させる画像を出力する。
【００２３】
大容量記憶部２６は、例えばハードディスク、ＳＳＤなどである。大容量記憶部２６は、後述する輝度調整後の画像などを記憶する。また、制御プログラム２Ｐを大容量記憶部２６に記憶しても良い。
【００２４】
通信部２７はネットワークＮを介して、第１制御装置１と通信を行う。
【００２５】
読み取り部２８はＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭを含む可搬型記憶媒体２ａを読み取る。ＣＰＵ２１が読み取り部２８を介して、制御プログラム２Ｐを可搬型記憶媒体２ａより読み取り、大容量記憶部２６に記憶しても良い。また、ネットワークＮを介して他のコンピュータからＣＰＵ２１が制御プログラム２Ｐをダウンロードし、大容量記憶部２６に記憶しても良い。さらにまた、半導体メモリ２ｂから、ＣＰＵ２１が制御プログラム２Ｐを読み込んでも良い。
【００２６】
次に、本実施の形態における輝度調整処理について説明する。図４は輝度調整処理の手順を示すフローチャートである。ここでは、第１制御装置１における処理について説明するが、第２制御装置２における処理についても同様である。
【００２７】
第１制御装置１のＣＰＵ１１は、画像入力部１４に入力された画像を取得する（ステップＳ１）。ＣＰＵ１１は、画像を構成する画素の輝度値が閾値を超えているか否か判定する（ステップＳ２）。ＣＰＵ１１は輝度値が閾値を超えていると判定した場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、輝度値を閾値に書き換える（ステップＳ３）。ＣＰＵ１１は輝度値が閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２でＮＯ）、処理をステップＳ４に進める。ＣＰＵ１１は未処理の画素があるか否かを判定する（ステップＳ４）。ＣＰＵ１１は未処理の画素があると判定した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、処理をステップＳ２に戻す。ＣＰＵ１１は未処理の画素がないと判定した場合（ステップＳ４でＮＯ）、通信部１７を介して、画像を第２制御装置２に送信する（ステップＳ５）。ＣＰＵ１１は輝度調整処理を終了する。なお、ＣＰＵ１１は図４に示す輝度調整処理を、第１カメラ５から画像を受信する毎に繰り返し行う。例えば、ＣＰＵ１１は、第１カメラ５から撮像画像を１フレーム取得する毎に、輝度調整を１回実行する。一方、輝度調整処理において用いる閾値は、使用環境、第１プロジェクタ３、第１カメラ５、第２プロジェクタ４、第２カメラ６の特性により異なるので、予めテストパターンなど基準となる画像を投影して、定めれば良い。
【００２８】
本実施の形態では、第１制御装置１は、第１カメラ５で撮像した画像の各画素の輝度値を調べ、輝度値が閾値を超えている場合は、輝度値を閾値に書き換える。そして、書き換えた画像を第２制御装置２に送信する。第２制御装置２は第１制御装置１から受信した画像を第２プロジェクタ４に投影させる。第２カメラ６は、第２プロジェクタ４で投影された画像を撮像する。第２カメラ６で撮像した画像は、第２制御装置２より輝度調整が行われる。輝度調整が行われた画像は、第１制御装置１に送信される。第１制御装置１は受信した画像を第１プロジェクタ３に投影させる。以上のように、画像のループが起こるが、第１制御装置１及び第２制御装置２により、輝度調整が行われるため、投影画像の色増幅を抑制することが可能となる。それにより、投影画像の表示内容が視認できないという事態を回避可能である。そして、投影制御システムにより、異なり場所の壁面やホワイトボードの情報を共有することが可能となる。それによって、より臨場感があり、お互いにその場にいるかのようなコミュニケーションが可能となる。
【００２９】
（変形例１）
本実施の形態において、輝度調整処理は上述のものに限らない。以下に、輝度調整処理の変形例について説明する。
【００３０】
図５は輝度調整処理の他の手順を示すフローチャートである。ここでは、上述と同様に、第１制御装置１における処理について説明するが、第２制御装置２における処理についても同様である。第１制御装置１のＣＰＵ１１は、画像入力部１４に入力された画像を取得する（ステップＳ１１）。ＣＰＵ１１は、画像を構成する画素の輝度値を式（１）に従い書き換える（ステップＳ１２）。
【００３１】
Ｙ＝Ｔｈ＊（１−ｅ−ｂＹ）  …（１）
【００３２】
ここで、Ｙは輝度値、Ｔｈは閾値、−ｂは所定の定数、ｅは自然対数の底であるネイピア数である。Ｙ、Ｔｈ、−ｂの値は、予め定めておく。なお、式（１）で示す変換式は一例である。画像を構成する全ての画素の輝度値を、変換前の画像での分布を変えずに、閾値（Ｔｈ）を越えない値に変換できる式であれば、他の式でもよい。
【００３３】
ＣＰＵ１１は未処理の画素があるか否かを判定する（ステップＳ１３）。ＣＰＵ１１は未処理の画素があると判定した場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、処理をステップＳ１２に戻す。ＣＰＵ１１は未処理の画素がないと判定した場合（ステップＳ１３でＮＯ）、通信部１７を介して、画像を第２制御装置２に送信する（ステップＳ１４）。ＣＰＵ１１は輝度調整処理を終了する。
【００３４】
変形例においても、上述と同様に、画像のループが起こるが、第１制御装置１及び第２制御装置２により、輝度調整が行われるため、投影画像の色増幅を抑制することが可能となる。それにより、投影画像の表示内容が視認できないという事態を回避可能である。そして、投影制御システムにより、異なり場所の壁面やホワイトボードの情報を共有することが可能となる。それによって、より臨場感があり、お互いにその場にいるかのようなコミュニケーションが可能となる。
【００３５】
（実施の形態２）
本実施の形態は測距センサにより第１カメラ５、第２カメラ６に写り込んだ人などの画像を除去する形態に関する。
【００３６】
図６は投影制御システムの他の構成例を示すブロック図である。本実施の形態の投影制御システムは、実施の形態１の構成に加えて、第１測距センサ７、第２測距センサ８を含む。第１プロジェクタ３、第２プロジェクタ４、第１カメラ５、第２カメラ６の構成は、実施の形態１と同様であるから、説明を省略する。
【００３７】
図７は第１制御装置１の他のハードウェア構成例を示すブロック図である。第１制御装置１は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、画像入力部１４、画像出力部１５、大容量記憶部１６、通信部１７、読み取り部１８、センサＩ／Ｆ１９を含む。各構成はバスＢで接続されている。センサＩ／Ｆ１９は第１測距センサ７より、測距結果である距離の測定値を取得する。センサＩ／Ｆ１９を除く他の構成は、実施の形態１と同様であるから、説明を省略する。
【００３８】
図８は第２制御装置２の他のハードウェア構成例を示すブロック図である。第２制御装置２は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、画像入力部２４、画像出力部２５、大容量記憶部２６、通信部２７、読み取り部２８、センサＩ／Ｆ２９を含む。各構成はバスＢで接続されている。センサＩ／Ｆ２９は第２測距センサ８より、測距結果である距離の測定値を取得する。センサＩ／Ｆ２９を除く他の構成は、実施の形態１と同様であるから、説明を省略する。
【００３９】
第１測距センサ７及び第２測距センサ８は、レーザレンジファインダやキネクト（登録商標）などである。第１測距センサ７及び第２測距センサ８は、自位置からの距離を面状の範囲で測定可能である。第１測距センサ７は、第１プロジェクタ３が画像を投影するホワイトボードや壁面に対して、第１カメラ５と略同じ位置に取付けられる。第１測距センサ７を第１カメラ５に取付け又は内蔵してもよい。第１測距センサ７は、第１プロジェクタ３が投影する投影画像の範囲における自身からの距離を測定する。第１測距センサ７は、測距結果として、複数の地点それぞれについて、自身からの距離を出力する。同様に、第２測距センサ８は、第２プロジェクタ４が画像を投影するホワイトボードや壁面に対して、第２カメラ６と略同じ位置に取付けられる。第２測距センサ８を第２カメラ６に取付け又は内蔵してもよい。第２測距センサ８は、第２プロジェクタ４が投影する投影画像の範囲における自身からの距離を測定する。第２測距センサ８は、測距結果として、複数の地点それぞれについて、自身からの距離を出力する。
【００４０】
第１プロジェクタ３が画像を投影しているホワイトボードや壁面と、第１カメラ５との間に、何も障害物がない場合、第１測距センサ７が測距する複数の距離は、第１測距センサ７の正面が最も短く、正面から離れるに従い長くなる。しかし、第１測距センサ７は、正面から離れることよる値のバラツキを補正して測距結果を出力するものとする。すなわち、何も障害物がない場合、測距範囲すべてにおいて、同じ距離が出力される。
【００４１】
同様に、第２プロジェクタ４が画像を投影しているホワイトボードや壁面と、第２カメラ６との間に、何も障害物がない場合、第２測距センサ８が測距する複数の距離は、第２測距センサ８の正面が最も短く、正面から離れるに従い長くなる。しかし、第２測距センサ８は、正面から離れることよる値のバラツキを補正して測距結果を出力するものとする。すなわち、何も障害物がない場合、測距範囲すべてにおいて、同じ距離が出力される。
【００４２】
一方、第１プロジェクタ３が画像を投影しているホワイトボードや壁面と、第１カメラ５との間に、人などの障害物が入りこんだ場合、第１測距センサ７は、その障害物に対応する位置について、障害物がない状態よりも短い値として測距する。同様に、第２プロジェクタ４が画像を投影しているホワイトボードや壁面と、第２カメラ６との間に、人などの障害物が入りこんだ場合、第２測距センサ８は、その障害物に対応する位置について、障害物がない状態よりも短い値として測距する。なお、上述したように、第１測距センサ７は、第１カメラ５と略同じ位置に取付けられているため、第１カメラ５に撮像される障害物は、第１測距センサ７の測距範囲に入るものとする。同様に、第２測距センサ８は、第２カメラ６と略同じ位置に取付けられているため、第２カメラ６に撮像される障害物は、第２測距センサ８の測距範囲に入るものとする。
【００４３】
以上のことから、第１測距センサ７の測距結果の変化により、第１プロジェクタ３が画像を投影する対象物（ホワイトボードや壁面）と第１カメラ５との間に、障害物が入りこんだことを検知できる。第１測距センサ７は、第１プロジェクタ３が投影する投影画像の範囲を測距するように構成してある。また、第１カメラ５の撮像した画像内において、どの部分が第１プロジェクタ３の投影範囲に該当するかについては、例えば、第１制御装置１の大容量記憶部１６に記憶されている。それにより、第１測距センサ７の測距結果の変化から、第１カメラ５の撮像した画像内のどの部分に障害物が写り込んでいるかを検知することが可能である。すなわち、第１測距センサ７の測距結果に画像を投影する対象物までの距離とは異なる測距結果が含まれている場合、異なる測距結果に対応する画像内の領域が、障害物が写り込んでいる障害物領域であるとして検出可能である。なお、障害物がない場合の第１測距センサ７の測距結果は予め取得し、大容量記憶部１６などに記憶しておくものとする。
【００４４】
同様に、第２測距センサ８の測距結果の変化により、第２プロジェクタ４が画像を投影する対象物（ホワイトボードや壁面）と第２カメラ６との間に、障害物が入りこんだことを検知できる。第２測距センサ８は、第２プロジェクタ４が投影する投影画像の範囲を測距するように構成してある。また、第２カメラ６の撮像した画像内において、どの部分が第２プロジェクタ４の投影範囲に該当するかについては、例えば、第２制御装置２の大容量記憶部２６に記憶されている。それにより、第２測距センサ８の測距結果の変化から、第２カメラ６の撮像した画像内のどの部分に障害物が写り込んでいるかを検知することが可能である。すなわち、第２測距センサ８の測距結果に画像を投影する対象物までの距離とは異なる測距結果が含まれている場合、異なる測距結果に対応する画像内の領域が、障害物が写り込んでいる障害物領域であるとして検出可能である。なお、障害物がない場合の第２測距センサ８の測距結果は予め取得し、大容量記憶部２６などに記憶しておくものとする。
【００４５】
次に、本実施の形態における輝度調整処理について、説明する。図９は、輝度調整処理の他の手順を示すフローチャートである。ここでは、第１制御装置１における処理について説明するが、第２制御装置２における処理についても同様である。
【００４６】
ＣＰＵ１１は、第１カメラ５から画像を取得する（ステップＳ２１）。ＣＰＵ１１は、第１測距センサ７より測距結果を取得する（ステップＳ２２）。ＣＰＵ１１は取得した測距結果より、画像を構成する画素毎の距離を算出する（ステップＳ２３）。ＣＰＵ１１は１つの画素についての距離を選択し、障害物がない場合よりもその距離が近いか否かを判定する（ステップＳ２４）。ＣＰＵ１１は距離が近くないと判定した場合（ステップＳ２４でＮＯ）、処理をＳ２６に進める。ＣＰＵ１１は距離が近いと判定した場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、画素を置換する（ステップＳ２５）。すなわち、距離が近いと判定された画素を、それに対応する一つ前の画像における画素に置換する。ひとつ前の画像は、大容量記憶部２６等に記憶しておく。ＣＰＵ１１は画素の輝度値が閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ２６）。ＣＰＵ１１は輝度値が閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）、輝度値を閾値に置き換える（ステップＳ２７）。ＣＰＵ１１は輝度値が閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２６でＮＯ）、処理をステップＳ２８に進める。ＣＰＵ１１は処理をしていない画素、未処理画素があるか否かを判定する（ステップＳ２８）。ＣＰＵ１１は未処理画素があると判定した場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）、処理をステップＳ２４に戻し、未処理画素についての処理を行う。ＣＰＵ１１は未処理画素がないと判定した場合（ステップＳ２８でＮＯ）、処理後の画像を大容量記憶部２６等に記憶する（ステップＳ２９）。ＣＰＵ１１は処理後の画像を、通信部１７を介して第２制御装置２へ送信する（ステップＳ３０）。ＣＰＵ１１は輝度調整処理を終了する。なお、処理後の画像は最新の画像を一つのみ記憶してもよい。また、画素の置換を行った画像は記憶の対象から除外してもよい。さらにまた、複数の画像を現在日時、現在時刻などの時間情報や順番号と対応付けて、記憶してもよい。複数の画像を記憶する場合には、ステップＳ２５において、置換元の画像として、一つ前の画像ではなく、記憶している複数枚の画像から任意に一つ選んでも良い。
【００４７】
なお、ステップＳ１とステップＳ６とは実行順が逆になっても良い。また、ステップＳ１とステップＳ６とを並列処理しても良い。また、画素毎に置換、輝度値の調整をしたが、画像全体にわたり、置換処理のみを行ったのちに、画像全体にわたり、輝度値の調整をしても良い。
【００４８】
上述の第１カメラ５が撮像した画像を構成する画素毎の距離は、例えば、次のようにして算出する。第１測距センサ７は二次元座標と距離とを測距結果として、出力する。ＣＰＵ１１は測距結果と、第１測距センサ７の測距範囲及び第１カメラ５の撮像範囲の対応関係とから、画素毎の距離を算出する。対応する測距結果がない画素は、周囲の画素を用いて補完処理を行い、距離を算出する。
【００４９】
本実施の形態において、第１カメラ５が撮像した画像を構成する画素において、第１制御装置１により、距離が近いと判定された画素の集合が、第１の障害物領域である。また、第２カメラ６が撮像した画像を構成する画素において、第２制御装置２により、距離が近いと判定された画素の集合が、第２の障害物領域である。
【００５０】
本実施の形態においては、実施の形態１が奏する効果に加え、次の効果を奏する。第１制御装置１は、第１測距センサ７の測距結果に基づき、第１カメラ５が撮像した画像の画素毎の距離を算出する。算出した距離が近い場合は、第１制御装置１は、その画素をひとつ前の画素に置き換える。これにより、第１制御装置１は障害物が写り込んでいない画像を第２制御装置２に送信し、第２プロジェクタ４に投影させることが可能となる。同様に、第２制御装置２は、第２測距センサ８の測距結果に基づき、第２カメラ６が撮像した画像の画素毎の距離を算出する。算出した距離が近い場合は、第２制御装置２は、その画素をひとつ前の画素に置き換える。これにより、第２制御装置２は障害物が写り込んでいない画像を第１制御装置１に送信し、第１プロジェクタ３に投影させることが可能となる。
【００５１】
（変形例２）
本実施の形態において、輝度調整処理は上述のものに限らない。以下に、輝度調整処理の他の例について説明する。
【００５２】
図１０は輝度調整処理の他の手順を示すフローチャートである。ここでは、上述と同様に、第１制御装置１における処理について説明するが、第２制御装置２における処理についても同様である。第１制御装置１のＣＰＵ１１は、画像入力部１４に入力された画像を取得する（ステップＳ４１）。ＣＰＵ１１は、第１測距センサ７より測距結果を取得する（ステップＳ４２）。ＣＰＵ１１は取得した測距結果より、画像を構成する画素毎の距離を算出する（ステップＳ４３）。ＣＰＵ１１は１つの画素についての距離を選択し、障害物がない場合よりもその距離が近いか否かを判定する（ステップＳ４４）。ＣＰＵ１１は距離が近くないと判定した場合（ステップＳ４４でＮＯ）、処理をステップＳ４６に進める。ＣＰＵ１１は距離が近いと判定した場合（ステップＳ４４でＹＥＳ）、画素を置換する（ステップＳ４５）。すなわち、距離が近いと判定された画素を、それに対応するひとつ前の画像における画素に置換する。一つ前の画像は、大容量記憶部２６等に記憶しておく。ＣＰＵ１１は処理をしていない画素、未処理画素があるか否かを判定する（ステップＳ４６）。ＣＰＵ１１は未処理画素があると判定した場合（ステップＳ４６でＹＥＳ）、処理をステップＳ４４に戻し、未処理画素についての処理を行う。ＣＰＵ１１は未処理画素がないと判定した場合（ステップＳ４６でＮＯ）、画像を構成するすべての画素について、輝度値を上述の式（１）に従って書き換える（ステップＳ４７）。ＣＰＵ１１は、処理後の画像を大容量記憶部２６等に記憶する（ステップＳ４８）。ＣＰＵ１１は処理後の画像を、通信部１７を介して第２制御装置２へ送信する（ステップＳ４９）。ＣＰＵ１１は輝度調整処理を終了する。上述の実施の形態２と同様に、処理後の画像は最新の画像を一つのみ記憶してもよい。また、画素の置換を行った画像は記憶の対象から除外してもよい。さらにまた、複数の画像を現在日時、現在時刻などの時間情報や順番号と対応付けて、記憶してもよい。複数の画像を記憶する場合には、ステップＳ４５において、置換元の画像として、ひとつ前の画像ではなく、記憶している複数枚の画像から任意に一つ選んでも良い。
【００５３】
本変形例においても、上述の実施の形態２と同様な効果を奏する。すなわち、実施の形態１が奏する効果に加えて、次の効果を奏する。第１制御装置１は障害物が写り込んでいない画像を第２制御装置２に送信し、第２プロジェクタ４に投影させることが可能となる。第２制御装置２は障害物が写り込んでいない画像を第１制御装置１に送信し、第１プロジェクタ３に投影させることが可能となる。
【００５４】
（実施の形態３）
本実施の形態は、モーションセンサを備える構成に関する。図１１は、投影制御システムの他の構成例を示すブロック図である。投影制御システムは、第１制御装置１、第２制御装置２、第１プロジェクタ３、第２プロジェクタ４、第１カメラ５、第２カメラ６、第１測距センサ７、第２測距センサ８、第１モーションセンサ９、第２モーションセンサ１０を含む。本実施の形態の構成は、実施の形態２の構成に、第１モーションセンサ９、第２モーションセンサ１０を備えた構成となっている。第１制御装置１、第２制御装置２、第１プロジェクタ３、第２プロジェクタ４、第１カメラ５、第２カメラ６、第１測距センサ７、第２測距センサ８の機能等は、実施の形態２と同様である。以下の説明においては、主に実施の形態２と異なる点について説明する。
【００５５】
第１モーションセンサ９は、投影制御システムのユーザの身体に装着可能なセンサである。第１モーションセンサ９は例えば、リング形状をしており、指輪のように指に装着可能である。図１２は、第１モーションセンサ９のハードウェア構成例を示すブロック図である。第１モーションセンサ９は、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、加速度センサ９４、ジャイロセンサ９５、無線通信部９６、バッテリ９７を含む。各構成はバスＢで接続されている。
【００５６】
ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２に記憶された制御プログラム９Ｐに従いハードウェア各部を制御する。ＲＡＭ９３は例えばＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、フラッシュメモリである。ＲＡＭ９３はＣＰＵ９１によるプログラムの実行時に発生するデータを一時的に記憶する。加速度センサ９４は加速度を検出する。ジャイロセンサ９５は角度や回転速度を検出する。無線通信部９６はＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの規格にしたがった無線通信を行う。バッテリ９７はニッケル水素電池、リチウムイオン電池などである。バッテリ９７は第１モーションセンサ９の各部に電力を供給する。なお、第２モーションセンサ１０は、第１モーションセンサ９と同様な構成であるので、図示及び説明は省略する。
【００５７】
図１３は、第１制御装置１の他のハードウェア構成例を示すブロック図である。第１制御装置１は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、画像入力部１４、画像出力部１５、大容量記憶部１６、通信部１７、読み取り部１８、センサＩ／Ｆ１９、無線通信部２０を含む。無線通信部２０を除く他の構成は、実施の形態２と同様であるから、説明を省略する。無線通信部２０は、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの規格にしたがった無線通信を行う。なお、第２制御装置２の構成は、第１制御装置１の構成と同様であるので、図示及び説明を省略する。
【００５８】
第１モーションセンサ９のＣＰＵ９１は、加速度センサ９４により検出した加速度、ジャイロセンサ９５で検出した角度、回転速度等を、無線通信部９６を介して、第１制御装置１へ送信する。第１制御装置１の無線通信部２０は、送信された加速度、角度、回転速度等を受信する。ＣＰＵ１１は、加速度、角度、回転速度等を取得する。ＣＰＵ１１は取得した加速度、角度、回転速度等から、ユーザが特定の動き（モーション）を行ったか否かを判定する。ＣＰＵ１１はユーザがモーションを行ったと判定した場合、モーションに対応した処理を実行する。モーションとそれに対応する処理との対応付けは予め定め、大容量記憶部１６に記憶しておく。ここで言うモーションとは、通常は人が無意識では行わない意識的な動作とする。例えば、第１モーションセンサ９、第２モーションセンサ１０を付けた指を素早く曲げて伸ばす、指を回転させるなどの動作である。
【００５９】
図１４はモーション入力処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は第１モーションセンサ９からのセンサデータを取得する（ステップＳ５１）。ＣＰＵ１１は取得したセンサデータを解析し、ユーザがモーションを行った否かを判定する（ステップＳ５２）。ＣＰＵ１１はユーザがモーションを行ったと判定した場合（ステップＳ５２でＹＥＳ）、入力に応じた処理を行う（ステップＳ５３）。ＣＰＵ１１はユーザがモーションを行っていないと判定した場合（ステップＳ５２でＮＯ）、モーション入力処理を終了する。
【００６０】
ユーザがモーションを行った否かの判定は、例えば、以下のように行う。ユーザが行うモーションと、そのモーションを行った場合の動作を予め決めておく。そして、ユーザが決められたモーションを行った場合に、第１モーションセンサ９が出力するセンサデータを収集する。収集したセンサデータより、特徴パターンを抽出する。特徴パターンとそれに対応する動作の内容を大容量記憶部１６等に記憶しておく。モーションセンサ入力処理において、取得したセンサデータと大容量記憶部１６等に記憶した特徴パターンとのパターンマッチングを行いう。取得したセンサデータが特徴パターンと一致すると判定した場合、対応する処理を行う。なお、モーションを複数決める場合には、抽出される特徴パターン同士が類似しないようにする。特徴パターン同士が類似すると、パターンマッチングの際、取得したセンサデータがいずれの特徴パターンにマッチするか、ＣＰＵ１１が判別不能になるからである。
【００６１】
ＣＰＵ１１は、モーション入力処理を、タイマ割り込みにより、繰り返し実行する。また、ＣＰＵ１１は、輝度調整処理の開始前、開始後に実行してもよい。さらにまた、モーション入力処理と輝度調整処理とを並列的に実行し、ユーザがモーションを行った場合にのみ、輝度調整処理に割り込みを掛け、モーションに応じた処理を実行してもよい。
【００６２】
一方、モーションに対応した処理は、例えば、以下のような、投影画像の更新処理である。第２プロジェクタ４に、第１カメラ５の撮像画像のみを投影させている場合に、第１カメラ５の撮像画像と、大容量記憶部１６に記憶してある画像とを合成して投影させる。または、第２プロジェクタ４に、大容量記憶部１６に記憶してある画像のみを投影させる。さらにまた、大容量記憶部１６に記憶してある画像のみを、第２プロジェクタ４に投影させている場合に、第１カメラ５の撮像画像のみ投影するように、動作状態を戻す。投影画像がプレゼンテーション用のスライドである場合において、モーションにより、投影しているスライド画像を次のスライド画像に更新したり、または、前のスライド画像に更新したりしてもよい。
【００６３】
モーション入力処理について、上述の説明では、第１モーションセンサ９、第１制御装置１の動作を説明したが、第２モーションセンサ１０、第２制御装置２についても、同様な動作を行う。また、本実施の形態では、実施の形態２の構成に、第１モーションセンサ９、第２モーションセンサ１０を追加した構成で説明した。しかし、これに限らず、実施の形態１に第１モーションセンサ９、第２モーションセンサ１０を追加して、モーションによる入力を可能としてもよい。さらにまた、第１モーションセンサ９、第２モーションセンサ１０は、上述した指輪型に限らない。手首に取りけるリストバンド型でも良い。加速度センサやジャイロセンサを内蔵し、通信機能を有するスマートウォッチを利用してもよい。また、レーザポインタに加速度センサやジャイロセンサを内蔵し、通信機能を持たせたものでも良い。第１モーションセンサ９、第２モーションセンサ１０を指輪型以外にした場合、それに応じてモーションを決めれば良い。例えば、リストバンド型であれば、手首を早く振る、手首を回すなどである。レーザポインタ内蔵型であれば、レーザポインタを素早く振る、回転させる、縦長に持ったレーザポインタの上下を反転させるなどである。
【００６４】
本実施の形態は、実施の形態２が奏する効果に加えて、以下の効果を奏する。ユーザは、第１モーションセンサ９、第２モーションセンサ１０による入力により、第１制御装置１、第２制御装置２が送信する画像の制御が可能となる。それにより、ユーザは第１制御装置１、第２制御装置２に接続された図示しない入力デバイス（キーボード、マウスなど）を、直接、操作しなくても、画像の制御が行うことが可能となる。
【００６５】
図１５は第１制御装置１の機能構成を示すブロック図である。第１制御装置１は、取得部１１ａ、輝度調整部１１ｂ、送信部１１ｃ、検出部１１ｄ、補正部１１ｅ、受信部１１ｆ、出力部１１ｇを含む。
【００６６】
取得部１１ａは、第１カメラ５が撮像した撮像画像を取得する。輝度調整部１１ｂは、
取得した撮像画像の輝度値を調整する。送信部１１ｃは、輝度値を調整した撮像画像を送信し、第２プロジェクタ４に投影させる。検出部１１ｄは、第１カメラ５の撮像画像に含まれる障害物領域を検出する。補正部１１ｅは、検出部１１ｄが障害物領域を検出した場合、障害物領域を第２プロジェクタ４の投影画像以前の投影画像における障害物領域に対応する部分画像を用いて補正する。受信部１１ｆは、第２プロジェクタ４が投影し、第２カメラ６が撮像した撮像画像を受信する。出力部１１ｇは、受信した撮像画像を第１プロジェクタ３に投影させる。
【００６７】
各実施の形態で記載されている技術的特徴（構成要件）はお互いに組み合わせ可能であり、組み合わせすることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものでは無いと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味では無く、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００６８】
以上の実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００６９】
（付記１）
第１の投影装置と、
該第１の投影装置の投影画像を撮像する第１の撮像装置と、
第２の投影装置と、
該第２の投影装置の投影画像を撮像する第２の撮像装置と、
前記第１の撮像装置が撮像した第１の撮像画像を取得する第１の取得部、
取得した前記第１の撮像画像の輝度値を調整する第１の輝度調整部、及び
輝度値を調整した第１の撮像画像を送信し、前記第２の投影装置に投影させる第１の送信部
を有する第１の制御装置と、
前記第２の撮像装置が撮像した第２の撮像画像を取得する第２の取得部、
取得した前記第２の撮像画像の輝度値を調整する第２の輝度調整部と、及び
輝度値を調整した第２の撮像画像を送信し、前記第１の投影装置に投影させる第２の送信部
を有する第２の制御装置と
を備えたことを特徴とする投影制御システム。
【００７０】
（付記２）
前記第１の制御装置は、
前記第１の撮像装置の撮像画像に含まれる第１の障害物領域を検出する第１の検出部、及び
該第１の検出部が前記第１の障害物領域を検出した場合、前記第１の障害物領域を前記第２の投影装置の投影画像以前の投影画像における前記第１の障害物領域に対応する部分画像を用いて補正する第１の補正部を有し、
前記第２の制御装置は、
前記第２の撮像装置の撮像画像に含まれる第２の障害物領域を検出する第２の検出部、及び
該第２の検出部が前記第２の障害物領域を検出した場合、前記第２の障害物領域を前記第１の投影装置の投影画像以前の投影画像における前記第２の障害物領域に対応する部分画像を用いて補正する第２の補正部を有する
ことを特徴とする付記１に記載の投影制御システム。
【００７１】
（付記３）
第１の測距センサと、
第２の測距センサとを有し、
前記第１の測距センサを用いて前記第１の測距センサから前記第１の投影装置が投影する対象物までの距離を検出し、
前記第１の測距センサが前記第１の投影装置の投影画像の範囲において測定した前記対象物までの距離と異なる距離を検出した場合、検出した異なる距離に対応する領域を第１の障害物領域として検出し、
前記第２の測距センサを用いて前記第２の測距センサから前記第２の投影装置が投影する対象物までの距離を検出し、
前記第２の測距センサが前記第２の投影装置の投影画像の範囲において測定した前記対象物までの距離と異なる距離を検出した場合、検出した異なる距離に対応する領域を第２の障害物領域として検出する
ことを特徴とする付記２に記載の投影制御システム。
【００７２】
（付記４）
前記第１の投影装置の投影画像以前の投影画像は、前記第１の障害物領域に対応する範囲において前記対象物までの距離を検出する前記第１の投影装置の投影画像以前の画像であり、
前記第２の投影装置の投影画像以前の投影画像は、前記第２の障害物領域に対応する範囲において前記対象物までの距離を検出する前記第２の投影装置の投影画像以前の画像である
ことを特徴とする付記２に記載の投影制御システム。
【００７３】
（付記５）
モーションセンサが出力する出力値に応じて、前記第１の投影装置の投影画像、または前記第２の投影装置の投影画像を更新する
ことを特徴とする付記２に記載の投影制御システム。
【００７４】
（付記６）
第１の空間に配置された第１の投影装置の第１の投影画像を含む前記第１の空間内の第１の撮像画像を、前記第１の空間に配置された第１の撮像装置を用いて取得し、
取得した前記第１の撮像画像から前記第１の投影画像を抽出し、
抽出した前記第１の投影画像を、第２の空間に配置された第２の投影装置に送信し、
受信した前記第１の投影画像に基づいて前記第２の投影装置が前記第２の空間に投影した、第２の投影画像を含む前記第２の空間内の第２の撮像画像を、前記第２の空間に配置された第２の撮像装置を用いて取得し、
取得した前記第２の撮像画像から前記第２の投影画像を抽出し、
抽出した前記第２の投影画像を、前記第１の空間に配置された前記第１の投影装置に送信し、
前記第２の投影装置の光量は、前記第２の撮像画像の輝度値が所定の閾値以下になるように、制御される
ことを特徴とする投影制御プログラム。
【００７５】
（付記７）
第１の測距センサと、
第２の測距センサとを有し、
前記第１の検出部は、前記第１の測距センサより、前記第１の投影装置の投影画像の範囲における測距結果を複数取得し、測距結果に、前記第１の投影装置が画像を投影する対象物までの距離とは異なる測距結果が含まれている場合、異なる測距結果に基づいて前記第１の障害物領域を検出し、
前記第２の検出部は、前記第２の測距センサより、前記第２の投影装置の投影画像の範囲における測距結果を複数取得し、測距結果に、前記第２の投影装置が画像を投影する対象物までの距離とは異なる測距結果が含まれている場合、異なる測距結果に基づいて前記第２の障害物領域を検出する
ことを特徴とする付記２に記載の投影制御システム。
【００７６】
（付記８）
前記第１の投影装置の投影画像以前の投影画像は、前記第２の障害物領域に対応する範囲において前記対象物までの距離を検出する前記第１の投影装置の投影画像以前の画像であり、
前記第２の投影装置の投影画像以前の投影画像は、前記第１の障害物領域に対応する範囲において前記対象物までの距離を検出する前記第２の投影装置の投影画像以前の画像である
ことを特徴とする付記２に記載の投影制御システム。
【００７７】
（付記９）
モーションセンサが出力する出力値に応じて、前記第１の投影装置の投影画像、または前記第２の投影装置の投影画像を更新する
ことを特徴とする付記２に記載の投影制御システム。
【００７８】
（付記１０）
第１の空間に配置された第１の投影装置の第１の投影画像を含む画像を撮像する
前記第１の空間に配置された第１の撮像装置。
【００７９】
（付記１１）
第２の投影装置が投影し、第２の撮像装置が撮像した第２の撮像画像を受信する受信部と、
受信した第２の撮像画像を第１の投影装置に投影させる出力部と、
前記第１の投影装置の投影画像を撮像する第１の撮像装置から第１の撮像画像を取得する取得部と、
取得した第１の撮像画像の輝度値を調整する輝度調整部と、
輝度値を調整した第１の撮像画像を送信し、前記第２の投影装置に投影させる送信部と
を備える制御装置。
【００８０】
（付記１２）
第２の投影装置が投影し、第２の撮像装置が撮像した第２の撮像画像を受信し、
受信した第２の撮像画像を第１の投影装置へ出力し、
前記第１の投影装置の投影画像を撮像する第１の撮像装置から第１の撮像画像を取得し、
取得した第１の撮像画像の輝度値を調整し、
輝度値を調整した第１の撮像画像を前記第２の投影装置に投影させるために送信し、
処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
【００８１】
（付記１３）
コンピュータが、
第２の投影装置が投影し、第２の撮像装置が撮像した第２の撮像画像を受信し、
受信した第２の撮像画像を第１の投影装置に投影させ、
前記第１の投影装置の投影画像を撮像する第１の撮像装置から第１の撮像画像を取得し、
取得した第１の撮像画像の輝度値を調整し、
輝度値を調整した第１の撮像画像を送信し、前記第２の投影装置に投影させる
画像処理方法。
【符号の説明】
【００８２】
１        第１制御装置（第１の制御装置）
１１      ＣＰＵ
１１ａ    取得部
１１ｂ    輝度調整部
１１ｃ    送信部
１１ｄ    検出部
１１ｅ    補正部
１１ｆ    受信部
１１ｇ    出力部
１２      ＲＯＭ
１３      ＲＡＭ
１４      画像入力部
１５      画像出力部
１６      大容量記憶部
１７      通信部
１８      読み取り部
１９      センサＩ／Ｆ
２０      無線通信部
２        第２制御装置（第２の制御装置）
２１      ＣＰＵ
２２      ＲＯＭ
２３      ＲＡＭ
２４      画像入力部
２５      画像出力部
２６      大容量記憶部
２７      通信部
２８      読み取り部
２９      センサＩ／Ｆ
３        第１プロジェクタ（第１の投影装置）
４        第２プロジェクタ（第２の投影装置）
５        第１カメラ（第１の撮像装置）
６        第２カメラ（第２の撮像装置）
７        第１測距センサ（第１の測距センサ）
８        第２測距センサ（第２の測距センサ）
９        第１モーションセンサ
９１      ＣＰＵ
９２      ＲＯＭ
９３      ＲＡＭ
９４      加速度センサ
９５      ジャイロセンサ
９６      無線通信部
９７      バッテリ
１０      第２モーションセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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