(57)【要約】【課題】撮影画像に含まれる地物を特定する際の画像処理による処理負荷を軽減する。【解決手段】画像処理装置は、撮影装置が撮影した画像にうつる地物を特定する画像処理を行う装置であって、地物カテゴリと、当該地物カテゴリに適する画像処理アルゴリズムとが対応付けされたマッチングデータを記憶するマッチングデータ記憶部を備え、撮影装置が撮影した撮影画像を取得し、取得した画像に含まれる地物の地物カテゴリを予測し、マッチングデータを参照して予測された地物カテゴリに対応する画像処理アルゴリズムを決定し、決定された画像処理アルゴリズムにより画像処理を実行し画像にうつる地物に関する地物詳細情報を特定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影装置が撮影した画像にうつる地物を特定する画像処理を行う画像処理装置であって、
地物カテゴリと、当該地物カテゴリに適する画像処理アルゴリズムとが対応付けされたマッチングデータを記憶するマッチングデータ記憶手段と、
撮影装置が撮影した撮影画像を取得する画像取得手段と、
取得された画像に含まれる地物の地物カテゴリを予測する地物予測手段と、
マッチングデータを参照して予測された地物カテゴリに対応する画像処理アルゴリズムを決定する画像処理アルゴリズム決定手段と、
決定された画像処理アルゴリズムにより画像処理を実行し画像にうつる地物に関する地物詳細情報を特定する地物詳細情報特定手段とを含む
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
地図情報を記憶する地図データ記憶手段と、
撮影位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段とを含み、
前記地物予測手段は、前記地図情報と特定された位置情報とに基づいて地物カテゴリを予測する
請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記マッチングデータは、各地物に対して画像処理アルゴリズムの優先順位が対応付けされるデータである
請求項１または請求項２記載の画像処理装置。
【請求項４】
詳細な情報が特定される地物が画像中に複数含まれか否かを判定する判定手段を含み、
該判定手段により詳細な情報が特定される地物が画像中に複数含まれると判定したときに、各地物それぞれに対応する地物カテゴリを予測し、予測された各地物カテゴリに対応する画像処理アルゴリズムで各地物それぞれに対して画像処理を実行し、画像に含まれる複数の地物詳細情報を特定する
請求項１から請求項３のうちいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項５】
撮影装置が撮影した画像にうつる地物を特定する画像処理を行う画像処理装置の動作を制御するための画像処理プログラムであって、
地物カテゴリと、当該地物カテゴリに適する画像処理アルゴリズムとが対応付けされたマッチングデータを記憶するマッチングデータ記憶手段を備える前記画像処理装置に、
撮影装置が撮影した撮影画像を取得する画像取得処理と、
取得した画像に含まれる地物の地物カテゴリを予測する地物予測処理と、
マッチングデータを参照して予測された地物カテゴリに対応する画像処理アルゴリズムを決定する画像処理アルゴリズム決定処理と、
決定された画像処理アルゴリズムにより画像処理を実行し画像にうつる地物に関する地物詳細情報を特定する地物詳細情報特定処理とを
実行させるための画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影装置が撮影した画像にうつる地物を特定する画像処理を行う画像処理装置、および画像処理プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライブレコーダが普及し、車両運転時の車外の映像を容易に取得することができるようになった。その中で、ドライブレコーダが捉えた画像の中にある地物を特定する技術が開示されている（例えば、特許文献１および特許文献２）。
【０００３】
例えば、特許文献１には、「撮影された建物を特定する」ための技術が開示されている。また、例えば、特許文献２には「撮影された標識を特定する」ための技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平２００９−２７１６５０号公報
【特許文献２】特開平２０００−１３２６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１および特許文献２からわかるように、撮影された画像の中には多種多様な地物が含まれており、それぞれに適した処理方法が存在する。そのため、複数の処理方法を次々試しながら情報の検出を試みることで、多様な地物の詳細な情報を特定することが可能である。
【０００６】
しかしながら、複数の処理方法を次々試しながら情報の検出する場合においては、処理時間がかかってしまうという課題があり、また処理時間を短縮することを目的として高速で処理を行えば処理負荷が高くなってしまうという課題があった。すなわち、低い処理負荷で撮影画像に含まれる多様な地物を特定することが求められていた。
【０００７】
本発明は、上記の課題を解決すべく、撮影画像に含まれる地物を特定する際の画像処理による処理負荷を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る画像処理装置は、撮影装置が撮影した画像にうつる地物を特定する画像処理を行う画像処理装置であって、地物カテゴリと、当該地物カテゴリに適する画像処理アルゴリズムとが対応付けされたマッチングデータを記憶するマッチングデータ記憶手段と、撮影装置が撮影した撮影画像を取得する画像取得手段と、取得された画像に含まれる地物の地物カテゴリを予測する地物予測手段と、マッチングデータを参照して予測された地物カテゴリに対応する画像処理アルゴリズムを決定する画像処理アルゴリズム決定手段と、決定された画像処理アルゴリズムにより画像処理を実行し画像にうつる地物に関する地物詳細情報を特定する地物詳細情報特定手段とを含むことを特徴とする。
【０００９】
上記の構成としたことで、撮影画像に含まれる地物を特定する際の画像処理による処理負荷を軽減することができるようになる。
【００１０】
地図情報を記憶する地図データ記憶手段と、撮影位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段とを含み、前記地物予測手段は、前記地図情報と特定された位置情報とに基づいて地物カテゴリを予測する構成とされていてもよい。
【００１１】
前記マッチングデータは、各地物に対して画像処理アルゴリズムの優先順位が対応付けされるデータである構成とされていてもよい。
【００１２】
詳細な情報が特定される地物が画像中に複数含まれか否かを判定する判定手段を含み、該判定手段により詳細な情報が特定される地物が画像中に複数含まれると判定したときに、各地物それぞれに対応する地物カテゴリを予測し、予測された各地物カテゴリに対応する画像処理アルゴリズムで各地物それぞれに対して画像処理を実行し、画像に含まれる複数の地物詳細情報を特定する構成とされていてもよい。
【００１３】
また、本発明に係る画像処理プログラムは、撮影装置が撮影した画像にうつる地物を特定する画像処理を行う画像処理装置の動作を制御するための画像処理プログラムであって、地物カテゴリと、当該地物カテゴリに適する画像処理アルゴリズムとが対応付けされたマッチングデータを記憶するマッチングデータ記憶手段を備える前記画像処理装置に、撮影装置が撮影した撮影画像を取得する画像取得処理と、取得した画像に含まれる地物の地物カテゴリを予測する地物予測処理と、マッチングデータを参照して予測された地物カテゴリに対応する画像処理アルゴリズムを決定する画像処理アルゴリズム決定処理と、決定された画像処理アルゴリズムにより画像処理を実行し画像にうつる地物に関する地物詳細情報を特定する地物詳細情報特定処理とを実行させるためのものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、撮影画像に含まれる地物を特定する際の画像処理による処理負荷を軽減することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】画像処理システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】マッチングデータの格納例を示す説明図である。
【図４】画像処理システムの概念について説明する説明図である。
【図５】画像処理装置が実行する地物特定処理の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、画像処理システム１０００の構成の例を示すブロック図である。図１に示すように、画像処理システム１０００は、画像処理装置１００と、撮像装置２００とを含む。画像処理装置１００は、撮像装置２００と通信ネットワーク３００を介して接続する。
【００１８】
図２は、画像処理装置１００の構成の例を示すブロック図である。画像処理装置１００は、モバイルタイプのパーソナルコンピュータや専用デバイスなどの情報処理装置によって構成されるものである。本例では、車両に搭載されたカーナビゲーションを例にして説明を行う。
【００１９】
図２に示すように、画像処理装置１００は、制御部１０と、記憶部２０と、メモリ３０と、出力部４０と、センサ部５０と、通信部６０と、入力部７０とを含む。
【００２０】
制御部１０は、例えばＣＰＵにより構成される。ＣＰＵなどにより構成される制御部１０は、記憶部２０に記憶された各種プログラムに従い、画像処理装置１００を構成する各要素を統括制御し、各種情報を検索する画像処理等の各種処理を実行するための機能を有する。制御部１０の詳細な説明は後で行う。
【００２１】
記憶部２０は、画像処理装置１００が使用する各種コンピュータプログラムや、電子機器制御装置として必要な各種情報を格納する記憶媒体である。例えば、記憶部２０は、ＲＯＭやＲＡＭなどで構成される。なお、特に図示しないが、記憶部２０は、システムソフトウェアおよびアプリケーションソフトウェア等の各種プログラムを格納するプログラム記憶部を含む。記憶部２０の詳細な説明は後で行う。
【００２２】
メモリ３０は、制御部１０が処理する各種情報を一時的に保持する記憶媒体である。例えば、メモリ３０は、ＲＡＭなどの半導体記憶装置により構成される。
【００２３】
出力部４０は、各種情報を本システムの管理者が認識可能な形で出力する機能を有する。出力部４０は、例えば、画像情報を表示する表示装置（例えば、入力機能を併せ持つタッチパネルなど）により構成される。
【００２４】
センサ部５０は、画像処理装置１００の現在位置（すなわち、撮像装置の撮影位置）を測位する機能を備えており、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて位置を測定するＧＰＳセンサや、初期位置から移動量（距離）を計測する速度センサ、進行（移動）方位を計測するジャイロセンサ等からなる。
【００２５】
ＧＰＳセンサは、いわゆるＧＰＳ受信機と称されるものであり、ＧＰＳ衛星から放射されるＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機自身との距離（疑似距離）を測定し、複数の衛星からのＧＰＳ信号を同時に受信することによりＧＰＳ受信機自身の現在位置（ＧＰＳ測位解）を算出する。
【００２６】
また、センサ部５０は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機（アンテナ）の他、受信したＧＰＳ信号のデコード等の処理を行い、制御部１０に通知する機能を有する。
【００２７】
通信部６０は、通信ネットワーク３００を介して撮像装置２００と各種情報（例えば、画像情報）の送受信を行うための機能を有する。例えば、通信部６０は、無線ＬＡＮなどの無線通信技術により構成される。また、通信部６０は、本システムを管理するセンターサーバ（中央管理サーバ）に対して処理した画像情報を送信するための機能や、センターサーバ（管理サーバ）から各種情報を受信する機能を有する。
【００２８】
入力部７０は、ユーザからの指示を受け付ける機能や、音声を取得する機能を備える。入力部７０は、例えば、仮想的ボタンや物理的ボタン、およびマイクにより構成される。
【００２９】
次に制御部１０の詳細な説明を行う。
制御部１０は、通信処理部１１と、自車位置特定部１２と、地物予測部１３と、画像処理アルゴリズム決定部１４とを含む。
【００３０】
通信処理部１１は、通信部６０により撮像装置２００やセンターサーバ（中央管理サーバ）と各種情報の送受信を行うための処理を実行する機能を有する。本例においては、通信処理部１１は、通信ネットワーク３００を介して、撮像装置２００から撮影関連情報を受信する処理などを実行する。
【００３１】
自車位置特定部１２は、車両の現在位置情報を特定する処理を実行する機能を有する。ここで、現在位置は、例えば緯度と経度により示される。自車位置特定部１２は、例えば、センサ部５０から通知される情報に基づいて現在位置を示す現在位置情報を特定する。
【００３２】
地物予測部１３は、画像にうつる地物のカテゴリを予測する処理を実行する機能を有する。特に本例の地物予測部１３は、後述する道路地図情報やＰＯＩ情報を参照して、画像にうつる地物を予測する処理を実行する機能を有する。具体的には、地物予測部１３は、交差点付近に位置するときには、道路標識、道路標示、交通信号機、および人間が撮影画像に含まれていることを予測する。また、例えば、地物予測部１３は、走行している道路が高速道路であるときに、制限速度を示す道路標識、および行先や渋滞情報を示す案内標識が含まれていることを予測する。
【００３３】
画像処理アルゴリズム決定部１４は、画像処理アルゴリズムを決定する処理を実行する機能を有する。具体的には、画像処理アルゴリズム決定部１４では、撮像画像のうちどの部分についてどのような画像処理アルゴリズムによって処理が行われるのかについて決定する処理が実行される。
【００３４】
次に記憶部２０の詳細な説明を行う。
記憶部２０は、システムソフトウェアおよびアプリケーションソフトウェア等の各種プログラムを格納するプログラム記憶部と、道路地図情報記憶部２１と、マッチングデータ記憶部２２とを含む。
【００３５】
道路地図情報記憶部２１は、一定の緯度幅と緯度幅で区切られた矩形状の範囲（以下、「メッシュ」という。）に分割して地図情報を記憶する記憶媒体である。この地図情報は、道路地図情報記憶部２１に記憶されるほか、例えばＳＤメモリカードと呼ばれるリムーバルメディアとしての補助記憶装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介して管理サーバから地図情報をダウンロードするようにしてもよい。また、道路地図情報記憶部２１は、交通規制や道路の構成などを示す道路情報として、道路をノードとリンクで表して管理し、各ノードとリンクに関して経路構成ノード情報と経路構成リンク情報とを記憶する記憶媒体である。すなわち、経路探索部１１は、経路探索処理において必要な情報を道路地図情報記憶部２１から取得することとなる。以下、適宜地図情報と道路情報とを対応付けした情報を「道路地図情報」と呼ぶ。特に、本例の道路地図情報は、道路上の標識や、路面表示や、信号機などの各種地物に関する情報を含む。すなわち、道路地図情報は、どの位置にどの地物が位置するのかを把握可能に構成される。
【００３６】
マッチングデータ記憶部２２は、地物カテゴリと、当該地物カテゴリに適する画像処理アルゴリズムとが対応付けされたマッチングデータを記憶する記憶媒体である。
【００３７】
図３は、マッチングデータの格納例を示す説明図である。図３に示すように、マッチングデータは、地物カテゴリと、当該地物カテゴリに適する画像処理アルゴリズムとが対応付けされている。
【００３８】
ここで「地物カテゴリ」とは、交通信号機、道路標識、道路標示、案内表示、人間、および車両を含む。本例の地物カテゴリは、各カテゴリを細分化した地物を定義する構成とされている。具体的には、図３に示すように、「道路標識」が「制限速度表示」および「進入制限」を含む。また、「道路表示」が「白線」および「制限速度表示」を含む。また、「人間」が「歩行者」および「自転車」を含む。
【００３９】
ここで「画像処理アルゴリズム」は、各種のフィルタリングの方法やマッチング方法を定義する情報である。すなわち、どのような処理方法をどのような処理手順で実行し、どのような情報を抽出するのかを定義する情報である。各カテゴリ別に、１つ以上の画像処理アルゴリズムが対応付けされている。２つ以上の画像処理アルゴリズムを含む場合には、アルゴリズムを採用する優先順位が定義されている。
【００４０】
なお、本例では、各カテゴリを細分化した情報それぞれに対して画像処理アルゴリズムを対応付けする構成としている。しかしながら、このような構成に限られず、各地物カテゴリに対して、代表する画像処理アルゴリズム（代表アルゴリズム）を定義しておき、細分化された情報を特定することができなくとも、代表アルゴリズムを採用可能なように構成されていてもよい。
【００４１】
撮像装置２００は、車両に回転可能に取り付けられ（例えばルームミラーの近傍に取り付けられ）、車内及び車外の任意の撮影方向を撮影できるように構成されている。撮影装置２００を構成する制御部によりカメラの動作（撮影ＯＮまたはＯＦＦ）は制御され、撮影画像に関連する情報（例えば、画像データや撮影方向や撮影範囲）を出力可能に制御される。本例では、画像処理装置１００の電源がＯＮの間は撮影を行い各種の出力処理が実行可能に構成される。また、撮影画像に関連する情報は、撮影装置２００を構成する通信部により通信ネットワーク３００を介して画像処理装置１００に送信される。
【００４２】
次に、画像処理システム１０００の概念について図面を参照して説明する。
【００４３】
図４は、画像処理システム１０００の概念について説明する説明図である。図４に示すように、撮影画像４００に複数の地物（地物４０１，４０２，４０３，４０４）が含まれている場合を例にして説明をおこなう。このような場合に、画像処理システム１０００は、図４の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）で示すように、各地物ごとに地物のカテゴリを特定し、特定した各地物カテゴリに対応する画像処理アルゴリズムによって画像処理を行う。このようにして、地物に関する詳細な情報を少ない処理負荷によって特定する。
【００４４】
次に、画像処理システム１０００の動作について図面を参照して説明する。なお、本発明に特に係わらない処理については、その詳細な説明を省略している場合がある。
【００４５】
図５は、画像処理システム１０００における画像処理装置１００が実行する地物特定処理の例を示すフローチャートである。本例の地物特定処理では、撮像装置２００が撮影した画像データに対して適切なアルゴリズムを用いて画像処理を実行し、地物に関する詳細な情報を特定する地物特定処理が実行される。
【００４６】
地物特定処理において、先ず、画像処理装置１００は、画像処理装置１００の管理者による処理開始指示を受け付ける（ステップＳ１０１）。
【００４７】
処理開始指示が受け付けられると、画像処理装置１００は、撮影関連情報を撮像装置２００から取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、画像処理装置１００は、画像データ、撮影方向、および撮影範囲を含む撮影関連情報を撮像装置２００から取得する（ステップＳ１０２）。なお、本例では画像データ以外の情報を含む撮影関連情報を取得する場合を例にして説明しているが、画像処理システム１０００は、少なくとも画像データを含む撮影関連情報を取得するように構成されていればよい。
【００４８】
画像データが取得されると、画像処理装置１００は、現在位置を特定して撮影位置を示す位置情報を特定する（ステップＳ１０２）。
【００４９】
位置情報が特定されると、画像処理装置１００は、撮影範囲に含まれるＰＯＩ情報を特定する（ステップＳ１０３）。具体的には、画像処理装置１００は、位置情報と撮影関連情報とＰＯＩ情報記憶部とを参照して、撮影範囲内に含まれるＰＯＩ情報を特定する。
【００５０】
位置情報およびＰＯＩ情報が取得されると、画像処理装置１００は、地物予測処理を実行する（ステップＳ１０４）。具体的には、画像処理装置１００は、画像データ、位置情報、および撮影範囲内に含まれるＰＯＩ情報とに基づいて、画像データに含まれる地物の地物カテゴリを予測する処理を実行する。なお、本例では、３つのデータ（つまり、画像データ、位置情報、および撮影範囲内に含まれるＰＯＩ情報）により地物カテゴリを予測する処理を実行する場合を例にして説明しているが、画像処理システム１０００は、３つのうち少なくともいずれか１つのデータに基づいて地物カテゴリを予測する構成とされていてもよい。
【００５１】
地物カテゴリを予測する処理が実行されると、画像処理装置１００は、予測された地物カテゴリとマッチングデータとを参照して画像処理アルゴリズムを決定する（ステップＳ１０５）。このとき、少なくとも１つの画像処理アルゴリズムが特定されるか、または２以上の画像処理アルゴリズムが優先順位が決められて特定される。
【００５２】
画像処理アルゴリズムが特定されると、画像処理装置１００は、特定された画像処理アルゴリズムに基づいて画像処理を実行する（ステップＳ１０６）。
【００５３】
画像処理が実行されると、画像処理装置１００は、地物詳細情報を特定する（ステップＳ１０７）。すなわち、画像処理が実行されたデータから、ステップＳ１０４で予測された地物カテゴリに応じた地物に関する詳細な情報が特定される。具体的には、道路標識が予測された地物カテゴリであった場合には、表記されている文字や図形などが地物詳細情報として特定される。また、人間が予測された地物カテゴリであった場合には、人間の数、人間の性別、年齢などの情報が地物詳細情報として特定される。
【００５４】
地物詳細情報が特定されると、画像処理装置１００は、地物特定処理を終了する。
【００５５】
なお、上述した実施の形態では、画像に含まれる地物に対して１つの地物カテゴリを特定し、特定した１つの地物カテゴリに対して地物特定処理を実行する場合を例にしている。このような構成に限らず、詳細な情報が特定される地物が画像中に複数含まれるときに複数の地物詳細情報が特定される構成とされていてもよい。例えば、画像処理システム１０００は、詳細な情報が特定される地物が画像中に複数含まれか否かを判定し、詳細な情報が特定される地物が画像中に複数含まれると判定したときに、各地物それぞれに対応する地物カテゴリを予測し、予測された地物カテゴリに対応する画像処理アルゴリズムで各地物それぞれに対して画像処理を実行し、画像に含まれる複数の地物詳細情報を特定するように構成されていてもよい。
【００５６】
以上に説明したように、本実施の形態に係る画像処理システム１０００（例えば、画像処理装置１００）は、撮影装置が撮影した画像にうつる地物を特定する画像処理を行う装置であって、地物カテゴリと、当該地物カテゴリに適する画像処理アルゴリズムとが対応付けされたマッチングデータを記憶するマッチングデータ記憶部を備え、撮影装置が撮影した撮影画像を取得し、取得した画像に含まれる地物の地物カテゴリを予測し、マッチングデータを参照して予測された地物カテゴリに対応する画像処理アルゴリズムを決定し、決定された画像処理アルゴリズムにより画像処理を実行し画像にうつる地物に関する地物詳細情報を特定する構成としている。このような構成によれば、異なる情報について、画像にうつる様々な情報に対して適切なアルゴリズムを用いて画像処理を行って地物に関する情報を特定することができるようになる。したがって、カメラ画像から効率的に情報を収集できるようになるとともに地物を特定する際の画像処理による処理負荷を軽減することができるようになる。
【００５７】
また、上述した実施の形態で説明したように、画像処理システム１０００（例えば、画像処理装置１００）は、地図情報を記憶する地図データ記憶部を備え、撮影位置を示す位置情報を取得し、地図情報と特定された位置情報とに基づいて地物カテゴリを予測するように構成される。このような構成によれば、確度の高い地物の予測が実現でき、適切なアルゴリズム選択を可能にすることができるようになる。したがって、地物を特定する際の画像処理による処理負荷を軽減することができるようになる。
【００５８】
また、上述した実施の形態で説明したように、マッチングデータは、各地物に対して画像処理アルゴリズムの優先順位が対応付けされるデータであるように構成されていてもよい。このような構成によれば、処理適正のあった画像処理アルゴリズムを採用することができるようになるため、少ない処理負荷で効率的に地物の詳細な情報を特定する処理を実行することができるようになる。
【００５９】
また、上述した実施の形態で説明したように、画像処理システム１０００（例えば、画像処理装置１００）は、詳細な情報が特定される地物が画像中に複数含まれか否かを判定し、詳細な情報が特定される地物が画像中に複数含まれると判定したときに、各地物それぞれに対応する地物カテゴリを予測し、予測された各地物カテゴリに対応する画像処理アルゴリズムで各地物それぞれに対して画像処理を実行し、画像に含まれる複数の地物詳細情報を特定するように構成される。このような構成によれば、複数の地物の詳細情報を少ない処理負荷により特定することができるようになる。
【００６０】
なお、上述した実施の形態では特に言及していないが、自車位置特定部１２が有する機能を撮像装置２００が備えているように構成されていてもよい。この場合には、撮影関連情報に撮影位置を示す位置情報を含めるように構成されていればよい。
【００６１】
また、上述した実施の形態における画像処理装置１００及び撮像装置２００は、一体的に構成されていてもよい。すなわち、撮像装置２００に備わっている機能を、画像処理装置１００が備えるように構成されていてもよい。
【００６２】
また、上述した実施の形態における画像処理装置１００および撮像装置２００は、自己が備える記憶装置に記憶されている各種制御プログラムに従って、上述した各種の処理を実行する。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、撮影画像に含まれる地物を特定するのに有用である。
【符号の説明】
【００６４】
１００              画像処理装置
１０                制御部
１１                通信処理部
１２                自車位置特定部
１３                地物予測部
１４                画像処理アルゴリズム決定部
２０                記憶部
２１                道路地図情報記憶部
２２                マッチングデータ記憶部
３０                メモリ
４０                出力部
５０                センサ部
６０                通信部
７０                入力部
２００              撮像装置
３００              通信ネットワーク
１０００            画像処理システム
【図１】
2016134136.tif 000003
【図２】
2016134136.tif 000004
【図３】
2016134136.tif 000005
【図４】
2016134136.tif 000006
【図５】
2016134136.tif 000007