(57)【要約】【課題】車両の前方に物体が存在するか否かに関わらず、車両のピッチ角の変動に対して車両の前方を監視する上下方向の範囲を変更する応答性を向上させる。【解決手段】走行制御部１２により要求加速度又は要求減速度による車両Ｖの加減速の制御が行われる車載用監視装置１００において、ピッチ角推定部１３により、走行制御部１２の要求減速度等に基づいて車両Ｖのピッチ角が推定され、監視範囲変更部１４により、ピッチ角推定部１３により推定されたピッチ角の方向とは反対の方向に、監視部１１が車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲が変更される。ピッチ角の推定には、車両Ｖの前方に物体が存在している必要は無い。ピッチ角の推定は走行制御部１２の要求減速度等に基づいて行われ、推定されたピッチ角に基づいて監視する範囲が変更されるため、応答性が高い。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を監視する監視部と、
要求加速度による前記車両の加速の制御及び要求減速度による前記車両の減速の制御の少なくともいずれかを行う走行制御部と、
前記走行制御部の前記要求加速度及び前記要求減速度の少なくともいずれかに基づいて、前記車両のピッチ角を推定するピッチ角推定部と、
前記ピッチ角推定部により推定された前記ピッチ角の方向とは反対の方向に、前記監視部が前記車両の前方を監視する上下方向の範囲を変更する監視範囲変更部と、
を備えた車載用監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方を監視する車載用監視装置が知られている。例えば、特許文献１の装置では、モータにより車載レーダーの仰角方向のアンテナの角度を変化させつつ車載レーダーから電波を放射し、そのときの距離に対する車載レーダーで受信した電波の受信強度を記憶装置に順次記憶させる装置が開示されている。特許文献１の装置では、記憶させた各距離における平均電波強度の和を算出し、算出した平均電波強度の和と現在の他車両との距離における電波強度の和とを比較する。特許文献１の装置では、前回の平均電波強度の和の方が大きければ、モータによって車載レーダーのアンテナの角度を前回の角度とし、小さければ、今回の角度とするようにアンテナの角度を調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０３１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような技術では、車両が加速及び減速する場合に、車両のピッチ角が変動することにより、路面に対する車両の前方を監視する上下方向の範囲が変わってしまい、車両の前方の物体を検出できなくなることがある。しかしながら、上記のような技術では、他車両を検出しつつ前回の平均電波強度の和と今回の平均電波強度の和とを比較する必要があるため、アンテナの経年劣化等による方向のずれには対応可能であっても、車両のピッチ角の変動に対する応答性が悪い欠点がある。
【０００５】
また、上記のような技術では、車両の前方に安定して物体が存在していないと、アンテナの角度を調整することができない欠点がある。つまり、上記のような技術は、路面上のレーダーの正面に物体が存在することが前提で処理が行われるため、路面上のレーダーの正面に物体が存在しない場合は、路面反射による電波の方向にアンテナが向くように調整する可能性や、路面の上方又は下方の物体にアンテナが向くように調整する可能性がある。
【０００６】
そこで本発明は、車両の前方に物体が存在するか否かに関わらず、車両のピッチ角の変動に対して車両の前方を監視する上下方向の範囲を変更する応答性を向上させることができる車載用監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両の前方を監視する監視部と、要求加速度による車両の加速の制御及び要求減速度による車両の減速の制御の少なくともいずれかを行う走行制御部と、走行制御部の要求加速度及び要求減速度の少なくともいずれかに基づいて、車両のピッチ角を推定するピッチ角推定部と、ピッチ角推定部により推定されたピッチ角の方向とは反対の方向に、監視部が車両の前方を監視する上下方向の範囲を変更する監視範囲変更部とを備えた車載用監視装置である。
【０００８】
この構成によれば、走行制御部により要求加速度による車両の加速の制御及び要求減速度による車両の減速の制御の少なくともいずれかが行われる車載用監視装置において、ピッチ角推定部により、走行制御部の要求加速度及び要求減速度の少なくともいずれかに基づいて車両のピッチ角が推定され、監視範囲変更部により、ピッチ角推定部により推定されたピッチ角の方向とは反対の方向に、監視部が車両の前方を監視する上下方向の範囲が変更される。車両のピッチ角の推定には、車両の前方に物体が存在している必要は無い。また、車両のピッチ角の推定は走行制御部の要求減速度等に基づいて行われ、推定されたピッチ角に基づいて車両の前方を監視する上下方向の範囲が変更されるため、応答性が高い。したがって、車両の前方に物体が存在するか否かに関わらず、車両のピッチ角の変動に対して車両の前方を監視する上下方向の範囲を変更する応答性を向上させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車載用監視装置によれば、車両の前方に物体が存在するか否かに関わらず、車両のピッチ角の変動に対して車両の前方を監視する上下方向の範囲を変更する応答性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る車載用監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の車載用監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】（Ａ），（Ｂ）及び（Ｃ）は、実施形態に係る車載用監視装置の車両の前方を監視する上下方向の範囲を示す図である。
【図４】（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）及び（Ｄ）は、実施形態に係る車載用監視装置において処理される減速度及びピッチ角を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１に示すように、車載用監視装置１００は、乗用車などの車両Ｖに搭載される。図１に示すように、車載用監視装置１００は、外部センサ１、内部センサ３、アクチュエータ６、ＨＭＩ７及びＥＣＵ１０を備えている。
【００１２】
外部センサ１は、車両Ｖの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、車両Ｖの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、レーダー［Radar］、カメラ及びライダー［LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging］のうち少なくとも一つを含む。外部センサ１は、ＥＣＵ１０からの指令信号により、外部センサ１が車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲を変更するためのサーボモータを含む。
【００１３】
レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して車両Ｖの外部の障害物を検出する。レーダーは、電波を車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで障害物を検出する。レーダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。ライダーは、光を利用して車両Ｖの外部の障害物を検出する。なお、後段においてセンサーフュージョンを行う場合には、電波の受信情報をＥＣＵ１０へ送信することが好ましい。
【００１４】
カメラは、例えば、車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１５】
ライダーは、光を利用して車両Ｖの外部の障害物を検出する。ライダーは、光を車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。なお、後段においてセンサーフュージョンを行う場合には、反射された光の受信情報をＥＣＵ１０へ送信することが好ましい。カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。
【００１６】
内部センサ３は、車両Ｖの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、少なくとも加速度センサを含む。加速度センサは、車両Ｖの加速度及び減速度を検出する検出器である。加速度センサは、少なくとも、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含む。また、加速度センサは、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、車両Ｖの加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。また、内部センサ３は、車両Ｖの速度を検出する車速センサ及び車両Ｖのヨーレートを検出するヨーレートセンサを備えていてもよい。
【００１７】
アクチュエータ６は、車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ６は、スロットルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータの少なくともいずれかを含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、車両Ｖがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータを含まず、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。
【００１８】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。なお、アクチュエータ６は、車両Ｖの舵角を制御するステアリングアクチュエータを備えていてもよい。
【００１９】
ＨＭＩ７は、車両Ｖの運転者を含む乗員と車載用監視装置１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ７は、例えば、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネルなどを備えている。ＨＭＩ７は、無線で接続された携帯情報端末を利用して、乗員に対する情報の出力を行ってもよく、携帯情報端末を利用して乗員による入力操作を受け付けてもよい。
【００２０】
ＥＣＵ１０は、車載用監視装置１００の動作を制御する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０は、監視部１１、走行制御部１２、ピッチ角推定部１３及び監視範囲変更部１４を有している。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、上記の監視部１１等の各部の制御を実行する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００２１】
監視部１１は、外部センサ１により車両Ｖの前方を監視する。監視部１１は、外部センサ１による監視結果を走行制御部１２に送信する。
【００２２】
走行制御部１２は、要求加速度による車両Ｖの加速の制御及び要求減速度による車両Ｖの減速の制御の少なくともいずれかを行う。要求加速度とは、車両Ｖの加速度の制御目標となる加速度値である。要求減速度とは、車両Ｖの減速度の制御目標となる減速度値である。要求加速度及び要求減速度は、ピッチ角推定部１３に送信される。
【００２３】
走行制御部１２は、例えば、内部センサ３の加速度センサにより検出された車両Ｖの加速度及び減速度に基づいて、車両Ｖの加速度及び減速度が予め設定された範囲内となるように要求加速度及び要求減速度のいずれかを設定し、アクチュエータ６により車両Ｖの加速の制御及び減速の制御のいずれかを行う。走行制御部１２は、内部センサ３の速度センサにより検出された車両Ｖの速度に基づいて、車両Ｖの速度が予め設定された範囲内となるように要求加速度及び要求減速度のいずれかを設定し、アクチュエータ６により車両Ｖの加速の制御及び減速の制御のいずれかを行ってもよい。
【００２４】
また、走行制御部１２は、監視部１１の外部センサ１による監視結果に基づいて、要求加速度及び要求減速度のいずれかを設定し、車両Ｖの加速の制御及び減速の制御のいずれかを行う。例えば、走行制御部１２は、外部センサ１により検出された物体と車両Ｖとの接触までの時間に応じて、要求減速度を設定し、車両Ｖの減速の制御を行う。また、走行制御部１２は、監視部１１の外部センサ１による監視結果をＨＭＩ７のディスプレイパネルに画像情報として表示することや、外部センサ１により検出された物体と車両Ｖとの接触までの時間に応じて、ＨＭＩ７のスピーカに警報等を音声出力させることを上記の走行制御と合せて行う。
【００２５】
ピッチ角推定部１３は、走行制御部１２の要求加速度及び要求減速度の少なくともいずれかに基づいて、車両Ｖのピッチ角を推定する。また、ピッチ角推定部１３は、内部センサ３の加速度センサにより検出された車両Ｖの加速度及び減速度に基づいて、車両Ｖのピッチ角を推定する。
【００２６】
監視範囲変更部１４は、ピッチ角推定部１３により推定されたピッチ角の方向とは反対の方向に、外部センサ１により監視部１１が車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲を変更する。
【００２７】
以下、本実施形態の車載用監視装置１００の動作について説明する。図２に示すように、車載用監視装置１００のＥＣＵ１０の監視部１１は、外部センサ１を用いて、車両Ｖの前方を監視する（Ｓ１）。図３（Ａ）に示すように、車両Ｖの路面Ｓに対するピッチ角は０°であり、外部センサ１により監視部１１が車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲Ｒは方向Ｄを中心とする予め設定された範囲である。なお、以下の説明では、車両Ｖの前端が路面Ｓに近づく方向のピッチ角を正方向として説明する。
【００２８】
図２に示すように、車載用監視装置１００のＥＣＵ１０のピッチ角推定部１３が、ＥＣＵ１０の走行制御部１２により要求加速度及び要求減速度のいずれかが設定されたか否かを判定する（Ｓ２）。例えば、図４（Ａ）の例では、走行制御部１２により、時間ｔの経過とともに増大し、ある時間ｔの後は一定値となる要求減速度が設定される。なお、走行制御部１２による要求加速度及び要求減速度は、外部センサ１により監視部１１が車両Ｖの前方に物体を検出したか否かに関わらず設定される。したがって、以下、説明する車載用監視装置１００の動作は、外部センサ１により監視部１１が車両Ｖの前方に物体を検出したか否かに関わらず行われる。
【００２９】
図２に示すように、走行制御部１２により要求加速度及び要求減速度のいずれかが設定された場合は（Ｓ２）、ピッチ角推定部１３は、走行制御部１２の要求加速度及び要求減速度の少なくともいずれかに基づいて、車両Ｖのピッチ角を推定する（Ｓ３）。図４（Ｂ）に示すように、例えば、ピッチ角推定部１３は、走行制御部１２の要求加速度に基づいて、車両Ｖの予測減速度を推定する。予測減速度は、例えば、予めＥＣＵ１０内に記憶された車両Ｖの重量や車両Ｖの制動力に基づいて推定される。ピッチ角推定部１３は、予測減速度に基づいて、車両Ｖのピッチ角を推定する。
【００３０】
例えば、車両Ｖの前輪のサスペンションのストローク量Ｆｒ、車両Ｖの後輪のサスペンションのストローク量Ｒｒ、及びホイールベースＬに対して、ピッチ角θは、θ＝ｔａｎ−１（（Ｆｒ＋Ｒｒ）／Ｌ）により算出することができる。車両Ｖの前輪のサスペンションのストローク量Ｆｒは、車両Ｖの重量Ｗ、予測減速度Ｇｐｒ、車両Ｖの重心の高さｈ、ホイールベースＬ及び車両Ｖの前輪のサスペンションのホイール端バネ定数ｋＦｒに対して、Ｆｒ＝（Ｗ×Ｇｐｒ×ｈ）／（Ｌ×ｋＦｒ×２）により算出することができ、車両Ｖの後輪のサスペンションのストローク量Ｒｒは、車両Ｖの後輪のサスペンションのホイール端バネ定数ｋＲｒに対して、Ｒｒ＝（Ｗ×Ｇｐｒ×ｈ）／（Ｌ×ｋＲｒ×２）により算出することができる。
【００３１】
図４（Ｂ）に示すように、例えば、ピッチ角推定部１３が推定した車両Ｖのピッチ角θは、時間ｔ＝ｔ１においてθ＝θ１であり、時間ｔ＝ｔ２においてθ＝θ２である。図２に示すように、車載用監視装置１００のＥＣＵ１０の監視範囲変更部１４は、ピッチ角推定部１３により推定されたピッチ角θの方向とは反対の方向に、外部センサ１により監視部１１が車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲を変更する（Ｓ６）。
【００３２】
例えば、図３（Ｂ）に示すように、ピッチ角推定部１３により推定された時間ｔ＝ｔ１におけるピッチ角θ＝θ１であるため、監視範囲変更部１４は、外部センサ１のサーボモータに指令信号を送信し、時間ｔ＝ｔ１における外部センサ１により監視部１１が車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲Ｒの中心の方向Ｄを−θ１だけ上方に変更する。また、図３（Ｃ）に示すように、ピッチ角推定部１３により推定された時間ｔ＝ｔ２におけるピッチ角θ＝θ２であるため、監視範囲変更部１４は、外部センサ１のサーボモータに指令信号を送信し、時間ｔ＝ｔ２における外部センサ１により監視部１１が車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲Ｒの中心の方向Ｄを−θ２だけ上方に変更する。
【００３３】
なお、必ずしも、ピッチ角推定部１３により推定された車両Ｖのピッチ角θと、監視範囲変更部１４により変更される方向Ｄの角度の絶対値とが一致しなくともよい。例えば、監視範囲変更部１４は、ピッチ角推定部１３により推定されたピッチ角θによる方向Ｄの変動が時間の経過とともに収束するように方向Ｄを変更してもよい。
【００３４】
図２に示すように、走行制御部１２により要求加速度及び要求減速度のいずれかもが設定されなかった場合は（Ｓ２）、ピッチ角推定部１３は、内部センサ３により、車両Ｖの加速及び減速のいずれかが検出されたか否かを判定する（Ｓ４）。例えば、図４（Ｃ）の例では、車両Ｖの実減速度に対して、内部センサ３により、時間ｔの経過とともに増大し、ある時間ｔの後は一定値となる検出減速度が検出されている。
【００３５】
図２に示すように、内部センサ３により車両Ｖの加速及び減速のいずれかが検出された場合は（Ｓ４）、ピッチ角推定部１３は、内部センサ３により検出された車両Ｖの加速度及び減速度の少なくともいずれかに基づいて、車両Ｖのピッチ角を推定する（Ｓ５）。
【００３６】
上述したように、ピッチ角θは、θ＝ｔａｎ−１（（Ｆｒ＋Ｒｒ）／Ｌ）により算出することができる。車両Ｖの前輪のサスペンションのストローク量Ｆｒは、検出減速度Ｇｄｅに対して、Ｆｒ＝（Ｗ×Ｇｄｅ×ｈ）／（Ｌ×ｋＦｒ×２）により算出することができ、車両Ｖの後輪のサスペンションのストローク量Ｒｒは、Ｒｒ＝（Ｗ×Ｇｄｅ×ｈ）／（Ｌ×ｋＲｒ×２）により算出することができる。
【００３７】
図４（Ｄ）に示すように、例えば、ピッチ角推定部１３が推定した車両Ｖのピッチ角θは、時間ｔ＝ｔ１においてθ＝θ１であり、時間ｔ＝ｔ２においてθ＝θ２である。図２、図３（Ｂ）及び図３（Ｃ）に示すように、車載用監視装置１００のＥＣＵ１０の監視範囲変更部１４は、走行制御部１２により要求加速度及び要求減速度が設定された場合と同様に、ピッチ角推定部１３により推定されたピッチ角θの方向とは反対の方向に、外部センサ１により監視部１１が車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲を変更する（Ｓ６）。なお、内部センサ３により車両Ｖの加速及び減速のいずれもが検出されなかった場合は（Ｓ４）、ＥＣＵ１０は処理を終了する。上記の例では、車両Ｖが減速する場合について説明したが、車両Ｖが加速する場合においても、車載用監視装置１００により、同様の処理が行われる。
【００３８】
本実施形態によれば、走行制御部１２により要求加速度による車両Ｖの加速の制御及び要求減速度による車両Ｖの減速の制御の少なくともいずれかが行われる車載用監視装置１００において、ピッチ角推定部１３により、走行制御部１２の要求加速度及び要求減速度の少なくともいずれかに基づいて車両Ｖのピッチ角が推定され、監視範囲変更部１４により、ピッチ角推定部１３により推定されたピッチ角の方向とは反対の方向に、監視部１１が車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲が変更される。
【００３９】
車両Ｖのピッチ角の推定には、車両Ｖの前方に物体が存在している必要は無い。また、車両Ｖのピッチ角の推定は走行制御部１２の要求減速度等に基づいて行われ、推定されたピッチ角に基づいて車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲が変更されるため、応答性が高い。したがって、車両Ｖの前方に物体が存在するか否かに関わらず、車両Ｖのピッチ角の変動に対して車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲を変更する応答性を向上させることができる。つまり、例えば、ピッチ角推定部１３により推定された車両Ｖのピッチ角と、監視範囲変更部１４により変更される監視の範囲の方向の角度の絶対値とを一致させることにより、車両Ｖのピッチングが生じても、路面に対する外部センサ１の向きをピッチングが発生する前と同じに保つことができる。
【００４０】
これにより、走行制御部１２による車両Ｖの加速又は減速の制御に起因したピッチングにより、走行制御部１２が加速又は減速の制御の対象とする車両Ｖの前方の物体をロストすることを低減することができる。また、要求加速度又は要求減速度によりアクチュエータ６が駆動され、車両Ｖが実際に加速又は減速する前に、予め走行制御部１２による要求加速度又は要求減速度に基づいて車両Ｖのピッチ角の変動が推定されるため、監視範囲変更部１４は、車両Ｖのピッチ角の変動に対する遅延を低減しつつ、車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲を変更する範囲を変更することができる。
【００４１】
また、外部センサ１がレーダーを備えている場合は、レーダーの上下方向のビーム幅を絞れるため、遠距離まで検出することができるようになり、上下方向の不要な反射物の影響を低減することができる。つまり、従来は車両Ｖのピッチングに対して、車両Ｖの前方の物体をロストしないようにレーダーの上下方向のビーム幅を拡げるしかない。しかし、電波法でレーダーの最大出力電力は定められているため、ビーム幅を拡げると、検出距離を短くするしかない。しかし、本実施形態では、車両Ｖのピッチングに合せてレーダーの上下方向のビームの向きを変えられるため、ビーム幅を絞ることが可能であり、同じ出力電力で検出距離を長くすることができる。
【００４２】
また、本実施形態では、走行制御部１２により要求加速度及び要求減速度のいずれかもが設定されなかった場合であっても、ピッチ角推定部１３は、内部センサ３により検出された車両Ｖの加速度又は減速度に基づいて車両Ｖのピッチ角を推定し、監視範囲変更部１４は、ピッチ角推定部１３により推定されたピッチ角の方向とは反対の方向に、監視部１１が車両Ｖの前方を監視する上下方向の範囲を変更する。これにより、車両Ｖのピッチングに対する応答の遅延は生じるものの、例えば、ピッチ角推定部１３により推定された車両Ｖのピッチ角と、監視範囲変更部１４により変更される監視の範囲の方向の角度の絶対値とを一致させることにより、車両Ｖのピッチングが生じても、路面に対する外部センサ１の向きをピッチングが発生する前と同じに保つことができる。また、走行制御部１２による要求加速度及び要求減速度に起因しない車両Ｖの運転者のアクセル操作又はブレーキ操作によるピッチングにも対応することができる。
【００４３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、上記実施形態では、車両Ｖが加速する場合及び車両Ｖが減速する場合の両方のピッチングに対応したが、本実施形態の車載用監視装置１００は、車両Ｖが加速する場合及び車両Ｖが減速する場合のいずれか一方のみのピッチングに対応してもよい。
【００４４】
また、本実施形態の車載用監視装置１００は、車両Ｖの加速、減速及び操舵等の運転操作が、車両Ｖの運転者による手動運転操作によらない自動運転が行われる場合においても、適用可能である。
【００４５】
また、走行制御部１２は、外部センサ１による監視部１１の監視結果に基づいた要求加速度及び要求減速度による制御を行わずに、内部センサ３による検出結果に基づいた要求加速度及び要求減速度による制御と、外部センサ１による監視部１１の監視結果をＨＭＩ７により車両Ｖの乗員に表示又は報知する制御とを行ってもよい。
【００４６】
また、走行制御部１２は、内部センサ３による検出結果に基づいた要求加速度及び要求減速度による制御を行わずに、外部センサ１による監視部１１の監視結果に基づいた要求加速度及び要求減速度による制御を行ない、外部センサ１による監視部１１の監視結果をＨＭＩ７により車両Ｖの乗員に表示又は報知する制御は行ってもよく、行わなくともよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…外部センサ、３…内部センサ、６…アクチュエータ、７…ＨＭＩ、１０…ＥＣＵ、１１…監視部、１２…走行制御部、１３…ピッチ角推定部、１４…監視範囲変更部、１００…車載用監視装置、Ｖ…車両、Ｒ…範囲、Ｓ…路面。
【図１】
2017191025.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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