(57)【要約】【課題】緊急時に、自律的に適切な退避行動を行うことができる無人飛行体を提供する。【解決手段】無人飛行体１０１は、無人飛行体１０１の現在位置を示す飛行体現在位置情報を含む少なくとも２つ以上の位置情報を記憶する位置情報記憶部１１０と、緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報を取得する緊急警報受信部１１１と、緊急警報受信部１１１が緊急警報情報を取得したとき、緊急警報情報に含まれる対象地域情報により示される対象地域と、位置情報記憶部１１０に記憶されている２つ以上の位置情報により示される各位置とを比較し、各位置が対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、無人飛行体１０１の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択するプログラム選択部１０８と、選択された退避行動に応じて無人飛行体１０１の飛行状態を制御するプログラム実行部１０６とを備える。【選択図】図１
2017214051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律飛行可能な無人飛行体であって、
前記無人飛行体の現在位置を示す飛行体現在位置情報を含む少なくとも２つ以上の位置情報を記憶する位置情報記憶部と、
緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報を取得する緊急警報情報取得部と、
前記緊急警報情報取得部が前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、前記位置情報記憶部に記憶されている前記２つ以上の位置情報により示される各位置とを比較し、前記各位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択する選択部と、
前記選択部により選択された退避行動に応じて前記無人飛行体の飛行状態を制御する飛行制御部とを備える、
無人飛行体。
【請求項２】
前記緊急警報情報取得部は、放送局から送信される緊急警報放送を受信し、前記緊急警報放送の開始信号と前記緊急警報放送の対象地域を示す地域符号とを検出する緊急警報受信部を含む、
請求項１に記載の無人飛行体。
【請求項３】
前記無人飛行体の自律飛行による退避行動を実行するための複数の飛行制御プログラムを記憶するプログラム記憶部をさらに備え、
前記選択部は、前記緊急警報情報取得部が前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、前記位置情報記憶部に記憶されている前記２つ以上の位置情報により示される各位置とを比較し、前記各位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から一の飛行制御プログラムを選択し、
前記飛行制御部は、前記選択部により選択された前記一の飛行制御プログラムを実行することにより、前記無人飛行体に退避行動を実行させる、
請求項１又は２に記載の無人飛行体。
【請求項４】
前記位置情報記憶部は、前記飛行体現在位置情報と、前記無人飛行体を遠隔操縦するための操縦器の現在位置を示す操縦器現在位置情報とを記憶する、
請求項１〜３のいずれかに記載の無人飛行体。
【請求項５】
前記選択部は、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置及び前記操縦器現在位置情報により示される前記操縦器の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれない場合、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から、前記無人飛行体が前記対象地域に侵入しないように、前記操縦器からの操縦指示を制限するための第１の飛行制御プログラムを選択する、
請求項４に記載の無人飛行体。
【請求項６】
前記選択部は、前記操縦器現在位置情報により示される前記操縦器の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれ、且つ、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれない場合、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から、前記操縦器からの操縦指示が所定期間与えられなかったときに、前記無人飛行体を現在位置に着陸させるための第２の飛行制御プログラムを選択する、
請求項４又は５に記載の無人飛行体。
【請求項７】
前記選択部は、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれる場合、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から、前記操縦器からの操縦指示を無効にし、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置と前記操縦器現在位置情報により示される前記操縦器の現在位置との間の距離が、所定距離以上である場合に前記無人飛行体を現在位置に着陸させ、前記所定距離以上でない場合に前記無人飛行体を前記操縦器の現在位置に移動させて着陸させるための第３の飛行制御プログラムを選択する、
請求項４〜６のいずれかに記載の無人飛行体。
【請求項８】
前記無人飛行体は、事前に設定された飛行ルートを自律飛行し、
前記位置情報記憶部は、前記飛行体現在位置情報と、前記飛行ルートにおける出発地を示す出発地情報、経由地を示す経由地情報、及び目的地を示す目的地情報とを記憶する、
請求項１〜３のいずれかに記載の無人飛行体。
【請求項９】
前記選択部は、前記経由地情報により示される前記経由地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれ、且つ、前記無人飛行体が前記経由地を未通過であり、且つ、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれず、且つ、前記目的地情報により示される前記目的地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれない場合、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から、前記無人飛行体が前記対象地域を通過しないように前記目的地に到達する飛行ルートを新規に作成し、前記無人飛行体を前記目的地に到達させるための第４の飛行制御プログラムを選択する、
請求項８に記載の無人飛行体。 
【請求項１０】
前記選択部は、前記目的地情報により示される前記目的地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれ、且つ、前記出発地情報により示される前記出発地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれない場合、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から、前記無人飛行体を前記出発地に帰還させるための第５の飛行制御プログラムを選択する、
請求項８又は９に記載の無人飛行体。
【請求項１１】
前記選択部は、前記目的地情報により示される前記目的地及び前記出発地情報により示される前記出発地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれる場合、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から、前記無人飛行体を現在位置に着陸させるための第６の飛行制御プログラムを選択する、
請求項８〜１０のいずれかに記載の無人飛行体。
【請求項１２】
自律飛行可能な無人飛行体の制御方法であって、
緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報を取得し、
前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、位置情報記憶部に記憶され、前記無人飛行体の現在位置を示す飛行体現在位置情報を含む少なくとも２つ以上の位置情報により示される各位置とを比較し、前記各位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択し、
前記選択された退避行動に応じて前記無人飛行体の飛行状態を制御する、
制御方法。
【請求項１３】
自律飛行可能な無人飛行体の制御装置として、コンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報を取得し、
前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、位置情報記憶部に記憶され、前記無人飛行体の現在位置を示す飛行体現在位置情報を含む少なくとも２つ以上の位置情報により示される各位置とを比較し、前記各位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択し、
前記選択された退避行動に応じて前記無人飛行体の飛行状態を制御する、
処理を実行させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律飛行可能な無人飛行体、該無人飛行体の制御方法及び制御プログラムに関するものであり、特に、緊急警報放送等を受信した際に、無人飛行体が自律的に適切な退避行動を選択して実行する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
災害などの緊急時において機器を制御する従来技術として、緊急警報放送を用いる方法が開示されている（特許文献１参照）。特許文献１における緊急制御装置は、放送局から送信された緊急警報放送を受信して解析し、解析結果に基づき、ホームネットワークを介して、家庭内機器を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１８６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術は、被制御機器となる家庭内機器が住宅に固定的に設置されることを想定しており、一定の範囲を移動する無人飛行体に対しては更なる改善が必要とされていた。
【０００５】
本開示は、前記従来の課題を解決するもので、緊急時に、自律的に適切な退避行動を行うことができる無人飛行体、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記従来の課題を解決するために、本開示の一態様による無人飛行体は、自律飛行可能な無人飛行体であって、前記無人飛行体の現在位置を示す飛行体現在位置情報を含む少なくとも２つ以上の位置情報を記憶する位置情報記憶部と、緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報を取得する緊急警報情報取得部と、前記緊急警報情報取得部が前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、前記位置情報記憶部に記憶されている前記２つ以上の位置情報により示される各位置とを比較し、前記各位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択する選択部と、前記選択部により選択された退避行動に応じて前記無人飛行体の飛行状態を制御する飛行制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、緊急時に、自律的に適切な退避行動を行うことができる無人飛行体を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す無人飛行体の外観の一例を示す図である。
【図３】図１に示す無人飛行体の飛行制御プログラム選択処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図１に示す無人飛行体の第１の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図３に示す第１の退避行動用の飛行制御プログラム処理により実現される無人飛行体の動作例を示す概念図である。
【図６】図１に示す無人飛行体の第２の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図１に示す無人飛行体の第３の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成の一例を示すブロック図である。
【図９】図８に示す無人飛行体の第４の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図９に示す第４の退避行動用の飛行制御プログラム処理により実現される無人飛行体の動作例を示す概念図である。
【図１１】図８に示す無人飛行体の第５の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図８に示す無人飛行体の第６の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（本開示の基礎となった知見）
近年、無人飛行体の低価格化及び高機能化に伴い、無人飛行体が空撮、調査、農業支援などの様々な用途に活用されるようになっている。
【００１０】
しかし、災害などの緊急時における無人飛行体の活用は、様々な想定しない状況を招く恐れがある。特に、緊急時に無人飛行体が被災地域を飛行していなかったとしても、無人飛行体は一定の範囲を自由に移動できるという特徴から、次のような想定しない状況を招く可能性がある。
【００１１】
例えば、災害が発生した場合、操縦者は、被災地域に居て被災した場合、無人飛行体を操縦できなくなり、無人飛行体が操縦不能に陥って落下する可能性がある。このように、操縦者が無人飛行体を操縦できなくなった時に、無人飛行体を安全に着陸させるなどの退避行動をとる必要がある。
【００１２】
また、災害時に、操縦者及び無人飛行体が被災地域の外に居たとしても、操縦者が意図して又は意図せず、無人飛行体を災害地域に飛行させた場合には、消防ヘリ（消防防災ヘリコプター）や救難機の活動の妨げになる可能性があり、さらには、消防ヘリや救難機が無人飛行体と衝突する可能性もある。このような場合には、無人飛行体が被災地域に侵入しないように飛行を制限する必要がある。
【００１３】
さらに、無人飛行体が事前に設定された飛行ルートに従って自動航行しているときに災害が発生し、飛行ルート上に被災地域が含まれる場合、無人飛行体は、被災地域の被災状況を考慮し、被災地域を迂回して目的地へ向かう、又は目的地への到達を断念して出発地へ帰還するなどの退避行動が必要である。
【００１４】
このように、緊急時において、無人飛行体は、無人飛行体自身の現在位置の状況だけでなく、操縦器の現在位置、飛行ルートにおける出発地、経由地、目的地など、複数の位置の被災状況に応じて適切な退避行動をとることが求められる。
【００１５】
しかしながら、上述の従来技術では、緊急時に制御される被制御機器の設置場所が単一且つ固定であることを想定しており、複数の位置の被災状況を考慮した無人飛行体の退避行動については開示されていない。
【００１６】
このような課題を解決するために、本開示の一態様に係る無人飛行体は、自律飛行可能な無人飛行体であって、前記無人飛行体の現在位置を示す飛行体現在位置情報を含む少なくとも２つ以上の位置情報を記憶する位置情報記憶部と、緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報を取得する緊急警報情報取得部と、前記緊急警報情報取得部が前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、前記位置情報記憶部に記憶されている前記２つ以上の位置情報により示される各位置とを比較し、前記各位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択する選択部と、前記選択部により選択された退避行動に応じて前記無人飛行体の飛行状態を制御する飛行制御部とを備える。
【００１７】
このような構成により、無人飛行体の現在位置を示す飛行体現在位置情報を含む少なくとも２つ以上の位置情報を記憶し、緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報を取得したとき、緊急警報情報に含まれる対象地域情報により示される対象地域と、記憶されている２つ以上の位置情報により示される各位置とを比較し、各位置が対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択し、選択した退避行動に応じて無人飛行体の飛行状態を制御しているので、無人飛行体の現在位置を示す飛行体現在位置情報を含む少なくとも２つ以上の位置情報を考慮した退避行動を無人飛行体に実行させることができ、緊急時に、自律的に適切な退避行動を行うことができる無人飛行体を実現することができる。
【００１８】
前記緊急警報情報取得部は、放送局から送信された緊急警報放送を受信し、前記緊急警報放送の開始信号と前記緊急警報放送の対象地域を示す地域符号とを検出する緊急警報受信部を含むようにしてもよい。
【００１９】
このような構成により、放送局から送信された緊急警報放送を受信し、緊急警報放送の開始信号と緊急警報放送の対象地域を示す地域符号とを検出しているので、無人飛行体は、緊急警報放送を利用して自律的に退避行動をとることができる。その際、緊急警報放送に含まれる地域符号、すなわち緊急警報の対象地域と、無人飛行体の航行に影響し得る２箇所以上の位置情報を比較し、各位置が緊急警報の対象地域に含まれるかどうかを判定し、その判定結果に基づいて適切な退避行動を選択する。これにより、一定の範囲を移動する無人飛行体が、緊急時の状況に応じた柔軟な行動を選択することができる。特に、無人飛行体の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれていない場合においても、退避行動を実行することにより、無人飛行体を適切に避難させることができる。
【００２０】
上記無人飛行体は、前記無人飛行体の自律飛行による退避行動を実行するための複数の飛行制御プログラムを記憶するプログラム記憶部をさらに備え、前記選択部は、前記緊急警報情報取得部が前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、前記位置情報記憶部に記憶されている前記２つ以上の位置情報により示される各位置とを比較し、前記各位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から一の飛行制御プログラムを選択し、前記飛行制御部は、前記選択部により選択された前記一の飛行制御プログラムを実行することにより、前記無人飛行体に退避行動を実行させるようにしてもよい。
【００２１】
このような構成により、緊急警報情報を取得したとき、緊急警報情報に含まれる対象地域情報により示される対象地域と、記憶されている２つ以上の位置情報により示される各位置とを比較し、各位置が対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、プログラム記憶部に記憶されている複数の飛行制御プログラムの中から一の飛行制御プログラムを選択し、選択された一の飛行制御プログラムを実行することにより、無人飛行体に退避行動を実行させているので、飛行制御プログラムの切り替えという簡便な構成により、緊急時に、自律的に適切な退避行動を無人飛行体に行わせることができる。
【００２２】
前記位置情報記憶部は、前記飛行体現在位置情報と、前記無人飛行体を遠隔操縦するための操縦器の現在位置を示す操縦器現在位置情報とを記憶するようにしてもよい。
【００２３】
このような構成により、飛行体現在位置情報により示される無人飛行体の現在位置及び操縦器現在位置情報により示される操縦器の現在位置と、緊急警報情報に含まれる対象地域情報により示される対象地域とを比較し、無人飛行体の現在位置又は操縦器の現在位置が対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択し、選択した退避行動に応じて無人飛行体の飛行状態を制御しているので、無人飛行体の現在位置又は操縦器の現在位置と対象地域との位置関係を考慮した適切な退避行動を自律的に無人飛行体に行わせることができる。
【００２４】
前記選択部は、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置及び前記操縦器現在位置情報により示される前記操縦器の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれない場合、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から、前記無人飛行体が前記対象地域に侵入しないように、前記操縦器からの操縦指示を制限するための第１の飛行制御プログラムを選択するようにしてもよい。
【００２５】
このような構成により、無人飛行体の現在位置及び操縦器の現在位置が対象地域に含まれない場合、無人飛行体が対象地域に侵入しないように、操縦器からの操縦指示を制限するための第１の飛行制御プログラムを選択しているので、無人飛行体、及び操縦器すなわち操縦者が緊急警報の対象地域外に位置する場合に、操縦者が意図して又は意図しない操縦器の操作により、無人飛行体が緊急警報の対象地域に侵入することを防ぐことができる。
【００２６】
前記選択部は、前記操縦器現在位置情報により示される前記操縦器の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれ、且つ、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれない場合、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から、前記操縦器からの操縦指示が所定期間与えられなかったときに、前記無人飛行体を現在位置に着陸させるための第２の飛行制御プログラムを選択するようにしてもよい。
【００２７】
このような構成により、操縦器の現在位置が対象地域に含まれ、且つ、無人飛行体の現在位置が対象地域に含まれない場合、操縦器からの操縦指示が所定期間与えられなかったときに、無人飛行体を現在位置に着陸させるための第２の飛行制御プログラムを選択しているので、操縦器すなわち操縦者の位置を含む地域において緊急警報が発令された場合に、操縦器から無人飛行体に対する遠隔指示が一定時間なされなかったときに、操縦者が被災したなどの要因により無人飛行体の遠隔操縦が不可能になったと判断し、無人飛行体をその場に着陸させ、無人飛行体が落下することを回避することができる。
【００２８】
前記選択部は、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれる場合、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から、前記操縦器からの操縦指示を無効にし、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置と前記操縦器現在位置情報により示される前記操縦器の現在位置との間の距離が、所定距離以上である場合に前記無人飛行体を現在位置に着陸させ、前記所定距離以上でない場合に前記無人飛行体を前記操縦器の現在位置に移動させて着陸させるための第３の飛行制御プログラムを選択するようにしてもよい。
【００２９】
このような構成により、無人飛行体の現在位置が対象地域に含まれる場合、操縦器からの操縦指示を無効にし、無人飛行体の現在位置と操縦器の現在位置との間の距離が所定距離以上である場合に無人飛行体を現在位置に着陸させ、所定距離以上でない場合に無人飛行体を操縦器の現在位置に移動させて着陸させるための第３の飛行制御プログラムを選択しているので、無人飛行体が緊急警報の対象地域に位置する場合、操縦器による遠隔操作を無効にし、さらに無人飛行体をその場で着陸させる、又は、操縦器の位置に帰還させることにより、対象地域での無人飛行体の飛行を速やかに中止することができる。
【００３０】
前記無人飛行体は、事前に設定された飛行ルートを自律飛行し、前記位置情報記憶部は、前記飛行体現在位置情報と、前記飛行ルートにおける出発地を示す出発地情報、経由地を示す経由地情報、及び目的地を示す目的地情報とを記憶するようにしてもよい。
【００３１】
このような構成により、飛行体現在位置情報により示される無人飛行体の現在位置、出発地情報により示される出発地、経由地情報により示される経由地、又は目的地情報により示される目的地と、緊急警報情報に含まれる対象地域情報により示される対象地域とを比較し、無人飛行体の現在位置、出発地、経由地、又は目的地が対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択し、選択した退避行動に応じて無人飛行体の飛行状態を制御することができるので、無人飛行体の現在位置、出発地、経由地、又は目的地と、対象地域との位置関係を考慮した適切な退避行動を自律的に無人飛行体に行わせることができる。
【００３２】
前記選択部は、前記経由地情報により示される前記経由地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれ、且つ、前記無人飛行体が前記経由地を未通過であり、且つ、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれず、且つ、前記目的地情報により示される前記目的地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれない場合、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から、前記無人飛行体が前記対象地域を通過しないように前記目的地に到達する飛行ルートを新規に作成し、前記無人飛行体を前記目的地に到達させるための第４の飛行制御プログラムを選択するようにしてもよい。
【００３３】
このような構成により、無人飛行体が未通過の経由地が対象地域に含まれ、且つ、無人飛行体の現在位置が対象地域に含まれず、且つ、目的地が対象地域に含まれない場合、無人飛行体が対象地域を通過しないように目的地に到達する飛行ルートを新規に作成し、無人飛行体を目的地に到達させるための第４の飛行制御プログラムを選択しているので、無人飛行体が未通過の経由地のみが緊急警報の対象地域に含まれる場合、無人飛行体が緊急警報の対象地域を通過しないように飛行ルートの見直しを行い、無人飛行体を適切に避難させつつ、無人飛行体を目的地に到達させることができる。
【００３４】
前記選択部は、前記目的地情報により示される前記目的地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれ、且つ、前記出発地情報により示される前記出発地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれない場合、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から、前記無人飛行体を前記出発地に帰還させるための第５の飛行制御プログラムを選択するようにしてもよい。
【００３５】
このような構成により、目的地が対象地域に含まれ、且つ、出発地が対象地域に含まれない場合、無人飛行体を出発地に帰還させるための第５の飛行制御プログラムを選択しているので、目的地のみが緊急警報の対象地域に含まれた場合、目的地への到達を断念して出発地へ帰還するような飛行ルートを新たに作成し、無人飛行体を適切に避難させることができる。
【００３６】
前記選択部は、前記目的地情報により示される前記目的地及び前記出発地情報により示される前記出発地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれる場合、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から、前記無人飛行体を現在位置に着陸させるための第６の飛行制御プログラムを選択するようにしてもよい。
【００３７】
このような構成により、目的地及び出発地が対象地域に含まれる場合、無人飛行体を現在位置に着陸させるための第６の飛行制御プログラムを選択しているので、出発地への帰還及び目的地への到達を断念し、その場に着陸して無人飛行体を適切に停止させることができる。
【００３８】
また、本開示は、以上のような特徴的な構成を備える無人飛行体として実現することができるだけでなく、無人飛行体が備える特徴的な構成に対応する特徴的な処理を実行する無人飛行体の制御方法などとして実現することもできる。また、このような無人飛行体の制御方法に含まれる特徴的な処理を、プロセッサ及びメモリ等を備えるコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。したがって、以下の他の態様でも、上記の無人飛行体と同様の効果を奏することができる。
【００３９】
本開示の他の態様に係る制御方法は、自律飛行可能な無人飛行体の制御方法であって、緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報を取得し、前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、位置情報記憶部に記憶され、前記無人飛行体の現在位置を示す飛行体現在位置情報を含む少なくとも２つ以上の位置情報により示される各位置とを比較し、前記各位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択し、前記選択された退避行動に応じて前記無人飛行体の飛行状態を制御する。
【００４０】
本開示の他の態様に係る制御プログラムは、自律飛行可能な無人飛行体の制御装置として、コンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記コンピュータに、緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報を取得し、前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、位置情報記憶部に記憶され、前記無人飛行体の現在位置を示す飛行体現在位置情報を含む少なくとも２つ以上の位置情報により示される各位置とを比較し、前記各位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択し、前記選択された退避行動に応じて前記無人飛行体の飛行状態を制御する、処理を実行させる。
【００４１】
そして、上記のようなコンピュータプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
【００４２】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が想到する範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
【００４３】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成の一例を示すブロック図である。図１において、無人飛行体１０１は、操縦器１０２を用いて遠隔操縦される。操縦器１０２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により、操縦器１０２の現在位置を取得する機能を有している。操縦器１０２は、無人飛行体１０１の操縦指示と、操縦器１０２の現在位置を示す操縦器現在位置情報とを無人飛行体１０１に送信する。また、無人飛行体１０１は、自律飛行可能な無人飛行体であり、操縦器１０２からの遠隔指示を受けることなく、自律飛行を行うことができる。
【００４４】
無人飛行体１０１は、操縦器通信部１０３、プロペラ制御部１０４、プロペラ１０５、プログラム実行部１０６、プログラム記憶部１０７、プログラム選択部１０８、現在位置取得部１０９、位置情報記憶部１１０、及び緊急警報受信部１１１を備える。
【００４５】
操縦器通信部１０３は、操縦器１０２と無線で接続され、操縦器１０２からの操縦指示及び操縦器現在位置情報を受信する。操縦器通信部１０３は、操縦器１０２からの操縦指示をプロペラ制御部１０４に入力する。
【００４６】
プロペラ制御部１０４は、入力された操縦指示に従って、プロペラ１０５の回転数などを変化させ、上昇、下降、移動などの、操縦指示に従う飛行を実現する。
【００４７】
プログラム記憶部１０７は、メモリ等から構成され、無人飛行体１０１の航行を制御するための複数の飛行制御プログラム（例えば、複数の退避行動用の飛行制御プログラム）を格納している。プログラム選択部１０８は、プロセッサ等から構成され、プログラム記憶部１０７に記憶されている複数の飛行制御プログラムの中からどのプログラムを実行するかを選択し、選択した飛行制御プログラムをプログラム実行部１０６に出力する。
【００４８】
プログラム実行部１０６は、プロセッサ等から構成され、プログラム選択部１０８により選択された飛行制御プログラムを実行する。プログラム実行部１０６は、プロペラ制御部１０４に接続され、飛行制御プログラムの実行結果に従う操縦指示をプロペラ制御部１０４に入力し、無人飛行体１０１の自律飛行制御を行う。
【００４９】
また、プログラム実行部１０６は、操縦器通信部１０３と接続されており、プロペラ制御部１０４からの操縦指示を監視することができる。プログラム実行部１０６は、プロペラ制御部１０４からの操縦指示を監視しながら、操縦器通信部１０３から入力される特定の操縦指示を受け付けないようにすることにより、プロペラ制御部１０４の機能制限を実施する。
【００５０】
現在位置取得部１０９は、ＧＰＳにより無人飛行体１０１の現在位置を取得し、無人飛行体１０１の現在位置を示す飛行体現在位置情報を位置情報記憶部１１０に出力する。
【００５１】
位置情報記憶部１１０は、メモリ等から構成され、現在位置取得部１０９から入力された、無人飛行体１０１の現在位置を示す飛行体現在位置情報を格納する。また、位置情報記憶部１１０は、操縦器通信部１０３とも接続されており、操縦器１０２から入力された操縦器１０２の現在位置を示す操縦器現在位置情報も格納する。格納される無人飛行体１０１及び操縦器１０２の位置情報は適宜更新される。
【００５２】
緊急警報受信部１１１は、放送局から送信される放送波を受信して解析し、緊急警報放送の開始信号及び緊急警報放送の対象地域を示す地域符号を検出する。ここで、緊急警報放送（Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ  Ｗａｒｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）は、総務省令電波法施行規則第２条第１項第８４号の２に規定する緊急警報信号を使用して、待機状態にあるテレビ及びラジオ受信機のスイッチを自動的にオンにして行われる放送である。地震など大規模災害が発生した場合や、津波警報が発表された場合などに行われ、災害の発生に伴う被害の予防や軽減に役立たせることを目的としている。
【００５３】
緊急警報受信部１１１は、緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報として、緊急警報放送の開始信号及び地域符号をプログラム選択部１０８及びプログラム実行部１０６に出力する。放送波から緊急警報放送の開始信号及び地域符号を取得する手段については、公知の技術を用いればよいので、説明を割愛する。
【００５４】
なお、利用する放送波は、アナログ放送であっても、デジタル放送であってもよい。さらに、利用する放送波がアナログ放送の場合、テレビ放送又はラジオ放送のどちらを受信する構成でもよい。
【００５５】
また、放送波の周波数は地域毎に異なるため、無人飛行体１０１の現在位置に対応させて受信周波数を変更する必要がある。受信周波数の変更は、テレビ受信器で用いられる放送局スキャンにより受信周波数を決定してもよい。また、位置情報記憶部１１０と緊急警報受信部１１１とを接続し、無人飛行体１０１の現在位置を利用して受信周波数を決定してもよい。
【００５６】
なお、緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報は、上記の例に特に限定されず、他の緊急警報情報を用いてもよい。例えば、テレビ放送、ラジオ放送、ＣＡＴＶ、携帯電話網等を使用して気象庁が発表する防災情報である緊急地震速報を用いてもよい。また、日本以外では、その国で使用される緊急警報情報を使用してもよく、例えば、米国で運用されている携帯電話向けの緊急警報システム（Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ  Ａｌｅｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍ、ＥＡＳ）等を用いてもよい。
【００５７】
プログラム選択部１０８は、位置情報記憶部１１０及び緊急警報受信部１１１と接続されている。プログラム選択部１０８は、緊急警報受信部１１１から緊急警報放送の開始信号及び地域符号が入力されると、プログラム記憶部１０７から退避行動用の飛行制御プログラムを選択する。
【００５８】
具体的には、退避行動用の飛行制御プログラムの選択の際、プログラム選択部１０８は、位置情報記憶部１１０に格納されているそれぞれの位置情報と、緊急警報受信部１１１から入力される地域符号との比較を行い、それぞれの位置情報が地域符号の示す緊急警報の対象地域に含まれているかどうかを判定する。プログラム選択部１０８は、判定結果に基づいて、退避行動用の飛行制御プログラムを選択し、選択した退避行動用の飛行制御プログラムをプログラム実行部１０６に出力する。
【００５９】
プログラム実行部１０６は、位置情報記憶部１１０及び緊急警報受信部１１１に接続されており、退避行動用の飛行制御プログラムの実行の際に、位置情報記憶部１１０に格納されている位置情報及び緊急警報受信部１１１が検出した地域符号を参照し、利用することができる。
【００６０】
なお、本実施の形態では、プログラム選択部１０８がプログラム記憶部１０７に記憶されている複数の飛行制御プログラムの中から位置情報記憶部１１０の位置情報及び緊急警報受信部１１１の地域符号等に基づいて退避行動用の飛行制御プログラムを選択し、選択した退避行動用の飛行制御プログラムをプログラム実行部１０６により実行しているが、この例に特に限定されず、種々の変更が可能である。
【００６１】
例えば、複数の退避行動用の飛行制御回路を備え、位置情報及び地域符号等に基づいて、一の退避行動用の飛行制御回路を選択し、選択された飛行制御回路により退避行動を行ったり、又は、退避行動用の飛行制御プログラムを予め記憶することなく、位置情報及び地域符号等に基づいて選択した一の退避行動用の飛行制御プログラムを無人飛行体１０１に送信し、送信された退避行動用の飛行制御プログラムをプログラム実行部１０６により実行したりしてもよい。
【００６２】
図２は、図１に示す無人飛行体１０１の外観の一例を示す図である。図２に示すように、無人飛行体１０１は、本体Ａ１と、４本の支持部Ａ２と、無人飛行体１０１の推進力を発生させる４個のプロペラ１０５とを備える。プロペラ１０５は、本体Ａ１から四方へ延在する支持部Ａ２の先端に取り付けられる。本体Ａ１の内部には、図１に示す操縦器通信部１０３、プロペラ制御部１０４、プログラム実行部１０６、プログラム記憶部１０７、プログラム選択部１０８、現在位置取得部１０９、位置情報記憶部１１０、及び緊急警報受信部１１１が収納されている。
【００６３】
図３は、図１に示す無人飛行体１０１の飛行制御プログラム選択処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体１０１の電源投入直後に開始される。
【００６４】
まず、プログラム選択部１０８は、通常時に実行される飛行制御プログラムをプログラム記憶部１０７から選択する（ステップＳ２０１）。
【００６５】
次に、プログラム実行部１０６は、選択された飛行制御プログラムを実行する（ステップＳ２０２）。
【００６６】
なお、通常時に実行される飛行制御プログラムが存在しない場合、ステップＳ２０１、Ｓ２０２の処理はスキップしてよい。
【００６７】
次に、緊急警報受信部１１１は、放送局から送信される放送波を受信して解析し、緊急警報放送の開始信号及び地域符号を検出する（ステップＳ２０３）。次に、緊急警報受信部１１１は、緊急警報放送を受信したか否かを判断し（ステップＳ２０４）、緊急警報放送を受信していない場合（ステップＳ２０４でＮＯ）、ステップＳ２０３に戻って処理を継続する。すなわち、ステップＳ２０３、Ｓ２０４の処理は、緊急警報放送の開始信号が検出されるまで繰り返し実行される。
【００６８】
一方、緊急警報放送を受信した場合（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、すなわち緊急警報放送の開始信号が検出された場合、プログラム選択部１０８は、緊急警報受信部１１１から地域符号と、位置情報記憶部１１０から無人飛行体１０１及び操縦器１０２の現在の位置情報とを取得し、取得した地域符号とそれぞれの位置情報とを比較することにより、それぞれの位置情報が地域符号の示す緊急警報の対象地域に含まれるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００６９】
その後、プログラム選択部１０８は、後述するように、判定結果に基づいて、プログラム記憶部１０７から退避行動用の飛行制御プログラムを選択する（ステップＳ２０６）。
【００７０】
そして、プログラム実行部１０６は、選択された退避行動用の飛行制御プログラムを実行し（ステップＳ２０７）、その後、次の緊急警報放送に備えるため、ステップＳ２０３に戻って以降の処理を繰り返す。
【００７１】
次に、上記のステップＳ２０６、Ｓ２０７で選択及び実行される退避行動用の飛行制御プログラムの具体例について、以下に詳細に説明する。
【００７２】
（退避行動用の飛行制御プログラムの例１）
図４は、図１に示す無人飛行体の第１の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体１０１及び操縦器１０２の両方の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれない場合に、プログラム選択部１０８が選択する退避行動用の飛行制御プログラムによる処理であり、プログラム実行部１０６により以下の処理が実行される。
【００７３】
まず、第１の退避行動用の飛行制御プログラムでは、プログラム実行部１０６は、位置情報記憶部１１０及び緊急警報受信部１１１から位置情報及び地域符号を取得し、無人飛行体１０１の位置情報及び地域符号から、無人飛行体１０１の現在位置と緊急警報の対象地域の境界との距離を計算する（ステップＳ３０１）。
【００７４】
次に、プログラム実行部１０６は、無人飛行体１０１の現在位置と緊急警報の対象地域の境界との距離が規定値以内であるか否かを判断し（ステップＳ３０２）、距離が規定値以内でない場合（ステップＳ３０２でＮＯ）、ステップＳ３０１に戻って処理を継続する。一方、距離が規定値以内であった場合（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、プログラム実行部１０６は、操縦器１０２からの操縦指示を監視する（ステップＳ３０３）。
【００７５】
次に、プログラム実行部１０６は、操縦器１０２からの操縦指示があるか否かを判断し（ステップＳ３０４）、操縦器１０２からの操縦指示がない場合（ステップＳ３０４でＮＯ）、ステップＳ３０１に戻って処理を継続する。一方、操縦器１０２から操縦指示が入力された場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、プログラム実行部１０６は、操縦指示によって無人飛行体１０１が移動する方向と、無人飛行体１０１の現在位置と緊急警報の対象地域の境界との距離とを示す移動ベクトルを計算する（ステップＳ３０５）。
【００７６】
次に、プログラム実行部１０６は、移動ベクトルが緊急警報の対象地域に向かう方向を示しているか否かを判断し（ステップＳ３０６）、移動ベクトルが緊急警報の対象地域に向かう方向を示していない場合（ステップＳ３０６でＮＯ）、ステップＳ３０１に戻って処理を継続する。一方、移動ベクトルが緊急警報の対象地域に向かう方向を示す場合（ステップＳ３０６でＹＥＳ）、プログラム実行部１０６は、操縦器１０２からの操縦指示を無効化し（ステップＳ３０７）、その後、ステップＳ３０１に戻って以降の処理を繰り返す。
【００７７】
図５は、図３に示す第１の退避行動用の飛行制御プログラム処理により実現される無人飛行体１０１の動作例を示す概念図である。図５に示す円形状のハッチング領域は、緊急警報の対象地域４０１を表し、その外側の円環状のハッチング領域は、緊急警報の対象地域４０１から所定距離（規定値）にある監視領域４０２を表している。
【００７８】
図５では、無人飛行体１０１は、監視領域４０２の上空に位置しており、無人飛行体１０１の移動ベクトルの例として、移動ベクトル４０３、４０４を示している。移動ベクトル４０３は、無人飛行体１０１が緊急警報の対象地域４０１から遠ざかる方向であるので、移動ベクトル４０３が緊急警報の対象地域４０１に向かう方向を示していない場合に該当し、プログラム実行部１０６は、第１の退避行動用の飛行制御プログラムにより、無人飛行体１０１の移動ベクトル４０３へ向かう操縦器１０２からの操縦指示を維持する。
【００７９】
一方、移動ベクトル４０４は、無人飛行体１０１が緊急警報の対象地域４０１に近づく方向であるため、移動ベクトル４０４が緊急警報の対象地域４０１に向かう方向を示している場合に該当し、プログラム実行部１０６は、第１の退避行動用の飛行制御プログラムにより、無人飛行体１０１の移動ベクトル４０４へ向かう操縦器１０２からの操縦指示を無効化し、緊急警報の対象地域４０１に侵入することを防ぐ。
【００８０】
以上のように、第１の退避行動用の飛行制御プログラムにより、無人飛行体１０１及び操縦器１０２が緊急警報の対象地域外に位置する場合に、操縦者が意図して又は意図しない操縦器１０２の操作により無人飛行体１０１が緊急警報の対象地域に侵入することを防ぐことができる。したがって、無人飛行体１０１の航行による消防ヘリや救難機の活動の妨げや、無人飛行体１０１と消防ヘリ又は救難機の衝突を防ぐことができる。
【００８１】
なお、無人飛行体１０１が緊急警報の対象地域に侵入することを制限する方法は、図４に示す処理に限るものでなく、例えば、現在市販されている無人飛行体に搭載されているような飛行禁止区域への侵入を制限するための方法と同一のものを用いてもよい。
【００８２】
また、本例では、操縦器１０２からの操縦指示によって無人飛行体１０１が移動する方向と、無人飛行体１０１の現在位置と緊急警報の対象地域の境界との距離とを示す移動ベクトルを２次元平面で算出しているが、この例に特に限定されず、無人飛行体１０１の高度も考慮して３次元空間で算出するようにしてもよい。
【００８３】
（退避行動用の飛行制御プログラムの例２）
図６は、図１に示す無人飛行体の第２の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体１０１の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれない、且つ、操縦器１０２の現在位置が緊急警報対象地域に含まれる場合に、プログラム選択部１０８が選択する退避行動用の飛行制御プログラムによる処理であり、プログラム実行部１０６により以下の処理が実行される。
【００８４】
まず、第２の退避行動用の飛行制御プログラムでは、プログラム実行部１０６は、時刻を格納する時刻変数を現在時刻に初期化する（ステップＳ５０１）。
【００８５】
次に、プログラム実行部１０６は、操縦器１０２からの操縦指示を監視する（ステップＳ５０２）。
【００８６】
次に、プログラム実行部１０６は、操縦器１０２からの操縦指示があるか否かを判断し（ステップＳ５０３）、操縦器１０２から操縦指示が入力された場合（ステップＳ５０３でＹＥＳ）、時刻変数を現在時刻で更新し（ステップＳ５０４）、その後、ステップＳ５０２に戻って処理を継続する。
【００８７】
一方、操縦器１０２から操縦指示がなされなかった場合（ステップＳ５０３でＮＯ）、プログラム実行部１０６は、現在時刻と、時刻変数の値との差分を計算する（ステップＳ５０５）。
【００８８】
次に、プログラム実行部１０６は、時刻の差分が規定値以上であるか否かを判断し（ステップＳ５０６）、時刻の差分が規定値以上でない場合（ステップＳ５０６でＮＯ）、ステップＳ５０２に戻って処理を継続する。一方、時刻の差分が規定値以上であった場合（ステップＳ５０６でＹＥＳ）、プログラム実行部１０６は、無人飛行体１０１を現在位置で着陸させるように、プロペラ制御部１０４に指示を入力する（ステップＳ５０７）。
【００８９】
以上のように、第２の退避行動用の飛行制御プログラムにより、操縦器１０２、すなわち操縦者の位置を含む地域において緊急警報が発令され、操縦器１０２から無人飛行体１０１に対する遠隔指示が一定時間なされなかった場合に、操縦者が被災したなどの要因により無人飛行体１０１の遠隔操縦が不可能になったと判断し、無人飛行体１０１をその場に着陸させる。これにより、無人飛行体１０１が落下することを回避することができる。
【００９０】
（退避行動用の飛行制御プログラムの例３）
図７は、図１に示す無人飛行体の第３の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体１０１の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれる場合に、プログラム選択部１０８が選択する退避行動用の飛行制御プログラムによる処理であり、プログラム実行部１０６により以下の処理が実行される。
【００９１】
まず、第３の退避行動用の飛行制御プログラムでは、プログラム実行部１０６は、プロペラ制御部１０４に対し、操縦器通信部１０３からの操縦指示を一切受け付けないように操作制限を実施する（ステップＳ６０１）。
【００９２】
次に、プログラム実行部１０６は、位置情報記憶部１１０を参照し、無人飛行体１０１の現在位置情報と操縦器１０２の現在位置情報とを取得し、両者の位置間の距離を計算する（ステップＳ６０２）。
【００９３】
次に、プログラム実行部１０６は、距離が規定値以上であるか否かを判断し（ステップＳ６０３）、距離が規定値以上である場合（ステップＳ６０３でＹＥＳ）、無人飛行体１０１を現在位置で着陸させるように、プロペラ制御部１０４に指示を入力する（ステップＳ６０４）。
【００９４】
一方、距離が規定値未満である場合（ステップＳ６０３でＮＯ）、プログラム実行部１０６は、無人飛行体１０１を操縦器１０２の現在位置に移動させた上で、無人飛行体１０１を着陸させるように、プロペラ制御部１０４に指示を入力する（ステップＳ６０５）。
【００９５】
以上のように、第３の退避行動用の飛行制御プログラムにより、無人飛行体１０１が緊急警報の対象地域に位置する場合、操縦器１０２による遠隔操作を無効にし、さらに無人飛行体１０１をその場で着陸させる、又は、操縦器１０２の位置に帰還させるように制御することにより、緊急警報の対象地域での飛行を速やかに中止することができる。
【００９６】
（効果）
以上の処理により、無人飛行体１０１は、緊急警報放送を利用して自律的に退避行動をとることができる。その際、緊急警報放送に含まれる地域符号、すなわち緊急警報の対象地域と、無人飛行体１０１及び操縦器１０２の現在位置とを比較し、各位置が対象地域に含まれるかどうかを判定し、その判定結果に基づいて、適切な退避行動用の飛行制御プログラムを選択することができる。したがって、無人飛行体１０１は、緊急時の状況に応じた適切な行動をとることができる。特に、無人飛行体１０１の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれていない場合においても、退避行動を実行することにより、無人飛行体１０１を適切に避難させることができる。
【００９７】
なお、前述した３つの退避行動用の飛行制御プログラムは一例であり、本実施の形態の退避行動用の飛行制御プログラムは、これらに限定されない。例えば、図４及び図６の処理を組み合わせ、無人飛行体１０１が緊急警報の対象地域へ侵入することを制限しつつ、一定時間操作がなされなかった場合に無人飛行体１０１を着陸させるような退避行動用の飛行制御プログラムを用いてもよい。
【００９８】
（実施の形態２）
図８は、本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成の一例を示すブロック図である。図８において、図１と共通の構成要素については、同じ符号を用い、一部説明を省略する。本実施の形態においては、無人飛行体２０１は、事前に設定された飛行ルートに従って自動航行する。無人飛行体２０１は、飛行ルート記憶部２０２、プロペラ制御部１０４、プロペラ１０５、プログラム実行部１０６、プログラム記憶部１０７、プログラム選択部１０８、現在位置取得部１０９、位置情報記憶部１１０、及び緊急警報受信部１１１を備える。
【００９９】
飛行ルート記憶部２０２は、事前に設定された飛行ルートを格納し、飛行ルートにおける出発地を示す出発地情報、経由地を示す経由地情報、及び目的地を示す目的地情報を予め記憶している。
【０１００】
プログラム実行部１０６は、飛行ルート記憶部２０２の飛行ルートを参照しながら、無人飛行体２０１を自動航行させるようにプロペラ制御部１０４に指示を出す。
【０１０１】
また、プログラム実行部１０６は、新たに飛行ルートを作成し、飛行ルート記憶部２０２に格納される情報を更新することができる。
【０１０２】
位置情報記憶部１１０は、無人飛行体２０１の現在位置を示す飛行体現在位置情報に加え、飛行ルートにおける出発地を示す出発地情報、経由地を示す経由地情報、及び目的地を示す目的地情報を飛行ルート記憶部２０２から読み出して記憶している。プログラム実行部１０６は、この出発地、経由地、及び目的地の情報を、飛行ルート記憶部２０２を参照することで取得する。
【０１０３】
実施の形態２における飛行制御プログラムの選択処理の流れについては、図３と共通であるため、説明を省略する。ただし、ステップＳ２０１、Ｓ２０２で選択及び実行される飛行制御プログラムは、飛行ルート記憶部２０２に格納されている飛行ルートに従って、無人飛行体２０１を航行する自律航行プログラムである。
【０１０４】
また、ステップＳ２０５において、プログラム選択部１０８は、緊急警報受信部１１１から地域符号と、位置情報記憶部１１０から無人飛行体２０１の現在位置を示す飛行体現在位置情報、飛行ルートにおける出発地を示す出発地情報、経由地を示す経由地情報、及び目的地を示す目的地情報とを取得し、取得した地域符号とそれぞれの位置情報とを比較することにより、それぞれの位置情報が地域符号の示す緊急警報の対象地域に含まれるか否かを判定する。
【０１０５】
さらに、ステップＳ２０６において、プログラム選択部１０８は、後述する判定結果に基づいて、プログラム記憶部１０７から退避行動用の飛行制御プログラムを選択し、ステップＳ２０７において、プログラム実行部１０６は、選択された退避行動用の飛行制御プログラムを実行する。
【０１０６】
次に、上記のステップＳ２０６、Ｓ２０７で選択及び実行される退避行動用の飛行制御プログラムの具体例について、以下に詳細に説明する。
【０１０７】
（退避行動用の飛行制御プログラムの例４）
図９は、図８に示す無人飛行体２０１の第４の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体２０１の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれない、且つ、飛行ルート中における未通過の経由地が緊急警報の対象地域に含まれる、且つ、飛行ルートにおける目的地が緊急警報の対象地域に含まれない場合に、プログラム選択部１０８が選択する退避行動用の飛行制御プログラムによる処理であり、プログラム実行部１０６により以下の処理が実行される。
【０１０８】
まず、第４の退避行動用の飛行制御プログラムでは、プログラム実行部１０６は、位置情報記憶部１１０及び緊急警報受信部１１１から位置情報及び地域符号を取得し、無人飛行体２０１の現在位置から緊急警報の対象地域を通過しないように飛行ルートの目的地に到達できる飛行ルートを新たに作成する（ステップＳ７０１）。
【０１０９】
次に、プログラム実行部１０６は、新たな飛行ルートを飛行ルート記憶部２０２に格納し、飛行ルートを更新する（ステップＳ７０２）。
【０１１０】
その後、プログラム実行部１０６は、無人飛行体２０１が更新された飛行ルートに従って航行するようにプロペラ制御部１０４に指示を入力する（ステップＳ７０３）。
【０１１１】
図１０は、図９に示す第４の退避行動用の飛行制御プログラム処理により実現される無人飛行体２０１の動作例を示す概念図である。図１０に示す円形状のハッチング領域は、緊急警報の対象地域４０１を表し、無人飛行体２０１の更新前の飛行ルートは、出発地９０１から経由地９０２を経て目的地９０３に至るルートであり、ルート９０４、ルート９０５、及びルート９０６を繋ぐ飛行ルートである。
【０１１２】
更新前の飛行ルートに従い、無人飛行体２０１がルート９０４を既に航行し、飛行ルート中の地点９０８に到達したとき、未通過の経由地９０２が緊急警報の対象地域４０１に含まれるため、無人飛行体２０１は、更新前の飛行ルートの航行を断念し、新たなルート９０７を作成して飛行ルートを更新する。このルート９０７は、ルート９０５、９０６から緊急警報の対象地域４０１を通過しないように、ステップＳ７０１の処理により新たに作成した飛行ルートである。
【０１１３】
なお、上記の例では、未通過の経由地が一つである場合について説明したが、未通過の経由地が複数ある場合は、未通過の経由地毎に緊急警報の対象地域に含まれるか否かを判断し、すべての未通過の経由地が緊急警報の対象地域に含まれないように新たなルートを作成して飛行ルートを更新する。
【０１１４】
以上のように、第４の退避行動用の飛行制御プログラムにより、経由地のみが緊急警報の対象地域に含まれた場合、無人飛行体２０１が緊急警報の対象地域を通過しないように飛行ルートの見直しを行う。これにより、無人飛行体２０１を適切に避難させつつ、無人飛行体２０１を目的地に到達させることができる。
【０１１５】
（退避行動用の飛行制御プログラムの例５）
図１１は、図８に示す無人飛行体２０１の第５の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体２０１の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれない、且つ、目的地が緊急警報の対象地域に含まれる、且つ、出発地が緊急警報の対象地域に含まれない場合に、プログラム選択部１０８が選択する退避行動用の飛行制御プログラムによる処理であり、プログラム実行部１０６により以下の処理が実行される。
【０１１６】
まず、第５の退避行動用の飛行制御プログラムでは、プログラム実行部１０６は、位置情報記憶部１１０及び緊急警報受信部１１１から位置情報及び地域符号を取得し、無人飛行体２０１の現在位置から出発地に帰還する飛行ルートを新たに作成する（ステップＳ８０１）。
【０１１７】
次に、プログラム実行部１０６は、新たな飛行ルートを飛行ルート記憶部２０２に格納し、飛行ルートを更新する（ステップＳ８０２）。
【０１１８】
その後、プログラム実行部１０６は、無人飛行体２０１が更新した飛行ルートに従って航行するようにプロペラ制御部１０４に指示を入力する（ステップＳ８０３）。
【０１１９】
以上のように、第５の退避行動用の飛行制御プログラムにより、目的地のみが緊急警報の対象地域に含まれた場合、無人飛行体２０１が目的地への到達を断念し、出発地へ帰還するような飛行ルートを新たに作成する。これにより、無人飛行体２０１を適切に避難させることができる。
【０１２０】
（退避行動用の飛行制御プログラムの例６）
図１２は、図８に示す無人飛行体２０１の第６の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体２０１の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれるか否かを問わず、出発地及び目的地が緊急警報の対象地域に含まれる場合に、プログラム選択部１０８が選択する退避行動用の飛行制御プログラムによる処理であり、プログラム実行部１０６により以下の処理が実行される。
【０１２１】
まず、第６の退避行動用の飛行制御プログラムでは、プログラム実行部１０６は、飛行ルート記憶部２０２に格納されている飛行ルートに従った自動航行を停止するようにプロペラ制御部１０４に指示を入力する（ステップＳ９０１）。
【０１２２】
次に、プログラム実行部１０６は、無人飛行体２０１を現在位置で着陸させるように、プロペラ制御部１０４に指示を入力する（ステップＳ９０２）。
【０１２３】
以上のように、第６の退避行動用の飛行制御プログラムにより、出発地及び目的地が緊急警報の対象地域に含まれる場合に、無人飛行体２０１の出発地への帰還及び目的地への到達を断念し、無人飛行体２０１をその場に着陸させる。これにより、無人飛行体２０１が落下することを回避することができる。
【０１２４】
（効果）
以上の処理により、無人飛行体２０１は、緊急警報放送を利用して自律的に退避行動をとることができる。その際、緊急警報放送に含まれる地域符号、すなわち緊急警報の対象地域と、飛行ルートに含まれる出発地、経由地、及び目的地の各位置が緊急警報の対象地域に含まれるかどうかを判定し、その判定結果に基づいて、適切な退避行動用の飛行制御プログラムを選択することができる。したがって、無人飛行体２０１は、緊急時の状況に応じた適切な行動をとることができる。特に、無人飛行体２０１の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれていない場合においても、退避行動を実行することにより、無人飛行体２０１を適切に避難させることができる。
【０１２５】
なお、前述した３つの退避行動用の飛行制御プログラムは一例であり、本実施の形態の退避行動用の飛行制御プログラムは、これらに限定されない。例えば、新たに作成した飛行ルートが、無人飛行体２０１の現在の航続可能距離を超える場合、その場で着陸するなどの退避行動をとってもよい。また、無人飛行体２０１の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれる場合に、無人飛行体２０１を速やかに着陸させるような退避行動用の飛行制御プログラムを用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本開示に係る無人飛行体は、緊急時に自律的に退避行動をとる機能を有し、操縦者からの遠隔制御される無人飛行体や事前にプログラムされた内容に基づき自律飛行する無人飛行体において有用である。
【符号の説明】
【０１２７】
１０１、２０１  無人飛行体
１０２  操縦器
１０３  操縦器通信部
１０４  プロペラ制御部
１０５  プロペラ
１０６  プログラム実行部 
１０７  プログラム記憶部
１０８  プログラム選択部
１０９  現在位置取得部
１１０  位置情報記憶部
１１１  緊急警報受信部
２０２  飛行ルート記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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