(57)【要約】【課題】要保護者の監視を行い、不審者の可能性がある人物から要保護者を有効に警備すること。【解決手段】自走式電子機器１は、自動走行する走行系ユニット１１と、要保護者を認識する要保護者認識ユニット１４と、不審者を検出する不審者検出ユニット１５と、不審者が検出された場合、要保護者を防御する防御走行を行うように走行系ユニット１１を制御し、不審者が検出されない場合、要保護者に追従する伴走走行を行うように走行系ユニット１１を制御する制御ユニット１３と、を具備する。【選択図】図３
2016194742.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行する走行部と、
要保護者を認識する認識部と、
不審者を検出する検出部と、
前記不審者が検出された場合、前記要保護者を防御する防御走行を行うように前記走行部を制御し、前記不審者が検出されない場合、前記要保護者に追従する伴走走行を行うように前記走行部を制御する制御部と、
を具備する自走式電子機器。
【請求項２】
前記防御走行は、前記要保護者と前記不審者の間に位置しながら移動する走行である、
請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記防御走行は、前記要保護者と前記不審者の間を遮る方向に往復移動する走行である、
請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記伴走走行は、前記要保護者より後方で前記要保護者に付いて行く走行である、
請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項５】
前記伴走走行は、前記要保護者の周囲を周回しながら、前記要保護者に伴って移動する走行である、
請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項６】
撮像装置をさらに有し、
前記検出部は、前記撮像装置が取得する画像から、前記不審者を検出する、
請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項７】
撮像装置をさらに有し、
前記認識部は、前記撮像装置が取得する画像から、前記要保護者を認識する、
請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項８】
前記認識部は、前記要保護者が保持する要保護者特定装置の位置情報を取得することによって、前記要保護者を認識する、
請求項１に記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人物の監視を行う自走式電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律して走行可能な自走式電子機器が登場している。自走式電子機器の中には、掃除などの特定の動作に加えて、不審者を監視する動作を行う自走式電子機器が存在する。
【０００３】
例えば、特許文献１には、不審者の可能性がある人体を検知したときに、照明の点灯、照明の点滅、大音量の発生、退去メッセージの発生、警察への通報メッセージの発生、という段階的警備を実施する自走式掃除機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２９６５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自走式電子機器には、保護を必要とする人物（要保護者）の保護、監視、警備を行う機能が求められる可能性が高い。
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１の自走式掃除機は、不審者の可能性がある人体に警告を行う一方で、至近距離に不審者がいるような状況であれば、不審者からの攻撃を受ける可能性を考慮して退避行動をとっている。自走式電子機器が不審者の可能性がある人体を検知したときに、待避行動をとってしまうと、要保護者の保護、監視を行う場合に要保護者を有効に警備することができない。
【０００７】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、要保護者の監視を行い、不審者の可能性がある人物から要保護者を有効に警備することができる自走式電子機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の自走式電子機器は、自動走行する走行部と、要保護者を認識する認識部と、不審者を検出する検出部と、前記不審者が検出された場合、前記要保護者を防御する防御走行を行うように前記走行部を制御し、前記不審者が検出されない場合、前記要保護者に追従する伴走走行を行うように前記走行部を制御する制御部と、を具備する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、要保護者の監視を行い、不審者の可能性がある人物から要保護者を有効に警備することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態１にかかる自走式電子機器の外観の一例を示す側面図
【図２】本発明の実施形態１にかかる自走式電子機器の外観の別の一例を示す側面図
【図３】本発明の実施形態１にかかる自走式電子機器の構成の一例を示すブロック図
【図４】本発明の実施形態１の要保護者の初期認識処理を示すフロー図
【図５】本発明の実施形態１の要保護者の初期認識処理の一例を示す図
【図６】本発明の実施形態１の監視走行制御処理を示すフロー図
【図７】自走式電子機器の伴走走行の第１の例を示す図
【図８】自走式電子機器の伴走走行の第２の例を示す図
【図９】自走式電子機器の防御走行の第１の例を示す図
【図１０】自走式電子機器の防御走行の第２の例を示す図
【図１１】本発明の実施形態２にかかる自走式電子機器の構成の一例を示すブロック図
【図１２】自走式電子機器の伴走走行の第３の例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施形態は一例であり、本発明はこれらの実施形態により限定されるものではない。
【００１２】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１にかかる自走式電子機器１の外観の一例を示す側面図である。本実施形態における自走式電子機器１は、自律して要保護者および要保護者の周囲を監視しながら走行を行う機器である。図１に示す自走式電子機器１は、カメラ２と、走行を行う車輪３を有する。
【００１３】
カメラ２は、要保護者および要保護者の周囲を撮影する。カメラ２は、赤外線カメラ等であってもよい。あるいは、自走式電子機器１は、カメラ２の撮影範囲を照明する照明装置を有していても良い。車輪３は、自走式電子機器１を全方向に移動可能に設けられている。なお、自走式電子機器１は、図示しないセンサ等を有していてもよい。
【００１４】
図２は、本発明の実施形態１にかかる自走式電子機器１の外観の別の一例を示す側面図である。自走式電子機器１としては、図２の構成を採用してもよい。図２に示す自走式電子機器１は、図１に示したカメラ２の代わりに、全周囲カメラ４を有する。
【００１５】
図２に示す自走式電子機器１では、全周囲カメラ４により、要保護者および要保護者の周囲を効率よく撮影できる。なお、本発明における要保護者および要保護者の周囲の監視方法は、カメラによる撮影に限定されない。以下、本実施形態では、自走式電子機器１は、図１に示したカメラ２、車輪３を有するものとして説明する。
【００１６】
次に、自走式電子機器１の内部構成について説明する。図３は、本発明の実施形態１にかかる自走式電子機器１の構成の一例を示すブロック図である。自走式電子機器１は、周辺監視ユニット１０、走行系ユニット（走行部）１１、通信系ユニット１２、制御ユニット（制御部）１３を有する。図３に示す各ブロックは、典型的には１チップのＬＳＩ(大規模集積回路)または回路基板で構成されるが、これに限定されず、それぞれ別体に構成されてもよいし、一部一体に構成されてもよい。
【００１７】
周辺監視ユニット１０は、図１に示したカメラ２や図示しないセンサ等に接続し、カメラ２が撮影した画像やセンサが検知したセンサ情報に基づいて、要保護者の周辺を監視する。周辺監視ユニット１０は、要保護者認識ユニット（認識部）１４、不審者検出ユニット（検出部）１５、障害物検知ユニット１６を有する。
【００１８】
要保護者認識ユニット１４は、制御ユニット１３から要保護者の初期認識の処理を行う指示を受け取り、要保護者の初期認識を行う。具体的には、初期認識の際に、要保護者認識ユニット１４は、要保護者の撮影をカメラ２に実行させる。そして、要保護者認識ユニット１４は、カメラ２が撮影した要保護者の画像から、要保護者の特徴点の抽出、要保護者のサイズ、要保護者の服装などを検出し、要保護者認識用教示データを作成する。要保護者認識ユニット１４は、作成した要保護者認識用教示データを内部の記憶部に記憶する。
【００１９】
また、要保護者認識ユニット１４は、制御ユニット１３から監視走行制御の処理を行う指示を受け取り、要保護者を追従するための要保護者の認識を行う。具体的には、監視走行制御の際に、要保護者認識ユニット１４は、要保護者認識用教示データに基づいて、カメラ２が撮影した画像から要保護者を認識する。例えば、要保護者認識ユニット１４は、自走式電子機器１から要保護者までの距離、方向などの要保護者の位置を示す要保護者情報を生成し、要保護者情報を制御ユニット１３へ出力する。
【００２０】
不審者検出ユニット１５は、制御ユニット１３から監視走行制御の処理を行う指示を受け取り、不審者が存在するか否かの検出を行う。本実施形態では、不審者検出ユニット１５は、要保護者を除く要保護者の周辺に出現する人物を不審者として検出する。
【００２１】
具体的には、不審者検出ユニット１５は、カメラ２が撮影した画像から人物の特徴点や形状の検出を試み、不審者が存在するか否かの検出を行う。不審者が存在する場合、不審者検出ユニット１５は、自走式電子機器１から不審者までの距離、方向などの不審者の位置を検出し、検出した不審者の位置を示す不審者情報を制御ユニット１３へ出力する。不審者が存在しない場合、不審者検出ユニット１５は、不審者が存在しないことを示す不審者情報を制御ユニット１３へ出力する。
【００２２】
なお、本実施形態では、不審者検出ユニット１５は、要保護者を除く要保護者の周辺に出現する人物を不審者として検出するとしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、不審者検出ユニット１５は、要保護者以外の人物が複数存在した場合、要保護者に一番近い人物を不審者として検出してもよい。あるいは、不審者検出ユニット１５は、要保護者以外の人物が複数存在した場合、要保護者以外の人物の移動方向を考慮して不審者を検出してもよい。不審者検出ユニット１５は、要保護者以外の人物のうち、要保護者に近づいてくる人物を不審者として検知してもよい。あるいは、不審者検出ユニット１５は、要保護者以外の人物のうち、要保護者の移動方向と略同一の方向に移動する人物を不審者として検出してもよい。
【００２３】
障害物検知ユニット１６は、制御ユニット１３から障害物検知の指示を受け取り、自走式電子機器１の走行の障害になる障害物の検知を行う。具体的には、障害物検知ユニット１６は、カメラ２が撮影した画像やセンサ情報から障害物の位置や形状を検知し、検知した障害物の位置を示す障害物情報を制御ユニット１３へ出力する。
【００２４】
走行系ユニット１１は、制御ユニット１３から受け取る走行経路の情報に基づいて、車輪３を制御し、走行を行わせる。走行系ユニット１１は、走行経路の情報に基づく走行が完了した場合に、完了の応答を制御ユニット１３へ出力する。
【００２５】
通信系ユニット１２は、無線ネットワーク等を介する通信、または、Ｐ２Ｐ（peer to peer）の通信を行う。例えば、通信系ユニット１２は、要保護者が有する無線端末と通信を行い、要保護者からの情報を受信する。あるいは、通信系ユニット１２は、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛星から位置情報を受け取ってもよい。
【００２６】
制御ユニット１３は、要保護者認識ユニット１４、不審者検出ユニット１５、障害物検知ユニット１６、走行系ユニット１１および通信系ユニット１２を制御する。
【００２７】
次に、自走式電子機器１の要保護者の初期認識処理について説明する。図４は、本実施形態の要保護者の初期認識処理を示すフロー図である。
【００２８】
制御ユニット１３は、起動指示を外部から受けとると、まず、図４に示す要保護者の初期認識の処理を行うように、要保護者認識ユニット１４、障害物検知ユニット１６、走行系ユニット１１を制御する。
【００２９】
起動指示は、要保護者が自走式電子機器１に設けられたボタンを押下することによって行われてもよい。あるいは、起動指示は、要保護者が自走式電子機器１に設けられたセンサ等に自身の携帯端末を向けて、自走式電子機器１が要保護者の携帯端末を認識することによって行われてもよい。あるいは、起動指示は、要保護者が有する携帯端末から無線ネットワーク等を介して、あるいは、Ｐ２Ｐの通信を行い、通信系ユニット１２によって受け取られてもよい。
【００３０】
図４に示す要保護者の初期認識処理では、自走式電子機器１が要保護者の全周囲を走行しながらカメラ２が複数の撮影位置から要保護者の全周囲の撮影を行い、要保護者認識ユニット１４が撮影した画像から要保護者認識用教示データを作成する。
【００３１】
制御ユニット１３は、要保護者の初期認識の処理を行う指示を要保護者認識ユニット１４へ出力する。要保護者認識ユニット１４は、制御ユニット１３からの初期認識の指示によって、要保護者の撮影をカメラ２に実行させる（ステップＳ１１）。要保護者認識ユニット１４は、撮影した要保護者の画像をカメラ２から取得し、要保護者認識用教示データを作成する（ステップＳ１２）。
【００３２】
制御ユニット１３は、障害物検知の指示を障害物検知ユニット１６へ出力する。そして、制御ユニット１３は、障害物検知ユニット１６から受け取る障害物の位置情報と、制御ユニット１３の内部に記憶する撮影位置の情報から自走式電子機器１の走行経路を判定し、走行経路の情報を走行系ユニット１１へ出力する。走行系ユニット１１は、走行経路の情報に基づき、自走式電子機器１を次の撮影位置に移動させる（ステップＳ１３）。
【００３３】
走行系ユニット１１は、自走式電子機器１を次の撮影位置に移動させた後、完了の応答を制御ユニット１３へ出力する。なお、制御ユニット１３は、自走式電子機器１が移動する際、カメラ２の撮影範囲に要保護者が含まれるように、カメラ２の撮影方向を制御してもよい。
【００３４】
次に、制御ユニット１３は、全周囲の撮影が完了したか否かを判定する（ステップＳ１４）。具体的には、制御ユニット１３は、走行系ユニット１１から受け取る完了の応答に基づき、内部に記憶する複数の撮影位置への移動が全て完了したか否かを判定する。あるいは、制御ユニット１３は、要保護者認識ユニット１４が要保護者認識用教示データを作成し終えたか否かに基づいて、判定してもよい。
【００３５】
制御ユニット１３は、全周囲の撮影が完了したと判定した場合（ステップＳ１４においてＹｅｓ）、初期認識処理を終了する。一方、制御ユニット１３は、全周囲の撮影が完了していないと判定した場合（ステップＳ１４においてＮｏ）、制御ユニット１３は、走行系ユニット１１から完了の応答を受け取った後に次の初期認識処理を行う指示を要保護者認識ユニット１４へ出力することによって、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理が再び行われる。
【００３６】
図５は、本実施形態の要保護者の初期認識処理の一例を示す図である。図５に示す例では、自走式電子機器１は、要保護者Ｘの周囲で、６カ所の所定の撮影位置（Ｐ１〜Ｐ６）から順に要保護者Ｘを撮影する。なお、撮影位置は、これに限定されない。
【００３７】
要保護者認識ユニット１４は、撮影位置Ｐ１〜Ｐ６から撮影された画像から、要保護者の特徴点の抽出、要保護者のサイズ、要保護者の服装などを検出し、要保護者認識用教示データを作成する。
【００３８】
制御ユニット１３は、撮影位置Ｐ１〜Ｐ６への移動が全て完了したと判定した場合、初期認識処理を終了する。あるいは、撮影位置Ｐ１から撮影を開始した場合、制御ユニット１３は、再び撮影位置Ｐ１に戻ったことを検知することによって、初期認識処理を終了してもよい。
【００３９】
次に、自走式電子機器１の監視走行制御処理について説明する。図６は、本実施形態の監視走行制御処理を示すフロー図である。
【００４０】
制御ユニット１３は、図４に示した初期認識処理が終了した後に、図６に示す監視走行制御の処理を実行する。
【００４１】
本実施形態では、制御ユニット１３は、監視走行制御として、伴走走行制御と防御走行制御のいずれかの制御を行う。
【００４２】
制御ユニット１３は、要保護者の周辺の監視を行うように指示する（ステップＳ２１）。具体的には、制御ユニット１３は、監視走行制御の処理を行う指示を要保護者認識ユニット１４、不審者検出ユニット１５へ出力する。そして、制御ユニット１３は、障害物検知の指示を障害物検知ユニット１６へ出力する。
【００４３】
次に、要保護者認識ユニット１４は、制御ユニット１３から監視走行制御の処理を行う指示を受け取り、要保護者を追従するための要保護者の認識を行う（ステップＳ２２）。要保護者認識ユニット１４は、要保護者の位置を示す要保護者情報を生成し、要保護者情報を制御ユニット１３へ出力する。
【００４４】
次に、不審者検出ユニット１５は、制御ユニット１３から監視走行制御の処理を行う指示を受け取り、不審者が存在するか否かの検出を行う（ステップＳ２３）。不審者検出ユニット１５は、不審者が存在する場合、検出した不審者の位置を示す不審者情報を制御ユニット１３へ出力する。また、不審者検出ユニット１５は、不審者が存在しない場合、不審者が存在しないことを示す不審者情報を制御ユニット１３へ出力する。
【００４５】
次に、制御ユニット１３は、不審者検出ユニット１５から受け取る不審者情報に基づき、要保護者の周辺に不審者が存在するか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００４６】
制御ユニット１３は、要保護者の周辺に不審者が存在するか否かに基づいて伴走走行制御と防御走行制御を切替える。伴走走行は、要保護者に伴走する走行であり、防御走行は、要保護者を防御するように、要保護者と不審者の間を走行する。伴走走行および防御走行の詳細については後述にて説明する。
【００４７】
制御ユニット１３は、要保護者の周辺に不審者が存在することを示す不審者情報を受け取った場合（ステップＳ２４においてＹｅｓ）、要保護者情報が示す要保護者の位置、不審者情報が示す不審者の位置および障害物情報が示す障害物の位置に基づき、要保護者を防御する走行経路を判定し、走行系ユニット１１に防御走行を行わせる（ステップＳ２５）。
【００４８】
制御ユニット１３は、不審者が存在しないことを示す不審者情報を受け取った場合（ステップＳ２４においてＮｏ）、要保護者情報が示す要保護者の位置および障害物情報が示す障害物の位置に基づき、要保護者に伴走する走行経路を判定し、走行系ユニット１１に伴走走行を行わせる（ステップＳ２６）。
【００４９】
次に、制御ユニット１３は、監視走行終了の指示を取得したか否かを判定する（ステップＳ２７）。
【００５０】
監視走行終了の指示は、要保護者が自走式電子機器１に設けられたボタンを押下することによって行われてもよい。あるいは、監視走行終了の指示は、要保護者が自走式電子機器１に設けられたセンサ等に自身の携帯端末を向けて、自走式電子機器１が要保護者の携帯端末を認識することによって行われてもよい。あるいは、監視走行終了の指示は、要保護者が有する携帯端末から無線ネットワーク等を介して、通信系ユニット１２によって受け取られてもよい。
【００５１】
また、監視走行の終了の判断は、制御ユニット１３が行ってもよい。例えば、制御ユニット１３は、要保護者の目的地の情報を受け取り、通信系ユニット１２が受信する位置情報に基づいて、目的地に到着したと判定した場合、監視走行を終了してもよい。
【００５２】
制御ユニット１３は、監視走行終了の指示を取得した場合（ステップＳ２７においてＹｅｓ）、監視走行を終了する。一方、制御ユニット１３は、監視走行終了の指示を取得しない場合（ステップＳ２７においてＮｏ）、走行系ユニット１１から完了の応答を受け取った後に次の監視走行制御の処理を行う指示を要保護者認識ユニット１４、不審者検出ユニット１５へ出力することによって、ステップＳ２１からの処理が再び行われる。
【００５３】
＜伴走走行＞
ここで、前述した伴走走行について図面を用いて説明する。図７は、自走式電子機器１の伴走走行の第１の例を示す図である。図８は、自走式電子機器１の伴走走行の第２の例を示す図である。
【００５４】
前述の通り、自走式電子機器１は不審者が要保護者の周辺に存在しない場合に伴走走行を行うため、図７、８には、要保護者Ｘと自走式電子機器１が示されている。
【００５５】
図７に示す伴走走行では、自走式電子機器１は、要保護者Ｘより後方で要保護者Ｘに付いて行く走行である。この際、自走式電子機器１は、要保護者Ｘの前方、または、足下を照明してもよい。
【００５６】
図８に示す伴走走行では、自走式電子機器１は、要保護者の周囲を周回しながら、前記要保護者に伴って移動する。この際、自走式電子機器１は、要保護者Ｘの外周、または、足下を照明してもよい。
【００５７】
図８に示す伴走走行では、自走式電子機器１が要保護者Ｘの周辺を周回することによって、自走式電子機器１の監視する範囲が拡張でき、より効果的に要保護者Ｘを監視できる。
【００５８】
＜防御走行＞
次に、前述した防御走行について図面を用いて説明する。図９は、自走式電子機器１の防御走行の第１の例を示す図である。図１０は、自走式電子機器１の防御走行の第２の例を示す図である。
【００５９】
前述の通り、自走式電子機器１は不審者Ｙが要保護者Ｘの周辺に存在する場合に防御走行を行うため、図９、１０には、要保護者Ｘ、自走式電子機器１の他に、不審者Ｙが示されている。
【００６０】
図９に示す防御走行では、自走式電子機器１は、要保護者Ｘと不審者Ｙの間に位置しながら、要保護者Ｘの移動方向に沿って移動する。この際、自走式電子機器１は、要保護者Ｘの前方や不審者Ｙを照明してもよい。
【００６１】
図９に示す防御走行により、自走式電子機器１が要保護者Ｘと不審者Ｙの間に位置するので、自走式電子機器１は、不審者Ｙから要保護者Ｘを防御できる。さらに、自走式電子機器１は、警告音等を発することによって、不審者Ｙに対して威嚇を行ってもよい。
【００６２】
図１０に示す防御走行では、自走式電子機器１は、要保護者Ｘと不審者Ｙの間で要保護者Ｘと不審者Ｙの間を遮る方向に小さく往復する移動を繰り返しながら、要保護者Ｘの移動方向に沿って移動する。この際、自走式電子機器１は、要保護者Ｘの前方や不審者Ｙを照明してもよい。
【００６３】
図１０に示す防御走行により、自走式電子機器１は、要保護者Ｘと不審者Ｙとの間に壁を作るように小さく往復する移動によって、不審者Ｙに対して威嚇を行うことができる。
【００６４】
以上、説明した本実施形態によれば、自走式電子機器１が要保護者および要保護者の周囲の監視しながら、要保護者と共に走行し、不審者の可能性がある人物から要保護者を有効に警備することができる。
【００６５】
なお、本実施形態では、初期認識処理が実行された後に、監視走行制御の処理が実行されるとして説明したが、本発明はこれに限定されない。要保護者認識ユニット１４が要保護者認識用教示データを予め記憶している場合などは、初期認識処理が省略されてもよい。
【００６６】
（実施形態２）
上記で説明した実施形態１では、カメラによって撮影された画像に基づいて、要保護者の初期認識の処理および監視走行制御の処理における要保護者の位置情報の生成が行われる場合について説明した。本実施形態では、要保護者が有する要保護者特定装置との通信に基づいて、要保護者の認識の処理および監視走行制御の処理における要保護者の位置情報の生成が行われる場合について説明する。
【００６７】
図１１は、本発明の実施形態２にかかる自走式電子機器１００の構成の一例を示すブロック図である。図１１において、図３と共通する構成には、図３と同一の符号を付しその詳しい説明を省略する。図１１に示す自走式電子機器１００は、図３に示す自走式電子機器１の通信系ユニット１２、制御ユニット１３、要保護者認識ユニット１４がそれぞれ、通信系ユニット２２、制御ユニット２３、要保護者認識ユニット２４に置き換わった構成を有する。また、本実施形態では、要保護者Ｘが有する要保護者特定装置５と通信系ユニット２２が通信を行う。
【００６８】
要保護者特定装置５は、例えば、スマートフォンなどの携帯端末であり、無線通信が可能な構成を有する。要保護者特定装置５は、ＧＰＳ衛星から自身の位置情報を受信する。また、要保護者特定装置５は、通信系ユニット２２と無線通信を行い、自身の位置情報または起動指示を通信系ユニット２２に送信する。
【００６９】
通信系ユニット２２は、無線ネットワーク等を介する通信、または、Ｐ２Ｐの通信を行う。通信系ユニット２２は、要保護者が有する要保護者特定装置５と通信を行い、要保護者から起動指示と要保護者特定装置５の位置情報を受信する。また、通信系ユニット２２は、制御ユニット２３から受け取る位置情報を取得する指示に基づき、ＧＰＳ衛星から自走式電子機器１００の位置情報を受け取る。通信系ユニット２２は、起動指示、要保護者特定装置５の位置情報、自走式電子機器１００の位置情報を制御ユニット２３へ出力する。
【００７０】
制御ユニット２３は、要保護者認識ユニット２４、不審者検出ユニット１５、障害物検知ユニット１６、走行系ユニット１１および通信系ユニット２２を制御する。なお、制御ユニット２３における不審者検出ユニット１５、障害物検知ユニット１６、走行系ユニット１１の制御は、実施形態１で説明した制御と同様であるため、説明を省略する。
【００７１】
具体的には、制御ユニット２３は、通信系ユニット２２から起動指示を受けとると、まず、要保護者の認識の処理を行うように、通信系ユニット２２、要保護者認識ユニット２４を制御する。
【００７２】
本実施形態における要保護者の認識の処理では、まず、制御ユニット２３が、通信系ユニット２２に位置情報を取得する指示を出力する。そして、制御ユニット２３は、通信系ユニット２２を介して、要保護者特定装置５の位置情報、自走式電子機器１００の位置情報を受け取り、要保護者認識ユニット２４へ出力する。要保護者認識ユニット２４は、これらの位置情報から要保護者特定装置５の位置（つまり、要保護者の位置）を認識する。
【００７３】
制御ユニット２３は、要保護者特定装置５の位置（つまり、要保護者の位置）の認識を完了した場合、次に、監視走行制御の処理を実行する。
【００７４】
制御ユニット２３は、監視走行制御の処理を行う指示を要保護者認識ユニット２４へ出力する。そして、制御ユニット２３は、通信系ユニット２２に位置情報を取得する指示を出力する。制御ユニット２３は、通信系ユニット２２を介して、要保護者特定装置５の位置情報、自走式電子機器１００の位置情報を受け取り、要保護者認識ユニット２４へ出力する。要保護者認識ユニット２４は、これらの位置情報から要保護者の位置を示す要保護者情報を生成し、要保護者情報を制御ユニット２３へ出力する。
【００７５】
ここで、本実施形態における伴走走行の一例について説明する。図１２は、自走式電子機器１００の伴走走行の第３の例を示す図である。図１２には、要保護者Ｘと自走式電子機器１が示されている。
【００７６】
図１２に示す伴走走行では、自走式電子機器１００は、要保護者Ｘの周辺を所定距離離れて周回しながら、要保護者Ｘの移動方向に沿って移動する。また、カメラ２およびカメラ２の撮影範囲を照明する照明装置が要保護者の外側に向けられている。
【００７７】
本実施形態では、要保護者認識ユニット２４は、通信系ユニット２２を介して受け取る要保護者特定装置５の位置情報、自走式電子機器１００の位置情報に基づいて要保護者Ｘの位置情報を生成する。そのため、カメラ２は、要保護者Ｘを撮影する必要がなく、要保護者Ｘの外部のみを撮影すればよい。
【００７８】
なお、防御走行においても、図１２の場合と同様に、要保護者Ｘを撮影する必要がなく、要保護者Ｘの外部のみを撮影すればよい。
【００７９】
以上、説明した本実施形態によれば、要保護者認識ユニット２４は、要保護者の初期認識の処理を省略でき、監視走行制御の処理における要保護者の位置情報の生成を簡略化でき、且つ、要保護者を撮影する必要がないため、効率よく要保護者の周囲の監視を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明は監視機能を有する自走式電子機器に利用できる。
【符号の説明】
【００８１】
１、１００  自走式電子機器
２  カメラ
３  車輪
４  全周囲カメラ
５  要保護者特定装置
１０  周辺監視ユニット
１１  走行系ユニット
１２、２２  通信系ユニット
１３、２３  制御ユニット
１４、２４  要保護者認識ユニット
１５  不審者検出ユニット
１６  障害物検知ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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