(57)【要約】【課題】突発的な要因により他車両の速度が低下した場合であっても、その要因を好適に推定することが可能な情報処理装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１の通過速度算出部４２は、ポイント区間に接近した場合に、地図データ３５と、現在位置情報とに基づいて推定安全速度Ｖｅを算出する。また、他車両走行情報取得部４３は、接近ポイント区間に関する実績速度Ｖｒと撮影画像Ｉｍをサーバ装置２から受信する。そして、障害要因推定部４５は、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとの差が生じた要因を、受信した撮影画像Ｉｍに基づいて推定する。【選択図】図４
2016045668.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報と、移動体の現在位置に関する情報である現在位置情報と、に基づいて算出された、前記移動体が第１の位置を通過する際に適した速度である第１速度を取得する第１取得部と、
前記移動体とは異なる他の移動体が前記第１の位置を通過したときの速度である第２速度に関する第２速度情報と、前記他の移動体に設置された外部環境取得部によって、前記他の移動体が前記第１の位置を通過したときに取得された外部環境に関する外部環境情報と、を取得する第２取得部と、
前記第１速度と前記第２速度との差が生じた要因を、前記外部環境情報に基づいて推定する推定部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記外部環境取得部は外部を撮影する撮影部を含み、
前記外部環境情報は、前記撮影部によって撮影された画像に関する情報である画像情報を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第１速度と前記第２速度との速度差に基づき、前記第１の位置を通過するときの前記移動体の目標速度を決定する目標速度決定部をさらに有することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記情報処理装置は、前記移動体と共に移動する端末装置であって、
前記第２取得部は、前記第１の位置を含む複数の位置での移動体の通過速度と、当該位置で撮影された画像に関する画像情報とを記憶するサーバ装置から、前記第２速度情報と前記画像情報とを受信することを特徴とする請求項２または３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第１の位置を通過したときの前記移動体の通過速度と、前記第１の位置を通過したときに前記移動体に設置された外部を撮影する撮影部によって撮影された画像に関する画像情報とを、前記サーバ装置に送信する送信部をさらに有することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記情報処理装置は、前記移動体と共に移動する端末であって、
前記第２取得部は、前記他の移動体と共に移動する端末から、前記第２速度情報及び前記画像情報を受信することを特徴とする請求項２または３に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記推定部が推定した前記要因を出力する出力部をさらに備えることを特徴とする請求項４〜６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理装置は、前記第１の位置を含む複数の位置での移動体の通過速度と、当該位置で撮影された画像に関する画像情報とを記憶する記憶部を有するサーバ装置であって、
前記第１取得部は、前記他の移動体と共に移動する端末から前記現在位置情報を受信することで前記第１速度を算出し、
前記第２取得部は、前記記憶部から前記第２速度情報及び前記画像情報を抽出することを特徴とする請求項２または３に記載の情報処理装置。
【請求項９】
情報処理装置が実行する制御方法であって、
地図情報と、移動体の現在位置に関する情報である現在位置情報と、に基づいて算出された、前記移動体が第１の位置を通過する際に適した速度である第１速度を取得する第１取得工程と、
前記移動体とは異なる他の移動体が前記第１の位置を通過したときの速度である第２速度に関する第２速度情報と、前記他の移動体に設置された外部環境取得部によって、前記他の移動体が前記第１の位置を通過したときに取得された外部環境に関する外部環境情報と、を取得する第２取得工程と、
前記第１速度と前記第２速度との差が生じた要因を、前記外部環境情報に基づいて推定する推定工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１０】
コンピュータが実行するプログラムであって、
地図情報と、移動体の現在位置に関する情報である現在位置情報と、に基づいて算出された、前記移動体が第１の位置を通過する際に適した速度である第１速度を取得する第１取得部と、
前記移動体とは異なる他の移動体が前記第１の位置を通過したときの速度である第２速度に関する第２速度情報と、前記他の移動体に設置された外部環境取得部によって、前記他の移動体が前記第１の位置を通過したときに取得された外部環境に関する外部環境情報と、を取得する第２取得部と、
前記第１速度と前記第２速度との差が生じた要因を、前記外部環境情報に基づいて推定する推定部
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、現在位置に応じて、最適な走行速度をユーザに提示するナビゲーション装置が知られている。例えば、特許文献１には、通過予定の道路を通過した他車両の走行情報に基づき、通過する道路での目標速度を設定し、ユーザに提示する技術が開示されている。その他、本発明に関連する技術が特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−９２１５９号公報
【特許文献２】特開２００６−２４１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、事故や落下物発生等の突発的な要因で他車両が速度を落とした場合、これに伴って目標速度が低くなるが、当該目標速度を提示されたユーザは、目標速度が低く設定された要因を知ることができない。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、突発的な要因により他車両の速度が低下した場合であっても、その要因を好適に推定することが可能な情報処理装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、地図情報と、移動体の現在位置に関する情報である現在位置情報と、に基づいて算出された、前記移動体が第１の位置を通過する際に適した速度である第１速度を取得する第１取得部と、前記移動体とは異なる他の移動体が前記第１の位置を通過したときの速度である第２速度に関する第２速度情報と、前記他の移動体に設置された外部環境取得部によって、前記他の移動体が前記第１の位置を通過したときに取得された外部環境に関する外部環境情報と、を取得する第２取得部と、前記第１速度と前記第２速度との差が生じた要因を、前記外部環境情報に基づいて推定する推定部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、情報処理装置が実行する制御方法であって、地図情報と、移動体の現在位置に関する情報である現在位置情報と、に基づいて算出された、前記移動体が第１の位置を通過する際に適した速度である第１速度を取得する第１取得工程と、前記移動体とは異なる他の移動体が前記第１の位置を通過したときの速度である第２速度に関する第２速度情報と、前記他の移動体に設置された外部環境取得部によって、前記他の移動体が前記第１の位置を通過したときに取得された外部環境に関する外部環境情報と、を取得する第２取得工程と、前記第１速度と前記第２速度との差が生じた要因を、前記外部環境情報に基づいて推定する推定工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、地図情報と、移動体の現在位置に関する情報である現在位置情報と、に基づいて算出された、前記移動体が第１の位置を通過する際に適した速度である第１速度を取得する第１取得部と、前記移動体とは異なる他の移動体が前記第１の位置を通過したときの速度である第２速度に関する第２速度情報と、前記他の移動体に設置された外部環境取得部によって、前記他の移動体が前記第１の位置を通過したときに取得された外部環境に関する外部環境情報と、を取得する第２取得部と、前記第１速度と前記第２速度との差が生じた要因を、前記外部環境情報に基づいて推定する推定部として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムの概略構成である。
【図２】ナビゲーション装置の構成を示す。
【図３】サーバ装置の構成を示す。
【図４】実施形態に係るフローチャートを示す。
【図５】変形例に係るフローチャートを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、情報処理装置は、地図情報と、移動体の現在位置に関する情報である現在位置情報と、に基づいて算出された、前記移動体が第１の位置を通過する際に適した速度である第１速度を取得する第１取得部と、前記移動体とは異なる他の移動体が前記第１の位置を通過したときの速度である第２速度に関する第２速度情報と、前記他の移動体に設置された外部環境取得部によって、前記他の移動体が前記第１の位置を通過したときに取得された外部環境に関する外部環境情報と、を取得する第２取得部と、前記第１速度と前記第２速度との差が生じた要因を、前記外部環境情報に基づいて推定する推定部と、を備える。
【００１１】
上記の情報処理装置は、第１取得部と、第２取得部と、推定部とを備える。第１取得部は、地図情報と、移動体の現在位置に関する情報である現在位置情報と、に基づいて算出された、移動体が第１の位置を通過する際に適した速度である第１速度を取得する。ここで、「第１の位置」は、地図情報に含まれる任意の位置であって、例えば、現在位置から進行方向に沿って所定時間経過後に移動体が通過することが予想される地点を指す。また、「第１速度を取得する」とは、通信により外部端末から第１速度の情報を受信する態様の他、第１速度を自ら算出する態様、及び、第１速度を算出した同一装置内のブロックから第１速度の情報の供給を受ける態様も含む。第２取得部は、移動体とは異なる他の移動体が第１の位置を通過したときの速度である第２速度に関する第２速度情報と、他の移動体に設置された外部環境取得部によって、他の移動体が第１の位置を通過したときに取得された外部環境に関する外部環境情報と、を取得する。推定部は、第１速度と第２速度との差が生じた要因を、外部環境情報に基づいて推定する。
【００１２】
この態様では、情報処理装置は、他の移動体から第１の位置を実際に走行したときの速度情報を受信すると共に、第１の位置の走行時に取得した外部環境情報を取得する。よって、情報処理装置は、地図情報等に基づき算出された速度（即ち第１速度）と他の移動体が第１の位置を実際に走行したときの速度（即ち第２速度）との間に速度差が生じた場合であっても、取得した外部環境情報に基づき、好適にその要因を推定することができる。
【００１３】
上記情報処理装置の一態様では、前記外部環境取得部は外部を撮影する撮影部を含み、前記外部環境情報は、前記撮影部によって撮影された画像に関する情報である画像情報を含む。この態様により、情報処理装置は、第１速度と第２速度との速度差の要因を、第１の位置を走行したときに撮影された画像情報に基づき、好適に推定することができる。
【００１４】
上記情報処理装置の他の一態様では、情報処理装置は、前記第１速度と前記第２速度との速度差に基づき、前記第１の位置を通過するときの前記移動体の目標速度を決定する目標速度決定部をさらに有する。一般に、第１速度と第２速度との速度差が大きいときには、第１の位置周辺で障害が発生している可能性が高い。よって、この態様により、情報処理装置は、移動体が第１の位置で走行すべき目標速度を好適に決定することができる。
【００１５】
上記情報処理装置の他の一態様では、前記情報処理装置は、前記移動体と共に移動する端末装置であって、前記第２取得部は、前記第１の位置を含む複数の位置での移動体の通過速度と、当該位置で撮影された画像に関する画像情報とを記憶するサーバ装置から、前記第２速度情報と前記画像情報とを受信する。この態様により、移動体と共に移動する端末装置である情報処理装置は、好適に第２速度情報及び画像情報を取得することができる。
【００１６】
上記情報処理装置の他の一態様では、情報処理装置は、前記第１の位置を通過したときの前記移動体の通過速度と、前記第１の位置を通過したときに前記移動体に設置された外部を撮影する撮影部によって撮影された画像に関する画像情報とを、前記サーバ装置に送信する送信部をさらに有する。この態様により、情報処理装置は、サーバ装置に、通過した第１の位置での最新の走行情報を通知し、他の端末と共有することができる。
【００１７】
上記情報処理装置の他の一態様では、前記情報処理装置は、前記移動体と共に移動する端末であって、前記第２取得部は、前記他の移動体と共に移動する端末から、前記第２速度情報及び前記画像情報を受信する。この態様により、情報処理装置は、サーバ装置等を介することなく、移動体と共に移動する端末間の通信により、好適に第２速度情報を好適に取得することができる。
【００１８】
上記情報処理装置の他の一態様では、情報処理装置は、前記推定部が推定した前記要因を出力する出力部をさらに備える。ここで、「出力部」は、モニタ（ディスプレイ）そのものであってもよく、情報処理装置に接続されたモニタに映像信号を送出するブロックであってもよい。これにより、情報処理装置は、第１の位置を通過する際に、第１速度と第２速度との速度差が生じた要因をユーザに好適に通知することができる。
【００１９】
上記情報処理装置の他の一態様では、前記情報処理装置は、前記第１の位置を含む複数の位置での移動体の通過速度と、当該位置で撮影された画像に関する画像情報とを記憶する記憶部を有するサーバ装置であって、前記第１取得部は、前記他の移動体と共に移動する端末から前記現在位置情報を受信することで前記第１速度を算出し、前記第２取得部は、前記記憶部から前記第２速度情報及び前記画像情報を抽出する。このように、情報処理装置は、各移動体の端末から各位置での通過速度及び画像情報を受信するサーバ装置である場合にも、第１速度及び第２速度を好適に認識し、かつ、移動体の端末から取得した画像情報に基づいて好適に第１速度と第２速度との速度差の要因を推定することができる。
【００２０】
本発明の他の好適な実施形態によれば、情報処理装置が実行する制御方法であって、地図情報と、移動体の現在位置に関する情報である現在位置情報と、に基づいて算出された、前記移動体が第１の位置を通過する際に適した速度である第１速度を取得する第１取得工程と、前記移動体とは異なる他の移動体が前記第１の位置を通過したときの速度である第２速度に関する第２速度情報と、前記他の移動体に設置された外部環境取得部によって、前記他の移動体が前記第１の位置を通過したときに取得された外部環境に関する外部環境情報と、を取得する第２取得工程と、前記第１速度と前記第２速度との差が生じた要因を、前記外部環境情報に基づいて推定する推定工程と、を有する。情報処理装置は、この制御方法を実行することで、地図情報等に基づき算出された速度（即ち第１速度）と他の移動体が第１の位置を実際に走行したときの速度（即ち第２速度）との間に速度差が生じた場合であっても、取得した外部環境情報に基づき、好適にその要因を推定することができる。
【００２１】
本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、地図情報と、移動体の現在位置に関する情報である現在位置情報と、に基づいて算出された、前記移動体が第１の位置を通過する際に適した速度である第１速度を取得する第１取得部と、前記移動体とは異なる他の移動体が前記第１の位置を通過したときの速度である第２速度に関する第２速度情報と、前記他の移動体に設置された外部環境取得部によって、前記他の移動体が前記第１の位置を通過したときに取得された外部環境に関する外部環境情報と、を取得する第２取得部と、前記第１速度と前記第２速度との差が生じた要因を、前記外部環境情報に基づいて推定する推定部として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、地図情報等に基づき算出された速度（即ち第１速度）と他の移動体が第１の位置を実際に走行したときの速度（即ち第２速度）との間に速度差が生じた場合であっても、取得した外部環境情報に基づき、好適にその要因を推定することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。以後において、「ポイント区間」とは、カーブや交差点などの運転に注意を要する所定の地点を基点とした道路領域（例えば上述の所定の地点から所定距離以内の道路区間）を指す。
【００２３】
［運転支援システムの概要］
図１は、本実施例に係る運転支援システムの概略構成である。運転支援システムは、各車両と共に移動するナビゲーション装置１と、各ナビゲーション装置１とネットワーク９を介して通信を行うサーバ装置２とを備える。そして、運転支援システムは、走行速度の情報を各ナビゲーション装置１が共有することで、ポイント区間を通過する際の目標となる走行速度（「目標速度Ｖｔａｇ」とも呼ぶ。）と、目標速度Ｖｔａｇが遅くなった場合のその要因とを、運転者に好適に通知する。
【００２４】
ナビゲーション装置１は、据置型のナビゲーション装置又はスマートフォンなどの携帯端末であって、ユーザが設定した目的地へのルート案内を行う。また、ナビゲーション装置１は、車両の前方風景を撮影した画像（「撮影画像Ｉｍ」とも呼ぶ。）を生成するカメラ１１を有する。撮影画像Ｉｍは、本発明における「外部環境情報」及び「画像情報」の一例である。
【００２５】
ナビゲーション装置１は、各ポイント区間に接近するごとに、現在位置及び地図データに基づき、安全に走行することが可能であると推定される走行速度（「推定安全速度Ｖｅ」とも呼ぶ。）を算出する。また、ナビゲーション装置１は、接近するポイント区間での他車両の走行速度の計測値（「実績速度Ｖｒ」とも呼ぶ。）と当該ポイント区間で他車両に設置されたカメラ１１が生成した撮影画像Ｉｍとを含む情報（「他車両走行情報Ｓｄ」とも呼ぶ。）をサーバ装置２から受信する。そして、ナビゲーション装置１は、受信した走行情報Ｓｄに含まれる実績速度Ｖｒと推定安全速度Ｖｅとの速度差が閾値を超える場合に、接近するポイント区間で障害が発生していると判断し、他車両走行情報Ｓｄに含まれる撮影画像Ｉｍ等に基づき障害要因を推定する。また、ナビゲーション装置１は、ポイント区間の走行後には、当該ポイント区間での走行速度を含む情報（「自車両走行情報Ｓｕ」とも呼ぶ。）をサーバ装置２へ送信する。自車両走行情報Ｓｕには、上述の走行速度の他、通過したポイント区間でカメラ１１が撮影した撮影画像Ｉｍなどが含まれる。
【００２６】
サーバ装置２は、ネットワーク９を介して各ナビゲーション装置１と接続し、ナビゲーション装置１から自車両走行情報Ｓｕを受信する。そして、サーバ装置２は、受信した自車両走行情報Ｓｕに含まれる走行速度などの情報を、ポイント区間ごとに記憶する。また、サーバ装置２は、他車両走行情報Ｓｄの要求信号をナビゲーション装置１から受信した場合に、要求信号で指定されたポイント区間に対応する実績速度Ｖｒ等の情報を、他車両走行情報Ｓｄとして要求元のナビゲーション装置１へ送信する。
【００２７】
なお、ナビゲーション装置１とサーバ装置２とは、路面に沿って設置された図示しない通信センサを介し、他車両走行情報Ｓｄや自車両走行情報Ｓｕ等の授受を行ってもよい。
【００２８】
［ナビゲーション装置の構成］
図２は、ナビゲーション装置１の構成例を示す。図２に示すように、ナビゲーション装置１は、外界センサ１０と、内界センサ２０と、記憶部３０と、表示部３１と、通信部３２と、制御部４０とを備える。
【００２９】
外界センサ１０は、カメラ１１と、レーザセンサ１２と、レーダ１３と、雨滴センサ１４とを有し、撮影画像Ｉｍなどの出力信号を制御部４０へ供給する。外界センサ１０は、本発明における「外部環境取得部」の一例である。内界センサ２０は、ＧＰＳ受信機などの衛星測位センサ２１と、ジャイロセンサ２２と、速度センサ２３と、車両から種々の情報を取得するための車両制御信号センサ２４とを有し、出力信号を制御部４０へ供給する。外界センサ１０及び内界センサ２０の出力信号は、例えば、ナビゲーション装置１と共に移動する車両の現在位置（単に「自車位置」とも呼ぶ。）の算出等に用いられる。
【００３０】
記憶部３０は、地図データ３５などのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。地図データ３５には、各ポイント区間を特定するための位置情報、各道路での道幅、カーブの曲率、及びレーン数の情報などが含まれる。また、記憶部３０は、ナビゲーション装置１の動作を制御するために制御部４０が実行するプログラムを保存する。
【００３１】
表示部３１は、制御部４０の制御の下、各種表示データを表示する。表示部３１は、例えば、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）、又はコンバイナやフロントウィンドウなどを利用したヘッドアップディスプレイである。通信部３２は、制御部４０の制御に基づき、他車両走行情報Ｓｄの受信処理や自車両走行情報Ｓｕの送信処理などを行う。
【００３２】
制御部４０は、ハードウェアとして、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、ナビゲーション装置１内の各構成要素に対して種々の制御を行う。制御部４０は、機能的には、自車位置判定部４１と、通過速度算出部４２と、他車両走行情報取得部４３と、通過速度比較部４４と、障害要因推定部４５と、車両制御部４６と、自車速度取得部４７と、自車両走行情報送信部４８と、を有する。これらの各要素については［機能ブロックの詳細］のセクションで詳しく説明する。制御部４０は、本発明におけるプログラムを実行するコンピュータの一例である。
【００３３】
［サーバ装置の構成］
図３は、サーバ装置２の概略構成を示す。図３に示すように、サーバ装置２は、通信部２６と、記憶部２７と、制御部２８とを有する。通信部２６、記憶部２７、及び制御部２８は、バスライン２９を介して相互に接続されている。
【００３４】
通信部２６は、制御部２８の制御に基づき、ネットワーク３を介し、ナビゲーション装置１と各種データの通信を行う。本実施例では、通信部２６は、自車両走行情報Ｓｕの受信処理や、他車両走行情報Ｓｄの送信処理などを行う。
【００３５】
記憶部２７は、サーバ装置３の動作を制御するためのプログラムを保存したり、サーバ装置３の動作に必要な情報を保持したりする。例えば、記憶部２７は、各ナビゲーション装置１から送信された自車両走行情報Ｓｕに基づき生成されたデータベースである走行情報ＤＢ２７０を記憶する。走行情報ＤＢ２７０には、例えば、各ポイント区間を示す位置情報ごとに、自車両走行情報Ｓｕに含まれる走行速度（即ち実績速度Ｖｒ）及び撮影画像Ｉｍが関連付けられている。以後では、走行情報ＤＢ２７０に登録されている各レコードを、単に「走行情報」とも呼ぶ。なお、記憶部２７は、カメラ１１以外の外界センサ１０による物体等の検出情報が自車両走行情報Ｓｕに含まれている場合には、当該検出情報についても走行情報として走行情報ＤＢ２７０に記憶する。
【００３６】
制御部２８は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、サーバ装置２内の各構成要素に対して種々の制御を行う。例えば、制御部２８は、走行情報ＤＢ２７０の更新処理を行う。この場合、制御部２８は、受信した自車両走行情報Ｓｕに対応するポイント区間に対し、既に走行速度及び撮影画像Ｉｍが関連付けられている場合には、これらの情報を受信した自車両走行情報Ｓｕに含まれる走行速度及び撮影画像Ｉｍにより更新する。また、制御部２８は、他車両走行情報Ｓｄの要求信号を受信した場合、要求信号で指定されたポイント区間に対応する走行情報を走行情報ＤＢ２７０から抽出し、要求元のナビゲーション装置１へ他車両走行情報Ｓｄとして送信する。
【００３７】
［機能ブロックの詳細］
次に、ナビゲーション装置１の制御部４０の機能ブロックの詳細について、再び図２を参照して説明する。
【００３８】
自車位置判定部４１は、外界センサ１０からの出力信号、又は／及び、内界センサ２０からの出力信号に基づき自車位置を認識すると共に、地図データ３５を参照することで、自車位置が各ポイント区間と所定距離以内に接近しているか否か判定する。なお、自車位置判定部４１は、内界センサ２０からの出力信号に基づき進行方向をさらに認識し、進行方向上にあるポイント区間と所定距離以内に接近しているか否か判定してもよい。以後では、車両が接近していると自車位置判定部４１が判断したポイント区間を、「接近ポイント区間」とも呼ぶ。
【００３９】
通過速度算出部４２は、自車位置がポイント区間に接近していると自車位置判定部４１が判断した場合に、自車位置判定部４１が算出した自車位置と、地図データ３５とに基づき、障害（悪天候を含む）がない通常の状況下で接近ポイント区間を安全に通過するための推定安全速度Ｖｅを算出する。通過速度算出部４２は、例えば接近ポイント区間がカーブの区間である場合には、地図データ３５から取得したカーブの曲率及び道幅と、地図データ３５及び自車位置に基づき認識した走行レーンの位置とに基づき、通常の状況下を想定した場合の推定安全速度Ｖｅを算出する。なお、各ポイント区間で推奨される走行速度の情報が地図データ３５に予め記憶されている場合には、通過速度算出部４２は、地図データ３５を参照して推定安全速度Ｖｅを決定してもよい。推定安全速度Ｖｅは、本発明における「第１速度」の一例であり、通過速度算出部４２は、本発明における「第１取得部」の一例である。
【００４０】
他車両走行情報取得部４３は、自車位置がポイント区間に接近していると自車位置判定部４１が判断した場合に、他車両走行情報Ｓｄの要求信号をサーバ装置２に送信することで、サーバ装置２から他車両走行情報Ｓｄを受信する。この場合、他車両走行情報取得部４３は、上述の要求信号に、接近ポイント区間をサーバ装置２が特定するために必要な位置情報等を含めて送信する。ここで、他車両走行情報取得部４３が受信する他車両走行情報Ｓｄには、接近ポイント区間での他車両の走行速度の計測値である実績速度Ｖｒ及び接近ポイント区間で撮影された撮影画像Ｉｍが含まれる。実績速度Ｖｒは、本発明における「第２速度」の一例である。また、他車両走行情報取得部４３は、本発明における「第２取得部」の一例である。
【００４１】
通過速度比較部４４は、通過速度算出部４２が算出した推定安全速度Ｖｅと、他車両走行情報取得部４３が受信した他車両走行情報Ｓｄ中の実績速度Ｖｒとの差が、所定の閾値を超えるか否か判定する。上述の閾値は、例えばポイント区間ごとに地図データ３５に記憶されていてもよく、ポイント区間によらない固定値であってもよい。そして、通過速度比較部４４は、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとの差が閾値以内の場合、接近ポイント区間では推定安全速度Ｖｅを目標速度Ｖｔａｇとして走行すべき旨を表示部３１に表示させると共に、車両制御部４６に対し、推定安全速度Ｖｅに基づき走行速度を制御すべき旨を通知する。一方、通過速度比較部４４は、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとの差が閾値を超える場合、接近ポイント区間では実績速度Ｖｒを目標速度Ｖｔａｇとして走行すべき旨を表示部３１に表示させると共に、車両制御部４６に対し、実績速度Ｖｒに基づき走行速度を制御すべき旨を通知する。通過速度比較部４４は、本発明における「目標速度決定部」の一例である。
【００４２】
障害要因推定部４５は、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとの差が閾値を超える場合に、他車両走行情報Ｓｄに含まれる撮影画像Ｉｍ等に基づき、障害要因を推定する。例えば、障害要因推定部４５は、他車両走行情報Ｓｄに含まれる撮影画像Ｉｍに対して公知の画像認識を行うことで、事故車両が撮影されているか否か判定し、事故車両を検知した場合には、障害要因が事故であると判断する。同様に、障害要因推定部４５は、撮影画像Ｉｍから落下物を検知した場合には、障害要因が道路上の落下物であると判断する。なお、障害要因推定部４５は、撮影画像Ｉｍに加え、レーザセンサやレーダ等による物体の検出情報や雨滴センサによる雨滴の検出情報等が他車両走行情報Ｓｄに含まれている場合には、これらの検出情報をさらに勘案して障害要因を推定してもよい。この場合、上述の検出情報は、本発明における「外部環境情報」の一例である。そして、障害要因推定部４５は、推定した障害要因の情報を表示部３１に表示させる。
【００４３】
車両制御部４６は、車両が接近ポイント区間を通過中に、通過速度比較部４４から通知された目標速度Ｖｔａｇに車両の走行速度を近づけるように、車両を制御する。この場合、車両制御部４６は、車両のアクセルやハンドルの制御を直接行ってもよく、車両に搭載された制御コンピュータ（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）に対して、所定の制御信号を送信してもよい。
【００４４】
自車速度取得部４７は、内界センサ２０の出力に基づき、接近ポイント区間を走行中での車両の走行速度（例えば接近ポイント区間での平均速度）を算出する。
【００４５】
自車両走行情報送信部４８は、接近ポイント区間を車両が通過したと自車位置判定部４１が判定した場合に、接近ポイント区間の情報と、自車速度取得部４７が算出した接近ポイント区間での走行速度と、接近ポイント区間の走行時に撮影された撮影画像Ｉｍとを、自車両走行情報Ｓｕとして通信部３２によりサーバ装置２へ送信する。なお、自車両走行情報送信部４８は、撮影画像Ｉｍに加え、レーザセンサ１２やレーダ１３等による物体の検出情報や雨滴センサ１４による雨滴の検出情報等についても、自車両走行情報Ｓｕに含めてもよい。自車両走行情報送信部４８は、本発明における「送信部」の一例である。
【００４６】
［処理フロー］
図４は、本実施形態に係る処理手順を示すフローチャートである。
【００４７】
まず、ナビゲーション装置１の自車位置判定部４１は、外界センサ１０や内界センサ２０の出力に基づき、自車位置を認識する（ステップＳ２０１）。そして、自車位置判定部４１は、認識した自車位置に基づき、地図データ３５に登録されたいずれかのポイント区間に接近しているか否か判定する（ステップＳ１０２）。そして、自車位置判定部４１は、任意のポイント区間に接近中である場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、ステップＳ１０３へ処理を進める。一方、いずれのポイント区間にも接近中ではない場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、自車位置判定部４１は、引き続き、ステップＳ１０１で自車位置を認識し、ステップＳ１０２でポイント区間に接近するか否か判定する。
【００４８】
次に、ナビゲーション装置１の通過速度算出部４２は、自車位置と、地図データ３５とに基づき、推定安全速度Ｖｅを算出する（ステップＳ１０３）。そして、ナビゲーション装置１の他車両走行情報取得部４３は、接近ポイント区間の位置情報等を指定した他車両走行情報Ｓｄの要求信号を、通信部３２によりサーバ装置２へ送信する（ステップＳ１０４）。
【００４９】
そして、サーバ装置２は、通過速度算出部４２が送信した要求信号を受信する（ステップＳ２０１）。そして、サーバ装置２は、走行情報ＤＢ２７０から対応する走行情報を抽出し、要求信号の送信元のナビゲーション装置１へ送信する（ステップＳ２０２）。具体的には、サーバ装置２は、要求信号で指定されたポイント区間に対応する走行速度（即ち実績速度Ｖｒ）及び撮影画像Ｉｍを走行情報ＤＢ２７０から抽出し、要求元のナビゲーション装置１へ他車両走行情報Ｓｄとして送信する。
【００５０】
そして、ナビゲーション装置１の他車両走行情報取得部４３は、実績速度Ｖｒ及び撮影画像Ｉｍを含む他車両走行情報Ｓｄをサーバ装置２から受信する（ステップＳ１０５）。そして、通過速度比較部４４は、ステップＳ１０３で算出された推定安全速度Ｖｅと、ステップＳ１０５で受信した実績速度Ｖｒとの速度差が所定の閾値を超えるか否か判定する（ステップＳ１０６）。そして、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとの速度差が閾値を超える場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、障害要因推定部４５は、ステップＳ１０５で受信した撮影画像Ｉｍ等に基づき、障害要因を推定する（ステップＳ１０７）。
【００５１】
そして、障害要因の推定後、又は、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとの速度差が閾値以下の場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、通過速度比較部４４は、目標速度Ｖｔａｇを設定する（ステップＳ１０８）。具体的には、通過速度比較部４４は、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとの速度差が閾値を超える場合には、目標速度Ｖｔａｇを実績速度Ｖｒに設定し、上述の速度差が閾値以下の場合には、目標速度Ｖｔａｇを推定安全速度Ｖｅに設定する。その後、表示部３１は、目標速度ＶｔａｇとステップＳ１０７で認識された障害要因とを表示する（ステップＳ１０９）。なお、表示部３１は、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとの速度差が閾値以下の場合には、目標速度Ｖｔａｇのみを表示する。
【００５２】
次に、車両制御部４６は、ステップＳ１０８で設定された目標速度Ｖｔａｇに基づき車両を制御する（ステップＳ１１０）。そして、自車両走行情報送信部４８は、自車両に関する走行情報である自車両走行情報Ｓｕを、サーバ装置２へ送信する（ステップＳ１１１）。具体的には、自車両走行情報送信部４８は、接近ポイント区間の通過後に、接近ポイント区間の情報と、自車速度取得部４７が算出した接近ポイント区間での走行速度と、接近ポイント区間で撮影された撮影画像Ｉｍとを含む自車両走行情報Ｓｕを、サーバ装置２へ送信する。そして、サーバ装置２は、車両制御部４６が送信した自車両走行情報Ｓｕを受信し、自車両走行情報Ｓｕに基づき走行情報ＤＢ２７０を更新する（ステップＳ２０３）。
【００５３】
以上説明したように、本実施例に係るナビゲーション装置１の通過速度算出部４２は、ポイント区間に接近した場合に、地図データ３５と、現在位置情報とに基づいて推定安全速度Ｖｅを算出する。また、他車両走行情報取得部４３は、接近ポイント区間に関する実績速度Ｖｒと撮影画像Ｉｍをサーバ装置２から受信する。そして、障害要因推定部４５は、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとの差が生じた要因を、受信した撮影画像Ｉｍに基づいて推定する。これにより、ナビゲーション装置１は、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとの間に速度差が生じ、目標速度Ｖｔａｇが低く設定された場合であっても、受信した撮影画像Ｉｍに基づき、好適にその要因を推定し、運転者に通知することができる。
【００５４】
［変形例］
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
【００５５】
（変形例１）
図３又は図４で説明したナビゲーション装置１の処理の一部を、サーバ装置２が実行してもよい。例えば、サーバ装置２は、ナビゲーション装置１の代わりに、目標速度Ｖｔａｇの算出処理や障害要因の推定処理などを実行してもよい。
【００５６】
図５は、変形例に係る処理手順を示すフローチャートである。図５は、サーバ装置２がナビゲーション装置１に代えて目標速度Ｖｔａｇの算出処理や障害要因の推定処理などを行う場合の処理手順を示す。なお、この例では、サーバ装置２は、地図データ３５を有しているものとする。
【００５７】
まず、ナビゲーション装置１は、自車位置を認識し（ステップＳ３０１）、自車位置がポイント区間に接近していると判断した場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、自車位置を示す位置情報をサーバ装置２へ送信する（ステップ３０３）。
【００５８】
次に、サーバ装置２は、位置情報をナビゲーション装置１から受信し、推定安全速度Ｖｅを算出する（ステップＳ４０１）。具体的には、サーバ装置２は、図４のステップＳ１０３と同様に、受信した位置情報と地図データとに基づき、推定安全速度Ｖｅを算出する。さらに、サーバ装置２は、受信した位置情報に基づき、走行情報ＤＢ２７０から対応するポイント区間の走行情報を抽出する（ステップＳ４０２）。そして、サーバ装置２は、抽出した走行情報に含まれる実績速度Ｖｒと、ステップＳ４０１で算出した推定安全速度Ｖｅとの速度差が、閾値を超えるか否か判定する（ステップＳ４０３）。そして、サーバ装置２は、上述の速度差が閾値を超える場合（ステップＳ４０３；Ｙｅｓ）、走行情報ＤＢ２７０から抽出した走行情報に含まれる撮影画像Ｉｍから障害要因を推定する（ステップＳ４０４）。具体的には、サーバ装置２は、図４のステップＳ１０７と同様に障害要因を推定する。
【００５９】
そして、サーバ装置２は、実績速度Ｖｒと推定安全速度Ｖｅとの速度差が閾値以下の場合（ステップＳ４０３；Ｎｏ）、又は障害要因の抽出後、目標速度Ｖｔａｇを設定する（ステップＳ４０５）。そして、サーバ装置２は、設定した目標速度Ｖｔａｇと、障害要因の情報とを、ステップＳ４０１で受信した位置情報の送信元のナビゲーション装置１へ送信する（ステップＳ４０６）。この場合、ナビゲーション装置１は、目標速度Ｖｔａｇと、障害要因の情報とをサーバ装置２から受信し、表示部３１に表示する（ステップＳ３０４）。
【００６０】
次に、ナビゲーション装置１は、ポイント区間通過時の走行速度を計測し、ポイント区間通過後に、計測した走行速度の情報と、ポイント区間の通過時に撮影した撮影画像Ｉｍとをサーバ装置２へ送信する（ステップＳ３０５）。この場合、サーバ装置２は、ナビゲーション装置１から上述の走行速度の情報と撮影画像Ｉｍとを受信する。そして、サーバ装置２は、ステップＳ４０２で参照した走行情報を、受信した走行速度及び撮影画像Ｉｍにより置き換えることで走行情報ＤＢ２７０を更新する（ステップＳ４０７）。
【００６１】
このように、本変形例によっても、ナビゲーション装置１は、ユーザに好適に目標速度Ｖｔａｇ及び障害発生時の障害要因を通知できる。本変形例では、サーバ装置２の制御部２８等は、本発明における「第１取得部」、「第２取得部」、「推定部」、「目標速度決定部」及びプログラムを実行する「コンピュータ」の一例である。
【００６２】
（変形例２）
運転支援システムは、サーバ装置２を有さず、ナビゲーション装置１同士の通信（即ち車車間通信）により、走行情報等の授受を行ってもよい。
【００６３】
この場合、各車両のナビゲーション装置１は、実施例と同様、ポイント区間を通過するごとに、ポイント区間通過時の走行速度及び位置情報を含む自車両走行情報Ｓｕを他車両のナビゲーション装置１へブロードキャスト送信等により送信する。また、ナビゲーション装置１は、ポイント区間に接近した場合に、実施例と同様に推定安全速度Ｖｅを算出する。また、このとき、ナビゲーション装置１は、他車両のナビゲーション装置１から他車両走行情報Ｓｄを受信し、受信した他車両走行情報Ｓｄに含まれる位置情報に基づき、受信した他車両走行情報Ｓｄから前方を走行中の車両のナビゲーション装置１から送信された他車両走行情報Ｓｄを抽出する。そして、ナビゲーション装置１は、抽出した他車両走行情報Ｓｄに含まれる走行速度を実績速度Ｖｒとして認識し、図４のステップＳ１０６〜ステップＳ１１０に基づき、目標速度Ｖｔａｇの設定処理や障害要因の推定処理などを実行する。
【００６４】
このように、車車間通信により走行情報をナビゲーション装置１同士が直接授受する場合であっても、ナビゲーション装置１は、好適に目標速度Ｖｔａｇを設定し、障害発生時には障害要因等を推定してユーザに通知することができる。
【００６５】
（変形例３）
ナビゲーション装置１は、抽出した障害要因の情報を自車両走行情報Ｓｕに含めてサーバ装置２に送信してもよい。
【００６６】
この場合、サーバ装置２は、自車両走行情報Ｓｕに含まれる障害要因の情報を、撮影画像Ｉｍ等と共に、走行情報として走行情報ＤＢ２７０に記憶する。また、サーバ装置２は、他車両走行情報Ｓｄの要求信号に応じて走行情報ＤＢ２７０から抽出した走行情報に障害要因の情報が含まれている場合には、当該障害要因の情報を他車両走行情報Ｓｄに含めてナビゲーション装置１へ送信する。そして、ナビゲーション装置１の障害要因推定部４５は、他車両走行情報取得部４３がサーバ装置２から受信した他車両走行情報Ｓｄに障害要因の情報が含まれている場合には、当該情報に基づき障害要因を認識する。
【００６７】
（変形例４）
ナビゲーション装置１は、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとの速度差が閾値を超えた場合に、目標速度Ｖｔａｇを実績速度Ｖｒに設定した。これに代えて、ナビゲーション装置１は、この場合、障害要因に基づき目標速度Ｖｔａｇを決定してもよい。
【００６８】
例えば、ナビゲーション装置１は、障害要因の種類ごとに設定すべき目標速度Ｖｔａｇのマップ等を予め記憶しておき、当該マップ等を参照して、推定した障害要因に基づき、目標速度Ｖｔａｇを決定する。
【００６９】
（変形例５）
実施例で説明したサーバ装置２の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。
【００７０】
例えば、図４のステップＳ２０１とＳ２０２で他車両走行情報Ｓｄの送信処理を行うサーバ装置と、ステップＳ２０３で走行情報ＤＢ２７０の更新処理を行うサーバ装置とは別体であってもよい。また、本変形例を変形例１に適用する場合、サーバ装置２は、例えば、走行情報ＤＢ２７０を有するサーバ装置と、図５の目標速度Ｖｔａｇの算出や障害要因の抽出を行うサーバ装置とが別体であってもよい。そして、本変形例では、サーバシステムの各サーバ装置は、他のサーバ装置と通信を行うことで、割り当てられた処理を実行する。
【００７１】
（変形例６）
図４のステップＳ１０６で、通過速度比較部４４は、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとの差が閾値を超えるか判定する代わりに、推定安全速度Ｖｅに対する実績速度Ｖｒの比が所定の閾値を下回るか否か判定してもよい。これによっても、通過速度比較部４４は、推定安全速度Ｖｅと実績速度Ｖｒとを好適に比較し、障害要因を推定すべきか否かを決定することができる。
【００７２】
（変形例７）
ナビゲーション装置１は、地図データ３５を記憶部３０に記憶する代わりに、地図データを記憶するサーバ（例えばサーバ装置２）から適宜必要な情報を受信してもよい。
【００７３】
（変形例８）
ナビゲーション装置１は、目標速度Ｖｔａｇ及び障害要因の情報を表示部３１に表示する代わりに、目標速度Ｖｔａｇ及び障害要因の情報を音声出力してもよい。これによっても、ナビゲーション装置１は、好適に目標速度Ｖｔａｇ及び障害要因をユーザに認識させることができる。
【符号の説明】
【００７４】
１  ナビゲーション装置
２  サーバ装置
９  ネットワーク
１０  外界センサ
１１  カメラ
２０  内界センサ
２６  通信部
２７  記憶部
２８  制御部
３０  記憶部
３１  表示部
３２  通信部
３５  地図データ
４０  制御部
２７０  走行情報ＤＢ
【図１】
2016045668.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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