(57)【要約】【課題】  車両が一時停止交差点で停止しないおそれがあるときに適切に報知できる一時不停止警報装置を提供すること。【解決手段】  一時停止交差点において一時停止するために行われた自車両の減速行動により得られたと判定された減速行動データに基づいて、自車両の減速特性を示す減速プロファイルを計算し、計算した減速プロファイルを用いて、接近中の一時停止交差点において車両が一時停止を行わないと判定されたときに、報知するようにした。【選択図】  図1
2016045915.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバ識別子を入力するドライバ識別子入力手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
一時停止交差点の位置情報を有する地図データベースと、
前記走行状態と前記現在位置と前記一時停止交差点の位置情報とに基づいて、前記自車両が一時停止交差点に接近していることを検出する一時停止交差点接近検出手段と、
前記自車両が前記一時停止交差点に接近していることが検出されているときの前記走行状態と前記現在位置とを減速行動データとして取得し、取得した前記減速行動データが前記一時停止交差点において一時停止するために行われた前記自車両の減速行動であるか否かを判定する記録用データ判定手段と、
前記記録用データ判定手段により一時停止するために行われた前記自車両の減速行動であると判定された前記減速行動データに基づいて、前記自車両の減速特性を示す減速プロファイルを計算する減速プロファイル計算手段と、
計算した前記減速プロファイルを、前記ドライバ識別子ごとに記録する減速プロファイル記録手段と、
前記一時停止交差点に接近していることが検出されたときの前記走行状態と前記現在位置から、前記減速プロファイル記録手段に記録されている前記ドライバ識別子に対応した前記減速プロファイルを用いて、接近中の前記一時停止交差点において前記自車両が一時停止を行わないことを判定する一時不停止判定手段と、
前記一時停止交差点において前記車両が一時停止を行わないと判定されたときに、報知する一時不停止警報報知手段と、
を有することを特徴とする一時不停止警報装置。
【請求項２】
請求項1に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときに、道路渋滞による速度調整のための減速行動、障害物を避けるための減速行動を行った場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。
【請求項３】
請求項2に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときの減速時の減速終了速度が所定速度以上である場合、または前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときの減速時のブレーキペダルの踏み込み量が所定量以下である場合、または前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときの減速時の減速度が所定減速度以下である場合のうち、いずれか1つの条件に当てはまるときには、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。
【請求項４】
請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、取得した前記減速行動データが、前記一時停止交差点から離れた位置のデータであるときには、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。
【請求項５】
請求項4に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときの減速時のブレーキ操作終了位置、または前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときの減速時に最低車速となった位置が、前記一時停止交差点よりも所定距離以上離れているときには、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。
【請求項６】
請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときに、操舵が行われた場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。
【請求項７】
請求項6に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときのブレーキペダル操作終了時のヨーレイトが所定ヨーレイト以上である場合、減速時の横加速度が所定横加速度以上である場合、減速時のステアリングホイールの操舵角が所定角以上である場合のうち、いずれか1つの条件に当てはまるときには、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。
【請求項８】
請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときに、急ブレーキ操作が行われた場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。
【請求項９】
請求項8に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときの減速時のブレーキペダルの踏み込み量が所定量以上である場合、または減速時の減速度が所定減速度以上である場合のうち、いずれか1つの条件に当てはまるときには、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。
【請求項１０】
請求項1ないし請求項9のいずれか1項に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときに、前記自車両が先行車両に追従している場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。
【請求項１１】
請求項10に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときに、前記自車両と前記先行車両との車間距離が所定距離以下である場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。
【請求項１２】
請求項1ないし請求項11のいずれか1項に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が接近している前記一時停止交差点の手前の道路の勾配が急勾配である場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。
【請求項１３】
請求項12に記載の一時不停止警報装置において、
前記記録用データ判定手段は、前記自車両が前記一時停止交差点に接近しているときに、前記自車両が走行する前記道路の勾配の絶対値が所定勾配以上である場合には、取得した前記減速行動データは一時停止するために行われた前記自車両の減速行動により得られたデータでないと判定することを特徴とする一時不停止警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一時不停止警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術としては、下記の特許文献1に記載の技術が開示されている。この文献には、ドライバの運転特徴を学習し、一時停止交差点において停止できないと判定したときには警報するものが開示されている。ドライバの運転特徴である空走時間、平均減速度を学習し、学習した空走時間、平均減速度から警報用適正車間距離を求めている。一時停止交差点までの距離が、警報用適正車間距離よりも短くなったときに警報を出力している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特願2003-141697号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献1に記載の技術では、外乱等により通常とは異なる運転特徴も学習してしまうおそれがあるため、適切に報知できないおそれがあった。つまり、一時停止交差点で停止しないおそれがあるときに報知しないことや、一時停止交差点で停止しようとしているにも関わらず報知してしまうことがある。
本発明は、上記問題に着目されたもので、その目的とするところは、車両が一時停止交差点で停止しないおそれがあるときに適切に報知できる一時不停止警報装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一時停止交差点において一時停止するために行われた自車両の減速行動により得られたと判定された減速行動データに基づいて、自車両の減速特性を示す減速プロファイルを計算し、計算した減速プロファイルを用いて、接近中の一時停止交差点において車両が一時停止を行わないと判定されたときに、報知するようにした。
【発明の効果】
【０００６】
よって本発明では、車両が一時停止交差点で停止しないおそれがあるときに適切に報知できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例1の一時不停止警報装置のシステム構成図である。
【図２】実施例1の画像報知の例を示す図である。
【図３】実施例1の一時停止交差点接近検出手段において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例１の減速プロファイル計算手段において行われる減速開始速度、平均減速度を求める処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施例1の減速プロファイル計算手段において行われる減速開始速度、最大減速度を求める処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施例1の減速プロファイルデータベースの例である。
【図７】実施例1の減速開始速度に対する平均減速度の関係を示すグラフである。
【図８】実施例1の減速開始速度に対する最大減速度の関係を示すグラフである。
【図９】実施例1の一時不停止判定手段において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施例1の一時不停止警報報知処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施例1の非該当条件の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施例1〕
自車両が一時停止交差点において一時停止を行わないおそれがあるときにドライバに報知を行う一時不停止警報装置について、以下に説明する。
【０００９】
［システム構成］
図1は一時不停止警報装置のシステム構成図である。一時不停止警報装置は、車両状態検出手段1、車両位置検出手段2、ドライバID入力手段3、コントローラ4、一時不停止警報報知手段12を有する。
【００１０】
車両状態検出手段1は、自車両の車速を検出する車速センサ、自車両に作用する前後加速度を検出する前後加速度センサ、自車両に作用する横加速度を検出する横加速度センサ、自車両に作用するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ、ドライバのブレーキ操作を検出するブレーキスイッチ、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルストロークセンサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサなどから構成される。車両状態検出手段1は、自車両の走行状態の情報として、車速、前後加速度、横加速度、ヨーレイト、ブレーキ操作の有無、ブレーキペダルの踏み込み量、操舵角などの情報をコントローラエリアネットワーク(Controller Area Network:CAN)を介してコントローラ4に出力する。
【００１１】
車両位置検出手段2は、グローバルポジショニングシステム(Global Positioning System:GPS)の受信機が受けた信号から自車両の現在位置を検出する。検出した自車両の現在位置をCANを介してコントローラ4に出力する。
ドライバID入力手段3は、各ドライバに付与されているドライバIDを入力するデバイスである。例えば、ドライバは、ナビゲーションシステムの目的地設定のように、車載ディスプレイや入力スイッチを用いてドライバIDを入力する。ドライバIDは、例えば「ドライバ1=0001」、「ドライバ2=0002」のように、ドライバごとにユニークなIDが設定されている。入力されたドライバIDは、CANを介してコントローラ4に出力される。
【００１２】
コントローラ4は、車両状態検出手段1、車両位置検出手段2、ドライバID入力手段3、から各種情報を入力する。入力した各種情報から、自車両が一時交差点において一時停止を行うか否かを判定する。コントローラ4の詳細な構成については、後で詳述する。
【００１３】
一時不停止警報報知手段12は、コントローラ4において自車両が一時停止交差点で一時停止を行わないと判定されたときにドライバに報知を行う。ドライバへの報知は、例えばスピーカから報知音を出力する、また「一時停止交差点です」と言った音声報知を出力する、また車載ディスプレイにドライバに一時停止交差点を認識させる画像報知（例えば、図2に示す画像）を出力する。報知音、音声報知、画像報知は、単独で出力しても良いし、組み合わせて出力しても良い。
【００１４】
［コントローラの構成］
コントローラ4は、車両情報記録手段5、地図データベース6、一時停止交差点接近検出手段7、記録用データ判定手段8、減速プロファイル計算手段9、減速プロファイル記録手段、一時不停止判定手段11を有している。
【００１５】
車両情報記録手段5は、車両状態検出手段1により検出された、車速、前後加速度、横加速度、ヨーレイト、ブレーキスイッチ信号、ブレーキペダルの踏み込み量、操舵角などを入力する。車両情報記録手段5は、車両位置検出手段2から自車両の現在位置情報を入力する。
【００１６】
地図データベース6は、道路情報、交差点等の地図情報を記録している。道路情報としては、例えば、道幅、車線数、交差道路との交差角度、道路線形（カーブ等）を記録している。また、一時停止交差点に関わる情報として、交差点進入方向ごとに一時停止が必要な車線であるか否か、一時停止が必要な車線における目標停止位置の情報を記録している。
一時停止交差点接近検出手段7は、自車両が一時停止交差点に接近中であるか否かを判定する。一時停止交差点接近検出手段7の処理については、後に詳述する。
【００１７】
記録用データ判定手段8は、一時停止交差点接近検出手段7により一時停止交差点に接近中であると判定されている間の走行状態と自車両の現在位置とを車両情報記録手段5から入力する。入力する具体的な情報は、自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時（以下、接近時減速行動と称する）における減速開始速度Va、減速終了速度Ve、減速開始から減速終了までの走行距離Ls、最大減速度Maである。以下、接近時減速行動における減速開始速度Va、減速終了速度Ve、減速開始から減速終了までの走行距離Ls、最大減速度Maの情報を減速行動データと称する。
後述する減速プロファイル計算手段9では、この減速行動データを用いて減速プロファイルを計算する。記録用データ判定手段8では、入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるか否かについて判定する。入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるときには、この減速行動データを減速プロファイル計算手段9に送る。入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができないデータでないときには、この減速行動データを破棄する。減速行動プロファイルについては、減速プロファイル計算手段9の説明の箇所で詳述する。入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるか否かについて判定については、後に詳述する。
【００１８】
減速プロファイル計算手段9は、減速プロファイルを計算する。減速プロファイルとは、接近時減速行動における減速開始速度Va、平均減速度Aa、最大減速度Maを示す。減速プロファイル計算手段9における処理は、後に詳述する。
【００１９】
減速プロファイル記録手段10は、減速プロファイル計算手段9から減速開始速度Vaと平均減速度Aaの組、または減速開始速度Vaと最大減速度Maの組をドライバIDごとに減速プロファイルデータベースに記録する。減速プロファイルの記録は、自車両が一時停止交差点に接近する度に行われる。但し、入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いるべきデータでないときには、減速プロファイルの記録は行われない。減速プロファイルデータベースのデータを回帰分析し、減速開始速度Vaと平均減速度Aaとの関係を示す式、または減速開始速度Vaと最大減速度Maとの関係を示す式を求める。それぞれの回帰式については後に詳述する。
一時不停止判定手段11は、自車両が一時停止交差点で一時停止を行うか否かを判定する。一時停止を行うか否かの判定については、後に詳述する。
【００２０】
［一時停止交差点接近検出手段の詳細］
図3は一時停止交差点接近検出手段7において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【００２１】
ステップS1では、車両情報記録手段5の現在の車両位置と地図データベース6に基づく交差点情報から自車両が現在最接近している交差点を抽出し、ステップS2に移行する。
ステップS2では、地図データベース6と照合し、自車両が現在最接近している交差点が一時停止交差点であるか否かを判定する。一時停止交差点であると判定したときにはステップS3へ移行し、一時停止交差点でないと判定したときにはステップS7へ移行する。
【００２２】
ステップS3では、自車両の現在位置から最接近している一時停止交差点の中心までの距離dnを求める。求めた距離dnが既定値D0以下であるか否かを判定する。既定値D0は一時停止交差点接近時における一時停止のための減速行動が行われる距離に設定する。例えば既定値D0＝50[m]と設定すれば良い。距離dnが既定値D0以下であるときにはステップS4へ移行する。距離dnが既定値D0より大きいときにはステップS2へ移行する。
【００２３】
ステップS4では、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1として、ステップS5へ移行する。一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1は、自車両が一時停止交差点に接近中であることを示す。また一時停止交差点接近中フラグSA_flag=0は、自車両が一時停止交差点に接近中ではないことを示す。
【００２４】
ステップS5では、自車両が接近中の一時停止交差点を通過したか否かを判定する。一時停止交差点を通過していないときにはステップS3へ移行する。一時停止交差点を通過したときにはステップS6へ移行する。
ステップS6では、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=0として処理を終了する。
ステップS7では、自車両が接近中の交差点を通過したか否かを判定する。交差点を通過していないときにはステップS2へ移行する。一時停止交差点を通過したときにはステップS6へ移行する。
【００２５】
［一時停止交差点接近検出処理の流れ］
一時停止交差点接近検出処理の流れについて説明する。
自車両が現在最接近している交差点が一時停止交差点であるときには、ステップS1→ステップS2→ステップS3へ移行する。ステップS3では、自車両の現在位置から最接近している一時停止交差点の中心までの距離dnを求める。
【００２６】
求めた距離dnが既定値D0以下であるときには、ステップS3→ステップS4→ステップS5へ移行する。ステップS4では、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1とする。ステップS5では、自車両が接近中の一時停止交差点を通過したか否かを判定する。
【００２７】
自車両が接近中の一時停止交差点を通過したときには、ステップS5→ステップS6へ移行する。ステップS6では、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=０とする。
自車両が現在最接近している交差点が一時停止交差点でないときには、ステップS1→ステップS2→ステップS７へ移行する。ステップS７では、自車両が接近中の交差点を通過したか否かを判定する。自車両が接近中の交差点を通過したときには、ステップS７→ステップS6へ移行する。ステップS6では、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=０とする。
【００２８】
［減速プロファイル計算手段の詳細］
減速プロファイル計算手段9では、記録用データ判定手段8において減速プロファイルの計算に用いることができると判断された減速行動データに基づいて、減速プロファイルを計算する。
【００２９】
図4は、減速プロファイル計算手段9において行われる減速開始速度Va、平均減速度Aaを求める処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS11では、一時停止交差点接近中フラグSA_flagを監視し、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1となるとステップS12に移行する。
【００３０】
ステップS12では、次の情報を抽出し、ステップS13へ移行する。抽出する情報は、接近時減速行動における減速開始速度Va、減速終了速度Ve、減速開始から減速終了までの走行距離Lsである。減速開始速度Vaは、ブレーキ操作開始（ブレーキスイッチがOFFからON）時の自車両の車速である。減速開始速度Vaを、所定値以上の減速度が発生したときの自車両の車速としても良い。減速終了速度Veは、ブレーキ操作終了（ブレーキスイッチがONからOFF）時の自車両の車速である。減速終了速度Veを、接近時減速行動における最低車速としても良い。
【００３１】
ステップS13では、今回の接近時減速行動における平均減速度Aaを次式により算出する。
Aa=(Va-Ve)/Ls
ステップS14では、減速開始速度Vaと平均減速度Aaとを減速プロファイル記録手段10に出力し、処理を終了する。
【００３２】
図5は、減速プロファイル計算手段9において行われる減速開始速度Va、最大減速度Maを求める処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS21では、一時停止交差点接近中フラグSA_flagを監視し、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1となるとステップS22に移行する。
【００３３】
ステップS22では、次の情報を抽出し、ステップS23へ移行する。抽出する情報は、接近時減速行動における減速開始速度Va、最大減速度Maである。
ステップS23では、減速開始速度Vaと最大減速度Maとを減速プロファイル記録手段10に出力し、処理を終了する。
【００３４】
［減速プロファイル計算処理の流れ］
減速プロファイル計算処理の流れを説明する。
一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1となると、ステップS11→ステップS12→ステップS13→ステップS14へと移行する。ステップS14では、減速開始速度Vaと平均減速度Aaとを減速プロファイル記録手段10に出力する。
【００３５】
また、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1となると、ステップS21→ステップS22→ステップS23へと移行する。ステップS23では、減速開始速度Vaと最大減速度Maとを減速プロファイル記録手段10に出力する。
【００３６】
［減速プロファイル記録手段の詳細］
図6は減速プロファイルデータベースの例である。図6では減速開始速度Vaと平均減速度Aaとの組み合わせを示している。自車両が一時停止交差点に接近するたびに、減速開始速度Vaと平均減速度Aaとを演算し、図6に示すように、ドライバIDごとに減速開始速度Vaと平均減速度Aaの組み合わせを記録する。同様に、減速開始速度Vaと最大減速度Maの組み合わせも記録する。
【００３７】
図7はあるドライバIDの減速開始速度Vaに対する平均減速度Aaの関係を示すグラフである。図8はあるドライバIDの減速開始速度Vaに対する最大減速度Maの関係を示すグラフである。減速開始速度Vaと平均減速度Aaとの間、または減速開始速度Vaと最大減速度Maとの間には高い相関がある。減速プロファイルデータベースに蓄積している減速開始速度Vaと平均減速度Aaのデータ、または減速開始速度Vaと最大減速度Maのデータを回帰分析することにより、自然対数lnを用いて次式により表すことができる。
Aa = m×ln(Va)+n
Ma = m'×ln(Va)+n'
ここで、m,n,m',n'は定数である。減速開始速度Vaに現在の車速Vを入力すれば、ドライバが現在の時点でブレーキ操作を行ったとしたときの平均減速度、または最大減速度を推定することができる。
【００３８】
つまり、現在の車速Vから推定平均減速度Aa'、推定最大減速度Ma'は次の式により求める事ができる。
Aa' = m×ln(Va)+n
Ma' = m'×ln(Va)+n'
【００３９】
［一時不停止判定手段の詳細］
図9は一時不停止判定手段11において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS31では、一時停止交差点接近中フラグSA_flagを監視し、一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1となるとステップS32に移行する。
【００４０】
ステップS32では、自車両の現在位置から現在接近中の一時停止交差点の目標停止位置までの距離Lmを算出して、ステップS33へ移行する。一時停止交差点の目標停止位置は、地図データベース6から抽出する。
ステップS33では、減速プロファイル記録手段10求めた式から現在の車速Vに対する推定平均減速度Aa'または推定最大減速度Ma'を求め、ステップS34へ移行する。
【００４１】
ステップS34では、現時点でドライバがブレーキ操作を行ったとしたときの推定される停止距離Lを算出して、ステップS35へ移行する。推定停止距離Lは次式により求められる。
L = (V/3.6)×rt+(V/3.6)^2/(2×(Aa'+0.1))
L = (V/3.6)×rt+(V/3.6)^2/(2×(Ma'+0.1))
ここでrtはドライバの反応時間を示す。上記は一例であり、別の式を用いても良い。ドライバがブレーキペダルに足をかけている状態とブレーキペダルに足をかけていない状態に応じて算出方法を変更しても良い。
【００４２】
ステップS35では、自車両の現在位置から一時停止交差点の目標停止位置までの距離Lmが、推定停止距離Lよりも小さいときには、自車両が一時停止交差点で一時停止を行わないと判定し、処理を終了する。
【００４３】
［一時不停止判定処理の流れ］
一時不停止判定処理の流れについて説明する。
一時停止交差点接近中フラグSA_flag=1となると、ステップS31→ステップS32→ステップS33→ステップS34→ステップS35へと移行する。ステップS35では、自車両の現在位置から一時停止交差点の目標停止位置までの距離Lmが、推定停止距離Lよりも小さいときには、自車両が一時停止交差点で一時停止を行わないと判定する。
【００４４】
［一時不停止警報報知処理］
実施例1の一時不停止警報報知処理について説明する。図10は一時不停止警報報知処理の流れを示すフローチャートである。
【００４５】
ステップ41では、ドライバID入力手段3により現在自車両を運転しているドライバのIDを受け付け、ステップS42へ移行する。
ステップS42では、一時停止交差点接近検出手段7において、自車両が一時停止交差点に接近中であることを検出し、ステップS43およびステップS45へ移行する。
【００４６】
ステップS43では、一時不停止判定手段11において、自車両が一時停止交差点で一時停止を行うか否かを判定する。そして、自車両が一時停止交差点で一時停止を行わないと判定されると、ステップS44へ移行する。
ステップS44では、一時不停止警報報知手段12においてドライバに報知が行われる。
【００４７】
ステップS45では、記録用データ判定手段8において、接近時減速行動における減速開始速度Va、減速終了速度Ve、減速開始から減速終了までの走行距離Ls、最大減速度Ma（減速行動データ）を入力して、ステップS46へ移行する。
【００４８】
ステップS46では、記録用データ判定手段8において、今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるか否かを判定する。今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができないデータであるときには、ステップS47へ移行する。今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるときには、ステップS48へ移行する。今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるか否かの判定は、後に詳述する。
【００４９】
ステップS47では、今回入力した減速行動データ破棄して処理を終了する。
ステップS48では、減速プロファイル計算手段9において、今回の減速行動データを用いて減速プロファイルを計算し、ステップS49へ移行する。
【００５０】
ステップS49では、減速プロファイル記録手段10において、減速プロファイルをドライバIDごとに減速プロファイルデータベースに記録する。また、記録した減速プロファイルデータベースから、減速開始速度Vaから平均減速度Aaを算出する式の定数m,n、減速開始速度Vaから最大減速度Maを算出する式の定数m',n'を求める。ここで求めた定数m,n,m',n'は、ステップS43の自車両が一時停止交差点で一時停止を行うか否かを判定する式に用いられる。
【００５１】
［一時不停止警報報知処理の流れ］
一時不停止警報報知処理の流れについて説明する。
自車両が一時停止交差点に接近中であるときには、ステップS41→ステップS42→ステップS43へと移行する。ステップS43において、自車両が一時停止交差点で一時停止を行うか否かを判定する。
【００５２】
自車両が一時停止交差点で一時停止を行わないと判定されると、ステップS43→ステップS44へ移行する。ステップS44において、ドライバに報知が行われる。
自車両が一時停止交差点に接近中であるときには、上記の流れと並列に、ステップS41→ステップS42→ステップS45→ステップS46へと移行する。今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるか否かを判定する。
【００５３】
今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができないデータであるときには、ステップS46→ステップS47へ移行する。ステップS47において、今回入力した減速行動データを破棄する。
【００５４】
今回入力した減速行動データが減速プロファイルの計算に用いることができるデータであるときには、ステップS46→ステップS48→ステップS49へ移行する。ステップS48において、今回の減速行動データを用いて減速プロファイルを計算する。そしてステップS49において、減速プロファイルをドライバIDごとに減速プロファイルデータベースに記録する。
【００５５】
［非該当条件について］
次に、一時停止交差点における減速行動に該当しない条件（非該当条件）について説明する。記録用データ判定手段8では、非該当条件に当てはまる状態において検出された減速行動データを、減速プロファイルの計算に用いることができないデータであると判定する。
【００５６】
図11は6つの非該当条件を示す図である。
（非該当条件(a)：図11(a)）
一時停止交差点接近時に、道路渋滞による速度調整のための減速行動、障害物（歩行者等）を避けるための減速行動が行われたときを非該当条件とする。具体的には、次の3つの条件のうち、少なくともいずれか1つの条件に当てはまるときに非該当条件に合致すると判定するようにした。3つの条件とは、接近時減速行動における減速終了速度Veが速度V1[km/h]以上であるとき、接近時減速行動におけるブレーキペダルの踏み込み量がB1[mm]以下であるとき、接近時減速行動における減速度がDA1[m/s^2]以下のときである。ここで減速度がDA1[m/s^2]以下であるとは、自車両は減速している状態であって、前後加速度の絶対値がDA1[m/s^2]以下であることを示している。
【００５７】
（非該当条件(b)：図11(b)）
一時停止交差点接近時に、一時停止位置ではない位置で減速行動、停止行動が行われたときを非該当条件とする。具体的には、接近時減速行動におけるブレーキペダル操作終了位置、または最低車速位置が一時停止交差点の手前L1[m]以上であるときには、非該当条件に合致すると判定するようにした。
【００５８】
（非該当条件(c)：図11(c)）
一時停止交差点接近時に、交差点直前のカーブを走行するための操舵や、駐停車車両を回避するための操舵が行われたときを非該当条件とする。具体的には、次の3つの条件のうち、少なくともいずれか1つの条件に当てはまるときに非該当条件に合致すると判定するようにした。3つの条件とは、接近時減速行動におけるブレーキペダル操作終了時のヨーレイトがY1[°/sec]以上であるとき、接近時減速行動における横加速度がLG[m/s^2]以上であるとき、接近時減速行動におけるステアリングホイールの操舵角がS1[°]以上であるときである。
【００５９】
（非該当条件(d)：図11(d)）
一時停止交差点接近時に、急ブレーキが検出されたときを非該当条件とする。具体的には、次の2つの条件のうち、少なくともいずれか1つの条件に当てはまるときに非該当条件に合致すると判定するようにした。2つの条件とは、接近時減速行動におけるブレーキペダルの踏み込み量がB2[mm]以上であるとき、接近時減速行動における減速度がDA2[m/s^2]以上であるときである。
【００６０】
（非該当条件(e)：図11(e)）
一時停止交差点接近時に、自車両が先行車両に追従しているときを非該当条件とする。具体的には、自車両前方を撮影するカメラや前方を照射するレーダを用いて自車両と先行車両との車間距離を計測し、接近時減速行動における車間距離がL2[m]以下であるときに非該当条件に合致すると判定するようにした。
【００６１】
（非該当条件(f)：図11(f)）
一時停止交差点の手前の道路の勾配が急勾配であると検出されたときを非該当条件とする。具体的には、道路勾配を検出するセンサにより、一時停止交差点の手前の道路勾配の絶対値がS2[‰]以上であるときに、非該当条件に合致すると判定するようにした。
上記の6つの非該当条件以外にも、天気条件や車両重量条件の違いなどにより、通常の一時停止行動とは異なる減速行動として、非該当条件と設定しても良い。
【００６２】
［作用］
自車両が一時停止交差点で一時停止を行うか否かの判定は、自車両の現在位置から一時停止交差点の目標停止位置までの距離Lmと、現時点でドライバがブレーキ操作を行ったとしたときの推定される停止距離Lとの比較で行っている。すなわち、推定停止距離Lの精度を高めることにより、自車両が一時停止交差点で一時停止を行うか否かの判定を高めることができ、ドライバに対する誤報知を抑制することができる。
【００６３】
推定停止距離Lの精度を高めるには、一時停止交差点において一時停止を行うための減速行動による減速行動データを取得する必要がある。自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速行動であっても、一時停止交差点の手前の障害物を避けるために行った減速行動や、一時停止交差点の手前のカーブを走行するために行った減速行動も含まれることがある。このような一時停止交差点において一時停止を行うため以外の減速行動による減速行動データが混入すると推定停止距離Lの推定精度が低下するおそれがある。
【００６４】
そこで実施例１では、記録用データ判定手段8において、取得した減速行動データが一時停止交差点において一時停止を行うための減速行動（以下、一時停止減速行動）のデータであるか否かを判定するようにした。そして、取得した減速行動データが一時停止減速行動のデータでないときには、そのデータは破棄するようにした。これにより、一時停止減速行動による減速行動データを取得することができ、推定停止距離Lの精度を高めることができる。
【００６５】
［効果］
(1) ドライバIDを入力するドライバID入力手段3（ドライバ識別子入力手段）と、自車両の走行状態を検出する車両状態検出手段1（自車両走行状態検出手段）と、自車両の現在位置を検出する車両位置検出手段2（現在位置検出手段）と、一時停止交差点の位置情報を有する地図データベース6と、自車両の走行状態と現在位置と一時停止交差点の位置情報とに基づいて、自車両が一時停止交差点に接近していることを検出する一時停止交差点接近検出手段7と、自車両が一時停止交差点に接近していることが検出されているときの走行状態と現在位置とを減速行動データとして取得し、取得した減速行動データが一時停止減速行動により得られたデータであることを判定する記録用データ判定手段8と、一時停止交差点において一時停止するために行われた自車両の減速行動により得られたと判定された減速行動データに基づいて、自車両の減速特性を示す減速プロファイルを計算する減速プロファイル計算手段9と、計算された減速プロファイルを、ドライバIDごとに記録する減速プロファイル記録手段10と、一時停止交差点に接近していることが検出されたときの走行状態と現在位置から、減速プロファイル記録手段10に記録されているドライバIDに対応した減速プロファイルを用いて、接近中の一時停止交差点において自車両が一時停止を行わないことを判定する一時不停止判定手段11と、一時停止交差点において車両が一時停止を行わないと判定されたときに、報知する一時不停止警報報知手段12とを有するようにした。
よって、一時停止減速行動により得られた減速行動データに基づいて、減速プロファイルを計算することができる。つまり、他の要因による減速行動により得られた減速行動データを排除したデータで減速プロファイルを計算することができる。したがって、自車両が一時停止を行わないことの判定精度を高めることができ、ドライバへの誤報知を抑制することができる。
【００６６】
(2) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときに、道路渋滞による速度調整のための減速行動、障害物を避けるための減速行動を行った場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
よって、道路渋滞による速度調整のための減速行動、障害物回避のための減速行動により得られた減速行動データを排除することができる。
【００６７】
(3) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時の減速終了速度が所定速度以上である場合、または自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時のブレーキペダルの踏み込み量が所定量以下である場合、または自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時の減速度が所定減速度以下である場合のうち、いずれか1つの条件に当てはまるときには、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
よって、道路渋滞による速度調整のための減速行動、障害物回避のための減速行動により得られた減速行動データを排除することができる。
【００６８】
(4) 記録用データ判定手段8は、取得した減速行動データが、一時停止交差点から離れた位置のデータであるときには、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
一時停止交差点から離れた位置の減速行動は、一時停止交差点において一時停止するために行われたものではない可能性が高い。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。
【００６９】
(5) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時のブレーキ操作終了位置、または自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時に最低車速となった位置が、一時停止交差点よりも所定距離以上離れているときには、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
一時停止交差点から離れた位置の減速行動は、一時停止交差点において一時停止するために行われたものではない可能性が高い。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。
【００７０】
(6) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときに、操舵が行われた場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
自車両が一時停止交差点に接近しているときに、旋回が行われた場合には、そのときの減速行動は、一時停止をするために行われたわけではなく、旋回のために行われた可能性が高い。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。
【００７１】
(7) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときのブレーキペダル操作終了時のヨーレイトが所定ヨーレイト以上である場合、減速時の横加速度が所定横加速度以上である場合、減速時のステアリングホイールの操舵角が所定角以上である場合のうち、いずれか1つの条件に当てはまるときには、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
自車両が一時停止交差点に接近しているときに、旋回が行われた場合には、そのときの減速行動は、一時停止をするために行われたわけではなく、旋回のために行われた可能性が高い。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。
【００７２】
(8) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときに、急ブレーキ操作が行われた場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
急ブレーキ操作は、一時停止するための減速行動ではなく、障害物回避のための減速行動である可能性が高い。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。
【００７３】
(9) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときの減速時のブレーキペダルの踏み込み量が所定量以上である場合、または減速時の減速度が所定減速度以上である場合のうち、いずれか1つの条件に当てはまるときには、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
急ブレーキ操作は、一時停止するための減速行動ではなく、障害物回避のための減速行動である可能性が高い。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。
【００７４】
(10) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときに、自車両が先行車両に追従している場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
自車両が先行車両に追従しているときの減速行動は、先行車両の減速行動に応じて変化し、自車両のドライバの減速行動の特性を示していないことが考えられる。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。
【００７５】
(11) 記録用データ判定手段は、自車両が一時停止交差点に接近しているときに、自車両と先行車両との車間距離が所定距離以下である場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
ようにした。
自車両が先行車両に追従しているときの減速行動は、先行車両の減速行動に応じて変化し、自車両のドライバの減速行動の特性を示していないことが考えられる。よって、一時停止減速行動以外の減速行動による減速行動データを排除することができる。
【００７６】
(12) 記録用データ判定手段8は、自車両が接近している一時停止交差点の手前の道路の勾配が急勾配である場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
一時停止交差点の手前の道路の勾配が急勾配であるときの減速行動は、平坦な道路における減速行動と異なる。例えば、登坂路においてはブレーキ操作の開始が遅くなり、降坂路においてはブレーキ操作の開始が早くなる。よって、自車両のドライバの通常の減速行動特性を示していない可能性の高い減速行動データを排除することができる。
【００７７】
(13) 記録用データ判定手段8は、自車両が一時停止交差点に接近しているときに、自車両が走行する道路の勾配の絶対値が所定勾配以上である場合には、取得した減速行動データは一時停止交差点において一時停止減速行動により得られたデータでないと判定するようにした。
一時停止交差点の手前の道路の勾配が急勾配であるときの減速行動は、平坦な道路における減速行動と異なる。例えば、登坂路においてはブレーキ操作の開始が遅くなり、降坂路においてはブレーキ操作の開始が早くなる。よって、自車両のドライバの通常の減速行動特性を示していない可能性の高い減速行動データを排除することができる。
【００７８】
〔他の実施例〕
以上、本発明は上記実施例の構成に限らず、他の構成であっても構わない。
実施例1では、一時停止交差点における減速行動に該当しない条件（非該当条件）の例として、6つの非該当条件を示した。この6つの非該当条件以外にも、天気条件や車両重量条件の違いなどにより、通常の一時停止行動とは異なる減速行動として、非該当条件と設定しても良い。
【符号の説明】
【００７９】
1    車両状態検出手段（自車両走行状態検出手段）
2    車両位置検出手段（現在位置検出手段）
3    ドライバID入力手段（ドライバ識別子入力手段）
6    地図データベース
7    一時停止交差点接近検出手段
8    記録用データ判定手段
9    減速プロファイル計算手段
10    減速プロファイル記録手段
11    一時不停止判定手段
12    一時不停止警報報知手段
【図１】
2016045915.tif 000003
【図２】
2016045915.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016045915.tif 000009
【図８】
2016045915.tif 000010
【図９】
2016045915.tif 000011
【図１０】
2016045915.tif 000012
【図１１】
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