(57)【要約】【課題】道路標識が表す情報を運転者に対して的確に報知する運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置２０は、車載の撮像装置１１で撮影された画像から道路標識を認識する標識認識部２１と、標識認識部２１により認識した道路標識が表す情報である標識情報を運転者に報知する報知実行部２３と、を備える。報知実行部２３は、撮像装置１１で撮影された画像から認識した標識情報を運転者に報知している場合に、自車両の車速と、自車両の方向指示器１４の操作情報とに基づいて、該報知している標識情報の運転者への報知を停止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（４０）の運転を支援する運転支援装置（２０）であって、
車載の撮像装置（１１）で撮影された画像から道路標識を認識する標識認識部と、
前記標識認識部により認識した道路標識が表す情報である標識情報を運転者に報知する報知実行部と、を備え、
前記報知実行部は、前記標識情報を前記運転者に報知している場合に、前記自車両の車速と、前記自車両の方向指示器（１４）の操作情報とに基づいて、前記標識情報の前記運転者への報知を停止する、運転支援装置。
【請求項２】
前記報知実行部は、前記標識情報を前記運転者に報知している状況で、前記車速が判定車速よりも低くなったこと、及び前記方向指示器が作動されたこと、を含む条件が成立した場合に、前記標識情報の前記運転者への報知を停止する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記報知実行部は、前記車速と、前記操作情報と、前記自車両の操舵角とに基づいて、前記標識情報の前記運転者への報知を停止する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両（４０）の運転を支援する運転支援装置（２０）が実行する運転支援方法であって、
車載の撮像装置（１１）で撮影された画像から道路標識を認識するステップと、
前記認識した道路標識が表す情報である標識情報を運転者に報知するステップと、を含み、
前記標識情報を前記運転者に報知している場合に、前記自車両の車速と、前記自車両の方向指示器（１４）の操作情報とに基づいて、前記標識情報の前記運転者への報知を停止する、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関し、詳しくは車両の運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラで撮影された車両周辺の画像から道路標識を認識し、その認識した道路標識が表す情報を、車室内のモニタに表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。運転者は、モニタに表示された情報を視認することで、現在走行中の道路の規制情報や案内情報などを認識することが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６０４０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載のものは、車載カメラによる車両前方の認識結果を単純に表示するだけであるため、例えば車両の右折又は左折によって道路が切り替わった後にも、道路の切り替わり前の認識結果がモニタに表示され続けるおそれがある。かかる場合、実際に走行している道路に適用される道路標識とは違う標識情報が運転者に提供されることになる場合があり、的確な運転支援を実施できないことが懸念される。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、道路標識が表す情報を運転者に対して的確に報知する運転支援装置を提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００７】
本発明は、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、車載の撮像装置で撮影された画像から道路標識を認識する標識認識部と、前記標識認識部により認識した道路標識が表す情報である標識情報を運転者に報知する報知実行部と、を備える。また、前記報知実行部は、前記標識情報を前記運転者に報知している場合に、前記自車両の車速と、前記自車両の方向指示器の操作情報とに基づいて、前記標識情報の前記運転者への報知を停止する。
【０００８】
自車両の車速と方向指示器の操作情報とによれば、例えば車両の右折又は左折に伴い、道路が間もなく切り替わることや、道路が切り替わった後であることを検知することができる。道路が切り替わると、それに伴い、自車線に適用される標識情報が切り替わることがあるが、自車速と方向指示器の操作情報とに基づいて標識情報の報知を停止する上記構成によれば、不確かな標識情報を運転者に提供することを極力回避することができる。その結果、道路標識が表す情報を運転者に的確に報知でき、ひいては、運転者に対して安全運転の支援を的確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】左折時のモニタ表示の推移を示す図。
【図３】右左折判定処理の処理手順を示すフローチャート。
【図４】標識報知処理の処理手順を示すフローチャート。
【図５】標識情報のモニタ表示の推移を示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、運転支援装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。運転支援装置は、車載の撮像装置により撮影された前方画像に基づいて、車両の運転支援を実施する車載装置である。まずは、本実施形態の運転支援システムの概略構成について、図１を用いて説明する。
【００１１】
図１において、撮像装置１１は車載カメラであり、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の少なくとも１つから構成されている。撮像装置１１は、例えば車両のフロントガラスの上端付近に配置されており、自車両の前方の道路を含む周辺環境を撮影する。
【００１２】
運転支援装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。運転支援装置２０は、標識認識部２１と、報知実行部２３と、を備えており、非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプログラムを実行する。このプログラムが実行されることで、これら各機能が実現される。
【００１３】
標識認識部２１は、撮像装置１１が撮影した画像を取得し、その取得した画像に含まれる道路標識を、例えば予め用意してある道路標識のパターンを用いたパターンマッチングにより認識する。なお、画像に含まれる道路標識を認識する手法はこれに限定されず、例えば、線形識別器を用いて行う手法を採用してもよい。標識認識部２１は、認識した道路標識の特徴から、道路標識に表記されている数字を認識し、その認識した道路標識の数字を記憶部２２に記憶する。記憶部２２は、書き換え可能な不揮発メモリからなる。
【００１４】
報知実行部２３は、標識認識部２１で認識した道路標識が示す情報（以下、標識情報）を入力し、その入力した標識情報を運転者に報知する。一例としては、報知実行部２３は、制限速度が表示された道路標識を認識した場合に、その標識に表示された制限速度を表す数値を、報知機器３０によって運転者に報知する。報知機器３０としては、画像を表示するモニタ３１、警報音や案内音声を出力するスピーカ３２などを備える。本実施形態では、車室内において運転者に視認可能な位置にモニタ３１が設置されており、制限速度を表す数値をモニタ３１に表示することによって、自車両が現在走行している道路に適用される制限速度情報を運転者に提供し、注意を促す。
【００１５】
報知実行部２３は、車両に設けられた各種センサの検出信号や、運転者による各種機器の操作信号を入力し、それらの入力信号に基づいて、標識情報の運転者に対する報知を実施する。各種センサとしては、自車両の車速を検出する車速センサ１２、車両の旋回方向への角速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ１３などが設けられている。なお、ヨーレートセンサ１３は、車両の操舵角を検出するセンサに相当する。
【００１６】
また、車両には、車両の進行方向を外部に表示する方向指示器１４が設けられている。方向指示器１４は、車両が右折又は左折する方向を運転者が入力操作する右左折操作部としての操作レバーを備えている。操作レバーは、運転者によって左指示位置、中立位置及び右指示位置のいずれかに操作され、その操作された位置に応じた操作情報として、ターン信号を報知実行部２３に出力する。
【００１７】
ここで、車両が右折又は左折した場合、基本的には道路が切り替わり、これに伴い、道路に適用される制限速度等が変わることがある。このとき、道路が切り替わった後にも、道路の切り替わり前の制限速度等の標識情報がモニタ３１に表示され続けると、間違った標識情報が運転者に提供されることとなる。また、的確な運転支援を実施できないことが懸念される。
【００１８】
そこで、報知実行部２３は、標識認識部２１で認識された標識情報を運転者に報知している場合に、自車両の車速と、方向指示器１４の操作情報とに基づいて、現在報知している標識情報の運転者への報知を停止することとしている。具体的には、報知実行部２３は、標識情報を運転者に報知しているときに、（１）自車速が判定車速よりも低くなったこと、及び（２）方向指示器１４が作動されたこと、を含む条件が成立した場合に、標識情報の運転者への報知を停止することとしている。これにより、不確かな標識情報が運転者に提供される、といった不自然な状況が生じないようにしている。
【００１９】
図２は、自車両４０が直進している状態から左折する場合のモニタ３１の表示の推移を示している。なお、図２では、左折前の道路６１の制限速度を表す数値は「５０」となっている。図中、（Ａ）は、交差点に差し掛かる直前の状態を示し、（Ｂ）は、交差点を左折している状態を示す。
【００２０】
図２において、自車両４０が道路６１を直進している状況では、道路６１に適用される制限速度標識６３が撮像装置１１で撮影されると、その制限速度標識６３が表す数値が、標識情報としてモニタ３１に表示される。ここでは、図２（Ａ）に示すように、自車線に適用される制限速度標識６３が表す数値「５０」がモニタ３１に表示される。
【００２１】
道路６１に適用される標識情報がモニタ３１に表示されている状況において、自車両４０が交差点に差し掛かり、その交差点を左折して、左折前の車両進行方向に対して左右方向に延びる道路６２を走行する場合を考える。この場合、自車速が判定車速Ｖｔｈよりも低くなったこと、及び方向指示器１４が作動されたこと、を含む条件が成立すると、標識情報の運転者への報知が停止される。ここでは、図２（Ｂ）に示すように、モニタ３１に表示されている標識情報がモニタ３１から消去され、標識情報が非表示となる。なお、標識情報が非表示の状態は、道路６２の道路標識が認識されるまで継続される。左折の完了後に、道路６２の道路標識が撮像装置１１により撮影されると、その標識情報が再度モニタ３１に表示される。
【００２２】
次に、本実施形態の運転支援制御について、図３及び図４のフローチャートを用いて説明する。なお、以下の図３及び図４の各処理は、ハードウェアである電子回路によって実現されてもよく、あるいは、少なくとも一部をソフトウェア、すなわちマイクロコンピュータ上で実行される処理によって実現されてもよい。
【００２３】
まず、報知実行部２４が実行する右左折判定処理について、図３を用いて説明する。この処理は、報知実行部２４で所定周期毎に実行される。
【００２４】
図３において、ステップＳ１００では、方向指示器１４から入力されるターン信号がオンに切り替わったか否か、つまり方向指示器１４の操作レバーが、中立位置から左指示位置又は右指示位置に操作されたか否かを判定する。ターン信号がオンに切り替わったと判定されると、ステップＳ１０１へ進み、ヨーレートセンサ１３により検出されるヨーレートの積分値（以下、ヨーレート積分値Σθ）を算出する。ここでは、運転者による操作レバーの切り替え操作により方向指示器１４が作動されてから現時点までを積分区間とし、方向指示器１４のターン信号が示す指示方向と同一方向のヨーレートを積分することにより、ヨーレート積分値Σθを算出する。
【００２５】
続くステップＳ１０２では、ヨーレート積分値Σθが判定値θｔｈよりも大きくなったか否かを判定する。ヨーレート積分値Σθが判定値θｔｈ以下である場合には、ステップＳ１０５へ進み、自車両４０の右左折の動作なしと判定する。一方、ヨーレート積分値Σθが判定値θｔｈよりも大きくなると、ステップＳ１０３へ進み、車速センサ１２で検出した車速が判定車速Ｖｔｈよりも低いか否かを判定する。判定車速Ｖｔｈは、自車両４０が右左折しようとしているかを判定するための車速判定値であり、例えば３０〜４０ｋｍ／ｈの値が設定されている。本実施形態では、ヨーレート積分値Σθが判定値θｔｈよりも大きくなった時点以降の自車速と、判定車速Ｖｔｈとを比較する。
【００２６】
自車速が判定車速Ｖｔｈ以上である場合には、ステップＳ１０５へ進み、自車両４０の右左折の動作なしと判定する。一方、自車速が判定車速Ｖｔｈよりも低い場合には、ステップＳ１０４へ進み、自車両４０の右左折の動作有りと判定し、本ルーチンを終了する。なお、ヨーレート積算値Σθが判定値θｔｈを超える前や、自車速が判定車速Ｖｔｈよりも低くなる前に、ターン信号がオンからオフに切り替えられた場合には、ステップＳ１００で否定判定されてステップＳ１０５へ進み、自車両４０の右左折なしと判定する。
【００２７】
次に、報知実行部２３が実行する標識報知処理について、図４を用いて説明する。この処理は、報知実行部２３で所定周期毎に実行される。
【００２８】
図４において、ステップＳ２００では、図３の右左折判定処理の結果に基づき、自車両４０の右左折の動作があったか否かを判定する。自車両４０の右左折の動作なしの場合には、そのまま本ルーチンを終了する。一方、自車両４０の右左折の動作有りと判定されると、ステップＳ２０１へ進み、標識認識部２１により認識した道路標識が表す標識情報を運転者に報知している状況であるか否かを判定する。ここでは、今現在走行中の車線に適用される標識情報をモニタ３１に表示しているか否かを判定する。
【００２９】
自車線の道路標識が認識されておらず、標識情報が運転者に報知されていない状況であれば、ステップＳ２０１で否定判定されて、そのまま本ルーチンを終了する。一方、標識情報が運転者に報知されている状況であれば、ステップＳ２０２へ進み、報知機器３０による標識情報の報知を停止する。ここでは、今現在表示されているモニタ３１の標識情報を消去する。
【００３０】
次に、標識情報のモニタ表示の推移の具体的態様について、図５のタイムチャートを用いて説明する。なお、自車両４０が走行している場面は図２と同じである。図５において、判定車速Ｖｔｈ以上の車速で走行しているときに、運転者が交差点を左折しようとしたとする。このとき、運転者が方向指示器１４を作動させると、ターン信号がオフからオンに切り替えられる（時刻ｔ１１）。また、運転者によるアクセルオフの操作や、ブレーキ操作等により自車両４０の車速が減速していき、やがて自車速が判定車速Ｖｔｈよりも低くなる（時刻ｔ１２）。運転者のハンドル操作により、左方向へのヨーレート積分値Σθが判定値θｔｈを超えると、モニタ３１に表示されている標識情報が消去され、標識情報が非表示なる（時刻ｔ１３）。
【００３１】
以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。
【００３２】
自車両４０の車速と方向指示器１４の操作情報とによれば、自車両４０の右折又は左折等によって、道路が間もなく切り替わるシーンであることや、道路が切り替わった後のシーンであることを検知することができる。道路が切り替わると、それに伴い、自車線に適用される標識情報が切り替わることがある。この点、上記構成によれば、不確かな標識情報を運転者に提供することを極力回避することができる。これにより、運転者に対して、安全運転の支援を的確に行うことができる。
【００３３】
具体的には、標識情報を運転者に報知している状況において、自車速が判定車速Ｖｔｈよりも低くなったこと、及び方向指示器１４が作動されたこと、を含む条件が成立した場合に、モニタ３１に表示されている標識情報を消去する構成とした。車両走行中に方向指示器１４が右折指示方向又は左折指示方向に操作され、さらに自車速が低車速になった場合、自車両４０は車線変更をしようとしているのではなく、右折又は左折をしようとしている可能性が高い。その点に鑑み、上記構成とすることにより、右左折と車線変更とを区別することができ、これにより、右左折の際に不確かな標識情報を提供することを回避するようにすることができる。また、車線変更の際に、道路の切り替わりが生じていないにも関わらず、標識情報の報知を誤って停止してしまうことを抑制することができる。
【００３４】
自車速と、方向指示器１４の操作情報と、自車両４０の操舵角とに基づいて、標識情報の運転者への報知を停止する構成とした。具体的には、ターン信号がオンに切り替わった後に、ヨーレート積分値Σθが判定値θｔｈよりも大きくなった時点又はそれよりも後における自車速と、判定車速Ｖｔｈとを比較し、該自車速が判定車速Ｖｔｈよりも低いことを条件に、右左折有りと判定し、運転者に対して標識情報を報知することを停止する構成とした。右左折をしようとする運転者は通常、右左折のためのハンドル操作を行うことから、自車両４０の操舵角を判定条件に加えることにより、道路が切り替わるシーンであることの判定精度をより高めることができる。また、自車両４０が実際に右左折し始めるまでは、右左折前の道路６１の標識情報を報知し続けることができる。これにより、例えば直進している状態で標識情報が報知されなくなることに起因する違和感を運転者に与えないようにすることができる。
【００３５】
（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００３６】
・図２では、自車両４０が、左折前に走行中の道路６１から左折後の走行路である道路６２への移行途中、つまり左折の動作の途中のタイミングで、モニタ３１に表示されている標識情報を消去したが、標識情報の報知を停止するタイミングはこれに限定されない。例えば、自車両４０の右左折が完了した後のタイミングで、標識情報の報知を停止してもよい。
【００３７】
・上記実施形態では、自車両４０の操舵角に関するパラメータとしてヨーレート積分値Σθを考慮し、ヨーレート積分値Σθが判定値θｔｈを超えたことを条件に標識情報の運転者への報知を停止する構成とした。自車両４０の操舵角に関するパラメータとしては、ヨーレート積分値Σθに限らず、例えば、運転者により操作されるハンドルの操舵角を検出する操舵角センサの検出値を用いてもよい。
【００３８】
・上記実施形態では、自車速と、方向指示器１４の操作情報と、自車両の操舵角とに基づいて、標識情報の運転者への報知を停止する構成としたが、自車両の操舵角については考慮せずに、自車速と方向指示器１４の操作情報とを用いて、標識情報の運転者への報知を停止する構成としてもよい。具体的には、例えば、ヨーレート積分値Σθが判定値θｔｈを超えたか否かに関わらず、自車速が判定車速Ｖｔｈよりも低くなったこと、及び方向指示器１４が作動されたこと、の２つの条件が成立した時点で、標識情報の報知を停止する。こうした構成によれば、自車両４０が右左折を開始する前のタイミングで、標識情報の報知を停止することが可能となる。この場合、できるだけ早いタイミングで、右左折前の標識情報を運転者に報知することを止めることができる。
【００３９】
・上記実施形態では、図３のステップＳ１００でターン信号がオフと判定されると、ステップＳ１０５で右左折なしと判定したが、ターン信号がオンに切り替わってから、オフへの切り替え後所定時間（例えば数秒）が経過するまでの間を、右左折判定の実施期間としてもよい。具体的には、ターン信号がオンに切り替わってから、オフへの切り替え後所定時間が経過するまでの間の期間内において、ヨーレート積分値Σθを算出する。該算出したヨーレート積分値Σθが判定値θｔｈを超え、かつそのときの自車速が判定車速Ｖｔｈよりも低いことを条件に、自車両４０の右左折有りと判定する。
【００４０】
・右左折判定処理により自車両４０の右折又は左折の動作の有無を判定する際の判定条件としては、自車速に関する条件、方向指示器１４の操作情報に関する条件、及び操舵角に関する条件以外の条件を含んでいてもよい。例えば、道路が切り替わる状況であることを、撮像装置１１で撮影された画像やナビゲーションシステムのデータに基づき判定する条件を含むものとしてもよい。
【００４１】
・上記実施形態では、標識認識部２１で認識した道路標識が表す情報をモニタ３１で表示する場合を一例に挙げて説明したが、該情報をスピーカ３２から音声により出力する構成としてもよいし、あるいはモニタ３１での表示とスピーカ３２による音声出力とを同時に行う構成としてもよい。また、標識情報として報知する対象とする道路標識は、制限速度標識に限らず、種々の道路標識を適用することが可能である。
【００４２】
・上記の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散して実現したり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素で実現したりしてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１１…撮像装置、１２…車速センサ、１３…ヨーレートセンサ、１４…方向指示器、２０…運転支援装置、２１…標識認識部、２２…記憶部、２３…報知実行部、３０…報知機器、３１…モニタ、４０…自車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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