(57)【要約】  【課題】簡単にスイングの良し悪しを評価することを支援する。  【解決手段】運動解析装置であって、慣性センサーの出力を用いて、スイングのアドレス時又はインパクト時の運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第１軸の傾きを特定する第１特定部と、前記第１軸の比較対象とする基準第１軸を取得する取得部と、前記第１軸の傾きと、前記基準第１軸の傾きとを比較する比較部とを有する。【選択図】図１
2016116613.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
慣性センサーの出力を用いて、スイングのアドレス時又はインパクト時の運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第１軸の傾きを特定する第１特定部と、
前記第１軸の比較対象とする基準第１軸を取得する取得部と、
前記第１軸の傾きと、前記基準第１軸の傾きとを比較する比較部と
を有する運動解析装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運動解析装置であって、
前記比較部は、前記第１軸の傾きと前記基準第１軸の傾きとの大小を比較し、
比較結果に応じた出力を行う出力処理部
を有する運動解析装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運動解析装置であって、
前記出力処理部は、前記第１軸の傾きと前記基準第１軸の傾きとの差分が所定値を超える場合に、ユーザーに対して報知を行うための信号を生成する
運動解析装置。
【請求項４】
請求項２に記載の運動解析装置であって、
前記出力処理部は、前記第１軸の傾きと前記基準第１軸の傾きとの差分に応じて、ユーザーに対して異なる報知を行うための信号を生成する
運動解析装置。
【請求項５】
請求項３に記載の運動解析装置であって、
前記出力処理部は、前記ユーザーに対し発光で報知するための信号を生成する
運動解析装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運動解析装置であって、
前記出力処理部は、比較結果に応じて発光の種類を異ならせる信号を生成する
運動解析装置。
【請求項７】
請求項１に記載の運動解析装置であって、
前記第１特定部は、前記第１軸と打球方向を示す第３軸とを含む第１仮想平面を特定し、
前記取得部は、前記基準第１軸と前記第３軸とを含む基準第１仮想平面を取得し、
前記比較部は、前記第１仮想平面の傾きと前記基準第１仮想平面の傾きとを比較する
運動解析装置。
【請求項８】
慣性センサーと、
前記慣性センサーの出力を用いて、スイングのアドレス時又はインパクト時の運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第１軸の傾きを特定する第１特定部と、
前記第１軸の比較対象とする基準第１軸を取得する取得部と、
前記第１軸の傾きと、前記基準第１軸の傾きとを比較する比較部と
を有する運動解析システム。
【請求項９】
慣性センサーの出力を用いて、スイングのアドレス時又はインパクト時の運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第１軸の傾きを特定する工程と、
前記第１軸の比較対象とする基準第１軸を取得する工程と、
前記第１軸の傾きと、前記基準第１軸の傾きとを比較する工程と
を含む運動解析方法。
【請求項１０】
慣性センサーの出力を用いて、スイングのアドレス時又はインパクト時の運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第１軸の傾きを特定する工程と、
前記第１軸の比較対象とする基準第１軸を取得する工程と、
前記第１軸の傾きと、前記基準第１軸の傾きとを比較する工程と
をコンピューターに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運動解析装置、運動解析システム、運動解析方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、アドレス状態からスイング終了までの間、打球方向の後方から撮影して画像を取得し、アドレス状態でのゴルフクラブのシャフト軸を通る第１の直線と、第１の直線と交わりかつ設置されるティーの根元とゴルファーの首の付け根を通る第２の直線とにより、画像を少なくとも３つの領域に分割する、と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−８２４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ゴルファーのアドレス時の姿勢（アドレス姿勢ともいう）は、スイングの良し悪しに影響する。アドレス姿勢からは、例えば、ゴルファーとボールの距離やゴルファーの腰の曲がり方などを確認することができる。そして、例えば、ゴルファーとボールの距離やゴルファーの腰の曲がり方などが普段と異なる場合には、スイングの調子が悪くなっている可能性がある。しかしながら、ゴルファーは、客観的にアドレス姿勢を見ることは困難であり、アドレス姿勢の変化を認識することも困難である。そのため、スイングが不調になった原因を知ることが難しい。また、アドレス姿勢に基づいてスイングの良し悪しを評価することも難しい。
【０００５】
特許文献１では、ゴルファーは、カメラによりアドレス姿勢を撮影し、画像上でアドレス姿勢を見ることができる。しかし、特許文献１は、例えば、ゴルファー全体が画像に含まれるようにカメラを設置するのが困難であったり、画像上で現在と過去のアドレス姿勢の違いを目視で確認するのが困難であったりする。
【０００６】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、簡単にスイングの良し悪しを評価することを支援することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決する本発明の一態様は、運動解析装置であって、慣性センサーの出力を用いて、スイングのアドレス時又はインパクト時の運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第１軸の傾きを特定する第１特定部と、前記第１軸の比較対象とする基準第１軸を取得する取得部と、前記第１軸の傾きと、前記基準第１軸の傾きとを比較する比較部とを有する。これにより、ユーザーは、例えば、過去と現在のアドレス時やインパクト時の第１軸（シャフトプレーン）の位置や傾きの違いを検討することが可能となり、簡単にかつ正確にスイングの良し悪しを評価することができる。
【０００８】
前記比較部は、前記第１軸の傾きと前記基準第１軸の傾きとの大小を比較し、前記運動解析装置は、比較結果に応じた出力を行う出力処理部を有してもよい。これにより、ユーザーは、例えば、過去と現在のアドレス時やインパクト時の第１軸（シャフトプレーン）の位置や傾きの違いを客観的に認識することが可能となり、簡単にかつ正確にスイングの良し悪しを評価することができる。
【０００９】
前記出力処理部は、前記第１軸の傾きと前記基準第１軸の傾きとの差分が所定値を超える場合に、ユーザーに対して報知を行うための信号を生成してもよい。これにより、ユーザーは、例えば、過去と現在のアドレス時やインパクト時の第１軸（シャフトプレーン）の位置や傾きが、大きく異なることを簡単に認識することができる。
【００１０】
前記出力処理部は、前記第１軸の傾きと前記基準第１軸の傾きとの差分に応じて、ユーザーに対して異なる報知を行うための信号を生成してもよい。これにより、ユーザーは、例えば、過去と現在のアドレス時やインパクト時の第１軸（シャフトプレーン）の位置や傾きが、どのように異なるかを簡単に認識することができる。
【００１１】
前記出力処理部は、前記ユーザーに対し発光で報知するための信号を生成してもよい。これにより、ユーザーは、画面を見なくてもほぼリアルタイムにかつ簡単に、例えば、過去と現在のアドレス時やインパクト時の第１軸の位置や傾きが異なることを認識することできる。
【００１２】
前記出力処理部は、比較結果に応じて発光の種類を異ならせる信号を生成してもよい。これにより、ユーザーは、画面を見なくてもほぼリアルタイムにかつ簡単に、例えば、過去と現在のアドレス時やインパクト時の第１軸の位置や傾きがどのように異なるかを認識することできる。
【００１３】
前記第１特定部は、前記第１軸と打球方向を示す第３軸とを含む第１仮想平面を特定し、前記取得部は、前記基準第１軸と前記第３軸とを含む基準第１仮想平面を取得し、前記比較部は、前記第１仮想平面の傾きと前記基準第１仮想平面の傾きとを比較してもよい。これにより、ユーザーは、例えば、過去と現在のアドレス時やインパクト時の第１仮想平面（シャフトプレーン）の位置や傾きの違いを検討することが可能となり、簡単にかつ正確にスイングの良し悪しを評価することができる。
【００１４】
上記の課題を解決する本発明の他の態様は、運動解析システムであって、慣性センサーと、前記慣性センサーの出力を用いて、スイングのアドレス時又はインパクト時の運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第１軸の傾きを特定する第１特定部と、前記第１軸の比較対象とする基準第１軸を取得する取得部と、前記第１軸の傾きと、前記基準第１軸の傾きとを比較する比較部とを有する。これにより、ユーザーは、例えば、過去と現在のアドレス時やインパクト時の第１軸（シャフトプレーン）の位置や傾きの違いを検討することが可能となり、簡単にかつ正確にスイングの良し悪しを評価することができる。
【００１５】
上記の課題を解決する本発明のさらに他の態様は、運動解析方法であって、慣性センサーの出力を用いて、スイングのアドレス時又はインパクト時の運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第１軸の傾きを特定する工程と、前記第１軸の比較対象とする基準第１軸を取得する工程と、前記第１軸の傾きと、前記基準第１軸の傾きとを比較する工程とを含む。これにより、ユーザーは、例えば、過去と現在のアドレス時やインパクト時の第１軸（シャフトプレーン）の位置や傾きの違いを検討することが可能となり、簡単にかつ正確にスイングの良し悪しを評価することができる。
【００１６】
上記の課題を解決する本発明のさらに他の態様は、プログラムであって、慣性センサーの出力を用いて、スイングのアドレス時又はインパクト時の運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第１軸の傾きを特定する工程と、前記第１軸の比較対象とする基準第１軸を取得する工程と、前記第１軸の傾きと、前記基準第１軸の傾きとを比較する工程とをコンピューターに実行させる。これにより、ユーザーは、例えば、過去と現在のアドレス時やインパクト時の第１軸（シャフトプレーン）の位置や傾きの違いを検討することが可能となり、簡単にかつ正確にスイングの良し悪しを評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る運動解析システムの概要を示す図である。
【図２】シャフトプレーン及びホーガンプレーンの一例を説明する図である。
【図３】運動解析システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】運動解析処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】ユーザーの静止時におけるゴルフクラブとセンサーユニットをＸ軸の負側から見た平面図である。
【図６】シャフトプレーンをＹＺ平面で切った断面図をＸ軸の負側から見た図である。
【図７】ホーガンプレーンをＹＺ平面で切った断面図をＸ軸の負側から見た図である。
【図８】センサーユニットから出力される角速度の一例を示す図である。
【図９】角速度のノルムの一例を示す図である。
【図１０】角速度のノルムの微分値の一例を示す図である。
【図１１】シャフトプレーン及びホーガンプレーンを含む画像例を示す図である。
【図１２】アドレス姿勢を表示する画面例を示す図である。
【図１３】傾斜角を比較する手順と画像例を示す図である。
【図１４】Ｖゾーンを比較する手順と画像例を示す図である。
【図１５】Ｖゾーンのパラメーターをプロットした画像例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。以下では、ゴルフスイングの解析を行う運動解析システムを例に挙げて説明する。
【００１９】
図１は、本発明の実施形態に係る運動解析システムの概要を示す図である。
【００２０】
運動解析システム１は、センサーユニット１０と、運動解析装置２０とを備える。
【００２１】
センサーユニット１０は、慣性センサーとして、３軸の各軸方向に生じる加速度と３軸の各軸回りに生じる角速度を計測可能であり、運動器具としてのゴルフクラブ３に装着される。センサーユニット１０は、例えば、３つの検出軸（ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸）のうちの１軸、例えばｙ軸をシャフトの長軸方向に合わせて、ゴルフクラブ３のシャフトの一部に取り付けられる。望ましくは、センサーユニット１０は、ショット時の衝撃が伝わりにくく、スイング時に遠心力がかからないグリップ部に近い位置に取り付けられる。シャフトは、ゴルフクラブ３のヘッドを除いた柄の部分であり、グリップ部も含まれる。
【００２２】
ユーザー２は、予め決められた手順に従って、ゴルフボール（図示せず）を打つスイング動作を行う。例えば、ユーザー２は、まず、ゴルフクラブ３を握って、ゴルフクラブ３のシャフトの長軸がターゲットライン（例えば、打球の目標方向）に対して垂直となるようにアドレスの姿勢をとり、所定時間以上（例えば、１秒以上）静止する。次に、ユーザー２は、スイング動作を行い、ゴルフボールを打って飛ばす（ショットあるいはストロークともいう）。なお、本明細書におけるアドレス姿勢とは、スイングを開始する前のユーザーの静止状態の姿勢、またはスイングを開始する前にユーザーが運動器具を揺動（ワッグルなどとも呼ばれる）させている状態の姿勢を含む。また、ターゲットラインとは、任意の打球方向を指し、本実施形態では一例として打球の目標方向と定めている。
【００２３】
ユーザー２が上述の手順に従ってゴルフボールを打つ動作を行う間、センサーユニット１０は、所定周期（例えば１ｍｓ）で３軸加速度と３軸角速度を計測し、計測したデータを順次、運動解析装置２０に送信する。センサーユニット１０は、計測したデータをすぐに送信してもよいし、計測したデータを内部メモリーに記憶しておき、ユーザー２のスイング動作の終了後などの所望のタイミングで計測データを送信するようにしてもよい。センサーユニット１０と運動解析装置２０との間の通信は、無線通信でもよいし、有線通信でもよい。あるいは、センサーユニット１０は、計測したデータをメモリーカード等の着脱可能な記録媒体に記憶しておき、運動解析装置２０は、当該記録媒体から計測データを読み出すようにしてもよい。
【００２４】
運動解析装置２０は、センサーユニット１０が計測したデータを用いて、ユーザー２のゴルフクラブ３を用いたスイング運動を解析する。特に、本実施形態では、運動解析装置２０は、センサーユニット１０が計測したデータを用いて、ユーザー２の静止時（アドレス時）におけるシャフトプレーン（本発明の第１仮想平面あるいは第１軸に相当する）とホーガンプレーン（本発明の第２仮想平面あるいは第２軸に相当する）を特定する。また、運動解析装置２０は、ユーザー２がスイング動作を開始した後、スイングにおけるゴルフクラブ３の軌跡を計算する。また、運動解析装置２０は、ユーザー２のスイングにおけるゴルフクラブ３の軌跡、シャフトプレーン及びホーガンプレーンを含む画像データを生成し、当該画像データに応じた画像を表示部に表示させる。なお、シャフトプレーン及びホーガンプレーンが表示されることで、シャフトプレーンとホーガンプレーンとの間のＶゾーンと呼ばれる空間を認識することができる。運動解析装置２０は、例えば、スマートフォンなどの携帯機器やパーソナルコンピューター（ＰＣ：Personal Computer）であってもよい。図１では、運動解析装置２０はユーザー２の腰に装着されているが、装着位置は特に限定されず、また運動解析装置２０はユーザー２に装着されていなくてもよい。
【００２５】
図２は、シャフトプレーン及びホーガンプレーンの一例を説明する図である。本実施形態では、打球の目標方向を示すターゲットラインをＸ軸、Ｘ軸に垂直な水平面上の軸をＹ軸、鉛直上方向（重力加速度の方向と逆方向）をＺ軸とするＸＹＺ座標系（グローバル座標系）を定義し、図２にはＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸が表記されている。
【００２６】
ここで、ユーザー２のアドレス時のシャフトプレーン３０は、ゴルフクラブ３のシャフトの長軸方向に沿った第１軸としての第１線分５１と、打球の目標方向を表す第３軸としての第３線分５２と、を含み、Ｔ１，Ｔ２，Ｓ１，Ｓ２を４つの頂点とする仮想平面である。本実施形態では、ゴルフクラブ３のヘッド（打撃部）の位置６１をＸＹＺ座標系の原点Ｏ（０，０，０）とし、第１線分５１は、ゴルフクラブ３のヘッドの位置６１（原点Ｏ）とグリップエンドの位置６２とを結ぶ線分である。また、第３線分５２は、Ｘ軸上のＴ１，Ｔ２を両端として原点Ｏを中点とする長さＴＬの線分である。ユーザー２がアドレス時に上述したアドレス姿勢をとることでゴルフクラブ３のシャフトがターゲットライン（Ｘ軸）に対して垂直となるので、第３線分５２は、ゴルフクラブ３のシャフトの長軸方向と直交する線分（ボールが当たるヘッドの打撃面と直交あるいは交差する線分とも言える）、すなわち第１線分５１と直交する線分である。ＸＹＺ座標系における４つの頂点Ｔ１，Ｔ２，Ｓ１，Ｓ２の各座標を算出することによりシャフトプレーン３０が特定される。Ｔ１，Ｔ２，Ｓ１，Ｓ２の各座標の算出方法については、後に詳述する。
【００２７】
また、ホーガンプレーン４０は、第３線分５２と、第２軸としての第２線分５３と、を含み、Ｔ１，Ｔ２，Ｈ１，Ｈ２を４つの頂点とする仮想平面である。本実施形態では、第２線分５３は、例えば、ユーザー２の両肩を結ぶ線分上の所定位置６３（例えば、首の付け根の位置や左右いずれかの肩の位置など）とゴルフクラブ３のヘッド（打撃部）の位置６２（打撃位置の一例）とを結ぶ線分である。ただし、第２線分５３は、例えば、所定位置６３とアドレス時のボールの位置（打撃位置の一例）とを結ぶ線分であってもよい。ＸＹＺ座標系における４つの頂点Ｔ１，Ｔ２，Ｈ１，Ｈ２の各座標を算出することによりホーガンプレーン４０が特定される。Ｔ１，Ｔ２，Ｈ１，Ｈ２の各座標の算出方法については、後に詳述する。
【００２８】
図３は、運動解析システムの構成の一例を示すブロック図である。
【００２９】
センサーユニット１０は、制御部１１、通信部１２、加速度センサー１３、及び角速度センサー１４を有する。
【００３０】
加速度センサー１３は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸方向の各々に生じる加速度を計測し、計測した３軸加速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号（加速度データ）を出力する。
【００３１】
角速度センサー１４は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸の各々の軸回りに生じる角速度を計測し、計測した３軸角速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号（角速度データ）を出力する。
【００３２】
制御部１１は、センサーユニットを統合的に制御する。制御部１１は、加速度センサー１３と角速度センサー１４から、それぞれ加速度データと角速度データを受け取って時刻情報を付して記憶部（図示せず）に記憶する。また、制御部１１は、記憶した計測データ（加速度データと角速度データ）に時刻情報を付して通信用のフォーマットに合わせたパケットデータを生成し、通信部１２に出力する。
【００３３】
加速度センサー１３及び角速度センサー１４は、それぞれ３軸が、センサーユニット１０に対して定義される直交座標系（センサー座標系）の３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）と一致するようにセンサーユニット１０に取り付けられるのが理想的だが、実際には取り付け角の誤差が生じる。そこで、制御部１１は、取り付け角誤差に応じてあらかじめ算出された補正パラメーターを用いて、加速度データ及び角速度データをｘｙｚ座標系のデータに変換する処理を行う。
【００３４】
さらに、制御部１１は、加速度センサー１３及び角速度センサー１４の温度補正処理を行ってもよい。あるいは、加速度センサー１３及び角速度センサー１４に温度補正の機能が組み込まれていてもよい。
【００３５】
なお、加速度センサー１３と角速度センサー１４は、アナログ信号を出力するものであってもよく、この場合は、制御部１１が、加速度センサー１３の出力信号と角速度センサー１４の出力信号をそれぞれＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換して計測データ（加速度データと角速度データ）を生成し、これらを用いて通信用のパケットデータを生成すればよい。
【００３６】
通信部１２は、制御部１１から受け取ったパケットデータを運動解析装置２０に送信する処理や、運動解析装置２０から制御コマンドを受信して制御部１１に送る処理等を行う。制御部１１は、制御コマンドに応じた各種処理を行う。
【００３７】
運動解析装置２０は、制御部２１、通信部２２、操作部２３、記憶部２４、表示部２５、及び音声出力部２６を有する。
【００３８】
通信部２２は、センサーユニット１０から送信されたパケットデータを受信し、制御部２１に送る処理や、制御部２１からの制御コマンドをセンサーユニット１０に送信する処理等を行う。
【００３９】
操作部２３は、ユーザーからの操作データを取得し、制御部２１に送る処理を行う。操作部２３は、例えば、タッチパネル型ディスプレイ、ボタン、キー、マイクなどであってもよい。
【００４０】
記憶部２４は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の各種ＩＣメモリーやハードディスクやメモリーカードなどの記録媒体等により構成される。
【００４１】
記憶部２４は、制御部２１が各種の計算処理や制御処理を行うためのプログラムや、アプリケーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。特に、本実施形態では、記憶部２４には、制御部２１によって読み出され、運動解析処理を実行するための運動解析プログラムが記憶されている。運動解析プログラムは、あらかじめ不揮発性の記録媒体に記憶されていてもよいし、制御部２１がネットワークを介してサーバーから運動解析プログラムを受信して記憶部２４に記憶させてもよい。
【００４２】
また、本実施形態では、記憶部２４には、ユーザー２の身体情報、ゴルフクラブ３の仕様を表すクラブ仕様情報、及びセンサー装着位置情報が記憶される。例えば、ユーザー２が操作部２３を操作して身長、体重、性別などの身体情報を入力し、入力された身体情報が身体情報として記憶部２４に記憶される。また、例えば、ユーザー２が操作部２３を操作して使用するゴルフクラブ３の型番を入力（あるいは、型番リストから選択）し、記憶部２４にあらかじめ記憶されている型番毎の仕様情報（例えば、シャフトの長さ、重心の位置、ライ角、フェース角、ロフト角等の情報など）のうち、入力された型番の仕様情報をクラブ仕様情報とする。また、例えば、ユーザー２が操作部２３を操作してセンサーユニット１０の装着位置とゴルフクラブ３のグリップエンドとの間の距離を入力し、入力された距離の情報がセンサー装着位置情報として記憶部２４に記憶される。あるいは、センサーユニット１０を決められた所定位置（例えば、グリップエンドから２０ｃｍの距離など）に装着するものとして、当該所定位置の情報がセンサー装着位置情報としてあらかじめ記憶されていてもよい。
【００４３】
また、記憶部２４は、制御部２１の作業領域として用いられ、操作部２３から入力されたデータ、制御部２１が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。さらに、記憶部２４は、制御部２１の処理により生成されたデータのうち、長期的な保存が必要なデータを記憶してもよい。
【００４４】
表示部２５は、制御部２１の処理結果を文字、グラフ、表、アニメーション、その他の画像として表示するものである。表示部２５は、例えば、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）ディスプレイ、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＰＤ（Electrophoretic Display）、有機発光ダイオード（OLED）を用いたディスプレイ、タッチパネル型ディスプレイ、ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）などであってもよい。なお、１つのタッチパネル型ディスプレイで操作部２３と表示部２５の機能を実現するようにしてもよい。
【００４５】
音声出力部２６は、制御部２１の処理結果を音声やブザー音等の音として出力するものである。音声出力部２６は、例えば、スピーカーやブザーなどであってもよい。
【００４６】
制御部２１は、各種プログラムに従って、センサーユニット１０に制御コマンドを送信する処理や、センサーユニット１０から通信部２２を介して受信したデータに対する各種の計算処理や、その他の各種の制御処理を行う。特に、本実施形態では、制御部２１は、運動解析プログラムを実行することにより、センサー情報取得部２１０、第１仮想平面特定部（本発明の第１特定部に相当する）２１１、第２仮想平面特定部（本発明の第２特定部に相当する）２１２、運動解析部２１３、基準取得部（本発明の取得部に相当する）２１４、比較部２１５、画像生成部２１６、及び出力処理部２１７として機能する。なお、第１特定部と第２特定部は、個別の演算手段で実現してもよいし、同じ演算手段で実現してもよい。
【００４７】
制御部２１は、例えば、演算装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）、揮発性の記憶装置であるＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発性の記憶装置であるＲＯＭ、制御部２１と他のユニットを接続するインターフェイス（Ｉ／Ｆ）回路、これらを互いに接続するバス、などを備えるコンピューターにより実現してもよい。コンピューターは、画像処理回路など各種の専用処理回路を備えていてもよい。また、制御部２１は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などにより実現されてもよい。
【００４８】
センサー情報取得部２１０は、通信部２２がセンサーユニット１０から受信したパケットデータを受け取り、受け取ったパケットデータから時刻情報及び計測データを取得する。また、センサー情報取得部２１０は、取得した時刻情報と計測データを対応づけて記憶部２４に記憶させる。
【００４９】
第１仮想平面特定部２１１は、センサーユニット１０が出力する計測データを用いて、ユーザーの静止時における、ゴルフクラブ３のシャフトの長軸方向に沿った第１線分５１を特定する処理を行う。さらに、第１仮想平面特定部２１１は、第１線分５１と、打球の目標方向を表す第３線分５２と、を含むシャフトプレーン（第１仮想平面）３０（図２参照）を特定する処理を行う。
【００５０】
第１仮想平面特定部２１１は、センサーユニット１０が出力する計測データを用いて、ゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２の座標を計算し、グリップエンドの位置６２の座標により第１線分５１を特定してもよい。例えば、第１仮想平面特定部２１１は、ユーザー２の静止時（アドレス時）における加速度センサー１３が計測した加速度データを用いてゴルフクラブ３のシャフトの傾斜角（水平面（ＸＹ平面）あるいは鉛直面（ＸＺ平面）に対する傾き）を計算し、計算した傾斜角とクラブ仕様情報に含まれるシャフトの長さの情報とを用いて、第１線分５１を特定してもよい。
【００５１】
また、第１仮想平面特定部２１１は、第１線分５１の長さと身体情報に基づくユーザー２の腕の長さとを用いて、シャフトプレーン３０の幅を計算してもよい。
【００５２】
第２仮想平面特定部２１２は、打球の目標方向（第３線分５２）を回転軸として、第１仮想平面特定部２１１が特定した第１線分５１に対して所定角度θを成す第２線分５３を特定する処理を行う。さらに、第２仮想平面特定部２１２は、第２線分５３と、第３線分５２と、を含むホーガンプレーン（第２仮想平面）４０（図２参照）を特定する処理を行う。
【００５３】
例えば、第２仮想平面特定部２１２は、センサーユニット１０が出力する計測データと身体情報とを用いて、ユーザー２の静止時におけるユーザー２の頭部と胸部の間（例えば、両肩を結ぶ線分上）の所定位置６３を推定し、推定した所定位置６３とゴルフクラブ３のヘッド（打撃部）の位置６２とを結ぶ第２線分５３を特定する処理を行う。そして、第２仮想平面特定部２１２は、第２線分５３と、第３線分５２と、を含むホーガンプレーン４０を特定する処理を行う。
【００５４】
第２仮想平面特定部２１２は、第１仮想平面特定部２１１が計算したグリップエンドの位置６２の座標と、身体情報に基づくユーザー２の腕の長さとを用いて、所定位置６３を推定してもよい。あるいは、第２仮想平面特定部２１２が、センサーユニット１０が出力する計測データを用いて、ゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２の座標を計算してもよい。この場合は、第１仮想平面特定部２１１は、第２仮想平面特定部２１２が計算したグリップエンドの位置６２の座標を用いて、シャフトプレーン３０を特定してもよい。
【００５５】
また、第２仮想平面特定部２１２は、第１線分５１の長さと身体情報に基づくユーザー２の腕の長さとを用いて、ホーガンプレーン４０の幅を計算してもよい。
【００５６】
運動解析部２１３は、センサーユニット１０が出力する計測データを用いて、ユーザー２のスイング運動を解析する処理を行う。具体的には、運動解析部２１３は、まず、記憶部２４に記憶された、ユーザー２の静止時（アドレス時）の計測データ（加速度データ及び角速度データ）を用いて、計測データに含まれるオフセット量を計算する。次に、運動解析部２１３は、記憶部２４に記憶された、スイング開始後の計測データからオフセット量を減算してバイアス補正し、バイアス補正された計測データを用いて、ユーザー２のスイング動作中のセンサーユニット１０の位置及び姿勢を計算する。
【００５７】
例えば、運動解析部２１３は、加速度センサー１３が計測した加速度データ、クラブ仕様情報及びセンサー装着位置情報を用いて、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるユーザー２の静止時（アドレス時）のセンサーユニット１０の位置（初期位置）を計算し、その後の加速度データを積分してセンサーユニット１０の初期位置からの位置の変化を時系列に計算する。ユーザー２は所定のアドレス姿勢で静止するので、センサーユニット１０の初期位置のＸ座標は０である。さらに、センサーユニット１０のｙ軸はゴルフクラブ３のシャフトの長軸方向と一致し、ユーザー２の静止時には、加速度センサー１３は重力加速度のみを計測するので、運動解析部２１３は、ｙ軸加速度データを用いてシャフトの傾斜角（水平面（ＸＹ平面）あるいは鉛直面（ＸＺ平面）に対する傾き）を計算することができる。そして、運動解析部２１３は、シャフトの傾斜角、クラブ仕様情報（シャフトの長さ）及びセンサー装着位置情報（グリップエンドからの距離）を用いて、センサーユニット１０の初期位置のＹ座標及びＺ座標を計算し、センサーユニット１０の初期位置を特定することができる。あるいは、運動解析部２１３は、第１仮想平面特定部２１１又は第２仮想平面特定部２１２が計算したゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２の座標とセンサー装着位置情報（グリップエンドからの距離）を用いて、センサーユニット１０の初期位置の座標を計算してもよい。
【００５８】
また、運動解析部２１３は、加速度センサー１３が計測した加速度データを用いて、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるユーザー２の静止時（アドレス時）のセンサーユニット１０の姿勢（初期姿勢）を計算し、その後の角速度センサー１４が計測した角速度データを用いた回転演算を行ってセンサーユニット１０の初期姿勢からの姿勢の変化を時系列に計算する。センサーユニット１０の姿勢は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸回りの回転角（ロール角、ピッチ角、ヨー角）、オイラー角、クオータ二オン（四元数）などで表現することができる。ユーザー２の静止時には、加速度センサー１３は重力加速度のみを計測するので、運動解析部２１３は、３軸加速度データを用いて、センサーユニット１０のｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の各々と重力方向とのなす角度を特定することができる。さらに、ユーザー２は所定のアドレス姿勢で静止するので、ユーザー２の静止時において、センサーユニット１０のｙ軸はＹＺ平面上にあるため、運動解析部２１３は、センサーユニット１０の初期姿勢を特定することができる。
【００５９】
なお、センサーユニット１０の制御部１１が、計測データのオフセット量を計算し、計測データのバイアス補正を行うようにしてもよいし、加速度センサー１３及び角速度センサー１４にバイアス補正の機能が組み込まれていてもよい。これらの場合は、運動解析部２１３による計測データのバイアス補正が不要となる。
【００６０】
また、運動解析部２１３は、身体情報（ユーザー２の身長（腕の長さ））、クラブ仕様情報（シャフトの長さや重心の位置）、センサー装着位置情報（グリップエンドからの距離）、ゴルフクラブ３の特徴（剛体である等）、人体の特徴（関節の曲がる方向が決まっている等）などを考慮した運動解析モデル（二重振子モデル等）を定義し、この運動解析モデルとセンサーユニット１０の位置及び姿勢の情報とを用いて、ユーザー２のスイングにおけるゴルフクラブ３の軌跡を計算する。
【００６１】
また、運動解析部２１３は、記憶部２４に記憶された時刻情報と計測データを用いて、ユーザー２のスイングの開始から終了までの一連の動作（「リズム」ともいう）、例えば、スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、スイングの終了までを検出する。例えば、運動解析部２１３は、センサーユニット１０が出力する計測データ（加速度データ又は角速度データ）の合成値を計算し、当該合成値に基づいてユーザー２がインパクトのタイミング（時刻）を特定する。
【００６２】
さらに、運動解析部２１３は、運動解析モデルとセンサーユニット１０の位置及び姿勢の情報とを用いて、バックスイングからフォロースルーまでのスイングのリズム、ヘッドスピード、打球時の入射角（クラブパス）やフェース角、シャフトローテーション（スイング中のフェース角の変化量）、ゴルフクラブ３の減速率などの情報、あるいは、ユーザー２が複数回のスイングを行った場合のこれら各情報のばらつきの情報等も生成してもよい。
【００６３】
基準取得部２１４は、後述する比較部２１５により用いられる基準となるスイング（基準スイングともいう）に関する情報を取得する。基準スイングに関する情報には、例えば、当該基準スイングにおけるアドレス時の、第１軸としての第１線分５１の傾斜角（シャフトプレーンの傾斜角）、第２軸としての第２線分５３の傾斜角（ホーガンプレーンの傾斜角）等が含まれる。基準スイングは、例えば、ユーザー２の過去のスイング、プロゴルファーなどの他人のスイングなどである。基準取得部２１４は、例えば、ユーザー２から操作部２３を介して基準スイングの設定を受け付け、当該基準スイングに関する情報を記憶部２４に記憶する。
【００６４】
比較部２１５は、基準取得部２１４により取得された基準スイングと、比較対象となるスイング（比較対象スイングともいう）とを比較する。比較部２１５は、比較対象スイングに関する情報として、例えば、比較対象スイングにおけるアドレス時の、第１仮想平面特定部２１１により特定された第１軸としての第１線分５１の傾斜角（シャフトプレーンの傾斜角）、第２仮想平面特定部２１１により特定された第２軸としての第２線分５３の傾斜角（ホーガンプレーンの傾斜角）等を取得する。そして、比較部２１５は、例えば、基準スイングの第１線分５１の傾斜角と、比較対象スイングの第１線分５１の傾斜角とを比較し、これらの角度の差分や大小関係を判定する。また、比較部２１５は、例えば、基準スイングの第１線分５１と第２線分５３とが成すＶゾーンの中心角と、比較対象スイングの第１線分５１と第２線分５３とが成すＶゾーンの中心角とを比較し、これらの角度の差分や大小関係を判定する。
【００６５】
画像生成部２１６は、表示部２５に表示される運動解析結果の画像に対応する画像データを生成する処理を行う。例えば、画像生成部２１６は、第１仮想平面特定部２１１が特定したシャフトプレーン３０と、第２仮想平面特定部２１２が特定したホーガンプレーン４０と、運動解析部２１３が計算したユーザー２のスイング（特に、ダウンスイング）におけるゴルフクラブ３の軌跡と、を含む画像データを生成する。例えば、画像生成部２１６は、図２に示したＴ１，Ｔ２，Ｓ１，Ｓ２の各座標の情報をもとに、Ｔ１，Ｔ２，Ｓ１，Ｓ２を４つの頂点とするシャフトプレーン３０のポリゴンデータを生成し、Ｔ１，Ｔ２，Ｈ１，Ｈ２の各座標の情報をもとに、Ｔ１，Ｔ２，Ｈ１，Ｈ２を４つの頂点とするホーガンプレーン４０のポリゴンデータを生成する。また、画像生成部２１６は、ユーザー２のダウンスイング時のゴルフクラブ３の軌跡を表す曲線データを生成する。そして、画像生成部２１６は、シャフトプレーン３０のポリゴンデータ、ホーガンプレーン４０のポリゴンデータ及びゴルフクラブ３の軌跡を表す曲線データを含む画像データを生成する。
【００６６】
また、画像生成部２１６は、例えば、基準スイングにおけるアドレス時のシャフトプレーン３０と、比較対象スイングにおけるアドレス時のシャフトプレーン３０とを含む画像データを生成する。また、画像生成部２１６は、例えば、基準スイングにおけるアドレス時のシャフトプレーン３０及びホーガンプレーン４０と、比較対象スイングにおけるアドレス時のシャフトプレーン３０及びホーガンプレーン４０とを含む画像データを生成する。また、画像生成部２１６は、例えば、比較部２１５に判定された基準スイングと比較対象スイングの比較結果を表す画像データを生成する。
【００６７】
なお、第１仮想平面特定部２１１、第２仮想平面特定部２１２、運動解析部２１３、基準取得部２１４、比較部２１５、及び画像生成部２１６は、算出した各種の情報等を記憶部２４に記憶させる処理も行う。
【００６８】
出力処理部２１７は、表示部２５に対して各種の画像（画像生成部２１６が生成した画像データに対応する画像の他、文字や記号等も含む）を表示させる処理を行う（すなわち、表示を行うための信号を生成する）。例えば、出力処理部２１７は、ユーザー２のスイング運動が終了した後、自動的に、あるいは、ユーザー２の入力操作に応じて画像生成部２１６が生成した画像データに対応する画像を表示部２５に表示させる。あるいは、センサーユニット１０に表示部を設けておいて、出力処理部２１７は、通信部２２を介してセンサーユニット１０に画像データを送信し、センサーユニット１０の表示部に各種の画像を表示させてもよい。
【００６９】
また、出力処理部２１７は、音声出力部２６に対して各種の音（音声やブザー音等も含む）を出力させる処理を行う（すなわち、音声出力を行うための信号を生成する）。例えば、出力処理部２１７は、ユーザー２のスイング運動が終了した後、自動的に、あるいは、所定の入力操作が行われたときに、記憶部２４に記憶されている各種の情報を読み出して音声出力部２６に運動解析用の音や音声を出力させてもよい。あるいは、センサーユニット１０に音声出力部を設けておいて、出力処理部２１７は、通信部２２を介してセンサーユニット１０に各種の音データや音声データを送信し、センサーユニット１０の音声出力部に各種の音や音声を出力させてもよい。
【００７０】
なお、運動解析装置２０あるいはセンサーユニット１０に振動機構を設けておいて、当該振動機構により各種の情報を振動情報に変換してユーザー２に提示してもよい。
【００７１】
図４は、運動解析処理の一例を示すフローチャートである。制御部２１は、記憶部２４に記憶されている運動解析プログラムを実行することにより、図４に示すフローチャートの手順で運動解析処理を実行する。
【００７２】
まず、センサー情報取得部２１０は、センサーユニット１０の計測データを取得する（ステップＳ１０）。なお、制御部２１は、ユーザー２のスイング運動（静止動作も含む）における最初の計測データを取得するとリアルタイムにステップＳ２０以降の処理を行ってもよいし、センサーユニット１０からユーザー２のスイング運動における一連の計測データの一部又は全部を取得した後に、ステップＳ２０以降の処理を行ってもよい。
【００７３】
次に、運動解析部２１３は、センサーユニット１０から取得した計測データを用いてユーザー２の静止動作（アドレス動作）を検出する（ステップＳ２０）。なお、制御部２１は、リアルタイムに処理を行う場合は、静止動作（アドレス動作）を検出した場合に、例えば、所定の画像や音を出力し、あるいは、センサーユニット１０にＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光部を設けておいて当該発光部を点灯させる等して、ユーザー２に静止状態を検出したことを通知し、ユーザー２は、この通知を確認した後にスイングを開始してもよい。
【００７４】
次に、第１仮想平面特定部２１１は、センサーユニット１０から取得した計測データ（ユーザー２の静止動作（アドレス動作）における計測データ）とクラブ仕様情報とを用いて、シャフトプレーン３０（第１仮想平面）を特定する（ステップＳ３０）。
【００７５】
次に、第２仮想平面特定部２１２は、センサーユニット１０から取得した計測データ（ユーザー２の静止動作（アドレス動作）における計測データ）と身体情報とを用いて、ホーガンプレーン４０（第２仮想平面）を特定する（ステップＳ４０）。
【００７６】
次に、運動解析部２１３は、センサーユニット１０から取得した計測データ（ユーザー２の静止動作（アドレス動作）における計測データ）を用いて、センサーユニット１０の初期位置と初期姿勢を計算する（ステップＳ５０）。
【００７７】
次に、運動解析部２１３は、センサーユニット１０から取得した計測データを用いて、スイングの開始から終了までの一連の動作（リズム）を検出する（ステップＳ６０）。
【００７８】
また、運動解析部２１３は、ステップＳ６０の処理と並行して、ユーザー２のスイング動作中のセンサーユニット１０の位置と姿勢を計算する（ステップＳ７０）。
【００７９】
次に、運動解析部２１３は、ステップＳ６０で検出したリズムと、ステップＳ７０で計算したセンサーユニット１０の位置及び姿勢とを用いて、ユーザー２のスイング動作中のゴルフクラブ３の軌跡を計算する（ステップＳ８０）。
【００８０】
次に、画像生成部２１６は、ステップＳ３０で特定されたシャフトプレーン、ステップＳ４０で特定されたホーガンプレーン、及びステップＳ８０で計算されたスイング動作中のゴルフクラブの軌跡を含む画像データを生成し、出力処理部２１７により表示部２５に表示させる（ステップＳ９０）。そして、制御部２１は、図４に示すフローチャートの処理を終了する。
【００８１】
なお、図４のフローチャートにおいて、可能な範囲で各工程の順番を適宜変えてもよい。
【００８２】
次に、シャフトプレーン（第１仮想平面）を特定する処理（図４のステップＳ３０の処理）の一例について詳細に説明する。
【００８３】
まず、第１仮想平面特定部２１１は、図２に示したように、ゴルフクラブ３のヘッドの位置６１をＸＹＺ座標系（グローバル座標系）の原点Ｏ（０，０，０）として、センサーユニット１０が計測した静止時の加速度データとクラブ仕様情報とを用いて、グリップエンドの位置６２の座標（０，ＧＹ，ＧＺ）を計算する。図５は、ユーザー２の静止時（アドレス時）におけるゴルフクラブ３とセンサーユニット１０をＸ軸の負側から見た平面図である。図５では、ゴルフクラブ３のヘッドの位置６１が原点Ｏ（０，０，０）であり、グリップエンドの位置６２の座標は（０，ＧＹ，ＧＺ）である。ユーザー２の静止時にセンサーユニット１０には重力加速度Ｇがかかるので、ｙ軸加速度ｙ（０）とゴルフクラブ３のシャフトの傾斜角（シャフトの長軸と水平面（ＸＹ平面）とのなす角）αとの関係は式（１）で表される。
【００８４】
【数１】
2016116613.tif 000003
【００８５】
従って、クラブ仕様情報に含まれるゴルフクラブ３のシャフトの長さをＬ１とすると、ＧＹ，ＧＺは、シャフトの長さＬ１と傾斜角αを用いて、式（２）及び式（３）でそれぞれ計算される。
【００８６】
【数２】
2016116613.tif 000004
【００８７】
【数３】
2016116613.tif 000005
【００８８】
次に、第１仮想平面特定部２１１は、ゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２の座標（０，ＧＹ，ＧＺ）にスケールファクターＳを乗算し、シャフトプレーン３０の頂点Ｓ１と頂点Ｓ２の中点Ｓ３の座標（０，ＳＹ，ＳＺ）を計算する。すなわち、ＳＹ及びＳＺは、式（４）及び式（５）により計算される。
【００８９】
【数４】
2016116613.tif 000006
【００９０】
【数５】
2016116613.tif 000007
【００９１】
図６は、図２のシャフトプレーン３０をＹＺ平面で切った断面図をＸ軸の負側から見た図である。頂点Ｓ１と頂点Ｓ２の中点Ｓ３と原点Ｏとを結ぶ線分の長さ（シャフトプレーン３０のＸ軸と直交する方向の幅）は、第１線分５１の長さＬ１のＳ倍となる。このスケールファクターＳは、ユーザー２のスイング動作中のゴルフクラブ３の軌跡がシャフトプレーン３０に収まるような値に設定される。例えば、ユーザー２の腕の長さをＬ２とすると、シャフトプレーン３０のＸ軸と直交する方向の幅Ｓ×Ｌ１が、シャフトの長さＬ１と腕の長さＬ２の和の２倍となるように、スケールファクターＳを式（６）のように設定してもよい。
【００９２】
【数６】
2016116613.tif 000008
【００９３】
また、ユーザー２の腕の長さＬ２は、ユーザー２の身長Ｌ０と相関があり、統計情報に基づき、例えば、ユーザー２が男性の場合は式（７）のような相関式で表され、ユーザー２が女性の場合は式（８）のような相関式で表される。
【００９４】
【数７】
2016116613.tif 000009
【００９５】
【数８】
2016116613.tif 000010
【００９６】
従って、ユーザーの腕の長さＬ２は、身体情報に含まれるユーザー２の身長Ｌ０と性別とを用いて、式（７）又は式（８）により算出される。
【００９７】
次に、第１仮想平面特定部２１１は、上述のように計算した中点Ｓ３の座標（０，ＳＹ，ＳＺ）及びシャフトプレーン３０のＸ軸方向の幅（第３線分５２の長さ）ＴＬを用いて、シャフトプレーン３０の頂点Ｔ１の座標（−ＴＬ／２，０，０）、頂点Ｔ２の座標（ＴＬ／２，０，０）、頂点Ｓ１の座標（−ＴＬ／２，ＳＹ，ＳＺ）、Ｓ２の座標（ＴＬ／２，ＳＹ，ＳＺ）を計算する。Ｘ軸方向の幅ＴＬは、ユーザー２のスイング動作中のゴルフクラブ３の軌跡がシャフトプレーン３０に収まるような値に設定される。例えば、Ｘ軸方向の幅ＴＬを、Ｘ軸と直交する方向の幅Ｓ×Ｌ１と同じ、すなわち、シャフトの長さＬ１と腕の長さＬ２の和の２倍に設定してもよい。
【００９８】
このように計算された４つの頂点Ｔ１，Ｔ２，Ｓ１，Ｓ２の座標により、シャフトプレーン３０が特定される。
【００９９】
次に、ホーガンプレーン（第２仮想平面）を特定する処理（図４のステップＳ４０の処理）の一例について詳細に説明する。
【０１００】
まず、第２仮想平面特定部２１２は、上述のように計算されたゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２の座標（０，ＧＹ，ＧＺ）及びユーザー２の身体情報を用いて、ユーザー２の両肩を結ぶ線分上の所定位置６３を推定し、その座標（ＡＸ，ＡＹ，ＡＺ）を計算する。
【０１０１】
図７は、図２のホーガンプレーン４０をＹＺ平面で切った断面図をＸ軸の負側から見た図である。図７では、ユーザー２の両肩を結ぶ線分の中点を所定位置６３としており、所定位置６３はＹＺ平面上に存在する。従って、所定位置６３のＸ座標ＡＸは０である。そして、第２仮想平面特定部２１２は、ゴルフクラブ３のグリップエンドの位置６２をＺ軸の正方向にユーザー２の腕の長さＬ２だけ移動させた位置が所定位置６３であると推定する。従って、所定位置６３のＹ座標ＡＹはグリップエンドの位置６２のＹ座標ＧＹと同じであり、所定位置６３のＺ座標ＡＺは、式（９）のように、グリップエンドの位置６２のＺ座標ＧＺとユーザー２の腕の長さＬ２の和として計算される。
【０１０２】
【数９】
2016116613.tif 000011
【０１０３】
ユーザーの腕の長さＬ２は、身体情報に含まれるユーザー２の身長Ｌ０と性別とを用いて、式（７）又は式（８）により算出される。
【０１０４】
次に、第２仮想平面特定部２１２は、所定位置６３のＹ座標ＡＹ及びＺ座標ＡＺにそれぞれスケールファクターＨを乗算し、ホーガンプレーン４０の頂点Ｈ１と頂点Ｈ２の中点Ｈ３の座標（０，ＨＹ，ＨＺ）を計算する。すなわち、ＨＹ及びＨＺは、式（１０）及び式（１１）により計算される。
【０１０５】
【数１０】
2016116613.tif 000012
【０１０６】
【数１１】
2016116613.tif 000013
【０１０７】
図７に示すように、頂点Ｈ１と頂点Ｈ２の中点Ｈ３と原点Ｏとを結ぶ線分の長さ（ホーガンプレーン４０のＸ軸と直交する方向の幅）は、第２線分５３の長さＬ３のＨ倍となる。このスケールファクターＨは、ユーザー２のスイング動作中のゴルフクラブ３の軌跡がホーガンプレーン４０に収まるような値に設定される。例えば、ホーガンプレーン４０は、シャフトプレーン３０と同じ形及び大きさとしてもよい。この場合、ホーガンプレーン４０のＸ軸と直交する方向の幅Ｈ×Ｌ３が、シャフトプレーン３０のＸ軸と直交する方向の幅Ｓ×Ｌ１と一致し、ゴルフクラブ３のシャフトの長さＬ１とユーザー２の腕の長さＬ２の和の２倍となるから、スケールファクターＨを式（１２）のように設定してもよい。
【０１０８】
【数１２】
2016116613.tif 000014
【０１０９】
また、第２線分５３の長さＬ３は、所定位置６３のＹ座標ＡＹ及びＺ座標ＡＺを用いて、式（１３）のより計算される。
【０１１０】
【数１３】
2016116613.tif 000015
【０１１１】
次に、第２仮想平面特定部２１２は、上述のように計算した中点Ｈ３の座標（０，ＨＹ，ＨＺ）及びホーガンプレーン４０のＸ軸方向の幅（第３線分５２の長さ）ＴＬを用いて、ホーガンプレーン４０の頂点Ｔ１の座標（−ＴＬ／２，０，０）、頂点Ｔ２の座標（ＴＬ／２，０，０）、頂点Ｈ１の座標（−ＴＬ／２，ＨＹ，ＨＺ）、Ｈ２の座標（ＴＬ／２，ＨＹ，ＨＺ）を計算する。Ｘ軸方向の幅ＴＬは、ユーザー２のスイング動作中のゴルフクラブ３の軌跡がホーガンプレーン４０に収まるような値に設定される。本実施形態では、ホーガンプレーン４０のＸ軸方向の幅ＴＬは、シャフトプレーン３０のＸ軸方向の幅と同じであるから、上記のとおり、シャフトの長さＬ１と腕の長さＬ２の和の２倍に設定してもよい。
【０１１２】
このように計算された４つの頂点Ｔ１，Ｔ２，Ｈ１，Ｈ２の座標により、ホーガンプレーン４０が特定される。
【０１１３】
次に、ユーザー２のスイングの開始から終了までの一連の動作（リズム）を検出する処理（図４のステップＳ６０の処理）の一例について詳細に説明する。
【０１１４】
運動解析部２１３は、センサーユニット１０から取得した計測データを用いて、スイングの開始から終了までの一連の動作（リズム）、例えば、スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、スイングの終了までを検出する。具体的なリズムの検出手順は、特に限定されないが、例えば下記のような手順を採用することができる。
【０１１５】
まず、運動解析部２１３は、取得した時刻ｔ毎の角速度データを用いて、各時刻ｔでの各軸回りの角速度の大きさの和（合成値あるいはノルムという）を計算する。また、運動解析部２１３は、各時刻ｔでの角速度のノルムを時間で微分してもよい。
【０１１６】
ここで、３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）の軸回りの角速度が、例えば図８（センサーユニットから出力される角速度の一例を示す図）に示すようなグラフに表れる場合を考える。図８では、横軸が時間（ｍｓｅｃ）、縦軸が角速度（ｄｐｓ）である。また、角速度のノルムは、例えば図９（角速度のノルムの一例を示す図）に示すようなグラフに表れる。図９では、横軸が時間（ｍｓｅｃ）、縦軸が角速度のノルムである。また、角速度のノルムの微分値は、例えば図１０（角速度のノルムの微分値の一例を示す図）に示すようなグラフに表れる。図１０では、横軸が時間（ｍｓｅｃ）、縦軸が角速度のノルムの微分値である。なお、図８〜図１０は、本実施形態を理解し易くするためものであり、正確な値を示しているわけではない。
【０１１７】
また、運動解析部２１３は、計算した角速度のノルムを用いて、スイングにおけるインパクトのタイミングを検出する。運動解析部２１３は、例えば、角速度のノルムが最大となるタイミングをインパクトのタイミングとして検出する（図９のＴ５）。または、運動解析部２１３は、例えば、計算した角速度のノルムの微分の値が最大となるタイミングと最小となるタイミングのうち、先のタイミングをインパクトのタイミングとして検出するようにしてもよい（図１０のＴ５）。
【０１１８】
また、運動解析部２１３は、例えば、インパクトより前で、計算した角速度のノルムが極小となるタイミングをスイングのトップのタイミングとして検出する（図９のＴ３）。また、運動解析部２１３は、例えば、インパクトより前で角速度のノルムが第１閾値以下の連続した期間をトップ期間（トップでの溜めの期間）として特定する（図９のＴ２〜Ｔ４）。
【０１１９】
また、運動解析部２１３は、例えば、トップより前で、角速度のノルムが第２閾値以下となるタイミングをスイングの開始のタイミングとして検出する（図９のＴ１）。
【０１２０】
また、運動解析部２１３は、例えば、インパクトより後で、角速度のノルムが極小となるタイミングをスイングの終了（フィニッシュ）のタイミングとして検出する（図９のＴ７）。または、運動解析部２１３は、例えば、インパクトより後で、角速度のノルムが第３閾値以下となる最初のタイミングをスイングの終了（フィニッシュ）のタイミングとして検出するようにしてもよい。また、運動解析部２１３は、例えば、インパクトのタイミングより後で且つインパクトのタイミングに接近し、角速度のノルムが第４閾値以下となる連続した期間をフィニッシュ期間として特定する（図９のＴ６〜Ｔ８）。
【０１２１】
上記のようにして、運動解析部２１３は、スイングのリズムを検出することができる。また、運動解析部２１３は、リズムを検出することにより、スイング中の各期間（例えば、スイング開始からトップ開始までのバックスイング期間、トップ終了からインパクトまでのダウンスイング期間、インパクトからスイング終了までのフォロースルー期間）を特定することができる。
【０１２２】
次に、Ｖゾーン及び軌跡を表す画像データを生成及び表示する処理（図４のステップＳ９０の処理）の一例について詳細に説明する。
【０１２３】
図１１は、シャフトプレーン及びホーガンプレーンを含む画像例を示す図である。図１１では、シャフトプレーン及びホーガンプレーンをＹＺ平面に投影した図である
【０１２４】
画像５００は、シャフトプレーン３０を表すポリゴンデータ５０１、ホーガンプレーン４０を表すポリゴンデータ５０２、及び、ユーザー２のスイング時のゴルフクラブ３の軌跡を表す曲線５０３を含んでいる。また、画像５００では、ポリゴンデータ５０１とポリゴンデータ５０２との間の空間であるＶゾーンを認識できる。
【０１２５】
なお、図１１において、Ｖゾーンを表示する際には、プレーンで表示しなくてもよく、シャフトプレーン３０に含まれる第１線分５１（あるいは第１線分５１に沿った直線）とホーガンプレーン４０に含まれる第２線分５３（あるいは第２線分５３に沿った直線）のみを表示させてもよい。また、図１１に示す画像は、ユーザー２の操作に応じて表示角度（画像を見る視点）を変えることが可能な３次元画像であってもよい。
【０１２６】
次に、基準スイングと比較対象スイングの比較処理について詳細に説明する。なお、上述のような運動解析処理により、ユーザー２の過去の各スイングに関する情報が記憶部２４に格納されている。
【０１２７】
出力処理部２１７は、例えば、操作部２３を介して、ユーザー２からスイングの指定を含む所定操作を受け付けて、図１２（アドレス姿勢を表示する画面例を示す図）に示すような画面６００を表示部２５に表示させる。
【０１２８】
画面６００は、スイング画像欄６１０、前スイングボタン６２０、次スイングボタン６３０、基準スイング登録ボタン６４０、傾斜角比較ボタン６５０、Ｖゾーン比較ボタン６６０等を含む。
【０１２９】
出力処理部２１７は、例えば、指定されたスイングに関する情報に基づいて、当該スイングに関する画像５００（シャフトプレーン３０のポリゴンデータ５０１、ホーガンプレーン４０のポリゴンデータ５０２）を、スイング画像欄６１０に表示する。もちろん、スイング時のゴルフクラブ３の軌跡を表す曲線５０３を表示してもよい。また、出力処理部２１７は、例えば、操作部２３を介して、前スイングボタン６２０又は次スイングボタン６３０が操作された場合には、所定順序に従って、表示されているスイングの前スイング又は次スイングに関する画像５００を、スイング画像欄６１０に表示する。
【０１３０】
基準取得部２１４は、例えば、操作部２３を介して、基準スイング登録ボタン６４０が操作された場合、スイング画像欄６１０に表示されているスイングを基準スイングとして設定し、当該基準スイングに関する情報を取得する。
【０１３１】
もちろん、基準スイングに関する情報の設定手順は、上記の手順に限られない。例えば、基準取得部２１４は、記憶部２４又は外部の記憶装置に格納されている過去のスイングの中から、基準スイングの選択を受け付け、当該選択された基準スイングに関する情報を取得してもよい。また、例えば、基準取得部２１４は、基準スイングに関する情報の取得先（例えば、ＵＲＬやファイルパスなど）の設定を受け付け、当該取得先から基準スイングに関する情報を取得してもよい。また、例えば、基準取得部２１４は、センサーユニット１０の加速度センサー１３及び角速度センサー１４の少なくとも一方の信号に基づいて、所定の操作（例えば、ゴルフクラブ３のシャフトを所定回数叩くなど）を検出した場合に、最後に解析が行われたスイングを基準スイングとして選択し、当該選択された基準スイングに関する情報を取得してもよい。また、例えば、プロゴルファー等のユーザー２以外のゴルファーのスイングに関する情報を、当該ゴルファーの身体情報と関連付けて、当該記憶部２４又は外部の記憶装置に蓄積しておき、基準取得部２１４は、ユーザー２の身体情報を受け付けて、身体情報（例えば、身長など）がユーザー２と同じ又は近いゴルファーを特定し、当該ゴルファーのスイングを基準スイングとして設定してもよい。
【０１３２】
比較部２１５は、例えば、操作部２３を介して、傾斜角比較ボタン６５０が操作された場合、基準スイングの傾斜角と比較対象スイングの傾斜角とを比較する。本実施形態では、比較対象スイングは、スイング画像欄６１０に表示されているスイングである。もちろん、比較部２１５は、例えば、操作部２３を介して、比較対象スイングの設定を受け付けるようにしてもよい。比較部２１５は、基準スイングに関する情報と、比較対象スイングに関する情報とを取得する。
【０１３３】
図１３は、傾斜角を比較する手順と画面例を示す図である。比較部２１５は、比較対象スイングのシャフトプレーン３０ａ（傾斜角αａ）と、基準スイングのシャフトプレーン３０ｂ（傾斜角αｂ）とを比較する。具体的には、比較部２１５は、例えば、シャフトプレーン３０ａとシャフトプレーン３０ｂの差分を計算したり、シャフトプレーン３０ａとシャフトプレーン３０ｂの大小関係を判定したりする。画像生成部２１６は、シャフトプレーン３０ａのポリゴンデータ５０１ａ、シャフトプレーン３０ｂのポリゴンデータ５０１ｂ、及び、比較部２１５による比較結果に応じたメッセージ（例えば、シャフトプレーン３０ａとシャフトプレーン３０ｂの差分、シャフトプレーン３０ａとシャフトプレーン３０ｂの大小関係などを示すメッセージ）５１０を含む画像５００を生成し、スイング画像欄６１０（図１２参照）に表示させる。図１３の例では、シャフトプレーン３０ａの傾斜角がシャフトプレーン３０ｂの傾斜角よりも小さいため、「傾斜角が基準よりも小さいです」というメッセージが表示されている。なお、シャフトプレーン３０ａとシャフトプレーン３０ｂの差分が所定角度を超えるか否かを判定し、所定角度を超える場合にメッセージを表示するようにしてもよい。
【０１３４】
図１２に説明に戻って、比較部２１５は、例えば、操作部２３を介して、Ｖゾーン比較ボタン６６０が操作された場合、基準スイングのＶゾーンと比較対象スイングのＶゾーンとを比較する。本実施形態では、比較対象スイングは、スイング画像欄６１０に表示されているスイングである。もちろん、比較部２１５は、例えば、操作部２３を介して、比較対象スイングの設定を受け付けるようにしてもよい。比較部２１５は、基準スイングに関する情報と、比較対象スイングに関する情報とを取得する。
【０１３５】
図１４は、Ｖゾーンを比較する手順と画面例を示す図である。比較部２１５は、比較対象スイングのシャフトプレーン３０ａ（傾斜角αａ）及びホーガンプレーン４０ａ（傾斜角αａ＋θａ）と、基準スイングのシャフトプレーン３０ｂ（傾斜角αｂ）及びホーガンプレーン４０ｂ（傾斜角αｂ＋θｂ）とを比較する。具体的には、比較部２１５は、例えば、シャフトプレーン３０ａ及びホーガンプレーン４０ａが成すＶゾーンの中心角（所定角度θａ）と、シャフトプレーン３０ｂ及びホーガンプレーン４０ｂが成すＶゾーンの中心角（所定角度θｂ）との差分を計算したり、これらの２つの中心角の大小関係を判定したりする。画像生成部２１６は、シャフトプレーン３０ａのポリゴンデータ５０１ａ、ホーガンプレーン４０ａのポリゴンデータ５０２ａ、シャフトプレーン３０ｂのポリゴンデータ５０１ｂ、ホーガンプレーン４０ｂのポリゴンデータ５０２ｂ、及び、比較部２１５による比較結果に応じたメッセージ（例えば、中心角θａと中心角θｂの差分、中心角θａと中心角θｂの大小関係などを示すメッセージ）５１０を含む画像５００を生成し、スイング画像欄６１０（図１２参照）に表示させる。図１４の例では、中心角θａが中心角θｂよりも小さいため、「Ｖゾーンが基準よりも狭いです」というメッセージが表示されている。なお、中心角θａと中心角θｂの差分が所定角度を超えるか否かを判定し、所定角度を超える場合にメッセージを表示するようにしてもよい。
【０１３６】
上記の例では、表示部２５に画面６００を表示することにより、基準スイングと比較対象スイングの比較結果をユーザー２に報知しているが、他の方法でユーザー２に報知してもよい。
【０１３７】
例えば、センサーユニット１０に、ＬＥＤ等の発光部（表示部とも呼ぶことができる）を設けてもよい。この場合、出力処理部２１７は、比較部２１５による比較結果に応じた発光態様（例えば発光パターン、発光色など）で、発光部を発光させる（すなわち、発光を行うための信号を生成する）。具体的には、例えば、出力処理部２１７は、シャフトプレーン３０ａとシャフトプレーン３０ｂの差分が所定角度を超える場合に、所定の発光態様で発光部を発光させる。また、例えば、出力処理部２１７は、シャフトプレーン３０ａがシャフトプレーン３０ｂよりも小さい場合には、第１の発光態様で発光部を発光させ、シャフトプレーン３０ａがシャフトプレーン３０ｂよりも大きい場合には、第２の発光態様で発光部を発光させる。このようにすれば、ユーザー２は、画面を見なくても簡単に、基準スイングに対する比較スイングのシャフトプレーンの傾斜角の大小関係を認識することができる。
【０１３８】
また、例えば、出力処理部２１７は、中心角θａと中心角θｂの差分が所定角度を超える場合に、所定の発光態様で発光部を発光させる。また、例えば、出力処理部２１７は、中心角θａが中心角θｂより小さい場合には、第３の発光態様で発光部を発光させ、中心角θａが中心角θｂより大きい場合には、第４の発光態様で発光部を発光させる。このようにすれば、ユーザー２は、画面を見なくても簡単に、基準スイングに対する比較スイングのＶゾーンの中心角の大小関係を認識することができる。
【０１３９】
なお、運動解析装置２０に発光部を設け、出力処理部２１７は、比較部２１５による比較結果に応じた発光態様で、運動解析装置２０の発光部を発光させてもよい。
【０１４０】
上記のような、センサーユニット１０又は運動解析装置２０に設けられた発光部を用いた比較結果のユーザー２への報知は、画面６００でユーザー２からスイングの指定を受け付けたタイミングに限られない。例えば、図４のフローチャートでスイングの解析が終了した場合に（例えばステップＳ８０の終了後）、比較部２１５は、予め設定されている基準スイングと比較対象スイング（解析が終了したスイング）とを比較し、出力処理部２１７は、比較部２１５による比較結果に応じた発光態様で発光部を発光させればよい。このようにすれば、ユーザー２は、終えたばかりのスイングについて、基準スイングに対する比較結果を、ほぼリアルタイムにかつ簡単に認識することができる。
【０１４１】
また、例えば、センサーユニット１０に、スピーカー等の音声出力部を設けてもよい。この場合、出力処理部２１７は、比較部２１５による比較結果に応じた音声を、音声出力部に出力させる。具体的には、例えば、出力処理部２１７は、シャフトプレーン３０ａとシャフトプレーン３０ｂの差分が所定角度を超える場合に、所定の音声を音声出力部に出力させる。また、例えば、出力処理部２１７は、シャフトプレーン３０ａがシャフトプレーン３０ｂよりも小さい場合には、第１の音声を音声出力部に出力させ、シャフトプレーン３０ａがシャフトプレーン３０ｂよりも大きい場合には、第２の音声を音声出力部に出力させる。このようにすれば、ユーザー２は、画面を見なくても簡単に、基準スイングに対する比較スイングのシャフトプレーンの傾斜角の大小関係を認識することができる。
【０１４２】
また、例えば、出力処理部２１７は、中心角θａと中心角θｂの差分が所定角度を超える場合に、所定の音声を音声出力部に出力させる。また、例えば、出力処理部２１７は、中心角θａが中心角θｂより小さい場合には、第３の音声を音声出力部に出力させ、中心角θａが中心角θｂより大きい場合には、第４の音声を音声出力部に出力させる。このようにすれば、ユーザー２は、画面を見なくても簡単に、基準スイングに対する比較スイングのＶゾーンの中心角の大小関係を認識することができる。
【０１４３】
なお、運動解析装置２０に発光部を設け、出力処理部２１７は、比較部２１５による比較結果に応じた音声を、運動解析装置２０の音声出力部２６に出力させてもよい。
【０１４４】
上記のような、センサーユニット１０又は運動解析装置２０に設けられた音声出力部を用いた比較結果のユーザー２への報知は、画面６００でユーザー２からスイングの指定を受け付けたタイミングに限られない。例えば、図４のフローチャートでスイングの解析が終了した場合に（例えばステップＳ８０の終了後）、比較部２１５は、予め設定されている基準スイングと比較対象スイング（解析が終了したスイング）とを比較し、出力処理部２１７は、比較部２１５による比較結果に応じた音声を音声出力部に出力させればよい。このようにすれば、ユーザー２は、終えたばかりのスイングについて、基準スイングに対する比較結果を、ほぼリアルタイムにかつ簡単に認識することができる。
【０１４５】
上記の例では、画面６００で基準スイングと比較対象スイングがそれぞれ１つずつ表示されるが、複数のスイングに関する情報を含む画像を表示するようにしてもよい。
【０１４６】
例えば、比較部２１５は、操作部２３を介して、記憶部２４に格納されている過去のスイングの中から、表示対象の複数のスイングの選択を受け付ける。出力処理部２１７は、図１５（Ｖゾーンのパラメーターをプロットした画像例を示す図）に示すような画像７００を含む画面を表示部２５に表示させる。
【０１４７】
画像７００は、横軸をシャフトプレーンの傾斜角α、縦軸をＶゾーンの中心角θとするグラフを含む。画像生成部２１６は、選択された各スイングのＶゾーンのパラメーター（シャフトプレーン３０の傾斜角α、シャフトプレーン３０とホーガンプレーンが成すＶゾーンの中心角θ）を記憶部２４から取得し、これらの値をプロットしたグラフを生成する。ここで、画像生成部２１６は、最新のスイングを表す点７１０と、それ以外のスイングを表す点７２０とを、区別可能に異なる表示態様で描画してもよい。図１５の例では、点７１０は白、点７２０は黒で表れている。
【０１４８】
このようなグラフを表示することで、ユーザー２は、各スイングのＶゾーンの位置、傾き、広さ等のばらつきを、簡単に認識することができる。また、ユーザー２は、最新のスイングのＶゾーンが、過去のスイングのＶゾーンと比べてどのような状態であるかを、簡単に認識することができる。なお、各スイングについて、シャフトプレーンの傾斜角α及びＶゾーンの中心角θの一方をプロットしたグラフを生成するようにしてもよい。
【０１４９】
ここで、基準取得部２１４は、各スイングのＶゾーンに関するパラメーター（例えば、シャフトプレーンの傾斜角、ホーガンプレーンの傾斜角、Ｖゾーンの中心角のいずれか一つ以上）に基づいて、パラメーターのばらつきの度合い（例えば、標準偏差σなど）を求め、比較部２１５は、外れ値（例えば、パラメーターの平均値＋２σを超える、又はパラメーターの平均値−２σ未満の値）のパラメーターを有するＶゾーンとそのスイングを特定するようにしてもよい。例えば、比較部２１５は、ばらつきの度合いに基づいて、比較対象スイングが外れ値を有するかどうかを判定すればよい。この場合、画像生成部２１６は、外れ値を有するスイングを表す点と、それ以外のスイングを表す点とを、区別可能に異なる表示態様で描画してもよい。このようにすれば、ユーザー２は、どのスイングが普段と大きく異なっているかなどを、簡単に認識することができる。
【０１５０】
なお、図４のフローチャートでスイングの解析が終了した場合に（例えばステップＳ８０の終了後）、基準取得部２１４は、各スイングのＶゾーンのパラメーターに基づいて、パラメーターのばらつきの度合いを求め、比較部２１５は、外れ値のパラメーターを有するＶゾーンとそのスイングを特定してもよい。例えば、比較部２１５は、ばらつきの度合いに基づいて、解析が終了した最新のスイング（比較対象スイング）が外れ値を有するかどうかを判定すればよい。この場合、出力処理部２１７は、例えば、最新のスイングのパラメーターが外れ値を有する場合に、その旨を示す発光態様で発光部を発光させたり、その旨を示す音声を音声出力部に出力させたりしてもよい。このようにすれば、ユーザー２は、終えたばかりのスイングについて、普段と大きく異なっているかなどを、ほぼリアルタイムにかつ簡単に認識することができる。
【０１５１】
上記の例では、基準取得部２１４は、１つのスイングを基準スイングとして取得しているが、複数のスイングを基準スイングとして取得してもよい。
【０１５２】
例えば、基準取得部２１４は、記憶部２４に格納されている全てのスイング、又は、選択されたスイングについて、これらのスイングに関する情報を取得する。そして、基準取得部２１４は、複数のスイングに関する情報に基づいて、シャフトプレーン３０の傾斜角の平均値、又は、シャフトプレーン３０及びホーガンプレーン４０ａ成すＶゾーンの中心角の平均値を計算し、これらを基準スイングの傾斜角及び中心角として使用する。このようにすれば、ユーザー２は、特定の１つのスイングではなく、平均的なスイングに対する比較結果を認識することができる。
【０１５３】
以上、本発明の実施形態について説明した。本実施形態によれば、ユーザーは、シャフトプレーン及びホーガンプレーンの位置及び傾き、Ｖゾーンの大きさなどからアドレス姿勢を客観的に認識することができるので、より簡単にスイングの良し悪しを評価することができる。また、ユーザーは、スイング時のゴルフクラブの軌道とシャフトプレーン及びホーガンプレーンとの位置関係を認識することができるので、スイングの良し悪しを従来よりも正確に評価することができる。
【０１５４】
また、本実施形態によれば、ゴルフクラブのシャフトの長軸がターゲットラインと垂直となるようにユーザーがアドレスするという制約を設けることで、運動解析装置は、アドレス時のセンサーユニットの計測データを用いて、打球の目標方向を表す第３線分を特定することができる。従って、運動解析装置は、この第３線分の方向に合わせてシャフトプレーンを適正に特定することができる。
【０１５５】
また、本実施形態によれば、ユーザーの身体情報を考慮して、ホーガンプレーンにおけるユーザーの両肩を結ぶ線分上の所定位置を特定するため、１つのセンサーユニットの計測データを用いて、シャフトプレーンとホーガンプレーンを特定することができる。また、シャフトプレーンを所定角度（例えば３０°）だけ回転させた仮想平面をホーガンプレーンとして特定する場合と比較して、ユーザーの体型に合ったホーガンプレーンを、より正確に特定することができる。
【０１５６】
また、本実施形態によれば、基準スイングと比較対象スイングの比較が行われる。これにより、ユーザーは、例えば、過去と現在のアドレス姿勢の違いを客観的に認識することができるので、簡単にかつ正確にスイングの良し悪しを評価することができる。
【０１５７】
また、本実施形態によれば、基準スイングと比較対象スイングについて、シャフトプレーンの傾斜角の比較が行われる。これにより、ユーザーは、例えば、過去と現在のシャフトの傾斜角の違いを客観的に認識することができるので、アドレス時の体とボールの距離などを、簡単にかつ正確に認識して、スイングの良し悪しを評価することができる。
【０１５８】
また、本実施形態によれば、基準スイングと比較対象スイングについて、Ｖゾーンの中心角の広さの比較が行われる。これにより、ユーザーは、例えば、過去と現在のＶゾーンの広さの違いを客観的に認識することができるので、アドレス時の腰の曲がり方などを、簡単にかつ正確に認識して、スイングの良し悪しを評価することができる。
【０１５９】
また、本実施形態によれば、センサーユニットを用いてシャフトプレーン及びホーガンプレーンを特定するので、カメラなどの大掛かりな装置を使用する必要がなく、スイング解析を行う場所の制約が少ない。
【０１６０】
本発明は、上述の実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。
【０１６１】
上記の実施形態では、基準スイングのシャフトプレーン等と比較対象スイングのシャフトプレーン等を重ねて画像５００に含めているが（図１２、図１３参照）、それぞれ別の画像に含めてこれらの画像を並べて表示するようにしてもよい。
【０１６２】
上記の実施形態において、基準取得部２１４は、複数のスイングを基準スイングとして取得し、画像生成部２１６は、複数の基準スイングのシャフトプレーン等と比較対象スイングのシャフトプレーン等を重ねて画像５００に含めるようにしてもよい。もちろん、複数の基準スイングのシャフトプレーン等を、それぞれ別の画像に含めてこれらの画像を並べて表示するようにしてもよい。同様に、比較対象スイングを複数選択可能であってもよい。
【０１６３】
上記の実施形態において、スイングに関する情報をクラブの仕様別に管理し、基準スイングと比較対象スイングを比較する際に、同じ又は類似するクラブの仕様について、基準スイングと比較対象スイングが比較されるように制約を掛けてもよい。
【０１６４】
上記の実施形態では、基準スイング及び比較対象スイングについて、アドレス時のシャフトプレーンの傾斜角やＶゾーンの中心角等を比較しているが、スイング中の他の時点におけるシャフトプレーンの傾斜角やＶゾーンの中心角等を特定してこれらを比較するようにしてもよい。例えば、第１仮想平面特定部２１１は、センサーユニット１０が出力する計測データを用いて、スイング中のインパクト時の第１線分５１及びシャフトプレーン３０を特定する。また、２仮想平面特定部２１２は、センサーユニット１０が出力する計測データと身体情報とを用いて、スイング中のインパクト時の第２線分５３及びホーガンプレーン４０を特定する。比較部２１５は、基準スイング及び比較対象スイングについて、インパクト時のシャフトプレーンの傾斜角やＶゾーンの中心角等を比較すればよい。
【０１６５】
上記の実施形態では、シャフトプレーンの傾斜角を比較しているが、ホーガンプレーンの角度を比較するようにしてもよい。
【０１６６】
上記の実施形態では、第２仮想平面特定部２１２は、センサーユニット１０が出力する計測データと身体情報とを用いて第２線分５３を特定したが、第１仮想平面特定部２１１が特定した第１線分５１と、第１線分５１に対する所定角度θとを用いて、ゴルフクラブ３のヘッド（打撃部）の位置６２と位置６３とを結ぶ第２線分５３を特定する処理を行ってもよい。
【０１６７】
また、上記の実施形態では、運動解析装置２０は、ゴルフクラブ３に装着したセンサーユニット１０の計測データを用いて、シャフトプレーン及びホーガンプレーンを特定し、スイング中のゴルフクラブ３の軌跡を計算しているが、これ以外にも、例えば、ユーザー２の腕（手首など）に装着したセンサーユニット１０の計測データを用いて、上記実施形態と同様の方法で、シャフトプレーン及びホーガンプレーンの特定やゴルフクラブ３の軌跡の計算を行ってもよい。あるいは、ゴルフクラブ３やユーザーの腕あるいは肩などの部位に、複数のセンサーユニット１０を装着し、当該複数のセンサーユニット１０の各々の計測データを用いて、シャフトプレーン及びホーガンプレーンの特定やゴルフクラブ３の軌跡の計算を行ってもよい。
【０１６８】
また、上記の実施形態では、加速度センサー１３と角速度センサー１４が、センサーユニット１０に内蔵されて一体化されているが、加速度センサー１３と角速度センサー１４は一体化されていなくてもよい。あるいは、加速度センサー１３と角速度センサー１４が、センサーユニット１０に内蔵されずに、ゴルフクラブ３又はユーザー２に直接装着されてもよい。また、上記の実施形態では、センサーユニット１０と運動解析装置２０が別体であるが、これらを一体化してゴルフクラブ３又はユーザー２に装着可能にしてもよい。
【０１６９】
また、上記の実施形態では、運動解析装置２０は、ユーザー２の両肩を結ぶ線分上の所定位置６３のＺ座標ＡＺを、式（９）のように、グリップエンドの位置６２のＹ座標ＧＹとユーザー２の腕の長さＬ２の和として計算しているが、これ以外の式を用いてもよい。例えば、運動解析装置２０は、ＡＺ＝ＧＹ＋Ｋ・Ｌ２のように、Ｌ２に係数Ｋを乗じてＧＹに加算してＡＺを求めてもよい。
【０１７０】
また、上記の実施形態では、ゴルフスイングを解析する運動解析システム（運動解析装置）を例に挙げたが、本発明は、テニスや野球などの様々な運動のスイングを解析する運動解析システム（運動解析装置）に適用することができる。
【０１７１】
上述した実施形態および変形例は一例であって、これらに限定されるわけではない。例えば、各実施形態および各変形例を適宜組み合わせることも可能である。
【０１７２】
なお、図３で示した運動解析システム１の構成は、運動解析システム１の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。運動解析システム１の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理又は機能の分担は、本発明の目的及び効果を達成できるのであれば、上述したものに限られない。なお、上記実施形態では、センサーユニット１０と運動解析装置２０とを別体として説明したが、センサーユニット１０に運動解析装置２０の機能を搭載してもよい。
【０１７３】
また、図４で示したフローチャートの処理単位は、運動解析装置２０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。運動解析装置２０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。さらに、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【符号の説明】
【０１７４】
１：運動解析システム、２：ユーザー、３：ゴルフクラブ、１０：センサーユニット、１１：制御部、１２：通信部、１３：加速度センサー、１４：角速度センサー、２０：運動解析装置、２１：制御部、２２：通信部、２３：操作部、２４：記憶部、２５：表示部、２６：音声出力部、３０：シャフトプレーン、３０ａ：シャフトプレーン、３０ｂ：シャフトプレーン、４０：ホーガンプレーン、４０ａ：ホーガンプレーン、４０ｂ：ホーガンプレーン、５１：第１線分、５２：第３線分、５３：第２線分、６１：位置、６２：位置、６３：所定位置、２１０：センサー情報取得部、２１１：第１仮想平面特定部、２１２：第２仮想平面特定部、２１３：運動解析部、２１４：基準取得部、２１５：比較部、２１６：画像生成部、２１７：出力処理部、５００：画像、５０１：ポリゴンデータ、５０２：ポリゴンデータ、５０１ａ：ポリゴンデータ、５０２ａ：ポリゴンデータ、５０１ｂ：ポリゴンデータ、５０２ｂ：ポリゴンデータ、５０３：曲線、５０４：ポリゴンデータ、６００：画面、６１０：スイング画像欄、６２０：前スイングボタン、６３０：次スイングボタン、６４０：基準スイング登録ボタン、６５０：傾斜角比較ボタン、６６０：Ｖゾーン比較ボタン、７００：画像、７１０：点、７２０：点
【図１】
2016116613.tif 000016
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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