(57)【要約】【課題】簡易な構造で物品をコンベアに移載可能な移載装置を提供すること。【解決手段】移載装置１０は、水平方向への把手３ｂを備えたトレイ３をメインコンベア１に移載する移載装置であって、物品保持部１１と、移動部１２とを備えている。物品保持部１１は、対向して配置され把手３ｂを下から持ち上げるための２つの爪部材１１４、１２４を有する。移動部１２は、物品保持部１１をメインコンベア１へ移動させる。２つの爪部材１１４、１２４は、メインコンベア１の搬送方向Ａと直交する方向に離れて設けられている。それぞれの爪部材１１４、１２４は、互いに向かって伸び、上方へ回動自在でありかつ下方への回動は制限されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に形成された支持部を備えた物品を第１搬送装置へ移載する移載装置であって、
対向して配置され前記支持部を下から持ち上げるための２つの爪部材を有する物品保持部と、
前記物品保持部を前記第１搬送装置へ移動させる移動部と、を備え、
前記２つの爪部材は、
前記第１搬送装置の搬送方向と直交する方向に離れて設けられ、
互いに向かって伸び、
上方へ回動自在でありかつ下方への回動は制限されている、
移載装置。
【請求項２】
前記物品保持部は、
前記第１搬送装置の搬送方向と直交する方向に物品を搬送するように設けられたコンベアである第２搬送装置の搬送方向の下流側に相当する前記爪部材側に、前記第１搬送装置に向かって前記第２搬送装置上を移動する前記物品を停止させるストッパを有する、
請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記物品保持部が前記第１搬送装置に前記物品を載せる際に、前記第１搬送装置の搬送方向の下流側に相当する前記物品の端を、前記第１搬送装置の搬送方向の上流側に相当する前記物品の端よりも先に前記第１搬送装置に載置させるように、前記物品を傾斜させる傾斜機構をさらに備えた、
請求項１または２に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫や工場では、物品を搬送するための搬送装置の一例としてコンベアが用いられており、例えば、メインラインのコンベアに複数のサブラインのコンベアが合流する構成や、メインラインのコンベアからサブラインのコンベアに分岐する構成が用いられている。
このようなメインラインのコンベアとサブラインのコンベア間において物品を移載する必要がある。例えば、特許文献１では、サブラインのコンベアの合流部分がメインラインのコンベアの搬送方向に曲げられるとともに、メインラインのコンベアの合流部分に斜行コンベアが設けられている。
また、このようにコンベアの合流部分に特殊な形状を用いない場合は、メインラインとサブライン間において物品を移動させるため、物品を昇降させる移載装置が用いられる。移載装置としては、例えば、特許文献２に示すような構成のものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−７９３６９
【特許文献２】特開平４−２５６６２２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献２に記載の移載装置を用いてサブラインのコンベアからメインラインのコンベアへ物品を移載する場合は、移載装置のハンガーを開けて下降し、その後ハンガーを閉じて物品を把持してから上昇し、メインラインのコンベアを停止させた後に、物品をメインラインに載置させる必要があり、移載装置の構造および制御が複雑であった。
【０００５】
本発明の課題は、簡易な構造で物品を搬送装置に移載可能な移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る移載装置は、水平方向に形成された支持部を備えた物品を第１搬送装置へ移載する移載装置であって、物品保持部と、移動部とを備えている。物品保持部は、支持部を下から持ち上げるための２つの爪部材を有する。移動部は、物品保持部を第１搬送装置へ移動させる。２つの爪部材は、第１搬送装置の搬送方向と直交する方向に離れて設けられている。２つの爪部材は、互いに向かって伸び、上方へ回動自在でありかつ下方への回動は制限されている。
【０００７】
このように、移載装置は、対向する側に伸び、上方へ回動自在でありかつ下方への回動は制限された爪部材を有していることにより、上方から物品に向けて移載装置を下降するだけで物品を把持できる。さらに、２つの爪部材は、第１コンベアの搬送方向と直交する方向に離れて設けられているので、第１コンベア上に物品を載置するだけで、物品は、第１コンベアの回転によって搬送されて物品保持部から離間する。
このため、簡易な構造で、物品を第１搬送装置に移載可能となる。
また、第１搬送装置の搬送動作によって物品が物品保持部から離間して搬送されるので、第１搬送装置を停止する必要がない。
【０００８】
物品保持部は、第１搬送装置の搬送方向と直交する方向に物品を搬送するように設けられたコンベアである第２搬送装置の搬送方向の下流側に相当する爪部材側に、第１搬送装置に向かって第２搬送装置上を移動する物品を停止させるストッパを有していてもよい。
これにより、物品を第２搬送装置に移載する際に、第２搬送装置を停止する必要がなく、簡易な制御で物品の移載を実現できる。
【０００９】
移載装置は、傾斜機構をさらに備えていてもよい。この場合、傾斜機構は、物品保持部が第１搬送装置に物品を載せる際に、第１搬送装置の搬送方向の下流側に相当する物品の端を、第１搬送装置の搬送方向の上流側に相当する物品の端よりも先に第１搬送装置に載置させるように、物品を傾斜させる。
このように第１搬送方向の下流側に相当する物品の端を、上流側に相当する物品の端よりも先に第１搬送方向の上に載置することで、物品を第１搬送方向の搬送に伴ってスムーズに搬送できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、簡易な構造で物品を搬送装置に移載可能な移載装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明にかかる実施の形態１の移載装置およびその周辺を示す斜視図。
【図２】図１の移載装置の物品保持部を示す斜視図。
【図３】（ａ）図２の物品保持部の第２部材の下端を示す拡大図、（ｂ）図２の物品保持部の第３部材の下端を示す拡大図。
【図４】図１の移載装置の移動部を示す斜視図。
【図５】（ａ）図４に示す移動部の平面図、（ｂ）図４に示す移動部の正面図。
【図６】図１の移載装置の動作を示すフロー図。
【図７】図１の移載装置の動作を説明するための矢印Ａの下流側から見た状態を示す図。
【図８】図１の移載装置の動作を説明するための矢印Ａの下流側から見た状態を示す図。
【図９】図１の移載装置の動作を説明するための矢印Ａの下流側から見た状態を示す図。
【図１０】図１の移載装置の動作を説明するための矢印Ａの下流側から見た状態を示す図。
【図１１】図１の移載装置の動作を説明するための矢印Ａの下流側から見た状態を示す図。
【図１２】図１１の状態を矢印Ｂ方向に沿って見た状態を示す図。
【図１３】本発明にかかる実施の形態２の移載装置およびその周辺を示す斜視図。
【図１４】図１３の移載装置の移動部を示す斜視図。
【図１５】図１３の移載装置の動作を説明するための図。
【図１６】本発明にかかる実施の形態の変形例の移載装置を示す斜視図。
【図１７】本発明にかかる実施の形態の変形例の物品保持部を示す斜視図。
【図１８】本発明にかかる実施の形態の変形例の移動部を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明にかかる実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１３】
（実施の形態１）
（１−１）移載装置の概要
図１は、本発明にかかる実施形態１の移載装置１０およびその周辺を示す斜視図である。
【００１４】
図１に示すように、メインラインとしてメインコンベア１が配置されており、メインコンベア１の搬送方向が矢印Ａで示されている。また、メインコンベア１に対して直角方向に、所定の間隔を空けてサブコンベア２が配置されており、搬送方向が矢印Ｂで示されている。
また、図１には、サブコンベア２上を搬送されているトレイ３が示されている。トレイ３は、略直方体の箱形状であり、上方は開口しており、開口部３ａが形成されている。トレイ３は、開口部３ａの縁の全周にわたって形成された把手３ｂを有している。把手３ｂは、側面３ｓの上端から外側に向かって水平に突出している。本実施の形態では、トレイ３は、その長辺３ｇが搬送方向Ｂに対して略垂直になるようにサブコンベア２に載せられている。また、短辺が３ｈとして示されている。
【００１５】
移載装置１０は、メインコンベア１とサブコンベア２の合流部分の上方に配置されている。移載装置１０は、物品保持部１１と、移動部１２と、制御部１３と、第１物品検出センサ１４と、第２物品検出センサ１５と、を備えている。
物品保持部１１は、トレイ３を保持し、移動部１２によってメインコンベア１とサブコンベア２の間を移動する。
【００１６】
（１−２）物品保持部
図２は、物品保持部１１の構成を示す斜視図である。
【００１７】
図２に示すように、物品保持部１１は、第１保持部材１１０ａと、第２保持部材１１０ｂと、第１保持部材１１０ａと第２保持部材１１０ｂを連結する第１連結部１３０ａおよび第２連結部１３０ｂとを有している。
第１保持部材１１０ａと第２保持部材１１０ｂは、矢印Ａ方向（メインコンベア１の搬送方向）に並んで配置されており、第１保持部材１１０ａが第２保持部材１１０ｂより矢印Ａ方向の下流側に配置されている。
【００１８】
（１−３）保持部材
第１保持部材１１０ａと第２保持部材１１０ｂは同様の構成であるため、第１保持部材１１０ａを用いて説明する。
【００１９】
第１保持部材１１０ａは、逆Ｕ字形状の部材であり、板状の第１部材１１１と、板状の第２部材１１２と、板状の第３部材１１３と、一対の板状の爪部材１１４、１２４と、爪部材１１４、１２４を支持する支持部１１５、１２５と、爪部材１１４を下方に付勢するばね部材１１６、１２６を有している。
第１部材１１１は、略水平に配置されている。第２部材１１２は、矢印Ｂ方向の下流側に相当する第１部材１１１の端から下方に向かって形成されている。第３部材１１３は、矢印Ｂ方向の上流側に相当する第１部材１１１の端から下方に向かって形成されている。
【００２０】
（１−４）第２部材
図３（ａ）は、第２部材１１２の下端近傍の拡大図である。
【００２１】
第２部材１１２は、その下端に第３部材１１３側に向かって略水平に突出した規制部１１７と、規制部１１７の先端から下方に向かって突出したストッパ部１１８とを有している。
支持部１１５は、図２に示すように、規制部１１７の上側であって矢印Ａ方向の両端に設けられている。爪部材１１４は、規制部１１７の上側であって支持部１１５の間に、第３部材１１３に向かって伸びるように設けられている。
【００２２】
図３（ａ）および図２の拡大図Ｔに示すように、爪部材１１４の第２部材１１２側の端１１４ａは、円形状に湾曲して形成されている。そして、その円形状の中心には、支持部１１５に向かって突出した突起１１４ｂが設けられている。この突起１１４ｂが支持部１１５に形成された穴に嵌合している。このような構成により、爪部材１１４は、突起１１４ｂを中心に第３部材１１３側の先端１１４ｃが上方（矢印Ｃ方向）に回動可能に構成されている。また、爪部材１１４は、規制部１１７の上面に配置されているため、規制部１１７に干渉し、規制部１１７より下方への回動が制限されている。
ばね部材１１６は、第２部材１１２と爪部材１１４の間に設けられており、その一方の端１１６ａが、第２部材１１２に固定され、他方の端１１６ｂが爪部材１１４に固定されている。このばね部材１１６は、爪部材１１４を下方（矢印Ｃとは反対方向）に付勢している。
【００２３】
（１−５）第３部材
図３（ｂ）は、第３部材１１３の下端近傍の拡大図である。第３部材１１３は、第２部材１１２と基本的な構成は同じであるが、ストッパ部１１８が形成されていない点が異なる。
【００２４】
第３部材１１３は、その下端に第３部材１１３側に向かって略水平に突出した規制部１２７を有している。
支持部１２５は、図２に示すように規制部１２７の上側であって矢印Ａ方向の両端に設けられている。爪部材１２４は、規制部１２７の上側であって支持部１２５の間に、第２部材１１２に向かって伸びるように設けられている。
【００２５】
図３（ａ）に示すように、爪部材１２４の第２部材１１２側の端１２４ａは、円形状に湾曲して形成されている。そして、その円形状の中心には、支持部１２５に向かって突出した突起１２４ｂが設けられている。この突起１２４ｂが支持部１２５に形成された穴に嵌合している。このような構成により、爪部材１２４は、突起１２４ｂを中心に第２部材１１２側の先端１２４ｃが上方（矢印Ｄ方向）に回動可能に構成されている。また、爪部材１２４は、規制部１２７の上面に配置されているため、規制部１２７に干渉し、規制部１２７より下方への回動が制限されている。
ばね部材１２６は、第３部材１１３と爪部材１２４の間に設けられており、その一方の端１２６ａが、第３部材１１３に固定され、他方の端１２６ｂが爪部材１２４に固定されている。このばね部材１２６は、爪部材１２４を下方（矢印Ｃとは反対方向）に付勢している。
【００２６】
ここで、第２部材１１２の爪部材１１４と、第３部材１１３の爪部材１２４は、互いに対向する位置に設けられており、先端１１４ｃと先端１２４ｃが対向するように設けられている。
これら爪部材１１４、１２４によってトレイ３の把手３ｂが保持される。
【００２７】
（１−６）連結部
上述した２つの第１保持部材１１０ａおよび第２保持部材１１０ｂの第１部材１１１は、図２に示すように、それぞれ矢印Ｂ方向と平行に沿って配置され、かつ矢印Ａ方向に並んで配置されている。
【００２８】
第１連結部１３０ａおよび第２連結部１３０ｂは、矢印Ａ方向に沿って配置されており、それぞれが２つの第１部材１１１の間を連結している。第１連結部１３０ａは、矢印Ｂ方向において、２つの第１部材１１１の下流側の端近傍同士を連結している。第２連結部１３０ｂは、矢印Ｂ方向において、２つの第１部材１１１の上流側の端近傍同士を連結している。
第１連結部１３０ａの中央には、移動部１２に接続する接続部材２３１（後述する）が接続されており、第２連結部１３０ｂの中央には、移動部１２に接続する接続部材２４１（後述する）が接続されている。
以上のように、物品保持部１１が構成されている。なお、ストッパ部１１８は、サブコンベア２の搬送方向（矢印Ｂ）の下流側に相当する爪部材１１４側に設けられているといえる。また、ストッパ部１１８は、爪部材１１４、１２４のうちメインコンベア１側の爪部材１１４側に設けられているともいえる。
【００２９】
（１−７）移動部
図４は、移動部１２の拡大斜視図である。図４に示すように、移動部１２は、第１ローラ部２１０と、第２ローラ部２２０と、第１ローラ部２１０と第１保持部材１１０ａの間を接続する第１接続部２３０と、第２ローラ部２２０と第２保持部材１１０ｂの間を接続する第２接続部２４０と、駆動部２５０とを有している。
【００３０】
（１−８）第１ローラ部
第１ローラ部２１０は、駆動ローラ２１１と、従動ローラ２１２と、駆動ローラ２１１と従動ローラ２１２に巻きかけられたベルト２１３とを有している。駆動ローラ２１１は、モータなどによって構成されている駆動部２５０に接続されており、駆動部２５０の動作によって回転する。ベルト２１３は、駆動ローラ２１１の回転に従って回転する。従動ローラ２１２は、ベルト２１３の回転に従って回転する。また、従動ローラ２１２の外径は、駆動ローラ２１１の外径よりも小さく設定されている。
【００３１】
（１−９）第１接続部
第１接続部２３０は、Ｌ字状に曲げられた接続部材２３１と、接続部材２３１をベルトに回転可能に支持する支持部２３２とを有している。接続部材２３１は、第１保持部材１１０ａの第１部材１１１の中央（矢印Ｂ方向）から上方に伸びる鉛直部２３１ａと、鉛直部２３１ａの上端からベルト２１３に向かって水平方向に伸びる水平部２３１ｂとを有している。支持部２３２は、ベルト２１３の表面に接着などにより固定されており、水平部２３１ｂが差し込まれている。支持部２３２は、水平部２３１ｂが差し込まれている部分に軸受２３２ａを有しており、軸受２３２ａが水平部２３１ｂを回転可能に支持している。
【００３２】
（１−１０）第２ローラ部
次に、第２ローラ部２２０について説明するが、第２ローラ部２２０は、従動ローラ２２２の径が、第１ローラ部２１０の従動ローラ２１２と異なる以外は同様の構成である。
第２ローラ部２２０は、駆動ローラ２２１と、従動ローラ２２２と、駆動ローラ２２１と従動ローラ２２２に巻きかけられたベルト２２３とを有している。駆動ローラ２２１は、モータなどによって構成されている駆動部２５０に接続されており、駆動部２５０の動作によって回転する。ベルト２２３は、駆動ローラ２２１の回転に従って回転する。従動ローラ２２２は、ベルト２２３の回転に従って回転する。
【００３３】
（１−１１）第２接続部
第２接続部２４０は、第１接続部２３０と同様に、Ｌ字状に曲げられた接続部材２４１と、接続部材２４１をベルトに回転可能に支持する支持部２４２とを有している。接続部材２４１は、第２保持部材１１０ｂの第１部材１１１の中央（矢印Ｂ方向）に接続し上方に伸びる鉛直部２４１ａと、鉛直部２４１ａの上端からベルト２２３に向かって水平方向に伸びる水平部２４１ｂとを有している。支持部２４２は、ベルト２１３の表面に接着などにより固定されており、水平部２４１ｂが差し込まれている。支持部２４２は、水平部２４１ｂが差し込まれている部分に軸受２４２ａを有しており、軸受２４２ａが水平部２４１ｂを回転可能に支持している。
【００３４】
（１−１２）第１ローラ部と第２ローラ部の配置
図５（ａ）は、第１ローラ部２１０と第２ローラ部２２０の平面図であり、図５（ｂ）は、第１ローラ部２１０と第２ローラ部２２０の正面図である。
【００３５】
図５（ａ）に示すように、第１ローラ部２１０と第２ローラ部２２０は、矢印Ｂ方向に沿ってベルトが回転するように配置されており、矢印Ａ方向に互いに所定の間隔を空けて配置されている。
また、図５（ｂ）に示すように、第１ローラ部２１０は、従動ローラ２１２の外径が駆動ローラ２１１より小さく、駆動ローラ２１１と従動ローラ２１２はそれらの最下点における高さ方向の位置が一致するように配置されている。このため、駆動ローラ２１１と従動ローラ２１２の下側において、ベルト２１３は水平方向に移動するが、駆動ローラ２１１と従動ローラ２１２の上側では、駆動ローラ２１１から従動ローラ２１２に向かって下がるように傾斜して移動する。
【００３６】
一方、図５（ｂ）に示すように、第２ローラ部２２０の駆動ローラ２２１と従動ローラ２２２は外径が同じであり、高さ方向の位置が一致している。そのため、駆動ローラ２２１と従動ローラ２２２の上側および下側においてベルト２２３は水平方向に移動する。
駆動ローラ２１１、従動ローラ２１２、駆動ローラ２２１および従動ローラ２２２の最下点の高さ方向の位置は一致している。そのため、ローラの下側におけるベルト２１３とベルト２２３の高さ方向の位置は一致している。このように、従動ローラ２１２と従動ローラ２２２の最下点の高さが一致し、従動ローラ２１２が従動ローラ２２２よりも外径が小さい構成が、傾斜機構の一例に対応する。
【００３７】
（１−１３）駆動部
図１および図４に示す駆動部２５０は、駆動ローラ２１１、２２１を回転させるモータおよびエンコーダなどを備えており、エンコーダによって、駆動ローラ２１１および駆動ローラ２２１の回転量を検出する。これにより図１に示す制御部１３は、駆動ローラ２１１、２２１の回転を制御し、支持部２３２、２４２の現在位置を把握できる。
【００３８】
すなわち、支持部２３２、２４２に吊架されている物品保持部１１の位置を把握できる。
【００３９】
（１−１４）物品検出センサ
第１物品検出センサ１４は、詳しくは後述するが、トレイ３がストッパ部１１８で停止したことを検出するセンサである。
【００４０】
第２物品検出センサ１５は、トレイ３をメインコンベア１に移載する時にメインコンベア１上に物品が存在しないことを検知するセンサである。
第１物品検出センサ１４が、物品の停止を検出すると制御部１３は、第２物品検出センサ１５によって物品がないことを検出した後に移動部１２を動作させて、物品保持部１１を移動させ、トレイ３のメインコンベア１への移動を行う。
【００４１】
（１−１５）移載装置の動作
図６は、本実施形態の移載装置の動作を示すフロー図である。図７〜図１１は、本実施の形態の移載装置の動作を説明するための矢印Ａの下流側から見た図である。
【００４２】
はじめに、図７に示すように、移載装置１０の制御部１３は、サブコンベア２に搬送されているトレイ３の把手３ｂに第１保持部材１１０ａおよび第２保持部材１１０ｂのストッパ部１１８が当接するように、物品保持部１１を物品停止位置に配置させている。この状態では、支持部２３２、２４２は、駆動ローラ２１１、２２１側に位置している。
次に、図６に示すように、トレイ３がストッパ部１１８によって停止する。このトレイ３の停止は、サブコンベア２の側方に配置された第１物品検出センサ１４により検出される（ステップＳ１００）。
【００４３】
次に、第２物品検出センサ１５によってメインコンベア１上にトレイ３がないことが検出される（ステップＳ１０１）と、制御部１３は、物品保持部１１が下方に移動するように駆動ローラ２１１、２２１を回転させる、図７では、時計回り（矢印Ｅ方向）回転させる。これにより、ベルト２１３、２１４も時計回りに回転し、支持部２３２、２４２が駆動ローラ２１１、２２１の円周に沿って下方に移動し、物品保持部１１も下方に移動する（ステップＳ１０２）。
すると、図３（ａ）、（ｂ）および図８に示すように、トレイ３の把手３ｂに押されて爪部材１１４、１２４が上方に向かって回動する。その状態からさらに物品保持部１１が下方に下がると、図９に示すように、爪部材１１４、１２４は把手３ｂの干渉から解放され、ばね部材１１６、１２６の付勢力によって下方に回動する。制御部１３は、爪部材１１４、１２４が再び下方に回動する位置まで矢印Ｅ方向に駆動ローラ２１１、２２１を回転させてから停止する（ステップＳ１０３）。このような爪部材１１４、１２４が再び下方に回動する位置がサブ側最下点位置として図６のフロー図に示されている。
【００４４】
次に、制御部１３は、反時計回り（矢印Ｆ方向）に駆動ローラ２１１、２２１を回転させて、物品保持部１１を上昇させる（ステップＳ１０４）。ここで、爪部材１１４、１２４は、規制部１１７、１２７の存在により、下方に回動できないため、把手３ｂに引っかかり、物品保持部１１の上昇に従ってトレイ３は上昇する。
そして、図１０に示すように、ベルト２１３、２２３の矢印Ｆ方向への移動に伴って、トレイ３は、メインコンベア１側に移動される。
【００４５】
さらに、矢印Ｆ方向に駆動ローラ２１１、２２１を回転させることにより、従動ローラ２１２、２２２の円周に従って、物品保持部１１が下降するので、トレイ３も下降し、図１１に示すように、トレイ３がメインコンベア１に接触する。
ここで、図１２は、図１１の状態を矢印Ｂ方向から見た図である。従動ローラ２１２の外径は、従動ローラ２２２の外径よりも小さいため、従動ローラ２１２、２２２の外周位置において、支持部２３２のほうが、支持部２４２よりも若干下方に位置することになる。そして、支持部２３２のほうが支持部２４２よりも矢印Ａ方向の下流側に設けられているため、駆動ローラ２１１、２２１を回転させていくと、矢印Ａ方向の下流側に相当するトレイ３の下端３ｅが、矢印Ａ方向の上流側に相当するトレイ３の下端３ｆよりも、先にメインコンベア１に接触することになる。
【００４６】
メインコンベア１にトレイ３が接すると、第１保持部材１１０ａおよび第２保持部材１１０ｂには、矢印Ａ方向においてトレイ３に干渉する部分がないため、トレイ３は、メインコンベア１の動きに従って矢印Ａ方向に搬送される。
また、矢印Ａ方向の下流側に相当するトレイ３の下端３ｅが、矢印Ａ方向の上流側に相当するトレイ３の下端３ｆよりも、先にメインコンベア１に接触することにより、スムーズに矢印Ａ方向に搬送される。また、駆動ローラ２１１、２２１の外径が同じであるため、サブコンベア２からトレイ３を上昇させるときは、トレイ３を水平に保っているため安定性がある。
【００４７】
このように、トレイ３が搬送される位置まで矢印Ｆ方向に駆動ローラ２１１、２２１を回転させると、制御部１３は、駆動ローラ２１１、２２１の回転を停止する（ステップＳ１０５）。
その次に、制御部１３は、駆動ローラ２１１、２２１を矢印Ｅ方向に回転させて、物品保持部１１をサブコンベア２側へと移動させる（ステップＳ１０６）。
【００４８】
そして、図７の状態のようなトレイ３の搬送をストッパ部１１８で停止する物品停止位置で物品保持部１１を停止させる（ステップＳ１０７）。
以上の動作により、トレイ３をサブコンベア２からメインコンベア１へと移載できる。
【００４９】
（実施の形態２）
次に、本発明にかかる実施の形態２の移載装置１０´について説明する。
【００５０】
（２−１）移載装置概要
本実施の形態２の移載装置１０´は、実施の形態１の移載装置１０とは、物品保持部１１の構成は同じであるが、移動部の構成が異なっている。そのため、本相違点を中心に説明する。
図１３は、本実施の形態２の移載装置１０´の全体構成を示す図である。図１３に示すように、本実施の形態２の移載装置１０´は、実施の形態１の移動部１２の代わりに移動部３０を備えている。
【００５１】
（２−２）移動部
図１４は、移動部３０の構成を示す斜視図である。図１４に示すように、移動部３０は、第１溝部３１０と、第２溝部３２０と、第１ローラ３３０と、第２ローラ３４０と、第１接続部材３５０と、第２接続部材３６０とを有している。
第１溝部３１０は、矢印Ｂ方向に沿って配置されており、地面に対して水平に配置された水平溝部３１０ａと、水平溝部３１０ａの矢印Ｂ方向における上流側の端から形成された第１傾斜溝部３１０ｂと、水平溝部３１０ａの矢印Ｂ方向における下流側の端から形成された第２傾斜溝部３１０ｃとを有している。第１傾斜溝部３１０ｂは、上流方向に向かって下方に傾斜しており、第２傾斜溝部３１０ｃは、下流方向（メインコンベア１側）に向かって下方に傾斜している。
【００５２】
第２溝部３２０は、第１溝部３１０と同様の構成であり、水平溝部３２０ａ、第１傾斜溝部３２０ｂ、および第２傾斜溝部３２０ｃとを有している。
第１ローラ３３０は、駆動部２５０によって回転され、第１溝部３１０上を回転移動する。第２ローラ３４０は、駆動部２５０によって回転され、第２溝部３２０上を回転移動する。
【００５３】
第１接続部材３５０は、第１ローラ３３０と第１連結部１３０ａを接続する。第１接続部材３５０は、Ｌ字状に曲げられており、第１連結部１３０ａの中央から上方に伸びる鉛直部３５０ａと、鉛直部３５０ａの上端から第１ローラ３３０に向かって伸びる水平部３５０ｂによって形成されている。
水平部３５０ｂは、第１ローラ３３０に差し込まれており、第１ローラ３３０に形成されている軸受けにより第１ローラ３３０に対して回転可能に支持されている。
【００５４】
第２接続部材３６０は、第１鉛直部３６０ａと、第１水平部３６０ｂと、第２鉛直部３６０ｃと、第２水平部３６０ｄとを、備えている。第１鉛直部３６０ａは、第２連結部１３０ｂの中央から上方に伸びる。第１水平部３６０ｂは、第１鉛直部３６０ａの上端から第１溝部３１０を跨いで、第２溝部３２０に向かって伸びている。第２鉛直部３６０ｃは、第１水平部３６０ｂの第２溝部３２０側の端から下方に向かって延びている。第２水平部３６０ｄは、第２鉛直部３６０ｃの下端から第２ローラ３４０に向かって伸びている。
第２水平部３６０ｄは、第２ローラ３４０に差し込まれており、第２ローラ３４０に設けられた軸受けにより第２ローラ３４０に対して回転可能に構成されている。第２接続部材３６０が第１溝部３１０を跨ぐように形成されることにより、第２ローラ３４０が第２傾斜溝部３２０ｃに移動したときに、第２接続部材３６０が第１溝部３１０に干渉することを防げる。
【００５５】
（２−３）動作
図１５は、本実施の形態２の移載装置１０´の動作を示すための図であり、矢印Ａの下流側から見た状態を示す。
図１５に示すように、制御部１３が、第１ローラ３３０および第２ローラ３４０を、第１傾斜溝部３１０ｂ、３２０ｂを降りるように移動させると、物品保持部１１がサブコンベア２側に下降する（矢印Ｇ参照）。そして、実施の形態１と同様の動作によってトレイ３を保持すると、制御部１３は、第１ローラ３３０および第２ローラ３４０を水平溝部３１０ａ、３２０ａ側へと移動させる（矢印Ｈ参照）。
【００５６】
さらに、第１ローラ３３０および第２ローラ３４０を移動させると、第１ローラ３３０および第２ローラ３４０が第２傾斜溝部３１０ｃ、３２０ｃをくだり（矢印Ｊ）、物品保持部１１がメインコンベア１側に下降する。
物品保持部１１の下降に伴って、トレイ３がメインコンベア１に接触すると、メインコンベア１の動きによって、実施の形態１と同様に、トレイ３は自然に矢印Ａ方向に搬送される。ただし、実施の形態１とは異なり、移動中、物品保持部１１はトレイ３を常に水平に保った状態であるのでトレイ３の下面全体が同時にメインコンベア１に接触してメインコンベア１によって運ばれる。
【００５７】
（３）実施形態の共通事項
上記第１および第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
移載装置（例えば、移載装置１０、１０´）は、水平方向に形成された支持部（例えば、把手３ｂ）を備えた物品（例えば、トレイ３）を第１搬送装置（例えば、メインコンベア１）に移載する移載装置であって、物品保持部（例えば、物品保持部１１）と、移動部（例えば、移動部１２、３０）とを備えている。物品保持部は、対向して配置され支持部を下から持ち上げるための２つの爪部材（例えば、１１４、１２４）を有する。移動部は、物品保持部を第１搬送装置へ移動させる。２つの爪部材は、第１搬送装置の搬送方向と直交する方向に離れて設けられている。２つの爪部材は、互いに向かって伸び、上方へ回動自在かつ下方への回動は制限されている。
【００５８】
このように、対向する側に伸び、上方へ回動自在かつ下方への回動は制限された爪部材１１４、１２４を有していることにより、上方から物品に向けて移載装置１０、１０´を移動するだけで物品を把持できる。さらに、２つの爪部材１１４、１２４は、メインコンベア１の搬送方向と直交する方向に離れて設けられているため、メインコンベア１上に物品を載置するだけで、メインコンベア１の移動によって物品が搬送されて物品保持部１１から離間する。
このため、簡易な構造で物品をメインコンベア１に移載可能となる。
また、メインコンベア１の回転によって物品が物品保持部から離間して搬送されるため、メインコンベア１を停止する必要がない。
【００５９】
（４）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００６０】
（４−１）
上記実施の形態１では、２つのローラ部（第１ローラ部２１０および第２ローラ部２２０）を用いていたが、第２ローラ部２２０だけを用いてもよい。図１６は、第１ローラ部２１０を用いていない移動部４０を示す図である。この場合、物品保持部１１には、第１連結部１３０ａと第２連結部１３０ｂの中央同士を結ぶ水平部材１４０が設けられており、水平部材１４０の中央と、接続部材２４１の下端が接続される。
【００６１】
（４−２）
図１６に示す移動部４０および実施の形態２の移動部３０では、メインコンベア１へのトレイ３の載置時に、トレイ３を傾けることができないが、第１保持部材１１０ａの爪部材１１４、１２４を、第２保持部材１１０ｂの爪部材１１４、１２４の高さよりも低い位置に設けることにより、トレイ３を傾けた状態で保持できる。そのため、メインコンベア１へのトレイ３の載置時に、下端３ｆよりも下端３ｅから先にメインコンベア１に接触できる。
【００６２】
（４−３）
上記実施の形態１，２の物品保持部１１は、第１保持部材１１０ａおよび第２保持部材１１０ｂを有し、２組の対向する爪部材１１４、１２４が設けられていたが、少なくとも１組の対向する爪部材１１４、１２４が設けられていればよい。図１７は、１組の爪部材１１４、１２４を有する物品保持部５０を示す斜視図である。図１７に示す物品保持部５０は、第１保持部材１１０ａの幅（矢印Ａ方向）を広くした保持部材１１０ａ´によって構成されている。
【００６３】
（４−４）
上記実施の形態１、２の移載装置１０、１０´は、サブコンベア２からメインコンベア１にトレイ３を移載する際に用いられていたが、メインコンベア１からサブコンベア２にトレイ３を移載させる際に用いてもよい。その場合、短辺３ｈが搬送方向に対して略垂直になるように配置された状態でトレイ３は搬送されてくるので、トレイ３の長辺３ｇではなく、短辺３ｈを保持することになる。そのため、第１保持部材１１０ａと第２保持部材１１０ｂの間隔を狭くするか、図１７に示すような物品保持部５０を用いるほうが好ましい。
【００６４】
（４−５）
上記実施の形態１，２では、コンベア間の移載について説明しているが、コンベア間に限らなくてもよい。例えば、有軌道台車とコンベアの間における移載に対しても上記実施の形態の移載装置を用いることが出来る。
【００６５】
（４−６）
上記実施の形態１，２では、トレイ３の開口部３ａの全周に把手３ｂが設けられていたが、全周にわたって設けられていなくてもよく、少なくとも爪部材１１４、１２４によって下方から持ち上げられる部分に把手３ｂが形成されていればよい。
（４−７）
上記実施の形態１、２では、コンベア間においてトレイ３を移載していたが、トレイに限らずパレットなどであってもよい。なお、パレットを移載する場合には、その底面を爪部材１１４、１２４によって持ち上げる必要があるため、メインコンベア１およびサブコンベア２としては、チェーンコンベアが用いられる。また、この場合、パレットの底面が支持部の一例に対応する。
（４−８）
上記実施の形態１、２では、第１物品検出センサ１４、第２物品検出センサ１５を用いて物品の有無を検出していたが、センサを用いて直接検出しなくてもよく、例えば、メインコンベア１、サブコンベア２上の物品位置をデータで管理して、データ上で物品の有無を判断してもよい。
【００６６】
（４−９）
上記実施の形態１では、傾斜機構の一例として、従動ローラ２１２と従動ローラ２２２の最下点の高さが一致し、従動ローラ２１２が従動ローラ２２２よりも外径が小さい構成について説明したが、これに限られるものではない。例えば、傾斜機構として、従動ローラ２１２と従動ローラ２２２の外径を同じ大きさとし、従動ローラ２１２の高さ位置を従動ローラ２１２よりも低くした構成が用いられてもよい。
（４−１０）
上記実施の形態２では、第１接続部材３５０と第２接続部材３６０を同じ側に伸ばしているため、第１溝部３１０を避けるように第２接続部材３６０を曲げているが、図１８に示すように、第１溝部３１０と第２溝部３２０の間隔をあけて、その間に第１接続部材３５０と第２接続部材３６０´を落とし込むようにすれば、第２接続部材３６０´を上方に向かって曲げなくてもよく第１接続部材３５０と同様にＬ字形状にできる。
（４−１１）
上記実施の形態２では、第１溝部３１０と第２溝部３２０を同じ高さにしているため、第２接続部材３６０を複雑に曲げているが、第２溝部３２０の高さを第１溝部３１０よりも高い位置に設け、第２接続部材３６０を第１接続部材３５０と同様の形状にしてもよい。
（４−１２）
上記実施の形態２では、第１ローラ３３０および第２ローラ３４０が駆動しているが、第１接続部材３５０および第２接続部材３６０をＢ方向に駆動する駆動機構を別途設け、第１ローラ３３０および第２ローラ３４０は、ガイドとしての機能のみを有し、フリーで回転するローラであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明の移載装置によれば、簡易な構造で物品を搬送装置に移載可能な効果を有し、コンベア間で物品を移載させる移載装置などとして有用である。
【符号の説明】
【００６８】
１          ：メインコンベア（第１搬送装置の一例）
２          ：サブコンベア（第２搬送装置の一例）
３          ：トレイ
３ａ        ：開口部
３ｂ        ：把手（支持部の一例）
３ｅ        ：下端
３ｆ        ：下端
３ｇ        ：長辺
３ｈ        ：短辺
３ｓ        ：側面
１０        ：移載装置
１０´      ：移載装置
１１        ：物品保持部
１２        ：移動部
１３        ：制御部
１４        ：第１物品検出センサ
１５        ：第２物品検出センサ
３０        ：移動部
４０        ：移動部
５０        ：物品保持部
１１０      ：保持部材
１１０ａ    ：第１保持部材
１１０ａ´  ：保持部材
１１０ｂ    ：第２保持部材
１１１      ：第１部材
１１２      ：第２部材
１１３      ：第３部材
１１４      ：爪部材
１１４ａ    ：端
１１４ｂ    ：突起
１１４ｃ    ：先端
１１５      ：支持部
１１６      ：ばね部材
１１６ａ    ：端
１１６ｂ    ：端
１１７      ：規制部
１１８      ：ストッパ部（ストッパの一例）
１２４      ：爪部材
１２４ａ    ：端
１２４ｂ    ：突起
１２４ｃ    ：先端
１２５      ：支持部
１２６      ：ばね部材
１２６ａ    ：端
１２６ｂ    ：端
１２７      ：規制部
１３０ａ    ：第１連結部
１３０ｂ    ：第２連結部
１４０      ：水平部材
２１０      ：第１ローラ部
２１１      ：駆動ローラ
２１２      ：従動ローラ
２１３      ：ベルト
２２０      ：第２ローラ部
２２１      ：駆動ローラ
２２２      ：従動ローラ
２２３      ：ベルト
２３０      ：第１接続部
２３１      ：接続部材
２３１ａ    ：鉛直部
２３１ｂ    ：水平部
２３２      ：支持部
２３２ａ    ：軸受
２４０      ：第２接続部
２４１      ：接続部材
２４１ａ    ：鉛直部
２４１ｂ    ：水平部
２４２      ：支持部
２４２ａ    ：軸受
２５０      ：駆動部
３１０      ：第１溝部
３１０ａ    ：水平溝部
３１０ｂ    ：第１傾斜溝部
３１０ｃ    ：第２傾斜溝部
３２０      ：第２溝部
３２０ａ    ：水平溝部
３２０ｂ    ：第１傾斜溝部
３２０ｃ    ：第２傾斜溝部
３３０      ：第１ローラ
３４０      ：第２ローラ
３５０      ：第１接続部材
３５０ａ    ：鉛直部
３５０ｂ    ：水平部
３６０      ：第２接続部材
３６０ａ    ：第１鉛直部
３６０ｂ    ：第１水平部
３６０ｃ    ：第２鉛直部
３６０ｄ    ：第２水平部
【図１】
2016088639.tif 000003
【図２】
2016088639.tif 000004
【図３】
2016088639.tif 000005
【図４】
2016088639.tif 000006
【図５】
2016088639.tif 000007
【図６】
2016088639.tif 000008
【図７】
2016088639.tif 000009
【図８】
2016088639.tif 000010
【図９】
2016088639.tif 000011
【図１０】
2016088639.tif 000012
【図１１】
2016088639.tif 000013
【図１２】
2016088639.tif 000014
【図１３】
2016088639.tif 000015
【図１４】
2016088639.tif 000016
【図１５】
2016088639.tif 000017
【図１６】
2016088639.tif 000018
【図１７】
2016088639.tif 000019
【図１８】
2016088639.tif 000020