(57)【要約】【課題】操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる電動歩行補助装置、電動歩行補助装置のプログラムおよび電動歩行補助装置の制御方法を提供することである。【解決手段】電動アシスト歩行車１００は、車輪２２０，２３０を有する電動アシスト歩行車１００である。車輪２２０，２３０を駆動するモータ３２０、モータ３２０を制御する制御ユニット４００、車輪２２０，２３０およびシート部２５１ｂを支持する各フレームを含む。一対のハンドル２４０が跳ね上げ機構５８０により回動された場合に、アシスト制御を停止させるものである。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって駆動される車輪または無限軌道を有し、操作者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるように前記モータを駆動するアシスト制御を行う制御部を備えた電動歩行補助装置であって、
前記制御部は、前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定した場合に、前記アシスト制御を停止する、電動歩行補助装置。
【請求項２】
操作者が着座するための着座部と、
物を収容可能な収容部と、をさらに含み、
前記着座部の座面は、跳ね上げ可能に形成されるとともに、前記収容部の蓋部であり、
前記制御部は、前記着座部の座面が跳ね上げられたことにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１記載の電動歩行補助装置。
【請求項３】
前記着座部は、背ベルトをさらに含み、
前記背ベルトは、回動可能に支持され、
前記制御部は、前記着座部に着座可能なように前記背ベルトが回動されることにより、前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１または２に記載の電動歩行補助装置。
【請求項４】
跳ね上げ可能に形成された、操作者が把持するハンドルをさらに含み、
前記制御部は、前記ハンドルが跳ね上げられることにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から３のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。
【請求項５】
伸縮調整可能に形成され、操作者が把持するハンドルをさらに含み、
前記制御部は、前記ハンドルが伸縮調整されることにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から４のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。
【請求項６】
前記車輪または前記無限軌道を支持するフレームをさらに含み、
前記フレームは、折り畳み可能に形成され、
前記制御部は、前記フレームが折り畳まれることにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から５のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。
【請求項７】
前記車輪または前記無限軌道の回転を制動するブレーキ操作部をさらに含み、
前記制御部は、前記ブレーキ操作部が把持されたことにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から６のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。
【請求項８】
前記車輪または前記無限軌道の回転を機械的に停止する駐車ブレーキ操作部をさらに含み、
前記制御部は、前記駐車ブレーキ操作部が操作されたことにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から７のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。
【請求項９】
前記操作者の存在または前記操作者までの距離を検知する脚部動作検知部をさらに含み、
前記制御部は、前記脚部動作検知部が前記操作者を検知しない場合または前記操作者までの距離が所定以上ある場合に前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。
【請求項１０】
上げ下げ可能に形成され、操作者が着座するための着座部をさらに含み、
前記制御部は、前記着座部の座面が下げられたことにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。
【請求項１１】
前記収容部に前記制御部の基板ユニットを集中配設した、請求項２に記載の電動歩行補助装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する場合に、前記モータの発電ブレーキを動作させる、請求項１から１１のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。
【請求項１３】
前記車輪または前記無限軌道の回転を機械的に制動させる機械式ブレーキをさらに含み、
前記制御部は、前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する場合に、前記機械式ブレーキを動作させる、請求項１から１２のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。
【請求項１４】
モータによって駆動される車輪または無限軌道を有し、操作者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるように前記モータを駆動するアシスト制御を行う制御部を備えた電動歩行補助装置のプログラムであって、
前記電動歩行補助装置を停止すべきか否か判定するステップと、
前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定された場合に、前記アシスト制御を停止するステップと、を備える、電動歩行補助装置のプログラム。
【請求項１５】
モータによって駆動される車輪または無限軌道を有し、操作者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるように前記モータを駆動するアシスト制御を行う制御部を備えた電動歩行補助装置の制御方法であって、
前記電動歩行補助装置を停止すべきか否か判定する工程と
前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定された場合に、前記アシスト制御を停止する工程と、を備える、電動歩行補助装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動歩行補助装置、電動歩行補助装置のプログラムおよび電動歩行補助装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、歩行補助車について研究開発が行われている。特に特許文献１（特開平１１−２６７１６２号公報）においては、電動モータによる電池の消耗を極力省力化し、且つ人力による駆動を生かす一方、上り下りの坂道などに於いては自立走行可能な車速に加速、減速できるようにして、老人や脚力の弱い人にも使用することが可能な手押し車、あるいはベビーカーまたは乳母車といった電動モータ付き歩行補助車について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２６７１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
引用文献１記載の電動モータ付き歩行補助車においても、持ち手を放すと、光電スイッチが切れ、このためクラッチが動作した状態で、モータの回転を停止させることとなり、下り坂の途中でも減速機がブレーキとして働き、手押し車は停止した状態を保つことが記載されている。
【０００５】
上述のように、歩行補助車にも電動化の波に応じて、電動歩行補助装置が開発されつつある。また、電動歩行補助装置は、外出先で使用者の椅子の代用として用いられることが多く、使用者が着座する際には、電動歩行補助装置が停止して動かないことが好ましい。
【０００６】
しかしながら、着座部にセンサを設けて、着座センサによる制御を行うと、着座する前に生じ得る電動歩行補助装置の誤動作が問題となる。
また、着座部にセンサを設けた場合には、当該着座部に荷物等を載置させることができないという問題が生じる。
また、着座する以外にも使用状況に応じて、電動歩行補助装置が停止していることが望ましい場合もある。
【０００７】
本発明の主の目的は、操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる電動歩行補助装置、電動歩行補助装置のプログラムおよび電動歩行補助装置の制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）
一局面に従う電動歩行補助装置は、モータによって駆動される車輪または無限軌道を有し、操作者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるようにモータを駆動するアシスト制御を行う制御部を備えた電動歩行補助装置であって、制御部は、電動歩行補助装置を停止すべきと判定した場合に、アシスト制御を停止するものである。
【０００９】
この場合、電動歩行補助装置を停止すべきと判定した場合、制御部がアシスト制御を停止することができる。その結果、電動歩行補助装置の車輪または無限軌道への補助力（電動歩行補助装置を使用するにあたり、操作者の操作力だけでは不足する分の力をモータで発生させる）の供給が停止される。
したがって、操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
具体的に、電動歩行補助装置を停止すべきとは、車輪または無限軌道を停止すべき場合である。
【００１０】
（２）
第２の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１の発明にかかる電動歩行補助装置において、操作者が着座するための着座部と、物を収容可能な収容部と、をさらに含み、着座部の座面は、跳ね上げ可能に形成されるとともに、収容部の蓋部であり、制御部は、着座部の座面が跳ね上げられたことにより電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
【００１１】
この場合、着座部の下方に収容部が設けられ、着座部の座面が収容部の蓋代わりとなる。その結果、着座部の座面を跳ね上げることは、収容部内の物を取る、または収容部に物を収納することが予測される。その結果、操作者は、停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、収容部から物を取ろうとしている操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
【００１２】
（３）
第３の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１または第２の発明にかかる電動歩行補助装置において、着座部は、背ベルトをさらに含み、背ベルトは、回動可能に支持され、制御部は、着座部に着座可能なように背ベルトが回動されることにより、電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
【００１３】
このように、背ベルトが回動された場合には、着座部に着座することが予測される。背ベルトは、着座時に背もたれとして利用されるからである。これにより、操作者は、停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、座るために背もたれを回動している操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
【００１４】
（４）
第４の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第３の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、跳ね上げ可能に形成された、操作者が把持するハンドルをさらに含み、制御部は、ハンドルが跳ね上げられることにより電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
【００１５】
この場合、ハンドルが跳ね上げられることにより、着座スペースを広くとることができる。すなわち、ハンドルが跳ね上げることは、操作者が着座する前動作であると予測される。その結果、操作者は、停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、座ろうとハンドルを跳ね上げた操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
【００１６】
（５）
第５の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第４の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、伸縮調整可能に形成され、操作者が把持するハンドルをさらに含み、制御部は、ハンドルが伸縮調整されることにより電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
【００１７】
この場合、ハンドルの伸縮調整を行おうとしている操作者は、停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、ハンドルの伸縮調整をしようとする操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
なお、ハンドルの伸縮調整とは、ハンドルの伸縮調整のためのハンドルロック解除動作であってもよい。
【００１８】
（６）
第６の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第５の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、車輪または無限軌道を支持するフレームをさらに含み、フレームは、折り畳み可能に形成され、制御部は、フレームが折り畳まれることにより電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
【００１９】
この場合、フレームの折り畳みをしようとしている、すなわち、電動歩行補助装置を収納しようとしている操作者は停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、電動歩行補助装置を収納しようとしている操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
なお、フレームの折り畳み動作とは、フレームの折り畳み動作のためのロック解除動作であってもよい。
【００２０】
（７）
第７の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第６の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、車輪または無限軌道の回転を制動するブレーキ操作部をさらに含み、制御部は、ブレーキ操作部が把持されたことにより電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
【００２１】
この場合、ブレーキ操作部を把持した操作者は停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、ブレーキ操作部を把持した操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
【００２２】
（８）
第８の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第７の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、車輪または無限軌道の回転を機械的に停止する駐車ブレーキ操作部をさらに含み、制御部は、駐車ブレーキ操作部が操作されたことにより電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
【００２３】
この場合、駐車ブレーキ操作部を操作した操作者は停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、駐車ブレーキ操作部を操作した操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
【００２４】
（９）
第９の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第８の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、操作者の存在または操作者までの距離を検知する脚部動作検知部をさらに含み、制御部は、脚部動作検知部が操作者を検知しない場合または操作者までの距離が所定以上ある場合に電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
【００２５】
この場合、操作者が少なくとも電動歩行補助装置のそばにいないため、電動歩行補助装置のそばから離れた操作者は停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、電動歩行補助装置のそばにいない操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
【００２６】
（１０）
第１０の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第９の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、上げ下げ可能に形成され、操作者が着座するための着座部をさらに含み、制御部は、着座部の座面が下げられたことにより、電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
【００２７】
この場合、着座部の座面が下げられることにより、操作者が歩行を行うことを意図していないことが検知される。その結果、操作者は、停止を望むと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、座ろうとしている操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
【００２８】
（１１）
第１１の発明にかかる電動歩行補助装置は、第２の発明にかかる電動歩行補助装置において、収容部に制御部の基板ユニットを集中配設したものでもよい。
【００２９】
この場合、収容部に制御部の基板ユニットを集中配設することができるので、配線を少なくすることができる。また、メンテナンスの場合においても、基板ユニットをユニット毎交換することができるので、メンテナンス工数を削減することができる。
【００３０】
（１２）
第１２の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第１１の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、制御部は、電動歩行補助装置を停止すべきと判定する場合に、モータの発電ブレーキを動作させてもよい。
【００３１】
この場合、機械的なブレーキによらず、発電ブレーキによって停止状態を維持できる。
【００３２】
（１３）
第１３の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第１２の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、車輪または無限軌道の回転を機械的に制動させる機械式ブレーキをさらに含み、制御部は、電動歩行補助装置を停止すべきと判定する場合に、機械式ブレーキを動作させてもよい。
【００３３】
この場合、機械式ブレーキによって確実に停止状態にすることができる。
【００３４】
（１４）
他の局面に従う電動歩行補助装置のプログラムは、モータによって駆動される車輪または無限軌道を有し、操作者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるように前記モータを駆動するアシスト制御を行う制御部を備えた電動歩行補助装置のプログラムであって、前記電動歩行補助装置を停止すべきか否か判定するステップと、電動歩行補助装置を停止すべきと判定された場合に、前記アシスト制御を停止するステップと、を備えるものである。
【００３５】
この場合、電動歩行補助装置を停止すべきと判定したとき、アシスト制御を停止することができる。その結果、電動歩行補助装置のプログラムにより車輪または無限軌道への補助力（電動歩行補助装置を使用するにあたり、操作者の操作力だけでは不足する分の力をモータで発生させる）の供給が停止される。
したがって、操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
【００３６】
（１５）
さらに他の発明にかかる電動歩行補助装置の制御方法は、モータによって駆動される車輪または無限軌道を有し、操作者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるように前記モータを駆動するアシスト制御を行う制御部を備えた電動歩行補助装置の制御方法であって、前記電動歩行補助装置を停止すべきか否か判定する工程と、前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定された場合に、前記アシスト制御を停止する工程と、を備えるものである。
【００３７】
この場合、電動歩行補助装置を停止すべきと判定したとき、アシスト制御を停止することができる。その結果、車輪または無限軌道への補助力（電動歩行補助装置を使用するにあたり、操作者の操作力だけでは不足する分の力をモータで発生させる）の供給が停止される。
したがって、操作者の意図に反して、電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】電動アシスト歩行車の一例を示す模式的斜視図である。
【図２】電動アシスト歩行車の一例を示す模式的側面図である。
【図３】電動アシスト歩行車の主な内部構成を示す模式図である。
【図４】脚部検知センサの一例を示す模式図である。
【図５】操作力センサを説明するための模式図である。
【図６】操作力センサを説明するための模式図である。
【図７】電動アシスト歩行車の跳ね上げ機構を示す模式的側面図である。
【図８】電動アシスト歩行車の上げ下げおよび折畳み状態を示す模式的斜視図である。
【図９】電動アシスト歩行車の折畳み状態の一例を示す模式的側面図である。
【図１０】電動アシスト歩行車の他の例を示す模式的斜視図である。
【図１１】電動アシスト歩行車の模式的側面図である。
【図１２】背ベルトの詳細を説明するための模式的側面図である。
【図１３】制御ユニットの制御の一例を示すフローチャートである。
【図１４】制御ユニットの制御の他の例を示すフローチャートである。
【図１５】制御ユニットの制御のさらに他の例を示すフローチャートである。
【図１６】制御ユニットの制御のさらに他の例を示すフローチャートである。
【図１７】一対のハンドルの跳ね上げ状態を説明するための模式的側面図である。
【図１８】一対のハンドルの高さ調整を説明するための模式的側面図である。
【図１９】電動アシスト歩行車を収容する状態を説明するための模式的側面図である。
【図２０】ブレーキユニットの一例を示す模式図である。
【図２１】ブレーキユニットを動作させた一例を示す模式図である。
【図２２】ブレーキユニットを動作させた他の例を示す模式図である。
【図２３】収容部を利用する場合の一例を示す模式図である。
【図２４】電動アシスト歩行車の他の例を示す模式図である。
【図２５】電動アシスト歩行車の他の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明に係る実施の形態について図面を用いて説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
本実施の形態においては、電動歩行補助装置について説明を行う。なお、本発明は、ハンドル部が馬蹄状に限定されるものではなく、他の任意の形状、例えば左右のハンドルが独立した形態のハンドル部を有する電動歩行補助装置についても適用することができる。
【００４０】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る電動アシスト歩行車１００の一例を示す模式的斜視図であり、図２は、電動アシスト歩行車１００の一例を示す模式的側面図である。
【００４１】
（電動アシスト歩行車の構成）
図１および図２に示すように、電動アシスト歩行車１００は、主に鉛直方向から所定の角度傾斜されたフレーム２１０（左フレーム２１１、右フレーム２１２）、一対の前輪２２０（左前輪２２１、右前輪２２２）、一対の後輪２３０（左後輪２３１、右後輪２３２）、一対のハンドル２４０、馬蹄状部２４０ｂ、ハンドルバー２４１ｂ、ブレーキユニット２５０、シート部２５１ｂ、転倒防止部材２６０、収容部２７０、レバー２８０、一対の後輪フレーム５７０（左後輪フレーム５７１，右後輪フレーム５７２）、上段フレーム５４０（左上段フレーム５４１，右上段フレーム５４２）、下段フレーム５５０（左上段フレーム５５１，右上段フレーム５５２）、リンク機構５６０（左リンク機構５６１，右リンク機構５６２）および跳ね上げ機構５８０の各部材からなる。
【００４２】
前輪２２０は、フレーム２１０の下端および水平配設された下段フレーム５５０の一端側に取り付けられる。フレーム２１０の上端側には、跳ね上げ機構５８０を介して、一対のハンドル２４０、ブレーキユニット２５０およびハンドルバー２４１ｂが設けられる。ハンドルバー２４１ｂは、一対のハンドル２４０から前方に延在して設けられる。
一対のハンドル２４０には、馬蹄状部２４０ｂが取り付けられる。馬蹄状部２４０ｂは、一対のハンドル２４０を挿入可能なように穴部が設けられ、一対のハンドル２４０に取付け可能になっている。
【００４３】
また、後輪２３０の各片輪２３１，２３２の外周には、機械的に接触可能なブレーキシュー２５５，２５６（図１および図２省略、図１０および図１１参照）が設けられる。ブレーキシュー２５５，２５６は、ブレーキユニット２５０のブレーキレバーとワイヤーとでそれぞれ接続されている。したがって、ブレーキユニット２５０のレバーの操作に応じてブレーキシュー２５５，２５６が作動する。なお、機械的なブレーキの構成については、これに限られず、任意の構成のものを用いることができる。
【００４４】
さらに、一対の後輪フレーム５７０の各々の後端側から転倒防止部材２６０が設けられる。転倒防止部材２６０は、電動アシスト歩行車１００の一対の前輪２２０が地面から浮き上がって、後方に転倒することを防止するものである。なお、ホイールベースを長くするなど、別の構造で転倒防止対策をすることも可能であり、この場合、転倒防止部材２６０は不要となる。
【００４５】
次いで、左右一対の左フレーム２１１、右フレーム２１２の上端部には、それぞれ一対のハンドル２４０が設けられている。一対のハンドル２４０は、棒状部材２４１，２４２（図５および図６参照）からなる。棒状部材２４１，２４２は、それぞれグリップ部２４３，２４４（図５および図６参照）が設けられる。
また、棒状部材２４１，２４２には、各々ブレーキレバー２５１，２５２（図５および図６参照）が取り付けられている。
一対のハンドル２４０および馬蹄状部２４０ｂの詳細については、後述する。
【００４６】
また、上段フレーム５４０の端部には、一対の後輪フレーム５７０の一端側が軸５５５を介して回動可能に設けられ、一対の後輪フレーム５７０の他端部に一対の後輪２３０（左後輪２３１、右後輪２３２）がそれぞれ設けられる。
また、下段フレーム５５０の他端側には、リンク機構５６０が設けられる。
【００４７】
また、上段フレーム５４０（左上段フレーム５４１，右上段フレーム５４２）に跨って、収容部２７０が吊設される。収容部２７０は、収容可能な袋形状からなり、樹脂性でもよく、布製であってもよい。なお、収容部２７０の蓋部として、シート部２５１ｂが設けられる。
また、上段フレーム５４０から収容部２７０の下方まで延在したレバー２８０が設けられる。
【００４８】
続いて、図３は、電動アシスト歩行車１００の主な内部構成を示す模式図である。
【００４９】
図３に示すように、電動アシスト歩行車１００は、主にバッテリ３１０、モータ３２０、表示部３３０、制御ユニット４００、主電源４８０、速度検知センサ６１０、ジャイロセンサ６２０、脚部検知センサ６３０、接地センサ６４０、および操作力センサ６５０を含む。
制御ユニット４００は、操作力センサ６５０によって検知される使用者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるようにモータ３２０を駆動するアシスト制御を行うものである。
【００５０】
図３に示した内部構成のうち、モータ３２０は、一対の後輪２３０（左後輪２３１、右後輪２３２）にそれぞれ内蔵される。また、操作力センサ６５０は、一対のハンドル２４０に内蔵される。接地センサ６４０は、一対の前輪２２０および一対の後輪２３０の車軸に内蔵される。
【００５１】
なお、モータ３２０は、サーボモータ、ステッピングモータ、ＡＣモータ、ＤＣモータ等、任意のモータを用いることができ、さらに減速機を一体に形成されたものを用いてもよい。
さらに、本実施の形態においては、モータ３２０を後輪２３０の各片輪２３１，２３２内に内蔵することとしたが、これに限定されず、前輪２２０の各片輪２２１，２２２内にのみ内蔵してもよく、一対の前輪２２０および一対の後輪２３０の全てに内蔵してもよい。
【００５２】
また、本実施の形態においては、採用していないが、速度検知センサ６１０は、電動アシスト歩行車１００の後輪２３０の各片輪２３１，２３２内に内蔵させてもよく、モータ３２０と同様に、前輪２２０の各片輪２２１，２２２内にのみ内蔵してもよく、一対の前輪２２０および一対の後輪２３０の全てに内蔵してもよい。
この場合、速度検知センサ６１０は、モータ３２０がブラシレスモータである場合は、モータ３２０に内蔵されたホール素子を用いて車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１００の速度を算出するように構成させてもよい。
【００５３】
なお、モータ３２０の逆起電力から速度検出を行うことができる場合には、この逆起電力から車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１００の速度を算出するように構成し、後輪２３０の各片輪２３１，２３２または前輪２２０の各片輪２２１，２２２の角速度検出を行うことができる場合は、この角速度から車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１００の速度を算出するように構成してもよい。
【００５４】
また、速度検知センサ６１０は、一対の前輪２２０および一対の後輪２３０に内蔵することに限定されず、フレーム２１０、一対のハンドル２４０等、その他任意の部材に取り付けてもよい。この場合、速度検知センサが加速度検知センサで構成される場合は、加速度を積分することで速度を算出するように構成される。なお、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）で構成される場合は、位置情報を微分することで速度を算出するように構成してもよい。
【００５５】
さらに、本実施の形態においては、採用していないが、ジャイロセンサ６２０は、電動アシスト歩行車１００の上部に設けてもよい。例えば、一対のハンドル２４０の内部に設けてもよい。電動アシスト歩行車１００の上部に配置することで、下部に配置する場合に比べ、電動アシスト歩行車１００の姿勢を確実に検知することができる。なお、ジャイロセンサ６２０を用いる代わりに、２軸以上の加速度検知センサを用いて電動アシスト歩行車１００の姿勢を検知するようにしてもよい。
【００５６】
また、必要に応じて表示部３３０、ジャイロセンサ６２０、脚部検知センサ６３０、および接地センサ６４０を構成から削除してもよい。
【００５７】
図３に示したバッテリ３１０、主電源４８０、速度検知センサ６１０、ジャイロセンサ６２０、脚部検知センサ６３０を構成する基板または機器は、収容部２７０の後側部分に設けられた収容ユニット２７１ｃ（図８参照）に配設される。
【００５８】
その結果、電動アシスト歩行車１００の各部に各構成要素を配置する場合と比較して、収容ユニット２７１ｃの一箇所に集中配設することができるので、配線が容易となるとともに、メンテナンスも容易となる。
【００５９】
次に、図４は、脚部検知センサ６３０の一例を示す模式図である。
図４に示すように、脚部検知センサ６３０は、収容ユニット２７１ｃの後方側を検知可能な位置に設けられる。
具体的に、脚部検知センサ６３０は、使用者（操作者）の膝部から大腿部の高さを検知可能な部分に設けられる。使用者の足元では、脚部検知センサ６３０の検知領域が左右に外れやすく、使用者の腰部以上の高さでは、転倒時の距離の差が小さいという問題がある。
【００６０】
また、電動アシスト歩行車１００の左右側から内側に向けて使用者の脚を検知する場合、使用者の脚の前後運動で脚部検知センサ６３０の検知領域から外れる場合がある。
さらに、本実施の形態において、シート部２５１ｂに脚部検知センサ６３０を配設した場合、収容部２７０に収容される物の量が多い場合に、検知領域と干渉するという問題がある。
【００６１】
その結果、本実施の形態においては、電動アシスト歩行車１００の収容部２７０の上部位置に脚部検知センサ６３０を設けている。また、脚部検知センサ６３０は、画像センサ、赤外線センサ等からなる。
【００６２】
脚部検知センサ６３０は、電動アシスト歩行車１００の使用者の膝部からの距離を測定することで、脚の動作を検知することができる。
具体的には、図３の制御ユニット４００は、図４の脚部検知センサ６３０からの信号に基づいて、範囲６３０ＡＲにおいて使用者の脚が動いているのか、それとも、停止しているのか、離れているのか、近づいているのか、後ろ向きになってシート部２５１ｂに座ろうとしているのかを判定することができる。
【００６３】
また、制御ユニット４００は、接地センサ６４０からの信号に応じて、各車輪２２０，２３０が地面に接地しているか否かを判定する。その結果、段差を乗り越える場合に、前輪２２０をあげている場合には、接地センサ６４０の前輪２２０がオフの状態で、上述したジャイロセンサ６２０の信号により傾斜状態を検知することができる。
一方、坂道を移動している場合には、ジャイロセンサ６２０の信号により傾斜状態を検知しても、接地センサ６４０の各車輪２２０，２３０がオンの状態の場合には、坂道を移動していることを検知することができる。
【００６４】
なお、制御ユニット４００は、接地センサ６４０の前輪２２０または後輪２３０がオフの状態で、上述したジャイロセンサ６２０の傾斜角度が３０度を超過した場合、モータ３２０の回転を停止させてもよい。転倒を防止するためである。
【００６５】
次に、図５および図６は、操作力センサ６５０を説明するための模式図である。
馬蹄状部２４０ｂに含まれる一対のハンドル２４０のグリップ部２４３，２４４には、使用者が電動アシスト歩行車１００を押したり引いたりする力を検知するための操作力センサ６５０が設けられる。
【００６６】
本実施の形態においては、馬蹄状部２４０ｂの穴部に、グリップ部２４３，２４４を差し込んで固定する。そのため、操作力センサ６５０は、棒状部材２４１，２４２に対する、押し方向および引き方向のいずれか一方または両方への移動を図示しない弾性部材（例えばバネ）によって規制されており、さらにその移動を検知するためのポテンショメータから構成される。
また、一対のハンドル２４０および馬蹄状部２４０ｂは、水平面よりも角度θ１下方へ向けた状態で形成される。それにより歩行者の手を容易に添えることができる。
【００６７】
上述したように、グリップ部２４３，２４４は、棒状部材２４１，２４２に対して前後方向に移動が可能であるため、馬蹄状部２４０ｂの右端のみ、又は左端のみ、又は両端を前後方向に移動させることとなる。
図６の矢印の前方向に移動した場合、使用者によって電動アシスト歩行車１００が押されていると判定でき、後方向に移動した場合は、電動アシスト歩行車１００が引っ張られていると判定でき、いずれの方向にも移動していない場合は、そのいずれでも無いと判定できる。
【００６８】
その結果、使用者が電動アシスト歩行車１００を前方に移動させようとしているのか、使用者が電動アシスト歩行車１００を後方に移動させようとしているのか、使用者が電動アシスト歩行車１００の状態を変化させる意思がないのかを認識することができる。
また、使用者が電動アシスト歩行車１００の状態を右方向へ、または左方向へ移動させる意思を認識することができる。
この構成では、使用者は手動の歩行車と同じ操作をするだけで済むため、電動アシスト歩行車１００を容易に扱えるようになる。
【００６９】
なお、図６に示すように、馬蹄状部２４０ｂまたはグリップ部２４３，２４４に、馬蹄状部２４０ｂまたは一対のフレーム２１１,２１２にかかるモーメントが検知できるように、歪センサ６５１，６５２（例えば歪ゲージ）を設け、これを操作力センサ６５０としてもよい。
【００７０】
この場合、馬蹄状部２４０ｂおよびグリップ部２４３，２４４は、棒状部材２４１，２４２に対し、固定されることになるため、構成が簡素となる。
【００７１】
また、グリップ部２４３，２４４へ、ジョイスティックまたは押しボタンを設け、これを操作力センサ６５０としてもよい。
【００７２】
なお、本実施の形態においては、ハンドルバー２４１ｂが形成されているので、馬蹄状部２４０ｂに肘を載せて手をハンドルバー２４１ｂに載せることができる。その結果、使用者の転倒をより効果的に防止することができる。
なお、本実施の形態においては、馬蹄状部２４０ｂを設けることとしているが、これに限定されず、馬蹄状部２４０ｂおよび一対のハンドル２４０を別途設けてもよい。
【００７３】
また、本実施の形態においては、ハンドルバー２４１ｂを一連のパイプ状部材で形成しているが、これに限定されず、左右のハンドルバー２４１ｂをそれぞれ設けてもよい。さらに、左右のハンドルバー２４１ｂのそれぞれに、操作力センサ６５０を設けてもよい。
【００７４】
また、本実施の形態においては、馬蹄状部２４０ｂを左右のグリップ部２４３，２４４に差し込み固定することとしたが、これに限定されず、肘を置くことが可能な部材を、左右のグリップ部２４３，２４４のそれぞれ個別に設けてもよい。
【００７５】
さらに、馬蹄状部２４０ｂと、一対のハンドル２４０との操作カセンサ６５０を同一のものとしたが、これに限定されず、馬蹄状部２４０ｂの天板および一対のハンドル２４０に別々に設けてもよい。
本実施の形態においては、一対のハンドル２４０との操作カセンサ６５０を同一のものとしているため、使用者の姿勢または持ち方に影響しにくい。その結果、確実に操作をすることができる。
【００７６】
（跳ね上げ機構および折畳み機構）
次に、図７は、第１の実施の形態にかかる電動アシスト歩行車１００の跳ね上げ機構を示す模式的側面図であり、図８は、電動アシスト歩行車１００の跳ね上げおよび折畳み状態を示す模式的斜視図であり、図９は、電動アシスト歩行車１００の折畳み状態の一例を示す模式的側面図である。
【００７７】
図７および図８に示すように、電動アシスト歩行車１００は、跳ね上げ機構５８０により馬蹄状部２４０ｂ、一対のハンドル２４０、ブレーキユニット２５０およびハンドルバー２４１ｂが矢印Ｒの方向に回動される。
ここで、跳ね上げ機構５８０は、ロック機構（図示せず）により固定を解除できるものとしてもよい。なお、ロック機構の代わりに制御ユニット４００のスイッチにより固定を解除できるようにしてもよい。
【００７８】
制御ユニット４００は、ロック機構の固定解除または制御ユニット４００のスイッチの信号に応じて、各車輪２２０，２３０の回転を停止させる。ここで、各車輪２２０，２３０の回転を停止とは、モータ３２０の励磁停止でもよく、機械的に回転を強制停止させてもよい。
【００７９】
この場合、シート部２５１ｂに着座した人は、馬蹄状部２４０ｂの裏面を背もたれとして利用することができる。
また、シート部２５１ｂに着座する人は、一対のハンドル２４０および馬蹄状部２４０ｂを気にすることなく、所定の空間ＢＲを形成することができるので、シート部２５１ｂに着座することができる。すなわち、一対のハンドル２４０および馬蹄状部２４０ｂが、シート部２５１ｂに着座する人の邪魔になることを防止できる。
【００８０】
また、図８および図９に示すように、レバー２８０を下方へ移動させることにより、リンク機構５６０の左リンク機構５６１，右リンク機構５６２が折畳まれる。
具体的には、レバー２８０は、使用者がレバー２８０を脚で踏みつけることが可能な位置に配設されている。その結果、図８および図９に示すように、一対の後輪フレーム５７０および一対の後輪２３０が、一対の前輪２２０に近づく。その結果、電動アシスト歩行車１００を折畳むことができる。その結果、電動アシスト歩行車１００を省スペースで収納することができる。
【００８１】
（第２の実施の形態）
続いて、第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車１００ａについて説明を行う。以下、第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車１００ａが第１の実施の形態に係る電動アシスト歩行車１００と主に異なる点について説明を行う。
【００８２】
図１０は、第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車１００ａを示す模式的斜視図である。図１１は、第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車１００ａの側面図であり、図１２は、背ベルト２７２の詳細等を説明するための模式的側面図である。
【００８３】
図１３は、第２の実施の形態に係る制御ユニット４００の制御の一例を示すフローチャートであり、図１４は、第２の実施の形態に係る制御ユニット４００の制御の他の例を示すフローチャートであり、図１５は、第２の実施の形態に係る制御ユニット４００の制御のさらに他の例を示すフローチャートである。
【００８４】
図１０および図１１に示すように、電動アシスト歩行車１００ａは、電動アシスト歩行車１００と異なり、ハンドルバー２４１ｂ、馬蹄状部２４０ｂ、および上段フレーム５４０（左上段フレーム５４１，右上段フレーム５４２）を有さない。
【００８５】
また、図１０および図１１に示すように、背ベルト２７２、ロック解除スイッチ２５３、および回転角度検知センサ６１０ｂを備える。
電動アシスト歩行車１００ａにおいては、シート部２５１ｂの上方に背ベルト２７２の一端がフレーム２１１に回動可能に固定され、他端がフレーム２１２に回動可能に固定される。また、当該フレーム２１１の固定部位に回転角度検知センサ６１０ｂが設けられる。なお、フレーム２１２の固定部位にも回転角度検知センサ６１０ｂを設けてもよい。
【００８６】
さらに、電動アシスト歩行車１００ａは、ハンドル位置の高さ調整を行うためのロック解除スイッチ２５３を有する。本実施の形態においては、ロック解除スイッチ２５３をスライドスイッチからなることとしたが、これに限定されず、他の任意のスイッチであってもよい。
【００８７】
（アシスト制御モードのオンオフについて）
図１３に示すように、制御ユニット４００が、アシスト制御モード（ステップＳ５１）を実施している。この場合、制御ユニット４００は、所定のイベント（電動アシスト歩行車１００ａを停止すべきと判定する状況）が発生したか否かを判定する（ステップＳ５２）。所定のイベントが発生したと判定した場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、制御ユニット４００は、アシスト制御を停止する（ステップＳ５３）。そして、制御ユニット４００は、ステップＳ５２の処理に戻る。
制御ユニット４００は、所定のイベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ５２のＮｏ）、ステップＳ５１に戻り処理を繰り返す。
【００８８】
次いで、図１４に示す制御ユニット４００の他の例について説明を行う。図１４に示す制御ユニット４００は、図１３の制御ユニット４００の制御と異なるのは、ステップＳ５３の代わりにステップＳ５３ａを設けた点である。
【００８９】
図１４に示すように、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定した場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、アシスト制御を停止する（ステップＳ５３）の代わりに、アシスト制御を停止するとともにブレーキシュー２５５，２５６を稼働させる（ステップＳ５３ａ）。
そして、制御ユニット４００は、ステップＳ５２の処理に戻る。
制御ユニット４００は、所定のイベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ５２のＮｏ）、ステップＳ５１に戻り処理を繰り返す。
【００９０】
次いで、図１５に示す制御ユニット４００のさらに他の例について説明を行う。図１５に示す制御ユニット４００は、図１３の制御ユニット４００の制御と異なるのは、ステップＳ５３の代わりにステップＳ５３ｂを設けた点である。
【００９１】
図１５に示すように、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定した場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、アシスト制御を停止する（ステップＳ５３）の代わりに、アシスト制御を停止するとともに、発電ブレーキを稼働させる（ステップＳ５３ｂ）。ここで、発電ブレーキとは、モータ３２０を所定の抵抗を介して短絡させて一対の後輪２３０を停止させることである。
そして、制御ユニット４００は、ステップＳ５２の処理に戻る。
制御ユニット４００は、所定のイベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ５２のＮｏ）、ステップＳ５１に戻り処理を繰り返す。
【００９２】
最後に、図１６に示す制御ユニット４００のさらに他の例について説明を行う。図１６に示す制御ユニット４００は、図１３の制御ユニット４００の制御と異なるのは、ステップＳ５３の代わりにステップＳ５３ｃを設けた点である。
【００９３】
図１６に示すように、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定した場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、アシスト制御を停止する（ステップＳ５３）の代わりに、アシスト制御を停止するとともに、発電ブレーキを稼働させ、かつブレーキシュー２５５，２５６を稼働させる（ステップＳ５３ｃ）。ここで、発電ブレーキとは、モータ３２０を停止させて一対の後輪２３０を停止させることである。
そして、制御ユニット４００は、ステップＳ５２の処理に戻る。
制御ユニット４００は、所定のイベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ５２のＮｏ）、ステップＳ５１に戻り処理を繰り返す。
【００９４】
制御ユニット４００は、図１３から図１６のいずれかの制御を行う。なお、本実施の形態においては、ブレーキシュー２５５，２５６の機械的なブレーキを用いることとしているが、これに限定されず、他の任意の機械的ブレーキを設けて当該ブレーキを用いてもよい。
【００９５】
以下、所定のイベント（電動アシスト歩行車１００ａを停止すべきと判定する状況）について具体的に説明を行う。本実施の形態において、所定のイベントとは、電動歩行補助装置が移動させられないことであり、例えば、下記に示す、
Ａ）シート部２５１ｂに着座する前動作、
Ｂ）電動アシスト歩行車１００ａの一対のハンドル２４０の高さ調整、
Ｃ）電動アシスト歩行車１００ａ自体の収納（折畳み）時、
Ｄ）電動アシスト歩行車１００ａのブレーキ稼働時、
Ｅ）電動アシスト歩行車１００ａの収容部２７０の物を出し入れする、
Ｆ）電動アシスト歩行車１００ａの脚部検知センサ６３０が使用者の脚を検知しない（使用者の脚が所定以上離れている）場合、
Ｇ）電動アシスト歩行車１００ａのシート部２５１ｂを閉じる場合
である。以下、Ａ）からＧ）の所定のイベントについて具体的に説明を行う。
なお、図１３から図１６のステップＳ５３，〜，Ｓ５３ｃの処理のいずれを用いてもよいが、説明の簡略上、ステップＳ５３の処理を代表とし、アシスト制御を停止する、と表現する。
【００９６】
なお、所定のイベントにおいて、シート部２５１ｂに着座する動作ではなく、シート部２５１ｂに着座する前動作としたのは、シート部２５１ｂに着座する動作は、シート部２５１ｂに荷重が加わったことを検知する荷重センサをシート部２５１ｂに設けることで、対応が可能である。しかしながら、シート部２５１ｂに荷物を載置させた場合と、シート部２５１ｂに使用者が着座した場合との差が明確とならないという問題が生じる。
【００９７】
また、使用者がシート部２５１ｂに着座する前に電動アシスト歩行車１００ａのアシスト制御が稼働し、使用者が意図しない動きを電動アシスト歩行車１００ａが行うおそれがある。
【００９８】
そのため、本実施の形態においては、シート部２５１ｂに着座する前に行う動作（以下、前動作と呼ぶ）を所定のイベントとして設定を行う。例えば、Ａ−１）シート部２５１ｂ上に載置された背ベルト２７２を回転させる場合、またはシート部２５１ｂの上方に空間を形成するために、Ａ−２）一対のハンドル２４０を跳ね上げる場合等が当該所定のイベントに該当する。
【００９９】
（（Ａ−１）所定のイベントが背ベルト２７２の回転動作である場合）
まず、上述したように、図１１および図１２の背ベルト２７２は、フレーム２１１，２１２に回転可能に設けられており、矢印Ｒ２５の方向に回転させることができる。また、フレーム２１１には、回転角度検知センサ６１０ｂが設けられている。
【０１００】
制御ユニット４００は、回転角度検知センサ６１０ｂによる背ベルト２７２の検出位置が、図１２に示す状態の場合には、アシスト制御を実施させる。すなわち、この場合、制御ユニット４００は、所定のイベントは発生していないと判定する。
【０１０１】
次いで、使用者は、シート部２５１ｂに着座しようとする場合、図１２から図１１に示すように、背ベルト２７２を矢印Ｒ２５の方向に回転させる。
制御ユニット４００は、回転角度検知センサ６１０ｂによる背ベルト２７２の検出位置が、図１２から図１１に示す状態へ移行していると判定した場合には、アシスト制御を停止させる。
すなわち、この場合、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定する。
【０１０２】
その結果、背ベルト２７２が図１２に示す状態の場合には、電動アシスト歩行車１００ａのアシスト制御を稼働させて、使用者の歩行の補助を行うことができる。また、使用者がシート部２５１ｂに着座しようとする場合には、背ベルト２７２を図１１に示す位置に移動させるので、アシスト制御を停止させることができる。
【０１０３】
したがって、使用者が着座体制をとる前動作として背ベルト２７２を回転させるので、使用者の安全性を確実に担保することができる。
なお、本実施の形態においては、背ベルト２７２を９０度以上回転させた場合に、所定のイベントが発生したと判定することとしているが、これに限定されず、背ベルト２７２を図１２の状態から１０度以上回転させた段階、または任意の回転角度で所定のイベントが発生したと判定してもよい。
【０１０４】
（（Ａ−２）所定のイベントが一対のハンドル２４０を跳ね上げる場合）
図１７は、一対のハンドル２４０の跳ね上げ状態を説明するための模式的側面図である。
【０１０５】
図１１に示す電動アシスト歩行車１００ａの状態から跳ね上げ機構５８０を用いて一対のハンドル２４０を図１７に示すように跳ね上げることができる。
具体的に、制御ユニット４００は、跳ね上げ機構５８０に設けられたロックが解除されていないことにより、図１１に示す状態の場合には、アシスト制御を稼働させる。
すなわち、この場合、制御ユニット４００は、所定のイベントは発生していないと判定する。
【０１０６】
次いで、使用者は、一対のハンドル２４０を跳ね上げ機構５８０により跳ね上げようとした場合、図１１の状態から図１７に示すように、跳ね上げ機構５８０のロックを解除し、一対のハンドル２４０を跳ね上げる。
制御ユニット４００は、跳ね上げ機構５８０のロックを解除した場合、所定のイベントが発生したとして、アシスト制御を停止させる。
【０１０７】
この場合、使用者は、シート部２５１ｂに着座する前に、一対のハンドル２４０を跳ね上げるために、ロックを解除するので、使用者の安全性を確実に担保することができる。
【０１０８】
（（Ｂ）所定のイベントが一対のハンドル２４０の高さ調整を行う場合）
続いて、図１８は、一対のハンドル２４０の高さ調整を説明するための模式的側面図である。
図１８に示すように、一対のハンドル２４０を、上下させるためのロック解除スイッチ２５３を解除した場合、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定し、アシスト制御を停止させる。
すなわち、制御ユニット４００は、ロック解除スイッチ２５３を解除した場合、所定のイベントが発生したとして、アシスト制御を停止させる。
【０１０９】
その結果、使用者は、ロック解除スイッチ２５３の解除により電動アシスト歩行車１００ａが、完全に停止するので、安全に一対のハンドル２４０を上下させて調整することができる。
一方、使用者が、ロック解除スイッチ２５３を再設定した場合、制御ユニット４００は、所定のイベントが解除されたと判定し、電動アシスト歩行車１００ａのアシスト制御を稼働させる。
【０１１０】
（（Ｃ）電動アシスト歩行車１００ａ自体の折畳時、）
続いて、図１９は、電動アシスト歩行車１００ａを折畳む状態を説明するための模式的側面図である。
図１９に示すように、電動アシスト歩行車１００ａのリンク機構５６０のロックを解除した場合、所定のイベントが発生したとして、アシスト制御を停止させる。
【０１１１】
その結果、使用者は、ロックの解除により電動アシスト歩行車１００ａが、完全に停止するので、安全にリンク機構５６０を動作させ、電動アシスト歩行車１００ａを折畳むことができる。
一方、使用者が、リンク機構５６０のロックを再設定した場合、制御ユニット４００は、所定のイベントが解除されたと判定し、電動アシスト歩行車１００ａのアシスト制御を稼働させる。
【０１１２】
この場合、使用者は、電動アシスト歩行車１００ａ自体を折畳み、収納する意図がある場合、電動アシスト歩行車１００ａは、確実にアシスト制御を停止させることができる。
【０１１３】
また、第１の実施の形態における電動アシスト歩行車１００の場合には、レバー２８０が下方に移動された場合、所定のイベントが発生したと判定し、リンク機構５６０の左リンク機構５６１，右リンク機構５６２が伸長された場合、制御ユニット４００は、電動アシスト歩行車１００ａ自体が組み立てられ、所定のイベントが終了したと判定してもよい。
【０１１４】
（（Ｄ−１）所定のイベントがブレーキユニットを握る操作である場合）
図２０は、ブレーキユニット２５０の一例を示す模式図であり、図２１は、ブレーキユニット２５０を動作させた一例を示す模式図である。
【０１１５】
図２０に示す状態から、使用者は、ブレーキユニット２５０を把持し、グリップ部２４３，２４４に近づける方向に移動させる。この場合、図２１に示すように、ブレーキユニット２５０は、矢印Ｒ３０の方向に回転される。
ブレーキユニット２５０が矢印Ｒ３０の方向に回転された場合、所定のイベントが発生したとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を停止させる。
【０１１６】
一方、使用者がブレーキユニット２５０を開放した場合、ブレーキユニット２５０は、矢印Ｒ３０と逆方向に回転し、図２０に示す状態に戻される。
この場合、所定のイベントが解除されたとして制御ユニット４００は、アシスト制御を稼働させる。
【０１１７】
なお、ブレーキユニット２５０の片側を矢印Ｒ３０の方向に移動させた場合に、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定してもよい。
【０１１８】
その結果、ブレーキユニット２５０が、図２０に示す状態の場合には、アシスト制御を稼働させて、使用者の歩行の補助を行うことができる。また、使用者が停止しようとする場合には、ブレーキユニット２５０を図２１に示す位置に把持させるので、アシスト制御を停止させることができる。
したがって、使用者が停止しようとする場合に、確実に電動アシスト歩行車１００ａのアシスト制御を停止させることができる。
【０１１９】
（（Ｄ−２）所定のイベントがブレーキユニットで駐車ブレーキを加える操作である場合）
続いて、図２２は、ブレーキユニット２５０を動作させた他の例を示す模式的図である。
【０１２０】
図２０に示す状態から、使用者は、ブレーキユニット２５０を把持し、グリップ部２４３，２４４から遠ざける方向に移動させる。この場合、図２２に示すように、ブレーキユニット２５０は、矢印Ｒ４０の方向に回転される。
ブレーキユニット２５０が矢印Ｒ４０の方向に回転された場合、所定のイベントが発生したとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を停止させる。
【０１２１】
一方、使用者がブレーキユニット２５０を図２０に示す状態に戻した場合、ブレーキユニット２５０は、矢印Ｒ４０と逆方向に回転し、図２０に示す状態に戻される。
この場合、所定のイベントが解除されたとして制御ユニット４００は、アシスト制御を稼働させる。
【０１２２】
なお、ブレーキユニット２５０の片側を矢印Ｒ４０の方向に移動させた場合に、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定してもよい。
【０１２３】
その結果、ブレーキユニット２５０が、図２０に示す状態の場合には、アシスト制御を稼働させて、使用者の歩行の補助を行うことができる。また、使用者が停止しようとする場合には、ブレーキユニット２５０を図２２に示す位置に保持させるので、アシスト制御を停止させることができる。
したがって、使用者が一定時間以上停止、すなわち駐車しようとする場合に、確実に電動アシスト歩行車１００ａのアシスト制御を停止させることができる。
【０１２４】
（（Ｅ）所定のイベントが座面を跳ね上げる動作である場合）
次に、図２３は、収容部２７０を利用する場合の一例を示す模式図である。
【０１２５】
図２３に示すように、収容部２７０を利用する場合、シート部２５１ｂが矢印Ｒ５０の方向に回転された場合、所定のイベントが発生したとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を停止させる。
【０１２６】
一方、使用者がシート部２５１ｂを矢印Ｒ５０と逆方向に回転し、図１１に示す状態に戻した場合、所定のイベントが解除されたとして制御ユニット４００は、アシスト制御を稼働させる。
【０１２７】
（（Ｆ）電動アシスト歩行車の脚部検知センサ６３０が使用者の脚を検知しない（使用者が脚が存在しないか、所定以上離れている）場合）
図４に示すように、脚部検知センサ６３０が、範囲６３０ＡＲ内に使用者の脚が存在しない（または所定以上離れている）と判定した場合、所定のイベントが発生したとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を停止させる。
すなわち、脚が検出されない（または所定以上離れている）場合、使用者が歩行をしないと判定しているために、アシスト制御を停止させることができる。
【０１２８】
また、脚部検知センサ６３０が、範囲６３０ＡＲ内に使用者の脚が存在すると判定した場合、所定のイベントが解除されたとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を稼働させる。
【０１２９】
（（Ｇ）電動アシスト歩行車１００ａのシート部２５１ｂを閉じる場合）
図２４および図２５は、電動アシスト歩行車１００ａの他の例を示す模式図である。図２４および図２５に示すように、シート部２５１ｂは上げ下げ可能に設けられている。
【０１３０】
まず、図２４に示すように、通常、電動アシスト歩行車１００ａのシート部２５１ｂは、跳ね上げられた状態である。すなわち、使用者が歩行する際にもシート部２５１ｂは、背ベルト２７２に係止されている。
次いで、図２５に示すように、使用者が、電動アシスト歩行車１００ａに着座しようとする場合、シート部２５１ｂを矢印Ｒ２６方向に回転させる。
この場合、所定のイベントが発生したとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を停止させる。
【０１３１】
一方、シート部２５１ｂが図２４に示すように、跳ね上げられた場合、所定のイベントが解除されたとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を稼働させる。
【０１３２】
本発明にかかる電動アシスト歩行車１００においては、一対のハンドル２４０、馬蹄状部２４０ｂ、ハンドルバー２４１ｂ、ブレーキユニット２５０が、跳ね上げ機構５８０により跳ね上げられた場合、制御ユニット４００により所定のイベントが発生したと判定され、アシスト制御が停止される。
【０１３３】
したがって、容易に電動アシスト歩行車１００の駆動を停止することができる。また、一対のハンドル２４０、馬蹄状部２４０ｂ、ハンドルバー２４１ｂ、ブレーキユニット２５０が跳ね上げられるので使用者は、容易にシート部２５１ｂに着座することができる。
【０１３４】
また、収容ユニット２７１ｃにバッテリ３１０、制御ユニット４００、主電源４８０、速度検知センサ６１０、ジャイロセンサ６２０、脚部検知センサ６３０を構成する基板および装置を集中配置させることができる。その結果、配線を少なくし、かつメンテナンスを容易にすることができる。
【０１３５】
また、本実施の形態にかかる電動アシスト歩行車１００，１００ａは、所定のイベントが発生した場合に、制御ユニット４００がモータによるアシスト制御を停止することができる。
したがって、使用者が停止を望む場合、すなわち所定のイベントの発生時に電動アシスト歩行車１００，１００ａを停止させることができる。
【０１３６】
また、背ベルト２７２が回動された場合には、シート部２５１ｂに着座することが予測される。すなわち、背ベルト２７２は、着座時に背もたれとして利用されるからである。その結果、使用者は、停止を望むと意図され、電動アシスト歩行車１００，１００ａを停止させることができる。
【０１３７】
この場合、一対のハンドル２４０が跳ね上げられることにより、着座スペースを広くとることができる。すなわち、一対のハンドル２４０が跳ね上げられることは、着座する前動作であると予測される。その結果、使用者は、停止を望むと意図され、電動アシスト歩行車１００，１００ａを停止させることができる。
【０１３８】
本発明においては、一対の前輪２２０（左前輪２２１、右前輪２２２）、一対の後輪２３０（左後輪２３１、右後輪２３２）が「車輪または無限軌道」に相当し、電動アシスト歩行車１００，１００ａが「電動歩行補助装置」に相当し、モータ３２０が「モータ」に相当し、制御ユニット４００が「制御部」に相当し、シート部２５１ｂが「着座部」に相当し、フレーム２１０（左フレーム２１１、右フレーム２１２）、一対の後輪フレーム５７０（左後輪フレーム５７１，右後輪フレーム５７２）、上段フレーム５４０（左上段フレーム５４１，右上段フレーム５４２）、下段フレーム５５０（左上段フレーム５５１，右上段フレーム５５２）が「フレーム」に相当し、背ベルト２７２が「背ベルト」に相当し、一対のハンドル２４０、馬蹄状部２４０ｂ、ハンドルバー２４１ｂ、ブレーキユニット２５０が「ブレーキ操作部、駐車ブレーキ操作部」に相当し、収容部２７０が「収容部」に相当し、収容ユニット２７１ｃが「制御部の基板ユニット」に相当し、ロック解除スイッチ２５３、回転角度検知センサ６１０ｂ、跳ね上げ機構５８０に設けられたロック、リンク機構５６０のロックが「検知部」に相当し、脚部検知センサ６３０が「脚部動作検知部」に相当する。
【０１３９】
本発明の好ましい一実施の形態は上記の通りであるが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされることは理解されよう。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。
【符号の説明】
【０１４０】
１００，１００ａ  電動アシスト歩行車
２１０  フレーム
２１１  左フレーム
２１２  右フレーム
２２０  一対の前輪
２２１  左前輪
２２２  右前輪
２３０  一対の後輪
２３１  左後輪
２３２  右後輪
２４０  一対のハンドル
２４０ｂ  馬蹄状部
２４１ｂ  ハンドルバー
２４０ｂ  馬蹄状部
２５０  ブレーキユニット
２５１ｂ  シート部
２５３  ロック解除スイッチ
２７０  収納部
２７１ｃ  収容ユニット
２７２  背ベルト
３２０  モータ
４００  制御ユニット
５４０  上段フレーム
５４１  左上段フレーム
５４２  右上段フレーム
５５０  下段フレーム
５５１  左上段フレーム
５５２  右上段フレーム
５６０  リンク機構
５７０  一対の後輪フレーム
５７１  左後輪フレーム
５７２  右後輪フレーム
５８０  跳ね上げ機構
６３０  脚部検知センサ
６１０ｂ  回転角度検知センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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