(57)【要約】      （修正有）【課題】周辺情報を取得するセンサの情報に基づいて確実に障害物を検出して回避行動をとることができるようにする。【解決手段】自律走行装置は、距離情報を含む周辺情報を取得する情報取得部３１と、前記情報取得部から取得した周辺情報に基づいて、路面領域と進路空間領域とを設定する領域設定部３２と、前記領域設定部によって設定された前記路面領域における周辺情報をもとに、路面上の進行可能性を判定する路面領域判定部３３と、進路空間領域における周辺情報をもとに、経路上の障害物を判定する障害物判定部３４と、前記路面領域判定部および前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づいて進行の可否を決定する進行可否決定部３５と、を有する。前記進行可否決定部の決定に基づいて走行制御する。【選択図】図４
2016201019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離情報を含む周辺情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部から取得した周辺情報に基づいて、路面領域と進路空間領域とを設定する領域設定部と、
前記領域設定部によって設定された前記路面領域における周辺情報をもとに、路面上の進行可能性を判定する路面領域判定部と、
進路空間領域における周辺情報をもとに、経路上の障害物を判定する障害物判定部と、
前記路面領域判定部および前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づいて進行の可否を決定する進行可否決定部と、
を有し、
前記進行可否決定部の決定に基づいて走行制御することを特徴とする走行装置。
【請求項２】
走行指示から進行方向を判断する進行方向判断部を更に備え、
前記領域設定部は、前記情報取得部から取得した周辺情報を、前記進行方向判断部で判断された進行方向側に路面領域と進路空間領域とを設定することを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
【請求項３】
前記領域設定部は、前記周辺情報を複数の前記進路空間領域と前記路面領域に分離し、前記障害物判定部は前記複数の進路空間領域に対する障害物判定処理を行い、それぞれの判定結果を出力し、
前記路面領域判定部は前記複数の路面領域に対する路面判定処理を行い、それぞれの判定結果を出力し、
前記進行可否決定部は前記複数の進路空間領域判定結果と、複数の路面領域判定結果に基づいて進行可能な進行方向を判定することを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
【請求項４】
距離情報を含む周辺情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップより取得した周辺情報に基づいて、路面領域と進路空間領域とを設定する領域設定ステップと、
前記領域設定ステップによって設定された前記路面領域における周辺情報をもとに、路面上の進行可能性を判定する路面領域判定ステップと、
進路空間領域における周辺情報をもとに、経路上の障害物を判定する障害物判定ステップと、
前記路面領域判定ステップおよび前記障害物判定ステップによって判定された判定結果に基づいて進行の可否を決定する進行可否決定ステップと、
を有し、
前記進行可否決定ステップの決定に基づいて走行制御することを特徴とする走行装置の制御方法。
【請求項５】
コンピュータに、請求項４に記載の走行装置の走行制御方法の各ステップを実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺情報を取得するセンサを備えた自律走行装置、自律走行装置の走行制御方法及び走行制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行車両等の移動体の進行方向の周辺情報（測距情報など）を検出し、この周辺情報に基づいて移動体の周囲に存在する障害物を検出して自律走行を可能にする物体検出装置の技術が知られている。
【０００３】
特許文献１には、移動体の周辺情報を取得し、この周辺情報に基づいて移動体の周囲に存在する障害物を検出する物体検出装置の技術が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、路面の凹部を検知した場合に進路方向を変更するなどの走行制御を行う距離計測システムの技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−０７３２８２号公報
【特許文献２】特開２０１４−２１６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら前述のような物体検出装置は一般的に検知範囲内に物体があるかないかを検出することができるのみであり、検出した物体が障害物であるかどうかを検出するものではない。そのため平坦でない走路を走る場合は、走路を障害物として誤検出する場合がある。一般的にこのような誤検出が発生すると、無用に停止するなどの誤動作につながる。
【０００７】
また、前述のような距離計測システムは平坦な水平面上を走行することを前提としているため、斜面にさしかかった場合に進行できなくなるなどの弊害がある。
【０００８】
本発明は、斯かる実情に鑑み、周辺の対象領域への距離に関する周辺情報に基づいて、路面の傾き状況や障害物を検出して、進行の可否を判定することができる自律走行装置、自律走行装置の走行制御方法及び走行制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、距離情報を含む周辺情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部から取得した周辺情報に基づいて、路面領域と進路空間領域とを設定する領域設定部と、前記領域設定部によって設定された前記路面領域における周辺情報をもとに、路面上の進行可能性を判定する路面領域判定部と、進路空間領域における周辺情報をもとに、経路上の障害物を判定する障害物判定部と、前記路面領域判定部および前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づいて進行の可否を決定する進行可否決定部と、を有し、
前記進行可否決定部の決定に基づいて走行制御することを特徴とする走行装置である。
【００１０】
また、本発明は、距離情報を含む周辺情報を取得する情報取得ステップと、前記情報取得ステップより取得した周辺情報に基づいて、路面領域と進路空間領域とを設定する領域設定ステップと、前記領域設定ステップによって設定された前記路面領域における周辺情報をもとに、路面上の進行可能性を判定する路面領域判定ステップと、進路空間領域における周辺情報をもとに、経路上の障害物を判定する障害物判定ステップと、前記路面領域判定ステップおよび前記障害物判定ステップによって判定された判定結果に基づいて進行の可否を決定する進行可否決定ステップと、を有し、
前記進行可否決定部ステップの決定に基づいて走行制御することを特徴とする走行装置の制御方法である。
【００１１】
また、本発明は、コンピュータに、前記走行装置の走行制御方法の各ステップを実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、障害物を検出する周辺情報検出センサを用いて、路面領域の経路の傾き状態を検出して進行の可否を決定できるため、平坦路以外でも自律的な走行が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】自律走行装置の一例を示す側面図である。
【図２】自律走行装置を示す平面図である。
【図３】第１実施形態における自律走行装置を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態における情報処理部を示すブロック図である。
【図５】第１実施形態における自律走行装置の走行制御処理を示すフローチャートである。
【図６】自律走行装置の周辺情報検知センサの検知範囲を示す側面図である。
【図７】仮想のＸＹ空間にマッピングされた周辺情報を示す図である。
【図８】下り坂における自律走行装置の周辺情報検知センサの検知範囲を示す側面図である。
【図９】上り坂における自律走行装置の周辺情報検知センサの検知範囲を示す側面図である。
【図１０】進路空間領域に障害物がある場合の自律走行装置の周辺情報検知センサの検知範囲を示す側面図である。
【図１１】進路空間領域に障害物がある場合の仮想のＸＹ空間にマッピングされた周辺情報を示す図である。
【図１２】第２実施形態における自律走行装置を示すブロック図である。
【図１３】第２実施形態における情報処理部を示すブロック図である。
【図１４】進行方向があらかじめ定められた回転半径以下の左方向への旋回である場合の路面領域と進路空間領域の設定を示す図である。
【図１５】進行方向があらかじめ定められた回転半径以下の右方向への旋回である場合の路面領域と進路空間領域の設定を示すＸＹ空間図である。
【図１６】進路空間領域が路面領域の全体もしくは一部領域を包含するように配置されるＸＹ空間図である。
【図１７】複数の路面領域と進路空間領域を設定した場合のＸＹ空間図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００１５】
自律走行装置とは、人間の判断を介することなく、機械またはプログラムにより自律的に走行する装置であり、工場内で対象物を運ぶ、自律型産業用運搬車両などが知られている。一例として前述のような運搬車両における実施例を示す。
【００１６】
図１に自律走行装置の一例を示す。自律走行装置１０は少なくとも車体１１と４つの車輪（タイヤ）１２を有し、運搬車両であれば運搬台２０を有する場合もある。また本発明による自律走行装置１０は周辺の対象物を検知するための周辺情報検知センサ１９を有する。
【００１７】
図２は自律走行装置を示す平面図である。
本実施形態では、４つの車輪１２のうちの、左右一対の前輪１２−１と、左右一対の後輪１２−２とを備える。車体１１の内部には図示しないが、バッテリが収容されている。
【００１８】
左右の前輪用軸１５−１は、それぞれ、その一端が左右の前輪１２−１に接続され、その他端が駆動輪である左右の前輪用スプロケット１６−１とトランスミッション１４に接続されている。前輪１２−１と前輪用軸１５−１と前輪用スプロケット１６−１は一体的に構成されて動作する。左右のトランスミッション１４は、それぞれ、左右の電動モータ１３に接続されている。左右の電動モータ１３は、後述の走行制御部２２（図３を参照）により制御される。
【００１９】
左右の後輪用軸１５−２は、それぞれ、その一端が左右の後輪１２−２に接続され、その他端が遊動輪である左右の後輪用スプロケット１６−２と軸受１８に接続されている。後輪１２−２と後輪用軸１５−２と後輪用スプロケット１６−２は一体的に構成されて動作する。
【００２０】
前輪用スプロケット１６−１と後輪用スプロケット１６−２との外周には、無端状部材であるベルト１７が懸架され、前輪１２−１と後輪１２−２とはベルト１７により連結されている。ベルト１７は、スプロケット１６に接する内面に一定間隔で突起部が形成され、スプロケット１６と歯合する構造である。
【００２１】
前輪１２−１は、電動モータ１３の動力をトランスミッション１４を介して受けて、その動力に基づいて、前輪用軸１５−１及び前輪用スプロケット１６−１と共に回転する。後輪１２−２は、前輪１２−１の回転運動をベルト１７により受けて、その回転運動に基づいて、後輪用軸１５−２及び左側の後輪用スプロケット１６−２と共に回転する。
【００２２】
トランスミッション１４は、例えば、クラッチ、ギアボックスを含んでいる。ギアボックスは、その一端が電動モータ１３に接続された軸と、その軸の外周に設けられた歯車（図示しない）などからなり、動力源（電動モータ１３）の動力をトルクや回転数、回転方向を変えて伝達する。そのため、トランスミッション１４と前輪用軸１５−１と後輪用軸１５−２と前輪用スプロケット１６−１と後輪用スプロケット１６−２とベルト１７とは、動力伝達部材として構成される。
【００２３】
左右の電動モータ１３は、それぞれ左右の動力伝達部材に動力を伝達することにより、４つの車輪１２を駆動させて車体１１の走行や停止を行う。
【００２４】
ここで、動力伝達部材として、トランスミッション１４を含まなくてもよい。この場合、電動モータ１３と左右の前輪用軸１５−１とを歯車（固定比）で結合し、電動モータ１３の回転数と回転方向を制御する。
【００２５】
この自律走行装置１０は、４輪駆動であり、左右の車輪の回転差で操舵を行うスキッドステア方式で駆動する。電動モータ１３を動力源とする自律走行装置であり、左右の駆動を別々の電動モータを用いることでモータの回転制御のみで操舵が可能となる。こうして、多少の凹凸のある路面、摩擦の少ない路面、勾配のある経路でも走行を可能とする。なお、このような４輪駆動ではなく、２輪駆動のものでも構わない。
【００２６】
次に、自律走行装置１０が、周辺情報検知センサ１９の周辺情報に基づいて行う走行制御処理についての各実施形態を説明する。
【００２７】
〔第１実施形態〕
図３は、第１実施形態における自律走行装置を示すブロック図である。
【００２８】
走行装置１０は、周辺情報検知センサ１９、情報処理部２１、走行制御部２２、記憶部２３、駆動部（電動モータ）１３を備えている。
【００２９】
周辺情報検知センサ１９は、検知範囲内における物理的に存在する対象物までのセンサからの距離情報を周辺情報として取得する。前記周辺情報検知センサ１９の一例としては、ＬＩＤＡＲ(Light Detection and Ranging, または、Laser Imaging Detection and Ranging)と呼ばれる、発光部よりレーザーを照射し、対象物の表面において反射された反射光を受光部にて検知することで、発光から受光までの時間をもとに対象物までの距離を測距するものがある。
【００３０】
周辺情報検知センサ１９の他の例としては、超音波を発信し、対象物の表面において反射された音波を受信部にて検知することで対象物までの距離を測距する超音波センサや、複数のカメラ（ＣＣＤやＣＭＯＳなど）で取得した画像情報からそれぞれに含まれる対象物の視差を計算することで、対象物までの距離を測距する３Ｄカメラなどがある。
【００３１】
このように、周辺情報検知センサ１９は、周辺に存在する対象物までの距離を周辺情報として検知することができるのであれば、どのようなものでも適用可能である。
【００３２】
情報処理部２１は、周辺情報検知センサ１９からの周辺情報を受けて路面が走行可能であるか、また障害物がないかを判定して進行の可否を決定する。
【００３３】
走行制御部２２は、情報処理部２１により決定された進行の可否に基づいて、走行動作を行うため各部を制御する。特に、駆動部（電動モータ）１３を制御することで自律走行装置１０の走行を制御する。
【００３４】
記憶部２３は、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリやＨＤＤなどの大容量記憶装置からなるものであり、コンピュータプログラムや各種データが格納されている。
【００３５】
図４は、第１実施形態における情報処理部を示すブロック図である。
情報処理部２１は、情報取得部３１、領域設定部３２、路面領域判定部３３，障害物判定部３４、進行可否決定部３５を備えている。
【００３６】
情報取得部３１は、周辺情報検知センサ１９によって検出された周辺情報を取得して、領域設定部３２に送る。
領域設定部３２は、この周辺情報に基づいて、周辺情報検知範囲内に路面領域と進路空間領域とを設定する。
【００３７】
路面領域判定部３３は、領域設定部３２により路面領域と設定された領域の周辺情報に基づいて、進行可能な路面であるかを判定する。
障害物判定部３４は、領域設定部３２により進路空間領域と設定された領域の周辺情報に基づいて、走行の障害となる障害物が含まれているかを判定する。
進行可否決定部３５は、路面領域判定部３３と障害物判定部３４の判定結果に基づいて進行の可否を決定し、走行制御部進行可否フラグを出力する。
【００３８】
図５は、第１実施形態における自律走行装置の走行制御処理を示すフローチャートである。
周辺情報検知センサ１９によって検出された周辺情報は、情報処理部に入力される。そして周辺情報は情報取得部３１に取得される（ステップＳ１１）。次に領域設定部３２に送られ、この周辺情報に基づいて、路面領域と進路空間領域とを設定する（ステップＳ１２）。
【００３９】
図６は、自律走行装置の周辺情報検知センサ１９の検知範囲を示す側面図である。また、図７は、仮想のＸＹ空間にマッピングされた周辺情報を示す図である。
【００４０】
図６に示すように、自律走行装置１０の前方の周辺情報を検知する周辺情報検知センサ１９は検知範囲５０の中の物体の距離、つまり自律走行装置１０の前方Ｚ軸方向の距離を検出可能である。周辺情報検知センサ１９の検知可能範囲内に路面がＸ軸方向に少なくとも１ライン以上含まれるように（路面検知可能範囲５１）、周辺情報検知センサ１９を配置しておけばよい。こうして検出した周辺情報の一例としては、図７のような仮想のＸＹ空間にマッピングされた座標のそれぞれにおける測距情報で構成される。この場合Ｘ軸は自律走行装置１０の走行方向に垂直に交わる横方向の幅を意味する仮想軸を示し、Ｙ軸は走行方向に垂直に交わる高さ方向の仮想軸を示す。また、測距情報は、離散的に数値化された走行方向を示す仮想軸Ｚ（図６参照）におけるセンサからの距離を測定限界距離で正規化した数値情報である。図７では、特に測距情報を示していないが、ＸＹ空間のポイントで測距情報が埋め込まれていてもよい。また、映像的にはグラディエーション（距離があるほど薄くする）などで距離を示すこともできる。
【００４１】
さて領域設定部３２は、次のように路面領域と進路空間領域とを設定する。領域設定部３２は、図７に示すように、まず周辺情報から路面領域５４を設定する。路面領域５４は、自律走行装置１０が通り抜けられる幅Ｗ（Ｘ軸方向の幅）、測定下面（仮想ＸＹ空間の底辺）からＹ軸方向の高さＬで区切られる空間とする。ここで、Ｗ、Ｌは任意に設定でき、あらかじめ設定してもよいし、その都度設定してもよい。路面領域はあらかじめ移動体の進行方向の移動体接地面となる路面領域の少なくとも一部の領域を含むように定義する。進路空間領域５６は、一般的に路面より上部に存在することから、図７のように路面領域５４のＹ軸方向上側に配置する。こうして領域設定部３２は、路面領域と進路空間領域を設定する。
【００４２】
領域設定部３２により路面領域と判定された領域の周辺情報については、路面領域判定部３３に送られ、進行可能な路面であるかを判定する（ステップＳ１３）。また、領域設定部３２により進路空間領域と判定された領域の周辺情報については、障害物判定部３４に送られ、障害物判定部３４が周辺情報の中に走行の障害となる障害物が含まれているかを判定する（ステップＳ１４）。進行可否決定部３５は、路面領域判定部３３と障害物判定部３４の判定結果に基づいて進行の可否を決定する。すなわち、路面領域が進行可能な路面であって、進路空間領域に障害物が含まれていないと判定された場合、進行可否決定部３５は、走行制御部２２に対して進行可能フラグを出力する（ステップＳ１５）。そして、走行制御部２２は、進行可能フラグを受信した場合、そのまま路面を進行する（ステップＳ１６）。
【００４３】
また、路面領域が進行可能な路面ではない、または、進路空間領域に障害物が含まれていると判定された場合、進行可否決定部３５は、走行制御部２２に対して進行不可フラグを出力する（ステップＳ１７）。そして、走行制御部２２は、進行不可フラグを受信した場合、自律走行装置１０の経路の回避制御や停止制御などを行うことで、自律走行装置１０の路面からの落下や障害物との接触を未然に回避する（ステップＳ１８）。
【００４４】
（路面判定方法）
路面領域の周辺情報を用いた路面判定方法の一例を示す。
路面があると判定するために、許容する最大勾配の下り坂において認識可能な領域に路面情報が含まれるように周辺情報検知センサ１９を配置する。より具体的には、図８におけるθ２が許容する最大傾斜角であるとした場合に、周辺情報検知センサ１９の検知可能範囲内に路面がＸ軸方向に少なくとも１ライン以上含まれるように（路面検知可能範囲６１）、周辺情報検知センサ１９を配置しておけばよい。
【００４５】
路面領域が進行可能な路面であるかどうかを判定するための簡易な方法の一例としては、路面領域の少なくとも一部の領域が許容する傾斜内を示す距離情報を有していればよいとすることができる。路面領域の最小距離Ｄｍｉｎは、下り坂の場合は大きくなり、上り坂になるほど小さくなる。従って、例えば、センサの検知可能な垂直下方向角度をθ１、許容可能な下り坂傾斜限界角度をθ２、許容可能な上り坂傾斜限界角度をθ３、センサの設置高さをｈとした場合、路面領域の最小距離Ｄｍｉｎは、ｔｈ２≦Ｄｍｉｎ≦ｔｈ１の範囲に収まっていればよいとする。なお、ｔｈ１、ｔｈ２はそれぞれ以下のような式で求められる。
ｔｈ１＝ｈ／（ｓｉｎθ１−ｃｏｓθ１・ｔａｎθ２）
ｔｈ２＝ｈ／（ｓｉｎθ１＋ｃｏｓθ１・ｔａｎθ３）
【００４６】
従って、路面領域の最小距離Ｄｍｉｎがｔｈ２≦Ｄｍｉｎ≦ｔｈ１の範囲に収まっていれば、路面領域判定部３３は、路面領域の走行が可能と判定する。
【００４７】
（障害物検知方法）
進路空間領域の周辺情報を用いた障害物検知方法の一例を示す。
周辺情報の一例としては図７のようなＸＹ空間にマッピングされた座標のそれぞれにおける測距情報で構成される。この場合Ｘ軸は自律走行装置の走行方向に垂直に交わる横方向の幅を意味する仮想軸を示し、Ｙ軸は走行方向に垂直に交わる高さ方向の仮想軸を示す。また、測距情報は離散的に数値化された走行方向を示す仮想軸Ｚにおけるセンサからの距離を測定限界距離で正規化した数値情報である。
【００４８】
図１０、図１１に示すように、判定対象領域に障害物５７が存在する場合、障害物判定部３４は、周辺情報の測距情報によってあらかじめ定められた進路空間領域５６の距離閾値以内の距離に物体を検知するとこれを障害物５７として判定する。
【００４９】
こうして、障害物を検出する周辺情報検出センサを用いて、路面領域の経路の傾き状態を検出して進行の可否を決定できるため、平坦路以外でも自律的な走行が可能となる。
【００５０】
〔第２実施形態〕
図１２は、第２実施形態における自律走行装置を示すブロック図である。図１３は、第２実施形態における情報処理部を示すブロック図である。図１２及び図１３は、ほぼ図３及び図４のブロック図と同じなので、共通部分には同じ符号を付す。
【００５１】
図１２に示すように、この自律走行装置７０は、コマンド受信部２４を備えた点が図３と異なる。また、図１３に示すように、この自律走行装置７０の情報処理部７１は、進行方向判断部３６を備えた点が図４と異なる。
【００５２】
コマンド受信部２４は、走行コマンドを受信する。走行コマンドは、右折、左折、停止などの走行に関するコマンドで、例えばユーザがリモコンなどで指示を送る。この走行コマンドは情報処理部７１及び走行制御部２２に送られ、それぞれ走行コマンドに基づいて処理を進める。
【００５３】
情報処理部７１の進行方向判断部３６は、走行コマンドに基づいて、自律走行装置７０が走行しようとしている進行方向を判断する。例えば走行コマンドは速度パラメータとステアリングパラメータ等から構成され、進行方向判断部３６は前記パラメータを元に回転半径を求め、進路としてたどるべき路面の位置を算出することができる。また前記路面領域は進行方向に合わせて動的に変更してもよい。この場合、情報処理部７１は進行方向を知るために進行方向判断部を有する。進行方向判断部３６は、自律走行装置７０の内部または外部から自律走行装置７０を動作させるために走行制御部２２に送信される走行コマンドを入力とする。進行方向判断部３６は走行コマンドを元に自律走行装置７０が走行しようとしている進行方向を求める。
【００５４】
領域設定部３２は周辺情報と前記進行方向をもとに路面領域と進路空間領域のそれぞれの領域を動的に設定する。分離処理の一例として、進行方向があらかじめ定められた回転半径以下の左方向への旋回である場合（図１４）と、進行方向があらかじめ定められた回転半径以下の右方向への旋回である場合（図１５）と、あらかじめ定められた回転半径を超える場合（直進を含む、図７）の３つに場合分けをして、それぞれで路面領域と進路空間領域の範囲を切り替える方法などがある。
【００５５】
進行方向があらかじめ定められた回転半径以下の左方向への旋回である場合は、図１４に示すように、路面領域５４と進路空間領域５５を中央より旋回方向の左寄りに設ける。進行方向があらかじめ定められた回転半径以下の右方向への旋回である場合は、図１５に示すように、路面領域５４と進路空間領域５５を中央より旋回方向の右寄りに設ける。あらかじめ定められた回転半径を超える場合（直進を含む）は、図７に示すように、路面領域５４と進路空間領域５５を中央に設ける。
【００５６】
進路空間領域５５は、一般的に路面より上部に存在することから、図７、図１４、図１５のように路面領域のＹ軸方向に上に配置すればよいが、図１６のように路面領域の全体もしくは一部領域を包含するように配置してもよい。両方の領域に属している座標の周辺情報は障害物判定部と路面領域判定部のそれぞれに入力されてそれぞれ障害物の有無および進行可能な路面の有無が判定される。
【００５７】
以降の走行制御処理は、第１実施形態と同じであるので、説明は省略する。
【００５８】
こうして、進行方向に応じて、進行方向側に路面領域５４と進路空間領域５５を設定していくので、進行方向の路面状態や障害物を検出できて、正確な進行可否の判定ができる。
【００５９】
〔第３実施形態〕
第３実施形態において、領域設定部３２は、図１７に示すように、複数の路面領域５４ａ，５４ｂ，５４ｃと進路空間領域５５ａ，５５ｂ，５５ｃを設定する。この場合、障害物判定部３４には複数の進路空間領域５５ａ，５５ｂ，５５ｃの周辺情報が入力され、各々の進路空間領域５５ａ，５５ｂ，５５ｃに対する障害物判定処理が実施され、各々の進路空間領域５５ａ，５５ｂ，５５ｃの判定結果が出力される。また、路面領域判定部３３には複数の路面領域５４ａ，５４ｂ，５４ｃの周辺情報が入力され、各々の路面領域５４ａ，５４ｂ，５４ｃに対する路面領域判定処理が実施され、各々の路面領域５４ａ，５４ｂ，５４ｃの判定結果が出力される。
【００６０】
進行可否決定部３５は、前記複数の進路空間領域判定結果と複数の路面領域判定結果を元に複数の進行可否フラグ（信号）を出力する。例えば、図１７の例では、進路空間領域５５ａ，５５ｃは障害物なし、進路空間領域５５ｂは障害物ありと判定される。また、路面領域５４ａ，５４ｂは進行可能路面であり、路面領域５４ｃは進行可能路面なしと判定される。こうして、情報処理部２１は、進路空間領域５５ａと路面領域５４ａの組み合わせである左手側にのみ進行可能であることを示す信号を出力することとなる。走行制御部２２は、この信号に基づいて、進行可能である方向に進行するような走行制御を行う。
【００６１】
こうして、複数の路面領域と進路空間領域に基づいて、進行の可否を決定するので、広い範囲に基づいて、より適切な進路を設定できる。
【００６２】
本発明による自動走行装置で動作するプログラムは、本発明に関わる上記実施形態の機能を実現するように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を制御するプログラム（コンピュータを機能させるプログラム）であっても良い。ＣＰＵは、情報処理部及び走行制御部に該当する。そして、これら装置で取り扱われる情報は、その処理時に一時的にＲＡＭ（Random Access Memory）に蓄積され、その後、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ（Read Only Memory）などの各種ＲＯＭやＨＤＤ（Hard Disk Drive）に格納され、必要に応じてＣＰＵによって読み出し、修正・書き込みが行われる。また、各構成の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【００６３】
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【００６４】
以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等された発明も含まれる。
【符号の説明】
【００６５】
１０      ：自律走行装置
１１      ：車体
１２      ：車輪
２１、７１      ：情報処理部
２２      ：走行制御部
２３      ：記憶部
２４      ：コマンド受信部
３１      ：情報取得部
３２      ：領域設定部
３３      ：路面領域判定部
３４      ：障害物判定部
３５      ：進行可否決定部
３６      ：進行方向判断部
５０      ：検知範囲
５１      ：路面検知可能範囲
５４      ：路面領域
５５      ：進路空間領域
５６      ：進路空間領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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