(57)【要約】【課題】一の移動体のカメラへ他の移動体のライトからの光が直接に入射することを効果的に防止することができる移動体システム、制御装置及び移動体を提供する。【解決手段】移動体１は、カメラ（撮影部）１１及びライト（照明部）１２を備える。制御装置２は、各移動体１の将来の経路を計算し、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接に入射することがある場合に、光の入射を防止するように、移動体１の経路を修正する。移動体１は、修正された経路を移動する。各移動体１の経路を修正することによって、複数の移動体１全体で経路の最適化を図ることができ、移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接に入射することを効果的に防止することができる。【選択図】図１
2016224540.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
照明部及び撮影部を有する複数の移動体と、該複数の移動体の動作を制御する制御装置とを含んだ移動体システムにおいて、
前記制御装置は、
前記移動体の位置に対する相対的な前記照明部の照明範囲及び前記撮影部の撮影範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部と、
各移動体の将来の経路を計算する経路計算部と、
前記範囲情報及び前記経路計算部が計算した経路に基づいて、一の移動体の撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように、前記複数の移動体の動作を制御する移動体制御部と
を備えることを特徴とする移動体システム。
【請求項２】
前記移動体での前記照明範囲及び前記撮影範囲は前記移動体の進行方向に対して固定されており、
前記移動体制御部は、
前記経路計算部が計算した各移動体の経路を修正することによって、一の移動体の撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように構成してあること
を特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
【請求項３】
前記移動体制御部は、
前記範囲情報及び前記経路計算部が計算した経路に基づいて、将来の時点ｔ１から時点ｔ２までの間に、一の移動体と他の移動体とを結んだ直線が前記一の移動体の撮影範囲及び前記他の移動体の照明範囲に含まれ、かつ前記一の移動体及び前記他の移動体の互いの距離が所定距離以下になる期間があるか否かを判定する判定部と、
該判定部により前記期間があると判定された場合に、前記経路計算部が計算した経路上の前記時点ｔ２における位置を目標位置とし前記他の移動体から離隔するように、ポテンシャル法により、前記時点ｔ１から前記時点ｔ２までの前記一の移動体の経路を計算する修正経路計算部とを有し、
前記制御装置は、
前記修正経路計算部が計算した経路を示す情報を前記一の移動体へ送信する送信部を更に備え、
前記移動体は、
受信した情報が示す経路を移動するように動作を制御する制御部を備えること
を特徴とする請求項２に記載の移動体システム。
【請求項４】
前記撮影部は、前記移動体の進行方向に対して撮影範囲がなす角度を変更するように、前記撮影範囲を移動させることが可能になっており、
前記移動体制御部は、
前記移動体の撮影範囲を進行方向に対して移動させることによって、一の移動体の撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように構成してあること
を特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
【請求項５】
前記移動体制御部は、
前記範囲情報及び前記経路計算部が計算した経路に基づいて、将来に、前記一の移動体と前記他の移動体とを結んだ直線が前記一の移動体の撮影範囲及び前記他の移動体の照明範囲に含まれ、かつ前記一の移動体及び前記他の移動体の互いの距離が所定距離以下になる期間があるか否かを判定する判定部と、
該判定部により前記期間があると判定された場合に、前記期間が開始する時点ｔ３から前記期間が終了する時点ｔ４までの各時点における前記一の移動体の撮影範囲の進行方向に対する角度を、各時点について予め定められた角度を目標角度とし、前記直線が前記撮影範囲外になる角度になるように、ポテンシャル法により計算する角度計算部とを有し、
前記制御装置は、
前記角度計算部が計算した前記時点ｔ３から前記時点ｔ４までの各時点における前記角度を示す情報を前記一の移動体へ送信する送信部を更に備え、
前記移動体は、
進行方向に対する撮影範囲の角度を、受信した情報が示す角度にするように、前記撮影部に前記撮影範囲を進行方向に対して移動させる制御部を備えること
を特徴とする請求項４に記載の移動体システム。
【請求項６】
照明部及び撮影部を有する複数の移動体を含んだ移動体システムにおいて、
前記移動体は、
自己の位置に対する相対的な前記照明部の照明範囲及び前記撮影部の撮影範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部と、
他の移動体の将来の経路を示す情報を受信する受信部と、
前記範囲情報、及び前記受信部が受信した情報が示す他の移動体の経路に基づいて、前記撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように、動作を制御する制御部と
を備えることを特徴とする移動体システム。
【請求項７】
照明部及び撮影部を有する外部の複数の移動体の動作を制御する制御装置において、
前記移動体の位置に対する相対的な前記照明部の照明範囲及び前記撮影部の撮影範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部と、
各移動体の将来の経路を計算する経路計算部と、
前記範囲情報及び前記経路計算部が計算した経路に基づいて、一の移動体の撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように、前記複数の移動体の動作を制御する移動体制御部と
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項８】
照明部及び撮影部を備える移動体において、
自己の位置に対する相対的な前記照明部の照明範囲及び前記撮影部の撮影範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部と、
他の移動体の将来の経路を示す情報を受信する受信部と、
前記範囲情報、及び前記受信部が受信した情報が示す他の移動体の経路に基づいて、前記撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように、動作を制御する制御部と
を備えることを特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移動体の動作を制御する移動体システム、制御装置及び移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
巡回警備を行う方法として、カメラを備え自律走行を行う移動体を用いることが提案されている。例えば、移動体は、巡回路を走行しながらカメラで外部を撮影し、警備室では、移動体が撮影した画像が表示される。移動体を制御するための移動体システムは、移動体と通信を行う制御装置を備えている。制御装置は、移動体が移動すべき経路を決定し、決定した経路を示す経路情報を移動体へ送信する。移動体は、受信した経路情報に従って移動する。通常、移動体システムは、複数の移動体を制御する。
【０００３】
また、移動体はライトを備えており、ライトを点灯させながらカメラで撮影を行う。複数の移動体が稼働している場合、二台の移動体が対向した際に、一方の移動体のライトからの光が他方の移動体のカメラへ直接に入射することがある。ライトからの光がカメラへ直接に入射した場合は、カメラで撮影した画像が白飛びし、適切な撮影ができない。そこで、ライトの光がカメラへ入射しないように移動体を制御することが望まれる。例えば、照度センサを利用して、移動体周囲の明るさに応じてライトの点灯及び消灯を自動的に行う方法が提案されている。また、カメラを利用して、対向する移動体の位置を認識し、認識した位置に応じてライトの向きを調整する方法が提案されている。特許文献１には、車両において、車間通信を利用して、対向車にヘッドライトの輝度を低下させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２９１８１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、移動体が夜間に巡回警備を行う場合等、ライトの点灯が必須となる場合では、ライトの点灯及び消灯を自動的に行う方法では、一の移動体のライトからの光が他の移動体のカメラへ直接に入射することを防止することはできない。対向する移動体の位置を認識してライトの向きを調整する方法では、光の入射側の移動体では光の入射を避けるための動作ができず、光の入射を効果的に防止することは困難である。また、特許文献１に開示された技術を利用した場合では、カメラへ入射する光の輝度を低下させることは可能であるものの、一の移動体のライトからの光が他の移動体のカメラへ直接に入射することを防止することは困難である。また、これらの従来の方法では、各移動体が個別に調整を行うだけであり、複数の移動体全体で最適化を図るものではない。このため、複数の移動体が密集した場合等、一の移動体のライトからの光が他の移動体のカメラへ直接に入射することを防止することが困難になる場合がある。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、一の移動体のカメラへ他の移動体のライトからの光が直接に入射することを効果的に防止することができる移動体システム、制御装置及び移動体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移動体システムは、照明部及び撮影部を有する複数の移動体と、該複数の移動体の動作を制御する制御装置とを含んだ移動体システムにおいて、前記制御装置は、前記移動体の位置に対する相対的な前記照明部の照明範囲及び前記撮影部の撮影範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部と、各移動体の将来の経路を計算する経路計算部と、前記範囲情報及び前記経路計算部が計算した経路に基づいて、一の移動体の撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように、前記複数の移動体の動作を制御する移動体制御部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る移動体システムは、前記移動体での前記照明範囲及び前記撮影範囲は前記移動体の進行方向に対して固定されており、前記移動体制御部は、前記経路計算部が計算した各移動体の経路を修正することによって、一の移動体の撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように構成してあることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る移動体システムは、前記移動体制御部は、前記範囲情報及び前記経路計算部が計算した経路に基づいて、将来の時点ｔ１から時点ｔ２までの間に、一の移動体と他の移動体とを結んだ直線が前記一の移動体の撮影範囲及び前記他の移動体の照明範囲に含まれ、かつ前記一の移動体及び前記他の移動体の互いの距離が所定距離以下になる期間があるか否かを判定する判定部と、該判定部により前記期間があると判定された場合に、前記経路計算部が計算した経路上の前記時点ｔ２における位置を目標位置とし前記他の移動体から離隔するように、ポテンシャル法により、前記時点ｔ１から前記時点ｔ２までの前記一の移動体の経路を計算する修正経路計算部とを有し、前記制御装置は、前記修正経路計算部が計算した経路を示す情報を前記一の移動体へ送信する送信部を更に備え、前記移動体は、受信した情報が示す経路を移動するように動作を制御する制御部を備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る移動体システムは、前記撮影部は、前記移動体の進行方向に対して撮影範囲がなす角度を変更するように、前記撮影範囲を移動させることが可能になっており、前記移動体制御部は、前記移動体の撮影範囲を進行方向に対して移動させることによって、一の移動体の撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように構成してあることを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る移動体システムは、前記移動体制御部は、前記範囲情報及び前記経路計算部が計算した経路に基づいて、将来に、前記一の移動体と前記他の移動体とを結んだ直線が前記一の移動体の撮影範囲及び前記他の移動体の照明範囲に含まれ、かつ前記一の移動体及び前記他の移動体の互いの距離が所定距離以下になる期間があるか否かを判定する判定部と、該判定部により前記期間があると判定された場合に、前記期間が開始する時点ｔ３から前記期間が終了する時点ｔ４までの各時点における前記一の移動体の撮影範囲の進行方向に対する角度を、各時点について予め定められた角度を目標角度とし、前記直線が前記撮影範囲外になる角度になるように、ポテンシャル法により計算する角度計算部とを有し、前記制御装置は、前記角度計算部が計算した前記時点ｔ３から前記時点ｔ４までの各時点における前記角度を示す情報を前記一の移動体へ送信する送信部を更に備え、前記移動体は、進行方向に対する撮影範囲の角度を、受信した情報が示す角度にするように、前記撮影部に前記撮影範囲を進行方向に対して移動させる制御部を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明に係る移動体システムは、照明部及び撮影部を有する複数の移動体を含んだ移動体システムにおいて、前記移動体は、自己の位置に対する相対的な前記照明部の照明範囲及び前記撮影部の撮影範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部と、他の移動体の将来の経路を示す情報を受信する受信部と、前記範囲情報、及び前記受信部が受信した情報が示す他の移動体の経路に基づいて、前記撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように、動作を制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る制御装置は、照明部及び撮影部を有する外部の複数の移動体の動作を制御する制御装置において、前記移動体の位置に対する相対的な前記照明部の照明範囲及び前記撮影部の撮影範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部と、各移動体の将来の経路を計算する経路計算部と、前記範囲情報及び前記経路計算部が計算した経路に基づいて、一の移動体の撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように、前記複数の移動体の動作を制御する移動体制御部とを備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る移動体は、照明部及び撮影部を備える移動体において、自己の位置に対する相対的な前記照明部の照明範囲及び前記撮影部の撮影範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部と、他の移動体の将来の経路を示す情報を受信する受信部と、前記範囲情報、及び前記受信部が受信した情報が示す他の移動体の経路に基づいて、前記撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように、動作を制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明にあっては、一の移動体の撮影部へ他の移動体の照明部からの光が直接に入射することを防止するように、複数の移動体が適切に動作する。従って、移動体で撮影した画像が白飛びすることを抑制し、白飛びで中断されることなく監視を行うことが可能となる等、本発明は優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】移動体システムを示す模式図である。
【図２】実施形態１に係る移動体の内部の機能構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態１に係る移動体の模式的平面図である。
【図４】移動体の位置及び姿勢を示す説明図である。
【図５】実施形態１に係る制御装置の内部の機能構成を示すブロック図である。
【図６】実施形態１に係る制御装置が実行する経路修正の処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】対向する二つの移動体の位置関係の例を示す模式的平面図である。
【図８】修正前後の経路を示す模式図である。
【図９】実施形態２に係る移動体の内部の機能構成を示すブロック図である。
【図１０】実施形態２に係る制御装置の内部の機能構成を示すブロック図である。
【図１１】実施形態２に係る制御装置が実行する角度修正の処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】修正前後の撮影範囲の角度を示す模式的平面図である。
【図１３】実施形態３に係る制御装置の内部の機能構成を示すブロック図である。
【図１４】実施形態３に係る移動体の内部の機能構成を示すブロック図である。
【図１５】実施形態３に係る移動体が実行する経路修正の処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。
（実施形態１）
図１は、移動体システムを示す模式図である。移動体システムは、複数の移動体１と、移動体１の動作を制御する制御装置２とを含んで構成されている。移動体システムは、所定の施設又は敷地等の予め定められた区域内を複数の移動体１を用いて監視するためのシステムである。移動体１は、車輪及びモータ等の移動機構を備え、地上を自律走行する車両である。移動体１は、カメラ１１及びライト１２を備えている。カメラ１１は本発明における撮影部に相当し、ライト１２は本発明における照明部に相当する。例えば、移動体１は、夜間において、ライト１２で外部を照明し、カメラ１１で外部を撮影する。制御装置２は、コンピュータで構成されており、複数の移動体１の動作を制御する。夫々の移動体１は、制御装置２との間で通信を行うことができるようになっている。通信は無線及び／又は有線の図示しない通信ネットワークを介して行われる。移動体１は、カメラ１１で撮影した画像を表す画像データを制御装置２へ送信する。制御装置２は、受信した画像データに基づいて、カメラ１１が撮影した画像を表示する。例えば、表示された画像を警備員が視認することで、監視が行われる。
【００１８】
図２は、実施形態１に係る移動体１の内部の機能構成を示すブロック図である。移動体１は、カメラ１１、ライト１２、及び制御装置２との間で通信を行う通信部１３を備えている。カメラ１１は、例えば、撮像素子を含んで構成されている。また、移動体１は、移動体１を移動させるための移動機構１７、移動機構１７を駆動させる駆動制御部１６、自律走行のための制御を行う自律走行制御部１４、及び自律走行用センサ１５を備えている。移動機構１７は、車輪及びモータ等を含む。自律走行用センサ１５は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）衛星からの信号を受信して移動体１の位置を計測するＧＰＳ処理部、移動体１の加速度及び角速度を計測するＩＭＵ（Inertial Measurement Unit ）、走行距離を計測するエンコーダ、並びに時間を計測する時計部等を含んで構成されている。自律走行制御部１４は、演算を行う演算部及びメモリを含んで構成されており、通信部１３、自律走行用センサ１５及び駆動制御部１６が接続されている。自律走行制御部１４は、自律走行用センサ１５で計測したデータに基づいて、移動体１の位置及び姿勢を特定し、通信部１３で受信した情報に応じた経路で移動体１を移動させるべく移動機構１７を駆動させるように、駆動制御部１６を制御する。移動体１の姿勢は、地上に対する移動体１の移動方向を示す。なお、移動体１は、更に、カメラ１１で撮影した画像を表す画像データを記憶する記憶部を備えていてもよい。
【００１９】
図３は、実施形態１に係る移動体１の模式的平面図である。図中には、移動体１が前方へ直進する際の進行方向を矢印で示している。カメラ１１及びライト１２は、移動体１の車体に固定されている。ライト１２は、光の照射面を移動体１の前方へ向けており、移動体１の前方へ円錐状に光を照射する。平面視では、ライト１２は、移動体１の進行方向を中心にして対称に光を照射する。ライト１２の照射面付近に頂点が位置する円錐状の空間の内側がライト１２による照明範囲である。照明範囲はライト１２による光の照射角によって定められ、照射角は一定である。図中には、平面視での照明範囲の境界を破線で示している。平面視での照明範囲の境界は二本の直線になっており、この二本の直線はライト１２の照射面付近で交わっている。移動体１の進行方向を示す矢印は、照明範囲の境界を示す二本の直線の間の角度をほぼ二等分している。照明範囲外には、ライト１２から光は照射されない。
【００２０】
カメラ１１は、光の入射面を前方へ向けている。カメラ１１の光の入射面付近に頂点が位置する円錐状の空間の内側がカメラ１１による撮影範囲である。撮影範囲内からの光がカメラ１１へ入射し、カメラ１１は撮影を行う。撮影範囲外からの光はカメラ１１には入射しない。平面視では、撮影範囲は移動体１の進行方向を中心にして対称になっている。撮影範囲は、カメラ１１の画角によって定められ、画角は一定である。図中には、平面視での撮影範囲の境界を二点鎖線で示している。平面視での撮影範囲の境界は二本の直線になっており、この二本の直線はカメラ１１の光の入射面付近で交わっている。移動体１の進行方向を示す矢印は、撮影範囲の境界を示す二本の直線の間の角度をほぼ二等分している。
【００２１】
ライト１２の照射角は、カメラ１１の画角よりも大きくなっている。即ち、照明範囲は撮影範囲よりも広く、撮影範囲は照明範囲の中に含まれている。このため、移動体１は、ライト１２で照明された外部をカメラ１１で撮影することができる。カメラ１１及びライト１２が固定され、照射角及び画角が一定であるので、移動体１の位置に対する相対的な照明範囲及び撮影範囲は一定になっている。
【００２２】
図４は、移動体１の位置及び姿勢を示す説明図である。水平面内での移動体１の位置は、ｘｙ座標系上の点（ｘ、ｙ）で表される。また、移動体１の姿勢は、進行方向のｘ軸に対する角度ｒで表される。
【００２３】
図５は、実施形態１に係る制御装置２の内部の機能構成を示すブロック図である。制御装置２は、制御部２０、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３、不揮発性の記憶部２４、時間を計測する時計部２５、画像を表示するための表示部２６、及び移動体１と通信を行う通信部２７を備えている。制御部２０は、各移動体１の経路を計算する経路計算部２１と、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接に入射しないように経路を修正する経路修正部２２とを含んでいる。経路修正部２２は、本発明における移動体制御部に相当する。制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）で構成されており、記憶部２４は、コンピュータプログラム２４１を記憶している。制御部２０は、必要に応じてコンピュータプログラム２４１をＲＡＭ２３に展開し、コンピュータプログラム２４１に従って演算を行うことにより、経路計算部２１及び経路修正部２２としての処理を実行する。即ち、経路計算部２１及び経路修正部２２はソフトウェアによって構成されている。なお、制御装置２は、経路計算部２１及び経路修正部２２の夫々をハードウェアで構成していてもよい。
【００２４】
また、記憶部２４は、各移動体１の位置に対する相対的な照明範囲及び撮影範囲を示す範囲情報２４２を含んでいる。例えば、範囲情報２４２は、夫々の移動体１について、カメラ１１の画角及びライト１２の照射角を示す情報を含んでいる。
【００２５】
各移動体１では、自律走行制御部１４は、自律走行用センサ１５の計測結果に基づいて、移動体１の位置及び姿勢を随時特定し、通信部１３は、特定された移動体１の位置及び姿勢を示す情報を制御装置２へ随時送信する。制御装置２は、各移動体１の位置及び姿勢を示す情報を通信部２７で受信する。経路計算部２１は、受信した情報が示す各移動体１の位置及び姿勢を参照して、各移動体１が移動すべき将来の経路を随時計算する。例えば、記憶部２４は、所定の経路を示す情報を記憶しており、経路計算部２１は、記憶された情報に基づいて、各移動体１が所定の経路を移動するように、各移動体１の位置及び姿勢に応じた将来の経路を計算する。通信部２７は、経路計算部２１が計算した経路を示す情報を移動体１へ随時送信する。移動体１は、通信部１３で経路を示す情報を受信する。自律走行制御部１４は、受信した情報が示す経路を移動体１が移動するように、駆動制御部１６を随時制御する。移動体１は、移動を続けながら、カメラ１１で外部を撮影する。撮影の際、移動体１は、外部をライト１２で照明する。特に、夜間又は建物内では、移動体１は、外部を照明しながら撮影を行う。通信部１３は、カメラ１１で撮影した画像を表す画像データを制御装置２へ送信する。制御装置２は、通信部２７で画像データを受信し、受信した画像データが表す画像を表示部２６に表示する。
【００２６】
複数の移動体１が所定の区域内を移動していることにより、移動体１同士が対向し、一方の移動体１のライト１２からの光が他方の移動体１のカメラ１１へ直接に入射することが発生し得る。本実施形態では、一方の移動体１のライト１２からの光が他方の移動体１のカメラ１１へ直接に入射することを防止するように、各移動体１の経路を修正する処理を行う。
【００２７】
図６は、実施形態１に係る制御装置２が実行する経路修正の処理の手順を示すフローチャートである。経路修正部２２は、経路計算部２１が計算した各移動体１の時点ｔ１から時点ｔ２までの経路を取得する（Ｓ１１）。時点ｔ１は、現時点であってもよく、将来の特定の時点であってもよく、現時点から所定時間経過した将来の時点であってもよい。時点ｔ１が現時点である場合は、Ｓ１１で、経路修正部２２は、通信部２７が受信した各移動体１の現時点での位置を示す情報を取得してもよい。時点ｔ２は、時点ｔ１よりも後の時点であり、将来の特定の時点であってもよく、時点ｔ１から所定時間経過した時点であってもよい。経路修正部２２は、次に、各移動体１の経路に基づき、時点ｔ１から時点ｔ２までの期間中に互いの距離が一定距離Ｄ以下になる複数の移動体１の組み合わせがあるか否かを判定する（Ｓ１２）。このような移動体１の組み合わせが無い場合は（Ｓ１２：ＮＯ）、経路修正部２２は処理を終了する。
【００２８】
移動体１の組み合わせがある場合は（Ｓ１２：ＹＥＳ）、経路修正部２２は、組み合わせに含まれる移動体１を特定し、組み合わせに含まれる各移動体１の時点ｔ１から時点ｔ２までの経路を時間Δｔ刻みで計算する（Ｓ１３）。Ｓ１３で経路修正部２２が計算する経路は、経路計算部２１が計算した経路よりも詳細な経路である。経路修正部２２は、次に、時点ｔ１から時点ｔ２までの間に、組み合わせに含まれる一の移動体１と他の移動体１とを結ぶ直線が一の移動体１の撮影範囲及び他の移動体１の照明範囲に含まれ、かつ一の移動体１と他の移動体１との間の距離が所定距離ｄ以下になる期間があるか否かを判定する（Ｓ１４）。Ｓ１４では、経路修正部２２は、二つの移動体１を結んだ直線及び互いの間の距離を、Ｓ１３で計算した経路に基づいて計算する。また、経路修正部２２は、記憶部２４に記憶された範囲情報２４２が示した、各移動体１の位置に対する相対的な照明範囲及び撮影範囲に基づいて、各移動体１の各時点での照明範囲及び撮影範囲を計算し、二つの移動体１を結んだ直線が一の移動体１の撮影範囲及び他の移動体１の照明範囲に含まれるか否かを判定する。また、所定距離ｄは一定距離Ｄ以下である。
【００２９】
図７は、対向する二つの移動体１の位置関係の例を示す模式的平面図である。図中には、夫々の移動体１の進行方向を矢印で示している。平面視での一方の移動体１の撮影範囲の境界を二点鎖線で示しており、平面視で他方の移動体１の照明範囲の境界を破線で示している。また、二つの移動体１を結んだ直線を実線で示している。移動体１は、照明範囲内へ光を照射し、撮影範囲内からの光をカメラ１１で受光する。このため、二つの移動体１を結んだ直線が一の移動体１の撮影範囲及び他の移動体１の照明範囲に含まれている場合に、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接に入射する。より詳しくは、この直線は、一の移動体１のカメラ１１の入射面と他の移動体１のライト１２の照射面とを結んだ直線である。経路修正部２２は、Ｓ１４で、より詳しく直線を計算してもよい。また、二つの移動体１の間が遠い場合は、ライト１２からの光量が減少するので、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が入射していないとみなしてよい。従って、Ｓ１４の判定により、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接に入射するか否かを判定することができる。
【００３０】
Ｓ１４で前記期間があると判定された場合は、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接に入射することが時点ｔ１から時点ｔ２の間に発生し得る。所定距離ｄは、カメラ１１の感度、及び照明部１２の輝度に応じて予め適切な値に定められている。なお、二つの移動体１の組み合わせにおいて、一方のカメラ１１へ他方のライト１２からの光が入射する場合は、一方のライト１２からの光が他方のカメラ１１へ入射しやすい。経路修正部２２は、組み合わせに含まれる夫々の移動体１について、Ｓ１４の判定を行う。
【００３１】
Ｓ１４で前記期間が無いと判定された場合は（Ｓ１４：ＮＯ）、経路修正部２２は、処理を終了する。Ｓ１４で前記期間があると判定された場合は（Ｓ１４：ＹＥＳ）、経路修正部２２は、ポテンシャル法により、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接に入射することを防止するように、一の移動体１の修正された経路を計算する（Ｓ１５）。Ｓ１５では、経路修正部２２は、経路計算部２１が計算した経路上の時点ｔ２における位置を目標位置とし、他の移動体１から離隔するように、ポテンシャル法により、時点ｔ１から時点ｔ２までの一の移動体１の経路を計算する。
【００３２】
一の移動体１の位置を（ｘ，ｙ）とし、一の移動体１のカメラ１１へライト１２からの光を直接に入射させ得る他の移動体１の位置を（ｘj ，ｙj ）とする。ｊは自然数である。一の移動体１のカメラ１１へライト１２からの光を直接に入射させ得る他の移動体１の数をＮとする。経路計算部２１が計算した経路上の時点ｔ２における一の移動体１の位置を（ｘg ，ｙg ）とする。引力ポテンシャルをＵg 、斥力ポテンシャルをＵr 、ポテンシャルの合計をＵとする。Ｕ、Ｕg 、Ｕr は、夫々以下の（１）式、（２）式及び（３）式で表される。
Ｕ＝Ｕg ＋Ｕr   …（１）
【００３３】
【数１】
2016224540.tif 000003
【００３４】
ここで、ｃg 、ｃd 及びｃθは、予め定められた係数である。θi は、二つの移動体１を結んだ直線と平面視での一方の移動体１の撮影範囲の境界とのなす角である。より詳しくは、θi は、図７に示すθ1 及びθ2 の内、θ1 ＋φ1 とθ2 ＋φ2 とで値が小さい方に含まれる角度とすることが望ましい。図７に示す例では、θi ＝θ1 である。これは、経路の修正量を小さくするためである。時点ｔ１から時点ｔ２までに含まれる一の時点での移動体１の位置を（ｘt ，ｙt ）とし、時間Δｔ後の移動体１の位置を（ｘt+1 ，ｙt+1 ）とする。移動体１の位置（ｘt+1 ，ｙt+1 ）は、（ｘt ，ｙt ）を用いて、以下の（４）式、（５）式及び（６）式で表される。
ｄ＝−∇Ｕ  …（４）
ｘt+1 ＝ｘt ＋Δｔ・ｄ（ｘt ）  …（５）
ｙt+1 ＝ｙt ＋Δｔ・ｄ（ｙt ）  …（６）
【００３５】
Ｓ１５で、経路修正部２２は、時点ｔ１から時点ｔ２までの移動体１の位置を（１）〜（６）式に従って順次計算することによって、修正された経路を計算する。以上のポテンシャル法の計算により、時点ｔ２において（ｘg ，ｙg ）に到達することを目標とし、かつ一又は複数の他の移動体１から離隔するように移動体１が移動する経路が計算される。経路修正部２２は、各移動体１について、修正された経路を計算する。
【００３６】
図８は、修正前後の経路を示す模式図である。一の移動体１の時点ｔ１における位置をＰ（ａ，ｔ１）とし、時点ｔ２における位置をＰ（ａ，ｔ２）とする。他の移動体１の時点ｔ１における位置をＰ（ｂ，ｔ１）とし、時点ｔ２における位置をＰ（ｂ，ｔ２）とする。経路計算部２１が計算した経路を破線矢印で示す。経路計算部２１が計算した経路上では、時点ｔ１から時点ｔ２までの間の時点ｔｃには、一の移動体１はＰ（ａ，ｔｃ）の位置にあり、他の移動体２はＰ（ｂ，ｔｃ）の位置にあり、ライト１２からの光が互いのカメラ１１へ直接に入射する。修正された経路を実線矢印で示す。両方の移動体１の経路が修正されたとする。修正された経路上では、時点ｔｃには一の移動体１はＰ´（ａ，ｔｃ）の位置にあり、他の移動体２はＰ´（ｂ，ｔｃ）の位置にあり、ライト１２からの光が互いのカメラ１１へ直接に入射することは無い。なお、修正された経路上での時点ｔ２における移動体１の位置は、経路計算部２１が計算した経路上での位置と異なることがある。
【００３７】
Ｓ１５が終了した後、経路修正部２２は、修正された経路を示す情報を通信部２７へ送り、通信部２７は、修正された経路を示す情報を各移動体１へ送信する（Ｓ１６）。移動体１は、通信部１３で経路を示す情報を受信し、自律走行制御部１４は、受信した情報が示す経路を移動体１が移動するように制御を行う。なお、Ｓ１６では、経路修正部２２は、修正された経路を示す情報を経路計算部２１へ送り、経路計算部２１が修正された経路を示す情報を通信部２７へ送ってもよい。Ｓ１６が終了した後、制御装置２は、経路修正の処理を終了する。制御装置２は、経路計算部２１で各移動体１の経路を計算して各移動体１の動作を制御し、更に、Ｓ１１〜Ｓ１６の処理を随時繰り返す。
【００３８】
以上詳述した如く、本実施形態においては、制御装置２は、各移動体１の将来の経路を計算し、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接入るような経路の場合は、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接入ることを防止するように、経路を修正する。移動体システムは、他の移動体１を避けるように移動体１の経路を修正することによって、他の移動体１のライト１２からの光が移動体１のカメラ１１へ直接に入射することを効果的に防止することができる。また、移動体システムは、各移動体１の経路を修正することによって、複数の移動体１全体で経路の最適化を図ることができる。例えば、複数の移動体１が密集した場合でも、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接入ることを抑制することが可能である。従って、本実施形態においては、移動体１のカメラ１１で撮影した画像が白飛びすることを防止し、白飛びで中断されることなく監視を行うことが可能となる。
【００３９】
（実施形態２）
実施形態２においては、移動体１は、撮影範囲を移動させることによって、カメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接に入射することを防止する。図９は、実施形態２に係る移動体１の内部の機能構成を示すブロック図である。移動体１は、カメラ１１を駆動させるカメラ駆動部１８を備えている。カメラ駆動部１８は、モータ等を含んでおり、移動体１に対してカメラ１１の向く方向を変更することができる。即ち、カメラ駆動部１８は、移動体１の進行方向に対してカメラ１１による撮影範囲を移動させる。例えば、カメラ１１は、水平面に交差する軸の周りに回動することが可能になっており、カメラ駆動部１８は、カメラ１１を回動させることによって、カメラ１１の向く方向を変更し、水平面内で撮影範囲を移動させる。自律走行制御部１４は、カメラ駆動部１８を制御する。移動体１のその他の構成は実施形態１と同様である。
【００４０】
図１０は、実施形態２に係る制御装置２の内部の機能構成を示すブロック図である。本実施形態では、制御装置２は、経路修正部を備えておらず、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接に入射しないように、移動体１の撮影範囲の進行方向に対する角度を修正させる角度修正部２８を備えている。角度修正部２８は、本発明における移動体制御部に相当する。角度修正部２８は、ソフトウェアによって構成されている。なお、制御装置２は、角度修正部２８をハードウェアで構成していてもよい。制御装置２のその他の構成は実施形態１と同様である。
【００４１】
本実施形態においても、実施形態１と同様に、制御装置２は、各移動体１が移動すべき将来の経路を経路計算部２１で計算し、移動体１は、計算された経路を移動しながら、カメラ１１で外部を撮影し、制御装置２は、撮影された画像を表示部２６に表示する。また、本実施形態では、一の移動体１のライト１２からの光が他の移動体１のカメラ１１へ直接に入射することを防止するように、各移動体１の撮影範囲の進行方向に対する角度を修正する処理を行う。
【００４２】
図１１は、実施形態２に係る制御装置２が実行する角度修正の処理の手順を示すフローチャートである。角度修正部２８は、経路計算部２１が計算した各移動体１の時点ｔ１から時点ｔ２までの経路を取得する（Ｓ２１）。角度修正部２８は、次に、時点ｔ１から時点ｔ２までの期間中に互いの距離が一定距離Ｄ以下になる複数の移動体１の組み合わせがあるか否かを判定する（Ｓ２２）。移動体１の組み合わせが無い場合は（Ｓ２２：ＮＯ）、角度修正部２８は処理を終了する。移動体１の組み合わせがある場合は（Ｓ２２：ＹＥＳ）、角度修正部２８は、組み合わせに含まれる各移動体１の時点ｔ１から時点ｔ２までの経路を時間Δｔ刻みで計算する（Ｓ２３）。角度修正部２８は、次に、時点ｔ１から時点ｔ２までの間に、組み合わせに含まれる一の移動体１と他の移動体１とを結ぶ直線が一の移動体１の撮影範囲及び他の移動体１の照明範囲に含まれ、かつ一の移動体１と他の移動体１との間の距離が所定距離ｄ以下になる期間があるか否かを判定する（Ｓ２４）。
【００４３】
Ｓ２４で前記期間が無いと判定された場合は（Ｓ２４：ＮＯ）、角度修正部２８は、処理を終了する。Ｓ２４で前記期間があると判定された場合は（Ｓ２４：ＹＥＳ）、角度修正部２８は、ポテンシャル法により、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接に入射することを防止するように、一の移動体１の撮影範囲の進行方向に対する修正された角度を計算する（Ｓ２５）。Ｓ２５では、角度修正部２８は、前記期間が開始する時点ｔ３から前記期間が終了する時点ｔ４までの各時点における一の移動体１の撮影範囲の進行方向に対する角度を、各時点において予め定められた角度を目標角度とし、一の移動体１と他の移動体１とを結ぶ直線が一の移動体１の撮影範囲外になるように、ポテンシャル法により計算する。例えば、撮影範囲の進行方向に対する角度の目標角度は、ゼロである。なお、経路計算部２１が移動体１の経路を計算する際、又はＳ２３の際に、各時点における目標角度が決定されてもよい。
【００４４】
一の移動体１の撮影範囲の進行方向に対する角度をθとする。目標角度をθg とし、二つの移動体１を結んだ直線と平面視での一方の移動体１の撮影範囲の境界とのなす角をθi とする。より詳しくは、θi は、図７に示すθ1 及びθ2 の内、θ1 ＋φ1 とθ2 ＋φ2 とで値が小さい方に含まれる角度とすることが望ましい。図７に示す例では、θi ＝θ1 である。引力ポテンシャルＵg 、斥力ポテンシャルＵr 及びポテンシャルの合計Ｕは、以下の（７）式、（８）式及び（９）式で表される。
Ｕ＝Ｕg ＋Ｕr   …（７）
Ｕg ＝ｃg （θg −θ）  …（８）
Ｕr ＝−ｃr （θj −θ）  …（９）
【００４５】
ここで、ｃg 及びｃr は、予め定められた係数である。時点ｔでの撮影範囲の進行方向に対する角度をθt とし、時間Δｔ後の角度をθt+1 とする。角度θt+1 は、角度θt を用いて、以下の（１０）式及び（１１）式で表される。
ｄ＝−∇Ｕ  …（１０）
θt+1 ＝θt ＋Δｔ・ｄ（θt ）  …（１１）
【００４６】
Ｓ２５で、角度修正部２８は、時点ｔ３から時点ｔ４までの移動体１の撮影範囲の進行方向に対する角度を（７）〜（１１）式に従って順次計算することによって、修正された角度を計算する。以上のポテンシャル法の計算により、一の移動体１と他の移動体１とを結ぶ直線が一の移動体１の撮影範囲外になるように、一の移動体１の撮影範囲の進行方向に対する角度が計算される。角度修正部２８は、各移動体１について、修正された角度を計算する。なお、角度修正部２８は、時点ｔ３から時点ｔ４までの期間を含んだより長い期間について、修正された角度を計算してもよい。
【００４７】
図１２は、修正前後の撮影範囲の角度を示す模式的平面図である。図中には、移動体１の進行方向を実線矢印で示し、移動体１の修正前の撮影範囲の境界を二点鎖線で示し、対向する移動体の照明範囲の境界を破線で示している。修正前の状態では、一方の移動体１のカメラ１１へ他方の移動体のライト１２からの光が直接に入射する。修正後の撮影範囲の境界を実線で示す。撮影範囲の進行方向に対する角度が修正されることにより、移動体１同士を結ぶ直線が撮影範囲外となり、一方の移動体１のカメラ１１へ他方の移動体のライト１２からの光が直接に入射することは無い。
【００４８】
Ｓ２５が終了した後、角度修正部２８は、修正された角度を示す情報を通信部２７へ送り、通信部２７は、修正された角度を示す情報を各移動体１へ送信する（Ｓ２６）。移動体１は、通信部１３で角度を示す情報を受信し、自律走行制御部１４は、撮影範囲の進行方向に対する角度を受信した情報が示す角度に調整するように、カメラ駆動部１８にカメラ１１を駆動させる。カメラ駆動部１８は、移動体１に対してカメラ１１の向く方向を変更する。これによって、カメラ１１による撮影範囲が進行方向に対して移動し、撮影範囲の進行方向に対する角度が変更される。Ｓ２６が終了した後、制御装置２は、角度修正の処理を終了する。制御装置２は、経路計算部２１で各移動体１の経路を計算して各移動体１の動作を制御し、更に、Ｓ２１〜Ｓ２６の処理を随時繰り返す。
【００４９】
以上詳述した如く、本実施形態においては、移動体システムは、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接入ることを防止するように、カメラ１１による撮影範囲を移動体１の進行方向に対して移動させる。移動体システムは、他の移動体１からの光を避けるように移動体１の撮影範囲を移動させることによって、他の移動体１のライト１２からの光が移動体１のカメラ１１へ直接に入射することを効果的に防止することができる。また、移動体システムは、各移動体１の撮影範囲を移動させることによって、複数の移動体１全体で撮影範囲の最適化を図ることができる。複数の移動体１が密集した場合でも、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接入ることを抑制することが可能である。従って、本実施形態においても、移動体１のカメラ１１で撮影した画像が白飛びすることを防止し、白飛びで中断されることなく監視を行うことが可能となる。
【００５０】
なお、移動体１は、移動体１に対してライト１２の向く方向を変更することができる形態であってもよい。即ち、この形態では、移動体１は、照明範囲を進行方向に対して移動させることができる。この形態では、移動体システムは、移動体１の撮影範囲及び照明範囲を進行方向に対して移動させることによって、一の移動体１のカメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接入ることを防止する処理を行ってもよい。
【００５１】
（実施形態３）
実施形態３においては、移動体１は、自己で経路を修正する。図１３は、実施形態３に係る制御装置２の内部の機能構成を示すブロック図である。本実施形態では、制御装置２は、実施形態１に比べて、経路修正部を備えていない。また、記憶部２４は、範囲情報を記憶していなくてもよい。制御装置２のその他の構成は実施形態１と同様である。図１４は、実施形態３に係る移動体１の内部の機能構成を示すブロック図である。移動体１は、経路修正部３１及び記憶部３２を備えている。記憶部３２は、各移動体１の位置に対する相対的な照明範囲及び撮影範囲を示す範囲情報３２１を記憶している。経路修正部３１は、通信部１３及び自律走行制御部１４に接続されている。記憶部３２は、経路修正部３１に接続されている。通信部１３は、他の移動体１との間で通信を行うことができる。移動体１は、他の移動体１と直接に通信を行ってもよく、制御装置２が複数の移動体１の間の通信を中継してもよい。移動体１のその他の構成は実施形態１と同様である。
【００５２】
本実施形態においても、実施形態１と同様に、制御装置２は、各移動体１が移動すべき将来の経路を経路計算部２１で計算し、移動体１は、計算された経路を移動しながら、カメラ１１で外部を撮影し、制御装置２は、撮影された画像を表示部２６に表示する。また、本実施形態では、一の移動体１のライト１２からの光が他の移動体１のカメラ１１へ直接に入射することを防止するように、各移動体１において経路を修正する処理を行う。
【００５３】
図１５は、実施形態３に係る移動体１が実行する経路修正の処理の手順を示すフローチャートである。通信部１３は、他の移動体１と位置に関する情報を送受信し、経路修正部３１は、通信部１３が受信した情報に基づいて、時点ｔ１から時点ｔ２までの間に自己との間の距離が一定距離Ｄ以下になる他の移動体１があるか否かを判定する（Ｓ３１）。このような他の移動体１が無い場合は（Ｓ３１：ＮＯ）、経路修正部３１は処理を終了する。他の移動体１がある場合は（Ｓ３１：ＹＥＳ）、経路修正部３１は、この他の移動体１の時点ｔ１から時点ｔ２までの経路を取得する（Ｓ３２）。Ｓ３２では、通信部１３が他の移動体１の経路を示す情報を受信し、経路修正部３１は通信部１３から経路を示す情報を取得する。このとき、通信部１は、他の移動体１の経路を示す情報を他の移動体１から受信してもよく、制御装置２から受信してもよい。
【００５４】
経路修正部３１は、次に、自己の移動体１及び他の移動体１の時点ｔ１から時点ｔ２までの経路を時間Δｔ刻みで計算する（Ｓ３３）。経路修正部３１は、次に、時点ｔ１から時点ｔ２までの間に、自己と他の移動体１とを結ぶ直線が撮影範囲及び他の移動体１の照明範囲に含まれ、かつ他の移動体１との間の距離が所定距離ｄ以下になる期間があるか否かを判定する（Ｓ３４）。Ｓ３４では、経路修正部３１は、記憶部３２に記憶された範囲情報３２１に含まれた、移動体１の位置に対する相対的な照明範囲及び撮影範囲を示す情報に基づいて、移動体１の各時点での照明範囲及び撮影範囲を計算し、自己と他の移動体１とを結ぶ直線が撮影範囲及び他の移動体１の照明範囲に含まれるか否かを判定する。
【００５５】
前記期間が無いと判定された場合は（Ｓ３４：ＮＯ）、経路修正部３１は、処理を終了する。前記期間があると判定された場合は（Ｓ３４：ＹＥＳ）、経路修正部３１は、ポテンシャル法により、カメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接に入射することを防止するように、自己の移動体１の修正された経路を計算する（Ｓ３５）。Ｓ３５では、経路修正部３１は、経路計算部２１が計算した経路上の時点ｔ２における位置を目標位置とし、他の移動体１から離隔するように、自己の移動体１の修正された経路を計算する。ポテンシャル法による計算内容は、実施形態１と同様である。
【００５６】
経路修正部３１は、次に、修正された経路を示す情報を自律走行制御部１４へ送り、自律走行制御部１４は、修正された経路を移動体１が移動するように、駆動制御部１６を制御する（Ｓ３６）。駆動制御部１６は、修正された経路を移動体１が移動するように、移動機構１７を駆動させる。Ｓ３６が終了した後、移動体１は、経路修正の処理を終了する。移動体１は、Ｓ３１〜Ｓ３６の処理を随時繰り返す。同様の処理は夫々の移動体１において並行に行われる。
【００５７】
以上詳述した如く、本実施形態においては、移動体１は、カメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接入ることを防止するように、経路を修正する。移動体１は、他の移動体１を避けるように経路を修正することによって、他の移動体１のライト１２からの光がカメラ１１へ直接に入射することを効果的に防止することができる。また、各移動体１が夫々に経路を修正することによって、移動体システムは、複数の移動体１全体で経路の最適化を図ることができる。従って、本実施形態においても、移動体１のカメラ１１で撮影した画像が白飛びすることを防止し、白飛びで中断されることなく監視を行うことが可能となる。
【００５８】
なお、本実施形態においては、実施形態１と同様に移動体１の経路を修正する形態を示したが、移動体１は、実施形態２と同様に撮影範囲の進行方向に対する角度を修正する形態であってもよい。この形態では、移動体１は、経路修正部３１の代わりに角度修正部を備え、更にカメラ駆動部を備え、カメラ１１へ他の移動体１のライト１２からの光が直接入ることを防止するように、撮影範囲の進行方向に対する角度を修正する処理を行う。また、本実施形態においては、各移動体１の将来の経路を制御装置２で計算する形態を示したが、移動体システムは、各移動体１が将来の経路を計算する形態であってもよい。即ち、移動体１は、将来の経路を計算する経路計算部を備えた形態であってもよい。
【００５９】
また、以上の実施形態１〜３においては、移動体１が撮影した画像を制御装置２で表示する形態を示したが、移動体システムは、移動体１の動作を制御する制御装置２と画像を表示する装置とを別々に備えた形態であってもよい。また、実施形態１〜３においては、カメラ１１が移動体１の前方を撮影する形態を示したが、移動体１は、カメラ１１がその他の方向を撮影する形態であってもよい。また、実施形態１〜３においては、移動体１が一つのカメラ１１を備えた形態を示したが、移動体１は複数のカメラ１１を備えた形態であってもよい。同様に、移動体１は複数のライト１２を備えた形態であってもよい。
【００６０】
以上のように、本発明に係る移動体システムは、照明部（１２）及び撮影部（１１）を有する複数の移動体（１）と、該複数の移動体（１）の動作を制御する制御装置（２）とを含んだ移動体システムにおいて、前記制御装置（２）は、前記移動体（１）の位置に対する相対的な前記照明部（１２）の照明範囲及び前記撮影部（１１）の撮影範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部（２４）と、各移動体（１）の将来の経路を計算する経路計算部（２１）と、前記範囲情報及び前記経路計算部（２１）が計算した経路に基づいて、一の移動体（１）の撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することを防止するように、前記複数の移動体（１）の動作を制御する移動体制御部（２２、２８）とを備えることを特徴とする。
【００６１】
本発明に係る移動体システムは、前記移動体（１）での前記照明範囲及び前記撮影範囲は前記移動体（１）の進行方向に対して固定されており、前記移動体制御部（２２）は、前記経路計算部（２１）が計算した各移動体（１）の経路を修正することによって、一の移動体（１）の撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することを防止するように構成してあることを特徴とする。
【００６２】
本発明に係る移動体システムは、前記移動体制御部（２２）は、前記範囲情報及び前記経路計算部（２１）が計算した経路に基づいて、将来の時点ｔ１から時点ｔ２までの間に、一の移動体（１）と他の移動体（１）とを結んだ直線が前記一の移動体（１）の撮影範囲及び前記他の移動体（１）の照明範囲に含まれ、かつ前記一の移動体（１）及び前記他の移動体（１）の互いの距離が所定距離以下になる期間があるか否かを判定する判定部（Ｓ１４）と、該判定部（Ｓ１４）により前記期間があると判定された場合に、前記経路計算部（２１）が計算した経路上の前記時点ｔ２における位置を目標位置とし前記他の移動体（１）から離隔するように、ポテンシャル法により、前記時点ｔ１から前記時点ｔ２までの前記一の移動体（１）の経路を計算する修正経路計算部（Ｓ１５）とを有し、前記制御装置（２）は、前記修正経路計算部（Ｓ１５）が計算した経路を示す情報を前記一の移動体（１）へ送信する送信部（２７）を更に備え、前記移動体（１）は、受信した情報が示す経路を移動するように動作を制御する制御部（１４）を備えることを特徴とする。
【００６３】
本発明に係る移動体システムは、前記撮影部（１１）は、前記移動体（１）の進行方向に対して撮影範囲がなす角度を変更するように、前記撮影範囲を移動させることが可能になっており、前記移動体制御部（２８）は、前記移動体（１）の撮影範囲を進行方向に対して移動させることによって、一の移動体（１）の撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することを防止するように構成してあることを特徴とする。
【００６４】
本発明に係る移動体システムは、前記移動体制御部（２８）は、前記範囲情報及び前記経路計算部（２１）が計算した経路に基づいて、将来に、前記一の移動体（１）と前記他の移動体（１）とを結んだ直線が前記一の移動体（１）の撮影範囲及び前記他の移動体（１）の照明範囲に含まれ、かつ前記一の移動体（１）及び前記他の移動体（１）の互いの距離が所定距離以下になる期間があるか否かを判定する判定部（Ｓ２４）と、該判定部（Ｓ２４）により前記期間があると判定された場合に、前記期間が開始する時点ｔ３から前記期間が終了する時点ｔ４までの各時点における前記一の移動体（１）の撮影範囲の進行方向に対する角度を、各時点について予め定められた角度を目標角度とし、前記直線が前記撮影範囲外になる角度になるように、ポテンシャル法により計算する角度計算部（Ｓ２５）とを有し、前記制御装置（２）は、前記角度計算部（Ｓ２５）が計算した前記時点ｔ３から前記時点ｔ４までの各時点における前記角度を示す情報を前記一の移動体（１）へ送信する送信部（２７）を更に備え、前記移動体（１）は、進行方向に対する撮影範囲の角度を、受信した情報が示す角度にするように、前記撮影部（１１）に前記撮影範囲を進行方向に対して移動させる制御部（１４）を備えることを特徴とする。
【００６５】
本発明に係る移動体システムは、照明部（１２）及び撮影部（１１）を有する複数の移動体（１）を含んだ移動体システムにおいて、前記移動体（１）は、自己の位置に対する相対的な前記照明部（１２）の照明範囲及び前記撮影部（１１）の撮影範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部（３２）と、他の移動体（１）の将来の経路を示す情報を受信する受信部（１３）と、前記範囲情報、及び前記受信部（１３）が受信した情報が示す他の移動体（１）の経路に基づいて、前記撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することを防止するように、動作を制御する制御部（１４）とを備えることを特徴とする。
【００６６】
本発明に係る制御装置（２）は、照明部（１２）及び撮影部（１１）を有する外部の複数の移動体（１）の動作を制御する制御装置（２）において、前記移動体（１）の位置に対する相対的な前記照明部（１２）の照明範囲及び前記撮影部（１１）の撮影範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部（２４）と、各移動体（１）の将来の経路を計算する経路計算部（２１）と、前記範囲情報及び前記経路計算部（２１）が計算した経路に基づいて、一の移動体（１）の撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することを防止するように、前記複数の移動体（１）の動作を制御する移動体制御部（２２、２８）とを備えることを特徴とする。
【００６７】
本発明に係る移動体（１）は、照明部（１２）及び撮影部（１１）を備える移動体（１）において、自己の位置に対する相対的な前記照明部（１２）の照明範囲及び前記撮影部（１１）の撮影範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部（３２）と、他の移動体（１）の将来の経路を示す情報を受信する受信部（１３）と、前記範囲情報、及び前記受信部（１３）が受信した情報が示す他の移動体（１）の経路に基づいて、前記撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することを防止するように、動作を制御する制御部（１４）とを備えることを特徴とする。
【００６８】
本発明においては、移動体システムは、撮影部（１１）及び照明部（１２）を有する複数の移動体（１）と制御装置（２）とを含んでいる。制御装置（２）は、各移動体（１）の将来の経路を計算し、移動体（１）の位置に対する相対的な照明部（１２）の照明範囲及び撮影部（１１）の撮影範囲を示す範囲情報と計算した経路とに基づいて、一の移動体（１）の撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することを防止するように、各移動体（１）の動作を制御する。
【００６９】
また、本発明においては、撮影部（１１）及び照明部（１２）は移動体（１）の進行方向に対して固定されており、制御装置（２）は、一の移動体（１）の撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することを防止するように、移動体（１）の将来の経路を修正する。
【００７０】
また、本発明においては、制御装置（２）は、範囲情報と計算した経路とに基づいて、一の移動体（１）と他の移動体（１）とを結んだ直線が一の移動体（１）の撮影範囲及び他の移動体（１）の照明範囲に含まれ、かつ一の移動体（１）及び他の移動体（１）の互いの距離が所定距離以下になる期間があるか否かを判定する。この期間がある場合、一の移動体（１）の撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することになる。制御装置（２）は、ポテンシャル法により、一の移動体（１）が他の移動体（１）から離隔するように一の移動体（１）の経路を修正し、修正した経路を示す情報を一の移動体（１）へ送信する。移動体（１）は、受信した情報に従って、修正された経路を移動する。この結果、一の移動体（１）の撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することが抑制される。
【００７１】
また、本発明においては、撮影部（１１）による撮影範囲は移動体（１）の進行方向に対してなす角度を変更することが可能になっている。制御装置（２）は、一の移動体（１）の撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することを防止するように、移動体（１）に撮影範囲を移動させる。
【００７２】
また、本発明においては、制御装置（２）は、範囲情報と計算した経路とに基づいて、一の移動体（１）と他の移動体（１）とを結んだ直線が一の移動体（１）の撮影範囲及び他の移動体（１）の照明範囲に含まれ、かつ一の移動体（１）及び他の移動体（１）の互いの距離が所定距離以下になる期間があるか否かを判定する。この期間がある場合、制御装置（２）は、ポテンシャル法により、一の移動体（１）と他の移動体（１）とを結んだ直線が一の移動体（１）の撮影範囲外となるように、一の移動体（１）の撮影範囲の進行方向に対する角度を計算し、計算した角度を示す情報を一の移動体（１）へ送信する。移動体（１）は、受信した情報に従って、撮影範囲を進行方向に対して移動させる。この結果、一の移動体（１）の撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することが抑制される。
【００７３】
本発明は、移動体システムは、互いに通信を行うことが可能な複数の移動体を含んでいる。移動体（１）は、他の移動体（１）の将来の経路を示す情報を受信し、移動体（１）の位置に対する相対的な照明部（１２）の照明範囲及び撮影部（１１）の撮影範囲を示す範囲情報と受信した情報とに基づいて、撮影部（１１）へ他の移動体（１）の照明部（１２）からの光が直接に入射することを防止するように動作する。
【符号の説明】
【００７４】
１  移動体
１１  カメラ
１２  ライト
１３  通信部
１４  自律走行制御部
１６  駆動制御部
１８  カメラ駆動部
２  制御装置
２１  経路計算部
２２  経路修正部
２４  記憶部
２４２  範囲情報
２６  表示部
２７  通信部
２８  角度修正部
３１  経路修正部
３２  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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