(57)【要約】【課題】普及容易な力覚提示装置を提供すること。【解決手段】力覚提示装置１は、力覚提示ユニット１１、及びＡｎｄｒｏｉｄ、ｉＯＳ等をＯＳとしアプリケーションソフトをダウンロードできる携帯端末１２によって構成されている。携帯端末１２はオーディオ端子１２１及びタッチパネル付きディスプレイ１２２を有する。力覚提示ユニット１１は携帯端末１２のオーディオ端子１２１に挿入されるオーディオプラグ１１１を有する。力覚提示ユニット１１は、オーディオプラグ１１１に電気的に接続され駆動制御部としてのモータ制御回路１１２、ボタン電池１１３、スイッチ１１４を有する。スパイダ構造１１５は、ＤＣモータ１１５１、プーリ１１５２、糸１１５３、及び糸１１５３の先端に設けられ操作者２の指に装着されるリング状のキャップ１１５４によって構成される。ＤＣモータ１１５１の駆動によってキャップ１１５４に一方向の力覚提示を行う。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯端末のオーディオ端子もしくはＵＳＢ端子に接続可能な入力端子と、
力覚提示部と、
前記入力端子に供給された所定信号に応じて前記力覚提示部を駆動する駆動制御部と
を具備し、
前記力覚提示部は、
前記駆動制御部によって駆動されるモータと、
前記モータによって回転する回転部材と、
前記回転部材に巻回される糸部材と、
前記糸部材の先端に設けられたキャップ部材と
を具備する力覚提示ユニット。
【請求項２】
さらに、
電池と、
前記電池と前記駆動制御部との間に設けられ、前記キャップ部材の前記力覚提示ユニットへの着脱によってオフ、オンするスイッチと
を具備する請求項１に記載の力覚提示ユニット。
【請求項３】
前記駆動制御部は、前記スイッチがオンかつ前記所定信号が前記入力端子に供給されていないときに、前記モータに第１の電流を供給し、前記スイッチがオンかつ前記所定信号が前記入力端子に供給されているときに、前記モータに前記第１の電流に加えて第２の電流を供給する請求項２に記載の力覚提示ユニット。
【請求項４】
前記駆動制御部は、
前記入力端子の信号のうち前記所定信号の周波数帯域成分のみを通過させる帯域フィルタと、
前記スイッチがオンのときに前記スイッチと前記モータとの間に前記第１の電流を供給する第１の回路と、
前記スイッチがオンのときに前記帯域フィルタの出力に応じて前記スイッチと前記モータとの間に前記第２の電流を供給する第２の回路と
を具備し、前記入力端子は前記携帯端末の前記オーディオ端子に接続可能なオーディオプラグである請求項３に記載の力覚提示ユニット。
【請求項５】
前記駆動制御部は、
前記入力端子に接続されるＵＳＢコントローラと、
前記ＵＳＢコントローラの出力に接続されたディジタル／アナログ変換器と、
前記ディジタル／アナログ変換器の出力のうち前記所定信号の周波数帯域成分のみを通過させる帯域フィルタと、
前記スイッチがオンのときに前記スイッチと前記モータとの間に前記第１の電流を供給する第１の回路と、
前記スイッチがオンのときに前記帯域フィルタの出力に応じて前記スイッチと前記モータとの間に前記第２の電流を供給する第２の回路と
を具備し、前記入力端子は前記携帯端末の前記ＵＳＢ端子に接続可能なＵＳＢプラグである請求項３に記載の力覚提示ユニット。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の力覚提示ユニットと、
前記携帯端末と
を具備し、
前記力覚提示ユニットの前記入力端子が前記携帯端末の前記オーディオ端子もしくは前記ＵＳＢ端子に接続された力覚提示装置。
【請求項７】
請求項６に記載の力覚提示装置の前記携帯端末にダウンロードされる力覚提示プログラムであって、
対象物及び前記キャップ部材を前記携帯端末のディスプレイに表示する手順と、
前記ディスプレイのマーカ検出領域上で前記キャップ部材をマーカとして検出する手順と、
前記マーカの中心座標を基に前記ディスプレイのポインタ移動領域上にポインタの座標を演算する手順と、
前記キャップ部材を移動しながら前記ポインタが前記ディスプレイ上の前記対象物に触れたか否かを画像処理により判別する手順と、
前記ポインタが前記ディスプレイ上の前記対象物に触れたときに、所定周波数帯域のアナログ信号もしくは該所定周波数帯域で変化するシリアルディジタルデータを前記力覚提示ユニットの前記入力端子に送出する手順と
を具備する力覚提示プログラム。
【請求項８】
請求項６に記載の力覚提示装置の前記携帯端末にダウンロードされる力覚提示プログラムであって、
対象物を前記携帯端末のディスプレイに表示する手順と、
前記ディスプレイのタッチパネル上で前記キャップ部材の中心座標をポインタとして検出する手順と、
前記キャップ部材を移動しながら前記ポインタが前記ディスプレイ上の前記対象物に触れたか否かを画像処理によって判別する手順と、
前記ポインタが前記ディスプレイ上の前記対象物に触れたときに、所定周波数帯域のアナログ信号もしくは該所定周波数帯域で変化するシリアルディジタルデータを前記力覚提示ユニットの前記入力端子に送出する手順と
を具備する力覚提示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は力覚提示ユニット、これを用いた力覚提示装置、及び力覚提示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
バーチャルリアリティ空間における対象物に触れた感覚を得るために、力覚提示装置（ハプティックインタフェース）が注目されている。力覚提示装置は、バーチャルリアリティ空間において、ポインタが対象物に触れたとき、対象物を把持したとき、対象物が障害物に衝突したとき等に、操作者に物理的刺激つまり力覚を提示するものである。
【０００３】
従来の力覚提示装置としては、Ｐｈａｎｔｏｍ（登録商標）（参照：非特許文献１）、Ｆａｌｃｏｎ（登録商標）（参照：非特許文献２）、スパイダ（ＳＰＩＤＡＲ）（参照：非特許文献３）がある。いずれの力覚提示装置も、力覚提示ユニットとバーチャルリアリティ空間を表示するディスプレイを有するパーソナルコンピュータとの結合によって構成されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】ＳｅｎｓＡｂｌｅ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｅｎｓａｂｌｅ．ｃｏｍ
【非特許文献２】Ｎｏｖｉｎｔ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｎｏｖｉｎｔ．ｃｏｍ
【非特許文献３】佐藤誠、平田幸広、河原田弘：“空間インタフェース装置  ＳＰＩＤＡＲの提案”、信学論（Ｄ−ＩＩ）、Ｖｏｌ．Ｊ７４−Ｄ−ＩＩ、Ｎｏ．７、ｐｐ．８８７−８９４、（１９９１）
【非特許文献４】高濱敦、赤羽克仁、佐藤誠：“色とエッジ情報に基づいた画像可触化手法の提案”、画像電子学会誌、４０（４）、ｐｐ．６９５−７０１、２０１１−０７−２５．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の従来の力覚提示装置のいずれにおいても、力覚提示ユニットはパーソナルコンピュータに結合されているので、力覚提示装置の普及の妨げとなっているという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の課題を解決するために、本発明に係る力覚提示ユニットは、携帯端末のオーディオ端子もしくはＵＳＢ端子に接続可能な入力端子と、力覚提示部と、入力端子に供給された所定信号に応じて力覚提示部を駆動する駆動制御部とを具備し、力覚提示部は、駆動制御部によって駆動されるモータと、モータによって回転する回転部材と、回転部材に巻回される糸部材と、糸部材の先端に設けられたキャップ部材とを具備するものである。
【０００７】
また、本発明に係る力覚提示装置は、上述の力覚提示ユニットと、携帯端末とを具備し、力覚提示ユニットの入力端子が携帯端末のオーディオ端子もしくはＵＳＢ端子に接続されたものである。
【０００８】
さらに、本発明に係る力覚提示プログラムは、力覚提示装置の携帯端末にダウンロードされる力覚提示プログラムであって、対象物及びキャップ部材を携帯端末のディスプレイに表示する手順と、ディスプレイのマーカ検出領域上でキャップ部材をマーカとして検出する手順と、マーカの中心座標を基にディスプレイのポインタ移動領域上にポインタの座標を演算する手順と、キャップ部材を移動しながらポインタがディスプレイ上の対象物に触れたか否かを画像処理により判別する手順と、ポインタがディスプレイ上の対象物に触れたときに、所定周波数帯域のアナログ信号もしくはこの所定周波数帯域で変化するシリアルディジタルデータを力覚提示ユニットの入力端子に送出する手順とを具備するものである。あるいは、対象物を携帯端末のディスプレイに表示する手順と、ディスプレイのタッチパネル上でキャップ部材の中心座標をポインタとして検出する手順と、キャップ部材を移動しながらポインタがディスプレイ上の対象物に触れたか否かを画像処理によって判別する手順と、ポインタがディスプレイ上の対象物に触れたときに、所定周波数帯域のアナログ信号もしくはこの所定周波数帯域で変化するシリアルディジタルデータを力覚提示ユニットの入力端子に送出する手順とを具備するものである。
【発明の効果】
【０００９】
力覚提示ユニットと携帯端末とを結合して携帯端末の画像情報を利用して力覚として提示しているので、携帯端末のポータビリティ（運搬性）から力覚提示装置の普及が容易となる。また、オペレーションシステム（ＯＳ）としてＡｎｄｒｏｉｄ、ｉＯＳ等を用いた携帯端末のアプリケーションソフトとして力覚提示プログラムを開発すれば、操作者はこれを携帯端末にダウンロードでき、従って、ハプティック技術を用いたさらなるアプリケーションソフトの開発が可能となり、この結果、力覚提示装置のさらなる普及が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る第１の実施の形態としての力覚提示装置、操作者及び対象物の関係を示す図である。
【図２】図１の力覚提示装置の詳細を示す正面図である。
【図３】図２の力覚提示ユニットの分解を示す写真である。
【図４】図２のモータ制御回路の回路図である。
【図５】図２の携帯端末にダウンロードされる力覚提示ルーチン（プログラム）の第１の例を示すフローチャートである。
【図６】図２の携帯端末にダウンロードされる力覚提示ルーチン（プログラム）の第２の例を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る第２の実施の形態としての力覚提示装置、操作者及び対象物の関係を示す図である。
【図８】図７の力覚提示装置の詳細を示す正面図である。
【図９】図８のモータ制御回路の回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は本発明に係る第１の実施の形態としての力覚提示装置、操作者及び対象物の関係を示す図である。
【００１２】
図１においては、力覚提示装置１は操作者２の両手に把持され、操作者２がバーチャルリアリティ空間の対象物３に触れた場合に操作者２に対して力覚を提示する。
【００１３】
図２は図１の力覚提示装置１の詳細を示す正面図である。
【００１４】
図２において、力覚提示装置１は、力覚提示ユニット１１、及びＡｎｄｒｏｉｄ、ｉＯＳ等をＯＳとしアプリケーションソフトをダウンロードできる携帯端末（携帯電話、スマートフォンも含む）１２によって構成されている。携帯端末１２はオーディオ端子１２１及びタッチパネル付きディスプレイ１２２を有する。力覚提示ユニット１１は携帯端末１２のオーディオ端子１２１に挿入されるオーディオプラグ１１１を有する。この場合、オーディオ端子は、通常、左右用の２つ存在するが、オーディオプラグ１１１はモノラルで１つのオーディオ端子１２１に接続される。
【００１５】
図３をも参照すると、力覚提示ユニット１１は、オーディオプラグ１１１に電気的に接続されプリント基板上に形成された駆動制御部としてのモータ制御回路１１２、ボタン電池１１３、モータ制御回路１１２とボタン電池１１３との間に設けられたスイッチ１１４を有する。モータ制御回路１１２には、スパイダ構造１１５を構成するＤＣモータ１１５１が接続され、ＤＣモータ１１５１の駆動が制御されることになる。
【００１６】
スパイダ構造１１５は、ＤＣモータ１１５１に加えて、ＤＣモータ１１５１によって回転するプーリ１１５２、プーリ１１５２の回転によってプーリ１１５２に巻回される糸１１５３、及び糸１１５３の先端に設けられ操作者２の指に装着されるリング状のキャップ１１５４によって構成される。これにより、ＤＣモータ１１５１の駆動によってキャップ１１５４に一方向の力覚提示を行う。尚、スイッチ１１４はキャップ１１５４の力覚提示ユニットへの着脱によってオフ、オンとされるように構成されている。従って、力覚提示ユニット１１の非使用時にはキャップ１１５４をスイッチ１１４上に嵌込んでスイッチ１１４をオフにしてモータ制御回路１１２を非活性化し、これにより、ボタン電池１１３の電力消耗を防止する。他方、力覚提示ユニット１１の使用時にはキャップ１１５４をスイッチ１１４から離脱させてスイッチ１１４をオンにしてボタン電池１１３をモータ制御回路１１２に電気的に接続させてモータ制御回路１１２を活性化する。
【００１７】
次に、図２のモータ制御回路１１２の回路図である図４を参照してモータ制御回路１１２を説明する。
【００１８】
モータ制御回路１１２は、オーディオプラグ１１１に接続された増幅器１１２１、増幅器１１２１の出力のうち所定周波数帯域成分のみを通過させる帯域フィルタ１１２２、帯域フィルタ１１２２の出力を検波する検波器（包絡線検出器とも言う）１１２３、検波器１１２３の出力を増幅する増幅器１１２４、増幅器１１２４のハイレベル出力によってオンとなるｎｐｎ型トランジスタ１１２５、ｎｐｎ型トランジスタ１１２５のコレクタに接続された抵抗１１２５ａ、及び抵抗１１２６よりなる。この場合、抵抗１１２５ａの値は抵抗１１２６の値より小さくされ、ｎｐｎ型トランジスタ１１２５に流れるエミッタ電流を大きくするようにしている。
【００１９】
図４において、スイッチ１１４がオンとされても、オーディオプラグ１１１に所定周波数帯域のアナログ信号が供給されていなければ、モータ制御回路１１２の各部が活性状態とされるが、検波器１１２３の出力はローレベルとなり、この結果、ｎｐｎ型トランジスタ１１２５はオフ状態となる。従って、スパイダ構造１１５のＤＣモータ１１５１には、第１の回路としての抵抗１１２６のみを介して小さい電流Ｉ１しか流れない。この結果、プーリ１１５２は弱い力で回転し、操作者２の指に装着されたキャップ１１５４は弱い引張状態の糸１１５３によって保持される。
【００２０】
他方、図４において、モータ制御回路１１２の各部が活性状態のときに、オーディオプラグ１１１に所定周波数帯域のアナログ信号が供給されると、検波器１１２３の出力はハイレベルとなり、この結果、ｎｐｎ型トランジスタ１１２５はオン状態となる。従って、スパイダ構造１１５のＤＣモータ１１５１には、抵抗１１２６を介した電流Ｉ１に第２の回路としての抵抗１１２５ａ及びｎｐｎ型トランジスタ１１２５を介した大きな電流Ｉ２（＞Ｉ１）が重畳する。この結果、プーリ１１５２は強い力で回転し、操作者２の指に装着されたキャップ１１５４は強い引張状態の糸１１５３によって引張られる。つまり、操作者２に対して力覚が提示される。
【００２１】
次に、携帯端末１２の内蔵フラッシュメモリ（図示せず）にダウンロードされる力覚提示ルーチン（プログラム）の第１の例を図５を参照して説明する。尚、この場合、キャップ１１５４はスイッチ１１４から離脱してスイッチ１１４がオンとなってモータ制御回路１１２は活性化されているものとする。つまり、糸１１５３は弱い引張状態にあるものとする。
【００２２】
始めに、ステップ５０１にて、対象物及び操作者２の指に装着されたキャップ１１５４をカメラにて撮影してタッチパネル付きディスプレイ１２２に表示する。尚、対象物は携帯端末１２に予め記憶された画像情報でよい。
【００２３】
次に、ステップ５０２にて、タッチパネル付きディスプレイ１２２の領域をマーカ検出領域及びポインタ移動領域に分割する。たとえば、図２に示すごとく、タッチパネル付きディスプレイ１２２において、下方の１／３領域をマーカＭのマーカ検出領域とし、上方の２／３領域をポインタＰのポインタ移動領域とする。
【００２４】
この状態で、キャップ１１５４を移動させる。
【００２５】
ステップ５０３にて、タッチパネル付きディスプレイ１２２のマーカ検出領域からキャップ１１５４をマーカＭとして検出する。
【００２６】
次に、ステップ５０４にて、マーカＭの中心座標からポインタＰの座標を演算する。たとえば、マーカＭの中心座標（Ｘ，Ｙ）に対してポインタＰの座標（Ｘ，Ｙ＋Ｙ０）とする。尚、Ｙ０は一定値である。
【００２７】
次に、ステップ５０５にて、ポインタＰが画像の対象物に触れたか否かを画像処理を用いて判別する。ポインタＰが対象物に触れたと判別された場合のみ、ステップ５０６に進む。尚、この場合の対象物は色情報もしくはエッジ情報で可触化すればよい（参照：非特許文献４）。
【００２８】
ステップ５０６では、所定周波数帯域のアナログ信号をオーディオ端子１２１に送出する。この結果、力覚提示ユニット１１においてＤＣモータ１１５１によりプーリ１１５２が強い力で回転し、操作者２の指に装着されたキャップ１１５４は強い引張状態の糸１１５３によって引っ張られ、操作者２に対して力覚が提示されることになる。
【００２９】
ステップ５０５にてポインタＰが画像の対象物に触れていないと判別されたとき、あるいはステップ５０６にて所定周波数帯域のアナログ信号をオーディオ端子１２１に送出した後には、ステップ５０３に戻り、キャップ１１５４の移動に合わせてステップ５０３〜５０６のフローが繰返される。
【００３０】
図５の力覚提示ルーチンによれば、キャップ１１５４つまり指がタッチパネル付きディスプレイ１２１の遠方の対象物に触れたときに、ポインタＰの位置からキャップ１１５４は離れているので、対象物が手で隠れることがない。
【００３１】
次に、携帯端末１２の内蔵フラッシュメモリにダウンロードされる力覚提示ルーチン（プログラム）の第２の例を図６を参照して説明する。尚、この場合も、スイッチ１１４がオン状態で、糸１１５３は弱い引張状態にあるものとする。
【００３２】
始めに、ステップ６０１にて、対象物をカメラにて撮影してタッチパネル付きディスプレイ１２２に表示する。尚、この場合も、対象物は携帯端末１２に予め記憶された画像情報でよい。
【００３３】
この状態で、キャップ１１５４を移動させる。
【００３４】
ステップ６０２にて、キャップ１１５４をポインタＰとしてタッチパネル付きディスプレイ１２２のタッチパネル上で検出する。
【００３５】
次に、ステップ６０３にて、ポインタＰが対象物に触れたか否かを画像処理を用いて判別する。ポインタＰが対象物に触れたと判別された場合のみ、ステップ６０４に進む。尚、この場合の対象物も色情報もしくはエッジ情報で可触化すればよい（参照：非特許文献４）。
【００３６】
ステップ６０４では、所定周波数帯域のアナログ信号をオーディオ端子１２１に送出する。この結果、力覚提示ユニット１１においてＤＣモータ１１５１によりプーリ１１５２が強い力で回転し、操作者２の指に装着されたキャップ１１５４は強い引張状態の糸１１５３によって引っ張られ、操作者２に対して力覚が提示される。
【００３７】
ステップ６０３にてポインタＰが画像の対象物に触れていないと判別されたとき、あるいはステップ６０４にて所定周波数帯域のアナログ信号をオーディオ端子１２１に送出した後には、ステップ６０２に戻り、キャップ１１５４の移動に合わせてステップ６０２〜６０４のフローが繰返される。
【００３８】
図６の力覚提示ルーチンによれば、キャップ１１５４つまり指がタッチパネル付きディスプレイ１２１の遠方の対象物に触れたときに、対象物が手で隠れることになる。
【００３９】
図７は本発明に係る第２の実施の形態としての力覚提示装置、操作者及び対象物の関係を示す図である。
【００４０】
図７においても、力覚提示装置１’は操作者２の両手に把持され、操作者２がバーチャルリアリティ空間の対象物３に触れた場合に操作者２に対して力覚を提示する。
【００４１】
図８は図７の力覚提示装置１’の詳細を示す正面図である。
【００４２】
図８において、力覚提示装置１’は、図２の力覚提示ユニット１１の代りに、力覚提示ユニット１１’を有する。力覚提示ユニット１１’は携帯端末１２のＵＳＢ（登録商標）端子１２１’に挿入されるＵＳＢプラグ１１１’を有する。尚、携帯端末１２のＵＳＢ端子１２１’の前段に、パラレルディジタルデータをシリアルディジタルデータに変換する機能等を有するＵＳＢコントローラ（図示せず）が内蔵されている。
【００４３】
力覚提示ユニット１１’は、図８のモータ制御回路１１２と異なるモータ制御回路１１２’を有する。
【００４４】
次に、図８のモータ制御回路１１２’の回路図である図９を参照してモータ制御回路１１２’を説明する。
【００４５】
モータ制御回路１１２’においては、図４のモータ制御回路１１２の増幅器１１２１の前段に、シリアル／パラレル変換機能等を有するＵＳＢコントローラ１１２７及びＵＳＢコントローラ１１２７のパラレル出力をディジタル／アナログ（Ｄ／Ａ）変換する（Ｄ／Ａ）変換器１１２８を接続してある。これにより、ＵＳＢプラグ１１１’から供給される所定周波数帯域で変化するシリアルディジタルデータによりｎｐｎ型トランジスタ１１２５をオンにしてスパイダ構造１１５のＤＣモータ１１５１に大きな電流を供給できる。
【００４６】
図８の力覚提示装置も図５もしくは図６の力覚提示ルーチン（プログラム）を用いて動作する。但し、図５のステップ５０６もしくは図６のステップ６０４では、所定周波数帯域のアナログ信号をオーディオ端子１２１に送出する代りに、内蔵ＵＳＢコントローラ（図示せず）を介して所定周波数帯域で変化するシリアルディジタルデータをＵＳＢ端子１２１’に送出する。
【００４７】
尚、上述の第１の実施の形態においては、１つのオーディオ端子を用いて１つの力覚提示を行っているが、２つのオーディオ端子にステレオオーディオプラグを接続し、２つの力覚提示ユニット１１による２つの力覚提示を行うことができる。また、上述の第２の実施の形態においては、ＵＳＢ端子１２１’に接続されたＵＳＢプラグ１１１’に１つの所定周波数帯域で変化するシリアルディジタルデータを供給して１つの力覚提示を行っているが、ＵＳＢプラグ１１１’に２つ以上の力覚提示ユニット１１’を接続し、ＵＳＢプラグ１１１’に２つ以上の異なる所定周波数帯域で変化するシリアルディジタルデータを供給して２つ以上の力覚提示を行うこともできる。
【００４８】
また、本発明は上述の実施の形態の自明の範囲のいかなる変更も適用し得る。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明に係る力覚提示装置は、力覚を含めたゲーム、視覚障碍者の補助等に利用し得る。
【符号の説明】
【００５０】
１、１’：力覚提示装置
２：操作者
３：対象物
１１、１１’：力覚提示ユニット
１１１：オーディオプラグ（入力端子）
１１１’：ＵＳＢプラグ（入力端子）
１１２、１１２’：モータ制御回路（駆動制御部）
１１２１：増幅器
１１２２：帯域フィルタ
１１２３：検波器
１１２４：増幅器
１１２５：ｎｐｎ型トランジスタ（第２の回路）
１１２５ａ：抵抗（第２の回路）
１１２６：抵抗（第１の回路）
１１２７：ＵＳＢコントローラ
１１２８：Ｄ／Ａ変換器
１１３：ボタン電池
１１４：スイッチ
１１５：スパイダ構造
１１５１：ＤＣモータ
１１５２：プーリ
１１５３：糸
１１５４：キャップ
１２：携帯端末
１２１：オーディオ端子
１２１’：ＵＳＢ端子
１２２：タッチパネル付きディスプレイ
Ｍ：マーカ
Ｐ：ポインタ
【図４】
2016045717.tif 000003
【図５】
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【図６】
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【図９】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図７】
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【図８】
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