(57)【要約】【課題】空間の所定の範囲をセンシングするセンサが用いられる場合において、ユーザの利便性の向上を図ることが可能な、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】実空間の所定の範囲をセンシングするセンサから取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、ユーザにより携帯されている装置から取得される第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行う処理部を備え、準備情報は、センサから取得される第３の出力情報に基づいて操作情報を生成するために使われる、情報処理装置が提供される。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
実空間の所定の範囲をセンシングするセンサから取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、ユーザにより携帯されている装置から取得される第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行う処理部を備え、
前記準備情報は、前記センサから取得される第３の出力情報に基づいて操作情報を生成するために使われる、情報処理装置。
【請求項２】
前記準備情報は、前記センサと所定の座標系との対応づけを制御するための情報である、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記準備情報は、前記第３の出力情報に基づいて得られる対象の位置情報を、前記所定の座標系における座標値へ変換する処理に利用される情報である、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第１の対象と前記第２の対象とは、関連する対象である、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第１の対象の動きに応じて前記第２の対象が動く、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記準備情報を生成する処理は、前記準備情報を修正する処理である、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記処理部は、前記第１の出力情報に基づく第１の対象の検出結果と、前記第２の出力情報に基づく第２の対象の検出結果とに基づいて、前記準備情報を修正する、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記処理部は、前記第１の対象の検出結果である前記第１の対象の動き情報と、前記第２の対象の検出結果ある前記第２の対象の動き情報とを比較し、動きの比較結果に基づいて前記準備情報を修正する、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記動きの比較結果に基づく前記準備情報の修正は、前記第１の出力情報に基づく前記第１の対象の位置の位置ずれの修正である、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記動きの比較結果に基づく前記準備情報の修正は、前記第１の対象の動き情報に対応する時間と前記第２の対象の動き情報に対応する時間との時間ずれの修正をさらに含む、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記処理部は、前記第１の対象の検出結果である前記第１の対象に対応する空間座標と、前記第２の対象の検出結果である前記第２の対象に対応する空間座標とを比較し、空間座標の比較結果に基づいて前記準備情報を修正する、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記処理部は、空間座標の比較結果に基づく前記準備情報の修正に係る修正パラメータを、前記携帯されている装置のユーザを示す識別情報と対応付けて記録させる、請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記処理部は、前記識別情報が取得された場合には、取得された前記識別情報と対応付けられている前記修正パラメータによって、前記準備情報を修正する、請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記処理部は、前記準備情報を生成する処理を、非定期的に行う、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記処理部は、前記準備情報を生成する処理を、ユーザの所定の動作が検出されたときに行う、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記処理部は、新たな前記センサが検出された場合、または、既存の前記センサの位置の移動が検出された場合には、前記所定の動作を行わせるための通知を制御する、請求項１５に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記第１の対象と前記第２の対象とは、手または腕である、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
前記携帯されている装置は、手または腕に装着される装置である、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
前記センサは、イメージセンサである、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項２０】
実空間の所定の範囲をセンシングするセンサから取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、ユーザにより携帯されている装置から取得される第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行うステップを有し、
前記準備情報は、前記センサから取得される第３の出力情報に基づいて操作情報を生成するために使われる、情報処理装置により実行される情報処理方法。
【請求項２１】
実空間の所定の範囲をセンシングするセンサから取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、ユーザにより携帯されている装置から取得される第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行うステップをコンピュータに実行させ、
前記準備情報は、前記センサから取得される第３の出力情報に基づいて操作情報を生成するために使われる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラ間の位置関係のキャリブレーションを行う技術が開発されている。発光球体をキャリブレーション治具として用いてＦ（Fundamental）行列を算出することによって、カメラ間の位置関係のキャリブレーションを行う技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０７１８４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、ユーザなどのオブジェクトの動きの認識結果に基づいて、アプリケーションの実行などの操作を可能とするシステムでは、実空間の所定の範囲をセンシングするセンサ、すなわち、オブジェクトの動きを認識することが可能なセンサ（認識機器）のキャリブレーションをより正確に行うことが、操作感を向上させる上で重要となる。
【０００５】
センサのキャリブレーションは、例えば、特許文献１に記載の発光球体や、キャリブレーションボードなどの専用のキャリブレーション治具を用いることなどによって、実現することが可能である。ここで、例えば、新たなセンサが追加された場合や、キャリブレーション済みのセンサが移動した場合など、環境が変化した場合には、センサのキャリブレーションを再度行うことが望ましい。しかしながら、上記のようにキャリブレーションボードなどの専用のキャリブレーション治具がなければセンサのキャリブレーションを行うことができない場合には、再度のセンサのキャリブレーションを、容易に行うことができない恐れがある。
【０００６】
本開示では、空間の所定の範囲をセンシングするセンサが用いられる場合において、ユーザの利便性の向上を図ることが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、実空間の所定の範囲をセンシングするセンサから取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、ユーザにより携帯されている装置から取得される第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行う処理部を備え、
上記準備情報は、上記センサから取得される第３の出力情報に基づいて操作情報を生成するために使われる、情報処理装置が提供される。
【０００８】
また、本開示によれば、実空間の所定の範囲をセンシングするセンサから取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、ユーザにより携帯されている装置から取得される第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行うステップを有し、上記準備情報は、上記センサから取得される第３の出力情報に基づいて操作情報を生成するために使われる、情報処理装置により実行される情報処理方法が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、実空間の所定の範囲をセンシングするセンサから取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、ユーザにより携帯されている装置から取得される第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行うステップをコンピュータに実行させ、上記準備情報は、上記センサから取得される第３の出力情報に基づいて操作情報を生成するために使われる、プログラム。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、空間の所定の範囲をセンシングするセンサが用いられる場合において、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【００１１】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る情報処理方法の概要を説明するための説明図である。
【図２】本実施形態に係る情報処理方法の概要を説明するための説明図である。
【図３】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図４】本実施形態に係る対象世界モデルを示すデータの一例を示す説明図である。
【図５】本実施形態に係る対象世界モデルを示すデータの一例を示す説明図である。
【図６】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図７】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図８】本実施形態に係る対象世界モデルを示すデータの一例を示す説明図である。
【図９】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を示す流れ図である。
【図１０】本実施形態に係る情報処理方法が適用可能なユースケースの一例を説明するための説明図である。
【図１１】本実施形態に係る情報処理方法が適用可能なユースケースの他の例を説明するための説明図である。
【図１２】本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１３】本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る情報処理方法
２．本実施形態に係る情報処理装置
３．本実施形態に係るプログラム
【００１５】
（本実施形態に係る情報処理方法）
本実施形態に係る情報処理装置の構成について説明する前に、まず、本実施形態に係る情報処理方法について説明する。以下では、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を、本実施形態に係る情報処理装置が行う場合を例に挙げて、本実施形態に係る情報処理方法について説明する。
【００１６】
［１］本実施形態に係る情報処理方法の概要
ユーザの手や腕などの動きの認識結果に基づいて、アプリケーションの実行などの操作を可能とするシステムでは、ＵＸ（User  Experience）を向上させるために、実空間の所定の範囲をセンシングするセンサが、空間内に配置される。
【００１７】
ここで、上記のようなシステムを用いるユーザのＵＸを向上させるための一の方法としては、センサの検出精度をより高めることが挙げられる。また、センサの検出精度をより高めるための一の方法としては、例えば、センサが新たに設置された場合や、センサが設置されている位置が移動した場合などにおいて、センサのキャリブレーションを行うことが挙げられる。
【００１８】
センサのキャリブレーションは、例えば、特許文献１に記載の発光球体や、キャリブレーションボードなどの専用のキャリブレーション治具を用いることなどによって、実現することが可能である。
【００１９】
しかしながら、例えば、センサが新たに設置されるごとや、センサが設置されている位置が移動したごとなど、センサのキャリブレーションを行うことが望ましい事態が生じるごとに、上記のような専用のキャリブレーション治具を用いたセンサのキャリブレーションが行われる場合には、ユーザに過度の負担をかける恐れがある。また、センサのキャリブレーションを行うことが望ましい事態が生じるごとに、上記のような専用のキャリブレーション治具を用いたセンサのキャリブレーションが行われる場合には、専用のキャリブレーション治具がなければセンサのキャリブレーションを行うことができないので、再度のセンサのキャリブレーションを、容易に行うことができない恐れがある。
【００２０】
そこで、本実施形態に係る情報処理装置は、実空間の所定の範囲をセンシングするセンサから取得される出力情報と、ユーザにより携帯されている装置（以下、「携帯されている装置」と示す場合がある。）から取得される出力情報とを利用して、当該センサのキャリブレーションを行う。
【００２１】
より具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、センサから取得される第１の対象に関する出力情報と、携帯されている装置から取得される第２の対象に関する出力情報とを利用して、当該センサのキャリブレーションを行う。
【００２２】
ここで、第１の対象とは、センサから取得される出力情報に基づき検出される対象である。本実施形態に係る第１の対象としては、例えば、上記携帯されている装置のユーザの手や腕など、本実施形態に係るセンサによって検出することが可能な任意の対象が挙げられる。
【００２３】
また、第２の対象とは、携帯されている装置から取得される出力情報に基づき検出される対象である。第２の対象の一例については、後述する。
【００２４】
本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、第１の対象が動いたときに第２の対象も対応して動くなど、第１の対象と第２の対象とが関連する対象である場合に、センサから取得される第１の対象に関する出力情報と、携帯されている装置から取得される第２の対象に関する出力情報とを利用して、当該センサのキャリブレーションを行う。本実施形態に係る情報処理装置における、第１の対象と第２の対象とが関連する対象であるかを判定する処理の一例については、後述する。
【００２５】
以下では、センサから取得される第１の対象に関する出力情報を「第１の出力情報」と示し、携帯されている装置から取得される第２の対象に関する出力情報を「第２の出力情報」と示す。
【００２６】
本実施形態に係るセンサとしては、例えば、ステレオイメージセンサを構成するイメージセンサなどの画像センサや、ＴＯＦ（Time-Of-Flight）方式などの任意の方式のデプスセンサが挙げられる。また、本実施形態に係るセンサは、例えば、空間をセンシング範囲とし、空間内におけるジェスチャの認識に用いることが可能な出力情報を出力することが可能な、任意のセンサであってもよい。つまり、本実施形態に係るセンサは、例えば、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサである。以下で示すユースケースでは、本実施形態に係るセンサがステレオイメージセンサを構成する画像センサである場合を、例に挙げる。
【００２７】
本実施形態に係るセンサから取得される出力情報（例えば、第１の出力情報や、後述する第３の出力情報）としては、例えば、撮像された画像データや、デプス値を示すデータなど、センシング範囲内の対象の位置情報を得ることが可能なデータが挙げられる。
【００２８】
また、本実施形態に係る携帯されている装置としては、例えば、ユーザの身体に装着して用いられるウェアラブル装置や、ユーザが手に持って用いる装置、ユーザが身に着けている鞄や衣服などに収められている装置など、ユーザが直接的または間接的に身に付けている、任意の装置が挙げられる。本実施形態に係るウェアラブル装置としては、例えば、“時計型の装置”や“指輪型、ブレスレット型、ネイル型などのアクセサリ型の装置”のような手または腕に装着される装置や、“眼鏡型の装置”、“服型、靴型、帽子型の装置”などが挙げられる。
【００２９】
本実施形態に係る携帯されている装置から取得される第２の出力情報としては、例えば下記の（ａ）〜（ｃ）に示す対象の検出結果を得ることが可能なデータが挙げられる。
【００３０】
（ａ）携帯されている装置の移動量に関する検出結果（過去、現在の動きに対応する検出結果）
携帯されている装置の移動量に関する検出結果としては、例えば、移動量ベクトルが挙げられる。
【００３１】
上記（ａ）に係る携帯されている装置から取得される第２の出力情報としては、例えば、本実施形態に係る携帯されている装置が備えている携帯されている装置の動きを検出することが可能な任意のモーションセンサ（例えば加速度センサやジャイロセンサなど）の検出値を示すデータや、携帯されている装置に接続されている外部のセンサの検出値を示すデータなど、携帯されている装置の移動量ベクトルを算出することが可能な任意のデータが挙げられる。また、上記（ａ）に係る携帯されている装置から取得される第２の出力情報は、携帯されている装置の移動量ベクトルを示すデータであってもよい。
【００３２】
上記（ａ）に係る第２の対象としては、例えば、上記携帯されている装置のユーザの手や腕など、モーションセンサなどによって検出することが可能な任意の対象が挙げられる。
【００３３】
（ｂ）携帯されている装置を所持しているユーザの行動を予測することが可能な検出結果（未来の動きに対応する検出結果）
携帯されている装置を所持しているユーザ（以下、単に「ユーザ」と示す場合がある。）の行動を予測することが可能な検出結果としては、例えば、ユーザが注目している空間座標が挙げられる。ユーザが指差し動作などの何らかの動作を行う場合には、ユーザが操作目標に対して視線を向ける場合が多い。よって、ユーザが注目している空間座標を検出することによって、携帯されている装置を所持しているユーザの行動を予測することが可能となる。
【００３４】
上記（ｂ）に係る携帯されている装置から取得される第２の出力情報としては、例えば、画像センサなどのユーザの視線を特定する、または推定することが可能な任意のセンサの検出値を示すデータ（例えば、ユーザが注目している座標を示すデータなど）が挙げられる。また、上記（ｂ）に係る携帯されている装置から取得される第２の出力情報には、例えば、ユーザの顔の動きを検出するジャイロセンサの検出値など、ユーザの視線の推定精度をより高めることが可能な値を示すデータが含まれていてもよい。
【００３５】
上記（ｂ）に係る第２の対象としては、例えば、ユーザが注目している空間座標が挙げられる。
【００３６】
（ｃ）携帯されている装置の移動量に関する検出結果、およびユーザの行動を予測することが可能な検出結果
本実施形態に係る携帯されている装置から取得される第２の出力情報に基づく第２の対象の検出結果は、上記（ａ）に示す携帯されている装置の移動量に関する検出結果、および上記（ｂ）に示すユーザの行動を予測することが可能な検出結果であってもよい。
【００３７】
図１、図２は、本実施形態に係る情報処理方法の概要を説明するための説明図である。図１は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う情報処理装置１００を含む、本実施形態に係る情報処理システムの一例を示している。また、図２は、本実施形態に係る情報処理システムが適用されるユースケースの一例を示している。具体的には、図２は、ユーザが、ＵＩ（User  Interface）が表示されるスクリーンＳに対して、指差し動作などの身体を利用した操作を行い、ＵＩを操作するユースケースを示している。
【００３８】
本実施形態に係る情報処理システムは、例えば、情報処理装置１００と、センサ２００と、携帯されている装置３００とを有する。
【００３９】
なお、図１では、１つのセンサと１つの携帯されている装置とを示しているが、本実施形態に係る情報処理システムには、センサおよび携帯されている装置の一方または双方が、複数含まれていてもよい。以下では、本実施形態に係る情報処理システムに含まれる複数のセンサを総称して、または、本実施形態に係る情報処理システムに含まれるセンサの１つを指して、「センサ２００」と示す場合がある。また、以下では、本実施形態に係る情報処理システムに含まれる複数の携帯されている装置を総称して、または、本実施形態に係る情報処理システムに含まれる携帯されている装置の１つを指して、「携帯されている装置３００」と示す場合がある。
【００４０】
また、本実施形態に係る情報処理システムでは、例えば、情報処理装置１００とセンサ２００とが一体の装置であってもよい。以下では、情報処理装置１００とセンサ２００とが、図１に示すように、別体の装置である場合を例に挙げる。
【００４１】
情報処理装置１００は、センサ２００から取得される第１の出力情報と、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行う。
【００４２】
本実施形態に係る準備情報は、例えば、センサと所定の座標系との対応づけを制御するための情報（データ）である。具体的には、本実施形態に係る準備情報は、センサの出力情報に基づいて得られる対象の位置情報を、所定の座標系における座標値へ変換する処理に利用される情報である。
【００４３】
ここで、上記位置情報が変換された所定の座標系における座標値は、例えば、ＵＩが表示されるスクリーンＳに対する、指差し動作などの身体を利用した操作の検出に用いられる。つまり、本実施形態に係る準備情報とは、例えば、センサから取得される出力情報に基づいて操作情報を生成するために使われる情報であるといえる。以下では、センサから取得される出力情報のうち、例えば上記のように対象の位置情報を得るために用いられる出力情報（操作情報を得るために用いられる出力情報）を、準備情報を生成する処理に用いられる第１の出力情報と区別して、「第３の出力情報」と示す。
【００４４】
なお、以下では、説明の便宜上、第１の出力情報と第３の出力情報とを分けて記載するが、本実施形態に係る第３の出力情報は、本実施形態に係る第１の出力情報の役目を果たすことができ、また、本実施形態に係る第１の出力情報は、本実施形態に係る第３の出力情報の役目を果たすことができる。
【００４５】
本実施形態に係る所定の座標系としては、例えば、図２に示すスクリーンＳの任意の位置を原点とする空間座標系（以下、「スクリーン座標系」と示す場合がある。）が挙げられる。ここで、図２に示すスクリーンＳには、センサ２００Ａ、２００Ｂ（センサ２００の一例）の第３の出力情報に基づいて操作される操作対象（例えば、ＵＩに係るアイコンなど）が表示される表示画面である。つまり、スクリーン座標系は、センサ２００の第１の出力情報に基づいて操作される操作対象が表示される表示画面に関連付けられた座標系であるといえる。
【００４６】
なお、本実施形態に係る所定の座標系は、上記スクリーン座標系に限られず、空間における位置を表すことが可能な任意の位置を原点とする空間座標系が挙げられる。つまり、空間における位置は、所定の座標系の原点を基準とした絶対位置を示す座標で表すことが可能である。以下では、本実施形態に係る所定の座標系により表される座標を、「絶対空間座標」と示す場合がある。
【００４７】
センサ２００の第３の出力情報に基づく位置情報としては、例えば、センサ２００に対する相対的な空間座標系の座標値で位置が表される座標データが挙げられる。センサ２００に対する相対的な空間座標系とは、例えば、センサ２００の任意の位置を原点とする空間座標系である。以下では、センサ２００に対する相対的な空間座標系における座標を、「相対空間座標」と示す場合がある。
【００４８】
例えば、第３の出力情報が撮像された画像データやデプス値を示すデータである場合、第３の出力情報に基づく位置情報を得る処理は、例えば、情報処理装置１００、または、サーバなどの情報処理装置１００の外部装置において行われる。情報処理装置１００や外部装置は、例えば、第３の出力情報が撮像された画像データやデプス値を示すデータなどから位置情報を得ることが可能な、任意の方法に係る処理によって、位置情報を得る。
【００４９】
本実施形態に係る準備情報は、例えば、特許文献１に記載の発光球体などの専用のキャリブレーション治具を用いて、相対空間座標を絶対空間座標に変換するパラメータを求めることによって、得られる。また、本実施形態に係る準備情報は、本実施形態に係る準備情報を生成する処理によっても得られる。
【００５０】
本実施形態に係る準備情報を生成する処理とは、例えば、上記のような、第３の出力情報に基づいて所定の座標系における所定の座標値を算出するために利用する情報である準備情報を修正する処理である。本実施形態に係る準備情報を生成する処理が行われることによって、修正後の準備情報が新規に生成されてもよいし、修正する対象の準備情報の内容が上書き更新されてもよい。本実施形態に係る準備情報を生成する処理の具体例については、後述する。
【００５１】
センサ２００は、例えば図２のセンサ２００Ａ、２００Ｂに示すように、空間内に設けられる。センサ２００は、実空間の所定の範囲をセンシングし、第１の出力情報を、情報処理装置１００へ送信する。図２に示すユースケースでは、センサ２００Ａ、２００Ｂは、ユーザの身体部分（例えば、腕や、指など）や、ユーザが所持している携帯されている装置３００などを、対象として検出する。
【００５２】
ここで、センサ２００は、例えば、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、無線または有線で、情報処理装置１００と通信を行う。本実施形態に係るネットワークとしては、例えば、ＬＡＮ（Local  Area  Network）やＷＡＮ（Wide  Area  Network）などの有線ネットワーク、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ：Wireless  Local  Area  Network）などの無線ネットワーク、あるいは、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission  Control  Protocol/Internet  Protocol）などの通信プロトコルを用いたインターネットなどが挙げられる。
【００５３】
携帯されている装置３００は、例えば図２の携帯されている装置３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃに示すように、ユーザの腕などに身に付けられた状態で用いられる。図２に示すユースケースでは、携帯されている装置３００Ａ、３００Ｂから取得される第２の出力情報に基づく移動量ベクトルが、上記（ａ）に示す携帯されている装置の移動量に関する検出結果に該当する。また、図２に示すユースケースでは、携帯されている装置３００Ｃから取得される第２の出力情報に基づき特定される空間座標が、上記（ｂ）に示すユーザの行動を予測することが可能な検出結果に該当する。
【００５４】
携帯されている装置３００は、備えているセンサや接続されている外部のセンサにより検出を行い、検出結果に応じた第２の出力情報を、情報処理装置１００へ送信する。携帯されている装置３００は、例えば、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、無線または有線で、情報処理装置１００と通信を行う。
【００５５】
ここで、携帯されている装置３００は、例えば、センサ２００が設けられている空間内に存在すると判定された場合に、第２の出力情報を、情報処理装置１００へ送信してもよい。携帯されている装置３００は、例えば、自装置（携帯されている装置３００）の位置が、設定されている領域内に含まれる場合や、センサ２００との間で通信が確立された場合に、センサ２００が設けられている空間内に存在すると判定する。
【００５６】
上記のように、センサ２００が設けられている空間内に存在すると判定された場合に、第２の出力情報を情報処理装置１００へ送信することによって、情報処理装置１００は、同一の空間内に存在するセンサ２００から取得された第１の出力情報と、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報とに基づいて、準備情報を修正することができる可能性が高まる。よって、情報処理装置１００は、より正確に所定の座標系における座標値を算出することが可能な、準備情報を得ることができる。
【００５７】
情報処理装置１００は、例えば図１に示すように、センサ２００から取得された第１の出力情報と、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報とに基づいて、準備情報を修正して準備情報を生成する。準備情報を生成する処理により準備情報が生成されることによって、センサ２００と所定の座標系との対応付けが制御される。
【００５８】
ここで、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われる場合には、センサ２００と所定の座標系との対応付けの制御に際して、既存の技術が用いられる場合に必要となる専用のキャリブレーション治具は、必要ない。
【００５９】
また、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われる場合には、新たなセンサが追加されたときや、キャリブレーション済みのセンサが移動したときなど、環境が変化したときにおいても、準備情報が適宜修正されることによって、センサ２００のキャリブレーションを行うことが可能である。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われる場合には、再度のセンサ２００のキャリブレーションを、容易に行うことができる。
【００６０】
したがって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われることによって、空間の所定の範囲をセンシングするセンサが用いられる場合において、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【００６１】
［２］本実施形態に係る情報処理方法に係る処理
次に、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理について、より具体的に説明する。以下では、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を、図１に示す情報処理装置１００が行う場合を例に挙げる。
【００６２】
情報処理装置１００は、実空間の所定の範囲をセンシングするセンサ２００から取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、ユーザにより携帯されている装置３００から取得される第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行う。
【００６３】
図３は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【００６４】
情報処理装置１００は、例えば、センサ２００ごとの対象世界モデルＭ１、および携帯されている装置３００ごとの対象世界モデルＭ２を用いることによって、センサ２００ごとに、準備情報（図３に示すセンサ２００Ａ準備情報Ｐ）を修正する。
【００６５】
図４、図５は、本実施形態に係る対象世界モデルを示すデータの一例を示す説明図である。図４は、センサ２００ごとの対象世界モデルＭ１を示すデータの一例を示しており、図５は、携帯されている装置３００ごとの対象世界モデルＭ２を示すデータの一例を示している。
【００６６】
対象世界モデルＭ１とは、例えば、センサ２００の第１の出力情報に基づき検出された、空間内の対象（以下、「オブジェクト」と示す。）と、当該オブジェクトの空間座標とが対応付けられて、時系列に保持されるデータモデルである。対象世界モデルＭ１を示すデータとしては、例えば図４に示すような、センサ２００の第１の出力情報に基づき検出されたオブジェクトを示すデータと、当該オブジェクトの相対空間座標とが対応付けられて、時系列に記録されるテーブル（またはデータベース）が挙げられる。
【００６７】
情報処理装置１００は、例えば、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づいて、情報処理装置１００が備える記憶部（後述する）や、情報処理装置１００に接続されている外部の記録媒体などの、記録媒体に記憶されている対象世界モデルＭ１を示すデータを適宜更新する。なお、上述したように、第１の出力情報に基づき位置情報を得る処理は、情報処理装置１００において行われてもよいし、情報処理装置１００の外部装置において行われてもよい。
【００６８】
情報処理装置１００は、例えば図４に示すような対象世界モデルＭ１を示すデータを参照することによって、センサ２００の第１の出力情報に基づき検出されたオブジェクトの相対空間座標の変化、すなわち、センサ２００からみた当該オブジェクトの動きを、第１の出力情報に基づく第１の対象の検出結果として取得することができる。
【００６９】
なお、対象世界モデルＭ１を示すデータは、図４に示す例に限られない。例えば、対象世界モデルＭ１を示すデータには、センサ２００から取得される第１の出力情報に対応する時間を示すデータが、さらに対応付けられていてもよい。センサ２００から取得される第１の出力情報に対応する時間としては、例えば、当該第１の出力情報が取得された時刻を示すデータや、当該第１の出力情報のタイムスタンプが示す時刻を示すデータなどが挙げられる。
【００７０】
また、対象世界モデルＭ２とは、例えば、携帯されている装置３００と、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく第２の対象の検出結果とが対応付けられて、時系列に保持されるデータモデルである。対象世界モデルＭ２を示すデータとしては、例えば図５に示すような、携帯されている装置３００を示すデータと、移動量ベクトル（上記（ａ）に示す過去、現在の動きに対応する検出結果の一例）と、ユーザが視線を向けることが予測される目標空間座標（上記（ｂ）に示す未来の動きに対応する検出結果の一例）とが対応付けられて、時系列に記録されるテーブル（またはデータベース）が挙げられる。
【００７１】
情報処理装置１００は、例えば、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づいて、情報処理装置１００が備える記憶部（後述する）や、情報処理装置１００に接続されている外部の記録媒体などの、記録媒体に記憶されている対象世界モデルＭ２を示すデータを適宜更新する。
【００７２】
情報処理装置１００は、例えば、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づき上記（ａ）に示す検出結果が得られる場合に、図５に示す移動量ベクトルを、対象世界モデルＭ２を示すデータに記録する。情報処理装置１００は、例えば、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づいて、移動前の時点におけるオブジェクトの空間座標と、移動後の時点における当該オブジェクトの空間座標とから移動量ベクトルを求める。そして、情報処理装置１００は、移動量ベクトルが求められた場合に、移動量ベクトルを、対象世界モデルＭ２を示すデータに記録する。
【００７３】
また、情報処理装置１００は、例えば、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づき上記（ｂ）に示す検出結果が得られる場合に、図５に示す目標空間座標を、対象世界モデルＭ２を示すデータに記録する。ここで、目標空間座標は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous  Localization  and  Mapping）などの空間座標を特定することが可能な任意の技術を利用して、特定される。
【００７４】
情報処理装置１００は、例えば図５に示すような対象世界モデルＭ２を示すデータを参照することによって、携帯されている装置の移動量に関する検出結果と、予測されるユーザの動きを示す検出結果との一方または双方を、第２の出力情報に基づく第２の対象の検出結果として取得することができる。
【００７５】
なお、対象世界モデルＭ２を示すデータは、図５に示す例に限られない。
【００７６】
例えば、対象世界モデルＭ２を示すデータには、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に対応する時間を示すデータが、さらに対応付けられていてもよい。携帯されている装置３００から取得される情報に対応する時間としては、例えば、当該第２の出力情報が取得された時刻を示すデータや、当該第２の出力情報のタイムスタンプが示す時刻を示すデータなどが挙げられる。
【００７７】
また、対象世界モデルＭ２を示すデータには、例えば、目標空間座標（上記（ｂ）に示す検出結果の一例）が含まれていなくてもよい。
【００７８】
情報処理装置１００は、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づく対象世界モデルＭ１を示すデータと、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく対象世界モデルＭ２を示すデータに基づいて、準備情報を修正して準備情報を生成する。より具体的には、情報処理装置１００は、例えば、下記の（１）に示す処理〜（３）の処理のいずれかの処理を行うことによって、準備情報を修正する。
【００７９】
（１）準備情報を生成する処理の第１の例
情報処理装置１００は、例えば、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づく第１の対象の動き情報（第１の対象の検出結果の一例）と、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく第２の対象の動き情報（第２の対象の検出結果の一例）とを比較する。そして、情報処理装置１００は、動きの比較結果に基づいて準備情報を修正する。ここで、例えば、第１の対象の動き情報と第２の対象の動き情報との比較が、第１の対象と第２の対象とが関連する対象であるかを判定する処理の一例に該当する。また、動きの比較結果に基づいて準備情報が修正される場合は、例えば、第１の対象の動きに応じて第２の対象が動く場合に該当し、第１の対象と第２の対象とは関連する対象であるといえる。
【００８０】
ここで、本実施形態に係る動き情報としては、例えば、オブジェクトごとの移動量ベクトルが挙げられる。本実施形態に係る移動量ベクトルは、例えば、第１の時点におけるオブジェクトの空間座標と、当該第１の時点よりも後の第２の時点における当該オブジェクトの空間座標とから求めることができる。
【００８１】
情報処理装置１００は、例えば、対象世界モデルＭ１を示すデータ、および対象世界モデルＭ２を示すデータそれぞれから移動量ベクトルを求める。また、情報処理装置１００は、例えば、対応する時点における移動量ベクトルを求めてもよい。本実施形態に係る対応する時点としては、例えば、同一の時点、または、設定されている誤差の範囲内の時点が挙げられる。上記誤差は、例えば、予め設定されている固定値であってもよいし、情報処理装置１００のユーザなどの操作によって設定可能な可変値であってもよい。
【００８２】
また、情報処理装置１００は、例えば、対象世界モデルＭ１を示すデータ、および対象世界モデルＭ２を示すデータそれぞれから求められた移動量ベクトルの相関が高いか否かを判定する。ここで、上記移動量ベクトルの相関が高いか否かの判定は、センサ２００の検出値と携帯されている装置３００の検出値とが同一のオブジェクトの検出結果であるか否かの判定に相当する。
【００８３】
情報処理装置１００は、例えば、移動量ベクトルの相関係数が設定されている閾値（例えば、０＜閾値＜１）以上、または、当該相関係数が当該閾値より大きい場合に、対応する時点における移動量ベクトルの相関が高いと判定する。
【００８４】
ここで、対応する時点における移動量ベクトルの相関が高い場合の例としては、例えば、下記のような例が挙げられる。
・センサ２００の第１の出力情報に基づき検出される第１の対象と、携帯されている装置３００の第２の出力情報に基づき検出される第２の対象とが、同一である場合（例えば、センサ２００、携帯されている装置３００の双方において、ユーザの腕の動きが検出される場合）
・センサ２００の第１の出力情報に基づき検出される第１の対象と、携帯されている装置３００の第２の出力情報に基づき検出される第２の対象とが、関連する対象である場合（例えば、センサ２００がユーザの手のひらを検出し、携帯されている装置３００が、ユーザの腕の動きを検出する場合）
【００８５】
情報処理装置１００は、例えば、移動量ベクトルの相関が高いと判定された場合に、センサ２００から取得される情報に基づく移動量ベクトルと、携帯されている装置３００から取得される情報に基づく移動量ベクトルとのズレを修正する修正パラメータ（以下、「第１の修正パラメータ」と示す。）を算出する。
【００８６】
本実施形態に係る第１の修正パラメータは、例えば、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づく移動量ベクトルと、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく移動量ベクトルとのズレを修正する修正パラメータを求めることによって得られる。
【００８７】
そして、情報処理装置１００は、第１の修正パラメータによって準備情報を修正する。第１の例に係る準備情報を生成する処理における準備情報の修正は、第１の出力情報に基づく第１の対象の位置の位置ずれの修正に該当する。
【００８８】
なお、本実施形態に係る第１の修正パラメータは、上記に示す例に限られない。
【００８９】
例えば、本実施形態に係る第１の修正パラメータは、センサ２００から取得される第１の出力情報に対応する時間と携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に対応する時間との時間ずれをさらに修正する修正パラメータであってもよい。
【００９０】
センサ２００から取得される第１の出力情報に対応する時間と携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に対応する時間とに時間ずれがある場合には、当該時間ずれに起因して、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づく移動量ベクトルと、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく移動量ベクトルとにズレが生じる可能性がある。情報処理装置１００は、例えば、時間ずれに対応する修正値によって、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づく移動量ベクトルと、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく移動量ベクトルとの一方または双方を修正する。そして、情報処理装置１００は、例えば、修正後の移動量ベクトルとのズレを修正する修正パラメータを求めることによって、時間ずれをさらに修正する第１の修正パラメータを取得する。
【００９１】
上記のような時間ずれをさらに修正する第１の修正パラメータによって準備情報を修正することによって、情報処理装置１００は、第１の出力情報に対応する時間と第２の出力情報に対応する時間との時間ずれがさらに修正される準備情報を得ることができる。
【００９２】
情報処理装置１００は、例えば上記のように第１の修正パラメータを算出して、準備情報を修正する。なお、本実施形態に係る第１の修正パラメータの算出方法は、上記に限られない。情報処理装置１００は、“センサ２００から取得される第１の出力情報に基づくオブジェクトの位置と携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づくオブジェクトの位置との位置ずれ”、または“当該位置ずれ、およびセンサ２００から取得される第１の出力情報に対応する時間と携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に対応する時間との時間ずれ”を修正する修正パラメータを得ることが可能な任意の方法によって、第１の修正パラメータを算出することが可能である。
【００９３】
また、情報処理装置１００は、例えば、移動量ベクトルの相関が高いと判定されない場合には、準備情報を修正しない。
【００９４】
情報処理装置１００は、例えば上記のような処理を行うことによって、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づく第１の対象の動き情報（第１の対象の検出結果の一例）と、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく第２の対象の動き情報（第２の対象の検出結果の一例）と比較結果（動きの比較結果）に基づいて準備情報を修正する。
【００９５】
また、情報処理装置１００は、例えば、算出した第１の修正パラメータを、例えば、記憶部（後述する）などの記録媒体に記録させてもよい。
【００９６】
（２）準備情報を生成する処理の第２の例
情報処理装置１００は、例えば、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づき特定される空間座標（第１の対象の検出結果の一例）と、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づき特定される空間座標（第２の対象の検出結果の一例）とを比較する。そして、情報処理装置１００は、空間座標の比較結果に基づいて準備情報を修正する。ここで、例えば、第１の出力情報に基づき特定される空間座標と携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づき特定される空間座標との比較が、第１の対象と第２の対象とが関連する対象であるかを判定する処理の他の例に該当する。
【００９７】
例えば、センサ２００から取得される第１の出力情報が空間座標を示す場合には、情報処理装置１００は、センサ２００から取得される第１の出力情報が示す空間座標を用いる。また、センサ２００から取得される第１の出力情報が空間座標を示さない場合には、情報処理装置１００は、例えば、ＳＬＡＭなどの空間座標を特定することが可能な任意の技術を利用して、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づいて空間座標を特定する。
【００９８】
また、情報処理装置１００は、例えば、対象世界モデルＭ２を示すデータから、センサ２００から取得される第１の出力情報に対応する目標空間座標を抽出し、抽出された目標空間座標を、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく空間座標とする。ここで、対象世界モデルＭ２を示すデータから抽出されるセンサ２００から取得される第１の出力情報に対応する目標空間座標としては、例えば、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づく空間座標との距離が、設定されている閾値以下である目標空間座標（または、当該距離が当該閾値より小さい目標空間座標）が挙げられる。
【００９９】
そして、情報処理装置１００は、例えば、目標空間座標と特定された空間座標とのズレを修正する修正パラメータを、第２の修正パラメータとして算出する。また、情報処理装置１００は、例えば、目標空間座標と特定された空間座標とのズレが存在しない場合には、第２の修正パラメータを算出しない。ここで、本実施形態に係る第２の修正パラメータは、空間座標の比較結果に基づく準備情報の修正に係る修正パラメータに該当する。
【０１００】
そして、情報処理装置１００は、算出された第２の修正パラメータによって準備情報を修正する。
【０１０１】
情報処理装置１００は、例えば上記のような処理を行うことによって、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づき特定される空間座標と、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づき特定される空間座標との比較結果（空間座標の比較結果）に基づいて準備情報を修正する。
【０１０２】
また、情報処理装置１００は、例えば、算出した第２の修正パラメータを、例えば、記憶部（後述する）などの記録媒体に記録させる。
【０１０３】
ここで、携帯されている装置３００のユーザを示す識別情報が携帯されている装置３００から取得されている場合、または、識別情報を携帯されている装置３００から取得することが可能な場合には、情報処理装置１００は、第２の修正パラメータを、携帯されている装置３００のユーザを示す識別情報と対応付けて記録媒体に記録させてもよい。情報処理装置１００は、例えば、第２の修正パラメータと識別情報とを、テーブル（またはデータベース）に記録させるなど、第２の修正パラメータと識別情報とを対応付けて記録させることが可能な任意の方法で、記録媒体に記録させる。
【０１０４】
本実施形態に係る識別情報としては、例えば、ユーザＩＤおよびパスワードを示すデータや、ユーザの生体情報（データ）など、ユーザを特定することが可能な任意のデータ（またはデータ群）が挙げられる。
【０１０５】
第２の修正パラメータは、例えば上記のように、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく目標空間座標、すなわち、上記（ｂ）に示す未来の動きに対応する検出結果に基づき算出される修正パラメータであるので、ユーザごとに特有の修正パラメータである可能性が高い。よって、情報処理装置１００が、第２の修正パラメータと携帯されている装置３００のユーザを示す識別情報とを対応付けて記録媒体に記録させることによって、ユーザごとにより適した修正パラメータによるセンサ２００のキャリブレーションを、実現させることができる。
【０１０６】
（３）準備情報を生成する処理の第３の例
情報処理装置１００は、例えば、上記（１）に示す第１の例に係る準備情報を生成する処理と、上記（２）に示す第２の例に係る準備情報を生成する処理とを、組み合わせた処理を行い、例えば、上記第１の修正パラメータと上記第２の修正パラメータとの一方または双方によって、準備情報を修正することも可能である。上記（１）に示す第１の例に係る準備情報を生成する処理と、上記（２）に示す第２の例に係る準備情報を生成する処理とを、組み合わせた処理の一例については、後述する本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の具体例において示す。
【０１０７】
情報処理装置１００は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、例えば上記のような準備情報を生成する処理を行うことによって、準備情報を修正して準備情報を生成する。準備情報を生成する処理により準備情報が生成されることによって、センサ２００と所定の座標系との対応付けが制御される。
【０１０８】
また、情報処理装置１００は、センサ２００から取得される第１の出力情報と携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報との双方が取得される場合において、上記準備情報を生成する処理を、例えば下記のタイミングで行うことが可能である。
・定期的（間欠的）または非定期的
・ユーザの所定の動作が検出されたとき
【０１０９】
ここで、上記ユーザの所定の動作としては、例えば、設定されているジェスチャなどのユーザの動作が挙げられる。本実施形態に係る所定の動作の内容は、例えば、紙などの物理的な媒体や、オンラインマニュアルのような電子媒体によって、ユーザに伝えられる。
【０１１０】
なお、本実施形態に係る所定の動作をユーザに伝える方法は、上記に限られない。
【０１１１】
例えば、情報処理装置１００は、所定の動作を行わせるための通知を制御し、当該通知を自装置（情報処理装置１００）や外部装置に行わせることによって、所定の動作の内容をユーザに伝え、ユーザに所定の動作を行わせることも可能である。情報処理装置１００は、例えば、文字や画像を表示画面に表示させることによる視覚的な通知や、音声をスピーカなどの音声出力デバイスから出力させることによる聴覚的な通知、あるいは、これらの通知を組み合わせた通知を行わせることによって、所定の動作の内容をユーザに伝える。
【０１１２】
図６、図７は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、情報処理装置１００が行わせる所定の動作を行わせるための通知の一例を示している。
【０１１３】
情報処理装置１００は、例えば図６に示すように、新たなセンサ２００が検出された場合に、所定の動作を行わせるための通知を、自装置（情報処理装置１００）や外部装置に行わせる。情報処理装置１００は、例えば、新たなセンサ２００との通信が確立された場合に、図６に示すような通知を行わせる。
【０１１４】
また、情報処理装置１００は、例えば図７に示すように、既存のセンサ２００の位置の移動が検出された場合に、所定の動作を行わせるための通知を自装置（情報処理装置１００）や外部装置に行わせてもよい。情報処理装置１００は、例えば、既存のセンサ２００から取得される位置の移動の判定に係るデータに基づき、センサ２００の位置の移動が検出された場合に、図７に示すような通知を行わせる。
【０１１５】
センサ２００における設置されている位置の移動は、例えば、センサ２００が備える加速度センサなどの動きを検出することが可能なセンサや、センサ２００に接続されている加速度センサなどの外部のセンサの検出値によって判定される。センサ２００における設置されている位置の移動の判定に係る処理は、例えば、センサ２００が行ってもよいし、情報処理装置１００が行ってもよい。センサ２００によって上記位置の移動の判定に係る処理が行われる場合、位置の移動の判定に係るデータとしては、例えば位置の移動の判定結果を示すデータが挙げられる。また、情報処理装置１００によって上記位置の移動の判定に係る処理が行われる場合、位置の移動の判定に係るデータとしては、例えばセンサ２００が備えるセンサなどの検出値を示すデータが挙げられる。
【０１１６】
情報処理装置１００は、図６、図７に示すような視覚的な通知を行わせることによって、センサ２００のキャリブレーションが必要な状況（または、センサ２００のキャリブレーションを行うことが望ましい状況）において所定の動作の内容をユーザに伝え、ユーザに所定の動作を行わせることが可能となる。なお、情報処理装置１００が行わせる所定の動作を行わせるための通知の例が、図６や図７に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１１７】
なお、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、上記準備情報を生成する処理に限られない。
【０１１８】
例えば、情報処理装置１００は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、センサ２００から取得される第１の出力情報と、準備情報との一方または双方に基づいて、所定の処理をさらに行うことが可能である。
【０１１９】
本実施形態に係る所定の処理としては、例えば、下記に示す（Ｉ）変換処理と、下記に示す（ＩＩ）実行制御処理との一方または双方が挙げられる。
【０１２０】
（Ｉ）変換処理
情報処理装置１００は、例えば、準備情報に基づいて、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づいて得られる対象の位置情報を、所定の座標系における座標値へ変換する。
【０１２１】
情報処理装置１００は、例えば、センサ２００の対象世界モデルＭ１を示すデータに記録されている空間座標（センサ２００から取得される第１の出力情報に基づく第１の対象の検出結果の一例。）を、準備情報を用いて所定の座標系における座標値へ変換する。そして、情報処理装置１００は、変換した結果を、例えば、対象となる空間全体における対象世界モデル（例えば図３に示す対象世界モデルＭ３）に反映させる。
【０１２２】
図８は、本実施形態に係る対象世界モデルを示すデータの一例を示す説明図であり、処理対象となる空間全体における対象世界モデルＭ３を示すデータの一例を示している。
【０１２３】
空間全体における対象世界モデルＭ３とは、例えば、対象となる空間から検出されたオブジェクトと、当該オブジェクトの空間における絶対座標と、当該オブジェクトに該当する携帯されている装置３００とが対応付けられて、時系列に保持されるデータモデルである。空間における絶対座標は、例えば、空間における設定された位置を原点として表される。対象世界モデルＭ３を示すデータとしては、例えば図８に示すような、対象となる空間から検出されたオブジェクトを示すデータと、当該オブジェクトの空間における絶対座標と、当該オブジェクトに該当する携帯されている装置３００とが対応付けられて、時系列に記録されるテーブル（またはデータベース）が挙げられる。
【０１２４】
（ＩＩ）実行制御処理
情報処理装置１００は、例えば、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づいて得られる対象の位置情報が準備情報により変換された、所定の座標系における座標値に基づく処理（以下、「変換された検出結果に基づく処理」と示す場合がある。）を行わせる。
【０１２５】
情報処理装置１００が処理を行わせる制御対象としては、例えば、自装置（情報処理装置１００）と、情報処理装置１００の外部装置との一方または双方が挙げられる。
【０１２６】
情報処理装置１００は、例えば、空間全体における対象世界モデルＭ３の変化、すなわち、空間におけるオブジェクトの位置（所定の座標系における座標値）の変化に基づいて、制御対象に実行させる、変換された検出結果に基づく処理を決定する。そして、情報処理装置１００は、決定された処理を実行させるための命令を含む処理要求を、制御対象に伝達することによって、制御対象に、変換された検出結果に基づく処理を行わせる。
【０１２７】
ここで、変換された検出結果に基づく処理としては、例えば、スクリーンＳに表示されたＵＩに対する操作に応じて操作に対応するアプリケーションを実行させる処理（図２に示すユースケースにおける例）など、センサ２００から取得される第１出力情報に基づくオブジェクトの検出結果を用いて行うことが可能な、任意の処理が挙げられる。
【０１２８】
情報処理装置１００は、例えば、所定の処理として、例えば、上記（Ｉ）変換処理と上記（ＩＩ）実行制御処理との一方または双方を行う。なお、本実施形態に係る所定の処理は、上記（Ｉ）変換処理や、上記（ＩＩ）実行制御処理に限られず、情報処理装置１００は、例えば、第１の出力情報と準備情報との一方または双方に基づいて行うことが可能な任意の処理を、所定の処理として行うことが可能である。
【０１２９】
本実施形態に係る情報処理装置１００は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、例えば、“上記準備情報を生成する処理”や、“上記準備情報を生成する処理、および上記所定の処理”を行う。
【０１３０】
なお、“上記準備情報を生成する処理”や、“上記準備情報を生成する処理、および上記所定の処理”は、便宜上、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を切り分けたものである。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、“上記準備情報を生成する処理”を、（任意の切り分け方によって）２以上の処理と捉えることが可能である。また、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、“上記準備情報を生成する処理、および上記所定の処理”を、１つの処理と捉えることが可能であり、また、それぞれを、（任意の切り分け方によって）２以上の処理と捉えることも可能である。
【０１３１】
［３］本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の具体例
次に、情報処理装置１００における本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の具体例を示す。
【０１３２】
図９は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を示す流れ図である。ここで、例えば図９に示すステップＳ１０４〜Ｓ１２０の処理が、上記準備情報を生成する処理の一例に該当する。また、例えば、図９に示すステップＳ１２２の処理が、上記（Ｉ）の処理（変換処理）の一例に該当し、図９に示すステップＳ１２４の処理が、上記（ＩＩ）の処理（実行制御処理）の一例に該当する。
【０１３３】
情報処理装置１００は、センサ２００から取得された第１の出力情報に基づいて、センサ２００の対象世界モデルＭ１を示すデータを更新する（Ｓ１００）。情報処理装置１００は、例えば、センサ２００に対応する対象世界モデルＭ１を示すデータが記録媒体に記憶されていない場合には、図４に示すような対象世界モデルＭ１を示すデータを作成して更新する。また、情報処理装置１００は、例えば、センサ２００に対応する対象世界モデルＭ１を示すデータが記録媒体に記憶されている場合には、記憶されている対象世界モデルＭ１を示すデータを更新する。
【０１３４】
情報処理装置１００は、携帯されている装置３００から取得された第２の出力情報に基づいて、携帯されている装置３００の対象世界モデルＭ２を示すデータを更新する（Ｓ１０２）。情報処理装置１００は、例えば、携帯されている装置３００に対応する対象世界モデルＭ２を示すデータが記録媒体に記憶されていない場合には、図５に示すような対象世界モデルＭ２を示すデータを作成して更新する。また、情報処理装置１００は、例えば、携帯されている装置３００に対応する対象世界モデルＭ２を示すデータが記録媒体に記憶されている場合には、記憶されている対象世界モデルＭ２を示すデータを更新する。
【０１３５】
なお、図９では、ステップＳ１００の処理が行われた後に、ステップＳ１０２の処理が行われる例を示しているが、情報処理装置１００における処理は、上記に限られない。例えば、情報処理装置１００は、ステップＳ１００の処理と、ステップＳ１０２の処理とを独立に行うことが可能である。よって、情報処理装置１００では、ステップＳ１００の処理と、ステップＳ１０２の処理とが同期して行われてもよいし、ステップＳ１０２の処理の後にステップＳ１００の処理が行われてもよい。
【０１３６】
情報処理装置１００は、例えば、センサ２００の対象世界モデルＭ１を示すデータのオブジェクトと、携帯されている装置３００に対応する対象世界モデルＭ２を示すデータのオブジェクトとのうち、移動量ベクトルの相関が高いオブジェクトを検出する（Ｓ１０４）。ここで、ステップＳ１０４の処理は、センサ２００に対応する対象世界モデルＭ１を示すデータと、携帯されている装置３００に対応する対象世界モデルＭ２を示すデータとから、同一のオブジェクトに対応するデータを検出する処理に該当する。
【０１３７】
情報処理装置１００は、例えば、移動量ベクトルの相関係数が設定されている閾値（例えば、０＜閾値＜１）以上、または、当該相関係数が当該閾値より大きい場合に、移動量ベクトルの相関が高いと判定する。また、情報処理装置１００は、移動量ベクトルの相関が高いと判定された場合に、移動量ベクトルの相関が高いオブジェクトが検出されたと判定する。
【０１３８】
情報処理装置１００は、相関が高いオブジェクトが検出されたか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【０１３９】
ステップＳ１０６において相関が高いオブジェクトが検出されたと判定されない場合には、情報処理装置１００は、例えば後述するステップＳ１１８からの処理を行う。
【０１４０】
また、ステップＳ１０６において相関が高いオブジェクトが検出されたと判定された場合には、情報処理装置１００は、移動量ベクトルのズレが閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０８）。ここで、ステップＳ１０８の判定は、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づく移動量ベクトルと、対応する携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく移動量ベクトルとを評価する処理に該当する。
【０１４１】
ここで、ステップＳ１０８の処理に係る閾値は、予め設定されている固定値であってもよいし、情報処理装置１００のユーザなどの操作によって設定可能な可変値であってもよい。また、ステップＳ１０８では、移動量ベクトルのズレが当該閾値より大きいか否かが判定されてもよい。
【０１４２】
ステップＳ１０８において移動量ベクトルのズレが閾値以上であると判定されない場合には、情報処理装置１００は、後述するステップＳ１１２からの処理を行う。
【０１４３】
また、ステップＳ１０８において移動量ベクトルのズレが閾値以上であると判定された場合には、情報処理装置１００は、センサ２００に対応する準備情報を修正する（Ｓ１１０）。情報処理装置１００は、例えば、上記（１）に示す第１の例に係る準備情報を生成する処理を行い、算出された第１の修正パラメータによって準備情報を修正する。
【０１４４】
具体例を挙げると、情報処理装置１００は、例えば、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づく移動量ベクトルと、対応する携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく移動量ベクトルとを一致させる修正パラメータを、第１の修正パラメータとして算出する。上記のように第１の修正パラメータを算出することによって、情報処理装置１００は、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づくオブジェクトの位置と、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づくオブジェクトの位置との位置ずれを修正する修正パラメータを、第１の修正パラメータとして算出することができる。
【０１４５】
なお、上述したように、情報処理装置１００は、例えば、センサ２００から取得される第１の出力情報に対応する時間と携帯されている装置３００から取得される第１の出力情報に対応する時間との時間ずれをさらに修正する修正パラメータを、第１の修正パラメータとして算出してもよい。
【０１４６】
そして、情報処理装置１００は、算出された第１の修正パラメータによって準備情報を修正する。
【０１４７】
ステップＳ１０８において移動量ベクトルのズレが閾値以上であると判定されない場合、または、ステップＳ１１０の処理が行われた場合には、目標空間座標が設定されているか否かを判定する（Ｓ１１２）。ここで、目標空間座標は、例えば、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づき上記（ｂ）に示す未来の動きに対応する検出結果が得られることによって設定される、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく空間座標である。
【０１４８】
ステップＳ１１２において目標空間座標が設定されていると判定されない場合には、情報処理装置１００は、例えば後述するステップＳ１１８からの処理を行う。
【０１４９】
また、ステップＳ１１２において目標空間座標が設定されていると判定された場合には、情報処理装置１００は、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づき特定される空間座標と、目標空間座標とのズレが、閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１１４）。ここで、ステップＳ１１４の判定は、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づく空間座標と目標空間座標とを評価する処理に該当する。
【０１５０】
ここで、ステップＳ１１４の処理に係る閾値は、予め設定されている固定値であってもよいし、情報処理装置１００のユーザなどの操作によって設定可能な可変値であってもよい。また、ステップＳ１１４では、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づき特定される空間座標と目標空間座標とのズレが当該閾値より大きいか否かが判定されてもよい。
【０１５１】
ステップＳ１１４において、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づき特定される空間座標と目標空間座標とのズレが、閾値以上であると判定されない場合には、情報処理装置１００は、例えば後述するステップＳ１１８からの処理を行う。
【０１５２】
また、ステップＳ１１４において、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づき特定される空間座標と目標空間座標とのズレが、閾値以上であると判定された場合には、情報処理装置１００は、センサ２００に対応する準備情報を修正する（Ｓ１１６）。情報処理装置１００は、例えば、上記（２）に示す第２の例に係る準備情報を生成する処理を行い、算出された第２の修正パラメータによって準備情報を修正する。
【０１５３】
具体例を挙げると、情報処理装置１００は、例えば、目標空間座標と特定された空間座標とのズレを修正する修正パラメータを、第２の修正パラメータとして算出する。そして、情報処理装置１００は、算出された第２の修正パラメータによって準備情報を修正する。
【０１５４】
また、携帯されている装置３００に対応する識別情報が取得された場合には、情報処理装置１００は、取得された識別情報と対応付けられている第２の修正パラメータを検索する。そして、識別情報と対応付けられている第２の修正パラメータが存在する場合には、情報処理装置１００は、識別情報と対応付けられている第２の修正パラメータによって、準備情報を修正する。
【０１５５】
上記ステップＳ１０６〜Ｓ１２０までの処理によって、準備情報が選択的に修正されると、情報処理装置１００は、準備情報を用いて、センサ２００の対象世界モデルＭ１を示すデータを、空間全体における対象世界モデルＭ３を示すデータに反映させる（Ｓ１１８）。
【０１５６】
情報処理装置１００は、例えば、上記（Ｉ）の処理（変換処理）を行うことによって、センサ２００の対象世界モデルＭ１を示すデータの空間座標を、準備情報に基づいて絶対空間座標（所定の座標系における座標値）へ変換する。そして、情報処理装置１００は、変換された絶対空間座標を対象世界モデルＭ３を示すデータに記録する。
【０１５７】
情報処理装置１００は、空間全体における対象世界モデルＭ３の変化に基づいて処理を行わせる（Ｓ１２０）。
【０１５８】
情報処理装置１００は、例えば、上記（ＩＩ）の処理（実行制御処理）を行うことによって、変換された検出結果に基づく処理を決定し、決定された処理を実行させるための命令を含む処理要求を制御対象に伝達することによって、制御対象に、変換された検出結果に基づく処理を行わせる。
【０１５９】
情報処理装置１００は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、例えば図９に示す処理を行う。
【０１６０】
例えば図９に示す処理が行われる場合には、センサ２００から取得される第１の出力情報と、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報とに基づいて、準備情報が選択的に修正される。
【０１６１】
よって、例えば図９に示す処理が行われることによって、情報処理装置１００は、センサ２００と所定の座標系との対応付けを制御することができる。
【０１６２】
また、例えば図９に示す処理が行われることによって、情報処理装置１００は、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく空間座標を、準備情報に基づいて絶対空間座標へ変換することができる。さらに、例えば図９に示す処理が行われることによって、情報処理装置１００は、変換された検出結果に基づく処理を、制御対象に行わせることができる。
【０１６３】
したがって、情報処理装置１００が、例えば図９に示す処理を行うことによって、例えば図２に示すようなＵＩを操作するユースケースにおいて、ユーザの動作によりユーザが意図した処理が行われる可能性を高めることが可能となるので、ユーザの操作性や利便性をより高めることができる。
【０１６４】
なお、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、図９に示す例に限られない。
【０１６５】
例えば、情報処理装置１００は、図９のステップＳ１１２〜Ｓ１１６の処理を行わない、すなわち、第２の修正パラメータに基づく準備情報の修正を行わなくてもよい。
【０１６６】
また、情報処理装置１００は、例えば、“図９のステップＳ１２０”、または、“図９のステップＳ１１８の処理、およびＳ１２０の処理を行わないことも可能である。
【０１６７】
“図９のステップＳ１２０”、または、“図９のステップＳ１１８の処理、およびＳ１２０の処理を行わない場合であっても、情報処理装置１００は、上記準備情報を生成する処理によって、準備情報を修正することができる。よって、“図９のステップＳ１２０”、または、“図９のステップＳ１１８の処理、およびＳ１２０の処理を行わない場合であっても、情報処理装置１００は、センサ２００と所定の座標系との対応付けを制御することが可能であるので、空間の所定の範囲をセンシングするセンサが用いられる場合において、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【０１６８】
［４］本実施形態に係る情報処理方法が適用可能なユースケース
次に、本実施形態に係る情報処理方法が適用されうるユースケースを示す。以下では、ユースケースにおける本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を、情報処理装置１００が行う場合を例に挙げる。
【０１６９】
［４−１］ユースケースの第１の例
太陽光の影響など使用環境の変化により、過去に設定された準備情報では、イメージセンサなどのセンサによる検出結果の精度が著しく悪くなることがありうる。また、使用環境の変化の度に、ユーザに何らかのキャリブレーションに係る操作を行わせるのは手間である。
【０１７０】
本実施形態に係る情報処理方法が用いられる場合には、例えば、ユーザが身に付けているウェアラブルデバイス（携帯されている装置３００の一例）から取得される第２の出力情報を用いて、各時点におけるより適した準備情報を得ることが可能であるので、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果の精度を、精度が高い状態に保つことができる。
【０１７１】
［４−２］ユースケースの第２の例
上述したように、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われることによって、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果の精度を、精度が高い状態に保つことができる。
【０１７２】
複数のセンサ２００が空間に設置される際にセンサのキャリブレーションを行う場合には、例えば、ユーザが身に付けているウェアラブルデバイス（携帯されている装置３００の一例）から取得される第２の出力情報に基づいて、センサ２００同士が互いに検出したオブジェクトの位置の情報を共有して、検出範囲を広げることが可能である。
【０１７３】
図１０は、本実施形態に係る情報処理方法が適用可能なユースケースの一例を説明するための説明図である。図１０は、設置されていたセンサ２００Ａに加えて、センサ２００Ｂが新たに設置された例を示している。
【０１７４】
ここで、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が新たに設置されたセンサ２００Ｂに対して行われることによって、上述したように、センサ２００Ｂから取得される第１の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果の精度を、精度が高い状態とする可能である。
【０１７５】
なお、新たに設置されたセンサ２００Ｂから取得される第１の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果の精度を、精度が高い状態とする方法は、上記に示す例に限られない。
【０１７６】
例えば、センサ２００Ａ、センサ２００Ｂ、および携帯されている装置３００Ｃそれぞれの出力情報に基づき同一のオブジェクトを検出される場合には、センサ２００Ａから取得される第１の出力情報に基づく移動量ベクトル、センサ２００Ｂから取得される第１の出力情報に基づく移動量ベクトル、および携帯されている装置３００Ｃから取得される第２の出力情報に基づく移動量ベクトルは、同一となる。
【０１７７】
情報処理装置１００は、上記のように、センサ２００Ａ、センサ２００Ｂ、および携帯されている装置３００Ｃそれぞれに対応する移動量ベクトルが同一となることを利用して、センサ２００Ａの対象世界モデルＭ１と、センサ２００Ｂの対象世界モデルＭ１との対応付けを自動的に行う。例えば、新たに設置されたセンサ２００Ｂの対象世界モデルＭ１が、設置されているセンサ２００Ａの対象世界モデルＭ１に対応付られることによって、新たに設置されたセンサ２００Ｂから取得される第１の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果の精度を、精度が高い状態とすることが可能となる。
【０１７８】
ここで、情報処理装置１００は、例えば図６に示すような通知を、ユーザに対して行わせることによって、積極的に、センサ２００Ａの対象世界モデルＭ１とセンサ２００Ｂの対象世界モデルＭ１との対応付けを行ってもよい。
【０１７９】
［４−３］ユースケースの第３の例
例えば複数のセンサ２００を設置した場合には、ユーザが意図的に、または意図せずにセンサ２００を動かしてしまうこともありうる。
【０１８０】
ここで、上述したように、情報処理装置１００は、例えば、センサ２００が備える加速度センサなどの検出値によって、センサ２００が移動したことを判定して、準備情報を再度修正することが可能である。
【０１８１】
なお、センサ２００が動いた場合における処理は、上記に示す例に限られない。
【０１８２】
例えば、情報処理装置１００は、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく移動量ベクトルの評価によって、センサ２００が動いたか否かを判定することが可能である。センサ２００が動いたと判定された場合には、情報処理装置１００は、準備情報を再度修正する。
【０１８３】
また、携帯されている装置３００から取得される第２の出力情報に基づく移動量ベクトルの評価によって、センサ２００が動いたか否かを判定する場合、情報処理装置１００は、例えば、図７に示すような通知を、ユーザに対して行わせることによって、積極的に、判定を行ってもよい。
【０１８４】
［４−４］ユースケースの第４の例
上述したように、情報処理装置１００は、ユーザが視線を向けることが予測される目標空間座標（上記（ｂ）に示す未来の動きに対応する検出結果の一例）によって、準備情報を修正することが可能であるので、ユーザの意図を、センサ２００におけるオブジェクトの検出結果に反映させることができる。
【０１８５】
図１１は、本実施形態に係る情報処理方法が適用可能なユースケースの他の例を説明するための説明図である。図１１は、ユーザが、所望のオブジェクトに向かって腕を動かす動作を行う前に、所望のオブジェクトであるぬいぐるみＯに視線を向けた例を示している。
【０１８６】
情報処理装置１００は、携帯されている装置３００Ｃからユーザの視線に関する情報を取得し、目標空間座標を特定する。
【０１８７】
その後、ユーザがぬいぐるみＯに向かって腕を動かしたとき、腕の方向が、ぬいぐるみＯが存在する方向とずれることが起こりうる。情報処理装置１００は、例えば、目標空間座標に基づき準備情報を修正し、準備情報によって、センサ２００Ａ、センサ２００Ｂそれぞれの第１の出力情報に基づく空間座標を、絶対空間座標（所定の座標系における座標値）へ変換する。
【０１８８】
上記のように、準備情報によりセンサ２００Ａ、センサ２００Ｂそれぞれの第１の出力情報に基づく空間座標を、絶対空間座標へ変換されることによって、ユーザがぬいぐるみＯに向かって腕を動かしたかったというユーザの意図を反映させることができる。また、他の状況においても、準備情報によりセンサ２００Ａ、センサ２００Ｂそれぞれの第１の出力情報に基づく空間座標を、絶対空間座標（所定の座標系における座標値）へ変換することによって、ユーザの意図と、実際のユーザの操作によるセンサの検出結果との差を修正することができる。
【０１８９】
［５］本実施形態に係る情報処理方法が用いられることにより奏される効果の一例
本実施形態に係る情報処理方法が用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る情報処理方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・センサ２００のキャリブレーションの設定に際して、ユーザが身に付けているウェアラブルデバイス（携帯されている装置３００の一例）から取得された第２の出力情報が用いられるので、センサ２００のキャリブレーションに係る、ユーザの特別な専用操作が必要ない。また、上記ウェアラブルデバイス（携帯されている装置３００の一例）では、汎用のセンサを利用することが可能であり、上記ウェアラブルデバイス（携帯されている装置３００の一例）が専用のセンサを搭載している必要はない。
・使用環境に対応する準備情報が設定されることによって、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果の精度を、精度が高い状態に保つことができる。
・センサ２００の数を増やした場合に、ウェアラブルデバイス（携帯されている装置３００の一例）から取得される第２の出力情報を利用したセンサ２００のキャリブレーションが可能である。ウェアラブルデバイス（携帯されている装置３００の一例）から取得される第２の出力情報を利用したセンサ２００のキャリブレーションが行われる場合には、センサ２００の設置時に、センサ２００のキャリブレーションに係る、ユーザの特別な専用操作が必要ない。
・ユーザの操作目標に対応する準備情報によって、センサ２００の第１の出力情報に基づく空間座標を、絶対空間座標（所定の座標系における座標値）へ変換することによって、センサ２００から取得される第１の出力情報に基づく検出結果に、ユーザの意図を反映させることができる。
【０１９０】
（本実施形態に係る情報処理装置）
次に、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことが可能な本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例について、説明する。
【０１９１】
図１２は、本実施形態に係る情報処理装置１００の構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置１００は、例えば、通信部１０２と、制御部１０４とを備える。
【０１９２】
また、情報処理装置１００は、例えば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory。図示せず）や、ＲＡＭ（Random  Access  Memory。図示せず）、記憶部（図示せず）、ユーザが操作可能な操作部（図示せず）、様々な画面を表示画面に表示する表示部（図示せず）などを備えていてもよい。情報処理装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバスにより上記各構成要素間を接続する。
【０１９３】
ＲＯＭ（図示せず）は、制御部１０４が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、制御部１０４により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【０１９４】
記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００が備える記憶手段であり、例えば、センサ２００ごとの対象世界モデルＭ１を示すデータや、携帯されている装置３００ごとの対象世界モデルＭ２を示すデータ、対象となる空間全体における対象世界モデルＭ３を示すデータ、センサ２００ごとの準備情報などの、本実施形態に係る情報処理方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。ここで、記憶部（図示せず）としては、例えば、ハードディスク（Hard  Disk）などの磁気記録媒体や、フラッシュメモリ（flash  memory）などの不揮発性メモリ（nonvolatile  memory）などが挙げられる。また、記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。
【０１９５】
操作部（図示せず）としては、後述する操作入力デバイスが挙げられる。また、表示部（図示せず）としては、後述する表示デバイスが挙げられる。
【０１９６】
［情報処理装置１００のハードウェア構成例］
図１３は、本実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成の一例を示す説明図である。情報処理装置１００は、例えば、ＭＰＵ１５０と、ＲＯＭ１５２と、ＲＡＭ１５４と、記録媒体１５６と、入出力インタフェース１５８と、操作入力デバイス１６０と、表示デバイス１６２と、通信インタフェース１６４とを備える。また、情報処理装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバス１６６で各構成要素間を接続する。
【０１９７】
ＭＰＵ１５０は、例えば、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成され、情報処理装置１００全体を制御する制御部１０４として機能する。また、ＭＰＵ１５０は、情報処理装置１００において、例えば、後述する処理部１１０の役目を果たす。なお、処理部１１０は、処理を実現可能な専用の（または汎用の）回路で構成されていてもよい。
【０１９８】
ＲＯＭ１５２は、ＭＰＵ１５０が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データなどを記憶する。ＲＡＭ１５４は、例えば、ＭＰＵ１５０により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【０１９９】
記録媒体１５６は、記憶部（図示せず）として機能し、例えば、センサ２００ごとの対象世界モデルＭ１を示すデータや、携帯されている装置３００ごとの対象世界モデルＭ２を示すデータ、対象となる空間全体における対象世界モデルＭ３を示すデータ、センサ２００ごとの準備情報などの、本実施形態に係る情報処理方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。ここで、記録媒体１５６としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリが挙げられる。また、記録媒体１５６は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。
【０２００】
入出力インタフェース１５８は、例えば、操作入力デバイス１６０や、表示デバイス１６２を接続する。操作入力デバイス１６０は、操作部（図示せず）として機能し、また、表示デバイス１６２は、表示部（図示せず）として機能する。ここで、入出力インタフェース１５８としては、例えば、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）端子や、ＤＶＩ（Digital  Visual  Interface）端子、ＨＤＭＩ（High-Definition  Multimedia  Interface）（登録商標）端子、各種処理回路などが挙げられる。
【０２０１】
また、操作入力デバイス１６０は、例えば、情報処理装置１００上に備えられ、情報処理装置１００の内部で入出力インタフェース１５８と接続される。操作入力デバイス１６０としては、例えば、ボタンや、方向キー、ジョグダイヤルなどの回転型セレクター、あるいは、これらの組み合わせなどが挙げられる。
【０２０２】
また、表示デバイス１６２は、例えば、情報処理装置１００上に備えられ、情報処理装置１００の内部で入出力インタフェース１５８と接続される。表示デバイス１６２としては、例えば、液晶ディスプレイ（Liquid  Crystal  Display）や有機ＥＬディスプレイ（Organic  Electro-Luminescence  Display。または、ＯＬＥＤディスプレイ（Organic  Light  Emitting  Diode  Display）ともよばれる。）などが挙げられる。
【０２０３】
なお、入出力インタフェース１５８が、情報処理装置１００の外部装置としての外部操作入力デバイス（例えば、キーボードやマウスなど）や外部表示デバイスなどの、外部デバイスと接続することも可能であることは、言うまでもない。また、表示デバイス１６２は、例えばタッチパネルなど、表示とユーザ操作とが可能なデバイスであってもよい。
【０２０４】
通信インタフェース１６４は、情報処理装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、センサ２００や携帯されている装置３００などの外部装置と、無線または有線で通信を行うための通信部１０２として機能する。ここで、通信インタフェース１６４としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ（Radio  Frequency）回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local  Area  Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
【０２０５】
情報処理装置１００は、例えば図１３に示す構成によって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う。なお、本実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成は、図１３に示す構成に限られない。
【０２０６】
例えば、情報処理装置１００は、接続されている外部の通信デバイスを介して外部装置などと通信を行う場合には、通信インタフェース１６４を備えていなくてもよい。また、通信インタフェース１６４は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置と通信を行うことが可能な構成であってもよい。
【０２０７】
また、情報処理装置１００は、例えば、記録媒体１５６や、操作入力デバイス１６０、表示デバイス１６２を備えない構成をとることが可能である。
【０２０８】
また、例えば、図１３に示す構成（または変形例に係る構成）は、１、または２以上のＩＣ（Integrated  Circuit）で実現されてもよい。
【０２０９】
再度図１２を参照して、情報処理装置１００の構成の一例について説明する。通信部１０２は、情報処理装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、センサ２００や携帯されている装置３００などの外部装置と、無線または有線で通信を行う。また、通信部１０２は、例えば制御部１０４により通信が制御される。
【０２１０】
ここで、通信部１０２としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ回路や、ＬＡＮ端子および送受信回路などが挙げられるが、通信部１０２の構成は、上記に限られない。例えば、通信部１０２は、ＵＳＢ端子および送受信回路などの通信を行うことが可能な任意の規格に対応する構成や、ネットワークを介して外部装置と通信可能な任意の構成をとることができる。また、通信部１０２は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置と通信を行うことが可能な構成であってもよい。
【０２１１】
制御部１０４は、例えばＭＰＵなどで構成され、情報処理装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１０４は、例えば、処理部１１０を備え、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。
【０２１２】
処理部１１０は、上記準備情報を生成する処理を主導的に行う役目を果たし、センサ２００から取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、携帯されている装置３００から取得される第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行う。処理部１１０は、例えば、センサ２００から取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、携帯されている装置３００から取得される、第１の対象と関連する第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を修正する。
【０２１３】
また、処理部１１０は、本実施形態に係る所定の処理をさらに行ってもよい。処理部１１０は、例えば、上記（Ｉ）の処理（変換処理）と上記（ＩＩ）の処理（実行制御処理）との一方または双方を、本実施形態に係る所定の処理として行う。
【０２１４】
制御部１０４は、例えば、処理部１１０を備えることによって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理（例えば、上記準備情報を生成する処理、および上記所定の処理）を主導的に行う。
【０２１５】
情報処理装置１００は、例えば図１２に示す構成によって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理（例えば、上記準備情報を生成する処理、および上記所定の処理）を行う。
【０２１６】
したがって、情報処理装置１００は、例えば図１２に示す構成によって、空間の所定の範囲をセンシングするセンサが用いられる場合において、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【０２１７】
また、例えば図１２に示す構成によって、情報処理装置１００は、上述したような本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われることにより奏される効果を、奏することができる。
【０２１８】
なお、本実施形態に係る情報処理装置の構成は、図１２に示す構成に限られない。
【０２１９】
例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、図１２に示す処理部１１０を、制御部１０４とは個別に備える（例えば、プロセッサなどの別の処理回路で実現する）ことができる。
【０２２０】
また、上述したように、“上記準備情報を生成する処理”や“上記準備情報を生成する処理、および上記所定の処理”は、便宜上、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を切り分けたものである。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を実現するための構成は、図１２に示す処理部１１０に限られず、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の切り分け方に応じた構成をとることが可能である。
【０２２１】
また、例えば、通信部１０２と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、通信部１０２を備えていなくてもよい。
【０２２２】
また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、図１２に示す処理部１１０が上記所定の処理を行わない構成であってもよい。
【０２２３】
例えば、図１２に示す処理部１１０が上記所定の処理を行わない構成であっても、本実施形態に係る情報処理装置は、上記準備情報を生成する処理を行うことが可能であるので、空間の所定の範囲をセンシングするセンサが用いられる場合において、ユーザの利便性の向上を図ることができる。また、例えば、図１２に示す処理部１１０が上記所定の処理を行わない構成であっても、本実施形態に係る情報処理装置は、上記準備情報を生成する処理が行われることにより奏される効果を、奏することができる。
【０２２４】
以上、本実施形態として、情報処理装置を挙げて説明したが、本実施形態は、かかる形態に限られない。本実施形態は、例えば、ＰＣ（Personal  Computer）やサーバなどのコンピュータや、空間に設置されている本実施形態に係るセンサ、携帯電話やスマートフォンなどの通信装置、タブレット型の装置など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことが可能な、様々な機器に適用することができる。また、本実施形態は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、処理ＩＣに適用することもできる。
【０２２５】
また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えばクラウドコンピューティングなどのように、ネットワークへの接続（または各装置間の通信）を前提とした、１または２以上の装置からなるシステムに適用されてもよい。つまり、上述した本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、複数の装置により本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う情報処理システムとして実現することも可能である。
【０２２６】
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（例えば、“上記準備情報を生成する処理”や、“上記準備情報を生成する処理、および上記所定の処理”など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、空間の所定の範囲をセンシングするセンサが用いられる場合において、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【０２２７】
また、コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラムが、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理によって奏される効果を、奏することができる。
【０２２８】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０２２９】
例えば、上記では、コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も併せて提供することができる。
【０２３０】
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
【０２３１】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２３２】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
実空間の所定の範囲をセンシングするセンサから取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、ユーザにより携帯されている装置から取得される第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行う処理部を備え、
前記準備情報は、前記センサから取得される第３の出力情報に基づいて操作情報を生成するために使われる、情報処理装置。
（２）
前記準備情報は、前記センサと所定の座標系との対応づけを制御するための情報である、（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記準備情報は、前記第３の出力情報に基づいて得られる対象の位置情報を、前記所定の座標系における座標値へ変換する処理に利用される情報である、（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記第１の対象と前記第２の対象とは、関連する対象である、（１）〜（３）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（５）
前記第１の対象の動きに応じて前記第２の対象が動く、（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記準備情報を生成する処理は、前記準備情報を修正する処理である、（１）〜（５）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（７）
前記処理部は、前記第１の出力情報に基づく第１の対象の検出結果と、前記第２の出力情報に基づく第２の対象の検出結果とに基づいて、前記準備情報を修正する、（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記処理部は、前記第１の対象の検出結果である前記第１の対象の動き情報と、前記第２の対象の検出結果ある前記第２の対象の動き情報とを比較し、動きの比較結果に基づいて前記準備情報を修正する、（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記動きの比較結果に基づく前記準備情報の修正は、前記第１の出力情報に基づく前記第１の対象の位置の位置ずれの修正である、（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記動きの比較結果に基づく前記準備情報の修正は、前記第１の対象の動き情報に対応する時間と前記第２の対象の動き情報に対応する時間との時間ずれの修正をさらに含む、（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記処理部は、前記第１の対象の検出結果である前記第１の対象に対応する空間座標と、前記第２の対象の検出結果である前記第２の対象に対応する空間座標とを比較し、空間座標の比較結果に基づいて前記準備情報を修正する、（７）〜（１０）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１２）
前記処理部は、空間座標の比較結果に基づく前記準備情報の修正に係る修正パラメータを、前記携帯されている装置のユーザを示す識別情報と対応付けて記録させる、（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記処理部は、前記識別情報が取得された場合には、取得された前記識別情報と対応付けられている前記修正パラメータによって、前記準備情報を修正する、（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記処理部は、前記準備情報を生成する処理を、非定期的に行う、（１）〜（１３）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１５）
前記処理部は、前記準備情報を生成する処理を、ユーザの所定の動作が検出されたときに行う、（１）〜（１４）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１６）
前記処理部は、新たな前記センサが検出された場合、または、既存の前記センサの位置の移動が検出された場合には、前記所定の動作を行わせるための通知を制御する、（１５）に記載の情報処理装置。
（１７）
前記第１の対象と前記第２の対象とは、手または腕である、（５）に記載の情報処理装置。
（１８）
前記携帯されている装置は、手または腕に装着される装置である、（１）〜（１７）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１９）
前記センサは、イメージセンサである、（１）〜（１８）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（２０）
実空間の所定の範囲をセンシングするセンサから取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、ユーザにより携帯されている装置から取得される第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行うステップを有し、
前記準備情報は、前記センサから取得される第３の出力情報に基づいて操作情報を生成するために使われる、情報処理装置により実行される情報処理方法。
（２１）
実空間の所定の範囲をセンシングするセンサから取得される第１の対象に関する第１の出力情報と、ユーザにより携帯されている装置から取得される第２の対象に関する第２の出力情報とに基づいて、準備情報を生成する処理を行うステップをコンピュータに実行させ、
前記準備情報は、前記センサから取得される第３の出力情報に基づいて操作情報を生成するために使われる、プログラム。
（２２）
前記処理部は、前記第３の出力情報と前記準備情報とに基づいて、所定の処理をさらに行う、（１）〜（１９）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（２３）
前記携帯されている装置から取得される前記第２の出力情報は、モーションセンサの出力情報である、（１）〜（１９）、（２２）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
【符号の説明】
【０２３３】
１００    情報処理装置
１０２    通信部
１０４    制御部
１１０    処理部
２００、２００Ａ、２００Ｂ    センサ
３００、３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ    携帯されている装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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