(57)【要約】【課題】通信にかかる時間が長くなることを抑えることのできるトルクセンサシステム及びステアリング装置を提供する。【解決手段】トルクセンサシステムは、トーションバーと、付与される磁気に応じた各デジタル値を出力する各検出部と、トーションバーの捩れ角に応じて各検出部に付与される磁気を変化させる磁気回路と、各検出部から出力される検出信号を送信する通信部と、検出信号に基づきトーションバーに付与されるトルク値を演算する制御装置とを備えている。そして、通信部は、検出信号を複数のフレームに分けて送信するとともに、今回送信する検出信号について、前回送信した検出信号の各フレームの送信順と異なる送信順で送信する。【選択図】図６
2016194488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トーションバーと、
付与される磁気に応じたデジタル値を出力する検出部と、
前記トーションバーの捩れ角に応じて前記検出部に付与される磁気を変化させる磁気回路と、
前記検出部から出力されるデジタル値を送信する通信部と、
前記通信部から出力される前記デジタル値を受け取り、その受け取った前記デジタル値に基づき前記トーションバーに付与されるトルク値を演算する演算部と、を備え、
前記通信部は、
前記検出部から出力される前記デジタル値を複数のフレームに分け、かつ、前記複数のフレームを所定の送信順で送信するとともに、
所定の規則情報に従って前記送信順を決定するように構成され、
今回送信する前記複数のフレームについて、前回送信した前記複数のフレームの送信順と異なる送信順で送信するトルクセンサシステム。
【請求項２】
前記検出部には、前記トーションバーの捩れ角に応じて付与される磁気を検出する複数の検出部を含み、
前記通信部は、
前記複数の検出部からそれぞれ出力される複数のデジタル値を一単位とした単位データとし、
前記単位データを複数のフレームに分け、かつ、前記複数のフレームを所定の送信順で送信するとともに、
前記単位データの送信毎に前記規則情報に従って前記複数のフレームの送信順を決定するように構成される
請求項１に記載のトルクセンサシステム。
【請求項３】
前記演算部は、
前記規則情報を記憶しており、前記単位データを受け取る場合、前記規則情報に基づき前記複数のフレームを並び替えて前記複数の検出部毎のデジタル値を復元することによって、前記トーションバーに付与されるトルク値をそれぞれ演算するとともに、
前記複数の検出部毎に復元されるデジタル値に基づく値の和について前記単位データの妥当性を評価する評価部を有して構成される請求項２に記載のトルクセンサシステム。
【請求項４】
前記評価部は、前記単位データを受け取る場合、復元後の前記複数の検出部毎のデジタル値に基づく値のそれぞれについて前記単位データの妥当性を評価するように構成される請求項３に記載のトルクセンサシステム。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載のトルクセンサシステムと、
前記トルクセンサシステムのトーションバーが途中に設けられるステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトの操舵に基づき転舵輪を転舵させる操舵機構と、
前記操舵機構に対して転舵力を発生させるモータと、
前記トルクセンサシステムによって前記ステアリングシャフトに生じたトルクを算出し、該算出したトルクに基づき前記転舵力を発生させるように前記モータを制御する制御部と、
を備えたステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トルクセンサシステム及びステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
センサＩＣの一つとして、特許文献１に記載のセンサＩＣがある。特許文献１に記載のセンサＩＣは、２つのセンサと、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換部と、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とを備えている。２つのセンサは、例えば磁気等の同一物理量をそれぞれ検出するとともに、検出した物理量に応じたアナログ値をそれぞれ出力する。Ａ／Ｄ変換部は、２つのセンサからそれぞれ出力されるアナログ値をデジタル値に変換する。ＤＳＰは、Ａ／Ｄ変換部により変換されたデジタル値に対して所定の演算処理を施す。センサＩＣは、ＤＳＰにより演算処理されたデジタル値を、通信部を介して通信対象に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４７４０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のセンサＩＣを利用すれば、トーションバーの捻じれ量を検出するトルクセンサを構築することができる。トルクセンサは、例えば、車両の分野における運転者のステアリング操作を補助するステアリング装置の分野で広く用いられる。ただし、ステアリング装置の分野では、年々の処理の高度化によりトルクセンサに限らず車両内のセンサと制御部との間で通信される情報量が増加傾向にある。そのため、通信にかかる時間が長くなる懸念がある。
【０００５】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、通信にかかる時間が長くなることを抑えることのできるトルクセンサシステム及びステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するトルクセンサシステムは、トーションバーと、付与される磁気に応じたデジタル値を出力する検出部と、トーションバーの捩れ角に応じて検出部に付与される磁気を変化させる磁気回路と、検出部から出力されるデジタル値を送信する通信部と、通信部から出力されるデジタル値を受け取り、その受け取ったデジタル値に基づきトーションバーに付与されるトルク値を演算する演算部とを備えている。そして、通信部は、検出部から出力されるデジタル値を複数のフレームに分け、かつ、複数のフレームを所定の送信順で送信するとともに、所定の規則情報に従って複数のフレームの送信順を決定するように構成され、今回送信する複数のフレームについて、前回送信した複数のフレームの送信順と異なる送信順で送信するようにしている。
【０００７】
上記構成によれば、演算部が受け取るデジタル値は、受け取る毎にビット情報の並びが異なりうる。ただし、通信部が送信するフレームでは、データビットにおいてビット情報が「０」又は「１」に固着する固着異常が生じることがある。この場合、演算部は、前回受け取ったデジタル値と同一のビット情報が並んだフレームを順に受け取ることによって、固着異常が生じている可能性があることを判断することができる。それ以外の場合、演算部は、上記固着異常が生じていないこと、つまり更新された新たなデジタル値が通信部から送信されたことを判断することができる。
【０００８】
一般的には上記固着異常を検出するためにデジタル値を送信する都度、通信部によって更新されるカウンタの役割をなす情報がデジタル値に含まれているところ、デジタル値の送信毎にフレームの送信順を異ならせて送信する上記構成によりその必要がなくなる。したがって、上記カウンタの役割をなす情報をデジタル値に含ませる必要がない分、情報量を減少させることができ、その結果として通信にかかる時間が長くなることを抑えることができる。
【０００９】
こうしたトルクセンサシステムの具体例として、検出部には、トーションバーの捩れ角に応じて付与される磁気を検出する複数の検出部を含むものがある。この場合、通信部は、複数の検出部からそれぞれ出力される複数のデジタル値を一単位とした単位データとし、単位データを複数のフレームに分け、かつ、複数のフレームを所定の送信順で送信するとともに、単位データの送信毎に上記規則情報に従って複数のフレームの送信順を決定するように構成されることが好ましい。
【００１０】
上記構成によれば、演算部は、複数の検出部を含む場合であっても、前回受け取った単位データと同一のビット情報が並んだフレームを順に受け取る場合、固着異常の発生を判断することができる。それ以外の場合、演算部は、通信部から単位データとして上記固着異常が生じていないこと、つまり更新された新たな単位データが送信されていることを判断することができる。したがって、上述したように、上記カウンタの役割をなす情報を単位データに含ませる必要がない分、情報量を減少させることができる。
【００１１】
上記トルクセンサシステムにおいて、演算部は、上記規則情報を記憶しており、単位データを受け取る場合、該規則情報に基づき複数のフレームを並び替えて複数の検出部毎のデジタル値を復元することによって、トーションバーに付与されるトルク値をそれぞれ演算するとともに、複数の検出部毎に復元されるデジタル値に基づく値の和について単位データの妥当性を評価する評価部を有して構成されることが好ましい。
【００１２】
ここで、同一のトーションバーの捩れ角に応じて付与される磁気を検出する複数の検出部の間では、その配置等から通信部が送信する単位データが正常の場合、複数の検出部毎に復元されるデジタル値に基づく値の和は一定、もしくは所定範囲に収まる。一方、通信部が送信する単位データが異常の場合、複数の検出部毎に復元されるデジタル値に基づく値の和は所定範囲から逸脱する。これにより、複数の検出部毎に復元されるデジタル値に基づく値の和について単位データの妥当性を評価することができる。
【００１３】
つまり、上記構成によれば、演算部は、上記固着異常ではない偶然で前回受け取ったデジタル値と同一のビット情報が並んだフレームを受け取った場合、これが偶然であって上記固着異常ではない旨判断することができる。したがって、上記固着異常でないのに上記固着異常と判断してしまう事態の発生を抑えることができる。
【００１４】
また、上記トルクセンサシステムにおいて、評価部は、単位データを受け取る場合、復元後の複数の検出部毎のデジタル値に基づく値のそれぞれについて単位データの妥当性を評価するように構成されることが好ましい。
【００１５】
トルクセンサシステムでは、検出対象の刻一刻と変化するトルクが検出されることから、通信部が送信する単位データが正常の場合、前回受け取ったデジタル値に対する復元後のデジタル値に基づく値の変化は所定範囲に収まる。一方、通信部が送信する単位データが異常の場合、前回受け取ったデジタル値に対する復元後のデジタル値に基づく値の変化は所定範囲から逸脱する。そのため、上記構成を採用することによって、復元後の検出部毎のデジタル値に基づく値のそれぞれについて単位データの妥当性をより好適に評価することができる。
【００１６】
また、上述のトルクセンサシステムと、上述のトルクセンサシステムのトーションバーが途中に設けられるステアリングシャフトと、ステアリングシャフトの操舵に基づき転舵輪を転舵させる操舵機構と、操舵機構に対して転舵力を発生させるモータと、トルクセンサシステムによってステアリングシャフトに生じたトルクを算出し、該算出したトルクに基づき転舵力を発生させるようにモータを制御する制御部とを備えたステアリング装置に具体化することもできる。
【００１７】
ステアリング装置の処理は、車両の走行中に逐一変化するステアリングシャフトの操舵等の車両状態に応じるべく、早い処理が要求される。そのため、トルクセンサシステムにおいても単位データ（デジタル値）の通信速度に制限がある。
【００１８】
その点、上記構成によれば、上述したカウンタの役割をなす情報を単位データ（デジタル値）に含ませる必要がない分、情報量を減少させることができ、その結果として通信にかかる時間が長くなることを抑えることができる。したがって、転舵力を的確に発生させること、その誤動作を的確に回避することが可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、通信にかかる時間が長くなることを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】電動パワーステアリング装置の概略を示す図。
【図２】トルクセンサについてその分解斜視構造を示す斜視図。
【図３】トルクセンサについてそのヨーク及び保持部材を平面上に展開した展開図。
【図４】トルクセンサについてそのセンサＩＣの構成を示すブロック図。
【図５】センサＩＣについてその検出信号のフレーム構成の一例を示す図。
【図６】電動パワーステアリング装置についてその通信部が検出信号の送信の際にフレームの送信順を決定する一連の流れを示す図。
【図７】電動パワーステアリング装置についてその制御装置が検出信号の受信の際に実行する処理の手順を示すフローチャート。
【図８】センサＩＣについてその通信部に異常が生じていない際の検出信号のフレーム構成の一例を示す図。
【図９】（ａ），（ｂ）はセンサＩＣについてその通信部に異常が生じた際の検出信号のフレーム構成の一例を示す図。
【図１０】トルクセンサの他の実施形態についてそのセンサＩＣの構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、ステアリング装置に搭載されたトルクセンサシステムの一実施形態について説明する。本実施形態のステアリング装置は、モータにより操舵機構にアシスト力を付与するコラム型の電動パワーステアリング装置である。
【００２２】
図１に示すように、電動パワーステアリング装置１は、運転者のステアリングホイール１１の操作に基づき転舵輪１６を転舵させる操舵機構１０と、モータ２１により操舵機構１０に転舵力となるアシスト力を付与するアシスト機構２０と、モータ２１の駆動を制御する制御部としての制御装置３０とを備えている。
【００２３】
操舵機構１０は、ステアリングホイール１１に連結されたステアリングシャフト１２を有している。ステアリングシャフト１２は、ステアリングホイール１１の側からコラムシャフト１２ａ、インターミディエイトシャフト１２ｂ、及びピニオンシャフト１２ｃが順に連結された構成からなる。ピニオンシャフト１２ｃの下端部はラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１４に連結されている。操舵機構１０では、運転者のステアリングホイール１１の操作に伴いステアリングシャフト１２が回転すると、その回転運動がラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１４の軸方向の往復直線運動に変換される。このラックシャフト１４の軸方向の往復直線運動がその両端に連結されたタイロッド１５を介して転舵輪１６に伝達されることにより転舵輪１６の転舵角が変化し、車両の進行方向が変更される。
【００２４】
アシスト機構２０は、モータ２１と、モータ２１の出力軸２１ａの回転を減速してコラムシャフト１２ａに伝達する減速機２２とを備えている。アシスト機構２０は、モータ２１の出力軸２１ａの回転を、減速機２２を介してコラムシャフト１２ａに伝達することによりステアリングシャフト１２にアシスト力（アシストトルク）を付与する。
【００２５】
電動パワーステアリング装置１には、車両の状態量や運転者の操作量を検出する各種センサが設けられている。例えばステアリングシャフト１２には、運転者のステアリング操作に際してステアリングシャフト１２に付与される操舵トルクＴｈを検出するトルクセンサ４０が設けられている。車両には、その車速Ｖを検出する車速センサ３１が設けられている。これらのセンサ３１，４０の出力は制御装置３０に取り込まれる。制御装置３０は、各センサ３１，４０により検出される操舵トルクＴｈ及び車速Ｖに基づき電流指令値を演算する。電流指令値は、モータ２１に供給される電流の目標値である。制御装置３０は、モータ２１に供給される電流値を電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することによりモータ２１の駆動を制御する。そして、制御装置３０とトルクセンサ４０はトルクセンサシステムを構成する。
【００２６】
次に、トルクセンサ４０の構造について詳述する。
図２に示すように、コラムシャフト１２ａは、インプットシャフト１２ｄと、トーションバー１２ｅと、ロアシャフト１２ｆとが同一軸線ｍ上で連結された構造からなる。インプットシャフト１２ｄはステアリングホイール１１に連結されている。ロアシャフト１２ｆはインターミディエイトシャフト１２ｂに連結されている。したがって、ステアリングホイール１１の操作に伴いインプットシャフト１２ｄに付与された操舵トルクＴｈがトーションバー１２ｅを介してロアシャフト１２ｆに伝達される際にトーションバー１２ｅに捩れ変形が生じる。このとき、インプットシャフト１２ｄとロアシャフト１２ｆとの間には操舵トルクＴｈに応じた相対的な回転変位が生じる。
【００２７】
トルクセンサ４０は、筒状の保持部材４１と、円環状の第１ヨーク４２ａ及び第２ヨーク４２ｂと、円環状の第１集磁リング４３ａ及び第２集磁リング４３ｂと、センサＩＣ４４とを備えている。
【００２８】
保持部材４１はインプットシャフト１２ｄの下端部に外嵌されている。すなわち、保持部材４１はインプットシャフト１２ｄと一体的に回転する。保持部材４１の外周部分には多極磁石４１ａが設けられている。多極磁石４１ａは、保持部材４１の周方向にＮ極及びＳ極の各磁極を交互に有する構造からなる。
【００２９】
第１ヨーク４２ａ及び第２ヨーク４２ｂは、保持部材４１の周囲に所定の隙間を隔てて配置されている。各ヨーク４２ａ，４２ｂは、図示しない連結構造を介してロアシャフト１２ｆに固定されている。すなわち、各ヨーク４２ａ，４２ｂはロアシャフト１２ｆと一体的に回転する。各ヨーク４２ａ，４２ｂは、軸線ｍに平行な方向に所定の隙間を隔てて互いに対向配置されている。第１ヨーク４２ａの内周面には、第２ヨーク４２ｂに向かって延びる複数の爪部４５ａが形成されている。第２ヨーク４２ｂの内周面には、第１ヨーク４２ａに向かって延びる複数の爪部４５ｂが形成されている。図３は、保持部材４１、及び各ヨーク４２ａ，４２ｂを平面上に展開した展開図である。図３に示すように、各ヨーク４２ａ，４２ｂの爪部４５ａ，４５ｂは周方向に交互に配置されるとともに、多極磁石４１ａと所定の隙間を隔てて対向している。
【００３０】
第１集磁リング４３ａは第１ヨーク４２ａの周囲に所定の隙間を隔てて配置されている。第２集磁リング４３ｂは第２ヨーク４２ｂの周囲に所定の隙間を隔てて配置されている。各集磁リング４３ａ，４３ｂは磁性材料からなる。図中に拡大して示すように、第１集磁リング４３ａ及び第２集磁リング４３ｂは集磁部４６ａ，４６ｂをそれぞれ有している。集磁部４６ａ，４６ｂは、軸線ｍに平行な方向に所定の隙間を隔てて互いに対向配置されている。本実施形態では、多極磁石４１ａ、ヨーク４２ａ，４２ｂ、及び集磁リング４３ａ，４３ｂにより磁気回路４７が構成されている。
【００３１】
センサＩＣ４４は集磁部４６ａ，４６ｂの間に配置されている。センサＩＣ４４はホール素子を中心に構成されており、付与される磁気（磁界）の強さに応じた検出信号Ｓｄを出力する。
【００３２】
トルクセンサ４０では、インプットシャフト１２ｄに入力された操舵トルクＴｈに応じてインプットシャフト１２ｄとロアシャフト１２ｆとの間に相対的な回転変位が生じると、保持部材４１と各ヨーク４２ａ，４２ｂとの位置関係が変化し、各ヨーク４２ａ，４２ｂに集磁される磁気が変化する。これにより、センサＩＣ４４に付与される磁気の強さが変化する。したがって、センサＩＣ４４から出力される検出信号Ｓｄは、トーションバー１２ｅの捩れ角に応じて変化する信号となる。
【００３３】
次に、センサＩＣ４４の電気的な構成について説明する。
図４に示すように、センサＩＣ４４は、第１検出部５０と、第２検出部６０と、通信部７０とを備えている。
【００３４】
第１検出部５０は、磁気センサ５１と、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換部５２とを有している。磁気センサ５１はホール素子により構成されており、付与される磁気の強さを検出するとともに、検出した磁気の強さに応じたアナログ値ＡａをＡ／Ｄ変換部５２に出力する。Ａ／Ｄ変換部５２は、磁気センサ５１から出力されるアナログ値Ａａを所定のビット数で量子化することにより第１デジタル値Ｄａを生成し、生成した第１デジタル値Ｄａを通信部７０に出力する。なお、本実施形態の第１デジタル値Ｄａは１２ビットの情報からなる。以下では、第１デジタル値Ｄａを構成するビット情報を、最上位ビットの側から順にＤａ（０）〜Ｄａ（１１）で示す。
【００３５】
第２検出部６０は第１検出部５０と同一の構成を有している。すなわち、第２検出部６０は、付与される磁気の強さに応じたアナログ値Ａｂを出力する磁気センサ６１と、磁気センサ６１から出力されるアナログ値Ａｂを第２デジタル値Ｄｂに変換するＡ／Ｄ変換部６２とを有している。なお、第１検出部５０及び第２検出部６０が共に正常な場合、第１デジタル値Ｄａと第２デジタル値Ｄｂとが略同一の値となるとともに、第１デジタル値Ｄａと第２デジタル値Ｄｂとの和が略一定に保たれる。例えば、第１検出部５０及び第２検出部６０は、それぞれのアナログ値Ａａ（すなわち、第１デジタル値Ｄａ）及びアナログ値Ａｂ（すなわち、第２デジタル値Ｄｂ）の変化特性が互いに反対となり、これらの合計値が略一定となる配置をなしている。以下では、第２デジタル値Ｄｂを構成するビット情報を、最上位ビットの側から順にＤｂ（０）〜Ｄｂ（１１）で示す。
【００３６】
通信部７０は、演算部としての制御装置３０からの送信要求ｒｓに基づき検出信号Ｓｄを生成し、同検出信号Ｓｄを制御装置３０に送信する。すなわち、本実施形態の通信部７０の通信対象は制御装置３０である。検出信号Ｓｄの送信周期は、例えば１［ｍｓ］よりも短い周期に設定される。検出信号Ｓｄには、第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂを一単位とした単位データＤｃが含まれている。
【００３７】
通信部７０はメモリ７１を備えている。メモリ７１には、単位データＤｃを含む検出信号Ｓｄを制御装置３０に送信するための送信プログラムＰｔが記憶されている。
制御装置３０は、検出信号Ｓｄを取得するために送信要求ｒｓを生成し、同送信要求ｒｓを通信部７０に送信する。上述したように、送信要求ｒｓの送信周期は、例えば１［ｍｓ］よりも短い周期に設定される。制御装置３０のメモリ３２には、単位データＤｃを含む検出信号Ｓｄを受信するための受信プログラムＰｒが記憶されている。
【００３８】
次に、検出信号Ｓｄの構成について詳述する。
図５に示すように、検出信号Ｓｄは、６つのフレームＦ１〜Ｆ６により構成されている。各フレームＦ１〜Ｆ６は同一構成からなり、４ビットのデータビット（情報）からなる。各フレームＦ１〜Ｆ６上のデータビットの位置を、デジタル値とした場合に下位ビット側から順にＤ０〜Ｄ３で番号付けしている。
【００３９】
第１フレームＦ１、第２フレームＦ２、及び第３フレームＦ３のデータビットＤ０〜Ｄ３には、第１デジタル値Ｄａを構成するビット情報のうち、それぞれ４ビットずつのデータＤａ（１１）〜Ｄａ（０）が順に配置される。
【００４０】
第４フレームＦ４、第５フレームＦ５、及び第６フレームＦ６のデータビットＤ０〜Ｄ３には、第２デジタル値Ｄｂを構成するビット情報のうち、それぞれ４ビットずつのデータＤｂ（１１）〜Ｄｂ（０）が順に配置される。
【００４１】
通信部７０は、第１デジタル値Ｄａを４ビットずつの情報となるように上位ビット、中位ビット、下位ビットの３つのフレームに分けるとともに、第２デジタル値Ｄｂを４ビットずつの情報となるように上位ビット、中位ビット、下位ビットの３つのフレームに分けた単位データＤｃとして、１フレームずつ順に送信する。なお、上位ビットはＤａ（０）〜Ｄａ（３）及びＤｂ（０）〜Ｄｂ（３）に対応し、中位ビットはＤａ（４）〜Ｄａ（７）及びＤｂ（４）〜Ｄｂ（７）に対応し、下位ビットＤａ（８）〜Ｄａ（１１）及びＤｂ（８）〜Ｄｂ（１１）に対応している。
【００４２】
また、通信部７０は、検出信号Ｓｄを送信する際に第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂの各フレームの送信順を送信プログラムＰｔの送信パターンに基づき決定する。この送信順は、制御装置３０が生成する送信要求ｒｓによって指示される。制御装置３０は、送信要求ｒｓを生成する際、検出信号Ｓｄを受信する際のフレームの送信順を要求するパターン情報を含む送信要求ｒｓを生成する。
【００４３】
ここで、フレームの送信順について、詳しく説明する。
第１フレームＦ１〜第６フレームＦ６の送信順は、送信プログラムＰｔの複数種類（本実施形態では、３種類）の規則情報としての送信パターンＰｔ１〜Ｐｔ３によって定められている。
【００４４】
図６の左側に示す送信パターンＰｔ１には、第１フレームＦ１〜第６フレームＦ６がこの昇順（「先」から「後」に向かって）に送信することが定められている。この場合、第１デジタル値Ｄａの上位ビットに対応する第１フレームＦ１から順に送信される。第１デジタル値Ｄａが送信された後、第２デジタル値Ｄｂの上位ビットに対応する第２フレームＦ２から順に送信される。この送信パターンＰｔ１にて送信された単位データＤｃは、第１フレームＦ１〜第６フレームＦ６がこの昇順に受信される。
【００４５】
図６の中央に示す送信パターンＰｔ２には、送信パターンＰｔ１に対して、第１デジタル値Ｄａに対応するフレームの送信順が入れ替えられているとともに、第２デジタル値Ｄｂに対応するフレームの送信順が入れ替えられている。送信パターンＰｔ２には、第２フレームＦ２→第３フレームＦ３→第１フレームＦ１→第６フレームＦ６→第４フレームＦ４→第５フレームＦ５の順（「先」から「後」に向かって）に送信することが定められている。この場合、第１デジタル値Ｄａの中位ビットに対応する第２フレームＦ２から順に送信されるとともに、上位ビットに対応する第１フレームＦ１が第１デジタル値Ｄａのフレームとして最後に送信される。第１デジタル値Ｄａが送信された後、第２デジタル値Ｄｂの中位ビットに対応する第５フレームＦ５から順に送信されるとともに、上位ビットに対応する第４フレームＦ４が第２デジタル値Ｄｂのフレームとして最後に送信される。この送信パターンＰｔ２にて送信された単位データＤｃは、第２フレームＦ２→第３フレームＦ３→第１フレームＦ１→第５フレームＦ５→第６フレームＦ６→第４フレームＦ４の順に受信される。
【００４６】
図６の右側に示す送信パターンＰｔ３には、送信パターンＰｔ１，Ｐｔ２に対して、第１デジタル値Ｄａに対応するフレームの送信順が入れ替えられているとともに、第２デジタル値Ｄｂに対応するフレームの送信順が入れ替えられている。送信パターンＰｔ３には、第３フレームＦ３→第１フレームＦ１→第２フレームＦ２→第６フレームＦ６→第４フレームＦ４→第５フレームＦ５の順（「先」から「後」に向かって）に送信することが定められている。この場合、第１デジタル値Ｄａの下位ビットに対応する第３フレームＦ３から順に送信されるとともに、中位ビットに対応する第２フレームＦ２が第１デジタル値Ｄａのフレームとして最後に送信される。第１デジタル値Ｄａが送信された後、第２デジタル値Ｄｂの下位ビットに対応する第６フレームＦ６から順に送信されるとともに、中位ビットに対応する第５フレームＦ５が第２デジタル値Ｄｂのフレームとして最後に送信される。この送信パターンＰｔ３にて送信された単位データＤｃは、第３フレームＦ３→第１フレームＦ１→第２フレームＦ２→第６フレームＦ６→第４フレームＦ４→第５フレームＦ５の順に受信される。
【００４７】
制御装置３０は、検出信号Ｓｄを受信する際に送信パターンに基づく各フレームの送信順を受信プログラムＰｒの受信パターンに基づき特定し、各フレームを正しい順に並び替えて元の第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂとして復元する。受信プログラムＰｒには、複数種類（本実施形態では、３種類）の規則情報としての受信パターンＰｒ１〜Ｐｒ３が定められる。受信パターンＰｒ１は送信パターンＰｔ１の送信順に対応する。受信パターンＰｒ２は送信パターンＰｔ２の送信順に対応する。受信パターンＰｒ３は送信パターンＰｔ３の送信順に対応する。
【００４８】
例えば、受信パターンＰｒ３には、最初に受信するフレームを第１デジタル値Ｄａの下位ビット、２番目に受信するフレームを第１デジタル値Ｄａの上位ビット、３番目に受信するフレームを第１デジタル値Ｄａの中位ビットに対応付けて、元の第１デジタル値Ｄａとして復元することが定められている。またこの場合には、４番目に受信するフレームを第２デジタル値Ｄｂの下位ビット、５番目に受信するフレームを第２デジタル値Ｄｂの上位ビット、６番目に受信するフレームを第２デジタル値Ｄｂの中位ビットに対応付けて、元の第２デジタル値Ｄｂとして復元することが定められている。
【００４９】
制御装置３０は、メモリ３２にパターン情報の前回値として受信パターンＰｒ１が記憶されている場合、受信パターンＰｒ２での受信を要求するパターン情報を含む送信要求ｒｓ２を生成する。また、制御装置３０は、メモリ３２にパターン情報の前回値として受信パターンＰｒ２が記憶されている場合、受信パターンＰｒ３での受信を要求するパターン情報を含む送信要求ｒｓ３を生成する。また、制御装置３０は、メモリ３２にパターン情報の前回値として受信パターンＰｒ３が記憶されている場合、受信パターンＰｒ１での受信を要求するパターン情報を含む送信要求ｒｓ１を生成する。そのため、制御装置３０は、受信プログラムＰｒに従って検出信号Ｓｄを要求する毎に受信パターンＰｒ１→受信パターンＰｒ２→受信パターンＰｒ３→受信パターンＰｒ１の順に受信を要求するパターン情報を切り替える。
【００５０】
そして、通信部７０は、送信要求ｒｓ１を受信する場合、送信パターンＰｔ１の送信順でフレームを送信する。また、通信部７０は、送信要求ｒｓ２を受信する場合、送信パターンＰｔ２の送信順でフレームを送信する。また、通信部７０は、送信要求ｒｓ３を受信する場合、送信パターンＰｔ３の送信順でフレームを送信する。そのため、通信部７０は、送信プログラムＰｔに従って検出信号Ｓｄを送信する毎に送信パターンＰｔ１→送信パターンＰｔ２→送信パターンＰｔ３→送信パターンＰｔ１の順に送信順を切り替える。すなわち、通信部７０は、今回送信する検出信号Ｓｄの送信を、前回送信した検出信号Ｓｄの送信順と異なる送信順で送信する。こうした送信パターンと受信パターンとは、送信パターンの送信順と受信パターンで特定する送信順とが一致するように同期して切り替えられる。そして、本実施形態では、送信パターン（受信パターン）が切り替え３回で１サイクルするため、例えば１［ｍｓ］の３倍の３［ｍｓ］よりも短い周期で１サイクルする。
【００５１】
次に、制御装置３０が検出信号Ｓｄを受信する場合に実行する処理について、説明する。
制御装置３０は、センサＩＣ４４から送信される検出信号Ｓｄを受信すると、図７に示す処理を実行する。すなわち、制御装置３０は、まず、検出信号Ｓｄに含まれる情報を取得する（Ｓ１）。次に、制御装置３０は、メモリ３２から検出信号Ｓｄの前回値を読み込んだ後、検出信号Ｓｄの今回値が前回値から変化しているか否かを判断する（Ｓ２）。Ｓ２にて、制御装置３０は、今回受信した各フレームのビット情報と、前回受信した各フレームのビット情報とを受信順（送信された順）にそれぞれ判断する。
【００５２】
制御装置３０は、検出信号Ｓｄの今回値が前回値から変化している場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、検出信号Ｓｄの今回値（受信順（送信された順）も含む情報）を前回値としてメモリ３２に記憶させる（Ｓ３）。具体的には、制御装置３０は、単位データＤｃ（第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂ）の固着異常、すなわち単位データＤｃとして同一のデジタル値を送信し続ける異常が通信部７０に生じていないと判断する。検出信号Ｓｄの各フレームの送信順は、通信部７０から送信される毎に基本的には異なる。そのため、上記固着異常が通信部７０に生じていない場合、検出信号Ｓｄの今回値が前回値から基本的には変化することとなる。
【００５３】
次に、制御装置３０は、検出信号Ｓｄに含まれる情報から元の第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂを復元し、復元後の第１デジタル値Ｄａと第２デジタル値Ｄｂとの和が正常範囲内であるか否かを判断する（Ｓ４）。Ｓ４にて、制御装置３０は、復元後の各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの妥当性を評価する。すなわち制御装置３０は評価部として機能する。なお、本実施形態では、第１検出部５０及び第２検出部６０が共に正常な場合に第１デジタル値Ｄａと第２デジタル値Ｄｂとの和が予め実験等により測定されており、その測定結果に基づき正常範囲が設定されている。正常範囲は、例えば測定結果により得られた和について正常と判断するのに妥当と評価可能な所定範囲だけ大きい範囲となるように設定される。制御装置３０は、復元後の第１デジタル値Ｄａと第２デジタル値Ｄｂとの和が正常範囲を逸脱している場合には（Ｓ４：ＮＯ）、異常を検出する（Ｓ７）。この場合、第１検出部５０及び第２検出部６０の少なくとも一方に異常が発生している可能性があるため、制御装置３０は、例えばモータ２１の駆動制御を停止する等のフェイルセーフ制御を実行する。
【００５４】
制御装置３０は、復元後の第１デジタル値Ｄａと第２デジタル値Ｄｂとの和が正常範囲内である場合には（Ｓ４：ＹＥＳ）、復元後の第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂのそれぞれの今回値と前回値との偏差の絶対値が閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ５）。Ｓ５にて、制御装置３０は、Ｓ４同様、復元後の各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの妥当性を評価する。なお、本実施形態では、第１検出部５０が正常な場合に第１デジタル値Ｄａの今回値と前回値との偏差の絶対値が予め実験等により測定されており、その測定結果に基づき閾値が設定されている。なお、第２検出部６０についても同様に閾値が設定されている。閾値は、例えば測定結果により得られた偏差の最大値よりも正常と判断するのに妥当と評価可能な所定値だけ大きい値となるように設定される。
【００５５】
制御装置３０は、復元後の第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂのそれぞれの今回値と前回値との偏差の絶対値のいずれか又は両方が閾値以上である場合には（Ｓ５：ＮＯ）、異常を検出する（Ｓ７）。この場合、第１検出部５０及び第２検出部６０の少なくとも一方に異常が発生している可能性があるため、制御装置３０は、例えばモータ２１の駆動制御を停止する等のフェイルセーフ制御を実行する。なお、Ｓ７にて、制御装置３０は、偏差の絶対値が閾値以上であるデジタル値に対応する検出部に異常が発生している可能性があることを検出することができる。
【００５６】
制御装置３０は、復元後の第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂのそれぞれの今回値と前回値との偏差の絶対値が閾値未満である場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、第１検出部５０及び第２検出部６０が共に正常であると判定し、復元後の第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂの少なくとも一方に基づき操舵トルクＴｈを演算する（Ｓ６）。例えば制御装置３０は復元後の第１デジタル値Ｄａに基づき磁気の強さを演算し、その演算値に基づきトーションバー１２ｅの捩れ角をマップ演算する。また、制御装置３０は、演算した捩れ角にトーションバー１２ｅのばね定数を乗算する等の演算を行うことにより操舵トルクＴｈを演算する。
【００５７】
ここで、Ｓ２の説明に戻り、検出信号Ｓｄの今回値が前回値から変化していない場合には（Ｓ２：ＮＯ）、制御装置３０は、上記固着異常が通信部７０に生じた可能性があると判断する。ただし、上記固着異常が通信部７０に生じていない場合であっても、検出信号Ｓｄの今回値が前回値と偶然に一致してしまうこともある。こうした偶然を検出すべく制御装置３０は、検出信号Ｓｄの今回値が前回値から変化していない場合には（Ｓ２：ＮＯ）、Ｓ４及びＳ５の処理を実行する。
【００５８】
すなわち、制御装置３０は、上記固着異常の可能性がある場合において（Ｓ２：ＮＯ）、復元後の各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの和が正常範囲を逸脱している場合には（Ｓ４：ＮＯ）、異常を検出する（Ｓ７）。この場合、上記固着異常が通信部７０に生じている可能性があるため、制御装置３０は、例えばモータ２１の駆動制御を停止する等のフェイルセーフ制御を実行する。
【００５９】
また、制御装置３０は、上記固着異常の可能性があって、復元後の各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの和が正常範囲内である場合において（Ｓ２：ＮＯ，Ｓ４：ＹＥＳ）、復元後の各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの今回値と前回値との偏差の絶対値のいずれか又は両方が閾値以上である場合には（Ｓ５：ＮＯ）、異常を検出する（Ｓ７）。この場合、上記固着異常が通信部７０に生じている可能性があるため、制御装置３０は、例えばモータ２１の駆動制御を停止する等のフェイルセーフ制御を実行する。
【００６０】
また、制御装置３０は、上記固着異常の可能性があって、復元後の各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの和が正常範囲内である場合において（Ｓ２：ＮＯ，Ｓ４：ＹＥＳ）、復元後の各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの今回値と前回値との偏差の絶対値が閾値未満である場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、操舵トルクＴｈを演算する（Ｓ６）。この場合、検出信号Ｓｄの今回値が前回値と偶然に一致したこととして、制御装置３０は、第１検出部５０及び第２検出部６０が共に正常であると判定する。ここで、制御装置３０は、Ｓ３同様、検出信号Ｓｄの今回値（受信順（送信された順）も含む情報）を前回値としてメモリ３２に記憶させる。
【００６１】
以上説明した本実施形態のトルクセンサシステムを備えた電動パワーステアリング装置１によれば以下の作用及び効果を得ることができる。
（１）図８に示すように、制御装置３０が受け取る単位データＤｃを含む検出信号Ｓｄは、受け取られる毎にビット情報の並びが異なりうる。ここで例示するように、通信部７０が送信パターンＰｔ１の送信順で各フレームを送信する場合、制御装置３０が受信パターンＰｒ１によって送信順を特定する。その前回においては、通信部７０が送信パターンＰｔ３の送信順で各フレームを送信していることとなる。この場合、制御装置３０のメモリ３２には、検出信号Ｓｄの前回値として、前回送信した検出信号Ｓｄの各フレームを第３フレームＦ３、第１フレームＦ１、第２フレームＦ２、第６フレームＦ６、第４フレームＦ４、第５フレームＦ５の各ビット情報をこの順に受信したことが記憶されている。これに対し、制御装置３０は、検出信号Ｓｄの今回値として、各フレームを第１フレームＦ１、第２フレームＦ２、第３フレームＦ３、第４フレームＦ４、第５フレームＦ５、第６フレームＦ６の各ビット情報をこの順に受信する。そのため、上記固着異常が通信部７０に生じていない場合、検出信号Ｓｄの今回値と前回値とは高確率で一致しない。
【００６２】
ところが、図９（ａ）に示すように、上記固着異常が通信部７０に生じている場合であっても、制御装置３０は、検出信号Ｓｄの今回値として、各フレームを第１フレームＦ１、第２フレームＦ２、第３フレームＦ３、第４フレームＦ４、第５フレームＦ５、第６フレームＦ６の順に受信したと判断する。しかし実際のところ、制御装置３０は、検出信号Ｓｄの前回値と同じく、各フレームを第３フレームＦ３、第１フレームＦ１、第２フレームＦ２、第６フレームＦ６、第４フレームＦ４、第５フレームＦ５の順に受信している。この場合、検出信号Ｓｄの今回値と前回値とは一致する。
【００６３】
これにより、制御装置３０は、前回受け取った検出信号Ｓｄの前回値と同一のビット情報が並んだフレームを順に受け取ることによって（Ｓ２：ＮＯ）、上記固着異常が生じている可能性があることを判断することができる。それ以外の場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御装置３０は、上記固着異常が生じていないこと、つまり更新された新たな単位データＤｃを含む検出信号Ｓｄが通信部７０から送信されたことを判断することができる。
【００６４】
一般的には上記固着異常を検出するために検出信号Ｓｄを送信する都度、通信部７０によって更新されるカウンタの役割をなす情報が検出信号Ｓｄに含まれているところ、検出信号Ｓｄの送信毎にフレームの送信順を異ならせて送信する上記構成によりその必要がなくなる。したがって、上記カウンタの役割をなす情報を検出信号Ｓｄに含ませる必要がない分、情報量（単位データＤｃのビット数）を減少させることができ、その結果として通信にかかる時間が長くなることを抑えることができる。
【００６５】
（２）制御装置３０は、検出信号Ｓｄを受け取る場合、受信パターンに基づき複数のフレームを並び替えて復元される各デジタル値Ｄａ，Ｄｂに基づき検出信号Ｓｄの異常を検出（妥当性を評価）することとしている（Ｓ４及びＳ５）。
【００６６】
例えば、図８に示すように、上記固着異常が通信部７０に生じていない場合であっても、検出信号Ｓｄの今回値と前回値とは偶然で一致しうる。ただし、制御装置３０が受信している検出信号Ｓｄが正常の場合、復元される各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの和が一定、もしくは正常範囲内に収まることから、これに基づき検出信号Ｓｄの異常が検出されることはない。またさらに、制御装置３０が受信している検出信号Ｓｄが正常の場合、復元される各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの今回値と前回値との偏差の絶対値が閾値未満に収まることから、これに基づき検出信号Ｓｄの異常が検出されることはない。
【００６７】
一方、図９（ａ）に示すように、上記固着異常が通信部７０に生じている場合、復元される各デジタル値Ｄａ，Ｄｂは高確率で異常と判断される。この場合、図９（ｂ）に示すように、復元される第１デジタル値Ｄａは、上位ビットから順に第３フレームＦ３、第１フレームＦ１、第２フレームＦ２という元々想定されない順で並ぶビット情報が現れる。同じく、この場合に復元される第２デジタル値Ｄｂでは、上位ビットから順に第６フレームＦ６、第４フレームＦ４、第５フレームＦ５という元々想定されない順で並ぶビット情報が現れる。
【００６８】
この場合、制御装置３０によって復元される各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの和が高確率で正常範囲から逸脱する（正常範囲内に収まらない）ことから、高確率で上記固着異常と判断することができる。仮にここで上記固着異常と判断されない場合であっても、復元される各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの今回値と前回値との偏差の絶対値が共に閾値未満に収まることはほぼあり得ないことから、より高確率で上記固着異常と判断することができる。
【００６９】
つまり、上記構成によれば、制御装置３０は、上記固着異常ではない偶然で前回受け取った検出信号Ｓｄの前回値と同一のビット情報が並んだフレームを受け取った場合、これが偶然であって上記固着異常ではない旨判断することができる。したがって、上記固着異常でないのに上記固着異常と判断してしまう事態の発生を抑えることができる。
【００７０】
（３）本実施形態は、トルクセンサ４０への適用を前提としていることから、センサＩＣ４４に複数の各検出部５０，６０（各磁気センサ５１，６１）を設けて、これらの出力値（検出信号Ｓｄ）から妥当性を評価する（Ｓ４及びＳ５）ことができる。そして、こうした検出信号Ｓｄの妥当性を評価することができる故、比較的簡素な構成を用いることによって、検出信号Ｓｄの今回値と前回値とが一致する偶然が発生してもこれを好適に検出してフェイルセーフ制御等で迅速に対処することができる。
【００７１】
（４）制御装置３０は、検出信号Ｓｄを受け取る場合、受信パターンに基づき複数のフレームを並び替えて復元される各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの和に基づき検出信号Ｓｄの異常を検出（妥当性を評価）することによって（Ｓ４）、上記固着異常ではないが、第１検出部５０及び第２検出部６０のセンサ異常を判断することができる。この場合、こうしたセンサ異常として、第１検出部５０及び第２検出部６０のいずれかの異常及び両方の異常を纏めて判断することができる。したがって、処理工程の増加を最小限に抑えて第１検出部５０及び第２検出部６０のセンサ異常を判断することができる。
【００７２】
（５）制御装置３０は、検出信号Ｓｄを受け取る場合、受信パターンに基づき複数のフレームを並び替えて復元される各デジタル値Ｄａ，Ｄｂの今回値と前回値との偏差の絶対値に基づき検出信号Ｓｄの異常を検出（妥当性を評価）することによって（Ｓ５）、上記固着異常ではないが、上記センサ異常を判断することができる。この場合、こうしたセンサ異常として、第１検出部５０及び第２検出部６０のいずれが異常であるのかないのか、及び両方が異常であるのかないのか、より詳細に判断することができる。
【００７３】
（６）電動パワーステアリング装置１の処理は、車両の走行中に逐一変化するステアリングシャフト１２の操舵等の車両状態に応じるべく、早い処理が要求される。そのため、トルクセンサ４０においても早い単位データＤｃ（各デジタル値Ｄａ，Ｄｂ）の通信が求められる。その点、本実施形態では、上述したカウンタの役割をなす情報を持つ必要がない分、情報量（単位データＤｃのビット数）を減少させることができる。その結果、通信にかかる時間が長くなることを抑えることができる。
【００７４】
また、上記カウンタの役割をなす情報が検出信号Ｓｄに含まれるのに比べて、上記固着異常や上記センサ異常を短い周期で検出することができる。そのため、フェイルをより早く検出し、フェイルセーフ制御への移行をより早くなしうる。したがって、アシスト力を的確に発生させること、その誤動作を的確に回避することが可能となる。
【００７５】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・多極磁石４１ａの磁気特性や磁気センサ５１，６１の出力特性は雰囲気温度に応じて変化し易い。そこで、第１検出部５０及び第２検出部６０において図１０に示すような構成を採用することが有効である。すなわち、第１検出部５０は、温度センサ５３と、Ａ／Ｄ変換部５４と、ロジック回路５５とを更に有している。温度センサ５３は、雰囲気温度を検出するとともに、検出した雰囲気温度に応じたアナログ値Ａｔａを出力する。Ａ／Ｄ変換部５４は、温度センサ５３から出力されるアナログ値Ａｔａを温度デジタル値Ｄｔａに変換する。ロジック回路５５は、第１デジタル値Ｄａに対して温度デジタル値Ｄｔａに基づく温度補償を行い、温度補償された第１デジタル値Ｄａ´を通信部７０に出力する。Ａ／Ｄ変換部５２，５４及びロジック回路５５は第１検出部５０の信号処理部５６を構成する。第２検出部６０も、第１検出部５０と同様に、雰囲気温度に応じたアナログ値Ａｔｂを出力する温度センサ６３と、アナログ値Ａｔｂを温度デジタル値Ｄｔｂに変換するＡ／Ｄ変換部６４と、ロジック回路６５とを更に有している。ロジック回路６５は、第２デジタル値Ｄｂに対して温度デジタル値Ｄｔｂに基づく温度補償を行い、温度補償された第２デジタル値Ｄｂ´を通信部７０に出力する。Ａ／Ｄ変換部６２，６４及びロジック回路６５は第２検出部６０の信号処理部６６を構成する。通信部７０は、温度補償された第１デジタル値Ｄａ´及び第２デジタル値Ｄｂ´に基づき検出信号Ｓｄを生成する。このような構成によれば、温度補償された第１デジタル値Ｄａ´及び第２デジタル値Ｄｂ´に基づき制御装置３０がトーションバー１２ｅの捩れ角を演算するため、より正確な捩れ角を演算することができる。したがって、より高い精度で操舵トルクＴｈを検出することができる。
【００７６】
・図１０の信号処理部５６，６６の構成は適宜変更可能である。信号処理部５６，６６を例えばＤＳＰ（Digital Signal Processor）により構成してもよい。
・上記Ｓ２の処理では、検出信号Ｓｄの今回値が前回値から変化しているか否かに加えて、該前回値のさらに前回値（前々回値）から変化しているか否かまで判断するようにしてもよい。換言すれば、送信順の入れ替えについての１サイクルの間、検出信号Ｓｄの値が変化しているか否かを判断することとなる。これにより、Ｓ４やＳ５の処理を行わずとも高確率で上記固着異常を検出することが可能となる。この例では、送信順の入れ替え２回で１サイクルとすることによって、より簡素で迅速に上記固着異常を検出することが可能となる。そして、送信順の入れ替え２回で１サイクルとする場合、例えば１［ｍｓ］の２倍の２［ｍｓ］よりも短い周期で上記固着異常を検出することが可能となる。こうした送信順の入れ替え２回で１サイクルとする場合、検出信号Ｓｄの送信毎に第１デジタル値Ｄａ（第１フレームＦ１〜第３フレームＦ３）を纏めて先に送信するか、第２デジタル値Ｄｂ（第４フレームＦ４〜第６フレームＦ６）を纏めて先に送信するかの入れ替えのみで実現することができる。この場合、特に、検出信号Ｓｄの今回値が前回値から変化していない場合、各検出部５０，６０がそれぞれ前回値に対して各検出部５０，６０の間で反転した値を出力していない限り、上記固着異常であると推定することができる。
【００７７】
・上記Ｓ２の処理では、各フレームのデータビットについて、同じ値に揃っているデータビットが複数列あるか否かまで判断するようにしてもよい。そして、同じ値に揃っているデータビットが複数列ある場合、検出信号Ｓｄの今回値が前回値から変化していなくても、上記固着異常が生じている可能性があることを判断してもよい。これにより、上記固着異常のうち、各フレームの特定のデータビットのみが固着してしまう異常についても好適に対処できる。
【００７８】
・上記Ｓ２の処理では、各デジタル値Ｄａ，Ｄｂのうち、値が変化し易いビット情報、例えば、最下位のビット情報が同じ値に揃っている場合、検出信号Ｓｄの今回値が前回値から変化していなくても、上記固着異常が生じている可能性があることを判断してもよい。これにより、上記固着異常のうち、各フレームの特定のデータビットのみが固着してしまうような異常についても好適に対処できる。
【００７９】
・上記Ｓ２の処理では、各デジタル値Ｄａ，Ｄｂのうち、未使用領域の値まで判断するようにしてもよい。上記固着異常では、未使用領域の値を現わすこともあることから、こうした未使用領域の値が現れることを検出することによって、上記固着異常が生じている可能性があることを判断してもよい。
【００８０】
・上記Ｓ２の処理において、検出信号Ｓｄの今回値が前回値から変化しているか否かを判断する際、各デジタル値Ｄａ，Ｄｂ毎に判断するようにしてもよい。
・上記Ｓ４及びＳ５の処理は、その順序を入れ替えてよいし、これらのいずれかの処理のみしか行わないものであってもよい。また、これらの処理に加えて又はこれらの処理に替えて、各デジタル値Ｄａ，Ｄｂのこれらの値の偏差の絶対値が閾値未満であるか否かを判断するようにしてもよい。
【００８１】
・上記Ｓ４及びＳ５の処理では、各デジタル値Ｄａ，Ｄｂを用いたが、これに替えてそれぞれで演算されるトーションバー１２ｅの捩れ角を用いてもよいし、それぞれで演算される操舵トルクＴｈを用いてもよい。
【００８２】
・各フレームの送信順に関わるパターン情報は、通信部７０及び制御装置３０の間で、車両のイグニッションオン時等で、最初に同期して、その後は個々でパターンの更新を管理するものであってもよい。この場合、送信要求ｒｓについてもその情報量が減らされうる。
【００８３】
・検出信号Ｓｄの送信は、通信部７０が主体となって行うようにしてもよく、通信部７０が自身の制御周期毎に各フレームの送信順を決定して送信するようにしてもよい。この場合、検出信号Ｓｄにはパターン情報を含ませるようにすればよい。
【００８４】
・上記実施形態では、少なくとも検出信号Ｓｄの送信毎に送信順が変化可能になっていればよく、制御装置３０が検出信号Ｓｄを受け取った後の復元の方法については別の手法を用いていてもよい。例えば、受け取った各フレームの値から最も妥当な組み合わせを推測することで、各デジタル値Ｄａ，Ｄｂを復元する等、考えられる。
【００８５】
・各フレームの送信順は、第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂの個々でパターンを定めるようにしてもよい。
・各フレームの送信順は、第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂを織り交ぜて変化させるパターンであってもよい。この場合、各フレームの送信順を複雑化することができ、情報のセキュリティの観点で有利となる。
【００８６】
・各フレームの送信順は、第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂのいずれかのみを変化させるパターンであってもよい。
・各フレームの送信順の切り替えについて、１サイクル毎に切り替えのパターン自体を変化させてもよい。例えば、あるサイクルでは送信パターンＰｔ１→送信パターンＰｔ２→送信パターンＰｔ３の順で切り替えていたものを、別サイクルでは送信パターンＰｔ２→送信パターンＰｔ３→送信パターンＰｔ１の順で切り替えるようにする。ただし、この場合、１サイクルの切れ目で送信パターンが同一にならないように調整することが好ましい。
【００８７】
・検出信号Ｓｄでは、第７フレームを設定し、単位データＤｃの区切りを示すパリティ等の情報を追加してもよいし、巡回冗長検査（ＣＲＣ）に対応したＣＲＣ値や、誤り検出符号等の情報を追加してもよい。なお、こうした情報は、第１フレームＦ１〜第６フレームＦ６の情報として追加してもよい。
【００８８】
・第１デジタル値Ｄａ及び第２デジタル値Ｄｂのそれぞれのビット数は１２ビットに限らず、適宜変更可能である。
・センサＩＣ４４を２セット設けるようにすることで、センサＩＣを冗長化してもよい。
【００８９】
・センサＩＣ４４に設けられる検出部の数は、２つに限らず、１つや３つ以上であってもよい。また、検出部の数に併せて、検出信号Ｓｄに含まれるデジタル値の数を適宜変更してもよい。さらに、検出信号ＳｄのフレームＦ１〜Ｆ６の構成は図５に示す構成に限らず、適宜変更可能である。また、検出信号Ｓｄのフレーム数も６つに限らず、適宜変更可能である。要は、通信部７０は、検出信号を複数のフレームに分けて送信するとともに、検出信号の送信毎に各フレームの送信順を決定するように構成するものであればよい。
【００９０】
・トルクセンサ４０の構成は適宜変更可能である。例えばトーションバー１２ｅの位置は、コラムシャフト１２ａに限らず、ステアリングシャフト１２における任意の位置に変更可能である。また、磁気回路４７の構造も任意に変更可能である。
【００９１】
・トルクセンサ４０に、制御装置３０を含めてもよい。
・センサＩＣの各検出部には、ホール素子からなる磁気センサに限らず、例えば付与される磁気の方向に応じたアナログ値を出力するＭＲセンサ等を設けてもよい。
【００９２】
・上記実施形態では、電動パワーステアリング装置１をステアリングシャフト１２にアシスト力を付与するコラム型で具体化したが、ラック（アシスト）型やピニオン（アシスト）型に適用してもよい。
【００９３】
・上記実施形態では、アシスト力の発生源であるモータ２１として、誘導モータやステッピングモータ等、その種類を問わず採用することができる。
・上記実施形態の構成は、電動パワーステアリング装置に限らず、例えばステアバイワイヤ式のステアリング装置等にも適用可能である。
【符号の説明】
【００９４】
Ｄａ…第１デジタル値、Ｄｂ…第２デジタル値、Ｐｔ…送信プログラム、Ｐｔ１〜Ｐｔ３…送信パターン（規則情報）、Ｐｒ…受信プログラム、Ｐｒ１〜Ｐｒ３…受信パターン（規則情報）、１２…ステアリングシャフト、１２ｅ…トーションバー、３０…制御装置（演算部、評価部、制御部）、４０…トルクセンサ、４４…センサＩＣ、４７…磁気回路、５０…第１検出部、６０…第２検出部、７０…通信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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