(57)【要約】【課題】  生成される合成画像に応じて記憶装置に記憶されるデータ量の増加を回避することを目的とする。【解決手段】  複数のカメラで撮影された複数の画像を保持する保持部と、複数の画像を組み合わせて得られる撮影範囲のうち、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報を、複数の画像から算出する算出部と、保持部に保持された複数の画像のうち、画素情報が示す画素を保持部から記憶部に転送する制御部と、記憶部に転送された画素を合成して、指定された範囲を示す合成画像を生成する合成部とを有する。【選択図】    図１
2016201585.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のカメラで撮影された複数の画像を保持する保持部と、
前記複数の画像を組み合わせて得られる撮影範囲のうち、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報を、前記複数の画像から算出する算出部と、
前記保持部に保持された前記複数の画像のうち、前記画素情報が示す画素を前記保持部から記憶部に転送する制御部と、
前記記憶部に転送された画素を合成して、前記指定された範囲を示す合成画像を生成する合成部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記制御部は、前記複数の画像のうち、前記画素情報が示す画素を前記保持部に保持させることを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記保持部は、前記複数のカメラで撮影された複数の画像を保持し、保持した前記複数の画像の画素を前記記憶部に転送する転送処理を実行し、
前記制御部は、前記画素情報が示す画素以外の画素に対する前記転送処理の実行を無効にする
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
複数のカメラで撮影された複数の画像を保持する保持部を含む画像処理装置の制御方法において、
前記複数の画像を組み合わせて得られる撮影範囲のうち、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報を、前記複数の画像から算出し、
前記保持部に保持された前記複数の画像のうち、前記画素情報が示す画素を前記保持部から記憶部に転送し、
前記記憶部に転送された画素を合成して、前記指定された範囲を示す合成画像を生成する
ことを特徴とする画像処理装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置および画像処理装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車に設置された複数のカメラで撮影された複数の画像を合成して、自動車の周囲の状況を示す合成画像を生成する画像処理装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この種の画像処理装置では、記憶装置は、各カメラにより撮影された画像のうち合成画像の生成に使用する画素を示す合成情報を予め記憶する。そして、画像処理装置は、合成情報が示す画素を複数のカメラから記憶装置に転送する。これにより、合成画像に用いられない画素が複数のカメラから記憶装置に転送されず、記憶装置に記憶されるデータ量が削減される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３０２００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
合成画像の生成に使用する画素が合成情報で指定される画像処理装置では、合成画像で表示される範囲を変更する度に新たな合成情報を外部の装置から取得するため、手間がかかる。なお、新たな合成情報取得せずに合成画像で表示される範囲を変更する構成では、合成情報が示す画素以外の画素が、合成情報が示す画素とともに記憶装置に転送される場合がある。この場合、記憶装置に転送されるデータ量が増大する。
【０００５】
一つの側面では、本発明が開示する画像処理装置および画像処理装置の制御方法は、生成される合成画像に応じて記憶装置に転送されるデータ量を削減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの観点の画像処理装置は、複数のカメラで撮影された複数の画像を保持する保持部と、複数の画像を組み合わせて得られる撮影範囲のうち、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報を、複数の画像から算出する算出部と、保持部に保持された複数の画像のうち、画素情報が示す画素を保持部から記憶部に転送する制御部と、記憶部に転送された画素を合成して、指定された範囲を示す合成画像を生成する合成部とを有する。
【０００７】
別の観点の画像処理装置の制御方法は、複数のカメラで撮影された複数の画像を保持する保持部を含む画像処理装置の制御方法において、複数の画像を組み合わせて得られる撮影範囲のうち、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報を、複数の画像から算出し、保持部に保持された複数の画像のうち、画素情報が示す画素を保持部から記憶部に転送し、記憶部に転送された画素を合成して、指定された範囲を示す合成画像を生成する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明が開示する画像処理装置および画像処理装置の制御方法は、生成される合成画像に応じて記憶装置に転送されるデータ量を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】画像処理装置および画像処理装置の制御方法の一実施形態を示す図である。
【図２】画像処理装置および画像処理装置の制御方法の別の実施形態を示す図である。
【図３】図２に示したカメラの配置の一例を示す図である。
【図４】図２に示したカメラにより撮影された画像を用いて生成された合成画像の一例を示す図である。
【図５】図４（ａ）に示した合成画像における画素情報の一例を示す図である。
【図６】図４（ｂ）に示した合成画像における画素情報の一例を示す図である。
【図７】図２に示したカメラから受信する画像の一例を示す図である。
【図８】図２に示した画像処理装置における画像処理の一例を示す図である。
【図９】図１および図２に示した画像処理装置のハードウェアの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いて実施形態を説明する。
【００１１】
図１は、画像処理装置および画像処理装置の制御方法の一実施形態を示す。
【００１２】
図１に示した画像処理装置１００は、記憶部５０と複数のカメラ６０とに接続される。画像処理装置１００は、各カメラ６０により撮影された画像を受信する。画像処理装置１００は、受信した画像の少なくとも一部を記憶部５０に転送する。記憶部５０は、画像処理装置１００から転送される画像を格納する記憶領域を有する。画像処理装置１００の機能が、プログラムにより実現される場合、記憶部５０には、プログラムが格納されてもよい。また、記憶部５０は、画像処理装置１００内に配置されてもよい。
【００１３】
画像処理装置１００は、プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を含むコンピュータ装置により実現される。画像処理装置１００は、自動車等の移動体に搭載され、移動体に設置されたカメラ６０により撮影される複数の画像を合成し、合成画像を生成する。例えば、画像処理装置１００は、保持部１０、算出部２０、制御部３０および合成部４０を有する。
【００１４】
保持部１０は、カメラ６０の各々から出力される画像を取得し、取得した画像を保持する。
【００１５】
算出部２０は、複数の画像を組み合わせて得られる撮影範囲のうち、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報を、複数の画像から算出する。算出部２０は、例えば、生成する合成画像が１つの仮想のカメラで撮影される場合に、仮想のカメラが配置される位置、仮想のカメラのレンズが向く方向、レンズの焦点距離等を示す指定情報を、画像処理装置１００に接続されたタッチパネル等の入力装置から受ける。そして、算出部２０は、受けた指定情報に基づいて、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報を、複数の画像の各々について算出する。
【００１６】
制御部３０は、保持部１０に保持された複数の画像のうち、算出部２０が算出した画素情報が示す画素を保持部１０から記憶部５０に転送する。合成部４０は、記憶部５０に転送された画素を合成して、指定された範囲を示す合成画像を生成する。
【００１７】
画像処理装置１００は、生成した合成画像を記憶部５０に格納してもよく、画像処理装置１００に接続された液晶ディスプレイ等のモニタに出力してもよい。
【００１８】
以上、図１に示した実施形態では、画像処理装置１００は、複数の画像を組み合わせて表示される表示範囲のうち、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報を、複数の画像から算出し、算出した画素情報が示す画素を保持部１０から記憶部５０に転送する。このように、保持部１０から記憶部５０に転送される画素の数は、生成する合成画像に応じて調整される。この結果、保持部１０から記憶部５０に転送されるデータ量を削減することができる。
【００１９】
また、画像処理装置１００は、生成する合成画像に応じた画素情報を算出する。これにより、記憶部５０は、生成する合成画像に応じた画素情報を予め記憶することなく記憶するデータ量の増加を回避することができる。
【００２０】
図２は、画像処理装置および画像処理装置の制御方法の別の実施形態を示す。
【００２１】
図２に示した画像処理装置１００ａは、ＣＰＵ等の演算処理装置を含むコンピュータ装置である。画像処理装置１００ａは、４つのカメラ２００（２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ）に接続される。画像処理装置１００ａは、各カメラ２００により撮影された画像を受信する。また、画像処理装置１００ａは、出力装置３００に接続され、生成された合成画像等を出力装置３００に出力する。画像処理装置１００ａは、入力装置４００に接続され、入力装置４００を介してユーザから指示を受ける。例えば、画像処理装置１００ａ、カメラ２００、出力装置３００および入力装置４００は、自動車等の移動体に搭載される。
【００２２】
カメラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄは、例えば、搭載された移動体の周囲を撮影する。カメラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄは、撮影により得られた画像を画像処理装置１００ａに出力する。カメラ２００の配置については、図３で説明する。
【００２３】
出力装置３００は、液晶ディスプレイ等のモニタであり、画像処理装置１００ａから合成画像等を含むデータを受信し、受信したデータを表示する。
【００２４】
入力装置４００は、キーボード、タッチパネルあるいはジョイスティック等を含み、ユーザからの指示を受ける。例えば、入力装置４００は、画像処理装置１００ａが生成する合成画像が１つの仮想のカメラで撮影される場合における、仮想のカメラが配置される位置、仮想のカメラのレンズが向く方向、レンズの焦点距離等を示す指定情報を、ユーザの入力操作により受ける。入力装置４００は、受けた指定情報を画像処理装置１００ａに出力する。なお、仮想のカメラが配置される位置は、例えば、合成画像で表示させるユーザの視点の位置を示し、ＸＹＺ座標等の３次元座標で指示される。仮想のカメラのレンズが向く方向は、例えば、合成画像で表示させるユーザの視線方向を示し、ＸＹＺ座標等の３次元ベクトルで指示される。レンズの焦点距離は、例えば、合成画像で表示させる範囲を拡大あるいは縮小を示し、拡大率あるいは縮小率等の数値で指示される。以下、仮想のカメラが配置される位置は、“視点の位置”とも称され、仮想のカメラのレンズが向けられる方向は、“視線方向”とも称される。
【００２５】
画像処理装置１００ａは、ＩＦ（Interface）部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄおよびＦＩＦＯ（First In First Out）１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄを有する。画像処理装置１００ａは、記憶部１３０、算出部１４０、制御部１５０および合成部１６０を有する。
【００２６】
ＩＦ部１１０（１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ）は、カメラ２００に接続され、カメラ２００により撮影された画像を受信する。ＩＦ部１１０は、カメラ２００から受信した画像をＦＩＦＯ１２０（１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄ）に出力する。
【００２７】
ＦＩＦＯ１２０は、バッファ等であり、カメラ２００から受信した画像を保持する。例えば、ＦＩＦＯ１２０は、カメラ２００から画像の開始を示す同期信号を受信した場合、同期信号に続いて受信した画像の１番目の画素から順次に保持する。
【００２８】
記憶部１３０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等であり、ＦＩＦＯ１２０から転送される画像を格納する記憶領域を有する。画像処理装置１００ａの機能が、プログラムにより実現される場合、プログラムが記憶部１３０に格納されてもよい。なお、記憶部１３０は、画像処理装置１００ａの外部に配置されてもよい。
【００２９】
算出部１４０は、各カメラ２００で撮影された画像を組み合わせて得られる撮影範囲のうち、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報を、複数の画像から算出する。算出部１４０は、例えば、生成する合成画像が１つの仮想のカメラで撮影される場合における、視点の位置、視線方向、レンズの焦点距離等を示す指定情報を入力装置４００から受ける。算出部１４０は、視点の位置、視線方向、レンズの焦点距離等により指定される範囲を、指定情報に基づいて算出し、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報をカメラ２００により撮影された画像の各々について算出する。算出部１４０の動作については、図４、図５および図６で説明する。
【００３０】
制御部１５０は、各ＦＩＦＯ１２０に保持された画像のうち、算出部１４０が算出した画素情報が示す画素をＦＩＦＯ１２０から記憶部１３０に転送する。また、制御部１５０は、画素情報が示す画素以外の画素をＦＩＦＯ１２０から記憶部１３０に転送せず、ＦＩＦＯ１２０で削除する。制御部１５０の動作については、図６で説明する。
【００３１】
合成部１６０は、記憶部１３０に転送された画素を合成して、指定された範囲を示す合成画像を生成する。合成部１６０は、合成画像を出力装置３００に出力する。
【００３２】
図３は、図２に示したカメラ２００の配置の一例を示す。例えば、カメラ２００は、魚眼レンズ等のレンズを有し、点線で示した範囲（以下、“視野”とも称する）の被写体を撮影する。図３に示すように、カメラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄは、互いに隣接するカメラ２００の視野の一部が互いに重なるように、自動車ＶＣ等の移動体の周囲に配置される。例えば、カメラ２００ａは自動車ＶＣの前面に、カメラ２００ｂは自動車ＶＣの左側面に、カメラ２００ｃは右側面に、カメラ２００ｄは自動車ＶＣの後面にそれぞれ配置される。画像処理装置１００ａは、２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄにより撮影された画像を組み合わせることで、網掛けで示した撮影範囲（自動車ＶＣの周囲を含む撮影範囲）を得る。
【００３３】
なお、カメラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄは、自動車ＶＣの四隅等に配置されてもよい。また、４つ以外の複数のカメラ２００が、自動車ＶＣに配置されてもよい。
【００３４】
図４は、図２に示したカメラ２００により撮影された画像を用いて生成された合成画像の一例を示す。図４（ａ）は、自動車ＶＣの真上に位置する視点から見下ろす視線方向の合成画像ＣＩ１を示す。合成画像ＣＩ１は、カメラ２００ａが撮影した画像ＩＭＧａと、カメラ２００ｂが撮影した画像ＩＭＧｂと、カメラ２００ｃが撮影した画像ＩＭＧｃと、カメラ２００ｄが撮影した画像ＩＭＧｄとを用いて生成される。なお、画像ＩＶＣは、設定された視点から視線方向に自動車ＶＣを見た場合の画像である。例えば、合成部１６０は、３次元のコンピュータグラフィックス等の画像処理に基づいて、画像ＩＶＣを生成する。
【００３５】
図４（ｂ）は、自動車ＶＣの正面に位置する視点から自動車ＶＣを見る視線方向の合成画像ＣＩ２を示す。合成画像ＣＩ２は、カメラ２００ｂが撮影した画像ＩＭＧｂと、カメラ２００ｃが撮影した画像ＩＭＧｃと、カメラ２００ｄが撮影した画像ＩＭＧｄとを用いて合成される。なお、合成画像ＣＩ２では、視点が自動車ＶＣの正面に位置し視線が自動車ＶＣの方向のため、カメラ２００ａが撮影した画像ＩＭＧａの画素は用いられない。
【００３６】
図５は、図４（ａ）に示した合成画像ＣＩ１における画素情報の一例を示す。図５は、カメラ２００ａが撮影した画像ＩＭＧａを自動車ＶＣの正面に配置される矩形で示し、カメラ２００ｂが撮影した画像ＩＭＧｂを自動車ＶＣの左側に配置した矩形で示す。図５は、カメラ２００ｃが撮影した画像ＩＭＧｃを自動車ＶＣの右側に配置した矩形で示し、カメラ２００ｄが撮影した画像ＩＭＧｄを自動車ＶＣの後に配置した矩形で示す。図５に示した各画像ＩＭＧ（ＩＭＧａ、ＩＭＧｂ、ＩＭＧｃ、ＩＭＧｄ）の白色（網掛けされていない）の領域は、図４（ａ）に示した合成画像ＣＩ１を生成するために、指定情報で指定された範囲を示す。
【００３７】
例えば、算出部１４０は、入力装置４００から受けた指定情報（視点の位置、視線方向およびレンズの焦点距離等を含む指定情報）に基づいて、生成する合成画像ＣＩ１における指定された範囲（白色の領域）を算出する。算出部１４０は、指定された範囲に含まれる各画像ＩＭＧの画素を特定する。そして、算出部１４０は、各画像ＩＭＧにおいて特定した画素を示す画素情報を制御部１５０および合成部１６０に出力する。
【００３８】
図６は、図４（ｂ）に示した合成画像ＣＩ２における画素情報の一例を示す。画像ＩＭＧａ、ＩＭＧｂ、ＩＭＧｃ、ＩＭＧｄの配置は、図５と同様である。図６に示した各画像ＩＭＧにおける白色の領域は、図４（ｂ）に示した合成画像ＣＩ２を生成するために、指定情報で指定された範囲を示す。算出部１４０は、入力装置４００から受けた指定情報（視点の位置、視線方向およびレンズの焦点距離等を含む指定情報）に基づいて、生成する合成画像ＣＩ２における指定された範囲（白色の領域）を算出する。算出部１４０は、指定された範囲に含まれる各画像ＩＭＧにおける画素を特定する。そして、算出部１４０は、各画像ＩＭＧにおいて特定した画素を示す画素情報を制御部１５０および合成部１６０に出力する。なお、合成画像ＣＩ２では、画像ＩＭＧａの画素は用いられないため、画像ＩＭＧａ全体が網掛けされる。
【００３９】
図７は、図２に示したカメラ２００から受信する画像ＩＭＧの一例を示す。図７（ａ）は、ＩＦ部１１０を介してカメラ２００から受信する画像ＩＭＧを含む信号を示す。図７（ａ）に示した画像ＩＭＧを含む信号は、画像ＩＭＧの開始を示す同期信号ＳＳと、ｋ個の画素Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｋとを有する。そして、画像ＩＭＧ含む信号は、同期信号ＳＳを先頭にカメラ２００から順次に送信される。なお、ｋの値は受信する画像ＩＭＧの画素数を示す。また、ｋの値は画像ＩＭＧ（すなわちカメラ２００）ごとに異なってもよい。
【００４０】
図７（ｂ）は、図７（ａ）に示した画像ＩＭＧのうち、画素情報に基づく制御部１５０の制御により、ＦＩＦＯ１２０に保持される画素を示す。例えば、画素情報において、画像ＩＭＧのうち指定された範囲に含まれる画素が画素Ｐ１、Ｐ２、Ｐ１０１、・・・Ｐｋの場合、制御部１５０は、画素Ｐ１、Ｐ２、Ｐ１０１、・・・ＰｋをＦＩＦＯ１２０に選択させる。制御部１５０は、選択させた画素Ｐ１、Ｐ２、Ｐ１０１、・・・Ｐｋを、ＦＩＦＯ１２０に記憶領域を詰めて保持させる。また、制御部１５０は、同期信号ＳＳと画素情報が示す画素以外の画素Ｐ３、・・・Ｐ１００とをＦＩＦＯ１２０に削除させる。制御部１５０は、ＦＩＦＯ１２０に保持された画素Ｐ１、Ｐ２、Ｐ１０１、・・・Ｐｋを記憶部１３０に転送する。
【００４１】
これにより、ＦＩＦＯ１２０に保持される画素の数を削減でき、ＦＩＦＯ１２０の記憶領域を効率良く使用することができる。また、ＦＩＦＯ１２０から記憶部１３０に転送されるデータ量を削減することができる。
【００４２】
なお、制御部１５０は、削除する画素の記憶領域に空のデータをＦＩＦＯ１２０に格納させ、空のデータが格納された画素をＦＩＦＯ１２０から記憶部１３０に転送させないようにしてもよい。また、ＦＩＦＯ１２０は、画像ＩＭＧの全ての画素を保持してもよい。この場合、制御部１５０は、画素情報が示す画素を選択して記憶部１３０に転送する。例えば、ＦＩＦＯ１２０は、画像ＩＭＧの全ての画素を保持し、保持した画素を記憶部１３０に転送する転送処理を実行し、制御部１５０は、画素情報が示す画素以外の画素に対する転送処理を無効にしてもよい。
【００４３】
図８は、図２に示した画像処理装置１００ａにおける画像処理の一例を示す。図８に示したステップＳ１００からステップＳ１６０の処理は、画像処理装置１００ａのＣＰＵが画像処理プログラムを実行することにより実現される。すなわち、図８は、画像処理装置の制御方法の別の実施形態を示す。なお、図８に示した処理は、画像処理装置１００ａに搭載されるハードウェアにより実行されてもよい。この場合、図２に示した算出部１４０、制御部１５０および合成部１６０は、画像処理装置１００ａ内に配置される回路により実現される。
【００４４】
ステップＳ１００では、算出部１４０は、視点の位置、視線方向およびレンズの焦点距離等を含む指定情報を、入力装置４００を介して取得する。すなわち、合成画像で表示される範囲は、指定情報により指示される。
【００４５】
ステップＳ１１０では、算出部１４０は、ステップＳ１００で取得した指定情報で指定された範囲（合成画像で表示される範囲）を算出する。
【００４６】
ステップＳ１２０では、算出部１４０は、ステップＳ１１０で算出された範囲（指定情報で指定された範囲）に含まれる各画像ＩＭＧａ、ＩＭＧｂ、ＩＭＧｃ、ＩＭＧｄの画素を特定する。
【００４７】
ステップＳ１３０では、算出部１４０は、ステップＳ１２０で特定された各画像ＩＭＧの画素を示す画素情報を制御部１５０および合成部１６０に出力する。
【００４８】
ステップＳ１４０では、制御部１５０は、カメラ２００から受ける画像のうち、ステップＳ１３０で受信した画素情報が示す画素をＦＩＦＯ１２０に保持させる。
【００４９】
ステップＳ１５０では、制御部１５０は、ステップＳ１４０で保持された画素情報が示す画素をＦＩＦＯ１２０から記憶部１３０に転送する。すなわち、制御部１５０は、画素情報が示す画素をＦＩＦＯ１２０から記憶部１３０に転送する。
【００５０】
ステップＳ１６０では、合成部１６０は、ステップＳ１５０で記憶部１３０に転送された画素を用いて、指定された範囲を示す画像（合成画像）を生成する。合成部１６０は、生成した合成画像を出力装置３００に出力する。
【００５１】
そして、画像処理装置１００ａは、処理を終了する。なお、図８に示した処理は、画像処理装置１００ａが、入力装置４００を介して指定情報を受ける度に実行されるのがよい。
【００５２】
以上、図２から図８に示した実施形態では、画像処理装置１００ａは、複数の画像を組み合わせて表示される表示範囲のうち、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報を、複数の画像から算出する。画像処理装置１００ａは、算出した画素情報が示す画素をＦＩＦＯ１２０から記憶部１３０に転送する。このように、ＦＩＦＯ１２０から記憶部１３０に転送される画素の数は、生成する合成画像に応じて調整される。この結果、ＦＩＦＯ１２０から記憶部１３０に転送されるデータ量を削減することができる。
【００５３】
また、画像処理装置１００ａは、受けた指定情報に基づいて生成する合成画像に応じた画素情報を算出する。これにより、記憶部１３０は、生成する合成画像に応じた画素情報を予め記憶することなく記憶するデータ量の増加を回避することができる。
【００５４】
図９は、図１および図２に示した画像処理装置１００、１００ａのハードウェアの一例を示す。図１および図２で説明した要素と同一または同様の機能を有する要素については、同一または同様の符号を付し、これらについては、詳細な説明を省略する。
【００５５】
コンピュータ装置５００は、プロセッサ５１０、複数のバッファ５２０、複数のカメラＩＦ（Interface）５３０、メモリ５４０および入出力ＩＦ５５０を有する。図９に示したプロセッサ５１０、バッファ５２０、メモリ５４０および入出力ＩＦ５５０は、バスＢＵＳを介して互いに接続される。
【００５６】
複数のカメラＩＦ５３０は、有線あるいは無線で複数のカメラ６００にそれぞれ接続される。これにより、コンピュータ装置５００は、カメラＩＦ５３０を介して、カメラ６００が撮影した画像を受信する。また、コンピュータ装置５００は、入出力ＩＦ５５０を介して、有線あるいは無線で出力装置３００および入力装置４００に接続される。
【００５７】
バッファ５２０は、カメラＩＦ５３０を介して、カメラ６００により受信した画像を保持する。バッファ５２０は、保持した画素を、プロセッサ５１０の制御に基づきバスＢＵＳを介してメモリ５４０に転送する。
【００５８】
メモリ５４０は、バッファ５２０から転送される画素を記憶する。また、メモリ５４０は、コンピュータ装置５００のオペレーティングシステムと、プロセッサ５１０が合成画像を生成する画像処理を実行するためのアプリケーションプログラム等とを格納する。
【００５９】
なお、画像処理を実行するためのアプリケーションプログラムは、例えば、ＣＤ（Compact Disc）あるいはＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクに記録して頒布することができる。また、コンピュータ装置５００は、コンピュータ装置５００に含まれるネットワークＩＦを介して、ネットワークを通じて画像処理を実行するためのアプリケーションプログラムをダウンロードし、メモリ５４０に格納してもよい。
【００６０】
プロセッサ５１０は、メモリ５４０に格納された画像処理のアプリケーションプログラムを実行することで、図１に示した算出部２０、制御部３０および合成部４０として機能する。また、プロセッサ５１０は、メモリ５４０に格納された画像処理のアプリケーションプログラムを実行することで、図２に示した算出部１４０、制御部１５０および合成部１６０として機能する。
【００６１】
すなわち、画像処理装置１００、１００ａは、プロセッサ５１０およびメモリ５４０の協働によって実現する。
【００６２】
以上の詳細な説明により、実施形態の特徴点および利点は明らかになるであろう。これは、特許請求の範囲がその精神および権利範囲を逸脱しない範囲で前述のような実施形態の特徴点および利点にまで及ぶことを意図するものである。また、当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、あらゆる改良および変更に容易に想到できるはずである。したがって、発明性を有する実施形態の範囲を前述したものに限定する意図はなく、実施形態に開示された範囲に含まれる適当な改良物および均等物に拠ることも可能である。
【００６３】
以上の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
複数のカメラで撮影された複数の画像を保持する保持部と、
前記複数の画像を組み合わせて得られる撮影範囲のうち、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報を、前記複数の画像から算出する算出部と、
前記保持部に保持された前記複数の画像のうち、前記画素情報が示す画素を前記保持部から記憶部に転送する制御部と、
前記記憶部に転送された画素を合成し、前記指定された範囲を示す合成画像を生成する合成部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
（付記２）
付記１に記載の画像処理装置において、
前記制御部は、前記複数の画像のうち、前記画素情報が示す画素を前記保持部に保持させることを特徴とする画像処理装置。
（付記３）
付記１に記載の画像処理装置において、
前記保持部は、前記複数のカメラで撮影された複数の画像を保持し、保持した前記複数の画像の画素を前記記憶部に転送する転送処理を実行し、
前記制御部は、前記画素情報が示す画素以外の画素に対する前記転送処理の実行を無効にする
ことを特徴とする画像処理装置。
（付記４）
付記１に記載の画像処理装置において、
前記記憶部は、前記画像処理装置の外部に配置されることを特徴とする画像処理装置。
（付記５）
複数のカメラで撮影された複数の画像を保持する保持部を含む画像処理装置の制御方法において、
前記複数の画像を組み合わせて得られる撮影範囲のうち、指定された範囲に含まれる画素を示す画素情報を、前記複数の画像から算出し、
前記保持部に保持された前記複数の画像のうち、前記画素情報が示す画素を前記保持部から記憶部に転送し、
前記記憶部に転送された画素を合成し、前記指定された範囲を示す合成画像を生成する
ことを特徴とする画像処理装置の制御方法。
（付記６）
付記５に記載の画像処理装置の制御方法において、
前記複数の画像のうち、前記画素情報が示す画素を前記保持部に保持させることを特徴とする画像処理装置の制御方法。
（付記７）
付記５に記載の画像処理装置の制御方法において、
前記転送する処理は、前記複数のカメラで撮影された複数の画像を前記保持部に保持し、保持した前記複数の画像の画素を前記記憶部に転送する転送処理を実行し、前記画素情報が示す画素以外の画素に対する前記転送処理の実行を無効にすることを特徴とする画像処理装置の制御方法。
（付記８）
付記５に記載の画像処理装置の制御方法において、
前記記憶部は、前記画像処理装置の外部に配置されることを特徴とする画像処理装置の制御方法。
【符号の説明】
【００６４】
１０…保持部；２０，１４０…算出部；３０，１５０…制御部；４０，１６０…合成部；５０，１３０…記憶部；６０，２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ，６００…カメラ；１００，１００ａ…画像処理装置；１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ…ＩＦ部；１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄ…ＦＩＦＯ；３００…出力装置；４００…入力装置；５００…コンピュータ装置；５１０…プロセッサ；５２０…バッファ；５３０…カメラＩＦ；５４０…メモリ；５５０…入出力ＩＦ；ＢＵＳ…バス；ＣＩ１，ＣＩ２…合成画像；ＩＭＧａ，ＩＭＧｂ，ＩＭＧｃ，ＩＭＧｄ，ＩＶＣ…画像；ＶＣ…自動車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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