(57)【要約】【課題】きわめて簡単な装置構成でありながら、繰出装置の非正常動作時におけるケーブルの滑落を適切に防止可能なケーブル布設システム及びケーブル布設方法を提供する。【解決手段】ケーブル布設システム１０は、ケーブル１６を矢印Ｘ方向に繰り出す繰出装置２６と、繰出装置２６の位置に対してＸ１側又はＸ２側に配置された緊急ブレーキ装置２４とを備える。緊急ブレーキ装置２４は、ケーブル１６に制動力を付与するブレーキ部４２、４４と、繰出速度Ｖｃを計測する繰出速度計４６、４８と、繰出速度Ｖｃが閾値Ｖｔｈを上回る場合にブレーキ制御を実行するブレーキ制御装置７０を有する。【選択図】図３
2016201863.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水上に浮揚する布設船に搭載され、前記布設船からケーブルを繰り出すことで前記ケーブルを水底に布設するケーブル布設システムであって、
前記ケーブルを繰出方向に繰り出す繰出装置と、
前記繰出装置の位置に対して前記繰出方向の上流側又は下流側に配置された緊急ブレーキ装置と
を備え、
前記緊急ブレーキ装置は、
前記ケーブルに制動力を付与するブレーキ手段と、
前記ケーブルが繰り出される繰出速度を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された前記繰出速度が閾値を上回る場合に、前記ブレーキ手段により前記制動力を付与させるブレーキ制御を実行するブレーキ制御手段と
を有する
ことを特徴とするケーブル布設システム。
【請求項２】
前記ブレーキ制御手段は、前記布設船の移動速度に基づいて前記ブレーキ手段の制御量を算出する制御量算出部を有することを特徴とする請求項１に記載のケーブル布設システム。
【請求項３】
前記ブレーキ制御手段は、前記布設船の移動速度に基づいて前記ブレーキ制御に関する前記ケーブルの減速目標を決定する減速目標決定部を更に有し、
前記制御量算出部は、前記減速目標決定部により決定された前記減速目標に従って前記ブレーキ手段の制御量を算出する
ことを特徴とする請求項２に記載のケーブル布設システム。
【請求項４】
前記減速目標決定部は、前記ブレーキ制御の開始時点における前記移動速度に基づいて繰り出しを停止する目標停止時間を前記減速目標として決定し、
前記制御量算出部は、前記ブレーキ制御の開始時点から前記目標停止時間が経過する時点に合わせて前記ケーブルの繰り出しを停止させるように、前記ブレーキ手段の制御量を算出する
ことを特徴とする請求項３に記載のケーブル布設システム。
【請求項５】
前記ブレーキ制御手段は、前記減速目標決定部による決定及び前記制御量算出部による算出を逐次実行することで前記減速目標に沿った前記ブレーキ制御を逐次実行する
ことを特徴とする請求項３又は４に記載のケーブル布設システム。
【請求項６】
前記ブレーキ制御手段は、
前記布設船の最高速度又は前記ケーブルの布設上限速度に応じて前記閾値を設定し、前記繰出速度が前記閾値を上回る場合に前記ブレーキ制御の実行が必要であると判定する閾値判定部を有する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のケーブル布設システム。
【請求項７】
前記繰出装置及び前記緊急ブレーキ装置は、異なる電源からの給電により作動することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の布設システム。
【請求項８】
水上に浮揚する布設船からケーブルを繰り出すことで前記ケーブルを水底に布設するケーブル布設方法であって、
繰出装置を用いて前記ケーブルを繰出方向に繰り出す繰出工程と、
前記ケーブルが繰り出される繰出速度を計測する計測工程と、
計測された前記繰出速度が閾値を上回る場合に、前記繰出装置の位置に対して前記繰出方向の上流側又は下流側にあるブレーキ手段を用いて、前記ケーブルに制動力を付与する付与工程と
を備えることを特徴とするケーブル布設方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水上に浮揚する布設船からケーブルを繰り出すことで、前記ケーブルを水底に布設するケーブル布設システム及びケーブル布設方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、水上に浮揚する布設船からケーブルを繰り出すことで、水底の凹凸形状に沿わせてケーブルを布設する方法が知られている。例えば、ケーブルを繰り出す繰出装置が動作を突然停止した場合であっても、布設中のケーブルが自重により滑落するのを防止する技術が種々提案されている。
【０００３】
特許文献１及び２では、主ブレーキ装置及び副ブレーキ装置を組み込んだケーブル布設システムが提案されている。そして、主ブレーキ装置の制動力が働かなくなった場合、具体的には主ブレーキ装置の故障時又は停電の発生時に、バックアップ用としての副ブレーキ装置を瞬時に動作させることで、ケーブルの暴走を防止する旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実公平６−４４２５６号公報（図２）
【特許文献２】実公平６−４４２５７号公報（図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１及び２で提案されるシステムでは、主ブレーキ装置の故障又は停電の発生を検出するための検出手段が別途必要になり、システム全体の装置構成或いは装置同士の接続関係が複雑になるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、きわめて簡単な装置構成でありながら、繰出装置の非正常動作時におけるケーブルの滑落を適切に防止可能なケーブル布設システム及びケーブル布設方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るケーブル布設システムは、水上に浮揚する布設船に搭載され、前記布設船からケーブルを繰り出すことで前記ケーブルを水底に布設するシステムであって、前記ケーブルを繰出方向に繰り出す繰出装置と、前記繰出装置の位置に対して前記繰出方向の上流側又は下流側に配置された緊急ブレーキ装置を備え、前記緊急ブレーキ装置は、前記ケーブルに制動力を付与するブレーキ手段と、前記ケーブルが繰り出される繰出速度を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された前記繰出速度が閾値を上回る場合に、前記ブレーキ手段により前記制動力を付与させるブレーキ制御を実行するブレーキ制御手段を有する。
【０００８】
このように、緊急ブレーキ装置は、繰出装置の位置に対して繰出方向の上流側又は下流側に配置されると共に、ケーブルの繰出速度を計測する計測手段及び計測された繰出速度が閾値を上回る場合にブレーキ制御を実行するブレーキ制御手段を有するので、繰出装置との間の物理的な干渉が生じることなく、繰り出し状態の検出及び制動力の付与をケーブルに対して実行可能となる。これにより、きわめて簡単な装置構成でありながら、繰出装置の非正常動作時におけるケーブルの滑落を適切に防止できる。
【０００９】
また、前記ブレーキ制御手段は、前記布設船の移動速度に基づいて前記ブレーキ手段の制御量を算出する制御量算出部を有することが好ましい。これにより、布設船の移動速度を考慮したブレーキ制御を実行できる。
【００１０】
また、前記ブレーキ制御手段は、前記布設船の移動速度に基づいて前記ブレーキ制御に関する前記ケーブルの減速目標を決定する減速目標決定部を更に有し、前記制御量算出部は、前記減速目標決定部により決定された前記減速目標に従って前記ブレーキ手段の制御量を算出することが好ましい。これにより、布設船の移動速度を考慮しながら目論見通りのブレーキ制御を実行できる。
【００１１】
また、前記減速目標決定部は、前記ブレーキ制御の開始時点における前記移動速度に基づいて繰り出しを停止する目標停止時間を前記減速目標として決定し、前記制御量算出部は、前記ブレーキ制御の開始時点から前記目標停止時間が経過する時点に合わせて前記ケーブルの繰り出しを停止させるように、前記ブレーキ手段の制御量を算出することが好ましい。布設船及び繰り出しの停止タイミングを合わせることで、ブレーキ制御の実行中にケーブルが過度の張力を受けるのを抑制できる。
【００１２】
また、前記ブレーキ制御手段は、前記減速目標決定部による決定及び前記制御量算出部による算出を逐次実行することで前記減速目標に沿った前記ブレーキ制御を逐次実行することが好ましい。これにより、繰出速度の経時的挙動を減速目標に一層近づけることができる。
【００１３】
また、前記ブレーキ制御手段は、前記布設船の最高速度又は前記ケーブルの布設上限速度に応じて前記閾値を設定し、前記繰出速度が前記閾値を上回る場合に前記ブレーキ制御の実行が必要であると判定する閾値判定部を有することが好ましい。非正常動作時の繰出速度は、布設船の最高速度又はケーブルの布設上限速度に相関する傾向を考慮することで、ブレーキ制御の要否を的確に判定できる。
【００１４】
また、前記繰出装置及び前記緊急ブレーキ装置は、異なる電源からの給電により作動することが好ましい。一方の電源から繰出装置への給電が停止した場合であっても、他方の電源から緊急ブレーキ装置への給電が維持されるので、緊急ブレーキ装置によるバックアップ機能を有効に発揮できる。
【００１５】
本発明に係るケーブル布設方法は、水上に浮揚する布設船からケーブルを繰り出すことで前記ケーブルを水底に布設する方法であって、繰出装置を用いて前記ケーブルを繰出方向に繰り出す繰出工程と、前記ケーブルが繰り出される繰出速度を計測する計測工程と、計測された前記繰出速度が閾値を上回る場合に、前記繰出装置の位置に対して前記繰出方向の上流側又は下流側にあるブレーキ手段を用いて、前記ケーブルに制動力を付与する付与工程を備える。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係るケーブル布設システム及びケーブル布設方法によれば、きわめて簡単な装置構成でありながら、繰出装置の非正常動作時におけるケーブルの滑落を適切に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この実施形態に係るケーブル布設システムの全体構成図である。
【図２】図１に示すブレーキ装置本体の平面図及び側面図である。
【図３】図１に示すブレーキ制御装置及びその周辺装置の電気ブロック図である。
【図４】緊急ブレーキ装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図５】減速目標の決定方法に関する概略説明図である。
【図６】変形例に係るフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係るケーブル布設システムについて、ケーブル布設方法との関係において好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１９】
［ケーブル布設システム１０の全体構成］
図１は、この実施形態に係るケーブル布設システム１０の全体構成図である。ケーブル布設システム１０は、水上１２に浮揚する布設船１４に搭載されると共に、布設船１４からケーブル１６を繰り出すことでケーブル１６を水底１８に布設する。本図例では、布設船１４は、ケーブル１６の布設方向に移動速度Ｖｖ（正値又はゼロ値）で進行する。
【００２０】
ケーブル１６は、例えば、電力ケーブル、光ファイバケーブル、電力−光ファイバ複合ケーブルである。ケーブル１６は、具体的には、内側から外側に向かって順に、単芯又は３芯のケーブル、鉄線鎧層及び外装から構成される。
【００２１】
ケーブル布設システム１０は、ケーブル１６を巻回するケーブルコイル２０と、ケーブル１６を保持する櫓（やぐら）２２と、緊急時にてケーブル１６に制動力を付与する緊急ブレーキ装置２４と、ケーブル１６を繰り出す繰出装置２６と、ケーブル１６を水底１８に向けて繰り出す船尾シュータ２８を含んで構成される。緊急ブレーキ装置２４は、いずれも後述するブレーキ装置本体３０（図２、図３参照）及びブレーキ制御装置７０（図３参照）を基本的に備える。
【００２２】
以下、ケーブル１６の繰出方向を「矢印Ｘ方向」、繰出方向の上流側を「Ｘ１側」、繰出方向の下流側を「Ｘ２側」とそれぞれ定義する。この実施形態では、緊急ブレーキ装置２４は、繰出装置２６の位置に対してＸ１側に配置されている。この緊急ブレーキ装置２４は、Ｘ２側に配置されてもよいし、Ｘ１側及びＸ２側の両方に配置されてもよい。
【００２３】
繰出装置２６は、例えばウィンチ及びブレーキを含んで構成され、繰出速度Ｖｃ（正値又はゼロ値）を調整しながらケーブル１６を繰り出す。船尾シュータ２８は、繰出装置２６の繰出速度と同じ速度（Ｖｃ）でケーブル１６を水底１８に向けて繰り出す。
【００２４】
［ブレーキ装置本体３０の構成］
図２は、図１に示すブレーキ装置本体３０の平面図及び側面図である。より詳細には、図２（ａ）はブレーキ装置本体３０の平面図であり、図２（ｂ）はブレーキ装置本体３０の側面図である。
【００２５】
ブレーキ装置本体３０は、ケーブル１６を両側方から挟持する一対の無限軌道ユニット３２、３２を有する。各無限軌道ユニット３２は、概略直方体状のユニット本体３４と、円筒状の上流側軸部３６と、上流側軸部３６と同じ形状である下流側軸部３８と、上流側軸部３６及び下流側軸部３８に巻回された無端状の無限軌道帯４０とから構成される。
【００２６】
上流側軸部３６及び下流側軸部３８は、矢印Ｘ方向に沿って平行に配置されると共に、回動軸を中心に回動可能である。これにより、ブレーキ装置本体３０は、一対の無限軌道帯４０、４０を介してケーブル１６を把持しながら、このケーブル１６を矢印Ｘ方向に繰り出すことができる。
【００２７】
ユニット本体３４の下方であって各上流側軸部３６の周辺には、ブレーキ部４２が１つずつ配置されている。同様に、ユニット本体３４の下方であって各下流側軸部３８の周辺には、ブレーキ部４４が１つずつ配置されている。各ブレーキ部４２、４４は、例えば、パウダーブレーキ、渦電流式ディスクブレーキを含む非接触式ブレーキである。各ブレーキ部４２、４４は、無限軌道ユニット３２を介してケーブル１６に制動力を付与可能であればよく、非接触式ブレーキに代わって接触式ブレーキを適用してもよい。
【００２８】
各上流側軸部３６の頂部には、単位時間当たりの回動量を検出することで、ケーブル１６の繰出速度Ｖｃを計測する繰出速度計４６が１つずつ固定されている。同様に、各下流側軸部３８の頂部には、ケーブル１６の繰出速度Ｖｃを計測する繰出速度計４８が１つずつ固定されている。
【００２９】
ブレーキ装置本体３０を載置する台座５０上には、矢印Ｘ方向に沿って順に、Ｙ方向に沿って延びる一対のスライドレール５２、５２、及び、一対のスライドレール５４、５４が敷かれている。また、台座５０上には、矢印Ｘ方向に沿って順に、一対の無限軌道帯４０、４０の内側に当接する一対の圧着シリンダ５６、５６、及び、一対の圧着シリンダ５８、５８が固定されている。
【００３０】
この構成により、一対の無限軌道帯４０、４０が近接した状態下にてケーブル１６に適度の圧着力を付与することで、ブレーキ装置本体３０はケーブル１６を繰出可能に把持できる。これに対して、一対の無限軌道帯４０、４０を離間させることで、ブレーキ装置本体３０はケーブル１６の把持状態を解除できる。
【００３１】
［ブレーキ制御装置７０の電気ブロック図］
図３は、図１に示すブレーキ制御装置７０及びその周辺装置の電気ブロック図である。ブレーキ装置本体３０の図示に関して、ブレーキ制御に関わる主要な構成要素のみを表記する。ここで、「ブレーキ制御」とは、ブレーキ手段によりケーブル１６に制動力を付与させる制御をいう。
【００３２】
ブレーキ制御装置７０は、上記したブレーキ制御の他、圧着手段によりケーブル１６に圧着力を付与させる制御を実行する電気・油圧制御盤である。ブレーキ制御装置７０は、具体的には、制御部７２（ブレーキ制御手段）、油圧装置７４、及び電力供給部７６を備える。
【００３３】
制御部７２は、各種制御に供される制御信号（制御指令値を含む）を生成・送信することで、ブレーキ装置本体３０、油圧装置７４を含む各部の動作を制御する。制御部７２は、繰出速度Ｖｃと閾値Ｖｔｈの間の大小関係からブレーキ制御の要否を判定する閾値判定部７８、繰出速度Ｖｃの減速目標９４（図５）を決定する減速目標決定部８０、及び、ブレーキ部４２、４４の制御量を算出する制御量算出部８２を含む各種機能を実現可能である。
【００３４】
制御部７２は、繰出速度計４６、４８から繰出速度Ｖｃを示す検出信号を入力すると共に、データ収集装置８４から移動速度Ｖｖを示す速度データを入力する。ここで、データ収集装置８４は、布設船１４の航行状況に関するデータを収集・分析する装置であり、例えば、布設船１４の現在位置を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）装置８６を有する。
【００３５】
油圧装置７４は、制御部７２からの制御指令値に応じて油圧ポンプ（不図示）を作動し、油圧ホース８８を通じて油圧を出力することで、圧着シリンダ５６、５８を駆動する。正常動作の際、各無限軌道帯４０には、圧着シリンダ５６、５８の駆動により、ケーブル１６を繰出可能である最小の圧着力が付与される。一方、非正常動作の際、各無限軌道帯４０には、ケーブル１６の繰り出しを抑制するために最大の圧着力が付与される。
【００３６】
電力供給部７６は、電源としての発電機９０から供給された電力を変換した後、制御部７２及び油圧装置７４に対して分配給電可能である。ここで、繰出装置２６及び緊急ブレーキ装置２４は、異なる電源からの給電により作動可能に構成されてもよい。一方の電源から繰出装置２６への給電が停止した場合であっても、他方の電源（つまり、発電機９０）から緊急ブレーキ装置２４への給電が維持されるので、緊急ブレーキ装置２４によるバックアップ機能を有効に発揮できる。
【００３７】
このように、ブレーキ装置本体３０は、基本的には、ブレーキ制御装置７０による制御に従って自動的に作動する。しかし、必要に応じてブレーキ装置本体３０を手動で作動させる構成を採ってもよい。
【００３８】
［緊急ブレーキ装置２４の動作］
この実施形態に係るケーブル布設システム１０は、以上のように構成される。続いて、ケーブル布設システム１０を構成する緊急ブレーキ装置２４の動作について、図４及び図５を参照しながら詳細に説明する。
【００３９】
図４のステップＳ１において、ブレーキ制御装置７０の制御部７２は、ケーブル１６の繰出速度Ｖｃを取得する。この取得処理に先立ち、一対の繰出速度計４６、４６は、単位時間当たりの上流側軸部３６、３６の回動量を計測し、得られた計測信号を制御部７２に向けて出力する。これと同様にして、一対の繰出速度計４８、４８は、下流側軸部３８、３８の計測信号を制御部７２に向けて出力する。そして、制御部７２は、得られた４つの回動量の平均値を用いてケーブル１６の繰出速度Ｖｃを算出する。
【００４０】
ステップＳ２において、制御部７２（閾値判定部７８）は、ステップＳ１で取得された繰出速度Ｖｃと閾値Ｖｔｈ（任意の正値）の間の大小関係からブレーキ制御の要否を判定する。ここで、閾値判定部７８は、布設船１４の最高速度又はケーブル１６の布設上限速度に応じて閾値を設定してもよい。非正常動作時の繰出速度Ｖｃは、上記した最高速度又は布設上限速度に相関する傾向を考慮することで、ブレーキ制御の要否を的確に判定できるからである。
【００４１】
例えば、閾値Ｖｔｈは、布設上限速度にマージン量を加算した値に設定されたとする。Ｖｃ≦Ｖｔｈの関係を満たすと判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ１に戻って、以下、ステップＳ１及びＳ２を順次繰り返す。換言すれば、ケーブル布設システム１０は、緊急ブレーキ装置２４によるブレーキ制御を実行することなく、正常動作時の繰出速度Ｖｃにてケーブル１６の繰り出し動作を継続する。
【００４２】
一方、Ｖｃ＞Ｖｔｈの関係を満たすと判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、次のステップ（Ｓ３）に進む。
【００４３】
ステップＳ３において、制御部７２は、布設船１４の移動速度Ｖｖを取得する。この取得処理に先立ち、データ収集装置８４は、移動速度Ｖｖを示すデータを取得すると共に、得られたデータを制御部７２に向けて出力する。或いは、データ収集装置８４は、ＧＰＳ装置８６から取得された布設船１４の現在位置の時系列を用いて、変位量を時間差で除算することで移動速度Ｖｖを算出してもよい。
【００４４】
ステップＳ４において、制御部７２（減速目標決定部８０）は、ステップＳ３で取得された移動速度Ｖｖに基づいて、ブレーキ制御に関するケーブル１６の減速目標９４を決定する。ここで、減速目標９４とは、ケーブル１６を徐々に減速させ、最後に停止させるための目標特性を示す情報である。
【００４５】
図５は、減速目標９４の決定方法に関する概略説明図である。グラフの横軸はブレーキ制御の開始時点からの経過時間（ｔ）であり、グラフの縦軸は速度Ｖ（Ｖｃ及びＶｖ）である。つまり、ブレーキ制御の開始時点は、経過時間ｔ＝０に相当する。
【００４６】
破線で示す曲線Ｖｖ（ｔ）は、移動速度Ｖｖの時間変化を推定して得られた推定曲線９２である。この推定曲線９２は、布設船１４がｔ＝０から同一の加速度にて減速し、ｔ＝Ｔ（目標停止時間）で完全に停止する挙動を示す。目標停止時間Ｔは、例えば、布設船１４の種類、ケーブル１６の種類、又は水深等に応じて変更してもよい。
【００４７】
一方、実線で示すＶｃ（ｔ）は、推定曲線９２に基づいて決定された減速目標９４である。この減速目標９４は、繰出速度Ｖｃの目標値の時間変化（目標関数）に相当し、推定曲線９２との相対比が常に一定である。具体的には、
Ｖｃ（ｔ）＝｛Ｖｃ（０）／Ｖｖ（０）｝・Ｖｖ（ｔ）
を満たしている。このグラフから理解されるように、経過時間ｔ＝Ｔにて初めて、
Ｖｖ（Ｔ）＝Ｖｃ（Ｔ）＝０
が成り立つ点に留意する。
【００４８】
図４のステップＳ５において、制御部７２（制御量算出部８２）は、ステップＳ４で決定された減速目標９４に基づいてブレーキ部４２、４４の制御量を算出する。ここで、制御量算出部８２は、繰出速度Ｖｃの目標関数であるＶｃ（ｔ）を用いて制御量の時系列を算出する。ここで、制御量算出部８２は、布設船１４の移動速度Ｖｖ（０）を間接的に用いて制御量を算出する点に留意する。
【００４９】
ステップＳ６において、ブレーキ部４２、４４は、ステップＳ５で算出された制御量に従ってケーブル１６に制動力を付与する。このとき、制御部７２は、制御量を示す制御指令値を時系列的に、ブレーキ部４２、４４に向けて送信する。ここで、緊急ブレーキ装置２４が概ね目論見通りの挙動を示した場合、ｔ≧ＴにてＶｃ（ｔ）＝０を満たすことになる。しかし、何らかの理由で目論見から乖離した挙動を示す可能性もあるので、次のステップ（Ｓ７）では実測によりケーブル１６の状態を確認する。
【００５０】
ステップＳ７において、制御部７２は、ケーブル１６の繰り出しが停止したか否かを判定する。この判定処理に先立ち、ステップＳ１の場合と同様にして、ケーブル１６の繰出速度Ｖｃを取得する。Ｖｃ＝０を満たすと判定された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ケーブル布設システム１０は、布設工事を停止する（ステップＳ８）。
【００５１】
一方、Ｖｃ＞０を満たすと判定された場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ケーブル布設システム１０は、追加的なブレーキ制御を行ってケーブル１６の繰り出しを完全に停止させた後に、布設工事を停止する（ステップＳ８）。
【００５２】
［このケーブル布設システム１０による効果］
以上のように、ケーブル布設システム１０は、水上１２に浮揚する布設船１４に搭載され、布設船１４からケーブル１６を繰り出すことでケーブル１６を水底１８に布設するシステムであって、ケーブル１６を矢印Ｘ方向（繰出方向）に繰り出す繰出装置２６と、繰出装置２６の位置に対してＸ１側（上流側）又はＸ２側（下流側）に配置された緊急ブレーキ装置２４を備える。
【００５３】
そして、緊急ブレーキ装置２４は、ケーブル１６に制動力を付与するブレーキ部４２、４４と、ケーブル１６が繰り出される繰出速度Ｖｃを計測する繰出速度計４６、４８と、計測された繰出速度Ｖｃが閾値Ｖｔｈを上回る場合に、ブレーキ部４２、４４により制動力を付与させるブレーキ制御を実行するブレーキ制御装置７０を有する。
【００５４】
また、このシステムを用いたケーブル布設方法は、繰出装置２６を用いてケーブル１６を矢印Ｘ方向に繰り出す繰出工程と、ケーブル１６が繰り出される繰出速度Ｖｃを計測する計測工程（ステップＳ１）と、計測された繰出速度Ｖｃが閾値Ｖｔｈを上回る場合に、繰出装置２６の位置に対してＸ１側又はＸ２側にあるブレーキ部４２、４４を用いて、ケーブル１６に制動力を付与する付与工程（ステップＳ６）を備える。
【００５５】
このように構成したので、繰出装置２６との間の物理的な干渉が生じることなく、繰り出し状態の検出及び制動力の付与をケーブル１６に対して実行可能となる。これにより、きわめて簡単な装置構成でありながら、繰出装置２６の非正常動作時におけるケーブル１６の滑落を適切に防止できる。
【００５６】
また、ブレーキ制御装置７０の制御量算出部８２は、布設船１４の移動速度Ｖｖに基づいてブレーキ部４２、４４の制御量を算出してもよい。これにより、移動速度Ｖｖを考慮したブレーキ制御を実行できる。
【００５７】
また、減速目標決定部８０は、布設船１４の移動速度Ｖｖに基づいてブレーキ制御に関するケーブル１６の減速目標９４を決定すると共に、制御量算出部８２は、決定された減速目標９４に従ってブレーキ部４２、４４の制御量を算出してもよい。これにより、移動速度Ｖｖを考慮しながら目論見通りのブレーキ制御を実行できる。
【００５８】
また、減速目標決定部８０は、ブレーキ制御の開始時点（ｔ＝０）における移動速度Ｖｖ（０）に基づいて繰り出しを停止する目標停止時間Ｔを減速目標９４として決定すると共に、制御量算出部８２は、その開始時点（ｔ＝０）から目標停止時間Ｔが経過する時点（ｔ＝Ｔ）に合わせてケーブル１６の繰り出しを停止させるように、ブレーキ部４２、４４の制御量を算出してもよい。布設船１４及び繰り出しの停止タイミングを合わせることで、ブレーキ制御の実行中にケーブル１６が過度の張力を受けるのを抑制できる。
【００５９】
［変形例］
続いて、緊急ブレーキ装置２４の動作に係る変形例について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。ステップＳ１１〜Ｓ１３の動作は、図４のステップＳ１〜Ｓ３と基本的には同じであるため説明を省略する。
【００６０】
図６のステップＳ１４において、減速目標決定部８０は、ステップＳ１３で取得された移動速度Ｖｖに基づいて、ブレーキ制御に関するケーブル１６の減速目標９４を決定する。ここでは、減速目標決定部８０は、減速目標９４として、直近の目標値のみを決定する点で本実施形態と異なる。
【００６１】
制御部７２は、ケーブル１６の繰出速度Ｖｃを取得する（ステップＳ１５）。制御量算出部８２は、ステップＳ１４で決定された減速目標９４に基づいてブレーキ部４２、４４の制御量を算出する（ステップＳ１６）。ブレーキ部４２、４４は、ステップＳ１６で算出された制御量に従ってケーブル１６に制動力を付与する（ステップＳ１７）。
【００６２】
ステップＳ１８において、制御部７２は、ケーブル１６の繰り出しが停止したか否かを判定する。Ｖｃ＞０を満たすと判定された場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、ステップＳ１５に戻って、以下、ステップＳ１５〜Ｓ１８を順次繰り返す。
【００６３】
Ｖｃ＝０を満たすと判定される（ステップＳ１８：ＹＥＳ）までの間、ケーブル１６の繰出速度Ｖｃは徐々にゼロ値に近づく。図４例では、破線で示す曲線Ｖｖ（ｔ）は、移動速度Ｖｖの実際の挙動を示す実測曲線９６に概ね対応する。
【００６４】
このように、ブレーキ制御装置７０は、減速目標決定部８０による決定及び制御量算出部８２による算出を逐次実行することで、減速目標９４に沿ったブレーキ制御を逐次実行してもよい。これにより、繰出速度Ｖｃの経時的挙動を減速目標９４に一層近づけることができる。制御量の算出には、公知の自動制御手法、例えば、フィードフォワード（ＦＦ）制御、フィードバック（ＦＢ）制御、ＰＩＤ制御、又は、これらを組み合わせた手法を採用できる。
【００６５】
［備考］
なお、この発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
【符号の説明】
【００６６】
１０‥ケーブル布設システム              １２‥水上
１４‥布設船                            １６‥ケーブル
１８‥水底                              ２４‥緊急ブレーキ装置
２６‥繰出装置                          ２８‥船尾シュータ
３０‥ブレーキ装置本体                  ３２‥無限軌道ユニット
３４‥ユニット本体                      ３６‥上流側軸部
３８‥下流側軸部                        ４０‥無限軌道帯
４２、４４‥ブレーキ部（ブレーキ手段）  ４６、４８‥繰出速度計（計測手段）
５０‥台座                              ５２、５４‥スライドレール
５６、５８‥圧着シリンダ                ７０‥ブレーキ制御装置
７２‥制御部（ブレーキ制御手段）        ７４‥油圧装置
７８‥閾値判定部                        ８０‥減速目標決定部
８２‥制御量算出部                      ８４‥データ収集装置
８６‥ＧＰＳ装置                        ９０‥発電機
９４‥減速目標
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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