(57)【要約】【課題】対象識別装置において、学習画像の追加を行わずに画像における対象の有無の識別精度を向上させる。【解決手段】標本記憶手段１１０は対象を含む対象サンプル画像において対象の特徴が表れる個所に予め設定された特定領域から抽出した対象標本を記憶している。特徴量算出手段１０１は被識別画像に特定領域及び当該特定領域の周辺領域を含む複数の小領域を設定して、被識別画像の各小領域の特徴量を取得し、その際に特定領域については対象標本を合成して当該特徴量を求める。特徴量混合手段１０２は、少なくとも特定領域についてその特徴量に周辺領域の特徴量を混合する処理を行う。識別手段１０３は特定領域を含む小領域についての特徴量混合手段１０２による処理後の特徴量を予め定めた識別関数に入力して被識別画像に対象が含まれるか否かを識別する。【選択図】図２
2016071502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被識別画像に所定の対象が含まれるか否かを識別する対象識別装置であって、
前記対象を含む対象サンプル画像において前記対象の特徴が表れる個所に予め設定された特定領域から抽出した対象標本を記憶している対象標本記憶手段と、
前記被識別画像に前記特定領域及び当該特定領域の周辺領域を含む複数の小領域を設定して、前記被識別画像の前記各小領域の特徴量を求め、その際に前記特定領域については前記対象標本を合成して当該特徴量を求める特徴量算出手段と、
少なくとも前記特定領域についてその前記特徴量に前記周辺領域の特徴量を混合する処理を行う特徴量混合手段と、
前記特定領域を含む前記小領域についての前記特徴量混合手段による処理後の特徴量を予め定めた識別関数に入力して前記被識別画像に前記対象が含まれるか否かを識別する識別手段と、
を有することを特徴とする対象識別装置。
【請求項２】
前記識別関数は、それぞれ前記対象を含む画像において前記特定領域に前記対象標本を合成した学習画像を用いた学習により生成されていること、を特徴とする請求項１に記載の対象識別装置。
【請求項３】
被識別画像に所定の対象が含まれるか否かを識別する対象識別装置であって、
前記対象を含む対象サンプル画像において前記対象の特徴が表れる個所に予め設定された特定領域、及び前記対象を含まない非対象サンプル画像において前記特定領域から抽出した非対象標本を記憶している非対象標本記憶手段と、
前記被識別画像に前記特定領域及び当該特定領域の周辺領域を含む複数の小領域を設定して、前記被識別画像の前記各小領域の特徴量を求め、その際に前記特定領域については前記非対象標本を合成して当該特徴量を求める特徴量算出手段と、
少なくとも前記特定領域についてその前記特徴量に前記周辺領域の特徴量を混合する処理を行う特徴量混合手段と、
前記特定領域を含む前記小領域についての前記特徴量混合手段による処理後の特徴量を予め定めた識別関数に入力して前記被識別画像に前記対象が含まれるか否かを識別する識別手段と、
を有することを特徴とする対象識別装置。
【請求項４】
前記識別関数は、それぞれ前記対象を含む複数の画像において前記特定領域に前記非対象標本を合成した学習画像を用いた学習により生成されていること、を特徴とする請求項３に記載の対象識別装置。
【請求項５】
前記識別関数は、前記被識別画像に設定される前記複数の小領域から抽出された特徴量のうち前記特定領域のものをそれ以外の前記小領域のものよりも高く重み付けて、前記被識別画像に前記対象が含まれる尤度を算出すること、を特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１つに記載の対象識別装置。
【請求項６】
被識別画像に所定の対象が含まれるか否かを識別する対象識別装置であって、
前記対象を含む対象サンプル画像から前記対象の特徴が表れる個所に予め設定された特定領域の画像を切り出した対象標本を記憶している対象標本記憶手段と、
前記被識別画像に前記特定領域及び当該特定領域の周辺領域を含む複数の小領域を設定して、前記被識別画像の前記各小領域の特徴量を求め、その際に前記特定領域については少なくとも前記対象標本前記被識別画像における前記周辺領域の画像を混合して当該特徴量を求める特徴量算出手段と、
前記特定領域を含む前記小領域についての前記特徴量を予め定めた識別関数に入力して前記被識別画像に前記対象が含まれるか否かを識別する識別手段と、
を有することを特徴とする対象識別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像が所定の対象を含むか否かを識別する対象識別装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、機械学習により生成した識別関数を用いて画像が所定の対象を含むか否かを識別する技術が広く研究されている。例えば、画像に人が写っているか否かを識別するための識別関数は、人が写っている多数の学習画像及び人が写っていない多数の学習画像のそれぞれから抽出した特徴量を用い、特徴量空間において人の特徴量とそれ以外の特徴量とを識別する基準を機械学習することによって生成される。
【０００３】
このような学習に基づいて目的の画像を識別する場合、学習画像に存在しないタイプの人物、或いは学習画像に少数しか含まれないタイプの人物に対して識別性能が著しく低下するという問題がある。例えば、小さな子供やスカートを履いた人物、変わった姿勢の人物や一部隠蔽が生じている人物などがこれらのタイプの人物である。
【０００４】
そのため、従来、識別に失敗した画像を学習画像に追加し、再学習を行うことで識別性能の向上を図っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１７０２０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、人の服装、姿勢、隠蔽状態などは多様であるため、学習画像の追加によって精度を上げようとすれば際限なく学習画像を追加する必要が生じる。
【０００７】
また、元の学習画像に存在しない、或いは少数しか含まれないタイプの学習画像は、多数収集すること自体が困難である。
【０００８】
このように、学習画像の追加によって効果的に識別精度を向上させることは容易ではないという問題があった。
【０００９】
本発明は上記問題を鑑みてなされたものであり、学習画像の追加を行わずに画像における対象の有無を高精度に識別することのできる対象識別装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る対象識別装置は、被識別画像に所定の対象が含まれるか否かを識別する対象識別装置であって、前記対象を含む対象サンプル画像において前記対象の特徴が表れる個所に予め設定された特定領域から抽出した対象標本を記憶している対象標本記憶手段と、前記被識別画像に前記特定領域及び当該特定領域の周辺領域を含む複数の小領域を設定して、前記被識別画像の前記各小領域の特徴量を求め、その際に前記特定領域については前記対象標本を合成して当該特徴量を求める特徴量算出手段と、少なくとも前記特定領域についてその前記特徴量に前記周辺領域の特徴量を混合する処理を行う特徴量混合手段と、前記特定領域を含む前記小領域についての前記特徴量混合手段による処理後の特徴量を予め定めた識別関数に入力して前記被識別画像に前記対象が含まれるか否かを識別する識別手段と、を有する。
【００１１】
この本発明に係る対象識別装置において、前記識別関数が、それぞれ前記対象を含む画像において前記特定領域に前記対象標本を合成した学習画像を用いた学習により生成されている構成とすることができる。
【００１２】
他の本発明に係る対象識別装置は、被識別画像に所定の対象が含まれるか否かを識別する対象識別装置であって、前記対象を含む対象サンプル画像において前記対象の特徴が表れる個所に予め設定された特定領域、及び前記対象を含まない非対象サンプル画像において前記特定領域から抽出した非対象標本を記憶している非対象標本記憶手段と、前記被識別画像に前記特定領域及び当該特定領域の周辺領域を含む複数の小領域を設定して、前記被識別画像の前記各小領域の特徴量を求め、その際に前記特定領域については前記非対象標本を合成して当該特徴量を求める特徴量算出手段と、少なくとも前記特定領域についてその前記特徴量に前記周辺領域の特徴量を混合する処理を行う特徴量混合手段と、前記特定領域を含む前記小領域についての前記特徴量混合手段による処理後の特徴量を予め定めた識別関数に入力して前記被識別画像に前記対象が含まれるか否かを識別する識別手段と、を有する。
【００１３】
この本発明に係る対象識別装置において、前記識別関数が、それぞれ前記対象を含む複数の画像において前記特定領域に前記非対象標本を合成した学習画像を用いた学習により生成されている構成とすることができる。
【００１４】
上記各本発明に係る対象識別装置において、前記識別関数は、前記被識別画像に設定される前記複数の小領域から抽出された特徴量のうち前記特定領域のものをそれ以外の前記小領域のものよりも高く重み付けて、前記被識別画像に前記対象が含まれる尤度を算出するものとすることもできる。
【００１５】
別の本発明に係る対象識別装置は、被識別画像に所定の対象が含まれるか否かを識別する対象識別装置であって、前記対象を含む対象サンプル画像から前記対象の特徴が表れる個所に予め設定された特定領域の画像を切り出した対象標本を記憶している対象標本記憶手段と、前記被識別画像に前記特定領域及び当該特定領域の周辺領域を含む複数の小領域を設定して、前記被識別画像の前記各小領域の特徴量を求め、その際に前記特定領域については少なくとも前記対象標本前記被識別画像における前記周辺領域の画像を混合して当該特徴量を求める特徴量算出手段と、前記特定領域を含む前記小領域についての前記特徴量を予め定めた識別関数に入力して前記被識別画像に前記対象が含まれるか否かを識別する識別手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、学習画像の追加を行うことなく、学習画像に存在しない、或いは少数しか含まれていないタイプの対象に対しても精度よく識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る人検知装置の概略のブロック構成図である。
【図２】本発明の第一の実施形態に係る人検知装置の概略の機能ブロック図である。
【図３】本発明の第一の実施形態に係る人検知装置の概略の動作を示したフローチャートである。
【図４】特徴量算出手段の処理を説明する模式図である。
【図５】特徴量混合手段の処理を説明する模式図である。
【図６】合成処理の例を示す模式図である。
【図７】合成処理の他の例を示す模式図である。
【図８】合成処理のさらに他の例を示す模式図である。
【図９】標本生成を行う場合の人検知装置の概略の機能ブロック図である。
【図１０】本発明の第一の実施形態の第一変形例に係る人検知装置の概略の動作を示したフローチャートである。
【図１１】本発明の第二の実施形態に係る人検知装置の概略の機能ブロック図である。
【図１２】本発明の第二の実施形態に係る人検知装置の概略の動作を示したフローチャートである。
【図１３】本発明の第二の実施形態の第一変形例に係る人検知装置の概略の動作を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）について図面に基づいて説明する。
【００１９】
［第一の実施形態］
本発明の第一実施形態として、監視空間を撮影した監視画像を処理して監視空間に存在する人を検知する人検知装置１を説明する。人検知装置１は本発明に係る対象識別装置を含んで構成され、当該対象識別装置は、監視画像の各位置から切り出された被識別画像に識別対象である人の像が含まれているか否かを識別し、人検知装置１は対象識別装置による識別結果を基にして人の検知を行う。
【００２０】
図１は、実施形態に係る人検知装置１の概略のブロック構成図である。人検知装置１は、監視カメラ１０、記憶部１１、画像処理部１２及び出力部１３を含んで構成される。監視カメラ１０、記憶部１１及び出力部１３は画像処理部１２と接続される。
【００２１】
監視カメラ１０は監視空間を所定時間おきに撮影し、撮影した監視画像を順次、画像処理部１２に入力する。
【００２２】
記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスク等の記憶装置であり、画像処理部１２で使用されるプログラム及び、学習データや各手段が生成したデータなどの各種データを記憶する。記憶部１１はこれらプログラム、データを画像処理部１２との間で入出力する。
【００２３】
画像処理部１２はＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＭＣＵ（Micro Control Unit）等のプロセッサ及びその周辺回路で構成される。画像処理部１２は後述する各手段として動作し、監視画像を処理して監視空間に存在する人を検知する。そして、人を検知した場合は出力部１３に検知信号を出力する。
【００２４】
出力部１３は検知信号を入力されると外部出力を行うインターフェース回路である。例えば、出力部１３はネットワークに接続されて警備センターに通報を行う。
【００２５】
図２は人検知装置１の概略の機能ブロック図である。記憶部１１は、標本記憶手段１１０、識別関数記憶手段１１１及び候補領域記憶手段１１２として機能する。また、画像処理部１２は、切り出し手段１００、特徴量算出手段１０１、特徴量混合手段１０２、識別手段１０３及び対象領域判定手段１０４として動作する。これらのうち対象識別装置は基本的に、標本記憶手段１１０、特徴量算出手段１０１、特徴量混合手段１０２、識別関数記憶手段１１１及び識別手段１０３を含む。
【００２６】
切り出し手段１００は監視画像から一部の領域を切り出す。切り出された画像は被識別画像として対象識別装置に入力される。具体的には、被識別画像は特徴量算出手段１０１に入力される。切り出し手段１００は、監視画像中で検知したい人サイズの範囲に応じて予め定めた複数通りの倍率で監視画像を拡大及び縮小し、当該拡大・縮小した監視画像の全域にて所定サイズの窓領域を移動させて被識別画像を切り出す。被識別画像のサイズすなわち幅及び高さは、後述する識別関数の学習に用いた学習画像のサイズと同一である。
【００２７】
標本記憶手段１１０は、人が写った学習画像を分割した複数の小領域のうちの特定領域から予め抽出した標本（対象標本）を特定領域の座標と共に記憶している。特定領域は複数の小領域のうち識別手段１０３が他の小領域よりも対象の特徴が強く表れている個所として高く重み付けて評価する小領域であり、識別手段１０３の学習の結果、画像内にそのような個所が特定される。なお、標本を抽出する画像は、識別手段１０３の学習に用いた学習画像以外でも、対象を含む画像（対象サンプル画像）とすることができ、少なくとも識別手段１０３によって対象を含むと識別される画像を用いることができる。本実施形態では標本記憶手段１１０は対象サンプル画像の特定領域から切り出した画像を標本として記憶している。
【００２８】
特徴量算出手段１０１は被識別画像を分割した複数の小領域のうち少なくとも特定領域とその周辺領域とについて、予め定めた種類の特徴量を取得する。その際、特定領域については標本記憶手段１１０に記憶された標本を合成し当該特徴量を求める。本実施形態では、特徴量算出手段１０１は被識別画像の各小領域における画像から特徴量を抽出する。また特定領域については、特定領域の画像に標本の画像を合成し、合成した画像から特徴量を抽出する。抽出された特徴量は特徴量混合手段１０２へ出力される。
【００２９】
特徴量として、ヒストグラム・オブ・オリエンティッド・グラディエント（Histograms of Oriented Gradients：ＨＯＧ）特徴量、ハールライク（Haar-like）特徴量、局所二値パターン（Local Binary Pattern：ＬＢＰ）特徴量、スパースコーディング（Sparse Coding）係数、画像そのもの、エッジ画像などの従来知られた特徴量のうち対象の識別に適したものを単独で、又は複数を組み合わせて用いることができる。いずれの特徴量も複数の要素からなる特徴ベクトルで表現することができる。
【００３０】
本実施形態では特徴量としてＨＯＧを用いる。ＨＯＧは例えば、９方向の輝度勾配のヒストグラムを意味する９次元の特徴ベクトルで表現される。
【００３１】
なお、特定領域とその周辺領域とは連続性を有する。例えば、被識別画像を格子状に分割して小領域を設定した場合、周辺領域は特定領域の８近傍の小領域とすることができる。本実施形態では自然画像内の各位置に小領域を設定しており、特定領域とその周辺領域とは空間的連続性を有する。
【００３２】
標本の合成処理は、単純な画像の置換または対応する画素同士の平均化とすることができる。また、Patrick Perez, Michel Gangnet, Andrew Blake著の論文“Poisson Image Editing”，(ACM Transactions on Graphic 2003)に記されたポアソン・イメージ・エディティング（Poisson Image Editing）法などを用いることもできる。この方法を用いる場合、特徴量算出手段１０１は、被識別画像における特定領域の画像と標本の画像とを平均化し、または被識別画像における特定領域の画像を標本の画像に置換し、平均化後または置換後の被識別画像において特定領域の画像にその周辺領域の画像を互いの勾配情報を考慮しながら混合して（平均化して）混合後の被識別画像から特徴量を抽出する。つまり、特定領域については少なくとも標本の画像に被識別画像における周辺領域の画像を混合して特徴量を求める。そのため、特定領域と周辺領域との境界で偽エッジが発生することを極力抑えた自然な画像合成を行うことができる。
【００３３】
特徴量混合手段１０２は少なくとも特定領域についてその特徴量に周辺領域の特徴量を混合する処理を行い、当該処理後の特徴量を識別手段１０３に入力する。
【００３４】
本実施形態では特徴量混合手段１０２は、各小領域の特徴量にその周囲領域の特徴量をデータ連結し、データ連結した特徴量を正規化する。具体的には、各小領域から抽出した９次元の特徴ベクトルにその８近傍の周辺領域それぞれから抽出した９次元の特徴ベクトルを連結して８１次元の特徴ベクトルを生成し、生成した特徴ベクトルのノルム（ベクトルの要素の和、或いはベクトルの要素の二乗和の平方根）が１となるように正規化する。このデータ連結と正規化によって、少なくとも、人の標本を合成した特定領域の特徴量に合成を行っていない周辺領域の特徴量が混合される。
【００３５】
被識別画像が人の写っている画像であれば、周辺領域も人の特徴量が抽出されている可能性が高く、特徴量を混合しても特定領域における特徴量の人らしさは十分に高く維持される可能性が高い。特に合成前の特徴領域における人らしさが低かった場合は、その人らしさが高められる可能性が高くなる。その結果、従来技術では人ではないと誤識別されたものが人であると識別され易くなる。一方、被識別画像が人の写っていない画像であれば、周辺領域は背景の特徴量が抽出されているのであるから、特徴量を混合すると特定領域における特徴量の人らしさは十分に低くなる可能性が高い。
【００３６】
識別関数記憶手段１１１は、予め人が写っている多数の学習画像それぞれから抽出した特徴量、及び人が写っていない多数の学習画像それぞれから抽出した特徴量をリアル・アダブースト（Real AdaBoost）法により機械学習した識別関数を記憶している。なお、学習画像のサイズは全て一定サイズである。
【００３７】
特徴量は、学習画像それぞれを被識別画像の場合と同様に複数の小領域に分割して各小領域から９次元の特徴ベクトルである特徴量を抽出し、さらに各小領域及びその周辺領域の特徴量を被識別画像の場合と同様に混合した８１次元の特徴ベクトルである。なお、学習画像からの特徴量の抽出は、上述した被識別画像からの特徴量の抽出と異なり、標本の合成をせずに行う。
【００３８】
リアル・アダブースト法により機械学習した識別関数は、弱識別器と呼ばれる関数が複数連結した構成であり、各弱識別器は１つの小領域のベクトル成分を選択的に用いて識別を行う。特定領域は識別関数において各弱識別器が識別に用いる小領域に当たる。
【００３９】
アダブースト法に代えてサポートベクターマシーン（Support Vector Machine：ＳＶＭ）法により機械学習することもできる。サポートベクターマシーン法による機械学習では各小領域に対する重みを要素とする重みベクトルが求められ、識別関数は被識別画像の特徴量と重みベクトルとの内積で表される。この場合は、重みベクトルにおいてその重みの絶対値が予め定めた閾値より高く設定された小領域を特定領域とする、或いは、小領域を重みの絶対値の降順に並べたときに予め定めた順位までの小領域を特定領域とすることができる。
【００４０】
このように、識別関数記憶手段１１１は、複数の小領域の特徴量が対象の特徴量であるか否かを、特定領域の特徴量に周辺領域の特徴量よりも高く重み付けて識別するための識別関数を記憶している。当該識別関数は少なくともそれぞれが対象を含む複数の学習画像を用いて予め学習される。
【００４１】
識別手段１０３は、識別関数記憶手段１１１から識別関数を読み出して、特徴量混合手段１０２による混合が行われた複数の小領域の特徴量を識別関数に入力し、識別関数が出力する尤度を予め定めた識別閾値と比較することによって、当該複数の小領域の特徴量が人の特徴量であるか否かを識別する。
【００４２】
識別手段１０３は尤度が識別閾値より高ければ人の特徴量であると識別し、尤度が識別閾値未満であれば人の特徴量でないと識別する。そして、人の特徴量と識別された場合、被識別画像の切り出し位置、幅、高さ及び尤度からなる人候補領域の情報を候補領域記憶手段１１２に書き込む。なお、人候補領域の情報は縮尺（縮小率または拡大率）を用いて原サイズの情報に換算してから書き込む。
【００４３】
候補領域記憶手段１１２は識別手段１０３が出力する人候補領域の情報を記憶する。なお、１枚の監視画像から複数の人候補領域が識別され得るため、候補領域記憶手段１１２は各監視画像を処理し始めてから処理し終わるまでの間、当該監視画像にて識別された人候補領域の情報を保持する。
【００４４】
対象領域判定手段１０４は、候補領域記憶手段１１２に人候補領域が記憶されていれば、検知信号を出力部１３へ出力する。なお、検知信号に、監視画像及び人領域の情報を含めてもよい。
【００４５】
図３は人検知装置１の概略の動作を示したフローチャートである。
【００４６】
人検知装置１の起動後、監視カメラ１０は、所定の撮影周期にて監視空間の画像を撮影し、当該周期で監視画像を画像処理部１２に入力する。
【００４７】
画像処理部１２は、監視画像が入力されるたびに図３のステップＳ１００〜Ｓ１０９の処理を繰り返す。
【００４８】
画像処理部１２は監視カメラ１０から監視画像を取得すると（ステップＳ１００）、記憶部１１の候補領域記憶手段１１２に記憶されている人候補領域（すなわち過去の監視画像に対する識別結果）を消去する。
【００４９】
画像処理部１２は切り出し手段１００として動作し、予め定められた切り出しの位置及びサイズの複数の組み合わせを順次設定し、監視画像から当該切り出し位置及びサイズで被識別画像を切り出す（ステップＳ１０１）。
【００５０】
画像処理部１２は特徴量算出手段１０１として動作し、記憶部１１の標本記憶手段１１０から各特定領域の標本を読み出し、被識別画像の特定領域に当該特定領域と対応する標本を合成する（ステップＳ１０２）。そして、特徴量算出手段１０１は、標本を合成した被識別画像における各小領域から特徴量を抽出する（ステップＳ１０３）。
【００５１】
画像処理部１２は特徴量混合手段１０２として動作し、ステップＳ１０２にて各小領域から抽出した特徴量に当該小領域の周辺領域（すなわち８近傍の小領域）の特徴量を混合する（ステップＳ１０４）。
【００５２】
画像処理部１２は識別手段１０３として動作し、記憶部１１の識別関数記憶手段１１１から識別関数を読み出して、読み出した識別関数にステップＳ１０４にて混合した特徴量を入力し、識別関数が出力する尤度を識別閾値と比較する。尤度が識別閾値より高ければ、被識別画像に人が写っていると識別して、被識別画像の切り出し位置、切り出しサイズ及び尤度からなる人候補領域の情報を候補領域記憶手段１１２に追加記憶させる（ステップＳ１０５）。一方、尤度が識別閾値以下であれば、被識別画像に人が写っていないと識別して、人候補領域の追加記憶は行わない。
【００５３】
画像処理部１２は、予め定められた切り出しの位置及びサイズの組み合わせごとにステップＳ１０１〜Ｓ１０５の処理を繰り返す（ステップＳ１０６にて「ＮＯ」の場合）。全ての組み合わせについて処理が終了した場合は（ステップＳ１０６にて「ＹＥＳ」の場合）、画像処理部１２は対象領域判定手段１０４としての動作（ステップＳ１０７〜Ｓ１０９）に処理を進める。
【００５４】
対象領域判定手段１０４は候補領域記憶手段１１２を参照して人候補領域の情報が記憶されているか否かを確認する（ステップＳ１０７）。記憶されている場合は（ステップＳ１０７にて「ＹＥＳ」の場合）、監視空間に人が存在するとして、人領域の判定処理（ステップＳ１０８）及び検知信号の出力処理（ステップＳ１０９）を行う。
【００５５】
具体的には、ステップＳ１０８では、候補領域記憶手段１１２から人候補領域の情報を読み出して、例えば、５０％以上の面積が互いに重複している人候補領域をグループ化し、各グループにおいて最高尤度の人候補領域を人領域と判定する。またステップＳ１０９では、監視空間に人が存在する旨を示す所定の検知信号に、判定した人領域の情報と監視画像とを含めて出力部１３へ出力する。出力部１３は入力された検知信号を監視センターに送出する。
【００５６】
検知信号を出力した対象領域判定手段１０４は処理をステップＳ１００に戻し、次の監視画像の取得を待つ。また、ステップＳ１０７にて、候補領域記憶手段１１２に人候補領域の情報が記憶されていない場合は監視空間に人は存在しないとして、この場合も対象領域判定手段１０４は処理をステップＳ１００に戻し、次の監視画像の取得を待つ（ステップＳ１０７にて「ＮＯ」の場合）。
【００５７】
図４は特徴量算出手段１０１の処理を説明する模式図であり、被識別画像１５０に標本画像１８０を合成する処理が示されている。図４に示す例では被識別画像１５０には人１５２が写っている。また標本画像１８０にも人１８２が写っている。特徴量算出手段１０１は被識別画像１５０上に小領域を設定する。画像１６０は被識別画像１５０上に小領域が設定された様子を示しており、小領域として水平方向（ｘ方向）に８個、垂直方向（ｙ方向）に１６個並ぶブロック１６２が設定されている。
【００５８】
標本画像１８０も画像１６０と同様に小領域としてブロック１８４に分割されている。標本画像１８０における網掛けを施したブロックは、標本記憶手段１１０が記憶している特定領域１８６の標本を模式的に表したものである。具体的には、（ｘ，ｙ）でブロックのｘ方向の位置とｙ方向との位置と組を表すと、１０個のブロック（４，２），（６，３），（３，５），（６，５），（７，７），（３，８），（６，１０），（３，１４），（４，１５），（６，１５）が特定領域１８６であり、これらの部分に対応する人の標本画像が標本記憶手段１１０に記憶されている。
【００５９】
画像１７０は特徴量算出手段１０１によって被識別画像１５０に標本画像１８０が合成された画像を表している。標本画像１８０の各特定領域１８６と同じ位置に当該特定領域の画像が合成される。
【００６０】
特徴量算出手段１０１は合成画像１７０の各小領域について特徴量として例えば、９次元のＨＯＧを算出する。
【００６１】
図５は合成画像１７０に対する特徴量混合手段１０２の処理を説明する模式図である。例えば、（４，２）に位置する特定領域１９０に対し、それに隣接する８個のブロック（３，１），（４，１），（５，１），（３，２），（５，２），（３，３），（４，３），（５，３）が周辺領域１９２である。特徴量混合手段１０２は特定領域１９０の特徴量にその周辺領域１９２の特徴量を混合する。混合により８１次元の特徴ベクトルが生成される。なお、各小領域に対して特徴量の混合が行われる。
【００６２】
識別手段１０３は、こうして算出された特徴量のうち、特定領域の特徴量に他の小領域よりも高く重み付けて識別を行う。
【００６３】
図６〜図８は合成処理の例を示す模式図であり、それぞれ左側の画像が被識別画像、右側の画像が標本画像１８０、中央が合成画像である。合成画像の例として被識別画像において特定領域を標本画像１８０の画像で置き換えたものを示している。これらの例を用いて、本発明の効果を説明する。
【００６４】
図６における被識別画像３００には姿勢や体型が学習画像と大きく異なる人物３０２が写っている。被識別画像３００は、腕や左足が大きく変位していること、及び体型が太めであることから、腕や左足や胴に設定された特定領域において人が写った学習画像のような輪郭エッジが出にくく、従来技術では人が写っていると識別されないものを想定している。図７における被識別画像３２０には一部隠蔽が発生している人物３２２が写っている。被識別画像３２０は、テーブル３２４に隠された部分に設定された特定領域において人が写った学習画像のような輪郭エッジが出にくく、従来技術では人が写っていると識別されないものを想定している。図８における被識別画像３４０には人が写っていない。
【００６５】
特徴量算出手段１０１は特定領域に人らしい輪郭情報を合成して特徴量を抽出することができる。被識別画像３００，３２０のように人が写っている画像であれば特定領域の周辺領域には人らしい輪郭情報の存在が期待できる。この被識別画像から生成した合成画像３１０，３３０に対し特徴量混合手段１０２により混合処理を行うと、特定領域に合成した人らしい輪郭情報と周辺領域に存在する人らしい輪郭情報が混ざり合うため、特定領域の特徴量が有する人らしさは元の特徴量よりも大きく上昇することが期待できる。そのため、姿勢や体型が学習画像と大きく異なる人物が写った被識別画像であっても識別手段１０３によって人が写っていると正しく識別できる確率を高めることができる。
【００６６】
一方、被識別画像３４０のように人が写っていない画像の場合、当該画像から生成される合成画像３５０では特定領域に人らしい輪郭情報を合成されるので人らしさは上昇するが、特定領域の周辺領域には人らしい輪郭情報が無いことが期待できる。この合成画像３５０に対して特徴量混合手段１０２により混合処理を行うと、特定領域に合成した人らしい輪郭情報に周辺領域の人らしさのない輪郭情報が混ざり合うため、特定領域の特徴量が有する人らしさの上昇は人が写った被識別画像の場合と比べて十分に抑制できることが期待できる。また、そのため、識別手段１０３が人が写っていない被識別画像を人が写っていないと正しく識別できる確率を高めることができる。
【００６７】
また、この効果は次のように解釈することもできる。すなわち、識別器は学習画像の各個所とその周辺との連続性を考慮して学習されており、標本画像１８０の特定領域の特徴量はその連続性に適った性質・情報を備えている。合成画像３１０，３３０では周辺領域に人らしい特徴量が存在することが期待でき、特定領域と周辺領域との連続性が比較的高く、混合後の特定領域の特徴量は当該連続性に適う性質・情報を好適に保つことが期待できる。これに対して、合成画像３５０では特定領域と周辺領域との連続性が低く、特定領域の特徴量が当初有する連続性に適う性質・情報は混合で損なわれる。そのため、混合による識別器の出力（尤度）の上昇は、合成画像３５０のように人が写っていない場合では、合成画像３１０，３３０のように人が写っている場合よりも小さい。
【００６８】
標本記憶手段１１０に記憶される標本は対象検出の処理に先立って生成され、標本生成を人検知装置１で行うように構成することができる。図９はその場合の人検知装置１の概略の機能ブロック図である。標本生成の際、記憶部１１は、標本記憶手段１１０、識別関数記憶手段１１１、対象データ記憶手段１５０及び非対象データ記憶手段１５１として機能する。また、画像処理部１２は、特徴量算出手段１５２、特徴量混合手段１５３、識別手段１５４及び標本選定手段１５５として動作する。
【００６９】
既に述べたように標本記憶手段１１０は標本を記憶する手段であり、識別関数記憶手段１１１は識別関数を予め記憶する手段である。
【００７０】
対象データ記憶手段１５０はそれぞれに人が写っている多数の画像（対象サンプル画像）を予め記憶している。当該画像は予め用意でき人が写っていることが分かっている画像であればよく、識別関数の学習に用いた学習画像でもよいし、学習画像以外の画像でもよいし、両者を含んでもよい。
【００７１】
非対象データ記憶手段１５１は人が写っていない多数の画像（非対象サンプル画像）を予め記憶している。当該画像は予め用意でき人が写っていないことが分かっている画像であればよく、識別関数の学習に用いた学習画像でもよいし、学習画像以外の画像でもよいし、両者を含んでもよい。
【００７２】
特徴量算出手段１５２は、対象データ記憶手段１５０から順次任意の画像を読み出してその特定領域の画像を標本候補とし、対象データ記憶手段１５０に記憶された画像それぞれの特定領域に標本候補を合成して各小領域の特徴量を抽出すると共に、非対象データ記憶手段１５１に記憶された画像それぞれの特定領域に標本候補を合成して各小領域の特徴量を抽出する。
【００７３】
また特徴量算出手段１５２は対比のために、合成を行わない場合の特徴量も抽出する。具体的には、対象データ記憶手段１５０に記憶された画像から各小領域の特徴量を抽出し、また非対象データ記憶手段１５１に記憶された画像から各小領域の特徴量を抽出する。
【００７４】
すなわち、特徴量算出手段１５２は、対象サンプル画像及び非対象サンプル画像のそれぞれに特定領域及び当該特定領域の周辺領域を含む複数の小領域を設定し、対象サンプル画像及び非対象サンプル画像それぞれから複数の小領域の特徴量を抽出すると共に、任意の対象サンプル画像における特定領域の画像を標本候補とし、標本候補ごとに、対象サンプル画像及び非対象サンプル画像それぞれの特定領域に標本候補を合成して複数の小領域の特徴量を抽出する。
【００７５】
なお、小領域及び特定領域の設定、特徴量の種類は上述した特徴量算出手段１０１と同じである。
【００７６】
特徴量混合手段１５３は、特徴量算出手段１５２が各画像から抽出した特徴量に対し、画像ごとに、各小領域の特徴量にその周辺領域の特徴量を混合して識別手段１５４へ出力する。混合の方法は特徴量混合手段１０２と同じである。
【００７７】
識別手段１５４は識別関数記憶手段１１１から識別関数を読み出して、特徴量混合手段１５３によって混合が行われた複数の小領域の特徴量を識別関数に入力し、識別関数が出力する尤度を標本選定手段１５５へ出力する。
【００７８】
標本選定手段１５５は、識別手段１５４が算出した尤度に基づいて標本候補の中から１つの標本を選定し、選定した標本を標本記憶手段１１０に記憶させる。
【００７９】
選定処理では、まず対象データ記憶手段１５０に記憶された画像に関し、次式により、標本候補ごとに尤度の平均上昇度を算出する。平均上昇度は、標本候補の合成を行った場合の尤度（右辺括弧内第１項）と標本候補の合成を行わなかった場合の尤度（右辺括弧内第２項）との差の平均である。なお、添字ｌは標本候補に対応したインデックスであり、添字ｊは画像に対応したインデックスである。
【００８０】
【数１】
2016071502.tif 000003
【００８１】
また、非対象データ記憶手段１５１に記憶された画像に関し、次式により、標本候補ごとに尤度の平均上昇度を算出する。なお、（１）式と同様、右辺括弧内第１項が標本候補の合成を行った場合の尤度であり、右辺括弧内第２項が標本候補の合成を行わなかった場合の尤度である。また、なお、添字ｌは標本候補に対応したインデックスであり、添字ｋは画像に対応したインデックスである。
【００８２】
【数２】
2016071502.tif 000004
【００８３】
次に、標本候補ごとに、対象データ記憶手段１５０に記憶された画像に関する平均上昇度と非対象データ記憶手段１５１に記憶された画像に関する平均上昇度の差を求める。具体的には次式に示すように、（１）式で求めた平均上昇度と（２）式で求めた平均上昇度との差diffを計算する。
【００８４】
【数３】
2016071502.tif 000005
【００８５】
最後に、次式に示すように、平均上昇度の差diffが最も大きい標本候補を選定し、標本記憶手段１１０に記憶させる。
【００８６】
【数４】
2016071502.tif 000006
【００８７】
標本は対象サンプル画像から選択しているため、これを合成して抽出した特徴量に対する尤度は元の画像が対象サンプル画像であっても非対象サンプル画像であっても上昇する傾向がある。従って、対象サンプル画像に関する平均上昇度と非対象サンプル画像に関する平均上昇度の差が最大になる標本候補を選定することで、対象を含んだ被識別画像に対して識別手段１０３が出力する尤度を上昇させ、かつ、対象を含まない被識別画像に対して識別手段１０３が出力する尤度を上昇させにくい標本を選定することができる。
【００８８】
なお、ここでは、複数の特定領域における標本を１つの対象サンプル画像から抽出する例を示したが、特定領域ごとに標本抽出元の対象サンプル画像を異ならせて標本を抽出してもよい。また、ここでは、平均上昇度を選定の尺度としたが、対象サンプル画像に標本候補を合成して抽出した特徴量に対して識別関数が出力する尤度そのものを尺度としてもよい。すなわち、最大の尤度が得られる標本候補を標本として選定してもよい。
【００８９】
［第一の実施形態の第一変形例］
上記実施形態においては、標本として画像形式のデータを用いたが、標本として特徴量形式のデータを用いることもできる。この構成では、標本記憶手段１１０は、対象を含む対象画像の特定領域から予め抽出した特徴量を標本として記憶している。また、特徴量算出手段１０１は、被識別画像における複数の小領域それぞれから特徴量を抽出し、抽出した特定領域の特徴量に標本記憶手段１１０に記憶している特定領域の特徴量を合成する。
【００９０】
図１０はこの構成での人検知装置１の概略の動作を示したフローチャートである。図１０におけるステップＳ１５０，Ｓ１５１，Ｓ１５４〜Ｓ１５９はそれぞれ図３におけるステップＳ１００，Ｓ１０１，Ｓ１０４〜Ｓ１０９と同様である。以下、相違点を説明する。図３を用いて説明した上記実施形態では、特徴量算出手段１０１が、ステップＳ１０２にて被識別画像の特定領域に標本記憶手段１１０に記憶している画像を合成してから、ステップＳ１０３にて合成後の被識別画像の各小領域において特徴量を抽出した。これに対し、本変形例では、特徴量算出手段１０１はステップＳ１５２にて被識別画像に複数の小領域を設定して各小領域から特徴量を抽出してから、ステップＳ１５３にて特定領域の特徴量に標本記憶手段１１０に記憶している特定領域の特徴量を合成する。
【００９１】
また、標本記憶手段１１０に記憶する標本が特徴量である本変形例では、被識別画像の代わりに、被識別画像から抽出した特徴量を対象識別装置に入力する構成とすることもできる。この構成では、特徴量算出手段１０１とは別に特徴量抽出手段が設けられ、当該特徴量抽出手段は切り出し手段１００から出力された被識別画像に複数の小領域を設定して各小領域から特徴量を抽出する。そして、抽出された特徴量が対象識別装置に入力される。すなわち、特徴量算出手段１０１は当該特徴量を入力され、標本である特徴量との合成を行う。
【００９２】
［第一の実施形態の第二変形例］
非対象サンプル画像を分割した複数の小領域のうちの特定領域から予め抽出した標本（非対象標本）を標本記憶手段１１０に記憶しておき、対象標本に代えて非対象標本を特徴量算出手段１０１にて合成する構成とすることもできる。
【００９３】
［第二の実施形態］
人検知装置１が備える対象識別装置においては、対象標本を特徴量算出手段１０１が被識別画像又は被識別画像から抽出した特徴量に合成して特徴量を算出し、この特徴量に特徴量混合手段１０２が混合処理を施して識別手段１０３が合成及び混合を行った特徴量を用いて被識別画像の識別を行った。これは、被識別画像が対象を含むと予め仮定した仮説の下で、被識別画像が対象を含む場合に対象であると識別されやすくなり、被識別画像が対象を含まない場合に対象であると誤識別されにくい合成及び混合を行ったものと解釈できる。そして、仮説に応じて行った合成及び混合が仮説を支持する特徴量を生成したか否かを識別によって検証したと解釈できる。
【００９４】
このような予めの仮定に基づいて仮説を立てておくのではなく、実際に被識別画像を識別して、その識別結果を仮説とすることもできる。このように被識別画像ごとに仮説を立てる構成としたのが、以下に説明する第二の実施形態である。本実施形態に係る人検知装置２の概略のブロック構成図は第一の実施形態と同じである。人検知装置２は本発明の第二実施形態の対象識別装置を含み、監視画像から切り出した被識別画像を対象識別装置に入力する。対象識別装置は識別対象である人の像が被識別画像に含まれているか否かを識別し、人検知装置２は対象識別装置による識別結果を基にして人の検知を行う。
【００９５】
図１１は人検知装置２の概略の機能ブロック図である。記憶部１１は、原データ識別関数記憶手段２１０、対象標本記憶手段２１１、非対象標本記憶手段２１２、対象合成データ識別関数記憶手段２１３、非対象合成データ識別関数記憶手段２１４及び候補領域記憶手段２１５として機能する。また、画像処理部１２は、切り出し手段２００、第一識別手段２０１、特徴量算出手段２０２、特徴量混合手段２０３、第二識別手段２０４及び対象領域判定手段２０５として動作する。これらのうち対象識別装置は、基本的に原データ識別関数記憶手段２１０、第一識別手段２０１、対象標本記憶手段２１１、特徴量算出手段２０２、特徴量混合手段２０３、対象合成データ識別関数記憶手段２１３及び第二識別手段２０４を含み、好適にはさらに非対象標本記憶手段２１２及び非対象合成データ識別関数記憶手段２１４を含む。
【００９６】
切り出し手段２００は監視画像から一部の領域を切り出す。切り出された画像は被識別画像として対象識別装置へ入力される。切り出し方は第一の実施形態の切り出し手段１００と同様である。
【００９７】
原データ識別関数記憶手段２１０は、予め人が写っている多数の学習画像それぞれから抽出した特徴量、及び人が写っていない多数の学習画像それぞれから抽出した特徴量をリアル・アダブースト法により機械学習した識別関数を記憶している。識別関数は他の方法により機械学習したものでもよい。
【００９８】
このように、原データ識別関数記憶手段２１０は、被識別画像が対象を含むか否かを、被識別画像に設定した複数の小領域から抽出された特徴量を用いて識別するための識別関数であって、小領域のうち予め定めた特定領域の特徴量に特定領域以外の特徴量よりも高く重み付けて識別する識別関数を記憶している。当該識別関数は少なくともそれぞれが対象を含む複数の学習画像を用いて予め学習される。
【００９９】
第一識別手段２０１は、被識別画像を複数の小領域に分割して各小領域の画像から特徴量を算出し、各小領域の特徴量にその周辺の小領域（周辺領域）の特徴量を混合し、原データ識別関数記憶手段２１０から識別関数を読み出して当該混合後の特徴量を識別関数に入力し、識別関数が出力する尤度を予め定めた識別閾値と比較することによって、被識別画像に人が写っているか否かを識別する。すなわち、なお、第一識別手段２０１は被識別画像に複数の小領域を設定して各小領域の特徴量を抽出し、上述した識別関数の性質から、特徴量のうち特定領域のものをそれ以外の小領域のものよりも高く重み付けて、被識別画像における所定の対象の有無を識別する。
【０１００】
第一識別手段２０１は尤度が識別閾値より高ければ人の特徴量であると識別し、尤度が識別閾値未満であれば人の特徴量でないと識別する。識別結果は特徴量算出手段２０２及び第二識別手段２０４へ出力され、出力先のそれぞれにて標本の選択及び識別関数の選択に用いられる。
【０１０１】
対象標本記憶手段２１１は、人が写った画像を分割した複数の小領域のうち、第一識別手段２０１が他の小領域よりも高く重み付けて評価する小領域である特定領域の画像を対象標本として予め記憶している。すなわち対象を含む対象サンプル画像の特定領域から予め抽出した対象標本を記憶している。
【０１０２】
非対象標本記憶手段２１２は、人が写っていない画像を分割した複数の小領域のうち、特定領域の画像を非対象標本として予め記憶している。すなわち対象を含まない非対象サンプル画像の特定領域から予め抽出した非対象標本を記憶している。
【０１０３】
特徴量算出手段２０２は、被識別画像を分割した複数の小領域のうち上述した特定領域に当該特定領域の標本の画像を合成する。そして、合成後の被識別画像における各小領域のそれぞれから予め定めた種類の特徴量を抽出し、抽出した特徴量を特徴量混合手段２０３へ出力する。
【０１０４】
このとき、特徴量算出手段２０２は第一識別手段２０１から入力された識別結果を参照し、被識別画像に人が写っていると識別された場合は対象標本記憶手段２１１から対象標本の画像を読み出して合成し、被識別画像に人が写っていないと識別された場合は非対象標本記憶手段２１２から非対象標本の画像を読み出して合成する。つまり、第一識別手段２０１の識別結果を仮説とみなし、当該仮説を支持する合成を行う。
【０１０５】
このように特徴量算出手段２０２は、第一識別手段２０１が対象を含むと識別した場合、被識別画像の特定領域に対象標本を合成して各小領域の特徴量を算出する。また、第一識別手段２０１が対象を含まないと識別した場合、被識別画像の特定領域に非対象標本を合成して各小領域の特徴量を算出する。
【０１０６】
特徴量混合手段２０３は、特徴量算出手段２０２による合成後の画像から抽出された各小領域の特徴量にその周囲領域の特徴量を混合し、第二識別手段２０４へ出力する。具体的には、特徴量混合手段２０３は混合処理にて、第一の実施形態で述べたように、各小領域の９次元の特徴ベクトルをデータ連結し、データ連結後の８１次元のベクトルで表される特徴量を正規化する。この処理によって特徴量混合手段２０３は少なくとも特定領域の特徴量に周辺領域の特徴量を混合する。
【０１０７】
対象合成データ識別関数記憶手段２１３は、少なくともそれぞれが対象を含む複数の画像の特定領域に対象標本を合成した学習画像を用いて予め学習した識別関数を記憶している。本実施形態では、対象合成データ識別関数記憶手段２１３は予め人が写っている多数の学習画像それぞれの特定領域に対象標本を合成して各小領域から抽出した特徴量、及び人が写っていない多数の学習画像それぞれの特定領域に対象標本を合成して各小領域から抽出した特徴量を用いてリアル・アダブースト法により機械学習した識別関数を記憶している。なお、識別関数は他の方法により機械学習したものでもよい。
【０１０８】
対象合成データ識別関数記憶手段２１３に用意される識別関数は、共通した特定領域に共通した対象標本を合成したデータセットで学習した識別関数である。そのため、この識別関数における各小領域に対する重み付けは、原データ識別関数記憶手段２１０が記憶している識別関数における重み付けと異なる。これにより第一識別手段２０１とは異なる観点で被識別画像の識別ができる。
【０１０９】
さらに対象標本を合成したデータセットで学習した識別関数であるため、被識別画像に対して行った対象標本の合成によって特定領域とその周辺領域の間に連続性があるか否かについて高い精度で識別できる。そのため、当該識別関数を用いる第二識別手段２０４では被識別画像に対して第一識別手段２０１よりも精度の高い識別が可能となる。
【０１１０】
非対象合成データ識別関数記憶手段２１４は、少なくともそれぞれが対象を含む複数の画像の特定領域に非対象標本を合成した学習画像を用いて予め学習した識別関数を記憶している。本実施形態では、予め人が写っている多数の学習画像それぞれの特定領域に非対象標本を合成して各小領域から抽出した特徴量、及び人が写っていない多数の学習画像それぞれの特定領域に非対象標本を合成して各小領域から抽出した特徴量を用いてリアル・アダブースト法により機械学習した識別関数を記憶している。なお、識別関数は他の方法により機械学習したものでもよい。
【０１１１】
非対象合成データ識別関数記憶手段２１４に用意される識別関数は、共通した特定領域に共通した非対象標本を合成したデータセットで学習した識別関数である。そのため、この識別関数における各小領域に対する重み付けは、原データ識別関数記憶手段２１０が記憶している識別関数における重み付けと異なる。これにより第一識別手段２０１とは異なる観点で被識別画像の識別ができる。
【０１１２】
さらに非対象標本を合成したデータセットで学習した識別関数であるため、被識別画像に対して行った非対象標本の合成によって特定領域とその周辺領域の間に連続性があるか否かについて高い精度で識別できる。そのため、当該識別関数を用いる第二識別手段２０４では被識別画像に対して第一識別手段２０１よりも精度の高い識別が可能となる。
【０１１３】
第二識別手段２０４は、第一識別手段２０１が被識別画像に人が写っていると識別した場合は対象合成データ識別関数記憶手段２１３から識別関数を読み出し、第一識別手段２０１が被識別画像に人が写っていないと識別した場合は非対象合成データ識別関数記憶手段２１４から識別関数を読み出す。そして、読み出した識別関数に特徴量混合手段２０３による混合が行われた複数の小領域の特徴量を入力し、識別関数が出力する尤度を予め定めた識別閾値と比較することによって、被識別画像に人が写っているか否かを再識別する。つまり第二識別手段２０４は、第一識別手段２０１とは異なる観点で、第一識別手段２０１の識別結果に応じて標本を合成した被識別画像に対する識別精度を高めた再識別を行う。
【０１１４】
第二識別手段２０４は尤度が識別閾値より高ければ人の特徴量であると識別し、尤度が識別閾値未満であれば人の特徴量でないと識別する。そして、人が写っていると識別した場合、被識別画像の切り出し位置、幅、高さ及び尤度からなる人候補領域の情報を候補領域記憶手段２１５に書き込む。
【０１１５】
このようにして第二識別手段２０４が行う再識別は、第一識別手段２０１の識別結果を仮説とみなして当該仮説を支持する合成に矛盾が無いか検証する処理と位置付けられる。このように、第二識別手段２０４は、被識別画像が対象を含むか否かを特徴量混合手段２０３が混合した特徴量を用いて識別関数により再識別するが、当該再識別は、第一識別手段２０１が対象を含むと識別した場合には、それぞれが対象を含む複数の画像の特定領域に対象標本を合成した学習画像を用いて予め学習した識別関数によって行われ、また、第一識別手段２０１が対象を含まないと識別した場合には、それぞれが対象を含む複数の画像の特定領域に非対象標本を合成した学習画像を用いて予め学習した識別関数によって行われる。
【０１１６】
候補領域記憶手段２１５は第二識別手段２０４が出力する人候補領域の情報を記憶する。
【０１１７】
対象領域判定手段２０５は候補領域記憶手段２１５に人候補領域が記憶されていれば、検知信号を出力部１３へ出力する。
【０１１８】
図１２は人検知装置２の概略の動作を示したフローチャートである。
【０１１９】
人検知装置２の起動後、監視カメラ１０は所定の撮像周期にて監視空間を撮影して監視画像を画像処理部１２に入力する。画像処理部１２は監視カメラ１０から監視画像を取得すると（ステップＳ２００）、記憶部１１の候補領域記憶手段２１５に記憶されている過去の人候補領域を消去する。
【０１２０】
画像処理部１２は切り出し手段２００として動作し、予め定められた切り出しの位置及びサイズの複数の組み合わせを順次設定し、監視画像から当該切り出し位置及びサイズで被識別画像を切り出す（ステップＳ２０１）。
【０１２１】
画像処理部１２は被識別画像に対して第一識別手段２０１として動作する。第一識別手段２０１は被識別画像に対する標本の合成を行わずに原データレベルで識別を行う。すなわち第一識別手段２０１は、被識別画像をブロック分割することで複数の小領域を設定し、各小領域の画像から特徴量を抽出し、さらに各小領域の特徴量にその周辺領域の特徴量を混合する。続いて第一識別手段２０１は、記憶部１１の原データ識別関数記憶手段２１０から識別関数を読み出し、この識別関数に被識別画像から抽出した特徴量を入力して、識別関数が出力する尤度を識別閾値と比較する（ステップＳ２０２）。
【０１２２】
第一識別手段２０１は、尤度が識別閾値よりも大きければ被識別画像が人を含むと識別し、処理をステップＳ２０４に進める（ステップＳ２０３にて「ＹＥＳ」の場合）。
【０１２３】
この場合、画像処理部１２は特徴量算出手段２０２として動作し、記憶部１１の対象標本記憶手段２１１から各特定領域の対象標本を読み出し、被識別画像の各特定領域に当該特定領域と対応する対象標本を合成する（ステップＳ２０４）。そして、特徴量算出手段２０２は、対象標本を合成した被識別画像の各小領域から特徴量を抽出する（ステップＳ２０５）。
【０１２４】
画像処理部１２は特徴量混合手段２０３として動作し、各小領域から抽出した特徴量に当該小領域の周辺領域の特徴量を混合する（ステップＳ２０６）。
【０１２５】
次に、画像処理部１２は第二識別手段２０４として動作し、記憶部１１の対象合成データ識別関数記憶手段２１３から識別関数を読み出して、読み出した識別関数にステップＳ２０６にて混合した特徴量を入力し、識別関数が出力する尤度を識別閾値と比較する。尤度が識別閾値より高ければ、被識別画像に人が写っていると識別して、被識別画像の切り出し位置、切り出しサイズ及び尤度からなる人候補領域の情報を候補領域記憶手段２１５に追加記憶させる（ステップＳ２０７）。なお、尤度が識別閾値以下であれば人候補領域の追加記憶は行わない。
【０１２６】
一方、ステップＳ２０３にて第一識別手段２０１が被識別画像に人が含まれないと識別した場合（ステップＳ２０３にて「ＮＯ」の場合）、特徴量算出手段２０２は、記憶部１１の非対象標本記憶手段２１２から各特定領域の非対象標本を読み出し、被識別画像の各特定領域に当該特定領域と対応する非対象標本を合成する（ステップＳ２０８）。そして、特徴量算出手段２０２は、非対象標本を合成した被識別画像の各小領域から特徴量を抽出する（ステップＳ２０９）。
【０１２７】
特徴量混合手段２０３は、各小領域から抽出した特徴量に当該小領域の周辺領域の特徴量を混合する（ステップＳ２１０）。
【０１２８】
第二識別手段２０４は、非対象合成データ識別関数記憶手段２１４から識別関数を読み出して、読み出した識別関数にステップＳ２１０にて混合した特徴量を入力し、識別関数が出力する尤度を識別閾値と比較する。尤度が識別閾値より高ければ、被識別画像に人が写っていると識別して、被識別画像の切り出し位置、切り出しサイズ及び尤度からなる人候補領域の情報を候補領域記憶手段２１５に追加記憶させる（ステップＳ２１１）。なお、尤度が識別閾値以下であれば人候補領域の追加記憶は行わない。
【０１２９】
画像処理部１２は、予め定められた切り出しの位置及びサイズの組み合わせごとにステップＳ２０１〜Ｓ２１１の処理を繰り返す（ステップＳ２１２にて「ＮＯ」の場合）。全ての組み合わせについて処理が終了した場合は（ステップＳ２１２にて「ＹＥＳ」の場合）、画像処理部１２は対象領域判定手段２０５としての動作（ステップＳ２１３〜Ｓ２１５）に処理を進める。
【０１３０】
対象領域判定手段２０５は候補領域記憶手段２１５を参照して人候補領域の情報が記憶されているか否かを確認する（ステップＳ２１３）。記憶されている場合は（ステップＳ２１３にて「ＹＥＳ」の場合）、監視空間に人が存在するとして、人領域の判定処理（ステップＳ２１４）及び検知信号の出力処理（ステップＳ２１５）を行う。これらの処理Ｓ２１４，Ｓ２１５は第一の実施形態の図３を用いて説明した処理Ｓ１０８，Ｓ１０９と同様である。
【０１３１】
検知信号を出力した対象領域判定手段２０５は、処理をステップＳ２００に戻し、次の監視画像の取得を待つ。また、ステップＳ２１３にて、候補領域記憶手段２１５に人候補領域の情報が記憶されていない場合は監視空間に人は存在しないとして、この場合も対象領域判定手段２０５は処理をステップＳ２００に戻し、次の監視画像の取得を待つ（ステップＳ２１３にて「ＮＯ」の場合）。
【０１３２】
［第二の実施形態の第一変形例］
上記実施形態においては、標本として画像形式のデータを用いたが、標本として特徴量形式のデータを用いることもできる。この構成では、対象標本記憶手段２１１は、対象を含む対象画像の特定領域から予め抽出した特徴量を対象標本として記憶し、非対象標本記憶手段２１２は対象を含まない非対象画像の特定領域から予め抽出した特徴量を非対象標本として記憶している。また、特徴量算出手段２０２は、被識別画像における複数の小領域それぞれから特徴量を抽出し、抽出した特定領域の特徴量に対象標本記憶手段２１１または非対象標本記憶手段２１２に記憶している特定領域の特徴量を合成する。
【０１３３】
図１３はこの構成での人検知装置２の概略の動作を示したフローチャートである。図１３におけるステップＳ２５０〜Ｓ２５３，Ｓ２５６，Ｓ２５７，Ｓ２６０〜Ｓ２６５はそれぞれ図１２におけるステップＳ２００〜Ｓ２０３，Ｓ２０６，Ｓ２０７，Ｓ２１０〜Ｓ２１５と同様である。以下、相違点を説明する。
【０１３４】
図１２を用いて説明した上記実施形態では、特徴量算出手段２０２が、ステップＳ２０４にて被識別画像の特定領域に対象標本記憶手段２１１に記憶している特定領域の標本画像を合成してから、ステップＳ２０５にて合成後の被識別画像において各小領域の特徴量を抽出した。これに対し、本変形例では、特徴量算出手段２０２はステップＳ２５４にて被識別画像に複数の小領域を設定して各小領域の特徴量を抽出してから、ステップＳ２５５にて特定領域の特徴量に対象標本記憶手段２１１に記憶している特定領域の標本特徴量を合成する。
【０１３５】
また図１２を用いて説明した上記実施形態では、特徴量算出手段２０２が、ステップＳ２０８にて被識別画像の特定領域に非対象標本記憶手段２１２に記憶している特定領域の標本画像を合成してから、ステップＳ２０９にて合成後の被識別画像において各小領域の特徴量を抽出した。これに対し、本変形例では、特徴量算出手段２０２はステップＳ２５８にて被識別画像に複数の小領域を設定して各小領域の特徴量を抽出してから、ステップＳ２５９にて特定領域の特徴量に非対象標本記憶手段２１２に記憶している特定領域の標本特徴量を合成する。
【０１３６】
また、対象標本記憶手段２１１及び非対象標本記憶手段２１２に記憶する標本が特徴量である本変形例では、被識別画像の代わりに、被識別画像から抽出した特徴量を対象識別装置へ入力する構成とすることもできる。この構成では、特徴量算出手段２０２とは別に特徴量抽出手段が設けられ、当該特徴量抽出手段は切り出し手段２００から出力された被識別画像に複数の小領域を設定して各小領域から特徴量を抽出する。そして、抽出された特徴量が対象識別装置に入力される。すなわち、特徴量算出手段２０２は当該特徴量を入力され、標本である特徴量との合成を行う。
【０１３７】
［第二の実施形態の第二変形例］
上記実施形態において、第一識別手段２０１が被識別画像に対象が含まれないと識別した場合に行う再識別を省略してもよい。この第二変形例では、図１２を用いて説明した第二実施形態における処理のうちステップＳ２０８〜Ｓ２１１が省略され、第一識別手段２０１が被識別画像に対象が含まれないと識別した場合（ステップＳ２０３にてＮＯ）、処理はステップＳ２１２へと進められる。また、この第二変形例では図１３を用いて説明した第一変形例においてステップＳ２５８〜Ｓ２６１が省略され、第一識別手段２０１が被識別画像に対象が含まれないと識別した場合（ステップＳ２５３にてＮＯ）、処理はステップＳ２６２へと進められる。
【０１３８】
上記各実施形態において特徴量混合手段はデータ連結と正規化によって混合を行ったが、特徴量混合手段が各小領域の特徴量を当該小領域の特徴量とその周辺領域の特徴量との平均値とすることで混合してもよい。なお、この変形例の場合、学習画像の特徴量も同様の混合を行って求め、各識別手段の学習に用いる。
【０１３９】
上記各実施形態においては特徴量算出手段が抽出した特徴量を用い特徴量混合手段が特定領域の特徴量に周辺領域の特徴量を混合した。特徴量算出手段がポアソン・イメージ・エディティング法などを用い、少なくとも特定領域の標本の画像に被識別画像における周辺領域の画像を混合して特徴量を抽出する場合、特徴量混合手段による混合処理を省略しても本発明による効果を得ることができる。
【０１４０】
上記各実施形態において各識別手段は機械学習により生成した識別関数を用いて識別を行ったが、識別関数は対象を含む多数の学習画像から抽出した各小領域の特徴量の平均パターンと被識別画像から抽出した対応する各小領域の特徴量との距離の和の逆数であるパターン一致度を算出する関数とすることもできる。当該識別関数は少なくともそれぞれが対象を含む複数の学習画像を用いて予め学習される。また、この変形例において特定領域は、例えば肩から頭部にかけての輪郭のΩ形状の領域など人の特徴が強く現れる個所として、予めマニュアル設定しておくことができる。また、この変形例において識別関数は各小領域に対して同じ重み付けで距離を算出してもよい。
【符号の説明】
【０１４１】
１  人検知装置、１０  監視カメラ、１１  記憶部、１２  画像処理部、１３  出力部、１００，２００  切り出し手段、１０１，１５２  特徴量算出手段、１０２，１５３  特徴量混合手段、１０３，１５４  識別手段、１０４  対象領域判定手段、１１０  標本記憶手段、１１１  識別関数記憶手段、１１２  候補領域記憶手段、１５０  対象データ記憶手段、１５１  非対象データ記憶手段、１５５  標本選定手段、１８０  標本画像、２０１  第一識別手段、２０２  特徴量算出手段、２０３  特徴量混合手段、２０４  第二識別手段、２０５  対象領域判定手段、２１０  原データ識別関数記憶手段、２１１  対象標本記憶手段、２１２  非対象標本記憶手段、２１３  対象合成データ識別関数記憶手段、２１４  非対象合成データ識別関数記憶手段、２１５  候補領域記憶手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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