(57)【要約】【課題】車両挙動に影響を与えることなく不接地車輪を検出すること。【解決手段】本発明の一実施形態である車輪状態判定処理では、不接地車輪推定部５ａが、荷重センサ２の検出結果に基づいて不接地車輪候補を推定し、不接地車輪判定部５ｂが、不接地車輪推定部５ａによって不接地車輪候補と推定された車輪に車両挙動に影響を与えない所定値以下の駆動力を付与し、駆動力の付与に伴い車輪が回転した場合、その車輪を不接地車輪と判定する。これにより、車両挙動に影響を与えることなく不接地車輪を検出することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の状態を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて不接地車輪の候補を推定する不接地車輪推定手段と、
前記車輪を回転駆動する駆動源と、
前記不接地車輪推定手段によって不接地車輪の候補と推定された車輪に車両挙動に影響を与えない所定値以下の駆動力を付与し、駆動力の付与に伴い車輪が回転した場合、該車輪を不接地車輪と判定する不接地車輪判定手段と、
を備えることを特徴とする車輪状態判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面に適切に接地していない車輪である不接地車輪を検出する車輪状態判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車輪速センサによって対角に位置する２つの車輪の回転は検出されるが残りの他の２つの車輪の回転が検出されない場合、対角に位置する２つの車輪が不接地車輪となり、車両が走行不能状態となったと判定する技術が開示されている。また、特許文献１には、車高センサを利用して不接地車輪を検出する技術も開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３０２１９９号公報（段落００２３，００２４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の技術では、不接地車輪を検出する過程において全車輪を駆動させる必要があり、全車輪に大きな駆動力を付与した場合、車両が動き出す等して車両挙動が変化する。このため、車両挙動に影響を与えることなく不接地車輪を検出可能な技術の提供が期待されていた。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両挙動に影響を与えることなく不接地車輪を検出可能な車輪状態判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車輪状態判定装置は、車輪の状態を検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて不接地車輪の候補を推定する不接地車輪推定手段と、前記車輪を回転駆動する駆動源と、前記不接地車輪推定手段によって不接地車輪の候補と推定された車輪に車両挙動に影響を与えない所定値以下の駆動力を付与し、駆動力の付与に伴い車輪が回転した場合、該車輪を不接地車輪と判定する不接地車輪判定手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車輪状態判定装置によれば、不接地車輪の候補と推定された車輪に車両挙動に影響を与えない所定値以下の駆動力を付与し、駆動力の付与に伴い車輪が回転した場合、その車輪を不接地車輪と判定するので、車両挙動に影響を与えることなく不接地車輪を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の一実施形態である車輪状態判定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態である車輪状態判定処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態である車輪状態判定装置の構成及び動作について説明する。
【００１０】
〔車輪状態判定装置の構成〕
始めに、図１を参照して、本発明の一実施形態である車輪状態判定装置の構成について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態である車輪状態判定装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本発明の一実施形態である車輪状態判定装置１は、車両に搭載され、荷重センサ２、車輪速センサ３、駆動源４、及びＥＣＵ（Electronic Control Unit）５を主な構成要素として備えている。
【００１２】
荷重センサ２は、車両の各車輪の接地荷重を検出し、検出された接地荷重を示す電気信号をＥＣＵ５に出力する。
【００１３】
車輪速センサ３は、車両の各車輪の回転速度を検出し、検出された回転速度を示す電気信号をＥＣＵ５に出力する。
【００１４】
駆動源４は、エンジンや電動機等の駆動装置によって構成され、ＥＣＵ５からの制御信号に従って車両の各車輪に駆動力を付与する。
【００１５】
ＥＣＵ５は、車輪状態判定装置１全体の動作を制御する。本実施形態では、ＥＣＵ５は、ＣＰＵ等の演算処理装置が内部に予め記憶されている制御プログラムを実行することによって、不接地車輪推定部５ａ及び不接地車輪判定部５ｂとして機能する。これら各部の機能については後述する。
【００１６】
このような構成を有する車輪状態判定装置１は、以下に示す車輪状態判定処理を実行することにより、車両挙動に影響を与えることなく不接地車輪を検出する。以下、図２に示すフローチャートを参照して、車輪状態判定処理を実行する際の車輪状態判定装置１の動作について説明する。
【００１７】
〔車輪状態判定処理〕
図２は、本発明の一実施形態である車輪状態判定処理の流れを示すフローチャートである。図２に示すフローチャートは、車両のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り換えられたタイミングで開始となり、車輪状態判定処理はステップＳ１の処理に進む。車輪状態判定処理は、車両のイグニッションスイッチがオン状態である間、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。
【００１８】
ステップＳ１の処理では、不接地車輪推定部５ａが、荷重センサ２を介して各車輪の接地荷重を検出し、検出結果に基づいて接地荷重がゼロである車輪があるか否かを判別する。判別の結果、接地荷重がゼロである車輪がない場合、不接地車輪推定部５ａは一連の車輪状態判定処理を終了する。一方、接地荷重がゼロである車輪がある場合、不接地車輪推定部５ａは、接地荷重がゼロである車輪を不接地車輪候補と推定し、車輪状態判定処理をステップＳ２の処理に進める。
【００１９】
ステップＳ２の処理では、不接地車輪判定部５ｂが、駆動源４を制御することによって不接地車輪推定部５ａが不接地車輪候補と推定した車輪に車輪挙動に影響を与えない所定値以下の駆動力をインパルス的に付与する。所定値としては、不接地車輪は回転するが、接地している車輪は回転しない程度の駆動力を例示できる。なお、不接地車輪判定部５ｂは、全ての車輪に所定値以下の駆動力を付与しても良いし、ＩＷＭ（In-Wheel Motor）制御により不接地車輪候補と推定した車輪にのみ所定値以下の駆動力を付与するようにして良い。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、車輪状態判定処理はステップＳ３の処理に進む。
【００２０】
ステップＳ３の処理では、不接地車輪判定部５ｂが、車輪速センサ３を介して各車輪の回転速度を検出し、検出結果に基づいて不接地車輪候補と推定された車輪が回転（空転）しているか否かを判別する。判別の結果、不接地車輪候補と推定された車輪が回転していない場合、不接地車輪判定部５ｂは、不接地車輪はないと判定し、一連の車輪状態判定処理を終了する。一方、不接地車輪候補と推定された車輪が回転している場合には、不接地車輪判定部５ｂは車輪状態判定処理をステップＳ４の処理に進める。
【００２１】
ステップＳ４の処理では、不接地車輪判定部５ｂが、ステップＳ３の処理において回転していると判定された不接地車輪候補の車輪は不接地車輪であると判定する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、一連の車輪状態判定処理は終了する。
【００２２】
以上の説明から明らかなように、本発明の一実施形態である車輪状態判定処理では、不接地車輪推定部５ａが、荷重センサ２の検出結果に基づいて不接地車輪候補を推定し、不接地車輪判定部５ｂが、不接地車輪推定部５ａによって不接地車輪候補と推定された車輪に車両挙動に影響を与えない所定値以下の駆動力を付与し、駆動力の付与に伴い車輪が回転した場合、その車輪を不接地車輪と判定する。これにより、車両挙動に影響を与えることなく不接地車輪を検出することができる。
【００２３】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、本実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【符号の説明】
【００２４】
１  車輪状態判定装置
２  荷重センサ
３  車輪速センサ
４  駆動源
５  ＥＣＵ
５ａ  不接地車輪推定部
５ｂ  不接地車輪判定部
【図１】
2016101775.tif 000003
【図２】
2016101775.tif 000004