(57)【要約】【課題】静止物の状態に応じて最適な衝突回避支援を行うことが可能な衝突回避支援装置を提供する。【解決手段】種別判定部２８は、静止物検出部２６により検出された静止物の種別を判定する。判定条件緩和部４４は、静止物が他車両７２であると判定された場合に、衝突回避支援の必要性を判定する際に使用される余裕領域ＭＡを拡大する。余裕領域ＭＡが拡大されると、自車両７０が余裕領域ＭＡと干渉する確率が高くなる。すなわち、衝突回避判定部４６は、衝突回避支援が必要と判定し易くなる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
静止物を検出する静止物検出部と、
前記静止物に対する衝突回避支援の必要性を所定の判定条件に基づいて判定する衝突回避判定部と、
を備え、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定された場合に前記衝突回避支援を行う衝突回避支援装置において、
前記静止物の種別を判定する種別判定部と、
前記種別判定部により前記静止物が車両であると判定された場合に、前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くする判定条件緩和部とを更に備えた
ことを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の衝突回避支援装置において、
前記判定条件緩和部は、前記車両に乗車中である場合に、前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くする
ことを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の衝突回避支援装置において、
前記判定条件緩和部は、前記車両のドアの移動量が車両幅方向に大きいほど前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くする
ことを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置において、
前記判定条件緩和部は、前記車両のエンジンが停止中である場合に、車両幅方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くする
ことを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の衝突回避支援装置において、
前記判定条件緩和部は、前記車両のエンジンが停止してから所定時間以内である場合に、車両幅方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くする
ことを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置において、
前記判定条件緩和部は、前記車両のエンジンが始動中である場合に、車両進行方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くする
ことを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の衝突回避支援装置において、
前記判定条件緩和部は、前記車両のエンジンが始動してから所定時間以内である場合に、車両進行方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くする
ことを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置において、
前記判定条件緩和部は、前記車両のギアが走行レンジである場合に、前記走行レンジに応じた車両進行方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くする
ことを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置において、
前記判定条件緩和部は、前記車両に対する操舵入力がある場合に、車両幅方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くする
ことを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置において、
前記判定条件緩和部は、前記車両が路肩に停止している場合に、車両幅方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くする
ことを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置において、
前記判定条件として前記静止物に対する衝突回避が必要な領域が設定され、
前記判定条件緩和部は、前記領域を拡大することにより前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くする
ことを特徴とする衝突回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行する車両と静止する車両との衝突を回避するための支援を行う衝突回避支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には、駐停車する車両、障害物、歩行者等といった物体との衝突を回避するために衝突回避支援装置が搭載されている。衝突回避支援装置は、衝突回避が必要であるか否かの判定を所定の判定条件に基づいて行う。判定条件の１つとして、例えば図１０に示されるように、自車両１００の周囲に位置する前方物体１０２を囲う仮想空間が設定される。この仮想空間を余裕領域ＭＡと称する。衝突回避支援装置は、自車両１００が備えるカメラやレーダ等で前方物体１０２を検出し、検出された静止物又は移動物の周辺に余裕領域ＭＡを設定する。そして、自車両１００と余裕領域ＭＡとの干渉の可能性を予測し、干渉する可能性が有ると判定した場合に、衝突を回避するように自動操舵及び／又は自動ブレーキを制御する。
【０００３】
特許文献１には、自車両の前方を横切る移動物（二輪車）と自車両との衝突を回避する衝突回避支援装置が開示されている。この衝突回避支援装置は、検出された移動物を所定長さの余裕領域に置き換えて、更に、移動物の移動速度に応じて余裕領域の長さを増加させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−８５４７６号公報（段落［００４２］、［００４４］、図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１は、移動物（二輪車）の周囲に最適な余裕領域を設定する技術を開示しているが、静止物（路上駐車する車両や壁等）の周囲に最適な余裕領域を設定することについては開示していない。
【０００６】
従来、静止物の周囲に余裕領域ＭＡを設定する場合、静止物の周囲に余裕幅の大きな余裕領域ＭＡを設定している。しかしながら、余裕幅が大きすぎると、走行路に設定される余裕領域ＭＡ以外の安全領域ＳＡが小さくなりすぎることがある。このとき、衝突回避支援装置は正しい安全領域ＳＡを認識できず、走行に支障を来す虞がある。静止物の周囲に余裕幅の小さな余裕領域ＭＡを設定するようにすれば、衝突回避支援装置は正しい安全領域ＳＡを認識できる。しかしながら、静止物が車両の場合、車両が急発進したりドアが急に開放される等のように、車両の静止状態が急に変わり得る。車両の静止状態が急に変わると、衝突を回避できない虞がある。
【０００７】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、静止物の状態に応じて最適な衝突回避支援を行うことが可能な衝突回避支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、静止物を検出する静止物検出部と、前記静止物に対する衝突回避支援の必要性を所定の判定条件に基づいて判定する衝突回避判定部と、を備え、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定された場合に前記衝突回避支援を行う衝突回避支援装置において、前記静止物の種別を判定する種別判定部と、前記種別判定部により前記静止物が車両であると判定された場合に、前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くする判定条件緩和部とを更に備えたことを特徴とする。
【０００９】
車両は急発進したりドアが急に開放される等、静止状態が急に変わる可能性がある。本発明は、静止物が車両であるか否かを判定し、車両と判定した場合には、衝突回避支援の必要性を判定する際に使用される所定の判定条件を緩和して衝突回避支援が必要と判定し易くする。本発明によれば、静止している車両に対して発進やドアの開放を考慮した衝突回避支援が可能である。すなわち、静止している車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【００１０】
また、本発明において、前記判定条件緩和部は、前記車両に乗車中である場合に、前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くしてもよい。
【００１１】
本発明によれば、静止している車両に人が乗車している場合に、発進やドアの開放があると判定して、衝突回避支援が必要であると判定され易くすることが可能になる。すなわち、乗車中である車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【００１２】
また、本発明において、前記判定条件緩和部は、前記車両のドアの移動量が車両幅方向に大きいほど前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くしてもよい。
【００１３】
本発明によれば、ドアが大きく開く車両である場合に、ドア開放時の衝突回避支援が必要であると判定され易くすることが可能になる。すなわち、ドアの移動が車両幅方向に大きい車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【００１４】
また、本発明において、前記判定条件緩和部は、前記車両のエンジンが停止中である場合に、車両幅方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くしてもよい。
【００１５】
本発明によれば、静止している車両のエンジンが停止中である場合に、ドアが開放されると判定して、車両幅方向に衝突回避支援が必要であると判定され易くすることが可能になる。すなわち、停車している車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【００１６】
また、本発明において、前記判定条件緩和部は、前記車両のエンジンが停止してから所定時間以内である場合に、車両幅方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くしてもよい。
【００１７】
本発明によれば、静止している車両のエンジンが停止してから所定時間以内である場合に、降車のためにエンジンが停止されたと判定して、車両幅方向に衝突回避支援が必要であると判定され易くすることが可能になる。すなわち、停車してから所定時間以内である車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【００１８】
また、本発明において、前記判定条件緩和部は、前記車両のエンジンが始動中である場合に、車両進行方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くしてもよい。
【００１９】
本発明によれば、静止している車両のエンジンが始動中である場合に、走行が開始されると判定して、車両進行方向に衝突回避支援が必要であると判定され易くすることが可能になる。すなわち、エンジンが始動している車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【００２０】
また、本発明において、前記判定条件緩和部は、前記車両のエンジンが始動してから所定時間以内である場合に、車両進行方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くしてもよい。
【００２１】
本発明によれば、静止している車両のエンジンが始動してから所定時間以内である場合に、走行が開始されると判定して、車両進行方向に衝突回避支援が必要であると判定され易くすることが可能になる。すなわち、エンジンが始動してから所定時間以内である車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【００２２】
また、本発明において、前記判定条件緩和部は、前記車両のギアが走行レンジである場合に、前記走行レンジに応じた車両進行方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くしてもよい。
【００２３】
本発明によれば、静止している車両のギアが走行レンジに設定されている場合に、走行が開始されると判定して、車両進行方向に衝突回避支援が必要であると判定され易くすることが可能になる。すなわち、ギアが走行レンジに設定された車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【００２４】
また、本発明において、前記判定条件緩和部は、前記車両に対する操舵入力がある場合に、車両幅方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くしてもよい。
【００２５】
本発明によれば、静止している車両に対して操舵入力がある場合に、車両が車両幅方向に移動すると判定して、車両幅方向に衝突回避支援が必要であると判定され易くすることが可能になる。すなわち、操舵入力がある車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【００２６】
また、本発明において、前記判定条件緩和部は、前記車両が路肩に停止している場合に、車両幅方向の前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くしてもよい。
【００２７】
本発明によれば、静止している車両が路肩に停止している場合に、車両が車両幅方向に移動して車線に復帰すると判定して、車両幅方向に衝突回避支援が必要であると判定され易くすることが可能になる。すなわち、操舵入力がある車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【００２８】
また、本発明において、前記判定条件として前記静止物に対する衝突回避が必要な領域が設定され、前記判定条件緩和部は、前記領域を拡大することにより前記判定条件を緩和して、前記衝突回避判定部により前記衝突回避支援が必要と判定され易くしてもよい。
【００２９】
本発明によれば、判定条件として衝突回避が必要な領域を設定するため、領域の変更により精度よく衝突回避支援を行うことが可能になる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、静止している車両に対して発進やドアの開放を考慮した衝突回避支援が可能である。すなわち、静止している車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１は本発明の実施形態に係る衝突回避支援装置のブロック構成図である。
【図２】図２は車両幅方向に拡大された余裕領域を示す模式図である。
【図３】図３は衝突回避支援装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】図４は車種判定処理の説明に供されるフローチャートである。
【図５】図５はエンジン作動判定処理の説明に供されるフローチャートである。
【図６】図６Ａ及び図６Ｂは車両進行方向に拡大された余裕領域を示す模式図である。
【図７】図７はギアレンジ判定処理の説明に供されるフローチャートである。
【図８】図８は操舵入力判定処理の説明に供されるフローチャートである。
【図９】図９は停車位置判定処理の説明に供されるフローチャートである。
【図１０】図１０は余裕領域を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明に係る衝突回避支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の実施形態に係る衝突回避支援装置１０のブロック構成図である。図２は車両幅方向に拡大された余裕領域ＭＡを示す模式図である。
【００３３】
本実施形態は、図２に示されるように、自車両７０が、他車両７２に対する衝突回避支援の必要性を判定するための判定条件として、余裕領域ＭＡを設定するものである。更に、余裕領域ＭＡを拡大することにより、衝突回避支援が必要と判定され易くするものである。なお、以下の説明では、静止する車両、歩行者、壁、障害物等を静止物と称し、移動する車両、歩行者等を移動物と称する。
【００３４】
［衝突回避支援装置１０の構成］
衝突回避支援装置１０は、自車両７０周辺の静止物及び移動物を検出する周辺情報検出部１２と、車外との通信を行う通信部１４と、自車両７０の位置を取得する測位部１６と、車速を検出する車速判定部１８と、衝突回避支援の処理全般を行う衝突回避支援処理部２０と、衝突回避の際に作動する衝突回避作動部２２とを備える。
【００３５】
周辺情報検出部１２は、自車両周辺の静止物、移動物、道路等の各検出対象物を検出すると共に、各検出対象物の位置を計測する装置を備える。具体的には、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザレーダ、赤外線センサ、超音波センサ、光学カメラ等のように自車両周辺の各検出対象物を能動的に検出する装置を備える。また、ビーコン等の路側装置から送信される各検出対象物の検出情報を取得する装置を備えてもよい。さらに、路上に設けられたカメラ、レーダ等から送信される各検出対象物の検出情報を取得する装置を備えてもよい。
【００３６】
通信部１４は、他車両７２が備える通信部９０との間で車車間通信を行うか又は路側装置９２との間で路車間通信を行う装置を備える。路車間通信を行う場合は、路側装置９２を介して他車両７２の情報を取得することが可能である。
【００３７】
測位部１６は、自車両７０の位置を測定する装置を備え、ＧＰＳレシーバを用いた電波航法と、ジャイロセンサ及びＧセンサ等を用いた自律航法で自車両７０の位置を測定できるように構成されている。
【００３８】
車速判定部１８は、自車両７０の車速を測定する装置を備える。例えば、各車輪の回転速度を個別に検出する複数の車輪速センサを備えており、複数の車輪速センサが検出する車輪の回転速度に基づいて車速を求める。
【００３９】
衝突回避支援処理部２０は、車載のＥＣＵ（電子制御ユニット）にて構成される。周知のように、ＥＣＵは、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。なお、これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。また、ＥＣＵは、１個に統合することも可能であり、さらに分割することも可能である。本実施形態では、ＥＣＵにてプログラムが実行されることにより、以下で説明する各部として機能する。
【００４０】
静止物検出部２６は、周辺情報検出部１２により検出された各検出対象物の中から静止物を検出する。例えば、周辺情報検出部１２により検出された各検出対象物を認識し、各検出対象物の移動速度を判定し、速度ゼロの検出対象物を静止物として判定し、速度ゼロ以外の検出対象物を移動物として判定する。この際、静止物の位置も判定する。
【００４１】
種別判定部２８は、静止物検出部２６により検出された静止物の種別を判定する。例えば、路面上の車両や歩行者及び路面に沿って設けられる壁やガードレール等の静止物の種別を、テンプレートマッチング（パターンマッチング）等の画像照合によって判定する。
【００４２】
停車位置判定部３０は、種別判定部２８により車両と判定された静止物の位置、すなわち他車両７２の停止位置を判定する。具体的には、周辺情報検出部１２により検出された各検出対象物の位置情報に基づいて、種別判定部２８により判定された他車両７２が路肩に停止しているか否かを判定する。
【００４３】
乗車判定部３２は、他車両７２に運転者又は同乗者がいるか否かを判定する。他車両７２は、例えば各シートに設けられる圧力センサ等の検出結果やスマートキーシステムの携帯機との通信確立に基づいて運転者又は同乗者の有無を判定する。その他、シートベルトに設けられるセンサの検出結果やイグニッションのオン信号等、乗車を示す何らかの信号に基づいて運転者又は同乗者の有無を判定する。そして、運転者又は同乗者の有無に関する乗車情報を、通信部９０を介して外部に出力する。乗車判定部３２は、通信部１４を介して他車両７２の乗車情報を取得する。
【００４４】
車種判定部３４は、他車両７２の車種を判定する。さらに、ドア開放の際にドアが車幅方向に移動する移動量を判定する。他車両７２は、自車両７０の車種情報を、通信部９０を介して外部に出力する。車種判定部３４は、通信部１４を介して他車両７２の車種情報を取得する。
【００４５】
エンジン作動判定部３６は、他車両７２のエンジンが作動しているか否かを判定する。さらに、エンジンが作動している場合は、エンジン始動後の経過時間を判定し、エンジンが停止している場合は、エンジン停止後の経過時間を判定する。他車両７２は、イグニッションスイッチの状態からエンジンの作動・停止を判定する。そして、エンジン作動・停止に関するエンジン作動情報を、通信部９０を介して外部に出力する。エンジン作動判定部３６は、通信部１４を介して他車両７２のエンジン作動情報を取得する。
【００４６】
ギアレンジ判定部３８は、他車両７２のギアが走行レンジか否かを判定する。他車両７２は、インヒビタスイッチやシフトレバー（シフトボタン）に設けられたシフトセンサの検出結果に基づいて、ギアレンジを判定する。そして、ギアレンジ情報を、通信部９０を介して外部に出力する。ギアレンジ判定部３８は、通信部１４を介して他車両７２のギアレンジ情報を取得する。
【００４７】
操舵入力判定部４０は、他車両７２のハンドルが操作されているか否かを判定する。他車両７２は、操舵装置に設けられた舵角センサの検出結果に基づいて、操舵入力の有無を判定する。そして、操舵入力情報を、通信部９０を介して外部に出力する。操舵入力判定部４０は、通信部１４を介して他車両７２の操舵入力情報を取得する。
【００４８】
判定条件設定部４２は、静止物検出部２６により検出された静止物に基づいて、衝突回避支援の必要性を判定する際に用いられる判定条件を設定する。本実施形態では判定条件として、静止物の周囲に余裕領域ＭＡを設定する。判定条件設定部４２は、静止物との間に一定の余裕幅を有する余裕領域ＭＡを一時的に設定する。
【００４９】
判定条件緩和部４４は、所定の判定条件を他車両７２の停止状態に基づいて緩和する。本実施形態では、判定条件設定部４２により一時的に設定された余裕領域ＭＡを、停車位置判定部３０により判定された路肩に停止しているか否かの情報、乗車判定部３２により取得された乗車情報、車種判定部３４により取得された車種情報、エンジン作動判定部３６により取得されたエンジン作動情報、ギアレンジ判定部３８により判定されたギアレンジ情報、操舵入力判定部４０により判定された操舵入力情報等に基づいて拡大して設定し直す。余裕領域ＭＡが拡大されると、自車両７０が余裕領域ＭＡと干渉する確率が高くなる。すなわち、余裕領域ＭＡが拡大されると、衝突回避支援が必要と判定され易くなる。なお、判定条件緩和部４４は、静止物が車両でない場合等、余裕領域ＭＡを拡大すべき情報が無い場合に、判定条件設定部４２で設定された余裕領域ＭＡを拡大せずにそのまま設定する。
【００５０】
衝突回避判定部４６は、静止物に対する衝突回避支援の必要性を所定の判定条件に基づいて判定する。本実施形態では、周辺情報検出部１２により検出された自車両７０と他車両７２との距離と、測位部１６により測定された自車両７０の位置と、車速判定部１８により測定された車速と、判定条件緩和部４４により設定された余裕領域ＭＡの位置とに基づいて、自車両７０が余裕領域ＭＡに干渉する虞があるか否かを判定する。また、衝突予測時間（ＴＴＣ）を演算する。そして、余裕領域ＭＡに干渉する虞がある場合は、衝突回避支援が必要と判定し、衝突予測時間以内に衝突回避支援を指示する指示信号を出力する。
【００５１】
衝突回避作動部２２は、衝突回避支援処理部２０の衝突回避判定部４６により衝突回避支援が必要と判定された場合に衝突回避支援を行う装置を備える。例えば、自動で作動する制動装置５０、自動で作動する操舵装置５２を備える。制動装置５０は、衝突回避判定部４６から出力される指示信号に応じてブレーキ圧を制御して、自動ブレーキを作動させる。操舵装置５２は、衝突回避判定部４６から出力される指示信号に応じて電動モータを制御して、ハンドルを操舵する。
【００５２】
［衝突回避支援装置１０の動作］
次に、図３、図４、図５、図７、図８、図９に示すフローチャートを参照しながら衝突回避支援装置１０の動作を説明する。
【００５３】
図３は衝突回避支援装置１０で行われる一連の処理の説明に供されるフローチャートである。なお、動作の主体は衝突回避支援処理部２０である。衝突回避支援処理部２０は、以下の処理を、周辺情報検出部１２により検出された各検出対象物に対して行う。
【００５４】
ステップＳ１にて、静止物検出部２６は、周辺情報検出部１２により検出された各検出対象物の中から静止物を検出する。ステップＳ２にて、判定条件設定部４２は、静止物検出部２６により検出された静止物の周囲に余裕領域ＭＡを一時的に設定する。
【００５５】
ステップＳ３にて、種別判定部２８は静止物の種別を判定する。ステップＳ４にて、静止物が車両か否かが判定される。静止物が車両の場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に移行して車両に対する衝突回避支援処理が続けられる。静止物が車両でない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ１３に移行して通常の静止物（停止状態が変化しない静止物）に対する衝突回避支援処理が行われる。
【００５６】
ステップＳ５にて、乗車判定部３２は通信部１４を介して他車両７２の乗車情報を取得する。そして、ステップＳ６にて、他車両７２に乗車しているか否かが判定される。乗車中である場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステップＳ７に移行して車両に対する衝突回避支援処理が続けられる。乗車中でない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ１３に移行して通常の静止物に対する衝突回避支援処理が行われる。
【００５７】
ステップＳ７にて、判定条件緩和部４４は、判定条件設定部４２により設定された余裕領域ＭＡを拡大する。判定条件緩和部４４は、例えば図２に示されるように、他車両７２の周囲に設定された余裕領域ＭＡの車両幅方向の長さを当初のＷ１からＷ２に拡大する。このとき、余裕領域ＭＡを全体的に拡大してもよい。
【００５８】
ステップＳ８〜ステップＳ１２では、他車両７２の停止状態に応じて余裕領域ＭＡを拡大するか否かを判定する処理が行われる。ステップＳ８では、図４に示される車種判定処理が行われる。ステップＳ９では、図５に示されるエンジン作動判定処理が行われる。ステップＳ１０では、図７に示されるギアレンジ判定処理が行われる。ステップＳ１１では、図８に示される操舵入力判定処理が行われる。ステップＳ１２では、図９に示される停車位置判定処理が行われる。
【００５９】
ステップＳ１３にて、衝突回避判定部４６は、衝突の予測を行う。衝突回避判定部４６は、判定条件緩和部４４により設定された余裕領域ＭＡの位置、周辺情報検出部１２により検出された他車両７２と自車両７０との距離、測位部１６により測定された自車両７０の位置、車速判定部１８により求められた自車両７０の車速等を取得する。そして、ＴＴＣ等、衝突判定に用いられる数値を演算し、自車両７０が余裕領域ＭＡに干渉する虞があるか否かを判定する。
【００６０】
ステップＳ１４にて、衝突回避支援の必要性が判定される。ステップＳ１３の判定結果から衝突回避支援が必要と判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５に移行して衝突回避支援処理が実施される。一方、ステップＳ１３の判定結果から衝突回避支援が不要と判定された場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、衝突回避支援処理は実施されずにその静止物に対する一連の処理は終了する。
【００６１】
ステップＳ１５にて、衝突回避支援処理が実施される。衝突回避判定部４６は、衝突回避支援を指示する指示信号を出力する。すると、衝突回避作動部２２は、指示信号に応じて作動し、余裕領域ＭＡに対する自車両７０の衝突（干渉）を回避する。具体的には、制動装置５０を作動させて自車両７０を余裕領域ＭＡの手前で停止させる。所謂自動ブレーキを作動させる。又は、操舵装置５２を作動させて余裕領域ＭＡを避けて自車両７０を走行させる。
【００６２】
以上が衝突回避支援装置１０で行われる一連の処理である。次に、図３の一連の処理に含まれるステップＳ８〜ステップＳ１２の各処理について説明する。
【００６３】
図４は車種判定処理の説明に供されるフローチャートである。図３のステップＳ８では以下の処理が行われる。ステップＳ２１にて、乗車判定部３２は、通信部１４を介して他車両７２の車種情報を取得する。ステップＳ２２にて、車種情報が有るか否かが判定される。他車両７２から取得した情報に車種情報が有る場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２３に移行する。一方、自車両７０の通信部１４と他車両７２の通信部９０との通信が確立できない又は他車両７２から取得した情報に車種情報が無い場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、車種判定処理は終了する。
【００６４】
ステップＳ２３にて、判定条件緩和部４４は、他車両７２の車種情報から車両幅方向に対するドアの移動量を判別する。そして、ドアの移動量に応じて余裕領域ＭＡを拡大する。すなわち、ドアの移動量が車両幅方向に大きいほど余裕領域ＭＡを車両幅方向に拡大する。余裕領域ＭＡが既に拡大されている場合に、判定条件緩和部４４は、拡大された余裕領域ＭＡを更に拡大する。このとき車種情報により特定される車種に応じて車両幅方向の拡大量が決められる。
【００６５】
図５はエンジン作動判定処理の説明に供されるフローチャートである。図３のステップＳ９では以下の処理が行われる。ステップＳ３１にて、エンジン作動判定部３６は、通信部１４を介して他車両７２のエンジン作動情報を取得する。ステップＳ３２にて、エンジン作動情報に基づいて他車両７２のエンジンが停止しているか否かが判定される。エンジンが停止している場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ３３に移行する。エンジンが作動している場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、ステップＳ３５に移行する。
【００６６】
ステップＳ３３にて、他車両７２のエンジンが停止してから所定時間以内か否かが判定される。エンジンが停止してから所定時間以内の場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、他車両７２のドアが開放されて運転者又は同乗者が降車する可能性が高い。そこで、ステップＳ３４にて、判定条件緩和部４４は、余裕領域ＭＡを車両幅方向に拡大する。余裕領域ＭＡが既に拡大されている場合に、判定条件緩和部４４は、拡大された余裕領域ＭＡを更に拡大する。一方、エンジンが停止してから所定時間を経過した場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、他車両７２のドアが開放される可能性は低い。このため、判定条件緩和部４４により余裕領域ＭＡが拡大されずにエンジン作動判定処理が終了する。
【００６７】
ステップＳ３５にて、他車両７２のエンジンが始動してから所定時間以内か否かが判定される。エンジンが始動してから所定時間以内の場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、他車両７２が発進する可能性が高い。そこで、ステップＳ３６にて、判定条件緩和部４４は、余裕領域ＭＡを車両進行方向に拡大する。
【００６８】
例えば、図６Ａに示されるように、他車両７２が走行車線Ｌに対する略平行方向に向いて停車している場合は、判定条件緩和部４４は、余裕領域ＭＡを、他車両７２の斜め前方に拡大する。また、図６Ｂに示されるように、他車両７２ａが走行車線Ｌに対して略直交方向に向いて停車している場合は、判定条件緩和部４４は、余裕領域ＭＡを、他車両７２の前方に拡大する。なお、図６Ｂにおいては、他車両７２ａのみのエンジンが作動し、他車両７２、７２のエンジンは作動していないものとする。このため、他車両７２ａの余裕領域ＭＡのみが前方に拡大され、他車両７２、７２の余裕領域ＭＡは前方に拡大されない。
【００６９】
余裕領域ＭＡが既に拡大されている場合に、判定条件緩和部４４は、拡大された余裕領域ＭＡを更に拡大する。一方、エンジンが始動してから所定時間を経過した場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、他車両７２が発進する可能性は低い。このため、判定条件緩和部４４により余裕領域ＭＡが拡大されずにエンジン作動判定処理が終了する。
【００７０】
図７はギアレンジ判定処理の説明に供されるフローチャートである。図３のステップＳ１０では以下の処理が行われる。ステップＳ４１にて、ギアレンジ判定部３８は、通信部１４を介して他車両７２のギアレンジ（シフトレンジ）情報を取得する。ステップＳ４２にて、ギアレンジ情報に基づいて他車両７２に設定されているギアレンジが判定される。ギアレンジが例えばＤ（ドライブ）のような前方に対する走行レンジである場合（ステップＳ４２：走行レンジ（前））、ステップＳ４３に移行する。ギアレンジがＲ（リバース）のような後方に対する走行レンジである場合（ステップＳ４２：走行レンジ（後））、ステップＳ４４に移行する。ギアレンジがＰ（パーキング）やＮ（ニュートラル）のようなその他レンジである場合（ステップＳ４２：その他）、ギアレンジ判定処理は終了する。
【００７１】
他車両７２のギアレンジが走行レンジである場合、他車両７２は発進する可能性が高い。そこで、ステップＳ４３にて、判定条件緩和部４４は、余裕領域ＭＡを車両進行方向（前方）に拡大する。判定条件緩和部４４は、例えば図６Ａ及び図６Ｂに示されるように、余裕領域ＭＡを、予想される他車両７２の進行方向（前方）に沿って拡大する。余裕領域ＭＡが既に拡大されている場合に、判定条件緩和部４４は、拡大された余裕領域ＭＡを更に拡大する。
【００７２】
ステップＳ４４にて、判定条件緩和部４４は、余裕領域ＭＡを車両進行方向（後方）に拡大する。判定条件緩和部４４は、余裕領域ＭＡを、予想される他車両７２の進行方向（後方）に沿って拡大する。余裕領域ＭＡが既に拡大されている場合に、判定条件緩和部４４は、拡大された余裕領域ＭＡを更に拡大する。
【００７３】
図８は操舵入力判定処理の説明に供されるフローチャートである。図３のステップＳ１１では以下の処理が行われる。ステップＳ５１にて、操舵入力判定部４０は、通信部１４を介して他車両７２の操舵入力情報を取得する。ステップＳ５２にて、操舵入力が有るか否かが判定される。操舵入力が有る場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、ステップＳ５３に移行する。一方、操舵入力が無い場合（ステップＳ５２：ＮＯ）、操舵入力判定処理は終了する。
【００７４】
ステップＳ５３にて、判定条件緩和部４４は、余裕領域ＭＡを車両幅方向に拡大する。余裕領域ＭＡが既に拡大されている場合に、判定条件緩和部４４は、拡大された余裕領域ＭＡを更に拡大する。
【００７５】
図９は停車位置判定処理の説明に供されるフローチャートである。図３のステップＳ１２では以下の処理が行われる。ステップＳ６１にて、停車位置判定部３０は、周辺情報検出部１２から他車両７２の停車位置情報と路面情報を取得する。ステップＳ６２にて、停車位置が路肩か否かが判定される。停車位置が路肩である場合（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、ステップＳ６３に移行する。一方、停車位置が路肩でない場合（ステップＳ６２：ＮＯ）、停車位置判定処理は終了する。
【００７６】
ステップＳ６３にて、判定条件緩和部４４は、余裕領域ＭＡを車両幅方向に拡大する。余裕領域ＭＡが既に拡大されている場合に、判定条件緩和部４４は、拡大された余裕領域ＭＡを更に拡大する。
【００７７】
［本実施形態のまとめ］
本実施形態に係る衝突回避支援装置１０は、静止物を検出する静止物検出部２６と、静止物に対する衝突回避支援の必要性を所定の判定条件（余裕領域ＭＡ）に基づいて判定する衝突回避判定部４６と、を備え、衝突回避判定部４６により衝突回避支援が必要と判定された場合に衝突回避支援を行う。更に、衝突回避支援装置１０は、静止物の種別を判定する種別判定部２８と、種別判定部２８により静止物が他車両７２であると判定された場合（図３のステップＳ４：ＹＥＳ）に、判定条件を緩和（余裕領域ＭＡを拡大）して、衝突回避判定部４６により衝突回避支援が必要と判定され易くする判定条件緩和部４４とを備える。
【００７８】
他車両７２は急発進したりドアが急に開放される等、静止状態が急に変わる可能性がある。本実施形態は、静止物が他車両７２であるか否かを判定し、他車両７２と判定した場合には、衝突回避支援の必要性を判定する際に使用される所定の判定条件を緩和（余裕領域ＭＡを拡大）して衝突回避支援が必要と判定し易くする。本実施形態によれば、静止している他車両７２に対して発進やドアの開放を考慮した衝突回避支援が可能である。すなわち、静止している車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【００７９】
また、本実施形態では、判定条件緩和部４４は、他車両７２に乗車中である場合（図３のステップＳ６：ＹＥＳ）に、判定条件を緩和（余裕領域ＭＡを拡大）して、衝突回避判定部４６により衝突回避支援が必要と判定され易くしている（図３のステップＳ７）。
【００８０】
また、本実施形態では、判定条件緩和部４４は、他車両７２のドアの移動量が車両幅方向に大きいほど判定条件を緩和（余裕領域ＭＡを拡大）して、衝突回避判定部４６により衝突回避支援が必要と判定され易くしている（図４のステップＳ２３）。
【００８１】
また、本実施形態では、判定条件緩和部４４は、他車両７２のエンジンが停止中である場合（図５のステップＳ３２：ＹＥＳ）に、車両幅方向の判定条件を緩和（余裕領域ＭＡを拡大）して、衝突回避判定部４６により衝突回避支援が必要と判定され易くしている（図５のステップＳ３４）。
【００８２】
また、本実施形態では、判定条件緩和部４４は、他車両７２のエンジンが停止してから所定時間以内である場合（図５のステップＳ３３：ＹＥＳ）に、車両幅方向の判定条件を緩和（余裕領域ＭＡを拡大）して、衝突回避判定部４６により衝突回避支援が必要と判定され易くしている（図３のステップＳ３４）。
【００８３】
また、本実施形態では、判定条件緩和部４４は、他車両７２のエンジンが始動中である場合（図５のステップＳ３２：ＮＯ）に、車両進行方向の判定条件を緩和（余裕領域ＭＡを拡大）して、衝突回避判定部４６により衝突回避支援が必要と判定され易くしている（図５のステップＳ３６）。
【００８４】
また、本実施形態では、判定条件緩和部４４は、他車両７２のエンジンが始動してから所定時間以内である場合（図５のステップＳ３５：ＹＥＳ）に、車両進行方向の判定条件を緩和（余裕領域ＭＡを拡大）して、衝突回避判定部４６により衝突回避支援が必要と判定され易くしている（図５のステップＳ３６）。
【００８５】
また、本実施形態では、判定条件緩和部４４は、他車両７２のギアが走行レンジである場合（図７のステップＳ４２：Ｄ、Ｒ）に、走行レンジに応じた車両進行方向の判定条件を緩和（余裕領域ＭＡを拡大）して、衝突回避判定部４６により衝突回避支援が必要と判定され易くしている（図７のステップＳ４３、Ｓ４４）。
【００８６】
また、本実施形態では、判定条件緩和部４４は、他車両７２に対する操舵入力がある場合（図８のステップＳ５２：ＹＥＳ）に、車両幅方向の判定条件を緩和（余裕領域ＭＡを拡大）して、衝突回避判定部４６により衝突回避支援が必要と判定され易くしている（図８のステップＳ５３）。
【００８７】
また、本実施形態では、判定条件緩和部４４は、他車両７２が路肩に停止している場合（図９のステップＳ６２：ＹＥＳ）に、車両幅方向の判定条件を緩和（余裕領域ＭＡを拡大）して、衝突回避判定部４６により衝突回避支援が必要と判定され易くしている（図９のステップＳ６３）。
【００８８】
本実施形態によれば、停車している車両に適した衝突回避支援を行うことが可能になる。
【００８９】
［他の実施形態］
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【００９０】
例えば、図３に示される処理フローでは、ステップＳ６にて、他車両７２に乗車していると判定された場合に、ステップＳ８〜ステップＳ１２に示される車種判定処理、エンジン作動判定処理、ギアレンジ判定処理、操舵入力判定処理、停車位置判定処理が行われるが、乗車していないと判定された場合に、各処理は行われない。しかし、ステップＳ６の判定結果に関わらず、ステップＳ８〜ステップＳ１２の処理を行うことも可能である。
【００９１】
また、上述の実施形態では、他車両７２から出力される乗車情報、車種情報、エンジン作動情報、ギアレンジ情報、操舵入力情報を、通信部１４を介して取得するようにしている。しかし、他の情報を取得することも可能である。例えば、ライトの点灯情報や、方向指示器の作動情報や、ブレーキ操作の情報等、通常、車両発進に伴う操作が行われたことを示す情報を取得するようにしてもよい。要するに、運転者又は同乗者が乗車しているときに検出される何らかの情報を取得して、衝突回避支援の必要性を判定することが可能である。
【００９２】
また、余裕領域ＭＡの拡大量やその形状は、各処理で一定にしてもよいし、処理毎に変化させてもよい。また、車種に応じて変化させてもよい。
【００９３】
なお、上述の実施形態で説明した他車両７２には、言うまでもなく四輪以上の自動車が含まれるが、二輪車も含まれる。二輪車には車車間通信を行う装置が備えられていない場合がある。このような場合は、運転者や同乗者が所有するスマートフォン等の携帯端末機と近距離通信、例えばブルートゥース（登録商標）で通信を行い、各種情報を取得することが可能である。自動車の場合も同様に、運転者や同乗者が所有するスマートフォン等の携帯端末機と近距離通信することも可能である。
【００９４】
上述の実施形態は、図２に示されるように、自車両７０が、静止物（他車両７２）に対する衝突回避支援の必要性を判定するための判定条件として、余裕領域ＭＡを設定するものである。更に、余裕領域ＭＡを拡大することにより、衝突回避支援が必要と判定され易くするものである。しかし、判定条件は余裕領域ＭＡの設定に限らず、適宜変更可能である。例えば、ＴＴＣを演算する際に用いる係数を修正することにより、衝突回避支援が必要と判定され易くすることも可能である。
【符号の説明】
【００９５】
１０…衝突回避支援装置              １２…周辺情報検出部
１４…通信部                        ２０…衝突回避支援処理部
２２…衝突回避作動部                ２６…静止物検出部
２８…種別判定部                    ３０…停車位置判定部
３２…乗車判定部                    ３４…車種判定部
３６…エンジン作動判定部            ３８…ギアレンジ判定部
４０…操舵入力判定部                ４２…判定条件設定部
４４…判定条件緩和部                ４６…衝突回避判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016122393.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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