(57)【要約】【課題】自律走行を行なっているときに装置本体の周囲の障害物を回避することができる自律走行装置を提供する。【解決手段】自律走行装置（１）は、装置本体（２）と、装置本体（２）に設けられた駆動装置（１０）と、装置本体（２）に設けられ、駆動装置（１０）を制御する自律走行制御部と、装置本体（２）の周囲に設けられ、障害物を検出する障害物検出装置（４０Ｆ、４０Ｂ、４０Ｌ、４０Ｒ）と、障害物検出装置（４０Ｆ、４０Ｂ、４０Ｌ、４０Ｒ）が障害物を検出した場合、装置本体（２）が障害物から回避する方向に走行するように駆動装置（１０）を制御する回避走行制御部と、を具備する。【選択図】図２
2016224603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体と、
前記装置本体に設けられた駆動装置と、
前記装置本体に設けられ、前記駆動装置を制御する自律走行制御部と、
前記装置本体の周囲に設けられ、障害物を検出する障害物検出装置と、
前記障害物検出装置が前記障害物を検出した場合、前記装置本体が前記障害物から回避する方向に走行するように前記駆動装置を制御する回避走行制御部と、
を具備することを特徴とする自律走行装置。
【請求項２】
前記装置本体の左右の前記側面部のうちの一方の側面部に設けられた前記障害物検出装置が、前記一方の側面部に近づいている前記障害物を検出した場合、
前記回避走行制御部は、
前記装置本体を回転させて、前記障害物が検出された方向とは逆の方向に前記装置本体が方向転換するように前記駆動装置を制御し、
前記装置本体の方向転換後に前記装置本体が前記障害物から回避する方向に走行するように前記駆動装置を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項３】
前記装置本体の前記前方部に設けられた前記障害物検出装置が、前記前方部に近づいている前記障害物を検出した場合、
前記回避走行制御部は、
前記装置本体を回転させて、前記装置本体が進行方向と異なる方向に旋回するように前記駆動装置を制御し、
前記装置本体の旋回後に前記装置本体が前記障害物から回避する方向に走行するように前記駆動装置を制御する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自律走行装置。
【請求項４】
前記装置本体の前記前方部に設けられた前記障害物検出装置が、前記前方部に近づいている前記障害物を検出した場合、
前記回避走行制御部は、前記装置本体を逆走させて、前記装置本体が前記障害物から回避する方向に走行するように前記駆動装置を制御する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自律走行装置。
【請求項５】
前記装置本体の前記後方部に設けられた前記障害物検出装置が、前記後方部に近づいている前記障害物を検出した場合、
前記回避走行制御部は、前記装置本体の走行速度を上げて、前記装置本体が前記障害物から回避する方向に走行するように前記駆動装置を制御する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪を駆動させて自律走行する自律走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車輪を駆動させて自律走行する自律走行装置が開発されている。自律走行装置は、例えば、監視ルート（巡回経路）上の障害物を監視する場合などに利用される。この場合、自律走行装置は、障害物との衝突を回避するために、障害物の検出と、その障害物の回避動作とを行なう必要がある。このような検出と回避動作とを行なう装置が特許文献１、２に開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載された装置では、センサにより進行方向の障害物を検出し、障害物から回避する方向に走行している。
【０００４】
特許文献２に記載された装置では、センサにより進行方向の障害物を検出して、装置本体を旋回させて、障害物から回避する方向に走行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２０２８１５号公報
【特許文献２】特開２００６−０８５３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１、２に記載された装置では、進行方向の障害物のみ、すなわち、前方部の障害物のみを検出している。そのため、特許文献１、２に記載された装置では、装置本体の側面部に向かってくる障害物や、装置本体の後方部に向かってくる障害物に対して、回避動作を行なうことができない。
【０００７】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、自律走行を行なっているときに装置本体の周囲の障害物を回避することができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の自律走行装置は、装置本体と、前記装置本体に設けられた駆動装置と、前記装置本体に設けられ、前記駆動装置を制御する自律走行制御部と、前記装置本体の周囲に設けられ、障害物を検出する障害物検出装置と、前記障害物検出装置が前記障害物を検出した場合、前記装置本体が前記障害物から回避する方向に走行するように前記駆動装置を制御する回避走行制御部と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自律走行装置は、自律走行を行なっているときに装置本体の周囲の障害物を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の上面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の他の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の他の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１２】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の側面図であり、図２は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の上面図である。
【００１３】
図１、２に示されるように、自律走行装置１は、装置本体２と、駆動装置１０と、４つの車輪３と、を具備している。４つの車輪３は、左右の前輪３−１と左右の後輪３−２とに分けられる。
【００１４】
ここで、図１、２に示されるように、本実施形態では、装置本体２の背面（後方）から装置本体２の前面（前方）に向かう方向をＸ方向と称する。また、装置本体２の右側の側面から装置本体２の左側の側面に向かい、かつ、Ｘ方向に垂直な方向をＹ方向と称する。また、装置本体２の底面から上面に向かい、かつ、Ｘ方向とＹ方向に垂直な方向をＺ方向と称する。
【００１５】
駆動装置１０は車輪３を駆動する。この駆動装置１０は、左右の電動モータ１１と、左右のトランスミッション１２と、４つの車軸１３と、左右の前輪用スプロケット１４−１と、左右の後輪用スプロケット１４−２と、左右のベルト１５と、左右の軸受１６とを具備している。４つの車軸１３は、左右の前輪用軸１３−１と左右の後輪用軸１３−２とに分けられる。
【００１６】
駆動装置１０のうち、左右の電動モータ１１などの重量が重たい機構部（動力源）については、装置本体２内における装置本体２の一端部側に設けられている。例えば、装置本体２の一端部側を装置本体２の前面側（前方側）とした場合、上記動力源（左右の電動モータ１１など）が装置本体２の前面側（前方側）に設けられている。この場合、４つの車輪３のうちの、左右の前輪３−１を駆動輪と称し、左右の後輪３−２を従動輪と称する。
【００１７】
左右の前輪用軸１３−１は、それぞれ、その一端が左右の前輪３−１に接続され、その他端が左右のトランスミッション１２に接続されている。左右のトランスミッション１２は、それぞれ、左右の電動モータ１１に接続されている。左右の電動モータ１１は、後述の制御装置２０（図３を参照）により制御される。
【００１８】
左右の後輪用軸１３−２は、それぞれ、その一端が左右の後輪３−２に接続され、その他端が左右の軸受１６に接続されている。
【００１９】
左側の前輪用スプロケット１４−１、左側の後輪用スプロケット１４−２の中心には、それぞれ、左側の前輪用軸１３−１、左側の後輪用軸１３−２が設けられている。左側の前輪用スプロケット１４−１、左側の後輪用スプロケット１４−２の外周には、左側のベルト１５が設けられ、左側の前輪３−１（駆動輪）と左側の後輪３−２（従動輪）とは左側のベルト１５により連結している。
【００２０】
左側の前輪３−１（駆動輪）は、左側の電動モータ１１の動力を左側のトランスミッション１２を介して受けて、その動力に基づいて、左側の前輪用軸１３−１及び左側の前輪用スプロケット１４−１と共に回転する。左側の後輪３−２（従動輪）は、左側の前輪３−１（駆動輪）の回転運動を左側のベルト１５により受けて、その回転運動に基づいて、左側の後輪用軸１３−２及び左側の後輪用スプロケット１４−２と共に回転する。
【００２１】
右側の前輪用スプロケット１４−１、右側の後輪用スプロケット１４−２の中心には、それぞれ、右側の前輪用軸１３−１、右側の後輪用軸１３−２が設けられている。右側の前輪用スプロケット１４−１、右側の後輪用スプロケット１４−２の外周には、右側のベルト１５が設けられ、右側の前輪３−１（駆動輪）と右側の後輪３−２（従動輪）とは右側のベルト１５により連結している。
【００２２】
右側の前輪３−１（駆動輪）は、右側の電動モータ１１の動力を右側のトランスミッション１２を介して受けて、その動力に基づいて、右側の前輪用軸１３−１及び右側の前輪用スプロケット１４−１と共に回転する。右側の後輪３−２（従動輪）は、右側の前輪３−１（駆動輪）の回転運動を右側のベルト１５により受けて、その回転運動に基づいて、右側の後輪用軸１３−２及び右側の後輪用スプロケット１４−２と共に回転する。
【００２３】
トランスミッション１２は、例えば、クラッチ、ギアボックスを含んでいる。ギアボックスは、その一端が電動モータ１１に接続された軸１２Ａと、その軸１２Ａの外周に設けられた歯車（図示しない）などからなり、動力源（電動モータ１１）の動力をトルクや回転数、回転方向を変えて伝達する。そのため、トランスミッション１２と前輪用軸１３−１と後輪用軸１３−２と前輪用スプロケット１４−１と後輪用スプロケット１４−２とベルト１５とは、動力伝達部材として構成される。
【００２４】
左右の電動モータ１１は、それぞれ左右の動力伝達部材に動力を伝達することにより、４つの車輪３を駆動させて装置本体２の走行や停止を行なう。すなわち、自律走行装置１は、１つの電動モータ１１により前輪３−１（駆動輪）と後輪３−２（従動輪）とを同じ速度で回転させる構造となっている。
【００２５】
ここで、動力伝達部材として、トランスミッション１２を含まなくてもよい。この場合、電動モータ１１と左右の前輪用軸１３−１とを歯車（固定比）で結合し、電動モータ１１の回転数と回転方向を制御する。
【００２６】
また、動力伝達部材において、左右のベルト１５としては、タイミングベルト、Ｖベルト、リブドベルト等があげられるが、これに限定されない。例えば、ベルト１５の代わりに、チェーンでもよい。
【００２７】
駆動装置１０の動力源において、左右の電動モータ１１としては、ＤＣモータ、ブラシレスＤＣモータ、ＡＣモータ等があげられる。
【００２８】
図３は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【００２９】
図３に示されるように、自律走行装置１の装置本体２は、更に、制御装置２０と、バッテリー３０と、障害物検出装置４０とを具備している。
【００３０】
図３に示されるように、バッテリー３０は、制御装置２０、駆動装置１０の動力源（図２の電動モータ１１など）、及び、障害物検出装置４０に電力を供給する。バッテリー３０としては、リチウムイオン電池、燐酸鉄リチウムイオン電池等の充電可能な二次電池があげられる。
【００３１】
図３に示されるように、制御装置２０は、装置本体２内に設けられ、制御部２１と、記憶部２２と、を具備している。制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。記憶部２２には、コンピュータが実行可能なコンピュータプログラムが格納されていて、制御部２１は、そのコンピュータプログラムを読み出して実行する。
【００３２】
制御部２１は、自律走行制御部２３を具備している。自律走行制御部２３は、車輪３を回転させて自律走行装置１（装置本体２）が自律走行するように駆動装置１０を制御する。駆動装置１０は、自律走行制御部２３の制御により、車輪３を駆動する。自律走行制御部２３は、駆動装置１０を制御することにより、予め設定された監視ルート上に、予め設定された設定速度で、自律走行装置１（装置本体２）を自律走行させる。
【００３３】
自律走行装置１は、１つの電動モータ１１により前輪３−１（駆動輪）と後輪３−２（従動輪）とを同じ速度で回転させる構造となっているため、自律走行制御部２３は、自律走行装置１を直進させる場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）が同じ回転速度で回転するように、駆動装置１０の左右の電動モータ１１を制御する。また、自律走行制御部２３は、自律走行装置１の進行方向を変える場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）の回転速度に差が生じるように、駆動装置１０の左右の電動モータ１１を制御する。さらに、自律走行制御部２３は、自律走行装置１を旋回する、いわゆる、定置回転させる場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）の回転方向が互いに逆になるように、駆動装置１０の左右の電動モータ１１を制御する。
【００３４】
制御部２１は、更に、回避走行制御部２４を具備している。回避走行制御部２４は、障害物が検出された場合、車輪３の回転を変更させて自律走行装置１（装置本体２）が障害物を回避して走行するように駆動装置１０を制御する。駆動装置１０は、回避走行制御部２４の制御により、車輪３を駆動する。回避走行制御部２４は、緊急時に駆動装置１０を制御することにより、自律走行装置１（装置本体２）を自律走行させる。
【００３５】
回避走行制御部２４は、自律走行制御部２３と同様に、自律走行装置１を直進させる場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）が同じ回転速度で回転するように、駆動装置１０の左右の電動モータ１１を制御する。また、回避走行制御部２４は、自律走行制御部２３と同様に、自律走行装置１の進行方向を変える場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）の回転速度に差が生じるように、駆動装置１０の左右の電動モータ１１を制御する。さらに、回避走行制御部２４は、自律走行制御部２３と同様に、自律走行装置１を旋回する、いわゆる、定置回転させる場合、車輪３のうちの左右の前輪３−１（駆動輪）の回転方向が互いに逆になるように、駆動装置１０の左右の電動モータ１１を制御する。
【００３６】
障害物検出装置４０は、自律走行装置１（装置本体２）の周囲の障害物を検出する。障害物検出装置４０は、測距センサ４１を備えている。障害物検出装置４０は、測距センサ４１の他に、カメラ４２を備えていてもよい。すなわち、障害物検出装置４０は、測距センサ４１、または、測距センサ４１とカメラ４２との組み合わせにより実現することができる。
【００３７】
測距センサ４１は、半導体レーザ（図示しない）と、半導体レーザから放出されるレーザ光を略平行光とするコリメータレンズ（図示しない）と、走査のための回転ミラー（図示しない）と、障害物で反射した光を受光する受光素子（図示しない）とにより構成される。
【００３８】
半導体レーザより放出されるレーザ光は９０５ｎｍの赤外光で点灯時間５ｎｓｅｃデューティ０．１％とするパルス光であり、コリメータレンズによって直径１ｍｍのビームに整形される。ここで、レーザビームは略平行のレーザビームとして放射されるが、点灯時間が短くデューティ比も０．１％と小さいことから直視しても危害はない。レーザビームは、鉛直方向に４５度の角度で取り付けられた回転するミラーに照射され、進行方向中心軸を対称に１２０度の範囲に照射される。レーザビームの照射範囲に障害物があった場合、障害物からの反射光は、回転するミラーで反射して、ミラー反射方向に設けられた受光素子で検知される。受光素子は、高感度のＰＩＮフォトダイオードやアバランシェフォトダイオードを用いることができる。なお、レーザ光を反射するミラーは、回転軸に対して鉛直方向の角度を可変としてもよく、この場合、レーザ光の走査範囲を地面に対して水平方向だけでなく、水平面に対して任意の角度で走査することができる。
【００３９】
自律走行装置１（装置本体２）の周囲に障害物があった場合、障害物検出装置４０は、パルスレーザ光を放出して障害物からの反射光が戻ってきた時間と、反射光を検出したときのミラーの回転角度と、に基づいて、障害物の位置及び距離を求める（計測する）ことができる。
【００４０】
障害物検出装置４０がカメラ４２を備えている場合、障害物検出装置４０は、カメラ４２により撮影された監視ルート（監視エリア）の画像に対して、背景画像と異なる障害物の画像を検出する。
【００４１】
障害物検出装置４０の台数は、自律走行装置１（装置本体２）の四方の面に対応して、４であるものとする。図３に示されるように、４つの障害物検出装置４０をそれぞれ障害物検出装置４０Ｆ、４０Ｂ、４０Ｌ、４０Ｒと称する。また、図２に示されるように、障害物検出装置４０Ｆ、４０Ｂ、４０Ｌ、４０Ｒは、それぞれ、装置本体２の前方部２Ｆ、後方部２Ｂ、左右の側面部２Ｌ、２Ｒに設けられている。
【００４２】
次に、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の動作について説明する。
【００４３】
図４は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。図５〜７は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【００４４】
まず、図５に示されるように、自律走行装置１は、自律走行処理（図４のステップＳ１）を行なう。この自律走行処理（ステップＳ１）において、自律走行装置１の自律走行制御部２３（図３）は、左右の車輪３を第１の回転数で回転させて、装置本体２（図１〜３）が自律走行するように、駆動装置１０（図１〜３）を制御する。
【００４５】
いま、図５に示されるように、自律走行装置１の左右の側面部２Ｌ、２Ｒ（図２）のうちの一方の側面部（例えば、左側の側面部２Ｌ（図２））に設けられた障害物検出装置４０Ｌ（図２、３）が、一方の側面部（左側の側面部２Ｌ（図２））に近づいている障害物１００を検出しているものとする。一方、自律走行装置１の左右の側面部２Ｌ、２Ｒ（図２）のうちの他方の側面部（この場合、右側の側面部２Ｒ（図２））に設けられた障害物検出装置４０Ｒ（図２、３）が、別の障害物を検出していないものとする。この場合、自律走行装置１は、以下に示す回避走行処理（ステップＳ２）を行なう。
【００４６】
回避走行処理（ステップＳ２）において、図６に示されるように、自律走行装置１の回避走行制御部２４（図３）は、左右の車輪３のうちの他方の側面部（右側の側面部２Ｒ（図２））の側に設けられた車輪３（この場合、右側の車輪３）を、左右の車輪３のうちの一方の側面部（左側の側面部２Ｌ（図２））の側に設けられた車輪３（この場合、左側の車輪３）よりも多く回転させて、障害物１００が検出された方向とは逆の方向に自律走行装置１が方向転換するように、駆動装置１０（図１〜３）を制御する。
【００４７】
次に、回避走行処理（ステップＳ２）において、図７に示されるように、自律走行装置１の回避走行制御部２４（図３）は、自律走行装置１の方向転換後に、左右の車輪３を回転させて、自律走行装置１が障害物１００から回避する方向に走行するように駆動装置１０（図１〜３）を制御する。
【００４８】
次に、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の他の動作について説明する。図８、９は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の他の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【００４９】
まず、図８に示されるように、自律走行装置１は、上述の自律走行処理（図４のステップＳ１）を行なう。すなわち、自律走行処理（ステップＳ１）において、自律走行装置１の自律走行制御部２３（図３）は、左右の車輪３を第１の回転数で回転させて、装置本体２（図１〜３）が自律走行するように、駆動装置１０（図１〜３）を制御する。
【００５０】
いま、図８に示されるように、自律走行装置１の後方部２Ｂ（図２）に設けられた障害物検出装置４０Ｂ（図２、３）が、後方部２Ｂ（図２）に近づいている障害物１００を検出しているものとする。一方、自律走行装置１の前方部２Ｆ（図２）に設けられた障害物検出装置４０Ｆ（図２、３）が、別の障害物を検出していないものとする。この場合、自律走行装置１は、以下に示す回避走行処理（図４のステップＳ２）を行なう。
【００５１】
回避走行処理（ステップＳ２）において、図９に示されるように、自律走行装置１の回避走行制御部２４（図３）は、左右の車輪３を第１の回転数よりも多い第２の回転数で回転させて、自律走行装置１が障害物１００から回避する方向に走行するように、駆動装置１０（図１〜３）を制御する。
【００５２】
回避走行処理（ステップＳ２）において、自律走行装置１の回避走行制御部２４（図３）は、障害物１００（図９）を回避した後、駆動装置１０（図１〜３）に対して回避時と逆の制御を行なうことにより、障害物１００の回避動作を行なう前のルート（監視ルート）に戻ることができる。
【００５３】
以上の説明により、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１では、車輪３と、装置本体２と、車輪３を駆動する駆動装置１０と、車輪３を回転させて装置本体２が自律走行するように駆動装置１０を制御する自律走行制御部２３と、装置本体２の周囲に設けられ、障害物を検出する障害物検出装置４０（障害物検出装置４０Ｆ、４０Ｂ、４０Ｌ、４０Ｒ）と、障害物検出装置４０（障害物検出装置４０Ｆ、４０Ｂ、４０Ｌ、４０Ｒ）が障害物１００を検出した場合、車輪３の回転を変更させて装置本体２が障害物１００から回避する方向に走行するように駆動装置１０を制御する回避走行制御部２４と、を具備している。
【００５４】
このように、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１によれば、障害物検出装置４０（障害物検出装置４０Ｆ、４０Ｂ、４０Ｌ、４０Ｒ）が装置本体２の周囲に設けられているため、自律走行を行なっているときに装置本体２の周囲の障害物１００を回避することができる。
【００５５】
また、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１では、装置本体２の左右の側面部２Ｌ、２Ｒのうちの一方の側面部２Ｌに設けられた障害物検出装置４０Ｌが、一方の側面部２Ｌに近づいている障害物１００を検出した場合、回避走行制御部２４は、左右の車輪３のうちの他方の側面部２Ｒの側に設けられた車輪３を、左右の車輪３のうちの一方の側面部２Ｌの側に設けられた車輪３よりも多く回転させて（すなわち、装置本体２を回転させて）、障害物１００が検出された方向とは逆の方向に装置本体２が方向転換するように駆動装置１０を制御し、装置本体２の方向転換後に、左右の車輪３を回転させて、装置本体２が障害物１００から回避する方向に走行するように駆動装置１０を制御する。
【００５６】
このように、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１によれば、障害物検出装置４０（障害物検出装置４０Ｌ、４０Ｒ）が装置本体２の側面部（側面部２Ｌ、２Ｒ）に向かってくる障害物１００を検出するため、自律走行を行なっているときに装置本体２の周囲の障害物１００を回避することができる。
【００５７】
また、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１では、自律走行制御部２３は、車輪３を第１の回転数で回転させて装置本体２が自律走行するように駆動装置１０を制御し、装置本体２の後方部２Ｂに設けられた障害物検出装置４０Ｂが、後方部２Ｂに近づいている障害物１００を検出した場合、回避走行制御部２４は、車輪３を第１の回転数よりも多い第２の回転数で回転させて（すなわち、装置本体２の走行速度を上げて）、装置本体２が障害物１００から回避する方向に走行するように駆動装置１０を制御する。
【００５８】
このように、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１によれば、障害物検出装置４０（障害物検出装置４０Ｂ）が装置本体２の後方部２Ｂに向かってくる障害物１００を検出するため、自律走行を行なっているときに装置本体２の周囲の障害物１００を回避することができる。
【００５９】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１の動作について説明する。第２実施形態では、第１実施形態からの変更点を説明する。
【００６０】
図１０〜１２は、本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【００６１】
まず、図１０に示されるように、自律走行装置１は、前述の自律走行処理（図４のステップＳ１）を行なう。すなわち、自律走行処理（ステップＳ１）において、自律走行装置１の自律走行制御部２３（図３）は、左右の車輪３を第１の回転数で回転させて、装置本体２（図１〜３）が自律走行するように、駆動装置１０（図１〜３）を制御する。
【００６２】
いま、図１０に示されるように、自律走行装置１の前方部２Ｆ（図２）に設けられた障害物検出装置４０Ｆ（図２、３）が、前方部２Ｆ（図２）に近づいている障害物１００を検出しているものとする。一方、自律走行装置１の後方部２Ｂ（図２）に設けられた障害物検出装置４０Ｂ（図２、３）が、別の障害物を検出していないものとする。この場合、自律走行装置１は、以下に示す回避走行処理（ステップＳ２）を行なう。
【００６３】
回避走行処理（ステップＳ２）において、図１１に示されるように、自律走行装置１の回避走行制御部２４（図３）は、左右の車輪３のうちの一方の車輪（例えば、右側の車輪３）を逆回転させて、自律走行装置１が進行方向と異なる方向に旋回するように駆動装置１０（図１〜３）を制御する。
【００６４】
次に、回避走行処理（ステップＳ２）において、図１２に示されるように、自律走行装置１の回避走行制御部２４（図３）は、自律走行装置１の旋回後に、左右の車輪３を回転させて、自律走行装置１が障害物１００から回避する方向に走行するように駆動装置１０（図１〜３）を制御する。
【００６５】
回避走行処理（ステップＳ２）において、自律走行装置１の回避走行制御部２４（図３）は、障害物１００（図１２）を回避した後、駆動装置１０（図１〜３）に対して回避時と逆の制御を行なうことにより、障害物１００の回避動作を行なう前のルート（監視ルート）に戻ることができる。
【００６６】
以上の説明により、本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１では、装置本体２の前方部２Ｆに設けられた障害物検出装置４０Ｆが、前方部２Ｆに近づいている障害物１００を検出した場合、回避走行制御部２４は、左右の車輪３のうちの一方の車輪３を逆回転させて（すなわち、装置本体２を回転させて）、装置本体２が進行方向と異なる方向に旋回するように駆動装置１０を制御し、装置本体２の旋回後に、左右の車輪３を回転させて、装置本体２が障害物１００から回避する方向に走行するように駆動装置１０を制御する。
【００６７】
このように、本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１によれば、障害物検出装置４０（障害物検出装置４０Ｆ）が装置本体２の前方部２Ｆに向かってくる障害物１００を検出するため、第１実施形態の効果に加えて、自律走行を行なっているときに装置本体２の周囲の障害物１００を回避することができる。
【００６８】
［第３実施形態］
本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１の動作について説明する。第３実施形態では、第１〜第２実施形態からの変更点を説明する。
【００６９】
図１３、１４は、本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１の動作として、回避走行処理（ステップＳ２）を説明するための図である。
【００７０】
まず、図１３に示されるように、自律走行装置１は、前述の自律走行処理（図４のステップＳ１）を行なう。すなわち、自律走行処理（ステップＳ１）において、自律走行装置１の自律走行制御部２３（図３）は、左右の車輪３を第１の回転数で回転させて、装置本体２（図１〜３）が自律走行するように、駆動装置１０（図１〜３）を制御する。
【００７１】
いま、図１３に示されるように、自律走行装置１の前方部２Ｆ（図２）に設けられた障害物検出装置４０Ｆ（図２、３）が、前方部２Ｆ（図２）に近づいている障害物１００を検出しているものとする。一方、自律走行装置１の後方部２Ｂ（図２）に設けられた障害物検出装置４０Ｂ（図２、３）が、別の障害物を検出していないものとする。この場合、自律走行装置１は、以下に示す回避走行処理（ステップＳ２）を行なう。
【００７２】
回避走行処理（ステップＳ２）において、図１４に示されるように、自律走行装置１の回避走行制御部２４（図３）は、左右の車輪３を逆回転させて、自律走行装置１が障害物１００から回避する方向に走行するように駆動装置１０（図１〜３）を制御する。
【００７３】
回避走行処理（ステップＳ２）において、自律走行装置１の回避走行制御部２４（図３）は、障害物１００（図１４）を回避した後、駆動装置１０（図１〜３）に対して回避時と逆の制御を行なうことにより、障害物１００の回避動作を行なう前のルート（監視ルート）に戻ることができる。
【００７４】
以上の説明により、本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１では、装置本体２の前方部２Ｆに設けられた障害物検出装置４０Ｆが、前方部２Ｆに近づいている障害物１００を検出した場合、回避走行制御部２４は、車輪３を逆回転させて（すなわち、装置本体２を逆走させて）、装置本体２が障害物１００から回避する方向に走行するように駆動装置１０を制御する。
【００７５】
このように、本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１によれば、障害物検出装置４０（障害物検出装置４０Ｆ）が装置本体２の前方部２Ｆに向かってくる障害物１００を検出するため、第１〜第２実施形態の効果に加えて、自律走行を行なっているときに装置本体２の周囲の障害物１００を回避することができる。
【００７６】
以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７７】
１  …  自律走行装置
２  …  装置本体
２Ｂ  …  後方部
２Ｆ  …  前方部
２Ｌ  …  側面部
２Ｒ  …  側面部
３  …  車輪
３−１  …  前輪
３−２  …  後輪
１０  …  駆動装置
１１  …  電動モータ（動力源）
１２  …  トランスミッション
１２Ａ  …  軸
１３  …  車軸
１３−１  …  前輪用軸
１３−２  …  後輪用軸
１４−１  …  前輪用スプロケット
１４−２  …  後輪用スプロケット
１５  …  ベルト
１６  …  軸受
２０  …  制御装置
２１  …  制御部
２２  …  記憶部
２３  …  自律走行制御部
２４  …  回避走行制御部
３０  …  バッテリー
４０、４０Ｂ、４０Ｆ、４０Ｌ、４０Ｒ  …  障害物検出装置
４１  …  測距センサ
４２  …  カメラ
１００  …  障害物
【図１】
2016224603.tif 000003
【図２】
2016224603.tif 000004
【図３】
2016224603.tif 000005
【図４】
2016224603.tif 000006
【図５】
2016224603.tif 000007
【図６】
2016224603.tif 000008
【図７】
2016224603.tif 000009
【図８】
2016224603.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2016224603.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2016224603.tif 000015
【図１４】
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