(57)【要約】【課題】車両が駐車している状態から発進する際に、駐車場を走行する他の車両や歩行者に対して注意喚起をして、他の車両及び歩行者との接触を抑制することができる車両発進時の安全制御装置を提供する。【解決手段】安全制御装置は、車両に搭載され、所定パターンを路面に投射するレーザー投射部及びレーザー投射部を制御するボデイＥＣＵを備える。ボデイＥＣＵは、車速が０または所定速度以下の場合に、運転者によるシフト操作を検出するセンサから出力されるシフト信号に基づいてレーザー投射部の投射方向を車両の前進方向または後進方向のいずれか一方に決定する。ボデイＥＣＵは、レーザー投射部を制御して所定パターン（矢印５０）を決定した投射方向にある路面に投射させ、車速が所定速度を超えた場合には、レーザー投射部の所定パターンである矢印５０の投射を停止制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、所定パターンを路面に投射するレーザー投射部と、
車速が０または所定速度以下の場合に、前記レーザー投射部を制御して所定パターンを前記路面に投射させ、前記車速が前記所定速度を超えた場合には、前記レーザー投射部の前記所定パターンの投射を停止制御する制御部とを備える車両発進時の安全制御装置。
【請求項２】
車両周囲の環境状態を検出する検出部を備え、
前記制御部は、前記検出部が検出した前記車両周囲の環境状態が、予め設定された判定閾値を基準にして判定し、前記車両周囲の環境状態が悪い場合と判定した場合には、前記所定パターンの視認性を向上する視認性向上制御を行う請求項１に記載の車両発進時の安全制御装置。
【請求項３】
前記検出部は、レインセンサであり、
前記判定閾値は、雨、雪、または前記車両の周囲に立込める霧の有無を規定する第１閾値である請求項２に記載の車両発進時の安全制御装置。
【請求項４】
前記検出部は、照度を検出する照度検出部であり、
前記判定閾値は、照度に関する第２閾値である請求項２に記載の車両発進時の安全制御装置。
【請求項５】
車両の転舵角に関連した角度を検出する角度検出部を備え、
前記制御部は、前記転舵角に関連した角度に応じて、前記車両が向かう旋回方向に前記所定パターンの投射方向が一致するように前記レーザー投射部を制御する請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載の車両発進時の安全制御装置。
【請求項６】
前記所定パターンには、図形を少なくとも含む請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項に記載の車両発進時の安全制御装置。
【請求項７】
前記制御部の前記レーザー投射部に対する制御を有効化または無効化を選択する選択部を備え、
前記選択部から無効化信号の入力があるときは、前記制御部は、前記レーザー投射部の制御を行わず、前記選択部から有効化信号の入力があるときは前記レーザー投射部の制御を行う請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項に記載の車両発進時の安全制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記路面に対して、前記所定パターンを投射する際、前記所定速度以下の車速が高速の場合に、低速の場合よりも、所定パターンをより遠方に所定パターンを投射するように前記レーザー投射部を制御する請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の車両発進時の安全制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、運転者によるシフト操作を検出するセンサから出力されるシフト信号に基づいて前記レーザー投射部の投射方向を車両の前進方向または後進方向のいずれか一方に決定するとともに、前記レーザー投射部を制御して前記所定パターンを前記決定した投射方向にある路面に投射させる請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の車両発進時の安全制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両発進時の安全制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載したビーム投射装置により光ビームを路面に対して投射する安全装置（特許文献１）が公知である。特許文献１では、自車両から投射した光ビームによって路面に路面投影情報を形成するようにしている。また、車両には、他車両から投射した光ビームによって路面に形成された路面投影情報を取得する路面投影情報取得手段を備えている。そして、他車両の路面投影情報と自車両の進路情報との関係に基づいて、自車両の注意すべき状態を判定するようにしている。
【０００３】
また、特許文献２では、光源と、投影画像を生成した車両前方へ投影する投影部を有する車両用前照灯装置を制御する制御装置が提案されている。特許文献２では、前記制御装置は、車両走行状態検出装置と走行道路状況検出装置との少なくともいずれか一方から出力される検出信号に基づいて前記投影部に所定の投影画像を生成させるようにしている。この構成によって、特許文献２では、車両走行状態や車両が走行している道路の状況に応じた適切な配光ができるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２３１４５０号公報
【特許文献２】特開２００８−１４３５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、駐車場に駐車していた車両を、前進または後進で発進する際に、駐車場を走行する他の車両や、或いは駐車場を通行する歩行者と接触する場合がある。
なお、特許文献１及び特許文献２では、例えば、車両が駐車している状態から発進する場合において、発進する場所（駐車場）の近傍を走行する他の車両や歩行者に対する注意喚起はなされていない。
【０００６】
本発明の目的は、車両が駐車している状態から発進する際に、駐車場を走行する他の車両や歩行者に対して注意喚起をして、他の車両及び歩行者との接触を抑制することができる車両発進時の安全制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、本発明の車両発進時の安全制御装置は、車両に搭載され、所定パターンを路面に投射するレーザー投射部と、車速が０または所定速度以下の場合に、前記レーザー投射部を制御して前記所定パターンを前記路面に投射させ、前記車速が前記所定速度を超えた場合には、前記レーザー投射部の前記所定パターンの投射を停止制御する制御部とを備えるものである。
【０００８】
また、車両周囲の環境状態を検出する検出部を備え、前記制御部は、前記検出部が検出した前記車両周囲の環境状態が、予め設定された判定閾値を基準にして判定し、前記車両周囲の環境状態が悪い場合と判定した場合には、前記所定パターンの視認性を向上する視認性向上制御を行うことが好ましい。
【０００９】
また、前記検出部は、レインセンサであり、前記判定閾値は、雨、雪、及び前記車両の周囲に立込める霧の有無を規定する第１閾値であることが好ましい。
また、前記検出部は、照度を検出する照度検出部であり、前記判定閾値は、照度に関する第２閾値であってもよい。
【００１０】
また、車両の転舵角に関連した角度を検出する検出部を備え、前記制御部は、前記転舵角に関連した角度に応じて、前記車両が向かう旋回方向に前記所定パターンの投射方向が一致するように前記レーザー投射部を制御することが好ましい。
【００１１】
また、前記所定パターンには、図形を少なくとも含むようにしてもよい。
また、前記制御部の前記レーザー投射部に対する制御を有効化または無効化を選択する選択部を備え、前記選択部から無効化信号の入力があるときは、前記制御部は、前記レーザー投射部の制御を行わず、前記選択部から有効化信号の入力があるときは前記レーザー投射部の制御を行うことが好ましい。
【００１２】
また、前記制御部は、前記路面に対して、前記所定パターンを投射する際、前記所定速度以下の車速が高速の場合に、低速の場合よりも、所定パターンをより遠方に所定パターンを投射するように前記レーザー投射部を制御してもよい。
【００１３】
また、前記制御部は、運転者によるシフト操作を検出するセンサから出力されるシフト信号に基づいて前記レーザー投射部の投射方向を車両の前進方向または後進方向のいずれか一方に決定するとともに、前記レーザー投射部を制御して前記所定パターンを前記決定した投射方向にある路面に投射させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両が駐車している状態から発進する際に、駐車場を走行する他の車両や歩行者に対して注意喚起をして、他の車両及び歩行者との接触を抑制することができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】（ａ）は本発明を具体化した車両発進時の安全制御装置の電気ブロック図、（ｂ）はレーザー投射部の電気ブロック図。
【図２】安全制御装置を搭載する車両の概略平面図。
【図３】駐車場の概略平面図。
【図４】（ａ）は駐車場から前進して発進する場合におけるレーザー光の投射状態を示す説明図、（ｂ）は駐車場から後退して発進する場合におけるレーザー光の投射状態を示す説明図。
【図５】（ａ）は、第２実施形態において、駐車場から前進して発進する場合におけるレーザー光の投射状態を示す説明図、（ｂ）は、第２実施形態において、駐車場から後退して発進する場合におけるレーザー光の投射状態を示す説明図。
【図６】第３実施形態の安全制御装置の電気ブロック図。
【図７】（ａ）は、第３実施形態において、駐車場から前進して発進する際に、ハンドル操作が行われている場合におけるレーザー光の投射状態を示す説明図、（ｂ）は、第３実施形態において、駐車場から後退して発進する際に、ハンドル操作が行われている場合におけるレーザー光の投射状態を示す説明図。
【図８】第４実施形態における安全制御装置の電気ブロック図。
【図９】（ａ）は、第４実施形態において、レインセンサが雨等を検出した際の駐車場から前進して発進する際のレーザー光の投射状態を示す説明図、（ｂ）は、第４実施形態において、レインセンサが雨等を検出していない場合において駐車場から前進して発進する際のレーザー光の投射状態を示す説明図。
【図１０】第５実施形態における安全制御装置の電気ブロック図。
【図１１】（ａ）は、第５実施形態において、昼の場合において、駐車場から前進して発進する際のレーザー光の投射状態を示す説明図、（ｂ）は、第５実施形態において、夜の場合において、駐車場から前進して発進する際のレーザー光の投射状態を示す説明図。
【図１２】（ａ）は、第５実施形態において、昼の場合において、駐車場から前進して発進する際のレーザー光の投射状態を示す説明図、（ｂ）は、第５実施形態において、夜の場合において、駐車場から前進して発進する際のレーザー光の投射状態を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下、本発明の車両発進時の安全制御装置（以下、単に安全制御装置という。）を具体化した第１実施形態について図１〜図４を参照して説明する。
【００１７】
図２に示す車両Ｃには、図１（ａ）に示す安全制御装置１０が搭載されている。
安全制御装置１０はボデイＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ボデイＥＣＵ２０にそれぞれ接続された車速センサ２２、シフトセンサ２４、オンオフスイッチ３０、ナビゲーション装置３２、及びレーザー投射部４０を備える。なお、レーザー投射部４０は、後述するように一対備えているが、図２では、説明の便宜上、一方のレーザー投射部４０のみを図示している。
【００１８】
（車速センサ２２）
車速センサ２２は、車両Ｃの車速を検出して、その検出信号をボデイＥＣＵ２０に出力する。
【００１９】
（シフトセンサ２４）
シフトセンサ２４は、車両Ｃの車室内に設けられたシフトレバー２６が、パーキング（Ｐ）、リバース（Ｒ）、ニュートラル（Ｎ）、ドライブ（Ｄ）等の各種シフトポジションのうちいずれのシフトポジションにあるのかを検出するシフトポジションセンサである。前記Ｐポジションは駐車レンジであり、Ｒポジションは後進レンジであり、Ｎポジションは中立レンジであり、Ｄポジションは前進レンジである。
【００２０】
前記シフトセンサ２４は、シフトレバー２６のシフトポジションを検出してシフト信号に変換し、そのシフト信号をボデイＥＣＵ２０に出力する。なお、シフトレバー２６の代わりに、シフトボタン等を採用してもよい。
【００２１】
（オンオフスイッチ３０）
オンオフスイッチ３０は、運転席の前の図示しないインストルメントパネルに設けられて、運転者の操作によりオン信号またはオフ信号がボデイＥＣＵ２０に出力される。オンオフスイッチ３０から、オン信号が入力されると安全制御装置１０による安全制御が可能であり、オフ信号が入力されると安全制御装置１０による安全制御の無効化が可能である。オンオフスイッチ３０は、選択部の一例である。オンオフスイッチ３０から出力されるオン信号は有効化信号に相当し、前記オフ信号は無効化信号に相当する。
【００２２】
（ナビゲーション装置３２）
ナビゲーション装置３２は、図示しないインストルメントパネル等に設けられている。ナビゲーション装置３２は、図示しないが地図情報等を記憶した記憶媒体と、車両の現在地情報を受信するＧＰＳアンテナと、車両の現在地に関する情報や目的地までの走行ルートなどの各種情報を表示する図示しないディスプレイと、制御装置とを備える。
【００２３】
前記ディスプレイは、タッチパネル、或いは各種操作ボタンを備えており、前記制御装置は運転者等の操作者による各種指示を入力可能である。
前記制御装置は、前記操作者による各種指示に応じて、例えば、走行ルートの検出、及びその結果を前記ディスプレイに表示制御する。
【００２４】
また、前記各種ボタンには、安全制御装置１０の制御の有効化、または無効化を選択する操作ボタンを備えている。操作者の操作により前記操作ボタンが操作されてオン信号またはオフ信号がボデイＥＣＵ２０に出力される。そして、ナビゲーション装置３２から、オン信号が入力されると安全制御装置１０による安全制御が可能であり、オフ信号が入力されると安全制御装置１０による安全制御の無効化が可能である。ナビゲーション装置３２は選択部の一例である。ナビゲーション装置３２から出力されるオン信号は有効化信号に相当し、オフ信号は無効化信号に相当する。
【００２５】
（レーザー投射部４０）
図２に示すようにレーザー投射部４０は、車両Ｃのフェンダーまたはドアに取りつけた左右一対のアウトサイドミラー１２にそれぞれ設けられている。図２では、アウトサイドミラー１２は、車両Ｃのドアに取付けられている。
【００２６】
レーザー投射部４０は、車両Ｃの進行方向に光ビームスポットを投射（照射）するように配置される。ここでの車両Ｃの進行方向とは、車両Ｃの前方向と車両の後方向を含む趣旨である。すなわち、車両Ｃが前方向に進行（前進）する場合には、車両Ｃの前方向（すなわち、前進方向）にレーザー光を投射可能であり、車両Ｃが後方向に進行（後退）する場合には、車両Ｃの後方向（すなわち、後進方向）にレーザー光を投射可能である。このようにして、本実施形態では、レーザー投射部４０のレーザーの投射方向は、車両の前進方向、または、後進方向のいずれか一方の方向に投射可能である。
【００２７】
レーザー投射部４０は、ビーム発生器４２と、ビーム整形レンズ４４と、偏光整形器４６と、スキャンアクチュエータ４８とを有する。ビーム発生器４２は、例えば、半導体レーザー装置で構成され、所定の波長の可視光を所定時間間隔で発生させる。なお、前記所定時間間隔とは、人の目の時間分解能である約５０ｍｓ〜１００ｍｓよりも短い時間間隔である。また、ビーム発生器４２は、ボデイＥＣＵ２０の制御により、光ビームの光源の輝度の変更が可能である。
【００２８】
ビーム整形レンズ４４は、ビーム発生器４２で発生した光ビームを整形する。偏光整形器４６は、ビーム整形レンズ４４から出力された光ビームの入射面に垂直な成分の一部を反射させることにより光ビームを偏光させる。スキャンアクチュエータ４８は、偏光整形器４６で偏光された光ビームを所望の方向に投射させる。すなわち、スキャンアクチュエータ４８からの光ビームは、車両Ｃの前方向または後方向に選択的に投射される。
【００２９】
本実施形態では、ボデイＥＣＵ２０がスキャンアクチュエータ４８とビーム発生器４２を制御することにより、可視光であるレーザービームにて所定のパターンを路面上に形成する。なお、前記所定時間間隔で光ビームが路面上に投射されるとスポット状となるが、スキャンアクチュエータ４８により、このスポット状の光ビームにて所定パターンが描かれる、すなわち投射される。そして、人の視角上では、残像効果により、前記スポット状の光ビームは認識されず、所定パターンとして認識される。
【００３０】
本実施形態のレーザー投射部４０から投射する所定パターンは、一定の幅を有した矢印５０である。従って、一対のレーザー投射部４０からは、それぞれ矢印５０が同方向に投射されるため、相互に平行または略平行な一対の矢印５０が車両前方の路面に投射することが可能である。
【００３１】
スキャンアクチュエータ４８は、例えば、ガルバノメータスキャナー、回転型モータースキャナー、レゾナントスキャナー、光ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナー、ポリゴンミラー等を利用することができる。
【００３２】
具体的には、車両Ｃが、停車時（すなわち、車速０ｋｍ／ｈ）、かつ、シフトセンサ２４がＤポジション（前進レンジ）を検出した場合、または、シフトセンサ２４がＤポジション（前進レンジ）を検出していて、かつ、車速が所定速度以下の前進走行時は、前進方向における路面上に所定のパターンが路面上に形成される。なお、本実施形態では、前記所定速度は、車速が２０ｋｍ／ｈとしているが、この数値に限定されるものではない。すなわち、車速２０ｋｍ／ｈは閾値の一例であって、所定速度は、例えば、１５ｋｍ／ｈ等でもよく、２５ｋｍ／ｈ等としてもよい。
【００３３】
また、ビーム発生器４２が発生させる光は、可視光であればどのような波長の光であってもよい。
（ボデイＥＣＵ２０）
ボデイＥＣＵ２０は、車速センサ２２及びシフトセンサ２４からの信号、並びにオンオフスイッチ３０及びナビゲーション装置３２からのオン信号、オフ信号を入力し、これらの入力した各種信号に基づいて、レーザー投射部４０を制御する。ボデイＥＣＵ２０は、制御部に相当する。
【００３４】
（実施形態の作用）
上記のように構成された安全制御装置１０の作用を図３、図４（ａ）、図４（ｂ）を参照して説明する。
【００３５】
（１）車両の前方の路面へ所定パターンが投射される場合
説明の便宜上、車両Ｃは、図３に示すように駐車場の駐車エリアに駐車（停車）しているものとし、前記駐車場には、車両Ｃの前方の路面に接近中の車両１００及び歩行者１２０がいるものとする。
【００３６】
また、オンオフスイッチ３０及びナビゲーション装置３２が操作されていて、それぞれオン信号がボデイＥＣＵ２０に入力されているものとする。
運転者がシフトレバー２６をＤポジション（前進レンジ）に操作すると、ボデイＥＣＵ２０は、車速センサ２２から０ｋｍ／ｈの車速が入力されるとともに、かつシフトセンサ２４からシフトポジションがＤポジションのシフト信号が入力される。ボデイＥＣＵ２０は、前記車速とシフト信号に基づいて、車両Ｃが前進走行であることを判定して、各レーザー投射部４０を制御して、図４（ａ）に示すように、車両Ｃの前方へ所定パターンである一対の矢印５０がレーザー投射部４０からそれぞれ投射される。
【００３７】
そして、駐車状態の車両Ｃが前進走行して、車速が閾値である所定速度（本実施形態では２０ｋｍ／ｈ）を超えるまでボデイＥＣＵ２０はレーザー投射部４０を制御する。ボデイＥＣＵ２０は、車両Ｃの車速が閾値である所定速度（本実施形態では２０ｋｍ／ｈ）を超えると、ボデイＥＣＵ２０は、レーザー投射部４０の制御を停止してレーザー投射を停止する。
【００３８】
この結果、前記駐車エリアに駐車している車両Ｃから、その前方の路面に前記所定パターンが投射されるため、車両Ｃの前方の路面に接近中の車両１００及び歩行者１２０は、駐車エリアから車両Ｃが出ることを容易に気付くことができる。また、車両Ｃが所定速度を超えた場合は、所定パターンの投射を終了するため、駐車場エリアから出た車両Ｃによる所定パターンの投射を効率的に行うことができる。
【００３９】
（２）車両の後方の路面へ所定パターンを投射する場合
図４（ｂ）は、図３の場合と異なり、駐車場の駐車エリアから駐車状態の車両Ｃが後退して出る場合の説明図である。説明の便宜上、オンオフスイッチ３０及びナビゲーション装置３２が操作されていて、それぞれオン信号がボデイＥＣＵ２０に入力されているものとする。
【００４０】
運転者がシフトレバー２６をＲポジション（後進レンジ）に操作すると、ボデイＥＣＵ２０は、車速センサ２２から０ｋｍ／ｈの車速が入力されるとともに、かつシフトセンサ２４からシフトポジションがＲポジションのシフト信号が入力される。
【００４１】
ボデイＥＣＵ２０は、前記車速とシフト信号に基づいて、車両Ｃが後退することを判定して、各レーザー投射部４０を制御して、図４（ｂ）に示すように、車両Ｃの後方へ所定パターンである一対の矢印５０がレーザー投射部４０からそれぞれ投射される。
【００４２】
そして、駐車状態の車両Ｃが後退して、車速が閾値である所定速度（本実施形態では２０ｋｍ／ｈ）を超えるまでボデイＥＣＵ２０はレーザー投射部４０を制御する。ボデイＥＣＵ２０は、車両Ｃの車速が閾値である所定速度（本実施形態では２０ｋｍ／ｈ）を超えると、ボデイＥＣＵ２０は、レーザー投射部４０の制御を停止してレーザー投射を停止する。
【００４３】
この結果、前記駐車エリアに駐車している車両Ｃから、その後方の路面に前記所定パターンが投射されるため、車両Ｃの後方の路面に接近中の車両及び歩行者は、駐車エリアから車両Ｃが後退することを容易に気付くことができる。また、車両Ｃが所定速度を超えた場合は、所定パターンの投射を終了するため、駐車場エリアから出た車両Ｃによる所定パターンの投射を効率的に行うことができる。
【００４４】
なお、前記駐車エリアから後退を停止した後、前進走行する場合はシフトレバー２６がＤポジション（前進レンジ）に操作される。このため、ボデイＥＣＵ２０は、上記（１）と同様に、レーザー投射部４０を制御する。
【００４５】
また、運転者が、前記駐車エリアから後退を停止した後、前進走行する場合、オンオフスイッチ３０または、ナビゲーション装置３２の少なくともいずれか一方をオフ操作して、オフ信号がボデイＥＣＵ２０に入力すると、安全制御装置１０による安全制御の無効化がされる。すなわち、この場合は、ボデイＥＣＵ２０によるレーザー投射部４０の制御は実行されず、レーザー光の前進方向への路面に対する投射が行われない。
【００４６】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の安全制御装置１０は、車両に搭載され、所定パターンを路面に投射するレーザー投射部４０及びレーザー投射部４０を制御するボデイＥＣＵ２０（制御部）を備えている。ボデイＥＣＵ２０（制御部）は、車速が０または所定速度以下の場合に、レーザー投射部４０を制御して所定パターンを路面に投射させ、車速が所定速度を超えた場合には、レーザー投射部４０の所定パターンの投射を停止制御する。
【００４７】
この結果、本実施形態によれば、車両が駐車している状態から発進する際に、駐車場を走行する他の車両や歩行者に対して注意喚起をして、他の車両及び歩行者との接触を抑制することができる。
【００４８】
（２）また、ボデイＥＣＵ２０は、運転者によるシフト操作を検出するセンサから出力されるシフト信号に基づいてレーザー投射部４０の投射方向を車両の前進方向または後進方向のいずれか一方に決定する。そして、ボデイＥＣＵ２０は、レーザー投射部４０を制御して前記所定パターンを前記決定した投射方向にある路面に投射する。この結果、本実施形態によれば、車両が前進方向または後進方向に走行する場合に応じて投射方向をその方向に合わせることができる。
【００４９】
（３）また、安全制御装置１０は、ボデイＥＣＵ２０（制御部）のレーザー投射部４０に対する制御を有効化または無効化を選択するオンオフスイッチ３０、及びナビゲーション装置３２（選択部）を備えている。
【００５０】
そして、オンオフスイッチ３０、またはナビゲーション装置３２（選択部）からオフ信号（無効化信号）の入力があるときは、ボデイＥＣＵ２０（制御部）は、レーザー投射部４０の制御を行わない。また、ボデイＥＣＵ２０（制御部）は、オンオフスイッチ３０、及びナビゲーション装置３２（選択部）からオン信号（有効化信号）の入力があるときはレーザー投射部４０の制御を行うようにされている。
【００５１】
この結果、本実施形態によれば、ボデイＥＣＵ２０（制御部）は、オンオフスイッチ３０、及びナビゲーション装置３２（選択部）の操作により、必要がないときは、レーザー投射部４０の制御を無効化することもできるとともに、必要があるときはレーザー投射部４０の制御を有効化することができる。
【００５２】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態の安全制御装置１０を図５（ａ）、図５（ｂ）を参照して説明する。第２実施形態では、レーザー投射部４０が投射する所定パターンとして、前記矢印５０の図形と同矢印以外の図形６０を合わせて投射するところが、第１実施形態がレーザー投射部４０が路面に投射する所定パターンを矢印５０のみとしているところと異なっている。具体的には、本実施形態では、感嘆符！の文字を三角形で囲み、さらに、その三角形を四角形で囲んだ図形を、第１実施形態の矢印５０に加えたものを所定パターンとしている。なお、図形は上記のものに限定するものではない。
【００５３】
本実施形態では、駐車エリアから車両Ｃを前進走行で出る場合、図５（ａ）に示すようにレーザー投射部４０は、矢印５０及び前記図形６０からなる所定パターンを車両Ｃの前方の路面へ投射する。また、駐車エリアから車両Ｃを後退して出る場合、図５（ｂ）に示すようにレーザー投射部４０は、矢印５０及び前記図形６０からなる所定パターンを車両Ｃの後方の路面へ投射する。
【００５４】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の安全制御装置１０では、所定パターンには、図形を含むようにしている。このため、単に直線や、曲線を所定パターンとするよりも、所定パターンに図形を含むことにより、当該駐車エリアに接近する歩行者や他の車両の運転手に対する注目度が高まり、当該駐車エリアから出る車両Ｃがあることの注意を喚起することができる。
【００５５】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態の安全制御装置１０を図６、図７（ａ）及び図７（ｂ）を参照して説明する。第３実施形態は、第１実施形態の構成にさらに操舵角センサ２８がボデイＥＣＵ２０に電気的に接続されているところが異なっている。第３実施形態の安全制御装置１０の他の構成は第１実施形態と同様である。
【００５６】
操舵角センサ２８は、運転者による図示しない操舵ハンドルの操舵角を検出し、その検出信号をボデイＥＣＵ２０に出力する。ボデイＥＣＵ２０は、操舵角に基づいて、公知の方法で車両Ｃの前輪の転舵角を算出可能である。前記操舵角は、車両の転舵角に関連した角度に相当する。また、操舵角センサ２８は、角度検出部に相当する。
【００５７】
（第３実施形態の作用）
上記のように構成された安全制御装置１０は、駐車エリアから車両Ｃを出す際に、運転者が操舵ハンドルを操作した場合、操舵角センサ２８は、操舵角をそのときどきに検出し、その検出信号をボデイＥＣＵ２０に出力する。ボデイＥＣＵ２０は、入力した操舵角に基づいて、公知の方法で車両Ｃの前輪の転舵角を算出する。そして、ボデイＥＣＵ２０は、前記転舵角に対応してレーザー投射部４０のスキャンアクチュエータ４８を制御して、車両Ｃが向かう旋回方向に所定パターンの投射方向を一致させるとともに前記所定パターンをその方向の路面に対して投射する。
【００５８】
旋回方向と投射方向の一致とは、車両が右旋回（または左旋回）する場合、車両が直進走行（前進及び後退を含む）する場合におけるレーザー投射部４０の投射方向を基準にして、その場合よりも右側（または左側）に向けてその投射方向を向けることである。この場合、舵角と投射方向の変化量とは、同一であってもよく、或いは、投射方向の変化量を舵角に対して所定の係数を乗じた値としてもよい。
【００５９】
例えば、車両Ｃが前進走行で駐車エリアから出る際に操舵ハンドルが左回転方向に操作されたとき、図７（ａ）に示すようにそのときの操舵角に応じて、所定パターン（すなわち、矢印５０）が路面に対して投射される。
【００６０】
また、車両Ｃが後退することで駐車エリアから出る際に操舵ハンドルが左回転方向に操作されたとき、図７（ｂ）に示すようにそのときの操舵角に応じて、所定パターン（すなわち、矢印５０）が路面に対して投射される。
【００６１】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の安全制御装置１０は、操舵角（車両の転舵角に関連した角度）を検出する操舵角センサ２８（検出部）を備える。また、ボデイＥＣＵ２０（制御部）は、操舵角（転舵角に関連した角度）に応じて、車両Ｃが向かう旋回方向に前記所定パターンの投射方向が一致するようにレーザー投射部４０の投射を制御する。
【００６２】
この結果、本実施形態によれば、駐車エリアから出る際の車両の旋回方向にある路面に対して所定パターンを投射することができる。このため、当該駐車エリアに接近する歩行者や他の車両の運転手には、駐車エリアから出る車両の旋回方向を認知することができる。
【００６３】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態を図８、図９（ａ）及び図９（ｂ）を参照して説明する。
本実施形態では、第２実施形態の安全制御装置１０のボデイＥＣＵ２０にレインセンサ７０が電気的に接続されている。
【００６４】
車両Ｃは、フロントガラスに当たる雨等の付着量を検出して自動で図示しないワイパーを作動させるワイパー自動制御装置（図示しない）を備えている。レインセンサ７０は、このワイパー自動制御装置に使用されるものである。なお、ワイパー自動制御装置は本発明とは関係しないため、説明を省略する。
【００６５】
レインセンサ７０は、前記フロントガラスの内面に付設されており、雨、雪、または車両Ｃの周囲に立ちこめる霧等がフロントガラス外面に付着して、その付着量に応じた検出信号をボデイＥＣＵ２０に出力する。レインセンサ７０は、車両周囲の環境状態の程度を検出する検出部に相当する。すなわち、レインセンサ７０は、車両周囲の環境状態である雨、雪、または車両Ｃの周囲に立ちこめる霧の有無を検出して、その検出信号をボデイＥＣＵ２０に出力する。
【００６６】
また、本実施形態では、図１（ｂ）に示すレーザー投射部４０のビーム発生器４２は、ボデイＥＣＵ２０に視認性向上制御により、光ビームの光源の輝度または色相を変えることが可能となっている。
【００６７】
（第４実施形態の作用）
次に、上記のように構成された安全制御装置１０の作用を説明する。
本実施形態の安全制御装置１０は、第２実施形態の安全制御装置１０と同様に、車速センサ２２、シフトセンサ２４等を備えている。このため、車両Ｃが駐車エリアから、前進走行で出る場合と、後退して出る場合は、概略的には、第２実施形態と同様に、ボデイＥＣＵ２０は、レーザー投射部４０を制御する。
【００６８】
第２実施形態と異なるのは雨、雪、霧がある場合と、雨、雪、霧がない場合とでは、レーザー投射部４０から投射する光ビームの光源の輝度または色相を異ならしめるところである。
【００６９】
具体的には、雨、雪、または霧がある場合、ボデイＥＣＵ２０は、レインセンサ７０からの検出信号が、予め設定された判定閾値としての第１閾値以下か、該第１閾値を超えているかを判定する。第１閾値は、雨、雪、及び前記車両の周囲に立込める霧の有無を規定する閾値である。すなわち、前記検出信号は、車両周囲の環境状態を反映しているものであり、ボデイＥＣＵ２０は、その検出信号に基づいて車両周囲の環境状態が、判定閾値を基準として悪いか否かを判定するのである。
【００７０】
なお、本実施形態では、車両周囲の環境状態が悪いとは下記のことを想定している。
すなわち、路面に投射される所定パターンは、光ビームの光源の輝度、及び色相が同じとした場合、雨、雪、または霧がある状態では、これらがない状態と比較して、路面への投射が悪化するため、視認性が悪くなる。すなわち、レーザー投射部４０と路面間に、雨、雪、または霧が介在して、所定パターンの路面への投射が妨害されるため、路面上に投射される所定パターンの視認性が悪くなる。上記のことを、車両周囲の環境状態が悪いとしている。
【００７１】
第１閾値を前記検出信号が超えている場合は、車両周囲の環境状態が悪化しているとして、ボデイＥＣＵ２０は、視認性向上制御を行う。具体的には、ボデイＥＣＵ２０は、レーザー投射部４０のビーム発生器４２を制御する。すなわち、輝度（または色相）を上げて、レーザー投射部４０の投射状態の視認を向上するように変更して制御する。
【００７２】
なお、前記輝度を上げるとともに色相を変えてもよい。
このように、ボデイＥＣＵ２０は視認性向上制御を行ってビーム発生器４２が発生する光ビームの光源の輝度を上げるか、または色相を変える。この結果、路面に投射された所定パターンの視認性を向上させる。
【００７３】
図９（ａ）は、雨等があった場合、レーザー投射部４０から矢印５０、図形６０が車両前方の路面に投射されている状態を示している。
また、図９（ｂ）は、雨等がない場合、レーザー投射部４０から矢印５０、図形６０が車両前方の路面に投射されている状態を示している。
【００７４】
なお、車両Ｃが後退で駐車エリアを出る際も、雨、雪、または霧がある場合においては、ボデイＥＣＵ２０は、同様に輝度を上げて、または色相をより目立つものに変更して、車両後方の路面に対して所定パターンを投射する。
【００７５】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の安全制御装置１０では、レインセンサ７０（検出部）を備える。
また、ボデイＥＣＵ２０（制御部）は、レインセンサ７０が検出した車両周囲の環境状態を、予め設定された第１閾値（判定閾値）を基準にして判定する。そして、車両周囲の環境状態が悪い場合と判定した場合、レーザー投射部４０の投射状態の視認を向上するように変更する視認性向上制御を行う。この結果、本実施形態によれば、車両周囲の環境状態が悪いとする雨、雪、霧があった場合においては、視認性向上制御が行われるため、所定パターンの視認性を向上できる。
【００７６】
（第５実施形態）
次に、第５実施形態を図１０、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）を参照して説明する。
本実施形態では、第４実施形態の安全制御装置１０のボデイＥＣＵ２０にレインセンサ７０の代わりに照度センサ８０が電気的に接続されている。
【００７７】
車両Ｃは図示しないコンライトシステム（前照灯自動点灯装置）を搭載しており、照度センサ８０は、このコンライトシステムに使用されるものである。コンライトシステムは、本発明とは関連しないため、説明を省略する。照度センサ８０は、例えば、図示しないインストルメントの上面に配置されている。照度センサ８０は、車両周囲の環境状態を検出する検出部及び照度検出部に相当する。すなわち、照度センサ８０は、車両周囲の環境状態である照度を検出して、その検出信号をボデイＥＣＵ２０に出力する。
【００７８】
また、本実施形態では、図１１（ｂ）に示すレーザー投射部４０のビーム発生器４２は、ボデイＥＣＵ２０に視認性向上制御により、光ビームの光源の輝度または色相を変えることが可能となっている。
【００７９】
（第５実施形態の作用）
次に、上記のように構成された安全制御装置１０の作用を説明する。
本実施形態の安全制御装置１０は、第２実施形態の安全制御装置１０と同様に、車速センサ２２、シフトセンサ２４等を備えている。このため、車両Ｃが駐車エリアから、前進走行で出る場合と、後退して出る場合は、概略的には、第２実施形態と同様に、ボデイＥＣＵ２０は、レーザー投射部４０を制御する。
【００８０】
第２実施形態と異なるのは夜の場合と、昼の場合とでは、レーザー投射部４０から投射する光ビームの光源の輝度または色相を異ならしめるところである。
具体的には、夜の場合、ボデイＥＣＵ２０は、照度センサ８０からの検出信号が、予め設定された判定閾値としての第２閾値以下か、該第２閾値を超えているかを判定する。
【００８１】
第２閾値は、前記車両周囲の環境状態を判定する、すなわち、昼か夜かを判定する基準値（閾値）である。すなわち、前記検出信号は、車両周囲の環境状態を反映しているものであり、ボデイＥＣＵ２０は、その検出信号に基づいて車両周囲の環境状態が、判定閾値を基準として悪いか否かを判定するのである。
【００８２】
なお、本実施形態では、車両周囲の環境状態が悪いとは、下記のことを想定している。車両の環境状態の変化によって、光ビームが路面に投射された所定パターンの視認性が変わる。路面に投射された所定パターンは、発生した光ビームの輝度、及び色相が同じとした場合、暗い夜よりも明るい昼の方が前記所定パターンの周囲が明るいため、視認性が悪くなる。上記のことを、車両周囲の環境状態が悪いとしている。
【００８３】
前記検出信号の照度が第２閾値を超える場合は、ボデイＥＣＵ２０は、車両周囲の環境状態が悪いと判定して、レーザー投射部４０のビーム発生器４２を視認性向上制御を行い、例えば輝度（または色相）を、前記検出信号の照度が第２閾値以下の場合とは変える。すなわち、前記照度が第２閾値を超える昼の場合には、車両周囲の環境状態、すなわち、夜よりも車両周囲が明るくなる。このため、ボデイＥＣＵ２０はビーム発生器４２の輝度を上げるようにして制御する。または、ボデイＥＣＵ２０は、色相を昼でも目立つ色相に変更する。なお、前記輝度を上げるとともに色相を変えてもよい。
【００８４】
このように、ボデイＥＣＵ２０はビーム発生器４２が発生する光ビームの光源の輝度を上げるようにして、または色相を変えることにより視認性向上制御を行う。この結果、路面に投射された所定パターンの視認性を向上させる。
【００８５】
図１１（ａ）は、前記照度が第２閾値を越える昼であって車両周囲が明るい場合、レーザー投射部４０から矢印５０、図形６０が車両前方の路面に投射されている状態を示している。図１１（ｂ）は、夜のため、車両周囲が暗くなった場合、レーザー投射部４０から矢印５０、図形６０が車両前方の路面に投射されている状態を示している。図１１（ａ）と図１１（ｂ）とでは、図１１（ａ）の方が車両周囲が明るいため、輝度を上げた所定パターンが投射される。
【００８６】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の安全制御装置１０では、検出部及び照度検出部として、照度センサ８０を備える。また、ボデイＥＣＵ２０（制御部）は、照度センサ８０が検出した車両周囲の環境状態を、予め設定された第２閾値（判定閾値）を基準にして判定する。そして、車両周囲の環境状態が悪い場合と判定した場合には、レーザー投射部４０の投射状態の視認を向上するように変更する視認性向上制御を行う。
【００８７】
この結果、本実施形態によれば、車両周囲の環境状態が悪いとする昼の場合においては、視認性向上制御が行われるため、所定パターンの視認性を向上できる。
（第６実施形態）
次に、第６実施形態を図１２（ａ）及び図１２（ｂ）を参照して説明する。
【００８８】
本実施形態の安全制御装置１０は、第２実施形態の安全制御装置１０と同様に構成されているが、ボデイＥＣＵ２０による制御が一部異なっている。すなわち、ボデイＥＣＵ２０は、前記所定速度以下の車速が高速の場合に、低速の場合よりも、所定パターンをより遠方に所定パターンを、決定した投射方向にある路面に対して投射するようにレーザー投射部４０を制御することが可能となっている。
【００８９】
ここで、前記所定速度以下の車速が高速の場合に、低速の場合よりも、所定パターンをより遠方に所定パターンを投射するとは、下記の場合を含む。
１つは、高速のときに投射する所定パターンの投射方向（すなわち、車両の進行方向）における投射範囲の長さを、低速の場合よりも長くする（図１２（ａ）、図１２（ｂ）参照）。この場合は、図１２（ａ）、図１２（ｂ）に示すように低速及び高速における投射された所定パターンの投射範囲における最近位の部位と車両との距離は同じである。
【００９０】
他の１つは、所定パターンの投射範囲の長さとは無関係に投射方向において、高速の場合は、低速の場合よりも、所定パターンを遠方に投射する。この場合は、投射方向における所定パターンの投射範囲の長さは、高速の場合と低速の場合とは同じでもよく、或いは、異なっていてもよい。
【００９１】
なお、ボデイＥＣＵ２０による低速と高速の判定は、速度範囲を、複数に区別して行ってもよい。速度範囲を２つに区別する例では、例えば、所定速度を２０ｋｍ／ｈとした場合、車速Ｖが１０ｋｍ／ｈ＜Ｖ≦２０ｋｍ／ｈのときを高速とし、０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜１０ｋｍ／ｈを低速と判定する場合である。なお、前記具体的な数値は例示である。勿論、車速を３つ以上の範囲に区別するようにしてもよい。この場合は、車速がより高速側の範囲に移行したとボデイＥＣＵ２０が判定した場合は、所定パターンをより遠方に所定パターンを投射する。このように、速度範囲を複数に区別する場合には、高速になればなるほど、複数段階でより遠方に所定パターンが投射されることになる。
【００９２】
また、複数段階で行う代わりに、車速が所定速度以下の場合において、車速が高速になるに応じて所定パターンを、直線的に或いは幾何級数的に遠方に投射させてもよい。
このように、ボデイＥＣＵ２０はレーザー投射部４０を制御して、高速になると、低速の場合よりも、所定パターンをより遠方に所定パターンを投射する。
【００９３】
この結果、車両の車速が所定速度以下の高速になった場合、車両進行方向の路面に対してより遠方に所定パターンを投射することができるため、車両の進行方向において遠方に存在する他の車両の運転者または通行人等に、早期に注意喚起を付与することが可能となる。
【００９４】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の安全制御装置１０では、ボデイＥＣＵ２０（制御部）は、決定した投射方向にある路面に対して、所定パターンを投射する際、所定速度以下の車速が高速の場合に、低速の場合よりも、所定パターンをより遠方に所定パターンを投射する。この結果、本実施形態によれば、車両の進行方向において遠方に存在する他の車両の運転者または通行人等に、早期に注意喚起を付与することができる。
【００９５】
なお、実施形態は以下のように変更してもよい。
・第１実施形態における所定パターンは、矢印５０としたが、矢印に限定するものではなく、直線、曲線、直線及び曲線の組合せ等のように他のパターンであってもよい。
【００９６】
・第２実施形態では、所定パターンとして、矢印５０の図形と、矢印以外の図形６０とを合わせたものとしたが、所定パターンはこれらに限定するものではない。例えば、図形として、文字、記号、自動車のシンボル等のように各種の物品、動物、建物、漫画等のキャラクター等の象徴的形状、種々の曲線、直線をそれぞれ単独またはこれらを組み合わせたものを所定パターンとしてもよい。所定パターンには少なくとも図形を含むことが好ましい。
【００９７】
・第３実施形態では、操舵角センサ２８を使用したが、車両Ｃの前輪の転舵角を検出する転舵角センサを使用してもよい。この場合、転舵角センサが検出する転舵角は、車両の転舵角に関連した角度に相当する。また、この場合、転舵角センサは角度検出部に相当する。
【００９８】
・各実施形態では、選択部として、オンオフスイッチ３０、及びナビゲーション装置３２を設けたが、いずれか一方を省略してもよい。
・第３実施形態の操舵角センサ２８を、第４実施形態及び上記第４実施形態の変形態様に設けて、第３実施形態と同様に操舵角センサ２８が検出した操舵角に応じて投射方向を可変するようにしてもよい。
【００９９】
・第４実施形態と第５実施形態とを組み合わせてもよい。
・第６実施形態の所定パターンは、第２実施形態と同様にしたが、所定パターンは、このパターンに限定するものではなく、他のパターンであってもよい。
【０１００】
・また、第６実施形態のボデイＥＣＵ２０の制御を上記した他の実施形態のボデイＥＣＵ２０の制御にさらに追加してもよい。
・各実施形態では、シフト操作を検出するセンサから出力されるシフト信号に基づいて、レーザー投射部４０の投射方向を決定していたが、前記シフト信号に基づかないで、レーザー投射部４０の投射方向を設定していてもよい。例えば、車両が前進する場合に、レーザー投射部４０を車両の前進方向に投射して、後進する場合には、投射しないようにしてもよい。または、車両が後進する場合のみ、車両の後進方向にレーザー投射部４０を投射させて、車両が前進する場合は、投射しないようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１０…安全制御装置、１２…アウトサイドミラー、
２０…ボデイＥＣＵ（制御部）、２２…車速センサ、２４…シフトセンサ、
２６…シフトレバー、２８…操舵角センサ（角度検出部）、
３０…オンオフスイッチ（選択部）、
３２…ナビゲーション装置（選択部）、
４０…レーザー投射部、４２…ビーム発生器、４４…ビーム整形レンズ、
４６…偏光整形器、４８…スキャンアクチュエータ、
５０…直線（所定パターン）、６０…図形（所定パターン）、
７０…レインセンサ（検出部）、
８０…照度センサ（検出部、照度検出部）、Ｃ…車両。
【図１】
2016101797.tif 000003
【図２】
2016101797.tif 000004
【図３】
2016101797.tif 000005
【図４】
2016101797.tif 000006
【図５】
2016101797.tif 000007
【図６】
2016101797.tif 000008
【図７】
2016101797.tif 000009
【図８】
2016101797.tif 000010
【図９】
2016101797.tif 000011
【図１０】
2016101797.tif 000012
【図１１】
2016101797.tif 000013
【図１２】
2016101797.tif 000014