(57)【要約】【課題】  １又は少数の周波数成分だけを含む目的音が有する周波数成分を正しく検出できる目的音成分検出装置を提供する。【解決手段】  本発明の装置は、入力音信号から、死角を有する所定方位が異なる複数の指向性信号を形成する指向性形成部と、形成された複数の指向性信号を用いてコヒーレンス係数を得るコヒーレンス係数計算部と、コヒーレンス係数を時間変化信号と捉え、その信号波形の傾き方向が変化する回数とその大きさを表す特徴量を得るコヒーレンス係数特徴量算出部と、得られた特徴量のレンジの大小と、隣接する周波数成分に係るコヒーレンス係数の相違度合とに基づいて、目的音に特有な周波数成分を決定する目的音成分決定部とを有する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１又は少数の周波数成分を含む音響を目的音とし、入力音信号から、入力音信号に含まれている目的音に特有な周波数成分を検出する目的音成分検出装置であって、
入力音信号に遅延減算処理を施すことで、所定方位に死角を有する指向性特性を付与した複数の指向性信号であって、死角を有する所定方位が異なる複数の指向性信号を形成する指向性形成手段と、
形成された複数の指向性信号を用いてコヒーレンス係数を得るコヒーレンス係数計算手段と、
得られたコヒーレンス係数を時間変化信号と捉え、その信号波形の傾き方向が変化する回数とその大きさを表すコヒーレンス係数特徴量を得るコヒーレンス係数特徴量算出手段と、
得られたコヒーレンス係数特徴量のレンジの大小と、隣接する周波数成分に係るコヒーレンス係数の相違度合とに基づいて、目的音に特有な周波数成分を決定する目的音成分決定手段と
を有することを特徴とする目的音成分検出装置。
【請求項２】
上記コヒーレンス係数特徴量算出手段は、上記コヒーレンス係数の２階差分のパワーを、上記コヒーレンス係数のパワーで正規化した値をコヒーレンス係数特徴量として算出することを特徴とする請求項１に記載の目的音成分検出装置。
【請求項３】
上記目的音成分決定手段は、コヒーレンス係数特徴量のレンジが第１閾値より小さいときに、現在の入力音信号の区間は目的音の区間と判定し、判定した目的音区間における隣接する２つの周波数成分に係るコヒーレンス係数の相違度合が第２閾値より大きいときに、２つの周波数成分の一方の周波数成分を、目的音に特有な周波数成分と判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の目的音成分検出装置。
【請求項４】
１又は少数の周波数成分を含む音響を目的音とし、入力音信号から、入力音信号に含まれている目的音に特有な周波数成分を検出するために適用する目的音成分検出プログラムであって、
コンピュータを、
入力音信号に遅延減算処理を施すことで、所定方位に死角を有する指向性特性を付与した複数の指向性信号であって、死角を有する所定方位が異なる複数の指向性信号を形成する指向性形成手段と、
形成された複数の指向性信号を用いてコヒーレンス係数を得るコヒーレンス係数計算手段と、
得られたコヒーレンス係数を時間変化信号と捉え、その信号波形の傾き方向が変化する回数とその大きさを表すコヒーレンス係数特徴量を得るコヒーレンス係数特徴量算出手段と、
得られたコヒーレンス係数特徴量のレンジの大小と、隣接する周波数成分に係るコヒーレンス係数の相違度合とに基づいて、目的音に特有な周波数成分を決定する目的音成分決定手段と
して機能させることを特徴とする目的音成分検出プログラム。
【請求項５】
１又は少数の周波数成分を含む音響を目的音とし、入力音信号に含まれている目的音を抽出する目的音抽出装置であって、
請求項１〜３のいずれかに記載の目的音成分検出装置と、
上記目的音成分検出装置における上記目的音成分決定手段が決定した目的音に特有な周波数成分と、それ以外の周波数成分の情報に基づいて、入力音信号における目的音に特有な周波数成分以外の周波数成分を抑圧し、若しくは、入力音信号における目的音に特有な周波数成分を増大することにより、入力音信号に含まれている目的音を抽出する目的音抽出手段と
を有することを特徴とする目的音抽出装置。
【請求項６】
上記目的音抽出手段はウィナーフィルタ方式に従った処理を実行するものであることを特徴とする請求項５に記載の目的音抽出装置。
【請求項７】
１又は少数の周波数成分を含む音響を目的音とし、入力音信号に含まれている目的音を抽出するために適用する目的音抽出プログラムであって、
コンピュータを、
請求項４に記載の目的音成分検出プログラムとして機能させると共に、
さらに、上記目的音成分検出プログラムにおける上記目的音成分決定手段が決定した目的音に特有な周波数成分と、それ以外の周波数成分の情報に基づいて、入力音信号における目的音に特有な周波数成分以外の周波数成分を抑圧し、若しくは、入力音信号における目的音に特有な周波数成分を増大することにより、入力音信号に含まれている目的音を抽出する目的音抽出手段として機能させる
ことを特徴とする目的音抽出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は目的音成分検出装置及びプログラム、並びに、目的音抽出装置及びプログラムに関し、例えば、入力音響信号から、１又は少数の周波数成分だけを含む目的音を抽出する場合に適用し得るものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、音源分離処理や雑音抑圧処理は、機械設備の点検などのために機械が発する音響などのような音声以外の音響の処理にも活用されるようになってきている。機械が発する音響（機械音）は、例えば、１又は少数の周波数成分だけを含むものであり（１つの周波数成分を含む信号はその周波数を有する正弦波信号となっており、この明細書においては、適宜、正弦波信号と表現している）、言い換えると、特定の周波数成分にエネルギーが集中した定常的な音響である。このような機械音は、測定環境によっては周囲の背景雑音に埋もれることが多い。このような状況下で、目的とする機械音を正確に抽出するためには、抽出するために行う周囲雑音の抑圧において、機械音が周囲の雑音と共に抑圧されることのないことが求められる。
【０００３】
本発明が対象としている音響は機械音に限定されず、機械音と同様に、１又は少数の周波数成分だけを含む音響であり、以下、このような音響を異音と呼ぶこととする。
【０００４】
ところで、特許文献１では、入力音信号の到来方位に基づいて、正面から到来する目的音を含む区間（目的音区間）とそれ以外の区間（雑音区間）とを検出し、その結果に基づいて、ウィナーフィルタ係数を適応させて定常雑音を抑圧するウィナーフィルタ方式が既に提案されている（ウィナーフィルタ係数の制御方法については特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−６１４２１号公報
【特許文献２】特表２０１０−５３２８７９号公報
【特許文献３】特開２０１４−１０６３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載のウィナーフィルタ方式は、入力音信号の到来方位に基づいて、目的音区間を判定するため、従来の雑音の長期平均レベルと瞬時レベルの差に基づいて目的音声区間を推定する方式と異なり、大きな雑音下でも正確に目的音声区間を検出できる点で優れている。
【０００７】
しかし、例えば、正面から正弦波が到来する場合には、特許文献１に記載の目的音声区間検出法は正面から到来するにも関わらず、正弦波異音を目的音ではない音響（以下、非目的音と呼ぶ）と誤って判定してしまう恐れがある。
【０００８】
特許文献１の目的音声区間の検出方法では、２つのマイクロホンで捕捉した信号に対して特定の指向性を付与した処理後の２つの信号についての各周波数成分におけるパワー及び相関度合を反映させた、特許文献１の（４）式に示す周波数ビン毎のコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）と、（５）式に示すコヒーレンスＣＯＨ（Ｋ）とが利用される（ｆは周波数ビンを表すインデックスであり、Ｋは入力フレームを表すインデックスである）。正弦波異音を誤判定する原因は、入力音信号に含まれる成分が特定周波数に集中するため、正弦波が有する周波数の周波数ビンにおけるコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）は大きな値を持つものの、それ以外の周波数ビンでは微小な値となるため、全帯域でコヒーレンス係数ｃｏｅｆを平均化したコヒーレンスＣＯＨ（Ｋ）は小さい値となってしまい、目的音区間の判定閾値Θに達しないためである。
【０００９】
目的音区間を正確に検出できれば、目的音の周波数成分も正確に検出でき、後段の各種の処理を適切に行うことができる。しかし、上述したような原因により、目的音が正弦波異音の場合には検出精度が低く、後段の各種の処理も不適切な処理になる恐れが大きい。
【００１０】
そのため、１又は少数の周波数成分だけを含む異音が目的音のときに、目的音が有する成分を正しく検出できる目的音成分検出装置及びプログラムが望まれている。また、１又は少数の周波数成分だけを含む異音が目的音のときに、目的音を適切に抽出できる目的音抽出装置及びプログラムが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１の本発明は、１又は少数の周波数成分を含む音響を目的音とし、入力音信号から、入力音信号に含まれている目的音に特有な周波数成分を検出する目的音成分検出装置であって、（１）入力音信号に遅延減算処理を施すことで、所定方位に死角を有する指向性特性を付与した複数の指向性信号であって、死角を有する所定方位が異なる複数の指向性信号を形成する指向性形成手段と、（２）形成された複数の指向性信号を用いてコヒーレンス係数を得るコヒーレンス係数計算手段と、（３）得られたコヒーレンス係数を時間変化信号と捉え、その信号波形の傾き方向が変化する回数とその大きさを表すコヒーレンス係数特徴量を得るコヒーレンス係数特徴量算出手段と、（４）得られたコヒーレンス係数特徴量のレンジの大小と、隣接する周波数成分に係るコヒーレンス係数の相違度合とに基づいて、目的音に特有な周波数成分を決定する目的音成分決定手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
第２の本発明は、１又は少数の周波数成分を含む音響を目的音とし、入力音信号から、入力音信号に含まれている目的音に特有な周波数成分を検出するために適用する目的音成分検出プログラムであって、コンピュータを、（１）入力音信号に遅延減算処理を施すことで、所定方位に死角を有する指向性特性を付与した複数の指向性信号であって、死角を有する所定方位が異なる複数の指向性信号を形成する指向性形成手段と、（２）形成された複数の指向性信号を用いてコヒーレンス係数を得るコヒーレンス係数計算手段と、（３）得られたコヒーレンス係数を時間変化信号と捉え、その信号波形の傾き方向が変化する回数とその大きさを表すコヒーレンス係数特徴量を得るコヒーレンス係数特徴量算出手段と、（４）得られたコヒーレンス係数特徴量のレンジの大小と、隣接する周波数成分に係るコヒーレンス係数の相違度合とに基づいて、目的音に特有な周波数成分を決定する目的音成分決定手段として機能させることを特徴とする。
【００１３】
第３の本発明は、１又は少数の周波数成分を含む音響を目的音とし、入力音信号に含まれている目的音を抽出する目的音抽出装置であって、（１）第１の本発明の目的音成分検出装置と、（２）上記目的音成分検出装置における上記目的音成分決定手段が決定した目的音に特有な周波数成分と、それ以外の周波数成分の情報に基づいて、入力音信号における目的音に特有な周波数成分以外の周波数成分を抑圧し、若しくは、入力音信号における目的音に特有な周波数成分を増大することにより、入力音信号に含まれている目的音を抽出する目的音抽出手段とを有することを特徴とする。
【００１４】
第４の本発明は、１又は少数の周波数成分を含む音響を目的音とし、入力音信号に含まれている目的音を抽出するために適用する目的音抽出プログラムであって、コンピュータを、（１）第２の本発明の目的音成分検出プログラムとして機能させると共に、（２）さらに、上記目的音成分検出プログラムにおける上記目的音成分決定手段が決定した目的音に特有な周波数成分と、それ以外の周波数成分の情報に基づいて、入力音信号における目的音に特有な周波数成分以外の周波数成分を抑圧し、若しくは、入力音信号における目的音に特有な周波数成分を増大することにより、入力音信号に含まれている目的音を抽出する目的音抽出手段として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、１又は少数の周波数成分だけを含む異音が目的音のときに、目的音が有する成分を正しく検出できる目的音成分検出装置及びプログラムを実現できる。
【００１６】
また、他の本発明によれば、１又は少数の周波数成分だけを含む異音が目的音のときに、目的音を適切に抽出できる目的音抽出装置及びプログラムが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施形態に係る目的音抽出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】異音に含まれている周波数成分が１つの場合（異音が正弦波異音の場合）における、周波数成分（周波数ビン）毎のコヒーレンス係数の値を示す説明図である。
【図３】第１の実施形態の目的音抽出装置における目的音・目的音成分検出部及び目的音抽出部の詳細構成を示すブロック図である。
【図４】図３の正面異音検出部及び異音含有周波数成分検出部の機能をソフトウェアで実現した場合を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（Ａ）第１の実施形態
以下、本発明による目的音成分検出装置及びプログラム、並びに、目的音抽出装置及びプログラムの第１の実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１９】
第１の実施形態に係る目的音成分検出装置は、１又は少数の周波数成分だけを含む異音を目的音とし、その目的音の成分を検出するものである。第１の実施形態に係る目的音抽出装置は、第１の実施形態に係る目的音成分検出装置を内蔵し、目的音成分の検出結果を利用して、入力音信号における非目的音成分を減少させることにより、入力音信号から目的音（の信号）を抽出しようとしたものである。第１の実施形態では、入力音信号における非目的音成分の抑圧方法として、ウィナーフィルタ方式を適用している。
【００２０】
（Ａ−１）適用するパラメータとその適用理由
第１の実施形態に係る目的音抽出装置では、特許文献１の記載技術で利用されていたコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）に加え、コヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）についての（１）式に示すｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）を適用している。なお、（１）式においては、コヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）をｓ（Ｋ）で表しており、ｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）をｍｏｄＧＩで表している。
【数１】
2016122131.tif 000003
【００２１】
ｍｏｄＧＩ値について簡単に説明する（詳細については、特許文献３参照）。ｍｏｄＧＩは、修正されたグラディエント・インデックス（Ｇｒａｄｉｅｎｔ  Ｉｎｄｅｘ：以下、ＧＩと呼ぶ）を意味している。
【００２２】
修正される前のＧＩについては、参照文献「Ｎａｏｆｕｍｉ  Ａｏｋｉ，”Ａ  Ｂａｎｄ  Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎ  Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ  ｆｏｒ  Ｎａｒｒｏｗ−Ｂａｎｄ  Ｔｅｌｅｐｈｏｎｙ  Ｓｐｅｅｃｈ  Ｂａｓｅｄ  ｏｎ  Ｆｕｌｌ  Ｗａｖｅ  Ｒｅｃｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ”，  ＩＥＩＣＥ  Ｔｒａｎｓ．  Ｃｏｍｍｕｎ．，Ｖｏｌ．Ｅ９３−Ｂ（３），ｐｐ．７２９−７３１，２０１０」に記載されている。
【００２３】
ＧＩは、信号波形の傾き方向が変化する回数とその大きさを測る指標である。ＧＩは、傾き方向が変化したときの、相前後するサンプルの差分絶対値の総和を、そのフレームのパワーの平方根で除算したものとして求められる。従って、ＧＩは、１フレーム内の傾きの変化回数が多いほど大きくなり易く、また、傾きが変化したときの変化量が大きいほど大きくなり易いものである。このような性質から、ＧＩは、入力波形に含まれる高周波数成分の量と直結しているということもできる。
【００２４】
しかしながら、ＧＩは、変数ΔΨ（ｎ）という０又は２の２値しかとらない、時系列的に値の大きな飛び跳ねが多発するパラメータを算出要素としているため、値が不規則に大きくなったり小さくなったりするという特徴（「値が暴れる」）がある。
【００２５】
ｍｏｄＧＩは、ＧＩの値が暴れる（値の大きな飛び跳ねを有する）という性質を有することに鑑み、ＧＩに代えて、ＧＩと高い相関を持ちながら、値の大きな飛び跳ねを抑制した変化が安定した新しい特徴量として提案されたものである。ｍｏｄＧＩは、特徴量算出対象の任意の信号（本願ではコヒーレンス係数）に関し、その「算出対象信号のパワー」で正規化された、その「算出対象信号の２階差分のパワー」（これを定数倍したものも含まれる）として定義される。
【００２６】
ｍｏｄＧＩは、ＧＩと高い相関を持つので、信号波形の傾き方向が変化する回数とその大きさを測る安定した指標として機能し、また、入力波形に含まれる高周波数成分の量を反映したものとして機能する。
【００２７】
ここで、正面から正弦波の異音が到来する場合におけるｍｏｄＧＩ値の挙動を検討する。周波数成分毎に、コヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）についてｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）を計算した場合、正弦波が有する周波数の周波数成分ではコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）はほぼ一定値（この値は大きい）となるが、直流信号に近い特性となるためにｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）は微小な値となる。また、正弦波が有する周波数以外の周波数成分では入力が存在しないため、コヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）は微小で、かつ、ほぼ一定の値となることから、直流信号のような特性となり、やはりｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）は微小な値となる。
【００２８】
上述した到来する正弦波異音に含まれる周波数成分とそれ以外の周波数成分でコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）とｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）の挙動を比較すると、（ａ１）正弦波異音に含まれる周波数成分ではコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）は大きな定常値となり、ｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）は微小な値となる、（ａ２）正弦波異音に含まれない周波数成分ではコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）は極めて小さな定常値となり、ｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）は微小な値となる、という違いがあることが分かる。
【００２９】
そこで、これらの挙動（ａ１）及び（ａ２）を活用すると、（ｂ１）フレーム内の全周波数ビンでｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）が一定の範囲内に収まる場合、正面から目的音としての正弦波異音が到来していると判定でき、（ｂ２）フレーム内の隣接する周波数ビン間でコヒーレンス係数の相違が大きければ、一方の周波数ビンには正弦波異音に含まれる周波数成分を有し、相違が小さければ両方の周波数ビンには正弦波異音の周波数成分を有しないと判定できる。
【００３０】
以上では、周波数成分が１個の正弦波異音について説明したが、含まれている周波数成分が少ない異音についても同様なことを言うことができる。
【００３１】
以上のようにして、正面から到来する目的音である異音が有する周波数成分を正確に検出できれば、入力音信号における非目的音成分の抑圧も適切に実行でき、言い換えると、目的音を適切に抽出することができる。
【００３２】
第１の実施形態に係る目的音抽出装置は、上述した考え方が適用されたものであり、正面から到来する異音を正確に抽出しようとしたものである。
【００３３】
（Ａ−２）第１の実施形態の構成
図１は、第１の実施形態に係る目的音抽出装置１０の構成を示すブロック図である。
【００３４】
第１の実施形態の目的音抽出装置１０は、ハードウェア的な各種構成要素を接続して構築されたものであっても良く、また、一部の構成要素（例えば、マイクロホン、アナログ／デジタル変換部（Ａ／Ｄ変換部）を除く部分）を、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのプログラムの実行構成を適用してその機能を実現するように構築されたものであっても良い。いずれの構築方法を適用した場合であっても、目的音抽出装置１０の機能的な詳細構成は、図１で表す構成となっている。
【００３５】
図１において、第１の実施形態に係る目的音抽出装置１０は、一対のマイクロホンｍ１、ｍ２、ＦＦＴ部１１、第１の指向性形成部１２、第２の指向性形成部１３、コヒーレンス係数計算部１４、ｍｏｄＧＩ計算部１５、目的音・目的音成分検出部１６、目的音抽出部１７及びＩＦＦＴ（逆高速フーリエ変換）部１８を有する。
【００３６】
一対のマイクロホンｍ１、ｍ２は、所定距離（若しくは任意の距離）だけ離れて配置され、それぞれ、周囲の音響を捕捉するものである。各マイクロホンｍ１、ｍ２は、無指向のもの（若しくは、正面方向にごくごく緩やかな指向性を有するもの）である。各マイクロホンｍ１、ｍ２で捕捉された音響信号（入力音信号）は、図示しない対応するＡ／Ｄ変換部を介してデジタル信号ｓ１（ｎ）、ｓ２（ｎ）に変換されてＦＦＴ部１１に与えられる。なお、ｎはサンプルの入力順を表すインデックスであり、正の整数で表現される。本文中では、ｎが小さいほど古い入力サンプルであり、大きいほど新しい入力サンプルであるとする。
【００３７】
ＦＦＴ部１１は、マイクロホンｍ１及びｍ２から入力音信号系列ｓ１（ｎ）及びｓ２（ｎ）を受け取り、その入力音信号ｓ１及びｓ２に高速フーリエ変換（あるいは離散フーリエ変換）を行うものである。これにより、入力音信号ｓ１及びｓ２を周波数領域で表現する。なお、高速フーリエ変換を実施するにあたり、入力音信号ｓ１（ｎ）及びｓ２（ｎ）から、所定のＮ個のサンプルからなる分析フレームＦＲＡＭＥ１（Ｋ）及びＦＲＡＭＥ２（Ｋ）を構成して適用する。入力音信号ｓ１（ｎ）から分析フレームＦＲＡＭＥ１（Ｋ）を構成する例を以下の（２）式に示すが、分析フレームＦＲＡＭＥ２（Ｋ）も同様である。
【数２】
2016122131.tif 000004
【００３８】
なお、Ｋはフレームの順番を表すインデックスであり、正の整数で表現される。本文中では、Ｋが小さいほど古い分析フレームであり、大きいほど新しい分析フレームであるとする。また、以降の説明において、特に但し書きがない限りは、分析対象となる最新の分析フレームを表すインデックスはＫであるとする。
【００３９】
ＦＦＴ部１１は、分析フレームごとに高速フーリエ変換処理を施すことで、周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）、Ｘ２（ｆ，Ｋ）に変換し、得られた周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）及びＸ２（ｆ，Ｋ）を、第１の指向性形成部１２及び第２の指向性形成部１３に与える。また、ＦＦＴ部１１は、一方の周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）を目的音抽出部１７に与える。なお、ｆは周波数を表すインデックスである。また、Ｘ１（ｆ，Ｋ）は単一の値ではなく、（３）式に示すように、複数の周波数ｆ１〜ｆｍのスペクトル成分から構成されるものである。Ｘ２（ｆ，Ｋ）や後述するＢ１（ｆ，Ｋ）及びＢ２（ｆ，Ｋ）も同様である。
Ｘ１（ｆ，Ｋ）
＝｛（ｆ１，Ｋ），（ｆ２，Ｋ），…，（ｆｍ，Ｋ）｝  …（３）
【００４０】
第１の指向性形成部１１は、２つの周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）及びＸ２（ｆ，Ｋ）から特定方向に指向性が強い信号Ｂ１（ｆ，Ｋ）を形成し、第２の指向性形成部１２は、２つの周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）及びＸ２（ｆ，Ｋ）から特定方向（上述の特定方向とは異なる）に指向性が強い信号Ｂ２（ｆ，Ｋ）を形成するものである。特定方向に指向性が強い信号Ｂ１（ｆ，Ｋ）、Ｂ２（ｆ，Ｋ）の形成方法としては既存の方法を適用でき、例えば、（４）式を適用して右方向に指向性が強いＢ１（ｆ，Ｋ）や（５）式を適用して左方向に指向性が強いＢ２（ｆ，Ｋ）が形成できる。（４）式及び（５）式では、フレームインデックスＫは演算に関与しないので省略している。
【数３】
2016122131.tif 000005
【００４１】
コヒーレンス係数計算部１４は、上述した２つの指向性信号Ｂ１（ｆ）、Ｂ２（ｆ）に基づいて、（６）式に示す演算を施すことでコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）を得るものである。なお、（６）式におけるＢ２（ｆ）*はＢ２（ｆ）の共役複素数である。
【数４】
2016122131.tif 000006
【００４２】
コヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）は、概念的に言えば、右から到来する信号と左から到来する信号のある周波数成分についての相関を表している。従って、コヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）が小さい場合とは、２つの指向性信号Ｂ１及びＢ２のその周波数成分の相関が小さい場合であり、反対にコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）が大きい場合とは相関が大きい場合と言い換えることができる。そして、相関が小さい場合は、入力音信号におけるその周波数成分の到来方向が右又は左のどちらかに大きく偏った場合か、偏りがなくても雑音のような相関が現れ難い明確な規則性の少ない成分の場合である。そのため、コヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）の値が大きい場合は、到来方向の偏りがないため、入力音信号におけるその成分が正面から到来する場合であるといえる。
【００４３】
但し、異音の場合には、含まれている周波数成分が１若しくは少数であるので、異音が正面から来た場合に、その含まれている周波数成分についてのコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）の値だけが大きくなる。図２は、異音に含まれている周波数成分が１つの場合（異音が正弦波異音の場合）における、周波数成分（周波数ビン）毎のコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）の値（実線）を示したものである。なお、図２では、参考のために、音声信号における周波数成分（周波数ビン）毎のコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）の値を破線で示している。
【００４４】
コヒーレンス係数計算部１４は、得られたコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）を、ｍｏｄＧＩ計算部１５及び目的音・目的音成分検出部１６に与える。
【００４５】
ｍｏｄＧＩ計算部１５は、周波数成分毎のコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）についてのｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）を計算し、得られたｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）を目的音・目的音成分検出部１６に与えるものである。ｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）の計算式として、上述した（１）式を適用し、（１）式の算出対象信号ｓ（Ｋ）にコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）を代入してｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）を算出する。（１）式は、特許文献３の（１３）式と同じ算出式であるが、特許文献３に記載されている（５）式や（１０）式〜（１２）式を適用してｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）を計算するようにしても良い。
【００４６】
目的音・目的音成分検出部１６は、コヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）及びｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）に基づいて、入力音信号が目的音（異音）であるか否かを判定し、目的音である場合には、各周波数成分（周波数ビン）が、目的音に特有な周波数成分か否かを判定し、特有な周波数成分か否かを表す判定結果ｃｔｒｌ＿ＷＦ（ｆ，Ｋ）を目的音抽出部１７に与えるものである。目的音・目的音成分検出部１６における判定は、上述した（ｂ１）及び（ｂ２）の判定になっている。
【００４７】
目的音抽出部１７は、判定結果ｃｔｒｌ＿ＷＦ（ｆ，Ｋ）に基づいて、与えられた周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）における非目的音成分を抑圧することにより、目的音（異音）の周波数成分を強調し（目的音を抽出し）、得られた目的音抽出信号Ｙ（ｆ，Ｋ）をＩＦＦＴ部１８を与えるものである。目的音抽出部１７は、ウィナーフィルタ方式を適用して目的音を抽出するものであり、その抽出方法は公知の方法を適用できる。なお、ウィナーフィルタ係数の制御方法としては、特許文献２に記載の制御方法を適用できる。
【００４８】
ＩＦＦＴ部１８は、周波数領域信号である目的音抽出信号Ｙ（ｆ，Ｋ）を時間領域信号ｙ（ｎ）に変換するものである。後段回路が、周波数領域信号Ｙ（ｆ，Ｋ）をそのまま処理できる構成であれば、ＩＦＦＴ部１８を省略することができる。
【００４９】
図３は、目的音・目的音成分検出部１６及び目的音抽出部１７の詳細構成を示すブロック図である。以下では、目的音・目的音成分検出部１６及び目的音抽出部１７でなる部分をＷＦ制御・目的音抽出処理部２０と呼ぶ。
【００５０】
図３において、ＷＦ制御・目的音抽出処理部２０は、入力信号受信部２１、正面異音検出部２２、異音含有周波数成分検出部２３、ＷＦ係数適応部２４、ＷＦ係数乗算部２５及び目的音抽出信号送信部２６を有する。
【００５１】
入力信号受信部２１は、第１の指向性形成部１２からの周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）、コヒーレンス係数計算部１４からのコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）及びｍｏｄＧＩ計算部１５からのｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）を取込むものである。
【００５２】
正面異音検出部２２は、現在の入力音信号が正面異音の区間内に入っているか否かを判定するものである。正面異音検出部２２は、上述した（ｂ１）の判定、すなわち、フレーム内の全周波数ビンでｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）が一定の範囲内に収まるか否かを判定するものである。正面異音検出部２２は、一定の範囲内に収まる場合、正面から目的音（異音）が到来していると判定する。
【００５３】
上述した（ｂ１）の判定を実行できるのであれば、正面異音検出部２２による具体的な判定方法は問われない。以下に、具体的な判定方法の一例を記載する。正面異音検出部２２は、全ての周波数成分のｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ＳＴＡＲＴ，Ｋ）〜ｍｏｄＧＩ（ＥＮＤ，Ｋ）（ＳＴＡＲＴは最初の（最も低い）周波数ビンを表し、ＥＮＤは最後の（最も高い）周波数ビンを表している）の中の最小値と最大値を公知の探索アルゴリズムを用いて探索し、両者の差ｒａｎｇｅ＿ｍｏｄＧＩ（Ｋ）（＝最大値−最小値）を閾値Ψと比較し、差ｒａｎｇｅ＿ｍｏｄＧＩ（Ｋ）が閾値Ψより小さいときに、現フレームＫは正面異音の区間内のフレームであると判定する。
【００５４】
他の判定方法を簡単に説明すると、ｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ＳＴＡＲＴ，Ｋ）〜ｍｏｄＧＩ（ＥＮＤ，Ｋ）の標準偏差、分散若しくは変動係数を算出して閾値と比較する方法を挙げることができる。
【００５５】
異音含有周波数成分検出部２３は、正面から目的音（異音）が到来している場合において、目的音（異音）に特有な周波数成分を特定し、その周波数成分と他の周波数成分とを区別するマークを付与するものである。異音含有周波数成分検出部２３は、上述した（ｂ２）の判定、すなわち、フレーム内の隣接する周波数ビン間でコヒーレンス係数の相違が大きいか否かを判定するものである。異音含有周波数成分検出部２３は、フレーム内の隣接する周波数ビン間でコヒーレンス係数の相違が大きいと判定した場合には、コヒーレンス係数が大きい方の周波数ビン（周波数成分）を異音に含まれる周波数成分と特定する。
【００５６】
上述した（ｂ２）の判定を実行できるのであれば、異音含有周波数成分検出部２３による具体的な判定方法は問われない。以下に、具体的な判定方法の一例を記載する。異音含有周波数成分検出部２３は、隣接する周波数ビンのコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ−１，Ｋ）及びｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）（但し、ｆ−１は周波数ビンｆの一つ前の周波数ビンを表している）の比ｒａｔｅ＿ｃｏｅｆを計算して閾値Φと比較し、比ｒａｔｅ＿ｃｏｅｆが閾値Φを上回っていた場合には、当該周波数ビンｆには目的音の周波数成分が含まれていると判定する。異音含有周波数成分検出部２３は、各周波数ビンについての判定結果ｃｔｒｌ＿ＷＦ（ｆ，Ｋ）をウィナーフィルタにおける抑圧周波数成分か否かを表すパラメータとしてＷＦ係数適応部２４に与える。
【００５７】
他の判定方法を簡単に説明すると、隣接する周波数ビンのコヒーレンス係数の差ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）−ｃｏｅｆ（ｆ−１，Ｋ）が閾値以上の場合に、当該周波数ビンｆには目的音の周波数成分が含まれていると判定する方法を挙げることができる。
【００５８】
ＷＦ係数適応部２４及びＷＦ係数乗算部２５は、判定結果ｃｔｒｌ＿ＷＦ（ｆ，Ｋ）の形成構成と共に、ウィナーフィルタを構成するものである。
【００５９】
ＷＦ係数適応部２４は、抑圧対象の周波数成分について、ウィナーフィルタ係数を適応的に制御するものである。上述したように、ウィナーフィルタ係数の制御方法としては、特許文献２に記載の制御方法を適用できる。
【００６０】
ＷＦ係数乗算部２５は、第１の指向性形成部１２からの周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）における抑圧対象の周波数成分に対し、ＷＦ係数適応部２４が適応的に制御して得たウィナーフィルタ係数を乗算して抑圧するものである。ＷＦ係数乗算部２５は、言い換えると、周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）における目的音（異音）の周波数成分を強調（抽出）するものである。
【００６１】
目的音抽出信号送信部２６は、ＷＦ係数乗算部２５から出力された目的音抽出信号Ｙ（ｆ，Ｋ）をＩＦＦＴ部１８に与えるものである。
【００６２】
（Ａ−３）第１の実施形態の動作
次に、第１の実施形態に係る目的音抽出装置１０の動作を、図面を参照しながら、全体動作、ＷＦ制御・目的音抽出処理部２０における動作の順に説明する。
【００６３】
一対のマイクロホンｍ１及びｍ２から入力された信号ｓ１（ｎ）、ｓ２（ｎ）はそれぞれ、ＦＦＴ部１１によって時間領域から周波数領域の信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）、Ｘ２（ｆ，Ｋ）に変換された後、第１及び第２の指向性形成部１２及び１３のそれぞれによって、所定の方位に死角を有する指向性信号Ｂ１(ｆ，Ｋ)、Ｂ２（ｆ，Ｋ）が生成される。そして、コヒーレンス係数計算部１４において、指向性信号Ｂ１（ｆ，Ｋ）及びＢ２（ｆ，Ｋ）が適用されて、（６）式の演算が実行され、コヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）が算出されてｍｏｄＧＩ計算部１５及び目的音・目的音成分検出部１６に与えられる。ｍｏｄＧＩ計算部１５においては、コヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）についてのｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）が例えば(１)式に従って算出されてｍｏｄＧＩ計算部１５及び目的音・目的音成分検出部１６に与えられる。
【００６４】
目的音・目的音成分検出部１６においては、コヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）及びｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）に基づいて、入力音信号が目的音（異音）であるか否かが判定され、目的音である場合には、さらに、各周波数成分（周波数ビン）が、目的音に特有な周波数成分か否かが判定され、特有な周波数成分か否かを表す判定結果ｃｔｒｌ＿ＷＦ（ｆ，Ｋ）が目的音抽出部１７に与えられる。目的音抽出部１７においては、判定結果ｃｔｒｌ＿ＷＦ（ｆ，Ｋ）に基づいて、周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）における非目的音成分が抑圧されて、目的音（異音）の周波数成分が強調され、得られた目的音抽出信号Ｙ（ｆ，Ｋ）が、ＩＦＦＴ部１８によって時間領域信号ｙ（ｎ）に変換されて後段回路に与えられる。
【００６５】
目的音・目的音成分検出部１６及び目的音抽出部１７の部分が該当するＷＦ制御・目的音抽出処理部２０の内部では、以下のような動作が実行される。
【００６６】
正面異音検出部２２においては、入力信号受信部２１が取り込んだｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）に基づいて、現フレームの全周波数ビンのｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ＳＴＡＲＴ，Ｋ）〜ｍｏｄＧＩ（ＥＮＤ，Ｋ）が一定の範囲内に収まっているか否かが判定され、一定の範囲内に収まっている場合には、正面から目的音（異音）が到来していると判定される。
【００６７】
異音含有周波数成分検出部２３においては、正面異音検出部２２によって正面から目的音（異音）が到来していると判定されたときに、入力信号受信部２１が取り込んだコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）に基づいて、現フレーム内の隣接する周波数ビン間でコヒーレンス係数の相違が大きいか否かが判定され、周波数ビン間でコヒーレンス係数の相違が大きいと、コヒーレンス係数が大きい方の周波数ビン（周波数成分）は異音に含まれる周波数成分と特定され、これ以外の周波数成分が抑圧対象と決定される。
【００６８】
ＷＦ係数適応部２４において、抑圧対象の周波数成分についてのウィナーフィルタ係数が適応的に制御され、ＷＦ係数乗算部２５において、入力信号受信部２１が取り込んだ周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）における抑圧対象の周波数成分に対し、適応的に制御されたウィナーフィルタ係数が乗算されて、周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）における抑圧対象の周波数成分が抑圧される。これにより、周波数領域信号Ｘ１（ｆ，Ｋ）における目的音（異音）の周波数成分が強調（抽出）され、得られた目的音抽出信号Ｙ（ｆ，Ｋ）がＩＦＦＴ部１８に与えられる。
【００６９】
図４は、主に、正面異音検出部２２及び異音含有周波数成分検出部２３の機能をソフトウェアで実現した場合を示すフローチャートである。図４に示す処理は、処理対象フレームＫが新たなフレームに切り替わる毎に繰り返し実行される。
【００７０】
新たなフレームが処理対象フレームＫになると、まず、そのフレームＫについてのコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）及びｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ）が取り込まれる（ステップＳ１００）。
【００７１】
そしてまず、全ての周波数成分のｍｏｄＧＩ値ｍｏｄＧＩ（ＳＴＡＲＴ，Ｋ）〜ｍｏｄＧＩ（ＥＮＤ，Ｋ）の中の最大値ＭＡＸ（ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ））と最小値ＭＩＮ（ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ））とが探索され（ステップＳ１０１）、探索で得られた最大値ＭＡＸ（ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ））と最小値ＭＩＮ（ｍｏｄＧＩ（ｆ，Ｋ））との差ｒａｎｇｅ＿ｍｏｄＧＩ（Ｋ）が算出される（ステップＳ１０２）。
【００７２】
そして、算出された差ｒａｎｇｅ＿ｍｏｄＧＩ（Ｋ）と閾値Ψとが比較される（ステップＳ１０３）。ここでの閾値Ψは、シミュレーション等によって予め定められるものであり、目的音（異音）に係る差ｒａｎｇｅ＿ｍｏｄＧＩ（Ｋ）と、非目的音に係る差ｒａｎｇｅ＿ｍｏｄＧＩ（Ｋ）とを切り分けられる値に選定される。
【００７３】
算出された差ｒａｎｇｅ＿ｍｏｄＧＩ（Ｋ）が閾値Ψより小さいときには、現在の処理対象フレームＫは正面異音の区間内のフレームであるとして、周波数ビン毎に繰り返される以下のループ処理ＲＰが実行される。
【００７４】
一方、算出された差ｒａｎｇｅ＿ｍｏｄＧＩ（Ｋ）が閾値Ψ以上のときには、現在の処理対象フレームＫは非目的音の区間内のフレームであるとして、そのフレームに対して、設計者が予め定めたウィナーフィルタへの適用、非適用のための設定を行う（ステップＳ１０４）。例えば、後段の処理を全て停止して入力音信号を素通りさせるようにしても良く、また例えば、全ての周波数成分でウィナーフィルタを稼働させて背景雑音を抑圧するようにしても良い。
【００７５】
周波数ビンを規定するパラメータｆが最も小さい値（若しくは最も大きい値）ＳＴＡＲＴから最も大きい値（若しくは最も小さい値）ＥＮＤへインクリメント（若しくはデクリメント）されながら、ループ処理ＲＰが繰り返される。
【００７６】
ループ処理ＲＰではまず最初に、パラメータｆが規定する周波数ビンの１つ前の周波数ビンのコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ−１，Ｋ）に対するパラメータｆが規定する周波数ビンのコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）の比ｒａｔｅ＿ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）が計算される（ステップＳ１０５）。ここで、パラメータｆが最も小さい値ＳＴＡＲＴのときには１つ前の周波数ビンは存在しないが、このときに適用するコヒーレンス係数ｃｏｅｆ（ｆ−１，Ｋ）を予め定めておく。ここで、目的音（異音）の周波数成分がない周波数ビンの平均値等をシミュレーション等で計算して、予め定めておく値とするようにしても良い。
【００７７】
２つのコヒーレンス係数の比ｒａｔｅ＿ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）が計算されると、計算された比ｒａｔｅ＿ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）と閾値Φとが比較される（ステップＳ１０６）。ここでの閾値Φもシミュレーション等によって予め定められるものであり、パラメータｆが規定する周波数ビンが目的音（異音）に特有な周波数成分を含む場合の比の値と、パラメータｆが規定する周波数ビンが目的音（異音）に特有な周波数成分を含まない場合の比の値とを切り分けられる値に選定される。
【００７８】
２つのコヒーレンス係数の比ｒａｔｅ＿ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）が閾値Φ以下であれば、パラメータｆが規定する周波数ビンは目的音（異音）に特有な周波数成分を含まないとして、ウィナーフィルタ処理が実行されるように、「０」が判定結果ｃｔｒｌ＿ＷＦ（ｆ，Ｋ）に設定され（ステップＳ１０７）、一方、２つのコヒーレンス係数の比ｒａｔｅ＿ｃｏｅｆ（ｆ，Ｋ）が閾値Φより大きければ、パラメータｆが規定する周波数ビンは目的音（異音）に特有な周波数成分を含むとして、ウィナーフィルタ処理が実行されないように、「１」が判定結果ｃｔｒｌ＿ＷＦ（ｆ，Ｋ）に設定される（ステップＳ１０８）。
【００７９】
パラメータｆがＥＮＤのときのループ処理ＲＰが終了すると、パラメータＫがインクリメントされて（ステップＳ１０９）、新たなフレームが処理対象フレームＫになって上述した処理が繰り返される。
【００８０】
（Ａ−４）第１の実施形態の効果
第１の実施形態によれば、１又は少数の周波数成分だけを含む異音が目的音の場合でも、入力音信号における目的音に特有な周波数成分を正しく検出することができる。
【００８１】
目的音に特有な周波数成分を、非目的音における周波数成分とを分離できるため、その情報を利用した雑音成分の抑圧（言い換えると、目的音の強調）の精度を高いものとすることができる。
【００８２】
非目的音成分が抑圧された目的音は、その特徴が強調されているため、それを利用した処理の精度や効率等を高めることができる。例えば、得られた目的音の周波数特性を、予め登録されている理想的な目的音の周波数特性と照合することにより、機械の正常性を診断する場合、その診断精度を向上させることができる。
【００８３】
（Ｂ）他の実施形態
第１の実施形態の説明においても、種々変形実施形態に言及したが、さらに、以下に例示するような変形実施形態を挙げることができる。
【００８４】
第１の実施形態ではｍｏｄＧＩを適用する場合を示したが、修正される前のＧＩも、信号波形の傾き方向が変化する回数とその大きさを測る指標であるので、第１の実施形態におけるｍｏｄＧＩに代えてＧＩを適用するようにしても良い。
【００８５】
第１の実施形態において、周波数領域の信号で処理していた処理を、可能ならば時間領域の信号で処理するようにしても良い。
【００８６】
本発明は、コヒーレンス係数を得た後の構成に特徴を有し、それ以前の構成は、第１の実施形態のものに必ずしも限定されるものではない。例えば、マイクロホンとして３つ以上を有するマイクロホンアレイの信号を処理してコヒーレンス係数を得、その後、ｍｏｄＧＩ（やＧＩ）を算出して目的音に特有な周波数成分を検出するようにしても良い。
【００８７】
第１の実施形態では、目的音に特有な周波数成分の情報と、それ以外の周波数成分の情報とをウィナーフィルタで利用するものを示したが、切り分けられた周波数成分の情報の用途はこれに限定されないことは勿論である。また、適用する目的音強調方式（雑音抑圧方式）もウィナーフィルタ方式に限定されないことは勿論である。上記では、非目的音の周波数成分を抑圧することで目的音を抽出する場合を示したが、これに代え、又は、これに加えて、目的音の周波数成分を増大することで目的音を抽出するようにしても良い。
【００８８】
第１の実施形態では、一対のマイクロホンが捕捉した信号を直ちに処理する装置やプログラムを示したが、一対のマイクロホンが捕捉した信号を記録媒体に記録し、それを再生する場合にも、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１０…目的音抽出装置、ｍ１、ｍ２…マイクロホン、１１…ＦＦＴ部、１２、１３…指向性形成部、１４…コヒーレンス係数計算部、１５…ｍｏｄＧＩ計算部、１６…目的音・目的音成分検出部、１７…目的音抽出部、１８…ＩＦＦＴ部。
【図１】
2016122131.tif 000007
【図２】
2016122131.tif 000008
【図３】
2016122131.tif 000009
【図４】
2016122131.tif 000010