(57)【要約】【課題】車両の交差点通過後の加速による、エネルギー損失を最小限にした、自動運転車両に適した、交差点走行制御方法およびシステムの提案。【解決手段】  交差点上流距離Ｄ0 の地点Ｐを通過して交差点に向かう車両に対し、速度範囲ｖmin 〜ｖmax の範囲内で交差点を青信号無停止で通過するための走行条件を提示し、提示を受けた車両は提示された走行条件で交差点に向けて走行し交差点を青信号無停止で通過する。但し、地点Ｐ−交差点間距離Ｄ0 は下記条件を満足するように設定する。  Ｄ0 ≧｛（Ｔy ＋Ｔr ）・ｖmin ｝ ／｛１−（ｖmin ／ｖmax ）｝  ここでＴy ：交差点信号黄時間、Ｔr ：交差点信号赤時間である。【選択図】図１
2016126525.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点上流距離Ｄ0 の地点Ｐを時刻ｔp1〜ｔp3 の交差点信号一周期Ｔs の間に通過する車両を、地点Ｐから平均速度ｖop （但し  ｖmin ≦ ｖop ≦ ｖmax ）で走行させて時刻ｔs2 〜ｔs3 の交差点信号青時間Ｔg の間に交差点に到達・通過させることを特徴とする交差点走行制御方法およびそのシステム。
但し、 地点Ｐ−交差点間距離Ｄ0 は下記条件を満足しなければならない。
Ｄ0 ≧／｛（Ｔy ＋Ｔr ）・ｖmin ｝ ／｛１−（ｖmin ／ｖmax ）｝
ここで、
ｔp1 ＝ｔp3 −Ｔs 
ｔp3 ＝ｔs3 −（Ｄ0／ｖmax ）
ｔs2 ＝ｔs3 −Ｔg
ｔs3 ：交差点信号青時間終了時刻
Ｔs ：交差点信号１周期
Ｔg ：交差点青信号時間
Ｔy ：交差点信号黄時間
Ｔr ：交差点信号赤時間
ｖop ：地点Ｐ−交差点間走行平均速度
ｖmin ：地点Ｐ−交差点間許容最小速度
ｖmax ：地点Ｐ−交差点間許容最高速度
である。
【請求項２】
地点Ｐを現在通過中の車両Ｃの直前に通過した車両Ｃaの交差点到達予定時刻ｔssa を知って、地点Ｐを現在通過中の車両Ｃの交差点到達予定時刻ｔss を、地点Ｐ−交差点間走行速度ｖopが、
（ｔss −ｔssa ）・ｖop ≦  安全車間距離、  但し、ｖmin ≦ ｖop ≦ ｖmax 
を満足する、即ち、車両Ｃが車両Ｃaに追従走行する必要がなく、少なくても安全車間距離を確保しての定速走行ができる、範囲内で最速に、設定・補正することを特徴とする請求項１記載の交差点走行制御方法およびそのシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、車両が交差点を省エネルギー・低排出ガス量で走行・通過するための走行制御方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点を省エネルギーで走行・通過する方法に、交差点無停止走行制御方法がある。これは、特許文献１〜特許文献３に示される如く、交差点上流特定地点で車両に交差点を青信号無停止で通過するための走行条件算出情報を通報し、その通報に基づいて車両は交差点を無停止で通過するための走行条件を算出・走行するものである。
【０００３】
但し、交差点上流特定地点から交差点への到達・通過走行に際し、特許文献１においては、特定地点から定速走行で行うのに対し、特許文献２では、特定地点からの等加減速走行で、特許文献３では惰性走行で各々行うことによる特定地点での加減速（基本的には減速）による急激な速度変化による後続車両による追突防止等の走行安全への対応策、あるいは特定地点通過時車両の有している運動エネルギーの有効活用方策、が提案されているが、交差点通過後の通常走行（定速走行）への復帰時の省エネルギー化・低排出ガス量化への配慮は特にされていない。
【０００４】
上記、交差点通過後の通常走行（定速走行）への復帰時の省エネルギー化・低排出ガス
量化を考えた場合、交差点通過後の通常走行への復帰に際しての加速抵抗、従って加速エネルギー、を極小にすること、即ち車両の車輪につながる多くの回転部分による回転部分相当重量を極小にする事が重要であり、従って交差点通過速度は、通常走行速度（定速走行速度）に極力近い速度であることが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−０３１５７３
【特許文献２】特開２００９−２０５２８１
【特許文献３】特開２０１０−０６４５７６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本願発明は、車両の有している運動エネルギーを通常走行速度即ち特定地点通過速度からの（制動による熱エネルギーとしての）損失を極力少なくしての交差点への接近走行を行うだけでなく、交差点通過後の通常走行に復帰するに要する加速エネルギーを極力低く抑える、即ち交差点通過速度を、許容速度範囲内で、また走行安全が保たれる範囲内で、通常走行速度に近い速度で行う、ための走行制御方法およびそれを可能にするシステムに関する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明の基本的考え方を、図１を用いて説明する。
交差点上流距離Ｄ0 の地点Ｐにおいて、地点Ｐを交差点信号一周期（サイクル長）Ｔs の
時刻ｔp1 〜ｔp3 （但し、ｔp3 ＝ｔs3 ＋Ｄ０ ／ｖmax ）の間に通過する車両に、交差点信号状態情報（信号周期Ｔs 、黄信号点灯時刻ｔs1 、黄時間＋赤時間（Ｔy＋Ｔr ） 、青信号点灯時刻ｔs2、青時間Ｔg 等）、地点Ｐ−交差点間距離情報Ｄ0 、車両の地点Ｐ通過時刻ｔpp 、および地点Ｐ−交差点間許容最高速度ｖmax等を通報し、前記情報の通報を受けた車両は地点Ｐ通過時刻ｔpp に対応した最適な交差点到達予定時刻tss および速度ｖop （但しｖop ≦ｖmax ）を特定し、地点Ｐ−交差点通過間を平均速度ｖop で走行する。
この結果車両は交差点をvmin 以上の速度で通過することになり、交差点通過による前記回転部分相当重量Δｍを、速度０の状態から速度vp の状態まで加速するに要するエネルギー（Δｍ・ｖp2 ）／２を、{ Δｍ・（ｖp2 −ｖmin2 ）}／２に低減できることになる。
【０００８】
ここで、車両の地点Ｐ通過時刻tpp に対応しての交差点到達時刻tss の算出方法は種々考えられるが、特許文献１に示される、交差点信号一周期Ｔs 中の地点Ｐ通過時刻ｔpp を青時間Ｔg 中の交差点到達予定時刻ｔss に対応させる方法、即ち（数１）を満足するｔssが、特定地点Ｐ−交差点間の走行流の安定・安全を考えれば、最も有効と思われる。
（数１）
（ｔss −ｔs2 ）／（ｔpp −ｔp1 ）＝Ｔg ／Ｔs
【０００９】
上記方法以外にも、許容最高速度ｖmax以下の範囲内で特定地点Ｐ−交差点間を最短時間で通過できる時刻をｔss に設定する方法もあるが、この方法では交差点付近での車両間隔が接近することによる特定地点Ｐ−交差点間の交通流の安定性が損なわれる恐れがある。
【００１０】
前記ｔss特定結果からの速度ｖop算出は、（数２）から可能であり、車両は地点Ｐ−交差点間をｖop で走行することにより、交差点通過速度範囲は、（数３）を満足することができる。
（数２）
ｖop ＝D０／（ｔss −ｔpp ）
（数３）
ｖmin ≦ｖop ≦ｖmax
ここで、ｖmin は、（数４）で示される。
（数４）
ｖmin ＝Ｄ0 ／｛（Ｄ0 ／ｖmax ）＋（Ｔy ＋Ｔr ）｝
【００１１】
即ち、交差点上流地点Ｐを時刻時刻ｔp1 〜ｔp3 の間に通過した車両は、地点Ｐ−交差点間の距離Ｄ0 を速度ｖmin 〜ｖmax  で走行し、交差点に到達・通過したのち通常走行への復帰のための加減速を行い、通常走行での定速走行に移行する。
上記より、交差点通過速度の最小値ｖmin は、地点Ｐ−交差点間距離Ｄ0 、許容最高速度ｖmax 、および（交差点信号黄時間Ｔy＋交差点信号赤時間Ｔr  ）で決定される、言い換えれば、地点Ｐ−交差点間距離Ｄ0は、（数５）を満足しなければならないことがわかる。
（数５）
Ｄ0 ≧／｛（Ｔy ＋Ｔr ）・ｖmin ｝ ／｛１−（ｖmin ／ｖmax ）｝
【００１２】
上記においてｔss あるいはｖop は車両側において特定・算出するとしているが、これを路側において行うこともできる。即ち、路車間通信路側装置において車両の特定地点Ｐ通過時刻tpp に対応して前記車両側が行った車両の交差点到達予定時刻ｔss および地点Ｐ−交差点間走行速度ｖop の特定・算出を行い、その結果を車両側に路車間通信で通報する。通報を受けた車両は対応する速度制御を行い地点Ｐ−交差点間を走行・通過する。
【００１３】
上記路側でｔss あるいはｖop の特定算出を行う場合には、路側は現在特定地点を通過しつつある車両以前に特定地点を通過した車両の通過状況を知っていることから、現在特定地点を通過しつつある車両Ｃのｔss あるいはｖopの特定・算出に際して、直前に通過した車両Ｃa の特定地点通過時刻ｔppa 、交差点到達予定時刻ｔssa 、あるいは特定地点−交差点間走行速度ｖopa から現在特定地点を通過しつつある車両の交差点到達予定時刻
ｔss 、特定地点−交差点間走行速度ｖop を、例えば、（数６）を満足する範囲内で（前方車両に追従走行する必要が生じるほど車両Ｃが車両Ｃa に接近することがない範囲内で）、最適化、高速走行化することも可能である。
（数６）
｛（tss −tssa ）・ｖop ｝≧安全車間距離、  
但し  、ｖmin ≦ ｖop ≦ ｖmax
【００１４】
ここで、路車間通信路側装置において、車両の通過を知ることは、例えば、路車間通信路側装置からの情報の通報を受けた車側装置から、情報を受信した旨のREC信号を路側装置に送信し、これを路車間通信路側装置が受信することによって可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本願発明によって、交差点通過車両は、交差点通過時の下限速度ｖminを確保しての走
行が可能となり、従来の交差点無停止走行制御に比べてより効果的な省エネルギー・低排
出ガス量走行による交差点通過が可能になる。
あわせて、本方法により車両の交差点通過が秩序だって行われることから交差点走行の
安全性も向上させることができる。
従って、今後普及が予測される自動運転車は勿論、現行車両における交差点走行制御方
法、あるいは交差点走行制御システムとして有効である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本願発明による交差点走行制御方法の基本的考え方説明図、
【図２】本願発明による交差点走行の基本的制御手順例その１
【図３】本願発明による交差点走行の基本的制御手順例その２
【発明を実施するための形態】
【００１７】
発明を実施する第一の形態として、交差点上流距離Ｄ0の特定地点に、そこを通過する車
両に対して交差点信号情報、特定地点−交差点間距離情報、通過時刻、許容最高速度ｖmax、
を通報する路車間通信路側装置を設ける。
一方、車両側では、前記路車間通信路側装置から通報される各種情報を受信する路車間
通信車側装置を設け、前記路車間通信車側装置で受信した各種情報から車両が特定地点か
ら交差点を通過するまでの最適速度ｖop を算出するとともに、車両が特定地点通過からの
一定時間あるいは一定距離走行ごとに特定地点通過後の平均速度が前記最適速度になるよ
うに車両速度を制御しつつ交差点通過まで走行し、交差点通過後は所定の加速度で通常走
行（定速走行）状態まで速度を復帰させるための演算・制御装置を設ける。
【００１８】
発明を実施する第二の形態として、第一の形態において車側で行った最適速度ｖop の算
出を路側で行い、その結果を車側に通報する。この形態の制御をより高度化するために、車側は路側からの通報を受信した場合その旨を路側にREC信号として送信する。このような制御を行うことによって路側は現時点以前に特定地点を通過した車両の特定地点通過を知ることができ、この情報を用いて現在特定地点を通過しつつある車両Ｃに対して通報すべき最適速度ｖop を前記（コラム１２に示す）の如く最適化（例えば、前方車両に追従走行する必要のない範囲内でのvop のより高速化等）を行うことができる。
【実施例１】
【００１９】
上記、本発明を実施するための第一の形態における車側演算制御装置の具体的演算制御
手順例を図２に示す。
２０１は、車側演算制御装置における交差点省エネルギー走行制御手順開始点、
２０２は、車両が走行中か否かを判定する走行判定処理、
２０３は、処理２０２で走行中であると判定された場合、走行中に特定地点Ｐを通過した
か否かを判定する特定地点通過判定処理、
２０４は、特定地点通過に際し、路車間通信装置から送信された交差点信号状態情報、特
定地点Ｐから交差点までの走行距離Ｄ0 、特定地点Ｐ通過時刻ｔpp 、から、車両が交差点
に到達する最適予定時刻tss を特定するtss 特定処理、
２０５は、車両の特定地点通過時刻ｔpp と、処理２０４で特定された時刻ｔss から、車
両の特定地点Ｐから交差点までの平均走行速度ｖop を算出するvop 算出処理、
【００２０】
２０６は、処理２０６で算出された速度ｖop で走行するｖop 走行処理、
ここで、速度ｖop での走行は、特定地点Ｐ通過時刻ｔpp から一定時間Δｔ走行ごとに特
定地点Ｐ通過時刻ｔpp からの経過時間Δｔppおよび特定地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤ0
を検出し、（ΔＤ0 ／Δｔpp ）＝ｖop となるように行うことによって、走行途中走行速度
誤差が生じても最終的に特定地点通過後交差点到達までの平均速度をｖop とすることが
できる。
【００２１】
２０７は、速度ｖop での走行の結果、交差点に到達・通過したか否かを判定する交差点通
過判定処理、
２０８は、処理２０７で交差点を通過したと判定した場合、交差点通過速度ｖop から通常
走行（定速走行）速度ｖp に速度を加減速する速度加減速処理、
２０９は、処理２１０の結果、車両速度が速度ｖop に達したか否かを判定する加減速終了
判定処理、
２１０は、処理２０９で車両速度がｖp に達したと判定した場合速度ｖpでの通常走行（定
速走行）を行う通常走行処理、
２１１は、処理２１０で、交差点信号一周期間の一連の交差点省エネルギー走行制御が終
了したとして、次の交差点信号一周期に対する省エネルギー走行制御処理へ移行するため
の移行点、
である。
上記一連の処理によって車両は一つの交差点の省エネルギー・低排出ガスによる通過走
行が可能となる。
【００２２】
但し上記一連の処理には車両走行中に前方車両に遭遇した場合の対応は含まれていない。
このような場合は上記一連処理から、前方車両との安全車間距離を保っての追従走行に移行する必要があることは言うまでもない。
【実施例２】
【００２３】
前記本発明を実施するための第二の形態における路側装置の演算手順例を図３に示す。
３０１は、路側装置における交差点省エネルギー走行制御手順開始点、
３０２は、現時刻が交差点信号一周期Ｔsの起点ｔp1 を経過したか否かの判定を行う、起点経過判定処理、
３０３は、処理３０２で現時刻が起点を経過していると判定された場合、現時刻ｔpp に対応する交差点到達予定時刻ｔss 、および特定地点−交差点間走行速度ｖop を特定・算出するｔss ・ｖop特定・算出処理、
３０４は、処理３０３で特定算出されたｔss 、vop を直前に特定地点を通過した車両の特定地点通過時刻ｔppa 、交差点到達時刻ｔssa 、特定地点−交差点間走行速度ｖopa で  補正するｔss ・ｖop補正処理、
但し、直前に特定地点を通過した車両が存在しない場合、即ち、時刻ｔp1 以降車両が一台も特定地点を通過していない場合はこの補正は行わない。
【００２４】
３０５は、現時刻ｔpp および処理３０４で結果得られた交差点到達時刻ｔss 、特定地点−交差点間走行速度ｖop を路上に送信する路上送信処理、
３０６は、処理３０５で路上に送信した現時刻ｔpp および交差点到達時刻ｔss 、特定地点−交差点間走行速度ｖop を、次に特定地点を通過する車両のための補正データとして更新・記憶するｔppa ・ｔssa ・ｖopa 更新処理、
３０７は、現時刻が交差点一周期Ｔs の終点ｔp3 を経過したか否か判定する、終点経過判定処理、
３０８は、処理３０７で、終点経過を判定した場合、交差点信号一周期中の一連の省エネルギー演算制御処理が終了したとして、次の交差点信号一周期の起点からの制御手順に移行するための移行点、
である。
【００２５】
以上の演算処理を行った結果の特定地点通過時刻ｔpp 、交差点到達時刻ｔss 、および特定地点−交差点間走行速度ｖop の送信を受けた車側装置は、前記送信を受信したのちただちに路側装置に向けてのREC信号を送信するとともに、前記受信した速度ｖop で特定地点−交差点間を、前方車両に追従走行する必要がない状態を保って、走行し、交差点を速度ｖop で通過する。 
【産業上の利用可能性】
【００２６】
本願発明は、自動運転車の交差点走行制御方法として最適であるばかりでなく、現行車両（非自動運転車）における省エネルギー・低排出ガス量走行および交差点周辺の安全走行支援にも有効である。
【符号の説明】
【００２７】
図１〜図３および（数１）〜（数６）において、
Ｄ0 ：地点Ｐ−交差点間距離
Ｄc ：交差点内距離
Ｔs ：交差点信号周期
Ｔg ：交差点信号青時間
Ｔy ：交差点信号黄時間
Ｔr ：交差点信号赤時間
ｔs1 ：交差点黄信号点灯時刻
ｔs2 ：交差点青信号点灯時刻
ｔs3 ：交差点青信号滅灯時刻
ｔp1 ：ｔs1 −Ｄ0 ／ｖmax 
ｔp3 ：ｔs3 −Ｄ0 ／ｖmax
ｔss ：車両の交差点到達予定時刻
ｔpp ：車両の地点Ｐ通過時刻
ｖp ：通常走行（定速走行）速度
ｖop ：車両の地点Ｐ−交差点間走行速度
ｔssa ：直前に地点Ｐを通過した車両の交差点到達予定時刻
ｔppa ：直前に地点Ｐを通過した車両の地点Ｐ通過時刻
ｖopa ：直前に地点Ｐを通過した車両の地点Ｐ−交差点間走行速度
ｖmin ：地点Ｐ−交差点間許容最小速度
ｖmax ：地点Ｐ−交差点間許容最高速度
である。
【図１】
2016126525.tif 000003
【図２】
2016126525.tif 000004
【図３】
2016126525.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成27年10月25日(2015.10.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点上流距離Ｄ0 の地点Ｐを時刻ｔp1〜ｔp3 の交差点信号一周期Ｔs の間に通過する車両を、地点Ｐから平均速度ｖop （但し  ｖmin ≦ ｖop ≦ ｖmax ）で走行させて時刻ｔs2 〜ｔs3 の交差点信号青時間Ｔg の間に交差点に到達・通過させることを特徴とする交差点走行制御方法およびそのシステム。
但し、 地点Ｐ−交差点間距離Ｄ0 は下記条件を満足しなければならない。
Ｄ0 ≧｛（Ｔy ＋Ｔr ）・ｖmin ｝ ／｛１−（ｖmin ／ｖmax ）｝
ここで、
ｔp1 ＝ｔp3 −Ｔs 
ｔp3 ＝ｔs3 −（Ｄ0／ｖmax ）
ｔs2 ＝ｔs3 −Ｔg
ｔs3 ：交差点信号青時間終了時刻
Ｔs ：交差点信号１周期
Ｔg ：交差点青信号時間
Ｔy ：交差点信号黄時間
Ｔr ：交差点信号赤時間
ｖop ：地点Ｐ−交差点間走行平均速度
ｖmin ：地点Ｐ−交差点間許容最小速度
ｖmax ：地点Ｐ−交差点間許容最高速度
である。
【請求項２】
地点Ｐを現在通過中の車両Ｃの直前に通過した車両Ｃaの交差点到達予定時刻ｔssa を知って、地点Ｐを現在通過中の車両Ｃの交差点到達予定時刻ｔss を、地点Ｐ−交差点間走行速度ｖopを、
（ｔss −ｔssa ）・ｖop ≦  安全車間距離、  但し、ｖmin ≦ ｖop ≦ ｖmax 
を満足する、即ち、車両Ｃが車両Ｃaに追従走行する必要がなく、少なくても安全車間距離を確保しての定速走行ができる、範囲内で最速に、設定・補正することを特徴とする請求項１記載の交差点走行制御方法およびそのシステム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
但し、交差点上流特定地点から交差点への到達・通過走行に際し、特許文献１においては、特定地点から定速走行で行うのに対し、特許文献２では、特定地点からの等加減速走行で、特許文献３では惰性走行で各々行うことによる特定地点での加減速（基本的には減速）に起因する後続車両追突防止等の走行安全への対応策、あるいは特定地点通過時車両の有している運動エネルギーの有効活用方策、が各々提案されているが、交差点通過後の通常走行（定速走行）への復帰時の省エネルギー化・低排出ガス量化への配慮はない。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
上記、交差点通過後の通常走行（定速走行）への復帰時の省エネルギー化・低排出ガス
量化を考えた場合、交差点通過後の通常走行への復帰に際しての加速抵抗、従って必要とする加速エネルギー、を極小にすること、即ち車両の交差点通過速度は、通常走行速度（定速走行速度）に極力近い速度であることが望ましい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本願発明の基本的考え方を、図１を用いて説明する。
交差点上流距離Ｄ0 の地点Ｐにおいて、地点Ｐを交差点信号一周期（サイクル長）Ｔs の
時刻ｔp1 〜ｔp3 （但し、ｔp3 ＝ｔs3 ＋Ｄ０ ／ｖmax ）の間に通過する車両に、交差点信号状態情報（信号周期Ｔs 、黄信号点灯時刻ｔs1 、黄時間＋赤時間（Ｔy＋Ｔr ） 、青信号点灯時刻ｔs2、青時間Ｔg 等）、地点Ｐ−交差点間距離情報Ｄ0 、車両の地点Ｐ通過時刻ｔpp 、および地点Ｐ−交差点間許容最高速度ｖmax等を通報し、前記情報の通報を受けた車両は地点Ｐ通過時刻ｔpp に対応した最適な交差点到達予定時刻tss および速度ｖop （但しｖop ≦ｖmax ）を特定し、地点Ｐ−交差点通過間を平均速度ｖop で走行する。
この結果車両は交差点をvmin 以上の速度で通過することになり、この結果、重量ｍ、回転部分相当質量Δｍの車両を、速度０の状態から速度vp の状態まで加速するに要するエネルギー｛（ｍ＋Δｍ）・ｖp2 ｝／２を、速度vminの状態から速度vp の状態まで加速するに要するエネルギー{（ｍ＋Δｍ）・（ｖp2 −ｖmin2 ）}／２に低減できることになる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
前記ｔss特定結果からの速度ｖop算出は、（数２）から可能であり、車両は地点Ｐ−交差点間をｖop で走行することにより、交差点通過速度範囲は、（数３）を満足することができる。
（数２）
ｖop ＝Ｄ0／（ｔss −ｔpp ）
（数３）
ｖmin ≦ｖop ≦ｖmax
ここで、ｖmin は、（数４）で示される。
（数４）
ｖmin ＝Ｄ0 ／｛（Ｄ0 ／ｖmax ）＋（Ｔy ＋Ｔr ）｝
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
即ち、交差点上流地点Ｐを時刻時刻ｔp1 〜ｔp3 の間に通過した車両は、地点Ｐ−交差点間の距離Ｄ0 を速度ｖmin 〜ｖmax  で走行し、交差点に到達・通過したのち通常走行への復帰のための加減速を行い、通常走行での定速走行に移行する。
上記より、交差点通過速度の最小値ｖmin は、地点Ｐ−交差点間距離Ｄ0 、許容最高速度ｖmax 、および（交差点信号黄時間Ｔy＋交差点信号赤時間Ｔr  ）で決定される、言い換えれば、地点Ｐ−交差点間距離Ｄ0は、（数５）を満足しなければならない。
（数５）
Ｄ0 ≧｛（Ｔy ＋Ｔr ）・ｖmin ｝ ／｛１−（ｖmin ／ｖmax ）｝