(57)【要約】      （修正有）【課題】必要なときにアプローチング動作を直ちに停止することができる運搬車両を提供する。【解決手段】ダンプトラック２１のシーケンス管理部３０は、自律走行モードにおいて、ダンプトラック２１を運搬路２から積載領域１に進入させる。積載領域１内では、ダンプトラック２１の非常停止無線受信部と油圧ショベル１１の非常停止無線送信部との間で非常停止用信号を用いた通信を確立する。シーケンス管理部３０は、積載領域１内でアプローチング動作を実行し、切返し地点３から油圧ショベル１１付近のアプローチング位置まで、ダンプトラック２１を後進動作で移動させる。アプローチング動作中に非常停止用信号を用いた通信が途絶えたときには、シーケンス管理部３０は、ダンプトラック２１を停止させる。【選択図】図１
2016071403.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行する自律走行モードを有した制御装置を備え、運搬路から積載領域に進入し、前記積載領域で積込み機によって運搬物が積込まれる運搬車両であって、
前記積込み機との間で、前記積載領域内で非常停止用信号を用いた通信を確立する非常停止用通信装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記自律走行モードで、前記積載領域内の開始位置から前記積込み機によって前記運搬物を積込むためのアプローチング位置まで移動するアプローチング動作を実行するアプローチング動作実行装置と、
前記非常停止用通信装置による通信が確立しているときは、前記アプローチング動作実行装置によってアプローチング動作を実行し、前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときは、前記アプローチング動作を停止するアプローチング動作停止装置とを備えたことを特徴とする運搬車両。
【請求項２】
前記制御装置は、前記アプローチング動作中に前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときに、外部の管理局に非常停止状態であることを通報する非常停止状態通報装置をさらに備えてなる請求項１に記載の運搬車両。
【請求項３】
前記制御装置は、前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときに、停止状態で待機する待機装置をさらに備え、
前記非常停止状態通報装置は、前記非常停止用通信装置による通信が途絶えてから所定時間経過しても通信が確立できないときに、前記管理局に非常停止状態であることを通報してなる請求項２に記載の運搬車両。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときに、停止状態で待機する待機装置と、
前記非常停止用通信装置による通信が途絶えてから所定時間経過しても通信が確立できないときに、前記自律走行モードからマニュアル操作によって走行するマニュアル走行モードに切り換えるモード切換装置とをさらに備えてなる請求項１に記載の運搬車両。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときに、停止状態で待機する待機装置と、
前記非常停止用通信装置による通信が途絶えてから所定時間経過しても通信が確立できないときに、前記開始位置に戻る開始位置帰還装置とをさらに備えてなる請求項１に記載の運搬車両。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときに、停止状態で待機する待機装置と、
前記非常停止用通信装置による通信が途絶えてから所定時間経過しても通信が確立できないときに、報知器によって周囲に非常停止状態であることを報知する報知処理装置とをさらに備えてなる請求項１に記載の運搬車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行が可能な運搬車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行が可能な運搬車両として、鉱山のような作業現場で砕石等のような運搬物を運搬するダンプトラックが知られている（例えば、特許文献１参照）。自律走行中のダンプトラックは、ショベルの近傍まで移動して停車し、ショベルによって砕石等の運搬物が積み込まれる。また、各種の産業機械や建設機械を遠隔操作するときに、非常停止用のスイッチをＯＮにすることによって、遠隔操作系を停止させる構成が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２１１８２７号公報
【特許文献２】特開平７−５７１７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載されたダンプトラックは、ショベルの積込み作業の進展や移動に伴って、ショベルとの干渉を避けるために、誘導コースデータが更新される。しかしながら、特許文献１には、例えばショベルに各種の不具合が生じたときに、ショベル側からダンプトラックを停止させる構成については、何ら開示されていない。
【０００５】
一方、特許文献２には、非常停止用のスイッチをＯＮにすると、遠隔操作の送信側から非常停止コードが送信され、この非常停止コードを受信側が受信することにより、遠隔操作系を停止させる構成が開示されている。しかしながら、特許文献２に記載されたシステムでは、通信が途絶して非常停止コードの送信ができない場合には、自律走行中のダンプトラックを停止させることができない。このため、例えばアプローチング動作中のように、ダンプトラックがショベルに接近するときに各種の不具合が生じても、ダンプトラックを直ちに停止させることができないという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、必要なときにアプローチング動作を直ちに停止することができる運搬車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するため、本発明は、自律走行する自律走行モードを有した制御装置を備え、運搬路から積載領域に進入し、前記積載領域で積込み機によって運搬物が積込まれる運搬車両であって、前記積込み機との間で、前記積載領域内で非常停止用信号を用いた通信を確立する非常停止用通信装置をさらに備え、前記制御装置は、前記自律走行モードで、前記積載領域内の開始位置から前記積込み機によって前記運搬物を積込むためのアプローチング位置まで移動するアプローチング動作を実行するアプローチング動作実行装置と、前記非常停止用通信装置による通信が確立しているときは、前記アプローチング動作実行装置によってアプローチング動作を実行し、前記非常停止用通信装置による通信が途絶えたときは、前記アプローチング動作を停止するアプローチング動作停止装置とを備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自律走行モードの運搬車両は、非常停止用通信装置による非常停止用信号の通信が確立しているときは、アプローチング動作実行装置によってアプローチング動作を実行し、非常停止用通信装置による非常停止用信号の通信が途絶えたときは、アプローチング動作停止装置によってアプローチング動作を停止する。このため、例えば積込み機に不具合が生じて非常停止用信号の通信が途絶えると、自律走行モードの運搬車両は、アプローチング動作を停止する。従って、アプローチング動作中のように、運搬車両と積込み機とが接近しているときでも、両者の通信が途絶えることによって、運搬車両を直ちに停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施の形態によるダンプトラックが積載領域内を走行する状態を示す説明図である。
【図２】図１中の積載領域を示す平面図である。
【図３】図１中のダンプトラックを示す斜視図である。
【図４】図３中のダンプトラックを示す正面図である。
【図５】状態表示器を示す正面図である。
【図６】ダンプトラックの制御ブロック図である。
【図７】非常停止処理を示す流れ図である。
【図８】図７中の異常状態対応処理を示す流れ図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態による異常状態対応処理を示す流れ図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態による異常状態対応処理を示す流れ図である。
【図１１】本発明の第４の実施の形態によるダンプトラックが積載領域内を走行する状態を示す図２と同様な位置の平面図である。
【図１２】本発明の第４の実施の形態による非常停止処理を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態による運搬車両としてダンプトラックを例に挙げて、添付図面に従って説明する。ここでは、積込み機として油圧ショベルを例に挙げて説明する。
【００１１】
図１ないし図８は本発明の第１の実施の形態を示している。図１および図２において、例えば採石現場等の鉱山は、積載領域１と運搬路２とを備えている。ここで、積載領域１は、油圧ショベル１１によって砕石、土砂等の運搬物Ｒがダンプトラック２１に積込まれる場所である。この積載領域１では、ダンプトラック２１への運搬物Ｒの積込み作業に加えて、油圧ショベル１１によって砕石等を掘削する掘削作業が行われる。ここで、油圧ショベル１１は、積込み作業や掘削作業の進展に伴って積載領域１内を移動する。このため、積載領域１は、油圧ショベル１１の移動に伴って、ダンプトラック２１の移動軌跡が変化する場所である。
【００１２】
運搬路２は、積載領域１に接続して設けられる。ダンプトラック２１は、空荷の状態で、運搬路２を通じて外部から積載領域１に進入する。ダンプトラック２１は、運搬物Ｒを積載した状態で、運搬路２を通じて積載領域１から退出し、外部の放土領域（図示せず）に向けて運搬物Ｒを搬出する。運搬路２に例えば障害物等が出現しない限り、ダンプトラック２１は、予め決められた所定の移動軌跡に従って運搬路２を走行する。このため、運搬路２は、ダンプトラック２１の移動軌跡がほぼ一定になる場所である。
【００１３】
なお、図１および図２には、積載領域１に１本の運搬路２が接続された場合を例示した。この場合、積載領域１への進入と退出とでは、ダンプトラック２１は同じ運搬路２を通る。しかし、本発明はこれに限らず、例えば積載領域１に複数本の運搬路２が接続され、積載領域１への進入と退出とでは、ダンプトラック２１は異なる運搬路２を通ってもよい。
【００１４】
油圧ショベル１１は、走行可能な下部走行体１２と、下部走行体１２上に旋回可能に設けられた上部旋回体１３と、上部旋回体１３に設けられた作業装置１４とを備える。上部旋回体１３は、運転室を形成するキャブ１５を備える。油圧ショベル１１のオペレータは、キャブ１５に搭乗する。
【００１５】
上部旋回体１３には、アンテナ１６Ａを通じて非常停止用信号を送信する非常停止無線送信部１６が設けられる。通常時には、非常停止無線送信部１６は、非常停止用信号を常に送信する。一方、例えばオペレータがキャブ１５内の非常停止スイッチ（図示せず）を操作したとき、または油圧ショベル１１に各種の不具合が生じたときのような異常時には、非常停止無線送信部１６は、非常停止用信号の送信を停止する。非常停止無線送信部１６は、少なくとも積載領域１の全域にわたって非常停止用信号が届くように、非常停止用信号の送信電力が設定されている。
【００１６】
非常停止用信号は、ダンプトラック２１の非常停止無線受信部３２によって受信される。このため、ダンプトラック２１のシーケンス管理部３０は、非常停止無線受信部３２によって非常停止用信号を受信するか否かに応じて、通常時か異常時かを判定することができる。
【００１７】
図３および図４に示すように、ダンプトラック２１は、車体２２と、この車体２２の前方下部に回転可能に設けられた左右の前輪２３と、車体２２の後方下部に回転可能に設けられた左右の後輪２４と、車体２２の後方上部に上下方向に回動可能（傾斜可能）に設けられた荷台２５と、この荷台２５を車体２２に対して回動させるシリンダ２６と、車体２２の前方上部に設けられ運転室を形成するキャブ２７等を備えている。
【００１８】
図６に示すように、ダンプトラック２１は、管理用通信部２８、自己位置算出部２９、シーケンス管理部３０、走行制御部３１を備える。
【００１９】
管理用通信部２８は、管理局４１との間で相互に通信を行う。具体的には、管理用通信部２８は、例えば管理局４１からの各種の運行指令を受信すると共に、走行状態に応じた情報を管理局４１に向けて送信する。
【００２０】
自己位置算出部２９は、自己の車両位置を算出する。具体的には、自己位置算出部２９は、例えばＧＰＳアンテナ（図示せず）に接続され、ＧＰＳ衛星から送信される信号に基づいて、車両位置を算出する。
【００２１】
シーケンス管理部３０は、ダンプトラック２１の走行動作を制御する制御装置を構成している。このシーケンス管理部３０は、例えばマイクロコンピュータ等からなり、記憶装置（図示せず）に格納された非常停止処理のプログラムを実行する。また、シーケンス管理部３０は、ダンプトラック２１を自律走行させる自律走行モードと、オペレータのマニュアル操作によってダンプトラック２１を走行させるマニュアル走行モードとを有する。自律走行モードとマニュアル走行モードとは、オペレータによる手動操作または管理局４１からのモード指令に基づいて、切り換えられる。自律走行モードでは、ダンプトラック２１は、管理局４１からの運行指令等に基づいて、自己の車両位置に応じて自律走行する。
【００２２】
シーケンス管理部３０は、自己位置算出部２９によって算出した車両位置と、管理用通信部２８が受信した運行指令とに基づいて、自律走行モード中のダンプトラック２１の動作を決定する。走行制御部３１は、シーケンス管理部３０からの動作指令に応じて、ダンプトラック２１の操舵装置、エンジン、電動モータ等の走行駆動装置、ブレーキ等の制動装置（いずれも図示せず）を制御し、シーケンス管理部３０が決定した動作を実行する。
【００２３】
シーケンス管理部３０が決定する動作としては、次のような動作がある。ダンプトラック２１が運搬路２に存在するときには、シーケンス管理部３０は、例えば運搬路２から積載領域１に進入する動作、または積載領域１から運搬路２に退出する動作を実行する。また、ダンプトラック２１が積載領域１内に存在するときには、シーケンス管理部３０は、積載領域１内でキューイング動作、アプローチング動作、搬出動作を実行する。
【００２４】
キューイング動作では、シーケンス管理部３０は、積載領域１のうち運搬路２との接続地点（境界位置）から開始位置となる切返し地点３までダンプトラック２１を移動させる。
【００２５】
アプローチング動作では、シーケンス管理部３０は、切返し地点３でダンプトラック２１を前進動作から後進動作に切り換えて、油圧ショベル１１の近傍に位置するアプローチング位置４まで後進動作でダンプトラック２１を移動させる。
【００２６】
このとき、アプローチング位置４は、油圧ショベル１１によってダンプトラック２１に運搬物Ｒを積み込む位置である。即ち、アプローチング位置４は、油圧ショベル１１の作業装置１４が届く範囲内の所定位置である。このため、油圧ショベル１１の積込み作業の進展や油圧ショベル１１の移動に伴って、アプローチング位置４は移動する。このアプローチング位置４の移動に伴って、アプローチング動作の移動軌跡も変化する。
【００２７】
搬出動作では、シーケンス管理部３０は、ダンプトラック２１をアプローチング位置４から前進させて運搬路２に向けて移動させる。
【００２８】
ここで、例えばアプローチング位置４に他のダンプトラック２１が存在するとき、または油圧ショベル１１の積込み作業の準備が整っていないときには、アプローチング動作を行うことができない。このため、シーケンス管理部３０は、キューイング動作中にダンプトラック２１の走行速度を調節したり、ダンプトラック２１を停止させたりする。これにより、シーケンス管理部３０は、アプローチング動作が可能になるまで、キューイング動作による移動途中でダンプトラック２１を待機させる。
【００２９】
一方、マニュアル走行モードでは、例えばシーケンス管理部３０は、走行制御部３１の制御を停止する。このマニュアル走行モードでは、キャブ２７内のハンドルやペダル（いずれも図示せず）をオペレータが操作することによって、走行制御部３１はオペレータによって直接的に制御される。なお、マニュアル走行モードでも、シーケンス管理部３０を介して走行制御部３１を制御してもよい。この場合、例えばオペレータによるハンドルやペダルの操作量をシーケンス管理部３０に入力し、シーケンス管理部３０がこれらの操作量に基づいて走行制御部３１を制御する。
【００３０】
また、ダンプトラック２１は、アンテナ３２Ａを通じて油圧ショベル１１から送信される非常停止用信号を受信する非常停止無線受信部３２を備える。この非常停止無線受信部３２は、非常停止用通信装置を構成し、シーケンス管理部３０に接続されている。これにより、シーケンス管理部３０は、非常停止無線受信部３２によって非常停止用信号を受信したか否かを把握し、通常時か異常時かを判定する。そして、シーケンス管理部３０は、後述する非常停止処理のプログラムを実行し、アプローチング動作中に非常停止用信号が受信できなくなったとき、即ち油圧ショベル１１との間で非常停止用信号による通信が途絶えたときには、ダンプトラック２１を停止させる等の異常時に応じた処理を実行する。
【００３１】
シーケンス管理部３０には、タイマ３３が接続されている。タイマ３３は、アプローチング動作中にダンプトラック２１と油圧ショベル１１との間で非常停止用信号による通信が途絶えたときに、通信が途絶えた状態の継続時間を計測する。シーケンス管理部３０は、この継続時間の長さに応じて、後述の異常状態対応処理を行う。
【００３２】
ダンプトラック２１は、報知器としての状態表示器３４を備える。状態表示器３４は、例えばダンプトラック２１の左右方向の両側にそれぞれ設けられている。図５に示すように、状態表示器３４は、例えば正常ランプ３４Ａ、異常ランプ３４Ｂ、指示待ちランプ３４Ｃを備え、これらのランプ３４Ａ〜３４Ｃは、例えばダンプトラック２１の前方と側方から目視可能となるように、前方と側方との２方向に向けて配置されている。また、ダンプトラック２１の全周からダンプトラック２１の状態が認識できるようにするために、ダンプトラック２１の左右方向の両側に限らず、例えばダンプトラック２１の後方にも配置されている。
【００３３】
正常ランプ３４Ａは、例えば青色灯であり、ダンプトラック２１が正常な状態で駆動しているときに点灯する。異常ランプ３４Ｂは、例えば赤色灯であり、ダンプトラック２１に不具合が生じ、正常な動作が継続不能な状態になったときに点灯する。指示待ちランプ３４Ｃは、例えば黄色灯であり、ダンプトラック２１が一時的に駆動を停止したときに点灯する。
【００３４】
状態表示器３４は、シーケンス管理部３０に接続され、シーケンス管理部３０によって各ランプ３４Ａ〜３４Ｃの点灯状態が設定される。このため、油圧ショベル１１との間で非常停止用信号による通信が途絶えたときには、シーケンス管理部３０は、状態表示器３４の指示待ちランプ３４Ｃを点灯させる。これにより、例えば油圧ショベル１１のオペレータは、ダンプトラック２１の状態表示器３４を目視確認することによって、ダンプトラック２１が一時的な停止状態であることを把握することができる。
【００３５】
管理局４１は、鉱山全体の作業状況を把握し、鉱山内に位置するダンプトラック２１を管理する。図６に示すように、管理局４１は、各種の指令や情報を送信または受信する管理用通信部４２を備える。管理用通信部４２は、ダンプトラック２１から走行状態に応じた情報を受信する。これにより、管理局４１は、ダンプトラック２１の位置や速度等のような走行状態を把握し、この走行状態に応じて、ダンプトラック２１の運行指令を生成する。そして、管理局４１は、管理用通信部４２を通じて、ダンプトラック２１に向けて、例えば走行、停止等の各種の運行指令を送信し、ダンプトラック２１の運行を管理する。
【００３６】
第１の実施の形態によるダンプトラック２１は、上述のような構成を有するもので、次にシーケンス管理部３０による自律走行モード中の非常停止処理について、図７を参照しつつ説明する。
【００３７】
自律走行モード中のダンプトラック２１が運搬路２を通って積載領域１に近付くと、シーケンス管理部３０は、図７に示す非常停止処理のプログラムを実行する。
【００３８】
ここで、ダンプトラック２１が積載領域１付近に到達すると、ダンプトラック２１の非常停止無線受信部３２は、油圧ショベル１１の非常停止無線送信部１６から送信された非常停止用信号を受信する。これにより、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１との間では、非常停止用信号を用いた通信が確立される。このとき、シーケンス管理部３０は、状態表示器３４の正常ランプ３４Ａを点灯させる。
【００３９】
ステップ１では、シーケンス管理部３０は、自己位置算出部２９によって算出した車両位置に基づいて、ダンプトラック２１がアプローチング動作の開始位置となる切返し地点３に到達したか否かを判定する。ステップ１で「ＮＯ」と判定したときには、ダンプトラック２１は、例えば運搬路２を走行中、またはキューイング動作中であり、切返し地点３に到達していないものを考えられる。このため、ダンプトラック２１が切返し地点３に到達するまで、ステップ１の処理を繰り返す。
【００４０】
一方、ステップ１で「ＹＥＳ」と判定したときには、ダンプトラック２１は切返し地点３に到達したから、アプローチング動作を開始するものと考えられる。このため、ステップ２に移行して、タイマ３３のカウンタＣを初期値にリセットする（Ｃ＝０）。
【００４１】
続くステップ３では、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１との間で非常停止用信号を用いた無線通信が確立されているか否かを判定する。ステップ３で「ＹＥＳ」と判定したときには、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１との間で非常停止用信号を用いた通信が確立されており、ダンプトラック２１および油圧ショベル１１はいずれも正常に動作しているものと考えられる。このため、ステップ４に移行して、シーケンス管理部３０は、アプローチング動作を実行し、ステップ２以降を繰り返す。
【００４２】
一方、ステップ３で「ＮＯ」と判定したときには、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１との間で非常停止用信号を用いた通信が途絶えており、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１とのうち少なくともいずれか一方に不具合が生じたものと考えられる。このため、ステップ５に移行して、ダンプトラック２１を停止（非常停止）させる。このとき、シーケンス管理部３０は、ダンプトラック２１を停止させるのに加えて、状態表示器３４の正常ランプ３４Ａを消灯し、指示待ちランプ３４Ｃを点灯させる。その後、ステップ６では、タイマ３３のカウンタＣを１だけ増加させ、ステップ７に移行する。
【００４３】
ステップ７では、タイマ３３のカウンタＣが予め決められた所定の閾値Ｃ0よりも大きい（Ｃ＞Ｃ0）か否かを判定する。このとき、閾値Ｃ0は、正の値（Ｃ0＞０）であって、通信が一時的に途絶えてから通信が回復するまで、非常停止状態でダンプトラック２１を待機させる時間である。この閾値Ｃ0は、実際の運用状況等を考慮して実験的に決められるものであり、例えば数秒から数分程度の値に設定されている。
【００４４】
ステップ７で「ＮＯ」と判定したときには、カウンタＣの値が閾値Ｃ0を超えておらず、通信が途絶えたのは、例えば電波環境の悪化等のように一時的なものである可能性がある。このため、ステップ３以降の処理を繰り返し、非常停止用信号を用いた通信が回復するまで、ダンプトラック２１を停止させた状態で待機する。
【００４５】
一方、ステップ７で「ＹＥＳ」と判定したときには、カウンタＣの値が閾値Ｃ0を超えており、通信が途絶えた後に閾値Ｃ0に応じた所定の待機時間が経過しても、非常停止用信号を用いた通信が回復不能な異常状態になっている。このような異常状態として、例えば油圧ショベル１１の不具合等に基づいて、油圧ショベル１１のオペレータによって人為的に非常停止用信号の送信を停止したとき、または、非常停止無線送信部１６と非常停止無線受信部３２とのいずれか一方に不具合が生じたときが考えられる。このため、ステップ８に移行して、異常状態対応処理を行った後に、非常停止処理を終了する。
【００４６】
次に、図７中の異常状態対応処理について、図８を参照しつつ説明する。
【００４７】
異常状態対応処理が実行されるときには、非常停止状態で所定の待機時間が経過しても、通信が回復しなかったため、ダンプトラック２１は非常停止状態から復帰不能な異常状態になっている。そこで、ステップ１１では、異常状態に基づいてダンプトラック２１が停止していることを周囲に報知するために、シーケンス管理部３０は、指示待ちランプ３４Ｃを消灯し、異常ランプ３４Ｂを点灯させる。
【００４８】
続くステップ１２では、シーケンス管理部３０は、管理用通信部２８を通じてダンプトラック２１の状態を示す信号を管理局４１に向けて送信する。これにより、管理局４１は、異常状態に基づいてダンプトラック２１が停止していることを把握し、ダンプトラック２１および油圧ショベル１１の状態に応じて、ダンプトラック２１の適切な運行管理を行う。
【００４９】
具体的には、例えば異常状態の原因がダンプトラック２１の非常停止無線受信部３２の不具合によるものであれば、ダンプトラック２１を予め決められた修理エリアに移動させて、修理作業を行う。また、異常状態の原因が油圧ショベル１１の不具合によるものであれば、ダンプトラック２１を油圧ショベル１１から引き離すために、予め決められたパーキングエリアにダンプトラック２１を移動させる。さらに、後続のダンプトラック２１が積載領域１内や運搬路２に存在するときには、このような後続のダンプトラック２１を停止させる、または他の積載領域１に移動させる。以上のようなステップ１２の処理が終了すると、リターンする。
【００５０】
かくして、第１の実施の形態によれば、ダンプトラック２１のシーケンス管理部３０（制御装置）は、非常停止無線受信部３２（非常停止用通信装置）による通信が確立しているときは、アプローチング動作を実行し、非常停止無線受信部３２による通信が途絶えたときは、ステップ３，５に示す処理（アプローチング動作停止装置）によって、アプローチング動作を停止する。このため、例えば油圧ショベル１１（積込み機）に不具合が生じて非常停止用信号の通信が途絶えると、自律走行モードのダンプトラック２１は、アプローチング動作を停止する。従って、アプローチング動作中のように、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１とが接近しているときでも、両者の通信が途絶えることによって、ダンプトラック２１を直ちに停止させることができる。これにより、ダンプトラック２１と油圧ショベル１１との接触を回避することができる。
【００５１】
また、シーケンス管理部３０は、アプローチング動作中に非常停止用信号の通信が途絶えたときには、ステップ６，７に示す処理（待機装置）によって、所定の待機時間が経過するまでは、停止状態で通信が回復するのを待つ。このため、通信が途絶えてから短時間で通信が回復したときには、アプローチング動作を再開することができ、非常停止状態から通常の走行状態に速やかに復帰することができる。
【００５２】
一方、シーケンス管理部３０は、非常停止用信号の通信が途絶えてから所定の待機時間が経過しても通信が確立できないときに、ステップ１１に示す処理（報知処理装置）を実行し、状態表示器３４（報知器）によって周囲に非常停止状態であることを報知する。このため、油圧ショベル１１のオペレータは、状態表示器３４を目視確認することによって、ダンプトラック２１が非常停止状態であることを容易に把握することができ、例えば管理局４１への連絡等のように、その後の対応を速やかに行うことができる。
【００５３】
これに加え、シーケンス管理部３０は、アプローチング動作中に非常停止無線受信部３２による通信が途絶えたときに、外部の管理局４１に非常停止状態であることを通報する。具体的には、シーケンス管理部３０は、非常停止用信号の通信が途絶えてから所定の待機時間が経過しても通信が確立できないときに、ステップ１２に示す処理（非常停止状態通報装置）によって、管理局４１に非常停止状態であることを通報する。これにより、管理局４１は、ダンプトラック２１の非常停止状態から復帰不能であることを把握することができるから、ダンプトラック２１の非常停止状態に応じて、例えば後続となった他のダンプトラック２１の自律走行状態を適切に制御することができる。
【００５４】
次に、図９は本発明の第２の実施の形態を示している。第２の実施の形態の特徴は、異常状態対応処理において、ダンプトラックのシーケンス管理部は自律走行モードからマニュアル走行モードに切り換えることにある。なお、第２の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００５５】
図９に示す第２の実施の形態による異常状態対応処理は、図７中のステップ８において、図８に示す第１の実施の形態による異常状態対応処理に代えて実行される。
【００５６】
ステップ２１では、第１の実施の形態によるステップ１１と同様に、シーケンス管理部３０は、指示待ちランプ３４Ｃを消灯し、異常ランプ３４Ｂを点灯させる。続くステップ２２では、シーケンス管理部３０は、自律走行モードからマニュアル走行モードに切り換える。これにより、ダンプトラック２１は、自律走行が不能になり、オペレータの操作によって駆動する状態になる。
【００５７】
かくして、このように構成された第２の実施の形態においても、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。また、第２の実施の形態では、ダンプトラック２１のシーケンス管理部３０は、非常停止用信号の通信が途絶えてから所定の待機時間が経過しても通信が確立できないときには、ステップ２２に示す処理（モード切換装置）によって、自律走行モードからマニュアル走行モードに切り換える。このため、オペレータがダンプトラック２１をマニュアル操縦することによって、ダンプトラック２１を非常停止した位置から速やかに移動させることができる。
【００５８】
次に、図１０は本発明の第３の実施の形態を示している。第３の実施の形態の特徴は、異常状態対応処理において、シーケンス管理部はダンプトラックを切返し地点に戻す処理を実行することにある。なお、第３の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００５９】
図１０に示す第３の実施の形態による異常状態対応処理は、図７中のステップ８において、図８に示す第１の実施の形態による異常状態対応処理に代えて実行される。
【００６０】
ステップ３１では、第１の実施の形態によるステップ１１と同様に、シーケンス管理部３０は、指示待ちランプ３４Ｃを消灯し、異常ランプ３４Ｂを点灯させる。続くステップ３２では、シーケンス管理部３０は、ダンプトラック２１を切返し地点３に戻す処理を実行する。具体的には、シーケンス管理部３０は、アプローチング動作の移動軌跡を逆方向に辿ってダンプトラック２１を走行させ、ダンプトラック２１を切返し地点３に戻す。
【００６１】
かくして、このように構成された第３の実施の形態においても、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。また、第３の実施の形態では、ダンプトラック２１のシーケンス管理部３０は、非常停止用信号の通信が途絶えてから所定の待機時間が経過しても通信が確立できないときに、ステップ３２に示す処理（開始位置帰還装置）によって、アプローチング動作の開始位置となる切返し地点３に戻す。このため、例えば油圧ショベル１１の動作範囲でダンプトラック２１が非常停止状態となったときでも、ダンプトラック２１を切返し地点３に移動させて、ダンプトラック２１を油圧ショベル１１から引き離すことができる。
【００６２】
次に、図１１および図１２は本発明の第４の実施の形態を示している。第４の実施の形態の特徴は、ダンプトラックが積載領域に進入したときにアプローチング動作を開始することにある。なお、第４の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００６３】
第４の実施の形態によるダンプトラック５１は、第１の実施の形態によるダンプトラック２１とほぼ同様に構成される。但し、ダンプトラック５１のシーケンス管理部３０は、ダンプトラック５１が積載領域１に進入すると、アプローチング動作を開始する。このため、運搬路２と積載領域１との境界位置５２がアプローチング動作の開始位置になる。このとき、キューイング動作は、積載領域１に進入する手前、即ち運搬路２で実行される。このため、ダンプトラック５１は、積載領域１では、アプローチング動作と搬出動作を行う。
【００６４】
また、ダンプトラック５１は、アプローチング動作を行うときには、境界位置５２から前進動作でアプローチング位置４まで移動する。アプローチング位置４で停止したダンプトラック５１には、油圧ショベル１１によって運搬物Ｒが積込まれる。運搬物Ｒを積載したダンプトラック５１は、搬出動作を行い、前進動作でアプローチング位置４から運搬路２に向けて移動する。このように、ダンプトラック５１は、アプローチング位置４を通る略Ｃ字状の移動軌跡を描くように、積載領域１内を移動する。
【００６５】
図１２に第４の実施の形態による非常停止処理を示す。第４の実施の形態による非常停止処理では、第１の実施の形態による非常停止処理のステップ１に代えて、ステップ５１を実行する。
【００６６】
このステップ５１では、シーケンス管理部３０は、自己位置算出部２９によって算出した車両位置に基づいて、ダンプトラック２１がアプローチング動作の開始位置となる境界位置５２に到達したか否かを判定する。ステップ１で「ＮＯ」と判定したときには、ダンプトラック５１は、例えば運搬路２を走行中であり、運搬路２から積載領域１に進入していないものを考えられる。このため、ダンプトラック５１が境界位置５２に到達するまで、ステップ５１の処理を繰り返す。
【００６７】
一方、ステップ５１で「ＹＥＳ」と判定したときには、ダンプトラック５１は境界位置５２に到達したから、アプローチング動作を開始するものと考えられる。このため、第１の実施の形態による非常停止処理と同様に、ステップ２以降の処理を実行する。
【００６８】
なお、第４の実施の形態では、積載領域１と運搬路２との境界位置５２をアプローチング動作の開始位置とし、積載領域１の内部で、ダンプトラック５１がアプローチング動作および搬出動作を行うものとした。しかし、本発明はこれに限らず、積載領域内にアプローチング動作の開始位置を配置し、積載領域の内部で、ダンプトラックが、開始位置まで移動するキューイング動作と、開始位置からアプローチング位置まで移動するアプローチング動作と、アプローチング位置から運搬路に向けて移動する搬出動作とを行うものとしてもよい。
【００６９】
第１ないし第４の実施の形態では、図７、図１２中のステップ４がアプローチング動作実行装置の具体例を示し、ステップ３，５がアプローチング動作停止装置の具体例を示し、ステップ６，７が待機装置の具体例を示し、図８中のステップ１２が非常停止状態通報装置の具体例を示し、図９中のステップ２２がモード切換装置の具体例を示し、図１０中のステップ３２が開始位置帰還装置の具体例を示し、図８、図９、図１０中のステップ１１，２１，３１が報知処理装置の具体例を示している。
【００７０】
前記各実施の形態では、シーケンス管理部３０は、非常停止用信号の通信が途絶えてから所定時間経過しても通信が確立できないときに、管理局４１に非常停止状態であることを通報するものとした。しかし、本発明はこれに限らず、シーケンス管理部は、非常停止用信号の通信が途絶えると直ちに管理局に非常停止状態であることを通報してもよく、管理局への通報を省くものでもよい。
【００７１】
前記各実施の形態では、状態表示器３４は青、赤、黄の３色のランプ３４Ａ〜３４Ｃを備えるものとしたが、例えば青、赤の２色のランプだけを備える構成としてもよい。この場合、ダンプトラック２１が正常な状態では青ランプを点灯させる。非常停止用信号の無線通信が途絶えたことによって、ダンプトラック２１が一時的に停止したときには、赤ランプを点滅させる。ダンプトラック２１が停止してから所定時間が経過しても、非常停止用信号の無線通信が回復しないときには、赤ランプを時間的に連続して点灯させる。これにより、ダンプトラック２１の状態を周囲に報知することができる。
【００７２】
前記各実施の形態では、状態表示器３４によってダンプトラック２１の状態を報知する報知器を構成するものとした。しかし、本発明はこれに限らず、報知器は、例えば音によってダンプトラックの状態を報知する警報器によって構成してもよい。また、アプローチング動作中のダンプトラックは、一般的に空荷の状態になっている。このため、非常停止用信号の無線通信が途絶えたことによって、ダンプトラックがアプローチング動作の途中で停止したときには、空の荷台を上昇させる構成としてもよい。この場合、荷台が報知器を構成する。
【００７３】
前記各実施の形態では、ダンプトラック２１のシーケンス管理部３０は、自律走行モードおよびマニュアル走行モードの２つのモードを有する構成とした。しかし、本発明はこれに限らず、ダンプトラックのシーケンス管理部は自律走行モードだけを有する構成としてもよい。
【００７４】
前記各実施の形態では、積込み機としてバックホー型の油圧ショベル１１を例に挙げて説明したが、積込み機は、ローダバケット型の油圧ショベルでもよく、ホイールローダでもよい。積込み機は、掘削作業は行わず、積込み作業だけを行うものでもよい。積込み機は、車体が移動するものに限らず、車体が固定されたものでもよい。
【００７５】
前記各実施の形態は例示であり、異なる実施の形態で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７６】
１  積載領域
２  運搬路
３  切返し地点（開始位置）
４  アプローチング位置
１１  油圧ショベル（積込み機）
１６  非常停止無線送信部
２１，５１  ダンプトラック（運搬車両）
２５  荷台
２９  自己位置算出部
３０  シーケンス管理部（制御装置）
３１  走行制御部
３２  非常停止無線受信部（非常停止用通信装置）
３４  状態表示器（報知器）
４１  管理局
５２  境界位置（開始位置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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