(57)【要約】【課題】自車両の進行方向にある駐車可能なスペースをできるだけ遠方から確実に検出する。【解決手段】車両１０（自車両）に取り付けられた側方撮像部１２によって車両１０の左右側方の路面を含む画像を撮像して、側方駐車枠線検出部２３が、車両１０の側方の駐車枠線ｗｉを検出して、駐車枠線特徴算出部２４が、駐車枠線ｗｉの特徴を算出する。こうして算出された駐車枠線ｗｉの特徴に基づいて、進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部２６が車両１０の進行方向の駐車枠線ｗｉを検出するためのパラメータを設定して、進行方向撮像部１５が撮像した車両１０の進行方向の路面を含む画像の中から、進行方向駐車可能領域検出部２８が、車両１０の駐車可能領域を検出する。【選択図】図１
2016016681.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に取り付けられて、自車両の左右側方の路面を含む画像を撮像する側方撮像部と、
自車両に取り付けられて、自車両の進行方向の路面を含む画像を撮像する進行方向撮像部と、
前記側方撮像部で撮像された画像の中から、自車両側方の駐車枠線を検出する側方駐車枠線検出部と、
自車両側方の駐車枠線が有する特徴を算出する駐車枠線特徴算出部と、
前記特徴に基づいて、前記進行方向撮像部で撮像された画像の中から自車両の進行方向の駐車枠線を検出するためのパラメータを設定する進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部と、
前記進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部の設定結果に基づいて、前記進行方向撮像部で撮像された画像の中から、自車両が駐車可能な駐車枠を検出する進行方向駐車可能領域検出部と、を有することを特徴とする駐車枠認識装置。
【請求項２】
前記駐車枠線特徴算出部は、駐車枠線の特徴として、駐車枠線の有無、駐車枠線の間隔、駐車枠線の形状、駐車枠線の色、自車両の進行方向と駐車枠線のなす角度のいずれかを算出するとともに、算出された結果に基づいて、前記駐車枠線に対する車両の駐車形態を表す駐車種別を判定することを特徴とする請求項１に記載の駐車枠認識装置。
【請求項３】
前記進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部は、前記特徴と、前記駐車種別と、に基づいて、前記パラメータとして、自車両の進行方向の駐車枠線の探索領域と、自車両の進行方向の駐車枠線の前記特徴を検出するための検出閾値と、を設定することを特徴とする請求項２に記載の駐車枠認識装置。
【請求項４】
前記進行方向駐車可能領域検出部は、前記進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部の設定結果に基づいて、前記進行方向撮像部で撮像された画像の中から自車両の進行方向の駐車枠線を検出して、検出された駐車枠線に基づいて、各隣接する駐車枠線の各々の長さを算出する駐車枠線長さ算出部と、
前記進行方向撮像部で撮像された画像の中から他車両のホイールを検出するホイール検出部を備えて、前記駐車種別と、前記駐車枠線長さ算出部の算出結果と、前記ホイール検出部の検出結果と、に基づいて、自車両が駐車可能な駐車枠を検出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車枠認識装置。
【請求項５】
前記駐車枠線特徴算出部が算出した駐車種別が並列駐車であって、なおかつ、前記隣接する駐車枠線の各長さのうち、自車両に近い側の駐車枠線よりも遠方側の駐車枠線が長いとき、または、前記ホイール検出部が、前記隣接する駐車枠線のうち、前記遠方側の駐車枠線のさらに遠方側近傍に他車両のホイールを検出したときに、前記進行方向駐車可能領域検出部は、前記隣接する駐車枠線の間は自車両が駐車可能な駐車枠であると判断することを特徴とする請求項４に記載の駐車枠認識装置。
【請求項６】
前記駐車枠線特徴算出部が算出した駐車種別が斜め駐車であって、なおかつ、前記隣接する駐車枠線の各長さが、ともに所定値以上であり、さらに、前記ホイール検出部が、前記隣接する駐車枠線の間に他車両のホイールを検出しないときに、前記進行方向駐車可能領域検出部は、前記隣接する駐車枠線の間は自車両が駐車可能な駐車枠であると判断することを特徴とする請求項４に記載の駐車枠認識装置。
【請求項７】
前記駐車枠線特徴算出部が算出した駐車種別が縦列駐車であって、なおかつ、前記隣接する駐車枠線の各長さのうち、自車両に近い側の駐車枠線よりも遠方側の駐車枠線が長いときに、前記進行方向駐車可能領域検出部は、前記隣接する駐車枠線の間は自車両が駐車可能な駐車枠であると判断することを特徴とする請求項４に記載の駐車枠認識装置。
【請求項８】
前記進行方向駐車可能領域検出部が検出した自車両が駐車可能な駐車枠を、画像情報として表示する駐車枠情報出力部を有することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の駐車枠認識装置。
【請求項９】
前記進行方向駐車可能領域検出部が複数の駐車枠を検出したときに、検出された前記複数の駐車枠のそれぞれに対して、自車両が駐車しやすい順に優先順位を決定する駐車枠優先順位決定部を有することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の駐車枠認識装置。
【請求項１０】
前記駐車枠優先順位決定部は、自車両の速度と、前記進行方向駐車可能領域検出部によって検出された各駐車枠と自車両との距離と、に基づいて優先順位を決定することを特徴とする請求項９に記載の駐車枠認識装置。
【請求項１１】
前記進行方向撮像部は、前記側方撮像部よりも遠方かつ狭い領域を撮像するものであることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の駐車枠認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の進行方向にある駐車可能なスペースを検出する駐車枠認識装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
昨今、駐車場において車両を駐車する際に、車両に設置されたカメラや測距センサを用いて駐車スペースを検出し、検出された駐車スペースを目標として駐車制御（例えば自動駐車）を行うシステムが提案されている。
【０００３】
具体的なシステムとして、カメラで撮像された駐車枠の中から、最も高い確度で検出された駐車枠を駐車位置とすることによって駐車制御を実行するもの（例えば特許文献１）、また、測距センサを用いて駐車車両の間のスペースを検出するもの（例えば特許文献２）が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１３６２０６号公報
【特許文献２】特開２０１３−５２７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された駐車制御システムでは、画像の中から最も確実に認識された駐車枠を駐車目的地点に決定するため、現在位置から駐車目的地点までの走行経路は考慮されていない。したがって、駐車を完了するまでの移動距離や切り返し回数の増大、駐車目的地点が自車に近接しすぎることにより急減速や急操舵が必要になる等、円滑な駐車支援を困難にする事象が発生する虞があるという問題があった。
【０００６】
また、特許文献２に記載された駐車支援装置では、測距センサによって計測された駐車車両の間隔に基づいて、駐車種別を判断するとともに、駐車可能領域を検出しているが、例えば、駐車車両３台先に空間があることが検出されたとしても、その空間が駐車可能な空間である保証はないため、駐車車両までの距離のみに基づいて駐車可能なスペースを検出するのは困難であるという問題があった。
【０００７】
このような駐車支援装置では、駐車可能領域を検出した後で、運転者に駐車可能場所を情報提供したり、車両を制御して自動駐車を行うための駐車経路を策定する。したがって、できるだけ遠方から駐車可能領域を検出して、早期に駐車支援を行えるようにするのが望ましい。しかし、遠方の駐車枠線は近傍の駐車枠線に比べて、駐車枠線が細くまた隣接する駐車枠線の間隔も狭くなるため、画像の中から安定して検出するのが困難である。したがって、例えば特許文献１と特許文献２に記載された方法を単に組み合わせただけでは、遠方の駐車枠線を確実に検出できる保証はない。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、自車両の進行方向にある駐車可能なスペースをできるだけ遠方から確実に検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る駐車枠認識装置は、自車両に取り付けられた撮像部によって撮像された画像の中から、自車両が駐車可能なスペース（駐車枠）をできるだけ遠方から確実に検出するものである。
【００１０】
すなわち、本発明に係る駐車枠認識装置は、自車両に取り付けられて、自車両の左右側方の路面を含む画像を撮像する側方撮像部と、自車両に取り付けられて、自車両の進行方向の路面を含む画像を撮像する進行方向撮像部と、前記側方撮像部で撮像された画像の中から、自車両側方の駐車枠線を検出する側方駐車枠線検出部と、自車両側方の駐車枠線が有する特徴を算出する駐車枠線特徴算出部と、前記特徴に基づいて、前記進行方向撮像部で撮像された画像の中から自車両の進行方向の駐車枠線を検出するためのパラメータを設定する進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部と、前記進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部の設定結果に基づいて、前記進行方向撮像部で撮像された画像の中から、自車両が駐車可能な駐車枠を検出する進行方向駐車可能領域検出部と、を有することを特徴とする。
【００１１】
このように構成された本発明に係る駐車枠認識装置によれば、自車両に取り付けられた側方撮像部によって自車両の左右側方の路面を含む画像を撮像して、側方駐車枠線検出部が、自車両側方の駐車枠線を検出して、駐車枠線特徴算出部が、駐車枠線の特徴を算出する。こうして算出された駐車枠線の特徴に基づいて、進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部が自車両の進行方向の駐車枠線を検出するためのパラメータを設定して、進行方向撮像部が撮像した自車両の進行方向の路面を含む画像の中から、進行方向駐車可能領域検出部が、自車両が駐車可能な駐車枠を検出するため、自車両の進行方向にある駐車可能なスペースをできるだけ遠方から確実に検出することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る駐車支援装置によれば、自車両の進行方向にある駐車可能なスペースをできるだけ遠方から確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の１実施形態である実施例１に係る駐車枠認識装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図２】側方撮像部の動作について説明する図であり、（ａ）は駐車場における自車両と自車両に搭載された側方撮像部の撮像範囲について説明する図である。（ｂ）は右方カメラで撮像される画像の例を示す図である。（ｃ）は左方カメラで撮像される画像の例を示す図である。
【図３】進行方向撮像部の動作について説明する図であり、（ａ）は駐車場における自車両と自車両に搭載された前方カメラの撮像範囲について説明する図である。（ｂ）は前方カメラで撮像される画像の例を示す図である。
【図４】駐車枠線の検出方法について説明する図であり、（ａ）は右方カメラで撮像された画像の中から駐車枠線を検出する処理の内容を説明する図である。（ｂ）は図４（ａ）に示す処理によって検出された駐車枠線候補点を、車両座標系（Ｘ，Ｙ）に射影した結果を示す図である。
【図５】駐車枠線が有する特徴について説明する図である。
【図６】駐車枠線と駐車枠の形状特徴について説明する図であり、（ａ）は並列駐車枠の形状例を示す図である。（ｂ）は斜め駐車枠の形状例を示す図である。（ｃ）は縦列駐車枠の形状例を示す図である。
【図７】駐車場での駐車種別が並列駐車であることを認識する方法について説明する図である。
【図８】駐車場での駐車種別が斜め駐車であることを認識する方法について説明する図である。
【図９】駐車場での駐車種別が縦列駐車であることを認識する方法について説明する図である。
【図１０】並列駐車された駐車場において、駐車可能領域を検出する処理の内容を説明する図であり、（ａ）は並列駐車された駐車場と自車両の位置関係を説明する図である。（ｂ）は駐車可能領域を検出した結果について説明する図である。
【図１１】斜め駐車された駐車場において、駐車可能領域を検出する処理の内容を説明する図であり、（ａ）は斜め駐車された駐車場と自車両の位置関係を説明する図である。（ｂ）は駐車可能領域を検出した結果について説明する図である。
【図１２】縦列駐車された駐車場において、駐車可能領域を検出する処理の内容を説明する図であり、（ａ）は縦列駐車された駐車場と自車両の位置関係を説明する図である。（ｂ）は駐車可能領域を検出した結果について説明する図である。
【図１３】検出された駐車可能領域を出力した結果の一例を示す図である。
【図１４】本発明の１実施形態である実施例１で行われる処理全体の流れを示すフローチャートである。
【図１５】駐車枠線の特徴を算出する処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】駐車枠線を検出する処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】進行方向の駐車枠線を検出するためのパラメータ設定を行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】進行方向駐車可能領域を検出する処理の流れを示すフローチャートである。
【図１９】検出された駐車可能領域を出力する処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】検出された複数の駐車可能領域の優先順位を決定する処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】実施例１の変形例における撮像部の配置形態について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る駐車支援装置の実施形態について、図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１５】
本実施例は、本発明の駐車枠認識装置を車両に実装して、進行方向の駐車可能領域を検出して、車両の運転者に伝達する駐車支援システムを構成したものである。
（実施例の構成の説明）
【００１６】
まず、図１を用いて装置の構成を説明する。本実施例に係る駐車枠認識装置１００は、図１に示すように、車両１０（自車両）に設置されて、車両１０の左右側方の路面を含む領域の画像を撮像する側方撮像部１２と、車両１０の前後の路面を含む領域の画像を撮像する進行方向撮像部１５と、側方撮像部１２と進行方向撮像部１５で撮像された画像の入力、および必要な画像処理を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０と、車両１０の車速、操舵角、シフトポジション等の車両状態を取得する車両状態取得部４０と、車両１０のダッシュボードに備えられて駐車枠の認識結果を表示するモニター５０と、から構成されている。
【００１７】
側方撮像部１２は、さらに、車両１０の右ドアミラー近傍に設置されて、車両１０の右側方の路面を含む領域の画像を撮像する右方カメラ１２ａと、車両１０の左ドアミラー近傍に設置されて、車両１０の左側方の路面を含む領域の画像を撮像する左方カメラ１２ｂと、からなる。この右方カメラ１２ａと左方カメラ１２ｂはカラーカメラであることが望ましい。ただし、カラーカメラに限定されるものではなく、モノクロカメラを使用してもよい。その場合には、後述するように、検出可能な駐車枠線の特徴の種類が制限される。
【００１８】
進行方向撮像部１５は、さらに、車両１０の前端に設置されて、車両１０の前方の路面を含む領域の画像を撮像する前方カメラ１５ａと、車両１０の後端に設置されて、車両１０の後方の路面を含む領域の画像を撮像する後方カメラ１５ｂと、からなる。この前方カメラ１５ａと後方カメラ１５ｂはカラーカメラであることが望ましい。ただし、カラーカメラに限定されるものではなく、モノクロカメラを使用してもよい。その場合には、後述するように、検出可能な駐車枠線の特徴の種類が制限される。
【００１９】
なお、右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂ，前方カメラ１５ａ，後方カメラ１５ｂは、それぞれ所定の位置に所定の方向を向いて設置されているものとする。
【００２０】
電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０は、画像処理プロセッサやマイコンからなる演算装置、メモリからなる記憶装置によって構成されて、より詳しくは、画像入力部２２と、側方駐車枠線検出部２３と、駐車枠線特徴算出部２４と、進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部２６と、進行方向駐車可能領域検出部２８と、駐車枠優先順位決定部３０と、駐車枠情報出力部３２と、からなる。
【００２１】
画像入力部２２は、側方撮像部１２と進行方向撮像部１５で撮影された画像をそれぞれＡ／Ｄ変換して、デジタル画像として電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０に入力する。
【００２２】
側方駐車枠線検出部２３は、側方撮像部１２で撮像された入力された車両１０の左右側方の画像の中から、それぞれ、路面に引かれた駐車枠の境界位置を示す駐車枠線を検出する。
【００２３】
駐車枠線特徴算出部２４は、車両１０の左右側方の駐車枠線の検出結果に基づいて、駐車枠線の有無、駐車枠線の間隔、駐車枠線の形状、駐車枠線の色、車両１０の進行方向と駐車枠線のなす角度を、駐車枠線の特徴として算出し記憶する。さらに、これらの特徴に基づいて、駐車枠に対する駐車形態を表す駐車種別を判定する。なお、ここで算出される特徴の種類は、使用する右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂ，前方カメラ１５ａ，後方カメラ１５ｂの仕様によって異なる。例えば、右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂ，前方カメラ１５ａ，後方カメラ１５ｂとしてモノクロカメラを使用したときには、駐車枠線の色を検出することができないため、その場合は、前記した駐車枠線の特徴のうち、駐車枠線の色以外の特徴を算出して、以降の処理を行う。
【００２４】
進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部２６は、駐車枠線特徴算出部２４で算出された、車両１０の左右側方の駐車枠線の特徴に基づいて、進行方向撮像部１５で撮像した画像の中から、車両１０の進行方向に存在する駐車枠線を検出するために必要なパラメータを設定する。
【００２５】
進行方向駐車可能領域検出部２８は、さらに、駐車枠線長さ算出部２８ａとホイール検出部２８ｂとを有する。
【００２６】
進行方向駐車可能領域検出部２８は、進行方向撮像部１５で撮像した画像の中から、進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部２６で設定されたパラメータを用いて、車両１０の進行方向に存在する駐車枠線を検出する。そして、駐車枠線長さ算出部２８ａで算出された駐車枠線の長さと、ホイール検出部２８ｂで検出された駐車車両（他車両）のホイールの見え方と、に基づいて車両１０を駐車可能な駐車可能領域Ｒ１，Ｒ２，…（駐車枠）（図１３参照）を検出する。
【００２７】
駐車枠優先順位決定部３０は、車両１０の進行方向に複数の駐車可能領域（Ｒ１，Ｒ２，…）（駐車枠）が検出されたときに、駐車しやすい順に優先順位を決定する。
【００２８】
駐車枠情報出力部３２は、検出された駐車可能領域Ｒi（＝Ｒ１，Ｒ２，…）（駐車枠）の情報を、車両１０の運転者にわかりやすい形態に変換する。
（実施例の動作概要の説明）
【００２９】
次に、図２（ａ）〜（ｃ），図３（ａ），図３（ｂ）を用いて、本実施例の動作概要について説明する。図２（ａ）は、側方撮像部１２（１２ａ，１２ｂ）の撮像範囲を説明する図であり、図２（ｂ）は、右方カメラ１２ａで実際に撮像された画像ＩＲ（ｘ，ｙ）の例を示す。また、図２（ｃ）は、左方カメラ１２ｂで実際に撮像された画像ＩＬ（ｘ、ｙ）の例を示す。さらに、図３（ａ）は、前方カメラ１５ａが撮像範囲１６ａの画像を撮像することを説明する図であり、図３（ｂ）は、前方カメラ１５ａで実際に撮像された画像ＩＦ（ｘ，ｙ）の例を示す。
【００３０】
車両１０（自車両）が駐車場２００に侵入すると、まず、側方撮像部１２（１２ａ，１２ｂ）によって左右側方の画像を撮像する。すなわち、図２（ａ）に示すように、車両１０の進行方向Ｆに対して、右側方の撮像範囲１３ａの画像ＩＲ（ｘ，ｙ）と左側方の撮像範囲１３ｂの画像ＩＬ（ｘ、ｙ）がそれぞれ撮像される。
【００３１】
なお、車両１０が駐車場２００に侵入したことは、例えば、車両１０に備えられたカーナビゲーションシステム（非図示）の情報に基づいて判断することができる。さらに、車両１０が駐車場２００の内部に存在するときに、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０が、車両１０の車速ｖが所定の閾値ｖthを下回ったときには、側方撮像部１２（１２ａ，１２ｂ）が起動されるものとする。
【００３２】
こうして撮像された画像ＩＲ（ｘ，ｙ），画像ＩＬ（ｘ、ｙ）の中から、駐車枠線を表すと考えられる線分を検出する。なお、駐車枠線を検出する具体的な方法は後述する。
【００３３】
さらに、画像ＩＲ（ｘ，ｙ），画像ＩＬ（ｘ、ｙ）の中から検出された駐車枠線に基づいて、その駐車枠線が有する特徴を算出する。この特徴とは、例えば、駐車枠線の有無、駐車枠線の間隔、駐車枠線の形状、駐車枠線の色、車両１０の進行方向と駐車枠線のなす角度である。なお、各々の特徴の内容と算出方法について、詳しくは後述する。
【００３４】
次に、こうして算出された駐車枠線の特徴に基づいて、駐車場２００における駐車枠に対する駐車形態を表す駐車種別を判定する。具体的には、道路側端に直交する方向に横並びに整列した駐車枠に車両を駐車させる形態である並列駐車、道路側端に対して斜交する方向に整列した駐車枠に車両を駐車させる斜め駐車、もしくは、道路側端に沿って縦並びに整列した駐車枠に縦列状態で車両を駐車させる縦列駐車のいずれであるかを判定する。例えば、図２（ｂ），図２（ｃ）の場合は、並列駐車を行うものと判定される。なお、具体的な駐車種別の判定方法は後述する。
（車両進行方向の駐車枠線探索領域の設定方法の説明）
【００３５】
次に、車両１０の進行方向を撮像する前方カメラ１５ａによって観測されると予測される駐車枠線の存在位置を推定する。この予測は、駐車種別が並列駐車であることと、右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂ，前方カメラ１５ａの実際の取り付け位置と取り付け方向に基づいて推定される。この推定によって、前方カメラ１５ａで撮像される画像ＩＦ（ｘ、ｙ）の中の駐車枠線ｗｉは、例えば、図３（ａ）に示す探索領域１８ａ，１８ｂの内部に存在するものと推定される。
【００３６】
そして、実際に前方カメラ１５ａで撮像された、図３（ｂ）に示す画像ＩＦ（ｘ，ｙ）の中から、図３（ａ）に示す駐車枠線ｗｉの検出を行う。なお、このとき、先に算出した駐車枠線ｗｉの特徴である駐車枠線ｗｉの間隔、駐車枠線ｗｉの形状、駐車枠線ｗｉの色、車両１０の進行方向Ｆと駐車枠線ｗｉのなす角度θの情報を用いることができる。
【００３７】
このように、何の手掛かりもない状態で画像ＩＦ（ｘ，ｙ）の中から駐車枠線ｗｉの検出を行うのに対して、探索領域１８ａ，１８ｂに限定して、さらに、右方カメラ１２ａと左方カメラ１２ｂで撮像した画像の中から実際に検出した駐車枠線ｗｉの特徴を用いることによって、より確実に、車両１０の前方（進行方向）の駐車枠線ｗｉを検出することができる。
（側方撮像部で撮像された画像からの駐車枠線の検出方法の説明）
【００３８】
次に、駐車枠線の具体的な検出方法について、図４（ａ），（ｂ）を用いて説明する。図４（ａ）は、右方カメラ１２ａ（図１）で撮像された画像ＩＲ（ｘ，ｙ）（図２（ｂ））の中から、駐車枠線を検出する様子を説明する図である。
【００３９】
画像ＩＲ（ｘ，ｙ）には、図４（ａ）に示すように、画像の左上を原点として、水平方向右向きをｘ軸、縦方向下向きをｙ軸とする画像座標系（ｘ，ｙ）が設定されているものとする。このとき、画像ＩＲ（ｘ，ｙ）の複数の縦方向位置ｙi（＝ｙ１，ｙ２，…）に水平ラインを設定して、各水平ライン上で、画像ＩＲ（ｘ，ｙ）を左から右に向かってスキャンしながら、隣接する画素間で、各画素に格納された値の変化（輝度の差分値）を算出する。
【００４０】
そして、各画素に格納された値（輝度）が暗から明に変化する点（プラスエッジ点）と暗から明に変化する点（マイナスエッジ点）をそれぞれ検出する。
【００４１】
画像ＩＲ（ｘ，ｙ）の中に写る駐車枠線の太さは予めわかるため、検出したプラスエッジ点とマイナスエッジ点の間の距離を算出して、予想される駐車枠線の太さとほぼ等しくなる、プラスエッジ点とマイナスエッジ点のペアを全て検出する。
【００４２】
このようにして検出されたプラスエッジ点とマイナスエッジ点のペアの中点の位置を求めると、図４（ａ）に示すように、縦方向位置ｙ１において駐車枠線候補点Ｅ１１〜Ｅ５１が検出されて、縦方向位置ｙ２において駐車枠線候補点Ｅ１２〜Ｅ５２が検出される。なお、図４（ａ）には縦方向位置ｙ１，ｙ２の結果のみを記載したが、実際は、より多くの縦方向位置ｙiにおいて同様の処理を実行する。
【００４３】
また、駐車枠線の中には、図２（ｂ）に写った駐車枠線と直交する方向に延びる駐車枠線も存在する可能性がある。そのため、先に説明した駐車枠線候補点に加えて、画像ＩＲ（ｘ，ｙ）の複数の横方向位置ｘi（＝ｘ１，ｘ２，…）に垂直ラインを設定し、その垂直ライン上で、画像ＩＲ（ｘ，ｙ）を上から下に向かってスキャンしながら、隣接する画素間で、各画素に格納された値（輝度）の変化を算出して、先と同様に駐車枠線候補点を検出してもよい。
【００４４】
次に、図４（ｂ）に示すように、検出された駐車枠線候補点Ｅ１１〜Ｅ５１と駐車枠線候補点Ｅ１２〜Ｅ５２を、それぞれ、画像ＩＲ（ｘ，ｙ）の座標系から、車両１０が存在する車両座標系（Ｘ，Ｙ）に射影する。
【００４５】
この車両座標系（Ｘ，Ｙ）は、例えば、図４（ｂ）に示すように、車両１０の前方カメラ１５ａ（図１）の設置位置を原点Ｏ（０，０）として、車両の進行方向をＸ軸、Ｘ軸に直交する方向をＹ軸として路面上に設定した座標系である。
【００４６】
前述したように、右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂ，前方カメラ１５ａ，後方カメラ１５ｂは、それぞれ所定の位置に所定の方向を向いて設置されているため、各カメラで撮像した画像座標系（ｘ，ｙ）上の位置と、車両座標系（Ｘ，Ｙ）上の位置と、は一意に対応付けることができる。したがって、前述した射影処理は簡便な数値演算によって行うことができる。また、この射影処理は、予め作成したテーブルを用いて行うこともできる。
【００４７】
射影処理を実行した後で、図４（ｂ）に示す複数の駐車枠線候補点（Ｅ１１〜Ｅ５１，Ｅ１２〜Ｅ５２）の分布状態に基づいて、検出された駐車枠線候補点（Ｅ１１〜Ｅ５１，Ｅ１２〜Ｅ５２）のうち、連続する駐車枠線候補点、すなわち、線分をなすと考えられる駐車枠線候補点は、１本の駐車枠線を構成するものと判断する。例えば、図４（ｂ）に示す射影処理の結果が得られた場合、５本の駐車枠線ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４，ｗ５が存在しているものと判断する。
【００４８】
なお、左方カメラ１２ｂで撮像した画像ＩＬ（ｘ，ｙ）についても、同様にして駐車枠線ｗｉを検出することができる。
（駐車枠線の特徴算出方法の説明）
【００４９】
次に、側方撮像部１２（１２ａ，１２ｂ）で撮像された画像（ＩＲ（ｘ，ｙ），ＩＬ（ｘ、ｙ））の中から検出された駐車枠線が有する特徴の内容について、図５，図６（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。
【００５０】
（１）駐車枠線の有無
画像（ＩＲ（ｘ，ｙ），ＩＬ（ｘ、ｙ））の中から駐車枠線ｗｉが検出されないときは、現在位置は、駐車枠が引かれた駐車場でないと判断して、以降の処理を中止する。一方、画像（ＩＲ（ｘ，ｙ），ＩＬ（ｘ、ｙ））の中から駐車枠線ｗｉが検出されたときは、現在位置は、駐車枠が引かれた駐車場であると判断して、以降の処理を実行する。
【００５１】
（２）駐車枠線の間隔
検出された駐車枠線ｗｉのうち、隣接する駐車枠線ｗｉと駐車枠線ｗｉ＋１との間隔を算出する。そして、隣接する駐車枠線ｗｉと駐車枠線ｗｉ＋１との間隔Ｊｗが２．５ｍ前後であるときは、駐車枠への駐車形態である駐車種別が並列駐車または斜め駐車であると判断する。また、隣接する駐車枠線ｗｉと駐車枠線ｗｉ＋１との間隔Ｊｗが５ｍ前後であるときは、駐車種別が縦列駐車であると判断する。
【００５２】
より具体的には、駐車枠線間隔閾値ＷＰＬを、例えば、ＷＰＬ＝４ｍに設定して、隣接する駐車枠線ｗｉと駐車枠線ｗｉ＋１との間隔Ｊｗが、Ｊｗ＜ＷＰＬであるときは駐車種別が並列駐車または斜め駐車であると判断する。また、Ｊｗ≧ＷＰＬであるときは駐車種別が縦列駐車であると判断する。
【００５３】
（３）駐車枠線の形状
駐車枠線ｗｉは、１本の線、すなわち単一線で構成される場合と、２本の異なる線、すなわち２重線で構成される場合とがある。このうち、駐車枠線ｗｉが単一線で構成されることは、例えば、図４（ａ），（ｂ）で説明した方法で検出された駐車枠線ｗｉのうち、隣接する駐車枠線ｗｉの間隔Ｊｗが、検出された全ての隣接する駐車枠線ｗｉと駐車枠線ｗｉ＋１間でほぼ等しい値になることによって判断される。
【００５４】
図６（ａ）〜（ｃ）は、一般に存在する駐車枠線と駐車枠の形状例と、車両Ｖの駐車例を示している。そして、図６（ａ）は並列駐車枠の形状例を示し、図６（ｂ）は斜め駐車枠の形状例を示し、図６（ｃ）は縦列駐車枠の形状例を示している。
【００５５】
図６（ａ）〜（ｃ）のうち、駐車枠線ｗｉが単一線で構成される例として、例えば、図６（ａ）の駐車枠Ｐａ，Ｐｃ，図６（ｂ）の駐車枠Ｐｆ，Ｐｇ，図６（ｃ）の駐車枠Ｐｈ〜Ｐｌの例をあげることができる。
【００５６】
一方、駐車枠線ｗｉが２重線で構成される例としては、例えば、図６（ａ）の駐車枠Ｐｂ，Ｐｄ，Ｐｅをあげることができる。このように駐車枠線ｗｉが２重線で構成されることは、例えば、図４（ａ），（ｂ）で説明した方法で検出された駐車枠線ｗｉのうち、隣接する駐車枠線ｗｉと駐車枠線ｗｉ＋１の間隔Ｊｗが、交互に大きい値と小さい値として出現することによって判断される。
【００５７】
また、特に、図６（ａ）の駐車枠Ｐｄ，Ｐｅのように、２重線の一方の端点間が接続されている駐車枠線ｗｉについては、図４（ａ），（ｂ）で説明した方法によって駐車枠線ｗｉを検出した後で、隣接する駐車枠線ｗｉと駐車枠線ｗｉ＋１の端点間が接続されているか否かを、再度、画像ＩＲ（ｘ，ｙ）または画像ＩＬ（ｘ、ｙ）の輝度分布を参照することによって、駐車枠線ｗｉが２重線で構成されるものと判断してもよい。
【００５８】
（４）駐車枠の形状
複数の駐車枠線ｗｉで構成される駐車枠の形状には様々なバリエーションが存在するが、図５に記載した左右平行線、前後平行線、コの字状、矩形状が代表的な形状である。そして、それぞれの駐車枠の具体的な形状は、図５に記載した通り、図６（ａ）〜（ｃ）の対応する図面に示す通りである。検出した駐車枠線ｗｉによって構成される駐車枠が、このうちいずれの形状をなしているかは、検出された異なる駐車枠線ｗｉ同士の接続関係を分析することによって判断できる。
【００５９】
すなわち、駐車枠の形状は、図４（ａ），（ｂ）で説明した方法によって検出された駐車枠線ｗｉの有無と、検出された異なる駐車枠線ｗｉの端点間の接続関係と、を求めることによって、特定することができる。
【００６０】
（５）駐車枠線の色
右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂ，前方カメラ１５ａ，後方カメラ１５ｂとしてカラーカメラを使用したときには、駐車枠線の色を検出することができる。駐車枠線ｗｉの色は、白色とオレンジ色が代表的である。そして、駐車枠線ｗｉの色は、画像（ＩＲ（ｘ，ｙ），ＩＬ（ｘ、ｙ））の中の駐車枠線候補点に対応する画素の色情報（例えばＲＧＢ値）を読み取ることによって検出することができる。
【００６１】
（６）駐車枠線の方向
車両１０の進行方向Ｆと駐車枠線ｗｉのなす角度θは、図７〜図９に示した角度θによって表される。この角度θは、例えば、図４（ｂ）において、検出された駐車枠線ｗｉの方向と車両１０の進行方向を示すＸ軸のなす角度を求めることによって算出することができる。
【００６２】
なお、一般には、画像ＩＲ（ｘ，ｙ）、画像ＩＬ（ｘ、ｙ）の中から、それぞれ複数の駐車枠線ｗｉが検出されるが、検出された駐車枠線ｗｉは平行であるため、複数の駐車枠線ｗｉに対してそれぞれ角度θを求めて、算出された複数の角度θを平均化して、車両の進行方向と駐車枠線ｗｉのなす角度θとすればよい。
（駐車種別の判定方法の説明）
【００６３】
次に、検出された駐車枠線ｗｉの検出結果に基づいて、駐車枠に対する駐車形態を表す駐車種別の判定方法について、図５、および図７〜図９を用いて説明する。
【００６４】
駐車種別の判定は、車両１０の進行方向Ｆと駐車枠線ｗｉのなす角度θと、隣接する駐車枠線の間隔Ｊｗと、を用いて行うことができる。
【００６５】
すなわち、図５に示すように、角度θが９０°±１０°のときは、検出された駐車枠に対する駐車種別は並列駐車または縦列駐車であると判断される。また、角度θが４５°±１５°のときは、検出された駐車枠に対する駐車種別は斜め駐車であると判断される。
【００６６】
また、図５に示すように、隣接する駐車枠線ｗｉと駐車枠線ｗｉ＋１の間隔Ｊｗが２．５ｍ前後であるときは、検出された駐車枠に対する駐車種別は並列駐車または斜め駐車であると判断される。また、間隔Ｊｗが５ｍ前後であるときは、検出された駐車枠に対する駐車種別は縦列駐車であると判断される。
【００６７】
したがって、角度θが９０°±１０°、かつ、間隔Ｊｗが２．５ｍ前後であるときは、検出された駐車枠線で構成された駐車枠に対する駐車種別は、並列駐車であると判断される。図７は、駐車種別が並列駐車であると判断された際の、角度θと駐車枠線の間隔Ｊｗの様子を示す図である。
【００６８】
なお、図４（ａ），（ｂ）で説明した駐車枠線ｗｉの検出は、プラスエッジ点とマイナスエッジ点の間の距離に基づいて駐車枠線ｗｉを検出するため、図７に示すように、駐車枠に駐車車両２５０（他車両）が駐車している場合であっても、駐車車両２５０の存在に影響されることなく実行することができる。
【００６９】
また、角度θが４５°±１５°、かつ、間隔Ｊｗが２．５ｍ前後であるときは、検出された駐車枠線で構成された駐車枠に対する駐車種別は、斜め駐車であると判断される。図８は、駐車種別が斜め駐車であると判断された際の、角度θと駐車枠線の間隔Ｊｗの様子を示す図である。
【００７０】
そして、角度θが９０°±１０°、かつ、間隔Ｊｗが５ｍ前後であるときは、検出された駐車枠線で構成された駐車枠に対する駐車種別は、縦列駐車であると判断される。図９は、駐車種別が縦列駐車であると判断された際の、角度θと駐車枠線の間隔Ｊｗの様子を示す図である。
（進行方向駐車枠線検出パラメータの設定方法の説明）
【００７１】
次に、算出された駐車枠線ｗｉの特徴に基づいて、前方カメラ１５ａで撮像された画像ＩＦ（ｘ，ｙ）の中から、車両１０（自車両）の進行方向前方の駐車枠線ｗｉを検出するためのパラメータを設定する方法について説明する。
【００７２】
ここで設定されるパラメータは、先に駐車枠線特徴算出部２４で算出した、駐車枠線ｗｉの間隔、駐車枠線ｗiの形状、駐車枠線ｗiの色、車両１０の進行方向Ｆと駐車枠線ｗｉのなす角度θ、および、駐車種別である。なお、使用される右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂ，前方カメラ１５ａ，後方カメラ１５ｂの仕様によって検出できない特徴は除外される。
【００７３】
ここでは、まず、判定された駐車種別に基づいて、前方カメラ１５ａで撮像される画像ＩＦ（ｘ、ｙ）の中に、駐車枠線ｗｉの探索領域を設定する。具体的には、右方カメラ１２ａと左方カメラ１２ｂで撮像した画像の中から検出した駐車枠の整列状態に基づいて、右方カメラ１２ａおよび左方カメラ１２ｂと相対関係が既知の位置に設置された前方カメラ１５ａで撮像された画像の中に写ると予想される駐車枠の位置を予測して、駐車枠線ｗｉの探索領域を設定する。
【００７４】
さらに、先に駐車枠線特徴算出部２４で算出した駐車枠線ｗｉの間隔、駐車枠線ｗｉの形状、駐車枠線ｗｉの色、車両１０の進行方向Ｆと駐車枠線ｗｉのなす角度θ、に基づいて、駐車枠線ｗｉの検出条件を限定する。
【００７５】
すなわち、駐車枠線ｗｉは、先に説明した通り、プラスエッジ点とマイナスエッジ点のペアとして検出た駐車枠線候補点が連続する領域として検出するが、このとき、駐車枠線ｗｉの色から、プラスエッジ点とマイナスエッジ点に挟まれた領域の色を予測することができ、車両１０の進行方向Ｆと駐車枠線ｗｉのなす角度θから、駐車枠線候補点の延びる方向を予測することができる。さらに、検出された複数の駐車枠線ｗｉのいずれが駐車枠を構成するかを決定する際に、駐車枠線ｗｉの間隔と、駐車枠線ｗｉの形状を利用することができる。
（前方カメラ画像からの駐車枠線の検出方法の説明）
【００７６】
前方カメラ１５ａで撮像した画像ＩＦ（ｘ，ｙ）からの駐車枠線ｗｉの検出は、先に説明した、右方カメラ１２ａで撮像した画像ＩＲ（ｘ，ｙ）から駐車枠線ｗｉを検出する方法と同様に行うことができる。
【００７７】
具体的には、先に設定した探索領域の内部を、車両１０の進行方向Ｆと平行な方向にスキャンして、画像ＩＦ（ｘ，ｙ）の輝度分布を算出した後、プラスエッジ点とマイナスエッジ点の位置と、プラスエッジ点とマイナスエッジ点の間の色に基づいて、駐車枠線候補点を検出する。そして、検出された駐車枠線候補点の中から、先に算出した、車両１０の進行方向Ｆと駐車枠線ｗｉのなす角度θに近い方向に延びる、連続した駐車枠線候補点を駐車枠線ｗｉとして検出する。
【００７８】
次に、図１０〜図１２を用いて、前方カメラ１５ａで撮像した画像ＩＦ（ｘ，ｙ）の中から検出した駐車枠線ｗｉに基づいて、車両１０の駐車可能領域（駐車枠）を検出する方法について説明する。
（進行方向駐車可能領域検出方法の説明（並列駐車））
【００７９】
図１０（ａ），（ｂ）は、並列駐車された駐車場２００において、駐車可能領域を検出する処理の内容を説明する図であり、（ａ）は並列駐車された駐車場と車両１０（自車両）の位置関係を説明する図である。（ｂ）は駐車可能領域を検出した結果について説明する図である。
【００８０】
図１０（ａ）に示すように、先に説明した駐車枠線ｗｉの検出処理によって駐車枠線ｗ１〜ｗ７が検出されて、その結果に基づいて、駐車枠Ｃ１〜Ｃ６が検出されたものとする。そして、検出された駐車枠Ｃ１〜Ｃ６のうち、駐車枠Ｃ３以外には駐車車両２５０（他車両）が止まっているものとする。
【００８１】
このとき、まず最初に、駐車枠線ｗｉのうち、図１０（ｂ）に示す画像ＩＦ（ｘ，ｙ）に写っている部分の長さを求める。ここで、駐車枠線ｗｉのうち、画像ＩＦ（ｘ，ｙ）に写っている部分の長さを、駐車枠線長Ｌ（ｗｉ）（図１０（ａ））で表すものとする。
【００８２】
すなわち、図１０（ａ）の状態にあるときには、駐車枠線長Ｌ（ｗ１）〜Ｌ（ｗ７）がそれぞれ算出される。なお、例えば、駐車枠線長Ｌ（ｗ１）は、図１０（ａ）に示すように、前方カメラ１５ａの位置から延びて、駐車枠Ｃ１に駐車している駐車車両２５０（他車両）の端部に接する半直線Ｑ１と駐車枠線ｗ１との交点と、駐車枠線ｗ１の右側の端点との距離を表している。駐車枠線長Ｌ（ｗ２）〜Ｌ（ｗ７）についても同様にして、半直線Ｑ２〜Ｑ７と駐車枠線ｗ２〜ｗ７との交点の位置に基づいて、駐車枠線長Ｌ（ｗ２）〜Ｌ（ｗ７）がそれぞれ算出される。
【００８３】
次に、隣接する駐車枠線のうち、車両１０（自車両）に近い側の駐車枠線長Ｌ（ｗｉ＋１）と、遠方側の駐車枠線長Ｌ（ｗｉ）とを比較する。
【００８４】
駐車枠Ｃｉに駐車車両２５０（他車両）が並列駐車しているときには、一般に、駐車枠Ｃｉを構成する駐車枠線ｗｉのうち、車両１０（自車両）に近い側の駐車枠線ｗｉ＋１は、車両１０（自車両）から遠い側の駐車枠線ｗｉよりも長く観測される。一方、駐車枠Ｃｉに駐車車両２５０が並列駐車していないときには、一般に、駐車枠Ｃｉを構成する駐車枠線ｗｉのうち、車両１０（自車両）に近い側の駐車枠線ｗｉ＋１は、車両１０（自車両）から遠い側の駐車枠線ｗｉよりも短く観測される。
【００８５】
したがって、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１に対して、それぞれ、駐車枠線長Ｌ（ｗｉ），Ｌ（ｗｉ＋１）を算出し、Ｌ（ｗｉ）＞Ｌ（ｗｉ＋１）であるときには、駐車枠Ｃｉは並列駐車可能な駐車枠であると判断する。一方、Ｌ（ｗｉ）≦Ｌ（ｗｉ＋１）であるときには、駐車枠Ｃｉには並列駐車できないものと判断する。
【００８６】
そして、図１０（ａ）の場合、駐車枠Ｃ３が並列駐車可能な駐車枠であると判断され、それ以外の駐車枠には並列駐車できないものと判断される。なお、図１０（ａ）の例では、並列駐車可能な駐車可能領域（駐車枠）として検出されるのは駐車枠Ｃ３のみであるが、当然、複数の駐車枠に駐車車両２５０（他車両）が止まっていないときには、複数の駐車枠が、並列駐車可能な駐車枠として検出される。
【００８７】
なお、駐車枠線長Ｌ（ｗｉ），Ｌ（ｗｉ＋１）以外に、駐車車両２５０（他車両）のホイールＨの見え方を参考にして、並列駐車が可能な駐車可能領域を検出すことができる。すなわち、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１のうち、車両１０から見て遠方側の駐車枠線ｗｉのさらに遠方側近傍に他の駐車車両２５０のホイールＨが検出されたときには、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１の間の空間は並列駐車可能な駐車枠であると判断することができる。この駐車車両２５０のホイールＨの見え方を参考にした方法は、あくまでも、駐車可能領域の遠方側の隣接駐車枠に駐車車両２５０が駐車している場合のみ適用可能である。
【００８８】
駐車車両２５０（他車両）のホイールの検出は、例えば、ハフ（Hough）変換を用いて行うことができる。具体的には、ホイールＨの中心位置を推定するためのパラメータ空間を準備しておき、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１のうち、遠方側の駐車枠線ｗｉのさらに遠方側近傍に、ホイールＨを検出する小領域を設定し、その小領域の内部で、隣接する画素間で大きい輝度差を有するエッジ構成点を検出し、さらに、その画素におけるエッジの法線方向を求める。そして、準備したパラメータ空間において、エッジ構成点の位置から、求めた法線方向に向かって、予測されるホイールの半径に相当する位置の投票値をインクリメントする。
【００８９】
同様の処理を、設定した小領域の内部の画素に対して行うと、設定した小領域の中にホイールＨが存在したときには、パラメータ空間内で、ホイールの中心に対応する位置において、突出した投票値が得られる。この突出した投票値を検出することによって、設定した小領域の中にホイールＨがあるものと判断することができる。
【００９０】
なお、画像ＩＦ（ｘ，ｙ）の中で観測されるホイールの半径は、画像内の上下方向位置に応じて予め予測できるため、この予測された値に基づいて、ハフ変換を実行すればよい。すなわち、画像ＩＦ（ｘ，ｙ）の中で、小領域が上方に設定されたときには、小さい半径値でパラメータ空間への投票を行い、逆に、小領域が下方に設定されたときには、大きい半径値でパラメータ空間への投票を行う。
【００９１】
図１０（ｂ）の画像ＩＦ（ｘ，ｙ）の場合、図１０（ａ）に示すように、駐車枠Ｃ３はＬ（ｗ３）＞Ｌ（ｗ４）の条件を満たしているため、並列駐車可能な駐車枠であると判断されるが、さらに、駐車枠線ｗ３の遠方隣接駐車枠内にホイールＨ１が検出されることによっても、駐車枠Ｃ３は並列駐車可能な駐車枠であると判断することができる。
（進行方向駐車可能領域検出方法の説明（斜め駐車））
【００９２】
図１１（ａ），（ｂ）は、斜め駐車された駐車場２００において、駐車可能領域を検出する処理の内容を説明する図であり、（ａ）は斜め駐車された駐車場と車両１０（自車両）の位置関係を説明する図である。（ｂ）は駐車可能領域を検出した結果について説明する図である。
【００９３】
図１１（ａ）に示すように、先に説明した駐車枠線ｗｉの検出処理によって駐車枠線ｗ１０〜ｗ１５が検出されて、その結果に基づいて、駐車枠Ｃ７〜Ｃ１１が検出されたものとする。そして、検出された駐車枠Ｃ７〜Ｃ１１のうち、駐車枠Ｃ９，Ｃ１０以外には駐車車両２５０（他車両）が止まっているものとする。
【００９４】
このとき、まず最初に、駐車枠線ｗｉのうち、図１１（ｂ）に示す画像ＩＦ（ｘ，ｙ）に写っている部分の長さを求める。
【００９５】
すなわち、図１１（ａ）の状態にあるときには、駐車枠線長Ｌ（ｗ１０）〜Ｌ（ｗ１５）がそれぞれ算出される。なお、例えば、駐車枠線長Ｌ（ｗ１０）は、図１１（ａ）に示すように、前方カメラ１５ａの位置から延びて、駐車枠Ｃ７に駐車している駐車車両２５０（他車両）の端部に接する半直線Ｑ６と駐車枠線ｗ１０との交点と、駐車枠線ｗ１０の左側の端点との距離を表している。駐車枠線長Ｌ（ｗ１１）〜Ｌ（ｗ１５）についても同様にして、半直線Ｑ７〜Ｑ９と駐車枠線ｗ１１〜ｗ１５との交点の位置に基づいて、駐車枠線長Ｌ（ｗ１１）〜Ｌ（ｗ１５）がそれぞれ算出される。
【００９６】
次に、隣接する駐車枠線長Ｌ（ｗｉ），Ｌ（ｗｉ＋１）が、ともに、予め設定された所定の駐車枠線長Ｌ０よりも長いか否かを判定する。
【００９７】
駐車枠Ｃｉに駐車車両２５０（他車両）が斜め駐車しているときには、一般に、駐車枠Ｃｉを構成する駐車枠線ｗｉのうち、車両１０（自車両）に近い側の駐車枠線ｗｉ＋１と車両１０（自車両）から遠い側の駐車枠線ｗｉは、ともに短く観測される。一方、駐車枠Ｃｉに駐車車両２５０が斜め駐車していないときには、一般に、駐車枠Ｃｉを構成する駐車枠線ｗｉのうち、車両１０（自車両）に近い側の駐車枠線ｗｉ＋１と車両１０（自車両）から遠い側の駐車枠線ｗｉは、ともに長く観測される。
【００９８】
したがって、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１に対して、それぞれ、駐車枠線長Ｌ（ｗｉ），Ｌ（ｗｉ＋１）を算出し、Ｌ（ｗｉ），Ｌ（ｗｉ＋１）が、ともに所定の駐車枠線長Ｌ０よりも長いときには、駐車枠Ｃｉは斜め駐車可能な駐車枠であると判断する。一方、Ｌ（ｗｉ），Ｌ（ｗｉ＋１）が、ともに所定の駐車枠線長Ｌ０よりも短いときには、駐車枠Ｃｉには斜め駐車できないものと判断する。
【００９９】
そして、図１１（ａ）の場合、駐車枠Ｃ８，Ｃ９，Ｃ１０，Ｃ１１が斜め駐車可能な駐車枠であると判断され、それ以外の駐車枠には斜め駐車できないものと判断される。
【０１００】
次に、駐車車両２５０（他車両）のホイールＨの見え方を参照して、駐車枠Ｃ８，Ｃ９，Ｃ１０，Ｃ１１が、確かに斜め駐車が可能な駐車枠であるか否かを確認する。すなわち、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１の間の領域に他の駐車車両２５０のホイールＨが検出されないときは、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１の間の空間は斜め駐車可能な駐車枠であると判断することができる。
【０１０１】
駐車車両２５０（他車両）のホイールの検出は、前述したように、ハフ変換を用いて行うことができる。その具体的な方法は、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１の間にホイールＨを検出するための小領域を設定する点を除くと、前述した内容と同様であるため、説明は省略する。
【０１０２】
そして、図１１（ｂ）の画像では、並列駐車可能な駐車枠として検出された駐車枠Ｃ８，Ｃ９，Ｃ１０，Ｃ１１のうち、駐車枠Ｃ８の内部にはホイールＨ２が検出されて、駐車枠Ｃ１１の内部にはホイールＨ３が検出される。したがって、駐車枠Ｃ９，Ｃ１０のみが、斜め駐車可能な駐車枠であると判断することができる。
（進行方向駐車可能領域検出方法の説明（縦列駐車））
【０１０３】
図１２（ａ），（ｂ）は、縦列駐車された駐車場２００において、駐車可能領域を検出する処理の内容を説明する図であり、（ａ）は縦列駐車された駐車場と車両１０（自車両）の位置関係を説明する図である。（ｂ）は駐車可能領域を検出した結果について説明する図である。
【０１０４】
図１２（ａ）に示すように、先に説明した駐車枠線ｗｉの検出処理によって駐車枠線ｗ１６〜ｗ２０が検出されて、その結果に基づいて、駐車枠Ｃ１２，Ｃ１３が検出されたものとする。そして、検出された駐車枠Ｃ１２，Ｃ１３のうち、駐車枠Ｃ１２以外には駐車車両２５０（他車両）が止まっているものとする。
【０１０５】
このとき、まず最初に、駐車枠線ｗｉのうち、図１２（ｂ）に示す画像ＩＦ（ｘ，ｙ）に写っている部分の長さを求める。
【０１０６】
すなわち、図１１（ａ）の状態にあるときには、駐車枠線長Ｌ（ｗ１６）〜Ｌ（ｗ２０）がそれぞれ算出される。なお、例えば、駐車枠線長Ｌ（ｗ１７）は、図１２（ａ）に示すように、前方カメラ１５ａの位置から延びて、駐車枠Ｃ１３に駐車している駐車車両２５０（他車両）の端部に接する半直線Ｑ１０と駐車枠線ｗ１７との交点と、駐車枠線ｗ１７の右側の端点との距離を表している。駐車枠線長Ｌ（ｗ１６），Ｌ（ｗ１８）〜Ｌ（ｗ２０）についても同様にして、駐車枠線長Ｌ（ｗ１６），Ｌ（ｗ１８）〜Ｌ（ｗ２０）がそれぞれ算出される。
【０１０７】
次に、隣接する駐車枠線のうち、車両１０（自車両）に近い側の駐車枠線長Ｌ（ｗｉ＋１）と、遠方側の駐車枠線長Ｌ（ｗｉ）とを比較する。
【０１０８】
駐車枠Ｃｉに駐車車両２５０（他車両）が縦列駐車しているときには、一般に、駐車枠Ｃｉを構成する駐車枠線ｗｉのうち、車両１０（自車両）に近い側の駐車枠線ｗｉ＋１は、車両１０から遠い側の駐車枠線ｗｉよりも長く観測される。一方、駐車枠Ｃｉに駐車車両２５０が縦列駐車していないときには、一般に、駐車枠Ｃｉを構成する駐車枠線ｗｉのうち、車両１０に近い側の駐車枠線ｗｉ＋１は、車両１０から遠い側の駐車枠線ｗｉよりも短く観測される。
【０１０９】
したがって、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１に対して、それぞれ、駐車枠線長Ｌ（ｗｉ），Ｌ（ｗｉ＋１）を算出し、Ｌ（ｗｉ）＞Ｌ（ｗｉ＋１）であるときには、駐車枠Ｃｉは縦列駐車可能な駐車枠であると判断する。一方、Ｌ（ｗｉ）≦Ｌ（ｗｉ＋１）であるときには、駐車枠Ｃｉには縦列駐車できないものと判断する。
【０１１０】
そして、図１２（ａ）の場合、駐車枠Ｃ１２が縦列駐車可能な駐車枠であると判断され、それ以外の駐車枠には縦列駐車できないものと判断される。なお、図１２（ａ）の例では、縦列駐車可能な駐車可能領域として検出されるのは駐車枠Ｃ１２のみであるが、当然、複数の駐車枠に駐車車両２５０（他車両）が止まっていないときには、縦列駐車可能な駐車枠として複数の駐車枠が検出される。
（駐車枠優先順位決定方法の説明）
【０１１１】
複数の駐車可能領域Ｒi（駐車枠）が検出されたときには、駐車枠優先順位決定部３０は、検出された複数の駐車可能領域Ｒiに優先順位を付与する。具体的には、現在の車両１０（自車両）の速度と、検出された駐車可能領域Ｒiと車両１０との距離に基づいて、駐車しやすい順に優先順位を決定する。
【０１１２】
具体的には、まず、車両１０（自車両）と、検出された各駐車可能領域Ｒi（駐車枠）と、の間の距離を算出する。
【０１１３】
次に、車両１０（自車両）の現在の車速と、各駐車可能領域Ｒiまでの距離と、に基づいて、車両１０を各駐車可能領域Ｒiまで移動させたときに、急制動をかけずに各駐車可能領域Ｒiに停車できるか否か、すなわち、減速余裕の有無を判断する。この減速余裕は、例えば、現在の車速のままで駐車可能領域Ｒiに接近して、その後、車両１０に対して、予め設定された許容される最大減速加速度を与えたときに、車両１０が、駐車可能領域Ｒiに停車できるか否かに基づいて判定され、車両１０が停車可能であると判定されたときには、減速余裕ありと判断される。
【０１１４】
さらに、前記条件で車両１０を移動させたときに、車両１０を各駐車可能領域Ｒiまで移動させるのに要する時間を算出する。
【０１１５】
こうして算出された、減速余裕の有無と車両１０を各駐車可能領域Ｒiまで移動させるのに要する時間とに基づいて、減速余裕があると判断された駐車可能領域Ｒiのうち、駐車可能領域Ｒiまでの移動に要する時間が短い順に、優先順位が高いものと判断する。
【０１１６】
なお、優先順位の判断を行う際に、さらに、車両１０に発生する操舵角も考慮して、所定以上の操舵を行うことなしに駐車可能領域Ｒiまで移動させられるときには、より高い優先順位を付与するようにしてもよい。
（駐車枠情報出力形態の説明）
【０１１７】
駐車枠情報出力部３２は、検出された駐車可能領域Ｒi（駐車枠）の情報を、車両１０（自車両）の運転者にわかりやすい画像の形態に変換して、モニター５０に表示する。
【０１１８】
具体的には、図１３に示すように、前方カメラ１５ａ，後方カメラ１５ｂ，右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂでそれぞれ撮像された画像を、車両１０を後方斜め上から俯瞰した形態に座標変換して、座標変換された画像を１枚の画像に合成し、検出された駐車可能領域Ｒi（図１３の例では、Ｒ１，Ｒ２）を重畳して、モニター５０に表示する。
【０１１９】
なお、このとき、重畳する駐車可能領域Ｒiには、決定した優先順位を示す情報が付与される。
【０１２０】
また、車両１０（自車両）は、前方カメラ１５ａ，後方カメラ１５ｂ，右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂで撮像されないため、車両１０が存在する領域には、コンピュータグラフィックで作成した車両１０の像を重畳する。
（処理の流れの説明）
【０１２１】
次に、実施例１で行われる処理の流れについて、図１４のフローチャートを用いて説明する。
【０１２２】
（ステップＳ１）電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０において、車両１０（自車両）の車速ｖが閾値ｖthよりも小さいか否かを判断する。そして、ｖ＜ｖthのときはステップＳ１０に進み、それ以外のときはステップＳ１を繰り返す。
【０１２３】
（ステップＳ１０）駐車枠線特徴算出部２４において駐車枠線の特徴を算出する。より詳細な処理内容については後述する。
【０１２４】
（ステップＳ５０）進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部２６において、車両１０（自車両）の進行方向における駐車枠線の検出パラメータを設定する。より詳細な処理内容については後述する。
【０１２５】
（ステップＳ６０）進行方向駐車可能領域検出部２８において、車両１０（自車両）の進行方向における駐車可能領域を検出する。より詳細な処理内容については後述する。
【０１２６】
（ステップＳ９０）駐車枠情報出力部３２において、検出した駐車可能領域の情報を出力する。より詳細な処理内容については後述する。
（駐車枠線特徴算出処理の流れの説明）
【０１２７】
次に、駐車枠線特徴算出処理（図１４のステップＳ１０）の流れについて、図１５のフローチャートを用いて説明する。
【０１２８】
（ステップＳ１２）左方カメラ１２ｂ、右方カメラ１２ａから、それぞれ画像入力を行う。
【０１２９】
（ステップＳ１５）撮像された画像の中から、駐車枠線を検出してその特徴を算出する。より詳細な処理内容については後述する。
【０１３０】
（ステップＳ４０）検出された駐車枠線が二重線であるか否かを判断する。二重線であるときはステップＳ４２に進み、それ以外のときはステップＳ４１に進む。
【０１３１】
（ステップＳ４１）駐車枠線の間隔Ｊｗが４ｍよりも小さいか否かを判断する。間隔Ｊｗが４ｍよりも小さいときはステップＳ４２に進み、それ以外のときはステップＳ４６に進む。
【０１３２】
（ステップＳ４２）車両１０の進行方向Ｆと駐車枠線ｗｉのなす角度θ（図７参照）が８０°から１００°の範囲内にあるか否かを判断する。角度θが８０°から１００°の範囲内にあるときはステップＳ４３に進み、それ以外のときは、ステップＳ４４に進む。
【０１３３】
（ステップＳ４３）駐車種別は並列駐車であると判断する。
【０１３４】
（ステップＳ４４）車両１０の進行方向Ｆと駐車枠線ｗｉのなす角度θ（図８参照）が３０°から６０°の範囲内にあるか否かを判断する。角度θが３０°から６０°の範囲内にあるときはステップＳ４５に進み、それ以外のときは、駐車種別なしと判断してメインルーチン（図１４）に戻る。なお、駐車種別なしと判断されたときは、駐車可能領域はないと判断して処理を終了する。
【０１３５】
（ステップＳ４５）駐車種別は斜め駐車であると判断する。
【０１３６】
（ステップＳ４６）駐車種別は縦列駐車であると判断する。
【０１３７】
（ステップＳ４７）算出した駐車枠線の特徴（駐車種別を含む）を記憶して、メインルーチン（図１４）に戻る。
（駐車枠線検出処理の流れの説明）
【０１３８】
次に、駐車枠線検出処理（図１５のステップＳ１５）の流れについて、図１６のフローチャートを用いて説明する。
【０１３９】
（ステップＳ２０）左方カメラ１２ｂ、右方カメラ１２ａでそれぞれ撮像された画像の中から、水平方向のプラスエッジ点とマイナスエッジ点をそれぞれ検出する。
【０１４０】
（ステップＳ２２）プラスエッジ点とマイナスエッジ点の間隔を閾値処理して、予想される駐車枠線の太さに近い間隔を有するプラスエッジ点とマイナスエッジ点のペアを抽出する。
【０１４１】
（ステップＳ２４）抽出したプラスエッジ点とマイナスエッジ点のペアの中点の位置を算出する。
【０１４２】
（ステップＳ２６）算出されたプラスエッジ点とマイナスエッジ点のペアの中点の位置を、車両座標系（Ｘ，Ｙ）を構成するＸＹ平面に射影する。
【０１４３】
（ステップＳ２８）ＸＹ平面への射影結果に基づいて、駐車枠線を決定し、その特徴を算出する。その後、図１５のフローチャートに戻って、ステップＳ４０に進む。
（進行方向駐車枠線検出パラメータ設定処理の流れの説明）
【０１４４】
次に、進行方向駐車枠線検出パラメータ設定処理（図１４のステップＳ５０）の流れについて、図１７のフローチャートを用いて説明する。
【０１４５】
（ステップＳ５２）記憶された駐車枠線の特徴を読み出す。
【０１４６】
（ステップＳ５４）進行方向（前方）駐車枠線の探索範囲を設定する。
【０１４７】
（ステップＳ５６）進行方向（前方）駐車枠線を検出するためのパラメータを設定する。その後、メインルーチン（図１４）に戻る。
（進行方向駐車可能領域検出処理の流れの説明）
【０１４８】
次に、進行方向駐車可能領域検出処理（図１４のステップＳ６０）の流れについて、図１８のフローチャートを用いて説明する。
【０１４９】
（ステップＳ６２）前方カメラ１５ａから画像入力を行う。
【０１５０】
（ステップＳ６４）撮像された画像の中から駐車枠線を検出する。その詳細な処理内容は、図１６に示した通りである。
【０１５１】
（ステップＳ６６）駐車枠線の検出結果に基づいて、駐車枠線のペアがあるか否かを判断する。駐車枠線のペアが発見されたときはステップＳ６８に進み、それ以外のときはステップＳ８４に進む。
【０１５２】
（ステップＳ６８）駐車種別が並列駐車であるか否かを判断する。並列駐車であるときはステップＳ７０に進み、それ以外のときはステップＳ７４に進む。
【０１５３】
（ステップＳ７０）検出した駐車枠線長が、Ｌ（ｗｉ）＞Ｌ（ｗｉ＋１）を満たすか否かを判断する。条件を満足したときはステップＳ８２に進み、それ以外のときは、ステップＳ７２に進む。
【０１５４】
（ステップＳ７２）駐車枠線ｗｉの遠方側近傍に他車両のホイールがあるか否かを判断する。他車両のホイールがあるときはステップＳ８２に進み、それ以外のときは、ステップＳ８４に進む。
【０１５５】
（ステップＳ７４）駐車種別が斜め駐車であるか否かを判断する。斜め駐車であるときはステップＳ７６に進み、それ以外のときはステップＳ８０に進む。
【０１５６】
（ステップＳ７６）Ｌ（ｗｉ）＞Ｌ０かつＬ（ｗｉ＋１）＞Ｌ０であるか否かを判断する。条件を満足したときはステップＳ７８に進み、それ以外のときは、ステップＳ８４に進む。
【０１５７】
（ステップＳ７８）隣接する駐車枠線間に他車両のホイールがないか否かを判断する。他車両のホイールがないときはステップＳ８２に進み、それ以外のときはステップＳ８４に進む。
【０１５８】
（ステップＳ８０）検出した駐車枠線長が、Ｌ（ｗｉ）＞Ｌ（ｗｉ＋１）を満たすか否かを判断する。条件を満足したときはステップＳ８２に進み、それ以外のときは、ステップＳ８４に進む。
【０１５９】
（ステップＳ８２）駐車可能領域があると判断する。その後、メインルーチン（図１４）に戻る。
【０１６０】
（ステップＳ８４）駐車可能領域はないと判断する。その後、メインルーチン（図１４）に戻って処理を終了する。
（駐車可能領域の出力処理の流れの説明）
【０１６１】
次に、駐車可能領域の出力処理（図１４のステップＳ９０）の流れについて、図１９のフローチャートを用いて説明する。
【０１６２】
（ステップＳ９２）駐車可能領域が見つかったか否かを判断する。駐車可能領域が見つかったときはステップＳ９３に進み、それ以外のときは、メインルーチン（図１４）に戻って処理を終了する。
【０１６３】
（ステップＳ９３）駐車可能領域が複数見つかったときには、駐車可能領域を構成する駐車枠の優先順位を決定する。より詳細な処理内容については後述する。
【０１６４】
（ステップＳ９９）検出した駐車可能領域を表示した画像情報を生成して出力する。その後、メインルーチン（図１４）に戻って処理を終了する。
（駐車枠優先順位決定処理の流れの説明）
【０１６５】
次に、駐車枠優先順位決定処理（図１９のステップＳ９３）の流れについて、図２０のフローチャートを用いて説明する。
【０１６６】
（ステップＳ９４）車両１０（自車両）から、検出した駐車可能領域Ｒiまでの距離を算出する。
【０１６７】
（ステップＳ９５）車両１０（自車両）を各駐車可能領域Ｒiまで移動させたと仮定して、減速余裕の有無を判断する。
【０１６８】
（ステップＳ９６）検出した各駐車可能領域Ｒiまで到達するのに要する時間を算出する。
【０１６９】
（ステップＳ９７）減速余裕があり到達時間が短い順に、検出された各駐車可能領域Ｒiの優先順位を決定する。その後、図１９のフローチャートに戻って、ステップＳ９９に進む。
（実施例１の変形例の説明）
【０１７０】
なお、実施例１で説明した前方カメラ１５ａは、側方撮像部１２（右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂ）よりも遠方かつ狭い領域を撮像するカメラとしてもよい。すなわち、車両１０（自車両）の前方（進行方向）に、図２１に示すように、右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂよりも狭い領域を撮像する前方狭角カメラ１７ａを設置して、この前方狭角カメラ１７ａで撮像された画像を用いて、撮像範囲１６ｂの画像を撮像して、車両１０の前方（進行方向）の駐車可能領域を検出するようにしてもよい。
【０１７１】
なお、図２１に示す前方狭角カメラ１７ａは、車両１０の室内のルームミラー近傍に設置されて、車両１０の前方を撮像するように設置され、車両１０の走行中に、前方のレーンマーカの位置を検出して、車両１０の車線逸脱をモニタする装置に使用されるカメラを、駐車枠検出用として流用した例である。このように、右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂよりも狭い領域を撮像する前方狭角カメラ１７ａを用いることによって、自車両が駐車可能なスペース（駐車枠）を、より一層遠方から確実に検出することができる。
【０１７２】
以上説明したように、このように構成された本発明の実施例１に係る駐車枠認識装置１００によれば、車両１０（自車両）に取り付けられた側方撮像部１２（右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂ）によって車両１０の左右側方の路面を含む画像を撮像して、側方駐車枠線検出部２３が、車両１０側方の駐車枠線ｗｉを検出して、駐車枠線特徴算出部２４が、駐車枠線ｗｉの特徴を算出する。こうして算出された駐車枠線ｗｉの特徴に基づいて、進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部２６が車両１０の進行方向の駐車枠線ｗｉを検出するためのパラメータを設定して、進行方向撮像部１５（前方カメラ１５ａ）が撮像した車両１０の進行方向の路面を含む画像の中から、進行方向駐車可能領域検出部２８が、車両１０が駐車可能な駐車枠を検出するため、車両１０の進行方向にある駐車可能なスペースをできるだけ遠方から確実に検出することができる。
【０１７３】
また、このように構成された本発明の実施例１に係る駐車枠認識装置１００によれば、駐車枠線特徴算出部２４が、駐車枠線ｗｉの特徴として、駐車枠線ｗｉの有無、駐車枠線ｗｉの間隔Ｊｗ、駐車枠線ｗｉの形状、駐車枠線ｗｉの色、車両１０の進行方向Ｆと駐車枠線ｗｉのなす角度θのいずれかを算出するとともに、算出された結果に基づいて、駐車枠線ｗｉに対する車両１０の駐車形態を表す駐車種別を判定するため、簡単な処理で駐車種別を確実に特定することができる。
【０１７４】
また、このように構成された本発明の実施例１に係る駐車枠認識装置１００によれば、進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部２６は、駐車枠線特徴算出部２４が算出した駐車枠線ｗｉの特徴と、駐車種別と、に基づいて、駐車枠線ｗｉの特徴を表すパラメータとして、車両１０の進行方向Ｆの駐車枠線ｗｉの探索領域と、車両１０の進行方向Ｆの駐車枠線ｗｉの特徴を検出するための検出閾値と、を設定するため、側方撮像部１２（右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂ）で撮像した画像の中から検出した駐車枠線ｗｉが有する特徴を用いて、進行方向撮像部１５（前方カメラ１５ａ）で撮像した画像の中に写る駐車枠線ｗｉの特徴を予測することができ、進行方向撮像部１５で撮像した画像の中から駐車枠線ｗｉを確実に検出することができる。
【０１７５】
また、このように構成された本発明の実施例１に係る駐車枠認識装置１００によれば、進行方向駐車可能領域検出部２８は、前記進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部２６の設定結果に基づいて、進行方向撮像部１５（前方カメラ１５ａ）で撮像された画像の中から自車両の進行方向の駐車枠線を検出して、検出された駐車枠線に基づいて、各隣接する駐車枠線の各々の長さを算出する駐車枠線長さ算出部２８ａと、進行方向撮像部１５（前方カメラ１５ａ）で撮像された画像の中から駐車車両２５０（他車両）のホイールを検出するホイール検出部２８ｂを備えて、駐車種別と、駐車枠線長さ算出部２８ａの算出結果と、ホイール検出部２８ｂの検出結果と、に基づいて、車両１０が駐車可能な駐車枠を検出するため、駐車枠線ｗｉのみで判断できない場合は、駐車車両２５０（他車両）のホイールの見え方も利用することができ、これによって、駐車可能な駐車枠を確実に検出することができる。
【０１７６】
また、このように構成された本発明の実施例１に係る駐車枠認識装置１００によれば、駐車枠線特徴算出部２４が算出した駐車種別が並列駐車であって、なおかつ、隣接する駐車枠線の各長さのうち、車両１０（自車両）に近い側の駐車枠線ｗｉよりも遠方側の駐車枠線ｗｉが長いとき、または、ホイール検出部２８ｂが、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１のうち、遠方側の駐車枠線ｗｉのさらに遠方側近傍に駐車車両２５０（他車両）のホイールを検出したときに、進行方向駐車可能領域検出部２８は、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１の間は車両１０（自車両）が駐車可能な駐車枠であると判断するため、並列駐車を行う駐車場において、駐車可能な駐車枠を確実に検出することができる。
【０１７７】
また、このように構成された本発明の実施例１に係る駐車枠認識装置１００によれば、駐車枠線特徴算出部２４が算出した駐車種別が斜め駐車であって、なおかつ、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１の各長さが、ともに所定値以上であり、さらに、ホイール検出部２８ｂが、隣接する駐車枠線の間に駐車車両２５０（他車両）のホイールを検出しないときに、進行方向駐車可能領域検出部２８は、隣接する駐車枠線ｗｉ，ｗｉ＋１の間は車両１０（自車両）が駐車可能な駐車枠であると判断するため、斜め駐車を行う駐車場において、駐車可能な駐車枠を確実に検出することができる。
【０１７８】
また、このように構成された本発明の実施例１に係る駐車枠認識装置１００によれば、駐車枠線特徴算出部２４が算出した駐車種別が縦列駐車であって、なおかつ、隣接する駐車枠線ｗｉの各長さのうち、車両１０（自車両）に近い側の駐車枠線ｗｉよりも遠方側の駐車枠線ｗｉが長いときに、進行方向駐車可能領域検出部２８は、隣接する駐車枠線ｗｉの間は車両１０（自車両）が駐車可能な駐車枠であると判断するため、縦列駐車を行う駐車場において、駐車可能な駐車枠を確実に検出することができる。
【０１７９】
また、このように構成された本発明の実施例１に係る駐車枠認識装置１００によれば、進行方向駐車可能領域検出部２８が検出した、車両１０（自車両）が駐車可能な駐車枠を、画像情報として表示する駐車枠情報出力部３２を有するため、車両１０の乗員は、即座に駐車可能な駐車枠の場所を認識することができる。
【０１８０】
また、このように構成された本発明の実施例１に係る駐車枠認識装置１００によれば、進行方向駐車可能領域検出部２８が複数の駐車枠を検出したときに、検出された複数の駐車枠のそれぞれに対して、車両１０（自車両）が駐車しやすい順に優先順位を決定する駐車枠優先順位決定部３０を有するため、駐車可能な駐車枠に駐車を行う際に、急制動や急操舵等の急激な車両挙動の変化を引き起こさずに車両１０を駐車させることができる。
【０１８１】
また、このように構成された本発明の実施例１に係る駐車枠認識装置１００によれば、駐車枠優先順位決定部３０は、車両１０（自車両）の速度と、進行方向駐車可能領域検出部２８によって検出された各駐車枠と車両１０との距離と、に基づいて優先順位を決定するため、駐車可能な駐車枠から遠く離れた位置から、駐車可能領域Ｒi（駐車枠）への駐車のさせ易さを確実に判定することができる。
【０１８２】
さらに、このように構成された本発明の実施例１の変形例に係る駐車枠認識装置１００によれば、進行方向撮像部１５（前方狭角カメラ１７ａ）は、側方撮像部１２（右方カメラ１２ａ，左方カメラ１２ｂ）よりも遠方かつ狭い撮像範囲１６ｂを撮像するため、車両の進行方向の駐車可能領域を、より一層遠方から、確実に検出することができる。
【０１８３】
なお、実施例１では、前方カメラ１５ａで撮像した画像ＩＦ（ｘ，ｙ）の中から、車両１０（自車両）の進行方向の駐車枠線ｗｉを検出したが、車両１０を後退させながら駐車を行う環境にあっては、車両１０の後方が進行方向になるため、後方カメラ１５ｂで撮像した画像の中から駐車枠線ｗｉを検出するものとする。そして、車両１０の進行方向はシフトポジションによって判断することができるため、前方カメラ１５ａと後方カメラ１５ｂの切り替えは、シフトポジションの検出結果に基づいて行えばよい。
【０１８４】
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。
【符号の説明】
【０１８５】
１０      自車両
１２      側方撮像部
１２ａ    右方カメラ
１２ｂ    左方カメラ
１５      進行方向撮像部
１５ａ    前方カメラ
１５ｂ    後方カメラ
２０      電子制御ユニット（ＥＣＵ）
２２      画像入力部
２３      側方駐車枠線検出部
２４      駐車枠線特徴算出部
２６      進行方向駐車枠線検出パラメータ設定部
２８      進行方向駐車可能領域検出部
２８ａ    駐車枠線長さ算出部
２８ｂ    ホイール検出部
３０      駐車枠優先順位決定部
３２      駐車枠情報出力部
４０      車両状態取得部
５０      モニター
１００    駐車枠認識装置
【図１】
2016016681.tif 000003
【図２】
2016016681.tif 000004
【図３】
2016016681.tif 000005
【図４】
2016016681.tif 000006
【図５】
2016016681.tif 000007
【図６】
2016016681.tif 000008
【図７】
2016016681.tif 000009
【図８】
2016016681.tif 000010
【図９】
2016016681.tif 000011
【図１０】
2016016681.tif 000012
【図１１】
2016016681.tif 000013
【図１２】
2016016681.tif 000014
【図１３】
2016016681.tif 000015
【図１４】
2016016681.tif 000016
【図１５】
2016016681.tif 000017
【図１６】
2016016681.tif 000018
【図１７】
2016016681.tif 000019
【図１８】
2016016681.tif 000020
【図１９】
2016016681.tif 000021
【図２０】
2016016681.tif 000022
【図２１】
2016016681.tif 000023