(57)【要約】【課題】フィードフォワード制御のための光軸ずれを高い精度で予め取得することなく、送信光の送信光軸の方向のずれを補正する目標追跡装置及び駆動制御装置を提供する。【解決手段】実施形態の目標追跡装置は、光学装置と駆動制御装置とをもつ。光学装置は、送信光軸指向部と撮像部と受信光開閉部と参照光生成部とをもつ。送信光軸指向部は、送信光軸指向信号に基づき、目標に対して送信光の送信光軸を向ける。撮像部は、目標からの受信光を撮像し、目標の画像データを得る。受信光開閉部は、受信光の入射方向に対し、撮像部の前段に設けられ、開閉することにより受信光を遮断或いは通過させる。参照光生成部は、受信光開閉部と撮像部との間に設けられ、送信光から参照光を生成し、送信光軸の方向による送信光の正反射光として参照光を撮像部に入射させる。駆動制御装置は、画像データに基づいて、送信光軸の方向を制御するための送信光指向信号を生成する。【選択図】図１
2016045010.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信光軸指向信号に基づき、目標に対して送信光の送信光軸を向ける送信光軸指向部と、
前記目標からの受信光を撮像し、前記目標の画像データを得る撮像部と、
前記受信光の入射方向に対し、前記撮像部の前段に設けられ、開閉することにより前記受信光を遮断あるいは通過させる受信光開閉部と、
前記受信光開閉部と前記撮像部との間に設けられ、前記送信光から参照光を生成し、前記送信光軸の方向による前記送信光の正反射光として前記参照光を前記撮像部に入射させる参照光生成部と
を備える光学装置と、
前記画像データに基づいて、前記送信光軸の方向を制御するための前記送信光指向信号を生成する駆動制御装置と
を備えていることを特徴とする目標追跡装置。
【請求項２】
前記撮像部の撮像方向が前記目標に対して向くように、駆動信号に基づいて前記光学装置を駆動する追跡駆動装置をさらに有し、
前記駆動制御装置が、前記撮像部の撮像方向を目標に対して向かせるための前記駆動信号を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の目標追跡装置。
【請求項３】
前記駆動制御装置が、前記送信光軸の方向を制御する前記送信光指向信号を生成する際、前記撮像部に前記受信光を入射させ、前記受信光の入射方向を示す第１目標位置を得る制御処理において前記受信光開閉部を開状態とし、前記撮像部に前記参照光生成部を経由した前記送信光の光軸の方向を示す第２目標位置を得る制御処理において、前記受信光開閉部を閉状態とし、前記第１目標位置と前記第２目標位置とを比較し、前記送信光の光軸の方向と前記受信光の入射方向との誤差を求め、前記誤差に基づいて前記送信光軸指向部を制御する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の目標追跡装置。
【請求項４】
前記第２目標位置を得る制御処理の頻度が、前記第１目標位置を得る制御処理の頻度以下に設定されている
ことを特徴とする請求項３に記載の目標追跡装置。
【請求項５】
前記参照光生成部が、
第２ビームスプリッタ、及び反射率に対して透過率が高い第１ビームスプリッタが反射面が対向するように平行に配列された送信光導光部と、
入射される前記参照光を入射方向と同一方向に対して反射する送信光反射部と
を有し、
前記第１ビームスプリッタが、前記送信光軸指向部から入射された送信光の一部を反射し、前記第２ビームスプリッタに対して前記参照光として出射し、
前記第２ビームスプリッタが、入射される当該参照光の一部を反射して前記送信光反射部に対して出射し、
前記送信光反射部が、入射される参照光を反射して、前記撮像部に対して出射し、
前記撮像部が、前記送信光の前記送信光軸の方向に対応する目標位置として前記参照光を、前記画像データに撮像する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の目標追跡装置。
【請求項６】
前記送信光がパルス光であり、前記パルス光の生成周期毎に前記目標からの前記パルス光を含む目標からの受信光を検出し、当該受信光が受信された場合に受信光検出信号を出力する受信光検出部をさらに有し、
前記受信光検出信号の有無又は検出比率に応じて、
前記補正制御部が前記第２目標位置を得る制御処理の頻度を増加又は減少又は維持させる
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の目標追跡装置。
【請求項７】
前記受信光検出信号が無い場合、又は予め設定された検出比率未満となった場合は、前記補正制御部が前記第２目標位置を得る制御処理の頻度を増加させる
ことを特徴とする請求項６に記載の目標追跡装置。
【請求項８】
送信光軸指向信号に基づき、目標に対して送信光の送信光軸を向ける送信光軸指向部と、前記目標からの受信光を撮像し、前記目標の画像データを得る撮像部と、前記受信光の入射方向に対し、前記撮像部の前段に設けられ、開閉することにより前記受信光を遮断あるいは通過させる受信光開閉部と、前記受信光開閉部と前記撮像部との間に設けられ、前記送信光から参照光を生成し、前記送信光軸の方向による前記送信光の正反射光として前記参照光を前記撮像部に入射させる参照光生成部とを備える光学装置を制御する駆動制御装置であり、
前記画像データに基づいて、前記送信光軸の方向を制御するための前記送信光指向信号を生成する
ことを特徴とする駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、撮像器に移動する目標を撮像し、その撮像した情報により目標を捕捉して追跡するとともにその目標に向けて光波である送信光を送信する目標追跡装置及び駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目標を撮像して解析することにより、移動する目標を追跡する目標追跡装置がある。この構成の目標追跡装置は、目標からの光波が結像される受光位置、すなわち受信光の入射方向を示す座標値（受信光の目標位置）に基づいて、目標を捕捉して追跡する。また、目標に向けて送信する送信光の方向も、上述した受信光の目標位置にしたがって指向させることがよく行われる。したがって、目標の方向に正確に送信光を送信する必要があり、送信光の送信方向（送信光軸の方向）と受信光の入射方向とが一致していることが望ましい。なお、厳密には、送信光の光軸と受信光の光軸の間に間隔（オフセット）がある場合には、光軸間の間隔と目標までの距離から算出される視差分だけ送信光の送信方向と受信光の入射方向とをずらすことが必要であるが、以下では、視差がある場合には視差分を補正した状態を、送信光の送信方向と受信光の入射方向とが一致している状態として説明する。
【０００３】
目標の方向に送信する送信光として、拡がり角が小さい光波（例えば、レーザ光）を用いた場合、送信光の送信方向と目標の方向とのずれの許容範囲は非常に小さくなる。そのため、目標追跡装置の指向方向によって、あるいは、使用される環境の変化（温度、湿度、気圧、振動など）によって、受信光の目標位置は同じでも送信光の送信方向がずれることがあった場合に、そのずれの大きさが無視できなくなってくる。
【０００４】
従来においては、送信光の送信光軸と受信光の入射方向とのずれ（以下では、光軸ずれと言う）について、それぞれの要因毎に、再現性を前提として事前に光軸ずれを測定し、光軸ずれを抑制するため、測定した結果に基づいて予め設定した光軸補正角度データを用い、フィードフォワード制御により光軸ずれの補正を行っている。すなわち、光軸補正角度を、送信光軸の指向方向の制御の指令値である送信光軸指向方向に対して加算して、送信光の送信光軸のずれを抑制している。
一方、特許文献１には、拡がり角が小さい送信光の光軸方向を、移動する目標からの受信光の光軸方向と一致させるための装置が提案されており、受信光の光軸方向（撮像面上での受信光の位置）と送信光の光軸方向（撮像面での送信光の位置）を撮像器の画素分解能以下で計測する方法が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第８０６８２１４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、再現性を前提としてフィードフォワード的に補正を行う方式では、予め測定するときの光軸ずれのばらつきが大きい場合や、再現性の精度が悪い場合には、予め設定した光軸補正角度では送信光軸のずれを十分に抑制できない。また、想定していない要因により送信光の送信光軸がずれてしまった場合も、予め設定した光軸補正角度データでは送信光軸のずれを十分に抑制できない。
【０００７】
また、各要因毎に光軸ずれを測定して光軸補正角度を得るためには多大な時間を要したり、光軸補正角度を取得する環境（低温や高温の温度条件など）を実現した上で光軸ずれを計測するのは難しい。したがって、全ての要因や環境下における光軸補正角度データを高い精度で得ることは困難である。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題は、フィードフォワード制御のための光軸ずれを高い精度で予め取得することなく、送信光の送信光軸の方向のずれを補正する目標追跡装置及び駆動制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態の目標追跡装置は、光学装置と駆動制御装置とをもつ。光学装置は、送信光軸指向部と撮像部と受信光開閉部と参照光生成部とをもつ。送信光軸指向部は、送信光軸指向信号に基づき、目標に対して送信光の送信光軸を向ける。撮像部は、目標からの受信光を撮像し、前記目標の画像データを得る。受信光開閉部は、受信光の入射方向に対し、前記撮像部の前段に設けられ、開閉することにより受信光を遮断あるいは通過させる。参照光生成部は、前記受信光開閉部と前記撮像部との間に設けられ、前記送信光から参照光を生成し、前記送信光軸の方向による前記送信光の正反射光として前記参照光を前記撮像部に入射させる。駆動制御装置は、前記画像データに基づいて、送信光軸の方向を制御するための送信光指向信号を生成する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態による目標追跡装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】撮像デバイス１４２が駆動制御装置３に対して出力する画像データの一例を示す図である。
【図３】撮像デバイス１４２が駆動制御装置３に対して出力する画像データの一例を示す図である。
【図４】受信光開閉部１１を開状態として受信光の目標位置を撮像デバイス１４２の撮像面に結像する動作を説明する図である。
【図５】受信光開閉部１１を閉状態として参照光の目標位置を撮像デバイス１４２の撮像面に結像する動作を説明する図である。
【図６】第１の実施形態による目標追跡装置が送信光軸指向信号の角度指令値の原点と、撮像画像の追跡原点とのずれの補正処理を行いつつ、目標を追跡する動作例を示すフローチャートである。
【図７】第１の実施形態による目標追跡装置が目標を追跡する動作例を示すタイミングチャートである。
【図８】第２の実施形態による目標追跡装置の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照して、第１の実施形態について説明する。図１は、第１の実施形態による目標追跡装置の構成例を示すブロック図である。図１において、目標追跡装置は、光学装置１、追跡駆動装置２及び駆動制御装置３を備えている。
光学装置１は、追跡すべき目標１００からの受信光を受信し、撮像部１４にて受信光が結像された画像を撮像して、撮像した画像を画像データとして駆動制御装置３へ出力する。
【００１２】
追跡駆動装置２は、光学装置１を回動自在に支持する機構部とそれを駆動するためのアクチュエータやモータ等の駆動部とを有している。追跡駆動装置２は、後述する駆動制御装置３から供給される駆動信号に応じて駆動部を駆動し、光学装置１の指向方向を制御する。光学装置１の指向方向は、光学装置１の画像データの撮像方向である。駆動信号は、光学装置１の撮像方向を制御する信号である。追跡駆動装置２では、駆動信号による駆動制御の際、光学装置１を駆動した量が、角速度センサや角度センサなどにより検出され、駆動制御器へ送信され、光学装置１の撮像方向を目標１００の方向に速やかに精度良く指向させるための制御に用いられる。
【００１３】
駆動制御装置３は、光学装置１から供給される画像データにより、誤差信号を求める。誤差信号は、光学装置１の撮像方向と、追跡している目標１００からの受信光の入射方向との角度の差分（誤差）を表す。駆動制御装置３は、求めた誤差信号がゼロに近づくように、光学装置１の撮像方向及び送信光の送信光軸の方向を制御する制御信号を生成する。ここで、駆動制御装置３は、制御信号として駆動信号を追跡駆動装置２に対し送信する。駆動信号は、光学装置１の撮像方向を目標１００の方向に指向させるための信号である。駆動制御装置３は、速やかに精度良く指向させるために、追跡駆動装置２からのセンサ信号も用いて制御を行う。また、駆動制御装置３は、制御信号として送信光軸指向信号を光学装置１に対して出力する。送信光軸指向信号は、光学装置１から出射される送信光の送信光軸の方向を制御する信号である。
【００１４】
また、光学装置１は、受信光開閉部１１、撮像部１４、送信光軸指向部１５、反射板１６、光源１７及び参照光生成部２０を備えている。また、参照光生成部２０は、送信光反射部１２及び送信光導光部１３を備えている。
受信光開閉部１１は、入射光の入射方向において、撮像部１４の前段に設けられている。また、受信光開閉部１１は、受信光が撮像部１４内の撮像デバイス１４２（後述）に入射する受信光の光路上に配置されている。受信光開閉部１１は、撮像部１４に入射される光を遮断する機構を有している。受信光開閉部１１は、例えば液晶シャッタや機械式シャッタなどで構成されたシャッタ１１ａを有している。受信光開閉部１１は、シャッタ１１ａを閉じることで受信光の撮像部１４への光路を遮断する。シャッタ１１ａを閉じることにより、撮像部１４に対する受信光の入射が阻止される。
送信光反射部１２は、コーナーキューブなどのレトロリフレクタであり、入射光を１８０°で折り返して反射する。送信光反射部１２は、入射光を、入射光の入射方向と同一の伝搬経路で対向する方向に反射する。すなわち、送信光反射部１２は、入射光を正反射光として反射する。
【００１５】
送信光導光部１３は、第１ビームスプリッタ１３ａ及び第２ビームスプリッタ１３ｂを備えている。第１ビームスプリッタ１３ａ及び第２ビームスプリッタ１３ｂの各々は、入射される光の一部を反射し、大部分を透過させる低反射面を有する。送信光導光部１３において、第１ビームスプリッタ１３ａ及び第２ビームスプリッタ１３ｂの反射面が対向するように平行に配置されて設けられている。第１ビームスプリッタ１３ａは、反射板１６（後述）から反射される送信光の送信光軸上に配置されている。第１ビームスプリッタ１３ａは、反射板１６から入射される送信光の大部分を透過して目標１００に送信する送信光として出射する一方、一部を反射し、参照光として第２ビームスプリッタ１３ｂに対して出射する。
【００１６】
第２ビームスプリッタ１３ｂは、第１ビームスプリッタ１３ａから反射される参照光の光軸上で、かつ、撮像部１４（後述）に入射する受信光の光路上に配置されている。第２ビームスプリッタ１３ｂは、第１ビームスプリッタ１３ａから入射される参照光の一部を反射して送信光反射部１２に対して出射する。これにより、第１ビームスプリッタ１３ａに入射された送信光と、第２ビームスプリッタ１３ｂから出射される参照光は、平行となる。また、第２ビームスプリッタ１３ｂは、入射される参照光の大部分を透過させる。また、第２ビームスプリッタ１３ｂは、送信光反射部１２により正反射されて入射する参照光の大部分を透過させ、撮像部１４に対して入射させる。
なお、送信光導光部１３は、その支持部材を含めて、送信光の光束内及び受信光の光束内に一部が入るため、必要最小限の大きさとすることが望ましい。
【００１７】
送信光反射部１２は、送信光と平行方向で入射される参照光を、１８０度で折り返して正反射する。
上述した構成により、参照光生成部２０は、送信光導光部１３が送信光の一部を反射した参照光を、送信光の送信光軸と平行な光軸をもつ参照光として送信光反射部１２へ出射し、また、送信光反射部１２にて反射された参照光を送信光の正反射光として撮像部１４に対して入射させる。これにより、送信光の送信光軸の方向に対し、送信光の正反射光の方向へ伝搬する参照光を、撮像部１４に入射させることができる。したがって、送信光の送信光軸の方向を、撮像部１４が撮像する画像データにおける参照光の結像される座標（参照光の目標位置の座標）から検出することができる。
【００１８】
撮像部１４は、結像レンズ１４１と、結像レンズ１４１により集光された光が撮像面に結像される撮像デバイス１４２とを備えている。撮像デバイス１４２には、例えば、ＦＰＡ（Focal Plane Array ：結像面アレイ）などが用いられる。
撮像デバイス１４２は、撮像部１４の撮像視野内に目標１００からの受信光が入射された場合、撮像面に受信光が結像レンズ１４１により結像された画像を撮像する。撮像デバイス１４２は、受信光を含む撮像した画像データを駆動制御装置３に対して出力する。
【００１９】
撮像デバイス１４２は、撮像部１４の撮像視野内に参照光が入射された場合、撮像面に参照光が結像レンズ１４１により結像された画像を撮像する。撮像デバイス１４２は、参照光を含む撮像した画像データを駆動制御装置３に対して出力する。撮像デバイス１４２が撮像し、画像データを駆動制御装置３に対して出力する周期を撮像周期Ｔとする。撮像周期Ｔは、撮像デバイス１４２のフレームレートの逆数である。
【００２０】
送信光軸指向部１５は、駆動制御装置３から供給される送信光指向信号により、送信光の光軸を制御する。ここでは、一例を示し、送信光軸指向部１５は、反射板１６を駆動させ、反射板１６に入射される光を反射して出射される光軸方向の制御を行う。
反射板１６は、光源１７からの光を反射面により反射して、送信光として送信光導光部１３に対して出射する。なお、送信光の光軸方向の指向方法は、他の方式（例えば、透過光学系による構成）としても良い。
光源１７は、目的や用途に応じて、例えば赤外線や可視光や紫外線などを生成して出射する。また、光源１７の設置場所は、光学装置１の内部に限らない。例えば、外部や追跡駆動装置内に設置して追跡駆動装置内と光学装置内に導光路を設ける方式などとしても良い。導光路としては、レンズや反射板を組み合せたものの他に、光ファイバーなどを用いても良い。
【００２１】
また、駆動制御装置３は、目標検出部３１、送信光制御部３２、駆動制御部３３及び補正制御部３４を備えている。
目標検出部３１は、光学装置１から供給される画像データに基づいて、追跡差異信号を生成する。追跡差異信号は、光学装置１の撮像面（２次元平面）の追跡原点（目標を追跡するときに，目標方向に指向させる光学装置１の方向を撮像デバイス１４２の撮像面の座標で表したもの。一例としては、撮像器１４の結像レンズ１４１の中心軸方向が撮像デバイス１４２の撮像面の中央となるように調整し、その点を追跡原点とする。）と、受信光の目標位置との差異である。また、目標検出部３１は、生成した追跡差異信号を送信光制御部３２及び駆動制御部３３の各々に対して出力する。
【００２２】
図２は、撮像デバイス１４２が駆動制御装置３に対して出力する画像データの一例を示す図である。図２において、○印は目標１００から受信される受信光が結像される目標位置を示し、●印は撮像デバイス１４２の撮像面の追跡原点Ｏを示す。追跡差異信号は、図２において、●印で示す追跡原点Ｏと、○印で示す受信光の目標位置との差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）として示される。ここで、Δｘ及びΔｙは、それぞれ、撮像面の水平軸方向及び垂直軸方向の追跡差異信号の成分を表す。
以下では、送信光の送信光軸の方向を制御する送信光軸指向信号の角度指令値の原点と、撮像デバイス１４２の撮像面における追跡原点とが一致しているという前提で説明する。この場合には、送信光軸指向部１５がその角度指令どおりに動作して送信光軸を指向させているとすると、その角度指令として追跡差異信号の各成分を与えると、送信光軸の方向と受信光軸の方向が一致し、追跡すべき目標に対して正確に送信光を送信することができる。
【００２３】
送信光制御部３２は、追跡差異信号を表す差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）から送信光軸指向信号を生成する。送信光軸指向信号は、撮像される各画像データの２次元平面上において、参照光の目標位置の座標と受信光の目標位置の座標とを一致させるための制御信号である。参照光の目標位置の座標は、送信光の送信光軸の方向を示す座標である。送信光制御部３２は、送信光軸指向部１５に対して、生成した送信光軸指向信号を送信する。
また、駆動制御部３３は、光学装置１の撮像方向を制御する駆動信号を、追跡差異信号を表す差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）から生成し、生成した駆動信号を追跡駆動装置２に対して出力する。
【００２４】
図３は、撮像デバイス１４２が駆動制御装置３に対して出力する画像データの一例を示す図である。図３において、○印は目標１００から受信される受信光が結像される目標位置示し、◇印は送信光を正反射した参照光が結像される送信光軸の方向を示す位置を表す。撮像デバイス１４２の撮像面の原点Ｏは追跡原点である。図３においては、○印の位置と◇印の位置とは、誤差δＰ（δｘ，δｙ）の画素数の距離を有している。ここで、δｘ及びδｙは、それぞれ、撮像面の水平軸方向及び垂直軸方向の誤差の成分を表す。これは、図３において、目標１００から受信される受信光の方向と、送信光の送信光軸の方向とが一致していないこと（光軸ずれ）を表す。
【００２５】
図３に示す状態においては、送信光軸指向部１５がその角度指令どおりに動作して送信光軸を指向させているとすると、送信光の送信光軸の方向を制御する送信光軸指向信号の角度指令値の原点と、撮像画像の追跡原点とが一致していないことになる。このため、光学器１は、目標１００に対して送信光を高い精度で送信することができない。
【００２６】
補正制御部３４は、受信光の目標位置と、送信光を正反射した参照光が結像される送信光軸の方向を示す目標位置（以下、参照光の目標位置という）との誤差差分を無くす補正処理を行う。すなわち、補正制御部３４は、送信光軸指向信号における角度指令値の原点と、撮像画像の追跡原点とを一致させる補正処理を行う。補正制御部３４は、画像データにおける受信光の目標位置の座標と、参照光の目標位置の座標とから、受信光の目標位置と参照光の目標位置との誤差δＰ（δｘ，δｙ）を求める。ここで、受信光の目標位置は受信光が撮像デバイス１４２の撮像面に結像された位置である。参照光の目標位置の座標は、現在の送信光の送信光軸の方向を表す座標を示している。
また、参照光の目標位置の撮像を行う際、補正制御部３４は、受信光開閉部１１に対して、受信光の撮像部１４への入射を遮断する受信光開閉制御信号を受信光開閉部１１に出力し、受信光開閉部１１を閉じる制御を行う。
【００２７】
図４は、受信光開閉部１１を開状態として受信光の目標位置を撮像デバイス１４２の撮像面に結像する動作を説明する図である。図４は目標追跡装置における光学装置１の部分のみを示している。受信光開閉部１１は、開状態あるいは閉状態を指令する受信光開閉制御信号に基づき、シャッタ１１ａを開閉し、受信光を通過あるいは遮断させる制御を行う。この図４においては、シャッタ１１ａが開状態であり開口部１１ｂが生成される。これにより、受信光の撮像部１４への光路が形成され、受信光が撮像部１４の撮像デバイス１４２の撮像面に結像される。このとき、撮像部１４の撮像デバイス１４２の撮像面には、送信導光部１３から出射される参照光も結像される。しかしながら、参照光の結像は、受信光の結像に比較して小さく、かつ光強度も低いため、受信光の目標位置の検出には影響を与えることはない。
【００２８】
図５は、受信光開閉部１１を閉状態として参照光の目標位置を撮像デバイス１４２の撮像面に結像する動作を説明する図である。図５は、図４と同様に、目標追跡装置における光学装置１の部分のみを示している。図５においては、図４と異なり、受信光開閉部１１のシャッタ１１ａが閉状態であり、受信光開閉部１１に開口部１１ｂが生成されない。これにより、受信光の撮像部１４への光路が受信光開閉部１１により遮断され、撮像部１４の撮像デバイス１４２の撮像面に対して受信光が結像されない。このため、撮像部１４は、撮像デバイス１４２の撮像面に参照光のみが結像された画像データを撮像する。
【００２９】
補正制御部３４は、参照光のみが結像された撮像デバイス１４２の撮像面を撮像部１４が撮像した画像データを読み込む。補正制御部３４は、撮像部１４から供給される画像データにおける参照光の目標位置の座標の検出を行う。参照光のみが撮像された画像データにおいて、補正制御部３４は、受信光が撮像されていないため、受信光より小さくかつ光強度の低い参照光の目標位置の座標を容易に検出することができる。補正制御部３４は、画像データにおける参照光の目標位置の座標から、送信光の送信光軸の方向の検出を行う。
【００３０】
補正制御部３４は、受信光を遮断した状態での参照光のみが結像された画像データの撮像を、撮像周期より長い所定の制御周期毎（例えば、６個の撮像周期において１回）に行わせる。参照光の目標位置の検出が所定の制御周期毎で良い理由は、送信光軸指向信号の角度指令値の原点と、撮像画像の追跡原点とのずれは、受信光の目標位置の時間変化に比較して緩やかに変化するためである。
したがって、参照光の目標位置の検出頻度は、受信光の目標位置の検出頻度に比較して少なくても、送信光軸指向信号の角度指令値の原点と、撮像画像の追跡原点とのずれの補正処理は十分に有効に行える。
【００３１】
補正制御部３４は、直前の制御処理までに得られた受信光の目標位置の座標を目標検出部３１から読み込む。
補正制御部３４は、直前の制御処理までに得られた受信光の目標位置の座標と検出した参照光の目標位置の座標から、両者の間の距離、すなわち誤差δＰ（δｘ，δｙ）を求める。ここで、誤差δＰ（δｘ，δｙ）は、受信光の入射方向と送信光の送信光軸の方向とのなす角である偏向角に対応している。参照光の目標位置の座標は、送信光の送信光軸の方向を示している。受信光の目標位置の座標は、受信光の入射方向を示している。
そして、送信光制御部３２は、差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）に対し、誤差δＰ（δｘ，δｙ）を加算し、前記偏向角を補正する角度指令値を含めた送信光軸指向信号として送信光軸指向部１５に出力する。
【００３２】
また、目標検出部３１は、直前の差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を含め複数回の制御処理における差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を一旦履歴として記憶し、それらに平均や最小二乗法等の処理を行った結果を改めて当該制御処理における差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）とする構成としても良い。
同様に、目標検出部３１は、直前の誤差δＰ（δｘ，δｙ）を含め複数回の制御処理における誤差δＰ（δｘ，δｙ）を一旦履歴として記憶し、それらに平均や最小二乗法等の処理を行った結果を改めて当該制御処理における誤差δＰ（δｘ，δｙ）とする構成としても良い。
【００３３】
次に、図を用いて第１の実施形態による目標追跡装置の動作を説明する。図６は、第１の実施形態による目標追跡装置が目標を追跡する動作例を示すフローチャートである。図６のフローチャートに示されるように、目標追跡装置は、送信光軸の指向方向の補正処理を行うとともに、送信光軸指向信号の角度指令値の原点と撮像画像の追跡原点とのずれの補正処理を行いつつ、目標を追跡する。ここで、受信光開閉部１１は、通常は開状態となっている。
【００３４】
ステップＳ０：
補正制御部３４は、処理開始時において、内部カウンタのカウント数ｃｔを値０に初期化する。
【００３５】
ステップＳ１：
補正制御部３４は、撮像周期の繰り返しの回数（以下カウント数と言う）ｃｔを内部カウンタでカウントする。ここで、カウント数ｃｔの範囲は、０以上の整数とする。そして、補正制御部３４は、カウント数ｃｔが、予め設定された回数ｎであるか否かの判定を行う。ここで、ｎの設定範囲は、１以上の整数とする。整数ｎは、連続して受信光を撮像する回数を表す。
このとき、補正制御部３４は、カウント数ｃｔが回数ｎ未満である場合、処理をステップＳ２へ進める。一方、補正制御部３４は、カウント数ｃｔが回数ｎと一致した場合、処理をステップＳ６へ進める。
【００３６】
ステップＳ２：
補正制御部３４は、シャッタ１１ａを閉じることを示す受信光開閉制御信号を受信光開閉部１１に対して出力しない。このため、受信光開閉部１１は、シャッタ１１ａを開けた状態、すなわち開口部１１ｂを形成した状態を継続する。これにより、受信光が撮像部１４に入射され、受信光及び参照光の双方が撮像部１４の撮像デバイス１４２の撮像面に結像される。
また、目標検出部３１は、撮像部１４に対して撮像デバイス１４２の撮像面に結像されている画像を撮像させる撮像指示信号を出力する。
【００３７】
撮像部１４は、撮像指示信号が目標検出部３１から供給されると、撮像デバイス１４２の撮像面に結像している受信光の画像を撮像し、撮像結果を画像データとして目標検出部３１に対して出力する。
目標検出部３１は、供給される画像データから撮像面における追跡原点の座標と受信光の目標位置の差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を求める。Δｘ及びΔｙは、本実施形態において、それぞれ、撮像面の水平軸方向及び垂直軸方向の追跡差異信号の成分を表す。
【００３８】
ステップＳ３：
目標検出部３１は、差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を、送信光制御部３２と駆動制御部３３と補正制御部３４との各々に対して出力する。
送信光制御部３２は、補正制御部３４から供給される誤差δＰ（δｘ，δｙ）と、目標検出部３１から供給される差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を加算し、送信光軸指向信号を生成する。送信光軸指向信号は、受信光の目標位置と送信光軸の方向を示す目標位置との誤差を無くし両者を一致させるための制御を行う信号である。
【００３９】
また、駆動制御部３３は、目標検出部３１から供給される差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）により、光学装置１の撮像方向を制御する駆動信号を生成する。そして、駆動制御部３３は、生成した駆動信号を追跡駆動装置２に対して出力する。駆動信号は、差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）に基づき、追跡原点Ｏと受信光の目標位置の座標とを一致させるための制御を行う信号である。
【００４０】
ステップＳ４：
送信光制御部３２は、送信光軸指向信号を送信光軸指向部１５に対して出力する。
送信光軸指向部１５は、送信光制御部３２から受信した送信光軸指向信号の示す角度指令値により、受信光の入射方向と、送信光の送信光軸との差異を補正して一致させるように、光源１７からの光が出射される方向の制御を行う。一例として、反射板１６の反射面の向く方向を制御する。
また、駆動制御部３３は、駆動信号を追跡駆動装置２に対して出力する。
そして、追跡駆動装置２は、駆動制御部３３から供給される駆動信号により、撮像方向が目標１００の方向となるように光学装置１を駆動する。
【００４１】
ステップＳ５：
補正制御部３４は、カウント数ｃｔをインクリメント（「１」を加算）する。補正制御部３４は、前回のステップＳ１の処理の開始から撮像周期Ｔだけ時間が経過したら、処理を再びステップＳ１へ進める。
【００４２】
ステップＳ６：
補正制御部３４は、参照光を測定するため、受信光開閉部１１に対して、シャッタ１１ａを閉じることを示す受信光開閉制御信号を出力する。
受信光開閉部１１は、シャッタ１１ａを閉じることを指示する受信光開閉制御信号が補正制御部３４から供給されると、シャッタ１１ａを閉じて開口部１１ｂを無くす。
【００４３】
ステップＳ７：
このため、閉じたシャッタ１１ａにより受信光の撮像部１４への光路が遮断され、参照光のみが撮像部１４の撮像デバイス１４２の撮像面に結像される。
そして、目標検出部３１は、撮像部１４に対して撮像指示信号を出力する。
撮像部１４は、目標検出部３１から撮像指示信号が供給されると、撮像デバイス１４２の撮像面に結像している参照光の目標位置を示す画像を撮像する。そして、撮像部１４は、撮像した画像を画像データとして、補正制御部３４に対して出力する。
【００４４】
ステップＳ８：
補正制御部３４は、撮像部１４にて参照光の撮像が終了した後、受信光開閉部１１に対して、シャッタ１１ａを開状態として開口部１１ｂを形成することを示す受信光開閉制御信号を出力する。
受信光開閉部１１は、補正制御部３４からシャッタ１１ａを開状態とする受信光開閉制御信号が供給されると、シャッタ１１ａを開けて開口部１１ｂを形成する。これにより、受信光の撮像部１４への光路が形成される。
【００４５】
ステップＳ９：
補正制御部３４は、目標検出部３１から画像データが供給されると、画像データから参照光の目標の位置の座標を抽出する。
そして、補正制御部３４は、抽出した参照光の目標位置の座標と、直前までの制御周期に求められた受信光の目標位置との誤差δＰ（δｘ，δｙ）を求める。
補正制御部３４は、求めた誤差δＰ（δｘ，δｙ）を、送信光制御部３２に対して出力する。
【００４６】
ステップＳ１０：
目標検出部３１は、自身内部の記憶部から読み出した直前の制御周期の差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を、送信光制御部３２と駆動制御部３３との各々に対して出力する。
送信光制御部３２は、補正制御部３４から供給される誤差δＰ（δｘ，δｙ）と、目標検出部３１から供給される差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を加算する。
そして、送信光制御部３２は、加算結果を送信光軸指向信号として送信光軸指向部１５に対して出力する。
また、駆動制御部３３は、目標検出部３１から供給される目標検出誤差ΔＰ（Δｘ，Δｙ）により駆動信号を生成する。そして、駆動制御部３３は、生成した駆動信号を追跡駆動装置２に対して出力する。
そして、追跡駆動装置２は、駆動制御部３３から供給される駆動信号により、撮像方向が目標１００の方向となるように光学装置１の制御を行う。
【００４７】
ステップＳ１１：
送信光軸指向部１５は、送信光制御部３２から供給される送信軸指向信号における角度指令値により、受信光の入射方向と、送信光の送信光軸との差異を補正して一致させるように、光源１７からの光が出射される方向の制御を行う。一例として、反射板１６の反射面の向く方向を制御する。
また、追跡駆動装置２は、駆動制御部３３から供給される駆動信号により、撮像方向が目標１００の方向となるように光学装置１の制御を行う。
【００４８】
ステップＳ１２：
補正制御部３４は、自身内部の内部カウンタをリセットし、カウント数ｃｔを初期化して「０」とし、前回のステップＳ１の処理の開始から撮像周期Ｔだけ時間が経過したら、処理を再びステップＳ１へ進める。
上述した図６のフローチャートにおいて、前記整数ｎの値を設置範囲内において任意に変更する構成としても良い。
すなわち、前記整数ｎの値が１の場合は、参照光の撮像と受信光の撮像が交互に行われることになるので、参照光を撮像する制御周期と受信光を撮像する制御周期の値は、ともに、撮像周期Ｔの２倍の値となり、前記整数ｎの値が２以上の場合は、参照光を撮像する制御周期は撮像周期Ｔの（ｎ＋１）倍の値となり、受信光を撮像する制御周期は、間に参照光の撮像が入るときは撮像周期Ｔの２倍の値となり、それ以外の連続して受信光を撮像するときは撮像周期Ｔと等しくなる。
【００４９】
次に、図７は、第１の実施形態による目標追跡装置が目標を追跡する動作例を示すタイミングチャートである。
ここでは、一例として、図６に示したフローチャートにおけるステップＳ１からステップＳ５まで又はステップＳ１２までのどちらかの一連の処理、すなわち、受信光開閉部の開閉動作、撮像部１４の受信光又は参照光の撮像動作、駆動制御部３の駆動信号及び送信光軸指向信号の生成と、それぞれの追跡駆動装置２及び送信光軸指向部１５への出力と駆動・制御等を含む一連の処理を、一つの撮像周期Ｔの間に実行する場合について説明する。なお、これらの一連の処理を行うために長い処理時間を必要とする場合には、複数の撮像周期にまたがってこれらの一連の処理が順次実行されるようにすればよい。
図７において、一例として、前記整数ｎは５に設定されている。すなわち、５個の受信光を撮像する制御処理が経過した後に、参照光を撮像する制御処理が設けられている。
補正制御部３４は、例えば、時間ｔ４から始まる制御処理の終了時において自身内部の内部カウンタのカウント数をリセットし、カウント数ｃｔを初期化して「０」とする。
目標検出部３１は、撮像指示信号を各撮像周期内において、撮像部１４に対して出力する。
【００５０】
ここで、参照光のみを撮像デバイス１４２の撮像面に結像させ撮像する制御処理の頻度は、受信光を撮像デバイス１４２の撮像面に結像させ撮像する制御処理の頻度以下に設定されている。すなわち、補正制御部３４は、受信光を撮像デバイス１４２の撮像面に結像させ撮像する制御処理の一つあるいは複数ごとに、参照光を撮像デバイス１４２の撮像面に結像させ撮像する制御処理を設ける。
図７に示す本実施形態の一例において、時間ｔ５におけるカウント数ｃｔが０であり、時間ｔ１０におけるカウント数ｃｔが５である。このため、補正制御部３４は、時間ｔ５からカウント数ｃｔが前記整数ｎとして設定されている値の５となる時間ｔ１０の直前の時間までの間、シャッタ１１ａを閉じることを示す受信光開閉制御信号を受信光開閉部１１に出力しない。これにより、受信光開閉部１１は、時間ｔ５から時間ｔ１０の直前まで開口部１１ｂを形成し、受信光の撮像部１４への光路を形成する。
【００５１】
目標検出部３１は、撮像部１４に対して撮像デバイス１４２の撮像面に結像された画像を撮像する撮像指示信号を出力する。これにより、目標検出部３１は、撮像部１４における撮像デバイス１４２の撮像面に対して受信光が結像された画像データを得る。そして、目標検出部３１は、画像データから差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を求める。目標検出部３１は、送信光制御部３２及び駆動制御部３３の各々に対し、求めた差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を追跡差異信号として出力する。
上述したように、カウント数ｃｔが前記整数ｎとして予め設定されている回数の５となる直前までの撮像周期毎に、駆動制御部３３は、光学装置１の指向方向を受信光の入射方向（目標１００の方向）とする制御を行う駆動信号を、差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）から生成する。そして、駆動制御部３３は、生成した駆動信号を追跡駆動装置２に対して出力する。
【００５２】
そして、時間ｔ１０において、カウント数ｃｔが前記整数ｎとして予め設定された回数の５となるため、補正制御部３４は、シャッタ１１ａを閉じることを示す受信光開閉制御信号を受信光開閉部１１に対して出力する。これにより、受信光開閉部１１は、シャッタ１１ａを閉じて、開口部１１ｂを無くし、撮像部１４への光路を遮断する。これにより、撮像部１４における撮像デバイス１４２の撮像面に参照光のみが結象される。補正制御部３４は、撮像部１４に対して撮像指示信号を出力し、参照光が結像された画像データを得る。そして、補正制御部３４は、得られた画像データにおける参照光の目標位置と、直前までに得られた画像データにおける受信光の目標位置とから、誤差δＰ（δｘ，δｙ）を求める。
送信光制御部３２は、差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）に対して、誤差δＰ（δｘ，δｙ）を加算する。そして、送信光制御部３２は、加算結果を送信光軸指向信号として、送信光軸指向部１５に対して出力する。
【００５３】
また、時間ｔ１０から始まる制御処理において、撮像デバイス１４２が撮像するときにはシャッタ１１ａが閉じられているため、当該制御処理における差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）が得られないが、送信光制御部３２が送信光軸指向信号を、駆動制御部３３が駆動信号を各々生成する際、一例として、直前の時間ｔ９から始まる制御処理時と同一の差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を用いる処理を行う。
また、時間ｔ１１から時間ｔ１６の直前までの間に生成される送信光軸指向信号には、時間ｔ１０で求められた誤差δＰ（δｘ，δｙ）が反映されることになる。
【００５４】
上述したように、本実施形態においては、一例として、６個の連続した撮像周期を１サイクルとし、５個の連続した撮像周期での処理時において差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）の検出を行う。そして、残り１個の撮像周期での処理時において、誤差δＰ（δｘ，δｙ）を取得する例を示した。
すでに述べたように、送信光の目標位置のずれ、すなわち受信光の入射方向と送信光軸の指向方向とにおける誤差δＰ（δｘ，δｙ）の時間変化が、受信光の目標位置と撮像面の原点Ｏとのずれの時間変化に比較して緩やかである。このため、誤差δＰ（δｘ，δｙ）を取得する制御処理の頻度は、差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を検出する制御処理の頻度に比較して少なくて良い。
【００５５】
第１の実施形態は、送信光軸指向部１５の角度補正の制御に用いる誤差δＰ（δｘ，δｙ）を求める際、受信光開閉部１１のシャッタ１１ａを閉じる。これにより、第１の実施形態によれば、撮像部１４の撮像デバイス１４２への受信光の光路を遮断し、参照光のみを撮像部１４の撮像デバイス１４２の撮像面に対して結像させている。したがって、第１の実施形態によれば、撮像デバイス１４２の撮像した画像データにおける参照光の目標位置から容易に、送信光軸の指向方向を検出することができる。
【００５６】
したがって、第１の実施形態によれば、使用される環境（温度、振動及び気圧）などの要因によって、撮像画像の追跡原点と送信光の送信光軸の指向方向を制御する送信光軸指向信号の角度指令値の原点とがずれても、このずれ（誤差δＰ（δｘ，δｙ））が０となるように制御されることにより、送信光軸指向信号の角度指令値の原点と、撮像画像の追跡原点とを高い精度で一致させることができる。すなわち、第１の実施形態によれば、受信光の入射方向に対して送信光軸の指向方向を正確に合わせる制御を行うことができる。
【００５７】
また、上述した図７において、時間ｔ１０から始まる制御処理では受信光の目標位置の測定が行われないため、時間ｔ９から始まる制御処理で測定された受信光の目標位置から求められた差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）が用いられている。
しかし、時間ｔ５から時間ｔ１０の直前までの間ににおいて求められた目標検出誤差ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を時間ｔ１０から始まる制御処理における撮像タイミングまで外挿し、時間ｔ１０から始まる制御処理における目標検出誤差ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を推定し、この推定した差異ΔＰ（Δｘ，Δｙ）を、時間ｔ１０から始まる制御処理における目標検出誤差ΔＰ（Δｘ，Δｙ）として用いても良い。
【００５８】
＜第２の実施形態＞
以下、図面を参照して、第２の実施形態について説明する。図８は、第２の実施形態による目標追跡装置の構成例を示すブロック図である。図８において、図１の第１の実施形態の構成と同様の構成に対しては同一の符号を付加している。以下、第１の実施形態と異なる構成及び異なる動作のみ説明する。
図８において、目標追跡装置は、光学装置１Ａ、追跡駆動装置２及び駆動制御装置３Ａを備えている。
光学装置１Ａは、第１の実施形態の構成に加え、受信光検出部１８が設けられている。図８では、受信光検出部１８は、受信光開口部１１の開口部１１ｂから撮像部１４の撮像デバイス１４２へ至る受信光の光路上に配置している。なお、受信光検出部１８は、前記受信光の光路とは平行で別の光路上に配置してもよい。
【００５９】
光源１７Ａは、例えば、赤外線レーザを備え、生成する光として一定周期（撮像周期に比較して非常に短い周期）の赤外線のパルス状のレーザ光（パルス光）を発生している。
受信光検出部１８は、入射される受信光が前記光源１７Ａの放射するパルス光と同様の周期のパルス光であるか否かの検出を、各パルス光の生成周期毎に行う。
そして、受信光検出部１８は、補正制御部３４Ａに対して、受信光のパルス光が検出された場合には、受信光の検出を示す受信光検出信号を出力する。
【００６０】
そして、補正制御部３４Ａは、受信光検出信号の有無に応じて、又は受信光検出信号の頻度に応じて、参照光の位置を検出する制御処理の頻度を増加又は減少又は維持させる。例えば、受信光検出信号が無い場合、又は受信光検出信号の検出比率を計数する予め設定された受信光検出判定時間内において、受信光検出信号が予め設定した検出比率以上検出された場合（受信光としてのパルス光が検出されている場合）、参照光の位置を検出する制御処理の頻度を維持し、上述の処理をそのまま継続する。図７に示した例の場合、連続した５個の制御処理において受信光の目標位置の計測を行い、この直後の制御処理において参照光の目標位置の計測を行う元の処理がそのまま継続される。
【００６１】
一方、受信光検出信号が無い場合、又は前記受信光検出判定時間内において受信光検出信号が予め設定した検出比率未満となった場合、補正制御部３４Ａは、例えば、連続して受信光を撮像する回数を表す前記整数ｎの値を小さい値に変更することによって、受信光の目標位置を検出する制御処理の頻度を減少させ、参照光の位置を検出する制御処理の頻度を増加させる。図７に示した例の場合、補正制御部３４Ａは、前記整数ｎの値を、５から例えば２に変更する。これにより、補正制御部３４は、２個の連続した制御処理において受信光の目標位置を検出した後、参照光の位置の検出を行う。
そして、補正制御部３４Ａは、受信光検出信号が有る場合、又は前記受信光検出判定時間内における受信光検出信号が予め設定した検出比率以上に再び戻った場合、前記整数ｎの値を、元の値（前記受信光検出判定時間内において、受信光検出信号が予め設定した回数又は比率以上検出された場合の前記整数ｎの設定値。図７に示した例の場合は５。）に戻す。
【００６２】
上述した構成により、第２の実施形態は、送信光軸指向信号の角度指令値の原点と、撮像画像の追跡原点とを高い精度で一致させ、受信光の入射方向に対して送信光軸の指向方向を正確に合わせる制御が行えるという第１の実施形態による効果に加えて以下の効果を有する。
すなわち、第２の実施形態は、受信光検出部１８が受信するパルス光よる受信光の有無をパルス光の生成周期毎に検出する。これにより、第２の実施形態によれば、受信光検出信号が無いこと、又は前記受信光検出判定時間内における受信光検出信号の検出比率が減少することを検知することにより、受信光であるパルス光を受光する回数又は頻度が減少し、送信光の目標への送信の精度が悪化する状態を検出することが可能となり、送信光の目標への送信が完全に外れて送信不能となる予兆を得ることができる。
【００６３】
このため、受信光検出信号が無い場合、又は前記受信光検出判定時間内における受信光検出信号が予め設定した検出比率未満の場合、補正制御部３４が前記整数ｎの値を減少させる。すなわち、補正制御部３４は、参照光の位置の計測の頻度を上げる。これにより、送信光制御部３２は、誤差δＰ（δｘ，δｙ）の変動を短い周期で角度指令値に反映させた送信光軸の制御を行う。
この結果、第２の実施形態によれば、送信光の目標への送信が完全に外れて送信不能となる状態となる前に、参照光の位置の計測の頻度を上げ、送信光軸指向信号の角度指令値の原点と撮像画像の追跡原点とのずれ（誤差δＰ（δｘ，δｙ））を速やかに補正するため、高い精度で目標への送信光の送信を行うことができる。
【００６４】
また、第１の実施形態の光学装置１と第２の実施形態の光学装置１Ａとの各々は、追跡駆動装置２により撮像方向が駆動される構成として記載したが、それぞれ撮像方向が固定された構成でも良い。
【００６５】
以上述べた少なくともひとつの実施形態の目標追跡装置によれば、送信光導光部１３が送信光の送信される方向を、撮像装置１（あるいは撮像装置１Ａ）の撮像デバイス１４２が撮像する画像データにおける参照光の結像される座標から検出することができる。このとき、参照光の位置を検出するため、受信光開閉部１１のシャッタ１１ａが閉じられ、撮像デバイス１４２に対する受信光の入射を遮断する。これにより、送信光の送信光軸の指向方向を参照光の位置として取得でき、参照光の位置と受信光との目標位置との誤差（δＰ（δｘ，δｙ））を高い精度で得ることができる。したがって、再現性があることを前提としたフィードフォワード制御のための送信光軸の補正を行う角度データを高い精度で予め取得する必要がなく、送信光軸の角度指令値の原点と、撮像画像の追跡原点とを高い精度で逐次一致させ、受信光の入射方向に対して送信光軸の指向方向を正確に合わせる制御を行うことができる。
【００６６】
また、図１における駆動制御装置３の機能を実現するためのソフトウェアをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたソフトウェアをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより光学装置１の指向方向の制御及び送信光軸指向部１５の制御の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、プロセッサ、記憶装置、周辺機器等のハードウェアやソフトウェアを含むものとする。
【００６７】
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるＲＯＭ、ハードディスク等の記憶装置のことをいう。また前記ソフトウェアは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているソフトウェアとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【００６８】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６９】
１…光学装置  ２…追跡駆動装置  ３…駆動制御装置  １１…受信光開閉部  １１ａ…シャッタ  １１ｂ…開口部  １２…送信光反射部  １３…送信光導光部  １４…撮像部  １５…送信号軸指向部  １６…反射板  １７…光源  １８…受信光検出部  ２０…参照光生成部  ３１…目標検出部  ３２…送信光制御部  ３３…駆動制御部  ３４，３４Ａ…補正制御部  １００…目標  １４１…結像レンズ  １４２…撮像デバイス
【図１】
2016045010.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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