(57)【要約】【課題】停止線の位置を適切に検出又は推定することが可能な交通支援装置を提供する。【解決手段】交通支援装置１２は、車両１０又は歩行者である支援対象による交差点２０２への進入方向に対して交差する方向への交差移動物体１００ｃｒを検出する交差移動物体検出部４０、７６を備える。進入抑制支援部６２は、交差移動物体１００ｃｒの手前に停止位置を設定して進入抑制支援を行う。【選択図】図４
2016122362.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通行の一時停止を求める信号機の表示又は一時停止標識の存在を示す一時停止情報を検出する一時停止情報検出部と、
前記一時停止情報検出部により前記一時停止情報が検出された場合、車両又は歩行者である支援対象による交差点への進入抑制支援を行う進入抑制支援部と
を備える交通支援装置であって、
前記交通支援装置は、前記支援対象による前記交差点への進入方向に対して交差する方向への交差移動物体を検出する交差移動物体検出部をさらに備え、
前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体の手前に停止位置を設定して前記進入抑制支援を行う
ことを特徴とする交通支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の交通支援装置において、
前記進入抑制支援部は、前記進入抑制支援として、前記停止位置に対して前記支援対象としての前記車両を制動させる制動制御を行う
ことを特徴とする交通支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の交通支援装置において、
前記一時停止情報検出部は、前記信号機又は前記一時停止標識を撮像するカメラを含む
ことを特徴とする交通支援装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の交通支援装置において、
前記交差移動物体検出部は、前記交差移動物体を撮像するカメラを含む
ことを特徴とする交通支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の交通支援装置において、
前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体の移動軌跡の手前に前記停止位置を設定する
ことを特徴とする交通支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の交通支援装置において、
前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体が前記支援対象から遠ざかる方向に移動している場合であっても、前記交差移動物体の前記移動軌跡の手前に前記停止位置を設定して前記進入抑制支援を行う
ことを特徴とする交通支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の交通支援装置において、
前記交通支援装置は、前記交差移動物体の種類を判定する種類判定部を備え、
前記種類判定部により前記交差移動物体が他車であると判定された場合、前記進入抑制支援部は、前記他車の進行方向に応じて前記停止位置を変化させる
ことを特徴とする交通支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点に対する車両又は歩行者の進入抑制支援を行う交通支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、車両が停止すべき状況を確実に検出し、その時に限って車両を停止させるための運転支援を行うことが可能な車両運転支援装置を提供することを目的としている（［０００５］、要約）。当該目的を達成するため、特許文献１では、ＣＣＤカメラが撮像した画像信号に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を施し、自車両が停止すべきことを示す特定対象物（先行車両の発光しているブレーキランプ、赤信号となっている信号機、一時停止を指示する道路標識等）を抽出する。そして、複数の特定対象物が抽出された場合に限って、車両を停止させるための運転支援に関する処理（図２：ステップＳ４０〜Ｓ９０）を実行する（要約）。
【０００３】
特許文献１では、特定対象物として赤信号となっている信号機又は一時停止を指示する道路標識を複数抽出した場合、自車両の前方の交差点や横断歩道等の停止線の位置を自車両の停止位置とする。前記停止線の位置は、ナビゲーション装置７０の地図データに記憶されているものを用いる。そして、ナビゲーション装置７０は、自車両の現在位置から停止線の位置までの距離を算出する（［００４７］）。赤信号又は一時停止の場合における停止線の位置は、画像信号により認識してもよいとされている（［００６４］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１７０１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１では、赤信号又は一時停止の場合における停止線の位置を、ナビゲーション装置７０の地図データ又は画像信号に基づいて特定する（［００４７］、［００６４］）。しかしながら、ナビゲーション装置７０の地図データに基づいて停止線の位置を特定する場合、例えば、当該地図データと比較する自車両の現在位置の検出精度が低ければ、停止線の位置を正確に検出又は推定することができない。また、画像信号に基づいて停止線の位置を特定する場合、例えば、停止線の経年劣化（かすれ）又は雪の影響により停止線の位置を正確に検出又は推定できないおそれもある。
【０００６】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、停止線の位置を適切に検出又は推定することが可能な交通支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る交通支援装置は、通行の一時停止を求める信号機の表示又は一時停止標識の存在を示す一時停止情報を検出する一時停止情報検出部と、前記一時停止情報検出部により前記一時停止情報が検出された場合、車両又は歩行者である支援対象による交差点への進入抑制支援を行う進入抑制支援部とを備えるものであって、前記交通支援装置は、前記支援対象による前記交差点への進入方向に対して交差する方向への交差移動物体を検出する交差移動物体検出部をさらに備え、前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体の手前に停止位置を設定して前記進入抑制支援を行うことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、一時停止情報（通行の一時停止を求める信号機の表示（例えば赤信号）又は一時停止標識の存在）が検出された場合、交差移動物体の手前に停止位置を設定して進入抑制支援を行う。このため、交差点に対する支援対象の停止位置を高精度に設定することが可能となる。例えば、停止線の経年劣化（かすれ）又は雪の影響により停止線が画像により検出困難である場合又はＧＰＳ（Global Positioning System）等による位置検出精度が低い場合でも、交差点に対する支援対象の停止位置を適切に検出又は推定することができる。
【０００９】
前記進入抑制支援部は、前記進入抑制支援として、前記停止位置に対して前記支援対象としての前記車両を制動させる制動制御を行ってもよい。これにより、車両を停止位置に高精度に停止させることが可能となる。
【００１０】
前記一時停止情報検出部は、前記信号機又は前記一時停止標識を撮像するカメラを含んでもよい。信号機又は一時停止標識は、静止状態にあり且つ形状が特定されているため、比較的画像認識が容易である。このため、比較的高い検出精度で一時停止情報を取得することが可能となる。
【００１１】
前記交差移動物体検出部は、前記交差移動物体を撮像するカメラを含んでもよい。一般にカメラは横方向（すなわち交差方向）の物体の動きを比較的高精度に検出可能であるため、比較的高い検出精度で交差移動物体を検出することが可能となる。
【００１２】
前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体の移動軌跡の手前に前記停止位置を設定してもよい。これにより、交差移動物体が支援対象の真正面に位置しない場合であっても、停止位置を好適に設定することが可能となる。
【００１３】
前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体が前記支援対象から遠ざかる方向に移動している場合であっても、前記交差移動物体の前記移動軌跡の手前に前記停止位置を設定して前記進入抑制支援を行ってもよい。これにより、交差移動物体が支援対象と接触する可能性がない（又は低い）場合であっても、交差移動物体の移動軌跡を停止位置の設定のために有効利用することが可能となる。
【００１４】
前記交通支援装置は、前記交差移動物体の種類を判定する種類判定部を備えてもよい。この場合、前記種類判定部により前記交差移動物体が他車であると判定された場合、前記進入抑制支援部は、前記他車の進行方向に応じて前記停止位置を変化させてもよい。
【００１５】
これにより、他車が左側通行又は右側通行のいずれであるかに応じて、停止位置を変化させることが可能となる。例えば、他車が左側通行の国又は地域では、交差移動物体が、支援対象から見て左側から右側に移動する場合よりも、右側から左側に移動する場合の停止位置を手前にすることで停止位置をより適格に設定することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、交差点に対する支援対象の停止位置を適切に検出又は推定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る交通支援装置としての運転支援装置を搭載した車両（以下「自車」ともいう。）の構成を示すブロック図である。
【図２】前記実施形態において、走行路上に存在し且つ信号機が赤信号である交差点に前記自車が接近する様子を示す図である。
【図３】前記実施形態において、一時停止標識がある交差点に前記自車が接近する様子を示す図である。
【図４】前記実施形態における進入抑制支援制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
Ａ．一実施形態
Ａ１．構成
［Ａ１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る交通支援装置としての運転支援装置１２を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。車両１０は、運転支援装置１２に加え、駆動力制御システム１４、車両挙動安定システム１６（以下「ＶＳＡシステム１６」という。）、車速センサ１８及び警報装置２０を有する。
【００１９】
運転支援装置１２は、自車１０が誤って交差点２０２（図２及び図３）に進入することを抑制する進入抑制支援を行う。駆動力制御システム１４の電子制御装置３０（以下「駆動ＥＣＵ３０」又は「ＥＣＵ３０」という。）は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動力制御に際し、駆動ＥＣＵ３０は、図示しないエンジン等の制御を介して車両１０の駆動力を制御する。
【００２０】
ＶＳＡシステム１６の電子制御装置３２（以下「ＶＳＡ  ＥＣＵ３２」又は「ＥＣＵ３２」という。）は、車両挙動安定化制御を実行する。車両挙動安定化制御に際し、ＶＳＡ  ＥＣＵ３２は、図示しないブレーキシステム等の制御を介して交差点２０２への自車１０の接近時、自車１０への他車２０８の接近時、カーブ路の旋回時等における車両１０の挙動を安定化させると共に自動的にブレーキを制御する。
【００２１】
車速センサ１８は、車両１０の車速Ｖを検出して運転支援装置１２等に出力する。警報装置２０は、運転支援装置１２等からの指令に基づき、運転者に対する警報を行う。警報装置２０は、例えば、図示しない表示装置及びスピーカの一方又は両方を有する。
【００２２】
［Ａ１−２．運転支援装置１２］
上記のように、運転支援装置１２は、自車１０が誤って交差点２０２に進入することを抑制する進入抑制支援を行う。進入抑制支援に際し、運転支援装置１２は、自車１０の周囲に現れる各種の周辺物体１００（例えば、図２及び図３の車両２０８（以下「他車２０８」ともいう。）、歩行者２１０、信号機２０４及び一時停止標識２２０）に関する情報を用いる。
【００２３】
図１に示すように、運転支援装置１２は、カメラ４０、レーダ４２及び進入抑制支援電子制御装置４４（以下「進入抑制支援ＥＣＵ４４」又は「ＥＣＵ４４」という。）を有する。
【００２４】
（Ａ１−２−１．カメラ４０）
カメラ４０（撮像装置）は、車両１０の周囲（周辺物体１００を含む。）の画像Ｉｍｃ（以下「周辺画像Ｉｍｃ」又は「カメラ画像Ｉｍｃ」ともいう。）を取得する。そして、画像Ｉｍｃに対応する信号（以下「画像信号Ｓｉｃ」又は「信号Ｓｉｃ」という。）をＥＣＵ４４に出力する。以下では、カメラ４０が検出した検出物体１００を「第１物体１００ｃ」又は「カメラ物標１００ｃ」ともいう。
【００２５】
本実施形態では、１つのカメラ４０を用いるが、２つのカメラ４０を左右対称に配置させてステレオカメラを構成してもよい。カメラ４０は、１秒間に１５フレーム以上（例えば３０フレーム）で画像Ｉｍｃを取得する。カメラ４０は、カラーカメラであるが、信号機２０４の表示又は道路標識（一時停止標識２２０等）を認識可能であれば、モノクロカメラであってもよい。カメラ４０は、例えば、車両１０の車室内の前方部分における車幅方向中心部（例えば、バックミラー周辺）に配置されている。或いは、カメラ４０は、車両１０の前部バンパー部における車幅方向中心部に配置されてもよい。
【００２６】
（Ａ１−２−２．レーダ４２）
レーダ４２は、電磁波（ここではミリ波）である送信波Ｗｔを車両１０の外部に出力し、送信波Ｗｔのうち検出物体１００（他車２０８、歩行者２１０等）に反射して戻って来る反射波Ｗｒを受信する。そして、反射波Ｗｒに対応する検出信号（以下「反射波信号Ｓｗｒ」又は「信号Ｓｗｒ」という。）をＥＣＵ４４に出力する。以下では、レーダ４２が検出した検出物体１００を「第２物体１００ｒ」又は「レーダ物標１００ｒ」ともいう。
【００２７】
レーダ４２は、車両１０の前側（例えば、フロントバンパ及び／又はフロントグリル）に配置される。前側に加えて又は前側に代えて、車両１０の後ろ側（例えば、リアバンパ及び／又はリアグリル）又は側方（例えば、フロントバンパの側方）に配置してもよい。
【００２８】
また、後述するように、ミリ波を出力するレーダ４２の代わりに、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。
【００２９】
（Ａ１−２−３．進入抑制支援ＥＣＵ４４）
（Ａ１−２−３−１．進入抑制支援ＥＣＵ４４の概要）
進入抑制支援ＥＣＵ４４は、運転支援装置１２の全体を制御するものであり、図１に示すように、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。
【００３０】
カメラ４０からの画像信号Ｓｉｃ及びレーダ４２からの反射波信号Ｓｗｒは、入出力部５０を介して進入抑制支援ＥＣＵ４４に供給される。また、進入抑制支援ＥＣＵ４４と、駆動ＥＣＵ３０及びＶＳＡ  ＥＣＵ３２との間の通信は、入出力部５０及び通信線５６を介して行われる。入出力部５０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。
【００３１】
演算部５２は、カメラ４０及びレーダ４２からの各信号Ｓｉｃ、Ｓｗｒに基づく演算を行い、演算結果に基づき、駆動ＥＣＵ３０及びＶＳＡ  ＥＣＵ３２に対する信号を生成する。
【００３２】
図１に示すように、演算部５２は、物体認識部６０及び進入抑制支援部６２を有する。物体認識部６０は、カメラ４０及びレーダ４２からの信号Ｓｉｃ、Ｓｗｒに基づいて周辺物体１００を認識する。周辺物体１００には、他車２０８、歩行者２１０、信号機２０４及び一時停止標識２２０が含まれる。
【００３３】
進入抑制支援部６２は、物体認識部６０の認識結果に基づいて進入抑制支援を行う。物体認識部６０及び進入抑制支援部６２は、記憶部５４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない無線通信装置（携帯電話機、スマートフォン等）を介して外部から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００３４】
記憶部５４は、デジタル信号に変換された撮像信号、各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、及び実行プログラム、テーブル又はマップ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等で構成される。
【００３５】
（Ａ１−２−３−２．物体認識部６０）
図１に示すように、物体認識部６０は、カメラ情報処理部７０と、レーダ情報処理部７２と、マッチング部７４と、交差移動物体判定部７６とを備える。
【００３６】
カメラ情報処理部７０は、カメラ４０が取得した周辺画像Ｉｍｃを用いて検出物体１００（第１物体１００ｃ）の情報（以下「カメラ情報Ｉｃ」、「第１物体情報Ｉｃ」又は「情報Ｉｃ」という。）を算出する。カメラ情報Ｉｃには、第１物体１００ｃの属性Ｐｒｃが含まれる。ここでの属性Ｐｒｃには、例えば、第１物体１００ｃの種類Ｃａ（例えば、信号機２０４、車両２０８、歩行者２１０（ヒト）、道路標識（一時停止標識２２０等）又は壁）等が含まれる。
【００３７】
本実施形態において、カメラ情報処理部７０は、車両判定部８０と、歩行者判定部８２と、一時停止情報判定部８４と、停止線判定部８６とを有する。車両判定部８０は、カメラ画像Ｉｍｃ中における車両２０８をパターンマッチング等により判定又は検出する。歩行者判定部８２は、カメラ画像Ｉｍｃ中における歩行者２１０をパターンマッチング等により判定又は検出する。一時停止情報判定部８４は、カメラ画像Ｉｍｃ中における一時停止情報Ｉｔｓをパターンマッチング等により判定又は検出する。一時停止情報Ｉｔｓは、通行の一時停止を求める信号機２０４の表示（日本では赤信号であるため、以下「赤信号」ともいう。）及び一時停止標識２２０の存在を示す情報である。停止線判定部８６は、自車１０の走行路２００における停止線２０６をパターンマッチング等により判定又は検出する。
【００３８】
レーダ情報処理部７２は、レーダ４２が検出した反射波Ｗｒ（反射波信号Ｓｗｒ）に基づいて検出物体１００（第２物体１００ｒ）の情報（以下「レーダ情報Ｉｒ」、「第２物体情報Ｉｒ」又は「情報Ｉｒ」という。）を算出する。
【００３９】
マッチング部７４は、カメラ情報処理部７０が算出したカメラ情報Ｉｃと、レーダ情報処理部７２が算出したレーダ情報Ｉｒとを組み合わせた情報（以下「対象物体情報Ｉｔ」又は「情報Ｉｔ」という。）を算出する。換言すると、マッチング部７４は、いわゆるフュージョン処理を行う。情報Ｉｔは、カメラ４０が検出した検出物体１００（第１物体１００ｃ）と、レーダ４２が検出した検出物体１００（第２物体１００ｒ）とに基づいて特定する物体（対象物体）の情報である。
【００４０】
交差移動物体判定部７６は、マッチング部７４が検出した物体１００のうち自車１０の走行路２００（図２及び図３）に対して交差して移動しているもの（以下「交差移動物体１００ｃｒ」という。）を判定又は検出する。本実施形態において、交差移動物体１００ｃｒとして検出する物体１００は、車両２０８及び歩行者２１０である。
【００４１】
（Ａ１−２−３−３．進入抑制支援部６２）
進入抑制支援部６２は、自車１０による交差点２０２への意図しない進入を抑制することを支援する。進入抑制支援部６２は、停止位置設定部９０と、余裕度算出部９２と、進入抑制支援処理部９４とを有する。
【００４２】
停止位置設定部９０は、信号機２０４の赤信号又は一時停止標識２２０に応じて自車１０の停止位置Ｐｓｔを設定する。余裕度算出部９２は、自車１０が停止位置Ｐｓｔに停止するための余裕度Ｍを算出する。ここでの余裕度Ｍは、例えば、自車１０の現在位置Ｐｐから停止位置Ｐｓｔまでの距離Ｌｄと、車速Ｖとに基づいて算出する。進入抑制支援処理部９４は、余裕度Ｍに応じて自車１０の制動力等を制御する。
【００４３】
Ａ２．進入抑制支援制御
［Ａ２−１．進入抑制支援制御の基本的な考え方］
図２は、本実施形態において、走行路２００上に存在し且つ信号機２０４が赤信号である交差点２０２に自車１０が接近する様子を示す図である。図２では、交差点２０２の信号機２０４の表示が赤であり（すなわち赤信号であり）、自車１０は、交差点２０２の手前で停止する必要がある。しかしながら、自車１０が停止するべき停止線２０６は、経年劣化によりかすれてしまっている（注：停止線２０６等における多数の×は、かすれた状態を示している。図３において同じ。）。このため、ＥＣＵ４４は、カメラ４０の画像Ｉｍｃによって停止線２０６を認識することができない。そこで、本実施形態のＥＣＵ４４は、赤信号の存在と、自車１０の移動軌跡Ｔｈｖと、交差移動物体１００ｃｒ（他車２０８及び／又は歩行者２１０）の移動軌跡Ｔｃｒとに基づいて停止線２０６の位置（又は停止位置Ｐｓｔ）を検出又は推定する。
【００４４】
図２において、他車２０８の移動軌跡ＴｃｒをＴｃｒ１で示し、歩行者２１０の移動軌跡ＴｃｒをＴｃｒ２で示す。本実施形態において、移動軌跡Ｔｃｒは、自車１０に近い側の側面を基準として設定する。或いは、交差移動物体１００ｃｒの幅方向の中心を基準として移動軌跡Ｔｃｒを設定してもよい。交差移動物体１００ｃｒの幅方向の中心を基準として移動軌跡Ｔｃｒを設定する場合としては、例えば、他車２０８の位置情報を他車２０８から通信で受信するような場合又は道路脇に設けたカメラ（路側カメラ）により上方から他車２０８を撮像し、当該路側カメラの画像を無線で取得するような場合を挙げることができる。
【００４５】
また、自車１０の移動軌跡Ｔｈｖは、自車１０が将来的に移動すると予測される軌跡（予測位置の集合）を含む。交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒ（Ｔｃｒ１、Ｔｃｒ２）は、交差移動物体１００ｃｒが実際に移動した軌跡（過去及び現在の位置の集合）のみならず、交差移動物体１００ｃｒが将来的に移動すると予測される軌跡（予測位置の集合）又は交差移動物体１００ｃｒが過去に移動したと推定される軌跡（過去推定位置の集合）を含んでもよい。
【００４６】
ＥＣＵ４４は、自車１０の移動軌跡Ｔｈｖと交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒ（Ｔｃｒ１、Ｔｃｒ２）との交点Ｐｃｒ（Ｐｃｒ１、Ｐｃｒ２）を基準として停止位置Ｐｓｔを算出する。移動軌跡Ｔｃｒが複数ある場合、停止位置Ｐｓｔを設定する精度を考慮して、いずれの移動軌跡Ｔｃｒを用いるかを決定することができる。例えば、交差移動物体１００ｃｒが他車２０８と歩行者２１０を含む場合、他車２０８の移動軌跡Ｔｃｒ１を優先的に用いてもよい。或いは、それぞれの交点Ｐｃｒを平均化して停止位置Ｐｓｔを算出することも可能である。
【００４７】
図３は、本実施形態において、一時停止標識２２０がある交差点２０２に自車１０が接近する様子を示す図である。図３では、自車１０の走行路２００上に一時停止標識２２０が存在するため、自車１０は、交差点２０２の手前で停止する必要がある。しかしながら、自車１０が停止するべき停止線２０６は、経年劣化によりかすれてしまっている。このため、ＥＣＵ４４は、カメラ４０の画像Ｉｍｃによって停止線２０６を認識することができない。そこで、本実施形態のＥＣＵ４４は、一時停止標識２２０の存在と、自車の移動軌跡Ｔｈｖと、交差移動物体１００ｃｒ（他車２０８及び／又は歩行者２１０）の移動軌跡Ｔｃｒ（Ｔｃｒ１、Ｔｃｒ２）に基づいて停止線２０６の位置（又は停止位置Ｐｓｔ）を検出又は推定する。
【００４８】
［Ａ２−２．進入抑制支援制御の具体的内容］
図４は、本実施形態における進入抑制支援制御のフローチャートである。進入抑制支援制御は、進入抑制支援ＥＣＵ４４の演算部５２及びその他のＥＣＵ３０、３２の演算部（図示せず）が実行する。各ＥＣＵ３０、３２、４４は、図４に示す処理を所定の演算周期（例えば、数μｓｅｃ〜数百ｍｓｅｃのいずれかの周期）で繰り返す。
【００４９】
ステップＳ１において、進入抑制支援ＥＣＵ４４（カメラ情報処理部７０）は、カメラ４０からの画像信号Ｓｉｃ（カメラ画像Ｉｍｃ）に基づいて、検出物体１００（カメラ物標１００ｃ）のカメラ情報Ｉｃを算出する。カメラ情報Ｉｃには、カメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃ、横方向速度Ｖｌｃ、加速度ａｃ、属性Ｐｒｃ等が含まれる。
【００５０】
本実施形態の位置Ｐｏｃは、例えば、カメラ物標１００ｃの中心位置を示すが、その他の位置（例えば重心）を示してもよい。以下では、位置Ｐｏｃを中心位置Ｐｏｃともいう。また、属性Ｐｒｃとしては、カメラ物標１００ｃの種類Ｃａ（歩行者、車両等）、大きさ等が含まれる。種類Ｃａの判定は、例えば、パターンマッチングにより行う。また、カメラ画像Ｉｍｃ内に複数のカメラ物標１００ｃが存在する場合、ＥＣＵ４４は、各カメラ物標１００ｃについて位置Ｐｏｃ、横方向速度Ｖｌｃ、加速度ａｃ、属性Ｐｒｃ等を算出する。
【００５１】
ステップＳ２において、ＥＣＵ４４（レーダ情報処理部７２）は、レーダ４２からの反射波信号Ｓｗｒに基づいて、検出物体１００（レーダ物標１００ｒ）のレーダ情報Ｉｒを算出する。レーダ情報Ｉｒには、レーダ物標１００ｒの位置Ｐｏｒ、速度Ｖｒ、加速度ａｒ等が含まれる。本実施形態の位置Ｐｏｒは、レーダ物標１００ｒの中心位置を示すが、その他の位置（例えば重心）を示してもよい。以下では、位置Ｐｏｒを中心位置Ｐｏｒともいう。なお、レーダ４２の検出範囲内に複数のレーダ物標１００ｒが存在する場合、ＥＣＵ４４は、各レーダ物標１００ｒについて位置Ｐｏｒ、速度Ｖｒ、加速度ａｒ等を算出する。
【００５２】
ステップＳ３において、ＥＣＵ４４（マッチング部７４）は、カメラ情報Ｉｃ（カメラ物標１００ｃ）とレーダ情報Ｉｒ（レーダ物標１００ｒ）とをマッチングするマッチング処理を行う。マッチング処理では、カメラ情報処理部７０で認識された第１物体１００ｃの位置Ｐｏｃ及びレーダ情報処理部７２で認識された第２物体１００ｒの位置Ｐｏｒが一致する又は所定距離Ｌｘ内にあるときに同一の対象物体１００ｔａｒであると判定する。換言すると、カメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃとレーダ物標１００ｒの位置Ｐｏｒとの相対距離Ｄｘが所定距離Ｌｘ内であるか否かを判定する。
【００５３】
ステップＳ４において、ＥＣＵ４４は、自車１０の走行路２００上に赤信号（通行の一時停止を求める信号機２０４の表示）又は一時停止標識２２０が存在するか否かを判定する。換言すると、赤信号又は一時停止標識２２０の存在を示す一時停止情報Ｉｔｓが検出されたか否かを判定する。赤信号及び一時停止標識２２０が存在しない場合（Ｓ４：ＮＯ）、今回の処理を終える。赤信号又は一時停止標識２２０が存在する場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。
【００５４】
ステップＳ５において、ＥＣＵ４４は、検出した赤信号又は一時停止標識２２０に対応する停止線２０６を検出可能であるか否かを判定する。停止線２０６を検出可能である場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６において、ＥＣＵ４４は、停止線２０６を基準として進入抑制支援を実行する。具体的には、ＥＣＵ４４は、自車１０が停止線２０６で停止できない可能性があると余裕度Ｍに基づいて判定した場合、警報装置２０を介して警報を行う。警報によっても自車１０の減速が不十分である場合、ＥＣＵ４４は、駆動ＥＣＵ３０と通信して駆動力制御システム１４の出力を低減させると共に、ＶＳＡ  ＥＣＵ３２と通信してＶＳＡシステム１６により自動ブレーキを作動させる。
【００５５】
ステップＳ５に戻り、停止線２０６を検出できない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ステップＳ７において、ＥＣＵ４４は、交差移動物体１００ｃｒが存在するか否かを判定する。上記のように、交差移動物体１００ｃｒは、他車２０８及び歩行者２１０を含む。
【００５６】
交差移動物体１００ｃｒが存在しない場合（Ｓ７：ＮＯ）、今回の処理を終える。交差移動物体１００ｃｒが存在する場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ステップＳ８において、ＥＣＵ４４は、自車１０の移動軌跡Ｔｈｖ及び交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒを算出する。移動軌跡Ｔｈｖ、Ｔｃｒは、交差移動物体１００ｃｒを検出する際（例えば、ステップＳ１）等に算出しておいてもよい。
【００５７】
ステップＳ９において、ＥＣＵ４４は、移動軌跡Ｔｈｖ、Ｔｃｒに基づいて停止位置Ｐｓｔを設定する。すなわち、ＥＣＵ４４は、交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒと、自車１０の移動軌跡Ｔｈｖとが交差する点（交点Ｐｃｒ）の手前に停止位置Ｐｓｔを設定する。
【００５８】
この際、ＥＣＵ４４は、交差移動物体１００ｃｒが他車２０８である場合、他車２０８の進行方向に応じて停止位置Ｐｓｔを変化させてもよい。本実施形態では、車両１０、２０８が左側通行である場合を想定している。このため、交差移動物体１００ｃｒが、自車１０（支援対象）から見て左側から右側に移動する場合よりも、右側から左側に移動する場合の方が停止位置Ｐｓｔを手前にすることで停止位置Ｐｓｔをより適格に設定することが可能となる。
【００５９】
ステップＳ１０において、ＥＣＵ４４は、停止位置Ｐｓｔを基準として進入抑制支援を行う。進入抑制支援の内容は、ステップＳ６と同様である。
【００６０】
Ａ３．本実施形態の効果
以上のように、本実施形態によれば、一時停止情報Ｉｔｓ（通行の一時停止を求める信号機２０４の表示（例えば赤信号）又は一時停止標識２２０の存在）が検出された場合（図４のＳ４：ＹＥＳ）、交差移動物体１００ｃｒの手前に停止位置Ｐｓｔを設定して進入抑制支援を行う（Ｓ９、Ｓ１０）。このため、交差点２０２に対する自車１０（支援対象）の停止位置Ｐｓｔを高精度に設定することが可能となる。例えば、停止線２０６の経年劣化（かすれ）又は雪の影響により停止線２０６が画像Ｉｍｃにより検出困難である場合又はＧＰＳ等による位置検出精度が低い場合でも、交差点２０２に対する自車１０の停止位置Ｐｓｔを適切に検出又は推定することができる。
【００６１】
本実施形態において、進入抑制支援部６２は、進入抑制支援として、停止位置Ｐｓｔに対して車両１０を制動させる制動制御を行う（図４のＳ１０）。これにより、車両１０を停止位置Ｐｓｔに高精度に停止させることが可能となる。
【００６２】
本実施形態において、一時停止情報Ｉｔｓを検出する装置（一時停止情報検出部）は、信号機２０４又は一時停止標識２２０を撮像するカメラ４０を含む（図１）。信号機２０４及び一時停止標識２２０は、静止状態にあり且つ形状が特定されているため、比較的画像認識が容易である。このため、比較的高い検出精度で信号機２０４又は一時停止標識２２０に関する一時停止情報Ｉｔｓを取得することが可能となる。
【００６３】
本実施形態において、交差移動物体１００ｃｒを検出する装置（交差移動物体検出部）は、交差移動物体１００ｃｒを撮像するカメラ４０を含む（図１）。一般にカメラ４０は横方向（すなわち交差方向）の物体１００の動きを比較的高精度に検出可能であるため、比較的高い検出精度で交差移動物体１００ｃｒを画像Ｉｍｃにより検出することが可能となる。
【００６４】
本実施形態において、ＥＣＵ４４の進入抑制支援部６２は、交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒの手前に停止位置Ｐｓｔを設定する（図４のＳ９）。これにより、交差移動物体１００ｃｒが自車１０（支援対象）の真正面に位置しない場合であっても、停止位置Ｐｓｔを好適に設定することが可能となる。
【００６５】
本実施形態において、ＥＣＵ４４の進入抑制支援部６２は、交差移動物体１００ｃｒが自車１０（支援対象）から遠ざかる方向に移動している場合であっても、交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒの手前に停止位置Ｐｓｔを設定して進入抑制支援を行う（図２〜図４参照）。これにより、交差移動物体１００ｃｒが自車１０と接触する可能性がない（又は低い）場合であっても、交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒを停止位置Ｐｓｔの設定のために有効利用することが可能となる。
【００６６】
本実施形態において、運転支援装置１２（交通支援装置）は、交差移動物体１００ｃｒの種類Ｃａを判定するカメラ情報処理部７０（種類判定部）を備える（図１）。カメラ情報処理部７０により交差移動物体１００ｃｒが他車２０８であると判定された場合、進入抑制支援部６２は、他車２０８の進行方向に応じて停止位置Ｐｓｔを変化させる（図４のＳ９）。これにより、他車２０８が左側通行又は右側通行のいずれであるかに応じて、停止位置Ｐｓｔを変化させることが可能となる。
【００６７】
例えば、他車２０８が左側通行の国又は地域では、交差移動物体１００ｃｒが、自車１０（支援対象）から見て左側から右側に移動する場合よりも、右側から左側に移動する場合の停止位置Ｐｓｔを手前にすることで停止位置Ｐｓｔをより適格に設定することが可能となる。
【００６８】
具体的には、国又は地域の情報を自車１０で得られる状況において、自車１０から見て遠い側の走行車線２１４を走行する交差移動物体１００ｃｒを基準に停止位置Ｐｓｔを設定する場合、自車１０と交差移動物体１００ｃｒの間に介在する１本の車線（走行車線２１２）の幅を考慮する。これにより、自車１０から見て遠い側の走行車線２１４を走行する交差移動物体１００ｃｒを基準に停止位置Ｐｓｔを設定する場合と、自車１０から見て近い側の走行車線２１２を走行する交差移動物体１００ｃｒを基準に停止位置Ｐｓｔを設定する場合とで、停止位置Ｐｓｔを近似させることが可能となる。
【００６９】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００７０】
Ｂ１．適用対象
上記実施形態では、交通支援装置としての運転支援装置１２を車両１０に適用したが（図１）、これに限らず、別の対象に適用してもよい。例えば、運転支援装置１２（交通支援装置）を船舶等の移動物体に用いることもできる。或いは、運転支援装置１２を、ロボット又は家電製品に適用してもよい。
【００７１】
また、運転支援装置１２を車両１０（移動物体）自体に搭載するのではなく、車両１０の外部（例えば、ビーコン等の路側装置）に配置してもよい。この場合、車両１０と運転支援装置１２の間で通信を行い、運転支援装置１２の認識結果を車両１０に送信することも可能である。
【００７２】
或いは、上記実施形態の運転支援装置１２と同様の交通支援装置を携帯通信端末（スマートフォン等）に適用して歩行者２１０に対して交差点２０２への進入抑制支援（交差点２０２への意図しない進入の抑制支援）を行うことも可能である。この場合、ビーコン等の路側装置から携帯通信端末に対して進入抑制支援に関する情報（例えば、停止位置Ｐｓｔ）を通知し、当該情報を用いて歩行者２１０が意図せずに（赤信号であるにもかかわらず）交差点２０２に進入しようとした場合、警報を発する等の進入抑制支援を行うことが可能である。
【００７３】
Ｂ２．運転支援装置１２の構成
上記実施形態では、運転支援装置１２の演算結果（余裕度Ｍ）を、運転支援装置１２、駆動ＥＣＵ３０及びＶＳＡ  ＥＣＵ３２で用いた（図４のＳ６、Ｓ１０）。しかしながら、運転支援装置１２の演算結果（余裕度Ｍ）を、それ以外の用途で用いることも可能である。例えば、車両１０の駐車支援（特に後退を伴う駐車支援）にも用いることができる。
【００７４】
上記実施形態では、一時停止情報Ｉｔｓ（信号機２０４の赤信号及び／又は一時停止標識２２０の存在を示す情報）の取得と、交差移動物体１００ｃｒの検出の両方にカメラ４０の画像Ｉｍｃを用いた。しかしながら、例えば、交差移動物体１００ｃｒの手前に停止位置Ｐｓｔを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、一時停止情報Ｉｔｓの取得のためのカメラ４０と、交差移動物体１００ｃｒの検出のためのカメラ４０を別々に設けることも可能である。
【００７５】
上記実施形態では、ミリ波である送信波Ｗｔ及び反射波Ｗｒを使用するレーダ４２を用いた（図１）。しかしながら、例えば、電磁波としての送信波Ｗｔの反射波Ｗｒを用いて第２物体１００ｒの情報Ｉｒを取得する観点からすれば、ミリ波を用いるレーダ４２の代わりに、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。
【００７６】
上記実施形態では、交差移動物体１００ｃｒの検出のため、カメラ４０とレーダ４２を組み合わせて用いた（図１）。しかしながら、例えば、交差移動物体１００ｃｒの手前に停止位置Ｐｓｔを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、レーダ４２を用いずに１台又は複数台のカメラ４０（画像Ｉｍｃ）を用いる構成にも本発明を適用可能である。
【００７７】
或いは、自車１０と他車２０８が通信可能である場合、自車１０は、他車２０８の情報（他車情報）を他車２０８から取得して、交差移動物体１００ｃｒとしての他車２０８の位置又は移動軌跡Ｔｃｒを判定することも可能である。同様に、自車１０と歩行者２１０の携帯通信端末が通信可能である場合、自車１０は、携帯通信端末から歩行者２１０の情報（歩行者情報）を取得して、交差移動物体１００ｃｒとしての歩行者２１０の位置又は移動軌跡Ｔｃｒを判定することも可能である。
【００７８】
Ｂ３．進入抑制支援ＥＣＵ４４の制御
［Ｂ３−１．マッチングの基準］
上記実施形態では、カメラ物標１００ｃを基準としてカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとのマッチングを行った。すなわち、カメラ物標１００ｃの中心位置Ｐｏｃから所定距離Ｌｘ内にあるレーダ物標１００ｒの中でカメラ物標１００ｃに最も近いものをカメラ物標１００ｃとマッチングした（図４のＳ３）。しかしながら、例えば、交差移動物体１００ｃｒを検出する観点からすれば、これに限らない。例えば、レーダ物標１００ｒを基準としてカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとのマッチングを行うことも可能である。
【００７９】
［Ｂ３−２．一時停止情報Ｉｔｓ］
上記実施形態では、一時停止情報Ｉｔｓ（赤信号又は一時停止標識２２０の存在）を取得するため、カメラ画像Ｉｍｃを用いた（図４のＳ１、Ｓ４）。しかしながら、例えば、一時停止情報Ｉｔｓを取得する観点からすれば、これに限らない。例えば、図示しない現在位置特定装置（例えば、ＧＰＳ）及び地図情報データベースを用いて一時停止情報Ｉｔｓを取得してもよい。
【００８０】
上記実施形態では、交差移動物体１００ｃｒの移動軌跡Ｔｃｒと自車１０（支援対象）の移動軌跡Ｔｈｖとの交点Ｐｃｒの手前に停止位置Ｐｓｔを設定した（図４のＳ９）。しかしながら、例えば、交差移動物体１００ｃｒを用いて停止位置Ｐｓｔを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ＥＣＵ４４は、自車１０の現在位置Ｐｐと交差移動物体１００ｃｒの現在位置とを直線で結び、交差移動物体１００ｃｒの現在位置から自車１０に向かって所定距離近い位置に停止位置Ｐｓｔを設定することも可能である。
【００８１】
［Ｂ３−３．交差移動物体１００ｃｒ］
上記実施形態では、交差移動物体１００ｃｒとして車両２０８及び歩行者２１０の両方を用いた（図４のＳ７）。しかしながら、例えば、交差移動物体１００ｃｒを用いて停止位置Ｐｓｔを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両２０８及び歩行者２１０の一方のみを交差移動物体１００ｃｒとして設定可能としてもよい。なお、車両２０８には、自転車を含めてもよい。
【００８２】
上記実施形態では、カメラ情報処理部７０が判定した物体１００（第１物体１００ｃ）の種類Ｃａを用いて交差移動物体１００ｃｒとする物体１００を制限した。しかしながら、そのような制限を設けないことも可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１０…自車（車両）
１２…運転支援装置（交通支援装置）
４０…カメラ（一時停止情報検出部の一部、交差移動物体検出部の一部）
６２…進入抑制支援部
７０…カメラ情報処理部（種類判定部）
７６…交差移動物体判定部（交差移動物体検出部の一部）
８４…一時停止情報判定部（一時情報検出部の一部）
１００ｃｒ…交差移動物体
２０２…交差点                            ２０４…信号機
２０８…他車                              ２１０…歩行者
２２０…一時停止標識                      Ｉｔｓ…一時停止情報
Ｐｓｔ…停止位置                          Ｔｃｒ…移動軌跡
【図１】
2016122362.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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