(57)【要約】【課題】  単独の装置により、入浴中の入浴者の状態を見守り入浴者の異常状態発生を的確に検知し得る入浴者見守りロボットを提供する。【解決手段】  浴槽内の浴湯の水面に浮遊可能な本体部に、電源装置９と、これから電源を受けて作動する制御装置１０とを内蔵させる。制御装置として、浴槽内に入浴者が存在することに伴い生じる浴槽内の水面の波立ちに起因する水面変動（昇降・傾斜）を検出する水面変動検出部１２と、水面変動検出部１２により所定の閾値未満の水面変動が設定時間以上継続して検出されたとき入浴者に異常発生と判定検知して警報指令を出力する見守り判定制御部１３と、警報出力を受けて外部に警報を発する通信制御部１４とを備えた。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
浴槽内で入浴中の入浴者の動向を見守るための入浴者見守りロボットであって、
前記浴槽内の浴湯の水面に浮遊可能な本体部を備え、電源装置と、この電源装置から電源を受けて作動する制御装置とが前記本体部に内蔵されており、
前記制御装置は、前記浴槽内に入浴者が存在することに伴い生じる浴槽内の水面の波立ちに起因する水面変動を検出する水面変動検出部と、この水面変動検出部により所定の閾値未満の水面変動が設定時間以上継続して検出されたとき前記入浴者に異常発生と判定検知して警報処理を実行する見守り判定制御部とを備えている、
ことを特徴とする入浴者見守りロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の入浴者見守りロボットであって、
前記水面変動検出部は、前記波立ちに起因する水面の昇降変化を検出するように構成されている、入浴者見守りロボット。
【請求項３】
請求項１に記載の入浴者見守りロボットであって、
前記水面変動検出部は、前記波立ちに起因する水面の傾斜角度に係る変化を検出するように構成されている、入浴者見守りロボット。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３に記載の入浴者見守りロボットであって、
前記電源装置は充電装置との間で非接触充電可能に構成されている、入浴者見守りロボット。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の入浴者見守りロボットであって、
前記本体部に、前記見守り判定制御部からの警報指令を受けて無線通信により外部に警報を出力する通信制御部がさらに内蔵されている、入浴者見守りロボット。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の入浴者見守りロボットであって、
前記本体部は水棲生物を模した外形を有している、入浴者見守りロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入浴者見守りロボットに関し、特に入浴中の入浴者の動向を見守り（監視し）、入浴者が例えば意識を失ったりするなどの異常状態に陥ったことを検知して警報を発し得るようにした入浴者見守りロボットに係る。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１では、鳥の形状を模した鳥ロボットが充電ユニットから取り出されると制御を開始し、入浴者が鳥ロボットの所定位置を例えば触るとタッチセンサがこれを検知し、あるいは、入浴者が鳥ロボットに音声を発すると音センサがこれを検知し、これらの検知により鳥ロボットが駆動部を駆動させて例えば羽根を動かせたり、音声合成部から所定の発声応答をさせたりすることが提案されている。又、特許文献２では、一端が浴槽に着脱可能に取り付けられた浮体を有し、この浮体を浴槽内に浮かべて所定の水位を検出して警報を発するようにした報知装置が提案されている。さらに、特許文献３では、入浴者の頭部が位置する水平面の面内に光束を発生させ、これを上からＣＣＤカメラで撮像して、時間差を有する２時点の差画像において入浴者の頭部が水没状態にあることを検知し得ることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３４６２６４号公報
【特許文献２】特開平７−７１９９６号公報
【特許文献３】特許第４４６３４５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、浴室内で最も深刻な事態に陥り易いのは例えば入浴中に意識を失った場合であり、意識を失ったまま顔が水面下に浸かると取り返しのつかない事態に陥ることになる。このため、このような事態が発生しないように入浴者を見守るための装置が要請されている。しかしながら、このために浴室に撮像装置や各種センサを設置して監視するという対策では、特別な設置工事が必要となりコストがかかりすぎるという難点があり、全家庭に普及させる対策としては現実的ではない。浴室に設置しなくても単独で入浴者を見守る装置として前記の鳥ロボットの場合には入浴者が積極的に何らかの働きかけ（触る、発声する等）をし続けなければ、異常発生と誤検知してしまう可能性があり実用的ではない。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、単独の装置により、入浴中の入浴者の状態を見守り入浴者の異常状態発生を的確に検知し得る入浴者見守りロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明では、浴槽内で入浴中の入浴者の動向を見守るための入浴者見守りロボットを対象にして次の特定事項を備えることとした。すなわち、前記浴槽内の浴湯の水面に浮遊可能な本体部を備え、電源装置と、この電源装置から電源を受けて作動する制御装置とを前記本体部に内蔵させることとする。そして、前記制御装置として、前記浴槽内に入浴者が存在することに伴い生じる浴槽内の水面の波立ちに起因する水面変動を検出する水面変動検出部と、この水面変動検出部により所定の閾値未満の水面変動が設定時間以上継続して検出されたとき前記入浴者に異常発生と判定検知して警報処理を実行する見守り判定制御部とを備えた構成とした（請求項１）。
【０００７】
本発明の場合、水面変動検出部により浴槽内に入浴者が存在することに伴い生じる浴槽内の水面の波立ちに起因する水面変動が検出され、この水面変動は入浴者が有意識下にあれば必ず所定の閾値以上のものが生じる一方、万一、入浴者が無意識状態に陥ればほぼ静止水面状態になってしまうため、前記水面変動は所定の閾値未満の状態で設定時間以上継続することになる。これにより、見守り判定制御部から警報処理が実行されるため、入浴中の入浴者の状態を見守り、異常状態の発生を的確に検知し得ることになる。しかも、このような作用を、浴室等に特別な機器を設置することなく、単独で独立した装置、つまり入浴者見守りロボットだけで得られることになる。
【０００８】
本発明の入浴者見守りロボットにおいて、水面変動検出部として、波立ちに起因する水面の昇降変化を検出する構成とすることができる（請求項２）。このようにすることにより、波立ちに起因する水面変動を水面の昇降変化として的確に評価して把握することができ、入浴者の異常状態発生をより的確に検知し得ることになる。あるいは、水面変動検出部として、波立ちに起因する水面の傾斜角度に係る変化を検出する構成とすることができる（請求項３）。このようにすることによっても、波立ちに起因する水面変動を水面の傾斜角度に係る変化、例えば角度自体の変化又は角速度変化として的確に評価して把握することができ、入浴者の異常状態発生をより的確に検知し得ることになる。
【０００９】
又、本発明の入浴者見守りロボットにおいて、電源装置として、充電装置との間で非接触充電可能に構成することができる（請求項４）。このようにすることにより、本体部の防水性を確実に維持しつつも、電源の確保を容易に行うことができるようになる。
【００１０】
さらに、本発明の入浴者見守りロボットにおいて、本体部に、見守り判定制御部からの警報指令を受けて無線通信により外部に警報を出力する通信制御部をさらに内蔵させる構成とすることができる（請求項５）。このようにすることにより、入浴者が異常状態に陥ったときに、外部に対し警報をより確実に報知することが可能となり、入浴者の救急措置の迅速化・確実化が図られることになる。
【００１１】
以上の本発明の入浴者見守りロボットにおいて、本体部が水棲生物を模した外形を有する構成とすることができる（請求項６）。このようにすることにより、入浴者にとって親しみを覚えてコミュニケーションを取りたくなるような対象となり、入浴者を見守るためのロボット形状として最適なものが提供されることになる。
【発明の効果】
【００１２】
以上、説明したように、本発明の入浴者見守りロボットによれば、水面変動検出部によって、浴槽内に入浴者が存在することに伴い生じる浴槽内の水面の波立ちに起因する水面変動を検出することができる。この水面変動は入浴者が有意識下にあれば必ず所定の閾値以上のものが生じる一方、万一、入浴者が無意識状態に陥ればほぼ静止水面状態になってしまうため、前記水面変動は所定の閾値未満の状態で設定時間以上継続することを検知することで、入浴者が無意識状態に陥ったことを的確に検知することができるようになる。これにより、見守り判定制御部が警報処理を実行するようにしているため、入浴中の入浴者の状態を見守り、異常状態の発生を的確に検知することができるようになる。しかも、このような効果を、浴室等に特別な機器を設置することなく、単独で独立した装置、つまり入浴者見守りロボットだけで得ることができるようになる。
【００１３】
特に、請求項２の入浴者見守りロボットによれば、水面変動検出部として、波立ちに起因する水面の昇降変化を検出する構成とすることにより、波立ちに起因する水面変動を水面の昇降変化として的確に評価して把握することができ、入浴者の異常状態発生をより的確に検知することができるようになる。又、請求項３の入浴者見守りロボットによれば、水面変動検出部として、波立ちに起因する水面の傾斜角度に係る変化を検出する構成とすることによっても、波立ちに起因する水面変動を水面の傾斜角度に係る変化、例えば角度自体の変化又は角速度変化として的確に評価して把握することができ、入浴者の異常状態発生をより的確に検知することができるようになる。
【００１４】
又、請求項４の入浴者見守りロボットによれば、電源装置として、充電装置との間で非接触充電可能に構成することにより、本体部の防水性を確実に維持しつつも、電源の確保を容易に行うことができるようになる。
【００１５】
さらに、請求項５の入浴者見守りロボットによれば、本体部に、見守り判定制御部からの警報指令を受けて無線通信により外部に警報を出力する通信制御部をさらに内蔵させる構成とすることにより、入浴者が異常状態に陥ったときに、外部に対し警報をより確実に報知することができ、入浴者の救急措置の迅速化・確実化を図ることができるようになる。
【００１６】
そして、請求項６の入浴者見守りロボットによれば、本体部が水棲生物を模した外形を有する構成とすることにより、入浴者にとって親しみを覚えてコミュニケーションを取りたくなるような対象とすることができ、入浴者を見守るためのロボット形状として最適なものを提供することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る入浴者見守りロボットが適用される浴室及び風呂装置の例を示す模式図である。
【図２】図２（ａ）は本発明の実施形態に係る入浴者見守りロボットの平面図、図２（ｂ）は第１実施形態の入浴者見守りロボットに係る図２（ａ）のＡ−Ａ線における断面説明図である。
【図３】第１実施形態又は第２実施形態の入浴者見守りロボットの電源や制御に係るブロック構成図である。
【図４】図４（ａ）は有意識の入浴者の場合の浴槽内の水面状態を示す断面説明図、図４（ｂ）は浴槽内の水面の昇降変動状態を示す説明図である。
【図５】図５（ａ）は無意識状態の入浴者の状態を示す説明図、図５（ｂ）は無意識で顔が水没状態になった入浴者の状態を示す説明図である。
【図６】図６（ａ）は第２実施形態の入浴者見守りロボットに係る図２（ａ）のＢ−Ｂ線における断面説明図、図６（ｂ）はその脚部に埋め込まれた関節部の平面断面図である。
【図７】顔画像検出の場合の入浴者見守りロボットの構成例を示す第３実施形態の図２（ｂ）対応図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１は、本発明の実施形態に係る入浴者見守りロボットが適用される浴室や風呂装置の例を示す。風呂装置１としては、図例の如く、注湯による湯張り機能や、風呂の追い焚き循環機能を備えているものが望ましいが、本発明を適用する上ではいずれも必須のものではない。風呂装置１は、浴槽２内に湯張りのために図外の給湯路から湯を注湯するための注湯路３と、浴槽２内の湯水を追い焚き循環させるために浴槽２（具体的には循環アダプタ２１）及び追い焚き加熱手段４（具体的には熱交換器４１）の両者間に接続された追い焚き循環回路５とを備えている。追い焚き循環回路５は、浴槽２内の湯水を取り込むための戻り路５１及び加熱後に浴槽２に供給するための往き路５２からなる追い焚き循環路５３と、追い焚き循環路５３に取り込まれて熱交換器４１内に流される湯水を熱交換加熱するための燃焼バーナ４２と、その作動により浴槽２内の湯水を熱交換器４１との間で追い焚き循環路５３を通して循環させる循環ポンプ５４とを備えて構成されている。そして、風呂リモコン６１や台所リモコン６２等からの入力操作を受けたコントローラ６により注湯路３や追い焚き循環回路５等が作動制御され、これにより、浴槽２への所定水位までの湯張りや、以後の追い焚き加熱が実行されることになる。なお、図１中の符号５５は圧力検知式の水位センサであり、この水位センサ５５は追い焚き循環路５３の内圧（循環アダプタ２１の位置に作用する水圧に対応）を検出することで浴槽２内の水位に換算して水位検出するようになっている。
【００２０】
又、符号７は本発明の実施形態に係る入浴者見守りロボットであり、浴槽２の一側位置には入浴者見守りロボット７に対する充電装置８が設置されている。図例の入浴者見守りロボット７は図２にも示すごとく例えばタコを模した外形を有する本体部を有し、本体部を主構成する頭部７１の下部から略放射方向に突き出した８本の脚部７２，７２，…を備えている。なお、脚部７２としては、水面にバランス良く浮遊し得るように少なくとも３本あればよい。そして、入浴者見守りロボット７は、内部に後述の電源装置９や制御装置１０が密閉状態で内蔵され、前記本体部の外皮が柔軟性を有する合成樹脂により浴槽２内の水面に浮遊し得る浮力と共に防水性を備えて形成されている。外形としては、タコの他にクジラもしくは魚類、あるいは、アヒル等の水鳥を模したものとすることができ、特に入浴者にとって親しみを覚えてコミュニケーションを取りたくなる（話しかけたくなる）ような対象を選択することが好ましい。本願の「水棲生物」とは、前記のクジラもしくは魚類等の水生生物や水鳥等の如く水辺や水中を生活圏とする動物の全てを含む概念である。又、外皮の合成樹脂としては例えば発泡樹脂を用いて柔軟性のみならず軽量化を図ることができる。
【００２１】
前記頭部７１は中空樹脂成形により内部が空洞に形成され、下部に基板７３が例えばインサート成形により埋め込み固定されている。そして、基板７３には、例えば下側に電源装置９が保持される一方、上部には制御装置１０が保持されている。電源装置９は、図３に示すように二次コイル９１１を含む二次側モジュール９１と、充電制御回路９２と、例えばリチウムイオン電池により構成された二次電池９３とを備えて構成されている。二次側モジュール９１は、充電装置８のケーシングを兼ねる充電台上に入浴者見守りロボット７を載置することにより（図１に一点鎖線で示す入浴者見守りロボット７参照）、充電装置８の一次モジュールに含まれる一次コイル８１から電磁誘導により二次電池９３に充電可能となっている。この充電装置８は電磁誘導方式を用いて非接触充電可能に構成されたものである。電磁誘導方式とは、２つの隣接するコイルの一方に通電させて発生した磁束を媒介として他方のコイルに起電力を発生させるという電磁誘導を用いたものである。前記の一次コイル８１はムービングコイル方式に設けることができ、これにより、入浴者見守りロボット７を前記充電台上に単に載置するだけで充電可能とすることができる。なお、非接触充電可能とするためには、電磁誘導方式以外に、磁界の共鳴現象を利用した電磁界共鳴方式や、電力を電磁波に変換しこれを送受信させる電波方式を用いて構成することもできる。
【００２２】
前記制御装置１０は、運転開始判定部１１と、水面変動検出部１２と、運転開始判定部１１や水面変動検出部１２からの入力信号に基づいて入浴者に対する見守り判定を実行する見守り判定制御部１３と、無線通信により外部に警報を発したり、あるいは、外部から情報を取得したりするための通信制御部１４とを備えて構成されている。運転開始判定部１１は、例えば入浴者見守りロボット７が浴槽２の浴湯面に着水したことの判定をもって運転開始指令を見守り判定制御部１３に出力するようになっている。かかる着水判定は、例えば温度センサ１１１（図２（ｂ）参照）により浴湯温度（例えば３５℃以上）を検出することにより着水したと判定することができる。あるいは、通常の載置場所である充電装置８から離れていることの情報を電源装置９から受けて運転開始指令を見守り判定制御部１３に出力するように構成することができる。
【００２３】
＜第１実施形態＞
水面変動検出部１２としては、第１実施形態では浴槽２の水面Ｗの昇降変動を検出するように構成されている。入浴者Ｙが有意識下にあれば、水面Ｗ（図４（ａ）参照）が静止水面ではなくて必ず波立つことになる。この波立つことによる水面Ｗが例えばＨｗ（図４（ｂ）参照）の高差で昇降変動することを検出するものである。このような水面Ｗの昇降変動は、例えば上下方向に対する加速度を検出するように配設された加速度センサ１２１（図２（ｂ）参照）により検出することができる。そして、見守り判定制御部１３は、水面Ｗの昇降変動が所定の閾値以上であれば入浴者は有意識下にある状態であると判定する一方、水面Ｗの昇降変動が前記閾値未満の状態を設定時間以上継続すれば入浴者Ｙは無意識状態に陥っていると判定して警報指令を通信制御部１４に出力する。すなわち、図５（ａ）に示すような入浴者Ｙが無意識状態となったり、図５（ｂ）に示すような入浴者Ｙが無意識状態となって顔面が水没状態になったりして、水面Ｗが静止状態になったことにより、水面Ｗの昇降変動が閾値未満の状態が継続してしまうことになる。
【００２４】
警報指令を受けた通信制御部１４は、ふろリモコン６１を介してふろ装置１のコントローラ６に警報指令を出力し、コントローラ６は台所リモコン６２を通して警報ブザーを吹鳴させたり、合成音声により「浴槽で入浴者が異常状態に陥っています」等の警告をアナウンスさせたり等の処理を実行する。又、前記通信制御部１４は予め登録したアドレス上情報に基づいてネットワークを介して警告のための電子メールを自動送信したり、予め登録された電話番号に対し発信して予め登録した前記と同様の警告を合成音声により案内したり、するようになっている。これらの警報処理の内、いずれを実行させるかを予めユーザーの選択設定により登録させ、登録された警報処理を実行させるようにすることができる。
【００２５】
＜第２実施形態＞
第２実施形態では、水面変動検出部１２として、浴槽２の水面Ｗの波立ち変動を検出するように構成している。すなわち、図６（ａ）に示すように、入浴者見守りロボット７の脚部７２を頭部７１に対し水平軸Ｈ（図６（ｂ）参照）回りに回転自在に連結し、この脚部７２が水面Ｗの波立ちを受けて水平軸Ｈ回りに揺動回転するようになる（実線で示す脚部７２と一点鎖線で示す脚部７２とを参照）。この揺動回転する際の脚部７２の傾斜角度に係る変化（角速度の変化又は角度自体の変化）を検出することで、波立ちの程度を検出するようにしたものである。具体的に、角速度は例えば角速度センサ（ジャイロセンサ）１２２により検出することができ、検出値の積分により角度変化を検出することができる。角度変化は、例えばロータリポジションセンサによっても検出することができる。第２実施形態では、波立ち変動を正確に検出するために、脚部７２が頭部７１に対し正確に水平軸Ｈ回りに回転するように、基板７３の各端部７３１に対し関節７４を水平軸Ｈ回りに回転自在に連結し、その回転部に角速度センサ１２２を設けるようにしている。
【００２６】
この第２実施形態の場合、有意識下の入浴者Ｙ（図４参照）の存在により発生した波立ちの谷間及び山部が、浴槽２内の水面Ｗ上に浮遊している入浴者見守りロボット７に順に到達すると、その波の谷間及び山部によって脚部７２が水平軸Ｈ回りに揺動することになる（図６（ａ）参照）。この揺動回転を受けて角速度センサ１２２により検出された角速度が見守り判定制御部１３（図３参照）に出力される。そして、見守り判定制御部１３は、その角速度検出値（水面Ｗの波立ち変動）が所定の閾値以上であれば入浴者は有意識下にある状態であると判定する一方、角速度検出値（水面Ｗの波立ち変動）が前記閾値未満の状態を設定時間以上継続すれば入浴者Ｙは無意識状態に陥っていると判定して警報指令を通信制御部１４に出力する。すなわち、図５（ａ）に示すような入浴者Ｙが無意識状態となったり、図５（ｂ）に示すような入浴者Ｙが無意識状態となって顔面が水没状態になったりして、水面Ｗが静止状態になったことにより、水面Ｗの波立ち変動が閾値未満の状態が継続してしまうことになる。警報指令を受けた通信制御部１４は、第１実施形態で説明した警報処理と同様の内容を実行する。
【００２７】
この第２実施形態による水面Ｗの波立ち変動に基づく見守り判定制御は、この見守り判定制御を単独で用いて制御装置１０を主構成することができるし、あるいは、第１実施形態による水面Ｗの昇降変動に基づく見守り判定制御と組み合わせて制御装置１０を構成することもできる。
【００２８】
＜その他の実施形態＞
以上の第１又は第２実施形態の水面変動検出部１２による水面変動に基づく見守り判定制御に対し、顔画像検出に基づく見守り判定制御を加えることができる。この場合には、例えば図７に例示するように、撮像装置（例えばＣＣＤカメラ）１５を入浴者見守りロボット７の頭部７１に対し周方向及び上下方向のいずれにも首振り駆動可能に設け、入浴者見守りロボット７が浴槽２の水面Ｗ上をどのように浮遊して移動しようとも、撮像装置１５が入浴者の顔に追従して顔画像を常時取得し得るようにする。具体的には、基板７３上の制御装置１０の周囲を囲むように周壁７５を立ち上げ、回転テーブル７６をその駆動部７６１の駆動により垂直軸Ｚ回りに周壁７５の頂面に沿って周方向に転動可能に設ける。そして、回転テーブル７６上に円弧状のガイドレール７７を設置し、このガイドレール７７に沿って撮像装置１５が例えば符号Ｅで示す円弧範囲にわたり駆動可能に組み付ける。撮像装置１５の駆動は例えばラックアンドピニオンによりガイドレール７７の円弧状溝に沿って移動するように構成することができる。そして、見守り判定制御部１３の運転開始により撮像装置をランダムに首振り作動させて取得した画像から入浴者の顔検出をまず行う。顔検出は周知の手法により例えば所定領域毎の探索窓に顔が存在するか否かを識別し、顔が存在する探索窓（画像領域）を確定する。次いで、検出された顔に撮像装置が常に追従して向くよう前記の首振り駆動の駆動制御を行う。この顔と認識された顔画像の例えば目，鼻，口をセットとして特徴量を抽出し、これが維持されている限り入浴者は有意識下にあると判定する一方、例えば無意識状態に陥って口が水没して前記の特徴量が崩れたりすれば無意識状態に陥ったものと判定して、警報処理を出力するようにする。
【００２９】
前記の顔画像検出に基づく見守り判定制御の場合には、例えば脚部７２に吸着手段（例えば吸盤）７２１を付設し、この吸着手段７２１により浴槽２の壁面や頂壁面、あるいは、浴室の壁面等に吸着させて入浴者見守りロボット７を安定状態に保持させ、この状態で前記の顔画像検出に基づく見守り判定制御を実行させるように構成することができる。
【００３０】
又、以上の第１又は第２実施形態等において、頭部７１又は脚部７２の適宜の位置に入浴者の心拍数を検出するためのセンサ（例えば、浴槽２内の浴湯を介して伝播する入浴者の心拍振動を検出するモーションセンサ又は感圧センサ）を取り付け、水面変動等に基づく見守り判定制御に加えて、心拍数の変動をも見守り監視するようにすることもできる。
【００３１】
さらに、前記電源装置９は、これに代えて乾電池を用いるようにすることができる。この場合は、乾電池を交換可能なようにシールを施した収容部を設ければよい。
【符号の説明】
【００３２】
２        浴槽
７        入浴者見守りロボット
８        充電装置
９        電源装置
１０      制御装置
１２      水面変動検出部
１３      見守り判定制御部
１４      通信制御部
７１      頭部（本体部）
１２１    加速度センサ（水面変動検出部）
１２２    角速度センサ（水面変動検出部）
Ｙ        入浴者
Ｗ        水面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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