(57)【要約】【課題】交差点に進入しようとする自車両の進行方向に対し、他車両が左右のどちらから接近してきても、出会い頭の事故を防止し、且つ自車両が前記交差点内で停止する可能性を回避する車両用衝突回避支援装置及び車両の衝突回避支援方法を提供する。【解決手段】他車両ＲＶが、左右のどちらから接近してくるのかを判断してから衝突ポイントＰｃｏｌの位置を決定し、決定した衝突ポイントＰｐｏｌから停止ポイントＰｓｔｐの位置を設定し、設定した停止ポイントＰｓｔｐ迄に自車両ＨＶが止まれる警報ポイントＰｗａｒｎの位置タイミングで警報Ｗａｒｎを行う。【選択図】図６
2016126400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転状態を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両の進行方向と交差する方向に移動する他車両の運転状態を取得する他車両情報取得部と、
前記自車両の運転状態と前記他車両の運転状態から、交差点内の衝突ポイントにおいて前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判断する衝突可能性判断部と、
前記自車両と前記他車両との前記衝突可能性があると判断された場合に、運転者に注意を促す警報を行う警報部と、を備える車両用衝突回避支援装置であって、
前記他車両が、前記自車両の進行方向から見て左右のどちらから前記自車両に接近してくるのかを判断する接近方向判断部と、
判断された前記他車両の左又は右の接近方向に対応して前記衝突ポイントを決定する衝突ポイント決定部と、
決定された前記衝突ポイントに基づき前記自車両の停止目標となる停止ポイントを設定する停止ポイント設定部と、を備え、
前記警報部は、
前記停止ポイントに基づいて決定された所定範囲内に前記自車両が進入したときに、前記運転者に注意を促す前記警報を行う
ことを特徴とする車両用衝突回避支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用衝突回避支援装置において、
さらに、前記自車両から見て前記停止ポイントの手前の前記所定範囲内の位置であって、前記停止ポイント迄に前記自車両が止まれる位置に警報ポイントを設定する警報ポイント設定部を備え、
前記警報部は、
前記衝突可能性判断部にて前記自車両と前記他車両との衝突可能性があると判断された場合に、前記自車両が前記警報ポイントに進入したとき、前記警報を行う
ことを特徴とする車両用衝突回避支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用衝突回避支援装置において、
前記停止ポイント設定部は、
前記停止ポイントを、予め、前記衝突ポイントに対して、前記自車両側の所定距離手前に設定し、前記他車両が、前記自車両の進行方向から見て左右のどちらから前記自車両に接近してくるのかに基づいて、予め設定した前記停止ポイントの位置を調節する
ことを特徴とする記載の車両用衝突回避支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用衝突回避支援装置において、
前記停止ポイント設定部は、
前記交差点内の車線数に基づく距離を用いて、前記停止ポイントの位置を調節する
ことを特徴とする車両用衝突回避支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用衝突回避支援装置において、
前記他車両情報取得部は、
前記他車両の前記運転状態を取得する車車間通信装置である
ことを特徴とする車両用衝突回避支援装置。
【請求項６】
請求項４に記載の車両用衝突回避支援装置において、
前記他車両が走行している車線位置を特定する走行車線位置特定部をさらに備え、
前記停止ポイント設定部は、
前記走行車線位置特定部により特定された前記他車両が走行している前記車線位置に応じて、前記車線数に基づく前記距離を決定する
ことを特徴とする車両用衝突回避支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用衝突回避支援装置において、
前記走行車線位置特定部は、
前記他車両に備えられている撮像装置が撮像した画像を取得し、取得した前記画像から前記他車両が走行している車線位置を特定する
ことを特徴とする車両用衝突回避支援装置。
【請求項８】
自車両の運転状態を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両の進行方向と交差する方向に移動する他車両の運転状態を取得する他車両情報取得部と、
前記自車両の運転状態と前記他車両の運転状態から、交差点内の衝突ポイントにおいて前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判断する衝突可能性判断部と、
前記自車両と前記他車両との前記衝突可能性があると判断された場合に、運転者に注意を促す警報を行う警報部と、を備える車両用衝突回避支援装置であって、
前記他車両が走行している車線位置を特定する走行車線位置特定部と、
前記他車両が走行している前記車線位置に応じて前記自車両の停止目標となる停止ポイントを設定する停止ポイント設定部と、
前記停止ポイントの手前の位置であって、前記停止ポイント迄に前記自車両が止まれる位置に警報ポイントを設定する警報ポイント設定部と、を備え、
前記警報部は、
前記衝突可能性判断部により前記自車両と前記他車両との衝突可能性があると判断された場合に、前記警報ポイントに前記自車両が進入したとき、前記運転者に注意を促す前記警報を行う
ことを特徴とする車両用衝突回避支援装置。
【請求項９】
自車両の運転状態を取得する自車両情報取得部と、前記自車両の進行方向と交差する方向に移動する他車両の運転状態を取得する他車両情報取得部と、を備える車両の衝突回避支援方法において、
前記自車両の運転状態と前記他車両の運転状態から、交差点内の衝突ポイントにおいて前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判断する衝突可能性判断工程と、
前記他車両が、前記自車両の進行方向から見て左右のどちらから前記自車両に接近してくるのかを判断する接近方向判断工程と、
判断された前記他車両の左又は右の接近方向に対応して、前記衝突ポイントを決定する衝突ポイント決定工程と、
決定された前記衝突ポイントに基づき前記自車両の停止目標となる停止ポイントを設定する停止ポイント設定工程と、
前記自車両からみて前記停止ポイントの手前の位置であって、前記停止ポイント迄に前記自車両が止まれる位置に警報ポイントを設定する警報ポイント設定工程と、
前記衝突可能性判断工程にて前記自車両と前記他車両との衝突可能性があると判断された場合に、前記自車両が前記警報ポイントに進入したとき、運転者に注意を促す警報を行う警報工程と、
を備えることを特徴とする車両の衝突回避支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、交差点に進入しようとする自車両に対し、前記自車両の進行方向と交差する方向に進行して前記交差点に進入しようとする他車両（交差車両ともいう。）に対する衝突（いわゆる出会い頭事故等）の回避を支援する車両用衝突回避支援装置及び車両の衝突回避支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、交差点における自車両と他車両との衝突の回避を支援する衝突回避支援装置が開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示された衝突回避支援装置では、自車両から見て、交差点の手前で一時停止した後に交差点内に進入してくる他車両である交差車両に対しては、正面から接近してくる対向車両より早めに警報を行う技術が開示されている（特許文献１の［００２１］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１０２６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えば、米国等では、車両は原則として道路中央よりも右側の部分を通行する右側通行が採用されており、この右側通行を例として説明すると、交差点（道路と道路が交差する部分の中のこと。）に対し、右側からくる他車両が、左側からくる他車両よりも自車両から見て奥行き方向（ヘディング方向）の距離が長いので、左側からくる他車両と右側からくる他車両に対して同一の警報タイミングで警報を行うとすると、右側からくる他車両に対して警報のタイミングが遅れる結果、自車両が交差点内で停止してしまう可能性がある。
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１には、交差点に対し、他車両が左右いずれの方から接近するかということについては考慮がなされておらず、改良の余地がある。
【０００７】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、交差点に進入しようとする自車両の進行方向に対する交差車両である他車両が左右のどちらから接近してきても、いわゆる出会い頭の事故を防止すると共に、自車両が前記交差点内で停止しない的確なタイミングで警報を行うことを可能とする車両用衝突回避支援装置及び車両の衝突回避支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る車両用衝突回避支援装置は、自車両の運転状態を取得する自車両情報取得部と、前記自車両の進行方向と交差する方向に移動する他車両の運転状態を取得する他車両情報取得部と、前記自車両の運転状態と前記他車両の運転状態から、交差点内の衝突ポイントにおいて前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判断する衝突可能性判断部と、前記自車両と前記他車両との前記衝突可能性があると判断された場合に、運転者に注意を促す警報を行う警報部と、を備える車両用衝突回避支援装置であって、前記他車両が、前記自車両の進行方向から見て左右のどちらから前記自車両に接近してくるのかを判断する接近方向判断部と、判断された前記他車両の左又は右の接近方向に対応して前記衝突ポイントを決定する衝突ポイント決定部と、決定された前記衝突ポイントに基づき前記自車両の停止目標となる停止ポイントを設定する停止ポイント設定部と、を備え、前記警報部は、前記停止ポイントに基づいて決定された所定範囲内に前記自車両が進入したときに、前記運転者に注意を促す前記警報を行う。
【０００９】
この発明によれば、他車両が、左右のどちらから接近してくるのかを判断してから、衝突ポイントの位置を決定した後に、自車両の停止目標となる停止ポイントの位置を設定し、前記停止ポイントに基づいて決定された所定範囲内に前記自車両が進入したときに、警報を行うので、交差点に進入しようとする自車両の進行方向に対する交差車両である他車両が左右のどちらから接近してきても、いわゆる出会い頭の事故を防止できると共に、自車両が前記交差点内で停止する可能性を回避する的確なタイミングで前記警報を行うことができる。
【００１０】
この場合、さらに、前記自車両から見て前記停止ポイントの手前の前記所定範囲内の位置であって、前記停止ポイント迄に前記自車両が止まれる位置に警報ポイントを設定する警報ポイント設定部を備え、前記警報部は、前記衝突可能性判断部にて前記自車両と前記他車両との衝突可能性があると判断された場合に、前記自車両が前記警報ポイントに進入したとき、前記警報を行うようにしてもよい。
【００１１】
この発明によれば、他車両が、左右のどちらから接近してくるのかを判断してから、衝突ポイントの位置を決定し、決定した衝突ポイントの位置に基づいて停止ポイントの位置を設定し、設定した停止ポイント迄に自車両が止まれるように設定した警報ポイントへの進入タイミングで警報を行うので、他車両が左右のどちらから接近してきても、自車両が交差点内に進入しない一層的確な位置タイミングで運転者に注意を促すことができ、前記自車両が停止ポイント迄に確実に停止できるように支援できる。
【００１２】
この場合、前記停止ポイント設定部は、前記停止ポイントを、予め、前記衝突ポイントに対して、前記自車両側の所定距離手前に設定し、前記他車両が、前記自車両の進行方向から見て左右のどちらから前記自車両に接近してくるのかに基づいて、予め設定した前記停止ポイントの位置を調節することが好ましい。
【００１３】
このように、衝突ポイントに対して予め設定している停止ポイントの位置を基準位置（仮停止ポイント）とし、この仮停止ポイントを、他車両が、左右のどちらから接近してくるのかによって調節することで、簡単な構成で的確な停止ポイントの位置を設定できる。
【００１４】
また、前記停止ポイント設定部は、前記交差点内の車線数に基づく距離を用いて、前記停止ポイントの位置を調節してもよい。このように、車線数によって停止ポイントの位置を調節することで、適切な位置に停止ポイントを設定でき、結果として、自車両が交差点内に進入しない的確なタイミングで警報を行うことができ、停止ポイントの手前で確実に停止できることを支援できる。
【００１５】
前記他車両情報取得部は、前記他車両の前記運転状態を取得する車車間通信装置としてもよい。車車間通信により、他車両の運転状態を簡単に取得できる。
【００１６】
また、前記他車両が走行している車線位置を特定する走行車線位置特定部をさらに備え、前記停止ポイント設定部は、前記走行車線位置特定部により特定された前記他車両が走行している前記車線位置に応じて、前記車線数に基づく前記距離を決定するようにしてもよい。このように、他車両が走行している車線位置（走行車線位置）を特定することで、より正確且つ的確な位置に停止ポイントを設定でき、より的確な位置で警報を行うことができ、停止ポイント迄に確実に停止できるように支援できる。
【００１７】
さらに、前記走行車線位置特定部は、前記他車両に備えられている撮像装置が撮像した画像を取得し、取得した前記画像から前記他車両が走行している車線位置を特定するようにしてもよい。他車両の撮像装置で撮像された撮像画像を用いることで、前記他車両の走行車線位置を容易に特定することができる。
【００１８】
この発明に係る車両用衝突回避支援装置は、自車両の運転状態を取得する自車両情報取得部と、前記自車両の進行方向と交差する方向に移動する他車両の運転状態を取得する他車両情報取得部と、前記自車両の運転状態と前記他車両の運転状態から、交差点内の衝突ポイントにおいて前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判断する衝突可能性判断部と、前記自車両と前記他車両との前記衝突可能性があると判断された場合に、運転者に注意を促す警報を行う警報部と、を備える車両用衝突回避支援装置であって、前記他車両が走行している車線位置を特定する走行車線位置特定部と、前記他車両が走行している前記車線位置に応じて前記自車両の停止目標となる停止ポイントを設定する停止ポイント設定部と、前記停止ポイントの手前の位置であって、前記停止ポイント迄に前記自車両が止まれる位置に警報ポイントを設定する警報ポイント設定部と、を備え、前記警報部は、前記衝突可能性判断部により前記自車両と前記他車両との衝突可能性があると判断された場合に、前記警報ポイントに前記自車両が進入したとき、前記運転者に注意を促す前記警報を行う。
【００１９】
この発明によれば、他車両が、どの車線を走行しているかを判断して、停止ポイントの位置を設定し、前記停止ポイント迄に止まれる警報ポイントに前記自車両が進入した位置タイミングで警報を行うので、他車両がどの車線を走行していても、交差点内に進入しない位置タイミングで警報を行うことができ、自車両が交差点に進入しない停止ポイント迄に確実に停止できるように支援できる。
【００２０】
この発明に係る車両の衝突回避支援方法は、自車両の運転状態を取得する自車両情報取得部と、前記自車両の進行方向と交差する方向に移動する他車両の運転状態を取得する他車両情報取得部と、を備える車両の衝突回避支援方法において、前記自車両の運転状態と前記他車両の運転状態から、交差点内の衝突ポイントにおいて前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判断する衝突可能性判断工程と、前記他車両が、前記自車両の進行方向から見て左右のどちらから前記自車両に接近してくるのかを判断する接近方向判断工程と、判断された前記他車両の左又は右の接近方向に対応して、前記衝突ポイントを決定する衝突ポイント決定工程と、決定された前記衝突ポイントに基づき前記自車両の停止目標となる停止ポイントを設定する停止ポイント設定工程と、前記自車両からみて前記停止ポイントの手前の位置であって、前記停止ポイント迄に前記自車両が止まれる位置に警報ポイントを設定する警報ポイント設定工程と、前記衝突可能性判断工程にて前記自車両と前記他車両との衝突可能性があると判断された場合に、前記自車両が前記警報ポイントに進入したとき、運転者に注意を促す警報を行う警報工程と、を備える。
【００２１】
この発明によれば、他車両が、左右のどちらから接近してくるのかを判断してから、衝突ポイントの位置を決定し、決定した衝突ポイントの位置に基づいて停止ポイントの位置を設定し、設定した停止ポイント迄に自車両が止まれるように設定した警報ポイントの位置タイミングで警報を行うので、他車両が左右のどちらから接近してきても、交差点内に進入しない的確な位置タイミングで運転者に注意を促すことができ、前記自車両が停止ポイント迄に確実に停止できるように支援できる。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、他車両が、左右のどちらから接近してくるのかを判断してから、衝突ポイントの位置を決定した後に、自車両の停止目標となる停止ポイントの位置を設定し、前記停止ポイントに基づいて決定された所定範囲内に前記自車両が進入したときに、警報を行うので、交差点に進入しようとする自車両の進行方向に対する交差車両である他車両が左右のどちらから接近してきても、いわゆる出会い頭の事故を防止できると共に、自車両が前記交差点内で停止しない（停止する可能性を回避する）的確なタイミングで前記警報を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】この実施形態に係る車両用衝突回避支援装置をそれぞれ搭載した自車両及び他車両が交差点に進入する前の状態を示す概略平面説明図である。
【図２】この実施形態に係る車両用衝突回避支援装置の詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】図３Ａは、自車両と、自車両から見て右側道路から交差点に接近する他車両との位置関係を説明する概略平面説明図である。図３Ｂは、自車両と、自車両から見て左側道路から交差点に接近する他車両との位置関係を説明する概略平面説明図である。
【図４】自車両と他車両の衝突可能性の判断に供される模式的平面説明図である。
【図５】自車両と他車両の衝突可能性の判断処理に供されるフローチャートである。
【図６】走行時衝突回避支援処理についてのアルゴリズムの説明に供される模式的平面説明図である。
【図７】走行時衝突回避支援処理についてのアルゴリズムの説明に供されるフローチャートである。
【図８】他車両が左から交差点に接近するときの警報出力判定を説明する平面視模式図である。
【図９】他車両が左から交差点に接近するときの警報出力判定の説明に供されるフローチャートである。
【図１０】他車両が右から交差点に接近するときの警報出力判定を説明する平面視模式図である。
【図１１】他車両が右から交差点に接近するときの警報出力判定の説明に供されるフローチャートである。
【図１２】図１２Ａは、他車両が左右どちらから交差点に接近するのかが不明なときの警報出力判定を説明する平面視模式図である。図１２Ｂは、他車両が左右どちらから交差点に接近するのかが不明なときの警報出力判定を説明する他の平面視模式図である。
【図１３】他車両が左右どちらから交差点に接近するのかが不明なときの警報出力判定の説明に供されるフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、この発明に係る車両用衝突回避支援装置についてこれを実施する車両の衝突回避支援方法との関係において好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２５】
図１は、この実施形態に係る車両用衝突回避支援装置１０の構成要素を全部搭載した自車両ＨＶ、並びに、この実施形態に係る車両用衝突回避支援装置１０の一部の構成要素を搭載した他車両ＲＶｒ及び他車両ＲＶｌが、十字路となっている交差点Ｉｎｔに進入する前の状態を示す概略平面説明図である。なお、この実施形態では、右側通行を例として説明しているが、左側通行（図１を紙面の反対側から見た通行状態）であっても、この発明は、同様に適用できる。図１において、自車両ＨＶ、及び他車両ＲＶｒ、ＲＶｌの車体前部の前方に描いた矢印は進行方向を表している。
【００２６】
自車両ＨＶが走行する縦方向（ヘディング方向）の自車側車線Ｌｈｖが、自車側第１車線Ｌｈｖ１及び自車側第２車線Ｌｈｖ２の２車線から構成され、交差点Ｉｎｔを介して、前側道路Ｒｆの自車側第１車線Ｌｈｖ１及び自車側第２車線Ｌｈｖ２の２車線から構成される自車側車線Ｌｈｖｆに続いている。
【００２７】
縦方向（ヘディング方向）の対向車側車線Ｌａｖが対向車側第１車線Ｌａｖ１と対向車側第２車線Ｌａｖ２の２車線から構成され、同様に交差点Ｉｎｔを介して対向車側車線Ｌａｖｆに続いている。
【００２８】
その一方、右側道路Ｒｒから接近する、自車両ＨＶから見て奥行き方向後側の他車両ＲＶｒが走行する交差方向（横方向）の右側接近車線Ｌｒが右側接近第１車線Ｌｒ１と右側接近第２車線Ｌｒ２の２車線から構成され、交差点Ｉｎｔを介して、左側離間第１車線Ｌｌｆ１と左側離間第２車線Ｌｌｆ２とからなる左側離間車線Ｌｌｆに続いている。
【００２９】
同様に、左側道路Ｒｌから接近する、自車両ＨＶから見て奥行き方向前側の他車両ＲＶｌが走行する交差方向（横方向）の左側接近車線Ｌｌが左側接近第１車線Ｌｌ１と左側接近第２車線Ｌｌ２の２車線から構成され、交差点Ｉｎｔを介して、右側離間第１車線Ｌｒｆ１と右側離間第２車線Ｌｒｆ２とからなる右側離間車線Ｌｒｆに続いている。
【００３０】
交差点Ｉｎｔの路側には、自車両ＨＶから見て、交差点Ｉｎｔの斜向かい方向の両端側に、ＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication：スポット通信)と呼ばれる通信方式を用いたインフラカメラとしての路側カメラＩｃ１が、右側接近第１車線Ｌｒ１と自車側第１車線Ｌｈｖ１が交差する近傍の路側に設置され、路側カメラＩｃ２が、左側接近第１車線Ｌｌ１と対向車側第１車線Ｌａｖ１が交差する近傍の路側に設置されている。交差点Ｉｎｔの斜向かい方向と交差する斜向かい方向の両端側にも、図示しない路側カメラがそれぞれ設置されている。
【００３１】
この実施形態において、路側カメラＩｃ１は、主に、右側道路Ｒｒと、右側道路Ｒｒから交差点Ｉｎｔに接近（進入）する他車両ＲＶｒと、交差点Ｉｎｔと、を連続して撮像し、路側カメラＩｃ２は、主に、左側道路Ｒｌと、左側道路Ｒｌから交差点Ｉｎｔに接近（進入）する他車両ＲＶｌと、交差点Ｉｎｔと、を連続して撮像している。
【００３２】
後述するように、交差点Ｉｎｔ内には、右側道路Ｒｒから交差点Ｉｎｔに接近し左側道路Ｒｌに進行する他車両ＲＶｒと、自車側道路Ｒｃから前側道路Ｒｆへ進行する自車両ＨＶと、の予測の（仮想の）衝突ポイントＰｃｏｌ１が設定されると共に、左側道路Ｒｌから交差点Ｉｎｔに接近し右側道路Ｒｒに進行する他車両ＲＶｌと、自車側道路Ｒｃから前側道路Ｒｆへ進行する自車両ＨＶと、の予測（仮想）の衝突ポイントＰｃｏｌ２が設定される。
【００３３】
自車両ＨＶの自車側道路Ｒｃの交差点Ｉｎｔへの入口近傍には、仮想の停止ポイント（停止線又は停止位置ともいう。）Ｐｓｔｐが設定される。なお、仮想の衝突ポイントＰｃｏｌ１、Ｐｃｏｌ２と称したのは、道路上に実際には表示されないからである。
【００３４】
図２は、自車両ＨＶが搭載する車両用衝突回避支援装置１０の詳細な構成を示すブロック図である。なお、他車両ＲＶｒ及び他車両ＲＶｌ（他車両ＲＶという。）も、制御部１１内の自車位置特定部５６を除いて基本的には、自車両ＨＶと同一の構成要素を備える。
【００３５】
図２から分かるように、車両用衝突回避支援装置１０は、車両用衝突回避支援装置本体である制御部１１と、この制御部１１に接続される車載センサ１２と、ＧＰＳ受信装置１４と、地図データ記憶部１６と、ＤＳＲＣ通信装置１８と、警報部２０と、を備える。上述したように、この実施形態において、自車側道路Ｒｃに対して優先して交差点Ｉｎｔを通行することが可能に制定されている優先道路である交差道路（右側道路Ｒｒ及び左側道路Ｒｌ）を走行している他車両ＲＶは、制御部１１内の自車位置特定部５６を除く構成要素を備えている必要がない。
【００３６】
車載センサ１２は、車両前方を撮像するフロントカメラ３１と、車両速度（車速）Ｖを検出する車速センサ３２と、ブレーキ操作のオンオフを検出するブレーキセンサ３３等を備える。
【００３７】
ＧＰＳ受信装置１４は、ＧＰＳアンテナ１３を通じてＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出して、自車両ＨＶ（他車両ＲＶ）の位置（緯度、経度、高度）を算出し、制御部１１に送る。従って、自車両ＨＶ及び他車両ＲＶは、時々刻々、自車位置特定部５６にて自己の位置を検出し、記憶している。
【００３８】
この実施形態では、理解の便宜のために、自車両ＨＶ及び他車両ＲＶは、高度を含まない、２次元直交座標上の図示しない原点位置からの自車両ＨＶの座標ＨＶ（Ｘｈｖ［ｍ］，Ｙｈｖ［ｍ］）、他車両ＲＶの座標ＲＶ（Ｘｒｖ［ｍ］，Ｙｒｖ［ｍ］）を持っているものとする。なお、他車両ＲＶの座標ＲＶ（Ｘｒｖ，Ｙｒｖ）を、右側道路Ｒｒから接近する他車両ＲＶｒと左側道路Ｒｌから接近する他車両ＲＶｌの座標を区別して表現するときは、それぞれ、座標ＲＶｒ（Ｘｒｖｒ，Ｙｒｖｒ）及び座標ＲＶｌ（Ｘｒｖｌ，Ｙｒｖｌ）という。また、自車両ＨＶは、図１に示すＹ軸（縦方向）に平行に走行し、他車両ＲＶは、Ｘ軸（横方向）に平行に走行しているものとする。
【００３９】
実際上、自車両ＨＶ及び他車両ＲＶとも、自車（自車両ＨＶは自車両ＨＶ、他車両ＲＶは他車両ＲＶ）の現在地を、ＧＰＳ受信装置１４による自車（自車両ＨＶは自車両ＨＶ、他車両ＲＶは他車両ＲＶ）の位置と図示しない振動ジャイロによる進行方位方向等を含めて、自車位置特定部５６にてリアルタイムに検出している。
【００４０】
地図データ記憶部１６は、いわゆる道路地図データの他、交差点名称、道路名称、道路（右側道路Ｒｒ、左側道路Ｒｌ、自車側道路Ｒｃ、前側道路Ｒｆ）のそれぞれ車線数情報等を記憶している。
【００４１】
ＤＳＲＣ通信装置１８は、交差点Ｉｎｔに進入しようとしている相手車両（自車両ＨＶであれば他車両ＲＶ）の車速Ｖ、ブレーキセンサ３３のオン（ブレーキペダルを踏んでいる制動中を意味する。）、オフ（ブレーキペダルを踏んでいない走行中等の状態を意味する。）、相手車両のフロントカメラ３１の画像、相手車両の位置の情報、相手車両の移動方向、及び相手車両の方向指示器の情報等を、アンテナ１７を通じていわゆる車車間通信で取得する。
【００４２】
制御部１１は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ（記憶部）であるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＨＤＤ、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、及び計時手段としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、処理部等として機能する。
【００４３】
制御部１１は、より具体的な機能実現部（機能実現手段）として、自車両ＨＶと他車両ＲＶとの交差点Ｉｎｔ内での衝突可能性を判断する衝突可能性判断部５１と、他車両ＲＶの接近方向を判断する接近方向判断部５２と、自車両ＨＶと他車両ＲＶの交差点Ｉｎｔ内での衝突ポイント（衝突位置）Ｐｃｏｌを決定する衝突ポイント決定部５３と、交差点Ｉｎｔ内での衝突を回避するために自車両ＨＶが交差点Ｉｎｔの進入口で停止する必要のある停止ポイント（停止位置、停止線）Ｐｓｔｐを設定する停止ポイント設定部５４、運転者に注意を促してブレーキ操作をさせる契機（トリガ）とし自車両ＨＶを停止ポイントＰｓｔｐで停止させる的確な警報Ｗａｒｎを行う（発生させる）タイミング位置である警報ポイントＰｗａｒｎを設定する警報ポイント設定部５５、自車位置特定部５６、車線数決定部５７、走行車線位置特定部５８、及び警報制御部５９を備える。
【００４４】
この実施形態において、警報制御部５９と、スピーカ（音発生装置）２４と、表示部２６とにより警報部２０が構成される。表示部２６は、マルチインフォメーションディスプレイやナビゲーション装置のディスプレイ等が該当する。
【００４５】
次に、基本的には以上のように構成されるこの実施形態に係る車両用衝突回避支援装置１０の動作について説明する。
【００４６】
［動作内容の前提］
図３Ａに示す、右側道路Ｒｒから交差点Ｉｎｔに接近する他車両ＲＶｒと、図３Ｂに示す左側道路Ｒｌから交差点Ｉｎｔに接近する他車両ＲＶｌでは、縦方向（自車両ＨＶの進行方向）の衝突ポイントＰｃｏｌが、衝突ポイントＰｃｏｌ１及び衝突ポイントＰｃｏｌ２と異なる位置にあることに留意する。
【００４７】
このため、衝突ポイントＰｃｏｌ１及び衝突ポイントＰｃｏｌ２のそれぞれ手前側に設定される停止ポイントＰｓｔｐの、衝突ポイントＰｃｏｌ１及び衝突ポイントＰｃｏｌ２からの自車両ＨＶの方向に向かう距離を同距離にすると、正しく警報Ｗａｒｎを行うことができない。
【００４８】
そのため、右側道路Ｒｒから交差点Ｉｎｔに接近する他車両ＲＶｒと、左側道路Ｒｌから交差点Ｉｎｔに接近する他車両ＲＶｌでは、衝突ポイントＰｃｏｌ１及び衝突ポイントＰｃｏｌ２からの自車両ＨＶの方向に向かう停止ポイントＰｓｔｐ迄の距離を異なる適距離に設定し、この停止ポイントＰｓｔｐを考慮し、停止ポイントＰｓｔｐ迄に停止できるよう、停止ポイントＰｓｔｐの手前の正しい位置、タイミング（位置タイミング）で自車両ＨＶに警報Ｗａｒｎを行う必要がある。
【００４９】
［衝突エリアの有無判定に基づく衝突可能性の有無判定］
この実施形態では、理解の便宜のために、一定の車速Ｖｒで車線を変更しないで交差点Ｉｎｔに接近してくる交差車両である他車両ＲＶと、同様に一定の車速Ｖｈで車線を変更しないで交差点Ｉｎｔに向かって進行している自車両ＨＶとの衝突可能性の有無について判定する。
【００５０】
図４の模式的平面図及び図５のフローチャートを参照して、衝突可能性の有無についての判定処理を説明する。なお、フローチャートの実行主体は、自車両ＨＶの制御部１１である。
【００５１】
ステップＳ１にて、制御部１１の衝突可能性判断部５１は、車速センサ３２から自車両ＨＶの車速Ｖｈ［ｍ／ｓ］を取得すると共に、ＧＰＳ受信装置１４から自車位置の座標ＨＶ（Ｘｈｖ，Ｙｈｖ）を取得し、同時に、ＤＳＲＣ通信装置１８を通じて他車両ＲＶの車速Ｖｒ及び位置の座標ＲＶ（Ｘｒｖ，Ｙｒｖ）を取得する。この場合、自車両ＨＶと他車両ＲＶのそれぞれの自車位置特定部５６が自車（自車両ＨＶは自車両ＨＶ、他車両ＲＶは他車両ＲＶ）の位置を特定している。
【００５２】
そして、ステップＳ１にて、図４に示すように、自車両ＨＶと他車両ＲＶの進行方向から各延長線上の交点Ｃｒｐの座標Ｃｒｐ（Ｘｃｐ，Ｙｃｐ）を算出する。
【００５３】
次いで、ステップＳ２にて、自車両ＨＶの交点Ｃｒｐへの距離Ｘｈ［ｍ］をＸｈ＝｜Ｙｃｐ−Ｙｈｖ｜として算出する。
【００５４】
次に、ステップＳ３にて、距離Ｘｈと自車両ＨＶの車速Ｖｈとから自車両ＨＶの交点Ｃｒｐへの到達時間Ｔｈ［ｓ］をＴｈ＝Ｘｈ／Ｖｈとして算出する。
【００５５】
次いで、ステップＳ４にて、他車両ＲＶの交点Ｃｒｐへの距離Ｘｒ［ｍ］をＸｒ＝｜Ｘｃｐ−Ｘｒｖ｜として算出する。
【００５６】
次に、ステップＳ５にて、距離Ｘｒと他車両ＲＶの車速Ｖｒとから、他車両ＲＶの交点Ｃｒｐへの到達時間Ｔｒ［ｓ］をＴｒ＝Ｘｒ／Ｖｒとして算出する。
【００５７】
次いで、ステップＳ６にて、自車両ＨＶと他車両ＲＶの交点Ｃｒｐへの到達時間差ΔＴをΔＴ＝｜Ｔｈ−Ｔｒ｜として算出する。
【００５８】
そして、ステップＳ７にて、交点Ｃｒｐを含む所定領域、例えば、自車両ＨＶと他車両ＲＶの大きさや計算誤差を考慮した面積である衝突領域Ａｃｏｌ内に、同一時刻に同時に自車両ＨＶと他車両ＲＶが存在するか否かを、到達時間差ΔＴが閾値時間差ΔＴｔｈ、例えばΔＴｔｈ＝２．０［ｓ］より小さい（ΔＴ＜２．０［ｓ］）か否かにより判定する。
【００５９】
到達時間差ΔＴが２．０［ｓ］より大きい場合（ステップＳ７：ＮＯ、ΔＴ≧２．０［ｓ］）、ステップＳ８にて、衝突領域Ａｃｏｌが無いと判定し、衝突領域フラグＦｃｏｌａをＦｃｏｌａ＝０としてフラグをリセットする。
【００６０】
一方、到達時間差ΔＴが２．０［ｓ］より小さい場合（ステップＳ７：ＹＥＳ、ΔＴ＜２．０［ｓ］）、ステップＳ９にて、衝突領域Ａｃｏｌが有ると判定し、衝突領域フラグＦｃｏｌａをＦｃｏｌａ＝１としてフラグをセットすると共に、衝突ポイント決定部５３は、交点Ｃｒｐを衝突ポイント（衝突の可能性が発生する位置）Ｐｃｏｌに設定（決定、変更）する。
【００６１】
このようにして、衝突可能性判断部５１は、衝突領域フラグＦｃｏｌａ＝１の場合には、交差車両である他車両ＲＶと、自車両ＨＶとの交差点Ｉｎｔ内での衝突可能性が有ると判定する。
【００６２】
［走行時衝突回避支援処理：停止ポイントの決定と警報出力判断ロジック］
ここで、走行時衝突回避支援処理についてのアルゴリズムを図６の模式的平面図及び図７のフローチャートを参照して説明する。
【００６３】
ステップＳ１１にて、自車両ＨＶの制御部１１は、衝突領域フラグＦｃｏｌａがセット（Ｆｃｏｌａ＝１）されているか否かを判定する。
【００６４】
セットされていた（Ｆｃｏｌａ＝１）場合、ステップＳ１２にて、接近方向判断部５２は、他車両ＲＶの座標（Ｘｒｖ，Ｙｒｖ）の変化から他車両ＲＶが右側道路Ｒｒの方向（右方向）から接近しているのか左側道路Ｒｌの方向（左方向）から接近しているのかを判定する。
【００６５】
左方向から接近していると判定した場合は、ステップＳ１３の左方向から接近時の警報出力判定処理（サブルーチン）を行い、右方向から接近していると判定した場合は、ステップＳ１４の右方向から接近時の警報出力判定処理（サブルーチン）を行う。
【００６６】
ステップＳ１３及びステップＳ１４の警報出力判定処理では、図６に示すように、衝突ポイントＰｃｏｌの所定距離（所定範囲）Ｘｔｈ［ｍ］手前に自車両ＨＶの停止ポイントＰｓｔｐを設定し、設定した停止ポイントＰｓｔｐ迄に自車両ＨＶが確実に停止できる警報ポイントＰｗａｒｎ迄の衝突ポイントＰｃｏｌからの距離Ｘｗを決定する。なお、衝突ポイントＰｃｏｌは、上述したように、自車両ＨＶの進行方向の方位線（Ｈｅａｄｉｎｇ）と、他車両ＲＶの進行方向の見込み線の交点Ｃｒｐ（図４参照）の位置座標である。なお、所定距離（所定範囲）Ｘｔｈは、図３Ａ及び図３Ｂを参照して説明したように、右側道路Ｒｒから交差点Ｉｎｔに接近する他車両ＲＶｒと左側道路Ｒｌから交差点Ｉｎｔに接近する他車両ＲＶｌでは、異なる距離となる点に留意する。
【００６７】
［警報ポイントの算出：左側道路から接近時の警報出力判定処理］
次に、図８の平面視模式図及び図９のフローチャートを参照して、他車両ＲＶ（ＲＶｌ）が左側道路Ｒｌから交差点Ｉｎｔ内の衝突ポイントＰｃｏｌに接近してくる場合のステップＳ１３の「左から接近時警報出力判定」処理の詳細を説明する。
【００６８】
ステップＳ１３ａにて、停止ポイント設定部５４は、自車両ＨＶと他車両ＲＶの衝突ポイントＰｃｏｌに基づき、その衝突ポイントＰｃｏｌから所定距離（一定距離）Ｘｔｈ［ｍ］、例えば、一車線幅の４［ｍ］程度（Ｘｔｈ＝４［ｍ］）手前に停止ポイントＰｓｔｐを決定して設定する。
【００６９】
ステップＳ１３ｂにて、他車両ＲＶの車速Ｖｒが３０［ｋｍ／ｈ］より大きくて、且つ他車両ＲＶのブレーキが操作されていないオフ（ＯＦＦ）状態であるか否かが判定され、いずれかの判定が否定的（Ｖｒ≦３０［ｋｍ／ｈ］又は他車両ＲＶのブレーキが操作されている。ステップＳ１３ｂ：ＮＯ）である場合、ステップＳ１３ｃにて、警報Ｗａｒｎの出力は無い（不要）とされる。
【００７０】
その一方、他車両ＲＶの車速Ｖｒが３０［ｋｍ／ｈ］より大きくて、且つ他車両ＲＶのブレーキが操作されていないオフ（ＯＦＦ）状態（ステップＳ１３ｂ：ＹＥＳ）である場合には、自車両ＨＶが現在の車速Ｖｈｖで走行を続けた場合には衝突ポイントＰｃｏｌで他車両ＲＶと衝突する可能性があると判定する。
【００７１】
この場合、警報ポイント設定部５５は、ステップＳ１３ｄにて、まず、自車位置特定部５６で得られている自車両ＨＶの位置から衝突ポイントＰｃｏｌへの距離Ｘｈを取得し、ステップＳ１３ｅにて、停止ポイントＰｓｔｐを考慮した警報ポイントＰｗａｒｎを設定し、警報ポイントＰｗａｒｎから衝突ポイントＰｃｏｌへの距離Ｘｗを算出し、取得する。
【００７２】
距離Ｘｗは、警報部２０から警報Ｗａｒｎを行う（出力する）タイミング（警報タイミング）を決定するための距離であり、警報Ｗａｒｎが出力されたときに、自車両ＨＶの運転者が反応してブレーキをかけたときに、自車両ＨＶが停止ポイントＰｓｔｐ迄（手前迄）に止まれる距離として設定される。
【００７３】
この場合、運転者の反応時間及び車両システムの遅延時間を考慮した時間（空走時間）を２［ｓ］程度とし、ブレーキ操作による減速Ｇを、０．６［Ｇ］程度とし、自車両ＨＶの現在の車速を車速Ｖｈとする等加速度直線運動として、現在の車速ＶｈがＶｈ＝０［ｍ／ｓ］となる距離Ｘｗを、次の（１）式で算出する。オフセット距離Ｄについては後述する。
Ｘｗ［ｍ］＝オフセット距離Ｄ＋空走距離＋減速距離
＝０［ｍ］＋Ｖｈ×２［ｓ］＋｛Ｖｈ2／（２×０．６［Ｇ］×９．８［ｍ／ｓ2］）｝                                                        …（１）
【００７４】
次いで、警報制御部５９は、ステップＳ１３ｆにて、自車両ＨＶの衝突ポイントＰｃｏｌへの距離Ｘｈと衝突ポイントＰｃｏｌから警報ポイントＰｗａｒｎへの距離Ｘｗとを時々刻々比較し、距離Ｘｈが距離Ｘｗより大きい場合には未だ警報Ｗａｒｎの出力が早いと判断してステップＳ１３ｃにて警報Ｗａｒｎの出力はしない。
【００７５】
その一方、ステップＳ１３ｆにて、距離Ｘｈが距離Ｘｗに等しくなった場合には、警報制御部５９は、自車両ＨＶが警報ポイントＰｗａｒｎの位置に到達したと判断し、ステップＳ１３ｇにてスピーカ２４及び／又は表示部２６から警報Ｗａｒｎを出力する。
【００７６】
このように、図８に示すように、交差点Ｉｎｔに向かって走行中の自車両ＨＶに対して、他車両ＲＶが左側道路Ｒｌから交差点Ｉｎｔに向かって走行し衝突ポイントＰｃｏｌに接近してくる場合に、警報ポイントＰｗａｒｎの位置タイミングで警報部２０から警報（左から車両が接近中であることを警告する。）Ｗａｒｎを出力することで自車両ＨＶの運転者にブレーキ操作を行うための注意を促すことができる。これにより、自車両ＨＶは、交差点Ｉｎｔの入口に設定された停止ポイントＰｓｔｐ迄に停止することができる。
【００７７】
なお、自車両ＨＶが自動運転車両等の自動ブレーキ装置搭載車両である場合には、警報ポイントＰｗａｒｎの位置タイミングで警報Ｗａｒｎを行い自動ブレーキを作動開始させればよい。
【００７８】
［警報ポイントの算出：右側道路から接近時の警報出力判定処理］
次に、図１０の平面視模式図及び図１１のフローチャートを参照して、他車両ＲＶ（ＲＶｒ）が右側道路Ｒｒから交差点Ｉｎｔ内の衝突ポイントＰｃｏｌに接近してくる場合のステップＳ１４の「右から接近時警報出力判定」処理の詳細を説明する。
【００７９】
ステップＳ１４ａにて、停止ポイント設定部５４は、自車両ＨＶと他車両ＲＶの衝突ポイントＰｃｏｌに基づき、その衝突ポイントＰｃｏｌから所定距離（一定距離）Ｘｔ［ｍ］、例えば、一車線幅の４［ｍ］程度（Ｘｔ＝４［ｍ］）手前に、図１０上、波線で示す仮停止ポイントＰｓｔｐｔｐを決定して設定する。
【００８０】
次に、車線数決定部５７は、ステップＳ１４ｂにて、交差点Ｉｎｔ内の車線数Ｎを判定し決定する。ここで、車線数Ｎは、図１０例の場合、他車両ＲＶの走行車線（右側接近第２車線Ｌｒ２）を基準として右側道路Ｒｒの自車両ＨＶの交差点Ｉｎｔの入口までの車線数Ｎであり、右側離間第２車線Ｌｒｆ２と右側離間第１車線Ｌｒｆ１の２車線（Ｎ＝２）となる。自車両ＨＶの一番手前の車線である右側離間第１車線Ｌｒｆ１を基準として、他車両ＲＶまでの車線数を車線数Ｎ（Ｎ＝２）と判断し決定してもよい。
【００８１】
この車線数Ｎは、ＤＳＲＣ通信装置１８を通じて取得される図１に示した路側カメラＩｃ１の画像もしくは他車両ＲＶのフロントカメラ３１の画像から車線数決定部５７が算出することができる。また、この車線数Ｎは、路側カメラＩｃ１又は他車両ＲＶのフロントカメラ３１で判明した他車両ＲＶの車線位置である右側接近第２車線Ｌｒ２の位置と、地図データ記憶部１６に記憶されている交差点Ｉｎｔの車線数情報とから２車線と決定することもできる。なお、他車両ＲＶの走行車線位置は、走行車線位置特定部５８により特定される。
【００８２】
次いで、ステップＳ１４ｃにて、仮停止ポイントＰｓｔｐｔｐを自車両ＨＶ側にオフセットさせるオフセット距離Ｄ［ｍ］をＤ＝Ｎ×車線幅として算出する。車線幅は、例えば、地図データ記憶部１６の地図情報から得ることもできるし、デフォルト値、例えば４［ｍ］として記憶しておいてもよい。なお、オフセット距離Ｄも、デフォルト値として記憶しておいてもよく、この場合には、車線情報が載った地図情報は不要になる。
【００８３】
次いで、ステップＳ１４ｄにて、仮停止ポイントＰｓｔｐｔｐをオフセット距離Ｄ分だけ自車両ＨＶ側にずらした位置に停止ポイントＰｓｔｐを決定する（図１０参照）。停止ポイントＰｓｔｐは、交差点Ｉｎｔの入口近傍に決定して設定される。
【００８４】
以下、他車両ＲＶが左側から接近する場合の処理と同様に、ステップＳ１４ｅにて、他車両ＲＶの車速Ｖｒが３０［ｋｍ／ｈ］より大きくて、且つ他車両ＲＶのブレーキが操作されていないオフ（ＯＦＦ）状態であるか否かが判定され、いずれかの判定が否定的（Ｖｒ≦３０［ｋｍ／ｈ］又は他車両ＲＶのブレーキが操作されている。ステップＳ１４ｅ：ＮＯ）である場合、ステップＳ１４ｆにて、警報Ｗａｒｎの出力は無い（不要）とされる。
【００８５】
その一方、他車両ＲＶの車速Ｖｒが３０［ｋｍ／ｈ］より大きくて、且つ他車両ＲＶのブレーキが操作されていないオフ（ＯＦＦ）状態（ステップＳ１４ｅ：ＹＥＳ）である場合には、自車両ＨＶが現在の車速Ｖｈｖで走行を続けた場合には衝突ポイントＰｃｏｌで他車両ＲＶと衝突する可能性があると判定する。
【００８６】
この場合、警報ポイント設定部５５は、ステップＳ１４ｇにて、まず、自車位置特定部５６で得られている自車両ＨＶの位置から衝突ポイントＰｃｏｌへの距離Ｘｈを取得し、ステップＳ１４ｈにて、停止ポイントＰｓｔｐを考慮した警報ポイントＰｗａｒｎを設定し、警報ポイントＰｗａｒｎから衝突ポイントＰｃｏｌへの距離Ｘｗを算出し、取得する。
【００８７】
距離Ｘｗは、警報部２０から警報Ｗａｒｎを出力するタイミング（警報タイミング）を決定するための距離であり、警報Ｗａｒｎが出力されたときに、自車両ＨＶの運転者が反応してブレーキをかけたときに、自車両ＨＶが停止ポイントＰｓｔｐ迄に止まれる距離として設定される。
【００８８】
この場合、運転者の反応時間及び車両システムの遅延時間を考慮した時間（空走時時間）を２［ｓ］程度とし、ブレーキ操作による減速Ｇを、０．６［Ｇ］程度とし、自車両ＨＶの現在の車速を車速Ｖｈとする等加速度直線運動とし、さらにオフセット距離Ｄ［ｍ］を考慮して、現在の車速ＶｈがＶｈ＝０［ｍ／ｓ］となる距離Ｘｗを、次の（２）式で算出する。
Ｘｗ［ｍ］＝オフセット距離Ｄ＋空走距離＋減速距離
＝Ｄ［ｍ］＋Ｖｈ×２［ｓ］＋｛Ｖｈ2／（２×０．６［Ｇ］×９．８［ｍ／ｓ2］）｝                                                        …（１）
【００８９】
次いで、警報制御部５９は、ステップＳ１４ｉにて、自車両ＨＶの衝突ポイントＰｃｏｌへの距離Ｘｈと衝突ポイントＰｃｏｌから警報ポイントＰｗａｒｎへの距離Ｘｗとを時々刻々比較し、距離Ｘｈが距離Ｘｗより大きい場合には未だ警報Ｗａｒｎの出力が早いと判断してステップＳ１４ｆにて警報Ｗａｒｎの出力はしない。
【００９０】
その一方、ステップＳ１４ｉにて、距離Ｘｈが距離Ｘｗに等しくなった場合には、警報制御部５９は、自車両ＨＶが警報ポイントＰｗａｒｎの位置に到達したと判断し、ステップＳ１４ｊにて警報Ｗａｒｎを出力する。
【００９１】
このように、図１０に示すように、交差点Ｉｎｔに向かって走行中の自車両ＨＶに対して、他車両ＲＶが右側道路Ｒｒから交差点Ｉｎｔに向かって走行し衝突ポイントＰｃｏｌに接近してくる場合に、警報ポイントＰｗａｒｎの位置タイミングで警報部２０から警報Ｗａｒｎ（右から車両が接近中であることを警告する。）を出力することで自車両ＨＶの運転者にブレーキ操作を行うための注意を促すことができる。これにより、自車両ＨＶは、交差点Ｉｎｔの入口に設定された停止ポイントＰｓｔｐ迄に停止することができる。
【００９２】
この場合においても、自車両ＨＶが自動運転車両等の自動ブレーキ装置搭載車両である場合には、警報ポイントＰｗａｒｎの位置タイミングで自動ブレーキを作動開始させればよい。
【００９３】
［警報ポイントの算出：左側又は右側を特定しない方向からの接近時の警報出力判定処理］
次に、図１２Ａ及び図１２Ｂの平面視模式図及び図１３のフローチャートを参照して、交差点Ｉｎｔ内の衝突ポイントＰｃｏｌに対して、予め、他車両ＲＶが右側道路Ｒｒから接近してくるのか、左側道路Ｒｌから接近してくるのかを特定しないで警報出力判定する場合の処理について説明する。なお、この処理は、上述した２つの処理（図９の処理及び図１１の処理）を合成した処理であるので、同じ処理内容については、省略乃至簡潔に説明する。
【００９４】
ステップＳ２１にて、ステップＳ１４ａの処理と同様に、停止ポイント設定部５４は、自車両ＨＶと他車両ＲＶの衝突ポイントＰｃｏｌに基づき、その衝突ポイントＰｃｏｌから所定距離（一定距離）Ｘｔ［ｍ］、例えば、一車線幅の４［ｍ］程度（Ｘｔ＝４［ｍ］）手前に仮停止ポイントＰｓｔｐｔｐを決定して設定する（図１２Ａ、図１２Ｂ参照）。
【００９５】
ステップＳ２２にて、走行車線位置特定部５８は、他車両ＲＶが、どの車線を走行しているのかを判定する。この場合、他車両ＲＶから車車間通信にて、他車両ＲＶのフロントカメラ３１の撮像画像を取得し、自車両ＨＶの制御部１１の走行車線位置特定部５８が、他車両ＲＶがどの車線を走行しているのかを特定することもできるし、路側カメラＩｃ１、Ｉｃ２での撮像画像から他車両ＲＶがどの車線を走行しているかを特定することもできる。
【００９６】
ステップＳ２３にて、判定した他車両ＲＶの走行車線（図１２Ａ：右側接近第２車線Ｌｒ２、又は、図１２Ｂ：左側接近第１車線Ｌｌ１）に基づきオフセット距離ＤをＤ＝Ｎ×車線幅（Ｎは、車線数決定部５７により決定された車線数）として算出する。
【００９７】
図１２Ａ例では、Ｄ＝２×車線幅としてオフセット距離Ｄが決定され、図１２Ｂ例では、Ｄ＝０としてオフセット距離Ｄ（Ｄ＝０）が決定される。
【００９８】
次いで、停止ポイント設定部５４は、ステップＳ２４にて、仮停止ポイントＰｓｔｐｔｐをオフセット距離Ｄ分だけ自車両ＨＶ側にずらして、停止ポイントＰｓｔｐを決定し設定する（図１２Ａ、図１２Ｂ）。いずれの場合にも、停止ポイントＰｓｔｐは、交差点Ｉｎｔの入口近傍に決定される。
【００９９】
以下、上述したのと同様に、ステップＳ２５〜ステップＳ３０の警報出力判定処理が実行される。
【０１００】
［実施形態のまとめ及び他の実施形態］
この実施形態に係る車両用衝突回避支援装置１０は、自車両ＨＶの運転状態を取得する自車両情報取得部としての車載センサ１２、自車両ＨＶの進行方向Ｙ（図１参照）と交差する方向Ｘに移動する他車両ＲＶの運転状態を取得する他車両情報取得部としてのＤＳＲＣ通信装置１８、自車両ＨＶの運転状態と他車両ＲＶの運転状態から、交差点Ｉｎｔ内の衝突ポイントＰｃｏｌにおいて自車両ＨＶと他車両ＲＶとの衝突可能性を判断する衝突可能性判断部５１と、他車両ＲＶが、自車両ＨＶの進行方向Ｙから見て左右のどちらから自車両ＨＶに接近してくるのかを判断する接近方向判断部５２と、判断された他車両ＲＶの左又は右の接近方向に対応して衝突ポイントＰｃｏｌを決定する衝突ポイント決定部５３と、決定された衝突ポイントＰｃｏｌに基づき自車両ＨＶの停止目標となる停止ポイントＰｓｔｐを設定する停止ポイント設定部５４と、運転者に注意を促す警報Ｗａｒｎを行う警報部２０と、を備える。
【０１０１】
ここで、警報部２０は、衝突可能性判断部５１により自車両ＨＶと他車両ＲＶとの衝突可能性があると判断された場合に、停止ポイントＰｓｔｐの手前までに自車両ＨＶが止まれるタイミングで、運転者に注意を促す前記警報Ｗａｒｎが行えるように、警報ポイント設定部５５が、自車両ＨＶから見て停止ポイントＰｓｔｐの手前の所定範囲内の位置であって、停止ポイントＰｓｔｐ迄に自車両ＨＶが止まれる位置に警報ポイントＰｗａｒｎを設定する。
【０１０２】
警報部２０は、衝突可能性判断部５１にて自車両ＨＶと他車両ＲＶとの衝突可能性があると判断された場合に、自車両ＨＶが警報ポイントＰｗａｒｎに進入したとき、前記警報を行うようにしている。
【０１０３】
このように、他車両ＲＶが、左右のどちらから接近してくるのかを判断してから、衝突ポイントＰｃｏｌの位置を決定し、決定した衝突ポイントＰｃｏｌの位置に基づいて停止ポイントＰｓｔｐの位置を設定し、設定した停止ポイントＰｓｔｐ迄に自車両ＨＶが止まれる位置に設定された警報ポイントＰｗａｒｎに到達したタイミングで警報Ｗａｒｎを行うので、他車両ＲＶが左右のどちらから接近してきても、交差点Ｉｎｔ内に進入しないタイミングで警報Ｗａｒｎを行うことができ、自車両ＨＶが停止ポイントＰｓｔｐの手前で確実に停止できることを支援できる。
【０１０４】
この場合、停止ポイント設定部５４は、停止ポイントＰｓｔｐを、予め、衝突ポイントＰｃｏｌに対して、自車両ＨＶ側の所定距離手前に仮設定し、他車両ＲＶが、自車両ＨＶの進行方向から見て左右のどちらから自車両ＨＶに接近してくるのかに基づいて、予め設定した停止ポイントＰｓｔｐの位置を調節するようにしている。
【０１０５】
衝突ポイントＰｃｏｌに対して予め設定している停止ポイントＰｓｔｐの位置を基準位置としての仮停止ポイントＰｓｔｐｔｐとし、この基準位置としての仮停止ポイントＰｓｔｐｔｐを、他車両ＲＶが、左右のどちらから接近してくるのかによって調節するので、簡単な構成で的確な停止ポイントＰｓｔｐの位置を設定できる。
【０１０６】
ここで、停止ポイント設定部５４は、車線数決定部５７にて決定された交差点Ｉｎｔ内の車線数Ｎに基づいた距離であるオフセット距離Ｄ（左側道路Ｒｌから接近する他車両ＲＶｌに対しては、例えば０［ｍ］、右側道路Ｒｒから接近する他車両ＲＶｒに対しては、Ｎ×車線幅［ｍ］）を用いて、停止ポイントＰｓｔｐの位置を調節することが好ましい。車線数Ｎによって停止ポイントＰｓｔｐを決定するので、適切な位置に停止ポイントＰｓｔｐを設定でき、結果として、自車両ＨＶが交差点Ｉｎｔ内に進入しない的確なタイミングで警報Ｗａｒｎを行うことができ、停止ポイントＰｓｔｐの手前で確実に停止できることを支援できる。
【０１０７】
なお、他車両ＲＶが走行している車線位置を特定する走行車線位置特定部５８を備えることで、走行車線位置特定部５８により特定された他車両ＲＶが走行している前記車線位置に応じて、車線数Ｎに基づいた距離（オフセット距離Ｄ）を決定するので、より正確且つ的確な位置に停止ポイントＰｓｔｐを設定でき、交差点Ｉｎｔ内に進入しない位置タイミングでより確実に警報Ｗａｒｎを行うことができ、停止ポイントＰｓｔｐ迄に確実に停止できることを支援できる。
【０１０８】
この場合、走行車線位置特定部５８は、他車両ＲＶのフロントカメラ３１で撮像された撮像画像を用いることで、他車両ＲＶの走行車線位置を容易に特定することができる。
【０１０９】
この発明の他の実施形態に係る車両用衝突回避支援装置１０は、自車両ＨＶの運転状態を取得する自車両情報取得部としての車載センサ１２、自車両ＨＶの進行方向Ｙと交差する方向Ｘに移動する他車両ＲＶの運転状態を取得する他車両情報取得部としてのＤＳＲＣ通信装置１８、自車両ＨＶの運転状態と他車両ＲＶの運転状態から、交差点Ｉｎｔ内の衝突ポイントＰｃｏｌにおいて自車両ＨＶと他車両ＲＶとの衝突可能性を判断する衝突可能性判断部５１と、自車両ＨＶと他車両ＲＶとの前記衝突可能性があると判断された場合に、運転者に注意を促す警報Ｗａｒｎを行う警報部２０と、他車両ＲＶが走行している車線位置を特定する走行車線位置特定部５８と、他車両ＲＶが走行している前記車線位置に応じて自車両ＨＶの停止目標となる停止ポイントＰｓｔｐを設定する停止ポイント設定部５４と、停止ポイントＰｓｔｐの手前の位置であって、停止ポイントＰｓｔｐ迄に自車両ＨＶが止まれる位置に警報ポイントＰｗａｒｎを設定する警報ポイント設定部５５と、を備える。
【０１１０】
ここで、警報部２０は、衝突可能性判断部５１により自車両ＨＶと他車両ＲＶとの衝突可能性があると判断された場合に、警報ポイントＰｗａｒｎに自車両ＨＶが進入したとき、前記運転者に注意を促す前記警報Ｗａｒｎを行うようにしている。
【０１１１】
このように、他車両ＲＶが、どの車線を走行しているかを判断して、停止ポイントＰｓｔｐの位置を設定し、停止ポイントＰｓｔｐ迄に止まれる警報ポイントＰｗａｒｎに自車両ＨＶが進入した位置タイミングで警報Ｗａｒｎを行うので、他車両ＲＶがどの車線を走行していても、交差点Ｉｎｔ内に進入しない位置タイミングで警報Ｗａｒｎを行うことができ、自車両ＨＶが交差点Ｉｎｔに進入しない停止ポイントＰｓｔｐ迄に確実に停止できるように支援できる。
【０１１２】
この実施形態に係る車両の衝突回避支援方法は、自車両ＨＶの運転状態を取得する自車両情報取得部としての車載センサ１２と、自車両ＨＶの進行方向Ｙと交差する方向Ｘに移動する他車両ＲＶの運転状態を取得する他車両情報取得部としてのＤＳＲＣ通信装置１８と、を備える自車両ＨＶの衝突回避支援方法である。この衝突回避支援方法は、自車両ＨＶの運転状態と他車両ＲＶの運転状態から、交差点Ｉｎｔ内の衝突ポイントＰｃｏｌにおいて自車両ＨＶと他車両ＲＶとの衝突可能性を判断する衝突可能性判断工程（ステップＳ１）と、他車両ＲＶが、自車両ＨＶの進行方向Ｙから見て左右のどちらから自車両ＨＶに接近してくるのかを判断する接近方向判断工程（ステップＳ１）と、判断された他車両ＲＶの左又は右の接近方向に対応して、衝突ポイントＰｃｏｌを決定する衝突ポイント決定工程（ステップＳ２〜ステップＳ６、ステップＳ７：ＹＥＳ、ステップＳ９）と、決定された衝突ポイントＰｃｏｌに基づき自車両ＨＶの停止目標となる停止ポイントＰｓｔｐを設定する停止ポイント設定工程（ステップＳ１３ａ、ステップＳ１４ｄ）と、前記衝突可能性判断工程にて自車両ＨＶと他車両ＲＶとの衝突可能性があると判断された場合に、自車両ＨＶが警報ポイントＰｗａｒｎに進入したとき、前記運転者に注意を促す警報Ｗａｒｎを行う警報工程（ステップＳ１４ｊ）と、を備える。
【０１１３】
この実施形態に係る車両の衝突回避支援方法によれば、他車両ＲＶが、左右のどちらから接近してくるのかを判断してから、衝突ポイントＰｃｏｌの位置を決定し、決定した衝突ポイントＰｃｏｌの位置に基づいて停止ポイントＰｓｔｐの位置を設定し、設定した停止ポイントＰｓｔｐ迄に自車両ＨＶが止まれるように設定した警報ポイントＰｗａｒｎの位置タイミングで警報Ｗａｒｎを行うので、他車両ＲＶが左右のどちらから接近してきても、交差点Ｉｎｔ内に進入しない的確な位置タイミングで運転者に注意を促すことができ、自車両ＨＶが停止ポイントＰｓｔｐ迄に確実に停止できるように支援できる。
【０１１４】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１１５】
１０…車両用衝突回避支援装置          １１…制御部
１２…車載センサ                      １４…受信装置
１６…地図データ記憶部                １８…通信装置
２０…警報部                          ３１…フロントカメラ
３２…車速センサ                      ３３…ブレーキセンサ
５１…衝突可能性判断部                ５２…接近方向判断部
５３…衝突ポイント決定部              ５４…停止ポイント設定部
５５…警報ポイント設定部              ５６…自車位置特定部
５７…車線数決定部                    ５８…走行車線位置特定部
５９…警報制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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