(57)【要約】      （修正有）【課題】３次元モデルを生成する場合に、生成対象ごとに画像データを用意しなくても良い画像管理システム、通信端末、通信システム、画像管理方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】画像管理システム５の記憶部５０００は、複数の異なる視点で撮影された複数の全天球画像の画像データを記憶する。画像管理システム５の送受信部５１は、所定領域画像を示す所定領域情報を受信することで、複数の全天球画像のうち少なくとも二つの全天球画像において示されている対象の指定を受け付ける。画像管理システム５のモデル生成部５６は、指定された対象の３次元モデルを記憶部５０００に記憶されている画像データに基づいて生成する。【選択図】図１２
2016194782.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる位置で撮影された複数の全天球画像の画像データを記憶する記憶手段と、
前記複数の全天球画像のうち少なくとも二つの全天球画像において示されている対象の指定を受け付ける受付手段と、
指定された前記対象の３次元モデルを前記記憶手段に記憶されている前記画像データに基づいて生成する生成手段と、
を有することを特徴とする画像管理システム。
【請求項２】
前記受付手段は、前記複数の全天球画像のうち前記対象が示されている全天球画像を特定するための特定情報、及び該全天球画像において前記対象が示されている領域を示す領域情報を受信することで前記領域に示されている対象の指定を受け付けることを特徴とする請求項１に記載の画像管理システム。
【請求項３】
前記画像データは動画を示す動画データであり、
前記特定情報は前記動画に係るフレームを示すフレーム情報であり、
前記領域情報は座標情報であることを特徴とする請求項２に記載の画像管理システム。
【請求項４】
前記生成手段は、前記動画において前記フレーム情報によって示されるフレームの画像から特徴点を抽出し、抽出されたそれぞれの前記特徴点の追跡を行うことで前記３次元モデルを生成することを特徴とする請求項３に記載の画像管理システム。
【請求項５】
操作入力を受け付ける操作入力受付手段と、
異なる位置で撮影された複数の全天球画像のうち、前記操作入力に応じて、所定の全天球画像の所定の領域の表示を制御する表示制御手段と、
前記所定の全天球画像を特定するための特定情報、及び前記所定の領域を示す領域情報を請求項２に記載の画像管理システムへ送信する送信手段と、
を有することを特徴とする通信端末。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像管理システムと、
請求項５に記載の通信端末と、
を有することを特徴とする通信システム。
【請求項７】
異なる位置で撮影された複数の全天球画像の画像データを記憶する記憶手段を有する画像管理システムが、
前記複数の全天球画像のうち少なくとも二つの全天球画像において示されている対象の指定を受け付ける受付処理と、
指定された前記対象の３次元モデルを前記記憶手段に記憶されている前記画像データに基づいて生成する生成処理と、
を実行することを特徴とする画像管理方法。
【請求項８】
通信端末が、
操作入力を受け付ける操作入力受付処理と、
異なる位置で撮影された複数の全天球画像のうち、前記操作入力に応じて、所定の全天球画像の所定の領域の表示を制御する表示制御処理と、
前記所定の全天球画像を特定するための特定情報、及び前記所定の領域を示す領域情報を前記画像管理システムへ送信する送信処理と、
を実行することを特徴とする請求項７に記載の画像管理方法。
【請求項９】
前記画像管理システムに、請求項７に記載の各処理を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１０】
前記通信端末に、請求項８に記載の各処理を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像管理システム、通信端末、通信システム、画像管理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、通信端末は通信ネットワークに接続することでＷＥＢサーバから種々の画像データを取得することが可能となっている。例えば、不動産情報提供サービスでは、ＷＥＢサーバが物件の各位置から撮影された画像の画像データを通信端末へ送信する。通信端末側では、ＷＥＢブラウザを用いることで、受信した画像データに基づいて物件の各位置の画像を表示させることができる。また、画像コンテンツの分野では、現実の物体を撮影して得られた画像データを用いて物体の３次元モデルを生成する技術が開発されている。生成された３次元モデルは、再生スクリプトを用いて、２次元の画像として再生することができる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、視点位置が異なる複数の画像データに基づいて、任意の視点位置に対応する自由視点画像を生成する技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の方法によると、３次元モデルを生成する場合に、あらかじめ生成対象を定めておき、その対象を撮影することで、生成対象ごとに画像データを用意しなければならないという課題が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に係る発明は、異なる位置で撮影された複数の全天球画像の画像データを記憶する記憶手段と、前記複数の全天球画像のうち少なくとも二つの全天球画像において示されている対象の指定を受け付ける受付手段と、指定された前記対象の３次元モデルを前記記憶手段に記憶されている前記画像データに基づいて生成する生成手段と、を有することを特徴とする画像管理システムである。
【発明の効果】
【０００６】
以上説明したように本発明によれば、３次元モデルを生成する場合に、生成対象ごとに画像データを用意しなくても良くなるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る画像共有システムの概略図である。
【図２】（ａ）は撮影装置の左側面図であり、（ｂ）は撮影装置の正面図であり、（ｃ）は撮影装置の平面図である。
【図３】撮影装置の使用イメージ図である。
【図４】（ａ）は撮影装置で撮影された半球画像（前）、（ｂ）は撮影装置で撮影された半球画像（後）、（ｃ）は正距円筒図法により表された画像を示した図である。
【図５】（ａ）は正距円筒図法により表された画像と所定領域画像の部分を示した図、（ｂ）は所定領域画像を示した図である。
【図６】全天球パノラマ画像を示した図である。
【図７】全天球パノラマ画像を３次元の立体球とした場合の仮想カメラ及び所定領域の位置を示した図である。
【図８】ディスプレイに所定領域画像が表示された通信端末を示す図である。
【図９】撮影装置のハードウェア構成図である。
【図１０】スマートフォンの場合の通信端末のハードウェア構成図である。
【図１１】ノートＰＣの場合の通信端末、画像管理システム及びリンク情報管理システムのハードウェア構成図である。
【図１２】実施形態に係る通信端末、画像管理システム、及びリンク情報管理システムの機能ブロック図である。
【図１３】画像管理システムにおいて管理されている各テーブルを示す概念図である。
【図１４】リンク情報管理システムにおいて管理されている各テーブルを示す概念図である。
【図１５】画像データのアップロードの処理を示したシーケンス図である。
【図１６】サムネイル及びリンク情報を作成する処理を示したシーケンス図である。
【図１７】動画データを用いて３次元モデルを生成する処理を示したフロー図である。
【図１８】特徴点が抽出される様子を示す概念図である。
【図１９】サムネイル及びリンク情報をアップロードする処理を示したシーケンス図である。
【図２０】３次元モデルデータのダウンロードの処理を示したシーケンス図である。
【図２１】不動産物件の画面例を示した図である。
【図２２】不動産物件の画面例を示した図である。
【図２３】撮影装置の動線を示す概念図である。
【図２４】不動産物件の画面例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を用いて、本発明の実施形態について説明する。
＜＜実施形態の概略＞＞
まずは、本実施形態の概略を説明する。図１は、本実施形態に係る画像共有システムの概略図である。なお、画像共有システムは、通信システムの一例である。
【０００９】
図１に示されているように、本実施形態の画像共有システムは、撮影装置１、複数の通信端末（３ａ，３ｂ）、画像管理システム５、及びリンク情報管理システム７によって構築されている。各通信端末（３ａ，３ｂ）は、それぞれユーザ（Ａ，Ｂ）によって利用される。また、本実施形態では、撮影装置１は、ユーザＡによって操作される場合を示している。なお、以下では、複数の通信端末（３ａ，３ｂ）のうち、任意の通信端末を「通信端末３」として表す。画像管理システム５は、管理者Ｘによって管理されている。リンク情報管理システム７は、管理者Ｙによって管理されている。例えば、ユーザＡは、地域の各不動産業者である。ユーザＢは、不動産物件の購入、売買、賃貸等の対象物件を探している一般ユーザである。管理者Ｘは、画像共有システムにおいて、ユーザＡから取得した画像データをユーザＢに提供するサービスを行なう画像（パノラマ画像又は全天球パノラマ画像）の提供者である。管理者Ｙは、インターネット等の通信ネットワーク９を介して、ユーザＢに物件情報を提供する不動産情報のサービス提供者である。
【００１０】
また、撮影装置１は、パノラマ画像又は全天球（３６０°）パノラマ画像を得るためのデジタルカメラである。なお、この撮影装置１は、一般的なデジタルカメラであっても良く、通信端末３にカメラが付いている場合は、通信端末３がデジタルカメラとなりうる。本実施形態では、説明を分かりやすくするためにパノラマ画像又は全天球パノラマ画像を得るためのデジタルカメラとして説明を行う。通信端末３は、スマートフォン、タブレット端末、ノート型パソコン、デスクトップ型パソコン、又はＰＤＡ(Personal Data Assistance)等のコンピュータである。ここでは、一例として、通信端末３ａがスマートフォン、通信端末３ｂがノートＰＣ(Personal Computer)として、表わされている。更に、画像管理システム５及びリンク情報管理システム７は、それぞれサーバコンピュータである。
【００１１】
また、撮影装置１は、通信端末３とＮＦＣ（Near Field Communication）規格、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）等による短距離無線技術によって通信することができる。更に、通信端末３は、通信ネットワーク９を介して、画像管理システム５及びリンク情報管理システム７と通信することができる。この通信ネットワーク９は、３Ｇ(3rd Generation)、ＷｉＭＡＸ(Worldwide Interoperability for Microwave Access)、ＬＴＥ(Long Term Evolution)等の無線通信網及び各基地局（９ａ，９ｂ）、並びにインターネットによって構築される。なお、撮影装置１と通信端末３との間、及び通信端末３と通信ネットワーク９との間は、それぞれ有線による通信を行ってもよい。
【００１２】
次に、図２を用いて、撮影装置１の外観を説明する。なお、図２（ａ）は撮影装置の左側面図であり、図２（ｂ）は撮影装置の正面図であり、図２（ｃ）は撮影装置の平面図である。
【００１３】
図２（ａ）に示されているように、撮影装置１は、人間が片手で持つことができる大きさである。また、図２（ａ），（ｂ），（ｃ）に示されているように、撮影装置１の上部には、正面側（前側）に画角が１８０度以上の魚眼レンズ１０２ａ及び背面側（後側）に画角が１８０度以上の魚眼レンズ１０２ｂが設けられている。また、図２（ｂ）に示されているように、撮影装置１の正面側には、シャッターボタン等の操作部１１５が設けられている。
【００１４】
次に、図３を用いて、撮影装置１の使用状況を説明する。なお、図３は、撮影装置の使用イメージ図である。撮影装置１は、図３に示されているように、ユーザが手に持ってユーザの周りの被写体を撮影するために用いられる。この場合、図２に示されている魚眼レンズ１０２ａで取り込んだ画像を撮像する撮像素子１０３ａ及び魚眼レンズ１０２ｂで取り込んだ画像を撮像する撮像素子１０３ｂによって、それぞれユーザの周りの被写体が撮像されることで、２つの半球画像を得ることができる。
【００１５】
次に、図４を用いて、撮影装置１で撮影された画像及び合成された画像を説明する。なお、図４（ａ）は撮影装置で撮影された半球画像（前側）、図４（ｂ）は撮影装置で撮影された半球画像（後側）、図４（ｃ）は正距円筒図法により表された画像（以下、「正距円筒画像」という）を示した図である。
【００１６】
図４（ａ）に示されているように、撮像素子１０３ａによって得られた画像は、後述の魚眼レンズ１０２ａによって湾曲した半球画像（前側）となる。また、図４（ｂ）に示されているように、撮像素子１０３ｂによって得られた画像は、後述の魚眼レンズ１０２ｂによって湾曲した半球画像（後側）となる。そして、半球画像（前側）と、１８０度反転された半球画像（後側）とは、撮影装置１によって合成され、図４（ｃ）に示されているように、正距円筒画像が作成される。
【００１７】
図５を用いて、所定領域画像データについて説明する。なお、図５（ａ）は正距円筒図法により表された画像と所定領域画像の部分を示した図、図５（ｂ）は所定領域画像を示した図である。
【００１８】
撮影装置１によって、図５（ａ）に示されているように、正距円筒画像上の破線で示された部分が利用されることで、図５（ｂ）の所定領域画像データが作成される。通信端末３ａでは、OpenGL ES（Open Graphics Library for Embedded Systems）が利用されることで、図５（ａ）に示されている撮影画像（正距円筒画像）から、図６に示されているような全天球パノラマ画像が作成される。なお、OpenGL ESは、２Ｄ(2-Dimensions)および３Ｄ(3-Dimensions)のデータを視覚化するために使用するグラフィックスライブラリである。また、図６は、全天球パノラマ画像を示した図である。全天球パノラマ画像は、静止画であっても動画であってもよい。例えば、立体球に対して、図５(ａ)で示される正距円筒画像を貼り付けることで、図６のような全天球パノラマ画像が作成される。
【００１９】
図７（ａ）は、全天球パノラマ画像を３次元の立体球とした場合の仮想カメラ及び所定領域の位置を示した図である。仮想カメラＩＣは、３次元の立体球として表示されている全天球パノラマ画像に対して、その画像を見るユーザの視点の位置に相当するものである。また、図７（ｂ）は図７（ａ）の立体斜視図である。また、図６に示されている全天球パノラマ画像が、３次元の立体球ＣＳで表わされている。このように生成された全天球パノラマ画像が、立体球ＣＳであるとすると、図７（ａ）に示されているように、仮想カメラＩＣが全天球パノラマ画像の中心に位置し、この中心から上下左右の回転と、この中心からの視点での回転(ROLL)の３軸の回転を行うことができる。全天球パノラマ画像における所定領域Ｔは、この全天球パノラマ画像における仮想カメラＩＣの位置の所定領域情報によって特定される。この所定領域情報は、座標ｘ(rH)、座標ｙ(rV)、及び画角α(angle)によって示される。また、所定領域Ｔのズームは、画角αの範囲（円弧）を広げたり縮めたりすることで表現することができる。
【００２０】
ここで、図７（ｃ）を用いて、所定領域情報と所定領域画像の関係について説明する。なお、図７（ｃ）は、所定領域情報と所定領域画像の関係との関係を示した図である。ｆは仮想カメラＩＣから中心点ＣＰまでの距離である。そして、図７（ｃ）では、一般的に以下の式（１）で示される三角関数が成り立つ。
Ｌｆ＝ｔａｎ（α／２）・・・式（１）
【００２１】
図７（ｃ）に示されているように、仮想カメラＩＣの画角αによって表される所定領域Ｔの対角線画角２Ｌとした場合の中心点ＣＰが、所定領域情報の（ｘ，ｙ）パラメータとなる。
【００２２】
図８はディスプレイに所定領域画像が表示された通信端末を示す図である。図７（ｂ）で示されて全天球パノラマ画像における所定領域Ｔの画像は、図８（ａ）に示されているように、通信端末３ａのディスプレイ３１５に、所定領域画像として表示される。この場合の所定領域画像は、全天球パノラマ画像の一部を示す部分画像Ｐ０ｎ−１である。この部分画像Ｐ０ｎ−１は、図６に示された全天球パノラマ画像において、初期設定（デフォルト）された所定領域情報（ｘ，ｙ，α）＝（０，０，３４）によって表された画像である。
【００２３】
次に、ユーザＡがディスプレイ３１５上に、注目した所定領域画像を表示させたい場合、通信端末３ａがタッチパネルによる操作が可能なものであれば、ディスプレイ３１５上に指を触れた状態で、指を上下左右に移動させることで、図８（ｂ）に示されているような所望の所定領域画像を表示させることができる。また、通信端末３ａがパソコン等のようなものであれば、マウス等による入力操作を行い、上下左右に移動させることで、図８（ｂ）に示されているような所望の所定領域画像を表示させることもできる。この場合の所定領域画像は、全天球パノラマ画像の一部を示す部分画像Ｐ１ｎ−１である。
【００２４】
また、全天球パノラマ画像が動画である場合、画像表示領域３１１０には、再生ボタン３１４１及び逆再生ボタン３１４２が所定領域画像に重畳して表示される。ここで再生ボタン３１４１が押下されると、画像表示領域３１１０には、表示されていた画像に対して一つ後のフレームにおける同じ所定領域の所定領域画像が表示される。逆再生ボタン３１４２が押下されると、画像表示領域３１１０には、表示されていた画像に対して一つ前のフレームにおける同じ所定領域の所定領域画像が表示される。このようにして、図８（ｃ）に示されているような所望のフレームの所望の所定領域画像を表示させることができる。この場合の所定領域画像は、全天球パノラマ画像の一部を示す部分画像Ｐ１ｎである。
【００２５】
本実施形態では、ユーザＡが指でディスプレイ３１５を触れながら操作して、図８（ｃ）に示されているような所定領域画像（部分画像Ｐ１ｎ）を表わしたことにより、例えば、所定領域情報（ｘ，ｙ，α）＝（２３０，４３９，３５）となる。
【００２６】
＜＜実施形態のハードウェア構成＞＞
次に、図９乃至図１１を用いて、本実施形態の撮影装置、通信端末、リンク情報管理システム、及び画像管理システムのハードウェア構成を詳細に説明する。
【００２７】
まず、図９を用いて、撮影装置１のハードウェア構成を説明する。なお、図９は、撮影装置のハードウェア構成図である。以下では、撮影装置１は、２つの撮像素子を使用した全方位撮影装置とするが、撮像素子は３つ以上いくつでもよい。また、必ずしも全方位撮影専用の装置である必要はなく、通常のデジタルカメラやスマートフォン等に後付けの全方位撮影ユニットを取り付けることで、実質的に撮影装置１と同じ機能を有するようにしてもよい。
【００２８】
図９に示されているように、撮影装置１は、撮像ユニット１０１、画像処理ユニット１０４、撮像制御ユニット１０５、ＣＰＵ(Central Processing Unit)１１１、ＲＯＭ(Read Only Memory)１１２、ＳＲＡＭ(Static Random Access Memory)１１３、ＤＲＡＭ(Dynamic Random Access Memory)１１４、操作部１１５、ネットワークＩ／Ｆ１１６、通信部１１７、及びアンテナ１１７ａによって構成されている。
【００２９】
このうち、撮像ユニット１０１は、各々半球画像を結像するための１８０°以上の画角を有する広角レンズ（いわゆる魚眼レンズ）１０２ａ，１０２ｂと、各広角レンズに対応させて設けられている２つの撮像素子１０３ａ，１０３ｂを備えている。撮像素子１０３ａ，１０３ｂは、魚眼レンズによる光学像を電気信号の画像データに変換して出力するＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサやＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサなどの画像センサ、この画像センサの水平又は垂直同期信号や画素クロックなどを生成するタイミング生成回路、この撮像素子の動作に必要な種々のコマンドやパラメータなどが設定されるレジスタ群などを有している。
【００３０】
撮像ユニット１０１の撮像素子１０３ａ，１０３ｂは、各々、画像処理ユニット１０４とはパラレルＩ／Ｆバスで接続されている。一方、撮像ユニット１０１の撮像素子１０３ａ，１０３ｂは、撮像制御ユニット１０５とは別に、シリアルＩ／Ｆバス（Ｉ２Ｃバス等）で接続されている。画像処理ユニット１０４及び撮像制御ユニット１０５は、バス１１０を介してＣＰＵ１１１と接続される。さらに、バス１１０には、ＲＯＭ１１２、ＳＲＡＭ１１３、ＤＲＡＭ１１４、操作部１１５、ネットワークＩ／Ｆ１１６、通信部１１７、及び電子コンパス１１８なども接続される。
【００３１】
画像処理ユニット１０４は、撮像素子１０３ａ，１０３ｂから出力される画像データをパラレルＩ／Ｆバスを通して取り込み、それぞれの画像データに対して所定の処理を施した後、これらの画像データを合成処理して、図４（ｃ）に示されているような正距円筒画像のデータを作成する。
【００３２】
撮像制御ユニット１０５は、一般に撮像制御ユニット１０５をマスタデバイス、撮像素子１０３ａ，１０３ｂをスレーブデバイスとして、Ｉ２Ｃバスを利用して、撮像素子１０３ａ，１０３ｂのレジスタ群にコマンド等を設定する。必要なコマンド等は、ＣＰＵ１１１から受け取る。また、該撮像制御ユニット１０５は、同じくＩ２Ｃバスを利用して、撮像素子１０３ａ，１０３ｂのレジスタ群のステータスデータ等を取り込み、ＣＰＵ１１１に送る。
【００３３】
また、撮像制御ユニット１０５は、操作部１１５のシャッターボタンが押下されたタイミングで、撮像素子１０３ａ，１０３ｂに画像データの出力を指示する。撮影装置によっては、ディスプレイによるプレビュー表示機能や動画表示に対応する機能を持つ場合もある。この場合は、撮像素子１０３ａ，１０３ｂからの画像データの出力は、所定のフレームレート（フレーム／分）によって連続して行われる。
【００３４】
また、撮像制御ユニット１０５は、後述するように、ＣＰＵ１１１と協働して撮像素子１０３ａ，１０３ｂの画像データの出力タイミングの同期をとる同期制御手段としても機能する。なお、本実施形態では、撮影装置には表示部が設けられていないが、表示部を設けてもよい。
【００３５】
ＣＰＵ１１１は、撮影装置１の全体の動作を制御すると共に必要な処理を実行する。ＲＯＭ１１２は、ＣＰＵ１１１のための種々のプログラムを記憶している。ＳＲＡＭ１１３及びＤＲＡＭ１１４はワークメモリであり、ＣＰＵ１１１で実行するプログラムや処理途中のデータ等を記憶する。特にＤＲＡＭ１１４は、画像処理ユニット１０４での処理途中の画像データや処理済みの正距円筒画像のデータを記憶する。
【００３６】
操作部１１５は、種々の操作ボタンや電源スイッチ、シャッターボタン、表示と操作の機能を兼ねたタッチパネルなどの総称である。ユーザは操作ボタンを操作することで、種々の撮影モードや撮影条件などを入力する。
【００３７】
ネットワークＩ／Ｆ１１６は、ＳＤカード等の外付けのメディアやパーソナルコンピュータなどとのインターフェース回路（ＵＳＢＩ／Ｆ等）の総称である。また、ネットワークＩ／Ｆ１１６としては、無線、有線を問わずにネットワークインタフェースである場合も考えられる。ＤＲＡＭ１１４に記憶されたメルカトル画像のデータは、このネットワークＩ／Ｆ１１６を介して外付けのメディアに記録されたり、必要に応じてネットワークＩ／ＦとなるネットワークＩ／Ｆ１１６を介して通信端末３等の外部装置に送信されたりする。
【００３８】
通信部１１７は、撮影装置１に設けられたアンテナ１１７ａを介して、WiFi(wireless fidelity)やＮＦＣ等の短距離無線技術によって、通信端末３等の外部装置と通信を行う。この通信部１１７によっても、正距円筒画像のデータを通信端末３の外部装置に送信することができる。
【００３９】
電子コンパス１１８は、地球の磁気から撮影装置１の方位及び傾き(Roll回転角)を算出し、方位・傾き情報を出力する。この方位・傾き情報はExifに沿ったメタデータの一例であり、撮影画像の画像補正等の画像処理に利用される。なお、メタデータには、画像データのサムネイル、画像の撮影日時、及び画像データのデータ容量の各データも含まれている。
次に、図１０を用いて、通信端末３ａのハードウェア構成を説明する。なお、図１０は、スマートフォンの場合の通信端末３ａのハードウェア構成図である。
【００４０】
図１０に示されているように、通信端末３ａは、通信端末３ａ全体の動作を制御するＣＰＵ３０１、基本入出力プログラムを記憶したＲＯＭ３０２、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用されるＲＡＭ(Random Access Memory)３０３、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってデータの読み出し又は書き込みを行うＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable ROM）３０４、ＣＰＵ３０１の制御に従って被写体を撮像し画像データを得る撮像素子としてのＣＭＯＳセンサ３０５、地磁気を検知する電子磁気コンパスやジャイロコンパス、加速度センサ等の各種加速度・方位センサ３０６、フラッシュメモリ等の記録メディア３０７に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御するメディアドライブ３０８を備えている。そして、メディアドライブ３０８の制御に従って、既に記録されていたデータが読み出され、又は新たにデータが書き込まれて記憶する記録メディア３０７が着脱自在な構成となっている。
【００４１】
なお、ＥＥＰＲＯＭ３０４には、ＣＰＵ３０１が実行するオペレーティングシステム(OS)、その他のプログラム、及び、種々データが記憶されている。また、ＣＭＯＳセンサ３０５の代わりにＣＣＤセンサを用いてもよい。
【００４２】
更に、通信端末３ａは、音声を音声信号に変換する音声入力部３１１、音声信号を音声に変換する音声出力部３１２、アンテナ３１３ａ、このアンテナ３１３ａを利用して無線通信信号により、最寄の基地局９ａ等と通信を行う通信部３１３、ＧＰＳ（Global Positioning Systems）衛星又は屋内ＧＰＳとしてのＩＭＥＳ(Indoor MEssaging System）によって通信端末３ａの位置情報（緯度、経度、および高度）を含んだＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信部３１４、被写体の画像や各種アイコン等を表示する液晶や有機ＥＬなどのディスプレイ３１５、このディスプレイ３１５上に載せられ、感圧式又は静電式のパネルによって構成され、指やタッチペン等によるタッチによってディスプレイ３１５上におけるタッチ位置を検出するタッチパネル３１６、及び、上記各部を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等のバスライン３１０を備えている。なお、音声入力部３１１は、音声を入力するマイクが含まれ、音声出力部３１２には、音声を出力するスピーカが含まれている。なお、撮影装置１で撮像した画像データやメタデータ等の付加情報データは、通信部１１７およびアンテナ１１７ａを通じて通信端末３ａに送信される。通信端末３ａのアンテナ３１３ａで受信した画像データや付加情報データは、メディア３０７に保管される。なお、撮影装置１と通信端末３ａを一体で構成してもよく、この場合、通信に関連する構成やＣＰＵ、メモリ等重複する構成は一つに統合することができる。
【００４３】
次に、図１１を用いて、ノートＰＣの場合の通信端末３ｂ、画像管理システム５、及びリンク情報管理システム７のハードウェア構成を説明する。なお、図１１は、ノートＰＣの場合の通信端末、画像管理システム５、及びリンク情報管理システム７のハードウェア構成図である。通信端末３ｂ、画像管理システム５、及びリンク情報管理システム７は、ともに一般のコンピュータであるため、以下では、画像管理システム５の構成について説明し、通信端末３ｂ及びリンク情報管理システム７の構成の説明は省略する。
【００４４】
画像管理システム５は、画像管理システム５全体の動作を制御するＣＰＵ５０１、ＩＰＬ等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶したＲＯＭ５０２、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用されるＲＡＭ５０３、画像管理システム５用のプログラム等の各種データを記憶するＨＤ５０４、ＣＰＵ５０１の制御にしたがってＨＤ５０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御するＨＤＤ(Hard Disk Drive)５０５、フラッシュメモリ等の記録メディア５０６に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御するメディアドライブ５０７、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像などの各種情報を表示するディスプレイ５０８、通信ネットワーク９を利用してデータ通信するためのネットワークＩ／Ｆ５０９、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたキーボード５１１、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動などを行うマウス５１２、着脱可能な記録媒体の一例としてのＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disc Read Only Memory)５１３に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御するＣＤ−ＲＯＭドライブ５１４、及び、上記各構成要素を図１１に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等のバスライン５１０を備えている。
【００４５】
＜＜実施形態の機能構成＞＞
次に、図１２を用いて、本実施形態の機能構成について説明する。図１２は、本実施形態の画像共有システムの一部を構成する通信端末３、画像管理システム５、及びリンク情報管理システム７の各機能ブロック図である。図１２では、通信端末（３ａ又は３ｂ）、画像管理システム５、及びリンク情報管理システム７が、通信ネットワーク９を介してデータ通信することができる。
【００４６】
＜通信端末の機能構成＞
以下、通信端末（３ａ，３ｂ）のうちスマートフォンである通信端末３ａの機能構成について説明する。なお、通信端末がノートＰＣである通信端末３ｂの場合には、以下の説明における図１０は図１１に、通信端末３ａは通信端末３ｂに、ＲＯＭ３０２はＲＯＭ５０２に、ＲＡＭ３０３はＲＡＭ５０３に、メディア３０７はＨＤ５０４又はメディア５０６に、メディアドライブ３０８はＨＤＤ５０５又はメディアドライブ５０７に、通信部３１３はネットワークＩ／Ｆ５０９に、タッチパネル３１６はキーボード５１１又はマウス５１２に、ディスプレイ３１５はディスプレイ５０８に、それぞれ置き換えられる。
【００４７】
通信端末３ａは、送受信部３１、操作入力受付部３２、表示制御部３３、及び記憶・読出部３９を有している。これら各部は、図１０に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＯＭ３０２又は／及びＥＥＰＲＯＭ３０４からＲＡＭ３０３上に展開された通信端末３ａ用のプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能である。
【００４８】
また、通信端末３ａは、ＲＡＭ３０３およびメディア３０７によって構築される記憶部３０００を有している。
【００４９】
（通信端末の各機能構成）
次に、通信端末３ａの各機能構成について更に詳細に説明する。
【００５０】
通信端末３ａの送受信部３１は、主に、通信部３１３、及びＣＰＵ３０１の処理によって実現され、通信ネットワーク９を介して画像管理システム５、又はリンク情報管理システム７と各種データ（または情報）の送受信を行う。
【００５１】
操作入力受付部３２は、主にタッチパネル３１６、及びＣＰＵ３０１による処理によって実現され、ユーザから各種の選択又は入力を受け付ける。
【００５２】
表示制御部３３は、主にＣＰＵ３０１の処理によって実現され、ディスプレイ３１５に各種画像や文字等を表示させるための制御を行う。
【００５３】
記憶・読出部３９は、主にメディアドライブ３０８及びＣＰＵ３０１による処理によって実現され、記憶部３０００に各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部３０００から各種データ（または情報）を読み出す。
【００５４】
＜画像管理システムの機能構成＞
次に、画像管理システム５の各機能構成について詳細に説明する。画像管理システム５は、送受信部５１、識別情報割当部５２、サムネイル作成部５３、リンク情報作成部５４、抽出部５５、モデル生成部５６、及び記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図１１に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３上に展開された画像管理システム５用のプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
【００５５】
また、画像管理システム５は、ＲＡＭ５０３、メディア５０６及びＨＤ５０４によって構築される記憶部５０００を有している。この記憶部５０００には、通信端末３ａから送信された画像データに加え、後述の各テーブルによって各ＤＢが構築されている。更に、記憶部５０００には、画像を閲覧するための閲覧スクリプトが記憶されている。この閲覧スクリプトは、近年のＷｅｂサービスによる特殊な画像の見栄えや操作性を上げるため、JavaScript（登録商標）に対応していない又は機能を制限しているブラウザであっても、特殊な画像を表示させることができるプログラムである。本実施形態では、特殊な画像の一例として、３次元モデルの画像（３Ｄモデルデータ）が示されている。
【００５６】
（画像管理テーブル）
図１３（ａ）は、画像管理テーブルを示す概念図である。この画像管理テーブルでは、ユーザを識別するためのユーザＩＤ、画像データを識別するための画像ＩＤ、画像の撮影日、画像データのファイル名、３次元（３Ｄ）モデルのファイルデータ、３次元モデルの座標の単位あたりの長さが関連付けて記憶されて管理されている。この画像データは、全天球パノラマ画像の動画データである。なお、ユーザＩＤはユーザを一意に識別できるユーザ識別情報の一例である。また、画像ＩＤは画像識別情報の一例である。
【００５７】
（サムネイル管理テーブル）
図１３（ｂ）は、サムネイル管理テーブルを示す概念図である。このサムネイル管理テーブルでは、サムネイルを識別するためのサムネイルＩＤ、画像ＩＤ、及びサムネイルデータのファイル名が関連付けて記憶されて管理されている。なお、サムネイルＩＤはサムネイル識別情報の一例である。
【００５８】
（画像管理システムの各機能構成）
次に、画像管理システム５の各機能構成について詳細に説明する。
【００５９】
画像管理システム５の送受信部５１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ５０９及びＣＰＵ５０１の処理によって実現され、通信ネットワーク９を介して通信端末３、又はリンク情報管理システム７と各種データ（または情報）の送受信を行う。
【００６０】
識別情報割当部５２は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、送受信部５１によって受信された例えば、正距円筒画像の画像データを管理するために、この画像データに対して画像ＩＤを割り当て、この画像データのヘッダ部分に画像ＩＤを付与する。また、識別情報割当部５２は、サムネイル作成部５３によって作成されたサムネイルデータに対してサムネイルＩＤを割り当て、このサムネイルデータのヘッダ部分にサムネイルＩＤを付与する。
【００６１】
サムネイル作成部５３は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、送受信部５１によって受信された画像ＩＤで示される画像データ、及び送受信部５１によって受信された所定領域情報で示される所定領域Ｔに基づいて、画像データにおける所定領域Ｔからサムネイルデータを作成する。
【００６２】
リンク情報作成部５４は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、送受信部５１によって受信された画像ＩＤで示される画像データのＵＲＬ、識別情報割当部５２によって割り当てられた画像ＩＤ、及び送受信部５１によって受信された所定領域情報を連結して、所定領域画像にリンクするためのリンク情報を作成する。
【００６３】
抽出部５５は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、送受信部５１によって受信されたリンク情報から、画像ＩＤと所定領域情報とを抽出する。
【００６４】
モデル生成部５６は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、画像データによって示される複数の画像から３次元モデルを生成する。
【００６５】
記憶・読出部５９は、主にＨＤＤ５０５、メディアドライブ５０７及びＣＰＵ５０１による処理によって実現され、記憶部５０００に各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部５０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。
【００６６】
＜リンク情報管理システムの機能構成＞
次に、リンク情報管理システム７の機能構成について詳細に説明する。リンク情報管理システム７は、送受信部７１、画面作成部７２、及び、記憶・読出部７９を有している。これら各部は、図１１に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたリンク情報管理システム７用のプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
【００６７】
また、リンク情報管理システム７は、ＲＡＭ５０３、及びＨＤ５０４によって構築される記憶部７０００を有している。この記憶部７０００には、サムネイルデータに加え、後述の各テーブルによって各ＤＢが構築される。
【００６８】
（ユーザ管理テーブル）
図１４（ａ）は、ユーザ管理テーブルを示す概念図である。このユーザ管理テーブルは、ユーザＩＤ、及びユーザ個人情報（ユーザの名称、住所、電話番号等）が関連付けて管理されている。
【００６９】
（物件管理テーブル）
図１４（ｂ）は、物件管理テーブルを示す概念図である。この物件管理テーブルでは、物件ＩＤ毎に、ユーザＩＤ、リンク情報、サムネイルデータのファイル名、関連情報、及び関連画像が関連付けて管理されている。物件ＩＤは、物件を特定するための物件識別情報の一例である。関連情報は、例えば、物件名、価格、面積、築年数、住所等の物件に関連する情報である。
【００７０】
（リンク情報管理システムの各機能構成）
次に、リンク情報管理システム７の各機能構成について詳細に説明する。
【００７１】
リンク情報管理システム７の送受信部７１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ５０９及びＣＰＵ５０１の処理によって実現され、通信ネットワーク９を介して通信端末３、又は画像管理システム５と各種データ（または情報）の送受信を行う。
【００７２】
画面作成部７２は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、物件管理テーブルに基づいて、図２１に示されているような物件詳細画面を作成する。
【００７３】
記憶・読出部７９は、主にＨＤＤ５０５、メディアドライブ５０７及びＣＰＵ５０１による処理によって実現され、記憶部７０００に画像データ等の各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部５０００から画像データ等の各種データ（または情報）を読み出したりする。
【００７４】
＜＜実施形態の処理または動作＞＞
次に、図１５を用いて、ユーザＡが通信端末３ａから、撮影画像の画像データ（パノラマ画像又は全天球パノラマ画像、以下画像データという）をアップロードする処理を説明する。図１５は、画像データのアップロードの処理を示したシーケンス図である。
【００７５】
なお、通信端末３、画像管理システム５、およびリンク情報管理システム７間の通信ネットワーク９を介する通信プロトコルは、ハイパーテキスト通信プロトコル（ＨＴＴＰ）によるＨＴＴＰ通信である。通信端末３ａはＨＴＴＰクライアントに相当し、画像管理システム５及びリンク情報管理システム７はＨＴＴＰサーバに相当する。
【００７６】
まず、ユーザＡは、撮影画像の画像データを撮影装置１から通信端末３ａの記憶部３０００に取り込んでおく。そして、ユーザＡがアップロードする画像データを選択することにより、通信端末３ａの操作入力受付部３２は、アップロードされる画像データの選択を受け付ける（ステップＳ１１）。
【００７７】
次に、通信端末３ａの送受信部３１は、通信ネットワーク９を介して画像管理システム５へ、ユーザＡのユーザＩＤ及びアップロードする画像データを送信することにより、画像の登録要求を行う（ステップＳ１２）。これにより、画像管理システム５の送受信部５１は、ユーザＩＤ及び画像データを受信する。なお、撮影装置１は、撮影ごとに自動的に撮像された画像データを通信端末３ａにアップロードし、通信端末３ａは画像データのアップロード毎、または所定のタイミングでアップロードされている画像データをユーザＩＤとともに画像管理システム５に送信するようにソフトウェアを構成してもよい。これによりユーザＡが行うべき動作は移動と撮影だけとなり、ユーザＡに対する利便性が向上する。さらには、ユーザＡは撮影動作も不要とし、撮影装置１自ら、または通信端末３ａもしくは画像管理システム５からの指示に応じて自動的に撮影を行い、自動的に画像を画像管理システム５に通信装置３ａ経由あるいは直接アップロードさせるよう撮影装置１、通信端末３ａ、画像管理システム５で動作するソフトウェアを構成してもよい。これによりユーザＡは撮影操作も不要となり、撮影装置１を持って移動するだけでよくなる。またさらには、ユーザＡの代わりに移動式の機械（ロボットやＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle））に撮影装置１を搭載し、撮影装置１を移動させながら上記の手動または自動撮影を行うようにしてもよい。これにより、人では行きづらい場所の撮影も可能となる。移動式機械を自律制御により移動させれば、人の手をかけずに必要な撮影を行うことができる。
【００７８】
次に、画像管理システム５の識別情報割当部５２は、ステップＳ１２によって受信された画像データに対して画像ＩＤを割り当て、この画像データのヘッダ部分に画像ＩＤを付与する（ステップＳ１３）。
【００７９】
次に、記憶・読出部５９は、ステップＳ１２によって受信されたユーザＩＤ及び画像データのファイル名、撮影日、並びに、ステップＳ１３によって割り当てられた画像ＩＤを関連付けて、画像管理テーブル（図１３（ａ）参照）に記憶して管理すると共に、画像データを記憶部５０００に記憶して管理する（ステップＳ１４）。なお、撮影日は、画像データから抽出されたものであっても、通信端末３ａから画像管理システム５へ送信されたものであっても良い。
【００８０】
次に、送受信部５１は、通信ネットワーク９を介して通信端末３ａへ、ステップＳ１３によって割り当てられた画像ＩＤを送信することで、登録が完了した旨の通知を行う（ステップＳ１５）。これにより、通信端末３ａの送受信部３１は、画像ＩＤを受信する。そして、通信端末３ａの記憶・読出部３９は、画像ＩＤを記憶部３０００に記憶して管理する（ステップＳ１６）。なお、画像管理システム５は、ステップＳ１２の画像登録要求を受け付けた場合またはステップＳ１５の登録完了通知を行う場合、それらの要求または通知回数を記憶し、それに基づいて本システムの利用料を算出することができる。また、登録された画像データの容量や画像データ数に応じて利用料を算出してもよい。
【００８１】
続いて、図１６を用いて、サムネイルの作成及びアップロードの処理を説明する。なお、図１６は、サムネイルの作成及びアップロードの処理を示したシーケンス図である。
【００８２】
通信端末３ａでは、操作入力受付部３２がユーザＡによる操作を受け付けることにより、表示制御部３３が、例えば、図８（ａ）に示されているような所定領域画像（部分画像Ｐ０ｎ−１）から、図８（ｂ）に示されているような所定領域画像（部分画像Ｐ１ｎ−１）に変更する。続いて、操作入力受付部３２がユーザＡによる再生ボタン３１４１の操作を受け付けることにより、表示制御部３３が、例えば、所定領域画像（部分画像Ｐ１ｎ−１）から、図８（ｃ）に示されているような、所定領域画像（部分画像Ｐ１ｎ）に変更する（ステップＳ２５）。この際、操作入力受付部３２は、ユーザから上述の関連情報の入力も受け付けると共に、図８（ｃ）に示された所定領域画像をデフォルト表示とする要求も受け付ける（ステップＳ２５）。所定領域情報は、図８（ｃ）に示されている所定領域画像（部分画像Ｐ１ｎ）を示す所定領域情報（ｘ＝２３０，ｙ＝４３９，α＝３５）である。
【００８３】
次に、送受信部３１は、通信ネットワーク９を介して画像管理システム５へ、画像ＩＤ、部分画像Ｐ１ｎを示す所定領域情報、フレーム情報（動画の場合）、関連情報、及びユーザＩＤを送信することにより、画像管理システム５へリンク情報の登録を指示する（ステップＳ２６）。なお、フレーム情報は、所定領域画像（部分画像Ｐ１ｎ）が、動画形式の画像データにおける何番目のフレームであるかを示す情報である。これにより、画像管理システム５の送受信部５１は、画像ＩＤ、部分画像Ｐ１ｎを示す所定領域情報、フレーム情報、関連情報、及びユーザＩＤを受信する。
【００８４】
次に、記憶・読出部５９は、ステップＳ２６によって受信された画像ＩＤを検索キーとして画像管理テーブル（図１３（ａ）参照）を検索することにより、対応する画像データのファイル名を抽出し、このファイル名に基づいて記憶部５０００から画像データを読み出す（ステップＳ２７）。そして、画像データが動画である場合には、サムネイル作成部５３は、ステップＳ２７によって読み出された画像データのうちステップＳ２６によって受信されたフレーム情報によって示される画像データを抽出する。更に、サムネイル作成部５３は、読み出された画像データまたは抽出された画像データにおいて所定領域情報で示される所定領域からサムネイルデータを作成する（ステップＳ２８）。
【００８５】
次に、識別情報割当部５２は、ステップＳ２８によって作成されたサムネイルデータに対してサムネイルＩＤを割り当て、このサムネイルデータのヘッダ部分にサムネイルＩＤを付与する(ステップＳ２９)。そして、記憶・読出部５９は、サムネイル管理テーブル（図１３（ｂ）参照）に、ステップＳ２９によって割り当てられたサムネイルＩＤ、上記ステップＳ２６によって受信された画像ＩＤ、及び上記ステップＳ２８によって作成されたサムネイルデータを関連付けてサムネイルデータとともにサムネイル管理ＤＢ５００２に記憶することで管理する（ステップＳ３０）。
【００８６】
次に、リンク情報作成部５４は、ステップＳ２６によって受信された画像ＩＤで示される画像データのＵＲＬ、ステップＳ２６によって受信された画像ＩＤ、及びステップＳ２６によって受信された所定領域情報、及びフレーム情報を連結してリンク情報を作成する（ステップＳ３１）。以下、リンク情報の一例を示す。
http://ex.com/a15/rH230rV439angle35/frame25
【００８７】
続いて、画像管理システム５のモデル生成部５６は、所定領域画像に示されている対象の３次元モデルを生成する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２の処理について図１７を用いて説明する。図１７は、動画データを用いて３次元モデルを生成する処理を示したフロー図である。
【００８８】
まず、モデル生成部５６は、ステップＳ２６において送られてきた画像ＩＤ「ａ１５」に関連付けられている画像ファイル「ａ１５．ｍｐ４」から、ステップＳ２６において送られてきたフレーム情報によって示されるフレームの画像（正距円筒画像）を抽出する（ステップＳ３２−１）。ステップＳ３２−１の処理の一環として、モデル生成部５６は、抽出されたフレームから、ステップＳ２６において送られてきた所定領域情報によって示される所定領域画像を、更に抽出する。
【００８９】
続いて、モデル生成部５６は、抽出された所定領域画像に示されている対象から、特徴点を抽出する（ステップＳ３２−２）。特徴点としては、画像データ間で対応付けを行いやすい点であれば特に限定されないが、その近傍で色や濃淡変化が大きい点が好ましく、例えば、コーナーが挙げられる。特徴点を画像データから抽出する方法としては、特に限定されないが、例えば、画素の輝度値の位置に対する関数を微分して極値を抽出する方法が挙げられる。このような方法として、Harrisのコーナー検出法、ＳＵＲＦ（Speeded Up Robust Features）、ＳＩＦＴ（Scale Invariant Feature Transform）、或いはＨｏｇ（Histogram of Oriented Gradients）等が挙げられる。図１８（ａ）は、一例としてｍ番目のフレームの画像の中から特徴点（ｆ１ｍ，ｆ２ｍ，…）が抽出される様子を示す概念図である。なお、ｍ番目のフレームの画像データにおいて示されている対象は、システムキッチンである。
【００９０】
続いて、モデル生成部５６は、画像データのファイル「ａ１５．ｍｐ４」から、上記の対象が示されている他のフレームの画像データを抽出する（ステップＳ３２−３）。他のフレームとしては、ｍ番目のフレームの一つ後のｍ＋１番目のフレーム、一つ前のｍ−１番目のフレーム、任意にユーザ等によって選択されたフレーム等が挙げられる。以下、他のフレームがｍ＋１番目のフレームである場合について説明を続ける。モデル生成部５６は、ステップＳ３２−２と同様にしてｍ＋１番目のフレームの画像データ（正距円筒画像又はその一部）に示されている対象から、特徴点を抽出する（ステップＳ３２−４）。図１８（ｂ）は、ｍ＋１番目のフレームの画像データの中から特徴点（ｆ１ｍ＋１，ｆ２ｍ＋１，…）が抽出される様子を示す概念図である。
【００９１】
続いて、モデル生成部５６は、各フレーム間の特徴点の移動を追跡する（ステップＳ３２−５）。この場合、モデル生成部５６は、ｍ番目のフレームの画像における各特徴点（ｆ１ｍ，ｆ２ｍ，…）が、ｍ＋１番目のフレームの画像におけるどの特徴点（ｆ１ｍ＋１，ｆ２ｍ＋１，…）に対応するかマッチングを行う。特徴点を追跡する方法としては特に限定されないが、例えば、Mean-shift法、KLT Feature Tracker、あるいはSURF Trackingを用いる方法等の公知の方法が挙げられる。
【００９２】
続いて、モデル生成部は、各特徴点の追跡結果に基づいて、各特徴点の位置を推定する（ステップＳ３２−６）。特徴点の位置を推定する方法としては、公知の方法が用いられ特に限定されないが、例えば、ＳｆＭ（Structure from Motion）の一手法である因子分解法が挙げられる。因子分解法は、各画像上の各特徴点の２次元座標を入力して、カメラの姿勢及び運動と物体の３次元形状を同時に求める方法である。
【００９３】
なお、上記の各処理は、対象であるシステムキッチンが示されている（…，ｍ−２，ｍ−１，ｍ，ｍ＋１，ｍ＋２，…）番目のフレームに対して繰り返し行っても良い。これにより、ｍ番目及びｍ＋１番目のフレームに示されていない、例えばシステムキッチンの裏側の特徴点を考慮して３次元モデルを生成することが可能となる。また、各特徴点の位置及びカメラの姿勢はバンドル調整により最適化されても良い。
【００９４】
続いて、モデル生成部５６は、得られた特徴点の座標を用いて、３次元モデルを生成する（ステップＳ３２−７）。３次元モデルを生成する方法は特に限定されないが、例えば、直方体モデルを用いる方法、ドロネー三角形分割を行う方法等の公知の方法等が挙げられる。
【００９５】
続いて、モデル生成部５６は、生成された３次元モデルに対してテクスチャマッピングを行う（ステップＳ３２−８）。この処理は、３次元モデルにより形成された平面、円筒、球面等の面に、画像を投影することにより実現される。例えば、ドロネー三角形分割により３次元モデルが生成された場合には、各三角形を形成する平面に、対応する位置の撮影画像を投影することができる。
【００９６】
続いてモデル生成部５６は、上記の処理により生成された３次元モデルの特徴点の座標、テクスチャ等のデータに基づいて、３次元モデルのファイルを生成する（ステップＳ３２−９）。３次元モデルのファイル形式としては、特に限定されないが、例えば、ＯＢＪ、３ＤＳ、ＶＲＭＬ、Ｘ３Ｄ、ＤＸＦ、ＳＴＬ、ＰＯＶ、ＦＢＸ、ＬＷＯ、ＰＬＹ、ＯＦＦ、ＸＳＩ、ＡＣ３Ｄ、Ｃ３Ｄ、ＢＶＨが挙げられる。
【００９７】
記憶・読出部５９は、生成されたファイルを３次元モデルデータとして記憶部５０００に記憶する（ステップＳ３２−１０）。また、ステップＳ３２−１０の処理の一環として、記憶・読出部５９は、ステップＳ２６で送られてきた画像ＩＤに、生成された３次元モデルのファイル名を関連付けて、画像管理テーブルに記憶する。
【００９８】
３次元モデルデータの生成が完了すると、画像管理システム５の送受信部５１は、生成された３次元モデルデータと、この３次元モデルデータに関連付けられる上記の画像ＩＤとを通信端末３ａへ送信する（ステップＳ３３）。なお、画像管理システム５は、ステップＳ２６の登録指示を受け付けた場合またはステップＳ３３の３次元モデルデータ等の情報を通信端末３ａに送信した場合に、その受信または送信の回数を記憶する。管理者Ｘは、この回数に応じて本システムによる画像データ等の情報提供サービスの料金またはシステム利用の料金を算出することができる。また、画像管理システム５は、生成した３次元モデルのデータ容量または３次元モデルの数に応じたシステム利用料を算出してもよい。
【００９９】
通信端末３ａの送受信部３１は、画像管理システム５により送信された３次元モデルデータ及び画像ＩＤを受信する。続いて、表示制御部３３は、自端末の記憶部３０００に記憶されているスクリプトを起動させ、受信した３次元モデルデータに基づいて、３次元モデルを２次元に変換した画像を作成して表示する。このとき、表示制御部３３は、３次元モデルデータに基づいて、各特徴点の近傍に特徴点の識別情報を表示させる。これにより、操作入力受付部３２は任意の２つの特徴点の選択、及びこれらの特徴点間の距離の入力を受け付ける（ステップＳ３４）。例えば、システムキッチンの幅が既知である場合、通信端末３ａのユーザは、特徴点として（ｆ２，ｆ５）、距離として、例えば、「１８００ｍｍ」を入力する。特徴点間の距離の入力が受け付けられると、通信端末３ａの送受信部３１は、画像管理システム５へ、入力された特徴点の識別情報、距離、及び３次元モデルデータに関連付けられている画像ＩＤを含む距離情報を送信する（ステップＳ３５）。
【０１００】
距離情報を受信した画像管理システム５では、モデル生成部５６が、距離情報に含まれている識別情報によって識別される各特徴点の座標、及び距離情報に含まれる距離に基づいて、３次元モデルデータにおける座標の単位あたりの長さを算出する（ステップＳ３６）。たとえば、識別情報によって識別される各特徴点の座標が「（１００，１００，１００）、（１０００，１００，１００）」であり、受信した距離が１８００ｍｍである場合、算出される単位あたりの長さは１８００÷９００＝２ｍｍである。続いて、記憶・読出部５９は、距離情報に含まれる画像ＩＤと、ステップＳ３６で算出された単位あたりの長さを関連付けて画像管理テーブル（図１３（ａ）参照）に記憶する（ステップＳ３７）。
【０１０１】
なお、通信端末３ａにより３次元データを受け取り（ステップＳ３３）、２次元画像に変換し表示させた後、その３次元モデルの精度が低い箇所がある場合、ユーザＡは通信端末３ａに表示された画像により３次元モデルが正確に生成できていない箇所を特定し、その箇所に関する更なる画像を撮像し、通信端末３ａ経由で画像管理システム５にアップロードしてもよい。これらの再アップロードされた画像データを利用して画像管理システム５はさらに精度の高い３次元モデルデータを生成することができる。このようにして、３次元モデル画像を確認しながらほぼリアルタイムに３次元モデルを生成することが可能となり、不完全な部分を確認しながら精度の高い３次元モデルデータを生成することができる。なお、ステップＳ３２で３次元モデルが不完全にしか生成できなかった場合や精度が低い部分を含む３次元モデルが生成された場合に、画像管理システム５は、３次元モデルデータとともにその旨を通信端末３ａに送信するようにしてもよい。これによってユーザＡは再度撮影の契機を得ることができる。移動式機械により自動撮影している場合には、通信端末３ａまたは画像管理システム５が当該移動式装置に精度のよくない箇所を通知することで、移動式装置をその場へ移動させて撮影を行うことも可能である。
【０１０２】
続いて、図１９を用いて、サムネイル及びリンク情報をアップロードする処理を説明する。なお、図１９は、サムネイル及びリンク情報をアップロードする処理を示したシーケンス図である。
【０１０３】
まず、画像管理システム５の送受信部５１は、通信ネットワーク９を介してリンク情報管理システム７へ、上記ステップＳ３１によって作成されたリンク情報、並びに、上記ステップＳ２６によって受信された関連情報及びユーザＩＤ、ステップＳ２８で作成されたサムネイルデータを送信することにより、リンク情報管理システム７へリンク情報の登録を要求する（ステップＳ４１）。これにより、リンク情報管理システム７の送受信部７１は、リンク情報、関連情報、ユーザＩＤ、及びサムネイルデータを受信する。
【０１０４】
次に、リンク情報管理システム７の記憶・読出部７９は、物件管理テーブル（図１４（ｂ）参照）において、物件ＩＤ毎に、上記ステップＳ４１によって受信されたユーザＩＤ、リンク情報、サムネイルデータのファイル名、及び関連情報を関連付けて記憶部７０００内の物件管理ＤＢ７００３に記憶することにより登録（管理）する。また、記憶・読出部７９は、このサムネイルデータを記憶部７０００に記憶して管理する（ステップＳ４２）。
【０１０５】
続いて、図２０を用いて、３次元モデルデータのダウンロードの処理を説明する。なお、図２０は、３次元モデルデータのダウンロードの処理を示したシーケンス図である。
【０１０６】
まず、通信端末３ｂの操作入力受付部３２が、ユーザＢから物件詳細画面の要求を受け付けると、送受信部３１はリンク情報管理システム７に対して、物件ＩＤを含む物件詳細画面の要求を送信する（ステップＳ５１）。これにより、リンク情報管理システム７の送受信部７１は、物件詳細画面の要求を受信する。なお、この物件詳細画面の要求があった場合、画像管理システム５またはリンク情報管理システム７はその要求の回数を記憶することもできる。これによって、管理者ＸまたはＹは、全天球パノラマ画像に対するユーザＢによる物件詳細画面要求の回数を把握することができる。管理者ＸまたはＹは、この要求回数に応じて本システムによるサービス料金を算出することができる。
【０１０７】
次に、リンク情報管理システム７の記憶・読出部７９は、物件ＩＤを検索キーとして物件管理テーブル（図１４（ｂ））を検索して、対応するユーザＩＤ、リンク情報、サムネイルデータファイル名、関連情報、及び関連画像を読み出す（ステップＳ５２）。なお、関連画像には、物件の間取り図が含まれる。また、ステップＳ５２の処理の一環として、記憶・読出部７９は、上記のユーザＩＤを検索キーとしてユーザ管理テーブル（図１４（ａ）参照）を検索し、対応するユーザ個人情報を読み出す。そして、画面作成部７２が、ステップＳ５２によって読み出された各データに基づき、図２１に示されているような物件詳細画面を作成する（ステップＳ５７）。そして、リンク情報管理システム７は、この生成した物件詳細画面データを通信端末３ｂに送信する（ステップＳ５８）。図２１は、不動産物件の画面例を示した図である。この物件詳細画面３２００には、ユーザ個人情報（ここでは、「不動産業者名」、不動産業者の「住所」及び「電話番号」）３２１０ａ及び物件の関連情報３２１０ｂ、物件の関連画像としての間取り図３２２０、３次元モデル画像の表示領域３２３０、サムネイル表示領域３２４０、及び１つの物件における複数のサムネイル（３２４０ａ，３２４０ｂ，３２４０ｃ，３２４０ｄ）が表示される。なお、各サムネイル（３２４０ａ，３２４０ｂ，３２４０ｃ，３２４０ｄ）には、上記リンク情報が埋め込まれ、ハイパーリンクが張られている。
【０１０８】
また、物件詳細画面３２００には、３次元画像を再生するときに視点を変えずに画像の中心点を変えるための中心点変更ボタン３２５１、３次元画像を再生するときに視点を変えるための視点変更ボタン３２５２、及び表示されている対象における特徴点間の距離の計測を要求するための計測ボタン３２５３が表示される。
【０１０９】
次に、通信端末３ｂの操作入力受付部３２は、ユーザＢから所望のサムネイル３２４０ａの選択を受け付けることによって、結果的にリンク情報の選択を受け付ける（ステップＳ５９）。
【０１１０】
次に、通信端末３ｂの送受信部３１は、画像管理システム５に対して、上記ステップＳ５９によって選択されたリンク情報を送信することにより、３次元モデルデータを要求する（ステップＳ６０）。これにより、画像管理システム５の送受信部５１は、リンク情報を受信する。なお、通信端末３ｂが３次元モデルデータを２次元表示できる機能（ソフトウェア）を予め有している場合には、ステップＳ６０でその旨の情報も画像管理システム５に送信される。これにより、画像管理システム５は後述のステップＳ６３で閲覧用のスクリプト（ソフトウェア）を通信端末３ｂに送信せずに済み、通信を速くすることができる。
【０１１１】
次に、画像管理システム５の抽出部５５は、上記ステップＳ６０によって受信されたリンク情報から、画像ＩＤを抽出する（ステップＳ６１）。そして、記憶・読出部５９は、ステップＳ６１によって抽出された画像ＩＤを検索キーとして画像管理テーブル（図１３（ａ）参照）を検索することにより、対応する３次元モデルデータのファイル名を抽出すると共に、このファイル名の３次元モデルデータを記憶部５０００から読み出す（ステップＳ６２）。更に、記憶・読出部５９は、記憶部５０００から閲覧スクリプトも読み出す（ステップＳ６２）。
【０１１２】
次に、送受信部５１は、通信ネットワーク９を介して通信端末３ｂへ、ステップＳ６２によって読み出された３次元モデルデータ及び閲覧スクリプトを送信する（ステップＳ６３）。これにより、通信端末３ｂの送受信部３１は、３次元モデルデータ、閲覧スクリプト、及び画像ＩＤを受信する。
なお、画像管理システム５が３次元モデルデータの要求を受け付けた場合（ステップＳ６０）または３次元モデルデータ等を通信端末３ｂに送信した場合（ステップＳ６３）に、画像管理システム５はその受信または送信の回数を記憶することもできる。これによって、管理者Ｘは、全天球パノラマ画像に対するユーザＢによる３次元モデルデータの要求の回数を把握することができる。管理者Ｘは、この要求回数に応じて本システムによる３次元モデルの提供サービスの料金を算出することができる。
【０１１３】
次に、通信端末３ｂの表示制御部３３は、ステップＳ６３によって受信された閲覧スクリプトを起動させ、３次元モデルデータに基づいて、図２２に示されているように、３次元モデルを２次元に変換した画像を作成して表示する（ステップＳ６４）。図２２は不動産物件例を示す図である。通信端末３ｂの操作入力受付部３２が中心点変更ボタン３２５１の選択を受け付けると、表示制御部３３は、受け付けられた変更内容に応じて中心点の座標を変更した画像を、３次元モデルデータに基づいて作成する。同様に、通信端末３ｂの操作入力受付部３２が視点変更ボタン３２５２の選択を受け付けると、表示制御部３３は、受け付けられた変更内容に応じて視点の座標を変更した画像を、３次元モデルデータに基づいて作成する。このようにして、通信端末３ｂの利用者は、様々な視点及び角度から対象を確認することができる。
【０１１４】
続いて、操作入力受付部３２が計測ボタン３２５３の選択を受け付けると、表示制御部３３は、３次元モデルデータに基づいて、各特徴点の近傍に特徴点の識別情報を表示させる。これにより、操作入力受付部３２は２つの特徴点の選択を受け付ける（ステップＳ６５）。このとき、入力される情報は、例えば、特徴点の識別情報として（ｆ７，ｆ８）である。特徴点の選択が受け付けられると、通信端末３ｂの送受信部３１は、画像管理システム５へ、３次元モデルデータに関連付けられている画像ＩＤ、及び入力された特徴点の識別情報を含む計測要求情報を送信する（ステップＳ６６）。
【０１１５】
画像管理システム５の送受信部５１が計測要求情報を受信すると、記憶・読出部５９は、計測要求情報に含まれる画像ＩＤを検索キーとして画像管理テーブル（図１３（ａ）参照）を検索することにより、対応する３次元モデルデータのファイル名、及び単位あたりの長さを読み出す（ステップＳ６７）。更に、記憶・読出部５９は、このファイル名の３次元モデルデータを記憶部５０００から読み出す。続いて、モデル生成部５６は、３次元モデルデータから計測要求情報に含まれている各特徴点の座標を特定し、座標における特徴点間の距離、及び読み出された単位あたりの長さ（ｍｍ）に基づいて、特徴点間の距離をｍｍ単位に変換する（ステップＳ６８）。例えば、計測要求情報に含まれる各特徴点の座標が「（１００，１００，２０００），（５００，１００，２０００）」であり、読み出された単位あたりの長さが２ｍｍである場合、変換後の距離は４００×２＝８００ｍｍである。
【０１１６】
距離の算出が完了すると、画像管理システム５の送受信部５１は、計測要求情報に含まれている画像ＩＤ、及び特徴点の識別情報に、ステップＳ６８で算出された距離を追加した計測結果情報を通信端末３ｂへ送信する（ステップＳ６９）。これにより、通信端末３ｂでは、特徴点間の距離を把握することが可能となり、その距離を表示することができる。なお、画像管理システム５は、計測要求を受信した場合（ステップＳ６６）または計測結果情報を送信した場合（ステップＳ６９）、その受信または送信の回数を記憶することもできる。これによって、管理者Ｘは、全天球パノラマ画像に対するユーザＢによる計測の要求の回数を把握することができる。管理者Ｘは、この要求回数に応じて本システムによる長さ情報の提供サービスの料金を算出することができる。そして、要求が所定回数（たとえば３回）を超えた場合には、予めステップＳ６４の２次元に変換した画像内に長さを表示させるようにしてもよい。このようにすればユーザＢが知りたいと思われる情報を予め提示することができ、ユーザＢの利便性を向上することができる。
【０１１７】
図２３（ａ）は、上記画像ＩＤ「ａ１５」に係る画像を撮影しているときの撮影装置１の動線を示す概念図である。図２３中の視点（ｍ−１，ｍ，ｍ＋１）はそれぞれ、画像ＩＤ「ａ１５」に係る画像の（ｍ−１，ｍ，ｍ＋１）番目のフレームにおける撮影装置１の位置を示す。上記実施形態では、（ｍ，ｍ＋１）番目のフレームの画像から３次元モデルを生成することで、視点（ｍ，ｍ＋１）間の動線からの視点の３次元モデルを生成した。
【０１１８】
ところで、撮影装置１は全天球カメラであるため、図２３（ａ）によると、ｍ番目のフレームの全天球パノラマ画像にはシステムキッチンだけでなく、例えば、リビングテーブルも示されている。画像ＩＤ「ａ１５」に係る画像の所定領域画像を再度登録するときに、ｍ番目のフレームのリビングテーブルの示された領域を所定領域情報として登録することで（ステップＳ２５参照）、ステップＳ３２では、リビングテーブルの３次元モデルが生成されることになる。この場合、ステップＳ３２−５では、リビングテーブルが撮影されている他の画像として、ｍ＋１番目のフレームが用いられる。ユーザＡがシステムキッチンの３次元モデルを生成することを意図して、或いは３次元モデルの生成対象を意図せずに上記動線での撮影を行った場合でも、（ｍ，ｍ＋１）番目のフレームの全天球パノラマ画像にリビングテーブルが示されていれば、後からリビングテーブルの３次元モデルを生成することが可能となる。
【０１１９】
また、図２３（ａ）によると、ｍ番目のフレームの全天球パノラマ画像にはシステムキッチンだけでなく、例えば、洗面台も撮影されている。画像ＩＤ「ａ１５」に係る画像の所定領域画像を再度登録するときに、ｍ番目のフレームの洗面台の示された領域を所定領域情報として登録することで（ステップＳ２５参照）、ステップＳ３２では、洗面台の３次元モデルが生成されることになる。この場合、ステップＳ３２−５では、洗面台が撮影されている他の画像として、ｍ＋１番目のフレームではなく、ｍ−１番目のフレームが用いられることになる。このように、（ｍ−１，ｍ）番目のフレームの画像から３次元モデルを生成することで、視点（ｍ−１，ｍ）間の動線からの視点の３次元モデルを生成することが可能となる。動線上の視点からの画像を再生可能な３次元モデルを複数の生成する場合でも、ｍ番目のフレームに係る画像データは共通に利用することが可能であるので、必要な画像データ数を少なくすることができる。
【０１２０】
なお、この場合、モデル生成部５６は、ステップＳ３２−５において特徴点を追跡するときに、ｍ番目のフレームに係る所定領域画像の特徴点と、ｍ＋１番目のフレームに係る全天球パノラマ画像の特徴点と、のマッチングを行う。そこで、マッチングできなかったときに、モデル生成部５６は、ｍ番目のフレームに係る所定領域画像の特徴点と、ｍ−１番目のフレームに係る全天球パノラマ画像の特徴点と、のマッチングを行っても良い。これにより、特徴点の追跡を自動化することが可能となる。
【０１２１】
上記実施形態では、ステップＳ５９において通信端末３ｂの操作入力受付部３２は、ユーザＢから、１つのサムネイルの選択を受け付けたが、複数のサムネイルの選択を受け付けても良い。以下、一例として、２０１３年４月５日に撮影された画像ＩＤ「ａ０１」によって示される画像のサムネイル３２４０ａと、２０１５年３月９日に撮影された画像ＩＤ「ａ１５」によって示される画像のサムネイル３２４０ｄと、が選択される場合について説明する。なお、画像ＩＤ「ａ０１」によって示される画像の画像データ「a01.mp4」は、画像管理システム５の記憶部５０００に記憶されている。
【０１２２】
図２３（ｂ）は、画像ＩＤ「ａ０１」によって示される画像を撮影しているときの撮影装置１の動線を示す概念図である。画像ＩＤ「ａ０１，ａ１５」によって示される各複数の全天球パノラマ画像のうち一部の全天球パノラマ画像には、共通の対象として、異なる視点から、例えばシステムキッチンが撮影されている。通信端末３ａは、画像管理システム５へ、各画像の登録を指示するときに、視点ｍのフレームにおけるシステムキッチン、或いは視点ｐのフレームにおけるシステムキッチンを表示させている（ステップＳ２５参照）。これにより、通信端末３ａは、画像管理システム５へ、視点ｍ或いは視点ｐのフレームを示す各フレーム情報、及びシステムキッチンが示される各所定領域情報を送信する（ステップＳ２６参照）。画像管理システム５は、システムキッチンの各サムネイルを生成すると共に、視点（ｍ，ｍ＋１）、或いは視点（ｐ，ｐ＋１）の各画像を用いて、システムキッチンの各３次元モデルを生成する（ステップＳ２６乃至Ｓ３３参照）。
【０１２３】
通信端末３ｂにおいて複数のサムネイルが選択されると、各サムネイルのリンク情報に基づいて、画像管理システム５は各画像に係る複数の３次元モデルデータ（「a01.obj」、「a15.obj」）を読み出して通信端末３ｂへ送信する（ステップＳ６１乃至Ｓ６３参照）。複数の３次元モデルデータを受信した通信端末３ｂでは各３次元モデルを２次元に変換した各画像を作成して表示する（ステップＳ６１乃至Ｓ６３参照）。図２４は、不動産物件の画面例を示した図である。図２４において、表示領域３２３０ａには画像ＩＤ「ａ０１」に係る画像が表示され、表示領域３２３０ｂには画像ＩＤ「ａ１５」に係る画像が表示されている。
【０１２４】
通信端末３ｂの操作入力受付部３２が中心点変更ボタン３２５１の選択を受け付けると、表示制御部３３は、予め選択されていた一方の画像について、中心点の座標を変更した画像を３次元モデルデータに基づいて作成する。同様に、通信端末３ｂの操作入力受付部３２が視点変更ボタン３２５２の選択を受け付けると、表示制御部３３は、操作入力受付部３２によって選択が受け付けられた一方の画像について、視点の座標を変更した画像を、３次元モデルデータに基づいて作成する。このようにして、通信端末３ｂのユーザＢは、中心点変更ボタン３２５１及び視点変更ボタン３２５２を操作することにより、異なるタイミングで撮像された各画像における視点を合わせることができる。
【０１２５】
〔実施形態の補足〕
上記実施形態では、ＳｆＭ法により、特徴点間の距離を計測する方法について説明したが、距離の計測方法はこれに限定されない。例えば、全天球カメラが２つのカメラにより構成される二眼のステレオカメラである場合には、ステレオによる視差から三角測量の原理を利用して特徴点間の距離を算出することもできる。また、撮影装置１にＧＰＳ（Global Positioning System）が設けられており（屋内ＧＰＳを含む）、各フレームにおけるカメラの絶対的な位置を特定することが可能であり、撮影対象の位置が既知の場合には、既知の特徴点間の距離を入力することなく距離を算出することもできる。さらに、撮影装置１において屋内位置検知システムの利用が可能な場合には、そのシステムを利用して撮影時の撮影装置１の位置を検知するようにしてもよい。さらにまた、画像管理システム５が画像認識機能を備えている場合、画像管理システム５において画像認識を行い、撮影した画像内に長さが既知の物（たとえば官製はがきやプリンタ、コピー機、ティッシュペーパーの箱等）が存在する場合、その認識した物の長さに基づいて距離を推定または特定してもよい。この場合、画像管理システム５の記憶部５０００（ＨＤ５０４またはメディア５０６）にはそれぞれの物毎に角度に対する長さに関するデータあるいはその長さを算出する数式と撮影装置１からの距離の情報の関係が記憶されている。なお、図２０のステップＳ６８で算出した特徴点間の長さをその特徴点を含む認識された画像（たとえばシステムキッチン）と撮影時の角度とともに記憶部５０００に記憶するようにしてもよい。これにより、次回、同一の物を撮影した場合に画像認識でき、距離の特定を行うことが可能となる。これらの他の方法よって距離の算出、位置の特定を行い、３次元モデルデータを生成してもよい。
また、上記実施形態では３次元モデル生成には動画データを使用していたがこれに限られず、たとえば、所定の時間間隔あるいは任意のタイミングで取得した静止画のデータに含まれる複数の特徴点および取得した距離を使って３次元モデルを生成してもよい。
【０１２６】
上記実施形態における画像管理システム５、及びリンク情報管理システム７は、単一のコンピュータによって構築されてもよいし、各部（機能、手段、又は記憶部）を分割して任意に割り当てられた複数のコンピュータによって構築されていてもよい。前者の場合には管理者ＸとＹが同一の者であってもよく、後者の場合には複数のコンピュータシステム毎に管理者を設けてもよい。また、ユーザＢが３次元モデルデータや長さの情報を直接得たい場合には、通信端末３ｂからリンク情報管理システム７を経由せずに画像管理システム５にアクセスし、所望の３次元データや長さ情報を得るようにしてもよい。この場合、ユーザＢは通信端末３ｂを利用して所定のＩＤとパスワードを入力することにより、画像管理システム５にアクセス可能となる。なお、アクセス制限解除の認証方法はＩＤとパスワードに限られず、たとえば、通信端末３ｂと画像管理システム５が指紋や血管、虹彩等生態認証に対応している場合には、それによって画像管理システム５はアクセス可否を判断してもよい。
【０１２７】
また、上記実施形態の各プログラムが記憶されたＣＤ−ＲＯＭ、メディア３０７、５０６等の記録媒体、並びに、これらプログラムが記憶されたＨＤ５０４は、いずれもプログラム製品(Program Product)として、国内又は国外へ提供されることができる。
【０１２８】
＜＜本実施形態の主な効果＞＞
画像管理システム５の記憶部５０００（記憶手段の一例）は、異なる視点（ｍ，ｍ＋１）（位置の一例）で撮影された複数の全天球パノラマ画像の画像データを記憶する。画像管理システム５の送受信部５１（受付手段の一例）は、所定領域画像を示す所定領域情報を受信することで、複数の全天球パノラマ画像のうち少なくとも二つの全天球パノラマ画像において示されている対象（システムキッチン、或いはリビングテーブル）の指定を受け付ける。画像管理システム５のモデル生成部５６（生成手段の一例）は、指定された対象の３次元モデルを記憶部５０００に記憶されている画像データに基づいて生成する。これにより、全天球パノラマ画像に示されている任意の対象から３次元モデルを生成できる。すなわち、３次元モデルを生成する場合に、生成対象ごとに画像データを用意しなくても良くなる。
【０１２９】
送受信部５１は、複数の全天球パノラマ画像のうち対象が示されている全天球パノラマ画像のフレームのフレーム情報（特定情報の一例）、及び全天球パノラマ画像において前記対象が示されている領域を示す所定領域情報（領域情報の一例）を受信する。これにより、画像管理システム５では、３次元モデルの生成対象を特定することができる。
【０１３０】
モデル生成部５６は、フレーム情報によって示されるｍ番目のフレーム（第１のフレームの一例）の画像における特徴点、及びｍ＋１番目のフレーム（第２のフレームの一例）の画像における特徴点をそれぞれ抽出し、抽出されたそれぞれの特徴点の追跡を行うことで３次元モデルを生成する。これにより、ＳｆＭ法による３次元モデルの生成が可能となる。
【０１３１】
通信端末３ａの操作入力受付部３２（操作入力受付手段の一例）は、ユーザＡによる操作入力を受け付ける。通信端末３ａの表示制御部３３（表示制御手段の一例）は、異なる位置で撮影された複数の全天球パノラマ画像のうち、操作入力に応じて、所定のフレームの全天球画像の所定領域の表示を制御する。通信端末３ａの送受信部３１は、所定のフレームのフレーム情報、及び所定領域を示す所定領域情報を画像管理システム５へ送信する。これにより、通信端末３ａにおいて指定された所定領域に示されている対象の３次元モデルを画像管理システム５において生成することができる。
【０１３２】
なお、以上の実施形態で使用した「全天球パノラマ画像」は、必ずしも３６０度すべての画像を表示するものだけを示すものではなく、技術的な要因その他によりその画像の一部を表示させない、または表示できないような３６０度画像に近いパノラマ画像も含んでいる。また、全天球パノラマ画像は、二眼の撮像装置１によって撮影される画像に限られず、三以上のレンズ及び／または撮像素子を使用して撮影しそれらの合成画像であってもよく、複数の方位・方向を別々に撮影してそれらを合成することで得るものであってもよい。また、以上の実施形態では、全天球パノラマ画像の撮影画像を正距円筒図法によって表現したがこれに限らず、メルカトル図法や心射円筒図法等他の円筒図法や擬似円筒図法、円錐図法や擬似円錐図法、方位図法や擬似方位図法、整合図法その他の図法などの全天球パノラマ画像を二次元で表現できる図法に変換して表現してもよい。また、上記実施形態の「全天球パノラマ画像」は、当業者によって同意のものとして認識されている「全天球画像」や、「全方位画像」等の任意の用語に置き換え可能である。また、撮影対象は不動産物件に限られず、撮影装置１により撮影可能なあらゆる対象が含まれる。このような対象としては、例えば、人、動物、人または動物の体内、機械、建物、インフラストラクチャ、土木・建設現場、植物、農場、気象観測対象等が含まれる。
【符号の説明】
【０１３３】
１  撮影装置
３ａ  通信端末
３ｂ  通信端末
５  画像管理システム
７  リンク情報管理システム
９  通信ネットワーク
９ａ  基地局
９ｂ  基地局
３１  送受信部
３２  操作入力受付部
３３  表示制御部
３９  記憶・読出部
５１  送受信部
５２  識別情報割当部
５３  サムネイル作成部
５４  リンク情報作成部
５５  抽出部
５６  モデル生成部
５９  記憶・読出部
７１  送受信部
７２  画面作成部
７９  記憶・読出部
３１５  ディスプレイ
３０００  記憶部
５０００  記憶部
５００１  画像管理ＤＢ
５００２  サムネイル管理ＤＢ
７０００  記憶部
７００１  ユーザ管理ＤＢ
７００３  物件管理ＤＢ
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１３４】
【特許文献１】特開２０１４−０３２４４３号公報
【図１】
2016194782.tif 000003
【図２】
2016194782.tif 000004
【図３】
2016194782.tif 000005
【図４】
2016194782.tif 000006
【図５】
2016194782.tif 000007
【図６】
2016194782.tif 000008
【図７】
2016194782.tif 000009
【図８】
2016194782.tif 000010
【図９】
2016194782.tif 000011
【図１０】
2016194782.tif 000012
【図１１】
2016194782.tif 000013
【図１２】
2016194782.tif 000014
【図１３】
2016194782.tif 000015
【図１４】
2016194782.tif 000016
【図１５】
2016194782.tif 000017
【図１６】
2016194782.tif 000018
【図１７】
2016194782.tif 000019
【図１８】
2016194782.tif 000020
【図１９】
2016194782.tif 000021
【図２０】
2016194782.tif 000022
【図２１】
2016194782.tif 000023
【図２２】
2016194782.tif 000024
【図２３】
2016194782.tif 000025
【図２４】
2016194782.tif 000026