(57)【要約】【課題】警報を発することにより運転者に対して違和感または不快感を与えてしまう事態の発生を抑制する【解決手段】警報制御装置は、少なくとも前方物体距離と走行速度とに基づいて、自車両の運転者が、前方物体と自車両とが衝突するのを回避するためのブレーキペダル操作を開始する衝突予測時間を回避開始学習値として学習する（Ｓ１０〜Ｓ９０，Ｓ１２０，Ｓ１３０）。警報制御装置は、回避開始学習値に基づいて、運転者が衝突回避動作を開始するのが早めか遅めかを判断する（Ｓ１６０）。警報制御装置は、衝突回避操作の開始が早めの場合に、予め設定された基本閾値よりも大きい値を、遅めの場合には基本閾値よりも小さい値を、回避警報閾値として設定する（Ｓ１６０）。警報制御装置は、前方物体距離が回避警報閾値より小さい場合に、スピーカに警報音声を出力させ、表示装置に警報画像を表示させる（Ｓ２１０，２２０）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中の自車両の前方に存在する物体である前方物体と前記自車両との間の距離である前方物体距離を示す前方物体距離情報を取得する距離情報取得手段（Ｓ１００）と、
前記自車両の走行速度を示す車速情報を取得する車速情報取得手段（Ｓ１１０）と、
少なくとも、前記距離情報取得手段により取得された前記前方物体距離情報が示す前記前方物体距離と、前記車速情報取得手段により取得された前記車速情報が示す前記走行速度とに基づいて、前記自車両の運転者が、前記前方物体と前記自車両とが衝突するのを回避するための衝突回避操作を開始する衝突回避タイミングを学習する学習手段（Ｓ１０〜Ｓ９０，Ｓ１２０，Ｓ１３０）と、
前記学習手段により学習された前記衝突回避タイミングに基づいて、前記運転者が早めに前記衝突回避操作を開始するか、前記運転者が遅めに前記衝突回避操作を開始するかを判断し、前記運転者が早めに前記衝突回避操作を開始すると判断した場合には、予め設定された基本閾値よりも大きい値を回避警報閾値として設定し、前記運転者が遅めに前記衝突回避操作を開始すると判断した場合には、前記基本閾値よりも小さい値を前記回避警報閾値として設定する閾値設定手段（Ｓ１６０）と、
前記閾値設定手段により設定された前記回避警報閾値が大きいほど早くなるように予め設定された警報タイミングで、前記前方物体と前記自車両との衝突を回避するための警報を前記運転者へ発する警報装置（２１，２２）を動作させる警報制御手段（Ｓ２１０，２２０）とを備える
ことを特徴とする警報制御装置（５）。
【請求項２】
前記自車両が走行している道路の路面状況に応じて、前記回避警報閾値を補正する第１補正手段（Ｓ１７０，Ｓ１８０）を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の警報制御装置。
【請求項３】
前記自車両が走行している道路の勾配に応じて、前記回避警報閾値を補正する第２補正手段（Ｓ１９０，Ｓ２００）を備える
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の警報制御装置。
【請求項４】
前記自車両の運転席のシートポジションを示すシートポジション情報を取得するシートポジション情報取得手段（Ｓ２０，Ｓ５０，Ｓ７０）を備え、
前記学習手段は、前記シートポジション情報取得手段が取得した前記シートポジション情報が示す前記シートポジションに基づいて、前記シートポジション毎に前記衝突回避タイミングを学習する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の警報制御装置。
【請求項５】
前記自車両の運転席のシートポジションを示すシートポジション情報を取得するシートポジション情報取得手段を備え、
前記学習手段は、前記シートポジション情報取得手段が取得した前記シートポジション情報が示す前記シートポジションに基づいて、前記シートポジションが変更された場合に、前記衝突回避タイミングをリセットする
ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の警報制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者への警報を制御する警報制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が障害物に衝突する前にその前兆を検知して、衝突を回避するように運転者に対して警報を発するシステムがある。このようなシステムにおいて、運転者を識別し、予め記憶された運転者情報（例えば、年齢または運転歴など）と現在の運転状況（例えば、車速と車間距離）とに基づいて決定されたタイミングで警報を発するように構成されたものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１７３２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
衝突を回避するように運転者に対して警報を発するシステムでは、運転者の感覚に合致したタイミングで警報を発しないと、運転者に違和感または不快感を与えることになる。そして運転者は、年齢および運転歴に関係なく、運転の癖および運転の好みを持っている。このため、特許文献１に記載のように年齢または運転歴に基づいて警報タイミングを決定すると、運転者に対して違和感または不快感を与えてしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、警報を発することにより運転者に対して違和感または不快感を与えてしまう事態の発生を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた本発明の警報制御装置は、距離情報取得手段と、車速情報取得手段と、学習手段と、閾値設定手段と、警報制御手段とを備える。
距離情報取得手段は、走行中の自車両の前方に存在する物体である前方物体と自車両との間の距離である前方物体距離を示す前方物体距離情報を取得する。車速情報取得手段は、自車両の走行速度を示す車速情報を取得する。
【０００７】
学習手段は、少なくとも、距離情報取得手段により取得された前方物体距離情報が示す前方物体距離と、車速情報取得手段により取得された車速情報が示す走行速度とに基づいて、自車両の運転者が、前方物体と自車両とが衝突するのを回避するための衝突回避操作を開始する衝突回避タイミングを学習する。
【０００８】
閾値設定手段は、学習手段により学習された衝突回避タイミングに基づいて、運転者が早めに衝突回避操作を開始するか、運転者が遅めに衝突回避操作を開始するかを判断する。そして閾値設定手段は、運転者が早めに衝突回避操作を開始すると判断した場合には、予め設定された基本閾値よりも大きい値を回避警報閾値として設定し、運転者が遅めに衝突回避操作を開始すると判断した場合には、基本閾値よりも小さい値を回避警報閾値として設定する。
【０００９】
警報制御手段は、閾値設定手段により設定された回避警報閾値が大きいほど早くなるように予め設定された警報タイミングで、前方物体と自車両との衝突を回避するための警報を運転者へ発する警報装置を動作させる。
【００１０】
このように構成された本発明の警報制御装置は、自車両の運転者が上記衝突回避操作を開始する衝突回避タイミングを学習する。このため、本発明の警報制御装置は、予め設定された基準タイミングより早めに衝突回避操作を開始するか、遅めに衝突回避操作を開始するかという運転の癖または運転の好みに関する情報を自車両の運転者について取得することができる。
【００１１】
また、本発明の警報制御装置は、運転者が早めに衝突回避操作を開始する場合に、遅めに衝突回避操作を開始すると判断した場合よりも回避警報閾値が大きくなるように、回避警報閾値を設定する。
【００１２】
そして、本発明の警報制御装置は、回避警報閾値が大きいほど早くなるように予め設定された警報タイミングで、警報装置を動作させる。このため、本発明の警報制御装置は、早めに衝突回避操作を開始する運転の癖または運転の好みを持っている運転者に対しては、早めに警報を発することができる。一方、本発明の警報制御装置は、遅めに衝突回避操作を開始する運転の癖または運転の好みを持っている運転者に対しては、遅めに警報を発することができる。
【００１３】
これにより、本発明の警報制御装置は、運転の癖または運転の好みに応じたタイミングで警報を発することができ、警報を発することにより運転者に対して違和感または不快感を与えてしまう事態の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】プリクラッシュセーフティシステム１の構成を示すブロック図である。
【図２】警報制御処理を示すフローチャートである。
【図３】衝突回避動作が早い場合における回避警報閾値の設定方法を示す図である。
【図４】衝突回避動作が遅い場合における回避警報閾値の設定方法を示す図である。
【図５】路面状況に基づいた回避警報閾値の設定方法を示す図である。
【図６】道路勾配に基づいた回避警報閾値の設定方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
プリクラッシュセーフティシステム１は、車両に搭載され、図１に示すように、前方監視装置２と、ブレーキ制御装置３と、プリクラッシュ制御装置４と、警報制御装置５とを備える。以下、プリクラッシュセーフティシステム１を搭載した車両を自車両という。
【００１６】
前方監視装置２は、レーダ波を自車両の前方に向けて送信し、反射したレーダ波を受信することにより、自車両の前方に位置する物体までの距離を検出する。そして前方監視装置２は、自車両の前方に位置する物体までの距離を示す前方物体距離情報を送信する。
【００１７】
ブレーキ制御装置３は、プリクラッシュ制御装置４から送信される要求減速度指令（後述）に従い、ブレーキアクチュエータ（不図示）を駆動することで自車両の制動力を制御する。
【００１８】
プリクラッシュ制御装置４は、前方監視装置２から送信される前方物体距離情報と、自車両の走行速度を検出する車速センサ１１から出力される車速検出信号等に基づいて、衝突予測時間ＴＴＣ（Time To Collision）を算出する。そしてプリクラッシュ制御装置４は、衝突予測時間ＴＴＣが予め設定されたブレーキ制御判定値未満である場合に、衝突予測時間ＴＴＣに応じて予め設定された減速度を示す要求減速度指令をブレーキ制御装置３へ送信することにより、自車両の制動力を増加させる。
【００１９】
警報制御装置５は、マイコン３１と、ＥＥＰＲＯＭ３２を備える。マイコン３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータであり、ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。
【００２０】
警報制御装置５には、車速センサ１１、ブレーキセンサ１２、操舵角センサ１３、外気温センサ１４、ワイパスイッチ１５、シートポジションセンサ１６、ナビゲーション装置１７および警報タイミング設定スイッチ１８が接続される。
【００２１】
ブレーキセンサ１２は、運転者のブレーキペダル操作に応じたブレーキ踏込量を検出する。操舵角センサ１３は、運転者のステアリング操作時における前輪の操舵角を検出する。外気温センサ１４は、車両の外気温を検出する。ワイパスイッチ１５は、ワイパを作動させるときに運転者により操作され、ワイパスイッチ１５の操作位置を示す操作位置信号を出力する。
【００２２】
シートポジションセンサ１６は、シートポジションを運転者毎に設定することができるパワーシートのシートポジションを検出する。
ナビゲーション装置１７は、道路地図データおよび各種情報を記録した地図記憶媒体から道路地図データを取得するとともに、ＧＰＳアンテナを介して受信したＧＰＳ信号等に基づいて自車両の現在位置を検出し、現在地から目的地までの経路案内等を実行する。なお、上記道路地図データは、道路位置、道路種別、道路形状、道路幅員、道路名、車線数および道路勾配等の各種データから構成されている。
【００２３】
警報タイミング設定スイッチ１８は、運転者の操作により、「早め」の警報タイミングを示す「早め」設定位置、「普通」の警報タイミングを示す「普通」設定位置、および、「遅め」の警報タイミングを示す「遅め」設定位置の何れか一つに切り替えられる。そして警報タイミング設定スイッチ１８は、運転者によって切り替えられた設定位置を示す設定位置信号を出力する。
【００２４】
また警報制御装置５は、車室内に設置されたスピーカ２１と表示装置２２を制御する。
そして、警報制御装置５のＣＰＵは、警報制御処理を実行する。警報制御処理は、警報制御装置５の動作中に繰り返し実行される処理である。
【００２５】
この警報制御処理が実行されると、警報制御装置５のマイコン３１は、図２に示すように、まずＳ１０にて、イグニッションスイッチがオフからオンに切り替わったか否かを判断する。ここで、イグニッションスイッチがオフからオンに切り替わった場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０にて、シートポジションセンサ１６からシートポジション検出信号を取得する。そしてＳ３０にて、シートポジション検出信号が示すシートポジションに応じた回避開始学習値および学習回数をＥＥＰＲＯＭ３２から取得し、さらに、取得した回避開始学習値および学習回数を、マイコン３１のＲＡＭに設けられた学習用記憶領域に記憶し、Ｓ１００に移行する。ＥＥＰＲＯＭ３２には、回避開始学習値および学習回数を記憶する学習値記憶領域がシートポジション毎に設けられている。Ｓ３０では、シートポジション検出信号が示すシートポジションに対応した学習値記憶領域から回避開始学習値および学習回数を読み出すことで、回避開始学習値および学習回数を取得する。
【００２６】
一方、イグニッションスイッチがオフからオンに切り替わっていない場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、Ｓ４０にて、イグニッションスイッチがオンからオフに切り替わったか否かを判断する。ここで、イグニッションスイッチがオンからオフに切り替わった場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ５０にて、シートポジションセンサ１６からシートポジション検出信号を取得する。そしてＳ６０にて、シートポジション検出信号が示すシートポジションに対応した学習値記憶領域に、マイコン３１のＲＡＭの学習用記憶領域に記憶されている回避開始学習値および学習回数を上書きして記憶することで、回避開始学習値および学習回数を更新し、Ｓ１００に移行する。
【００２７】
一方、イグニッションスイッチがオンからオフに切り替わっていない場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ７０にて、シートポジションセンサ１６からシートポジション検出信号を取得する。そしてＳ８０にて、前回の警報制御処理で取得したシートポジション検出信号と、今回の警報制御処理で取得したシートポジション検出信号とに基づいて、シートポジションが変更されたか否かを判断する。
【００２８】
ここで、シートポジションが変更されていない場合には（Ｓ８０：ＮＯ）、Ｓ１００に移行する。一方、シートポジションが変更された場合には（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ９０にて、シートポジション検出信号が示すシートポジションに応じた回避開始学習値および学習回数をＥＥＰＲＯＭ３２から取得し、さらに、取得した回避開始学習値および学習回数を、マイコン３１のＲＡＭに設けられた学習用記憶領域に上書きして記憶することで、回避開始学習値および学習回数を変更し、Ｓ１００に移行する。
【００２９】
そしてＳ１００に移行すると、前方監視装置２から前方物体距離情報を取得する。またＳ１１０にて、車速センサ１１から車速検出信号を取得する。さらにＳ１２０にて、操舵角センサ１３からの操舵角検出信号と、ブレーキセンサ１２からのブレーキ踏込量検出信号を取得する。
【００３０】
そしてＳ１３０にて、回避開始学習値の学習を行う。具体的には、まず、予め設定された学習実行条件が成立しているときに、ブレーキペダル操作を開始した時点の衝突予測時間ＴＴＣを算出する。そして、この衝突予測時間ＴＴＣと、学習用記憶領域に記憶されている回避開始学習値との加重平均を算出し、この平均値を、新たな回避開始学習値として算出する。すなわち、学習用記憶領域に記憶されている学習回数をＮとして、衝突予測時間ＴＴＣと｛１／（Ｎ＋１）｝との積と、学習用記憶領域に記憶されている回避開始学習値と｛Ｎ／（Ｎ＋１）｝との積との加算値を算出する。
【００３１】
また上記学習実行条件は、例えば、自車両の前方に物体が存在している状態であり、且つ、自車両の走行速度が予め設定された学習開始速度（本実施形態では例えば４０ｋｍ／ｈ）以上であり、且つ、操舵角が予め設定された定常走行範囲内（本実施形態では例えば−５°〜＋５°）であることである。そして、新たに算出した回避開始学習値を、マイコン３１のＲＡＭの学習用記憶領域に記憶されている回避開始学習値に上書きして記憶することで、回避開始学習値を更新する。Ｓ１００では、更に、マイコン３１のＲＡＭの学習用記憶領域に記憶されている学習回数に１加算し、この加算値を、学習用記憶領域に記憶されている学習回数に上書きして記憶することで、学習回数を更新する。
【００３２】
次にＳ１４０にて、警報タイミング設定スイッチ１８から設定位置信号を取得する。そしてＳ１５０にて、設定位置信号と車速検出信号に基づいて、基本閾値を設定する。具体的には、まず、マイコン３１のＲＯＭに記憶されている「早め」用閾値設定マップ、「普通」用閾値設定マップおよび「遅め」用閾値設定マップの中から、Ｓ１４０で取得した設定位置信号により特定される設定位置に対応する閾値設定マップを選択する。すなわち、設定位置信号が「早め」設定位置、「普通」設定位置および「遅め」設定位置を示している場合には、それぞれ「早め」用閾値設定マップ、「普通」用閾値設定マップおよび「遅め」用閾値設定マップが選択される。「早め」用閾値設定マップは、警報タイミングが「早め」である場合における車速と基本閾値との対応関係を示す。「普通」用閾値設定マップは、警報タイミングが「普通」である場合における車速と基本閾値との対応関係を示す。「遅め」用閾値設定マップは、警報タイミングが「遅め」である場合における車速と基本閾値との対応関係を示す。「早め」、「普通」および「遅め」用閾値設定マップでは、基本閾値は、車速との間で正の相関を有するように設定されている。また、互いに同一の車速に対応する基本閾値を比較すると、小さい順に、「遅め」用閾値設定マップの基本閾値、「普通」用閾値設定マップの基本閾値、「早め」用閾値設定マップの基本閾値となる。
【００３３】
次に、選択した閾値設定マップを参照することにより、Ｓ１１０で取得した車速検出信号により特定される車速での基本閾値を設定する。
次にＳ１６０にて、マイコン３１のＲＡＭの学習用記憶領域に記憶されている回避開始学習値に基づいて、回避警報閾値を設定する。具体的には、まず、学習用記憶領域に記憶されている回避開始学習値と、予め設定された通常回避判定値とを比較する。
【００３４】
そして、回避開始学習値が通常回避判定値よりも大きい場合には、対象の運転者は通常より早めに衝突回避動作を行うと判断し、Ｓ１５０で設定された基本閾値（図３の基本閾値Ｌｔｈを参照）よりも大きくなるように回避警報閾値を設定する。
【００３５】
具体的には、回避開始学習値と通常回避判定値との差に応じて予め設定された増加閾値（図３の増加閾値Ｌｉを参照）を、基本閾値に加算し、この加算値を回避警報閾値として設定する。
【００３６】
例えば図３に示すように、自車両ＭＣが先行車両ＦＣとの衝突を回避する動作を開始する時点の前方物体距離が長い場合には（図３の回避動作開始距離Ｌｓ１を参照）、回避警報閾値が基本閾値より大きくなり（図３の矢印Ｍ１を参照）、これにより、早めに警報を発するように警報タイミングが変更される。
【００３７】
一方、回避開始学習値が通常回避判定値よりも小さい場合には、対象の運転者は通常より遅めに衝突回避動作を行うと判断し、Ｓ１５０で設定された基本閾値（図４の基本閾値Ｌｔｈを参照）よりも小さくなるように回避警報閾値を設定する。具体的には、回避開始学習値と通常回避判定値との差に応じて予め設定された減少閾値（図４の減少閾値Ｌｄを参照）を、基本閾値から減算し、この減算値を回避警報閾値として設定する。
【００３８】
例えば図４に示すように、回避警報閾値が基本閾値Ｌｔｈより小さくなり（図４の矢印Ｍ２を参照）、これにより、遅めに警報を発するように警報タイミングが変更される。
また、回避開始学習値が通常回避判定値と一致している場合には、Ｓ１５０で設定された基本閾値を回避警報閾値として設定する。
【００３９】
そしてＳ１６０の処理が終了すると、図２に示すように、Ｓ１７０にて、外気温センサ１４から外気温検出信号を取得するとともに、ワイパスイッチ１５から操作位置信号を取得する。そしてＳ１８０にて、路面状況に基づいて、回避警報閾値を設定する。具体的には、まず、外気温検出信号が示す外気温と、操作位置信号が示すワイパ操作位置とに基づいて、路面状況が、降雨、降雪および凍結の何れかであるかを判断する。ここで、路面状況が、降雨、降雪および凍結の何れでもない場合には、Ｓ１６０で設定された回避警報閾値を変更することなく、Ｓ１８０の処理を終了する。一方、路面状況が、降雨、降雪および凍結の何れかである場合には、降雨、降雪および凍結のそれぞれに対応して予め設定された降雨増加閾値、降雪増加閾値および凍結増加閾値（図５の増加閾値Ｌｒを参照）を、Ｓ１６０で設定された回避警報閾値に加算し、この加算値を回避警報閾値として設定する。
【００４０】
例えば図５に示すように、凍結路ＦＲを走行している場合には、回避警報閾値が基本閾値Ｌｔｈより大きくなり（図５の矢印Ｍ３を参照）、これにより、早めに警報を発するように警報タイミングが変更される。
【００４１】
そしてＳ１８０の処理が終了すると、図２に示すように、Ｓ１９０にて、ナビゲーション装置１７から現在位置の道路勾配情報を取得する。そしてＳ２００にて、道路勾配に基づいて、回避警報閾値を設定する。具体的には、道路勾配情報に基づいて、平坦、上り坂および下り坂の何れであるかを判断する。ここで、道路が平坦である場合には、Ｓ１８０で設定された回避警報閾値を変更することなく、Ｓ２００の処理を終了する。また、道路が上り坂である場合には、上り坂に対応して予め設定された上り減少閾値（図６の減少閾値Ｌｕｒを参照）を、Ｓ１８０で設定された回避警報閾値から減算し、この減算値を回避警報閾値として設定する。
【００４２】
例えば図６に示すように、上り坂を走行している場合には、回避警報閾値が基本閾値Ｌｔｈより小さくなり（図６の矢印Ｍ４を参照）、これにより、遅めに警報を発するように警報タイミングが変更される。
【００４３】
また、道路が下り坂である場合には、下り坂に対応して予め設定された下り増加閾値（図６の減少閾値Ｌｄｒを参照）を、Ｓ１８０で設定された回避警報閾値に加算し、この加算値を回避警報閾値として設定する。
【００４４】
例えば図６に示すように、下り坂を走行している場合には、回避警報閾値が基本閾値Ｌｔｈより大きくなり（図６の矢印Ｍ５を参照）、これにより、早めに警報を発するように警報タイミングが変更される。
【００４５】
そしてＳ２００の処理が終了すると、図２に示すように、Ｓ２１０にて、前方物体距離情報が示す前方物体距離が、Ｓ２００で設定された回避警報閾値より小さいか否かを判断する。ここで、前方物体距離が回避警報閾値より小さい場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０にて、スピーカ２１に警報音声を出力させるとともに、表示装置２２に警報画像を表示させることにより、自車両の運転者へ警報を発し、警報制御処理を一旦終了する。
【００４６】
一方、前方物体距離が回避警報閾値以上である場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２３０にて、スピーカ２１と表示装置２２による警報を禁止し、警報制御処理を一旦終了する。具体的には、スピーカ２１が警報音声を出力している場合にはスピーカ２１による警報音声の出力を終了させ、表示装置２２が警報画像を表示している場合には、表示装置２２による警報画像の表示を終了させる。一方、スピーカ２１が警報音声を出力しておらず且つ表示装置２２が警報画像を表示していない場合には、何も処理を行うことなく、Ｓ２３０の処理を終了する。
【００４７】
このように構成された警報制御装置５は、前方監視装置２から前方物体距離情報を取得し（Ｓ１００）、車速センサ１１から車速検出信号を取得する（Ｓ１１０）。
そして警報制御装置５は、少なくとも、前方物体距離情報が示す前方物体距離と、車速検出信号が示す走行速度とに基づいて、自車両の運転者が、前方物体と自車両とが衝突するのを回避するためのブレーキペダル操作を開始する衝突予測時間ＴＴＣを回避開始学習値として学習する（Ｓ１０〜Ｓ９０，Ｓ１２０，Ｓ１３０）。
【００４８】
また警報制御装置５は、学習された回避開始学習値に基づいて、運転者が早めに衝突回避動作を開始するか、運転者が遅めに衝突回避動作を開始するかを判断する（Ｓ１６０）。そして警報制御装置５は、運転者が早めに衝突回避操作を開始すると判断した場合には、予め設定された基本閾値よりも大きい値を回避警報閾値として設定し、運転者が遅めに衝突回避操作を開始すると判断した場合には、基本閾値よりも小さい値を回避警報閾値として設定する（Ｓ１６０）。
【００４９】
次に警報制御装置５は、前方物体距離が回避警報閾値より小さい場合に、スピーカ２１に警報音声を出力させるとともに、表示装置２２に警報画像を表示させる（Ｓ２１０，Ｓ２２０）。
【００５０】
このように警報制御装置５は、自車両の運転者がブレーキペダル操作を開始する衝突回避タイミングを学習する。このため、警報制御装置５は、予め設定された基準タイミングより早めに衝突回避操作を開始するか、遅めに衝突回避操作を開始するかという運転の癖または運転の好みに関する情報を自車両の運転者について取得することができる。
【００５１】
また警報制御装置５は、運転者が早めに衝突回避操作を開始する場合に、遅めに衝突回避操作を開始すると判断した場合よりも回避警報閾値が大きくなるように、回避警報閾値を設定する。
【００５２】
そして警報制御装置５は、前方物体距離が回避警報閾値より小さい場合に、スピーカ２１と表示装置２２を動作させる。このため、警報制御装置５は、早めに衝突回避操作を開始する運転の癖または運転の好みを持っている運転者に対しては、早めに警報を発することができる。一方、警報制御装置５は、遅めに衝突回避操作を開始する運転の癖または運転の好みを持っている運転者に対しては、遅めに警報を発することができる。
【００５３】
これにより、警報制御装置５は、運転の癖または運転の好みに応じたタイミングで警報を発することができ、警報を発することにより運転者に対して違和感または不快感を与えてしまう事態の発生を抑制することができる。
【００５４】
また警報制御装置５は、自車両が走行している道路の路面状況に応じて、回避警報閾値を補正する（Ｓ１７０，Ｓ１８０）。これにより、警報制御装置５は、路面が滑り易い状況である場合に、警報タイミングを早めに設定することが可能となり、より早めに運転者に衝突回避操作を促すことができる。このため、警報制御装置５は、路面が滑り易い状況においてブレーキペダル操作を行ったにも関わらず自車両が前方物体に衝突してしまうという事態の発生を抑制することができる。
【００５５】
また警報制御装置５は、自車両が走行している道路の勾配に応じて、回避警報閾値を補正する（Ｓ１９０，Ｓ２００）。これにより、警報制御装置５は、上り坂を走行している場合に、警報タイミングを遅めに設定することが可能となり、より遅めに運転者に衝突回避操作を促すことができる。このため、警報制御装置５は、上り坂を走行している場合において無駄に衝突回避操作を行ってしまうという事態の発生を更に抑制することができる。また警報制御装置５は、下り坂を走行している場合に、警報タイミングを早めに設定することが可能となり、より早めに運転者に衝突回避操作を促すことができる。このため、警報制御装置５は、下り坂を走行している状況においてブレーキペダル操作を行ったにも関わらず自車両が前方物体に衝突してしまうという事態の発生を抑制することができる。
【００５６】
また警報制御装置５は、自車両の運転席のシートポジションを示すシートポジション検出信号をシートポジションセンサ１６から取得する（Ｓ２０，Ｓ５０，Ｓ７０）。そして警報制御装置５は、シートポジション検出信号が示すシートポジションに基づいて、シートポジション毎に回避開始学習値を学習する（Ｓ１０，Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ６０，Ｓ８０〜Ｓ１３０）。
【００５７】
これにより、警報制御装置５は、自車両が複数の運転者によって利用される場合において、シートポジションに基づいて運転者を特定し、複数の運転者のそれぞれに対応した回避開始学習値を学習することができる。このため、警報制御装置５は、運転席に着座している運転している運転者に対応していない回避開始学習値を用いて警報を発してしまう事態の発生を抑制することができる。
【００５８】
以上説明した実施形態において、Ｓ１００の処理は本発明における距離情報取得手段、Ｓ１１０の処理は本発明における車速情報取得手段、Ｓ１０〜Ｓ９０，Ｓ１２０，Ｓ１３０の処理は本発明における学習手段、Ｓ１６０の処理は本発明における閾値設定手段、Ｓ２１０，２２０の処理は本発明における警報制御手段、スピーカ２１および表示装置２２は本発明における警報装置である。
【００５９】
また、Ｓ１７０，Ｓ１８０の処理は本発明における第１補正手段、Ｓ１９０，Ｓ２００の処理は本発明における第２補正手段、Ｓ２０，Ｓ５０，Ｓ７０の処理は本発明におけるシートポジション情報取得手段である。
【００６０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
（変形例１）
例えば上記実施形態では、ブレーキペダル操作を開始した時点に基づいて回避開始学習値を算出するものを示したが、ステアリング操作を開始した時点に基づいて回避開始学習値を算出するようにしてもよい。
【００６１】
（変形例２）
また上記実施形態では、外気温センサ１４とワイパスイッチ１５を用いて路面状況を判断するものを示したが、路面状況の判断方法は、これに限定されるものではない。例えば、走行モードの切り替えスイッチに基づいて、雪（スノーモード）、砂（サンドモード）および悪路（マッドモード）などの路面状況を判断するようにしてもよいし、ＡＢＳが作動している場合に、路面が凍結していると判断するようにしてもよい。
【００６２】
（変形例３）
また上記実施形態では、道路勾配情報に基づいて道路勾配を判断するものを示したが、道路勾配の判断方法は、これに限定されるものではない。例えば、自車両に搭載された加速度センサを用いて道路勾配を判断するようにしてもよい。また、上り坂または下り坂を走行するときの走行モードへ切り替える走行モードスイッチを備えている場合には、この走行モードスイッチに基づいて、上り坂または下り坂を判断するようにしてもよい。
【００６３】
（変形例４）
また上記実施形態では、シートポジションが変更された場合に（Ｓ８０：ＹＥＳ）、シートポジションに応じた回避開始学習値をＥＥＰＲＯＭ３２から取得して、マイコン３１のＲＡＭに設けられた学習用記憶領域に上書きして記憶することで、回避開始学習値を変更するものを示した（Ｓ９０）。しかし、シートポジション毎に回避開始学習値を学習するように構成されていない場合には、シートポジションが変更された時点で、回避開始学習値を、予め設定された初期値にリセットするようにするとよい。これにより、運転者が変更されたにも関わらず変更前の運転者の回避開始学習値に基づいて警報が発せられてしまうという事態の発生を回避し、可能な限り早急に、変更後の運転者の回避開始学習値に基づいて警報が発せられるようにすることができる。
【００６４】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【００６５】
２…前方監視装置、５…警報制御装置、１１…車速センサ、１２…ブレーキセンサ、２１…スピーカ、２２…表示装置、３１…マイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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