(57)【要約】【課題】車両の運転支援で乗員が運転の主権を車両側へ委ねている場合にも、乗員に安心感を与え、乗員の注意が車両の運転から逸れてしまうことを抑制する。【解決手段】少なくとも自動運転制御部によって自動運転制御処理が行われている間で、自車両及びその周辺の状態が「良好状態」と判定されている間、「良好状態」であることを表す第１マーカ３０６の映像を、ＨＵＤによってフロントウインドシールドガラスに投影表示させる。第１マーカ３０６は、表示色が「良好状態」を直感的に理解できる色で、形状が「良好状態」を直感的に理解できる表面が滑らかな形状で、形状Ａとして示すように時間経過に伴い形状が緩やかに変化しても表面が滑らかな形状に維持される。また、第１マーカ３０６は、表示位置が、実空間上における所定時間後の自車両の位置と推定される位置付近とされ、位置Ｂ,Ｃの間を緩やかにかつ周期的に往復するように表示位置が制御される。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員による自車両の運転を支援する運転支援処理を行う運転支援部と、
車両前方の実空間の風景に重ねて映像を表示可能な表示部と、
少なくとも前記運転支援部によって前記運転支援処理が行われている間で、かつ通常時に、前記実空間上における所定時間後の前記自車両の位置と推定される位置に、色が第１色で、形状が滑らかな第１形状で形状の揺らぎがあり、表示位置が周期的に変化する第１マーカの映像を、前記表示部によって表示させる表示制御部と、
を含む車載装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記乗員への注意喚起が必要となったときに、色が前記第１色と異なる第２色で、形状が前記第１形状と異なる第２形状で、表示位置が前記乗員の注意が必要な場所へ前記第１マーカよりも速い移動速度で移動する第２マーカの映像を、前記表示部によって表示させる請求項１記載の車載装置。
【請求項３】
前記第２形状は、表面から鋭角状に突出する突出部が複数設けられた形状である請求項２記載の車載装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記運転支援部又は前記運転支援部による前記運転支援処理に障害が発生したときに、色が前記第１色及び前記第２色と異なる第３色で、形状が前記第１形状及び前記第２形状と異なり不定形に変化する第３形状の第３マーカの映像を、前記表示部によって表示させる請求項２又は請求項３記載の車載装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、発生した前記障害の種類が所定の種類の場合に、前記運転支援処理を終了する旨のメッセージを表示し、前記第３マーカの表示を消去させる請求項４記載の車載装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記自車両が走行している間、表示させているマーカの前記実空間上での移動軌跡を表す軌跡マークを前記表示部によって表示させ、前記乗員へ軽度の注意喚起を行うとき又は前記乗員へのメッセージを表示させるときに、前記乗員の注意を喚起する注意喚起マークを前記表示部によって表示させる請求項１〜請求項５の何れか１項記載の車載装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記軌跡マークとして、表示させているマーカから前記実空間の路面上へ連続的に流れ出るように見える複数のマークを前記表示部によって表示させ、前記注意喚起マークとして、所定位置から周囲へ発散するように見える複数のマークを前記表示部によって表示させる請求項６記載の車載装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記運転支援部により、前記運転支援処理として、自車両の前方を自車両と同方向へ走行している特定の車両に追従して走行する車両追従処理が行われている間、前記実空間上における前記特定の車両の位置に対応する位置に、当該車両が追従対象の車両であることを明示する追従車両マークを表示させる請求項１〜請求項７の何れか１項記載の車載装置。
【請求項９】
前記表示制御部は、自車両が右左折又は車線変更をする場合に、右左折又は車線変更の方向を指し示す方向マークを前記表示部によって表示させる請求項１〜請求項８の何れか１項記載の車載装置。
【請求項１０】
前記運転支援部は、自車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出部を含み、
前記表示制御部は、前記周囲状況検出部によって検出された前記自車両の周囲の状況に基づき、前記自車両の周囲の状況を表す周囲状況図を前記表示部によって表示させる請求項１〜請求項９の何れか１項記載の車載装置。
【請求項１１】
乗員による自車両の運転を支援する運転支援処理を行う運転支援部と、
車両前方の実空間の風景に重ねて映像を表示可能な表示部と、
を含む車載装置において、
前記運転支援部によって前記運転支援処理が行われている間で、かつ通常時に、前記実空間上における所定時間後の前記自車両の位置と推定される位置に、色が第１色で、形状が滑らかな第１形状で形状の揺らぎがあり、表示位置が周期的に変化する第１マーカの映像を、前記表示部によって表示させる
ことを含む車載装置の制御方法。
【請求項１２】
乗員による自車両の運転を支援する運転支援処理を行う運転支援部と、
車両前方の実空間の風景に重ねて映像を表示可能な表示部と、
を含む車載装置において、
当該車載装置に含まれるコンピュータに、
前記運転支援部によって前記運転支援処理が行われている間で、かつ通常時に、前記実空間上における所定時間後の前記自車両の位置と推定される位置に、色が第１色で、形状が滑らかな第１形状で形状の揺らぎがあり、表示位置が周期的に変化する第１マーカの映像を、前記表示部によって表示させることを含む処理を行わせるための車載装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車載装置、車載装置の制御方法及び車載装置の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転を支援する技術として、特許文献１には、自車の進行方向を案内する先行マーカを、ヘッドアップディスプレイを用いて実空間の風景に重畳して表示し、自車前方に自車が衝突する可能性のある障害物が検出されたならば、時間の経過に伴い、先行マーカの表示位置を、自車の前方で自車から中距離離れた地点に重なる位置から、自車の前方で自車の近くの地点に重なる位置まで逐次変化させながら、先行マーカの大きさを漸増させる表示(先行マーカが前方より自車に近づいてくる様子を示す表示)を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−０１０８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術は、前方安全レベルを算出し、算出した前方安全レベルが「高」又は「中」の場合に、先行マーカを、算出した前方安全レベルに応じた位置及びサイズで表示する。このため、特許文献１の技術は、前方安全レベルが変化しない間は、先行マーカの表示位置及び表示サイズは変化しないことになる。
【０００５】
車両の運転支援技術の高度化に伴い、車両の運転支援で乗員が運転の主権を車両側へ委ねるケースが生じることが考えられるが、このようなケースで、前方安全レベルが変化しない間は先行マーカの表示位置及び表示サイズが変化しない場合、車両側による車両の自動運転が正常に実施されているのか確認できない等の不安感を乗員に与えてしまう可能性がある。また、前方安全レベルが変化しない間は先行マーカの表示位置及び表示サイズが変化しない、という単調な表示が、乗員の注意が車両側による自動運転から逸れてしまうことに繋がる恐れもある。
【０００６】
本発明は上記事実を考慮して成されたもので、車両の運転支援で乗員が運転の主権を車両側へ委ねている場合にも、乗員に安心感を与え、乗員の注意が車両の運転から逸れてしまうことを抑制できる車載装置、車載装置の制御方法及び車載装置の制御プログラムを得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明に係る車載装置は、乗員による自車両の運転を支援する運転支援処理を行う運転支援部と、車両前方の実空間の風景に重ねて映像を表示可能な表示部と、少なくとも前記運転支援部によって前記運転支援処理が行われている間で、かつ通常時に、前記実空間上における所定時間後の前記自車両の位置と推定される位置に、色が第１色で、形状が滑らかな第１形状で形状の揺らぎがあり、表示位置が周期的に変化する第１マーカの映像を、前記表示部によって表示させる表示制御部と、を含んでいる。
【０００８】
請求項１記載の発明では、少なくとも運転支援部によって運転支援処理が行われている間で、かつ通常時に、実空間上における所定時間後の自車両の位置と推定される位置に第１マーカが表示されるが、この第１マーカは、色が第１色で、形状が滑らかな第１形状で形状の揺らぎがあり、表示位置が周期的に変化する従って、通常時においても、第１マーカが生命感のある動き(振る舞い)を示すことになるので、乗員が第１マーカの動きを視認することにより、運転支援部による運転支援処理が正常に実施されていることを視覚的に容易に理解することができると共に、自車両が今後進む方向も視覚的に容易に理解することができ、乗員に安心感を与えることができる。また、第１マーカが生命感のある動き(振る舞い)を示すことにより、第１マーカに対して乗員に信頼感、親近感を持たせることができると共に、乗員の注意が運転支援部による運転支援処理から逸れてしまうことも抑制できる。
【０００９】
なお、請求項１記載の発明において、第１マーカの第１形状としては、例えば球状、或いは球に近く凹凸が滑らかな形状等を適用することができる。この場合、直感的に、第１マーカの形状から乗員により大きな安心感を与えることができる。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記表示制御部は、前記乗員への注意喚起が必要となったときに、色が前記第１色と異なる第２色で、形状が前記第１形状と異なる第２形状で、表示位置が前記乗員の注意が必要な場所へ前記第１マーカよりも速い移動速度で移動する第２マーカの映像を、前記表示部によって表示させる。
【００１１】
請求項２記載の発明では、乗員への注意喚起が必要となったときに第２マーカが表示されるが、この第２マーカは、色が第１色と異なる第２色で、形状が第１形状と異なる第２形状で、表示位置が乗員の注意が必要な場所へ第１マーカよりも速い移動速度で移動する。このため、運転支援部によって運転支援処理が行われている間に、乗員への注意喚起が必要となったときには、表示されているマーカが第１マーカから第２マーカへ変化し、マーカの色、形状、表示位置及び表示位置への移動速度が変化することに基づき、乗員の注意を直感的に喚起させることができる。また、マーカの色、形状、表示位置及び表示位置への移動速度の変化によって乗員の注意を喚起できることにより、過剰な表示変化で乗員に煩わしさを与えたり、過剰な表示変化により乗員へ伝達する情報が過多になることで、乗員に過度の負担を与えることを抑制することができる。なお、乗員への注意喚起が必要となったときとしては、例えば自車両の周囲状況の危険レベルが増大した等の場合が挙げられる。
【００１２】
なお、請求項２記載の発明において、第２マーカの第２形状としては、例えば請求項３に記載したように、表面から鋭角状に突出する突出部が複数設けられた形状を適用することができる。この場合、直感的に、第２マーカの形状から乗員のより強い注意を喚起することができる。
【００１３】
請求項４記載の発明は、請求項２又は請求項３記載の発明において、前記表示制御部は、前記運転支援部又は前記運転支援部による前記運転支援処理に障害が発生したときに、色が前記第１色及び前記第２色と異なる第３色で、形状が前記第１形状及び前記第２形状と異なり不定形に変化する第３形状の第３マーカの映像を、前記表示部によって表示させる。
【００１４】
請求項４記載の発明では、運転支援部によって運転支援処理が行われている間で、運転支援部又は運転支援部による運転支援処理に障害が発生したときに、色が第１色及び第２色と異なる第３色で、形状が第１形状及び第２形状と異なり不定形に変化する第３形状の第３マーカの映像が表示される。従って、第３マーカの色、形状及び形状の変化に基づき、運転支援部又は運転支援部による運転支援処理に障害が発生し、注意が必要であることを、乗員に直感的に認識させることができる。
【００１５】
請求項５記載の発明は、請求項４記載の発明において、前記表示制御部は、発生した前記障害の種類が所定の種類の場合に、前記運転支援処理を終了する旨のメッセージを表示し、前記第３マーカの表示を消去させる。
【００１６】
前述のように、請求項４記載の発明によれば、運転支援部又は運転支援部による運転支援処理に障害が発生し、注意が必要であることを、乗員に直感的に認識させることができる。これに加えて、請求項５記載の発明では、発生した障害の種類が所定の種類の場合に、運転支援処理を終了する旨のメッセージを表示し、マーカの表示を消去させるので、発生した障害が運転支援処理の継続が困難な障害であり、運転支援処理が終了することを乗員に認識させることができる。
【００１７】
請求項６記載の発明は、請求項１〜請求項５の何れか１項記載の発明において、前記表示制御部は、前記自車両が走行している間、表示させているマーカの前記実空間上での移動軌跡を表す軌跡マークを前記表示部によって表示させ、前記乗員へ軽度の注意喚起を行うとき又は前記乗員へのメッセージを表示させるときに、前記乗員の注意を喚起する注意喚起マークを前記表示部によって表示させる。
【００１８】
請求項６記載の発明では、自車両が走行している間、表示させているマーカの実空間上での移動軌跡を表す軌跡マークが表示されるので、当該軌跡マークを視認した乗員に、表示されているマークが自車両と共に実空間上を移動しているように認識させることができる。また、乗員へ軽度の注意喚起を行うとき又は乗員へのメッセージを表示させるときに、乗員の注意を喚起する注意喚起マークが表示されるので、乗員が注意喚起マークを視認することにより、乗員の注意を運転支援部による運転支援処理に向けることができる。なお、乗員へ軽度の注意喚起を行うときとしては、例えば自車両の周囲状況の危険レベルが、第２のマークを表示させるレベルには達しないものの、多少増大した等の場合が挙げられる。
【００１９】
なお、請求項６に記載の軌跡マークとしては、例えば請求項７に記載したように、表示させているマーカから実空間の路面上へ連続的に流れ出るように見える複数のマークを適用することができる。また、請求項６に記載の注意喚起マークとしては、例えば請求項７に記載したように、所定位置から周囲へ発散するように見える複数のマークを適用することができる。この場合、複数のマークの発散元である所定位置、或いはその近辺のエリアに乗員の注意を向けることができる。これにより、例えば乗員の注意が向いたエリアに乗員へのメッセージを表示させる等により、メッセージが表す事項を乗員へ円滑に伝達することが可能となる。
【００２０】
請求項８記載の発明は、請求項１〜請求項７の何れか１項記載の発明において、前記表示制御部は、前記運転支援部により、前記運転支援処理として、自車両の前方を自車両と同方向へ走行している特定の車両に追従して走行する車両追従処理が行われている間、前記実空間上における前記特定の車両の位置に対応する位置に、当該車両が追従対象の車両であることを明示する追従車両マークを表示させる。
【００２１】
請求項８記載の発明によれば、特定の車両に追従して走行する車両追従処理が行われている間、実空間上における特定の車両の位置に表示される追従車両マークにより、追従対象の車両が何れの車両なのかを乗員に認識させることができる。
【００２２】
請求項９記載の発明は、請求項１〜請求項８の何れか１項記載の発明において、前記表示制御部は、自車両が右左折又は車線変更をする場合に、右左折又は車線変更の方向を指し示す方向マークを前記表示部によって表示させる。
【００２３】
請求項９記載の発明によれば、自車両が右左折又は車線変更をする場合に表示される方向マークにより、右左折又は車線変更の方向を乗員に予め認識させることができる。
【００２４】
請求項１０記載の発明は、請求項１〜請求項９の何れか１項記載の発明において、前記運転支援部は、自車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出部を含み、前記表示制御部は、前記周囲状況検出部によって検出された前記自車両の周囲の状況に基づき、前記自車両の周囲の状況を表す周囲状況図を前記表示部によって表示させる。
【００２５】
請求項１０記載の発明によれば、表示される周囲状況図により、自車両から死角となる範囲を含む自車両の周囲の状況を乗員に認識させることができる。
【００２６】
請求項１１記載の発明に係る車載装置の制御方法は、乗員による自車両の運転を支援する運転支援処理を行う運転支援部と、車両前方の実空間の風景に重ねて映像を表示可能な表示部と、を含む車載装置において、前記運転支援部によって前記運転支援処理が行われている間で、かつ通常時に、前記実空間上における所定時間後の前記自車両の位置と推定される位置に、色が第１色で、形状が滑らかな第１形状で形状の揺らぎがあり、表示位置が周期的に変化する第１マーカの映像を、前記表示部によって表示させることを含むので、請求項１記載の発明と同様に、乗員に安心感を与え、乗員の注意が逸れてしまうことを抑制することができる。
【００２７】
請求項１２記載の発明に係る車載装置の制御プログラムは、乗員による自車両の運転を支援する運転支援処理を行う運転支援部と、車両前方の実空間の風景に重ねて映像を表示可能な表示部と、を含む車載装置において、当該車載装置に含まれるコンピュータに、前記運転支援部によって前記運転支援処理が行われている間で、かつ通常時に、前記実空間上における所定時間後の前記自車両の位置と推定される位置に、色が第１色で、形状が滑らかな第１形状で形状の揺らぎがあり、表示位置が周期的に変化する第１マーカの映像を、前記表示部によって表示させることを含む処理を行わせるので、コンピュータが請求項１２記載の発明に係る車載装置の制御プログラムを実行することで、コンピュータによって請求項１１に記載の車載装置の制御方法が実施されることになり、請求項１,１１記載の発明と同様に、乗員に安心感を与え、乗員の注意が逸れてしまうことを抑制することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明は、車両の運転支援で乗員が運転の主権を車両側へ委ねている場合にも、乗員に安心感を与え、乗員の注意が車両の運転から逸れてしまうことを抑制できる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】車両に搭載される自動運転制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】(Ａ)は自動運転制御ＥＣＵ、(Ｂ)は表示制御ＥＣＵの概略構成を各々示すブロック図である。
【図３】ヘッドアップディスプレイ(ＨＵＤ)の概略構成を示す断面図である。
【図４】表示制御処理の内容を示すフローチャートである。
【図５】自動運転オフ時情報表示処理の内容を示すフローチャートである。
【図６】自動運転オン時情報表示処理の内容を示すフローチャートである。
【図７】危険状態時処理の内容を示すフローチャートである。
【図８】車両走行時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図９】自動運転開始時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図１０】自動運転開始時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図１１】車両左折時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図１２】車両左折時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図１３】車両左折時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図１４】車両左折時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図１５】車両右折時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図１６】車両右折時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図１７】車両右折時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図１８】車両右折時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図１９】車両が追い越しされる際のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図２０】車両が追い越しされる際のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図２１】車両が追い越しされる際のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図２２】車両が追い越しされる際のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図２３】故障発生時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図２４】追従走行時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図２５】追従走行時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図２６】自動運転終了時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図２７】自動運転終了時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図２８】自動運転終了時のＨＵＤへの表示例を示すイメージ図である。
【図２９】低レベルの危険発生時のディスプレイへの表示例を示すイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。図１には、本実施形態に係る自動運転制御装置１０が示されている。なお、自動運転制御装置１０は本発明に係る車載装置の一例である。
【００３１】
自動運転制御装置１０は車両に搭載され、乗員(運転者：ドライバ)による車両の運転を支援する運転支援処理として、ドライバによる運転操作を伴わずに、自動運転制御装置１０が搭載された車両(自車両)を自動的に走行させる自動運転制御処理を行う装置である。図１に示すように、自動運転制御装置１０は、周辺状況取得部１２、車両走行状態取得部１４、ドライバ状態取得部１６、地図情報記憶部１８、自動運転制御ＥＣＵ２０、表示制御ＥＣＵ２２、入力部２４及び出力部２６を含んでいる。
【００３２】
周辺状況取得部１２は、自車両の周辺環境がどのような状況かを表す情報を取得する機能部であり、ＧＰＳ装置２８、車載通信機３０、周囲状況センサ３２及びナビゲーションシステム３４を含んでいる。ＧＰＳ(Global Positioning System)装置２８は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して、自車両の位置を測位する。ＧＰＳ装置２８は受信可能なＧＰＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。車載通信機３０は、他の車両との間の車車間通信及び路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う通信装置である。周囲状況センサ３２は、ミリ波レーダ及び超音波ソナーの少なくとも１つを含み、自車両の周囲の車両、歩行者、店舗及び障害物等の物体の位置及び移動速度を検出する。ナビゲーションシステム３４は、ＧＰＳ装置２８から得られる位置情報と地図情報とに基づいて、自車両の位置を地図上で表示したり目的地迄の経路を案内する処理を行う。
【００３３】
なお、上記では、自車両の周辺環境がどのような状況かを認識するためのセンサの具体例を幾つか挙げたが、上記で説明した以外にも、自車両の周辺環境の状況を認識するセンサとして、車載カメラ等の種々のセンサを用いてもよい。また、周辺状況取得部１２は本発明における周囲状況検出部の一例である。
【００３４】
車両走行状態取得部１４は、車両の走行状態及び操作状態を表す情報を取得する機能部であり、舵角センサ３６、車速センサ３８、ウインカセンサ４０及びライトセンサ４２を含んでいる。舵角センサ３６は自車両のステアリング角を検出するセンサであり、車速センサ３８は自車両の走行速度を検出するセンサである。ウインカセンサ４０は自車両の方向指示器の指示方向を検出するセンサであり、ライトセンサ４２は自車両のライトのオン・オフを検出するセンサである。また、上記以外にも、ブレーキの踏込み量、ギア位置及びワイパの操作状態の少なくとも１つを検出する他のセンサも用いても良い。
【００３５】
ドライバ状態取得部１６はドライバの状態を表す情報を取得する機能部である。ドライバの状態には、例えば、眠気の有無、脇見運転の有無、興奮しているか冷静か、等が挙げられる。ドライバ状態取得部１６は車内カメラ４４を含んでおり、画像認識によりドライバの視線、顔の向き、眼球の動き、顔の動きの少なくとも１つを含む生体情報を検出し、検出した生体情報に基づいてドライバの状態を検出する。なお、車内カメラ４４以外に、車内の音声を取得する集音マイク、ハンドルに設けられた生体センサ、脳波センサ等を用いて、ドライバの状態を検出してもよい。
【００３６】
自動運転制御ＥＣＵ２０は、車両を自動的に走行させる自動運転制御処理を行う自動運転制御部４６を含んでいる。図２(Ａ)に示すように、自動運転制御ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ４８、メモリ５０、自動運転制御プログラム５６を記憶する不揮発性の記憶部５２、センサ及びアクチュエータ等との通信を司る通信インタフェース(Ｉ／Ｆ)部５８を備え、これらがバス６０を介して互いに接続されている。自動運転制御ＥＣＵ２０は、自動運転制御プログラム５６が記憶部５２から読み出されてメモリ５０に展開され、メモリ５０に展開された自動運転制御プログラム５６がＣＰＵ４８によって実行されることで、自動運転制御部４６として機能する。
【００３７】
自動運転制御部４６は、車両を自動的に走行させるために、各種センサから得られる情報に基づいて自車両及びその周辺の状況を判断し、アクセル量、ブレーキ量及び操舵角等を制御する自動運転制御処理を行う。なお、本実施形態において、自動運転制御部４６が自車両及びその周辺の状況を判断することには、自車両及びその周辺の状態が、「良好状態」か「危険状態」か「故障状態(自車両に故障が発生している)」かを弁別し、自車両及びその周辺の状況が「危険状態」の場合は危険のレベルを判断することも含まれる。自動運転制御部４６による自動運転制御処理は公知の技術を用いて実現することができるので、詳細な説明を省略する。なお、自動運転制御部４６は、本発明における運転支援部の一例である。
【００３８】
一方、図１に示すように、表示制御ＥＣＵ２２は、後述するＨＵＤ７６への映像の表示を制御する表示制御部６２を含んでいる。図２(Ｂ)に示すように、表示制御ＥＣＵ２２は、ＣＰＵ６４、メモリ６６、表示制御プログラム７０を記憶する不揮発性の記憶部６８、及び外部との通信を司る通信インタフェース(Ｉ／Ｆ)部７２を備え、これらがバス７４を介して互いに接続されている。表示制御ＥＣＵ２２は、表示制御プログラム７０が記憶部６８から読み出されてメモリ６６に展開され、メモリ６６に展開された表示制御プログラム７０がＣＰＵ６４によって実行されることで、表示制御部６２として機能する。
【００３９】
なお、表示制御プログラム７０は本発明に係る車載装置の制御プログラムの一例であり、表示制御部６２は本発明における表示制御部の一例である。また、表示制御ＥＣＵ２２は請求項１２に記載のコンピュータの一例である。
【００４０】
入力部２４は、ドライバによって自動運転制御ＥＣＵ２０へ情報を入力する際に用いられ、ボタン、スイッチ及びタッチスクリーンの少なくとも１つを含む。ドライバは、入力部２４を介して、例えば自動運転の開始、自動運転の終了等の指示を自動運転制御ＥＣＵ２０へ入力することができる。
【００４１】
出力部２６は、自動運転制御ＥＣＵ２０からドライバに対して情報を提示するためのヘッドアップディスプレイ７６(以下、ＨＵＤ７６という)を含んでいる。図３に示すように、ＨＵＤ７６は車両のインストルメントパネル７８に内蔵されており、光源８０と、光源８０から射出された光が透過する液晶パネル８２と、液晶パネル８２を透過した光を反射する平面鏡８４と、平面鏡８４で反射された光を車両のフロントウインドシールドガラス８８へ向けて反射する凹面鏡８６と、を含んでいる。
【００４２】
ＨＵＤ７６は、フロントウインドシールドガラス８８へ投影表示させるべき映像が表示制御ＥＣＵ２２から指示され、指示された映像に応じて液晶パネル８２の駆動を制御する。これにより、液晶パネル８２を透過した光が平面鏡８４、凹面鏡８６で反射され、凹面鏡８６で反射された光がインストルメントパネル７８の開口７８Ａを通過してフロントウインドシールドガラス８８へ照射されることで、表示制御ＥＣＵ２２から指示された映像がフロントウインドシールドガラス８８に拡大投影される。
【００４３】
このように、ＨＵＤ７６は、車両前方の実空間の風景に重ねて映像を表示可能とされており、本発明における表示部の一例である。またＨＵＤ７６は図３に示した構成に限定されるものではなく、ＨＵＤ７６として公知の他の構成を採用してもよい。
【００４４】
次に、本実施形態の作用として、自動運転制御装置１０が搭載された車両の、例えばイグニッションスイッチがオンされている間、表示制御部６２(表示制御ＥＣＵ２２)で実行される表示制御処理について、図４〜図７のフローチャトを参照して説明する。
【００４５】
図４に示す表示制御処理のステップ１００において、表示制御部６２は、自動運転制御ＥＣＵ２０が周辺状況取得部１２から取得した自車両の周辺環境の状況を表す周囲状況情報と、自動運転制御ＥＣＵ２０が車両走行状態取得部１４から取得した自車両の走行状態及び操作状態を表す車両状態情報と、を自動運転制御ＥＣＵ２０から取得する。ステップ１００で取得した周囲状況情報には、周囲状況センサ３２によって検出された自車両の周囲に存在する物体に関する情報が含まれており、次のステップ１０２において、表示制御部６２は、自車両の周囲のうち自車両から所定距離以内の範囲に存在する物体を示す周囲状況図３００を、ＨＵＤ７６によってフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。
【００４６】
図８〜図２９には、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示される周囲状況図３００の一例を示す。本実施形態に係る周囲状況図３００は、楕円形状とされ、楕円形状の中心部に示された三角形の図形が自車両を表している。また、自車両から所定距離以内の範囲に物体が存在している場合、周囲状況図３００の楕円形状のうち自車両から物体への方向に対応する位置に、物体の存在を示すマーク３０２が表示される(図１９〜図２２、図２９参照)。
【００４７】
本実施形態では、表示制御部６２が表示制御処理を行っている間、周囲状況図３００がフロントウインドシールドガラス８８に常に投影表示される。ドライバは、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示された周囲状況図３００を視認することで、自車両から所定距離以内の範囲(自車両から死角となる範囲を含む)に存在している物体の有無を認識できると共に、自車両から所定距離以内に物体が存在している場合に、当該物体が存在している方向を認識することができる。
【００４８】
なお、周囲状況図３００はフロントウインドシールドガラス８８に常に投影表示されることに限られるものではなく、例えば、自車両から所定距離以内に物体が存在している場合にのみ、周囲状況図３００をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示するようにしてもよい。
【００４９】
また、次のステップ１０４において、表示制御部６２は、先のステップ１００で自動運転制御ＥＣＵ２０から取得した車両状態情報に基づいて、自車両が右左折又は車線変更するか否か判定する。ステップ１０４の判定が否定された場合はステップ１０８へ移行するが、ステップ１０４の判定が肯定された場合はステップ１０６へ移行し、ステップ１０６において、表示制御部６２は、右左折又は車線変更の方向を指し示す方向マーク３０４を、ＨＵＤ７６によってフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。
【００５０】
図１１〜図１３には、自車両が交差点を左折する際にフロントウインドシールドガラス８８に投影表示される方向マーク３０４の一例を示し、図１５〜図１８には、自車両が交差点を右折する際にフロントウインドシールドガラス８８に投影表示される方向マーク３０４の一例を示し、図２７には、自車両が車線変更をする際にフロントウインドシールドガラス８８に投影表示される方向マーク３０４の一例を示す。本実施形態に係る方向マーク３０４は、各々１つの頂点が車両が曲がる方向を向いた三角形状で、サイズの異なる複数個のマークの組み合わせによって車両が曲がる方向を指し示している。
【００５１】
本実施形態では、表示制御部６２が表示制御処理を行っており、かつ自車両が右折又は左折又は車線変更をする際に、方向マーク３０４がフロントウインドシールドガラス８８に投影表示される。ドライバは、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示された方向マーク３０４を視認することで、自車両が右折又は左折又は車線変更をすること、及び、自車両の曲がる方向を認識することができる。
【００５２】
次のステップ１０８において、表示制御部６２は、自動運転制御部４６が自動運転制御処理を現在行っているか否か(現在の自動運転のオンオフ状態)を表す情報を自動運転制御ＥＣＵ２０から取得する。そしてステップ１１０において、表示制御部６２は、ステップ１０８で取得した情報に基づいて、現在の運転状態が自動運転オンの状態か否か判定する。
【００５３】
自動運転制御部４６が自動運転制御処理を現在行っていない場合は、ステップ１１０の判定が否定されてステップ１１２へ移行し、ステップ１１２において、表示制御部６２は、自動運転オフ時情報表示処理を行う。また、自動運転制御部４６が自動運転制御処理を現在行っている場合は、ステップ１１０の判定が肯定されてステップ１１４へ移行し、ステップ１１４において、表示制御部６２は、自動運転オン時情報表示処理を行う。なお、自動運転オフ時情報表示処理及び自動運転オン時情報表示処理については後述する。
【００５４】
次のステップ１１６において、表示制御部６２は、例えば自車両のイグニッションスイッチがオフされたか否か等に基づいて、自車両の運転が終了されるか否か判定する。ステップ１１６の判定が否定された場合はステップ１００に戻り、ステップ１１６の判定が肯定される迄、ステップ１００〜ステップ１１６を繰り返す。ステップ１１６の判定が肯定されると、図４に示す表示制御処理を終了する。
【００５５】
次に、自動運転制御部４６が自動運転制御処理を行っていない場合に表示制御部６２によって行われる自動運転オフ時情報表示処理について、図５を参照して説明する。自動運転オフ時情報表示処理のステップ１２０において、表示制御部６２は、自動運転制御ＥＣＵ２０から周囲状況情報及び車両状態情報を取得する。ここで、表示制御部６２が自動運転制御ＥＣＵ２０から取得した情報には、自車両及びその周辺の状態が「良好状態」か「危険状態」か「故障状態(自車両に故障が発生している)」かを自動運転制御部４６が弁別した結果と、所定時間後の自車両の位置を自動運転制御部４６が推定した結果と、が含まれている。ステップ１２２において、表示制御部６２は、上記の情報に基づいて自車両及びその周辺の状態を判定し、判定結果に応じて分岐する。
【００５６】
ステップ１２２で自車両及びその周辺の状態を「良好状態」と判定した場合は、ステップ１２２からステップ１２４へ移行する。なお、上記の「良好状態」は本発明における「通常時」の一例である。ステップ１２４において、表示制御部６２は、自車両及びその周辺の状態が「良好状態」であることを表す第１マーカ３０６の映像を、ＨＵＤ７６によってフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。なお、第１マーカ３０６は本発明における第１マーカの一例である。
【００５７】
図８には、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示される第１マーカ３０６の一例を示す。本実施形態に係る第１マーカ３０６は、表示色が、自車両及びその周辺の状態が「良好状態」であることが直感的に理解できるみずみずしい色、具体的には、例えば青色とされている。なお、第１マーカ３０６の表示色(本発明における第１色)は、ドライバに安心感を与える色であればよく、例えば緑色等の他の色であってもよい。
【００５８】
また、第１マーカ３０６の形状は、自車両及びその周辺の状態が「良好状態」であることが直感的に理解できる形状(本発明における第１形状)、具体的には、例えば球状、或いは球状に近く表面が滑らかな形状とされている。また、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示される映像上において、図８に形状Ａとして示すように、第１マーカ３０６の形状には緩やかな揺らぎがある(時間経過に伴って形状が緩やかに変化する)が、時間経過に伴って形状が変化したとしても、第１マーカ３０６の形状は表面が滑らかな形状を維持するように、前記映像上での第１マーカ３０６の形状の揺らぎが制御される。
【００５９】
また、第１マーカ３０６の表示位置は、実空間上における所定時間後の自車両の位置と推定される位置付近とされている。また、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示される映像上において、図８に位置Ｂ,Ｃとして示すように、第１マーカ３０６の表示位置にも緩やかな揺らぎがあり(時間経過に伴って表示位置が緩やかに変化する)、前記映像上で、第１マーカ３０６が、実空間上における所定時間後の自車両の位置と推定される位置を中心として、図８に位置Ｂ,Ｃとして示す位置の間を緩やかにかつ周期的に往復するように、前記映像上での第１マーカ３０６の表示位置が制御される。
【００６０】
また、第１マーカ３０６の表示位置は、実空間上における所定時間後の自車両の位置と推定される位置付近とされているので、図１１〜図１４に示すように自車両が交差点を左折する際、及び、図１４〜図１８に示すように自車両が交差点を右折する際には、自車両を先導するように、第１マーカ３０６の表示位置が変化する。
【００６１】
第１マーカ３０６は、自車両のイグニッションスイッチがオンされており、かつ、自車両及びその周辺の状態が「良好状態」と判定されている間、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示され、その間、上述のように第１マーカ３０６は生命感のある動き(振る舞い)を示すことになる。従って、ＨＵＤ７６によってフロントウインドシールドガラス８８に投影表示された第１マーカ３０６の動きをドライバが視認することにより、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理が行われていない期間であっても、自動運転制御部４６による自車両及びその周辺の状態の判定が正常に行われていることを、ドライバが容易に理解することができる。また、ドライバが第１マーカ３０６の動きを視認することにより、自車両が今後進む方向をドライバが視覚的に容易に理解することができ、ドライバに安心感を与えることができる。
【００６２】
また、第１マーカ３０６が生命感のある動き(振る舞い)を示すことにより、第１マーカ３０６に対してドライバに信頼感、親近感を持たせることができ、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理を行われている期間に、ドライバの注意が自動運転制御部４６による自動運転制御処理から逸れてしまうことも抑制することができる。
【００６３】
次のステップ１２６において、表示制御部６２は、先のステップ１２０で自動運転制御ＥＣＵ２０から取得した車両状態情報に基づいて、自車両が走行中か否か判定する。ステップ１２６の判定が否定された場合はステップ１３０へ移行するが、ステップ１２６の判定が否定された場合には、ステップ１２８へ移行し、ステップ１２８において、表示制御部６２は、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示させている第１マーカ３０６の実空間上での移動軌跡を表す第１マーカ用の軌跡マーク３０８をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。
【００６４】
図８〜図１２、図１４〜図１８、図２２、図２５には、第１マーカ３０６と共にフロントウインドシールドガラス８８に投影表示される第１マーカ用の軌跡マーク３０８の一例を示す。本実施形態において、第１マーカ用の軌跡マーク３０８は、第１マーカ３０６と同一の表示色で、第１マーカ３０６から実空間の路面上へ連続的に流れ出るように見える複数のマークの集合体であり、第１マーカ３０６の実空間上での移動軌跡を表している。第１マーカ用の軌跡マーク３０８を表示することで、当該第１マーカ用の軌跡マーク３０８を視認したドライバに、第１マーカ３０６が自車両と共に実空間上を移動しているように認識させることができる。
【００６５】
ステップ１３０において、表示制御部６２は、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理が開始されるか否かを自動運転制御ＥＣＵ２０に問い合わせ、次のステップ１３２において、問い合わせの結果に基づき、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理が開始されるか否かを判定する。ステップ１３２の判定が否定された場合は自動運転オフ時情報表示処理を終了する。一方、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理が開始される場合には、ステップ１３２の判定が肯定されてステップ１３４へ移行し、ステップ１３４において、表示制御部６２は、ドライバの注意を喚起するための注意喚起マーク３１０をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。
【００６６】
図９,１０には、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理が開始される際にフロントウインドシールドガラス８８に投影表示される注意喚起マーク３１０の一例を示し、図２４には追従走行が開始される際にフロントウインドシールドガラス８８に投影表示される注意喚起マーク３１０の一例(この例は本発明における「乗員へ軽度の注意喚起を行うとき」の一例でもある)を示し、図２６,２８には、自動運転制御部４６による自動運転制御処理が終了される際にフロントウインドシールドガラス８８に投影表示される注意喚起マーク３１０の一例を示す。本実施形態において、注意喚起マーク３１０は、第１マーカ３０６と同一の表示色で、図９,１０を比較しても明らかなように、所定位置(例えば第１マーカ３０６の表示位置)から周囲へ発散するように表示位置が変化する複数のマークの集合体である。注意喚起マーク３１０を表示することで、当該注意喚起マーク３１０を視認したドライバの注意を前記所定位置、或いはその近辺のエリアに向けることができる。
【００６７】
ステップ１３６において、表示制御部６２は、自動運転制御部４６による自動運転制御処理の開始をドライバに通知するメッセージ３１２(一例を図９,１０に示す)を、フロントウインドシールドガラス８８のうち第１マーカ３０６の表示位置近傍の位置に投影表示させる。前述のように、注意喚起マーク３１０を表示することで、ドライバの注意は第１マーカ３０６の表示位置近傍に向いているので、ドライバの注意が向いている位置にメッセージ３１２を表示することで、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理が開始されることを、ドライバへ円滑に伝達することができる。
【００６８】
また、先のステップ１２２で自車両及びその周辺の状態を「危険状態」と判定した場合は、ステップ１２２からステップ１４４へ移行する。ステップ１４４において、表示制御部６２は、自車両及びその周辺の状態が「危険状態」であることを表す第２マーカ３１４の映像を、ＨＵＤ７６によってフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。なお、第２マーカ３１４は本発明における第２マーカの一例である。
【００６９】
図１９〜図２１には、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示される第２マーカ３１４の一例を示す。本実施形態に係る第２マーカ３１４は、表示色が、自車両及びその周辺の状態が「危険状態」であることが直感的に理解できる色、具体的には、例えば黄色とされている。なお、第２マーカ３１４の表示色(本発明における第２色)は、ドライバに危険を伝えられる色であればよく、例えば赤色等の他の色であってもよいし、第２マーカ３１４が点滅しているように見えるように、第２マーカ３１４のサイズ及び表示色の輝度を規則的に変化させるようにしてもよい。
【００７０】
また、第２マーカ３１４の形状は、自車両及びその周辺の状態が「危険状態」であることが直感的に理解できる形状(本発明における第２形状)、具体的には、例えば表面から鋭角状に突出する突出部が複数設けられた棘々しい形状とされている。また、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示される映像上において、図１９と図２０,２１を比較しても明らかなように、第２マーカ３１４は、棘々しい形状を維持したまま全体の形状が時間経過に伴って緩やかに変化するように、前記映像上での第２マーカ３１４の形状の揺らぎが制御される。
【００７１】
また、第２マーカ３１４は、図１９に示すように、実空間上における所定時間後の自車両の位置と推定される位置付近に表示された後、図２０,２１に示すように、実空間上のうちドライバの注意が必要な場所に対応する位置へ、第１マーカ３０６の表示位置の揺らぎよりも速い移動速度で移動するように、前記映像上での第２マーカ３１４の表示位置の変化が制御される。なお、図１９〜図２０の例において、自車両及びその周辺の状態が「危険状態」と判定されているのは、自車両の左後方から自車両を追い越そうとしている他車両が存在しているためであり、第２マーカ３１４は「乗員(ドライバ)の注意が必要な場所に対応する位置」として、自車両が走行する車線のうち左側へ偏倚した位置へ表示位置が移動されている。
【００７２】
また、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示される映像上において、第２マーカ３１４がドライバの注意が必要な場所に対応する位置へ移動した後の第２マーカ３１４の表示位置にも、図２０に位置Ａ,Ｂとして示すように緩やかな揺らぎがあり(時間経過に伴って表示位置が緩やかに変化する)、前記映像上で、第２マーカ３１４がドライバの注意が必要な場所に対応する位置へ移動した後、第２マーカ３１４が図２０に位置Ａ,Ｂとして示す位置の間を緩やかにかつ周期的に往復するように、前記映像上での第２マーカ３１４の表示位置の揺らぎが制御される。
【００７３】
上記のように、自車両のイグニッションスイッチがオンされている間に、自車両及びその周辺の状態が「危険状態」と判定された場合には、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示されるマーカが第１マーカ３０６から第２マーカ３１４へ変化することで、マーカの表示色、形状、表示位置及び表示位置への移動速度が変化し、これにより、直感的にドライバの注意を喚起させることができる。また、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示されるマーカの表示色、形状、表示位置及び表示位置への移動速度の変化によってドライバの注意を喚起できることにより、過剰な表示変化でドライバに煩わしさを与えたり、過剰な表示変化によりドライバへ伝達する情報が過多になることで、ドライバに過度の負担を与えることを抑制することができる。
【００７４】
次のステップ１４６において、表示制御部６２は、先のステップ１２０で自動運転制御ＥＣＵ２０から取得した車両状態情報に基づいて、自車両が走行中か否か判定する。ステップ１４６の判定が否定された場合は自動運転オフ時情報表示処理を終了するが、ステップ１４６の判定が肯定された場合には、ステップ１４８へ移行し、ステップ１４８において、表示制御部６２は、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示させている第２マーカ３１４の実空間上での移動軌跡を表す第２マーカ用の軌跡マーク３１６をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。
【００７５】
図１９〜図２１には、第２マーカ３１４と共にフロントウインドシールドガラス８８に投影表示される第２マーカ用の軌跡マーク３１６の一例を示す。本実施形態において、第２マーカ用の軌跡マーク３１６は、第２マーカ３１４と同一の表示色で、第２マーカ３１４から実空間の路面上へ連続的に流れ出るように見える複数のマークの集合体であり、第２マーカ３１４の実空間上での移動軌跡を表している。第２マーカ用の軌跡マーク３１６を表示することで、当該第２マーカ用の軌跡マーク３１６を視認したドライバに、第２マーカ３１４が自車両と共に実空間上を移動しているように認識させることができる。
【００７６】
また、先のステップ１２２で自車両及びその周辺の状態を「故障状態(自車両に故障が発生している)」と判定した場合は、ステップ１２２からステップ１５０へ移行する。なお、自車両の故障としては、例えば各種センサのうちの何れかのセンサの故障(例えばセンサから出力される情報の異常等)、自動運転制御部４６による自動運転制御処理で何らかの異常(例えば論理矛盾等)が発生した場合などが挙げられる。ステップ１５０において、表示制御部６２は、自車両及びその周辺の状態が「故障状態」であることを表す第３マーカ３１８の映像を、ＨＵＤ７６によってフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。なお、第３マーカ３１８は本発明における第３マーカの一例である。
【００７７】
図２３には、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示される第３マーカ３１８の一例を示す。本実施形態に係る第３マーカ３１８は、表示色が、自車両及びその周辺の状態が「故障状態」であることが直感的に理解できる色、具体的には、例えば血色が悪いことを連想させる紫色とされている。なお、第３マーカ３１８の表示色(本発明における第３色)は、「故障状態」であることをドライバに伝えられる色であればよく、例えば茶色等の他の色であってもよいし、第３マーカ３１８の表示色を規則的に変化させるようにしてもよい。
【００７８】
また、第３マーカ３１８の形状は、第１マーカ３０６及び第２マーカ３１４と異なる不定形な形状とされており、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示される映像上において、図２３に形状Ａとして示すように、第１マーカ３０６及び第２マーカ３１４よりも形状の変化が大きくなるように、前記映像上での第３マーカ３１８の形状の揺らぎが制御される。更に、第３マーカ３１８は、図２３に示すように、実空間上における所定時間後の自車両の位置と推定される位置付近に表示される。
【００７９】
上記のように、自車両のイグニッションスイッチがオンされている間に、自車両及びその周辺の状態が「故障状態」と判定された場合には、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示されるマーカが第１マーカ３０６から第３マーカ３１８へ変化することで、マーカの表示色、形状及び形状の変化量が変化し、これにより、自車両及びその周辺の状態が「故障状態」であるとの印象をドライバに与えることができる。また、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示されるマーカの表示色、形状及び形状の変化量の変化によってドライバの注意を喚起できることにより、過剰な表示変化でドライバに煩わしさを与えたり、過剰な表示変化によりドライバへ伝達する情報が過多になることで、ドライバに過度の負担を与えることを抑制することができる。
【００８０】
次のステップ１５２において、表示制御部６２は、先のステップ１２０で自動運転制御ＥＣＵ２０から取得した車両状態情報に基づいて、自車両が走行中か否か判定する。ステップ１５２の判定が否定された場合はステップ１５６へ移行するが、ステップ１５２の判定が否定された場合はステップ１５４へ移行し、ステップ１５４において、表示制御部６２は、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示させている第３マーカ３１８の実空間上での移動軌跡を表す第３マーカ用の軌跡マーク３２０をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。
【００８１】
図２３には、第３マーカ３１８と共にフロントウインドシールドガラス８８に投影表示される第３マーカ用の軌跡マーク３２０の一例を示す。本実施形態において、第３マーカ用の軌跡マーク３２０は、第３マーカ３１８と同一の表示色で、第３マーカ３１８から実空間の路面上へ連続的に流れ出るように見える複数のマークの集合体であり、第３マーカ３１８の実空間上での移動軌跡を表している。
【００８２】
また本実施形態では、第３マーカ用の軌跡マーク３２０を構成するマークの数を、第１マーカ用の軌跡マーク３０８及び第２マーカ用の軌跡マーク３１６よりも少なくし、第３マーカ用の軌跡マーク３２０を構成する個々のマークが消える位置を、第１マーカ用の軌跡マーク３０８及び第２マーカ用の軌跡マーク３１６よりも、第３マーカ３１８に近い位置にしている。これにより、第３マーカ用の軌跡マーク３２０を視認したドライバに、自車両及びその周辺の状態が「故障状態」であるとの印象をより強く与えることができる。
【００８３】
次のステップ１５６において、表示制御部６２は、前述したステップ１３４と同様に、ドライバの注意を喚起するための注意喚起マーク３１０をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる(図９,１０,２４,２６,２８も参照)。前述のように、注意喚起マーク３１０は、所定位置(例えば第３マーカ３１８の表示位置)から周囲へ発散するように表示位置が変化する複数のマークの集合体であり、注意喚起マーク３１０を表示することで、当該注意喚起マーク３１０を視認したドライバの注意を前記所定位置、或いはその近辺のエリアに向けることができる。
【００８４】
ステップ１５８において、表示制御部６２は、故障の発生をドライバに通知するメッセージ(図示省略)を、フロントウインドシールドガラス８８のうち第３マーカ３１８の表示位置近傍の位置に投影表示させる。前述のように、注意喚起マーク３１０を表示することで、ドライバの注意は第３マーカ３１８の表示位置近傍に向いているので、ドライバの注意が向いている位置にメッセージを表示することで、自車両の故障が発生したことを、ドライバへ円滑に伝達することができる。
【００８５】
次に、自動運転制御部４６が自動運転制御処理を行っている場合に表示制御部６２によって行われる自動運転オン時情報表示処理について、図６を参照して説明する。自動運転オン時情報表示処理のステップ１８０において、表示制御部６２は、自動運転制御ＥＣＵ２０から周囲状況情報及び車両状態情報を取得し、次のステップ１８２において、表示制御部６２は、ステップ１８０で取得した情報に基づいて自車両及びその周辺の状態を判定し、判定結果に応じて分岐する。
【００８６】
ステップ１８２で自車両及びその周辺の状態を「良好状態」と判定した場合は、ステップ１８２からステップ１８４へ移行する。ステップ１８４において、表示制御部６２は、先に説明したステップ１２４と同様に、自車両及びその周辺の状態が「良好状態」であることを表す第１マーカ３０６の映像を、ヘッドアップディスプレイ７６によってフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。
【００８７】
先にも説明したように、本実施形態に係る第１マーカ３０６は、表示色が、自車両及びその周辺の状態が「良好状態」であることが直感的に理解できるみずみずしい色、具体的には、例えば青色とされている。また、第１マーカ３０６の形状は、自車両及びその周辺の状態が「良好状態」であることが直感的に理解できる形状、具体的には、例えば球状、或いは球状に近く表面が滑らかな形状とされている。また、第１マーカ３０６の形状は、時間経過に伴って形状が緩やかに変化するが、時間経過に伴う形状の変化に拘わらず表面が滑らかな形状が維持されるように、前記映像上での第１マーカ３０６の形状の揺らぎが制御される。更に、第１マーカ３０６の表示位置は、実空間上における所定時間後の自車両の位置と推定される位置付近で、表示位置にも緩やかな揺らぎが生ずるように第１マーカ３０６の表示位置の変化が制御される。
【００８８】
これにより、ＨＵＤ７６によってフロントウインドシールドガラス８８に投影表示された第１マーカ３０６をドライバが視認することにより、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理を行われている期間(ドライバが運転の主権を車両側(自動運転制御部４６)へ委ねている期間)に、自動運転制御部４６による自動運転制御処理が正常に実施されていることを、ドライバが容易に理解することができ、ドライバに安心感を与えることができる。また、ドライバが第１マーカ３０６の動きを視認することにより、自車両が今後進む方向をドライバが視覚的に容易に理解することができ、ドライバに安心感を与えることができる。また、第１マーカ３０６が生命感のある動き(振る舞い)を示すことにより、第１マーカ３０６に対してドライバに信頼感、親近感を持たせることができ、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理を行われている期間に、ドライバの注意が自動運転制御部４６による自動運転制御処理から逸れてしまうことも抑制することができる。
【００８９】
次のステップ１８６において、表示制御部６２は、先のステップ１８０で自動運転制御ＥＣＵ２０から取得した車両状態情報に基づいて自車両が走行中か否か判定する。ステップ１８６の判定が否定された場合はステップ１９０へ移行するが、ステップ１８６の判定が否定された場合には、ステップ１８８へ移行し、ステップ１８８において、表示制御部６２は、先に説明したステップ１２８と同様に、第１マーカ用の軌跡マーク３０８をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。第１マーカ用の軌跡マーク３０８を表示することで、当該第１マーカ用の軌跡マーク３０８を視認したドライバに、第１マーカ３０６が自車両と共に実空間上を移動しているように認識させることができる。
【００９０】
次のステップ１９０において、表示制御部６２は、自動運転制御部４６による現在の自動運転制御処理で、自車両の前方を自車両と同方向へ走行している特定の車両(先行車両)に追従するように自車両を走行させる車両追従走行処理が行われているか否かを自動運転制御ＥＣＵ２０に問い合わせる。またそして、ステップ１９２において、表示制御部６２は、ステップ１９０における問い合わせの結果に基づき、自車両が追従走行中か否か判定する。ステップ１９２の判定が否定された場合はステップ１９６へ移行するが、ステップ１９２の判定が肯定された場合はステップ１９４へ移行する。そして、ステップ１９４において、表示制御部６２は、前述の車両追従走行処理において自車両を追従走行させている先行車両の実空間上に位置に対応するフロントウインドシールドガラス８８上の位置に、前記先行車両が追従対象の車両であることを明示する追従車両マーク３２２をＨＵＤ７６によって投影表示させる。
【００９１】
図２５には、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示される追従車両マーク３２２の一例を示す。本実施形態に係る追従車両マーク３２２は、形状が、先行車両を囲む楕円環状とされている。また、追従車両マーク３２２は、表示色が、第１マーカ３０６と同系色とされているが、他の色であってもよい。自動運転制御部４６による自動運転制御処理で車両追従走行処理が行われている間、フロントウインドシールドガラス８８に上記のような追従車両マーク３２２を投影表示することで、追従対象の車両が何れの車両なのかをドライバに認識させることができると共に、自動運転制御部４６による車両追従走行処理が正常に行われていることをドライバに認識させることができ、ドライバに安心感を与えることができる。
【００９２】
ステップ１９６において、表示制御部６２は、自動運転制御部４６による自動運転制御処理が終了されるか否かを自動運転制御ＥＣＵ２０に問い合わせ、次のステップ１９８において、問い合わせの結果に基づき、自動運転制御部４６による自動運転制御処理が終了されるか否かを判定する。ステップ１９８の判定が否定された場合は自動運転オン時情報表示処理を終了する。一方、自動運転制御部４６による自動運転制御処理が終了される場合には、ステップ１９８の判定が肯定されてステップ２００へ移行し、ステップ２００において、表示制御部６２は、先に説明したステップ１３４と同様に、ドライバの注意を喚起するための注意喚起マーク３１０をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる(図２６,２８参照)。これにより、注意喚起マーク３１０を視認したドライバの注意を前記所定位置、或いはその近辺のエリアに向けることができる。
【００９３】
ステップ２０２において、表示制御部６２は、自動運転制御部４６による自動運転制御処理の終了をドライバに通知するメッセージ３２４(一例を図２７に示す)を、フロントウインドシールドガラス８８のうち第１マーカ３０６の表示位置近傍の位置に投影表示させる。前述のように、注意喚起マーク３１０を表示することで、ドライバの注意は第１マーカ３０６の表示位置近傍に向いているので、ドライバの注意が向いている位置にメッセージ３２４を表示することで、自動運転制御部４６による自動運転制御処理が終了され、ドライバによる運転操作が必要になることを、ドライバへ円滑に伝達することができる。
【００９４】
一方、ステップ１８２で自車両及びその周辺の状態を「危険状態」と判定した場合は、ステップ１８２からステップ２０４へ移行し、ステップ２０４において、表示制御部６２は危険状態時処理を行う。この危険状態時処理について、図７を参照して説明する。
【００９５】
前述のように、自動運転制御部４６は、自車両及びその周辺の状態が「良好状態」か「危険状態」か「故障状態」かを弁別し、自車両及びその周辺の状況が「危険状態」と判定した場合は、自車両及びその周辺の状態の危険のレベルを判定する処理を行う。危険状態時処理のステップ２３０において、表示制御部６２は、自車両及びその周辺の状態の危険レベルを自動運転制御ＥＣＵ２０に問い合わせる。そして、ステップ２３２において、表示制御部６２は、ステップ２３０で問い合わせた結果に基づき、自車両及びその周辺の状態の危険レベルを判定し、判定結果に応じて分岐する。
【００９６】
ここで、自車両及びその周辺の状態の危険レベルが低レベルの場合は、ステップ２３２からステップ２３４へ移行し、ステップ２３４において、表示制御部６２は、危険を通知するマークをフロントウインドシールドガラス８８に追加表示させる。図２９には、危険レベルが低レベルの場合の一例として、自車両が走行している道路に左側方から進入しようとしている他車両が存在している状況を示す。図２９の例では、他車両を強調表示するマーク３２６と、他車両の進行方向を示すマーク３２８が追加表示されている。
【００９７】
危険レベルが低レベルの場合、表示されるマーカは第１マーカ３０６のまま維持されるが、追加表示されたマーク３２６,３２８により、自車両及びその周辺に低レベルの危険が潜んでいることをドライバに認識させることができる。ステップ２３４の処理を行うと、図６に示す自動運転オン時情報表示処理のステップ１８４へ移行する。
【００９８】
また、自車両及びその周辺の状態の危険レベルが中レベルの場合は、ステップ２３２からステップ２３６へ移行し、ステップ２３６において、表示制御部６２は、先に説明したステップ１４４と同様に、自車両及びその周辺の状態が「危険状態」であることを表す第２マーカ３１４の映像を、ＨＵＤ７６によってフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。
【００９９】
先にも説明したように、本実施形態に係る第２マーカ３１４の表示色は、自車両及びその周辺の状態が「危険状態」であることが直感的に理解できる色、具体的には、例えば黄色とされている。また、第２マーカ３１４の形状は、自車両及びその周辺の状態が「危険状態」であることが直感的に理解できる形状、具体的には、例えば表面から鋭角状に突出する突出部が複数設けられた棘々しい形状とされている。また、第２マーカ３１４の形状は、時間経過に伴って形状が緩やかに変化するが、時間経過に伴う形状の変化に拘わらず棘々しい形状が維持されるように、前記映像上での第２マーカ３１４の形状の揺らぎが制御される。また、第２マーカ３１４は、実空間上における所定時間後の自車両の位置と推定される位置付近に表示された後、実空間上のうちドライバの注意が必要な場所に対応する位置へ、第１マーカ３０６の表示位置の揺らぎよりも速い移動速度で移動し、その後、表示位置の揺らぎが生ずるように、前記映像上での第２マーカ３１４の表示位置の変化が制御される。
【０１００】
これにより、ＨＵＤ７６によってフロントウインドシールドガラス８８に投影表示された第２マーカ３１４をドライバが視認することにより、直感的にドライバの注意を喚起させることができる。また、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示されるマーカの表示色、形状、表示位置及び表示位置への移動速度の変化によってドライバの注意を喚起できることにより、過剰な表示変化でドライバに煩わしさを与えたり、過剰な表示変化によりドライバへ伝達する情報が過多になることで、ドライバに過度の負担を与えることを抑制することができる。
【０１０１】
次のステップ２３８において、表示制御部６２は、先のステップ１８０で自動運転制御ＥＣＵ２０から取得した車両状態情報に基づいて、自車両が走行中か否か判定する。ステップ２３８の判定が否定された場合は危険状態時処理(自動運転オン時情報表示処理)を終了するが、ステップ２３８の判定が肯定された場合には、ステップ２４０へ移行し、ステップ２４０において、表示制御部６２は、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示させている第２マーカ３１４の実空間上での移動軌跡を表す第２マーカ用の軌跡マーク３１６をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。これにより、第２マーカ用の軌跡マーク３１６を視認したドライバに、第２マーカ３１４が自車両と共に実空間上を移動しているように認識させることができる。
【０１０２】
また、自車両及びその周辺の状態の危険レベルが高レベルの場合(本発明における「障害の種類が所定の種類の場合」の一例)は、ステップ２３２からステップ２４２へ移行し、ステップ２４２において、表示制御部６２は、先に説明したステップ１４４, ２３６と同様に、自車両及びその周辺の状態が「危険状態」であることを表す第２マーカ３１４の映像を、ＨＵＤ７６によってフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。これにより、前述のように、直感的にドライバの注意を喚起させることができると共に、ドライバに過度の負担を与えることを抑制することができる。
【０１０３】
次のステップ２４４において、表示制御部６２は、自車両が走行中か否か判定する。ステップ２４４の判定が否定された場合はステップ２４４へ移行するが、ステップ２４４の判定が肯定された場合はステップ２４６へ移行し、第２マーカ用の軌跡マーク３１６をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。これにより、第２マーカ用の軌跡マーク３１６を視認したドライバに、第２マーカ３１４が自車両と共に実空間上を移動しているように認識させることができる。
【０１０４】
また、自車両及びその周辺の状態の危険レベルが高レベルと判定した場合、本実施形態では、自動運転制御部４６が自動運転制御処理を終了する。このため、ステップ２４８において、表示制御部６２は、自車両及びその周辺の状態の危険レベルが高レベルであり、自動運転制御処理を終了することを通知するメッセージを、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。これにより、自動運転制御部４６による自動運転制御処理が終了され、ドライバによる運転操作が必要になることを、ドライバに認識させることができる。
【０１０５】
一方、自動運転制御部４６が自動運転制御処理を行っている間に自車両に故障が生じた場合は、自車両及びその周辺の状態が「故障状態(自車両に故障が発生している)」と判定されることで、図５のステップ１８２からステップ２０６へ移行する。ステップ２０６において、表示制御部６２は、先に説明したステップ１５０と同様に、自車両及びその周辺の状態が「故障状態」であることを表す第３マーカ３１８の映像を、ＨＵＤ７６によってフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。
【０１０６】
先にも説明したように、本実施形態に係る第３マーカ３１８の表示色は、自車両及びその周辺の状態が「故障状態」であることが直感的に理解できる色、具体的には、例えば血色が悪いことを連想させる紫色とされている。また、第３マーカ３１８の形状は、第１マーカ３０６及び第２マーカ３１４と異なる不定形な形状とされ、フロントウインドシールドガラス８８に投影表示される映像上において、第１マーカ３０６及び第２マーカ３１４よりも形状の変化が大きくなるように、前記映像上での第３マーカ３１８の形状の揺らぎが制御される。更に、第３マーカ３１８は、実空間上における所定時間後の自車両の位置と推定される位置付近に表示される。これにより、自車両及びその周辺の状態が「故障状態」であるとの印象をドライバに与えることができる。また、過剰な表示変化でドライバに煩わしさを与えたり、ドライバに過度の負担を与えることを抑制することができる。
【０１０７】
次のステップ２０８において、表示制御部６２は、自車両が走行中か否か判定する。ステップ２０８の判定が否定された場合はステップ２１２へ移行するが、ステップ２０８の判定が否定された場合はステップ２１０へ移行し、ステップ２１０において、第３マーカ用の軌跡マーク３２０をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。これにより、先に説明したように、第３マーカ用の軌跡マーク３２０を視認したドライバに、自車両及びその周辺の状態が「故障状態」であるとの印象をより強く与えることができる。
【０１０８】
次のステップ２１２において、表示制御部６２は、前述のステップ１５６と同様に、ドライバの注意を喚起するための注意喚起マーク３１０をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる。これにより、当該注意喚起マーク３１０を視認したドライバの注意を注意喚起マーク３１０が表示された位置、或いはその近辺のエリアに向けることができる。
【０１０９】
また、自車両及びその周辺の状態が「故障状態」と判定した場合、本実施形態では、自動運転制御部４６が自動運転制御処理を終了する。このため、次のステップ２１４において、表示制御部６２は、故障の発生したので自動運転制御処理を終了することを通知するメッセージ(図示省略)を、フロントウインドシールドガラス８８のうち第３マーカ３１８の表示位置近傍の位置に投影表示させる。前述のように、注意喚起マーク３１０を表示することで、ドライバの注意は第３マーカ３１８の表示位置近傍に向いているので、ドライバの注意が向いている位置に上記のメッセージを表示することで、自動運転制御部４６による自動運転制御処理が終了され、ドライバによる運転操作が必要になることを、ドライバに認識させることができる。
【０１１０】
なお、上記では、自動運転制御処理を行う自動運転制御ＥＣＵ２０と表示制御処理を行う表示制御ＥＣＵ２２を別に設けた態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、単一のＥＣＵによって自動運転制御処理及び表示制御処理を各々行う構成を採用してもよい
【０１１１】
また、上記では、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理が行われている場合にも、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理が行われていない場合にも、第１マーカ３０６又は第２マーカ３１４又は第３マーカ３１８をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理が行われている場合にのみ、第１マーカ３０６又は第２マーカ３１４又は第３マーカ３１８をフロントウインドシールドガラス８８に投影表示させる態様や、自動運転制御部４６によって自動運転制御処理が行われていない場合には、第１マーカ３０６又は第２マーカ３１４又は第３マーカ３１８を一定時間表示させた後に表示を消去する態様も本発明の権利範囲に含まれる。
【０１１２】
また、上記では、乗員による自車両の運転を支援する運転支援処理として、ドライバによる運転操作が不要な自動運転制御処理を行う態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、前記運転支援処理として、ドライバによる運転操作を補助し、ドライバと協働して車両を運転する処理を行う態様にも適用可能である。
【０１１３】
また、上記では、自動運転制御部４６が自動運転制御処理が可能と判断した場合に、自動運転制御処理が行われる態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、自動運転制御部４６により自動運転制御処理が常時行われる態様にも適用可能である。
【０１１４】
また、上記では本発明に係る車載装置の制御プログラムの一例である表示制御プログラム７０が記憶部６８に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、本発明に係る車載装置の制御プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に記録されている形態で提供することも可能である。
【符号の説明】
【０１１５】
１０  自動運転制御装置(車載装置)
１２  周辺状況取得部(周囲状況検出部)
１４  車両走行状態取得部
１６  ドライバ状態取得部
１８  地図情報記憶部
２０  自動運転制御ＥＣＵ(運転支援部)
２２  表示制御ＥＣＵ(表示制御部)
２６  出力部
４６  自動運転制御部
６２  表示制御部
６８  記憶部
７０  表示制御プログラム(車載装置の制御プログラム)
７６  ヘッドアップディスプレイ(表示部)
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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