(57)【要約】【課題】ロボットアーム機構に対する併進移動・姿勢変更の操作性を向上すること。【解決手段】ロボット装置は先端に手先効果器３を装備可能な複数の関節部を有するロボットアーム機構２００と、手先効果器の移動・姿勢変更について操作するための操作部３００と、操作部の操作に従って関節部の駆動を制御する制御部１００とを具備する。制御部は、操作部からの併進操作をロボットアーム機構のロボット座標系の直交３軸に対応つけて手先基準点を移動させる。この移動では手先効果器の姿勢は併進操作の開始時におけるロボット座標系上の姿勢に維持する。操作部を介して入力された手先効果器の姿勢変更操作を手先効果器の基準点を原点とする手先座標系の直交３軸に対応つけて手先効果器の姿勢を変更する。このとき手先基準点の位置を姿勢変更操作開始時におけるロボット座標系上の位置に維持する。【選択図】      図８
2016101650.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に手先効果器を装備可能な複数の関節部を有するロボットアーム機構と、
前記手先効果器の移動及び姿勢変更について操作するための操作部と、
前記操作部の操作に従って前記関節部の駆動を制御する制御部とを具備するロボット装置において、
前記制御部は、
前記操作部を介して入力された併進操作を前記ロボットアーム機構のロボット座標系の直交３軸に対応つけて手先又は手首を移動するよう前記関節部の駆動を制御し、
前記操作部を介して入力された前記手先効果器の姿勢変更操作を前記手先基準点を原点とする手先座標系の直交３軸に対応つけて前記手先効果器の前記ロボット座標系上での姿勢を変更するとともに前記手先基準点の位置を前記姿勢変更操作の開始時における前記ロボット座標系上の位置に維持するよう前記関節部の駆動を制御することを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
先端に手先効果器を装備可能な複数の関節部を有するロボットアーム機構と、
前記手先効果器の移動及び姿勢変更について操作するための操作部と、
前記操作部の操作に従って前記関節部の駆動を制御する制御部とを具備するロボット装置において、
前記制御部は、
前記操作部を介して入力された併進操作を前記操作部を操作するユーザに係るユーザ座標系の直交３軸に対応つけて手先又は手首を移動するよう前記関節部の駆動を制御し、
前記操作部を介して入力された前記手先効果器の姿勢変更操作を前記手先基準点を原点とする手先座標系の直交３軸に対応つけて前記手先効果器の姿勢を変更するとともに前記手先基準点の位置を前記姿勢変更操作の開始時における前記ユーザ座標系上の位置に維持するよう前記関節部の駆動を制御することを特徴とするロボット装置。
【請求項３】
先端に手先効果器を装備可能な複数の関節部を有するロボットアーム機構と、
前記手先効果器の移動及び姿勢変更について操作するための操作部と、
前記操作部の操作に従って前記関節部の駆動を制御する制御部とを具備するロボット装置において、
前記制御部は、
前記操作部を介して入力された併進操作を前記ロボットアーム機構のロボット座標系の直交３軸に対応つけて手先又は手首を移動するよう前記関節部の駆動を制御し、
前記操作部を介して入力された前記手先効果器に対する操作を前記関節部のうち手首３軸に係る３つの関節部各々の回転に直接的に対応つけて前記関節部の駆動を制御することを特徴とするロボット装置。
【請求項４】
先端に手先効果器を装備可能な複数の関節部を有するロボットアーム機構と、
前記手先効果器の移動及び姿勢変更について操作するための操作部と、
前記操作部の操作に従って前記関節部の駆動を制御する制御部とを具備するロボット装置において、
前記制御部は、
前記操作部を介して入力された併進操作を前記操作部を操作するユーザに係るユーザ座標系の直交３軸に対応つけて手先又は手首を移動するよう前記関節部の駆動を制御し、
前記操作部を介して入力された前記手先効果器に対する操作を前記関節部のうち手首３軸に係る３つの関節部各々の回転に直接的に対応つけて前記関節部の駆動を制御することを特徴とするロボット装置。
【請求項５】
先端に手先効果器を装備可能な複数の関節部を有するロボットアーム機構と、
前記手先効果器の移動及び姿勢変更について操作するための操作部と、
前記操作部の操作に従って前記関節部の駆動を制御する制御部とを具備するロボット装置において、
前記制御部は、
前記操作部を介して入力された併進操作を前記ロボットアーム機構のロボット座標系の直交３軸に対応つけて手先又は手首を移動するよう前記関節部の駆動を制御し、
前記操作部を介して入力された前記手先効果器の姿勢変更操作を前記手先基準点を原点とする手先座標系の直交３軸に対応つけて前記手先効果器の前記ロボット座標系上での姿勢を変更するとともに前記手先基準点の位置を前記姿勢変更操作の開始時における前記ロボット座標系上の位置に維持するよう前記関節部の駆動を制御し、
前記操作部を介して入力された前記手先効果器に対する操作を前記関節部のうち手首３軸に係る３つの関節部各々の回転に直接的に対応つけて前記関節部の駆動を制御することを特徴とするロボット装置。
【請求項６】
先端に手先効果器を装備可能な複数の関節部を有するロボットアーム機構と、
前記手先効果器の移動及び姿勢変更について操作するための操作部と、
前記操作部の操作に従って前記関節部の駆動を制御する制御部とを具備するロボット装置において、
前記制御部は、
前記操作部を介して入力された併進操作を前記操作部を操作するユーザに係るユーザ座標系の直交３軸に対応つけて手先又は手首を移動するよう前記関節部の駆動を制御し、
前記操作部を介して入力された前記手先効果器の姿勢変更操作を前記手先基準点を原点とする手先座標系の直交３軸に対応つけて前記手先効果器の前記ユーザ座標系上での姿勢を変更するとともに前記手先基準点の位置を前記姿勢変更操作の開始時における前記ユーザ座標系上の位置に維持するよう前記関節部の駆動を制御し、
前記操作部を介して入力された前記手先効果器に対する操作を前記関節部のうち手首３軸に係る３つの関節部各々の回転に直接的に対応つけて前記関節部の駆動を制御することを特徴とするロボット装置。
【請求項７】
前記複数の関節部のうち根元３軸に係る３つの関節部には直動伸縮関節が含まれることを特徴とする請求項1乃至６のいずれか一項記載のロボット装置。
【請求項８】
複数の関節部を有するロボットアーム機構の先端に装備された手先効果器の移動及び姿勢変更について操作するための操作部と、
前記操作部の操作に従って前記関節部の駆動を制御するための制御信号を発生する制御信号発生部とを具備するロボット制御装置において、
前記制御信号発生部は、
前記操作部を介して入力された併進操作を前記ロボットアーム機構のロボット座標系の直交３軸に対応つけて手先又は手首を移動するための前記制御信号を発生し、
前記操作部を介して入力された前記手先効果器の姿勢変更操作を前記手先基準点を原点とする手先座標系の直交３軸に対応つけて前記手先効果器の前記ロボット座標系上での姿勢を変更するとともに前記手先基準点の位置を前記姿勢変更操作の開始時における前記ロボット座標系上の位置に維持するための前記制御信号を発生することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項９】
複数の関節部を有するロボットアーム機構の先端に装備された手先効果器の移動及び姿勢変更について操作するための操作部と、
前記操作部の操作に従って前記関節部の駆動を制御するための制御信号を発生する制御信号発生部とを具備するロボット制御装置において、
前記制御信号発生部は、
前記操作部を介して入力された併進操作を前記ロボットアーム機構のロボット座標系の直交３軸に対応つけて手先又は手首を移動するための前記制御信号を発生し、
前記操作部を介して入力された前記手先効果器に対する操作を前記関節部のうち手首３軸に係る３つの関節部各々の回転に直接的に対応つけるための前記制御信号を発生することを特徴とするロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はロボット装置及びロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年ロボットがユーザと同一空間にいる環境が多くなってきている。介護用ロボットはもちろん産業用ロボットでも作業者と並んで作業を行なう状況が今後拡大していくものと考えられる。そのようなロボットの多くは垂直多関節部アーム機構を備えている。垂直多関節部アーム機構には位置に関して３自由度（ｘ，ｙ，ｚ）、姿勢に関して３自由度（φ，θ，ψ）が要求され、一般的には根元３軸と呼ばれる回転関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３と手首３軸と呼ばれる回転関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６とからそれを実現している。例えば関節部Ｊ１，Ｊ４，Ｊ６にはねじり関節部、関節部Ｊ２，Ｊ３，Ｊ５には曲げ関節部が適用される。アーム先端にはハンド等の手先効果器（エンドエフェクタ）が装備される。その手先の位置姿勢制御はパラメータ（関節角、伸縮長、リンク長等）を用いた同次変換行列により実現している。
【０００３】
ティーチングや介護などではユーザが垂直多関節アーム機構をペンダントと呼ばれる操作部を操作して先端のハンドを３次元空間で移動させ、又はンドの姿勢を変更する作業が要求される。この手動操作はユーザ視点（ユーザ座標系）又はハンド視点（手先座標系）で行なっており作業目的によっては直感的でないことがある。ユーザ座標系はユーザを基準とした直交３軸の座標系であり、ロボットのアーム機構を基準とした動作制御の基本となるロボット座標系とは区別される。手先座標系はユーザ座標系やロボット座標系の中で任意に移動・回転するいわゆる移動座標系であり、例えばハンドの先端付近に設定した基準点を原点として直交３軸で規定される。
【０００４】
ハンドを併進移動させるときにユーザ視点を採用する場合、ユーザの見た目のままで動かしたい方向（又は位置）を指定できるのでわかり易い。しかし、ユーザ視点でハンドの姿勢を変更する場合、ハンド姿勢をあらわすユーザ座標系の各軸周りの角度を自分で計算して求める必要があり、求める姿勢にするには多くの試行錯誤を要する。ハンド視点の場合は、その手先座標系の各軸それぞれで指定できるので姿勢変更の操作が直感的である。しかし、ハンド視点ではハンドを併進移動させることが難しい。
【０００５】
このようにロボットに対するユーザによる操作性を向上することが望まれている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
目的は、ロボットアーム機構に対する併進移動・姿勢変更の操作性を向上することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本実施形態に係るロボット装置は先端に手先効果器を装備可能な複数の関節部を有するロボットアーム機構と、手先効果器の移動及び姿勢変更について操作するための操作部と、操作部の操作に従って関節部の駆動を制御する制御部とを具備する。制御部は、操作部を介して入力された併進操作をロボットアーム機構のロボット座標系の直交３軸に対応つけて手先又は手首を移動する。操作部を介して入力された手先効果器の姿勢変更操作を手先効果器の基準点を原点とする手先座標系の直交３軸に対応つけて手先効果器の姿勢を変更する。この姿勢変更では、基準点の位置を姿勢変更操作開始時におけるロボット座標系上の位置に維持する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係るロボット装置のロボットアーム機構の外観斜視図である。
【図２】図２は、図１のロボットアーム機構の内部構造を示す斜視図である。
【図３】図３は、図１のロボットアーム機構を図記号表現により示す図である。
【図４】図４は、本実施形態に係るロボット装置のブロック図である。
【図５】図５は、図４の操作部の操作面を示す図である。
【図６】図６は、図３の手先座標系を具体的に示す図である。
【図７】図７は、本実施形態において手先姿勢の定義を示す図である。
【図８】図８は、本実施形態による併進移動・姿勢変更の制御処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本実施形態による併進移動を示す図である。
【図１０】図１０は、本実施形態による手先座標系のロール、ピッチ、ヨウによる姿勢変更を示す図である。
【図１１】図１１は、本実施形態による手首３軸直接回転指示による姿勢変更を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら本実施形態に係るロボット装置を説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【００１０】
図１は、本実施形態に係るロボットアーム機構の外観斜視図である。図２は図１のロボットアーム機構の内部構造を示している。図３にロボットアーム機構を図記号表現により示している。ロボットアーム機構２００は、略円筒形状の基部１と基部１に接続するアーム部２とを有する。ロボットアーム部２の先端にはエンドエフェクタと呼ばれる手先効果器３が取り付けられる。図１では手先効果器３として対象物を把持可能なハンド部を図示している。手先効果器３としてはハンド部に限定されず、他のツール、又はカメラ、ディスプレイであってもよい。ロボットアーム部２の先端には任意の種類の手先効果器３に交換することができるアダプタが設けられていてもよい。
【００１１】
ロボットアーム部２は、複数、ここでは６つの関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６を有する。複数の関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６は基部１から順番に配設される。一般的に、第１、第２、第３軸ＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３は根元３軸と呼ばれ、第４、第５、第６軸ＲＡ４，ＲＡ５，ＲＡ６は手首３軸と呼ばれる。第１関節部Ｊ１は基台面に対して例えば垂直に支持される第１回転軸ＲＡ１を中心としたねじり関節である。第２関節部Ｊ２は第１回転軸ＲＡ１に対して垂直に配置される第２回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節である。第３関節部Ｊ３は、第２回転軸ＲＡ２に対して垂直に配置される第３軸（移動軸）ＲＡ３を中心として直線的に伸縮する関節である。第４関節部Ｊ４は、第３移動軸ＲＡ３に一致する第４回転軸ＲＡ４を中心としたねじり関節であり、第５関節部Ｊ５は第４回転軸ＲＡ４に対して直交する第５回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ関節である。第６関節部Ｊ６は第４回転軸ＲＡ４に対して直交し、第５回転軸ＲＡ５に対して垂直に配置される第６回転軸ＲＡ６を中心とした曲げ関節である。
【００１２】
第１関節部Ｊ１のねじり回転によりアーム部２がハンド部３とともに旋回する。第２関節部Ｊ２の曲げ回転によりアーム部２がハンド部３とともに第２関節部Ｊ２の第２回転軸ＲＡ２を中心に起伏動をする。基部１を成すアーム支持体（第１支持体）１１ａは、第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１を中心に形成される円筒形状の中空構造を有する。第１関節部Ｊ１は図示しない固定台に取り付けられる。第１関節部Ｊ１が回転するとき、第１支持体１１ａはアーム部２の旋回とともに軸回転する。なお、第１支持体１１ａが接地面に固定されていてもよい。その場合、第１支持体１１ａとは独立してアーム部２が旋回する構造に設けられる。第１支持体１１ａの上部には第２支持部１１ｂが接続される。
【００１３】
第２支持部１１ｂは第１支持部１１ａに連続する中空構造を有する。第２支持部１１ｂの一端は第１関節部Ｊ１の回転部に取り付けられる。第２支持部１１ｂの他端は開放され、第３支持部１１ｃが第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２において回動自在に嵌め込まれる。第３支持部１１ｃは第１支持部１１ａ及び第２支持部に連通する鱗状の中空構造を有する。第３支持部１１ｃは、第２関節部Ｊ２の曲げ回転に伴ってその後部が第２支持部１１ｂに収容され、また送出される。アーム部２の直動関節部を構成する第３関節部Ｊ３の後部はその収縮により第１支持部１１ａと第２支持部１１ｂの連続する中空構造の内部に収納される。
【００１４】
第１関節部Ｊ１は円環形状の固定部と回転部とからなり、固定部において図示しない基台に固定される。回転部には第１支持部１１ａと第２支持部１１ｂとが取り付けられる。第１関節部Ｊ１が回転するとき、第１、第２、第３支持体１１ａ、１１ｂ、１１ｃが第１回転軸ＲＡ１を中心としてアーム部２とハンド部３と共に旋回する。
【００１５】
第３支持部１１ｃはその後端下部において第２支持部１１ｂの開放端下部に対して回転軸ＲＡ２を中心として回動自在に嵌め込まれる。それにより回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節部としての第２関節部Ｊ２が構成される。第２関節部Ｊ２が回動すると、アーム部２がハンド部３とともに第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２を中心に垂直方向に回動、つまり起伏動作をする。
【００１６】
上記の通り直動伸縮関節部としての第３関節部Ｊ３はアーム部２の主要構成物を構成する。アーム部２の先端に上述のハンド部３が設けられる。第１乃至第６関節部Ｊ１−Ｊ６の回転、曲げ、伸縮によりハンド部３の２指ハンド１６を任意の位置・姿勢に配置することが可能である。特に第３関節部Ｊ３の直動伸縮距離の長さは、基部１の近接位置から遠隔位置までの広範囲の対象にハンド部３で作用することを可能にする。
【００１７】
第３関節部Ｊ３はそれを構成する直動伸縮アーム機構により実現される直動伸縮距離の長さが特徴的である。直動伸縮距離の長さは、図２に示す構造により達成される。直動伸縮機構は第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とを有する。アーム部２が水平に配置される基準姿勢では、第１連結コマ列２１は第２連結コマ列２０の下部に位置し、第２連結コマ列２０は第１連結コマ列２１の上部に位置する。第１連結コマ列２１は、同一の断面コ字形状を有し、ピンにより背面箇所において列状に連結される複数の第１連結コマ２３からなる。第１連結コマ２３の断面形状及びピンによる連結位置により第１連結コマ列２１はその背面方向に屈曲可能であるが逆に表面方向には屈曲不可な性質を備える。第２連結コマ列２０は、第１連結コマ２３と略等価な幅を有する略平板形状を有し、背面方向と表面方向とともに屈曲可能な状態でピンにより列状に連結される複数の第２連結コマ２２からなる。第１連結コマ列２１は第２連結コマ列２０と先端部おいて結合コマ２６により結合される。結合コマ２６は、第１連結コマ２３と第２連結コマ２２とが一体的になった形状を有している。結合コマ２６が始端となって、第３支持部１１ｃから第２連結コマ列２０が第１連結コマ列２１とともに送り出されるときには、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは互いに接合される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは先端部おいて結合コマ２６により結合され、それぞれ後部において第３支持体１１ｃの内部で堅持され引き抜き防止されることにより接合状態が保持される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが接合状態が保持されたとき、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０の屈曲は制限され、それにより第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とにより一定の剛性を備えた柱状体が構成される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが互いに離反するとき、屈曲制限を解除され、それぞれが屈曲可能状態に復帰する。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは第３支持体１１ｃの開口付近で接合され、送り出される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは第３支持体１１ｃの内部で離反され、それぞれが屈曲可能状態となる。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは個々に屈曲され、第１支持体１１ａの内部に別体として収容される。
【００１８】
図２に示すように第２連結コマ２２の内側には個々にリニアギア２２ａが形成されている。リニアギア２２ａは第２連結コマ２２が直線状になったときに連結され、連続的なリニアギアを構成する。第２連結コマ２２は第３支持体１１ｃ内で図示しないローラとドライブギアとの間に挟まれる。リニアギア２２ａはドライブギアに噛み合わされる。モータＭ１によりドライブギアが順回転することにより第２連結コマ列２０は第１連結コマ列２１とともに第３支持体１１ｃから送り出される。その際、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは第３支持体１１ｃの開口付近に設けられた一対の上下ローラに挟まれ、相互に押圧され、接合された状態で第３移動軸ＲＡ３に沿って直線的に送り出される。モータＭ１によりドライブギアが逆回転することにより第２連結コマ列２０と第１連結コマ列２１とは第３支持体１１ｃの内部であって上下ローラの後方において接合状態を解除され、互いに離反される。離反された第２連結コマ列２０と第１連結コマ列２１とはそれぞれ屈曲可能な状態になり、第２、第３支持体１１ｂ、１１ｃの内部に設けられたガイドレールにガイドされて第１回転軸ＲＡ１に沿う方向に屈曲され、第１支持体１１ａの内部に収容される。
【００１９】
ハンド部３は、図１に示すようにアーム部２の先に装備されている。ハンド部３は、第１、第２、第３関節部Ｊ１．Ｊ２．Ｊ３により任意位置に移動され、第４、第５、第６関節部Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６により任意姿勢に配置される。ハンド部３は、開閉される２つの指部１６ａ、１６ｂを有している。第４関節部Ｊ４は、アーム部２の伸縮方向に沿ったアーム部２の中心軸、つまり第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３に典型的には一致する回転軸ＲＡ４を有するねじり関節である。第４関節部Ｊ４が回転すると、第４関節部Ｊ４から先端にかけてハンド部３が回転軸ＲＡ４を中心に回転する。
【００２０】
第５関節部Ｊ５は、第４関節部Ｊ４の移動軸ＲＡ４に対して直交する回転軸ＲＡ５を有する曲げ関節部である。第５関節部が回転すると、第５関節部Ｊ５から先端にかけてハンド部１６とともに上下に回動する。第６関節部Ｊ６は、第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４に直交し、第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５に垂直な回転軸ＲＡ６を有する曲げ関節である。第６関節部Ｊ６が回転するとハンド１６が左右に旋回する。
【００２１】
図３には図１のロボットアーム機構を図記号表現により示している。ロボットアーム機構は、根元３軸を構成する第１関節部Ｊ１と第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３、さらに手首３軸を構成する第４関節部Ｊ４と第５関節部Ｊ５と第６関節部Ｊ６とにより３つの位置自由度と３つの姿勢自由度を実現する。第１関節部Ｊ１は、第１支持部１１ａと第２支持部１１ｂとの間に配設されており、回転軸ＲＡ１を中心としたねじり関節として構成されている。回転軸ＲＡ１は第１関節部Ｊ１の固定部が設置される基台の基準面ＢＰに垂直に配置される。回転軸ＲＡ１に平行にＺ軸を規定する。Ｚ軸を中心とした直交３軸のロボット座標系（Ｘb,Ｙb,Ｚb）を規定する。
【００２２】
第２関節部Ｊ２は回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節として構成される。第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２は空間座標系上のＸb軸に平行に設けられる。第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２は第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１に対して垂直な向きに設けられる。さらに第２関節部Ｊ２は、第１関節部Ｊ１に対して、第１回転軸ＲＡ１の方向（Ｚb軸方向）と第１回転軸ＲＡ１に垂直なＹb軸方向との２方向に関してオフセットされる。
【００２３】
第２関節部Ｊ２が第１関節部Ｊ１に対して上記２方向にオフセットされるように、第２支持体１１ｂは第１支持体１１ａに取り付けられる。第１関節部Ｊ１に第２関節部Ｊ２を接続する仮想的なアームロッド部分（リンク部分）は、先端が直角に曲がった２つの鈎形状体が組み合わされたクランク形状を有している。この仮想的なアームロッド部分は、中空構造を有する第１、第２支持体１１ａ、１１ｂにより構成される。
【００２４】
第３関節部Ｊ３は移動軸ＲＡ３を中心とした直動関節として構成される。第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３は第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２に対して垂直な向きに設けられる。第２関節部Ｊ２の回転角がゼロ度、つまりアーム部２の起伏角がゼロ度であってアーム部２が水平な基準姿勢においては、第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３は、第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２とともに第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１にも垂直な方向に設けられる。空間座標系上では、第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３はＸb軸及びＺb軸に対して垂直なＹb軸に平行に設けられる。さらに、第３関節部Ｊ３は、第２関節部Ｊ２に対して、その回転軸ＲＡ２の方向（Ｙb軸方向）と、移動軸ＲＡ３に直交するＺb軸の方向との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３が第２関節部Ｊ２に対して上記２方向にオフセットされるように、第３支持体１１ｃは第２支持体１１ｂに取り付けられる。第２関節部Ｊ２に第３関節部Ｊ３を接続する仮想的なアームロッド部分（リンク部分）は、先端が垂直に曲がった鈎形状体を有している。この仮想的なアームロッド部分は、第２、第３支持体１１ｂ、１１ｃにより構成される。
【００２５】
第４関節部Ｊ４は回転軸ＲＡ４を中心としたねじり関節として構成される。第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４は第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３に略一致するよう配置される。第５関節部Ｊ５は回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ関節として構成される。第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５は第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３及び第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４に略直交するよう配置される。第６関節部Ｊ６は回転軸ＲＡ６を中心としたねじり関節として構成される。第６関節部Ｊ６の回転軸ＲＡ６は第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４及び第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５に略直交するよう配置される。第６関節部Ｊ６は手先効果器としてのハンド部３を旋回するために設けられており、その回転軸ＲＡ６が第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４及び第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５に略直交する曲げ関節として実装されていてもよい。
【００２６】
このように複数の関節部Ｊ１−Ｊ６の根元３軸のうちの一つの曲げ関節部を直動関節部に換装し、第１関節部Ｊ１に対して第２関節部Ｊ２を２方向にオフセットさせ、第２関節部Ｊ２に対して第３関節部Ｊ３を２方向にオフセットさせることにより、特異点姿勢を構造上解消することが実現されている。
【００２７】
図４は本実施形態に係るロボット装置のブロック図を示している。アーム機構１００の関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６にはそれぞれ例えばステッピングモータがアクチュエータとして設けられる。同様にハンド部３にもステッピングモータがアクチュエータとして設けられる。これらステッピングモータにはモータドライバ２０１，２０３，２０５，２０７，２０９，２１１，２１３がそれぞれ接続される。関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の関節角、伸縮距離、ハンド開閉角は例えばそれぞれのステッピングモータの回転に設けられたエンコーダ２０２，２０４，２０６，２０８，２１０，２１２，２１４の出力パルスの計数により測定される。
【００２８】
ロボット制御装置１００はシステム制御部１００を中心として制御／データバス１０９を解して各部が接続されてなる。ロボット制御装置１００には操作部インタフェース１０２を介してハンド部３の移動や姿勢の変更をオペレータが手動操作するための操作部３００が接続される。現在位置・現在姿勢計算処理部１０５はエンコーダ２０２，２０４，２０６，２０８，２１０，２１２の出力パルス累積値に応じた関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の関節角、伸縮長（θ１、θ２、ｄ３、θ４、θ５、θ６）に基づいて基準座標系（ロボット座標系／ユーザ座標系）上での手先基準点／手首基準点の現在位置とハンド部３の現在姿勢とを計算する。なお、本実施形態では基準座標系としてロボット座標系とユーザ座標系との一方をユーザが任意に選択可能であり、また併進移動に係る着目点として手先と手首との一方をユーザが任意に選択可能である。
【００２９】
図３に示すようにロボット座標系Σbは第1関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１上の任意位置を原点として回転軸ＲＡ１にＺb軸、Ｚb軸の直交するようＸb軸、Ｙb軸を規定する。ユーザ座標系Σuはロボット装置を操作するユーザを基準とした直交３軸座標系（Ｘu,Ｙu,Ｚu）であり、ユーザ座標系Σuとロボット座標系Σbとの関係を定義する同次変換行列Ｔbuは、ユーザ座標系Σuのロボット座標系Σbに対する位置関係及び回転関係を既存のセンサ手法で計測した上で計算してもよいし、ロボット装置に対するユーザの位置及び姿勢が固定的であれば予め計算した同次変換行列Ｔbuを固定的に用いてもよい。図６に示すように手先座標系Σhとしてハンド部３の先端の２指先間中央位置（手先基準点という）を原点としてハンド部３の前後方向にＸh軸、旋回軸ＲＡ６と平行にＺh軸、これら２軸に直交するＹh軸が規定される。
【００３０】
手先姿勢とは、図７に示すように手先座標系Σhの基準座標系Σ0（ロボット座標系Σb又はユーザ座標系Σu）に対する直交３軸各々周りの回転角（Ｘ0軸周りの回転角φ、Ｙ0軸周りの回転角θ、Ｚ0軸周りの回転角ψ）として与えられる。手首座標系Σwとして第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４上であって第４関節部Ｊ４の後方位置（手首基準点という）を原点として回転軸ＲＡ４をＸw軸、第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５を平行にＹw軸を設定し、これら２軸に直交するＺw軸を規定する。
【００３１】
ロボット座標系Σbから見た手先座標系Σhの位置・姿勢は同次変換行列Ｔbh（パラメータ（θ１、θ２、ｄ３、θ４、θ５、θ６））、ロボット座標系Σbから見た手首座標系Σwの位置・姿勢は同次変換行列Ｔbw（パラメータ（θ１、θ２、ｄ３））により得られる。ロボット座標系Σb上での手先基準点の位置（手先座標系Σhの原点）と手先姿勢は同次変換行列Ｔbhによりその時のパラメータ（θ１、θ２、ｄ３、θ４、θ５、θ６）から現在位置／現在姿勢計算処理部１０５で計算される。ロボット座標系Σb上での手首基準点の位置（手先座標系Σwの原点）は同次変換行列Ｔbwによりその時のパラメータ（θ１、θ２、ｄ３）から現在位置／現在姿勢計算処理部１０５で計算される。同様にユーザ座標系Σu上での手先基準点の位置と手先姿勢は同次変換行列Ｔuhによりその時のパラメータ（θ１、θ２、ｄ３、θ４、θ５、θ６）から現在位置／現在姿勢計算処理部１０５で計算される。ユーザ座標系Σu上での手首基準点の位置は同次変換行列Ｔuwによりその時のパラメータ（θ１、θ２、ｄ３）から現在位置／現在姿勢計算処理部１０５で計算される。
【００３２】
併進移動とは、手先に着目したとき、ユーザに基準座標系として選択されたロボット座標系Σb又はユーザ座標系Σu上での併進移動操作開始時の手先姿勢を維持した状態で手先が当該基準座標系の直交３軸の各軸に沿って移動する動きをいう。手首に着目したときには併進移動とは、ロボット座標系Σb又はユーザ座標系Σu上の直交３軸の各軸に沿って手首が移動する動きをいい、この場合には手先姿勢の維持制御は行なわれず、手先姿勢は手首の移動に伴って変化する。なお、手首を併進移動する際にも、手先を併進移動する場合と同様に、手先姿勢を維持するよう制御してもよい。
【００３３】
手先又は手首の移動に必要とされる計算処理上では手先基準点又は手首基準点が扱われる。ロボット座標系Σb又はユーザ座標系Σu上での手先基準点の現在位置を（Ｘh(1),Ｙh(1),Ｚh(1)）と表記し、移動目標位置を（Ｘh(2),Ｙh(2),Ｚh(2)）と表記するものとする。またロボット座標系Σb又はユーザ座標系Σu上での現在の手先姿勢を（φh(1)、θh(1)、ψh(1)）と表記する。ロボット座標系Σb又はユーザ座標系Σu上での手先の目標姿勢を（φh(2)、θh(2)、ψh(2)）と表記する。なお併進移動では、移動期間中において手先姿勢は移動操作開始時の姿勢（φh(1)、θh(1)、ψh(1)）に維持される。手首に着目して併進移動するとき、つまり計算処理上の基準として手首基準点が選択されたときには、手首基準点の現在位置を（Ｘw(1),Ｙw(1),Ｚw(1)）と表記し、移動目標位置を（Ｘw(2),Ｙw(2),Ｚw(2)）と表記するものとする。併進移動では、手先に着目して併進移動するとき、つまり計算処理上の基準として手先基準点が選択されているときには移動期間中において手先姿勢は移動操作開始時の姿勢（φh(1)、θh(1)、ψh(1)）に維持される。しかし移動基準として手首基準点が選択されているときには移動期間中において手先姿勢の制御はしない、つまり手首３軸の関節部Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６の回転制御は実施せず、それにより手首の移動に従って手先姿勢はロボット座標系Σb又はユーザ座標系Σu上で変化することになる。
【００３４】
本実施形態では、姿勢変更としては２種類用意される。手先位置つまり手先座標系Σhの原点が基準座標系上で固定された状態で、基準座標系上で手先座標系ΣhがそのＸh軸周りに回転し（ロールα）、Ｙh軸周りに回転し（ピッチβ）、Ｚh軸周りに回転（ヨウγ）することにより手先姿勢が変化する第１の態様と、手首３軸の関節部Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６を直接的に回転させることで結果的に手先姿勢が変化する第２の態様とが用意される。前者の第１態様において、手先座標系ΣhのＸh軸、Ｙh軸、Ｚh軸に関する回転行列に、ユーザにより指定された回転軸（Ｘh軸、Ｙh軸又はＺh軸）に関する単位角度（ロール△α、ピッチ△β又はヨウ△γ）を適用して、それによりロボット座標系Σb又はユーザ座標系Σu上での現在の手先姿勢（φh(1)、θh(1)、ψh(1)）が、微小単位時間後の手先の目標姿勢（φh(2)、θh(2)、ψh(2)）に変換される。ユーザにより姿勢変更操作が継続されているときにはその継続期間にわたって当該単位回転処理が繰り返される。姿勢変更計算処理部１０７は上記の通りの姿勢変更を実現するための目標姿勢計算処理を継続期間中繰り返し実行する。この態様では姿勢変更操作開始時の手先基準点／手首基準点の位置（Ｘh(1),Ｙh(1),Ｚh(1)）は維持される。
【００３５】
後者の第２態様においては、操作量／関節角度変換処理部１０８は、ユーザにより手首３軸の関節部Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６のいずれかに対して回転が指示されている期間中、単位時間ごとに関節部Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６ごとに予め与えられている単位回転角を繰り返し出力する。この態様では手先基準点の位置（Ｘh(1),Ｙh(1),Ｚh(1)）は回転ともに変化する。
【００３６】
位置・姿勢／関節角度・伸縮長変換処理部１０４は、併進移動計算処理部１０６又は姿勢変更計算処理部１０７で計算された手先基準点又は手首基準点の目標位置、手先の目標姿勢を、それを実現する関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の関節角・伸縮長（θ１、θ２、ｄ３、θ４、θ５、θ６）に例えば逆運動学の代数的解法により変換する。ドライバ制御部１０３は位置・姿勢／関節角度・伸縮長変換処理部１０４で与えられた関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の関節角・伸縮長（θ１、θ２、ｄ３、θ４、θ５、θ６）のそれぞれの現在値からの変化量を指令値（パルス数等）に変換してそれぞれのモータドライバ２０１，２０３，２０５，２０７，２０９，２１１に供給する。指令値に従ってモータドライバ２０１，２０３，２０５，２０７，２０９，２１１からそれぞれのステッピングモータにパルスが供給され予定したか角度だけ回転し、予定した長さに伸縮する。それにより手先又は手首はその目標位置まで移動し、ハンド部３は目標姿勢に変化する。一方、操作量／関節角度変換処理部１０８からドライバ制御部１０３には回転角度が直接的に与えられるので、ドライバ制御部１０３はその回転角度を指令値に変換してそれぞれのモータドライバ２０７，２０９，２１１に供給する。この指令値に従ってモータドライバ２０７，２０９，２１１からそれぞれのステッピングモータにパルスが供給され、手首３軸を構成する関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６はそれぞれ単位角度回転する。ユーザ操作されている期間中、当該回転が繰り返される。
【００３７】
なお、ユーザによる姿勢指定については手先座標系Σhを意識して各軸周りの３成分（α、β、γ）で入力することが直感的で有利ではあるが、姿勢計算処理上では３成分（△α、△β、△γ）で表現するよりも、クォータニオンと呼ばれる４次元表現を用いて計算することが効率的なことがある。クォータニオンとは周知の通りこの場合、姿勢を基準座標系内の手先座標系Σhの各軸の回転角（φ、θ、ψ)ではなく、３軸の回転角（φ、θ、ψ)で決まる一軸としての合成回転軸を定義し、それとその軸周りの回転角とで表現するものである。手先姿勢をクォータニオンで表現して姿勢計算を処理するようにしてもよい。
【００３８】
また手先や姿勢の移動制御としては目標位置・姿勢を求めその目標位置・姿勢を実現する各関節角・伸縮長を逆運動学計算により導出する手法には限定されず、手先の位置・姿勢を表すベクトルの関節角度による編微分で与えられるヤコビアンの逆行列を用いて手先位置・姿勢の微小変化から関節角・伸縮長の微小変化を求めて手先や姿勢の移動制御を実行するようにしてもよい。
【００３９】
図５には操作部３００の構成例を示している。操作部３００には、上述した基準座標系としてロボット座標系とユーザ座標系との一方をユーザが任意に選択するためのボタン（３４１，３４２）、併進移動に係る着目点として手先基準点と手首基準点との一方をユーザが任意に選択するためのボタン（３４３，３４４）、さらに併進移動の向きごとに設けられた操作ボタン（３０１−３０６）、第１態様による姿勢変更の回転軸と回転方向ごとに設けられた操作ボタン（３１１−３１６）、第２態様による姿勢変更の関節部（Ｊ４−Ｊ６）と回転方向ごとに設けられた操作ボタン（３２１−３２６）、そしてハンド部３の開閉ボタン（３３１，３３２）が装備される。これら操作ボタン（３０１−３０６）、（３１１−３１６）、（３２１−３２６）、（３３１，３３２）、（３４１−３４４）は物理的ボタンの実装により構成されてもよいし、タッチパネルを装備したディスプレイにより構成されていてもよい。
【００４０】
図８には本実施形態による併進移動・手先姿勢変更の制御処理を示すフローチャートである。まず操作部３００のボタン３４１，３４２が択一的に押される。それにより基準座標系としてロボット座標系とユーザ座標系との一方が選択される。またボタン３４３，３４４が択一的に押される。それにより併進移動に係る着目点として手先基準点と手首基準点との一方が選択される。基準座標系としてロボット座標系が選択され、併進移動に係る着目点として手先基準点が選択されたものとして説明する。システム制御部１０１は操作部３００の併進移動のための操作ボタン（３０１−３０６）、第１態様による姿勢変更のための操作ボタン（３１１−３１６）、第２態様による姿勢変更のための操作ボタン（３２１−３２６）のユーザによる操作を待機する（工程Ｓ１２、Ｓ１７、Ｓ２２、Ｓ２４）。
【００４１】
図９に示すように併進移動のための操作ボタン（３０１−３０６）のいずれかが押されたとき（Ｓ１２）、システム制御部１０１の制御のもとで現在位置・現在姿勢計算処理部１０５によりエンコーダ２０２，２０４，２０６，２０８，２１０，２１２の出力パルス累積値に基づいて関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の関節角、伸縮長（θ１、θ２、ｄ３、θ４、θ５、θ６）が計算され、それらに基づいて基準座標系（ここではロボット座標系）上での手先基準点／手首基準点（ここでは手先基準点）の現在位置（Ｘh(1),Ｙh(1),Ｚh(1)）とハンド部３の現在姿勢（φh(1)、θh(1)、ψh(1)）とが計算される（Ｓ１３）。
【００４２】
ロボット座標系Σb上での手先基準点の現在位置（Ｘh(1),Ｙh(1),Ｚh(1)）に対して、ユーザに操作された操作ボタン（３０１−３０６）のいずれかに応じたロボット座標系Σbの直交３軸の一軸の極性（+Ｘb,-Ｘb,+Ｙb,-Ｙb,+Ｚb,-Ｚb）に関して既定の単位距離（△Ｘ，△Ｙ，△Ｚ）を加えた移動目標位置（Ｘh(2),Ｙh(2),Ｚh(2)）が併進移動計算処理部１０６で計算される（Ｓ１４）。計算された移動目標位置（Ｘh(2),Ｙh(2),Ｚh(2)）のデータは併進操作開始時の現在姿勢（φh(1)、θh(1)、ψh(1)）のデータとともに位置・姿勢／関節角度・伸縮長変換処理部１０４に送られる。位置・姿勢／関節角度・伸縮長変換処理部１０４では、移動目標位置（Ｘh(2),Ｙh(2),Ｚh(2)）と併進操作開始時の現在姿勢（φh(1)、θh(1)、ψh(1)）を実現する関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の関節角・伸縮長（θ１、θ２、ｄ３、θ４、θ５、θ６）に計算する（Ｓ１５）。ドライバ制御部１０３では位置・姿勢／関節角度・伸縮長変換処理部１０４で与えられた関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の関節角・伸縮長（θ１、θ２、ｄ３、θ４、θ５、θ６）のそれぞれの現在値に対する変化量から指令値（パルス数等）を生成してそれぞれのモータドライバ２０１，２０３，２０５，２０７，２０９，２１１に供給する（Ｓ１６）。モータドライバ２０１，２０３，２０５，２０７，２０９，２１１のパルスにより関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６のステッピングデータが駆動し、関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６が回転し、伸縮する。それによりロボット座標系Σb上での併進移動操作開始時の手先姿勢（φh(1)、θh(1)、ψh(1)）を維持した状態で、ロボット座標系Σb上での直交３軸のいずれかと平行に手先又は手首が移動する。工程Ｓ１３-Ｓ１６はユーザにより操作ボタン（３０１−３０６）のいずれかが押されている期間にわたって繰り返される。手先の移動に際しては、手先姿勢が維持される。手首の移動に際しては、手先姿勢の維持制御は行なわれない。なお手首の移動に際してもは、手先姿勢の移動と同様に、手先姿勢を維持するように制御してもよい。ユーザ座標系Σuが基準座標系として選択されたときも移動軸が異なる以外は同様の処理がなされ、この場合にはユーザ座標系Σu上での手先姿勢を保ったまま手先がユーザ座標系Σuの各軸と平行に移動することになる。
【００４３】
次に第１態様による姿勢変更のための操作ボタン（３１１−３１６）のいずれかが押されたとき（Ｓ１７）、システム制御部１０１の制御のもとで現在位置・現在姿勢計算処理部１０５によりロボット座標系上での手先基準点の現在位置（Ｘh(1),Ｙh(1),Ｚh(1)）とハンド部３の現在姿勢（φh(1)、θh(1)、ψh(1)）とが計算される（Ｓ１８）。操作ボタン３１１、３１２はＹh軸周りの（＋）／（−）の回転（ピッチβ）に対応し、操作ボタン３１３、３１４はＺh軸周りの（＋）／（−）の回転（ヨウγ）に対応し、操作ボタン３１５、３１６は手先座標系ΣhのＸh軸周りの（＋）／（−）の回転（ロールα）に対応する。姿勢変更計算処理部１０７により手先座標系ΣhのＸh軸、Ｙh軸、Ｚh軸に関する回転行列に、ユーザにより指定された回転軸（Ｘh軸、Ｙh軸又はＺh軸）に関する単位角度（ロール；△α、ピッチ；△β、ヨウ；△γ）を適用して、それによりロボット座標系Σb上での現在の手先姿勢（φh(1)、θh(1)、ψh(1)）から、手先の目標姿勢（φh(2)、θh(2)、ψh(2)）が発生される（Ｓ１９）。発生された目標姿勢（φh(2)、θh(2)、ψh(2)）のデータは姿勢変更操作開始時の現在位置（Ｘh(1),Ｙh(1),Ｚh(1)）のデータとともに位置・姿勢／関節角度・伸縮長変換処理部１０４に送られる。位置・姿勢／関節角度・伸縮長変換処理部１０４では、目標姿勢（φh(2)、θh(2)、ψh(2)）と位置（Ｘh(1),Ｙh(1),Ｚh(1)）を実現する関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の関節角・伸縮長（θ１、θ２、ｄ３、θ４、θ５、θ６）が計算される（Ｓ２０）。
【００４４】
ドライバ制御部１０３では位置・姿勢／関節角度・伸縮長変換処理部１０４で与えられた関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の関節角・伸縮長（θ１、θ２、ｄ３、θ４、θ５、θ６）のそれぞれの現在値に対する変化量から指令値（パルス数等）を生成してそれぞれのモータドライバ２０１，２０３，２０５，２０７，２０９，２１１に供給する（Ｓ２１）。モータドライバ２０１，２０３，２０５，２０７，２０９，２１１のパルスにより関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６のステッピングデータが駆動し、関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６が回転し、伸縮する。それによりロボット座標系Σb上での姿勢変更操作開始時の手先位置（Ｘh(1),Ｙh(1),Ｚh(1)）を維持した状態で、手先座標系Σhの直交３軸のいずれか周りにハンド部３が回転して姿勢が変更される。工程Ｓ１８-Ｓ２１はユーザにより操作ボタン（３１１−３１６）のいずれかが押されている期間にわたって繰り返され、手先位置を保ったままハンド部３が手先座標系Σhの直交３軸の各軸周りに連続的に回転して姿勢が変更される。なお、ユーザ座標系Σuが基準座標系として選択されたとき、ユーザ座標系Σu上での姿勢変更操作開始時の手先位置（Ｘh(1),Ｙh(1),Ｚh(1)）を維持した状態で、手先座標系Σhの直交３軸のいずれか周りにハンド部３が回転して姿勢が変更され、この姿勢変更の見た目上の動きはロボット座標系Σbを基準座標系として選択したときと同一である。
【００４５】
この姿勢変更では手先のハンド部３はその手先位置が固定されたままでそのロール、ピッチ、ヨウ周りで回転されるので、対象に対してハンド部３の姿勢を直感的に変更操作することができる。
【００４６】
次に第２態様による姿勢変更のための操作ボタン（３２１−３２６）のいずれかが押されたとき（Ｓ２２）、システム制御部１０１の制御のもとで、操作量／関節角度変換処理部１０８は、ユーザにより手首３軸の関節部Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６のいずれかに対して回転が指示されている期間中、単位時間ごとに関節部Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６ごとに予め与えられている単位回転角度を発生する（Ｓ２３）。ドライバ制御部１０３では操作量／関節角度変換処理部１０８からの単位回転角度に応じた指令値（パルス数等）が生成され、モータドライバ２０７，２０９，２１１のいずれかに供給される（Ｓ２４）。モータドライバ２０７，２０９，２１１いずれかのパルスにより手首３軸を構成する関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６のいずれかのステッピングデータが駆動し、関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６のいずれかが回転する。なお、手先基準点の位置（Ｘh(1),Ｙh(1),Ｚh(1)）は関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６のいずれかの回転ともに変化する。工程Ｓ２３-Ｓ２４はユーザにより操作ボタン（３２１−３２６）のいずれかが押されている期間にわたって繰り返され、関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６のいずれかの回転により手先姿勢が変更される。
【００４７】
なお、２方向に関する併進移動を同時に指示してもかまわないし、２軸に関する姿勢変更を同時に指示してもかまわない。さらには併進移動と姿勢変更を同時に指示してもかまわない。それらの場合には位置、姿勢については合成され、それら合成位置、合成姿勢に従って指令値を生成しステッピングデータを駆動することになる。
【００４８】
以上のとおり本実施形態によれば併進移動はロボット座標系Σb又はユーザ座標系Σuを任意に選択して直交３軸各々に沿った移動を指示することができ、一方、手先姿勢変更ではハンド部３の手先座標系Σhの直交３軸各々の周りの回転を指示して手先姿勢を変更することができ、そのときには手先位置は固定された状態であり、さらに手首３軸の回転を個々に且つ直接的に指示することもでき、ロボットに対する併進移動・姿勢変更の操作性を著しく向上させることができる。
【００４９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５０】
１００…ロボット制御装置、１０１…システム制御部、１０２…操作部インタフェース、１０３…ドライバ制御部、１０４…位置・姿勢／関節角度・伸縮長変換処理部、１０５…現在位置・現在姿勢計算処理部、１０６…併進移動計算処理部、１０７…姿勢変更計算処理部、１０８…操作量／関節角度変換処理部、１０９…制御／データバス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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