(57)【要約】【課題】配管内に障害物がある場合であっても吊荷の落下を防止でき、かつ着地後は簡便に吊荷を解放し、また吊荷を容易に回収できる吊り装置を提供する。【解決手段】先端部にフック２０が形成されたガイドプレート１８を配管内で吊り上げ吊り下ろしされる吊荷１７の短辺部に設け、吊荷の吊り上げ吊り下ろしの際にガイドプレートのフックに掛合する吊り具を吊りロープにより吊し、第１ストッパ２２は、吊荷の吊り下ろしの際に吊荷が配管内の障害物に引っ掛かり吊り具がフックの傾斜面側に位置する方向に傾いたときはフックの傾斜面に干渉し吊り具がフックから外れることを防止し、第２ストッパ２３は、吊荷の吊り下ろしの際に吊荷が配管内の障害物に引っ掛かり吊り具がフックの傾斜面側に位置しない方向に傾いたときは配管内の側壁に干渉し吊り具がフックから外れることを防止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
配管内で吊り上げ吊り下ろしされる吊荷の短辺部に設けられ先端部にフックが形成されたガイドプレートと、
前記吊荷の吊り上げ吊り下ろしの際に前記ガイドプレートの前記フックに掛合し、吊りロープにより吊される吊り具と、
前記吊り具に設けられ前記吊荷の吊り下ろしの際に前記吊荷が前記配管内の障害物に引っ掛かり前記吊り具が前記フックの傾斜面側に位置する方向に傾いたときは前記フックの傾斜面に干渉し前記吊り具が前記フックから外れることを防止する第１ストッパと、
前記吊り具に設けられ前記吊荷の吊り下ろしの際に前記吊荷が前記配管内の障害物に引っ掛かり前記吊り具が前記フックの傾斜面側に位置しない方向に傾いたときは前記配管内の側壁に干渉し前記吊り具が前記フックから外れることを防止する第２ストッパとを備えたことを特徴とする吊り装置。
【請求項２】
前記ガイドプレートの前記フックに設けられた一対の磁石と、前記フックに掛合する前記吊り具の掛合部に設けられた一対の磁石とを備え、前記吊荷の吊り下ろしの際には、前記フックの磁石の磁極と前記掛合部の磁石の磁極とが反発する向きに前記吊り具の掛合部を前記フックに掛合し、前記吊荷の吊り上げの際には、前記フックの磁石の磁極と前記掛合部の磁石の磁極とが引き合う向きに前記吊り具の掛合部を前記フックに掛合することを特徴とする請求項１に記載の吊り装置。
【請求項３】
前記吊荷は、カメラを搭載したクローラ型ロボットであり、前記クローラ型ロボットの先端及び後端にガイドプレートを設けたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の吊り装置。
【請求項４】
前記クローラ型ロボットを遠隔操作する遠隔操作装置の表示部に、前記カメラの映像を表示して吊り具の着脱を監視することを特徴とする請求項３記載の吊り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊荷を吊り上げたり吊り下ろしたりする吊り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
吊荷を吊り上げたり吊り下ろしたりする吊り装置として、フックに吊荷を引っ掛けるもの（例えば、特許文献１参照）、電磁石により吊荷を吸着するもの（例えば、特許文献２参照）などがある。
【０００３】
吊り装置で吊り上げ吊り下ろしされる吊荷として、人間が入ることができない箇所に投入される吊荷がある。例えば、人間が入ることができない箇所の作業や調査を行うにあたっては、遠隔操作可能なクローラ型ロボットを投入することになるが、クローラ型ロボットのアクセスルートが上部階から下部階への配管に限られる場合には、吊荷であるクローラ型ロボットは、配管内で吊りロープにより吊り上げ吊り下ろしされる。
【０００４】
吊りロープをクローラ型ロボットに接続したまま下部階で作業や調査をすると、クローラ型ロボットの走行中に吊りロープが車輪やクローラに絡まって走行不能となるリスクがあるため、下部階に着地後は吊りロープを外してクローラ型ロボットを解放することが望ましい。
【０００５】
図８は、吊荷であるクローラ型ロボットを配管内で吊り上げ吊り下ろしする従来の一例の説明図である。クローラ型ロボットの投入の際は、図８（ａ）に示すように、吊りロープ１１の先端のフック１２にクローラ型ロボット１３を引っ掛けて配管１４内を吊り下げ、図８（ｂ）に示すように、人間が入ることができない箇所までクローラ型ロボット１３を吊り下ろし、さらに、図８（ｃ）に示すように、クローラ型ロボット１３が着地後、クローラ型ロボット１３をフック１２から外すことで解放する。クローラ型ロボット１３の回収の際は、逆順となり、クローラ型ロボット１３をフック１２に引っ掛け、配管１４内を吊り上げる。
【０００６】
図９は、吊荷であるクローラ型ロボットを配管内で吊り上げ吊り下ろしする従来の他の一例の説明図である。この他の一例は、図８に示した一例に対し、フック１２に代えて磁石を用いたものである。図９（ａ）に示すように、クローラ型ロボットの投入の際は、吊りロープ１１の先端に設置した電磁石１５と、クローラ型ロボット１３に設置した鉄板１６（もしくは永久磁石）とを吸着させて、配管１４内を吊り下げ、図９（ｂ）に示すように、人間が入ることができない箇所までクローラ型ロボット１３を吊り下ろし、さらに、図９（ｃ）に示すように、クローラ型ロボット１３が着地後、電磁石１５の励磁を解除して電磁石１５を鉄板１６から切り離しクローラ型ロボット１３を解放する。
クローラ型ロボット１３の回収の際は、逆順となり、クローラ型ロボット１３を電磁石１５で鉄板１６に吸着し、配管１４内を吊り上げる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１４−２２３９８４号公報
【特許文献２】特開２００５−３２０１２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、図８に示した吊りロープ１１の先端のフック１２にクローラ型ロボット１３を引っ掛けるものでは、配管１４内に障害物があると、クローラ型ロボット１３がその障害物に引っ掛かりフック１２が外れることがある。もし、フック１２が外れると、配管１４内で再度フック１２を引っ掛ける作業が必要となり、その作業には困難を伴う。また、クローラ型ロボット１３自体がそのまま障害物となって残置したり、下部階に落下する懸念もある。さらには、下部階での作業や調査を終えたクローラ型ロボット１３の回収時においてもフック１２を引っ掛けることは容易な作業ではない。
【０００９】
一方、図９に示した吊りロープ１１の先端に設置した電磁石１５とクローラ型ロボット１３に設置した鉄板１６とを吸着させるものでは、下部階での作業や調査を終えたクローラ型ロボット１３の回収は比較的容易であるが、電磁石１５の励磁用の回路が必要となる。そのため装置構成が複雑化するほか、吊り上げ吊り下ろし中に何らかのトラブルで電磁石１５の励磁が解除された場合にクローラ型ロボット１３が下部階に落下することがある。
【００１０】
本発明の目的は、配管内に障害物がある場合であっても吊荷の落下を防止でき、かつ着地後は簡便に吊荷を解放し、また、吊荷を容易に回収できる吊り装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の発明に係る吊り装置は、配管内で吊り上げ吊り下ろしされる吊荷の短辺部に設けられ先端部にフックが形成されたガイドプレートと、前記吊荷の吊り上げ吊り下ろしの際に前記ガイドプレートの前記フックに掛合し、吊りロープにより吊される吊り具と、前記吊り具に設けられ前記吊荷の吊り下ろしの際に前記吊荷が前記配管内の障害物に引っ掛かり前記吊り具が前記フックの傾斜面側に位置する方向に傾いたときは前記フックの傾斜面に干渉し前記吊り具が前記フックから外れることを防止する第１ストッパと、前記吊り具に設けられ前記吊荷の吊り下ろしの際に前記吊荷が前記配管内の障害物に引っ掛かり前記吊り具が前記フックの傾斜面側に位置しない方向に傾いたときは前記配管内の側壁に干渉し前記吊り具が前記フックから外れることを防止する第２ストッパとを備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項２の発明に係る吊り装置は、請求項１の発明において、前記ガイドプレートの前記フックに設けられた一対の磁石と、前記フックに掛合する前記吊り具の掛合部に設けられた一対の磁石とを備え、前記吊荷の吊り下ろしの際には、前記フックの磁石の磁極と前記吊り具の前記掛合部の磁石の磁極とが反発する向きに前記吊り具の前記掛合部を前記フックに掛合し、前記吊荷の吊り上げの際には、前記フックの磁石の磁極と前記吊り具の前記掛合部の磁石の磁極とが引き合う向きに前記吊り具の前記掛合部を前記フックに掛合することを特徴とする。
【００１３】
請求項３の発明に係る吊り装置は、請求項１または請求項２の発明において、前記吊荷は、カメラを搭載したクローラ型ロボットであり、前記クローラ型ロボットの先端及び後端にガイドプレートを設けたことを特徴とする。
【００１４】
請求項４の発明に係る吊り装置は、請求項３の発明において、前記クローラ型ロボットを遠隔操作する遠隔操作装置の表示部に、前記カメラの映像を表示して吊り具の着脱を監視することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明によれば、フックの傾斜面側に位置する方向に傾いたときは、フックの傾斜面に干渉する第１ストッパを設けたので、吊荷の吊り下ろしの際に吊荷が配管内の障害物に引っ掛かっても吊り具がフックから外れることを防止できる。また、吊り具がフックの傾斜面側に位置しない方向に傾いたときは配管内の側壁に干渉する第２ストッパを設けたので、吊荷の吊り下ろしの際に吊荷が配管内の障害物に引っ掛かっても吊り具がフックから外れることを防止できる。
【００１６】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の効果に加え、吊荷の吊り下ろしの際には、フックの磁石の磁極と吊り具の掛合部の磁石の磁極とが反発する向きに吊り具の掛合部をフックに掛合するので、吊荷の着地後はフックと吊り具の掛合部とが反発することから簡便に吊荷を解放できる。一方、吊荷の吊り上げの際にはフックの磁石の磁極と吊り具の掛合部の磁石の磁極とが引き合う向きに吊り具の掛合部をフックに掛合するので、フックと吊り具の掛合部とが引き合うことから吊荷を容易に回収できる。
【００１７】
請求項３の発明によれば、請求項１または請求項２の発明の効果に加え、吊荷であるクローラ型ロボットの先端及び後端にガイドプレートを設けたので、クローラ型ロボットの着地時に吊り具が装着された側の反対側のガイドプレートに案内されて着地可能となることから、クローラ型ロボットがひっくり返ることなく着地できる。
【００１８】
請求項４の発明によれば、請求項３の発明の効果に加え、クローラ型ロボットを遠隔操作する遠隔操作装置の表示部にカメラの映像を表示して吊り具の着脱を監視するので、より安全にクローラ型ロボットの吊り上げ吊り下ろしができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る吊り装置の構成図。
【図２】本発明の第１実施形態に係る吊り装置の吊荷の吊り下ろしの際の動作説明図。
【図３】本発明の第２実施形態に係る吊り装置の構成図。
【図４】本発明の第２実施形態に係る吊り装置で吊荷の吊り下ろしの際に吊り具の掛合部をフックに引っ掛けるときの磁石の極性を示す説明図。
【図５】本発明の第２実施形態に係る吊り装置で吊荷の吊り上げの際に吊り具の掛合部をフックに引っ掛けるときの磁石極性を示す説明図。
【図６】本発明の第３実施形態に係る吊り装置の吊荷側の構成要素を示す側面図。
【図７】本発明の第３実施形態において多機能携帯端末のカメラで吊り具の着脱を監視する場合の説明図。
【図８】吊荷であるクローラ型ロボットを配管内で吊り上げ吊り下ろしする従来の一例の説明図。
【図９】吊荷であるクローラ型ロボットを配管内で吊り上げ吊り下ろしする従来の他の一例の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を説明する。図１は本発明の第１実施形態に係る吊り装置の構成図であり、図１（ａ）は側面図、図１（ｂ）は正面図である。吊り装置は、吊荷１７に設けられるガイドプレート１８と、吊りロープ１１により吊される吊り具１９とから構成される。ガイドプレート１８は吊荷１７の短辺部に設けられ、先端部にフック２０が形成されている。吊り具１９は先端部にガイドプレート１８のフック２０に掛合する掛合部２１を有している。この掛合部２１は棒状に形成され、吊荷１７の吊り上げ吊り下ろしの際にガイドプレート１８のフック２０に掛合される。これにより、吊荷１７の吊り上げ吊り下ろしの際に、掛合部２１がガイドプレート１８のフック２０に掛合されて吊りロープ１１により吊荷１７が吊される。
【００２１】
そして、吊り具１９には第１ストッパ２２及び第２ストッパ２３が設けられている。図１（ｂ）に示すように、第１ストッパ２２は掛合部２１側に平行に設けられ、第２ストッパ２３は吊りロープ１１側に設けられる。第１ストッパ２２は、吊荷１７の吊り下ろしの際に吊荷１７が配管内の障害物に引っ掛かり、吊り具１９がフック２０の傾斜面側に位置する方向に傾いたときは、フック２０の傾斜面に干渉し吊り具１９がフック２０から外れることを防止する。また、第２ストッパ２３は、吊荷１７の吊り下ろしの際に吊荷１７が配管内の障害物に引っ掛かり、吊り具１９がフック２０の傾斜面側に位置しない方向に傾いたときは配管内の側壁に干渉し吊り具１９がフック２０から外れることを防止する。
【００２２】
図２は、本発明の第１実施形態に係る吊り装置の吊荷の吊り下ろしの際の動作説明図であり、図２（ａ）は吊荷が配管内の障害物に引っ掛かっていない状態の説明図、図２（ｂ）は吊荷が配管内の障害物に引っ掛かり吊り具がフックの傾斜面側に位置する方向に傾いた状態の説明図、図２（ｃ）は吊荷が配管内の障害物に引っ掛かり吊り具がフックの傾斜面側に位置しない方向に傾いた状態の説明図、図２（ｄ）は吊荷が下部階に着地した状態の説明図である。
【００２３】
図２（ａ）に示すように、吊荷１７の吊り下ろしの際には、吊り具１９の掛合部２１をガイドプレート１８のフック２０に掛合させ、吊りロープ１１により吊荷１７を吊し、配管１４内に吊荷１７を吊り下げる。図２（ａ）の状態から、さらに、配管１４内で吊荷１７を吊り下げた場合に、図２（ｂ）に示すように、吊荷１７が配管内１４の障害物２４に引っ掛かり、吊り具１９がフック２０の傾斜面側に位置する方向に傾いたとする。すなわち、吊荷１７が配管１４内の障害物２４に引っ掛かり吊りロープ１１が緩み、吊り具１９が矢印Ａ方向に倒れたとする。この場合には、第１ストッパ２２がガイドプレート１８の傾斜面に干渉する。従って、吊荷１７が配管１４内の障害物２４に引っ掛かっても吊り具１９の掛止部２１がフック２０から外れることを防止できる。
【００２４】
一方、図２（ｃ）に示すように、吊荷１７が配管内１４の障害物２４に引っ掛かり、吊り具１９がフック２０の傾斜面側に位置しない方向に傾いたとする。すなわち、吊荷１７が配管１４内の障害物２４に引っ掛かり吊りロープ１１が緩み、吊り具１９が矢印Ｂ方向に倒れたとする。この場合には、第２ストッパ２３が配管内１４の内壁に干渉する。従って、吊荷１７が配管１４内の障害物２４に引っ掛かっても吊り具１９の掛止部２１がフック２０から外れることを防止できる。
【００２５】
そして、図２（ｄ）に示すように、吊荷１７が着地すると、フック２０の向きが吊られていた状態から９０度傾き、吊りロープ１１をゆるめると吊り具１９の掛合部２１が吊り具１９の自重により、吊りロープを引き上げるだけでフック２０から外れる位置に移動する。その状態で吊りロープ１１を引き上げる。これにより、吊荷１７を下部階に移動できる。吊荷１７が遠隔操作可能なクローラ型ロボットである場合には、クローラ型ロボットを吊り具１９の掛合部２１がフック２０から外れる方向に移動させることにより、クローラ型ロボットは吊り具１９から解放される。
【００２６】
次に、本発明の第２実施形態を説明する。図３は本発明の第２実施形態に係る吊り装置の構成図であり、図３（ａ）は吊荷１７側の吊り装置の構成要素であるガイドプレート１８の側面図、図３（ｂ）は吊りロープ１１側の吊り装置の構成要素である吊り具１９の側面図である。この第２実施形態は、図１に示した第１実施形態に対し、ガイドプレート１８のフック２０に一対の磁石２５を設けるとともに、吊り具１９の掛合部２１に一対の磁石２６を設けたものである。図１と同一要素には同一符号を付し重複する説明は省略する。
【００２７】
図３（ａ）に示すように、ガイドプレート１８のフック２０には、一対の磁石２５が設けられている。すなわち、フック２０の一方にはＮ極の磁極が形成され、他方にはＳ極の磁極が形成され、異極の磁極の一対の磁石２５が設けられている。同様に、図３（ｂ）に示すように、吊り具１９の掛合部２１には、一対の磁石２６が設けられている。すなわち、掛合部２１の一方にはＮ極の磁極が形成され、他方にはＳ極の磁極が形成され、異極の磁極の一対の磁石２６が設けられている。
【００２８】
図４は、吊荷１７の吊り下ろしの際に吊り具１９の掛合部２１をフック２０に引っ掛けるときの磁石２５、２６の極性を示す説明図であり、図４（ａ）は吊りロープ１１により吊荷１７を吊した状態のときの磁石２５、２６の極性を示す説明図、図４（ｂ）は吊荷１７が着地した状態のときの磁石２５、２６の極性を示す説明図である。図３と同一要素には同一符号を付し重複する説明は省略する。
【００２９】
図４（ａ）に示すように、吊荷１７の吊り下ろしの際には、フックの磁石２５と掛合部２１の磁石２６との同じ磁極が向き合うように吊り具１９の掛合部２１をフック２０に引っ掛ける。すなわち、フック２０の磁石２５の磁極と掛合部２１の磁石２６の磁極とが反発する向きに吊り具１９の掛合部２１をフック２０に掛合する。これにより、フック２０と掛合部２１とは磁力により反発し合うが、吊りロープ１１により吊荷１７を吊した状態では、吊荷１７の自重により吊り具１９の掛合部２１がフック２０から外れることはない。
【００３０】
図４（ｂ）に示すように吊荷１７が着地した場合には、吊荷１７の自重によるフック２０と掛合部２１との掛合が開放されるので、フック２０の磁石２５の磁極と掛合部２１の磁石２６の磁極との反発力により、吊り具１９の掛合部２１がフック２０から外れる。従って、吊荷１７の着地後には簡便に吊荷１７を解放できる。このように、吊荷１７が遠隔操作可能なクローラ型ロボットのように自走できるものではない場合に適用すると効果的である。すなわち、吊荷１７がクローラ型ロボットである場合には、クローラ型ロボットを吊り具１９の掛合部２１がフック２０から外れる方向に移動させることにより、クローラ型ロボットを吊り具１９から容易に解放できるが、吊荷１７が自走できるものではない場合には、第２の実施形態を適用することにより、磁石２５、２６の反発力にて吊り具１９の掛合部２１をフック２０から容易に外すことができる。
【００３１】
図５は、吊荷１７の吊り上げの際に吊り具１９の掛合部２１をフック２０に引っ掛けるときの磁石２５、２６の極性を示す説明図であり、図５（ａ）は吊荷１７が着地の状態のときの磁石２５、２６の極性を示す説明図、図５（ｂ）は吊りロープ１１により吊荷１７を吊した状態のときの磁石２５、２６の極性を示す説明図である。図４と同一要素には同一符号を付し重複する説明は省略する。
【００３２】
図５（ａ）に示すように、吊荷１７が着地した状態で吊荷１７の吊り上げの際には、フックの磁石２５と掛合部２１の磁石２６との異なる磁極が向き合うように吊り具１９の掛合部２１をフック２０に引っ掛ける。掛合部２１をフック２０に近づけると、フック２０の磁石２５の磁極と掛合部２１の磁石２６の磁極との吸引力により、吊り具１９の掛合部２１がフック２０に容易に掛合する。これにより、フック２０と掛合部２１とは磁力により引き合い、吊りロープ１１により吊荷１７を吊した状態では、図５（ｂ）に示すように吊荷１７の自重に加え磁力により吊り具１９の掛合部２１がフック２０から外れることはない。
【００３３】
このように、吊荷１７の着地の状態で、吊り具１９に吊荷１７を容易に引っ掛けることができ、吊荷１７が遠隔操作可能なクローラ型ロボットのように自走できるものではない場合に適用すると効果的である。すなわち、吊荷１７がクローラ型ロボットである場合には、クローラ型ロボットを吊り具１９の掛合部２１がフック２０に引っ掛かる方向に移動させることにより、クローラ型ロボットを吊り具１９に容易に引っ掛けることできるが、吊荷１７が自走できるものではない場合には、第２の実施形態を適用することにより、磁石２５、２６の吸引力にて吊り具１９の掛合部２１をフック２０に容易に引っ掛けることができる。
【００３４】
次に、本発明の第３実施形態を説明する。図６は本発明の第３実施形態に係る吊り装置の吊荷側の構成要素を示す側面図である。この第３実施形態は、図１に示した第１実施形態に対し、吊荷がカメラを搭載したクローラ型ロボットであり、吊荷であるクローラ型ロボットの先端及び後端の双方に、吊り装置の構成要素であるガイドプレートを設けたものである。図１と同一要素には同一符号を付し重複する説明は省略する。
【００３５】
図６において、吊荷であるクローラ型ロボット１３は、無限軌道２７を備えた装軌車両であり不整地での移動を可能にしている。クローラ型ロボット１３のロボット本体２８の先端及び後端には、吊り装置の吊荷側の構成要素であるガイドプレート１８が設けられている。これは、吊荷であるクローラ型ロボット１３が下部階に着地した際に、クローラ型ロボット１３がひっくり返った状態で着地しないようにするためである。すなわち、クローラ型ロボット１３の無限軌道２７が下部階面に位置するように、つまり、クローラ型ロボット１３がひっくり返った状態で下部階に着地しないようにするためである。ガイドプレート１８はクローラ型ロボット１３の無限軌道２７が下部階面に位置するようにクローラ型ロボット１３の着地を案内する。
【００３６】
また、ロボット本体２８にはカメラ２９を有した多機能携帯端末３０が装着され、また、遠隔操作装置３１と無線通信を行う無線子機３２を搭載している。すなわち、遠隔操作装置３１には無線ＬＡＮの無線親機３３が設けられ、ロボット本体２８には無線ＬＡＮの無線子機３２が設けられる。無線ＬＡＮとしては、例えばＷｉＦｉを用いる。さらに、遠隔操作装置３１は表示部３４を有し、この表示部３５にカメラ２９の映像を表示して、図示省略の吊り具の着脱を監視する。
【００３７】
ロボット本体２８に装着される多機能携帯端末３０は、例えば、スマートフォンやタブレットを用いる。スマートフォンやタブレットなどの多機能携帯端末３０は、カメラ２９だけでなく、マイク、加速度センサ、温度センサなどの各種のセンサを装備しており、また、ライト（照明要素）、ＷｉＦｉ、スピーカも装備している。
【００３８】
クローラ型ロボット１３は、人間が入ることができない箇所、例えば事故が発生した原子力発電所の原子炉建屋に入り作業や調査を行うものであり、クローラ型ロボット１３による情報の収集は、多機能携帯端末３０のライトを点灯し、多機能携帯端末３０のカメラ２９により目的箇所の所定範囲の映像を取得する。取得した映像は、遠隔操作装置３１の表示部３４に表示される。
【００３９】
図７は、多機能携帯端末３０のカメラ２９で吊り具の着脱を監視する場合の説明図である。多機能携帯端末３０はロボット本体２８にパンチルト機構で装着される。パンチルト機構部は、図７（ａ）の矢印Ｘ１、Ｘ２に示すように多機能携帯端末３０を左右振りしたり、図７（ｂ）の矢印Ｙ１に示すように多機能携帯端末３０を上振りしたり、図７（ｃ）の矢印Ｙ２に示すように多機能携帯端末３０を下振りしたりする機能を有する。パンチルト機構部の左右振りにより多機能携帯端末３０は左右方向に向きを変えることができるので、ロボット本体２８の向きを変えなくてもカメラ２９により所望の左右方向の情報を収集できる。同様に、パンチルト機構部の上下振りにより多機能携帯端末３０は上下方向に向きを変えることができるので、カメラ２９により所望の俯角や仰角で情報を収集できる。これにより、吊り具の着脱を精度よく監視できる。
【００４０】
また、クローラ型ロボット１３が走行するときは、パンチルト機構部により多機能携帯端末３０を折り畳み、ロボット本体２８の上面に形成された図示省略の収納部に収納する。これにより、クローラ型ロボット１３が狭隘部を走行する際に多機能携帯端末３０が邪魔になって走行できなくなることを防止できる。
【００４１】
以上の説明では、図１に示した第１実施形態に対し、吊荷がカメラ２９を搭載したクローラ型ロボット１３であり、吊荷であるクローラ型ロボット１３の先端及び後端の双方に、吊り装置の構成要素であるガイドプレートを設けたものを示したが、図３に示した第２実施形態に対しても同様に適用可能である。
【００４２】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４３】
１１…吊りロープ、１２…フック、１３…クローラ型ロボット、１４…配管、１５…電磁石、１６…鉄板、１７…吊荷、１８…ガイドプレート、１９…吊り具、２０…フック、２１…掛合部、２２…第１ストッパ、２３…第２ストッパ、２４…障害物、２５、２６…磁石、２７…無限軌道、２８…ロボット本体、２９…カメラ、３０…多機能携帯端末、３１…遠隔操作装置、３２…無線子機、３３…無線親機、３４…表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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