(57)【要約】【課題】小さなトルクを回転軸に安定して与えることが可能とする。【解決手段】第１モーターと、第２モーターと、第１モーターおよび第２モーターに接続された回転軸と、回転軸に与えるトルクのうち、第１モーターの出力トルクが占める割合および第２モーターの出力トルクが占める割合を、回転軸に与えるトルクの値に応じて調整する制御部とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１モーターと、
第２モーターと、
前記第１モーターおよび前記第２モーターに接続された回転軸と、
前記回転軸に与えるトルクのうち、前記第１モーターの出力トルクが占める割合および前記第２モーターの出力トルクが占める割合を、前記回転軸に与えるトルクの値に応じて調整する制御部と
を備える印刷装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記回転軸に与えるトルクの値が第１閾値未満の場合は、前記回転軸に与えるトルクのうち前記第１モーターの出力トルクが占める割合を１００％とし、前記第２モーターの出力トルクが占める割合を０％とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記回転軸に与えるトルクの値が前記第１閾値以上の場合は、前記回転軸に与えるトルクのうち第１モーターの出力トルクが占める割合を１００％より小さくし、前記第２モーターの出力トルクが占める割合を０％より大きくする請求項２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記回転軸に与えるトルクの値が前記第１閾値から増大するのに応じて、前記回転軸に与えるトルクのうち第１モーターの出力トルクが占める割合を１００％から減少させるとともに、前記第２モーターの出力トルクが占める割合を０％から増大させる請求項３に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記回転軸に与えるトルクの値が前記第１閾値より大きい第２閾値以上の場合は、前記回転軸に与えるトルクのうち前記第１モーターの出力トルクが占める割合を５０％とし、前記第２モーターの出力トルクが占める割合を５０％とする請求項３または４に記載の印刷装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記回転軸に与えるトルクの値が前記第１閾値から前記第２閾値へ増大するのに応じて、前記回転軸に与えるトルクのうち前記第１モーターの出力トルクが占める割合を１００％から５０％へ減少させるとともに、前記第２モーターの出力トルクが占める割合を０％から５０％に増大させる請求項５に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記回転軸にはウェブがロール状に巻かれており、
前記制御部は、前記回転軸に巻かれたウェブのロール半径の増大に応じて、前記回転軸に与えるトルクの値を増大させる請求項１ないし６のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項８】
第１モーターおよび第２モーターに接続された回転軸に与えるトルクのうち、前記第１モーターの出力トルクが占める割合および前記第２モーターの出力トルクが占める割合を、前記回転軸に与えるトルクの値に応じて決定する工程と、
決定された割合に応じたトルクを第１モーターおよび第２モーターから出力させる工程と
を備える繰出駆動部制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転軸をモーターにより回転させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ウェブの両端を回転軸にロール状に巻き付けて、ロール・トゥ・ロールでウェブを搬送する技術が記載されている。特に、回転軸に適当なトルクを与えることでウェブにテンションを与えており、しかも回転軸に与えるトルクが可変となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０４−０９４３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように回転軸にトルクを与えるにあたっては、モーターを回転軸に接続して、モーターの出力トルクを回転軸に与えるといった構成が考えられる。また、モーターの出力トルクを変化させることで、回転軸に与えるトルクを容易に変化させることができる。さらに、回転軸に与えるトルクの可変領域を広く確保する等といった目的で、２個のモーターを回転軸に接続する構成も考えられる。ただし、このような構成は、回転軸に与えるトルクが大きい場合は有利である一方、回転軸に与えるトルクが小さい場合には次のような課題があった。
【０００５】
つまり、２個のモーターを回転軸に接続した構成では、回転軸に与えるトルクの一部を各モーターが分担することとなる。そのため、１個のモーターで回転軸にトルクを与える構成と比較して、各モーターが出力すべきトルクは小さくなる。したがって、回転軸に与えるトルクがそもそも小さい場合には、各モーターが出力すべきトルクは僅少となる。しかしながら、このような僅少のトルクを安定的にモーターから出力することは一般的に難しい。そのため、回転軸に与えるトルクが小さい場合には、各モーターの出力トルクが安定せず、結果として回転軸に安定したトルクが与えられないおそれがあった。
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる印刷装置は、上記目的を達成するために、第１モーターと、第２モーターと、第１モーターおよび第２モーターに接続された回転軸と、回転軸に与えるトルクのうち、第１モーターの出力トルクが占める割合および第２モーターの出力トルクが占める割合を、回転軸に与えるトルクの値に応じて調整する制御部とを備える。
【０００８】
本発明にかかる繰出駆動部制御方法は、上記目的を達成するために、第１モーターおよび第２モーターに接続された回転軸に与えるトルクのうち、第１モーターの出力トルクが占める割合および第２モーターの出力トルクが占める割合を、回転軸に与えるトルクの値に応じて決定する工程と、決定された割合に応じたトルクを第１モーターおよび第２モーターから出力させる工程とを備える。
【０００９】
このように構成された本発明（印刷装置、繰出駆動部制御方法）では、回転軸に与えるトルクのうち第１モーターおよび第２モーターの出力トルクそれぞれが占める割合を適宜調整することで、小さなトルクを回転軸に安定して与えることが可能となる。
【００１０】
具体的には、制御部は、回転軸に与えるトルクの値が第１閾値未満の場合は、回転軸に与えるトルクのうち第１モーターの出力トルクが占める割合を１００％とし、第２モーターの出力トルクが占める割合を０％とするように、印刷装置を構成しても良い。かかる構成では、回転軸に与えるトルクの値が第１閾値未満の場合は、第１モーターのみが回転軸にトルクを与え、第２モーターは回転軸へトルクを与えない。したがって、第１モーターおよび第２モーターの両方から回転軸へトルクを与える構成と比較して、回転軸へのトルクの付与を担当するモーター、すなわち第１モーターからの出力トルクを大きく確保することができる。その結果、第１閾値未満の小さなトルクであっても、安定して回転軸に与えることが可能となる。
【００１１】
また、制御部は、回転軸に与えるトルクの値が第１閾値以上の場合は、回転軸に与えるトルクのうち第１モーターの出力トルクが占める割合を１００％より小さくし、第２モーターの出力トルクが占める割合を０％より大きくするように、印刷装置を構成しても良い。つまり、第１閾値以上の大きなトルクを回転軸に与える場合には、第１モーターおよび第２モーターの両方から回転軸にトルクを与えることで、各モーターの負担を軽減しつつ回転軸に与えるトルクの可変範囲を広く確保できるため、好適である。
【００１２】
さらに、制御部は、回転軸に与えるトルクの値が第１閾値から増大するのに応じて、回転軸に与えるトルクのうち第１モーターの出力トルクが占める割合を１００％から減少させるとともに、第２モーターの出力トルクが占める割合を０％から増大させるように、印刷装置を構成しても良い。かかる構成では、第１モーターにかかる負担の増大を抑制しつつ、回転軸に与えるトルクの値を第１閾値から増大させることができ、好適である。
【００１３】
また、制御部は、回転軸に与えるトルクの値が第１閾値より大きい第２閾値以上の場合は、回転軸に与えるトルクのうち第１モーターの出力トルクが占める割合を５０％とし、第２モーターの出力トルクが占める割合を５０％とするように、印刷装置を構成しても良い。これによって、第１モーターおよび第２モーターそれぞれの負担を軽減しつつ、第２閾値以上の大きなトルクを回転軸に与えることができるため、好適である。
【００１４】
この際、制御部は、回転軸に与えるトルクの値が第１閾値から第２閾値へ増大するのに応じて、回転軸に与えるトルクのうち第１モーターの出力トルクが占める割合を１００％から５０％へ減少させるとともに、第２モーターの出力トルクが占める割合を０％から５０％に増大させるように、印刷装置を構成しても良い。かかる構成では、回転軸に与えるトルクの値が第１閾値から第２閾値へ増大するのに応じて、回転軸に与えるトルクのうち第１モーターおよび第２モーターの出力トルクのそれぞれが占める割合をスムーズに変化させることができ、好適である。
【００１５】
ところで、ウェブが回転軸にロール状に巻かれた印刷装置においては、回転軸に巻かれたウェブのロール半径の増大によらず回転軸に与えるトルクを変えないと、ウェブに掛かるテンションが緩んでしまう場合がある。そこで、制御部は、回転軸に巻かれたウェブのロール半径の増大に応じて、回転軸に与えるトルクの値を増大させるように、印刷装置を構成しても良い。これによって、ウェブのロール半径の増大によってウェブのテンションが緩むのを抑制できる。
【００１６】
上述した本発明の各形態の有する複数の構成要素はすべてが必須のものではなく、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、適宜、前記複数の構成要素の一部の構成要素について、その変更、削除、新たな他の構成要素との差し替え、限定内容の一部削除を行うことが可能である。また、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、上述した本発明の一形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部を上述した本発明の他の形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部と組み合わせて、本発明の独立した一形態とすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明を適用したプリンターの構成を模式的に例示する正面図。
【図２】図１に示すプリンターを制御する電気的構成の一例を示すブロック図。
【図３】繰出軸にトルクを与える機構の一例を模式的に示す図。
【図４】トルク分配部の動作の一例を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、本発明を適用したプリンターの構成を模式的に例示する正面図である。図１に示すように、プリンター１では、その両端が繰出軸２０および巻取軸４０にロール状に巻き付けられた１枚のウェブＳが搬送経路に沿って張架されており、ウェブＳは、繰出軸２０から巻取軸４０へ向かう搬送方向Ｄｓへ搬送されつつ、画像記録を受ける。ウェブＳは、紙系とフィルム系に大別される。具体例を挙げると、紙系には上質紙、キャスト紙、アート紙、コート紙等があり、フィルム系には合成紙、ＰＥＴ(Polyethylene terephthalate)フィルム、ＰＰ(polypropylene)フィルム等がある。概略的には、プリンター１は、繰出軸２０からウェブＳを繰り出す繰出部２（繰出領域）と、繰出部２から繰り出されたウェブＳに画像を記録するプロセス部３（プロセス領域）と、プロセス部３で画像の記録されたウェブＳを巻取軸４０に巻き取る巻取部４（巻取領域）を備える。なお、以下の説明では、ウェブＳの両面のうち、画像が記録される面を表面と称する一方、その逆側の面を裏面と称する。
【００１９】
繰出部２は、ウェブＳの端を巻き付けた繰出軸２０と、繰出軸２０から引き出されたウェブＳを巻き掛ける従動ローラー２１とを有する。繰出軸２０は、ウェブＳの表面を外側に向けた状態で、ウェブＳの端を巻き付けて支持する。そして、繰出軸２０が図１の時計回りに回転することで、繰出軸２０に巻き付けられたウェブＳが従動ローラー２１を経由してプロセス部３へと繰り出される。ちなみに、ウェブＳは、繰出軸２０に着脱可能な芯管２２を介して繰出軸２０に巻き付けられている。したがって、繰出軸２０のウェブＳが使い切られた際には、ロール状のウェブＳが巻き付けられた新たな芯管２２を繰出軸２０に装着して、繰出軸２０のウェブＳを取り換えることが可能となっている。ここで、芯管２２としては、紙製の芯管２２（紙管）等、可撓性の芯管２２を用いることができる。
【００２０】
プロセス部３は、繰出部２から繰り出されたウェブＳを回転ドラム３０で支持しつつ、回転ドラム３０の外周面に沿って配置された各機能部５１、５２、６１、６２、６３により処理を適宜行って、ウェブＳに画像を記録するものである。このプロセス部３では、回転ドラム３０の両側に前駆動ローラー３１と後駆動ローラー３２とが設けられており、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２へと搬送されるウェブＳが回転ドラム３０に支持されて、画像記録を受ける。
【００２１】
前駆動ローラー３１は、溶射によって形成された複数の微小突起を外周面に有しており、繰出部２から繰り出されたウェブＳを裏面側から巻き掛ける。そして、前駆動ローラー３１は図１の時計回りに回転することで、繰出部２から繰り出されたウェブＳを搬送経路の下流側へと搬送する。なお、前駆動ローラー３１に対してはニップローラー３１ｎが設けられている。このニップローラー３１ｎは、前駆動ローラー３１側へ付勢された状態でウェブＳの表面に当接しており、前駆動ローラー３１との間でウェブＳを挟み込む。これによって、前駆動ローラー３１とウェブＳの間の摩擦力が確保され、前駆動ローラー３１によるウェブＳの搬送を確実に行なうことができる。
【００２２】
回転ドラム３０は図示を省略する支持機構により搬送方向Ｄｓおよびその逆方向の両方向に回転可能に支持された、例えば４００[mm]の直径を有する円筒形状のドラムであり、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２へと搬送されるウェブＳを裏面側から巻き掛ける。この回転ドラム３０は、ウェブＳとの間の摩擦力を受けてウェブＳの搬送方向Ｄｓに従動回転しつつ、ウェブＳを裏面側から支持するものである。ちなみに、プロセス部３では、回転ドラム３０への巻き掛け部の両側でウェブＳを折り返す従動ローラー３３、３４が設けられている。これらのうち従動ローラー３３は、前駆動ローラー３１と回転ドラム３０の間でウェブＳの表面を巻き掛けて、ウェブＳを折り返す。一方、従動ローラー３４は、回転ドラム３０と後駆動ローラー３２の間でウェブＳの表面を巻き掛けて、ウェブＳを折り返す。このように、回転ドラム３０に対して搬送方向Ｄｓの上・下流側それぞれでウェブＳを折り返すことで、回転ドラム３０へのウェブＳの巻き掛け部を長く確保することができる。
【００２３】
後駆動ローラー３２は、溶射によって形成された複数の微小突起を外周面に有しており、回転ドラム３０から従動ローラー３４を経由して搬送されてきたウェブＳを裏面側から巻き掛ける。そして、後駆動ローラー３２は図１の時計回りに回転することで、ウェブＳを巻取部４へと搬送する。なお、後駆動ローラー３２に対してはニップローラー３２ｎが設けられている。このニップローラー３２ｎは、後駆動ローラー３２側へ付勢された状態でウェブＳの表面に当接しており、後駆動ローラー３２との間にウェブＳを挟み込む。これによって、後駆動ローラー３２とウェブＳの間の摩擦力が確保され、後駆動ローラー３２によるウェブＳの搬送を確実に行なうことができる。
【００２４】
このように、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２へと搬送されるウェブＳは、回転ドラム３０の外周面に支持される。そして、プロセス部３では、回転ドラム３０に支持されるウェブＳの表面に対してカラー画像を記録するために、互いに異なる色に対応した複数の記録ヘッド５１が設けられている。具体的には、イエロー、シアン、マゼンタおよびブラックに対応する４個の記録ヘッド５１が、この色順で搬送方向Ｄｓに並ぶ。各記録ヘッド５１は、回転ドラム３０に巻き掛けられたウェブＳの表面に対して若干のクリアランスを空けて対向しており、対応する色のインク（有色インク）をノズルからインクジェット方式で吐出する。そして、搬送方向Ｄｓへ搬送されるウェブＳに対して各記録ヘッド５１がインクを吐出することで、ウェブＳの表面にカラー画像が形成される。
【００２５】
ちなみに、インクとしては、紫外線（光）を照射することで硬化するＵＶ（ultraviolet）インク（光硬化性インク）が用いられる。そこで、プロセス部３では、インクを硬化させてウェブＳに定着させるために、ＵＶ照射器６１、６２（照射装置）が設けられている。なお、このインク硬化は、仮硬化と本硬化の二段階に分けて実行される。複数の記録ヘッド５１の各間には、仮硬化用のＵＶ照射器６１が配置されている。つまり、ＵＶ照射器６１は弱い照射強度の紫外線を照射することで、インクの濡れ広がり方が紫外線を照射しない場合に比べて十分に遅くなる程度にインクを硬化（仮硬化）させるものであり、インクを本硬化させるものではない。一方、複数の記録ヘッド５１に対して搬送方向Ｄｓの下流側には、本硬化用のＵＶ照射器６２が設けられている。つまり、ＵＶ照射器６２は、ＵＶ照射器６１より強い照射強度の紫外線を照射することで、インクの濡れ広がりが停止する程度に硬化（本硬化）させるものである。
【００２６】
このように、複数の記録ヘッド５１の各間に配置されたＵＶ照射器６１が、搬送方向Ｄｓの上流側の記録ヘッド５１からウェブＳに吐出された有色インクを仮硬化させる。したがって、一の記録ヘッド５１がウェブＳに吐出したインクは、搬送方向Ｄｓの下流側で一の記録ヘッド５１に隣り合う記録ヘッド５１に到るまでに仮硬化される。これによって、異なる色の有色インクが混ざり合うといった混色の発生が抑制される。こうして混色が抑制された状態で、複数の記録ヘッド５１は互いに異なる色の有色インクを吐出して、ウェブＳにカラー画像を形成する。さらに、複数の記録ヘッド５１より搬送方向Ｄｓの下流側では、本硬化用のＵＶ照射器６２が設けられている。そのため、複数の記録ヘッド５１により形成されたカラー画像は、ＵＶ照射器６２により本硬化されてウェブＳに定着する。
【００２７】
さらに、ＵＶ照射器６２に対して搬送方向Ｄｓの下流側には、記録ヘッド５２が設けられている。この記録ヘッド５２は、回転ドラム３０に巻き掛けられたウェブＳの表面に対して若干のクリアランスを空けて対向しており、透明のＵＶインクをノズルからインクジェット方式でウェブＳの表面に吐出する。つまり、４色分の記録ヘッド５１によって形成されたカラー画像に対して、透明インクがさらに吐出される。この透明インクは、カラー画像の全面に吐出されて、光沢感あるいはマット感といった質感をカラー画像に与える。また、記録ヘッド５２に対して搬送方向Ｄｓの下流側には、ＵＶ照射器６３（照射装置）が設けられている。このＵＶ照射器６３はＵＶ照射器６１より強い紫外線を照射することで、記録ヘッド５２が吐出した透明インクを本硬化させるものである。これによって、透明インクをウェブＳ表面に定着させることができる。
【００２８】
このように、プロセス部３では、回転ドラム３０の外周部に巻き掛けられるウェブＳに対して、インクの吐出および硬化が適宜実行されて、透明インクでコーティングされたカラー画像が形成される。そして、このカラー画像の形成されたウェブＳが、後駆動ローラー３２によって巻取部４へと搬送される。
【００２９】
巻取部４は、ウェブＳの端を巻き付けた巻取軸４０の他に、巻取軸４０と後駆動ローラー３２の間でウェブＳを裏面側から巻き掛ける従動ローラー４１を有する。巻取軸４０は、ウェブＳの表面を外側に向けた状態で、ウェブＳの端を巻き取って支持する。つまり、巻取軸４０が図１の時計回りに回転すると、後駆動ローラー３２から搬送されてきたウェブＳが従動ローラー４１を経由して巻取軸４０に巻き取られる。ちなみに、ウェブＳは、巻取軸４０に着脱可能な芯管４２を介して巻取軸４０に巻き取られる。したがって、巻取軸４０に巻き取られたウェブＳが満杯になった際には、芯管４２ごとウェブＳを取り外すことが可能となっている。ここで、芯管４２としては、紙製の芯管４２（紙管）等、可撓性の芯管４２を用いることができる。
【００３０】
以上がプリンター１の装置構成の概要である。続いて、プリンター１を制御する電気的構成について説明を行なう。図２は、図１に示すプリンターを制御する電気的構成を模式的に例示するブロック図である。プリンター１では、プリンター１の各部を制御するプリンター制御部１００が設けられている。そして、記録ヘッド、ＵＶ照射器およびウェブ搬送系の装置各部はプリンター制御部１００によって制御される。これら装置各部に対するプリンター制御部１００の制御の詳細は次のとおりである。
【００３１】
プリンター制御部１００は、カラー画像を形成する各記録ヘッド５１のインク吐出タイミングを、ウェブＳの搬送に応じて制御する。具体的には、このインク吐出タイミングの制御は、回転ドラム３０の回転軸に取り付けられて、回転ドラム３０の回転位置を検出するドラムエンコーダーＥ30の出力（検出値）に基づいて実行される。つまり、回転ドラム３０はウェブＳの搬送に伴って従動回転するため、回転ドラム３０の回転位置を検出するドラムエンコーダーＥ30の出力を参照すれば、ウェブＳの搬送位置を把握することができる。そこで、プリンター制御部１００は、ドラムエンコーダーＥ30の出力からｐｔｓ(print timing signal)信号を生成し、このｐｔｓ信号に基づいて各記録ヘッド５１のインク吐出タイミングを制御することで、各記録ヘッド５１が吐出したインクを搬送されるウェブＳの目標位置に着弾させて、カラー画像を形成する。
【００３２】
また、記録ヘッド５２が透明インクを吐出するタイミングも、同様にドラムエンコーダーＥ30の出力に基づいてプリンター制御部１００により制御される。これによって、複数の記録ヘッド５１によって形成されたカラー画像に対して、透明インクを的確に吐出することができる。さらに、ＵＶ照射器６１、６２、６３の点灯・消灯のタイミングや照射光量もプリンター制御部１００によって制御される。
【００３３】
また、プリンター制御部１００は、図１を用いて詳述したウェブＳの搬送を制御する機能を司る。つまり、ウェブ搬送系を構成する部材のうち、繰出軸２０、前駆動ローラー３１、後駆動ローラー３２および巻取軸４０それぞれにはモーターが接続されている。そして、プリンター制御部１００はこれらのモーターを回転させつつ、各モーターの速度やトルクを制御して、ウェブＳの搬送を制御する。このウェブＳの搬送制御の詳細は次のとおりである。
【００３４】
後述するように、繰出軸２０には２個の繰出モーターＭ20a、Ｍ20bが接続されており、プリンター制御部１００は、繰出モーターＭ20a、Ｍ20bを回転させて、繰出軸２０から前駆動ローラー３１にウェブＳを供給する。この際、プリンター制御部１００は、繰出モーターＭ20a、Ｍ20bの出力トルクを制御して、繰出軸２０から前駆動ローラー３１までのウェブＳのテンション（繰出テンションＴａ）を調整する。つまり、繰出軸２０と前駆動ローラー３１の間に配置された従動ローラー２１には、繰出テンションＴａの大きさを検出するテンションセンサーＳ21が取り付けられている。このテンションセンサーＳ21は、例えばウェブＳから受ける力の大きさを検出するロードセルによって構成することができる。そして、プリンター制御部１００は、テンションセンサーＳ21の検出結果（検出値）に基づいて、繰出モーターＭ20a、Ｍ20bが繰出軸２０に与える総トルクをフィードバック制御して、ウェブＳの繰出テンションＴａを調整する。
【００３５】
また、プリンター制御部１００は、前駆動ローラー３１を駆動する前駆動モーターＭ31と、後駆動ローラー３２を駆動する後駆動モーターＭ32とを回転させる。これによって、繰出部２から繰り出されたウェブＳがプロセス部３を通過する。この際、前駆動モーターＭ31に対しては速度制御が実行される一方、後駆動モーターＭ32に対してはトルク制御が実行される。つまり、プリンター制御部１００は、前駆動モーターＭ31のエンコーダー出力に基づいて、前駆動モーターＭ31の回転速度を一定に調整する。これによって、ウェブＳは、前駆動ローラー３１によって一定速度で搬送される。
【００３６】
一方、プリンター制御部１００は、後駆動モーターＭ32の出力トルクを制御して、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２までのウェブＳのテンション（プロセステンションＴｂ）を調整する。つまり、回転ドラム３０と後駆動ローラー３２の間に配置された従動ローラー３４には、プロセステンションＴｂの大きさを検出するテンションセンサーＳ34が取り付けられている。このテンションセンサーＳ34は、例えばウェブＳから受ける力の大きさを検出するロードセルによって構成することができる。そして、プリンター制御部１００は、テンションセンサーＳ34の検出結果（検出値）に基づいて、後駆動モーターＭ32が後駆動ローラー３２に与えるトルクをフィードバック制御して、ウェブＳのプロセステンションＴｂを調整する。
【００３７】
また、プリンター制御部１００は、巻取軸４０を駆動する巻取モーターＭ40を回転させて、後駆動ローラー３２が搬送するウェブＳを巻取軸４０に巻き取る。この際、プリンター制御部１００は、巻取モーターＭ40の出力トルクを制御して、後駆動ローラー３２から巻取軸４０までのウェブＳのテンション（巻取テンションＴｃ）を調整する。つまり、後駆動ローラー３２と巻取軸４０の間に配置された従動ローラー４１には、巻取テンションＴｃを検出するテンションセンサーＳ41が取り付けられている。このテンションセンサーＳ41は、例えばウェブＳから受ける力を検出するロードセルによって構成することができる。そして、プリンター制御部１００は、テンションセンサーＳ41の検出結果に基づいて、巻取モーターＭ40のトルクをフィードバック制御して、ウェブＳの巻取テンションＴｃを調整する。
【００３８】
図３は、繰出軸にトルクを与える機構の一例を模式的に示す図である。同図に示すように、繰出軸２０の一端にはプーリー２０１が固定されており、プーリー２０１と繰出モーターＭ20aの出力軸とに無端ベルト２０２が張架され、プーリー２０１と繰出モーターＭ20bの出力軸とに無端ベルト２０３が張架される。したがって、繰出モーターＭ20aおよび繰出モーターＭ20bそれぞれの出力トルクが繰出軸２０に伝達される。
【００３９】
そして、プリンター制御部１００は、繰出モーターＭ20a、20bが繰出軸２０に与える出力トルクをテンションセンサーＳ21の検出値Ｔｄに基づき調整することで、ウェブＳの繰出テンションＴａを目標テンションＴｔにフィードバック制御する。具体的には、テンションセンサーＳ21による繰出テンションＴａの検出値Ｔｄと、繰出テンションＴａの目標値Ｔｔとの偏差Δが算出される。そして、繰出テンションＴａの偏差Δに対してＰＩＤ(Proportional-Integral-Derivative)制御を行って求めた操作量Ｖ（電圧信号）がトルク分配部１１０に入力される。
【００４０】
このトルク分配部１１０は、繰出テンションＴａが目標値Ｔｔに収束した状態で繰出軸２０に与えるべき総トルクＸｔのうち、繰出モーターＭ20a、20bそれぞれに出力を担当させる割合を決定する。すなわち、当該総トルクＸｔのうち、繰出モーターＭ20aが繰出軸２０に与える出力トルクが占める割合αと、繰出モーターＭ20bが繰出軸２０に与える出力トルクが占める割合βとを求める。
【００４１】
ちなみに、総トルクＸｔは、繰出テンションＴａの目標値Ｔｔと、繰出軸２０にロール状に巻かれたウェブＳのロール半径Ｒ20とで決まり、次の関係式、
Ｘｔ＝Ｔｔ×Ｒ20  …（式１）
が成立する。したがって、トルク分配部１１０は、設定されている繰出テンションＴａの目標値Ｔｔと、ロールセンサーＳｒが検出したロール半径Ｒ20とを式１に代入して、総トルクＸｔを算出する。そして、トルク分配部１１０は、算出した総トルクＸｔの値に応じて各割合α、βを調整する。
【００４２】
図４は、トルク分配部の動作の一例を模式的に示す図である。具体的には、図４（Ａ）では、横軸を総トルクＸｔとして縦軸をロール半径Ｒ20とするグラフにおいて、繰出テンションＴａの目標値Ｔｔとロール半径Ｒ20との関係が示されており、すなわち上記の式１に基づき総トルクＸｔを算出する動作が示されている。図４（Ｂ）では、横軸を総トルクＸｔとして割合αを縦軸とするグラフにおいて、総トルクＸｔのうち繰出モーターＭ20aが担当する割合αと総トルクＸｔとの関係が示されている。また、図４（Ｃ）では、横軸を総トルクＸｔとして割合βを縦軸とするグラフにおいて、総トルクＸｔのうち繰出モーターＭ20bが担当する割合βと総トルクＸｔとの関係が示されている。なお、図４（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のそれぞれでは、総トルクＸｔの可変範囲の最小値ｍｉｎと最大値ｍａｘの範囲で該当の関係が示されている（０＜ｍｉｎ＜ｍａｘ）。
【００４３】
図４（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、総トルクＸｔが第１閾値Ｘ１未満の範囲（ｍｉｎ≦Ｘｔ＜Ｘ１の範囲）では、繰出モーターＭ20aの担当割合αは１００％で一定であるとともに、繰出モーターＭ20bの担当割合βは０％で一定である。総トルクＸｔが第１閾値Ｘ１以上で当該第１閾値Ｘ１より大きい第２閾値Ｘ２未満の範囲（Ｘ１≦Ｘｔ＜Ｘ２の範囲）では、総トルクＸｔの変化に応じて、各割合α、βが調整される。すなわち、総トルクＸｔが第１閾値Ｘ１から第２閾値Ｘ２に増大するのに応じて、繰出モーターＭ20aの担当割合αが１００％から５０％に線形に減少するとともに、繰出モーターＭ20bの担当割合βが０％から５０％に線形に増大する。また、総トルクＸｔが第２閾値Ｘ２以上の範囲（Ｘ２≦Ｘｔ≦ｍａｘの範囲）では、繰出モーターＭ20aの担当割合αは５０％で一定であるとともに、繰出モーターＭ20bの担当割合βは５０％で一定である。なお、総トルクＸｔの可変範囲（ｍｉｎ≦Ｘｔ≦ｍａｘの範囲）の全域において、繰出モーターＭ20a、Ｍ20bそれぞれの担当割合の和は常に１００％である（α＋β＝１００％）。
【００４４】
このように、トルク分配部１１０は、図４に示す関係に基づき繰出モーターＭ20a、Ｍ20bの担当割合を決定する。したがって、検出されたロール半径Ｒ20が値Ｒａである場合は、式１から求まる総トルクＸｔ（＝Ｘａ）は第１閾値Ｘ１未満である。そのため、繰出モーターＭ20aの担当割合αは１００％に決定され、繰出モーターＭ20bの担当割合βは０％に決定される。また、検出されたロール半径Ｒ20が値Ｒｂである場合は、式１から求まる総トルクＸｔ（＝Ｘｂ）は、ここの例では第１閾値Ｘ１と第２閾値Ｘ２との中間値となる。そのため、繰出モーターＭ20aの担当割合αは７５％に決定され、繰出モーターＭ20bの担当割合βは２５％に決定される。また、検出されたロール半径Ｒ20が値Ｒｃである場合は、式１から求まる総トルクＸｔ（＝Ｘｃ）は第２閾値Ｘ２以上である。そのため、繰出モーターＭ20aの担当割合αは５０％に決定され、繰出モーターＭ20bの担当割合βは５０％に決定される。
【００４５】
そして、トルク分配部１１０は、ＰＩＤ制御により求められた操作量Ｖと各担当割合α、βとに基づき、繰出モーターＭ20a、Ｍ20bのそれぞれに入力する操作量Ｖａ、Ｖｂを算出する。具体的には、例えば操作量とモーターの出力トルクとの間に比例関係が成立する場合は、繰出モーターＭ20aには、操作量Ｖと割合αの積で求まる操作量Ｖａ（＝α×Ｖ）が入力され、繰出モーターＭ20aには、操作量Ｖと割合βの積で求まる操作量Ｖｂ（＝β×Ｖ）が入力される。なお、このような比例関係が成立しない場合は、操作量とモーターの出力トルクとの関係を実験的に求めた結果に基づき、操作量Ｖａ、Ｖｂを求めれば良い。こうした制御の結果、繰出モーターＭ20aから繰出軸２０には、総トルクＸｔに割合αを乗じた出力トルク（＝α×Ｘｔ）が与えられ、繰出モーターＭ20bから繰出軸２０には、総トルクＸｔに割合βを乗じた出力トルク（＝β×Ｘｔ）が与えられる。
【００４６】
以上に説明したように本実施形態では、繰出軸２０に与える総トルクＸｔのうち繰出モーターＭ20a、Ｍ20bの出力トルクそれぞれが占める割合α、βを適宜調整することで、小さなトルクＸｔを繰出軸２０に安定して与えることが可能となる。
【００４７】
具体的には、繰出軸２０に与える総トルクＸｔの値が第１閾値Ｘ１未満の場合は、総トルクＸｔのうち繰出モーターＭ20aの出力トルクが占める割合αを１００％とし、繰出モーターＭ20bの出力トルクが占める割合βを０％とする。つまり、繰出軸２０に与える総トルクＸｔの値が第１閾値Ｘ１未満の場合は、繰出モーターＭ20aのみが繰出軸２０にトルクを与え、繰出モーターＭ20bは繰出軸２０へトルクを与えない。したがって、繰出モーターＭ20aおよび繰出モーターＭ20bの両方から繰出軸２０へトルクを与える構成と比較して、繰出軸２０へのトルクの付与を担当するモーター、すなわち繰出モーターＭ20aからの出力トルクを大きく確保することができる。その結果、第１閾値Ｘ１未満の小さなトルクＸｔであっても、安定して繰出軸２０に与えることが可能となる。
【００４８】
また、繰出軸２０に与える総トルクＸｔの値が第１閾値Ｘ１以上の場合は、総トルクＸｔのうち繰出モーターＭ20aの出力トルクが占める割合αを１００％より小さくし、繰出モーターＭ20bが占める割合βを０％より大きくする。つまり、第１閾値Ｘ１以上の大きな総トルクＸｔを繰出軸２０に与える場合には、繰出モーターＭ20aおよび繰出モーターＭ20bの両方から繰出軸２０にトルクを与えることで、繰出モーターＭ20a、Ｍ20bそれぞれの負担を軽減しつつ繰出軸２０に与える総トルクＸｔの可変範囲を広く確保できるため、好適である。
【００４９】
さらに、繰出軸２０に与える総トルクＸｔの値が第１閾値Ｘ１から増大するのに応じて、総トルクＸｔのうち繰出モーターＭ20aの出力トルクが占める割合αを１００％から減少させるとともに、繰出モーターＭ20bの出力トルクが占める割合βを０％から増大させる。したがって、繰出モーターＭ20aにかかる負担の増大を抑制しつつ、繰出軸２０に与える総トルクＸｔの値を第１閾値Ｘ１から増大させることができ、好適である。
【００５０】
また、繰出軸２０に与える総トルクＸｔの値が第１閾値Ｘ１より大きい第２閾値Ｘ２以上の場合は、総トルクＸｔのうち繰出モーターＭ20aの出力トルクが占める割合αを５０％とし、繰出モーターＭ20bの出力トルクが占める割合βを５０％とする。これによって、繰出モーターＭ20a、20bそれぞれの負担を軽減しつつ、第２閾値Ｘ２以上の大きな総トルクＸｔを繰出軸２０に与えることができるため、好適である。
【００５１】
この際、繰出軸２０に与える総トルクＸｔの値が第１閾値Ｘ１から第２閾値Ｘ２へ増大するのに応じて、総トルクＸｔのうち繰出モーターＭ20aの出力トルクが占める割合αを１００％から５０％へ減少させるとともに、繰出モーターＭ20bの出力トルクが占める割合βを０％から５０％に増大させる。したがって、繰出軸２０に与える総トルクＸｔの値が第１閾値Ｘ１から第２閾値Ｘ２へ増大するのに応じて、総トルクＸｔのうち繰出モーターＭ20a、Ｍ20bの出力トルクのそれぞれが占める割合α、βをスムーズに変化させることができ、好適である。
【００５２】
また、上述のように、ウェブＳが繰出軸２０にロール状に巻かれたプリンター１においては、繰出軸２０に巻かれたウェブＳのロール半径Ｒ20の増大によらず繰出軸２０に与える総トルクＸｔを変えないと、ウェブＳに掛かる繰出テンションＴａが緩んでしまう。これに対して、繰出軸２０に巻かれたウェブＳのロール半径Ｒ20の増大に応じて、繰出軸２０に与える総トルクＸｔの値を増大させている。したがって、ウェブＳのロール半径Ｒ20の増大によってウェブＳのテンションが緩むのを抑制可能となっている。
【００５３】
このように、本実施形態では、プリンター１が本発明の「印刷装置」の一例に相当し、繰出モーターＭ20aが本発明の「第１モーター」の一例に相当し、繰出モーターＭ20bが本発明の「第２モーター」の一例に相当し、繰出軸２０が本発明の「回転軸」の一例に相当し、プリンター制御部１００が本発明の「制御部」の一例に相当し、第１閾値Ｘ１が本発明の「第１閾値」の一例に相当し、第２閾値Ｘ２が本発明の「第２閾値」の一例に相当する。
【００５４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、繰出モーターＭ20a、Ｍ20bに担当させる割合α、βの調整態様は図４に示したものに限られず、種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態では、総トルクＸｔが第１閾値Ｘ１から第２閾値Ｘ２に増大するのに応じて、繰出モーターＭ20a、Ｍ20bの担当割合α、βそれぞれを線形に変化させていた。しかしながら、これらを非線形に変化させても構わない。
【００５５】
また、プリンター制御部１００では、ＰＩＤ制御が実行されていた。しかしながら、比例制御、積分制御および微分制御の全てを実行する必要はなく、これらのうち少なくとも１つの制御を実行するように構成しても良い。そこで、プリンター制御部１００において比例制御のみを実行しても良い。
【００５６】
また、上記実施形態では、本発明を繰出軸２０に適用した場合が例示されていた。しかしながら、本発明の適用対象はこれに限られず、例えば巻取軸４０に本発明を適用することもできる。
【００５７】
また、プリンター１の具体的構成についても種々の変更が可能であり、例えば搬送されるウェブＳを支持する部材についても、上記回転ドラム３０のような円筒形状のものに限られない。したがって、ウェブＳを平面で支持するフラット型のプラテンを用いることも可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１…プリンター、Ｍ20a…繰出モーター、Ｍ20b…繰出モーター、２０…繰出軸、１００…プリンター制御部、Ｘ１…第１閾値、Ｘ２…第２閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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