(57)【要約】【課題】対象物を安定かつ破壊することなく移動させることができるロボットを提供する。【解決手段】本発明のロボットは、第１エンドエフェクターを有する第１アームと、第２エンドエフェクターを有する第２アームと、を備え、前記第１エンドエフェクターで対象物を把持し、かつ、前記第２エンドエフェクターに前記対象物を載置して移動させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１エンドエフェクターを有する第１アームと、
第２エンドエフェクターを有する第２アームと、を備え、
前記第１エンドエフェクターで対象物を把持し、かつ、前記第２エンドエフェクターに前記対象物を載置して移動させる、
ロボット。
【請求項２】
第１エンドエフェクターを有する第１アームと、
第２エンドエフェクターを有する第２アームと、を備え、
前記第１エンドエフェクターで対象物を吸着し、かつ、前記第２エンドエフェクターに前記対象物を載置して移動させる、
ロボット。
【請求項３】
第１エンドエフェクターを有する第１アームと、
第２エンドエフェクターを有する第２アームと、を備え、
前記第１エンドエフェクターで対象物を移動させる際に、前記対象物が載置された第２エンドエフェクターを移動させる、
ロボット。
【請求項４】
前記対象物を移動させるための前記第１アームと前記第２アームの動作モードとして、第１動作モードと第２動作モードとを有する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１動作モードと前記第２動作モードとでは、前記対象物が載置された載置面と前記対象物との間に形成した隙間に前記第２エンドエフェクターを進入させることにより、前記第２エンドエフェクターに前記対象物を載置し、
前記第１動作モードと前記第２動作モードとでは、前記隙間の形成方法が異なる、
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１動作モードで前記対象物の移動に失敗した場合、前記第２動作モードで前記対象物を移動させる、
請求項４または請求項５のいずれかに記載のロボット。
【請求項７】
前記第２エンドエフェクターに前記対象物を載置した状態において、前記対象物は前記第２エンドエフェクターによって鉛直方向の下方から支持される、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を移動させるロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、２個のハンドでワークを持ち替えるロボットが知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、ワークを持ち替える際に、２個のハンドの双方でワークが把持されることとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１９６７６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように２個のハンドの双方でワークを把持した状態でワークを移動させることは困難であった。例えば、ワークを安定して把持できる箇所を２箇所確保することが難しい形状のワークを把持する場合、２個のハンドの双方でワークを把持することによって却って移動中のワークを不安定にしてしまうという問題があった。また、強度が弱いワークを把持する場合には、２個のハンドによってワークを引っ張ったり圧縮したりねじったりすることにより、ワークを破壊してしまうという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題の少なくとも一つを解決するため、本発明のロボットは、第１エンドエフェクターを有する第１アームと、第２エンドエフェクターを有する第２アームと、を備え、第１エンドエフェクターで対象物を把持し、かつ、第２エンドエフェクターに対象物を載置して移動させる。第１エンドエフェクター第２エンドエフェクター
前記の構成において、第１エンドエフェクターで対象物を把持するが、第２エンドエフェクターで対象物を把持することなく、対象物を載置して移動させるため、対象物を破壊することを抑制できる。また、単一のエンドエフェクターで対象物を把持するよりも安定して対象物を移動させることができる。
【０００６】
また、第１エンドエフェクターで対象物を吸着してもよい。この場合も、第２エンドエフェクターで対象物を吸着することなく、対象物を載置して移動させるため、対象物を破壊することを抑制できる。
【０００７】
また、第１エンドエフェクターで対象物を移動させる際に、対象物が載置された第２エンドエフェクターを移動させてもよい。すなわち、第１エンドエフェクターによる対象物の移動に追従するように、第２エンドエフェクターも移動させることにより、第２エンドエフェクターに対象物を載置した状態を維持して対象物を移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】（１Ａ）はロボットの正面図、（１Ｂ）はハンドの斜視図である。
【図２】ロボットシステムのブロック図である。
【図３】（３Ａ）は運搬処理のフローチャート、（３Ｂ）はワーク種の表である。
【図４】（４Ａ），（４Ｂ）はワークの斜視図、（４Ｃ）は移動処理のフローチャート、（４Ｄ），（４Ｅ）はワークの正面図である。
【図５】（５Ａ）は移動処理のフローチャート、（５Ｂ），（５Ｃ）はワークの正面図である。
【図６】（６Ａ），（６Ｂ）はワークの斜視図、（６Ｃ）は移動処理のフローチャート、（６Ｄ），（６Ｅ）はワークの正面図である。
【図７】（７Ａ），（７Ｂ）はワークの斜視図、（７Ｃ）は移動処理のフローチャート、（７Ｄ），（７Ｅ）はワークの正面図である。
【図８】（８Ａ），（８Ｂ）はワークの正面図、（８Ｃ）は移動処理のフローチャート、（８Ｄ），（８Ｅ）はワークの正面図である。
【図９】（９Ａ）は移動処理のフローチャート、（９Ｂ）〜（９Ｃ）はワークの正面図である。
【図１０】（１０Ａ），（１０Ｂ）はハンドの斜視図である。
【図１１】（１１Ａ）〜（１１Ｃ）はワークの斜視図である。
【図１２】（１２Ａ）はワークの正面図、（１２Ｂ），（１２Ｃ）はワークの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら以下の順に説明する。
なお、各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
（１）ロボットシステムの構成：
（２）運搬処理：
（２−１）メインフロー：
（２−２）把持容易物の移動処理：
（２−３）軟質物の移動処理：
（２−４）錘状物の移動処理：
（２−５）硬質積層物の移動処理：
（２−６）球状物の移動処理：
（２−７）薄膜の移動処理
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）ロボットシステムの構成：
図１Ａは、本発明の一実施形態にかかるロボットシステム１の正面図である。ロボットシステム１は、ロボット１０と撮像部２０とメインコントローラーＭＣとを含む。メインコントローラーＭＣはロボット１０と撮像部２０と通信可能に接続されている。この接続は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の有線通信規格、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線通信規格に準じる。メインコントローラーＭＣはロボット１０を制御するためのコンピューターである。撮像部２０は、紙面左側のカメラＣＭａと紙面右側のカメラＣＭｂとを備えている。撮像部２０は、カメラＣＭａ，ＣＭｂによって撮像した画像をメインコントローラーＭＣに出力する。
【００１１】
図１Ａに示すように、本実施形態のロボット１０は、いわゆる双腕ロボットである。ロボット１０は、胴体部１４とアームコントローラーＡＣと紙面左側のアーム１１ａ（第１アーム）と紙面右側のアーム１１ｂ（第２アーム）と紙面左側のハンド１２ａと紙面右側のハンド１２ｂとを備えている。胴体部１４に対してアーム１１ａとアーム１１ｂとが連結され、さらにアーム１１ａ，１１ｂのそれぞれにハンド１２ａ，１２ｂが装着されている。つまり、ロボット１０は、エンドエフェクターとしてのハンド１２ａ，１２ｂを有する２本のアーム１１ａ，１１ｂを備える。また、アーム１１ａ，１１ｂとハンド１２ａ，１２ｂとの間に力覚センサーＰａ，Ｐｂが備えられている。力覚センサーＰａ，Ｐｂについては後述する。アーム１１ａ，１１ｂは、例えば７軸の回転軸を備えており、当該回転軸を回転させることにより、ハンド１２ａ，１２ｂを任意の位置および姿勢に移動させることができる。ハンド１２ａ，１２ｂは、エンドエフェクターの一種である。
【００１２】
紙面左側のハンド１２ａは、ハンドコントローラーＨＣａと基部１２１ａと指部Ｇ１，Ｇ２とを備える。基部１２１ａは、アーム１１ａの先端（胴体部１４の反対側の端部）と連結している。基部１２１ａに対して複数（本実施形態では２本）の指部Ｇ１，Ｇ２が連結されており、指部Ｇ１，Ｇ２が互いの距離を小さくするように移動してワークを挟み込むことにより、対象物としてのワークを把持する。なお、指部Ｇ１，Ｇ２は、必ずしもワークを挟み込んで把持しなくてもよく、例えば指部Ｇ１，Ｇ２のうち一方のみをワークに接触させてワークを押す等の動作を行うことが可能となっている。ワークＷを把持する指部Ｇ１，Ｇ２の数は３本以上であってもよい。
【００１３】
図１Ｂは、紙面右側のハンド１２ｂの斜視図である。ハンド１２ｂは、基部１２１ｂと載置部Ｊ１，Ｊ２とを備える。載置部Ｊ１，Ｊ２は、円錐状に形成されており、頂点がアーム１１ｂの先端側を向くように基部１２１ｂに対して固定されている。載置部Ｊ１，Ｊ２は、必ずしも基部１２１ｂに対して固定されていなくてもよく、指部Ｇ１，Ｇ２と同様に基部１２１ｂに対して移動可能に構成されてもよい。
【００１４】
図２は、ロボットシステム１の機能ブロック図である。メインコントローラーＭＣは、ＣＰＵとＲＡＭ等を備えるコンピューターであり、これらのハードウェア資源がプログラムと協働することにより、制御部ＣＵを実現する。メインコントローラーＭＣは、記録媒体ＭＭを備えており、記録媒体ＭＭに動作シナリオＳＮ（ＳＮ１〜ＳＮ６）が記録されている。動作シナリオＳＮは、ステップごとにアーム１１ａ，１１ｂとハンド１２ａ，１２ｂとを制御するための制御目標を示す。本実施形態の制御部ＣＵは、位置制御と力制御を実行し、動作シナリオＳＮの各ステップにおいてアーム１１ａ，１１ｂの制御目標として位置制御目標と力制御目標とが定義されている。また、動作シナリオＳＮの各ステップにおいてハンド１２ａの制御目標として指部Ｇ１，Ｇ２の位置の目標である指位置目標が定義されている。
【００１５】
ここで、位置制御と力制御とについて説明する。アームコントローラーＡＣは、モーターＭＴと力覚センサーＰａ，ＰｂとエンコーダーＥＮと接続している。モーターＭＴは、アーム１１ａ，１１ｂにおける７軸のそれぞれに対応して備えられており、当該７軸のそれぞれを回転駆動させる。エンコーダーＥＮは、各モーターＭＴの駆動状態（回転数、回転速度）を計測する。メインコントローラーＭＣは、各モーターＭＴの駆動状態とハンド１２ａ，１２ｂの位置と姿勢と移動速度との対応関係を規定したテーブル（不図示）を参照して、動作シナリオＳＮにおいて現在実行中のステップの位置制御目標として規定されているハンド１２ａ，１２ｂの位置と姿勢と移動速度とに対応する各モーターＭＴの目標の駆動状態を取得する。制御部ＣＵは、エンコーダーＥＮが計測したモーターＭＴの現在の駆動状態に基づくフィードバック制御を行うことにより、当該現在の駆動状態が目標の駆動状態へと近づくような位置制御を実現する。
【００１６】
力覚センサーＰａ，Ｐｂは、例えばアーム１１ａ，１１ｂとハンド１２ａ，１２ｂとの連結部位に備えられており、力覚センサーＰａ，Ｐｂに作用する並進荷重とトルク（ねじり荷重）とを計測する。力覚センサーＰａ，Ｐｂが計測した並進荷重とトルクはハンド１２ａ，１２ｂに作用する並進荷重とトルクと見なすことができる。メインコントローラーＭＣは、動作シナリオＳＮにおいて現在実行中のステップの力制御目標として規定されている力覚センサーＰａ，Ｐｂの目標の荷重とトルクとを取得する。制御部ＣＵは、力覚センサーＰａ，Ｐｂが計測した現在の荷重に基づくフィードバック制御を行うことにより、当該現在の荷重が目標の荷重へと近づくような力制御を実現する。
【００１７】
制御部ＣＵは、上述した位置制御と力制御とによってモーターＭＴの制御データを生成し、当該制御データをアームコントローラーＡＣに出力する。アームコントローラーＡＣは、制御データに基づいてモーターＭＴの駆動信号（例えばＰＷＭパルス）を生成する。
【００１８】
紙面左側のハンド１２ａは、ハンドコントローラーＨＣａとアクチュエーターＡＡと触覚センサーＴＳを備えている。アクチュエーターＡＡは、指部Ｇ１，Ｇ２を駆動させるための駆動素子であり、ハンド１２ａの基部１２１ａに備えられている。制御部ＣＵは、動作シナリオＳＮにおいて現在実行中のステップの制御目標として規定されている指位置目標を取得し、当該指位置目標が示す位置に指部Ｇ１，Ｇ２が移動するようにハンドコントローラーＨＣａに制御データを出力する。ハンドコントローラーＨＣａは、制御データに基づいてアクチュエーターＡＡの駆動信号を生成する。これにより、動作シナリオＳＮのステップごとにワークを把持したり、ワークを解放したりすることができる。触覚センサーＴＳは、指部Ｇ１，Ｇ２の少なくとも一方の先端（図１Ａにおいて不図示）に備えられており、弾性変形が可能な変形部を有する。制御部ＣＵは、触覚センサーＴＳの変形部がワークに接触した際の変形量と荷重の大きさとに基づいてワークの硬さを認識する。
【００１９】
一方、紙面右側のハンド１２ｂは、ハンドコントローラーＨＣａとアクチュエーターＡＡとを備えておらず、載置部Ｊ１，Ｊ２は基部１２１ｂに対して移動不能となっている。ただし、アーム１１ｂが駆動することにより、ハンド１２ｂの載置部Ｊ１，Ｊ２の位置と姿勢を任意に変化させることができる。
【００２０】
動作シナリオＳＮのステップの順に、以上説明したアーム１１ａ，１１ｂの制御とハンド１２ａの制御とを実行することにより、メインコントローラーＭＣはロボット１０に対して一連の作業を行わせることができる。本実施形態において、ワークを作業台からピックアップして当該ワークを作業台の別の位置に運搬する作業を行わせることができる。
【００２１】
（２）運搬処理：
（２−１）メインフロー：
以下、制御部ＣＵの機能を処理の流れとともに説明する。図３ＡはメインコントローラーＭＣの制御部ＣＵが実行する運搬処理（メインフロー）のフローチャートである。運搬処理は、作業台上にワークＷが置かれている状況で実行される処理である。
【００２２】
まず、制御部ＣＵは、ワークを認識する（ステップＳ１００）。具体的に、制御部ＣＵは、ワークの位置と形状と硬さとを認識する。制御部ＣＵは、撮像部２０が撮像した画像を画像認識することにより、ワークの位置と形状とを認識する。また、制御部ＣＵは、触覚センサーＴＳからの出力信号に基づいてワークの硬さを認識する。
【００２３】
次に、制御部ＣＵは、動作モードの試行順を設定する（ステップＳ１２０）。具体的に、制御部ＣＵは、ステップＳ１００におけるワークの認識結果に基づいて、ワークが該当する可能性が高いワーク種の順に動作モードの試行順を設定する。例えば、ワークの形状や硬さを示す複数の測定値から、ワークが該当する可能性を示す指標値を導出する関数をワーク種ごと用意し、当該導出した指標値が大きい順に動作モードの試行順を設定してもよい。
【００２４】
図３Ｂは、ワーク種の一覧表である。同図に示すように、本実施形態においては、ワーク種として、把持容易物と軟質物と錘状物と硬質積層物と球状物と薄膜とが定義されている。また、ワーク種のそれぞれに対応して動作モードＭ１〜Ｍ６が規定されている。すなわち、ロボット１０は、対象物としてのワークＷを移動させるための第１アームと第２アームの動作モードとして、第１動作モードと第２動作モードとを含む動作モードＭ１〜Ｍ６を有する。図３Ｂの例では、ワークが錘状物に該当する可能性が最も高く、錘状物に対応する動作モードＭ３の試行順が１に設定されている。
【００２５】
次に、制御部ＣＵは、試行カウンタＮを１に設定する（ステップＳ１３０）。試行カウンタＮは、現在、試行しようとしている動作モードＭ１〜Ｍ６の試行順を意味する自然数である。次に、制御部ＣＵは、試行順がＮ番目の動作モードＭ１〜Ｍ６で移動処理をロボット１０に実行させる（ステップＳ１４０）。制御部ＣＵは、試行順がＮ番目の動作モードＭ１〜Ｍ６に対応する動作シナリオＳＮ１〜ＳＮ６に基づいてロボット１０を制御する。これにより、ロボット１０は、試行順がＮ番目の動作モードＭ１〜Ｍ６で移動処理を実行できる。なお、制御部ＣＵは、認識したワークの位置や形状に応じて、動作シナリオＳＮ１〜ＳＮ６の目標位置を設定する。ワークの認識結果とワーク種ごとの移動処理については後述し、メインフローの説明を続行する。
【００２６】
次に、制御部ＣＵは、移動が成功したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。制御部ＣＵは、目標の運搬先までワークが到達できた場合に、移動が成功したと判定する。一方、目標の運搬先までワークが到達する前に異常を検出した場合、または、所定のタイムアウト期間が経過するまでに目標の運搬先までワークが到達できなかった場合に、移動が成功しなかった（移動が失敗した）と判定する。
【００２７】
移動が成功したと判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、制御部ＣＵは、試行カウンタＮに１を加算する（ステップＳ１７０）。そして、制御部ＣＵは、ステップＳ１４０に戻る。これにより、制御部ＣＵは、ステップＳ１４０において次にワークが該当する可能性が高いワーク種に対応する動作モードＭ１〜Ｍ６で移動処理を行うことができる。図３Ｂの例において、ロボット１０は、試行順が１番の動作モードＭ３（第１動作モード）での対象物の移動を失敗した場合に、試行順が２番の動作モードＭ５（第２動作モード）で対象物を移動させることができる。
【００２８】
一方、移動が成功したと判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、制御部ＣＵは、ワークを作業台に置く（ステップＳ１６０）。すなわち、ロボット１０は、目標の運搬先にワークを置く。これにより、運搬処理が完了する。なお、ステップＳ１７０において試行カウンタＮが所定値（例えば４）となった場合に、ワークの移動が不可能であるとして運搬処理を中止してもよい。
以下、ワークの認識結果とワーク種ごとの移動処理について順に説明する。
【００２９】
（２−２）把持容易物の移動処理：
図４Ａ，４Ｂは、把持容易物に該当するワークＷの例を示す斜視図である。同図において、ｘ軸，ｙ軸は作業台の表面と平行かつ互いに直交する方向の軸であり、ｚ軸は作業台の表面に直交する方向の軸である。作業台の表面は水平面であり、ｚ軸は鉛直方向の軸である。また、鉛直方向の下方に重力が作用する。
【００３０】
例えば、ステップＳ１２０において、硬さがしきい値以上であり、ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸のいずれの方向の長さもしきい値以上であり、かつ、作業台に接する面以外に互いに平行となっている２面を有するワークＷが把持容易物に該当する可能性が高いと判定される。
ある程度面積が大きい２平行面が存在すれば、当該２平行面を指部Ｇ１，Ｇ２にて挟み込んでワークＷを安定して把持できるからである。また、ある程度硬さが大きければ、指部Ｇ１，Ｇ２にて把持した際の変形を抑制でき、ワークＷを安定して把持できるからである。硬さのしきい値は、指部Ｇ１，Ｇ２がワークＷに加える荷重の大きさやワークＷの質量が大きいほど大きく設定されてもよい。ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸方向の長さのしきい値は、指部Ｇ１，Ｇ２が把持する際の接触部分の大きさが大きいほど大きく設定されてもよい。例えば、金属部品や硬質プラスチック部品や木製部品等が把持容易物に該当する。
【００３１】
図４Ａのような直方体は、互いに平行な３組の平行面で構成され把持容易物に該当する可能性が高い。図４Ｂのような円柱も、当該円柱の側面のうち直径を挟んで対向する部分であれば、指部Ｇ１，Ｇ２は互いに平行な面を構成するため把持容易物に該当する可能性が高い。また、当該円柱の互いに平行な面間の距離が、指部Ｇ１，Ｇ２同士の離間可能な距離よりも大きい場合に、制御部ＣＵは、把持容易物に該当する可能性が高いと判定しないようにしてもよい。制御部ＣＵは、以上説明した把持容易物に該当するための条件のうち、満足する項目の数が多いほど把持容易物に該当する可能性が高いと判定する。
【００３２】
図４Ｃは、動作モードＭ１において行われる把持容易物の移動処理のフローチャートである。動作モードＭ１は、当該動作モードＭ１に対応する動作シナリオＳＮ１に基づいて実行される。まず、ロボット１０は、ワークＷの重心Ｖからずれた位置を第１ハンドとしてのハンド１２ａによって把持する（ステップＳ１１）。ワークＷの重心Ｖは、所定方向（例えばｚ軸方向）から撮像したワークＷの幾何学的な重心であってもよい。ワークＷの重心Ｖからずれた位置を把持するとは、指部Ｇ１，Ｇ２を接続する直線がワークＷの重心Ｖを通過しないことであってもよい。
【００３３】
図４Ｄ，４Ｅは、図４Ｃの移動処理におけるワークＷの様子を示す模式図である。
図４Ｄ，４Ｅにおいて指部Ｇ１，Ｇ２とワークＷとの接触部分をハッチングで示す（図５Ｂ，５Ｃも同様）。指部Ｇ１，Ｇ２を接続する直線の方向（紙面奥行き方向）はｘ軸方向であることとする。
【００３４】
次に、ロボット１０は、第１ハンドとしてのハンド１２ａを上方に移動させる（ステップＳ１２）。ハンド１２ａはワークＷを把持しているため、図４Ｅに示すように、ワークＷのうち、少なくとも重心Ｖよりも指部Ｇ１，Ｇ２側が上方に持ち上げられることとなり、ワークＷと作業台との間に隙間が形成されることとなる。なお、指部Ｇ１，Ｇ２とワークＷとの摩擦力の方がワークＷの質量よりも大きい場合には、ワークＷ全体が作業台から上方に持ち上げられることとなるが、この場合もワークＷと作業台との間に隙間が形成されることには相違ない。
【００３５】
次に、制御部ＣＵは、ワークＷの下方に形成された隙間を認識する（ステップＳ１３）。具体的に、制御部ＣＵは、撮像部２０が撮像した画像に基づいて隙間を認識する。なお、作業台の表面近傍に形成される隙間を明瞭に認識できるように、作業台の表面に平行な光軸を有するカメラが備えられてもよい。さらに、作業台の表面近傍に移動可能となるように、カメラがアーム１１ａ，１１ｂやハンド１２ａ，１２ｂ等の可動部に備えられてもよい。
【００３６】
次に、ロボット１０は、第２ハンドとしてのハンド１２ｂの載置部Ｊ１，Ｊ２をワークＷの下方に形成された隙間に進入させる（ステップＳ１４）。具体的に、ロボット１０は、ｙ軸方向において、載置部Ｊ１，Ｊ２と指部Ｇ１，Ｇ２とが重心Ｖを挟む位置となるように、載置部Ｊ１，Ｊ２をワークＷの下方の隙間に進入させる。図４Ｅの例では、載置部Ｊ１，Ｊ２（円形断面を図示）がｘ軸方向に進入している。また、載置部Ｊ１，Ｊ２が進入する方向は、図１Ｂに示す載置部Ｊ１，Ｊ２の高さ方向Ｈである。図４Ｅに示すように、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２が双方ともワークＷの下面に摺接するように、載置部Ｊ１，Ｊ２を隙間に進入させる。
【００３７】
次に、制御部ＣＵは、載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に形成された隙間に規定量だけ進入したか否かを判定する（ステップＳ１５）。例えば、制御部ＣＵは、撮像部２０がワークＷを上方から撮像した画像において、載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷによって遮蔽されている長さに基づいて隙間に対する載置部Ｊ１，Ｊ２の進入量を取得してもよい。ここで、規定量とは、載置部Ｊ１，Ｊ２の進入方向におけるワークＷの幅に対して所定の比率（例えば５０％）を乗算した長さであってもよい。
【００３８】
載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に形成された隙間に規定量だけ進入したと判定しなかった場合（ステップＳ１５：Ｎ）、ステップＳ１４に戻る。すなわち、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２が隙間に規定量だけ進入するまで、載置部Ｊ１，Ｊ２の進入を継続する。
【００３９】
載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に形成された隙間に規定量だけ進入したと判定した場合（ステップＳ１５：Ｙ）、ロボット１０は、第１ハンドとしてのハンド１２ａと第２ハンドとしてのハンド１２ｂとを上方に平行移動させる（ステップＳ１７）。これにより、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２上にワークＷを載置した状態で、ワークＷを上方に持ち上げることができる。
【００４０】
次に、ロボット１０は、ワークＷが搬送先に到達するまで、第１ハンドとしてのハンド１２ａと第２ハンドとしてのハンド１２ｂとを搬送先に平行移動させる（ステップＳ１８）。これにより、ロボット１０は、第１エンドエフェクターとしてのハンド１２ａで対象物としてのワークＷを把持し、かつ、第２エンドエフェクターとしてのハンド１２ｂに対象物としてのワークＷを載置して移動させることができる。また、第２アームのハンド１２ｂの載置部Ｊ１，Ｊ２にワークＷを載置した状態において、ワークＷは載置部Ｊ１，Ｊ２によって鉛直方向の下方から支持されることとなる。さらに、ロボット１０は、第１エンドエフェクターとしてのハンド１２ａで対象物としてのワークＷを移動させる際に、ワークＷが載置された第２エンドエフェクターとしてのハンド１２ｂを移動させることとなる。ここで、平行移動させるとは、図４Ｅにて矢印で示すように、ハンド１２ａの移動ベクトルＤと、ハンド１２ｂの移動ベクトルＤとが一致することを意味する。
【００４１】
以上説明した本実施形態の構成において、ハンド１２ａでワークＷを把持するが、もう一方のハンド１２ｂでワークＷを把持することなく、ワークＷを載置して移動させるため、ワークＷを破壊することを抑制できる。また、単一のハンド１２ａでワークＷを把持するより安定してワークＷを移動させることができる。また、ハンド１２ａが把持によってワークＷに作用させる上方への力が作用点と、ハンド１２ｂが載置部Ｊ１，Ｊ２の載置によってワークＷに作用させる上方への力の作用点とが重心Ｖを挟むため、重心Ｖを中心にワークＷを回転しにくくすることができる。
【００４２】
（２−３）軟質物の移動処理：
例えば、ステップＳ１２０において、硬さがしきい値未満であり、ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸のいずれの方向の長さもしきい値以上であるワークＷが軟質物に該当する可能性が高いと判定される。例えば、蒟蒻や豆腐やロールケーキや魚の切り身等の食材や軟質のスポンジ等が軟質物に該当する。
【００４３】
図５Ａは、動作モードＭ２において行われる軟質物の移動処理のフローチャートである。動作モードＭ２は、当該動作モードＭ２に対応する動作シナリオＳＮ２に基づいて実行される。まず、ロボット１０は、ワークＷの重心Ｖからずれた位置を第１ハンドとしてのハンド１２ａによって把持する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１は、図４ＢのステップＳ１１とほぼ同様である。例えば、指部Ｇ１，Ｇ２によってワークＷが撓む量を抑制するために、ワークＷの幅が最も狭くなる部分を指部Ｇ１，Ｇ２によって把持してもよい。次に、ロボット１０は、ロボット１０は、第２ハンドとしてのハンド１２ｂの載置部Ｊ１，Ｊ２をワークＷの下方に進入させる（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２をｘ軸方向に移動させ、載置部Ｊ１，Ｊ２と指部Ｇ１，Ｇ２とが重心Ｖを挟む位置となるように、載置部Ｊ１，Ｊ２をワークＷの下方の隙間に進入させる。
【００４４】
図５Ｂ，５Ｃは、図５Ａの移動処理におけるワークＷの様子を示す模式図である。図５Ｂに示すように、ワークＷと作業台の境界面において、載置部Ｊ１，Ｊ２をｘ軸方向において水平に移動させることにより、載置部Ｊ１，Ｊ２をワークＷの下方に進入させることができる。軟質物は、容易に変形できるため、もともとワークＷの下方に隙間が存在しない場合でも、載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に進入できる。
【００４５】
次に、制御部ＣＵは、載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に規定量だけ進入したか否かを判定する（ステップＳ２５）。例えば、ステップＳ２５にて設定される軟質物についての規定量は、図４ＣのステップＳ１５にて設定される把持容易物の規定量よりも大きい値であってもよい。
【００４６】
載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に規定量だけ進入したと判定しなかった場合（ステップＳ２５：Ｎ）、ステップＳ２４に戻る。すなわち、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に規定量だけ進入するまで、載置部Ｊ１，Ｊ２の進入を継続する。
【００４７】
載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に規定量だけ進入したと判定した場合（ステップＳ２５：Ｙ）、ロボット１０は、第１ハンドとしてのハンド１２ａと第２ハンドとしてのハンド１２ｂとを上方に平行移動させる（ステップＳ２７）。これにより、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２上にワークＷを載置した状態で、ワークＷを上方に持ち上げることができる。
【００４８】
次に、ロボット１０は、ワークＷが搬送先に到達するまで、第１ハンドとしてのハンド１２ａと第２ハンドとしてのハンド１２ｂとを搬送先に平行移動させる（ステップＳ２８）。ハンド１２ａでワークＷを把持するが、もう一方のハンド１２ｂでワークＷを把持することなく、ワークＷを載置して移動させるため、軟質物であるワークＷを破壊することを抑制できる。また、単一のハンド１２ａでワークＷを把持するより安定してワークＷを移動させることができる。
【００４９】
（２−４）錘状物の移動処理：
図６Ａ，６Ｂは、錘状物に該当するワークＷの例を示す斜視図である。例えば、図６Ａは円錐状のワークＷを示し、図６Ｂは三角錐状のワークＷを示す。
【００５０】
例えば、ステップＳ１２０において、硬さがしきい値以上であり、かつ、水平方向のいずれの方向から見ても輪郭が三角形に近い形状のワークＷが把持容易物に該当する可能性が高いと判定される。水平方向のいずれの方向から見ても輪郭が三角形に近いと、指部Ｇ１，Ｇ２にて挟み込むことができる２平行面が存在しないこととなり、ワークＷを安定して把持できなくなる。
【００５１】
図６Ｃは、動作モードＭ３において行われる錘状物の移動処理のフローチャートである。動作モードＭ３は、当該動作モードＭ３に対応する動作シナリオＳＮ３に基づいて実行される。まず、ロボット１０は、ワークＷの重心Ｖよりも高い位置を第１ハンドとしてのハンド１２ａによって水平に押す（ステップＳ３１）。
【００５２】
図６Ｄ，６Ｅは、図６Ｃの移動処理におけるワークＷの様子を示す模式図である。図６Ｃにおいて、ロボット１０は、ハンド１２ａの指部Ｇ１をワークＷに当接させることにより、ワークＷをｙ軸方向に押している。これにより、ワークＷと作業台との接触面のうちｙ軸方向の端部を中心にワークＷが回転することとなる。なお、ワークＷが回転すればよく、ロボット１０はハンド１２ａにおける指部Ｇ１以外の部分でワークＷを押してもよい。さらに、ロボット１０は、ワークＷの回転軸（ｘ軸方向の軸）を中心とする円周方向にワークＷを押してもよい。本実施形態において、ロボット１０は、ｙ軸方向における重心Ｖの位置が、ｙ軸方向におけるワークＷの回転軸の位置ｒを超えないように指部Ｇ１によってワークＷを回転させる。すなわち、ロボット１０は、指部Ｇ１に対してワークＷの回転反力（重力の分力）が作用する範囲で指部Ｇ１によってワークＷを回転させる。
【００５３】
次に、制御部ＣＵは、ワークＷの下方に形成された隙間を認識する（ステップＳ３３）。図６Ｅに示すように、ｙ軸方向において回転軸の位置ｒを挟んだ両側のそれぞれに隙間が形成されることとなる。次に、ロボット１０は、第２ハンドとしてのハンド１２ｂの載置部Ｊ１，Ｊ２をワークＷの下方に形成された隙間に進入させる（ステップＳ３４）。具体的に、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２をｘ軸方向に移動させ、回転軸の位置ｒの両側に形成された隙間のそれぞれに載置部Ｊ１，Ｊ２を進入させる。
【００５４】
次に、制御部ＣＵは、載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に形成された隙間に規定量だけ進入したか否かを判定する（ステップＳ３５）。載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に形成された隙間に規定量だけ進入したと判定しなかった場合（ステップＳ３５：Ｎ）、ステップＳ３４に戻る。すなわち、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２が隙間に規定量だけ進入するまで、載置部Ｊ１，Ｊ２の進入を継続する。
【００５５】
載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に形成された隙間に規定量だけ進入したと判定した場合（ステップＳ３５：Ｙ）、ロボット１０は、第１ハンドとしてのハンド１２ａと第２ハンドとしてのハンド１２ｂとを上方に平行移動させる（ステップＳ３７）。これにより、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２上にワークＷを載置した状態で、ワークＷを上方に持ち上げることができる。
【００５６】
次に、ロボット１０は、ワークＷが搬送先に到達するまで、第１ハンドとしてのハンド１２ａと第２ハンドとしてのハンド１２ｂとを搬送先に平行移動させる（ステップＳ３８）。これにより、ロボット１０は、第１ハンドとしてのハンド１２ａの指部Ｇ１と、第２ハンドとしてのハンド１２ｂの載置部Ｊ１，Ｊ２とによってワークＷを３方向から支持した状態でワークＷを移動させることができる。
【００５７】
（２−５）硬質積層物の移動処理：
図７Ａ，７Ｂは、硬質積層物に該当するワークＷの例を示す斜視図である。図７ＡはＬ字状に折り曲げられた板状のワークＷを示し、図７Ｂは平面板状のワークＷを示す。
【００５８】
例えば、ステップＳ１２０において、硬さがしきい値以上であり、かつ、厚みがしきい値以下の薄い複数のワークＷが鉛直方向に連続して検出された場合には、硬質積層物に該当する可能性が高いと判定される。また、平面視におけるワークＷの輪郭に互いに平行な２辺が含まれている場合に、硬質積層物に該当する可能性が高いと判定される。
【００５９】
図７Ｃは、動作モードＭ４において行われる硬質積層物の移動処理のフローチャートである。動作モードＭ４は、当該動作モードＭ４に対応する動作シナリオＳＮ４に基づいて実行される。まず、ロボット１０は、最も上のワークＷを第１ハンドとしてのハンド１２ａによって水平に押す（ステップＳ４１）。
【００６０】
図７Ｄ，７Ｅは、図７Ｃの移動処理における図７ＡのワークＷの様子を示す模式図である。図７Ｃにおいて、ロボット１０は、ハンド１２ａの指部Ｇ１を最も上のワークＷに当接させることにより、ワークＷをｙ軸方向に押している。ロボット１０は、最も上のワークＷの重心Ｖが下方のワークＷと重なった状態を維持する範囲内で最も上のワークＷを水平に押す。
【００６１】
次に、制御部ＣＵは、ワークＷの下方に形成された隙間を認識する（ステップＳ４３）。図７Ｅに示すように、最も上のワークＷのうち、他のワークＷと重なっていない部分の下方に隙間が形成されることとなる。次に、ロボット１０は、第２ハンドとしてのハンド１２ｂの載置部Ｊ１，Ｊ２をワークＷの下方に形成された隙間に進入させる（ステップＳ４４）。具体的に、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２をｘ軸方向に移動させ、最も上のワークＷの下方に形成された隙間に載置部Ｊ１，Ｊ２を進入させる。
【００６２】
次に、制御部ＣＵは、載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に形成された隙間に規定量だけ進入したか否かを判定する（ステップＳ４５）。載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に形成された隙間に規定量だけ進入したと判定しなかった場合（ステップＳ４５：Ｎ）、ステップＳ４４に戻る。すなわち、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２が隙間に規定量だけ進入するまで、載置部Ｊ１，Ｊ２の進入を継続する。
【００６３】
載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方に形成された隙間に規定量だけ進入したと判定した場合（ステップＳ４５：Ｙ）、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２の反対側の位置を第１ハンドとしてのハンド１２ａによって把持する（ステップＳ４６）。載置部Ｊ１，Ｊ２の反対側とは、重心Ｖの位置を挟んで載置部Ｊ１，Ｊ２の反対側の位置である。また、ロボット１０は、平面視において互いに平行な２辺を指部Ｇ１，Ｇ２によって水平方向に挟むように最も上のワークＷを把持する。
【００６４】
次に、ロボット１０は、第１ハンドとしてのハンド１２ａと第２ハンドとしてのハンド１２ｂとを上方に平行移動させる（ステップＳ４７）。これにより、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２上にワークＷを載置した状態で、ワークＷを上方に持ち上げることができる。
【００６５】
次に、ロボット１０は、ワークＷが搬送先に到達するまで、第１ハンドとしてのハンド１２ａと第２ハンドとしてのハンド１２ｂとを搬送先に平行移動させる（ステップＳ４８）。ここで、硬質積層物は鉛直方向の厚みが薄いため、ワークＷを把持する指部Ｇ１，Ｇ２との摩擦力（接触面積）を大きく確保できず、安定して把持できない。これに対して、第１ハンドとしてのハンド１２ａで把持するだけでなく、第２ハンドとしてのハンド１２ｂの載置部Ｊ１，Ｊ２によってワークＷを鉛直方向の下方から支持するため、安定してワークＷを移動させることができる。
【００６６】
（２−６）球状物の移動処理：
図８Ａ，８Ｂは、球状物に該当するワークＷの例の正面図である。図８Ａは球状（真球）のワークＷを示し、図８Ｂは楕円体のワークＷを示す。例えば、ステップＳ１２０において、平面視および水平視のいずれにおいても輪郭形状が円形または楕円形となっているワークＷが球状物に該当する可能性が高いと判定される。
【００６７】
図８Ｃは、動作モードＭ５において行われる球状物の移動処理のフローチャートである。動作モードＭ５は、当該動作モードＭ５に対応する動作シナリオＳＮ５に基づいて実行される。まず、制御部ＣＵは、ワークＷの下方の隙間を認識する（ステップＳ５３）。
【００６８】
図８Ｄ，８Ｅは、図８Ｃの移動処理における図８ＡのワークＷの様子を示す模式図である。図８Ｄに示すように、ｙ軸方向において、ワークＷの最下点の両側のそれぞれに隙間が形成されている。次に、ロボット１０は、第２ハンドとしてのハンド１２ｂの載置部Ｊ１，Ｊ２をワークＷの下方に形成された隙間に進入させる（ステップＳ５４）。具体的に、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２をｘ軸方向に移動させ、ワークＷの最下点の両側に形成されている隙間のそれぞれに載置部Ｊ１，Ｊ２を進入させる。なお、載置部Ｊ１，Ｊ２の間隔はｙ軸方向におけるワークＷの直径の長さよりも小さいこととする。
【００６９】
次に、制御部ＣＵは、載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方の隙間に規定量だけ進入したか否かを判定する（ステップＳ５５）。載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方の隙間に規定量だけ進入したと判定しなかった場合（ステップＳ５５：Ｎ）、ステップＳ５４に戻る。すなわち、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２が隙間に規定量だけ進入するまで、載置部Ｊ１，Ｊ２の進入を継続する。
【００７０】
載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方の隙間に規定量だけ進入したと判定した場合（ステップＳ５５：Ｙ）、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２を傾けて第１ハンドとしてのハンド１２ａに当接するまでワークＷを転がす（ステップＳ５６）。すなわち、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２の先端（ｘ軸方向所定距離以内）の上方にハンド１２ａ（指部Ｇ１）を移動させ、その後、載置部Ｊ１，Ｊ２の先端の位置を維持し、載置部Ｊ１，Ｊ２の基部１２１ｂ側を上方に持ち上げるようにハンド１２ｂの姿勢を変化させることにより、載置部Ｊ１，Ｊ２の先端側にワークＷを転がす。これにより、載置部Ｊ１，Ｊ２の先端付近に移動したハンド１２ａの指部Ｇ１にワークＷを当接させることができる。
【００７１】
次に、ロボット１０は、第１ハンドとしてのハンド１２ａと第２ハンドとしてのハンド１２ｂとを上方に平行移動させる（ステップＳ５７）。これにより、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２上にワークＷを載置した状態で、ワークＷを上方に持ち上げることができる。
【００７２】
次に、ロボット１０は、ワークＷが搬送先に到達するまで、第１ハンドとしてのハンド１２ａと第２ハンドとしてのハンド１２ｂとを搬送先に平行移動させる（ステップＳ５８）。第１ハンドとしてのハンド１２ａの指部Ｇ１と、第２ハンドとしてのハンド１２ｂの載置部Ｊ１，Ｊ２とによってワークＷを３方向（鉛直方向の下方を含む）から支持するため、指部Ｇ１，Ｇ２によって把持が困難な球状または楕円体のワークＷも安定して移動させることができる。
【００７３】
（２−７）薄膜の移動処理
例えば、ステップＳ１２０において、鉛直方向の厚みがしきい値以下であり、かつ、硬さがしきい値未満であるワークＷが薄膜に該当する可能性が高いと判定される。図９Ａは、動作モードＭ６において行われる薄膜の移動処理のフローチャートである。動作モードＭ６は、当該動作モードＭ６に対応する動作シナリオＳＮ６に基づいて実行される。まず、ロボット１０は、ワークＷの端部を第１ハンドとしてのハンド１２ａで把持して摘み上げる（ステップＳ６１）。なお、薄膜を移動する場合、先端が尖った指部Ｇ１，Ｇ２を有するハンド１２ａを用いるのが望ましく、動作モードＭ６を実行するにあたりハンド１２ａが交換されていることとする。
【００７４】
図９Ｂ，９Ｃは、図９Ａの移動処理におけるワークＷの様子を示す模式図である。図９Ｂに示すように、ロボット１０は、第１ハンドとしてのハンド１２ａの指部Ｇ１，Ｇ２で、ワークＷのｘ軸方向およびｙ軸方向の方向の端部を摘んだ状態で当該指部Ｇ１，Ｇ２を上方に移動させることにより、ワークＷの端部を摘み上げる。
【００７５】
次に、制御部ＣＵは、ワークＷの下方の隙間を認識する（ステップＳ６３）。
図９Ｃに示すように、ｙ軸方向の端部にてワークＷを上方に摘み上げているため、当該端部からｙ軸方向のもう一方の端部に向けてなだらかに下降するようにワークＷが変形し、当該変形したワークＷに対応した形状の隙間が作業台との間に形成される。
【００７６】
次に、ロボット１０は、第２ハンドとしてのハンド１２ｂの載置部Ｊ１をワークＷの下方に形成された隙間に進入させる（ステップＳ６４）。具体的に、ロボット１０は、載置部Ｊ１をｘ軸方向に移動させ、ワークＷの下方に形成されている隙間に載置部Ｊ１，Ｊ２を進入させる。例えば、ｙ軸方向におけるワークＷの重心Ｖを挟む位置に載置部Ｊ１，Ｊ２を進入させる。
【００７７】
次に、制御部ＣＵは、載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方の隙間に規定量だけ進入したか否かを判定する（ステップＳ６５）。載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方の隙間に規定量だけ進入したと判定しなかった場合（ステップＳ６５：Ｎ）、ステップＳ５４に戻る。すなわち、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２が隙間に規定量だけ進入するまで、載置部Ｊ１，Ｊ２の進入を継続する。
【００７８】
載置部Ｊ１，Ｊ２がワークＷの下方の隙間に規定量だけ進入したと判定した場合（ステップＳ６５：Ｙ）、ロボット１０は、第１ハンドとしてのハンド１２ａと第２ハンドとしてのハンド１２ｂとを上方に平行移動させる（ステップＳ６７）。これにより、ロボット１０は、載置部Ｊ１，Ｊ２上にワークＷを載置した状態で、ワークＷを上方に持ち上げることができる。
【００７９】
次に、ロボット１０は、ワークＷが搬送先に到達するまで、第１ハンドとしてのハンド１２ａと第２ハンドとしてのハンド１２ｂとを搬送先に平行移動させる（ステップＳ６８）。第１ハンドとしてのハンド１２ａで把持するだけでなく、第２ハンドとしてのハンド１２ｂの載置部Ｊ１，Ｊ２によってワークＷを鉛直方向の下方から支持するため、薄膜のワークＷも安定して移動させることができる。また、ハンド１２ａを把持する荷重を軽減できるため、薄膜のワークＷの破壊を抑制できる。
【００８０】
以上説明した各種動作モードＭ１〜Ｍ６では、ワークＷが置かれた作業台とワークＷとの間に形成した隙間に第２エンドエフェクターとしてのハンド１２ｂの載置部Ｊ１，Ｊ２を進入させることにより、載置部Ｊ１，Ｊ２にワークＷを載置することができる。そして、最初から隙間が形成されている場合も含め、各種動作モードＭ１〜Ｍ６では、隙間の形成方法が異なる。これにより、各ワーク種に適した方法によって載置部Ｊ１，Ｊ２上にワークＷを載置するための隙間を形成することができる。
【００８１】
（３）他の実施形態：
前記実施形態において、載置部Ｊ１，Ｊ２は基部１２１ｂに対して移動不能に固定されていたが、載置部Ｊ１，Ｊ２が基部１２１ｂに対して移動可能に連結されてもよい。例えば、ロボット１０は、ワークＷの形状や、各移動処理におけるステップＳ１３，Ｓ３３，Ｓ４３，Ｓ４３，Ｓ５３にて認識した隙間の形状に応じて載置部Ｊ１，Ｊ２間の間隔を調整してもよい。
【００８２】
図１０Ａ，１０Ｂは、他の実施形態にかかる載置部Ｊを示すハンド１２ｂの斜視図である。載置部は必ずしも２個備えられなくてもよく、図１０Ａのようにハンド１２ｂの基部１２１ｂに対して単一の載置部Ｊのみが連結されてもよい。錘状物と球状物とを除き、単一の載置部Ｊ上にワークＷを載置することができる。また、図１０Ｂのように載置部Ｊは板状であってもよい。板状の載置部Ｊの上にワークＷを載置することによりワークＷの底面を安定して支持できる。また、ワークＷが軟らかくても、板状の載置部Ｊ上に重心Ｖが位置するようにすることにより、載置部Ｊ上においてワークＷを安定して移動させることができる。
【００８３】
また、ロボット１０の第１エンドエフェクターは必ずしもワークＷを把持可能なハンドでなくてもよく、ワークＷを吸着可能なエンドエフェクターであってもよい。この構成において、第１エンドエフェクターで対象物としてのワークＷを吸着し、かつ、第２エンドエフェクター（例えば図１Ｂ，１０Ａ，１０Ｂのハンド２１ｂ）に対象物を載置して移動させてもよい。この場合、第１エンドエフェクターでワークＷを吸着するが、第２エンドエフェクターでワークＷを把持することなく、ワークＷを載置して移動させるため、ワークＷを破壊することを抑制できる。また、単一のエンドエフェクターでワークＷを吸着するよりも安定してワークＷを移動させることができる。
【００８４】
図１１Ａ〜１１Ｃは、把持容易物に該当するワークＷの例を示す。図１１Ａは、図４Ａの直方体状のワークＷを、ｙｚ軸方向の長方形の平面の対角線方向に切断した５面体のワークＷを示す。このようなワークＷも、ロボット１０は、互いに平行な三角形状の２平面を指部Ｇ１，Ｇ２でｘ軸方向に把持した状態で、載置部Ｊ１，Ｊ２でワークＷを下方から支持することにより、ワークＷを移動させてもよい。図１１ＢのワークＷも互いに平行な２平面を有するため、ロボット１０は、当該２平面を指部Ｇ１，Ｇ２でｘ軸方向に把持した状態で、載置部Ｊ１，Ｊ２でワークＷを下方から支持することにより、ワークＷを移動させてもよい。なお、図１１ＢのワークＷが積層されていた場合、ロボット１０は、図１１ＢのワークＷを硬質積層物に該当するとして、図７Ｃの移動処理を行ってもよい。
【００８５】
図１１Ｃは、図６Ａに示す円錐状のワークＷが倒れた状態を示す。この場合、図６ＥのようにワークＷを傾けて隙間を形成することが困難となるため、ロボット１０は、ワークＷを錘状物ではなく把持容易物と見なして移動処理を行ってもよい。すなわち、ロボット１０は、ワークＷの円形状の底面を水平かつ直径方向（ｘ軸方向）に指部Ｇ１，Ｇ２で挟んで把持した状態で、載置部Ｊ１，Ｊ２でワークＷを下方から支持することにより、ワークＷを移動させてもよい。
【００８６】
図１２Ａ〜１２Ｃは、ワークＷの例を示す。図１２Ａは、紐状のワークＷをロボット１０が移動させている様子を示す。例えば、可撓性を有するケーブルやワイヤーや紐が紐状のワークＷに該当する。このようなワークＷについては、指部Ｇ１，Ｇ２によってワークＷを把持するとともに、載置部Ｊ１，Ｊ２によってワークＷを下方から支持することにより、ワークＷを安定して移動させることができる。特に、載置部Ｊ１，Ｊ２によってワークＷを支持することにより、指部Ｇ１，Ｇ２からワークＷの端部が垂れ下がる長さを抑制することができ、ワークＷを上方に持ち上げる高さを抑制でき、作業効率を向上させることができる。ワークＷは可撓性を有するため、例えば軟質物と同様の手順（図５Ｃ）で、載置部Ｊ１，Ｊ２上にワークＷを載置することができる。
【００８７】
図１２Ｂは、枠状のワークＷをロボット１０が移動させている様子を示す。例えば、パッキンのように可撓性を有するワークＷや、額縁や窓枠のようにほぼ剛体のワークＷが、枠状のワークＷに該当する。このようなワークＷについても、指部Ｇ１，Ｇ２によってワークＷを把持するとともに、載置部Ｊ１，Ｊ２によってワークＷを下方から支持することにより、ワークＷを安定して移動させることができる。特に、可撓性を有する枠状のワークＷについては、図１２Ｂのように、枠を構成する１個の辺を指部Ｇ１，Ｇ２によって挟み込んで把持するのが望ましい。これにより、指部Ｇ１，Ｇ２の把持力によってワークＷが撓むことを抑制でき、安定してパッキン等のワークＷを移動させることができる。また、パッキン等のワークＷは可撓性を有するため、例えば軟質物と同様の手順（図５Ｃ）で、載置部Ｊ１，Ｊ２上にワークＷを載置することができる。
【００８８】
一方、ほぼ剛体の枠状のワークＷについては、図１２Ｂのように指部Ｇ１，Ｇ２によって把持してもよいし、指部Ｇ１，Ｇ２によって互いに平行な２辺を外側から挟み込んで把持してもよい。また、ほぼ剛体の枠状のワークＷについては、例えば把持容易物と同様の手順（図４Ｅ）で、載置部Ｊ１，Ｊ２上にワークＷを載置することができる。なお、枠状のワークＷは、必ずしも矩形枠状でなくてもよく、多角形枠状であってもよいし、円環状であってもよいし、楕円環状であってもよい。
【００８９】
図１２Ｃは、剛体部分Ｗａ１，Ｗａ２と可撓部分Ｗｂとを有するワークＷをロボット１０が移動させている様子を示す。剛体部分Ｗａ１，Ｗａ２はほぼ剛体であり、可撓部分Ｗｂは可撓性を有する。例えば、液晶モジュールやバッテリー等の剛体部分Ｗａ１，Ｗａ２を、フレキシブル基板等の可撓部分Ｗｂによって接続することにより、ワークＷが形成される。このようなワークＷについては、指部Ｇ１，Ｇ２によってワークＷを構成するいずれかの剛体部分Ｗａ１，Ｗａ２の一方を把持するとともに、剛体部分Ｗａ１，Ｗａ２のうち把持していない方を載置部Ｊ１，Ｊ２によって下方から支持することにより、ワークＷを安定して移動させることができる。特に、載置部Ｊ１，Ｊ２によってワークＷを支持することにより、剛体部分Ｗａ１，Ｗａ２のうち把持していない方が垂れ下がることを抑制することができ、ワークＷを上方に持ち上げる高さを抑制でき、作業効率を向上させることができる。ワークＷは全体として可撓性を有するため、例えば軟質物と同様の手順（図５Ｃ）で、載置部Ｊ１，Ｊ２上にワークＷを載置することができる。
【００９０】
なお、剛体部分Ｗａ１，Ｗａ２は必ずしも２個でなくてもよく、Ｎ個（Ｎは３以上の自然数）の剛体部分Ｗａを、（Ｎ−１）個の可撓部分Ｗｂによって直列に接続することにより形成されたワークＷをロボット１０が移動させてもよい。さらに、３個以上の剛体部分Ｗａを、可撓部分Ｗｂによって直列以外の形状（例えばＬ字状）に接続することにより形成されたワークＷをロボット１０が移動させてもよい。さらに、剛体部分Ｗａは、必ずしも矩形板状でなくてもよく、例えば直方体や立方体であってもよい。一方、可撓部分Ｗｂは、必ずしもフレキシブル基板のように薄板状でなくてもよく、ケーブルやワイヤーや紐のように線状であってもよい。
【００９１】
本発明において、左右のエンドエフェクターの形状や構造が異なり得るが、ワークＷの位置や姿勢に応じて、作業がし易くなるように左右のエンドエフェクターをアームに対して付け替えてもよい。むろん、ロボット１０は、動作モードに応じてエンドエフェクターを付け替えてもよい。さらに、ロボット１０全体が水平面上において１８０度回転することにより、エンドエフェクターの左右の位置を入れ替えてもよい。さらに、ロボット１０は、少なくとも２本のアーム（２個のエンドエフェクター）を備えていればよく、３本以上のアームを備えたロボット１０においても本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【００９２】
１…ロボットシステム、１０…ロボット、１１ａ，１１ｂ…アーム、１２ａ，１２ｂ…ハンド、１４…胴体部、２０…撮像部、１２１ａ…基部、１２１ｂ…基部、ＡＡ…アクチュエーター、ＡＣ…アームコントローラー、ＣＭａ，ＣＭｂ…カメラ、ＣＵ…制御部、Ｄ…移動ベクトル、ＥＮ…エンコーダー、Ｇ１，Ｇ２…指部、ＨＣａ…ハンドコントローラー、Ｊ１，Ｊ２…載置部、Ｍ１〜Ｍ６…動作モード、ＭＣ…メインコントローラー、ＭＭ…記録媒体、ＭＴ…モーター、Ｎ…試行カウンタ、Ｐａ，Ｐｂ…力覚センサー、ＴＳ…触覚センサー、Ｖ…重心、Ｗ…ワーク
【図１】
2016193471.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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