(57)【要約】【課題】センサの調整を簡易に実行可能にすること。【解決手段】表示部材１０２の表示内容と操作部材１０６〜１０９の操作内容を、苗の移植が可能な通常モードと、苗移植機１の設定を行う設定モードとで切り替えるモード切替部材１１３と、設定モードにおいて、操作部材１０２からの入力に基づいて、設定を処理する制御部２００と、を設けることにより、センサの調整を簡易に実行できる。例えば、経年劣化やメンテナンス時に分解、組み立て等を行って、センサの設定値にズレが生じた場合に、外部端末を接続しなくても、苗移植機単体で、センサの設定を行うことができ、作業能率が向上する。【選択図】図５
2016010361.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行車体（２）と、
該走行車体（２）の後部に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に支持されて苗を積載する苗タンク（５１）と、
前記苗タンク（５１）から苗を取って圃場に植えつける苗植付装置（５２）と、
前記走行車体（２）の走行速度を切り替える変速装置（ＨＳＴ）と、
を備えた苗移植機（１）において、
前記苗移植機の情報を表示する表示部材（１０２）と、
前記苗移植機の設定を操作する操作部材（１０６〜１０９）と、
前記表示部材（１０２）の表示内容と前記操作部材（１０２）の操作内容を、苗の移植が可能な通常モードと、前記苗移植機（１）の設定を行う設定モードとで切り替えるモード切替部材（１１３）と、
前記設定モードにおいて、前記操作部材（１０２）からの入力に基づいて、設定を処理する制御部（２００）と、
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
複数の操作ボタンを有する前記操作部材（１０６〜１０９））と、
前記モード切替部材（１１３）により前記設定モードに切り替えられた場合に、前記表示部材（１０２）に、現在の設定内容を表示するとともに、前記操作部材（１０２）に設けられた複数のボタンの中で、複数の前記設定内容の中から変更を行う設定内容を選択する選択ボタン（１０６）と、前記選択ボタン（１０６）により選択された設定内容の設定値を変更する変更ボタン（１０７，１０８）と、前記変更ボタン（１０７，１０８）で変更された設定内容を決定する決定ボタン（１０９）のみ入力を受け付ける前記制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記走行車体（２）のエンジンを入切するキー（１１１）と、
設定モードの設定を記憶する記憶手段（２１３Ｇ）と、
前記決定ボタン（１０９）が所定時間以上入力された場合に、前記記憶手段（２１３Ｇ）に記憶された設定内容を上書きして更新するとともに、上書きされた設定内容は、前記キー（１１１）が切の状態になるまでは前記設定モードでの変更操作を受け付けない前記制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記苗植付装置（５２）の作動を入切する植付クラッチ機構（１２２）と、
前記植付クラッチ機構（１２２）を操作する植付スイッチ（１４ｂ）と、
前記圃場に肥料を供給する施肥装置（５）と、
前記施肥装置（５）の作動を入切する施肥クラッチ機構（１２４）と、
前記設定モードにおいて、前記選択ボタン（１０６）が操作されて選択された設定内容が「クラッチ設定」の場合に、前記植付スイッチ（１４ｂ）が入力される度に、「植付クラッチおよび施肥クラッチ切」、「施肥クラッチのみ入」、「植付クラッチおよび施肥クラッチ入」、「植付クラッチおよび施肥クラッチ切」、…の順に切り替える前記制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする請求項２または３に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記変速装置（ＨＳＴ）の出力を切り替える変速出力軸（１２９）と、
前記変速出力軸（１２９）の回動量を検知する変速検知センサ（１１５）と、
前記設定モードにおいて、前記選択ボタン（１０６）が操作されて選択された設定内容が「変速出力設定」の場合に、前記変更ボタン（１０７，１０８）の操作がされた場合に、前記変速検知センサ（１１５）の前進側または後進側の最高速の検知位置を変更する前記制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項６】
前記昇降リンク装置（３）の昇降位置を検知する昇降リンクセンサ（１１６）と、
前記設定モードにおいて、前記選択ボタン（１０６）が操作されて選択された設定内容が「昇降位置設定」の場合に、前記変更ボタン（１０７，１０８）の操作がされた場合に、前記昇降リンクセンサ（１１６）の最上昇位置または最下降位置を変更する前記制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする請求項２ないし５のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項７】
前記苗植付装置（５２）を所定条ずつ入切を切り替える部分条クラッチ（７１）と、
前記部分条クラッチ（７１）を入切操作する部分条入切スイッチ（７３）と、
前記部分条入切スイッチ（７３）の操作に応じて部分条クラッチ（７１）を入切する部分条入切装置（７４）と、
前記部分条入切装置（７４）の作動量を検知する部分条検知センサ（９０）と、
前記設定モードにおいて、前記選択ボタン（１０６）が操作されて選択された設定内容が「全条入位置設定」の場合に、前記変更ボタン（１０７，１０８）の操作がされた場合に、前記部分条検知センサ（９０）が検知する前記部分条入切装置（７４）の全条入位置を変更する前記制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする請求項２ないし６のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項８】
前記苗タンク（５１）の下方に配置され、圃場面を整地する整地装置（５８）と、
前記整地装置（５８）を前記苗タンク（５１）の昇降に連動して昇降させる整地昇降機構（１２６）と、
前記整地昇降機構（１２６）の作動量を検知する整地昇降検知センサ（１１７）と、
前記設定モードにおいて、前記選択ボタン（１０６）が操作されて選択された設定内容が「整地昇降設定」の場合に、前記変更ボタン（１０７，１０８）の操作がされた場合に、前記整地昇降検知センサ（１１７）が検知する前記整地装置（５８）の標準位置を変更する前記制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする請求項２ないし７のいずれか１項に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗移植機において、走行操作レバーが前進操作されると、施肥クラッチが入れられて施肥装置が動作を開始するとともに、所定時間が経過した後に、サーボモータによって無段変速装置（ＨＳＴ）のトラニオン軸の回動角度（トラニオン開度）が制御されて前進するように制御する技術が知られている（特許文献１）。
また、８条植えが可能な苗移植機において、２条分の植付部が１組になった４つの植付部組に駆動を伝達する機構について、ミッションケースからの動力伝達を入切するメインクラッチが設けられるとともに、各植付部に部分条クラッチ（畦クラッチ）を設けて、２条分ごとに植付部の入切を制御可能とする技術も知られている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−  ５７８５号公報
【特許文献２】特開２０１３−９０６０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、走行操作レバーの操作量（操作角度）やトラニオン軸の回動角度、施肥クラッチの入切をセンサで検出して、制御を行っている。また、特許文献２に記載の技術でも、メインクラッチ（植付クラッチ）や部分条クラッチ（畦クラッチ）の入切をセンサで検知して制御する。他にも、苗移植機では、苗タンクを昇降する昇降リンク機構の昇降位置や整地ロータの昇降位置等もセンサで検知されている。
これらのセンサの検出値は、苗移植機を使用し続けることによって経時的に劣化や故障したり、保守点検時（メンテナンス時）に分解、組み立てが行われると、検出値がずれてしまい、制御が正確に行われなくなる問題がある。
【０００５】
従来は、検出値のズレを調整する場合、メンテナンス時や制御が正確に行われなくなった時に、苗移植機に調整用のソフトウェアがインストールされた端末（ノートパソコン等）をケーブル等で接続して調整する必要があった。
したがって、従来の方法では、センサの調整に手間と時間がかかる問題があった。
そこで、本発明の課題は、センサの調整を簡易に実行可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、請求項１記載の発明は、圃場を走行する走行車体（２）と、該走行車体（２）の後部に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に支持されて苗を積載する苗タンク（５１）と、前記苗タンク（５１）から苗を取って圃場に植えつける苗植付装置（５２）と、前記走行車体（２）の走行速度を切り替える変速装置（ＨＳＴ）と、を備えた苗移植機（１）において、前記苗移植機の情報を表示する表示部材（１０２）と、前記苗移植機の設定を操作する操作部材（１０６〜１０９）と、前記表示部材（１０２）の表示内容と前記操作部材（１０６〜１０９）の操作内容を、苗の移植が可能な通常モードと、前記苗移植機（１）の設定を行う設定モードとで切り替えるモード切替部材（１１３）と、前記設定モードにおいて、前記操作部材（１０６〜１０９）からの入力に基づいて、設定を処理する制御部（２００）と、を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、複数の操作ボタンを有する前記操作部材（１０６〜１０９）と、前記モード切替部材（１１３）により前記設定モードに切り替えられた場合に、前記表示部材（１０２）に、現在の設定内容を表示するとともに、前記操作部材（１０６〜１０９）に設けられた複数のボタンの中で、複数の前記設定内容の中から変更を行う設定内容を選択する選択ボタン（１０６）と、前記選択ボタン（１０６）により選択された設定内容の設定値を変更する変更ボタン（１０７，１０８）と、前記変更ボタン（１０７，１０８）で変更された設定内容を決定する決定ボタン（１０９）のみ入力を受け付ける前記制御部（２００）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記走行車体（２）のエンジンを入切するキー（１１１）と、設定モードの設定を記憶する記憶手段（２１３Ｇ）と、前記決定ボタン（１０９）が所定時間以上入力された場合に、前記記憶手段（２１３Ｇ）に記憶された設定内容を上書きして更新するとともに、上書きされた設定内容は、前記キー（１１１）が切の状態になるまでは前記設定モードでの変更操作を受け付けない前記制御部（２００）と、を備えたことを特徴とする請求項２に記載の苗移植機である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記苗植付装置（５２）の作動を入切する植付クラッチ機構（１２２）と、前記植付クラッチ機構（１２２）を操作する植付スイッチ（１４ｂ）と、前記圃場に肥料を供給する施肥装置（５）と、前記施肥装置（５）の作動を入切する施肥クラッチ機構（１２４）と、前記設定モードにおいて、前記選択ボタン（１０６）が操作されて選択された設定内容が「クラッチ設定」の場合に、前記植付スイッチ（１４ｂ）が入力される度に、「植付クラッチおよび施肥クラッチ切」、「施肥クラッチのみ入」、「植付クラッチおよび施肥クラッチ入」、「植付クラッチおよび施肥クラッチ切」、…の順に切り替える前記制御部（２００）と、を備えたことを特徴とする請求項２または３に記載の苗移植機である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記変速装置（ＨＳＴ）の出力を切り替える変速出力軸（１２９）と、前記変速出力軸（１２９）の回動量を検知する変速検知センサ（１１５）と、前記設定モードにおいて、前記選択ボタン（１０６）が操作されて選択された設定内容が「変速出力設定」の場合に、前記変更ボタン（１０７，１０８）の操作がされた場合に、前記変速検知センサ（１１５）の前進側または後進側の最高速の検知位置を変更する前記制御部（２００）と、を備えたことを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１項に記載の苗移植機である。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、前記昇降リンク装置（３）の昇降位置を検知する昇降リンクセンサ（１１６）と、前記設定モードにおいて、前記選択ボタン（１０６）が操作されて選択された設定内容が「昇降位置設定」の場合に、前記変更ボタン（１０７，１０８）の操作がされた場合に、前記昇降リンクセンサ（１１６）の最上昇位置または最下降位置を変更する前記制御部（２００）と、を備えたことを特徴とする請求項２ないし５のいずれか１項に記載の苗移植機である。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、前記苗植付装置（５２）を所定条ずつ入切を切り替える部分条クラッチ（７１）と、前記部分条クラッチ（７１）を入切操作する部分条入切スイッチ（７３）と、前記部分条入切スイッチ（７３）の操作に応じて部分条クラッチ（７１）を入切する部分条入切装置（７４）と、前記部分条入切装置（７４）の作動量を検知する部分条検知センサ（９０）と、前記設定モードにおいて、前記選択ボタン（１０６）が操作されて選択された設定内容が「全条入位置設定」の場合に、前記変更ボタン（１０７，１０８）の操作がされた場合に、前記部分条検知センサ（９０）が検知する前記部分条入切装置（７４）の全条入位置を変更する前記制御部（２００）と、を備えたことを特徴とする請求項２ないし６のいずれか１項に記載の苗移植機である。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、前記苗タンク（５１）の下方に配置され、圃場面を整地する整地装置（５８）と、前記整地装置（５８）を前記苗タンク（５１）の昇降に連動して昇降させる整地昇降機構（１２６）と、前記整地昇降機構（１２６）の作動量を検知する整地昇降検知センサ（１１７）と、前記設定モードにおいて、前記選択ボタン（１０６）が操作されて選択された設定内容が「整地昇降設定」の場合に、前記変更ボタン（１０７，１０８）の操作がされた場合に、前記整地昇降検知センサ（１１７）が検知する前記整地装置（５８）の標準位置を変更する前記制御部（２００）と、を備えたことを特徴とする請求項２ないし７のいずれか１項に記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の発明によれば、前記表示部材（１０２）の表示内容と前記操作部材（１０６〜１０９）の操作内容を、苗の移植が可能な通常モードと、前記苗移植機（１）の設定を行う設定モードとで切り替えるモード切替部材（１１３）と、前記設定モードにおいて、前記操作部材（１０６〜１０９）からの入力に基づいて、設定を処理する制御部（２００）と、を設けることにより、センサの調整等の苗移植機の各種設定を簡易に実行できる。例えば、経年劣化やメンテナンス時に分解、組み立て等を行って、センサの設定値にズレが生じた場合に、外部端末を接続しなくても、苗移植機単体で、センサの設定を行うことができ、作業能率が向上する。
【００１５】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、操作部材（１０６〜１０９）の選択ボタン（１０６）、変更ボタン（１０７，１０８）、決定ボタン（１０９）のみが操作可能となることにより、他のボタンを押して機体設定が意図しない値に変更されたり、誤作動を起こしたりすることを防止でき、設定作業の能率が向上する。
【００１６】
請求項３記載の発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、決定ボタン（１０９）が所定時間以上入力された場合に更新される事により、誤って決定ボタン（１０９）を押して設定内容が更新されることが防止でき、設定モードの操作性が向上する。また、更新後はキー（１１１）が切の状態になるまで変更操作が受け付けられなくしたことにより、制御部（２００）の処理負荷が軽減される。
【００１７】
請求項４記載の発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、植付スイッチ（１４ｂ）の操作だけで、施肥クラッチ（１２４）だけを入状態にすることができるので、複雑な操作を行わずに施肥装置（５）の動作確認や調整を行うことができる。例えば、施肥装置（５）の電動系統を分解して組み直した後の調整が容易になり、メンテナンス性が向上する。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、変速検知センサ（１１５）の前進側、更新側の最高速検知位置を調整することにより、作業者の走行速度の変速操作量と実際の走行車体の走行速を合わせることができるの、操作性が向上する。
【００１９】
請求項６記載の発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、昇降リンクセンサ（１１６）の最上昇位置、最下降位置を調整することにより、圃場の深さや土質、苗の生育に合わせて苗タンク（５１）の昇降範囲を変更し、苗植付装置（５２）の植付深さを変更することができるので、苗の植え付け深さが適切になり、苗の生育が良好になる。
【００２０】
請求項７記載の発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、部分条入切装置（７４）の全条入位置を調節することにより、部分条入切スイッチ（７３）を全て「入」にした際に、部分条クラッチ（７１）が切状態のままになることを防止できる。よって、苗が植えられない箇所の発生が低減され、手作業での苗の植え直し作業が不要になる。例えば、メンテナンス時に部分条入切装置（７４）を組み直した場合や経年劣化による全条位置のずれを、部分条検知センサ（９０）の検知位置変更で修正することができるので、部分条クラッチ（７１）の入切調節が容易になる。
【００２１】
請求項８記載の発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、整地装置（５８）の標準位置を調節する事により、整地装置（５８）が苗タンク（５１）とともに下降する場合に、整地装置（５８）が土中に入り込んで圃場を荒らすことを防止でき、苗の植え付け深さが安定する。また、整地装置（５８）が苗タンク（５１）とともに上昇する場合に、整地装置（５８）が昇降リンク装置（３）を圧迫して、整地装置（５８）または昇降リンク装置（３）が破損することを防止できる。さらに、メンテナンス時に整地装置（５８）を組み直した場合や、経年劣化による標準位置のずれを、整地昇降検知センサ（１１７）の検知位置変更で修正することができるので、整地装置（５８）の位置調整が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施例の施肥装置付き乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の施肥装置付き乗用型田植機の平面図である。
【図３】実施例１の走行操作部材の説明図であり、図３Ａは側面図、図３Ｂは正面図である。
【図４】実施例１の部分条切替機構の説明図であり、図４Ａは苗植付装置５２への駆動力の伝動の入切を２条ごとに制御する部分条クラッチの接続構成を示すブロック図、図４Ｂは田植機の前側から見た部分条クラッチ切替機構の正面図である。
【図５】実施例１の施肥装置付き乗用型田植機１の制御装置が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
【図６】実施例１のエラーログの一例の説明図である。
【図７】実施例１のエラーコードの一例の説明図である。
【図８】実施例１の制御設定モード時の表示の一例の説明図である。
【図９】実施例１のセンサ設定モードにおいて設定コードを選択する表示の一例の説明図である。
【図１０】実施例１のセンサ設定モードにおいて、ＨＳＴレバーセンサの設定が行われる際の表示の一例の説明図である。
【図１１】実施例１のセンサ設定モードにおいて、トラニオンセンサの設定が行われる際の表示の一例の説明図である。
【図１２】実施例１のセンサ設定モードにおいて、リンクセンサの設定が行われる際の表示の一例の説明図である。
【図１３】実施例１の昇降設定モードにおける表示の一例の説明図である。
【図１４】実施例１の施肥装置付き乗用型田植機１のモード判別処理のフローチャートである。
【図１５】実施例１の設定モード処理のフローチャートである。
【図１６】実施例１のモード選択処理のフローチャートである。
【図１７】実施例１のモニターモード処理のフローチャートである。
【図１８】実施例１の制御設定モード処理のフローチャートである。
【図１９】実施例１のセンサ設定モード処理のフローチャートである。
【図２０】図１９の続きのフローチャートである。
【図２１】実施例１の植付・施肥切替処理のフローチャートである。
【図２２】実施例１の昇降リンク装置の油圧バルブの油圧回路の説明図である。
【図２３】施例１の電流駆動周波数制御の説明図であり、横軸に苗植付部の上下位置を取り、縦軸の電流駆動周波数の値を取ったグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明を用いた一実施例である施肥装置を装着した施肥装置付き乗用型田植機を表している。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
なお、本明細書では苗移植機の前進方向を向いて左右方向をそれぞれ左、右と言い、前進方向を前、後退方向を後と言うことにする。
【００２４】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００２５】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、第一ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２７によって施肥装置５へ伝動される。
【００２６】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００２７】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム４５の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダを油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００２８】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ，…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ，…に供給すると苗送りベルト５１ｂ，…により苗を下方に移送する苗タンク５１、苗取出口５１ａ，…に供給された苗を苗植付具５４で圃場に植付ける苗植付装置５２，…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ５３，５３等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２，…により苗が植え付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が上下動検出機構５７により検出される。苗植付部４の下部には、整地装置の一例として、回転して整地する整地ロータ５８が支持されている。
【００２９】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１，…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２，…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド６３，…まで導き、施肥ガイド６３，…の前側に設けた作溝体６４，…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。電動モータ６６で駆動のブロア６７で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ６８を経由して施肥ホース６２，…に吹き込まれ、施肥ホース６２，…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００３０】
実施例１の施肥装置付き乗用型田植機（苗移植機）１では、ハンドル３４の回転軸であるハンドルポスト１０１に、表示部材の一例としての表示パネル１０２がアーム１０３を介して支持されている。実施例１の表示パネル１０２は、現在の機械設定や作業状況等の情報が表示可能に構成されている。
また、フロントカバー３２の上面には、後述する図５に示すように、選択ボタン１０６や、変更ボタンの一例としての▲ボタン１０７（増ボタン）および▼ボタン１０８（減ボタン）、決定ボタン１０９、図示しないオートマーカスイッチ等の複数の入力ボタンや入力スイッチ等の操作部材が設けられている。
【００３１】
表示パネル１０２には、苗の植付や走行時等の通常モードでは、植付の設定情報や車速等が表示され、入力に応じて植付間隔等の設定が可能である。一方で、センサや制御パラメータの設定を行う設定モードでは、設定情報の表示等が行われ、設定の変更等が可能である。したがって、実施例１では、通常モードと設定モードでは、表示される内容や、ボタンから入力される操作内容が異なる。
【００３２】
前記フロントカバー３２は、作業者が手動で開閉可能に構成されており、フロントカバー３２の内部には、モード切替部材の一例としてのチェックヒューズ１１３（後述する図５参照）が着脱可能に装着されている。チェックヒューズ１１３は、作業者が手動で着脱可能に構成されている。なお、実施例１では、モード切替部材の一例としてチェックヒューズ１１３を例示したが、これに限定されず、例えば、作業者が手動で切り替え可能な切り替えスイッチ等、作業者が切り替え可能な任意の構成を採用可能である。また、モード切替部材は、作業者が通常触れることが少ないフロントカバー３２内に設置したが、この場所に限定されず、任意の場所に設置可能であるが、作業者が誤って触れないように、通常触れない場所、例えば、座席３１の裏側やエンジンカバー３０の内側等に設置することが望ましい。
【００３３】
前記植付クラッチケース２５には、苗植付部４に動力の伝達を入切する植付クラッチ１２２（後述する図５参照）やギア等により構成された植付クラッチ機構が内蔵されている。
実施例１の施肥伝動機構２７は、施肥装置５への動力の伝達を入切する図示しない施肥クラッチ１２４（後述する図５参照）やギア等により構成されている。
【００３４】
図３は実施例１の走行操作部材の説明図であり、図３Ａは側面図、図３Ｂは正面図である。
図３において、実施例１の乗用型田植え機１では、ハンドル３４の右下方に、走行操作レバー（ＨＳＴレバー、走行操作部材）１４が配置されている。走行操作レバー１４は、作業者が把持可能な把持部１４ａを有する。走行操作レバー１４は、下端に設けられた図示しない回転軸を中心として前後方向に回転可能に構成されており、回転軸には、走行操作レバー１４の回転位置を検出するＨＳＴレバーセンサ１１４（後述する図５参照）が設けられている。ＨＳＴレバーセンサ１１４は、例えば、市販のポテンショメータにより構成することが可能である。よって、施肥装置付き乗用型田植機１を前進操作する場合には、走行操作レバー１４が前方に傾けられ、後進操作する場合には走行操作レバー１４が後方に傾けられ、停止する場合には中立位置に保持される。また、走行操作レバー１４の前方または後方への中立位置からの傾斜角度が大きくなるほど、走行速度が高速になるように、ＨＳＴ２３のトラニオン軸の回動角度（トラニオン開度）が制御される。なお、ＨＳＴ２３のトラニオン軸には、回動角度を検知するＨＳＴトラニオンセンサ１１５（後述する図５参照）が設置されている。
【００３５】
図３において、把持部１４の上部左側には、親指で押してＯＮ，ＯＦＦする植付スイッチ１４ｂが設けられている。植付スイッチ１４ｂの下方には、苗植付部４を昇降操作させるための昇降レバー（昇降操作部材）１４ｃが設けられている。昇降レバー１４ｃは、フィンガレバー状に形成され、上下動可能に構成されている。また、把持部１４ａの前側には、苗植条位置を指示するマーカ５３の方向を切り替えるためのスイッチレバー１４ｄが設けられている。さらに、把持部１４ａの後側下部には、植付中に苗植付部４を上昇させるための上昇操作スイッチ１４ｅが設けられている。
昇降リンク装置３には、上リンク４０の基端の近傍に、上リンク４０の昇降位置を検出する昇降リンクセンサ１１６（後述する図５参照）が配置されている。
【００３６】
図４は実施例１の部分条切替機構の説明図であり、図４Ａは苗植付装置５２への駆動力の伝動の入切を２条ごとに制御する部分条クラッチの接続構成を示すブロック図、図４Ｂは田植機の前側から見た部分条クラッチ切替機構の正面図である。
図３において、伝動ケース５０の後部の４つに分岐したそれぞれの後端部に、２条分の苗植付装置５２が１組となったものが、３組設けられている。ここでは、それらの３つの苗植付装置５２の組を、機体の左側から順に、第１苗植付装置組５２ａ、第２苗植付装置組５２ｂおよび第３苗植付装置組５２ｃと呼ぶこととする。
【００３７】
伝動ケース５０の後部の３つに分岐したそれぞれの後端部には、各後端部に設けられているロータリーケース１６及び苗植付具５４への駆動力を入切する部分条クラッチの一例としての畦クラッチ７１が設けられており、２条分の苗を植え付ける苗植付装置５２の組ごとの苗の植え付け動作を個別に制御出来る構成となっている。すなわち、第１畦クラッチ７１ａ、第２畦クラッチ７１ｂおよび第３畦クラッチ７１ｃによって、それぞれ、第１苗植付装置組５２ａ、第２苗植付装置組５２ｂおよび第３苗植付装置組５２ｃへの駆動力の伝動が入切される。
【００３８】
第１畦クラッチ７１ａ、第２畦クラッチ７１ｂ及び第３畦クラッチ７１ｃは、それぞれ、第１クラッチワイヤー７２ａ、第２クラッチワイヤー７２ｂおよび第３クラッチワイヤー７２ｃによって部分条クラッチ切替機構７０に接続されている。第１クラッチワイヤー７２ａ、第２クラッチワイヤー７２ｂ及び第３クラッチワイヤー７２ｃが、部分条クラッチ切替機構７０によって引っ張られることにより、対応する第１畦クラッチ７１ａ、第２畦クラッチ７１ｂ及び第３畦クラッチ７１ｃが「切」状態となり、対応する第１苗植付装置組５２ａ、第２苗植付装置組５２ｂおよび第３苗植付装置組５２ｃへの駆動力の伝動が切れる。
【００３９】
部分条クラッチ切替機構７０を操作する切替ダイヤル７３が、図２に示す通り、ハンドル３４の横に配置されており、作業者は、座席３１に座った状態で、切替ダイヤル７３を操作することが出来、部分条クラッチの切替制御を行うことが出来る。
図４Ｂにおいて、切替機構支持フレーム７５の手前側に、第１切替アーム７６、第２切替アーム７７及び第３切替アーム７８が、それぞれ、第１回動支点７９、第２回動支点８０及び第３回動支点８１を中心として回動自在に取り付けられている。
【００４０】
第１切替アーム７６は、上部に接触ピン摺動孔８４が形成されたリング状の部材である。又、第２切替アーム７７及び第３切替アーム７８は、弧状の形状である。
これらの切替アームは、手前側から、第１切替アーム７６、第２切替アーム７７、第３切替アーム７８の順に、前後方向に重なる構成で配置されている。
第１切替アーム７６の下端部には、第１クラッチワイヤー７２ａの端部が連結している。
又、第２切替アーム７７の下端部には、第２クラッチワイヤー７２ｂが連結しており、第３切替アーム７８の下端部には、第３クラッチワイヤー７２ｃが連結している。
尚、第１切替アーム７６が、本発明の端部伝動切替アームの一例にあたる。又、第２切替アーム７７及び第３切替アーム７８が、本発明の中間部伝動切替アームの一例にあたる。又、第１クラッチワイヤー７２ａが、本発明の端部連繋ワイヤーの一例にあたる。又、第２クラッチワイヤー７２ｂ及び第３クラッチワイヤー７２ｃが、本発明の中間部連繋ワイヤーの一例にあたる。
【００４１】
図４Ｂは、いずれのクラッチワイヤーも引っ張っていない状態、すなわち第１畦クラッチ７１ａ、第２畦クラッチ７１ｂ及び第３畦クラッチ７１ｃのいずれも「入」となっている状態を示している。
第１切替アーム７６が、図４Ｂに示す状態から、第１回動支点７９を中心に右回り（時計回り）に回動すると、第１クラッチワイヤー７２ａが引っ張られ、第１畦クラッチ７１ａが「切」となる。
第２切替アーム７７が、図４Ｂに示す状態から、第２回動支点８０を中心に右回りに回動すると、第２クラッチワイヤー７２ｂが引っ張られ、第２畦クラッチ７１ｂが「切」となる。
第３切替アーム７８が、図４Ｂに示す状態から、第３回動支点８１を中心に右回りに回動すると、第３クラッチワイヤー７２ｃが引っ張られ、第３畦クラッチ７１ｃが「切」となる。
【００４２】
切替機構支持フレーム７５の奥側には、弧状の縁部に歯が形成されている扇形状の連続切替ギヤ８２が、切替ギヤ回動支点８７を中心として回動自在に取り付けられている。
連続切替ギヤ８２の弧状の縁部に形成されている歯は、切替モーター７４によって回転する切替機構駆動ギヤ８３の歯と噛み合っており、連続切替ギヤ８２は、切替機構駆動ギヤ８３の回転に伴って、切替ギヤ回動支点８７を中心に回動する。
尚、連続切替ギヤ８２が、本発明の連続切替部材の一例にあたり、切替モーター７４が、本発明の切替アクチュエーターの一例にあたる。
【００４３】
連続切替ギヤ８２の弧状の縁部に近い位置に、アーム接触ピン８６が立設している。
そして、アーム接触ピン８６を貫通させるべく、切替機構支持フレーム７５の、アーム接触ピン８６に対応する位置に接触ピン移動孔８５が形成されている。接触ピン移動孔８５は、切替ギヤ回動支点８７を中心とする弧状の長孔であり、連続切替ギヤ８２が回動する際に、アーム接触ピン８６が、接触ピン移動孔８５内を移動する構成となっている。
切替ギヤ回動支点８７を貫通する構成で配置されているアーム接触ピン８６は、最も手前に配置されている第１切替アーム７６の接触ピン摺動孔８４も貫通する長さを有している。
【００４４】
したがって、連続切替ギヤ８２の回動に伴ってアーム接触ピン８６が移動する際、接触ピン摺動孔８４の内縁に接触して押しながら移動するので、第１切替アーム７６の姿勢を変化させる。
具体的には、図４Ｂに示す状態から、連続切替ギヤ８２が左回りに回動すると、アーム接触ピン８６によって接触ピン摺動孔８４の右側の内縁部分が押されていき、第１切替アーム７６の上部を右に移動させる。第１切替アーム７６は、第１回動支点７９を中心として回動するので、右回りに回動し、第１クラッチワイヤー７２ａが引っ張られる。
尚、アーム接触ピン８６が、本発明の接触ピンの一例にあたり、接触ピン摺動孔８４が、本発明の長孔の一例にあたる。
【００４５】
アーム接触ピン８６は、第２切替アーム７７よりも手前側まで突出しているので、アーム接触ピン８６が移動して第２切替アーム７７の周縁の位置まで達すると、その後、第２切替アーム７７の周縁部に接触して押しながら移動するので、第２切替アーム７７の姿勢を変化させる。
具体的には、図４Ｂに示す状態から、連続切替ギヤ８２が左回りに回動すると、アーム接触ピン８６は、切替ギヤ回動支点８７を中心に左回りに回動していく。アーム接触ピン８６が第２切替アーム７７に接触する前は、第２切替アーム７７の姿勢は変化しないが、アーム接触ピン８６が第２切替アーム７７に接触した以降は、第２切替アーム７７の弧状の右側の周縁部分が右上方へ押されていく。第２切替アーム７７は、第２回動支点８０を中心として回動するので、弧状の右側の周縁部分が右上方へ押されると、右回りに回動し、第２クラッチワイヤー７２ｂが引っ張られる。
【００４６】
一方、図４Ｂに示す状態から、連続切替ギヤ８２が右回りに回動すると、アーム接触ピン８６は、切替ギヤ回動支点８７を中心に右回りに回動していく。アーム接触ピン８６が第２切替アーム７７に接触する前は、第２切替アーム７７の姿勢は変化しないが、アーム接触ピン８６が第２切替アーム７７に接触した以降は、第２切替アーム７７の弧状の左側の周縁部分が上方へ押されていく。第２切替アーム７７は、第２回動支点８０を中心として回動するので、弧状の左側の周縁部分が上方へ押されると、このときも右回りに回動し、第２クラッチワイヤー７２ｂが引っ張られる。
【００４７】
アーム接触ピン８６は、第３切替アーム７８よりも手前側まで突出しているので、アーム接触ピン８６が移動して第３切替アーム７８の周縁の位置まで達すると、その後、第３切替アーム７８の周縁部に接触して押しながら移動するので、第３切替アーム７８の姿勢を変化させる。
第３切替アーム７８についても、アーム接触ピン８６の移動に伴って、アーム接触ピン８６が周縁部に接触した以降は、第２切替アーム７７と同様の動作をする。
【００４８】
すなわち、連続切替ギヤ８２が左回りに回動したときにも、右回りに回動したときにも、アーム接触ピン８６が第３切替アーム７８の周縁部に接触した以降は、アーム接触ピン８６が回動するとともに、第３切替アーム７８は、第３回動支点８１を中心として右回りに回動し、第３クラッチワイヤー７２ｃが引っ張られる。
但し、第２切替アーム７７と第３切替アーム７８とは、アーム接触ピン８６が接触するときのアーム接触ピン８６の位置が異なるので、同時には回動しない。したがって、第２クラッチワイヤー７２ｂと第３クラッチワイヤー７２ｃとは、同時には引っ張られない。
【００４９】
アーム接触ピン８６が、左回りに回動するときには、第３切替アーム７８よりも前に第２切替アーム７７と接触するので、まず第２クラッチワイヤー７２ｂが引っ張られる。その後、さらにアーム接触ピン８６が左回りに回動したときには、第３切替アーム７８と接触して、第３クラッチワイヤー７２ｃも引っ張られる。
一方、アーム接触ピン８６が、右回りに回動するときには、第２切替アーム７７よりも前に第３切替アーム７８と接触するので、まず第３クラッチワイヤー７２ｃが引っ張られる。その後、さらにアーム接触ピン８６が右回りに回動したときには、第２切替アーム７７と接触して、第２クラッチワイヤー７２ｂも引っ張られる。
【００５０】
本実施の形態では、連続切替ギヤ８２の回動角度を正確に制御すべく、連続切替ギヤ８２の回動角度を検出する畦クラッチセンサ９０を設けている。部分条検知センサの一例としての畦クラッチセンサ９０は、ポテンショメータにより構成されている。
したがって、畦クラッチセンサ９０が検知する連続切替ギヤ８２の回動角度に基づいて、切替モータ７４を制御して、連続切替ギヤ８２を適切な回動角度に制御可能である。すなわち、アーム接触ピン８６を回動して停止させる位置を制御することが出来るので、第１切替アーム７６、第２切替アーム７７及び第３切替アーム７８の回動姿勢を制御出来る。
実施例１の乗用型田植機１では、整地ロータ５８は、図示しないモータやギア列等からなるモータユニット（整地昇降機構）１２６により、昇降リンク装置３の昇降に連動して昇降可能に構成されている。整地ロータ５８の近傍には、整地昇降検知センサの一例としてのロータセンサ１１７（後述する図５参照）が設置されている。ロータセンサ１１７は、整地ロータ５８の高さを検知する。
【００５１】
さらに、実施例１の施肥装置５では、各繰出部６１，…に対して、個別に、動力の伝達を入切する施肥畦クラッチ１２７（後述する図５参照）が設置されており、繰出部６１，…毎に肥料の繰出の有無を制御可能に構成されている。なお、実施例１では、施肥畦クラッチ１２７は、畦クラッチ７１と連動して、入切される。すなわち、植付が行われる条に対して施肥が行われるように連動して入切される。なお、施肥畦クラッチ１２７は、従来公知であり、例えば、特開２０１４−７９１８０号公報等に記載されているため、図示及び詳細な説明は省略する。そして、施肥畦クラッチ１２７の近傍には、施肥畦クラッチ１２７が「入」の位置に移動しているか否かを検知するために、部分条施肥検知センサの一例としての施肥畦クラッチセンサ１１８（後述する図５参照）が配置されている。
【００５２】
また、実施例１の施肥装置付き乗用型田植機１では、フロントカバー３２に、後述する図５に示すようにロータ高さ調節ダイヤル１１２や前記切替ダイヤル７３を含む複数の入力ボタン、入力スイッチ等が設けられている。ロータ高さ調節ダイヤル１１２は、フロート５５，５６の高さを作業者が手動で調節可能に構成されている。
【００５３】
（ブロック図の説明）
図５は実施例１の施肥装置付き乗用型田植機１の制御装置が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
図５において、実施例１の制御部２００は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびに発振器等を有する小型情報処理装置、いわゆる、マイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭやＲＡＭ、不揮発性メモリ等の記憶部材に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
【００５４】
制御部２００は、キー１１１や表示パネル１０２の選択ボタン１０６、増ボタン（▲ボタン）１０７、減ボタン（▼ボタン）１０８、決定ボタン１０９、ロータ高さ調節ダイヤル１１２、チェックヒューズ１１３、走行操作レバー（HSTレバー）１４、植付スイッチ１４ｂ、切替ダイヤル７３（部分条入切スイッチ）、HSTレバーセンサ１１４、HSTトラニオンセンサ１１５（変速検知センサ）、昇降リンクセンサ１１６、畦クラッチセンサ９０（部分条検知センサ）、ロータセンサ１１７（整地昇降検知センサ）、施肥畦クラッチセンサ１１８（部分条施肥検知センサ）等からの信号が入力される。
【００５５】
また、制御部２００は、表示パネル１０２やブザー１２１、植付クラッチ１２２を作動させる植付クラッチモータユニット１２３（植付入切装置）、施肥クラッチ１２４を作動させる施肥クラッチモータユニット１２５（施肥入切装置）、畦クラッチ７１（部分条クラッチ）を作動させる切替モータ７４（部分条入切装置）、整地ロータ５８（整地装置）を昇降させる整地昇降モータユニット１２６（整地昇降機構）、施肥畦クラッチ１２７（部分条施肥クラッチ）を作動させる施肥畦クラッチモータユニット１２８（部分条施肥入切装置）、油圧バルブ４６、ＨＳＴトラニオン軸１２９（変速出力軸）を作動させるHST トラニオンモータ１３１（変速アクチュエータ、サーボモータ）等へ制御信号を出力している。
実施例１の制御部２００は、以下の機能手段２０１〜２１６を有する。
【００５６】
図６は実施例１のエラーログの一例の説明図である。
エラーログ記憶手段２０１は、苗移植機１で過去に発生したセンサの検知不良等のエラーの履歴を記憶する。なお、実施例１のエラーログ記憶手段２０１は、エラーのログとして、７セグメントディスプレイにより、ログを示す「Ｌ」に、異常の内容に応じて予め設定された「３桁の数字」、「−」、エラー発生時のセンサの値（４桁の数字）からなるエラー履歴情報（例えば、図６に示すように「Ｌ２０１−０１３７」といった値）を記憶する。なお、実施例１のエラーログ記憶手段２０１は、情報を書き換え可能且つ電源が切られても情報を保持可能な記憶媒体、いわゆる不揮発性メモリにより構成されている。
【００５７】
モード判別手段２０２は、苗の植え付けや走行等の通常の作業が行われる通常モードと、苗移植機１の各種設定が行われる設定モードとの判別を行う。実施例１のモード判別手段２０２は、チェックヒューズ１１３が装着されている場合には通常モードと判別し、チェックヒューズ１１３が抜かれている場合には設定モードと判別する。なお、実施例１のモード判別手段２０２は、キー１１１がオンになった場合に判別を行う。
【００５８】
センサチェック手段２０３は、設定モードと判別された場合に、苗移植機１に設置された各センサのチェックを行う。実施例１のセンサチェック手段２０３は、例えば、各センサからの信号の入力がされていない場合や、各センサごとに予め設定された値の範囲を超える値の信号が入力された場合には、センサにエラーが発生したものと判別する。
ブザー１２１制御手段２０４は、センサチェック時や入力が行われた場合等の予め設定された場合に、作業者に音で告知を行うために、ブザー１２１を制御して、告知音を発生させる。
【００５９】
図７は実施例１のエラーコードの一例の説明図である。
エラーコード作成手段２０５は、センサチェック手段２０３により、エラーが発生したと判別された場合には、エラーの内容に応じたエラーコードを作成する。実施例１のエラーコード作成手段２０５は、今回のキー１１１オン時のセンサチェックでエラーが検知されたことを特定する「Ａ」に、エラーログ情報と同様の「３桁の数字」、「−」、「４桁数字」の数字からなるエラーコード（例えば、図７に示すように、「Ａ２０１−０１３７」といった値）を作成する。
【００６０】
エラー表示手段２０６は、エラーログ記憶手段２０１に記憶されたエラー履歴情報やエラーコード作成手段２０５で作成されたエラー情報を表示パネル１０２に表示する。実施例１のエラー表示手段２０６は、エラー履歴やエラーコードの中で、最初のアルファベット（「Ｌ」または「Ａ」）と「３桁の数字」を表示する。また、エラー表示手段２０６は、エラー履歴情報やエラーコードが複数存在する場合、古いエラー情報を最初に表示し、増減ボタン１０８の入力に応じて、エラー情報を遷移（スクロール）する。なお、実施例１では、エラー情報が無い場合には、機体の作動時間（アワーメータ）を表示する。
【００６１】
エラー削除手段２０７は、設定モードにおいて、選択スイッチが２秒以上入力された場合に（いわゆる「長押し」がされた場合に）、エラーログ記憶手段２０１およびエラーコード作成手段２０５で作成された全てのエラー情報を削除する。なお、この時、ブザー１２１を１秒間吹鳴する。
エラー更新手段２０８は、設定モードにおいて、設定モードを終了する入力の一例としてのキー１１１がオフにされた場合に、エラーコード作成手段２０５で作成されたエラー情報を、エラーログ記憶手段２０１にエラー履歴情報として書き込んで、エラーの履歴を更新する。
【００６２】
モード選択手段２０９は、設定モードにおいて、確認や設定を行う各モードの選択を行う。実施例１では、設定モードにおいて、情報を閲覧するモニターモード（７セグメント表示では「１」）と、各種制御パラメータの設定を行う制御設定モード（同「２」）と、各センサの設定を行うセンサ設定モード（同「３」）と、田植機１の型式の設定を行う型式設定モード（同「４」）と、苗植付部４の昇降のパラメータの設定を行う昇降設定モード（同「５」）と、が選択可能に構成されている。実施例１のモード選択手段２０９は、設定モードと判別された状態で、▲ボタン（増ボタン）１０７が２秒以上押されると、モード選択状態に移行する。この時、７セグメント表示では、左端にモードコードの初期値である「１」（モニターモード）が表示される。そして、モード選択状態において、選択ボタン１０６が入力される度に、モードコードが「１」、「２」、「３」、…の順番で遷移する。そして、決定ボタン１０９が２秒以上押されると、表示中のモードコードに対応したモードに移行する。
【００６３】
モニターモード制御手段２１０は、モニターモードにおける制御を行う。実施例１のモニターモード制御手段２１０は、モニターモードを示すモードコードである「１」、「−」、どのセンサであるかを示すセンサコード（２桁の数値）、「−」、センサーコードに対応するセンサ値（３桁の数値）を表示する。なお、キー１１１のオフ操作がされて電源が切られた場合、モニターモードは終了される。
【００６４】
入力ロック手段２１１は、設定モードにおいて、設定が変更された情報については、キー１１１がオンの間は、再度の設定を変更する入力を受け付けない、すなわち、入力をロックする。キー１１１がオフにされると、入力ロック手段２１１でロックされている情報が初期化されるため、一度キー１１１がオフにされた後、再びオンにされると、再度の設定の変更が可能となる。実施例１の入力ロック手段２１１は、制御設定モードやセンサ設定モード、型式設定モード、昇降設定モードで設定の変更がされた場合には、キー１１１がオンの間は、再度の設定の変更は受け付けられないように入力をロックする。
【００６５】
制御設定手段２１２は、制御設定値記憶手段２１２Ａと、制御設定値表示手段２１２Ｂと、制御設定値更新手段２１２Ｃと、を有し、制御設定モードの処理を行う。
制御設定値記憶手段２１２Ａは、乗用型田植機１の各種制御パラメータ、例えば、ローリング軸を中心とする苗植付部４の傾きの調節や、ローリングの入切、植え始めの時期の調整、植付装置５２が上昇するタイミングや下降するタイミング、フロート５５，５６の上下動の不感帯の幅、車速の感度の値、肥料詰まりの感度の値等の設定値を記憶する。
【００６６】
図８は実施例１の制御設定モード時の表示の一例の説明図である。
制御設定値表示手段２１２Ｂは、各制御項目に割り当てられた設定コードと、設定コードの設定値を表示する。実施例１では、制御設定モードを示すモードコードである「２」、「−」、制御項目に割り当てられた設定コード（２桁の数値）、「−」、設定コードの設定値（３桁の数値）からなる制御設定データ（例えば、図８に示すように「２−０１−０１３７」）を表示する。なお、実施例１の制御設定値表示手段２１２Ｂは、選択ボタン１０６が押される度に、設定コード（制御項目）が遷移（スクロール）され、増減ボタン１０７，１０８が入力される度に、設定値（３桁の数値）が増減するように設定されている。なお、実施例１では、増減ボタン１０７，１０８が押された場合には、ブザー１２１が３００ms吹鳴される。
【００６７】
制御設定値更新手段２１２Ｃは、決定ボタン１０９が２秒以上入力された場合に、現在表示されている設定コードに表示中の設定値を書き込んで更新する。なお、更新された設定コードは、入力ロック手段２１１によりキー１１１がオフされるまでの間、入力がロックされる。
【００６８】
図９は実施例１のセンサ設定モードにおいて設定コードを選択する表示の一例の説明図である。
センサ設定手段２１３は、HSTレバーセンサ設定手段２１３Ａと、トラニオンセンサ設定手段２１３Ｂと、リンクセンサ設定手段２１３Ｃと、畦クラッチセンサ設定手段２１３Ｄと、ロータセンサ設定手段２１３Ｅと、施肥畦クラッチセンサ設定手段２１３Ｆと、センサ設定記憶手段２１３Ｇと、を有し、センサ設定モードの処理を行う。実施例１では、センサ設定モードでは、一例として、ＨＳＴレバー設定（設定コード「１」）と、ＨＳＴトラニオン設定（同「２」）と、リンクセンサ設定（同「３」）と、畦クラッチセンサ設定（同「４」）と、ロータセンサ設定（同「５」）と、施肥クラッチセンサ設定（同「６」）と、が可能に構成されている。
【００６９】
実施例１のセンサ設定手段２１３では、センサ設定モードになった場合に、センサ設定モードを示すモードコードの「３」、「−」、センサ設定項目に予め割り付けられた設定コード（２桁の数値）の初期値（「０１」）が表示される。よって、図９に示すように「３−０１」が表示される。実施例１のセンサ設定手段２１３では、この状態から、選択ボタン１０６の入力がされると、設定コードが「０１」、「０２」、「０３」、…の順に表示を遷移させ、減ボタン（▼ボタン）１０８の入力がされると逆の順に遷移させる。そして、決定ボタン１０９が２秒以上入力されると、表示中の設定コードに対応したセンサ設定処理が開始される。
【００７０】
図１０は実施例１のセンサ設定モードにおいて、HSTレバーセンサ１１４の設定が行われる際の表示の一例の説明図である。
ＨＳＴレバーセンサ設定手段２１３Ａは、設定コードが「０１」の状態で決定ボタン１０９が長押しされた場合に、HSTレバーセンサ１１４の設定を行う処理を開始する。HSTレバーセンサ１１４の設定が開始されると、７セグメント表示として、センサ設定モードを示すモードコードの「３」、「−」、ＨＳＴレバーセンサ設定項目の設定コード（「０１」）、「−」、センサの値（４桁の数値）が表示される（例えば、図１０に示すように「３−０１−０１３７」）。実施例１のHSTレバーセンサ１１４の設定では、走行操作レバー（ＨＳＴレバー）１４の前進最高速位置、中立位置、後進最高速位置におけるセンサの値を設定する。
【００７１】
HSTレバーセンサ１１４の設定が開始された場合、まず、作業者が前進最高速の出力の操作位置と想定する位置までＨＳＴレバー１４を傾けた状態で、植付スイッチ１４ｂが２秒以上入力されると、その位置におけるHSTレバーセンサ１１４の読み取り値を、前進での最高速が出る位置の設定値として記憶する。次に、作業者が中立（停止）の操作位置と想定する位置までＨＳＴレバー１４を移動させた状態で、植付スイッチ１４ｂが２秒以上入力されると、その位置におけるHSTレバーセンサ１１４の読み取り値を、中立位置の設定値として記憶する。次に、作業者が後進最高速の出力の操作位置と想定する位置までＨＳＴレバー１４を傾けた状態で、植付スイッチ１４ｂが２秒以上入力されると、その位置におけるHSTレバーセンサ１１４の読み取り値を、後進での最高速が出る位置の設定値として記憶する。そして、HSTレバーセンサ１１４の設定が終了して、入力ロック手段２１１により入力がロックされる。また、決定ボタン１０９が長押しされて値が記憶される際にはブザー１２１が吹鳴される。
【００７２】
図１１は実施例１のセンサ設定モードにおいて、トラニオンセンサの設定が行われる際の表示の一例の説明図である。
トラニオンセンサ設定手段２１３Ｂは、設定コードが「０２」の状態で決定ボタン１０９が長押しされた場合に、HSTトラニオンセンサ１１５の設定を行う処理を開始する。HSTトラニオンセンサ１１５の設定が開始されると、７セグメント表示として、センサ設定モードを示すモードコードの「３」、「−」、ＨＳＴトラニオンセンサ設定項目の設定コード（「０２」）、「−」、ポジション表示（「Ｆ」または「ｂ」）、センサの値（３桁の数値）が表示される（例えば、図１１に示すように、「３−０２−Ｆ１３７」）。
【００７３】
実施例１のトラニオンセンサ設定手段２１３Ｂでは、増ボタン（▲ボタン）１０７の入力に応じて、HST トラニオンモータ１３１を前進出力させ、減ボタン（▼ボタン）１０８の入力に応じて、HST トラニオンモータ１３１を後進出力させる。この出力の変化に応じて、トラニオンセンサの値が変動する。なお、この時、予め設定された中立位置のセンサ値である１０１を超える場合には、ポジション表示が「Ｆ」（前進：forward）となり、１０１以下の場合には、ポジション表示が「ｂ」（後進：backward）となる。HSTトラニオンセンサ１１５の設定では、ＨＳＴ２３のトラニオン軸の前進最高速位置と、後進最高速位置とを設定する。
【００７４】
HSTトラニオンセンサ１１５の設定が開始された場合、まず、作業者が前進最高速の出力になりうる位置と想定するＨＳＴトラニオン開度に増減ボタン１０７，１０８で設定した状態で、決定ボタン１０９が２秒以上入力されると、その位置におけるHSTトラニオンセンサ１１５の値を、前進での最高速が出るセンサの値として記憶する。次に、作業者が後進最高速の出力になりうる位置と想定するＨＳＴトラニオン開度に増減ボタン１０７，１０８で設定した状態で、決定ボタン１０９が２秒以上入力されると、その位置におけるHSTトラニオンセンサ１１５の読み取り値を、後進での最高速が出る位置の設定値として記憶する。そして、HSTトラニオンセンサ１１５の設定が終了して、入力ロック手段２１１により入力がロックされる。また、決定ボタン１０９が長押しされて値が記憶される際にはブザー１２１が吹鳴される。
【００７５】
図１２は実施例１のセンサ設定モードにおいて、リンクセンサの設定が行われる際の表示の一例の説明図である。
リンクセンサ設定手段２１３Ｃは、設定コードが「０３」の状態で決定ボタン１０９が長押しされた場合に、昇降リンク装置３のリンクセンサの設定を行う処理を開始する。リンクセンサの設定が開始されると、７セグメント表示として、センサ設定モードを示すモードコードの「３」、「−」、リンクセンサ設定項目の設定コード（「０３」）、「−」、ポジション表示（「Ｕ」または「ｄ」）、センサの値（３桁の数値）が表示される（例えば、図１２に示すように、「３−０３−Ｕ１３７」）。
【００７６】
実施例１のリンクセンサ設定手段２１３Ｃでは、増ボタン（▲ボタン）１０７の入力に応じて、メインバルブ（油圧）を上昇出力させ、減ボタン（▼ボタン）１０８の入力に応じて、メインバルブを下降出力させる。この出力の変化に応じて、リンクセンサの値が変動する。なお、この時、予め設定された中立位置のセンサ値である１２８以上の場合には、ポジション表示が「Ｕ」（上昇：up）となり、１２８未満の場合には、ポジション表示が「ｄ」（下降：down）となる。リンクセンサの設定では、昇降リンク装置３のリンク最上げ位置と、リンク最下げ位置とを設定する。
【００７７】
リンクセンサの設定が開始された場合、まず、作業者が昇降リンク装置３の最上げ位置（最上昇位置）と想定する位置まで増減ボタン１０７，１０８で設定した状態で、決定ボタン１０９が２秒以上入力されると、その位置におけるリンクセンサの値を、最上げ位置におけるセンサの値として記憶する。次に、作業者が昇降リンク装置３の最下げ位置（最下降位置）と想定する位置まで増減ボタン１０７，１０８で設定した状態で、決定ボタン１０９が２秒以上入力されると、その位置におけるリンクセンサの読み取り値を、最下げ位置におけるセンサの値として記憶する。そして、リンクセンサの設定が終了して、入力ロック手段２１１により入力がロックされる。また、決定ボタン１０９が長押しされて値が記憶される際にはブザー１２１が吹鳴される。
【００７８】
畦クラッチセンサ設定手段２１３Ｄは、設定コードが「０４」の状態で決定ボタン１０９が長押しされた場合に、畦クラッチセンサ９０（部分条検知センサ）の設定を行う処理を開始する。畦クラッチセンサ９０の設定が開始されると、７セグメント表示として、センサ設定モードを示すモードコードの「３」、「−」、畦クラッチセンサ設定項目の設定コード（「０４」）、「−」、センサの値（４桁の数値）が表示される（図１０と同様）。
実施例１の畦クラッチセンサ設定手段２１３Ｄでは、増ボタン（▲ボタン）１０７の入力に応じて、畦クラッチ７１（部分条クラッチ）を右に移動させるように切替モータ７４（部分条入切装置）に信号を出力をし、減ボタン（▼ボタン）１０８の入力に応じて、畦クラッチ７１を左に移動させるように切替モータ７４に出力する。この出力の変化に応じて、畦クラッチセンサ９０の値が変動する。
【００７９】
畦クラッチセンサ９０の設定では、畦クラッチ７１が全条入り状態（畦クラッチ７１の中立位置）の位置を設定する。畦クラッチセンサ９０の設定が開始された場合、まず、作業者が増減ボタン１０７，１０８を操作して畦クラッチ７１が全条入りの位置に移動された状態で、決定ボタン１０９が２秒以上入力されると、その位置における畦クラッチセンサ９０の値を、前条入位置におけるセンサの値として記憶する。そして、畦クラッチセンサ９０の設定が終了して、入力ロック手段２１１により入力がロックされる。また、決定ボタン１０９が長押しされて値が記憶される際にはブザー１２１が吹鳴される。
【００８０】
ロータセンサ設定手段２１３Ｅは、設定コードが「０５」の状態で決定ボタン１０９が長押しされた場合に、ロータセンサ１１７（整地昇降検知センサ）の設定を行う処理を開始する。ロータセンサ１１７の設定が開始されると、７セグメント表示として、センサ設定モードを示すモードコードの「３」、「−」、ロータセンサ設定項目の設定コード（「０５」）、「−」、センサの値（４桁の数値）が表示される（図１０と同様）。
実施例１のロータセンサ設定手段２１３Ｅでは、増ボタン（▲ボタン）１０７の入力に応じて、整地ロータ（整地装置）５８を上昇させ、減ボタン（▼ボタン）１０８の入力に応じて、整地ロータ５８を下降させる。この出力の変化に応じて、ロータセンサ１１７の値が変動する。
【００８１】
ロータセンサ１１７の設定では、ロータセンサ１１７の標準位置と、ロータ高さ調節ダイヤル１１２の基準位置を設定する。ロータセンサ１１７の設定が開始された場合、まず、作業者が整地ロータ５８を上昇と下降の中間の標準位置に移動させ且つロータ高さ調節ダイヤル１１２の位置が基準位置に移動された状態で、決定ボタン１０９が２秒以上入力されると、その位置におけるロータセンサ１１７の値を、標準位置におけるセンサの値として記憶し、且つ、ロータ高さ調節ダイヤル１１２の位置を基準位置として記憶する。そして、ロータセンサ１１７の設定が終了して、入力ロック手段２１１により入力がロックされる。また、決定ボタン１０９が長押しされて値が記憶される際にはブザー１２１が吹鳴される。
【００８２】
施肥畦クラッチセンサ設定手段２１３Ｆは、設定コードが「０６」の状態で決定ボタン１０９が長押しされた場合に、施肥畦クラッチセンサ１１８の設定を行う処理を開始する。施肥畦クラッチセンサ１１８の設定が開始されると、７セグメント表示として、センサ設定モードを示すモードコードの「３」、「−」、施肥畦クラッチセンサ設定項目の設定コード（「０６」）、「−」、センサの値（４桁の数値）が表示される（図１０と同様）。
実施例１の施肥畦クラッチセンサ設定手段２１３Ｆでは、増ボタン（▲ボタン）１０７の入力に応じて、施肥畦クラッチ１２７を右に移動させるように施肥畦クラッチモータユニット１２８に信号を出力をし、減ボタン（▼ボタン）１０８の入力に応じて、施肥畦クラッチ１２７を左に移動させるように施肥畦クラッチモータユニット１２８に出力する。この出力の変化に応じて、施肥畦クラッチセンサ１１８の値が変動する。
【００８３】
施肥畦クラッチセンサ１１８の設定では、施肥畦クラッチ１２７が全条入り状態の位置（施肥畦クラッチ１２７の中立位置）を設定する。施肥畦クラッチセンサ１１８の設定が開始された場合、まず、作業者が増減ボタン１０７，１０８を操作して施肥畦クラッチ１２７が全条入りの位置に移動された状態で、決定ボタン１０９が２秒以上入力されると、その位置における施肥畦クラッチセンサ１１８の値を、前条入位置におけるセンサの値として記憶する。そして、施肥畦クラッチセンサ１１８の設定が終了して、入力ロック手段２１１により入力がロックされる。また、決定ボタン１０９が長押しされて値が記憶される際にはブザー１２１が吹鳴される。
【００８４】
センサ設定記憶手段２１３Ｇは、センサ設定モードの各手段２１３Ａ〜２１３Ｆで設定された設定値を記憶される。
型式設定手段２１４は、乗用型田植機１の型式の設定、変更を行う型式設定モードの処理を行う。型式設定手段２１４は、型式設定モードになった場合に、型式設定モードを示すモードコードの「４」、「−」、乗用型田植機１の型式に予め割り付けられた型式コードの初期値（現在設定されている型式）が表示される。そして、増減ボタン１０７，１０８を押す度に型式が遷移し、決定ボタン１０９が２秒以上入力されると、表示中の型式コードが、乗用型田植機１の型式として登録される。そして、型式設定が終了して、入力ロック手段２１１により入力がロックされる。また、増減ボタン１０７，１０８が押された場合や、決定ボタン１０９が長押しされて値が記憶される際にはブザー１２１が吹鳴される。
【００８５】
図１３は実施例１の昇降設定モードにおける表示の一例の説明図である。
昇降設定手段２１５は、昇降リンク装置３の制御パラメータの設定、変更を行う昇降設定モードの処理を行う。
実施例１の昇降設定手段２１５では、昇降設定モードになった場合に、昇降設定モードを示すモードコードの「５」、「−」、設定項目に予め割り付けられた設定コード（２桁の数値）の初期値（「０１」）、設定コードの設定値（４桁の数値）が表示される。よって、一例として、図１３に示すように「５−０１−０１３７」が表示される。実施例１の昇降設定手段２１５では、この状態から、選択ボタン１０６の入力がされると、設定コードが「０１」、「０２」、「０３」、…の順に表示を遷移させる。また、増減ボタン１０７，１０８の入力がされた場合、設定値の値が増減される。そして、決定ボタン１０９が２秒以上入力されると、表示中の設定コードおよび設定値が記憶、更新される。そして、昇降設定モードが終了して、入力ロック手段２１１により、更新された設定コードへの入力がロックされる。また、実施例１では、増減スイッチが押された場合や、決定ボタン１０９が長押しされて値が記憶される際にはブザー１２１が吹鳴される。
【００８６】
植付・施肥切替制御手段２１６は、植付スイッチ１４ｂの入力がされる度に、「植付クラッチおよび施肥クラッチ切」、「施肥クラッチのみ入」、「植付クラッチおよび施肥クラッチ入」、「植付クラッチおよび施肥クラッチ切」、…の順に切り替える。
【００８７】
（フローチャートの説明）
図１４は実施例１の施肥装置付き乗用型田植機１のモード判別処理のフローチャートである。
次に、実施例１の制御部２００の処理の流れをフローチャートを使用して説明する。図１４のフローチャートの各ＳＴ（ステップ）の処理は、制御部２００に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は乗用型田植機１の他の各種処理と並行して実行される。
【００８８】
図１４に示すフローチャートは、乗用型田植機１のキー１１１がオンになった場合に開始される。
図１４のＳＴ１において、チェックヒューズ１１３が装着されているか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３に進む。
ＳＴ２において、苗の植え付けや走行が可能な通常モードの処理が実行される。そして、キー１１１のオフにともなって、ＳＴ１に戻る。
ＳＴ３において、各種センサや制御パラメータの設定を行う設定モードの処理が実行される。そして、キー１１１のオフにともなって、ＳＴ１に戻る。
【００８９】
（設定モード処理（ＳＴ３）のフローチャートの説明）
図１５は実施例１の設定モード処理のフローチャートである。
図１５のＳＴ１１において、次の処理（１），（２）を実行して、ＳＴ１２に進む。
（１）各センサの検出値をチェックする（センサチェック）。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
ＳＴ１２において、異常なセンサが存在したか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１４に進む。
ＳＴ１３において、エラーコードを作成し、一時記憶する。そして、ＳＴ１４に進む。
【００９０】
ＳＴ１４において、異常の履歴（エラー履歴）が存在するか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１６に進む。
ＳＴ１５において、エラー履歴を読み込む。そして、ＳＴ１６に進む。
ＳＴ１６において、エラーコードが存在する場合はエラーコードを表示パネル１０２に表示し、エラーコードが存在しない場合は表示パネル１０２にアワーメータを表示する。そして、ＳＴ１７に進む。
ＳＴ１７において、選択ボタン１０６の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１８に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２０に進む。
ＳＴ１８において、入力時間は２秒以上か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１９に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１７に戻る。
ＳＴ１９において、全てのエラー情報を削除する。そして、ＳＴ１６に戻る。
【００９１】
ＳＴ２０において、増ボタン（▲ボタン）１０７の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２１に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２３に進む。
ＳＴ２１において、入力時間は２秒以上か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２４に進む。
ＳＴ２２において、モニターモードや制御設定モード、センサ設定モード等のモードを選択するモード選択処理を実行し、ＳＴ１６に戻る。
ＳＴ２３において、減ボタン（▼ボタン）１０８の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２４に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２５に進む。
ＳＴ２４において、入力に応じてエラー情報の表示を遷移（スクロール）する。そして、ＳＴ１７に戻る。
【００９２】
ＳＴ２５において、キー１１１が「オフ」になったか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２６に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２７に進む。
ＳＴ２６において、ＳＴ１３で一時記憶されたエラーコードをエラー履歴データとして記憶する。そして、設定モードを終了して、図１４のモード判別処理に戻る。
ＳＴ２７において、その他の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１７に戻る。すなわち、選択ボタン１０６や増減ボタン１０７，１０８以外の入力の場合は、入力を受け付けない（入力を無視する）。また、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１７に戻る。
【００９３】
（モード選択処理（ＳＴ２２）のフローチャートの説明）
図１６は実施例１のモード選択処理のフローチャートである。
図１６のＳＴ３１において、モードコードの初期値「１」を表示パネルに表示する。そして、ＳＴ３２に進む。
ＳＴ３２において、選択ボタン１０６の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３４に進む。
ＳＴ３３において、入力に応じてモードコードの表示を遷移する。そして、ＳＴ３２に戻る。
【００９４】
ＳＴ３４において、決定ボタン１０９の入力がされたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３５に進み、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３７に進む。
ＳＴ３５において、キー１１１が「オフ」になったか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３６に進み、イエス（Ｙ）の場合はモード選択処理を終了する。
ＳＴ３６において、その他の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３２に戻る。すなわち、選択ボタン１０６や決定ボタン１０９以外の入力の場合は、入力を受け付けない（入力を無視する）。また、ノー（Ｎ）の場合もＳＴ３２に戻る。
ＳＴ３７において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３８に進み、ノー（Ｎ）の場合は、図１５に示す設定モード処理のＳＴ１６に戻る。
【００９５】
ＳＴ３８において、表示されているモードコードは「１」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３９に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ４０に進む。
ＳＴ３９において、モニターモードの処理が実行され、モード選択処理が終了して、図１５に示す設定モード処理のＳＴ１６に戻る。
ＳＴ４０において、表示されているモードコードは「２」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ４１に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ４２に進む。
ＳＴ４１において、制御設定モードの処理が実行され、モード選択処理が終了して、図１５に示す設定モード処理のＳＴ１６に戻る。
【００９６】
ＳＴ４２において、表示されているモードコードは「３」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ４３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ４４に進む。
ＳＴ４３において、センサ設定モードの処理が実行され、モード選択処理が終了して、図１５に示す設定モード処理のＳＴ１６に戻る。
ＳＴ４４において、表示されているモードコードは「４」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ４５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ４６に進む。
ＳＴ４５において、型式設定モードの処理が実行され、モード選択処理が終了して、図１５に示す設定モード処理のＳＴ１６に戻る。
ＳＴ４６において、昇降設定モードの処理が実行され、モード選択処理が終了して、図１５に示す設定モード処理のＳＴ１６に戻る。
【００９７】
（モニターモード処理（ＳＴ３９）のフローチャートの説明）
図１７は実施例１のモニターモード処理のフローチャートである。
図１７のＳＴ５１において、センサーコードと、そのコードに対応したセンサ値からなる情報を表示する。そして、ＳＴ５２に進む。
ＳＴ５２において、増減ボタン１０７，１０８の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ５３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ５４に進む。
ＳＴ５３において、入力に応じて、情報の表示を遷移する。そして、ＳＴ５２に戻る。
【００９８】
ＳＴ５４において、決定ボタン１０９の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ５５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ５６に進む。
ＳＴ５５において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はモニターモード処理を終了して、図１６のモード選択処理に戻る。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ５２に戻る。
ＳＴ５６において、その他の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ５２に戻る。すなわち、増減ボタン１０７，１０８や決定ボタン１０９以外の入力の場合は、入力を受け付けない（入力を無視する）。また、ノー（Ｎ）の場合もＳＴ５２に戻る。
【００９９】
（制御設定モード処理（ＳＴ４１）のフローチャートの説明）
図１８は実施例１の制御設定モード処理のフローチャートである。
図１８のＳＴ６１において、設定コードの初期値「０１」と、そのコードに対応した設定値を表示する。そして、ＳＴ６２に進む。
ＳＴ６２において、選択ボタン１０６の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ６３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６４に進む。
ＳＴ６３において、入力に応じて、設定コードおよび設定値の表示を遷移する。そして、ＳＴ６２に戻る。
【０１００】
ＳＴ６４において、増減ボタン１０７，１０８の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ６５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６６に進む。
ＳＴ６５において、次の処理（１），（２）を実行して、ＳＴ６２に戻る。
（１）入力に応じて設定値を変更する。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
ＳＴ６６において、決定ボタン１０９の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ６７に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６９に進む。
ＳＴ６７において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ６８に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６２に戻る。
【０１０１】
ＳＴ６８において、次の処理（１）〜（３）を実行して、制御設定モード処理を終了して、図１６のモード選択処理に戻る。
（１）現在表示中の設定コードの設定値を、表示中の設定値に更新する。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
（３）更新された設定コードの入力をロックする。
ＳＴ６９において、その他の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ６２に戻る。すなわち、増減ボタン１０７，１０８や選択ボタン１０６、決定ボタン１０９以外の入力の場合は、入力を受け付けない（入力を無視する）。また、ノー（Ｎ）の場合もＳＴ６２に戻る。
【０１０２】
（センサ設定モード処理（ＳＴ４３）のフローチャートの説明）
図１９は実施例１のセンサ設定モード処理のフローチャートである。
図２０は図１９の続きのフローチャートである。
図１９のＳＴ８０において、センサ設定モードのモードコードと、設定コードの初期値「０１」を表示する。そして、ＳＴ８１に進む。
ＳＴ８１において、選択ボタン１０６の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ８２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ８３に進む。
【０１０３】
ＳＴ８２において、入力に応じて、設定コードの表示を遷移する。そして、ＳＴ８３に戻る。
ＳＴ８３において、減ボタン（▼ボタン）１０８の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ８４に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ８５に進む。
ＳＴ８４において、入力に応じて、設定コードの表示を遷移する。そして、ＳＴ８３に戻る。
ＳＴ８５において、決定ボタン１０９の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ８６に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ８７に進む。
ＳＴ８６において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ８８に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ８１に戻る。
【０１０４】
ＳＴ８７において、その他の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ８１に戻る。すなわち、減ボタン１０８や選択ボタン１０６、決定ボタン１０９以外の入力の場合は、入力を受け付けない（入力を無視する）。また、ノー（Ｎ）の場合もＳＴ８１に戻る。
ＳＴ８８において、表示中の設定コードに対応するセンサ値を表示する。そして、ＳＴ８９に進む。
【０１０５】
ＳＴ８９において、選択された設定コードは「０１」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ９０に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１００に進む。
ＳＴ９０において、植付スイッチの入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ９１に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ９０を繰り返す。
ＳＴ９１において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ９２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ９０に戻る。
ＳＴ９２において、次の処理（１），（２）を実行して、ＳＴ９３に進む。
（１）現在のＨＳＴレバーの位置を、ＨＳＴレバー前進最高速位置として記憶する。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
【０１０６】
ＳＴ９３において、植付スイッチの入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ９４に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ９３を繰り返す。
ＳＴ９４において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ９５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ９３に戻る。
ＳＴ９５において、次の処理（１），（２）を実行して、ＳＴ９６に進む。
（１）現在のＨＳＴレバーの位置を、ＨＳＴレバー中立位置として記憶する。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
【０１０７】
ＳＴ９６において、植付スイッチの入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ９７に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ９６を繰り返す。
ＳＴ９７において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ９８に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ９６に戻る。
ＳＴ９８において、次の処理（１），（２）を実行して、ＳＴ９９に進む。
（１）現在のＨＳＴレバーの位置を、ＨＳＴレバー後進最高速位置としてを記憶する。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
ＳＴ９９において、設定コード「０１」の入力をロックする。そして、センサ設定モード処理を終了して、図１６のモード選択処理に戻る。
【０１０８】
ＳＴ１００において、選択された設定コードは「０２」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０１に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１１２に進む。
ＳＴ１０１において、増減ボタン１０７，１０８の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０３に進む。
ＳＴ１０２において、入力に応じて、ＨＳＴトラニオンモータ１３１を出力する。そして、ＳＴ１０１に戻る。
ＳＴ１０３において、決定ボタン１０９の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０４に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０１に戻る。
【０１０９】
ＳＴ１０４において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０１に戻る。
ＳＴ１０５において、次の処理（１），（２）を実行して、ＳＴ１０６に進む。
（１）現在のＨＳＴトラニオンセンサ１１５の読み値を、ＨＳＴトラニオン前進最高速位置の読み値として記憶する。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
ＳＴ１０６において、増減ボタン１０７，１０８の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０７に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０８に進む。
ＳＴ１０７において、入力に応じて、ＨＳＴトラニオンモータ１３１を出力する。そして、ＳＴ１０６に戻る。
【０１１０】
ＳＴ１０８において、決定ボタン１０９の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０９に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０６に戻る。
ＳＴ１０９において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１０に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０６に戻る。
ＳＴ１１０において、次の処理（１），（２）を実行して、ＳＴ１１１に進む。
（１）現在のＨＳＴトラニオンセンサ１１５の読み値を、ＨＳＴトラニオン前進最高速位置の読み値として記憶する。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
ＳＴ１１１において、設定コード「０２」の入力をロックする。そして、センサ設定モード処理を終了して、図１６のモード選択処理に戻る。
【０１１１】
ＳＴ１１２において、選択された設定コードは「０３」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２４に進む。
ＳＴ１１３において、増減ボタン１０７，１０８の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１４に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１１５に進む。
ＳＴ１１４において、入力に応じて、メインバルブを出力する。そして、ＳＴ１１３に戻る。
ＳＴ１１５において、決定ボタン１０９の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１６に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１１３に戻る。
【０１１２】
ＳＴ１１６において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１７に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１１３に戻る。
ＳＴ１１７において、次の処理（１），（２）を実行して、ＳＴ１１８に進む。
（１）現在のリンクセンサの読み値を、リンク最上げ位置の読み値として記憶する。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
ＳＴ１１８において、増減ボタン１０７，１０８の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１９に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２０に進む。
ＳＴ１１９において、入力に応じて、メインバルブを出力する。そして、ＳＴ１１８に戻る。
【０１１３】
ＳＴ１２０において、決定ボタン１０９の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１２１に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１１８に戻る。
ＳＴ１２１において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１２２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１１８に戻る。
ＳＴ１２２において、次の処理（１），（２）を実行して、ＳＴ１２３に進む。
（１）現在のリンクセンサの読み値を、リンク最下げ位置の読み値として記憶する。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
ＳＴ１２３において、設定コード「０３」の入力をロックする。そして、センサ設定モード処理を終了して、図１６のモード選択処理に戻る。
【０１１４】
ＳＴ１２４において、選択された設定コードは「０４」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１２５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１３１に進む。
ＳＴ１２５において、増減ボタン１０７，１０８の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１２６に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２７に進む。
ＳＴ１２６において、入力に応じて、切替モータ７４の制御信号を出力する。そして、ＳＴ１２５に戻る。
ＳＴ１２７において、決定ボタン１０９の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１２８に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２５に戻る。
【０１１５】
ＳＴ１２８において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１２９に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２５に戻る。
ＳＴ１２９において、次の処理（１），（２）を実行して、ＳＴ１３０に進む。
（１）現在の畦クラッチセンサ９０の読み値を、畦クラッチ全条入位置の読み値として記憶する。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
ＳＴ１３０において、設定コード「０４」の入力をロックする。そして、センサ設定モード処理を終了して、図１６のモード選択処理に戻る。
【０１１６】
ＳＴ１３１において、選択された設定コードは「０５」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１３２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１３８に進む。
ＳＴ１３２において、増減ボタン１０７，１０８の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１３３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１３４に進む。
ＳＴ１３３において、入力に応じて、ロータ昇降モータユニットの制御信号を出力する。そして、ＳＴ１３２に戻る。
ＳＴ１３４において、決定ボタン１０９の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１３５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１３２に戻る。
【０１１７】
ＳＴ１３５において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１３６に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１３２に戻る。
ＳＴ１３６において、次の処理（１），（２）を実行して、ＳＴ１３７に進む。
（１）現在の整地ロータ５８およびロータ高さ調節ダイヤル１１２の位置を、「ロータ標準位置」および「ロータ高さ調節ダイヤル基準位置」として記憶する。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
ＳＴ１３７において、設定コード「０５」の入力をロックする。そして、センサ設定モード処理を終了して、図１６のモード選択処理に戻る。
【０１１８】
ＳＴ１３８において、増減ボタン１０７，１０８の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１３９に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１４０に進む。
ＳＴ１３９において、入力に応じて、施肥畦クラッチモータユニット１２８の制御信号を出力する。そして、ＳＴ１３８に戻る。
ＳＴ１４０において、決定ボタン１０９の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１４１に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１３８に戻る。
ＳＴ１４１において、入力時間が２秒以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１４２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１３８に戻る。
【０１１９】
ＳＴ１４１において、次の処理（１），（２）を実行して、ＳＴ１４２に進む。
（１）現在の施肥畦クラッチセンサ１１８の読み値を、施肥畦クラッチ１２７全条入位置の読み値として記憶する。
（２）ブザー１２１を吹鳴する。
ＳＴ１４２において、設定コード「０６」の入力をロックする。そして、センサ設定モード処理を終了して、図１６のモード選択処理に戻る。
【０１２０】
なお、型式設定モード処理（ＳＴ４５）および昇降設定モード処理（ＳＴ４６）については、図１８に示す制御設定処理と、設定項目や数値といったパラメータが異なるだけで、処理自体は同様であるため、フローチャートの図示および詳細な説明は省略する。
【０１２１】
（植付・施肥切替処理のフローチャートの説明）
図２１は実施例１の植付・施肥切替処理のフローチャートである。
図２１のＳＴ１５１において、ＳＴ３の設定モードに移行したか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１５２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１５１を繰り返す。
ＳＴ１５２において、植付スイッチ１４ｂの入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１５３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１５８に進む。
ＳＴ１５３において、現在の設定が、「植付・施肥クラッチ切」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１５４に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１５５に進む。
ＳＴ１５４において、「施肥クラッチのみ入」に切り替える。すなわち、施肥クラッチ１２４を入の状態にし、且つ、植付クラッチ１２２は切の状態で保持する。そして、ＳＴ１５２に戻る。
【０１２２】
ＳＴ１５５において、現在の設定が、「施肥クラッチのみ入」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１５６に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１５７に進む。
ＳＴ１５６において、「植付・施肥クラッチ入」に切り替える。すなわち、植付クラッチ１２２も入の状態にする。そして、ＳＴ１５２に戻る。
ＳＴ１５７において、「植付・施肥クラッチ切」に切り替える。すなわち、植付クラッチ１２２も、施肥クラッチ１２４も切の状態にする。そして、ＳＴ１５２に進む。
ＳＴ１５８において、設定モードが終了したか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１５２に戻り、イエス（Ｙ）の場合は、植付・施肥切替処理を終了する。
【０１２３】
この乗用型の田植機１では、チェックヒューズ１１３を着脱した状態でキー１１１をオンするだけで、通常モードと設定モードを切り替えることができる。そして、設定モードでは、操作パネル１０２を操作することで、モニターモードで状態を確認したり、制御設定モードやセンサ設定モード、昇降設定モードにおいて、各種設定を行うことができる。したがって、従来技術のように、ノートパソコン等の外部端末を田植機１まで持参して接続したり、専用のソフトウェアを使用したりしなくても、田植機１単体で各種センサの状態を表示したり、設定の変更が可能となる。よって、従来の構成に比べて、経年劣化で値がずれたりメンテナンスで分解・組み立てを行った場合でも、センサや各種設定を簡易に行うことができ、作業能率が向上する。
【０１２４】
また、実施例１の田植機１では、設定モードでは、植付・施肥切替処理（図２１参照）により、「施肥クラッチのみ入」の状態にすることができる。従来の機種では、施肥だけを行うモードは準備されていないことが一般的であり、施肥が行われる際には植付も行われることが一般的である。しかしながら、実施例１では、施肥クラッチ１２４のみが入の状態とすることができ、苗植付部４が作動していない状態で、施肥装置５に関連するセンサや制御パラメータの調整や施肥装置の動作確認が可能である。よって、メンテナンス等のために機体を分解して再度組み立てた時、施肥装置５の動作確認やセンサや制御パラメータの調整が能率良く行えるようになる。
【０１２５】
なお、実施例１では、植付スイッチ１４ｂを入力することで、切り替える構成を例示したが、これに限定されず、例えば、「施肥クラッチのみ入」の状態にするための専用のボタンやスイッチをフロントカバー３２や表示パネル１０２に設けることも可能である。
また、実施例１では、設定モードに移行すると、センサのチェックが行われ、エラーコードが作成されるとともに、過去のエラーログも閲覧できる。よって、端末を接続する場合に比べて、作業者や技術者が、不具合の発生箇所を簡易に確認することができる。また、エラーログの削除も、専用の端末を接続しなくても可能であり、簡易に操作が可能である。
【０１２６】
さらに、実施例１では、モニターモードにおいて、エラーの内容やセンサの値を、田植機１単体で確認することができ、外部端末が必要なくなる。
また、実施例１では、制御設定モードにおいて、田植機１の各種制御項目を設定する事ができる。よって、外部端末を接続しなくても、田植機１単体で簡易に設定することができる。
さらに、実施例１では、センサ設定モードにおいて、ＨＳＴ田植機１の各種制御項目を設定する事ができる。よって、外部端末を接続しなくても、田植機１単体で簡易に設定することができる。特に、実施例１では、制御設定モードやセンサ設定モード等の設定モードでは、表示パネル１０２からの入力は、増減ボタン１０７，１０８や選択ボタン１０６、決定ボタン１０９以外のボタンを操作しても入力が受け付けられない。よって、作業者が誤って他のボタンを押してしまい、設定が意図しない値に変更されたり、誤作動を起こしたりすることを防止できる。よって、設定作業の能率が向上する。
【０１２７】
また、実施例１では、ボタンの長押しがされた場合に、設定の更新が行われる。したがって、誤ってボタンに触れてしまった場合のようにボタンが短時間押された場合に設定内容が更新されてしまうことが防止できる。よって、設定モードでの操作性を向上させることができる。
さらに、実施例１では、一度、設定モードで設定の変更、更新が行われると、キー１１１がオフになるまで、入力がロックされる。よって、制御部２００の処理負荷が軽減される。
【０１２８】
また、実施例１では、HSTレバーセンサ１１４やHSTトラニオンセンサ１１５の設定を田植機１で可能である。よって、作業者が走行操作レバー（ＨＳＴレバー）１４の操作量と、実際の走行車体２の走行速度を合わせることができ、田植機１の操作性が向上する。
さらに、実施例１では、昇降リンクセンサ１１６の設定が可能であるので、昇降リンク装置３の最上昇位置、最下降位置を調整することで、圃場の深さや土質、苗の生育に合わせて苗タンク５１の昇降範囲を変更したり、苗植付部４の植付深さを変更したりすることができる。よって、苗の植付深さが適切になり、苗の生育が良好になる。
【０１２９】
また、実施例１では、畦クラッチセンサ９０（部分条検知センサ）の全条入位置（中立位置）を調整することにより、切替ダイヤル７３を操作していない状態（中立状態）において、畦クラッチ７１（部分条入切クラッチ）が切の状態となることを防止できる。よって、苗が植え付けられない箇所が発生することが防止され、植え付けられなかった箇所を、手作業で植え直す作業が低減できる。
さらに、メンテナンス時に畦クラッチ７１を分解、組み立てした場合や、経年劣化による中立位置のズレを、畦クラッチセンサ９０の検知位置変更で修正することができるので、畦クラッチ７１の入切調節が容易になる。
【０１３０】
また、実施例１では、整地ロータ（整地装置）５８の標準位置を調節することで、苗タンク５１とともに整地ロータ５８が土中に入り込んで圃場を荒らすことを防止でき、苗の植え付け深さが安定する。また、整地ロータ５８が苗タンク５１とともに上昇する際に、整地ロータ５８が昇降リンク機構３を圧迫して、整地ロータ５８または昇降リンク機構３が破損することを防止できる。さらに、メンテナンス時に、整地ロータ５８の昇降装置を組み直した時や経年劣化による位置のズレを、ロータセンサ１１７の検知位置の更新で修正することができ、整地ロータ５８の位置調節が容易になる。
【０１３１】
また、実施例１では、施肥畦クラッチセンサ１１８（部分条施肥検知センサ）の全条入位置（中立位置）を調整することにより、切替ダイヤル７３を操作していない状態（中立状態）において、施肥畦クラッチ１２７（部分条施肥クラッチ）が切の状態となることを防止できる。よって、施肥がされない箇所が発生することが防止され、施肥がされなかった箇所を、手作業で施肥し直す作業が低減できる。
さらに、メンテナンス時に施肥畦クラッチ１２７を分解、組み立てした場合や、経年劣化による中立位置のズレを、施肥畦クラッチセンサ１１８の検知位置変更で修正することができるので、施肥畦クラッチ１２７の入切調節が容易になる。
【０１３２】
さらに、実施例１では、型式の設定を行うことも可能であり、田植機１に対して、オプションを追加したり、外して型式が異なるものになったりした場合でも、容易に型式を変更できるので、適切な型式に応じた制御が可能になる。
また、実施例１では、昇降調節モードにおいて、昇降リンク装置３の各種制御パラメータの微調整が可能である。よって、昇降リンク装置３を分解、組み立てした場合や、経年劣化による位置のズレを、昇降調節モードでの制御パラメータの更新で修正することができる。よって、作業者の操作に、昇降リンク装置３の動作を合わせることができ、田植機１の操作性が向上する。
【０１３３】
図２２は実施例１の昇降リンク装置の油圧バルブの油圧回路の説明図である。
図２２において、実施例１の昇降リンク装置の油圧バルブ３００では、Ｐポート３０１は、上昇側直動型比例流量制御弁３０２の入力側に接続されている。上昇側直動型比例流量制御弁３０２とＣポート３０３との間には、チェック弁（逆止弁）３０４が配置されている。また、Ｐポート３０１とＮポート３０６との間には、リリーフ弁３０７と圧力補償弁３０８とが並列に接続されている。Ｃポート３０３とＴポート３０９との間には、減圧弁３１１と下降側直動型比例流量制御弁３１２が直列に接続されている。
【０１３４】
実施例１では、油圧バルブ３００のＣポート３０３と、シリンダ３１６との間には、切替弁の一例としてのパイロット切替弁３１７が接続されている。パイロット切替弁３１７は、シリンダ３１６側の圧力が高くない場合に圧油が流れる流路３１７ａと、シリンダ３１６側の圧力が高くなった場合に切り替わる絞り流路３１７ｂとを有する。実施例１のパイロット切替弁３１７では、パイロットライン３１７ｃよりもＣポート３０３側に絞り３１７ｄが設けられている。実施例１では、絞り３１７ｄの絞りの経は、差圧を立てるために、絞り流路３１７ｂの絞りの径よりも大きい径に設定されている。
なお、実施例１では、シリンダ３１６とパイロット切替弁３１７との間に、アキュムレータ３１８が接続されている。
【０１３５】
実施例１の昇降制御バルブ３００では、苗植付部４を上昇させる場合には、上昇側直動型比例流量制御弁３０２の比例ソレノイド３０２ａが作動し、可変絞り３０２ｂが接続され、Ｐポート３０１からの圧油がチェック弁３０４を通じてＣポート３０３に供給される。このとき、パイロット切替弁３１７では、流路３１７ａを通じてシリンダ３１６側に圧油が供給される。
苗植付部４を下降させる場合には、下降側直動型比例流量制御弁３１２の比例ソレノイド３１２ａが図２２に示す状態から作動して、Ｃポート３０３の圧油が、減圧弁３１１で減圧された後、下降側直動型比例流量制御弁３１２を通じてＴポート３０９に還流する。この時、パイロット切替弁３１７では、流量増加に伴ってシリンダ３１６側の圧力が高くなり、スプリング３１７ｅに抗して、絞り流路３１７ｂに切り替わる。
【０１３６】
従来の田植機１では、フロート５５，５６，５６の上下回動により、上下動検出機構５７によって検出される圃場の凹凸に合わせて、苗植付部４を昇降させる植付深さ自動制御を行っていた。
ここで、パイロット切替弁３１７を有しない従来の油圧バルブ３００では、下降側直動型比例流量制御弁３１２の比例ソレノイド３１２ａに、予め設定された駆動周波数の電流が供給されている。従来の田植機の油圧バルブでは、この植付深さ自動制御を行うか否かに関わらず、一定の電流駆動周波数が用いられていた。したがって、下降側直動型比例流量制御弁３１２の開閉を制御する比例ソレノイド３１２ａに対して供給される電流の駆動周波数が作動油の脈動（油圧脈動）が発生していた。この油圧脈動により、下降側直動型比例流量制御弁３１２の上流側に配置された減圧弁３１１と共振し、特に、苗植付部４を下降させる際の機体振動の原因となっていた。
【０１３７】
そして、従来の油圧バルブ３００では、パイロット切替弁３１７が設けられておらず、苗植付部４を下降させる場合に、最大下げ位置や、苗植付部４の条数の違い、苗タンク５１の重量増加に伴うシリンダ３１６の下げ流量増加時に、振動が発生することがあった。すなわち、作動油が流れるパイプは太さが一定であるので、苗植付部４の急速下降に伴い作動油の流量が増えると、内圧が高くなる。パイロット切替弁３１７が設けられていない従来の構成では、この内圧が比例流量制御弁３１２に影響し、特に苗植付部４を脈動させてしまい、苗の植付深さや苗取りが乱れることがある。
【０１３８】
これに対して、実施例１では、パイロット切替弁３１７を設けることで、苗植付部４の下降時の圧油の流量が絞られ、大量の圧油が油圧バルブ３００に流入することが抑制される。すなわち、パイロット切替弁３１７は、内圧上昇時に作動油を絞り流路３１７ｂから高速で放出させることにより内圧を下げ、内圧の影響による脈動が防止される。よって、振動音の発生を抑制でき、安定した下降制御を行うことが可能である。
【０１３９】
図２３は、実施例１の電流駆動周波数制御の説明図であり、横軸に苗植付部の上下位置を取り、縦軸の電流駆動周波数の値を取ったグラフである。
図２３において、実施例１では、比例ソレノイド３１２ａを制御する電流駆動周波数について、植付深さの自動昇降が行われないフロート５５，５６の非接地時の電流駆動周波数Ｆ１を、減圧弁３１１と共振しないように、減圧弁３１１の固有振動数（共振周波数）からずれた周波数であって、接地時の電流駆動周波数Ｆ２よりも大きな周波数に制御する。なお、実施例１では、図２３の実線で示すように、上下方検出機構（フロートセンサ）５７の検出値にもとづいて、接地と非接地を検知して、非接地時の電流駆動周波数Ｆ１と接地時の電流駆動周波数Ｆ２とを切り替えるように制御する。
【０１４０】
なお、実施例１では、上下動検出機構５７の検出に基づいて電流駆動周波数Ｆ１，Ｆ２を切り替える構成を例示したが、これに限定されず、例えば、リンクセンサ１１６の出力電流値に基づいて、電流駆動周波数Ｆ１，Ｆ２を切り替える構成とすることも可能である。具体的には、リンクセンサ１１６の検知する角度が「０度（植付作業時の最も深植えを行うときの角度）」から「Ｘ（１０程度）度（植付作業時の最も浅植えを行うときの角度）」であるときには、接地時の駆動周波数の出力電流値とし、「Ｘ度以上」になると非接地とみなして、周波数を変更する構成とすることも可能である。
【０１４１】
したがって、実施例１では、非接地時に、減圧弁３１１の共振が発生しない電流駆動周波数Ｆ１が供給されており、減圧弁３１１との共振が抑制され、機体の振動を抑制でき、安定した昇降制御が可能となる。
なお、植付作業時には共振が生じうる電流駆動周波数としているのは、自動植付深さ制御等の性能を維持するためである。また、植付作業時には、走行等、油圧バルブ３００以外の部分からも振動が発生しており、減圧弁３１１との共振による振動が目立たず、問題は少ない。
【０１４２】
また、実施例１では、非接地時の電流駆動周波数Ｆ１と接地時の電流駆動周波数Ｆ２とを切り替える条件として、接地と非接地で判別したが、これに限定されない。例えば、昇降リンクセンサ１１６の検知結果に基づいて、予め設定された位置よりも高い位置では共振しない電流駆動周波数Ｆ１とし、予め設定された位置よりも低い位置では植付作業時の電流駆動周波数Ｆ２とすることも可能である。すなわち、植付制御範囲以外の所定の範囲の駆動周波数を、共振しない周波数とすることで、苗植付部４を昇降（特に、下降）させる際の油圧脈動の影響を軽減できる。
【符号の説明】
【０１４３】
１  施肥装置付き乗用型田植機    ２  走行車体
３  昇降リンク装置              ４  苗植付部
５  施肥装置                    １０  前輪
１１  後輪                      １２  ミッションケース
１３  前輪ファイナルケース      
１４  走行操作レバー（ＨＳＴレバー、走行操作部材）
１４ａ  把持部                  １４ｂ  植付スイッチ
１４ｃ  昇降レバー（昇降操作部材）
１４ｄ  スイッチレバー          １４ｅ上昇操作スイッチ
１５  メインフレーム        １８  後輪ギヤケース
２０  エンジン                     ２１  第一ベルト伝動装置
２３  ＨＳＴ                ２５  植付クラッチケース
２６  植付伝動軸            ２７  施肥伝動機構
３０  エンジンカバー        ３１  座席
３２  フロントカバー        ３４  ハンドル
３５  フロアステップ        ３６  リヤステップ（フェンダ）
３８  予備苗載台                ４０  上リンク
４１  下リンク                  ４２  リンクベースフレーム
４３  縦リンク                  ４４  連結軸
４５  スイングアーム            ４６  昇降油圧シリンダ
５０  伝動ケース                ５１  苗タンク
５１ａ  苗取出口                ５１ｂ  苗送りベルト
５２  苗植付装置                ５２ａ  第１苗植付装置組
５２ｂ  第２苗植付装置組    ５２ｃ  第３苗植付装置組
５３  線引きマーカ              ５４  苗植付具
５５  センターフロート             ５６  サイドフロート
５７  上下動検出機構        ５８  整地ロータ
６０  肥料ホッパ            ６１  繰出部
６２  施肥ホース            ６３  施肥ガイド
６４  作溝体                ６６  電動モータ
６７  ブロア                ６８  エアチャンバ          
７０  部分条クラッチ切替機構       ７１  畦クラッチ
７１ａ  第１畦クラッチ             ７１ｂ  第２畦クラッチ
７１ｃ  第３畦クラッチ             ７２ａ  第１クラッチワイヤー
７２ｂ  第２クラッチワイヤー       ７２ｃ  第３クラッチワイヤー
７３  切替ダイヤル（部分条入切スイッチ）
７４  切替モーター          ７５  切替機構支持フレーム
７６  第１切替アーム        ７７  第２切替アーム
７８  第３切替アーム        ７９  第１回動支点
８０  第２回動支点          ８１  第３回動支点
８２  連続切替ギヤ          ８３  切替機構駆動ギヤ
８４  接触ピン摺動孔        ８５  接触ピン移動孔
８６  アーム接触ピン        ８７  切替ギヤ回動支点
９０  畦クラッチセンサ（部分条検知センサ）
１０１  ハンドルポスト             １０２  表示部材
１０３  アーム                     １０６  選択ボタン（入力部材）
１０７  増ボタン（変更ボタン、入力部材）
１０８  減ボタン（変更ボタン、入力部材）
１０９  決定ボタン（入力部材）  １１１  キー
１１２  ロータ高さ調節ダイヤル     １１３  チェックヒューズ
１１４  HSTレバーセンサ     １１５  HSTトラニオンセンサ（変速検知センサ）
１１６  昇降リンクセンサ    １１７  ロータセンサ（整地昇降検知センサ）
１１８  施肥畦クラッチセンサ（部分条施肥検知センサ）
１２１  ブザー                     １２２  植付クラッチ
１２３  植付クラッチモータユニット（植付入切装置）
１２４  施肥クラッチ        １２５  施肥クラッチモータユニット（施肥入切装置）
１２６  整地昇降モータユニット（整地昇降機構）
１２７  施肥畦クラッチ（部分条施肥クラッチ）
１２８  施肥畦クラッチモータユニット（部分条施肥入切装置）
１２９  ＨＳＴトラニオン軸（変速出力軸）
１３１  ＨＳＴトラニオンモータ（変速アクチュエータ、サーボモータ）
２００  制御部                     ２０１  エラーログ記憶手段
２０２  モード判別手段             ２０３  センサチェック手段
２０４  ブザー制御手段             ２０５  エラーコード作成手段
２０６  エラー表示手段             ２０７  エラー削除手段
２０８  エラー更新手段             ２０９  モード選択手段
２１０  モニターモード制御手段  ２１０Ａ  モニターデータ表示手段
２１１  入力ロック手段             ２１２  制御設定手段
２１２Ａ  制御設定値記憶手段       ２１２Ｂ  制御設定値表示手段
２１２Ｃ  制御設定値更新手段       ２１３  センサ設定手段
２１３Ａ  ＨＳＴレバーセンサ設定手段
２１３Ｂ  トラニオンセンサ設定手段
２１３Ｃ  リンクセンサ設定手段  ２１３Ｄ  畦クラッチセンサ設定手段
２１３Ｅ  ロータセンサ設定手段  ２１３Ｆ  施肥畦クラッチセンサ設定手段
２１３Ｇ  記憶手段          ２１４  型式設定手段
２１５  昇降設定手段        ２１６  植付・施肥切替制御手段
３００  油圧バルブ          ３０１  Ｐポート
３０２  上昇側直動型比例流量制御弁
３０３  Ｃポート            ３０４  チェック弁（逆止弁）
３０６  Ｎポート            ３０７  リリーフ弁
３０８  圧力補償弁          ３０９  Ｔポート
３１１  減圧弁                     ３１２  下降側直動型比例流量制御弁
３１６  シリンダ            ３１７  パイロット切替弁
３１７ａ  流路                     ３１７ｂ  絞り流路
３１７ｃ  パイロットライン  ３１７ｄ  絞り
３１７ｅ  スプリング        ３１８  アキュムレータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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