(57)【要約】【課題】数少ない操作で前輪を浮かせることができ、腕力に過度に依存することなく段差乗り越えの容易化を達成できる手押し車を提供する。【解決手段】手押し車１は、連結部５により垂直面内で折れ曲がり可能に連結された前部ブロック２ａ及び後部ブロック２ｂを備える。前部ブロック２ａには前輪３が設けられ、後部ブロック２ｂには後輪４及びハンドル６が設けられる。連結部５には補助輪７が設けられる。また、前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂを、前輪３と後輪４が接地し補助輪７が浮上する姿勢に固定するロック装置９を備える。ロック装置９のロック解除時に前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂが折れ曲がることで、補助輪７が接地し前輪３が浮上する状態に姿勢変換可能である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
連結部により垂直面内で折れ曲がり可能に連結された前部ブロック及び後部ブロックと、
前記前部ブロックに設けられた前輪と、
前記後部ブロックに設けられた後輪及びハンドルと、
前記連結部に設けられた補助輪と、
前記前部ブロックと前記後部ブロックを、前記前輪と前記後輪が接地し前記補助輪が浮上する姿勢に固定するロック装置を備え、
前記ロック装置のロック解除時に前記前部ブロックと前記後部ブロックが折れ曲がることで、前記補助輪が接地し前記前輪が浮上する状態に姿勢変換可能な手押し車。
【請求項２】
前記前部ブロックと前記後部ブロックを、前記前輪と前記後輪が接地し前記補助輪が浮上する姿勢に附勢する附勢装置を備える請求項１に記載の手押し車。
【請求項３】
前記前輪は前記前部ブロックに対し前後方向に相対移動可能に取り付けられ、附勢手段により前方への附勢力を与えられており、前記前輪が前記附勢力に抗して後退したとき、前記ロック装置はロック解除状態となる請求項１または２に記載の手押し車。
【請求項４】
段差検知センサを備え、前記段差検知センサが段差を検知したとき、前記ロック装置はロック解除状態となる請求項１または２に記載の手押し車。
【請求項５】
前記補助輪が２個、当該手押し車のセンターラインの両側に配置されている請求項１から４のいずれかに記載の手押し車。
【請求項６】
前記後輪がモータで駆動される請求項１から５のいずれかに記載の手押し車。
【請求項７】
段差検知センサを備え、前記前輪が段差に乗り上げることを前記段差検知センサが検知したとき、前記モータのトルクが増大せしめられる請求項６に記載の手押し車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は手押し車に関する。
【背景技術】
【０００２】
手押し車は、荷物運搬用としてだけでなく、高齢者や歩行困難者の歩行を補助するツールとしても広く用いられている。歩行補助用に用いられる手押し車は、シルバーカーなどと呼ばれることがある。電動アシスト機能を備えたシルバーカーも開発されている。
【０００３】
手押し車が走行する路面（屋内の床面も含まれる）は必ずしも平坦ではない。段差を乗り越えねばならないという事態がしばしば発生する。手押し車に限らず、車両全般にとって、段差乗り越えは克服すべき重要課題の一つであり、それを容易にする発明が数多くなされてきた。その例を特許文献１〜３に見ることができる。
【０００４】
特許文献１には台車が記載されている。この台車は、裏面後端部にＬ字状の支持アームが回転可能に取り付けられている。支持アームは根元側がＬ字の短辺、先端側がＬ字の長辺となっており、短辺と長辺の角部と、長辺の先端とに、それぞれ補助車輪が取り付けられている。段差に遭遇した場合は支持アームの長辺に足をかけて長辺先端の補助車輪を接地させ、台車のハンドルを手前に倒すと、台車前部を段差の高さまで持ち上げることができる。
【０００５】
特許文献２には移動台車が記載されている。この移動台車は前輪と後輪を一対ずつ備える他、前輪と後輪に代わり接地して前輪と後輪を持ち上げる車輪を備えている。車輪は回動部材に取り付けられ、通常は浮上している。操作レバーを操作して回動部材を回動させると車輪が接地し、それに代わって前輪と後輪が浮上する。これにより、段差の低い側から高い側への乗り移りや、逆に段差の高い側から低い側への乗り移りを、容易に行うことができる。
【０００６】
特許文献３にはキャスターが記載されている。このキャスターには、歩行補助器や車椅子への使用を想定して、段差によるつまずきを防止する工夫がなされている。すなわちキャスターの車輪は車輪ホルダに支持され、車輪ホルダはメインホルダの後端部に前後方向に回動自在に連結される。後方に回動した車輪ホルダはサスペンションにより前方に引き戻される。メインホルダの前方の下端部には車輪よりも直径の小さい補助輪が配設されている。車輪が段差に当接した際は車輪ホルダが後方に回動して車輪が後方及び上方に変位する。そして車輪よりも接地位置の高い補助輪が接地して段差を乗り越える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平９−１８８２５８号公報
【特許文献２】特開２００９−１６１１６２号公報
【特許文献３】特開２００６−７８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１記載の台車は、支持アームの支持位置を支点にして車体を持ち上げ、ハンドルを手前に引き倒すことで前輪を浮かせる。すなわち前輪を浮かせるまでにツーアクションが必要である。そして台車前部を持ち上げるべくハンドルを手前に引き倒す操作には相当な腕力が必要であり、腕力の強くない人、特に高齢者にとって操作容易とは言い難い。
【０００９】
特許文献２記載の移動台車は、段差乗り越えの際にハンドルから手を離し操作レバーを操作することが必要となる。ハンドルから手を離すというのは歩行困難者にとっては不安な動作であり、従って特許文献２記載の構造は歩行支援機器に適しているとは言い難い。
また操作レバーを手で操作して前輪と後輪を浮上させるためには一定以上の腕力が必要である。
【００１０】
特許文献３記載のキャスターは、補助輪を用いて段差の乗り越えを楽にするものであるが、乗り越えられる段差の高さは補助輪の構造に依存しており、大きな段差を乗り越えることは難しい。段差の高さが制限を超えているのに気づかないで段差に突っ込むと、使用者がバランスを崩して転倒する可能性がある。また、段差乗り越えが楽になっているとは言え、段差乗り越えを完了させるためには力を込めて車両を前方に押すことが必要であり、一定以上の腕力が求められることに変わりはない。
【００１１】
本発明は上記の点に鑑みなされたものであり、数少ない操作で前輪を浮かせることができ、腕力に過度に依存することなく段差乗り越えの容易化を達成できる手押し車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る手押し車は、連結部により垂直面内で折れ曲がり可能に連結された前部ブロック及び後部ブロックと、前記前部ブロックに設けられた前輪と、前記後部ブロックに設けられた後輪及びハンドルと、前記連結部に設けられた補助輪と、前記前部ブロックと前記後部ブロックを、前記前輪と前記後輪が接地し前記補助輪が浮上する姿勢に固定するロック装置を備え、前記ロック装置のロック解除時に前記前部ブロックと前記後部ブロックが折れ曲がることで、前記補助輪が接地し前記前輪が浮上する状態に姿勢変換可能である。
【００１３】
この構成によると、手押し車の前部ブロックと後部ブロックが折れ曲がることで前輪が浮上するから、前輪を浮上させるのに手押し車全体を持ち上げたりする必要はなく、腕力に過度に依存しないで段差乗り越えが可能である。
【００１４】
上記構成の手押し車において、前記前部ブロックと前記後部ブロックを、前記前輪と前記後輪が接地し前記補助輪が浮上する姿勢に附勢する附勢装置を備えることが好ましい。
【００１５】
この構成によると、手押し車を通常の走行姿勢に容易に維持することができる。
【００１６】
上記構成の手押し車において、前記前輪は前記前部ブロックに対し前後方向に相対移動可能に取り付けられ、附勢手段により前方への附勢力を与えられており、前記前輪が前記附勢力に抗して後退したとき、前記ロック装置はロック解除状態となることが好ましい。
【００１７】
この構成によると、前輪が段差に突き当たって前部ブロックに対し相対的に後退することで、ロック装置を自動的にロック解除状態とすることができる。
【００１８】
上記構成の手押し車において、段差検知センサを備え、前記段差検知センサが段差を検知したとき、前記ロック装置はロック解除状態となることが好ましい。
【００１９】
この構成によると、段差を乗り越えるべきときにロック装置を自動的にロック解除状態とすることができる。
【００２０】
上記構成の手押し車において、前記補助輪が２個、当該手押し車のセンターラインの両側に配置されていることが好ましい。
【００２１】
この構成によると、連結部の振れを止めて手押し車を安定させることができる。
【００２２】
上記構成の手押し車において、前記後輪がモータで駆動されることが好ましい。
【００２３】
この構成によると、手押し車の移動に要する労力を軽減することができる。
【００２４】
上記構成の手押し車において、段差検知センサを備え、前記前輪が段差に乗り上げることを前記段差検知センサが検知したとき、前記モータのトルクが増大せしめられることが好ましい。
【００２５】
この構成によると、モータのトルクを段差乗り越えに十分な値にまで自動的に高めることができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明に係る手押し車では、前輪を有する前部ブロックと、後輪及びハンドルを有する後部ブロックが、連結部により垂直面内で折れ曲がり可能に連結されている。連結部には補助輪が設けられ、前部ブロックと後部ブロックの間には前輪と後輪が接地し補助輪が浮上する姿勢に両ブロックを固定するロック装置が設けられている。ロック装置のロックを解除しておいて前部ブロックと後部ブロックを折り曲げることで補助輪が接地し、前輪が浮上する。従って前輪を浮上させるのに手押し車全体を持ち上げたりする必要はなく、腕力が強くなくても前輪を段差に乗り上げさせ、乗り越えさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る手押し車の側面略図で、段差乗り越え前の状態を示すものである。
【図２】本発明の第１実施形態に係る手押し車の側面略図で、段差乗り越えのため前部ブロックと後部ブロックを折り曲げた状態を示すものである。
【図３】本発明の第１実施形態に係る手押し車の側面略図で、補助輪を接地させ、前輪を浮上させた状態を示すものである。
【図４】本発明の第２実施形態に係る手押し車の下部の側面略図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る手押し車の下部の側面略図で、図４と異なる状態を示すものである。
【図６】本発明の第３実施形態に係る手押し車の制御ブロック図である。
【図７】本発明の第３実施形態に係る手押し車の動作について説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（第１実施形態）
図１には手押し車１の基本的構造が示されている。手押し車１は高齢者や歩行困難者の歩行を補助するためのものであり、車体２を前輪３と後輪４が支える。車体２は前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂに分割されており、その間に連結部５が設けられている。前部ブロック２ａは上面を荷物置き場とできるように平らな形状とされている。後部ブロック２ｂは柱のような形状とされており、上部には棒状のハンドル６が設けられている。ハンドル６は手押し車１の推進と操舵を行うためのものである。
【００２９】
図１を見るかぎり、前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂの間に前後方向の重なりは生じていないが、前後方向に重なりが生じている構成も可能である。例えば前部ブロック２ａに対し、後部ブロック２ｂの側方に張り出す張出部を形成して、平面形状をコ字形にすることなども可能である。このようにすれば前部ブロック２ａの上面の荷物搭載部の面積を拡大することができる。
【００３０】
前輪３は前部ブロック２ａに取り付けられ、後輪４は後部ブロック２ｂに取り付けられる。前輪３はキャスターからなる。手押し車１は前輪３が１個で後輪４が２個の三輪車構造であってもよく、前輪３と後輪４が２個ずつの四輪車構造であってもよい。
【００３１】
連結部５は、前部ブロック２ａの後端下面に固定された連結ブロック５ａと、連結ブロック５ａの後端を後部ブロック２ｂの前面下部に連結する水平な連結軸５ｂを備える。連結軸５ｂは、前部ブロック２ａと連結ブロック５ａの組み合わせ構造と、後部ブロック５ｂとを、垂直面内で回動可能に連結する。すなわち前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂは連結部５により垂直面内で折れ曲がり可能に連結されている。
【００３２】
連結ブロック５ａは側面形状が逆三角形であり、下方に向かって突き出した部分に補助輪７が取り付けられている。連結ブロック５ａは手押し車１の正面から見たとき所定の横幅を有し、その横幅を利用して補助輪７が２個設けられる。２個の補助輪７は手押し車１のセンターラインの両側の対称位置に配置される。
【００３３】
前部ブロック２ａの上面が水平になり、後部ブロック２ｂの柱状の部分が垂直あるいはそれに近い角度になる、すなわち前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂがほぼ直角をなすというのが手押し車１の通常姿勢である。通常姿勢では前輪３と後輪４が接地し、補助輪７は路面から浮上する。手押し車１はこの通常姿勢を、附勢装置８とロック装置９により維持する。
【００３４】
附勢装置８を構成するのは後部ブロック２ｂと連結ブロック５ａの間に張り渡された引張コイルばねである。前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂがほぼ直角をなす状態、すなわち手押し車１が通常姿勢となったときが折れ曲がり動作の一方の限界であり、この限界にまで附勢装置８は前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂを附勢する。
【００３５】
附勢装置８は引張コイルばね以外の機械要素によっても構成できる。例えば連結軸５ｂにねじりコイルばねを巻き付け、このねじりコイルばねを附勢装置８としてもよい。
【００３６】
ロック装置９は通常姿勢となった手押し車１の折れ曲がりを阻止する。第１実施形態のロック装置９は、後部ブロック２ｂの前面から突き出して前部ブロック２ａの内部に差し込まれる水平なロッド９ａにより構成される。ロッド９ａの軸線は手押し車１の前後方向に延び、その軸線に沿ってロッド９ａはスライドする。
【００３７】
ロッド９ａのスライドは、レバーによる手動操作で行うこととしてもよく、モータやソレノイドなどのアクチュエータを用いて電気的に行うこととしてもよい。本実施形態ではアクチュエータによりロッド９ａをスライドさせ、後部ブロック２ｂから出入させるものとする。アクチュエータの操作スイッチ（図示せず）は後部ブロック２ｂの上端の操作パネル部２ｃに配置される。
【００３８】
手押し車１の動きは次の通りである。図１は手押し車１が通常姿勢にあり、その姿勢を附勢装置８とロック装置９が維持している状態を示す。この状態の手押し車１を押して歩いていた使用者は、図１に示すように路面上の段差Ｂに前輪３が当たって手押し車１が止まったとき、操作パネル部２ｃの操作スイッチを操作してロック装置９によるロックを解除する。すなわちアクチュエータによりロッド９ａを後部ブロック２ｂの中へと引き戻し、前部ブロック２ａから引き抜く。
【００３９】
この状態でハンドル６を前方に押すと、図２に示す通り前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂが附勢装置８による附勢力に抗して折れ曲がり、補助輪７が接地する。ここでハンドル６をなおも前方に押す。すると、前部ブロック２ａに連結ブロック５ａが固定されたものを１個のてこと考えた場合、補助輪７がてこの支点、連結軸５ｂがてこの力点、前輪３がてこの作用点となり、図３に示す通り前輪３が浮上する。このまま手押し車１を前進させれば、前輪３が段差Ｂの上面に乗り上がる。
【００４０】
前輪３の浮上は、前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂが折れ曲がることで遂行されるから、前輪３を浮上させるのに手押し車１全体を持ち上げたりする必要はなく、腕力に過度に依存することなく段差乗り越えが可能である。使用者にとっては、ハンドル６に寄りかかるように体重を預ければよいから、自己の体重を利用して段差乗り越え動作を楽々と進行させることができる。
【００４１】
前輪３の浮上高さに関しては、連結軸５ｂから補助輪７までの距離、すなわち力点から支点までの距離と、補助輪７から前輪３までの距離、すなわち支点から作用点までの距離を、それぞれ適切に設定することで、日常生活において使いやすい浮上高さとすることができる。
【００４２】
補助輪７の接地にあたっては、手押し車１のセンターラインの両側に配置された２個の補助輪７が接地するから、連結部５が左右に振れたりすることがなく、手押し車１が安定する。
【００４３】
前輪３が段差Ｂの上に完全に載ったところで、ハンドル６を前方に押す力を緩める。すると附勢装置８の働きで手押し車１は通常姿勢を回復する。使用者は操作パネル部２ｃの操作スイッチを操作し、ロック装置９のロック状態を復元する。こうしておいてハンドル６を前方に押せば、後輪４も段差Ｂの上に乗り上げさせることができる。
【００４４】
（第２実施形態）
図４及び図５に第２実施形態を示す。第２実施形態の手押し車１が第１実施形態の手押し車１と異なる点は、ロック装置９の構造である。すなわち第１実施形態のロック装置９は後部ブロック２ｂから出入りする水平なロッド９ａにより構成されていたが、第２実施形態のロック装置９は後部ブロック２ｂの前面に設けられた回転アーム９ｂにより構成される。
【００４５】
回転アーム９ｂは垂直軸線９ｃを中心として水平面内で回転する。回転アーム９ｂは図示しないアクチュエータ、例えばモータにより、９０°回転せしめられる。
【００４６】
回転範囲の一方の限界では、回転アーム９ｂは図５に示す通り前部ブロック２ａの上に張り出す。この状態では前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂは折れ曲がることができない。すなわちロック装置９はロック状態となる。回転範囲の他方の限界では、回転アーム９ｂは図６に示す通り後部ブロック２ｂの前面に貼り付くような形になり、前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂの折れ曲がりを妨げるものが前部ブロック２ａの上から消える。これによりロック装置９はロック解除状態となる。
【００４７】
（第３実施形態）
図６及び図７に第３実施形態を示す。第３実施形態は、第１実施形態または第２実施形態の構造を持つ手押し車１に、以下に説明する制御要素を付加したものである。
【００４８】
図６のブロック図において、手押し車１の制御システムの中心となるのは制御部１０である。制御部１０は、中心となるＣＰＵと、それに付属するＲＡＭやＲＯＭなどにより構成される。
【００４９】
第３実施形態の手押し車１は電動アシスト方式を採用しており、後輪４は使用者がハンドル６を手で押す力によって路面上を転動する他、所定の条件が満たされればモータ１１による駆動で回転する。ロック装置９はアクチュエータ１２により駆動される。モータ１１とアクチュエータ１２は制御部１０によって動作制御される。
【００５０】
制御部１０は、使用者が操作パネル部２ｃを通じて与える操作指令に基づき制御を行う他、３種のセンサからの信号を受けて制御を行う。３種のセンサとは、段差検知センサ１３、衝撃検知センサ１４、及び通常姿勢検知センサ１５である。
【００５１】
段差検知センサ１３は、路面上に存在する段差Ｂを検知するためのものである。段差検知センサ１３は、前部ブロック２ａまたは後部ブロック２ｂに路面を俯瞰するように設けた光学センサや、段差Ｂに直接接触することで段差Ｂの存在を検知するメカニカルスイッチなどにより構成される。
【００５２】
衝撃検知センサ１４は後輪４が段差Ｂに衝突したときの衝撃を検知するためのものである。衝撃検知センサ１４は加速度センサにより構成され、後部ブロック２ｂの中で後輪４に近い箇所に配置される。
【００５３】
通常姿勢検知センサ１５は手押し車１が通常姿勢にあることを検知するためのものである。通常姿勢検知センサ１５は三次元加速度センサにより構成することができる。通常姿勢検知センサ１５は前部ブロック２ａと後部ブロック２ｂのどちらか一方、または両方に配置される。
【００５４】
第３実施形態の手押し車１の動作を図７のフローチャートに基づき説明する。
【００５５】
手押し車１が段差Ｂに差し掛かるとフローはステップ＃１０１に進む。ステップ＃１０１で段差検知センサ１３が段差Ｂの存在を検知するとステップ＃１０２に進む。ステップ＃１０２では制御部１０がアクチュエータ１２を動作させ、ロック装置９をロック解除状態にする。
【００５６】
ステップ＃１０２からステップ＃１０３に進む。ステップ＃１０３では、手押し車１が通常姿勢にあるかどうかを通常姿勢検知センサ１５が検査する。検査の結果、手押し車１が通常姿勢にない、すなわち図２または図３に示す折れ曲がり状態にあることが判明したらステップ＃１０８に進む。手押し車１が通常姿勢にあることが判明したらステップ＃１０４に進む。
【００５７】
ステップ＃１０４では時間の経過が調べられる。所定時間、例えば１０秒間が経過した場合には、段差Ｂはあったものの乗り越えは図られなかった、すなわち段差Ｂは迂回されたと制御部１０は判断する。そしてステップ＃１０５に進む。ステップ＃１０５ではロック装置９がロック状態に復帰し、手押し車１の通常姿勢を固定する。使用者はそのまま手押し車１を進めることができる。
【００５８】
手押し車１が通常姿勢にない、すなわち折れ曲がり状態にあることがステップ＃１０８でも検知されたらステップ＃１０７のロック解除状態が継続される。ステップ＃１０８で手押し車１が通常姿勢になったことが検知されたらステップ＃１０９に進む。ステップ＃１０９ではロック装置９がロック状態に復帰する。そしてステップ＃１１０に進む。
【００５９】
ステップ＃１１０では衝撃検知センサ１４が衝撃を検知したかどうかを制御部１０が判断する。衝撃検知センサ１４が衝撃を検知したのであれば、後輪４が段差Ｂに衝突したということなので、ステップ＃１１１に進む。
【００６０】
ステップ＃１１１では、モータ１１がその時点で駆動中であれば、制御部１０はモータ１１のトルクを増大する。モータ１１がまだ駆動されていなかったのであれば、制御部１０は平地走行をアシストする場合よりも大きなトルクでモータ１１を駆動する。これにより、後輪４は力強く回転して段差Ｂに乗り上げる。
【００６１】
ステップ＃１１１からステップ＃１１２に進む。ステップ＃１１２では時間の経過が調べられる。所定時間、例えば１秒間が経過した場合には、増大したモータトルクをもって後輪４は確実に段差Ｂに乗り上げたものと制御部１０は判断し、モータトルクの増大を終了する。
【００６２】
ステップ＃１１０で衝撃検知センサ１４が衝撃を検知しなかった場合はステップ＃１０６に進む。ステップ＃１０６では時間の経過が調べられる。所定時間、例えば１０秒間が経過した場合には、後輪４は段差Ｂに衝突しなかった、すなわち段差Ｂは迂回されたと制御部１０は判断する。そしてステップ＃１０５に進む。ステップ＃１０５ではロック装置９がロック状態を維持し、使用者はそのまま手押し車１を進めることができる。ステップ＃１０６で所定時間が経過していなければステップ＃１０９に戻る。
【００６３】
このように第３実施形態では、モータ１１のトルクを段差乗り越えに十分な値にまで自動的に高めることができる。
【００６４】
（第４実施形態）
第１実施形態と第２実施形態の機構では、前輪３は、キャスターであることによる水平旋回は別として、前部ブロック２ａに位置不動に取り付けられていた。第４実施形態では、前輪３は前部ブロック２ａに対し前後方向に相対移動可能に取り付けられ、附勢手段により前方への附勢力を与えられているものとする。そして前輪３が附勢力に抗して後退したとき、ロック装置９はロック解除状態となるものとする。
【００６５】
このように構成すれば、前輪３が段差Ｂに突き当たって前部ブロック２ａに対し相対的に後退することで、ロック装置９を自動的にロック解除状態とすることができる。使用者がロック解除操作を行う手間が不要であり、段差検知センサを設ける必要もない。
【００６６】
以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は手押し車に広く利用可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１    手押し車
２    車体
２ａ  前部ブロック
２ｂ  後部ブロック
３    前輪
４    後輪
５    連結部
６    ハンドル
７    補助輪
８    附勢装置
９    ロック装置
１０  制御部
１１  モータ
１２  アクチュエータ
１３  段差検知センサ
１４  衝撃検知センサ
１５  通常姿勢検知センサ
Ｂ    段差
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2016010534.tif 000007
【図６】
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【図７】
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