(57)【要約】【課題】衝突前に車両挙動を抑制することを目的とする。【解決手段】道路と接触する位置まで車両の下側へ突出可能な袋体を展開して車両下側へ突出させるエアバッグ装置１２と、車両の衝突を予測する衝突判断ＥＣＵ３０によって車両の衝突が予測された場合に、袋体を車両の下側へ突出して所定の車両姿勢となるようエアバッグ装置１２を制御する車両挙動制御部ＥＣＵ３２と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路と接触する位置まで車両の下側へ突出可能な突出部材を突出させる突出部と、
車両の衝突を予測する予測部によって車両の衝突が予測された場合に、前記突出部材を車両の下側へ突出して所定の車両姿勢となるよう前記突出部を制御する制御部と、
を備えた車両挙動制御装置。
【請求項２】
前記突出部を車両の前側及び後側の少なくとも一方に設けた請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【請求項３】
前記突出部材は、車両の下側へ展開して車両の挙動を抑制可能なエアバッグ装置の袋体、又は車両下側へ移動して車両の挙動を抑制可能な移動部材である請求項１又は請求項２に記載の車両挙動制御装置。
【請求項４】
前記突出部材は、車両下側へ突出した突出位置と、車両上側へ移動した格納位置とに移動して車両の挙動を抑制可能な移動部材とされ、
前記制御部が、前記予測部によって車両の衝突が予測された場合に、前記移動部材を前記突出位置に移動して所定の車両姿勢とした後に、前記予測部によって車両の衝突回避が予測された場合に、前記格納位置に前記移動部材を移動するよう前記突出部を更に制御する請求項３に記載の車両挙動制御装置。
【請求項５】
前記突出部は、車両の骨格部材又は前記骨格部材に支持された支持部材に設けた請求項１〜４の何れか１項に記載の車両挙動制御装置。
【請求項６】
車両の周辺情報と地図情報とに基づいて予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する運転制御部を更に備えた請求項１〜５の何れか１項に記載の車両挙動制御装置。
【請求項７】
前記制御部が、前記運転制御部の制御中に、前記予測部によって車両の衝突が予測された場合に、前記突出部を車両の下側へ突出して所定の車両姿勢となるよう前記突出部を制御する請求項６項に記載の車両挙動制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか１項に記載の車両挙動制御装置の制御部として機能させるための車両挙動制御プログラム。
【請求項９】
車両の周辺情報と地図情報とに基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した前記走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する運転制御部と、
請求項１〜７の何れか１項に記載の車両挙動制御装置と、
を備えた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突の際のピッチング等の車両挙動を抑制する車両挙動制御装置、車両挙動制御プログラム、及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、車両のフロントバンパの車両下方に歩行者保護エアバッグ装置を配設し、車両が歩行者に衝突したときに、車両前方かつ斜め下方へ歩行者保護エアバッグ装置を展開することにより、歩行者の脚部の巻き込みを防止することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３７２４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、歩行者の脚部の巻き込みを防止できるが、衝突発生後にエアバッグ装置を展開するので、エアバッグ装置によって衝突時の車両のピッチング等の車両挙動までは抑制できない。ピッチング等の車両挙動が発生した状態で衝突した場合には、衝突相手車両の下方に潜り込んでしまうアンダーライドや、衝突相手に乗り上げてしまうオーバーライドが発生するため、衝突の際の車両挙動を抑制するためには改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、衝突前に車両挙動を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、道路と接触する位置まで車両の下側へ突出可能な突出部材を突出させる突出部と、車両の衝突を予測する予測部によって車両の衝突が予測された場合に、前記突出部材を車両の下側へ突出して所定の車両姿勢となるよう前記突出部を制御する制御部と、を備えている。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、突出部は、道路と接触する位置まで車両の下側へ突出可能な突出部材を突出させる。突出部は、請求項２に記載の発明のように、車両の前側及び後側の少なくとも一方に設けてもよい。また、突出部材は、請求項３に記載の発明のように、車両の下側へ展開して車両の挙動を抑制可能なエアバッグ装置の袋体、又は車両下側へ移動して車両の挙動を抑制可能な移動部材としてもよい。
【０００８】
そして、制御部では、車両の衝突を予測する予測部によって車両の衝突が予測された場合に、突出部材を車両の下側へ突出して所定の車両姿勢となるよう突出部が制御される。すなわち、突出部が車両の下側へ突出されることにより、制動時の車両のピッチング等の挙動を抑制した車両姿勢にすることができる。また、衝突前に車両の挙動を抑制した所定の車両姿勢にすることができるので、オーバーライドやアンダーライドを防止することができる。
【０００９】
なお、突出部材は、車両下側へ突出した突出位置と、車両上側へ移動した格納位置とに移動して車両の挙動を抑制可能な移動部材とされ、制御部が、予測部によって車両の衝突が予測された場合に、移動部材を突出位置に移動して所定の車両姿勢とした後に、予測部によって車両の衝突回避が予測された場合に、格納位置に移動部材を移動するよう突出部を更に制御してもよい。
【００１０】
また、突出部は、請求項５に記載の発明のように、車両の骨格部材又は前記骨格部材に支持された支持部材に設けてもよい。骨格部材又は骨格部材に支持された支持部材に突出部を設けることで、車両が変形することなく、制動時のピッチング等の挙動を抑制することが可能となる。
【００１１】
また、請求項６に記載の発明のように、車両の周辺情報と地図情報とに基づいて予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する運転制御部を更に備えてもよい。この場合には、請求項７に記載の発明のように、制御部が、運転制御部の制御中に、予測部によって車両の衝突が予測された場合に、突出部を車両の下側へ突出して所定の車両姿勢となるよう突出部を制御してもよい。これにより、自動運転中であっても衝突前に車両挙動を抑制することができる。
【００１２】
また、本発明は、請求項８に記載の発明のように、請求項１〜７の何れか１項に記載の車両挙動制御装置の制御部として機能させるための車両挙動制御プログラムとしてもよい。
【００１３】
さらに、本発明は、請求項９に記載の発明のように、車両の周辺情報と地図情報とに基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した前記走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する運転制御部と、請求項１〜７の何れか１項に記載の車両挙動制御装置と、を備えた車両としてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように本発明によれば、衝突前に車両挙動を抑制することができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態に係る車両挙動制御装置の制御対象の一例としてのエアバッグ装置の配置例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る車両挙動制御装置の制御対象の一例としてのエアバッグ装置を展開した状態を示す図である。
【図３】本実施形態に係る車両挙動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る車両挙動制御装置の車両挙動制御ＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】車両挙動制御装置の制御対象の変形例を示す図である。
【図６】変形例の車両挙動制御装置の車両挙動制御ＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る車両挙動制御装置の制御対象の一例としてのエアバッグ装置の配置例を示す図である。また、図２は、本実施形態に係る車両挙動制御装置の制御対象の一例としてのエアバッグ装置を展開した状態を示す図である。
【００１７】
本実施形態に係る車両挙動制御装置は、車両Ｖに設けられ、制御対象の一例の突出部としてのエアバッグ装置１２の展開を制御する。
【００１８】
エアバッグ装置１２は、左右一対の骨格部材としてのフロントサイドメンバ５２に支持された支持部材としてのバンパリインフォースメント５４に配設されている。バンパリインフォースメント５４は、例えば、金属によって長尺状に形成され、その長手方向が車幅方向と一致する向きで配置されている。なお、エアバッグ装置１２は、バンパリインフォースメント５４ではなく、フロントサイドメンバ５２に配設してもよい。
【００１９】
バンパリインフォースメント５４の長手方向両端近傍位置では、車両Ｖの後方に向かって屈曲されており、車両Ｖの外観形状に合わせた形状とされている。なお、車両Ｖの外観形状によっては、バンパリインフォースメント５４を全体的に湾曲させてもよいし、屈曲あるいは湾曲させることなく直線状に形成してもよい。
【００２０】
エアバッグ装置１２は、図示しないインフレータによってガスを発生し、発生したガスによって突出部材としての袋体１２Ａを展開し、道路と接触する位置まで車両Ｖの下側方向に袋体１２Ａを突出させる。このように袋体１２Ａを展開することにより道路と袋体１２Ａが接触して車両姿勢を制御する。本実施形態では、衝突が不可避であると判断された場合に、エアバッグ装置１２の袋体１２Ａを車両Ｖの下方に向けて展開することにより、車両のピッチング等の挙動を抑制した所定の車両姿勢にするようになっている。衝突前に車両の挙動を抑制した所定の車両姿勢となるため、衝突発生時に衝突相手車両の下方に潜り込んでしまうアンダーライドや、衝突相手車両に乗り上げてしまうオーバーライドを防止することができる。
【００２１】
続いて、本実施形態に係る車両挙動制御装置の構成について説明する。図３は、本実施形態に係る車両挙動制御装置の構成を示すブロック図である。
【００２２】
車両挙動制御装置１０は、外部センサ１４、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１６、内部センサ１８、地図データベース２０、及びナビゲーションシステム２２を含んで構成され、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク２４に各々接続されている。車載ネットワーク２４には、運転制御部としての自動運転制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２６、ＨＭＩ（Human Machine Interface）２８、予測部としての衝突判断ＥＣＵ３０、及び制御部としての車両挙動制御ＥＣＵ３２の各々が更に接続されている。
【００２３】
外部センサ１４は、車両Ｖの周辺情報である外部状況を検出する。外部センサ１４は、カメラ、レーダー（Radar）、及びライダー（LIDER：Laser Imaging Detection and Ranging）のうち少なくとも一つを含む。カメラは、例えば、車両Ｖのフロントガラス上部の室内側に設けられ、車両Ｖの外部状況を撮影することにより撮像情報を取得する。カメラは、取得した撮影情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラの場合、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まる。レーダーは、電波（例えばミリ波）を車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで障害物を検出し、検出した障害物情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。ライダーは、光を車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。なお、カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。
【００２４】
ＧＰＳ受信部１６は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測位する。ＧＰＳ受信部１６は、測位した車両Ｖの位置情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。なお、ＧＰＳ受信部１６に代えて、車両Ｖの緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。また、車両Ｖの方位を測定する機能を持たせることは、センサの測定結果と後述する地図情報との照合のために好ましい。
【００２５】
内部センサ１８は、車両Ｖの走行時の各種物理量を検出することにより走行状態等の車両状況を検出する。内部センサ１８は、例えば、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、例えば、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するハブやロータ、ドライブシャフト等に設けられ、車輪の回転速度を検出することで車速を検出する。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。加速度センサは、車両Ｖの加減速や、旋回、衝突等によって発生する加速度を検出する。加速度センサは、例えば、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含む。加速度センサは、車両Ｖの加速度情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出したヨーレート情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。
【００２６】
地図データベース２０は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース２０は、例えば、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard disk drive］内に記憶される。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。さらに、建物や壁等の遮蔽構造物の位置情報、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を使用するために、地図情報に外部センサ１４の出力信号を含ませてもよい。なお、地図データベース２０は、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶してもよい。
【００２７】
ナビゲーションシステム２２は、車両Ｖの運転者によって設定された目的地まで、車両Ｖの運転者に対して案内を行う。ナビゲーションシステム２２は、ＧＰＳ受信部１６によって測位された車両Ｖの位置情報と地図データベース２０の地図情報とに基づいて、車両Ｖの走行するルートを算出する。ルートは、複数車線の区間において好適な車線を特定したものであってもよい。ナビゲーションシステム２２は、例えば、車両Ｖの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ディスプレイへの表示及びスピーカの音声出力により目標ルートを乗員に報知する。ナビゲーションシステム２２は、車両Ｖの目標ルートの情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。なお、ナビゲーションシステム２２の機能は、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに格納してもよい。
【００２８】
自動運転制御ＥＣＵ２６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、自動運転制御ＥＣＵ２６には、アクチュエータ３４、補助機器３６、制動灯３８、及びＨＭＩ２８が接続されている。
【００２９】
自動運転制御ＥＣＵ２６は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵで実行することで、アクチュエータ３４、補助機器３６、制動灯３８、及びＨＭＩ２８等の動作を制御することで自動運転を制御する。なお、自動運転制御ＥＣＵ２６は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００３０】
アクチュエータ３４は、車両Ｖの自動運転制御を行う場合の制御対象であり、自動運転制御ＥＣＵ２６がアクチュエータ３４の動作を制御することにより車両Ｖの走行制御を行う。具体的には、アクチュエータ３４は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、自動運転制御ＥＣＵ２６の指示に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、車両Ｖがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータを含まず、動力源としてのモータに自動運転制御ＥＣＵ２６の指示が入力されて当該駆動力が制御される。ブレーキアクチュエータは、自動運転制御ＥＣＵ２６の指示に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御すると共に、制動灯３８の点灯を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、自動運転制御ＥＣＵ２６の指示に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵トルクを制御する。補助機器３６は、通常、車両Ｖの運転者によって操作され得る機器である。補助機器３６は、アクチュエータ３４に含まれない機器を総称したものである。ここでの補助機器３６は、例えば、方向指示灯や、前照灯、ワイパー等を含む。
【００３１】
詳細には、自動運転制御ＥＣＵ２６は、車両位置認識部４０、外部状況認識部４２、走行状態認識部４４、走行計画生成部４６、走行制御部４８、及び補助機器制御部５０を含んで構成されている。自動運転制御ＥＣＵ２６は、上記各部により車両の周辺情報と地図情報とに基づいて予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する。
【００３２】
車両位置認識部４０は、ＧＰＳ受信部１６で受信した車両Ｖの位置情報、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、地図上における車両Ｖの位置（以下、「車両位置」という）を認識する。なお、車両位置認識部４０は、ナビゲーションシステム２２で用いられる車両位置を該ナビゲーションシステム２２から取得して認識してもよい。車両位置認識部４０は、道路等の外部に設置されたセンサで車両位置が測定され得る場合、このセンサから通信によって車両位置を取得してもよい。
【００３３】
外部状況認識部４２は、外部センサ１４の検出結果（例えば、カメラの撮像情報や、レーダーの障害物情報、ライダーの障害物情報等）に基づいて、車両Ｖの外部状況を認識する。外部状況は、例えば、車両Ｖに対する走行車線の白線の位置や、車線中心の位置、道路幅、道路形状、車両Ｖの周辺の障害物の状況等を含む。なお、道路形状としては、例えば、走行車線の曲率、外部センサ１４の見通し推定に有効な路面の勾配変化、うねり等がある。また、車両Ｖの周辺の障害物の状況としては、例えば、固定障害物と移動障害物を区別する情報、車両Ｖに対する障害物の位置、車両Ｖに対する障害物の移動方向、車両Ｖに対する障害物の相対速度等がある。また、外部センサ１４の検出結果と地図情報とを照合することにより、ＧＰＳ受信部１６等で取得される車両Ｖの位置及び方向の精度を補うことは好適である。
【００３４】
走行状態認識部４４は、内部センサ１８の検出結果（例えば、車速センサの車速情報、加速度センサの加速度情報、ヨーレートセンサのヨーレート情報等）に基づいて、車両Ｖの走行状態を認識する。車両Ｖの走行状態には、例えば、車速、加速度、ヨーレートが含まれる。
【００３５】
走行計画生成部４６は、例えば、ナビゲーションシステム２２で演算された目標ルート、車両位置認識部４０で認識された車両位置、及び、外部状況認識部４２で認識された車両Ｖの外部状況（車両位置、方位を含む）に基づいて、車両Ｖの進路を生成する。生成する進路としては、目標ルートにおいて車両Ｖが進む軌跡を生成する。走行計画生成部４６は、目標ルート上において車両Ｖが安全、法令順守、走行効率等の基準に照らして好適に走行するように進路を生成する。このとき、走行計画生成部４６は、車両Ｖの周辺の障害物の状況に基づき、障害物との接触を回避するように車両Ｖの進路を生成することはいうまでもない。なお、上記目標ルートには、例えば、特許５３８２２１８号公報（WO2011/158347号公報）や特開２０１１−１６２１３２号公報等における道なり走行のように、目的地の設定が運転者から明示的に行われていない際に、外部状況や地図情報に基づき自動的に生成される走行ルートも含まれる。走行計画生成部４６は、生成した進路に応じた走行計画を生成する。すなわち、走行計画生成部４６は、少なくとも車両Ｖの周辺情報である外部状況と地図データベース２０の地図情報とに基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成する。走行計画生成部４６は、好ましくは、生成する走行計画を、車両Ｖの進路を車両Ｖに固定された座標系での目標位置ｐと各目標点での速度ｖとの二つの要素からなる組、すなわち配位座標（ｐ、ｖ）を複数持つものとして出力する。ここで、それぞれの目標位置ｐは、少なくとも車両Ｖに固定された座標系でのｘ座標、ｙ座標の位置もしくはそれと等価な情報を有する。なお、走行計画は、車両Ｖの挙動を記すものであれば特に限定されるものではない。走行計画は、例えば、速度ｖの代わりに目標時刻ｔを用いてもよいし、目標時刻ｔとその時点での車両Ｖの方位とを付加したものでもよい。また、通常、走行計画は、概ね現在時刻から数秒先の将来のデータで充分であるが、交差点の右折、車両Ｖの追い越し等の状況によっては数十秒のデータが必要となるので、走行計画の配位座標の数は可変、且つ配位座標間の距離も可変とすることが好ましい。さらに、配位座標をつなぐ曲線をスプライン関数等で近似し、当該曲線のパラメータを走行計画としてもよい。走行計画の生成としては、車両Ｖの挙動を記すことができるものであれば、任意の公知方法を用いることができる。また、走行計画は、目標ルートに沿った進路を車両Ｖが走行する際における、車両Ｖの車速、加減速度及び操舵トルク等の推移を示すデータとしてもよい。走行計画は、車両Ｖの速度パターン、加減速度パターン及び操舵パターンを含んでいてもよい。ここでの走行計画生成部４６は、旅行時間（車両Ｖが目的地に到着するまでに要される所要時間）が最も小さくなるように、走行計画を生成してもよい。ちなみに、速度パターンとは、例えば、進路上に所定間隔（例えば１ｍ）で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標車速からなるデータである。加減速度パターンとは、例えば、進路上に所定間隔（例えば１ｍ）で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標加減速度��らなるデータである。操舵パターンとは、例えば、進路上に所定間隔（例えば１ｍ）で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標操舵トルクからなるデータである
【００３６】
走行制御部４８は、走行計画生成部４６で生成した走行計画に基づいて車両Ｖの走行を自動で制御する。走行制御部４８は、走行計画に応じた制御信号をアクチュエータ３４に出力する。これにより、走行制御部４８は、走行計画に沿って車両Ｖが自立走行するように、車両Ｖの運転を制御する。また、自立走行するために、走行制御部４８は、車両Ｖの走行を制御する際に、車両位置認識部４０、外部状況認識部４２、及び走行状態認識部４４の各認識結果を監視しながら走行計画に従って車両Ｖの走行を制御するようになっている。
【００３７】
補助機器制御部５０は、走行計画生成部４６で生成した走行計画にＨＭＩ２８から出力される信号を統合して補助機器３６を制御する。
【００３８】
また、衝突判断ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータで構成されている。衝突判断ＥＣＵ３０は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵで実行することで、外部センサ１４、及び内部センサ１８の各々の検出結果に基づいて、車両Ｖの衝突を予測すると共に、衝突を判断する。衝突判断ＥＣＵ３０は、例えば、外部センサ１４によって検出された外部状況から障害物までの相対距離や相対速度を算出し、算出した相対距離や相対速度及び内部センサ１８によって検出された車両Ｖの走行状態等に基づいて衝突を予測する。車両の衝突予測については周知の各種技術を適用できる。また、衝突判断ＥＣＵ３０は、例えば、内部センサ１８によって検出された車両Ｖの走行状態（例えば、加速度や車速変化等）から衝突を判断する。
【００３９】
車両挙動制御ＥＣＵ３２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータで構成されている。車両挙動制御ＥＣＵ３２は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵで実行することで、衝突判断ＥＣＵ３０の衝突予測に基づいて、エアバッグ装置１２の展開を制御して、衝突前に車両Ｖの挙動を制御する。例えば、車両挙動制御ＥＣＵ３２は、衝突判断ＥＣＵ３０によって衝突が予測され衝突不可避と判断された場合に、車両Ｖの衝突前に、エアバッグ装置１２の袋体１２Ａを展開する。エアバッグ装置１２の袋体１２Ａが車両Ｖの下側方向に展開されることにより、展開されたエアバッグ装置１２の袋体１２Ａによって車両Ｖのピッチング等の挙動が抑制された所定の車両姿勢となる。衝突前に車両Ｖの挙動が抑制されることにより、アンダーライドやオーバーライドを防止することができる。
【００４０】
続いて、本実施形態に係る車両挙動制御装置１０の車両挙動制御ＥＣＵ３２で行われる具体的な処理について説明する。図４は、本実施形態に係る車両挙動制御装置１０の車両挙動制御ＥＣＵ３２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図４の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始するものとして説明するが、これに限るものではない。例えば、自動運転制御ＥＣＵ２６によって自動運転が開始された場合に開始してもよく、手動運転の場合には乗員のスイッチ操作等によって車両挙動制御の実行設定がなされた場合に開始してもよい。
【００４１】
ステップ１００では、車両挙動制御ＥＣＵ３２が車載ネットワーク２４を介して衝突判断ＥＣＵ３０から衝突予測を取得してステップ１０２へ移行する。
【００４２】
ステップ１０２では、車両挙動制御ＥＣＵ３２が、取得した衝突予測が衝突不可避であるか否かを判定する。該判定が、肯定された場合にはステップ１０４へ移行し、否定された場合にステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。
【００４３】
ステップ１０４では、車両挙動制御ＥＣＵ３２がエアバッグ装置１２に展開指示を出力することにより、エアバッグ装置１２の袋体１２Ａを車両Ｖの下側へ展開して一例の処理を終了する。ここで、エアバッグ装置１２の展開は、制動がかかりアンダーライドやオーバーライドするようなピッチング角度に到達する前に袋体１２Ａの展開を完了させる。これにより、図２に示すように、車両Ｖの下側にエアバッグ装置１２の袋体１２Ａが展開される。車両Ｖと路面との間に袋体１２Ａが展開させるので、制動によってピッチングしても袋体１２Ａによって規制されて車両Ｖの上側への力がバンパリインフォースメント５４に作用し、車両Ｖのピッチングが抑制された所定の車両姿勢となる。エアバッグ装置１２がフロントサイドメンバ５２に支持されたバンパリインフォースメント５４に配設されているため、エアバッグ装置１２が上側に逃げることなくフロントサイドメンバ５２に袋体１２Ａからの力が作用するので、ピッチングを確実に抑制できる。そして、このように車両Ｖのピッチングが抑制されることにより、前方車両へのアンダーライドやオーバーライドを防止することができる。
【００４４】
続いて、変形例の車両挙動制御装置について説明する。図５は、車両挙動制御装置の制御対象の変形例を示す図である。
【００４５】
上記の実施形態では、エアバッグ装置１２の袋体１２Ａを展開することによって車両挙動を制御する例を説明したが、車両挙動の制御方法としては、これに限るものではない。以下では、車両挙動制御装置１０の変形例について説明する。
【００４６】
変形例では、左右一対のフロントサイドメンバ５２に支持されたバンパリインフォースメント５４に、移動部材としてのピッチング挙動抑制板５６が設けられている。なお、ピッチング挙動抑制板５６は、バンパリインフォースメント５４ではなく、フロントサイドメンバ５２に配設してもよい。
【００４７】
ピッチング挙動抑制板５６は、車幅方向に長尺とされると共に、車両Ｖの上下方向（図５の矢印方向）に移動可能に設けられており、突出部としての駆動部５８（図１参照）によって駆動される。ピッチング挙動抑制板５６は、油圧機構や機械的機構等を駆動部５８によって駆動することで、道路と接触する位置まで車両Ｖの下側方向へ突出させたピッチング抑制位置と、バンパリインフォースメント５４側へ移動した格納位置とに移動される。すなわち、車両挙動制御ＥＣＵ３２には、エアバッグ装置１２の代わりに、ピッチング挙動抑制板５６を駆動する駆動部５８が接続され、車両挙動制御ＥＣＵ３２が駆動部５８を制御することにより車両Ｖの挙動が制御される。なお、変形例では、ピッチング挙動抑制板として、図５に示すように上下移動可能な板状の部材を適用したが、これに限るものではない。例えば、移動部材として上下移動可能な棒状部材を適用してもよい。棒状部材を適用する場合には、道路に接触させて車両Ｖの挙動を抑制する場合に、棒状部材を中心に車両Ｖが回転しないように、車幅方向に沿って複数設ける方が好ましい。
【００４８】
続いて、変形例の車両挙動制御装置の車両挙動制御ＥＣＵ３２で行われる具体的な処理について説明する。図６は、変形例の車両挙動制御装置の車両挙動制御ＥＣＵ３２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図６の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始するものとして説明するが、これに限るものではない。例えば、自動運転制御ＥＣＵ２６によって自動運転が開始された場合に開始してもよく、手動運転の場合には乗員のスイッチ操作等によって車両挙動制御の実行が指示された場合に開始してもよい。また、上記実施形態と同一処理については同一符号を付して説明する。
【００４９】
ステップ１００では、車両挙動制御ＥＣＵ３２が車載ネットワーク２４を介して衝突判断ＥＣＵ３０から衝突予測を取得してステップ１０２へ移行する。
【００５０】
ステップ１０２では、車両挙動制御ＥＣＵ３２が、取得した衝突予測が衝突不可避であるか否かを判定する。該判定が、肯定された場合にはステップ１０６へ移行し、否定された場合にステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。
【００５１】
ステップ１０６では、車両挙動制御ＥＣＵ３２が駆動部５８を駆動して、ピッチング挙動抑制板５６を下降することにより車両Ｖの下側へ突出させてステップ１０８へ移行する。ここで、ピッチング挙動抑制板５６の下降は、制動がかかりアンダーライドやオーバーライドするようなピッチング角度に到達する前に所定位置までの下降を完了させる。これにより、ピッチング挙動抑制板５６がフロントサイドメンバ５２に支持されたバンパリインフォースメント５４に設けられているため、衝突前に車両Ｖのピッチングが抑制された所定の車両姿勢となる。このように車両Ｖのピッチングが抑制されることにより、前方の車両Ｖへのアンダーライドやオーバーライドを防止することができる。
【００５２】
ステップ１０８では、車両挙動制御ＥＣＵ３２が車載ネットワーク２４を介して衝突判断ＥＣＵ３０から衝突判断を取得してステップ１１０へ移行する。
【００５３】
ステップ１１０では、車両挙動制御ＥＣＵ３２が、取得した衝突判断が衝突回避であるか否かを判定する。該判定が、否定された場合にステップ１１２へ移行し、肯定された場合には、一連の処理を終了する。
【００５４】
ステップ１１２では、車両挙動制御ＥＣＵ３２が駆動部５８を駆動することにより、ピッチング挙動抑制板５６を上昇させてステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。
【００５５】
上記の実施形態では、エアバッグ装置１２によって車両Ｖの挙動を制御するため、衝突予知の誤検出により袋体１２Ａを展開してしまうと再使用することができないが、変形例では、衝突予知を誤検出しても再利用することができる。従って、衝突不可避の判断基準を上記実施形態よりも緩く設定して、車両Ｖの挙動の抑制頻度を上記実施形態よりも高くすることが可能となる。
【００５６】
なお、上記の実施形態では、エアバッグ装置１２を車両Ｖの前方側に設けた例を示したが、車両Ｖの前方及び後方の少なくとも一方に設けてもよい。また、同様に、変形例におけるピッチング挙動抑制板５６は、車両Ｖの前方及び後方の少なくとも一方に設けてもよい。エアバッグ装置１２やピッチング挙動抑制板５６を車両Ｖの後方に設ける場合には、例えば、リヤサイドメンバまたはリヤサイドメンバに支持された部材等に設けることが好ましい。例えば、リヤサイドメンバに支持されたサスペンションメンバに設けてもよい。
【００５７】
また、上記の実施形態では、自動運転制御ＥＣＵ２６、衝突判断ＥＣＵ３０、及び車両挙動制御ＥＣＵ３２をそれぞれマイクロコンピュータで構成する例を説明したが、これに限るものではない。各ＥＣＵの機能を１つのマイクロコンピュータで実現してもよく、何れかの機能を他のＥＣＵに含ませてもよい。
【００５８】
また、上記の実施形態における車両挙動制御ＥＣＵ３２で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ＲＯＭに記憶されるプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００５９】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００６０】
１０    車両挙動制御装置
１２    エアバッグ装置（突出部）
１２Ａ    袋体（突出部材）
２６    自動運転制御ＥＣＵ（運転制御部）
３０    衝突判断ＥＣＵ（予測部）
３２    車両挙動制御ＥＣＵ（制御部）
４６    走行計画生成部（運転制御部）
４８    走行制御部（運転制御部）
５２    フロントサイドメンバ（骨格部材）
５４    バンパリインフォースメント（支持部材）
５６    ピッチング挙動抑制板（突出部材及び移動部材）
５８    駆動部（突出部）
Ｖ    車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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