(57)【要約】【課題】駆動系統が故障した場合であっても、定格出力によりモータの３相駆動を継続させるモータ駆動回路を提供すること。【解決手段】電源から３相ブラシレスモータへと電流を供給する複数の駆動回路と、各駆動回路と前記電源との接続を制御する電源スイッチと、前記３相ブラシレスモータの各相コイルに対応して設けられる少なくとも２つのスイッチング素子と、を有し、前記２つのスイッチング素子は、それぞれが、異なる駆動回路との接続を制御する、モータ駆動回路。【選択図】図１
2016010205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源から３相ブラシレスモータへと電流を供給する複数の駆動回路と、
各駆動回路と前記電源との接続を制御する電源スイッチと、
前記３相ブラシレスモータの各相コイルに対応して設けられる少なくとも２つのスイッチング素子と、を有し、
前記２つのスイッチング素子は、それぞれが、異なる駆動回路との接続を制御する、モータ駆動回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動回路に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、モータ駆動回路にて電源から３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）ブラシレスモータの各相コイルへと電流を供給してモータを駆動させ、モータの駆動力により、ステアリングホイールの操舵をアシストする電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）が知られている。
【０００３】
モータ駆動回路において駆動系統が故障した場合、アシストを停止してしまうとステアリングホイールの操舵が困難になる。このため、モータを２相駆動させる、故障していない電力供給ライン（冗長構成）を利用する、等の処置によりアシストを継続させる技術が知られている。
【０００４】
特許文献１には、ステアリングホイールの操舵がされていない場合に、電源からインバータ回路への通電を遮断し、アシストに影響を与えることなく、電源リレーのショート故障を診断する電動パワーステアリング装置が開示されている。該装置に搭載されるモータ駆動回路において、３相ブラシレスモータの各相コイルは、１つの駆動回路のみと接続されている（図８参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−７９０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の処置では、定格出力によりアシストを継続し、滑らかな操舵制御を行う（モータを３相駆動させる）ことは困難である。
【０００７】
そこで、駆動系統が故障した場合であっても、定格出力によりモータの３相駆動を継続させるモータ駆動回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、一態様によれば、
電源から３相ブラシレスモータへと電流を供給する複数の駆動回路と、
各駆動回路と前記電源との接続を制御する電源スイッチと、
前記３相ブラシレスモータの各相コイルに対応して設けられる少なくとも２つのスイッチング素子と、を有し、
前記２つのスイッチング素子は、それぞれが、異なる駆動回路との接続を制御する、モータ駆動回路が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
一態様によれば、駆動系統が故障した場合であっても、定格出力によりモータの３相駆動を継続させるモータ駆動回路を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】モータ駆動回路の構成例を示す図である。
【図２】モータ駆動回路の構成例を示す図である。
【図３】モータ駆動回路における駆動電流波形を示す図である。
【図４】駆動系統が故障した場合における、モータ駆動回路のスイッチング素子の作動変化を示す図である。
【図５】駆動系統が故障した場合における、モータ駆動回路のスイッチング素子の作動変化を示す図である。
【図６】駆動系統が故障した場合における、モータ駆動回路のスイッチング素子の作動変化を示す図である。
【図７】駆動系統が故障した場合における、モータ駆動回路のスイッチング素子の作動変化を示す図である。
【図８】従来のモータ駆動回路の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１２】
＜モータ駆動回路の構成＞
車両（ハイブリッド車、プラグインハイブリッド車、電気自動車、等）に搭載されるＥＰＳは、モータ（３相ブラシレスモータ）１０、電源２０、モータ駆動回路１００、ステアリングホイール、ステアリングシャフト、減速ギヤ、等を備える。モータ駆動回路１００にて電源２０からモータ１０の各相コイル（Ｕ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイル）へと電力が供給されることで、モータ１０は駆動し、ステアリングホイールの操舵をアシストするためのアシストトルクを発生する。アシストトルクが減速ギヤ等を経由してステアリングシャフトへと伝達されることで、運転者の操舵負担は軽減する。
【００１３】
モータ１０は、３相ブラシレスモータであり、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルを含む。３相ブラシレスモータの各相コイルとモータ駆動回路１００とは接続される。具体的には、Ｕ相コイルに対応するモータ端子１２Ｕとモータ駆動回路１００とが接続され、Ｖ相コイルに対応するモータ端子１２Ｖとモータ駆動回路１００とが接続され、Ｗ相コイルに対応するモータ端子１２Ｗとモータ駆動回路１００とが接続される。なお、各相コイルの結線は、デルタ結線されていても良いし、Ｙ結線されていても良いし、特に限定されるものではない。
【００１４】
図１に、本実施の形態に係るモータ駆動回路１００の概略構成の一例を示す。モータ駆動回路１００は、４相駆動回路１１０、電源スイッチ１２０、相切り換えスイッチ１３０、等を含む。
【００１５】
４相駆動回路１１０は、複数の駆動回路、即ち、Ａ相駆動回路、Ｂ相駆動回路、Ｃ相駆動回路、Ｄ相駆動回路を含み、各駆動回路は、一対のスイッチング素子（上アーム及び下アーム）を含む。
【００１６】
Ａ相駆動回路は、電源スイッチ１２０とグランド（ＧＮＤ）との間に、上アーム１１１と、下アーム１１２と、を有する。上アーム１１１のドレインは、電源スイッチ１２０と接続され、上アーム１１１のソースは、下アーム１１２のドレインと接続される。下アーム１１２のソースは、グランドと接続される。上アーム１１１及び下アーム１１２のゲートに印加されるゲート電圧に基づいて、スイッチング素子は、オンオフ制御される。上アーム１１１のソースと下アーム１１２のドレインとの接続点を、ノードＡとする。
【００１７】
Ｂ相駆動回路は、電源スイッチ１２０とグランド（ＧＮＤ）との間に、上アーム１１３と、下アーム１１４と、を有する。上アーム１１３のドレインは、電源スイッチ１２０と接続され、上アーム１１３のソースは、下アーム１１４のドレインと接続される。下アーム１１４のソースは、グランドと接続される。上アーム１１３及び下アーム１１４のゲートに印加されるゲート電圧に基づいて、スイッチング素子は、オンオフ制御される。上アーム１１３のソースと下アーム１１４のドレインとの接続点を、ノードＢとする。
【００１８】
Ｃ相駆動回路は、電源スイッチ１２０とグランド（ＧＮＤ）との間に、上アーム１１５と、下アーム１１６と、を有する。上アーム１１５のドレインは、電源スイッチ１２０と接続され、上アーム１１５のソースは、下アーム１１６のドレインと接続される。下アーム１１６のソースは、グランドと接続される。上アーム１１５及び下アーム１１６のゲートに印加されるゲート電圧に基づいて、スイッチング素子は、オンオフ制御される。上アーム１１５のソースと下アーム１１６のドレインとの接続点を、ノードＣとする。
【００１９】
Ｄ相駆動回路は、電源スイッチ１２０とグランド（ＧＮＤ）との間に、上アーム１１７と、下アーム１１８と、を有する。上アーム１１７のドレインは、電源スイッチ１２０と接続され、上アーム１１７のソースは、下アーム１１８のドレインと接続される。下アーム１１８のソースは、グランドと接続される。上アーム１１７及び下アーム１１８のゲートに印加されるゲート電圧に基づいて、スイッチング素子は、オンオフ制御される。上アーム１１７のソースと下アーム１１８のドレインとの接続点を、ノードＤとする。
【００２０】
上述のように、４相駆動回路１１０において、何れかの駆動回路が故障した場合、故障した駆動回路を電源２０から切り離せるように、駆動回路毎に電源スイッチが設けられている。又、何れかの駆動回路が故障した場合、故障していない駆動回路にて各相コイルへと電流を供給できるように、少なくとも２つの駆動回路が各相コイルに割り当てられている。
【００２１】
電源スイッチ１２０は、Ａ相駆動回路に対応して設けられるスイッチング素子１２１、１２２、Ｂ相駆動回路に対応して設けられるスイッチング素子１２３、１２４、Ｃ相駆動回路に対応して設けられるスイッチング素子１２５、１２６、Ｄ相駆動回路に対応して設けられるスイッチング素子１２７、１２８、を含む。電源スイッチ１２０は、各駆動回路（Ａ相駆動回路、Ｂ相駆動回路、Ｃ相駆動回路、Ｄ相駆動回路）と電源２０との接続／非接続を制御する。
【００２２】
例えば、Ａ相駆動回路に故障が発生した場合、スイッチング素子１２１、１２２はオフとなるため、Ａ相駆動回路と電源２０とは非接続となり、電源２０からＡ相駆動回路を介して、モータ１０へと流れる電流は遮断される。又、Ａ相駆動回路に故障が発生していない場合、スイッチング素子１２１、１２２はオンとなるため、Ａ相駆動回路と電源２０とは接続となり、電源２０からＡ相駆動回路を介して、モータ１０へと電流が供給される。
【００２３】
例えば、Ｂ相駆動回路に故障が発生した場合、スイッチング素子１２３、１２４はオフとなるため、Ｂ相駆動回路と電源２０とは非接続となり、電源２０からＢ相駆動回路を介して、モータ１０へと流れる電流は遮断される。又、Ｂ相駆動回路に故障が発生していない場合、スイッチング素子１２３、１２４はオンとなるため、Ｂ相駆動回路と電源２０とは接続となり、電源２０からＢ相駆動回路を介して、モータ１０へと電流が供給される。
【００２４】
例えば、Ｃ相駆動回路に故障が発生した場合、スイッチング素子１２５、１２６はオフとなるため、Ｃ相駆動回路と電源２０とは非接続となり、電源２０からＣ相駆動回路を介して、モータ１０へと流れる電流は遮断される。又、Ｃ相駆動回路に故障が発生していない場合、スイッチング素子１２５、１２６はオンとなるため、Ｃ相駆動回路と電源２０とは接続となり、電源２０からＣ相駆動回路を介して、モータ１０へと電流が供給される。
【００２５】
例えば、Ｄ相駆動回路に故障が発生した場合、スイッチング素子１２７、１２８はオフとなるため、Ｄ相駆動回路と電源２０とは非接続となり、電源２０からＤ相駆動回路を介して、モータ１０へと流れる電流は遮断される。又、Ｄ相駆動回路に故障が発生していない場合、スイッチング素子１２７、１２８はオンとなるため、Ｄ相駆動回路と電源２０とは接続となり、電源２０からＤ相駆動回路を介して、モータ１０へと電流が供給される。
【００２６】
相切り換えスイッチ１３０は、ノードＡ及びモータ端子１２Ｕと接続されるスイッチング素子１３１、ノードＢ及びモータ端子１２Ｕと接続されるスイッチング素子１３２、ノードＢ及びモータ端子１２Ｖと接続されるスイッチング素子１３３、ノードＣ及びモータ端子１２Ｖと接続されるスイッチング素子１３４、ノードＣ及びモータ端子１２Ｗと接続されるスイッチング素子１３５、ノードＤ及びモータ端子１２Ｗと接続されるスイッチング素子１３６、を含む。相切り換えスイッチ１３０は、Ａ相駆動回路、Ｂ相駆動回路、Ｃ相駆動回路、Ｄ相駆動回路の中で、少なくとも２つの駆動回路と、３相ブラシレスモータの各相コイルとの接続／非接続を制御する。
【００２７】
例えば、Ａ相駆動回路に故障が発生した場合、相切り換えスイッチ１３０は、Ａ相駆動回路とモータ端子１２Ｕとの接続を、Ｂ相駆動回路とモータ端子１２Ｕとの接続へと切り換える。スイッチング素子１３１はオフ、スイッチング素子１３２はオンとなり、Ｂ相駆動回路とモータ端子１２Ｕとの間に、駆動電流が流れる。又、Ｃ相駆動回路とモータ端子１２Ｖとはスイッチング素子１３４を介して接続されるため、Ｃ相駆動回路とモータ端子１２Ｖとの間に、駆動電流が流れる。又、Ｄ相駆動回路とモータ端子１２Ｗとはスイッチング素子１３６を介して接続されるため、Ｄ相駆動回路とモータ端子１２Ｗとの間に、駆動電流が流れる。つまり、Ａ相駆動回路が故障した場合、相切り換えスイッチ１３０は、モータ端子１２Ｕと接続される駆動回路を、Ａ相駆動回路からＢ相駆動回路へと切り換える。即ち、モータ駆動回路１００は、Ａ相駆動回路を切り離して、残りの駆動回路（Ｂ相駆動回路、Ｃ相駆動回路、Ｄ相駆動回路）で、モータ１０のＵ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルを駆動させる。これにより、Ａ相駆動回路が故障した場合であっても、定格出力によりモータ１０の３相駆動を継続させることが可能になる。
【００２８】
例えば、Ｂ相駆動回路に故障が発生した場合、相切り換えスイッチ１３０は、Ｂ相駆動回路とモータ端子１２Ｕとの接続を、Ａ相駆動回路とモータ端子１２Ｕとの接続へと切り換える。スイッチング素子１３２はオフ、スイッチング素子１３１はオンとなり、Ａ相駆動回路とモータ端子１２Ｕとの間に、駆動電流が流れる。又、相切り換えスイッチ１３０は、Ｂ相駆動回路とモータ端子１２Ｖとの接続を、Ｃ相駆動回路とモータ端子１２Ｖとの接続へと切り換える。スイッチング素子１３３はオフ、スイッチング素子１３４はオンとなり、Ｃ相駆動回路とモータ端子１２Ｖとの間に、駆動電流が流れる。又、Ｄ相駆動回路とモータ端子１２Ｗとはスイッチング素子１３６を介して接続されるため、Ｄ相駆動回路とモータ端子１２Ｗとの間に、駆動電流が流れる。つまり、Ｂ相駆動回路が故障した場合、相切り換えスイッチ１３０は、モータ端子１２Ｕと接続される駆動回路を、Ｂ相駆動回路からＡ相駆動回路へと切り換え、モータ端子１２Ｖと接続される駆動回路を、Ｂ相駆動回路からＣ相駆動回路へと切り換える。即ち、モータ駆動回路１００は、Ｂ相駆動回路を切り離して、残りの駆動回路（Ａ相駆動回路、Ｃ相駆動回路、Ｄ相駆動回路）で、モータ１０のＵ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルを駆動させる。これにより、Ｂ相駆動回路が故障した場合であっても、定格出力によりモータ１０の３相駆動を継続させることが可能になる。
【００２９】
例えば、Ｃ相駆動回路に故障が発生した場合、相切り換えスイッチ１３０は、Ｃ相駆動回路とモータ端子１２Ｖとの接続を、Ｂ相駆動回路とモータ端子１２Ｖとの接続へと切り換える。スイッチング素子１３４はオフ、スイッチング素子１３３はオンとなり、Ｂ相駆動回路とモータ端子１２Ｖとの間に、駆動電流が流れる。又、相切り換えスイッチ１３０は、Ｃ相駆動回路とモータ端子１２Ｗとの接続を、Ｄ相駆動回路とモータ端子１２Ｗとの接続へと切り換える。スイッチング素子１３５はオフ、スイッチング素子１３６はオンとなり、Ｄ相駆動回路とモータ端子１２Ｗとの間に、駆動電流が流れる。又、Ａ相駆動回路とモータ端子１２Ｕとはスイッチング素子１３１を介して接続されるため、Ａ相駆動回路とモータ端子１２Ｕとの間に、駆動電流が流れる。つまり、Ｃ相駆動回路が故障した場合、相切り換えスイッチ１３０は、モータ端子１２Ｖと接続される駆動回路を、Ｃ相駆動回路からＢ相駆動回路へと切り換え、モータ端子１２Ｗと接続される駆動回路を、Ｃ相駆動回路からＤ相駆動回路へと切り換える。即ち、モータ駆動回路１００は、Ｃ相駆動回路を切り離して、残りの駆動回路（Ａ相駆動回路、Ｂ相駆動回路、Ｄ相駆動回路）で、モータ１０のＵ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルを駆動させる。これにより、Ｃ相駆動回路が故障した場合であっても、定格出力によりモータ１０の３相駆動を継続させることが可能になる。
【００３０】
例えば、Ｄ相駆動回路に故障が発生した場合、相切り換えスイッチ１３０は、Ｄ相駆動回路とモータ端子１２Ｗとの接続を、Ｃ相駆動回路とモータ端子１２Ｗとの接続へと切り換える。スイッチング素子１３６はオフ、スイッチング素子１３５はオンとなり、Ｄ相駆動回路とモータ端子１２Ｗとの間に、駆動電流が流れる。又、Ａ相駆動回路とモータ端子１２Ｕとはスイッチング素子１３１を介して接続されるため、Ａ相駆動回路とモータ端子１２Ｕとの間に、駆動電流が流れる。又、Ｂ相駆動回路とモータ端子１２Ｖとはスイッチング素子１３３を介して接続されるため、Ｂ相駆動回路とモータ端子１２Ｖとの間に、駆動電流が流れる。つまり、Ｄ相駆動回路が故障した場合、相切り換えスイッチ１３０は、モータ端子１２Ｗと接続される駆動回路を、Ｄ相駆動回路からＣ相駆動回路へと切り換える。即ち、モータ駆動回路１００は、Ｄ相駆動回路を切り離して、残りの駆動回路（Ａ相駆動回路、Ｂ相駆動回路、Ｃ相駆動回路）で、モータ１０のＵ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルを駆動させる。これにより、Ｄ相駆動回路が故障した場合であっても、定格出力によりモータ１０の３相駆動を継続させることが可能になる。
【００３１】
なお、電源２０は、図１に示すように、モータ駆動回路１００に対して１つ設ける構成としても良いが、例えば、図２に示すように、モータ駆動回路１００に対して２つ設ける構成としても良い。電源２０が、第１電源２０ａ、第２電源２０ｂを含むことで、一方の電源が故障した場合、他方の電源から、モータ１０の各相コイルへと電力を供給することが可能になる。
【００３２】
又、スイッチング素子の種類は、オンオフ動作する半導体素子であれば特に限定されるものではなく、例えば、ＭＯＳＦＥＴ、ＩＧＢＴ、絶縁ゲートによる電圧制御型パワー素子、バイポーラトランジスタ等を用いることができる。
【００３３】
図３に、４相駆動回路１１０の各駆動回路に流れる電流波形を示す。図３（Ａ）は、Ａ相駆動回路に対応する駆動電流波形である。図３（Ｂ）は、Ｂ相駆動回路に対応する駆動電流波形である。図３（Ｃ）は、Ｃ相駆動回路に対応する駆動電流波形である。図３（Ｄ）は、Ｄ相駆動回路に対応する駆動電流波形である。横軸は角度、縦軸は絶対値である。
【００３４】
図３に示すように、例えば、６０°の場合、Ａ相駆動回路における駆動電流は０．８、Ｂ相駆動回路における駆動電流はゼロ、Ｃ相駆動回路における駆動電流はゼロ、Ｄ相駆動回路における駆動電流は０．８となる。又、例えば、１２０°の場合、Ａ相駆動回路における駆動電流は０．８、Ｂ相駆動回路における駆動電流は０．４５、Ｃ相駆動回路における駆動電流は０．８、Ｄ相駆動回路における駆動電流はゼロとなる。
【００３５】
つまり、故障が発生していない場合は、駆動電流が最大になるモータ１０の各相コイルを、２つの駆動回路で駆動させるように、相切り換えスイッチ１３０を制御すると、実効値が約７０％程度に低減する。この場合、ピーク電流を低減できるため、４つの駆動回路を有効に活用できる。即ち、ＥＰＳにおける故障の発生の有無に関わらず、定格出力により十分なアシストを行い、滑らかな制御を行うことが可能である。更に、スイッチング素子の定格を下げ、モータ駆動回路の低コスト化を図ることも可能である。
【００３６】
本実施の形態に係るモータ駆動回路１００によれば、３相ブラシレスモータに対して、４つの駆動回路が設けられ、各相コイルに対して、少なくとも２つの駆動回路が割り当てられている。これにより、駆動系統（例えば、駆動回路の一部）に故障が発生した場合であっても、故障が発生していない場合と同じように、定格出力によりモータ１０の３相駆動を継続させることが可能になる。更に、モータ駆動回路１００は、非通電時において、モータ１０をロックさせる有害な周回路が形成されない構成を有するため、ＥＰＳにおける制御継続性及び信頼性を高められる。
【００３７】
＜故障が発生した場合の駆動＞
次に、図４乃至図７を用いて、駆動系統に故障が発生した場合における、モータ駆動回路１００のスイッチング素子の作動変化について説明する。
【００３８】
図４は、Ｃ相駆動回路において、上アーム（スイッチング素子１１５）がショート（短絡）した場合（単一故障の場合）である。
【００３９】
スイッチング素子１１５がショートした場合、スイッチング素子１２５、１２６、１１６、１３２、１３４、１３５は、オフとなる。この場合、Ｕ相のモータ端子１２Ｕは、スイッチング素子１３１を介して、Ａ相の駆動回路と接続される。又、Ｖ相のモータ端子１２Ｖは、スイッチング素子１３３を介して、Ｂ相の駆動回路と接続される。又、Ｗ相のモータ端子１２Ｗは、スイッチング素子１３６を介して、Ｄ相の駆動回路と接続される。
【００４０】
図５は、電源スイッチにおいて、スイッチング素子１２３がショートした場合（単一故障の場合）である。
【００４１】
スイッチング素子１２３がショートした場合、スイッチング素子１２４、１１３、１１４、１３２、１３３、１３５は、オフとなる。この場合、Ｕ相のモータ端子１２Ｕは、スイッチング素子１３１を介して、Ａ相の駆動回路と接続される。又、Ｖ相のモータ端子１２Ｖは、スイッチング素子１３４を介して、Ｃ相の駆動回路と接続される。又、Ｗ相のモータ端子１２Ｗは、スイッチング素子１３６を介して、Ｄ相の駆動回路と接続される。
【００４２】
図６は、相切り換えスイッチにおいて、スイッチング素子１３３がショートした場合（単一故障の場合）である。
【００４３】
スイッチング素子１２３、１２４、１１３、１１４、１３２、１３５は、オフとなる。この場合、Ｕ相のモータ端子１２Ｕは、スイッチング素子１３１を介して、Ａ相の駆動回路と接続される。又、Ｖ相のモータ端子１２Ｖは、スイッチング素子１３４を介して、Ｃ相の駆動回路と接続される。又、Ｗ相のモータ端子１２Ｗは、スイッチング素子１３６を介して、Ｄ相の駆動回路と接続される。
【００４４】
図７は、Ｄ相駆動回路において、上アーム及び下アーム（スイッチング素子１１７及びスイッチング素子１１８）が同時にショートした場合（二重故障の場合）である。
【００４５】
スイッチング素子１１７、１１８がショートした場合、スイッチング素子１２７、１２８、１３２、１３４、１３６は、オフとなる。この場合、Ｕ相のモータ端子１２Ｕは、スイッチング素子１３１を介して、Ａ相の駆動回路と接続される。又、Ｖ相のモータ端子１２Ｖは、スイッチング素子１３３を介して、Ｂ相の駆動回路と接続される。又、Ｗ相のモータ端子１２Ｗは、スイッチング素子１３５を介して、Ｃ相の駆動回路と接続される。
【００４６】
上述のように、モータ駆動回路１００によれば、任意のスイッチング素子における単一故障が発生した場合のみならず、二重故障が発生した場合であっても、各相コイルに、必ず駆動回路を割り当てることで、モータ１０の３相駆動を継続させることができる。従って、本実施の形態に係るモータ駆動回路１００をＥＰＳに搭載することにより、故障が発生した場合であっても、故障が発生していない場合と同じように、定格出力によりアシストを継続できる。特に、駆動回路の上下アームは、同一パッケージに実装される（近接して配置される）ことが多く、故障率が高いため、二重故障が発生した場合においても、モータ駆動回路１００を利用して滑らかな操舵制御を行えることは、ＥＰＳにおける大きなメリットとなる。
【００４７】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１０                モータ（３相ブラシレスモータ）
２０                電源
１００                モータ駆動回路
１１０                ４相駆動回路
１２０                電源スイッチ
１３０                相切り換えスイッチ
【図１】
2016010205.tif 000003
【図２】
2016010205.tif 000004
【図３】
2016010205.tif 000005
【図４】
2016010205.tif 000006
【図５】
2016010205.tif 000007
【図６】
2016010205.tif 000008
【図７】
2016010205.tif 000009
【図８】
2016010205.tif 000010