(57)【要約】【課題】自車両の経験のみならず他車両の経験も活用して各車両の自動運転性能を向上させ得るシステムを提供する。【解決手段】自動車Ｖ１は、走行経路Ｒ１を走行した経験がない。  自動車Ｖ２は、走行経路Ｒ１を走行した経験がある。  自動車Ｖ２は、走行経路Ｒ１を走行した時に運転に関する各種データを取得し、当該各種データを自車両のメモリに記憶している。自動車Ｖ２は、当該メモリに記憶した当該各種データを含む情報を経験情報として自動車Ｖ１に提供する。【選択図】なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の経験情報を他車両に提供する機能と、
他車両の経験情報の提供を受ける機能と、
他車両の経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
【請求項２】
自車両と他車両との間の通信により他車両の経験情報を受け取る機能と、
他車両の経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
【請求項３】
自車両と地上静止物との間の通信により他車両の経験情報を受け取る機能と、
他車両の経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
【請求項４】
自車両と道路との間の通信により他車両の経験情報を受け取る機能と、
他車両の経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
【請求項５】
自車両と携帯端末との間の通信により他車両の経験情報を受け取る機能と、
他車両の経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
【請求項６】
自車両の経験情報をネットワーク上のサーバにアップロードする機能と、
他車両の経験情報をネットワーク上のサーバからダウンロードする機能と、
ネットワーク上のサーバからダウンロードした経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
【請求項７】
自車両の経験情報をネットワーク上のサーバにアップロードする機能と、
自車両の経験情報と他車両の経験情報とに基づいて生成された経験情報をネットワーク上のサーバからダウンロードする機能と、
ネットワーク上のサーバからダウンロードした経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
【請求項８】
１又は複数の車両の経験情報をインターネット経由で受信する経験情報受信機能と、
前記経験情報を当該経験情報の送信元とは異なる１又は複数の車両にインターネット経由で送信する経験情報送信機能と、を有するコンピューティングシステム。
【請求項９】
１又は複数の車両の経験情報をインターネット経由で受信する経験情報受信機能と、
前記経験情報に基づいて最適化された経験情報を生成する最適化情報生成機能と、
前記最適化された経験情報を最新の情報に更新して管理する最適化情報更新機能と、
前記最適化された経験情報を１又は複数の車両にインターネット経由で送信する経験情報送信機能と、を有するコンピューティングシステム。
【請求項１０】
前記最適化された経験情報は、消費エネルギが最少となるように最適化された経験情報である、請求項９記載のコンピューティングシステム。
【請求項１１】
前記最適化された経験情報は、回生エネルギが最大となるように最適化された経験情報である、請求項９記載のコンピューティングシステム。
【請求項１２】
前記最適化された経験情報は、所定走行距離又は所定走行時間における加速回数又は加速時間が最少となるように最適化された経験情報である、請求項９記載のコンピューティングシステム。
【請求項１３】
前記最適化された経験情報は、所定走行距離又は所定走行時間における制動回数又は制動時間が最少又は最大となるように最適化された経験情報である、請求項９記載のコンピューティングシステム。
【請求項１４】
前記最適化された経験情報は、出発地点から到着地点までの走行距離が最少となるように最適化された経験情報である、請求項９記載のコンピューティングシステム。
【請求項１５】
前記最適化された経験情報は、出発地点から到着地点までの走行時間が最少となるように最適化された経験情報である、請求項９記載のコンピューティングシステム。
【請求項１６】
前記最適化された経験情報は、自車両が障害物と接触する可能性が最少となるように最適化された経験情報である、請求項９記載のコンピューティングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の自動運転技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の自動運転に関する技術は数多く提案されている。それらの技術の中には、自動運転学習機能に関するものがある（特許文献１−１０）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６５３９２
【特許文献２】特開２０１２−１０８６５３
【特許文献３】特開２０１０−１３４８６５
【特許文献４】特開２００８−２９８４７５
【特許文献５】特開２００８−０１８８７２
【特許文献６】特開２００６−１１３８３６
【特許文献７】特開２００１−００５９７９
【特許文献８】特開平１０−３３８０５７
【特許文献９】再表２０１２／０７７２０４
【特許文献１０】ＷＯ２０１２／０７３３５９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の技術における自動運転学習機能は、各車両が自車両の運転中に当該運転に関するデータを取得し、当該取得したデータに基づいて自車両の自動運転性能を向上させるものである。このため、自動運転性能の向上の速さやレベルが車両ごとに異なる。また、未経験すなわち未学習の状況下では、初期値の自動運転性能しか発揮し得ない。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、自車両の経験のみならず他車両の経験も活用して各車両の自動運転性能を向上させ得るシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自動車には、以下の構成の自動車が含まれる。
【０００７】
［自動車の構成とその作用］
［構成１−１］
自車両の経験情報を他車両に提供する機能と、
他車両の経験情報の提供を受ける機能と、
他車両の経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有することを特徴とする自動車。
自動車同士は、車両間で経験情報を提供し合うことができる。そして、他車両の経験情報を自車両の自動運転制御に利用できる。自車両が未経験の状況においても、当該状況を経験したことのある他車両の経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、当該他車両と同等レベルの自動運転性能で当該状況に対処できる。
【０００８】
［構成１−２］
自車両と他車両との間の通信により他車両の経験情報を受け取る機能と、
他車両の経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
自動車は、車両間通信により他車両の経験情報を提供し合うことができる。そして、他車両の経験情報を自車両の自動運転制御に利用できる。自車両が未経験の状況においても、当該状況を経験したことのある他車両の経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、当該他車両と同等レベルの自動運転性能で当該状況に対処できる。
【０００９】
［構成１−３］
自車両と地上静止物との間の通信により他車両の経験情報を受け取る機能と、
他車両の経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
自動車は、地上静止物との通信により他車両の経験情報を受け取ることができる。そして、他車両の経験情報を自車両の自動運転制御に利用できる。自車両が未経験の状況においても、当該状況を経験したことのある他車両の経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、当該他車両と同等レベルの自動運転性能で当該状況に対処できる。
【００１０】
［構成１−４］
自車両と道路との間の通信により他車両の経験情報を受け取る機能と、
他車両の経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
自動車は、道路との通信により他車両の経験情報を受け取ることができる。そして、他車両の経験情報を自車両の自動運転制御に利用できる。自車両が未経験の状況においても、当該状況を経験したことのある他車両の経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、当該他車両と同等レベルの自動運転性能で当該状況に対処できる。
【００１１】
［構成１−５］
自車両と携帯端末との間の通信により他車両の経験情報を受け取る機能と、
他車両の経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
自動車は、携帯端末との通信により他車両の経験情報を受け取ることができる。そして、他車両の経験情報を自車両の自動運転制御に利用できる。自車両が未経験の状況においても、当該状況を経験したことのある他車両の経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、当該他車両と同等レベルの自動運転性能で当該状況に対処できる。
【００１２】
［構成１−６］
自車両の経験情報をネットワーク上のサーバコンピュータにアップロードする機能と、
他車両の経験情報をネットワーク上のサーバコンピュータからダウンロードする機能と、
ネットワーク上のサーバからダウンロードした経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
自動車は、ネットワークを介して多数の自動車との間で経験情報を提供し合うことができる。そして、他車両の経験情報を自車両の自動運転制御に利用できる。自車両が未経験の状況においても、当該状況を経験したことのある他車両の経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、当該他車両と同等レベルの自動運転性能で当該状況に対処できる。
【００１３】
［構成１−７］
自車両の経験情報をネットワーク上のサーバコンピュータにアップロードする機能と、
自車両の経験情報と他車両の経験情報とに基づいて生成された経験情報をネットワーク上のサーバコンピュータからダウンロードする機能と、
ネットワーク上のサーバからダウンロードした経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有する自動車。
自動車は、自車両の経験情報をネットワーク上のサーバコンピュータにアップロードすることにより、自車両の経験情報と他車両の経験情報とに基づいて生成された経験情報をネットワーク上のサーバコンピュータからダウンロードすることができる。そして、自車両の経験情報と他車両の経験情報とに基づいて生成された経験情報を自車両の自動運転制御に利用できる。自車両が未経験の状況においても、自車両の経験情報と当該状況を経験したことのある他車両の経験情報とに基づいて生成された経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、当該他車両と同等レベルかそれ以上の自動運転性能で当該状況に対処できる。
【００１４】
［コンピューティングシステムの構成とその作用］
［構成２−１］
１又は複数の車両の経験情報をインターネット経由で受信する経験情報受信機能と、
前記経験情報を当該経験情報の送信元とは異なる１又は複数の車両にインターネット経由で送信する経験情報送信機能と、を有するコンピューティングシステム。
このコンピューティングシステムは、１又は複数の車両の経験情報をインターネット経由で受信し、当該経験情報を当該経験情報の送信元とは異なる１又は複数の車両にインターネット経由で送信する。コンピューティングシステムから経験情報を受信した車両は、当該経験情報を自車両の自動運転制御に利用できる。自車両が未経験の状況においても、当該状況を経験したことのある他車両の経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、当該他車両と同等レベルの自動運転性能で当該状況に対処できる。
【００１５】
［構成２−２］
１又は複数の車両の経験情報をインターネット経由で受信する経験情報受信機能と、
前記経験情報に基づいて最適化された経験情報を生成する最適化情報生成機能と、
前記最適化された経験情報を最新の情報に更新して管理する最適化情報更新機能と、
前記最適化された経験情報を１又は複数の車両にインターネット経由で送信する経験情報送信機能と、を有するコンピューティングシステム。
このコンピューティングシステムは、１又は複数の車両の経験情報をインターネット経由で受信し、当該経験情報に基づいて最適化された経験情報を生成し、当該最適化された経験情報を最新の情報に更新して管理し、１又は複数の車両にインターネット経由で送信する。このコンピューティングシステムから経験情報を受信した車両は、当該経験情報を自車両の自動運転制御に利用できる。自車両が未経験の状況においても、当該状況を経験したことのある他車両の経験情報に基づいて最適化された経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、当該他車両と同等レベルかそれ以上の自動運転性能で当該状況に対処できる。
【００１６】
［構成２−３］
構成２−２のコンピューティングシステムにおいて、前記最適化された経験情報は、
消費エネルギが最少となるように最適化された経験情報である、コンピューティングシステム。
【００１７】
［構成２−４］
構成２−２のコンピューティングシステムにおいて、前記最適化された経験情報は、
回生エネルギが最大となるように最適化された経験情報である、コンピューティングシステム。
【００１８】
［構成２−５］
構成２−２のコンピューティングシステムにおいて、前記最適化された経験情報は、
所定走行距離又は所定走行時間における加速回数又は加速時間が最少となるように最適化された経験情報である、コンピューティングシステム。
【００１９】
［構成２−６］
構成２−２のコンピューティングシステムにおいて、前記最適化された経験情報は、
所定走行距離又は所定走行時間における制動回数又は制動時間が最少又は最大となるように最適化された経験情報である、コンピューティングシステム。
【００２０】
［構成２−７］
構成２−２のコンピューティングシステムにおいて、前記最適化された経験情報は、
出発地点から到着地点までの走行距離が最少となるように最適化された経験情報である、コンピューティングシステム。
【００２１】
［構成２−８］
構成２−２のコンピューティングシステムにおいて、前記最適化された経験情報は、出発地点から到着地点までの走行時間が最少となるように最適化された経験情報である、コンピューティングシステム。
【００２２】
［構成２−９］
構成２−２のコンピューティングシステムにおいて、前記最適化された経験情報は、自車両が障害物と接触する可能性が最少となるように最適化された経験情報である、コンピューティングシステム。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、他車両の経験情報を自車両の自動運転制御に利用できるので、自車両が未経験の状況においても、当該状況を経験したことのある他車両の経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、当該他車両と同等レベルの自動運転性能で当該状況に対処できる。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
［用語の説明等］
本発明のコンピューティングシステムには、クラウドコンピューティングシステムが含まれる。
クラウドコンピューティングとは、ネットワーク、サーバ、ストレージ、アプリケーション、サービスなどの構成可能なコンピューティングリソースの共用プールに対して、便利かつオンデマンドにアクセスでき、最小の管理労力またはサービスプロバイダ間の相互動作によって迅速に提供され利用できるという、コンピューティングモデルのひとつである。
クラウドとは、クラウドコンピューティングを実現するためのデータセンタや、その中で運用されているサーバ群のことをいう。
クラウド技術により、インターネット上にあるデータの所在をユーザに意識させずに大容量のデータを処理することができる。
【００２５】
「クラウドにアップロードする」とは、インターネット経由でクラウド上のサーバコンピュータにアップロードする、という意味である。
「クラウドからダウンロードする」とは、インターネット経由でクラウド上のサーバコンピュータからダウンロードする、という意味である。
「経験情報」の例として、運転操作情報と車両の位置情報とを関連付けた情報、車両の走行経路と消費エネルギとを関連付けた情報、車両の走行経路と回生エネルギ吸収率とを関連付けた情報、等を挙げることができる。経験情報には、ドライバによる完全手動操作に基づく情報と、車両の運転支援機能による操作に基づく情報と、車両の完全自動運転に基づく情報とが含まれる。
「運転操作情報」として、自車両の推進力を調整するための操作情報（アクセル操作情報）、自車両の制動力を調整するための操作情報（ブレーキ操作情報）、自車両の操舵角または操舵角速度を調整するための操作情報（ステアリング操作情報）、等を挙げることができる。
【００２６】
車両は、クラウドコンピューティングシステムと通信する車載ゲートウェイを備える。
クラウドコンピューティングシステム（以下、クラウドと略称する）は、サーバコンピュータとデータベースとを備える。サーバコンピュータは単体でも複数でもよい。データベースは一つのサーバコンピュータに備えられていても、複数のサーバコンピュータに分散配置されていてもよい。
車載ゲートウェイは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）とメモリを備えるコンピュータである。車載ゲートウェイは、クラウド、サーバコンピュータと通信可能なクライアント装置である。メモリは、クラウドと通信したり、クラウドに自動運転に係わる計算を要求したり、システムの制御にユーザの意思を反映させたりするための命令を含むプログラムを記憶する。ＣＰＵが各種のプログラムに基づいて機能することで、ゲートウェイに係る諸機能が実現される。すなわちゲートウェイは、クラウドに各種のデータを送信し、またクラウドから各種のデータを受信する。
【００２７】
［実施形態１］
自車両の経験情報を他車両に提供する機能と、
他車両の経験情報の提供を受ける機能と、
他車両の経験情報に基づいて自車両の運転を制御する機能と、を有することを特徴とする自動車。
自動車Ｖ１は、走行経路Ｒ１を走行した経験がない。
自動車Ｖ２は、走行経路Ｒ１を走行した経験がある。
自動車Ｖ２は、走行経路Ｒ１を走行した時に運転に関する各種データを取得し、当該各種データを自車両のメモリに記憶している。自動車Ｖ２は、当該メモリに記憶した当該各種データを含む情報を経験情報として自動車Ｖ１に提供する。
自動車Ｖ２が経験情報を自動車Ｖ１に提供する方法は任意である。その方法の例として、自車両と他車両との間の通信、自車両と地上静止物との間の通信、自車両と道路との間の通信、自車両と携帯端末との間の通信、クラウドを介しての情報の受け渡し、等を挙げることができる。
【００２８】
［実施形態２］
車庫Ａは、自動車Ｖ２が日常使用している車庫である。
車庫Ａは、細い道に面しているため、慣れないドライバには入庫操作が難しい。
自動車Ｖ２は、車庫Ａに入庫した時に運転に関する各種データを取得し、当該各種データを自車両のメモリに記憶している。自動車Ｖ２は、当該メモリに記憶した当該各種データを含む情報を経験情報として自動車Ｖ１に提供する。自動車Ｖ２が経験情報を自動車Ｖ１に提供する方法は任意である。
自動車Ｖ１は、自動車Ｖ２の経験情報を自車両の自動運転制御に利用する。自動車Ｖ１は、車庫Ａに入庫した経験はないが、車庫Ａを日常的に使用している自動車Ｖ２の経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、自動車Ｖ２と同等レベルの自動運転性能で車庫Ａに入庫することができる。出庫の場合も同様である。
【００２９】
［実施形態３］
１又は複数の車両の経験情報をインターネット経由で受信する経験情報受信機能と、
前記経験情報を当該経験情報の送信元とは異なる１又は複数の車両にインターネット経由で送信する経験情報送信機能と、を有するクラウドシステム。
クラウドシステムは、１又は複数の車両の経験情報をインターネット経由で受信し、当該経験情報を当該経験情報の送信元とは異なる１又は複数の車両にインターネット経由で送信する。クラウドシステムから経験情報を受信した車両は、当該経験情報を自車両の自動運転制御に利用できる。自車両が未経験の状況においても、当該状況を経験したことのある
他車両の経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、当該他車両と同等レベルの自動運転性能で当該状況に対処できる。
このシステムによれば、地球上に存在する多数の自動車が経験情報を互いに利用し合うことにより、各車両の自動運転性能を効率良く向上させることができる。
【００３０】
［実施形態４］
１又は複数の車両の経験情報をインターネット経由で受信する経験情報受信機能と、
前記経験情報に基づいて最適化された経験情報を生成する最適化情報生成機能と、
前記最適化された経験情報を最新の情報に更新して管理する最適化情報更新機能と、
前記最適化された経験情報を１又は複数の車両にインターネット経由で送信する経験情報送信機能と、を有するクラウドシステム。
クラウドシステムは、１又は複数の車両の経験情報をインターネット経由で受信し、当該経験情報に基づいて最適化された経験情報を生成し、当該最適化された経験情報を最新の情報に更新して管理し、１又は複数の車両にインターネット経由で送信する。クラウドシステムから経験情報を受信した車両は、当該経験情報を自車両の自動運転制御に利用できる。自車両が未経験の状況においても、当該状況を経験したことのある他車両の経験情報に基づいて最適化された経験情報に基づいて自動運転制御を行うことにより、当該他車両と同等レベルかそれ以上の自動運転性能で当該状況に対処できる。
このシステムによれば、地球上に存在する多数の自動車の自動運転性能を車両毎に効率良く最適化することができる。
最適化の対象には、消費エネルギ、回生エネルギ、事故発生率、等が含まれる。
【００３１】
［その他の実施形態］
保険会社等が上記クラウドシステムを利用する。
保険会社等は推奨経験情報を提供する。
自動車は推奨経験情報をクラウドからダウンロードする。
推奨経験情報を利用して自動運転により走行すると、その走行距離、走行回数、等に応じて当該自動車の保険料が割安になる。
プロのドライバによる運転情報（タクシーなどの運転情報）をクラウドにアップロードする。
当該プロのドライバ又は当該プロのドライバの所属する組織（タクシー会社等）は運転情報を提供した代償を得ることができる。
車種や、車体の各部の寸法が異なる場合、経験情報を最適値に修正する。
修正済み情報（最適値）をクラウドからダウンロードする。
ダウンロードした情報を自車で修正する。
経験情報に基づいて優秀ドライバ（エコドライバなど）、優秀車両（エコ車両など）、等を選定する。
優秀ドライバ、優秀車両、等を表彰する。
宅配会社上記クラウドシステムを利用する。