(57)【要約】      （修正有）【課題】障害物を通過するのを助ける機能を追加したロボットを提供する。【解決手段】キャリッジ１２および１対の車輪１４を有する本体と、ばね５４に蓄積されたエネルギーを急速に解放することによって、ロボットを地面の上方に跳躍させる接触パッド３６を支持するスライド部分１６とを含み、キャリッジの主方向Δに照らして地面とは反対側の領域２４においてスライド部分１６から離間して位置する固定点にてロボット本体に固定されたテールスタンド５０をさらに含み、テールスタンド５０は、その遠位端部５６にて、車輪１４の外周を超えて位置する領域において代替接地支承点Ａ3を形成する。テールスタンド５０は、屈曲によって少なくとも部分的に弾性変形可能であり、応力下で、その遠位端部５６をロボット本体との固定点に近づけるように、またはそこから遠ざけるように移動させることを許容する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
−  キャリッジ（１２）および前記キャリッジの両側に配置された１対の車輪（１４）を含む本体（２２）であり、前記車輪が、前記キャリッジの主方向（Δ）に対して直交する共通軸（Ｄ）の周りで前記キャリッジに対して回転可能に取り付けられている、本体（２２）と、
−  前記キャリッジに沿って、２つの末端位置の間、すなわち拡張位置と収縮位置との間でガイドされて平行移動可能なスライド部分（１６）と、
−  前記スライド部分を前記収縮位置にロックする解除可能な手段と、
−  前記キャリッジに対して回転するように前記車輪を駆動するように適応された第１のモータ手段と、
−  前記スライド部分を前記キャリッジに対して前記収縮位置まで平行移動させるように適応された第２のモータ手段と、
−  前記キャリッジと前記スライド部分との間で付勢されたばね要素と、
−  ｉ）前記第２のモータ手段の作用下にて前記スライド部分を前記収縮位置に向かって移動させることによって前記ばね部材に機械的エネルギーを徐々に蓄積し、ｉｉ）このようにして蓄積されたエネルギーを解放し、これにより前記ロック手段を解除した後に前記スライド部分を前記拡張位置に向かって駆動して、前記スライド部分の拡張の影響で前記ロボットを地面の上方に跳躍させるように適応された、前記ばね部材を制御する手段と、
を含む、地面の上に立つ転動および跳躍ロボットであって、
−  前記スライド部分（１６）は、接触パッド（３６）を支持する突出遠位端部を含み、
−  前記収縮位置において、前記接触パッドは、前記車輪の外周付近に位置し、
−  前記スライド部分の拡張は、前記接触パッド（３６）により伝達され、
−  前記ロボットは、前記キャリッジの前記主方向（Δ）に照らして地面とは反対側の領域（２４）において前記スライド部分から離間して位置する固定点（５８）にて前記ロボット本体（２２）に固定された、鉛直面内に延びるテールスタンド（５０）をさらに含み、
−  前記テールスタンドは、その遠位端部（５６）にて、前記車輪（１４）の外周を超えて位置する領域において代替接地支承点（Ａ3）を形成し、
−  前記テールスタンドは、屈曲によって少なくとも部分的に弾性変形可能であり、応力下で、前記接触パッド（３６）を前記地面との接触表面に近づけるように、またはそこから遠ざけるように移動させることを許容する
ことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記車輪（１４）は、その外周にノッチ（４８）がつけられた車輪である、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ロボットの構成を、
ａ）前記ロボットが、前記２つの車輪（１４、Ａ1）および前記接触パッド（３６、Ａ2）で安定した平衡状態で立つ、前記拡張位置と、
ｂ）前記ロボットが、前記２つの車輪（１４、Ａ1）および前記テールスタンド（５０）の前記遠位端部における前記代替支承点（Ａ3）で安定した平衡状態で立ち、前記テールスタンドに曲げ応力がかかっていない、前記収縮位置と、
ｃ）前記第１のモータ手段が前記キャリッジを後方に傾ける方向に付勢した後で、前記パッド（３６）が地面と接触（Ａ4）し、前記テールスタンドに曲げ応力がかかっている、跳躍準備位置と、
ｄ）前記ロック手段の解除後に前記ロボットが離陸する、跳躍位置と、
の間で連続的に変更するように適応された跳躍制御手段をさらに含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記代替支承点（Ａ3）は、前記拡張位置から前記収縮位置への移行が、前記地面に対する前記キャリッジの前記主方向（Δ）の傾きを変更することなく行われるように、前記テールスタンド（５０）に対して構成される、請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記ロボット本体（２２）に対する前記テールスタンド（５０）の前記固定点（５８）は、径方向において、前記車輪（１４）の外周の内側の近傍に位置する、請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記テールスタンド（５０）の長さは、前記車輪（１４）の直径の１倍から３倍である、請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記テールスタンドは、弾性変形可能部材（５４）によって前記ロボット本体に連結された、細長い剛性遠位部分（５２）を含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
前記剛性遠位部分（５２）は、前記地面側に向いた凹面を有する湾曲部分である、請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記地面側に向いた前記パッド（３６）の接触面は、凸状の丸みを帯びた面である、請求項１に記載のロボット。
【請求項１０】
前記テールスタンドの前記遠位部分（５６）は、前記ロボットに追加機能を提供するアクセサリを取り付ける手段をさらに含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項１１】
前記テールスタンド（５０）は、取外し可能で、かつ前記ロボットに追加機能を提供するアクセサリにより置換可能な剛性部分（５２）を有するスタンドである、請求項７に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット本体の両側に配置された１対の車輪を含む転動および跳躍ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
このタイプのロボットは、例えば、フランスのパリに本社を置くＰａｒｒｏｔ社製の「Ｊｕｍｐｉｎｇ  Ｓｕｍｏ」という名称で市販されている製品に対応する、特開２０１１−４１６９６（Ｂａｒｓｅ）およびＥＰ  ２  ８６２  ６０６  Ａ１（２０１５年４月２２日公開）に記載されている。
【０００３】
これは、ロボットを前進させたり、後退させたり、跳躍姿勢を取らせたりすることができる、それぞれ専用のモータを備える２つの独立した車輪の上に載置された、遠隔制御式の転動および跳躍体である。ロボット本体は、車輪に接続されたフレームまたはキャリッジと、スライド上をガイドされるスライド部分と、キャリッジとスライド部分との間に挿置されたばねとを含む。モータは、スライド要素をキャリッジに近づけ、その結果として、ばねを徐々に圧縮し、それにより弾性位置エネルギーをばねに蓄積する。このユニットは、ロックシステムによってこの位置に維持される。ロックシステムを解除すると、ばねが急速に解除され、ばねの位置エネルギーが運動エネルギーに変換され、スライド部分が地面に与える衝撃が、反動によって所望の跳躍効果を生み出すことによって、ロボットを地上から上に投げ出すことができる。跳躍の高さは、ばねを可変的に圧縮して跳躍時に送達するエネルギーを上下させることによって、調節することができる。
【発明の概要】
【０００４】
本発明の目的は、この基本構造およびこの跳躍機能を維持しつつ、ロボットを改良し、特にこのロボットが野外で使用されたり、例えば段差や歩道の縁などを越えたりするときに障害物を通過するのを助ける機能を追加することであり、また、これを、基本構造に追加する補完的な物理的手段を最小限に抑えながら行うことである。
【０００５】
本発明は、上述のタイプのロボット、具体的には上述の特開２０１１−４９６９６に記載のタイプのロボットであって、すなわち、より詳細には、それ自体は既知の方法で、
−  キャリッジおよびキャリッジの両側に配置された１対の車輪を含む本体であり、車輪が、キャリッジの主方向に対して直交する共通軸の周りでキャリッジに対して回転可能に取り付けられている、本体と、
−  キャリッジに沿って、このスライド部分の２つの末端位置の間、すなわち拡張位置と収縮位置との間でガイドされて平行移動可能なスライド部分と、
−  スライド部分を収縮位置にロックする解除可能な手段と、
−  キャリッジに対して回転するように車輪を駆動するように適応された第１のモータ手段と、
−  スライド部分をキャリッジに対して収縮位置まで平行移動させるように適応された第２のモータ手段と、
−  キャリッジとスライド部分との間で付勢されたたばね部材と、
−  ｉ）第２のモータ手段の作用下でスライド部分を収縮位置に向かって移動させることによってばね部材に機械的エネルギーを徐々に蓄積し、ｉｉ）このようにして蓄積されたエネルギーを解放し、これによりロック手段を解除した後でスライド部分を拡張位置に向かって駆動して、スライド部分の拡張の影響でロボットを地面の上方に跳躍させるように適応された、ばね部材を制御する手段と
を含むロボットに適用される。
【０００６】
スライド部分は、接触パッドを支持する突出遠位端部を含み、収縮位置にあるときに、接触パッドが車輪の外周付近に位置し、スライド部分の拡張が接触パッドによって伝達されるようになっている。特徴としては、このロボットは、キャリッジの主方向に照らして地面とは反対側の領域においてスライド部分から離間して位置する固定点にてロボット本体に固定された、鉛直面内に延びるテールスタンドをさらに含む。テールスタンドは、その遠位端部にて、車輪の外周を超えて位置する領域において代替接地支承点を形成する。さらに、このテールスタンドは、屈曲によって少なくとも部分的には弾性変形可能であり、応力下で、接触パッドを地面との接触表面に近づけるように、またはそこから遠ざけるように移動させることを許容する。
【０００７】
車輪は、有利には、その外周にノッチがつけられた車輪である。好ましい実施形態では、このロボットは、ロボットの構成を、
ａ）ロボットが、２つの車輪および接触パッドで安定した平衡状態で立つ、拡張位置と、
ｂ）ロボットが、２つの車輪およびテールスタンドの遠位端部の代替支承点で安定した平衡状態で立ち、テールスタンドに曲げ応力がかかっていない、収縮位置と、
ｃ）第１のモータ手段がキャリッジを後方に傾ける方向に付勢した後で、パッドが地面と接触し、テールスタンドに曲げ応力がかかっている、跳躍準備位置と、
ｄ）ロック手段の解除後にロボットが離陸する、跳躍位置と
の間で連続的に変更するように適応された跳躍制御手段をさらに含む。
【０００８】
様々な有利な特徴によれば、
−  代替支承点は、拡張位置から収縮位置への移行が、地面に対するキャリッジの主方向の傾きを変更することなく行われるように、テールスタンドに対して構成される。
−  ロボット本体のテールスタンドの固定点は、径方向において、車輪の外周の内側の近傍に位置する。
−  テールスタンドの長さは、車輪の直径の１倍から３倍である。
−  テールスタンドは、弾性変形可能部材によってロボット本体に連結された、細長い剛性遠位部分を含む。
−  剛性遠位部分は、地面側に向いた凹面を有する湾曲部分である。
−  地面側に向いたパッドの接触面は、凸状の丸みを帯びた面である。
−  テールスタンドの遠位部分は、ロボットに追加機能を提供するアクセサリを取り付ける手段をさらに含む、かつ／またはスタンドの剛性部分は、取外し可能で、かつロボットに追加機能を提供するアクセサリにより置換可能である。
【０００９】
以下、添付の図面を参照して、本発明の例示的な実施形態について説明する。これらの図面では、同じ参照番号は、全ての図面を通じて、同じ、または機能的に類似した要素を指している。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、既知のロボットの斜め４５度の角度から見た全体正面図である。
【図２】図２は、図１の既知のロボットの、互いに結合して跳躍機能を保証する様々な要素をさらに詳細に示す、このロボットの斜め４５度の角度から見た背面図である。
【図３】図３（ａ）および図３（ｂ）は、スライド部分が拡張位置および収縮位置にある図１および図２の既知のロボットを示す側面図である。
【図４】図４（ａ）〜図４（ｃ）は、上記の図面に示すタイプのロボットであるが、本発明の教示に従って修正されたロボットを、４つの連続した位置、すなわち拡張位置、収縮位置、跳躍準備位置、および跳躍トリガ位置にある状態で示す図である。
【図５】図５（ａ）〜５（ｃ）は、図４に示す本発明によるロボットを、段差などの障害物路通過するときの３つの連続した段階にある状態で示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１、図２および図３は、上述のＥＰ  ２  ８６２  ６０１  Ａ１に記載されるような既知のタイプのロボットを示す図である。
【００１２】
これらの図では、参照番号１０は、一般にロボットを指し、ロボットは、２つの車輪１４によって支持されたキャリッジ１２を含む。これらの車輪１４は、共通軸Ｄの周りで枢動するようにキャリッジ１２に載置され、また、車輪の回転方向および回転速度に応じてロボットを直線に沿って進行させたり、後退させたり、その場で回転させたり、曲線に沿って回転させたりする、適当な回路によって操作される個別の電気モータ（図示せず）によって、独立して駆動される。これらの様々な動きは、ユーザによって適当な遠隔制御装置を用いて制御される。キャリッジ１２は、車輪の枢動軸Ｄに対して直交する主方向Δに沿って延び、ロボットの制御回路によって操作される適当なモータの影響下で軸Δと平行に平行移動可能なスライド部分１６を支持する。このスライド部分１６は、例えば、キャリッジ１２と一体のシリンダ２０によってそれぞれ案内される２本の平行なロッド１８を含み、ロッド１８とシリンダ２０との間に、エネルギー蓄積手段として働く１つまたは複数のコイルばね（これらの図には示していない）が挿置されており、スライド部分１６がキャリッジ１２に接近すると、このばねが圧縮され、逆に、スライド部分１６がキャリッジ／スライド部分ユニットの拡張位置に向かって解放されると、これらのばねに蓄積されたエネルギーがスライド部分１６に戻る。この機構は、ＥＰ  ２  ９５２  ２３６  Ａ１（２０１５年１２月９日公開）に詳細に記載されている。
【００１３】
なお、スライド部分１６が完全に拡張した位置（図１、図２および図３（ａ）に示す位置）にあるときには、この部分の遠位端部は、車輪１４の外周より突出し、したがって、地面と接触する可能性がある。この遠位端部は、その目的のために、追加要素、すなわちロボットの接地支承点（図３（ａ）および図３（ｂ）に示す点Ａ2）を形成する役割を果たす表面形成接触パッド３６を含む。
【００１４】
このロボットは、また、キャリッジおよびこのキャリッジと一体化されたロボット本体の主方向Δに対して一定の角度をなす光学軸δを有するカメラまたはライトなど、１つまたは複数の光学装置３８（図１）を備えることがある。この装置により、例えば、ロボットが転動するときに、ロボットの前方を照明する、かつ／またはロボットから見た操縦地面のビデオ画像を取り込むことが可能になる。
【００１５】
図３（ａ）および図３（ｂ）は、以下で「拡張」位置４０および「収縮」位置４０’と呼ぶ、スライド部分１６が案内されてキャリッジ１２に対して平行移動しているときのスライド部分１６の２つの末端位置に対応する２つの位置にあるロボットを示している。
【００１６】
これらの位置４０および４０’のいずれかにあるとき、ロボットは、３つの支承点、すなわち両車輪の地面との接点４４（点Ａ1）およびスライド部分１６の遠位端部の接触パッド３６（点Ａ2）で、地面４２上に立つ。
【００１７】
上記に示したように、スライド部分１６は、キャリッジ１２を備えたテレスコピック型ユニットを構成し、したがって、平行移動を保証するように特に操作されたモータの作用下で、拡張位置４０（図３（ａ））と収縮位置４０’（図３（ｂ））との間で平行移動することができる。
【００１８】
図３（ａ）の拡張位置では、特に、地面上の転動や回転などが可能となる。
【００１９】
スライド部分１６が収縮位置に向かって移動すると、パッド３６の接地支承点Ａ2が移動し、これと相関して、キャリッジの軸Δの傾きが変化し、したがってロボットの傾きが変化する。
【００２０】
図３（ｂ）の収縮位置は、跳躍準備位置となる。跳躍準備位置は、以前に圧縮されたばねのエネルギーが急速に解放されることによって生じ、このエネルギーは、慣性および地面の反動によりパッド３６を介してロボットの本体２２に伝達され、ロボットを跳躍させる。
【００２１】
本発明によるロボットの全体的な構造
図４および図５は、本発明の教示によって修正した後の、現況技術を参照して上述したようなロボットを示す図である。
【００２２】
図４は、上述した（既存の）跳躍機能がどのように維持されるかを説明する図であり、図５は、（新たな）障害物通過機能を説明する図である。
【００２３】
この新たな機能をもたらすために、ロボットは、車輪１４を備える。車輪１４は、ノッチ付き車輪である、すなわち、その踏み面の外周に、リリーフ、ノッチまたはグラウサ４８、あるいはロボットの横滑りの危険性を最小限に抑えることによって、例えば、図５（ｂ）および図５（ｃ）に示すように、段差の縁部または枝を有する自然の石の多い地面など、凹凸のある地面で高い粘着性をもたらすその他の同様の手段（車輪に付加または一体化されたグラウサ、深い彫刻など）を備える。ノッチ付き車輪の代わりに、これらの車輪を、変形することによってロボットが進む地面の凹凸に適合することができる非常に軟らかい材料で構成することも、同様に可能である。
【００２４】
本発明の特徴として、ロボットは、ロボット本体に固定されたテールスタンド５を備える。図示の例では、このスタンド５０は、コイルばねまたは弾性スリーブなどの弾性変形可能部材５４によりロボット本体に連結された細長い剛性要素５２から形成される。
【００２５】
テールスタンド５０の遠位端部５６は、ロボット本体の代替の支承点を形成するようになっている。テールスタンドのサイズおよび形状は、この端部５６が、車輪の外周を超えて、例えば回転軸から通常は車輪の直径の１倍から３倍の間の距離のところに位置するように選択される。近位側では、テールスタンド５０は、キャリッジの主方向Δに照らして地面と反対側に位置するロボット本体の領域において、具体的には車輪の外周の内側の近傍のロボット本体の上側部分の突出部２４に、スライド部分１６から径方向に離間して位置する固定点５８にて（図示の例では弾性要素５４によって）本体に固定される。
【００２６】
鉛直面内に延びるテールスタンド５０は、この細長い剛性要素を固定点５８にてロボットに連結する弾性部材５４により可撓性のスタンドである。さらに詳細には、この可撓性により、曲げ変形が可能になり、これにより、応力下で、接触パッド（３６）を地面と接触している表面に近づけたり、そこから遠ざけたりすることが可能になる。
【００２７】
テールスタンドの全体的な構成およびそのサイズは、スライド部分が拡張位置にあるとき（図４（ａ）の構成、それ自体は図３（ａ）の構成に対応する）には、ロボットを維持し、この場合にロボットの重量を支持する支承点が、スライド部分（Ａ2）と車輪（Ａ1）のみとなる。場合によっては、図５の例のように、地表とテールスタンド５０の遠位端部５６との間に隙間が残っていることもあるが、いずれにしても、この端部５６は、地面と接触していたとしても、スタンド５０が可撓性であることから、スライド部分が拡張位置にあるときに、実際の支承点にはならない。
【００２８】
一方、スライド部分１６が収縮位置にあるとき（図４（ｂ）および図５（ａ）の構成、図３（ｂ）の構成に対応する）には、遠位端部５６は、地面と接触し、ロボットは、２つの車輪（点Ａ1）とパッド３６（点Ａ2）ではなく、２つの車輪（点Ａ1）とテールスタンドの端部５６（点Ａ3）とで立っている。図４（ｂ）と図３（ｂ）を、この点で比較する。
【００２９】
有利には、テールスタンドのサイズおよび形状は、スライド部分が集中位置に移行したときに、地面に対するキャリッジの軸Δの全体的な方向と、したがってロボットカメラの軸δの全体的な方向とに変更を加えることなく（あるいはロボットおよび可撓性部分の重量によってスタンドがわずかに曲がることによるわずかな変更だけで）、この支承点の変化が行われるように選択される。これにより、図３（ａ）の位置から図３（ｂ）の位置への移行が軸Δを上方に傾け、それによりカメラの視野方向δを上方に傾けることによって行われていた図３に示す既知のロボットの場合のように、このカメラが取り込む光景の画像が傾くことが回避される。テールスタンド５０は、有利には、その凹面が地面側に向いた湾曲形状を有し、より短いスタンドでロボット本体の位置をより良好に制御できるようになっている。
【００３０】
図示のように、テールスタンドの端部５６は、その主機能として、以下に述べる条件下でロボットの代替の支承点となる。しかし、２次的に、この端部は、例えばアクセサリをテールスタンドに直接取り付ける、またはスタンドの剛性部分５２の全体または一部を当該のアクセサリを保持する置換要素で置き換えることによって、フロート、ブラシ、カタパルト、スパイクなどを取り付けることにより、ロボットに追加機能を与えるアクセサリを固定する役割を果たすこともある。
【００３１】
跳躍機能の運動学
図４（ａ）から図４（ｄ）を参照すると分かるように、既知の装置（図３を参照して上述した）の跳躍機能は、ロボットがテールスタンド５０を備えている本発明による構造でも維持される。
【００３２】
図４（ａ）に示す第１のステップにおいて、スライド部分１６は拡張位置にあり、ロボットは、２つの車輪（点Ａ1）とパッド３６（点Ａ2）とで立っている。テールスタンド５０の端部５６は、地面から離間している。この構成は、従来技術による装置の図３ａに示す構成と異ならない。
【００３３】
スライド部分１６が引き込まれた（矢印６２）後、構成は、図４（ｂ）に示す構成になる。このとき、スライド部分１６は収縮位置となり、上述した図３（ｂ）の構成のように、ばねは圧縮されている。ただし、図３（ｂ）とは異なり、テールスタンド５０が存在することにより、スタンドの端部５６が第３の支承点（代替支承点Ａ3）となり、パッド３６は、地表面より上方に位置している。さらに、この図４（ｂ）に示す位置にあるとき、可撓性スタンド５０には、曲げ応力が、全く、またはほとんどかかっていないことが分かるであろう。
【００３４】
この収縮位置は、後の跳躍に備えながら維持することができる。この位置で、ロボットは、車輪１４のグラウサ４８があることにより、また何よりも車輪の接触点Ａ1と第３の支承点すなわち代替支承点Ａ3との間の距離が大きくなっており、以前の場合より大きなリフトトライアングルが画定されていることにより、より高い安定性で、地上、特に凹凸のある地面の上を引き続き進むことができる。
【００３５】
ユーザが跳躍させたいと思ったときには、車輪の駆動モータの制御回路が、車輪の駆動モータに、ロボット本体の後方への傾斜（図３（ｃ）の矢印６４）と、その結果として代替支承点Ａ3の後方への移動（矢印６８）、およびテールスタンドの弾性要素５４の屈曲（矢印７０で示す）とを引き起こす加速インパルスを送信する。ロボットに付与されるこの加速インパルスと、テールスタンド５０の屈曲とは、パッド３６を地面に押し付ける効果を有する。パッド３６が地面に接触する（点Ａ4）と、制御回路は、スライド部分のロック手段を解除し、これにより、このスライド部分が急速に拡張し、ロボットがパッド３６を介して地上から跳躍する（図４（ｄ）の矢印７２）。
【００３６】
実際には、ロック手段の解除は、この解除（ロック解除）の瞬間と車輪の加速インパルスの持続時間との間の調節によって適当な時点で発生させる。これにより、ロック解除時に解放されたエネルギーを即時に直接伝達して、最良の状態で跳躍が起こることを保証する。
【００３７】
障害物通過機能の運動学
次に、図５（ａ）から図５（ｃ）を参照して、テールスタンド５０の追加によってどのようにして新たな障害物通過機能がもたらされるかについて説明する。
【００３８】
障害物は、この例では段差７４であり、図５（ａ）に示す構成では、この段差７４の前にロボットが位置する。
【００３９】
この構成は、任意の点で、上述した図４（ｂ）の構成と同じである。すなわち、ロボットはその２つの車輪（支承点Ａ1）と、テールスタンド５０の端部５６（代替支承点Ａ3）とを介して地面に立っている。スライド部分１６は、収縮位置にある（そして、障害物を通過する間ずっとその位置に留まる）。すなわち、パッド３６は、車輪１４の外周の内側の近傍にある。
【００４０】
図５（ｂ）に示す次のステップでは、ロボットの車輪１４は、前方に移動しており（矢印７６）、障害物７４と接触するが、グラウサ４８により、この障害物の突出部分、例えば段差７４の前端と係合する。このとき、ロボットは、車輪の障害物との接触点Ａ5と、依然として地面と接触している代替支承点Ａ3とで立っていることになる。
【００４１】
その重心Ｇが点Ａ5と点Ａ3の間に位置するロボットの重量の影響で、テールスタンド５０に弾性応力がかかり、変形可能な弾性要素５４が屈曲する（矢印７８で示す）。
【００４２】
図５（ｃ）に示す次のステップでは、車輪の回転が継続する（矢印８０）。ロボットとその車輪とは、障害物を通過するが、依然として地面と接触している代替支承点Ａ3が、ロボットが後方に傾斜することを防いでいる。曲げ応力（矢印８２で示す）がかかっているテールスタンドにかかっている応力は、さらに、ロボットを障害物の前方に向かって押す傾向がある。
【００４３】
ロボットの重心Ｇが障害物を通過した後、すなわち図示の例では、パッド３６が段差７４の前端（支承点Ａ6）に到着したとき、ロボットは、進行し続けることができ、テールスタンド５０が、この移行段階中のこの移動ユニットの安定性を保証している。地面側に向いているパッド３６の接触面は、障害物に引っ掛からずに問題なく通過することができるように、凸状の丸みを帯びた面であることが好ましい。
【００４４】
なお、この障害物通過機能は、ロボットに助走を加えることを必要とせず、図５（ａ）に示す構成は、ロボットを単純に障害物の前で停止させる構成とすることもできることは分かるであろう。
【図１】
2016137240.tif 000003
【図２】
2016137240.tif 000004
【図３】
2016137240.tif 000005
【図４】
2016137240.tif 000006
【図５】
2016137240.tif 000007
【外国語明細書】
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