(57)【要約】【課題】作業者の意図しない方向への走行を事前に作業者に認識させることで安全性を向上させることのできる軌陸両用高所作業車の操作ガイド装置を提供する。【解決手段】操作入力部２０１に対して入力があった場合に、旋回角度検出器によって検出された旋回角度が所定の角度の範囲であり、傾斜角度検出器によって検出された傾斜角度が所定の角度の範囲外であり、操作入力部２０１に対して入力された車体１０の走行方向が下り傾斜方向であるときに、車体１０が下り傾斜方向に向かって走行することを報知する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道を走行する軌道走行用車輪が設けられた走行体と、
走行体に設けられ、水平方向に旋回可能な作業台と、
作業台に設けられ、軌道上の走行体を一方または他方に向かって走行させる操作を入力する操作入力部と、
走行体に対する作業台の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、
軌道上の走行体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、
操作入力部に対して入力があった場合に、旋回角度検出手段によって検出された旋回角度が所定の角度の範囲であり、傾斜角度検出手段によって検出された傾斜角度が所定の角度の範囲外であり、操作入力部に対して入力された走行体の走行方向が下り傾斜方向であるときに、走行体が下り傾斜方向に向かって走行することを報知する走行方向報知手段と、を備えた
ことを特徴とする軌陸両用高所作業車の操作ガイド装置。
【請求項２】
軌道走行用車輪を駆動させる駆動手段と、
操作入力部に対する操作の入力がなされてから所定時間経過後に駆動手段によって軌道走行用車輪の駆動を開始する駆動開始制御手段と、を備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の軌陸両用高所作業車の操作ガイド装置。
【請求項３】
走行方向報知手段は、走行体が下り傾斜方向に向かって走行することを音によって報知する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の軌陸両用高所作業車の操作ガイド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行体に対して水平旋回可能な作業台を備えた軌陸両用高所作業車の操作ガイド装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の軌陸両用高所作業車としては、軌道を走行する軌道走行用車輪が設けられた走行体と、走行体に設けられ、水平方向に旋回可能な作業台と、作業台に設けられ、軌道上の走行体を一方または他方に向かって走行させる操作を入力する操作入力部と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。前記軌陸両用高所作業車では、作業台に搭乗した作業者が操作入力部を操作することによって、軌道上の走行体を、走行体の前方に向かって走行させる「前進」と、走行体の後方に向かって走行する「後進」を行うことが可能である。
【０００３】
前記軌陸両用高所作業車では、操作入力部が作業台上の前側に配置されている。したがって、作業台の前側が走行体の前方に向いている場合に、作業台に搭乗している作業者は、走行体の前方を向いて操作入力部を操作することになり、作業者が向いている方向を基準として進みたい方向を操作入力部に入力することが可能である。即ち、作業台に搭乗している作業者は、走行体の前方を見ながら、「前進」または「後進」の操作を操作入力部に入力するため、感覚的に進みたい方向の操作入力部の操作が可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３８７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、前記軌陸両用高所作業車では、作業台が走行体に対して水平方向に旋回可能であるため、作業台の前側が走行体の後方を向いた状態で、作業台に搭乗した作業者が操作入力部を操作する場合がある。この場合には、作業台に搭乗した作業者は、走行体の後方を向いて操作入力部を操作することになるため、向いている方向と「前進」の方向が逆方向となり、作業者の向いている方向を基準として感覚的に進みたい方向を操作入力部に入力すると、進みたい方向と反対の方向に走行体が走行してしまうという事態が生じ得る。
【０００６】
また、走行体の前後方向に傾斜している軌道上に走行体が停止している状態で、走行する方向が傾斜の下り方向に走行を開始する場合には、走行体の走行速度が自重によって急激に上昇する急発進の状態となる。このとき、走行体の走行方向が、作業者の意図する方向と反対の方向である場合には、作業台に搭乗している作業者がバランスを崩して転倒するおそれがある。
【０００７】
本発明の目的とするところは、作業者の意図しない方向への走行を作業者に認識させることで安全性を向上させることのできる軌陸両用高所作業車の操作ガイド装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前記目的を達成するために、軌道を走行する軌道走行用車輪が設けられた走行体と、走行体に設けられ、水平方向に旋回可能な作業台と、作業台に設けられ、軌道上の走行体を一方または他方に向かって走行させる操作を入力する操作入力部と、走行体に対する作業台の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、軌道上の走行体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、操作入力部に対して入力があった場合に、旋回角度検出手段によって検出された旋回角度が所定の角度の範囲であり、傾斜角度検出手段によって検出された傾斜角度が所定の角度の範囲外であり、操作入力部に対して入力された走行体の走行方向が下り傾斜方向であるときに、走行体が下り傾斜方向に向かって走行することを報知する走行方向報知手段と、を備えている。
【０００９】
これにより、作業台が走行体の前方と異なる方向を向いている状態で、操作入力部に下り傾斜方向への走行の操作がなされると、走行体が下り傾斜方向に走行することが報知されることから、作業台に搭乗している作業者に対して走行体の下り傾斜方向への走行開始を認識させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、作業台に搭乗している作業者に対して走行体の下り傾斜方向への走行開始を認識させることが可能となるので、作業台が走行体の前方と異なる方向を向いていて作業者が意図しない方向に操作入力部を誤操作した場合に、走行体の走行開始前に作業者に対して実際の走行方向を認識させることができ、安全性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態を示す軌陸両用高所作業車の側面図である。
【図２】制御系を示すブロック図である。
【図３】作業台の旋回角度を説明する図である。
【図４】傾斜している軌道上の走行状態を示す図である。
【図５】操向方法報知処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１乃至図５は、本発明の一実施形態を示すものである。
【００１３】
本発明の操作ガイド装置が適用される軌陸両用高所作業車１は、図１に示すように、車道または軌道Ｔを走行するための走行体としての車体１０と、高所作業を行うための作業装置としての高所作業装置１００と、を備えている。
【００１４】
車体１０は、図１に示すように、前後方向に延びるシャシフレーム１１の前部に運転キャブ１２が設けられ、後側に高所作業装置１００が設けられている。また、車体１０は、車道走行用の車輪２０と、軌道走行用車輪としての鉄輪３０と、高所作業装置１００による作業時に車体１０を安定的に支持するためのアウトリガ４０と、例えば踏切等の車道と軌道Ｔとが交差する位置において車体１０の向きを変更するための転車台５０と、を備えている。
【００１５】
車輪２０は、シャシフレーム１１の前側および後側の左右両側に設けられ、エンジンＥを動力源として車道上を走行可能である。
【００１６】
鉄輪３０は、前側の車輪２０の後方および後側の車輪２０の後方にそれぞれ設けられ、シャシフレーム１１の上面に設けられたサブフレーム１３の左右両側から下方に延びる鉄輪支持部材３１の下端側に回転自在に設けられている。鉄輪支持部材３１は、それぞれ上部側の部材３１ａに対して下部側の部材３１ｂが前後方向に揺動自在に設けられている。鉄輪支持部材３１は、鉄輪上下動油圧シリンダ３２の伸縮動作によって、鉄輪３０を車輪２０よりも下方に張り出した状態である軌道走行位置と、鉄輪３０を車体１０の下部に格納した状態である格納位置に移動させることが可能である。鉄輪３０は、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動する油圧式の走行モータ３３によって回転する。油圧ポンプは、ＰＴＯ機構を介して伝達されたエンジンＥの駆動力によって駆動する。各鉄輪３０には、油圧式のブレーキキャリパーとディスクとからなるブレーキが設けられている。走行モータ３３によって回転する鉄輪３０は、走行モータ３３への作動油の供給を停止するとともに、ブレーキが作動することで回転が制動される。
【００１７】
アウトリガ４０は、車体１０の前側および後側の左右両側に設けられている。アウトリガ４０は、幅方向外側に移動可能であるとともに、油圧式のジャッキシリンダによって下方に伸長可能である。アウトリガ４０は、下端側を下方に張り出させることにより車体１０を持ち上げて支持する。
【００１８】
転車台５０は、車体１０の中央下部に設けられている。転車台５０は、サブフレーム１３に設けられた車体１０の幅方向一対の図示しない支持脚と、支持脚の下端に設けられた上板５１と、上板５１に対して水平回転自在な下板５２と、を有している。転車台５０は、支持脚の内部に設けられた図示しない油圧式のジャッキシリンダによって下方に張り出すことによって車体１０を持ち上げることが可能である。転車台５０は、車体１０を持ち上げた状態で、接地した下板５２に対して上板５１を回転させることによって車体１０を任意の方向に向けることが可能である。
【００１９】
高所作業装置１００は、図１に示すように、水平旋回可能な旋回台１０１と、旋回台１０１に対して起伏可能な伸縮ブーム１０２と、伸縮ブーム１０２の先端部に設けられた作業台１０３と、を備えている。旋回台１０１は、図示しない油圧式の旋回台旋回モータによって車体１０に対して水平旋回動作を行う。伸縮ブーム１０２は、油圧式の起伏シリンダ１０４によって旋回台１０１に対して起伏動作を行うとともに、図示しない油圧式の伸縮シリンダによって伸縮動作を行う。作業台１０３は、レベリングシリンダ１０５によって、伸縮ブーム１０２の起伏角度にかかわらず常に作業床が水平となるように保持されるとともに、図示しない作業台旋回モータによって伸縮ブーム１０２の先端部に対して水平旋回動作を行う。
【００２０】
また、軌陸両用高所作業車１は、軌道Ｔ上の走行や高所作業装置１００の動作を制御するためのコントローラ２００を備えている。
【００２１】
コントローラ２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる。コントローラ２００は、入力側に接続された装置からの入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。
【００２２】
コントローラ２００の入力側には、図２に示すように、車体１０の軌道Ｔ上の走行に関する操作及び高所作業装置１００の動作に関する操作を入力するための操作入力部２０１と、旋回台１０１の車体１０に対する旋回角度を検出するための旋回角度検出器２０２と、車体１０の傾斜角度を検出するための傾斜角度検出器２０３と、が接続されている。
【００２３】
操作入力部２０１は、傾倒操作によって操作入力を行うレバーや、押しボタンスイッチ等からなり、図１に示すように、作業台１０３の前側に設けられている。これにより、作業者は、作業台１０３に搭乗した状態で、車体１０の軌道Ｔ上の走行に関する操作や高所作業装置１００の動作に関する操作を行うことが可能である。
【００２４】
旋回角度検出器２０２は、例えば、ロータリ―エンコーダ等からなり、車体１０に対する旋回台１０１の旋回角度及び伸縮ブーム１０２の先端部に対する作業台１０３の旋回角度を検出し、検出されたそれぞれの旋回角度に基づいて車体１０に対する作業台１０３の旋回角度θ１を算出するものである。本実施形態では、図３に示すように、車体１０の前方に対して、作業台１０３の前側の向きが成す角度を旋回角度θ１として算出している。
【００２５】
傾斜角度検出器２０３は、例えば、加速度センサ等からなり、図４に示すように、車体１０の傾斜角度θ２を検出することで、軌道Ｔの傾斜角度θ２の取得が可能である。
【００２６】
また、コントローラ２００の出力側には、図２に示すように、走行モータ３３に対する作動油の流通方向及び流量を制御するための走行モータ用コントロールバルブ２０４と、鉄輪３０のブレーキに対する作動油の流通方向及び流量を制御するためのブレーキ用コントロールバルブ２０５と、所定の状態を報知するための走行方向報知手段としてのブザー２０６と、が接続されている。
【００２７】
以上のように構成された軌陸両用高所作業車１において、車体１０を車道から軌道Ｔに載線する際には、まず、踏切等の車道と軌道Ｔが交差する場所で転車台５０を下方に張り出して車体１０を持ち上げる。その後、作業者が、持ち上げられた車体１０を回転させて車体１０の向きを軌道Ｔの延びる方向に向けるとともに、鉄輪３０を軌道走行位置とする。最後に、転車台５０によって持ち上げられた車体１０を下して鉄輪３０をレールに乗せて転車台５０を格納する。
【００２８】
軌道Ｔ上の軌陸両用高所作業車１は、作業台１０３に搭乗した作業者が操作入力部２０１を操作することによって、軌道Ｔ上の走行、高所作業装置１００の作業台１０３の水平方向及び上下方向の移動及び車体１０に対する旋回を行う。
【００２９】
軌陸両用高所作業車１の軌道走行を開始する場合には、操作入力部２０１の軌道走行用の操作レバーを前方または後方に傾倒する操作を行うことで、ブレーキが解除されると共に走行モータ３３に作動油が供給され、各鉄輪３０が回転する。また、軌陸両用高所作業車１の軌道走行中に停車する場合には、操作レバーの傾倒する操作を解除することで、走行モータ３３への作動油の供給が停止されるとともに、ブレーキによって各鉄輪３０の回転が制動される。
【００３０】
また、図４に示すように、軌陸両用高所作業車１が傾斜している軌道Ｔ上で停車しており、作業台１０３の前側が車体１０の後方に向いている場合に、コントローラ２００は、下り傾斜方向への走行の開始を報知するための走行方向報知処理を行う。このときのコントローラ２００のＣＰＵの動作を図５のフローチャートを用いて説明する。
【００３１】
（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、操作入力部２０１に軌道Ｔを走行する操作がなされたか否かを判定する。軌道Ｔを走行する操作がなされたと判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、軌道Ｔを走行する操作がなされたと判定しなかった場合には走行方向報知処理を終了する。
【００３２】
（ステップＳ２）
ステップＳ１において軌道Ｔを走行する操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、作業台１０３の旋回角度θ１が所定の角度の範囲（９０°＜θ１＜２７０°）であるか否かを判定する。作業台１０３の旋回角度θ１が所定の角度の範囲であると判定した場合にはステップＳ３に処理を移し、作業台１０３の旋回角度θ１が所定の旋回角度の範囲であると判定しなかった場合にはステップＳ８に処理を移す。
ここで、作業台１０３の旋回角度θ１が所定の角度の範囲（９０°＜θ１＜２７０°）である状態とは、図３に示すように、作業台１０３の前側が、車体１０の真横よりも後方に向いている状態である。
【００３３】
（ステップＳ３）
ステップＳ２において作業台１０３の旋回角度θ１が所定の角度の範囲であると判定した場合に、ステップＳ３においてＣＰＵは、車体１０の前後方向の傾斜角度θ２が所定の角度の範囲（−２°≦θ２≦２°）外であるか否かを判定する。車体１０の前後方向の傾斜角度θ２が所定の角度の範囲外であると判定した場合にはステップＳ４に処理を移し、車体１０の前後方向の傾斜角度θ２が所定の角度の範囲外であると判定しなかった場合にはステップＳ８に処理を移す。
ここで、車体１０の前後方向の傾斜角度θ２が所定の角度の範囲（−２°≦θ２≦２°）外である状態とは、車体１０が位置している軌道Ｔ上が車体１０の前側または後側に所定角度よりも大きい下り傾斜角度となっている状態である。
【００３４】
（ステップＳ４）
ステップＳ３において車体１０の傾斜角度θ２が所定の角度の範囲外であると判定した場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、操作入力部２０１の操作が下り傾斜方向の操作であるか否かを判定する。操作入力部２０１の操作が下り傾斜方向の操作であると判定した場合にはステップＳ５に処理を移し、操作入力部２０１の操作が下り傾斜方向の操作であると判定しなかった場合にはステップＳ８に処理を移す。
【００３５】
（ステップＳ５）
ステップＳ４において操作入力部２０１の操作が下り傾斜方向の操作であると判定した場合に、ステップＳ５においてＣＰＵは、ブザーをオンの状態として、警報音を出力し、ステップＳ６に処理を移す。
【００３６】
（ステップＳ６）
ステップＳ６においてＣＰＵは、操作入力部２０１に軌道Ｔを走行する操作がなされてから所定時間（例えば、３秒）が経過したか否かを判定する。操作入力部２０１に軌道Ｔを走行する操作がなされてから所定時間が経過したと判定した場合にはステップＳ７に処理を移し、操作入力部２０１に軌道Ｔを走行する操作がなされてから所定時間が経過したと判定しなかった場合にはステップＳ４に処理を戻す。
【００３７】
（ステップＳ７）
ステップＳ６において操作入力部２０１に軌道Ｔを走行する操作がなされてから所定時間が経過したと判定した場合に、ステップＳ７においてＣＰＵは、ブザーをオフの状態としてステップＳ８に処理を移す。
【００３８】
（ステップＳ８）
ステップＳ２において作業台１０３の旋回角度θ１が所定の角度の範囲であると判定しなかった場合、ステップＳ３において車体１０の傾斜角度θ２が所定の角度の範囲外であると判定しなかった場合、ステップＳ４において操作入力部２０１の操作が下り傾斜方向の操作であると判定しなかった場合、または、ステップＳ７においてブザーをオフの状態とした場合に、ステップＳ８においてＣＰＵは、走行モータ用コントロールバルブ２０４及びブレーキ用コントロールバルブ２０５を操作して、車体１０の軌道走行を開始し、走行方向報知処理を終了する。
【００３９】
このように、本実施形態の軌陸両用高所作業車の操作ガイド装置によれば、操作入力部２０１に対して入力があった場合に、旋回角度検出器２０２によって検出された旋回角度θ１が所定の角度の範囲であり、傾斜角度検出器２０３によって検出された傾斜角度θ２が所定の角度の範囲外であり、操作入力部２０１に対して入力された車体１０の走行方向が下り傾斜方向であるときに、車体１０が下り傾斜方向に向かって走行することを報知している。
【００４０】
これにより、作業台１０３に搭乗している作業者に対して車体１０の下り傾斜方向への走行開始を認識させることが可能となるので、作業台１０３が車体１０の前方と異なる方向を向いていて作業者が意図しない方向に操作入力部を誤操作した場合に、車体１０の走行開始時に作業者に対して実際の走行方向を認識させることができ、安全性を向上させることが可能となる。
【００４１】
また、操作入力部２０１に対する操作の入力がなされてから所定時間経過後に鉄輪３０の駆動を開始している。
【００４２】
これにより、作業台１０３に搭乗している作業者に対して車体１０の走行方向を認識させた後に、実際に車体１０を走行させることが可能となるので、より安全性を向上させることが可能となる。
【００４３】
また、車体１０が下り傾斜方向に向かって走行することをブザーの警報音によって報知している。
【００４４】
これにより、作業台１０３に搭乗している作業者のみならず、車体１０の周囲で作業を行っている作業者に対しても車体１０が走行を開始することを認識させることが可能となり、車体１０が作業者と接触する危険性を低減することが可能となる。
【００４５】
尚、前記実施形態では、車体１０が下り傾斜方向に走行を開始することをブザー２０６の警報音によって報知するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。例えば、車体１０の下り傾斜方向に走行を開始することを、スピーカによって音声を出力することによって報知するようにしてもよい。この場合には、「下り方向の走行を開始します」等の音声をスピーカから出力すればよい。
【００４６】
また、車体１０が下り傾斜方向に走行を開始することを音や音声によって報知する以外に、操作入力部の近傍に設けられた表示部に表示することによって報知することが考えられる。
【００４７】
また、前記実施形態では、車体１０が下り傾斜方向に走行を開始すること報知するとともに、操作入力部２０１の操作入力から所定時間経過後に鉄輪３０を駆動させるようにしたものを示したが、操作入力部２０１の操作入力に基づいて鉄輪３０の駆動を開始してもよい。この場合には、車体１０が下り傾斜方向に走行を開始すること報知するとともに、車体１０の走行速度を徐々に速くすることによって、車体１０の急発進を防止するようにしても、安全性を向上させることが可能となる。
【符号の説明】
【００４８】
１…軌陸両用高所作業車、１０…車体、３０…鉄輪、３３…走行モータ、１００…高所作業装置、１０３…作業台、２００…コントローラ、２０１…操作入力部、２０２…旋回角度検出器、２０３…傾斜角度検出器、２０４…走行モータ用コントロールバルブ、２０５…ブレーキ用コントロールバルブ、２０６…ブザー、Ｔ…軌道。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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