(57)【要約】【課題】効率的にネジ締めができるとともに、ロボットの動作が制限されないようにすることが可能な、ネジ締め装置およびネジ締めシステムを提供する。【解決手段】ネジ締め装置２５は、無作為に投入された複数のネジＳを整列させるとともに、ネジＳを１本ずつ供給するネジ供給機構３０と、ネジ供給機構３０から供給されたネジＳを用いてネジ締め作業を行うネジ締め機構５０と、を備えている。ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが互いに一体化されている。【選択図】図２
2016055388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネジ締め装置であって、
無作為に投入された複数のネジを整列させるとともに前記ネジを１本ずつ供給するネジ供給機構と、
前記ネジ供給機構から供給されたネジを用いてネジ締め作業を行うネジ締め機構と、を備え、
前記ネジ供給機構と前記ネジ締め機構とが互いに一体化されていることを特徴とするネジ締め装置。
【請求項２】
前記ネジ供給機構は、
無作為に投入された前記ネジを整列させるネジフィーダと、
前記ネジフィーダの下流側に設けられ、前記ネジフィーダで整列された前記ネジを１本ずつ取り出す取出機構と、
前記取出機構の下流側に設けられ、前記取出機構によって１本ずつ取り出された前記ネジを前記ネジ締め機構に案内する案内機構とを有することを特徴とする請求項１記載のネジ締め装置。
【請求項３】
前記ネジフィーダと前記取出機構との間に、整列された状態の前記ネジを前記ネジフィーダから前記取出機構に搬送する搬送機構が設けられていることを特徴とする請求項２記載のネジ締め装置。
【請求項４】
前記搬送機構は、前記ネジを前記取出機構に押し込む押し込み部材を有することを特徴とする請求項３記載のネジ締め装置。
【請求項５】
前記取出機構は、前記ネジを収容する周縁切欠部が形成された回転板と、前記回転板の上方に配置された誘導板とを有し、前記回転板が回転した際、前記誘導板が前記ネジを押すことにより、前記ネジを前記案内機構に向けて誘導することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項記載のネジ締め装置。
【請求項６】
前記案内機構は、前記取出機構側から前記ネジ締め機構側に向けて下方に傾斜する傾斜レールを有することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか一項記載のネジ締め装置。
【請求項７】
前記傾斜レールの端部に、前記ネジを前記ネジ締め機構に送り込むネジ押出機構が設けられていることを特徴とする請求項６記載のネジ締め装置。
【請求項８】
前記ネジ締め機構は、
下部開口を有する外筒部と、
前記外筒部内で昇降自在なドライバと、
前記外筒部に設けられ、前記ネジ供給機構から供給されたネジを受け入れる受入部と、
前記外筒部下部に設けられ、前記受入部から受け入れた前記ネジを保持する保持具とを有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項記載のネジ締め装置。
【請求項９】
前記保持具は、前記外筒部の前記下部開口を開閉する開閉蓋からなることを特徴とする請求項８記載のネジ締め装置。
【請求項１０】
前記保持具は、前記外筒部の前記下部開口周囲に設けられた弾性部材からなることを特徴とする請求項８記載のネジ締め装置。
【請求項１１】
前記ドライバに、前記ネジを吸引する気体吸引孔が設けられていることを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか一項記載のネジ締め装置。
【請求項１２】
前記気体吸引孔からの気体の吸引により、前記ネジが前記受入部から前記外筒部に進入する動作が補助されることを特徴とする請求項１１記載のネジ締め装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれか一項記載のネジ締め装置と、前記ネジ締め装置を移動させる移動機構とを備え、前記移動機構には、前記ネジ締め装置が取り付けられていることを特徴とするネジ締めシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネジ締め装置、およびこのようなネジ締め装置を備えたネジ締めシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば多関節ロボット等のロボットによってネジを締結する際、まず多数のネジをネジフィーダなどで整列しておく。また、電動ドライバなどのネジ締め機構を、ロボットのエンドエフェクタとしてロボットに取り付けておく。この場合、ロボットのアームが移動することにより、アームに取り付けられたネジ締め機構が、整列された多数のネジから１つのネジを取りに行く。その後、ロボットのアームが移動することにより、ネジ締め機構が所定の取り付け位置までネジを搬送し、ネジを締付ける作業を行う。
【０００３】
一方、ネジ締め作業をより効率的に行う方法として、外付けのネジフィーダでネジを整列し、この整列されたネジを、ロボットに取り付けられたネジ締め機構に空圧で送り、ネジ締め機構に自動的にネジを供給することによってネジ締め作業を行う方法が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６４−１１７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ネジ締め機構がネジをネジフィーダから１本ずつ取り出して締結する方法を用いた場合、作業工数がかかるという問題がある。また、外付けのネジフィーダからネジを空圧で搬送し、ネジ締め機構によってネジを締結する方法を用いた場合、効率的にネジ締め作業を行うことができる。しかしながら、ネジフィーダが外付けとなっているため、ロボットの位置によっては、例えばネジを搬送するためのホースが絡まったり、当該ホース内でネジが詰まったりする等の不具合が生じるおそれがある。このため、ネジ締め作業を行うロボットの可動範囲が制限されてしまうという問題がある。
【０００６】
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、効率的にネジ締めができるとともに、ロボットの動作が制限されないようにすることが可能な、ネジ締め装置およびネジ締めシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、ネジ締め装置であって、無作為に投入された複数のネジを整列させるとともに前記ネジを１本ずつ供給するネジ供給機構と、前記ネジ供給機構から供給されたネジを用いてネジ締め作業を行うネジ締め機構と、を備え、前記ネジ供給機構と前記ネジ締め機構とが互いに一体化されていることを特徴とするネジ締め装置である。
【０００８】
本発明は、前記ネジ供給機構は、無作為に投入された前記ネジを整列させるネジフィーダと、前記ネジフィーダの下流側に設けられ、前記ネジフィーダで整列された前記ネジを１本ずつ取り出す取出機構と、前記取出機構の下流側に設けられ、前記取出機構によって１本ずつ取り出された前記ネジを前記ネジ締め機構に案内する案内機構とを有することを特徴とするネジ締め装置である。
【０００９】
本発明は、前記ネジフィーダと前記取出機構との間に、整列された状態の前記ネジを前記ネジフィーダから前記取出機構に搬送する搬送機構が設けられていることを特徴とするネジ締め装置である。
【００１０】
本発明の前記搬送機構は、前記ネジを前記取出機構に押し込む押し込み部材を有することを特徴とするネジ締め装置である。
【００１１】
本発明の前記取出機構は、前記ネジを収容する周縁切欠部が形成された回転板と、前記回転板の上方に配置された誘導板とを有し、前記回転板が回転した際、前記誘導板が前記ネジを押すことにより、前記ネジを前記案内機構に向けて誘導することを特徴とするネジ締め装置である。
【００１２】
本発明の前記案内機構は、前記取出機構側から前記ネジ締め機構側に向けて下方に傾斜する傾斜レールを有することを特徴とするネジ締め装置である。
【００１３】
本発明は、前記傾斜レールの端部に、前記ネジを前記ネジ締め機構に送り込むネジ押出機構が設けられていることを特徴とするネジ締め装置である。
【００１４】
本発明の前記ネジ締め機構は、下部開口を有する外筒部と、前記外筒部内で昇降自在なドライバと、前記外筒部に設けられ、前記ネジ供給機構から供給されたネジを受け入れる受入部と、前記外筒部下部に設けられ、前記受入部から受け入れた前記ネジを保持する保持具とを有することを特徴とするネジ締め装置である。
【００１５】
本発明の前記保持具は、前記外筒部の前記下部開口を開閉する開閉蓋からなることを特徴とするネジ締め装置である。
【００１６】
本発明の前記保持具は、前記外筒部の前記下部開口周囲に設けられた弾性部材からなることを特徴とするネジ締め装置である。
【００１７】
本発明は、前記ドライバに、前記ネジを吸引する気体吸引孔が設けられていることを特徴とするネジ締め装置である。
【００１８】
本発明は、前記気体吸引孔からの気体の吸引により、前記ネジが前記受入部から前記外筒部に進入する動作が補助されることを特徴とするネジ締め装置である。
【００１９】
本発明は、前記ネジ締め装置と、前記ネジ締め装置を移動させる移動機構とを備え、前記移動機構には、前記ネジ締め装置が取り付けられていることを特徴とするネジ締めシステムである。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、効率的にネジ締めができるとともに、ロボットの動作が制限されないようにすることができる。これにより、無作為に供給されたネジを用いて自動でネジの締付け作業を行うことができ、より効率的なネジ締め作業を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態によるネジ締めシステムを示す斜視図。
【図２】図２は、本発明の一実施の形態によるネジ締め装置を示す斜視図。
【図３】図３は、本発明の一実施の形態によるネジ締め装置のネジ締め機構を示す断面図。
【図４】図４は、本発明の一実施の形態の変形例（変形例１）によるネジ締め装置を示す斜視図。
【図５】図５は、本発明の一実施の形態の変形例（変形例２）によるネジ締め装置のネジ締め機構を示す断面図。
【図６】図６（ａ）（ｂ）は、本発明の一実施の形態の変形例（変形例３）によるネジ締め装置の搬送機構を示す斜視図。
【図７】図７（ａ）−（ｃ）は、本発明の一実施の形態の変形例（変形例４）によるネジ締め装置の案内機構を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施の形態について、図１乃至図３を参照して説明する。図１乃至図３は、本発明の一実施の形態を示す図である。
【００２３】
まず、図１により、本発明の一実施の形態によるネジ締めシステムの構成について説明する。
【００２４】
図１に示すように、ネジ締めシステム１０は、移動機構であるロボット２０と、ロボット２０に取り付けられたネジ締め装置２５とを備えている。
【００２５】
このうちロボット２０は、水平多関節ロボットからなり、床面等に設置される基台２１と、基台２１に対して回動する第１水平アーム２２と、第１水平アーム２２に対して回動する第２水平アーム２３と、第２水平アーム２３に対して上下に変位する上下回転軸部材２４とを有している。なお、移動機構であるロボット２０としては、ネジ締め装置２５を所定位置まで移動させることができるものであれば良く、水平多関節ロボットのほか、一般に用いられるロボット（例えば垂直多関節ロボット又は直交ロボット）を用いても良い。
【００２６】
次に、ネジ締め装置２５の構成について説明する。
【００２７】
ネジ締め装置２５は、ロボット２０の上下回転軸部材２４（図１参照）に取り付けられており、ロボット２０のエンドエフェクタとしての機能を果たす。図２に示すように、ネジ締め装置２５は、ネジ供給機構３０と、ネジ締め機構５０とを備えている。この場合、上下回転軸部材２４は、ネジ締め機構５０に連結されているが、これに限らず、ネジ供給機構３０に連結されていても良い。
【００２８】
ネジ供給機構３０は、無作為に投入されたネジＳを整列させるとともに、ネジＳをネジ締め機構５０に１本ずつ供給するものである。また、ネジ締め機構５０は、ネジ供給機構３０から供給されたネジＳを用いてネジ締め作業を行うものである。なお、ネジ供給機構３０を小型化するために、ネジＳとしては、例えばそのネジ径がＭ２．０以下である精密ネジを用いることが好ましい。
【００２９】
本実施の形態において、ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが互いに連結されて一体化されている。すなわち、ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが、ロボット２０によって一体的に搬送されるようになっている。なお、本明細書において、「ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが一体化されている」とは、ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが容易に離れない程度に連結されており、例えばロボット２０によってその一方を移動したとき、それに連動して必然的に他方も移動することをいう。
【００３０】
次に、図２を参照して、ネジ供給機構３０の構成について説明する。
【００３１】
図２に示すように、ネジ供給機構３０は、上流側から下流側に向けて順に、ネジフィーダ３１と、搬送機構３２と、取出機構３３と、案内機構３４とを有している。これらネジフィーダ３１、搬送機構３２、取出機構３３および案内機構３４は、筐体３５内に収容されている。
【００３２】
このうちネジフィーダ３１は、ネジ供給機構３０の最上流側に設けられており、無作為に投入された多数（複数）のネジＳを整列させるものである。このネジフィーダ３１は、多数のネジＳが投入されるホッパ３６と、投入された多数のネジＳを収容するとともにこれらを微小振動させることにより、ネジＳの方向と姿勢とを整えるボウル３７と、を有している。また、ボウル３７の下部には、ボウル３７を振動させる駆動部３８が連結されている。さらに、ボウル３７の側部には、整列されたネジＳをボウル３７から搬送機構３２に向けて受け渡す受け渡し部３９が設けられている。なお、ネジフィーダ３１としては、従来一般的な小型のパーツフィーダを用いても良い。
【００３３】
搬送機構３２は、ネジフィーダ３１の受け渡し部３９に連結されており、整列された状態のネジＳを１列に並べて順次取出機構３３に向けて搬送するものである。この搬送機構３２は、一対の搬送レール４１と、当該搬送レール４１を振動させることによりネジＳを進行させる振動部４２とを有している。なお、振動部４２を設ける代わりに、ロボット２０の運動、例えばロボット２０が搬送レール４１を振動あるいは傾斜させることにより、ネジＳが搬送レール４１上を進行するようにしても良い。
【００３４】
また、一対の搬送レール４１のうち、ネジフィーダ３１側の位置に、ネジＳがネジフィーダ３１側に逆流することを防止する第１のストッパ４３が設けられている。この第１のストッパ４３は、搬送レール４１上で開閉自在に設けられている。第１のストッパ４３は、ネジフィーダ３１から供給されたネジＳが通過する時に開放され、それ以外のときにはネジＳが逆流しないように閉じている。
【００３５】
さらに、一対の搬送レール４１のうち、取出機構３３側の位置に、ネジＳが取出機構３３から搬送機構３２側に逆流することを防止する第２のストッパ４４が設けられている。この第２のストッパ４４は、搬送レール４１上で開閉自在に設けられている。第２のストッパ４４は、搬送機構３２から送られるネジＳが通過する時に開放され、それ以外のときにはネジＳが逆流しないように閉じている。
【００３６】
取出機構３３は、搬送機構３２に連結されており、ネジフィーダ３１で整列された、搬送機構３２によって搬送されたネジＳを、１本ずつ取り出す役割を果たす。この取出機構３３は、回転板４５と、回転板４５上方に配置された誘導板４６とを有している。このうち回転板４５には、それぞれネジＳが収容される複数の周縁切欠部４７が形成されている。また誘導板４６は、ネジＳの頭部を横方向に押すことにより、ネジＳを案内機構３４に向けて誘導するものである。
【００３７】
ネジＳが回転板４５の周縁切欠部４７に収容された後、回転板４５は図２の上方から見て反時計回りに回転する。回転板４５によって回転されたネジＳは、誘導板４６によって徐々に半径方向外側に押し出され、案内機構３４の位置で周縁切欠部４７から完全に離脱して案内機構３４に受け渡される。これにより、回転板４５の回転動作だけで効率的にネジＳを１本ずつ取り出すことが可能となる。
【００３８】
案内機構３４は、取出機構３３の下流側に設けられており、取出機構３３によって１本ずつ取り出されたネジＳを、ネジ締め機構５０に向けて案内する役割を果たす。この場合、案内機構３４は、取出機構３３側からネジ締め機構５０側に向けて下方に傾斜する、一対の傾斜レール４８を有している。取出機構３３側からのネジＳは、重力によって一対の傾斜レール４８に沿って滑動し、ネジ締め機構５０の受入部５３に送り込まれる。この場合、簡単な構成で、取出機構３３からネジ締め機構５０へネジＳを搬送することができる。
【００３９】
次に、図２および図３を参照して、ネジ締め機構５０の構成について説明する。
【００４０】
図２および図３に示すように、ネジ締め機構５０は、略円筒形状の外筒部５１と、外筒部５１内に設けられたドライバ５２と、外筒部５１の外面に設けられた受入部５３と、外筒部５１の下部に設けられた保持具５４とを有している。
【００４１】
図３に示すように、外筒部５１は、鉛直方向に沿って延びている。また外筒部５１の下端には、下部開口５５が設けられている。
【００４２】
ドライバ５２は、上下方向に延びる本体部５６と、本体部５６の下端に設けられた先端部５７とを有している。先端部５７は、ネジＳの頭部に嵌合する形状、例えば十字形状を有している。このようなドライバ５２としては、例えば電動ドライバであっても良い。
【００４３】
また、ドライバ５２は、外筒部５１内で昇降自在および回転自在に設けられている。すなわち、ドライバ５２が上昇した際、先端部５７は受入部５３よりも上方に位置し、ドライバ５２が下降した際、先端部５７は外筒部５１の下部開口５５から突出する。また、ドライバ５２が回転することにより、ネジＳを締結する作業が行われる。
【００４４】
ドライバ５２には、ネジＳをエア等の気体によって吸引する気体吸引孔５８が設けられている。気体吸引孔５８は、ドライバ５２の長さ方向に沿って形成されており、その水平断面は、略環状又は略Ｃ字状となっている。気体吸引孔５８からエア等の気体を吸引することにより、ネジＳがドライバ５２の先端部５７に吸着保持される。なお、気体吸引孔５８に代えて、ドライバ５２の先端部５７を永久磁石とし、この永久磁石の磁力によってネジＳを保持しても良い。
【００４５】
受入部５３は、略筒形状を有しており、外筒部５１の外側面から斜め上方に延びている。受入部５３は、ネジ供給機構３０の案内機構３４から供給されたネジＳを受け入れるものである。受入部５３からのネジＳは、その頭部が上方を向いた状態で外筒部５１内を落下し、保持具５４上で受け止められる。
【００４６】
保持具５４は、受入部５３から受け入れたネジＳを保持する。この場合、保持具５４は、外筒部５１の下部開口５５を開閉する開閉蓋からなっており、駆動機構５９によって水平方向に移動可能となっている。保持具５４が下部開口５５を閉鎖した場合、ネジＳを保持具５４上に保持することができる。一方、保持具５４が下部開口５５を開放した場合、ドライバ５２に吸着されたネジＳを下部開口５５から下方に突出させ、ネジＳを締結する作業を実施することができる。
【００４７】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【００４８】
まず、ネジ供給機構３０のネジフィーダ３１のホッパ３６に、多数のネジＳを無作為に投入する。投入された多数のネジＳは、ボウル３７内に収容される。次に、ボウル３７内のネジＳは、駆動部３８によってボウル３７が微小振動されることにより、その方向と姿勢とが整えられる。このようにして整列されたネジＳは、ボウル３７から受け渡し部３９を介して搬送機構３２に受け渡される。なお、ネジＳが通過するとき、第１のストッパ４３は開放される。
【００４９】
次に、搬送機構３２の振動部４２が搬送レール４１を振動させることにより、ネジＳは、搬送レール４１上を上流側から下流側に向けて進行する。続いて、第２のストッパ４４が開放され、ネジＳは、搬送機構３２から取出機構３３に１本ずつ送り込まれる。
【００５０】
このときネジＳは、取出機構３３の回転板４５の周縁切欠部４７に１本ずつ嵌め込まれる。次いで、回転板４５が所定の方向（図２においては上方から見て反時計方向）に回転することにより、ネジＳは誘導板４６側に向けて送られる。その後、ネジＳの頭部が誘導板４６によって横方向に押されることにより、ネジＳは案内機構３４側に押し出される。
【００５１】
案内機構３４に送られたネジＳは、重力によって一対の傾斜レール４８に沿って滑動し、ネジ締め機構５０の受入部５３に送り込まれる。
【００５２】
続いて、ネジＳは、ネジ締め機構５０の受入部５３から外筒部５１に進入する。次いで、ネジＳは、重力によってその頭部が上方を向いた状態で外筒部５１内を落下し、保持具５４上によって受け止められる。このときドライバ５２の先端部５７は、受入部５３よりも上方に位置している。また保持具５４は、外筒部５１の下部開口５５を閉鎖している。なお、このときドライバ５２の気体吸引孔５８からエア等の気体を吸引することにより、ネジＳが外筒部５１に進入する動作を補助しても良い。
【００５３】
次に、ドライバ５２が外筒部５１内を下降し、その先端部５７がネジＳの頭部に嵌合する。このとき、ドライバ５２の気体吸引孔５８からエア等の気体を吸引することにより、ネジＳは、ドライバ５２の先端部５７に吸着保持される。
【００５４】
続いて、ロボット２０を作動させることにより、ネジ締め機構５０を所定のネジ締め位置まで移動する。このとき、ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが一体となってロボット２０とともに移動する。
【００５５】
次に、ネジ締め機構５０の保持具５４が横方向に移動し、外筒部５１の下部開口５５が開放される。続いて、ドライバ５２が外筒部５１内を下降し、ドライバ５２の先端部５７とネジＳとが下部開口５５から下方に突出する。その後、ドライバ５２を上方から見て時計方向に回転することにより、ネジＳを締結する作業を行う。
【００５６】
このように本実施の形態によれば、ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが互いに一体化されているので、効率的にネジ締めができるとともに、ロボット２０の動作が制限されないようにすることができる。すなわち、ネジＳを空圧で搬送するホースが設けられていないため、ホースが絡まったりホース内でネジが詰まったりする不具合が生じるおそれがない。このため、ロボット２０の可動範囲が制限されることもない。これにより、無作為に供給されたネジＳを用いて自動で締付け作業を行うことができ、より効率的にネジ締め作業を実施することができる。
【００５７】
また本実施の形態によれば、ネジ供給機構３０とネジ締め機構５０とが互いに一体化されているので、とりわけネジフィーダ３１をロボット２０から離れた位置に設置する必要が生じない。このことにより、ロボット２０の周囲のスペースを有効に利用するこができる。
【００５８】
さらに、ネジＳを補充する場合には、ネジフィーダ３１のホッパ３６ヘネジＳを無造作に投入すればよいので、ネジＳを並べる必要がなく、ネジ締め作業の準備に必要な時間を短縮することできる。
【００５９】
さらにまた、本実施の形態によれば、ロボット２０を用いてネジ締め作業を行う場合、１か所ネジＳを締めるたびにロボット２０がネジフィーダに移動し、ネジＳを取得する必要がない。このため、ロボット２０の移動動作工程を減少させ、タクトタイムを向上させることができる。
【００６０】
変形例
次に、図４乃至図７により、本実施の形態によるネジ締め装置２５の各種変形例について説明する。図４乃至図７において、図１乃至図３に示す実施の形態と同一部分には同一の符号を付して、詳細な説明は省略する。
【００６１】
変形例１
図４は、本実施の形態の変形例（変形例１）によるネジ締め装置２５を示す斜視図（図２に対応する図）である。図４において、上記実施の形態と異なり、取出機構３３は、開閉可能であるとともにネジＳを１本ずつ案内機構３４側に送るラッチ機構６１を有している。また、搬送機構３２の搬送レール４１のうちネジフィーダ３１近傍に、搬送レール４１上のネジＳを下流側に押し出すネジ押出部６２が設けられている。この場合、ラッチ機構６１が開放され、その後、ネジ押出部６２が搬送レール４１上のネジＳを下流側に押し出す。これにより、ネジＳが１本ずつラッチ機構６１を通過して、案内機構３４に送り込まれる。本変形例によれば、取出機構３３の大きさを小さくすることができるので、筐体３５内のスペースを有効に利用することができる。
【００６２】
変形例２
図５は、本実施の形態の変形例（変形例２）によるネジ締め装置２５のネジ締め機構５０を示す断面図（図３に対応する図）である。図５において、上記実施の形態と異なり、保持具５４は、外筒部５１の下部開口５５の内側周囲に設けられた弾性部材６５からなっている。弾性部材６５は、ネジＳの頭部と同一又はそれよりやや小さい開口６６を有している。この場合、受入部５３からのネジＳは、その頭部が上方を向いた状態で外筒部５１内を落下し、弾性部材６５の開口６６に嵌め込まれる。次に、ドライバ５２が外筒部５１内を下降し、その先端部５７がネジＳの頭部に嵌合し、そのままドライバ５２が外筒部５１内を下降する。これにより、ドライバ５２の先端部５７は、ネジＳを押し出しながら弾性部材６５の弾性力に抗して開口６６を通過し、下部開口５５から下方に突出する。本変形例によれば、保持具５４の機構を簡単なものとすることができる。
【００６３】
変形例３
図６（ａ）（ｂ）は、本実施の形態の変形例（変形例３）によるネジ締め装置２５の搬送機構３２を示す斜視図である。図６（ａ）（ｂ）において、搬送レール４１の下方に、搬送レール４１上のネジＳを回転板４５の周縁切欠部４７に押し込む押し込み部材７１が設けられている。また、搬送レール４１の上方に、振動する搬送レール４１からネジＳが脱落することを防止する天板７２が設けられている。この場合、まず第２のストッパ４４を閉じる（図６（ａ））。次に、第２のストッパ４４を開放し、続いて、押し込み部材７１が水平方向に移動して、ネジＳを回転板４５の周縁切欠部４７に向けて押し込む（図６（ｂ））。その後、第２のストッパ４４を再び閉じる。本変形例によれば、ネジＳを回転板４５の周縁切欠部４７に確実に収容することができる。
【００６４】
変形例４
図７（ａ）−（ｃ）は、本実施の形態の変形例（変形例４）を示す斜視図である。図７（ａ）−（ｃ）において、案内機構３４の傾斜レール４８の下方端部に、ネジＳをネジ締め機構５０の受入部５３に送り込むネジ押出機構７５が設けられている。ネジ押出機構７５は、ネジＳを搬送する水平レール７６と、水平レール７６上に設けられた開閉自在な第３のストッパ７７と、水平レール７６の下方に設けられたネジ押出部材７８とを有している。このうちネジ押出部材７８は、水平レール７６に沿って水平方向に移動可能となっている。この場合、まず回転板４５が回転することにより、ネジＳが誘導板４６側に送られる（図７（ａ））。その後、ネジＳの頭部が誘導板４６によって横方向に押されることにより、ネジＳは、案内機構３４側に押し出される。次にネジＳは、重力によって一対の傾斜レール４８に沿って下方に滑動する（図７（ｂ））。このとき第３のストッパ７７は閉じている。次に、第３のストッパ７７が開放され、続いて、ネジ押出部材７８が水平方向に移動することにより、ネジＳが水平レール７６上を移動し、ネジ締め機構５０の受入部５３に送り込まれる（図７（ｃ））。その後、第３のストッパ７７を再び閉じる。本変形例によれば、ネジＳをネジ締め機構５０の受入部５３に確実に送り込むことができる。
【００６５】
上記実施の形態および変形例に開示されている複数の構成要素を必要に応じて適宜組合せることも可能である。あるいは、上記実施の形態および変形例に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０        ネジ締めシステム
２０        ロボット
２５        ネジ締め装置
３０        ネジ供給機構
３１        ネジフィーダ
３２        搬送機構
３３        取出機構
３４        案内機構
４１        搬送レール
４５        回転板
４６        誘導板
４７        周縁切欠部
４８        傾斜レール
５０        ネジ締め機構
５１        外筒部
５２        ドライバ
５３        受入部
５４        保持具
５５        下部開口
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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