(57)【要約】      （修正有）【課題】互いに異なる種類の二つの構成要素に異常が生じた場合でも制御を継続する。【解決手段】多重化制御装置１は、同一の入力信号に対して同一の演算を並列に実行して、同一の被制御対象を制御するための出力信号を出力する三つ以上の制御部１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃと、三つ以上の制御部が出力した出力信号のうち過半数が一致する出力信号を被制御対象を制御する制御信号として被制御対象へ出力する多数決部５０を備える。制御部は、入力部２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと、取得した複数の入力値のうち過半数の入力値が一致するか否か判定する第１の判定部３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃと演算実行部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃと第２の判定部３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃを備える。第２の判定部により過半数の出力値が一致すると判定された場合、一致した出力値を変換して出力信号を生成し、出力信号を多数決部へ出力する。【選択図】図１
2016081340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一の入力信号に対して同一の演算を並列に実行して、同一の被制御対象を制御するための出力信号を出力する三つ以上の制御部と、
前記三つ以上の制御部が出力した出力信号のうち、過半数が一致する出力信号を、前記被制御対象を制御する制御信号として前記被制御対象へ出力する多数決部と、
を備え、
前記制御部の各々は、
前記入力信号を取得して入力値に変換する入力部と、
前記入力部の各々から前記入力値を取得し、取得した複数の前記入力値のうち過半数の入力値が一致するか否か判定する第１の判定部と、
前記第１の判定部により過半数の入力値が一致すると判定された場合、前記一致した入力値を用いて演算を実行して出力値を生成する演算実行部と、
前記演算実行部の各々から前記出力値を取得し、取得した複数の前記出力値のうち過半数の出力値が一致するか否か判定する第２の判定部と、
前記第２の判定部により過半数の出力値が一致すると判定された場合、前記一致した出力値を変換して前記出力信号を生成し、前記出力信号を前記多数決部へ出力する出力部と、
を備える多重化制御装置。
【請求項２】
前記第１の判定部により前記過半数の入力値が一致しないと判定された場合、前記制御部は、前記被制御対象の制御を停止し、
前記第２の判定部により前記過半数の出力値が一致しないと判定された場合、前記制御部は、前記被制御対象の制御を停止する
請求項１に記載の多重化制御装置。
【請求項３】
前記制御部の各々は、
対応する入力部が変換して得た入力値を他の通信部へ送信する第１の通信部であって、前記第１の通信部が内蔵された制御部以外の制御部が有する入力部が変換して得た入力値を前記他の通信部から受信する第１の通信部と、
対応する演算実行部が演算して得た出力値を他の通信部へ送信する第２の通信部であって、前記第２の通信部が内蔵された制御部以外の制御部が有する演算実行部が演算して得た出力値を前記他の通信部から受信する第２の通信部と、
を備える請求項１または２に記載の多重化制御装置。
【請求項４】
前記第１の通信部は、他の第１の通信部から入力値を受信した場合、受信した入力値を送信元以外の他の第１の通信部へ送信する
請求項３に記載の多重化制御装置。
【請求項５】
前記第２の通信部は、他の第２の通信部から出力値を受信した場合、受信した出力値を送信元以外の第２の通信部へ送信する
請求項３または４に記載の多重化制御装置。
【請求項６】
前記第１の通信部同士がバスを介して接続されており、
前記第２の通信部同士がバスを介して接続されている
請求項３から５のいずれか一項に記載の多重化制御装置。
【請求項７】
前記第１の通信部同士がネットワークを介して接続されており、
前記第２の通信部同士がネットワークを介して接続されている
請求項３から５のいずれか一項に記載の多重化制御装置。
【請求項８】
前記制御部の各々は、外部の端末装置から閾値を示す閾値情報を取得し、前記閾値情報を保存する閾値設定部を備え、
前記第１の判定部は、前記複数の入力値の差が前記閾値以内であれば、互いに一致すると判定し、
前記第２の判定部は、前記複数の出力値の差が前記閾値以内であれば、互いに一致すると判定する
請求項１に記載の多重化制御装置。
【請求項９】
前記制御部の各々は、
前記閾値設定部に保存された前記閾値情報を前記三つ以上の制御部のうち自制御部以外の制御部へ送信し、前記三つ以上の制御部のうち自制御部以外の制御部から送信された複数の閾値情報を受信する通信部と、
前記受信された複数の閾値情報が示す閾値と前記送信された閾値情報が示す閾値が異なるか否か判定する第３の判定部と、
を備え、
前記第３の判定部により閾値が異なると判定された場合、前記閾値設定部は、警告信号を前記端末装置へ送信する
請求項８に記載の多重化制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、多重化制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、発電プラントを制御する制御装置は、入力部、演算部、出力部をそれぞれ三つ設け、三つの出力信号の多数決を取って得られた出力信号を、発電プラントを制御する制御信号として出力していた。これにより、三つの入力部、三つの演算部、及び三つの出力部のいずれか一つに異常が発生することにより、出力部のいずれか一つが正しい出力を行えない場合においても、多数決により正しい制御信号を継続して出力される。このため、三つの入力部、三つの演算部、及び三つの出力部のいずれか一つに異常が発生しても、制御装置は正しい制御を継続することができる。
【０００３】
このような従来の制御装置において、三つの入力部、三つの演算部、三つの出力部のいずれかに第１の異常が生じた後、第１の異常が生じた構成要素と異なる種類の構成要素に第２の異常が生じた場合、正常な多数決演算が行えなくなる。そのため、処理を停止させ、安全な状態にする必要がある。ここで、第１の異常が生じた構成要素と異なる種類の構成要素に第２の異常が生じた場合とは、例えば、第１の異常が生じた構成要素が入力部のときに、第２の異常が演算部または出力部で生じた場合である。したがって、異なる種類の二つの構成要素に異常が生じた場合には、制御を継続できないという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１７５３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の実施形態が解決しようとする課題は、互いに異なる種類の二つの構成要素に異常が生じた場合でも制御を継続することができる多重化制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一の実施形態によれば、多重化制御装置は、同一の入力信号に対して同一の演算を並列に実行して、同一の被制御対象を制御するための出力信号を出力する三つ以上の制御部を備える。多重化制御装置は、前記三つ以上の制御部が出力した出力信号のうち、過半数が一致する出力信号を、前記被制御対象を制御する制御信号として前記被制御対象へ出力する多数決部を備える。前記制御部の各々は、前記入力信号を取得して入力値に変換する入力部を備える。前記制御部の各々は、前記入力部の各々から前記入力値を取得し、取得した複数の前記入力値のうち過半数の入力値が一致するか否か判定する第１の判定部を備える。前記制御部の各々は、前記第１の判定部により過半数の入力値が一致すると判定された場合、前記一致した入力値を用いて演算を実行して出力値を生成する演算実行部を備える。前記制御部の各々は、前記演算実行部の各々から前記出力値を取得し、取得した複数の前記出力値のうち過半数の出力値が一致するか否か判定する第２の判定部を備える。前記制御部の各々は、前記第２の判定部により過半数の出力値が一致すると判定された場合、前記一致した出力値を変換して前記出力信号を生成し、前記出力信号を前記多数決部へ出力する出力部を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施形態における多重化制御装置１の構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態における正常時の信号の流れを表すシーケンス図である。
【図３】入力部２０Ａが異常の場合の信号の流れを表すシーケンス図である。
【図４】入力部２０Ａ及び演算実行部３３Ｂが異常の場合の信号の流れを表すシーケンス図である。
【図５】第１の実施形態における演算部３０の処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】第１の実施形態に係る演算部３０の変形例の構成を示す図である。
【図７】閾値を設定した際の処理の一例を示すシーケンス図である。
【図８】演算部３０Ａ〜３０Ｃ間の通信を２重化した場合の処理の一例を示すシーケンス図である。
【図９】第２の実施形態における多重化制御装置２の構成を示す図である。
【図１０】図９の接続点Ｐ１と通信部３１Ａとの間でバス９０に異常が生じた場合の処理の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
【０００９】
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。図１は、第１の実施形態における多重化制御装置１の構成を示す図である。図１に示すように、多重化制御装置１は、制御部１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃと、制御部１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃと接続された多数決部５０とを備える。
【００１０】
制御部１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃの各々は、対応する入力装置１００Ａ、１００Ｂ及び１００Ｃから同一の入力信号を取得する。制御部１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃは、同一の入力信号に対して同一の演算を並列に実行して、同一の被制御対象である出力装置１１０を制御するための出力信号を生成する。制御部１０Ａの系統をＡ系と呼ぶ。同様に、制御部１０Ｂの系統をＢ系、制御部１０Ｃの系統をＣ系と呼ぶ。
【００１１】
多数決部５０は、制御部１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃが生成した出力信号のうち、過半数が一致する出力信号を、被制御対象を制御する制御信号として被制御対象ある出力装置１１０へ出力する。
【００１２】
ここで、制御部１０Ａは、入力が入力装置１００Ａに接続された入力部２０Ａと、入力が入力部２０Ａの出力に接続された演算部３０Ａと、入力が演算部３０Ａの出力に接続され且つ出力が多数決部５０の第１の入力に接続された出力部４０Ａとを備える。ここで、入力部２０Ａと演算部３０Ａとは、フィールドバス等の配線６０Ａで接続され、演算部３０Ａと出力部４０Ａとは、フィールドバス等の配線７０Ａで接続されている。また、出力部４０Ａと多数決部５０とは、フィールドバス等の配線８０Ａで接続されている。
【００１３】
同様に、制御部１０Ｂは、入力が入力装置１００Ｂに接続された入力部２０Ｂと、入力が入力部２０Ｂの出力に接続された演算部３０Ｂと、入力が演算部３０Ｂの出力に接続され且つ出力が多数決部５０の第２の入力に接続された出力部４０Ｂとを備える。ここで、入力部２０Ｂと演算部３０Ｂとは、フィールドバス等の配線６０Ｂで接続され、演算部３０Ｂと出力部４０Ｂとは、フィールドバス等の配線７０Ｂで接続されている。また、出力部４０Ｂと多数決部５０とは、フィールドバス等の配線８０Ｂで接続されている。
【００１４】
同様に、制御部１０Ｃは、入力が入力装置１００Ｃに接続された入力部２０Ｃと、入力が入力部２０Ｃの出力に接続された演算部３０Ｃと、入力が演算部３０Ｃの出力に接続され且つ出力が多数決部５０の第３の入力に接続された出力部４０Ｃとを備える。ここで、入力部２０Ｃと演算部３０Ｃとは、フィールドバス等の配線６０Ｃで接続され、演算部３０Ｃと出力部４０Ｃとは、フィールドバス等の配線７０Ｃで接続されている。また、出力部４０Ｃと多数決部５０とは、フィールドバス等の配線８０Ｃで接続されている。
【００１５】
入力部２０Ａ〜２０Ｃの各々は、入力信号を対応する入力装置１００Ａ〜１００Ｃから取得して入力値に変換する。例えば、入力部２０Ａ〜２０Ｃは、入力装置がスイッチやボタン等でデジタル入力信号を出力する場合、入力されたデジタル入力信号に対し、デジタルフィルタ処理を行い入力値に変換する。あるいは、入力部２０Ａ〜２０Ｃは、入力装置が温度センサや圧力センサ等でアナログ入力信号を出力する場合、入力されたアナログ入力信号に対し、Ａ／Ｄ変換を行い入力値に変換する。あるいは、入力部２０Ａ〜２０Ｃは、入力装置が速度センサまたは回転数検出センサ等でパルス入力信号を出力する場合、入力されたパルス入力信号に対し、パルスをカウントすることによって入力値に変換する。
【００１６】
演算部３０Ａ〜３０Ｃの各々は、演算を実行し、演算の結果得られた出力値を対応する出力部３０Ａ〜３０Ｃへ出力する。
【００１７】
ここで、演算部３０Ａは、通信部３１Ａと、判定部３２Ａと、演算実行部３３Ａとを備える。通信部３１Ａは、リング型のネットワーク９０Ａで通信部３１Ｂと接続され、リング型のネットワーク９０Ｃで通信部３１Ｃと接続されている。通信部３１Ａは、入力値及び出力値を他の通信部３１Ｂ及び３１Ｃへ送信するとともに、他の通信部３１Ｂ及び３１Ｃから入力値及び出力値を受信する。ここで、通信部３１Ａは、第１の通信部３４Ａと、第２の通信部３５Ａとを備える。
【００１８】
同様に、演算部３０Ｂは、通信部３１Ｂと、判定部３２Ｂと、演算実行部３３Ｂとを備える。通信部３１Ｂは、リング型のネットワーク９０Ｂで通信部３１Ｃと接続されている。通信部３１Ｂは、入力値及び出力値を他の通信部３１Ａ及び３１Ｃへ送信するとともに、他の通信部３１Ａ及び３１Ｃから入力値及び出力値を受信する。ここで、通信部３１Ｂは、第１の通信部３４Ｂと、第２の通信部３５Ｂとを備える。
【００１９】
同様に、演算部３０Ｃは、通信部３１Ｃと、判定部３２Ｃと、演算実行部３３Ｃとを備える。通信部３１Ｃは、入力値及び出力値を他の通信部３１Ａ及び３１Ｂへ送信するとともに、他の通信部３１Ａ及び３１Ｂから入力値及び出力値を受信する。ここで、通信部３１Ｃは、第１の通信部３４Ｃと、第２の通信部３５Ｃとを備える。
【００２０】
第１の通信部３４Ａ〜３４Ｃは、対応する入力部が変換して得た入力値を他の通信部へ送信し、対応する制御部以外の制御部が有する入力部が変換して得た入力値を他の通信部から受信する。例えば、第１の通信部３１Ａの場合、第１の通信部３１Ａは、対応する制御部１０Ａが有する入力部２０Ａが変換して得た入力値を他の通信部３１Ｂ及び３１Ｃへ送信し、対応する制御部１０Ａ以外の制御部１０Ｂ及び１０Ｃが有する入力部２０Ｂ及び２０Ｃが変換して得た入力値を他の通信部３１Ｂ及び３１Ｃから受信する。
【００２１】
第２の通信部３５Ａ〜３５Ｃは、対応する制御部が有する演算部が演算して得た出力値を他の通信部へ送信し、対応する制御部以外の制御部が有する演算部が演算して得た出力値を他の通信部から受信する。例えば、第２の通信部３５Ａの場合、第２の通信部３５Ａは、対応する制御部１０Ａが有する演算部３０Ａが演算して得た出力値を他の通信部３１Ｂ及び３１Ｃへ送信し、対応する制御部１０Ａ以外の制御部１０Ｂ及び１０Ｃが有する演算部３０Ｂ及び３０Ｃが演算して得た出力値を他の通信部３１Ｂ及び３１Ｃから受信する。
【００２２】
第１の通信部３４Ｂは、自演算部へ入力された入力値を他の通信部へ送信し、他の演算部へ入力された入力値を他の通信部から受信する。第２の通信部３５Ｂは、自演算部が演算して得た出力値を他の通信部へ送信し、他の演算部が演算して得た出力値を他の通信部から受信する。
【００２３】
判定部３２Ａ〜３２Ｃは、他の系統の演算部の入力値または出力値を、自系統の演算部の入力値または出力値と比較する。ここで、判定部３２Ａは、第１の判定部３６Ａと第２の判定部３７Ａとを備え、判定部３２Ｂは、第１の判定部３６Ｂと第２の判定部３７Ｂとを備え、判定部３２Ｃは、第１の判定部３６Ｃと第２の判定部３７Ｃとを備える。
【００２４】
第１の判定部３６Ａ〜３６Ｃは、入力部２０Ａ〜２０Ｃの各々からから入力値を取得し、取得した複数の入力値のうち過半数の入力値が一致するか否か判定する。第２の判定部３７Ａ〜３７Ｃは、演算部３０Ａ〜３０Ｃの各々から出力値を取得し、取得した複数の出力値のうち過半数の出力値が一致するか否か判定する。
【００２５】
演算部３０Ａ〜３０Ｃの各々、具体的には演算実行部３３Ａ〜３３Ｃの各々は、対応する制御部が備える第１の判定部により過半数の入力値が一致すると判定された場合、前記一致した入力値を用いて、演算を実行する。
【００２６】
具体的には例えば、演算実行部３３Ａ〜３３Ｃの各々は、対応する第１の判定部３６Ａ〜３６Ｃにより過半数の入力値が一致すると判定された場合、一致した入力値を用いて演算を実行して出力値を生成する。そして、例えば、演算実行部３３Ａ〜３３Ｃの各々は、対応する第２の判定部３７Ａ〜３７Ｃにより過半数の出力値が一致すると判定された場合、前記一致した出力値を出力部４０Ａ〜４０Ｃへ出力する。
【００２７】
通信部３１Ａ〜３１Ｃ同士がネットワーク９０Ａ〜９０Ｃを介して接続されていることにより、第１の通信部３４Ａ〜３４Ｃ同士がネットワーク９０Ａ〜９０Ｃを介して接続されており、第２の通信部３５Ａ〜３５Ｃ同士がネットワーク９０Ａ〜９０Ｃを介して接続されている。
【００２８】
通信部３１Ａ〜３１Ｃ、判定部３２Ａ〜３２Ｃ、及び演算実行部３３Ａ〜３３Ｃは、例えば、個別のＩＣ（Integrated Circuit）で実装される。例えば、演算実行部３３Ａ〜３３ＣはＣＰＵ（Central Processing Unit）で実装され、判定部３２Ａ〜３２Ｃ及び通信部３３Ａ〜３３Ｃは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）で実装される。
【００２９】
出力部４０Ａ〜４０Ｃの各々は、対応する制御部が備える第２の判定部により過半数の出力値が一致すると判定された場合、この一致した出力値を変換して出力信号を生成し、この出力信号を多数決部５０へ出力する。本実施形態では、具体的な一例として、この一致した出力値が演算部３０Ａ〜３０Ｃから対応する出力部３０Ａ〜３０Ｃへ入力される。このため、出力部４０Ａ〜４０Ｃの各々は、対応する演算部３０Ａ〜３０Ｃから入力された出力値を出力信号に変換し、この出力信号を多数決部５０へ出力する。例えば、出力部４０Ａ〜４０Ｃは、ＬＥＤ表示器等のデジタル出力値を出力信号に変換する。あるいは、出力部４０Ａ〜４０Ｃは、モータなどのアナログ出力値を電圧等の出力信号に変換する。
【００３０】
以下、入力装置１００Ａ〜１００Ｃを総称して入力装置１００と呼び、制御部１０Ａ〜１０Ｃを総称して制御部１０と呼ぶ。また、入力部２０Ａ〜２０Ｃを総称して入力部２０と呼び、演算部３０Ａ〜３０Ｃを総称して演算部３０と呼び、出力部４０Ａ〜４０Ｃを総称して出力部４０と呼ぶ。
【００３１】
また、通信部３１Ａ〜３１Ｃを総称して通信部３１と呼び、判定部３２Ａ〜３２Ｃを総称して判定部３２と呼び、演算実行部３３Ａ〜３３Ｃを総称して演算実行部３３と呼ぶ。また、第１の通信部３４Ａ〜３４Ｃを総称して第１の通信部３４と呼び、第２の通信部３５Ａ〜３５Ｃを総称して第２の通信部３５と呼ぶ。また、第１の判定部３６Ａ〜３６Ｃを総称して第１の判定部３６と呼び、第２の判定部３７Ａ〜３７Ｃを総称して第２の判定部３７と呼ぶ。
【００３２】
続いて、図２を用いて、正常時の信号の流れについて説明する。図２は、第１の実施形態における正常時の信号の流れを表すシーケンス図である。
【００３３】
（ステップＳ１１Ａ〜Ｓ１１Ｃ）各制御部１０の入力部２０は、入力装置１００から入力信号を取得する。
【００３４】
（ステップＳ１２Ａ〜Ｓ１２Ｃ）各制御部１０の入力部２０は、入力信号を入力値に変換する。
【００３５】
（ステップＳ１３Ａ〜Ｓ１３Ｃ）各制御部１０の演算部３０内の第１の通信部３４は、入力値を他の制御部１０の第１の通信部３４へ送信する。
【００３６】
（ステップＳ１４Ａ〜Ｓ１４Ｃ）各制御部１０の演算部３０内の第１の判定部３６は、三つの入力値のうち、過半数の入力値が一致するか否か判定する。この判定において、入力値がアナログ値の場合、入力値の違いが予め決められた閾値内であれば第１の判定部３６は等しいと判定してもよい。ここでは、三つの入力値とも一致したものとする。
【００３７】
（ステップＳ１５Ａ〜Ｓ１５Ｃ）各制御部１０の演算部３０内の演算実行部３３は、入力値を用いて演算を実行する。
【００３８】
（ステップＳ１６Ａ〜Ｓ１６Ｃ）各制御部１０の演算部３０内の第２の通信部３５は、出力値を他の制御部の第２の通信部へ送信する。
【００３９】
（ステップＳ１７Ａ〜Ｓ１７Ｃ）各制御部１０の演算部３０内の第２の判定部３７は、三つの出力値のうち、過半数の出力値が一致するか否か判定する。この判定において、出力値がアナログ値の場合、出力値の違いが予め決められた閾値内であれば第２の判定部３７は等しいと判定してもよい。ここでは、三つの出力値とも一致したものとする。各制御部１０の演算部３０は、この一致した出力値を出力部４０へ出力する。
【００４０】
（ステップＳ１８Ａ〜Ｓ１８Ｃ）各制御部１０の出力部４０は、入力された出力値を出力信号に変換し，この出力信号を多数決部５０へ出力する。
【００４１】
（ステップＳ１９〜Ｓ２０）多数決部５０は、三つの出力信号のうち、過半数が一致する出力信号を決定し、決定した出力信号を、被制御対象を制御する制御信号として前記被制御対象である出力装置１１０へ出力する。
【００４２】
続いて、入力部２０Ａが異常の場合の処理の流れについて説明する。図３は、入力部２０Ａが異常の場合の信号の流れを表すシーケンス図である。なお、図２の処理と同じ処理については、同じ符号を付けその詳細な説明を省略する。
【００４３】
（ステップＳ１４Ａ〜Ｓ１４Ｃ）各制御部１０の演算部３０内の第１の判定部３６は、三つの入力値のうち、過半数の入力値が一致するか否か判定する。この判定において、入力部２０Ａからの入力値が、他の入力値とは異なることが判明するので、入力部２０Ａの異常が検出される。また、入力部２０Ｂ及び２０Ｃからの入力値は一致しており、この一致した入力値が正常な入力値であることが判明する。
【００４４】
よって、ステップＳ１５Ａにおいて、演算実行部３３Ａは、この一致した入力値（正常な入力値）を用いて演算処理を実行する。また、ステップＳ１５Ｂ及びＳ１５Ｃにおいて、演算実行部３３Ｂ及び３３Ｃは、この一致した入力値（正常な入力値）を用いて演算処理を実行する。
【００４５】
その後、ステップＳ１７Ａ〜Ｓ１７Ｃにおいて、各制御部１０の演算部３０内の第２の判定部３７は、三つの出力値のうち、過半数の出力値が一致するか否か判定する。ここでは、演算部３０Ａ〜３０Ｃに異常がないので、三つの出力値が一致する。そして、多数決部５０には、三つの同じ出力信号が入力され、この出力信号を制御信号として出力する。これにより、入力部２０Ａが異常の場合においても、多重化制御装置１は、正常な制御信号を出力することができる。
【００４６】
続いて、入力部２０Ａに加えて更に演算実行部３３Ｂが異常の場合の処理の流れについて説明する。図４は、入力部２０Ａ及び演算実行部３３Ｂが異常の場合の信号の流れを表すシーケンス図である。なお、図３の処理と同じ処理については、その詳細な説明を省略する。
【００４７】
（ステップＳ１７Ａ〜Ｓ１７Ｃ）各制御部１０の演算部３０内の第２の判定部３７は、三つの出力値のうち、過半数の出力値が一致するか否か判定する。この判定において、演算実行部３３Ｂの出力値が、他の出力値とは異なることが判明するので、演算実行部３３Ｂの異常が検出される。また、演算実行部３３Ａ及び３３Ｃの出力値は一致しており、この一致した出力値が正常な出力値であることが判明する。各演算部３０は、この一致した出力値を対応する出力部４０へ出力する。
【００４８】
よって、ステップＳ１８Ａ〜Ｓ１８Ｃにおいて、演算実行部３３は、この一致した出力値（正常な出力値）を出力信号に変換する。これにより、多数決部５０には、三つの一致した出力信号が入力され、この一致した出力信号を制御信号として、出力装置１１０へ出力する。これにより、入力部２０Ａに加えて更に演算実行部３３Ｂが異常の場合においても、多重化制御装置１は、正常な制御信号を出力することができる。
【００４９】
また、入力部２０Ａと演算実行部３３Ｂに加えて、更に出力部４０Ａ〜Ｃのいずれかに異常が生じた場合も、多数決部５０の多数決演算により正常な制御信号を出力することができる。
【００５０】
続いて、上述した演算部３０の処理の詳細について説明する。図５は、第１の実施形態における演算部３０の処理の一例を示すフローチャートである。以下の処理は、各演算部３０で行われる処理である。
【００５１】
（ステップＳ３１）まず、演算部３０は、入力値が入力されるのを待機する。
【００５２】
（ステップＳ３２）次に、演算部３０は、入力値が受信されたか否か判定する。
【００５３】
（ステップＳ３３）ステップＳ３２で入力値が受信されたと判定された場合、各第１の通信部３４は入力値を他の第１の通信部３４へ送信する。これにより、各第１の通信部３４は、他の第１の通信部３４から、入力値を受信する。
【００５４】
（ステップＳ３４）次に、第１の判定部３６は、三つの入力値が一致するか否か判定する。三つの入力値が一致する場合（ステップＳ３４  ＹＥＳ）、処理がステップＳ３８に進む。
【００５５】
（ステップＳ３５）ステップＳ３４で三つの入力値が一致しないと判定された場合（ステップＳ３４  ＮＯ）、第１の判定部３６は、三つの入力値のうち二つの入力値が一致するか否か判定する。
【００５６】
（ステップＳ３６）ステップＳ３５で三つの入力値のうち二つの入力値が一致すると判定された場合（ステップＳ３５  ＹＥＳ）、演算実行部３３は、一致した値を入力値に採用し、処理がステップＳ３８に進む。
【００５７】
（ステップＳ３７）ステップＳ３５で三つの入力値のうち二つの入力値が一致しないと判定された場合（ステップＳ３５  ＮＯ）、制御部１０は制御の停止処理を実行する。このように、第１の判定部３６により過半数の入力値が一致しないと判定された場合、制御部１０は、被制御対象の制御を停止する。これにより、制御信号の出力が停止される。
【００５８】
（ステップＳ３８）次に、演算実行部３３は、演算処理を実行する。
【００５９】
（ステップＳ３９）次に、各第２の通信部３５は、出力値を他の第２の通信部３５へ送信する。これにより、各第２の通信部３５は、他の第２の通信部３５から出力値を受信する。
【００６０】
（ステップＳ４０）次に、第２の判定部３７は、三つの出力値が一致するか否か判定する。三つの出力値が一致する場合、処理がステップＳ４４に進む。
【００６１】
（ステップＳ４１）ステップＳ４０で三つの出力値が一致しないと判定された場合（ステップＳ４０  ＮＯ）、第２の判定部３７は、三つの出力値のうち二つの出力値が一致するか否か判定する。
【００６２】
（ステップＳ４２）ステップＳ４１で三つの出力値のうち二つの出力値が一致すると判定された場合（ステップＳ４１  ＹＥＳ）、第２の判定部３７は、一致した値を出力値に採用し、処理がステップＳ４４に進む。
【００６３】
（ステップＳ４３）ステップＳ４１で三つの出力値のうち二つの出力値が一致しないと判定された場合（ステップＳ４１  ＮＯ）、制御部１０は制御の停止処理を実行する。このように、第２の判定部３７により過半数の入力値が一致しないと判定された場合、制御部１０は、被制御対象の制御を停止する。これにより、制御信号の出力が停止される。
【００６４】
（ステップＳ４４）第２の判定部３７は、出力値を出力部４０へ出力し、処理がステップＳ３１に戻る。
【００６５】
以上、第１の実施形態に係る多重化制御装置１は、同一の入力信号に対して同一の演算を並列に実行して、同一の被制御対象を制御するための出力信号を出力する三つ以上の制御部１０を備える。更に、多重化制御装置１は、制御部１０が出力した出力信号のうち、過半数が一致する出力信号を、前記被制御対象を制御する制御信号として前記被制御対象へ出力する多数決部５０を備える。
【００６６】
制御部１０の各々は、入力信号を取得して入力値に変換する入力部２０を備える。更に、制御部１０の各々は、入力部２０の各々から入力値を取得し、取得した複数の入力値のうち過半数の入力値が一致するか否か判定する第１の判定部３６を備える。更に、制御部１０の各々は、第１の判定部３６により過半数の入力値が一致すると判定された場合、一致した入力値を用いて演算を実行して出力値を生成する演算実行部３３を備える。更に、制御部１０の各々は、演算実行部３３の各々から出力値を取得し、取得した複数の出力値のうち過半数の出力値が一致するか否か判定する第２の判定部３７を備える。更に、制御部１０の各々は、第２の判定部３７により過半数の出力値が一致すると判定された場合、一致した出力値を変換して出力信号を生成し、出力信号を多数決部５０へ出力する出力部４０を備える。
【００６７】
演算部３０の各々は、対応する制御部１０が備える第１の判定部３６により過半数の入力値が一致すると判定された場合、この一致した入力値を用いて、演算を実行する。出力部４０の各々は、対応する制御部１０が備える第２の判定部３７により過半数の出力値が一致すると判定された場合、この一致した出力値を変換して出力信号を生成する。
【００６８】
これにより、入力部２０Ａ〜２０Ｃのいずれか一つに異常が発生した場合でも、各演算実行部３３は、入力部２０Ａ〜２０Ｃが出力する入力値のうち過半数が一致する入力値を用いて演算を実行する。このため、各演算実行部３３は、異常が発生していない入力部２０が出力した正常な入力値を用いて演算を行うことができる。また、演算実行部３３Ａ〜３３Ｃのいずれか一つに異常が発生した場合でも、各出力部４０は、演算実行部３３Ａ〜３３Ｃが演算して得た出力値のうち過半数が一致する出力値を変換する。このため、各出力部４０は、異常が発生していない演算実行部３３が演算して得た正常な出力値を用いて、変換を行うことができる。また、出力部４０Ａ〜４０Ｃのいずれか一つに異常が発生した場合でも、多数決部５０は、出力部４０Ａ〜４０Ｃが変換した得た出力信号のうち過半数が一致する出力信号を制御信号として出力する。このため、多数決部５０は、異常が発生していない出力部４０が変換して得た出力信号を制御信号として出力することができる。
【００６９】
よって、入力部２０Ａ〜２０Ｃのいずれか一つと、演算部３０Ａ〜３０Ｃのいずれか一つと、出力部４０Ａ〜４０Ｃのいずれか一つとのうち少なくとも二つ以上に異常が発生した場合でも、多重化制御装置１は、正常な制御信号を出力し続けることができるので、信頼性の高い制御を継続することができる。
【００７０】
また、第１の判定部３６により過半数の入力値が一致しないと判定された場合、制御部１０は、被制御対象の制御を停止する。第２の判定部３７により前記過半数の出力値が一致しないと判定された場合、制御部３０は、被制御対象の制御を停止する。これにより、例えば、本実施形態のように制御部１０が三つの場合、三つの入力値が全て一致しない場合、入力部２０Ａ〜２０Ｃのうち二つ以上に異常があるので、制御部１０は、被制御対象の制御を停止する。その結果、誤った制御信号が出力されるのを防ぐことができ、誤った制御が継続されることを防止することができる。また、本実施形態のように制御部１０が三つの場合、三つの出力値が全て一致しない場合、演算部３０Ａ〜３０Ｃのうち二つ以上に異常があるので、制御部１０は、被制御対象の制御を停止する。その結果、誤った制御信号が出力されるのを防ぐことができ、誤った制御が継続されることを防止することができる。
【００７１】
なお、入力値及び出力値が一致するか否かに用いる閾値を設定する場合、図６に示すように演算部３０Ａ〜３０Ｃは、更に、端末装置１２０とネットワーク１３０を介して接続され、端末装置１２０と通信可能な閾値設定部３８Ａ〜３８Ｃを備えてもよい。図６は、第１の実施形態に係る演算部３０の変形例の構成を示す図である。
【００７２】
本実施形態の多重化制御装置１のように、三重化された装置において、第１の判定部３６Ａ〜３６Ｃ全てで同じ閾値を用いる必要があるし、第２の判定部３７Ａ〜３７Ｃ全てで同じ閾値を用いる必要がある。このため、多重化制御装置のプログラムを設計する際に、多重化装置１の設計者は、端末装置１２０を介して、同じ閾値を設定する。
【００７３】
閾値設定部３８Ａ〜３８Ｃは、外部の端末装置１２０から閾値を示す閾値情報を取得し、この閾値情報を保存する。これにより、第１の判定部３６Ａ〜３６Ｃは、複数の入力値の差がこの閾値以内であれば、互いに一致すると判定する。また、第２の判定部３７〜３７Ｃは、複数の出力値の差がこの閾値以内であれば、互いに一致すると判定する。
【００７４】
続いて、図７を用いて閾値を設定した際の処理のシーケンスを説明する。図７は、閾値を設定した際の処理の一例を示すシーケンス図である。
【００７５】
（ステップＳ２１Ａ〜Ｓ２１Ｃ）閾値設定部３８Ａ〜３８Ｃは、端末装置１２０から閾値を示す閾値情報を受信し、保持する。
【００７６】
（ステップＳ２２Ａ〜Ｓ２２Ｃ）通信部３１Ａ〜３１Ｃは、閾値設定部３８Ａ〜３８Ｃが保存された閾値を互いに送信する。具体的には、通信部３１Ａ〜３１Ｃは、閾値設定部３８Ａ〜３８Ｃに保存された閾値情報を三つ以上の制御部のうち対応する制御部以外の制御部へ送信し、三つ以上の制御部のうち対応する制御部以外の制御部から送信された複数の閾値情報を受信する。
【００７７】
（ステップＳ２３Ａ〜Ｓ２３Ｃ）判定部３２Ａ〜３２Ｃの各々は、更に第３の判定部３２１Ａ〜３２１Ｃを備えており、第３の判定部３２１Ａ〜３２１Ｃは、受信された複数の閾値情報が示す閾値と送信された閾値情報が示す閾値が異なるか否か判定する。
【００７８】
（ステップＳ２４Ａ〜Ｓ２４Ｃ）ステップＳ２３Ａ〜Ｓ２３Ｃで第３の判定部３２１Ａ〜３２１Ｃにより閾値が異なると判定された場合、閾値設定部３８Ａ〜３８Ｃは、警告信号を端末装置１２０へ送信する。警告信号を受けた端末装置１２０は、警告を示す情報を表示し、閾値の再設定を要求する旨を報知する。このように、閾値を設定可能とすることにより、アナログ値の誤差の範囲を許容して、入力値の一致の判定が可能となる。
【００７９】
このように、演算部３０の各々は、外部の端末装置１２０から閾値を示す閾値情報を取得し、閾値情報を保存する閾値設定部３８を備える。これにより、第１の判定部３６と第２の判定部３７が判定に使用する閾値を一度に設定可能とすることができる。
【００８０】
また、通信部３１Ａ〜３１Ｃは、閾値設定部３８Ａ〜３８Ｃに保存された閾値情報を三つ以上の制御部のうち対応する制御部以外の制御部へ送信し、三つ以上の制御部のうち対応する制御部以外の制御部から送信された複数の閾値情報を受信する。第３の判定部３２１Ａ〜３２１Ｃは、受信された複数の閾値情報が示す閾値と送信された閾値情報が示す閾値が異なるか否か判定する。第３の判定部３２１Ａ〜３２１Ｃにより閾値が異なると判定された場合、対応する閾値設定部３８Ａ〜３８Ｃは、警告信号を端末装置１２０へ送信する。これにより、警告信号を受けた端末装置１２０は、閾値の再設定を要求する旨を報知することにより、設計者による閾値の再設定を促すことができる。
【００８１】
なお、演算部３０間のネットワーク９０Ａ〜９０Ｃに異常が生じた場合、入力部２０Ａ〜２０Ｃや演算部３０Ａ〜３０Ｃが正常な動作をしているにも関わらず、入力部２０Ａ〜２０Ｃや演算部３０Ａ〜３０Ｃが異常であると判定されてしまう可能性がある。そこで、第１の通信部３４Ａ〜３４Ｃは、他の第１の通信部から入力値を受信した場合、受信した入力値を送信元以外の他の第１の通信部へ送信してもよい。この処理を通信の二重化という。その場合の処理の流れについて図８を用いて説明する。
【００８２】
図８は、演算部３０Ａ〜３０Ｃ間の通信を二重化した場合の処理の一例を示すシーケンス図である。ここでは、制御部１０間で同様の処理を実行するので、制御部１０Ａに着目して説明する。
【００８３】
（ステップＳ１３Ａ）例えば、第１の通信部３４Ａは、第１の通信部３４Ｂと第１の通信部３４Ｃへ入力値を送信する。また、第１の通信部３４Ａは、第１の通信部３４Ａは、第１の通信部３４Ｂと第１の通信部３４Ｃの入力値を受信する。
【００８４】
（ステップＳ５１Ａ）入力値の受信後、第１の通信部３４Ａは、第１の通信部３４Ｂから受信した入力値を第１の通信部３４Ｃへ送信し、第１の通信部３４Ｃから受信した入力値を第１の通信部３４Ｂへ送信する。このようにすることで、通信部３１間のネットワーク９０Ａ〜９０Ｃの内の一つが異常の場合でも、第１の通信部３４Ａ〜３４Ｃに、それぞれの入力値を伝達することができ、第１の判定部３６による正常な判定処理が可能となる。以下のステップＳ１４Ａ〜Ｓ１５Ａは、図２のステップＳ１４Ａ〜Ｓ１５Ａと同様であるので、その説明を省略する。
【００８５】
また、同様に、第２の通信部３５Ａ〜３５Ｃは、他の第２の通信部から出力値を受信した場合、受信した出力値を送信元以外の第２の通信部へ送信してもよい。これにより、通信部３１間のネットワーク９０Ａ〜９０Ｃの内の一つが異常の場合でも、第２の通信部３５Ａ〜３５Ｃに、それぞれの出力値を伝達することができ、第２の判定部３７による正常な判定処理が可能となり、正常な出力値を出力することができる。
【００８６】
（第２の実施形態）
続いて、第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、演算部３０間をリング型のネットワーク９０Ａ〜９０Ｃで接続した。それに対し、第２の実施形態では、演算部３０間をバスで接続する。
【００８７】
図９は、第２の実施形態における多重化制御装置２の構成を示す図である。なお、図１に示す第１の実施形態の多重化制御装置１と同一の構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。図９に示すように、第２の実施形態における多重化制御装置２の構成は、第１の実施形態の多重化制御装置１に比べて、更に、判定部３２Ａ〜３２Ｃの各々に、第３の判定部３９Ａ〜３９Ｃの各々が追加され、通信部３１同士がバスを介して接続されているように変更された構成になっている。すなわち、第１の通信部３４同士がバス９０を介して接続されており、第２の通信部３５同士がバス９０を介して接続されている。第３の判定部３９Ａ〜３９Ｃを総称して、以下、第３の判定部３９という。
【００８８】
演算部３０Ａ〜３０Ｃの動作は、第１の実施形態と同様に、入力部２０Ａ〜２０Ｃから入力値を受け取り、バス９０を介して他の演算部３０Ａ〜３０Ｃに入力値を送信し、判定処理を行った後、演算処理を行う。演算処理後、バス９０を介して他の演算部３０Ａ〜３０Ｃに出力値を送信し、判定処理を行った後、出力部４０Ａ〜４０Ｃに出力値を出力する。
【００８９】
また、バス９０の一部に異常が生じた場合、判定部３２Ａ〜３２Ｃは、二つの入力値または二つの出力値が異常と判定される可能性がある。しかしながら、診断のための機能であるバス９０が異常の際に、出力が停止することを避ける必要がある。そのため、本実施形態においては、他の制御部から受信した二つの入力値、または他の制御部から受信した二つの出力値が異常と判定された場合、演算部３０Ａ〜３０Ｃは自系統の入力部が変換して得た入力値または自身が演算して得た出力値を採用し、不図示の端末装置１２０に警告信号を出力して制御を継続する。
【００９０】
具体的には例えば、第３の判定部３９は、第１の通信部３４が受信した複数のフレーム内の所定のアドレスの情報、または第２の通信部３５が受信した複数のフレーム内の所定のアドレスの情報に基づいて、第１の通信部３４が受信した複数の入力値、または第２の通信部３５が受信した複数の出力値が異常であるか否か判定する。ここで、他系統の入力値または出力値が異常であることの判定は、フレーム内の所定のアドレスに格納されるシーケンス番号の未更新や、フレーム内の所定のアドレスに格納される時刻情報の未更新などを用いる。ここで、シーケンス番号は、伝送毎にカウントアップされる。
【００９１】
そして、第３の判定部３９は、判定の結果、第１の通信部３４が受信した複数の入力値、または第２の通信部３５が受信した複数の出力値が異常であると判定した場合、警告信号を外部の端末装置１２０へ出力する。
【００９２】
演算実行部３３は、第３の判定部３９により第１の通信部３４が受信した複数の入力値が異常であると判定した場合、自身を内蔵する制御部が有する入力部２０から入力された入力値を用いて演算を実行する。
【００９３】
出力部４０は、第３の判定部３９により第２の通信部３５が受信した複数の出力値が異常であると判定した場合、自身を内蔵する制御部が有する演算実行部３３が演算して得た出力値を変換して制御信号を生成する。
【００９４】
例えば、図１０を用いて、バス９０のうち図９の接続点Ｐ１と通信部３１Ａとの間で異常が生じた場合の処理について説明する。図１０は、図９の接続点Ｐ１と通信部３１Ａとの間でバス９０に異常が生じた場合の処理の一例を示すシーケンス図である。
【００９５】
（ステップＳ１３Ａ〜Ｓ１３Ｃ）第１の通信部３４Ａ〜３４Ｃは、入力部２０Ａ〜２０Ｃから入力された入力値を他の通信部へ送信する。
【００９６】
（ステップＳ６１Ａ〜Ｓ６１Ｃ）次に、第３の判定部３９Ａ〜３９Ｃは、受信したフレーム内の所定のアドレスの情報に基づいて、第１の通信部３４Ａ〜３４Ｃが受信した複数の入力値が異常であるか否か判定する。ここでは、通信部３１Ａと通信部３１Ｂ間のバスに異常が生じているので、第１の通信部３４Ａは、第１の通信部３４Ｂ〜３４Ｃから受信した複数の入力値が異常であると判定する。また、第１の通信部３４Ｂ及び３４Ｃは、第１の通信部３４Ａから受信した複数の入力値が異常であると判定する。
【００９７】
（ステップＳ１４Ａ、Ｓ１５Ａ）次に、通信部３１Ａと通信部３１Ｂ間のバスに異常が生じているので、第１の判定部３６Ａは、過半数の入力値が一致しないと判定する。そして、演算実行部３３Ａは、入力部２０Ａから入力された入力値で演算を実行する。
【００９８】
（ステップＳ６２Ａ）そして、演算部３０Ａは、不図示の端末装置１２０へ警告信号を送信する。
【００９９】
本シーケンスでは、一例として、入力部２０Ｂと入力部２０Ｃが変換して得た入力値が一致する場合を想定する。
【０１００】
（ステップＳ１４Ｂ、Ｓ１５Ｂ）ステップＳ１４Ａ及びＳ１５Ａと並行して、第１の判定部３６Ｂは、過半数の入力値が一致すると判定する。そして、演算実行部３３Ｂは、入力部２０Ｂから入力された入力値で演算を実行する。
【０１０１】
（ステップＳ１４Ｃ、Ｓ１５Ｃ）同様に、ステップＳ１４Ａ及びＳ１５Ａと並行して、第１の判定部３６Ｃは、過半数の入力値が一致すると判定する。そして、演算実行部３３Ｃは、入力部２０Ｃから入力された入力値で演算を実行する。
【０１０２】
以上、第２の実施形態に係る多重化制御装置は、第１の通信部３４同士がバス９０を介して接続されており、第２の通信部３５同士がバス９０を介して接続されている。これにより、第２の実施形態に係る多重化制御装置２は、バス９０を介して入力値と出力値を交換することができる。このため、第１の実施形態と同様に、入力部２０Ａ〜２０Ｃのいずれか一つと、演算部３０Ａ〜３０Ｃのいずれか一つと、出力部４０Ａ〜４０Ｃのいずれか一つのうち少なくとも二つ以上に異常が発生した場合でも、多重化制御装置２は、正常な制御信号を出力し続けることができるので、信頼性の高い制御を継続することができる。
【０１０３】
また、第２の実施形態に係る多重化制御装置は、第１の通信部３４が三つ以上の制御部のうち対応する制御部以外の制御部から受信した複数のフレーム内の所定のアドレスの情報、または第２の通信部３５が三つ以上の制御部のうち自制御部以外の制御部から受信した複数のフレーム内の所定のアドレスの情報に基づいて、第１の通信部３４が受信した複数の入力値、または第２の通信部３５が受信した複数の出力値が異常であるか否か判定する第３の判定部３９を備える。
【０１０４】
演算部３０は、第３の判定部３９により第１の通信部３４が受信した複数の入力値が異常であると判定した場合、自身を内蔵する制御部が有する入力部２０から入力された入力値を用いて、演算を実行する。出力部４０は、第３の判定部３９により第２の通信部３５が受信した複数の出力値が異常であると判定した場合、自身を内蔵する制御部が有する演算部３０が演算して得た出力値を変換して制御信号を生成する。
【０１０５】
これにより、バスの一部で異常が発生して、第１の通信部３４及び第２の通信部３５で受信された入力値及び出力値が異常である場合でも、演算部３０及び出力部４０は処理を継続する。このため、各制御部１０は、制御を継続することができ、バスのみに故障があっても多重化制御装置２の制御を停止させないようにすることができる。
【０１０６】
なお、各実施形態では、演算部３０Ａ〜３０Ｃが第１の通信部３４Ａ〜３４Ｃと第１の判定部３６Ａ〜３６Ｃとを備えたが、これに限ったものではなく、入力部２０Ａ〜２０Ｃがこれらを備え、第１の判定部３６Ａ〜３６Ｃは入力部２０Ａ〜２０Ｃから出力される入力値を取得し、取得した入力値を用いて判定してもよい。あるいは、第１の通信部３４Ａ〜３４Ｃと第１の判定部３６Ａ〜３６Ｃが、制御部１０Ａ〜１０Ｃ内で演算部３０Ａ〜３０Ｃとは独立に存在し、第１の判定部３６Ａ〜３６Ｃが入力部２０Ａ〜２０Ｃの出力、配線６０Ａ〜６０Ｃまたは演算部３０Ａ〜３０Ｃへの入力と接続されていてそこから入力値を取得し、取得した入力値を用いて判定してもよい。
【０１０７】
また、各実施形態では、演算部３０Ａ〜３０Ｃが第２の通信部３５Ａ〜３５Ｃと第２の判定部３７Ａ〜３７Ｃとを備えたが、これに限ったものではなく、出力部４０Ａ〜４０Ｃがこれらを備え、第２の判定部３７Ａ〜３７Ｃは出力部４０Ａ〜４０Ｃに入力される出力値を取得し、取得した出力値を用いて判定してもよい。あるいは、第２の通信部３５Ａ〜３５Ｃと第２の判定部３７Ａ〜３７Ｃが、制御部１０Ａ〜１０Ｃ内で演算部３０Ａ〜３０Ｃとは独立に存在し、第２の判定部３７Ａ〜３７Ｃが演算部３０Ａ〜３０Ｃの出力、配線７０Ａ〜７０Ｃまたは出力部４０Ａの入力と接続されていて、そこから出力値を取得し、取得した出力値を用いて判定してもよい。
【０１０８】
なお、第１または第２の実施形態の多重化制御装置１または２は三つの制御部１０を備えたが、これに限らず、四つ以上の制御部１０を備えてもよい。
【０１０９】
また、第１または第２の実施形態の多重化制御装置１または２の各処理を実行するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、当該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、プロセッサが実行することにより、第１または第２の実施形態の多重化制御装置１または２に係る上述した種々の処理を行ってもよい。
【０１１０】
以上、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１、２  多重化制御装置
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ  制御部
２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ  入力部
３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ  演算部
３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃ  通信部
３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃ  判定部
３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃ  演算実行部
３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ  第１の通信部
３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ  第２の通信部
３６Ａ、３６Ｂ、３６Ｃ  第１の判定部
３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ  第２の判定部
３８Ａ、３８Ｂ、３８Ｃ  閾値設定部
３９Ａ、３９Ｂ、３９Ｃ、３２１Ａ、３２１Ｂ、３２１Ｃ  第３の判定部
４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ  出力部
５０  多数決部
６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃ、８０Ａ、８０Ｂ、８０Ｃ  配線
９０  バス
９０Ａ、９０Ｂ、９０Ｃ、１３０  ネットワーク
１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ  入力装置
１１０  出力装置
１２０  端末装置
【図１】
2016081340.tif 000003
【図２】
2016081340.tif 000004
【図３】
2016081340.tif 000005
【図４】
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【図５】
2016081340.tif 000007
【図６】
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【図７】
2016081340.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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