(57)【要約】【課題】加工品（中子）を確実に自動回収することが可能なワイヤ放電加工機を提供する。【解決手段】放電加工により、被加工物４から加工品（中子）４ａが分離したことを認識し、加工品（中子）４ａに下部ノズル３ａから流体を噴出し、加工品（中子）４ａを浮上させ、加工品（中子）４ａが予め指定された量，浮上したことを加工プログラムの終了により、あるいは、センサ５１，５２，５７，５８から得られる情報に基づいて認識し、被加工物（中子）４ａが前記予め指定された量，浮上したことを認識した後、加工品（中子）４ａをマニュピレーター６８のような中子取り出し部に把持して取り出して回収するワイヤ放電加工機。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤ電極を被加工物の上，下ワイヤガイド部で保持し、加工プログラムに従って前記ワイヤ電極と前記被加工物を相対移動させ、前記ワイヤ電極により前記被加工物を放電加工し中子を切り出すワイヤ放電加工機において、
前記被加工物に流体を噴出する流体噴出部と、
前記流体噴出部に前記流体を送出する流体送出部と、
前記放電加工により、前記被加工物から中子が分離したことを認識する中子分離認識部と、
前記中子分離認識部が中子の分離を認識した後、
前記上ガイド部を予め指定された位置まで移動させる上移動実行部と、
前記流体送出部を制御することにより前記流体噴出部から前記流体を噴出させて前記中子を浮上させる中子浮上実行部と、
前記中子が予め指定された量，浮上したことを認識する中子浮上認識部と、
前記中子浮上認識部で前記中子が前記予め指定された量，浮上したことを認識した後、前記中子を把持して取り出して回収する中子取り出し部と、
を有することを特徴とするワイヤ放電加工機。
【請求項２】
前記流体送出部は加工液ポンプを含み、前記流体は前記加工液ポンプから供給される前記放電加工に用いられる加工液であることを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機。
【請求項３】
前記流体送出部は圧縮機を含み、前記流体は前記圧縮機から供給される圧縮気体であることを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機。
【請求項４】
前記中子分離認識部は、前記プログラムを解析することによって前記被加工物から前記中子が分離したことを認識することを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機。
【請求項５】
前記中子分離認識部は、前記中子の前記被加工物との相対的位置に関連して変動する所定の物理量を検出することにより前記被加工物から前記中子が分離したことを認識することを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機。
【請求項６】
前記中子分離認識部は、前記プログラムを解析することによって前記被加工物から前記中子が分離したことを認識し、かつ、前記中子の前記被加工物との相対的位置に関連して変動する所定の物理量を検出することにより前記被加工物から前記中子が分離したことを認識することを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機。
【請求項７】
前記中子浮上認識部は、前記中子との相対的位置に関連して変動する所定の物理量を検出することにより前記中子が前記予め指定された量，浮上したことを認識することを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機。
【請求項８】
前記所定の物理量は、圧力計、接触センサ、または、距離センサを用いて検出することを特徴とする請求項５〜７の何れか一つに記載のワイヤ放電加工機。
【請求項９】
前記中子取り出し部は、ロボットであることを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機。
【請求項１０】
前記中子取り出し部で前記中子を回収した後、前記中子を分別する中子分別部を有することを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機。
【請求項１１】
前記中子分別部は、ロボットと画像認識装置で構成されることを特徴とする請求項１０記載のワイヤ放電加工機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤ放電加工機に関し、特に、ワイヤ放電加工機における、ロボット等のマニピュレータを使用して加工品（中子）を回収することが可能なワイヤ放電加工機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤ放電加工機は、ワイヤ電極が上下のワイヤガイド部間を垂直方向（上下方向）に走行している部分を使用して工作物を加工している。ワイヤ電極は、ワイヤ放電加工機本体に固定されているローラに案内されて、ワイヤガイドを有するワイヤガイド部へ供給されている。
【０００３】
一方、被加工物を載置しているワークテーブルは、制御装置からの指令により被加工物の加工状況に従ってＸ方向とＹ方向に移動し、両者の移動が合成されて、ワイヤガイド部に供給されたワイヤ電極との間で加工が進行し、ワイヤ電極は加工中にサーボ機構を繰り返し、両者の相対的運動によって工作物が所定の加工形状に放電加工されている。
【０００４】
ワイヤ放電加工機において、被加工物を加工して得られる加工品（中子）を加工槽に貯留される水等の加工液に浸漬したままにすると、加工品（中子）の品質が低下する問題がある。例えば、超硬材を加工液に浸漬したままにするとワークからコバルトが抜けて脆くなったり、ＮＡＫ材等のさび易い材料を加工液に浸漬したままにすると加工後に錆が発生して加工品の品質が低下する。
【０００５】
また、加工槽の中に加工品が残ったままだと、ワイヤ放電加工機の加工槽内の狭い隙間に加工品が入り込んだり、加工品がジャバラに引っかかってジャバラが破けたり、ケーブルに引っかかってケーブルが切れる等、ワイヤ放電加工機内で加工品を挟んで機械が故障する原因となることがある。さらに、加工品が加工槽内で転倒すると加工品の形状認識が難しくなり、加工品の種類を分別することが困難になる。
【０００６】
上記の問題を解決するため、特許文献１には、加工液の強力な噴射力及び加工液圧力によって、上方向へ上ノズルに当接するまで加工品を押し上げ、ロボットアームにより加工品を把持し、加工品収容容器に収容する機能を有するワイヤ放電加工機が開示されている。この特許文献１では、被加工物と下ノズルとの間の隙間を密封するシール部材を備えることを特徴としている。また、特許文献２には、制御装置の指令により切り落とし部材（加工品）を吸引し、吸引した加工品を収容器まで移動して廃棄する機能を有するワイヤ放電加工機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】実用新案登録第２５０４６３８号公報
【特許文献２】特開昭６０−１８０７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に開示される技術では、加工品（中子）の浮上を認識する方法が備わっていない。このため、所定の高さまで浮上する時期が特定できず、ロボットアームを動作させる開始時点を決定するのが困難である。あるいは、十分に浮上しきっていない加工品をロボットアームのハンドがうまく把持できないことや、十分に浮上しきっていない加工品（中子）をロボットアームのハンドで把持して収容容器に回収する途中で、加工品（中子）がロボットアームのハンドから脱落してしまうことが起こりうる。加工槽内に加工品が脱落すると、脱落した加工品を自動的に回収することは困難であるから、ワイヤ放電加工機の自動運転を停止しなければならない。
【０００９】
特許文献２に開示される技術では、切り落とし部材（加工品）を吸引して収容器まで移動する途中で、切り落とし部材（加工品）が脱落する可能性がある。この場合にも、脱落した切り落とし部材（加工品）を自動的に回収するのは困難であるから、ワイヤ放電加工機の自動運転を停止しなければならない。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑み、加工品（中子）を確実に自動回収することが可能なワイヤ放電加工機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本願の請求項１に係る発明は、ワイヤ電極を被加工物の上，下ガイド部で保持し、加工プログラムに従って前記ワイヤ電極と前記被加工物を相対移動させ、前記ワイヤ電極により前記被加工物を放電加工し中子を切り出すワイヤ放電加工機において、前記被加工物に流体を噴出する流体噴出部と、前記流体噴出部に前記流体を送出する流体送出部と、前記放電加工により、前記被加工物から中子が分離したことを認識する中子分離認識部と、前記中子分離認識部が中子の分離を認識した後、前記上ガイド部を予め指定された位置まで移動させる上移動実行部と、前記流体送出部を制御することにより前記流体噴出部から前記流体を噴出させて前記中子を浮上させる中子浮上実行部と、前記中子が予め指定された量，浮上したことを認識する中子浮上認識部と、前記中子浮上認識部で前記中子が前記予め指定された量，浮上したことを認識した後、前記中子を把持して取り出して回収する中子取り出し部と、を有することを特徴とするワイヤ放電加工機である。
請求項２に係る発明は、前記流体送出部は加工液ポンプを含み、前記流体は前記加工液ポンプから供給される前記放電加工に用いられる加工液であることを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機である。  
請求項３に係る発明は、前記流体送出部は圧縮機を含み、前記流体は前記圧縮機から供給される圧縮気体であることを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機である。  
請求項４に係る発明は、前記中子分離認識部は、前記プログラムを解析することによって前記被加工物から前記中子が分離したことを認識することを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機である。
【００１２】
請求項５に係る発明は、前記中子分離認識部は、前記中子の前記被加工物との相対的位置に関連して変動する所定の物理量を検出することにより前記被加工物から前記中子が分離したことを認識することを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機である。  
請求項６に係る発明は、前記中子分離認識部は、前記プログラムを解析することによって前記被加工物から前記中子が分離したことを認識し、かつ、前記中子の前記被加工物との相対的位置に関連して変動する所定の物理量を検出することにより前記被加工物から前記中子が分離したことを認識することを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機である。  
請求項７に係る発明は、前記中子浮上認識部は、前記中子との相対的位置に関連して変動する所定の物理量を検出することにより前記中子が前記予め指定された量，浮上したことを認識することを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機である。
【００１３】
請求項８に係る発明は、前記所定の物理量は、圧力計、接触センサ、または、距離センサを用いて検出することを特徴とする請求項５〜７の何れか一つに記載のワイヤ放電加工機である。  
請求項９に係る発明は、前記中子取り出し部は、ロボットであることを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機である。  
請求項１０に係る発明は、前記中子取り出し部で前記中子を回収した後、前記中子を分別する中子分別部を有することを特徴とする請求項１に記載のワイヤ放電加工機である。
請求項１１に係る発明は、前記中子分別部は、ロボットと画像認識装置で構成されることを特徴とする請求項１０記載のワイヤ放電加工機である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、加工品（中子）を確実に自動回収することが可能なワイヤ放電加工機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ワイヤ放電加工機の構成を示す図である。
【図２】本発明に係るワイヤ放電加工機の要部を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る加工品を取り出す処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。  
図１は加工品（以下、「中子」という）を回収する機能を有するワイヤ放電加工機の構成を示す図である。加工液は加工槽６から図示しない配管を介して汚水槽２６に排出される。加工槽６から汚水槽２６に排出された加工液には放電加工によって生じた加工屑が含まれているため、図示しない濾過フィルタを通して清水槽２７に移される。清水槽２７には、加工液温度調整装置２８が設置されており、清水槽２７の加工液は管路３７を介して加工液温度調整装置２８を循環することで、加工液の温度調節はこの加工液温度調整装置２８により行われる。そして、清水槽２７の加工液は管路３５，３６を介して再び加工槽６内に送り込まれる。なお、加工液を清水槽２７から加工槽６に送るポンプなどのポンプは図示していない。
【００１７】
ワイヤ電極１と被加工物４との相対的な位置関係は、制御装置４０の制御手段２４により各軸のモータを駆動することで変わる。Ｘ軸駆動モータ信号線３１を介して制御手段２４によって制御されるＸ軸駆動モータ１７はＸ軸サドル１１を駆動し、Ｙ軸駆動モータ信号線３０を介して制御手段２４によって制御されるＹ軸駆動モータ１８はＹ軸サドル１０を駆動することによって、ワイヤ電極１と被加工物４とのＸＹ方向の相対的な位置決めを行う。
【００１８】
Ｕ軸駆動モータ信号線３３を介して制御手段２４によって制御されるＵ軸駆動モータ２０はＵ軸サドル１３を駆動し、Ｖ軸駆動モータ信号線３４を介して制御手段２４によって制御されるＶ軸駆動モータ２１はＶ軸サドル１４を動かすことによって、上ヘッド部７のＵＶ方向の位置を動かし、ワイヤ電極１の傾きの位置決めを行う。
【００１９】
Ｚ軸駆動モータ信号線３２を介して制御手段２４によって制御されるＺ軸駆動モータ１９はＺ軸サドル１２に取り付けられた上ヘッド部７の高さ位置の位置決めを行う。ワイヤ電極１の位置決めは、各軸の駆動モータ１７，１８，１９，２０，２１に内蔵された、位置検出器により、位置検出しながら行う。
【００２０】
上ヘッド部７の上部ガイド２は加工液を噴出する上部ノズル２ａを備えている（図２参照）。下ヘッド部８の下部ガイド３は加工液を噴出する下部ノズル３ａを備えている（図２参照）。ワイヤ放電加工機の制御装置４０は、上ヘッド部７に取り付けられた上部ガイド２と下ヘッド部８に取り付けられた下部ガイド３との間に張架されたワイヤ電極１と被加工物４との間に電圧を印加し、ワイヤ電極１と被加工物４とを相対的に移動させならが、放電加工を行う。
【００２１】
上述したワイヤ放電加工機の構成は従来公知のものである。本願発明は更に図２、図３を用いて説明する構成を備えている。
【００２２】
図２は本発明に係るワイヤ放電加工機の要部を示すブロック図である。
本発明に係るワイヤ放電加工機は、一つの形態として、物理量を取得するセンサを用いて中子分離認識部を構成することができる。物理量としては距離を測定する非接触センサ、接触を検知する接触センサを用いることができる。
【００２３】
中子分離認識部を有することで、被加工物４から加工品４ａ等の中子が分離したことを認識することが出来る。中子分離認識部は、下部ガイド３に取り付けられた下接触センサ５８で構成され、被加工物４から切り落ちた加工品（中子）４ａが下接触センサ５８に接触した時、加工品（中子）４ａの分離を認識する。下接触センサ５８の出力信号は制御装置４０に入力する。
【００２４】
下接触センサ５８は下部ガイド３に取り付ける代わりに下部ノズル３ａに取り付けても良く、下部ガイド３と下部ノズル３ａの両方に取り付けても良い。下接触センサ５８を下部ガイド３と下部ノズル３ａの両方に取り付けることで、中子分離認識の信頼性をより高めることが出来る。
【００２５】
物理量を求めることに替えて、中子分離認識部は加工プログラム中の中子切り落としプログラムが終了した時点で中子の分離を認識するようにしてもよい。具体的には加工プログラム中にＦＩＮコード等を記入し、そのコードを通過した時点で信号を立てる。制御装置４０側がＦＩＮ信号を受け取った時点で中子切り落としプログラムの終了を認識する。物理量を測定する下接触センサ５８と加工プログラムによる加工品（中子）４ａの分離確認を組み合わせて認識しても良い。下接触センサ５８を用いる分離認識手段と加工プログラムを用いる分離認識手段を組み合わせることにより、加工品（中子）４ａが被加工物４から分離したことを認識する際の信頼性をより高めることが出来る。
【００２６】
上部ガイド移動実行部（具体的にはＺ軸駆動モータ１９を駆動する制御）を有することで、上部ガイド２を予め指定した位置まで移動させる。中子浮上実行部（加工品（中子）４ａを浮上させる制御）で加工品（中子）４ａを浮上させた時、加工品（中子）４ａの飛び出しを防ぐことが出来る。上部ガイド２の位置は、被加工物４の厚さ、被加工物４の上面と上部ノズル２ａの下面との距離から決定し、被加工物４の上面と上部ノズル２ａの下面との距離が、被加工物の厚さよりも短くなる様に設定する。
【００２７】
上部ノズル２ａを被加工物４から開放した状態で加工している時等、上部ガイド２や上部ノズル２ａが被加工物４の上面に対して上がりすぎている時は、Ｚ軸駆動モータ１９を駆動することにより、上部ガイド２や上部ノズル２ａの位置を下げる。
【００２８】
密着加工を行っている時は、上部ガイド２や上部ノズル２ａの位置を上げて加工品（中子）４ａの回収を行い易くする。この様に設定することで、加工品（中子）４ａが被加工物４から飛び出すことを防ぐことが出来る。加工品（中子）４ａが被加工物４から飛び出すことを防ぐことで、加工品（中子）４ａが紛失したり、加工品（中子）４ａがワイヤ放電加工機本体を傷つけることを防ぐことが出来る。
【００２９】
中子浮上実行部を有することで、下部ガイド３から流体を噴出させて加工品（中子）４ａを上ガイド移動実行部で指定した位置まで浮上させることが出来る。流体は、下加工液ポンプ６２から下部ガイド３や下部ノズル３ａへ噴出する加工液、もしくは圧縮機（エアーコンプレッサ６７）から下部ガイド３や下部ノズル３ａへ噴出する圧縮空気を用いる。
【００３０】
中子浮上認識部を有することで、加工品（中子）４ａが浮上したことを認識することが出来る。中子浮上認識部は加工品（中子）４ａが浮上したことを認識するために物理量を測定するセンサを用いる。例えば、上部ガイド２もしくは上部ノズル２ａの付近に上接触センサ５７を設け、上接触センサ５７に加工品（中子）４ａが接触した時に加工品（中子）４ａの浮上を認識する。下部ガイド３もしくは下部ノズル３ａの付近に設けた下接触センサ５８から加工品（中子）４ａが離れた時に、加工品（中子）４ａの浮上を認識しても良い。
【００３１】
下加工液ポンプ６２と下部ガイド３の間に配設した下圧力計（加工液用）６０、もしくは圧縮機（エアーコンプレッサ６７）と下部ガイド３の間に設けた下圧力計（エアー用）５２の圧力が下降した時を加工品（中子）４ａの浮上と認識しても良い。
【００３２】
予め上部ガイド２から流体を噴出させておき、上加工液ポンプ６１と上部ガイド２の間に配設した上圧力計（加工液用）５９、もしくは圧縮機（エアーコンプレッサ６７）と上部ガイド２の間に設けた上圧力計（エアー用）５１の圧力が上昇した時を加工品（中子）４ａの浮上と認識しても良い。この時、上部ガイド２から噴出させる流体は、下部ガイド３から噴出させる流体よりも弱く噴出する。ポンプ（上加工液ポンプ６１，下加工液ポンプ６２）とガイド（上部ガイド２，下部ガイド３）の間に設ける圧力計５１，５２，５９，６０は、上部ガイド２，下部ガイド３、もしくは上部ノズル２ａ，下部ノズル３ａに直接取り付けて圧力を計測しても良い。上記で述べた方法の一つ以上を組み合わせることにより、加工品（中子）４ａの浮上を認識した際の信頼性をより高めることが出来る。
【００３３】
中子浮上認識部を有することで、加工品（中子）４ａが所定の高さまで浮上する時期を特定でき、ロボットアームを動作させる開始時点を決定するのが容易である。また、加工品（中子）４ａが規定の高さまで浮上していることが確認できていることから、マニピュレータ６８のハンド６９によって加工品（中子）４ａをうまく把持することができ、十分に浮上しきっていない加工品（中子）４ａをマニピュレータ６８のハンド６９で把持することがなくなり、収容容器に回収する途中で、加工品（中子）４ａがマニピュレータ６８のハンド６９から脱落することを防ぐことができる。加工槽に加工品が脱落すると、脱落した加工品を自動的に回収することは困難であるから、ワイヤ放電加工機の自動運転を停止しなければならない。
【００３４】
中子取り出し部（＝ロボット等のマニピュレータ６８）に、速度センサ７０や近接センサ等の非接触センサを取り付けて加工品（中子）４ａの浮上を認識しても良い。ロボット等のマニピュレータ６８から構成される中子取り出し部を有することで、浮上させた加工品（中子）４ａを自動的に取り出すことが出来る。下部ノズル３ａと被加工物４の上面との間で、浮上する前の加工品（中子）４ａを挟める位置までマニピュレータ６８に取り付けたハンド６９を移動させ、中子浮上認識部が加工品（中子）４ａの浮上を認識した時にハンド６９を用いて加工品（中子）４ａを掴み、取り出す。自動的に取り出すことで、人手を介しての工数を減らすことが出来る。
【００３５】
中子分別部を有することで、中子取り出し部から取り出した加工品（中子）４ａを自動的に分別し、人手を介しての工数を減らすことが出来る。中子分別部は、画像認識装置（図示せず）を用いる。画像認識装置はロボット（マニピュレータ６８）に取り付けて配置してもよい。
【００３６】
加工品（中子）４ａを被加工物４の中から浮上させる前に、中子分別部（画像認識装置）を用いて予め中子の加工形状から種類を分別し、中子取り出し部（マニピュレータ６８）を用いて浮上した加工品（中子）４ａを把持する。加工品（中子）４ａを把持した後、上部ガイド２を所定距離へ移動させ、中子取り出し部（マニピュレータ６８）を用いて加工品（中子）４ａを取り出し、分別トレイ（図示せず）等の所定箇所に回収する。上部ガイド２を移動する方法は、Ｚ軸駆動モータ１９を駆動することにより上部ガイド２を上昇させる、Ｕ軸駆動モータ２０，Ｖ軸駆動モータ２１を用いて上部ガイド２をＵ軸Ｖ軸の平面内で左右前後に移動させる、もしくはこれらを組み合わせる方法がある。
【００３７】
放電加工時にワイヤ放電加工機側でカウントした形状毎の数量（例えば、所定形状プログラムの呼び出し回数等）と、中子分別部で判別して中子取り出し部で回収した形状毎の数量の比較を行う。数量が異なる場合、アラームや警告を報知し、人間による最終的な確認を行う。
【００３８】
図３は本発明に係る加工品を取り出す処理を示すフローチャートである。以下、各ステップにしたがって説明する。  
●［ステップｓａ０１］加工プログラムを読み込んで加工品（中子）の形状を識別する。
●［ステップｓａ０２］加工品（中子）の切り落とし加工を実行する。
●［ステップｓａ０３］加工品（中子）の切り落とし加工が終了し、加工品（中子）は分離したか否かを判別し、分離した場合（ＹＥＳ）にはステップｓａ０４へ移行し、分離していない場合（ＮＯ）ステップｓａ０２に戻り、切り落とし加工を継続する。
●［ステップｓａ０４］上ガイドを上方へ移動する。  
●［ステップｓａ０５］下ガイド部から流体を噴出する。  
●［ステップｓａ０６］加工品（中子）は浮上したか否かを判別し、浮上した場合（ＹＥＳ）にはステップｓａ０７へ移行し、浮上していない場合（ＮＯ）にはステップｓａ０５に戻り、流体の噴出を継続する。
●［ステップｓａ０７］マニュピレーターを移動する。  
●［ステップｓａ０８］加工品を把持する。  
●［ステップｓａ０９］上ガイドを上方へ移動する。  
●［ステップｓａ１０］加工品（中子）を取り出す。  
●［ステップｓａ１１］加工品（中子）を分別して回収し、処理を終了する。
●［ステップｓａ１２］加工品（中子）の数量は正常か否か判断し、正常である場合（ＹＥＳ）には処理を終了し、正常ではない場合（ＮＯ）にはステップｓａ１３へ移行する。
●［ステップｓａ１３］警告を報知し、処理を終了する。
【００３９】
本発明により、加工品（中子）４ａを加工槽６内に落とすことなく回収するので、ワイヤ放電加工機の加工槽６内の狭い隙間に入り込んだり、加工品（中子）４ａがジャバラに引っかかってジャバラが破けたり、加工品（中子）４ａがケーブルに引っかかってケーブルが切れる、加工品（中子）４ａが機械内部や被加工物４を傷付ける等、加工槽６内で加工品（中子）４ａを挟んで機械が故障する心配が無くなる。加工後すぐに加工品（中子）４ａを取り出せるので、錆の発生や超硬のコバルト抜け等、加工物の品質劣化を防ぐことが出来る。ロボット等のマニピュレータ６８を用いて加工物を取り出すことで、非磁性の加工物も回収ことが出来る。加工品（中子）４ａが加工槽６内に落ちて転倒する前に形状を認識するので、特に転倒しやすい加工形状の回収に効果的である。自動的に加工品（中子）４ａを取り出すことにより、人手によって加工品（中子）４ａの取り出しにかかる工数を減らすので、ワイヤ放電加工の生産性が向上する。
【符号の説明】
【００４０】
１  ワイヤ電極
２  上部ガイド
２ａ  上部ノズル
３  下部ガイド
３ａ  下部ノズル
４  被加工物
４ａ  加工品（中子）
５  工作物取り付け台
６  加工槽
７  上ヘッド部
８  下ヘッド部
９  下アーム
１０  Ｙ軸サドル
１１  Ｘ軸サドル
１２  Ｚ軸サドル
１３  Ｕ軸サドル
１４  Ｖ軸サドル
１５  コラム
１６  ベッド
１７  Ｘ軸駆動モータ
１８  Ｙ軸駆動モータ
１９  Ｚ軸駆動モータ
２０  Ｕ軸駆動モータ
２１  Ｖ軸駆動モータ
２４  制御手段
２５  記憶手段
２６  汚水槽
２７  清水槽
２８  加工液温度調整装置
２９  工作物
３０  Ｙ軸駆動モータ信号線
３１  Ｘ軸駆動モータ信号線
３２  Ｚ軸駆動モータ信号線
３３  Ｕ軸駆動モータ信号線
３４  Ｖ軸駆動モータ信号線
３５  管路
３６  管路
３７  管路
４０  制御装置
５１  上圧力計（エアー用）
５２  下圧力計（エアー用）
５７  上接触センサ
５８  下接触センサ
５９  上圧力計（加工液用）
６０  下圧力計（加工液用）
６１  上加工液ポンプ
６２  下加工液ポンプ
６５  噴出流体（圧縮空気、加工液）
６７  エアーコンプレッサ
６８  マニピュレータ
６９  ハンド
７０  速度センサ
【図１】
2016168637.tif 000003
【図２】
2016168637.tif 000004
【図３】
2016168637.tif 000005