(57)【要約】【課題】キャリッジの速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えつつ、媒体ジャム等の異常負荷発生時にキャリッジを比較的速やかに停止させることができる印刷装置及び印刷方法を提供する。【解決手段】電源オン時、省電力モードから復帰時、用紙のページ間時のいずれか１つのときには（Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３のいずれか１つで肯定判定）、キャリッジを走査方向に印刷時の速度で移動させて無負荷領域（定速域）の速度を測定する速度メジャメントを行い、速度低下のワースト値Ｖｗ（最低速度）を記憶する（Ｓ１４）。ワースト値Ｖｗよりも所定のマージンａ分だけ低速側に閾値Ｖｓ（＝Ｖｗ−ａ）を設定する（Ｓ１５）。振動等の速度変動要因のある使用環境下では、閾値が、振動等のない通常の環境下に比べ、相対的に低めに設定される。通常の使用環境下では、振動等の速度変動要因を考慮した多めのマージンをとる必要がなく、高めの閾値が設定される。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷ヘッドを有するキャリッジを走査方向に移動させつつ当該印刷ヘッドにより媒体に印刷する印刷装置であって、
前記キャリッジと、
前記キャリッジを走査方向に移動させる動力源と、
前記動力源を制御して前記キャリッジの移動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記キャリッジを移動させて速度を測定するメジャメント動作を行い、当該メジャメント動作で測定された速度に基づき閾値を設定し、印刷中に前記キャリッジの速度が前記閾値よりも低下すると、当該キャリッジを停止させることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記閾値を、前記メジャメント動作で得られた前記キャリッジの速度低下の下限値に応じた当該下限値未満の値に決定することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記制御部は、印刷中に前記キャリッジの速度が前記閾値よりも低下して前記キャリッジを停止させた場合、次の印刷動作を開始する前に、前記メジャメント動作を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記制御部は、印刷装置の電源オン時に前記メジャメント動作を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記制御部は、省電力モードからの復帰時に前記メジャメント動作を行うことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記キャリッジの定速度の異なる複数の印刷モードを備え、当該複数の印刷モード毎に前記メジャメント動作を行い、前記閾値を印刷モード毎に設定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記制御部は、媒体のページ間で前記メジャメント動作を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記キャリッジの定速度が異なる複数の印刷モードを備え、印刷の指示を受け付けた場合又は印刷中の場合は、当該指示を受け付けた印刷又は印刷中の印刷で指定された印刷モードで前記メジャメント動作を行い、当該印刷モードに応じた閾値を設定する請求項１乃至７のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項９】
前記制御部は、印刷中に前記キャリッジが印刷する走査の過程で前記メジャメント動作を行うことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前回の前記メジャメント動作で前記キャリッジの印刷走査範囲が媒体サイズに応じた最長印刷範囲よりも短い場合は、少なくとも走査されなかった範囲の測定速度は、前々回以前に当該範囲を含む印刷走査範囲でメジャメント動作が行われたときの測定速度を用いることを特徴とする請求項９に記載の印刷装置。
【請求項１１】
前記制御部は、複数回の前記メジャメント動作で得られた複数回分の測定速度に基づき、前記キャリッジの走査方向の位置に対して速度が同じように変化する速度変動傾向が存在する場合は、前記キャリッジの位置に応じて異なる少なくとも２つの前記閾値を設定することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記メジャメント動作により、前記キャリッジの速度低下の下限値と、前記キャリッジの速度変動幅とを取得し、前記閾値を、前記速度低下の下限値に対して前記速度変動幅に応じた分だけ小さな値に決定することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項１３】
印刷ヘッドを有するキャリッジを走査方向に移動させつつ当該印刷ヘッドにより媒体に印刷する印刷方法であって、
前記キャリッジを走査方向に移動させて速度を測定するメジャメント動作を行うメジャメントステップと、
前記メジャメント動作で測定された速度に基づいて閾値を設定する閾値設定ステップと、
印刷中に前記キャリッジの速度が前記閾値よりも低下すると、当該キャリッジを停止させる制御ステップと、
を備えたことを特徴とする印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録ヘッドを有するキャリッジが移動する過程で、記録ヘッドが用紙等の媒体に印刷する印刷装置及び印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、記録ヘッドを有するキャリッジが走査方向に往復移動可能な印刷装置として、シリアル式の印刷装置が知られている。この印刷装置では、キャリッジを走査方向に移動させながら記録ヘッドにより用紙等の媒体に記録（印刷）する走査動作と、走査方向と交差する搬送方向における次の印刷位置まで媒体を搬送する搬送動作とを略交互に繰り返し、用紙に印刷を施す（例えば特許文献１等）。
【０００３】
例えば特許文献１に記載された印刷装置では、印字処理が開始されてキャリッジの走査移動中、ＣＰＵは、算出されたキャリッジの移動速度が一定の速度より低下していると判定した場合、搬送される用紙に紙ジャム（紙詰まり）が発生したとして紙ジャム等の異常負荷を検知し、用紙の搬送動作を停止させるとともに、印字動作を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２０８０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、印刷装置は、例えば振動のある環境で使用される場合がある。この場合、振動に起因するキャリッジの速度低下によって検出速度が閾値を超えてしまうと、紙ジャム等の異常負荷が発生していないにも拘らずキャリッジが停止し、印刷が中断されてしまう。このため、閾値は、印刷装置におけるキャリッジを含む走査系の組付けばらつきや、モーター等の駆動系のばらつき、振動の有無等の使用環境、経年劣化等の種々の要因による想定される最大の速度変動を考慮したマージンを付与した低めの値に設定されている。しかし、低めの閾値であると、紙ジャム等の異常負荷発生時にキャリッジの停止が遅れるという課題がある。
【０００６】
例えば、異常負荷発生時にキャリッジの停止が遅れると、異常負荷原因が紙ジャムであれば用紙等の媒体に比較的大きなダメージが与えられ、例えば紙詰まりの程度が酷くなる。この場合、ユーザーが媒体の除去（例えば紙詰まりの解消）がしにくくなるなど種々の不都合を招く。なお、シリアル式の印刷装置に限らず、ラテラル式の印刷装置など、記録ヘッドを有するキャリッジを移動させつつ印刷を行う印刷方式であれば、この種の課題は概ね共通する。
【０００７】
本発明の目的は、キャリッジの速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えつつ、媒体ジャム等の異常負荷発生時にキャリッジを比較的速やかに停止させることができる印刷装置及び印刷方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する印刷装置は、印刷ヘッドを有するキャリッジを走査方向に移動させつつ当該印刷ヘッドにより媒体に印刷する印刷装置であって、前記キャリッジと、前記キャリッジを走査方向に移動させる動力源と、前記動力源を制御して前記キャリッジの移動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記キャリッジを移動させて速度を測定するメジャメント動作を行い、当該メジャメント動作で測定された速度に基づき閾値を設定し、印刷中に前記キャリッジの速度が前記閾値よりも低下すると、当該キャリッジを停止させる。
【０００９】
この構成によれば、制御部は、キャリッジを移動させて速度を測定するメジャメント動作を行い、そのメジャメント動作で測定された速度に基づいて閾値が設定される。よって、印刷装置のキャリッジ走査系の個体差や、印刷装置の使用環境に応じた適切な閾値を設定できる。制御部は、印刷中に、この適切な閾値を用いて、キャリッジの速度が閾値よりも低下する速度低下エラーの検出を行い、速度低下エラーを検出すると、キャリッジを停止させる。よって、適切な閾値により、キャリッジの速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えつつ、媒体ジャム等の異常負荷発生時にキャリッジを比較的速やかに停止させることができる。
【００１０】
また、上記印刷装置では、前記制御部は、前記閾値を、前記メジャメント動作で得られた前記キャリッジの速度低下の下限値に応じた当該下限値未満の値に決定することが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、閾値は、メジャメント動作で得られたキャリッジの速度低下の下限値に応じた当該下限値未満の値に決定される。よって、印刷装置のキャリッジ走査系の個体差や印刷装置の使用環境に応じたより適切な閾値を設定できる。なお、下限値に応じた下限値未満の閾値を決定する方法の一例として、下限値から所定のマージン値を減算する方法や、下限値に所定の係数を乗じる方法が挙げられる。
【００１２】
上記印刷装置では、前記制御部は、印刷中に前記キャリッジの速度が前記閾値よりも低下して前記キャリッジを停止させた場合、次の印刷動作を開始する前に、前記メジャメント動作を行うことが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、印刷中にキャリッジの速度が閾値よりも低下してキャリッジが停止した場合、次の印刷動作が開始される前に、メジャメント動作が行われ、閾値が更新される。よって、振動が発生するなど使用環境の変化が原因で速度低下エラーの誤検出が発生してキャリッジが停止した場合でも、閾値の更新によって、その誤検出が発生したときの使用環境の下で次の印刷動作を再開した際に、次の印刷動作を再び中断することなく最後まで完結することができる。
【００１４】
また、上記印刷装置では、前記制御部は、印刷装置の電源オン時に前記メジャメント動作を行うことが好ましい。
この構成によれば、印刷装置の電源オン時にメジャメント動作が行われ、閾値が更新される。このように印刷装置の電源がオンされる度に閾値が更新されるので、印刷装置の電源オン後の印刷時に、適切な閾値により、速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えることができ、しかも媒体ジャム等の異常負荷に起因して速度低下エラーが発生したときにキャリッジを比較的速やかに停止させることができる。
【００１５】
上記印刷装置では、前記制御部は、省電力モードからの復帰時に前記メジャメント動作を行うことが好ましい。
この構成によれば、省電力モードからの復帰時にメジャメント動作が行われ、閾値が更新される。このように省電力モードから復帰する度に閾値が更新されるので、省電力モードからの復帰後の印刷時に、適切な閾値により、速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えることができ、しかも媒体ジャム等の異常負荷に起因して速度低下エラーが発生したときにはキャリッジを比較的速やかに停止させることができる。
【００１６】
上記印刷装置では、前記制御部は、前記キャリッジの定速度の異なる複数の印刷モードを備え、当該複数の印刷モード毎に前記メジャメント動作を行い、前記閾値を印刷モード毎に設定することが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、定速度の異なる複数の印刷モード毎にメジャメント動作が行われ、閾値は印刷モード毎に設定される。このため、どの印刷モードで印刷される場合も、そのときの印刷モードに応じた適切な閾値を用いて速度低下エラーを検出できる。よって、印刷モードに拘らず、速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えることができ、しかも媒体ジャム等の異常負荷に起因して速度低下エラーが発生したときにはキャリッジを比較的速やかに停止させることができる。
【００１８】
上記印刷装置では、前記制御部は、媒体のページ間で前記メジャメント動作を行うことが好ましい。
この構成によれば、媒体のページ間でメジャメント動作が行われ、閾値はページ毎に設定される。よって、そのページの印刷において、速度低下エラーの誤検出の発生頻度を一層低く抑えることができ、しかも媒体ジャム等の異常負荷に起因して速度低下エラーが発生したときにはキャリッジを比較的速やかに停止させることができる。
【００１９】
上記印刷装置では、前記制御部は、前記キャリッジの定速度が異なる複数の印刷モードを備え、印刷の指示を受け付けた場合又は印刷中の場合は、当該指示を受け付けた印刷又は印刷中の印刷で指定された印刷モードで前記メジャメント動作を行い、当該印刷モードに応じた閾値を設定することが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、印刷の指示を受け付けた場合又は印刷中の場合は、指示を受け付けた印刷又は印刷中の印刷で指定された印刷モードでメジャメント動作が行われ、そのときの印刷モードに応じた適切な閾値が設定される。よって、そのときの印刷モードでのメジャメント動作が行われるだけなので、メジャメント動作を行った割に印刷のスループットが低下しにくい。
【００２１】
上記印刷装置では、前記制御部は、印刷中に前記キャリッジが印刷する走査の過程で前記メジャメント動作を行うことが好ましい。
この構成によれば、印刷中にキャリッジが印刷する走査の過程でメジャメント動作が行われる。このため、印刷以外のメジャメント動作のみの余分な走査をしなくても、印刷中に閾値を更新できる。このため、その印刷中において、速度低下エラーの誤検出の発生頻度を一層低く抑えることができ、しかも媒体ジャム等の異常負荷に起因して速度低下エラーが発生したときにキャリッジを比較的速やかに停止させることができる。
【００２２】
さらに上記印刷装置では、前記制御部は、前回の前記メジャメント動作で前記キャリッジの印刷走査範囲が媒体サイズに応じた最長印刷範囲よりも短い場合は、少なくとも走査されなかった範囲の測定速度は、前々回以前に当該範囲を含む印刷走査範囲でメジャメント動作が行われたときの測定速度を用いることが好ましい。
【００２３】
この構成によれば、前回のメジャメント動作でキャリッジの印刷走査範囲が媒体サイズに応じた最長印刷範囲よりも短い場合、少なくとも走査されなかった範囲の測定速度については、前々回以前に当該範囲を含む印刷走査範囲でメジャメント動作が行われたときの測定速度を用いて、閾値が設定される。よって、印刷中に印刷走査範囲が短く、短い範囲でしかメジャメント動作が行われなくても、走査されなかった範囲も含む測定速度に基づくなるべく適切な閾値を設定することができる。
【００２４】
上記印刷装置では、前記制御部は、複数回の前記メジャメント動作で得られた複数回分の測定速度に基づき、前記キャリッジの走査方向の位置に対して速度が同じように変化する速度変動傾向が存在する場合は、前記キャリッジの位置に応じて異なる少なくとも２つの前記閾値を設定することが好ましい。
【００２５】
この構成によれば、複数回の前記メジャメント動作で得られた複数回分の測定速度に基づき、キャリッジの走査方向の位置に対して速度が同じように変化する速度変動傾向が存在する場合は、キャリッジの位置に応じて異なる少なくとも２つの閾値が設定される。よって、キャリッジの走査方向の位置に応じて異なる少なくとも２つの閾値により、速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えつつ、特に少なくとも２つの閾値のうち一番低い閾値以外の他の閾値が用いられるキャリッジの位置領域において、媒体ジャム等の異常負荷に起因する速度低下エラーが発生した場合に、キャリッジを一層速やかに停止させることができる。
【００２６】
上記印刷装置では、前記制御部は、前記メジャメント動作により、前記キャリッジの速度低下の下限値と、前記キャリッジの速度変動幅とを取得し、前記閾値を、前記速度低下の下限値に対して前記速度変動幅に応じた分だけ小さな値に決定することが好ましい。
【００２７】
この構成によれば、メジャメント動作により、キャリッジの速度低下の下限値と、キャリッジの速度変動幅とが取得され、閾値は、速度低下の下限値に対して速度変動幅に応じた分だけ小さな値に決定される。よって、速度変動幅に応じた適切な閾値により、キャリッジの速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えつつ、媒体ジャム等の異常負荷発生時にキャリッジを比較的速やかに停止させることができる。
【００２８】
また、上記課題を解決する印刷方法は、印刷ヘッドを有するキャリッジを走査方向に移動させつつ当該印刷ヘッドにより媒体に印刷する印刷方法であって、前記キャリッジを走査方向に移動させて速度を測定するメジャメント動作を行うメジャメントステップと、前記メジャメント動作で測定された速度に基づいて閾値を設定する閾値設定ステップと、印刷中に前記キャリッジの速度が前記閾値よりも低下すると、当該キャリッジを停止させる制御ステップと、を備えた。この方法によれば、上記の印刷装置と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】第１実施形態におけるプリンターを示す斜視図。
【図２】外装カバーが取り外された状態にあるプリンターを示す概略斜視図。
【図３】（ａ）はキャリッジを含む走査系の構成を示す模式正面図、（ｂ）は記録ヘッドを示す底面図。
【図４】印刷モードごとのキャリッジの速度制御を説明するグラフ。
【図５】プリンターの電気的構成を示すブロック図。
【図６】コンピューターの機能構成を示すブロック図。
【図７】比較例における速度低下エラーの閾値の設定方法を説明するグラフ。
【図８】振動がないときの速度低下エラーの閾値の設定方法を説明するグラフ。
【図９】振動があるときの速度低下エラーの閾値の設定方法を説明するグラフ。
【図１０】紙ジャム発生時の速度低下エラーによりキャリッジが停止する様子を比較するグラフ。
【図１１】（ａ）は正常なキャリッジの走査を示し、（ｂ），（ｃ）は紙ジャム発生時にキャリッジが停止する様子を比較して示す模式正面図。
【図１２】閾値設定制御ルーチンを示すフローチャート。
【図１３】キャリッジ走査制御ルーチンを示すフローチャート。
【図１４】第２実施形態における閾値設定制御を説明する模式平面図。
【図１５】キャリッジ走査制御ルーチンを示すフローチャート。
【図１６】変形例における閾値設定制御について説明するグラフ。
【図１７】（ａ），（ｂ）は図１６と異なる変形例における閾値設定制御について説明するグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
（第１実施形態）
以下、印刷装置の一例としてのシリアル式のプリンターの一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００３１】
図１に示すように、印刷装置の一例としてのシリアル式のプリンター１１（シリアルプリンター）は、一例としてインクジェット式カラープリンターである。薄型の略直方体形状を有する装置本体１２の前面（図１では右面）には、操作パネル１３が設けられている。操作パネル１３には、例えば液晶パネルよりなる表示部１４及び複数の操作スイッチからなる操作部１５が設けられている。操作部１５には、電源スイッチ１５ａ、選択スイッチ１５ｂ及びキャンセルスイッチ１５ｃ等が含まれる。
【００３２】
プリンター１１は、不図示のホスト装置から通信ケーブルを通じた有線又は無線で転送されてくる印刷データに基づき画像又は文書等を、媒体の一例としての用紙Ｐに印刷する。また、プリンター１１は、装置本体１２に設けられたカードスロット２５及び接続ポート２６に接続された不図示メモリーカード又はＵＳＢメモリーから読み込んだ画像データに基づく画像を用紙Ｐに印刷することも可能である。
【００３３】
図１に示すように、装置本体１２の背面部には、一対のエッジガイド１６ａを有する給送トレイ１６を備えたホッパー給送方式の自動給送装置１７が設けられている。なお、自動給送装置１７は、ホッパー給送方式に限らず、装置本体１２に着脱可能に挿着された給送カセットから一枚ずつ用紙を給送するカセット給送方式、又は装置本体１２にセットされたロール紙を繰り出して給送するロール紙給送方式でもよい。
【００３４】
図１に示すように、装置本体１２内には、キャリッジ２１が、ガイド軸２２に案内されて走査方向Ｘに往復移動可能な状態で設けられている。キャリッジ２１の下部には、自動給送装置１７から給送された用紙Ｐにインク滴を吐出可能な印刷ヘッド２３が取り付けられている。印刷中の用紙Ｐは走査方向Ｘと交差する搬送方向Ｙに間欠的に搬送され、各搬送の合間にキャリッジ２１が走査方向Ｘに移動しつつ印刷ヘッド２３のノズルＮＺ（図３参照）から用紙Ｐに向かってインク滴を吐出することで、１走査分ずつ印刷が施される。そして、印刷ヘッド２３からインクを吐出しながら行う走査動作と、用紙Ｐを次の印刷位置まで搬送する搬送動作とが略交互に繰り返されることで、用紙Ｐに文書や画像が印刷される。印刷された用紙Ｐは、装置本体１２の前面の排出口１２ａから排出され、その排出された用紙Ｐは、延出状態とされたスライド式の排出スタッカー２４（排紙トレイ）上に積載される。
【００３５】
また、装置本体１２には、商用交流電源（図示せず）のコンセント（アウトレット）に差込み可能な電源プラグ２７ａを有するＡＣアダプター２７の出力側の給電プラグを接続可能な電源ジャック（いずれも図示せず）が設けられている。ＡＣアダプター２７によって商用交流電源からの交流が直流に変換され、直流の所定電圧の電力がプリンター１１に供給される。また、装置本体１２内には、プリンター１１の携帯時等に使用可能な電源としてバッテリー２８が収容されている。プリンター１１は、ＡＣアダプター２７を介して商用交流電源からの電力が供給されるときはＡＣ電源モードになり、商用交流電源からの電力が供給されないときはバッテリー２８を電源とするバッテリーモードとなる。
【００３６】
次に、図２を参照してプリンター１１の内部構成について説明する。図２に示すように、プリンター１１は上側と前側が開口する略四角箱状の本体フレーム３１を備える。この本体フレーム３１の図２における左右の側壁間に前述のガイド軸２２が架設され、前述のキャリッジ２１はこのガイド軸２２に案内されて走査方向Ｘに往復移動可能な状態で設けられている。本体フレーム３１の背板内面に取着された一対のプーリー３３には無端状のタイミングベルト３４が巻き掛けられており、キャリッジ２１はタイミングベルト３４の一部に固定されている。図２における右側のプーリー３３は、動力源の一例としてのキャリッジモーター３５の駆動軸（出力軸）に連結されている。キャリッジモーター３５が正逆転駆動されることにより正転又は逆転するタイミングベルト３４を介してキャリッジ２１は走査方向Ｘに往復移動する。
【００３７】
キャリッジ２１の上部には、例えば黒（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の４色のインクがそれぞれ収容された複数個（例えば４個）のインクカートリッジ３７が装填されている。各インクカートリッジ３７から供給されたインクは、印刷ヘッド２３の下面に開口するインク色別のノズル群からそれぞれ吐出される。また、キャリッジ２１の移動経路の下方には、用紙Ｐを下側から支持して印刷ヘッド２３と用紙Ｐとの間隔（ギャップ）を規定する支持台３８が走査方向Ｘに沿って延びるように設けられている。なお、印刷ヘッド２３が吐出可能なインク色は４色に限らず、３色、５〜８色でもよく、さらに黒１色でもよい。
【００３８】
また、本体フレーム３１には、キャリッジ２１の移動量に比例する数のパルスを出力するリニアエンコーダー３９が、キャリッジ２１の移動経路に沿って延びるように設けられている。プリンター１１では、リニアエンコーダー３９から出力されるパルス信号に基づいて、キャリッジ２１の位置制御及び速度制御と、印刷ヘッド２３のインク吐出タイミングの制御とが行われる。
【００３９】
また、本体フレーム３１の図２における右端下部に設けられた給送モーター４１は、自動給送装置１７を構成する不図示の給送ローラーを回転駆動することで、給送トレイ１６（図１も参照）にセットされた複数枚の用紙Ｐを１枚ずつ給送する。搬送モーター４２は、搬送方向Ｙに支持台３８を挟んだその上流側と下流側にそれぞれ設けられた搬送ローラー対４３と排出ローラー対４４とを駆動する。各ローラー対４３，４４は、搬送モーター４２の動力で回転する駆動ローラー４３ａ，４４ａと、駆動ローラー４３ａ，４４ａに当接して連れ回りする従動ローラー４３ｂ，４４ｂとから構成される。用紙Ｐは、両ローラー対４３，４４に搬送方向Ｙに二箇所で挟持（ニップ）された状態で、搬送モーター４２の動力によって両ローラー対４３，４４が回転することによって、搬送方向Ｙに搬送される。なお、本実施形態では、給送ローラー等を備える給送機構と、印刷中の用紙Ｐを次の印刷位置まで送る送り動作及び印刷を終えた用紙Ｐを排出する排出動作を行う両ローラー対４３，４４等を備える送り機構とにより、搬送機構の一例が構成される。
【００４０】
図２においてキャリッジ２１の移動経路上の一端位置（図２では右端位置）が、キャリッジ２１が非印刷時に待機するホーム位置ＨＰ（ホームポジション）となっている。ホーム位置ＨＰに配置されたときのキャリッジ２１の直下には、印刷ヘッド２３のメンテナンスを行うメンテナンス装置４５が配設されている。メンテナンス装置４５は、搬送系の動力源である搬送モーター４２の動力で駆動される。メンテナンス装置４５は、ホーム位置ＨＰで印刷ヘッド２３にキャッピングするキャップ４５ａを備えている。例えばクリーニングは、印刷ヘッド２３に対してキャッピング状態にあるキャップ内を不図示の吸引ポンプの駆動で負圧とし、ノズルからインクを強制的に排出することで行われる。
【００４１】
シリアル式のプリンター１１では、キャリッジ２１を走査方向Ｘに往復動させながら印刷ヘッド２３のノズルから用紙Ｐにインクを吐出する印字動作と、用紙Ｐを搬送方向Ｙに次の印刷位置まで搬送する送り動作とを交互に繰り返すことで、用紙Ｐに文書や画像等が印刷される。そして、このプリンター１１では、印刷方式として、印刷ヘッド２３がホーム位置ＨＰから離れる方向に移動する往動時と、ホーム位置ＨＰに近づく方向に移動する復動時との両方（双方向）でインク滴を吐出する双方向印刷と、印刷ヘッド２３の往動時のみインク滴を吐出して復動時はキャリッジ２１を戻すだけの一方向印刷とが行われる。例えば写真等の印刷に用いられる高画質印刷モードでは一方向印刷が行われ、文書等の印刷に用いられる普通印刷モードでは双方向印刷が行われる。
【００４２】
また、印刷モードには、ＡＣ電源モードとバッテリーモードとのそれぞれに、印刷速度よりも印刷画質を優先する高画質印刷モードと、印刷画質よりも印刷速度を優先する普通印刷モードとが用意されている。高画質印刷モードでは、キャリッジ速度が相対的に低速となる低速印刷モードが採用される。普通印刷モードでは、キャリッジ速度が相対的に高速となる高速印刷モードが採用される。このように本例では、ＡＣ電源モードとバッテリーモードのそれぞれに、高画質印刷モードと普通印刷モードとが用意されている。つまり、印刷中のキャリッジ速度の異なる４つの印刷モードが用意されている。なお、印刷モードとして、高速印刷モード、中速印刷モード及び低速印刷モードの３つの印刷モードを用意したり、更にキャリッジ速度の異なる５つ以上の印刷モードを用意したりしてもよい。
【００４３】
図３（ａ）に示すように、一対のプーリー３３間に巻き掛けられたタイミングベルト３４に取り付けられたキャリッジ２１は、キャリッジモーター３５が駆動されることで、ガイド軸２２に沿って走査方向Ｘ（図３（ａ）における左右方向）に往復移動する。リニアエンコーダー３９は、キャリッジ２１に固定されたセンサー３９Ａと、タイミングベルト３４の延設方向と平行に延びるように架設されるとともに複数のスリットが一定ピッチで形成されたリニアスケール３９Ｂとを備えている。センサー３９Ａは、キャリッジ２１の移動過程でリニアスケール３９Ｂの各スリットを通過した光を検知することで、キャリッジ２１の移動量に比例する数のパルスを含むエンコーダー信号を出力する。このエンコーダー信号は、コントローラー５０（図５参照）に入力され、キャリッジ２１の位置検出及び速度検出等に用いられる。なお、本実施形態では、コントローラー５０が「制御部」の一例に相当する。
【００４４】
図３（ａ）に示すように、印刷ヘッド２３の支持台３８と対向する側の面（図３では下面）であるノズル開口面２３ａには、複数個のノズルＮＺが形成されている。印刷ヘッド２３は、キャリッジ２１と共に走査方向Ｘへ移動する過程で、ノズル開口面２３ａに開口する複数のノズルＮＺから、支持台３８から上方へ突出する複数のリブ３８ａに支持された用紙Ｐの表面に向かってインク滴を吐出することで、用紙Ｐへの印刷を行う。
【００４５】
図３（ｂ）に示すように、ノズル開口面２３ａには、複数のノズルＮＺが搬送方向Ｙに一定のノズルピッチで配列されてなる複数のノズル列Ｎ１〜Ｎ４が形成されている。１つのノズル列当たりのノズル数は、例えば１００〜４００個の範囲内の所定数であり、本実施形態では一例として１８０個又は３６０個である。ノズル列Ｎ１〜Ｎ４は、インク色ごとに設けられている。４列のノズル列Ｎ１〜Ｎ４は、一例として黒（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）のインクをそれぞれのノズルＮＺから吐出可能である。
【００４６】
図３（ｂ）に示す印刷ヘッド２３には、各ノズルＮＺと対応する吐出駆動素子（図示せず）がノズル列Ｎ１〜Ｎ４毎にノズル数と同数内蔵されている。吐出駆動素子は、例えば圧電振動子（ピエゾ素子）又は静電駆動素子からなり、所定駆動波形の駆動パルス（電圧パルス）が印加されると、電歪作用又は静電駆動作用により、ノズルＮＺに連通するインク室の壁部の一部を形成する振動板を振動させ、インク室を膨張・圧縮させることによりノズルＮＺからインク滴を吐出させる。なお、印刷ヘッド２３のインク吐出方式は、吐出駆動素子として圧電駆動素子を使用するピエゾ方式や、静電駆動素子を使用する静電方式の他、吐出駆動素子としてヒータ素子を使用し、ヒータ素子でインクを加熱して膜沸騰による気泡（バブル）の圧力を利用してノズルＮＺからインク滴を吐出させるサーマル方式でもよい。
【００４７】
次に図５を参照して、プリンター１１の電気的構成について説明する。図５に示すように、プリンター１１に備えられたコントローラー５０には、入力系として、リニアエンコーダー３９、幅検出センサー４６、エンコーダー４７（ロータリーエンコーダー）及び紙検出器４８が電気的に接続されている。また、コントローラー５０には、出力系として、印刷ヘッド２３、キャリッジモーター３５、給送モーター４１及び搬送モーター４２が電気的に接続されている。
【００４８】
リニアエンコーダー３９は、リニアスケール３９Ｂに一定ピッチで形成された光透過部を通過した光を光学式センサー３９Ａ（いずれも図３（ａ）参照）が検知することで、キャリッジ２１の移動量に比例する数のパルスを含む検出パルス信号を出力する。この検出パルス信号の単位時間当たりのパルス数は、キャリッジ速度に比例する。
【００４９】
図５に示すコントローラー５０は、コンピューター５１、ヘッド駆動回路５２、モーター駆動回路５３〜５５及び通信インターフェイス５６を備えている。コンピューター５１は、印刷制御の中で、各モーター駆動回路５３〜５５を介してキャリッジモーター３５、給送モーター４１及び搬送モーター４２を駆動制御する。詳しくは、コンピューター５１は、各モーター駆動回路５３〜５５にそれぞれの指令値（例えばＰＷＭ（pulse width modulation）指令値）を出力し、モーター３５，４１，４２に各指令値に応じた電流を流し、モーター３５，４１，４２を、指令した回転速度かつ指令した駆動量だけ駆動させる。また、コンピューター５１は、操作部１５からの操作信号に基づく各種の処理を行ったり、不図示の表示駆動回路を介して表示部１４にメニュー画面、設定画面及びメッセージ画面等を表示させる表示制御を行ったりする。
【００５０】
本実施形態のプリンター１１は、内蔵したバッテリー２８と、商用交流電源からの交流をＡＣアダプター２７が変換した所定電圧の直流とを電源として選択できる。例えば商用交流電源のコンセントに電源プラグ２７ａが接続されているときはＡＣアダプター２７が変換した所定電圧の直流を電源とするＡＣ電源モードになり、電源プラグ２７ａがコンセントから抜かれると、バッテリー２８を電源とするバッテリーモードに切り換わる。
【００５１】
また、コンピューター５１は、ＣＰＵ６１、ＡＳＩＣ６２（Application Specific IC（特定用途向けＩＣ））、ＲＡＭ６３及び不揮発性メモリー６４を備えている。不揮発性メモリー６４には、閾値設定制御ルーチン（図１２参照）及び速度低下エラー検出制御ルーチン（図１３参照）を含む各種のプログラムＰＲ、キャリッジ２１の印刷モードに応じた速度プロファイルを規定する速度制御データＶＤ、及び速度メジャメントを伴う閾値設定制御で決定した閾値データＳＤ等の必要な設定データが記憶されている。閾値データＳＤに基づく閾値Ｖｓは、速度低下エラー検出制御で速度低下エラーの検出に使用される。また、ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６１が実行するプログラムや各種の演算結果等のデータが一時的に記憶される。ＣＰＵ６１は、不揮発性メモリー６４から読み出したプログラムＰＲを実行することで、プリンター１１が電源オン時等の所定時期に実施する速度メジャメント動作及び少なくとも印刷中に実施される速度低下エラー検出制御を含む各種制御を行う。
【００５２】
ＡＳＩＣ６２は、不図示のホスト装置からプリンター１１が通信インターフェイス５６を通じて受信した印刷データＰＤに含まれる画像データから印刷ヘッド２３がインク吐出を行うために必要なヘッド制御データを生成するデータ処理を行う。ＡＳＩＣ６２は、生成したヘッド制御データをヘッド駆動回路５２へ出力することで、印刷ヘッド２３のインク吐出制御を司る。また、ＡＳＩＣ６２は、エンコーダー３９の検出パルス信号を入力し、パルスエッジの数を計数するＣＲカウンター６２Ａを備える。ＣＲカウンター６２Ａは、キャリッジ２１が原点（例えばホーム位置）に位置するときにリセットされる。そして、ＣＲカウンター６２Ａは、キャリッジモーター３５の正転駆動中（つまりキャリッジ２１の往動中）はパルスエッジ検出の度に計数値を「１」ずつインクリメントし、キャリッジモーター３５の逆転駆動中（つまりキャリッジ２１の復動中）はパルスエッジ検出の度に計数値を「１」ずつデクリメントする。ＣＰＵ６１はＡＳＩＣ６２内のＣＲカウンター６２Ａの計数値からキャリッジ２１の走査方向Ｘの位置（キャリッジ位置ｘ）を取得する。
【００５３】
ＣＰＵ６１は、キャリッジ位置ｘに基づき速度制御データＶＤを参照して取得したモーター指令値をモーター駆動回路５３へ出力し、キャリッジモーター３５をそのときの印刷モードに応じた速度プロファイルに従って速度制御する。また、ＣＰＵ６１は、キャリッジ２１の移動速度を、リニアエンコーダー３９から入力するパルスエッジの時間間隔を計測することでパルス周期を求め、その実パルス周期を目標パルス周期に近づけるようにキャリッジモーター３５を速度制御する。本例では、速度メジャメント及び速度低下エラー制御で使用するキャリッジ速度Ｖｃｒ（キャリッジ２１の実速度）は、パルス周期の逆数を演算して取得する。なお、キャリッジモーター３５の速度制御は、パルス周期の逆数を演算して取得したキャリッジ速度を目標速度に近づける制御としてもよい。また、速度メジャメント及び速度低下エラー検出制御で用いる速度は、キャリッジ速度に替え、リニアエンコーダー３９のパルス周期を用いてもよいし、さらにはキャリッジモーター３５を速度制御する際の指令値又はキャリッジモーター３５に供給される電流値から速度を間接的に求めたり、指令値又は電流値をそのまま使用したりすることもできる。
【００５４】
また、ＣＰＵ６１は、キャリッジ２１に設けられた幅検出センサー４６により用紙Ｐの紙幅を検出したり、用紙Ｐの側端位置を検出したり、用紙Ｐの搬送方向下流側の先端を検出したりする。
【００５５】
また、ＡＳＩＣ６２は、エンコーダー４７からの検出パルス信号のパルスエッジの数を計数する不図示のＰＦカウンターを備える。紙検出器４８は、ＣＰＵ６１が印刷時に給送モーター４１を駆動して給送ローラー４９の回転により給送された用紙Ｐを検知する。ＰＦカウンターは紙検出器４８が用紙Ｐの先端を検知したときにリセットされ、この時の位置を原点とする用紙Ｐの搬送位置を示す計数値を計数する。ＣＰＵ６１は、ＰＦカウンターの計数値を監視しつつ搬送モーター４２を制御することで、ローラー対４３，４４の回転による用紙Ｐの搬送速度及び搬送量を制御する。
【００５６】
また、ＣＰＵ６１は、操作部１５のうち電源スイッチ１５ａ（図１参照）から入力した操作信号に基づいてプリンター１１の電源をオン／オフさせる。ＣＰＵ６１は、プリンター１１の電源オフ状態の下で電源スイッチ１５ａから操作信号を入力すると、プリンター１１を電源オン状態にし、電源オン状態の下で電源スイッチ１５ａから操作信号を入力すると、プリンター１１を電源オフ状態にする。
【００５７】
また、ＣＰＵ６１は、プリンター１１内の各部への電力の供給を制御する。プリンター１１は、電力に関するモードとして、通常モードと省電力モードとを有する。ＣＰＵ６１は、印刷動作終了後、ユーザーによる操作部１５の操作がないまま、プリンター１１が動作しない状態が設定時間だけ継続すると、省電力移行条件が成立したと判断し、通常モードから省電力モードに移行する。省電力モードでは、印刷系（印刷ヘッド２３及びモーター３５，４１，４２）、表示系（表示部１４等）、センサー系（センサー４６，４８及びエンコーダー３９，４７）などへの電力供給が一時的に停止され、一例としてＣＰＵ６１、操作部１５及び通信インターフェイス５６などへの最低限必要な電力のみ供給される。そして、ＣＰＵ６１は、ユーザーによる操作部１５の操作が検出されるか、プリンター動作の指示を受け付けると、省電力モードから通常モードに復帰し、印刷系、表示系、センサー系などへの電力供給を再開する。
【００５８】
本実施形態では、ＣＰＵ６１が速度メジャメントを実行する時期が予め設定されている。本例では、速度メジャメント実行時期として、電源オン時、省電力モードからの復帰時、印刷中における用紙Ｐのページ間の時期が設定されている。これらのいずれか１つの時期になると、ＣＰＵ６１は、キャリッジモーター３５を制御してキャリッジ２１を走査方向Ｘに移動させてキャリッジ２１の速度を測定する速度メジャメントを実行する。そして、速度メジャメントで取得されたキャリッジ２１の測定速度に基づいて、速度低下エラー検出制御で用いる閾値Ｖｓを決定する。このように本実施形態では、速度低下エラー検出用の閾値Ｖｓは、速度メジャメント実行時期に速度メジャメントが実施される度に更新される。
【００５９】
次に、図４を参照して、印刷モードに応じた速度制御データＶＤに基づきキャリッジモーター３５を速度制御したときのキャリッジ２１の速度プロファイルについて説明する。図４に示すグラフにおいて、横軸がキャリッジ２１の駆動開始位置を原点としたときの原点から移動した距離Ｄ（位置）、縦軸がキャリッジ速度Ｖcrである。距離Ｄは、例えばキャリッジ位置ｘを計測する図５に示すＣＲカウンター６２Ａのうちの１つのカウンターを使用し、キャリッジの移動開始位置でリセットされたカウンターが、リニアエンコーダー３９から入力する検出パルス信号のパルスエッジを計数する計数値で与えられる。
【００６０】
プリンター１１には、印刷モードに応じて複数（図４の例では２つ）の速度プロファイルＡＶ，ＢＶが設定されている。本例では、普通印刷モード（高速印刷モード）に応じた定速度が高めのＶ１に設定された速度プロファイルＡＶと、高画質印刷モード（低速印刷モード）に応じた定速度が低めのＶ２（＜Ｖ１）に設定された速度プロファイルＢＶとの２種類が用意されている。速度プロファイルＡＶ，ＢＶは、キャリッジ速度Ｖcrが０（零）から加速終了位置Ｄａで定速度Ｖ１又はＶ２に達するまでの加速領域（加速プロファイル）と、キャリッジ速度Ｖcrが定速度Ｖ１，Ｖ２に保持される定速領域と、キャリッジ速度Ｖcrを減速開始位置Ｄｄから目標停止位置Ｄｅまで減速させる減速領域（減速プロファイル）とからなる。なお、キャリッジ速度Ｖcrとキャリッジモーター３５の回転速度は、キャリッジモーター３５とキャリッジ２１との間の動力伝達経路上に介在する輪列のギヤ比に応じた比例関係にある。
【００６１】
なお、図４に示す速度プロファイルＡＶ，ＢＶは、ＡＣ電源モードとバッテリーモードとのそれぞれに応じて設定されている。例えば図４で速度プロファイルＡＶ（一点鎖線）の定速度Ｖ１は、ＡＣ電源モード用よりもバッテリーモード用の方が低く設定されている。また、図４で速度プロファイルＢＶ（実線）の定速度Ｖ２は、ＡＣ電源モード用よりもバッテリーモード用の方が低く設定されている。これは、バッテリー２８の供給電力がＡＣ電源部の供給電力よりも小さいことによるもので、バッテリーモード時のモーター３５，４１，４２の消費電力を小さく抑えてシステムダウン等を防止する。
【００６２】
ここで、図４において、キャリッジ２１が定速度Ｖ１，Ｖ２となる定速領域で印刷ヘッド２３のノズルＮＺからのインクの吐出が行われる。また、定速領域の両側の加速領域の一部と減速領域の一部とを含む範囲に渡ってインクの吐出が行われる構成としてもよい。いずれの場合も、印刷ヘッド２３のインクの吐出タイミングが、コンピューター５１がリニアエンコーダー３９から入力する単位時間当たりの入力パルスのパルス周期に比例するため、走査方向Ｘに一定のピッチでインク滴が吐出される。
【００６３】
コンピューター５１は、ＣＲカウンター６２Ａのうちの１つのカウンターの計数値で示される距離Ｄを基に速度制御データＶＤを参照して目標速度を取得する。コンピューター５１は、リニアエンコーダー３９から入力した単位時間当たりのパルスエッジ数から決まる実速度を目標速度に近づけるフィードバック制御演算を行う。そして、コンピューター５１は、フィードバック制御演算により、キャリッジモーター３５の速度制御に使用する指令値を取得し、この指令値をモーター駆動回路５３に出力する。モーター駆動回路５３は、コンピューター５１からの指令値に従ってキャリッジモーター３５に供給される電流値を制御する。この結果、キャリッジモーター３５は図４に示す速度プロファイルに沿って速度制御される。
【００６４】
図６に示すように、コンピューター５１は、プログラムＰＲを実行することで機能する各種の機能部を備えている。すなわち、コンピューター５１は、機能部として、主制御部７１、キャリッジ制御部７２、メジャメント部７３、閾値設定部７４、第１判定部７５、第２判定部７６及び報知部７７を備えている。
【００６５】
主制御部７１は、各部７２〜７７にそれぞれが担当する処理又は制御を指示するとともに、キャリッジ２１の走査制御及びその走査制御に必要な閾値Ｖｓをはじめとする各種の設定値等の設定処理などを行う。
【００６６】
キャリッジ制御部７２は、キャリッジモーター３５を駆動制御することで、キャリッジ２１を走査方向Ｘに移動させる際の速度制御を行う。キャリッジ２１を走査方向Ｘに移動させることで、印刷中及び速度メジャメント動作時のキャリッジ２１の走査方向Ｘの移動（走査）を制御する。このとき、キャリッジ制御部７２は、印刷中のキャリッジ２１の実速度Ｖｒを取得し、実速度Ｖｒが閾値Ｖｓを下回って、Ｖｒ＜Ｖｓの条件が成立すると、駆動中のキャリッジモーター３５を強制的に停止させる。これによりキャリッジ２１が用紙Ｐに当たって紙ジャムが発生したときには速やかにキャリッジ２１を停止させることができる。なお、キャリッジ２１を停止させるべき異常負荷は、紙ジャム以外に、走査経路上の異物との衝突や走査系の故障等も挙げられる。
【００６７】
メジャメント部７３は、キャリッジ制御部７２が速度メジャメント動作でキャリッジ２１を走査方向Ｘに移動させている過程で、キャリッジ２１の実速度を測定する速度メジャメントを行う。速度メジャメントは、キャリッジ２１が無負荷領域にあるときに実施される。ここで、無負荷領域とは、キャリッジ２１に速度変動の原因となる加速度等の負荷がかかっていない状態をいう。このため、キャリッジ２１が一定速度で移動する過程において速度メジャメントは行われる。また、負荷領域とは、キャリッジ２１が一定速度で移動しない速度可変領域が含まれ、印刷領域以外の領域と印刷領域内の加減速領域などが、負荷領域に含まれる。メジャメント部７３は、キャリッジ２１の無負荷領域における速度低下の下限値をワースト値Ｖｗとして取得し、不揮発性メモリー６４の所定記憶領域に格納する。
【００６８】
閾値設定部７４は、速度低下のワースト値Ｖｗを用いて、キャリッジ２１の速度低下エラーの判定に用いる閾値Ｖｓを設定する。閾値設定部７４は、例えばワースト値Ｖｗからそのワースト値Ｖｗ未満の閾値Ｖｓを設定する。閾値設定部７４は、例えばワースト値Ｖｗから所定のマージン「ａ」を減算することで閾値Ｖｓ（＝Ｖｗ−ａ）を求め、その求めた閾値Ｖｓを例えば不揮発性メモリー６４の所定記憶領域に記憶する。
【００６９】
第１判定部７５は、速度メジャメントを伴う閾値設定制御の実施時期であるか否かを判定する。本実施形態では、閾値設定制御の実施時期として、電源オン時、省電力モードからの復帰時、印刷中の用紙のページ間時（給排紙時）のそれぞれが設定されている。第１判定部７５は、これらのいずれかの時期に該当すると、閾値設定制御の実施時期である旨を主制御部７１に通知する。
【００７０】
第２判定部７６は、速度メジャメント動作以外でキャリッジ２１が移動するときに、キャリッジ２１の実速度Ｖｒを取得し、実速度Ｖｒが閾値Ｖｓを下回ったか否か、つまりＶｒ＜Ｖｓが成立したか否かを判定する。第２判定部７６は、Ｖｒ＜Ｖｓが成立した場合は、主制御部７１にその旨を通知する。主制御部７１は、その通知を受け付けると、キャリッジ制御部７２に対してキャリッジモーター３５の駆動停止を指示する。キャリッジ制御部７２は、指示に従ってキャリッジモーター３５の駆動を停止させ、キャリッジ２１を強制的に停止させる。この強制停止以後、主制御部７１は、搬送モーター４２を駆動させない。つまり、印刷が中断される。
【００７１】
また、報知部７７は、速度低下エラーの発生時にユーザーにその旨の通知とジャム状態の用紙の除去を促すメッセージを表示部１４に表示させる表示制御を行う。なお、報知は、表示部１４へのメッセージ等の表示に限らず、ランプの点灯や、スピーカーからのブザーや音声によるものでもよい。
【００７２】
次に、図７〜図９を参照して速度メジャメントによる閾値設定制御の内容を説明する。
キャリッジ２１の速度プロファイル（図４参照）のうちキャリッジ２１に加速や減速による負荷を零とみなせる無負荷領域において速度メジャメントを行う。本実施形態では、キャリッジ２１に印刷時の最長移動域を移動させてこの過程の定速域ＣＶＡを無負荷領域として速度メジャメントを行う。つまり、加速領域及び減速領域では速度変化が制御による内的要因か紙等の異物による外的要因かを判別できないので、内的要因の速度変化のない無負荷領域である定速領域のうちの定速域ＣＶＡ（本例では定速領域と同じ）において速度メジャメントを行う。なお、速度メジャメントを行う測定領域は、無負荷領域となる定速領域内であれば任意に設定してよいが、印刷ヘッド２３による印刷が行われる全印刷領域が含まれることが望ましい。
【００７３】
図７は、比較例の閾値設定方法を示すグラフを示し、図８及び図９は、本実施形態における閾値設定制御による閾値設定方法を示すグラフを示す。なお、図７〜図９のグラフでは、定速度を「Ｖｃ」と記している。
【００７４】
図７に示すグラフでは、一点鎖線はキャリッジの速度変動要因のない理想の実速度を示す第１速度曲線ＶＣ１である。二点鎖線は、キャリッジの実速度にメカばらつきを考慮した第１マージン「Ｂmax」を付加した第２速度曲線ＶＣ２である。実線は、第２速度曲線ＶＣ２にさらに振動を考慮した第２マージン「Ａmax」を付加した第３速度曲線ＶＣ３である。そして、第３速度曲線ＶＣ３の速度低下の下限値であるワースト値（最低速度値）よりも所定のマージン「ａ」だけ低速側の値を閾値Ｖｓｓとして設定する。つまり、閾値Ｖｓｓは、キャリッジの実速度のワースト値に、プリンター１１に内在するメカばらつき分と、外部の振動源による振動等の外的要因分を考慮した値に設定される。
【００７５】
ここで、メカばらつきには、キャリッジ走査系の組付けばらつきや摺動抵抗のばらつき、キャリッジモーター３５の動力源の出力ばらつき、使用年数（経年劣化）によるばらつき、プリンター１１の個体差によるばらつき等が含まれる。また、外部要因の振動は、プリンター１１の設置場所や周辺の環境によって変化する。例えば鉄道や工事現場の近くにプリンター１１が設置されている場合や、プリンター１１の近くで子供が遊んでいる環境下などでは、プリンター１１に比較的大きな振動が伝わる。そして、比較例の閾値Ｖｓｓは、想定される最大のメカばらつき及び想定される最大振動を考慮して設定される。すなわち、比較例の閾値Ｖｓｓは、キャリッジの想定速度のワースト値（一点鎖線の下限値）よりも、最大メカばらつき分の第１マージンＢmaxと、最大振動分の第２マージンＡmaxと、マージン「ａ」との合計分だけ低速側の値として設定される。そして、比較例の閾値Ｖｓｓは、同一機種の全てのプリンター１１に共通な固定値として設定される。
【００７６】
上記の比較例に対して、本実施形態では、図８に示すように、速度メジャメントを行ってキャリッジ２１の実速度（同図で実線）を測定した測定速度データを取得するので、最大メカばらつき分と最大振動分とを考慮する必要がない。そのため、閾値Ｖｓは、キャリッジ２１の測定速度データに基づく速度変動曲線ＭＶにおける実速度のワースト値Ｖｗよりも、マージン「ａ」分だけ低速側の値として設定される（Ｖｓ＝Ｖｗ−ａ）。そして、閾値Ｖｓは、同一機種のプリンター１１間で個別に設定される。図８は、プリンター１１に伝わる振動がない場合の例で、このときの閾値Ｖｓは、キャリッジ２１の実速度のワースト値Ｖｗよりもマージン「ａ」分だけ低速側の値として設定される。このため、閾値Ｖｓは、図７に示す比較例の閾値Ｖｓｓに比べ、最大メカばらつき分の第１マージンＢmaxと最大振動分の第２マージンＡmaxとの合計値からプリンター個別のメカばらつき分Ｂを減算した分（＝Ｂmax＋Ａmax−Ｂ）だけ高めの値として設定される。
【００７７】
また、図９に示すプリンター１１に振動が伝わる場合も、速度メジャメントを行ってキャリッジ２１の実速度（同図で実線）を測定する。速度メジャメントの結果、振動がある場合のキャリッジ２１の測定速度データに基づく速度変動曲線ＭＶにおける実速度のワースト値は、キャリッジ２１の振動がない場合のワースト値Ｖｗ（図８）よりも、実際の振動分だけ低速側の値として取得される。このワースト値Ｖｗには、理想の実速度を示す一点鎖線の第１速度曲線ＶＣ１に対して、プリンター個別のメカばらつき分Ｂと実際の振動分Ａとの速度変動を含む値として取得される。そして、閾値Ｖｓは、キャリッジ２１の実速度のワースト値Ｖｗよりもマージン「ａ」分だけ低速側の値として設定される。このため、振動がある場合の図９に示す閾値Ｖｓも、図７に示す比較例の閾値Ｖｓｓに比べ、最大メカばらつき分の第１マージンＢmaxと最大振動分の第２マージンＡmaxとの合計値からプリンター個別のメカばらつき分Ｂと実際の振動分Ａとを減算した分（Ｂmax＋Ａmax−Ｂ−Ａ）だけ高めの値として設定される。
【００７８】
図１０に示すように、印刷中にキャリッジ２１が定速度Ｖｃで移動しているときに、キャリッジ２１又は印刷ヘッド２３が用紙Ｐに接触して紙ジャムが発生すると、キャリッジ速度Ｖｃｒは低下する。本実施形態の閾値Ｖｓが設定されている場合、比較例の閾値Ｖｓｓよりもキャリッジ２１はキャリッジ位置ｘ１でキャリッジ速度Ｖｃｒが早期に閾値Ｖｓを低速側に超え（閾値Ｖｓ未満になり）、キャリッジモーター３５は速やかに停止させる。これに対して、比較例の閾値Ｖｓｓが設定されている場合、キャリッジ位置ｘ２でキャリッジ速度Ｖｃｒが遅れて閾値Ｖｓｓを低速側に超え、キャリッジモーター３５は遅れて停止する。このため、本実施形態の閾値Ｖｓが設定されている場合、キャリッジ２１は位置ｘｓ１に速やかに停止する。一方、比較例の閾値Ｖｓｓが設定されている場合、キャリッジは位置ｘｓ２に遅れて停止する。
【００７９】
図１１（ａ）に示すように、印刷中のキャリッジ２１は印刷ヘッド２３が用紙Ｐに対して所定のギャップを隔てた状態で走査方向Ｘに移動し、その移動中に印刷ヘッド２３のノズルＮＺからインク滴を吐出することで用紙Ｐに印刷を行う。
【００８０】
図１１（ｂ）に示すように、キャリッジ２１が走査方向Ｘへ移動する過程で、印刷ヘッド２３が用紙Ｐの端部に接触し、紙ジャムが発生すると、本実施形態の閾値Ｖｓが設定されている場合は、図１０に示すようにキャリッジ速度Ｖｃｒが早期に閾値Ｖｓ未満になり、キャリッジ２１は紙ジャム発生時点から早期に位置ｘｓ１で停止する。このとき、図１１（ｂ）に示すように、キャリッジ２１は用紙Ｐの側端のあった位置Ｅ１から相対的に短い距離Ｌ１だけ進んで停止する。
【００８１】
一方、比較例の閾値Ｖｓｓが設定されている場合は、図１０に二点鎖線で示すようにキャリッジ速度Ｖｃｒが遅れて閾値Ｖｓｓ未満になり、キャリッジ２１は遅れて位置ｘｓ２で停止する。このとき、図１１（ｃ）に示すように、キャリッジ２１は用紙Ｐの側端のあった位置Ｅ１から相対的に長い距離Ｌ２だけ進んで停止する。このため、図１１（ｂ），（ｃ）に示すように、本実施形態の閾値Ｖｓが設定されている場合、比較例の閾値Ｖｓｓが設定されている場合に比べ、用紙Ｐのジャムの程度が相対的に軽く済む。例えばユーザーがジャム状態（例えば紙詰まり）の用紙Ｐを取り除き易くなる。また、印刷ヘッド２３のノズル開口面２３ａへの用紙Ｐの接触に起因するノズルＮＺ内への紙粉の混入や、ノズル開口面２３ａに付着していたインクの他の色のノズルＮＺ内への混入等の発生頻度が低減される。
【００８２】
次に、プリンター１１の作用を説明する。以下、図１２及び図１３等を参照してコンピューター５１が実行する閾値設定制御ルーチン及び速度低下エラー検出制御ルーチンについて説明する。まず、図１２を参照して閾値設定制御ルーチンについて説明する。コンピューター５１は、プリンター１１の電源がオンされると、閾値設定制御ルーチンのプログラムＰＲを実行する。
【００８３】
まずステップＳ１１では、電源オン時であるか否かを判定する。電源オン時でなければステップＳ１２に進み、電源オン時であればステップＳ１４に進む。
ステップＳ１２では、省電力モードからの復帰時であるか否かを判定する。省電力モードからの復帰時でなければステップＳ１３に進み、省電力モードからの復帰時であればステップＳ１４に進む。
【００８４】
ステップＳ１３では、用紙のページ間であるか否かを判定する。用紙のページ間でなければ当該ルーチンを終了する。一方、用紙のページ間であればステップＳ１４に進む。すなわち、Ｓ１１〜Ｓ１３の判定処理によって、電源オン時、省電力モードからの復帰時、用紙のページ間の時期のいずれかであるか否かを判定し、これらのうちいずれか１つの時期であれば、ステップＳ１４の処理に進む。
【００８５】
ステップＳ１４では、速度メジャメントを実行する。キャリッジ２１を所定の印刷モードに応じた速度で往復移動させ、少なくとも往動と復動のいずれか一方で、無負荷領域におけるキャリッジ速度Ｖcrを測定する。測定結果に基づき速度低下のワースト値Ｖｗを不揮発性メモリー６４の所定記憶領域に記憶する。詳しくは、コンピューター５１は、所定の印刷モードに応じた速度制御データＶＤを不揮発性メモリー６４から読み出し、キャリッジモーター３５を駆動させて、速度制御データＶＤに従って速度プロファイルでキャリッジモーター３５を速度制御する。キャリッジ２１が無負荷領域である定速域ＣＶＡに達すると、定速域ＣＶＡを移動中に所定のサンプリング周期でキャリッジ速度Ｖｃｒを取得する。定速域ＣＶＡ内でサンプリングしたキャリッジ速度Ｖｃｒのうち速度低下のワースト値Ｖｗを、不揮発性メモリー６４に記憶する。なお、本実施形態では、このステップＳ１４の処理が、「メジャメントステップ」の一例に相当する。
【００８６】
次のステップＳ１５では、閾値Ｖｓを設定する。すなわち、コンピューター５１は、ワースト値Ｖｗよりも所定のマージン「ａ」だけ低速側に閾値Ｖｓ（＝Ｖｗ−ａ）を設定する。こうして、電源オン時、省電力モードからの復帰時、及び印刷中の用紙のページ間の時期には、キャリッジ２１の速度を測定する速度メジャメントが実施され、速度低下エラー検出制御で使用される閾値Ｖｓが更新される。なお、本実施形態では、このステップＳ１５の処理が、「閾値設定ステップ」の一例に相当する。
【００８７】
ここで、本実施形態では、電源オン時、省電力モードからの復帰時においては、キャリッジ２１の定速領域における速度（定速度）の異なる複数の印刷モード毎に速度メジャメント動作を行い、閾値Ｖｓを印刷モード毎に設定する。このため、電源オン時、省電力モードからの復帰時においては、ステップＳ１４及びＳ１５において、印刷モード毎に速度メジャメントを行い、閾値Ｖｓを印刷モード毎に設定する。例えば普通印刷モード（高速印刷モード）と高画質印刷モード（低速印刷モード）とで個別に速度メジャメントを行って速度低下のワースト値Ｖｗを取得し（Ｓ１４）、印刷モード毎に閾値Ｖｓ（＝Ｖｗ−ａ）を設定する（Ｓ１５）。
【００８８】
また、印刷の指示を受け付けた場合又は印刷中の場合は、指示を受け付けた印刷又は印刷中の印刷で指定された印刷モードでメジャメント動作を行い、そのときの印刷モードに応じた閾値Ｖｓを設定する。このため、先行の用紙Ｐの排出と後続の用紙Ｐの給送とが行われる用紙Ｐのページ間のときは、印刷の指示を受け付けた場合又は印刷中の場合に該当するため、そのとき実行中の印刷ジョブで指定された印刷モードで速度メジャメントを行う。これは印刷の指示を受け付けた場合又は印刷中の場合は、既にその印刷で使用する印刷モードが決まっているので、その印刷モードについてのみ速度メジャメントを行う。また、印刷の指示を受け付けた場合又は印刷中の場合に、複数の印刷モードについて速度メジャメントを行うことは、印刷スループットの低下に繋がるので、その印刷で必要な印刷モードについてのみ速度メジャメントを行う。そのため、用紙のページ間のときには、その他の印刷モードについては速度メジャメントを行わない。
【００８９】
次に、図１３を参照して速度低下エラー検出制御を含むキャリッジ走査制御ルーチンについて説明する。コンピューター５１は、プリンター１１の電源オン中における速度メジャメント実施期間以外の時期のうち少なくとも印刷中に、このキャリッジ走査制御ルーチンを実行する。以下では、印刷中にキャリッジ２１を走査方向Ｘに移動させる制御を例にして説明する。
【００９０】
まずステップＳ２１では、キャリッジを印刷モードに応じた速度で駆動する。すなわち、コンピューター５１は、そのときの印刷モードに応じた速度制御データＶＤを不揮発性メモリー６４から読み出す。そして、コンピューター５１は、キャリッジモーター３５の駆動を開始させるとともに、速度制御データＶＤに従った速度プロファイルでキャリッジモーター３５を速度制御する。なお、このとき、コンピューター５１は、ヘッド制御も行い、ヘッド駆動回路５２を介して印刷ヘッド２３を制御して走査中のキャリッジ２１の定速領域で、印刷ヘッド２３にインク滴を吐出させることで１パス分の印刷を行わせる。
【００９１】
次のステップＳ２２では、印刷中のキャリッジの実速度Ｖｒを取得する。すなわち、コンピューター５１は、キャリッジ２１が無負荷領域である定速域ＣＶＡに達すると、この定速域ＣＶＡでの移動中に所定のサンプリング周期でキャリッジ２１の実速度Ｖｒを取得する。この実速度Ｖｒとして、例えば速度制御データＶＤを参照して行うキャリッジ２１の速度制御で使用する実速度又は実パルス周期を用いてもよい。
【００９２】
ステップＳ２３では、Ｖｒ＜Ｖｓが成立するか否かを判定する。すなわち、コンピューター５１は、実速度Ｖｒと閾値Ｖｓとを比較し、実速度Ｖｒが閾値Ｖｓ未満になったか否かを判定する。Ｖｒ＜Ｖｓが成立しなければステップＳ２４に進み、Ｖｒ＜Ｖｓが成立すればステップＳ２５に進む。
【００９３】
ステップＳ２４では、１走査を終了したか否かを判定する。ここでは、キャリッジ２１の１走査中の定速域ＣＶＡにおける移動（走査）を終了したか否かを判定する。１走査を終了していなければステップＳ２２に戻り、１走査を終了する（Ｓ２４で肯定判定となる）まで、ステップＳ２２及びＳ２３の処理を繰り返す。なお、ステップＳ２１〜Ｓ２４の各処理は、キャリッジ２１が１走査する間に各々の制御周期で並列に処理される。
【００９４】
ステップＳ２５では、キャリッジの駆動を停止させる。すなわち、コンピューター５１は、ステップＳ２３で実速度Ｖｒが閾値Ｖｓ未満になると（Ｖｒ＜Ｖｓが成立）、キャリッジモーター３５の駆動を停止させる。このとき、閾値Ｖｓは、比較例の閾値Ｖｓｓ（図７参照）に比べ相対的に高めの値に設定されている（図８、図９参照）ので、図１０及び図１１に示すように、比較例の閾値Ｖｓｓが用いられる場合に比べ、キャリッジ２１は早期に停止する。このとき、キャリッジ２１が走査方向Ｘに移動する過程で発生した紙ジャムが原因でＶｒ＜Ｖｓが成立した場合、キャリッジ２１は紙ジャム発生時点から比較的速やかに停止する。この結果、紙ジャム発生時に、キャリッジ２１が用紙Ｐに与えるダメージが相対的に少なく済む。また、紙ジャム発生時には、印刷ヘッド２３のノズル開口面２３ａに用紙Ｐが接触する場合もあるが、その接触した用紙Ｐからの紙粉がノズルＮＺ内に混入したり、用紙Ｐがノズル開口面２３ａを擦った際にノズル開口面２３ａに付着していたインクが他の色のノズルＮＺ内に混入したりする頻度も低減する。
【００９５】
次のステップＳ２６では、キャリッジを所定位置まで退避させる。すなわち、コンピューター５１はキャリッジモーター３５を速度低下エラー発生時の回転方向とは逆方向に回転させるように制御し、キャリッジ２１を速度低下エラー発生時の移動方向と反対側へ移動させる。そして、キャリッジ２１を紙ジャム状態の用紙Ｐを除去できる所定位置まで退避させる。
【００９６】
次のステップＳ２７では、媒体（本例では用紙Ｐ）の除去を促す旨を報知する。すなわち、コンピューター５１は、媒体の除去を促す旨のメッセージを表示部１４に表示する。ユーザーは、表示部１４のメッセージに従ってジャム状態の用紙Ｐをプリンター１１内の印刷領域から取り除く。このとき、紙ジャム発生時にキャリッジ２１が速やかに停止し、用紙Ｐに与えられたダメージが比較的小さいことから、ユーザーは用紙Ｐを比較的簡単に除去できる。用紙Ｐを除去し終わると、ユーザーは操作部１５を操作して用紙除去完了の旨の通知及び印刷を再開させる指示をプリンター１１に与える。プリンター１１内のコンピューター５１は、操作部１５からの操作信号を入力してユーザーの指示を受け付けると、次のステップＳ２８の処理を実行する。
【００９７】
ステップＳ２８では、紙ジャムの除去を確認する。すなわち、コンピューター５１は、キャリッジ２１を退避位置から印刷領域を横断するように走査領域の全域を印刷時の速度よりも低速でゆっくり移動させる。このとき、コンピューター５１はキャリッジ２１の実速度又はモータートルクと略比例関係にある例えばモーター電流値等をサンプリングし、負荷による速度の減速又はモータートルクの上昇等の有無を検出し、キャリッジ２１の移動経路上に用紙Ｐ等の障害物が無いことを確認する。キャリッジ２１が紙ジャム除去の確認動作（１走査）を終えると、キャリッジ２１をホーム位置に移動させる。このとき、紙ジャム除去の確認動作がホーム位置から反ホーム位置へ向かう方向であった場合、キャリッジ２１を紙ジャム除去の確認動を作終了した位置からホーム位置まで印刷時の速度と同じもしくはこれより高速度で復動させる。
【００９８】
次のステップＳ２９では、紙ジャムが除去されたか否かを判定する。紙ジャムが除去されていなければステップＳ２７に戻り、紙ジャムが除去されていればステップＳ３０に進む。紙ジャムが除去されていなかった場合は、媒体の除去を促す旨を再度報知し（Ｓ２７）、ユーザーによる操作部１５からの操作信号を入力すると、再び紙ジャム除去の確認動作を行う（Ｓ２８）。そして、ステップＳ２９で、紙ジャムが除去されていると判定するまで、ステップＳ２７〜Ｓ２９の処理を繰り返す。紙ジャムが除去されていると判定すると、次のステップＳ３０の処理を実行する。
【００９９】
ステップＳ３０では、閾値設定制御を実行して、速度メジャメントにより閾値Ｖｓを設定する。すなわち、コンピューター５１は図１２におけるステップＳ１４及びＳ１５と同様の処理を実行し、速度メジャメントを行って得られた速度低下のワースト値Ｖｗに基づき、閾値Ｖｓ（＝Ｖｗ−ａ）を設定する。こうして紙ジャム発生時には、紙ジャム除去後、印刷再開前に速度メジャメントが実施され、閾値Ｖｓが更新される。このため、印刷時に振動が原因で速度低下エラーが発生した場合、印刷再開前に振動状態の下で速度メジャメントが行われ、振動による速度変動が含まれた実速度Ｖｒのワースト値Ｖｗに基づき、閾値Ｖｓがそれまでの値よりも低い値に更新される。この結果、再開された印刷は、更新後の低めの閾値により振動状態の下でも速度低下エラーとならずに最後まで完結できる。従って、紙ジャムでもないのに、振動が原因で繰り返し速度低下エラーが発生する事態を回避することができる。なお、このステップＳ３０の処理が、「メジャメントステップ」の一例及び「閾値設定ステップ」の一例に相当する。
【０１００】
また、速度メジャメントは、電源オン時だけでなく、省電力モードからの復帰時、及び印刷中の用紙Ｐのページ間の時期にも実施される。このため、省電力モード中に、ユーザーが印刷を行うためにプリンター１１を操作したり、ホスト装置からプリンター１１に印刷ジョブを送信したりすると、プリンター１１は省電力モードから復帰してまず速度メジャメントを実施し、閾値Ｖｓを更新する。その後、指示された印刷を実行する。このため、印刷中は、更新されたばかりの閾値Ｖｓを用いて速度低下エラー検出制御が行われるので、印刷中に紙ジャムでもないのに振動等が原因で速度低下エラーが発生して印刷が中断される頻度を低下できる。
【０１０１】
また、印刷中においても、用紙Ｐのページ間の時期、すなわち、印刷が終わった先行の用紙Ｐの排出（排紙）と後続の用紙Ｐの給送（給紙）とが行われる待機時期を利用して速度メジャメントを行い、印刷中においても定期的に閾値Ｖｓが更新される。よって、印刷途中から振動等が発生してキャリッジ２１の速度変動が大きくなっても、ページ間の時期に振動状態の下で実施された速度メジャメントにより更新された閾値Ｖｓにより、印刷中に紙ジャムでもないのに振動等が原因で速度低下エラーが発生して印刷が中断される頻度を低減できる。
【０１０２】
また、振動等が原因で閾値Ｖｓが低めに設定された後、振動が無くなった場合は、振動の無い状態で次回の速度メジャメントが行われ、図８に示すような高めの閾値Ｖｓに更新される。よって、振動があるうちは振動による誤検出を回避しつつ紙ジャムを検出することができ、振動が無くなれば、その後、更新される高めの閾値Ｖｓにより、誤検出を回避しつつ、紙ジャムの検出時にキャリッジ２１を速やかに停止させ、用紙Ｐに与えるダメージを小さく抑えることができる。
【０１０３】
以上詳述した第１実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）キャリッジ２１の速度メジャメントを行って、キャリッジ２１の速度低下のワースト値Ｖｗに基づいて閾値Ｖｓを設定する。このため、プリンター個別のメカばらつき（キャリッジ走査系の個体差）や振動の有無など使用環境に応じた適切な閾値Ｖｓを設定できる。例えば大きな振動のある環境下では低めの閾値Ｖｓが設定され、ほとんど振動のない環境下では高めの閾値Ｖｓが設定される。よって、プリンター１１を使用する際、振動がある環境下でも、振動を紙ジャムと誤検出してキャリッジ２１が強制的に停止されることによって、印刷が中断されてしまう事態を回避できる。また、紙ジャム発生時にはキャリッジ２１を速やかに停止させて用紙Ｐに与えるダメージを小さく抑えることができる。特に、プリンター１１がモバイルプリンターである場合、中型や大型のプリンターに比べ比較的頻繁に使用場所が変わり、例えば鉄道や工事現場等の震動源の近くで印刷しても、振動等に起因する紙ジャムの誤検出による印刷の中断を回避しつつ、実際に発生した紙ジャムを検出して用紙Ｐに与えるダメージを小さく抑えることができる。
【０１０４】
（２）仮に振動がほとんどない環境下で高めの閾値Ｖｓが設定されている状態で、印刷中に始まった振動が原因で紙ジャムと誤判定されて印刷が中断された場合は、印刷再開前に速度メジャメントを行って振動のある使用環境に応じた低めの閾値Ｖｓに更新される。このため、再開した印刷を振動のある環境下でも最後まで完結することができる。
【０１０５】
（３）コンピューター５１は、閾値Ｖｓを、速度メジャメント動作で得られたキャリッジ２１の速度低下の下限値（ワースト値Ｖｗ）に応じたその下限値未満の値に決定する。特にワースト値Ｖｗから所定マージンａを差し引いて、ワースト値Ｖｗよりも所定マージンａだけ低速側の値を、閾値Ｖｓに設定する。よって、プリンター１１のキャリッジ走査系の個別のメカばらつき（個体差）やプリンター１１の使用環境に応じたより適切な閾値Ｖｓを設定できる。
【０１０６】
（４）コンピューター５１は、プリンター１１の電源オン時に速度メジャメント動作を行って、閾値Ｖｓを設定する。このようにプリンター１１が電源オンされる度に閾値Ｖｓが更新される。よって、プリンター１１の電源オン後の印刷時に、適切な閾値Ｖｓにより、速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えることができ、しかも紙ジャム等に起因して速度低下エラーが発生したときにキャリッジ２１を比較的速やかに停止させることができる。
【０１０７】
（５）コンピューター５１は、省電力モードからの復帰時に速度メジャメント動作を行い、閾値Ｖｓを更新する。このように省電力モードから復帰する度に閾値Ｖｓが更新される。よって、省電力モードからの復帰後の印刷時に、適切な閾値Ｖｓにより、速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えることができ、しかも紙ジャムに起因して速度低下エラーが発生したときにはキャリッジ２１を比較的速やかに停止させて用紙Ｐに与えるダメージを小さく抑えることができる。
【０１０８】
（６）コンピューター５１は、キャリッジ２１の定速領域における速度（定速度）の異なる複数の印刷モード毎に速度メジャメント動作を行い、印刷モード毎に閾値Ｖｓを設定する。このため、どの印刷モードで印刷される場合も、そのときの印刷モードに応じた適切な閾値Ｖｓを用いて速度低下エラーを検出できる。よって、印刷モードに拘らず、速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えることができ、しかも紙ジャム等に起因して速度低下エラーが発生したときにキャリッジ２１を比較的速やかに停止させることができる。
【０１０９】
（７）コンピューター５１は、用紙Ｐのページ間で速度メジャメント動作を行い、ページ毎に閾値が設定される。よって、そのページの印刷において、速度低下エラーの誤検出の発生頻度を一層低く抑えることができ、しかも紙ジャムに起因して速度低下エラーが発生したときにはキャリッジ２１を比較的速やかに停止させることができる。
【０１１０】
（８）コンピューター５１は、印刷の指示を受け付けた場合又は印刷中の場合は、指示を受け付けた印刷又は印刷中の印刷で指定された印刷モードで速度メジャメント動作を行い、そのときの印刷モードに応じた適切な閾値Ｖｓを設定する。よって、複数の印刷モードのうち、指示を受け付けた印刷又は印刷中の印刷で指定された１つの印刷モードで速度メジャメント動作が行われるだけで、そのとき必要のない印刷モードの速度メジャメントは行われないので、速度メジャメント動作を行った割に印刷のスループットが低下しにくい。
【０１１１】
（第２実施形態）
次に図１４及び図１５を参照して、第２実施形態について説明する。前記第１実施形態では、印刷中以外の時期に速度メジャメントを行うことで閾値を設定したが、この第２実施形態では、印刷中にキャリッジが印刷する走査時にも速度メジャメントを行っている。なお、以下では、第１実施形態と共通の構成については同一の符号を付してその説明を省略し、特に異なる点についてのみ説明する。
【０１１２】
本実施形態では、不揮発性メモリー６４には、第１実施形態の図１３に示すプログラムに替え、図１５にフローチャートで示すキャリッジ走査制御用のプログラムＰＲが記憶されている。また、コンピューター５１は、過去複数回分の速度メジャメントの測定結果（速度データ）を、ＲＡＭ６３又は不揮発性メモリー６４の所定記憶領域に印刷モード別に記憶する。
【０１１３】
まず、図１４を参照して、本実施形態における閾値の設定方法について説明する。図１４に示すキャリッジ２１の走査方向Ｘへの１回の移動（同図中の矢印）を「パス」と呼ぶ。また、図１４において、定速域ＣＶＡ（無負荷領域）は、用紙サイズ及び縁なし印刷の有無に応じて決まり、１パスの印刷でキャリッジ２１が定速で移動できる最長印刷範囲に相当する。
【０１１４】
図１４に示すように、１パス目、…、ｋ−１パス目、ｋパス目、…、ｍ−２パス目、ｍ−１パス目、ｍパス目のようにキャリッジ２１は走査方向Ｘに複数回移動する。そして、キャリッジ２１の移動過程で印刷ヘッド２３のノズルＮＺからインク滴を吐出して用紙Ｐに１パス分（１行分）の画像を印刷する。図１４では網掛け領域が印刷された印字領域Ｇ（ラスター領域Ｇ）であり、その上側に施した実線の矢印は、印刷時のキャリッジ２１の移動方向を示す。また、図１４の例では、１パス目の印字領域Ｇが定速域ＣＶＡで行われ、この定速域ＣＶＡが無負荷領域に相当する。また、図１４の例では、印字領域Ｇ毎の実線の矢印の長さの範囲が定速域ＣＶＡのうち、印刷のために走査された印刷走査範囲ＳＡを示し、二点鎖線の矢印の範囲が、定速で走査されなかった非走査領域ＮＳＡを示す。
【０１１５】
本実施形態では、印刷中にキャリッジ２１が走査方向に１回に１パスする走査の過程を利用して速度メジャメントを行い、１パス毎に閾値Ｖｓを設定（更新）する。
例えば１パス目では、先行ページの最終パス時の速度メジャメントで設定された閾値Ｖｓ、又はページ間の速度メジャメントで設定された閾値Ｖｓを使用する。また、ｋパス目では、前回のｋ−１パス目の速度メジャメントで設定された閾値Ｖｓを使用する。
【０１１６】
さらにｍパス目では、前回のｍ−１パス目の走査範囲が無負荷領域の全範囲ではないので、前回のｍ−１パス目の速度メジャメントで設定された閾値を使用するのは適切ではない。そのため、本例では、ｍ−１回目のパスで行った速度メジャメントで測定されたワースト値Ｖｗ１と、前々回以前の回のうち非走査領域を含む範囲で速度メジャメントが行われた最新の回のパスにおける非走査領域での速度低下のワースト値Ｖｗ２とを用いて閾値Ｖｓを設定する。つまり、閾値Ｖｓを、複数のワースト値Ｖｗ１，Ｖｗ２のうち最低の１つをワースト値Ｖｗとして、Ｖｓ＝Ｖｗ−ａにより決定する。
【０１１７】
そして、１パス目、ｋパス目、ｍパス目を含む各走査過程では、キャリッジ２１の実速度Ｖｒが、上記の方法で設定した閾値Ｖｓを低速側に超えると、キャリッジモーター３５の駆動を停止させてキャリッジ２１を強制的に停止させる。この結果、キャリッジ２１を紙ジャム発生時点から相対的に速やかに停止させることができる。
【０１１８】
次に、図１４及び図１５を参照して、図１５にフローチャートで示されるプログラムＰＲを実行することによりコンピューター５１が行うキャリッジ走査制御について説明する。
【０１１９】
まずステップＳ４１では、前回の無負荷領域の速度低下のワースト値Ｖｗ１を取得する。コンピューター５１は、ＲＡＭ６３又は不揮発性メモリー６４の所定記憶領域から、同じ印刷モードの前回の速度メジャメントの測定結果データ（速度データ）を読み出し、その測定結果データから前回の無負荷領域の速度低下のワースト値Ｖｗ１を取得する。
【０１２０】
ステップＳ４２では、前回の走査は無負荷領域の全域であるか否かを判断する。前回の走査が無負荷領域の全域であればステップＳ４３に進み、無負荷領域の全域でなければステップＳ４４に進む。例えば図１４において、１パス目、ｋ−１パス目、ｋパス目、ｍ−２パス目が前回の走査となる場合、前回の走査は無負荷領域の全域であるので、ステップＳ４３に進むことになる。一方、図１４において、ｍ−１パス目が前回の走査となる場合、前回の走査は無負荷領域の一部であって全域ではないので、ステップＳ４４に進むことになる。
【０１２１】
ステップＳ４３では、閾値Ｖｓを設定する。すなわち、コンピューター５１は、ワースト値Ｖｗ１を用いて、式Ｖｓ＝Ｖｗ１−ａにより算出した閾値Ｖｓを設定する。ここで、「ａ」は、第１実施形態と同様のマージン値である。閾値Ｖｓは、例えばＲＡＭ６３の所定記憶領域に記憶される。
【０１２２】
ステップＳ４４では、無負荷領域のうち非走査領域については前々回以前で最新の回のワースト値Ｖｗ２を取得する。例えば図１４において、ｍ−１パス目が前回の走査となる場合、前回の走査には非走査領域ＮＳＡが存在する。この非走査領域ＮＳＡの測定速度データは存在しないので、非走査領域ＮＳＡの範囲を含む範囲で速度メジャメントが行われた前々回以前の回のうち最新の回の測定速度データを取得し、その測定速度データのうち非走査領域ＮＳＡに相当する範囲におけるワースト値Ｖｗ２を取得する。こうして無負荷領域（定速域ＣＶＡ）のうち非走査領域ＮＳＡについては、前々回以前で最新のワースト値Ｖｗ２が取得される。なお、非走査領域ＮＳＡにおけるワースト値として、前々回以前の異なる回で、非走査領域ＮＳＡのうちの一部の範囲と残りの他の一部の範囲とをそれぞれ含む場合、異なる複数の回の測定速度データから各範囲のワースト値をそれぞれ取得し、走査範囲の異なる３つ以上のワースト値を取得してもよい。
【０１２３】
ステップＳ４５では、各ワースト値Ｖｗ１，Ｖｗ２から閾値Ｖｓを設定する。すなわち、コンピューター５１は、複数のワースト値Ｖｗ１，Ｖｗ２のうち一番小さい値（一番低速側の値）をワースト値Ｖｗとして、式Ｖｓ＝Ｖｗ−ａにより閾値Ｖｓを算出し、算出した閾値Ｖｓを、例えばＲＡＭ６３の所定記憶領域に記憶する。なお、本実施形態では、ステップＳ４３及びＳ４５の各処理が、「閾値設定ステップ」の一例に相当する。
【０１２４】
以下の処理のうちステップＳ４６，Ｓ４８〜Ｓ５１の処理は、基本的に第１実施形態の図１３におけるステップＳ２１〜Ｓ２５の処理と同様であり、ステップＳ５２の処理は、図１３における２６〜Ｓ３０の処理に相当する。そして、ステップＳ４７において印刷中に速度メジャメントを実施する点が前記第１実施形態と異なる。
【０１２５】
すなわち、ステップＳ４６では、キャリッジを印刷モードに応じた速度で駆動する。コンピューター５１は、キャリッジモーター３５の駆動を開始させ、そのときの印刷モードに応じた速度制御データＶＤに従った速度プロファイルでキャリッジモーター３５を速度制御する。このとき、コンピューター５１は、ヘッド駆動回路５２を介して印刷ヘッド２３を制御し、キャリッジ２１の定速領域で印刷ヘッド２３に１パス分の印刷を行わせる。
【０１２６】
ステップＳ４７では、印刷中に速度メジャメントを実施して、無負荷領域における速度低下のワースト値Ｖｗを記憶する。すなわち、コンピューター５１は、キャリッジ２１が印刷のために走査する今回の走査における無負荷領域で速度メジャメントを行い、次回の走査に用いる閾値Ｖｓを算出するためのワースト値Ｖｗを取得し、これを例えばＲＡＭ６３の所定記憶領域に記憶する。なお、本実施形態では、このステップＳ４７の処理が、「メジャメントステップ」の一例に相当する。
【０１２７】
ステップＳ４８では、印刷中のキャリッジの実速度Ｖｒを取得する。すなわち、コンピューター５１は、キャリッジ２１が無負荷領域である定速域ＣＶＡでの移動中に所定のサンプリング周期でキャリッジ２１の実速度Ｖｒを取得する。
【０１２８】
ステップＳ４９では、Ｖｒ＜Ｖｓが成立するか否かを判定する。コンピューター５１は、Ｖｒ＜Ｖｓが不成立であればステップＳ５０に進み、Ｖｒ＜Ｖｓが成立すればステップＳ５１に進む。
【０１２９】
ステップＳ５０では、１走査を終了したか否かを判定する。ここでは、キャリッジ２１の１走査中の定速域ＣＶＡにおける移動（走査）を終了したか否かを判定する。１走査を終了していなければステップＳ４８に戻り、１走査を終了するまで、ステップＳ４８及びＳ４９の処理を繰り返す。なお、ステップＳ４６〜Ｓ５０の各処理は、キャリッジ２１が１走査する間に各々の制御周期で並列に処理される。
【０１３０】
ステップＳ５１では、キャリッジの駆動を停止させる。すなわち、コンピューター５１は、ステップＳ２３で実速度Ｖｒが閾値Ｖｓ未満になると（Ｖｒ＜Ｖｓが成立）、キャリッジモーター３５の駆動を停止させる。このとき、キャリッジ２１が走査方向Ｘに移動する過程で発生した紙ジャムが原因でＶｒ＜Ｖｓが成立した場合、キャリッジ２１は紙ジャム発生時点から比較的速やかに停止する。この結果、紙ジャム発生時に、キャリッジ２１が用紙Ｐに与えるダメージが相対的に少なく済むうえ、用紙Ｐとノズル開口面２３ａとの接触に起因する紙粉のノズルＮＺ内への混入や、他の色のインクのノズルＮＺ内への混入等の発生頻度が低減する。
【０１３１】
ステップＳ５２では、閾値を再設定する。すなわち、コンピューター５１は、第１実施形態における図１３のステップＳ２６〜Ｓ３０の処理を行う。ここで、まずコンピューター５１はキャリッジモーター３５を速度低下エラー発生時の回転方向とは逆方向に回転させることで、キャリッジ２１を速度低下エラー発生時の移動方向と反対側へ移動させ、キャリッジ２１を紙ジャム状態の用紙Ｐを除去できる所定位置まで退避させる。次にコンピューター５１は、媒体の除去を促す旨のメッセージを表示部１４に表示する。コンピューター５１は、ユーザーが紙ジャム除去後に操作する操作部１５からの操作信号を受け付けると、キャリッジ２１に紙ジャム除去の確認動作（走査）を行わせる。すなわち、コンピューター５１は、キャリッジ２１を退避位置から走査領域の全域を低速でゆっくり移動させ、そのときの速度変化又はモータートルクの上昇等によりキャリッジ２１の進行を妨げる負荷の有無を検出し、キャリッジ２１の移動経路上に用紙Ｐ等の障害物が無いことを確認する。キャリッジ２１が紙ジャム除去の確認動作（１走査）を終えると、キャリッジ２１をホーム位置に移動させる。このとき、紙ジャム除去の確認動作がホーム位置から反ホーム位置へ向かう方向であった場合、キャリッジ２１を紙ジャム除去確認動作終了位置からホーム位置まで印刷時の速度と同じもしくはこれより高速度で復動させる。
【０１３２】
そして、コンピューター５１は、紙ジャムが除去されたか否かを判定し、紙ジャムが除去されていなければ、媒体の除去を促す旨を再度報知し、ユーザーの操作による操作部１５から操作信号を入力すると、再び紙ジャム除去の確認動作を行う。さらにコンピューター５１は、紙ジャムの除去を確認すると、速度メジャメントを実施して閾値Ｖｓを更新する。こうして紙ジャム除去後、印刷再開前に速度メジャメントが実施されて閾値Ｖｓが更新される。このため、印刷時に振動が原因で速度低下エラーが発生した場合、印刷再開前に、振動状態の下で実施された速度メジャメントにより取得されたワースト値Ｖｗに基づき、閾値Ｖｓがそれまでの値よりも低い値に更新される。この結果、再開した印刷は、更新後の低めの閾値により振動状態の下でも速度低下エラーとならずに最後まで完結できる。
【０１３３】
また、速度メジャメントは、電源オン時だけでなく、省電力モードからの復帰時、及び印刷中の用紙Ｐのページ間の時期にも実施される。このため、省電力モード中に、ユーザーが印刷を行うためにプリンター１１を操作したり、ホスト装置からプリンター１１に印刷ジョブを送信したりすると、プリンター１１は省電力モードから復帰し、この復帰後にまず速度メジャメントを行って閾値Ｖｓを更新した後、指示された印刷を実行する。このため、印刷中は、印刷開始前に更新されたばかりの閾値Ｖｓを用いて速度低下エラー検出制御が行われるので、印刷中に紙ジャムでもないのに振動等が原因で速度低下エラーが発生して印刷が中断されてしまう頻度を低減できる。
【０１３４】
また、印刷中においても、用紙Ｐのページ間の時期、すなわち、印刷が終わった先行の用紙Ｐの排出（排紙）と後続の用紙Ｐの給送（給紙）とが行われる待機時期を利用して速度メジャメントを行い、印刷中においても定期的に閾値Ｖｓが更新される。よって、印刷途中から振動等が発生してキャリッジ２１の速度変動が大きくなっても、印刷中に紙ジャムでもないのに振動等が原因で速度低下エラーが発生して印刷が中断されてしまう頻度を低減できる。
【０１３５】
また、振動等が原因で閾値Ｖｓが低めに設定された後、振動が無くなった場合は、振動の無い状態で次回の速度メジャメントが行われ、図８に示すような高めの閾値Ｖｓに更新される。よって、振動があるうちは振動による誤検出を回避しつつ紙ジャムを検出でき、振動が無くなれば、その後、更新される高めの閾値Ｖｓにより、誤検出を回避しつつ、紙ジャムの検出時にキャリッジ２１を速やかに停止させて用紙Ｐに与えるダメージを小さく抑えることができる。
【０１３６】
以上詳述した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果（１）〜（８）が得られるうえ、更に以下に示す効果を得ることができる。
（９）印刷中にキャリッジ２１が印刷する走査の過程で速度メジャメント動作を行って、キャリッジ２１の１走査の度に閾値を更新するので、１走査毎の印刷開始直前（前回の走査過程）におけるプリンター１１の振動も考慮して閾値Ｖｓを設定できる。よって、閾値を低速側に超える頻度が低くなる。また、印刷以外のメジャメント動作のみの余分な走査をしなくても、印刷中に閾値Ｖｓを更新できる。このため、その印刷中において、速度低下エラーの誤検出の発生頻度を一層低く抑えることができ、しかも紙ジャムに起因して速度低下エラーが発生したときに、キャリッジ２１を比較的速やかに停止させることができる。
【０１３７】
（１０）コンピューター５１は、前回の速度メジャメント動作でキャリッジ２１の印刷走査範囲ＳＡが用紙サイズに応じた定速域ＣＶＡ（最長印刷範囲）よりも短い場合、非走査領域ＮＳＡの範囲については、前々回以前にその範囲を含む印刷走査範囲ＳＡで速度メジャメント動作が行われた最新の回の非走査領域ＮＳＡの範囲の測定速度を用いる。そして、その前々回以前の測定速度と前回の測定速度を用いて閾値Ｖｓを設定する。よって、印刷中に印刷走査範囲ＳＡが短く、短い範囲でしか速度メジャメント動作が行われなくても、走査されなかった非走査領域ＮＳＡの範囲も含む測定速度に基づくなるべく適切な閾値Ｖｓを設定することができる。
【０１３８】
なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・制御部の一例を構成するコンピューター５１は、複数回の速度メジャメント動作で得られた複数回分の測定速度に基づき、キャリッジ２１の走査方向Ｘの位置（キャリッジ位置ｘ）に対する速度が同じように変化する速度変動傾向が存在する場合は、キャリッジの位置に応じて異なる少なくとも２つの閾値を設定してもよい。コンピューター５１は、複数回の速度メジャメント動作で得られた測定速度データを複数回分比較し、キャリッジ位置ｘに対する測定速度が同じように変化する速度変動曲線をとり、速度変動傾向が存在する場合は、図１６に示すように、キャリッジ位置ｘに応じて変化する閾値Ｖｓ（ｘ）を設定する。例えば、複数回の速度メジャメントで、図１６に示す同じ速度変動傾向の速度変動曲線ＭＶが得られた場合、速度変動曲線ＭＶ上の各値から所定のマージン「ａ」を減算して閾値Ｖｓ（ｘ）を設定する。
【０１３９】
この場合、複数回の速度メジャメントで得られた各速度変動曲線が、無負荷領域において、同じキャリッジ位置ｘに対する全てのキャリッジ速度Ｖcrが許容範囲±α内に収まれば、速度変動傾向が存在する。一方、振動がある場合、振動による速度変動を含む測定速度はキャリッジ位置ｘに依存しないので、複数回の速度メジャメントで得られた速度変動曲線が許容範囲±αに収まらず、速度変動傾向が存在しない。このように、図１６の例では、キャリッジ走査系に固有の速度変動傾向が存在する場合、キャリッジ位置ｘに応じて変化する適切な閾値Ｖｓ（ｘ）を設定することができる。よって、キャリッジ位置ｘに応じて変化する適切な閾値Ｖｓ（ｘ）により、キャリッジ２１の速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えつつ、紙ジャム等の異常負荷の発生時に、一定の閾値Ｖｓを用いる場合に比べ、キャリッジ２１を一層速やかに停止させることができる。
【０１４０】
なお、閾値Ｖｓ（ｘ）は、図１６に示すようにキャリッジ位置ｘに対して曲線状に変化することに限定されず、無負荷領域内の異なる複数（ｍ個）の領域毎に異なる一定の閾値Ｖｓｉ（但し、ｉは１，２，…，ｍ）が設定されたステップ状に閾値Ｖｓｉが変化するものでもよい。例えば無負荷領域に、異なる２つの閾値Ｖｓ１，Ｖｓ２、異なる３つの閾値Ｖｓ１，Ｖｓ２，Ｖｓ３が設定されてもよい。すなわち、無負荷領域においてキャリッジ位置ｘに応じて異なる少なくとも２つの閾値が設定されればよい。この構成でも、少なくとも２つの閾値により、速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えつつ、一番低い閾値以外の他の閾値が用いられるキャリッジの位置領域において、紙ジャム等の異常負荷による速度低下エラーが発生した場合に、キャリッジ２１を一層速やかに停止させることができる。なお、これらの場合、測定速度データに基づく速度変動曲線ＭＶ上の値に対して係数Ｋ（０＜Ｋ＜１）を乗じることで、閾値Ｖｓ（ｘ）や閾値Ｖｓｉを求めてもよい。
【０１４１】
・前記各実施形態では、ワースト値Ｖｗから減算するマージンを一定値としたが、図１７に示すように、マージンを変化させてもよい。図１７に示すように、速度メジャメントで得られた測定速度データに基づく速度変動曲線ＭＶの速度変動幅に応じてマージンを変化させてもよい。例えば図１７（ａ）に示すように、測定速度データに基づく速度変動曲線ＭＶが振動波形を描き小さな振幅Ａ１のときには、ワースト値Ｖｗから、振幅Ａ１に応じた小さなマージン「ａ１」を減算して閾値Ｖｓを設定する（Ｖｓ＝Ｖｗ−ａ１）。一方、図１７（ｂ）に示すように、測定速度データに基づく速度変動曲線ＭＶが大きな振幅Ａ２のときには、ワースト値Ｖｗから、振幅Ａ２に応じた大きなマージンａ２を減算して閾値Ｖｓを設定する（Ｖｓ＝Ｖｗ−ａ２）。ここで、速度メジャメントで得られた速度変動曲線ＭＶの速度変動幅が大きいときには、速度メジャメント時よりキャリッジ速度Ｖcrが大きく変動する可能性がある。そのため、この構成では、速度変動幅の大きさに応じてマージンを変化させて閾値を設定する。よって、速度変動幅に応じたマージンの閾値Ｖｓを用いることにより、キャリッジ２１の速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えつつ、紙ジャム等の異常負荷の発生時に、一定マージンの閾値を用いる場合に比べ、キャリッジ２１を一層速やかに停止させることができる。
【０１４２】
また、上記の例とは反対に、速度変動幅が小さいほど閾値のマージンを大きくしてもよい。ここで、速度メジャメントで得られた速度変動曲線ＭＶの速度変動幅が大きいときは振動のある状態で速度メジャメントが行われた可能性が高く、その後、印刷中に振動があっても速度低下エラーの誤検出は回避できる。一方、速度メジャメントで得られた速度変動曲線ＭＶの速度変動幅が小さいときは、振動がない状態で速度メジャメントが行われた可能性が高い。この場合、その後、印刷の途中に振動が発生すると、一定マージンの閾値の場合、振動が原因で速度低下エラーの誤検出となる虞がある。しかし、速度変動幅が小さいほど閾値のマージンを大きくすれば、例えば印刷の途中に振動が発生しても速度低下エラーの誤検出になりにくい。
【０１４３】
このように速度メジャメント動作で得た測定速度から、キャリッジ２１の速度低下の下限値（ワースト値Ｖｗ）と速度変動幅とを取得する。そして、閾値Ｖｓを、速度低下の下限値に対して速度変動幅に応じた分だけ小さな値に決定する。これにより、振動の有無に応じて、キャリッジの速度低下エラーの誤検出の発生頻度を低く抑えつつ、紙ジャム等の異常負荷の発生時にキャリッジ２１を比較的速やかに停止させることができる。
【０１４４】
・前記各実施形態では、ワースト値Ｖｗから所定のマージン「ａ」を減算した値に閾値Ｖｓを設定したが、ワースト値Ｖｗに係数Ｋ（０≦Ｋ＜１）を乗じた値に閾値Ｖｓを設定してもよい。
【０１４５】
・速度メジャメントで得られた測定速度のうち閾値を求めるために使う速度は、ワースト値に限定されない。例えば速度メジャメントで得られた速度変動曲線の極小値の平均値でもよい。このようにワースト値でなくても、マージンの減算や係数の乗算を行うことにより、ワースト値Ｖｗ未満の閾値Ｖｓを設定できればよい。
【０１４６】
・前記第２実施形態では、印刷中の一走査毎に速度メジャメントを行ったが、１ページの印刷中の少なくとも１回の走査で速度メジャメントを行えばよい。例えば１ページの印刷中のどこか１回の走査で速度メジャメントを１回行ってもよいし、１走査おき、２走査おき、３走査おき、５走査おき、１０走査おきなど所定走査数おきに速度メジャメントを行ってもよい。また、１ページの印刷をする全走査のうちランダムな回で走査時の速度メジャメントを行ってもよい。また、印刷中に所定時間おきに速度メジャメントを行ってもよい。
【０１４７】
・前記第２実施形態では、非走査領域ＮＳＡの範囲を含む範囲で速度メジャメントを行った前々回以前の速度メジャメントで得られた非走査領域ＮＳＡに相当する範囲のワースト値を使うが、採用するワースト値は前々回以前の最新の回の速度メジャメントに限定されない。例えば同一の印刷ジョブに基づく印刷中に行われた前々回以前の速度メジャメントであればよい。
【０１４８】
・電源オン時及び省電力モードからの復帰時には、複数の印刷モード毎に速度メジャメント動作を行って印刷モード毎に閾値を設定したが、１つの印刷モードのみで速度メジャメント動作を行ってもよい。この場合、１つの印刷モードでの速度メジャメントで得られた閾値を、各印刷モードで共通に使用してもよいし、速度メジャメントで得られた閾値に、印刷モード間の変換係数を乗じたり変換用のシフト値を加減算したりすることで、印刷モード毎の閾値を求めてもよい。
【０１４９】
・無負荷領域で速度メジャメントを行ったが、少なくとも無負荷領域を含む領域で速度メジャメントを行えばよい。例えば無負荷領域と負荷領域の少なくとも一部とを含む領域で速度メジャメントを行ってもよい。この場合、例えば位置に対する速度が変化する負荷領域では、位置に応じて閾値を変化させればよい。また、無負荷領域の全域で速度メジャメントを行うことが好ましいが、無負荷領域の一部の領域で速度メジャメントを行ってもよい。
【０１５０】
・印刷実行の指示を受け付けた印刷開始時に印刷動作の開始前に速度メジャメントを行ってもよい。また、電源オフ時の終了動作の一つとして速度メジャメントを行ってもよい。
【０１５１】
・電源オン時の初期動作の１つとして他の目的で実施されるメジャメント動作のときに、速度メジャメントを一緒に行ってもよい。この種の他の目的で実施されるメジャメント動作には、キャリッジモーター３５の出力値と速度との関係を測定して各印刷モードにおけるキャリッジモーター３５の出力値を決めるメジャメントが挙げられる。このメジャメントで取得した測定速度を用いて閾値Ｖｓを求める。
【０１５２】
・前記各実施形態では、電源オン時、省電力モードからの復帰時、ページ間の時期、印刷中の印刷のための走査時のうち、少なくとも１つの時期に速度メジャメントを実施して、閾値を設定するようにしてもよい。例えば、電源オン時のみ、省電力モードからの復帰時のみ、ページ間の時期のみ、あるいは印刷中の印刷のための走査時のみに、速度メジャメントを実施して閾値を設定する構成としてもよい。また、上記の複数の時期のうち少なくとも２つの時期に速度メジャメントを実施して閾値を設定する構成や、少なくとも３つの時期に速度メジャメントを実施して閾値を設定する構成としてもよい。
【０１５３】
・前記各実施形態では、電源オン時、省電力モードからの復帰時、ページ間の時期には、その時期になる度に速度メジャメントを実施して閾値を設定する構成に限定されない。例えば、省電力モードからの復帰時、ページ間の時期、印刷中の印刷走査のときに実施するメジャメントは、前回のメジャメント実施時点からの経過時間を計時するカウンターを設け、カウンターの計時時間（経過時間）が設定時間を超えた場合に限る構成としてもよい。この場合、頻繁に速度メジャメントが実施される事態を回避できる。
【０１５４】
・前記各実施形態では、シリアル式プリンターに適用したが、印刷ヘッドを有するキャリッジを移動させながら印刷する走査式の印刷装置であればよく、例えばキャリッジが主走査方向と副走査方向との２方向に移動可能なラテラル式プリンターに適用してもよい。
【０１５５】
・印刷装置は、インクジェット式プリンターに限定されず、ドットインパクト式プリンターでもよい。
・プリンターのコンピューター５１に構築される各機能部は、プログラムを実行するコンピューターによりソフトウェアで実現されたり、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）やＡＳＩＣ（Application Specific IC）等の電子回路によりハードウェアで実現されたり、ソフトウェアとハードウェアとの協働により実現されたりしてもよい。
【０１５６】
・媒体は、用紙Ｐに限定されず、樹脂製のフィルムやシート、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、金属箔、金属フィルム、セラミックシートなどであってもよい。また、媒体は、タオルや、シャツ等の衣料でもよい。さらに媒体は、印刷装置の一例としての３Ｄプリンターを用いて３次元造形物を製造する場合における３次元造形物でもよい。
【符号の説明】
【０１５７】
１１…印刷装置一例としてのプリンター、２１…キャリッジ、２３…印刷ヘッド、３５…動力源の一例としてのキャリッジモーター、５０…制御部の一例としてのコントローラー、５１…制御部の一例を構成するコンピューター、７１…主制御部、７２…キャリッジ制御部、７３…メジャメント部、７４…閾値値設定部、７５…第１判定部、７６…第２判定部、７７…報知部、ＰＤ…印刷データ、Ｐ…媒体の一例としての用紙、Ｘ…走査方向、Ｙ…搬送方向、Ｖ１，Ｖ２，Ｖｃ…定速度、ＣＶＡ…無負荷領域の一例としての定速域、Ｖｓ，Ｖｓ（ｘ）…閾値、Ｖｗ，Ｖｗ１，Ｖｗ２…ワースト値、ａ，ａ１，ａ２…マージン、Ｖｒ…実速度、ｘ…キャリッジ位置、Ｖcr…キャリッジ速度、ＳＡ…印刷走査範囲、ＮＳＡ…非走査範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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