(57)【要約】【課題】起居・立位歩行支援機の使用者をよろけにくくする。【解決手段】起居・立位歩行支援機１は、車輪１５を備えたベース１０と、使用者Ｕの脇よりも下方且つ腰骨よりも上方の胴回りを囲むサポートリング４０と、サポートリング４０に取り付けられた、使用者Ｕの肘を載せる肘載せ６０と、ベース１０に対してサポートリング４０及び肘載せ６０を昇降させて、使用者Ｕの主な起居支援を肘載せ６０を介して行う昇降装置２０と、肘載せ６０をいずれの昇降位置２０においても上方向に付勢することで、使用者Ｕの主な免荷を肘載せ６０を介して行う付勢部材３０と、サポートリング６０及び肘載せ４０を、下降限の位置では前傾に傾斜させ、上昇に伴い前傾を水平に近付ける角度変化機構２１とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪（１５）を備えたベース（１０）と、使用者（Ｕ）の荷重を受ける受部材（６０）と、ベース（１０）に対して少なくとも受部材（６０）を昇降させて、使用者（Ｕ）の起居支援を受部材（６０）を介して行う昇降装置（２０）と、受部材（６０）をいずれの昇降位置においても上方向に付勢することで使用者（Ｕ）の免荷を受部材（６０）を介して行い、起居及び立位歩行を支援を行う付勢部材（３０）とを備えた起居・立位歩行支援機において、
昇降装置（２０）により昇降し使用者（Ｕ）の脇よりも下方且つ腰骨よりも上方の胴回りを取り囲むサポートリング（４０）と、
サポートリング（４０）を下降限の位置では後側よりも前側が下がる前傾に傾斜させ、上昇に伴い前傾を水平に近付ける角度変化機構（２１）とを備えたことを特徴とする起居・立位歩行支援機。
【請求項２】
昇降装置（２０）は、一端部がベース（１０）に取り付けられ、他端部でサポートリング（４０）を支持した４節リンク機構（２１）と、４節リンク機構（２１）を動かすことでサポートリング（４０）を昇降させるアクチュエータ（２５）とからなる請求項１記載の起居・立位歩行支援機。
【請求項３】
角度変化機構（２１）は、２本のリンク（２１ｂ，２１ｃ）が不等長又は不平行に並設された前記４節リンク機構（２１）が兼ねる請求項２記載の起居・立位歩行支援機。
【請求項４】
サポートリング（４０）は、各前端で回動可能に軸着されて後端間が開閉可能な左アーム（４２）及び右アーム（４３）を含み構成された請求項１〜３のいずれか一項に記載の起居・立位歩行支援機。
【請求項５】
サポートリング（４０）は、左アーム（４２）の前端と右アーム（４３）の前端との間に設置された前当て（４１）を含み構成された請求項４記載の起居・立位歩行支援機。
【請求項６】
左アーム（４２）及び右アーム（４３）のうちのいずれか一方のアームを左右外方又は内方に向けて開閉すると、他方のアームも同様に左右外方又は内方に向けて開閉するように左右のアーム（４１，４２）を連結した左右連動機構（４６）を備えた請求項４又は５記載の起居・立位歩行支援機。
【請求項７】
左右連動機構（４６）は、左アーム（４２）から右方に突出した左レバー（４７）と、右アーム（４３）から左方に突出した右レバー（４８）とを含み構成され、左右一方のレバー（４８）の先端部には、そのレバーの長さ方向に長い長孔（４８ａ）が貫設され、左右他方のレバー（４７）の先端部には、長孔（４８ａ）に係合する係合部（４７ａ）が設けられた請求項６記載の起居・立位歩行支援機。
【請求項８】
開き止めスイッチ（Ｓ４）と、開き止めスイッチ（Ｓ４）が入れられると、左アーム（４２）と右アーム（４３）との閉まる方向への変位は許容しつつ、開く方向への変位を不能にする開き止め機構（５２）とを備えた請求項４〜７のいずれか一項に記載の起居・立位歩行支援機。
【請求項９】
開き止め機構（５２）は、開き止めスイッチ（Ｓ４）が入れられると傾動可能になり、開き止めスイッチ（Ｓ４）が解除されると傾動が拘束される傾動レバー（５３）と、一端部が左アーム（４２）又は右アーム（４３）に取り付けられ、他端側が傾動レバー（５３）に対して直角に且つスライド可能に取り付けられたスライドレバー（５４）とを含み構成された請求項８記載の起居・立位歩行支援機。
【請求項１０】
受部材（６０）は、サポートリング（４０）に取り付けられた、使用者（Ｕ）の肘を載せる肘載せ（６０）である請求項１〜９のいずれか一項に記載の起居・立位歩行支援機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行障害者等の起居及び立位歩行を支援する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置の中には、図１５に示す従来例（非特許文献１）の起立歩行アシストロボット９０がある。この起立歩行アシストロボット９０は、使用者Ｕと一緒に移動可能に構成されている。そして、使用者Ｕの着用したヴェスト状のハーネス９６を介して使用者Ｕを支持するアーム９２を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】ベッドからの移動を支援する「自立支援型起立歩行アシストロボット」とベッドの上の状態を見守る「みまもりシステム」を開発、[online]、２０１４年９月２４日、Panasonic、［平成２７年３月２６日検索］、インターネット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この起立歩行アシストロボット９０によれば、ハーネス９６を介して使用者Ｕを支持するため、比較的しっかりと使用者Ｕを支持することができる。そのため、比較的重度の歩行障害者等を支持するには機能的である。しかしながら、次に示す課題もある。すなわち、使用者Ｕは使用前にハーネス９６を着用しなければならないため、使用の準備が面倒である。そのため、起立歩行アシストロボット９０を速やかに使用することができない。
【０００５】
その一方で、単にハーネス９６に代えてそれよりも簡易な手段で使用者Ｕを支持するようにしただけでは、使用の準備が簡単になっても、使用者Ｕの支持力が弱まることで使用者Ｕがよろけやすくなってしまうおそれがある。
【０００６】
そこで、使用者をよろけにくくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の起居・立位歩行支援機は、車輪を備えたベースと、使用者の荷重を受ける受部材と、ベースに対して少なくとも受部材を昇降させて、使用者の起居支援を受部材を介して行う昇降装置と、受部材をいずれの昇降位置においても上方向に付勢することで使用者の免荷を受部材を介して行い、起居及び立位歩行を支援する付勢部材とを備えた起居・立位歩行支援機において、昇降装置により昇降し使用者の脇よりも下方且つ腰骨よりも上方の腰回りを取り囲むサポートリングと、サポートリングを下降限の位置では後側よりも前側が下がる前傾に傾斜させ、上昇に伴い前傾を水平に近付ける角度変化機構とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
受部材は、特に限定されないが、サポートリングに取り付けられた、使用者の肘を載せる肘載せであることが好ましい。受部材が肘載せであれば、ハーネスを着用する必要がないため、起居・立位歩行支援機の使用の準備が簡単になり、使用者は起居・立位歩行支援機を速やかに使用できるからである。但し、使用者が、比較的重度の歩行障害者である場合等には、ハーネス等であってもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、サポートリングで使用者の胴回りを取り囲むため、使用者がよろけにくくなる。そして、サポートリングは、下降限の位置では前傾になり、上昇に伴い水平に近付くので、起立直前には上半身が前傾になりその状態から起立していくのに伴い徐々に直立に近付いていく起立時の自然な動きや、直立状態から着座していくのに伴い上半身が徐々に前傾になっていく着座時の自然な動きに合わせて、サポートリングの傾きが変化する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１の起居・立位歩行支援機を示す斜視図である。
【図２】実施例１の起居・立位歩行支援機を示す側面図である。
【図３】実施例１の起居・立位歩行支援機を示す正面図である。
【図４】実施例１の起居・立位歩行支援機において、ａはサポートリングを開いたときを示す平面図、ｂはサポートリングを閉じたときを示す平面図である。
【図５】実施例１の起居・立位歩行支援機の一部（リンク機構とサポートリングとの接続部分）を示す部分拡大側面図である。
【図６】実施例１の起居・立位歩行支援機の一部（上下調節機構等）を示す部分拡大正面図である。
【図７】実施例１の起居・立位歩行支援機において、上下調節機構で肘載せの高さを変える手順をａ，ｂに示す部分拡大正面図である。
【図８】実施例１の起居・立位歩行支援機において、ａはサポートリングを開いたときを示す部分拡大平面図、ｂはサポートリングを閉じたときを示す部分拡大平面図である。
【図９】実施例１の起居・立位歩行支援機を使用してベッドから立ち上がるときの手順をａ，ｂに示す側面図である。
【図１０】実施例１の起居・立位歩行支援機を使用してトイレに移動するときの手順をａ〜ｄに示す側面図である。
【図１１】実施例１の起居・立位歩行支援機を使用して便座に座るときの手順をａ，ｂに示す側面図である。
【図１２】実施例１の起居・立位歩行支援機を使用して便座から立ち上がるときの手順をａ，ｂに示す側面図である。
【図１３】実施例２の起居・立位歩行支援機を示す斜視図である。
【図１４】実施例３の起居・立位歩行支援機を示す側面図である。
【図１５】従来例の免荷歩行リフトを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
昇降装置は、特に限定されないが、次の態様を例示する。すなわち、昇降装置は、一端部がベースに取り付けられ、他端部でサポートリングを支持した４節リンク機構と、４節リンク機構を動かすことでサポートリングを昇降させるアクチュエータとからなる。そして、角度変化機構は、２本のリンクが不等長又は不平行に並設された前記４節リンクが兼ねている。
【００１２】
サポートリングは、特に限定されないが、次の態様を例示する。すなわち、サポートリングは、各前端で回動可能に軸着されて後端間が開閉可能な左アームと右アームとを含み構成されている。そして更に、サポートリングは、左アームの前端と右アームの前端との間に設置された前当てを含み構成されている。
【００１３】
そして、起居・立位歩行支援機は、次に示す左右連動機構を備えていることが好ましい。すなわち、左アーム及び右アームのうちのいずれか一方のアームを左右外方又は内方に向けて開閉すると、他方のアームも同様に左右外方又は内方に向けて開閉するように左右のアームを連結した左右連動機構である。サポートリングを装着し易くなるからである。
【００１４】
その左右連動機構の具体的な態様は、特に限定されないが、次の態様を例示する。すなわち、左右連動機構は、左アームから右方に突出した左レバーと、右アームから左方に突出した右レバーとを含み構成されている。そして、左右一方のレバーの先端部には、そのレバーの長さ方向に長い長孔が貫設され、左右他方のレバーの先端部には、長孔に係合する係合部が設けられている。
【００１５】
また、起居・立位歩行支援機は、開き止めスイッチと、開き止めスイッチが入れられると、左アームと右アームとの閉まる方向への変位は許容しつつ、開く方向への変位を不能にする開き止め機構とを備えていることが好ましい。サポートリングを装着し易くなるからである。
【００１６】
その開き止め機構の具体的な態様は、特に限定されないが、次の態様を例示する。すなわち、開き止め機構は、開き止めスイッチが入れられると傾動可能になり、開き止めスイッチが解除されると傾動が拘束される傾動レバーと、一端部が左アーム又は右アームに取り付けられ、他端側が傾動レバーに対して直角に且つスライド可能に取り付けれたスライドレバーとを含み構成されている。
【００１７】
また、起居・立位歩行支援機は、使用者の前腕を載せる前腕載せを、肘載せと連続して又は分離して備えていることが好ましい。前腕載せに使用者の前腕を載せることで、使用者の腕がより安定するからである。但し、前腕載せがなくても十分に安定する場合には、なくてもよい。また、起居・立位歩行支援機は、肘載せの前方に使用者が手でつかむグリップを備えていることが好ましい。グリップをつかむことで使用者の腕がより安定するからである。
【００１８】
そして、肘載せとグリップとの前後距離を調節可能にしていることが好ましい。使用者の前腕の長短に対応することができるからである。また、サポートリングと肘載せとの上下距離を調節可能にしていることが好ましい。使用者の上腕の長短に対応することができるからである。
【００１９】
また、肘載せに所定の設定値を超える荷重が加わると昇降装置による肘載せの上昇を停止させるリミッタ装置を備えていることが好ましい。必要以上の免荷を行わないことで、使用者のリハビリを促すことができると共に、安全性が増すからである。
【００２０】
そのリミッタ装置の具体的な態様は、特に限定されないが、次の態様を例示する。すなわち、リミッタ装置は、付勢部材に加わっている荷重を検知する検知器と、検知器で検知した荷重が設定値を超えると昇降装置による肘載せの上昇を停止させる停止装置とを含み構成された態様である。
【００２１】
また、起居・立位歩行支援機は、ロックスイッチと、ロックスイッチが入れられると車輪をロックするロック機構とを備えていることが好ましい。必要に応じてロックできることで利便性及び安全性が増すからである。
【００２２】
また、起居・立位歩行支援機は、ロックスイッチが解除されると昇降装置による肘載せの昇降を不能にする安全装置を備えていることが好ましい。ロックスイッチが入れられないと肘載せが昇降しないことで、安全性が増すからである。但し、安全装置がなくても十分に安全であり、且つ安全装置があることで起居・立位歩行支援機の使い勝手が悪くなる場合等には、むしろない方が好ましい。
【００２３】
また、起居・立位歩行支援機は、グリップに肘載せを上昇させる上昇スイッチと、下降させる下降スイッチとを備えていることが好ましい。操作性がよくなるからである。
【００２４】
また、起居・立位歩行支援機は、グリップに車輪にブレーキをかけるブレーキレバーを備えていることが好ましい。減速及び停止をし易くなるからである。但し、必要のない場合には、なくてもよい。
【実施例１】
【００２５】
図１〜図１２に示す実施例１の起居・立位歩行支援機１は、次に示すベース１０と、昇降装置２０と、付勢部材３０と、サポートリング４０と、肘載せ６０と、グリップ７０とを含み構成されている。
【００２６】
すなわち、ベース１０は車輪１５を備えている。そして、サポートリング４０は、使用者Ｕの脇よりも下方且つ腰骨よりも上方の胴回り（胸より若干下がった位置が標準位置）を囲む部材である。そして、肘載せ６０は、使用者Ｕの肘を載せる部材であり、サポートリング４０に取り付けられている。そして、グリップ７０は、使用者Ｕが手でつかむための部材であり、肘載せ６０の前方に設置されている。
【００２７】
そして、昇降装置２０は、ベース１０に対してサポートリング４０、肘載せ６０及びグリップ７０（以下「肘載せ等４０，６０，７０」という。）を昇降させて、使用者の起居支援を主に肘載せ６０を介して行う。そして、付勢部材３０は、バネであり、肘載せ６０をいずれの昇降位置においても上方向に付勢することで、使用者Ｕの主な免荷を肘載せ６０を介して行い、起居及び立位歩行を支援する。
【００２８】
具体的には、肘載せ６０には、起居・立位歩行支援機１で免荷する全免荷荷重のうちの９０％以上の荷重が加わる構成になっている。そして、サポートリング４０には、全免荷荷重の１０％以上の荷重が直接は（肘載せ６０等を介さずには）加わらない構成になっている。
【００２９】
昇降装置２０は、一端部がベース１０に取り付けられ、他端部で支持部材３５を介して肘載せ等４０，６０，７０を支持した４節リンク機構２１と、４節リンク機構２１を動かすことでサポートリング４０を昇降させるアクチュエータ２５とからなる。そして、４節リンク機構２１は、その構成要素である２本のリンク２１ｂ，２１ｃが不等長に並設されている。この４節リンク機構２１が、肘載せ等４０，６０，７０を下降限の位置では後側よりも前側が下がる前傾に傾斜させ、上昇に伴い前傾を水平に近付ける角度変化機構２１を兼ねている。
【００３０】
サポートリング４０は、各前端で回動可能に軸着されて後端間が開閉可能な左アーム４２及び右アーム４３と、左アーム４２の前端と右アーム４３の前端との間に設置された前当て４１とを含み構成されている。
【００３１】
そして、サポートリング４０に対しては、次に示す左右連動機構４６と、開き止め機構５２とが設置されている。すなわち、左右連動機構４６は、左アーム４２及び右アーム４３のうちのいずれか一方のアームを左右外方又は内方に向けて開閉すると、他方のアームも同様に左右外方又は内方に向けて開閉するように左右のアームを連結している。そして、開き止め機構５２は、開き止めスイッチＳ４が入れられると、左アーム４２と右アーム４３との閉まる方向への変位は許容しつつ、開く方向への変位を不能にする。
【００３２】
そして、肘載せ６０に対しては、次に示す前後調節機構６１と、上下調節機構６２と、リミッタ装置２８とが設置されている。すなわち、前後調節機構６１は、肘載せ６０とグリップ７０との前後距離を調節可能にしている。そして、上下調節機構６２は、サポートリング４０と肘載せ６０との上下距離を調節可能にしている。そして、リミッタ装置２８は、肘載せ６０に所定の設定値を超える荷重が加わると昇降装置２０による肘載せ等４０，６０，７０の上昇を停止させる。
【００３３】
そして、車輪１５に対しては、次に示すロック機構１６と、安全装置とが設置されている。すなわち、ロック機構１６は、ロックスイッチＳ１が入れられると車輪１５をロックする。そして、安全装置は、ロックスイッチＳ１が解除されると昇降装置２０による肘載せ等４０，６０，７０の昇降を不能にする。
【００３４】
そして、グリップ７０には、肘載せ等４０，６０，７０を上昇させる上昇スイッチＳ２と、下降させる下降スイッチＳ３とが設けられている。
【００３５】
次に本実施例１の起居・立位歩行支援機１を、より詳しく説明する。ベース１０は、水平方向に延びるベース下部１０ａと、ベース下部１０ａの前端部から上方に延びるベース前部１０ｂとを含み構成されている。そして、ベース下部１０ａの４隅には、４つの車輪１５，１５・・がそれぞれ水平面内で回動可能に取り付けられている。そのため、ベース１０は、水平方向に移動可能かつ水平面内で回動可能になっている。
【００３６】
４節リンク機構２１は、前リンク２１ａと上リンク２１ｂと下リンク２１ｃと後リンク２１ｄとの４本のリンクから構成されている。前リンク２１ａは、ベース前部１０ｂの上部の後面に突設された上下方向に延びるリンクである。上リンク２１ｂは、前端部が前リンク２１ａの上部に鉛直面内で回動可能に取り付けられており、後端部が後リンク２１ｄの上部に鉛直面内で回動可能に取り付けられている。下リンク２１ｃは、上リンク２１ｂよりも長いリンクであって、前端部が前リンク２１ａの下部に鉛直面内で回動可能に取り付けられており、後端部が後リンク２１ｄの下部に鉛直面内で回動可能に取り付けられている。そして、後リンク２１ｄの下端部に支持部材３５の下端部が鉛直面内で回動可能に取り付けられている。そして、上リンク２１ｂの上面に、ロックスイッチＳ１が取り付けられている。
【００３７】
アクチュエータ２５は、本体部２５ａと、本体部２５ａに突出及び退入可能に取り付けられたロッド２５ｂとを含み構成されている。そして、本体部２５ａの基端部は、ベース前部１０ｂの下部に鉛直面内で回動可能に取り付けられている。そして、ロッド２５ｂの先端部は、下リンク２１ｃの長さ方向中間部に鉛直面内で回動可能に取り付けられている。そして、ベース前部１０ｂの前面には、アクチュエータ２５に電力を供給するためのバッテリー２６が取り付けられている。
【００３８】
付勢部材３０（バネ）は、後リンク２１ｄに取り付けられており、支持部材３５を介して肘載せ等４０，６０，７０を上昇する方向に付勢している。詳しくは、付勢部材３０は、支持部材３５に取り付けられた被付勢部材３１を介して、支持部材３５の上部を前方に（すなわち、支持部材３５が下端部を軸に一方に回動する方向に）付勢することで、肘載せ等４０，６０，７０を上方（上昇する方向）に付勢している。
【００３９】
サポートリング４０は、次のように構成されている。すなわち、前当て４１は、支持部材３５から後方に延びる前当て前部４１ａと、前当て前部４１ａの後端から下方に延びる前当て後部４１ｂとを含み構成されている。また、左アーム４２は、支持部材３５の左端部から後方に延びる左アーム前部４２ａと、左アーム前部４２ａの後端から中間部が左右外方（左方）に張り出す形で湾曲しながら後方に延びる左アーム後部４２ｂとを含み構成されている。また、右アーム４３は、支持部材３５の右端部から後方に延びる右アーム前部４３ａと、右アーム前部４３ａの後端から中間部が左右外方（右方）に張り出す形で湾曲しながら後方に延びる右アーム後部４３ｂとを含み構成されている。前当て４１、左アーム４２及び右アーム４３は、いずれも金属等の剛体であって、前当て後部４１ｂ、左アーム後部４２ｂ及び右アーム後部４３ｂには、それぞれクッションＣ，Ｃ，Ｃが取り付けられている。
【００４０】
左右連動機構４６は、次のように構成されている。すなわち、左右連動機構４６は、左アーム前部４２ａから左右内方（右方）に突出した左レバー４７と、右アーム前部４３ａから左右内方（左方）に突出した右レバー４８とを含み構成されている。そして、右レバー４８の先端部には、その右レバー４８の長さ方向に長い長孔４８ａが貫設されている。そして、左レバー４７の先端部には、長孔４８ａに係合する係合部４７ａが設けられている。
【００４１】
開き止め機構５２は、次のように構成されている。すなわち、開き止めスイッチＳ４が入れられると傾動可能になり、開き止めスイッチＳ４が解除されると傾動が拘束される傾動レバー５３と、一端部が右アーム前部４３ａに取り付けられ、他端側が傾動レバー５３に対して直角に且つスライド可能に取り付けられたスライドレバー５４とを含み構成されている。
【００４２】
そして、傾動レバー５３の前端部には、上下方向に貫通した係合孔５３ａが設けられている。そして、開き止めスイッチＳ４は、該係合孔５３ａの上方に設けられたピンである。その開き止めスイッチＳ４は、前当て前部４１ａを上下方向に貫通する形で、前当て前部４１ａに上下方向に変位可能に取り付けられている。そして、開き止めスイッチＳ４は、下げられるとその下端部が係合孔５３ａに係入（傾動レバー５３の傾動を拘束）することでサポートリング４０の開き止めが解除され（閉じるのも開くのも可能になり）、上げられると係合孔５３ａから退出（傾動の拘束を解除）することでサポートリング４０の開き止めが入る（閉じるのは可能だが開くのは不能になる）。
【００４３】
肘載せ６０は、上下調節機構６２及び前後調節機構６１を介してサポートリング４０に取り付けられている。この肘載せ６０は、金属等の剛体であって、クッションＣが取り付けられている。
【００４４】
上下調節機構６２，６２は、左アーム後部４２ｂ及び右アーム後部４３ｂから、それぞれ下方に又は斜め左右外方下方に延びる軸棒６３，６３を備えている。その軸棒６３には、その長さ方向（上下方向）に間隔をおいて複数のピン孔６３ａ，６３ａ・・が並設されている。そして、軸棒６３には、外嵌部材６４が外嵌されている。そして、外嵌部材６４の下端部に左右外方に突出した突出部６５を備えている。その突出部６５に肘載せ６０が支持されている。そして、突出部６５の内部には、係合ピン６６が突出部６５の長さ方向（左右方向）に変位可能に挿入されている。その係合ピン６６が、軸棒６３の複数のピン孔６３ａ，６３ａ・・に択一的に係入することで、上下調節可能に構成されている。その係合ピン６６には、突出部６５に貫設された長孔６５ａを通過して突出部６５の外方に突出した取っ手６７が取り付けられている。そして、係合ピン６６を軸棒６３側（左右内方）に付勢する係合用バネ６８が設置されている。
【００４５】
具体的には、次の手順で肘載せ６０の高さを変更する。すなわち、まず、図７ａに示すように取っ手６７を左右外方に向けて引くことで、係合ピン６６を軸棒６３の係合していたピン孔６３ａから退出させる。次に、図７ｂに示すように、外嵌部材６４を軸棒６３に沿ってその長さ方向（上下方向）に変位させる。次に、取っ手６７を放すと、係合ピン６６が係合用バネ６８の付勢力で軸棒６３側（左右内方）に変位して、上記とは別のピン孔６３ａに係入する。これにより、外嵌部材６４が軸棒６３に固定される。
【００４６】
リミッタ装置２８は、次のように構成されている。すなわち、リミッタ装置２８は、付勢部材３０に加わっている荷重を検知する検知器２８ａと、検知器２８ａで検知した荷重が設定値を超えると昇降装置２０による肘載せ等４０，６０，７０の上昇を停止させる停止装置（図示略）とを含み構成されている。詳しくは、検知器２８ａは、後リンク２１ｄの側面に取り付けられており、後リンク２１ｄに対する支持部材３５の回転角度を検知することで、付勢部材３０に加わっている荷重を検知している。
【００４７】
グリップ７０は、支持部材３５の下端部から左右外方に延びる延出部７１と、延出部７１の左右外方の端部から上方に延びる把持部７２とを含み構成されている。このグリップ７０は、金属等の剛体であって、把持部７２にはクッションＣが取り付けられている。そして、左右一方のグリップ７０（図では右グリップ）には、肘載せ等４０，６０，７０を上昇させる上昇スイッチＳ２が設けられ、左右他方のグリップ７０（図では左グリップ）には、肘載せ６０等を下降させる下降スイッチＳ３が設けられている。
【００４８】
次に本実施例１の起居・立位歩行支援機１を使用して、トイレに行く手順を説明する。
［１］ベッドからの立上り
まず、起居・立位歩行支援機１は、手の届く範囲のベッドサイドに駐車しておく。このとき、肘載せ等４０，６０，７０は下げた状態にしておき、ロックスイッチＳ１は解除しておく。次に、使用者Ｕは、ベッド８の端に座った状態で、起居・立位歩行支援機１を引き寄せて、図９ａに示すように、サポートリング４０を装着する。具体的には、開き止めスイッチＳ４を解除した状態でサポートリング４０を開いてから、体幹（胴部）をサポートリング４０の内側に入れ、開き止めスイッチＳ４を入れてからサポートリング４０を閉じる（サポートリング４０の幅を体幹に沿う位置に縮める）ことで装着する。そして、このとき、肘載せ６０の位置が合わない場合には、ロックスイッチＳ１を入れてから、肘載せ等４０，６０，７０を上昇スイッチＳ２又は下降スイッチＳ３で若干昇降されることで、肘載せ６０の高さを合わせる。そして合わせたら、再びロックスイッチＳ１を解除する。
【００４９】
次に、サポートリング４０を装着した状態で、起居・立位歩行支援機１をやや前方に押し出すことで、図９ｂに示すように前傾姿勢をとる。そして、ロックスイッチＳ１を入れて位置を固定する。そして、グリップ７０を握り、肘が肘載せ６０に乗っている状態で、上昇スイッチＳ２を押す。そして、それと共に使用者Ｕが自らの足で立ち上がろうとすることで、図１０ａに示すように、使用者Ｕがその荷重の一部を肘載せ６０により免荷されつつ立ち上がる。但し、このとき、所定の設定値（例えば２０ｋｇ）以上の荷重が肘載せ６０に加わると、リミッタ装置２８によりアクチュエータ２５が停止する。そのため、設定値以上の荷重が免荷されることはない。
【００５０】
［２］ベッドからトイレへの移動
そして、立ち上がった後は、安定した立体姿勢をとり、上昇スイッチＳ２又は下降スイッチＳ３で肘載せ等４０，６０，７０を昇降させて歩行しやすい高さに調整する。そして、ロックスイッチＳ１を解除して、図１０ｂに示すように起居・立位歩行支援機１を押しながら歩行する。そして、ドアを開けトイレに入る。そして、便座９の位置を確認し、図１０ｃに示すように、便座９が背面になるようにその場で回転する。そして、図１０ｄに示すように、便座９にヒザ裏が当たる位置に後進する。そして、ロックスイッチＳ１を入れて位置を固定する。そして、下降スイッチＳ３で少し肘載せ等４０，６０，７０を下降させて、肩が下がる程度の高さにする。そして、後方に腕を回し、ズボン及び下着を下げる。
【００５１】
［３］便座への着座
次に、下降スイッチＳ３を押す。それにより、図１１ａに示すように、肘載せ等４０，６０，７０が下降し、それに伴い使用者Ｕが便座９に着座する。そして、ズボン及び下着をさらに下げる。そして、開き止めスイッチＳ４を解除してから、サポートリング４０を開き、図１１ｂに示すように楽な姿勢をとる。（サポートリング４０を装着したままでも使用できる。使用者Ｕの身体機能により、選択する。）そして、排泄し、排泄後は、着座したまま下着とズボンを出来るだけ上方にあげる。この時、大腿部を交互にあげる。そして、図１２ａに示すように、サポートリング４０を装着する。その具体的な手順は、上記と同様である。
【００５２】
［４］便座からの立ち上り
そして、図１２ｂに示すように、上昇スイッチＳ２で上記と同様に立ち上がる。そして、立ち上がったら上昇スイッチＳ２又は下降スイッチＳ３で肘載せ等４０，６０，７０を昇降させることで、肘載せ等４０，６０，７０を衣服を整え易い高さを合わせる。その高さは、上記の歩行し易い高さよりも若干下の高さが目安である。次に、衣服を整え、上昇スイッチＳ２で、肘載せ等４０，６０，７０を歩行しやすい高さに微調整する。そして、ロックスイッチＳ１を解除して歩行する。
【００５３】
以上の手順にによれば、使用者Ｕが、自立してトイレに行くことができる。なお、上記には、トイレに行く場合を示したが、この起居・立位歩行支援機１は、その他の用途にも使用することができ、例えば、別の部屋にものを取りにいくときや、ダイニングに移動して椅子に座るとき等にも使用できる。なお、椅子に座った後の机への接近は、例えば、回転椅子にサイドからアプローチし、着座後ターンして机側を向くようにすればよい。また。着座後の移動を想定するのであれば車椅子に着席してもよい。
【００５４】
本実施例１の起居・立位歩行支援機１によれば、次のＡ〜Ｋの効果を得ることができる。
［Ａ］肘載せ６０で使用者Ｕの主な免荷を行うため、使用者Ｕはハーネス等を着用する必要がない。そのため、起居・立位歩行支援機１の使用の準備が簡単である。そのため、使用者Ｕは、起居・立位歩行支援機１を速やかに使用することができる。また更に、使用者Ｕをハーネスを介して免荷する一般的な歩行支援機に比べて使用者Ｕの拘束が少なく、使用者Ｕは比較的自由に体を動かすことができるので、動きがより能動的になり、リハビリの面でも良い効果が期待できる。
［Ｂ］肘載せ等４０は、下降限の位置では前傾になるため、使用者Ｕが立ち上がろうとする起立時（起立直前）には、使用者Ｕは前傾になる。そのため、起立時に使用者Ｕの荷重が肘載せ６０に乗りやすい。
【００５５】
［Ｃ］使用者Ｕの胴部を囲むサポートリング４０を備えているため、使用者Ｕがよろけるのを防止することができる。
［Ｄ］サポートリング４０は、下降限の位置では前傾になり、上昇に伴い水平に近付くので、起立直前には上半身が前傾になりその状態から起立していくのに伴い徐々に直立に近付いていく起立時の自然な動きや、直立状態から着座していくのに伴い徐々に上半身が前傾になっていく着座時の自然な動きに合わせて、サポートリング４０の傾きが変化する。
【００５６】
［Ｅ］サポートリング４０は、前当て４１と左アーム４２と右アーム４３とを含み構成されているため、左右のアーム４２，４３を開いて胸部を前当て４１に当ててから、左右のアーム４２，４３を閉じることで、サポートリング４０を簡単に装着することができる。
［Ｆ］左右のいずれか一方のアーム４２，４３を左右外方又は内方に向けて開閉すると、左右連動機構４６により、他方のアーム４３，４２も同様に左右外方又は内方に向けて開閉するため、サポートリング４０を装着し易い。
［Ｇ］開き止めスイッチＳ４を入れると、開き止め機構５２により、サポートリング４０は閉まる方向へのみ変位するようになるため、サポートリング４０を装着し易い。
【００５７】
［Ｈ］肘載せ６０に所定の設定値を超える荷重が加わると、リミッタ装置２８により、肘載せ等４０，６０，７０の上昇は停止するため、必要以上の免荷が行われない。よって、この点でもよりリハビリになると共に、安全性が増す。
［Ｉ］グリップ７０を備えているため、使用者Ｕの腕がより安定する。また、肘載せ４０とグリップ７０との前後距離を調節する前後調節機構６１を備えているため、使用者Ｕの前腕の長短に対応することができる。また、サポートリング４０と肘載せ６０との上下距離を調節する上下調節機構６２を備えているため、使用者Ｕの上腕の長短にも対応することができる。
［Ｊ］グリップ７０に上昇スイッチＳ２と下降スイッチＳ３とを備えているため、操作性がよい。
【００５８】
［Ｋ］ロックスイッチＳ１を備えているため、必要に応じて車輪１５をロックできる。そのため、利便性及び安全性が増す。また、ロックスイッチＳ１が解除されると、肘載せ等４０，６０，７０が昇降しなくなるため、起立時又は着座時に起居・立位歩行支援機１が動くことがない。そのため、安全性が増す。
【実施例２】
【００５９】
図１３に示す実施例２の起居・立位歩行支援機２は、実施例１と比較して次に示す点で相違し、その他の点で同様である。すなわち、グリップ７０にブレーキレバーＳ５を備えている。そして、ブレーキレバーＳ５が押されると車輪１５にブレーキをかけるブレーキ機構を備えている。本実施例２によれば、上記Ａ〜Ｋの効果に加えて、減速及び停止をし易くなるといった効果を得ることができる。
【実施例３】
【００６０】
図１４に示す実施例３の起居・立位歩行支援機３は、実施例１と比較して次に示す点で相違し、その他の点で同様である。すなわち、使用者Ｕの前腕を載せる前腕載せ６９を、肘載せ６０と連続して備えている。本実施例３によれば、上記Ａ〜Ｋの効果に加えて、前腕載せ６９に使用者Ｕの前腕を載せることで、使用者Ｕの腕がより安定するといった効果を得ることができる。
【００６１】
なお、本発明は前記実施例の構成に限定されるものではなく、発明の趣旨から逸脱しない範囲で、例えば次の変更例のように、適宜変更して具体化することもできる。
［変更例１］サポートリング４０の角度を調整式にする。
［変更例１］肘載せ６０の形状を変更して体幹保持力を向上させる。
［変更例２］安定性を向上させるために、前の車輪１５の位置をより前方に変更する。
［変更例３］使用者Ｕの操作スイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４をパネル型にする。
［変更例３］上昇スイッチＳ２及び下降スイッチＳ３を左右片側にして、片手操作用スイッチにする。
［変更例４］肘載せ６０の高さ及び角度を、より荷重の掛かりやすくなる高さ及び角度、又はより脱落しにくくなる高さ及び角度に変更する。
［変更例５］グリップ７０の高さ及び角度を、肘載せ６０の高さ及び角度の変更に合わせて変更する。
［変更例６］リミッタ装置２８の感度を高くし、上昇再開のタイミングを早くする。
［変更例７］簡易ハーネス接続金具を追加して、必要時にはハーネスを装着できるようにする。
［変更例８］各部に保護カバーを設置する。
［変更例９］４節リンク機構２１を出来るだけ長くして、肘載せ等４０，６０，７０を下降させた状態（使用者Ｕが座った状態）で上下２本のリンク２１，２２の延出方向が略水平方向になるようにすることで、起立時の初期に一旦後にさがらないようにする。
［変更例１０］前当て４１、左右のアーム４２，４３、肘載せ６０及びグリップ７０のクッションＣ，Ｃ・・を一体ユニットで設計する。
［変更例１１］サポートリング４０のクッションＣを、あらゆる体系にフィットするようにする。
［変更例１２］肘載せ６０の前端部にグリップ７０を設置し、肘載せ６０で肘から手首までを面で支えることで体重の保持力を増す。さらに、それにより、グリップ７０が肘載せ６０と一緒に上下調節機構６２により上下調節可能になることで、上腕の長短により対応し易くなる。
［変更例１３］前当て４１を、支持部材３５の一部により構成する。
［変更例１４］ベース１０にバッテリー２６をビルトインし、ソフトなデザインのカバーリングをする。
【００６２】
１    起居・立位歩行支援機
１０    フレーム
１６    ロック機構
２０    昇降装置
２１    ４節リンク機構
２１ｂ  上リンク
２１ｃ  下リンク
２５    アクチュエータ
２８    リミッタ装置
２８ａ  検知器
３０    付勢部材（バネ）
４０    サポートリング
４１    前当て
４２    左アーム
４３    右アーム
４６    左右連動機構
４７    左レバー
４７ａ  係合部
４８    右レバー
４８ａ  長孔
５２    開き止め機構
５３    傾動レバー
５４    連結レバー
６０    肘載せ
６１    前後調節機構
６２    上下調節機構
６９    前腕載せ
７０    グリップ
Ｕ    使用者
Ｓ１    ロックスイッチ
Ｓ２    上昇スイッチ
Ｓ３    下降スイッチ
Ｓ４    開き止めスイッチ
Ｓ５    ブレーキレバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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