(57)【要約】【課題】複数の物体検出部を有する構成において物体検出部のいずれかでの誤検出を考慮して物体認識を行うことが可能な物体認識装置を提供する。【解決手段】物体認識装置１２の同一性判定部７０は、第１物体１００ｃと第２物体１００ｒとが同一であるか否かを判定するための第１物体１００ｃと第２物体１００ｒの相対距離Ｄｘの閾値Ｌｘを設定し、第１物体１００ｃの少なくとも一部が車両１０の走路１４０上に存在し、第２物体１００ｒが走路１４０外に存在する場合、前記相対距離Ｄｘが前記閾値Ｌｘ以下であっても、第１物体１００ｃと第２物体１００ｒとは別の物体であると判定する。【選択図】図５
2016081202.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向に存在する第１物体を検出する第１物体検出部と、
前記進行方向に存在する第２物体を検出する第２物体検出部と、
前記第１物体の位置と前記第２物体の位置とを比較して、前記第１物体と前記第２物体の同一性を判断する同一性判定部と
を備える物体認識装置であって、
前記同一性判定部は、
前記第１物体と前記第２物体とが同一であるか否かを判定するための前記第１物体と前記第２物体の相対距離の閾値を設定し、
前記第１物体の少なくとも一部が前記車両の走路上に存在し且つ前記第２物体が前記走路外に存在する場合、前記相対距離が前記閾値以下であっても、前記第１物体と前記第２物体とは別の物体であると判定する
ことを特徴とする物体認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物体認識装置において、
少なくとも一部が前記走路上にある前記第１物体を前記第１物体検出部が検出し且つ前記第１物体との前記相対距離がそれぞれ前記閾値以下である前記走路外の前記第２物体及び前記走路上の前記第２物体を検出した場合、前記同一性判定部は、前記走路外の前記第２物体の方が、前記走路上の前記第２物体よりも前記相対距離が短くても、前記走路上の前記第２物体に対して走行制御を行う
ことを特徴とする物体認識装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の物体認識装置において、
少なくとも一部が前記走路上にある前記第１物体を前記第１物体検出部が検出し且つ前記第１物体との前記相対距離が前記閾値以下である前記走路外の前記第２物体と、前記第１物体との前記相対距離が前記閾値以下でない前記走路上の前記第２物体とを前記第２物体検出部が検出した場合、前記同一性判定部は、前記走路上の前記第２物体に対して走行制御を行う
ことを特徴とする物体認識装置。
【請求項４】
請求項１に記載の物体認識装置において、
少なくとも一部が前記走路上にある前記第１物体を前記第１物体検出部が検出し且つ前記第１物体との前記相対距離がそれぞれ前記閾値以下である前記走路外の前記第２物体及び前記走路上の前記第２物体を検出した場合、前記同一性判定部は、前記走路外の前記第２物体の方が、前記走路上の前記第２物体よりも前記相対距離が短くても、前記第１物体と前記走路上の前記第２物体とが同一であると判定する
ことを特徴とする物体認識装置。
【請求項５】
請求項１又は４に記載の物体認識装置において、
少なくとも一部が前記走路上にある前記第１物体を前記第１物体検出部が検出し且つ前記第１物体との前記相対距離が前記閾値以下である前記走路外の前記第２物体と、前記第１物体との前記相対距離が前記閾値以下でない前記走路上の前記第２物体とを前記第２物体検出部が検出した場合、前記同一性判定部は、前記第１物体と前記走路上の前記第２物体とが同一であると判定する
ことを特徴とする物体認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進行方向に存在する物体を認識する物体認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、レーダ（ミリ波）による障害物検出結果と、画像認識による障害物検出結果を照合して、両者で検出した場合とそれぞれのみで検出した場合に分岐する（要約）。そして、分岐結果に応じて走行支援制御の開始条件を変更することで、運転者の注意に応じた支援制御を実行する（要約）。レーダ（ミリ波）及び画像認識それぞれで障害物が検出できた場合、障害物を正しく検知している可能性が高いため、通常のタイミングで走行支援制御を実行する（［００７５］）。
【０００３】
ここにいう走行支援制御に関し、障害物の位置・速度情報と自車の推定進路から自車と障害物が接触・衝突する可能性があると判定した場合、図示しない表示装置やスピーカ等を用いて、映像・音声により運転者に対して障害物との接触・衝突を回避するよう警報を行う（［００５５］）。
【０００４】
また、回避行動をとっても障害物との衝突が不可避であると判定した場合、各衝突衝撃軽減手段を制御して所定の衝突衝撃軽減動作を行わせることで、乗員及び歩行者・衝突車両の乗員の衝撃による衝撃を低減する（［００５６］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２３９１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、特許文献１では、レーダ及び画像認識それぞれにより障害物が検出されたか否かに基づいて走行支援制御の開始条件を変更する（要約）。しかしながら、レーダ又は画像認識により障害物が誤検出される場合については検討されていない。
【０００７】
例えば、レーダと比較して、画像認識による前後方向の距離の検出精度が低い場合、レーダによる検出位置と画像認識による検出位置の間にずれが生じることがある。また、画像認識では、横向き車両の前後エッジ（画像上の左右エッジ）を検出して横向き車両を検出することがあるが、そのような検出を行う場合、例えば、路側の柱状物体（ポール等）のエッジと走路上の白線のエッジにより横向き車両を誤検出する可能性がある。このような誤検出が発生した場合、レーダが検出した路側の柱状物体の位置と、画像認識により検出した先行車の位置とをマッチングすることで、走行制御が過剰に作動するおそれがある（図３を参照して後述する比較例を参照）。
【０００８】
上記のような誤検出は、物体検出部としてレーダ及びカメラを組み合わせる構成のみならず、複数の物体検出部を有するその他の構成においても発生し得る。
【０００９】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、複数の物体検出部を有する構成において物体検出部のいずれかでの誤検出を考慮して物体認識を行うことが可能な物体認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る物体認識装置は、車両の進行方向に存在する第１物体を検出する第１物体検出部と、前記進行方向に存在する第２物体を検出する第２物体検出部と、前記第１物体の位置と前記第２物体の位置とを比較して、前記第１物体と前記第２物体の同一性を判断する同一性判定部とを備えるものであって、前記同一性判定部は、前記第１物体と前記第２物体とが同一であるか否かを判定するための前記第１物体と前記第２物体の相対距離の閾値を設定し、前記第１物体の少なくとも一部が前記車両の走路上に存在し且つ前記第２物体が前記走路外に存在する場合、前記相対距離が前記閾値以下であっても、前記第１物体と前記第２物体とは別の物体であると判定することを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、第１物体検出部が検出した第１物体の少なくとも一部が車両の走路上に存在し、第２物体検出部が検出した第２物体が走路外に存在する場合、第１物体と第２物体の相対距離が閾値以下であっても、第１物体と第２物体とは別の物体であると判定する。これにより、第１物体検出部が第１物体の位置を誤検出している場合でも、誤検出の結果に基づく過剰な走行制御の作動を防止することが可能となる。
【００１２】
少なくとも一部が前記走路上にある前記第１物体を前記第１物体検出部が検出し且つ前記第１物体との前記相対距離がそれぞれ前記閾値以下である前記走路外の前記第２物体及び前記走路上の前記第２物体を検出した場合、前記同一性判定部は、前記走路外の前記第２物体の方が、前記走路上の前記第２物体よりも前記相対距離が短くても、前記走路上の前記第２物体に対して走行制御を行ってもよい。
【００１３】
上記によれば、走路外の第２物体の方が、走路上の第２物体よりも相対距離が短くても、走路上の第２物体に対して走行制御を行う。これにより、第１物体検出部が第１物体の位置を誤検出している場合でも、第１物体に対して所定距離内にある走路上の第２物体に対して適切に走行制御を行うことが可能となる。
【００１４】
少なくとも一部が前記走路上にある前記第１物体を前記第１物体検出部が検出し且つ前記第１物体との前記相対距離が前記閾値以下である前記走路外の前記第２物体と、前記第１物体との前記相対距離が前記閾値以下でない前記走路上の前記第２物体とを前記第２物体検出部が検出した場合、前記同一性判定部は、前記走路上の前記第２物体に対して走行制御を行ってもよい。
【００１５】
上記によれば、少なくとも一部が走路上にある第１物体の近傍に走路外の第２物体が存在するとしても、走路上の第２物体に対して走行制御を行う。これにより、第１物体検出部が第１物体の位置を誤検出している場合でも、第１物体に対して所定距離外にある走路上の第２物体に対して適切に走行制御を行うことが可能となる。
【００１６】
或いは、少なくとも一部が前記走路上にある前記第１物体を前記第１物体検出部が検出し且つ前記第１物体との前記相対距離がそれぞれ前記閾値以下である前記走路外の前記第２物体及び前記走路上の前記第２物体を検出した場合、前記同一性判定部は、前記走路外の前記第２物体の方が、前記走路上の前記第２物体よりも前記相対距離が短くても、前記第１物体と前記走路上の前記第２物体とが同一であると判定してもよい。
【００１７】
上記によれば、走路外の第２物体の方が、走路上の第２物体よりも相対距離が短くても、第１物体と走路上の第２物体とが同一であると判定する。これにより、第１物体検出部が第１物体の位置を誤検出している場合でも、第１物体の情報と、第１物体に対して所定距離内にある走路上の第２物体の情報とを用いて適切に走行制御を行うことが可能となる。
【００１８】
少なくとも一部が前記走路上にある前記第１物体を前記第１物体検出部が検出し且つ前記第１物体との前記相対距離が前記閾値以下である前記走路外の前記第２物体と、前記第１物体との前記相対距離が前記閾値以下でない前記走路上の前記第２物体とを前記第２物体検出部が検出した場合、前記同一性判定部は、前記第１物体と前記走路上の前記第２物体とが同一であると判定してもよい。
【００１９】
上記によれば、少なくとも一部が走路上にある第１物体の近傍に走路外の第２物体が存在するとしても、第１物体と走路上の第２物体とが同一であると判定する。これにより、第１物体検出部が第１物体の位置を誤検出している場合でも、第１物体の情報と、第１物体に対して所定距離外にある走路上の第２物体の情報とを用いて適切に走行制御を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、複数の物体検出部を有する構成において物体検出部のいずれかでの誤検出を考慮して物体認識を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る物体認識装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における運転支援制御のフローチャートである。
【図３】第１実施形態において解決しようとする課題を有する比較例としてのマッチング処理と、第１実施形態におけるマッチング処理とを説明するための図である。
【図４】第１実施形態のマッチング処理のフローチャート（図２のＳ３の詳細）である。
【図５】第１実施形態のマッチング解除条件の成否判定のフローチャート（図４のＳ１４の詳細）である。
【図６】第２実施形態のマッチング処理のフローチャート（図２のＳ３の詳細）である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
Ａ．第１実施形態
Ａ１．構成
［Ａ１−１．全体構成］
図１は、本発明の第１実施形態に係る物体認識装置１２を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。車両１０は、物体認識装置１２に加え、駆動力制御システム１４、車両挙動安定システム１６（以下「ＶＳＡシステム１６」という。）、衝突被害軽減ブレーキシステム１８（以下「ＣＭＢＳ１８」という。）（ＣＭＢＳ：Collision Mitigation Brake System）及び電動パワーステアリングシステム２０（以下「ＥＰＳシステム２０」という。）、車速センサ２２及び警報装置２４を有する。
【００２３】
物体認識装置１２は、自車１０の周囲に現れる各種の周辺物体１００（例えば、他車１０２（図３）並びに図示しない歩行者及び壁）を検出する。そして、物体認識装置１２は、周辺物体１００（以下「検出物体１００」ともいう。）のうち自車１０の制御に関連するものを対象物体１００ｔａｒとして選択又は特定する。物体認識装置１２は、自車１０から対象物体１００ｔａｒまでの距離Ｌを算出すると共に、対象物体１００ｔａｒの属性Ｐｒｔａｒを判別する。ここでの属性Ｐｒｔａｒには、例えば、対象物体１００ｔａｒの種類Ｃａ（例えば、車両、歩行者（ヒト）又は壁）等が含まれる。
【００２４】
駆動力制御システム１４の電子制御装置３０（以下「駆動ＥＣＵ３０」又は「ＥＣＵ３０」という。）は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動力制御に際し、駆動ＥＣＵ３０は、図示しないエンジン等の制御を介して車両１０の駆動力を制御する。第１実施形態の駆動力制御には、自動クルーズ制御を含む。自動クルーズ制御は、車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を目標車速Ｖｔａｒに一致させるように車両１０を走行させる制御である。
【００２５】
ＶＳＡシステム１６の電子制御装置３２（以下「ＶＳＡ  ＥＣＵ３２」又は「ＥＣＵ３２」という。）は、車両挙動安定化制御を実行する。車両挙動安定化制御に際し、ＶＳＡ  ＥＣＵ３２は、図示しないブレーキシステム等の制御を介してカーブ路の旋回時、自車１０に対する他車１０２の接近時等における車両１０の挙動を安定化させる。
【００２６】
ＣＭＢＳ１８の電子制御装置３４（以下「ＣＭＢＳ  ＥＣＵ３４」又は「ＥＣＵ３４」という。）は、衝突被害軽減ブレーキ制御を実行する。衝突被害軽減ブレーキ制御に際し、ＣＭＢＳ  ＥＣＵ３４は、前記ブレーキシステム等の制御を介して、自車１０に対する検出物体１００の接近時等において自動的にブレーキを制御する。
【００２７】
ＥＰＳシステム２０の電子制御装置３６（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ３６」又は「ＥＣＵ３６」という。）は、操舵アシスト制御を実行する。操舵アシスト制御に際し、ＥＰＳ  ＥＣＵ３６は、電動パワーステアリング装置の構成要素｛電動モータ、トルクセンサ及び舵角センサ（いずれも図示せず）等｝の制御を介して運転者による操舵をアシストする。
【００２８】
車速センサ２２は、車両１０の車速Ｖを検出して物体認識装置１２等に出力する。警報装置２４は、物体認識装置１２等からの指令に基づき、運転者に対する警報を行う。警報装置２４は、例えば、図示しない表示装置及びスピーカを有する。
【００２９】
［Ａ１−２．物体認識装置１２］
図１に示すように、物体認識装置１２は、カメラ４０、レーダ４２及び物体認識電子制御装置４４（以下「物体認識ＥＣＵ４４」又は「ＥＣＵ４４」という。）を有する。
【００３０】
（Ａ１−２−１．カメラ４０）
カメラ４０（撮像手段）は、車両１０の周囲（対象物体１００ｔａｒを含む。）の画像Ｉｍｃ（以下「周辺画像Ｉｍｃ」又は「撮像画像Ｉｍｃ」ともいう。）を取得する。そして、画像Ｉｍｃに対応する信号（以下「画像信号Ｓｉｃ」又は「信号Ｓｉｃ」という。）をＥＣＵ４４に出力する。以下では、カメラ４０が検出した検出物体１００を「第１物体１００ｃ」又は「カメラ物標１００ｃ」ともいう。
【００３１】
第１実施形態では、１つのカメラ４０を用いるが、２つのカメラ４０を左右対称に配置させてステレオカメラを構成してもよい。カメラ４０は、１秒間に１５フレーム以上（例えば３０フレーム）で画像Ｉｍｃを取得する。カメラ４０は、主に可視光領域の波長を有する光を利用するモノクロカメラであるが、カラーカメラ又は赤外線カメラであってもよい。カメラ４０は、例えば、車両１０の車室内の前方部分における車幅方向中心部（例えば、バックミラー周辺）に配置されている。或いは、カメラ４０は、車両１０の前部バンパー部における車幅方向中心部に配置されてもよい。
【００３２】
（Ａ１−２−２．レーダ４２）
レーダ４２は、電磁波（ここではミリ波）である送信波Ｗｔを車両１０の外部に出力し、送信波Ｗｔのうち検出物体１００（例えば、図示しない歩行者、他車１０２（図３））に反射して戻って来る反射波Ｗｒを受信する。そして、反射波Ｗｒに対応する検出信号（以下「反射波信号Ｓｗｒ」又は「信号Ｓｗｒ」という。）をＥＣＵ４４に出力する。以下では、レーダ４２が検出した検出物体１００を「第２物体１００ｒ」又は「レーダ物標１００ｒ」ともいう。
【００３３】
レーダ４２は、車両１０の前側（例えば、フロントバンパ及び／又はフロントグリル）に配置される。前側に加えて又は前側に代えて、車両１０の後ろ側（例えば、リアバンパ及び／又はリアグリル）又は側方（例えば、フロントバンパの側方）に配置してもよい。
【００３４】
また、後述するように、ミリ波を出力するレーダ４２の代わりに、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。
【００３５】
（Ａ１−２−３．物体認識ＥＣＵ４４）
物体認識ＥＣＵ４４は、物体認識装置１２の全体を制御するものであり、図１に示すように、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。
【００３６】
カメラ４０からの画像信号Ｓｉｃ及びレーダ４２からの反射波信号Ｓｗｒは、入出力部５０を介して物体認識ＥＣＵ４４に供給される。また、物体認識ＥＣＵ４４と、駆動ＥＣＵ３０、ＶＳＡ  ＥＣＵ３２、ＣＭＢＳ  ＥＣＵ３４及びＥＰＳ  ＥＣＵ３６との間の通信は、入出力部５０及び通信線５６を介して行われる。入出力部５０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。
【００３７】
演算部５２は、カメラ４０及びレーダ４２からの各信号Ｓｉｃ、Ｓｗｒに基づく演算を行い、演算結果に基づき、駆動ＥＣＵ３０、ＶＳＡ  ＥＣＵ３２、ＣＭＢＳ  ＥＣＵ３４及びＥＰＳ  ＥＣＵ３６に対する信号を生成する。
【００３８】
図１に示すように、演算部５２は、カメラ情報処理部６０、レーダ情報処理部６２及び対象物体情報処理部６４を有する。各処理部６０、６２、６４は、記憶部５４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない無線通信装置（携帯電話機、スマートフォン等）を介して外部から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００３９】
カメラ情報処理部６０は、カメラ４０が取得した周辺画像Ｉｍｃを用いて検出物体１００（第１物体１００ｃ）の情報（以下「カメラ情報Ｉｃ」、「第１物体情報Ｉｃ」又は「情報Ｉｃ」という。）を算出する。第１実施形態において、カメラ情報処理部６０は、横向き車両（図示せず）を検出する場合、横向き車両の前エッジ及び後ろエッジ（周辺画像Ｉｍｃ上は左右エッジとなる。）に基づいて当該横向き車両を検出する。或いは、前エッジ及び後ろエッジの少なくとも一方に加えて又はこれに代えて、その他の部分（例えば、車輪）を用いて横向き車両を検出してもよい。
【００４０】
レーダ情報処理部６２は、レーダ４２が検出した反射波Ｗｒ（反射波信号Ｓｗｒ）に基づいて検出物体１００（第２物体１００ｒ）の情報（以下「レーダ情報Ｉｒ」、「第２物体情報Ｉｒ」又は「情報Ｉｒ」という。）を算出する。
【００４１】
対象物体情報処理部６４（以下「処理部６４」ともいう。）は、カメラ情報処理部６０が算出したカメラ情報Ｉｃと、レーダ情報処理部６２が算出したレーダ情報Ｉｒとを用いて、運転支援のための情報を算出する。図１に示すように、処理部６４は、マッチング部７０及びＴＴＣ算出部７２（以下「算出部７２」ともいう。）を備える。
【００４２】
マッチング部７０は、カメラ情報処理部６０が算出したカメラ情報Ｉｃと、レーダ情報処理部６２が算出したレーダ情報Ｉｒとを組み合わせた情報（以下「対象物体情報Ｉｔ」又は「情報Ｉｔ」という。）を算出する。換言すると、処理部６４は、いわゆるフュージョン処理を行う。情報Ｉｔは、カメラ４０が検出した検出物体１００（第１物体１００ｃ）と、レーダ４２が検出した検出物体１００（第２物体１００ｒ）とに基づいて特定する対象物体１００ｔａｒの情報である。
【００４３】
ＴＴＣ算出部７２は、自車１０が対象物体１００ｔａｒに接触（又は衝突）するまでの時間を示すＴＴＣ（Time to Collision）を算出する。
【００４４】
記憶部５４は、デジタル信号に変換された撮像信号、各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、及び実行プログラム、テーブル又はマップ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等で構成される。
【００４５】
Ａ２．運転支援制御
［Ａ２−１．運転支援制御の全体的な流れ］
図２は、第１実施形態における運転支援制御のフローチャートである。運転支援制御は、物体認識ＥＣＵ４４の演算部５２（処理部６０、６２、６４）及びその他のＥＣＵ３０、３２、３４、３６の演算部（図示せず）が実行する。各ＥＣＵ３０、３２、３４、３６、４４は、図２に示す処理を所定の演算周期（例えば、数μｓｅｃ〜数百ｍｓｅｃのいずれかの周期）で繰り返す。
【００４６】
ステップＳ１において、物体認識ＥＣＵ４４（カメラ情報処理部６０）は、カメラ４０の画像信号Ｓｉｃ（撮像画像Ｉｍｃ）に基づいて、検出物体１００（カメラ物標１００ｃ）のカメラ情報Ｉｃを算出する。カメラ情報Ｉｃには、カメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃ、横方向速度Ｖｌｃ、加速度ａｃ、属性Ｐｒｃ等が含まれる。
【００４７】
第１実施形態の位置Ｐｏｃは、例えば、カメラ物標１００ｃの中心位置を示すが、その他の位置（例えば重心）を示してもよい。以下では、位置Ｐｏｃを中心位置Ｐｏｃともいう。また、属性Ｐｒｃとしては、カメラ物標１００ｃの種類Ｃａ（歩行者、車両等）、大きさ等が含まれる。また、撮像画像Ｉｍｃ内に複数のカメラ物標１００ｃが存在する場合、ＥＣＵ４４は、各カメラ物標１００ｃについて位置Ｐｏｃ、横方向速度Ｖｌｃ、加速度ａｃ、属性Ｐｒｃ等を算出する。
【００４８】
ステップＳ２において、ＥＣＵ４４（レーダ情報処理部６２）は、レーダ４２からの反射波信号Ｓｗｒに基づいて、検出物体１００（レーダ物標１００ｒ）のレーダ情報Ｉｒを算出する。レーダ情報Ｉｒには、レーダ物標１００ｒの位置Ｐｏｒ、速度Ｖｒ、加速度ａｒ等が含まれる。第１実施形態の位置Ｐｏｒは、レーダ物標１００ｒの中心位置を示すが、その他の位置（例えば重心）を示してもよい。以下では、位置Ｐｏｒを中心位置Ｐｏｒともいう。なお、レーダ４２の検出範囲内に複数のレーダ物標１００ｒが存在する場合、ＥＣＵ４４は、各レーダ物標１００ｒについて位置Ｐｏｒ、速度Ｖｒ、加速度ａｒ等を算出する。
【００４９】
ステップＳ３において、ＥＣＵ４４（マッチング部７０）は、カメラ情報Ｉｃ（カメラ物標１００ｃ）とレーダ情報Ｉｒ（レーダ物標１００ｒ）とをマッチングするマッチング処理を行う。マッチング処理では、カメラ情報処理部６０で認識された第１物体１００ｃの位置Ｐｏｃ及びレーダ情報処理部６２で認識された第２物体１００ｒの位置Ｐｏｒが一致する又は所定距離Ｌｘ内にあるときに同一の対象物体１００ｔａｒであると判定する。換言すると、カメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃとレーダ物標１００ｒの位置Ｐｏｒとの相対距離Ｄｘが閾値Ｌｘ内であるか否かを判定する。そして、ＥＣＵ４４（ＴＴＣ算出部７２）は、自車１０が対象物体１００ｔａｒに接触（又は衝突）するまでの時間を示すＴＴＣを算出する。
【００５０】
ステップＳ４において、ＥＣＵ４４、３０、３２、３４、３６は、ＴＴＣに応じて運転支援を行う。例えば、駆動ＥＣＵ３０は、ＴＴＣを用いて自動クルーズ制御を実行する。例えば、自車１０と同一の車線１１０（図３）上に先行車としての他車１０２（以下「先行車１０２」ともいう。）が存在する場合、ＴＴＣを用いて先行車１０２との接触を回避しつつ、車速Ｖを目標車速Ｖｔａｒに一致させるように自車１０を走行させる。
【００５１】
ＶＳＡ  ＥＣＵ３２は、ＴＴＣを用いて車両挙動安定化制御を実行する。ＣＭＢＳ  ＥＣＵ３４は、ＴＴＣを用いて衝突被害軽減ブレーキ制御を実行する。ＥＰＳ  ＥＣＵ３６は、ＴＴＣを用いて操舵アシスト制御を実行する。物体認識ＥＣＵ４４は、ＴＴＣに応じた所定の警告（例えば、警告音の出力又は警告表示）を、警報装置２４を介して行う。
【００５２】
［Ａ２−２．マッチング処理］
（Ａ２−２−１．マッチング処理の考え方）
上記のように、第１実施形態では、カメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとをマッチング（紐付け）して対象物体１００ｔａｒを特定する。第１実施形態では、カメラ４０及びレーダ４２の誤検出を防止するようにマッチングを行う。
【００５３】
図３は、第１実施形態において解決しようとする課題を有する比較例としてのマッチング処理と、第１実施形態におけるマッチング処理とを説明するための図である。図３では、自車１０の前方に先行車１０２（検出物体１００）が存在すると共に、路側にポール１０４が存在する。
【００５４】
図３において、点Ｐｏｒ１は、レーダ４２からの出力（反射波信号Ｓｗｒ）に基づいてレーダ情報処理部６２が検出したレーダ物標１００ｒとして先行車１０２の位置を示す。点Ｐｏｒ２は、レーダ４２が検出したレーダ物標１００ｒとしてポール１０４の位置を示す。以下では、点Ｐｏｒ１、Ｐｏｒ２を位置Ｐｏｒ１、Ｐｏｒ２ともいう。図３からわかるように、位置Ｐｏｒ１、Ｐｏｒ２は、比較的正確に検出されている。
【００５５】
図３の枠１０６は、カメラ４０からの出力（画像信号Ｓｉｃ）に基づいてカメラ情報処理部６０が「誤検出」したカメラ物標１００ｃとして横向き車両（図３では、実際には存在しない。）の位置を示す。また、点Ｐｏｃは、誤検出した横向き車両の中心位置を示す。以下では、点Ｐｏｃを位置Ｐｏｃともいう。
【００５６】
上記のように、第１実施形態のカメラ情報処理部６０は、前エッジ及び後ろエッジに基づいて横向き車両を検出する。図３の例では、処理部６０は、ポール１０４の垂直エッジと、車線１１０、１１２を区切る白線１１４のエッジに基づいて横向き車両を誤検出している。
【００５７】
そして、物体認識ＥＣＵ４４のマッチング部７０は、カメラ物標１００ｃとして誤検出した横向き車両の位置Ｐｏｃから所定距離Ｌｘ内に存在するレーダ物標１００ｒとしてポール１０４の位置Ｐｏｒ２を検出する。そして、マッチング部７０は、位置Ｐｏｃ及び位置Ｐｏｒ２に基づいてカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとをマッチングする。ここまでは、比較例及び第１実施形態におけるマッチング処理のいずれでも行う処理である。
【００５８】
比較例のマッチング処理では、位置Ｐｏｃ及び位置Ｐｏｒ２に基づくマッチング結果をそのまま用いる。その結果、実際には存在しない横向き車両が存在するものとしてＴＴＣを算出し、不要な（又は過度の）運転支援を行ってしまう。一方、第１実施形態のマッチング処理では、位置Ｐｏｃ及び位置Ｐｏｒ２に基づくマッチング結果を用いない。代わりに、第１実施形態の対象物体情報処理部６４（マッチング部７０）では、先行車１０２の実際の位置（点Ｐｏｒ１）に基づいて運転支援を行う（詳細は、図４及び図５を用いて後述する。）。これにより、不要な運転支援を回避することが可能となる。
【００５９】
（Ａ２−２−２．第１実施形態のマッチング処理の詳細）
図４は、第１実施形態のマッチング処理のフローチャート（図２のＳ３の詳細）である。ステップＳ１１において、物体認識ＥＣＵ４４（カメラ情報処理部６０）は、カメラ物標１００ｃとしての前方車両を検出したか否かを判定する。ここにいう前方車両は、先行車（自車１０の走行車線１１０に沿って走行中の車両）及び横向き車両（自車１０の走行車線１１０に入ってくる又は走行車線１１０から出て行く車両）を含む。さらに、前方車両には、対向車（自車１０と反対の車線１１２に沿って走行中の車両）を含んでもよい。
【００６０】
カメラ物標１００ｃとしての前方車両が検出されている場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に進む。カメラ物標１００ｃとしての前方車両が検出されていない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、今回の処理を終える。
【００６１】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ４４は、検出されたカメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃから所定距離Ｌｘ内にレーダ物標１００ｒが存在するか否かを判定する（図３の円１２０参照）。検出されたカメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃから所定距離Ｌｘ内にレーダ物標１００ｒが存在する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進む。
【００６２】
ステップＳ１３において、ＥＣＵ４４は、所定距離Ｌｘ内にあるレーダ物標１００ｒの中でカメラ物標１００ｃに最も近いものをカメラ物標１００ｃとマッチングする。図３の例では、所定距離Ｌｘ内にあるレーダ物標１００ｒとしては位置Ｐｏｒ２のレーダ物標１００ｒのみであるので、位置Ｐｏｒ２のレーダ物標１００ｒを、位置Ｐｏｃのカメラ物標１００ｃとマッチングする。
【００６３】
続くステップＳ１４において、ＥＣＵ４４は、マッチング解除条件の成否を判定する。ここにいうマッチング解除条件は、図３を参照して説明した誤検出の場合に対応するための条件である。ステップＳ１４の詳細は、図５を参照して後述する。
【００６４】
ステップＳ１５において、ＥＣＵ４４は、マッチング解除条件が成立したか否かを判定する。マッチング解除条件が不成立の場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ステップＳ１６において、ＥＣＵ４４は、ステップＳ１３のマッチングをそのまま利用する。そして、ＥＣＵ４４は、自車１０からレーダ物標１００ｒまでの前後方向距離Ｌｒと、自車１０からカメラ物標１００ｃまでの左右方向距離Ｄｃとを用いてＴＴＣを算出する。すなわち、ＥＣＵ４４は、前後方向距離Ｌｒ及び左右方向距離Ｄｃに基づいて対象物体１００ｔａｒの移動方向及び移動速度を特定した上、対象物体１００ｔａｒが自車１０と接触するまでの時間を算出する。
【００６５】
第１実施形態では、自車１０の先端からレーダ物標１００ｒの位置Ｐｏｒまでの前後方向の距離を前後方向距離Ｌｒとしているが、前後方向距離Ｌｒの基準となる自車１０の位置は、その他の位置であってもよい。図３の例では、位置Ｐｏｒ１のレーダ物標１００ｒ（他車１０２）までの前後方向距離ＬｒをＬｒ１で示し、位置Ｐｏｒ２のレーダ物標１００ｒ（ポール１０４）までの前後方向距離ＬｒをＬｒ２で示している。
【００６６】
また、第１実施形態では、自車１０の中心軌跡１３０からレーダ物標１００ｒの位置Ｐｏｒまでの左右方向の距離を左右方向距離Ｄｃとしているが、左右方向距離Ｄｃの基準となる自車１０の位置は、その他の位置であってもよい。また、中心軌跡１３０は、自車１０が走行する際、左右方向（車幅方向）における自車１０の中心が通過する見込みの軌跡である。ＥＣＵ４４は、カメラ情報処理部６０が検出した走行車線１１０等の情報に基づいて中心軌跡１３０を算出する。
【００６７】
マッチング解除条件が成立した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）又はステップＳ１２においてカメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃから所定距離Ｌｘ内にレーダ物標１００ｒが存在しない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ１７に進む。
【００６８】
ステップＳ１７において、ＥＣＵ４４は、ステップＳ１３のマッチングを解除する。そして、ＥＣＵ４４は、自車１０の走路１４０上のレーダ物標１００ｒまでの前後方向距離Ｌｒ及び左右方向距離Ｄｒを用いてＴＴＣを算出する。すなわち、ＥＣＵ４４は、前後方向距離Ｌｒ及び左右方向距離Ｄｒに基づいて対象物体１００ｔａｒの移動方向及び移動速度を特定した上、対象物体１００ｔａｒが自車１０と接触するまでの時間を算出する。
【００６９】
上記の通り、前後方向距離Ｌｒは、自車１０からレーダ物標１００ｒまでの前後方向の距離である。また、左右方向距離Ｄｒは、自車１０の中心軌跡１３０からレーダ物標１００ｒまでの横方向（車幅方向）の距離である。図３の例では、位置Ｐｏｒ１のレーダ物標１００ｒ（他車１０２）までの左右方向距離ＤｒをＤｒ１で示し、位置Ｐｏｒ２のレーダ物標１００ｒ（ポール１０４）までの左右方向距離ＤｒをＤｒ２で示している。
【００７０】
また、第１実施形態において、自車１０の走路１４０は、自車１０の走行車線１１０が取り得る平均的な幅からなる仮想的な車線に相当するものである。走路１４０は、自車１０の中心軌跡１３０を基準として左右方向（車幅方向）に閾値−ＴＨｐｏｒ〜閾値ＴＨｐｏｒの範囲内とする。閾値ＴＨｐｏｒは、例えば、１．５〜２．０ｍのいずれかの値である。なお、図３の線１４２ｌ、１４２ｒは、閾値−ＴＨｐｏｒ〜閾値ＴＨｐｏｒの範囲を示す仮想線である。
【００７１】
或いは、走路１４０は、自車１０の走行車線１１０そのものを用いることもできる。その場合、走路１４０は、カメラ４０からの画像Ｉｍｃに基づいて特定することも可能である。第１実施形態において、走路１４０上のレーダ物標１００ｒには、カメラ物標１００ｃの中心位置Ｐｏｃから所定距離Ｌｘ内のものと所定距離Ｌｘ外のものの両方を含み得る。
【００７２】
（Ａ２−２−３．マッチング解除条件の成否判定）
図５は、第１実施形態のマッチング解除条件の成否判定のフローチャート（図４のＳ１４の詳細）である。ステップＳ２１において、物体認識ＥＣＵ４４は、カメラ物標１００ｃまでの前後方向距離Ｌｃが閾値ＴＨｌｃ１〜ＴＨｌｃ２内であるか否かを判定する。閾値ＴＨｌｃ１は、マッチング解除を行う距離Ｌｃの最低値を示し、例えば５〜１５ｍのいずれかの値である。閾値ＴＨｌｃ２は、マッチング解除を行う距離Ｌｃの最大値を示し、例えば２０〜５０ｍのいずれかの値である。
【００７３】
前後方向距離Ｌｃが閾値ＴＨｌｃ１〜ＴＨｌｃ２内である場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２において、ＥＣＵ４４は、カメラ物標１００ｃの中心位置Ｐｏｃが、自車１０の中心軌跡１３０から閾値−ＴＨｐｏｃ〜ＴＨｐｏｃ内であるか否かを判定する。閾値±ＴＨｐｏｃは、カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が走路１４０上に存在するか否かを判定するための閾値である。閾値ＴＨｐｏｃは、例えば、０．８〜１．１ｍのいずれかの値である。これにより、カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が走路１４０上にあること（例えば、路上駐車等により、カメラ物標１００ｃが走路１４０上及び走路１４０外に跨っていること）を判定することが可能となる。なお、図３の線１４４ｌ、１４４ｒは、閾値−ＴＨｐｏｒ〜閾値ＴＨｐｏｒの範囲を示す仮想線である。
【００７４】
中心位置Ｐｏｃが中心軌跡１３０から閾値−ＴＨｐｏｃ〜ＴＨｐｏｃ内である場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２３において、ＥＣＵ４４は、レーダ物標１００ｒまでの前後方向距離Ｌｒが閾値ＴＨｌｒ１〜ＴＨｌｒ２内であるか否かを判定する。閾値ＴＨｌｒ１は、マッチング解除を行う距離Ｌｒの最低値を示し、例えば、例えば５〜１５ｍのいずれかの値である。閾値ＴＨｌｒ２は、マッチング解除を行う距離Ｌｒの最大値を示し、例えば、例えば２０〜５０ｍのいずれかの値である。第１実施形態において、閾値ＴＨｌｒ１、ＴＨｌｒ２は、閾値ＴＨｌｃ１、ＴＨｌｃ２に等しい。
【００７５】
前後方向距離Ｌｒが閾値ＴＨｌｒ１〜ＴＨｌｒ２内である場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２４において、ＥＣＵ４４は、レーダ物標１００ｒの中心位置Ｐｏｒが、自車１０の中心軌跡１３０から閾値−ＴＨｐｏｒ〜ＴＨｐｏｒ外であるか否かを判定する。図４のステップＳ１７に関連して上述した通り、閾値±ＴＨｐｏｒは、自車１０の走路１４０を特定するための値である。ステップＳ２４の判定により、レーダ物標１００ｒが走路１４０外にあることを判定することが可能となる。
【００７６】
レーダ物標１００ｒの中心位置Ｐｏｒが中心軌跡１３０から閾値−ＴＨｐｏｒ〜ＴＨｐｏｒ外である場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５において、ＥＣＵ４４は、マッチング解除条件が成立したと判定する。
【００７７】
ステップＳ２１〜Ｓ２４のいずれかにおいてＮＯである場合、ステップＳ２６において、ＥＣＵ４４は、マッチング解除条件が不成立であると判定する。
【００７８】
ＥＣＵ４４は、上記のような図５の処理によりマッチング解除条件の成否を判定した上で、当該判定に応じた処理を、図４のステップＳ１５〜Ｓ１７において行う。
【００７９】
Ａ３．第１実施形態の効果
以上のように、第１実施形態によれば、カメラ情報処理部６０（第１物体検出部）が検出したカメラ物標１００ｃ（第１物体）の少なくとも一部が車両１０の走路１４０上に存在し（図５のＳ２２：ＹＥＳ）、レーダ情報処理部６２（第２物体検出部）が検出したレーダ物標１００ｒ（第２物体）が走路１４０外に存在する場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、カメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒの相対距離Ｄｘが閾値Ｌｘ以下（図４のＳ１２：ＹＥＳ）であっても、カメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとは別の物体であると判定する（Ｓ２５、Ｓ１５：ＹＥＳ）。これにより、カメラ４０がカメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃを誤検出している場合でも、誤検出の結果に基づく過剰な走行制御の作動を防止することが可能となる。
【００８０】
第１実施形態において、少なくとも一部が走路１４０上にあるカメラ物標１００ｃ（第１物体）をカメラ情報処理部６０（第１物体検出部）が検出し（図４のＳ１１：ＹＥＳ、図５のＳ２２：ＹＥＳ）且つカメラ物標１００ｃとの相対距離Ｄｘが閾値Ｌｘ以下である（Ｓ１２：ＹＥＳ）走路１４０外のレーダ物標１００ｒ（第２物体）と、カメラ物標１００ｃとの相対距離Ｄｘが閾値Ｌｘ以下でない（Ｓ１２：ＮＯ）走路１４０上のレーダ物標１００ｒとをレーダ情報処理部６２（第２物体検出部）が検出した場合（図３参照）、マッチング部７０（同一性判定部）は、走路１４０上のレーダ物標１００ｒに対して走行制御を行う（Ｓ１５：ＹＥＳ→Ｓ１７）。
【００８１】
上記によれば、少なくとも一部が走路１４０上にあるカメラ物標１００ｃの近傍に走路１４０外のレーダ物標１００ｒが存在するとしても（図４のＳ１２：ＹＥＳ）、所定距離Ｌｘ外における走路１４０上のレーダ物標１００ｒに対して走行制御を行う（Ｓ１５：ＹＥＳ→Ｓ１７）。例えば、図３のように、点Ｐｏｒ１が所定距離Ｌｘ外にあり且つ点Ｐｏｒ２よりも点Ｐｏｒ１が点Ｐｏｃから遠い場合、点Ｐｏｒ１のレーダ物標１００ｒに対して走行制御を行う。これにより、カメラ情報処理部６０がカメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃを誤検出している場合でも、カメラ物標１００ｃに対して所定距離Ｌｘ外にある走路１４０上のレーダ物標１００ｒに対して適切に走行制御を行うことが可能となる。
【００８２】
図３では、点Ｐｏｒ１が所定距離Ｌｘ外にあり且つ点Ｐｏｒ２よりも点Ｐｏｒ１が点Ｐｏｃから遠い。しかしながら、例えば、点Ｐｏｒ１（先行車１０２）の位置が所定距離Ｌｘ内にあり且つ点Ｐｏｒ２よりも点Ｐｏｒ１が点Ｐｏｃから遠い場合もあり得る。例えば、先行車１０２が自車１０に接近した場合又は所定距離Ｌｘを相対的に長くした場合（又は円１２０を大きくした場合）である。
【００８３】
そのような場合には、少なくとも一部が走路１４０上にあるカメラ物標１００ｃ（第１物体）をカメラ情報処理部６０（第１物体検出部）が検出し（図５のＳ２２：ＹＥＳ）且つカメラ物標１００ｃとの相対距離Ｄｘがそれぞれ閾値Ｌｘ以下である走路１４０外のレーダ物標１００ｒ（第２物体）及び走路１４０上のレーダ物標１００ｒを検出した場合（図４のＳ１２：ＹＥＳ）、マッチング部７０（同一性判定部）は、走路１４０外のレーダ物標１００ｒ（例えば、図３の位置Ｐｏｒ２のレーダ物標１００ｒ）の方が、走路１４０上のレーダ物標１００ｒ（例えば、図３の位置Ｐｏｒ１のレーダ物標１００ｒ）よりも相対距離Ｄｘが短くても（Ｓ１３）、走路１４０上のレーダ物標１００ｒに対して走行制御を行う（Ｓ１５：ＹＥＳ→Ｓ１７）。
【００８４】
上記によれば、走路１４０外のレーダ物標１００ｒの方が、走路１４０上のレーダ物標１００ｒよりも相対距離Ｄｘが短くても、走路１４０上のレーダ物標１００ｒに対して走行制御を行う。これにより、カメラ情報処理部６０がカメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃを誤検出している場合でも、カメラ物標１００ｃに対して所定距離Ｌｘ内にある走路１４０上のレーダ物標１００ｒに対して適切に走行制御を行うことが可能となる。
【００８５】
Ｂ．第２実施形態
Ｂ１．構成（第１実施形態との相違）
第２実施形態のハードウェアの構成は、第１実施形態（図１）と同様である。以下では、同様の構成要素に対して同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。第２実施形態では、物体認識ＥＣＵ４４が行うマッチング処理（図６）が第１実施形態のマッチング処理（図４）と異なる。
【００８６】
Ｂ２．マッチング制御
上記のように、第２実施形態では、物体認識ＥＣＵ４４が行うマッチング処理（図６）が第１実施形態のマッチング処理（図４）と異なる。より具体的には、第１実施形態では、マッチング解除条件が不成立である場合（Ｓ１５：ＮＯ）を除き、マッチングを用いずに、レーダ物標１００ｒを対象物体１００ｔａｒとした（Ｓ１７）。これに対し、第２実施形態では、第１実施形態であればマッチング解除条件が成立するような場合、新たなマッチング（マッチングの変更）を行って対象物体１００ｔａｒを特定する。
【００８７】
図６は、第２実施形態のマッチング処理のフローチャート（図２のＳ３の詳細）である。図６のステップＳ３１〜Ｓ３３は、図４のステップＳ１１〜Ｓ１３と同様である。
【００８８】
ステップＳ３４において、ＥＣＵ４４は、マッチング変更条件の成否を判定する。ここにいうマッチング変更条件は、図３を参照して説明した誤検出の場合に対応するための条件であり、図４のステップＳ１４及び図５の各ステップと同様である。
【００８９】
すなわち、ステップＳ３４では、図５のステップＳ２１〜Ｓ２４と同様の処理を行う。そして、図５のステップＳ２１〜Ｓ２４の全てがＹＥＳである場合、マッチング変更条件が成立したと判定する。また、図５のステップＳ２１〜Ｓ２４のいずれかがＮＯである場合、マッチング変更条件が不成立であると判定する。換言すると、図５のステップＳ２５の「解除条件成立」を「変更条件成立」と、ステップＳ２６の「解除条件不成立」を「変更条件不成立」と置き換えたものが、ステップＳ３４の処理である。
【００９０】
図６のステップＳ３５において、ＥＣＵ４４は、マッチング変更条件が成立したか否かを判定する。マッチング変更条件が不成立の場合（Ｓ３５：ＮＯ）、ステップＳ３６において、ＥＣＵ４４は、ステップＳ３３のマッチングをそのまま利用する。そして、ＥＣＵ４４は、レーダ物標１００ｒまでの前後方向距離Ｌｒと、カメラ物標１００ｃまでの左右方向距離Ｄｃを用いてＴＴＣを算出する。ステップＳ３６は、図４のステップＳ１６と同様に行うことができる。
【００９１】
マッチング変更条件が成立した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ３７において、ＥＣＵ４４は、ステップＳ３３のマッチングを変更する。具体的には、カメラ物標１００ｃに最も近く且つ走路１４０外にあるレーダ物標１００ｒの代わりに、走路１４０上にあるレーダ物標１００ｒのうち最もカメラ物標１００ｃに近いものを選択してカメラ物標１００ｃとマッチングする。
【００９２】
続くステップＳ３８において、ステップＳ３７のマッチングを利用する。そして、ＥＣＵ４４は、新たなマッチングに含まれるレーダ物標１００ｒまでの前後方向距離Ｌｒと、カメラ物標１００ｃまでの左右方向距離Ｄｃを用いてＴＴＣを算出する。
【００９３】
ステップＳ３２に戻り、検出されたカメラ物標１００ｃの中心位置Ｐｏｃから所定距離Ｌｘ内にレーダ物標１００ｒが存在しない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ステップＳ３９に進む。
【００９４】
ステップＳ３９において、ＥＣＵ４４は、自車１０の走路１４０上にレーダ物標１００ｒが存在するか否かを判定する。自車１０の走路１４０上にレーダ物標１００ｒが存在する場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、ステップＳ４０に進む。自車１０の走路１４０上にレーダ物標１００ｒが存在しない場合（Ｓ３９：ＮＯ）、今回の処理を終了する。この場合、対象物体１００ｔａｒを特定しない。
【００９５】
ステップＳ４０において、ＥＣＵ４４は、走路１４０上にあるレーダ物標１００ｒのうち最もカメラ物標１００ｃに近いものを選択してカメラ物標１００ｃとマッチングする。
【００９６】
続くステップＳ４１において、ステップＳ４０のマッチングを利用する。そして、ＥＣＵ４４は、当該マッチングに含まれるレーダ物標１００ｒまでの前後方向距離Ｌｒと、カメラ物標１００ｃまでの左右方向距離Ｄｃを用いてＴＴＣを算出する。
【００９７】
Ｂ３．第２実施形態の効果
上記のような第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加え又はこれに代えて以下の効果を奏することができる。
【００９８】
第２実施形態によれば、少なくとも一部が走路１４０上にあるカメラ物標１００ｃ（第１物体）をカメラ情報処理部６０（第１物体検出部）が検出し（図６のＳ３１：ＹＥＳ、図５のＳ２２：ＹＥＳ）且つカメラ物標１００ｃとの相対距離Ｄｘが閾値Ｌｘ以下である走路１４０外のレーダ物標１００ｒ（第２物体）と、カメラ物標１００ｃとの相対距離Ｄｘが閾値Ｌｘ以下でない走路１４０上のレーダ物標１００ｒとをレーダ情報処理部６２（第２物体検出部）が検出した場合（図３参照）、マッチング部７０（同一性判定部）は、カメラ物標１００ｃと走路１４０上のレーダ物標１００ｒとが同一であると判定する（Ｓ３５：ＹＥＳ→Ｓ３７）。
【００９９】
上記によれば、少なくとも一部が走路１４０上にあるカメラ物標１００ｃの近傍に走路１４０外のレーダ物標１００ｒが存在するとしても、カメラ物標１００ｃと走路１４０上のレーダ物標１００ｒとが同一であると判定する。これにより、カメラ情報処理部６０がカメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃを誤検出している場合でも、カメラ物標１００ｃの情報と、カメラ物標１００ｃに対して所定距離Ｌｘ外にある走路１４０上のレーダ物標１００ｒの情報とを用いて適切に走行制御を行うことが可能となる。
【０１００】
第１実施形態でも言及したように、図３では、点Ｐｏｒ１が所定距離Ｌｘ外にあり且つ点Ｐｏｒ２よりも点Ｐｏｒ１が点Ｐｏｃから遠いが、例えば、点Ｐｏｒ１（先行車１０２）の位置が所定距離Ｌｘ内にあり且つ点Ｐｏｒ２よりも点Ｐｏｒ１が点Ｐｏｃから遠い場合もあり得る。
【０１０１】
そのような場合には、少なくとも一部が走路１４０上にあるカメラ物標１００ｃ（第１物体）をカメラ情報処理部６０（第１物体検出部）が検出し（図５のＳ２２：ＹＥＳ参照）且つカメラ物標１００ｃとの相対距離Ｄｘがそれぞれ閾値Ｌｘ以下である走路１４０外のレーダ物標１００ｒ（第２物体）及び走路１４０上のレーダ物標１００ｒを検出した場合（図６のＳ３２：ＹＥＳ）、マッチング部７０（同一性判定部）は、走路１４０外のレーダ物標１００ｒの方が、走路１４０上のレーダ物標１００ｒよりも相対距離Ｄｘが短くても（Ｓ１３）、カメラ物標１００ｃと走路１４０上のレーダ物標１００ｒとが同一であると判定する（Ｓ３５：ＹＥＳ→Ｓ３７）。
【０１０２】
上記によれば、走路１４０外のレーダ物標１００ｒの方が、走路１４０上のレーダ物標１００ｒよりも相対距離Ｄｘが短くても（図６のＳ３３）、カメラ物標１００ｃと走路１４０上のレーダ物標１００ｒとが同一であると判定する（Ｓ３５：ＹＥＳ→Ｓ３７）。これにより、カメラ情報処理部６０がカメラ物標１００ｃの位置Ｐｏｃを誤検出している場合でも、カメラ物標１００ｃの情報と、カメラ物標１００ｃに対して所定距離Ｌｘ内にある走路１４０上のレーダ物標１００ｒの情報とを用いて適切に走行制御を行うことが可能となる。
【０１０３】
Ｃ．変形例
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【０１０４】
Ｃ１．適用対象
上記各実施形態では、物体認識装置１２を車両１０に適用したが（図１）、これに限らず、別の対象に適用してもよい。例えば、物体認識装置１２を船舶や航空機等の移動物体に用いることもできる。或いは、物体認識装置１２を、ロボット、セキュリティ用監視装置又は家電製品に適用してもよい。また、物体認識装置１２を車両１０（移動物体）自体に搭載するのではなく、車両１０の外部（例えば、光ビーコン等の路側装置）に配置してもよい。この場合、車両１０と物体認識装置１２の間で通信を行い、物体認識装置１２の認識結果を車両１０に送信することも可能である。
【０１０５】
Ｃ２．物体認識装置１２の構成
上記各実施形態では、物体認識装置１２の演算結果（ＴＴＣ）を、物体認識装置１２、駆動ＥＣＵ３０、ＶＳＡ  ＥＣＵ３２、ＣＭＢＳ  ＥＣＵ３４及びＥＰＳ  ＥＣＵ３６で用いた（図２のＳ４）。しかしながら、物体認識装置１２の演算結果（ＴＴＣ）を、それ以外の用途で用いることも可能である。例えば、車両１０の駐車支援にも用いることができる。
【０１０６】
上記各実施形態では、ミリ波である送信波Ｗｔ及び反射波Ｗｒを使用するレーダ４２を用いたが、例えば、電磁波としての送信波Ｗｔの反射波Ｗｒを用いて第２物体１００ｒの情報Ｉｒを取得する観点からすれば、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。
【０１０７】
上記各実施形態では、カメラ４０とレーダ４２を組み合わせて用いた（図１）。しかしながら、例えば、複数の物体検出部（少なくとも第１物体検出部及び第２物体検出部）を用いる観点からすれば、２台のカメラ４０（画像Ｉｍｃ）を用いる構成又は２台のレーダ４２を用いる構成にも本発明を適用可能である。
【０１０８】
Ｃ３．物体認識ＥＣＵ４４の制御
［Ｃ３−１．マッチングの基準］
上記各実施形態では、カメラ物標１００ｃを基準としてカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとのマッチングを行った。すなわち、カメラ物標１００ｃの中心位置Ｐｏｃから所定距離Ｌｘ内にあるレーダ物標１００ｒの中でカメラ物標１００ｃに最も近いものをカメラ物標１００ｃとマッチングした（図４のＳ１３、図６のＳ３３）。しかしながら、例えば、カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が走路１４０上に存在し、レーダ物標１００ｒが走路１４０外に存在する場合、これらのカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとのマッチングを行わないとの観点からすれば、これに限らない。例えば、レーダ物標１００ｒを基準としてカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとのマッチングを行うことも可能である。
【０１０９】
［Ｃ３−２．誤ったマッチングが起こる場合］
第１実施形態において、カメラ情報処理部６０は、ポール１０４と白線１１４に基づいて横向き車両が存在すると誤検出する場合を回避するための制御を行った（図３〜図５）。しかしながら、例えば、カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が走路１４０上に存在し、レーダ物標１００ｒが走路１４０外に存在する場合、これらのカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとのマッチングを行わないとの観点からすれば、これに限らない。例えば、自車１０の走行車線１１０の路側に駐車車両が存在し、当該駐車車両の左脇と白線１１４に基づいて横向き車両が存在すると誤検出する場合を回避することも可能である。或いは、前記駐車車両の右脇とポール１０４に基づいて横向き車両が存在すると誤検出する場合を回避することも可能である。第２実施形態についても同様である。
【０１１０】
［Ｃ３−３．マッチングの解除又は変更］
第１実施形態では、一旦、マッチングを行った後（図４のＳ１３）、マッチング解除条件が成立する場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、マッチングを解除した（Ｓ１７）。しかしながら、例えば、カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が走路１４０上に存在し、レーダ物標１００ｒが走路１４０外に存在する場合、これらのカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとのマッチングを行わないとの観点からすれば、これに限らない。例えば、ステップＳ１２：ＹＥＳの場合、マッチング解除条件が不成立であること（Ｓ１５：ＮＯ）を条件に、ステップＳ１３のマッチングを行うことも可能である。
【０１１１】
同様に、第２実施形態では、一旦、マッチングを行った後（図６のＳ３３）、マッチング変更条件が成立する場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、マッチングを変更した（Ｓ３７）。しかしながら、例えば、カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が走路１４０上に存在し、レーダ物標１００ｒが走路１４０外に存在する場合、これらのカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとのマッチングを行わないとの観点からすれば、これに限らない。例えば、ステップＳ３２：ＹＥＳの場合、マッチング変更条件が不成立であること（Ｓ３５：ＮＯ）を条件に、ステップＳ３３のマッチングを行うことも可能である。
【０１１２】
第１実施形態では、マッチング解除条件の１つとして、カメラ物標１００ｃまでの前後方向距離Ｌｃが閾値ＴＨｌｃ１〜ＴＨｌｃ２内であることを含めた（図５のＳ２１）。しかしながら、例えば、カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が走路１４０上に存在し、レーダ物標１００ｒが走路１４０外に存在する場合、これらのカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとのマッチングを行わないとの観点からすれば、これに限らない。例えば、図５のステップＳ２１において、前後方向距離Ｌｃが閾値ＴＨｌｃ１以上であること又は閾値ＴＨｌｃ２以下であることのいずれか一方のみを判定してもよい。或いは、図５のステップＳ２１の判定自体を省略することも可能である。第２実施形態についても同様である。
【０１１３】
第１実施形態では、マッチング解除条件の１つとして、レーダ物標１００ｒまでの前後方向距離Ｌｒが閾値ＴＨｌｒ１〜ＴＨｌｒ２内であることを含めた（図５のＳ２３）。しかしながら、例えば、カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が走路１４０上に存在し、レーダ物標１００ｒが走路１４０外に存在する場合、これらのカメラ物標１００ｃとレーダ物標１００ｒとのマッチングを行わないとの観点からすれば、これに限らない。例えば、図５のステップＳ２３において、前後方向距離Ｌｒが閾値ＴＨｌｒ１以上であること又は閾値ＴＨｌｒ２以下であることのいずれか一方のみを判定してもよい。或いは、図５のステップＳ２３の判定自体を省略することも可能である。第２実施形態についても同様である。
【０１１４】
［Ｃ３−４．カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が走路１４０上にあることの判定（図５のＳ２２）］
第１実施形態では、カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が走路１４０上にあるか否かを判定するために、カメラ物標１００ｃの中心位置Ｐｏｃが自車１０の中心軌跡１３０から±ＴＨｐｏｃ内であるか否かを判定した（図５のＳ２２）。しかしながら、例えば、カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が走路１４０上にあるか否かを判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、周辺画像Ｉｍｃに基づいて自車１０が走行している車線１１０を検出し、カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が車線１１０上にあるか否かにより、カメラ物標１００ｃの少なくとも一部が走路１４０上にあるか否かを判定してもよい。第２実施形態についても同様である。
【０１１５】
［Ｃ３−５．レーダ物標１００ｒが走路１４０外にあることの判定（図５のＳ２４）］
第１実施形態では、レーダ物標１００ｒが走路１４０外にあるか否かを判定するために、レーダ物標１００ｒの中心位置Ｐｏｒが自車１０の中心軌跡１３０から±ＴＨｐｏｒ外であるか否かを判定した（図５のＳ２４）。しかしながら、例えば、レーダ物標１００ｒが走路１４０外にあるか否かを判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、周辺画像Ｉｍｃに基づいて自車１０が走行している車線１１０を検出し、レーダ物標１００ｒが車線１１０外にあるか否かにより、レーダ物標１００ｒが走路１４０外にあるか否かを判定してもよい。第２実施形態についても同様である。
【符号の説明】
【０１１６】
１０…車両                                １２…物体認識装置
６０…カメラ情報処理部（第１物体検出部）
６２…レーダ情報処理部（第２物体検出部）
７０…マッチング部（同一性判定部）
１００ｃ…カメラ物標（第１物体）
１００ｒ…レーダ物標（第２物体）          １４０…走路
Ｄｘ…相対距離                            Ｌｘ…相対距離の閾値
Ｐｏｃ…カメラ物標の位置                  Ｐｏｒ…レーダ物標の位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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