(57)【要約】      （修正有）【課題】短時間で調整が可能な床面検出センサを備えた自走式電子機器およびその感度調整方法を提供する。【解決手段】床面に接して走行する車輪２９Ｌと、床面までの高さを検出して高さの程度に応じた検出信号を出力する床面検出センサ１９Ｌと、検出信号に基づいて段差があると判定したときにその段差を回避するよう走行を制御する走行制御部と、床面検出センサの感度を調整する調整制御部とを備え、調整制御部は、走行すべき床面までの高さとして予め定められた走行高さに対応する床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に予め定められた閾値を超えるように設計された走行感度と、段差として回避すべき床面までの高さとして走行高さよりも高く定められた回避高さに対応する床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に閾値以下になるように設計された回避感度とを再設定する。【選択図】図７Ａ
2016081373.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に接して走行する車輪と、
床面までの高さを検出して高さの程度に応じた検出信号を出力する床面検出センサと、
前記検出信号に基づいて段差があると判定したときにその段差を回避するよう走行を制御する走行制御部と、
前記床面検出センサの感度を調整する調整制御部とを備え、
前記調整制御部は、
走行すべき床面までの高さとして予め定められた走行高さに対応する床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に予め定められた閾値を超えるように設計された走行感度と、段差として回避すべき床面までの高さとして前記走行高さよりも高く定められた回避高さに対応する前記床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に前記閾値以下になるように設計された回避感度とを用いて、
（１）前記床面検出センサを前記回避感度に設定し、前記回避感度で前記走行高さを検出する検出信号が前記閾値以下になる場合は前記走行感度に再設定するか、または、（２）前記床面検出センサを前記走行感度に設定し、前記走行感度で前記回避高さを検出する検出信号が前記閾値を超える場合は前記回避感度に再設定する
ことを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
前記調整制御部は、
前記（１）において、（１−１）前記回避感度で走行高さを検出する検出信号が前記閾値を超える場合は調整を終了するかまたはさらに前記回避感度で回避高さを検出して検出信号が前記閾値以下であることを確認した後に調整を終了し、（１−２）走行感度に再設定した場合は（１−２−１）再設定後の走行感度で走行高さを検出する検出信号がなお前記閾値以下になる場合は調整を中止し、（１−２−２）前記検出信号が前記閾値を超える場合はさらに前記走行感度で回避高さを検出して検出信号が前記閾値以下の場合は調整を終了し、前記検出信号が前記閾値を超える場合は調整を中止するか、または、
前記（２）において、（２−１）前記走行感度で回避高さを検出する検出信号が前記閾値以下の場合は調整を終了するかまたはさらに前記走行感度で走行高さを検出して検出信号が前記閾値を超えることを確認した後に調整を終了し、（２−２）回避感度に再設定した場合は（２−２−１）再設定後の回避感度で回避高さを検出する検出信号がなお前記閾値を超える場合は調整を中止し、（２−２−２）前記検出信号が前記閾値以下の場合はさらに前記回避感度で走行高さを検出して検出信号が前記閾値を超える場合は調整を終了し、前記検出信号が前記閾値以下の場合は調整を中止する請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記（１−２−２）または前記（２−２−２）における調整の中止に代えて前記調整制御部は、前記走行感度および前記回避感度の何れとも異なる感度を設定して前記走行高さを検出し、検出信号が前記閾値を超えかつ前記回避高さを検出して検出信号が前記閾値以下になる場合は調整を終了する請求項２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記バラツキは、部品としての床面検出センサの個体間バラツキを少なくとも含む請求項１または２に記載の自走式電子機器。
【請求項５】
床面に接して走行する車輪と、床面までの高さを検出して高さの程度に応じた信号を出力する床面検出センサと、前記検出に基づいて段差があると判定したときにその段差を回避するよう走行を制御する走行制御部と調整制御部とを含んでなる自走式電子機器の前記床面検出センサの感度を調整する方法であって、
前記調整制御部が、
走行すべき床面までの高さとして予め定められた走行高さに対応する床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に予め定められた閾値を超えるように設計された走行感度を参照するステップと、
段差として回避すべき床面までの高さとして前記走行高さよりも高く定められた回避高さに対応する前記床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に前記閾値以下になるように設計された回避感度とを参照するステップと、
（１）前記床面検出センサを前記回避感度に設定し、前記回避感度で前記走行高さを検出する検出信号が前記閾値以下になる場合は前記走行感度に再設定するか、または、（２）前記床面検出センサを前記走行感度に設定し、前記走行感度で前記回避高さを検出する検出信号が前記閾値を超える場合は前記回避感度に再設定するステップ
を備えることを特徴とする前記床面検出センサの感度調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、床面検出センサを備える自走式電子機器および前記床面検出センサの感度調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本体に自律走行機能を設け、無人で自律走行させながら例えば掃除等の作業を行う自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献１に記載の自律的床清掃ロボット参照）。掃除機のほかにも、例えば室内の空気清浄、構内の警備、荷物の搬送等の作業を行うために自律走行するものが知られている。この明細書では自律走行機能を有するこれらの機器を自走式電子機器と呼ぶ。
自走式電子機器は、安全かつ確実な自律走行を行うために種々のセンサを備えている。例えば、前記特許文献１のロボットは、線形変位可能バンパ・アームの変位に応じて検出信号を送出する障害物検出センサ、壁部もしくは他の類似構造の近接を検出する壁部検知アセンブリ、下り階段などのロボットの経路における所定降下を検出する直立部検出器を備えている。
【０００３】
それらのセンサのうちでこの発明に特に関連が深いのは、直立部検出器である。以下、この明細書では直立部検出器を床面検出センサとも呼ぶ。走行経路上に下り階段など自走式電子機器が走行できない高さの段差がある場合にその段差を検出して回避するように走行を制御する必要がある。
段差を検出するには、自走式電子機器が備える床面検出センサから下方の床面までのおおよその距離を検出する必要がある。床面検出センサの下方領域の床面までの高さが走行可能な高さであるか、あるいは回避すべき高さであるかを判断するためである。前記距離の検出は、例えばミリメートル単位の測距精度は必要でないが、走行できない程の高さから自走式電子機器が落下することのないように、適切な精度で床面までの距離を検出できなければならない。
【０００４】
このような用途に適用できかつ安価な検出素子の一例として、反射型のフォトセンサが挙げられる。ただし、床面検出センサに適用可能なセンサはこのタイプに限られるものではない。
単なるオンかオフかのデジタル的検出でなく、ある程度の精度で床面までの距離といったアナログ量の検出を行う場合に考慮すべき点に、センサの特性のバラツキが挙げられる。特性のバラツキは、センサの個体間におけるバラツキのほかに、同一のセンサであっても動作環境（例えば周囲の温湿度）の変化に伴うバラツキ、経時変化に伴うバラツキ、電気的、回路的な変化に伴うバラツキ（例えば電源電圧の変動）などが考えられる。検出の誤差は、これらの要因に伴うバラツキも含む。
このようなバラツキを考慮した例として、アレイ状に併設されたセンサの出力値にバラツキがあるときに、各センサの基準検出条件おける出力値で共通な基準出力値を除して各センサの補正率を設定し、検出時に各補正率を適用してバラツキを補正する方式が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１９５２１５号公報
【特許文献２】特開平３−１７９２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述の床面検出センサに必要とされる距離の検出精度と特性バラツキを考慮すると、床面検出センサについても基準検出条件における出力、即ち検出信号の大きさを調整する必要がある。言い換えると、床面検出センサの感度を調整する必要がある。調整は自走式電子機器の生産工程でまず行う必要がある。さらに、修理の際にも調整が必要である。
床面検出センサの基準検出条件としては、走行可能と判定されるべき床面高さの検出と、回避すべきであると判定されるべき床面高さの検出の２つの距離が挙げられる。床面検出センサは、両者を正確に検出し区別できるものでなければならない。
しかし、やみくもに種々の感度の調整を行うといたずらに時間がかかってしまう。
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、いたずらに種々の値の感度を設定して検出を繰り返さなくとも、短時間で調整が可能な床面検出センサを備えた自走式電子機器およびその感度調整方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、床面に接して走行する車輪と、床面までの高さを検出して高さの程度に応じた検出信号を出力する床面検出センサと、前記検出信号に基づいて段差があると判定したときにその段差を回避するよう走行を制御する走行制御部と、前記床面検出センサの感度を調整する調整制御部とを備え、前記調整制御部は、走行すべき床面までの高さとして予め定められた走行高さに対応する床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に予め定められた閾値を超えるように設計された走行感度と、段差として回避すべき床面までの高さとして前記走行高さよりも高く定められた回避高さに対応する前記床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に前記閾値以下になるように設計された回避感度とを用いて、（１）前記床面検出センサを前記回避感度に設定し、前記回避感度で前記走行高さを検出する検出信号が前記閾値以下になる場合は前記走行感度に再設定するか、または、（２）前記床面検出センサを前記走行感度に設定し、前記走行感度で前記回避高さを検出する検出信号が前記閾値を超える場合は前記回避感度に再設定することを特徴とする自走式電子機器を提供する。
【０００８】
また、異なる観点からこの発明は、床面に接して走行する車輪と、床面までの高さを検出して高さの程度に応じた信号を出力する床面検出センサと、前記検出に基づいて段差があると判定したときにその段差を回避するよう走行を制御する走行制御部と調整制御部とを含んでなる自走式電子機器の前記床面検出センサの感度を調整する方法であって、前記調整制御部が、走行すべき床面までの高さとして予め定められた走行高さに対応する床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に予め定められた閾値を超えるように設計された走行感度を参照するステップと、段差として回避すべき床面までの高さとして前記走行高さよりも高く定められた回避高さに対応する前記床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に前記閾値以下になるように設計された回避感度とを参照するステップと、（１）前記床面検出センサを前記回避感度に設定し、前記回避感度で前記走行高さを検出する検出信号が前記閾値以下になる場合は前記走行感度に再設定するか、または、（２）前記床面検出センサを前記走行感度に設定し、前記走行感度で前記回避高さを検出する検出信号が前記閾値を超える場合は前記回避感度に再設定するステップを備えることを特徴とする前記床面検出センサの感度調整方法を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
この発明による自走式電子機器において、調整制御部は走行高さに対応する床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に予め定められた閾値を超えるように設計された走行感度と、前記走行高さよりも高く定められた回避高さに対応する前記床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に前記閾値以下になるように設計された回避感度の何れか一方の感度に床面検出センサを調整して回避高さまたは走行高さを測定して設定された感度が適切か否かを判断し、適切でない場合は他方の感度に再設定することができる。即ち、バラツキを考慮して設計された感度を調整の初期に適用し、いたずらに感度の再設定を繰り返すことなく短時間で床面検出センサの調整ができる。
この発明による感度調整方法も、同様の作用効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の一実施形態として自走式掃除機の外観を示す斜視図である。
【図２】図１に示される自走式掃除機のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図３】図２に示される自走式掃除機の筐体の蓋部が開放され集塵部が取り出された状態を示す説明図である。
【図４】図１に示される自走式掃除機の底面図である。
【図５】図１に示される自走式掃除機の底面側から視た斜視図である。
【図６】図１に示される自走式掃除機の電気的な構成を示すブロック図である。
【図７Ａ】この発明の実施形態において自走式掃除機が検査治具に置かれ、床面検出センサで回避高さを検出し、検査および感度調整を行っている状態を示す説明図である。
【図７Ｂ】この発明の実施形態において自走式掃除機が検査治具に置かれ、床面検出センサで走行高さを検出し、検査および感度調整を行っている状態を示す説明図である。
【図８】この発明の実施形態において、検査装置と自走式掃除機とのやり取りを示す第１のフローチャートである。（走行高さの検査と感度調整）
【図９】この発明の実施形態において、検査装置と自走式掃除機とのやり取りを示す第２のフローチャートである。（回避高さの検査）
【図１０Ａ】参考例として、走行高さおよび回避高さの両方の検査に適合する数が最大になるように複数の床面検出センサを同一感度に設定した場合に、適合および不適合となる個体の数量分布を示すグラフである。
【図１０Ｂ】この実施形態において、すべての床面検出センサが回避高さの検査に適合する設計値Ｇ＿ｈｓに感度を設定した場合に適合および不適合となる個体の数量分布を示すグラフである。
【図１０Ｃ】この実施形態において、すべての床面検出センサが走行高さの検査に合格する設計値Ｇ＿ｌｓに感度に設定した場合に適合および不適合となる個体の数量分布を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
【００１２】
（実施の形態１）
≪自走式電子機器の具体的態様≫
はじめに、この発明の自走式電子機器の一例として「自走式掃除機」について説明する。この自走式掃除機は、底面に吸気口を有すると共に内部に集塵部を有する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止および回転方向等を制御する制御部などを備え、ユーザーの手を離れて自律的に掃除動作する。後述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
図１はこの発明の一実施形態として自走式掃除機の外観を示す斜視図である。図２は図１に示される自走式掃除機のＡ−Ａ矢視断面図である。また、図３は筐体の蓋部が開放され集塵部が取り出された状態を示す図２対応図であり、図４は図１に示される自走式掃除機の底面図であり、図５は底面側から視た斜視図である。さらに、図６は図１に示される自走式掃除機の電気的な構成を示すブロック図である。
【００１３】
自走式掃除機１は、設置された場所の床面を自走しながら、床面上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する。
自走式掃除機１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の内部および外部に、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、集塵ボックス３０、電動送風機２２、左駆動輪２９Ｌ、右駆動輪２９Ｒ、後輪２６および一対の前輪２７、各種センサを含む制御部等の構成要素が設けられている。
この自走式掃除機１において、前輪２７が配置されている部分が前方部、後輪２６が配置されている部分が後方部、集塵ボックス３０が配置されている部分が中間部である。
【００１４】
筐体２は、前方部における中間部との境界付近の位置に形成された吸込み口６を有する平面視円形の底板２ａと、筐体２に対して集塵ボックス３０を出し入れする際に開閉する蓋部３を中間部に有している天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。また、底板２ａには一対の前輪２７、左駆動輪２９Ｌ、右駆動輪２９Ｒおよび後輪２６の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成され、天板２ｂにおける前方部と中間部との境界付近には排気口７が形成されている。なお、側板２ｃは、前後に二分割されており、側板前部はバンパーとして機能する。
【００１５】
また、図２および図３に示されるように、筐体２の内部において、前方部にモータユニット２０、電動送風機２２等を収納する前方収納室Ｒ１を有する。さらに、中間部に集塵ボックス３０を収納する中間収納室Ｒ２を有する。また、後方部に制御部の制御基板１５、バッテリー１４、充電端子４等を収納する後方収納室Ｒ３を有し、前方部と中間部との境界付近に吸引路１１および排気路１２を有している。吸引路１１は吸込み口６と中間収納室Ｒ２とを連通し、排気路１２は中間収納室Ｒ２と前方収納室Ｒ１とを連通している。なお、これらの各収納室Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、吸引路１１および排気路１２は、筐体２の内部に設けられてこれらの空間を構成する仕切り壁３９によって仕切られている。
【００１６】
左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒは、平面視円形の筐体２の中心を通る中心線Ｃと直角に交わる一対の回転軸に固定されており、左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒが同一方向に回転すると筐体２が進退し、両者が逆方向に回転すると筐体２が中心線Ｃの回りに回転する。
一対の回転軸は、図示しない一対のモータからそれぞれ個別に回転力が得られるように連結されており、各モータは筐体の底板２ａに直接またはサスペンション機構を介して固定されている。
【００１７】
一対の前輪２７はそれぞれがローラからなり、進路上に現れた段差に接地し、筐体２が段差を容易に乗り越えられるよう、左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒが接地する床面Ｆから少し浮き上がるよう筐体２の底板２ａの一部に回転自在に設けられている。
後輪２６は自在車輪からなり、左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒが接地する床面Ｆと接地するよう筐体２の底板２ａの一部に回転自在に設けられている。
このように、筐体２に対して前後方向中間に左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒを配置し、前輪２７を床面Ｆから浮かせ、自走式掃除機１の重量を左駆動輪２９Ｌと右駆動輪２９Ｒと後輪２６によって支持できるよう、筐体２に対して前後方向に重量が配分されている。これにより、進路前方の塵埃を前輪２７によって遮ることなく吸込み口６に導くことができる。
【００１８】
吸込み口６は、床面Ｆに対面するよう筐体２の底面（底板２ａの下面）に形成された凹部８の開放面である。この凹部８内には、筐体２の底面と平行な第１軸心廻りに回転する回転ブラシ９が設けられており、凹部８の左右両側には筐体２の底面と垂直な第２回転軸心廻りに回転するサイドブラシ１０が設けられている。回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。サイドブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ束を放射状に設けることにより形成されている。回転ブラシ９の回転軸および一対のサイドブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられたモータユニット２０とプーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して独立的に連結されている。なお、サイドブラシ１０およびその取付構造について詳しくは後述する。
【００１９】
図４および図５に示されるように、筐体２の底面と前輪２７との間には床面Ｆを検出する床面検出センサ１３が配置されている。左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒのそれぞれの側部前方には同様に、床面検出センサ１９Ｌおよび１９Ｒがそれぞれ配置されている。床面検出センサ１３によって下り階段を検出すると、その検出信号が制御部に送信され、制御部は左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒをそれぞれ停止させるよう制御する。また、床面検出センサ１３が故障した場合、床面検出センサ１９Ｌまたは１９Ｒが下り階段を検出すると左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒを停止させるように制御する。このようにして、自走式掃除機１の下り階段への落下が防止されている。また、床面検出センサ１９Ｌまたは１９Ｒが、下り階段を検出すると、その検出信号が制御部１０１に送られ、制御部１０１はその検出信号に応答して下り階段を回避して走行するように左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒを制御してもよい。
【００２０】
制御基板１５には、自走式掃除機１における左駆動輪２９Ｌ、右駆動輪２９Ｒ、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、電動送風機２２等の各要素を制御する制御回路が設けられている。
筐体２の側板２ｃの後端には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が設けられている。室内を自走しながら掃除する自走式掃除機１は、室内に設置されている充電台４０に帰還する。これにより、充電台４０に設けられた端子部４１に充電端子４が接触し、バッテリー１４の充電が行われる。商用電源（コンセント）に接続される充電台４０は、通常、室内の側壁Ｓに沿って設置される。
バッテリー１４は、充電端子４を介して充電台４０から充電され、制御基板１５、左駆動輪２９Ｌ、右駆動輪２９Ｒ、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、電動送風機２２、各種センサ等の各要素に電力を供給する。
【００２１】
集塵ボックス３０は、通常、筐体２内における左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒの回転軸の軸心よりも上方の中間収納室Ｒ２内に収納されている。集塵ボックス３０内に捕集された塵埃を廃棄する際は、図３に示されるように、ユーザーが筐体２の蓋部３を開いて集塵ボックス３０を出し入れすることができる。
集塵ボックス３０は、開口部を有する集塵容器３１と、集塵容器３１の開口部を覆うフィルタ部３３と、フィルタ部３３と集塵容器３１の開口部とを覆うカバー部３２とを備えている。カバー部３２およびフィルタ部３３は、集塵容器３１の前側の開口端縁に回動可能に軸支されている。
集塵容器３１の側壁前部には、集塵ボックス３０が筐体２の中間収納室Ｒ２内に収納された状態において、筐体２の吸引路１１と連通する流入路３４と、筐体２の排気路１２と連通する排出路３５とが設けられている。
【００２２】
図６は、図１に示す自走式掃除機の電気的な構成例を示すブロック図である。
図６の制御部１０１は、自走式掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
ＣＰＵは、後述する記憶部６１に予め格納されＲＡＭに展開された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、自走式掃除機１の掃除機能、走行機能などを実行する。
制御部１０１は、走行制御部１０１ａおよび調整制御部１０１ｂの機能を含む。走行制御部１０１ａは、自走式掃除機１の走行を制御する。調整制御部１０１ｂは、床面検出センサ１３、１９Ｌおよび１９Ｒのそれぞれの感度を調整する制御を行う。
【００２３】
障害物検出部１１４は、自走式掃除機１が走行中に、室内の壁や机、椅子などの障害物に接触又は近づいたことを検出し、また下り階段等落下に至る段差を検出する部分である。左超音波センサ１１４Ｌ、前方超音波センサ１１４Ｆおよび右超音波センサ１１４Ｒは、超音波を用いて障害物への近接を検出する。
衝突センサ１１４Ｃは、自走式掃除機１が走行時に障害物と接触したことを検出するために、例えば、筐体２の側板２ｃの内部に配置される。制御部１０１は、衝突センサ１１４Ｃからの出力信号に基づいて側板２ｃが障害物に衝突したことを知る。
床面検出センサ１３、１９Ｌおよび１９Ｒは下り階段等の大きな段差を検出する。
【００２４】
制御部１０１は、障害物検出部１１４から出力された信号に基づいて、障害物や段差の存在する位置を認識する。認識された障害物や段差の位置情報に基づいて、その障害物や段差を避けて次に走行すべき方向を決定する。
左輪駆動モータ２１Ｌおよび右輪駆動モータ２１Ｒは、左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒをそれぞれ駆動および停止させる。左右の駆動輪を独立して正逆両方向に回転させ停止させ得るように駆動モータを構成することにより、自走式掃除機１の前進、後退、旋回、加減速などの走行状態を実現している。
制御部１０１は、左輪ドライバ１２１Ｌおよび右輪ドライバ１２１Ｒに信号を出力して左輪駆動モータ２１Ｌおよび右輪駆動モータ２１Ｒのそれぞれの駆動モータを制御する。
【００２５】
送風機ドライバ１２３は、電動送風機２２を回転および停止させる。
ブラシドライバ１２０は、モータユニット２０を回転および停止させる。
操作部５１は、ユーザーが、自走式掃除機１の動作を指示入力する部分であり、自走式掃除機１の筐体の表面に、操作パネル、あるいは操作ボタンとして設けられる。
さらに、前述の掃除機本体に設けられた操作パネルや操作ボタンとは別にリモコンユニットが設けられており、このリモコンユニットも操作部５１と同様に機能する。ユーザーがリモコンユニットに設けられた操作ボタンを押して動作の指示を行うと、リモコンユニットからの動作の指示に応じた信号が赤外線や無線電波信号が送出される。
制御部１０１は、通信部１２５を介してその信号を認識し、それに応答して自走式掃除機１を制御する。例えば左輪駆動モータ２１Ｌおよび右輪駆動モータ２１Ｒを制御してユーザーが指示する方向へ走行させあるいは走行を停止させる。
通信部１２５は、リモコンユニットからの信号を受信すると共に、後述するように床面検出センサの検査装置（図示せず）と調整用の信号を送受信する。
【００２６】
記憶部６１は、自走式掃除機１の各種機能を実現するために必要な情報や、制御プログラムを記憶する部分であり、フラッシュメモリ等不揮発性の半導体記憶素子やハードディスク等の記憶媒体が用いられる。
記憶部６１には、例えば、バッテリー１４の残容量等の状態を示す電池情報、自走式掃除機１の走行経路の履歴、現在位置および方向を示す位置情報等を格納する。さらに、各床面検出センサ１３、１９Ｌおよび１９Ｒに関連して予め定められた走行感度や回避感度が格納され、また各床面検出センサ１３、１９Ｌおよび１９Ｒの調整後の感度設定値が格納される。
【００２７】
このように構成された自走式掃除機１において、操作部５１を介して掃除運転の指令を受付けたら制御部１０１は、電動送風機２２、左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒ、回転ブラシ９およびサイドブラシ１０を制御する。これにより、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒおよび後輪２６が床面Ｆに接地した状態で、筐体２は所定の範囲を自走しながら吸込み口６から床面Ｆの塵埃を含む空気を吸い込む。このとき、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃は掻き上げられて吸込み口６に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込み口６の側方の塵埃が吸込み口６に導かれる。
【００２８】
吸込み口６から筐体２内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、図２の矢印Ａ１に示されるように、筐体２の吸引路１１を通り、集塵ボックス３０の流入路３４を通って集塵容器３１内に流入する。集塵容器３１内に流入した気流は、フィルタ部３３を通過してフィルタ部３３とカバー部３２との間の空間５０に流入し、排出路３５を通って筐体２の排気路１２へ排出される。この際、集塵容器３１内の気流に含まれる塵埃はフィルタ部３３によって捕獲されるため、集塵容器３１内に塵埃が堆積する。
【００２９】
集塵ボックス３０から筐体２の排気路１２へ流入した気流は、図２の矢印Ａ２に示されるように前方収納室Ｒ１へ流入し、図示しない第１排気路および第２排気路を流通する。そして、筐体２の上面に設けた排気口７から、図２の矢印Ａ３に示されるように、後方の斜め上方に排気される。このとき、排気口７から後方の斜め上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げが防止される。
【００３０】
≪床面検出センサの感度調整≫
自走式掃除機１は３つの床面検出センサ１３、１９Ｌおよび１９Ｒを備えている。各床面検出センサは、下方の床面までのおおよその距離を適切な精度で検出し距離に応じた大きさの検出信号を出力する必要がある。そのために、生産工程で床面検出センサの感度の調整を行う。また、修理で床面検出センサや関連する部品を交換したときにも、調整を行う。
以下に、具体的な調整の一態様として、生産工程での調整を述べる。
生産工程では、まず自走式掃除機１が作業者によって床面検出センサの検査治具に対して所定の位置に置かれ、その状態で検査装置と自走式掃除機１とがやり取りを行って床面検出センサの調整と検査が行われる。
【００３１】
図７Ａおよび図７Ｂは、自走式掃除機１が検査治具２０１に置かれて床面検出センサの調整中の状態を示す説明図である。図７Ａおよび図７Ｂで、自走式掃除機１は、検査治具２０１の天面に配置された位置決め部材２０３によって左駆動輪２９Ｌおよび右駆動輪２９Ｒが位置決めされ、検査治具２０１に対する位置が固定される。
図７Ａに示すように、検査治具２０１は自走式掃除機１が置かれた前方に段差を有しており、床面検出センサ１３、１９Ｌおよび１９Ｒはいずれも回避高さ調整面２０５までの距離を検出する。回避高さ調整面２０５は、自走式掃除機１が段差を回避すべき床面の高さの最小値を提供する。すなわち、いかなる床面検出センサも、回避高さ調整面２０５までの高さまたはそれより遠い床面を検出したとき、段差を回避すべきと制御部１０１が判定する大きさの検出信号を出力するよう感度が調整されなければならない。
【００３２】
検査治具２０１は、回避高さ調整面２０５の上方に水平方向に移動する引出し式の走行高さ調整部材２０７を備えている。図７Ａは走行高さ調整部材２０７が収納された状態を示しており、図７Ｂは走行高さ調整部材２０７が引き出された状態を示している。図示しない検査装置は、走行高さ調整部材２０７の位置を制御して引出したり収納したりできる。
走行高さ調整部材２０７が引出された状態で、各床面検出センサ１３、１９Ｌおよび１９Ｒは、走行高さ調整部材２０７の上面までの距離を検出する。走行高さ調整部材２０７は、自走式掃除機が走行可能と判断すべき床面の高さを提供する。すなわち、いかなる床面検出センサも、走行高さ調整部材２０７の上面までの高さまたはそれより近い床面を検出したとき、走行可能であると制御部１０１が判定する大きさの検出信号を出力するよう感度が調整されなければならない。
【００３３】
この実施形態において作業者は、走行高さ調整部材２０７が収容された図７Ａの状態で、調整を開始する。作業者が図示しない検査装置に調整開始の指示を与えると、検査装置は通信部１２５を介して自走式掃除機１とのやり取りを開始する。
図８は、検査装置と自走式掃除機１とのやり取りを示す第１のフローチャートである。走行高さの検出に関する処理を示す。説明を単純化するためにフローチャートは３つの感度センサ１３、１９Ｌおよび１９Ｒの何れか一つの調整を示している。実際には、３つの感度センサについて順次調整を行う。さらに、生産工程では複数の自走式掃除機について順次調整を行う。
【００３４】
図８に示すように、作業者が検査および調整開始の指示を検査装置に与えると、検査装置は走行高さ調整部材２０７を引出された状態に位置させる（ステップＳ２０１）。そして、自走式掃除機１に対して、検査および調整対象の床面検出センサの感度を回避感度として予め設計的に定められた値Ｇ＿ｈｓに設定して床面の検出を行うように指示の信号を送る（ステップＳ２０３）。
通信部１２５を介して指示を受けて、自走式掃除機１側では調整制御部１０１ｂが、対象の床面検出センサの感度を回避感度に設定し、床面までの距離を検出する（ステップＳ１０１）。
【００３５】
回避感度は、いかなる床面検出センサであっても回避高さ調整面を検出したときにそれが回避すべき高さであると判定するよう設計的に予め定められた感度の値である。この設計値が妥当であるとの前提に立てば、すべての床面検出センサについて回避高さの検出は妥当な判定結果が得られるはずであるから、調整を省略しても問題ないはずである。
そして、同一の回避感度で走行高さ調整部材２０７の上面を検出したときに相克すべきとの判定結果が得られたなら、その床面検出センサは回避高さと走行高さの両方について正しい判定結果を与えるはずである。
この前提に基づいて前述のステップＳ１０１では、床面検出センサを回避感度に設定して走行高さ調整部材２０７の上面の検出を行うのである。
【００３６】
調整制御部１０１ｂは、判定の結果を検査装置へ送信する（ステップＳ１０３）。即ち検出された床面の高さが走行可能な高さか回避すべき高さかを検査装置に知らせる。そして、送信した判定結果について検査装置からの応答を待つ（ステップＳ１０５）。
検査装置は、自走式掃除機１から判定の結果を受信すると（ステップＳ２０５）、判定の結果が走行可能か否かを調べる（ステップＳ２０７）。
判定の結果が走行可能であれば（ステップＳ２０７のＹｅｓ）、検査装置はその判定結果が妥当である旨を自走式掃除機１に通知する（ステップＳ２０９）。即ち、床面検出センサの感度が適切に設定されている旨を自走式掃除機１に知らせる。その後、検査装置側は、走行高さ調整部材２０７の上面の検出、即ち走行高さの検出結果が妥当であると判断し、次の回避高さ調整面２０５の検出の処理へ進む（ステップＳ２１１）。即ち、検査装置側のルーチンは後述する図９のステップＳ２３１へ進む。
【００３７】
一方、判定の結果が回避すべき高さであれば（ステップＳ２０７のＮｏ）、その判定結果は妥当でないので、感度の設定を変更して再度検出を行うべき旨を自走式掃除機１に知らせる（ステップＳ２１３）。
前記ステップＳ２０９またはステップＳ２１３の何れかの通知を自走式掃除機１が受信すると、調整制御部１０１ｂは検査装置がその判定結果が妥当であるとしたかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。妥当であるとの通知を受信した場合（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、調整制御部１０１ｂは、現在設定されている回避感度Ｇ＿ｈｓを維持したまま次の回避高さの検出へ進む（ステップＳ１０９）。即ち、自走式掃除機１側のルーチンは後述する図９のステップＳ１３１へ進む。
【００３８】
一方、検査装置から判定結果が妥当でないとの通知を受信したとき（ステップＳ１０７のＮｏ）、調整制御部１０１ｂは、対象の床面検出センサの感度を現在設定されている回避感度から走行感度Ｇ＿ｌｓへ変更して（ステップＳ１１１）、再度走行高さ調整部材２０７の上面の高さ検出を行って、検出された床面の高さが走行可能な高さか回避すべき高さかを検査装置に知らせる（ステップＳ１１３）。そして、送信した判定結果について検査装置からの応答を待つ（ステップＳ１１５）。
【００３９】
検査装置は、前記ステップＳ１１３で自走式掃除機１から再度判定結果を受信すると（ステップＳ２１５）、判定の結果が走行可能か否かを調べる（ステップＳ２１７）。
判定の結果が走行可能であれば（ステップＳ２１７のＹｅｓ）、検査装置はその判定結果が妥当である旨を自走式掃除機１に通知する（ステップＳ２１９）。即ち、走行高さの検出に関して床面検出センサの感度が適切に設定されている旨を自走式掃除機１に知らせる。その後、検査装置側は、走行高さの検出結果が妥当であると判断し、次の回避高さ調整面２０５の検出の処理へ進む（ステップＳ２２１）。即ち、検査装置側のルーチンは後述する図９のステップＳ２３１へ進む。
【００４０】
一方、判定の結果が回避すべき高さであれば（ステップＳ２１７のＮｏ）、その判定結果は妥当でないので、再検出の結果が妥当でない旨を自走式掃除機１に知らせる（ステップＳ２２３）。そして、対象の床面検出センサについて適切な感度調整が不可能と判断し、その旨を作業者に知らせて床面検出センサの感度調整の処理を終了する（ステップＳＳ２２５）。作業者は、検査装置からのメッセージに応じて対象の床面検出センサを交換する等の作業を行う。
前記ステップＳ２１９またはステップＳ２２３の何れかの通知を自走式掃除機１が受信すると、調整制御部１０１ｂは検査装置がその判定結果が妥当であるとしたかどうかを調べる（ステップＳ１１７）。妥当であるとの通知を受信した場合（ステップＳ１１７のＹｅｓ）、調整制御部１０１ｂは、現在設定されている走行感度Ｇ＿ｌｓを維持したまま次の回避高さの検出へ進む（ステップＳ１１９）。即ち、自走式掃除機１側のルーチンは後述する図９のステップＳ１３１へ進む。
【００４１】
図９は、検査装置と自走式掃除機１とのやり取りを示す第２のフローチャートである。回避高さの検出に関する処理を示す。
図９で、検査装置は走行高さ調整部材２０７を収納された状態に位置させる（ステップＳ２３１）。そして、自走式掃除機１に対して、現在設定されている感度で床面の検出を行うように指示の信号を送る（ステップＳ２３３）。
検査装置からの指示を受領した自走式掃除機１の調整制御部１０１ｂは、検出に基づく判定結果を検査装置へ送信する（ステップＳ１３３）。即ち検出された床面の高さが走行可能な高さか回避すべき高さかを検査装置に知らせる。そして、送信した判定結果について検査装置からの応答を待つ（ステップＳ１３５）。
【００４２】
検査装置は、自走式掃除機１から判定の結果を受信すると（ステップＳ２３５）、判定の結果が回避すべき高さであるか否かを調べる（ステップＳ２３７）。
回避すべきとの判定の結果であれば（ステップＳ２３７のＹｅｓ）、検査装置はその判定結果が妥当である旨を自走式掃除機１に通知する（ステップＳ２３９）。即ち、床面検出センサの感度が適切に設定されている旨を自走式掃除機１に知らせる。その後、検査装置側は、回避高さ調整面２０５の検出、即ち回避高さの検出結果が妥当であると判断し、対象の床面検出センサの検査および調整の処理を終了する（ステップＳ２４１）。他に検査および調整のされていない床面検出センサがあれば、それを新たな対象として同様の処理を行う。
一方、判定の結果が走行可能な高さであれば（ステップＳ２３７のＮｏ）、その判定結果は妥当でないので、その旨を自走式掃除機１に知らせる（ステップＳ２４３）。
【００４３】
前記ステップＳ２３９またはステップＳ２４３の何れかの通知を自走式掃除機１が受信すると、調整制御部１０１ｂは検査装置がその判定結果が妥当であるとしたかどうかを調べる（ステップＳ１３７）。妥当であるとの通知を受信した場合（ステップＳ１３７のＹｅｓ）、調整制御部１０１ｂは、現在設定されている感度を対象の床面検出センサに対して維持して調整を終了する（ステップＳ１３９）。他に検査および調整のされていない床面検出センサがあれば、それを新たな対象として同様の処理を行う。
一方、検査装置から判定結果が妥当でないとの通知を受信したとき（ステップＳ１３７のＮｏ）、調整制御部１０１ｂは、対象の床面検出センサの感度を初期の設定感度である回避感度Ｇ＿ｈｓへ戻す変更を行う（ステップＳ１４１）。そして、対象の床面検出センサは感度調整が不可能であるとして処理を終了する（ステップＳ１４３）。他に検査および調整のされていない床面検出センサがあれば、それを新たな対象として同様の処理を行う。
以上が、各床面検出センサについての検査および感度調整のこの実施形態による処理である。
【００４４】
≪床面検出センサの設定感度Ｇ＿ｈｓおよびＧ＿ｌｓについて≫
床面検出センサの感度Ｇ＿ｈｓおよびＧ＿ｌｓがどのような考え方で決定されたものかを説明する。
最初に、比較例として一般的な調整手順を説明する。
床面検出センサは、個体間で感度特性にバラツキがある。さらに、同一のセンサでも周囲の温湿度の変化など動作環境に起因するバラツキ、経時変化に伴う素子の劣化等に起因するバラツキ、電源電圧の変動等電気的、回路的な変化に伴うバラツキなどがある。これらの要因に伴うバラツキによって検出結果が変化し得る。床面検出センサとしては、このようなバラツキがあっても、床面までの距離が走行高さの場合は走行可能であると常に判定し、床面までの距離が回避高さの場合は回避すべきであると常に判定するように調整されなければならない。
【００４５】
そこで、走行高さおよび回避高さの両方の検査に適合する数が最大になるように複数の床面検出センサを同一感度に設定して検査を行うのが通常の考え方である。床面検出センサのバラツキの大きさに対して走行高さと回避高さの差が十分に大きければこの手法で問題が解決する。
逆に、床面検出センサのバラツキの大きさに対して走行高さと回避高さの差が十分に大きくなければ、検査によって適合する感度の床面検出センサを選別しなければならない。
【００４６】
図１０Ａは、そのような場合の参考例として、走行高さおよび回避高さの両方の検査に適合する数が最大になるような感度に複数の床面検出センサの感度を一律に設定した場合、適合および不適合となる個体の数量分布を示すグラフである。この発明において、各床面検出センサは検出素子や組立てに伴うバラツキを調整するための機構、回路またはソフトウェア処理を備えている。感度を一律に設定するとは、全ての床面検出センサについて調整の機構、回路またはソフトウェア処理を同一の値に設定し、床面検出センサのバラツキに応じた個別の設定が行われていない状態である。図１０ＡのＸ軸は各床面検出センサが有する感度であり、縦軸は個体数である。
【００４７】
Ｙ軸に平行な２本の鎖線のうち、左側の鎖線は走行高さの検査に対して合否の境界となる感度の大きさを示している。それより小さな感度を有する床面検出センサ、即ちＤ１で示す斜線の領域のものは、走行高さの床面を検出しても回避すべきと判定してしまうので不適合である。感度調整用の機構、回路またはソフトウェア処理によって、より大きい感度に調整されなければならない。
一方、右側の鎖線は回避高さの検査に対して合否の境界となる感度の大きさを示している。それよりも大きな感度を有する床面検出センサ、即ちＳ１で示す斜線の領域のものは、回避高さの床面を検出しても走行可能と判定してしまうので不適合である。感度調整用の機構、回路またはソフトウェア処理によって、より小さい感度に調整されなければならない。
左右の鎖線に挟まれた範囲の感度を有する床面検出センサは検査に適合するので再調整は不要である。
【００４８】
問題は、再調整のやり方である。例えば、Ｄ１の領域のものは、より大きな感度に調整しなければならないが、どの程度大きくすればよいのかは、走行高さの検出を行いながら試行錯誤で調整しなければならない。さらに、感度を大きくし過ぎると、回避高さの検出に対して不適合となるので、両方の検査を行いながら再調整を行う必要がある。Ｓ１の領域のものについても同様に両方の検査を行いつつ試行錯誤で再調整を行う必要がある。
このような再調整は煩雑であって非効率である。
【００４９】
この実施形態では、予め設計値として定められた２つの感度の設定値Ｇ＿ｈｓおよびＧ＿ｌｓを用いることによって再調整に要する工数即ち時間を削減する。好ましくはすべての床面センサをＧ＿ｈｓまたはＧ＿ｌｓの感度に設定するだけで検査に適合させる。設計値から外れた特性を有する床面検出センサがあったとしても、比較例で述べた手法に比べてその数は非常に少ないはずである。
２つの感度の設定値Ｇ＿ｈｓおよびＧ＿ｌｓは、設計資料や実験に基づいて定められてもよいし、過去に行われた検査結果に基づいてその値が決定されてもよい。さらに過去の検査結果や追加の実験に基づいてその値が更新されてもよい。
【００５０】
感度Ｇ＿ｈｓとして妥当な値が選択されていれば、感度がＧ＿ｈｓに設定されたすべての床面検出センサは回避高さの検査に適合するはずである。よって、走行高さの検査に集中すればよい。好ましくは、設計値Ｇ＿ｈｓは、個体間のバラツキだけでなく、他の要因によるバラツキも考慮して決定される。
図１０Ｂは、この実施形態においてすべての床面検出センサが回避高さの検査に適合する設計値Ｇ＿ｈｓに感度を設定した場合に適合および不適合となる個体の数量分布を示すグラフである。
【００５１】
図１０Ｂに示すように、すべての床面検出センサが回避高さの検査に適合する。ただし、走行高さの検査では、Ｄ２で示す斜線の領域のものが不適合となる。なお、Ｓ２で示す領域については後述する。
この検査に適合したものは、設計値を信頼して回避高さの検査を省略して検査適合と判断してもよいし、確認的に回避高さの検査を行ってもよい。
前記検査に不適合とされたものは、再調整を行うのであるが、それらに対して感度をＧ＿ｌｓに設定する。好ましくは、設計値Ｇ＿ｌｓは、個体間のバラツキだけでなく、他の要因によるバラツキも考慮して決定される。
【００５２】
図１０Ｃは、この実施形態においてすべての床面検出センサが走行高さの検査に合格する設計値Ｇ＿ｌｓに感度に設定した場合に適合および不適合となる個体の数量分布を示すグラフである。図１０ＣでＤ３およびＤ４で示す領域のものは、図１０Ｂの領域Ｄ２に示すものに対応しており、小さな固有の感度を有するものである。即ち、図１０Ｂで領域Ｄ２に属する床面検出センサは、感度をＧ＿ｌｓに再設定されたことにより、図１０Ｃでは領域Ｄ３およびＤ４に属することになる。
図１０Ｃでは、設計値から外れた感度を有する床面検出センサが若干あってそれらが不適合とされる例を示している。設計値が妥当であれば領域Ｄ３に属するものは存在せず、すべての床面検出センサは領域Ｄ４に属する。
【００５３】
感度をＧ＿ｌｓに再設定された床面検出センサについて回避高さの検査をおこなうと、図１０Ｃから明らかなように領域Ｄ４のものはすべて走行高さの検査に適合する。
ここで、図１０Ｃは、再設定されたものに限らず、すべての床面センサについての検査結果を示している。よって、Ｓ３で示す領域のものは、大きい固有の感度を有するものであるが、設定感度Ｇ＿ｈｓで検査に適合すると既に判断されており再調整の対象でない。
言い換えて説明すると、図１０Ｃの領域Ｓ３に属するものが感度Ｇ＿ｈｓに設定された場合、それらは図１０ＢにＳ２で示す領域に分布する。領域Ｓ２のものはすべて感度Ｇ＿ｈｓで検査に適合する。
【００５４】
以上のように、予め定められた２つの感度の設計値Ｇ＿ｈｓおよびＧ＿ｌｓを用いることによって、大半の床面検出センサは多くとも１回の再調整で検査に適合する。
領域Ｄ３に属し不適合とされたものだけ更なる再調整を行えばよい。さらに、領域Ｄ３のものが再々調整により適合した場合は、その結果に基づいて同様の特性を有するものが以降の検査で領域Ｄ４に属するようにＧ＿ｌｓの値を更新してもよい。
一方、領域Ｄ３に属するものが適合品と大きく異なる感度特性を有している場合は、Ｇ＿ｌｓの値は妥当であり不適合とされたものは不良であると判断して交換または修理の対象としてもよい。
なお、説明を簡単にするためにＧ＿ｈｓの値は妥当でありＧ＿ｌｓの値は更新の可能性があるとしたが、これは単なる一例であってＧ＿ｈｓも同様に検査に不適合となるものが存在し得るのであり、その再々調整の結果に基づいてＧ＿ｈｓの値を更新してもよい。
【００５５】
（実施の形態２）
実施の形態１では、対象の床面検出センサの何れか一つが感度調整不可能と検査装置が判断したら即座に作業者にその旨を通知したが、異なる態様として、３つの床面検出センサ１３、１９Ｌおよび１９Ｒの少なくとも何れか一つが感度調整不可能な場合、その結果を保持しておき３つの床面検出センサ１３、１９Ｌおよび１９Ｒについての検査および調整が終了してから感度調整不可能な床面検出センサを作業者に知らせるようにしてもよい。
【００５６】
（実施の形態３）
実施の形態１では、この実施形態では、最初に低めの設計感度Ｇ＿ｈｓに対象の床面検出センサを設定したうえで走行高さの検出を行い、不適合とされた場合に高めの設計感度Ｇ＿ｌｓに再調整して再検査を行った。
この実施形態は、逆の手順もあり得ることを示す。即ち、最初に高めの設計感度Ｇ＿ｌｓに対象の床面検出センサを設定したうえで回避高さの検出を行い、不適合とされた場合に低め設計感度Ｇ＿ｈｓに再調整して再検査を行う態様もあり得る。
何れの手順が妥当であるかは、バラツキの分布によって決めればよい。即ち、図１０Ａに示す不適合品の数として、領域Ｄ１に属するものが領域Ｓ１に属するものより少ない場合、再調整の対象となるものをより少なくするために最初に低めの設計感度Ｇ＿ｈｓで走行高さの検出を行えばよい。逆に、領域Ｄ１に属するものが領域Ｓ１に属するものより多い場合は最初に高めの設計感度Ｇ＿ｌｓで回避高さの検出を行えばよい。
【００５７】
以上に述べたように、
（i）この発明による自走式電子機器は、床面に接して走行する車輪と、床面までの高さを検出して高さの程度に応じた検出信号を出力する床面検出センサと、前記検出信号に基づいて段差があると判定したときにその段差を回避するよう走行を制御する走行制御部と、前記床面検出センサの感度を調整する調整制御部とを備え、前記調整制御部は、走行すべき床面までの高さとして予め定められた走行高さに対応する床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に予め定められた閾値を超えるように設計された走行感度と、段差として回避すべき床面までの高さとして前記走行高さよりも高く定められた回避高さに対応する前記床面検出センサからの検出信号にバラツキがあっても常に前記閾値以下になるように設計された回避感度とを用いて、（１）前記床面検出センサを前記回避感度に設定し、前記回避感度で前記走行高さを検出する検出信号が前記閾値以下になる場合は前記走行感度に再設定するか、または、（２）前記床面検出センサを前記走行感度に設定し、前記走行感度で前記回避高さを検出する検出信号が前記閾値を超える場合は前記回避感度に再設定することを特徴とする。
【００５８】
この発明において、予め定められた高さを検出したときに床面検出センサがどれだけの大きさの検出信号を出力するかという特性が感度である。この発明に係る床面検出センサは調整制御部によって感度の設定可能に構成されている。走行感度および回避感度は、設計値として予め定められた値である。走行感度および回避感度を定めるプロセスは、例えば、床面検出センサの特性や組立て精度や使用環境（例えば、温湿度）の変化などに起因するバラツキに関する設計データに基づいて定められてもよい。あるいは、調整に先立って走行高さおよび回避高さを種々の床面検出センサで測定した結果に基づいて定められてもよい。
【００５９】
さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）前記調整制御部は、前記（１）において、（１−１）前記回避感度で走行高さを検出する検出信号が前記閾値を超える場合は調整を終了するかまたはさらに前記回避感度で回避高さを検出して検出信号が前記閾値以下であることを確認した後に調整を終了し、（１−２）走行感度に再設定した場合は（１−２−１）再設定後の走行感度で走行高さを検出する検出信号がなお前記閾値以下になる場合は調整を中止し、（１−２−２）前記検出信号が前記閾値を超える場合はさらに前記走行感度で回避高さを検出して検出信号が前記閾値以下の場合は調整を終了し、前記検出信号が前記閾値を超える場合は調整を中止するか、または、前記（２）において、（２−１）前記走行感度で回避高さを検出する検出信号が前記閾値以下の場合は調整を終了するかまたはさらに前記走行感度で走行高さを検出して検出信号が前記閾値を超えることを確認した後に調整を終了し、（２−２）回避感度に再設定した場合は（２−２−１）再設定後の回避感度で回避高さを検出する検出信号がなお前記閾値を超える場合は調整を中止し、（２−２−２）前記検出信号が前記閾値以下の場合はさらに前記回避感度で走行高さを検出して検出信号が前記閾値を超える場合は調整を終了し、前記検出信号が前記閾値以下の場合は調整を中止してもよい。
【００６０】
このようにすれば、前記走行感度と前記回避感度の両方または何れか一方を設定して回避高さと走行高さの両方または何れか一方を測定することで、床面検出センサを適切な感度に調整し終了するか、あるいは、床面検出センサを適切な感度に調整できないと判断して調整を中止することができる。
【００６１】
（iii）前記（１−２−２）または前記（２−２−２）における調整の中止に代えて前記調整制御部は、前記走行感度および前記回避感度の何れとも異なる感度を設定して前記走行高さを検出し、検出信号が前記閾値を超えかつ前記回避高さを検出して検出信号が前記閾値以下になる場合は調整を終了してもよい。
このようにすれば、前記走行感度と前記回避感度のいずれも床面検出センサを適切な感度に調整できないときに、それらと異なる感度を設定して調整を試すことができる。
【００６２】
（iv）前記バラツキは、部品としての床面検出センサの個体間バラツキを少なくとも含んでいてもよい。
このようにすれば、生産工程や修理工程で多数の床面検出センサに対して調整を行うときに、個体間のバラツキを考慮して設計された設定値である走行感度や回避感度を初期の段階で設定して調整を行うので、いたずらに感度の再設定を繰り返すことなく短時間での調整が可能である。
【００６３】
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
また、異なる観点から、この発明は前記（i）に対応する感度調整方法の発明を含むが、その発明についても前記（ii）〜（iv）に対応する好ましい態様およびそれらのうちの何れかを組み合わせたものもこの発明の範囲に含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【００６４】
１：自走式掃除機、    ２：筐体、    ２ａ：底板、    ２ｂ：天板、    ２ｃ：側板、    ３：蓋部、    ４：充電端子、    ６：吸込み口、    ７：排気口、    ８：凹部、    ９：回転ブラシ、    １０：サイドブラシ、    １１：吸引路、    １２：排気路、    １３、１９Ｌ、１９Ｒ：床面検出センサ、    １４：バッテリー、    １５：制御基板、    ２０：モータユニット、    ２１Ｌ：左輪駆動モータ、    ２１Ｒ：右輪駆動モータ、    ２２：電動送風機、    ２６：後輪、    ２７：前輪、    ２９Ｌ：左駆動輪、    ２９Ｒ：右駆動輪、    ３０：集塵ボックス、    ３１：集塵容器、    ３２：カバー部、    ３３：フィルタ部、    ３４：流入路、    ３５：排出路、    ３９：仕切り壁、    ４０：充電台、    ４１：端子部、    ５１：操作部、    ６１：記憶部
１０１：制御部、    １１４：障害物検出部、    １１４Ｆ：前方超音波センサ、    １１４Ｌ：左超音波センサ、    １１４Ｒ：右超音波センサ、    １１４Ｃ：衝突センサ、    １２０：ブラシドライバ、    １２１Ｌ：左輪ドライバ、    １２１Ｒ：右輪ドライバ、    １２３：送風機ドライバ、    １２５：通信部
２０１：検査治具、    ２０３：位置決め部材、    ２０５：回避高さ調整面、    ２０７：走行高さ調整部材、    
Ｒ１：前方収納室、    Ｒ２：中間収納室、    Ｒ３：後方収納室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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