(57)【要約】【課題】左右のブームのうち一方を折りたたんでいても、折りたたんでいない他方のブームの制振を行うことができるブーム制振装置及びブームスプレーヤを提供することを目的とする。【解決手段】ブーム制振装置１００は、左右のブーム４Ａ、４Ｂをそれぞれ折りたたみ可能に支持する左右のブーム架台５Ａ、５Ｂと、左右のブーム架台５Ａ、５Ｂをそれぞれ作業車９０のロール方向に回動可能に軸支するブーム支持体３と、右ブーム架台５Ａとブーム支持体３との間に設けられる第一油圧シリンダ３０Ａと、左ブーム架台５Ｂとブーム支持体３との間に設けられる第二油圧シリンダ３０Ｂと、を備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
片持ち支持される一対のブームの振動を抑え、作業車に取り付けられるブーム制振装置であって、
一対の前記ブームをそれぞれ折りたたみ可能に支持する一対のブーム架台と、
一対の前記ブーム架台をそれぞれ前記作業車のロール方向に回動可能に軸支するブーム支持体と、
一対の前記ブーム架台の一方と前記ブーム支持体との間に設けられる第一流体圧シリンダと、
一対の前記ブーム架台の他方と前記ブーム支持体との間に設けられる第二流体圧シリンダと、
を備えることを特徴とするブーム制振装置。
【請求項２】
前記第一流体圧シリンダ及び前記第二流体圧シリンダは、一対の前記ブームに対して斜めに取り付けられることを特徴とする請求項１に記載のブーム制振装置。
【請求項３】
前記第一流体圧シリンダ及び前記第二流体圧シリンダのそれぞれは、
前記ブーム支持体と前記ブーム架台のいずれか一方に連結され作動液が封入されるシリンダチューブと、
前記ブーム支持体と前記ブーム架台のいずれか他方に連結され前記シリンダチューブ内に挿入されるピストンロッドと、
前記ピストンロッドに連結され前記シリンダチューブ内をロッド側室と反ロッド側室とに仕切るピストンと、を備え、
前記ロッド側室または前記反ロッド側室の一方を加圧するガス室を有するアキュムレータを備えることを特徴とする請求項１または２に記載のブーム制振装置。
【請求項４】
前記第一流体圧シリンダ及び前記第二流体圧シリンダの前記ロッド側室または前記反ロッド側室の一方に作動液を給排して前記ブームのロール角度を調整するロール角度調整装置をさらに備えることを特徴とする請求項３に記載のブーム制振装置。
【請求項５】
一対の前記ブーム架台は、共通の支持部材によって前記ブーム支持体に軸支されることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のブーム制振装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載のブーム制振装置を備えることを特徴とするブームスプレーヤ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防除液を散布するブームスプレーヤ、及びブームスプレーヤのブームの振動を抑えるブーム制振装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のブーム制振装置として、特許文献１には、ロール台に片持ち支持される左右のブームの振動を抑えるブーム制振装置であって、ブームが左右ロール方向に回動するのに連動して伸縮作動する流体圧シリンダを備えたブーム制振装置の発明が開示されている。特許文献１に記載のブーム制振装置では、ブームは支持軸によって左右ロール方向に回動可能に支持されている。
【特許文献１】特開２０１４−１３２８７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載のブーム制振装置では、左右のブームのうち一方を折りたたんで作業しようとすると、支持軸を中心とした左右のブームの重量バランスが崩れブームが傾いてしまう。このとき、ブームの傾きを防止するために、流体圧シリンダのヘッド側室とロッド側室の外部への連通路に開閉弁を設けて、流体圧シリンダをロックすることも考えられる。しかし、流体圧シリンダをロックしてしまうと、折りたたんでいない他方のブームの制振を行うことができなかった。
【０００４】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、左右のブームのうち一方を折りたたんでいても、折りたたんでいない他方のブームの制振を行うことができるブーム制振装置及びブームスプレーヤを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の発明は、一対のブームをそれぞれ折りたたみ可能に支持する一対のブーム架台と、一対のブーム架台をそれぞれ作業車のロール方向に回動可能に軸支するブーム支持体と、一対のブーム架台の一方とブーム支持体との間に設けられる第一流体圧シリンダと、一対のブーム架台の他方とブーム支持体との間に設けられる第二流体圧シリンダと、を備えることを特徴とする。
【０００６】
第１の発明では、一対のブームそれぞれは、第一流体圧シリンダと第二流体圧シリンダとによって独立して支持される。
【０００７】
第２の発明は、第一流体圧シリンダ及び第二流体圧シリンダは、一対のブームに対して斜めに取り付けられることを特徴とする。
【０００８】
第２の発明では、第一流体圧シリンダ及び第二流体圧シリンダは、一対のブームに対して斜めに取り付けられるため、ブームの変位に対して流体圧シリンダのストロークが大きくなる。したがって、ブームの小さな振動も流体圧シリンダによって制振することができる。
【０００９】
第３の発明は、第一流体圧シリンダ及び第二流体圧シリンダのそれぞれは、ブーム支持体とブームのいずれか一方に連結され作動液が封入されるシリンダチューブと、ブーム支持体とブームのいずれか他方に連結されシリンダチューブ内に挿入されるピストンロッドと、ピストンロッドに連結されシリンダチューブ内をロッド側室と反ロッド側室とに仕切るピストンと、を備え、ロッド側室または反ロッド側室の一方を加圧するガス室を有するアキュムレータを備えることを特徴とする。
【００１０】
第３の発明では、第一流体圧シリンダ及び第二流体圧シリンダの各々がロッド側室または反ロッド側室の一方を加圧するガス室を有するアキュムレータを備える。したがって、ブームの細かな振動をキュムレータによって吸収することができる。
【００１１】
第４の発明は、第一流体圧シリンダ及び第二流体圧シリンダのロッド側室または反ロッド側室の一方に作動液を給排して前記ブームのロール角度を調整するロール角度調整装置をさらに備えることを特徴とする。
【００１２】
第４の発明では、ロール角度調整装置によって、ブームのロール角度を調整することができる。したがって、傾斜地などで作業する場合にもブームのロール角度を調整することでブームが地面や作物に接触することを防止できる。
【００１３】
第５の発明は、一対のブーム架台は、共通の支持部材によってブーム支持体に軸支されていることを特徴とする。
【００１４】
第５の発明では、一対のブーム架台は、共通の支持部材によってブーム支持体に軸支される。したがって、部品点数が削減されるとともに、取り付けスペースを小さくすることができる。
【００１５】
第６の発明は、ブーム制振装置を備えるブームスプレーヤである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、左右の一方のブームを折りたたんでも、折りたたんでいない他方のブームの制振を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係るブーム制振装置が適用されるブームスプレーヤの平面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るブーム制振装置が適用されるブームスプレーヤの側面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るブーム制振装置が適用されるブームスプレーヤの部分斜視図である。
【図４Ａ】本発明の第１実施形態に係るブーム制振装置のブームを折りたたんでいる状態のブーム架台とブームとの連結箇所を拡大して示す拡大図である。
【図４Ｂ】本発明の第１実施形態に係るブーム制振装置のブームを展開している状態のブーム架台とブームとの連結箇所を拡大して示す拡大図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るブーム制振装置におけるブーム支持体へのブーム架台の取付部を拡大して示す拡大図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係るブーム制振装置の構成図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係るブーム制振装置の構成図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係るブーム制振装置の構成図である。
【図９】本発明の第４実施形態に係るブーム制振装置の構成図である。
【図１０】本発明の第５実施形態に係るブーム制振装置の構成図である。
【図１１】本発明の第５実施形態に係るブーム制振装置におけるブーム支持体へのブーム架台の取付部を拡大して示す拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。なお、添付図面上に互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が車両の前後方向（略水平前後方向）、Ｙ軸が車両の左右方向（略水平横方向）、Ｚ軸が車両の上下方向（略鉛直方向）に延びるものとし、Ｘ軸を中心とする回動方向をロール方向とし、Ｚ軸を中心とする回動方向をヨー方向として、実施形態を説明する。
【００１９】
＜第１実施形態＞
まず、図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態に係るブーム制振装置１００が適用されるブームスプレーヤ１について説明する。
【００２０】
図１及び図２に示すブームスプレーヤ１は、例えば、圃場を走行する作業車９０の前方側に搭載され、作業車９０から防除液（農薬）を散布する農業用の作業機である。
【００２１】
ブームスプレーヤ１は、作業車９０から左右に延びる一対の右ブーム４Ａ、左ブーム４Ｂを備える。右ブーム４Ａは、作業車９０から見て右方向に展開可能な構成であり、左ブーム４Ｂは、作業車９０から見て左方向に展開可能な構成である。左右のブーム４Ａ、４Ｂには、それぞれ防除液を散布するノズル（図示せず）が取り付けられている。ブームスプレーヤ１の作業時には、作業車９０が圃場を走行しながら左右のブーム４Ａ、４Ｂのノズルから防除液が散布される。
【００２２】
ブームスプレーヤ１は、作業車９０の車体９１に取り付けられた一対のリンクアーム２と、リンクアーム２によって車体９１に対して昇降可能に支持されるブーム支持体としての昇降台３と、昇降台３に対してロール方向（Ｘ軸まわり）に回動自在に支持される一対の左右のブーム架台５Ａ、５Ｂと、を備える。
【００２３】
一対の左右のブーム架台５Ａ、５Ｂは、車体９１の左右側方（Ｙ軸方向）に延びる一対の左右のブーム４Ａ、４Ｂをそれぞれ片持ち支持する。なお、図１に示す状態は、右ブーム４Ａ及び左ブーム４Ｂが車体９１の左右水平方向に延在した展開状態である。
【００２４】
右ブーム４Ａは、右ブーム架台５Ａに支持される基端側フレーム１５Ａと、基端側フレーム１５Ａに伸縮可能に支持された先端側フレーム１６Ａと、を有する。左ブーム４Ｂは、左ブーム架台５Ｂに支持される基端側フレーム１５Ｂと、基端側フレーム１５Ｂに伸縮可能に支持された先端側フレーム１６Ｂと、を有する。
【００２５】
図４Ａ及び図４Ｂは、右ブーム架台５Ａと右ブーム４Ａとの連結箇所を拡大して示す拡大図である。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、右ブーム架台５Ａには、右ブーム４Ａの基端側フレーム１５Ａの基端部がピン６３を介してヨー方向に回動可能に支持される。これにより、右ブーム４Ａは、右ブーム架台５Ａに片持ち支持され、先端部が自由端となる。左ブーム４Ｂも、図示はしないが右ブーム４Ａと同様の構成によって左ブーム架台５Ｂに片持ち支持される。
【００２６】
左右のブーム４Ａ、４Ｂの格納時には、左右のブーム４Ａ、４Ｂが展開状態である作業位置から先端側フレーム１６Ａ、１６Ｂを収縮させ基端側フレーム１５Ａ、１５Ｂ内に格納した後に、ピン６３を支点にして後方に回動させる。これにより、左右のブーム４Ａ、４Ｂは、車体９１の側方に沿って前後方向に延びるように折りたたまれる。
【００２７】
より詳細に説明すると、図４Ａ、図４Ｂ及び図６に示すように、右ブーム架台５Ａの下面側端部には、ブーム取付部６８が設けられる。ブーム取付部６８には、右ブーム４Ａを回動可能に軸支するピン６３と、ブーム取付部６８から前方に延出するブーム架台側ブラケット６１と、一端側が右ブーム４Ａとともにピン６３によって軸支される略Ｌ字形状のブーム側ブラケット６２と、ブーム架台側ブラケット６１とブーム側ブラケット６２との間に連結される油圧シリンダ６４と、ブーム側ブラケット６２の他端側と右ブーム４Ａとの間に連結されるスプリング６５と、右ブーム架台５Ａのピン６３の近傍から前方に延出した右ブームセンサ６６Ａと、が設けられる。なお、油圧シリンダ６４の伸縮は、図示しないレバー操作等によって行われる。
【００２８】
図４Ａは、右ブーム４Ａが作業車９０の側方に沿って前後方向に延在するように折りたたまれている状態を示す。この状態で油圧シリンダ６４を伸長させると、ブーム側ブラケット６２がピン６３を中心として図４Ａにおける反時計回りに回動する。これに伴って、右ブーム４Ａがスプリング６５を介してブーム側ブラケット６２に押されて回動する。
【００２９】
図４Ｂは、右ブーム４Ａが作業車９０の左右水平方向に延在するように展開した状態を示す。油圧シリンダ６４の伸長によって右ブーム４Ａが作業位置まで展開すると、ブーム側ブラケット６２のピン６３より一端側が右ブームセンサ６６Ａに接触する。これにより、右ブームセンサ６６ＡはＯＮ状態となり、検出信号がコントローラ６７に送信される。
【００３０】
なお、ブーム側ブラケット６２と右ブーム４Ａとの間にはスプリング６５が介装されるので、右ブーム４Ａが完全に展開した状態で作業しているときに、右ブーム４Ａが障害物に接触したとしても、スプリング６５が収縮あるいは伸長することで衝撃を吸収することができる。
【００３１】
油圧シリンダ６４が収縮して右ブーム４Ａが折りたたまれ、ブーム側ブラケット６２が右ブームセンサ６６Ａから離間すると、右ブームセンサ６６ＡはＯＦＦ状態となり、検出信号がコントローラ６７に送信される。
【００３２】
以上、右ブーム４Ａの折りたたみ動作について説明したが、左ブーム４Ｂについても同様の構成であるので、その説明を省略する。
【００３３】
次に、図２及び図３を参照して、リンクアーム２に係るリンク機構と昇降台３の昇降機構について説明する。図２はブームスプレーヤ１及びリンクアーム２の側面図であり、図３はリンクアーム２及び昇降台３近傍の斜視図である。
【００３４】
車体９１の左右両側には、一対のリンクアーム２が設けられる。リンクアーム２は、互いに平行に延びる上部リンク２１と下部リンク２２とを備え、側面視が平行四辺形状のリンク機構を構成する。
【００３５】
上部リンク２１は、その基端部がピン１２を介して車体９１に回動自在に連結され、その先端部がピン１１を介して昇降台３に回動自在に連結される。下部リンク２２は、その基端部がピン１４を介して車体９１に回動自在に連結され、その先端部がピン１３を介して昇降台３に回動自在に連結される。
【００３６】
このようにして昇降台３は、車体９１の前部に一対のリンクアーム２を介して昇降可能に支持される。なお、これに代えて、車体９１の前部にＺ軸方向に延びるガイドレールを設け、このガイドレールによって昇降台３が昇降可能に支持される構成としてもよい。
【００３７】
車体９１の左右両側には、昇降機構としての一対の昇降シリンダ４０が設けられる。各昇降シリンダ４０は、車体９１と上部リンク２１との間に介装され、それぞれの伸縮によって昇降台３及びブーム４を昇降するアクチュエータである。
【００３８】
昇降シリンダ４０は、作動液としての作動油が封入されたシリンダチューブ４１と、シリンダチューブ４１に摺動自在に挿入されたピストンロッド４２と、ピストンロッド４２の基端部に設けられるピストン４３と、を備える。昇降シリンダ４０は、シリンダチューブ４１の基端部がピロボール４６を介して車体９１に回動自在に連結され、ピストンロッド４２の先端部がピロボール４７を介して上部リンク２１に回動自在に連結される。ピロボール４６、４７は、例えばボール及び球面軸受によって構成される。昇降シリンダ４０の連結部は、ピロボール４６、４７によってこじりが生じないようになっている。
【００３９】
シリンダチューブ４１の内部は、ピストン４３によって反ロッド側室４４とロッド側室４５とに区画される。反ロッド側室４４とロッド側室４５に対しては作動流体給排装置（図示省略）によって作動油が給排され、その作動油の給排に応じて昇降シリンダ４０が伸縮する。このように、本実施形態では、昇降シリンダ４０は複動形流体圧シリンダである。なお、これに代えて、昇降シリンダ４０として、反ロッド側室４４とロッド側室４５の一方のみに作動油が給排される単動形流体圧シリンダを用いてもよい。
【００４０】
左右のブーム４Ａ、４Ｂの高さを変える場合には、左右の昇降シリンダ４０が互いに同期して伸縮することで左右のリンクアーム２を回動させ、昇降台３、左右のブーム架台５Ａ、５Ｂ及び左右のブーム４Ａ、４Ｂを車体９１に対して昇降させる。具体的には、昇降シリンダ４０が伸長すれば、リンクアーム２が上方に回動し、昇降台３、左右のブーム架台５Ａ、５Ｂ及び左右のブーム４Ａ、４Ｂが上昇する。一方、昇降シリンダ４０が収縮すれば、リンクアーム２が下方に回動し、昇降台３、左右のブーム架台５Ａ、５Ｂ及び左右のブーム４Ａ、４Ｂが下降する。このように、昇降シリンダ４０を伸縮させることによって、圃場の作物に対する左右のブーム４Ａ、４Ｂの高さを調節することができる。
【００４１】
図３及び図５に示すように、左右のブーム架台５Ａ、５Ｂは、それぞれの一方の端部が昇降台３に共通の支持部材を介してロール方向に回動自在に軸支される。支持部材は、支持ピン６によって構成される。左右のブーム架台５Ａ、５Ｂの一方の端部を凸形状とし、他方の端部を凹形状として嵌合させる。支持ピン６は、左右のブーム架台５Ａ、５Ｂを貫通して昇降台３に固定される。なお、左右のブーム架台５Ａ、５Ｂの端部の軸支部分に係る形状は、一つの支持ピン６で軸支できるものであれば、どのような形状であってもよい。また、支持ピン６は、円柱状のピンが用いられるが、これに限らず球面軸受などを用いてもよい。さらに、支持ピン６は、左右のブーム架台５Ａ、５Ｂに対して個別に設けてもよい。
【００４２】
昇降台３と左右のブーム架台５Ａ、５Ｂの間には、ブーム制振装置１００が設けられる。ブーム制振装置１００は、左右のブーム４Ａ、４Ｂが左右ロール方向に回動するロール方向の振動を抑えるものであり、結果として左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端部が上下方向に振れる振動を抑え、左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端部が圃場の農作物などに接触することを防止する。なお、ブーム制振装置１００は、作業車９０が昇降機構を備えていない場合には、車体９１の固定部と左右のブーム架台５Ａ、５Ｂとの間に設けられる。この場合、車体９１の固定部がブーム支持体に相当する。
【００４３】
次に、図３及び図６を参照して、ブーム制振装置１００について説明する。図６は、ブーム制振装置１００の概略構成図である。
【００４４】
図３及び図６に矢印で示すように、作業車９０を前方から見てＸ軸を中心とする反時計回りの回動方向を右ロール方向（一方の回動方向）とし、時計回りの回動方向を左ロール方向（他方の回動方向）として、以下の説明をする。
【００４５】
ブーム制振装置１００は、左右のブーム４Ａ、４Ｂが左右ロール方向に回動するのに連動して伸縮する一対の第一油圧シリンダ３０Ａ（第一流体圧シリンダ）と第二油圧シリンダ３０Ｂ（第二流体圧シリンダ）とを備える。第一油圧シリンダ３０Ａは、右ブーム架台５Ａと昇降台３との間に設けられ、右ブーム４Ａが左右ロール方向に回動するのに連動して伸縮する。第二油圧シリンダ３０Ｂは、左ブーム架台５Ｂと昇降台３との間に設けられ、左ブーム４Ｂが左右ロール方向に回動するのに連動して伸縮する。
【００４６】
なお、第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂは同じ構成であるので、以下では第一油圧シリンダ３０Ａを中心に説明し、第二油圧シリンダ３０Ｂについては第一油圧シリンダ３０Ａと同一の構成には図中に同じ数字の符号を付して説明を省略する。また、後述するアキュムレータ５０Ａとアキュムレータ５０Ｂとは同じ構成であるため、以下ではアキュムレータ５０Ａを中心に説明し、アキュムレータ５０Ｂについてはアキュムレータ５０Ａと同一の構成には図中に同じ数字の符号を付して説明を省略する。第一油圧シリンダ３０Ａ及びアキュムレータ５０Ａの構成には符号に「Ａ」を付し、第二油圧シリンダ３０Ｂ及びアキュムレータ５０Ｂの構成には符号に「Ｂ」を付して区別する。
【００４７】
第一油圧シリンダ３０Ａは、作動液としての作動油が封入されたシリンダチューブ３１Ａと、シリンダチューブ３１Ａ内に摺動自在に挿入されたピストンロッド３２Ａと、を備える。なお、第一油圧シリンダ３０Ａは作動油を用いるが、作動油の代わりに、例えば水溶性代替液等の作動液を用いてもよい。
【００４８】
シリンダチューブ３１Ａの基端部は、昇降台３の下部に取り付けられたシリンダ取付部８にピン７によって回動自在に連結される。ピストンロッド３２Ａの先端部は、右ブーム架台５Ａから上下方向上側に延びるように設けられたシリンダ取付部５ａにピロボール３７Ａによって回動自在に連結される。第一油圧シリンダ３０Ａは、右ブーム４Ａに対して斜めになるように取り付けられる。このようにして、シリンダチューブ３１Ａが昇降台３を介して作業車９０に連結され、ピストンロッド３２Ａが右ブーム架台５Ａを介して右ブーム４Ａに連結される。したがって、右ブーム４Ａがロール方向に回動すると、第一油圧シリンダ３０Ａが伸縮する。
【００４９】
なお、上述した構成に限らず、ピストンロッド３２Ａが昇降台３を介して作業車９０に連結され、シリンダチューブ３１Ａが右ブーム架台５Ａを介して右ブーム４Ａに連結される構成としてもよい。また、連結手段もピロボールに限らず、第一油圧シリンダ３０Ａを昇降台３と右ブーム架台５Ａの間に回動自在に連結できるものであれば、どのようなものでもよい。
【００５０】
ピストンロッド３２Ａの端部には、シリンダチューブ３１Ａの内周面に沿って摺動自在なピストン３３Ａが設けられる。シリンダチューブ３１Ａの内部は、ピストン３３Ａによってロッド側室３４Ａと反ロッド側室３５Ａとに区画される。ピストン３３Ａには、ロッド側室３４Ａと反ロッド側室３５Ａとを連通する流路３８Ａが設けられる。第一油圧シリンダ３０Ａは、反ロッド側室３５Ａに作動油が給排されることで駆動する単動形油圧シリンダである。なお、図６に示した構成は、ロッド側室３４Ａと反ロッド側室３５Ａとが流路３８Ａによって連通しているが、これに代えて、ピストン３３Ａにシール部材を設け、流路３８Ａを廃止し、ロッド側室３４Ａを大気またはタンクに連通した構成としてもよい。
【００５１】
反ロッド側室３５Ａには、連通路５５Ａを通じてアキュムレータ５０Ａが接続される。右ブーム４Ａがロール方向に回動するのに伴って、反ロッド側室３５Ａの作動油がアキュムレータ５０Ａに出入りする。アキュムレータ５０Ａは、反ロッド側室３５Ａに連通する油室５２Ａと、油室５２Ａを加圧する圧縮ガスが蓄えられたガス室５１Ａと、ガス室５１Ａと油室５２Ａを仕切る仕切部材５３Ａと、を備える。アキュムレータ５０Ａのガス室５１Ａの圧力によって、第一油圧シリンダ３０Ａは伸長する方向に付勢される。なお、仕切部材５３Ａは、フリーピストン、ベローズ、ブラダなど、どのような形式のものでもよく、ガス室５１Ａのガスが作動油に溶解しないものであれば、仕切部材５３Ａを設けなくてもよい。
【００５２】
第一油圧シリンダ３０Ａの反ロッド側室３５Ａとアキュムレータ５０Ａの油室５２Ａとを連通する連通路５５Ａには、絞りとしての減衰弁５４Ａが設けられる。第一油圧シリンダ３０Ａが伸縮するのに伴って、反ロッド側室３５Ａから油室５２Ａに出入りする作動油が減衰弁５４Ａを通過する。このとき、減衰弁５４Ａは、作動油の流れに抵抗を付与することによって、右ブーム４Ａがロール方向に振動することを抑える減衰力を発生する。減衰弁５４Ａは、固定絞りである。なお、減衰弁５４Ａは、可変絞りであってもよい。また、減衰弁５４Ａを連通路５５Ａに設けているが、これに代えて、ピストン３３Ａのロッド側室３４Ａと反ロッド側室３５Ａとを連通する流路３８Ａに、減衰弁を設ける構成としてもよい。この構成においては、第一油圧シリンダ３０Ａが伸縮するのに伴ってロッド側室３４Ａと反ロッド側室３５Ａの容積に変化が生じ、流路３８Ａを作動油が通過する。このとき、流路３８Ａを流れる作動油に減衰弁５４Ａが抵抗を与えることで減衰力が発生する。
【００５３】
ブーム制振装置１００は、さらに、反ロッド側室３５Ａと油室５２Ａとを連通する連通路５５Ａの減衰弁５４Ａよりもアキュムレータ５０Ａ側に設けられる遮断弁５６Ａと、右ブーム４Ａの展開状態を検出する右ブーム検出器としての右ブームセンサ６６Ａと、遮断弁５６Ａを制御する制御部としてのコントローラ６７と、を備える。
【００５４】
コントローラ６７は、右ブームセンサ６６Ａの検出信号に基づいて遮断弁５６Ａを切り換え制御する。右ブーム４Ａを折りたたんだ場合には、右ブームセンサ６６ＡがＯＦＦ状態となる。このとき、コントローラ６７は遮断弁５６Ａを遮断位置に切り換える。このように、右ブーム４Ａを折りたたんだ場合には、遮断弁５６Ａが遮断位置に切り換えられるため、反ロッド側室３５Ａと油室５２Ａとの連通が遮断される。したがって、第一油圧シリンダ３０Ａの伸縮が規制される。これに対して、右ブーム４Ａを展開した場合には、右ブームセンサ６６ＡがＯＮ状態となる。このとき、コントローラ６７は遮断弁５６Ａを連通位置に切り換える。このように、右ブーム４Ａを展開した場合には、遮断弁５６Ａが連通位置に切り換えられるため、反ロッド側室３５Ａと油室５２Ａとが連通する。したがって、第一油圧シリンダ３０Ａの伸縮が許容され、右ブーム４Ａの振動を第一油圧シリンダ３０Ａによって吸収することができる。なお、遮断弁５６Ａは、スプール型電磁切換弁であるが、連通位置及び遮断位置に切り換えられるものであれば、どのような形式の切換弁であってもよい。また、遮断弁５６Ａは、手動による切換機構を備えていてもよい。
【００５５】
次に、左右のブーム４Ａ、４Ｂのロール角度を調整するロール角調整装置について説明する。
【００５６】
ブームスプレーヤ１は、第一油圧シリンダ３０Ａに対して作動油を給排する作動流体給排装置７０Ａを備える。作動流体給排装置７０Ａが、第一油圧シリンダ３０Ａに作動油を給排することによって、第一油圧シリンダ３０Ａが伸縮し、右ブーム４Ａのロール角度が設定値に調節される。作動流体給排装置７０Ａは、右ブーム４Ａをロール方向に回動させて右ブーム４Ａのロール角度を調整するロール角調整装置を構成する。また、ブームスプレーヤ１は、第二油圧シリンダ３０Ｂに対して作動油を給排する作動流体給排装置７０Ｂを備える。作動流体給排装置７０Ｂが、第二油圧シリンダ３０Ｂに作動油を給排することによって、第二油圧シリンダ３０Ｂが伸縮し、左ブーム４Ｂのロール角度が設定値に調節される。作動流体給排装置７０Ｂは、左ブーム４Ｂをロール方向に回動させて左ブーム４Ｂのロール角度を調整するロール角調整装置を構成する。なお、作動流体給排装置７０Ａと作動流体給排装置７０Ｂは同じ構成であるので、以下では作動流体給排装置７０Ａを中心に説明し、作動流体給排装置７０Ｂについては作動流体給排装置７０Ａと同一の構成には図中に同じ数字の符号を付して説明を省略する。
【００５７】
作動流体給排装置７０Ａは、連通路５５Ａを通じて第一油圧シリンダ３０Ａの反ロッド側室３５Ａに連通する給排通路７１Ａと、給排通路７１Ａに介装されるオペレートチェック弁７２Ａと、給排通路７１Ａに対する油圧ポンプ７４とタンク７５の連通を切換える方向切換弁７７Ａと、を備える。
【００５８】
方向切換弁７７Ａには、油圧ポンプ７４から吐出される作動油を導く供給通路７８と、タンク７５に作動油を戻す排出通路７９Ａと、オペレートチェック弁７２Ａのパイロット圧室に連通するオペレート通路７３Ａと、反ロッド側室３５Ａに連通する連通路５５Ａに接続される給排通路７１Ａと、が接続される。
【００５９】
方向切換弁７７Ａは、右ロールポジションａと左ロールポジションｂと中立ポジションｃとを有し、運転者がレバー７６Ａを操作することによってこれらのポジションが切換えられる。なお、レバー７６Ａに代えて、入力設定や方向切換弁７７Ａの操作をコントローラなどを用いて電気的に行うようにしてもよい。
【００６０】
方向切換弁７７Ａが右ロールポジションａに切換えられると、供給通路７８とオペレート通路７３Ａとが連通するとともに、給排通路７１Ａと排出通路７９Ａとが連通する。これに伴って、オペレート通路７３Ａを通じてパイロット圧として導かれる油圧ポンプ７４の吐出圧によってオペレートチェック弁７２Ａが開弁し、反ロッド側室３５Ａが連通路５５Ａ、給排通路７１Ａ、及び排出通路７９Ａを通じてタンク７５に連通する。これにより、反ロッド側室３５Ａが収縮して第一油圧シリンダ３０Ａが収縮作動し、右ブーム４Ａが右ロール方向に回動する。
【００６１】
方向切換弁７７Ａが左ロールポジションｂに切換えられると、排出通路７９Ａとオペレート通路７３Ａとが連通するとともに、給排通路７１Ａと供給通路７８とが連通する。これに伴って、油圧ポンプ７４から吐出される作動油が供給通路７８、給排通路７１Ａ、及び連通路５５Ａを通じて反ロッド側室３５Ａに流入する。これにより、反ロッド側室３５Ａが拡張して第一油圧シリンダ３０Ａが伸長作動し、右ブーム４Ａが左ロール方向に回動する。
【００６２】
方向切換弁７７Ａが中立ポジションｃに切換えられると、供給通路７８、排出通路７９Ａ、オペレート通路７３Ａ、及び給排通路７１Ａのすべてが連通する。これに伴って、油圧ポンプ７４から供給通路７８を通じて供給される作動油は、全てタンク７５に戻される。このとき、オペレート通路７３Ａの圧力はタンク７５と等しくなり、オペレートチェック弁７２Ａは、ばねの付勢力によって閉弁する。これにより、第一油圧シリンダ３０Ａの伸縮作動が停止し、右ブーム４Ａの回動が止まる。
【００６３】
このように、運転者が方向切換弁７７Ａを操作することによって、右ブーム４Ａが左右ロール方向に回動して停止することにより、右ブーム４Ａのロール角度が調整される。
【００６４】
作動流体給排装置７０Ａは、第一油圧シリンダ３０Ａの反ロッド側室３５Ａに作動油を給排して右ブーム４Ａをロール方向に回動させる構成に限らず、ロッド側室３４Ａに作動油を給排して右ブーム４Ａをロール方向に回動させる構成としてもよい。
【００６５】
次に、ブーム制振装置１００の動作について説明する。
【００６６】
右ブーム４Ａは、支持ピン６を支点として第一油圧シリンダ３０Ａによって昇降台３に支持されており、左ブーム４Ｂは、支持ピン６を支点として第二油圧シリンダ３０Ｂによって昇降台３に支持される。このように、左右のブーム４Ａ、４Ｂそれぞれは、第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂによって独立して支持される。
【００６７】
なお、右ブーム４Ａと第一油圧シリンダ３０Ａの動作と、左ブーム４Ｂと第二油圧シリンダ３０Ｂの動作とは、回動方向が異なること以外は同様に動作するため、以下では、右ブーム４Ａと第一油圧シリンダ３０Ａの動作を中心に説明し、左ブーム４Ｂと第二油圧シリンダ３０Ｂの動作については説明を省略する。
【００６８】
右ブーム４Ａには、自重によって支持ピン６を支点として右ロール方向に回動しようとする力が働く。また、アキュムレータ５０Ａのガス室５１Ａの圧力によって第一油圧シリンダ３０Ａは伸長方向に付勢されるため、右ブーム４Ａには第一油圧シリンダ３０Ａ及び右ブーム架台５Ａを介して左ロール方向に回動しようとする付勢力が作用する。ガス室５１Ａには、右ブーム４Ａの自重による右ブーム４Ａを右ロール方向に回動しようとする力と釣り合う付勢力を発生させるために、所定の圧力のガスがあらかじめチャージされている。したがって、自重によって右ブーム４Ａが右ロール方向に回動しようとする力と、ガス室５１Ａの圧力によって右ブーム４Ａを左ロール方向に回動させる付勢力と、が釣り合い、右ブーム４Ａは水平位置に保持される。
【００６９】
ブームスプレーヤ１は、作業車９０が圃場を走行しながら、左右のブーム４Ａ、４Ｂのノズルから防除液を散布する。この作業時に作業車９０が圃場の凹凸を乗り越えながら走行すると、作業車９０が左右ロール方向に回動することがある。
【００７０】
ブーム制振装置１００では、作業車９０が左右ロール方向に傾く速度が小さい場合には、作業車９０と左右のブーム４Ａ、４Ｂとのロール方向の相対的な変位は第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂの伸縮によって吸収される。また、作業車９０が左右ロール方向に傾く速度が第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂの伸縮によって吸収できる範囲を超えると、左右のブーム４Ａ、４Ｂは振動する。このような場合には、減衰弁５４Ａ、５４Ｂの作用により、左右のブーム４Ａ、４Ｂの左右ロール方向の振動は速やかに減衰される。以下に、より具体的に説明する。
【００７１】
例えば、作業車９０の姿勢が右ロール方向に小さな速度で変化する場合には、第一油圧シリンダ３０Ａを介して右ブーム架台５Ａに右ブーム４Ａを右ロール方向に回動させようとする力が働く。右ブーム４Ａは慣性によりその位置にとどまろうとするので、ピストンロッド３２Ａが引き出され、第一油圧シリンダ３０Ａが伸長する。第一油圧シリンダ３０Ａが伸長すると、ロッド側室３４Ａの作動油がピストン３３Ａによって押し出され、流路３８Ａを通って反ロッド側室３５Ａに流入する。このとき、ピストンロッド３２Ａがシリンダチューブ３１Ａ内から外部へ伸長した分の体積に相当する作動油が不足する。この不足した作動油は、アキュムレータ５０Ａのガス室５１Ａが膨張することで、アキュムレータ５０Ａ内の油室５２Ａから反ロッド側室３５Ａに流入し補われる。このとき、右ロール方向に小さな速度で変化しているので、連通路５５Ａを通じてアキュムレータ５０Ａ内から流出する作動油は減衰弁５４Ａの影響を受けることがない。このようにして、右ブーム４Ａを変位させることなく、作業車９０の右ロール方向の変化に伴う昇降台３と右ブーム４Ａとのロール方向の相対的な変位を吸収することができる。したがって、右ブーム４Ａは水平位置に保持される。
【００７２】
逆に、作業車９０の姿勢が左ロール方向に変化する場合には、第一油圧シリンダ３０Ａを介して右ブーム架台５Ａに右ブーム４Ａを左ロール方向に回動させようとする力が働く。右ブーム４Ａは慣性によりその位置にとどまろうとするので、ピストンロッド３２Ａが押し込まれ、第一油圧シリンダ３０Ａが収縮する。第一油圧シリンダ３０Ａが収縮すると、反ロッド側室３５Ａの作動油がピストン３３Ａによって押し出され、流路３８Ａを通ってロッド側室３４Ａに流入する。このとき、ピストンロッド３２Ａがシリンダチューブ３１Ａの外部から内部へ押し込まれた分の体積に相当する作動油が余剰となる。この余剰となった作動油は、アキュムレータ５０Ａ内に流入することによってガス室５１Ａを圧縮する。これにより、第一油圧シリンダ３０Ａのピストンロッド３２Ａが収縮して余剰となった分の作動油をアキュムレータ５０Ａによって吸収することができる。このとき、左ロール方向に小さな速度で変化しているので、連通路５５Ａを通じてアキュムレータ５０Ａ内に流入する作動油は減衰弁５４Ａの影響を受けることがない。このようにして、右ブーム４Ａを変位させることなく、作業車９０の左ロール方向の変化に伴う昇降台３と右ブーム４Ａとのロール方向の相対的な変位を吸収することができる。したがって、右ブーム４Ａは水平位置に保持される。
【００７３】
以上のように、ブーム制振装置１００は、第一油圧シリンダ３０Ａとアキュムレータ５０Ａのガス室５１Ａの作用より、昇降台３と右ブーム４Ａとのロール方向の相対的な変位を吸収しつつ、右ブーム４Ａを水平位置に保持する。これにより、右ブーム４Ａのロール方向の振動が抑えられる。
【００７４】
また、作業車９０のロール方向に傾く速度が大きい場合には、ロール方向の変位を吸収しきれなくなり、右ブーム４Ａがロール方向に回動することがある。このような場合には、アキュムレータ５０Ａの油室５２Ａと反ロッド側室３５Ａとを連通する連通路５５Ａに減衰弁５４Ａが設けられることにより、振動の際に連通路５５Ａを通じて反ロッド側室３５Ａと油室５２Ａとの間を行き来する作動油に抵抗が付与されるため、ロール方向の振動を速やかに減衰することができる。
【００７５】
なお、アキュムレータ５０Ａは、第一油圧シリンダ３０Ａと別体のものとして構成したが、一体のものであってもよい。また、第一油圧シリンダ３０Ａ及びアキュムレータ５０Ａに係る構成に代えて、緩衝器を用いてもよい。
【００７６】
ブームスプレーヤ１を使用して作業する際に、左右のブーム４Ａ、４Ｂのうち一方を折りたたんで作業しようとする場合がある。ブーム制振装置１００では、左右のブーム４Ａ、４Ｂが第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂによってそれぞれ独立して左右のブーム架台５Ａ、５Ｂに支持されている。このため、折りたたまれていない左ブーム４Ｂは、折りたたまれた右ブーム４Ａの影響を受けることなく第二油圧シリンダ３０Ｂによって制振することができる。これとは逆に、左ブーム４Ｂを折りたたんで作業する場合であっても、右ブーム４Ａは第一油圧シリンダ３０Ａによって独立して右ブーム架台５Ａに支持されているため、右ブーム４Ａを第一油圧シリンダ３０Ａによって制振することができる。
【００７７】
なお、左右のブーム４Ａ、４Ｂの一方を折りたたんだ状態で作業する場合、折りたたまれた一方のブームは車体９１の側方に沿って前後方向に延びるように格納される。したがって、この状態で作業する場合には、折りたたまれた一方のブームが振動しても農作物に接触する恐れがない。このため、折りたたまれている一方のブームを制振する必要はないので、ブーム制振装置１００では、作業中に折りたたまれている一方のブームが作業車９０に対して不必要に動かないように遮断弁５６Ａ、５６Ｂを備えている。
【００７８】
以下に、遮断弁５６Ａ、５６Ｂの動作について説明する。なお、以下では、遮断弁５６Ａの動作について説明し、遮断弁５６Ｂについては、遮断弁５６Ａと同様に動作するので同一の構成には図中に同じ数字の符号を付して説明を省略する。
【００７９】
例えば、右ブーム４Ａを折りたたむと、ブーム側ブラケット６２が右ブームセンサ６６Ａから離間して右ブームセンサ６６ＡがＯＦＦ状態になる。このとき、右ブームセンサ６６Ａからコントローラ６７にＯＦＦ状態の検出信号が送信される。コントローラ６７は、右ブームセンサ６６ＡがＯＦＦ状態である検出信号を受信すると、遮断弁５６Ａを遮断位置に切り換える。遮断弁５６Ａが遮断位置に切り換えられると、第一油圧シリンダ３０Ａの反ロッド側室３５Ａとアキュムレータ５０Ａの油室５２Ａとの連通が遮断される。これにより、第一油圧シリンダ３０Ａの伸縮動作が規制される。したがって、右ブーム４Ａを折りたたんで作業する場合には、第一油圧シリンダ３０Ａの伸縮が規制されるので、右ブーム４Ａは制振されない。
【００８０】
以上の第１実施形態に示すブーム制振装置１００によれば、以下の効果を奏する。
【００８１】
ブーム制振装置１００は、右ブーム架台５Ａと昇降台３との間に設けられる第一油圧シリンダ３０Ａと、左ブーム架台５Ｂと昇降台３との間に設けられる第二油圧シリンダ３０Ｂと、を備えている。このように、ブーム制振装置１００では、左右のブーム４Ａ、４Ｂそれぞれは、左右のブーム架台５Ａ、５Ｂを介して第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂによって独立して支持される。これにより、左右の一方のブームを折りたたんでも、折りたたんでいない他方のブームの制振を行うことができる。
【００８２】
また、ブーム制振装置１００は、第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂが、一対の左右のブーム４Ａ、４Ｂに対して斜めに取り付けられている。これにより、左右のブーム４Ａ、４Ｂの変位に対する第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂのストローク量を大きくすることができる。したがって、左右のブーム４Ａ、４Ｂの細かな振動も第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂによって十分に制振することができる。
【００８３】
さらに、従来のブーム制振装置は、一対のブームを片持ち支持するブーム支持体の中心部が支持軸によって回動可能に軸支されている。これにより、従来のブーム制振装置では、支持軸を中心として左右のブームの重量がバランスされている。しかし、従来のブーム制振装置では、作業車が上下方向に振動すると、その振動が支持軸を介して左右のブームに伝達される。左右のブームは支持軸を中心としてバランスが取れているので、作業車が上下方向に振動すると、左右のブームは支持軸と一体となって上下方向に振動する。このように、従来のブーム制振装置では、ブームの上下方向の振動を吸収することはできなかった。このため、作業車の上下方向の振動が左右のブームの先端部に伝達してしまい、左右のブームの先端部が農作物に接触する恐れがあった。
【００８４】
これに対して、本実施形態のブーム制振装置１００では、左右のブーム４Ａ、４Ｂは第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂによってそれぞれ独立して昇降台３に支持されている。また、左右のブーム架台５Ａ、５Ｂは、それぞれの一方の端部が昇降台３に支持ピン６を介してロール方向に回動自在に軸支されている。
【００８５】
このように構成されたブーム制振装置１００では、作業車９０が上下方向に振動すると、支持ピン６が上下方向に変位する。このとき、左右のブーム４Ａ、４Ｂ及び左右のブーム架台５Ａ、５Ｂには慣性力が作用するので、左右のブーム４Ａ、４Ｂはそのままの位置を保持しようとする。このため、支持ピン６が上下方向に変位すると、左右のブーム４Ａ、４Ｂ及び左右のブーム架台５Ａ、５Ｂは、第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂを伸長あるいは収縮させながら、左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端側を支点として互いに上向きあるいは下向きに変位する。したがって、ブーム制振装置１００は、作業車９０が上下方向に振動しても、左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端部側には作業車９０の上下方向の振動が伝達され難い。これにより、左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端部が農作物に接触することを防止できる。また、作業車９０が上下方向の振動が速くなると、減衰弁５４Ａ、５４Ｂの減衰力によって速やかに減衰することができる。このように、ブーム制振装置１００は、ロール方向の振動だけでなく、上下方向の振動にも対応することができる。
【００８６】
＜第２実施形態＞
図７を参照して、本発明の第２実施形態に係るブーム制振装置２００について説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、第１実施形態のブーム制振装置１００と同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。
【００８７】
第２実施形態は、第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂの取り付け方向が、水平方向である点で、上記第１実施形態と相違する。
【００８８】
シリンダチューブ３１Ａの基端部は、右ブーム架台１０５Ａから上下方向下側に延びるように設けられたシリンダ取付部１０５ａにピン１０７Ａによって回動自在に連結される。ピストンロッド３２Ａの先端部は、昇降台３の下部に取り付けられたシリンダ取付部１０８にピン１３７Ａによって回動自在に連結される。第一油圧シリンダ３０Ａは、右ブーム架台１０５Ａのシリンダ取付部１０５ａと昇降台３の下部に取り付けられたシリンダ取付部１０８との間で、右ブーム架台１０５Ａと平行になる水平方向に取り付けられる。このようにして、シリンダチューブ３１Ａが右ブーム架台１０５Ａを介して右ブーム４Ａに連結され、ピストンロッド３２Ａが昇降台３を介して作業車９０に連結される。したがって、右ブーム４Ａがロール方向に回動すると、第一油圧シリンダ３０Ａが伸縮する。なお、第二油圧シリンダ３０Ｂも、第一油圧シリンダ３０Ａと同じ構成により水平方向に取り付けられるので説明を省略する。
【００８９】
以上のように構成されたブーム制振装置２００は、シリンダチューブ３１Ａが右ブーム架台１０５Ａと連結され、ピストンロッド３２Ａが、昇降台３に連結されているが、第１実施形態のブーム制振装置１００と同様に動作するので説明を省略する。
【００９０】
以上の第２実施形態に示すブーム制振装置２００によれば、以下の効果を奏する。
【００９１】
ブーム制振装置２００は、右ブーム架台１０５Ａと昇降台３との間に設けられる第一油圧シリンダ３０Ａと、左ブーム架台１０５Ｂと昇降台３との間に設けられる第二油圧シリンダ３０Ｂと、を備える。このように、ブーム制振装置２００では、左右のブーム４Ａ、４Ｂそれぞれは、左右のブーム架台１０５Ａ、１０５Ｂを介して第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂによって独立して支持される。これにより、左右の一方のブームを折りたたんでも、折りたたんでいない他方のブームの制振を行うことができる。
【００９２】
また、ブーム制振装置２００では、第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂは、水平方向に取り付けられる。これにより、第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂが斜めに取り付けられる場合に比べて、左右のブーム架台１０５Ａ、１０５Ｂのシリンダ取付部１０５ａ、１０５ｂの上下方向の高さを抑えることができる。したがって、ブーム制振装置２００の上下方向の大きさを抑えることができ、コンパクト化を図ることができる。
【００９３】
さらに、ブーム制振装置２００は、第１実施形態のブーム制振装置１００と同様に、作業車９０が上下方向に振動しても、左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端部側には作業車９０の上下方向の振動が伝達されず、左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端部が農作物に接触することを防止できる。
【００９４】
＜第３実施形態＞
図８を参照して、本発明の第３実施形態に係るブーム制振装置３００について説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、第１実施形態のブーム制振装置１００と同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。
【００９５】
第３実施形態は、第１実施形態では第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂが斜め方向に取り付けられているのに対し、第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂが上下方向に取り付けられる点、及び第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂは第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂにおける流路３８Ａ、３８Ｂを廃止している点で、上記第１実施形態と相違する。なお、第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂは同じ構成であるので、以下では第一油圧シリンダ２３０Ａを中心に説明し、第二油圧シリンダ２３０Ｂについては第一油圧シリンダ２３０Ａと同一の構成には図中に同じ数字の符号を付して説明を省略する。
【００９６】
第一油圧シリンダ２３０Ａは、作動液としての作動油が封入されたシリンダチューブ２３１Ａと、シリンダチューブ２３１Ａ内に摺動自在に挿入されたピストンロッド２３２Ａと、を備える。
【００９７】
シリンダチューブ２３１Ａの基端部は、右ブーム架台２０５Ａにピロボール２０７Ａによって回動自在に連結される。ピストンロッド２３２Ａの先端部は、昇降台３にピロボール２３７Ａによって回動自在に連結される。第一油圧シリンダ２３０Ａは上下方向に取り付けられる。このようにして、シリンダチューブ２３１Ａが右ブーム架台２０５Ａを介して右ブーム４Ａに連結され、ピストンロッド２３２Ａが昇降台３を介して作業車９０に連結される。したがって、右ブーム４Ａがロール方向に回動すると、第一油圧シリンダ２３０Ａが伸縮する。
【００９８】
ピストンロッド２３２Ａの端部には、シリンダチューブ２３１Ａの内周面に沿って摺動自在なピストン２３３Ａが設けられる。シリンダチューブ２３１Ａの内部は、ピストン２３３Ａによってロッド側室２３４Ａと反ロッド側室２３５Ａとに区画される。ピストン２３３Ａの外周には、シリンダチューブ２３１Ａの内周面との間に図示しないシール部材を設けている。ピストン２３３Ａはシリンダチューブ２３１Ａの内周面との間をシールしながらシリンダチューブ２３１Ａ内を摺動する。反ロッド側室２３５Ａは、常時タンク７５に連通される。なお、反ロッド側室２３５Ａは、大気に連通する構成であってもよい。第一油圧シリンダ２３０Ａは、ロッド側室２３４Ａに作動油が給排される。
【００９９】
次に、ブーム制振装置３００の動作について説明する。
【０１００】
右ブーム４Ａには、自重によって支持ピン６を中心に右ロール方向に回動しようとする力が働く。また、アキュムレータ５０Ａのガス室５１Ａの圧力は、油室５２Ａ、連通路５５Ａを介してロッド側室２３４Ａを拡張するように作用する。これにより、シリンダチューブ２３１Ａを上方側に持ち上げようとする力が作用し、右ブーム４Ａには、右ブーム４Ａを左ロール方向に回動させる付勢力が作用する。なお、ガス室５１Ａには、右ブーム４Ａの自重による右ロール方向に回動しようとする力と釣り合う付勢力を発生させるための所定の圧力のガスがあらかじめチャージされている。したがって、自重によって右ブーム４Ａを右ロール方向に回動しようとする力と、ガス室５１Ａの圧力によって右ブーム４Ａを左ロール方向に回動させる付勢力と、が釣り合い、右ブーム４Ａは水平位置に保持される。
【０１０１】
以上のように構成されたブーム制振装置３００は、第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂの構成が、第１実施形態のブーム制振装置１００の第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂの構成と異なるほかは、同様に機能するので説明を省略する。
【０１０２】
以上の第３実施形態に示すブーム制振装置３００によれば、以下の効果を奏する。
【０１０３】
ブーム制振装置３００は、右ブーム架台２０５Ａと昇降台３との間に設けられる第一油圧シリンダ２３０Ａと、左ブーム架台２０５Ｂと昇降台３との間に設けられる第二油圧シリンダ２３０Ｂと、を備える。このように、ブーム制振装置３００では、左右のブーム４Ａ、４Ｂそれぞれは、左右のブーム架台２０５Ａ、２０５Ｂを介して第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂによって独立して支持される。これにより、左右の一方のブームを折りたたんでも、折りたたんでいない他方のブームの制振を行うことができる。
【０１０４】
ブーム制振装置３００は、第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂが上下方向に取り付けられる。ブーム制振装置３００では、左右のブーム４Ａ、４Ｂには支持ピン６を中心としてロール方向下向きに自重が作用する。第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂは、上下方向に取り付けられることで左右のブーム４Ａ、４Ｂの自重に対抗する方向に推力を発生する。このように、上下方向に取り付けられた第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂの推力は自重に対抗する方向に作用することになるため、第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂが斜めや水平方向に取り付けられた場合に比べて、第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂを小型化することができる。
【０１０５】
さらに、ブーム制振装置３００は、第１実施形態のブーム制振装置１００と同様に、作業車９０が上下方向に振動しても、左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端部側には作業車９０の上下方向の振動が伝達されず、左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端部が農作物に接触することを防止できる。
【０１０６】
＜第４実施形態＞
図９を参照して、本発明の第４実施形態に係るブーム制振装置４００について説明する。以下では、上記第３実施形態と異なる点を中心に説明し、第３実施形態のブーム制振装置３００と同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０７】
第４実施形態は、第３実施形態における昇降台３の形状がＴ字形になっている点、及び第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂの取り付け方向が水平方向である点で、上記第３実施形態と相違する。
【０１０８】
昇降台３０３は、水平方向に延びリンクアーム２が取り付けられるリンクアーム取付部３０３ａと、リンクアーム取付部３０３ａの中心付近から上下方向下側に突出するシリンダ取付部３０３ｂと、を備える。昇降台３０３は、リンクアーム取付部３０３ａとシリンダ取付部３０３ｂとによって略Ｔ字形に構成される。
【０１０９】
左右のブーム架台３０５Ａ、３０５Ｂは、それぞれ左右のブーム４Ａ、４Ｂ側の端部に、上下方向上側に突出するように設けられたシリンダ取付部３０５ａ、３０５ｂを備える。
【０１１０】
第一油圧シリンダ２３０Ａのシリンダチューブ２３１Ａの基端部は、右ブーム架台３０５Ａにピン３０７Ａによって回動自在に連結される。ピストンロッド２３２Ａの先端部は、昇降台３０３のシリンダ取付部３０３ｂに取り付けられたブラケットにピン３３７Ａによって回動自在に連結される。第一油圧シリンダ２３０Ａは、右ブーム４Ａの水平方向に取り付けられる。このようにして、シリンダチューブ２３１Ａが右ブーム架台２０５Ａを介して右ブーム４Ａに連結され、ピストンロッド２３２Ａが昇降台３を介して作業車９０に連結される。したがって、右ブーム４Ａがロール方向に回動すると、第一油圧シリンダ２３０Ａが伸縮する。なお、第二油圧シリンダ２３０Ｂは、第一油圧シリンダ２３０Ａと同様の構成によって水平方向に取り付けられるので説明を省略する。
【０１１１】
以上のように構成されたブーム制振装置４００は、第３実施形態のブーム制振装置３００と同様に動作するので説明を省略する。
【０１１２】
以上の第４実施形態に示すブーム制振装置４００によれば、以下の効果を奏する。
【０１１３】
ブーム制振装置４００は、右ブーム架台２０５Ａと昇降台３との間に設けられる第一油圧シリンダ２３０Ａと、左ブーム架台２０５Ｂと昇降台３との間に設けられる第二油圧シリンダ２３０Ｂと、を備える。このように、ブーム制振装置４００では、左右のブーム４Ａ、４Ｂそれぞれは、左右のブーム架台３０５Ａ、３０５Ｂを介して第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂによって独立して支持される。これにより、左右の一方のブームを折りたたんでも、折りたたんでいない他方のブームの制振を行うことができる。
【０１１４】
また、ブーム制振装置４００では、第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂは、水平方向に取り付けられる。これにより、第一、第二油圧シリンダ２３０Ａ、２３０Ｂが斜めに取り付けられる場合に比べて、左右のブーム架台３０５Ａ、３０５Ｂのシリンダ取付部３０５ａ、３０５ｂの上下方向の高さを抑えることができる。したがって、ブーム制振装置４００の上下方向の大きさを抑えることができ、コンパクト化を図ることができる。
【０１１５】
さらに、ブーム制振装置４００は、第１実施形態のブーム制振装置１００と同様に、作業車９０が上下方向に振動しても、左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端部側には作業車９０の上下方向の振動が伝達されず、左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端部が農作物に接触することを防止できる。
【０１１６】
また、ブーム制振装置４００は、昇降台３０３が略Ｔ字形に形成されている。これにより、ブーム制振装置の軽量化を図ることができる。
【０１１７】
＜第５実施形態＞
図１０、１１を参照して、本発明の第５実施形態に係るブーム制振装置５００について説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、第１実施形態のブーム制振装置１００と同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１８】
第５実施形態は、左右のブーム架台４０５Ａ、４０５Ｂの形状が第１実施形態における左右のブーム架台５Ａ、５Ｂの形状と異なる点、及び第１実施形態における第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂの取り付け方向が上下方向であり、左右のブーム架台４０５Ａ、４０５Ｂへの取り付け位置が異なる点で、上記第１実施形態と相違する。
【０１１９】
右ブーム架台４０５Ａは、一方の端部に右ブーム４Ａが取り付けられ、支持ピン６を挟んで設けられた他方の端部に第一油圧シリンダ３０Ａのシリンダチューブ３１Ａの基端部がピン４０７Ａによって回動自在に連結される。ピストンロッド３２Ａの先端部は、昇降台３にピロボール４３７Ａによって回動自在に連結される。左ブーム架台４０５Ｂは、一方の端部に左ブーム４Ｂが取り付けられ、支持ピン６を挟んで設けられた他方の端部に第二油圧シリンダ３０Ｂのシリンダチューブ３１Ｂがピン４０７Ｂによって回動自在に連結される。ピストンロッド３２Ｂの先端部は、昇降台３にピロボール４３７Ｂによって回動自在に連結される。
【０１２０】
図１１に示すように、右ブーム架台４０５Ａは、右ブーム４Ａが取り付けられる一方の端部側から第一油圧シリンダ３０Ａが連結される他方の端部にかけて形成される嵌合凸部４０５ａを備える。左ブーム架台４０５Ｂは、左ブーム４Ｂが取り付けられる一方の端部側から第二油圧シリンダ３０Ｂが取り付けられる他方の端部にかけて形成される溝状の嵌合凹部４０５ｂを備える。嵌合凸部４０５ａと嵌合凹部４０５ｂとは、互いに嵌合した状態で、共通の支持ピン６によって昇降台３に回動自在に軸支される。
【０１２１】
次に、ブーム制振装置５００の動作について説明する。
【０１２２】
右ブーム４Ａには、自重によって右ブーム４Ａを右ロール方向に回動しようとする力が働く。また、アキュムレータ５０Ａのガス室５１Ａの圧力は、油室５２Ａ、連通路５５Ａを介して反ロッド側室３５Ａを拡張するように作用する。これにより、シリンダチューブ３１Ａを下方側に押し下げようとする力が作用し、右ブーム架台４０５Ａを介して右ブーム４Ａに右ブーム４Ａを左ロール方向に回動させる付勢力が作用する。なお、ガス室５１Ａには、右ブーム４Ａの自重による右ロール方向に回動しようとする力と釣り合う付勢力を発生させるための所定の圧力のガスがあらかじめチャージされている。したがって、自重によって右ブーム４Ａを右ロール方向に回動しようとする力と、ガス室５１Ａの圧力によって右ブーム４Ａを左ロール方向に回動させる付勢力と、が釣り合い、右ブーム４Ａは水平位置に保持される。なお、第二油圧シリンダ３０Ｂは、第一油圧シリンダ３０Ａと同様に機能するので説明を省略する。
【０１２３】
以上のように構成されたブーム制振装置５００は、第１実施形態のブーム制振装置１００と同様に左右のブーム４Ａ、４Ｂを制振するので説明を省略する。
【０１２４】
以上の第５実施形態に示すブーム制振装置５００によれば、以下の効果を奏する。
【０１２５】
ブーム制振装置５００は、右ブーム架台４０５Ａと昇降台３との間に設けられる第一油圧シリンダ３０Ａと、左ブーム架台４０５Ｂと昇降台３との間に設けられる第二油圧シリンダ３０Ｂと、を備える。このように、ブーム制振装置５００では、左右のブーム４Ａ、４Ｂそれぞれは、左右のブーム架台４０５Ａ、４０５Ｂを介して第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂによって独立して支持される。これにより、左右の一方のブームを折りたたんでも、折りたたんでいない他方のブームの制振を行うことができる。
【０１２６】
また、ブーム制振装置５００は、第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂが上下方向に取り付けられる。ブーム制振装置５００では、左右のブーム４Ａ、４Ｂには支持ピン６を中心としてロール方向下向きに自重が作用する。第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂは、上下方向に取り付けられることで左右のブーム４Ａ、４Ｂの自重に対抗する方向に推力を発生する。このように、上下方向に取り付けられた第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂの推力は自重に対抗する方向に作用することになるため、第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂが斜めや水平方向に取り付けられた場合に比べて、第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂを小型化することができる。
【０１２７】
さらに、ブーム制振装置５００は、第１実施形態のブーム制振装置１００と同様に、作業車９０が上下方向に振動しても、左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端部側には作業車９０の上下方向の振動が伝達されず、左右のブーム４Ａ、４Ｂの先端部が農作物に接触することを防止できる。
【０１２８】
以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
【０１２９】
片持ち支持される一対のブーム（左右のブーム４Ａ、４Ｂ）の振動を抑え、作業車９０に取り付けられるブーム制振装置１００、２００、３００、４００、５００は、一対のブーム（左右のブーム４Ａ、４Ｂ）をそれぞれ折りたたみ可能に支持する一対のブーム架台（左右のブーム架台５Ａ、５Ｂ、１０５Ａ、１０５Ｂ、２０５Ａ、２０５Ｂ、３０５Ａ、３０５Ｂ、４０５Ａ、４０５Ｂ）と、一対のブーム架台（左右のブーム架台５Ａ、５Ｂ、１０５Ａ、１０５Ｂ、２０５Ａ、２０５Ｂ、３０５Ａ、３０５Ｂ、４０５Ａ、４０５Ｂ）をそれぞれ作業車９０のロール方向に回動可能に軸支するブーム支持体（昇降台３、３０３）と、一対のブーム架台（左右のブーム架台５Ａ、５Ｂ、１０５Ａ、１０５Ｂ、２０５Ａ、２０５Ｂ、３０５Ａ、３０５Ｂ、４０５Ａ、４０５Ｂ）の一方（右ブーム架台５Ａ、１０５Ａ、２０５Ａ、３０５Ａ、４０５Ａ）とブーム支持体（昇降台３、３０３）との間に設けられる第一油圧シリンダ３０Ａ、２３０Ａと、一対のブーム架台（左右のブーム架台５Ａ、５Ｂ、１０５Ａ、１０５Ｂ、２０５Ａ、２０５Ｂ、３０５Ａ、３０５Ｂ、４０５Ａ、４０５Ｂ）の他方（左ブーム架台５Ｂ、１０５Ｂ、２０５Ｂ、３０５Ｂ、４０５Ｂ）とブーム支持体（昇降台３、３０３）との間に設けられる第二油圧シリンダ３０Ｂ、２３０Ｂと、を備えることを特徴とする。
【０１３０】
この構成では、一対のブーム（左右のブーム４Ａ、４Ｂ）それぞれは、第一油圧シリンダ３０Ａ、２３０Ａと第二油圧シリンダ３０Ｂ、２３０Ｂとによって独立して支持される。したがって、一方のブーム（右ブーム４Ａ、または左ブーム４Ｂ）を折りたたんで作業しても、他方のブーム（右ブーム４Ａ、または左ブーム４Ｂ）の制振を行うことができる。
【０１３１】
ブーム制振装置１００は、第一油圧シリンダ３０Ａ及び第二油圧シリンダ３０３０Ｂは、一対のブーム（左右のブーム４Ａ、４Ｂ）に対して斜めに取り付けられることを特徴とする。
【０１３２】
この構成では、第一油圧シリンダ３０Ａ及び第二油圧シリンダ３０Ｂは、左右のブーム４Ａ、４Ｂに対して斜めに取り付けられる。したがって、左右のブーム４Ａ、４Ｂの変位に対して第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂのストロークが大きくなるので、左右のブーム４Ａ、４Ｂの小さな振動も第一、第二油圧シリンダ３０Ａ、３０Ｂによって吸収することができる。
【０１３３】
ブーム制振装置１００、２００、３００、４００、５００は、第一油圧シリンダ３０Ａ、２３０Ａ及び第二油圧シリンダ３０Ｂ、２３０Ｂのそれぞれは、ブーム支持体（昇降台３、３０３）と左右のブーム架台５Ａ、５Ｂ、１０５Ａ、１０５Ｂ、２０５Ａ、２０５Ｂ、３０５Ａ、３０５Ｂ、４０５Ａ、４０５Ｂのいずれか一方に連結され作動液が封入されるシリンダチューブ３１Ａ、３１Ｂ、２３１Ａ、２３１Ｂと、ブーム支持体（昇降台３、３０３）と左右のブーム架台５Ａ、５Ｂ、１０５Ａ、１０５Ｂ、２０５Ａ、２０５Ｂ、３０５Ａ、３０５Ｂ、４０５Ａ、４０５Ｂのいずれか他方に連結されシリンダチューブ３１Ａ、３１Ｂ、２３１Ａ、２３１Ｂ内に挿入されるピストンロッド３２Ａ、３２Ｂ、２３２Ａ、２３２Ｂと、ピストンロッド３２Ａ、３２Ｂ、２３２Ａ、２３２Ｂに連結されシリンダチューブ３１Ａ、３１Ｂ、２３１Ａ、２３１Ｂ内をロッド側室３４Ａ、３４Ｂ、２３４Ａ、２３４Ｂと反ロッド側室３５Ａ、３５Ｂ、２３５Ａ、２３５Ｂとに仕切るピストン３３Ａ、３３Ｂ、２３３Ａ、２３３Ｂと、を備え、ロッド側室３４Ａ、３４Ｂ、２３４Ａ、２３４Ｂまたは反ロッド側室３５Ａ、３５Ｂ、２３５Ａ、２３５Ｂの一方を加圧するガス室５１Ａ、５１Ｂを有するアキュムレータ５０Ａ、５０Ｂを備えることを特徴とする。
【０１３４】
この構成では、第一油圧シリンダ３０Ａ、２３０Ａ及び第二油圧シリンダ３０Ｂ、２３０Ｂの各々がロッド側室３４Ａ、３４Ｂ、２３４Ａ、２３４Ｂまたは反ロッド側室３５Ａ、３５Ｂ、２３５Ａ、２３５Ｂの一方を加圧するガス室５１Ａ、５１Ｂを有するアキュムレータ５０Ａ、５０Ｂを備える。したがって、左右のブーム４Ａ、４Ｂの細かな振動をアキュムレータ５０Ａ、５０Ｂによって吸収することができる。
【０１３５】
ブーム制振装置１００、２００、３００、４００、５００は、第一油圧シリンダ３０Ａ、２３０Ａ及び第二油圧シリンダ３０Ｂ、２３０Ｂのロッド側室３４Ａ、３４Ｂ、２３４Ａ、２３４Ｂまたは反ロッド側室３５Ａ、３５Ｂ、２３５Ａ、２３５Ｂの一方に作動液を給排して左右のブーム４Ａ、４Ｂのロール角度を調整するロール角度調整装置（作動流体給排装置７０Ａ，７０Ｂ）をさらに備えることを特徴とする。
【０１３６】
この構成では、ロール角度調整装置（作動流体給排装置７０Ａ，７０Ｂ）によって、左右のブーム４Ａ、４Ｂのロール角度を調整することができる。したがって、傾斜地などで作業する場合にも左右のブーム４Ａ、４Ｂのロール角度を調整することで左右のブーム４Ａ、４Ｂが地面や農作物に接触することを防止できる。
【０１３７】
ブーム制振装置１００、２００、３００、４００、５００は、一対のブーム架台５Ａ、５Ｂ、１０５Ａ、１０５Ｂ、２０５Ａ、２０５Ｂ、３０５Ａ、３０５Ｂ、４０５Ａ、４０５Ｂは、共通の支持部材（支持ピン６）によってブーム支持体（昇降台３、３０３）に軸支されていることを特徴とする。
【０１３８】
この構成では、左右のブーム架台５Ａ、５Ｂ、１０５Ａ、１０５Ｂ、２０５Ａ、２０５Ｂ、３０５Ａ、３０５Ｂ、４０５Ａ、４０５Ｂは、共通の支持ピン６によって昇降台３、３０３に軸支される。したがって、部品点数が削減されるとともに、左右のブーム架台５Ａ、５Ｂ、１０５Ａ、１０５Ｂ、２０５Ａ、２０５Ｂ、３０５Ａ、３０５Ｂ、４０５Ａ、４０５Ｂの昇降台３、３０３への取り付けスペースを小さくすることができる。
【０１３９】
ブームスプレーヤ１は、ブーム制振装置１００、２００、３００、４００、５００を備えることを特徴とする。
【０１４０】
この構成では、ブームスプレーヤ１は、ブーム制振装置１００、２００、３００、４００、５００を備えることにより、一方のブーム（右ブーム４Ａ、または左ブーム４Ｂ）を折りたたんで作業しても、他方のブーム（右ブーム４Ａ、または左ブーム４Ｂ）の制振を行うことができる。
【０１４１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【０１４２】
ブームスプレーヤは、エンジンやモータなどを備える自走式だけでなく、エンジンやモータなどを備える走行体に牽引される牽引式などの作業車や、トラクタ、乗用管理機など作業車の車体に装備して使用するマウント式のいずれであってもよい。
【０１４３】
なお、上記実施形態は、適宜組み合わせ可能である。
【符号の説明】
【０１４４】
１００、２００、３００、４００、５００・・・ブーム制振装置、１・・・ブームスプレーヤ 、３、３０３・・・昇降台（ブーム支持体）、４Ａ・・・右ブーム、４Ｂ・・・左ブーム、５Ａ、１０５Ａ、２０５Ａ、３０５Ａ、４０５Ａ・・・右ブーム架台、５Ｂ、１０５Ｂ、２０５Ｂ、３０５Ｂ、４０５Ｂ・・・左ブーム架台、６・・・支持ピン（支持部材）、３０Ａ、２３０Ａ・・・第一油圧シリンダ（第一流体圧シリンダ）、３０Ｂ、２３０Ｂ・・・第二油圧シリンダ（第二流体圧シリンダ）、３１Ａ、３１Ｂ、２３１Ａ、２３１Ｂ・・・シリンダチューブ、３２Ａ、３２Ｂ、２３２Ａ、２３２Ｂ・・・ピストンロッド、３３Ａ、３３Ｂ、２３３Ａ、２３３Ｂ・・・ピストン、３４Ａ、３４Ｂ、２３４Ａ、２３４Ｂ・・・ロッド側室、３５Ａ、３５Ｂ、２３５Ａ、２３５Ｂ・・・反ロッド側室、５０Ａ、５０Ｂ・・・アキュムレータ、５１Ａ、５１Ｂ・・・ガス室、５２Ａ、５２Ｂ・・・油室、５３Ａ、５３Ｂ・・・仕切部材、５４Ａ、５４Ｂ・・・減衰弁、５６Ａ、５６Ｂ・・・遮断弁、７０Ａ、７０Ｂ・・・作動流体給排装置（ロール角度調整装置）、９０・・・作業車、９１・・・車体
【図１】
2016154477.tif 000003
【図２】
2016154477.tif 000004
【図３】
2016154477.tif 000005
【図４Ａ】
2016154477.tif 000006
【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
2016154477.tif 000009
【図７】
2016154477.tif 000010
【図８】
2016154477.tif 000011
【図９】
2016154477.tif 000012
【図１０】
2016154477.tif 000013
【図１１】
2016154477.tif 000014