(57)【要約】【課題】専用のハードウェアを用いることなく、複数の機器間における処理の同期を安価且つ高精度に行うことができる同期方法及び同期システムを提供する。【解決手段】  複数の機器を一定周期で繰り返し処理させながら、それぞれの機器のタイムスタンプを機器毎に取得したタイムスタンプを用いて、機器毎の内部時間の単位を所定の基準内部時間の単位に合わせるための単位時間係数と、機器毎の内部時間と所定の基準内部時間との開始を合わせるためのオフセット量とを算出し、単位時間係数とオフセット量を用いて、それぞれの機器の内部時間の単位及び開始を所定の基準内部時間に変換し、所定の基準内部時間に基づいて、それぞれの機器のうちのいずれか１つの基準となる基準機器が処理を実行した時刻と、基準機器以外の他の従属機器が処理を実行した時刻との同期ずれ量を算出し、同期ずれ量を用いて従属機器の処理の開始を基準機器の処理の開始に合わせる。【選択図】図２
2016058855.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の機器間における処理を同期させるための同期方法であって、
前記複数の機器を一定の周期で繰り返し処理動作させながら、前記それぞれの機器の起動後からの内部時間であるタイムスタンプを前記それぞれの機器毎に取得するタイムスタンプ取得ステップと、
前記それぞれの機器毎の前記タイムスタンプを用いて、前記それぞれの機器毎の前記内部時間の単位を基準とする所定の基準内部時間の単位に合わせるための単位時間係数と、前記それぞれの機器毎の前記内部時間と前記所定の基準内部時間との開始位置を合わせるためのオフセット量とを算出する単位時間係数算出ステップと、
前記単位時間係数と前記オフセット量を用いて、前記それぞれの機器の内部時間の単位及び開始を前記所定の基準内部時間に変換する単位統一ステップと、
前記所定の基準内部時間に基づいて、前記それぞれの機器のうちのいずれか１つの基準となる基準機器が処理を実行する時刻と、前記基準機器以外の他の従属機器が処理を実行する時刻との処理間の時間差である同期ずれ量を算出する同期ずれ量算出ステップと、
前記同期ずれ量を用いて、前記従属機器の処理の開始時間を前記基準機器の処理の開始時間に合わせる処理開始時間設定ステップと、を有することを特徴とする同期方法。
【請求項２】
前記基準機器は、撮影対象となる被写体に対してパターン光を投影する投影装置であり、
前記従属機器は、前記被写体を異なる方向から撮影する複数の撮影装置であって、
前記処理開始時間設定ステップは、前記複数の撮影装置の撮影処理の開始時間を前記投影装置の投影処理の開始時間に合わせることを特徴とする請求項１に記載の同期方法。
【請求項３】
前記基準機器は、撮影対象となる被写体を撮影する基準撮影装置であり、
前記従属機器は、前記被写体を前記基準撮影装置とは異なる方向から撮影する従属撮影装置、又は、前記被写体に対してパターン光を投影する投影装置及び前記被写体を前記基準撮影装置とは異なる方向から撮影する従属撮影装置であって、
前記処理開始時間設定ステップは、前記従属撮影装置の撮影処理の開始時間、又は、前記投影装置の投影処理の開始時間及び前記従属撮影装置の撮影処理の開始時間を前記基準撮影装置の撮影処理の開始時間に合わせることを特徴とする請求項１に記載の同期方法。
【請求項４】
複数の機器間における処理を同期させるための同期システムであって、
前記複数の機器を一定の周期で繰り返し処理動作させながら、前記それぞれの機器の起動後からの内部時間であるタイムスタンプを前記それぞれの機器毎に取得するタイムスタンプ取得手段と、
前記それぞれの機器毎の前記タイムスタンプを用いて、前記それぞれの機器毎の前記内部時間の単位を基準とする所定の基準内部時間の単位に合わせるための単位時間係数と、前記それぞれの機器毎の前記内部時間と前記所定の基準内部時間との開始位置を合わせるためのオフセット量とを算出する単位時間係数算出手段と、
前記単位時間係数と前記オフセット量を用いて、前記それぞれの機器の内部時間の単位及び開始を前記所定の基準内部時間に変換する単位統一手段と、
前記所定の基準内部時間に基づいて、前記それぞれの機器のうちのいずれか１つの基準となる基準機器が処理を実行する時刻と、前記基準機器以外の他の従属機器が処理を実行する時刻との処理間の時間差である同期ずれ量を算出する同期ずれ量算出手段と、
前記同期ずれ量を用いて、前記従属機器の処理の開始時間を前記基準機器の処理の開始時間に合わせる処理開始時間設定手段と、を備えることを特徴とする同期システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の機器間における処理を同期させるための同期方法及び同期システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、物体の３次元形状を計測する方法としては、例えば、異なる位置に設けられた基準カメラと参照カメラとの２台以上のカメラで計測対象物を撮影して得られた複数の画像の間で対応する画素を特定し、対応付けられた基準画像上の画素と、参照画像上の画素との位置の差（視差）に三角測量の原理を適用することにより、基準カメラから当該画素に対応する計測対象物上の点までの距離を計測するステレオ法と呼ばれるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、計測対象物の３次元形状を計測するために、例えば、計測対象物に縞パターンを投影するとともに、該縞パターンを位相シフトさせながら複数回撮影し、撮影した各縞パターン画像に基づいて、対象物の形状を計測する位相シフト法等が従来から知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
このような３次元形状の計測では、計測対象物を撮影する複数の撮影装置間の撮影タイミングやパターン光を投影するプロジェクタ等の投影装置の投影タイミングと複数の撮影装置の撮影タイミングとを同期させることが必要となる。従来、各装置間における処理の同期をとるための方式としては、例えば、専用のハードウェアを用いて、電気的にトリガ信号を各装置に送信することによって、各装置間における処理タイミングの同期を行うハードウェアトリガ方式がある。このハードウェアトリガ方式は、同期精度が高いため、計測速度が要求される用途等において有効である。また、ネットワークを介してソフトウェアからトリガ信号を各装置に送信することによって各装置間における処理タイミングの同期を行うソフトウェアトリガ方式がある。このソフトウェアトリガ方式では、専用のハードウェアが不要なため、安価に同期を実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−０９１２４５号公報
【特許文献２】特開平１１−０１４３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ハードウェアトリガ方式では、専用のハードウェアを設ける必要があるため、高価になる。一方、ソフトウェアトリガ方式では、同期の精度が低いため、計測速度が要求される用途等には使用することができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであって、専用のハードウェアを用いることなく、複数の機器間における処理の同期を安価且つ高精度に行うことができる同期方法及び同期システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の同期方法は、複数の機器間における処理を同期させるための同期方法であって、前記複数の機器を一定の周期で繰り返し処理動作させながら、前記それぞれの機器の起動後からの内部時間であるタイムスタンプを前記それぞれの機器毎に取得するタイムスタンプ取得ステップと、前記それぞれの機器毎の前記タイムスタンプを用いて、前記それぞれの機器毎の前記内部時間の単位を基準とする所定の基準内部時間の単位に合わせるための単位時間係数と、前記それぞれの機器毎の前記内部時間と前記所定の基準内部時間との開始位置を合わせるためのオフセット量とを算出する単位時間係数算出ステップと、前記単位時間係数と前記オフセット量を用いて、前記それぞれの機器の内部時間の単位及び開始を前記所定の基準内部時間に変換する単位統一ステップと、前記所定の基準内部時間に基づいて、前記それぞれの機器のうちのいずれか１つの基準となる基準機器が処理を実行する時刻と、前記基準機器以外の他の従属機器が処理を実行する時刻との処理間の時間差である同期ずれ量を算出する同期ずれ量算出ステップと、前記同期ずれ量を用いて、前記従属機器の処理の開始時間を前記基準機器の処理の開始時間に合わせる処理開始時間設定ステップと、を有することを特徴としている。
【０００９】
請求項２に記載の同期方法は、前記基準機器が、撮影対象となる被写体に対してパターン光を投影する投影装置であり、前記従属機器は、前記被写体を異なる方向から撮影する複数の撮影装置であって、前記処理開始時間設定ステップは、前記複数の撮影装置の撮影処理の開始時間を前記投影装置の投影処理の開始時間に合わせることを特徴としている。
【００１０】
請求項３に記載の同期方法は、前記基準機器が、撮影対象となる被写体を撮影する基準撮影装置であり、前記従属機器は、前記被写体を前記基準撮影装置とは異なる方向から撮影する従属撮影装置、又は、前記被写体に対してパターン光を投影する投影装置及び前記被写体を前記基準撮影装置とは異なる方向から撮影する従属撮影装置であって、前記処理開始時間設定ステップは、前記従属撮影装置の撮影処理の開始時間、又は、前記投影装置の投影処理の開始時間及び前記従属撮影装置の撮影処理の開始時間を前記基準撮影装置の撮影処理の開始時間に合わせることを特徴としている。
【００１１】
請求項４に記載の同期システムは、複数の機器間における処理を同期させるための同期システムであって、前記複数の機器を一定の周期で繰り返し処理動作させながら、前記それぞれの機器の起動後からの内部時間であるタイムスタンプを前記それぞれの機器毎に取得するタイムスタンプ取得手段と、前記それぞれの機器毎の前記タイムスタンプを用いて、前記それぞれの機器毎の前記内部時間の単位を基準とする所定の基準内部時間の単位に合わせるための単位時間係数と、前記それぞれの機器毎の前記内部時間と前記所定の基準内部時間との開始位置を合わせるためのオフセット量とを算出する単位時間係数算出手段と、前記単位時間係数と前記オフセット量を用いて、前記それぞれの機器の内部時間の単位及び開始を前記所定の基準内部時間に変換する単位統一手段と、前記所定の基準内部時間に基づいて、前記それぞれの機器のうちのいずれか１つの基準となる基準機器が処理を実行する時刻と、前記基準機器以外の他の従属機器が処理を実行する時刻との処理間の時間差である同期ずれ量を算出する同期ずれ量算出手段と、前記同期ずれ量を用いて、前記従属機器の処理の開始時間を前記基準機器の処理の開始時間に合わせる処理開始時間設定手段と、を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１及び４に記載の発明によれば、複数の機器の起動後からの内部時間であるタイムスタンプを機器毎に取得し、これらの機器毎のタイムスタンプを用いて、機器毎の内部時間の単位を基準とする所定の基準内部時間の単位に合わせるための単位時間係数と、機器毎の内部時間と所定の基準内部時間との開始位置を合わせるためのオフセット量とを算出し、算出されたそれぞれの単位時間係数とオフセット量を用いて、それぞれの機器の内部時間の単位及び開始を所定の基準内部時間に変換するので、機器毎に異なる内部時間の単位及び開始を１つの所定の基準内部時間に統一することができる。そして、この所定の基準内部時間に基づいて、それぞれの機器のうちのいずれか１つの基準となる基準機器が処理を実行する時刻と、基準機器以外の他の従属機器が処理を実行する時刻との処理間の時間差である同期ずれ量を算出し、同期ずれ量を用いて、従属機器の処理の開始時間を基準機器の処理の開始時間に合わせているので、高精度に複数の機器間における処理を同期させることができる。また、本発明に係る同期方法では、複数の機器間における処理を同期させるための専用のハードウェアを設ける必要がないので、安価に高精度な同期を実現することができる。
【００１３】
請求項２に記載の同期方法によれば、専用のハードウェアを設けることなく、複数の撮影装置の撮影処理の開始時間を投影装置の投影処理の開始時間に高精度に同期させることができるので、計測速度が要求されるような物体の３次元形状を計測するための３次元計測装置に有効に用いることができる。
【００１４】
請求項３に記載の同期方法によれば、専用のハードウェアを設けることなく、従属撮影装置の撮影処理の開始時間、又は、投影装置の投影処理の開始時間及び従属撮影装置の撮影処理の開始時間を基準撮影装置の撮影処理の開始時間に高精度に同期させることができるので、計測速度が要求されるような物体の３次元形状を計測するための３次元計測装置に有効に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る同期システムの構成の一例を示す概略模式図である。
【図２】本発明に係る同期方法の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】内部時間の単位及び開始を合わせる処理について説明するための概略説明図である。
【図４】同期ずれ量の算出について説明するための概略説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る同期システムの一例について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る同期システムは、例えば、図１に示すような計測対象物（被写体）２の３次元形状を計測するための３次元計測システム１であって、計測対象物２にパターン光を投影するためのプロジェクタ（投影装置）３１と、パターン光が投影された計測対象物２をそれぞれ異なる方向から撮影する複数の撮影装置３２〜３５と、プロジェクタ３１の投影処理と各撮影装置３２〜３５の撮影処理のタイミングを同期させるための演算や各撮影装置３２〜３５によって得られた画像データを用いて計測対象物２の３次元計測のための演算等を行うコンピュータ４等を備えている。
【００１７】
プロジェクタ３１は、従来から３次元計測に用いられている種々のパターン光を計測対象物２に投影するためのものであり、例えば、位相シフトによる位相解析法に用いられる縞パターン光等を投影する。尚、プロジェクタ３１から投影されるパターン光は、これらに限定されるものではなく、従来から３次元計測に用いられている種々のパターン光を用いることができる。
【００１８】
撮影装置３２〜３５は、それぞれ撮像素子とこの撮像素子の結像面に計測対象物２の像を結像させるレンズとを備えている。撮像素子としては、例えばＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal-Oxide  Semiconductor）等のイメージセンサが用いられる。この撮影装置３２〜３５のレンズには同じものが使用され、視野角及び解像度も略一致するように設定されている。また、撮影装置３２〜３５は、感度が略一致するものが使用される。また、計測対象物２の３次元計測処理を行うにあたっては、予め撮影装置３２〜３５の校正を行うことにより、カメラパラメータ等を調整しておく。尚、図１では、撮影装置を４台配置した例を示しているが、撮影装置の台数及び配置の仕方はこれに限定されるものではない。また、撮影装置は、３次元計測の精度を向上させるために、異なる方向を向くように複数配置されていることが好ましい。
【００１９】
コンピュータ４は、プロジェクタ３１の投影処理と各撮影装置３２〜３５の撮影処理のタイミングを同期させるための演算や各撮影装置３２〜３５によって得られた画像データを用いて計測対象物２の３次元計測のための演算等を行うものであり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５と、ハードディスク６と、演算部７と、画像処理部８と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９と、表示部１０と、操作部１１等を備えている。また、これら各部は、図１に示すように、互いにシステムバス１２に接続され、このシステムバス１２を介して種々のデータ等が入出力されて、ＣＰＵ５の制御の下、種々の処理が実行される。
【００２０】
ハードディスク６は、プロジェクタ３１の投影処理と各撮影装置３２〜３５の撮影処理のタイミングを同期させるための処理プログラムや各撮影装置３２〜３５から入力される画像データに基づいて計測対象物２の３次元計測を行うための処理プログラム等が格納されている。尚、本実施形態では、これらの処理等を行うためのプログラムをハードディスク６に格納している例を示しているが、これに代えて、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体（不図示）に格納しておき、この記録媒体から処理プログラムを読み出すように構成することも可能である。
【００２１】
演算部７は、ハードディスク６に格納される処理プログラムに基づいて、ＣＰＵ５の制御の下、プロジェクタ３１の投影処理と各撮影装置３２〜３５の撮影処理のタイミングを同期させるための演算処理等を行うものである。また、画像処理部８は、ハードディスク６に格納される処理プログラムに基づいて、ＣＰＵ５の制御の下、各撮影装置３２〜３５から信号線１３を介して入力される画像データに基づいて計測対象物２の３次元計測を行うための演算処理等を行うものである。画像処理部８では、例えば、プロジェクタ３１から縞パターン光を位相シフトさせながら投影した計測対象物２を各撮影装置３２〜３５によって複数回撮影して取得した画像データを用いて計測対象物２の３次元形状を計測する位相シフト法等の従来公知の３次元計測のための処理が行われる。尚、画像処理部８で行われる３次元計測のための処理は、これに限定されるものではなく従来公知の３次元計測のための手法を適宜用いることができる。ＲＡＭ９は、ハードディスク６から読み出された処理プログラムを一時的に記憶したり、ＣＰＵ５の作業領域等として用いられるものである。
【００２２】
表示部１０は、例えば、液晶ディスプレイ等から構成されるものであって、各撮影装置３２〜３５により取得した画像等を表示するものである。操作部１１は、マウスやキーボード等で構成されており、操作者が種々のデータ及び操作指令等の入力を行うために使用されるものである。
【００２３】
以下、この３次元計測システム１によるプロジェクタ３１の投影処理と各撮影装置３２〜３５の撮影処理のタイミングを同期させるための処理の流れについて図２のフローチャートを用いながら説明する。尚、図２に示す処理は、ハードディスク６に格納された処理プログラムに従ってＣＰＵ５の制御の下、演算部７等によって実行されるものである。
【００２４】
まず、プロジェクタ３１の投影処理と各撮影装置３２〜３５の撮影処理を同期させるにあたって、プロジェクタ３１及び各撮影装置３２〜３５を一定の周期で繰り返し処理動作させておく。具体的には、例えば、プロジェクタ３１を６０Ｈｚで投影処理させ、各撮影装置３２〜３５を６０Ｈｚで撮影処理させる。そして、演算部７では、タイムスタンプ取得手段７１により、コンピュータ４自身の起動後からの内部時間であるタイムスタンプｔ０ｊと、プロジェクタ３１及び各撮影装置３２〜３５の起動後からの内部時間であるタイムスタンプｔｉｊをそれぞれ順次取得する（Ｓ１０１）。但し、タイムスタンプｔｉｊの添え字ｊは、ｊ回目のタイムスタンプを表わしており、添え字ｉは、プロジェクタ３１及び各撮影装置３２〜３５の各装置の番号を表わしている。尚、ここでは、プロジェクタ３１の装置番号をｉ＝１、各撮影装置３２〜３５の装置番号をそれぞれｉ＝２〜５としている。
【００２５】
このタイムスタンプｔｉｊは、図３に示すように、プロジェクタ３１及び各撮影装置３２〜３５の各装置毎のクロック周波数等によって、各装置毎の内部時計の時間の単位がそれぞれ異なる。また、コンピュータ４、プロジェクタ３１及び各撮影装置３２〜３５の内部時計の起動開始時間も異なるため、オフセットが存在する。そのため、プロジェクタ３１及び各撮影装置３２〜３５の各装置の内部時計の時間の単位及び起動時間を合わせないと、例えば、プロジェクタ３１と各撮影装置３２〜３５との処理の開始がずれることによって発生する実際の同期ずれ量を算出することができない。そこで、単位時間係数算出手段７２では、プロジェクタ３１及び各撮影装置３２〜３５の各装置毎の内部時間の単位をコンピュータ４の内部時間（基準内部時間）の単位に合わせるための単位時間係数αｉと、プロジェクタ３１及び各撮影装置３２〜３５の各装置毎の内部時間とコンピュータ４の基準内部時間との経過時間の開始を合わせるためのオフセット量Δｉとを複数回のサンプリングによってＳ１０１で取得した複数のタイムスタンプｔｉｊを用いて算出する（Ｓ１０２）。尚、図３では、プロジェクタ３１及び撮影装置３２のみを表わしており、撮影装置３３〜３５については省略して図示している。
【００２６】
ここでは、コンピュータ４の内部時間の単位を基準としており、各装置３１〜３５の内部時間の単位をそれぞれコンピュータ４の内部時間の単位に合わせるために、単位時間係数算出手段７２では、単位時間係数αｉとオフセット量Δｉを算出する。コンピュータ４自身の起動後からの内部時間であるタイムスタンプｔ０ｊは、プロジェクタ３１及び各撮影装置３２〜３５の起動後からの内部時間であるタイムスタンプｔｉｊを用いて、下記の数式（１）のように表わされる。但し、αｉは、各装置３１〜３５毎の内部時間の単位をコンピュータ４の内部時間の単位に合わせるための単位時間係数であり、Δｉは、各装置３１〜３５毎の内部時間とコンピュータ４の基準内部時間との経過時間の開始を合わせるためのオフセット量を表わしている。単位時間係数算出手段７２では、この数式（１）を下記の数式（２）に示すように、例えば、最小二乗法を用いて解くことによって、各装置３１〜３５毎の単位時間係数αｉとオフセット量Δｉを算出する。但し、ｎはサンプリング回数を表わしており、少なくとも未知数である単位時間係数αｉとオフセット量Δｉを算出することができるだけのタイムスタンプｔｉｊのサンプリングをＳ１０１で行う。尚、同期精度を向上させるために、サンプリング回数ｎを十分にとることが好ましい。また、タイムスタンプｔｉｊは、各装置３１〜３５毎の温度の影響等を受けるため、常にサンプリングをし続けて、単位時間係数αｉとオフセット量Δｉの算出を更新していくことが好ましい。
【数１】
2016058855.tif 000003
【数２】
2016058855.tif 000004
【００２７】
次に、単位統一手段７３では、タイムスタンプ取得手段７１によってプロジェクタ３１のｋ回目の投影処理の際のタイムスタンプｔ１ｋと、各撮影装置３２〜３５のｋ回目の撮影処理の際のタイムスタンプｔ２ｋ、ｔ３ｋ、ｔ４ｋ、ｔ５ｋを取得し、これらのタイムスタンプｔ１ｋ〜ｔ５ｋを単位時間係数算出手段７２によって算出した各装置３１〜３５毎の単位時間係数αｉとオフセット量Δｉを用いて、各装置３１〜３５毎の内部時間の単位及び開始をそれぞれ合わせるために、下記の数式（３）に示すように、コンピュータ４の基準内部時間に変換して統一する（Ｓ１０３）。これにより、図４に示すように、各装置３１〜３５の内部時間の単位及び開始位置をそれぞれ合わせることができる。尚、図４では、プロジェクタ３１及び撮影装置３２のみを表わしており、撮影装置３３〜３５については省略して図示している。
【数３】
2016058855.tif 000005
【００２８】
そして、同期ずれ量算出手段７４では、単位統一手段７３によって統一した基準内部時間に基づいて、まず次のｋ＋１回目の各装置３１〜３５の処理の時刻ｔｉ（ｋ＋１）’を下記の数式（４）によって事前に求める。数式（４）の右辺第二項の中括弧は、数式（５）であるので、時刻ｔｉ（ｋ＋１）’をそれぞれ求めることができる。但し、ｆは周波数を表わしており、本実施形態では、各装置３１〜３５は、それぞれｆ＝６０Ｈｚで処理を行っている。尚、数式（４）の右辺第二項の中括弧は、数式（５）であるので、それぞれ異なる周波数ｆであっても、ｋ＋１回目の各装置３１〜３５の処理の時刻ｔｉ（ｋ＋１）’を算出可能である。
【数４】
2016058855.tif 000006
【数５】
2016058855.tif 000007
【００２９】
次に、同期ずれ量算出手段７４は、数式（４）によって求められたｋ＋１回目の各装置３１〜３５の処理の時刻ｔｉ（ｋ＋１）’を用いて、プロジェクタ３１がｋ＋１回目の投影処理を行う時刻ｔ１（ｋ＋１）’と、他の各撮影装置３２〜３５がｋ＋１回目の撮影処理を行う時刻ｔ２（ｋ＋１）’、ｔ３（ｋ＋１）’、ｔ４（ｋ＋１）’、ｔ５（ｋ＋１）’との処理間の時間差である同期ずれ量ｄ２〜ｄ５を下記の数式（６）によってそれぞれ算出する（Ｓ１０４）。尚、ここでは、プロジェクタ３１の投影処理の開始を基準に同期ずれ量を算出しているが、撮影装置３２〜３５のうちのいずれか１つを基準に同期ずれ量を算出するようにしても良い。
【数６】
2016058855.tif 000008
【００３０】
そして、処理開始時間設定手段７５では、同期ずれ量算出手段７４によって算出した同期ずれ量ｄ２〜ｄ５を用いて、下記の数式（７）に示すように、各撮影装置３２〜３５の撮影処理の開始時間をプロジェクタ３１の投影処理の開始時間に合わせて、遅らせるように各撮影装置３２〜３５に命令を送ることによって、プロジェクタ３１の投影処理のタイミングと各撮影装置３２〜３５の撮影処理のタイミングを同期させることができる。尚、本実施形態では、処理開始時間設定手段７５は、プロジェクタ３１の投影処理の開始時間に各撮影装置３２〜３５の撮影処理の開始時間を合わせるようにしているが、撮影装置３２〜３５のうちのいずれか１つの撮影装置の撮影処理の開始にプロジェクタ３１の撮影処理の開始及び他の撮影装置の撮影処理の開始を合わせるようにしても良い。また、本実施形態に係る３次元計測システム１では、プロジェクタ３１と、複数の撮影装置３２〜３５とを備えている例を示しているが、プロジェクタ３１を備えない構成であっても良い。その場合には、同期ずれ量算出手段７４は、複数の撮影装置のうちのいずれか１台の基準となる基準撮影装置の撮影処理の時刻と、基準撮影装置以外の他の撮影装置の撮影処理の時刻との処理間の時間差である同期ずれ量を算出し、処理開始時間設定手段７５は、算出された同期ずれ量を用いて、基準撮影装置の撮影処理の開始に基準撮影装置以外の他の撮影装置の撮影処理の開始を合わせるようにすれば良い。
【数７】
2016058855.tif 000009
【００３１】
尚、本発明の実施形態は上述の形態に限るものではなく、本発明の思想の範囲を逸脱しない範囲で適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００３２】
１            ３次元計測システム（同期システム）
２            計測対象物（被写体）
３１          プロジェクタ（投影装置）
３２〜３５    撮影装置
４            コンピュータ
７１          タイムスタンプ取得手段
７２          単位時間係数算出手段
７３          単位統一手段
７４          同期ずれ量算出手段
７５          処理開始時間設定手段
【図１】
2016058855.tif 000010
【図２】
2016058855.tif 000011
【図３】
2016058855.tif 000012
【図４】
2016058855.tif 000013