(57)【要約】【課題】予定された箇所を漏れなく撮影でき、また予定された箇所の進捗状況を確実に確認できる写真撮影装置、写真管理装置および写真管理システムを提供する。【解決手段】本発明の写真撮影装置は、撮影エリアの情報と撮影エリア内の撮影対象の情報とを記憶する第１の記憶部と、注視点の調整が可能な撮影装置を搭載し、撮影エリアの情報および自己位置の情報を基に、撮影対象の撮影位置まで自律的に移動する自律移動体と、撮影装置で撮影した写真を、撮影日時、撮影装置の撮影位置および撮影装置の注視点の各情報と共に撮影結果として記憶する第２の記憶部と、撮影結果を第２の記憶部へ転送する通信部と、を備える。【選択図】  図３
2016058767.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影エリアの情報と撮影エリア内の撮影対象の情報とを記憶する第１の記憶部と、
注視点の調整が可能な撮影装置を搭載し、前記撮影エリアの情報および自己位置の情報を基に、撮影対象の撮影位置まで自律的に移動する自律移動体と、
前記撮影装置で撮影した写真を、撮影日時、前記撮影装置の撮影位置および前記撮影装置の注視点の各情報と共に撮影結果として記憶する第２の記憶部と、
前記撮影結果を前記第２の記憶部へ転送する通信部と、
を備えることを特徴とする写真撮影装置。
【請求項２】
前記撮影装置の制御部は、注視点の調整に同一撮影対象の過去画像を利用する
ことを特徴とする請求項１に記載の写真撮影装置。
【請求項３】
撮影装置で撮影した写真が、撮影日時、前記撮影装置の撮影位置および前記撮影装置の注視点の各情報と共に記憶された撮影結果を撮影対象ごとに振り分ける撮影結果振り分け部と、
各撮影対象の撮影結果の過去の撮影結果からの変化量を算出する変化量算出部と、
撮影結果と過去の撮影結果からの変化量を対応付けて記憶する記憶部と、
前記変化量算出部が算出した変化量を閾値と比較し、各撮影対象の撮影結果の過去の撮影結果からの変化の有無を判定する変化有無判定部と、
前記撮影装置の各撮影タイミングにおける前回からの変化の有無を変化予測情報として算出する変化予測算出部と、
各撮影対象の前記変化予測情報と前記変化量算出部が算出した撮影結果の変化量に基づいて写真の選別を行う選別部と、
を備えることを特徴とする写真管理装置。
【請求項４】
前記変化予測算出部は、工事現場の施工計画情報に基づいて前記変化予測情報を算出する
ことを特徴とする請求項３に記載の写真管理装置。
【請求項５】
前記選別部は、写真の選別の条件に撮影日時の範囲、撮影対象の何れかまたは全てを追加する
ことを特徴とする請求項３または４に記載の写真管理装置。
【請求項６】
前記閾値は、変更可能であり、
前記変化有無判定部は、前記閾値を撮影対象ごとに変更する
ことを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の写真管理装置。
【請求項７】
前記変化予測算出部は、前記変化予測情報を算出するために利用する情報が変更された場合、前記変化予測情報の算出を再度行う
ことを特徴とする請求項３〜６のいずれか１項に記載の写真管理装置。
【請求項８】
前記変化有無判定部による変化有無情報と、前記変化予測算出部による変化予測情報が、事前に与えられた条件に合致する場合に管理者に通報する
ことを特徴とする請求項３〜７のいずれか１項に記載の写真管理装置。
【請求項９】
写真撮影装置と写真管理装置とから構成され、
前記写真撮影装置は、
撮影エリアの情報と撮影エリア内の撮影対象の情報とを記憶する第１の記憶部と、
注視点の調整が可能な撮影装置を搭載し、前記撮影エリアの情報および自己位置の情報を基に、撮影対象の撮影位置まで自律的に移動する自律移動体と、
前記撮影装置で撮影した写真を、撮影日時、前記撮影装置の撮影位置および前記撮影装置の注視点の各情報と共に撮影結果として記憶する第２の記憶部と、
前記撮影結果を前記第２の記憶部へ転送する通信部と、を備え、
前記写真管理装置は、
前記撮影装置で撮影した写真が、撮影日時、前記撮影装置の撮影位置および前記撮影装置の注視点の各情報と共に記憶された撮影結果を撮影対象ごとに振り分ける撮影結果振り分け部と、
各撮影対象の撮影結果の過去の撮影結果からの変化量を算出する変化量算出部と、
撮影結果と過去の撮影結果からの変化量を対応付けて記憶する記憶部と、
前記変化量算出部が算出した変化量を閾値と比較し、各撮影対象の撮影結果の過去の撮影結果からの変化の有無を判定する変化有無判定部と、
前記撮影装置の各撮影タイミングにおける前回からの変化の有無を変化予測情報として算出する変化予測算出部と、
各撮影対象の前記変化予測情報と前記変化量算出部が算出した撮影結果の変化量に基づいて写真の選別を行う選別部と、を備える
ことを特徴とする写真管理システム。
【請求項１０】
前記変化予測算出部は、工事現場の施工計画情報に基づいて前記変化予測情報を算出する
ことを特徴とする請求項９に記載の写真管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、写真撮影装置、写真管理装置および写真管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
時間による状態の変化が予測可能な場所、例えば工事現場では、工事の進捗状況の確認および公的記録のために、進捗状況に合わせて工事箇所の写真撮影を行っている。この写真撮影において、記録される写真の数は多く、さらに撮影対象は工事の進捗状況に伴ってその外観が変化するため、予定された箇所を予定されたタイミングで漏れなく撮影し、さらに撮影後に意図した写真を容易に特定できることが重要となる。
【０００３】
工事現場において、写真撮影を行い、撮影した写真を管理する技術として、特許文献１に記載された技術がある。特許文献１には、撮影した写真を、それを撮影したカメラの位置、撮影方向の方位および仰角、ならびに日時を付加データとして記憶し、付加データのそれぞれ、または付加データから導出される事項をキーワードとして検索可能にした技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１２６２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の従来技術は、現場管理者が被るヘルメットにカメラを装着し、現場管理者がシャッターを作動させて写真撮影を行うというものである。すなわち、当該従来技術は、人の手が介在するため、撮影漏れが発生する場合がある。そして、撮影漏れが発生すると、予定された箇所を漏れなく撮影できないことになるし、また予定された箇所の進捗状況を確認することができないことになる。
【０００６】
そこで、本発明は、予定された箇所を漏れなく撮影でき、また予定された箇所の進捗状況を確実に確認することができる写真撮影装置、写真管理装置および写真管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、
撮影エリアの情報と撮影エリア内の撮影対象の情報とを記憶する第１の記憶部と、
注視点の調整が可能な撮影装置を搭載し、撮影エリアの情報および自己位置の情報を基に、撮影対象の撮影位置まで自律的に移動する自律移動体と、
撮影装置で撮影した写真を、撮影日時、撮影装置の撮影位置および撮影装置の注視点の各情報と共に撮影結果として記憶する第２の記憶部と、
撮影結果を第２の記憶部へ転送する通信部と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、人の手が介在しないため、予定された箇所を漏れなく撮影でき、また予定された箇所の進捗状況を確実に確認することができる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る写真管理システムの構成の一例を示すブロック図の例である。
【図２】自律移動体の外観の一例を示す斜視図の例である。
【図３】自律移動体の構成の一例を示すブロック図の例である。
【図４】撮影結果選別装置の構成の一例を示すブロック図の例である。
【図５】写真管理システムに入力する、施工計画、撮影エリアおよび撮影対象の情報の一例を示す図の例である。
【図６】自律移動体の処理の流れの一例を示すフローチャートの例である。
【図７】撮影結果選別装置の流れの一例を示すフローチャートの例である。
【図８】撮影結果選別装置で算出した変化予測情報および変化有無情報の一例を示す図の例である。
【図９】変化量および変化有無情報を算出する手法の一例を示す図の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と記述する）について図面を用いて詳細に説明する。本発明は実施形態に限定されるものではない。本明細書および図面において、同一の構成要素又は実質的に同一の機能を有する構成要素には同一の符号を付することとし、重複する説明は省略する。なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．写真管理システムの構成
２．写真撮影装置の構成
３．写真管理装置の構成
４．写真管理システムの動作例
４−１．自律移動体の動作
４−２．撮影結果選別装置の動作
４−３．効果の例
【００１１】
＜１．写真管理システムの構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る写真管理システムの構成の一例を示すブロック図の例である。図１に示すように、本実施形態に係る写真管理システム１は、写真撮影装置１０と写真管理装置２０とから構成されており、時間による状態の変化が予測可能な場所、例えば工事現場での写真撮影および写真管理に用いられる。但し、工事現場への適用は一例であり、この適用例に限られるものではなく、時間による状態の変化が予測可能な場所全般に対して適用可能である。
【００１２】
工事現場においては、短い時間で撮影対象の様子（状況）が変化するため過去の状態に戻すことが難しいこと、写真が公的記録となることから、撮影漏れが発生し発覚が遅れると不具合が発生する場合がある。工事現場では、チェックリストや作業進捗有無に基づき、作業員が撮影の要否を確認しながら写真撮影を行うことになるが、撮影対象と撮影工程の組み合わせは膨大である。したがって、例えば間違った対象を撮影してしまったり、未撮影のものを撮影済みと処理してしまったりするなど、人為的な誤りや撮影抜け（撮影漏れ）が発生し得る環境となっている。
【００１３】
本実施形態に係る写真管理システム１は、人為的な誤りや撮影抜けが発生し得る環境での写真撮影および写真管理に用いて好適なものである。写真管理システム１において、写真撮影装置１０は、撮影対象の撮影位置まで自律的に移動し、写真撮影を行う自律移動型の写真撮影装置であり、図２に示す自律移動体１００の構成を採っている。
【００１４】
図２は、自律移動体１００の外観の一例を示す斜視図の例である。図２に示すように、自律移動体１００は、自己位置の認識が可能な自律移動部１１０と、自律移動部１１０に搭載された撮影部１２０と、を備えている。図２には、自律移動体１００として、車両型の自律移動体を示しているが、これに限られるものではない。すなわち、自律移動体１００として、車輪による走行以外にも、飛行、レール移動、水上航行など、自己位置の認識が可能であれば、撮影エリアに適した移動体を用いることができる。
【００１５】
撮影部１２０で撮影した写真は、後述する種々の情報と共に撮影結果として、写真撮影装置１０から写真管理装置２０へ伝達される。このときの情報伝達手段としては、通信インターフェイスを用いることもできるし、ＵＳＢメモリなどの記憶媒体を用いることもできる。ただし、紛失などの可能性がある記憶媒体を用いるよりも、その可能性がない通信インターフェイスを用いて撮影結果を転送する方が好ましい。写真管理装置２０は、写真撮影装置１０から伝達された写真等の情報を管理するとともに、写真を選別する処理を行う。
【００１６】
以下に、写真管理システム１を構成する写真撮影装置１０および写真管理装置２０の個々の構成について、より具体的に説明する。
【００１７】
＜２．写真撮影装置の構成＞
図３は、写真撮影装置１０の構成の一例を示すブロック図の例である。写真撮影装置１０は、自律移動型の写真撮影装置であり、自律移動体１００の構成を採っている。自律移動体１００は、自己位置の認識が可能な自律移動部１１０と、自律移動部１１０に搭載された撮影部１２０と、各種の情報を記憶する記憶部１３０と、情報伝達手段の一例である通信インターフェイス（通信部）１４０と、を備えている。
【００１８】
記憶部１３０は、撮影エリア情報１３１、撮影対象情報１３２および撮影結果情報１３３を保存する内蔵メモリである。そして、撮影エリア情報１３１および撮影対象情報１３２を記憶する領域が第１の記憶部となり、撮影結果情報１３３を記憶する領域が第２の記憶部となる。記憶部１３０は、自律移動体１００に対して着脱可能な光ディスク、磁気ディスクまたはメモリーカード等の記憶媒体を利用することができる。
【００１９】
自律移動部１１０は、自己位置認識部１１１と駆動部１１２とを有する。自己位置認識部１１１は、記憶部１３０に記憶されている撮影対象情報１３２に基づいて指定される撮影位置に移動するために、必要に応じて撮影エリア情報１３１を参照しながら、自律移動体１００の駆動部１１２に指示を出す。駆動部１１２は、自己位置認識部１１１からの指示により、自律移動体１００そのものを移動させる。また、自己位置認識部１１１は、自律移動体１００の撮影位置への移動が完了し、撮影対象が撮影可能となった際に、撮影部１２０に対して撮影指示を出す。
【００２０】
撮影部１２０は、撮影制御部１２１と、注視点（撮影方向）の調整が可能な撮影装置１２２とを有する。撮影制御部１２１は、自己位置認識部１１１からの指示により、撮影対象が撮影可能な領域に収まるように撮影装置１２２の注視点を制御し、撮影装置１２２に撮影指示を出す。また、撮影制御部１２１は、撮影装置１２２から得た写真情報と、撮影日時、撮影位置および撮影装置１２２の向き・仰角とを対応付けて（紐付けて）、撮影結果情報１３３として記憶部１３０に記録する。
【００２１】
撮影装置１２２は、撮影制御部１２１からの指示により、写真の撮影を行い、撮影した写真を記録する。撮影装置１２２は、写真情報に奥行き情報を付与することもできる。これにより、写真管理装置２０における後述する変化量の算出精度の向上を図ることができる。ここで、「奥行き情報」とは、被写体と撮影装置１２２の撮像面との間の距離の情報である。また、撮影装置１２２は、撮影した画像から撮影対象以外の領域を削除することもできる。これにより、後述する変化量の算出精度の向上を図ることができる。
【００２２】
通信インターフェイス１４０は、写真管理装置２０へ撮影結果情報１３３の転送を行う。本実施例では、自律移動型の写真撮影装置１０と写真管理装置２０とは、別のハードウェア上に実現されていることを想定しているが、写真管理装置２０は、その一部または全てを自律移動型の写真撮影装置１０と同一ハードウェア上に実現してもよい。
【００２３】
＜３．写真管理装置の構成＞
図４は、写真管理装置２０の構成の一例を示すブロック図の例である。写真管理装置２０は、写真撮影装置１０から伝送される撮影結果を管理するとともに、当該撮影結果を選別する撮影結果選別装置２００の構成を採っている。撮影結果選別装置２００は、通信インターフェイス２１０と、撮影結果振り分け部２２０と、変化量算出部２３０と、変化予測算出部２４０と、記憶部２５０と、選別部２６０と、を備えている。
【００２４】
通信インターフェイス２１０は、自律移動体１００（写真撮影装置１０）から伝送される撮影結果情報１３３を受信し、撮影結果振り分け部２２０に供給する。撮影結果振り分け部２２０は、通信インターフェイス２１０から供給される撮影結果情報１３３の各写真に記録されている撮影日時、撮影位置、撮影装置の向き・仰角の情報のうち、一部または全部を利用して、全ての撮影結果を撮影対象ごとに振り分ける。そして、撮影結果振り分け部２２０は、振り分けた情報を振り分け済み撮影結果情報２５１として記憶部２５０に記憶する。
【００２５】
この撮影結果振り分け部２２０の処理、即ち振り分け処理については、自律移動型写真撮影装置１０（自律移動体１００）側で行うようにすることもできる。すなわち、自律移動型写真撮影装置１０は、撮影結果情報１３３の各々の画像に対して、対応する撮影対象の情報を割り当てることもできる。これにより、撮影結果振り分け部２２０の振り分け処理を簡略化することができる
【００２６】
変化量算出部２３０は、撮影対象ごとに１つ以上の過去の撮影結果と今回の撮影結果の差分を数値化し、今回の撮影結果の過去の撮影結果からの変化量を算出する。差分抽出には、画像処理で用いられる２値化や特徴抽出等の周知の技術を利用することができる。但し、２値化や特徴抽出等の技術に限られるものではなく、今回の撮影結果の変化量を数値化できるのであれば、異なる評価技術を利用してもよい。このようにして求めた変化量から、変化量算出部２３０は、撮影対象の変化の有無を判断する。
【００２７】
撮影対象の変化の有無を判断するにあたって、影の位置などの軽微な差を無視するために閾値を設ける。変化量算出部２３０は、今回の撮影結果の過去の撮影結果からの変化量が閾値を超えたか否かをもって、撮影対象の変化の有無を判断する。ここで、変化量算出部２３０が使用する閾値は、全ての撮影対象に同じ値を適用しても良いし、撮影対象ごとに設けても良い。また、閾値は、固定であってもよいし、任意に変更できるようにしてもよい。閾値を変更する場合は、すでに撮影済みの全ての撮影結果に対して、再度変化量算出部２３０で変化の有無を判断し直せばよい。
【００２８】
変化量算出部２３０は、その判断結果を変化の有無情報２５２として、撮影対象に対応付けて（紐付けて）記憶部２５０に記憶する。変化量算出部２３０は、変化の有無だけでなく、変化量も撮影結果と対応付けて記憶部２５０に保存することもできる。このようにすることにより、変化の有無を決定する閾値が変更された場合、再度変化量の算出処理を行うことなく変化の有無を判断し直すことができる。
【００２９】
変化予測算出部２４０は、記憶部２５０にあらかじめ記憶されている施工計画情報２５３を基に、撮影対象ごとの撮影タイミング間における作業予定の有無から、作業があれば変化有り、作業が無ければ変化無しというように、撮影タイミングごとの変化の有無を算出する。変化予測算出部２４０は、その算出結果を変化予測情報２５４として記憶部２５０に記憶する。
【００３０】
記憶部２５０は、振り分け済み撮影結果情報２５１、変化有無情報２５２、施工計画情報２５３および変化予測情報２５４を記憶する。選別部２６０は、管理者（利用者）が指定する条件に対して、記憶部２５０に蓄積されている変化有無情報２５２、施工計画情報２５３、変化予測情報２５４の一部または全てを使用して振り分け済み撮影結果情報２５１の選別を行う。そして、選別部２６０は、選別後の撮影結果群を管理者に提示する。選別部２６０は、写真の選別の条件に撮影日時の範囲、撮影対象の何れかまたは全てを追加することもできる。
【００３１】
＜４．写真管理システムの動作例＞
次に、本実施形態に係る写真管理システム１の動作について説明する。本写真管理システム１では、例えば図２に示す車両型の自律移動体１００を使用し、所定のペースで、例えば一日一回のペースで撮影を行う。ここでは、理解を容易にするために、今回の施工計画、撮影エリアおよび撮影対象を例示する図５を用いて説明する。
【００３２】
図５は、本実施形態に係る写真管理システム１に入力する、施工計画、撮影エリアおよび撮影対象の情報の一例を示す図の例である。図５Ａは、作業ごとの対象と作業予定期間を示す施工計画を表している。この施工計画は、撮影結果選別装置２００の記憶部２５０に施工計画情報２５３としてあらかじめ記憶される。図５Ｂは、各撮影対象の位置と撮影指示を示す撮影対象情報を表している。この撮影対象情報は、自律移動体１００の記憶部１３０に撮影対象情報１３２としてあらかじめ記憶される。図５Ｃは、自律移動体１００が利用する作業エリア情報を座標（Ｘ，Ｙ）で表している。この作業エリア情報は、自律移動体１００の記憶部１３０に撮影エリア情報１３１としてあらかじめ記憶される。
【００３３】
ここで、作業１の撮影について説明する。作業１は、４月１日（４／１）から４月４日（４／４）まで行う。一日一回、本写真管理システム１の自律移動体１００によって自動撮影が行われる。図５Ｃにおいて、作業対象Ａの位置は座標（１，４）、自律移動体１００の撮影位置は座標（３，４）である。また、自律移動体１００の向いている方位角は２７０度の西向き、仰角は０度である。このとき、自律移動体１００は、西向きの例えば壁側を向いて、座標（３，４）の撮影位置Ａから座標（１，４）の作業対象Ａを撮影する。
【００３４】
同様に、作業２の撮影について説明する。４月２日（４／２）から４月３日（４／３）まで、一日一回、自律移動体１００は、方位角０度の北向き、仰角４５度で天井を向いて、座標（８，５）の撮影位置Ｂから座標（８，７）の作業対象Ｂを撮影する。同様に、作業３の撮影について説明する。４月３日（４／３）から４月６日（４／６）まで、一日一回、自律移動体１００は、方位角１８０度の南向き、仰角−１０度で床側を向いて、座標（６，３）の撮影位置Ｃから座標（６，１）の作業対象Ｃを撮影する。
【００３５】
本写真管理システム１の管理者は、撮影前の準備として、撮影対象と対応付けられる施工計画情報２５３を撮影結果選別装置２００の記憶部２５０に、撮影対象情報１３２と撮影エリア情報（作業エリア情報）１３１を自律移動体１００の記憶部１３０にそれぞれ入力する。なお、図５に例示した情報は一例として挙げたものであり、情報の形式を規定するものではない。具体的な情報の形式は、自律移動体１００の自己位置認識部１１１や撮影制御部１２１、撮影結果選別装置２００の変化予測算出部２４０や選別部２６０に依存する。
【００３６】
［４−１．自律移動体の動作］
次に、自律移動体１００の動作について図６を用いて説明する。図６は、自律移動体１００の処理の流れの一例を示すフローチャートの例である。
【００３７】
一日の施工作業の終了後、管理者が自律移動体１００に撮影の開始を指示することで、自律移動体１００の動作が開始する。撮影指示については、管理者が指示を出すようにしてもよいし、タイマーや時計を使用してあらかじめ指定した日時に自動的に指示を出すようにしてもよい。
【００３８】
撮影指示を受けた自律移動体１００は、自己位置認識部１１１により自己（自身）の位置を特定し（ステップＳ１１）。次いで、記憶部１３０に記憶されている撮影対象情報１３２で定義された全ての撮影対象を撮影し終えたか否かを判断する（ステップＳ１２）。そして、全ての撮影対象の撮影が終わっていないと判断したら（Ｓ１２のＮＯ）、自律移動体１００は、記憶部１３０に記憶されている撮影対象情報１３２が指定する撮影位置に移動する（ステップＳ１３）。
【００３９】
次に、自律移動体１００は、撮影装置１２２の注視点（撮影方向）を調整し（ステップＳ１４）、次いで撮影を行い、撮影した写真を記録する（ステップＳ１５）。その後、自律移動体１００は、ステップＳ１２に戻り、全ての撮影対象を撮影し終えたと判断する（Ｓ１２のＹＥＳ）まで、ステップＳ１３からステップＳ１５までの処理を繰り返して実行する。そして、自律移動体１００は、撮影対象情報１３２で定義された全ての撮影対象の撮影が完了したと判断したら（Ｓ１２のＹＥＳ）、今回の撮影結果情報１３３を撮影1回分としてグループ化し、通信インターフェイス１４０を通して撮影結果選別装置２００へ送信し（ステップＳ１６）、一連の撮影処理を終了する。
【００４０】
撮影を行う際の撮影範囲は、同一の撮影対象であれば前回の撮影時と同一であることを期待する。そこで、前回の撮影結果情報１３３を記憶部１３０に保存しておき、今回の撮影装置１２２の位置・方向の調整に用いるようにするとよい。これにより、前回の撮影範囲と今回の撮影範囲の誤差を小さくすることができる。
【００４１】
また、自律移動体１００の移動系路上に障害物を検出した場合、静止障害物であれば迂回し、移動障害物であれば音や光で警告を行って進路を確保するといった機能を自律移動体１００に持たせることもできる。これにより、移動経路上に障害物が存在しても、自律移動体１００は進路を確保することができるため、撮影対象情報１３２で定義された全ての撮影対象を確実に撮影することができる。
【００４２】
さらに、撮影終了後に帰着する位置を事前に指定しておき、撮影が終了したら、あらかじめ指定された位置に移動する機能を自律移動体１００に持たせるようにすることもできる。そして、自律移動体１００が帰着する位置を、例えば次回の撮影位置に指定しておくことにより、次回使用時の利便性の向上を図ることができる。
【００４３】
［４−２．撮影結果選別装置の動作］
次に、撮影結果選別装置２００の動作について図７を用いて説明する。図７は、撮影結果選別装置２００の処理の流れの一例を示すフローチャートの例である。
【００４４】
変化予測算出部２４０は、事前に記憶部２５０に記憶されている施工計画情報２５３を入力とし、各撮影対象が各撮影タイミングにおいて前日から変化が発生するか否かを算出し、変化予測情報２５４を作成するとともに記憶部２５０に記録する（ステップＳ２１）。
【００４５】
変化予測情報２５４の一例を図８Ａに示す。図８Ａにおいて、作業対象Ａは、４／１から４／４まで作業予定があり、前日から変化があると予測される箇所を○で示した。作業対象Ｂは、４／２から４／３まで作業予定があり、前日から変化があると予測される箇所を○で示した。作業対象Ｃは、４／３から４／６まで作業予定があり、前日から変化があると予測される箇所を○で示した。
【００４６】
その後、撮影結果選別装置２００は、撮影期間が終了したか否かを判断し（ステップＳ２２）、撮影期間が終了していないと判断したら（Ｓ２２のＮＯ）、即ち撮影期間内であれば、自律移動体１００からの撮影結果情報１３３の受信を待つ。そして、通信インターフェイス２１０が撮影結果情報１３３を受信すると（ステップＳ２３）、撮影結果振り分け部２２０が、全ての撮影結果を撮影対象ごとに振り分ける（ステップＳ２４）。具体的には、撮影結果振り分け部２２０は、撮影結果情報１３３に含まれる撮影結果を、撮影日時、撮影位置および撮影装置１２２の向きと仰角の一部または全てを用いて、撮影対象ごとに振り分ける処理を行う。
【００４７】
続いて、変化有無判定部としての変化量算出部２０４が、今回振り分けを行った振り分け済み撮影結果情報２５１のそれぞれの撮影結果に対して、過去の同一撮影対象の撮影結果からの変化量を算出する（ステップＳ２５）。その後、変化量算出部２０４は、算出した変化量があらかじめ設定した閾値よりも大きいか否かにより、撮影対象が前回の撮影から変化したか否かを判断する（ステップＳ２６）。そして、変化量算出部２０４は、変化が有ると判断したら（Ｓ２６のＹＥＳ）、変化有りの変化有無情報２５２として撮影対象に対応付けて記憶部２５０に記憶し（ステップＳ２７）、変化が無いと判断したら（Ｓ２６のＮＯ）、変化無しの変化有無情報２５２として撮影対象に対応付けて記憶部２５０に記憶する（ステップＳ２８）。そして、ステップＳ２２に戻り、撮影期間が終了していると判断したら（Ｓ２２のＹＥＳ）、撮影結果選別装置２００の一連の処理を終了する。
【００４８】
図９は、変化量および変化有無情報２５２を算出する手法の一例を示す図の例である。図９には、撮影現場の撮影対象において、前回１回分の撮影結果を用いて変化量および変化有無情報２５２の算出を行う例を示している。変化有無の算出に利用する閾値は、撮影タイミングによらず４０とする。
【００４９】
図９Ａは、変化有無算出結果が変化無しとなる場合の例である。図９Ａでは、作業は行われていないが、柱の影部分のみが異なっている。変化量算出部２０４は、今回の撮影結果と前回の撮影結果とを入力として変化量の算出を行い、結果として変化量２０を得る。変化量算出部２０４は、変化量２０と閾値４０とを比較した結果、変化量２０が閾値４０を下回るため、図９Ａに示すように、変化有無情報２５２は変化無しとする。
【００５０】
図９Ｂは、変化有無算出結果が変化有りとなる場合の例である。図９Ｂでは、窓取り付け作業と壁の色塗り作業とが行われたことを示している。変化量算出部２０４は、今回の撮影結果と前回の撮影結果とを入力として変化量の算出を行い、結果として変化量８０を得る。変化量算出部２０４は、変化量８０と閾値４０とを比較した結果、変化量８０が閾値４０を上回るため、図９Ｂに示すように、変化有無情報２５２は変化有りとする。
【００５１】
このようにして算出した今回の動作例における変化有無情報２５２の一例を図８Ｂに示す。予定通りに作業が進んでいる場合は、図８Ａの変化予測情報２５４と図８Ｂの変化有無情報２５２とは一致する。しかし、作業が変更されたり、遅延したりする場合は、予測と実作業で不一致が生じる。例えば、作業対象Ｂの４／４，４／６が、予測と実作業で不一致が生じる場合に相当する。
【００５２】
図８Ｂにおける４／１の変化有無情報２５２は、前日の撮影結果が存在しないため算出できない。そこで、あらかじめ初期データとして施工着手前の撮影対象を撮影しておくか、初日は一律で変化有または変化無と判断してもよい。
【００５３】
なお、図７の処理フローは一例であり、最終的に各撮影対象の撮影結果に紐付く変化有無が求められればよく、撮影結果の振り分けと変化量の算出および変化有無の判断の実行順を規定するものではない。すなわち、振り分けと変化量の算出および変化有無の判断を、撮影対象ごとに繰り返し実行してもよい。
【００５４】
また、本処理フローでは、変化予測の算出を最初の一度のみ実施しているが、施工計画が何らかの事情により変更された場合は、再度変化予測情報２５４の算出（作成）を行うようにしてもよい。
【００５５】
次に、これまでの説明にて蓄積した撮影結果を管理者が参照する際の動作について説明する。
管理者は、撮影結果を参照する際に、選別部２６０に対して直接的もしくは間接的に、変化予測情報２５４における変化の有無、変化有無情報２５２における変化の有無、もしくは両者の組み合わせを指定する。この指令を受けて、選別部２６０は、管理者が指定する条件に対して、記憶部２５０に蓄積されている変化有無情報２５２、施工計画情報２５３および変化予測情報２５４の一部または全てを使用して振り分け済み撮影結果情報２５１を選別し、選別後の撮影結果群を管理者に提示する。また、変化予測情報２５４における変化の有無、変化有無情報２５２における変化の有無、もしくは両者の組み合わせを通報条件として予め与えておくことで、撮影結果を追加した際に算出する変化有無情報２５２と変化予測情報２５４が通報条件に合致した場合に管理者に通報することもできる。
【００５６】
本写真管理システム１の管理対象写真が、実施例として例示した施工進捗写真の場合であれば、各撮影対象について変化予測情報２５４が変化有りかつ変化有無情報２５２が変化有りのものを抽出することで、作業スケジュールに沿った進捗写真群を得ることができる。もちろん、撮影結果に記録された撮影日時の範囲や、撮影対象を条件として加えることも可能である。
【００５７】
［４−３．効果の例］
以上説明した本実施形態に係る写真管理システム１によれば、自律移動型写真撮影装置１０（自律移動体１００）を用いて全ての撮影対象の撮影を行い、写真管理装置２０（撮影結果選別装置２００）にて撮影後に選別を行うことで、撮影漏れを防ぎながらも進捗画像の記録を抽出することができる。
【００５８】
より具体的には、撮影漏れ（撮り残し）がないように、全ての必要な工事現場を自律移動体１００が例えば一日一回撮影し、その後に、工事日程表の予定と実績から、変化したであろう工事現場写真を予測し、写真の差分閾値により工事の変化があった写真を選択し、整理して管理することができる。そして、特に、人の手が介在しないため、予定された箇所を漏れなく撮影でき、また予定された箇所の進捗状況を確実に確認することができる。また、施工計画を用いることで、撮影した写真から予定された箇所の進捗状況や、意図しない変化を確実に確認することができる。
【００５９】
さらに、本実施形態に係る写真管理システム１によれば、施工計画から導いた変化予測情報２５４と、作業結果である変化有無情報２５２の組み合わせによって、進捗画像の抽出以上の効果を得ることができる。具体例を以下に示す。
（ａ）変化予測が変化有り、かつ変化有無が変化無しの組み合わせを抽出することで、作業の停滞の可能性を検出することができる。
（ｂ）変化予測が変化無し、かつ変化有無が変化有りの組み合わせを抽出することで、対象の破損や施工計画を外れた作業といった意図しない変化を検出することができる。
ここで、（ａ）および（ｂ）の抽出を、変化有無情報２５２の算出後に自動的に行うことで、異常が発生した場合に管理者に通報する監視の効果を得ることも可能である。
【００６０】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例を含む。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細したものであり、必ずしも全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全てを、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ等の記録装置、またはＩＣカード、ＤＶＤ等の記録媒体におくことができる。
【符号の説明】
【００６１】
１  写真管理システム
１０  写真撮影装置
２０  写真管理装置
１００  自律移動体
１１０  自律移動部
１２０  撮影部
１３０，２５０  記憶部
１３１  撮影エリア情報
１３２  撮影対象情報
１３３  撮影結果情報
１４０，２１０  通信インターフェイス
２００  撮影結果選別装置
２２０  撮影結果振り分け部
２３０  変化量算出部
２５１  振り分け済み撮影結果情報
２５２  変化有無情報
２５３  施工計画情報
２５４  変化予測情報
２６０  選別部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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