(57)【要約】【課題】これまでＭ２クラスの小さなタングレス挿入は作業者が行ってきました。タングレスを自動供給装置と円盤保持具とパラレリリンクロボットに装着されたカメラ、電動ドライバーを組み合わせることを可能にする。【解決手段】自動供給されたタングレスをカメラの組み合わせで自動教示を実現して、オートティーチング場所に自動挿入する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホッパー内にランダムに投入されたタングレスを１個ずつ切り出して、起立状態にする供給装置を特徴とするタングレス自動供給挿入装置。
・ホッパー１８内に投入されたタングレス（小型バネ締結具）を揺動切出し１で動作することで、タングレスが掬い上げられる。
・タングレス案内２から２個から３個すく上げ、１個切出し３で１個のタングレスになります。
・タングレストンネル４を通過して確実に１個のタングレスを詰まることなく、タングレスキャップ５に挿入します。
・スイングアーム６により、タングレス起立７は起立状態にすることができます。揺動駆動は切出しサーボアクチュエータ８により、スムースな揺動動作を実現しています。
・スイングアームシリンダー９はエアーシリンダーで動作をしています。
・これらの駆動を通して、揺動切出し１からスイングアーム６によりタングレスを起立させることができます。
・ランダムに投入されたタングレスを１個に切り分け起立状態にする供給装置。
【請求項２】
供給装置と移替えされたタングレスを鉛直状態に保持して二層式の４８個の孔付き円盤を特徴とする請求項１記載のタングレス自動供給挿入装置。
・ホッパー１８にランダムに投入されたタングレスを切出しサーボアクチュエーター８により揺動切出し１から、タングレストンネル４で確実に１個のタングレスにセパレートして、スイングアームシリンダー９によりシングアーム６により、タングレス起立７の状態にした供給装置。
・供給装置からタングレス起立７を４８個に等配された二層式のタングレス案内円盤９とタングレス保持円盤１１の孔に移し替え保持させることを実現しています。
・タングレス保持円盤１１は起立状態のタングレスを落下しないように保持可能に、１２０度に３箇所放射状にスリットがありタングレス外径より少し細い孔にして、放射状スリット弧状で落下とタングレス起立７からスイングアームシリンダー９の突き上げによる上部抜け出しを防止しています。
・タングレス案内円盤１０は起立状態が鉛直になるように、タングレス外径より少し内径孔を大きくして鉛直保持の起立状態を実現しています。
・タングレス案内円盤１０とタングレス保持円盤１１は４８個の孔で構成されてさて、切出しサーボアクチュエータ８で正確なインデックス動作を実現しています。
・円盤を水平と状態に保つため、サーボアクチュエータ８とベアリングユニット１２で４８箇所のインデックされた孔で水平保持と起立状態のタングレス起立７を鉛直保持しています。
・供給装置と円盤を組みわせることにより、ランダムにホッパー１８に投入されたタングレスを１個に切り分け円盤に起立状態の正確な鉛直保持と４８箇所の正確な位置決めと水平保持して、１個のタングレスに切り出しています。
・電動ドライバー１７のツールに鉛直保持されたタングレスを移し替えています。
【請求項３】
供給装置から移し替えされたタングレスを鉛直状態に安定的に保持する二層式の４８個の孔付きの円盤保持具を特徴とする請求項２記載のタングレス自動供給挿入装置。
・タングレス起立７を鉛直状態に保持するために、タングレス保持円盤１１には１２０度に３箇所放射状にスリットがありタングレス外径より少し細い孔にして４８個のリザーブしています。
・落下防止と移し替えの飛び出し防止の２つの効果を発揮しています。
・この機構を設けることにより安定供給を実現しています。
・タングレス案内円盤１０は、起立状態が鉛直になるように、タングレス外径より少し内径孔を大きくして鉛直保持の起立状態を実現しています。
・タングレス案内円盤１０とタングレス保持円盤１１を組み合わせることにより、安定的な供給を実現しています。
・２つの円盤で鉛直保持されたタングレスを、電動ドライバー１７のツールに移し替えることを実現しています。
・円盤９、１０の交換時の位相の再現性を位置決めピン１４で実現しています。
中心部位置精度の再現性をベアリングユニット１２で実現しています。
・電動ドライバー１７と２つの円盤の動作は、４８等配されたインデックスされたで、起立したタングレスを移し替えを実現します。
【請求項４】
タングレスを鉛直保持した円盤保持具から、電動ドライバーに移し替えされた後に、ハンディカメラと電動ドライバーをパラレルリンクロボットでオートティーチングして挿入する機能を特徴とする請求項３記載のタングレス自動供給挿入装置。
・パラレルリンクロボット１６に、電動ドライバー１７と定点距離にオフセットされたハンディカメラ１５を組み合わせ動作することで、教示を自動的に行うオートティーチングを実現します。
・電動ドライバー１７に鉛直保持されたタングレスを指定場所に自動挿入します。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、タングレスを自動供給と自動挿入に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来のタングレス電動ドライバーには、手動保持して使う方法を施したものがある（例えば、特許文献１参照）また、パラレルリンク機構を使い自由度のある高精度な位置決めロボットもある（例えば、特許文献２参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】  特開２００５−１７６２０４公報
【特許文献２】  特開２００９−２４５３６５公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  しかしながら、タングレス電動ドライバーは、人の手を介してタングレス補給と指定場所への挿入が課題であり、微細なＭ２クラスのタングレスではティーチングが困難の欠点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  ホッパー１８内に投入されたタングレス（小型バネ締結具）を揺動切出し１で動作することで、タングレスが掬い上げられる。タングレス案内２から２個から３個すく上げ、１個切出し３で１個のタングレスになります。タングレストンネル４を通過して確実に１個のタングレスを詰まることなく、タングレスキャップ５に挿入します。スイングアーム６により、タングレス起立７は起立状態にすることができます。揺動駆動は切出しサーボアクチュエータ８により、スムースな揺動動作を実現しています。スイングアームシリンダー９はエアーシリンダーで動作をしています。これらの駆動を通して、揺動切出し１からスイングアーム６によりタングレスを起立させることができます。
ランダムに投入されたタングレスを１個に切り分け起立状態にする供給装置。
ホッパー１８にランダムに投入されたタングレスを切出しサーボアクチュエーター８により揺動切出し１から、タングレストンネル４で確実に１個のタングレスにセパレートして、スイングアームシリンダー９によりシングアーム６により、タングレス起立７の状態にした供給装置。
供給装置からタングレス起立７を４８個に等配された２層式のタングレス案内円盤９とタングレス保持円盤１１の孔に移し替え保持させることを実現しています。タングレス保持円盤１１は起立状態のタングレスを落下しないように保持可能に、１２０度に３箇所放射状にスリットがありタングレス外径より少し細い孔にして、放射状スリット弧状で落下とタングレス起立７からスイングアームシリンダー９の突き上げによる上部抜け出しを防止しています。タングレス案内円盤１０は起立状態が鉛直になるように、タングレス外径より少し内径孔を大きくして鉛直保持の起立状態を実現しています。タングレス案内円盤１０とタングレス保持円盤１１は４８個の孔で構成されてさて、切出しサーボアクチュエータ８で正確なインデックス動作を実現しています。円盤を水平と状態に保つため、サーボアクチュエータ８とベアリングユニット１２で４８箇所のインデックされた孔で水平保持と起立状態のタングレス起立７を鉛直保持しています・
供給装置と円盤を組みわせることにより、ランダムにホッパー１８に投入されたタングレスを１個に切り分け円盤に起立状態の正確な鉛直保持と４８箇所の正確な位置決めと水平保持して、１個のタングレスに切り出しています。
電動ドライバー１７のツールに鉛直保持されたタングレスを移し替えています。
タングレス起立７を鉛直状態に保持するために、タングレス保持円盤１１には１２０度に３箇所放射状にスリットがありタングレス外径より少し細い孔にして４８個のリザーブしています。落下防止と移し替えの飛び出し防止の２つの効果を発揮しています。この機構を設けることにより安定供給を実現しています。
タングレス案内円盤１０は、起立状態が鉛直になるように、タングレス外径より少し内径孔を大きくして鉛直保持の起立状態を実現しています。タングレス案内円盤１０とタングレス保持円盤１１を組み合わせることにより、安定的な供給を実現しています。
２つの円盤で鉛直保持されたタングレスを、電動ドライバー１７のツールに移し替えることを実現しています。円盤９、１０の交換時の位相の再現性を位置決めピン１４で実現しています。中心部位置精度の再現性をベアリングユニット１２で実現しています。
電動ドライバー１７と２つの円盤の動作は、４８等配されたインデックスされたで、起立したタングレスを移し替えを実現します。
パラレルリンクロボット１６に、電動ドライバー１７と定点距離にオフセットされたハンディカメラ１５を組み合わせ動作することで、教示を自動的に行うオートティーチングを実現します。電動ドライバー１７に鉛直保持されたタングレスを指定場所に自動挿入します。
本発明は、ランダムにホッパー内に投入されたタングレスをパラレルリンクロボットハンドに装着されたタングレス電動ドライバーに自動供給して課題を解決する。またハンドカメラ使用した自動教示するオートティーチング機能で指定場所への自動挿入をことで課題を解決する。
【発明の効果】
【０００６】  本発明は、従来人の人手を介してタングレス部品を電動ドライバーにしていたところを、不整列されたタングレス部品を一個ずつ切り出して自動供給して、自動挿入することを実現した、従来の技術にない点を、発明の有利な効果として記載します。発明の進歩性を判断する材料にもなりますから重要です。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に関わる自動供給装置の概観図である。
【図２】本発明に関わる自動供給装置と円盤保持治具の概観図である。
【図３】本発明に関わる円盤保持治具１の概観図である。
【図４】本発明に関わる円盤保持治具２の概観図である。
【図５】本発明に関わる円盤保持治具と電動ドライバー概観図である。
【図６】本発明に関わる円盤保持具から電動ドライバー移替図である。
【図７】本発明に関わるパラレルリンクロボットシステム図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】  本発明は、図１に示されるように、未整列状態のタングレスを一個ずつ切り出して、起立状態に自動供給する機構を設けています。
【実施例】
【０００９】  また、図２に示すように、供給装置７で起立状態のタングレスを円盤９，１０に保持して、電動ドライバー１１に移替えされる。【００１０】  本発明のパラレルリンクロボットシステムは、ハンディカメラ１５と電動ドライバーの組み合わせにより、ロボットに自動教示してタングレス部品を自動挿入している。
【符号の説明】
【００１１】  １  揺動切り出し
２  タングレス案内
３  １個切り出し
４  タングレストンネル
５  タングレスキャップ
６  スイングアーム
７  タングレス起立
８  切り出しサーボアクチュエータ
９  スイングアームシリンダー
１０  タングレス案内円盤
１１  タングレス保持円盤
１２  ベアリングユニット
１３  円盤位置決めホルダー
１４  位置決めピン
１５  ハンディカメラ
１６  パラレリリンクロボット
１７  電動ドライバー
１８  ホッパー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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