(57)【要約】【課題】車線維持支援の実行中における車線変更において運転者に違和感を与えることを抑制することができる。【解決手段】車両の横位置が走行車線内の目標横位置となるように車両を制御すると共に車両の運転者の操舵を車両の走行に反映させる車線維持支援を行う運転支援装置であって、車両を走行車線から隣接車線へ車線変更させるための運転者の車線変更操作を認識する車線変更操作認識部と、車線維持支援の実行中であって、車線変更操作認識部が車線変更操作を認識してから予め設定された車線変更操作終了条件が満たされたと判定されるまでの間において、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から当該車線変更待機閾値未満になったと判定した場合、当該判定時の車両の横位置を目標横位置として設定する目標横位置設定部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の横位置が走行車線内の目標横位置となるように前記車両を制御すると共に前記車両の運転者の操舵を前記車両の走行に反映させる車線維持支援を行う運転支援装置であって、
前記車両を前記走行車線から隣接車線へ車線変更させるための前記運転者の車線変更操作を認識する車線変更操作認識部と、
前記車線維持支援の実行中であって、前記車線変更操作認識部が前記車線変更操作を認識してから予め設定された車線変更操作終了条件が満たされたと判定されるまでの間において、前記運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から当該車線変更待機閾値未満になったと判定した場合、当該判定時の前記車両の横位置を前記目標横位置として設定する目標横位置設定部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記車線維持支援の実行中であって、前記車線変更操作認識部が前記車線変更操作を認識してから前記車線変更操作終了条件が満たされたと判定されるまでの間において、前記隣接車線へ向かう前記車両の横位置が予め設定された車線変更支援開始横位置に至ったと判定した場合、前記車線維持支援を終了させると共に前記運転者による前記車線変更を支援する車線変更支援を開始する車線変更支援部を更に備える、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車線変更支援部は、前記車両の横位置が前記走行車線の幅方向において前記走行車線の中央位置から前記車線変更方向に向かって予め設定された第１の距離離れた位置に至った場合に、前記車両の横位置が前記車線変更支援開始横位置に至ったと判定する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車線変更支援部は、前記車両の横位置が前記走行車線の幅方向において前記目標横位置から前記車線変更方向に向かって予め設定された第２の距離離れた位置に至った場合に、前記車両の横位置が前記車線変更支援開始横位置に至ったと判定する、請求項２又は請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車線変更支援部は、前記車両の横位置が前記走行車線の幅方向において前記走行車線及び前記隣接車線の境界となる車線境界線から前記走行車線内に向かって予め設定された第３の距離離れた位置に至った場合に、前記車両の横位置が前記車線変更支援開始横位置に至ったと判定する、請求項２〜４のうち何れか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車線維持支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の車線維持支援を行う運転支援装置に関する技術文献として、例えば、特開２００５−１６２０１４号公報が知られている。この公報には、走行車線内に設定された目標ラインに沿って追従するように車両の操舵を制御する車線追従装置が示されている。この車線追従装置では、通常時において、目標ラインと車両の走行ラインとの車幅方向の偏差量が大きいほど、車両を目標ラインへ戻す方向の操舵トルクのゲインを大きくしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１６２０１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車線維持支援の実行中において、走行車線から隣接車線への車線変更を行う場合、運転者は車両を走行車線の目標ラインに戻す方向の操舵トルクに抵抗して、車両を隣接車線に向かわせる必要がある。これを避けるため、仮に方向指示器レバーの操作に応じて車線維持支援を解除してしまうと、例えば誤操作などによって方向指示器レバーを操作した場合にも車線維持支援が解除され、運転者に不安感を与えるおそれがある。
【０００５】
そこで、前述した従来の車線追従装置では、車線維持支援の実行中に車両が車線変更を行うと判断された場合、車両の走行ラインと目標ラインとの偏差量が大きくなっても操舵トルクのゲインの増大を抑えることで、車両が走行車線の目標ラインに戻されやすくなることを抑制している。しかしながら、従来の車線追従装置では、例えば車線変更の途中で隣接車線の様子を見るため運転者が操舵トルクを弱めて一時待機するときにおいても、車両を目標ラインに戻そうとする車線維持支援の操舵トルクに抵抗する必要があり、運転者に違和感を与える場合があった。
【０００６】
そこで、本発明の一態様は、車線維持支援の実行中における車線変更の際に、運転者に違和感を与えることを抑制することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、車両の横位置が走行車線内の目標横位置となるように車両を制御すると共に車両の運転者の操舵を車両の走行に反映させる車線維持支援を行う運転支援装置であって、車両を走行車線から隣接車線へ車線変更させるための運転者の車線変更操作を認識する車線変更操作認識部と、車線維持支援の実行中であって、車線変更操作認識部が車線変更操作を認識してから予め設定された車線変更操作終了条件が満たされたと判定されるまでの間において、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から当該車線変更待機閾値未満になったと判定した場合、当該判定時の車両の横位置を目標横位置として設定する目標横位置設定部と、を備える。
【０００８】
本発明の一態様に係る運転支援装置によれば、車線維持支援の実行中であって、運転者の車線変更操作（例えば方向指示器レバーのオン状態への切り替え）を認識してから車線変更操作終了条件が満たされた（例えば方向指示器レバーのオフ状態への切り替えが行われた）と判定されるまでの間において、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から当該車線変更待機閾値未満になったと判定した場合、当該判定時の車両の横位置を車線維持支援の目標横位置として設定する。従って、この運転支援装置では、例えば車線変更の途中で隣接車線の様子を見るため、運転者が車線変更を一時待機して操舵トルクを車線変更待機閾値未満まで弱めたとしても、運転者による操舵トルクが車線変更待機閾値未満になったときの車両の横位置を車線維持支援の目標横位置として設定するので、初期の目標横位置（例えば走行車線の中央位置）まで車両を戻そうとする車線維持支援の操舵トルクが与えられることが避けられ、運転者が車線維持支援の操舵トルクに抵抗しなくても一時待機中の車両の横位置を維持することができ、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
【０００９】
上記運転支援装置は、車線維持支援の実行中であって、車線変更操作認識部が車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件が満たされたと判定されるまでの間において、車両の横位置が予め設定された車線変更支援開始横位置に至ったと判定した場合、車線維持支援を終了させると共に運転者による車線変更を支援する車線変更支援を開始する車線変更支援部を更に備えてもよい。
この運転支援装置によれば、運転者による車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件が満たされたと判定されるまでの間に車両の横位置が車線変更支援開始横位置に至った場合、車線変更操作が誤りではなく運転者が車線変更の意図をもって車両を移動させたと考えられるので、この場合に車線維持支援を終了させて車線変更支援を開始する。従って、この運転支援装置によれば、車線変更操作だけで車線維持支援から車線変更支援が開始される従来の装置と比べて、運転者が誤って車線変更操作を行った場合に車線維持支援が終了されて車線変更支援が開始されることを避けることができ、車両が車線変更支援開始横位置に至った適切なタイミングで車線維持支援の終了及び車線変更支援の開始を行うことができる。
【００１０】
上記運転支援装置において、車線変更支援部は、車両の横位置が走行車線の幅方向において走行車線の中央位置から車線変更方向に向かって予め設定された第１の距離離れた位置に至った場合に、車両の横位置が車線変更支援開始横位置に至ったと判定してもよい。
この運転支援装置によれば、運転者による車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件が満たされるまでの間において、車両の横位置が走行車線の中央位置から車線変更方向に向かって予め設定された第１の距離離れた位置に至った場合、運転者が車線変更の意図をもって車両を走行車線の中央位置より隣接車線側に寄せたと考えられるので、この場合に車線維持支援を終了すると共に車線変更支援を開始することで、適切なタイミングで車線維持支援の終了及び車線変更支援の開始を行うことができる。
【００１１】
上記運転支援装置において、車線変更支援部は、車両の横位置が走行車線の幅方向において目標横位置から車線変更方向に向かって予め設定された第２の距離離れた位置に至った場合に、車両の横位置が車線変更支援開始横位置に至ったと判定してもよい。
この運転支援装置によれば、運転者による車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件が満たされるまでの間に、車両の横位置が目標横位置から車線変更方向に向かって予め設定された第２の距離離れた位置に至った場合、運転者が車線変更の意図をもって車両を目標横位置から隣接車線側に移動させたと考えられるので、この場合に車線維持支援を終了すると共に車線変更支援を開始することで、適切なタイミングで車線維持支援の終了及び車線変更支援の開始を行うことができる。
【００１２】
上記運転支援装置において、車線変更支援部は、車両の横位置が走行車線の幅方向において走行車線及び隣接車線の境界となる車線境界線から走行車線内に向かって予め設定された第３の距離離れた位置に至った場合に、車両の横位置が車線変更支援開始横位置に至ったと判定してもよい。
この運転支援装置によれば、運転者による車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件が満たされるまでの間に、車両の横位置が走行車線及び隣接車線の境界となる車線境界線から走行車線内に向かって予め設定された第３の距離離れた位置に至った場合、運転者が車線変更の意図をもって車両を車線境界線に接近させたと考えられるので、この場合に車線維持支援を終了すると共に車線変更支援を開始することで、適切なタイミングで車線維持支援の終了及び車線変更支援の開始を行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の一態様に係る運転支援装置によれば、車線維持支援の実行中における車線変更の際に、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図２】車線変更時における車線維持支援の目標横位置の設定を説明するための平面図である。
【図３】第１の実施形態に係る運転支援装置の運転支援方法を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図５】車線変更支援の開始を説明するための平面図である。
【図６】（ａ）走行車線の中央位置を基準とした車線変更支援開始横位置を説明するための平面図である。（ｂ）目標横位置を基準とした車線変更支援開始横位置を説明するための平面図である。（ｃ）走行車線及び隣接車線の境界となる車線境界線を基準とした車線変更支援開始横位置を説明するための平面図である。
【図７】第２の実施形態に係る運転支援装置の運転支援方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る運転支援装置１を示すブロック図である。図１に示す運転支援装置１は、例えば、乗用車などの車両に搭載されており、運転者による車両の運転を支援する。運転支援装置１は、運転支援として車線維持支援（ＬＫＡ：Lane  Keeping  Assist）を行う。
【００１７】
本実施形態に係る車線維持支援とは、車両の横位置が走行車線内の目標横位置となるように車両を制御すると共に、車両の運転者の操舵を車両の走行に反映させる運転支援である。走行車線とは、車両が走行中の車線である。車両の横位置とは、走行車線の幅方向における車両の位置である。車両の横位置は、例えば、平面視における車両の中心の位置を基準として認識される。以下、走行車線の幅方向を車線幅方向と称する。目標横位置とは、車線維持支援において車両の制御目標となる位置である。目標横位置は、例えば、車線幅方向における走行車線の中央位置に設定される。また、目標横位置は、走行車線の中央位置から車線幅方向にオフセットした位置に設定されてもよい。
【００１８】
運転支援装置１は、例えば、車載カメラにより走行車線を形成する二本の白線（例えば車線境界線又は車道通行帯境界線）を認識し、車線幅方向で二本の白線から等距離の位置を走行車線の中央位置として、車線維持支援の目標横位置に設定する。また、運転支援装置１は、例えば、車載カメラの撮像画像内における二本の白線の位置から、車両の横位置を認識する。運転支援装置１は、車両の横位置が目標横位置となるように車両へ操舵トルクを付与することで、走行車線に沿った車両の走行を支援する。運転支援装置１は、例えば、車両の操舵アクチュエータを制御することにより、車両の操舵装置に対して操舵トルクを付与する。
【００１９】
また、運転支援装置１は、運転者が車両を走行車線から隣接車線へ車線変更させるための車線変更操作を認識する。隣接車線とは、車線境界線を介して走行車線に隣接する車線である。車線変更操作とは、例えば、車線変更のために車両の方向指示器を点灯させる操作である。運転支援装置１は、例えば、方向指示器を点灯させる操作を車線変更操作として認識する。具体的に、運転支援装置１は、運転者が車両の方向指示器操作部（例えば方向指示器レバー）のオフ状態からオン状態への切り換えを車線変更操作として認識してもよい。また、運転支援装置１は、予め設定された運転者の車線変更開始の音声の認識により方向指示器を点灯させる操作を車線変更操作として認識してもよい。この場合、運転支援装置１は、例えば、運転者の音声内容を認識する音声認識装置を備え、運転者の音声内容に応じた方向の方向指示器が点灯される。また、運転支援装置１は、予め設定された運転者の車線変更開始のジェスチャーの認識により方向指示器を点灯させる操作を車線変更操作として認識してもよい。この場合、運転支援装置１は、例えば、運転者を撮像するドライバモニタカメラを備え、運転者のジェスチャー内容に応じた方向の方向指示器が点灯される。或いは、運転支援装置１は、方向指示器操作部と別に車線変更専用のスイッチが車両に設けられている場合には、運転者による当該スイッチの操作を車線変更操作として認識してもよい。
【００２０】
その他、運転支援装置１は、車線変更のために方向指示器を点灯させる操作であると判定した場合に、当該操作を車線変更操作として認識してもよい。運転支援装置１は、例えば、地図情報又は車載センサ（カメラ、レーザレーダなど）の検出結果に基づいて、車両の走行する走行車線に隣接する隣接車線の存在を認識する。この場合において、運転支援装置１は、隣接車線が存在する方向に対する方向指示器の点灯の操作を車線変更操作として認識すると共に、隣接車線が存在しない方向に対する方向指示器の点灯の操作を車線変更操作として認識しない態様としてもよい。運転支援装置１は、車線維持支援を実行していない場合には、車線変更操作を認識しなくてもよい。
【００２１】
運転支援装置１は、車線維持支援の実行中であって、運転者の車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件が満たされるまでの間において、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から当該車線変更待機閾値未満になったか否かを判定する。なお、判定の都合上、例えばハンチングを防ぐなどの目的のため、車線変更待機閾値にヒステリシスを持たせてもよい。
【００２２】
車線変更操作終了条件とは、例えば、方向指示器の点灯状態の解除など車線変更操作が終了された場合に満たされる条件である。運転支援装置１は、例えば、運転者が方向指示器レバーをオン状態からオフ状態に切り換えたときに、車線変更操作終了条件が満たされたと判定する。また、運転支援装置１は、運転者による車線変更解除の音声又はジェスチャーを認識したときに、車線変更操作終了条件が満たされたと判定してもよい。更に、運転支援装置１は、車両の横位置が走行車線と隣接車線との境界となる白線（車線境界線）に至ったときに、車線変更操作終了条件が満たされたと判定してもよい。なお、運転者の車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件が満たされるまでの間は、一例として、車線変更方向の方向指示器が点灯している間に相当する。
【００２３】
車線変更方向とは、車線幅方向のうち、車両が車線変更のために走行車線から隣接車線に向かう方向である。車線変更方向は、例えば、車線幅方向のうち上述した車線変更操作によって点灯された方向指示器の方向に相当する。
【００２４】
車線変更待機閾値とは、運転者が車線変更方向の操舵トルクを弱めて車線変更の一時待機の状態に入ったか否かの基準となる閾値である。車線変更の一時待機の状態とは、例えば、車線変更のために車両を隣接車線に寄せた後、サイドミラーなどにより車線変更先の隣接車線の様子を確認するために操舵トルクを弱め、車線幅方向の車両の移動速度を減速している状態である。車線変更待機閾値は、例えば、０．０１Ｎｍ以上５．００Ｎｍ未満の任意の値とすることができる。車線変更待機閾値は、固定の値であってもよく、車両の速度又は加速度などに応じて変動する値であってもよい。車線変更待機閾値は、車線幅方向における車両Ｍの速度又は車線幅方向における車両Ｍの加速度に応じて変動する値であってもよい。
【００２５】
運転支援装置１は、車線維持支援の実行中であって運転者の車線変更操作を認識してから予め設定された車線変更操作終了条件が満たされたと判定されるまでの間において、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から当該車線変更待機閾値未満になったと判定した場合、当該判定時の車両の横位置を目標横位置として設定する。運転支援装置１は、走行車線内に新たな目標横位置を設定する。当該判定時には、当該判定の時点だけではなく、当該判定の時点を含む所定範囲の時間が含まれる。所定範囲は、例えば、運転支援装置１における当該判定処理と車両の横位置の認識処理との時間のずれを許容する範囲である。所定範囲の時間は、数秒程度（例えば５秒以内）の長さであってもよい。
【００２６】
なお、運転支援装置１は、新たな目標横位置を設定した場合、以前の目標横位置を解除する。その他、運転支援装置１は、車線維持支援を実行していない場合には、上述した目標横位置の設定を行わない。また、運転支援装置１は、車線維持支援の実行中であっても、運転者の車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件が満たされるまでの間以外は、上述した目標横位置の設定を行わない。
【００２７】
ここで、図２は、車線変更時における車線維持支援の目標横位置の設定を説明するための平面図である。図２に示すＭは、運転支援装置１が搭載された車両である。Ｒ１は、車両Ｍが走行する走行車線である。Ｒ２は、走行車線Ｒ１に隣接する隣接車線である。Ｌ１は、走行車線Ｒ１と隣接車線Ｒ２の間の境界となる白線（車線境界線）である。Ｌ２は、車線境界線Ｌ１と反対側の走行車線Ｒ１の白線（車道通行帯境界線）である。Ｌ３は、車線境界線Ｌ１と反対側の隣接車線Ｒ２の白線（中央線）である。Ｒｃは、走行車線Ｒ１の車線幅方向における中央位置を示す仮想線である。Ｔ０は、車線維持支援における初期の目標横位置である。初期の目標横位置とは、例えば、車線維持支援の開始時に走行車線Ｒ１に合わせて自動で設定される目標横位置である。ここでは、初期の目標横位置Ｔ０は、走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃと一致している。Ｔ１は、運転者による車線変更の一時待機に応じて新たに設定された目標横位置である。
【００２８】
図２において、Ｃ０〜Ｃ４は、車線維持支援を実行中の車両Ｍが車線変更を開始した後、車線変更の一時待機の状態となるまでの状況の推移を示している。Ｃ０は、運転者が初期の目標横位置Ｔ０に対応する車線維持支援を受けながら車両Ｍを走行させている状況を示している。Ｃ０の状況において、運転支援装置１は、車両Ｍの横位置が初期の目標横位置Ｔ０となるように車線維持支援を行う。Ｃ１は、運転者が走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２への車線変更のため車線変更操作を行って、隣接車線側の方向指示器を点灯させた状況を示している。Ｃ１の状況において、運転支援装置１は、運転者による車線変更操作を認識する。
【００２９】
Ｃ２は、運転者が車両Ｍを目標横位置Ｔ０から隣接車線Ｒ２に向かう方向（車線変更方向）に移動させている状況を示している。Ｃ２の状況において、運転支援装置１は、車線維持支援により車両Ｍの横位置を目標横位置Ｔ０に戻すように車両Ｍに操舵トルクを付与している。なお、運転支援装置１は、車線変更時の車両Ｍに付与する操舵トルクのゲインを通常時よりも小さくしてもよい。
【００３０】
Ｃ３は、運転者が車線変更の一時待機を行った状況を示している。Ｃ３の状況において、運転者は、車線変更方向の操舵の操舵トルクを車線変更待機閾値以上から車線変更待機閾値未満に弱めている。運転支援装置１は、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から車線変更待機閾値未満になったと判定した時の車両Ｍの横位置を新たな目標横位置Ｔ１として設定する。
【００３１】
Ｃ４は、運転者が車線変更の一時待機を継続している状況を示している。Ｃ４の状況において、運転支援装置１は、車両Ｍの横位置が目標横位置Ｔ１となるように車線維持支援を行う。すなわち、運転支援装置１は、車両Ｍの横位置が初期の目標横位置Ｔ０に戻るような操舵トルクを付与することなく、車両Ｍの横位置が新たな目標横位置Ｔ１を維持するように制御している。これにより、運転支援装置１は、車線維持支援の実行中において、運転者が車線変更を途中で一時待機する際に、初期の目標横位置Ｔ０（走行車線の中央位置Ｒｃ）まで車両を戻すような車線維持支援の操舵トルクを与えられることなく、運転者が当該操舵トルクに抵抗して車両Ｍを維持する事態が避けられるので、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
【００３２】
なお、運転支援装置１は、例えば、目標横位置Ｔ１が設定された後に、方向指示器の点灯状態が解除されることで車線変更操作終了条件が満たされた場合、車線維持支援の目標横位置を初期の目標横位置Ｔ０に戻す。また、運転支援装置１は、車両Ｍの横位置が白線Ｌ１に至ることで車線変更操作終了条件が満たされた場合、走行車線Ｒ１における車線維持支援が不要になったと考えられるため、車線維持支援そのものを終了してもよい。或いは、運転支援装置１は、車載センサの検出結果などに基づいて、走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２への車両Ｍの車線変更が完了したと判定した場合、隣接車線Ｒ２に対する車線維持支援に移行してもよい。隣接車線Ｒ２に対する車線維持支援とは、例えば隣接車線Ｒ２の車線幅方向の中央位置Ｒｃを目標横位置とする車線維持支援である。その他、運転支援装置１は、目標横位置Ｔ１が設定された後に運転者が車線維持支援を解除した場合、目標横位置Ｔ１の設定も解除する。また、運転支援装置１は、走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２への車両Ｍの車線変更が完了する前に、方向指示器レバーがオフ状態に切り返られる等により車線変更操作が解除された場合、車線維持支援が解除されていなければ、走行車線Ｒ１又は隣接車線Ｒ２の何れかに対する車線維持支援を行ってもよい。この場合、運転支援装置１は、例えば、車両Ｍの中心位置が白線Ｌ１を超えていなければ、走行車線Ｒ１に対する車線維持支援を行い、車両Ｍの中心位置が白線Ｌ１を超えていれば、隣接車線Ｒ２に対する車線維持支援を行うことができる。
【００３３】
〈第１の実施形態に係る運転支援装置の構成〉
以下、第１の実施形態に係る運転支援装置１の構成について図面を参照して説明する。図１に示されるように、運転支援装置１は、運転支援に関する制御を行う運転支援ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］２を備えている。運転支援ＥＣＵ２は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]などからなる電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ２では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の運転支援の制御を実行する。運転支援ＥＣＵ２は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。運転支援ＥＣＵ２は、ＨＭＩ［HumanMachine Interface］３、ステレオカメラ４、操舵検出部５、方向指示器検出部６、ナビゲーションシステム７、及び操舵制御部８と接続されている。
【００３４】
ＨＭＩ３は、運転者と運転支援装置１との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ３は、例えば、運転者などに画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び運転者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネルなどを備えている。ＨＭＩ３は、運転者が車線維持支援の開始及び終了を入力するためのＬＫＡスイッチを備えている。ＨＭＩ３は、運転者の音声を認識するための音声認識部を備えていてもよい。また、ＨＭＩ３は、運転者のジェスチャーを認識するためのジェスチャー認識部を備え、ドライバモニタカメラと接続されていてもよい。ＨＭＩ３は、運転者により入力された情報を運転支援ＥＣＵ２へ出力する。また、ＨＭＩ３は、運転支援ＥＣＵ２からの制御信号に応じて、ディスプレイへの画像表示及びスピーカからの音声出力を行う。ＨＭＩ３は、運転支援装置１と無線で接続された携帯情報端末を利用してもよい。
【００３５】
ステレオカメラ４は、例えば、車両Ｍのフロントガラスの裏面に設けられた二つの撮像部を有している。二つの撮像部は、車両Ｍの車幅方向に並んで配置されており、自車両の前方を撮像する。ステレオカメラ４は、車両Ｍの前方の撮像情報を運転支援ＥＣＵ２へ送信する。なお、ステレオカメラ４に代えて単眼カメラを用いてもよい。
【００３６】
操舵検出部５は、運転者による操舵トルク及び操舵の方向を検出する。操舵検出部５は、例えば、車両Ｍのステアリングシャフトに対して設けられ、運転者がステアリングホイールに与える操舵トルク及び操舵の方向を検出する。操舵検出部５は、運転者の操舵に関する操舵情報を運転支援ＥＣＵ２へ送信する。
【００３７】
方向指示器検出部６は、運転者による車両Ｍの方向指示器操作部の操作を検出する。方向指示器検出部６は、例えば、方向指示器操作部である方向指示器レバーの根本に設けられ、方向指示器レバーの切り換え（オフ状態、右側方向指示器点灯状態、及び左側方向指示器点灯状態の切り換え）を検出する。方向指示器検出部６は、方向指示器操作部の操作情報を運転支援ＥＣＵ２へ送信する。
【００３８】
ナビゲーションシステム７は、運転者によって設定された目的地まで車両Ｍの運転者の案内を行う。ナビゲーションシステム７は、例えば、車両Ｍの位置を測定するためのＧＰＳ受信部と、地図情報を記憶した地図データベースを有している。ＧＰＳ受信部は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信することにより、車両Ｍの位置（例えば緯度経度）を測定する。地図データベースの地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路の種別情報、交差点又は分岐点の位置情報などが含まれる。ナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信部の測定した車両Ｍの位置と地図データベースの地図情報とに基づいて、車両Ｍの走行する走行道路を認識する。ナビゲーションシステム７は、例えば、車両Ｍの位置情報、車両Ｍの走行道路の情報、及び車両Ｍの案内経路情報を運転支援ＥＣＵ２へ送信する。なお、運転支援装置１は、ナビゲーションシステム７を必ずしも備える必要はない。
【００３９】
操舵制御部８は、車両Ｍの電動パワーステアリングシステム［ＥＰＳ：Electric  Power  Steering］を制御する電子制御ユニットである。操舵制御部８は、電動パワーステアリングシステムのうち、車両Ｍの操舵トルクをコントロールする操舵アクチュエータを駆動させることにより、車両Ｍの操舵トルクを制御する。操舵制御部８は、運転支援ＥＣＵ２からの制御信号に応じて操舵トルクを制御する。
【００４０】
次に、運転支援ＥＣＵ２の機能的構成について説明を行う。運転支援ＥＣＵ２は、横位置認識部１０、車線維持支援部１１、車線変更操作認識部１２、及び目標横位置設定部１３を有している。なお、以下に説明する運転支援ＥＣＵ２の機能の一部は、車両Ｍと通信可能な情報管理センターなどの施設のコンピュータ又は携帯情報端末において実行される態様であってもよい。
【００４１】
横位置認識部１０は、車両Ｍの横位置を認識する。横位置認識部１０は、例えば、ステレオカメラ４の撮像した車両Ｍの前方の画像に基づいて、画像解析により走行車線Ｒ１の白線Ｌ１，Ｌ２を認識する。横位置認識部１０は、例えば、認識した白線Ｌ１，Ｌ２の画像内における位置に基づいて、走行車線Ｒ１における車両Ｍの横位置を認識する。
【００４２】
車線維持支援部１１は、車両Ｍの車線維持支援を行う。車線維持支援部１１は、例えば、運転者がＨＭＩ３のＬＫＡスイッチを操作することで車線維持支援を開始する。車線維持支援部１１は、走行車線Ｒ１に対して予め設定された目標横位置Ｔ０を設定する。予め設定された目標横位置Ｔ０は、車線幅方向における走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃであってもよく、当該中央位置Ｒｃから予め設定された距離だけ左右にオフセットした位置であってもよい。車線維持支援部１１は、横位置認識部１０の認識した車両Ｍの横位置が目標横位置Ｔ０となるように車両Ｍに操舵トルクを付与することで車両Ｍの走行を制御する。車線維持支援部１１は、操舵制御部８に制御信号を送信することにより、車両Ｍへ操舵トルクを付与する。
【００４３】
なお、車線維持支援部１１は、車線変更時において、運転者の操舵を過剰に妨げないため、車両Ｍに付与する操舵トルクのゲインを通常時と比べて小さくしてもよい。詳しくは後述する。
【００４４】
車線変更操作認識部１２は、運転者による車線変更操作を認識する。車線変更操作認識部１２は、例えば、方向指示器検出部６の操作情報に基づいて、運転者による方向指示器レバーのオン状態への切り換えを車線変更操作として認識する。車線変更操作認識部１２は、予め設定された運転者の音声又はジェスチャーを車線変更操作として認識してもよい。また、車線変更操作認識部１２は、ナビゲーションシステム７からの車両Ｍの位置情報及び地図情報に基づいて、車両Ｍの走行道路が片側一車線の道路であると判定した場合には、車線変更を行えないため、方向指示器レバーのオン状態への切り換えを車線変更操作として認識しない態様であってもよい。また、車線変更操作認識部１２は、ナビゲーションシステム７の各種情報及びステレオカメラ４の撮像情報に基づいて隣接車線Ｒ２の存在する方向を認識し、隣接車線Ｒ２の存在する方向の方向指示器を点灯する操作のみを車線変更操作として認識してもよい。
【００４５】
目標横位置設定部１３は、車線維持支援の実行中であって、車線変更操作認識部１２が運転者の車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件を満たしたと判定するまでの間において、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から車線変更待機閾値未満になったと判定した場合、当該判定時の車両Ｍの横位置を新たな目標横位置Ｔ１として設定する。
【００４６】
すなわち、目標横位置設定部１３は、車線維持支援部１１による車線維持支援の実行中に、車線変更操作認識部１２が運転者の車線変更操作を認識した場合、車線変更操作終了条件が満たされたか否かを判定する。目標横位置設定部１３は、例えば、ＨＭＩ３の入力情報又は方向指示器検出部６の操作情報に基づいて、方向指示器の点灯状態を解除する操作（例えば方向指示器レバーのオフ状態への切り換え）を認識した場合、車線変更操作終了条件が満たされたと判定する。また、目標横位置設定部１３は、横位置認識部１０の認識結果及びステレオカメラ４の撮像情報に基づいて、車両Ｍの横位置が走行車線Ｒ１と隣接車線Ｒ２との境界である白線Ｌ１に至ったと判定した場合、車線変更操作終了条件が満たされたと判定してもよい。
【００４７】
目標横位置設定部１３は、車線維持支援の実行中であって、車線変更操作認識部１２が運転者の車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件を満たしたと判定するまでの間、操舵検出部５の操舵情報に基づいて、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から車線変更待機閾値未満になったか否かを判定する。目標横位置設定部１３は、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から車線変更待機閾値未満になったと判定した場合、当該判定時において横位置認識部１０が認識した車両Ｍの横位置を、車線維持支援の新たな目標横位置Ｔ１として設定する。なお、目標横位置設定部１３は、例えば、上述した操舵トルクの判定が行われる度に新たな目標横位置を設定する。この場合、以前の目標横位置は解除される。
【００４８】
目標横位置設定部１３は、新たな目標横位置Ｔ１を設定した後、方向指示器レバーのオフ状態への切り換えなどにより車線変更操作終了条件が満たされたと判定した場合、目標横位置の通常復帰処理を行う。目標横位置設定部１３は、目標横位置の通常復帰処理として、新たな目標横位置Ｔ１を解除し、初期の目標横位置Ｔ０に戻す。目標横位置設定部１３は、車両Ｍの横位置が白線Ｌ１に至ることで車線変更操作終了条件が満たされた場合、車線維持支援を終了させてもよい。
【００４９】
〈第１の実施形態に係る運転支援装置の運転支援方法〉
次に、運転支援装置１の運転支援方法について図面を参照して説明する。図３は、第１の実施形態に係る運転支援装置１の運転支援方法を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、例えば、車線維持支援の実行中に繰り返し実行される。また、運転者が車線維持支援を終了した場合には、図３に示すフローチャートの処理を終了する。
【００５０】
図３に示されるように、運転支援装置１の運転支援ＥＣＵ２は、ステップＳ１０１において、車線変更操作認識部１２による運転者の車線変更操作の認識を行う。運転支援ＥＣＵ２は、運転者の車線変更操作を認識しない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、今回の制御処理を終了する。その後、再びステップＳ１０１から繰り返す。
【００５１】
一方、運転支援ＥＣＵ２は、運転者の車線変更操作を認識した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に移行する。このとき、運転支援ＥＣＵ２の車線維持支援部１１は、例えば、運転者の操舵が車線変更方向である場合には、車両Ｍを目標横位置に戻そうとする操舵トルクのゲインを通常時と比べて小さくする。これにより、運転支援装置１は、車線変更中の運転者が車線維持支援の操舵トルクに抵抗するために必要な力を低減することができる。また、車線維持支援部１１は、運転者の操舵が車線変更方向ではない場合には、操舵トルクのゲインを通常時と同じとしてもよく、通常時より大きくしてもよい。
【００５２】
ステップＳ１０２において、運転支援ＥＣＵ２の目標横位置設定部１３は、操舵検出部５の操舵情報に基づいて、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から車線変更待機閾値未満になったか否かを判定する。目標横位置設定部１３は、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から車線変更待機閾値未満になっていないと判定した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０４に移行する。
【００５３】
一方、目標横位置設定部１３は、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から車線変更待機閾値未満になったと判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０３に移行する。ステップＳ１０３において、目標横位置設定部１３は、ステップＳ１０２のＹＥＳの判定時の車両Ｍの横位置を目標横位置Ｔ１として設定する。このとき、車線維持支援部１１は、ステップＳ１０１の後に操舵トルクのゲインを変更していた場合には、操舵トルクのゲインを通常時の大きさに戻す。車線維持支援部１１は、車両Ｍの横位置が新たな目標横位置Ｔ１となるように車線維持支援を行う。
【００５４】
ステップＳ１０４において、目標横位置設定部１３は、例えば、ＨＭＩ３の入力情報又は方向指示器検出部６の操作情報に基づいて、車線変更操作終了条件が満たされたか否かを判定する。目標横位置設定部１３は、例えば、運転者による方向指示器の点灯状態を解除する操作を認識した場合、車線変更操作終了条件が満たされたと判定する。目標横位置設定部１３は、車線変更操作終了条件が満たされていないと判定した場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、ステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す。目標横位置設定部１３は、車線変更操作終了条件が満たされたと判定した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に移行する。
【００５５】
ステップＳ１０５において、目標横位置設定部１３は、目標横位置の通常復帰処理を行う。目標横位置設定部１３は、目標横位置の通常復帰処理として、ステップＳ１０３で設定された新たな目標横位置Ｔ１を解除して、初期の目標横位置Ｔ０に戻す。なお、目標横位置設定部１３は、新たな目標横位置Ｔ１が設定されていない場合、目標横位置の通常復帰処理として特に処理を行わない。目標横位置の通常復帰処理は、必ずしも行う必要はない。なお、車線維持支援部１１は、ステップＳ１０１の後に操舵トルクのゲインを変更していた場合であって未だにゲインが通常時の大きさに戻されていないときには、目標横位置の通常復帰処理において操舵トルクのゲインを通常時の大きさに戻す。
【００５６】
ステップＳ１０５の後、運転支援ＥＣＵ２は処理を終了する。運転支援ＥＣＵ２は、予め設定された時間経過後も車線維持支援が継続されている場合、Ｓ１０１から処理を繰り返す。
【００５７】
〈第１の実施形態に係る運転支援装置の作用効果〉
以上説明した第１の実施形態に係る運転支援装置１によれば、車線維持支援の実行中に、運転者の車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件が満たされたと判定されるまでの間において、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から当該車線変更待機閾値未満になったと判定した場合、当該判定時の車両Ｍの横位置を車線維持支援の目標横位置Ｔ１として設定する。従って、この運転支援装置１では、例えば車線変更の途中で隣接車線Ｒ２の様子を見るため、運転者が車線変更を一時待機して操舵トルクを車線変更待機閾値未満まで弱めたとしても、運転者による操舵トルクが車線変更待機閾値未満になったときの車両の横位置を車線維持支援の目標横位置Ｔ１として設定するので、初期の目標横位置Ｔ０まで車両を戻そうとする車線維持支援の操舵トルクが車両Ｍに付与されることが避けられ、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
【００５８】
しかも、この運転支援装置１によれば、車線変更を一時待機したときの車両Ｍの横位置が車線維持支援によって維持されるので、一時待機中における運転者の操舵の負荷を低減させることができる上、車線維持支援が実行されていることによる安心感を運転者に与えることができる。
【００５９】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る運転支援装置２１について説明する。第２の実施形態に係る運転支援装置２１は、車線維持支援の実行中に予め設定された条件下で車線変更支援を開始する点が第１の実施形態に追加されている。なお、第１の実施形態の構成と同一又は相当する構成には、同じ符号を付して重複する説明を省略する。
【００６０】
図４は、第２の実施形態に係る運転支援装置２１を示すブロック図である。図４に示す運転支援装置２１は、車線維持支援の実行中であって、運転者の車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件が満たされたと判定するまでの間において、車両Ｍの横位置が予め設定された車線変更支援開始横位置に至った場合、車線維持支援を終了すると共に車線変更支援を開始する。車線変更支援開始横位置とは、車線幅方向において、車線変更支援の開始の基準となる位置である。車線変更支援開始横位置は、走行車線Ｒ１内又は白線Ｌ１上に設定される。車線変更支援開始横位置の具体例については後述する。なお、運転支援装置２１は、車線維持支援の終了と車線変更支援の開始を同時に行う必要はなく、車線維持支援の終了と車線変更支援の開始との間に時間差があってもよく、車線維持支援と車線変更支援とが一部重複していてもよい。
【００６１】
車線変更支援とは、運転者による車両Ｍの車線変更を支援する運転支援である。車線変更支援は、例えば、車両Ｍの現在位置から隣接車線Ｒ２に向かう目標経路に沿って走行するように車両Ｍの操舵及び速度を制御する支援である。目標経路は、例えば、周知の手法により求められる。運転支援装置２１は、例えば、車線変更支援の実行中であっても、運転者の操舵、アクセル操作、及びブレーキ操作を車両Ｍの走行に反映する。
【００６２】
ここで、図５は、車線変更支援の開始を説明するための平面図である。図５に示すＰは、車線変更支援開始横位置である。図５において、Ｄ０〜Ｄ３は、車線維持支援を実行中の車両Ｍが車線変更を開始した後、車線変更支援が開始されて車線変更が完了するまでの状況の推移を示している。
【００６３】
Ｄ０は、運転者が初期の目標横位置Ｔ０に対応する車線維持支援を受けながら車両Ｍを走行させている状況を示している。Ｄ１は、運転者が車線変更操作を行って、隣接車線側の方向指示器を点灯させた状況を示している。Ｄ１の状況において、運転支援装置２１は、運転者による車線変更操作を認識する。
【００６４】
Ｄ２は、運転者が車両Ｍを目標横位置Ｔ０から隣接車線Ｒ２に向かう方向（車線変更方向）に移動させ、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐに至った状況を示している。Ｄ２の状況において、運転支援装置２１は、車線維持支援を終了させると共に、車線変更支援を開始する。運転支援装置２１は、例えば、車線変更支援として、車両Ｍの横位置が隣接車線Ｒ２の中央位置に至るように車両Ｍを制御する。
【００６５】
なお、運転支援装置２１は、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐに至る前に、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から車線変更待機閾値未満になった場合には、当該判定時の車両Ｍの横位置を目標横位置Ｔ１として設定する。
【００６６】
Ｄ３は、走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２への車両Ｍの車線変更が完了した状況を示している。Ｄ３の状況において、運転支援装置２１は、車線変更支援を終了する。運転支援装置２１は、車線変更支援の終了と共に、隣接車線Ｒ２に対する車線維持支援を開始してもよい。
【００６７】
続いて、車線変更支援開始横位置Ｐの例について図６を参照して説明する。図６（ａ）は、走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃを基準とした車線変更支援開始横位置Ｐ１を説明するための平面図である。図６（ａ）に示すＰ１は、車線変更支援開始横位置である。Ｅ１は、後述する第１の距離である。
【００６８】
図６（ａ）に示されるように、運転支援装置２１は、例えば、走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃを基準として車線変更支援開始横位置Ｐ１を設定する。具体的に、運転支援装置２１は、走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃから車線変更方向に向かって予め設定された第１の距離Ｅ１離れた位置を車線変更支援開始横位置Ｐ１として設定する。この場合、運転支援装置２１は、車両Ｍの横位置が走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃから車線変更方向に向かって第１の距離Ｅ１離れた位置に至った場合に、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐ１に至ったと判定して、車線維持支援の終了及び車線変更支援の開始を行う。
【００６９】
第１の距離Ｅ１は、例えば、０．１以上で車線幅の半分未満の範囲のうち任意の値とすることができる。この車線幅としては、地図情報等から取得した走行車線Ｒ１の車線幅を用いてもよく、固定値（例えば４ｍ）を用いてもよい。また、第１の距離Ｅ１は、固定の値であってもよく、車両Ｍの速度、又は車両Ｍの加速度などに応じて変動する値であってもよい。第１の距離Ｅ１は、車線幅方向における車両Ｍの速度又は車線幅方向における車両Ｍの加速度に応じて変動する値であってもよい。第１の距離Ｅ１は、走行車線Ｒ１と隣接車線Ｒ２の境界である白線Ｌ１を超えないように、走行車線Ｒ１の幅、走行区間、又は道路の種別（例えば高速道路、一般道路）などに応じて変動する値であってもよい。
【００７０】
図６（ｂ）は、目標横位置Ｔ０を基準とした車線変更支援開始横位置Ｐ２を説明するための平面図である。図６（ｂ）に示すＰ１は、車線変更支援開始横位置である。Ｅ２は、後述する第２の距離である。図６（ｂ）においては、目標横位置Ｔ０が走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃからオフセットした位置に設定されている。なお、図６（ｂ）に示す目標横位置Ｔ０は、走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃから見て隣接車線Ｒ２側ではなく、隣接車線Ｒ２と反対側に位置していてもよく、走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃと一致していてもよい。
【００７１】
図６（ｂ）に示されるように、運転支援装置２１は、目標横位置Ｔ０を基準として車線変更支援開始横位置Ｐ２を設定してもよい。具体的に、運転支援装置２１は、目標横位置Ｔ０から車線変更方向に向かって予め設定された第２の距離Ｅ２離れた位置を車線変更支援開始横位置Ｐ２として設定する。この場合、運転支援装置２１は、車両Ｍの横位置が目標横位置Ｔ０から車線変更方向に向かって第２の距離Ｅ２離れた位置に至った場合に、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐ２に至ったと判定して、車線維持支援の終了及び車線変更支援の開始を行う。
【００７２】
第２の距離Ｅ２は、例えば、例えば、０．１以上で車線幅未満の範囲のうち任意の値とすることができる。この車線幅としては、地図情報等から取得した走行車線Ｒ１の車線幅を用いてもよく、固定値（例えば４ｍ）を用いてもよい。また、第２の距離Ｅ２は、固定の値であってもよく、車両Ｍの速度、又は車両Ｍの加速度などに応じて変動する値であってもよい。第２の距離Ｅ２は、車線幅方向における車両の速度又は車線幅方向における車両の加速度に応じて変動する値であってもよい。第２の距離Ｅ２は、走行車線Ｒ１と隣接車線Ｒ２の境界である白線Ｌ１を超えないように、目標横位置と白線Ｌ１との距離、走行車線Ｒ１の幅、走行区間、又は道路の種別（例えば高速道路、一般道路）などに応じて変動する値であってもよい。なお、運転支援装置２１は、新たな目標横位置Ｔ１を設定した場合に、目標横位置Ｔ１を基準として車線変更支援開始横位置Ｐ２を新たに設定してもよい。運転支援装置２１は、新たな目標横位置Ｔ１を設定しても、車線変更支援開始横位置Ｐ２を変更しなくてもよい。
【００７３】
図６（ｃ）は、走行車線Ｒ１及び隣接車線Ｒ２の境界となる白線Ｌ１を基準とした車線変更支援開始横位置Ｐ３を説明するための平面図である。図６（ｃ）に示すＰ３は、車線変更支援開始横位置である。Ｅ３は、後述する第３の距離である。
【００７４】
図６（ｃ）に示されるように、運転支援装置２１は、白線Ｌ１を基準として車線変更支援開始横位置Ｐ３を設定してもよい。具体的に、運転支援装置２１は、車線幅方向において白線Ｌ１から走行車線Ｒ１内に向かって予め設定された第３の距離Ｅ３離れた位置を車線変更支援開始横位置Ｐ３として設定する。この場合、運転支援装置２１は、車両Ｍの横位置が白線Ｌ１から走行車線Ｒ１内に向かって第３の距離Ｅ３離れた位置に至った場合に、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐ３に至ったと判定して、車線維持支援の終了及び車線変更支援の開始を行う。
【００７５】
第３の距離Ｅ３は、例えば、例えば、０．１以上で車線幅の半分未満の範囲のうち任意の値とすることができる。この車線幅としては、地図情報等から取得した走行車線Ｒ１の車線幅を用いてもよく、固定値（例えば４ｍ）を用いてもよい。また、第３の距離Ｅ３は、固定の値であってもよく、車両Ｍの速度、又は車両Ｍの加速度などに応じて変動する値であってもよい。第３の距離Ｅ３は、車線幅方向における車両の速度又は車線幅方向における車両の加速度に応じて変動する値であってもよい。第３の距離Ｅ３は、走行車線Ｒ１の幅、走行区間、又は道路の種別（例えば高速道路、一般道路）などに応じて変動する値であってもよい。
【００７６】
なお、図６（ｃ）に示すように、白線Ｌ１を基準として車線変更支援開始横位置Ｐ３を設定する場合、図６（ａ）の場合又は図６（ｂ）の場合と比べて、走行車線の幅が狭いときなどに、誤って車線変更支援開始横位置Ｐが白線Ｌ１を超えて隣接車線Ｒ２内に設定されることが避けられる。また、車線変更支援開始横位置Ｐは、一つである必要はない。図６（ａ）〜図６（ｃ）に示す車線変更支援開始横位置Ｐ１〜Ｐ３のうち少なくとも二つを組み合わせて用いてもよい。その他、運転支援装置２１は、白線Ｌ１上に車線変更支援開始横位置Ｐを設定してもよく、白線Ｌ１上に設定した車線変更支援開始横位置Ｐと図６（ａ）〜図６（ｃ）に示す車線変更支援開始横位置Ｐ１〜Ｐ３とを組み合わせて用いてもよい。
【００７７】
〈第２の実施形態に係る運転支援装置の構成〉
図４に示されるように、第２の実施形態に係る運転支援装置２１は、運転支援ＥＣＵ２２を備えている。運転支援ＥＣＵ２２は、ＨＭＩ３、ステレオカメラ４、操舵検出部５、方向指示器検出部６、ナビゲーションシステム７、操舵制御部８、レーザレーダ２３、エンジン制御部２４、及びブレーキ制御部２５と接続されている。以下、第１の実施形態と重複しない要素について説明する。なお、運転支援装置２１は、必ずしもナビゲーションシステム７を備える必要はなく、必ずしもレーザレーダ２３を備える必要もない。
【００７８】
レーザレーダ２３は、例えば、車両Ｍの前端、後端、及び側部のうち少なくとも一方に設けられ、レーザーを利用して車両Ｍの周囲の障害物を検出する。レーザレーダ２３は、例えば、レーザーを車両Ｍの周囲に送信し、他車両などの障害物に反射したレーザーを受信することで障害物を検出する。レーザレーダ２３は、検出した障害物情報を運転支援ＥＣＵ２へ送信する。なお、レーザレーダ２３に代えて、ミリ波レーダなどを用いてもよい。
【００７９】
エンジン制御部２４は、車両Ｍのエンジンを制御する電子制御ユニットである。エンジン制御部２４は、例えば、エンジンに対する燃料の供給量及び空気の供給量をコントロールすることで車両Ｍの駆動力を制御する。なお、エンジン制御部２４は、自車両がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源として駆動するモータの制御を行うモータ制御部として機能する。エンジン制御部２４は、運転支援ＥＣＵ２からの制御信号に応じて車両Ｍの駆動力を制御する。
【００８０】
ブレーキ制御部２５は、車両Ｍのブレーキシステムを制御する電子制御ユニットである。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。ブレーキ制御部２５は、液圧ブレーキシステムに付与する液圧を調整することで、自車両の車輪へ付与する制動力をコントロールする。ブレーキ制御部２５は、運転支援ＥＣＵ２からの制御信号に応じて車輪への制動力を制御する。なお、ブレーキ制御部２５は、車両Ｍが回生ブレーキシステムを備えている場合、液圧ブレーキシステム及び回生ブレーキシステムの両方を制御してもよい。
【００８１】
次に、運転支援ＥＣＵ２２の機能的構成について説明する。運転支援ＥＣＵ２２は、
横位置認識部１０、車線維持支援部１１、車線変更操作認識部１２、目標横位置設定部１３、及び車線変更支援部２６を有している。
【００８２】
車線変更支援部２６は、車線維持支援の実行中であって、車線変更操作認識部１２が運転者の車線変更操作を認識してから、目標横位置設定部１３により車線変更操作終了条件が満たされたと判定されるまでの間において、横位置認識部１０の認識した車両Ｍの横位置が予め設定された車線変更支援開始横位置に至ったか否かを判定する。車線変更支援部２６は、横位置認識部１０の認識結果に基づいて、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置に至ったと判定した場合、車線維持支援部１１による車線維持支援を終了すると共に、車線変更支援を開始する。
【００８３】
車線変更支援部２６は、例えば、ステレオカメラ４の撮像情報、レーザレーダ２３の障害物情報、及びナビゲーションシステム７の地図データに基づいて、車両Ｍを走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２へ車線変更させるように車両Ｍの操舵及び速度を制御する車線変更支援を行う。車線変更支援部２６は、ステレオカメラ４の撮像情報及びレーザレーダ２３の障害物情報に基づいて、隣接車線Ｒ２に車線変更の障害となる障害物（他車両、工事設備など）の存在を確認し、車両Ｍが障害物と接触しないように車両Ｍを制御する。車線変更支援部２６は、例えば、ステレオカメラ４の撮像情報に基づいて、車両Ｍの車線変更が完了したと判定した場合、車線変更支援を終了する。なお、車線変更支援部２６は、必ずしもレーザレーダ２３の障害物情報及びナビゲーションシステム７の地図データを用いる必要はなく、ステレオカメラ４の撮像情報に基づいて、車線変更支援を行ってもよい。
〈第２の実施形態に係る運転支援装置の運転支援方法〉
次に、第２の実施形態に係る運転支援装置２１の運転支援方法について説明する。図７は、第２の実施形態に係る運転支援装置２１の運転支援方法を示すフローチャートである。
【００８４】
図７に示すフローチャートは、例えば、車線維持支援の実行中に繰り返し実行される。また、図７に示すフローチャートのＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０５の処理は、それぞれ図３に示すフローチャートのＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０４と同じ処理であるため、説明を一部省略する。
【００８５】
図７に示されるように、運転支援装置２１の運転支援ＥＣＵ２２は、ステップＳ２０１において、車線変更操作認識部１２による運転者の車線変更操作の認識を行う。運転支援ＥＣＵ２２は、運転者の車線変更操作を認識しない場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、今回の制御処理を終了する。その後、再びステップＳ２０１から繰り返す。一方、運転支援ＥＣＵ２２は、運転者の車線変更操作を認識した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０２に移行する。
【００８６】
ステップＳ２０２において、運転支援ＥＣＵ２２の目標横位置設定部１３は、操舵検出部５の操舵情報に基づいて、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から車線変更待機閾値未満になったか否かを判定する。目標横位置設定部１３は、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から車線変更待機閾値未満になっていないと判定した場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０４に移行する。
【００８７】
一方、目標横位置設定部１３は、運転者による車線変更方向の操舵の操舵トルクが車線変更待機閾値以上から車線変更待機閾値未満になったと判定した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に移行する。ステップＳ２０３において、目標横位置設定部１３は、ステップＳ２０２のＹＥＳの判定時の車両Ｍの横位置を目標横位置Ｔ１として設定する。
【００８８】
ステップＳ２０４において、車線変更支援部２６は、横位置認識部１０の認識した車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐに至ったか否かを判定する。なお、車線変更支援部２６は、例えば、Ｓ２０１で車線変更操作認識部１２が運転者の車線変更操作を認識した際に、車線変更支援開始横位置Ｐを設定している。車線変更支援部２６は、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐに至っていないと判定した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０５に移行する。一方、車線変更支援部２６は、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐに至ったと判定した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、ステップＳ２０６に移行する。
【００８９】
ステップＳ２０５において、目標横位置設定部１３は、例えば、ＨＭＩ３の入力情報又は方向指示器検出部６の操作情報に基づいて、車線変更操作終了条件が満たされたか否かを判定する。目標横位置設定部１３は、車線変更操作終了条件が満たされていないと判定した場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、ステップＳ２０２に戻って処理を繰り返す。目標横位置設定部１３は、車線変更操作終了条件が満たされたと判定した場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、ステップＳ２０６に移行する。
【００９０】
ステップＳ２０６において、目標横位置設定部１３は、目標横位置の通常復帰処理を行う。目標横位置設定部１３は、ステップＳ２０３で新たな目標横位置Ｔ１が設定されていた場合、目標横位置の通常復帰処理として初期の目標横位置Ｔ０に戻す。その後、処理を終了する。運転支援ＥＣＵ２２は、予め設定された時間経過後も車線維持支援が継続されている場合、Ｓ２０１から処理を繰り返す。
【００９１】
ステップＳ２０７において、車線変更支援部２６は、車線維持支援部１１による車線維持支援を終了させると共に車両Ｍの車線変更支援を行う。車線変更支援部２６は、例えば、ステレオカメラ４の撮像情報、レーザレーダ２３の障害物情報、及びナビゲーションシステム７の地図データに基づいて、車両Ｍを走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２へ車線変更させるように車両Ｍの操舵及び速度を制御する。車線変更支援部２６は、ステレオカメラ４の撮像情報に基づいて、車両Ｍの車線変更が完了したと判定した場合、車線変更支援を終了して処理を終了する。
【００９２】
〈第２の実施形態に係る運転支援装置の作用効果〉
以上説明した第１の実施形態に係る運転支援装置２１によれば、運転者による車線変更操作を認識してから車線変更操作終了条件が満たされたと判定されるまでの間に車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐに至った場合、車線変更操作が誤りではなく運転者が車線変更の意図をもって車両Ｍを移動させたと考えられるので、この場合に車線維持支援を終了させて車線変更支援を開始する。従って、この運転支援装置２１によれば、車線変更操作だけで車線維持支援が終了されて車線変更支援が行われる従来の装置と比べて、運転者が誤って車線変更操作を行った場合に車線維持支援が終了されて車線変更支援が開始されることを避けることができ、車両Ｍが車線変更支援開始横位置Ｐに至った適切なタイミングで車線維持支援の終了及び車線変更支援の開始を行うことができる。
【００９３】
また、この運転支援装置２１は、例えば、車両Ｍの横位置が走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃから車線変更方向に向かって予め設定された第１の距離Ｅ１離れた位置に至った場合に、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐ（Ｐ１）に至ったと判定する。この運転支援装置２１によれば、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐに至った場合に、運転者が車線変更の意図をもって車両を隣接車線側に寄せたと考えられるので、この場合に車線維持支援を終了すると共に車線変更支援を開始することで、適切なタイミングで車線維持支援の終了及び車線変更支援の開始を行うことができる。
【００９４】
また、この運転支援装置２１は、車両Ｍの横位置が目標横位置（目標横位置Ｔ０又はＴ１）から車線変更方向に向かって予め設定された第２の距離Ｅ２離れた位置に至った場合に、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐ（Ｐ２）に至ったと判定してもよい。この運転支援装置２１によれば、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐに至った場合に、運転者が車線変更の意図をもって車両を目標横位置から隣接車線側に移動させたと考えられるので、この場合に車線維持支援を終了すると共に車線変更支援を開始することで、適切なタイミングで車線維持支援の終了及び車線変更支援の開始を行うことができる。また、この運転支援装置２１によれば、車線変更支援を実行中の車両Ｍは目標横位置の付近に位置すると考えられることから、この目標横位置を基準として車線変更支援開始横位置Ｐ２を設定することにより、運転者の車線変更の意図を適切に判定することができる。
【００９５】
また、この運転支援装置２１では、車両Ｍの横位置が車線幅方向において走行車線Ｒ１及び隣接車線Ｒ２の境界となる白線Ｌ１から走行車線Ｒ１内に向かって予め設定された第３の距離Ｅ３離れた位置に至った場合、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐ（Ｐ３）に至ったと判定してもよい。この運転支援装置２１によれば、車両Ｍの横位置が車線変更支援開始横位置Ｐに至った場合に、運転者が車線変更の意図をもって車両Ｍを白線Ｌ１に接近させたと考えられるので、この場合に車線維持支援を終了すると共に車線変更支援を開始することで、適切なタイミングで車線維持支援の終了及び車線変更支援の開始を行うことができる。また、この運転支援装置２１では、白線Ｌ１より走行車線Ｒ１側に車線変更支援開始横位置Ｐが設定されるので、車両Ｍが車線変更支援を開始されないまま、白線Ｌ１を超えて隣接車線Ｒ２へ進入する事態が避けられる。
【００９６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１，２１…運転支援装置、２，２２…運転支援ＥＣＵ、３…ＨＭＩ、４…ステレオカメラ、５…操舵検出部、６…方向指示器検出部、７…ナビゲーションシステム、８…操舵制御部、１０…横位置認識部、１１…車線維持支援部、１２…車線変更操作認識部、１３…目標横位置設定部、２３…レーザレーダ、２４…エンジン制御部、２５…ブレーキ制御部、２６…車線変更支援部、Ｍ…車両、Ｌ１〜Ｌ３…白線、Ｔ０…初期の目標横位置、Ｔ１…新たに設定された目標横位置、Ｒ１…走行車線、Ｒ２…隣接車線、Ｐ，Ｐ１〜Ｐ３…車線変更支援開始横位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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