(57)【要約】【課題】トラッキング動作におけるフォーカスレンズの追従性を向上させることができるレンズ装置およびこれを用いた撮像装置を提供する。【解決手段】トラッキングデータ部と、ズームレンズがテレ側、ワイド側に変位するときのトラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置の変化である第１変化、第２変化に基づき、トラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置を補正する補正係数を取得する第１取得手段と、第１取得手段の出力を基に、トラッキングデータからのずれが焦点深度もしくは被写界深度より小さい範囲内で、トラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置を補正する補正量を取得する第２取得手段と、トラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置と、第２取得手段で取得された補正量とに基づいて、フォーカスレンズを駆動する駆動手段と、を有する。【選択図】図８
2016118656.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
焦点距離を変更するズームレンズと、結像位置を変更するフォーカスレンズと、を有するレンズ装置であって、
前記ズームレンズの位置に対応する前記フォーカスレンズの位置を示すトラッキングデータを記憶するトラッキングデータ部と、
前記ズームレンズがテレ側に変位するときの前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置の変化である第１変化と、前記ズームレンズがワイド側に変位するときの前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置の変化である第２変化とに基づいて、前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置を補正する補正係数を取得する第１取得手段と、
前記第１取得手段の出力を基に、前記トラッキングデータからのずれが焦点深度もしくは被写界深度より小さい範囲内で、前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置を補正する補正量を取得する第２取得手段と、
前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置と、前記第２取得手段で取得された前記補正量とに基づいて、前記フォーカスレンズを駆動する駆動手段と、
を有することを特徴とするレンズ装置。
【請求項２】
前記第２取得手段は、前記第１変化、前記第２変化の大きい方に対応して前記第１取得手段で取得される前記補正係数に基づく前記補正量を取得することを特徴とする請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項３】
光量を調整する絞りと、
前記絞りの位置を検出する絞り位置検出手段と、
前記絞り位置検出手段の出力を基に焦点深度を取得する第３取得手段と、
を有し、
前記第２取得手段は、前記第１取得手段および前記第３取得手段の出力を基に、前記補正量を取得することを特徴とする請求項１または２に記載のレンズ装置。
【請求項４】
焦点距離を変更するズームレンズと、結像位置を変更するフォーカスレンズと、を有するレンズ装置であって、
前記ズームレンズの位置に対応する前記フォーカスレンズの位置を示すトラッキングデータを記憶するトラッキングデータ部と、
前記ズームレンズの駆動速度を取得する駆動速度取得手段と、
前記ズームレンズがテレ側に変位するときの前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置の変化である第１変化と、前記ズームレンズがワイド側に変位するときの前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置の変化である第２変化とに基づいて、前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置を補正する補正係数を取得する第１取得手段と、
前記第１取得手段および前記駆動速度取得手段の出力を基に、前記トラッキングデータからのずれが焦点深度もしくは被写界深度より小さい範囲内で、前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置を補正する補正量を取得する第２取得手段と、
前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置と、前記第２取得手段で取得された前記補正量とに基づいて、前記フォーカスレンズを駆動する駆動手段と、
を有することを特徴とするレンズ装置。
【請求項５】
前記第２取得手段は、前記ズームレンズの駆動方向に対応して前記第１取得手段で取得される前記補正係数に基づく前記補正量を取得することを特徴とする請求項４に記載のレンズ装置。
【請求項６】
前記ズームレンズの駆動方向は、前記ズームレンズの位置と前記ズームレンズの駆動目標位置から判定されることを特徴とする請求項５に記載のレンズ装置。
【請求項７】
光量を調整する絞りと、
前記絞りの位置を検出する絞り位置検出手段と、
前記絞り位置検出手段の出力を基に焦点深度を取得する第３取得手段と、
を有し、
前記第２取得手段は、前記第１取得手段、前記駆動速度取得手段および前記第３取得手段の出力を基に、前記補正量を取得することを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項に記載のレンズ装置。
【請求項８】
前記駆動速度取得手段は、以下の式より前記ズームレンズの駆動速度を取得することを特徴とする請求項４乃至７のいずれか１項に記載のレンズ装置。
Ｚｖ＝｜（Ｚｃｔｒｌ  −  Ｚｆｏｌ）／Ｔ｜
ここで、Ｚｖは前記ズームレンズの駆動速度、Ｚｃｔｒｌは前記ズームレンズの駆動目標位置を、Ｚｆｏｌは前記ズームレンズの位置、Ｔは処理周期
【請求項９】
前記ズームレンズの反転動作時に、前記駆動手段により前記フォーカスレンズを駆動することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載のレンズ装置。
【請求項１０】
前記ズームレンズの現在位置と過去位置から前記ズームレンズの駆動方向を判断する第１判断手段と、
前記ズームレンズの現在位置と目標位置から前記ズームレンズの目標駆動方向を判断する第２判断手段と、
前記第１、第２判断手段の出力が同一か否かを判断する第３判断手段と、
を有し、
前記第３判断手段で同一でないと判断された場合、前記ズームレンズの反転動作があったものとして前記駆動手段により前記フォーカスレンズを駆動することを特徴とする請求項９に記載のレンズ装置。
【請求項１１】
前記ズームレンズが前記フォーカスレンズより物体側にあることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載のレンズ装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載のレンズ装置と、
前記レンズ装置の結像位置に設けられる撮像素子と、
を有することを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テレビレンズやビデオレンズ等のレンズ装置およびこれを用いた撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、リアフォーカス式のレンズ装置において、ズームレンズの駆動に合わせてピントを維持し続ける様にフォーカスレンズを制御する（トラッキングを行う）技術として様々な提案が成されている。特許文献１では、ズームレンズの現在位置に所定量を加えた補正位置に基づいて、合焦位置をトラッキングデータから取得し、取得した合焦位置を目標位置としてトラッキング動作を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−９２０３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、ズームレンズの駆動速度が高速の場合、ズームレンズ位置に所定量を加えてフォーカスレンズの目標位置を算出してもフォーカスレンズの駆動モーターの性能によってはピントがぼけてしまうことがある。
【０００５】
図１４は、ある被写体距離におけるトラッキングカーブとフォーカスレンズの駆動軌跡を示し、縦軸はフォーカスレンズ位置、横軸はズームレンズ位置、破線は物体側及び、ＣＣＤ側の焦点深度、黒点はある時刻におけるフォーカスレンズ位置を表す。
【０００６】
時刻ｔ１４ａでは、ズームレンズはワイド端、フォーカスレンズはトラッキングカーブ上に位置しているとする。ここで、ズームレンズがテレ側（テレ方向）に駆動した場合のフォーカスレンズの動作を考える。時刻ｔ１４ｂまでは、フォーカスレンズはトラッキングカーブ上に位置している。しかし、時刻ｔ１４ｂ以降は、フォーカスレンズがズームレンズの駆動速度に追従出来ないため、トラッキングカーブに対して遅れが生じ始めている。
【０００７】
時刻ｔ１４ｂからｔ１４ｃの間、フォーカスレンズはトラッキングカーブに対して遅れているが、焦点深度内に位置しているので撮影者はピントのボケを認識することが難しい。しかし、時刻ｔ１４ｃ以降はフォーカスレンズが焦点深度から逸脱してしまい、撮影者はピントがボケていることを認識してしまう。時刻ｔ１４ｃからズームレンズがテレ端で停止する時刻ｔ１４ｄまでの間、フォーカスレンズが焦点深度を逸脱し続け、ピントを維持することが困難となる。
【０００８】
本発明の目的は、トラッキング動作におけるフォーカスレンズの追従性を向上させることができるレンズ装置およびこれを用いた撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明に係るレンズ装置は、焦点距離を変更するズームレンズと、結像位置を変更するフォーカスレンズと、を有するレンズ装置であって、前記ズームレンズの位置に対応する前記フォーカスレンズの位置を示すトラッキングデータを記憶するトラッキングデータ部と、前記ズームレンズがテレ側に変位するときの前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置の変化である第１変化と、前記ズームレンズがワイド側に変位するときの前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置の変化である第２変化とに基づいて、前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置を補正する補正係数を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段の出力を基に、前記トラッキングデータからのずれが焦点深度もしくは被写界深度より小さい範囲内で、前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置を補正する補正量を取得する第２取得手段と、前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置と、前記第２取得手段で取得された前記補正量とに基づいて、前記フォーカスレンズを駆動する駆動手段と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る別の撮像装置は、焦点距離を変更するズームレンズと、結像位置を変更するフォーカスレンズと、を有するレンズ装置であって、前記ズームレンズの位置に対応する前記フォーカスレンズの位置を示すトラッキングデータを記憶するトラッキングデータ部と、前記ズームレンズの駆動速度を取得する駆動速度取得手段と、前記ズームレンズがテレ側に変位するときの前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置の変化である第１変化と、前記ズームレンズがワイド側に変位するときの前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置の変化である第２変化とに基づいて、前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置を補正する補正係数を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段および前記駆動速度取得手段の出力を基に、前記トラッキングデータからのずれが焦点深度もしくは被写界深度より小さい範囲内で、前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置を補正する補正量を取得する第２取得手段と、前記トラッキングデータにおける前記フォーカスレンズの位置と、前記第２取得手段で取得された前記補正量とに基づいて、前記フォーカスレンズを駆動する駆動手段と、を有することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る撮像装置は、上記レンズ装置と、上記レンズ装置の結像位置に設けられる撮像素子と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、トラッキング動作におけるフォーカスレンズの追従性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るレンズ装置の構成図である。
【図２】第１の実施形態に係るレンズ装置のフローチャートである。
【図３】第１の実施形態におけるフォーカス操作部の操作が有る場合のトラッキングカーブ設定に関するフローチャートである。
【図４】第１の実施形態におけるフォーカス操作部の操作が有る場合のフォーカスレンズのシフト動作に関するフローチャートである。
【図５】第１の実施形態におけるフォーカス操作部の操作が有る場合のトラッキングカーブにおける傾きに関する概略説明図である。
【図６】第１の実施形態におけるフォーカス操作部の操作が有る場合のフォーカスレンズのシフト動作に関する説明図である。
【図７】第１の実施形態におけるフォーカス操作部の操作が無い場合のトラッキング補正動作に関するフローチャートである。
【図８】第１の実施形態におけるトラッキング軌跡である。
【図９】第２の実施形態に係るレンズ装置の反転動作を示す図である。
【図１０】第２の実施形態に係るレンズ装置の構成図である。
【図１１】第２の実施形態に係るレンズ装置のフローチャートである。
【図１２】第２の実施形態における反転動作に関するフローチャートである。
【図１３】第２の実施形態における反転動作を含むトラッキング軌跡である。
【図１４】従来例におけるトラッキング軌跡である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１５】
《第１の実施形態》
（撮像装置）
本実施形態に係るレンズ装置を搭載した撮像装置は、レンズ装置と、該レンズ装置の結像位置に設けられる撮像素子１５０（図１）と、を有する。
【００１６】
（レンズ装置）
本実施形態に係るレンズ装置は、リアフォーカス式のズームレンズ装置であり、その構成を図１に示す。以下の説明では、分かり易くするために主要な部位のみ図示し、本実施形態の特徴部ではない部位は省略する。
【００１７】
ズームレンズ装置１００はズームレンズ１０１を有し、光軸方向に移動してズームレンズ装置１００の焦点距離を変化させる。ズームレンズ１０１には、ズームモータ１０２が接続されている。ズームモータ１０２はズームドライバ１０３によって駆動され、ズームレンズ１０１を光軸方向に駆動させる。ズームレンズ１０１の位置は、ズームレンズ位置検出部１０４によって検出される。
【００１８】
フォーカスレンズ１０５は、光軸方向に移動してズームレンズ装置１００の結像位置を変化させる。フォーカスレンズ１０５は、フォーカスモータ１０６が接続されている。フォーカスモータ１０６はフォーカスドライバ１０７によって駆動され、フォーカスレンズ１０５を光軸方向に駆動させる。フォーカスレンズ１０５の位置は、フォーカスレンズ位置検出部１０８によって検出される。
【００１９】
アイリスとしての可動絞り１０９は、光量を調整する。可動絞り１０９には、アイリスモータ１１０が接続されている。アイリスモータ１１０はアイリスドライバ１１１によって駆動され、可動絞り１０９を駆動させる。可動絞り１０９の位置は、アイリス位置検出部１１２によって検出される。
【００２０】
制御部１１３は、例えばマイコン（マイクロコンピュータ）であり、ズームレンズ１０１、フォーカスレンズ１０５、可動絞り１０９を制御する。フォーカス操作部１１４は、フォーカスレンズ１０５を操作するための操作部材である。また、ズーム操作部１１５は、ズームレンズ１０１を操作するための操作部材である。
【００２１】
制御部１１３のトラッキングデータ部１１６は、被写体距離毎のズームレンズ１０１の位置に対応したフォーカスレンズ１０５の位置を示すトラッキングデータを記憶する（例えばＲＯＭ）。また、制御部１１３のＦ処理選択手段１１７は、フォーカス操作部１１４からの指令信号に基づいて、フォーカスレンズ１０５を駆動する目標位置を算出する処理を切り替える（選択する）。ここで、Ｆ処理とはフォーカスレンズ処理を略したものであり、以下同様にフォーカスレンズを略してＦと表記することがある（例えば、Ｆシフト手段はフォーカスレンズシフト手段を略したものである）。
【００２２】
制御部１１３のＦシフト手段１１８は、トラッキング動作の準備としてフォーカスレンズ１０５の位置をシフトさせる（後に詳述）。Ｆシフト手段１１８は、トラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置を補正する補正係数（αとして後述）を取得する第１取得手段として機能する。また、第１取得手段の出力を基に、トラッキングデータからのずれが焦点深度より小さい範囲内で、トラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置を補正する補正量を取得する第２取得手段として機能する。
【００２３】
また、Ｆシフト手段１１８は、トラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置と、第２取得手段で取得された補正量と、に基づいて、フォーカスモータ１０６と共にフォーカスレンズを駆動する駆動手段として機能する。
【００２４】
また、制御部１１３のトラッキング補正手段１１９は、トラッキングデータ部１１６に対して、補正してフォーカスレンズ１０５を駆動する。トラッキング補正手段１１９は、トラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置を補正する補正係数（αとして後述）を取得する第１取得手段として機能する。また、第１取得手段の出力およびズームレンズの駆動速度を基に、トラッキングデータからのずれが焦点深度より小さい範囲内で、トラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置を補正する補正量を取得する第２取得手段として機能する。
【００２５】
また、トラッキング補正手段１１９は、トラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置と、第２取得手段で取得された補正量と、に基づいて、フォーカスモータ１０６と共にフォーカスレンズを駆動する駆動手段として機能する。
【００２６】
また、制御部１１３の焦点深度算出手段１２０（焦点深度を取得する第３取得手段）は、アイリス位置検出部１１２及び、規定値の許容錯乱円に基づき、焦点深度を算出（取得）する。
【００２７】
（フローチャート）
ここで、図２に本実施形態のフローチャートを示す。先ず、ステップＳ２００では、フォーカス操作部１１４（図１）からフォーカスレンズ１０５に対する操作量を取得する。ステップＳ２０１では、ステップＳ２００にて取得したフォーカスレンズ１０５に対する操作量からフォーカス操作部１１４の操作があったか判定する。フォーカス操作部１１４の操作が有った場合は、ステップＳ２０２へ進む。一方、フォーカス操作部１１４の操作が無かった場合は、ステップＳ２０４へ進む。
【００２８】
ステップＳ２０２では、トラッキングカーブ設定としてステップＳ２００にて取得したフォーカスレンズ１０５に対する操作量に基づいてフォーカスレンズ１０５を駆動し、トラッキングカーブを設定する（後に図３で詳述）。そして、ステップＳ２０３では、Ｆシフト動作として、後にフォーカスレンズ１０５が駆動する方向において追従が厳しい方向を判定し、追従性を向上させるためにフォーカスレンズ位置をシフトさせる（後に図４で詳述）。
【００２９】
一方、フォーカス操作部１１４の操作が無かった場合、ステップＳ２０４で、ズーム操作部１１５からズームレンズ１０１に対する操作量を取得する。そして、ステップＳ２０５では、ステップＳ２０４にて取得したズームレンズ１０１に対する操作量からズーム操作部１１５の操作があったか判定する。ズーム操作部１１５の操作が有った場合は、ステップＳ２０６へ進む。一方、ズーム操作部１１５の操作が無かった場合は、ステップＳ２００へ戻る。
【００３０】
ステップＳ２０６では、トラッキングカーブを補正するトラッキング補正動作を行う。すなわち、ズームレンズ１０１の駆動速度及び、トラッキングカーブの傾きに基づいて、ステップＳ２０２にて設定したトラッキングカーブを補正してフォーカスレンズ１０５を駆動する（後に図７で詳述）。
【００３１】
（トラッキングカーブ設定）
ここで、ステップＳ２０２のトラッキングカーブ設定について、図３を使用して説明する。ステップＳ３００では、ズームレンズ位置検出部１０４からズームレンズ位置を取得する。そして、ステップＳ３０１では、ステップＳ２００にて取得したフォーカスレンズ１０５に対する操作量と、ステップＳ３００にて取得したズームレンズ位置に基づいて、フォーカスレンズ１０５の駆動目標位置を算出する。
【００３２】
次に、ステップＳ３０２では、ステップＳ３０１にて算出したフォーカスレンズ１０５の駆動目標位置にフォーカスレンズ１０５を駆動する。そして、ステップＳ３０３では、フォーカスレンズ位置検出部１０８からフォーカスレンズ位置を取得する。そして、ステップＳ３０４では、ステップＳ３０１にて算出したフォーカスレンズ１０５の駆動目標位置とステップＳ３０３にて取得したフォーカスレンズ位置からフォーカスレンズ１０５が駆動目標位置に到達したか判定する。
【００３３】
フォーカスレンズ１０５が駆動目標位置に到達した場合は、ステップＳ３０５へ進む。一方、フォーカスレンズ１０５が駆動目標位置に到達していない場合は、ステップＳ３０２へ進み、フォーカスレンズ１０５が駆動目標位置に到達するまで繰り返す。ステップＳ３０５では、ステップＳ３０３にて取得したフォーカスレンズ位置に基づいて、トラッキングデータ部１１６からトラッキングカーブを読み込む。以上の一連の流れで、トラッキングカーブを設定する。
【００３４】
（Ｆシフト動作）
次に、図２のステップＳ２０３のＦシフト動作について、図４を用いて説明する。
【００３５】
１）焦点深度の算出
先ず、ステップＳ４００で、アイリス位置検出部１１２から可動絞り１０９の位置（Ｉｒｉｓ位置）を取得する。そして、ステップＳ４０１で、ステップＳ４００にて取得した可動絞り位置及び、許容錯乱円から焦点深度を算出する。焦点深度の具体的な計算方法は公知なので説明を省略する。次に、ステップＳ４０２で、フォーカスレンズ位置検出部１０８からフォーカスレンズ位置を取得する。また、ステップＳ４０３で、ズームレンズ位置検出部１０４からズームレンズ位置を取得する。
【００３６】
２）直線勾配Ｘ１、Ｘ２の算出
ステップＳ４０４で、ステップＳ４０２で取得したフォーカスレンズ位置と、ステップＳ４０３で取得したズームレンズ位置に基づき、直線勾配Ｘ１を算出する。また、ステップＳ４０５で、ステップＳ４０２で取得したフォーカスレンズ位置と、ステップＳ４０３で取得したズームレンズ位置に基づき、直線勾配Ｘ２を算出する。
【００３７】
ここで、直線勾配Ｘ１、Ｘ２について、図５を用いて更に具体的に説明する。図５は、ある被写体距離におけるトラッキングデータとしてのトラッキングカーブを示し、縦軸にフォーカスレンズ位置、横軸にズームレンズ位置を表す。また、Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃはトラッキングカーブ上のポイントを表し、括弧内のＺ５ａ、Ｚ５ｂ、Ｚ５ｃは各ポイントにおけるズームレンズ１０１の位置、Ｆ５ａ、Ｆ５ｂ、Ｆ５ｃは各ポイントにおけるフォーカスレンズ１０５の位置を表す。
【００３８】
図５における現時点のレンズ位置はポイントＰａ（ズームレンズ１０１が位置Ｚ５ａ、フォーカスレンズ１０５が位置Ｆ５ａ）であるとする。ここで、上述した直線勾配Ｘ１は、ポイントＰａからポイントＰｂまでの直線勾配を表す。つまり、ズームレンズ１０１が位置Ｚ５ａからテレ側（テレ方向）である位置Ｚ５ｂに駆動した場合のトラッキングカーブの傾き（トラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置の変化である第１変化）を表す。
【００３９】
また、上述した直線勾配Ｘ２は、ポイントＰａからポイントＰｃまでの直線勾配を表す。つまり、ズームレンズ１０１が位置Ｚ５ａからワイド方向である位置Ｚ５ｃに駆動した場合のトラッキングカーブの傾き（トラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置の変化である第２変化）を表す。
【００４０】
ここで、図５に示すズームレンズ１０１の位置Ｚ５ｂと位置Ｚ５ｃは、例えばマイコンの処理周期時間にズームレンズ１０１が駆動出来る最大の量分、ズームレンズ１０１がテレ方向またはワイド方向に駆動したと仮定して算出される。
【００４１】
３）直線勾配が大きい方の駆動方向の判定
次に、フォーカスレンズ１０５の駆動方向（Ｆ駆動方向）を判定するステップＳ４０６（図４）では、ステップＳ４０４及びステップＳ４０５にて算出した直線勾配Ｘ１及びＸ２を比較して、大きい方の直線勾配に対応する方向をＦ駆動方向とする。具体的には、ステップＳ４０６でＸ１＞Ｘ２であるか否かを判定する。そして、直線勾配Ｘ１が直線勾配Ｘ２より大きい場合は、ステップＳ４０７へ進む。一方、直線勾配Ｘ１が直線勾配Ｘ２以下の場合はステップＳ４０８へ進む。図５の場合、直線勾配Ｘ１が直線勾配Ｘ２より大きいのでステップＳ４０７へ進む。
【００４２】
ステップＳ４０７及びステップＳ４０８では、直線勾配Ｘ１及びＸ２に関し、以下の式（１）及び式（２）を用いて、トラッキングデータにおけるフォーカスレンズの位置を補正する補正係数としての傾斜係数αを算出する。すなわち、フォーカスレンズ１０５が位置Ｆ５ａから位置Ｆ５ｂに駆動した場合、つまり物体側に駆動した場合は、以下の式（１）のように傾斜係数αを算出する。
α＝Ｘ１／（Ｘ１＋Ｘ２）・・・・・・・・・・・（１）
また、フォーカスレンズ１０５が位置Ｆ５ａから位置Ｆ５ｃに駆動した場合、つまりＣＣＤ側に駆動した場合は、以下の式（２）のように傾斜係数αを算出する。
α＝Ｘ２／（Ｘ１＋Ｘ２）・・・・・・・・・・・（２）
フォーカスレンズ１０５の駆動方向（Ｆ駆動方向）を判定するステップＳ４０９では、以下のように判定する。即ち、トラッキングカーブの傾斜係数αが大きい方の直線勾配Ｘ１もしくはＸ２により、フォーカスレンズ１０５の駆動方向（Ｆ駆動方向）が物体側であるか否か（物体側でない場合はＣＣＤ側）を判定する。
【００４３】
具体的な判定方法の例としては、先ずステップＳ４０４及びステップＳ４０５にて直線勾配Ｘ１及びＸ２を算出する際に、フラグ情報として物体側またはＣＣＤ側を記憶しておくようにする。そして、ステップＳ４０６にて直線勾配Ｘ１が直線勾配Ｘ２より大きいと判定された場合は、ステップＳ４０４にて直線勾配Ｘ１を算出する際に記憶したフラグ情報を使用して駆動方向を判定する（直線勾配が大きい方の駆動方向を選択）。
【００４４】
図５の場合、フォーカスレンズ１０５が位置Ｆ５ａから位置Ｆ５ｂに駆動した場合、つまり物体側に駆動した場合の方が、傾きが大きいのでステップＳ４１０（図４）へ進む。
【００４５】
４）フォーカスレンズのシフト量（Ｆシフト量）
ステップＳ４１０では、ステップＳ４０７またはステップＳ４０８にて算出した傾斜係数αを係数として物体側焦点深度に掛けたものを、フォーカスレンズ１０５のシフト量（Ｆシフト量）として算出する。同様に、ステップＳ４１１では、ステップＳ４０７またはステップＳ４０８にて算出した傾斜係数αを−αとして、ＣＣＤ側焦点深度を掛けたものを、フォーカスレンズ１０５のシフト量（Ｆシフト量）として算出する。
【００４６】
例えば、直線勾配Ｘ１を４、直線勾配Ｘ２を１、直線勾配Ｘ１はフォーカスレンズ１０５を物体側に駆動した場合とすると、式（１）にて傾斜係数αは０．８となる。つまりステップＳ４１０では、Ｆシフト量は物体側焦点深度に傾斜係数α（値は０．８）を掛けるので、物体側焦点深度の８０％の量となる。
【００４７】
ステップＳ４１２では、ステップＳ４１０または、ステップＳ４１１にて算出したＦシフト量とステップＳ４０２にて取得したフォーカスレンズ位置を足して（加算）、Ｆシフト位置を算出する。そして、ステップＳ４１３では、ステップＳ４１２にて算出したＦシフト位置にフォーカスレンズ１０５を駆動する。以上の流れでＦシフト位置を算出し、フォーカスレンズ１０５を算出したＦシフト位置に駆動して処理を終了する。
【００４８】
ここで、図６にＦシフト動作の例を示す。図６は、トラッキングデータとしてのトラッキングカーブと物体側焦点深度及びＣＣＤ側焦点深度を示し、縦軸にフォーカスレンズ位置、横軸にズームレンズ位置を表す。図中、フォーカスレンズ１０５が位置Ｆ６ａにいる場合、ズームレンズ１０１はワイド端にいるので、後にズームレンズ１０１はテレ方向に駆動する。つまりフォーカスレンズ１０５は物体側に駆動するのでフォーカスレンズ１０５を物体側焦点深度内に収まる範囲で物体側にシフトさせる。
【００４９】
そして、フォーカスレンズ１０５が位置Ｆ６ｂにいる時、ズームレンズ１０１がテレ方向に駆動した場合の方がワイド方向に駆動した場合に比べ、トラッキングカーブの傾き（直線勾配）が大きい。よって、フォーカスレンズ１０５を物体側焦点深度内に収まる範囲で物体側にシフト（変位）させる。
【００５０】
また、フォーカスレンズ１０５が位置Ｆ６ｃにいる場合、ズームレンズ１０１はテレ端にいるので、後にズームレンズ１０１はワイド方向に駆動する。つまり、フォーカスレンズ１０５はＣＣＤ側に駆動するので、フォーカスレンズ１０５をＣＣＤ側焦点深度内に収まる範囲でＣＣＤ側にシフトさせる。
【００５１】
（トラッキング補正処理）
次に、図２のステップＳ２０６のトラッキング補正処理について、図７を使用して詳細に説明する。先ず、ステップＳ７００では、ズームレンズ位置検出部１０４からズームレンズ位置を取得する。そして、ステップＳ７０１では、ステップＳ７００にて取得したズームレンズ位置と、ステップＳ２０４にて取得したズームレンズ１０１に対する操作量からズームレンズ１０１の駆動目標位置を算出する。
【００５２】
ステップＳ７０２では、ステップＳ７０１にて算出したズームレンズ１０１の駆動目標位置及び、ステップＳ２０２にて設定したトラッキングカーブからフォーカスレンズ１０５の設計目標位置を算出する。そして、ステップＳ７０３では、フォーカスレンズ位置検出部１０８からフォーカスレンズ位置を取得する。
【００５３】
また、ステップＳ７０４では、アイリス位置検出部１１２から可動絞り位置（Ｉｒｉｓ位置）を取得する。ステップＳ７０５では、ステップＳ７０４にて取得した可動絞り位置及び許容錯乱円から焦点深度を算出する。焦点深度の具体的な計算方法は,
公知なので説明を省略する。
【００５４】
ここで、ステップＳ７０６では、ステップＳ７００にて取得したズームレンズ位置と、ステップＳ７０１にて算出したズームレンズ１０１の駆動目標位置に基づいて、以下のように式（３）を用いてズームレンズの駆動速度を算出する。ここで、制御部１１３は駆動速度取得手段として機能する。
Ｚｖ＝｜（Ｚｃｔｒｌ  −  Ｚｆｏｌ）／Ｔ｜・・・・・・・・・（３）
上記式で、Ｚｖはズームレンズ１０１の駆動速度、Ｚｃｔｒｌはズームレンズ１０１の駆動目標位置、Ｚｆｏｌはズームレンズ位置、Ｔはマイコンの処理周期を表す。
【００５５】
ステップＳ７０７では、ステップＳ７０６にて算出したズームレンズ１０１の駆動速度及び、予め記憶しておいたズームレンズ１０１の駆動最速速度Ｚｖｍａｘに基づき、式（４）を用いて係数βを算出する。
【００５６】
β＝Ｚｖ／Ｚｖｍａｘ  （Ｚｖｍａｘ  ＞  ０）・・・・・（４）
そして、ステップＳ７０８では、上述したステップＳ４０４（図４）と同様にして直線勾配Ｘ１を算出する。また、ステップＳ７０９では、上述したステップＳ４０５（図４）と同様にして直線勾配Ｘ２を算出する。
【００５７】
ズームレンズ１０１の駆動方向（Ｚ駆動方向）を判定するステップＳ７１０では、ステップＳ７００にて取得したズームレンズ位置とステップＳ７０１にて算出したズームレンズ１０１の駆動目標位置からＺ駆動方向を判定する。ズームレンズ１０１の駆動方向がテレ側（テレ方向）の場合、ステップＳ７１１へ進む。一方、ズームレンズ１０１の駆動方向がワイド側（ワイド方向）の場合、ステップＳ７１２へ進む。
【００５８】
そして、ステップＳ７１１では、ステップＳ４０７（図４）と同様にして係数としての傾斜係数αを算出する。また、ステップＳ７１２では、ステップＳ４０８（図４）と同様にして傾斜係数αを算出する。
【００５９】
そして、フォーカスレンズ１０５の駆動方向（Ｆ駆動方向）を判定するステップＳ７１３では、ステップＳ７０２にて算出したフォーカスレンズ１０５の設計目標位置、及びステップＳ７０３にて取得したフォーカスレンズ位置に基づいて、判定する。そして、フォーカスレンズの駆動方向が物体側の場合、ステップＳ７１４へ進む。一方、フォーカスレンズの駆動方向がＣＣＤ側の場合、ステップＳ７１５へ進む。
【００６０】
ステップＳ７１４では、傾斜係数α、及び係数βを物体側焦点深度に掛けたものを、フォーカスレンズ１０５の駆動目標位置の補正量（Ｆ補正量）として算出する。また、ステップＳ７１５では、傾斜係数−α、及び係数βをＣＣＤ側焦点深度に掛けたものを、フォーカスレンズ１０５の駆動目標位置の補正量（Ｆ補正量）として算出する。
【００６１】
ステップＳ７１６では、ステップＳ７０２にて算出したフォーカスレンズ１０５の設計目標位置及び、ステップＳ７１４またはステップＳ７１５にて算出したＦ補正量を足して、Ｆ補正目標位置を算出する。そして、ステップＳ７１７では、ステップＳ７１６にて算出したＦ補正目標位置にフォーカスレンズ１０５を駆動する。
【００６２】
例えば、ズームレンズ１０１の駆動速度Ｚｖを９０、駆動最速速度Ｚｖｍａｘを１００とした場合、式（４）から係数βは０．９となる。また、傾斜係数αを０．８とするとステップＳ７１４またはステップＳ７１５では、Ｆ補正量は物体側焦点深度の７２％の量となる。つまり、Ｆ補正目標位置はトラッキングカーブの傾き及び、ズームレンズ１０１の駆動速度によって変化する。
【００６３】
以上の流れでＦ補正目標位置を算出し、フォーカスレンズ１０５を算出したＦ補正目標位置に駆動して処理を終了する。
【００６４】
（本実施形態の動作例）
ここで、図８に本実施形態の動作例を示す。図８は、図１４（従来例）と同様なトラッキングカーブ及び焦点深度を示し、縦軸にフォーカスレンズ位置、横軸にズームレンズ位置、黒点はフォーカスレンズ位置を表す。ズームレンズ１０１の駆動速度は、図１４と同様とする。
【００６５】
時刻ｔ８ａでは、ズームレンズ１０１がワイド端に位置するのでフォーカスレンズ１０５は物体側焦点深度にシフトする。時刻ｔ８ａからｔ８ｂの間、フォーカスレンズ１０５は、物体側焦点深度の境界に位置している。時刻ｔ８ｂ以降は、フォーカスレンズ１０５がズームレンズ１０１の駆動速度に追従出来ないため、物体側焦点深度からトラッキングカーブに近づいている。
【００６６】
図１４の従来例では、時刻ｔ１４ｃ以降、ＣＣＤ側焦点深度を逸脱しているが、本実施形態に係る図８では、ズームレンズ１０５がテレ端に到着する時刻ｔ８ｃまでフォーカスレンズ１０５が焦点深度を逸脱していない。これは、時刻ｔ８ａにて、後のフォーカスレンズの駆動方向が物体側と予測し、フォーカスレンズ１０５の駆動に備えて物体側にシフトしておいたことによる駆動上の余裕が出来たためである。
【００６７】
また、トラッキング動作中は、ズームレンズ１０１の駆動速度に応じて、フォーカスレンズ設計目標位置に対して補正をかけているため、Ｆシフト動作によって生み出された余裕分を活かすことが可能となった。また、ズームレンズ１０１の駆動速度に応じてトラッキング動作中の補正量（Ｆ補正量）を可変とするので、ズームレンズ１０１の駆動速度が速い場合は、追従を優先してフォーカスレンズ１０５を駆動する。一方、ズームレンズ１０１の駆動速度が遅い場合は、設計値（トラッキングデータとしてのトラッキングカーブ）に近い位置でフォーカスレンズ１０５を駆動する。
【００６８】
《第２の実施形態》
本実施形態の最も特徴的な部分は、ズームレンズ１０１の反転動作時に発生するバックラッシュ時間を利用し、フォーカスレンズ１０５を駆動することにある。図９は、ズームレンズ１０１の駆動目標位置の軌跡とズームレンズ位置の軌跡を示し、縦軸にズームレンズ位置、横軸に時間を表す。図中、Ｚｃｔｒｌはズームレンズ１０１の駆動目標位置、Ｚｆｏｌはズームレンズ位置を表す。
【００６９】
レンズは目標位置に向かって駆動するが、機構的なガタなどにより目標位置に到着するのではなく、少し手前で停止する。時刻ｔ９ａからｔ９ｂの間、ズームレンズはワイド側からテレ方向に駆動する。この間、ズームレンズ位置はズームレンズ１０１の駆動目標位置よりワイド側に位置している。時刻ｔ９ｂからｔ９ｃまでは、ズームレンズ１０１の駆動目標位置が変化していないのでズームレンズ位置も変化しない。時刻ｔ９ｃにてズームレンズ１０１の駆動目標位置が時刻ｔ９ａから時刻ｔ９ｂまでの間とは逆のワイド方向へと向かう。つまり、反転動作となる。
【００７０】
しかし、時刻ｔ９ｄまではズームレンズ１０１の駆動目標位置がズームレンズ位置よりワイド側とならないので、ズームレンズ１０１は駆動を開始しない。ズームレンズ１０１の駆動目標位置がズームレンズ位置よりワイド側となった時刻ｔ９ｄにて、ズームレンズ１０１が駆動を開始する。つまり、時刻ｔ９ｃからｔ９ｄの間は、ズームレンズ１０１の駆動目標位置は変化しているが、ズームレンズ１０１は駆動を開始しない。
【００７１】
よって、時刻ｔ９ｃから時刻ｔ９ｄの間にフォーカスレンズ１０５を駆動することにより、フォーカスレンズ１０５の動き出しを向上させることが可能となる。更に、トラッキング動作におけるフォーカスレンズ１０５の追従性を向上させることが可能となる。以下の説明では、分かり易くするために主要な部位のみ図示し、その他の部位の記載は省略している。
【００７２】
本実施形態におけるズームレンズ装置の構成を、図１０に示す。図１に示す第１の実施形態と同様な構成については説明を省略し、第１の実施形態とは異なる部分について説明する。制御部１１３のＺ反転判断手段１０００は、ズームレンズ１０１の駆動方向の軌跡と、ズーム操作部１１５からの操作に基づきズームレンズ１０１の反転動作を判断する。
【００７３】
制御部１１３の反転動作手段１００１は、Ｚ反転判断手段１０００にてズームレンズ１０１が反転動作を行うと判断された場合、フォーカスレンズ１０５の駆動量を算出し、フォーカスレンズ１０５の駆動を指示する。
【００７４】
（フローチャート）
次に、図１１に本実施形態のフローチャートを示す。図２と同様な部分は説明を省略する。先ず、ステップＳ２０５では、ステップＳ２０４にて取得したズームレンズ１０１に対する操作量からズーム操作部１１５の操作が有ったか否かを判定する。ズーム操作部１１５の操作が有った場合は、ステップＳ１１００へ進む。一方、ズーム操作部１１５の操作が無かった場合は、ステップＳ２００へ戻る。
【００７５】
ステップＳ１１００では、ステップＳ２０４にて取得したズームレンズ１０１に対する操作量と、少なくとも一つ以上前（過去）のズームレンズ１０１に対する操作量から、ズームレンズ１０１の駆動方向が反転するか判定する。
【００７６】
即ち、ズームレンズの現在位置と過去位置からズームレンズの駆動方向を判断する第１判断手段と、ズームレンズの現在位置と目標位置からズームレンズの目標駆動方向を判断する第２判断手段と、を備える。更に、第１、第２判断手段の出力が同一か否かを判断する第３判断手段と、を備え、第３判断手段で同一でないと判断された場合、ズームレンズの反転動作があったものと判定する。
【００７７】
ステップＳ１１００にてズームレンズ１０１の駆動方向が反転すると判定した場合は、ステップＳ１１０１へ進む。一方、ステップＳ１１００にてズームレンズ１０１の駆動方向が反転しないと判定した場合は、ステップＳ２０６へ進む。
【００７８】
（ズームレンズの駆動方向反転時）
ステップＳ１１０１では、ズームレンズ１０１の駆動方向が反転することで、発生するバックラッシュ時間を利用してフォーカスレンズ１０５を駆動する処理を行う。ステップＳ１１０１の処理について、図１２を使用して説明する。
【００７９】
ステップＳ１２００では、ズームレンズ位置検出部１０４からズームレンズ位置を取得する。ステップＳ１２０１では、ステップＳ２０４（図１１）にて取得したズームレンズ１０１に対する操作量と、ステップＳ１２００にて取得したズームレンズ位置からズームレンズ１０１の駆動目標位置を算出する。また、ステップＳ１２０２では、ステップＳ１２０１にて算出したズームレンズ目標位置及び、ステップＳ２０２（図２、図１１）にて設定したトラッキングデータとしてのトラッキングカーブからフォーカスレンズ１０５の設計目標位置を算出する。
【００８０】
また、ステップＳ１２０３では、フォーカスレンズ位置検出部１０８からフォーカスレンズ位置を取得する。そして、ステップＳ１２０４では、アイリス位置検出部１１２から可動絞り位置を取得する。ステップＳ１２０５では、ステップＳ１２０４にて取得した可動絞り位置及び、許容錯乱円から焦点深度を算出する。焦点深度の具体的な計算方法は公知なので説明を省略する。
【００８１】
ステップＳ１２０６では、ステップＳ４０４（図４）と同様にして変数Ｘ１を算出する。また、ステップＳ１２０７では、ステップＳ４０５（図４）と同様にして変数Ｘ２を算出する。
【００８２】
ズームレンズ１０１の駆動方向（Ｚ駆動方向）を判定するステップＳ１２０８では、ステップＳ１２００で取得したズームレンズ位置と、ステップＳ１２０１で算出したズームレンズ１０１の駆動目標位置からズームレンズ１０１の駆動方向を判定する。ズームレンズ１０１の駆動方向がテレ側（テレ方向）の場合、ステップＳ１２０９へ進む。一方、ズームレンズ１０１の駆動方向がワイド側（ワイド方向）の場合、ステップＳ１２１０へ進む。
【００８３】
ステップＳ１２０９では、ステップＳ４０７（図４）と同様にして係数としての傾斜角αを算出する。また、ステップＳ１２１０では、ステップＳ４０８（図４）と同様にして係数としての傾斜角αを算出する。
【００８４】
フォーカスレンズ１０５の駆動方向（Ｆ駆動方向）を判定するステップＳ１２１１では、以下のようにフォーカスレンズ１０５の駆動方向を判定する。すなわち、ステップＳ１２０２にて算出したフォーカスレンズ１０５の設計目標位置、及びステップＳ１２０３にて取得したフォーカスレンズ位置に基づいて、フォーカスレンズ１０５の駆動方向を判定する。そして、フォーカスレンズの駆動方向が物体側の場合、ステップＳ１２１２へ進む。一方、フォーカスレンズの駆動方向がＣＣＤ側の場合、ステップＳ１２１３へ進む。
【００８５】
ステップＳ１２１２では、ステップＳ１２０９またはステップＳ１２１０にて算出した傾斜係数αを物体側焦点深度に掛けて補正量を算出する。また、ステップＳ１２１３では、ステップＳ１２０９またはステップＳ１２１０にて算出した傾斜係数αを−αとしてＣＣＤ側焦点深度に掛けて補正量を算出する。
【００８６】
ステップＳ１２１４では、ステップＳ１２０３にて取得したフォーカスレンズ位置、及びステップＳ１２１２またはステップＳ１２１３にて算出した補正量を足して（加算）、Ｆ駆動位置を算出する。そして、ステップＳ１２１５では、ステップＳ１２１４にて算出したＦ駆動位置にフォーカスレンズ１０５を駆動する。以上の流れでフォーカスレンズを駆動して、反転駆動処理を終了する。
【００８７】
（本実施形態の動作例）
ここで、図１３に本実施形態の動作例を示す。図１３はズームレンズ１０１の駆動軌跡及びフォーカスレンズ１０５の駆動軌跡を示し、縦軸にフォーカスレンズ位置及びズームレンズ位置、横軸に時間を示す。なお、黒点はそれぞれある時刻におけるズームレンズ１０１またはフォーカスレンズ１０５の位置を示す。
【００８８】
図中、時刻ｔ１３ａでは、ズームレンズ１０１は位置Ｚ１３ａ、フォーカスレンズ１０５は位置Ｆ１３ａに位置するものとする。ズームレンズ１０１は時刻ｔ１３ａから時刻ｔ１３ｂの間、ズーム操作部１１５の操作によってワイド側からテレ方向に進み、位置Ｚ１３ｂにて停止するものとする。また、フォーカスレンズ１０５は時刻ｔ１３ａから時刻ｔ１３ｂの間、ズームレンズ１０１の駆動に合わせて、ＣＣＤ側から物体側方向に進み、位置Ｆ１３ｂにて停止するものとする。
【００８９】
時刻ｔ１３ｂから時刻ｔ１３ｃの間、ズーム操作部１１５及びフォーカス操作部１１４にて操作が行われなかったので、ズームレンズ１０１及びフォーカスレンズ１０５は駆動しない。時刻ｔ１３ｃにて、ズーム操作部１１５でテレ端からワイド方向（ワイド側）への操作が行われたとする。テレ端からワイド方向（ワイド側）は、時刻ｔ１３ａから時刻ｔ１３ｂ間とは異なる駆動方向なので、図１１のステップＳ１１００にてズームレンズ１０１の駆動方向が反転すると判定され、ステップＳ１１０１の反転動作処理を行う。
【００９０】
そして、図１３の時刻ｔ１３ｃにて、フォーカスレンズ１０５は物体側からＣＣＤ方向へ駆動（Ｆシフト）を開始する。また、時刻ｔ１３ｃから時刻ｔ１３ｄ間のバックラッシュ時間を経て、時刻ｔ１３ｄにてズームレンズ１０１が駆動を開始する。
【００９１】
以上述べたように、ズームレンズ１０１の駆動方向が反転すると判定した場合、バックラッシュ時間を利用しフォーカスレンズ１０５を駆動することで、動き出しを向上させて追従性を向上させることが可能となる。
【００９２】
（変形例）
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００９３】
（変形例１）
上述した実施形態では、トラッキングカーブの傾斜勾配（傾き）としてのＸ１、Ｘ２を用いたが、これに限定されず、フォーカスレンズ１０５の位置Ｆ５ａと位置Ｆ５ｂの差分、位置Ｆ５ａと位置Ｆ５ｃの差分に置き換えることもできる。
【００９４】
（変形例２）
また、上述した実施形態では、焦点深度を算出するものとしたが、焦点深度が既知である場合（テーブル等として記憶）は、これを読みだして用いることもできる。また、上述した実施形態における焦点深度の替りに、被写界深度を用いても良い。
【００９５】
（変形例３）
また、上述した実施形態では、ズームレンズ１０１の駆動最速速度Ｖｍａｘは予め記憶しておくとしたが、ズームレンズ１０１の駆動最速速度を利用者が任意に変更出来る場合は、ステップＳ７０７の処理の際に読出すようにしても良い。
【００９６】
（変形例４）
また、上述した実施形態では、図６及び図８のトラッキングカーブに対して下方（至り値０）をＣＣＤ側、上方を物体側の焦点深度としたが、下方を物体側、上方をＣＣＤ側としても良い。この場合、ステップＳ４１０、ステップＳ４１１、ステップＳ７１４、及びステップＳ７１５における傾斜係数αの正負は反転することとなる。
【符号の説明】
【００９７】
１０１・・ズームレンズ、１０５・・フォーカスレンズ、１０６・・フォーカスモータ、１１３・・制御部、１１６・・トラッキングデータ部、１１８・・Ｆシフト手段、１１９・・トラッキング補正手段、α・・傾斜係数（補正係数）、Ｘ１、Ｘ２・・直線勾配
【図１】
2016118656.tif 000003
【図２】
2016118656.tif 000004
【図３】
2016118656.tif 000005
【図４】
2016118656.tif 000006
【図５】
2016118656.tif 000007
【図６】
2016118656.tif 000008
【図７】
2016118656.tif 000009
【図８】
2016118656.tif 000010
【図９】
2016118656.tif 000011
【図１０】
2016118656.tif 000012
【図１１】
2016118656.tif 000013
【図１２】
2016118656.tif 000014
【図１３】
2016118656.tif 000015
【図１４】
2016118656.tif 000016