(57)【要約】【課題】加工対象物の向きを正確かつ完全に定め、加工対象物の三次元位置も正確かつ完全に定めた状態で、加工対象物を固定することを可能にする。【解決手段】加工対象物１０は、同じ方向を向く第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃと、第１基準面と向きが直交する第２基準面１２ａ，１２ｂと、第１基準面および第２基準面と向きが直交する第３基準面１３を含む。加工対象物１０の固定装置２０は、支持構造体３と固定機構５を備える。支持構造体３は、第１方向を向く第１取付部２１ａ，２１ｂ，２１ｃと、第１方向に直交する第２方向を向く第２取付部２２ａ，２２ｂと、第１方向および第２方向に直交する第３方向を向く第３取付部２３を含む。３つの第１基準面が３つの第１取付部に当てられ、２つの第２基準面が２つの第２取付部に当てられ、第３基準面が第３取付部に当てられた状態で、固定機構５は、加工対象物１０を支持構造体３に固定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定装置に固定された状態で、加工装置に加工される加工対象物であって、
前記固定装置は、第１方向を向き互いに分離された３つの第１取付部と、第１方向に直交する第２方向を向き互いに分離された２つの第２取付部と、第１方向および第２方向に直交する第３方向を向く１つの第３取付部と、を含んでおり、各第１取付部は、第１取付面であるか、または、第１方向を向くように第１方向に突出した第１取付突出点であり、各第２取付部は、第２取付面であるか、または、第２方向を向くように第２方向に突出した第２取付突出点であり、第３取付部は、第３取付面であるか、または、第３方向を向くように第３方向に突出した第３取付突出点であり、
前記加工対象物は、同じ第１基準方向を向き互いに分離された３つの第１基準面と、第１基準方向に直交する第２基準方向を向き互いに分離された２つの第２基準面と、第１基準方向と第２基準方向の両方に直交する第３基準方向を向く１つの第３基準面と、を含み、
３つの第１基準面は、それぞれ、前記固定装置における３つの第１取付部に第１方向に当てられ、２つの第２基準面は、それぞれ、前記固定装置における２つの第２取付部に第１方向に直交する第２方向に当てられ、第３基準面は、それぞれ、前記固定装置における第３取付部に第１方向と第２方向との両方に直交する第３方向に当てられた状態で、加工対象物を前記固定装置に固定できるようになっている、ことを特徴とする加工対象物。
【請求項２】
鉛直上方を向く３つの第１取付部に、それぞれ、３つの第１基準面を取り付けられるようになっており、
第１基準面が向いている方向と平行な方向から加工対象物を見た場合に、３つの第１基準面内にそれぞれ位置する３点同士を仮想直線で結ぶことにより形成される仮想三角形の内部に、加工対象物の重心が位置している、ことを特徴とする請求項１に記載の加工対象物。
【請求項３】
加工装置が加工対象物を加工する時に加工対象物を固定しておく加工対象物の固定装置であって、
加工対象物が取り付けられる支持構造体と、
加工対象物を支持構造体に固定する固定機構と、を備え、
加工対象物は、同じ方向を向き互いに分離された３つの第１基準面と、第１基準面が向く方向に直交する方向を向き互いに分離された２つの第２基準面と、第１基準面が向く方向と第２基準面が向く方向の両方に直交する方向を向く１つの第３基準面と、を含み、
支持構造体は、第１方向を向き互いに分離された３つの第１取付部と、第１方向に直交する第２方向を向き互いに分離された２つの第２取付部と、第１方向および第２方向に直交する第３方向を向く１つの第３取付部と、を含み、
３つの第１基準面がそれぞれ３つの第１取付部に当てられ、２つの第２基準面がそれぞれ２つの第２取付部に当てられ、第３基準面が第３取付部に当てられた状態で、固定機構は、加工対象物を支持構造体に固定し、
各第１取付部は、第１取付面であるか、または、第１方向を向くように第１方向に突出した第１取付突出点であり、
各第２取付部は、第２取付面であるか、または、第２方向を向くように第２方向に突出した第２取付突出点であり、
第３取付部は、第３取付面であるか、または、第３方向を向くように第３方向に突出した第３取付突出点である、ことを特徴とする加工対象物の固定装置。
【請求項４】
第１方向は、鉛直上方の向きである、ことを特徴とする請求項３に記載の加工対象物の固定装置。
【請求項５】
固定機構は、
３つの第１基準面をそれぞれ３つの第１取付部に第１方向と反対方向に押し付けて固定する３つの第１押付機構部と、
２つの第２基準面をそれぞれ２つの第２取付部に第２方向と反対方向に押し付けて固定する２つの第２押付機構部と、
第３基準面を第３取付部に第３方向と反対方向に押し付けて固定する第３押付機構部と、を備える、ことを特徴とする請求項３または４に記載の加工対象物の固定装置。
【請求項６】
加工装置が加工対象物を加工する時に加工対象物を固定する加工対象物の固定方法であって、
加工対象物は、同じ方向を向き互いに分離された３つの第１基準面と、第１基準面が向く方向に直交する方向を向き互いに分離された２つの第２基準面と、第１基準面が向く方向と第２基準面が向く方向の両方に直交する方向を向く１つの第３基準面と、を含むものであり、
（Ａ）加工対象物が取り付けられる支持構造体と、加工対象物を支持構造体に固定する固定機構とを備える固定装置を設け、支持構造体は、第１方向を向き互いに分離された３つの第１取付部と、第１方向に直交する第２方向を向き互いに分離された２つの第２取付部と、第１方向および第２方向に直交する第３方向を向く１つの第３取付部と、を含み、各第１取付部は、第１取付面であるか、または、第１方向を向くように第１方向に突出した第１取付突出点であり、各第２取付部は、第２取付面であるか、または、第２方向を向くように第２方向に突出した第２取付突出点であり、第３取付部は、第３取付面であるか、または、第３方向を向くように第３方向に突出した第３取付突出点であり、
（Ｂ）３つの第１基準面を、それぞれ３つの第１取付部に当て、２つの第２基準面をそれぞれ２つの第２取付部に当て、第３基準面を第３取付部に当て、
（Ｃ）この状態で、固定機構により、加工対象物を支持構造体に固定する、ことを特徴とする加工対象物の固定方法。
【請求項７】
第１方向は、鉛直上方の向きであり、
前記（Ｂ）において、
（Ｂ１）３つの第１基準面を、それぞれ３つの第１取付部に載せ、
（Ｂ２）この状態で、加工対象物を第２方向と反対方向に移動させて、２つの第２基準面を、それぞれ２つの第２取付部に当て、
（Ｂ３）この状態で、加工対象物を第３方向と反対方向に移動させて、第３基準面を第３取付部に当てる、ことを特徴とする請求項６に記載の加工対象物の固定方法。
【請求項８】
第１の基準方向を向いて互いに分離され、固定装置の対応する３つの第１取付面に当てられるべき３つの第１基準面と、
前記第１の基準方向と直交する第２の基準方向を向いて互いに分離され、前記固定装置の対応する２つの第２取付面に当てられるべき２つの第２基準面と、
前記第１及び第２基準方向のそれぞれと直交する第３の基準方向を向いて互いに分離され、前記固定装置の対応する１つの第３取付部に当てられるべき１つの第３基準面と、
を有する加工対象物。
【請求項９】
前記第１基準面が向いている方向と平行な方向から前記加工対象物を見た場合に、前記３つの第１基準面内にそれぞれ位置する３点同士を仮想直線で結ぶことにより形成される仮想三角形の内部に、前記加工対象物の重心が位置している、請求項８に記載の加工対象物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、固定装置により固定された状態で加工装置により加工される加工対象物に関する。また、本発明は、加工装置により加工される加工対象物を固定する装置と方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
加工装置により加工対象物を加工（例えば、切削加工、穴あけ加工）を行う時に、加工対象物を固定しておく。このように加工対象物を固定する装置は、例えば、下記の特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１には、加工装置により加工対象物を加工する位置で加工対象物をクランプして固定する装置が記載されている。この装置では、加工対象物を、第１の基準部材における水平方向を向く取付面に水平方向に押し付ける。このように加工対象物を押し付ける部材と第１の基準部材とで、加工対象物を水平方向にクランプして固定する。その後、このような水平方向のクランプ力を弱めて、加工対象物を押し上げロッドにより上方に押し上げて、第２の基準部材における下方を向く取付面に加工対象物を押し付ける。これにより、押し上げロッドと第２の基準部材とで、加工対象物を鉛直方向にクランプする。その後、上述した水平方向のクランプ力を元の大きさに戻す。このようにして、加工対象物を位置決めして固定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開昭６４−４２８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１では、取付面に押し付けられる加工対象物の基準面が小さい場合には、加工対象物が傾く可能性がある。そのため、加工対象物の向きを正確かつ完全に定めることができない可能性がある。
【０００６】
また、特許文献１では、互いに直交する２軸方向には位置決めできるが、互いに直交する３軸方向のすべてにおいて位置決めする手段が提案されていない。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、加工対象物の基準面が小さくても、加工対象物の向きを正確かつ完全に定め、加工対象物の三次元位置も正確かつ完全に定めた状態で、加工対象物を固定することを可能にする加工対象物と、加工対象物の固定装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明によると、第１の基準方向を向いて互いに分離され、固定装置の対応する３つの第１取付面に当てられるべき３つの第１基準面と、
前記第１の基準方向と直交する第２の基準方向を向いて互いに分離され、前記固定装置の対応する２つの第２取付面に当てられるべき２つの第２基準面と、
前記第１及び第２基準方向のそれぞれと直交する第３の基準方向を向いて互いに分離され、前記固定装置の対応する１つの第３取付部に当てられるべき１つの第３基準面と、を有する加工対象物が提供される。
【０００９】
また、上述の目的を達成するため、本発明によると、固定装置に固定された状態で、加工装置に加工される加工対象物であって、
前記固定装置は、第１方向を向き互いに分離された３つの第１取付部と、第１方向に直交する第２方向を向き互いに分離された２つの第２取付部と、第１方向および第２方向に直交する第３方向を向く１つの第３取付部と、を含んでおり、各第１取付部は、第１取付面であるか、または、第１方向を向くように第１方向に突出した第１取付突出点であり、各第２取付部は、第２取付面であるか、または、第２方向を向くように第２方向に突出した第２取付突出点であり、第３取付部は、第３取付面であるか、または、第３方向を向くように第３方向に突出した第３取付突出点であり、
前記加工対象物は、同じ第１基準方向を向き互いに分離された３つの第１基準面と、第１基準方向に直交する第２基準方向を向き互いに分離された２つの第２基準面と、第１基準方向と第２基準方向の両方に直交する第３基準方向を向く１つの第３基準面と、を含み、
３つの第１基準面は、それぞれ、前記固定装置における３つの第１取付部に第１方向に当てられ、２つの第２基準面は、それぞれ、前記固定装置における２つの第２取付部に第１方向に直交する第２方向に当てられ、第３基準面は、それぞれ、前記固定装置における第３取付部に第１方向と第２方向との両方に直交する第３方向に当てられた状態で、加工対象物を前記固定装置に固定できるようになっている、ことを特徴とする加工対象物が提供される。
【００１０】
好ましくは、鉛直上方を向く３つの第１取付部に、それぞれ、３つの第１基準面を取り付けられるようになっており、
第１基準面が向いている方向と平行な方向から加工対象物を見た場合に、３つの第１基準面内にそれぞれ位置する３点同士を仮想直線で結ぶことにより形成される仮想三角形の内部に、加工対象物の重心が位置している。
【００１１】
この構成で、３つの第１取付部にそれぞれ３つの第１基準面を取り付けた状態で、鉛直方向から見た場合に、加工対象物の重心は、各第１取付部（各第１取付面内の１点または各第１取付突出点）を頂点とする仮想三角形の内部に位置する。したがって、３つの第１取付部により、加工対象物の重量を安定して支持できる。
【００１２】
また、上述した目的を達成するため、本発明によると、加工装置が加工対象物を加工する時に加工対象物を固定しておく加工対象物の固定装置であって、
加工対象物が取り付けられる支持構造体と、
加工対象物を支持構造体に固定する固定機構と、を備え、
加工対象物は、同じ方向を向き互いに分離された３つの第１基準面と、第１基準面が向く方向に直交する方向を向き互いに分離された２つの第２基準面と、第１基準面が向く方向と第２基準面が向く方向の両方に直交する方向を向く１つの第３基準面と、を含み、
支持構造体は、第１方向を向き互いに分離された３つの第１取付部と、第１方向に直交する第２方向を向き互いに分離された２つの第２取付部と、第１方向および第２方向に直交する第３方向を向く１つの第３取付部と、を含み、
３つの第１基準面がそれぞれ３つの第１取付部に当てられ、２つの第２基準面がそれぞれ２つの第２取付部に当てられ、第３基準面が第３取付部に当てられた状態で、固定機構は、加工対象物を支持構造体に固定し、
各第１取付部は、第１取付面であるか、または、第１方向を向くように第１方向に突出した第１取付突出点であり、
各第２取付部は、第２取付面であるか、または、第２方向を向くように第２方向に突出した第２取付突出点であり、
第３取付部は、第３取付面であるか、または、第３方向を向くように第３方向に突出した第３取付突出点である、ことを特徴とする加工対象物の固定装置が提供される。
【００１３】
好ましくは、第１方向は、鉛直上方の向きである。
【００１４】
このように、３つの第１取付部は、鉛直上方（第１方向）を向くので、３つの第１取付部に、それぞれ、３つの第１基準面を載せて、３つの第１取付部で加工対象物の重量を支持できる。このように加工対象物の重量が支持された状態で、加工対象物を水平方向に移動させて、加工対象物の２つの第２基準面を、それぞれ、２つの第２取付部に当て、加工対象物の第３基準面を第３取付部に当てることにより、加工対象物の位置と向きを定めることができる。したがって、加工対象物の位置と姿勢を調整する作業が容易になる。
【００１５】
本発明の好ましい実施形態によると、固定機構は、
３つの第１基準面をそれぞれ３つの第１取付部に第１方向と反対方向に押し付けて固定する３つの第１押付機構部と、
２つの第２基準面をそれぞれ２つの第２取付部に第２方向と反対方向に押し付けて固定する２つの第２押付機構部と、
第３基準面を第３取付部に第３方向と反対方向に押し付けて固定する第３押付機構部と、を備える。
【００１６】
３つの第１押付機構部が、それぞれ、３つの第１基準面を３つの第１取付部に第１方向と反対方向に押し付けて固定するので、加工対象物の位置を第１方向に固定でき、加工対象物の姿勢（向き）を、第１方向に直交する仮想平面に対して確実に固定できる。
また、２つの第２押付機構部が、それぞれ、２つの第２基準面を２つの第２取付部に第２方向と反対方向に押し付けて固定するので、加工対象物の位置を第２方向に固定でき、加工対象物の姿勢を、第１方向を向く軸まわりに確実に固定できる。
さらに、第３押付機構部が、第３基準面を第３取付部に第３方向と反対方向に押し付けて固定するので、加工対象物の位置を第３方向に確実に固定できる。
【００１７】
さらに、上述の目的を達成するため、本発明によると、加工装置が加工対象物を加工する時に加工対象物を固定する加工対象物の固定方法であって、
加工対象物は、同じ方向を向き互いに分離された３つの第１基準面と、第１基準面が向く方向に直交する方向を向き互いに分離された２つの第２基準面と、第１基準面が向く方向と第２基準面が向く方向の両方に直交する方向を向く１つの第３基準面と、を含むものであり、
（Ａ）加工対象物が取り付けられる支持構造体と、加工対象物を支持構造体に固定する固定機構とを備える固定装置を設け、支持構造体は、第１方向を向き互いに分離された３つの第１取付部と、第１方向に直交する第２方向を向き互いに分離された２つの第２取付部と、第１方向および第２方向に直交する第３方向を向く１つの第３取付部と、を含み、各第１取付部は、第１取付面であるか、または、第１方向を向くように第１方向に突出した第１取付突出点であり、各第２取付部は、第２取付面であるか、または、第２方向を向くように第２方向に突出した第２取付突出点であり、第３取付部は、第３取付面であるか、または、第３方向を向くように第３方向に突出した第３取付突出点であり、
（Ｂ）３つの第１基準面を、それぞれ３つの第１取付部に当て、２つの第２基準面をそれぞれ２つの第２取付部に当て、第３基準面を第３取付部に当て、
（Ｃ）この状態で、固定機構により、加工対象物を支持構造体に固定する、ことを特徴とする加工対象物の固定方法が提供される。
【００１８】
好ましくは、第１方向は、鉛直上方の向きであり、
前記（Ｂ）において、
（Ｂ１）３つの第１基準面を、それぞれ３つの第１取付部に載せ、
（Ｂ２）この状態で、加工対象物を第２方向と反対方向に移動させて、２つの第２基準面を、それぞれ２つの第２取付部に当て、
（Ｂ３）この状態で、加工対象物を第３方向と反対方向に移動させて、第３基準面を第３取付部に当てる。
【００１９】
このように、まず、３つの第１基準面を、それぞれ３つの第１取付部に載せて、加工対象物の重量を３つの第１取付部で支持した状態にし、この状態で、２つの第２基準面をそれぞれ２つの第２取付部に当て、第３基準面を第３取付部に当てる。したがって、加工対象物の位置と姿勢を調整する作業が容易になる。なお、この作業は、人またはロボットハンドが行う。
【発明の効果】
【００２０】
上述した本発明によると、以下のように、加工対象物の姿勢（向き）を正確かつ完全に定め、加工対象物の三次元位置も正確かつ完全に定めた状態で、固定装置により、加工対象物を固定することができる。
【００２１】
次のように、加工対象物の姿勢を正確かつ完全に定めることができる。
加工対象物の３つの第１基準面を、それぞれ、３つの第１取付部に当てることにより、加工対象物の姿勢を、第１方向に直交する仮想平面に対して定めることができる（すなわち、この仮想平面に含まれる任意の軸まわりに加工対象物が回転することを規制できる）。ここで、３つの第１取付部は、互いに分離されているので、各第１取付部（各第１取付面内の１点または各第１取付突出点）を頂点とする三角形と同じ面積の広い取付面を設けた場合と同等の正確さで、加工対象物の姿勢を、第１方向に直交する仮想平面に対して定めることができる。
また、加工対象物の２つの第２基準面を、それぞれ、２つの第２取付部に当てることにより、加工対象物の姿勢を、第１方向を向く軸まわりの方向において定めることができる（すなわち、この軸まわりに加工対象物が回転することを規制できる）。ここで、２つの第２取付部は、互いに分離されているので、一方の第２取付部から他方の第２取付部までの長さの取付面を設けた場合と同等の正確さで、加工対象物の姿勢を、第１方向を向く軸まわりの方向において定めることができる。
さらに、固定装置における３つの第１取付部と２つの第２取付部に、それぞれ、加工対象物における３つの第１基準面と２つの第２基準面を当てることにより、加工対象物の姿勢が完全に定まる。
このように、３つの第１基準面と２つの第２基準面により、加工対象物の姿勢を正確かつ完全に定めることができる。
【００２２】
次のように、加工対象物の三次元位置も正確かつ完全に定めることができる。
すなわち、固定装置における第１取付部と第２取付部と第３取付部に、それぞれ、加工対象物における第１基準面と第２基準面と第３基準面を当てた状態では、互いに直交する第１方向と第２方向と第３方向のいずれの方向にも、加工対象物が位置決めされる。したがって、第１取付部と第２取付部と第３取付部により、加工対象物の三次元位置が正確かつ完全に定まる。
【００２３】
このように、加工対象物の姿勢を正確かつ完全に定め、加工対象物の三次元位置も正確かつ完全に定めた状態にでき、この状態で、加工対象物を固定装置により固定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態による加工対象物を示す。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線矢視図であり、３つの第１基準面と加工対象物の重心と関係を示す。
【図３】本発明の実施形態による固定装置を示す。
【図４】本発明の実施形態による固定方法のフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態による固定方法の手順を示す。
【図６】本発明の実施形態による固定方法の手順を示す別の図である。
【図７】本発明の実施形態による固定方法の手順を示す別の図である。
【図８】本発明の実施形態による固定方法の手順を示す別の図である。
【図９】本発明の実施形態による固定方法の手順を示す別の図である。
【図１０】図３の固定装置を備える加工装置を示す。
【図１１】加工装置の他の構成例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２６】
図１は、本発明の実施形態による加工対象物１０を示す。図１（Ｂ）は、図１（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図であり、図１（Ｃ）は、図１（Ａ）のＣ−Ｃ線矢視図である。
【００２７】
加工対象物１０は、後述する固定装置２０に取り付けられた状態で、後述する加工装置３０に加工（例えば、切削加工または穴あけ加工）される。
【００２８】
加工対象物１０は、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃと、２つの第２基準面１２ａ，１２ｂと、１つの第３基準面１３を含む。３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、同じ第１基準方向ＤＡ１を向き、互いに分離されている。
【００２９】
２つの第２基準面１２ａ，１２ｂは、同じ第２基準方向ＤＡ２を向き、互いに分離されている。第３基準面１３は、第１基準方向ＤＡ１と第２基準方向ＤＡ２の両方に直交する第３基準方向ＤＡ３を向く。
【００３０】
第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃと第２基準面１２ａ，１２ｂと第３基準面１３の各々は、平面である。また、第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃと第２基準面１２ａ，１２ｂと第３基準面１３の各々は、加工対象物１０に局所的に設けられている。一例では、第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃと第２基準面１２ａ，１２ｂと第３基準面１３の少なくとも一部の基準面は、加工対象物１０に本来設けられておらず、固定装置２０に取り付けるためにのみ設けられている。
【００３１】
３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、それぞれ、加工対象物１０の３つの第１基準面形成部７に形成されている。２つの第２基準面１２ａ，１２ｂは、それぞれ、加工対象物１０の２つの第２基準面形成部８に形成されている。第３基準面１３は、加工対象物１０の第３基準面形成部９に形成されている。
【００３２】
加工対象物１０は、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃ、２つの第２基準面１２ａ，１２ｂ、および第３基準面１３の位置を基準にして、各部の位置が設計され、かつ、この設計に従って製造されている。また、加工対象物１０は、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃ、２つの第２基準面１２ａ，１２ｂ、および第３基準面１３がそれぞれ向く方向の少なくともいずれかを基準にして、この基準（方向）に対する形状が設計され、かつ、この設計に従って製造されている。例えば、加工対象物１０が鋳造物である場合には、このような設計に従って鋳型が製作され、この鋳型により、加工対象物１０が鋳造されている。
【００３３】
好ましくは、加工対象物１０の３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃと重心との位置関係は、次のように設定されている。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ線矢視図である。図２において、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃ以外の加工対象物１０の外縁を細線で図示しており、加工対象物１０の他の部分の図示を省略している。図２に示すように、第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃが向いている第１基準方向ＤＡ１（図２の紙面に直交する方向）と平行な方向から加工対象物１０を見た場合に、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃ内にそれぞれ位置する３点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ同士を仮想直線で結ぶことにより形成される仮想三角形（図２において破線で示す三角形）の内部に、加工対象物１０の重心Ｇが位置している。好ましくは、この仮想三角形の中央（例えば、重心、または、この重心近傍）に、加工対象物１０の重心Ｇが位置している。なお、３点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃの各々は、好ましくは、対応する第１基準面内の中央に位置する。しかし、これらの３点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃの各々は、対応する第１基準面内に位置する任意の点であってもよい。
【００３４】
図３は、固定装置２０を示す。図３（Ｂ）は、図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図であり、図３（Ｃ）は、図３（Ａ）のＣ−Ｃ線矢視図である。図３において、細い破線は、固定装置２０に取り付けた場合の加工対象物１０を示し、加工対象物１０を透視して図示している。
【００３５】
固定装置２０は、後述の加工装置３０が加工対象物１０を加工する時に加工対象物１０を固定しておく。固定装置２０は、加工対象物１０が取り付けられる支持構造体３と、加工対象物１０を支持構造体３に固定する固定機構５を備える。
【００３６】
支持構造体３は、３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃと、２つの第２取付面２２ａ，２２ｂと、１つの第３取付面２３を含む。３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃは、同じ第１方向ＤＢ１を向き、互いに分離されている。また、好ましくは、３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃは、同一直線上に位置しない。すなわち、第１取付面２１ａ内の任意の点と，第１取付面２１ｂ内の任意の点と，第１取付面２１ｃ内の任意の点とを通る直線は存在しない。２つの第２取付面２２ａ，２２ｂは、同じ第２方向ＤＢ２を向き、互いに分離されている。第３取付面２３は、第１方向ＤＢ１と第２方向ＤＢ２の両方に直交する第３方向ＤＢ３を向く。第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃと第２取付面２２ａ，２２ｂと第３取付面２３の各々は、平面である。好ましくは、第１方向ＤＢ１は、鉛直上方の向き（すなわち、上を向く鉛直方向）である。このように、支持構造体３において、第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃと、第２取付面２２ａ，２２ｂと、第３取付面２３は、互いに位置と向きが固定されている。
【００３７】
支持構造体３は、図２の例では、ベース部４と、ベース部４から上方に立ち上がる３つの第１取付面形成部１４と、ベース部４に設けられた２つの第２取付面形成部１５と、ベース部４に設けられた第３取付面形成部１６とを有する。３つの第１取付面形成部１４の上端面は、それぞれ、３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃになっている。２つの第２取付面形成部１５と第３取付面形成部１６の側面は、それぞれ、２つの第２取付面２２ａ，２２ｂと第３取付面２３になっている。
【００３８】
固定機構５は、加工対象物１０を支持構造体３に固定する。すなわち、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃがそれぞれ３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃに当てられ、２つの第２基準面１２ａ，１２ｂがそれぞれ２つの第２取付面２２ａ，２２ｂに当てられ、第３基準面１３が第３取付面２３に当てられた状態で、固定機構５は、加工対象物１０を支持構造体３に固定する。
【００３９】
固定機構５は、３つの第１押付機構部１７と、２つの第２押付機構部１８と、１つの第３押付機構部１９を有する。
【００４０】
３つの第１押付機構部１７は、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃをそれぞれ３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃに第１方向ＤＢ１と反対方向に押し付けて固定する。すなわち、３つの第１押付機構部１７は、それぞれ、対応する３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃ用に設けられ、各第１押付機構部１７は、対応する第１基準面を、対応する第１取付面に押し付けて固定する。
【００４１】
２つの第２押付機構部１８は、２つの第２基準面１２ａ，１２ｂをそれぞれ２つの第２取付面２２ａ，２２ｂに第２方向ＤＢ２と反対方向に押し付けて固定する。すなわち、２つの第２押付機構部１８は、それぞれ、対応する２つの第２基準面１２ａ，１２ｂ用に設けられ、各第２押付機構部１８は、対応する第２基準面を、対応する第２取付面に押し付けて固定する。
【００４２】
第３押付機構部１９は、第３方向ＤＢ３と反対方向に第３基準面１３を第３取付面２３に押し付けて固定する。
【００４３】
本実施形態によると、各第１押付機構部１７は、対応する第１取付面２１ａ，２１ｂまたは２１ｃとの間に、対応する第１基準面形成部７を第１方向ＤＢ１に挟み、この第１基準面形成部７を対応する第１取付面に押し付ける。この押し付けによる反力は、支持構造体３に支持される。
【００４４】
図３の例では、各第１押付機構部１７は、結合ピン２５と、押付部材２７と、ナット２９を有する。結合ピン２５の一端部は、支持構造体３に結合されている。押付部材２７には、貫通穴が設けられている。この貫通穴を結合ピン２５が貫通するように、押付部材２７は結合ピン２５に取り付けられる。押付部材２７は、その貫通穴を貫通している結合ピン２５に対して、結合ピン２５の軸方向（第１方向ＤＢ１）に結合ピン２５に対して移動自在である。結合ピン２５の他端側部の外周面には、雄ネジが形成されている。この雄ネジには、ナット２９が螺合している。この構成で、図３（Ａ）〜（Ｃ）のように、押付部材２７と第１取付面２１ａ，２１ｂまたは２１ｃとの間に第１基準面形成部７を挟んだ状態で、ナット２９が第１取付面側へ移動する方向にナット２９を回転させる。これにより、押付部材２７が、第１取付面側へ移動して第１基準面形成部７（すなわち、第１基準面）を第１取付面に押し付ける。
【００４５】
本実施形態によると、各第２押付機構部１８は、対応する第２取付面２２ａまたは２２ｂとの間に、対応する第２基準面形成部８を第２方向ＤＢ２に挟み、この第２基準面形成部８を対応する第２取付面に押し付ける。この押し付けによる反力は、支持構造体３に支持される。
【００４６】
図３（Ｂ）（Ｃ）の例では、各第２押付機構部１８は、結合部材３１と押付ボルト３３を有する。結合部材３１は、支持構造体３に結合されており、第２方向ＤＢ２に貫通する貫通穴が形成されている。この貫通穴の内周面には、雌ネジが形成されている。押付ボルト３３の外周面には、雄ネジが形成されている。結合部材３１の貫通穴の雌ネジと押付ボルト３３の雄ネジが螺合した状態で、押付ボルト３３が結合部材３１の貫通穴を貫通している。この構成で、図３（Ｂ）（Ｃ）のように、押付ボルト３３の先端と第２取付面２２ａまたは２２ｂとの間に第２基準面形成部８を挟んだ状態で、押付ボルト３３が第２取付面側へ移動する方向に押付ボルト３３を回転させる。これにより、押付ボルト３３が、第２取付面側へ移動して第２基準面形成部８（すなわち、第２基準面）を第２取付面に押し付ける。
【００４７】
本実施形態によると、第３押付機構部１９は、第３取付面２３との間に第３方向ＤＢ３に第３基準面形成部９を挟み、この第３基準面形成部９を第３取付面２３に押し付ける。この押し付けによる反力は、支持構造体３に支持される。
【００４８】
図３（Ａ）の例では、第３押付機構部１９は、第２押付機構部１８と同様に、結合部材３１と押付ボルト３３を有する。結合部材３１は、支持構造体３に結合されており、第３方向ＤＢ３に貫通する貫通穴が形成されている。この貫通穴の内周面には、雌ネジが形成されている。押付ボルト３３の外周面には、雄ネジが形成されている。結合部材３１の貫通穴の雌ネジと押付ボルト３３の雄ネジが螺合した状態で、押付ボルト３３が結合部材３１の貫通穴を貫通している。この構成で、図３（Ａ）のように、押付ボルト３３の先端と第３取付面２３との間に第３基準面形成部９を挟んだ状態で、押付ボルト３３が第３取付面２３側へ移動する方向に押付ボルト３３を回転させる。これにより、押付ボルト３３が、第３取付面２３側へ移動して第３基準面形成部９（すなわち、第３基準面）を第３取付面２３に押し付ける。
【００４９】
次に、後述の加工装置３０が加工対象物１０を加工する時に加工対象物１０を固定する加工対象物１０の固定方法を説明する。
【００５０】
図４は、この方法のフローチャートである。図５〜図９は、それぞれ、このフローチャートにおけるステップＳ１、Ｓ２１、Ｓ２２，Ｓ２３、Ｓ３に対応する。図５〜図９の各々において、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図であり、（Ｃ）は、（Ａ）のＣ−Ｃ線矢視図である。
【００５１】
ステップＳ１において、上述した固定装置２０を設ける。好ましくは、３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃが鉛直上方を向くように固定装置２０を設置する。固定装置２０が図３の構成を有する場合、ステップＳ１において、図５のように、各第１押付機構部１７の押付部材２７とナット２９を結合ピン２５から取り外しておく。また、図５のように、各押付ボルト３３を、対応する第２取付面２２ａ，２２ｂまたは第３取付面２３と反対側に移動させておく。
【００５２】
ステップＳ２において、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃを、それぞれ３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃに当て、２つの第２基準面１２ａ，１２ｂをそれぞれ２つの第２取付面２２ａ，２２ｂに当て、第３基準面１３を第３取付面２３に当てる。
【００５３】
本実施形態では、ステップＳ２は、ステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３を有する。
【００５４】
ステップＳ２１において、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃを、それぞれ、３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃに当てる。好ましくは、３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃは鉛直上方を向いており、ステップＳ２１において、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃを下方に向けたまま、加工対象物１０を下降させる。これにより、図６のように、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃを、それぞれ、３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃに載せて、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃを、それぞれ、３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃに当てる。これにより、加工対象物１０の重量が３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃにより支持された第１の状態にする。加工対象物１０を下降させる時に、上述のように、結合ピン２５から押付部材２７とナット２９が外れているので、加工対象物１０の第１基準面形成部７は、押付部材２７とナット２９に干渉することがない。
【００５５】
ステップＳ２２において、上述の第１の状態で、加工対象物１０を第２方向ＤＢ２と反対方向に移動させて、図７のように、２つの第２基準面１２ａ，１２ｂを、それぞれ２つの第２取付面２２ａ，２２ｂに当てる。これにより、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃがそれぞれ３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃに接し、かつ、２つの第２基準面１２ａ，１２ｂがそれぞれ２つの第２取付面２２ａ，２２ｂに接している第２の状態にする。
【００５６】
ステップＳ２３において、上述の第２の状態で、加工対象物１０を第３方向ＤＢ３と反対方向に移動させて、図８のように、第３基準面１３を第３取付面２３に当てる。これにより、支持構造体３に対する加工対象物１０の位置と姿勢が完全に定まった第３の状態にする。
【００５７】
なお、ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３は、人またはロボットハンドにより行われる。
【００５８】
ステップＳ３において、第３の状態で、固定機構５により、加工対象物１０を支持構造体３に固定する。すなわち、図９のように、３つの第１押付機構部１７により、それぞれ、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃを３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃに押し付けて、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃを３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃに固定し、２つの第２押付機構部１８により、それぞれ、２つの第２基準面１２ａ，１２ｂを２つの第２取付面２２ａ，２２ｂに押し付けて、２つの第２基準面１２ａ，１２ｂを２つの第２取付面２２ａ，２２ｂに固定し、第３押付機構部１９により、第３基準面１３を第３取付面２３に押し付けて、第３基準面１３を第３取付面２３に固定する。
【００５９】
図９の例では、ステップＳ３において、図８の状態から、次のようにして、加工対象物１０を支持構造体３に固定する。各第１押付機構部１７の結合ピン２５に、押付部材２７とナット２９を取り付ける。ナット２９の回転により、押付部材２７と、対応する第１取付面２１ａ，２１ｂまたは２１ｃとの間に第１基準面形成部７を挟み込み、押付部材２７が、対応する第１取付面に、対応する第１基準面１１ａ，１１ｂまたは１１ｃを押し付ける。また、各第２押付機構部１８の押付ボルト３３が、対応する第２取付面２２ａまたは２２ｂ側へ移動する方向に、この押付ボルト３３を回転させる。これにより、この押付ボルト３３が、対応する第２取付面側へ移動して、対応する第２基準面１２ａまたは１２ｂを第２取付面に押し付ける。同様に、第３押付機構部１９の押付ボルト３３が、対応する第３取付面２３側へ移動する方向に、この押付ボルト３３を回転させる。これにより、この押付ボルト３３が、第３取付面２３側へ移動して第３基準面１３を第３取付面２３に押し付ける。
【００６０】
図１０は、本発明の実施形態による加工装置３０を示す。加工装置３０は、上述のステップＳ３において固定機構５により支持構造体３に固定した上述の加工対象物１０を加工する。加工装置３０は、上述の固定装置２０と、静止フレーム３９と、可動フレーム４１と、加工用工具４３と、制御装置４５と、位置検出装置４７とを備える。
【００６１】
静止フレーム３９は、固定装置２０の支持構造体３に対して固定されている。図１０の例では、静止フレーム３９は、ベース部４に設置されている。
【００６２】
可動フレーム４１は、静止フレーム３９に対して移動可能である、図１０の例では、可動フレーム４１は、第１フレーム部４１ａと第２フレーム部４１ｂと第３フレーム部４１ｃを有する。第１フレーム部４１ａは、静止フレーム３９に設けられ静止フレーム３９に対して第２方向ＤＢ２と平行な方向に往復動可能である。第２フレーム部４１ｂは、第１フレーム部４１ａに支持されながら、第１フレーム部４１ａに対して第１方向ＤＢ１と平行な方向（鉛直方向）に往復動可能である。第３フレーム部４１ｃは、第２フレーム部４１ｂに支持されながら、第２フレーム部４１ｂに対して第３方向ＤＢ３と平行な方向に往復動可能である。
【００６３】
加工用工具４３は、可動フレーム４１（図１０の例では、第３フレーム部４１ｃ）に取り付けられ、支持構造体３に固定された加工対象物１０を加工する。加工用工具４３は、例えば、自身の軸まわりに回転駆動されるエンドミルであるが、他の加工用の工具であってもよい。
【００６４】
制御装置４５は、可動フレーム４１の動作を制御する。すなわち、制御装置４５は、可動フレーム４１を駆動する駆動装置（図示せず）を制御することにより、可動フレーム４１の動作を制御する。これにより、制御装置４５は、加工用工具４３の位置を制御する。図１０の例では、制御装置４５は、第１フレーム部４１ａを静止フレーム３９に対して第２方向ＤＢ２と平行な方向に往復動させる駆動装置（図示せず）を制御し、第２フレーム部４１ｂを第１フレーム部４１ａに対して第１方向ＤＢ１と平行な方向に往復動させる駆動装置（図示せず）を制御し、第３フレーム部４１ｃを第２フレーム部４１ｂに対して第３方向ＤＢ３と平行な方向に往復動させる駆動装置（図示せず）を制御する。
【００６５】
加工対象物１０は、上述したように、第１基準面１１ａ，１１ｂまたは１１ｃと第２基準面１２ａまたは１２ｂと第３基準面１３の位置を基準にして設計され、かつ、この設計に従って製造されている。
【００６６】
制御装置４５は、予め設定された加工位置に加工用工具４３を位置させるように、可動フレーム４１の動作を制御する。加工位置は、加工位置制御基準に対して予め設定されている。加工位置制御基準は、支持構造体３の第１取付面２１ａ，２１ｂまたは２１ｃと第２取付面２２ａまたは２２ｂと第３取付面２３である。この加工位置は、制御装置４５に記憶されていてよい。
【００６７】
位置検出装置４７は、加工位置制御基準（第１取付面２１ａ，２１ｂまたは２１ｃと第２取付面２２ａまたは２２ｂと第３取付面２３）に対する加工用工具４３の位置を検出する。
【００６８】
制御装置４５は、位置検出装置４７が検出した加工用工具４３の位置と、予め設定された加工位置とに基づいて、加工用工具４３を上述の加工位置に位置させるように、可動フレーム４１の動作を制御する。
【００６９】
この制御を、より詳しく説明する。
【００７０】
加工位置制御基準は、第１取付面２１ａ，２１ｂまたは２１ｃの位置を第１方向ＤＢ１の第１基準位置として含み、第２取付面２２ａまたは２２ｂの位置を第２方向ＤＢ２の第２基準位置として含み、第３取付面２３の位置を第３方向ＤＢ３の第３基準位置として含む。
【００７１】
上述の加工位置は、第１方向ＤＢ１について第１基準位置に対して予め設定された第１加工位置を含み、第２方向ＤＢ２について第２基準位置に対して予め設定された第２加工位置を含み、第３方向ＤＢ３について第３基準位置に対して予め設定された第３加工位置を含む。
【００７２】
位置検出装置４７は、第１方向ＤＢ１について、第１基準位置に対する加工用工具４３の位置を検出し、第２方向ＤＢ２について、第２基準位置に対する加工用工具４３の位置を検出し、第３方向ＤＢ３について、第３基準位置に対する加工用工具４３の位置を検出する。
【００７３】
制御装置４５は、第１方向ＤＢ１について、位置検出装置４７が検出した、第１基準位置に対する加工用工具４３の位置と、第１加工位置とに基づいて、加工用工具４３が第１加工位置に位置するように、第２フレーム部４１ｂの動作を制御する。制御装置４５は、第２方向ＤＢ２について、位置検出装置４７が検出した、第２基準位置に対する加工用工具４３の位置と、第２加工位置とに基づいて、加工用工具４３が第２加工位置に位置するように、第１フレーム部４１ａの動作を制御する。制御装置４５は、第３方向ＤＢ３について、位置検出装置４７が検出した、第３基準位置に対する加工用工具４３の位置と、第３加工位置とに基づいて、加工用工具４３が第３加工位置に位置するように、第３フレーム部４１ｃの動作を制御する。
【００７４】
このように加工位置に位置させられた加工用工具４３は、この加工位置で加工対象物１０を加工する。
【００７５】
好ましくは、以下のように、加工用工具４３の向きが制御される。
【００７６】
加工装置３０は、予め設定された加工方向制御基準（後で定義する）に対する加工用工具４３の相対的な向きを変える向き変更装置４９ａ，４９ｂと、加工方向制御基準に対する加工用工具４３の相対的な向きを検出する方向検出装置５１とを備える。図１０の例では、向き変更装置４９ａは、第３フレーム部４１ｃに設けられ、向き変更装置４９ｂは、向き変更装置４９ａに設けられる。
【００７７】
なお、詳しい構成の図示は省略するが、向き変更装置４９ａは、第２方向ＤＢ２を向く軸Ｃ１を中心に、加工用工具４３を回転させる。向き変更装置４９ｂは、図１０に示す軸Ｃ２を中心に、加工用工具４３を回転させる。軸Ｃ２は、軸Ｃ１と加工用工具４３の軸との両方に直交する方向を向く。すなわち、向き変更装置４９ａが加工用工具４３の向きを変えると、加工用工具４３の向きと共に軸Ｃ２（向き変更装置４９ｂ）の向きも変わる。
【００７８】
本実施形態においては、向き変更装置４９ａ，４９ｂが、（図１０の例では、第３フレーム部４１ｃに対して）加工用工具４３の向きを変えることにより、加工方向制御基準に対する加工用工具４３の相対的な向きを変えている。なお、加工用工具４３の向きが変わることにより、加工用工具４３（例えば、エンドミルの先端）の位置が変わる場合には、この位置の変化は、位置検出装置４７により検出され、該検出に基づいて、制御装置４５は、加工用工具４３を上述の加工位置に位置させるように、可動フレーム４１の動作を制御する。
【００７９】
加工対象物１０は、上述したように、第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃと第２基準面１２ａ，１２ｂと第３基準面１３が向く方向を基準にして設計され、かつ、この設計に従って製造されている。
【００８０】
制御装置４５は、予め設定された加工方向に加工用工具４３を向けるように、向き変更装置４９ａ，４９ｂを制御する。加工方向は、加工方向制御基準に対して予め設定されている。加工方向制御基準は、支持構造体３の第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃと第２取付面２２ａ，２２ｂと第３取付面２３がそれぞれ向く第１方向と第２方向と第３方向の少なくともいずれかである。この加工方向は、制御装置４５に記憶されていてよい。
【００８１】
制御装置４５は、方向検出装置５１が検出した加工用工具４３の向きと、予め設定された加工方向とに基づいて、加工用工具４３が加工方向を向くように、向き変更装置４９ａ，４９ｂを制御する。
【００８２】
このように加工方向に向けられ、かつ、上述のように加工位置に位置させられた加工用工具４３は、この加工方向に、かつ、この加工位置で、加工対象物１０を加工する。
【００８３】
上述した加工装置によると以下の効果が得られる。
支持構造体の３つの第１取付面と２つの第２取付面と第３取付面に、それぞれ、加工対象物の３つの第１基準面と２つの第２基準面と第３基準面が取り付けられる。この状態では、第１取付面と第２取付面と第３取付面が向く方向は、それぞれ、設計基準方向となった第１基準面と第２基準面と第３基準面が向く方向と一致する（厳密には正反対になる）。
これについて、本発明の加工装置では、設計基準方向に一致する加工方向制御基準に対する加工用工具の検出向きと、加工方向制御基準に対する加工方向とに基づいて、加工用工具の向きを前記加工方向にする。
したがって、本発明の加工装置では、設計基準方向（第１基準面と第２基準面と第３基準面の向き）を、加工方向制御基準とすることになる。
これに対し、設計基準方向とは別の方向を加工方向制御基準として、加工用工具の向きを制御した場合、「設計基準方向に対する加工方向制御基準」の誤差と、「加工方向制御基準に対する加工方向」の誤差とを合わせた誤差が生じる。
本発明では、設計基準方向を加工方向制御基準としているので、少なくとも、「設計基準に対する加工方向制御基準」の誤差が無くなる。
よって、設計基準方向に対する加工方向の精度が向上する。その結果、複数の加工対象物を、順に、上述のように固定装置に取り付けて加工する場合に、加工方向の精度のばらつきが小さくなる。
【００８４】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例１〜３のいずれかを、または、変更例１〜３を任意に組み合わせて採用してもよい。この場合、以下で述べない点は、上述と同じであってよい。
【００８５】
（変更例１）
固定機構５は、上述の構成に限定されない。例えば、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃがそれぞれ３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃに当てられ、２つの第２基準面１２ａ，１２ｂがそれぞれ２つの第２取付面２２ａ，２２ｂに当てられ、第３基準面１３が第３取付面２３に当てられた状態で、加工対象物１０を支持構造体３に固定する機構であれば、固定機構５（例えば、第１押付機構部１７、第２押付機構部１８、および第３押付機構部１９）は、他の構成を有していてもよい。
【００８６】
（変更例２）
本発明による加工装置は、上述の加工装置３０に限定されず、例えば、以下のように構成されてもよい。
【００８７】
本発明による加工装置の向き変更装置は、上述の向き変更装置４９ａ，４９ｂに限定されず、上述のベース部４を駆動してベース部４の向きを変えることにより、加工方向制御基準に対する加工用工具４３の相対的な向きを変えるものであってもよい。この場合の概略構成例を図１１に示す。図１１では、加工装置３０の向き変更装置４９ｃは、その具体的構成の図示を省略するが、ベース部４を駆動してベース部４の向きを変える。また、図１１では、静止フレーム３９は、図１０と違って、ベース部４には設置されておらず、静止構造体４２に設置されている。
【００８８】
また、本発明による加工装置の方向検出装置は、上述の方向検出装置５１に限定されず、加工方向制御基準に対する加工用工具４３の相対的な向きを検出するものであればよい。図１１では、加工装置３０の方向検出装置５１は、既知の加工用工具４３の向きに対するベース部４（ベース部４に固定された基準線）の姿勢（向き）を検出し、検出した該姿勢と、加工方向制御基準に対するベース部４の既知の姿勢（向き）とに基づいて、加工方向制御基準に対する加工用工具４３の相対的な向きを検出する。
【００８９】
本発明による加工装置の制御装置は、上述の制御装置４５に限定されず、本発明による加工装置の方向検出装置が検出した上述の相対的な向きと、予め設定された加工方向とに基づいて、加工用工具が前記加工方向を向く状態になるように、本発明による加工装置の向き変更装置を制御する。
【００９０】
本発明による加工装置は、加工用工具４３を移動させることにより、加工対象物１０を加工する構成に加えて、または、この構成の代わりに、上述のベース部４を移動させることにより、加工用工具４３が加工対象物１０を加工してもよい。
【００９１】
（変更例３）
上述の３つの第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃの代わりに、第１方向を向くように第１方向に突出した３つの第１取付突出点を設けてもよい。各第１取付面２１ａ，２１ｂ，２１ｃまたは各第１取付突出点は、本発明による固定装置の第１取付部を構成する。
【００９２】
上述の２つの第２取付面２２ａ，２２ｂの代わりに、第２方向を向くように第２方向に突出した２つの第２取付突出点を設けてもよい。各第２取付面２２ａ，２２ｂまたは各第２取付突出点は、本発明による固定装置の第２取付部を構成する。
【００９３】
上述の第３取付面２３の代わりに、第３方向を向くように第３方向に突出した第３取付突出点を設けてもよい。第３取付面２３または第３取付突出点は、本発明による固定装置の第３取付部を構成する。
【００９４】
好ましくは、３つの第１基準面１１ａ，１１ｂ，１１ｃにおいて、それぞれ３つの第１取付部に固定される箇所は、同一直線上に位置しない。
【符号の説明】
【００９５】
３  支持構造体、４  ベース部、５  固定機構、７  第１基準面形成部、８  第２基準面形成部、９  第３基準面形成部、１０  加工対象物、１１ａ，１１ｂ，１１ｃ  第１基準面、１２ａ，１２ｂ  第２基準面、１３  第３基準面、１４  第１取付面形成部、１５  第２取付面形成部、１６  第３取付面形成部、１７  第１押付機構部、１８  第２押付機構部、１９  第３押付機構部、２０  固定装置、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ  第１取付面、２２ａ，２２ｂ  第２取付面、２３  第３取付面、２５  結合ピン、２７  押付部材、２９  ナット、３０  加工装置、３１  結合部材、３３  押付ボルト、３９  静止フレーム、４１  可動フレーム、４１ａ  第１フレーム部、４１ｂ  第２フレーム部、４１ｃ  第３フレーム部、４２  静止構造体、４３  加工用工具、４５  制御装置、４７  位置検出装置、４９ａ，４９ｂ，４９ｃ  向き変更装置、５１  方向検出装置、ＤＡ１  第１基準方向、ＤＡ２  第２基準方向、ＤＡ３  第３基準方向、ＤＢ１  第１方向、ＤＢ２  第２方向、ＤＢ３  第３方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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