(57)【要約】【課題】監視領域内に電子棚札システム等の赤外通信装置が設置されている場合であっても、夜間等の監視領域が暗い環境において検出対象を検出することを可能とする。【解決手段】監視領域を順次撮像する赤外線の帯域及び可視光の帯域に感度を有するカメラ２と、カメラ２によって撮像された画像から移動物体を検出する移動物体検出部１０と、を備える画像センシング装置であって、監視領域内における少なくとも移動物体検出の障害となる赤外線の有無を判定する赤外通信判定部９と、赤外通信判定部９にて障害となる赤外線が有ると判定されたときに、監視領域に対して可視光照明を照射するよう制御する照明制御部５と、を備える画像センシング装置とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域を順次撮像する赤外線の帯域及び可視光の帯域に感度を有するカメラと、前記カメラによって撮像された画像から移動物体を検出する移動物体検出部と、を備える画像センシング装置であって、
前記監視領域内における少なくとも前記移動物体検出の障害となる赤外線の有無を判定する赤外判定部と、
前記赤外判定部にて前記障害となる赤外線が有ると判定されたときに、前記監視領域に対して可視光照明を照射するよう制御する照明制御部と、
を備えることを特徴とする画像センシング装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像センシング装置であって、
前記監視領域内に少なくとも前記カメラが感度を有する赤外線を照射する赤外線照明を備え、
前記照明制御部は、前記赤外線照明を照射中において前記赤外判定部にて前記障害となる赤外線が有ると判定されたときに、前記監視領域に対して可視光照明を照射するよう制御することを特徴とする画像センシング装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の画像センシング装置であって、
前記照明制御部は、前記可視光照明の照射中において前記赤外判定部にて前記障害となる赤外線の照射が終了したと判定されると前記可視光照明を止めることを特徴とする画像センシング装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の画像センシング装置であって、
前記赤外判定部は、前記カメラによって撮像された画像の輝度に基づいて赤外通信の有無を判定することを特徴とする画像センシング装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の画像センシング装置であって、
前記赤外判定部は、前記カメラによる撮像における露光量に基づいて赤外通信の有無を判定することを特徴とする画像センシング装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の画像センシング装置であって、
前記赤外判定部は、前記監視領域内における赤外通信の開始時刻を示す情報に基づいて赤外通信の有無を判定することを特徴とする画像センシング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視領域を撮像した画像から、監視領域内に検出対象が存在するか否かを判定する画像センシング装置に関する。特に、監視領域内の明るさに応じて撮影モードを自動的に切り替えて、監視領域を撮像する画像センシング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視領域の画像をカメラで撮影し、撮影した画像から侵入者等の検出対象を検出する画像センサが知られている。画像センサは、監視領域を順次撮影した画像（入力画像）と予め記憶してある基準画像とを比較して、変化のある領域（移動物体領域）を抽出する。そして、移動物体領域に基づいて監視領域中の侵入者の存在を検出する。このような画像センサでは、監視領域内が明るい場合だけでなく、夜間や室内の照明装置が消灯しているときなど、監視領域内が暗い場合でも、侵入者を検出する必要がある。
【０００３】
そこで、監視領域内の明るさを測定し、監視領域が明るい場合は可視光で撮像した画像（可視光画像）から検出対象を検出し、監視領域が暗い場合は赤外光照明を監視領域に照射して撮像した画像（赤外線画像）から侵入者を検出する画像センサが開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２３９７３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年、スーパーマーケットなどの小売店舗では、電子棚札システムを導入する店舗が増加している。電子棚札システムは、従来は手書きや印刷で作成されていた商品の売価札（棚札）をデジタル表示装置を用いて電子的に表示するシステムである。このような電子棚札システムでは、店舗の管理装置側で設定した商品の売価情報を、無線中継器を介して、商品毎に用意されたデジタル表示装置（電子棚札）の各々に送信することで、商品の売価表示を変更することができる。これにより、人手による売価の記載ミスを防止することや、従業員の作業負荷を削減して効率を上げることに役立っている。
【０００６】
電子棚札システムでは、複数の電子棚札の表示を効果的に変更できるように、無線中継器を天井に設置し、無線中継器から監視領域内の広範囲に渡って赤外線を出力する構成とされていることが多い。そして、夜間、店舗の閉店中において、電子棚札の売価表示を翌日分の売価に変更することが多い。
【０００７】
このような電子棚札システムが導入されている店舗内を、赤外線画像を利用した画像センサで監視しようとした場合、無線中継器と電子棚札との間で行われる赤外通信が画像センサ側の検出処理に影響を及ぼす可能性がある。すなわち、夜間、赤外通信に使用される帯域を含んだ赤外線帯域に撮像感度を持つカメラで監視領域を撮像すると、無線中継器から出力された広範囲に渡る赤外線の変化が画像に撮像されてしまい、無線中継器から出力された赤外線の変化を移動物体領域として抽出してしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの態様は、監視領域を順次撮像する赤外線の帯域及び可視光の帯域に感度を有するカメラと、前記カメラによって撮像された画像から移動物体を検出する移動物体検出部と、を備える画像センシング装置であって、前記監視領域内における少なくとも前記移動物体検出の障害となる赤外線の有無を判定する赤外判定部と、前記赤外判定部にて前記障害となる赤外線が有ると判定されたときに、前記監視領域に対して可視光照明を照射するよう制御する照明制御部と、を備えることを特徴とする画像センシング装置である。
【０００９】
ここで、前記監視領域内に少なくとも前記カメラが感度を有する赤外線を照射する赤外線照明を備え、前記照明制御部は、前記赤外線照明を照射中において前記赤外判定部にて前記障害となる赤外線が有ると判定されたときに、前記監視領域に対して可視光照明を照射するよう制御することが好適である。
【００１０】
また、前記照明制御部は、前記可視光照明の照射中において前記赤外判定部にて前記障害となる赤外線の照射が終了したと判定されると前記可視光照明を止めることが好適である。
【００１１】
また、前記赤外判定部は、前記カメラによって撮像された画像の輝度に基づいて赤外通信の有無を判定することが好適である。
【００１２】
また、前記赤外判定部は、前記カメラによる撮像における露光量に基づいて赤外通信の有無を判定することが好適である。
【００１３】
また、前記赤外判定部は、前記監視領域内における赤外通信の開始時刻を示す情報に基づいて赤外通信の有無を判定することが好適である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、監視領域内に電子棚札システム、物品管理システム、電子機器間の通信システム等の赤外通信装置が設置されている場合であっても、夜間等の監視領域が暗い環境において検出対象を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施の形態における画像センシングシステムの全体構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態における画像センシング装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】第１の実施の形態におけるフレーム間の輝度差を用いた赤外通信の判定処理を説明する図である。
【図４】第１の実施の形態における画像センシング処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図５】第１の実施の形態における撮像モード判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】第１の実施の形態における照明撮像条件制御処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】第１の実施の形態における赤外通信判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】第２の実施の形態における露光制御量を用いた赤外通信の判定処理を説明する図である。
【図９】第２の実施の形態における赤外通信判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】第３の実施の形態における通信予定情報を用いた赤外通信の判定処理を説明する図である。
【図１１】第３の実施の形態における赤外通信判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜第１の実施形態＞
本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。本実施の形態における画像センシング装置は、屋内や屋外の監視領域を撮像した画像から検出対象を検出するものである。また、画像センシング装置は、検出対象を検出する際に障害となる赤外線の有無を判定するものである。ここでいう、赤外線は、通信のために照射されたもの、単に照射されたもの、センシングのために照射されたものを含む。本実施の形態では、画像センシング装置は、特に、赤外線を用いた通信を行う装置（赤外通信装置）の影響を受ける監視領域を監視する装置として説明する。
【００１７】
本実施の形態では、屋内の監視領域にて、当該監視領域の外部から監視領域の内部に侵入してきた人間を検出する画像センシング装置の例を説明する。また、本実施の形態では、監視領域内に存在する赤外通信装置として電子棚札システムを例に説明する。
【００１８】
本実施の形態のシステムは、図１のシステム全体構成図に示すように、画像センシング装置１及び電子棚札システム１３を含んで構成される。図１において点線１４で示された監視領域に、画像センシング装置１のカメラ２及び赤外線照明４、電子棚札システム１３の無線中継器１３２及び電子棚札１３３、並びに可視光線照明３が存在する。
【００１９】
電子棚札システム１３は、管理装置１３１、無線中継器１３２及び電子棚札１３３から構成されている。管理装置１３１は、商品毎の売価を記憶しており、当該売価情報を用いて、商品に対応するＩＤが付与された電子棚札１３３の各々に対して無線中継器１３２を介して売価情報を送信する。無線中継器１３２は、赤外通信によって、電子棚札１３３に売価情報を送信する。無線中継器１３２には、それぞれＩＤが付与されており、当該ＩＤは、赤外通信を行う電子棚札１３３のＩＤと対応づけられている。
【００２０】
本実施形態では、２つの無線中継器１３２が管理装置１３１と接続されており、無線中継器１３２は、監視領域内に設置された５００個の電子棚札に対して赤外通信を行う。無線中継器１３２のうちＩＤ００１が付与された装置は、電子棚札１３３のＩＤ００１から２５０に対して通信を行う。また、無線中継器１３２のうちＩＤ００２が付与された装置は、電子棚札１３３のＩＤ２５１から５００に対して通信を行う。また、２つの無線中継器１３２は、所定のタイミングで一斉に赤外通信を行うものとする。
【００２１】
なお、赤外通信装置は、電子棚札システムに限らず、監視領域内で赤外通信を行う装置であればよい。また、監視領域内で赤外通信を行うものであれば、電子棚札システム１３の構成や無線中継器１３２の個数、電子棚札の個数、通信タイミングもこれに限らない。
【００２２】
図２は、本発明の実施形態における画像センシング装置１の構成及び可視光線照明３を示した図である。
【００２３】
画像センシング装置１は、カメラ２、赤外線照明４、照明制御部５、撮像制御部６、撮像モード制御部７、記憶部８、赤外通信判定部９、移動物体検出部１０、出力部１１、及び基準画像更新部１２を含んで構成される。
【００２４】
なお、本実施の形態では、画像センシング装置１として各部を一体的に説明するが、カメラ２、赤外線照明４、照明制御部５、撮像制御部６、撮像モード制御部７、記憶部８、赤外通信判定部９、移動物体検出部１０、出力部１１、基準画像更新部１２とを別筐体とし、通信技術を駆使して必要な制御信号等を通信するようにしてもよい。また、これに限らず、その他の筐体構成を採用してもよい。
【００２５】
照明制御部５、撮像制御部６、撮像モード制御部７、赤外通信判定部９、移動物体検出部１０及び基準画像更新部１２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）又はＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）等の演算装置により構成される。演算装置は、記憶部８に記憶している各種プログラムを読み出して実行することによって照明制御部５、撮像制御部６、撮像モード制御部７、赤外通信判定部９、移動物体検出部１０及び基準画像更新部１２として機能する。各部は、カメラ２で撮像された入力画像を順次処理する。なお、本実施の形態では、所定の時間間隔（例えば、１／４秒）で撮影された画像を１フレーム毎に撮影時間順に処理するものとする。
【００２６】
カメラ２は、監視領域を撮像する。カメラ２は、レンズ・シャッター等の光学系、可視光と近赤外の波長成分に感度があるＣＣＤ素子又はＣ−ＭＯＳ素子等の撮像素子、アナログ／デジタル変換器、画像を出力するためのインターフェース等を含んで構成される。
【００２７】
カメラ２は、監視領域を撮像できる位置に固定設置され、視野は一定に保たれる。カメラ２は、一定の時間間隔（例えば、１／４秒）で監視領域の画像を順次撮像する。カメラ２は、撮像制御部６からの制御に基づいて、監視領域を撮像した撮像データをＡ／Ｄ変換したデジタル画像（入力画像）を撮像制御部６、記憶部８及び移動物体検出部１０に順次出力する。なお、カメラ２は、入力画像を記憶部８に記憶し、記憶部８を介して撮像制御部６及び移動物体検出部１０に入力画像を順次出力してもよい。また、カメラ２は、赤外線カットフィルタを有し、撮像制御部６の制御に基づいて赤外カットフィルタを通して撮像された画像と通さないで撮像された画像とを切り替えて撮像できるものとすることが好適である。
【００２８】
可視光線照明３は、監視領域に対して可視光を照射する。可視光線照明３は、監視領域全域を照らすことができる可視光ＬＥＤや蛍光灯等を含んで構成される。可視光線照明３は、近赤外の波長成分が弱い照明とすることが好適である。可視光線照明３は、照明制御部５からの制御に基づき監視領域に対して可視光を照射する。
【００２９】
なお、本実施の形態では、可視光線照明３を画像センシング装置１に含めない構成としている。これは、店舗等の監視領域に予め設置されている照明等を可視光線照明３として利用する態様を想定するものである。この場合、照明制御部５を外部の照明制御装置（建物等の照明を制御する照明制御装置）と接続して制御すればよい。ただし、これに限定されるものではなく、可視光線照明３と画像センシング装置１とを同一の筐体に組み込んでもよい。
【００３０】
赤外線照明４は、監視領域に対して近赤外光を照射する。赤外線照明４は、監視領域全域を照らすことができる近赤外ＬＥＤや近赤外ランプ等を含んで構成される。赤外線照明４は、カメラ２が感度を持つ近赤外の波長成分が強い照明とすることが好適である。赤外線照明４は、照明制御部５からの制御に基づき監視領域に対して近赤外光を照射する。
【００３１】
照明制御部５は、可視光線照明３及び赤外線照明４をＯＮ・ＯＦＦ制御する。照明制御部５は、後述する撮像モード制御部７にて設定される撮像モードにしたがって可視光線照明３及び赤外線照明４を制御し、監視領域の照明状態を切り替えて監視領域が適切な状態で撮像されるようにする。
【００３２】
具体的には、撮像モードが「明環境モード」に設定されると、赤外線照明４をＯＦＦにする。既に赤外線照明４がＯＦＦの状態であるときは、ＯＦＦの状態を維持する。撮像モードが「暗環境モード」に設定されると、赤外線照明４をＯＮにすると共に、可視光線照明３をＯＦＦにする。既に赤外線照明４がＯＮ、可視光線照明３がＯＦＦであるときはその状態を維持する。撮像モードが「赤外通信モード」に設定されると、可視光線照明３をＯＮにすると共に、赤外線照明４をＯＦＦにする。既に可視光線照明３がＯＮ、赤外線照明４がＯＦＦであるときはその状態を維持する。なお、赤外線照明はＯＮのままにするようにしてもよい。
【００３３】
撮像制御部６は、カメラ２を制御する。撮像制御部６は、シャッタースピードやゲイン、カメラ２から取得した入力画像などを用いてカメラ２に対する露光制御を行う。また、その際の露光量等を後述する撮像モード制御部７及び記憶部８に出力する。また、撮像制御部６は、後述する撮像モード制御部７にて、撮像モードが設定されると、その撮像モードにしたがって監視領域が撮像されるようにカメラ２を制御する。
【００３４】
具体的には、撮像モードが「明環境モード」に設定されると、赤外線カットフィルタをＯＮして、赤外帯域の光がカットされた画像が撮像される状態とする。既に赤外線カットフィルタがＯＮの状態であるときはＯＮの状態を維持する。撮像モードが「暗環境モード」に設定されると、赤外線カットフィルタをＯＦＦにして、赤外帯域の光がカットされない画像が撮像される状態とする。既に赤外線カットフィルタがＯＦＦであるときはＯＦＦの状態を維持する。撮像モードが「赤外通信モード」に設定されると、赤外線カットフィルタをＯＮにして、赤外帯域の光がカットされた画像が撮像される状態とする。既に赤外線カットフィルタがＯＮであるときはＯＮの状態を維持する。
【００３５】
なお、赤外線カットフィルタを設けた方が好ましいが、赤外線カットフィルタがなくても一定の効果を奏することができる。例えば、「赤外通信モード」のときに可視光照明を照射するだけでもある程度の効果を得ることができる。また、「明環境モード」のときも赤外線カットフィルタは必須ではない。
【００３６】
撮像モード制御部７は、監視領域の状況に応じて撮像モードを切り替える処理を行う。撮像モード制御部７は、監視領域が明るい場合には撮像モードを「明環境モード」に設定する。また、監視領域が暗い場合には、撮像モードを「暗環境モード」に設定する。
【００３７】
撮像モードを設定するために、撮像モード制御部７は、監視領域が明るいか否かを判定する。本実施の形態では、照度センサ（図示しない）によって監視領域における照度を測定し、監視領域が「明環境モード」での撮像に適した明るさか、「暗環境モード」での撮像に適した明るさかを判定する。
【００３８】
具体的には、照度センサによって測定された照度に基づいて、監視領域の明るさが「明環境モード」での撮像に適した明るさか、「暗環境モード」での撮像に適した明るさかを判定する。そのために、照度センサによって測定された照度を所定の閾値と比較し、その照度が所定の閾値Ｔｈ５以上の状態が一定期間、例えば３０秒継続すれば「明環境モード」と判定し、一方所定の閾値Ｔｈ６未満になったときに「暗環境モード」と判定する。なお、所定の閾値Ｔｈ６は、例えば、監視領域内への侵入者の検出を「明環境モード」で撮像した画像上で実行可能な最低照度とすることが好適である。また、所定の閾値Ｔｈ５は、閾値Ｔｈ６よりも高い値（例えば、Ｔｈ６の１．５倍程度）とすることが好適である。
【００３９】
また、撮像モード制御部７は、後述する赤外通信判定部９にて「赤外通信あり」と判定されると、撮像モードを「赤外通信モード」に設定する。さらに、撮像モード制御部７は、撮像モードが「赤外通信モード」に設定されている場合に、赤外通信判定部９から「赤外通信終了」の信号を受けると、撮像モードを「暗環境モード」に設定する。
【００４０】
以上の設定によれば、撮像モードが「明環境モード」に設定されている間は、赤外線照明４がＯＦＦ、赤外線カットフィルタがＯＮの状態で撮像された画像が入力画像となる。このとき、入力画像は、監視領域に照明を照射しなくても、後述する移動物体検出部１０にて検出対象を精度よく検出可能な画像となる。撮像モードが「暗環境モード」に設定されている間は、赤外線照明４がＯＮ、赤外線カットフィルタがＯＦＦの状態で撮像された画像が入力画像となる。このとき、監視領域は、監視領域に照明を照射しないと移動物体検出部１０にて検出対象を精度よく検出できない状況であるが、入力画像は、赤外線照明４の照射によって撮像された画像であるため移動物体検出部１０にて検出対象を精度よく検出可能な画像となる。撮像モードが「赤外通信モード」に設定されている間は、赤外線照明４がＯＦＦ、可視光線照明３がＯＮ、赤外線カットフィルタがＯＮの状態で撮像された画像が入力画像となる。このとき、監視領域は、監視領域に照明を照射しないと移動物体検出部１０にて検出対象を精度よく検出できない状況、かつ、赤外通信によるノイズの影響により赤外線照明４を照射しても移動物体検出部１０にて検出対象を精度よく検出できない状況である。しかし、入力画像は、可視光線照明３の照射によって撮像された画像であるため移動物体検出部１０にて検出対象を精度よく検出可能な画像となる。また、可視光照明であるため、電子棚札システム１３側の赤外通信に悪影響を与えることがない。
【００４１】
記憶部８は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリ、ハードディスク等のメモリ装置で構成される。記憶部８は、画像センシング装置１の各部からアクセス可能に接続される。記憶部８には、入力画像８１、モード情報８２、基準画像８３等、画像センシング装置１における処理に必要な情報が記憶される。
【００４２】
入力画像８１は、撮像モード制御部７で設定された撮像モードにしたがって監視領域を撮像した画像である。入力画像８１は、記憶部８に撮影順に順次記憶される。記憶部８に記憶された入力画像８１は、画像センシング装置１の各部がフレーム間の輝度差や過去のフレームの輝度情報を得るために用いられる。
【００４３】
モード情報８２は、撮像モード制御部７で設定された撮像モードを示す情報である。モード情報８２は、撮像モード制御部７における撮像モードの判定及び画像センシング装置１の各部における現在の撮像モードの確認に用いられる。
【００４４】
基準画像８３は、後述する移動物体検出部１０にて、監視領域内に検出対象（人間）が存在するか否かを検出する際に入力画像と比較するための画像である。基準画像８３は、後述する基準画像更新部１２にて適宜更新される。
【００４５】
また、図示していないが、記憶部８は、画像センシング装置１の各処理を実現するための各種プログラムやパラメータ、カメラ２の設置高や俯角などの情報も記憶する。
【００４６】
赤外通信判定部９は、監視領域内における検出対象の検出の障害となる赤外線の有無を判定する赤外判定部として機能する。本実施の形態では、赤外通信判定部９は、撮像モードが「暗環境モード」に設定されているときに、監視領域において赤外通信がなされているか否かの判定を行う。また、本実施の形態では、赤外通信判定部９は、「暗環境モード」で撮像された入力画像を用いて、監視領域内における赤外通信の有無を判定する。監視領域内で赤外通信が行われている場合、当該監視領域を赤外線帯域に感度を持つカメラで撮像すると、その入力画像の輝度が短時間内で明暗を繰り返すという特徴がある。そこで、当該特徴を検出することで、監視領域内において赤外通信の有無を判定する。なお、赤外線領域において短時間で明暗を繰り返すという特徴が表れるのは、電子棚札システム等の赤外通信装置がパルス信号等の時間的に変化する信号を用いて通信を行うことに起因する。
【００４７】
具体的には、例えば、以下のような方法により赤外通信の有無を判定する。まず、前回撮像されたフレームの画像全体の平均輝度値と今回撮像されたフレームの画像全体の平均輝度値との差（輝度差）を算出する。そして、現時点から過去所定時間Ｔ内（例えば、１秒内）（本実施の形態では過去５フレーム内とする）に輝度差がプラス方向に所定閾値Ｔｈ１以上となる時点と、輝度差がマイナス方向に所定閾値Ｔｈ２以下となる時点が、略交互に存在するか否かを判定する。例えば、プラス方向に所定閾値Ｔｈ１以上となる時点が２つ以上、かつ、マイナス方向に所定閾値Ｔｈ２以下となる時点が1つ以上の場合、および、プラス方向に所定閾値Ｔｈ１以上となる時点が１つ以上、かつ、マイナス方向に所定閾値Ｔｈ２以下となる時点が２つ以上存在するか否かを判定する。なお、所定時間Ｔ内であれば、これらの時点が連続していなくてもよい。
【００４８】
また、所定閾値Ｔｈ１及び所定閾値Ｔｈ２は、平常時（赤外通信されていないとき）に、入力画像と同じ条件で監視領域を撮像した場合の輝度差の変動幅に基づいて予め設定しておけばよい。例えば、所定閾値Ｔｈ１＝＋２０、所定閾値Ｔｈ２＝−２０とすればよい。
【００４９】
以下、図３を用いて、赤外通信判定部９における判定処理の原理を説明する。図３（ａ）は、赤外通信されているときの監視領域の輝度差の時間変化を示す。図３（ｂ）は、平常時（赤外通信されていないとき）の監視領域の輝度差の時間変化を示す。
【００５０】
図３の黒丸記号●及び白丸記号○は、各フレームにおける輝度差を示したものである。例えば、黒丸記号●ｔ１は、時刻ｔ１に撮像されたフレームｔ１の輝度差を示したものである。図３（ａ）において、黒丸記号●ｔ１、黒丸記号●ｔ１＋２は、プラス方向に所定閾値Ｔｈ１以上であり、黒丸記号●ｔ１＋１は、マイナス方向に所定閾値Ｔｈ２以下である。これらの変化は、所定時間Ｔ内に生じている。一方、図３（ｂ）においては、輝度差に多少の変動がみられるものの、所定閾値Ｔｈ１以上となる時点やマイナス方向に所定閾値Ｔｈ２以下となる時点が存在しない。このような場合、フレームｔ１＋２について赤外通信の判定処理を行った時点で監視領域内において「赤外通信有り」と判定される。
【００５１】
なお、入力画像を用いた赤外通信の判定方法はこれに限定されない。例えば、フレーム間の輝度差ではなく、現時点の入力画像の画面全体の輝度値から判定してもよい。この場合、現時点の入力画像の画面全体の平均輝度値を算出し、当該平均輝度値が予め設定した第１の閾値以上であるときに赤外通信によって入力画像が明るくなったと判定する。また、平均輝度値が予め設定した第２の閾値以下であるときに赤外通信によって入力画像が暗くなったと判定する。第１の閾値及び第２の閾値は、第２の閾値が第１の閾値以下であればよく、平常時の入力画像の輝度値を考慮して経験的に設定すればよい。
【００５２】
また、赤外通信判定部９は、赤外通信が終了したか否かを判定する。例えば、「赤外通信有り」と判定された時点から所定時間（所定フレーム）が経過した時点で、赤外通信が終了したと判定する。所定時間は、例えば、１０分とすればよい。これは、電子棚札システムの１回の赤外通信は、通常は１〜２分で終了するが、電子棚札とのアクセスが確立され難いとき等に通信終了まで１０分程度掛かる場合があるからである。所定時間はこのような状況を考慮して、赤外通信が終了しているとみなせる時間を予め設定すればよい。赤外通信判定部９は、赤外通信が終了したと判定すると、撮像モード制御部７に対して「赤外通信終了」の信号を出力する。赤外通信が終了した場合には「赤外通信終了」の信号に基づいて速やかに撮像モードを「暗環境モード」に戻すことによって、夜間等における不要な可視光照明の点灯を防ぐことができる。
【００５３】
移動物体検出部１０は、監視領域内に検出対象が存在するか否かを判定する。実施の形態では、検出対象として監視領域内に存在する人間を検出する。ただし、検出対象は人間に限らない。
【００５４】
移動物体検出部１０は、入力画像と記憶部８に記憶されている基準画像８３との間で対応画素間の輝度差を求め、その輝度差の絶対値が所定の閾値以上となる画素を変動画素として抽出とする。そして、移動物体検出部１０は、差分画素をラベリングする。具体的には、隣接する画素をひとまとまりとしてラベル領域とし、近接するラベル領域に対しては一定の大きさや位置関係にあるものを同一物体であるとして一つのラベル領域とする。以降、このラベル領域を「移動物体領域」と称する。さらに、移動物体検出部１０は、移動物体領域の大きさや形状を特徴量として算出し、算出した特徴量が予め設定した人間らしい条件を満たす場合に当該移動物体領域が人間であると判定する。移動物体検出部１０は、移動物体領域が人間であると判定すると出力部１１に異常信号を出力する。また、移動物体検出部１０は、判定結果を後述する基準画像更新部１２に出力する。
【００５５】
なお、移動物体領域の抽出は、上述した背景差分に限らず、基準画像８３と入力画像の正規化相関を用いてもよい。また、基準画像８３を用いずに、フレーム間差分や学習識別器等で変動領域を検出してもよい。また、人間の検出方法は、上述した検出方法に限らず、公知の様々な方法を用いてもよい。例えば、移動物体領域を時間的に追跡処理し、その結果から人間か否かを判定するようにしてもよい。また、人間らしさ以外の特徴量を用いて判定をしてもよい。
【００５６】
また、監視領域内に赤外通信が生じている場合、赤外線に感度を持つ撮像条件で撮像を行うと通信によって生じた赤外線が入力画像に映ってしまう。このような入力画像を用いた場合、入力画像から移動物体領域が精度良く抽出できない。また、通信による赤外線が入力画像に映ると、入力画像の輝度値やテクスチャを用いて特徴量を算出する場合にも悪影響を及ぼす。本実施の形態では、監視領域内に赤外通信が生じている場合、「赤外通信モード」で撮像された入力画像から移動物体領域の抽出や特徴量を算出する。これによって、夜間など監視領域が暗くかつ赤外通信が行われている場合でも、それらの影響が少ない入力画像を得ることができ、精度良く監視領域内に検出対象が存在するか否かを判定することができる。
【００５７】
出力部１１は、移動物体検出部１０から「異常信号」を受けると、異常信号を警報部（図示しない）に出力してブザーの鳴動や警告灯の表示等により周囲に異常の発生を通知する。また、インターネット等の通信網を介して遠隔の監視センタ（図示しない）に異常信号を出力することによって、異常の発生を監視センタに通知する構成としてもよい。
【００５８】
基準画像更新部１２は、カメラ２にて撮影された画像（入力画像）と移動物体検出部１０の判定結果、記憶部８に記憶されているモード情報８２等を用いて、記憶部８に記憶されている基準画像８３を更新する。基準画像更新部１２は、監視領域内に検出対象が存在しないときの入力画像から１枚または複数枚を選択して作成する。
【００５９】
本実施の形態では、監視領域内に検出対象が存在しないときの入力画像を基準画像候補として５枚用いて、それぞれの対応画素の輝度値を平均化した画像を生成し、それを基準画像８３として記憶部８に記憶する。
【００６０】
また、基準画像８３の更新タイミングは、撮像モード制御部７にて撮像モードが変更されたとき、及び、移動物体検出部１０にて現在のフレームに人間が存在するか否かが判定されたときとすることが好適である。基準画像更新部１２は、記憶部８に記憶されているモード情報８２を参照し、撮像モード制御部７にて撮像モードが変更されたことを判定する。そして、モードが変更された以降に撮像された連続する所定枚数（例えば５枚）の入力画像を基準画像候補として記憶部８に記憶し、当該基準画像候補を用いて、基準画像８３を生成し、更新する。
【００６１】
また、基準画像更新部１２は、移動物体検出部１０にて人間が存在しないと判定された入力画像を基準画像候補のうち古い入力画像と入れ替えて、入れ替え後の基準画像候補を用いて、基準画像８３を生成し、更新する。移動物体検出部１０にて人間が存在すると判定された場合は、基準画像候補の入れ替えを行わず、現在の基準画像８３を保持する。
【００６２】
なお、基準画像８３の生成方法は、これに限定させるものではなく、変更された照明条件や日照変動、監視領域内の検出対象以外による変化を吸収した基準画像を生成できる方法で行えばよい。
【００６３】
＜画像センシング処理＞
以下、図４、図５、図６及び図７を参照して、本実施形態における画像センシング装置１での画像センシング処理を説明する。図４は、本実施形態の画像センシング処理のフローチャートである。図５は、本実施形態の撮像モード判定処理のフローチャートである。図６は、本実施形態の照明撮像条件制御処理のフローチャートである。図７は、本実施形態の画像処理を用いた赤外線判定処理のフローチャートである。
【００６４】
ステップＳ１では、撮像モード制御部７及び赤外通信判定部９にて、撮像モードが判定される。このステップにおいて、現在の監視領域の照度の状況及び監視領域内の赤外通信の有無に応じて「明環境モード」、「暗環境モード」及び「赤外通信モード」のいずれかの撮像モードが設定される。なお、画像センシング装置１の初回起動時においては、撮像モード制御部７は撮像モードを「明環境モード」に設定する。このステップでの詳しい処理については後述する。
【００６５】
ステップＳ２では、ステップＳ１において設定された撮像モードに基づいて照明撮像条件が制御される。撮像モード制御部７は、ステップＳ１において設定された撮像モードを照明制御部５に出力する。照明制御部５は、設定された撮像モードに基づいて可視光線照明３及び赤外線照明４をＯＮ・ＯＦＦ制御する。これによって、撮像モードに応じた適切な照明状況下において監視領域の撮像が可能となる。
【００６６】
また、撮像制御部６は、撮像モード制御部７からステップＳ１において設定された撮像モードの出力を受けて、当該撮像モードに応じてカメラ２のシャッタースピードやゲイン等の露光制御、赤外線カットフィルタのＯＮ・ＯＦＦ制御等を含む撮像条件の制御を行う。このステップでの詳しい処理については後述する。
【００６７】
ステップＳ３では、撮像モードの変更があったか否かが判定される。前回に対して撮像モードが変更された場合にはステップＳ４に処理を移行させ、変更がなかった場合にはステップＳ４をスキップしてステップＳ５に処理を移行させる。ステップＳ４では、基準画像更新部１２によって基準画像の更新が行われる。
【００６８】
ステップＳ５では、カメラ２による監視領域の撮像が行われる。撮像された画像は新たな入力画像として記憶部８に記憶される。ステップＳ６では、移動物体検出部１０において、ステップＳ５において撮像された入力画像に基づいた移動物体の検出処理が行われる。
【００６９】
ステップＳ７では、ステップＳ６において移動物体が検出された場合、その移動物体が人間であるか否かが判定される。移動物体が人間であれば移動物体検出部１０から出力部１１に「異常信号」が出力されると共にステップＳ８に処理が移行され、人間でなければステップＳ９に処理が移行される。
【００７０】
ステップＳ８では、移動物体が人間であったときの出力処理が行われる。出力部１１は、「異常信号」が入力されるとブザーの鳴動、警告灯の表示、異常の通知等の出力処理を行う。一方、ステップＳ９では、基準画像更新部１２によって基準画像の更新が行われ、ステップＳ１に処理が戻される。
【００７１】
以下、図５を参照して、ステップＳ１の撮像モード判定処理について説明する。当該サブルーチンは、撮像モード制御部７及び赤外通信判定部９によって行われる。
【００７２】
ステップＳ１０１では、現在の撮像モードの判定が行われる。現在の撮像モードが「暗環境モード」であればステップＳ１０２に処理を移行させ、「明環境モード」であればステップＳ１０４に処理を移行させ、「赤外通信モード」であればステップＳ１０７に処理を移行させる。
【００７３】
ステップＳ１０２では、赤外通信判定部９によって監視領域において赤外通信が行われているか否かが判定される。ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２において赤外通信が行われていると判定された場合には、赤外通信判定部９にて赤外通信が開始されてからの経過時間を計測するタイマーを起動し、ステップＳ１０７に処理を移行させる。赤外通信が行われていないと判定された場合には、ステップＳ１０４に処理を移行させる。
【００７４】
ステップＳ１０４では、撮像モード制御部７によって監視領域の明暗環境の判定が行われる。ステップＳ１０５において、照度センサによって現在の監視領域の照度が測定され、測定された照度が閾値以上であればステップＳ１０６にて「明環境モード」に設定され、照度が閾値未満であればステップＳ１０８にて「暗環境モード」に設定される。
【００７５】
一方、ステップＳ１０７に進んだ場合、赤外通信が終了したか否かが判定される。赤外通信判定部９は、ステップＳ１０２において「赤外通信有り」と判定された時点から計時を始めたタイマーが所定時間（所定フレーム）経過した時点で赤外通信が終了したと判定する。赤外通信が終了したと判定された場合には、赤外通信判定部９から撮像モード制御部７へ「通信終了信号」が出力され、ステップＳ１０８に処理を移行させる。赤外通信が終了していない場合には、ステップＳ１０９に処理を移行させる。ステップＳ１０９では、「赤外通信モード」に設定される。
【００７６】
以上のように、モード判定処理が行われる。モード判定処理が終了すると、メインルーチンのステップＳ２に処理が戻される。
【００７７】
次に、図６を参照して、ステップＳ２の照明撮像条件制御について説明する。照明撮像条件制御処理は、図６のフローチャートに沿って照明制御部５、撮像制御部６及び撮像モード制御部７によって実行される。
【００７８】
ステップＳ２０１では、ステップＳ１のサブルーチンにおいて設定された撮像モードが「明環境モード」、「暗環境モード」及び「赤外通信モード」のいずれであるかが判定される。撮像モードが「明環境モード」である場合にはステップＳ２０２に処理が移行され、「暗環境モード」である場合にはステップＳ２０４に処理が移行され、「赤外通信モード」である場合にはステップＳ２０７に処理が移行される。
【００７９】
「明環境モード」に設定された場合、ステップＳ２０２において、撮像モード制御部７から「明環境モード」の設定を受けた照明制御部５によって赤外線照明４が制御され、赤外線照明がＯＦＦにされる。また、ステップＳ２０３では、撮像モード制御部７から「明環境モード」の設定を受けた撮像制御部６によってカメラ２が制御され、赤外線カットフィルタがＯＮにされる。
【００８０】
「暗環境モード」に設定された場合、ステップＳ２０４において、撮像モード制御部７から「暗環境モード」の設定を受けた照明制御部５によって赤外線照明４が制御され、赤外線照明がＯＮにされる。ステップＳ２０５では、照明制御部５によって可視光線照明３が制御され、可視光照明がＯＦＦにされる。また、ステップＳ２０６では、撮像モード制御部７から「暗環境モード」の設定を受けた撮像制御部６によってカメラ２が制御され、赤外線カットフィルタがＯＦＦにされる。
【００８１】
「赤外通信モード」に設定された場合、ステップＳ２０７において、撮像モード制御部７から「赤外通信モード」の設定を受けた照明制御部５によって可視光線照明３が制御され、可視光照明がＯＮにされる。ステップＳ２０８では、照明制御部５によって赤外線照明４が制御され、赤外線照明がＯＦＦにされる。また、ステップＳ２１０では、撮像モード制御部７から「赤外通信モード」の設定を受けた撮像制御部６によってカメラ２が制御され、赤外線カットフィルタがＯＮにされる。
【００８２】
以上のように、照明撮像条件制御処理が行われる。照明撮像条件制御処理が終了すると、メインルーチンのステップＳ３に処理が戻される。
【００８３】
以下、図７を参照して、ステップＳ１０２の赤外通信判定処理について説明する。赤外通信判定処理は、図７のフローチャートに沿って赤外通信判定部９にて実行される。
【００８４】
ステップＳ３０１では、現在フレームの入力画像と前フレームの入力画像との画面全体における輝度差が算出される。ステップＳ３０２では、ステップＳ３０１にて算出された輝度差が閾値Ｔｈ２より大きく閾値Ｔｈ１未満の範囲外であるか否かが判定される。閾値Ｔｈ２より大きく閾値Ｔｈ１未満の範囲は、図３においてハッチングを施した領域に相当する。輝度値が当該範囲外であればステップＳ３０３に処理を移行させ、当該範囲内であればステップＳ３０８に処理を移行させる。
【００８５】
ステップＳ３０３では、輝度差がプラス、すなわち現在フレームの入力画像の輝度が前フレームの入力画像の輝度より大きいか否かが判定される。輝度差がプラスであればステップＳ３０４に処理を移行させ、輝度差がマイナスであればステップＳ３０５に処理を移行させる。ステップＳ３０４では、フラグ１を立てる。フラグ１は、フレーム間の輝度差がプラス方向に所定閾値Ｔｈ１以上となったとき、すなわち、入力画像が赤外通信によって明るく変化したときに立つフラグである。ステップＳ３０５では、フラグ２を立てる。フラグ２は、フレーム間の輝度差がマイナス方向に所定閾値Ｔｈ２以下となったとき、すなわち、入力画像が赤外通信によって暗く変化したときに立つフラグである。なお、フラグ１及びフラグ２は、フレーム毎に管理され、現在のフレームから過去所定時間Ｔ分のフレームまで保持される。過去所定時間Ｔ以前のフレームに関連付けられたフラグはリセットされる。
【００８６】
ステップＳ３０６では、過去所定時間Ｔ内にフラグ１及びフラグ２の両方が立っているか否かが判定される。過去所定時間Ｔ内に両方のフラグが立っている場合には、ステップＳ３０７に処理を移行させて、赤外通信中であると判定する。過去所定時間Ｔ内に両方のフラグが立っていない場合には、ステップＳ３０８に処理を移行させて、赤外通信中でないと判定する。
【００８７】
以上のように、赤外通信中であるか否かが判定される。赤外通信判定処理が終了すると、ステップＳ１０３に処理が戻される。
【００８８】
本実施の形態によれば、監視領域内に電子棚札システム１３等の赤外通信装置が設置されている場合であっても、夜間等の監視領域が暗い環境において検出対象を検出することができる画像センシング装置１を提供することができる。また、赤外通信をしている間のみ可視光照明を点灯し、赤外通信されていないときには可視光照射を止めることによって、夜間等における不要な可視光照明の点灯を防ぐことができる。
【００８９】
＜第２の実施形態＞
第２の実施形態では、赤外通信判定部９の処理が第１の実施の形態と異なる。具体的には、撮像制御部６で求めた露光量を記憶部８に露光情報８４として順次記憶し、赤外通信判定部９において当該露光情報８４を用いて監視領域内における赤外通信の有無を判定する。
【００９０】
以下、図８及び図９を参照して、本実施の形態における処理について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ処理については説明を省略し、本実施の形態における特有の処理について説明する。
【００９１】
赤外通信判定部９は、「暗環境モード」に設定されている場合、撮像制御部６で求めた露光情報８４を用いて監視領域内における赤外通信の有無を判定する。ここで、撮像制御部６は、カメラ２で撮像した画像が基準よりも明るすぎる場合は撮像される画像がより暗くなるようにマイナス方向に露光条件を制御する。一方、カメラ２で撮像した画像が基準よりも暗すぎる場合は撮像される画像がより明るくなるようにプラス方向に露光制御する。そこで、本実施の形態では、撮像制御部６によるカメラ２の露光制御量の変動を用いて、入力画像の輝度が短時間内で明暗を繰り返しているか否かを判定する。
【００９２】
今回撮像されたフレームにおける露光制御量は、前回のフレームを撮像する際の露光量と今回のフレームを撮像する際の露光量の差として求められる。具体的には、現時点から過去所定時間Ｔ内に露光制御量がプラス方向に所定閾値Ｔｈ３以上となる時点と、露光制御量がマイナス方向に所定閾値Ｔｈ４以下となる時点が略交互に存在するか否かを判定する。所定時間Ｔは、例えば１秒（本実施の形態では過去５フレームに相当する）に設定することが好適である。例えば、露光量がプラス方向に所定閾値Ｔｈ３以上となる時点が２つ以上、かつ、マイナス方向に所定閾値Ｔｈ４以下となる時点が1つ以上の場合、および、露光量がプラス方向に所定閾値Ｔｈ３以上となる時点が１つ以上、かつ、マイナス方向に所定閾値Ｔｈ４以下となる時点が２つ以上の場合に赤外通信が行われていると判定する。また、所定時間Ｔ内であればこれらの時点が連続していなくてもよい。
【００９３】
また、所定閾値Ｔｈ３及び所定閾値Ｔｈ４は、平常時（赤外通信されていないとき）に、入力画像と同じ条件で監視領域を撮像した場合の露光制御量の変動幅に基づいて予め設定しておけばよい。例えば、所定閾値Ｔｈ３＝＋６及び所定閾値Ｔｈ４＝−６とする。
【００９４】
図８を用いて、本判定処理の原理を説明する。図８（ａ）は、赤外通信されているときの露光制御量の時間変化を示す。図８（ｂ）は、平常時（赤外通信されていないとき）の露光制御量の時間変化を示す。図８の黒丸記号●及び白丸記号○は、各フレームにおける露光制御量を示す。例えば、黒丸記号●ｔ２は、時刻ｔ２に撮像されたフレームｔ２の露光制御量を示す。図８（ａ）において、黒丸記号●ｔ２＋１及び黒丸記号●ｔ２＋３は、露光量がプラス方向に所定閾値Ｔｈ３以上であり、黒丸記号●ｔ２及び黒丸記号●ｔ２＋４は、露光量がマイナス方向に所定閾値Ｔｈ４以下である。そして、これらの変化は、所定時間Ｔ内に生じている。
【００９５】
図８（ｂ）においては、多少の変動がみられるものの、輝度差が所定閾値Ｔｈ３以上となる時点やマイナス方向に所定閾値Ｔｈ４以下となる時点が存在しない。すなわち、フレームｔ２＋４について赤外通信の判定処理を行った時点で監視領域内に「赤外通信がある」と判定する。
【００９６】
なお、露光量を用いた赤外通信の判定方法は、上記方法に限定されるものではない。例えば、撮像制御部６によるカメラ２の露光制御量ではなく、入力画像の露光量の変化から赤外通信の有無を判定してもよい。この場合、現時点の入力画像から画像の露光量を算出し、当該露光量が予め設定した第１の閾値以上であるときに赤外通信によって入力画像が暗くなったと判定する。また、算出された露光量が予め設定した第２の閾値以下であるときに赤外通信によって入力画像が明るくなったと判定する。第１の閾値及び第２の閾値は、平常時の入力画像の露光量を考慮して経験的に設定すればよい。
【００９７】
以下、図９を参照して、本実施の形態における赤外通信判定処理について説明する。当該処理は、図５のステップＳ１０２の赤外通信判定処理のサブルーチンに相当し、赤外通信判定部９にて実行される。
【００９８】
ステップＳ４０１では、前フレームの入力画像を撮像した状態から現在のフレームの入力画像を撮像する際にカメラ２において行われた露光制御量が算出される。ステップＳ４０２では、ステップＳ４０１にて算出された露光制御量が閾値Ｔｈ４より大きく閾値Ｔｈ３未満の範囲外であるか否かが判定される。閾値Ｔｈ４より大きく閾値Ｔｈ３未満の範囲は、図８においてハッチングを施した領域に相当する。露光制御量が当該範囲外であればステップＳ４０３に処理を移行させ、当該範囲内であればステップＳ４０８に処理を移行させる。
【００９９】
ステップＳ４０３では、露光制御量がマイナス、すなわち現在フレームの入力画像の撮像時における露光量が前フレームの入力画像の撮像時の露光量よりも小さいか否かが判定される。露光制御量がマイナスであればステップＳ４０４に処理を移行させ、露光制御量がプラスであればステップＳ４０５に処理を移行させる。ステップＳ４０４では、フラグ１を立てる。フラグ１は、露光制御量がマイナス方向に所定閾値Ｔｈ４以下となったとき、すなわち、前回フレームの入力画像の撮像時に対して現在フレームの入力画像の撮像時において赤外通信によって明るく変化したときに立つフラグである。ステップＳ４０５では、フラグ２を立てる。フラグ２は、露光制御量がプラス方向に所定閾値Ｔｈ３以上となったとき、すなわち、前回フレームの入力画像の撮像時に対して現在フレームの入力画像の撮像時において赤外通信によって暗く変化したときに立つフラグである。なお、フラグ１及びフラグ２は、フレーム毎に管理され、現在のフレームから過去所定時間Ｔ分のフレームまで保持される。過去所定時間Ｔ以前のフレームに関連付けられたフラグはリセットされる。
【０１００】
ステップＳ４０６では、過去所定時間Ｔ内にフラグ１及びフラグ２の両方が立っているか否かが判定される。過去所定時間Ｔ内に両方のフラグが立っている場合には、ステップＳ４０７に処理を移行させて、赤外通信中であると判定する。過去所定時間Ｔ内に両方のフラグが立っていない場合には、ステップＳ４０８に処理を移行させて、赤外通信中でないと判定する。
【０１０１】
以上のように、赤外通信中であるか否かが判定される。赤外通信判定処理が終了すると、ステップＳ１０３に処理が戻される。
【０１０２】
本実施の形態によれば、露光の制御量に基づいて赤外通信の有無を検出して、夜間等の監視領域が暗い環境において検出対象を検出することができる画像センシング装置１を提供することができる。
【０１０３】
＜第３の実施形態＞
第３の実施形態は、赤外通信判定部９の処理が第１及び第２の実施の形態と異なる。具体的には、電子棚札システム１３の通信スケジュールを用いて監視領域内における赤外通信の有無を判定する。記憶部８に電子棚札システム１３の通信スケジュールを通信予定情報８５として予め記憶し、当該通信予定情報８５に基づいて関し領域内において赤外通信が行われている時間であるか否かを判定する。
【０１０４】
図１０は、通信予定情報８５の例を示す。通信予定情報８５には、無線中継器１３２のＩＤと通信対象となる電子棚札１３３のＩＤとが対応付けて登録される。本実施の形態では、ＩＤ００１とＩＤ００２との２つの無線中継器１３２が一斉に電子棚札１３３に対して赤外通信を行う。当該例では、通信予定情報８５には、曜日ごとに無線中継器１３２のＩＤに対応付けて赤外通信の開始時刻と終了時刻が設定される。
【０１０５】
赤外通信判定部９は、判定時点の曜日と時刻を画像センシング装置１の時計（図示しない）から取得し、記憶部８に記憶されている通信予定情報８５の開始時刻と照合する。赤外通信判定部９は、判定時点の曜日と時刻が通信予定情報８５の開始時刻となった時点で赤外通信が開始されたと判定する。なお、フレームの処理タイミングによっては、判定時点の時刻と通信予定情報８５に設定されている時刻との間にズレが生じる場合がある。そこで、通信予定情報８５に設定されている開始時刻の前後所定時間以内（例えば、１秒以内）であれば開始時刻になったと判定することが好適である。
【０１０６】
また、赤外通信判定部９は、判定時点の曜日と時刻が通信予定情報８５の終了時刻となった時点で赤外通信が終了したと判定する。赤外通信判定部９は、赤外通信が終了したと判定されると、撮像モード制御部７に「赤外通信終了」の信号を出力する。なお、判定時点の曜日と時刻が通信予定情報８５に設定されている終了時刻の前後所定時間以内（例えば、１秒以内）であれば終了時刻になったと判定する、または、判定時点の曜日と時刻が通信予定情報８５に設定されている終了時刻を超えた場合に終了時刻になったと判定することが好適である。
【０１０７】
以下、図１１を参照して、本実施の形態における赤外通信判定処理について説明する。当該処理は、図５のステップＳ１０２の赤外通信判定処理のサブルーチンに相当し、赤外通信判定部９にて実行される。
【０１０８】
ステップＳ５０１では、赤外通信の通信予定情報が取得される。取得された通信予定情報は記憶部８に記憶される。ステップＳ５０２では、現在時刻が取得される。そして、ステップＳ５０３では、現在時刻が通信予定情報に登録されている赤外通信の開始時刻に近くなった否かが判定される。現在時刻が赤外通信の開始時刻に近くなったときはステップＳ５０４に処理を移行させて、赤外通信中であると判定する。現在時刻が赤外通信の開始時刻に近くないときはステップＳ５０５に処理を移行させて、赤外通信中でないと判定する。
【０１０９】
ここで、ステップＳ５０３において、現在時刻が通信予定情報に登録されている赤外通信の開始時刻に一致するか否かではなく、近くなったか否かを判定することにより、赤外通信が開始される以前に余裕をもって「赤外通信モード」に切り替えることができる。例えば、画像センシング装置１が赤外通信判定処理以外の処理を行っている場合等に赤外通信判定処理の実行が遅れて、実際には赤外通信が開始されているのに「赤外通信モード」への設定が遅れることを防ぐことができる。したがって、赤外通信に起因する誤検出や検出精度の低下を防ぐことができる。
【０１１０】
なお、判定時点の時刻の代わりに、処理対象となる入力画像の撮像時刻を取得し、当該撮像時刻を通信予定情報８５に設定された時刻と照合して撮像時刻において赤外通信が行われていたか否かを判定してもよい。
【０１１１】
なお、通信予定情報８５を予め記憶部８に記憶させておくことなく、電子棚札システム１３からリアルタイムで赤外通信の開始又は終了の情報を取得し、当該情報に基づいて赤外通信の有無を判定してもよい。この場合、電子棚札システム１３から必要な情報が得られるように赤外通信判定部９を電子棚札システム１３の管理装置１３１に接続すればよい。
【０１１２】
＜変形例＞
上記実施の形態では、照度センサを用いて監視領域の明るさの測定を行ったがこれに限定されるものではない。例えば、入力画像とは別に、可視光線照明３及び赤外線照明４を照射せずにカメラ２によって明暗判定用画像の撮像を行い、撮像された明暗判定用画像を用いて明るさを判定してもよい。具体的には、明暗判定用画像の画像全体の平均輝度値を所定の閾値と比較して監視領域が明るいか否かを判定すればよい。
【０１１３】
この場合、照明制御部５は、可視光線照明３及び赤外線照明４を制御する際、入力画像を撮像するタイミングで照明がＯＮ状態になるように照明を点滅制御すればよい。そうすれば、点滅制御しても、必要な照明が点灯している状態で入力画像を撮像することができる。そして、さらに照明が消灯しているタイミングで明暗判定用画像を撮像すれば、当該明暗判定用画像を用いて監視領域が明るいか否かを判定することができる。また、その他の方法を用いて監視領域が明るいか否かを判定してもよい。
【０１１４】
また、本実施の形態では、カメラ２及び赤外線照明４を近赤外の波長成分に感度を有するものとしたが、これに限らない。監視領域内で通信を行う赤外通信装置の影響を受ける波長成分を少なくとも含んだ波長成分に感度を有し、少なくとも赤外通信のない状況において監視領域内の検出対象を撮影できるものであればよい。なお、移動物体検出部１０も使用する波長成分に適した方法で検出対象を検出することはいうまでもない。
【０１１５】
また、本実施の形態では、赤外通信判定部９は、撮像モードが「暗環境モード」のときに赤外通信の有無を判定するものとしたが、これに限らない。例えば、常に赤外通信の有無を判定するようにしてもよいし、赤外線照明のＯＮ状態、ＯＦＦ状態に限らず、移動物体検出部１０による移動物体の検出に赤外通信が影響を及ぼす可能性のある状況において赤外通信の有無を判定できるようにしたものであればよい。
【０１１６】
また、本実施の形態では、赤外通信判定部９は、赤外通信の有無を判定したが、これに限らず、移動物体検出部１０の移動物体検出の障害となる赤外線の有無を判定するものであればよい。例えば、移動物体検出部１０による移動物体の検出に影響を及ぼす程度の赤外線を照射する赤外線照明装置や、赤外センサ、ヒーター等の暖房器具から照射された赤外線の有無を判定するものでもよい。
【０１１７】
また、画像による赤外通信判定、露光制御による赤外通信判定及び通信スケジュールによる赤外通信判定を適宜組み合わせて判定を行ってもよい。例えば、異なる方法で判定された判定結果のすべてにおいて赤外線が「有」と判定されたときに、赤外線が「有」と判定するようにしてもよい。また、方法に応じて判定結果に重みを付けるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１８】
１  画像センシング装置、２  カメラ、３  可視光線照明、４  赤外線照明、５  照明制御部、６  撮像制御部、７  撮像モード制御部、８  記憶部、９  赤外通信判定部、１０  移動物体検出部、１１  出力部、１２  基準画像更新部、１３  電子棚札システム、８１  入力画像、８２  モード情報、８３  基準画像、８４  露光情報、８５  通信予定情報、１３１  管理装置、１３２  無線中継器、１３３  電子棚札。
【図１】
2016127432.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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