(57)【要約】【課題】ロボットの所定の動作をより正確に検証することができるロボット監視装置を提供する。【解決手段】ロボット監視装置１００は、ロボット１０による所定の動作を検出する動作検出部１１０と、動作検出部１１０が所定の動作を検出するまでの間、所定の第一期間ΔＴ１における最新のロボット１０の動作情報を更新しながら記憶する第一記憶処理部１３０と、動作検出部１１０が所定の動作を検出したときから所定の第二期間ΔＴ２におけるロボット１０の動作情報を記憶する第二記憶処理部１４０と、第一記憶処理部１３０により記憶された情報に第二記憶処理部１４０により記憶された情報を統合した情報として出力する出力部１６０とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの動作を監視する装置であって、
前記ロボットによる所定の動作を検出する動作検出部と、
前記動作検出部が前記所定の動作を検出するまでの間、所定の第一期間における最新のロボット動作情報を更新しながら記憶する第一記憶処理部と、
前記動作検出部が前記所定の動作を検出したときから所定の第二期間におけるロボット動作情報を記憶する第二記憶処理部と、
前記第一記憶処理部により記憶された情報に前記第二記憶処理部により記憶された情報を統合した情報として出力する出力部と、
を備える、ロボット監視装置。
【請求項２】
前記ロボットによる前記所定の動作は、複数回行われる動作であり、
前記第一記憶処理部及び前記第二記憶処理部は、複数回のうち２回以上の各動作における前記ロボット動作情報を記憶し、
前記出力部は、前記２回以上の各動作における統合情報を出力する、
請求項１に記載のロボット監視装置。
【請求項３】
前記ロボットは、対象物を把持する把持部と前記把持部の位置及び姿勢を変化させるアーム部とを備え、前記対象物を搬送するマニピュレータであり、
前記所定の動作は、前記把持部により前記対象物を把持する動作である、請求項１又は２に記載のロボット監視装置。
【請求項４】
前記所定の第二期間は、前記把持部が前記対象物を把持した状態で、前記把持部が搬送前の対象物の位置を含む設定領域を脱したときに終了される、請求項３に記載のロボット監視装置。
【請求項５】
前記ロボットは、アクチュエータの移動速度の制限又はトルクの制限を制御することによって、前記アクチュエータに対する指令動作とは異なる動作を行い、
前記所定の動作は、前記ロボットが前記アクチュエータの移動速度の制限又は前記トルクの制限を制御する動作である、請求項１又は２に記載のロボット監視装置。
【請求項６】
前記所定の動作は、前記ロボットが異常停止する前の状態である警告動作である、請求項１又は２に記載のロボット監視装置。
【請求項７】
前記所定の動作は、前記ロボットの異常停止指令の出力である、請求項１又は２に記載のロボット監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、所定時間に亘るロボットの動作情報を順次新しい動作情報に書き換え、異常が発生すると動作情報の書き換えを停止することが記載されている。特許文献２，３にも同様の記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−２２１９８号公報
【特許文献２】特開平９−３１１７１５号公報
【特許文献３】特開２００８−２８７４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特にロボットの動作を検証する際に、異常発生時の前の情報のみでは十分でない場合がある。また、異常時に限らず、正常時と判断される場合であっても、動作情報を記録することが要求されることがある。この場合にも、正常時における所定の動作の前の情報のみでは、十分でないことがある。
【０００５】
本発明は、ロボットの所定の動作をより正確に検証することができるロボット監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（請求項１）本発明に係るロボット監視装置は、ロボットの動作を監視する装置であって、前記ロボットによる所定の動作を検出する動作検出部と、前記動作検出部が前記所定の動作を検出するまでの間、所定の第一期間における最新のロボット動作情報を更新しながら記憶する第一記憶処理部と、前記動作検出部が前記所定の動作を検出したときから所定の第二期間におけるロボット動作情報を記憶する第二記憶処理部と、前記第一記憶処理部により記憶された情報に前記第二記憶処理部により記憶された情報を統合した情報として出力する出力部とを備える。
【０００７】
つまり、所定の動作の前後におけるロボット動作情報が出力される。従って、ロボットが所定の動作を行った場合に、作業者は、ロボットが所定の動作に至る動作、及び、ロボットが所定の動作に至った後における動作を把握できる。その結果、作業者は、ロボットの所定の動作をより正確に検証することができる。
【０００８】
（請求項２）また、前記ロボットによる前記所定の動作は、複数回行われる動作であり、前記第一記憶処理部及び前記第二記憶処理部は、複数回のうち２回以上の各動作における前記ロボット動作情報を記憶し、前記出力部は、前記２回以上の各動作における統合情報を出力するようにしてもよい。
これにより、所定の動作が複数回行われる場合に、複数回のうち２回以上の各動作の前後のロボット動作情報が出力される。従って、作業者は、２回以上の各動作の前後におけるロボットの動作を比較することができる。
【０００９】
（請求項３）また、前記ロボットは、対象物を把持する把持部と前記把持部の位置及び姿勢を変化させるアーム部とを備え、前記対象物を搬送するマニピュレータであり、前記所定の動作は、前記把持部により前記対象物を把持する動作であるとしてもよい。
つまり、把持部により対象物を把持する動作の前後のロボット動作情報が出力される。この場合、作業者は、ロボットによる対象物の搬送を行う場合に、非常に重要な動作である把持部による対象物の把持動作を、より正確に検出することができる。
【００１０】
（請求項４）また、前記所定の第二期間は、前記把持部が前記対象物を把持した状態で、前記把持部が搬送前の対象物の位置を含む設定領域を脱したときに終了されるようにしてもよい。従って、作業者は、対象物を把持した後の動作情報を確実に把握できる。
【００１１】
（請求項５）また、前記ロボットは、アクチュエータの移動速度の制限又はトルクの制限を制御することによって、前記アクチュエータに対する指令動作とは異なる動作を行い、前記所定の動作は、前記ロボットが前記アクチュエータの移動速度の制限又は前記トルクの制限を制御する動作としてもよい。
【００１２】
アクチュエータの移動速度の制限又はトルクの制限の制御が行われる場合には、アクチュエータの移動速度又はトルクが制限値を超えないように制御される。つまり、アクチュエータに対する指令動作に基づいてアクチュエータが動作する場合に、アクチュエータの移動速度又はトルクが制限値を超える状態になると、移動速度又はトルクが制限値を超えないようにアクチュエータは動作する。特に、対象物の向きなどによって、把持部による対象物の把持動作の前後において、アクチュエータの移動速度の制限又はトルクの制限を制御することがある。そこで、上記制限を制御する動作の前後における動作情報を得ることによって、作業者は、ロボットが指令動作とは異なる動作を行ったか否かを確実に検証できる。
【００１３】
（請求項６）また、前記所定の動作は、前記ロボットが異常停止する前の状態である警告動作であるとしてもよい。警告動作とは、ロボットの動作を停止させる程度に異常ではなく、異常の状態に近づいている動作である。そして、上記によれば、ロボットが警告動作をしたときには、警告動作の前後のロボット動作情報が出力される。警告動作の前後のロボット動作情報を把握することにより、異常停止する前の兆候を適切に把握できるため、ロボットが異常停止することを予防できる。
【００１４】
（請求項７）また、前記所定の動作は、前記ロボットの異常停止指令の出力であるとしてもよい。ロボットの異常停止指令が出力されたとしても、ロボットが完全に停止しない場合がある。このような場合に、ロボットの異常停止指令の出力の前後におけるロボット動作情報が出力されることで、作業者は、ロボットの異常停止動作の検証ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第一実施形態のロボット監視装置の対象であるロボットの構成を示す図である。
【図２】本発明の第一実施形態のロボット監視装置の構成を示す図である。
【図３】図２に示すロボット監視装置による処理を示すフローチャートである。
【図４】第一記憶処理の実行期間、第二記憶処理の実行期間、第一記憶処理により最終的に記憶される第一動作情報の時間間隔、及び、第二記憶処理により記憶される第二動作情報の時間間隔を示す図である。
【図５】第二実施形態のロボット監視装置による処理を示すフローチャートである。
【図６】第三実施形態のロボット監視装置による処理を示すフローチャートである。
【図７】第四実施形態のロボット監視装置による処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜第一実施形態＞
第一実施形態のロボット監視装置について、図面を参照して説明する。図１を参照して、ロボット監視装置の対象であるロボット１０について説明する。ロボット１０は、例えば、対象物Ｗを搬送する多関節マニピュレータである。本実施形態におけるロボット１０は、４関節のシリアルリンクロボットである。
【００１７】
ロボット１０は、対象物Ｗを把持する把持部２０と把持部２０の位置及び姿勢を変化させるアーム部３０とを備え、対象物Ｗを搬送するマニピュレータである。把持部２０は、例えば一対の爪を備え、対象物Ｗを挟み込んで把持する。アーム部３０は、直列に連結された複数のリンク３１〜３４により形成される。つまり、隣り合うリンク３１〜３４は、回転可能な関節４１〜４３を介して連結される。さらに、把持部２０は、回転可能な関節４４を介してリンク３４に連結される。
【００１８】
リンク３２は、リンク３１に対して軸Ｊ１の回りに回転可能であって、モータなどのアクチュエータ５１によって回転駆動される。リンク３３は、リンク３２に対して軸Ｊ２の回りに回転可能であって、モータなどのアクチュエータ５２によって回転駆動される。リンク３４は、リンク３３に対して軸Ｊ３の回りに回転可能であって、モータなどのアクチュエータ５３によって回転駆動される。把持部２０は、リンク３４に対して軸Ｊ４の回りに回転可能であって、モータなどのアクチュエータ５４によって回転駆動される。
【００１９】
制御装置６０は、アクチュエータ５１〜５４を制御する。つまり、制御装置６０は、把持部２０の位置及び姿勢を制御して、把持部２０に対象物Ｗを搬送させる。また、制御装置６０は、アクチュエータ５１〜５４の移動速度の制限及びトルクの制限を制御する。つまり、アクチュエータ５１〜５４の移動速度が所定の速度閾値を超えるような指令が出力された場合には、制御装置６０は、アクチュエータ５１〜５４の移動速度が所定の速度閾値となるように制御する。また、アクチュエータ５１〜５４のトルクが所定のトルク閾値を超えるような指令が出力された場合には、制御装置６０は、アクチュエータ５１〜５４のトルクが所定のトルク閾値となるように制御する。
【００２０】
つまり、アクチュエータ５１〜５４は、移動速度の制限又はトルクの制限を制御することによって、アクチュエータ５１〜５４に対する指令動作とは異なる動作を行うことになる。アクチュエータ５１〜５４に対する指令動作とは、制御装置６０が移動速度又はトルクの制限を制御していない状態の目標動作に相当する。つまり、移動速度の制限又はトルクの制限を制御された場合には、アクチュエータ５１〜５４に対する指令動作とアクチュエータ５１〜５４の実際の動作とは異なる。
【００２１】
ここで、対象物Ｗは、トレー７０の上に配置されており、他の位置（図示せず）に搬送されるものとする。図１においては、１つの対象物Ｗのみがトレー７０の上に位置する状態を図示するが、複数の対象物Ｗがトレー７０の上に位置する場合もある。図１には、二点鎖線にて設定領域８０が図示される。設定領域８０は、搬送前の対象物Ｗの位置を含む領域である。設定領域８０は、予め設定される。
【００２２】
次に、図２を参照して、ロボット監視装置１００の構成について説明する。ロボット監視装置１００は、図２に示す各部１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０を備える。動作検出部１１０は、ロボット１０が所定の動作を行ったことを検出する。所定の動作は、予め設定される。本実施形態において、所定の動作は、把持部２０により対象物Ｗを把持する動作とする。
【００２３】
領域検出部１２０は、図１に示す設定領域８０に、把持部２０が存在するか否かを検出する。本実施形態においては、領域検出部１２０は、把持部２０が設定領域８０に進入した後において、把持部２０が対象物Ｗを把持した状態で把持部２０が設定領域８０を脱したか否かを検出する。
【００２４】
第一記憶処理部１３０は、ロボット１０の動作情報を記憶部１５０に記憶させる。第一記憶処理部１３０は、全てのロボット１０の動作情報を記憶部１５０に記憶させるのではなく、所定の第一期間における最新のロボット１０の動作情報のみを記憶部１５０に記憶させる。つまり、第一記憶処理部１３０による第一記憶処理は、所定の第一期間における最新のロボット１０の動作情報を更新しながら（上書きしながら）記憶する処理である。また、第一記憶処理部１３０は、動作検出部１００が所定の動作を検出するまでの間、第一記憶処理を実行する。つまり、第一記憶処理部１３０は、ロボット１０が所定の動作としての対象物Ｗの把持動作を行う前までにおける一部のロボット１０の動作情報を記憶させる。
【００２５】
第二記憶処理部１４０は、ロボット１０が所定の動作としての対象物Ｗの把持動作を行ったときから所定の第二期間におけるロボット１０の動作情報を記憶部１５０に記憶させる。第二記憶処理部１４０による第二記憶処理は、動作検出部１１０が所定の動作を検出したときから所定の第二期間における全てのロボット１０の動作情報を記憶する処理である。つまり、第二記憶処理部１４０は、第一記憶処理部１３０のように更新（上書き）することはない。
【００２６】
出力部１６０は、第一記憶処理部１３０により記憶部１５０に記憶されたロボット１０の動作情報（第一動作情報）と、第二記憶処理部１４０により記憶部１５０に記憶されたロボット１０の動作情報（第二動作情報）とを統合した情報として出力する。例えば、出力部１６０は、統合情報を１つのファイルとして生成する。
【００２７】
上述したロボット監視装置１００による処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。ロボット監視装置１００の第一記憶処理部１３０による第一記憶処理が行われる（Ｓ１）。第一記憶処理部１３０は、制御装置６０及びアクチュエータ５１〜５４から得られたロボット１０の第一動作情報を記憶部１５０に記憶させる。ロボット１０の動作情報は、例えば、制御装置６０の指令値、アクチュエータ５１〜５４の駆動位置情報、アクチュエータ５１〜５４の状態情報などである。
【００２８】
第一記憶処理部１３０による第一記憶処理は、所定の第一期間ΔＴ１におけるロボット１０の第一動作情報のみを記憶する処理である。そのため、記憶される第一動作情報が所定の第一期間ΔＴ１を超えると、古い第一動作情報から順に新しい第一動作情報によって上書きされる。ここで、所定の第一期間ΔＴ１は、時間を設定することもできるし、データ容量として設定することもできるし、サンプリング数として設定することもできる。
【００２９】
続いて、動作検出部１１０が、把持部２０による対象物Ｗの把持動作を検出したか否かを判定する（Ｓ２）。動作検出部１１０が把持動作を検出しなければ（Ｓ２：Ｎ）、第一記憶処理部１３０による第一記憶処理が継続される。一方、動作検出部１１０が把持動作を検出すると（Ｓ２：Ｙ）、第一記憶処理部１３０による第一記憶処理は停止される（Ｓ３）。つまり、第一記憶処理は、動作検出部１１０が把持部２０による把持動作を検出するまでの間、継続して行われる。
【００３０】
続いて、第二記憶処理部１４０による第二記憶処理が行われる（Ｓ４）。第二記憶処理は、ロボット１０の第二動作情報を記憶部１５０に記憶させる処理である。ロボット１０の第二動作情報の種類は、上述したように、第一動作情報の種類と同様である。続いて、把持部２０が設定領域８０から脱したことを領域検出部１２０が検出したか否かを判定する（Ｓ５）。
【００３１】
領域検出部１２０が把持部２０の設定領域８０からの脱出を検出しない場合には、第二記憶処理が継続される（Ｓ５：Ｎ）。ここで、動作検出部１１０が把持部２０による対象物Ｗの把持動作を既に検出している。従って、領域検出部１２０が把持部２０の設定領域８０からの脱出を検出しない状態とは、把持部２０が対象物Ｗを把持した状態でまだ設定領域８０内に存在する状態となる。そして、領域検出部１２０が把持部２０の設定領域８０からの脱出を検出した場合には、第二記憶処理が停止される（Ｓ６）。
【００３２】
つまり、第二記憶処理部１４０による第二記憶処理は、把持部２０が対象物Ｗを把持したときから、把持部２０が設定領域８０を脱したときまでの期間におけるロボット１０の第二動作情報を記憶部１５０に記憶させる処理となる。従って、第二記憶処理部１４０により記憶される所定の第二期間ΔＴ２は、把持部２０が対象物Ｗを把持したときから、把持部２０が設定領域８０を脱したときまでの期間となる。
【００３３】
続いて、出力部１６０は、記憶部１５０に記憶された第一動作情報及び第二動作情報を統合した情報を１つのファイルとして生成する（Ｓ７）。ここでは、統合情報を１つのファイルとして生成することを、統合情報を出力することとしての意味で用いる。
【００３４】
続いて、ロボット監視装置１００は、ロボット１０による全ての対象物Ｗの搬送が終了したか否かを判定する（Ｓ８）。全ての対象物Ｗの搬送が終了していなければ（Ｓ８：Ｎ）、ステップＳ１から再び繰り返す。一方、全ての対象物Ｗの搬送が終了していれば（Ｓ８：Ｙ）、ロボット監視装置１００による処理は終了する。
【００３５】
例えば、トレー７０の上に複数の対象物Ｗが配置されており、複数の対象物Ｗを順次他の位置へ搬送する場合において、１つの対象物Ｗの搬送が終了した時点ではまた他の対象物Ｗの搬送が終了していない。この場合には、ロボット監視装置１００の処理は、再び、図３のステップＳ１から繰り返される。そうすると、出力部１６０は、複数の統合情報を生成することになる。
【００３６】
つまり、所定の動作が複数回行われる動作である場合には、第一記憶処理部１３０による第一記憶処理によって、複数回の動作の各々におけるロボット１０の第一動作情報が記憶部１５０に記憶させる。また、第二記憶処理部１４０による第二記憶処理によって、複数回の動作の各々におけるロボット１０の第二動作情報が記憶部１５０に記憶させる。さらに、出力部１６０が、複数回の動作の各々におけるロボット１０の統合情報を生成する。
【００３７】
次に、図４を参照して、第一記憶処理部１３０による第一記憶処理の実行期間、第二記憶処理部１４０による第二記憶処理の実行期間、第一記憶処理により最終的に記憶される第一動作情報の時間間隔、及び、第二記憶処理により記憶される最終的に記憶される第二動作情報の時間間隔について説明する。
【００３８】
図４の第一欄に記載するように、第一記憶処理部１３０による第一記憶処理は、把持部２０による対象物Ｗの把持動作が行われる時（ＭＡ）までの間、継続して行われる。ただし、図４の第三欄に記載するように、記憶部１５０に最終的に記憶される第一動作情報は、最新の所定の第一期間ΔＴ１のみとなる。ここで、図４において、ＭＩＮは、把持部２０が設定領域８０に進入した時刻を示す。つまり、所定の第一期間ΔＴ１は、把持部２０が設定領域８０に進入してから把持部２０が対象物Ｗを把持するまでに要する時間（ＭＩＮ〜ＭＡ）より短く設定される。ただし、所定の第一期間ΔＴ１が、時間（ＭＩＮ〜ＭＡ）より長く設定されるようにしてもよい。
【００３９】
そして、把持部２０による対象物Ｗの把持動作が行われると、図４の第二欄に記載するように、第二記憶処理部１４０による第二記憶処理が所定の第二期間ΔＴ２（ＭＡ〜ＭＯＵＴ）の間行われる。所定の第二期間ΔＴ２は、領域検出部１２０によって把持部２０が設定領域８０を脱したときに終了する。従って、所定の第二期間ΔＴ２の終了時刻ＭＯＵＴは、領域検出部１２０によって把持部２０が設定領域８０を脱したときとなる。ここで、第二記憶処理は更新されることはないので、図４の第四欄に記載するように、第二記憶処理が行われる期間の全ての第二動作情報が、記憶部１５０に記憶される。
【００４０】
以上より、所定の動作としての把持動作の前後におけるロボット１０の動作情報が出力される。従って、ロボット１０の把持部２０が把持動作を行った場合に、作業者は、ロボット１０が把持動作に至る動作、及び、ロボット１０が把持動作に至った後における動作を把握できる。その結果、作業者は、ロボット１０による対象物Ｗの搬送を行う場合に、非常に重要な動作である把持部２０による対象物Ｗの把持動作を、より正確に検証することができる。
【００４１】
さらに、上記実施形態においては把持部２０による把持動作は、複数回行われる。そして、複数回の各把持動作の前後におけるロボット１０の動作情報が出力される。従って、作業者は、複数回の各動作の前後におけるロボット１０の動作を比較することができる。なお、上記実施形態においては、複数回の把持動作の都度、動作情報が記憶されることとしたが、数回おきに、又は定期的に、動作情報が記憶されるようにしてもよい。この場合、複数回の把持動作のうち２回以上の各把持動作の前後におけるロボット１０の動作情報が出力されるようにする。そうすれば、作業者は、２回以上の各把持動作の前後におけるロボット１０の動作を比較することができる。
【００４２】
特に、トレー７０に配置される対象物Ｗの向きなどによって、把持部２０が無駄な動作を行うことがある。ロボット１０は、姿勢の自由度が高いため、対象物Ｗの向きに応じた動作が可能となる。そこで、作業者は、複数回の動作情報を比較することで、無駄な動作が存在するか否かなどを検証できる。
【００４３】
また、第二記憶処理部１４０により行う所定の第二期間ΔＴ２は、把持部２０が対象物Ｗを把持した状態で、設定領域８０を脱したときに終了される。従って、作業者は、対象物Ｗを把持した後の動作情報を確実に把握できる。
【００４４】
さらに、上記実施形態においては、ロボット１０は、アクチュエータ５１〜５４の移動速度の制限又はトルクの制限を制御することによって、アクチュエータ５１〜５４に対する指令動作とは異なる動作を行うことがある。特に、トレー７０に配置される対象物Ｗの向きなどによって、把持部２０による対象物Ｗの把持動作の前後において移動速度又はトルクの制限を制御することがある。そこで、把持部２０による把持動作の前後におけるロボット１０の動作情報が出力されることで、作業者は、移動速度又はトルクの制限が制御されてロボット１０が指令動作とは異なる動作を行ったか否かを検証できる。例えば、対象物Ｗの向きを変更すれば、移動速度又はトルクの制限を制御されないこともあるため、移動速度又はトルクの制限を制御されない対象物Ｗの向きを見つけることにもつながる。
【００４５】
＜第二実施形態＞
第二実施形態のロボット監視装置１００の処理について、図５を参照して説明する。図５に示すように、ロボット監視装置１００は、第一記憶処理部１３０による第一記憶処理を更新しながら実行する（Ｓ１１）。従って、ロボット１０の第一動作情報が、記憶部１５０に記憶される。
【００４６】
この間、ロボット監視装置１００は、アクチュエータ５１〜５４の移動速度の制限又はトルクの制限を制御する動作の検出の有無を判定する（Ｓ１２）。移動速度の制限又はトルクの制限を制御する動作が実行されることによって、アクチュエータ５１〜５４が、当該アクチュエータ５１〜５４に対する指令動作とは異なる動作を行う。つまり、ロボット監視装置１００は、アクチュエータ５１〜５４の指令動作とは異なる動作を行ったか否かを検出する。
【００４７】
上記制限を制御する動作が検出されなければ（Ｓ１２：Ｎ）、第一記憶処理が継続される。一方、上記制限を制御する動作が検出されれば（Ｓ１２：Ｙ）、第一記憶処理が停止される（Ｓ１３）。続いて、第二記憶処理部１４０による第二記憶処理が実行される（Ｓ１４）。従って、ロボット１０の第二動作情報が、記憶部１５０に記憶される。ロボット監視装置１００は、第二記憶処理が開始されてから設定された第二期間ΔＴ２が経過したか否かを判定する（Ｓ１５）。
【００４８】
第二期間ΔＴ２が経過していなければ（Ｓ１５：Ｎ）、第二記憶処理が継続される。一方、第二期間ΔＴ２が経過すれば（Ｓ１５：Ｙ）、第二記憶処理が停止される（Ｓ１６）。続いて、出力部１６０が、記憶部１５０に記憶された第一動作情報と第二動作情報とを統合した情報が出力される（Ｓ１７）。本実施形態によれば、作業者は、アクチュエータ５１〜５４の移動速度の制限又はトルクの制限を制御する動作の前後のロボット１０の動作情報を把握することにより、ロボット１０が指令動作とは異なる動作を行ったか否かを確実に検証できる。従って、作業者は、アクチュエータ５１〜５４の移動速度の制限又はトルクの制限を制御する動作の原因を追及することができ、上記制限を制御しないような手段を検討することができる。
【００４９】
＜第三実施形態＞
第三実施形態のロボット監視装置１００の処理について、図６を参照して説明する。図６に示すように、ロボット監視装置１００は、第一記憶処理部１３０による第一記憶処理を更新しながら実行する（Ｓ２１）。従って、ロボット１０の第一動作情報が、記憶部１５０に記憶される。
【００５０】
この間、ロボット監視装置１００は、警告動作の検出の有無を判定する（Ｓ２２）。警告動作とは、ロボット１０が異常停止する前の状態の動作である。つまり、警告動作とは、ロボット１０の動作を停止させる程度に異常ではなく、異常の状態に近づいている動作である。
【００５１】
警告動作が検出されなければ（Ｓ２２：Ｎ）、第一記憶処理が継続される。一方、警告動作が検出されれば（Ｓ２２：Ｙ）、第一記憶処理が停止される（Ｓ２３）。続いて、第二記憶処理部１４０による第二記憶処理が実行される（Ｓ２４）。従って、ロボット１０の第二動作情報が、記憶部１５０に記憶される。ロボット監視装置１００は、第二記憶処理が開始されてから設定された第二期間ΔＴ２が経過したか否かを判定する（Ｓ２５）。
【００５２】
第二期間ΔＴ２が経過していなければ（Ｓ２５：Ｎ）、第二記憶処理が継続される。一方、第二期間ΔＴ２が経過すれば（Ｓ２５：Ｙ）、第二記憶処理が停止される（Ｓ２６）。続いて、出力部１６０が、記憶部１５０に記憶された第一動作情報と第二動作情報とを統合した情報が出力される（Ｓ２７）。本実施形態によれば、作業者は、警告動作の前後のロボット１０の動作情報を把握することにより、異常停止する前の兆候を適切に把握できるため、ロボット１０が異常停止することを予防できる。
【００５３】
＜第四実施形態＞
第四実施形態のロボット監視装置１００の処理について、図７を参照して説明する。図７に示すように、ロボット監視装置１００は、第一記憶処理部１３０による第一記憶処理を更新しながら実行する（Ｓ３１）。従って、ロボット１０の第一動作情報が、記憶部１５０に記憶される。
【００５４】
この間、ロボット監視装置１００は、ロボット１０の異常停止指令が出力されたか否かを判定する（Ｓ３２）。異常停止指令とは、ロボット１０が異常停止の原因となる動作を行った場合、又は、作業者が異常停止要求を出力した場合において、制御装置６０がロボット１０を停止させるために出力する指令である。
【００５５】
異常停止指令が出力されなければ（Ｓ３２：Ｎ）、第一記憶処理が継続される。一方、異常停止指令が出力されれば（Ｓ３２：Ｙ）、第一記憶処理が停止される（Ｓ３３）。続いて、第二記憶処理部１４０による第二記憶処理が実行される（Ｓ３４）。従って、ロボット１０の第二動作情報が、記憶部１５０に記憶される。ロボット監視装置１００は、第二記憶処理が開始されてから設定された第二期間ΔＴ２が経過したか否かを判定する（Ｓ３５）。
【００５６】
第二期間ΔＴ２が経過していなければ（Ｓ３５：Ｎ）、第二記憶処理が継続される。一方、第二期間ΔＴ２が経過すれば（Ｓ３５：Ｙ）、第二記憶処理が停止される（Ｓ３６）。続いて、出力部１６０が、記憶部１５０に記憶された第一動作情報と第二動作情報とを統合した情報が出力される（Ｓ３７）。
【００５７】
ロボット１０の異常停止指令が出力されたとしても、ロボット１０が完全に停止しない場合がある。このような場合に、ロボット１０の異常停止指令の出力の前後におけるロボット１０の動作情報が出力されることで、作業者は、ロボット１０の異常停止動作の検証ができる。
【符号の説明】
【００５８】
１０：ロボット、  ２０：把持部、  ３０：アーム部、  ５１−５４：アクチュエータ、  ６０：制御装置、  ８０：設定領域、  １００：ロボット監視装置、  １１０：動作検出部、  １２０：領域検出部、  １３０：第一記憶処理部、  １４０：第二記憶処理部、  １５０：記憶部、  １６０：出力部、  Ｗ：対象物、  ΔＴ１：第一期間、  ΔＴ２：第二期間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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