(57)【要約】      （修正有）【課題】色覚異常のドライバに対して、運転中の前方の交通信号機の表示色を、文字、音声等で提示する識別装置を提供する。【解決手段】車両の識別装置１２は、前方の信号機を撮影するカメラ２６と、撮影画像を受信するインターフェースサブシステム４０と、信号機の表示色を識別する比較モジュール４４と、フロントガラス２２の表示面１７に文字情報を投影する投影ユニット３４を備える。比較モジュール４４で識別された前方信号機の表示色を、表示面１７に文字情報として提示する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通装置を識別するコントローラであって、
少なくとも１つのカメラから画像を受信するインタフェースサブシステムと、
ディスプレイユニットに対して表示すべき情報を交信するように命令するコマンドサブシステムと、
予め定められた少なくとも１つの周波数領域で放出された可視光に対応する画像内のデータを検出したことに応じて情報を形成する比較モジュールと
を備える
ことを特徴とするコントローラ。
【請求項２】
前記予め定められた少なくとも１つの周波数領域が、それぞれ１つずつの色に対応する少なくとも２つの異なる周波数領域を含み、
前記少なくとも２つの異なる周波数領域のそれぞれは１つの対象物の異なる動作状態に対応する、
請求項１記載のコントローラ。
【請求項３】
前記少なくとも２つの異なる周波数領域は、所定の交通装置から放出された放射に対応する、
請求項２記載のコントローラ。
【請求項４】
前記コントローラは、前記予め定められた少なくとも１つの周波数領域と所定の交通装置によって特徴づけられる幾何学的形状とに対応する画像内の対象物を検出するように構成されている、
請求項１記載のコントローラ。
【請求項５】
交通装置を識別する方法であって、
少なくとも１つのカメラから画像を受信するステップと、
予め定められた少なくとも１つの周波数領域で放出された可視光に対応する画像内のデータを検出するステップと、
前記データが検出されたことに応じて、ディスプレイユニットに対し、表示すべき情報を交信するよう命令するステップと
を含む
ことを特徴とする方法。
【請求項６】
前記検出するステップは、前記画像内の対象物を個体識別するステップを含む、
請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記対象物は、前記予め定められた少なくとも１つの周波数領域で放射を放出する、
請求項６記載の方法。
【請求項８】
前記対象物は所定の交通装置によって特徴づけられる幾何学的形状に対応する、
請求項７記載の方法。
【請求項９】
前記方法は、前記少なくとも１つのカメラを、前記交通装置の予測位置へ向かう投影を定める方向で配向するステップを含む、
請求項８記載の方法。
【請求項１０】
前記予め定められた少なくとも１つの周波数領域が、それぞれ１つずつの色に対応する少なくとも２つの異なる周波数領域を含み、
前記少なくとも２つの異なる周波数領域のそれぞれは１つの対象物の異なる動作状態に対応する、
請求項５記載の方法。
【請求項１１】
前記ディスプレイユニットは、フロントガラスに接して配置されるディスプレイスクリーン上に情報を投影するように構成されている、
請求項５記載の方法。
【請求項１２】
前記方法は、前記予め定められた少なくとも１つの周波数領域を判別するための特性へアクセスするステップをさらに含む、
請求項５記載の方法。
【請求項１３】
前記方法は、前記予め定められた少なくとも１つの周波数領域を、ユーザコマンドの受信に応じて更新するステップをさらに含む、
請求項１２記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、識別装置に関しており、より具体的には、交通信号を識別するために車両内に配置される識別装置に関する。
【０００２】
今日の自動車は典型的にはドライバーによって運転される。ただし、ドライバーのなかには、１つもしくは複数の色乃至その組み合わせを観察することが困難又は不可能となる程度の色覚異常を患っている人がある。例えば、或るドライバーは車両の運転中にドライバーに対して提示される或る色を識別することができない。このため、このドライバーは、車両の運転中、交通信号機や他の交通装置の解釈が困難である。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
ここに開示する車両運転のための識別装置は、画像を形成するように構成された少なくとも１つのカメラと、表示すべき情報を交信するように構成されたディスプレイユニットとを含む。当該少なくとも１つのカメラにコントローラが接続されている。当該コントローラは、ディスプレイユニットに対し、予め定められた少なくとも１つの周波数領域で放出された可視光に対応する画像内のデータの検出に応じて情報を交信すべく命令するように構成されている。
【０００４】
本発明のコントローラは、少なくとも１つのカメラから画像を受信するインタフェースサブシステムと、ディスプレイユニットに対して表示すべき情報を交信するよう命令するコマンドサブシステムとを備える。さらに比較モジュールが設けられており、これは、予め定められた少なくとも１つの周波数領域で放出された可視光に対応する画像内のデータの検出に応じて情報を形成するように構成されている。
【０００５】
本発明の交通装置を識別する方法は、少なくとも１つのカメラから画像を受信するステップと、予め定められた少なくとも１つの周波数領域で放出された可視光に対応する画像内のデータを検出するステップと、データの検出に応じて、ディスプレイユニットに対し、表示すべき情報を交信するように命令するステップとを備える。
【０００６】
種々の実施形態につき特定の要素を備えるものとして説明するが、本発明の実施形態はこれらの要素の特定の組み合わせに限定されない。或る実施形態の要素もしくは特徴を別の実施形態の要素もしくは特徴と組み合わせて示すことも可能である。
【０００７】
本明細書の種々の特徴及び利点を、当業者に理解してもらうため、以下に詳細に説明する。詳細な説明に添付された図面につき、次に簡単に説明する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】識別装置を含む車両を示す概略図である。
【図２】一実施形態の識別装置を含む車両の乗員室を示す概略図である。
【図３】図２の識別装置の概略図である。
【図４】識別装置用の検出アルゴリズムを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１には、車両乗員１４に情報を提供する識別装置１２を含む車両１０が概略的に示されている。識別装置１２は、例えば、車両１０の乗員室１６内に配置可能である。識別装置１２は、１つもしくは複数の対象物の状況又は動作状態に関する情報もしくはコンテンツを表示するように構成されており、これについては後述する。例えば、当該情報は、車両乗員１４に対する１つもしくは複数の画像乃至グラフィクスの形態で、提供される。例えば、当該情報は、車両１０の１つもしくは複数の状況、例えば燃料残量、バッテリ残量、走行距離計の示度、速度もしくは警報などを表す画像乃至グラフィクスである。別の実施形態では、識別装置１２はメディア装置に対するインタフェースを有する。なお、メディア装置は、ナビゲーションデータ、直感像、無線データなどの形態のコンテンツ、又は、車両１０内又は車両１０から離隔して配置された他の装置に対するインタフェースとしてのメニューを形成及び表示するように構成される。さらに別の実施形態では、１つもしくは複数の対象物の状況又は動作状態に関する情報は、例えば個別の画像、グラフィクス、テキストメッセージ、又は、音声信号などとして形成される。また、識別装置１２の特定の条件又は動作環境に基づいて、関心対象物の状況又は動作状態に関する情報を提示する他の技術を実現してもよい。
【００１０】
幾つかの実施形態では、識別装置１２には、計器群もしくは計器パネル１８が、車両１０の動作中種々の情報もしくはコンテンツを提供するために、車両乗員１４へ向かって組み込まれている。他の実施形態として、識別装置１２にヘッドアップディスプレイユニットＨＵＤ２０が組み込まれていてもよい。ヘッドアップディスプレイユニット２０は、画像を表示面１７、例えばディスプレイスクリーン２４に投影するように構成されており、この画像が車両１０の運転中の乗員１４によって観察される。幾つかの実施形態では、表示面１７は、ディスプレイスクリーン２４上に情報を投影するために、フロントガラス２２に接して配置されている。別の実施形態として、フロントガラス２２もしくは車両１０の他の要素が表示面１７を形成してもよい。ヘッドアップディスプレイユニット２０及び表示面１７をさらに別の構成で配置することもできる。
【００１１】
識別装置１２は、少なくとも１つのカメラ２６に対するインタフェースを有している。各カメラ２６は、画像を形成できるように構成されていれば、アナログ装置であってもディジタル装置であってもよい。少なくとも１つのカメラ２６は、このカメラが所定の視野又は所定のベクトル２８を規定するように、車両１０に対して配置されている。幾つかの実施形態では、対象物３０がカメラ２６の視野内に存在している場合、ベクトル２８が対象物３０に交差するよう、少なくとも１つの対象物３０の予測位置へベクトル２８を配向すべく、少なくとも１つのカメラ２６が配置される。対象物３０は、少なくとも１つのカメラ２６によって観察可能な少なくとも１つの波形３１を放出する。
【００１２】
各対象物３０は、種々の装置による特徴づけが可能であり、１つもしくは複数の周波数での波長の放出に関連づけられる。幾つかの実施形態では、対象物３０は、１つもしくは複数の色を有する可視光を能動的もしくは受動的に放出する交通装置を含む。車両１０の運転中に遭遇しうる交通装置には、例えば、交通信号機、交通標識、路面に設けられた車線マーカなどが含まれる。対象物３０は、それぞれ特定の幾何学的形状又はパターンを有する１つもしくは複数のフィーチャ又は要素３２によって特徴づけられる。例えば、典型的な交通信号機は、ふつう長方形３２ａのハウジングと共通の面に配置された３つの円形３２ｂのランプとによって、特徴づけられる。別の実施形態では、対象物３０は、例えば後方灯又はウィンカなどから可視波長を放出している（図示されていない）他車両のフィーチャであり、さらに別の実施形態では、対象物３０は、歩行者が携帯しているか又は歩行者が身につけている衣服に取り付けられた光源である。車両乗員１４は１つもしくは複数の周波数で放射を放出する種々の対象物に遭遇する可能性がある。よって、本明細書にはこれらの教説も含まれるものとする。
【００１３】
幾つかの実施形態では、識別装置１２は、有線又は無線で、車両１０に搭載されている他のディジタルシステム、例えば、種々のシステムタスクを実行するように構成された車両制御装置３６に結合されている。別の実施形態として、識別装置１２はスタンドアローン型の装置であってもよい。識別装置１２は車両の組み立て中又は組み立て後にインストール及び／又はコンフィグレーション可能である。本明細書の教説から利点を得ることのできる他の装置として、陸上ベースの装置、飛行機の装置、ハンドヘルド式モバイル装置及び他の計算装置なども含まれる。
【００１４】
図２には、乗員室１６、例えば図１の車両１０の乗員室に配設される識別装置１２の概略図が示されている。図３には識別装置１２の概略図が示されている。幾つかの実施形態では、識別装置１２がヘッドアップディスプレイユニット２０を含む。ヘッドアップディスプレイユニット２０は、画像３３乃至コンテンツを、乗員１４又は識別装置１２のオペレータが観察可能な所定の位置に投影するように構成されている。ヘッドアップディスプレイユニット２０は、画像３３を表示面１７に投影するために、フロントガラス２２に接して配置された投影ユニット３４を含む。
【００１５】
表示面１７は画像３３を投影するための適切な面を含む。表示面１７は、フロントガラス２２によって、又は、フロントガラス２２に重なるかもしくは組み込まれるかもしくはフロントガラス２２の同一面に設けられるフィルム又は他の層によって形成され、フロントガラス２２の選択された部分領域に延在している。幾つかの実施形態では、ディスプレイスクリーン２４は、フロントガラス２２に接して又は車両１０の別の位置に設けられる表示面１７をなす個別の構造体である。表示面１７は、（図示されていない）サイドウィンドウ又はサイドミラーを含む、画像３３を投影するための適切な面及び材料であってよい。
【００１６】
識別装置１２は、画像３３を形成するように構成されたコントローラ３８を含む。コントローラ３８は投影ユニット３４のケーシング３９内又は他の適切な位置に配置される。コントローラ３８は有線もしくは無線で投影ユニット３４に電気的に接続されており、投影ユニット３４に対して、画像３３もしくは他の情報を表示面１７へ投影するよう命令する。別の実施形態として、コントローラ３８が、車両制御装置３６などの別の装置の形成した別のコンテンツを含む画像３３を拡大することもできる。
【００１７】
図３に示されているように、コントローラ３８は、識別装置１２の動作中、対象物の状況もしくは状態を識別する１つもしくは複数のサブシステムを含む。これらのサブシステムは特定の状況に依存してハードウェア及び／又はソフトウェアによって実現可能である。コントローラ３８は少なくとも１つのカメラ２６と通信するインタフェースサブシステム４０を含む。カメラ２６はインタフェースサブシステム４０の箇所でコントローラ３８に画像を提供するように構成されている。なお、インタフェースサブシステム４０は、車両１０の動作中に遭遇しうる対象物３０に関するデータを測定する他のセンサ４２にも接続可能である。幾つかの実施形態では、他のセンサ４２は対象物３０の存在及び／又は対象物３０までの距離を検出するように構成された近接センサを含む。
【００１８】
コントローラ３８は、カメラ２６によって取得及び形成される各画像を評価する比較モジュール４４を含む。幾つかの実施形態では、コントローラ３８は、予め定められた少なくとも１つの周波数もしくは周波数領域の画像内のデータを分離するために、少なくとも１つのフィルタリングアルゴリズムもしくはフィルタリングライブラリによってプログラミングされる。フィルタリングアルゴリズムは、１つもしくは複数のローパスフィルタ、ハイパスフィルタ及びバンドパスフィルタを含むが、他のフィルタ技術を使用するものであってもよい。予め定められた少なくとも１つの周波数領域は、予め定められた少なくとも１つの周波数領域で受動的もしくは能動的に放射を放出することが予測される（１つもしくは複数の）対象物に対応する。例えば、対象物３０は、交通信号機から放出される赤色光及び／又は黄色光及び／又は緑色光など、乗員１４によって観察される可視スペクトル内の電磁放射を放出する。可視スペクトルは、可視光もしくは人間の目によって識別可能な約３９０ｎｍから約７５０ｎｍまでの波長を含む。これらの波長は約４００ＴＨｚから約７９０ＴＨｚまでの周波数に相当する。ただし、識別装置１２は、同じ電磁スペクトル内の別の波長を含む、他の波長及び／又は周波数の放射を放出する対象物の識別に利用可能なように構成されてもよい。例えば、対象物３０は識別装置１２によって識別可能な赤外放射を放出することもできる。他の実施形態として、対象物３０が、異なる周波数もしくは異なる周波数領域の電磁放射を放出する１つもしくは複数のフィーチャ又は要素３２を含んでもよい。異なる周波数とは、例えば、複数の要素３２によって能動的に放出された波形３１ａ，３１ｂ，３１ｃや、（図１の）所定の要素３２によって受動的に放出された波形３１ｄなどである。一実施形態では、波形３１ａ，３１ｂ，３１ｃがそれぞれ異なる色（例えば赤色、黄色、緑色）を有する３つの光に対応し、波形３１ｄが交通信号機のハウジングに対応する。フィルタリングアルゴリズムにより、車両１０が遭遇しうる他の対象物、例えば広告看板などが放出する、関心周波数に関係しない他の波形をフィルタリングによって除去することもできる。
【００１９】
コントローラ３８は、各カメラ２６によって形成された各画像内の対象物を識別する少なくとも１つの画像識別アルゴリズムもしくは画像識別ライブラリによってプログラミング可能である。幾つかの実施形態では、アルゴリズムはエッジ識別もしくはパターン識別のアルゴリズムである。こうしたライブラリにより、例えば、カメラ２６によって形成された画像内の、各対象物３０のフィーチャもしくは要素３２を含む、１つもしくは複数の幾何学的フィーチャを識別できる。別の実施形態として、コントローラ３８が、対象物３０から識別装置１２までの距離及び／又は識別装置１２に対する対象物３０の相対配向を検出するように構成することもできる。
【００２０】
コントローラ３８は、少なくとも１つのデータライブラリに記憶された１つもしくは複数の対象物特性にアクセスする。対象物特性は、識別装置１２が遭遇した対象物３０の典型的幾何学形状もしくは予測幾何学的形状及びその他の特性に関連する。こうした対象物は、例えば、交通信号機、交通標識、車線マークなどの交通装置を含む。さらに、別の対象物として、他車両に設けられているハードウェア、例えば、緊急車両に取り付けられている表示灯、又は、車体の表面に塗装されている車両種別なども含まれる。もちろん、本発明の技術を用いた識別装置１２によって、さらに多様な対象物を識別できる。各対象物特性は、フィルタリングアルゴリズムの実行中にコントローラ３８によってアクセス可能な少なくとも１つの周波数に関連する。
【００２１】
コントローラ３８はコマンドサブシステム４６を含む。幾つかの実施形態では、コマンドサブシステム４６は、投影ユニット３４に対し、表示面１７に情報を投影させるべく命令乃至指示するように構成されている。他の実施形態として、対象物３０の識別に応じて、計器パネル１８に情報を提示すべく命令するように構成してもよい。さらに別の実施形態では、コントローラ３８は、他のディスプレイ装置４５に対し、車両乗員１４に情報を提示すべく命令するように構成される。例えば、他のディスプレイ装置４５とは、（図示されていない）バックミラー４７もしくはサイドミラー内に設けられるスクリーンであってよい。もちろん、コントローラ３８は、警告灯又はディジタルゲージもしくはアナログゲージ又はオーディオ装置に対する信号を形成するなど、別の手段によって乗員１４に情報を提供することもできる。別の実施形態として、コマンドサブシステム４６が、計器群の一部としてのヘッドアップディスプレイユニット２０などを介したテキスト提示により、及び／又は、色に依存しない他の手段により、交通信号機の動作状態をドライバーもしくは車両乗員１４に報知してもよい。例えば、コマンドサブシステム４６は、緑色、黄色、赤色などのテキストメッセージもしくは文字４８の情報（図２を参照）を含む画像を、車両１０の計器群内に形成できる。他の実施形態として、コマンドサブシステム４６は、オーディオ装置などの車両１０の計器群に、交通装置の動作状態に対応する信号を送出してもよい。
【００２２】
コントローラ３８は、典型的には、プロセッサ、メモリ及びインタフェースを含む。プロセッサは、単なる例示であり、所望のパフォーマンス特性を有するものであれば既知のどのようなタイプのマイクロプロセッサであってもよい。メモリは、単なる例示であり、上述した識別装置１２の動作のためのデータ及び識別アルゴリズム６０が記憶されたものであればＵＶＰＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ，ＦＬＡＳＨ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，ＤＶＤ，ＣＤ，ハードディスクドライブもしくは他のコンピュータで読み出し可能な媒体のいずれであってもよい。インタフェースは車両１０の他のシステム又は要素との通信を可能にする。他の実施形態として、コントローラ３８は、車両制御装置３６の一部であってもよいし、又は、別個のスタンドアローン型の装置であってもよい。
【００２３】
図４によれば、識別装置１２の動作は、カメラ２６及び／又は他のセンサ４２によって形成された画像に基づいて対象物３０及びその動作状態もしくは状況を識別する識別アルゴリズム６０によって実行される。ここでは、識別アルゴリズム６０の機能を機能ブロックと称する。当業者が本明細書を踏まえれば、これらの機能が、専用のハードウェア回路として、又は、コントローラ３８などの電子回路での制御を基礎としたマイクロプロセッサで実行されるプログラムソフトウェアとして、又はこれらの組み合わせのいずれによって実現されてもよいことは容易に理解されるはずである。別の実施形態として、識別アルゴリズム６０の少なくとも一部を１つもしくは複数のアナログ装置によって実現してもよい。さらに別の実施形態として、識別アルゴリズム６０を、識別装置１２以外の、車両１０内に配設された他のシステムもしくは装置に設けることもできる。コントローラ３８によって実行される識別アルゴリズム６０の動作を以下に説明するが、本発明はこれに限定されない。
【００２４】
ブロック６２でのシステム開始後、識別アルゴリズム６０は準備状態へ移行し、ブロック６４で少なくとも１つの画像をカメラ２６から受信する。ついで、ブロック６６で、コントローラ３８は、画像を含むデータを評価する。なお、コントローラ３８は、１つもしくは複数のフィルタリングアルゴリズムを用いて、ブロック６７で、データが少なくとも１つの周波数領域に対応するか否かを検出乃至判別する。幾つかの実施形態では、コントローラ３８は、少なくとも１つの画像識別アルゴリズムをブロック６８で実行して、対象物特性に関連する画像内の対象物３０もしくは要素３２を識別する。さらに別の実施形態として、コントローラ３８により、画像内の対象物３０もしくは要素３２が予め定められた周波数領域に関連するか否かを判別してもよい。なお、ブロック６７，６８は、特定の状況に応じて、異なる順序で実行されてもよい。
【００２５】
ブロック７０では、コントローラ３８が、予め定められた周波数領域で放出された波形に対応するデータを検出した場合に、ディスプレイユニット、例えばヘッドアップディスプレイユニット２０もしくは計器パネル１８もしくは別のディスプレイ装置４５に対し、車両乗員１４に情報を提供するよう命令する。乗員１４に提示される情報は、対象物３０の存在乃至その動作状態もしくは状況など、対象物３０の特性を表すために選択された情報である。当該情報は、例えば、交通信号機が赤色もしくは黄色もしくは緑色のいずれであるかを表す。
【００２６】
別の時点で別の乗員１４が当該車両１０を運転することもある。この場合、幾つかの実施形態では、各乗員１４に関する１つもしくは複数のユーザ特性が記憶され、システムアセンブリの期間中に少なくとも１つのデフォルトのユーザ特性が形成される。デフォルトのユーザ特性は、一色ごと、又は、共通の色ごと、又は、赤色及び黄色などの特定の色の組み合わせごとに形成できる。各ユーザ特性は、乗員１４が観察不能もしくは観察困難な特定の周波数の（１つもしくは複数の）波形を表す情報を含む。コントローラ３８は、ブロック７２で、乗員１４の表示のプリファランスに関連するユーザ特性にアクセスし、ブロック６６のフィルタリングアルゴリズムにおいて、当該ユーザ特性に関連する予め定められた周波数を考慮する。
【００２７】
この実施形態では、識別アルゴリズム６０が、乗員１４からの要求を受信し、ブロック７４で予め定められた周波数領域に関するユーザ特性を更新するように構成可能である。ユーザ特性の更新要求は識別アルゴリズム６０の実行中いつでも行える。ユーザ特性の更新要求を受信したことに応じて、コントローラ３８は、ブロック７６で、少なくとも１つの周波数を表す乗員１４の特性を更新する。したがって、識別装置１２は色覚異常を有する乗員１４の種々の状況を適合化できる。
【００２８】
ブロック７８では、予め定められた少なくとも１つの周波数に関連するデータが検出されたことに応じて、乗員１４に対して情報の表示又は他の出力が行われる。幾つかの実施形態では、投影ユニット３４がコントローラ３８からの情報表示の命令を受信し、情報を表示面１７上に投影する。別の実施形態として、当該情報を車両の他の位置に形成してもよい。ここでの他の位置には、計器パネル１８、及び／又は、バックミラー４７乃至これに接して設けられるディスプレイスクリーン２４などの１つもしくは複数のデバイスが含まれる。もちろん、本発明の教説に基づいて、乗員１４に対して情報を提示する他の技術を利用することもできる。さらに、識別アルゴリズム６０がブロック６４−７８のいずれか又は全てを反復した後、ステップ８０で当該アルゴリズムは終了する。
【００２９】
なお、２つ以上の識別装置１２を車両１０内に設けたり、及び／又は、連続する１つの表示面１７もしくは個別の複数の表示面１７を車両１０内に設けたりすることもできる。識別装置１２は、特定の関心周波数の波形の放出を識別するために、適切な位置に配設可能な複数のセンサを含む。当該センサには、ディジタル装置及び／又はアナログ装置、例えばディジタルカメラが含まれる。
【００３０】
図示の特定の要素を含む種々の実施形態を説明したが、本発明の実施形態はこれら特定の実施形態に限定されない。いずれかの実施形態の１つもしくは複数の特徴もしくは要素と、別の実施形態の１つもしくは複数の特徴もしくは要素との組み合わせも可能である。また、図乃至明細書乃至特許請求の範囲に挙げられているのは特定の順序のステップであるが、特にことわりないかぎり、これらのステップの分離もしくは結合や順序の入れ替えなども可能であり、本発明の利点を得ることができる。
【００３１】
また、上述した説明は例示のためのものであって、本発明を限定するものではない。当業者は、本発明の観点から離れずに種々の修正を行えることを容易に理解できるはずである。このために、本発明の観点及び内容を実際に規定している以下の特許請求の範囲を考察されたい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【外国語明細書】
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