(57)【要約】【課題】倒立移動体に新たな荷重がかかった場合でも、予期せぬ動作を抑制することを可能とする倒立型移動体を提供する。【解決手段】倒立型移動体１は、倒立型移動体１の速度Ｖを検出する速度検出センサと、搭乗者Ｐが操作可能な指示装置１３と、ピッチ方向に傾斜可能であり、搭乗者Ｐが搭乗の際に足を乗せるステップ部１４と、指示装置１３が操作されたとき、検出される速度Ｖが前方向の速度である場合にはステップ部１４の目標角をマイナス方向に傾け、検出される速度Ｖが後方向の速度である場合には目標角をプラス方向に傾ける制御を、速度Ｖの大きさが所定値ｖ１未満になるまで実行し、速度Ｖの大きさがｖ１未満になったときに、ステップ部１４の目標角をそのときの目標角に設定する制御部を備える。【選択図】図１
2016078718.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
倒立制御により倒立状態を維持しつつ搭乗者を乗せて走行する倒立型移動体であって、
前記倒立型移動体の速度を検出する速度検出センサと、
前記搭乗者が操作可能な操作部と、
ピッチ方向に傾斜可能であり、前記搭乗者が搭乗の際に足を乗せるステップ部と、
前記操作部が操作されたとき、検出される前記速度が前方向の速度である場合には、前記ステップ部のピッチ方向の目標角を仰角方向に傾け、検出される前記速度が後方向の速度である場合には、前記目標角を俯角方向に傾ける制御を、検出される前記速度の大きさが所定値未満になるまで実行し、
検出される前記速度の大きさが前記所定値未満になったときに、前記目標角をそのときの目標角に設定する制御部と、を備える
倒立型移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は倒立型移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザが搭乗して操作することが可能な倒立型移動体（以下、単に移動体とも記載）が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１においては、搭乗者の足を乗せるステップ部を備えた同軸二輪車が開示されている。この同軸二輪車は、搭乗者が降車を行う場合に、搭乗者の降車方向に対するステップ部の傾斜角度を増加するように降車補助制御を実行する。具体的に、同軸二輪車は、搭乗者が後方に降りる場合には、ステップ部を後方に傾斜させ、搭乗者が前方に降りる場合には、ステップ部を前方に傾斜させている。同軸二輪車は、このようにして搭乗者の降りたい方向にステップ部が傾斜するため、搭乗者が容易に降車することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１０１７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
買い物等の際に搭乗者が移動体を利用するとき、搭乗者が荷物を持ったり、移動体の一部に荷物を引っ掛けることにより、移動体に荷物を搭載させることが考えられる。このとき、荷物が搭載された場合の搭乗者及び荷物の重心（合成重心）は、荷物が搭載されていない場合の搭乗者の重心と位置が変化することが多い。この重心位置の変化に応じて、移動体が予期せぬ動作をする可能性がある。特に、搭乗者の重心位置に応じて動きを制御する移動体においては、予期せぬ動作をする可能性が高くなる。
【０００６】
図７は、上述の状態を図示したものである。図７において、移動体１００には、搭乗者Ｐだけでなく、荷物Ｂが搭載される。この荷物Ｂは、移動体１００の前側に搭載されるため、搭乗者Ｐ及び荷物Ｂの合成重心Ｇは移動体１００の前部（図７では移動体１００の車輪よりも前方）に位置する。そして、この移動体１００は、合成重心Ｇが位置する方向に動くように制御される。そのため、荷物Ｂが搭載される前は移動体１００が停止した状態であっても、荷物Ｂが搭載されることにより、移動体１００は前方に移動してしまう。
【０００７】
特許文献１にかかる同軸二輪車は、搭乗者が降車の際に、ステップ部が搭乗者の降車方向に傾斜するように制御されるものである。そのため、搭乗者が搭乗した同軸二輪車が停止している場合に、同軸二輪車上に搭乗者以外の荷重が搭載されて重心位置が移動したときでも同軸二輪車を停止させる制御を実行するものではなく、上述の課題を解決するものではない。
【０００８】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、倒立型移動体に新たな荷重がかかった場合でも、予期せぬ動作を抑制することを可能とする倒立型移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様にかかる倒立型移動体は、倒立制御により倒立状態を維持しつつ搭乗者を乗せて走行する倒立型移動体である。倒立型移動体は、前記倒立型移動体の速度を検出する速度検出センサと、前記搭乗者が操作可能な操作部と、ピッチ方向に傾斜可能であり、前記搭乗者が搭乗の際に足を乗せるステップ部と、前記操作部が操作されたとき、検出される前記速度が前方向の速度である場合には、前記ステップ部のピッチ方向の目標角を仰角方向に傾け、検出される前記速度が後方向の速度である場合には、前記目標角を俯角方向に傾ける制御を、検出される前記速度の大きさが所定値未満になるまで実行し、検出される前記速度の大きさが前記所定値未満になったときに、前記ステップ部の前記目標角をそのときの目標角に設定する制御部と、を備える。
【００１０】
この倒立型移動体において、制御部は、検出される倒立型移動体の速度の大きさが所定値未満になるまで、速度が前方向の速度である場合には、仰角方向（前部が後部よりも高くなる方向）にステップ部のピッチ方向の目標角を傾け、検出される速度が後方向の速度である場合には、俯角方向（後部が前部よりも高くなる方向）に目標角を傾ける。そして、倒立型移動体の速度の大きさが所定値未満になると、目標角をそのときの目標角に設定する。倒立型移動体が前方に動いている場合には、搭乗者や荷物等の合成重心は倒立型移動の前部に位置すると考えられる。そのため、倒立型移動体の速度の大きさが所定値未満になるまで、仰角方向に目標角を傾けることにより、搭乗者の重心を後ろに移動させることができる。そのため、合成重心を倒立型移動体の中央部（即ち倒立型移動体が動きにくくなる位置）に移動させることができる。従って、倒立型移動体が予期せぬ動作をすることを抑制することができる。逆に、倒立型移動体が後方に動いている場合には、搭乗者や荷物等の合成重心は倒立型移動の後部に位置すると考えられる。そのため、倒立型移動体の速度の大きさが所定値未満になるまで、俯角方向に目標角を傾けることにより、搭乗者の重心を前に移動させることができる。そのため、合成重心を倒立型移動体の中央部（即ち倒立型移動体が動きにくくなる位置）に移動させることができる。従って、倒立型移動体に新たな荷重がかかった場合でも、倒立型移動体が予期せぬ動作をすることを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明により、倒立移動体に新たな荷重がかかった場合でも、予期せぬ動作を抑制することを可能とする倒立型移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１にかかる倒立型移動体の概略図である。
【図２】実施の形態１にかかる倒立型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１にかかる制御部の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１にかかる制御部の制御を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１において、図４に示す制御フローを実行した場合の移動体の状態を示した図である。
【図６】実施の形態２において、指示装置を感圧型の圧力センサで構成した場合の倒立型移動体の概略図である。
【図７】関連技術にかかる移動体の予期せぬ移動の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［実施の形態１］
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。図１に示すように、倒立型移動体１（以下、移動体１とも記載）は、車両本体部１１とグリップ部１２と指示装置１３とステップ部１４と車輪１５Ｒ及び１５Ｌを備える。移動体１は、倒立制御により倒立状態を維持しつつ、車輪１５Ｒ及び１５Ｌをモータによって駆動することができる二輪車である。
【００１４】
なお、図１におけるｘ軸は前後方向、ｙ軸は左右方向、ｚ軸は上下方向を示す。また、図１において、水平方向（地面と平行な方向）を一点鎖線で示している。また、ピッチ方向（ｙ軸を中心として回転する方向）において、水平面を基準としたときに、仰角方向（前部が後部よりも高くなる方向）を−（マイナス）で示し、俯角方向（後部が前部よりも高くなる方向）を＋（プラス）で示している。以上の設定を、以下の説明及び図示においても用いる。
【００１５】
車両本体部１１は、移動体１の前部を構成しているベースフレーム（支柱）である。グリップ部１２は、車両本体部１１の上部を構成する部品であり、搭乗者Ｐが搭乗の際に手で握るものである。指示装置１３は、グリップ部１２に設けられた押しボタン式のスイッチであり、搭乗者Ｐは押下する操作を行って「ＯＮ」と「ＯＦＦ」を切り替える。
【００１６】
ステップ部１４は、車両本体部１１の後下部に連結されており、搭乗者Ｐが搭乗の際に両足を乗せて搭乗するものである。このステップ部１４は、図１におけるピッチ方向に傾斜可能である。つまり、ステップ部１４は、その前部１４ａが後部１４ｂに対して高くなるか、又はその後部１４ｂが前部１４ａに対して高くなる姿勢をとることができる。なお、図１においてステップ部１４は水平な状態（前部１４ａと後部１４ｂとの高さがほぼ同じ状態）にある。
【００１７】
車輪１５Ｒは、車両本体部１１の右下部に回転自在に支持された右駆動輪であり、車輪１５Ｌは、車両本体部１１の左下部に回転自在に支持された左駆動輪である。一対の車輪１５Ｒ及び１５Ｌは、車両本体部１１の走行方向（ｘ軸方向）と直交する方向（ｙ軸方向）の両側において、同軸上に配置されている。
【００１８】
図２は、移動体１の概略的なシステム構成を示すブロック図である。移動体１は、指示装置１３と制御ユニット２０を備える。制御ユニット２０は、ステップ部１４の下部に設けられており、姿勢角センサ２１と制御部２２と駆動回路２３Ｒ及び２３Ｌと車輪駆動ユニット２４Ｒ及び２４Ｌとバッテリ２５と速度センサ２６Ｒ及び２６Ｌとステップ傾斜部２７を備える。以下、制御ユニット２０の各部について説明する。
【００１９】
姿勢角センサ２１は、車両本体部１１の角度を検出し、検出結果を制御部２２に出力する。例えば、姿勢角センサ２１は、ジャイロセンサ、加速度センサ等から構成され、車両本体部１１の傾斜角度、傾斜角速度、傾斜角加速度等の姿勢情報を検出することができる。姿勢角センサ２１が測定可能な傾斜方向は、例えばピッチ方向やロール方向（ｘ軸を中心として回転する方向）である。
【００２０】
制御部２２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算回路２２ａと、各種制御プログラムやデータなどが格納されたＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部２２ｂを備えている。制御部２２は、姿勢角センサ２１の検出結果や速度センサ２６Ｒ及び２６Ｌからの速度情報等に基づいて所定の演算処理を実行し、駆動回路２３Ｒ及び２３Ｌに必要なトルク情報を生成する。制御部２２は、生成したトルク情報をトルク指令信号として駆動回路２３Ｒ及び２３Ｌに出力する。このトルク指令信号により制御部２２が駆動モータ２４ａ及び２４ｃの駆動を制御することで、移動体１は倒立状態を維持しつつ所望の走行を行う。
【００２１】
例えば、搭乗者Ｐが搭乗姿勢を変化することにより搭乗者Ｐや荷物等の合成重心位置を変化させた場合、姿勢角センサ２１は、車両本体部１１の傾斜角度が変化したことを検出し、検出結果を制御部２２に出力する。制御部２２は、検出結果に基づき、合成重心位置が移動したことを検出して、合成重心位置が移動した方向に移動体１を動かすように、駆動回路２３Ｒ及び２３Ｌに必要なトルク情報を生成する。具体的には、合成重心位置がステップ部１４の中央から前側に移動した場合に、制御部２２は、移動体１を前方に動かすようなトルク情報を生成する。逆に、合成重心位置がステップ部１４の中央から後側に移動した場合に、制御部２２は、移動体１を後方に動かすようなトルク情報を生成する。なお、合成重心位置がステップ部１４の中央にある場合には、制御部２２は移動体１を移動させない。換言すれば、制御部２２は、合成重心位置を車輪１５Ｒ及び１５Ｌが追い越そうとするように、移動体１の動作を制御する。
【００２２】
また、制御部２２は、速度センサ２６Ｒ及び２６Ｌからの回転情報等に基づき、ステップ部１４のピッチ方向の傾斜角を変更させるような制御をする。この詳細については後述する。
【００２３】
駆動回路２３Ｒは、制御部２２からのトルク指令信号に基づいて、車輪駆動ユニット２４Ｒを駆動する駆動電流を出力し、駆動回路２３Ｌは、制御部２２からのトルク指令信号に基づいて、車輪駆動ユニット２４Ｌを駆動する駆動電流を出力する。各駆動回路２３Ｒ、２３Ｌは、各車輪１５Ｒ、１５Ｌの回転速度や回転方向等を独立して制御するものであり、これらに各車輪駆動ユニット２４Ｒ、２４Ｌが個別に接続されている。
【００２４】
車輪駆動ユニット２４Ｒは、車輪１５Ｒを独立して回転駆動し、車輪駆動ユニット２４Ｌは、車輪１５Ｌを独立して回転駆動することができる。各車輪駆動ユニット２４Ｒ、２４Ｌは、例えば、各駆動モータ２４ａ、２４ｃと、その各駆動モータ２４ａ、２４ｃの回転軸に動力伝達可能に連結された各減速ギア２４ｂ、２４ｄによって構成することができる。なお、各駆動モータ２４ａ、２４ｃは、車両本体部１１に連結されたフレームにより、その位置が固定されている。
【００２５】
バッテリ２５は、制御部２２、車輪駆動ユニット２４Ｒ及び２４Ｌ、その他の電子機器、電気装置等に対して電力を供給する。
【００２６】
速度センサ２６Ｒは、車輪１５Ｒの速度情報を検出して制御部２２に出力し、速度センサ２６Ｌは、車輪１５Ｌの速度情報を検出して制御部２２に出力する。例えば、各速度センサ２６Ｒ、２６Ｌは、各駆動モータ２４ａ、２４ｃの回転情報（例えば回転数、回転角速度等の情報）を取得し、その回転情報に基づいて、各車輪１５Ｒ、１５Ｌの速度情報を検出する。なお、後述の通り、速度センサ２６Ｒ及び２６Ｌの検出結果から移動体１の速度が測定できるため、速度センサ２６Ｒ及び２６Ｌは、移動体１の速度を検出するセンサとして機能するといえる。
【００２７】
ステップ傾斜部２７は、制御部２２が指示したピッチ方向の目標角（以下、単に目標角と記載）に追従するように、ステップ部１４のピッチ方向の角度（以下、傾斜角と記載）を変更する。
【００２８】
図３は、制御部２２の概略的なシステム構成を示すブロック図である。図３に示すように、制御部２２は、速度判定部３１と目標角設定部３２を有する。速度判定部３１及び目標角設定部３２は、それぞれ演算回路２２ａ及び記憶部２２ｂにより構成される。以下、ステップ部１４の目標角及び傾斜角を変更する制御について説明する。
【００２９】
速度判定部３１は、指示装置１３が「ＯＮ」になり、搭乗者Ｐから指示がなされたことを示す信号を指示装置１３から受信すると、各速度センサ２６Ｒ、２６Ｌから出力された各車輪１５Ｒ、１５Ｌの速度情報に基づき、現在の移動体１が前進しているか又は後退しているかを判定する。例えば、速度センサ２６Ｒから出力された車輪１５Ｒの前後方向の速度がＶ１、速度センサ２６Ｌから出力された車輪１５Ｌの前後方向の速度がＶ２である場合、速度判定部３１は、移動体１の前後方向の速度Ｖを、
Ｖ＝（Ｖ１＋Ｖ２）／２・・・（式１）
の通り求める。そして、速度判定部３１は、速度Ｖが閾値ｖ１以上であるか否かを判定する。このｖ１は、移動体１が前進しているか又は後退しているかを判定するための閾値であり、例えば０に近い値である。
【００３０】
速度Ｖが閾値ｖ１以上である場合には、速度判定部３１は移動体１が前進していると判定し、判定結果を目標角設定部３２に出力する。速度Ｖが閾値ｖ１未満である場合には、速度判定部３１は移動体１が後退していると判定し、判定結果を目標角設定部３２に出力する。
【００３１】
また、速度判定部３１は、移動体１が停止しているとみなせるか否かを判定することも行う。具体的には、移動体１の速度Ｖの絶対値（大きさ）が閾値ｖ２（ｖ２＞０）以上であるか否かを判定し、速度Ｖの絶対値が閾値ｖ２以上であれば移動体１は動いていると判定し、速度Ｖの絶対値が閾値ｖ２未満であれば移動体１は停止していると判定する。ここで閾値ｖ２は、例えば０に近い値である。
【００３２】
なお、速度判定部３１は、Ｖ１及びＶ２の値から、Ｖ’（＝（｜Ｖ１｜＋｜Ｖ２｜）／２）の値を算出し、Ｖ’が閾値ｖ２（ｖ２＞０）以上であれば移動体１は動いており、Ｖ’が閾値ｖ２未満であれば移動体１は停止していると判定してもよい。ここで｜Ｖ１｜、｜Ｖ２｜はそれぞれＶ１、Ｖ２の絶対値である。
【００３３】
目標角設定部３２は、速度判定部３１から出力された判定結果に基づいて、ステップ部１４の目標角を変更する。そして、変更後の目標角をステップ傾斜部２７に出力する。
【００３４】
具体的には、移動体１が前進していると判定された場合、ステップ部１４の目標角が現在の目標角よりもマイナス方向に傾くように目標角を設定する。新たに設定する目標角をｓ１、現在の目標角をｓ０とすると、目標角設定部３２は、
ｓ１＝ｓ０−α・・・（式２）
となるように目標角ｓ１を設定する。
【００３５】
移動体１が後退していると判定された場合、目標角設定部３２は、ステップ部１４の目標角が現在の目標角よりもプラス方向に傾くように目標角を設定する。新たに設定する目標角ｓ１は、現在の目標角ｓ０を用いると
ｓ１＝ｓ０＋α・・・（式３）
と設定される。以上のように設定した目標角を、目標角設定部３２はステップ傾斜部２７に出力する。ステップ傾斜部２７は、ステップ部１４の実際の傾斜角を、以上のように設定された目標角に合わせる制御を行う。なお、（式２）及び（式３）でαは０以上の値であり、１回の制御で変更される角度の値である。角度のプラス方向及びマイナス方向の定義は上述の通りである。
【００３６】
次に、制御部２２が実行するステップ部１４の目標角及び傾斜角の具体的な制御について、図３を参照して説明する。図４には、移動体１に搭乗者Ｐが乗車して倒立制御がなされてから降車するまでの間にループして実行される移動体１の制御方法が示されている。なお、上述で既に説明した箇所については、詳細な説明を省略する。
【００３７】
まず、速度判定部３１は、指示装置１３が「ＯＮ」になったか否かを判定する（ステップＳ１）。指示装置１３が「ＯＦＦ」である場合（ステップＳ１のＮｏ）、速度判定部３１はステップＳ１の判定を繰り返し実行する。
【００３８】
指示装置１３が「ＯＮ」である場合（ステップＳ１のＹｅｓ）、速度判定部３１は各速度センサ２６Ｒ、２６Ｌから各車輪１５Ｒ、１５Ｌの速度情報をそれぞれ取得し、取得した速度情報に基づいて、移動体１が前進しているか否かを判定する（ステップＳ２）。この判定の詳細については上述の通りである。
【００３９】
移動体１が前進していると判定した場合（ステップＳ２のＹｅｓ）、速度判定部３１は、その判定結果を目標角設定部３２に出力する。目標角設定部３２は、その判定結果に応じて、目標角を現在の目標角よりもマイナス方向に傾けるように設定する（ステップＳ３）。例えば、目標角設定部３２は、現在の目標角が０°である場合に、目標角を−α°（α＞０）に設定する。
【００４０】
移動体１が後退していると判定した場合（ステップＳ２のＮｏ）、速度判定部３１は、その判定結果を目標角設定部３２に出力する。目標角設定部３２は、その出力結果に応じて、目標角を現在の目標角よりもプラス方向に傾けるように設定する（ステップＳ４）。例えば、目標角設定部３２は、現在の目標角が０°である場合に、目標角を＋α°（α＞０）に設定する。
【００４１】
目標角設定部３２は、以上のように変更した目標角をステップ傾斜部２７に出力し、ステップ傾斜部２７は、ステップ部１４の傾斜角を、出力された目標角に合わせるように制御する。
【００４２】
そして、速度判定部３１は、移動体１が停止しているか否かを、取得した車輪１５Ｒ及び１５Ｌの速度情報に基づいて判定する（ステップＳ５）。この判定の詳細については上述の通りである。
【００４３】
移動体１が停止していない（前方又は後方に動いている）場合（ステップＳ５のＮｏ）、制御部２２は、ステップＳ２〜Ｓ５のフローを再度実行する。例えば、搭乗者Ｐや荷物等の合成重心が移動体１の前側に位置していて移動体１が前進しているため、ステップＳ２で移動体１が前進していると判定され、ステップＳ３で目標角が０°から−α°（α＞０）に変更された場合を仮定する。このとき、目標角が変更されることにより、ステップ部１４の傾斜角は、水平の状態からα°だけマイナス方向に傾く状態に変更される。しかしながら、ステップ部１４の傾斜角がこのように変更されても、搭乗者Ｐの姿勢が十分に変更されない（搭乗者Ｐの重心位置が十分に移動しない）ため、合成重心位置が移動体１の前側に位置したままとなることも考えられる。この場合、移動体１は前進したままの状態になるため、ステップＳ５において、移動体１は停止していないと判定される。この場合に、制御部２２は、ステップＳ２及びＳ３のフローを再度実行することにより、目標角を−α°から−β°（β＝２α）に変更する。これにより、ステップ部１４の傾斜角はβ°となって、さらにマイナス方向に傾く状態に変更される。
【００４４】
ステップＳ５の時点において、移動体１が後退したままの状態にあるような場合には、制御部２２はステップＳ２及びＳ４のフローを再度実行することにより、目標角を＋α°から＋β°（β＝２α）に変更する。つまり、ステップ部１４の傾斜角は、さらにプラス方向に傾く状態に変更される。このようにして、制御部２２は、移動体１が停止するまで、ステップ部１４の目標角及び傾斜角を変更する制御を実行する。
【００４５】
移動体１が停止している場合（ステップＳ５のＹｅｓ）、目標角設定部３２は、直前のフローで設定した目標角を変更しない（ステップＳ６）。これにより、ステップ部１４の目標角は、最後に設定された目標角になるように制御される。制御部２２は、ステップＳ１に戻ってフローを再度実行する。
【００４６】
以上のように、本発明にかかる移動体１では、移動体１が停止するとみなされるまで、ステップ部１４の目標角を変更するような制御を実行している。これにより、搭乗者Ｐや荷物等の合成重心を、移動体１が動きにくくなる位置まで移動させることができる。
【００４７】
図５は、図４の制御フローを実行した場合の移動体１の状態を示したものである。仮に制御フローが実行されず、ステップ部１４が傾いていない（水平の状態にある）場合には、荷物Ｂが移動体１の前部に搭載されているため、搭乗者Ｐ及び荷物Ｂの合成重心Ｇは移動体１の前側（特に車輪１５Ｒ及び１５Ｌの前方）に位置する。そのため、搭乗者Ｐが自身の重心を移動体１の前側に移動していないにも関わらず、姿勢角センサ２１の検出結果に基づいて、制御部２２は移動体１を前進する制御を実行してしまう。この状態は図７に示した通りである。また、搭乗者Ｐが移動体１を停止させようとした場合、合成重心Ｇの位置を後側にずらす必要がある。そのため、搭乗者Ｐは、荷物Ｂの搭載場所を変更したり、自身の姿勢を変更したり、あるいは手動でステップ部１４の傾斜角を調整する必要がある。
【００４８】
これに対し、図４の制御フローを実行した場合には、詳述した通り、ステップ部１４は傾いていない状態からマイナス方向に傾く状態に変化する。図５では、ステップ部１４は水平状態から−θ（θ＞０）だけ傾いている。そのため、搭乗者Ｐ及び荷物Ｂの合成重心Ｇは移動体１の中央（車輪１５Ｒ及び１５Ｌの軸上）に位置する。このとき、制御部２２は、姿勢角センサ２１の検出結果に基づいて、停止する制御を実行する。そのため、移動体１に搭乗者以外の荷重がかかった場合でも、予期せぬ動作を抑制することができる。また、搭乗者Ｐは、荷物がある場合でも、荷物がない場合と同じ姿勢を保ちつつ、移動体１を動かし、倒立走行や倒立停止の動作を実行させることができる。
【００４９】
また、指示装置１３が「ＯＮ」になった場合に制御部２２は初めて上述の制御を実行するため、搭乗者Ｐが希望していないにも関わらずステップ部１４の傾斜角が変更されることを防ぐことができる。
【００５０】
［実施の形態２］
実施の形態１では、グリップ部１２に指示装置１３として押しボタン式のスイッチが設けられている例を説明した。しかしながら、指示装置１３の例は以上に限られない。実施の形態２では、指示装置１３のバリエーションについて説明する。
【００５１】
例えば、押しボタン式のスイッチである指示装置１３は、車両本体部１１に設けられていてもよい。具体的には、指示装置１３は、搭乗者Ｐの腰の高さに設けられることができる。また、指示装置１３は、移動体１に複数設けられてもよい。指示装置１３を押しボタン式のスイッチで構成することにより、指示装置１３を安価に実現することができる。
【００５２】
また、指示装置１３は、押しボタン式のスイッチでなくてもよい。例えば、指示装置１３は、感圧型の圧力センサで構成することもできる。この感圧型の圧力センサは、車両本体部１１に設けられていてもよいし、グリップ部１２に設けられていてもよい。また、このセンサは、移動体１に複数設けられてもよい。例えば、図６のように、車両本体部１１及びグリップ部１２の全面を覆う領域Ａに感圧型の圧力センサが設けられていてもよい。このように、指示装置１３を感圧型の圧力センサで構成することにより、搭乗者Ｐは指示装置１３を強く握れば制御部２２に対して指示を出すことができる。そのため、指示装置１３を押しボタン式のスイッチで構成する場合と比較して、より弱い力で指示装置１３の操作が可能となるため、指示装置１３の使いやすさをより向上することができる。
【００５３】
また、指示装置１３は、ＩＣ（Integrated Circuit）読み取り装置で構成されてもよい。このＩＣ読み取り装置は、車両本体部１１に設けられていてもよいし、グリップ部１２に設けられていてもよい。ＩＣ読み取り装置が車両本体部１１に設けられる場合には、車両本体部１１の上端（グリップ部１２近傍）から下端（ステップ部１４近傍）までのどの位置に設けられてもよい。また、ＩＣ読み取り装置は、移動体１に複数設けられてもよい。移動体１の起動トリガや、移動体１のユーザ認証に際してＩＣ読み取り装置が用いられる場合には、そのＩＣ読み取り装置を指示装置１３としても用いることができるため、新たに機器の追加をする必要がなくなる。
【００５４】
また、指示装置１３は、タッチパネル式のディスプレイで構成されてもよい。このディスプレイは、車両本体部１１に設けられていてもよいし、グリップ部１２に設けられていてもよい。ディスプレイが車両本体部１１に設けられる場合には、車両本体部１１の上端（グリップ部１２近傍）に設けることもできる。また、ディスプレイは、移動体１に複数設けられてもよい。広告の配信や搭乗者に有益な情報を表示する機能を移動体１に備える場合には、移動体１にディスプレイを設けることが一般的である。その場合には、そのディスプレイを指示装置１３としても用いることができるため、新たに機器の追加をする必要がなくなる。
【００５５】
また、指示装置１３は、無線の通信機器で構成されてもよい。通信機器の規格には、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）を用いることができる。この通信機器は、車両本体部１１に設けられていてもよいし、グリップ部１２に設けられていてもよい。例えば、通信機器は、車両本体部１１の上端（グリップ部１２近傍）から下端（ステップ部１４近傍）までのどの位置に設けられてもよい。他の場所として、通信機器を制御ユニット２０の近傍に設けてもよい。また、通信機器は、移動体１に複数設けられてもよい。搭乗者は、自身が持っている無線の通信機器（例えば携帯電話）で制御部２２への指示を送信するような場合に、通信機器である指示装置１３を介して、制御ユニット２０に指示を出力することができる。この場合、指示装置１３はデータ通信の機能を有していればよいため、安価に構成することができる。
【００５６】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、制御部２２が実行する処理は、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現させることも可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１  倒立型移動体
１１  車両本体部
１２  グリップ部
１３  指示装置
１４  ステップ部
１５Ｒ、１５Ｌ  車輪
１６Ｒ、１６Ｌ  速度センサ
２０  制御ユニット
２１  姿勢角センサ
２２  制御部
２２ａ  演算回路
２２ｂ  記憶部
２３Ｒ、２３Ｌ  駆動回路
２４Ｒ、２４Ｌ  車輪駆動ユニット
２４ａ、２４ｃ  駆動モータ
２４ｂ、２４ｄ  減速ギア
２５  バッテリ
２６Ｒ、２６Ｌ  速度センサ
２７  ステップ傾斜部
３１  速度判定部
３２  目標角設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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