(57)【要約】【課題】ロープが使用されている状態で、ロープの種類に依らずに、ロープの状態を検査する。【解決手段】実施形態の検知システムは、少なくとも１つのシーブを介したロープの劣化を検知する検知システムである。実施形態の検知システムは、複数のセンサと、算出部と、を備える。複数のセンサは、ロープの端部の少なくとも一方と、シーブ毎に少なくとも１つ設置され、ロープから発生する弾性波を検知し、弾性波を検知信号に変換する。算出部は、弾性波の伝搬速度と、それぞれのセンサにより検知された弾性波の複数の検知時刻の時間差情報と、それぞれのセンサの位置を示す位置情報と、から弾性波が発生したロープの位置を算出する。【選択図】図２
2016180676.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのシーブを介したロープの劣化を検知する検知システムであって、
前記ロープの端部の近傍に少なくとも１つ設置されるとともに、前記シーブに少なくとも１つ設置され、前記ロープから発生する弾性波を検知し、前記弾性波を検知信号に変換する複数のセンサと、
前記弾性波の伝搬速度と、それぞれの前記センサにより検知された前記弾性波の複数の検知時刻の時間差情報と、それぞれの前記センサの位置を示す位置情報と、に基づいて前記弾性波が発生した前記ロープの位置を算出する算出部と、
を備える検知システム。
【請求項２】
前記シーブに設置される前記センサの数は２以上であり、
前記検知信号から、前記検知信号の特徴を示す特徴量情報を抽出する抽出部と、
前記シーブの回転角度に基づいて、ノイズを含む弾性波を検知する第１センサと、前記ノイズを検知する第２センサと、を判別する判別部と、
前記第１センサにより取得された検知信号の特徴を示す特徴量情報から、前記第２センサにより取得された検知信号の特徴を示す特徴量情報を、減算することにより、ノイズが除去された弾性波を示す検知信号の特徴を示す特徴量情報を取得する取得部と、
を更に備える請求項１に記載の検知システム。
【請求項３】
前記特徴量情報は、前記検知信号の波形の振幅、前記検知信号の波形の持続時間、前記検知信号のゼロクロスカウント数、前記検知信号の波形のエネルギー、及び、前記検知信号の周波数のうち、少なくともいずれか１つを含む、
請求項２に記載の検知システム。
【請求項４】
前記シーブに設置される前記センサは、２つで一組であり、
前記判別部は、前記シーブの回転角度から、前記ロープに近い方のセンサを前記第１センサと判別し、前記ロープから遠い方のセンサを前記第２センサと判別する、
請求項２に記載の検知システム。
【請求項５】
前記２つで１組のセンサは、一方の前記センサが設置された位置の前記シーブの回転角度と、他方の前記センサが設置された位置の前記シーブの回転角度と、の位相差がπとなるように設置される、
請求項４に記載の検知システム。
【請求項６】
前記ロープはエレベータに使用される複数のメインロープであり、
前記シーブに設置される２以上のセンサは、前記シーブの両面に設置され、前記シーブの両面で取得された前記検知信号の特徴を示す特徴量の差に基づいて、前記弾性波が発生した前記メインロープを算出する、
請求項２に記載の検知システム。
【請求項７】
前記エレベータの乗りかごの位置を検知し、時刻に応じた前記乗りかごの位置を示す乗りかご位置情報を取得する検知部を更に備え、
前記位置情報は、前記弾性波を最初に検知した前記センサの検知時刻の前記乗りかご位置情報が示す前記乗りかごの位置に応じて定まる、前記シーブと前記端部との距離、及び、前記シーブ間の距離、を示す距離情報を含む、
請求項６に記載の検知システム。
【請求項８】
少なくとも１つのシーブを介したロープの劣化を、前記ロープの端部の近傍に少なくとも１つ設置されるとともに、前記シーブに少なくとも１つ設置された複数のセンサにより検知する検知システムの検知方法であって、
センサが、前記ロープから発生する弾性波を検知するステップと、
センサが、前記弾性波を検知信号に変換するステップと、
算出部が、前記弾性波の伝搬速度と、それぞれの前記センサにより検知された前記弾性波の複数の検知時刻の時間差情報と、それぞれの前記センサの位置を示す位置情報と、に基づいて前記弾性波が発生した前記ロープの位置を算出するステップと、
を含む検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は検知システム及び検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータ、クレーン及び橋梁等に使用されているロープの劣化を検査する技術が知られている。例えばエレベータの乗りかご及びカウンタウエイトは、複数のメインロープにより昇降路内に吊り下げられている。メインロープには、ワイヤロープ及び樹脂被覆ロープ等が使用される。ワイヤロープは、例えば炭素鋼及びステンレス鋼等で造られた複数の素線をより合わせた複数のストランドを有する。ワイヤロープは、この複数のストランドを心鋼の周りに所定のピッチでより合わせることで構成されている。一方、樹脂被覆ロープは、鋼製ロープの外周に樹脂製の被覆を設けたロープである。
【０００３】
メインロープは、エレベータ乗りかごのシーブ、カウンタウエイトのシーブ及び巻上機のシーブに巻き掛けられている。エレベータの運用により、高頻度の曲げ、引張応力及び摩擦等の複合的な原因により、メインロープのストランド及び素線に摩耗及び断線等の劣化が生じる。そのためエレベータの運用上、メインロープの健全性を確認する検査が定期的に行われている。メインロープの検査方法は、例えばエレベータ装置からメインロープを外し、磁気探傷装置を用いて検査をする方法と、メンテナンス作業員が、エレベータ装置にメインロープをかけたままメインロープ全長の目視検査を行う方法と、が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１６２３７９号公報
【特許文献２】特表２０１２−５１７３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながらロープが使用されている状態で、ロープの種類に依らずに、ロープの状態を検査することが難しかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の検知システムは、少なくとも１つのシーブを介したロープの劣化を検知する検知システムである。実施形態の検知システムは、複数のセンサと、算出部と、を備える。複数のセンサは、前記ロープの端部の近傍に少なくとも１つ設置されるとともに、前記シーブ毎に少なくとも１つ設置され、前記ロープから発生する弾性波を検知し、前記弾性波を検知信号に変換する。算出部は、前記弾性波の伝搬速度と、それぞれの前記センサにより検知された前記弾性波の複数の検知時刻の時間差情報と、それぞれの前記センサの位置を示す位置情報と、に基づいて前記弾性波が発生した前記ロープの位置を算出する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】エレベータの構造の例を示す概略図。
【図２】実施形態の検知システムの装置構成の例を示す図。
【図３】実施形態の端部センサユニットの構成の例を示す図。
【図４】実施形態のシーブセンサユニットの構成の例を示す図。
【図５】巻上げ機のシーブの正面の例を示す概略図。
【図６】巻上げ機のシーブの側面の例を示す概略図。
【図７】実施形態のサーバ装置の機能構成の例を示す図。
【図８】実施形態の弾性波の発生源の位置算出方法の例を説明するための図。
【図９】実施形態の劣化位置情報を示す表示情報の例を示す図。
【図１０】実施形態の累積エネルギーを示す表示情報の例を示す図。
【図１１】実施形態の破断本数を示す表示情報の例を示す図。
【図１２】実施形態の端部センサユニットの動作方法の例を示すフローチャート。
【図１３】実施形態のシーブセンサユニットの動作方法の例を示すフローチャート。
【図１４】実施形態のサーバ装置のノイズ除去処理の例を示すフローチャート。
【図１５】実施形態のサーバ装置の表示処理の例を示すフローチャート。
【図１６】実施形態の変形例のＡＥセンサの設置位置の例を示す図。
【図１７】実施形態及び変形例のサーバ装置のハードウェア構成の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に添付図面を参照して、検知システム及び検知方法の実施形態を詳細に説明する。
【０００９】
図１はエレベータ１の構造の例を示す概略図である。乗りかご２及びカウンタウエイト３は、図１では図示されていないガイドレールに沿って、昇降路４内で昇降動する。メインロープ５は、乗りかご２及びカウンタウエイト３を吊り下げている。メインロープ５の本数は４本である。なおメインロープ５の本数は４本に限られない。メインロープ５の種類は、例えばワイヤロープ及び樹脂被覆ロープ等である。メインロープ５は、一端を端部６で固定され、シーブ７、シーブ８、シーブ９及びシーブ１０を介して、もう一端の端部１１で固定される。シーブ８は巻上げ機１２に接続されている。巻上げ機１２が、シーブ８を回転させることにより、乗りかご２及びカウンタウエイト３が昇降路４内で昇降動する。またエレベータ１は、昇降路４内に制御盤１３を備える。制御盤１３はエレベータ１の機能を制御する。制御盤１３は、エレベータ１のメンテナンス作業員等により操作される。メンテナンス作業員が、制御盤１３を操作することにより、例えば乗りかご２及びカウンタウエイト３が昇降動する際の速度及び加速度の設定等が調整される。
【００１０】
図２は実施形態の検知システム１００の装置構成の例を示す図である。実施形態の検知システム１００は、端部センサユニット２０ａ、端部センサユニット２０ｂ、シーブセンサユニット３０ａ、シーブセンサユニット３０ｂ、シーブセンサユニット３０ｃ、シーブセンサユニット３０ｄ、乗りかご位置検知装置４０及びサーバ装置５０を備える。端部センサユニット２０ａ、端部センサユニット２０ｂ、シーブセンサユニット３０ａ、シーブセンサユニット３０ｂ、シーブセンサユニット３０ｃ、シーブセンサユニット３０ｄ、乗りかご位置検知装置４０及びサーバ装置５０は、ネットワーク９０を介して接続されている。ネットワーク９０の通信方式は、例えば無線通信方式である。
【００１１】
端部センサユニット２０ａは、メインロープ５の端部６又はその近傍に設置される。端部センサユニット２０ｂは、メインロープ５の端部６又はその近傍に設置される。
【００１２】
シーブセンサユニット３０ａはシーブ７に設置される。シーブセンサユニット３０ｂはシーブ８に設置される。シーブセンサユニット３０ｃはシーブ９に設置される。シーブセンサユニット３０ｄはシーブ１０に設置される。
【００１３】
以下、端部センサユニット２０ａ及び端部センサユニット２０ｂを区別しない場合、単に端部センサユニット２０という。同様に、シーブセンサユニット３０ａ、シーブセンサユニット３０ｂ、シーブセンサユニット３０ｃ及びシーブセンサユニット３０ｄを区別しない場合、単にシーブセンサユニット３０という。
【００１４】
乗りかご位置検知装置４０（検知部に相当）は、乗りかご２の位置を検知する。乗りかご位置検知装置４０は、時刻情報と、当該時刻情報が示す時刻の乗りかご２の位置を示す情報と、が関連付けられた乗りかご位置情報をサーバ装置５０に送信する。
【００１５】
サーバ装置５０は、端部センサユニット２０から後述の検知時刻情報及び特徴量情報を、端部センサユニット情報として受信する。またサーバ装置５０は、シーブセンサユニット３０から後述の検知時刻情報、特徴量情報及び回転角度情報を、シーブセンサユニット検知情報として受信する。またサーバ装置５０は、乗りかご位置検知装置４０から乗りかご位置情報を受信する。サーバ装置５０は、弾性波が発生したメインロープ５の位置算出処理、及び、メインロープ５の劣化診断処理を行う。
【００１６】
次に実施形態の端部センサユニット２０の構成の例について説明する。
【００１７】
図３は実施形態の端部センサユニット２０の構成の例を示す図である。実施形態の端部センサユニット２０は、ＡＥ（Ａｃｏｕｓｔｉｃ  Ｅｍｉｓｓｉｏｎ）センサ２１ａ〜２１ｄ、アンプ２２ａ〜２２ｄ、フィルター回路２３ａ〜２３ｄ、ＡＤＣ（Ａ／Ｄ  Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）２４ａ〜２４ｄ、抽出部２５ａ〜２５ｄ及び通信部２６を備える。ＡＥセンサ２１ａ〜２１ｄのそれぞれは、４本のメインロープ５のそれぞれの端部６（１１）又はその近傍に設置される。
【００１８】
以下、ＡＥセンサ２１ａ〜２１ｄを区別しない場合、単にＡＥセンサ２１という。同様に、アンプ２２ａ〜２２ｄを区別しない場合、単にアンプ２２という。またフィルター回路２３ａ〜２３ｄを区別しない場合、単にフィルター回路２３という。またＡＤＣ２４ａ〜２４ｄを区別しない場合、単にＡＤＣ２４という。また抽出部２５ａ〜２５ｄを区別しない場合、単に抽出部２５という。
【００１９】
ＡＥセンサ２１は、メインロープ５から発生する弾性波を検知し、当該弾性波を電圧信号等の検知信号に変換する。ＡＥセンサ２１は、例えば圧電素子を利用したセンサである。弾性波は、メインロープ５の劣化の進展に伴い発生し、メインロープ５の素線切れに至る以前からその予兆として検知される。そのため弾性波の発生頻度及び信号強度はメインロープ５の健全性を表す指標として有用である。ＡＥセンサ２１は検知信号をアンプ２２に入力する。
【００２０】
アンプ２２は、ＡＥセンサ２１から検知信号を受け付けると、当該検知信号を増幅する。アンプ２２は増幅された検知信号をフィルター回路２３に入力する。
【００２１】
フィルター回路２３は、アンプ２２から増幅された検知信号を受け付けると、増幅された検知信号から弾性波を示す信号帯域外の信号成分を除去する。フィルター回路２３は、弾性波を示す信号帯域外の信号成分が除去された検知信号をＡＤＣ２４に入力する。
【００２２】
ＡＤＣ２４は、ＡＥセンサ２１から弾性波を示す信号帯域外の信号成分が除去された検知信号を受け付けると、当該検知信号を量子化することにより、当該検知信号のデータ形式をアナログからデジタルに変換する。ＡＤＣ２４は、データ形式がデジタルに変換された検知信号を抽出部２５に入力する。
【００２３】
抽出部２５は、ＡＤＣ２４から検知信号を受け付けると、当該検知信号が閾値（第１閾値）以上であるか否かを判定する。抽出部２５は、閾値以上である場合、当該検知信号を受け付けた時刻を示す検知時刻情報を記憶する。そして抽出部２５は検知信号から、当該検知信号の特徴を示す特徴量情報を抽出する。
【００２４】
特徴量情報は、例えば検知信号の波形の振幅［ｍＶ］、検知信号の波形の持続時間［ｕｓｅｃ］、検知信号のゼロクロスカウント数［ｔｉｍｅｓ］、検知信号の波形のエネルギー［ａｒｂ．］、及び、検知信号の周波数［Ｈｚ］等である。
【００２５】
抽出部２５は、検知時刻情報及び特徴量情報を通信部２６に入力する。通信部２６は、抽出部２５から検知時刻情報及び特徴量情報を受け付けると、当該検知時刻情報及び特徴量情報を、弾性波を検知したＡＥセンサ２１を識別する識別情報とともに、端部センサユニット検知情報として、サーバ装置５０に送信する。
【００２６】
次に実施形態のシーブセンサユニット３０の構成の例について説明する。
【００２７】
図４は実施形態のシーブセンサユニット３０の構成の例を示す図である。実施形態のシーブセンサユニット３０は、ＡＥセンサ３１ａ〜３１ｄ、アンプ３２ａ〜３２ｄ、フィルター回路３３ａ〜３３ｄ、ＡＤＣ３４ａ〜３４ｅ、抽出部３５ａ〜３５ｄ、通信部３６及び加速度センサ３７を備える。
【００２８】
以下、ＡＥセンサ３１ａ〜３１ｄを区別しない場合、単にＡＥセンサ３１という。同様に、アンプ３２ａ〜３２ｄを区別しない場合、単にアンプ３２という。またフィルター回路３３ａ〜３３ｄを区別しない場合、単にフィルター回路３３という。またＡＤＣ３４ａ〜３４ｅを区別しない場合、単にＡＤＣ３４という。抽出部３５ａ〜３５ｄを区別しない場合、単に抽出部３５という。
【００２９】
ここでＡＥセンサ３１ａ〜３１ｄ、及び、加速度センサ３７の設置位置について、シーブ８に設置されるシーブセンサユニット３０ｂの場合を例にして説明する。まずＡＥセンサ３１ａ、ＡＥセンサ３１ｂ及び加速度センサ３７の設置位置について説明する。
【００３０】
図５は巻上げ機１２のシーブ８の正面の例を示す概略図である。ＡＥセンサ３１ａ及びＡＥセンサ３１ｂは、図５に示されるように、シーブ８の回転角度の位相差πでシーブ８に設置される。これによりシーブ８が回転しても、ＡＥセンサ３１ａ及びＡＥセンサ３１ｂのうち、少なくとも一方が、常にメインロープ５の近傍の位置にあるようにすることができる。図５の例では、ＡＥセンサ３１ａがメインロープ５の近傍の位置にあることを示す。
【００３１】
加速度センサ３７は、ＡＥセンサ３１ａ及びＡＥセンサ３１ｂとπ／２位相が異なる位置に設置する。この加速度センサ３７により、加速度センサ３７の位置を示す回転角度φがわかる。これにより加速度センサ３７とＡＥセンサ３１ａとの位置関係から、ＡＥセンサ３１ａの位置を示す回転角度θａ（＝φ＋π／２）がわかる。同様に、加速度センサ３７とＡＥセンサ３１ｂとの位置関係から、ＡＥセンサ３１ｂの位置を示す回転角度θｂ（＝φ＋３π／４）がわかる。
【００３２】
次にＡＥセンサ３１ｃ及びＡＥセンサ３１ｄの設置位置について説明する。
【００３３】
図６は巻上げ機１２のシーブ８の側面の例を示す概略図である。巻上げ機１２の回転軸１４が回転することにより、シーブ８は回転する。軸受１５は回転軸１４を支持する。ＡＥセンサ３１ｃは、例えばＡＥセンサ３１ａを設置したシーブ８の反対面の同位置に設置される。またＡＥセンサ３１ｄは、例えばＡＥセンサ３１ｂを設置したシーブ８の反対面の同位置に設置される。これによりシーブ８の両側からメインロープ５ａ〜５ｄの弾性波を検知することができるので、メインロープ５ａ〜５ｄのうち、どのメインロープ５から弾性波が発生したのかを算出することができる。なお加速度センサ３７は、どちらの面でも検知される回転角度は同じなので、シーブ８の少なくとも一方の面に設置されていればよい。
【００３４】
図４に戻り、ＡＥセンサ３１ａ〜３１ｄのそれぞれは、メインロープ５から発生する弾性波及びノイズを検知し、当該弾性波及びノイズを電圧信号等の検知信号に変換する。ＡＥセンサ３１ａ（３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ）は、検知信号を、アンプ３２ａ（３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ）に入力する。
【００３５】
アンプ３２ａ（３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ）は、３１ａ（３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ）から検知信号を受け付けると、当該検知信号を増幅する。アンプ３２ａ（３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ）は増幅された検知信号をフィルター回路３３ａ（３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）に入力する。
【００３６】
フィルター回路３３ａ（３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）は、アンプ３２ａ（３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ）から増幅された検知信号を受け付けると、増幅された検知信号から弾性波を示す信号帯域外の信号成分を除去する。フィルター回路３３ａ（３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）は、弾性波を示す信号帯域外の信号成分が除去された検知信号をＡＤＣ３４ａ（３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ）に入力する。
【００３７】
なおＡＥセンサ３１ａ〜３１ｄそれぞれの検知処理、及び、後述の加速度センサ３７による回転角度情報の取得処理は、同期されており、各ＡＥセンサ３１ａ〜３１ｄそれぞれの検知処理と、加速度センサ３７による回転角度情報の取得処理と、は同じタイミングで行われる。
【００３８】
ＡＤＣ３４ａ（３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ）は、ＡＥセンサ３１ａ（３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ）から検知信号を受け付けると、当該検知信号を量子化することにより、当該検知信号のデータ形式をアナログからデジタルに変換する。ＡＤＣ３４ａ（３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ）は、データ形式がデジタルに変換された検知信号を、抽出部３５ａ（３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）に入力する。
【００３９】
抽出部３５ａ（３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）は、ＡＤＣ３４ａ（３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ）から検知信号を受け付けると、当該検知信号を受け付けた時刻を示す検知時刻情報を記憶する。なおＡＥセンサ３１ａ〜３１ｄそれぞれの検知処理のタイミングは同期されているので、抽出部３５ａ（３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）のうち、いずれか１つの抽出部３５が検知時刻情報を記憶してもよい。
【００４０】
また抽出部３５ａ（３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）は、検知信号から、当該検知信号の特徴を示す特徴量情報を抽出する。また抽出部３５は、検知時刻情報及び特徴量情報を通信部３４に入力する。
【００４１】
通信部３６は、抽出部３５ａ〜３３ｄから検知時刻情報及び特徴量情報を受け付ける。また通信部３６は、ＡＤＣ３４ｅから後述の回転角度情報を受け付ける。通信部３６は、抽出部３５ａ〜３３ｄから受け付けた検知時刻情報及び特徴量情報と、回転角度情報と、を関連付けて、シーブセンサユニット検知情報として、サーバ装置５０に送信する。なお検知時刻情報及び特徴量情報は、当該検知時刻情報及び特徴量情報に対応する弾性波を検知したＡＥセンサ３１を識別する識別情報とともに送信される。
【００４２】
加速度センサ３７は、加速度センサ３７の位置を示す回転角度φ（図５参照）を検知する。加速度センサ３７は、回転角度φを示す回転角度情報をＡＤＣ３４ｅに入力する。
【００４３】
ＡＤＣ３４ｅは、加速度センサ３７から回転角度情報を受け付けると、当該回転角度情報を量子化することにより、当該回転角度情報のデータ形式をアナログからデジタルに変換する。ＡＤＣ３４ｅは、データ形式がデジタルに変換された回転角度情報を通信部３６に入力する。
【００４４】
次に実施形態のサーバ装置５０の機能構成の例について説明する。
【００４５】
図７は実施形態のサーバ装置５０の機能構成の例を示す図である。実施形態のサーバ装置５０は、記憶部５１、通信部５２、判別部５３、取得部５４、算出部５５、診断部５６及び表示制御部５７を備える。
【００４６】
記憶部５１は情報を記憶する。記憶部５１に記憶される情報は、例えば端部センサユニット２０から受信した端部センサユニット検知情報（検知時刻情報及び特徴量情報）、シーブセンサユニット３０から受信したシーブセンサユニット検知情報（検知時刻情報、特徴量情報及び回転角度情報）、乗りかご位置検知装置４０から受信した乗りかご位置情報、並びに、距離情報等を記憶する。距離情報は、乗りかご２の位置に応じて定まる端部６、シーブ７、８、９、１０及び端部１１の間の距離を記憶する。
【００４７】
また記憶部５１は、後述の取得部５４の処理によりノイズが除去された特徴量情報を、シーブセンサユニット検知情報に関連付けて、記憶する。また記憶部５１は、後述の算出部５５の処理により得られた劣化位置情報を記憶する。
【００４８】
通信部５２は、端部センサユニット２０から端部センサユニット検知情報を受信すると、当該端部センサユニット検知情報を記憶部５１に記憶する。また通信部５２は、シーブセンサユニット３０からシーブセンサユニット検知情報を受信すると、当該シーブセンサユニット検知情報を記憶部５１に記憶する。また通信部５２は、乗りかご位置検知装置４０から乗りかご位置情報を受信すると、乗りかご位置情報を記憶部５１に記憶する。
【００４９】
判別部５３は、記憶部５１からシーブセンサユニット検知情報（検知時刻情報、特徴量情報及び回転角度情報）を読み出し、（ノイズを含む）弾性波を示す特徴量と、ノイズを示す特徴量と、を判別する。
【００５０】
判別部５３の判別処理について、シーブ８に設置されたシーブセンサユニット３０ｂから受信したシーブセンサユニット検知情報の場合を例にして具体的に説明する。
【００５１】
まず判定部５３は、回転角度情報が示す回転角度φ（図５参照）から、ＡＥセンサ３１ａ及びＡＥセンサ３１ｃの位置を示す回転角度θａ、及び、ＡＥセンサ３１ｂ及びＡＥセンサ３１ｄの位置を示す回転角度θｂを算出する。次に判定部５３は回転角度θａ及びθｂのうち、回転角度が０以上π未満（または０より大きくπ以下）のＡＥセンサ３１により取得された検知信号を示す特徴量情報を、弾性波を示す特徴量情報であると判別する。また判別部５３は、回転角度θａ及びθｂのうち、回転角度がπ以上２π未満（またはπより大きく２π以下）のＡＥセンサ３１により取得された検知信号を示す特徴量情報を、ノイズを示す特徴量情報であると判別する。判別部５３は、弾性波を示す特徴量情報と、ノイズを示す特徴量情報と、を取得部５４に入力する。
【００５２】
取得部５４は、判定部５３から弾性波を示す特徴量情報と、ノイズを示す特徴量情報と、を受け付けると、弾性波を示す特徴量情報からノイズを示す特徴量情報を減算することにより、ノイズが除去された弾性波を示す特徴量情報を取得する。具体的には、図５の例の場合、取得部５４は、ＡＥセンサ３１ａにより取得された検知信号を示す特徴量情報から、ＡＥセンサ３１ｂにより取得された検知信号を示す特徴量情報を減算することにより、ノイズが除去された弾性波を示す特徴量情報を取得する。取得部５４は、図５に示されるシーブ８の面の反対面の同位置に設置されたＡＥセンサ３１ｃ及びＡＥセンサ３１ｄにより取得された検知信号を示す特徴量についても同じ処理を行う。取得部５４は、ノイズが除去された特徴量情報を、シーブセンサユニット検知情報に関連付けて、記憶部５１に記憶する。
【００５３】
算出部５５は、記憶部５１から、端部センサユニット検知情報の特徴量情報と、シーブセンサユニット検知情報の（ノイズが除去された）特徴量情報と、を読み出し、弾性波が発生したメインロープ８の位置算出処理を行う。
【００５４】
次に位置算出処理の詳細について説明する。まず算出部５５は当該特徴量情報の類似度が閾値（第２閾値）以上であるか否かに基づいて、複数の特徴量情報をグループに分ける。そして算出部５５は同一グループに含まれる特徴量情報を、同一発生源の弾性波を示す特徴量情報であると認識する。
【００５５】
なお類似度は、特徴量情報と特徴量情報との距離により決定される。すなわち類似度は異なる特徴量情報の間の距離が近いほど大きい。算出部５５は特徴量情報同士の距離を所定の距離関数により算出する。距離関数は、例えば標準ユークリッド距離、ミンコフスキー距離又はマハラノビス距離等を算出する関数である。特にマハラノビス距離は、特徴量情報間の相関を考慮した距離の算出が可能となり、グループの分類精度を向上させることができる。
【００５６】
算出部５５は、類似度が閾値以上の特徴量情報（同一グループに含まれる検知信号の特徴量情報）に対応する検知信号の検知時刻情報から時間差情報を算出する。そして算出部５５は、当該時間差情報が最も小さくなり、かつ、異なるセンサユニットに備えられているＡＥセンサ２１又はＡＥセンサ３１により取得された２つの検知時刻情報を算出する。これにより弾性波の発生源を挟む直近の２つのセンサユニットにより取得された弾性波の検知時刻情報から、弾性波の発生源の位置を算出する。
【００５７】
弾性波の発生源の位置を算出する方法について、シーブ７に設置されたシーブセンサユニット３０ａにより取得された検知時刻情報と、シーブ８に設置されたシーブセンサユニット３０ｂにより取得された検知時刻情報と、を使用する場合を例にして具体的に説明する。
【００５８】
図８は実施形態の弾性波の発生源２０１の位置算出方法の例を説明するための図である。ＡＥセンサ３１ａで取得された検知時刻情報が示す時刻をＴとし、ＡＥセンサ１３１ａで取得された検知時刻情報が示す時刻をＴ＋Δｔとする。すなわちΔｔは、算出部５５により算出された時間差情報を示す。
【００５９】
算出部５５は、記憶部５１に記憶されている乗りかご位置情報を参照することにより、時刻Ｔに最も近い時刻情報に関連付けられた乗りかご位置情報により示される乗りかご位置を算出する。算出部５５は、記憶部５１に記憶されている距離情報を参照することにより、当該乗りかご位置に応じて定まるシーブ７とシーブ８との間の距離Ｌを算出する。
【００６０】
シーブ８の半径をｒ１、ＡＥセンサ３１ａの位置を示す回転角度をθａ、シーブ７の半径をｒ２、ＡＥセンサ１３１ａの位置を示す回転角度をΨａとする。算出部５５は、ＡＥセンサ３１ａからＡＥセンサ１３１ａまでの距離Ｓを、次式（１）により算出する。
【００６１】
Ｓ＝ｒ１（π−θａ）＋Ｌ＋ｒ２（２π−Ψａ）  ・・・（１）
【００６２】
ＡＥセンサ１３１ａとＡＥセンサ３１ａとの中間点をＰとする。ＡＥセンサ１３１ａからＰまでの距離はＳ／２である。このときＡＥセンサ１３１ａから弾性波の発生源２０１までの距離は（Ｓ／２）＋Δｘである。算出部５５は、Δｘを次式（２）の関係を利用して算出する。
【００６３】
Δｔ＝｛（（１／２）＋Δｘ）−（（１／２）−Δｘ）｝／ｖ
＝２Δｘ／ｖ  ・・・（２）
【００６４】
ここで、ｖはメインロープ５の材質に応じて決定される弾性波の伝搬速度［ｍ／ｓ］である。
【００６５】
また算出部５５は、上述の方法と同様の方法で、端部６からシーブ７のＡＥセンサ１３１までの距離ｓを算出する。これにより算出部５５は、端部６から弾性波の発生源２０１までの長さｌを次式（３）により算出することができる。
【００６６】
ｌ＝ｓ＋（Ｓ／２）＋Δｘ  ・・・（３）
【００６７】
図７に戻り、次に算出部５５は、ＡＥセンサ３１ａ及びＡＥセンサ１３１ａにより取得された検知時刻情報に関連付けられた（ノイズが除去された）特徴量情報と、図８に示す面の反対面の同位置に設置されたＡＥセンサ３１ｃ及びＡＥセンサ１３１ｃにより取得された検知時刻情報に関連付けられた（ノイズが除去された）特徴量情報と、を比較する。算出部５５は、例えば特徴量情報として、弾性波の波形のエネルギーの大きさを比較することにより、４本のメインロープ５から弾性波が発生したメインロープ５を算出する。具体的には、算出部５５は、シーブ７及びシーブ８の両側の同位置（例えばＡＥセンサ３１ａ及びＡＥセンサ１３１ａ）で取得された弾性波の波形のエネルギーの大きさの差と、メインロープ５ａ（５ｂ，５ｃ，５ｄ）で弾性波が発生したことを示すそれぞれの閾値（第３閾値）の範囲と、を比較することにより、弾性波が発生したメインロープ５ａ（５ｂ，５ｃ，５ｄ）を算出する。
【００６８】
算出部５５は、弾性波の発生源を示す位置情報と、当該弾性波の特徴量情報と、を関連付けた劣化位置情報を記憶部５１に記憶する。弾性波の発生源を示す位置情報は、例えばメインロープを識別する識別情報と、端部６又は端部１１から弾性波の発生源までの長さを示す情報を含む。
【００６９】
診断部５６は、記憶部５１から劣化位置情報を読み出し、メインロープ５の劣化の度合いを診断する。診断部５６は、例えば弾性波の累計エネルギーが所定のエネルギー以上となった箇所がある場合、当該箇所に劣化の危険があることを示す警告等の表示を、表示制御部５７を介して行う。
【００７０】
表示制御部５７は、記憶部５１に記憶された劣化位置情報に基づく表示制御を行う。
【００７１】
図９は実施形態の劣化位置情報を示す表示情報の例を示す図である。図９の例は、端部６（６ａ〜６ｄ）及び端部１１（１１ａ〜１１ｄ）で固定されているメインロープ５（５ａ〜５ｄ）を直線的に表示する場合を示す。表示制御部５７は、例えば弾性波の発生源（劣化位置）２０１を劣化の度合いに応じた色彩を施して表示する表示制御を行う。
【００７２】
図１０は実施形態の累積エネルギーを示す表示情報の例を示す図である。図１０は累積エネルギーを曲線２０２により表示する場合を示す。表示制御部５７は、例えば図９に示す表示情報が表示されているときに、弾性波の発生源（劣化位置）２０１の選択を示す入力があった場合に、図１０に示す表示情報を表示する制御を行う。
【００７３】
Ｅ１はメインロープ５ｄの劣化の状態が、診断部５６により診断されるときに使用される閾値（第４閾値）である。すなわち診断部５６は累積エネルギーの値がＥ１となった時刻ｔ１に、劣化の度合いが大きいことを示す警告等を表示することを、表示制御部５７に要求する。これによりエレベータの管理者等が、更に劣化が進むことによりメインロープ５ｄの破断等が生じる前に、メインロープ５ｄの破断等が生じる可能性が高いことを把握できる。なお図１０の例は、時刻ｔ２でメインロープ５ｄの破断が生じた場合も示している。メインロープ５ｄの破断時の衝撃により、累積エネルギーＥ２以降は、累積エネルギーＥが急激に増加する。そして破断後は累積エネルギーＥが一定となる。診断部５６は破断後の累計エネルギーＥが一定となったメインロープ５の劣化位置を、素線切れを起こした箇所として診断する。
【００７４】
図１１は実施形態の破断本数を示す表示情報の例を示す図である。図１１の例は、メインロープ５毎に、破断本数総計、１ピッチあたりの最大破断本数、及び、１ストランドピッチあたりの最大破断本数が表示される場合の例を示す。破断本数総計は、素線切れが発生した箇所の総計を示す。１ピッチあたりの最大破断本数は、１ピッチあたりの破断本数が最大となっている箇所の破断本数を示す。なお１ピッチは、１本のストランドがロープをらせんで一回りする長さを示す。１ストランドピッチあたりの最大破断本数は、１ストランドピッチあたりの破断本数が最大となっている箇所の破断本数を示す。なお１ストランドピッチは、素線がストランドをらせんで一回りする長さを示す。
【００７５】
表示制御部５７は、破断本数総計が閾値（第５閾値）以上の場合、当該破断本数総計を、色彩等を変えて表示することにより、劣化が進んでいることを明示する表示制御を行う。また表示制御部５７は、１ピッチあたりの最大破断本数が閾値（第６閾値）以上の場合、当該１ピッチあたりの最大破断本数を、色彩等を変えて表示することにより、劣化が進んでいることを明示する表示制御を行う。また表示制御部５７は、１ストランドピッチあたりの最大破断本数が閾値（第７閾値）以上の場合、当該１ストランドピッチあたりの最大破断本数を、色彩等を変えて表示することにより、劣化が進んでいることを明示する表示制御を行う。
【００７６】
図１１の例では、メインロープ５ｃの破断本数総計が閾値以上となっているので、メインロープ５ｃの破断本数総計は、表示制御部５７により色彩が施されて表示されている。またメインロープ５ａの１ピッチあたりの最大破断本数が閾値以上となっているので、メインロープ５ａの１ピッチあたりの最大破断本数は、表示制御部５７により色彩が施されて表示されている。またメインロープ５ｂの１ストランドピッチあたりの最大破断本数が閾値以上となっているので、メインロープ５ｂの１ストランドピッチあたりの最大破断本数は、表示制御部５７により色彩が施されて表示されている。
【００７７】
次に実施形態の検知方法の例について説明する。
【００７８】
図１２は実施形態の端部センサユニット２０の動作方法の例を示すフローチャートである。はじめに、ＡＥセンサ２１が、メインロープ５から発生する弾性波を検知し、当該弾性波を電圧信号等の検知信号に変換する（ステップＳ１）。次に、抽出部２５が、検知信号が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２）。閾値未満である場合（ステップＳ２、Ｎｏ）、処理はステップＳ１に戻る。
【００７９】
閾値以上である場合（ステップＳ２、Ｙｅｓ）、抽出部２５が、検知信号を受け付けた時刻を示す検知時刻情報を記憶する（ステップＳ３）。次に、抽出部２５が、検知信号から、当該検知信号の特徴を示す特徴量情報を抽出する（ステップＳ４）。次に、通信部２４が、ステップＳ３で記憶された検知時刻情報、及び、ステップＳ４で抽出された特徴量情報を、弾性波を検知したＡＥセンサ２１を識別する識別情報とともに、端部センサユニット検知情報として、サーバ装置５０に送信する（ステップＳ５）。
【００８０】
図１３は実施形態のシーブセンサユニット３０の動作方法の例を示すフローチャートである。はじめに、ＡＥセンサ３１ａ〜３１ｄのそれぞれが、弾性波及びノイズを検知し、当該弾性波又はノイズを電圧信号等の検知信号に変換する（ステップＳ１１）。次に、加速度センサ３７が、加速度センサ３７の位置を示す回転角度φ（図５参照）を検知する（ステップＳ１２）。なおステップＳ１及びステップＳ２の処理は、同じタイミングで行われる。
【００８１】
次に、抽出部３５が、ステップＳ１１で検知された弾性波及びノイズの検知時刻情報を記憶する（ステップＳ１３）。次に、抽出部３５は、検知信号から、当該検知信号の特徴を示す特徴量情報を抽出する（ステップＳ１４）。次に、通信部３６が、ステップＳ１３で記憶された検知時刻情報、ステップＳ１４で抽出された特徴量情報、及び、ステップＳ１２で取得された回転角度情報を関連付けて、シーブセンサユニット検知情報として、サーバ装置５０に送信する（ステップＳ１５）。
【００８２】
図１４は実施形態のサーバ装置５０のノイズ除去処理の例を示すフローチャートである。はじめに、判別部５３が、記憶部５１からシーブセンサユニット検知情報（検知時刻情報、特徴量情報及び回転角度情報）を読み出す（ステップＳ２１）。
【００８３】
次に、判別部５３が、回転角度情報が示す回転角度φ（図５参照）から、上述の判別処理により、弾性波を示す特徴量と、ノイズを示す特徴量と、を判別する（ステップＳ２２）。
【００８４】
次に、取得部５４が、弾性波を示す特徴量情報からノイズを示す特徴量情報を減算することにより、ノイズが除去された弾性波を示す特徴量情報を取得する（ステップＳ２３）。次に、取得部５４が、ノイズが除去された特徴量情報を、シーブセンサユニット検知情報に関連付けて、記憶部５１に記憶する（ステップＳ２４）。
【００８５】
図１５は実施形態のサーバ装置５０の表示処理の例を示すフローチャートである。はじめに、算出部５５が、記憶部５１から、端部センサユニット検知情報の特徴量情報と、シーブセンサユニット検知情報の（ノイズが除去された）特徴量情報と、上述の位置算出処理により、弾性波が発生したメインロープ８の位置を算出する（ステップＳ３１）。算出部５５は、弾性波の発生源を示す位置情報と、当該弾性波の特徴量情報と、を関連付けた劣化位置情報を記憶部５１に記憶する。
【００８６】
次に、診断部５６が、劣化位置情報に基づいてメインロープ５の劣化を診断する（ステップＳ３２）。具体的には、診断部５６は弾性波の累積エネルギーが所定の閾値以上となっている発生源があるか否かを判定することにより、メインロープ５の劣化を診断する。
【００８７】
次に、表示制御部５７が、劣化位置情報、及び、ステップＳ３２の処理により得られた診断結果に基づいて、表示装置に表示する表示情報を更新する（ステップＳ３３）。表示情報は、例えば図９、図１０及び図１１等の情報である。
【００８８】
次に、累積エネルギーが閾値（第４閾値）以上の箇所がある場合（ステップＳ３４、Ｙｅｓ）、表示制御部５７が、当該箇所でメインロープ５の劣化の度合いが大きいことを示す警告を表示装置に表示する（ステップＳ３５）。累積エネルギーが閾値未満の場合（ステップＳ３５、Ｎｏ）、処理はステップＳ３６に進む。
【００８９】
次に、診断部５６が、メインロープ５の素線の破断本数が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３６）。具体的には、診断部５６は、破断本数総計が閾値（第５閾値）以上のメインロープ５があるか否かを判定する。また診断部５６は、１ピッチあたりの最大破断本数が閾値（第６閾値）以上のメインロープ５があるか否かを判定する。また診断部５６は、１ストランドピッチあたりの最大破断本数が閾値（第７閾値）以上のメインロープ５があるか否かを判定する。
【００９０】
メインロープ５の素線の破断本数が閾値以上の場合（ステップＳ３６、Ｙｅｓ）、表示制御部５７が、表示装置に警告を表示する。例えば表示制御部５７は、メインロープ５ａの１ピッチあたりの最大破断本数が閾値（第６閾値）以上の場合、メインロープ５ａの１ピッチあたりの最大破断本数と、劣化が進んでいることを示すメッセージと、を含む警告を表示装置に表示する（ステップＳ３７）。
【００９１】
メインロープ５の素線の破断本数が閾値未満の場合（ステップＳ３６、Ｎｏ）、処理は終了する。
【００９２】
以上説明したように、実施形態の検知システム１００では、算出部５５が、弾性波の伝搬速度、端部６（１１）又はその近傍に設置されたＡＥセンサ２１及びシーブ７（８、９、１０）に設置されたＡＥセンサ３１により検知された弾性波の検知時刻の時間差情報と、それぞれのＡＥセンサ２１及びＡＥセンサ３１の位置と、に基づいて弾性波が発生したメインロープ５の位置を算出する。これによりエレベータが可動している状態でロープの種類に依らずに、ロープの状態を検査することができる。
【００９３】
（実施形態の変形例）
次に実施形態の変形例について説明する。実施形態の変形例では、シーブ８と巻上げ機１２との接続の仕方が実施形態の場合（図６参照）と異なる。
【００９４】
図１６は実施形態の変形例のＡＥセンサ３１の設置位置の例を示す図である。図１６の例は、巻上げ機１２にシーブ８が直結され、軸受１５（図６参照）がない場合（いわゆる片持ち構造）を示す。この場合、ＡＥセンサ３１ｃを、シーブ８の外側の回転軸１４に取り付ける。またＡＥセンサ３１ｄを、巻上げ機１２内部側の回転軸１４に取り付ける。これによりＡＥセンサ３１ｃ及びＡＥセンサ３１ｄを、シーブ８を両側から挟み込む形で取り付けることができる。なおＡＥセンサ３１ａ及びＡＥセンサ３１ｂの取り付け位置の説明は、図５の場合と同じであるので省略する。
【００９５】
図１６のようにＡＥセンサ３１ｃ及びＡＥセンサ３１ｄを取り付けることにより、シーブ８の両側からメインロープ５ａ〜５ｄの弾性波を検知することができる。したがって算出部５５は、メインロープ５ａ〜５ｄのうち、どのメインロープ５から弾性波が発生したのかを算出することができる。
【００９６】
最後に実施形態及び変形例のサーバ装置５０のハードウェア構成の例について説明する。
【００９７】
図１７は実施形態及び変形例のサーバ装置５０のハードウェア構成の例を示す図である。実施形態のサーバ装置５０は、制御装置３０１、主記憶装置３０２、補助記憶装置３０３、表示装置３０４、入力装置３０５及び通信装置３０６を備える。制御装置３０１、主記憶装置３０２、補助記憶装置３０３、表示装置３０４、入力装置３０５及び通信装置３０６は、バス３１０を介して接続されている。サーバ装置５０は、例えばパーソナルコンピュータ及びスマートデバイス等である。
【００９８】
制御装置３０１は補助記憶装置３０３から主記憶装置３０２に読み出されたプログラムを実行する。主記憶装置２０２はＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリである。補助記憶装置３０３はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）及びメモリカード等である。図７の記憶部５１は主記憶装置３０２及び補助記憶装置３０３に対応する。
【００９９】
表示装置３０４はサーバ装置５０の状態等を表示する。表示装置３０４は、例えば、液晶ディスプレイである。入力装置３０５はサーバ装置５０を操作するためのインタフェースである。入力装置３０５は、例えばキーボードやマウス等である。サーバ装置５０がスマートフォン及びタブレット型端末等のスマートデバイスの場合、表示装置３０４及び入力装置３０５は、例えばタッチパネルである。通信装置３０６はネットワークに接続するためのインタフェースである。
【０１００】
実施形態のサーバ装置５０で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＣＤ−Ｒ及びＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記録されてコンピュータ・プログラム・プロダクトとして提供される。
【０１０１】
また実施形態のサーバ装置５０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワーク９０に接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク９０経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また実施形態のサーバ装置５０で実行されるプログラムをダウンロードさせずにインターネット等のネットワーク９０経由で提供するように構成してもよい。
【０１０２】
また実施形態のサーバ装置５０のプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０１０３】
実施形態のサーバ装置５０で実行されるプログラムは、上述した図７の各機能ブロック（通信部５２、判別部５３、取得部５４、算出部５５、診断部５６及び表示制御部５７）を含むモジュール構成となっている。当該各機能ブロックは、実際のハードウェアとしては、制御装置３０１が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより、上記各機能ブロックが主記憶装置３０２上にロードされる。すなわち上記各機能ブロックは主記憶装置３０２上に生成される。なお上述した図７の各機能ブロックの一部又は全部をソフトウェアにより実現せずに、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェアにより実現してもよい。
【０１０４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【０１０５】
例えば上述の実施形態の検知システム１００を、クレーン及び橋梁等に使用されるワイヤロープの劣化の検知に適用してもよい。
【符号の説明】
【０１０６】
１  エレベータ
２  乗りかご
３  カウンタウエイト
４  昇降路
５  メインロープ
６  端部
７  シーブ
８  シーブ
９  シーブ
１０  シーブ
１１  端部
１２  巻上げ機
１３  制御盤
２０  端部センサユニット
２１  ＡＥセンサ
２２  ＡＤＣ
２３  抽出部
２４  通信部
３０  シーブセンサユニット
３１  ＡＥセンサ
３２  ＡＤＣ
３３  抽出部
３４  通信部
３５  加速度センサ
４０  乗りかご位置検知装置
５０  サーバ装置
５１  記憶部
５２  通信部
５３  判別部
５４  取得部
５５  算出部
５６  診断部
５７  表示制御部
１００  検知システム
３０１  制御装置
３０２  主記憶装置
３０３  補助記憶装置
３０４  表示装置
３０５  入力装置
３０６  通信装置
３１０  バス
【図１】
2016180676.tif 000003
【図２】
2016180676.tif 000004
【図３】
2016180676.tif 000005
【図４】
2016180676.tif 000006
【図５】
2016180676.tif 000007
【図６】
2016180676.tif 000008
【図７】
2016180676.tif 000009
【図８】
2016180676.tif 000010
【図９】
2016180676.tif 000011
【図１０】
2016180676.tif 000012
【図１１】
2016180676.tif 000013
【図１２】
2016180676.tif 000014
【図１３】
2016180676.tif 000015
【図１４】
2016180676.tif 000016
【図１５】
2016180676.tif 000017
【図１６】
2016180676.tif 000018
【図１７】
2016180676.tif 000019