(57)【要約】【課題】使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正すること。【解決手段】リスト端末１は、ＧＰＳ測位部５１と、自律航法部５２と、方向補正量取得部５３と、方向補正部５４とを備える。ＧＰＳ測位部５１は、ＧＰＳ測位情報を取得する。自律航法部５２は、自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報を取得する。方向補正量取得部５３は、ＧＰＳ測位部５１によって取得された複数の地点のＧＰＳ測位情報に基づいて、自律航法部５２によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する。方向補正部５４は、方向補正量取得部５３によって取得された進行方向補正情報に基づいて、自律航法部５２によって取得された進行方向情報をリアルタイムで補正する。【選択図】図２
2016180626.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ測位情報を取得する第１情報取得手段と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第２情報取得手段と、
前記第１情報取得手段によって取得された複数の地点のＧＰＳ測位情報に基づいて、前記第２情報取得手段によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得手段と、
前記方向補正情報取得手段によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第２情報取得手段によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記ＧＰＳ測位情報によって得られた前記複数の地点間の移動量であるＧＰＳ移動量と、前記自律航法における前記位置情報によって得られた前記複数の地点間の移動量である自律航法移動量とに基づいて、前記自律航法移動量に対する補正情報である移動量補正情報を取得する移動補正情報取得手段と、
前記移動補正情報取得手段によって取得された前記移動量補正情報に基づいて、前記自律航法移動量をリアルタイムで補正する移動量補正手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記方向補正情報取得手段によって前記進行方向補正情報を取得するタイミング及び前記移動補正情報取得手段によって前記移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを制御するタイミング制御手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記タイミング制御手段は、ＧＰＳ測位及び自律航法測位の測位条件に基づいて、前記進行方向補正情報を取得するタイミング及び前記移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを変化させることを特徴とする請求項３に記載の電子機器。
【請求項５】
電子機器で実行される誤差補正方法であって、
ＧＰＳ測位情報を取得する第１情報取得ステップと、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第２情報取得ステップと、
前記第１情報取得ステップにおいて取得された複数の地点のＧＰＳ測位情報に基づいて、前記第２情報取得ステップにおいて取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得ステップと、
前記方向補正情報取得ステップによって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第２情報取得ステップによって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正ステップと、
を含むことを特徴とする誤差補正方法。
【請求項６】
電子機器を制御するコンピュータに、
ＧＰＳ測位情報を取得する第１情報取得機能と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第２情報取得機能と、
前記第１情報取得機能によって取得された複数の地点のＧＰＳ測位情報に基づいて、前記第２情報取得機能によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得機能と、
前記方向補正情報取得機能によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第２情報取得機能によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置情報を取得する電子機器、誤差補正方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律航法とＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）との双方による測位を行う測位技術が知られている。
例えば、特許文献１には、自律航法よる測位結果とＧＰＳによる測位結果とを蓄積して順次比較し、所定数以上の測位結果が連続してずれを生じた場合に、自律航法の方位を補正する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２３０７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、自律航法による測位結果と、ＧＰＳによる測位結果とを所定数以上蓄積する必要がある。そのため、自律航法における方位を補正するために、多くのメモリが必要とされる。
このように、従来の技術においては、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正することが困難であった。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の電子機器は、
ＧＰＳ測位情報を取得する第１情報取得手段と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第２情報取得手段と、
前記第１情報取得手段によって取得された複数の地点のＧＰＳ測位情報に基づいて、前記第２情報取得手段によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得手段と、
前記方向補正情報取得手段によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第２情報取得手段によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の電子機器の一実施形態としてのリスト端末の構成を示す図であり、図１（ａ）は外観構成図、図１（ｂ）は、ハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】図１のリスト端末の機能的構成のうち、誤差補正処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図３】リスト端末１における誤差補正方法を説明するための模式図である。
【図４】図２の機能構成を有する図１のリスト端末１が実行する誤差補正処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１０】
［ハードウェア構成］
本実施形態に係るリスト端末１は、腕時計と同様の外形をなし、ユーザが身に着けて用いる。このリスト端末１により、ユーザは、自身の移動経路、移動距離等の情報を得ることができる。
図１は、本発明の電子機器の一実施形態としてのリスト端末１の構成を示す図であり、図１（ａ）は外観構成図、図１（ｂ）は、ハードウェア構成を示すブロック図である。
リスト端末１は、腕時計型に構成され、スマートフォンに類する機能を備えた電子機器である。
図１に示すように、リスト端末１は、制御部１１と、センサユニット１２と、入力部１３と、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）１４と、時計回路１５と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１６と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１７と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ１８と、ＧＰＳモジュール１９と、無線通信用アンテナ２０と、無線通信モジュール２１と、ドライブ２２とを備えている。
【００１１】
制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置によって構成され、リスト端末１全体の動作を制御する。例えば、制御部１１は、誤差補正処理（後述）のためのプログラム等、ＲＯＭ１６に記録されているプログラムに従って各種の処理を実行する。
センサユニット１２は、３軸加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、気圧センサあるいは気温センサ等の各種センサを備えている。
【００１２】
入力部１３は、各種釦やＬＣＤ１４の表示領域に積層される静電容量式または抵抗膜式の位置入力センサ等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
ＬＣＤ１４は、制御部１１の指示に従って画像を出力する。例えば、ＬＣＤ１４は、各種画像やユーザインターフェースの画面を表示する。本実施形態においては、ＬＣＤ１４に入力部１３の位置入力センサが重畳して配置され、タッチパネルが構成されている。
時計回路１５は、システムクロックあるいは発振器により生成される信号から時刻信号を生成し、現在時刻を出力する。
【００１３】
ＲＯＭ１６は、例えば、シリアルフラッシュメモリ等で構成され、制御部１１で実行される制御プログラム等の情報を格納する。
ＲＡＭ１７は、制御部１１が各種処理を実行する際のワークエリアを提供する。
ＧＰＳアンテナ１８は、ＧＰＳにおける衛星から発信される電波を受信して電気信号に変換し、変換した電気信号（以下、「ＧＰＳ信号」と称する。）をＧＰＳモジュール１９に出力する。
ＧＰＳモジュール１９は、ＧＰＳアンテナ１８から入力されたＧＰＳ信号に基づいて、リスト端末１の位置（緯度、経度、高度）及びＧＰＳによって示される現在時刻を検出する。また、ＧＰＳモジュール１９は、検出した位置及び現在時刻を示す情報を制御部１１に出力する。
【００１４】
無線通信用アンテナ２０は、無線通信モジュール２１によって利用される無線通信に対応した周波数の電波を受信可能なアンテナであり、例えばループアンテナやロッドアンテナによって構成される。無線通信用アンテナ２０は、無線通信モジュール２１から入力された無線通信の電気信号を電磁波として送信したり、受信した電磁波を電気信号に変換して無線通信モジュール２１に出力したりする。
無線通信モジュール２１は、制御部１１の指示に従って、無線通信用アンテナ２０を介して他の装置に信号を送信する。また、無線通信モジュール２１は、他の装置から送信された信号を受信し、受信した信号が示す情報を制御部１１に出力する。
ドライブ２２には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ（例えばフラッシュメモリ）等よりなる、リムーバブルメディア３１が適宜装着される。リムーバブルメディア３１は、画像の情報等の各種情報を記憶することができる。
【００１５】
［機能的構成］
次に、リスト端末１の機能的構成について説明する。
図２は、図１のリスト端末１の機能的構成のうち、誤差補正処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
本実施形態において、誤差補正処理とは、センサユニット１２の３軸加速度センサや地磁気センサ等のセンサの出力に基づく自律航法によって検出された位置あるいは進行方向をＧＰＳ測位結果によって補正する一連の処理である。
【００１６】
誤差補正処理が行われる場合、図２に示すように、制御部１１において、ＧＰＳ測位部５１、自律航法部５２、方向補正量取得部５３、方向補正部５４、移動補正量取得部５５、移動量補正部５６、タイミング制御部５７、及び、表示制御部５８が機能する。また、ＲＯＭ１６には、地図情報記憶部７１が形成される。
【００１７】
地図情報記憶部７１は、道路ネットワークデータを含む地図情報記憶する。道路ネットワークデータは、例えば、グラフ構造化された道路ネットワークを示すデータである。
ＧＰＳ測位部５１は、所定の時間（例えば２〜５秒）が経過する毎に、ＧＰＳモジュール１９からリスト端末１の現在位置に関する測位情報を取得する。
自律航法部５２は、センサユニット１２の３軸加速度センサや地磁気センサ等のセンサの出力に基づく自律航法により、位置情報、進行方向情報移動量情報を取得する。
【００１８】
方向補正量取得部５３は、ＧＰＳ測位部５１と自律航法部５２とで共に位置情報を取得した２つの地点の間において、ＧＰＳ測位部５１で取得したＧＰＳ測位情報と自律航法部５２で取得した自律航法位置情報とを比較することにより、自律航法部５２により取得される進行方向情報に対する補正情報（以下、「進行方向補正情報」と呼ぶ。）を取得する。即ち、進行方向補正情報は、自律航法によって取得される進行方向をＧＰＳ測位によって取得される進行方向を基に補正するための補正量を表している。
方向補正部５４は、方向補正量取得部５３により取得した進行方向補正情報に基づいて、自律航法部５２により取得した進行方向情報をリアルタイムで補正する。
【００１９】
移動補正量取得部５５は、ＧＰＳ測位部５１と自律航法部５２とで共に位置情報を取得した２つの地点の間において、ＧＰＳ測位部５１で取得したＧＰＳ測位情報が示す移動量（以下、「ＧＰＳ移動量」と呼ぶ。）と、自律航法部５２で取得した自律航法位置情報が示す移動量（以下、「自律航法移動量」と呼ぶ。）との比較により、自律航法部５２により取得される移動量に対する補正情報（以下、「移動量補正情報」と呼ぶ。）を取得する。即ち、移動量補正情報は、自律航法によって取得される移動量をＧＰＳ測位によって取得される移動量を基に補正するための補正量を表している。
移動量補正部５６は、移動補正量取得部５５により取得した移動量補正情報に基づいて、自律航法部５２により取得した移動量情報をリアルタイムで補正する。
【００２０】
タイミング制御部５７は、方向補正量取得部５３によって進行方向補正情報を取得するタイミングを制御する。また、タイミング制御部５７は、移動補正量取得部５５によって移動量補正情報を取得するタイミングを制御する。具体的には、タイミング制御部５７は、ＧＰＳ測位部５１と自律航法部５２とで共に位置情報を取得した２つの地点における距離と取得時間の間隔とが、それぞれに設定された閾値（即ち、距離の閾値及び時間の閾値）を超えている場合に、進行方向補正情報及び移動量補正情報が取得されるように制御する。
表示制御部５８は、リスト端末１の現在位置や進行方向等の各種情報を表示する。
【００２１】
次に、リスト端末１における誤差補正の方法について説明する。
図３は、リスト端末１における誤差補正方法を説明するための模式図である。
図３において、第１地点ｔ１は、自律航法部５２によって位置Ｄｔ１を取得すると共に、ＧＰＳ測位部５１によって位置Ｇｔ１を取得した地点である。第１地点ｔ１において取得された位置Ｇｔ１に対して位置Ｄｔ１に誤差が生じている場合、位置Ｄｔ１を位置Ｇｔ１に合わせるように、自律航法位置情報に対する補正が加えられる。したがって、位置Ｄｔ１と位置Ｇｔ１とは、同一の地点Ｐｔ１を表すものとなる。
【００２２】
第１地点ｔ１から距離の閾値及び時間の閾値を超えた第２地点ｔ２において、自律航法部５２によって位置Ｄｔ２を取得すると共に、ＧＰＳ測位部５１によって位置Ｇｔ２を取得する。
このとき、第１地点ｔ１及び第２地点ｔ２の両地点間でのＧＰＳ測位情報による位置の変化は、図中の線分３０１で示すようにＧｔ１→Ｇｔ２となる。
【００２３】
また、第１地点ｔ１及び第２地点ｔ２の両地点間での自律航法位置情報による位置の変化は、図中の線分３０２で示すようにＤｔ１→Ｄｔ２となる。
方向補正量取得部５３は、上述の線分３０１と線分３０２との比較（線分３０１，３０２がなす角度の判定）により、進行方向補正情報として、角度θを取得する。
【００２４】
本実施形態では、進行方向補正情報の取得をリアルタイムで実行する。
即ち、方向補正部５４は、方向補正量取得部５３により取得した上述の進行方向補正情報である角度θにより自律航法部５２により取得した進行方向情報（線分３０２の方向）を逐次補正する。
【００２５】
本実施形態では、上述の進行方向の補正を、第２地点ｔ２以降の各位置（地点）において、リアルタイムで実行する。
上述の補正が行われるため、補正が行われない場合の自律航法部５２による進行方向が図中一点鎖線の矢線３０３のように線分３０２の延長方向となるところ、進行方向が角度θだけ補正されて、図中の矢線３０４のようになる。補正後の矢線３０４による進行方向は、図中の矢線３０５で示すようなＧＰＳ測位情報による進行方向と一致する。
【００２６】
本実施形態では、進行方向の補正を、ＧＰＳ測位情報を取得する都度実行して、リアルタイムで進行方向の補正を繰り返す。
なお、上述の距離の閾値及び時間の閾値を一定値以上にすることによって、ＧＰＳ測位と自律航法による誤差の影響を低減できる。
【００２７】
また、本実施形態では、自律航法部５２は更に移動量情報を取得し、移動補正量取得部５５が取得した移動量補正情報によって、移動量補正部５６が、自律航法部５２により取得した移動量情報をリアルタイムで補正する。
【００２８】
図３において、第１地点ｔ１及び第２地点ｔ２の両地点間におけるＧＰＳ測位部５１による測位情報に基づく移動量を、ＧＰＳ移動量Ｄｉｓｔ＿ＧＰＳとする。
一方、第１地点ｔ１及び第２地点ｔ２の両地点間における自律航法部５２により取得される移動量を、自律航法移動量Ｄｉｓｔ＿ＤＲとする。
移動補正量取得部５５は、上記ＧＰＳ移動量Ｄｉｓｔ＿ＧＰＳと自律航法移動量Ｄｉｓｔ＿ＤＲから、移動補正係数Ｄｉｓｔ＿ＧＰＳ／Ｄｉｓｔ＿ＤＲを算出する。
【００２９】
この移動補正係数Ｄｉｓｔ＿ＧＰＳ／Ｄｉｓｔ＿ＤＲが、自律航法部５２により取得される移動量に対する補正情報としての移動量補正情報となる。
移動量補正部５６は、移動補正量取得部５５により取得した移動量補正情報、即ち、移動補正係数Ｄｉｓｔ＿ＧＰＳ／Ｄｉｓｔ＿ＤＲにより、自律航法部５２により取得した移動量情報をリアルタイムで補正する。
【００３０】
本実施形態では、移動補正量取得部５５によるこのような移動量補正情報の取得と、移動量補正部５６による移動量情報の補正とを、ＧＰＳ測位部５１によって測位情報が取得される都度、リアルタイムで実行して、移動量情報を繰り返し更新する。
この場合も、進行方向の補正と同様に、距離の閾値及び時間の閾値を一定値以上にすることによって、ＧＰＳ測位と自律航法による誤差の影響を低減できる。
【００３１】
次に、図３における距離の閾値及び時間の閾値について説明する。
図３を参照して説明した進行方向補正情報（角度θ）の精度は、ＧＰＳ測位の精度が低い条件下では低下する。即ち、ＧＰＳ測位精度の指標となる、信号強度、受信衛星数、ＤＰО値、衛星の配置等が良好でない場合にはＧＰＳ測位による位置推定の精度が低下している。また、自律航法に影響を及ぼす磁場の乱れ、装着者の不安定な行動、地磁気センサのオフセット補正機能の作動、装着位置のずれ、足場の不安定な道の走行等がある状況下では、自律航法による位置推定精度が低下する。
【００３２】
このため、本実施形態では、タイミング制御部５７は、上述のように位置推定の精度が低いと見込まれる測位条件下では、図３における距離の閾値の設定値が小さくなるように、進行方向補正情報（角度θ）の取得のタイミング（時間間隔）を制御する。
【００３３】
また、同様に、位置推定の精度が低いと見込まれるような測位条件下では、上述の移動補正係数Ｄｉｓｔ＿ＧＰＳ／Ｄｉｓｔ＿ＤＲの取得のタイミング（時間間隔）を短縮するように制御する。
【００３４】
即ち、タイミング制御部５７が、方向補正部５４による進行方向補正情報の取得のタイミングを上述のように制御する。具体的には、ＧＰＳ測位の精度が低いと見込まれる程度が大きいほど進行方向補正情報の取得の時間間隔を狭める。
【００３５】
また、タイミング制御部５７が、移動補正量取得部５５による移動量補正情報の取得のタイミングを上述のように制御する。具体的には、ＧＰＳ測位の精度が低いと見込まれる程度が大きいほど移動量補正情報の取得の時間間隔を狭める。
【００３６】
［動作］
次に、動作を説明する。
図４は、図２の機能構成を有する図１のリスト端末１が実行する誤差補正処理の流れを説明するフローチャートである。
誤差補正処理は、リスト端末１の電源投入と共に開始され、繰り返し実行される。
【００３７】
ステップＳ４０１において、リスト端末１各機能部の状態が初期化される。即ち、タイミング制御部５７で規定する進行方向補正情報及び移動量補正情報の取得の間隔（即ち、ＧＰＳ測位情報の取得間隔）が初期値に設定される。また、方向補正量取得部５３における進行方向補正情報の初期値はゼロに設定される。
【００３８】
ステップＳ４０２において、ＧＰＳ測位部５１は、現在の測位情報を取得する。
ステップＳ４０３において、自律航法部５２は、センサユニット１２の３軸加速度センサや地磁気センサ等のセンサの出力情報を取得する。
【００３９】
ステップＳ４０４において、ステップＳ４０２で取得した測位情報、及び、ステップＳ４０３で取得したセンサの出力情報に基づいて、方向補正量取得部５３は、進行方向補正情報を算出し、移動補正量取得部５５は、移動量補正情報を算出する。また、これら進行方向補正情報及び移動量補正情報を適宜参照して、方向補正部５４は、進行方向情報を出力し、移動量補正部５６は、移動量情報を出力する。
【００４０】
ステップＳ４０５において、ステップＳ４０４で算出された進行方向補正情報及び移動量補正情報に基づいて、方向補正部５４は、自律航法部５２により取得した進行方向情報をリアルタイムで補正し、移動量補正部５６は、自律航法部５２により取得した移動量情報をリアルタイムで補正する。これにより自律航法部５２により取得した移動軌跡が更新される。
【００４１】
ステップＳ４０６において、タイミング制御部５７は、前回のＧＰＳ測位から自律航法により取得される移動距離（自律航法移動量）が距離の閾値を超えているか否かの判定を行う。
前回のＧＰＳ測位から自律航法により取得される移動距離が距離の閾値を超えている場合、ステップＳ４０６においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ４０８に移行する。
一方、前回のＧＰＳ測位から自律航法により取得される移動距離が距離の閾値を超えていない場合、ステップＳ４０６においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ４０７に移行する。
【００４２】
ステップＳ４０７において、タイミング制御部５７は、前回のＧＰＳ測位からの経過時間が時間の閾値を超えているか否かの判定を行う。
前回のＧＰＳ測位からの経過時間が、時間の閾値を超えている場合、ステップＳ４０７においてＹＥＳと判定されて、処置はステップＳ４０８に移行する。
一方、前回のＧＰＳ測位からの経過時間が、時間の閾値を超えていない場合、ステップＳ４０７においてＮＯと判定されて、処置はステップＳ４０３に移行する。
ステップＳ４０８において、ＧＰＳ測位部５１は、ＧＰＳ測位情報を取得する。
【００４３】
ステップＳ４０９において、タイミング制御部５７は、前回のＧＰＳ測位からＧＰＳ測位により取得される移動距離が距離の閾値を超えているか否かの判定を行う。
前回のＧＰＳ測位からＧＰＳ測位により取得される移動距離が距離の閾値を超えている場合、ステップＳ４０９においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ４１０に移行する。
一方、前回のＧＰＳ測位からＧＰＳ測位により取得される移動距離が距離の閾値を超えていない場合、ステップＳ４０９においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ４１１に移行する。
ステップＳ４１０において、方向補正量取得部５３は、進行方向補正情報（角度θ）を算出する。また、移動補正量取得部５５は、移動量補正情報（移動補正係数Ｄｉｓｔ＿ＧＰＳ／Ｄｉｓｔ＿ＤＲ）を算出する。
【００４４】
ステップＳ４１１において、タイミング制御部５７は、位置推定の精度が低い測位条件であるか否かの判定を行う。位置推定の精度が低い測位条件であるか否かは、ＧＰＳ測位精度の指標となる、信号強度、受信衛星数、ＤＰО値、衛星の配置等や、自律航法に影響を及ぼす磁場の乱れ、装着者の不安定な行動、地磁気センサのオフセット補正機能の作動、装着位置のずれ、足場の不安定な道の走行等について、予め設定された条件に合致するか否かに基づいて判定することができる。
位置推定の精度が低い測位条件である場合、ステップＳ４１１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ４１２に移行する。
一方、位置推定の精度が低い測位条件でない場合、ステップＳ４１１においてＮＯと判定されて、誤差補正処理が繰り返される。
【００４５】
ステップＳ４１２において、タイミング制御部５７は、測位条件に応じて、進行方向補正情報を取得する時間間隔及び移動量補正情報を取得する時間間隔（即ち、ＧＰＳ測位情報の取得間隔）を変更する。
【００４６】
以上のように構成されるリスト端末１は、ＧＰＳ測位部５１と、自律航法部５２と、方向補正量取得部５３と、方向補正部５４とを備える。
ＧＰＳ測位部５１は、ＧＰＳ測位情報を取得する。
自律航法部５２は、自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報を取得する。
方向補正量取得部５３は、ＧＰＳ測位部５１によって取得された複数の地点のＧＰＳ測位情報に基づいて、自律航法部５２によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する。
方向補正部５４は、方向補正量取得部５３によって取得された進行方向補正情報に基づいて、自律航法部５２によって取得された進行方向情報をリアルタイムで補正する。
これにより、複数地点のＧＰＳ測位情報に基づいて、自律航法部５２によって取得される進行方向情報に対する進行方向補正情報を得ることができる。そして、進行方向補正情報に基づいて、自律航法部５２によって取得された進行方向情報をリアルタイムで補正することができる。
したがって、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正することができる。
【００４７】
また、リスト端末１は、移動補正量取得部５５と、移動量補正部５６とを備える。
移動補正量取得部５５は、ＧＰＳ測位情報によって得られた複数の地点間の移動量であるＧＰＳ移動量と、自律航法測位情報によって得られた複数の地点間の移動量である自律航法移動量とに基づいて、自律航法移動量に対する補正情報である移動量補正情報を取得する。
移動量補正部５６は、移動補正量取得部５５によって取得された移動量補正情報に基づいて、自律航法移動量をリアルタイムで補正する。
これにより、複数の地点のＧＰＳ測位情報と、複数の地点の自律航法測位情報とに基づいて、自律航法部５２によって取得される自律航法移動量に対する移動量補正情報を得ることができる。そして、移動量補正情報に基づいて、自律航法部５２によって取得された自律航法移動量をリアルタイムで補正することができる。
したがって、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における移動量を補正することができる。
【００４８】
また、リスト端末１は、タイミング制御部５７を備える。
タイミング制御部５７は、方向補正量取得部５３によって進行方向補正情報を取得するタイミング及び移動補正量取得部５５によって移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを制御する。
このため、適切なタイミングで進行方向あるいは移動量の補正を行うことができる。
【００４９】
また、タイミング制御部５７は、ＧＰＳ測位及び自律航法測位の測位条件に基づいて、進行方向補正情報を取得するタイミング及び移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを変化させる。
これにより、測位条件に応じて、より適切なタイミングで進行方向あるいは移動量の補正を行うことができる。
【００５０】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【００５１】
上述の実施形態では、地図情報はリスト端末１の地図情報記憶部７１に記憶されているものとして説明したが、本発明は特にこれに限定されない。例えば、リスト端末１以外の電子機器が地図情報記憶部を備え、リスト端末１は、無線通信モジュール２１を介して、そのような外部の地図情報記憶部の地図情報を取得してもよい。
【００５２】
また、上述の実施形態では、タイミング制御部５７は、前回のＧＰＳ測位からの移動距離が距離の閾値を超え、かつ、前回のＧＰＳ測位からの経過時間が時間の閾値を超えている場合に、ＧＰＳ測位情報を取得するものとして説明したが、これに限られない。即ち、前回のＧＰＳ測位からの移動距離が距離の閾値を超えている場合、または、前回のＧＰＳ測位からの経過時間が時間の閾値を超えている場合に、ＧＰＳ測位情報を取得することとしてもよい。
また、上述の実施形態において、方向補正量及び移動補正量として、絶対値を取得することや、現在の値に対する相対値（割合）を取得することのいずれも可能である。
【００５３】
また、上述の実施形態では、本発明が適用される電子機器として、リスト端末を例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、位置を推定する機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、タブレット型端末、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
【００５４】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図２の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がリスト端末１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図２の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
【００５５】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
【００５６】
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図１のリムーバブルメディア３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア３１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ），Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｃ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図１のＲＯＭ１６等で構成される。
【００５７】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【００５８】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態をとることが可能であり、更に、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００５９】
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
ＧＰＳ測位情報を取得する第１情報取得手段と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第２情報取得手段と、
前記第１情報取得手段によって取得された複数の地点のＧＰＳ測位情報に基づいて、前記第２情報取得手段によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得手段と、
前記方向補正情報取得手段によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第２情報取得手段によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
［付記２］
前記ＧＰＳ測位情報によって得られた前記複数の地点間の移動量であるＧＰＳ移動量と、前記自律航法における前記位置情報によって得られた前記複数の地点間の移動量である自律航法移動量とに基づいて、前記自律航法移動量に対する補正情報である移動量補正情報を取得する移動補正情報取得手段と、
前記移動補正情報取得手段によって取得された前記移動量補正情報に基づいて、前記自律航法移動量をリアルタイムで補正する移動量補正手段と、
を更に備えることを特徴とする付記１に記載の電子機器。
［付記３］
前記方向補正情報取得手段によって前記進行方向補正情報を取得するタイミング及び前記移動補正情報取得手段によって前記移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを制御するタイミング制御手段を備えることを特徴とする付記２に記載の電子機器。
［付記４］
前記タイミング制御手段は、ＧＰＳ測位及び自律航法測位の測位条件に基づいて、前記進行方向補正情報を取得するタイミング及び前記移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを変化させることを特徴とする付記３に記載の電子機器。
［付記５］
電子機器で実行される誤差補正方法であって、
ＧＰＳ測位情報を取得する第１情報取得ステップと、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第２情報取得ステップと、
前記第１情報取得ステップにおいて取得された複数の地点のＧＰＳ測位情報に基づいて、前記第２情報取得ステップにおいて取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得ステップと、
前記方向補正情報取得ステップによって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第２情報取得ステップによって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正ステップと、
を含むことを特徴とする誤差補正方法。
［付記６］
電子機器を制御するコンピュータに、
ＧＰＳ測位情報を取得する第１情報取得機能と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第２情報取得機能と、
前記第１情報取得機能によって取得された複数の地点のＧＰＳ測位情報に基づいて、前記第２情報取得機能によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得機能と、
前記方向補正情報取得機能によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第２情報取得機能によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００６０】
１・・・リスト端末，１１・・・制御部，１２・・・センサユニット，１３・・・入力部，１４・・・ＬＣＤ，１５・・・時計回路，１６・・・ＲＯＭ，１７・・・ＲＡＭ，１８・・・ＧＰＳアンテナ，１９・・・ＧＰＳモジュール，２０・・・無線通信用アンテナ，２１・・・無線通信モジュール，２２・・・ドライブ，３１・・・リムーバブルメディア，５１・・・ＧＰＳ測位部，５２・・・自律航法部，５３・・・方向補正量取得部，５４・・・方向補正部，５５・・・移動補正量取得部，５６・・・移動量補正部，５７・・・タイミング制御部，５８・・・表示制御部，７１・・・地図情報記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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