(57)【要約】      （修正有）【課題】ホースの巻き取りまたは送り出しの操作の煩わしさを軽減することができるホース巻き取り送り出し装置を提供する。【解決手段】ホース巻き取り送り出し装置Ａは、本体１のホースリール７にホース６を巻き取るホース巻き取り機構と、ホースリール７に巻かれたホース６を送り出すホース送り出し機構と、本体１の位置情報を記憶する記憶部と、送信機４０に設けられて、送信機４０の位置情報を取得する送信機位置情報取得手段と、記憶部に記憶された本体１の位置情報と送信機位置情報取得手段によって取得された送信機４０の位置情報とに基づいて、ホース巻き取り機構またはホース送り出し機構を作動させる制御部と、を備える。【選択図】図１
2016078957.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホース（６）を巻き取り自在なホースリール（７）を有する本体（１）に搭載された受信機（３０）と、作業者（Ｘ）が所持する送信機（４０）と、を備えたホース巻き取り送り出し装置（Ａ）において、
前記ホースリール（７）に前記ホース（６）を巻き取るホース巻き取り機構（Ｍ１）と、
前記ホースリール（７）に巻かれた前記ホース（６）を送り出すホース送り出し機構（Ｍ２）と、
前記本体（１）の位置情報を記憶する記憶部（４６）と、
前記送信機（４０）に設けられて、前記送信機（４０）の位置情報を取得する送信機位置情報取得手段（４４）と、
前記記憶部（４６）に記憶された前記本体（１）の位置情報と前記送信機位置情報取得手段（４４）によって取得された前記送信機（４０）の位置情報とに基づいて、前記ホース巻き取り機構（Ｍ１）または前記ホース送り出し機構（Ｍ２）を作動させる制御部（４５）と、を備えることを特徴とするホース巻き取り送り出し装置（Ａ）。
【請求項２】
前記制御部（４５）は、前記本体（１）と前記送信機（４０）との距離の時間的変化に基づいて、前記ホース巻き取り機構（Ｍ１）または前記ホース送り出し機構（Ｍ２）を作動させることを特徴とする請求項１に記載のホース巻き取り送り出し装置（Ａ）。
【請求項３】
前記制御部（４５）は、前記ホース（６）の繰り出し長さを取得し、前記本体（１）と前記送信機（４０）との距離と前記ホース（６）の繰り出し長さとの差に基づいて、前記ホース巻き取り機構（Ｍ１）または前記ホース送り出し機構（Ｍ２）を作動させることを特徴とする請求項１に記載のホース巻き取り送り出し装置（Ａ）。
【請求項４】
前記送信機（４０）の前記送信機位置情報取得手段（４４）を用いて前記本体（１）の位置情報を取得することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のホース巻き取り送り出し装置（Ａ）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力噴霧機等に搭載されるホース巻き取り送り出し装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されるように、無線機付きのホース繰出巻取機を備えた動力噴霧機が知られている。この動力噴霧機では、作業者によって送信機の繰出スイッチまたは巻取スイッチが押されることにより、送信機からホースの繰出信号または巻取信号が発信される。これらの信号を噴霧機本体の受信機が受信すると、噴霧機本体において、ホースが繰り出され、または巻き取られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１８６８３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような動力噴霧機においては、作業者は、ホースの先端部（たとえば噴霧ノズルの部分）を両手で持ちながら、噴霧作業を行う。作業者がホースの巻き取りまたは送り出しのために送信機を操作する際には、ホースを片手で持つ必要があり、操作の度にノズルから手が離れることになる。このように、ホースの巻き取りまたは送り出しの操作は、作業者にとって煩わしかった。
【０００５】
本発明は、ホースの巻き取りまたは送り出しの操作の煩わしさを軽減することができるホース巻き取り送り出し装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ホース（６）を巻き取り自在なホースリール（７）を有する本体（１）に搭載された受信機（３０）と、作業者（Ｘ）が所持する送信機（４０）と、を備えたホース巻き取り送り出し装置（Ａ）において、ホースリール（７）にホース（６）を巻き取るホース巻き取り機構（Ｍ１）と、ホースリール（７）に巻かれたホース（６）を送り出すホース送り出し機構（Ｍ２）と、本体（１）の位置情報を記憶する記憶部（４６）と、送信機（４０）に設けられて、送信機（４０）の位置情報を取得する送信機位置情報取得手段（４４）と、記憶部（４６）に記憶された本体（１）の位置情報と送信機位置情報取得手段（４４）によって取得された送信機（４０）の位置情報とに基づいて、ホース巻き取り機構（Ｍ１）またはホース送り出し機構（Ｍ２）を作動させる制御部（４５）と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
このホース巻き取り送り出し装置（Ａ）によれば、作業者（Ｘ）によって所持される送信機（４０）の位置は、作業者（Ｘ）によって持たれるホース（６）の先端部の位置に近く、これらの位置は互いに近接している。よって、本体（１）の位置を基準とする送信機（４０）の位置に応じて、ホース（６）の巻き取りまたは送り出しが必要な状況を認識することができる。制御部（４５）によって、本体（１）の位置情報と、送信機（４０）の位置情報とに基づいてホース巻き取り機構（Ｍ１）またはホース送り出し機構（Ｍ２）が作動させられるため、作業者（Ｘ）が送信機（４０）を手動で操作することなく、ホース（６）の巻き取りまたは送り出しが行われる。よって、ホース（６）の巻き取りまたは送り出しの操作の煩わしさが軽減される。
【０００８】
制御部（４５）は、本体（１）と送信機（４０）との距離の時間的変化に基づいて、ホース巻き取り機構（Ｍ１）またはホース送り出し機構（Ｍ２）を作動させる。この場合、たとえば、本体（１）と送信機（４０）との距離が大きくなっていれば（すなわち送信機（４０）が本体（１）ら遠ざかっていれば）、ホース（６）を送り出すようにホース送り出し機構（Ｍ２）を動作させ、本体（１）と送信機（４０）との距離が小さくなっていれば（すなわち送信機（４０）が本体（１）に近づいていれば）、ホース（６）を巻き取るようにホース巻き取り機構（Ｍ１）を動作させる制御が可能である。よって、作業者（Ｘ）の移動状況に合わせて、ホース（６）の巻き取りまたは送り出しが自動的に調整される。
【０００９】
制御部（４５）は、ホース（６）の繰り出し長さを取得し、本体（１）と送信機（４０）との距離とホース（６）の繰り出し長さとの差に基づいて、ホース巻き取り機構（Ｍ１）またはホース送り出し機構（Ｍ２）を作動させる。この場合、本体（１）と送信機（４０）との距離に対し、ホース（６）の繰り出し長さが大きいか小さいかによって、ホース巻き取り機構（Ｍ１）またはホース送り出し機構（Ｍ２）が作動させられる。よって、ホース（６）の繰り出し長さが、本体（１）と送信機（４０）との距離に応じて適切な長さとなるように自動的に調整される。
【００１０】
ホース巻き取り送り出し装置（Ａ）は、送信機（４０）の送信機位置情報取得手段（４４）を用いて本体（１）の位置情報を取得する。この場合、送信機（４０）の送信機位置情報取得手段（４４）を利用して本体（１）の位置情報が取得されるので、本体（１）側に位置情報取得手段を設ける必要がない。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ホースの巻き取りまたは送り出しの操作の煩わしさが軽減される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係るホース巻き取り送り出し装置が適用された動力噴霧機の一実施形態を示す側面図である。
【図２】図１の噴霧機本体の動力伝達系を示す概略図である。
【図３】（ａ）は図１中の受信機の構成を示すブロック図、（ｂ）は図１中の送信機の構成を示すブロック図である。
【図４】送信機の制御部によって行われる巻き取り送り出し制御の処理手順を示すフロー図である。
【図５】（ａ）はホースの送り出し制御が行われる場合の説明図、（ｂ）はホースの巻き取り制御が行われる場合の説明図である。
【図６】送信機の制御部によって行われる巻き取り送り出し制御の他の処理手順を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。以下の実施形態では、ホース巻き取り送り出し装置がラジコン動力噴霧機に適用される場合について説明する。
【００１４】
図１に示されるように、ラジコン動力噴霧機１００は、無線通信によって噴霧機本体（本体）１を遠隔操作可能な動力噴霧機であり、フレーム構造の噴霧機本体１と、噴霧機本体１の前部を支持する左右一対の駆動輪２，２と、噴霧機本体１の後部を支持する左右一対の従輪３，３と、を備える。ラジコン動力噴霧機１００は、駆動輪２，２を駆動することで自走することが可能な自走式動力噴霧機（自走式セット動噴）である。また、ラジコン動力噴霧機１００は、噴霧機本体１に搭載された受信機３０と、受信機３０との間で無線通信可能とされたポータブルの送信機４０とを備える。送信機４０は、作業者Ｘ（図５参照）によって操作され、受信機３０にホース６の巻き取り信号または送り出し信号を送信する。
【００１５】
噴霧機本体１には、動力源であるエンジン４と、噴霧用の液体等を圧送するポンプ５と、ポンプ５によって圧送された液体等が通るホース６と、ホース６を巻き取り自在なホースリール７と、ホース６を噴霧機本体１の外側に導くホースガイド８と、が搭載されている。また、ホース６の先端部には、噴霧ノズル６ａが設けられている。この噴霧ノズル６ａの基端側に設けられたコックを閉じることで、噴霧を停止させることが可能となっている。
【００１６】
ホースリール７は、左右に延びる円筒状のホース巻取部７ａと、ホース巻取部７ａの両端部に設けられたディスク状のフランジ部７ｂ，７ｂとを有し（図２参照）、ホース巻取部７ａの中心軸回りに回転自在となるように、噴霧機本体１の前部に取り付けられている。ホースリール７が一方向（ここでは、図示時計回りの方向）に回転すると、ホース６がホースリール７に巻き取られ、ホースリール７が他方向（ここでは、図示反時計回りの方向）に回転すると、ホース６がホースリール７から送り出されるようになっている。エンジン４およびポンプ５は、ホースリール７の後方で、左右に並べて噴霧機本体１に搭載されている。
【００１７】
ホースガイド８は、ホースリール７の後部の上方に配置されており、ガイド本体８ａと、ガイド本体８ａの上部に連設されたガイドアーム８ｂとを有している。ホースリール７から送り出されたホース６は、ガイド本体８ａを通り、ガイドアーム８ｂに沿って噴霧機本体１の周囲に引き出されるようになっている。
【００１８】
ガイド本体８ａは、ホースリール７の回転に連動して左右方向に往復運動するようになっている。ガイド本体８ａが往復運動することによって、ホース６がホースリール７上に均一に巻き取られる。ガイドアーム８ｂは、鉛直軸回りに回動自在となるように、ガイド本体８ａの上部に取り付けられており、ガイドアーム８ｂには複数のガイドプーリ８ｃが設けられている。ガイドアーム８ｂが鉛直軸回りに回動することによって、ホース６を、噴霧機本体１から全方位に向けて引き出すことが可能となっている。また、ガイドプーリ８ｃにより、ガイドアーム８ｂに沿ってホース６をスムーズに引き出すことが可能となっている。
【００１９】
ガイド本体８ａには、ホースリール７に巻き取られていたホース６を引き出し、ガイドアーム８ｂに向かって送り出すホース送り出し装置９が設けられている。ホース送り出し装置９は、ホース送り出しローラ９ａと、ホース６をホース送り出しローラ９ａに押し付ける押圧ローラ９ｂと、を有しており、ホース送り出しローラ９ａの回転によってホース６を送り出すことが可能となっている。
【００２０】
上記一対の駆動輪２，２、ポンプ５、ホースリール７およびホース送り出しローラ９ａは、全てエンジン４の動力によって駆動される。図２に示されるように、エンジン４の動力は、ベルトＢ１およびクラッチＣ１を介してポンプ５に伝達され、クラッチＣ１によって動力の伝達／遮断を切り替えることが可能となっている。
【００２１】
また、エンジン４の動力は、ベルトＢ２を介して動力分配器１０に伝達される。動力分配器１０に伝達された動力は、更に駆動輪２，２、ホースリール７およびホース送り出しローラ９ａに伝達される。
【００２２】
動力分配器１０から駆動輪２，２には、ベルトＢ３およびクラッチＣ２を介して動力が伝達され、クラッチＣ２によって動力の伝達／遮断を切り替えることが可能となっている。動力分配器１０からホースリール７には、巻き取りクラッチＣ３およびベルトＢ４を介して動力が伝達され、巻き取りクラッチＣ３によって動力の伝達／遮断を切り替えることが可能となっている。動力分配器１０からホース送り出しローラ９ａには、送り出しクラッチＣ４およびチェーンＢ５を介して動力が伝達され、送り出しクラッチＣ４によって動力の伝達／遮断を切り替えることが可能になっている。
【００２３】
更に、ホースリール７に伝達された動力は、上記ガイド本体８ａを移動させるための駆動軸２３にチェーンＢ６を介して伝達される。これにより、ガイド本体８ａが、ホースリール７の回転に連動して駆動軸２３の軸芯方向に往復運動するようになっている。なお、Ｂ１〜Ｂ６は、ベルト、チェーンのいずれであってもよい。
【００２４】
ラジコン動力噴霧機１００は、噴霧機本体１のホースリール７にホース６を巻き取るホース巻き取り機構Ｍ１と、ホースリール７に巻かれたホース６を送り出すホース送り出し機構Ｍ２とを備えている。ホース巻き取り機構Ｍ１は、上記のエンジン４、ベルトＢ２、動力分配器１０、巻き取りクラッチＣ３、ベルトＢ４、ホースリール７、ベルトＢ６および駆動軸２３を備えている。ホース送り出し機構Ｍ２は、上記のエンジン４、ベルトＢ２、動力分配器１０、送り出しクラッチＣ４、ベルトＢ５、ホースガイド８およびホース送り出し装置９を備えている。
【００２５】
図１に示されるように、送信機４０は、ホース６の巻き取り信号を送信するための巻き取りスイッチ４２と、ホース６の送り出し信号を送信するための送り出しスイッチ４３とを備える（以下の説明において、「スイッチ」を「ＳＷ」と略称する）。作業者Ｘによって巻き取りＳＷ４２が押されると、巻き取り信号が受信機３０に送信され、巻き取りクラッチＣ３がオンになり、エンジン４の動力がホースリール７に伝達される。作業者Ｘによって送り出しＳＷ４３が押されると、送り出し信号が受信機３０に送信され、送り出しクラッチＣ４がオンになり、エンジン４の動力がホース送り出し装置９のホース送り出しローラ９ａに伝達される。
【００２６】
本実施形態のラジコン動力噴霧機１００には、送信機４０から送信される信号を受信してホース６の巻き取りおよび送り出しを自動的に制御するホース巻き取り送り出し装置Ａが設けられている。このホース巻き取り送り出し装置Ａは、受信機３０と、送信機４０と、噴霧機本体１にそれぞれ搭載されたホース巻き取り機構Ｍ１とホース送り出し機構Ｍ２とを備える。
【００２７】
図３（ａ）に示されるように、受信機３０は、制御部３１と、記憶部３２とを備える。制御部３１は、送信機４０から巻き取り信号を受信すると、巻き取りクラッチＣ３をオンにする。制御部３１は、送信機４０から送り出し信号を受信すると、送り出しクラッチＣ４をオンにする。なお、制御部３１は、巻き取りクラッチＣ３がオンになっている時間とホース巻き取り機構Ｍ１によるホース６の巻き取り速度、および、送り出しクラッチＣ４がオンになっている時間とホース送り出し機構Ｍ２によるホース６の送り出し速度に基づいて、ホース６の繰り出し長さＬｈを逐次計算してもよい。記憶部３２は、制御部３１によって計算された繰り出し長さＬｈを時間ごとに記憶する。
【００２８】
図３（ｂ）に示されるように、送信機４０は、送信機４０の位置情報を取得するＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信装置４４と、制御部４５と、記憶部４６とを備える。送信機位置情報取得手段としてのＧＰＳ受信装置４４は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信することにより、送信機４０のＧＰＳ位置情報を取得可能になっている。制御部４５は、作業者Ｘによって巻き取りＳＷ４２が押されると、制御部３１に巻き取り信号を送信する。制御部４５は、作業者Ｘによって送り出しＳＷ４３が押されると、制御部３１に送り出し信号を送信する。さらに、制御部４５は、ＧＰＳ受信装置４４によって得られる送信機４０の位置情報に基づいて所定の計算および処理を行うことにより、受信機３０の制御部３１に向けて、所定時間、巻き取りクラッチＣ３または送り出しクラッチＣ４がオンになるよう、巻き取り信号または送り出し信号を送信する。制御部４５によって巻き取り信号が送信されることにより、ホース巻き取り機構Ｍ１が作動する。制御部４５によって送り出し信号が送信されることにより、ホース送り出し機構Ｍ２が作動する。この制御部４５による巻き取り送り出し制御は、作業者Ｘによって巻き取りＳＷ４２または送り出しＳＷ４３が押されることがなくても自動的に実行される。制御部４５による巻き取り送り出し制御の詳細については、後述する。
【００２９】
記憶部４６は、噴霧機本体１の位置情報と、送信機４０の位置情報とを記憶する。より具体的には、噴霧機本体１が圃場に持ち込まれ、噴霧機本体１の位置が確定すると、噴霧機本体１の近傍にいる作業者Ｘによって本体位置設定ＳＷ４１が押されることにより、記憶部４６は、ＧＰＳ受信装置４４から得られる送信機４０の位置情報（すなわち噴霧機本体１の位置情報）を記憶する。また、記憶部４６は、ＧＰＳ受信装置４４により得られる送信機４０の位置情報を逐次記憶する。さらに、記憶部４６は、制御部４５によって計算される各種の数値（噴霧機本体１と送信機４０との距離Ｌ等）を時間ごとに記憶する。
【００３０】
続いて、図４を参照して、送信機４０の制御部４５によって行われる巻き取り送り出し制御について説明する。まず、制御部４５は、噴霧機本体１の位置情報を取得する（ステップＳ０１）。このステップＳ０１では、噴霧機本体１が圃場に持ち込まれ、噴霧機本体１の位置が確定した時点で、噴霧機本体１の場所で作業者Ｘによって本体位置設定ＳＷ４１が一度押されることにより、ＧＰＳ受信装置４４から得られる送信機４０の位置情報が、噴霧機本体１の位置情報として記憶部４６に記憶される。制御部４５は、記憶部４６に記憶された噴霧機本体１の位置情報を取得する。
【００３１】
次に、制御部４５は、ＧＰＳ受信装置４４から得られる送信機４０の位置情報を取得する（ステップＳ０２）。このステップＳ０２では、制御部４５は、一定時間（ｔ秒）ごとに、送信機４０の位置情報を取得する。次に、制御部４５は、噴霧機本体１と送信機４０との距離Ｌを計算する（ステップＳ０３）。このステップＳ０３では、制御部４５は、一定時間（ｔ秒）ごとに、送信機４０の位置と噴霧機本体１の位置との差を計算することにより、これらの間の距離Ｌを計算する。制御部４５は、計算した距離Ｌを時間ごとに（すなわち各時刻に対応させて）記憶部４６に記憶させる。作業者Ｘによって所持された送信機４０の位置は、ホース６の先端部である噴霧ノズル６ａの位置と略同一視できる。なお、計算間隔であるｔ秒は、具体的には１秒または数秒とすることができる。
【００３２】
次に、制御部４５は、ステップＳ０３で計算した最新の距離Ｌと、ｔ秒前に計算した距離Ｌ´との差を計算する（ステップＳ０４）。制御部４５は、距離Ｌと距離Ｌ´との差を計算することにより、噴霧機本体１と送信機４０との距離の変化量（時間的変化）ΔＬを計算する。なお、ここで、制御部４５は、最新の距離Ｌと、ｔ×ｎ秒前（ｎは自然数）の距離との差を計算してもよい。この変化量ΔＬが正の数値である場合には、送信機４０（すなわちホース６の噴霧ノズル６ａを持つ作業者Ｘ）は、ｔ秒の間に、噴霧機本体１から遠ざかる方向に移動したことを意味する。変化量ΔＬが負の数値である場合には、送信機４０（すなわちホース６の噴霧ノズル６ａを持つ作業者Ｘ）は、ｔ秒の間に、噴霧機本体１に近づく方向に移動したことを意味する。
【００３３】
次に、制御部４５は、変化量ΔＬが正でありかつ変化量ΔＬの絶対値が一定値より大きいか否かを判断する（ステップＳ０５）。この一定値は、予め記憶部４６に記憶された距離に関する数値（送り出しの閾値）であり、ゼロであってもよいし、正の値であってもよい。変化量ΔＬが正でありかつその絶対値が一定値より大きい場合、制御部４５は、ホース送り出し信号を生成し、受信機３０の制御部３１に送信する（ステップＳ０６）。このステップＳ０６では、Ｔｆ秒間、送り出しクラッチＣ４がオンになるよう、送り出し信号が送信される。その結果、ホース送り出し機構Ｍ２が作動し、Ｔｆ秒間にわたってホース６が送り出される。送り出しクラッチＣ４のオン期間であるＴｆ秒は、距離の変化量ΔＬと、ホース送り出し機構Ｍ２におけるホース６の送り出し速度とを基準に定めることができる。その後、制御部４５は、ｔ秒間待機する（ステップＳ０９）。制御部４５は、ｔ秒間待機した後、ステップＳ０２の処理に戻る。
【００３４】
一方、ステップＳ０５において距離の変化量ΔＬがゼロ以下であるか、変化量ΔＬが正であってもその絶対値が一定値以下である場合、制御部４５は、変化量ΔＬが負でありかつ変化量ΔＬの絶対値が一定値より大きいか否かを判断する（ステップＳ０７）。この一定値は、予め記憶部４６に記憶された距離に関する数値（巻き取りの閾値）であり、ゼロであってもよいし、正の値であってもよい。ステップＳ０７の判断で用いられる一定値は、ステップＳ０５の判断で用いられる一定値と同じであってもよいし、異なっていてもよい。変化量ΔＬが負でありかつその絶対値が一定値より大きい場合、制御部４５は、ホース巻き取り信号を生成し、受信機３０の制御部３１に送信する（ステップＳ０８）。このステップＳ０８では、Ｔｒ秒間、巻き取りクラッチＣ３がオンになるよう、巻き取り信号が送信される。その結果、ホース巻き取り機構Ｍ１が作動し、Ｔｒ秒間にわたってホース６が巻き取られる。巻き取りクラッチＣ３のオン期間であるＴｒ秒は、距離の変化量ΔＬと、ホース巻き取り機構Ｍ１におけるホース６の巻き取り速度とを基準に定めることができる。その後、制御部４５は、ｔ秒間待機する（ステップＳ０９）。制御部４５は、ｔ秒間待機した後、ステップＳ０２の処理に戻る。
【００３５】
一方、ステップＳ０７において距離の変化量ΔＬがゼロ以上であるか、変化量ΔＬが負であってもその絶対値が一定値以下である場合、制御部４５は、送り出し信号または巻き取り信号を生成することなく、ｔ秒間待機する（ステップＳ０９）。制御部４５は、ｔ秒間待機した後、ステップＳ０２の処理に戻る。
【００３６】
このように、ホース巻き取り送り出し装置Ａにおいては、噴霧機本体１の位置情報と送信機４０の位置情報とに基づいて、ホース巻き取り機構Ｍ１またはホース送り出し機構Ｍ２を作動させる。図５に示されるように、作業者Ｘによって所持される送信機４０の位置は、作業者Ｘによって持たれるホース６の先端部（たとえば噴霧ノズル６ａ）の位置に近く、これらの位置は互いに近接している。よって、噴霧機本体１の位置を基準とした送信機４０の位置に応じて、ホース６の巻き取りまたは送り出しが必要な状況を認識することができる。たとえば、図５（ａ）に実線で示される送信機４０の位置は、仮想線で示されるｔ秒前の送信機４０の位置よりも噴霧機本体１から遠ざかっている。よって、この場合には、ホース６の送り出しが必要になり得る。また、図５（ｂ）に実線で示される送信機４０の位置は、仮想線で示されるｔ秒前の送信機４０の位置よりも噴霧機本体１に近づいている。よって、この場合には、ホース６の巻き取りが必要になり得る。ホース巻き取り送り出し装置Ａでは、作業者Ｘが送信機４０を手動で操作することなく、ホース６の巻き取りまたは送り出しが行われる。よって、ホース６の巻き取りまたは送り出しの操作の煩わしさが軽減されている。さらには、農薬の付いた手で送信機４０を操作する回数が減るので、送信機４０の故障の原因が減っている。
【００３７】
ホース巻き取り送り出し装置Ａでは、制御部４５は、噴霧機本体１と送信機４０との距離Ｌの時間的変化ΔＬに基づいて、ホース巻き取り機構Ｍ１またはホース送り出し機構Ｍ２を作動させる。よって、噴霧機本体１と送信機４０との距離が大きくなっていれば（すなわち送信機４０が噴霧機本体１から遠ざかっていれば）、ホース６を送り出すようにホース送り出し機構Ｍ２を動作させ、噴霧機本体１と送信機４０との距離が小さくなっていれば（すなわち送信機４０が噴霧機本体１に近づいていれば）、ホース６を巻き取るようにホース巻き取り機構Ｍ１を動作させる制御が可能である。このように、作業者Ｘの移動状況に合わせて、ホース６の巻き取りまたは送り出しが自動的に調整される。
【００３８】
さらに、噴霧機本体１の位置情報を取得する際、送信機４０のＧＰＳ受信装置４４を利用しているため、噴霧機本体１側にＧＰＳ受信装置等を設ける必要がない。
【００３９】
続いて、図６を参照して、送信機４０の制御部４５によって行われる他の巻き取り送り出し制御について説明する。図６に示される巻き取り送り出し制御が図４に示される巻き取り送り出し制御と違う点は、距離Ｌの変化量ΔＬを計算するステップＳ０４の処理に代えて、ホース６の繰り出し長さＬｈを計算するステップＳ１４と、噴霧機本体１と送信機４０との距離Ｌとホース６の繰り出し長さＬｈとの差を計算するステップＳ１５とを含んでいる点である。ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理は、上記したステップＳ０１〜Ｓ０３の処理と同じであり、ステップＳ１６〜Ｓ２０の処理は、上記したステップＳ０５〜Ｓ０９の処理と同様である。この巻き取り送り出し制御では、ステップＳ１６，Ｓ１８における判断基準が、先の巻き取り送り出し制御のステップＳ０５，Ｓ０７における判断基準とは異なっている。
【００４０】
ステップＳ１４では、制御部４５は、記憶部３２に記憶されたホース６の最新の繰り出し長さＬｈを取得する。この繰り出し長さは、噴霧機本体１からホース６が延び出ている長さを意味し、受信機３０の制御部３１によって、巻き取りクラッチＣ３がオンになっている時間とホース巻き取り機構Ｍ１によるホース６の巻き取り速度、および、送り出しクラッチＣ４がオンになっている時間とホース送り出し機構Ｍ２によるホース６の送り出し速度に基づいて、一定時間（ｔ秒）ごとに計算される。ステップＳ１５では、制御部４５は、ステップＳ１３で計算した最新の距離Ｌと、ステップＳ１４で計算した最新の繰り出し長さＬｈとの差ΔＬを計算する。ステップＳ１６では、制御部４５は、その差ΔＬが一定値よりも大きいか否かを判断する。この一定値は、予め記憶部４６に記憶された距離に関する数値（送り出しの閾値）であり、ゼロであってもよいし、負の値であってもよい。ステップＳ１８では、制御部４５は、その差ΔＬが一定値よりも小さいか否かを判断する。この一定値は、予め記憶部４６に記憶された距離に関する数値（巻き取りの閾値）であり、ゼロであってもよいし、負の値であってもよい。これらの一定値は、ステップＳ０５およびステップＳ０７での一定値とは別の値である。また、ステップＳ１８の判断で用いられる一定値は、ステップＳ１６の判断で用いられる一定値と同じであってもよいし、異なっていてもよい（小さくてもよい）。差ΔＬがゼロである場合には、ホース６が弛むことなく張られており、直線状に延びていることを意味する。差ΔＬが負の数値である場合には、ホース６が多少弛んでいることを意味する。
【００４１】
このような巻き取り送り出し制御によっても、作業者Ｘが送信機４０を手動で操作することなく、ホース６の巻き取りまたは送り出しが行われる。よって、ホース６の巻き取りまたは送り出しの操作の煩わしさが軽減されている。
【００４２】
制御部４５は、ホース６の繰り出し長さＬｈを取得し、噴霧機本体１と送信機４０との距離Ｌとホース６の繰り出し長さＬｈとの差ΔＬに基づいて、ホース巻き取り機構Ｍ１またはホース送り出し機構Ｍ２を作動させる。噴霧機本体１と送信機４０との距離Ｌに対し、ホース６の繰り出し長さＬｈが大きいか小さいか（すなわちホース６の張り具合若しくは弛み具合）によって、ホース巻き取り機構Ｍ１またはホース送り出し機構Ｍ２が作動させられるため、ホース６の繰り出し長さＬｈが、噴霧機本体１と送信機４０との距離Ｌに応じて適切な長さとなるように自動的に調整される。
【００４３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではない。たとえば、噴霧機本体１にもＧＰＳ受信機を設け、そのＧＰＳ受信機から得られる噴霧機本体１の位置情報を用いてもよい。この場合、上記実施形態のように、噴霧機本体１のある場所で送信機４０の本体位置設定ＳＷ４１を押して、噴霧機本体１の位置を記憶部４６に記憶させる必要がない。また、噴霧機本体１側の受信機３０に送信機能を設け、受信機３０から、噴霧機本体１の位置情報を送信機４０に送信するようにしてもよい。この場合、制御部４５は、制御部３１を通じて、噴霧機本体１の位置情報をいつでも取得することができる。これは、噴霧機本体１が移動するような場合に有効である。
【００４４】
記憶部４６が噴霧機本体１の位置情報を記憶する場合に限られず、記憶部３２が噴霧機本体１の位置情報を記憶してもよい。その場合、制御部３１が、記憶部３２に記憶された噴霧機本体１の位置情報を送信機４０に送信してもよい。送信機位置情報取得手段は、ＧＰＳ受信装置４４に限られず、（位置が固定され且つ既知である）制御局等から送信機４０までの方向および距離に基づいて、送信機４０の位置情報を取得するものであってもよい。
【００４５】
巻き取り送り出し制御は、送信機４０の制御部４５によって実行される場合に限られず、受信機３０の制御部３１によって実行されてもよい。受信機３０と通信可能な他の制御部が、受信機３０や送信機４０以外の制御局等に設けられてもよい。
【００４６】
送信機４０は、作業者Ｘの作業着等に装着される場合に限られず、たとえば噴霧ノズル６ａに固定されることにより、作業者Ｘによって所持されてもよい。
【００４７】
上記実施形態では、ラジコン動力噴霧機１００にホース巻き取り送り出し装置Ａを適用する場合について説明したが、ホースを巻き取り自在なホースリールを有する農作業機であれば、動力噴霧機以外の農作業機に本発明を適用することもできる。
【符号の説明】
【００４８】
１…噴霧機本体（本体）、６…ホース、７…ホースリール、３０…受信機、４０…送信機、４４…ＧＰＳ受信装置（送信機位置情報取得手段）、４５…制御部、４６…記憶部、１００…ラジコン動力噴霧機、Ａ…ホース巻き取り送り出し装置、Ｍ１…ホース巻き取り機構、Ｍ２…ホース送り出し機構、Ｘ…作業者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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