(57)【要約】      （修正有）【課題】アダプターを提供する。【解決手段】外科手術エンドエフェクター３００を、エンドエフェクターを作動させるように構成されているハンドルアセンブリと選択的に相互接続するためのアダプター２００であって、エンドエフェクターは、少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材を含み、ハンドルアセンブリは、少なくとも１つの回転可能駆動シャフトを含み、アダプターは、アダプターハウジングと、外側チューブと、内側ハウジングと、ハンドルアセンブリの対応する１つの回転可能駆動シャフトとエンドエフェクターの１つの軸方向並進可能駆動部材とを相互接続するための少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリとを含み、少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、内側ハウジングにおける環状溝の中に回転可能かつ並進可能に支持されるように構成されている、アダプターを提供する。【選択図】図１
2016007545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機能を実施するように構成されている外科手術エンドエフェクターを、該エンドエフェクターを作動させるように構成されているハンドルアセンブリと選択的に相互接続するためのアダプターであって、該エンドエフェクターは、少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材を含み、該ハンドルアセンブリは、少なくとも１つの回転可能駆動シャフトを含み、該アダプターは、
該ハンドルアセンブリとの接続のために構成および適合されているアダプターハウジングであって、該アダプターハウジングは、該ハンドルアセンブリの各回転可能駆動シャフトと動作可能に連通しているように構成され、適合され、該アダプターハウジングは、空洞を規定する内側壁表面を有し、フランジが、該アダプターハウジングの遠位端における該内側壁表面から半径方向に内方に突出している、アダプターハウジングと、
外側チューブであって、該外側チューブは、近位端と遠位端とを有し、該外側チューブは、より大きい直径からより小さい直径へ遠位方向にテーパをつけられ、該外側チューブは、該アダプターハウジングの該フランジによって回転可能かつ並進可能に支持され、該外側チューブの該遠位端は、該エンドエフェクターとの接続のために、および該エンドエフェクターの各軸方向並進可能駆動部材との動作可能な連通のために、構成および適合されている、外側チューブと、
内側ハウジングであって、該内側ハウジングは、近位端と遠位端とを有し、長手方向軸を規定し、該内側ハウジングは、空洞を規定する内側壁表面と、外側表面とを有し、環状溝が、該内側壁表面の該近位端に規定され、該内側ハウジングの該外側表面の直径は、該アダプターハウジングの該内側壁表面の直径よりも小さく、該内側ハウジングは、該アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている、内側ハウジングと、
該ハンドルアセンブリの対応する１つの回転可能駆動シャフトと該エンドエフェクターの１つの軸方向並進可能駆動部材とを相互接続するための少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリと
を含み、該少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、該ハンドルアセンブリの該回転可能駆動シャフトに接続可能である第１の端と、該エンドエフェクターの該軸方向並進可能駆動部材に接続可能である第２の端とを含み、該少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、該ハンドルアセンブリの該回転可能駆動シャフトの回転を該エンドエフェクターの該軸方向並進可能駆動部材の軸方向の並進に変換し、伝達し、該少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、該内側ハウジングにおける該環状溝の中に回転可能かつ並進可能に支持されるように構成されている、アダプター。
【請求項２】
前記内側ハウジングは、前記外側チューブと機械的に協働している、請求項１に記載のアダプター。
【請求項３】
複数のアームは、前記内側ハウジングから前記長手方向軸に沿って遠位方向に延び、前記外側チューブと機械的に協働している、請求項２に記載のアダプター。
【請求項４】
前記複数のアームは、１対の平行アームを含む、請求項３に記載のアダプター。
【請求項５】
前記アダプターの前記少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、第１の駆動コンバーターアセンブリを含み、該第１の駆動コンバーターアセンブリは、
前記アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている第１の遠位駆動シャフトであって、該第１の遠位駆動シャフトの近位端は、前記ハンドルアセンブリの前記回転可能駆動シャフトに接続可能である、第１の遠位駆動シャフトと、
該第１の遠位駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分にねじ式に接続されている駆動連結ナットであって、該駆動連結ナットは、該アダプターハウジング内での回転に対してキー止めされている、駆動連結ナットと、
駆動チューブと
を含み、該駆動チューブは、該駆動連結ナットに接続されている近位端と、前記エンドエフェクターの前記少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材との選択的な係合のために構成されている遠位端とを有し、該ハンドルアセンブリの該回転可能駆動シャフトの回転は、該遠位駆動シャフトの回転をもたらし、該遠位駆動シャフトの回転は、該駆動連結ナット、該駆動チューブ、および該エンドエフェクターの該少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材の軸方向の並進をもたらす、請求項１に記載のアダプター。
【請求項６】
前記第１の駆動コンバーターアセンブリは、
前記遠位駆動シャフトの前記近位端にキー止めされている平歯車と、
近位回転可能駆動シャフトであって、該近位回転可能駆動シャフトは、その遠位端に支持されている平歯車を有し、近位端は、前記ハンドルアセンブリの前記回転可能駆動シャフトに接続可能である、近位回転可能駆動シャフトと、
複合歯車と
を含み、該複合歯車は、該遠位駆動シャフトの該近位端にキー止めされている該平歯車と該近位回転可能駆動シャフトの該遠位端に支持されている該平歯車とを相互係合している、請求項５に記載のアダプター。
【請求項７】
前記エンドエフェクターの前記少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材の並進は、該エンドエフェクターの閉鎖、および該エンドエフェクターの発射をもたらす、請求項６に記載のアダプター。
【請求項８】
前記エンドエフェクターの前記少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材の並進は、該エンドエフェクターの閉鎖、および該エンドエフェクターの発射をもたらす、請求項５に記載のアダプター。
【請求項９】
前記アダプターの前記少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、第２の駆動コンバーターアセンブリを含み、該第２の駆動コンバーターアセンブリは、
前記アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている第２の近位駆動シャフトであって、該第２の近位駆動シャフトの近位端は、前記ハンドルアセンブリの第２の回転可能駆動シャフトに接続可能である、第２の近位駆動シャフトと、
該アダプターハウジングの中に回転可能かつ並進可能に支持されている連結カフであって、該連結カフは、内側環状レースを規定する、連結カフと、
該連結カフの該環状レース内に回転可能に配置されている連結スライダーであって、該連結スライダーは、該第２の近位駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分にねじ式に接続されている、連結スライダーと、
駆動バーと
を含み、該駆動バーは、該連結カフに接続されている近位端と、前記エンドエフェクターの別の軸方向並進可能駆動部材との選択的な係合のために構成されている遠位端とを有し、該ハンドルアセンブリの該第２の回転可能駆動シャフトの回転は、該第２の近位駆動シャフトの回転をもたらし、該第２の近位駆動シャフトの回転は、該連結スライダー、該連結カフ、該駆動バー、および該エンドエフェクターの該別の軸方向並進可能駆動部材の軸方向の並進をもたらす、請求項５に記載のアダプター。
【請求項１０】
前記第１の遠位駆動シャフトは、前記連結カフが該第１の遠位駆動シャフトの周りを回転可能であるように、該連結カフを通して延びている、請求項９に記載のアダプター。
【請求項１１】
前記エンドエフェクターの前記別の軸方向並進可能駆動部材の並進は、前記アダプターに対する該エンドエフェクターの関節運動をもたらす、請求項９に記載のアダプター。
【請求項１２】
前記アダプターは、駆動伝達アセンブリをさらに含み、該駆動伝達アセンブリは、
前記アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている第３の近位回転可能駆動シャフトであって、該第３の近位回転可能駆動シャフトは、その遠位端に支持されている平歯車を有し、近位端は、前記ハンドルアセンブリの第３の回転可能駆動シャフトに接続可能である、第３の近位回転可能駆動シャフトと、
該アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている輪歯車であって、該輪歯車は、歯車の歯の内部の並びを規定し、該歯車の歯は、該第３の近位回転可能駆動シャフトの該平歯車と係合されており、該輪歯車は、前記内側ハウジングにキー止めされている、輪歯車と、
少なくとも１つの回転伝達バーと
を含み、該少なくとも１つの回転伝達バーは、該内側ハウジングに接続されている近位端と、遠位連結アセンブリに接続されている遠位端とを有し、該遠位連結アセンブリは、前記エンドエフェクターと選択的に接続するように構成されており、該ハンドルアセンブリの該第３の回転可能駆動シャフトの回転は、該第３の近位駆動シャフトの回転をもたらし、該第３の近位駆動シャフトの回転は、該輪歯車、該内側ハウジング、該少なくとも１つの回転伝達バー、および該遠位連結アセンブリの回転をもたらし、それにより、該アダプターに対して、該アダプターによって規定される長手方向軸の周りで該エンドエフェクターを回転させる、請求項９に記載のアダプター。
【請求項１３】
前記アダプターの前記外側チューブは、標的外科手術部位への内視鏡的挿入のために構成されている、請求項１２に記載のアダプター。
【請求項１４】
前記アダプターハウジングは、前記標的外科手術部位への挿入を妨げられている、請求項１３に記載のアダプター。
【請求項１５】
前記第１の駆動コンバーターアセンブリ、前記第２の駆動コンバーターアセンブリ、および前記駆動伝達アセンブリのうちの少なくとも１つは、前記アダプターハウジングの中に配置されている、請求項１４に記載のアダプター。
【請求項１６】
前記エンドエフェクターおよび前記アダプターの前記外側チューブは、内視鏡的部分を規定し、該内視鏡的部分は、標的外科手術部位への内視鏡的挿入のために構成されている、請求項１５に記載のアダプター。
【請求項１７】
前記エンドエフェクターおよび前記外側チューブは、内視鏡的部分を規定し、該内視鏡的部分は、標的外科手術部位への内視鏡的挿入のために構成されている、請求項１に記載のアダプター。
【請求項１８】
前記第１の駆動コンバーターアセンブリ、前記第２の駆動コンバーターアセンブリ、および前記駆動伝達アセンブリの各々は、前記内視鏡的部分の外側に配置されている、請求項１６に記載のアダプター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願への相互参照
本願は、２０１４年６月２６日に出願された米国仮特許出願第６２／０１７，５９９号の利益、および上記米国仮特許出願に対する優先権を主張し、上記米国仮特許出願の開示全体は、本明細書中で参考として援用される。
【０００２】
背景
１．技術分野
本開示は、外科手術デバイスおよび／またはシステム、外科手術アダプター、ならびにそれらの使用方法に関する。より詳しくは、本開示は、ハンドヘルド動力式外科手術デバイス、ならびに動力式の回転するおよび／または関節運動する外科手術デバイスまたはハンドルアセンブリと、組織を締め付け、切断し、および／またはステープル留めするためのエンドエフェクターとの間で使用してこれらを相互接続するための外科手術アダプターおよび／またはアダプターアセンブリに関する。
【背景技術】
【０００３】
２．関連技術の背景
１つのタイプの外科手術デバイスは、直線的な締め付け、切断、およびステープル留めを行うデバイスである。そのようなデバイスは、癌組織または異常組織を胃腸管から切除する外科手術手順において用いられ得る。従来の、直線的な締め付け、切断、およびステープル留めを行う器具は、細長いシャフトと遠位部分とを有するピストル把持型構造を含む。遠位部分は、１対の鋏型把持要素を含み、この１対の鋏型把持要素は、結腸の開放端を締め付けて閉じる。このデバイスにおいて、２つの鋏型把持要素のうちの一方（例えば、アンビル部分）は、全体的構造に対して移動または旋回し、他方の把持要素は、全体的構造に対して固定されたままである。この鋏式デバイスの作動（アンビル部分の旋回）は、ハンドルにおいて維持されている把持トリガーによって制御される。
【０００４】
遠位部分は、鋏式デバイスに加えて、ステープル留め機構も含む。鋏式機構の固定された把持要素は、ステープルカートリッジ受け取り領域と、アンビル部分に対してステープルを上方に駆動して組織の締め付けられた端を貫通させ、それにより、それまでの開放端を密閉する機構とを含む。鋏式要素は、シャフトと一体的に形成され得るか、または取り外し可能であり得ることにより、様々な鋏式要素およびステープル留め要素が交換可能となり得る。
【０００５】
多くの外科手術デバイス製造業者は、外科手術デバイスを動作させ、および／または操作するための自社の駆動システムを有する製品種目を開発している。多くの例において、外科手術デバイスは、再使用可能なハンドルアセンブリ、および使い捨てエンドエフェクターなどを含み、この使い捨てエンドエフェクターなどは、使用前にハンドルアセンブリに選択的に接続され、次に、処分されるために、またはいくつかの例においては、再使用のために滅菌されるために、使用後にエンドエフェクターから接続解除される。
【０００６】
既存の外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリの多くとの使用のための既存のエンドエフェクターの多くは、直線的な力によって駆動される。例えば、胃腸内吻合手順、端端吻合手順、および横断吻合手順を実施するためのエンドエフェクターは、各々が、代表的に、動作させられるために直線的な駆動力を必要とする。従って、これらのエンドエフェクターは、回転運動を使用して動力などを送達する外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと適合しない。
【０００７】
さらに、エンドエフェクターのステープル留め機構の発射中、外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリに伝達される力は、不必要な過剰な関節運動をもたらし得る。
【０００８】
直線駆動エンドエフェクターを、回転運動を使用して動力を送達する外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと適合可能にし、ステープルの発射中の不必要な関節運動の量を低減するために、直線駆動エンドエフェクターと、回転駆動の外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリとの間をインターフェイス接続し、これらを相互接続するアダプターおよび／またはアダプターアセンブリであって、発射中の過剰な関節運動を最小にするために十分に剛であるアダプターおよび／またはアダプターアセンブリの必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００９】
概要
本開示は、ハンドヘルド動力式外科手術デバイス、動力式の回転するおよび／または関節運動する外科手術デバイスまたはハンドルアセンブリと、組織を締め付け、切断し、および／またはステープル留めするためのエンドエフェクターとの間で使用するため、およびこれらを相互接続するための外科手術アダプターおよび／またはアダプターアセンブリに関する。
【００１０】
本開示の局面に従って、外科手術エンドエフェクターを選択的に相互接続するためのアダプターが提供される。アダプターは、機能を実施するように構成されており、エンドエフェクターを作動させるように構成されているハンドルアセンブリを含む。エンドエフェクターは、少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材を含み、ハンドルアセンブリは、少なくとも１つの回転可能駆動シャフトを含む。アダプターハウジングは、ハンドルアセンブリとの接続のために構成および適合され、アダプターハウジングは、ハンドルアセンブリの各回転可能駆動シャフトと動作可能に連通しているように構成され、適合されている。アダプターハウジングは、空洞を規定する内側壁表面をさらに含み、フランジが、アダプターハウジングの遠位端における内側壁表面から半径方向に内方に突出している。アダプターハウジングは、外側チューブも含み、この外側チューブは、より大きい直径からより小さい直径へ遠位方向にテーパをつけられている。外側チューブは、アダプターハウジングのフランジによって回転可能かつ並進可能に支持され、外側チューブの遠位端は、エンドエフェクターとの接続のために、およびエンドエフェクターの各軸方向並進可能駆動部材との動作可能な連通のために、構成および適合されている。
【００１１】
アダプターは、内側ハウジングをさらに含み、この内側ハウジングは、空洞を規定する内側壁表面と、外側表面とを有し、環状溝が、内側壁表面の近位端に規定される。内側ハウジングの外側表面の直径は、内側ハウジングが、アダプターハウジングの中に回転可能に支持されるように、アダプターハウジングの内側壁表面の直径よりも小さい。アダプターハウジングは、ハンドルアセンブリの対応する１つの回転可能駆動シャフトとエンドエフェクターの１つの軸方向並進可能駆動部材とを相互接続するための少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリをさらに含む。少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、ハンドルアセンブリの回転可能駆動シャフトに接続可能である第１の端と、エンドエフェクターの軸方向並進可能駆動部材に接続可能である第２の端とを含み、その結果、少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、ハンドルアセンブリの回転可能駆動シャフトの回転をエンドエフェクターの軸方向並進可能駆動部材の軸方向の並進に変換し、伝達する。さらに、少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、内側ハウジングにおける環状溝の中に回転可能かつ並進可能に支持されるように構成されている。
【００１２】
アダプターの内側ハウジングは、外側チューブと機械的に協働し得る。
【００１３】
アダプターは、複数のアームを含み得、複数のアームは、内側ハウジングから長手方向軸に沿って遠位方向に延び、外側チューブと機械的に協働している。
【００１４】
アダプターの複数のアームは、１対の平行アームを含み得る。
【００１５】
アダプターの少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリの駆動コンバーターアセンブリは、第１の駆動コンバーターアセンブリも含み得、この第１の駆動コンバーターアセンブリは、アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている第１の遠位駆動シャフトを含み、第１の遠位駆動シャフトの近位端は、ハンドルアセンブリの回転可能駆動シャフトに接続可能である。第１の駆動コンバーターアセンブリは、第１の遠位駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分にねじ式に接続されている駆動連結ナットをさらに含み、駆動連結ナットは、アダプターハウジング内での回転に対してキー止めされている。第１の駆動コンバーターアセンブリは、駆動チューブも含み、この駆動チューブは、駆動連結ナットに接続されている近位端と、エンドエフェクターの少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材との選択的な係合のために構成されている遠位端とを有する。ハンドルアセンブリの回転可能駆動シャフトの回転は、遠位駆動シャフトの回転をもたらし、遠位駆動シャフトの回転は、駆動連結ナット、駆動チューブ、およびエンドエフェクターの少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材の軸方向の並進をもたらす。
【００１６】
アダプターの第１の駆動コンバーターアセンブリは、遠位駆動シャフトの近位端にキー止めされている平歯車と、近位回転可能駆動シャフトであって、この近位回転可能駆動シャフトは、その遠位端に支持されている平歯車を有し、近位端は、ハンドルアセンブリの回転可能駆動シャフトに接続可能である、近位回転可能駆動シャフトと、複合歯車とを含み得、この複合歯車は、遠位駆動シャフトの近位端にキー止めされている平歯車と近位回転可能駆動シャフトの遠位端に支持されている平歯車とを相互係合している。
【００１７】
使用において、エンドエフェクターの少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材の並進は、エンドエフェクターの閉鎖、およびエンドエフェクターの発射をもたらす。
【００１８】
アダプターの少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、第２の駆動コンバーターアセンブリも含み得、この第２の駆動コンバーターアセンブリは、アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている第２の近位駆動シャフトであって、第２の近位駆動シャフトの近位端は、ハンドルアセンブリの第２の回転可能駆動シャフトに接続可能である、第２の近位駆動シャフトと、アダプターハウジングの中に回転可能かつ並進可能に支持されている連結カフであって、連結カフは、内側環状レースを規定する、連結カフと、連結カフの環状レース内に回転可能に配置されている連結スライダーであって、連結スライダーは、第２の近位駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分にねじ式に接続されている、連結スライダーと、駆動バーとを含み、この駆動バーは、連結カフに接続されている近位端と、エンドエフェクターの別の軸方向並進可能駆動部材との選択的な係合のために構成されている遠位端とを有する。ハンドルアセンブリの第２の回転可能駆動シャフトの回転は、第２の近位駆動シャフトの回転をもたらし、第２の近位駆動シャフトの回転は、連結スライダー、連結カフ、駆動バー、およびエンドエフェクターの別の軸方向並進可能駆動部材の軸方向の並進をもたらす。
【００１９】
第１の遠位駆動シャフトは、連結カフが第１の遠位駆動シャフトの周りを回転可能であるように、連結カフを通して延び得る。
【００２０】
使用において、エンドエフェクターの別の軸方向並進可能駆動部材の並進は、アダプターに対するエンドエフェクターの関節運動をもたらす。
【００２１】
アダプターは、駆動伝達アセンブリをさらに含み得、この駆動伝達アセンブリは、アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている第３の近位回転可能駆動シャフトであって、この第３の近位回転可能駆動シャフトは、その遠位端に支持されている平歯車を有し、近位端は、ハンドルアセンブリの第３の回転可能駆動シャフトに接続可能である、第３の近位回転可能駆動シャフトと、アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている輪歯車であって、輪歯車は、歯車の歯の内部の並びを規定し、歯車の歯は、第３の近位回転可能駆動シャフトの平歯車と係合されており、輪歯車は、内側ハウジングにキー止めされている、輪歯車と、少なくとも１つの回転伝達バーとを含み、少なくとも１つの回転伝達バーは、内側ハウジングに接続されている近位端と、遠位連結アセンブリに接続されている遠位端とを有し、遠位連結アセンブリは、エンドエフェクターと選択的に接続するように構成されている。ハンドルアセンブリの第３の回転可能駆動シャフトの回転は、第３の近位駆動シャフトの回転をもたらし、第３の近位駆動シャフトの回転は、輪歯車、内側ハウジング、少なくとも１つの回転伝達バー、および遠位連結アセンブリの回転をもたらし、それにより、アダプターに対して、アダプターによって規定される長手方向軸の周りでエンドエフェクターを回転させる。
【００２２】
アダプターの外側チューブは、標的外科手術部位への内視鏡的挿入のために構成され得る。アダプターハウジングは、標的外科手術部位への挿入を妨げられ得る。
【００２３】
第１の駆動コンバーターアセンブリ、第２の駆動コンバーターアセンブリ、または駆動伝達アセンブリのうちの少なくとも１つは、アダプターハウジングの中に配置され得る。
【００２４】
実施形態において、エンドエフェクターおよびアダプターの外側チューブは、内視鏡的部分を規定し、この内視鏡的部分は、標的外科手術部位への内視鏡的挿入のために構成されている。
【００２５】
実施形態において、エンドエフェクターおよび外側チューブは、内視鏡的部分を規定し、この内視鏡的部分は、標的外科手術部位への内視鏡的挿入のために構成されている。第１の駆動コンバーターアセンブリ、第２の駆動コンバーターアセンブリ、または駆動伝達アセンブリの各々は、内視鏡的部分の外側に配置され得る。
【００２６】
本開示の局面に従って、機能を実施するように構成されている外科手術エンドエフェクターと、エンドエフェクターを作動させるように構成されているハンドルアセンブリとを選択的に相互接続するためのアダプターが提供される。エンドエフェクターは、少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材を含み、ハンドルアセンブリは、少なくとも１つの回転可能駆動シャフトを含む。アダプターは、ハンドルアセンブリとの接続のために構成および適合されているアダプターハウジングであって、アダプターハウジングは、ハンドルアセンブリの各回転可能駆動シャフトと動作可能に連通しているように構成され、適合され、アダプターハウジングは、空洞を規定する内側壁表面を有する、アダプターハウジングと、外側チューブとを含み、この外側チューブは、近位端と遠位端とを有し、近位端は、アダプターハウジングによって支持され、遠位連結アセンブリは、エンドエフェクターとの接続のために、およびエンドエフェクターの各軸方向並進可能駆動部材との動作可能な連通のために、構成および適合されている。
【００２７】
アダプターは、内側ハウジングであって、この内側ハウジングは、近位端と遠位端とを有し、長手方向軸を規定し、内側ハウジングは、空洞を規定する内側壁表面と、外側表面とを有し、内側ハウジングの外側表面の直径は、アダプターハウジングの内側壁表面の直径よりも小さく、内側ハウジングは、アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている、内側ハウジングと、ハンドルアセンブリの対応する１つの回転可能駆動シャフトとエンドエフェクターの１つの軸方向並進可能駆動部材とを相互接続するための少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリとをさらに含む。
【００２８】
少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、ハンドルアセンブリの回転可能駆動シャフトに接続可能である第１の端と、エンドエフェクターの軸方向並進可能駆動部材に接続可能である第２の端とを含み、少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、ハンドルアセンブリの回転可能駆動シャフトの回転をエンドエフェクターの軸方向並進可能駆動部材の軸方向の並進に変換し、伝達し、少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、内側ハウジングによって回転可能に支持されるように構成されており、中間ハウジングは、近位端と遠位端とを有し、長手方向軸を規定し、中間ハウジングは、アダプターハウジングによって固定可能に支持され、中間ハウジングは、外側表面を有し、外側表面は、円周方向の溝を有し、外側表面の直径は、アダプターハウジングの内側表面の直径よりも小さく、少なくとも１つの連結バーは、近位端と遠位端とを有し、少なくとも１つの連結バーの近位端は、中間ハウジングにおける溝によって回転可能かつ並進可能に支持され、遠位端は、遠位連結アセンブリに接続され、少なくとも１つの連結バーの近位端はまた、内側ハウジングと機械的に協働している。
【００２９】
アダプターの少なくとも１つの連結バーは、２つの平行な連結バーを含み得る。
【００３０】
少なくとも１つの連結バーは、その近位端において、中間ハウジングにおける溝によって係合されるためのボスを含み得る。
【００３１】
アダプターの少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、第１の駆動コンバーターアセンブリを含み得、この第１の駆動コンバーターアセンブリは、アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている第１の遠位駆動シャフトであって、第１の遠位駆動シャフトの近位端は、ハンドルアセンブリの回転可能駆動シャフトに接続可能である、第１の遠位駆動シャフトと、第１の遠位駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分にねじ式に接続されている駆動連結ナットであって、駆動連結ナットは、アダプターハウジング内での回転に対してキー止めされている、駆動連結ナットと、駆動チューブとを含み、この駆動チューブは、駆動連結ナットに接続されている近位端と、エンドエフェクターの少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材との選択的な係合のために構成されている遠位端とを有する。ハンドルアセンブリの回転可能駆動シャフトの回転は、遠位駆動シャフトの回転をもたらし、遠位駆動シャフトの回転は、駆動連結ナット、駆動チューブ、およびエンドエフェクターの少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材の軸方向の並進をもたらす。
【００３２】
アダプターの第１の駆動コンバーターアセンブリは、遠位駆動シャフトの近位端にキー止めされている平歯車と、近位回転可能駆動シャフトであって、この近位回転可能駆動シャフトは、その遠位端に支持されている平歯車を有し、近位端は、ハンドルアセンブリの回転可能駆動シャフトに接続可能である、近位回転可能駆動シャフトと、複合歯車とを含み得、この複合歯車は、遠位駆動シャフトの近位端にキー止めされている平歯車と近位回転可能駆動シャフトの遠位端に支持されている平歯車とを相互係合している。
【００３３】
使用において、エンドエフェクターの少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材の並進は、エンドエフェクターの閉鎖、およびエンドエフェクターの発射をもたらす。
【００３４】
アダプターの少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、第２の駆動コンバーターアセンブリを含み得、この第２の駆動コンバーターアセンブリは、アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている第２の近位駆動シャフトであって、第２の近位駆動シャフトの近位端は、ハンドルアセンブリの第２の回転可能駆動シャフトに接続可能である、第２の近位駆動シャフトと、アダプターハウジングの中に回転可能かつ並進可能に支持されている連結カフであって、連結カフは、内側環状レースを規定する、連結カフと、連結カフの環状レース内に回転可能に配置されている連結スライダーであって、連結スライダーは、第２の近位駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分にねじ式に接続されている、連結スライダーと、駆動バーとを含み、この駆動バーは、連結カフに接続されている近位端と、エンドエフェクターの別の半径方向に並進可能な駆動部材との選択的な係合のために構成されている遠位端とを有する。ハンドルアセンブリの第２の回転可能駆動シャフトの回転は、第２の近位駆動シャフトの回転をもたらし、第２の近位駆動シャフトの回転は、連結スライダー、連結カフ、駆動バー、およびエンドエフェクターの別の軸方向並進可能駆動部材の軸方向の並進をもたらす。
【００３５】
アダプターは、コネクタースリーブをさらに含み得、このコネクタースリーブは、デバイスの第２の回転可能駆動シャフトをアダプターの第２の近位駆動シャフトと相互接続している。
【００３６】
使用において、エンドエフェクターの別の軸方向並進可能駆動部材の並進は、アダプターに対するエンドエフェクターの関節運動をもたらす。
【００３７】
アダプターは、駆動伝達アセンブリをさらに含み得、この駆動伝達アセンブリは、アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている第３の近位回転可能駆動シャフトであって、この第３の近位回転可能駆動シャフトは、その遠位端に支持されている平歯車を有し、近位端は、ハンドルアセンブリの第３の回転可能駆動シャフトに接続可能である、第３の近位回転可能駆動シャフトと、アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている輪歯車であって、輪歯車は、歯車の歯の内部の並びを規定し、歯車の歯は、第３の近位回転可能駆動シャフトの平歯車と係合されており、輪歯車は、内側ハウジングにキー止めされている、輪歯車と、少なくとも１つの連結バーとを含み、少なくとも１つの連結バーは、内側ハウジングに接続されている近位端と、中間ハウジングにおける溝と機械的に協働している近位端におけるボスと、遠位連結アセンブリに接続されている遠位端とを含み、遠位連結アセンブリは、エンドエフェクターと選択的に接続するように構成されている。ハンドルアセンブリの第３の回転可能駆動シャフトの回転は、第３の近位駆動シャフトの回転をもたらし、第３の近位駆動シャフトの回転は、輪歯車、内側ハウジング、少なくとも１つの連結バー、および遠位連結アセンブリの回転をもたらし、それにより、アダプターに対して、アダプターによって規定される長手方向軸の周りでエンドエフェクターを回転させる。
【００３８】
外側チューブは、標的外科手術部位への内視鏡的挿入のために構成され得る。アダプターハウジングは、標的外科手術部位への挿入を妨げられ得る。
【００３９】
第１の駆動コンバーターアセンブリ、第２の駆動コンバーターアセンブリ、および駆動伝達アセンブリのうちの少なくとも１つは、アダプターハウジングの中に配置され得る。
【００４０】
実施形態において、エンドエフェクターおよびアダプターの外側チューブは、内視鏡的部分を規定し、この内視鏡的部分は、標的外科手術部位への内視鏡的挿入のために構成されている。
【００４１】
本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
機能を実施するように構成されている外科手術エンドエフェクターを、該エンドエフェクターを作動させるように構成されているハンドルアセンブリと選択的に相互接続するためのアダプターであって、該エンドエフェクターは、少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材を含み、該ハンドルアセンブリは、少なくとも１つの回転可能駆動シャフトを含み、該アダプターは、
該ハンドルアセンブリとの接続のために構成および適合されているアダプターハウジングであって、該アダプターハウジングは、該ハンドルアセンブリの各回転可能駆動シャフトと動作可能に連通しているように構成され、適合され、該アダプターハウジングは、空洞を規定する内側壁表面を有し、フランジが、該アダプターハウジングの遠位端における該内側壁表面から半径方向に内方に突出している、アダプターハウジングと、
外側チューブであって、該外側チューブは、近位端と遠位端とを有し、該外側チューブは、より大きい直径からより小さい直径へ遠位方向にテーパをつけられ、該外側チューブは、該アダプターハウジングの該フランジによって回転可能かつ並進可能に支持され、該外側チューブの該遠位端は、該エンドエフェクターとの接続のために、および該エンドエフェクターの各軸方向並進可能駆動部材との動作可能な連通のために、構成および適合されている、外側チューブと、
内側ハウジングであって、該内側ハウジングは、近位端と遠位端とを有し、長手方向軸を規定し、該内側ハウジングは、空洞を規定する内側壁表面と、外側表面とを有し、環状溝が、該内側壁表面の該近位端に規定され、該内側ハウジングの該外側表面の直径は、該アダプターハウジングの該内側壁表面の直径よりも小さく、該内側ハウジングは、該アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている、内側ハウジングと、
該ハンドルアセンブリの対応する１つの回転可能駆動シャフトと該エンドエフェクターの１つの軸方向並進可能駆動部材とを相互接続するための少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリと
を含み、該少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、該ハンドルアセンブリの該回転可能駆動シャフトに接続可能である第１の端と、該エンドエフェクターの該軸方向並進可能駆動部材に接続可能である第２の端とを含み、該少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、該ハンドルアセンブリの該回転可能駆動シャフトの回転を該エンドエフェクターの該軸方向並進可能駆動部材の軸方向の並進に変換し、伝達し、該少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、該内側ハウジングにおける該環状溝の中に回転可能かつ並進可能に支持されるように構成されている、アダプター。
（項目２）
上記内側ハウジングは、上記外側チューブと機械的に協働している、上記項目に記載のアダプター。
（項目３）
複数のアームは、上記内側ハウジングから上記長手方向軸に沿って遠位方向に延び、上記外側チューブと機械的に協働している、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目４）
上記複数のアームは、１対の平行アームを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目５）
上記アダプターの上記少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、第１の駆動コンバーターアセンブリを含み、該第１の駆動コンバーターアセンブリは、
上記アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている第１の遠位駆動シャフトであって、該第１の遠位駆動シャフトの近位端は、上記ハンドルアセンブリの上記回転可能駆動シャフトに接続可能である、第１の遠位駆動シャフトと、
該第１の遠位駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分にねじ式に接続されている駆動連結ナットであって、該駆動連結ナットは、該アダプターハウジング内での回転に対してキー止めされている、駆動連結ナットと、
駆動チューブと
を含み、該駆動チューブは、該駆動連結ナットに接続されている近位端と、上記エンドエフェクターの上記少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材との選択的な係合のために構成されている遠位端とを有し、該ハンドルアセンブリの該回転可能駆動シャフトの回転は、該遠位駆動シャフトの回転をもたらし、該遠位駆動シャフトの回転は、該駆動連結ナット、該駆動チューブ、および該エンドエフェクターの該少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材の軸方向の並進をもたらす、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目６）
上記第１の駆動コンバーターアセンブリは、
上記遠位駆動シャフトの上記近位端にキー止めされている平歯車と、
近位回転可能駆動シャフトであって、該近位回転可能駆動シャフトは、その遠位端に支持されている平歯車を有し、近位端は、上記ハンドルアセンブリの上記回転可能駆動シャフトに接続可能である、近位回転可能駆動シャフトと、
複合歯車と
を含み、該複合歯車は、該遠位駆動シャフトの該近位端にキー止めされている該平歯車と該近位回転可能駆動シャフトの該遠位端に支持されている該平歯車とを相互係合している、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目７）
上記エンドエフェクターの上記少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材の並進は、該エンドエフェクターの閉鎖、および該エンドエフェクターの発射をもたらす、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目８）
上記エンドエフェクターの上記少なくとも１つの軸方向並進可能駆動部材の並進は、該エンドエフェクターの閉鎖、および該エンドエフェクターの発射をもたらす、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目９）
上記アダプターの上記少なくとも１つの駆動コンバーターアセンブリは、第２の駆動コンバーターアセンブリを含み、該第２の駆動コンバーターアセンブリは、
上記アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている第２の近位駆動シャフトであって、該第２の近位駆動シャフトの近位端は、上記ハンドルアセンブリの第２の回転可能駆動シャフトに接続可能である、第２の近位駆動シャフトと、
該アダプターハウジングの中に回転可能かつ並進可能に支持されている連結カフであって、該連結カフは、内側環状レースを規定する、連結カフと、
該連結カフの該環状レース内に回転可能に配置されている連結スライダーであって、該連結スライダーは、該第２の近位駆動シャフトのねじ切りされた遠位部分にねじ式に接続されている、連結スライダーと、
駆動バーと
を含み、該駆動バーは、該連結カフに接続されている近位端と、上記エンドエフェクターの別の軸方向並進可能駆動部材との選択的な係合のために構成されている遠位端とを有し、該ハンドルアセンブリの該第２の回転可能駆動シャフトの回転は、該第２の近位駆動シャフトの回転をもたらし、該第２の近位駆動シャフトの回転は、該連結スライダー、該連結カフ、該駆動バー、および該エンドエフェクターの該別の軸方向並進可能駆動部材の軸方向の並進をもたらす、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１０）
上記第１の遠位駆動シャフトは、上記連結カフが該第１の遠位駆動シャフトの周りを回転可能であるように、該連結カフを通して延びている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１１）
上記エンドエフェクターの上記別の軸方向並進可能駆動部材の並進は、上記アダプターに対する該エンドエフェクターの関節運動をもたらす、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１２）
上記アダプターは、駆動伝達アセンブリをさらに含み、該駆動伝達アセンブリは、
上記アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている第３の近位回転可能駆動シャフトであって、該第３の近位回転可能駆動シャフトは、その遠位端に支持されている平歯車を有し、近位端は、上記ハンドルアセンブリの第３の回転可能駆動シャフトに接続可能である、第３の近位回転可能駆動シャフトと、
該アダプターハウジングの中に回転可能に支持されている輪歯車であって、該輪歯車は、歯車の歯の内部の並びを規定し、該歯車の歯は、該第３の近位回転可能駆動シャフトの該平歯車と係合されており、該輪歯車は、上記内側ハウジングにキー止めされている、輪歯車と、
少なくとも１つの回転伝達バーと
を含み、該少なくとも１つの回転伝達バーは、該内側ハウジングに接続されている近位端と、遠位連結アセンブリに接続されている遠位端とを有し、該遠位連結アセンブリは、上記エンドエフェクターと選択的に接続するように構成されており、該ハンドルアセンブリの該第３の回転可能駆動シャフトの回転は、該第３の近位駆動シャフトの回転をもたらし、該第３の近位駆動シャフトの回転は、該輪歯車、該内側ハウジング、該少なくとも１つの回転伝達バー、および該遠位連結アセンブリの回転をもたらし、それにより、該アダプターに対して、該アダプターによって規定される長手方向軸の周りで該エンドエフェクターを回転させる、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１３）
上記アダプターの上記外側チューブは、標的外科手術部位への内視鏡的挿入のために構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１４）
上記アダプターハウジングは、上記標的外科手術部位への挿入を妨げられている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１５）
上記第１の駆動コンバーターアセンブリ、上記第２の駆動コンバーターアセンブリ、および上記駆動伝達アセンブリのうちの少なくとも１つは、上記アダプターハウジングの中に配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１６）
上記エンドエフェクターおよび上記アダプターの上記外側チューブは、内視鏡的部分を規定し、該内視鏡的部分は、標的外科手術部位への内視鏡的挿入のために構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１７）
上記エンドエフェクターおよび上記外側チューブは、内視鏡的部分を規定し、該内視鏡的部分は、標的外科手術部位への内視鏡的挿入のために構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１８）
上記第１の駆動コンバーターアセンブリ、上記第２の駆動コンバーターアセンブリ、および上記駆動伝達アセンブリの各々は、上記内視鏡的部分の外側に配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
【００４２】
（摘要）
少なくとも１対の機能を実施するように構成されている外科手術エンドエフェクターと、エンドエフェクターを作動させるように構成されている外科手術デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプターアセンブリが提供され、エンドエフェクターは、第１の軸方向並進可能駆動部材と第２の軸方向並進可能駆動部材とを含み、外科手術デバイスは、第１の回転可能駆動シャフトと第２の回転可能駆動シャフトとを含む。
【００４３】
本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書中に記載される。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は、本開示の実施形態に従う、外科手術デバイスおよびアダプターの、部品が分離されている斜視図であり、それらとエンドエフェクターとの接続を例示している。
【図２】図２は、図１の外科手術デバイスの斜視図である。
【図３】図３は、図１および図２の外科手術デバイスの、部品が分離されている斜視図である。
【図４】図４は、図１〜図３の外科手術デバイスにおける使用のための電池の斜視図である。
【図５】図５は、図１〜図３の外科手術デバイスの、そのハウジングが取り外された斜視図である。
【図６】図６は、外科手術デバイスおよびアダプターの各々の接続端の斜視図であり、外科手術デバイスとアダプターとの間の接続を例示している。
【図７】図７は、図２の７−７を通して得られる場合の図１〜図３の外科手術デバイスの断面図である。
【図８】図８は、図２の８−８を通して得られる場合の図１〜図３の外科手術デバイスの断面図である。
【図９】図９は、図１〜図３の外科手術デバイスのトリガーハウジングの、部品が分離されている斜視図である。
【図１０】図１０は、図１のアダプターの斜視図である。
【図１１】図１１は、図１および図１０のアダプターの、部品が分離されている斜視図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、内側ハウジング半体の代替の実施形態の斜視図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、ハンドルハウジング半体の代替の実施形態の平面図である。
【図１２】図１２は、図１および図１０のアダプターの駆動連結アセンブリの、部品が分離されている斜視図である。
【図１３】図１３は、図１および図１０のアダプターの遠位部分の、部品が分離されている斜視図である。
【図１３Ａ】図１３Ａは、回転伝達バーの代替の実施形態の斜視図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、中間ハウジングの代替の実施形態の斜視図である。
【図１４】図１４は、図１０の１４−１４を通して得られる場合の図１および図１０のアダプターの断面図である。
【図１５】図１５は、図１０の１５−１５を通して得られる場合の図１および図１０のアダプターの断面図である。
【図１６】図１６は、図１４の指示された詳細領域の拡大された図である。
【図１６Ａ】図１６Ａは、図１４の指示された詳細領域の代替の実施形態の拡大された図であり、図１３Ａの回転伝達バーの代替の実施形態と、図１３Ｂの中間ハウジングの代替の実施形態とを含む。
【図１７】図１７は、図１５の指示された詳細領域の拡大された図である。
【図１７Ａ】図１７Ａは、図１５の指示された詳細領域の代替の実施形態の拡大された図であり、図１１Ａの内側ハウジングの代替の実施形態と、図１１Ｂのハンドルハウジング半体の代替の実施形態とを含む。
【図１８】図１８は、図１４の指示された詳細領域の拡大された図である。
【図１９】図１９は、図１５の指示された詳細領域の拡大された図である。
【図２０】図２０は、図１および図１０のアダプターの連結カフの、部品が分離されている斜視図である。
【図２１】図２１は、本開示の外科手術デバイスおよびアダプターとの使用のための例示的なエンドエフェクターの、部品が分離されている斜視図である。
【図２２】図２２は、ＬＥＤへの出力；（締め付け／切断、回転、または関節運動を選択するための）モーターの選択；および選択された機能を実施するための駆動モーターの選択の概略的な例示である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
実施形態の詳細な説明
本開示の外科手術デバイス、ならびに外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリのためのアダプターアセンブリの実施形態が、図面を参照して詳細に記載され、図面において、類似の参照数字は、数枚の図の各々における、同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で用いられる場合、用語「遠位」は、ユーザーからより遠い、アダプターもしくは外科手術デバイス、またはそれらの構成要素のその部分を指し、用語「近位」は、ユーザーにより近い、アダプターもしくは外科手術デバイス、またはそれらの構成要素のその部分を指す。
【００４６】
本開示の実施形態に従う外科手術デバイスは、全体的に１００と表され、動力式ハンドヘルド電気機械式器具の形態であり、この動力式ハンドヘルド電気機械式器具は、動力式ハンドヘルド電気機械式器具への複数の異なるエンドエフェクターの選択的な取り付けのために構成され、複数の異なるエンドエフェクターは、各々が動力式ハンドヘルド電気機械式外科手術器具による作動および操作のために構成されている。
【００４７】
図１に例示されるように、外科手術デバイス１００は、アダプター２００との選択的な接続のために構成され、次に、アダプター２００は、エンドエフェクターまたは単回使用ローディングユニット３００との選択的な接続のために構成されている。
【００４８】
図１〜図３に例示されるように、外科手術デバイス１００は、ハンドルハウジング１０２を含み、このハンドルハウジング１０２は、下方ハウジング部分１０４と、下方ハウジング部分１０４から延び、および／または下方ハウジング部分１０４において支持されている中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延び、および／または中間ハウジング部分１０６において支持されている上方ハウジング部分１０８とを有する。中間ハウジング部分１０６および上方ハウジング部分１０８は、下方部分１０４と一体的に形成され、かつ下方部分１０４から延びている遠位半体セクション１１０ａと、近位半体セクション１１０ｂとに分離され、この近位半体セクション１１０ｂは、複数の締め具によって遠位半体セクション１１０ａに接続可能である。接合された場合、遠位半体セクション１１０ａおよび近位半体セクション１１０ｂは、ハンドルハウジング１０２を規定し、このハンドルハウジング１０２は、その中に空洞１０２ａを有し、この空洞１０２ａの中に回路基板１５０および駆動機構１６０が置かれている。
【００４９】
遠位半体セクション１１０ａおよび近位半体セクション１１０ｂは、図１に見られるように、上方ハウジング部分１０８の長手方向軸「Ｘ」を横切る面に沿って分割される。
【００５０】
ハンドルハウジング１０２は、ガスケット１１２を含み、このガスケット１１２は、遠位半体セクション１１０ａおよび／または近位半体セクション１１０ｂのリムの周りに完全に延び、遠位半体セクション１１０ａと近位半体セクション１１０ｂとの間に挿入されている。ガスケット１１２は、遠位半体セクション１１０ａおよび近位半体セクション１１０ｂの周囲を密閉する。ガスケット１１２は、回路基板１５０および駆動機構１６０が、滅菌および／または洗浄手順から保護されるように、遠位半体セクション１１０ａと近位半体セクション１１０ｂとの間に気密密閉を確立するために機能する。
【００５１】
この態様において、ハンドルハウジング１０２の空洞１０２ａは、遠位半体セクション１１０ａおよび近位半体セクション１１０ｂの周囲に沿って密閉されるが、ハンドルハウジング１０２において、回路基板１５０および駆動機構１６０のより容易でより効率的な組み立てを可能にするように構成されている。
【００５２】
ハンドルハウジング１０２の中間ハウジング部分１０６は、中に回路基板１５０が置かれているハウジングを提供する。回路基板１５０は、さらなる詳細が下で明記されるように、外科手術デバイス１００の様々な動作を制御するように構成されている。
【００５３】
外科手術デバイス１００の下方ハウジング部分１０４は、その上方表面に形成されているアパーチャ（示されない）を規定し、このアパーチャは、中間ハウジング部分１０６の下または中間ハウジング部分１０６の中に位置する。下方ハウジング部分１０４のアパーチャは、通路を提供し、ワイヤー１５２は、その通路を通過して、下方ハウジング部分１０４の中に置かれている電気的構成要素（図４に例示されるような電池１５６、図３に例示されるような回路基板１５４など）を、中間ハウジング部分１０６および／または上方ハウジング部分１０８の中に置かれている電気的構成要素（回路基板１５０、駆動機構１６０など）と電気的に相互接続する。
【００５４】
ハンドルハウジング１０２は、ガスケット１０３を含み、このガスケット１０３は、下方ハウジング部分１０４のアパーチャ（示されない）の中に配置され、それにより、下方ハウジング部分１０４のアパーチャを塞ぐか、または密閉し、一方で、ワイヤー１５２がそれを通過することを可能にする。ガスケット１０３は、回路基板１５０および駆動機構１６０が、滅菌および／または洗浄手順から保護されるように、下方ハウジング部分１０６と中間ハウジング部分１０８との間に気密密閉を確立するために機能する。
【００５５】
示されるように、ハンドルハウジング１０２の下方ハウジング部分１０４は、中に再充電可能な電池１５６が取り外し可能に置かれているハウジングを提供する。電池１５６は、外科手術デバイス１００の電気的構成要素のうちの任意のものに電力を供給するように構成されている。下方ハウジング部分１０４は、空洞（示されない）を規定し、この空洞の中に電池１５６が挿入される。下方ハウジング部分１０４は、ドア１０５を含み、このドア１０５は、下方ハウジング部分１０４の空洞を閉じて、その中に電池１５６を保持するために下方ハウジング部分１０４に旋回可能に接続されている。
【００５６】
図３および図５を参照すると、上方ハウジング部分１０８の遠位半体セクション１１０ａは、ノーズまたは接続部分１０８ａを規定する。ノーズコーン１１４が、上方ハウジング部分１０８のノーズ部分１０８ａにおいて支持されている。ノーズコーン１１４は、透明な材料から製作される。照明部材１１６は、照明部材１１６がノーズコーン１１４を通して見えるように、ノーズコーン１１４内に配置される。照明部材１１６は、発光ダイオード印刷回路基板（ＬＥＤ  ＰＣＢ）の形態である。照明部材１１６は、複数の色を照らし、特定の色パターンが、特有の個別のイベントと関連付けられるように構成されている。
【００５７】
ハンドルハウジング１０２の上方ハウジング部分１０８は、中に駆動機構１６０が置かれているハウジングを提供する。図５に例示されるように、駆動機構１６０は、外科手術デバイス１００の様々な動作を実施するために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成されている。特に、駆動機構１６０は、エンドエフェクター３００（図１および図２１を参照のこと）のツールアセンブリ３０４をエンドエフェクター３００の近位本体部分３０２に対して選択的に移動させること、エンドエフェクター３００を長手方向軸「Ｘ」（図３を参照のこと）の周りでハンドルハウジング１０２に対して回転させること、アンビルアセンブリ３０６をエンドエフェクター３００のカートリッジアセンブリ３０８に対して移動させること、ならびに／またはエンドエフェクター３００のカートリッジアセンブリ３０８内のステープル留めおよび切断カートリッジを発射することを行うために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成されている。
【００５８】
駆動機構１６０は、選択機歯車箱アセンブリ１６２を含み、この選択機歯車箱アセンブリ１６２は、アダプター２００に対してすぐ近位に位置している。選択機歯車箱アセンブリ１６２の近位にあるのは、第１のモーター１６４を有する機能選択モジュール１６３であり、この第１のモーター１６４は、選択機歯車箱アセンブリ１６２内の歯車要素を、第２のモーター１６６を有する入力駆動構成要素１６５との係合へ選択的に移動させるように機能する。
【００５９】
図１〜図４に例示され、上で言及されるように、上方ハウジング部分１０８の遠位半体セクション１１０ａは、接続部分１０８ａを規定し、この接続部分１０８ａは、アダプター２００の対応する駆動連結アセンブリ２１０を受け入れるように構成されている。
【００６０】
図６〜図８に例示されるように、外科手術デバイス１００の接続部分１０８ａは、円筒形凹部１０８ｂを有し、この円筒形凹部１０８ｂは、アダプター２００が外科手術デバイス１００に嵌合される場合、アダプター２００の駆動連結アセンブリ２１０を受け取る。接続部分１０８ａは、３つの回転可能駆動コネクター１１８、１２０、１２２を収容する。
【００６１】
アダプター２００が外科手術デバイス１００に嵌合される場合、外科手術デバイス１００の回転可能駆動コネクター１１８、１２０、１２２の各々は、アダプター２００の対応する回転可能コネクタースリーブ２１８、２２０、２２２と連結する。（図６を参照のこと）。この点において、対応する第１の駆動コネクター１１８と第１のコネクタースリーブ２１８との間のインターフェイス、対応する第２の駆動コネクター１２０と第２のコネクタースリーブ２２０との間のインターフェイス、および対応する第３の駆動コネクター１２２と第３のコネクタースリーブ２２２との間のインターフェイスは、外科手術デバイス１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２の各々の回転が、アダプター２００の対応するコネクタースリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転をもたらすようにキー止めされる。
【００６２】
外科手術デバイス１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２とアダプター２００のコネクタースリーブ２１８、２２０、２２２との嵌合は、回転力が、３つのそれぞれのコネクターインターフェイスの各々を介して独立的に伝達されることを可能にする。外科手術デバイス１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２は、駆動機構１６０によって独立的に回転させられるように構成されている。この点において、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３は、外科手術デバイス１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２のどの１つまたは複数が、駆動機構１６０の入力駆動構成要素１６５によって駆動されるべきかを選択する。
【００６３】
外科手術デバイス１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２の各々は、アダプター２００のそれぞれのコネクタースリーブ２１８、２２０、２２２との、キー止めされた、および／または実質的に回転不能なインターフェイスを有するので、アダプター２００が外科手術デバイス１００に連結されている場合、回転力（複数可）は、外科手術デバイス１００の駆動機構１６０からアダプター２００へ選択的に伝えられる。
【００６４】
外科手術デバイス１００の駆動コネクター（複数可）１１８、１２０および／または１２２の選択的な回転は、外科手術デバイス１００が、エンドエフェクター３００の異なる機能を選択的に作動させることを可能にする。より詳細に下で論議されるように、外科手術デバイス１００の第１の駆動コネクター１１８の選択的で独立的な回転は、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４の選択的で独立的な開閉、およびエンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４のステープル留め／切断構成要素の駆動に対応する。また、外科手術デバイス１００の第２の駆動コネクター１２０の選択的で独立的な回転は、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４の、長手方向軸「Ｘ」（図３を参照のこと）を横切る選択的で独立的な関節運動に対応する。さらに、外科手術デバイス１００の第３の駆動コネクター１２２の選択的で独立的な回転は、エンドエフェクター３００の、外科手術デバイス１００のハンドルハウジング１０２に対する長手方向軸「Ｘ」（図３を参照のこと）の周りでの選択的で独立的な回転に対応する。
【００６５】
上で言及され、図５および図８に例示されるように、駆動機構１６０は、選択機歯車箱アセンブリ１６２と機能選択モジュール１６３とを含み、この機能選択モジュール１６３は、選択機歯車箱アセンブリ１６２の近位に位置し、選択機歯車箱アセンブリ１６２内の歯車要素を第２のモーター１６６との係合へ選択的に移動させるように機能する。従って、駆動機構１６０は、所与のときに、外科手術デバイス１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２のうちの１つを選択的に駆動する。
【００６６】
図１〜図３および図９に例示されるように、ハンドルハウジング１０２は、中間ハウジング部分１０８の遠位表面または遠位側にトリガーハウジング１０７を支持している。トリガーハウジング１０７は、中間ハウジング部分１０８と協働して、指で作動させられる１対の制御ボタン１２４、１２６、および揺動デバイス１２８、１３０を支持している。特に、トリガーハウジング１０７は、第１の制御ボタン１２４をスライド可能に受け取るための上方アパーチャ１２４ａ、および第２の制御ボタン１２６をスライド可能に受け取るための下方アパーチャ１２６ｂを規定する。
【００６７】
制御ボタン１２４、１２６、および揺動デバイス１２８、１３０の各々は、それぞれの磁石（示されない）を含み、磁石は、操作者の作動によって移動させられる。さらに、回路基板１５０は、制御ボタン１２４、１２６、および揺動デバイス１２８、１３０の各々に対して、それぞれのホール効果スイッチ１５０ａ〜１５０ｄを含み、ホール効果スイッチは、制御ボタン１２４、１２６、および揺動デバイス１２８、１３０における磁石の移動によって作動させられる。特に、制御ボタン１２４のすぐ近くに、第１のホール効果スイッチ１５０ａ（図３および図７を参照のこと）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２４を作動させる場合の制御ボタン１２４内の磁石の移動時に作動させられる。制御ボタン１２４に対応する第１のホール効果スイッチ１５０ａの作動は、回路基板１５０に、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４を閉じさせ、かつ／またはエンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４内のステープル留め／切断カートリッジを発射させるために適切な信号を、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３および入力駆動構成要素１６５に提供させる。
【００６８】
また、揺動デバイス１２８のすぐ近くには、第２のホール効果スイッチ１５０ｂ（図３および図７を参照のこと）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が揺動デバイス１２８を作動させる場合の揺動デバイス１２８内の磁石（示されない）の移動時に作動させられる。揺動デバイス１２８に対応する第２のホール効果スイッチ１５０ｂの作動は、回路基板１５０に、ツールアセンブリ３０４をエンドエフェクター３００の本体部分３０２に対して関節運動させるために適切な信号を、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３および入力駆動構成要素１６５に提供させる。有利に、揺動デバイス１２８の第１の方向への移動は、ツールアセンブリ３０４を本体部分３０２に対して第１の方向に関節運動させ、一方で、揺動デバイス１２８の逆の（例えば、第２の）方向への移動は、ツールアセンブリ３０４を本体部分３０２に対して、逆の（例えば、第２の）方向に関節運動させる。
【００６９】
さらに、制御ボタン１２６のすぐ近くには、第３のホール効果スイッチ１５０ｃ（図３および図７を参照のこと）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２６を作動させる場合の制御ボタン１２６内の磁石（示されない）の移動時に作動させられる。制御ボタン１２６に対応する第３のホール効果スイッチ１５０ｃの作動は、回路基板１５０に、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４を開けるために適切な信号を、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３および入力駆動構成要素１６５に提供させる。
【００７０】
さらに、揺動デバイス１３０のすぐ近くには、第４のホール効果スイッチ１５０ｄ（図３および図７を参照のこと）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が揺動デバイス１３０を作動させる場合の揺動デバイス１３０内の磁石（示されない）の移動時に作動させられる。揺動デバイス１３０に対応する第４のホール効果スイッチ１５０ｄの作動は、回路基板１５０に、エンドエフェクター３００を外科手術デバイス１００のハンドルハウジング１０２に対して回転させるために適切な信号を、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３および入力駆動構成要素１６５に提供させる。特に、揺動デバイス１３０の第１の方向への移動は、エンドエフェクター３００をハンドルハウジング１０２に対して第１の方向に回転させ、一方で、揺動デバイス１３０の逆の（例えば、第２の）方向への移動は、エンドエフェクター３００をハンドルハウジング１０２に対して、逆の（例えば、第２の）方向に回転させる。
【００７１】
図１〜図３に見られるように、外科手術デバイス１００は、発射ボタンまたは安全スイッチ１３２を含み、この発射ボタンまたは安全スイッチ１３２は、中間ハウジング部分１０８と上方ハウジング部分との間に支持され、トリガーハウジング１０７より上に置かれている。使用において、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４は、必要とされる場合および／または所望の場合、開放状態と閉鎖状態との間を作動させられる。エンドエフェクター３００を発射するために、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４が閉鎖状態にある場合、そこから締め具を排出するために、安全スイッチ１３２が押し下げられ、それにより、エンドエフェクター３００が締め具をそこから排出する準備ができていることを外科手術デバイス１００に指示する。
【００７２】
図１および図１０〜図２０に例示されるように、外科手術デバイス１００は、アダプター２００との選択的な接続のために構成されており、次に、アダプター２００は、エンドエフェクター３００との選択的な接続のために構成されている。
【００７３】
図２１に例示され、より詳細に下で議論されるように、アダプター２００は、外科手術デバイス１００の駆動コネクター１２０および１２２のうちのいずれかの回転を、エンドエフェクター３００の駆動アセンブリ３６０および関節運動リンク３６６を動作させるために有用である軸方向の並進に変換するように構成されている。
【００７４】
アダプター２００は、外科手術デバイス１００の第３の回転可能駆動コネクター１２２とエンドエフェクター３００の第１の軸方向並進可能駆動部材とを相互接続するための第１の駆動伝達／変換アセンブリを含み、第１の駆動伝達／変換アセンブリは、発射のために、外科手術デバイス１００の第３の回転可能駆動コネクター１２２の回転をエンドエフェクター３００の第１の軸方向並進可能駆動アセンブリ３６０の軸方向の並進に変換し、伝達する。
【００７５】
アダプター２００は、外科手術デバイス１００の第２の回転可能駆動コネクター１２０とエンドエフェクター３００の第２の軸方向並進可能駆動部材とを相互接続するための第２の駆動伝達／変換アセンブリを含み、第２の駆動伝達／変換アセンブリは、関節運動のために、外科手術デバイス１００の第２の回転可能駆動コネクター１２０の回転をエンドエフェクター３００の関節運動リンク３６６の軸方向の並進に変換し、伝達する。
【００７６】
次に図１０および図１１に目を向けると、アダプター２００は、ノブハウジング２０２と、ノブハウジング２０２の遠位端から延びている外側チューブ２０６とを含む。ノブハウジング２０２および外側チューブ２０６は、アダプター２００の構成要素を収容するための構成および寸法にされている。外側チューブ２０６は、内視鏡的挿入のための寸法にされ、特に、外側チューブは、代表的なトロカールポート、カニューレなどを通過することができる。ノブハウジング２０２は、トロカールポート、カニューレなどに入らないような寸法にされている。
【００７７】
ノブハウジング２０２は、外科手術デバイス１００の遠位半体セクション１１０ａの上方ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａに接続するように構成され、適合させられている。
【００７８】
図１０〜図１２に見られるように、アダプター２００は、その近位端における外科手術デバイス駆動連結アセンブリ２１０と、その遠位端におけるエンドエフェクター連結アセンブリ２３０とを含む。駆動連結アセンブリ２１０は、遠位駆動連結ハウジング２１０ａと、少なくとも部分的に、ノブハウジング２０２の中に回転可能に支持されている近位駆動連結ハウジング２１０ｂとを含む。駆動連結アセンブリ２１０は、その中で、第１の回転可能近位駆動シャフト２１２と、第２の回転可能近位駆動シャフト２１４と、第３の回転可能近位駆動シャフト２１６とを回転可能に支持している。
【００７９】
近位駆動連結ハウジング２１０ｂは、第１のコネクタースリーブ２１８と、第２のコネクタースリーブ２２０と、第３のコネクタースリーブ２２２とをそれぞれ回転可能に支持するように構成されている。上に記載されるように、コネクタースリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、外科手術デバイス１００のそれぞれの第１の駆動コネクター１１８、第２の駆動コネクター１２０、および第３の駆動コネクター１２２と嵌合するように構成されている。コネクタースリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、それぞれの第１の近位駆動シャフト２１２、第２の近位駆動シャフト２１４、および第３の近位駆動シャフト２１６の近位端と嵌合するようにさらに構成されている。
【００８０】
近位駆動連結アセンブリ２１０は、第１の付勢部材２２４と、第２の付勢部材２２６と、第３の付勢部材２２８とを含み、第１の付勢部材２２４、第２の付勢部材２２６、および第３の付勢部材２２８は、それぞれの第１のコネクタースリーブ２１８、第２のコネクタースリーブ２２０、および第３のコネクタースリーブ２２２の遠位に配置される。付勢部材２２４は、第１の回転可能近位駆動シャフト２１２の周りに配置され、付勢部材２２６は、第２の回転可能近位駆動シャフト２１４の周りに配置され、付勢部材２２８は、第３の回転可能近位駆動シャフト２１６の周りに配置される。付勢部材２２４、２２６、および２２８は、アダプター２００が外科手術デバイス１００に接続される場合、それぞれのコネクタースリーブ２１８、２２０、および２２２に働いて、コネクタースリーブ２１８、２２０、および２２２を外科手術デバイス１００のそれぞれの駆動回転可能駆動コネクター１１８、１２０、および１２２の遠位端と係合している状態に維持することを助ける。
【００８１】
特に、第１の付勢部材２２４、第２の付勢部材２２６、および第３の付勢部材２２８は、それぞれのコネクタースリーブ２１８、２２０、および２２２を近位方向に付勢するように機能する。この態様において、外科手術デバイス１００へのアダプター２００の組み立て中、第１のコネクタースリーブ２１８、第２のコネクタースリーブ２２０、および／または第３のコネクタースリーブ２２２が外科手術デバイス１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２と誤整列する場合、第１の付勢部材２２４、第２の付勢部材２２６、および／または第３の付勢部材２２８は、圧縮される。従って、外科手術デバイス１００の駆動機構１６０が係合される場合、外科手術デバイス１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２は回転し、第１の付勢部材２２４、第２の付勢部材２２６、および／または第３の付勢部材２２８は、それぞれの第１のコネクタースリーブ２１８、第２のコネクタースリーブ２２０、および／または第３のコネクタースリーブ２２２が近位方向にスライドして戻ることをもたらし、外科手術デバイス１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２を近位駆動連結アセンブリ２１０の第１の近位駆動シャフト２１２、第２の近位駆動シャフト２１４、および／または第３の近位駆動シャフト２１６に有効に連結する。
【００８２】
外科手術デバイス１００の較正時、外科手術デバイス１００の駆動コネクター１１８、１２０、１２２の各々は回転させられ、コネクタースリーブ２１８、２２０、および２２２における付勢は、適切な整列が達成されたときに、コネクタースリーブ２１８、２２０、および２２２を外科手術デバイス１００のそれぞれの駆動コネクター１１８、１２０、１２２上に適切に設置する。
【００８３】
アダプター２００は、第１の駆動伝達／変換アセンブリ２４０と、第２の駆動伝達／変換アセンブリ２５０と、第３の駆動伝達／変換アセンブリ２６０とを含み、第１の駆動伝達／変換アセンブリ２４０、第２の駆動伝達／変換アセンブリ２５０、および第３の駆動伝達／変換アセンブリ２６０は、ハンドルハウジング２０２および外側チューブ２０６内に配置されている。各駆動伝達／変換アセンブリ２４０、２５０、２６０は、外科手術デバイス１００の第１の駆動コネクター１１８、第２の駆動コネクター１２０、および第３の駆動コネクター１２２の回転を、エンドエフェクター３００の閉鎖、開放、関節運動、および発射を実施するために、アダプター２００の駆動チューブ２４６および駆動バー２５８の軸方向の並進に、またはアダプター２００の回転を実施するために、アダプター２００の輪歯車２６６の回転に、伝達するかまたは変換するように構成され、適合されている。
【００８４】
図１３〜図１９に見られるように、第１の駆動伝達／変換アセンブリ２４０は、第１の遠位駆動シャフト２４２を含み、この第１の遠位駆動シャフト２４２は、ハウジング２０２および外側チューブ２０６の中に回転可能に支持されている。第１の遠位駆動シャフト２４２の近位端部分２４２ａは、平歯車２４２ｃにキー止めされ、この平歯車２４２ｃは、第１の回転可能近位駆動シャフト２１２にキー止めされている平歯車２１２ａへの複合歯車２４３を介した接続のために構成されている。第１の遠位駆動シャフト２４２は、遠位端部分２４２ｂをさらに含み、この遠位端部分２４２ｂは、ねじ切りされた外側プロフィールまたは表面を有する。
【００８５】
第１の駆動伝達／変換アセンブリ２４０は、駆動連結ナット２４４をさらに含み、この駆動連結ナット２４４は、第１の遠位駆動シャフト２４２のねじ切りされた遠位端部分２４２ｂに回転可能に連結され、外側チューブ２０６内にスライド可能に配置される。第１の遠位駆動シャフト２４２が回転させられている場合に、駆動連結ナット２４４は、回転を防止されるように外側チューブ２０６の内側ハウジングチューブ２０６ａにキー止めされている。この態様において、第１の遠位駆動シャフト２４２が回転させられる場合、駆動連結ナット２４４は、外側チューブ２０６の内側ハウジングチューブ２０６ａを通って、および／または外側チューブ２０６の内側ハウジングチューブ２０６ａに沿って、並進させられる。
【００８６】
第１の駆動伝達／変換アセンブリ２４０は、駆動チューブ２４６をさらに含み、この駆動チューブ２４６は、第１の遠位駆動シャフト２４２を取り囲んでおり、駆動連結ナット２４４に接続されている近位端部分と、第１の遠位駆動シャフト２４２の遠位端を越えて延びている遠位端部分とを有する。駆動チューブ２４６の遠位端部分は、接続部材２４７（図１３を参照のこと）を支持し、この接続部材２４７は、エンドエフェクター３００の駆動アセンブリ３６０の駆動部材３７４との選択的な係合のための構成および寸法にされている。
【００８７】
動作において、外科手術デバイス１００の第１の対応する駆動コネクター１１８の回転の結果としての、第１のコネクタースリーブ２１８の回転に起因して、第１の回転可能近位駆動シャフト２１２が回転させられる場合、第１の回転可能近位駆動シャフト２１２の平歯車２１２ａは、複合歯車２４３の第１の歯車２４３ａを係合し、複合歯車２４３が回転することをもたらす。複合歯車２４３が回転する場合、複合歯車２４３の第２の歯車２４３ｂが回転させられ、従って、それと係合している第１の遠位駆動シャフト２４２にキー止めされている平歯車２４２ｃを回転することももたらし、それにより、第１の遠位駆動シャフト２４２が回転することをもたらす。第１の遠位駆動シャフト２４２が回転させられる場合、駆動連結ナット２４４は、第１の遠位駆動シャフト２４２に沿って軸方向に並進させられる。
【００８８】
駆動連結ナット２４４が第１の遠位駆動シャフト２４２に沿って軸方向に並進させられる場合、駆動チューブ２４６は、外側チューブ２０６の内側ハウジングチューブ２０６ａに対して軸方向に並進させられる。接続部材２４７が駆動チューブ２４６に接続され、エンドエフェクター３００の駆動アセンブリ３６０の駆動部材３７４に接続されている状態で、駆動チューブ２４６が軸方向に並進させられる場合、駆動チューブ２４６は、エンドエフェクター３００の駆動部材３７４の付随した軸方向の並進がツールアセンブリ３０４の閉鎖およびエンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４の発射を実施することをもたらす。
【００８９】
図１３〜図１９を参照すると、アダプター２００の第２の駆動コンバーターアセンブリ２５０は、駆動連結アセンブリ２１０内で回転可能に支持されている第２の回転可能近位駆動シャフト２１４を含む。第２の回転可能近位駆動シャフト２１４は、非管状または成形された近位端部分２１４ａを含み、この近位端部分２１４ａは、第２のコネクター２２０との接続のために構成されており、この第２のコネクター２２０は、外科手術デバイス１００の対応する第２のコネクター１２０に接続される。第２の回転可能近位駆動シャフト２１４は、遠位端部分２１４ｂをさらに含み、この遠位端部分２１４ｂは、ねじ切りされた外側プロフィールまたは表面を有する。
【００９０】
図２０に例示されるように、第２の駆動コンバーターアセンブリ２５０は、連結カフ２５４をさらに含み、この連結カフ２５４は、ノブハウジング２０２の中に形成されている環状レースまたは凹部の中に回転可能かつ並進可能に支持される。連結カフ２５４は、それを通る管腔２５４ａ、および管腔２５４ａの表面において形成されている環状レースまたは凹部を規定する。第２の駆動コンバーターアセンブリ２５０は、連結スライダー２５６をさらに含み、この連結スライダー２５６は、連結カフ２５４の管腔２５４ａを横切って延び、連結カフ２５４のレース内にスライド可能に配置される。連結スライダー２５６は、第２の回転可能近位駆動シャフト２１４のねじ切りされた遠位端部分２１４ｂにねじ式に接続される。そのように構成される場合、連結カフ２５４は、第２の回転可能近位駆動シャフト２１４の周りを回転し得、それにより、第１の回転可能近位駆動シャフト２４２に対して第２の回転可能近位駆動シャフト２１４の半径方向位置を維持する。
【００９１】
第２の回転可能近位駆動シャフト２１４は、回転の軸を規定し、連結カフ２５４は、第２の回転可能近位駆動シャフト２１４の回転の軸から半径方向の距離が空けられている回転の軸を規定する。連結スライダー２５６は、連結カフ２５４の回転の軸と一致した回転の軸を規定する。
【００９２】
第２の駆動コンバーターアセンブリ２５０は、駆動バー２５８をさらに含み、この駆動バー２５８は、外側チューブ２０６を通る軸方向の並進のために、並進可能に支持されている。駆動バー２５８は、連結カフ２５４に連結されている近位端部分２５８ａと、連結フック２５８ｃを規定する遠位端部分２５８ｂとを含み、この連結フック２５８ｃは、エンドエフェクター３００（図２１を参照のこと）の関節運動リンク３６６のフック形の近位端３６６ａとの選択的な係合のための構成および寸法にされている。
【００９３】
動作において、図１０〜図１９に例示されるように、外科手術デバイス１００の第２の駆動コネクター１２０の回転の結果としての、第２のコネクタースリーブ２２０の回転に起因して、駆動シャフト２１４が回転させられる場合、連結スライダー２５６は、第２の回転可能近位駆動シャフト２１４のねじ切りされた遠位部分２１４ｂに沿って軸方向に並進させられ、それは次に、連結カフ２５４をノブハウジング２０２に対して軸方向に並進させる。連結カフ２５４が軸方向に並進させられる場合、駆動バー２５８は、軸方向に並進させられる。従って、そのフック２５８ｃがエンドエフェクター３００（図２１を参照のこと）の関節運動リンク３６６のフック形の近位端３６６ａに接続されている状態で、駆動バー２５８が軸方向に並進させられる場合、駆動バー２５８は、エンドエフェクター３００の関節運動リンク３６６の付随した軸方向の並進をもたらして、ツールアセンブリ３０４の関節運動を実施する。
【００９４】
図１０〜図１９に見られ、上で言及されるように、アダプター２００は、ノブハウジング２０２の中に支持されている第３の駆動伝達／変換アセンブリ２６０を含む。第３の駆動伝達／変換アセンブリ２６０は、ノブハウジング２０２の中に回転可能に支持されている第１の回転ハウジング半体セクション２６２と第２の回転ハウジング半体セクション２６４と、内部回転輪歯車２６６とを含み、この内部回転輪歯車２６６は、第１の回転ハウジング半体セクション２６２と第２の回転ハウジング半体セクション２６４との間に支持され、挿入される。第１の回転ハウジング半体セクション２６２および第２の回転ハウジング半体セクション２６４の各々は、そこから遠位方向に延びているアーム２６２ａ、２６４ａを含み、それらは、互いに平行であり、互いに横断する距離が空けられている。各アーム２６２ａ、２６４ａは、ボス２６２ｂ、２６４ｂを含み、ボス２６２ｂ、２６４ｂは、その遠位端付近で半径方向に内方に延びている。
【００９５】
第３の駆動伝達／変換アセンブリ２６０は、１対の回転伝達バー２６８、２７０をさらに含み、各々は、その近位端において、アーム２６２ａ、２６４ａのボス２６２ｂ、２６４ｂに接続され、その遠位端において、外側チューブ２０６の遠位端において支持されている遠位連結アセンブリ２３０に接続される。
【００９６】
第３の駆動伝達／変換アセンブリ２６０は、輪歯車２６６を含み、この輪歯車２６６は、歯車の歯２６６ａの内部の並びを規定する。輪歯車２６６は、１対の完全に対向した半径方向に延びている突出部２６６ｂを含み、この突出部２６６ｂは、輪歯車２６６の外側エッジから突出している。突出部２６６ｂは、輪歯車２６６の回転が第１の回転ハウジング半体セクション２６２および第２の回転ハウジング半体セクション２６４の回転をもたらすように、第１の回転ハウジング半体セクション２６２および第２の回転ハウジング半体セクション２６４の内側表面において規定される凹部２６２ｃ、２６４ｃ内に配置される。
【００９７】
第３の駆動伝達／変換アセンブリ２６０は、第３の回転可能近位駆動シャフト２１６をさらに含み、この第３の回転可能近位駆動シャフト２１６は、ハウジング２０２および外側チューブ２０６の中に回転可能に支持される。第３の回転可能近位駆動シャフト２１６の近位端部分は、アダプター２００の第３のコネクター２２２にキー止めされる。第３の回転可能近位駆動シャフト２１６は、その遠位端にキー止めされている平歯車２１６ａを含む。歯車セット２７４は、第３の回転可能近位駆動シャフト２１６の平歯車２１６ａを輪歯車２６６の歯車の歯２６６ａに対して相互係合する。歯車セット２７４は、第３の回転可能近位駆動シャフト２１６の平歯車２１６ａと係合されている第１の歯車２７４ａと、輪歯車２６６の歯車の歯２６６ａと係合されている第２の歯車２７４ｂとを含む。
【００９８】
動作において、図１０〜図１９に例示されるように、外科手術デバイス１００の第３の対応する駆動コネクター１２２の回転の結果としての、第３のコネクタースリーブ２２２の回転に起因して、第３の回転可能近位駆動シャフト２１６が回転させられる場合、第３の回転可能近位駆動シャフト２１６の平歯車２１６ａは、歯車セット２７４の第１の歯車２７２ａを係合し、歯車セット２７４が回転することをもたらす。歯車セット２７４が回転する場合、歯車セット２７４の第２の歯車２７４ｂが回転させられ、従って、輪歯車２６６も回転させられ、それにより、第１の回転ハウジング半体セクション２６２および第２の回転ハウジング半体セクション２６４が回転させられる。第１の回転ハウジング半体セクション２６２および第２の回転ハウジング半体セクション２６４が回転させられる場合、そこに接続されている回転伝達バー２６８、２７０、および遠位連結アセンブリ２３０は、アダプター２００の長手方向軸「Ｘ」の周りを回転させられる。遠位連結２３０が回転させられる場合、遠位連結アセンブリ２３０に接続されているエンドエフェクター３００も、アダプター２００の長手方向軸の周りを回転させられる。
【００９９】
図１０、図１１、図１３、および図１８を参照すると、アダプター２００は、アダプター２００へのエンドエフェクター３００の接続および接続解除のために、駆動チューブ２４６の軸方向の位置および半径方向への配向を固定するための係止機構２８０をさらに含む。係止機構２８０は、ノブハウジング２０２にスライド可能に支持されているボタン２８２を含む。係止ボタン２８２は、外側チューブ２０６を通って長手方向に延びている作動バー２８４に接続される。作動バー２８４は、外側チューブ２０６と内側ハウジングチューブ２０６ａとの間に挿入される。作動バー２８４は、係止ボタン２８２の移動時に移動する。作動バー２８４は、遠位部分２８４ａを含み、この遠位部分２８４ａは、その中にウインドー２８４ｂを規定する。図１８に見られるように、ウインドー２８４ｂの遠位端は、カム表面２８４ｃを規定する。
【０１００】
図１３および図１８に例示されるように、係止機構２８０は、作動バー２８４の遠位部分２８４ａのウインドー２８４ｂと位置合わせされている場所において、遠位連結アセンブリ２３０において支持されているロックアウト２８６をさらに含む。ロックアウト２８６は、駆動チューブ２４６の接続部材２４７に向かって延びているタブ２８６ａを含む。ロックアウト２８６のタブ２８６ａは、駆動チューブ２４６の接続部材２４７の中に形成されている切り抜き２４７ａを選択的に係合するための構成および寸法にされている。係止機構２８０は、付勢部材２８８をさらに含み、この付勢部材２８８は、ロックアウト２８６およびそのタブ２８６ａを、駆動チューブ２４６の接続部材２４７の中に形成されている切り抜き２４７ａから間隔を空けて離れるほうに維持することに仕える。
【０１０１】
動作において、駆動チューブ２４６の位置および／または配向を係止するために、ユーザーは、係止ボタン２８２を遠位位置から近位位置に移動させ、それにより、作動バー２８４のカム表面２８４ｃに、ロックアウト２８６を係合させ、駆動チューブ２４６に向かってロックアウト２８６を付勢部材２８８の付勢に対抗して押しつけ、その結果、ロックアウト２８６のタブ２８６ａは、駆動チューブ２４６の接続部材２４７の中に形成されている切り抜き２４７ａの中に受け取られる。
【０１０２】
この態様において、駆動チューブ２４６は、遠位移動および／または近位移動を防止される。係止ボタン２８２が近位部分から遠位部分に移動させられる場合、カム表面２８４ｃは、ロックアウト２８６から係合解除され、それにより、付勢部材２８８が、ロックアウト２８６およびそのタブ２８６ａを駆動チューブ２４６の接続部材２４７に形成されている切り抜き２４７ａから押し出すことを可能にする。
【０１０３】
図６および図１２に見られるように、アダプター２００は、外科手術デバイス１００の接続部分１０８ａの中に配置されている対応する電気的プラグ１９０ａ、１９０ｂへの電気的接続のための１対の電気接点ピン２９０ａ、２９０ｂを含む。電気接点ピン２９０ａ、２９０ｂは、回路基板１５０に電気的に接続されている電気的プラグ１９０ａ、１９０ｂを介して外科手術デバイス１００の回路基板１５０へ、必要なライフサイクル情報の較正および通信を可能にするように役立つ。アダプター２００は、回路基板２９２をさらに含み、この回路基板２９２は、ノブハウジング２０２の中に支持され、電気接点ピン２９０ａ、２９０ｂと電気的に通信している。
【０１０４】
ボタンがユーザーによって起動される場合、ソフトウェアは、予め規定された条件を調べる。条件が合えば、ソフトウェアは、モーターを制御し、取り付けられた外科手術ステープラーに機械的駆動を送達し、この取り付けられた外科手術ステープラーは、次に、押圧されたボタンの機能に依存して、開放、閉鎖、回転、関節運動、または発射し得る。ソフトウェアはまた、色つきの光を、規定された態様で点けるか、または消して、外科手術デバイス１００、アダプター２００および／またはエンドエフェクター３００の状態を示すことによって、ユーザーにフィードバックを提供する。
【０１０５】
システムの高レベル電気的構築図が、下の図２２に表示され、様々なハードウェアおよびソフトウェアインターフェイスへの接続を示している。ボタン１２４、１２６の押圧からの入力および駆動シャフトのモーターエンコーダーからの入力が、図２２の左側に示されている。マイクロコントローラーは、外科手術デバイス１００、アダプター２００および／またはエンドエフェクター３００を動作させるデバイスソフトウェアを含む。マイクロコントローラーは、マイクロＬＡＮ（ＭｉｃｒｏＬＡＮ）、ウルトラＩＤチップ（Ｕｌｔｒａ  ＩＤ  ｃｈｉｐ）、電池ＩＤチップ（Ｂａｔｔｅｒｙ  ＩＤ  ｃｈｉｐ）、およびアダプターＩＤチップ（Ａｄａｐｔｏｒ  ＩＤ  ｃｈｉｐｓ）から入力を受け取り、およびこれらへ出力を送る。マイクロＬＡＮ、ウルトラＩＤチップ、電池ＩＤチップ、およびアダプターＩＤチップは、外科手術デバイス１００、アダプター２００、および／またはエンドエフェクター３００を以下のように制御する。
【０１０６】
マイクロＬＡＮ    −    システム構成要素ＩＤ情報を読み出す／書き込むためのシリアル１−ｗｉｒｅバス（Ｓｅｒｉａｌ  １−ｗｉｒｅ  ｂｕｓ）通信。
【０１０７】
ウルトラＩＤチップ    −    外科手術デバイス１００を識別し、使用情報を記録する。
【０１０８】
電池ＩＤチップ    −    電池１５６を識別し、使用情報を記録する。
【０１０９】
アダプターＩＤチップ    −    アダプター２００のタイプを識別し、エンドエフェクター３００の存在を記録し、使用情報を記録する。
【０１１０】
図２２に例示される概略図の右側は、ＬＥＤへの出力；（締め付け／切断、回転または関節運動を選択するための）モーターの選択；および選択された機能を実施するための駆動モーターの選択を示している。
【０１１１】
図１１Ａ、図１１Ｂ、および図１７Ａを参照すると、本開示に従って提供されるアダプター２００の別の実施形態が示され、全体的に２００’として表されている。アダプター２００’は、アダプター２００と同様に構成されており、従って、簡潔さのために、そのさらなる構成要素または代替の構成要素のみが以下に記載される。
【０１１２】
アダプター２００’は、代替のノブハウジング２０２’（図１１Ｂを参照のこと）を含み得る。代替のノブハウジング２０２’は、上に記載されるように、ノブハウジング２０２と同様に構成されており、従って、簡潔さのために、そのさらなる特徴または代替の特徴のみが以下に記載される。代替のノブハウジング２０２’は、長手方向ボア２０７’を含み、この長手方向ボア２０７’は、外側チューブ２０６を受け入れるように構成されている。外側チューブ２０６は、より大きい近位直径２０４’を含み、より小さい遠位直径２０５’に向かって遠位方向にテーパをつけられている。代替のノブハウジング２０２’の長手方向ボア２０７’は、より大きい近位直径２０４’が長手方向ボア２０７’によって回転可能に支持されるように、外側チューブ２０６のより大きい近位直径２０４’を受け入れるように構成されている。ハウジング２０２’は、フランジ２０３’を含み、このフランジ２０３’は、長手方向ボア２０７’の遠位端から半径方向に内方に延びている。フランジ２０３’は、外側チューブ２０６のより小さい直径２０５’がフランジ２０３’によって支持されるように、外側チューブ２０６のより小さい遠位直径２０５’を受け取るように構成されている。フランジ２０３’は、外側チューブ２０６のより大きい近位直径２０５’が長手方向ボア２０７’内に配置され、かつフランジ２０３’を越えて遠位方向に並進することを防止されている場所において、ノブハウジング２０２’から延びている。
【０１１３】
アダプター２００’は、第１の回転ハウジング半体セクション２６２’と第２の回転ハウジング半体セクション２６４’とをさらに含み得る。第１の回転ハウジング半体セクション２６２’および第２の回転ハウジング半体セクション２６４’は、上の第１の回転半体セクション２６２および第２の回転半体セクション２６４と同様に構成されており、従って、簡潔さのために、そのさらなる特徴または代替の特徴のみが以下に記載される。
【０１１４】
第１の回転ハウジング半体セクション２６２’および第２の回転ハウジング半体セクション２６４’は、各々が、内側壁表面２０８’を規定し、環状溝２０１’（図１１Ａ）が、内側壁表面２０８’の近位端において規定される。環状溝２０１’は、駆動連結部２１０を受け取るように構成されており、その結果、第１の回転ハウジング半体セクション２６２’および第２の回転ハウジング半体セクション２６４’は、駆動連結部２１０に対してアダプター２００の長手方向軸「Ｘ」の周りを回転し得るが、駆動連結部２１０に対してアダプター２００の長手方向軸「Ｘ」に沿って軸方向に並進し得ない。駆動連結部２１０は、当該分野において公知である任意の適切な手段によって（例えば、ブッシング、玉軸受などによって）、環状溝２０１’の中に支持され得る。１つの非限定的な実施形態において、環状溝２０１’は、玉軸受２０７’によって駆動連結部２１０を受け取る。玉軸受２０７’は、当該分野において公知である任意の適切な手段（例えば、溶接、摩擦ばめ、接着剤など）によって駆動連結部２１０に固定され得る。１つの非限定的な実施形態において、玉軸受２０７’は、溶接によって、駆動連結部２１０に固定される。環状溝２０１’および玉軸受２０７’の追加は、前の実施形態において既に開示されている特徴と組み合わせて、駆動連結部２１０を軸方向に設置するように役立ち、その結果、駆動連結部２１０は、アダプター２００の長手方向軸「Ｘ」（図１０）に沿って軸方向に前進することを防止され、それにより、ステープルの発射中、アダプター２００を通して伝達される力によってもたらされる過剰な関節運動の量を低減する。
【０１１５】
図１３Ａ、図１３Ｂ、および図１６Ａを参照すると、本開示に従って提供されるアダプターの別の実施形態が示され、全体的にアダプター２００’’として表されている。アダプター２００’’は、アダプター２００および２００’と同様に構成されており、従って、簡潔さのために、そのさらなる構成要素または代替の構成要素のみが以下に記載される。
【０１１６】
アダプター２００’’は、代替の１対の回転伝達バー２６８’’および２７０’’を含み得る。回転伝達バー２６８’’および２７０’’は、回転伝達バー２６８’’および２７０’’の内側表面２７２’’から延びている近位ボス２７１’’（図１３Ａを参照のこと）を除いて、上の回転伝達バー２６８および２７０と同様に構成されている。
【０１１７】
アダプター２００’’は、外側チューブ２０６の内側ハウジングチューブ２０６ａの代替の近位端２７３’’をさらに含み得る（図１３および図１３Ｂを参照のこと）。近位端２７３’’の外側表面２７４’’は、その中に環状溝２７５’’を規定する。環状溝２７５’’は、アダプター２００の長手方向軸「Ｘ」に向かって半径方向に内方に延び、代替の回転伝達バー２６８’’および２７０’’の近位ボス２７１’’を受け取るように構成されている（図１６Ａを参照のこと）。近位端２７３’’と回転伝達バー２６８’’および２７０’’との組み合わせは、前の実施形態において既に開示されている特徴と組み合わせて使用される場合、第１の遠位駆動シャフト２４２を軸方向に設置するように役立ち、その結果、第１の遠位駆動シャフト２４２は、アダプター２００の長手方向軸「Ｘ」に沿って軸方向に前進することを防止され、それにより、エンドエフェクター３００の発射中、アダプター２００を通して伝達される力によってもたらされる過剰な関節運動の量を低減する。
【０１１８】
図１および図２１に例示されるように、エンドエフェクターは、３００として表されている。エンドエフェクター３００は、カニューレ、トロカールなどを通した内視鏡的挿入のための構成および寸法にされている。特に、図１および図２１に例示される実施形態において、エンドエフェクター３００は、エンドエフェクター３００が閉鎖状態にある場合、カニューレ、またはトロカールを通過し得る。
【０１１９】
エンドエフェクター３００は、近位本体部分３０２とツールアセンブリ３０４とを含む。近位本体部分３０２は、アダプター２００の遠位連結部２３０に解放可能に取り付けられ、ツールアセンブリ３０４は、近位本体部分３０２の遠位端に旋回可能に取り付けられる。ツールアセンブリ３０４は、アンビルアセンブリ３０６とカートリッジアセンブリ３０８とを含む。カートリッジアセンブリ３０８は、アンビルアセンブリ３０６に対して旋回可能であり、開放位置または締め付けられていない位置と、カニューレまたはトロカールを通した挿入のための閉鎖位置または締め付けられた位置との間を移動可能である。
【０１２０】
近位本体部分３０２は、少なくとも駆動アセンブリ３６０と関節運動リンク３６６とを含む。
【０１２１】
図２１を参照すると、駆動アセンブリ３６０は、可撓な駆動梁３６４を含み、この可撓な駆動梁３６４は、動的締め付け部材３６５に固定されている遠位端と、近位係合セクション３６８とを有する。係合セクション３６８は、段をつけられた部分を含み、この段をつけられた部分は、ショルダー３７０を規定する。係合セクション３６８の近位端は、完全に対向した内方に延びているフィンガー３７２を含む。フィンガー３７２は、中空駆動部材３７４を係合することにより、駆動部材３７４を梁３６４の近位端にしっかりと固定する。駆動部材３７４は、近位ポートホール３７６を規定し、この近位ポートホール３７６は、エンドエフェクター３００がアダプター２００の遠位連結部２３０に取り付けられる場合、アダプター２００の第１の駆動コンバーターアセンブリ２４０の駆動チューブ２４６の接続部材２４７を受け取る。
【０１２２】
駆動アセンブリ３６０がツールアセンブリ３０４内で遠位方向に前進させられる場合、締め付け部材３６５の上方梁が、アンビルプレート３１２とアンビルカバー３１０との間に規定されるチャネル内を移動し、下方梁が、キャリアー３１６の外部表面を覆って移動し、それにより、ツールアセンブリ３０４を閉じ、そこからステープルを発射する。
【０１２３】
エンドエフェクター３００の近位本体部分３０２は、関節運動リンク３６６を含み、この関節運動リンク３６６は、フック形の近位端３６６ａを有し、このフック形の近位端３６６ａは、エンドエフェクター３００の近位端から延びている。関節運動リンク３６６のフック形の近位端３６６ａは、エンドエフェクター３００がアダプター２００の遠位ハウジング２３２に固定される場合、アダプター２００の駆動バー２５８の連結フック２５８ｃを係合する。アダプター２００の駆動バー２５８が、上に記載されるように、前進させられるか、または後退させられる場合、エンドエフェクター３００の関節運動リンク３６６は、エンドエフェクター３００内で前進させられるか、または後退させられて、近位本体部分３０２の遠位端に対してツールアセンブリ３０４を旋回させる。
【０１２４】
図２１に例示されるように、ツールアセンブリ３０４のカートリッジアセンブリ３０８は、キャリアー３１６の中に支持可能なステープルカートリッジ３０５を含む。ステープルカートリッジ３０５は、中央の長手方向スロット３０５ａ、および長手方向スロット３０５ａの各側に位置決めされている３つの直線の列のステープル保持スロット３０５ｂを規定する。ステープル保持スロット３０５ｂの各々は、単一のステープル３０７およびステープルプッシャー３０９の一部分を受け取る。外科手術デバイス１００の動作中、駆動アセンブリ３６０は作動そりに当接し、カートリッジ３０５を通って作動そりを押す。作動そりがカートリッジ３０５を通って移動する場合、作動そりのカムウェッジは、ステープルプッシャー３０９を連続して係合して、ステープル保持スロット３０５ｂ内で垂直にステープルプッシャー３０９を移動させ、アンビルプレート３１２に対する形成のために、ステープル保持スロット３０５ｂから単一のステープル３０７を連続して射出する。
【０１２５】
エンドエフェクター３００の構築および動作の詳細な議論について、発明の名称「ＴＯＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ」の米国特許第７，８１９，８９６号に対して参照がなされ得る。
【０１２６】
様々な改変が、本開示のアダプターアセンブリの実施形態に対してなされ得ることが理解される。従って、上記説明は、限定であると解釈されるべきではなく、単に、実施形態の例証であると解釈されるべきである。当業者は、本開示の範囲および趣旨内で、他の改変を想定する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１６Ａ】
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【図１７】
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【図１７Ａ】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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