(57)【要約】【課題】停止する際の前方車両との適正車間距離を好適に表示することが可能な情報表示装置を提供する。【解決手段】ヘッドアップディスプレイ２は、自車両Ｖｓの前方風景に見かけ上で重なるように画像をフロントウィンドウ２５に表示させる。ここで、ヘッドアップディスプレイ２の制御部４３は、自車両Ｖｓの直前で停車している前方車両Ｖｆの位置を、車車間通信により受信した前方車両情報Ｓｆにより認識する。そして、制御部４３は、前方車両Ｖｆに対する適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出し、前方車両Ｖｆの位置から適正停止車間距離Ｄｔａｇだけ離れた適正停車位置を指示する停止指示画像Ｉｓｐを、前方車両Ｖｆと自車両Ｖｓの間の風景に重なるように表示させる。このとき、制御部４３は、前方車両Ｖｆが自車両Ｖｓよりも相対位置が高い坂に存在する場合には、平坦な道路上に存在する場合よりも長い適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出する。【選択図】図５
2016118859.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の風景を撮影した風景画像に重畳して、または前記風景に見かけ上で重なるように画像を表示手段に表示させる情報表示装置であって、
前記自車両の直前で停車している停車中車両の位置を検出する検出手段と、
前記停車中車両に対する適正車間距離を算出し、前記停車中車両の位置から前記適正車間距離だけ離れた適正停車位置を指示する指示画像を、前記停車中車両と前記自車両の間の風景に重なるように、前記表示手段に表示させる制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記停車中車両が前記自車両よりも相対位置が高い坂に存在する場合には、平坦な道路上に存在する場合よりも長い適正車間距離を算出することを特徴とする情報表示装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記停車中車両が前記自車両よりも相対位置が高い坂に存在する場合には、当該坂の勾配に基づき前記適正車間距離を決定することを特徴とする請求項１に記載の情報表示装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記自車両に対する前記停車中車両の相対位置に基づいて、前記坂の勾配を取得することを特徴とする請求項２に記載の情報表示装置。
【請求項４】
前記自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段をさらに備え、
前記制御手段は、道路ごとに位置情報及び勾配が対応付けられた地図データを参照することで、前記位置情報取得手段が取得した位置情報から前記坂の勾配を取得することを特徴とする請求項２に記載の情報表示装置。
【請求項５】
前記検出手段は、前記停車中車両から当該停車中車両の位置情報を受信することで、前記停車中車両の位置を検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報表示装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記停車中車両から当該停車中車両の変速機の種類の情報を受信した場合、前記変速機の種類に基づき前記適正車間距離を決定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の情報表示装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記停車中車両から当該停車中車両の運転者の技能の情報を受信した場合、前記運転者の技能に基づき前記適正車間距離を決定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の情報表示装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記自車両の前方を撮影する撮影手段が生成した画像を解析することで、前記停車中車両に初心者マーク又は高齢運転者マークが付されていることを検出した場合、前記停車中車両に初心者マーク又は高齢運転者マークが付されていることを検出しない場合より長い前記適正車間距離を算出することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の情報表示装置。
【請求項９】
自車両の前方の風景を撮影した風景画像に重畳して、または前記風景に見かけ上で重なるように画像を表示手段に表示させる情報表示装置が実行する制御方法であって、
前記自車両の直前で停車している停車中車両の位置を検出する検出工程と、
前記停車中車両に対する適正車間距離を算出し、前記停車中車両の位置から前記適正車間距離だけ離れた適正停車位置を指示する指示画像を、前記停車中車両と前記自車両の間の風景に重なるように、前記表示手段に表示させる制御工程と、
を有し、
前記制御工程は、前記停車中車両が前記自車両よりも相対位置が高い坂に存在する場合には、平坦な道路上に存在する場合よりも長い適正車間距離を算出することを特徴とする制御方法。
【請求項１０】
自車両の前方の風景を撮影した風景画像に重畳して、または前記風景に見かけ上で重なるように画像を表示手段に表示させるコンピュータが実行するプログラムであって、
前記自車両の直前で停車している停車中車両の位置を検出する検出手段と、
前記停車中車両に対する適正車間距離を算出し、前記停車中車両の位置から前記適正車間距離だけ離れた適正停車位置を指示する指示画像を、前記停車中車両と前記自車両の間の風景に重なるように、前記表示手段に表示させる制御手段
として前記コンピュータを機能させ、
前記制御手段は、前記停車中車両が前記自車両よりも相対位置が高い坂に存在する場合には、平坦な道路上に存在する場合よりも長い適正車間距離を算出することを特徴とするプログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、停車位置を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、適正な車間距離を運転者に認識させる表示技術が知られている。例えば、特許文献１には、運転者から見た先行車両の位置に位置カーソルを表示し、さらに運転者から見た自車両前方の適正車間距離範囲に相当する位置に基準カーソルを表示し、先行車両との車間距離が適正車間距離範囲内に入るとき、これら２つのカーソルが重なるように表示するヘッドアップディスプレイが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６３５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、車両が走行中の場合に安全な車間距離を表示する点を開示しており、停車時の適正車間距離を表示する点については、何ら開示がない。特に、上り坂で停車する際には、前方車両と適切な車間距離を空けて停車することが安全上好ましい場合がある。そこで、本発明は、停止する際の前方車両との適正車間距離を好適に表示することが可能な情報表示装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項に記載の発明は、自車両の前方の風景を撮影した風景画像に重畳して、または前記風景に見かけ上で重なるように画像を表示手段に表示させる情報表示装置であって、前記自車両の直前で停車している停車中車両の位置を検出する検出手段と、前記停車中車両に対する適正車間距離を算出し、前記停車中車両の位置から前記適正車間距離だけ離れた適正停車位置を指示する指示画像を、前記停車中車両と前記自車両の間の風景に重なるように、前記表示手段に表示させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記停車中車両が前記自車両よりも相対位置が高い坂に存在する場合には、平坦な道路上に存在する場合よりも長い適正車間距離を算出することを特徴とする。
【０００６】
また、請求項に記載の発明は、自車両の前方の風景を撮影した風景画像に重畳して、または前記風景に見かけ上で重なるように画像を表示手段に表示させる情報表示装置が実行する制御方法であって、前記自車両の直前で停車している停車中車両の位置を検出する検出工程と、前記停車中車両に対する適正車間距離を算出し、前記停車中車両の位置から前記適正車間距離だけ離れた適正停車位置を指示する指示画像を、前記停車中車両と前記自車両の間の風景に重なるように、前記表示手段に表示させる制御工程と、を有し、前記制御工程は、前記停車中車両が前記自車両よりも相対位置が高い坂に存在する場合には、平坦な道路上に存在する場合よりも長い適正車間距離を算出することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、自車両の前方の風景を撮影した風景画像に重畳して、または前記風景に見かけ上で重なるように画像を表示手段に表示させるコンピュータが実行するプログラムであって、前記自車両の直前で停車している停車中車両の位置を検出する検出手段と、前記停車中車両に対する適正車間距離を算出し、前記停車中車両の位置から前記適正車間距離だけ離れた適正停車位置を指示する指示画像を、前記停車中車両と前記自車両の間の風景に重なるように、前記表示手段に表示させる制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記制御手段は、前記停車中車両が前記自車両よりも相対位置が高い坂に存在する場合には、平坦な道路上に存在する場合よりも長い適正車間距離を算出することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例に係る表示システムの構成例である。
【図２】ヘッドアップディスプレイの概略構成を示す。
【図３】ヘッドアップディスプレイの機能ブロック図である。
【図４】停止指示画像の表示例を示す。
【図５】停止指示画像の表示処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】変形例に係るヘッドアップディスプレイの機能ブロック図である。
【図７】変形例に係るナビゲーション装置の概略構成を示す。
【図８】変形例に係るヘッドアップディスプレイの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の１つの好適な実施形態では、自車両の前方の風景を撮影した風景画像に重畳して、または前記風景に見かけ上で重なるように画像を表示手段に表示させる情報表示装置であって、前記自車両の直前で停車している停車中車両の位置を検出する検出手段と、前記停車中車両に対する適正車間距離を算出し、前記停車中車両の位置から前記適正車間距離だけ離れた適正停車位置を指示する指示画像を、前記停車中車両と前記自車両の間の風景に重なるように、前記表示手段に表示させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記停車中車両が前記自車両よりも相対位置が高い坂に存在する場合には、平坦な道路上に存在する場合よりも長い適正車間距離を算出する。
【００１０】
上記情報表示装置は、自車両の前方の風景を撮影した風景画像に重畳して、または風景に見かけ上で重なるように画像を表示手段に表示させる。ここで、「自車両」とは、表示手段の観察者が乗車している車両を指す。情報表示装置は、検出手段と、制御手段とを備える。検出手段は、自車両の直前で停車している停車中車両の位置を検出する。制御手段は、停車中車両に対する適正車間距離を算出し、停車中車両の位置から適正車間距離だけ離れた適正停車位置を指示する指示画像を、停車中車両と自車両の間の風景に重なるように、表示手段に表示させる。このとき、制御手段は、停車中車両が自車両よりも相対位置が高い坂に存在する場合には、平坦な道路上に存在する場合よりも長い適正車間距離を算出する。このようにすることで、情報表示装置は、前方車両が発進時に一時的に後退する可能性がある坂であっても、確実に安全な停車位置を適正停車位置に定め、運転者に視認させることができる。
【００１１】
上記情報表示装置の一態様では、前記制御手段は、前記停車中車両が前記自車両よりも相対位置が高い坂に存在する場合には、当該坂の勾配に基づき前記適正車間距離を決定する。一般に、坂の勾配が大きいほど、前方車両が発進時に後退する距離が長くなる可能性がある。よって、情報表示装置は、この態様により、確実に安全な停車位置を適正停車位置に定め、運転者に視認させることができる。
【００１２】
上記情報表示装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記自車両に対する前記停車中車両の相対位置に基づいて、前記坂の勾配を取得する。この態様により、制御手段は、好適に坂の勾配を取得することができる。
【００１３】
上記情報表示装置の他の一態様では、情報表示装置は、前記自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段をさらに備え、前記制御手段は、道路ごとに位置情報及び勾配が対応付けられた地図データを参照することで、前記位置情報取得手段が取得した位置情報から前記坂の勾配を取得する。この態様によっても、制御手段は、好適に坂の勾配を取得することができる。
【００１４】
上記情報表示装置の他の一態様では、前記検出手段は、前記停車中車両から当該停車中車両の位置情報を受信することで、前記停車中車両の位置を検出する。この態様により、情報表示装置は、好適に停車中車両の位置を認識することができる。
【００１５】
上記情報表示装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記停車中車両から当該停車中車両の変速機の種類の情報を受信した場合、前記変速機の種類に基づき前記適正車間距離を決定する。この態様により、情報表示装置は、安全であると認められる適正車間距離をより正確に算出することができる。
【００１６】
上記情報表示装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記停車中車両から当該停車中車両の運転者の技能の情報を受信した場合、前記運転者の技能に基づき前記適正車間距離を決定する。この態様により、情報表示装置は、停車中車両の運転者の運転技能を勘案して適正車間距離をより正確に算出することができる。
【００１７】
上記情報表示装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記自車両の前方を撮影する撮影手段が生成した画像を解析することで、前記停車中車両に初心者マーク又は高齢運転者マークが付されていることを検出した場合、前記停車中車両に初心者マーク又は高齢運転者マークが付されていることを検出しない場合より長い前記適正車間距離を算出する。この態様によっても、情報表示装置は、停車中車両の運転者の運転技能を勘案して適正車間距離をより正確に算出することができる。
【００１８】
本発明の他の好適な実施形態では、自車両の前方の風景を撮影した風景画像に重畳して、または前記風景に見かけ上で重なるように画像を表示手段に表示させる情報表示装置が実行する制御方法であって、前記自車両の直前で停車している停車中車両の位置を検出する検出工程と、前記停車中車両に対する適正車間距離を算出し、前記停車中車両の位置から前記適正車間距離だけ離れた適正停車位置を指示する指示画像を、前記停車中車両と前記自車両の間の風景に重なるように、前記表示手段に表示させる制御工程と、を有し、前記制御工程は、前記停車中車両が前記自車両よりも相対位置が高い坂に存在する場合には、平坦な道路上に存在する場合よりも長い適正車間距離を算出する。情報表示装置は、この制御方法を実行することで、前方車両が発進時に一時的に後退する可能性がある坂であっても、確実に安全な停車位置を適正停車位置に定め、運転者に視認させることができる。
【００１９】
本発明の他の好適な実施形態では、自車両の前方の風景を撮影した風景画像に重畳して、または前記風景に見かけ上で重なるように画像を表示手段に表示させるコンピュータが実行するプログラムであって、前記自車両の直前で停車している停車中車両の位置を検出する検出手段と、前記停車中車両に対する適正車間距離を算出し、前記停車中車両の位置から前記適正車間距離だけ離れた適正停車位置を指示する指示画像を、前記停車中車両と前記自車両の間の風景に重なるように、前記表示手段に表示させる制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記制御手段は、前記停車中車両が前記自車両よりも相対位置が高い坂に存在する場合には、平坦な道路上に存在する場合よりも長い適正車間距離を算出する。コンピュータは、このプログラムを実行することで、前方車両が発進時に一時的に後退する可能性がある坂であっても、確実に安全な停車位置を適正停車位置に定め、運転者に視認させることができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２１】
［概略構成］
（１）表示システムの構成
図１は、実施例に係る表示システムの構成例である。本実施例に係る表示システムは、自車両Ｖｓに搭載されるヘッドアップディスプレイ（図ではＨＵＤと表記する）２と、車車間通信が可能な前方車両Ｖｆとを有する。
【００２２】
ヘッドアップディスプレイ２は、運転者の運転を補助する情報を虚像として表示させる情報表示装置である。本実施例では、ヘッドアップディスプレイ２は、前方車両Ｖｆが停車中である場合に、自車両Ｖｓが停車する際の前方車両Ｖｆとの適正車間距離（「適正停止車間距離Ｄｔａｇ」とも呼ぶ。）を算出し、適正停止車間距離Ｄｔａｇに基づき、自車両Ｖｓが停車すべき位置を示した画像（「停止指示画像Ｉｓｐ」とも呼ぶ。）を表示する。停止指示画像Ｉｓｐは、本発明における「指示画像」の一例である。
【００２３】
前方車両Ｖｆは、他車両（当該車両に搭載された車載機も含む）と車車間通信が可能な車両である。前方車両Ｖｆは、例えば、前方車両Ｖｆから所定距離以内に後方車両が存在する場合に、当該後方車両と通信を確立し、前方車両Ｖｆに関する情報（「前方車両情報Ｓｆ」とも呼ぶ。）を送信する。本実施例では、前方車両Ｖｆは、自車両Ｖｓのヘッドアップディスプレイ２と通信を確立し、前方車両情報Ｓｆをヘッドアップディスプレイ２に送信する。
【００２４】
本実施例では、前方車両Ｖｆは、前方車両情報Ｓｆとして、ＧＰＳなどにより得られた前方車両Ｖｆの緯度、経度、及び高さを示す位置情報、前方車両Ｖｆの速度情報、及び運転者の技能に関する情報（「運転技能情報」とも呼ぶ。）を送信する。ここで、運転技能情報は、例えば、前方車両Ｖｆの運転者が運転初心者である場合や高齢者である場合にその旨を示した情報であり、例えばユーザ入力により予め前方車両Ｖｆに設定された情報である。なお、前方車両Ｖｆが実行すべき処理は、前方車両Ｖｆに搭載された車載機が実行するものであってもよい。前方車両Ｖｆは、本発明における「停車中車両」の一例である。
【００２５】
なお、ヘッドアップディスプレイ２は、自車両Ｖｓに搭載された図示しないナビゲーション装置又は自車両Ｖｓの制御部（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）と通信を行うことで、自車両Ｖｓに関する情報を適宜取得してもよい。
【００２６】
（２）ヘッドアップディスプレイの構成
図２は、自車両Ｖｓ内に搭載されたヘッドアップディスプレイ２の概略構成を示す。図２に示すように、本実施例に係るヘッドアップディスプレイ２は、主に、光源ユニット４と、車室内撮影カメラ６と、凹面鏡８と、を備え、フロントウィンドウ２５と、天井部２７と、ボンネット２８と、ダッシュボード２９とを備える自車両Ｖｓに取り付けられる。
【００２７】
光源ユニット４は、ダッシュボード２９内に設けられ、現在地を含む地図情報や経路案内情報、走行速度、その他運転を補助する情報を示す表示像を構成する光（単に「表示光」とも呼ぶ。）を、ダッシュボード２９内に設けられた凹面鏡８に向けて出射する。この場合、凹面鏡８で反射した表示光は、ダッシュボード２９に設けられた開口部８９を介してフロントウィンドウ２５へ到達し、さらにフロントウィンドウ２５で反射することで運転者の目の位置（「アイポイント」とも呼ぶ。）に到達する。このように、光源ユニット４は、表示光を運転者の目の位置へ到達させて、運転者に虚像「Ｉｖ」を視認させる。光源ユニット４の構成については、「（３）光源ユニットの構成」のセクションで詳しく説明する。
【００２８】
車室内撮影カメラ６は、車室内を撮影するカメラであり、虚像Ｉｖの観察者である運転者の顔が撮影範囲内となるように設置される。車室内撮影カメラ６は、撮影した画像（「車内撮影画像Ｉａ」とも呼ぶ。）を、光源ユニット４へ送信する。なお、車室内撮影カメラ６の設置位置は、天上部２７に限らず、任意の位置であってもよい。また、車室内撮影カメラ６は、ステレオカメラであってもよい。
【００２９】
凹面鏡８は、光源ユニット４から出射された表示光を、ダッシュボード２９に設けられた開口部８９に向けて反射し、フロントウィンドウ２５へ到達させる。この場合、凹面鏡８は、表示光が示す画像を拡大して反射する。
【００３０】
（３）光源ユニットの構成
図３は、ヘッドアップディスプレイ２の機能的な構成を表すブロック図である。図３に示すように、光源ユニット４は、投射部４０と、車車間通信部４１と、測位部４２と、制御部４３とを有する。
【００３１】
投射部４０は、制御部４３の制御に基づき、停止指示画像Ｉｓｐの表示光を、フロントウィンドウ２５に向けて射出する。投射部４０は、画像が結像されるスクリーンを備えた投射装置であってもよく、液晶ディスプレイであってもよい。投射部４０及びフロントウィンドウ２５は、本発明における「表示手段」の一例である。
【００３２】
車車間通信部４１は、他車両と車車間通信によるデータ通信を行う。本実施例では、車車間通信部４１は、前方車両Ｖｆと通信を確立することで、前方車両情報Ｓｆを受信する。測位部４２は、例えば、ＧＰＳ受信機や加速度センサなどであり、自車両Ｖｓの位置を示す現在位置情報や走行速度を示す速度情報などを生成する。現在位置情報は、緯度及び経度に加え、高さの情報も含まれる。なお、光源ユニット４は、測位部４２を有する代わりに、自車両Ｖｓに搭載される図示しないナビゲーション装置から現在位置情報等を取得してもよい。
【００３３】
制御部４３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んでおり、光源ユニット４全体の制御を行う。本実施例に係る制御部４３は、適正車間距離算出部４３Ａと、表示制御部４３Ｂとを有する。制御部４３は、本発明における「検出手段」、「制御手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。
【００３４】
適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両Ｖｆが停車し、かつ、自車両Ｖｓが減速したことを検出した場合に、適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出する。例えば、適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両情報Ｓｆに含まれる前方車両Ｖｆの速度情報に基づき、前方車両Ｖｆの停車の有無を認識する。また、適正車間距離算出部４３Ａは、例えば、測位部４２の出力等に基づき、自車両Ｖｓの減速の有無を検知する。
【００３５】
ここで、適正停止車間距離Ｄｔａｇの算出方法について説明する。適正車間距離算出部４３Ａは、車車間通信部４１から受信する前方車両情報Ｓｆ及び測位部４２から受信する現在位置情報等に基づき、適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出する。具体的には、適正車間距離算出部４３Ａは、適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出するための基準値（「基準距離Ｄｓ」とも呼ぶ。）を予め記憶し、基準距離Ｄｓに所定の補正係数を乗じることで、適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出する。基準距離Ｄｓは、例えば、自車両Ｖｓの全長に設定される。
【００３６】
本実施例では、適正車間距離算出部４３Ａは、補正係数として、前方車両Ｖｆが上り坂を停車中であるか否かに基づく補正係数（「補正係数Ｈ１」とも呼ぶ。）と、前方車両Ｖｆの運転者の運転技能に基づく補正係数（「補正係数Ｈ２」とも呼ぶ。）とを算出する。この場合、適正車間距離算出部４３Ａは、適正停止車間距離Ｄｔａｇを通常よりも長く設定した方が好ましい条件である場合に、当該条件に対応する補正係数Ｈ１又は／及び補正係数Ｈ２を１より大きい値に設定する。補正係数Ｈ１及び補正係数Ｈ２の算出方法については、［処理フロー］のセクションで詳しく説明する。適正車間距離算出部４３Ａは、算出した適正停止車間距離Ｄｔａｇを表示制御部４３Ｂに送信する。
【００３７】
表示制御部４３Ｂは、前方車両Ｖｆが停車し、かつ、自車両Ｖｓが減速したときに適正車間距離算出部４３Ａが算出した適正停止車間距離Ｄｔａｇの情報を適正車間距離算出部４３Ａから受信し、停止指示画像Ｉｓｐの表示光を投射部４０に射出させる。このとき、表示制御部４３Ｂは、車室内撮影カメラ６から受信した車内撮影画像Ｉａに基づき、観察者である運転者のアイポイントを検出し、検出したアイポイントに応じて、停止指示画像Ｉｓｐの表示位置を補正する。また、表示制御部４３Ｂは、測位部４２の出力に基づき、適正停止車間距離Ｄｔａｇに基づく停車位置の前後所定範囲以内に自車両Ｖｓが停止したか否か判定し、当該所定範囲以内に自車両Ｖｓが停止したと判断した場合に、停止指示画像Ｉｓｐの表示を消去する。
【００３８】
［停止指示線の表示例］
図４は、ヘッドアップディスプレイ２による停止指示画像Ｉｓｐの表示例を示す。図４の例では、フロントウィンドウ２５を介した前方風景中に、停車している前方車両Ｖｆが存在し、ヘッドアップディスプレイ２は、前方風景に重ねて、停止指示画像Ｉｓｐを表示している。
【００３９】
図４の例では、ヘッドアップディスプレイ２の適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両Ｖｆから受信した前方車両情報Ｓｆ等に基づき、前方車両Ｖｆが停車中であり、かつ、自車両Ｖｓが減速中であることを認識し、適正停止車間距離Ｄｔａｇの算出を行う。そして、ヘッドアップディスプレイ２の表示制御部４３Ｂは、前方車両情報Ｓｆに含まれる前方車両Ｖｆの位置情報が示す位置から適正停止車間距離Ｄｔａｇだけ後方の位置を、自車両Ｖｓの適正停車位置であると認識する。そして、表示制御部４３Ｂは、自車両Ｖｓのボンネット２８の先端と停止指示画像Ｉｓｐとが重なる場合に、自車両Ｖｓが上述の適正停車位置となるように、停止指示画像Ｉｓｐを表示する。この場合、表示制御部４３Ｂは、車内撮影画像Ｉａから検出したアイポイントに応じて停止指示画像Ｉｓｐの表示位置を補正する。これにより、表示制御部４３Ｂは、運転者の座高等によらず、自車両Ｖｓのボンネット２８の先端と停止指示画像Ｉｓｐとが重なる場合に、自車両Ｖｓが適正停車位置となるように停止指示画像Ｉｓｐを表示する。
【００４０】
そして、運転者は、停止指示画像Ｉｓｐが表示された場合、停止指示画像Ｉｓｐとボンネット２８の先端とが重なる位置で自車両Ｖｓを停車させる。そして、表示制御部４３Ｂは、停止指示画像Ｉｓｐが示す停車位置の前後所定範囲以内に自車両Ｖｓが停止したと判断した場合、停止指示画像Ｉｓｐを消去する。
【００４１】
このように、ヘッドアップディスプレイ２は、停止指示画像Ｉｓｐを表示することで、適正停止車間距離Ｄｔａｇを好適に運転者に認識させ、適正停止車間距離Ｄｔａｇに対応する位置付近に自車両Ｖｓを停車させることができる。
【００４２】
［処理フロー］
図５は、本実施例においてヘッドアップディスプレイ２の制御部４３が実行する停止指示画像Ｉｓｐの表示処理の手順を示すフローチャートである。制御部４３は、図５に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００４３】
まず、制御部４３は、前方車両Ｖｆと自車両Ｖｓとの距離が車車間通信可能な距離である場合に、車車間通信部４１により前方車両Ｖｆと通信を確立し、前方車両情報Ｓｆを受信する（ステップＳ１０１）。次に、制御部４３の適正車間距離算出部４３Ａは、受信した前方車両情報Ｓｆに含まれる前方車両Ｖｆの走行速度の情報に基づき、前方車両Ｖｆが停止しているか否か判定する（ステップＳ１０２）。そして、適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両Ｖｆが停止していると判断した場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、測位部４２の出力等に基づき、自車両Ｖｓが減速中であるか否か判定する（ステップＳ１０３）。そして、適正車間距離算出部４３Ａは、自車両Ｖｓが減速中であると判断した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、停止指示画像Ｉｓｐを表示するための適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出する必要があると判断し、ステップＳ１０４へ処理を進める。一方、前方車両Ｖｆが移動中である場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、又は、自車両Ｖｓが減速中ではない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、適正車間距離算出部４３Ａは、停止指示画像Ｉｓｐを表示するタイミングでなく、適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出する必要がないと判断し、再びステップＳ１０２へ処理を戻す。
【００４４】
次に、ステップＳ１０４では、適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両Ｖｆと自車両Ｖｓとの車間距離及び自車両Ｖｓに対する前方車両Ｖｆの相対高さを算出する（ステップＳ１０４）。この場合、適正車間距離算出部４３Ａは、受信した前方車両情報Ｓｆに含まれる位置情報と、測位部４２が出力する現在位置情報とを参照することで、上述の車間距離及び相対高さを算出する。
【００４５】
そして、適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両Ｖｆの方が自車両Ｖｓよりも相対的に高い位置であるか否か判定する（ステップＳ１０５）。これにより、適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両Ｖｆが上り坂に存在するか否か判定する。そして、前方車両Ｖｆの方が自車両Ｖｓよりも相対的に高い位置である場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両Ｖｆが上り坂に存在すると判断し、補正係数Ｈ１を１より大きい値に設定する（ステップＳ１０６）。この場合、適正車間距離算出部４３Ａは、上述した車間距離と相対高さとに基づき、前方車両Ｖｆが存在する道路の勾配（「勾配θ」とも呼ぶ。）を算出し、勾配θが大きいほど、補正係数Ｈ１を大きい値に設定する。即ち、この場合、適正車間距離算出部４３Ａは、勾配θが大きいほど、前方車両Ｖｆの発車時に前方車両Ｖｆが後方へ下がる距離が長くなる可能性があると判断し、適正停止車間距離Ｄｔａｇが長くなるように補正係数Ｈ１を設定する。
【００４６】
一方、適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両Ｖｆが自車両Ｖｓと同じ高さの位置又は自車両Ｖｓよりも相対的に低い位置である場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、補正係数Ｈ１を１に設定する（ステップＳ１０７）。即ち、この場合、適正車間距離算出部４３Ａは、発進時に前方車両Ｖｆが道路形状に起因して後進する恐れはないと判断し、補正係数Ｈ１による適正停止車間距離Ｄｔａｇの補正を行わない。
【００４７】
次に、適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両情報Ｓｆに含まれる運転技能情報を抽出し（ステップＳ１０８）、前方車両Ｖｆの運転者の運転技能が注意を要する運転技能であるか否か判定する（ステップＳ１０９）。例えば、適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両情報Ｓｆに含まれる運転技能情報により、前方車両Ｖｆの運転者が免許取得から所定年数以内の初心者、又は高齢者であることを認識した場合、注意を要する運転技能であると判断する。そして、適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両Ｖｆの運転者の運転技能が注意を要する運転技能である場合（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、補正係数Ｈ２を１より大きい所定値に設定する（ステップＳ１１０）。このように、適正車間距離算出部４３Ａは、補正係数Ｈ２を１より大きい値に設定することで、適正停止車間距離Ｄｔａｇを長くし、自車両Ｖｓの停車位置をより安全な位置に誘導する。
【００４８】
一方、適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両Ｖｆの運転者の運転技能が注意を要する運転技能ではない場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、補正係数Ｈ２を１に設定する（ステップＳ１１１）。即ち、この場合、適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両Ｖｆの運転者は通常の運転技能を有していることから、特別な警戒を要しないと判断し、補正係数Ｈ２による適正停止車間距離Ｄｔａｇの補正を行わない。
【００４９】
次に、適正車間距離算出部４３Ａは、設定した補正係数Ｈ１、Ｈ２に基づき、適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出する（ステップＳ１１２）。具体的には、適正車間距離算出部４３Ａは、予めメモリに記憶した基準距離Ｄｓに対し、補正係数Ｈ１及び補正係数Ｈ２を乗じた値を、適正停止車間距離Ｄｔａｇとして算出する。これにより、適正車間距離算出部４３Ａは、道路の勾配θや前方車両Ｖｆの運転者の運転技能に応じて柔軟に適正停止車間距離Ｄｔａｇを定めることができる。そして、適正車間距離算出部４３Ａは、算出した適正停止車間距離Ｄｔａｇを表示制御部４３Ｂに通知する。
【００５０】
そして、表示制御部４３Ｂは、適正車間距離算出部４３Ａから通知された適正停止車間距離Ｄｔａｇに基づき、停止指示画像Ｉｓｐの表示光を投射部４０に出射させることで、停止指示画像Ｉｓｐを虚像Ｉｖとして表示する（ステップＳ１１３）。この場合、例えば、図４の表示例で述べたように、表示制御部４３Ｂは、自車両Ｖｓのボンネット２８の先端と停止指示画像Ｉｓｐとが重なる場合に、自車両Ｖｓが適正停車位置となるように、停止指示画像Ｉｓｐを表示する。さらに、この場合、表示制御部４３Ｂは、車内撮影画像Ｉａから検出したアイポイントに応じて停止指示画像Ｉｓｐの表示位置を補正する。
【００５１】
次に、表示制御部４３Ｂは、停止指示画像Ｉｓｐの表示停止条件が満たされているか否か判定する（ステップＳ１１４）。具体的には、表示制御部４３Ｂは、停止指示画像Ｉｓｐが示す停車位置を含む所定範囲内に自車両Ｖｓが停止したと判断した場合、表示停止条件が満たされたと判断する。そして、表示制御部４３Ｂは、表示停止条件が満たされたと判断した場合（ステップＳ１１４；Ｙｅｓ）、停止指示画像Ｉｓｐの表示を消去する（ステップＳ１１５）。そして、フローチャートの処理を終了する。一方、表示制御部４３Ｂは、表示停止条件が満たされていないと判断した場合（ステップＳ１１４；Ｎｏ）、表示停止条件が満たされるか否かを引き続き監視する。
【００５２】
以上説明したように、本実施例に係るヘッドアップディスプレイ２は、自車両Ｖｓの前方風景に見かけ上で重なるように画像をフロントウィンドウ２５に表示させる。ここで、ヘッドアップディスプレイ２の制御部４３は、自車両Ｖｓの直前で停車している前方車両Ｖｆの位置を、車車間通信により受信した前方車両情報Ｓｆにより認識する。そして、制御部４３は、前方車両Ｖｆに対する適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出し、前方車両Ｖｆの位置から適正停止車間距離Ｄｔａｇだけ離れた適正停車位置を指示する停止指示画像Ｉｓｐを、前方車両Ｖｆと自車両Ｖｓの間の風景に重なるように表示させる。このとき、制御部４３は、前方車両Ｖｆが自車両Ｖｓよりも相対位置が高い坂に存在する場合には、平坦な道路上に存在する場合よりも長い適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出する。このようにすることで、ヘッドアップディスプレイ２は、前方車両Ｖｆが発進時に一時的に後退する可能性がある坂であっても、確実に安全な停車位置を適正停車位置に定め、運転者に視認させることができる。
【００５３】
［変形例］
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
【００５４】
（変形例１）
前方車両Ｖｆは、前方車両情報Ｓｆとして、前方車両Ｖｆの位置情報、速度情報、及び運転技能情報に加えて、前方車両Ｖｆの変速機の種類（マニュアルトランスミッション又はオートマティックトランスミッション）を示す情報（「変速機情報」とも呼ぶ。）をさらに含めてもよい。
【００５５】
この場合、好適には、前方車両情報Ｓｆを受信したヘッドアップディスプレイ２の適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両情報Ｓｆに含まれる変速機情報に応じて、補正係数Ｈ１を定めるとよい。例えば、適正車間距離算出部４３Ａは、図５のステップＳ１０６で補正係数Ｈ１を１より大きい値に設定する場合、前方車両Ｖｆがマニュアルトランスミッションであるときには、前方車両Ｖｆがオートマティックトランスミッションであるときよりも、所定比率だけ補正係数Ｈ１を大きい値に設定する。一般に、マニュアルトランスミッションでは、坂道発進時に一時的に後進しやすい。よって、適正車間距離算出部４３Ａは、この態様により、適正停止車間距離Ｄｔａｇを適切に設定することができる。
【００５６】
また、前方車両Ｖｆは、変速機情報に加えて、又はこれに代えて、前方車両Ｖｆの過去の運転傾向に関する情報（「運転傾向情報」とも呼ぶ。）を前方車両情報Ｓｆに含めてもよい。例えば、前方車両Ｖｆは、運転傾向情報として、過去の坂道発進時での後退距離の平均値を算出し、前方車両情報Ｓｆとしてヘッドアップディスプレイ２へ送信する。この場合、前方車両Ｖｆは、加速度センサ等の出力に基づき上り坂を停車中であると判断した場合に、発進時の後進距離を各種センサにより測定して記憶しておく。
【００５７】
この場合、好適には、変速機情報の場合と同様に、前方車両情報Ｓｆを受信したヘッドアップディスプレイ２の適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両情報Ｓｆに含まれる運転傾向情報に応じて、補正係数Ｈ１を定めるとよい。例えば、適正車間距離算出部４３Ａは、図５のステップＳ１０６で補正係数Ｈ１を１より大きい値に設定する場合、所定のマップ又は式を参照し、過去の坂道発進時での後退距離の平均値が長いほど、補正係数Ｈ１を大きい値に設定する。
【００５８】
（変形例２）
ヘッドアップディスプレイ２は、前方車両情報Ｓｆに含まれる位置情報に基づき前方車両Ｖｆの位置を認識する代わりに、自車両Ｖｓの前方を撮影するカメラを備え、当該カメラが撮影した画像に基づき、前方車両Ｖｆの位置を認識してもよい。
【００５９】
図６は、変形例に係るヘッドアップディスプレイ２のブロック構成例を示す。図６の例では、光源ユニット４の適正車間距離算出部４３Ａは、自車両Ｖｓの前方方向に向けられた前方カメラ５と電気的に接続し、前方カメラが撮影した画像（「前方撮影画像Ｉｂ」とも呼ぶ。）を取得する。前方カメラ５は、好適には、ステレオカメラである。そして、適正車間距離算出部４３Ａは、前方撮影画像Ｉｂから公知の画像認識処理に基づき前方車両Ｖｆを検出し、前方車両Ｖｆとの距離を算出する。この場合、前方カメラ５が単眼カメラである場合には、適正車間距離算出部４３Ａは、図示しないレーダ等に基づき、前方車両Ｖｆとの距離を測定してもよい。そして、表示制御部４３Ｂは、認識した前方車両Ｖｆの位置に対して適正停止車間距離Ｄｔａｇだけ手前の位置を、適正停車位置であると認識し、当該適正停車位置に誘導するように停止指示画像Ｉｓｐを表示する。
【００６０】
（変形例３）
適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両情報Ｓｆに含まれる運転技能情報に基づき補正係数Ｈ２を設定する代わりに、前方方向を撮影した画像を解析することで、前方車両Ｖｆの運転技能を認識し、当該認識結果に応じて補正係数Ｈ２を設定してもよい。
【００６１】
この例では、ヘッドアップディスプレイ２は、変形例２で説明した図６の構成と同様に前方カメラ６を備える。そして、適正車間距離算出部４３Ａは、前方カメラ５が生成した前方撮影画像Ｉｂから画像解析により前方車両Ｖｆを検出した場合に、さらに前方車両Ｖｆに初心者（若葉）マーク又は高齢者マークが付されているかさらに解析する。そして、適正車間距離算出部４３Ａは、これらのマークを検出した場合、補正係数Ｈ２を１より大きい値に設定することで、適正停止車間距離Ｄｔａｇを長く設定する。
【００６２】
この態様によれば、適正車間距離算出部４３Ａは、車車間通信によらず、好適に前方車両Ｖｆの運転技能を認識して補正係数Ｈ２を設定することができる。
【００６３】
（変形例４）
ヘッドアップディスプレイ２の代わりに、自車両Ｖｓから撮影した前方撮影画像に基づき経路案内を行うナビゲーション装置が前方撮影画像に重ねて停止指示画像Ｉｓｐを表示してもよい。
【００６４】
図７は、本変形例に係るナビゲーション装置９の概略構成を示す。図７の構成では、ナビゲーション装置９は、実施例で説明した光源ユニット４の車車間通信部４１、測位部４２、及び制御部４３（適正車間距離算出部４３Ａ、表示制御部４３Ｂ）とそれぞれ同等の機能を有する車車間通信部９１、測位部９２、及び制御部９３（適正車間距離算出部９３Ａ、表示制御部９３Ｂ）を備える。また、ナビゲーション装置９は、ディスプレイ９０を有する。そして、表示制御部９３Ｂは、前方カメラ５から前方撮影画像Ｉｂを受信し、ディスプレイ９０に表示させる。
【００６５】
この場合、適正車間距離算出部９３Ａは、前方車両Ｖｆが停車し、かつ、自車両Ｖｓが減速したことを検出した場合に、適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出する。そして、表示制御部９３Ｂは、例えば変形例２と同様に、前方カメラ５が生成した前方撮影画像Ｉｂ内から前方車両Ｖｆを検出し、前方車両Ｖｆから適正停止車間距離Ｄｔａｇだけ後方位置に自車両Ｖｓを停車させるように、停止指示画像Ｉｓｐを前方撮影画像Ｉｂに重ねて表示する。
【００６６】
なお、本変形例では、ディスプレイ９０は、本発明における「表示手段」の一例である。また、制御部９３は、本発明における「検出手段」、「制御手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。
【００６７】
（変形例５）
ヘッドアップディスプレイ２の光源ユニット４が実行する適正停止車間距離Ｄｔａｇの算出及び停止指示画像Ｉｓｐの表示制御を、ヘッドアップディスプレイ２と通信を行うナビゲーション装置が実行してもよい。
【００６８】
図８は、本変形例に係るヘッドアップディスプレイ２のブロック構成図を示す。図８の例では、図７に示す変形例４のヘッドアップディスプレイ２と同様に車車間通信部９１、測位部９２、及び制御部９３を有するナビゲーション装置９がヘッドアップディスプレイ２の表示制御を行う。
【００６９】
具体的には、ナビゲーション装置９の適正車間距離算出部９３Ａは、車車間通信部９１が受信した前方車両情報Ｓｆ及び測位部９２の出力等に基づき適正停止車間距離Ｄｔａｇを算出する。そして、ナビゲーション装置９の表示制御部９３Ｂは、適正車間距離算出部９３Ａが算出した適正停止車間距離Ｄｔａｇに基づき、停止指示画像Ｉｓｐの表示位置を決定し、停止指示画像Ｉｓｐの表示位置を指定する制御信号をヘッドアップディスプレイ２へ送信する。そして、ヘッドアップディスプレイ２は、表示制御部９３Ｂから受信した制御信号に基づき、停止指示画像Ｉｓｐを虚像Ｉｖとして表示する。
【００７０】
なお、本変形例では、ナビゲーション装置９の制御部９３は、本発明における「検出手段」、「制御手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。
【００７１】
（変形例６）
適正車間距離算出部４３Ａは、前方車両Ｖｆ及び自車両Ｖｓの相対位置に基づき勾配θを推定した。これに代えて、適正車間距離算出部４３Ａは、各道路の位置情報及び勾配が登録された地図データを参照することで、勾配θを推定してもよい。
【００７２】
この場合、適正車間距離算出部４３Ａは、測位部４２の出力に基づき、自車両Ｖｓの現在位置及び進行方向を認識し、認識した自車両Ｖｓの現在位置及び進行方向に基づき、地図データを参照することで、自車両Ｖｓ及び前方車両Ｖｆが存在する道路の勾配θを認識する。この場合、適正車間距離算出部４３Ａが参照する地図データは、光源ユニット４内に記憶されているものであってもよく、光源ユニット４と通信を行う自車両Ｖｓに設置されたナビゲーション装置又は自車両Ｖｓ外のサーバ装置により記憶されているものであってもよい。これにより、適正車間距離算出部４３Ａは、より高精度に勾配θを推定し、補正係数Ｈ１を適切に定めることができる。
【００７３】
また、他の例では、光源ユニット４は、測位部４２として、自車両Ｖｓの前後方向での傾きを検知可能な加速度センサ等を備えている場合には、当該加速度センサ等の出力に基づき、前方車両Ｖｆ及び自車両Ｖｓが存在する道路の勾配θを算出してもよい。
【００７４】
（変形例７）
光源ユニット４は、フロントウィンドウ２５に表示像を構成する光を出射し、当該光を運転者に向けて反射させることで、虚像Ｉｖを表示させた。しかし、本発明が適用可能な構成は、これに限定されない。これに代えて、光源ユニット４は、光の一部を反射するコンバイナへ表示光を出射することで、コンバイナを介して虚像Ｉｖを表示してもよい。
【００７５】
例えば、この場合、コンバイナは、天井部２７に設置され、コンバイナよりも運転者側の天井部２７に設置された光源ユニット４から出射される表示像が投影されると共に、表示像を運転者の目の位置へ反射することで当該表示像を虚像Ｉｖとして表示させる。この構成であっても、ヘッドアップディスプレイ２は、運転者に対し、停止指示画像Ｉｓｐを虚像Ｉｖとして前方風景に重ねて好適に視認させることができる。本変形例では、コンバイナ及び光源ユニット４は、本発明における「表示手段」の一例である。
【符号の説明】
【００７６】
４  光源ユニット
５  前方カメラ
６  車室内撮影カメラ
９  ナビゲーション装置
２５  フロントウィンドウ
２８  ボンネット
２９  ダッシュボード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016118859.tif 000009
【図８】
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