(57)【要約】【課題】駆動力制限制御を実行している状態において運転者の加速意思が無いにもかかわらずアクセル開度情報に起因して自動制動制御が開始されなくなる可能性を低減する。【解決手段】車両用制駆動力制御装置は、自車のアクセル開度を示すアクセル開度情報を検出するセンサと、設定された上限速度を越えないように自車の駆動力を制限する駆動力制限制御と、自車前方の障害物と自車との関係に基づいて自車の制動力を自動的に発生させる自動制動制御とを実行する制御装置とを含み、前記制御装置は、前記駆動力制限制御を実行していない状態では、前記アクセル開度情報に基づいて前記自動制動制御の開始を禁止するが、前記駆動力制限制御を実行している状態では、前記アクセル開度情報に基づいて前記自動制動制御の開始を禁止することを、行わない。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、
設定された上限速度を超えないように自車の駆動力を制限する駆動力制限制御を実行する駆動力制限装置と、
少なくとも自車前方の障害物と自車との相対距離又は相対速度に基づいて自車の制動力を自動的に発生させる自動制動制御を実行し、前記アクセル操作に基づいて前記自動制動制御の開始をキャンセルするキャンセル機能を有する自動制動制御装置と、
前記駆動力制限装置が前記駆動力制限制御を実行可能な作動状態である場合は、前記キャンセル機能の実行を禁止する制御部と、を備える車両用制駆動力制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記駆動力制御装置が前記駆動力制限制御を実行している場合に、前記キャンセル機能の実行を禁止する、請求項１に記載の車両用制駆動力制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記駆動力制御装置の起動スイッチがオン状態であり、且つ自車両の速度と前記上限速度との差が所定車速以下である場合に、前記駆動力制御装置が前記駆動力制限制御を実行していると判断する、請求項２に記載の車両用制駆動力制御装置。
【請求項４】
前記アクセル操作は、アクセルペダルの踏込量であり、
前記キャンセル機能は、前記踏込量が第１所定閾値以上である場合に、前記自動制動制御の作動をキャンセルし、
前記制動力制限装置は、前記踏込量が前記第１所定閾値より大きい第２所定閾値以上である場合に、前記作動状態を解除する、諸求項１から３の内の何れか１項に記載の車両用制駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用制駆動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車と前方障害物との余裕時間に基づいて自車のリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルに応じて、リスクポテンシャルが大きいほど制動力を増大させる車両用運転操作補助装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この構成では、運転者の加速しようとしている意図を検出した場合は、制動力を増大させる制御を行わない。
【０００３】
また、設定された上限速度を越えないように車両の駆動力を制限する駆動力制限制御は知られている（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開2007-191134号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】“Isa- UK intelligent speed adaptation:Final Report, the. University of Leeds and MIRA Ltd, June 2008”
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、駆動力制限制御は設定された上限速度を超えないように車両の駆動力を制限する制御であるため、駆動力制限制御を実行している状態では、運転者がアクセルペダルを踏み込んでも車両の駆動力が制限される場合がある。従って、駆動力制限制御を実行している状態では、アクセル操作は、運転者の加速意思を精度良く表さない場合がある。従って、駆動力制限制御を実行している状態において、アクセル操作に基づいて自動制動制御の開始を禁止する構成では、運転者の加速意思が無いにもかかわらず、自動制動制御が開始されない虞がある。
【０００７】
そこで、開示の技術は、駆動力制限制御を実行している状態において運転者の加速意思が無いにもかかわらずアクセル操作に起因して自動制動制御が開始されなくなる可能性を低減できる車両用制駆動力制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一局面によれば、アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、
設定された上限速度を超えないように自車の駆動力を制限する駆動力制限制御を実行する駆動力制限装置と、
少なくとも自車前方の障害物と自車との相対距離又は相対速度に基づいて自車の制動力を自動的に発生させる自動制動制御を実行し、前記アクセル操作に基づいて前記自動制動制御の開始をキャンセルするキャンセル機能を有する自動制動制御装置と、
前記駆動力制限装置が作動している場合は、前記キャンセル機能の実行を禁止する制御部と、を備える車両用制駆動力制御装置が得られる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、駆動力制限制御を実行している状態において運転者の加速意思が無いにもかかわらずアクセル開度情報に起因して自動制動制御が開始されなくなる可能性を低減できる車両用制駆動力制御装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一例による車両システム１を概略的に示すシステム構成図である。
【図２】ＡＳＬ−ＥＣＵ１４により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】調停部１２４により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】調停部１２４により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図５】ステップＳ３０４の判定方法の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００１２】
図１は、一例による車両システム１を概略的に示すシステム構成図である。
【００１３】
車両システム１は、車両用制駆動力制御装置２と、起動スイッチ１５と、ブレーキ３０と、車輪速センサ４０と、前方検出センサ５０とを含む。車両用制駆動力制御装置２は、制御装置１０と、アクセル開度センサ４２とを少なくとも含む。
【００１４】
制御装置１０は、マイクロコンピューターのような処理装置を含んでよい。制御装置１０の機能は、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせにより実現されてもよい。制御装置１０は、複数の処理装置により実現されてもよい。
【００１５】
図１に示す例では、制御装置１０は、ＰＣＳ(Pre‐Crash Safety)−ＥＣＵ１２と、ＡＳＬ（Adjustable Speed Limiter）−ＥＣＵ１４とを含む。ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、自動制動制御部１２２と、調停部（制御部の一例）１２４とを含む。尚、自動制動制御部１２２及び調停部１２４の区分けは、仮想的なものであり、例えば、自動制動制御部１２２を実現するプログラムに、調停部１２４を実現するプログラムの一部又は全部が組み込まれてもよいし、調停部１２４を実現するプログラムに、自動制動制御部１２２を実現するプログラムの一部又は全部が組み込まれてもよい。
【００１６】
尚、図１に示す例では、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、CAN（controller area network）４を介してＡＳＬ−ＥＣＵ１４等に接続される。但し、図１における各要素の接続態様は、任意である。例えば、接続態様は、CANなどのバスを介した接続であってもよいし、他のＥＣＵ等を介した間接的な接続であってもよいし、直接的な接続（じか線）であってもよいし、無線通信可能な接続態様であってもよい。
【００１７】
自動制動制御部１２２は、自車前方の障害物（以下、「前方障害物」と称する）と自車との関係に基づいて自車の制動力を自動的に発生させる自動制動制御を行う。自動制動制御とは、例えば、運転者によるブレーキペダル（図示せず）の操作が行われていない状況又はブレーキペダルの操作量が少ない状況下で、ホイールシリンダのホイールシリンダ圧を増圧する制御である。例えば、自動制動制御部１２２は、前方検出センサ５０からの情報に基づいて、自動制動制御開始条件を判定する。自動制動制御部１２２は、自動制動制御開始条件が満たされたと判定した場合には、自動制動制御要求をブレーキ３０のＥＣＵ（Electronic Control Unit）に出力する。自動制動制御開始条件は、任意である。例えば、前方障害物との衝突回避制御では、前方障害物との衝突までの時間：ＴＴＣ（Time to Collision）を算出し、当該算出したＴＴＣが所定値（例えば１秒）を下回った場合に満たされるものであってよい。この場合、自動制動制御部１２２は、前方検出センサ５０からの検出結果に基づいて、所定範囲の横位置の前方障害物についてＴＴＣを算出し、当該算出したＴＴＣが所定値（例えば０．８秒）を下回った場合に、自動制動制御開始条件が満たされたと判定する。尚、ＴＴＣは、前方障害物までの相対距離を、前方障害物に対する相対速度で割り算することで導出されてもよい。
【００１８】
調停部１２４は、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行していない状態では、アクセル開度情報が示すアクセル開度が運転者の加速意思を示す第１所定閾値Ａｃｃ１以上である状態において、当該アクセル開度情報に基づいて自動制動制御部１２２による自動制動制御の開始を禁止する。第１所定閾値Ａｃｃ１は、自車の運転者の加速意思を示すアクセル開度の範囲内の任意の値（例えば下限値）に対応し、例えば７５％から９５％の範囲内で適合されてもよい。以下、第１所定閾値Ａｃｃ１以上のアクセル開度を示すアクセル開度情報に基づいて自動制動制御部１２２による自動制動制御の開始を禁止することを、「キャンセル機能」と称する。他方、調停部１２４は、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行している状態では、キャンセル機能の実行を禁止する。調停部１２４の機能の詳細な例は後述する。ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行している状態とは、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が作動しているが、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行していない状態は含まない。例えば、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行している状態とは、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４の作動状態ではなく、実際に駆動力が制限されている状態である。実際に駆動力が制限されている状態とは、例えば、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４に起因して運転者の要求駆動力よりも小さい駆動力が発生されている状態や、運転者の要求駆動力が０よりも大きいにもかかわらずＡＳＬ−ＥＣＵ１４に起因して駆動力が発生されていない状態である。
【００１９】
ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、設定された上限速度を越えないように自車の駆動力を制限する駆動力制限制御を実行する。ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、起動スイッチ１５がオンされると、起動して作動する。作動時、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、例えば、上限速度情報、車速情報に基づいて、上限速度に対する上限加速度を算出する。例えば、上限加速度は、上限速度と現在の車速との差に基づいて、車速が上限速度を超えないような加速度として算出されてよい。従って、基本的には、上限加速度は、上限速度と現在の車速との差が大きいほど大きな値が算出されてよい。ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、上限加速度に基づいて、上限駆動力を算出する。この際、上限駆動力は、道路勾配や走行抵抗等を考慮して算出されてもよい。ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、アクセル開度から算出される要求駆動力が上限駆動力より大きい場合に、駆動力制限制御を実行する。即ち、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、要求駆動力を上限駆動力に制限し、上限駆動力が実現されるように、例えばエンジンＥＣＵ(図示せず)を介してエンジンを制御する。尚、エンジンに代えて又は加えて、走行用電気モータが制御されてもよい。この際、上限駆動力は、現在の加速度と上限加速度との差に基づいてフィードバック制御されてよい。
【００２０】
起動スイッチ１５は、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４に接続される。また、起動スイッチ１５は、起動スイッチ１５は、ユーザにより操作される。起動スイッチ１５は、駆動力制限制御機能をオンさせるときにオン位置に操作され、駆動力制限制御機能をオフさせるときにオフ位置に操作される。
【００２１】
ブレーキ３０は、ＥＣＵ（図示せず）と、油圧回路（図示せず）とを含み、自動制動制御部１２２からの自動制動制御要求に応じて制動力を発生する。ブレーキ３０の油圧回路構成は、自動制動制御を実現可能な構成であれば、任意である。例えば、ブレーキ３０の油圧回路は、高圧油を生成するポンプやアキュムレータを備え、自動制動制御時は、マスタシリンダカットソレノイドバルブ等の各種バルブやポンプ等が制御されて、ホイールシリンダのホイールシリンダ圧が増圧される構成であってよい。また、ブレーキ３０の油圧回路は、ＥＣＢ（Electric Control Braking）に代表されるようなブレーキバイワイヤシステムで使用される回路構成を有してもよい。
【００２２】
車輪速センサ４０は、車輪の回転速度を検出する。車輪速センサ４０は、例えば車両の各輪に配置される。
【００２３】
アクセル開度センサ４２は、アクセル開度（アクセルペダルの踏込量）を検出する。アクセル開度センサ４２は、アクセル開度の検出結果を表す情報（アクセル開度情報）を制御装置１０に供給する。
【００２４】
前方検出センサ５０は、自動制動制御部１２２の自動制動制御で利用される情報（即ち、前方障害物と自車との関係を表す情報）を検出する。例えば、前方検出センサ５０は、電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）又は超音波を検出波として用いて、前方障害物（典型的には、前方車両）の状態を検出する。前方検出センサ５０は、前方障害物と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした前方障害物の相対速度や相対距離、方位（横位置）を所定の周期で検出する。前方障害物と自車との関係を表す情報は、自動制動制御部１２２に所定の周期で送信される。なお、前方検出センサ５０の機能（例えば、前方障害物の位置算出機能）は自動制動制御部１２２により実現されてもよい。
【００２５】
尚、前方検出センサ５０に代えて又はそれに加えて、画像センサが使用されてもよい。画像センサは、ＣＣＤ（charge-coupled device）やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子を含むカメラ及び画像処理装置を含み、前方障害物の状態を画像認識する。画像センサのカメラは、ステレオカメラであってもよいし、他の態様で２つ以上のカメラを含んでもよい。画像センサは、画像認識結果に基づいて、前方障害物と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした前方障害物の速度や位置情報を所定の周期で検出する。前方障害物の位置情報は、自車前後方向における前方障害物の位置（距離）に関する情報、及び、横方向（幅方向）における前方障害物の横位置に関する情報を含んでよい。前方障害物の横位置は、前方障害物の係る画素集合の横方向の中心位置に基づいて算出されてもよいし、左端の横位置と右端の横位置との間の範囲として算出されてもよい。画像センサにより検出された情報（検出結果）は、例えば所定のフレーム周期で自動制動制御部１２２に送信されてよい。なお、画像処理装置の画像処理機能（例えば、前方障害物の位置算出機能）は自動制動制御部１２２により実現されてもよい。
【００２６】
次に、図２を参照してＡＳＬ−ＥＣＵ１４の機能の例について説明する。
【００２７】
図２は、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、所定周期毎に繰り返し実行される。
【００２８】
ステップＳ２００では、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、ＡＳＬ作動フラグが“０”であるか否かを判定する。ＡＳＬ作動フラグは、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が作動しているか否かを表すフラグであり、ここでは“１”であるときにＡＳＬ−ＥＣＵ１４が作動していることを表す。ＡＳＬ作動フラグが“０”である場合は、ステップ２０２に進み、ＡＳＬ作動フラグが“１”である場合は、ステップＳ２０６に進む。
【００２９】
ステップＳ２０２では、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、起動スイッチ１５がオン状態であるか否かを判定する。起動スイッチがオン状態である場合は、ステップ２０４に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理は終了となる。
【００３０】
ステップＳ２０３では、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、所定の開始禁止条件が不成立であるか否かを判定する。開始禁止条件は、例えば、キックダウンスイッチがオン状態である場合に満たされる。キックダウンスイッチは、アクセル開度情報が示すアクセル開度が第２所定閾値Ａｃｃ２以上である場合にオンする。第２所定閾値Ａｃｃ２は、キックダウンが開始されるときのアクセル開度であり、第１所定閾値Ａｃｃ１よりも大きい。第２所定閾値Ａｃｃ２は、例えば１００％付近の値であってよい。開始禁止条件が不成立である場合は、ステップ２０４に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理は終了となる。
【００３１】
ステップＳ２０４では、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、ＡＳＬ作動フラグを“１”に設定する。
【００３２】
ステップＳ２０６では、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、所定のＡＳＬ終了／キャンセル条件が成立したか否かを判定する。ＡＳＬ終了／キャンセル条件は、起動スイッチ１５がオフされた場合や、キックダウンスイッチがオン状態である場合に満たされる。これにより、運転者の加速意図なしにＡＳＬ−ＥＣＵ１４の作動状態を解除する虞を抑制する。ＡＳＬ終了／キャンセル条件が成立した場合は、ステップ２１２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ２０８に進む。
【００３３】
ステップＳ２０８では、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、ＡＳＬ実行条件が成立したか否かを判定する。ＡＳＬ実行条件は、上述の如くアクセル開度から算出される要求駆動力が上限駆動力より大きい場合に満たされる。ＡＳＬ実行条件が成立した場合は、ステップＳ２１０に進む。他方、ＡＳＬ実行条件が成立しない場合は、今回周期の処理は終了となる。この場合、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、ＡＳＬ実行フラグを“０”に維持又は設定する。ＡＳＬ実行フラグは、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行しているか否かを表すフラグであり、ここでは“１”であるときにＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行していることを表す。
【００３４】
ステップＳ２１０では、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、駆動力制限制御を実行する。この際、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、ＡＳＬ実行フラグを“１”に維持又は設定する。
【００３５】
ステップＳ２１２では、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、その作動状態を解除し、ＡＳＬ作動フラグを“０”に設定する。また、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、ＡＳＬ実行フラグを“０”に維持又は設定する。
【００３６】
図２に示す処理によれば、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、キックダウンスイッチがオン状態である場合、即ちアクセル開度が第２所定閾値Ａｃｃ２以上である場合、その作動状態を解除する。
【００３７】
次に、図３を参照して制御装置１０の機能の例について説明する。
【００３８】
図３は、制御装置１０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図３に示す処理は、所定周期毎に繰り返し実行される。
【００３９】
ステップＳ３００では、自動制動制御部１２２は、自動制動制御実行中であるか否かを判定する。自動制動制御実行中である場合は、今回周期の処理は終了となり、それ以外の場合は、ステップＳ３０１に進む。
【００４０】
ステップＳ３０１では、自動制動制御部１２２は、自動制動制御開始条件が満たされたか否かを判定する。自動制動制御開始条件が満たされた場合は、ステップＳ３０２に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理は終了となる。
【００４１】
ステップＳ３０２では、調停部１２４は、アクセル開度センサ４２から得られるアクセル開度情報に基づいて、アクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上であるか否かを判定する。第１所定閾値Ａｃｃ１は、上述の通りであってよい。アクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上であると判定した場合は、ステップＳ３０４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ３０４をスキップしてステップＳ３０６に進む。
【００４２】
ステップＳ３０４では、調停部１２４は、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行しているか否かを判定する。例えば、調停部１２４は、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４から送信される情報（例えば、ＡＳＬ実行フラグ）に基づいて、判定できる。ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行していると判定した場合は、ステップＳ３０６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ３０８に進む。
【００４３】
ステップＳ３０６では、自動制動制御部１２２は、自動制動制御を開始する。例えば、自動制動制御部１２２は、自動制動制御要求を生成し、ブレーキ３０に出力する。このようにして、自動制動制御が開始すると、次の処理周期では、図３に示すステップＳ３００の判定は否定判定となる。即ち、自動制動制御部１２２は、自動制動制御実行状態に移行する。
【００４４】
ステップＳ３０８では、調停部１２４は、キャンセル機能を実行する。即ち、調停部１２４は、自動制動制御部１２２による自動制動制御の開始を禁止する。例えば、調停部１２４は、自動制動制御部１２２からブレーキ３０に出力される自動制動制御要求を無効化することで、キャンセル機能を実行する。この無効化は任意の方法で実現されてもよい。例えば、調停部１２４は、自動制動制御部１２２に対して、自動制動制御要求を生成及び／又は出力しないように要求（例えばフラグ）を出力してもよい。或いは、調停部１２４は、自動制動制御部１２２からブレーキ３０に出力される自動制動制御要求に応じないようにブレーキ３０に対して要求（例えばフラグ）を送信してもよい。ステップＳ３０８の処理が終了すると、今回周期の処理は終了となる。
【００４５】
図３に示す処理によれば、アクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上である場合（ステップＳ３０２のＹＥＳ）は、駆動力制限制御を実行していない状態では（ステップＳ３０４のＮＯ）、自動制動制御部１２２による自動制動制御の開始が禁止される（ステップＳ３０８）。即ち、駆動力制限制御を実行していない状態では、キャンセル機能が実行される。これは、駆動力制限制御を実行していない状態では、アクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上である場合は、実際に運転者が加速意思を有している可能性が高いためである。従って、図３に示す処理によれば、駆動力制限制御を実行していない状態では、運転者の加速意思があるときに自動制動制御の開始を禁止できる可能性が高くなり、自動制動制御の開始によって運転者による衝突回避操作が阻害される可能性を低減できる。
【００４６】
他方、図３に示す処理によれば、アクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上である場合（ステップＳ３０２のＹＥＳ）であっても、駆動力制限制御を実行している状態では（ステップＳ３０４のＹＥＳ）、自動制動制御部１２２により自動制動制御が開始される（ステップＳ３０６）。即ち、自動制動制御部１２２は、駆動力制限制御を実行している状態では、キャンセル機能の実行を禁止する。これは、駆動力制限制御を実行している状態では、アクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上である場合であっても、実際には、運転者が加速意思を有していない可能性が高いためである。より詳細には、駆動力制限制御を実行している状態では、アクセル開度の如何に拘らず車両は加速しない。例えば、駆動力制限制御を実行している状態では、運転者は、アクセルペダルを大きく踏み込んだ状態（但し、アクセル開度が第２所定閾値Ａｃｃ２以下の状態）で、車両を上限速度付近で定速走行させる場合もある。このように、駆動力制限制御を実行している状態では、アクセル開度を示すアクセル開度情報は、運転者の加速意思を精度良く表さない場合がある。この点、図３に示す処理によれば、アクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上である場合（ステップＳ３０２のＹＥＳ）であっても、駆動力制限制御を実行している状態では（ステップＳ３０４のＹＥＳ）、自車の運転者の加速意思は否定される。従って、図３に示す処理によれば、駆動力制限制御を実行している状態において運転者の加速意思が無いにもかかわらずアクセル開度に基づいて自動制動制御が開始されない可能性（即ちキャンセル機能が実行される可能性）を低減できる。
【００４７】
尚、図３に示す処理において、ステップＳ３０２とステップＳ３０４の判定順は逆であってもよい。即ち、ステップＳ３０４の判定結果がＮＯの場合に、ステップ２０２の判定を行うこととしてよい。この場合、ステップＳ３０４の判定結果がＹＥＳの場合は、ステップＳ３０６に進み、ステップＳ３０２の判定結果がＮＯの場合は、ステップＳ３０６に進み、ステップＳ３０２の判定結果がＹＥＳの場合は、ステップＳ３０８に進む。図４は、この変形例を示す。
【００４８】
尚、図４に示す変形例では、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行している状態では、アクセル開度情報が示すアクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上であるか否かを判定することなく、自動制動制御部１２２により自動制動制御が開始される。従って、図４に示す変形例においても、調停部１２４は、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行している状態では、キャンセル機能の実行を禁止することになる。
【００４９】
図５は、ステップＳ３０４の判定方法の例を示すフローチャートである。
【００５０】
ステップＳ５００では、調停部１２４は、起動スイッチ１５がオン状態であるか否かを判定する。起動スイッチがオン状態である場合は、ステップ５０２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ５０６に進む。
【００５１】
ステップＳ５０２では、調停部１２４は、自車両の速度と上限速度との差が所定車速以下であるか否かを判定する。調停部１２４は、上限速度についてはＡＳＬ−ＥＣＵ１４から事前（例えばＣＡＮ４の負荷が低いとき等）に取得できる。所定車速は、駆動力制限制御の実行状態で自車両の速度と上限速度との差が取り得る範囲の上限値付近の値であり、適合値であってよい。自車両の速度と上限速度との差が所定車速以下である場合は、ステップＳ５０４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ５０６に進む。
【００５２】
ステップＳ５０４では、調停部１２４は、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行していると判定する。この場合、図３のステップＳ２０４の判定結果はＹＥＳとなる。
【００５３】
ステップＳ５０４では、調停部１２４は、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行していないと判定する。この場合、図３のステップＳ２０４の判定結果はＮＯとなる。
【００５４】
図５に示す処理によれば、例えばＣＡＮ４の負荷等に起因して、ＡＳＬ実行フラグをＡＳＬ−ＥＣＵ１４からＣＡＮ４に送信できない場合や、ＡＳＬ実行フラグ自体が生成されない構成の場合でも、調停部１２４は、ステップＳ２０４の判定処理を行うことができる。
【００５５】
尚、図５に示す処理において、調停部１２４は、起動スイッチ１５がオン状態であり、アクセル開度が所定値以上であり、且つ、自車両の速度と上限速度との差が所定車速以下である場合に、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行していると判定してもよい。
【００５６】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【００５７】
例えば、図１、及び図３（図４も同様、以下同じ）に示す例では、説明の都合上、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、調停部１２４なる機能部を備えているが、調停部１２４の機能は、例えば、自動制動制御開始の禁止条件に組み込まれてもよい。例えば、自動制動制御開始の禁止条件は、アクセル開度情報が示すアクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上であるという第１条件と、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行していない状態であるという第２条件とをＡＮＤ条件で含んでよい。この場合、第１条件及び第２条件の双方が満たされる状態、即ち、アクセル開度情報が示すアクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上であり、且つ、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行していない状態において、自動制動制御の開始が禁止される。他方、第１条件及び第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない状態では、自動制動制御の開始が禁止されない。この場合も、図３に示す処理と同様の効果が得られる。
【００５８】
また、図１及び図３に示す例では、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、調停部１２４を備えているが、調停部１２４の機能の一部又は全部は、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２以外の処理装置（例えば、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４、ブレーキ３０内の処理装置、又は、新たな別の処理装置）により実現されてもよい。
【００５９】
例えば、調停部１２４がブレーキ３０のＥＣＵに組み込まれた場合は、調停部１２４は、キャンセル機能を実行するときは（図３のステップＳ３０８参照）、自動制動制御部１２２からブレーキ３０に出力される自動制動制御要求を応じないこととしてよい。また、調停部１２４は、キャンセル機能の実行を禁止するときは（図３のステップＳ３０６参照）、自動制動制御部１２２からブレーキ３０に出力される自動制動制御要求に応じることとしてよい。
【００６０】
また、例えば、調停部１２４がＡＳＬ−ＥＣＵ１４に組み込まれた場合は、調停部１２４は、キャンセル機能を実行するときは（図３のステップＳ３０８参照）、自動制動制御要求を生成及び／又は出力させないための要求（例えば禁止フラグ）を、自動制動制御部１２２に送信してよい。また、調停部１２４は、キャンセル機能の実行を禁止するときは（図３のステップＳ３０６参照）、自動制動制御要求を生成及び／又は出力してもよい旨（例えば許可フラグ）を、自動制動制御部１２２に送信してよい。
【００６１】
また、図３に示す例では、ステップＳ３０２において、アクセル開度情報が示すアクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上であるか否かのみが判定されているが、これに限らない。アクセル開度情報が示すアクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上であるか否かに加えて又は代えて、アクセル開度情報が示すアクセル開度の増加量が所定値以上であるかか否か、及び／又は、アクセル開度情報が示すアクセル開度の増加速度が所定速度以上であるか否か等が判定されてもよい。例えば、ステップＳ３０２において、アクセル開度情報が示すアクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上であり、且つ、アクセル開度情報が示すアクセル開度の増加量が所定値以上である場合に、肯定判定されることとしてもよい。
【００６２】
また、上述した実施例において、自動制動制御部１２２は、自動制動制御の実行と共に、警報を出力してもよい。この場合、警報については、ステップＳ３０８により禁止されないこととしてもよい。
【００６３】
また、図３に示す例では、関連している条件だけ示されているが、自動制動制御開始条件及び／又は自動制動制御開始の禁止条件は、より複雑でありうる。例えば、自動制動制御開始の禁止条件は、アクセル開度情報が示すアクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上であるという第１条件に対するＡＮＤ条件として、運転者がブレーキペダルを操作中でないという条件を含んでよい。また、自動制動制御開始の禁止条件は、運転者がステアリングを緊急操作中であるという条件を含んでよい。従って、自動制動制御の開始は、図３に示す状態（アクセル開度情報が示すアクセル開度が第１所定閾値Ａｃｃ１以上であり、且つ、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行している状態）以外の状態においても禁止されうる。従って、かかる他の自動制動制御開始の禁止条件がある場合は、かかる他の自動制動制御開始の禁止条件が成立してないことを前提として、調停部１２４は、駆動力制限制御を実行している状態では、キャンセル機能の実行を禁止することになる。
【００６４】
また、上述した実施例では、運転者により設定された上限速度に基づいて、上限速度を超えないように駆動力を制限する駆動力制限制御が実行されているが、上限速度は、ＩＳＡ（Intelligent Speed Assistance）の場合のように、自動的に設定されてもよい。例えば、上限速度は、インフラ等の車外施設（センタサーバーを含む）から通信により取得されてよい制限速度情報であって、現在の走行中の道路の制限速度を表す制限速度情報に基づいて、自動的に設定されてもよい。また、上限速度は、車載カメラ等を用いて画像認識されてよい道路標識の制限速度情報に基づいて、自動的に設定されてもよい。
【００６５】
また、上述した実施例では、図３のステップＳ３０４（図４のステップＳ４０２も同じ）では、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行しているか否かを判定しているが、これに代えて、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が作動しているか否かを判定してもよい。即ち、調停部１２４は、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が作動している場合に、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行しているか否かに拘らず、キャンセル機能の実行を禁止してもよい。尚、調停部１２４は、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４から送信されるＡＳＬ作動フラグが“１”であること及び／又は起動スイッチ１５がオン状態であることに基づいて、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が作動していると判定してよい。尚、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が作動している状態は、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４が駆動力制限制御を実行している状態を含むので（即ち、ＡＳＬ−ＥＣＵ１４は、作動状態であるときしか駆動力制限制御を実行可能とならないので）、上述の効果を少なくとも部分的に得ることができる。
【符号の説明】
【００６６】
１    車両システム
２    車両用制駆動力制御装置
１０    制御装置
１２    ＰＣＳ−ＥＣＵ
１４    ＡＳＬ−ＥＣＵ
１５    起動スイッチ
４２    アクセル開度センサ
１２２    自動制動制御部
１２４    調停部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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