(57)【要約】      （修正有）【課題】優れた制御効果を有する電気自動車の回生ブレーキの制御システム及びその方法を提供する。【解決手段】電気自動車の回生ブレーキ制御システム１００は、電機子電流採取ユニット１１０、計算ユニット１３０及び回生モード調節ユニット１５０を備える。電機子電流採取ユニット１１０は、電気自動車モータの三相電機子電流を採取し、計算ユニット１３０は、モータ回生効率と電機子電流の位相角との関係を確認し、同じ電機子電流下での最善位相角及び同じ電機子電圧下での第一制限電流及び第二制限電流を計算し、位相回生経路を描画する。位相回生経路は、最善回生経路、次善回生経路及び消耗回生経路を備える。回生モード調節ユニット１５０は、電機子電流の大きさを第一制限電流及び第二制限電流の大きさと対比し、回生電流を最善回生経路、次善回生経路及び消耗回生経路に調節する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気自動車の回生ブレーキ電流を制御する電気自動車の回生ブレーキの制御システムにおいて、
前記電気自動車の回生ブレーキの制御システムは、電機子電流採取ユニット、計算ユニット及び回生モード調節ユニットを備え、前記電機子電流採取ユニットは、電気自動車モータの三相電機子電流を採取し、前記計算ユニットは、前記三相電機子電流に基づいて、モータ回生効率と前記電機子電流の位相角との関係を確認し、同じ電機子電流下での最善位相角及び同じ電機子電圧下での第一制限電流及び第二制限電流を計算し、前記最善位相角に基づいて位相回生経路が描画され、前記位相回生経路は、最善回生経路、次善回生経路及び消耗回生経路を備え、前記回生モード調節ユニットは、前記電機子電流の大きさを前記第一制限電流及び前記第二制限電流の大きさと対比し、且つ対比結果に基づいて、電機自動車モータの回生電流を前記最善回生経路、前記次善回生経路及び前記消耗回生経路に調節することを特徴とする電気自動車の回生ブレーキの制御システム。
【請求項２】
前記計算ユニットは、座標系変換ユニット、回生効率計算ユニット、最善位相角の計算ユニット、最善回生電流の計算ユニット及び次善回生電流の計算ユニットを備え、前記座標系変換ユニットは、前記三相電機子電流を２つの回転軸電流に変換し、前記回生効率計算ユニットは、回生効率と前記電機子電流の位相角との関係を確定し、前記最善位相角の計算ユニットは、最善位相角及び前記位相回生経路を計算し、前記最善回生電流の計算ユニットは、前記第一制限電流を計算し、前記次善回生電流の計算ユニットは、前記第二制限電流を計算することを特徴とする請求項１に記載の電気自動車の回生ブレーキの制御システム。
【請求項３】
前記２つの回転軸電流は、１つの回転軸座標系内の特徴を示し、前記回転軸座標系は、ｄ軸及びｑ軸を備え、前記２つの回転軸電流は、それぞれｉｄ及びｉｑであり、前記電機子電流はｉｓであり、前記電機子電流ｉｓと前記電流ｉｄ、ｉｑ及び電機子電流の位相角θとの関係は、計算式２によって計算され、前記計算式２は、
【数１】
2016127788.tif 000009
であることを特徴とする請求項２に記載の電気自動車の回生ブレーキの制御システム。
【請求項４】
前記回生効率は、計算式３によって計算され、前記計算式３は、
【数２】
2016127788.tif 000010
であり、前記Ｖｄｃは、モータ電機子直流端の電圧であり、前記Ｉｄｃは、モータ電機子の直流端の電流であり、前記ｒは、モータ電機子の相抵抗であり、前記Ｌｄ及びＬｑは、それぞれ２つの前記ｄ軸及び前記ｑ軸と対応するインダクタであり、前記ωは、モータロータの回転角の速度であり、前記λｍは、ロータ磁石の磁束であり、前記Ｐは、モータの極数であることを特徴とする請求項３に記載の電気自動車の回生ブレーキの制御システム。
【請求項５】
前記最善位相角を計算する条件は、
【数３】
2016127788.tif 000011
であり、前記条件は、
【数４】
2016127788.tif 000012
によって、最善位相角θ１を計算することを特徴とする請求項４に記載の電気自動車の回生ブレーキの制御システム。
【請求項６】
前記第一制限電流の計算条件は、
【数５】
2016127788.tif 000013
であり、前記条件は、
【数６】
2016127788.tif 000014
によって、前記第一制限電流を計算することを特徴とする請求項４に記載の電気自動車の回生ブレーキの制御システム。
【請求項７】
前記第二制限電流の計算条件は、
【数７】
2016127788.tif 000015
であり、前記条件は、
【数８】
2016127788.tif 000016
によって、前記第二制限電流を計算することを特徴とする請求項４に記載の電気自動車の回生ブレーキの制御システム。
【請求項８】
電気自動車の回生ブレーキの制御システムに応用される電気自動車の回生ブレーキの制御方法について、
モータの三相電機子巻線の各電流を採取するステップと、
前記三相電機子電流に基づいて、モータ回生効率と前記電機子電流の位相角との関係を確認し、同じ電機子電流下での最善位相角及び同じ電機子電圧下での第一制限電流及び第二制限電流を計算し、前記最善位相角に基づいて位相回生経路が描画され、前記位相回生経路は、最善回生経路、次善回生経路及び消耗回生経路を備えるステップと、
前記電機子電流の大きさを前記第一制限電流及び前記第二制限電流の大きさと対比し、且つ対比結果に基づいて、電機自動車モータの回生電流を前記最善回生経路、前記次善回生経路及び前記消耗回生経路に調節するステップと、を備えることを特徴とする電気自動車の回生ブレーキの制御方法。
【請求項９】
前記電気自動車の回生ブレーキの制御方法は、予め設置された三軸二次元座標系Ａ−Ｂ−Ｃ中の特徴を示す三相電機子巻線の各電流ｉａ、ｉｂ、ｉｃを、予め設定された第一座標系の変換規則を介して、固定軸座標系の特徴を示すα−βと対応する２つの固定軸電流ｉα、ｉβに変換させ、予め設定された第二座標系の変換規則を介して、２つの固定軸の電流ｉα、ｉβを回転軸座標系の特徴を示すｄ−ｑに対応する２つの回転軸の電流ｉｄ、ｉｑに変換するステップと、
モータの回生効率Ｐｇを計算し、電機子電流の位相角θと２つの回転軸の電流ｉｄ、ｉｑとの関係によって、回生効率Ｐｇと電機子電流の位相角θとの関係を確定するステップと、
同じ電機子電流ｉｓ下での最善位相角及び対応する位相回生経路を計算するステップと、
同じ電機子電圧下での第一制限電流を計算し、前記第一制限電流は前記位相回生経路に位置するステップと、
同じ電機子電圧下での第二制限電流を計算し、前記第二制限電流は前記位相回生経路に位置するステップと、
前記第一制限電流及び前記第二制限電流は、前記位相回生経路を最善回生経路、次善回生経路及び消耗回生経路に分割するステップと、を備えることを特徴とする請求項８に記載の電気自動車の回生ブレーキの制御方法。
【請求項１０】
前記最善位相角を計算する条件は、
【数９】
2016127788.tif 000017
であり、前記条件は、
【数１０】
2016127788.tif 000018
によって、最善位相角θ１を計算することを特徴とする請求項９に記載の電気自動車の回生ブレーキの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気自動車の制御領域に関し、特に電気自動車の回生ブレーキの制御システム及びその方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、電気自動車の駆動モータは、駆動及び回生ブレーキの機能を同時に備える。回生ブレーキ技術とは、運転者がアクセルを離した或いはブレーキを踏んだ際に、車体の慣性によってモータが駆動し、モータ駆動器の変換ストラテジを介して、車体の運動エネルギーを電池の回生エネルギーとして電気エネルギーに変換する技術である。現在、該技術は、異なる駆動器によって変換ストラテジを複数の異なる種類に分けることができるが、通常、６ステップ制御とベクトル制御とに分けられる。６ステップ制御は、１つのモータの周期を６ステップの駆動に分ける。この際の電流波形は矩形波である。ベクトル制御は、異なるモータの角度によって、電圧の大きさを調節する。この際の電流波形は弦波形である。従ってベクトル制御は、高効率、低振動等の特性を有する。また、永久磁石界磁モータの磁石は、設置位置によって二種類に分けられる。その内の１つは表面貼り付け式磁石である。該表面貼り付け式磁石は、モータ回転子の磁石を回転子の表面に貼り付ける。もう１つは内蔵式磁石である。該内蔵式磁石は、磁石をモータ回転子のケイ素鋼板内に内蔵する。内蔵式磁石のモータ回転子は突出極効果を有し、モータインダクタが同期して回転する２つの座標軸に投影した際に、２つの軸のインダクタの差異が発生するため、弱界磁制御等の制御方法を使用するように誘導する。また、内蔵式磁石の構造は、モータの高速下での構造強度に有利であるため、表面貼り付け式磁石を有するモータより電気自動車の応用に有利である。
【０００３】
現在、ベクトル制御の電気自動車の回生ブレーキの制御に対する主な用途は２つである。その１つは、表面貼り付け式磁石を有するモータの最大電流を制限する回生制御に使用され、制限された最大電流を超えた場合、ブレーキによって発生した機械エネルギーはモータの抵抗として消耗されるため、ブレーキの効率は低下する。該制御方法は、内蔵式磁石を有するモータに適用できない。もう１つは、内蔵式磁石を有するモータによって単位電流の最大トルクをベクトルする回生制御に使用され、該制御方法は、内蔵式磁石を有するモータのベクトル回生制御の効率を向上させるが、最大回生電流を確定せず、回生、消耗等の状態は考慮されていない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以上の問題点に鑑みて、本発明は、優れた制御効果を有する電気自動車の回生ブレーキの制御システム及びその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、本発明の電気自動車の回生ブレーキの制御システムは、電気自動車の回生ブレーキ電流を制御し、電気自動車の回生ブレーキの制御システムは、電機子電流採取ユニット、計算ユニット及び回生モード調節ユニットを備え、電機子電流採取ユニットは、電気自動車モータの三相電機子電流を採取し、計算ユニットは、三相電機子電流に基づいて、モータ回生効率と電機子電流の位相角との関係を確認し、同じ電機子電流下での最善位相角及び同じ電機子電圧下での第一制限電流と第二制限電流を計算し、最善位相角に基づいて位相回生経路が描画され、位相回生経路は、最善回生経路、次善回生経路及び消耗回生経路を備え、回生モード調節ユニットは、電機子電流の大きさを第一制限電流及び第二制限電流の大きさと対比し、且つ対比結果に基づいて、電機自動車モータの回生電流を最善回生経路、次善回生経路及び消耗回生経路に調節する。
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の電気自動車の回生ブレーキの制御方法は、電気自動車の回生ブレーキの制御システムに応用され、モータの三相電機子巻線の各電流を採取するステップと、三相電機子電流に基づいて、モータ回生効率と電機子電流の位相角との関係を確認し、同じ電機子電流下での最善位相角及び同じ電機子電圧下での第一制限電流及び第二制限電流を計算し、最善位相角に基づいて位相回生経路が描画され、位相回生経路は、最善回生経路、次善回生経路及び消耗回生経路を備えるステップと、電機子電流の大きさを第一制限電流及び第二制限電流の大きさと対比し、且つ対比結果に基づいて、電機自動車モータの回生電流を最善回生経路、次善回生経路及び消耗回生経路に調節するステップと、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の本発明の電気自動車の回生ブレーキの制御システム及びその方法は、電機子電流の位相角を調節して、回生電流を位相回生経路に制限させて第一制限電流及び第二制限電流を取得し、第一制限電流及び第二制限電流は、位相回生経路を最善回生経路、次善回生経路及び消耗回生経路に分割して、最善回生モード、次善回生モード及び消耗回生モード等３つの回生モードが形成される。以上により、電気自動車の回生ブレーキの制御システム及びその方法は、電気自動車の回生ブレーキの効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る電気自動車の回生ブレーキの制御システムの原理を示す図であるである。
【図２】図１に示した電気自動車の回生ブレーキの制御システムの座標系の定義を示す図である。
【図３】図１に示した電気自動車の回生ブレーキの制御システムのモータの電機子電流とｄ−ｑ軸の電流との間の関係を示す図である。
【図４】図１に示した電気自動車の回生ブレーキの制御システムの回生電流のベクトル図である。
【図５】本発明に係る電気自動車の回生ブレーキの制御方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に示したように、電気自動車の回生ブレーキの制御システム１００は、電気自動車のブレーキの回生電流の位相角を調節し、単位電流の最大トルクを制御して、電気自動車のモータの電流回生効率を向上させる。本実施形態において、内蔵式磁石を有する永久磁石界磁モータは、固定子及びロータを備える。固定子は、三相電機子巻線であり、空間位置で相互差が１２０度であるＡ相巻線、Ｂ相巻線及びＣ相巻線を備える。ロータは、内蔵された永久磁石であり、三相電機子巻線に対向して回転する。
【００１０】
図１及び図２を併せて参照すると、電気自動車の回生ブレーキの制御システム１００は、電機子電流採取ユニット１１０、計算ユニット１３０及び回生モード調節ユニット１５０を備える。計算ユニット１３０は、座標系変換ユニット１３１、回生効率計算ユニット１３３、最善位相角の計算ユニット１３５、最善回生電流の計算ユニット１３７及び次善回生電流の計算ユニット１３９を備える。電機子電流採取ユニット１１０は、モータの三相電機子巻線の各電流ｉａ、ｉｂ、ｉｃを採取する。座標系変換ユニット１３１は、予め設置された三軸二次元座標系Ａ−Ｂ−Ｃ中の特徴を示す三相電機子巻線の各電流ｉａ、ｉｂ、ｉｃを、予め設定された第一座標系の変換規則を介して、固定軸座標系の特徴を示すα−βと対応する２つの固定軸電流ｉα、ｉβに変換させる。次に、予め設定された第二座標系の変換規則を介して、２つの固定軸の電流ｉα、ｉβを回転軸座標系の特徴を示すｄ−ｑに対応する２つの回転軸の電流ｉｄ、ｉｑに変換させる。本実施形態において、第一座標系変換規則は、Ｃｌａｒｋｅ変換であり、第二座標系変換規則は、Ｐａｒｋ変換である。回生効率計算ユニット１３３は、座標系変換ユニット１３１を介して取得した２つの回転軸の各電流ｉｄ、ｉｑに基づいて、モータの回生効率Ｐｇを計算し、電機子電流の位相角θと２つの回転軸の電流ｉｄ、ｉｑとの関係によって、回生効率Ｐｇと、電機子電流の位相角θとの関係を確定する。最善位相角の計算ユニット１３５は、同じ電機子電流ｉｓ下での最善位相角を計算し、且つ該最善位相角によって、位相回生経路を描画する。最善回生電流の計算ユニット１３７は、同じ電機子電圧下での最善回生電流の制限点を計算する。次善回生電流の計算ユニット１３９は、同じ電機子電圧下での次善回生電流の制限点を計算する。回生モード調節ユニット１５０は、最善回生電流の制限点及び次善回生電流の制限点に基づいて、モータの回生電流を調節する。
【００１１】
図２を併せて参照すると、座標系におけるγは、モータロータの位置角度であり、Ｓは、モータロータ磁石の南極であり、Ｎは、モータロータ磁石の北極である。電機子電流採取ユニット１１０が採取した三相電機子巻線の各電流ｉａ、ｉｂ、ｉｃは、座標系変換ユニット１３１によって、回転軸座標系ｄ−ｑに対応する２つの回転軸の各電流ｉｄ、ｉｑに変換される。回生効率計算ユニット１３３は、２つの回転軸の各電流ｉｄ、ｉｑに基づいて、モータの回生効率Ｐｇを計算する。その計算式１は以下の通りである。
【００１２】
【数１】
2016127788.tif 000003
【００１３】
Ｖｄｃは、モータ電機子の直流端の電圧であり、Ｉｄｃは、モータ電機子の直流端の電流であり、ｒは、モータ電機子の相抵抗であり、Ｔは、モータの電磁トルクであり、Ｌｄ、Ｌｑは、それぞれ２つのｄ軸及びｑ軸に対応するインダクタであり、ωは、モータロータの回転角の速度であり、λｍは、ロータ磁石の磁束であり、Ｐは、モータの極数である。
【００１４】
図３に示したように、電機子電流ｉｓと２つの回転軸の電流ｉｄ、ｉｑとの関係は、計算式２を満たす。該計算式２は以下の通りである。
【００１５】
【数２】
2016127788.tif 000004
【００１６】
θは、電機子電流の位相角である。回生効率計算ユニット１３３は、ｉｓと２つの回転軸の電流ｉｄ、ｉｑとの関係、即ち計算式２を計算式１に代入して、回生効率Ｐｇと電機子電流の位相角θとの関係を計算する。つまり計算式３を介して、回生効率Ｐｇと電機子電流の位相角θとの関係を計算する。モータの回生効率を計算するための計算式３は、以下の通りである。
【００１７】
【数３】
2016127788.tif 000005
【００１８】
ＶｄｃＩｄｃは、モータの回生効率Ｐｇである。本実施形態において、回生ブレーキの過程における、モータ電機子の直流端の電流Ｉｄｃ及びモータの電磁トルクＴは、それぞれ負値である。
【００１９】
最善位相角の計算ユニット１３５は、モータの回生効率Ｐｇを電機子電流の位相角θに対して偏微分する。二回目の偏微分が０（ゼロ）より大きいため、同じ電機子電流下での最善位相角を取得できる。この際の計算式４は以下の通りである。
【００２０】
【数４】
2016127788.tif 000006
【００２１】
最善回生電流の計算ユニット１３７は、回生効率Ｐｇを電機子電流ｉｓに対して偏微分する。該偏微分の結果は０（ゼロ）であるため、同じ電機子電圧下でのＩ１を取得できる。この際の計算式５は以下の通りである。
【００２２】
【数５】
2016127788.tif 000007
【００２３】
電機子電流ｉｓが次善回生電流の制限より大きい場合、２つの状態が発生する。１つは、ブレーキによる機械エネルギーが抵抗効率に変換されて消耗される。この際、回生電流はない。もう１つは、直流端が電流を出力して、必要なブレーキエネルギーを供給する。即ち、エネルギーを消耗するブレーキモードに入り、次善回生電流の制限は、モータ電機子の直流端の電流Ｉｄｃが回生を変換して出力した分界点である。次善回生電流の計算ユニット１３９は、Ｐｇ＝０を計算式３に代入して、次善回生電流Ｉ２の制限を取得する。つまり、次善回生電流Ｉ２の制限は、計算式６を介して取得する。該計算式６は以下の通りである。
【００２４】
【数６】
2016127788.tif 000008
【００２５】
図４を併せて参照すると、回生電流ベクトル３７は、ｄ軸方向への第一分量３７１とｑ軸方向への第二分量３７２とに分割し、第一分量３７１は、ｄ軸電流ｉｄであり、第二分量３７２は、ｉｑである。電機子電流ｉｓ＝０〜ｉｍａｘ（ｉｍａｘは、最大電機子電流の制限）を計算式４に代入して最善位相角θ１を計算して、計算式２によって、ｄ−ｑ軸電流ｉｄ、ｉｑを計算し、ｄ−ｑ軸電流ｉｄ、ｉｑが形成したベクトル経路を描画して、位相回生経路３０を取得する。該位相回生経路３０は、最大電機子電流の制限円３８と節点３６で交差している。最大電機子電流の制限円３８は、回転軸座標系ｄ−ｑ原点を円心としており、ｉｓ＝ｉｍａｘが半径である。計算式５は、モータの最善回生モード下での第一制限電流３４を計算し、第一制限電流３４は、位相回生経路３０に位置している。計算式６は、モータの次善回生モード下での第二制限電流３５を計算し、第二制限電流３５は、位相回生経路３０に位置しており、また、第二制限電流３５とｄ−ｑ座標系の原点との距離は、第一制限電流３４とｄ−ｑ座標系の原点との距離より大きい。第一制限電流３４及び第二制限電流３５は、位相回生経路３０を最善回生経路３１、次善回生経路３２及び消耗回生経路３３に分割する。最善回生経路３１は、ｄ−ｑ座標系の原点と第一制限電流３４との間に位置し、次善回生経路３２は、第一制限電流３４と第二制限電流３５との間に位置し、消耗回生経路３３は、第二制限電流３５と節点３６との間に位置している。従って、回生電流が最善回生経路３１によって制限された場合、最善回生モードとなり、回生電流が次善回生経路３２によって制限された場合、善回生モードとなり、回生電流が消耗回生経路３３によって制限された場合、消耗回生モードとなる。
【００２６】
図５に示したように、電気自動車の回生ブレーキの制御方法は、以下のステップ（Ｓ１〜Ｓ７）を備える。ステップＳ１において、電機子電流採取ユニット１１０は、モータの三相電機子巻線の各電流ｉａ、ｉｂ、ｉｃを採取する。
【００２７】
ステップＳ２において、座標系変換ユニット１３１は、予め設置された三軸二次元座標系Ａ−Ｂ−Ｃ中の特徴を示す三相電機子巻線の各電流ｉａ、ｉｂ、ｉｃを、予め設定された第一座標系の変換規則を介して、固定軸座標系の特徴を示すα−βと対応する２つの固定軸電流ｉα、ｉβに変換させる。次に、予め設定された第二座標系の変換規則を介して、２つの固定軸の電流ｉα、ｉβを回転軸座標系の特徴を示すｄ−ｑに対応する２つの回転軸の電流ｉｄ、ｉｑに変換する。
【００２８】
ステップＳ３において、回生効率計算ユニット１３３は、座標系変換ユニット１３１を介して取得した２つの回転軸の各電流ｉｄ、ｉｑに基づいて、モータの回生効率Ｐｇを計算し、電機子電流の位相角θと２つの回転軸の電流ｉｄ、ｉｑとの関係によって、回生効率Ｐｇと電機子電流の位相角θとの関係を確定する。
【００２９】
ステップＳ４において、最善位相角の計算ユニット１３５は、同じ電機子電流ｉｓ下での最善位相角及び対応する位相回生経路を計算する。ステップＳ５において、最善回生電流の計算ユニット１３７は、同じ電機子電圧下での第一制限電流３４を計算する。ステップＳ６において、次善回生電流の計算ユニット１３９は、同じ電機子電圧下での第二制限電流３５を計算する。ステップＳ７において、回生モード調節ユニット１５０は、第一制限電流３４及び第二制限電流３５に基づいて、モータの回生電流を調節する。回生モード調節ユニット１５０が回生電流を最善回生経路３１によって制限させると、最善回生モード状態となり、回生電流を次善回生経路３２によって制限させると、次善回生モード状態となり、回生電流を消耗回生経路３３によって制限させると、消耗回生モード状態となる。
【００３０】
本発明の電気自動車の回生ブレーキの制御システム及びその方法は、電機子電流の位相角θを調節して、最善位相角θ１下での単位電流の最大トルクを制御し、且つ最善位相角θ１下でのｄ−ｑ軸電流ｉｄ、ｉｑを計算して、ｄ−ｑ軸電流ｉｄ、ｉｑが形成したベクトル経路を描画して、位相回生経路３０を取得する。同時に、回生電流の変化段階に対応じして分割し、異なる計算条件を設定することによって、位相回生経路３０に位置する最善回生電流を制限する第一制限電流３４及び次善回生電流を制限する第二制限電流３５を取得する。第一制限電流３４及び第二制限電流３５は、位相回生経路３０を最善回生経路３１、次善回生経路３２及び消耗回生経路３３に分割して、最善回生モード、次善回生モード及び消耗回生モードの３つの回生モードに形成される。以上により、電気自動車の回生ブレーキの制御システム及びその方法は、電気自動車の回生ブレーキの効率を向上させることができる。
【符号の説明】
【００３１】
３０  位相回生経路
３１  最善回生経路
３２  次善回生経路
３３  消耗回生経路
３４  第一制限電流
３５  第二制限電流
３６  節点
３７  回生電流ベクトル
３８  最大電機子電流の制限円
１００  電気自動車の回生ブレーキの制御システム
１１０  電機子電流採取ユニット
１３０  計算ユニット
１３１  座標系変換ユニット
１３３  回生効率計算ユニット
１３５  最善位相角の計算ユニット
１３７  最善回生電流の計算ユニット
１３９  次善回生電流の計算ユニット
１５０  回生モード調節ユニット
３７１  第一分量
３７２  第二分量
【図１】
2016127788.tif 000019
【図２】
2016127788.tif 000020
【図３】
2016127788.tif 000021
【図４】
2016127788.tif 000022
【図５】
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