(57)【要約】【課題】先行車の合流状況を考慮して、より適切な車線合流支援が行える車線合流支援装置を提供すること。【解決手段】車線の合流地点９１に向けて走行する自車両８０に対し運転支援を行う車線合流支援装置であって、自車両８０に先行して走行する先行車８１について合流先車線における合流空間を予測し、その先行車８１の合流空間に応じて自車両８０についての合流先車線における合流空間を決定し、その合流空間で合流するように自車両８０の車線合流支援を行う。【選択図】図４
2016007954.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行する走行車線と合流先車線との合流地点に向けて走行する前記自車両に対し車線合流支援を行う車線合流支援装置であって、
前記合流先車線における合流空間候補を認識する認識部と、
前記走行車線における前記自車両の先行車の走行状態情報及び前記先行車の位置情報を含む先行車情報を取得する先行車情報取得部と、
前記認識部による前記合流空間候補の認識結果と前記先行車情報取得部により取得された前記先行車情報とに基づいて、前記合流先車線における前記先行車の先行車合流空間を予測する予測部と、
前記認識部による前記合流空間候補の認識結果と、前記予測部による前記先行車合流空間の予測結果とに基づいて、前記合流先車線における前記自車両の合流空間を決定する決定部と、
前記決定部により決定された前記合流空間で合流するように前記自車両の車線合流支援を行う支援部と、
を備える車線合流支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車線合流の際の支援を行う車線合流支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の車線合流の際の支援行う装置として、特開２００９−２３０３７７号公報に記載されるように、自車両が車線の合流地点へ向かって走行している際に、自車両の合流地点の到達時間と合流先レーンにおける合流候補空間の合流地点への到達時間とを算出し、それらの時間を比較して、合流時間差の小さい順に合流候補空間を表示する装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２３０３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した装置にあっては、自車両の走行環境によっては適切な車線合流支援が行えないおそれがある。例えば、自車両の前に先行車が走行しているときに、合流しようとしていた合流候補空間に先行車が先に合流する場合がある。このため、先行車の存在により意図した合流候補空間に合流できない場合があり、この点において改善の余地がある。
【０００５】
本技術分野において、精度良く自車両の合流すべき合流空間を決定することで、適切な車線合流支援が行うことができる車線合流支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、本発明の一側面における車線合流支援装置は、自車両の走行する走行車線と合流先車線との合流地点に向けて走行する前記自車両に対し車線合流支援を行う車線合流支援装置であって、前記合流先車線における合流空間候補を認識する認識部と、前記走行車線における前記自車両の先行車の走行状態情報及び前記先行車の位置情報を含む先行車情報を取得する先行車情報取得部と、前記認識部による前記合流空間候補の認識結果と前記先行車情報取得部により取得された前記先行車情報とに基づいて、前記合流先車線における前記先行車の先行車合流空間を予測する予測部と、前記認識部による前記合流空間候補の認識結果と、前記予測部による前記先行車合流空間の予測結果とに基づいて、前記合流先車線における前記自車両の合流空間を決定する決定部と、前記決定部により決定された前記合流空間で合流するように前記自車両の車線合流支援を行う支援部とを備えて構成される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、精度良く自車両の合流空間を決定することにより適切な車線合流支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第一実施形態に係る車線合流支援装置の構成概要を示すブロック図である。
【図２】図１の車線合流支援装置における車線合流支援処理を示すフローチャートである。
【図３】図１の車線合流支援装置における車線合流支援処理を示すフローチャートである。
【図４】図１の車線合流支援装置における車両の車線合流の説明図である。
【図５】本発明の第二実施形態に係る車線合流支援装置の車線合流支援処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第二実施形態に係る車線合流支援装置の車線合流支援処理を示すフローチャートである。
【図７】第二実施形態に係る車線合流支援装置における車両の車線合流の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
（第一実施形態）
【００１０】
図１は、本発明の第一実施形態に係る車線合流支援装置１の構成概要図である。図１に示されるように、本実施形態に係る車線合流支援装置１は、自車両に搭載され、自車両の走行する走行車線と合流先車線との合流地点に向けて走行する際の自車両に対して車線合流支援を行う装置である。車線合流支援装置１は、例えば、自律走行可能な自車両に搭載され、車線合流支援として自車両の運転制御を行う。また、車線合流支援装置１は、高速道路、自動車専用道路を走行する際の自車両の車線合流支援に適用してもよいし、それら以外の道路に適用してもよい。
【００１１】
車線合流支援装置１は、ナビゲーション装置２、車速センサ３、情報取得部４、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５及び運転支援実行部６を備えている。
【００１２】
ナビゲーション装置２は、自車両の経路案内を行う装置であって、例えば、地図情報を有し、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備えて自車両の位置情報を取得可能とする装置である。このナビゲーション装置は、地図上での車両位置を表示しつつ、設定された経路に応じモニタ表示やスピーカ出力などを通じて自車両の走行誘導又は走行案内を行う。ナビゲーション装置２は、ＥＣＵ５と電気的に接続され、車両位置情報、道路形状情報などをＥＣＵ２０に出力する。
【００１３】
車速センサ３は、自車両の走行速度を検出する車速検出器であって、例えば車輪速センサが用いられる。車速センサ３は、ＥＣＵ５と電気的に接続され、車速信号をＥＣＵ５に出力する。
【００１４】
情報取得部４は、自車両の走行環境情報を取得する。走行環境情報としては、例えば、自車両周辺の他車両の位置情報が該当する。この情報取得部４しては、自車両に搭載されるセンサ、例えば車両周囲を撮像するカメラ、自車両の周囲の物体を検出するレーダセンサ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）や車車間通信装置が用いられる。また、情報取得部４としては、道路に設置されるセンサ、例えば合流地点周囲を撮像するカメラ、合流地点周囲の物体を検出するレーダセンサ、ＬＩＤＡＲを有する設備又は施設と通信し、これらのセンサ等の検出情報を取得可能な路車間通信部であってもよい。また、情報取得部４は、路車間通信部と車両に搭載されるセンサ及び車車間通信装置を組み合わせて構成してもよい。
【００１５】
ＥＣＵ５は、車線合流支援装置１における支援制御を実行するための電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ５は、周辺環境認識部５１、先行車予測部５２、合流空間決定部５３、運転支援制御部５４を備えている。これらの周辺環境認識部５１、先行車予測部５２、合流空間決定部５３及び運転支援制御部５４は、例えば、これらの機能を有するプログラム又はソフトウェアをコンピュータに導入することにより構成される。また、これらの周辺環境認識部５１、先行車予測部５２、合流空間決定部５３及び運転支援制御部５４の一部又は全部をそれぞれ個別の電子制御ユニットとして構成してもよい。
【００１６】
周辺環境認識部５１は、自車両周辺の走行環境を認識する。例えば、走行環境として、ナビゲーション装置２の車両位置情報に基づいて自車両の走行位置が認識される。また、ナビゲーション装置２の地図情報に基づいて車両の進行方向の道路情報、例えば、道路形状情報、道路の上限速度情報もしくは最高速度情報、および、合流地点までの距離情報が認識される。また、車速センサ３の車速情報に基づいて自車両の速度情報が認識される。
【００１７】
また、情報取得部４の他車両の位置情報に基づいて、自車両周辺の他車両の位置が認識され、他車両の位置の時間的変化により他車両の走行速度が認識される。認識される他車両としては、走行車線で車両に先行して走行する先行車、合流先車線を走行する他車両が該当する。このため、周辺環境認識部５１は、走行車線における自車両の先行車の走行状態情報及び先行車の位置情報を含む先行車情報を取得する先行車情報取得部と機能する。
【００１８】
また、周辺環境認識部５１は、合流先車線の車両と車両の間の空間であって、所定距離以上の空間についてフリー空間、すなわち合流空間候補であると認識する。この点において、周辺環境認識部５１は、合流先車線における合流空間候補を認識する認識部として機能する。フリー空間を認識する際の所定距離は、予め周辺環境認識部５１又はＥＣＵ５０に予め設定される距離値が用いられ、例えば、車両の全長に車間距離を加えた距離値が設定される。
【００１９】
先行車予測部５２は、周辺環境認識部５１により認識される先行車の合流空間候補及び先行車情報に基づいて、合流先車線における先行車の先行車合流空間を予測する。例えば、先行車が合流先の車線、すなわち合流先車線のどのフリー空間に合流するように走行しているかが予測される。具体的には、先行車の最高速度（例えば、道路における法定の最高速度）と合流地点までの距離に基づいて先行車の合流地点までの最短到達時間が演算される。また、合流車線におけるフリー空間の合流地点までの到達時間が演算される。フリー空間は、上述したように、合流先車線を走行する車両と車両の間の空間であって、所定距離以上の距離のある空間である。また、フリー空間は、車両の前方又は後方の空間であって、車両から所定距離以上の空いている空間であってもよい。このフリー空間は、車両の走行に応じて車線上を移動している。先行車の合流地点までの最短到達時間とフリー空間の合流地点までの到達時間を演算した後、先行車の最短到達時間より長い到達時間となるフリー空間が存在するか否かが判断され、存在すると判断された場合に最短到達時間に最も近い到達時間のフリー空間が先行車の合流空間であると予測され、先行車がその合流空間に合流するように走行すると判断される。
【００２０】
合流空間決定部５３は、先行車予測部５２による先行車の合流空間の予測結果と周辺環境認識部５１により認識される合流空間候補の認識結果に基づいて、合流先車線における自車両の合流空間を決定する。例えば、先行車が合流すると予測されるフリー空間の次に合流地点に到達するフリー空間を車両の合流空間候補として設定される。そして、自車両の上限速度として、道路の最高速度及び先行車の車速のうち遅い方の速度が設定される。そして、設定された自車両の上限速度と自車両の合流地点までの距離に基づいて自車両の合流地点まで到達時間が演算され、合流空間候補に自車両が合流可能である場合には、その合流空間候補が自車両の合流すべき合流空間として決定される。合流空間候補に自車両が合流可能でないと判断された場合には、新たな合流空間候補が設定される。
【００２１】
一方、自車両の進行方向の所定距離以内に先行車が存在しない場合には、自車両の最高速度と合流地点までの距離に基づいて自車両の合流地点までの最短到達時間が演算され、また、合流車線におけるフリー空間の合流地点までの到達時間が演算される。そして、自車両の最短到達時間より長い到達時間となるフリー空間が存在するか否かが判断され、存在する場合に最短到達時間に最も近い到達時間のフリー空間が自車両の合流すべき合流空間として決定される。
【００２２】
運転支援制御部５４は、合流空間決定部５３により決定された合流空間で合流するように自車両の車線合流支援を制御する制御部である。この運転支援制御部５４は、例えば、合流空間決定部５３にて決定された合流空間に車両が合流するように、運転支援実行部６に走行制御信号を出力する。
【００２３】
運転支援実行部６は、合流空間決定部５３により決定された合流空間で合流するように自車両の車線合流支援を行う支援部である。運転支援実行部６としては、エンジンやモータなどの駆動機の駆動制御ＥＣＵなどが用いられる。運転支援実行部６は、ＥＣＵ５の運転支援制御部５４からの制御信号を受けて作動し、決定された合流空間で自車両が合流できるように自車両を走行させる。
【００２４】
次に、本実施形態に係る車線合流支援装置の動作について説明する。
【００２５】
図２及び図３は、本実施形態に係る車線合流支援装置１における車線合流支援処理を示すフローチャートである。図４は、車両の車線合流の説明図である。
【００２６】
ここでは、図４に示すように、自車両８０が車線の合流地点９１に向けて走行し、その合流地点９１で合流先車線上のフリー空間８４に合流する場合について説明する。まず、図２のステップＳ１０（以下、単に「Ｓ１０」という。以下のステップについても同様とする。）に示すように、周辺環境認識処理が行われる。周辺環境認識処理は、自車両８０の周辺の走行環境を認識する処理であり、周辺環境認識部５１により行われる。例えば、走行環境として、ナビゲーション装置２の車両位置情報に基づいて自車両８０の走行位置が認識される。また、ナビゲーション装置２の地図情報に基づいて自車両８０の進行方向の道路情報、例えば、道路形状情報、道路の上限速度情報もしくは最高速度情報、および、合流地点までの距離情報が認識される。また、車速センサ３の車速情報に基づいて自車両８０の速度情報が認識される。また、情報取得部４の他車両の位置情報に基づいて、車両周辺の他車両の位置及び車速が認識される。認識される他車両としては、自車両８０に先行して走行する先行車８１、合流先車線を走行する他車両８３が該当する。また、周辺環境認識処理では、合流先車線の他車両８３と他車両８３の間の空間又は他車両８３の前方もしくは後方の空間であって所定距離以上の空間について合流可能な空間、すなわちフリー空間８４を認識する。ここで所定距離は、予め設定される距離値である。この所定距離は、車両の車速に応じて設定してもよい。なお、十分に広い空間がある場合には、車両と車両の間の一つの空間において複数のフリー空間８４があると認識してもよい。例えば、空間の長さを一定の距離で除して得られた数に応じて複数のフリー空間８４があるとして認識してもよい。
【００２７】
そして、Ｓ１２に処理が移行し、自車両８０の合流地点９１までの距離が予め設定された閾値以下であるか否かが判断される。閾値は、周辺環境認識部５１に予め設定される距離値である。このＳ１２にて自車両８０の合流地点９１までの距離が閾値以下でないと判断された場合、合流支援が不要であると判断され、制御処理を終了する。一方、Ｓ１２にて自車両８０の合流地点９１までの距離が閾値以下であると判断された場合、合流先車線にフリー空間８４があるか否かが判断される（Ｓ１４）。
【００２８】
Ｓ１４にて合流先車線にフリー空間８４がないと判断された場合には、減速処理が行われる（Ｓ５０）。減速処理は、車両を減速走行させる処理であり、運転支援制御部５４により行われる。例えば、運転支援制御部５４により減速制御信号が運転支援実行部６に出力され、車両の走行状態が減速状態とされる。このとき、減速制御していることを自車両８０の運転者に報知してもよい。また、減速走行させる処理に加え、又はその減速させる処理に代えて、車線合流支援を中止してもよい。この場合、車線合流支援の中止することを運転者に報知してもよい。また、合流地点９１までの距離が予め設定される閾値以上である場合であって先行車８１が存在する場合には、先行車８１に追従して走行させ、合流地点９１までの距離が予め設定される閾値以上でない場合には自車両８０を停止させ合流方向にウインカ提示を行ってもよい。Ｓ５０の減速処理を終えたら、Ｓ１０の周辺環境認識処理に戻り、各制御処理が繰り返される。
【００２９】
一方、Ｓ１４にて合流先車線にフリー空間８４があると判断された場合には、先行車８１が存在するか否かが判断される（Ｓ１６）。この判断処理は、自車両８０に先行して走行する先行車８１が存在するか否かを判断する処理であり、例えば、自車両８０の進行方向の所定距離以内に先行車８１が存在するか否かに基づいて判断される。ここで、所定距離は予め設定される距離値が用いられる。
【００３０】
Ｓ１６にて先行車８１が存在しないと判断された場合、自車両８０の上限速度が演算される（Ｓ１８）。この演算処理は、自車両８０の上限速度を演算する処理であり、例えば道路の最高速度が上限速度として演算される。また、予め設定される上限加速度を用い、現在の車速、上限加速度、合流地点９１までの距離、合流地点９１までの到達時間に基づいて上限速度を演算してもよい。その際、合流地点９１までの到達時間に対するマージンとして所定の時間量を加えて用いてもよい。
【００３１】
そして、Ｓ２０に処理が移行し、自車両８０が上限速度で走行した際に合流できるフリー空間８４が存在するか否かが判断される。この判断処理は、自車両８０における上限速度と合流地点９１までの距離に基づいて合流地点９１への到達時間を演算し、合流先の合流車線におけるフリー空間８４の合流地点９１への到達時間を演算する。そして、自車両８０の到達時間より長い到達時間であるフリー空間８４が合流先車線に存在するか否かに基づいて合流可能なフリー空間８４が存在するか否かを判断する。なお、合流地点９１への到達時間の演算は、例えば合流地点９１までの距離を車速で除することにより行えばよい。
【００３２】
Ｓ２０にて自車両８０が上限速度で走行した際に合流できるフリー空間８４が存在しないと判断された場合、減速処理が行われる（Ｓ５０）。減速処理を終えたら、Ｓ１０の周辺環境認識処理が再び実行される。一方、Ｓ２０にて自車両８０が上限速度で走行した際に合流できるフリー空間８４が存在すると判断された場合、Ｓ２０にて合流できると判断されたフリー空間８４のうち最も合流地点９１に近いフリー空間８４が自車両８０の合流すべき合流空間として設定される（Ｓ２２）。また、合流できるフリー空間８４が一つである場合には、そのフリー空間８４を自車両８０の合流すべき合流空間として設定すればよい。Ｓ２０の処理を終えたら、図３のＳ４０に処理が移行する。
【００３３】
ところで、Ｓ１６にて先行車８１が存在すると判断された場合、先行車８１の上限速度が演算される（Ｓ２４）。この演算処理は、先行車８１の上限速度を演算する処理であり、予め設定される速度、例えば道路の最高速度が上限速度として設定される。ここで、道路の最高速度は、道路に設定される法定の最高速度を意味する。また、演算処理において、先行車８１の上限速度を演算するにあたり、その上限速度として、先行車８１がそれ以上出さないと考えらえられる速度、例えば合流先車線の車両の車速にマージン速度を加えた速度、その合流地点９１に向かう車両の車速の統計データに基づく速度、または最高速度から雨や雪などの天候による減速分を加味した速度を設定してもよい。
【００３４】
そして、Ｓ２６に処理が移行し、先行車８１の合流地点９１までの最短到達時間が演算される。この演算処理は、例えば、Ｓ２４にて演算された先行車８１の上限速度と先行車８１の合流地点９１までの距離に基づいて算出される。また、最短到達時間としては、先行車８１がそれ以上短くないと考えられる時間、例えば先行車８１の現在の車速、予め設定される加減速上限、先行車８１の上限速度及び合流地点９１までの距離に基づいて算出される時間を設定してもよい。また、先行車８１が現在の車速に閾値速度量を加えた速度以上まで加速しないと考えて、その閾値速度量を設定した上で、先行車８１が現在の車速に閾値速度量を加えた速度と合流地点９１までの距離に基づいて最短到達時間を設定してもよい。その際、閾値速度量は現在の車速に応じて異なる値を設定してもよい。
【００３５】
そして、Ｓ２８に処理が移行し、先行車８１が合流先車線において合流できるフリー空間８４が存在するか否かが判断される。この判断処理は、例えば、先行車８１の合流地点９１までの最短到達時間と合流車線におけるフリー空間８４の合流地点９１への到達時間を比較することにより判断される。すなわち、先行車８１の最短到達時間がフリー空間８４の到達時間よりも短ければ合流できるフリー空間８４が存在すると判断され、先行車８１の最短到達時間がフリー空間８４の到達時間よりも短くない場合には合流できるフリー空間８４が存在しないと判断される。このとき、フリー空間８４の長さが予め定めた距離よりも長い場合、フリー空間８４の到達時間として予め定めた時間値を用いてもよい。このＳ２８にて先行車８１が合流先の車線において合流できるフリー空間８４が存在しないと判断された場合には、減速処理が行われる（Ｓ５０）。
【００３６】
一方、Ｓ２８にて先行車８１が合流先の車線において合流できるフリー空間８４が存在すると判断された場合には、その先行車８１が合流できると判断されたフリー空間８４のうち最も合流地点９１に近いフリー空間８４が先行車８１の合流する合流空間として予測される（Ｓ３０）。また、合流できるフリー空間８４が一つである場合には、そのフリー空間８４を先行車８１の合流する合流空間として予測すればよい。
【００３７】
Ｓ３０の処理を終えたら、図３のＳ３２に処理が移行し、先行車８１が合流すると予測されるフリー空間８４の次に合流地点９１に近いフリー空間８４が存在するか否かが判断される。このＳ３２にて先行車８１が合流すると予測されるフリー空間８４の次に合流地点９１に近いフリー空間８４が存在しないと判断された場合、減速処理が行われる（Ｓ５０）。
【００３８】
一方、Ｓ３２にて先行車８１が合流すると予測されるフリー空間８４の次に合流地点９１に近いフリー空間８４が存在すると判断された場合、次に近いフリー空間８４が自車両８０の合流すべき合流空間として設定される（Ｓ３４）。また、この合流空間の設定として、自車両８０の車速に応じて、自車両８０の速度変化を要せずに合流できるフリー空間８４を合流すべき合流空間として設定してもよい。そして、Ｓ３６に処理が移行し、自車である自車両８０の上限速度が演算される。この演算処理は、現在の走行環境における自車両８０の上限速度を演算する処理であり、例えば、上述した道路の最高速度と先行車８１の走行速度のうち遅い方を自車両８０の上限速度として演算する。
【００３９】
そして、Ｓ３８に処理が移行し、Ｓ３４にて合流すべき合流空間として設定されたフリー空間８４に自車両８０の上限速度で合流できるか否かが判断される。Ｓ３８にて合流可能でないと判断された場合には、Ｓ３２に戻る。この場合、Ｓ３２において、先行車８１が合流すると予測されるフリー空間８４の次の次に合流地点９１に近いフリー空間８４が存在するか否かが判断すればよい。すなわち、先行車８１が合流すると予測されるフリー空間８４の次に合流地点９１に近いフリー空間８４はないものとして、次の次に合流地点９１に近いフリー空間８４を次に近いフリー空間８４として、その存在の有無を判断すればよい。一方、Ｓ３８にて合流可能であると判断された場合、Ｓ４０に処理が移行する。
【００４０】
Ｓ４０では、合流すべき合流空間に合流するように自車両８０の車線合流支援制御が行われる。例えば、合流空間が合流地点９１に到達するタイミングで自車両８０が合流地点９１に到達するように自車両８０の加減速調整が行われる。これにより、設定された合流空間に自車両８０が合流することができる。Ｓ４０の処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
【００４１】
以上説明したように、本実施形態に係る車線合流支援装置１によれば、先行車８１の合流するフリー空間８４を予測し、その予測結果に基づいて自車両８０の合流先車線における合流空間を決定し、その合流空間で合流するように車線合流支援が行われる。このため、先行車８１の合流状況を考慮することで、自車両の合流すべき合流空間を精度良く決定することができ、適切な車線合流支援が行うことができる。
【００４２】
例えば、図４に示すように、自車両８０が合流先車線のいずれかのフリー空間８４で合流しようとする場合、先行車８１がなければ道路の最高速度を考慮して車速調整することができ、所望のフリー空間８４に合流することができる。しかしながら、先行車８１がいる場合、自車両８０の速度は先行車８１の車速以下に制限されるため、そのような車速制限の状況下で合流可能なフリー空間８４を選択する必要がある。また、先行車８１が合流しようとするフリー空間８４には自車両８０が合流できないため、先行車８１の合流状況に応じて自車両８０の合流すべきフリー空間８４を合流空間として決定することにより、自車両８０の合流空間を精度良く決定できる。これにより、先行車８１の存在により予定していたフリー空間８４に合流できないという事態を抑制でき、適切な車線合流支援が行える。
【００４３】
なお、本実施形態に係る車線合流支援装置１では、車線合流支援として、合流すべき合流空間に自車両８０が合流するように車両走行制御を行う場合について説明したが、合流空間に合流するように自車両８０の運転者に運転指示を行うものであってもよい。例えば、運転者に加減速の指示を与えて合流すべき合流空間に自車両８０を合流させてもよい。この場合であっても、先行車８１の合流状況に応じた適切な運転支援が可能となる。
（第二実施形態）
【００４４】
次に、本発明の第二実施形態に係る車線合流支援装置について説明する。
【００４５】
本実施形態に係る車線合流支援装置は、自車両の走行する走行車線と合流先車線との合流地点に向けて走行する自車両に対し車線合流支援を行う装置であって、先行車の合流状況に応じて車線合流の際の運転支援する点で、第一実施形態に係る車線合流支援装置と共通するが、先行車に先行して走行する先先行車（第二の先行車）の走行状況にも応じて車線合流の際の運転支援する点で、第一実施形態に係る車線合流支援装置と異なっている。
【００４６】
図５及び図６は本実施形態に係る車線合流支援装置における車線合流支援処理を示すフローチャートである。図７は、車両の車線合流の説明図である。本実施形態に係る車線合流支援装置の基本構成は、図１に示す第一実施形態に係る車線合流支援装置１とほぼ同一であり、同一の構成要素により構成することができる。ただ、周辺環境認識部５１として先行車の認識に加えて、先先行車の位置や車速の認識が行われる。また、先行車予測部５２では、先行車の合流行動を予測する際に先先行車の車速を加味して予測を行う。
【００４７】
図５〜７を参照し、本実施形態に係る車線合流支援装置の動作について説明する。
【００４８】
図７に示すように、自車両である自車両８０に先行して走行する先行車８１が存在し、さらにその先行車８１に先行して走行する先先行車８２が存在する場合、本実施形態に係る車線合流支援装置が有用なものとなる。
【００４９】
図５及び図６の運転支援処理のフローチャートにおいて、Ｓ６０〜Ｓ７２の処理内容は、図２及び図３の車線合流支援装置のフローチャートのＳ１０〜Ｓ２２の処理内容と同一である。また、図５及び図６の運転支援処理のフローチャートにおいて、Ｓ７８〜Ｓ１００の処理内容は、図２及び図３の車線合流支援装置のフローチャートのＳ２８〜Ｓ５０の処理内容と同一である。このため、これら同一の処理内容については、ここでの説明を省略する。
【００５０】
本実施形態に係る車線合流支援装置において、図５のＳ６６にて先行車８１が存在すると判断された場合、先行車８１に先行して走行する先先行車８２が存在するか否かが判断される（Ｓ７３）。この判断処理は、自車両である自車両８０の先行車８１に先行して走行する先先行車８２が存在するか否かを判断する処理であり、例えば、先行車８１の進行方向の所定距離以内に先先行車８２が存在するか否かに基づいて判断される。ここで、所定距離は予め設定される距離値を用いればよい。
【００５１】
Ｓ７３にて先先行車８２が存在しないと判断された場合、先行車８１の第一上限速度演算処理が行われる（Ｓ７４）。第一上限速度演算処理は、先行車８１の上限速度を演算する処理であって、例えば、道路の最高速度を先行車８１の上限速度として演算する。一方、Ｓ７３にて先先行車８２が存在すると判断された場合、先行車８１の第二上限速度演算処理が行われる（Ｓ７５）。第二上限速度演算処理は、先行車８１の上限速度を演算する処理であって、例えば、道路の最高速度と先先行車８２の車速のうち遅い方を先行車８１の上限速度として演算する。このように、先先行車８２が存在する場合に、先行車８１の上限速度を先先行車８２の車速を加味して演算することにより、先行車８１の合流するフリー空間８４を精度よく予測することができる。
【００５２】
Ｓ７４及びＳ７５の処理を終えたら、先行車８１の合流地点９１までの最短到達時間が演算される（Ｓ７６）。この演算処理は、例えば、Ｓ７４又はＳ７５にて演算された先行車８１の上限速度と先行車８１の合流地点９１までの距離に基づいて算出される。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態に係る車線合流支援装置によれば、上述した第一実施形態に係る車線合流支援装置１の作用効果に加え、自車両８０の先行車８１に先行して走行する先先行車８２が存在する場合、その先先行車８２の車速に応じて先行車８１の合流する合流空間を予測するため、先行車８１の合流空間を精度よく予測することができる。これにより、自車両８０の車線合流支援がより適切に行える。
【００５４】
なお、前述した各実施形態は、本発明に係る車線合流支援装置の一実施形態を説明したものであり、本発明に係る車線合流支援装置は上記実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る車線合流支援装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように上記実施形態に係る車線合流支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００５５】
例えば、図２、３及び図５、６における車線合流支援処理を示すフローチャートにおいて、最終的な処理結果が変更されない範囲で制御処理の順番を変更してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…車線合流支援装置、２…ナビゲーション装置、３…車速センサ、４…情報取得部、５…ＥＣＵ、６…運転支援実行部、５１…周辺環境認識部、５２…先行車予測部、５３…合流空間決定部、５４…運転支援制御部、８０…自車両、８１…先行車、８２…先先行車、９１…合流地点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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