(57)【要約】【課題】従来よりも多くの電流減衰モードを設け、ステッピングモーターの加速、減速のような回転速度の変化に応じ、適切な電流減衰モードを設定し、振動や損失を軽減する。【解決手段】画像形成装置は、ステッピングモーターと、駆動信号を生成する駆動信号生成部と、駆動信号の周波数に応じた速度でステッピングモーターを回転させ、高速減衰モードと、低速減衰モードと、混合減衰モードを有し、モード設定電圧の大きさに基づいたモードで電流を減衰させるモータードライバー回路と、モード設定電圧を生成し、ステッピングモーターの回転速度が高速度帯にあるとき、高速減衰モードでの電流減衰を指示する電圧を、低速度帯にあるとき低速減衰モードでの電流減衰を指示する電圧を、中速度帯にあるとき、混合減衰モードでの電流減衰を指示する電圧を出力する設定電圧生成部と、を含む。【選択図】図９
2016127630.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモーターと、
前記ステッピングモーターの駆動信号を生成し、出力する駆動信号生成部と、
前記駆動信号の周波数に応じた速度で前記ステッピングモーターを回転させ、前記ステッピングモーターの電流の減衰モードとして、電流の減衰速度が最も速い高速減衰モードと、電流の減衰速度が最も遅い低速減衰モードと、前記高速減衰モードと前記低速減衰モードが組み合わされたモードである混合減衰モードを有し、電流の減衰モードを指示する信号として入力されるモード設定電圧の大きさに基づき、適用する電流の減衰モードを定めるモータードライバー回路と、
前記モード設定電圧を生成し、前記モータードライバー回路に前記モード設定電圧を入力し、前記ステッピングモーターの停止状態から予め定められた目標速度までの範囲を３つに分けた速度帯のうち、前記目標速度を含む最も速い高速度帯にあるとき前記高速減衰モードでの電流減衰を指示する第１電圧範囲内の電圧を前記モード設定電圧として出力し、前記ステッピングモーターの回転速度が最も遅い低速度帯にあるとき前記低速減衰モードでの電流減衰を指示する第２電圧範囲内の電圧を前記モード設定電圧として出力し、前記ステッピングモーターの回転速度が中間の中速度帯にあるとき、前記混合減衰モードでの電流減衰を指示する第３電圧範囲内の電圧を前記モード設定電圧として出力する設定電圧生成部と、を含むことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記設定電圧生成部として、平滑化回路と、比較回路と、基準電圧生成回路と、を含み、
前記平滑化回路は、前記駆動信号を平滑化する回路であって、前記駆動信号の周波数に応じて出力電圧が変わる回路であり、
前記基準電圧生成回路は、前記ステッピングモーターの回転速度が前記高速度帯と前記中速度帯の境目の速度であるときの前記平滑化回路の出力電圧値を第１基準電圧として生成し、また、前記ステッピングモーターの回転速度が前記中速度帯と前記低速度帯の境目の速度であるときの前記平滑化回路の出力電圧値を第２基準電圧として生成し、
前記比較回路は、前記平滑化回路の出力電圧値と、前記第１基準電圧及び前記第２基準電圧を比較し、前記ステッピングモーターの回転速度が前記高速度帯にある状態のとき前記第１電圧範囲内の電圧を前記モード設定電圧として出力し、前記ステッピングモーターの回転速度が前記低速度帯にある状態のとき前記第２電圧範囲内の電圧を前記モード設定電圧として出力し、前記ステッピングモーターの回転速度が前記中速度帯にある状態のとき、前記第３電圧範囲内の電圧を前記モード設定電圧として出力することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記設定電圧生成部として、平滑化回路と、電圧変換回路を含み、
前記平滑化回路は、前記駆動信号を平滑化して出力する回路であって、前記駆動信号の周波数が速いほど出力電圧が小さくなる回路であり、
前記第１電圧範囲は前記第２電圧範囲及び前記第３電圧範囲よりも小さい電圧の範囲であり、前記第２電圧範囲は、前記第３電圧範囲よりも大きい電圧の範囲であり、
前記電圧変換回路は、前記ステッピングモーターの回転速度が前記高速度帯にあるとき前記第１電圧範囲内の電圧となるように前記平滑化回路の出力値を変換し、前記ステッピングモーターの回転速度が前記低速度帯にあるとき前記第２電圧範囲内の電圧となるように前記平滑化回路の出力値を変換し、前記ステッピングモーターの回転速度が前記中速度帯にあるとき前記第３電圧範囲の電圧となるように前記平滑化回路の出力値を変換し、変換後の電圧を前記モータードライバー回路に入力することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記設定電圧生成部は、前記駆動信号の周波数に応じたアナログ電圧を生成するディジタルアナログコンバーターであり、
前記第１電圧範囲は前記第３電圧範囲よりも小さい電圧の範囲であり、前記第２電圧範囲は、前記第３電圧範囲よりも大きい電圧の範囲であり、
前記ディジタルアナログコンバーターは、前記ステッピングモーターの回転開始時、前記第２電圧範囲内の電圧を出力し、前記ステッピングモーターが加速するに従って出力する電圧を小さくし前記目標速度到達時には前記第１電圧範囲内の電圧を出力し、前記ステッピングモーターを目標速度で回転させている間、前記第１電圧範囲内の電圧を出力し、前記ステッピングモーターの停止開始時、まず、前記第１電圧範囲内の電圧を出力し、前記ステッピングモーターが減速するに従って出力する電圧を大きくし、停止時には、前記第２電圧範囲内の電圧を出力することを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記モータードライバー回路は、前記目標速度に到達するまで前記ステッピングモーターを加速するとき、入力される前記モード設定電圧の大きさが前記第２電圧範囲から前記第３電圧範囲になった後、前記第１電圧範囲になるまで前記混合減衰モード中の前記高速減衰モードの割合を次第に増やし、また、前記ステッピングモーターを停止するまで減速するとき、入力される前記モード設定電圧の大きさが前記第１電圧範囲から前記第３電圧範囲になった後、前記第２電圧範囲になるまで前記混合減衰モード中の前記低速減衰モードの割合を次第に増やすことを特徴とする請求項３又は４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記設定電圧生成部が出力したモード指示電圧のレベルをシフトさせるレベルシフト回路と、
前記ステッピングモーターの励磁方式を制御する制御部を含み、
前記モータードライバー回路は、前記制御回路が指示する励磁方式で前記ステッピングモーターを回転させ、
前記レベルシフト回路は、予め定められた励磁方式での回転開始の指示を前記制御回路から受けたとき、前記ステッピングモーターの停止状態から前記目標速度までの範囲を２つの速度帯に分け、前記ステッピングモーターの回転速度が前記目標速度を含む速い方の第１速度帯にあるとき、前記モード指示電圧生成部の出力電圧値をシフトして前記第１電圧範囲の電圧を出力し、前記ステッピングモーターの回転速度が遅い方の第２速度帯にあるとき前記モード指示電圧生成部の出力電圧値をシフトして、前記第３電圧範囲の電圧を出力することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモーターを用いて印刷に関する部材を回転させる画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置では、感光体ドラムを露光する露光装置のポリゴンモーターにステッピングモーターが用いられることがある。また、給紙、用紙搬送、トナー像形成のような印刷動作のときに回転させる回転体の駆動源に、ステッピングモーターを用いることがある。近年では、高速な印刷を実現するため、用紙搬送速度が上がっており、用紙を搬送するために用いられるステッピングモーターの回転速度の高速化も進められている。
【０００３】
そして、特許文献１には、モーターに電流が流れ出すと電流検出部において検出信号を出力し、その検出信号を起点に動作するタイマを備え、設定タイマ時間後のコンパレータ出力の値をラッチ回路において読み込み、その値から減衰制御を行うステッピングモーター駆動装置が記載されている。これにより、基準クロック周期ごとに自動的に減衰制御しようとする。具体的に、特許文献１には、中央にコイルが設けられたＨブリッジ回路の各トランジスタのスイッチングを制御し、低速減衰導通路と高速減衰導通路を実現し、２つの異なる減衰状態を設けることが記載されている（特許文献１：要約、段落［００３９］、［００４１］、図３Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１５９７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ステッピングモーターの各コイル（各相）での電流の減衰速度が遅いと電流のリップルは小さくなるので、モーターのトルクの変動が少なくなり、ステッピングモーターのトルクにとって有利である。一方、電流の減衰速度が遅いと、ステッピングモーターの回転速度が速い状態では、電流を減衰しきれないため、電流波形が歪み、モーターで大きな振動が生ずる場合や、コイルに流れる電流が必要以上に大きくなる場合があるというデメリットがある。このように、電流の減衰が遅いモードは、ステッピングモーターの回転速度が比較的遅いときに用いることが好ましい。
【０００６】
また、ステッピングモーターの各コイル（各相）での電流の減衰速度が速いと（電流減衰率が大きいと）、電流を高速に変化させることができ、ステッピングモーターの回転速度が速くても、電流波形の歪みを少なくすることができる。一方、電流の減衰速度が速いと、ステッピングモーターの回転速度が遅い状態では、リップルが大きくなり、また、平均電流が小さくなり、トルクの低下、損失が大きくなる（発熱が大きくなる）場合がある。このように、電流の減衰が速いモードは、ステッピングモーターの回転速度が比較的速いときに用いることが好ましい。
【０００７】
ステッピングモーターの回転速度に応じて、電流減衰速度を切り替えることで、トルクの変動を少なくして安定してモーターを回転させることや、モーターの振動を軽減することで、損失を軽減できる場合がある。
【０００８】
ここで、従来のステッピングモーターのドライバーＩＣでは、ステッピングモーターの回転時の電流の減衰速度を高速と低速の２種類モードで切り替え可能なものもある。ステッピングモーターの回転時に選択できるモードが高速と定速の何れかの１つのみであるようなドライバーＩＣもある。
【０００９】
高速と低速を切り替え可能であっても、回転速度が速い領域と遅い領域の間の中間の領域では、高速減衰モードと低速減衰モードのいずれも適切ではない場合がある。従って、高速と低速の２つだけのモードでは、回転速度に応じて、適切に電流を減衰できない場合があるという問題がある。
【００１０】
ここで、特許文献１記載の技術では、高速減衰と低速減衰の２種類でのみ切り替えがなされており、上記の問題を解決することができない。また、複数の回路が絡み合い（特許文献１：図１参照）、複雑で有り、コスト的に問題がある。また、制御も複雑である。
【００１１】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、従来よりも多くの電流減衰モードを設け、ステッピングモーターの加速、減速のような回転速度の変化に応じ、適切な電流減衰モードを設定し、振動や損失を軽減する。
【００１２】
請求項１に係る画像形成装置は、ステッピングモーターと、駆動信号生成部と、モータードライバー回路と、設定電圧生成部を含む。駆動信号生成部は、ステッピングモーターの駆動信号を生成し、出力する。モータードライバー回路は、駆動信号の周波数に応じた速度でステッピングモーターを回転させ、ステッピングモーターの電流の減衰モードとして、電流の減衰速度が最も速い高速減衰モードと、電流の減衰速度が最も遅い低速減衰モードと、高速減衰モードと低速減衰モードが組み合わされたモードである混合減衰モードを有し、電流の減衰モードを指示する信号として入力されるモード設定電圧の大きさに基づき、適用する電流の減衰モードを定める。設定電圧生成部は、モード設定電圧を生成し、モータードライバー回路にモード設定電圧を入力し、ステッピングモーターの停止状態から予め定められた目標速度までの範囲を３つに分けた速度帯のうち、目標速度を含む最も速い高速度帯にあるとき高速減衰モードでの電流減衰を指示する第１電圧範囲内の電圧をモード設定電圧として出力し、ステッピングモーターの回転速度が最も遅い低速度帯にあるとき低速減衰モードでの電流減衰を指示する第２電圧範囲内の電圧をモード設定電圧として出力し、ステッピングモーターの回転速度が中間の中速度帯にあるとき、混合減衰モードでの電流減衰を指示する第３電圧範囲内の電圧をモード設定電圧として出力する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、３つの電流減衰モードを設ける。そして、ステッピングモーターの加速、目標速度での回転、減速のような回転速度の変化に応じて、適切な電流減衰モードを設定することができる。これにより、適切にステッピングモーターを回転させることができる。また、ステッピングモーターの振動や損失を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係るプリンターの一例を示す図である。
【図２】実施形態に係るプリンターのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】実施形態に係るステッピングモーターを説明するための図である。
【図４】実施形態に係るプリンターのステッピングモーターの回転制御に関する部分を示す図である。
【図５】ステッピングモーターに流れる電流の減衰速度の各モードを示す説明図である。
【図６】低速減衰モードでの駆動部の動作の一例を説明するための図である。
【図７】高速減衰モードでの駆動部の動作の一例を説明するための図である。
【図８】実施形態に係る減衰モード電圧生成部の一例を示す図である。
【図９】実施形態に係る画像形成装置でのステッピングモーターの回転と、減衰モード電圧の推移との関係の一例を示す図である。
【図１０】変形例１に係る減衰モード電圧生成部の一例を示す図である。
【図１１】変形例１に係る画像形成装置でのステッピングモーターの回転と、減衰モード電圧の推移との関係の一例を示す図である。
【図１２】変形例２に係る減衰モード電圧生成部の一例を示す図である。
【図１３】変形例２に係る画像形成装置でのステッピングモーターの回転と、減衰モード電圧の推移との関係の一例を示す図である。
【図１４】混合減衰モードでの高速減衰モードの比率（時間）の増減を説明するための図である。
【図１５】レベルシフト回路を追加した画像形成装置の一例を示す図である。
【図１６】変形例４に係る画像形成装置での低速減衰モードを用いないときのステッピングモーターの回転と、減衰モード電圧の推移との関係の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図１〜図１６を用いて、実施形態とその変形例に係る画像形成装置を説明する。画像形成装置として、プリンター１を例に挙げて説明する。但し、各実施の形態に記載される構成、配置等の各要素は、発明の範囲を限定せず単なる説明例にすぎない。
【００１６】
（画像形成装置の概要）
まず、図１を用い、実施形態に係るプリンター１の概要を説明する。図１は、実施形態に係るプリンター１の一例を示す図である。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態のプリンター１は、側方に取り付けられる操作パネル２を有する。そして、プリンター１は、給紙部３ａ、搬送部３ｂ、画像形成部３ｃ、定着部３ｄ、両面搬送部３ｅを含む印刷部３を備える。
【００１８】
まず、操作パネル２は、プリンター１の状態や各種メッセージや設定用画面を表示する表示部２１や設定や入力用のキー２２が複数設けられる。
【００１９】
プリンター１の内部に、給紙部３ａが設けられる。給紙部３ａは、用紙を複数枚収容する。そして、給紙部３ａには、給紙を行う給紙ローラー３１が設けられる。給紙時には何れかの給紙ローラー３１が回転する。そして、搬送部３ｂは、給紙部３ａから給紙された用紙を搬送する。搬送部３ｂには、レジストローラー対３２が設けられる。レジストローラー対３２は、搬送ローラー対３３、３４により搬送されてくる用紙を画像形成部３ｃの手前で待機させ、トナー像の形成にタイミングをあわせて用紙を画像形成部３ｃに向けて送り出す。画像形成部３ｃは、画像データに基づいたトナー像を形成し、用紙に転写する。定着部３ｄは、用紙に転写されたトナー像を加熱・加圧して用紙に定着させる。そして、定着部３ｄは、尚、定着後の用紙は、搬送され、排出トレイ３５に排出される。尚、両面印刷を行う場合、定着部３ｄから排出された片面印刷済の用紙は、両面搬送部３ｅを通して下方に送られ、搬送部３ｂを経てレジストローラー対３２の上流側に再度送られる。
【００２０】
（プリンター１のハードウェア構成）
次に、図２に基づき、実施形態に係るプリンター１のハードウェア構成を説明する。図２は、実施形態に係るプリンター１のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００２１】
図２に示すように、プリンター１は、内部に主制御部４を含む。主制御部４は、装置の各部を制御する。主制御部４は、ＣＰＵ４１や、画像処理部４２や、その他の電子回路や素子を含む。
【００２２】
又、主制御部４は、記憶部４３と接続される。ＣＰＵ４１は、中央演算処理装置であり、記憶部４３に記憶される制御プログラムに基づきプリンター１の各部の制御や演算を行う。記憶部４３は、ＲＯＭや、フラッシュＲＯＭや、ＨＤＤのような不揮発性と、ＲＡＭのような揮発性の記憶装置を組み合わせである。記憶部４３は、プリンター１の制御プログラムのほか、制御データ等、各種データを記憶する。
【００２３】
又、主制御部４は、印刷部３を制御するエンジン制御部５と通信可能に接続される。エンジン制御部５は、エンジンＣＰＵ５１やエンジンメモリー５２を含む基板である。主制御部４は、印刷枚数や印刷に用いる用紙のサイズのような印刷ジョブの内容を示すデータと、印刷に用いる画像データをエンジン制御部５に与える。
【００２４】
エンジン制御部５は、主制御部４からのデータに基づき、印刷部３（給紙部３ａ、搬送部３ｂ、画像形成部３ｃ、定着部３ｄ、両面搬送部３ｅ）の動作を実際に制御する。具体的に、エンジン制御部５は、適切に印刷が行われるように、印刷部３での給紙、用紙搬送、トナー像形成、転写、定着、用紙排出を制御する。
【００２５】
又、主制御部４には、通信部４４が接続される。通信部４４は、パーソナルコンピュータやサーバーのようなコンピューター２００と通信を行うためのインターフェイスである。通信部４４は、コンピューター２００とネットワークやケーブルを介し通信を行う。通信部４４は、コンピューター２００から画像データや印刷設定に関する印刷用データを受信する。主制御部４は印刷用データに基づき、画像処理部４２に画像データを処理させ、画像処理後の画像データに基づき印刷を行わせる。
【００２６】
又、主制御部４は、操作パネル２と通信可能に接続される。そして、主制御部４は、操作パネル２の表示を制御する。又、主制御部４は、操作パネル２でなされた設定内容を認識する。そして、主制御部４は、設定にあわせた印刷をエンジン制御部５に行わせる。
【００２７】
（ステッピングモーター６）
次に、図３を用いて、実施形態に係るプリンター１に設けられたステッピングモーター６を説明する。図３は、実施形態に係るステッピングモーター６を説明するための図である。
【００２８】
給紙部３ａには、用紙を供給する回転体として、給紙ローラー３１が設けられる。そして、給紙部３ａには、給紙ローラー３１を回転させる駆動源としてのステッピングモーター６と、ドライバーＩＣ７（モータードライバー回路に相当）が設けられる。
【００２９】
給紙を行うとき、エンジン制御部５は、給紙ローラー３１を回転させるステッピングモーター６に対応するドライバーＩＣ７に、ステッピングモーター６の回転開始や回転停止の指示を与える。ドライバーＩＣ７は、エンジン制御部５からの指示を受け、ステッピングモーター６の回転の開始→加速→予め定められた目標速度での回転維持→減速→停止といった給紙のための回転動作をステッピングモーター６に行わせる。なお、給紙ローラー３１の用紙の搬送方向下流側の近傍に給紙センサーＳ１が設けられる（図１参照）。給紙センサーＳ１の出力はエンジン制御部５に入力される。エンジン制御部５は、給紙センサーＳ１の出力に基づき、給紙センサーＳ１の設置位置への用紙の到達や、設置位置からの用紙の通過を認識する。
【００３０】
又、搬送部３ｂには用紙を搬送する回転体として、レジストローラー対３２が設けられる。そして、搬送部３ｂには、レジストローラー対３２を回転させる駆動源としてのステッピングモーター６と、ドライバーＩＣ７が設けられる。又、搬送部３ｂには、用紙を搬送する回転体の一つとして、搬送ローラー対３３、３４が設けられる（図１参照）。
【００３１】
そして、用紙の斜行の矯正のため、エンジン制御部５は、レジストローラー対３２を回転させるステッピングモーター６に対応するドライバーＩＣ７に指示を与える。エンジン制御部５は、用紙到達時にはレジストローラー対３２を回転停止状態で待機させる。そして、エンジン制御部５は、レジストローラー対３２よりも上流側の搬送ローラー対３３、３４で用紙搬送を行わせて用紙を所定量撓ませた後、レジストローラー対３２に用紙を下流側に送り出させる。具体的に、ドライバーＩＣ７は、エンジン制御部５からの指示を受け、ステッピングモーター６の回転の開始→加速→予め定められた目標速度での回転維持→減速→停止という回転動作をステッピングモーター６に行わせる。エンジン制御部５は、レジストローラー対３２の一時的な停止と回転再開のために、ステッピングモーター６の回転制御をドライバーＩＣ７に行わせる。
【００３２】
また、レジストローラー対３２の用紙の搬送方向上流側の近傍にレジストセンサーＳ２が設けられる（図１参照）。レジストセンサーＳ２の出力はエンジン制御部５に入力される。エンジン制御部５はレジストセンサーＳ２の出力に基づき、レジストセンサーＳ２の設置位置（レジストローラー対３２）への用紙の到達や、設置位置からの用紙の通過を認識し、用紙の送り出しのタイミングをとる。
【００３３】
尚、搬送部３ｂには、レジストローラー対３２以外に、搬送ローラー対３３、３４のような用紙の搬送を行うローラーが設けられる。これらのローラー対についても、ドライバーＩＣ７とステッピングモーター６を用いて回転させる。
【００３４】
このように、本実施形態のプリンター１には、複数のステッピングモーター６が設けられる。ぞれぞれのステッピングモーター６には、４相型（Ａ相、Ｂ相、／Ａ相、／Ｂ相）のタイプのものが用いられる。なお、ステッピングモーター６の相数は、４つに限られない。
【００３５】
それぞれのドライバーＩＣ７は、２相励磁、１−２相励磁、Ｗ１−２相励磁といった励磁方式でステッピングモーター６を回転させることができる。尚、ステッピングモーター６やドライバーＩＣ７は複数設けられる。しかし、それぞれのステッピングモーター６やドライバーＩＣ７は基本的に同様である。そこで、本説明では、同じ符号を付して説明する。又、特に説明する場合を除き、以下の説明は、それぞれのステッピングモーター６とドライバーＩＣ７の組合せに適用される。
【００３６】
（ステッピングモーター６の回転と電流の減衰速度制御）
次に、図４〜図７を用いて、実施形態に係るプリンター１でのステッピングモーター６の回転と電流の減衰速度制御を説明する。図４は、実施形態に係るプリンター１のステッピングモーター６の回転制御に関する部分を示す図である。図５は、ステッピングモーター６に流れる電流の減衰速度の各モードを示す説明図である。図６は、低速減衰モードでの駆動部７１の動作の一例を説明するための図である。図７は、高速減衰モードでの駆動部７１の動作の一例を説明するための図である。
【００３７】
本実施形態のプリンター１では、ステッピングモーター６に対し、１つのドライバーＩＣ７が設けられる。また、ステッピングモーター６の電流減衰のモードを指示するためのモード設定電圧Ｖｓを生成する設定電圧生成部８が、ドライバーＩＣ７に対して設けられる。
【００３８】
エンジン制御部５のエンジンＣＰＵ５１は、ステッピングモーター６の回転を制御するための信号をドライバーＩＣ７に入力する。具体的に、エンジン制御部５は、駆動信号生成部５１ａを含む。駆動信号生成部５１ａは、ステッピングモーター６の駆動信号ＣＬを生成し、出力する。駆動信号ＣＬは、クロック信号である。そのため、駆動信号生成部５１ａは、クロック信号を生成、出力する回路である。駆動信号生成部５１ａは、エンジンＣＰＵ５１の外側に別途設けるようにしてもよい。そして、ドライバーＩＣ７は、駆動信号ＣＬの周波数に応じた速度でステッピングモーター６を回転させる。また、ドライバーＩＣ７は、１つのクロックが入力されるごとに、駆動部７１に含まれるスイッチング素子を切り替え、ステッピングモーター６のステップを１つ進め、励磁相の切り替えや、相に流す電流の大きさ、向きを切り替え、所定角度、ローターを回転させる。
【００３９】
また、エンジンＣＰＵ５１は、ステッピングモーター６を回転させてよいか否かを示すイネーブル信号ＥｎをドライバーＩＣ７に入力する。ドライバーＩＣ７は、イネーブル信号Ｅｎがステッピングモーター６を回転させてよい旨の状態（例えば、Ｈｉｇｈ）のとき、駆動信号ＣＬの周波数にあわせてステッピングモーター６を回転させる。また、ドライバーＩＣ７は、イネーブル信号Ｅｎがステッピングモーター６を回転させない旨の状態（例えば、Ｌｏｗ）のとき、駆動信号ＣＬが入力されていても、ステッピングモーター６を回転させない。
【００４０】
尚、本実施形態では、ステッピングモーター６を回転させるとき、ステッピングモーター６に入力する駆動信号ＣＬのうち、最小の周波数として予め定められた周波数（例えば、自起動周波数）の駆動信号ＣＬを駆動信号ＣＬに出力させる。そして、駆動信号ＣＬの出力開始から所定時間経過した後、エンジン制御部５（エンジンＣＰＵ５１）は、イネーブル信号Ｅｎの論理を、回転を許可する論理とする。
【００４１】
用紙を搬送する各回転体（給紙ローラー３１、レジストローラー対３２、搬送ローラー対３３、３４）の回転を開始し、ステッピングモーター６を加速してゆくとき、エンジンＣＰＵ５１は、駆動信号ＣＬの周波数を高くしてゆく。そのため、駆動信号生成部５１ａは、駆動信号ＣＬの周波数を変えることができる。そして、加速時に脱調が生じないように、１ステップ又は複数ステップあたりに増加させる周波数は予め定められ、エンジンメモリー５２に制御用データとして記憶される。
【００４２】
尚、用紙の搬送速度は予め定められている。用紙搬送を開始した後、回転させる回転体の周速度が、予め定められた用紙搬送速度となるまで、ステッピングモーター６の回転速度を上昇させる必要がある。そのため、回転させる回転体の周速度が、予め定められた用紙搬送速度となるようなステッピングモーター６の目標速度（駆動信号ＣＬの目標周波数）が定められる。
【００４３】
また、給紙ローラー３１やレジストローラー対３２は、連続して印刷を行うとき、紙間で一時停止される。また、印刷ジョブを完了したとき、用紙を搬送する回転体を停止させる。ステッピングモーター６（回転体）を減速し、停止させるとき、エンジンＣＰＵ５１は、駆動信号ＣＬの周波数を低くしてゆく。減速時に脱調が生じないように、１ステップ又は複数ステップあたりに減少させる周波数は予め定められ、エンジンメモリー５２に制御用データ（スローダウンデータ）として記憶される。
【００４４】
ここで、ドライバーＩＣ７は、ステッピングモーター６の電流の減衰モードとして、高速減衰モードと、低速減衰モードと、混合減衰モードを有する。高速減衰モードは、電流の減衰速度が最も速いモードである。低速減衰モードは、電流の減衰速度が最も遅い低速減衰モードである。混合減衰モードは、高速減衰モードと低速減衰モードが組み合わされたモードである。
【００４５】
図５〜図７を用い、各モードを説明する。図５のうち、最も上段のチャートは、高速減衰モードでの電流の減衰の一例を示す。また、中段のチャートは、低速減衰モードでの電流の減衰の一例を示す。最も下段のチャートは、混合減衰モードでの電流の減衰の一例を示す。図５の縦軸は、ステッピングモーター６のあるコイルに流れる電流の大きさを示す。図５の横軸は、時間の流れを示す。また、図５に示すチョッピング周期は、ステッピングモーター６でのチョッピングの一周期を示す。
【００４６】
ここで、チョッピングを説明しておく。ドライバーＩＣ７は、電流を流すコイルを順番に切り替える（励磁方式によっては、電流の大きさを切り替える）。しかし、ステッピングモーター６の回転速度が速くなると、切り替えが速くなり、電流の立ち上がりが遅れてしまう。その結果、トルク低下のような問題が生ずる。そこで、ステッピングモーター６の定格電圧よりもずっと大きい直流電圧をチョッピングして、高速回転時でも、ステッピングモーター６に流す電流を高速に立ち上げ、相の切り替え当初から所定の電流を流す。このように、ドライバーＩＣ７は、大きな直流電圧をチョッピングし、定電流をステッピングモーター６に流す回路でもある。
【００４７】
まず、低速減衰モードは、電流の減衰速度（単位時間あたりの減衰量、減衰率）が最も小さいモードである。図５に示すように、電流の減少速度が最も遅い。減衰は低速であるが、リップルが少ないので、低速減衰モードは、ステッピングモーター６の回転速度が遅いときに向いている。
【００４８】
そして、高速減衰モードは、電流の減衰速度が最も大きいモードである。図５に示すように、電流の減少速度が最も速い。電流の量を高速に調整できるので、高速減衰モードは、ステッピングモーター６の回転速度が速いときに向いている。
【００４９】
また、混合減衰モードは、高速減衰モードと低速減衰モードが組み合わされたモードである。図５に示すように、チョッピング周期中の電流を減衰させる期間では、まず低速減衰モードでの電流の減衰が行われ、続いて、高速減衰モードでの電流の減衰がなされる。高速減衰モードと低速減衰モードの利点を兼ね備えるので、混合減衰モードは、ステッピングモーター６の回転速度が中間域にあるときに向いている。
【００５０】
次に、図６、図７に基づき、駆動部７１の各減衰モードでの動作を説明する。図６、７に示す駆動部７１は、Ａ相のコイルとＢ相のコイルに対し、それぞれ１つが設けられる。Ａ相用のものとＢ相用のものは同じなので、一方の駆動部７１について説明する。
【００５１】
図６、図７に示すように、駆動部７１は、４つのスイッチング素子（図６、７の例では、トランジスタ。ＦＥＴでもよい）を含むＨブリッジ回路である。そして、コイルに電流を流すとき、右上と左下、又は、左上と右下のスイッチング素子がＯＮ状態とされる。どの組合せでスイッチング素子をＯＮするかは、コイルに流す電流の向きによる。図６、図７の例では、電流をコイルの右側から左側に向けて流すので、右上のトランジスタＴｒ２と左下のトランジスタＴｒ３をＯＮする例を示している。そして、図６、図７では、ステッピングモーター６を回転させるため、右上のトランジスタＴｒ２と左下のトランジスタＴｒ３をＯＮしたときに流れる電流の経路を破線で示している。
【００５２】
低速減衰モードで電流を減衰させるとき、電源Ｖｂｂに近いスイッチング素子（上側のスイッチング素子、図６の例では、右上のトランジスタＴｒ２）をＯＮ→ＯＦＦとする。一方、電源Ｖｂｂから遠い方のスイッチング素子（下側のスイッチング素子、図６の例では、左下のトランジスタＴｒ３）をＯＮ状態で保つ。
【００５３】
これにより、コイルは電源と遮断される。そして、グランド→ダイオード（図６では、コイルの両端に接続されたダイオードのうち、右側のダイオードＤ１）→コイル→左下のトランジスタＴｒ３→グランドの方向に電流が流れる。このように、低速減衰モードでは、コイルに蓄えられたエネルギーをグランドに向けて放出するように、電流が流れる。
【００５４】
一方、高速減衰モードで電流を減衰させるとき、電源Ｖｂｂに近いスイッチング素子（上側のスイッチング素子、図７の例では、右上のトランジスタＴｒ２）をＯＮ→ＯＦＦする。一方、電源Ｖｂｂから遠い方のスイッチング素子（下側のスイッチング素子、図６の例では、左下のトランジスタＴｒ３）もＯＮ→ＯＦＦとする。
【００５５】
これにより、電流は、グランド→ダイオード（図６では、コイルの両端とグランド間に接続されたもののうち、右側のダイオードＤ１）→コイル→左上のトランジスタのコレクタ−エミッタ間（ＦＥＴの場合は、ソース−ドレイン間）に接続されたダイオードＤ３→電源Ｖｂｂ方向に流れる。電源Ｖｂｂによって、低速減衰モードのときよりも、電流の減衰が速くなる。
【００５６】
このように、ドライバーＩＣ７は、３つの電流の減衰モードを有する。そして、ドライバーＩＣ７は、電流の減衰モードを指示する信号として入力されるモード設定電圧Ｖｓの大きさに基づき、適用する電流の減衰モードを定める。言い換えると、ドライバーＩＣ７に入力するアナログ電圧（モード設定電圧Ｖｓ）の大きさによって、減衰モードを制御することができる。
【００５７】
そして、モード設定電圧Ｖｓを生成する設定電圧生成部８が設けられる。設定電圧生成部８は、モータードライバー回路に生成したモード設定電圧Ｖｓを入力する。例えば、ステッピングモーター６の停止状態からステッピングモーター６の目標速度（目標とする駆動信号ＣＬの周波数）までの範囲を高速度帯Ａ１、中速度帯Ａ３、低速度帯Ａ２の３つに分けるようにしてもよい。そして、低速度帯Ａ２は、最も遅い速度帯であり、中速度帯Ａ３は、ステッピングモーター６の回転速度が中程度といえる範囲であり、高速度帯Ａ１は、目標速度を含む速度帯である。
【００５８】
そして、ステッピングモーター６の回転速度が高速度帯Ａ１にあるとき、設定電圧生成部８は、高速減衰モードでの電流減衰を指示する第１電圧範囲Ｖ１内の電圧を出力する。また、ステッピングモーター６の回転速度が低速度帯Ａ２にあるとき、設定電圧生成部８は、低速減衰モードでの電流減衰を指示する第２電圧範囲Ｖ２内の電圧を出力する。また、ステッピングモーター６の回転速度が中間の中速度帯Ａ３にあるとき、設定電圧生成部８は、混合減衰モードでの電流減衰を指示する第３電圧範囲Ｖ３内の電圧を出力する。第１電圧範囲Ｖ１、第２電圧範囲Ｖ２、第３電圧範囲Ｖ３の詳細は後述する。
【００５９】
（設定電圧生成部８の詳細）
次に、図８、図９を用いて、実施形態に係る画像形成装置の設定電圧生成部８の詳細を説明する。図８は、実施形態に係る設定電圧生成部８の一例を示す図である。図９は、実施形態に係る画像形成装置でのステッピングモーター６の回転と、減衰モード電圧の推移との関係の一例を示す図である。
【００６０】
本実施形態では、設定電圧生成部８として、平滑化回路８１と、比較回路８２と、基準電圧生成回路８３を用いる例を説明する。
【００６１】
図８に示す平滑化回路８１は、駆動信号ＣＬを平滑化する。例えば、平滑化回路８１は、抵抗とコンデンサーの直列回路や、コイルとコンデンサーの直列回路とすることができる。尚、より平滑化するため、抵抗とコンデンサーの直列回路や、コイルとコンデンサーの直列回目を複数段重ねるようにしてもよい。また、他種の平滑化回路８１が用いられてもよい。
【００６２】
抵抗とコンデンサーの直列回路を平滑化回路８１として用いるとき、抵抗の一端を駆動信号ＣＬ線に接続し、コンデンサーの一端をグランドに接続し、抵抗とコンデンサーの間の電圧が出力として取り出される。コイルとコンデンサーの直列回路を平滑化回路８１として用いるとき、コイルの一端を駆動信号ＣＬ線に接続し、コンデンサーの一端をグランドに接続し、コイルとコンデンサーの間の電圧が出力として取り出される。
【００６３】
そして、平滑化回路８１は、駆動信号ＣＬの周波数に応じて出力電圧が変わる回路である。平滑化回路８１に抵抗とコンデンサーの直列回路や、コイルとコンデンサーの直列回路を用いるとき、遮断周波数に近づくため、駆動信号ＣＬ（クロック信号）の周波数が高くなるほど、出力電圧値が小さくなる。尚、目標速度での駆動信号ＣＬの周波数が、遮断周波数よりも低くなるようなコンデンサー、コイル、抵抗が採用される。
【００６４】
基準電圧生成回路８３は、比較回路８２での比較に用いる第１基準電圧Ｖｒ１と第２基準電圧Ｖｒ２を生成する。本実施形態のプリンター１の基準電圧生成回路８３には、２つの抵抗からなる直列回路が二つ含まれる。そして、各直列回路が電源に対し、並列に接続される。図８に示すように、エンジンＣＰＵ５１（の汎用ポート）が各直列回路に電圧を印加する。一方の直列回路の抵抗の間の電圧（各抵抗により分圧された電圧）が、第１基準電圧Ｖｒ１として取り出され、他方の直列回路の間の電圧（各抵抗により分圧された電圧）が第２基準電圧Ｖｒ２として取り出される。そして、基準電圧生成回路８３は、生成した第１基準電圧Ｖｒ１と第２基準電圧Ｖｒ２を比較回路８２に入力する。
【００６５】
具体的に、基準電圧生成回路８３は、ステッピングモーター６の回転速度が高速度帯Ａ１と中速度帯Ａ３の境目の速度（第１基準速度）であるときの平滑化回路８１の出力電圧値を第１基準電圧Ｖｒ１として生成する。そのため、ステッピングモーター６の回転速度が第１基準速度であるときの平滑化回路８１の出力電圧と同じになるように、基準電圧生成回路８３の一方の直列回路の各抵抗の抵抗値（分圧比）が設定される。また、基準電圧生成回路８３は、ステッピングモーター６の回転速度が中速度帯Ａ３と低速度帯Ａ２の境目の速度（第２基準速度）であるときの平滑化回路８１の出力電圧値を第２基準電圧Ｖｒ２として生成する。そのため、ステッピングモーター６の回転速度が第２基準速度であるときの平滑化回路８１の出力電圧と同じになるように、基準電圧生成回路８３の他方の直列回路の各抵抗の抵抗値（分圧比）が設定される。
【００６６】
尚、基準電圧の生成に、抵抗の直列回路を用いる例を説明したが、ＣＰＵが指示する大きさの電圧を出力するＤＡコンバータを基準電圧生成回路８３として用いてもよい。
【００６７】
比較回路８２は、平滑化回路８１の出力電圧値と、第１基準電圧Ｖｒ１及び第２基準電圧Ｖｒ２を比較する。そして、ステッピングモーター６の回転速度が高速度帯Ａ１にある状態のとき、第１電圧範囲Ｖ１内の大きさの電圧をモード設定電圧Ｖｓとして出力する。また、比較回路８２は、ステッピングモーター６の回転速度が低速度帯Ａ２にある状態のとき、第２電圧範囲Ｖ２内の大きさの電圧をモード設定電圧Ｖｓとして出力する。また、比較回路８２は、ステッピングモーター６の回転速度が中速度帯Ａ３にある状態のとき、第３電圧範囲Ｖ３内の大きさの電圧をモード設定電圧Ｖｓとして出力する。
【００６８】
具体的に、本実施形態での第１電圧範囲Ｖ１は、０〜０．３Ｖ未満とされる。第２電圧範囲Ｖ２は１．０Ｖ以上とされる。第３電圧範囲Ｖ３は、０．３Ｖ以上１．０Ｖ未満とされる。つまり、電流の減衰が速いモードほど、制御回路７０に入力すべきモード設定電圧Ｖｓ値は小さい。
【００６９】
駆動信号ＣＬの周波数が速いほど、平滑化回路８１の電圧が小さくなる。そのため、平滑化回路８１の出力電圧値が、第１基準電圧Ｖｒ１よりも小さいとき（高速度帯Ａ１のとき）、比較回路８２は、０〜０．３Ｖ未満（第１電圧範囲Ｖ１）の電圧値を出力する。また、平滑化回路８１の出力電圧値が、第２基準電圧Ｖｒ２以上であるとき（低速度帯Ａ２のとき）、比較回路８２は、１．０Ｖ以上（第２電圧範囲Ｖ２）の電圧値を出力する。また、平滑化回路８１の出力電圧値が、第１基準電圧Ｖｒ１以上第２基準電圧Ｖｒ２未満であるとき、比較回路８２は、０．３Ｖ以上１Ｖ未満（第３電圧範囲Ｖ３）の電圧値を出力する。そして、ドライバーＩＣ７は、比較回路８２が出力するモード設定電圧Ｖｓに応じた減衰モードでステッピングモーター６のコイルに流れる電流を減衰させる。
【００７０】
具体的に、図９を用いて、ステッピングモーター６の回転速度に応じた減衰モードの切り替えを説明する。
【００７１】
図９のうち、上側のチャートは、回転開始後、目標速度で回転させ、その後、停止させる場合のステッピングモーター６の回転速度の変化を示している。具体的に、ステッピングモーター６の回転期間は、回転開始から目標速度までの加速期間と、目標速度でステッピングモーター６を回転させる定速期間と、目標速度から停止するまでの減速期間に分けられる。
【００７２】
また、図９のうち、下側のチャートは、モード設定電圧Ｖｓの変化（比較回路８２の出力変化）の推移を示している。
【００７３】
加速期間中、ステッピングモーター６の回転速度が低速度帯Ａ２にある間、比較回路８２は、第２電圧範囲Ｖ２内の一定電圧を出力する。その結果、ドライバーＩＣ７は、低速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。加速によって回転速度が上昇し、中速度帯Ａ３に到ると、比較回路８２は、第３電圧範囲Ｖ３内の一定電圧を出力する。その結果、ドライバーＩＣ７は、混合減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。加速によってさらに回転速度が上昇し、高速度帯Ａ１に到ると、比較回路８２は、第１電圧範囲Ｖ１内の一定電圧を出力する。その結果、ドライバーＩＣ７は、高速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。
【００７４】
定速期間中、比較回路８２は、第１電圧範囲Ｖ１内の一定電圧を出力する。これにより、定速期間中、ドライバーＩＣ７は、高速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。
【００７５】
減速期間では、減速開始からステッピングモーター６の回転速度が高速度帯Ａ１にある間、比較回路８２は、第１電圧範囲Ｖ１内の一定電圧を出力する。その結果、ドライバーＩＣ７は、減速開始当初、高速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。減速によって回転速度が落ち、中速度帯Ａ３に到ると、比較回路８２は、第３電圧範囲Ｖ３内の一定電圧を出力する。その結果、ドライバーＩＣ７は、混合減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。減速によってさらに回転速度が落ち、低速度帯Ａ２に到ると、比較回路８２は、第２電圧範囲Ｖ２内の一定電圧を出力する。その結果、減速が進むと、ドライバーＩＣ７は、低速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。そして、エンジン制御部５は、イネーブル信号Ｅｎの状態を、ステッピングモーター６の使用不可を示す状態としたり、駆動信号生成部５１ａに駆動信号ＣＬの生成を停止させたりして、ステッピングモーター６を停止させる。
【００７６】
（変形例１）
次に、図１０、図１１を用いて、変形例１に係る画像形成装置の設定電圧生成部８の詳細を説明する。図１０は、変形例１に係る設定電圧生成部８の一例を示す図である。図１１は、変形例１に係る画像形成装置でのステッピングモーター６の回転と、減衰モード電圧の推移との関係の一例を示す図である。
【００７７】
本変形例では、上述の平滑化回路８１と、比較回路８２と、基準電圧生成回路８３に代えて、平滑化回路８１と、電圧変換回路８４を設定電圧生成部８として用いる。尚、平滑化回路８１は、駆動信号ＣＬを平滑化する。平滑化回路８１は、上述の実施形態のものと同様でよい。
【００７８】
モード設定電圧Ｖｓに関し、本変形例でも、第１電圧範囲Ｖ１は第２電圧範囲Ｖ２及び第３電圧範囲Ｖ３よりも小さい電圧の範囲であり、第２電圧範囲Ｖ２は、第３電圧範囲Ｖ３よりも大きい電圧の範囲である。上述の実施形態と同様に、第１電圧範囲Ｖ１は、０〜０．３Ｖ未満の範囲であり、第３電圧範囲Ｖ３は、０．３Ｖ以上〜１．０Ｖ未満の範囲であり、第２電圧範囲Ｖ２は、１．０Ｖ以上の範囲である。
【００７９】
例えば、電圧変換回路８４は、増幅回路である。電圧変換回路８４は、平滑化回路８１の出力を変換する。そして、電圧変換回路８４は、ステッピングモーター６の回転速度が高速度帯Ａ１にあるとき、第１電圧範囲Ｖ１内の電圧となるように、平滑化回路８１の出力値を変換する。また、電圧変換回路８４は、ステッピングモーター６の回転速度が低速度帯Ａ２にあるとき、第２電圧範囲Ｖ２内の電圧となるように平滑化回路８１の出力値を変換する。さらに、電圧変換回路８４は、ステッピングモーター６の回転速度が中速度帯Ａ３にあるとき、第３電圧範囲Ｖ３の電圧となるように、平滑化回路８１の出力値を変換する。そして、電圧変換回路８４は、増幅後の電圧をモード設定電圧ＶｓとしてドライバーＩＣ７に入力する
【００８０】
駆動信号ＣＬの周波数が速いほど、平滑化回路８１の電圧が小さくなる。そのため、平滑化回路８１の出力電圧値が、高速度帯Ａ１に対応する電圧のとき、電圧変換回路８４は、０〜０．３Ｖ未満（第１電圧範囲Ｖ１）の電圧値を出力する。また、平滑化回路８１の出力電圧値が、低速度帯Ａ２に対応する電圧のとき、電圧変換回路８４は、１Ｖ以上（第２電圧範囲Ｖ２）の電圧値を出力する。また、平滑化回路８１の出力電圧値が、第１基準電圧Ｖｒ１以上第２基準電圧Ｖｒ２未満であるとき、電圧変換回路８４は、０．３Ｖ以上１Ｖ未満（第３電圧範囲Ｖ３）の電圧値を出力する。
【００８１】
具体的に、図１１を用いて、変形例１でのステッピングモーター６の回転速度に応じた減衰モードの切り替えを説明する。
【００８２】
図１１のうち、上側のチャートは、回転開始後、目標速度で回転させ、その後、停止させる場合のステッピングモーター６の回転速度の変化を示している。ステッピングモーター６の回転期間は、上述したように、加速期間と、定速期間と、減速期間に分けられる。
【００８３】
また、図１１のうち、下側のチャートは、モード設定電圧Ｖｓの変化（電圧変換回路８４の出力変化）の推移の一例を示している。上記の実施形態と異なり、比較回路８２の代わりに電圧変換回路８４を用いる。そのため、平滑化回路８１の出力値の変化（駆動信号ＣＬの周波数の変化）にあわせ、モード設定電圧Ｖｓの大きさは連続的に変化する。言い換えると、モード設定電圧Ｖｓは、加速期間と減速期間で変化し続ける。
【００８４】
加速期間中、ステッピングモーター６の回転速度が低速度帯Ａ２にある間、電圧変換回路８４は、第２電圧範囲Ｖ２内の電圧を出力する。そして、ドライバーＩＣ７は、低速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。また、低速減衰モードの間、モード設定電圧Ｖｓは、下がり続ける。
【００８５】
加速によって回転速度が上昇し、中速度帯Ａ３に到ると、電圧変換回路８４は、第３電圧範囲Ｖ３内の電圧を出力する。そして、ドライバーＩＣ７は、混合減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。また、混合減衰モードの間でも、モード設定電圧Ｖｓは、下がり続ける。
【００８６】
加速によってさらに回転速度が上昇し、高速度帯Ａ１に到ると、電圧変換回路８４は、第１電圧範囲Ｖ１内の電圧を出力する。そのため、ドライバーＩＣ７は、高速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。ステッピングモーター６の目標速度に到達し、駆動信号ＣＬの周波数が一定になると、電圧変換回路８４の出力電圧値も一定となる。
【００８７】
定速期間中、電圧変換回路８４は、第１電圧範囲Ｖ１内の電圧を出力し続ける。これにより、定速期間中は、ドライバーＩＣ７は、高速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。
【００８８】
減速期間では、減速開始からステッピングモーター６の回転速度が高速度帯Ａ１にある間、電圧変換回路８４は、第１電圧範囲Ｖ１内の電圧を出力する。ドライバーＩＣ７は、減速開始当初、高速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。また、高速減衰モードの間、モード設定電圧Ｖｓの上昇が続く。
【００８９】
減速によって回転速度が落ち、中速度帯Ａ３に到ると、電圧変換回路８４は、第３電圧範囲Ｖ３内の電圧を出力する。そのため、ドライバーＩＣ７は、混合減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。また、混合減衰モードの間でも、モード設定電圧Ｖｓの上昇が続く。
【００９０】
減速によってさらに回転速度が落ち、低速度帯Ａ２に到ると、電圧変換回路８４は、第２電圧範囲Ｖ２内の電圧を出力する。そして、エンジン制御部５は、イネーブル信号Ｅｎの状態を、ステッピングモーター６の使用不可を示す状態としたり、駆動信号生成部５１ａに駆動信号ＣＬの生成を停止させたりして、ステッピングモーター６を停止させる。
【００９１】
（変形例２）
次に、図１２、図１３を用いて、変形例２に係る画像形成装置の設定電圧生成部８の詳細を説明する。図１２は、変形例２に係る設定電圧生成部８の一例を示す図である。図１３は、変形例２に係る画像形成装置でのステッピングモーター６の回転と、減衰モード電圧の推移との関係の一例を示す図である。
【００９２】
本変形例では、上述の平滑化回路８１と、比較回路８２と、基準電圧生成回路８３、電圧変換回路８４に代えて、ディジタルアナログコンバーター８５を設定電圧生成部８として用いる。
【００９３】
エンジン制御部５（エンジンＣＰＵ５１）は、出力すべき電圧を指示するディジタル信号（ディジタルデータ）をディジタルアナログコンバーター８５に入力する。ディジタルアナログコンバーター８５は、指示された大きさの電圧を出力する。
【００９４】
モード設定電圧Ｖｓに関し、本変形例でも、第１電圧範囲Ｖ１は第２電圧範囲Ｖ２及び第３電圧範囲Ｖ３よりも小さい電圧の範囲であり、第２電圧範囲Ｖ２は、第３電圧範囲Ｖ３よりも大きい電圧の範囲である。上述の実施形態と同様に、第１電圧範囲Ｖ１は、０〜０．３Ｖ未満の範囲であり、第３電圧範囲Ｖ３は、０．３Ｖ以上〜１．０Ｖ未満の範囲であり、第２電圧範囲Ｖ２は、１．０Ｖ以上の範囲である。
【００９５】
エンジン制御部５は、ステッピングモーター６の回転速度が高速度帯Ａ１にあるとき、第１電圧範囲Ｖ１内の電圧をディジタルアナログコンバーター８５に出力させる。また、エンジン制御部５は、ステッピングモーター６の回転速度が低速度帯Ａ２にあるとき、第２電圧範囲Ｖ２内の電圧をディジタルアナログコンバーター８５に出力させる。ステッピングモーター６の回転速度が中速度帯Ａ３にあるとき、エンジン制御部５は、第３電圧範囲Ｖ３内の電圧をディジタルアナログコンバーター８５に出力させる。ディジタルアナログコンバーター８５の出力は、ドライバーＩＣ７に、モード設定電圧Ｖｓとして入力される。
【００９６】
駆動信号ＣＬの各周波数に応じ、ディジタルアナログコンバーター８５に出力させる電圧（モード設定電圧Ｖｓ）の大きさを定めたデータがエンジンメモリー５２に記憶される。エンジン制御部５は、エンジンメモリー５２に記憶されたデータを参照し、現在の駆動信号ＣＬの周波数に対応するモード設定電圧Ｖｓの電圧値を確認し、確認した電圧値をディジタルアナログコンバーター８５に出力させる。
【００９７】
具体的に、図１３を用いて、変形例２でのステッピングモーター６の回転速度に応じた減衰モードの切り替えを説明する。
【００９８】
図１３のうち、上側のチャートは、回転開始後、目標速度で回転させ、その後、停止させる場合のステッピングモーター６の回転速度の変化を示している。ステッピングモーター６の回転期間は、上述したように、加速期間と、定速期間と、減速期間に分けられる。
【００９９】
また、図１３のうち、下側のチャートは、モード設定電圧Ｖｓの変化（ディジタルアナログコンバーター８５の出力変化）の推移を示している。変形例２では、駆動信号ＣＬの周波数の変化に対応してモード設定電圧Ｖｓの大きさを連続的に変化させる。言い換えると、加速期間と減速期間では、モード設定電圧Ｖｓは、変化し続ける。
【０１００】
加速期間中、ステッピングモーター６の回転速度が低速度帯Ａ２にある間、エンジン制御部５は、第２電圧範囲Ｖ２内の電圧をディジタルアナログコンバーター８５に出力させる。そして、ドライバーＩＣ７は、低速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。また、エンジン制御部５は、低速減衰モードの間（加速期間のうち低速度帯Ａ２の間）、ディジタルアナログコンバーター８５にモード設定電圧Ｖｓを下げさせ続ける。
【０１０１】
加速によって回転速度が上昇し、中速度帯Ａ３に到ると、エンジン制御部５は、第３電圧範囲Ｖ３内の電圧をディジタルアナログコンバーター８５に出力させる。そして、ドライバーＩＣ７は、混合減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。また、エンジン制御部５は、混合減衰モード（加速期間中の中速度帯Ａ３）の間でも、ディジタルアナログコンバーター８５にモード設定電圧Ｖｓを下げさせ続ける。
【０１０２】
加速によってさらに回転速度が上昇し、高速度帯Ａ１に到ると、エンジン制御部５は、第１電圧範囲Ｖ１内の電圧をディジタルアナログコンバーター８５に出力させる。そのため、ドライバーＩＣ７は、高速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。定速期間中、目標速度で保つため、駆動信号ＣＬの周波数が一定になる。また、エンジン制御部５は、第１電圧範囲Ｖ１内の一定電圧をディジタルアナログコンバーター８５に出力させる。
【０１０３】
減速期間では、減速開始からステッピングモーター６の回転速度が高速度帯Ａ１にある間、エンジン制御部５は、第１電圧範囲Ｖ１内の電圧をディジタルアナログコンバーター８５に出力させる。そして、ドライバーＩＣ７は、減速開始当初、高速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。また、エンジン制御部５は、高速減衰モード（減速期間中の高速度帯Ａ１）の間、ディジタルアナログコンバーター８５にモード設定電圧Ｖｓを下げさせ続ける。
【０１０４】
減速によって回転速度が落ち、中速度帯Ａ３に到ると、エンジン制御部５は、第３電圧範囲Ｖ３内の電圧をディジタルアナログコンバーター８５に出力させる。そして、ドライバーＩＣ７は、混合減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。また、エンジン制御部５は、混合減衰モード（減速期間中の中速度帯Ａ３）の間、ディジタルアナログコンバーター８５にモード設定電圧Ｖｓを下げさせ続ける。
【０１０５】
減速によってさらに回転速度が落ち、低速度帯Ａ２に到ると、エンジン制御部５は、第２電圧範囲Ｖ２内の電圧をディジタルアナログコンバーター８５に出力させる。減速が進むと、駆動信号生成部５１ａは、駆動信号ＣＬの生成を停止する。そして、エンジン制御部５は、イネーブル信号Ｅｎの状態を、ステッピングモーター６を使用しない状態とする。
【０１０６】
（変形例３）
次に、図１４に基づき、変形例３を説明する。図１４は、混合減衰モードでの高速減衰モードの比率（時間）の増減を説明するための図である。
【０１０７】
上記の実施形態や変形例１、２では、混合減衰モードで、チョッピング周期の減衰期間
中の低速減衰モードで減衰を行う時間と、高速減衰モードで減衰を行う時間の比率は固定であってもよい。
【０１０８】
本変形例３では、混合減衰モードで、駆動信号ＣＬの周波数の変化にあわせ、チョッピング周期の減衰期間中の低速減衰モードで減衰を行う時間と、高速減衰モードで減衰を行う時間の比率を変化させる。
【０１０９】
上述の実施形態や、変形例１、２では、ステッピングモーター６回転速度の上昇速度（駆動信号ＣＬの周波数の変化速度）を決めておくことができる。従って、加速期間や減速期間で混合減衰モードである時間の大きな変動は無い。そこで、ドライバーＩＣ７は、混合減衰モードの間、混合減衰モードになってからの時間や、減衰モード電圧の大きさの変化や、駆動信号ＣＬの周波数の変化に応じて、低速減衰モードで減衰を行う時間と、高速減衰モードで減衰を行う時間の比率を変化させる。
【０１１０】
具体的に、ドライバーＩＣ７は、目標速度に到達するまでステッピングモーター６を加速するとき、入力されるモード設定電圧Ｖｓの大きさが第２電圧範囲Ｖ２から第３電圧範囲Ｖ３になった後、第１電圧範囲Ｖ１になるまで、混合減衰モード中の高速減衰モードの割合を次第に増やす（図１４参照）。
【０１１１】
加速期間中、入力されるモード設定電圧Ｖｓの大きさが第２電圧範囲Ｖ２から第３電圧範囲Ｖ３になり混合減衰モードを開始するとき、ドライバーＩＣ７は、チョッピング周期の減衰期間中、高速減衰モードで減衰を行う時間を最も小さくする（例えば、減衰期間の１％を、高速減衰モードで減衰を行う時間とする）。そして、ドライバーＩＣ７は、混合減衰モードを終了する時点で（第１電圧範囲Ｖ１になるまでに）、チョッピング周期の減衰期間中、高速減衰モードで減衰を行う時間を最大とする（例えば、減衰期間の９９％を、高速減衰モードで減衰を行う時間とする）。
【０１１２】
また、ドライバーＩＣ７は、ステッピングモーター６を減速するとき、入力されるモード設定電圧Ｖｓの大きさが第１電圧範囲Ｖ１から第３電圧範囲Ｖ３になった後、第２電圧範囲Ｖ２になるまで、混合減衰モード中の低速減衰モードの割合を次第に増やす（図１４参照）。
【０１１３】
減速期間中、入力されるモード設定電圧Ｖｓの大きさが第１電圧範囲Ｖ１から第３電圧範囲Ｖ３になり、混合減衰モードを開始するとき、ドライバーＩＣ７は、チョッピング周期の減衰期間中、高速減衰モードで減衰を行う時間を最も大きくする（例えば、減衰期間の９９％を、高速減衰モードで減衰を行う時間とする）。そして、ドライバーＩＣ７は、中速度帯Ａ３が終わる時点で（第２電圧範囲Ｖ２になるまでに）、チョッピング周期の減衰期間中、高速減衰モードで減衰を行う時間を最小とする（例えば、減衰期間の１％を、高速減衰モードで減衰を行う時間とする）。
【０１１４】
（変形例４）
次に、図１５、図１６を用いて、変形例４を説明する。図１５は、レベルシフト回路９を追加した画像形成装置の一例を示す図である。図１６は、変形例４に係る画像形成装置での低速減衰モードを用いないときのステッピングモーター６の回転と、減衰モード電圧の推移との関係の一例を示す図である。
【０１１５】
本変形例では、実行されるジョブに応じて、励磁方式を切り替える場合を説明する。ステッピングモーター６の励磁方式は、用紙の種類や、印刷ジョブの内容にあわせた用紙搬送速度により、切り替える場合がある。
【０１１６】
尚、本変形例でも、電流の減衰が速いモードほど、制御回路７０に入力すべきモード設定電圧Ｖｓの大きさを小さくする点は、上述の実施形態、変形例と同様である。
【０１１７】
例えば、同じ速度でステッピングモーター６を回転させるとき、１−２相励磁やＷ１−２相励磁は、１クロックあたりの回転角度が小さいので、２相励磁よりも駆動信号ＣＬの周波数は速くなる。駆動信号ＣＬの周波数が速いほど、電流の減衰は高速であることが好ましい。そこで、変形例では、ステッピングモーター６の励磁方式に応じて、用いる減衰モードを切り替える。
【０１１８】
本変形例では、ステッピングモーター６の励磁方式として、２相励磁とＷ１−２相励磁（又は１−２相励磁）を適用する場合を説明する。
【０１１９】
まず、エンジン制御部５のエンジンＣＰＵ５１は、２相励磁方式でステッピングモーター６を回転させるか、Ｗ１−２相励磁方式でステッピングモーター６を回転させるかを示す信号（励磁方式信号Ｓｇ）をドライバーＩＣ７の制御回路７０に入力する。ドライバーＩＣ７は、エンジン制御部５が指示する励磁方式でステッピングモーター６を回転させる。
【０１２０】
また、本変形例では、図１５に示すように、レベルシフト回路９が設けられる。レベルシフト回路９は、設定電圧生成部８の出力電圧のレベルを変化させることができる回路である。
【０１２１】
そして、複数の励磁方式のうち、１ステップあたりの回転角が大きい方の励磁方式（本実施形態では、２相励磁方式）でステッピングモーター６を回転させるとき、レベルシフト回路９は、設定電圧生成部８が生成したモード設定電圧ＶｓをそのままドライバーＩＣ７に入力する。この場合、上述のように、速度ゼロから目標速度までの範囲が高速、中速、定速の速度帯に分けられ、ドライバーＩＣ７は、加速時には、低速減衰モード→混合減衰モード→高速減衰モードの順に、定速回転時にはで高速減衰モードで、減速時には、高速減衰モード→混合減衰モード→低速減衰モードの順で、電流を減衰させる。
【０１２２】
一方、複数の励磁方式のうち、１ステップあたりの回転角が小さい方の励磁方式（本実施形態では、Ｗ１−２相励磁方式）でステッピングモーター６を回転させるとき、レベルシフト回路９は、設定電圧生成部８が生成したモード設定電圧Ｖｓの電圧レベルを調整する。
【０１２３】
具体的に、レベルシフト回路９は、予め定められた励磁方式（Ｗ１−２相励磁方式）での回転開始の指示を制御回路７０から受けたとき、ステッピングモーター６の停止状態から目標速度までの範囲を２つの速度帯に分ける。そして、レベルシフト回路９は、ステッピングモーター６の回転速度が目標速度を含む速い方の第１速度帯Ａ４にあるとき、設定電圧生成部８の出力電圧値をシフトして第１電圧範囲Ｖ１の電圧を出力する。また、ステッピングモーター６の回転速度が遅い方の第２速度帯Ａ５にあるとき設定電圧生成部８の出力電圧値をシフトして、第３電圧範囲Ｖ３の電圧を出力する。
【０１２４】
電流の減衰が速いモードほど、制御回路７０に入力すべきモード設定電圧Ｖｓ値を小さくするので、レベルシフト回路９は、設定電圧生成部８の出力電圧値を小さくする方向にシフトさせる。例えば、レベルシフト回路９は、設定電圧生成部８の出力値が第２電圧範囲Ｖ２のとき、第３電圧範囲Ｖ３内の値にシフトする。また、レベルシフト回路９は、設定電圧生成部８の出力値が第３電圧範囲Ｖ３のとき、第１電圧範囲Ｖ１内の値にシフトする。
【０１２５】
具体的に、図１６を用いて、予め定められた励磁方式でのステッピングモーター６の回転速度に応じた減衰モードの切り替えを説明する。
【０１２６】
図１６のうち、上側のチャートは、回転開始後（加速期間）、目標速度で回転させ（定速期間）、その後、停止（減速期間）までのステッピングモーター６の回転速度の変化を示している。また、図１６のうち、下側のチャートは、レベルシフト回路９によるシフト後のモード設定電圧Ｖｓの変化の推移を示している。
【０１２７】
加速期間中、ステッピングモーター６の回転速度が第２速度帯Ａ５にある間、レベルシフト回路９は、設定電圧生成部８の出力をシフトさせ、第３電圧範囲Ｖ３内の電圧を出力する。これによりＷ１−２相励磁のような励磁方式では、ドライバーＩＣ７は、混合減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流の減衰を開始する。言い換えると、低速減衰モードがスキップされる。加速によって回転速度が上昇し、第１速度帯Ａ４に到ると、レベルシフト回路９は、設定電圧生成部８の出力をシフトさせ、第１電圧範囲Ｖ１内の電圧を出力する。これを受けて、ドライバーＩＣ７は、高速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。
【０１２８】
定速期間中、レベルシフト回路９は、第１電圧範囲Ｖ１内の電圧を出力する。これにより、定速期間中、ドライバーＩＣ７は、高速減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。
【０１２９】
減速期間では、減速開始からステッピングモーター６の回転速度が第１速度帯Ａ４にある間、レベルシフト回路９は、第１電圧範囲Ｖ１内の電圧を出力する。そのため、ドライバーＩＣ７は、減速開始当初、高速減衰モードで電流を減衰させる。減速によって回転速度が落ち、第２速度帯Ａ５に到り、停止するまで、レベルシフト回路９は、第３電圧範囲Ｖ３内の電圧を出力する。そのため、ドライバーＩＣ７は、停止するまで混合減衰モードでステッピングモーター６のコイルの電流を減衰させる。
【０１３０】
このようにして、実施形態に係る画像形成装置（プリンター１）は、ステッピングモーター６と、駆動信号生成部５１ａと、モータードライバー回路（ドライバーＩＣ７）と、設定電圧生成部８を含む。駆動信号生成部５１ａは、ステッピングモーター６の駆動信号ＣＬを生成し、出力する。モータードライバー回路は、駆動信号ＣＬの周波数に応じた速度でステッピングモーター６を回転させ、ステッピングモーター６の電流の減衰モードとして、電流の減衰速度が最も速い高速減衰モードと、電流の減衰速度が最も遅い低速減衰モードと、高速減衰モードと低速減衰モードが組み合わされたモードである混合減衰モードを有し、電流の減衰モードを指示する信号として入力されるモード設定電圧Ｖｓの大きさに基づき、適用する電流の減衰モードを定める。設定電圧生成部８は、モード設定電圧Ｖｓを生成し、モータードライバー回路にモード設定電圧Ｖｓを入力し、ステッピングモーター６の停止状態から予め定められた目標速度までの範囲を３つに分けた速度帯のうち、目標速度を含む最も速い高速度帯Ａ１にあるとき高速減衰モードでの電流減衰を指示する第１電圧範囲Ｖ１内の電圧をモード設定電圧Ｖｓとして出力し、ステッピングモーター６の回転速度が最も遅い低速度帯Ａ２にあるとき低速減衰モードでの電流減衰を指示する第２電圧範囲Ｖ２内の電圧をモード設定電圧Ｖｓとして出力し、ステッピングモーター６の回転速度が中間の中速度帯Ａ３にあるとき、混合減衰モードでの電流減衰を指示する第３電圧範囲Ｖ３内の電圧をモード設定電圧Ｖｓとして出力する。
【０１３１】
混合減衰モードでの電流減衰速度は、高速減衰モードと低速減衰モードの間の値となるので、ステッピングモーター６の回転速度の変化幅のうち、中間の速度領域でも適切に電流を減衰させることができる。そして、ステッピングモーター６の加速、減速にあわせて、電流減衰のモードを最適なモードに切り替えることができる。また、設定電圧生成部８で、減衰モードを指示する信号の電圧値の大きさを変え、モータードライバー回路（ドライバーＩＣ７）に入力するだけでステッピングモーター６の減衰モードを適切なモードに切り替えることができる。従って、簡易、単純な回路構成、制御手法を用いつつ、ステッピングモーター６の回転速度に応じて、ステッピングモーター６のコイルの電流減衰速度を従来よりも更に細かく変えることができ、ステッピングモーター６の振動や損失を従来よりも軽減することができる。
【０１３２】
また、実施形態に係る画像形成装置（プリンター１）は、設定電圧生成部８として、平滑化回路８１と、比較回路８２と、基準電圧生成回路８３と、を含む。平滑化回路８１は、駆動信号ＣＬを平滑化する回路であって、駆動信号ＣＬの周波数に応じて出力電圧が変わる回路である。基準電圧生成回路８３は、ステッピングモーター６の回転速度が高速度帯Ａ１と中速度帯Ａ３の境目の速度であるときの平滑化回路８１の出力電圧値を第１基準電圧Ｖｒ１として生成し、また、ステッピングモーター６の回転速度が中速度帯Ａ３と低速度帯Ａ２の境目の速度であるときの平滑化回路８１の出力電圧値を第２基準電圧Ｖｒ２として生成する。比較回路８２は、平滑化回路８１の出力電圧値と、第１基準電圧Ｖｒ１及び第２基準電圧Ｖｒ２を比較し、ステッピングモーター６の回転速度が高速度帯Ａ１にある状態のとき第１電圧範囲Ｖ１内の電圧をモード設定電圧Ｖｓとして出力し、ステッピングモーター６の回転速度が低速度帯Ａ２にある状態のとき第２電圧範囲Ｖ２内の電圧をモード設定電圧Ｖｓとして出力し、ステッピングモーター６の回転速度が中速度帯Ａ３にある状態のとき、第３電圧範囲Ｖ３内の電圧をモード設定電圧Ｖｓとして出力する。
【０１３３】
これにより、平滑化回路８１の出力電圧値と各基準電圧を比較回路８２にて比較するだけで、ステッピングモーター６の高速回転状態にあわせて高速減衰モードが、低速回転状態にあわせて低速減衰モードが、中間帯の回転速度にあわせて混合減衰モードが選択されるように、モード設定電圧Ｖｓを生成することができる。言い換えると、平滑化回路８１、比較回路８２、基準電圧生成回路８３といったハードウェアだけで、回転速度にあわせて適切な減衰モードが選択される。その結果、３段階でステッピングモーター６の電流の減衰速度が適切に切り替えられる。また、回路構成は単純であり、複雑な回路は含まれず、コスト的にも問題がない。更に、モード設定電圧Ｖｓは、平滑化回路８１が駆動信号ＣＬを平滑化した電圧に基づき生成されるので、モード設定電圧Ｖｓの生成のためにＣＰＵのＤＡ変換ポートを用いる必要もない。
【０１３４】
また、変形例１に係る画像形成装置（プリンター１）は、設定電圧生成部８として、平滑化回路８１と、電圧変換回路８４を含む。平滑化回路８１は、駆動信号ＣＬを平滑化して出力する回路であって、駆動信号ＣＬの周波数が速いほど出力電圧が小さくなる回路である。第１電圧範囲Ｖ１は第２電圧範囲Ｖ２及び第３電圧範囲Ｖ３よりも小さい電圧の範囲であり、第２電圧範囲Ｖ２は、第３電圧範囲Ｖ３よりも大きい電圧の範囲である。電圧変換回路８４は、ステッピングモーター６の回転速度が高速度帯Ａ１にあるとき第１電圧範囲Ｖ１内の電圧となるように平滑化回路８１の出力値を変換し、ステッピングモーター６の回転速度が低速度帯Ａ２にあるとき第２電圧範囲Ｖ２内の電圧となるように平滑化回路８１の出力値を変換し、ステッピングモーター６の回転速度が中速度帯Ａ３にあるとき第３電圧範囲Ｖ３の電圧となるように平滑化回路８１の出力値を変換し、変換後の電圧をモータードライバー回路（ドライバーＩＣ７）に入力する。
【０１３５】
これにより、平滑化回路８１の出力を増幅のような電圧変換をするだけで、ステッピングモーター６の高速回転状態にあわせて高速減衰モードが、低速回転状態にあわせて低速減衰モードが、中間帯の回転速度にあわせて混合減衰モードが選択されるように、モード設定電圧Ｖｓを生成することができる。言い換えると、平滑化回路８１と電圧変換回路８４といったハードウェアだけで、回転速度にあわせて適切な減衰モードが選択される。その結果、回転速度に応じてステッピングモーター６の電流の減衰速度が適切に切り替えられる。また、回路構成は単純であり、複雑な回路は含まれず、コスト的にも問題がない。更に、モード設定電圧Ｖｓは、平滑化回路８１が駆動信号ＣＬを平滑化した電圧に基づき生成されるので、モード設定電圧Ｖｓの生成のためにＣＰＵのＤＡ変換ポートを用いる必要もない。
【０１３６】
また、変形例２に係る画像形成装置（プリンター１）は、設定電圧生成部８は、駆動信号ＣＬの周波数に応じたアナログ電圧を生成するディジタルアナログコンバーター８５である。第１電圧範囲Ｖ１は第３電圧範囲Ｖ３よりも小さい電圧の範囲であり、第２電圧範囲Ｖ２は、第３電圧範囲Ｖ３よりも大きい電圧の範囲である。ディジタルアナログコンバーター８５は、ステッピングモーター６の回転開始時、第２電圧範囲Ｖ２内の電圧を出力し、ステッピングモーター６が加速するに従って出力する電圧を小さくし目標速度到達時には第１電圧範囲Ｖ１内の電圧を出力し、ステッピングモーター６を目標速度で回転させている間、第１電圧範囲Ｖ１内の電圧を出力し、ステッピングモーター６の停止開始時、まず、第１電圧範囲Ｖ１内の電圧を出力し、ステッピングモーター６が減速するに従って出力する電圧を大きくし、停止時には、第２電圧範囲Ｖ２内の電圧を出力する。
【０１３７】
これにより、ステッピングモーター６の高速回転状態にあわせて高速減衰モードが、低速回転状態にあわせて低速減衰モードが、中間帯の回転速度にあわせて混合減衰モードが選択されるように、モード設定電圧Ｖｓを生成することができる。その結果、回転速度に応じてステッピングモーター６の電流の減衰速度が適切に切り替えられる。また、ステッピングモーター６の加速、減速にあわせ、ステッピングモーター６の回転速度がゼロの状態と回転速度が目標速度である状態との間で、モード設定電圧Ｖｓを滑らかに変化させることができる。
【０１３８】
また、変形例３に係る画像形成装置（プリンター１）では、モータードライバー回路（ドライバーＩＣ７）は、目標速度に到達するまでステッピングモーター６を加速するとき、入力されるモード設定電圧Ｖｓの大きさが第２電圧範囲Ｖ２から第３電圧範囲Ｖ３になった後、第１電圧範囲Ｖ１になるまで混合減衰モード中の高速減衰モードの割合を次第に増やし、また、ステッピングモーター６を停止するまで減速するとき、入力されるモード設定電圧Ｖｓの大きさが第１電圧範囲Ｖ１から第３電圧範囲Ｖ３になった後、第２電圧範囲Ｖ２になるまで混合減衰モード中の低速減衰モードの割合を次第に増やす。
【０１３９】
これにより、加速のときには、混合減衰モードでの高速減衰モードの割合を徐々に増やすことができる。また、減速のときには混合減衰モードでの低速減衰モードの割合を徐々に増やすことができる。従って、低速減衰モードから高速減衰モードに向けて、及び、高速減衰モードから低速減衰モードに向けて、滑らかに電流の減衰速度を変化させることができる。これにより、回転速度に合った電流の減衰速度とし、電流の不要なリップルを抑え、ステッピングモーター６での振動及び損失を軽減することができる。
【０１４０】
また、変形例４に係る画像形成装置（プリンター１）は、設定電圧生成部８が出力したモード指示電圧のレベルをシフトさせるレベルシフト回路９と、ステッピングモーター６の励磁方式を制御する制御部（エンジン制御部５）を含む。モータードライバー回路（ドライバーＩＣ７）は、制御回路７０が指示する励磁方式でステッピングモーター６を回転させる。レベルシフト回路９は、予め定められた励磁方式での回転開始の指示を制御回路７０から受けたとき、ステッピングモーター６の停止状態から目標速度までの範囲を２つの速度帯に分け、ステッピングモーター６の回転速度が目標速度を含む速い方の第１速度帯Ａ４にあるとき、設定電圧生成部８の出力電圧値をシフトして第１電圧範囲Ｖ１の電圧を出力し、ステッピングモーター６の回転速度が遅い方の第２速度帯Ａ５にあるとき設定電圧生成部８の出力電圧値をシフトして、第３電圧範囲Ｖ３の電圧を出力する。
【０１４１】
例えば、モーターを同じ速度で回転させるとき、１−２相励磁や、Ｗ１−２相励磁は、２相励磁や１相励磁の場合にくらべて、ステッピングモーター６に入力する駆動信号ＣＬの周波数を速くする必要がある。そこで、１−２相励磁や、Ｗ１−２相励磁方式のように、駆動信号ＣＬの１クロックの周期が短いような励磁方式のとき、低速減衰モードを用いないようにする。これにより、励磁方式とステッピングモーター６の回転速度に応じ、適切な減衰モードでステッピングモーター６を回転させることができる。
【０１４２】
以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明の範囲は、これに限定されるものでは、なく、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１４３】
本発明は、ステッピングモーターを用いて用紙の搬送を行う用紙搬送装置や画像形成装置に利用可能である。
【符号の説明】
【０１４４】
１      プリンター（画像形成装置）      ５      エンジン制御部（制御部）
５１ａ  駆動信号生成部                  ６      ステッピングモーター
７      ドライバーＩＣ（モータードライバー回路）
８      設定電圧生成部                  ８１    平滑化回路
８２    比較回路                        ８３    基準電圧生成回路
８４    電圧変換回路                    ８５    ディジタルアナログコンバーター
９      レベルシフト回路                Ａ１    高速度帯
Ａ２    低速度帯                        Ａ３    中速度帯
Ａ４    第１速度帯                      Ａ５    第２速度帯
ＣＬ    駆動信号                        Ｖｓ    モード設定電圧
Ｖ１    第１電圧範囲                    Ｖ２    第２電圧範囲
Ｖ３    第３電圧範囲                    Ｖｒ１  第１基準電圧
Ｖｒ２  第２基準電圧
【図１】
2016127630.tif 000003
【図２】
2016127630.tif 000004
【図３】
2016127630.tif 000005
【図４】
2016127630.tif 000006
【図５】
2016127630.tif 000007
【図６】
2016127630.tif 000008
【図７】
2016127630.tif 000009
【図８】
2016127630.tif 000010
【図９】
2016127630.tif 000011
【図１０】
2016127630.tif 000012
【図１１】
2016127630.tif 000013
【図１２】
2016127630.tif 000014
【図１３】
2016127630.tif 000015
【図１４】
2016127630.tif 000016
【図１５】
2016127630.tif 000017
【図１６】
2016127630.tif 000018