(57)【要約】【課題】揺動歯車の原点を、回転軸部の軸心に合致させるのが容易となる。【解決手段】固定歯車１４及び出力歯車１５が、回転軸部と同軸に配置されている。固定歯車１４と出力歯車１５との間に揺動歯車１６が配置されている。揺動歯車１６は、傾斜軸心１９まわりに回転可能に傾斜軸部に支持され、回転軸部の回転に伴い軸心１８を中心に揺動する。固定歯車１４の外周１４ｓには、軸心１８と平行となる円筒面１４ｙが形成されている。出力歯車１５の外周１５ｓには、軸心１８と平行となる円筒面１５ｙが形成されている。揺動歯車１６の外周１６ｓには、傾斜軸部に対する揺動歯車１６の位相角度が所定の位相角度のときに、軸心１８と平行となる円筒面１６ｙが形成されている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸心まわりに回転可能に支持された回転軸部と、
前記回転軸部に接続され、前記軸心に対して傾斜する傾斜軸心の方向に延びて形成され、前記回転軸部と一体に回転する傾斜軸部と、
前記軸心の方向に形成された歯を有し、前記回転軸部と同軸に配置された歯車と、
前記歯車の歯と噛み合う歯を有し、前記傾斜軸心まわりに回転可能に前記傾斜軸部に支持され、前記回転軸部の回転に伴い前記軸心まわりに揺動する揺動歯車と、
前記揺動歯車の原点が前記軸心と合致するように前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位置を調整可能な調整機構と、を備え、
前記歯車の外周には、前記軸心と平行となる基準部が形成されており、
前記揺動歯車の外周には、前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位相角度が所定の位相角度のときに、前記軸心と平行となる位置決め部が形成されていることを特徴とする揺動型減速機。
【請求項２】
一対の前記歯車が、前記揺動歯車を挟み込むように設けられていることを特徴とする請求項１に記載の揺動型減速機。
【請求項３】
前記歯車の基準部及び前記揺動歯車の位置決め部は、湾曲面であることを特徴とする請求項１又は２に記載の揺動型減速機。
【請求項４】
前記歯車の湾曲面は、前記軸心を中心軸とする円筒面であり、前記揺動歯車の湾曲面は、前記原点を通過する軸線を中心軸とする円筒面であり、
前記調整機構は、前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位相角度が前記所定の位相角度のとき、前記歯車の円筒面と、前記揺動歯車の円筒面とが同軸となるように、前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位置を調整可能であることを特徴とする請求項３に記載の揺動型減速機。
【請求項５】
前記歯車の円筒面の径と前記揺動歯車の円筒面の径とが同一に設定されており、
前記調整機構は、前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位相角度が前記所定の位相角度のとき、前記歯車の円筒面と、前記揺動歯車の円筒面とが面一となるように、前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位置を調整可能であることを特徴とする請求項４に記載の揺動型減速機。
【請求項６】
前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位相角度が前記所定の位相角度のときに前記調整機構により前記揺動歯車の原点が前記軸心と合致するように前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位置を調整したとき、前記歯車の基準部と前記揺動歯車の位置決め部とが前記軸心の方向から見て合致することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の揺動型減速機。
【請求項７】
前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位相角度が前記所定の位相角度のとき、前記揺動歯車の歯と前記歯車の歯とが最も深く噛み合うように、前記揺動歯車の歯及び前記歯車の歯が形成されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の揺動型減速機。
【請求項８】
内輪及び外輪を有し、前記内輪が前記傾斜軸部に固定され、前記外輪が前記調整機構を介して前記揺動歯車を支持する軸受を更に備えたことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の揺動型減速機。
【請求項９】
前記調整機構は、前記外輪に固定される支持部材と、前記揺動歯車を前記支持部材に固定するねじ部材と、を有し、
前記支持部材には、前記ねじ部材が螺合するねじ穴が形成されており、
前記揺動歯車には、前記ねじ部材が遊びをもって貫通する貫通孔が形成されていることを特徴とする請求項８に記載の揺動型減速機。
【請求項１０】
前記調整機構は、前記外輪及び前記揺動歯車を挟んで前記支持部材と対向して配置された対向部材を更に有し、
前記ねじ部材により、前記外輪、前記揺動歯車、前記支持部材及び前記対向部材が一体に固定されることを特徴とする請求項９に記載の揺動型減速機。
【請求項１１】
回転駆動源と、前記回転駆動源の回転を減速する請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の揺動型減速機と、を有することを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１２】
請求項１１に記載のアクチュエータが設けられた関節を有するロボットアーム。
【請求項１３】
軸心まわりに回転可能に支持された回転軸部と、
前記回転軸部に接続され、前記軸心に対して傾斜する傾斜軸心の方向に延びて形成され、前記回転軸部と一体に回転する傾斜軸部と、
前記軸心の方向に形成された歯を有し、前記回転軸部と同軸に配置された歯車と、
前記歯車の歯と噛み合う歯を有し、前記傾斜軸心まわりに回転可能に前記傾斜軸部に支持され、前記回転軸部の回転に伴い前記軸心まわりに揺動する揺動歯車と、を備えた揺動型減速機の製造方法であって、
前記歯車の外周には、前記軸心と平行となる基準部が形成されており、
前記揺動歯車の外周には、前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位相角度が所定の位相角度のときに、前記軸心と平行となる位置決め部が形成されており、
前記揺動歯車の位置決め部が前記歯車の基準部と平行となるように前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位相角度を調整する位相角度調整工程と、
前記歯車の基準部を基準に、前記位相角度調整工程にて調整された前記揺動歯車の位置決め部の位置を調整する位置調整工程と、を備えたことを特徴とする揺動型減速機の製造方法。
【請求項１４】
前記歯車の基準部は、前記軸心を中心軸とする円筒面であり、
前記揺動歯車の位置決め部は、前記揺動歯車の原点を通過する軸線を中心軸とする円筒面であり、
前記位相角度調整工程では、前記揺動歯車の円筒面と前記歯車の円筒面とが平行となるように、前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位相角度を調整することを特徴とする請求項１３に記載の揺動型減速機の製造方法。
【請求項１５】
前記位置調整工程では、前記揺動歯車の円筒面と、前記歯車の円筒面とが同軸となるように、前記揺動歯車の位置を調整することを特徴とする請求項１４に記載の揺動型減速機の製造方法。
【請求項１６】
前記揺動歯車の円筒面の径と前記歯車の円筒面の径とが同一に設定されており、
前記位置調整工程では、前記揺動歯車の円筒面と、前記歯車の円筒面とが面一となるように前記揺動歯車の位置を調整することを特徴とする請求項１５に記載の揺動型減速機の製造方法。
【請求項１７】
前記位置調整工程では、前記揺動歯車の位置決め部と、前記歯車の基準部とが前記軸心の方向から見て合致するように前記揺動歯車の位置を調整することを特徴とする請求項１３に記載の揺動型減速機の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揺動歯車を備えた揺動型減速機、アクチュエータ、ロボットアーム及び揺動型減速機の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボット等の関節駆動には、高速低トルクの電動モータの出力を、減速機を用いて低速高トルクに変換して適用することが一般的である。減速機としては多種の方式が実用されているが、その一種に揺動歯車の揺動運動により大きな減速比が得られる揺動型減速機がある。揺動型減速機は、入力軸部と同軸に設けた固定歯車に、入力軸部に対して傾斜した姿勢で一体的に回転する傾斜軸部に回転可能に支持された、歯数の異なる揺動歯車を噛み合わせ、入力軸部の回転によって揺動運動させる。そして、入力軸部と同軸に設けた出力歯車を揺動歯車に噛み合わせ、これら二組の歯車の差動によって減速するものである（特許文献１）。
【０００３】
この種の減速機では、騒音が小さいスムーズな歯車の回転が求められている。また、減速機の入出力軸部の回転の回転角度伝達誤差を小さくすることも求められている。それらの要求を満足するためには、固定歯車、出力歯車、及び揺動歯車の噛合い位置精度の確保が重要であり、各歯車の位置ずれ等の組立誤差をできる限り小さくする必要がある。その組立に際し、揺動歯車は入力軸部に対して傾斜させて噛み合う構成のため、その組立位置の精度を確保する難易度が高い。
【０００４】
これに対し、特許文献１では、スムーズな歯車の回転を得るために固定歯車及び出力歯車において円筒状のコロを用いて歯形とし、更にコロがそれを支持する凹溝内において傾動可能とする方法を採用している。すなわち、例えば、揺動歯車の中心位置が傾斜軸部の軸心に対してずれ、結果として揺動歯車の位置が固定歯車又は出力歯車に対してずれた場合、それに伴い歯車の噛合い位置関係に誤差が発生する。しかし、その誤差によってコロの噛合いが干渉的に接触する状態にあっても、コロが凹溝内にて傾いて干渉を避け、スムーズな歯車の回転を得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−８１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来技術は、各歯車の噛合い位置精度を緩和させる手段である。上述したように、コロを凹溝内で傾動可能に支持することによって、揺動歯車の軸心位置に誤差があっても、スムーズな回転を得ることは可能となる。しかしながら、揺動歯車の軸心位置の誤差に起因する、減速機の入出力軸部の回転角度の伝達精度が低下する問題を解決することはできない。すなわち、その問題を解決するためには、揺動歯車の噛合い位置精度を確保する必要がある。その噛合い位置精度を確保するためには、入力軸部に対して傾斜した姿勢の傾斜軸部に支持されている揺動歯車は、その中心位置を、揺動運動の原点が存在する入力軸部の軸心に合致して配置する必要がある。ところが、その入力軸部の軸心に対する揺動歯車の配置状態を、組立中又は組立後に確認することは難しい。すなわち、揺動歯車の外周は、傾斜軸部の軸心を中心とした円筒状となり、入力軸部を軸心として配置されている固定歯車及び出力歯車の円筒状の外周に対して、斜めに交差した配置となる。固定歯車と出力歯車との入力軸部に対する軸心位置は、それらの外周を測定する等の手段によって確認でき、必要に応じて配置位置を調整することはできる。しかしながら、揺動歯車は、それらの歯車に対して外周の円筒面が斜めに交差した配置となっているので、入力軸部の軸心に対する配置位置を、揺動歯車の外周を測定する等の方法で確認することは難しい。すなわち、揺動歯車の中心位置を入力軸部の軸心に合致して組立てることは困難である。
【０００７】
本発明は、傾斜軸部に支持される揺動歯車の原点を、容易に回転軸部の軸心に合致させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、軸心まわりに回転可能に支持された回転軸部と、前記回転軸部に接続され、前記軸心に対して傾斜する傾斜軸心の方向に延びて形成され、前記回転軸部と一体に回転する傾斜軸部と、前記軸心の方向に形成された歯を有し、前記回転軸部と同軸に配置された歯車と、前記歯車の歯と噛み合う歯を有し、前記傾斜軸心まわりに回転可能に前記傾斜軸部に支持され、前記回転軸部の回転に伴い前記軸心まわりに揺動する揺動歯車と、前記揺動歯車の原点が前記軸心と合致するように前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位置を調整可能な調整機構と、を備え、前記歯車の外周には、前記軸心と平行となる基準部が形成されており、前記揺動歯車の外周には、前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の位相角度が所定の位相角度のときに、前記軸心と平行となる位置決め部が形成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、揺動歯車の原点を、回転軸部の軸心に合致させるのが容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】第１実施形態に係るアクチュエータを示す断面図である。
【図３】第１実施形態に係る減速機の歯車機構の外観を示す正面図である。
【図４】図３に示した噛合い状態の歯車機構の外観を示す上面図である。
【図５】第１実施形態に係る減速機の製造方法を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は、揺動歯車の円筒面の軸心を入力軸部の軸心と平行となるように揺動歯車の位相角度を設定した状態を示す揺動歯車の斜視図である。（ｂ）は、揺動歯車の円筒面の軸心を入力軸部の軸心と平行となるように揺動歯車の位相角度を設定した状態を示す揺動歯車の上面図である。（ｃ）は、揺動歯車の円筒面の軸心を入力軸部の軸心と平行となるように揺動歯車の位相角度を設定した状態を示す固定歯車、出力歯車及び揺動歯車の正面図である。
【図７】（ａ）は、図６（ａ）の状態から入力軸部を１８０°回転させた状態を示す揺動歯車の斜視図である。（ｂ）は、図６（ｂ）の状態から入力軸部を１８０°回転させた状態を示す揺動歯車の上面図である。（ｃ）は、図６（ｃ）の状態から入力軸部を１８０°回転させた状態を示す固定歯車、出力歯車及び揺動歯車の正面図である。
【図８】（ａ）は、揺動歯車の円筒面の軸心を入力軸部の軸心と平行となるように揺動歯車の位相角度を設定した状態を示す揺動歯車の斜視図である。（ｂ）は、揺動歯車の円筒面の軸心を入力軸部の軸心と平行となるように揺動歯車の位相角度を設定した状態を示す揺動歯車の上面図である。（ｃ）は、揺動歯車の円筒面の軸心を入力軸部の軸心と平行となるように揺動歯車の位相角度を設定した状態を示す固定歯車、出力歯車及び揺動歯車の正面図である。
【図９】別の実施形態の揺動型減速機の歯車機構を示す模式図である。
【図１０】比較例の揺動型減速機の歯車機構の外観を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す斜視図である。図１に示すロボット装置１５０は、産業用ロボットであり、ワークＷの組み立て等の作業を行うロボット１００と、ロボット１００を制御する制御装置１３０と、制御装置１３０に接続されたティーチングペンダント１４０と、を備えている。
【００１３】
ロボット１００は、多関節のロボットアーム１０１と、ロボットアーム１０１の先端に接続されたエンドエフェクタであるロボットハンド１０２と、を備えている。
【００１４】
ロボットアーム１０１は、垂直多関節のロボットアームであり、作業台に固定されるベース部（リンク）１２００と、変位や力を伝達する複数のリンク１２０１〜１２０６と、を有している。複数のリンク１２００〜１２０６は、複数の関節Ｊ１〜Ｊ６で回転可能に互いに連結されている。ロボットアーム１０１の各関節Ｊ１〜Ｊ６は、アクチュエータ１０を有している。各関節Ｊ１〜Ｊ６のアクチュエータ１０は、必要なトルクの大きさに合わせて適切な出力のものが用いられる。なお、アクチュエータ１０については、後に詳しく説明する。
【００１５】
ロボットハンド１０２は、ワークＷを把持する複数の把持爪１０４と、複数の把持爪１０４を駆動する不図示のアクチュエータと、不図示のアクチュエータの回転角度を検出する不図示のエンコーダと、回転を把持動作に変換する不図示の機構とを有している。この不図示の機構は、カム機構やリンク機構などで必要な把持動作に合わせて設計される。なお、ロボットハンド１０２に用いる不図示のアクチュエータに必要なトルクは、ロボットアーム１０１の関節用と異なるが、基本構成は同じである。また、ロボットハンド１０２は、把持爪１０４等に作用する応力（反力）を検出可能な不図示の力覚センサを有している。
【００１６】
ティーチングペンダント１４０は、制御装置１３０に接続可能に構成され、制御装置１３０に接続された際に、ロボットアーム１０１やロボットハンド１０２を駆動制御する指令を制御装置１３０に送信可能に構成されている。
【００１７】
制御装置１３０は、コンピュータにより構成されている。制御装置１３０を構成するコンピュータは、例えばＣＰＵと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、各部を制御するためのプログラムを記憶するＲＯＭと、入出力インタフェース回路とを備えている。制御装置１３０は、アクチュエータ１０の動作に要求される電力を、不図示の電源装置からアクチュエータ１０に供給させて、ロボットアーム１０１やロボットハンド１０２の位置及び姿勢を制御する。
【００１８】
上述のように構成されたロボット装置１５０は、入力された設定等に従って、制御装置１３０がロボットアーム１０１の各関節Ｊ１〜Ｊ６のアクチュエータ１０を動作させることでロボットハンド１０２を任意の位置及び姿勢に移動させる。そして、任意の位置及び姿勢で、把持爪１０４に作用する応力を力覚センサで検出しながらアクチュエータ１０の駆動を制御し、ロボットハンド１０２にワークＷを把持させて、ワークＷの組み立て等の作業を行うことができる。
【００１９】
次に、第１実施形態に係るアクチュエータ１０について説明する。まず、アクチュエータ１０の概略構成について説明する。図２は、本発明の第１実施形態に係るアクチュエータ１０を示す断面図である。図２には、アクチュエータ１０の中央断面を図示している。
【００２０】
アクチュエータ１０は、回転駆動源である電動モータ２００と、電動モータ２００のトルクを増大させるために電動モータ２００の出力（回転）を減速する減速機３００と、を備えている。電動モータ２００は、回転子（不図示）に接続されたモータ軸部２０１を有する。
【００２１】
減速機３００は、揺動型減速機である。減速機３００は、フレーム１３、入力軸部（回転軸部、第１軸部）１１、傾斜軸部１７、出力軸部（第２軸部）１２、固定歯車（歯車、第１歯車）１４、出力歯車（歯車、第２歯車）１５、揺動歯車１６及び揺動歯車保持部７０を備えている。
【００２２】
フレーム１３は、リンク１２０ｉ−１（ｉ＝１〜６）及びリンク１２０ｉのうち一方に固定（又は一体に形成）されている。出力軸部１２は、リンク１２０ｉ−１及びリンク１２０ｉのうち他方に固定（又は一体に形成）されている。
【００２３】
入力軸部１１は、電動モータ２００のモータ軸部２０１に接続された軸部材である。モータ軸部２０１は、フレーム１３に例えば転がり軸受等の軸受２３を介して軸心（軸芯）１８まわりに回転可能に支持されている。電動モータ２００のモータ軸部２０１が軸心１８を中心に回転することで、入力軸部１１が軸心１８を中心に回転する。入力軸部１１は、モータ軸部２０１に接続されているので、軸受２３を介して軸心１８まわりに（軸心１８を中心に）回転可能にフレーム１３支持されていることとなる。第１実施形態では、電動モータ２００のモータ軸部２０１と入力軸部１１とは、別部材で形成されてねじ止め等により固定されているが、一体に形成されていてもよい。
【００２４】
傾斜軸部１７は、入力軸部１１に接続され、軸心１８に対して所定角度θ傾斜する傾斜軸心（傾斜軸芯）１９の方向に延びて形成された軸部材である。つまり、傾斜軸部１７は、入力軸部１１に対して傾斜角度θだけ傾斜している。傾斜軸部１７は、入力軸部１１と一体に軸心１８まわりに回転（揺動回転）する。第１実施形態では、傾斜軸部１７は、入力軸部１１の出力軸部１２側に一体形成されている。なお、傾斜軸部１７を入力軸部１１とは別部材として形成し、入力軸部１１に対してねじ止めや溶接等により固定して一体化してもよい。
【００２５】
出力軸部１２は、入力軸部１１と同軸に配置された軸部材であり、例えば転がり軸受等の軸受２４を介して軸心１８まわりに回転可能にフレーム１３に支持されている。出力軸部１２は、出力歯車１５と一体に回転する。
【００２６】
固定歯車１４は、入力軸部１１と同軸に配置され、フレーム１３に固定して支持されている。固定歯車１４は、軸心１８の方向の一方側に形成された第１歯である歯１４ａを有する。つまり、固定歯車１４は、軸心１８の方向の一方側を指向し、歯数がＺ１で円環状に形成された歯１４ａを有する。
【００２７】
揺動歯車保持部７０は、揺動歯車１６を傾斜軸部１７に対して回転可能に支持する。揺動歯車１６は、固定歯車１４と出力歯車１５との間に傾斜して配置され、揺動歯車保持部７０を介して傾斜軸心１９まわりに（傾斜軸心１９を中心に）回転可能に傾斜軸部１７に支持されている。これにより、揺動歯車１６は、入力軸部１１の回転に伴い軸心１８まわりに揺動する。
【００２８】
揺動歯車１６は、傾斜軸心１９の方向で歯１４ａと対向する側に形成され、歯１４ａと噛み合う第２歯である歯１６ａと、傾斜軸心１９の方向で歯１４ａの側とは反対側に形成された第３歯である歯１６ｂと、を有する。歯１６ａの歯数をＺ２、歯１６ｂの歯数をＺ３とする。歯１６ａ及び歯１６ｂは、それぞれ円環状に形成されている。
【００２９】
揺動歯車１６は、揺動歯車保持部７０によって、傾斜軸部１７に対し、傾斜軸心１９の方向と直交する方向の位置を調整可能となっている。
【００３０】
出力歯車１５は、固定歯車１４と同軸に配置され、出力軸部１２と一体に軸心１８まわりに回転する。出力歯車１５は、出力軸部１２とは別部材で形成されており、ねじ止め等により出力軸部１２に固定されているが、出力軸部１２と一体に形成されていてもよい。
【００３１】
出力歯車１５は、軸心１８の方向で歯１６ｂと対向する側に形成され、歯１６ｂと噛み合う第４歯である歯１５ａを有している。歯１５ａの歯数をＺ４とする。歯１５ａは、円環状に形成されている。
【００３２】
このように、一対の歯車１４，１５は、揺動歯車１６を挟み込むように設けられている。そして、揺動歯車１６は、固定歯車１４及び出力歯車１５に部分的に噛合して傾斜軸心１９まわりに相対回転可能になっている。
【００３３】
これらの歯車１４，１５，１６を構成する材質としては、高強度歯車鋼から低コストの一般鋼、非鉄金属や焼結材や樹脂等、一般的に使用される材質を適用することができる。また、各歯面に対して、歯形の寸法誤差や組立誤差等による片当たりを軽減するクラウニング加工等を施してもよい。
【００３４】
固定歯車１４の歯１４ａの歯数Ｚ１と、出力歯車１５の歯１５ａの歯数Ｚ４とは、異なる歯数である。また、揺動歯車１６の歯１６ａの歯数Ｚ２と、揺動歯車１６の歯１６ｂの歯数Ｚ３とは、異なる歯数である。そして、歯数Ｚ１と歯数Ｚ２、及び歯数Ｚ３と歯数Ｚ４のうち少なくとも一方は、異なる歯数の組合せである。
【００３５】
第１実施形態において、歯１６ａの歯数Ｚ２は、Ｚ１＋１（固定歯車１４の歯１４ａとの歯数差が１）、歯１６ｂの歯数Ｚ３は、Ｚ４＋１（出力歯車１５の歯１５ａとの歯数差が１）となっている。
【００３６】
揺動歯車１６の歯１６ｂは、揺動歯車１６の歯１６ａと固定歯車１４の歯１４ａとの噛合部位の径方向及び軸方向の反対側で、出力歯車１５に噛合するようになっている。
【００３７】
揺動歯車１６の自転の回転中心軸、即ち傾斜軸部１７の中心軸である傾斜軸心１９は、入力軸部１１の回転中心軸である軸心１８に対して、一定の傾斜角度θだけ傾斜している。
【００３８】
揺動歯車保持部７０は、軸受２２と、調整機構５０と、を有している。軸受２２は、内輪２２Ａと、外輪２２Ｂと、内輪２２Ａと外輪２２Ｂとの間に配置された回転体（例えば球体）２２Ｃとを有している。内輪２２Ａは、傾斜軸部１７に固定されている。外輪２２Ｂには、調整機構５０が固定されている。調整機構５０には、揺動歯車１６が固定されている。
【００３９】
調整機構５０は、一対の支持部材２０，２１及びねじ部材２５を有する。支持部材２０は、揺動歯車１６及び軸受２２の外輪２２Ｂを挟んで支持部材２０に対向する対向部材である。
【００４０】
支持部材２１には、ねじ部材２５のねじ軸が螺合するねじ穴２１ｈが形成されている。揺動歯車１６には、ねじ部材２５のねじ軸が遊びをもって貫通する貫通孔１６ｈが形成されている。支持部材２０には、ねじ部材２５のねじ軸が遊びをもって貫通する貫通孔２０ｈが形成されている。そして、ねじ部材２５が支持部材２０の貫通孔２０ｈ及び揺動歯車１６の貫通孔１６ｈを貫通して支持部材２１のねじ穴２１ｈに螺合して締め付けられることにより、揺動歯車１６、軸受２２の外輪２２Ｂ、支持部材２０，２１が一体に固定される。このように、傾斜軸部１７に取り付けられた軸受２２の外輪２２Ｂに対し、支持部材２０，２１を介して揺動歯車１６が支持されている。即ち、揺動歯車１６は、支持部材２０及び支持部材２１にねじ部材２５で固定される。
【００４１】
以上の構成で、入力軸部１１の回転に伴い、揺動歯車１６は固定歯車１４との噛合いによって揺動運動を行い、出力歯車１５との噛合いも含めた２組の歯車１４，１６及び歯車１６，１５の差動によって減速する。
【００４２】
揺動歯車１６には、中心位置である揺動運動の原点１６ｃが存在する。揺動歯車１６の固定時には、原点１６ｃを軸心１８に合致させる必要がある。
【００４３】
そのため、調整機構５０は、揺動歯車１６の原点１６ｃが軸心１８と合致するように傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位置を調整可能に構成されている。第１実施形態では、ねじ部材２５に対する揺動歯車１６の貫通孔１６ｈ及び支持部材２０の貫通孔２０ｈの遊びによって調整可能となっている。
【００４４】
なお、支持部材２０，２１で軸受２２の外輪２２Ｂを挟んで固定する構成としたが、支持部材２１が軸受２２の外輪２２Ｂに固定されていれば、支持部材２０は省略してもよい。また、支持部材２０にねじ穴を形成した場合には、支持部材２１に貫通孔を形成すればよい。その際、支持部材２０が外輪２２Ｂに固定されていれば、支持部材２１は省略してもよい。
【００４５】
もし、揺動歯車１６の組立配置誤差があり、例えば図２の上側方向に揺動歯車１６がずれて配置固定された場合は、入力軸部１１が回転すると、揺動歯車１６の中心の軸心１８に対するずれにより、揺動歯車１６は軸心１８対して旋回しながら揺動運動を行う。そのため、入力軸部１１の回転中に、揺動歯車１６は、固定歯車１４と出力歯車１５との噛合い位置が、歯筋方向に変化する。それに伴い、減速機の入出力軸回転の回転伝達角度が不均一となり、その伝達精度が低下する。
【００４６】
第１実施形態の減速機３００の特徴を明確化するために、図１０を用いて比較例の構成について簡単に説明する。図１０は、比較例の揺動型減速機の歯車機構の外観を示す正面図である。比較例の歯車機構は、第１実施形態の歯車機構における揺動歯車１６を揺動歯車６０に置き換えたものである。他の構成は、図２に示した各構成と同様であるため、説明を省略する。
【００４７】
図１０において、揺動歯車６０が固定歯車１４に対し、図１０中、右上側の破線領域２６で一番深く噛合い、出力歯車１５に対しては、図１０中、左下側の破線領域２７で一番深く噛み合う状態を図示している。
【００４８】
一般的に歯車部品の外周は、その回転中心軸を中心とした円筒面に形成されている。すなわち、比較例の揺動歯車６０は、その組立状態において、傾斜軸心１９を中心として回転する。そのため、揺動歯車６０の外周６０ｓは、傾斜軸心１９を中心軸とした、線１９ａに沿った円筒面に形成されている。
【００４９】
これに対し、軸心１８に同軸に配置された固定歯車１４の外周１４ｓと、出力歯車１５の外周１５ｓは、軸心１８を中心軸とした、線１８ａに沿った円筒面である。すなわち、比較例の揺動歯車６０の外周６０ｓは、外周１４ｓ及び外周１５ｓに対して斜めに交差した配置となる。その互いの外周が交差した状態は、入力軸部１１を回転させて揺動歯車６０に揺動運動をさせ、固定歯車１４及び出力歯車１５に対する一番深い噛合い箇所を変化させても、変わることがない。
【００５０】
したがって、組立中又は組立後に、外周６０ｓと外周１４ｓ又は外周１５ｓとを、計測する等にて比較して、揺動歯車６０の原点６０ｃを軸心１８に合致させる調整を行うことは、外周の傾き角度があるため、困難である。
【００５１】
図３は、本発明の第１実施形態に係る減速機の歯車機構の外観を示す正面図である。図３には、傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位相角度が所定の位相角度のときの状態を図示している。
【００５２】
図３に示すように、固定歯車１４及び出力歯車１５のうち少なくとも一方の歯車、第１実施形態では両方の歯車１４，１５の外周１４ｓ，１５ｓには、それぞれ軸心１８と平行となる基準部としての円筒面１４ｙ，１５ｙがそれぞれ形成されている。第１実施形態では、基準部が、湾曲面であって全周に亘って形成された円筒面１４ｙ，１５ｙである。
【００５３】
揺動歯車１６の外周１６ｓには、図３に示すように傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位相角度が所定の位相角度のとき、軸心１８と平行となる位置決め部である円筒面１６ｙが形成されている。第１実施形態では、位置決め部が、湾曲面であって全周に亘って形成された円筒面１６ｙである。円筒面１６ｙは、図３に示すように傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位相角度が所定の位相角度のとき、原点１６ｃを通過する、軸心１８と平行に延びる軸線を中心軸とした円筒面である。第１実施形態では、外周１５ｓ全体が円筒面１５ｙ、外周１６ｓ全体が円筒面１６ｙであり、外周１４ｓの一部が円筒面１４ｙである。
【００５４】
即ち、図３は、揺動歯車１６の円筒面１６ｙを円筒面１４ｙ又は円筒面１５ｙと平行となる位相角度に、揺動歯車１６を回転させた状態を示している。そして、その状態において、円筒面１６ｙを円筒面１４ｙ又は円筒面１５ｙと同軸になるように、調整機構５０により揺動歯車１６の位置を調整し決定する。具体的には、ねじ部材２５を緩めた状態で揺動歯車１６の位置を調整し、その後ねじ部材２５を締め付けることで位置決めする。これにより、揺動歯車１６の中心である原点１６ｃを簡単に軸心１８に合致するように組立てることができる。
【００５５】
第１実施形態では、各外周１４ｓ，１５ｓ，１６ｓにそれぞれ円筒面１４ｙ，１５ｙ，１６ｙが形成されている。したがって、調整機構５０は、傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位相角度が所定の位相角度のとき、円筒面１４ｙ，１５ｙと円筒面１６ｙとが同軸となるように、傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位置を調整可能である。
【００５６】
更に、第１実施形態では、円筒面１４ｙ，１５ｙの径と円筒面１６ｙの径とが同一に設定されている。図３に示すように、傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位相角度を所定の位相角度に調整したものとする。このとき調整機構５０により揺動歯車１６の原点１６ｃが軸心１８と合致するように傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位置を調整したとき、歯車１４，１５の円筒面１４ｙ，１５ｙと揺動歯車１６の円筒面１６ｙとが、軸心１８の方向から見て合致する。
【００５７】
図３において、図１０と同様に、固定歯車１４に対し、図３中、右上側の破線領域２６で一番深く噛合い、出力歯車１５に対しては、図３中、左下側の破線領域２７で一番深く噛み合う状態となっている。その噛合い状態において、揺動歯車１６の外周１６ｓに形成された円筒面１６ｙの中心軸は、軸心１８、即ち円筒面１４ｙ，１５ｙの中心軸と平行となる。したがって、調整機構５０により、円筒面１６ｙと円筒面１４ｙ，１５ｙとが同軸となるように、即ち揺動歯車１６の原点１６ｃを軸心１８に合致するように組立てることができる状態となっている。
【００５８】
図４は、図３に示した噛合い状態の歯車機構の外観を示す上面図である。図４において、一番深く噛み合う破線領域２６は、軸心１８上に位置し、また、軸心１８と傾斜軸部１７の傾斜軸心１９とが重なった、一直線状になっている。そして、破線領域２６において、揺動歯車１６の歯底１６ｄの中心に固定歯車１４の歯先１４ｄの中心が最も深く入り込んでいる。
【００５９】
２つの円筒面１４ｙ，１６ｙ（又は円筒面１６ｙ，１５ｙ）について、幾何学的に、２つの円筒面１４ｙ，１６ｙ（又は円筒面１６ｙ，１５ｙ）が平行状態となる円筒面１６ｙの回転位相が、ある一か所のみ存在する。
【００６０】
すなわち、傾斜軸部１７の傾斜軸心１９の姿勢を維持して揺動歯車１６を、傾斜軸心１９を中心に回転させた場合を考える。破線領域２６において揺動歯車１６の歯底１６ｄの中心に固定歯車１４の歯先１４ｄの中心が深く入り込んでいる位相状態でのみ、円筒面１６ｙが円筒面１４ｙ又は円筒面１５ｙと平行状態となる。
【００６１】
なお、傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位相角度を所定の位相角度にしたとき、即ち円筒面１６ｙを円筒面１４ｙ又は円筒面１５ｙと平行にしたときの歯の噛み合わせは、上述した歯噛合わせに限定するものではない。
【００６２】
即ち、揺動歯車１６の加工時、その外周径を、一般的な歯車と同様にその傾斜軸心１９を中心とした円筒状で、外周径を大きく加工し、歯形を加工形成後、その外周を軸心１８中心とした角度の円筒に加工形成するとする。その場合、固定歯車１４との噛み合わせ位相が任意の位置となるように、外周１６ｓに円筒面１６ｙを形成してもよい。
【００６３】
この場合でも、その外周１６ｓの円筒方向が外周１４ｓ又は外周１５ｓの円筒方向と合致する回転位相（位相角度）が一つ存在するので、揺動歯車１６の外周１６ｓの円筒面１６ｙを円筒面１４ｙ又は円筒面１５ｙに合致させる状態にすることができる。
【００６４】
しかし、揺動歯車１６と固定歯車１４又は出力歯車１５との噛み合わせ位相を任意とすると、例えば、複数個の揺動歯車１６を加工した場合、外周１６ｓの円筒方向と歯先又は歯底との位置関係が均一とならないことがある。
【００６５】
一方、第１実施形態では、傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位相角度が所定の位相角度のとき、揺動歯車１６の歯１６ａと固定歯車１４の歯１４ａとが最も深く噛み合うように、揺動歯車１６の歯１６ａ及び固定歯車１４の歯１４ａが形成されている。また、傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位相角度が所定の位相角度のとき、揺動歯車１６の歯１６ｂと出力歯車１５の歯１５ａとが最も深く噛み合うように、揺動歯車１６の歯１６ｂ及び出力歯車１５の歯１５ａが形成されている。このように、互いの歯底又は歯先が深く噛み合う位置関係で揺動歯車１６の円筒方向を決定した方が、外周１６ｓの円筒方向と歯先又は歯底との位置関係が複数個の揺動歯車１６で均一となる。
【００６６】
また、第１実施形態では、揺動歯車１６の円筒面１６ｙの外径寸法と、固定歯車１４の円筒面１４ｙ及び出力歯車１５の円筒面１５ｙの外形寸法とを合致させている。つまり、歯車１４，１５の円筒面１４ｙ，１５ｙの径と揺動歯車１６の円筒面１６ｙの径とが同一に設定されている。
【００６７】
このように、３つの歯車１４，１５，１６の円筒面１４ｙ，１５ｙ，１６ｙの径を合致させると、その外周に合致した内周径を形成する２つの半環状の治具を用い、歯車１４，１５，１６を挟み込んで外周位置を合致させて組立てることができる。または、歯車１４，１５，１６の外周径に合致した内周径が形成された１つの治具を用いてもよい。
【００６８】
上述した２つの半環状の治具にそれらの異なる外周径に即した複数の内周径を形成する必要がなく、その異なる内周径間の加工誤差に起因する組立精度の誤差が発生するのを防止することができる。
【００６９】
調整機構５０は、傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位相角度が所定の位相角度のとき、歯車１４，１５の円筒面１４ｙ，１５ｙと、揺動歯車１６の円筒面１６ｙとが面一となるように、傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位置を調整可能である。よって、揺動歯車１６の位置の調整は、調整機構５０により行えばよい。傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位相角度が所定の位相角度のときに調整機構５０により揺動歯車１６の原点１６ｃが軸心１８と合致するように傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位置を調整したとき、円筒面１４ｙ，１５ｙと円筒面１６ｙとが面一となる。
【００７０】
次に、減速機３００の製造方法（組立方法）について説明する。図５は、本発明の第１実施形態に係る減速機の製造方法を示すフローチャートである。なお、揺動歯車１６の組み付け以外の減速機の組立作業は、周知の方法で行えばよい。
【００７１】
まず、事前に固定歯車１４をフレーム１３に、出力歯車１５を出力軸部１２に各々入力軸部１１の軸心１８に合致させて固定して組み付けておき（Ｓ１）、その後、揺動歯車１６の組み付けに入る。ステップＳ１では、揺動歯車１６は、仮組している状態である。つまり、ねじ部材２５は支持部材２１のねじ穴２１ｈに螺合させているが、仮固定の状態である。
【００７２】
揺動歯車１６の円筒面１６ｙが歯車１４，１５の円筒面１４ｙ，１５ｙと平行となるように傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６の位相角度を調整する（Ｓ２：位相角度調整工程）。つまり、揺動歯車１６を傾斜軸部１７の傾斜軸心１９を中心として回転させ、円筒面１６ｙを、軸心１８を中心とした円筒面１４ｙ，１５ｙに合致した位相に配置する。
【００７３】
次に、歯車１４，１５の円筒面１４ｙ，１５ｙを基準に、ステップＳ１にて位相角度が調整された揺動歯車１６の円筒面１６ｙの位置を調整する（Ｓ３：位置調整工程）。
【００７４】
このステップＳ３では、揺動歯車１６の円筒面１６ｙと、歯車１４，１５の円筒面１４ｙ，１５ｙとが同軸となるように、揺動歯車１６の位置を調整する。第１実施形態では、揺動歯車１６の円筒面１６ｙの径と歯車１４，１５の円筒面１４ｙ，１５ｙの径とが同一に設定されている。したがって、ステップＳ３では、揺動歯車１６の円筒面１６ｙと、歯車１４，１５の円筒面１４ｙ，１５ｙとが面一となるように揺動歯車１６の位置を調整する。具体的には、上述した治具を用いて揺動歯車１６を、歯車１４，１５に対して位置調整する。これにより、軸心１８の方向から見て円筒面１６ｙと円筒面１４ｙ，１５ｙとが合致する。
【００７５】
このように、第１実施形態では、固定歯車１４、出力歯車１５及び揺動歯車１６の各々の円筒面１４ｙ，１５ｙ，１６ｙを同一軸心１８して配置して、揺動歯車１６の中心位置（原点）１６ｃを軸心１８に合致させている。この状態でねじ部材２５により締め付け固定することにより、揺動歯車１６の組み付けが完了する。
【００７６】
次に、図５のステップＳ２において、入力軸部１１を回転した時の、揺動歯車１６の動作を図６及び図７を用いて説明する。
【００７７】
図６（ａ）は、揺動歯車の円筒面の軸心を入力軸部の軸心と平行となるように揺動歯車の位相角度を設定した状態を示す揺動歯車の斜視図である。図６（ｂ）は、揺動歯車の円筒面の軸心を入力軸部の軸心と平行となるように揺動歯車の位相角度を設定した状態を示す揺動歯車の上面図である。図６（ｃ）は、揺動歯車の円筒面の軸心を入力軸部の軸心と平行となるように揺動歯車の位相角度を設定した状態を示す固定歯車、出力歯車及び揺動歯車の正面図である。これら図６（ａ）〜図６（ｃ）は、図３に示す組立状態を示す。なお、煩雑を避けるため、歯形形状を省略した状態で図示している。図６（ａ）〜図６（ｃ）に図示した矢印線２８は、各円筒面１４ｙ，１５ｙ，１６ｙの円筒方向を示している。図６（ａ）〜図６（ｃ）において、矢印線２８は、揺動歯車１６の円筒面１６ｙの円筒方向が、軸心１８の方向と合致した状態を示している。更に図６（ｃ）において矢印線２８は、各円筒面１４ｙ，１５ｙ，１６ｙの円筒方向がすべて軸心１８に合致した状態である。
【００７８】
図７（ａ）は、図６（ａ）の状態から入力軸部を１８０°回転させた状態を示す揺動歯車の斜視図である。図７（ｂ）は、図６（ｂ）の状態から入力軸部を１８０°回転させた状態を示す揺動歯車の上面図である。図７（ｃ）は、図６（ｃ）の状態から入力軸部を１８０°回転させた状態を示す固定歯車、出力歯車及び揺動歯車の正面図である。なお、図７（ａ）〜図７（ｃ）では、固定歯車１４の歯数を２４、それと噛み合う揺動歯車１６の歯数を２５、出力歯車１５の歯数を４８、それと噛み合う揺動歯車１６の歯数を４９とした、減速比５０対１の例として図示している。その歯数差により、入力軸部１１の回転角度より揺動歯車１６の回転角度がわずかに進んだ姿勢となる。図７（ａ）〜図７（ｃ）では、揺動歯車１６も入力軸部１１と同じく１８０°回転させた状態で図示している。
【００７９】
図７（ａ）に示す傾斜軸部１７の傾斜軸心１９は、入力軸部１１の１８０°回転に伴い、軸心１８に対し、図６（ａ）の状態から反転した姿勢となっている。また、図７（ｂ）に示す上面図は、図６（ｂ）に対し、左右反転状となる。そして、図７（ｃ）に示すように、揺動歯車１６の円筒面１６ｙは、入力軸部１１を１８０°回転した状態では、その円筒方向が他の歯車の円筒面１４ｙ，１５ｙと合致しない姿勢となる。
【００８０】
上述した各歯車１４，１５，１６の歯数の場合、入力軸部１１を更に回転して２５周回転した場合は、固定歯車１４と揺動歯車１６の位置関係が図６（ａ）〜図６（ｃ）に示す状態に戻り、出力歯車１５は半周回転した状態となる。そして、入力軸部１１を５０周回転した場合は、固定歯車１４と揺動歯車１６の位置関係が図６（ａ）〜図６（ｃ）に示す状態に再度戻ると共に、出力歯車１５が１周して、図６（ａ）〜図６（ｃ）の状態に戻ることになる。
【００８１】
即ち、図５のステップＳ２では、入力軸部１１が所定の回転角度の状態で、揺動歯車１６が所定の位相角度となるように設定するものである。
【００８２】
以上、第１実施形態では、事前に固定歯車１４をフレーム１３に、また出力歯車１５を出力軸部１２に各々入力軸部１１の軸心１８に合致させて固定して組み付けておき、その後、揺動歯車１６の組み付けに入る。そして、傾斜軸部１７に回転可能に支持された揺動歯車１６を支持部材２１等にねじ部材２５で固定する際に、まず、揺動歯車１６を傾斜軸部１７に対して回転させる。その際、揺動歯車１６の円筒面１６ｙが入力軸部１１の軸心１８を中心とした円筒面１４ｙ又は円筒面１５ｙに合致した位相角度となるように揺動歯車１６を回転させる。
【００８３】
更に、円筒面１６ｙを入力軸部１１の軸心１８に合致して組立てられている固定歯車１４又は出力歯車１５の円筒面と比較し、それと同軸になるように配置位置を調整して決定し、支持部材２１に固定する。このように、揺動歯車１６の揺動運動の原点１６ｃを入力軸部１１の軸心１８に合致させるのが容易となる。
【００８４】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る揺動型減速機について説明する。なお、第２実施形態の揺動型減速機は、第１実施形態の揺動型減速機３００において揺動歯車の形状を変更したものである。第２実施形態の揺動型減速機において、揺動歯車以外の構成は、第１実施形態の揺動型減速機と同様であるため、説明を省略する。図８は、本発明の第２実施形態に係る揺動型減速機の揺動歯車を示す説明図であり、以下、図８を用いて、第２実施形態の揺動型減速機の揺動歯車２９について説明する。
【００８５】
図８（ａ）は、揺動歯車の円筒面の軸心を入力軸部の軸心と平行となるように揺動歯車の位相角度を設定した状態を示す揺動歯車の斜視図である。図８（ｂ）は、揺動歯車の円筒面の軸心を入力軸部の軸心と平行となるように揺動歯車の位相角度を設定した状態を示す揺動歯車の上面図である。図８（ｃ）は、揺動歯車の円筒面の軸心を入力軸部の軸心と平行となるように揺動歯車の位相角度を設定した状態を示す固定歯車、出力歯車及び揺動歯車の正面図である。図８（ａ）〜図８（ｃ）において、揺動歯車２９は、図６と同様に、図３で示した揺動歯車１６と同姿勢としている。また、図８（ｃ）において、固定歯車１４及び出力歯車１５の図示を省略している。また、煩雑を避けるため、歯形形状を省略した状態で図示している。
【００８６】
第１実施形態では、揺動歯車１６の外周１６ｓの全面が円筒面１６ｙの場合について説明した。揺動歯車１６の外周１６ｓを加工形成時に外周全面を同方向に加工するので、加工工数が少ないという利点がある。ただし、揺動歯車１６の歯１６ａ，１６ｂの歯筋方向長さが全て異なり、形状が均一ではない。その場合、各歯の形状を比較する場合に不利となる場合がある。
【００８７】
第２実施形態では揺動歯車２９の外周２９ｓの一部が、傾斜軸部１７（図１参照）に対する揺動歯車２９の位相角度が所定の位相角度のときに軸心１８と平行となる、原点２９ｃを通過する軸線を中心軸とする位置決め部としての円筒面２９ｙに形成されている。この円筒面２９ｙは、円筒面１４ｙ，１５ｙと同じ径に設定されているのが好ましい。より具体的には、外周２９ｓにおいて、歯２９ａ，２９ｂに対応する部分は、傾斜軸心１９を中心軸とする円筒面２９ｘ，２９ｚにそれぞれ形成されており、円筒面２９ｘ，２９ｚの間に円筒面２９ｙが形成されている。
【００８８】
図８（ａ）〜図８（ｃ）に図示した矢印線３１，３２，３３は、各円筒面２９ｘ，２９ｙ，２９ｚの円筒方向を示している。
図８（ａ）〜図８（ｃ）に示すように、第１実施形態の揺動歯車２９の外周２９ｓにおいて、歯２９ａ，２９ｂが形成された範囲に円筒面２９ｘ，２９ｚが形成され、歯２９ａ，２９ｂが形成されていない範囲に円筒面２９ｙが形成されている。
【００８９】
これにより、揺動歯車２９の歯２９ａ，２９ｂは、固定歯車１４との噛合い側及び出力歯車１５との噛合い側各々において、歯２９ａ，２９ｂを均一的な形状となる。また、円筒面２９ｙを用いることによって、揺動歯車２９の配置を軸心１８と合致した状態にすることができる。
【００９０】
なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されない。
【００９１】
第１、第２実施形態では、円筒面１６ｙ，２９ｙが、円筒面１４ｙ，１５ｙと同じ径に設定されている場合について説明したが、これに限定するものではない。即ち、歯車１４，１５，１６（２９）の外周径を異ならせることも可能であり、減速機の基本動作には何ら支障はない。この場合、２つの半環状の治具にそれらの異なる外周径に即した複数の内周径を形成し、２つの治具を用いて揺動歯車１６（２９）の歯車１４，１５に対する位置決めを行えばよい。その際、治具に倣うように調整機構５０により揺動歯車１６の位置を調整することで、歯車１４，１５の円筒面１４ｙ，１５ｙと、揺動歯車１６（２９）の円筒面１６ｙ（２９ｙ）とが同軸となる。
【００９２】
また、第１、第２実施形態では、円筒面１６ｙ，２９ｙが、全周に亘って形成されている場合について説明したが、これに限定するものではなく、周方向の一部分に湾曲面が形成されている場合であっても、本発明は適用可能である。この湾曲面は、円筒面１６ｙ，２９ｙの部分形状であるのが好ましい。即ち、全周に連続的その円筒面１６ｙ，２９ｙを形成する必要はなく、その円筒面１６ｙ，２９ｙの中心を軸心１８に合致して組立てるのに必要な形状のみにすることもできる。例えば、図８（ａ）において、円筒面２９ｙの形成範囲を上下位置各々角度９０°の範囲のみに形成する、又は全周わたって等間隔に一定間隔の切り欠きが設けられていてもよい。
【００９３】
また、第１、第２実施形態では、歯車１４，１５の両方に、基準部である円筒面１４ｙ，１５ｙが形成されている場合について説明したが、これに限定するものではない。歯車１４，１５のうち少なくとも一方の歯車に基準部が形成されていればよい。
【００９４】
また、第１、第２実施形態では、外周１６ｓ，２９ｓに位置決め部として円筒面１６ｙ，２９ｙが形成され、歯車１４，１５に、基準部として円筒面１４ｙ，１５ｙが形成されている場合について説明したが、これに限定するものではない。基準部に対して位置決め部を位置決め可能な形状であれば、基準部及び位置決め部はいかなる形状であってもよい。
【００９５】
即ち、歯車１４の外周１４ｓ（又は歯車１５の外周１５ｓ）に、軸心１８と平行な基準部が形成されていればよい。また、揺動歯車１６，２９の外周１６ｓ，２９ｓに、傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６，２９の位相角度が所定の位相角度のときに軸心１８と平行となる位置決め部が形成されていればよい。
【００９６】
その際、傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６，２９の位相角度が所定の位相角度のときに調整機構５０により揺動歯車１６，２９の原点１６ｃ，２９ｃが軸心１８と合致するように傾斜軸部１７に対する揺動歯車１６，２９の位置を調整したとする。このとき、歯車１４（または歯車１５）の基準部と揺動歯車１６，２９の位置決め部とが、軸心１８の方向から見て合致するように、基準部及び位置決め部を形成しておくのが好ましい。
【００９７】
図９は、別の実施形態の揺動型減速機の歯車機構を示す模式図である。図９において、固定歯車１１４と出力歯車１１５との間に、揺動歯車１１６が傾斜して配置されている。図９に示すように、揺動歯車１１６の外周１１６ｓに、断面先細り形状の位置決め部１１６ｙが形成されていてもよい。また、固定歯車１１４の外周１１４ｓに、断面先細り形状の基準部１１４ｙが形成されていてもよい。また、出力歯車１１５の外周１１５ｓに、断面先細り形状の基準部１１５ｙが形成されていてもよい。その際、図９に示すように、揺動歯車１１６が所定の位相角度のとき、基準部１１４ｙ，１１５ｙと位置決め部１１６ｙとが、軸心１８の方向から見て合致するようにしてもよい。
【００９８】
また、第２実施形態では、円筒面２９ｙは円筒面２９ｘ，２９ｚに対して凸状の形状で示したが、凹状の形状で円筒面２９ｙを形成する形態も、本発明に含まれている。
【００９９】
また、第１、第２実施形態では、揺動歯車１６（２９）を挟み込むように一対の歯車１４，１５が配置され、歯車１４，１６と歯車１６，１５の２段で減速する構成された減速機について説明したが、これに限定するものではない。例えば、歯車と揺動歯車で減速するように減速機を構成してもよい。例えば、減速機が、回転軸部と、回転軸部と一体に回転する傾斜軸部と、歯車である固定歯車と、固定歯車に噛合する、傾斜軸部に回転可能に支持された傾斜歯車と、傾斜歯車に連結された出力軸部と、調整機構と、を有していてもよい。揺動歯車の歯数は、固定歯車の歯数よりも多くしておけばよい。このような構成の減速機において、第１、第２実施形態と同様、傾斜歯車の外周に位置決め部としての円筒面を形成すればよい。
【０１００】
また、第１、第２実施形態では、ロボットが垂直多関節のロボットの場合について説明したが、これに限定するものではない。ロボットが、例えば、水平多関節のロボット、パラレルリンクのロボット、直交ロボット等、種々のロボットであってもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１０…アクチュエータ、１１…入力軸部（軸部）、１４…固定歯車（歯車）、１４ｓ…外周、１４ｙ…円筒面（基準部）、１５…出力歯車（歯車）、１５ｓ…外周、１５ｙ…円筒面（基準部）、１６…揺動歯車、１６ｃ…原点、１６ｓ…外周、１６ｙ…円筒面（位置決め部）、１７…傾斜軸部、１８…軸心、１９…傾斜軸心、５０…調整機構、１０１…ロボットアーム、３００…減速機（揺動型減速機）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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