(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の安定性の低下を抑制し得るフォークリフトの制動力制御装置を提供する。【解決手段】走行操作を行う走行操作部材と、制動操作を行う制動操作部材と、駆動輪に制動力を付与する制動装置と、操舵輪の操舵を行う操舵部材と、急制動が掛けられた場合の操舵角によって、前記制動操作部材の操作量に対する制動力を抑制するように制動装置を制御するコントローラと、を備えている。また、コントローラは、急発進されて急制動が掛けられた場合に、制動力を抑制するように制動装置を制御する。【選択図】図４
2016023080.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行操作を行う走行操作部材と、
制動操作を行う制動操作部材と、
駆動輪に制動力を付与する制動装置と、
操舵輪の操舵を行う操舵部材と、
急制動が掛けられた場合の操舵角によって、前記制動操作部材の操作量に対する制動力を抑制するように前記制動装置を制御するコントローラと、を備えたフォークリフトの制動力制御装置。
【請求項２】
前記コントローラは、急発進されて急制動が掛けられた場合に、前記制動力を抑制するように前記制動装置を制御する請求項１に記載のフォークリフトの制動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトの制動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトを発進させる際に急旋回すると、車両の安定性を損ない、荷崩れなどを起す可能性がある。そこで、例えば特許文献１では、フォークリフトの急旋回を防止することによって、車両の安定性を向上させる急旋回装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−７２３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転者は、意に反して車両が急旋回した場合、車両を停止させるために制動操作（ブレーキ操作）を行う可能性がある。しかしながら、その制動操作によって車両に急制動を掛けてしまうと、車両の安定性を却って損なわせてしまう虞がある。
【０００５】
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、車両の安定性の低下を抑制し得るフォークリフトの制動力制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するフォークリフトの制動力制御装置は、走行操作を行う走行操作部材と、制動操作を行う制動操作部材と、駆動輪に制動力を付与する制動装置と、操舵輪の操舵を行う操舵部材と、急制動が掛けられた場合の操舵角によって、前記制動操作部材の操作量に対する制動力を抑制するように前記制動装置を制御するコントローラと、を備えている。これによれば、急制動が掛けられた場合であっても、その時の操舵角に応じて制動力を抑制し得るので、車両の安定性の低下を損なわせることを抑えることができる。
【０００７】
また、上記フォークリフトの制動力制御装置において、前記コントローラは、急発進されて急制動が掛けられた場合に、前記制動力を抑制するように前記制動装置を制御しても良い。これによれば、車両の安定性の低下を損なわせることを抑えることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の安定性の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】フォークリフトの概略を示す側面図。
【図２】電気的構成を示すブロック図。
【図３】制動力の制御内容を示すフローチャート。
【図４】操舵角に対する制動力の変遷を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、フォークリフトの制動力制御装置を具体化した一実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。
図１に示すように、フォークリフト１０には、車両前方に荷役具であるフォーク１１を有する荷役装置１２が装備されている。また、フォークリフト１０には、車体の前側下部に駆動輪１３が設けられているとともに、車体の後側下部に操舵輪１４が設けられている。駆動輪１３は、車体に搭載されている駆動装置１５によって駆動される。駆動装置１５は、例えばエンジン式のフォークリフト１０の場合にはエンジンであり、バッテリ式のフォークリフト１０の場合にはモータである。また、フォークリフト１０の運転席１６には、操舵輪１４を操舵する操舵ハンドル１７が設けられている。
【００１１】
また、図２に示すように、運転席１６には、走行操作（アクセル操作）を行う走行操作部材１８と、制動操作（ブレーキ操作）を行う制動操作部材１９と、が設けられている。また、運転席１６には、走行方向を指示する方向指示部材（図示しない）が設けられている。
【００１２】
また、図２に示すように、フォークリフト１０には、各種制御を行うコントローラ２０が搭載されている。コントローラ２０には、走行操作部材１８の操作量を検出する検出部２１が電気的に接続されている。また、コントローラ２０には、制動操作部材１９の操作量を検出する検出部２２が電気的に接続されている。また、コントローラ２０には、操舵輪１４の操舵角を検出する検出部２３が電気的に接続されている。検出部２１〜２３は、何れもセンサであり、検出結果を電気信号としてコントローラ２０に送信する。
【００１３】
コントローラ２０は、検出部２１を通じて走行操作部材１８の操作量に応じた電気信号を受信すると、その操作量に応じた速度又は加速度でフォークリフト１０を走行させるように駆動装置１５を制御する。また、コントローラ２０は、検出部２２を通じて制動操作部材１９の操作量に応じた電気信号を受信すると、その操作量に応じた制動力を駆動輪１３に付与するように制動装置２４を制御する。制動装置２４は、例えばエンジン式のフォークリフト１０の場合にはディスクブレーキやドラムブレーキなどであり、バッテリ式のフォークリフト１０の場合には回生ブレーキなどである。また、コントローラ２０は、検出部２３を通じて操舵輪１４の操舵角に応じた電気信号を受信する。
【００１４】
以下、この実施形態のフォークリフト１０における制動力の制御内容をその作用とともに記載する。
実施形態のフォークリフト１０は、制動操作が行われた時の車両状態に応じて制動力の制御を行う。なお、以下の制御は、走行操作が行われていることを前提とする。
【００１５】
図３に示すように、コントローラ２０は、制動操作部材１９の操作状態を監視し、制動操作が行われた場合、その制動操作が急制動となり得る急制動操作であるかを検出する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０においてコントローラ２０は、予め定めた所定時間（一定時間）内における制動操作部材１９の操作量をもとに急制動操作であるかを検出する。つまり、コントローラ２０は、制動操作部材１９が急激に操作されたことによって急制動が掛かる場合、その制動操作を急制動操作として検出する。
【００１６】
コントローラ２０は、ステップＳ１０において急制動操作を検出した場合、検出部２３の検出結果をもとに操舵輪１４の操舵角を検出する（ステップＳ１１）。そして、コントローラ２０は、ステップＳ１１で検出した操舵角によって、制動操作部材１９の操作量に対する制動力を制御する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の制動力制御においてコントローラ２０は、制動操作部材１９の操作量に応じた制動力を付与するように制動装置２４を制御する場合と、制動操作部材１９の操作量に対する制動力を抑制するように制動装置２４を制御する場合と、がある。
【００１７】
図４は、操舵角と制動力との関係を示している。
図４に示すように、コントローラ２０は、急制動操作の場合、その時の操舵角が小さいほど、制動操作部材１９の操作量に応じた制動力を付与する。一方、コントローラ２０は、急制動操作の場合、その時の操舵角が大きいほど、制動操作部材１９の操作量に対する制動力を抑制する。操舵輪１４の操舵角は、直進走行の場合に小さくなり、旋回走行の場合に大きくなる。このため、フォークリフト１０には、図４に示すように、操舵角が直進走行に近い角度であれば制動操作部材１９の操作量に応じた制動力が付与される一方、旋回走行になる角度であれば制動操作部材１９の操作量に応じた制動力が抑制されて付与される。なお、ステップＳ１０において急制動操作を検出しなかった場合、コントローラ２０は、通常制御を行い、制動操作部材１９の操作量に応じた制動力を付与するように制動装置２４を制御する（ステップＳ１３）。
【００１８】
上記した制動力の制御は、例えば停車中のフォークリフト１０を発進させた際に車両が旋回し、運転者が慌てて制動操作部材１９を操作した場合などに適用することができる。そして、上記の制御により、フォークリフト１０の発進に伴って旋回した場合、走行を停止させようとして急制動操作が行われても、制動力が抑制されることにより、車両の安定性が維持されるようになる。なお、フォークリフト１０は、停車した際に操舵輪１４を直進方向に戻さず、そのまま発進させると、発進に伴って旋回する場合が生じ得る。
【００１９】
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）運転者の意に反してフォークリフト１０が旋回し、それに伴って急制動操作が行われた場合でも、制動力制御によって制動力を弱めることにより、車両の安定性の低下を抑制することができる。
【００２０】
（２）図４に示すように、急制動操作が行われた場合でも、操舵角に応じて制動力を制御するので、運転者の操作感を損なわせないようにすることができる。例えば、直進方向に発進して急制動操作を行ったような場合など車両の安定性が維持される状況では、制動操作部材１９の操作量に応じた制動力を付与し、制動力が弱いなどの感覚を与えないようにしている。
【００２１】
（３）検出部２２，２３など、既存の構成を用いて制動力を制御するので、例えばセンサなどの新たな構成を追加する必要がない。その結果、制動力を制御することによる製造コストの増加を抑制することができる。
【００２２】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  コントローラ２０は、急発進されたことを条件に加え、前述した制動力の制御を行っても良い。これによれば、車両の安定性の低下を損なわせることを抑えることができる。なお、急発進されたかは、予め定めた所定時間（一定時間）内における走行操作部材１８の操作量をもとに検出する。
【００２３】
○  走行操作部材１８は、ペダル式でも良いし、レバー式でも良い。
○  制動操作部材１９は、ペダル式でも良いし、レバー式でも良い。例えば、レバー式の場合は、走行操作部材１８と兼用されていても良く、走行させるためにレバー操作を行い、そのレバー操作を元に戻すことによって制動力が付与されるようにしても良い。
【００２４】
○  操舵角と制動力の関係は、図４に示す関係に限らず、任意に設定することができる。例えば、比例関係や反比例関係などでも良く、シミュレーションなどによって算出すれば良い。
【００２５】
○  フォークリフト１０は、カウンタバランス型のフォークリフトでも良いし、リーチ型のフォークリフトでも良い。
○  アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を搭載している場合、制動力を抑制する際にアンチロックブレーキシステムを作動させても良い。
【００２６】
○  車両安定制御システム（ＶＳＣ）を搭載している場合、制動力を抑制する際に車両安定制御システムを作動させても良い。
【符号の説明】
【００２７】
１０…フォークリフト、１７…操舵ハンドル、１８…走行操作部材、１９…制動操作部材、２０…コントローラ、２４…制動装置。
【図１】
2016023080.tif 000003
【図２】
2016023080.tif 000004
【図３】
2016023080.tif 000005
【図４】
2016023080.tif 000006