(57)【要約】【課題】ネットワークカメラのＰＴ制御を行う場合、ＰＴ制御コマンドが一旦コマンドキューに蓄積される。このコマンドキューにコマンドが溜まった状態では、新たに受理したコマンドの実行が保留される。その結果、ＰＴ制御のレスポンスの低下が発生していた。【解決手段】外部のクライアント装置にネットワークで接続された撮像装置において被写体を撮影して画像信号を生成する撮像手段と、撮像手段の撮影方向を変更する雲台制御手段と、外部装置からコマンドを受信し雲台制御手段にコマンドを通知する通信手段と、雲台制御手段へのコマンドを保持するコマンド保持手段と、通信手段において受信したコマンドをコマンド保持手段に通知するかどうかを判定するコマンド受理判定手段と、を備えることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部のクライアント装置にネットワークで接続された撮像装置において
被写体を撮影して画像信号を生成する撮像手段と、
前記撮像手段の撮影方向を変更する雲台制御手段と、
外部装置からコマンドを受信し前記雲台制御手段にコマンドを通知する通信手段と、
前記雲台制御手段へのコマンドを保持するコマンド保持手段と、
前記通信手段において受信したコマンドを前記コマンド保持手段に通知するかどうかを判定するコマンド受理判定手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記撮像装置において
前記雲台制御手段が動作中に前記外部装置から雲台を一定方向に無限に動かすコマンドを受信したときに前記コマンドで指定された方向と前記雲台制御手段の動作方向とを照合し両者が一致した場合前記コマンドを破棄する前記コマンド受理判定手段、
を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮像装置において
前記雲台制御手段が動作中に前記外部装置から雲台を一定方向に無限に動かすコマンドを受信したときに前記コマンドで指定された方向と前記雲台制御手段の動作方向とを照合し両者が異なっていた場合前記コマンドを前記コマンド保持手段に通知する前記コマンド受理判定手段、
を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記撮像装置において
前記雲台制御手段が動作中に前記外部装置から雲台を有限の範囲で動かすコマンドもしくは前記雲台制御手段の動作を停止するコマンドを受信したときに前記コマンドを前記コマンド保持手段に通知する前記コマンド受理判定手段、
を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記撮像装置において
前記雲台制御手段が動作中に前記外部装置から前記撮影手段の撮影方向を絶対位置で指定して雲台を指定した位置まで動かすコマンドを受信したときに前記コマンドを前記コマンド保持手段に通知する前記コマンド受理判定手段、
を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記撮像装置において
前記雲台制御手段が動作中に前記外部装置から前記撮影手段の撮影方向を現在の撮影方向からの差分値で指定して差分値の分だけ雲台を動かすコマンドを受信したときに前記コマンドを前記コマンド保持手段に通知する前記コマンド受理判定手段、
を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記撮像装置において
前記雲台制御手段が動作中に前記外部装置から前記雲台制御手段の動作を停止するコマンドを受信したときに前記コマンド保持手段の保持しているコマンドを全て破棄した上で前記外部装置からのコマンドを前記コマンド保持手段に通知する前記コマンド受理判定手段、
を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記撮像装置において
前記雲台制御手段が動作中に前記外部装置から前記撮影手段の撮影方向を絶対位置で指定して雲台を指定した位置まで動かすコマンドを受信したときに前記コマンド保持手段の保持しているコマンドを全て破棄した上で前記外部装置からのコマンドを前記コマンド保持手段に通知する前記コマンド受理判定手段、
を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記撮像装置において
前記雲台制御手段が動作中に前記外部装置から雲台を一定方向に無限に動かすコマンドを受信したときに前記コマンドで指定された方向および速度と前記雲台制御手段の動作方向および動作速度を照合し両者が一致した場合そのコマンドを破棄する前記コマンド受理判定手段、
を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記撮像装置において
前記雲台制御手段の現在位置が駆動系の制御できる範囲の上限もしくは下限を位置しているときに前記外部装置から前記制御範囲を超えて制御するコマンドを受信した場合に前記コマンドを破棄する前記コマンド受理判定手段、
を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記撮像装置において
前記雲台制御手段の現在位置が駆動系の制御できる範囲の上限もしくは下限を位置しているときに前記外部装置から前記制御範囲を超える方向へ雲台を一定方向に無限に動かすコマンドを受信した場合に前記コマンドを破棄する前記コマンド受理判定手段、
を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記撮像装置において
前記雲台制御手段の現在位置が前記撮影方向を現在の撮影方向からの差分値で指定して差分値の分だけ雲台を動かすコマンドを受信したときに前記雲台制御手段の現在位置が駆動系の制御できる範囲の上限もしくは下限を位置しておりかつ前記差分値に前記雲台制御手段の制御位置が前記上限もしくは前記下限を超える値が指定された場合このコマンドを破棄する前記コマンド受理判定手段、
を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワーク等で接続されたクライアント装置からの指示により撮影方向を変更することが可能な撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ネットワークや専用線を介して、カメラを制御し、映像を配信することができるネットワークカメラが知られている。ネットワークカメラには様々な機能を有するものがあるが、中でも、パン（水平方向回転）およびチルト（垂直方向回転）（以下ＰＴ）の移動機構を持ち、遠隔操作で撮影方向を変更できる機種がある。このようなネットワークカメラは、ウェブブラウザ上で動作する専用ビューアやＶＭＳ（Ｖｉｄｅｏ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｓｏｆｔｗａｒｅ）と呼ばれる監視カメラ統合ソフトウエア（以下クライアントソフトウエア）を使用して映像の閲覧や撮影方向の変更を行うことができる。
【０００３】
このクライアントソフトウエアは、ユーザーの操作に応じて、ネットワークカメラが解釈可能なコマンドを生成して、ＬＡＮ等のネットワークを介してネットワークカメラへ送信する機能を有する。クライアントソフトウエアが送信したコマンドはネットワークカメラが受信、解釈され、コマンドの意味するようネットワークカメラ内部の各デバイスの制御が行われることにより、ユーザーの意図した操作がカメラで実現できる仕組みとなっている。
【０００４】
たとえばコマンドがＰＴ制御に関するものであった場合、ネットワークカメラ内部では、受信したコマンドがＰＴ制御用のモーターを制御するサブシステム（以下ＰＴ制御部）に振り分けられる。ＰＴ制御部がＰＴ制御用モーターを駆動し、撮像装置が取り付けられた雲台と呼ばれる台座を動かすことにより、撮影方向の変更が実現される。
【０００５】
ネットワークカメラでコマンドの処理を行う際、一般的に、クライアントソフトウエアとＰＴ制御部は処理速度が異なり、また、情報の受け渡しも非同期で行われている。このように非同期のデバイス、もしくは、処理速度に差異があるデバイスがコマンド等のデータを通信する場合、コマンドの欠落等を防ぐために、コマンドキューと呼ばれるデータバッファを介して行われる。このコマンドキューは受信した複数のコマンドを先着順に保持し、任意のタイミングで保持している順番通りに出力できる機構である。コマンドキューを使用すると、コマンド処理能力の違いを吸収緩和することができる。また、コマンドを受信側の処理が完了するまでの間、送信側で処理を継続することが可能となる。
【０００６】
このようなコマンドキューを備えたシステムでは、先に述べた利点がある一方、コマンドキューにコマンドが蓄積された状態では、コマンドキューに蓄積されたコマンドの実行完了まで新たに追加されたコマンドの実行が保留されてしまうことがある。その結果、例えば、ユーザーがＰＴ制御方向の切り替えや、制御停止を行う際に、既に蓄積されているコマンドが全て処理されるまで実行が保留されるため、コマンドのレスポンスが低下し、ユーザーが意図した動作が意図したタイミングで実行されないという問題があった。
【０００７】
こうしたコマンドキューを持つシステムにおけるレスポンスを改善するための様々な技術が一般的に知られており、例えば以下の特許文献１、特許文献２がある。特許文献１はコマンドキュー内に蓄積されたコマンド列の組合せを解釈し、意図された処理内容をより少ないコマンドで実行できるようにコマンドの待ち行列を最適化する技術である。また、特許文献２は、リモコン等により遠隔操作が可能な装置において、一定時間内に同じコマンドを連続して受信した場合に、２番目以降に受信したコマンドを破棄するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０００−２７６８７４号公報
【特許文献２】特開２０１３−２５８５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、一般的なコマンドキューはＦＩＦＯ（Ｆｉｒｓｔ Ｉｎ Ｆｉｒｓｔ Ｏｕｔ）構造となっており、先着順に保持されている要素のうちの先頭要素以外は参照することができない。一方、特許文献１の技術ではコマンドキューを特定要素の参照、削除を可能に構成する必要がある。殊に消費電力や実装規模等の制約が強い特定用途向けシステムにおいては、コマンドキューがハードウエアにより構成されている場合が多く、コマンドキューを特許文献１が適用できるように構成することは困難なことが多い。
【００１０】
また、ＰＴ機構を持つネットワークカメラでは、ユーザーが撮影方向を斜め方向へ移動しようとした場合は、パン制御制御コマンドとチルト制御コマンドを組み合わせて、パンとチルトを同時に駆動することで実現される。特許技術２においては、このように２つ以上のコマンドの組合せで操作を行う際、それらを同一コマンドとして認識しないため、破棄対象とはならない。このようなケースにおいては、特許技術２は応用できない。
【００１１】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたもので、ＰＴ機構を持つネットワークカメラのＰＴ制御コマンドのキューイングをＰＴ駆動状況に応じて適切に制御することで、ＰＴ制御のレスポンスを改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明の撮像装置は、外部のクライアント装置にネットワークで接続された撮像装置において被写体を撮影して画像信号を生成する撮像手段と、撮像手段の撮影方向を変更する雲台制御手段と、外部装置からコマンドを受信し雲台制御手段にコマンドを通知する通信手段と、雲台制御手段へのコマンドを保持するコマンド保持手段と、通信手段において受信したコマンドをコマンド保持手段に通知するかどうかを判定するコマンド受理判定手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の撮像装置によれば、ネットワークカメラのＰＴ制御を行う際のレスポンス低下を抑制することができ、ユーザーの操作性を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る、ネットワークカメラの機能ブロック構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る、ＰＴ制御コマンドのデータ構成を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る、ＰＴ状態保持部の保持する状態情報の構成を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る、ネットワークカメラ内部におけるＰＴ制御コマンドの処理流れを表すフローチャートである
【図５】本発明の第１の実施形態に係る、コマンド受付手段のコマンド受理判定のフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る、コマンド受付手段の制御方向判定のフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る、コマンド受付手段の制御範囲判定のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態にかかわる撮像装置の構成図である。
【００１６】
［実施例１］
以下、図１を参照して、本発明の第一の実施形態について説明する。図１は本実施例におけるネットワークカメラの構成図である。
【００１７】
ネットワークカメラ１０００は、撮像部１０１０、画像処理部１０２０、システム制御部１０３０、通信部１０４０、ＰＴ制御部１０５０、ＰＴ駆動制御部１０６０、パン駆動部１０７０、チルト駆動部１０８０によって構成され、通信部１０４０を介してネットワーク１１００に接続される。また、ＰＴ制御部１０５０は、コマンド受付部１０５１、コマンド保持部１０５２、コマンド処理部１０５３、駆動制御部インターフェース１０５４、ＰＴ状態保持部１０５５によって構成される。ネットワーク１１００には、クライアント装置１２００が接続され、ネットワークカメラ１０００とクライアント装置１２００がネットワーク１１００を介して互いに通信可能に構成される。
【００１８】
次に、ネットワークカメラ１０００の各部分の機能について説明する。図１のＰＴ制御部１０５０で受け取るＰＴ制御コマンドの構成を、図２を用いて説明する。ＰＴ制御コマンドは、クライアント装置１２００がネットワークカメラ１０００の制御を行うためのコマンドのうち、ＰＴ制御に関するコマンドである。このＰＴ制御コマンドは、コマンド種別２０１０、制御対象２０２０、制御方向２０３０、制御速度２０４０、および、制御位置２０５０により構成される。
【００１９】
コマンド種別２０１０は、パン、チルトを駆動する駆動方法を示す情報であり、方向指定、絶対位置指定、相対位置指定、および、停止のいずれか１つを選択可能である。方向指定は制御対象の機構を制御方向２０４０に示した方向へエンドレスで駆動させるコマンドである。絶対位置指定は制御対象２０２０で指定したパン、チルトいずれかの機構を制御位置２０５０で指定した位置まで駆動するコマンドである。
【００２０】
相対位置指定コマンドは制御対象２０２０で指定したパン、チルトいずれかの機構を現在位置に対して、制御位置２０５０で指定した量だけ移動するコマンドである。停止コマンドは制御対象２０２０で指定したパン、チルトいずれかの機構の動作を停止するコマンドである。
【００２１】
続いて、コマンド受付部１０５１がＰＴ制御コマンドを受理するか破棄するかを判定するためにＰＴ情報保持部１０５５が保持するＰＴ情報を図３に示す。コマンド処理部１０５３は、ＰＴ駆動制御部１０６０よりパン、チルトそれぞれに関して、現在位置、動作状態、および、動作方向の情報を受け取り、パン状態３０１０、チルト状態３０２０としてＰＴ状態保持部１０５５に保持する。
【００２２】
次に、本発明におけるＰＴ制御コマンドの処理の流れを図１と図４を用いて説明する。クライアント装置１２００が発行したコマンドは、ステップＳ４０１０において、通信部１０４０が受信し、システム制御部１０３０に通知される。同時に、ネットワークカメラ１０００内部で解釈可能な内部コマンドへの変換が行われる。クライアント装置１２００は、ネットワークカメラ１０００が正常にコマンドを受信できたことを確認するため、コマンドに対する応答を受信する必要がある。
【００２３】
そのため、ステップＳ４０２０において、システム制御部１０３０は通信部１０４０を制御して、クライアント装置１２００に対して、受信したコマンドに対する応答を送信する。システム制御部１０３０は、受信したコマンドを解釈し、ステップＳ４０３０、ステップＳ４０４０においてネットワークカメラ１０００内の各機能へコマンドを振り分けた後、ステップＳ４０５０において振り分けられた機能ブロックにおいてコマンドで指定された制御が行われる。殊に、受信コマンドがＰＴ制御コマンドであった場合、受信コマンドはシステム制御部１０３０から、ＰＴ制御部１０５０内のコマンド受付部１０５１に通知される。
【００２４】
コマンド受付部１０５１は、ステップＳ４０６０において、コマンド受理判定を行う。このコマンド受理判定は、受信したＰＴ制御コマンドと、受信した時点におけるＰＴ状態保持部１０５５の保持している情報を比較し、予め決められた条件に基づき判定を行い、受け付けるか否かを判定する処理である。コマンド受理判定の判定条件については後述する。ステップＳ４０７０において、コマンドを受理する判定となった場合、ステップＳ４０８０においてコマンド処理部１０５３以降のブロックにける現在処理中のＰＴ制御コマンドの処理が完了するまでの間、コマンドの実行を保留するために一時的にコマンド保持部１０５２に蓄積される。
【００２５】
このコマンド保持部１０５２は、コマンド受付部１０５１より受付けたコマンドを受付順に蓄積し、コマンド処理部１０５３におけるコマンド処理が完了し、コマンド処理部１０５３からコマンド処理完了の通知を受け取った時点で、コマンド処理部１０５３に対して保持しているコマンドを１つ出力する機能を有する。このとき、コマンド処理部１０５３は、ステップＳ４０９０において駆動制御部インターフェース１０５４経由でＰＴ駆動制御部１０６０のＰＴ状態を監視し、ステップＳ４１００においてＰＴ状態保持部１０５５へその状態を通知する。
【００２６】
ステップＳ４１１０において、ＰＴ駆動制御部１０６０におけるコマンドの処理中でないと判定されると、ステップＳ４１２０において、コマンド処理部１０５３はコマンド保持部１０５２より伝達されたコマンドを、駆動制御部インターフェース１０５４を通じてＰＴ駆動制御部１０６０に通知する。ＰＴ駆動制御部１０６０はステップＳ４１３０において、受取ったコマンドの制御対象がパン、チルトのどちらであるかを判定し、パン制御コマンドであれば、ステップＳ４１４０においてパン駆動部１０７０の制御を行い、チルト制御コマンドであればチルト駆動部１０８０の制御を行う。
【００２７】
パン、チルト、いずれかの制御を行った後、Ｓ４１６０において、ＰＴ駆動制御部１０６０は駆動制御部インターフェース１０５４を通じて応答をコマンド処理部１０５３に通知する。コマンド処理部１０５３は、この応答をもってコマンド処理完了として、コマンド保持部１０５２より次のコマンドを取得し、処理を続行する。
【００２８】
本実施例におけるネットワークカメラは、以上の流れにより撮影方向の変更を実現している。
【００２９】
次に、コマンド受理判定処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。ステップＳ５０１０では、入力コマンドのコマンド種別が停止であるかどうかを確認する。入力コマンドのコマンド種別が停止であった場合は、無条件でコマンド保持部１０５２の保持しているコマンドを全て削除し、入力コマンドをコマンド保持部１０５２に通知する。即ち、入力されたコマンドが停止コマンドであればステップ５０７０へ移行、そうでなければステップＳ５０２０へ移行する。
【００３０】
ステップＳ５０２０では、入力コマンドのコマンド種別が絶対位置指定であるかどうかを確認する。入力コマンドのコマンド種別が絶対位置指定であった場合は、無条件でコマンド保持部１０５２の保持しているコマンドを全て削除し、入力コマンドをコマンド保持部１０５２に通知する。即ち、入力されたコマンドが絶対位置指定であればステップ５０７０へ移行、そうでなければステップＳ５０３０へ移行する。
【００３１】
ステップＳ５０３０は、制御方向判定処理であり、入力コマンドのコマンド種別が方向指定であった場合に、図２に示す入力コマンドの各情報と、図３に示すＰＴ情報保持部１０５５の保持するＰＴ状態を参照して、入力コマンドを破棄するか受理するかの判定を行う。この制御方向判定に関しては、図６を用いて後述する。制御方向判定が完了すると、ステップＳ５０４０へ移行する。
【００３２】
ステップＳ５０４０は、制御方向判定処理の結果を参照し、制御方向判定処理において、入力コマンドが破棄された場合はステップＳ５０９０へ移行する。入力コマンドが破棄されなかった場合は、ステップＳ５０５０へ移行する。
【００３３】
ステップＳ５０５０は、制御範囲判定処理である。図２に示す入力コマンドの各情報と図３に示すＰＴ情報保持部１０５５のＰＴ動作制御情報を参照して、入力コマンドを破棄するか受理するかの判定を行う。この制御範囲判定に関しては図７を用いて後述する。制御方向判定が完了すると、ステップＳ５０６０へ移行する。
【００３４】
ステップＳ５０６０は、制御範囲判定処理の結果を参照し、制御範囲判定処理において、コマンドが破棄された場合はステップＳ５０９０へ移行する。コマンドが破棄されなかった場合は、ステップＳ５０８０ｂへ移行する。
【００３５】
ステップＳ５０７０は、コマンド保持部１０５２の保持しているコマンドを全て削除する。コマンドの削除が完了すると、ステップＳ５０８０ａ、Ｓ５０８０ｂへ移行する。
【００３６】
ステップＳ５０８０ａ、ステップＳ５０８０ｂは、コマンド保持部１０５２に対して、入力コマンドの通知を行う。コマンドの通知が完了すると、ステップＳ５０９０へ移行する。
【００３７】
ステップＳ５０９０は、システム制御部１０３０に対してコマンド受付けの完了を通知する処理である。入力コマンドが受理された場合、破棄された場合問わず、システム制御部１０３０に対してコマンド受付けの完了は通知される。
【００３８】
続いて、図６を用いてステップＳ５０３０の制御方向判定処理について説明する。制御方向判定処理は、ＰＴ状態保持部１０５５が保持している、現在のＰＴの動作方向および動作速度が、入力コマンドによって指定された制御方向および制御速度と同じであった場合は、入力コマンドを実行してもしなくてもＰＴの動作状態が変化しないと判断し、入力コマンドを破棄する処理である。また、制御方向判定で破棄の対象とするコマンドは方向指定コマンドのみとし、相対位置指定コマンドは対象としない。
【００３９】
ステップＳ６０１０は、入力コマンドがチルト方向への方向指定コマンドであるか否かを判定する処理である。入力コマンドのコマンド種別が方向指定、かつ、制御対象がチルトであれば、ステップＳ６０２０へ、そうでなければ、ステップＳ６０４０へ移行する。
【００４０】
ステップＳ６０２０は、入力コマンドにおけるチルトの制御方向と、ＰＴ情報保持部１０５５が保持する現在のチルトの動作方向が同一かどうかを判定する処理である。ＰＴ状態保持部１０５５が保持するチルト駆動部の動作状態がエンドレス動作中であり、かつ、入力コマンドにおける制御方向とＰＴ情報保持部１０５５が保持するチルトの動作方向が同一である場合にはステップＳ６０３０へ移行し、そうでない場合には、制御方向判定処理を終了する。
【００４１】
ステップＳ６０３０は、入力コマンドにおけるチルトの制御速度と、ＰＴ情報保持部１０５５が保持する現在のチルトの動作速度が同一かどうかを判定する処理である。入力コマンドで指定された速度と、情報保持部１０５５が保持するチルトの動作速度が同じであればステップＳ６０７０ａへ移行しコマンドが破棄され、同一でない場合には、制御方向判定処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ６０４０は、入力コマンドがパン方向への方向指定コマンドであるか否かを判定する処理である。入力コマンドのコマンド種別が方向指定コマンドであり、かつ、制御対象がパンであれば、ステップＳ６０５０へ、そうでなければ、制御方向判定処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ６０５０は、入力コマンドにおけるパンの制御方向と、ＰＴ情報保持部１０５５が保持する現在のパンの動作方向が同一かどうかを判定する処理である。保持部１０５５が保持するパン駆動部の動作状態がエンドレス動作中であり、かつ、入力コマンドにおける制御方向とＰＴ情報保持部１０５５が保持するパンの動作方向が同一である場合にはステップＳ６０６０へ移行し、そうでない場合には、制御方向判定処理を終了する。
【００４４】
ステップＳ６０６０は、入力コマンドにおけるパンの制御速度と、ＰＴ情報保持部１０５５が保持する現在のパンの動作速度が同一かどうかを判定する処理である。入力コマンドにおける制御速度とＰＴ情報保持部１０５５が保持するパンの動作速度が同一である場合にはステップＳ６０７０ｂへ移行して入力コマンドが破棄され、同一でない場合には、制御方向判定処理を終了する。
【００４５】
ステップ６０７０ａ、ステップ６０７０ｂは、入力コマンドを破棄する処理である。入力コマンドの破棄を完了すると、制御方向判定処理を終了する。
【００４６】
本実施例においては、パン、チルト各々について駆動速度が可変であり、コマンドで指定された方向および速度とＰＴ状態保持部１０５５が保持している駆動方向および駆動速度が同じ場合にコマンドを破棄することとしているが、パン、チルトのいずれか、もしくは、両方の駆動速度が可変でない場合は、速度の一致を確認する必要は無く、駆動方向のみの一致でコマンド破棄を行ってもよい。
【００４７】
続いて、図７を用いてステップＳ５０５０の制御範囲判定処理の流れについて説明する。制御範囲判定処理は、ＰＴ状態保持部１０５５が保持しているパン、チルト各々について、現在位置が制御範囲の上限、もしくは下限にあるときに、その上限、下限を超えてＰＴ制御を行うコマンドを破棄する処理である。
【００４８】
ステップＳ７０１０は、入力コマンドが制御範囲判定の対象のコマンドかどうかを判定する処理である。入力コマンドのコマンド種別が方向指定、もしくは、相対位置指定である場合、チルト方向の制御範囲判定対象のコマンドとして、ステップＳ７０２０に移行する。そうでない場合は、制御範囲判定対象を終了する。
【００４９】
ステップＳ７０２０は、チルトが＋方向の制御限界にあるときに、それ以上チルトを＋方向へ制御しようとするコマンドを破棄するという判定を行う処理である。ＰＴ情報保持部１０５５が保持するチルトの現在位置がチルトの＋方向制御限界（＋９０°）であり、かつ、コマンドで指定された指定方向が＋であった場合は、ステップＳ７０４０へ移行し、入力コマンドが破棄される。そうでない場合は、ステップＳ７０３０へ移行する。
【００５０】
ステップＳ７０３０は、チルトが−方向の制御限界にあるときに、それ以上チルトを−方向へ制御しようとするコマンドを破棄するという判定を行う処理である。ＰＴ情報保持部１０５５が保持するチルトの現在位置がチルトの−方向制御限界（−９０°）であり、かつ、コマンドで指定された指定方向が−であった場合は、ステップＳ７０４０へ移行すし、入力コマンドが破棄される。そうでない場合は、制御範囲判定処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ７０４０は、入力コマンドを破棄する処理である。入力コマンドの破棄を完了すると、制御範囲判定処理を終了する。
【００５２】
本実施例においては、パン方向は３６０°エンドレスで旋回可能なモデルを想定しているが、パン方向の駆動範囲が有限である場合は、パン方向に関してもチルトと同様の判定を行なってもよい。
【００５３】
本撮像装置において、ＰＴ制御コマンドのコマンドキューイングをＰＴ駆動状況に応じて適切に制御することで、コマンドキューコマンドキューにＰＴ制御上無意味なコマンドが蓄積されることを防ぐことができ、クライアントからコマンドが連続して入力されるような場面においてレスポンス低下を低減することが可能となる。
【００５４】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００５５】
本発明は、ネットワーク等を経由してクライアント装置へ映像を配信することのできるカメラにおいて、接続されたクライアント装置から撮影方向を変更する際に有効である。
【符号の説明】
【００５６】
１０００  実施例１のネットワークカメラ、１０１０  実施例１の撮像部、
１０２０  実施例１の画像処理部、１０３０  実施例１のシステム制御部、
１０４０  実施例１の通信部、１０５０  実施例１のＰＴ制御部、
１０５１  実施例１のコマンド受付部、１０５２  実施例１のコマンド保持部、
１０５３  実施例１のコマンド処理部、
１０５４  実施例１の駆動制御部インターフェース、
１０５５  実施例１のＰＴ状態保持部、１０６０  実施例１のＰＴ駆動制御部、
１０７０  実施例１のパン駆動部、１０８０  実施例１のチルト駆動部、
１１００  実施例１のネットワーク、１２００  実施例１のクライアント装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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