(57)【要約】【課題】認識対象となる操作者の機器への接近距離及び機器への接触の有無の両方を検知することができる電磁場変動センサ及び相互認識システムを提供する。【解決手段】操作者を認識する機器に取り付けられた電磁場変動センサが、操作者に取り付けられた電磁場発生器により操作者周囲に発生する電磁場を電気信号として受信する受信用電極と、制御信号に応じてオンオフを切り替えて受信用電極により受信した電気信号を増幅する可変利得増幅器と、可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度に応じてオンオフの切り替えを指示する制御信号を可変利得増幅器に出力すると共に、受信電力強度に応じて、操作者の機器への接近距離、及び操作者の機器への接触の有無を検知する制御部と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者を認識する機器に取り付けられた電磁場変動センサであって、
操作者に取り付けられた電磁場発生器により操作者周囲に発生する電磁場を電気信号として受信する受信用電極と、
制御信号に応じてオンオフを切り替えて前記受信用電極により受信した電気信号を増幅する可変利得増幅器と、
前記可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度に応じてオンオフの切り替えを指示する制御信号を前記可変利得増幅器に出力すると共に、前記受信電力強度に応じて、操作者の機器への接近距離、及び操作者の機器への接触の有無を検知する制御部と、
を備えた電磁場変動センサ。
【請求項２】
前記制御部が、前記可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度が閾値を超えた場合、オフするように切り替えを指示する制御信号を前記可変利得増幅器に出力する、請求項１に記載の電磁場変動センサ。
【請求項３】
操作者を認識する機器に取り付けられた電磁場変動センサであって、
操作者に取り付けられた電磁場発生器により操作者周囲に発生する電磁場を電気信号として受信する受信用電極と、
制御信号に応じて利得を切り替えて前記受信用電極により受信した電気信号を増幅する可変利得増幅器と、
前記可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度に応じて利得の切り替えを指示する制御信号を前記可変利得増幅器に出力すると共に、前記受信電力強度に応じて、操作者の機器への接近距離、及び操作者の機器への接触の有無を検知する制御部と、
を備えた電磁場変動センサ。
【請求項４】
前記制御部が、前記可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度が大きいほど、前記利得が小さくなるように切り替えを指示する制御信号を前記可変利得増幅器に出力する、請求項３に記載の電磁場変動センサ。
【請求項５】
前記制御部が、前記可変利得増幅器で増幅された電気信号であって、低域通過フィルタでノイズが除去された電信信号をＡ／Ｄ変換し、Ａ／Ｄ変換により得られたデジタルデータ値に基づいて前記電気信号が表す受信電力強度を算出する、請求項１から請求項４までのいずれか1項に記載の電磁場変動センサ。
【請求項６】
前記制御部が、前記受信電力強度が第１閾値以上且つ第２閾値未満の場合に、操作者の機器への接近距離を検知する、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の電磁場変動センサ。
【請求項７】
前記制御部が、前記受信電力強度が第２閾値以上の場合に、操作者の機器への接触の有無を検知する、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の電磁場変動センサ。
【請求項８】
操作者表面を電磁波が伝搬する周波数で発振する発振器及び前記発振器と接続された送信用電極を有し、前記送信用電極が操作者表面に取り付けられて操作者周囲に電磁場を発生させる電磁場発生器と、
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の電磁場変動センサと、
を備えた相互認識システム。
【請求項９】
操作者表面を電磁波が伝搬する周波数で発振する発振器及び前記発振器と接続された送信用電極を有し、前記送信用電極が操作者表面に取り付けられて操作者周囲に電磁場を発生させる電磁場発生器と、
各々が請求項１または請求項２に記載の電磁場変動センサの可変利得増幅器である複数の可変利得増幅器と、
前記複数の可変利得増幅器の各々に対して、前記可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度に応じてオンオフの切り替えを指示する制御信号を前記可変利得増幅器に出力すると共に、前記受信電力強度に応じて、操作者の機器への接近距離、及び操作者の機器への接触の有無を検知し、前記複数の可変利得増幅器に対する前記受信電力強度の強度比に基づいて機器に対する操作者の方位を算出する制御部と、
を備えた相互認識システム。
【請求項１０】
操作者表面を電磁波が伝搬する周波数で発振する発振器及び前記発振器と接続された送信用電極を有し、前記送信用電極が操作者表面に取り付けられて操作者周囲に電磁場を発生させる電磁場発生器と、
各々が請求項３または請求項４に記載の電磁場変動センサの可変利得増幅器である複数の可変利得増幅器と、
前記複数の可変利得増幅器の各々に対して、前記可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度に応じて利得の切り替えを指示する制御信号を前記可変利得増幅器に出力すると共に、前記受信電力強度に応じて、操作者の機器への接近距離、及び操作者の機器への接触の有無を検知し、前記複数の可変利得増幅器に対する前記受信電力強度の強度比に基づいて機器に対する操作者の方位を算出する制御部と、
を備えた相互認識システム。
【請求項１１】
前記電磁場発生器が、予め定めたデータに基づいて前記発振器から発振される信号を変調する変調器を有すると共に、前記電磁場変動センサが、受信した電気信号から予め定めたデータを復調する復調器を有する、請求項８から請求項１０までのいずれか１項に記載の相互認識システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁場変動センサ及び相互認識システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、パーソナルロボットや小型モビリティ等の機器に、密接距離における操作者と機器とのインタラクション認識機能を搭載する技術が検討されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、数メートルの通信範囲を有するＲＦＩＤタグなどの移動機を人（操作者）に取り付け、検知装置から移動機に所定の時間間隔で質問信号を送信し、質問信号に対する移動機からの応答信号の受信電力強度に基づいて移動機の位置及び移動方向を推定する位置検知システムが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ＲＦＩＤタグを各追従対象（操作者）に取り付け、アンテナにおけるＲＦＩＤタグからの応答波の受信状態（受信電力強度）をもとに位置検出部が目標対象と追従装置との位置関係（距離と方位）を検出する追従システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１３４３８７号公報
【特許文献２】特開２００５−１６５５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ＲＦＩＤタグを用いた検出方式では、操作者が機器に接近した状態で、機器と操作者との間の距離や機器に対する操作者の方位を推定することはできるが、操作者の機器への接触の有無（タッチインタラクション）を検知することはできない。
【０００７】
本発明の目的は、認識対象となる操作者の機器への接近距離及び機器への接触の有無の両方を検知することができる電磁場変動センサ及び相互認識システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、操作者を認識する機器に取り付けられた電磁場変動センサであって、操作者に取り付けられた電磁場発生器により操作者周囲に発生する電磁場を電気信号として受信する受信用電極と、制御信号に応じてオンオフを切り替えて前記受信用電極により受信した電気信号を増幅する可変利得増幅器と、前記可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度に応じてオンオフの切り替えを指示する制御信号を前記可変利得増幅器に出力すると共に、前記受信電力強度に応じて、操作者の機器への接近距離、及び操作者の機器への接触の有無を検知する制御部と、を備えた電磁場変動センサである。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記制御部が、前記可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度が閾値を超えた場合、オフするように切り替えを指示する制御信号を前記可変利得増幅器に出力する、請求項１に記載の電磁場変動センサである。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、操作者を認識する機器に取り付けられた電磁場変動センサであって、操作者に取り付けられた電磁場発生器により操作者周囲に発生する電磁場を電気信号として受信する受信用電極と、制御信号に応じて利得を切り替えて前記受信用電極により受信した電気信号を増幅する可変利得増幅器と、前記可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度に応じて利得の切り替えを指示する制御信号を前記可変利得増幅器に出力すると共に、前記受信電力強度に応じて、操作者の機器への接近距離、及び操作者の機器への接触の有無を検知する制御部と、を備えた電磁場変動センサである。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、前記制御部が、前記可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度が大きいほど、前記利得が小さくなるように切り替えを指示する制御信号を前記可変利得増幅器に出力する、請求項３に記載の電磁場変動センサである。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、前記制御部が、前記可変利得増幅器で増幅された電気信号であって、低域通過フィルタでノイズが除去された電信信号をＡ／Ｄ変換し、Ａ／Ｄ変換により得られたデジタルデータ値に基づいて前記電気信号が表す受信電力強度を算出する、請求項１から請求項４までのいずれか1項に記載の電磁場変動センサである。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、前記制御部が、前記受信電力強度が第１閾値以上且つ第２閾値未満の場合に、操作者の機器への接近距離を検知する、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の電磁場変動センサである。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、前記制御部が、前記受信電力強度が第２閾値以上の場合に、操作者の機器への接触の有無を検知する、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の電磁場変動センサである。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、操作者表面を電磁波が伝搬する周波数で発振する発振器及び前記発振器と接続された送信用電極を有し、前記送信用電極が操作者表面に取り付けられて操作者周囲に電磁場を発生させる電磁場発生器と、請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の電磁場変動センサと、を備えた相互認識システムである。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、操作者表面を電磁波が伝搬する周波数で発振する発振器及び前記発振器と接続された送信用電極を有し、前記送信用電極が操作者表面に取り付けられて操作者周囲に電磁場を発生させる電磁場発生器と、各々が請求項１または請求項２に記載の電磁場変動センサの可変利得増幅器である複数の可変利得増幅器と、前記複数の可変利得増幅器の各々に対して、前記可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度に応じてオンオフの切り替えを指示する制御信号を前記可変利得増幅器に出力すると共に、前記受信電力強度に応じて、操作者の機器への接近距離、及び操作者の機器への接触の有無を検知し、前記複数の可変利得増幅器に対する前記受信電力強度の強度比に基づいて機器に対する操作者の方位を算出する制御部と、を備えた相互認識システムである。
【００１７】
請求項１０に記載の発明は、操作者表面を電磁波が伝搬する周波数で発振する発振器及び前記発振器と接続された送信用電極を有し、前記送信用電極が操作者表面に取り付けられて操作者周囲に電磁場を発生させる電磁場発生器と、各々が請求項３または請求項４に記載の電磁場変動センサの可変利得増幅器である複数の可変利得増幅器と、前記複数の可変利得増幅器の各々に対して、前記可変利得増幅器で増幅された電気信号が表す受信電力強度に応じて利得の切り替えを指示する制御信号を前記可変利得増幅器に出力すると共に、前記受信電力強度に応じて、操作者の機器への接近距離、及び操作者の機器への接触の有無を検知し、前記複数の可変利得増幅器に対する前記受信電力強度の強度比に基づいて機器に対する操作者の方位を算出する制御部と、を備えた相互認識システムである。
【００１８】
請求項１１に記載の発明は、前記電磁場発生器が、予め定めたデータに基づいて前記発振器から発振される信号を変調する変調器を有すると共に、前記電磁場変動センサが、受信した電気信号から予め定めたデータを復調する復調器を有する、請求項８から請求項１０までのいずれか１項に記載の相互認識システムである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、認識対象となる操作者の機器への接近距離及び機器への接触の有無の両方を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態に係る相互認識システムの構成の一例を示す概略図である。
【図２】第１の実施の形態に係る電磁場発生器の構成の一例を示す概略図である。
【図３】第１の実施の形態に係る電磁場変動センサの構成の一例を示す概略図である。
【図４】電磁場変動センサの感度特性を示すグラフである。
【図５】（Ａ）及び（Ｂ）は実験１におけるＲＳＳＩの測定条件を示す概略図である。
【図６】実験１におけるＲＳＳＩの測定条件を示す概略図である。
【図７】実験１におけるＲＳＳＩの測定結果を示すグラフである。
【図８】制御部で実行される「検知処理」の手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】第２の実施の形態に係る電磁場変動センサの構成の一例を示す概略図である。
【図１０】実験２におけるＲＳＳＩの測定条件を示す概略図である。
【図１１】実験２におけるＲＳＳＩの測定結果を示すグラフである。
【図１２】制御部で実行される「方位検知処理」の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】第３の実施の形態に係る電磁場発生器の構成の一例を示す概略図である。
【図１４】第３の実施の形態に係る電磁場変動センサの構成の一例を示す概略図である。
【図１５】（Ａ）及び（Ｂ）は第４の実施の形態に係る相互認識システムの応用例を示す概略図である。
【図１６】ＶＧＡオン時とオフ時の電磁場変動センサの感度特性を示すグラフである。
【図１７】制御部で実行される「利得切替処理」の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
【００２２】
＜第１の実施の形態＞
（相互認識システム）  
まず、相互認識システムの構成について説明する。
図１は本発明の実施の形態に係る相互認識システムの構成の一例を示す概略図である。図１に示すように、相互認識システム１０は、操作者２に取り付けられる電磁場発生器２０と、機器３に取り付けられる電磁場変動センサ３０と、を含んで構成されている。電磁場発生器２０は、操作者２の周囲に電磁場を発生させる。
【００２３】
電磁場変動センサ３０は、操作者２の周囲に発生した電磁場を電気信号として受信し、受信電力強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicator）に応じて操作者２の機器３への接近距離及び操作者２の機器３への接触の有無などを検知する。具体的には、電磁場変動センサ３０は、検知可能範囲内での操作者２の有無、機器３から操作者２までの距離、操作者２による機器３への接触の有無、機器３に対する操作者２の方位等、密接距離における操作者２と機器３とのインタラクション情報を取得する。
【００２４】
（電磁場発生器）
次に、電磁場発生器の構成について説明する。
図２は第１の実施の形態に係る電磁場発生器２０の構成の一例を示す概略図である。図２に示すように、電磁場発生器２０は、予め定めた周波数で発振する発振器２２、帯域通過フィルタ（ＢＰＦ：Band Pass Filter）２４、及び操作者２に取り付けられる送信用電極２６を含んで構成されている。送信用電極２６は、ＢＰＦ２４を介して発振器２２と電気的に接続されている。
【００２５】
発振器２２は、操作者２の表面を電磁波が伝搬する周波数で発振する発振器である。出力電力が略０ｄＢｍの微弱無線局として機能する。発振周波数は、例えば１ＭＨｚ〜１００ＭＨｚである。本実施の形態では、発振器２２の発振周波数を１０．７ＭＨｚとする。ＢＰＦ２４は、発振器２２が発振する電気信号の周波数帯のみを透過するフィルタである。ＢＰＦ２４は、ノイズ等を除去するために設けられる。なお、ＢＰＦ２４は省略してもよい。
【００２６】
送信用電極２６は、操作者２に取り付けられる電気的接続部である。送信用電極２６は、発振器２２から出力される電気信号によって電磁場を励振し、操作者２の表面に電磁波を伝搬させる機能を有する。送信用電極２６の形状は、特に制限されない。例えば、円板状、方形状等の形状としてもよい。また、送信用電極２６の大きさも、操作者２の身体への取り付けが容易な大きさであればよい。例えば、数十ｍｍ×数十ｍｍ等（ここで、数十ｍｍとは、１０ｍｍ以上１００ｍｍ未満の長さである）の大きさとしてもよい。
【００２７】
本実施の形態では、送信用電極２６として、誘電体基板を一対の平板状電極で挟み込んだ平行平板電極を用いる。平行平板電極を平面視したときの形状は正方形であり、大きさは４０ｍｍ×４０ｍｍである。なお、本実施の形態で用いる送信用電極２６の詳細な構造については後述する（図５（Ｂ）参照）。
【００２８】
送信用電極２６は、例えば、操作者２の手等に保持される等して、操作者２に取り付けられている。操作者２が送信用電極２６に触れることで、操作者２皮膚がアンテナとして働き、操作者２の周囲に電磁場が発生する。換言すれば、発振器２２が発振する予め定めた周波数の電気信号は、ＢＰＦ２４でノイズ等が除去されて、送信用電極２６から発信されるのである。なお、送信用電極２６は、操作者２の皮膚に直接接触するように取り付けるのが好ましい。衣服の上から触れても電磁場は発生するが、衣服が厚いほど電磁場発生効果が弱くなる。
【００２９】
（電磁場変動センサ）
次に、電磁場変動センサの構成について説明する。
図３は第１の実施の形態に係る電磁場変動センサの構成の一例を示す概略図である。図３に示すように、電磁場変動センサ３０は、機器３に取り付けられる受信用電極４０、制御信号に応じて利得（または、オンオフ）を切り替えて受信用電極４０により受信した電気信号を増幅する信号増幅部５０、及び信号増幅部５０で増幅された電気信号が表す受信電力強度に応じて利得の切り替えを指示する制御信号を出力すると共に、受信電力強度に応じて、操作者２の機器３への接近距離及び操作者２の機器３への接触の有無を検知する制御部６０を含んで構成されている。
【００３０】
なお、以下では、受信電力強度を「ＲＳＳＩ」と略称し、信号増幅部５０で増幅された電気信号を「ＲＳＳＩ信号」と称する場合がある。また、操作者２の機器３への接触とは、正確には、操作者２が機器３に取り付けられた受信用電極４０に接触したことを意味する。
【００３１】
受信用電極４０は、操作者２の周囲に発生する電磁場を電気信号として受信する受信部である。操作者２が受信用電極４０に接近すると、点線で図示した容量結合を介して受信用電極４０に電気信号が誘起される。この誘起された電気信号が受信信号である。なお、本実施の形態で用いる受信用電極４０は、送信用電極２６と同様の構造である。
【００３２】
信号増幅部５０は、低雑音増幅器（ＬＮＡ：Low Noise Amplifier）５２、ＢＰＦ５４、可変利得増幅器（ＶＧＡ：Variable Gain Amplifier）５６、対数増幅器（ＬＯＧＡＭＰ：Logarithmic Amplifier）５７、及び低域通過フィルタ（ＬＰＦ：Low Pass Filter）５８を含んで構成されている。ＬＮＡ５２、ＢＰＦ５４、ＶＧＡ５６、ＬＯＧＡＭＰ５７、及びＬＰＦ５８は、入力側から記載した順序で電気的に接続されている。ＬＮＡ５２の入力側には受信用電極４０が電気的に接続され、ＬＰＦ５８の出力側には制御部６０が電気的に接続されている。制御部６０は、利得の切り替え制御のために、ＶＧＡ５６にも電気的に接続されている。
【００３３】
受信用電極４０で受信された電気信号は、ＬＮＡ５２により低ノイズで増幅され、ＢＰＦ５４により予め定めた周波数帯の電気信号だけが透過される。ＬＮＡ５２とＢＰＦ５４により、微弱な電気信号でも受信することができるようになる。ＢＰＦ５４を透過した電気信号は、ＶＧＡ５６により設定された利得で増幅される。ＶＧＡ５６は、制御部６０から入力される制御信号に基づいて利得（または、オンオフ）を切り替える。
【００３４】
本実施の形態では、制御部６０は受信電力強度に応じて利得を切り替えるようにＶＧＡ５６を制御する。操作者２が機器３に接触した場合には、操作者２が機器３に接近した場合に比べて、受信電力強度が急激に増加する。そこで、ＲＳＳＩ信号が表す受信電力強度が大きいほど、ＶＧＡ５６の利得が小さくなるように切り替えて、ＲＳＳＩ計測時のダイナミックレンジを拡大する。ＶＧＡ５６の利得切替えにより、操作者２の機器３への接触の有無を検知できるようになる。ＶＧＡ５６の利得切替えの具体的な方法については後述する。
【００３５】
図４は本実施の形態の電磁場変動センサ３０の感度特性を示すグラフである。縦軸はＲＳＳＩ信号の振幅値（以下、「ＲＳＳＩ値」という。）を表し、横軸は受信電力（単位：ｄＢｍ）を表す。ＲＳＳＩ値は、信号増幅部５０から出力されるアナログ信号を用いて計測した電圧振幅の生データ（raw value）であり、「受信電力強度」を表すが単位は不定ある。ここで感度特性とは、受信電力とＲＳＳＩ値との間の変換特性を表すものである。受信電力とＲＳＳＩ値とが線形性を有する範囲で、受信電力及びＲＳＳＩ値を計測することが可能である。
【００３６】
図４に示す例では、受信電力の測定下限は−１１０ｄＢｍであり、測定上限は−２０ｄＢｍである。ダイナミックレンジは９０ｄＢｍである。電磁場発生器２０を保持した操作者２が機器３に接触した場合、受信電力は−３０ｄＢｍと最大となる。従って、本実施の形態の電磁場変動センサ３０は、ＶＧＡ５６の利得切替えにより、最大の受信電力を十分に測定できるダイナミックレンジを備えている。なお、受信電力が−２０ｄＢｍを超えると、受信電力とＲＳＳＩ値との線形性が失われて計測不能となる。
【００３７】
ここで図３の説明に戻る。ＶＧＡ５６で増幅された電気信号は、ＬＯＧＡＭＰ５７により更に増幅され、ＬＰＦ５８によりノイズである高周波成分が除去される。ＬＰＦ５８を透過した電気信号は、電圧振幅に変換され、ＲＳＳＩ信号として制御部６０に出力される。
【００３８】
制御部６０は、マイクロ・コントロール・ユニット (ＭＣＵ：Micro Control Unit)等のマイクロ・コンピュータで構成されている。ＭＣＵは、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えている。ＭＣＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出し、ＲＡＭをワークエリアとしてプログラムを実行する。本実施の形態では、後述する「検知処理」等を実行するための制御プログラムがＲＯＭに記憶されている。
【００３９】
また、制御部６０には、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器６４が搭載されている。制御部６０は、Ａ/Ｄ変換器６４により、アナログ信号であるＲＳＳＩ信号をデジタル信号に変換して、後述する「検知処理」等に用いる。アナログ信号及びデジタル信号の何れであっても、ＲＳＳＩ信号の振幅値は受信電力強度（ＲＳＳＩ）を表す。制御部６０は、受信電力強度に応じて利得（または、オンオフ）の切り替えを指示する制御信号を生成し、ＶＧＡ５６に出力する。また、制御部６０は、受信電力強度に応じて操作者２の機器３への接近距離及び操作者２の機器３への接触の有無を検知する。なお、「検知処理」の手順の詳細については後述する。
【００４０】
（ＲＳＳＩの測定実験１）
次に、ＲＳＳＩの測定実験１について説明する。
図５（Ａ）、図５（Ｂ）及び図６は、実験１におけるＲＳＳＩの測定条件を示す概略図である。図５（Ａ）に示すように、実験１で用いる機器３は、機器本体を収容する筐体４を備えている。筐体４は、直方体の箱型の外形を有している。また、筐体４の底面の四箇所にはキャスタ５が設けられて、平坦な床面上を移動可能に構成されている。
【００４１】
この例では、機器３の高さは５００ｍｍ、奥行きは３５０ｍｍ、幅は２５０ｍｍである。電磁場変動センサ３０の受信用電極４０は、機器３の前面中央で床面から３５０ｍｍの高さに取り付けられている。なお、図示はしていないが、受信用電極４０は、機器の前後左右の面にも取り付けられている。ここでは、操作者２から観た位置関係で、機器３の前面（Front）、右側面（Right）、背面（Back）、左側面（Left）を区別する。
【００４２】
図５（Ｂ）に示すように、受信用電極４０は、誘電体基板４６を一対の平板状電極４２、４４で挟み込んだ平行平板電極である。平行平板電極を平面視したときの形状は正方形であり、大きさは４０ｍｍ×４０ｍｍである。誘電体基板４６は、厚さ２ｍｍのガラスエポキシ基板である。送信用電極２６も受信用電極４０と同じ構造である。
【００４３】
操作者２は、左手で送信用電極２６を持つことにより、電磁場発生器２０を保持している。また、図５（Ａ）に示すように、機器３の前面等には、電磁場変動センサ３０の受信用電極４０が取り付けられている。図６に示すように、実験１では、操作者２は以下の順序で動作する。まず、機器３から１．５ｍ離れた位置から矢印で示すように機器３に向かって略一定の速度で移動する（接近）。次に、機器３に接触できる位置まで移動した後に、右手で受信用電極４０にタッチする（接触）。最後に、受信用電極４０から手を離して元の位置に戻る（離脱）。
【００４４】
図７は実験１におけるＲＳＳＩの測定結果を示すグラフである。縦軸はＲＳＳＩ値（単位：不定）を表し、横軸は測定時間（単位：秒）を表す。ここでは、機器３の前面（Front）に取り付けられた受信用電極４０が受信したＲＳＳＩ信号（実線/黒丸）に着目する。図７に示すＲＳＳＩ信号の波形から、「接近レンジ」と「接触レンジ」の２つの検出レンジがあることが分かる。接近レンジでは、ＲＳＳＩ値と測定時間とが線形の関係にある。測定時間は、機器３から操作者２までの距離に反比例している。従って、ＲＳＳＩ値の大きさから機器３から操作者２までの距離を推定することができる。
【００４５】
接触レンジでは、操作者２による機器３へのタッチ（接触有り）を検出することができる。「接近レンジ」と「接触レンジ」との間には十分なＲＳＳＩ値の差があるので、接近と接触とを閾値判定で簡単に切り分けることができる。即ち、実験１で得られた結果から、以下の通り、密接距離における操作者２と機器３とのインタラクション情報を取得することができる。
【００４６】
（１）ＲＳＳＩ値の有無で、検知可能範囲内での操作者２の有無を確認できる。
（２）ＲＳＳＩ値の大きさから、機器３から操作者２までの距離を推定できる。
（３）ＲＳＳＩ値の急激な増減を閾値判定することで、操作者２による機器３への接触の有無を検知できる。
【００４７】
図示した例では、接近レンジのＲＳＳＩ値は１０００以上３０００以下であり、接触レンジのＲＳＳＩ値は３８００以上４２００以下である。例えば、ＲＳＳＩ値の第１閾値を接近レンジの下限値である「１０００」に設定し、第２閾値を接触レンジの下限値である「３８００」に設定する。そして、ＲＳＳＩ値が第１閾値以上且つ第２閾値未満の場合には、操作者２の機器３への接近距離を検知し、ＲＳＳＩ値が第２閾値以上の場合には、操作者２の機器３への接触の有無を検知する。
【００４８】
なお、上記では機器３の前面（Front）に取り付けられた受信用電極４０が受信したＲＳＳＩ信号（実線/黒丸）に着目したが、他の面に取り付けられた受信用電極４０から得られるＲＳＳＩ信号も考慮することで、操作者２と機器３との間におけるインタラクション情報を、より精度よく取得することができる。
【００４９】
（検知処理）
次に、制御部で実行される「検知処理」について説明する。この「検知処理」は上記のＲＳＳＩ値に応じた「確認・推定・検知」をコンピュータで実行するための制御プログラムである。図８は制御部６０で実行される「検知処理」の手順の一例を示すフローチャートである。この「検知処理」は、図示しないインターフェイスを介して、機器３の操作者２から指示があると開始される。
【００５０】
本実施の形態の検知処理では、信号増幅部の可変利得増幅器（ＶＧＡ）が受信電力強度に応じてオンオフを切り替える場合について説明する。
【００５１】
まず、ステップ１００で、1回目の計測値として受信信号強度（ＲＳＳＩ値）を取得する。詳しくは、電磁場変動センサの信号増幅部からＲＳＳＩ信号を取得し、アナログのＲＳＳＩ信号をＡ/Ｄ変換してデジタルのＲＳＳＩ信号とし、デジタルのＲＳＳＩ信号から、その振幅値である受信信号強度（ＲＳＳＩ値）を取得する。そして、1回目の計測値であるＲＳＳＩ値を保持する。
【００５２】
次に、ステップ１０２で、「利得切替処理」を実行する。即ち、1回目の計測値である受信信号強度に応じてオンオフ切り替えを指示する制御信号を生成し、生成した制御信号をＶＧＡに出力する。制御信号がＶＧＡに入力されることにより、ＶＧＡは制御信号に応じてオンオフを切り替える。ステップ１０２で実行される「利得切替処理」については後述する。
【００５３】
次に、ステップ１０４で、利得切替処理後の受信信号強度（ＲＳＳＩ値）を取得する。即ち、ステップ１０２でＶＧＡのオンオフが切り替えられた場合には、２回目の計測を行いオンオフ切り替え後のＲＳＳＩ値を取得する。一方、ステップ１０２でＶＧＡのオンオフが切り替えられなかった場合には、1回目の計測値として保持しておいたＲＳＳＩ値を取得する。
【００５４】
ここで、図１６及び図１７を参照して「利得切替処理」について説明する。図１６はＶＧＡオン時とオフ時の電磁場変動センサの感度特性を示すグラフである。縦軸はＲＳＳＩ値（単位：Ｖ）を表し、横軸は受信電力（単位：ｄＢｍ）を表す。
【００５５】
図１６に示すように、ＶＧＡオン時には、受信電力が−６０ｄＢｍ辺りでＲＳＳＩ値が飽和する。一方、ＶＧＡオフ時には、受信電力が−８０ｄＢｍ辺りでＲＳＳＩ値がノイズに埋もれてしまう。
【００５６】
従って、飽和する寸前のＲＳＳＩ値を「ＯＮ→ＯＦＦ切替閾値」として設定し、ＲＳＳＩ値がノイズに埋もれる寸前のＲＳＳＩ値を「ＯＦＦ→ＯＮ切替閾値」として設定する。例えば、図示した例では、ＯＮ→ＯＦＦ切替閾値は約２．３Ｖであり、ＯＦＦ→ＯＮ切替閾値は約０．８Ｖである。以下、「利得切替処理」の具体的な手順を説明する。
【００５７】
図１７は制御部で実行される「利得切替処理」の手順の一例を示すフローチャートである。ステップ３００で、前回のＶＧＡがオンか否かを判定する。ＶＧＡがオンの場合はステップ３０２に進み、ＶＧＡがオフの場合はステップ３０６に進む。
【００５８】
ステップ３０２では、ＲＳＳＩ値が「ＯＮ→ＯＦＦ切替閾値」を超えるか否かを判定する。そして、「ＯＮ→ＯＦＦ切替閾値」を超える場合には、ステップ３０４でＯＮ→ＯＦＦ切替信号をＶＧＡに出力してルーチンを終了する。「ＯＮ→ＯＦＦ切替閾値」を超えない場合には、信号出力せずにルーチンを終了する。
【００５９】
ステップ３０６では、ＲＳＳＩ値が「ＯＦＦ→ＯＮ切替閾値」未満か否かを判定する。「ＯＦＦ→ＯＮ切替閾値」未満の場合には、ステップ３０８でＯＦＦ→ＯＮ切替信号をＶＧＡに出力してルーチンを終了する。「ＯＦＦ→ＯＮ切替閾値」以上の場合には、信号出力せずにルーチンを終了する。
【００６０】
このように「ＯＮ→ＯＦＦ切替閾値」及び「ＯＦＦ→ＯＮ切替閾値」の２種類の閾値を設定してＶＧＡをオンオフ制御することにより、受信電力とＲＳＳＩ値とが線形性を有する範囲（ダイナミックレンジ）が広い感度特性を得ることができる（図４参照）。
【００６１】
ここで図８の説明に戻る。次に、ステップ１０６で、得られた受信信号強度が第１閾値以上且つ第２閾値未満であるか否かを判定する。ここでは、第１閾値を接近レンジの下限値に設定し、第２閾値を接触レンジの下限値に設定する。図７を参照して説明した通り、接近レンジ及び接触レンジは実験により得ることができる。なお、第１閾値及び第２閾値は、上記の値には限定されない。特に第２閾値は、操作者の機器への接触の有無を閾値判定で簡単に切り分けることができるように設定すればよい。
【００６２】
ステップ１０６で判定した結果、受信信号強度が第１閾値以上且つ第２閾値未満である場合は、ステップ１０８に進む。ステップ１０８では、操作者２の機器３への接近距離を検知する。即ち、受信信号強度から機器から操作者までの距離を推定する。複数の受信信号強度信号を受信している場合は、次のステップ１１０で「方位検知処理」を実行する。なお、「方位検知処理」については第２の実施の形態で説明する。そして、ステップ１１８で、現在の検知結果を報知する。
【００６３】
一方、ステップ１０６で判定した結果、受信信号強度が第１閾値以上且つ第２閾値未満でない場合は、ステップ１１２に進む。ステップ１１２では、受信信号強度が第２閾値以上か否かを判定する。受信信号強度が第２閾値以上の場合は、操作者の機器への接触の有無を検知する。そして、ステップ１１８で、現在の検知結果を報知する。
【００６４】
また、ステップ１１２で判定した結果、受信信号強度が第２閾値未満の場合は、受信信号強度は第１閾値未満と推定されるので、操作者の存在（即ち、操作者が検知可能範囲内に存在していること）を検知する。そして、ステップ１１８で、現在の検知結果を報知する。
【００６５】
ステップ１１８では、検知結果を音声や画像等により操作者に報知する。例えば、音声による報知の場合は、操作者が機器に接近した状態で、接近を警告する警報を流し、接近するほど警報の音量が大きくなるようにする。そして、操作者が機器に接触した状態で、接触を警告する警報を流す。また、画像による報知の場合は、操作者が機器に接近した状態で、接近を警告する画像や計測された距離をモニター（図示せず）等に表示する。そして、操作者が機器に接触した状態で、接触を警告する画像を表示する。
【００６６】
次に、ステップ１２０で、ＲＳＳＩ信号が消失したか否かを判定する。例えば、ＲＳＳＩ信号が予め定めた期間取得されない場合は、ＲＳＳＩ信号が消失したと判定してもよい。ＲＳＳＩ信号が消失した場合は、検知可能範囲内に操作者が存在しない状態と考えられるので「検知処理」のルーチンを終了する。
【００６７】
一方、ＲＳＳＩ信号が消失していない場合は、ステップ１００に戻って、ステップ１００からステップ１２０までの手順を繰り返し行う。ＲＳＳＩ信号が検知される間は、密接距離における操作者と機器とのインタラクション情報を取得して、検知結果として報知し続ける。
【００６８】
上記の通り、本実施の形態によれば、ＲＳＳＩ信号の有無により検知可能範囲内に操作者が居るか否か確認できる。また、受信信号強度の大きさから機器から操作者までの距離を推定できる。
【００６９】
また、本実施の形態では、受信電力強度に応じてオンオフを切り替えるようにＶＧＡを制御して、ＲＳＳＩ計測時のダイナミックレンジを拡大しているので、ＶＧＡのオンオフ切替えにより、操作者の機器への接触の有無を検知できるようになる。従って、受信信号強度に基づいて閾値判定することにより、操作者の機器への接触の有無を検知できる。
【００７０】
また、本実施の形態では、ＶＧＡを閾値に基づいてオンオフ切り替えすることにより、ＲＳＳＩの増減に併せてリアルタイムでＶＧＡの利得を切り替える場合に比べて、リフレッシュ・レートが向上する。例えば、本実施の形態では、リフレッシュ・レートが５００Ｈｚであり、カメラを用いた画像認識センサに比べて高速である。リフレッシュ・レートとは、１秒間にリフレッシュする回数を表すが、ここでは、リフレッシュ回数はサンプリング回数と同義である。
【００７１】
更に、本実施に形態では、電磁場を利用することで、太陽光や風など外乱の影響を受け難くなり、電磁場変動センサが屋内だけでなく屋外でも安定に動作する。
【００７２】
＜第２の実施の形態＞
第１の実施の形態では、主に、電極４０と信号増幅部５０との組を１組備える電磁場変動センサ３０を用いる例について説明したが、第２の実施の形態では、電極４０と信号増幅部５０との組を複数組備える電磁場変動センサ３０Ａを用いる例について説明する。
【００７３】
図９は第２の実施の形態に係る電磁場変動センサ３０Ａの構成の一例を示す概略図である。電磁場変動センサ３０Ａの構成及び動作以外は、第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。また、電磁場変動センサ３０Ａについても同じ構成部分には同じ符号を付して説明を省略する。
【００７４】
図９に示すように、電磁場変動センサ３０Ａは、同じ機器３に取り付けられる複数の受信用電極４０１〜４０４、複数の信号増幅部５０１〜５０４、及び制御部６０を含んで構成されている。この例では、電磁場変動センサ３０Ａは、電極４０と信号増幅部５０との組を４組備えている。複数の信号増幅部５０１〜５０４の各々は、第１の実施の形態の信号増幅部５０と同様に、ＬＮＡ５２、ＢＰＦ５４、ＶＧＡ５６、ＬＯＧＡＭＰ５７、及びＬＰＦ５８を含んで構成されている。
【００７５】
なお、複数の受信用電極４０１〜４０４を区別する必要が無い場合は「受信用電極４０」と総称し、複数の信号増幅部５０１〜５０４を区別する必要が無い場合は「信号増幅部５０」と総称する。
【００７６】
信号増幅部５０１のＬＮＡ５２の入力側には受信用電極４０１が電気的に接続され、信号増幅部５０１のＬＰＦ５８の出力側には制御部６０が電気的に接続されている。制御部６０は、利得の切り替え制御のために、信号増幅部５０１のＶＧＡ５６にも電気的に接続されている。信号増幅部５０２〜５０４についても同様に、対応する受信用電極４０２〜４０４のいずれかに電気的に接続されると共に、制御部６０に電気的に接続されている。
【００７７】
電極４０と信号増幅部５０との組毎に、受信用電極４０で受信された電気信号が、信号増幅部５０で増幅され、増幅された電気信号がＲＳＳＩ信号として制御部６０に出力される。本実施の形態では、ＲＳＳＩ-１、ＲＳＳＩ-２、ＲＳＳＩ-３、及びＲＳＳＩ-４の４種類の信号が出力される。制御部６０は、各ＲＳＳＩ信号に基づいて制御信号を生成し、対応する信号増幅部５０のＶＧＡ５６に制御信号を出力する。複数のＶＧＡ５６は、各々独立に、制御部６０から入力される制御信号に基づいて利得（または、オンオフ）を切り替える。
【００７８】
（ＲＳＳＩの測定実験２）
次に、ＲＳＳＩの測定実験２について説明する。
図１０は、実験２におけるＲＳＳＩの測定条件を示す概略図である。図１０に示すように、電磁場変動センサ３０Ａの受信用電極４０１〜４０４は、機器３の前後左右の面に取り付けられている。操作者２から観た位置関係で、機器３の前面（Front）に受信用電極４０１が、機器３の右側面（Right）に受信用電極４０２が、機器３の背面（Back）に受信用電極４０３が、機器３の左側面（Left）に受信用電極４０４が、各々取り付けられている。なお、機器３、送信用電極２６及び受信用電極４０の構造は実験１と同様である。
【００７９】
操作者２は、左手で送信用電極２６を持つことにより、電磁場発生器２０を保持している。図１０に矢印で示すように、実験２では、操作者２は、機器３との距離を０．５ｍ〜１ｍの範囲に維持しながら、機器３の周りをぐるぐる回るように移動する。
【００８０】
図１１は実験２におけるＲＳＳＩの測定結果を示すグラフである。縦軸はＲＳＳＩ値（単位：不定）を表し、横軸は測定時間（単位：秒）を表す。図１１から分かるように、受信用電極４０１〜４０４が受信したＲＳＳＩ信号の各々はサイン波となり、全体として観ると複数のサイン波が重なっているような波形となっている。
【００８１】
複数のサイン波は、前面（Front）の受信用電極４０１が受信したＲＳＳＩ信号（実線/黒丸）、右側面（Right）の受信用電極４０２が受信したＲＳＳＩ信号（点線/白丸）、背面（Back）の受信用電極４０３が受信したＲＳＳＩ信号（実線/黒四角）、左側面（Left）の受信用電極４０４が受信したＲＳＳＩ信号（点線/白四角）というように区別されている。
【００８２】
ここでは、前面（Front）の受信用電極４０１が受信したＲＳＳＩ信号（実線/黒丸）と、右側面（Right）の受信用電極４０２が受信したＲＳＳＩ信号（点線/白丸）とに着目する。図１１から、前面（Front）の受信用電極４０１からのＲＳＳＩ値が減少すると同時に、右側面（Right）の受信用電極４０２からのＲＳＳＩ値が増加して、途中で交差していることが分かる。即ち、受信用電極４０１による検知可能範囲と、受信用電極４０２による検知可能範囲とは互いに重なり合っている。
【００８３】
受信用電極４０１の位置と受信用電極４０２の位置は予め分かっている。従って、実験２で得られた結果から、前面（Front）の受信用電極４０１からのＲＳＳＩ値と、右側面（Right）の受信用電極４０２からのＲＳＳＩ値との比を求めることで、機器３に対する操作者２の方位が検知できることが分かる。なお、受信用電極４０が３個以上ある場合も、方位検知時にＲＳＳＩ値が特に大きい２個の受信用電極４０を選択し、選択された２個の受信用電極４０からの各ＲＳＳＩ値の比を求めればよい。
【００８４】
また、本実施の形態の電磁場変動センサ３０Ａは、電磁場を利用するため、超音波センサや赤外線センサに比べて指向性が低い。従って、検知可能範囲が視野角の制限を受けるという問題が発生せず、少ない個数の受信用電極４０で他のセンサと同等のインタラクション認識機能を実現できる。
【００８５】
（方位検知処理）
ここで、図８のステップ１１０のサブルーチンとして実行される「方位検知処理」について説明する。図１２は制御部６０で実行される「方位検知処理」の手順の一例を示すフローチャートである。
【００８６】
まず、ステップ２００で、受信電力強度の上位２値に対応する２個の受信用電極の位置を取得する。次に、ステップ２０２で、受信電力強度の上位２値の比を算出する。次に、ステップ２０４で、２個の受信用電極の位置とステップ２０２で求めた強度比とから、機器に対する操作者の方位を算出して、サブルーチンを終了する。
【００８７】
例えば、上位２値の受信電力強度をＲＳＳＩ１、ＲＳＳＩ２とすると、下記式から方位を表す角度θを求めることができる。ここで、Ａは２個の受信用電極の位置により定まる定数である。
θ＝Ａ×（ＲＳＳＩ１−ＲＳＳＩ２）/（ＲＳＳＩ１＋ＲＳＳＩ２）
【００８８】
なお、受信電力強度から機器（受信用電極）から操作者までの距離も推定できるので、方位及び距離から操作者の位置も推定される。
【００８９】
上記の通り、本実施の形態によれば、検知可能範囲内の操作者の有無、機器から操作者までの距離、操作者の機器への接触の有無に加えて、機器に対する操作者の方位を検出することができる。
【００９０】
＜第３の実施の形態＞
第３の実施の形態では、データの変調及び復調が可能な相互認識システムとした例について説明する。図１３は第３の実施の形態に係る電磁場発生器２０Ｂの構成の一例を示す概略図である。図１４は第３の実施の形態に係る電磁場変動センサ３０Ｂの構成の一例を示す概略図である。変調器及び復調器を設けた以外は、第１の実施の形態と同様であるため、同じ構成部分には同じ符号を付して説明を省略する。
【００９１】
図１３に示すように、電磁場発生器２０Ｂは、予め定めた周波数で発振する発振器２２、ＢＰＦ２４、変調器２８、及び送信用電極２６を含んで構成されている。送信用電極２６は、ＢＰＦ２４、変調器２８を介して発振器２２と電気的に接続されている。
【００９２】
また、図１４に示すように、電磁場変動センサ３０Ｂは、受信用電極４０、信号増幅部５０Ｂ、及び制御部６０を含んで構成されている。信号増幅部５０Ｂは、ＬＮＡ５２、ＢＰＦ５４、ＶＧＡ５６、ＬＯＧＡＭＰ５７、及びＬＰＦ５８の外に、復調器６２を備えている。復調器６２はＶＧＡ５６の出力側に電気的に接続され、復調器６２の出力側には制御部６０が電気的に接続されている。
【００９３】
操作者２が送信用電極２６に触れることで、操作者２の皮膚がアンテナとして働き、操作者２の周囲に電磁場が発生する。本実施の形態では、発振器２２が発振する予め定めた周波数の電気信号は、ＢＰＦ２４でノイズ等が除去されて、変調器２８により予め定めたデータに基づいて変調される。そして、変調された電気信号が送信用電極２６から発信される。
【００９４】
また、受信用電極４０で受信された受信信号は、ＬＮＡ５２により低ノイズで増幅され、ＢＰＦ５４により予め定めた周波数帯の電気信号だけが透過される。ＢＰＦ５４を透過した電気信号は、ＶＧＡ５６により設定された利得で増幅される。ＶＧＡ５６で増幅された電気信号は、復調器６２に入力される。復調器６２は、入力された電気信号から予め定めたデータを復調して、復調されたデータをデータ信号として制御部６０に出力する。
【００９５】
上記の通り、本実施の形態によれば、操作者と機器とのインタラクション情報を取得できることに加えて、操作者ＩＤ等の情報を予め定めたデータとして送受信することができる。
【００９６】
＜第４の実施の形態＞
第４の実施の形態は、本発明の相互認識システムを、屋外で利用する貨物運搬ロボットと操作者とのインタラクション認識に応用した応用例である。図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）は第４の実施の形態に係る相互認識システムの応用例を示す概略図である。図示するように、操作者２に電磁場発生器２０が取り付けられ、機器である貨物運搬ロボット３Ａの取手に電磁場変動センサ３０の受信用電極が取り付けられている。
【００９７】
この応用例では、貨物運搬ロボット３Ａは、電磁場変動センサ３０により操作者２の現在位置を認識しながら、操作者２の電磁場を追いかける（或いは、押される）ように自動走行する。そして、悪走路などで貨物運搬ロボット３Ａが走行不可能となったときは、操作者２が取手を掴んで貨物運搬ロボット３Ａを支援する。このとき貨物運搬ロボット３Ａは、操作者２によるタッチ（接触有り）を検知して、自動走行モードからマニュアル走行モードに切り替わる。
【００９８】
本発明の相互認識システムを応用すれば、頻繁にモード切り替えが発生する場合であっても、タッチ検知を利用したシームレスな切り替え動作が可能であり、操作者に快適な使用感を提供することができる。また、電磁場を利用することで、太陽光や風など外乱の影響を受け難くなり、屋内だけでなく屋外でもシステムが安定に動作する。また、高速なサンプリングができるため、システムの制御が安定する。更に、超音波センサや赤外線センサに比べて指向性が低く、少ない個数の受信用電極で他のセンサを用いたシステムと同等のインタラクション認識機能を実現できる。
【００９９】
＜変形例＞
上記の実施形態で説明した電磁場変動センサ及び相互認識システムの構成は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内においてその構成を変更してもよいことは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１００】
２     操作者
３     機器
３Ａ   貨物運搬ロボット
４     筐体
５     キャスタ
１０   相互認識システム
２０   電磁場発生器
２０Ｂ 電磁場発生器
２２   発振器
２６   送信用電極
２８   変調器
３０   電磁場変動センサ
３０Ａ 電磁場変動センサ
３０Ｂ 電磁場変動センサ
４０   受信用電極
４２、４４    平板状電極
４６   誘電体基板
５０   信号増幅部
５０Ｂ 信号増幅部
５２   低雑音増幅器（ＬＮＡ）
２４、５４   帯域通過フィルタ（ＢＰＦ）
５６   可変利得増幅器（ＶＧＡ）
５７   対数増幅器（ＬＯＧＡＭＰ）
５８   低域通過フィルタ（ＬＰＦ）
６０   制御部
６２   復調器
６４   Ａ/Ｄ変換器
【図１】
2016158176.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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