(57)【要約】【課題】センサヘッド部の設置自由度及びインジケータの視認性を高めた画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部を提供する。【解決手段】センサヘッド部２は、多方向に対して同一の表示パターンで動作するとともに、筐体２３の異なる面に視認可能に設けられたインジケータ２６１，２６２と、一端には、ケーブル２５が取付けられ、他端には、筐体２３の撮像窓２１１を有する面とは異なる面に回動自在となるよう筐体２３が取付けられたコネクタ取付部２４ａとを備える。【選択図】図４
2016058008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象物を撮像する撮像部及び該撮像部による撮像時に検査対象物に光を照射する照明部、並びにそれらを収容するとともに、前記撮像部の光軸が通過する撮像窓を一面に含む略箱型の筐体を有するセンサヘッド部と、前記センサヘッド部で取得した画像データに対して画像処理を実行し、前記検査対象物の良否を判定するアンプ部と、前記センサヘッド部と前記アンプ部とを接続するケーブルとを備える画像処理センサにおいて、
前記センサヘッド部は、
前記ケーブルの一端が連結されるコネクタと、
前記筐体の前記撮像窓を有する面とは異なる面に設けられ、前記コネクタに対して前記筐体を回動自在に取り付けるためのコネクタ取付部と、
同一の表示パターンで動作する複数のインジケータとを備え、
前記複数のインジケータは、前記筐体が回動することにより何れか一つのインジケータが特定方向から視認不能になっても該特定方向から他のインジケータを視認し得るように、前記筐体の異なる面に設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理センサであって、
前記コネクタ取付部は、前記コネクタに対して前記筐体を回転自在に取り付けており、
前記複数のインジケータは、少なくとも２個のインジケータが前記筐体の回転軸を含む平面に対して互いに反対側に位置するように、前記筐体の異なる面に設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項３】
請求項２に記載の画像処理センサであって、
前記筐体の回転軸を含む平面は、さらに、前記コネクタの連結軸を含むことを特徴とする画像処理センサ。
【請求項４】
請求項１に記載の画像処理センサであって、
前記コネクタ取付部は、前記コネクタに対して前記筐体を回転自在に取り付けており、
前記複数のインジケータは、前記筐体の回転軸を含む異なる平面上に位置するように、前記筐体の異なる面に設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項５】
請求項１〜４のうち何れか一に記載の画像処理センサであって、
前記筐体は、前記ケーブルの引き出し方向が、前記撮像窓を有する面に対して、略平行になる状態で固定される第１取付状態と、略直交する状態で固定される第２取付状態との間で回転することを特徴とする画像処理センサ。
【請求項６】
請求項５に記載の画像処理センサであって、
前記筐体は、前記ケーブルの引き出し方向が、前記第１取付状態又は前記第２取付状態にあるとき、前記ケーブルの引き出し方向と略平行になる複数の平行面のうち、前記インジケータは、少なくとも前記平行面の異なる二面にそれぞれ１つ以上設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項７】
請求項１〜６のうち何れか一に記載の画像処理センサであって、
前記インジケータのうち少なくとも１つは、前記筐体の連接する異なる面に跨がって設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項８】
請求項７に記載の画像処理センサであって、
前記インジケータのうち少なくとも１つは、前記筐体の連接する三面に跨がるように設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項９】
請求項８に記載の画像処理センサであって、
前記筐体の連接する三面に跨がるように設けられている前記インジケータは、前記平行面のうち、向かい合う２つの平行面の縁部のそれぞれに少なくとも１つ設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項１０】
請求項８又は請求項９に記載の画像処理センサであって、
前記インジケータは、前記筐体の三面が交差する隅部同士を結ぶ仮想線のうち内部空間を通過する仮想線の両端に設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項１１】
請求項７に記載の画像処理センサであって、
前記インジケータのうち少なくとも１つは、前記筐体の連接する二面に跨がるように設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項１２】
請求項１１に記載の画像処理センサであって、
前記筐体の連接する二面に跨がるように設けられている前記インジケータは、前記平行面のうち、向かい合う２つの前記平行面の縁部のそれぞれに少なくとも１つ設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項１３】
請求項９又は請求項１２に記載の画像処理センサであって、
前記筐体は、前記撮像窓を有する撮像面を正面、該撮像面と平行になる対抗面を背面と定義するとき、前記正面と、前記背面と、該正面及び該背面と連接する右側面及び左側面と、該右側面及び該左側面並びに前記正面及び前記背面の各々の一端と接する平面と、前記正面の一端と接し前記平面と平行になる対向面である底面と、該底面及び前記背面から屈曲して該底面に対して正の勾配角で傾斜する傾斜面とを備え、
前記インジケータは、少なくとも、前記右側面と前記平面とに、及び前記左側面と前記平面とに跨がるように設けられ、
前記センサヘッド部は、前記撮像部の側方に、オートフォーカスの駆動モータを有する焦点制御部を備え、
前記焦点制御部は、前記平面と前記撮像部との間に介在するように前記筐体内に収容されることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項１４】
請求項１３に記載の画像処理センサであって、前記コネクタ取付部は、前記傾斜面に設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項１５】
請求項１〜１４のうち何れか一に記載の画像処理センサであって、
前記インジケータのうち少なくとも１つは、前記コネクタ取付部に設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項１６】
請求項１〜１５のうち何れか一に記載の画像処理センサであって、
前記筐体は、前記撮像窓を有するフロントケースと、前記コネクタ取付部を有するリアケースとからなることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項１７】
請求項１６に記載の画像処理センサであって、
前記インジケータは、前記リアケースに設けられていることを特徴とする画像処理センサ。
【請求項１８】
請求項１〜１７のうち何れか一に記載の画像処理センサであって、
前記アンプ部は、
前記検査対象物の良否判定の結果に基づいて、前記インジケータに対する表示パターンを決定する表示パターン決定手段と、
前記表示パターン決定手段によって決定された表示パターンに応じたインジケータ表示情報を前記センサヘッド部に対して送信する送信手段とを備え、
前記センサヘッド部は、
前記送信手段によって送信された前記インジケータ表示情報を受信する受信手段を備え、
前記受信手段によって受信したインジケータ表示情報に基づいて、前記インジケータが同一の表示パターンで動作することを特徴とする画像処理センサ。
【請求項１９】
検査対象物を撮像する撮像部及び該撮像部による撮像時に検査対象物に光を照射する照明部、並びにそれらを収容するとともに、前記撮像部の光軸が通過する撮像窓を一面に含む略箱型の筐体を有するセンサヘッド部と、前記センサヘッド部で取得した画像データに対して画像処理を実行し、前記検査対象物の良否を判定するアンプ部と、前記センサヘッド部と前記アンプ部とを接続するケーブルとを備える画像処理センサのセンサヘッド部であって、
前記ケーブルの一端が連結されるコネクタと、
前記筐体の前記撮像窓を有する面とは異なる面に設けられ、前記コネクタに対して前記筐体を回動自在に取り付けるためのコネクタ取付部と、
同一の表示パターンで動作する複数のインジケータとを備え、
前記複数のインジケータは、前記筐体が回動することにより何れか一つのインジケータが特定方向から視認不能になっても該特定方向から他のインジケータを視認し得るように、前記筐体の異なる面に設けられていることを特徴とする画像処理センサのセンサヘッド部。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサヘッド部で撮影された画像を処理するアンプ部を分離したアンプ分離型の画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部に関し、特に、センサヘッド部の設置自由度とインジケータの視認性を高めた画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、検査対象物の外観検査をする画像処理センサは、検査対象物が搬送される搬送ライン近傍や検査装置内に組み込まれる等様々な態様で設置される。画像処理センサは、何らかの物理的な制約の下、設置されるのが一般的であり、小型化等による設置自由度の向上が求められている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、カメラとして機能するセンサヘッド部と、センサヘッド部で撮影された画像を処理するアンプ部とを別体とすることで、センサヘッド部の小型化を図ったアンプ分離型の画像処理センサが開示されている。特許文献１に開示されている技術は、アンプ部を１箇所に多数設置し、その表示の視認性を良好にすることを主たる目的としており、特許文献１では、アンプ部の画像表示器の表示方法に関する検討がされている。
【０００４】
このセンサヘッド部は、小型化によって、狭小な場所にも設置できるようになったものの、設置場所の近くに障害物がある場合には、センサヘッド部から引き出され、センサヘッド部とアンプ部とを連結するケーブルが邪魔になって設置が困難になるという問題があった。
【０００５】
このような問題を解決するセンサヘッド部として、例えば特許文献２に開示された技術がある。この技術は、センサヘッド部を内部に擁する筐体の後方端部を斜めに面取りし、その斜面に貫通穴を形成しその貫通穴にケーブルコネクタを回動可能に取り付けるというものである。この技術によれば、ケーブルコネクタを回転してケーブルの引き出し方向を変えることで、ケーブルが邪魔にならないように設置できる。
【０００６】
また、従来のセンサヘッド部には、検査対象物の外観検査による判定結果を視認できるよう判定結果に応じて光るインジケータを備えるものがある。このセンサヘッド部に設けられたインジケータを視認できれば、検査対象物の外観検査による判定結果を検査現場において直接的に知ることができる。
【０００７】
ここで、センサヘッド部のインジケータが視認できるのは、センサヘッド部を視認できて、且つ、その視認方向にインジケータが配されている場合である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００６−０１８４２３号公報
【特許文献２】実開昭６３０８５８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来のセンサヘッド部は、小型化によって載置できる設置場所は増えるものの、センサヘッド部自体を視認できる方向が限定されるとともに、その視認可能な方向にインジケータが配されていない限り、ユーザはインジケータを視認できないという問題があった。特に、前述した特許文献２のように、コネクタに対して筐体を回動自在に取り付ける構成を採用した場合、筐体が回動することにより、インジケータを視認できない姿勢が生じやすい。
【００１０】
従来のセンサヘッド部は、小型化されることによって、従来設置が困難な設置場所に対しても設置可能となることから、従来よりも設置場所や障害物によってセンサヘッド部が死角となるような適用ケースが増えることが想定される。例えば、図１０や図１１に示すようなスペースが小さく視認性の乏しい場所にも設置されるケースがあり得る。
【００１１】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、センサヘッド部の設置自由度とインジケータの視認性を高めた画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【００１２】
本発明の第１の側面に係る画像処理センサによれば、検査対象物を撮像する撮像部及び該撮像部による撮像時に検査対象物に光を照射する照明部、並びにそれらを収容するとともに、前記撮像部の光軸が通過する撮像窓を一面に含む略箱型の筐体を有するセンサヘッド部と、前記センサヘッド部で取得した画像データに対して画像処理を実行し、前記検査対象物の良否を判定するアンプ部と、前記センサヘッド部と前記アンプ部とを接続するケーブルとを備え、前記センサヘッド部は、前記ケーブルの一端が連結されるコネクタと、前記筐体の前記撮像窓を有する面とは異なる面に設けられ、前記コネクタに対して前記筐体を回動自在に取り付けるためのコネクタ取付部と、同一の表示パターンで動作する複数のインジケータとを備え、前記複数のインジケータは、前記筐体が回動することにより何れか一つのインジケータが特定方向から視認不能になっても該特定方向から他のインジケータを視認し得るように、前記筐体の異なる面に設けられるよう構成できる。前記構成により、回動自在のコネクタ取付部によって、例えばセンサヘッド部の設置場所の直ぐ背後に障害物がある場合であっても、ケーブルを別方向に引き出せるので、センサヘッド部の設置自由度が向上するとともに、筐体が回動することにより何れか一つのインジケータが特定方向から視認不能になっても該特定方向から他のインジケータを視認可能となるので、インジケータの視認性が高まる。
【００１３】
また、センサヘッド部は、小型化されることによって、従来設置が困難な設置場所に対しても設置可能となることから、従来よりも設置場所や障害物によってセンサヘッド部が死角となるような適用ケースが増えることが予想されるところ、センサヘッド部は、多方向に対して同一の表示パターンで動作するとともに、インジケータが、筐体の異なる面に視認可能に複数設けられているため、たとえセンサヘッド部の一部が死角となって一方向からの視認ができない場合であっても、他の表示方向から視認可能となり得る。
【００１４】
また、第２の側面に係る画像処理センサによれば、前記コネクタ取付部は、前記コネクタに対して前記筐体を回転自在に取り付けており、前記複数のインジケータは、少なくとも２個のインジケータが前記筐体の回転軸を含む平面に対して互いに反対側に位置するように、前記筐体の異なる面に設けられるよう構成できる。
【００１５】
さらにまた、第３の側面に係る画像処理センサによれば、前記筐体の回転軸を含む平面は、さらに、前記コネクタの連結軸を含むよう構成できる。
【００１６】
さらにまた、第４の側面に係る画像処理センサによれば、前記コネクタ取付部は、前記コネクタに対して前記筐体を回転自在に取り付けており、前記複数のインジケータは、前記筐体の回転軸を含む異なる平面上に位置するように、前記筐体の異なる面に設けられるよう構成できる。
【００１７】
さらにまた、第５の側面に係る画像処理センサによれば、前記筐体は、前記ケーブルの引き出し方向が、前記撮像窓を有する面に対して、略平行になる状態で固定される第１取付状態と、略直交する状態で固定される第２取付状態との間で回転するよう構成できる。前記構成により、撮像方向に奥行きを有する設置場所や撮像方向に対して垂直方向に奥行きを有する設置場所にセンサヘッド部を配置することができる。
【００１８】
さらにまた、第６の側面に係る画像処理センサによれば、前記筐体は、前記ケーブルの引き出し方向が、前記第１取付状態又は前記第２取付状態にあるとき、前記ケーブルの引き出し方向と略平行になる複数の平行面のうち、前記インジケータは、少なくとも前記平行面の異なる二面にそれぞれ１つ以上設けられるよう構成できる。前記構成により、ケーブルの引き出し方向に対して、垂直方向にセンサヘッド部を視認できる例えば図１０や図１１に示すような設置場所において、インジケータがユーザの視認方向に配される確率が高くなり、インジケータの視認性が高まる。また、ケーブルの引き出し方向が第１取付状態にあるとき、撮像方向を維持したまま、ユーザの視認方向にインジケータが向くようにセンサヘッド部を回転させることも可能となり、インジケータの視認性を高めることができる。
【００１９】
さらにまた、第７の側面に係る画像処理センサによれば、前記インジケータのうち少なくとも１つは、前記筐体の連接する異なる面に跨がって設けられるよう構成できる。前記構成により、少なくとも１つのインジケータで複数の方向から視認できる。
【００２０】
さらにまた、第８の側面に係る画像処理センサによれば、前記インジケータのうち少なくとも１つは、前記筐体の連接する三面に跨がるように設けられるよう構成できる。前記構成により、少なくとも１つのインジケータで三方向から視認できる。
【００２１】
さらにまた、第９の側面に係る画像処理センサによれば、前記筐体の連接する三面に跨がるように設けられている前記インジケータは、前記平行面のうち、向かい合う２つの平行面の縁部のそれぞれに少なくとも１つ設けられるよう構成できる。前記構成により、ケーブルの引き出し方向に対して垂直方向であって、正反対の向きにインジケータが少なくとも２つ配されることになるので、インジケータによる表示が重畳しない方向が少なくとも２つは存在することになり、センサヘッド部を視認できる例えば図１０や図１１に示すような設置場所において、インジケータがユーザの視認方向に配される確率がさらに高まる。また、１つのインジケータで三方向から視認できるので、例えばケーブルの引き出し方向や撮像方向に対してもインジケータの視認性が向上する。
【００２２】
さらにまた、第１０の側面に係る画像処理センサによれば、前記インジケータは、前記筐体の三面が交差する隅部同士を結ぶ仮想線のうち内部空間を通過する仮想線の両端に設けられるよう構成できる。前記構成により、三方向から視認可能なインジケータが同一面に２つ以上配置されないようにできるので、インジケータの個数をさらに少なく抑えながらも、インジケータの視認性を高めることができる。
【００２３】
さらにまた、第１１の側面に係る画像処理センサによれば、前記インジケータのうち少なくとも１つは、前記筐体の連接する二面に跨がるように設けられるよう構成できる。前記構成により、少なくとも１つのインジケータで二方向から視認できる。
【００２４】
さらにまた、第１２の側面に係る画像処理センサによれば、前記筐体の連接する二面に跨がるように設けられている前記インジケータは、前記平行面のうち、向かい合う２つの前記平行面の縁部のそれぞれに少なくとも１つ設けられるよう構成できる。前記構成により、ケーブルの引き出し方向に対して垂直方向であって、正反対の向きにインジケータが少なくとも２つ配されることになるので、インジケータによる表示が重畳しない方向が少なくとも２つは存在することになり、センサヘッド部を視認できる例えば図１０や図１１に示すような設置場所において、インジケータがユーザの視認方向に配される確率がさらに高まる。
【００２５】
さらにまた、第１３の側面に係る画像処理センサによれば、前記筐体は、前記撮像窓を有する撮像面を正面、該撮像面と平行になる対抗面を背面と定義するとき、前記正面と、前記背面と、該正面及び該背面と連接する右側面及び左側面と、該右側面及び該左側面並びに前記正面及び前記背面の各々の一端と接する平面と、前記正面の一端と接し前記平面と平行になる対向面である底面と、該底面及び前記背面から屈曲して該底面に対して正の勾配角で傾斜する傾斜面とを備え、前記インジケータは、少なくとも、前記右側面と前記平面とに、及び前記左側面と前記平面とに跨がるように設けられ、前記センサヘッド部は、前記撮像部の側方に、オートフォーカスの駆動モータを有する焦点制御部を備え、前記焦点制御部は、前記平面と前記撮像部との間に介在するように前記筐体内に収容されるよう構成できる。
【００２６】
さらにまた、第１４の側面に係る画像処理センサによれば、前記コネクタ取付部は、前記傾斜面に設けられるよう構成できる。前記構成により、筐体の背面の一部が傾斜面となることで筐体がより小型化され、死角が発生し得る様々な設置場所に対して、フレキシブルに設置することが可能となる。
【００２７】
さらにまた、第１５の側面に係る画像処理センサによれば、前記インジケータのうち少なくとも１つは、前記コネクタ取付部に設けられるよう構成できる。前記構成により、ケーブルの引き出し方向からもインジケータを視認できる。
【００２８】
さらにまた、第１６の側面に係る画像処理センサによれば、前記筐体は、前記撮像窓を有するフロントケースと、前記コネクタ取付部を有するリアケースとからなる構成とすることができる。
【００２９】
さらにまた、第１７の側面に係る画像処理センサによれば、前記インジケータは、前記リアケースに設けられるよう構成できる。
【００３０】
さらにまた、第１８の側面に係る画像処理センサによれば、前記アンプ部は、前記検査対象物の良否判定の結果に基づいて、前記インジケータに対する表示パターンを決定する表示パターン決定手段と、前記表示パターン決定手段によって決定された表示パターンに応じたインジケータ表示情報を前記センサヘッド部に対して送信する送信手段とを備え、前記センサヘッド部は、前記送信手段によって送信された前記インジケータ表示情報を受信する受信手段を備え、前記受信手段によって受信したインジケータ表示情報に基づいて、前記インジケータが同一の表示パターンで動作するよう構成できる。前記構成により、視認可能な方向が限定された環境下でも、死角となる方向と同一の情報を視認可能な方向から得られるので、センサヘッド部の設置自由度及びインジケータの視認性を高めることができる。
【００３１】
さらにまた、第１９の側面に係る画像処理センサのセンサヘッド部によれば、検査対象物を撮像する撮像部及び該撮像部による撮像時に検査対象物に光を照射する照明部、並びにそれらを収容するとともに、前記撮像部の光軸が通過する撮像窓を一面に含む略箱型の筐体を有するセンサヘッド部と、前記センサヘッド部で取得した画像データに対して画像処理を実行し、前記検査対象物の良否を判定するアンプ部と、前記センサヘッド部と前記アンプ部とを接続するケーブルとを備え、前記ケーブルの一端が連結されるコネクタと、前記筐体の前記撮像窓を有する面とは異なる面に設けられ、前記コネクタに対して前記筐体を回動自在に取り付けるためのコネクタ取付部と、同一の表示パターンで動作する複数のインジケータとを備え、前記複数のインジケータは、前記筐体が回動することにより何れか一つのインジケータが特定方向から視認不能になっても該特定方向から他のインジケータを視認し得るように、前記筐体の異なる面に設けられるよう構成できる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像検査センサシステムの構成を示す模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るセンサヘッド部のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るアンプ部（コントローラ）のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】図４Ａは、本発明の第一実施例に係るセンサヘッド部の構成を示すための、斜視図の第一例、図４Ｂは、斜視図の第二例、図４Ｃは、正面図、図４Ｄは、右側面図、図４Ｅは、背面図である。
【図５】図５Ａは、コネクタ取付部のケーブルの引き出し方向を説明するための、背面に対して、略平行になる状態で固定される第１取付状態を示す図、図５Ｂは、背面に対して、略直交する状態で固定される第２取付状態を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る画像処理センサのセンサヘッド部の内部構成を示す構造図である。
【図７】図７Ａは、図６に示すセンサヘッド部の平面図、図７Ｂは、図６に示すセンサヘッド部の右側面図である。
【図８】図８Ａは、本発明の一実施形態に係る画像処理センサのセンサヘッド部の受光モジュール及び照明モジュールの構成を模式的に示す、正面図、図８Ｂは、断面図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る画像処理センサシステムの機能ブロック図である。
【図１０】図１０Ａは、アンプ部を別体とすることで小型化を実現した画像処理センサのセンサヘッド部を設置する一例を示す図、図１０Ｂは、図１０Ａに示す画像処理センサのセンサヘッド部の設置例を別の角度から示した図である。
【図１１】図１１Ａは、アンプ部を別体とすることで小型化を実現した画像処理センサのセンサヘッド部を設置する他の例を示す図、図１１Ｂは、図１１Ａに示す画像処理センサのセンサヘッド部の設置例を別の角度から示した図である。
【図１２】図１２Ａは、本発明の第二実施例に係るセンサヘッド部の構成を示すための、斜視図の第一例、図１２Ｂは、斜視図の第二例、図１２Ｃは、正面図、図１２Ｄは、右側面図、図１２Ｅは、背面図である。
【図１３】図１３Ａは、本発明の第三実施例に係るセンサヘッド部の構成を示すための、正面図、図１３Ｂは、右側面図、図１３Ｃは、背面図、図１３Ｄは、斜視図の第一例、図１３Ｅは、斜視図の第二例、図１３Ｆは、底面図である。
【図１４】図１４Ａは、本発明の第四実施例に係るセンサヘッド部の構成を示すための、平面図、図１４Ｂは、右側面図、図１４Ｃは、斜視図である。
【図１５】図１５Ａは、本発明の第五実施例に係るセンサヘッド部の構成を示すための、斜視図の第一例、図１５Ｂは、斜視図の第二例、図１５Ｃは、斜視図の第三例、図１５Ｄは、斜視図の第四例、図１５Ｅは、背面図である。
【図１６】図１６Ａは、本発明の第七実施例に係るセンサヘッド部の構成を示すための、平面図、図１６Ｂは、右側面図、図１６Ｃは、斜視図である。
【図１７】図１７Ａは、本発明の第八実施例に係るセンサヘッド部の構成を示すための、斜視図の第一例、図１７Ｂは、斜視図の第二例、図１７Ｃは、正面図、図１７Ｄは、右側面図、図１７Ｅは、背面図である。
【図１８】図１８Ａは、ケーブルをフレキシブルに引き出せるコネクタ取付部の機構について説明する、ロータリージョイント機構の説明図、図１８Ｂは、ロータリージョイント機構の変形例の説明図、図１８Ｃは、ボールジョイント機構の説明図である。
【図１９】本発明の実施例に係る画像検査の手順を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の実施例に係るインジケータ表示情報の送信の手順を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の実施例に係るインジケータ表示情報の受信の手順を示すフローチャートである。
【図２２】本発明の第十実施例に係るインジケータ表示情報の生成の手順を示すフローチャートである。
【図２３】本発明の第十一実施例に係るインジケータ表示情報の生成の手順を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の第十一実施例に係るインジケータ表示情報の生成の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ただし、以下に示す実施の形態は、本発明の技術思想を具体化するための例示であって、本発明は以下のものに特定されない。また、本明細書は特許請求の範囲に示される部材を、実施の形態の部材に特定するものでは決してない。特に実施の形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、本発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。なお、各図面が示す部材の大きさや位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。さらに以下の説明において、同一の名称、符号については同一もしくは同質の部材を示しており、詳細説明を適宜省略する。さらに、本発明を構成する各要素は、複数の要素を同一の部材で構成して一の部材で複数の要素を兼用する態様としてもよいし、逆に一の部材の機能を複数の部材で分担して実現することもできる。
【００３４】
（画像処理センサシステムの構成）
本発明の一実施形態に係る画像処理センサ１の構成を示す模式図を、図１に示す。この図に示す画像処理センサ１は、検査対象物（以下、「ワークＷＫ」ともいう。）を撮像する撮像部２１及びワークＷＫに光を照射する照明部２２、並びにそれらを機能するように収容する筐体２３を有するセンサヘッド部２と、センサヘッド部２で取得した画像データに対して画像処理を実行し、ワークＷＫの良否を判定するアンプ部（以下、「コントローラ」ともいう。）３とを主要部として備え、イーサネット（登録商標）ケーブルＥＣを介して外部のコンピュータＰＣ又は表示装置ＭＴに接続されて構成される画像処理センサシステムＡとして使用される。
【００３５】
図２は、本発明の一実施形態に係る画像処理センサ１のセンサヘッド部２のハードウェア構成を示すブロック図である。図２に示すように、センサヘッド部２は、ワークＷＫを撮像する撮像素子を有する撮像部（以下、「受光モジュール」ともいう。）２１と、ワークＷＫに対して光を照射する照明部（以下、照明モジュール」ともいう。）２２とを備えている。センサヘッド部２を小型化するべく、画像処理を実行するコントローラ３は、センサヘッド部２とは別個独立して存在している。画像処理は、センサヘッド部２内で一部の処理（フィルタ処理等の前処理）を実行し、実行後の画像データをコントローラ３へ送信して、残りの画像処理をコントローラ３で実行してもよいし、撮像した画像をそのままコントローラ３へ送信してもよい。
【００３６】
また、センサヘッド部２は、図２に示すように、例えばＮＧが発生しているかをセンサヘッド部２自体に表示させるための表示部２７を備えている。表示部２７は、光を透過する半透明又は透明の樹脂カバー２７１（図示していない。）と、インジケータ基板２７２と、インジケータ基板２７２上に実装されて樹脂カバー２７１を背後から照明する、例えばＬＥＤチップが用いられるインジケータ光源２７３と、メイン基板３１６と電気接続され、メイン基板３１６から送信されるインジケータ表示情報に基づいてインジケータ光源２７３の点灯有無や点灯方法、点灯色を調整するインジケータドライバ２７４とで構成されている。なお、インジケータ基板２７２は、電源基板２１５やメイン基板３１６に組み込んでもよい。
【００３７】
図３は、本発明の一実施形態に係る画像処理センサ１のコントローラ３のハードウェア構成を示すブロック図である。図３に示すように、センサヘッド部２と接続ケーブル２５で接続されているコントローラ３は、それぞれ内部に画像処理を実行するＦＰＧＡ３１４、ＤＳＰ３１２等を備えており、センサヘッド部２の撮像部２１及び照明部２２の動作を制御するとともに、取得した画像に対して画像処理を実行する。
【００３８】
コントローラ３のＤＳＰ３１２は、画像に対して、色面積検出処理、パターン検索処理等を実行する。そして、画像処理の結果として、ワークＷＫを検出したか否かでワークＷＫの良否を示すＯＫ／ＮＧ信号（判定信号）を出力する。勿論、場合によってはＦＰＧＡ３１４が実行するようにしてもよい。ＯＫ／ＮＧ信号は、コントローラ３ｐ、３ｑに備えるＩ／Ｏコネクタ３０２から、それぞれＩ／Ｏケーブルを経由して外部のＰＬＣ（Programable Logic Controller）、他の光電センサ・近接センサ、表示灯等（以下、ＰＬＣ等）へ出力される。Ｉ／Ｏコネクタ３０２は、親機３ｐだけでなく子機３ｑを含め各コントローラ３に設けられている。
【００３９】
図１に示すように、隣接して配置されている複数のコントローラ３は、互いにデータ通信することが可能に接続されている。互いに接続されている複数のコントローラ３のうち、少なくとも一のコントローラ３ｐは、親機としてイーサネットコネクタ３０３と電源端子３０４とを備えている。子機である他のコントローラ３ｑは、少なくとも一のコントローラ３ｐ（親機）と接続されている。図１では４個の子機３ｑが接続されているが、接続される子機の数はこれに限定されるものではなく、例えば８個の子機、１６個の子機等、任意の数の子機を接続に設定することができる。
【００４０】
複数の画像処理センサ１と外部のコンピュータＰＣ又は表示装置ＭＴとは、少なくとも一のコントローラ（親機）３ｐのイーサネットコネクタ３０３及びイーサネットケーブルＥＣを介して接続されており、画像データのデータ通信を行う。隣接して配置されている複数のコントローラ３は、互いにデータ通信を行う。
【００４１】
データ通信されるデータとしては、例えば、各コントローラ３に接続されたセンサヘッド部２で撮像された画像の画像データ（画像処理後の画像データも含む）、外部のコンピュータＰＣ又は表示装置ＭＴで設定を受け付けた設定データ、インジケータ表示情報等がある。
【００４２】
外部のコンピュータＰＣ及び表示装置ＭＴは、コントローラ（親機）３ｐに設定データを送信することができ、コントローラ（親機）３ｐを介して他のコントローラ（子機）３ｑにも設定データを送信することができ、コントローラ３に保存された画像データを含むデータを読み出すことができる。
【００４３】
外部のコンピュータＰＣは、市販のパーソナルコンピュータ等に画像処理センサ１を動作させるためのコンピュータプログラムをインストールする等して用いられる。
【００４４】
表示装置ＭＴは、外部のコンピュータＰＣよりも小型であり、例えば表示部としてタッチパネル式の表示部を備え、表示機能及びコントローラ３との通信機能を有する。
【００４５】
図１において隣接するコントローラ３は、コネクタピン（図示しない。）で接続されており、コントローラ３同士が接触して接続されている。図１において、コントローラ３の紙面の右側に雌ピン（図示しない。）が、コントローラ３の紙面の左側に雄ピン（図示しない。）が設けられている。図１において、親機３ｐの紙面の左側には、雄ピンが設けられていない。
【００４６】
また、図１では、紙面の左側に親機３ｐを配置し、親機３ｐの右側に子機３ｑを配置しているが、特にこれに限定されるものではなく、親機３ｐの左側に子機３ｑを配置してもよいし、親機３ｐの両側に子機３ｑを配置してもよい。
【００４７】
図１では、外部のコンピュータＰＣ及び表示装置ＭＴの両方にイーサネットケーブルＥＣが接続されているように図示しているが、何れか一方を用いてコントローラ３とデータ通信する。
【００４８】
図１では、５つの画像処理センサ１（センサヘッド部２及びコントローラ３）が図示されている。紙面の上から３つの画像処理センサ１のセンサヘッド部２は互いに近くに配置され、１つのグループを形成している。同様に、下から２つの画像処理センサ１のセンサヘッド部２は近くに配置され、他のグループを形成している。このように、複数の画像処理センサ１のセンサヘッド部２をグループ分けすることができる。
【００４９】
センサヘッド部２は、従来の画像処理センサのセンサヘッド部２に比べて小型であり、配置するスペースが小さな場所であっても配置することができる。したがって、センサヘッド部２を同じ方向を向くように並べで配置するような場合であっても、撮像領域又は照射領域が重なる程度に近接した位置に配置することができる。
【００５０】
勿論、図１のようにグループ分けをしなくても、それぞれ独立した画像処理センサ１として用いて別個のワークＷＫを検査することも可能である。この場合、センサヘッド部２は互いに関連しない位置に配置されているが、隣接して配置されているコントローラ３同士は接続されているので、外部のコンピュータＰＣ又は表示装置ＭＴでの管理は容易である。
【００５１】
図４Ａ〜図４Ｅは、本発明の一実施形態に係る画像処理センサ１のセンサヘッド部２の構成を示す外観図であって、それぞれ違う方角から図示している。また、図５は、本発明の一実施形態に係る画像処理センサ１のセンサヘッド部２のコネクタ取付部２４及びケーブル２５の説明図である。
【００５２】
図４Ａ，図４Ｃに示すように、センサヘッド部２は、正面に、光軸が通過する矩形状であって面状の撮像窓２１１を有している。撮像窓２１１は、正面視において、縦長の長方形であり、縦長の長方形である正面２３１の上側約２／３を占めるように配置されている。以下、便宜上、撮像窓２１１を有する撮像面を正面、該撮像面と平行になる対抗面を背面と正投影図法に準拠して定義する。
【００５３】
図４Ａ〜図４Ｅに示すように、センサヘッド部２の筐体２３は、正面２３１と、背面２３２と、正面２３１及び背面２３２と連接する右側面２３３及び左側面２３４と、右側面２３３及び左側面２３４並びに正面２３１及び背面２３２の各々の一端と接する平面２３５と、正面２３１の一端と接し平面２３５と平行になる対向面である底面２３６と、底面２３６及び背面２３２から屈曲して底面２３６に対して正の勾配角で傾斜する傾斜面２３７とを含む。筐体２３の構成材料は、例えば亜鉛ダイカストが使われている。
【００５４】
センサヘッド部２の筐体２３には、２つ以上のインジケータが設けられており、ワークＷＫの良否判定の結果や、センサヘッド部２及びコントローラ３の状況等に応じて、それらのインジケータが同一の動作をする（位相差が生ずる場合も含む。）ように構成されている。例えば、図４に示すように、インジケータ２６１（第３インジケータに対応する。）が、平面２３５と右側面２３３と背面２３２との面に跨がって設けられている。また、インジケータ２６２（第３インジケータに対応する。）が、平面２３５と左側面２３４と背面２３２の面に跨がって設けられている。インジケータの位置に関する詳細については、第一実施例〜第八実施例において後述する。
【００５５】
図５に示すように、コネクタ取付部２４ａは、傾斜面２３７に設けられている。コネクタ取付部２４ａは、ケーブル２５の引き出し方向が、背面２３２に対して、略平行になる状態で固定される第１取付状態（図５Ａを参照。）と、背面２３２に対して、略直交する状態で固定される第２取付状態（図５Ｂを参照。）との間で回動自在にケーブル２５を引き出し可能となるように、例えば、傾斜面２３７に設けられた環状の開口縁２３７ａに沿って形成された溝２３７ｂと、付け根部の縁２４２ａに環状に延在する凸部２４３ａとを有し、溝２３７ｂに凸部２４３ａが摺動可能に嵌合されている（図１８Ａを参照。）。なお、勿論前記は、第１取付状態や第２取付状態で固定される態様に限定されず、第九実施例において詳細を後述するように、コネクタ取付部２４はボールジョイント機構を有するようにしてもよい。また、数段階に亘って所定の角度で固定できるようにロータリージョイント機構の変形例を利用してもよく（図１８Ｂを参照。）、或いは、フレキシブルに可動するようにあえて固定されないようにしてもよい。
【００５６】
図６は、本発明の一実施形態に係る画像処理センサ１のセンサヘッド部２の内部構成を示す構造図である。センサヘッド部２は、図６に示すように、フロントケース２３８と、受光モジュール２１と、照明モジュール２２と、リアケース２３９とから構成されている。受光モジュール２１は、図６に示すように、正面視において、円形の受光レンズ２１２が中心位置に配されるように固定され、受光レンズ２１２の上部に側面に沿って奥行きを有する焦点制御部２１３を備えている。
【００５７】
図７Ａは、図６に示したセンサヘッド部２の平面図であり、図７Ｂは、図６に示したセンサヘッド部２の右側面図である。図７Ａに示すように、受光モジュール２１は、電源基板２１５及びメイン基板３１６がネジ留めされた後、リアケース２３９に取り付けられる。リアケース２３９と受光モジュール２１とは、位置決め治具を使用して位置決めされ、ネジによって固定される。また、図７に示すように、照明モジュール２２は、照明基板２２５がネジ留めされた後、フロントケース２３８に取り付けられる。フロントケース２３８と照明モジュール２２とは、同様に、位置決め治具を使用して位置決めされ、ネジによって固定される。最後に、受光モジュール２１と一体化されたリアケース２３９と、照明モジュール２２と一体化されたフロントケース２３８とが位置決めされた後、ネジによって固定されることでセンサヘッド部２が組み立てられる。
【００５８】
図８は、本発明の一実施形態に係る画像処理センサ１のセンサヘッド部２の受光モジュール２１及び照明モジュール２２の構成を示す模式図であって、図８Ａは正面図、図８Ｂは断面図である。照明モジュール２２には、例えば、図８Ａに示すように、正面視において、４つのＬＥＤ２２１，２２２，２２３，２２４が、受光レンズ２１２の周囲を囲むように、受光レンズ２１２の中心から見て４５°，１３５°，２２５°，３１５°の角度位置に配置されている。なお、リフレクタ２１６はＬＥＤ２２１，２２２，２２３，２２４の前方に設けてある。撮像時には、複数のＬＥＤを点灯させることにより、ワークＷＫに光を照射し、ワークＷＫを明瞭に撮像することができる。なお、照明モジュール２２として、４つのＬＥＤ２２１，２２２，２２３，２２４を受光レンズ２１２の周囲に設けることに限定されず、１つ以上の照明具が照明部２２としてセンサヘッド部２内に設けられていればよい。
【００５９】
図８に示すように、センサヘッド部２の受光モジュール２１は、ＣＭＯＳイメージセンサ又はＣＣＤ等の撮像素子が搭載されたＣＭＯＳ基板２１４と受光レンズ２１２との間の距離を変えることができる可動部として焦点制御部２１３を備えている。コントローラ３からの信号に応じて焦点制御部２１３がＣＭＯＳ基板２１４を前後動させることにより、オートフォーカス機能を実現させている。
【００６０】
また、照明モジュール２２は、ＬＥＤ２２１，２２２，２２３，２２４の前方にリフレクタ（導光部）２１６を設けている。これにより、ＬＥＤ２２１，２２２，２２３，２２４から照射される光を、少しでも平行光に近づけている。
【００６１】
図２においてセンサヘッド部２は、受光モジュール２１と照明モジュール２２とで構成されており、それぞれの動作をメイン基板３１６が制御し、通信ＩＣ２１６１がコントローラ３との通信を制御する。例えば、メイン基板３１６からのオートフォーカス動作を制御する制御信号に応じて受光モジュール２１のモータ２１３１を駆動させることにより、図６乃至図８に示す焦点制御部２１３１が前後動し、オートフォーカス動作の制御を行う。そして、メイン基板３１６からの撮像指示信号に応じてワークＷＫを撮像する。
【００６２】
図６乃至図８に示す位置に焦点制御部２１３１を設けた場合、例えば、電源基板２１５及びメイン基板３１６のそれぞれにインジケータ基板２７２を組み込むことで、各々のインジケータ光源２７３と、インジケータ２６１及びインジケータ２６２のそれぞれに対応する樹脂カバー２７１との間に空間を設けることができる。したがって、各々のインジケータ光源２７３から、それぞれに対応する樹脂カバー２７１の背後を遮蔽されることなく照明することが可能となるため、センサヘッド部２を小型化しながらも、多方向に対して同一の表示パターンで動作するインジケータを設けることができる。なお、インジケータは、１つのインジケータ光源２７３から複数設けられた樹脂カバー２７１の背後から照明することによって、多方向に対して同一の表示パターンで動作するようにしてもよい。
【００６３】
本発明の一実施形態では、撮像素子が搭載されたＣＭＯＳ基板２１４を備えており、ＣＭＯＳ基板２１４で撮像されたカラー画像は、例えばＦＰＧＡ２１６２にてフィルタ処理が実行された後、画像処理後の画像データが出力される。つまり、演算処理負荷の大きい画像変換処理等はセンサヘッド部２では実行されないので、センサヘッド部２内に備える半導体装置を小型化することができる、或いは、放熱を考慮した配置をする必要性が相対的に少なくなるので、センサヘッド部２を小型化することができる。
【００６４】
メイン基板２１６は、接続してある各部の動作を制御する。例えば照明モジュール２２に対しては、複数のＬＥＤ２２１〜２２４の点灯／消灯を制御する制御信号を、ＬＥＤドライバ２２５へ送信する。ＬＥＤドライバ２２５は、ＦＰＧＡ２１６２からの制御信号に応じて、例えばＬＥＤ２２１〜２２４の点灯／消灯、光量等を調整する。また、受光モジュール２１のモータ２１３１に対しては、電源基板２１５のモータドライバ２１５１を介してオートフォーカス動作を制御する制御信号を、ＣＭＯＳ基板２１４に対しては、撮像指示信号等を、それぞれ送信する。
【００６５】
通信ＩＣ２１６１は、メイン基板２１６に設けられており、ＦＰＧＡ２１６２から出力された、ワークＷＫについての画像データをコントローラ３へ送信する。また、コントローラ３からセンサヘッド部２の制御信号を受信する。
【００６６】
コントローラ３は、図３に示すように、通信ＩＣ３１１、ＤＳＰ３１２、ＦＰＧＡ３１４、メモリ３１３、通信ＩＣ３１５等を実装するメイン基板３１と、電源インタフェース３２１、通信インタフェース３２２、電源回路３２３、Ｉ／Ｏ回路３２４、ＬＥＤ３２５等を実装する電源基板３２とを主要部として備えている。なお、メイン基板３１は、通信ＩＣ３１１、ＤＳＰ３１２、ＦＰＧＡ３１４、メモリ３１３、通信ＩＣ３１５等の単体で構成することに限定されるものではなく、例えばＤＳＰ３１２とＦＰＧＡ３１４のように組み合わせて構成してもよいし、複数のＤＳＰ３１２で構成して並列処理してもよい。
【００６７】
図９は、本発明の一実施形態に係る画像処理センサシステムＡの機能ブロックである。図９では、親機として機能する一のコントローラ３ｐ及び子機として機能する他のコントローラ３ｑとが隣接して接続されている。他のコントローラ３ｑは、さらに親機である一のコントローラ３ｐに隣接して接続されている、子機である他のコントローラ３ｑの隣に直列に連続して接続されている。親機である一のコントローラ３ｐと子機である他のコントローラ３ｑとは、それぞれの連結コネクタ３０５同士が接続されている。
【００６８】
図９に示すように、コントローラ３は、メイン基板３１又は電源基板３２に、機能ブロックとしてトリガ制御部３３１、Ｉ／Ｏ制御部３３２、相互干渉制御部３３３、画像処理部３３４、画像データ記憶部３３５、画像処理結果記憶部３３６、イーサネット通信制御部３３７、設定記憶部３３８、センサヘッド部通信制御部３３９、インジケータ制御部３４０等を備えている。また、子機である他のコントローラ３ｑは、メイン基板３１又は電源基板３２に、イーサネットスイッチ３０６、連結コネクタ３０５、撮像装置コネクタ３０１、及びＩ／Ｏコネクタ３０２が接続されているが、親機である一のコントローラ３ｐとは異なり、イーサネットコネクタ３０３、及び電源端子３０４は設けられていない。
【００６９】
トリガ制御部３３１は、撮像タイミング信号（トリガ信号）を制御し、センサヘッド部２に送信する。
【００７０】
Ｉ／Ｏ制御部３３２は、外部の入出力装置（図示しない。）との間でＩ／Ｏ信号をデータ通信する。撮像タイミング信号は、Ｉ／Ｏコネクタ３０２でＰＬＣから受信した場合、外部のコンピュータＰＣ又は表示装置ＭＴからの受信を検知した場合、或いは、内蔵するタイマから発せられた場合に、センサヘッド部２へ送信される。
【００７１】
相互干渉制御部３３３は、複数の画像処理センサ１間でセンサヘッド部２同士が干渉しないように、一のセンサヘッド部２における照明の点灯／消灯及び撮像のタイミングと、他のセンサヘッド部２における照明の点灯／消灯及び撮像のタイミングとを制御するためのものである。
【００７２】
画像処理部３３４は、センサヘッド部２で撮像されて受信した画像データに対して画像処理を実行する。例えば、画像データに対して、色面積検出処理、パターン検索処理等を実行する。ワークＷＫを検出したか否かでワークＷＫの良否を示すＯＫ／ＮＧ信号（判定信号）は、画像処理の結果として、インジケータ制御部３４０へ、及び、Ｉ／Ｏ制御部３３２によりＩ／Ｏコネクタ３０２を介して外部のＰＬＣ等の出力装置（図示しない。）へ出力される。
【００７３】
画像データ記憶部３３５は、画像データを記憶する。画像データ記憶部３３５には、現在センサヘッド部２で撮像している画像と、過去に撮像した画像データとの両方が記憶されている。
【００７４】
画像処理結果記憶部３３６は、画像処理された画像データ及びパターン検索処理等の処理結果を記憶する。
【００７５】
イーサネット通信制御部３３７は、イーサネット通信を制御し、画像データ記憶部３３５に記憶されている画像データ等の外部のコンピュータＰＣ、或いは、表示装置ＭＴへの出力、設定データの送受信等を実行する。親機である一のコントローラ３ｐでは、外部のコンピュータＰＣ、或いは、表示装置ＭＴとの間の通信を制御し、子機である他のコントローラ３ｑでは、外部のコンピュータＰＣ、或いは、表示装置ＭＴとの間の、親機である一のコントローラ３ｐのイーサネットスイッチ３０６を経由した通信を制御する。
【００７６】
設定記憶部３３８は、例えばＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス、相互干渉防止機能の設定データ、インジケータ表示機能の表示設定データ等の設定情報を記憶する。
【００７７】
センサヘッド部通信制御部３３９は、コントローラ３とセンサヘッド部２との通信を制御し、センサヘッド部２からの画像データの受信、撮像条件の設定データのセンサヘッド部２への送信等を実行する。
【００７８】
インジケータ制御部３４０は、画像処理部３３４から入力された判定信号に基づいて、設定記憶部３３８に記憶されているインジケータ表示機能の表示設定データからインジケータの表示方法を選択して決定し、イーサネット通信制御部３３７を介してセンサヘッド部２へインジケータの表示方法に対応するインジケータ表示情報を送信する。なお、コントローラ３は、判定結果等の元データをセンサヘッド部２に送信し、センサヘッド部２側でインジケータの表示方法を決定してもよい。
【００７９】
インジケータ表示機能の表示設定データには、例えば、インジケータ２６１，２６２のそれぞれに対して実行する、（１）点灯色や（２）点灯方法、（３）点滅周期がある。（１）点灯色は、例えば、緑、赤、橙があり、（２）点灯方法は、点灯を維持するか、点滅とするか等があり、点滅周期には、何秒周期で点灯割合をどの程度とするか、或いは、インジケータ２６１が点灯時にはインジケータ２６２を消灯し、インジケータ２６１が消灯時にはインジケータ２６２を点灯するというように反転して点滅させる等がある。なお、本発明の一実施形態に係る画像処理センサ１においては、点滅周期を１ｓｅｃ、点灯割合を５０％として、インジケータ２６１とインジケータ２６２とを反転させて点滅させているが、勿論、これに限定されない。また、インジケータ２６１等を点滅させない場合には、（３）点滅周期の情報をセンサヘッド部２へ送信することは不要である。
【００８０】
センサヘッド部２は、インジケータ表示部２０１を有しており、インジケータ表示部２０１が、コントローラ３から送信されたインジケータ表示情報を受信し、該インジケータ表示情報に基づいてインジケータ２６１及びインジケータ２６２の表示を更新する。なお、第一実施例においては、インジケータ２６１及びインジケータ２６２の表示が更新されることになるが、他の実施例においては勿論、対応するインジケータの表示が更新される。
【００８１】
イーサネットスイッチ３０６は、イーサネット通信用のハブである。親機である一のコントローラ３ｐのイーサネットスイッチ３０６は、隣接して接続されている子機である他のコントローラ３ｑとのデータ通信の経路を確保する。子機である他のコントローラ３ｑのイーサネットスイッチ３０６は、両隣に接続されているコントローラ３（３ｐ又は３ｑ）とのデータ通信の経路（信号線）を確保する。親機である一のコントローラ３ｐのイーサネットスイッチ３０６は、イーサネットコネクタ３０３に接続されており、図１に示すイーサネットケーブルＥＣを経由して外部のコンピュータＰＣ、或いは、表示装置ＭＴに接続されている。
【００８２】
（センサヘッド部のインジケータ及びコネクタ取付部）
前述したように、画像処理センサや画像処理センサのセンサヘッド部には、設置自由度の向上というニーズに加えて、従来よりも設置場所や障害物によってセンサヘッド部が死角となるような設置場所への適用ケースに対しても、センサヘッド部においてＮＧが発生していることを視認できる等の利便性が求められる。
【００８３】
図１０及び図１１は、アンプ部を別体とすることで小型化を実現した画像処理センサのセンサヘッド部を設置する例を示す図であって、両図においてＡとＢとは見る方向が異なっている。センサヘッド部の設置場所ＩＬが、例えば図１０に示すような場所であれば、センサヘッド部の平面、底面、及び、側面の一方が死角となり、仮に、これらの面にインジケータを設けたとしてもその表示を視認することはできない。またこの場合、ケーブルは背面方向にしか引き出すことができない。
【００８４】
また、センサヘッド部の設置場所ＩＬが、例えば図１１に示すような場所であれば、センサヘッド部の平面、背面、及び、側面の一方が死角となり、図１０に示す場合と同様に、これらの面にインジケータを設けたとしてもその表示を視認することはできない。またこの場合、ケーブルは底面方向にしか引き出すことができない。
【００８５】
センサヘッド部が死角となる態様やケーブルの引き出し方向については、前述の設置例はあくまでも例示に過ぎず、センサヘッド部の小型化に伴って、従来にも増して様々なシチュエーションが想定される。そこで、本発明の一実施形態に係る画像処理センサ１において、インジケータについては、（１）内積値が零以下となる光線の方向ベクトルが少なくとも２つ存在するように設け、（２）多方向に対して同一の表示パターンで動作させるとともに、コネクタ取付部については、（３）様々な方向にケーブルを引き出せるようフレキシブルに可動する機構を設けている。
【００８６】
インジケータに関する（１）及び（２）によって、インジケータの表示方向が少なくとも２つあり、その２つのなす角が９０°から２７０°の範囲にあることから、たとえセンサヘッド部の一部が死角となって一方向からの視認ができない場合であっても、他の表示方向から視認可能となり得る。ここで、センサヘッド部の一部が死角となっても、他の表示方向が視認可能となり得る態様としては、以下に示す第一実施例から第八実施例の他、例えば、筐体が透明や透けてみえる素材で構成されており、或いは、筐体に透過性の窓が複数設けられており、１つの光源から透過性素材や透過性窓を介して外部へ光が放たれるような態様もあり得る。この場合、筐体の形態は、特に限定されず、例えば曲面体や多面体であってもよい。
【００８７】
以下に示す第一実施例から第八実施例においては、筐体２３の構成は、図４に示すように、正面２３１と、背面２３２と、正面２３１及び背面２３２と連接する右側面２３３及び左側面２３４と、右側面２３３及び左側面２３４並びに正面２３１及び背面２３２の各々の一端と接する平面２３５と、正面２３１の一端と接し平面２３５と平行になる対向面である底面２３６と、底面２３６及び背面２３２から屈曲して底面２３６に対して正の勾配角で傾斜する傾斜面２３７とを含む点で共通している。そこで、共通する筐体２３の説明は省略して、主にインジケータの位置に関して詳述する。
【００８８】
また、コネクタ取付部に関する（３）によって、センサヘッド部の設置場所ＩＬの直ぐ背後に障害物がある場合であっても、ケーブルが別方向に引き出せるので設置可能となる等、センサヘッド部の設置自由度を高めることができる。以下、第九実施例において、コネクタ取付部の具体例を示す。
【００８９】
（第一実施例）
図４Ａ〜図４Ｅは、センサヘッド部２の第一実施例を示している。この第一実施例は、インジケータのうち少なくとも１つが、筐体２３の異なる面に跨がって設けられている一例である。この第一実施例では、図４に示すように、インジケータ２６１（第３インジケータに対応する。）が、平面２３５と右側面２３３と背面２３２との面に跨がって設けられている。また、インジケータ２６２（第３インジケータに対応する。）が、平面２３５と左側面２３４と背面２３２の面に跨がって設けられている。
【００９０】
これによって、平面方向、右側面方向、左側面方向、背面方向からインジケータの表示を視認できる。この第一実施例によれば、図１０の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向及び背面方向からインジケータの表示を視認可能である。また、図１１の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向からインジケータの表示を視認できる。
【００９１】
（第二実施例）
図１２Ａ〜図１２Ｅは、本発明の第二実施例に係る画像処理センサ１のセンサヘッド部２の構成を示す外観図であって、それぞれ違う方角から図示している。この第二実施例は、インジケータのうち少なくとも１つが、筐体２３の異なる面に跨がって設けられている一例である。この第二実施例では、図１２に示すように、インジケータ２６３（第１インジケータに対応する。）が、背面２３２と右側面２３３との面に跨がって設けられている。また、インジケータ２６４（第２インジケータに対応する。）が、背面２３２と左側面２３４との面に跨がって設けられている。
【００９２】
これによって、右側面方向、左側面方向、背面方向からインジケータの表示を視認できる。この第二実施例によれば、図１０の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向及び背面方向からインジケータの表示を視認可能である。また、図１１の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向からインジケータの表示を視認できる。
【００９３】
（第三実施例）
図１３Ａ〜図１３Ｅは、本発明の第三実施例に係る画像処理センサ１のセンサヘッド部２の構成を示す外観図であって、それぞれ違う方角から図示している。この第三実施例は、インジケータのうち少なくとも１つが、筐体２３の異なる面に跨がって設けられている一例である。この第三実施例では、図１３に示すように、インジケータ２６５（第５インジケータに対応する。）が、底面２３６と右側面２３３と傾斜面２３７との面に跨がって設けられている。また、インジケータ２６６（第６インジケータに対応する。）が、底面２３６と左側面２３４と傾斜面２３７との面に跨がって設けられている。
【００９４】
これによって、右側面方向、左側面方向、背面方向、底面方向からインジケータの表示を視認できる。この第三実施例によれば、図１０の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向及び背面方向からインジケータの表示を視認可能である。また、図１１の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向及び底面方向からインジケータの表示を視認できる。
【００９５】
（第四実施例）
図１４Ａ〜図１４Ｃは、本発明の第四実施例に係る画像処理センサ１のセンサヘッド部２の構成を示す外観図であって、それぞれ違う方角から図示している。この第四実施例は、インジケータのうち少なくとも１つが、筐体２３の異なる面に跨がって設けられている一例である。この第四実施例では、図１４に示すように、インジケータ２６８（第７インジケータに対応する。）が、正面２３１と右側面２３３と平面２３５との面に跨がって設けられている。また、インジケータ２６９（第８インジケータに対応する。）が、正面２３１と左側面２３４と平面２３５との面に跨がって設けられている。
【００９６】
これによって、右側面方向、左側面方向、正面方向、平面方向からインジケータの表示を視認できる。この第四実施例によれば、図１０の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向及び正面方向からインジケータの表示を視認可能である。また、図１１の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向及び正面方向からインジケータの表示を視認できる。
【００９７】
ワークＷＫを撮像した画像にインジケータの光が映り込み、それが問題となるような場合には、例えば、撮像部２１が受光しているときにはインジケータ２６８，２６９を点灯させないように制御してもよい。或いは、ブラインドや遮光板を設けて遮光してもよい。
【００９８】
（第五実施例）
図１５Ａ〜図１５Ｅは、本発明の第五実施例に係る画像処理センサ１のセンサヘッド部２の構成を示す外観図であって、それぞれ違う方角から図示している。この第五実施例は、インジケータのうち少なくとも１つが、筐体２３の異なる面に跨がって設けられており、且つ、筐体２３の異なる面に跨がって設けられているインジケータの各々は、該インジケータから発せられる光線の方向ベクトルが相互に合致しない位置に配されている一例である。この第五実施例では、図１５に示すように、インジケータ２６１（第３インジケータに対応する。）が、平面２３５と右側面２３３と背面２３２との面に跨がって設けられている。また、インジケータ２６６（第６インジケータに対応する。）が、底面２３６と左側面２３４と傾斜面２３７との面に跨がって設けられている。
【００９９】
これによって、右側面方向、左側面方向、背面方向、平面方向、底面方向からインジケータの表示を視認できる。この第五実施例によれば、図１０の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向及び背面方向からインジケータの表示を視認可能である。また、図１１の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向及び底面方向からインジケータの表示を視認できる。
【０１００】
（第六実施例）
本発明の第六実施例に係る画像処理センサ１のセンサヘッド部２は、第五実施例に係るセンサヘッド部２のインジケータの位置を正面視において左右対称にした位置にインジケータが設けられている（図１５を参照。）。この第六実施例は、インジケータのうち少なくとも１つが、筐体２３の異なる面に跨がって設けられており、且つ、筐体２３の異なる面に跨がって設けられているインジケータの各々が、該インジケータから発せられる光線の方向ベクトルが相互に合致しない位置に配されている一例である。この第六実施例では、インジケータ２６２（第４インジケータに対応する。）が、平面２３５と左側面２３４と背面２３２との面に跨がって設けられている。また、インジケータ２６５（第５インジケータに対応する。）が、底面２３６と右側面２３３と傾斜面２３７との面に跨がって設けられている。
【０１０１】
これによって、右側面方向、左側面方向、背面方向、平面方向、底面方向からインジケータの表示を視認できる。この第六実施例によれば、図１０の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向及び背面方向からインジケータの表示を視認可能である。また、図１１の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向及び底面方向からインジケータの表示を視認できる。
【０１０２】
（第七実施例）
図１６Ａ〜図１６Ｃは、本発明の第七実施例に係る画像処理センサ１のセンサヘッド部２の構成を示す外観図であって、それぞれ違う方角から図示している。この第七実施例は、インジケータの各々が、筐体２３の異なる面に設けられている一例である。この第七実施例では、図１６に示すように、平面２３５にインジケータ２６７ａが設けられており、右側面２３３にインジケータ２６７ｂが設けられている。
【０１０３】
これによって、右側面方向、平面方向からインジケータの表示を視認できる。この第七実施例によれば、図１０の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、右側面方向からインジケータの表示を視認可能である。また、図１１の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、右側面方向からインジケータの表示を視認できる。なお、インジケータを設ける面は、勿論、前述した平面２３５及び右側面２３３に限定されない。
【０１０４】
（第八実施例）
図１７Ａ〜図１７Ｅは、本発明の第八実施例に係る画像処理センサ１のセンサヘッド部２の構成を示す外観図であって、それぞれ違う方角から図示している。この第八実施例は、インジケータが、コネクタ取付部２４に設けられている一例である。この第八実施例では、図１７に示すように、ボールジョイント機構を有するコネクタ取付部２４ｂにインジケータ２６０（第九インジケータに対応する。）が設けられている。また、インジケータ２６１が、平面２３５と右側面２３３と背面２３２との面に跨がって設けられている。さらにまた、インジケータ２６２が、平面２３５と左側面２３４と背面２３２の面に跨がって設けられている。
【０１０５】
これによって、右側面方向、左側面方向、背面方向、平面方向、底面方向からインジケータの表示を視認できる。この第八実施例によれば、図１０の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向及び背面方向からインジケータの表示を視認可能である。また、図１１の設置場所ＩＬにセンサヘッド部２が置かれた場合には、側面方向及び底面方向からインジケータの表示を視認できる。
【０１０６】
（第九実施例）
以上の例では、センサヘッド部２におけるインジケータの位置について説明した。インジケータの個数を増やせば、多方向からの視認性は向上するものの、センサヘッド部２内の限られたスペースの中では物理的な制約もあり、前述した実施例のいくつかにおいても、インジケータを視認できない方向が存在する。このような場合であっても、様々な方向にケーブルを引き出せるのであれば、撮像方向はそのままでセンサヘッド部２の向きを変えることで、これまで視認できなかった方向からインジケータを視認できるようになる。そこで、この実施例においては、そのような相乗効果を生み出す、ケーブルをフレキシブルに引き出せるコネクタ取付部２４の機構について説明する。
【０１０７】
図１８Ａ〜図１８Ｃは、本発明に係るコネクタ取付部２４の構成を示す断面図であって、図１８Ａは、ロータリージョイント機構、図１８Ｂは、ロータリージョイント機構の変形例、図１８Ｃは、ボールジョイント機構を示している。
【０１０８】
第一実施例から第七実施例までは、ロータリージョイント機構のコネクタ取付部２４ａを使用している。第九実施例では、ボールジョイント機構のコネクタ取付部２４ｂを使用している。
【０１０９】
図１８Ａに示すロータリージョイント機構のコネクタ取付部２４ａは、傾斜面２３７に設けられた環状の開口縁２３７ａに沿って形成された溝２３７ｂと、付け根部の縁２４２ａに環状に延在する凸部２４３ａとを有し、溝２３７ｂに凸部２４３ａが摺動可能に嵌合されているので、取り付け部２４１ａを指で把持して、摺動させながら回転させることによって、ケーブル２５の方向を変えることができる。
【０１１０】
図１８Ｂに示すコネクタ取付部２４ａ'は、ロータリージョイント機構の変形例であり、コネクタ取付部２４ａ'に、歯止め用機構が設けられている。歯止め用機構は、合成樹脂を略円板状に成形してなり、後述する外部機構と内部機構とで構成されている。
【０１１１】
歯止め用機構の外部は、略中心の位置に回動自在な平板状のガイド突起Ｇを有している。歯止め用機構の内部は、外周から中心方向に向けて円弧状に張り出した偶数個の凸部で形成された歯止め用乗越え部Ｗ（図示していない。）と、隣り合う円弧の接点で形成された偶数個の凹部で形成された歯止め用保持部Ｈ（図示していない。）とが交互に設けられてなる側壁部（図示していない。）と、側壁部の内部にコイル状スプリングＣＳと一対の球体ｂ１，ｂ２とで形成されてなる摺動型収動部（図示していない。）とで構成されている。また、ガイド突起Ｇと摺動型収動部とは連動している。
【０１１２】
取付部２４１ａを指で把持して回転すると、摺動型収動部が回動し、球体ｂ１，ｂ２が歯止め用乗越え部Ｗを同時に乗り越えて他の所望の歯止め用保持部Ｈにケーブル２５を向けて歯止めをかけることができる。
【０１１３】
図１８Ｃに示すボールジョイント機構のコネクタ取付部２４ｂは、球面状根本部分２４２ｂを有し、球面状根本部分２４２ｂの球面が、傾斜面２３７ｃに設けられた環状の開口縁２３７ｄに沿って回動可能に設けられているので、取付部２４１ｂを指で把持して、摺動させながら回転させることによってケーブル２５の方向を変えることができる。
【０１１４】
（インジケータの表示方法）
ここで、画像処理センサ１におけるセンサヘッド部２のインジケータの点灯を行うインジケータの表示方法の手順を、図１９〜図２４のフローチャートに基づいて説明する。
【０１１５】
（１．画像検査の流れ）
ここでは、画像検査の手順を図１９のフローチャートに基づいて説明する。この画像検査の手順は、ステップＳＴ１〜ステップＳＴ５の工程を継続的に実行するものである。
【０１１６】
ステップＳＴ１では、コントローラ３は、撮像を開始する撮像タイミング信号（トリガ信号）を受信したか否かを判断する。コントローラ３が、撮像タイミング信号（トリガ信号）を受信していないと判断した場合（ステップＳＴ１：ＮＯ）、コントローラ３は、受信待ち状態となる。
【０１１７】
コントローラ３が、撮像タイミング信号（トリガ信号）を受信したと判断した場合（ステップＳＴ１：ＹＥＳ）、コントローラ３は、センサヘッド部２に撮像タイミング信号（トリガ信号）を送信する。
【０１１８】
ステップＳＴ２では、センサヘッド部２は、撮像タイミング信号（トリガ信号）を受信したと判断した場合、センサヘッド部２は、設定されている撮像条件でワークＷＫの撮像処理を実行し、撮像された画像データに対してフィルタ処理等の前処理を実行する。センサヘッド部２は、前処理後の画像データをコントローラ３へ送信する。
【０１１９】
ステップＳＴ３では、コントローラ３は、画像データを受信したと判断した場合、コントローラ３は、受信した画像データに対して画像処理を実行し、画像処理後の画像データを外部のコンピュータＰＣ、或いは、表示装置ＭＴへ送信する。
【０１２０】
ステップＳＴ４では、コントローラ３は、撮像された画像データと設定されている登録画像との整合度が閾値を下回る場合に不良と判定した判定結果を生成し、その判定結果をセンサヘッド部２、及び、外部のコンピュータＰＣ、或いは、表示装置ＭＴへ送信する。
【０１２１】
ステップＳＴ５では、コントローラ３は、判定結果を更新して処理を終了する。
【０１２２】
（２．インジケータ表示情報の送信）
ここでは、コントローラ３におけるインジケータ表示情報の送信の手順を図２０のフローチャートに基づいて説明する。このインジケータ表示情報の送信の手順は、ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１４の工程を継続的に実行するものである。
【０１２３】
ステップＳＴ１１では、コントローラ３は、設定されている更新周期が経過したか否かを判断する。コントローラ３が、設定されている更新周期が経過していないと判断した場合（ステップＳＴ１１：ＮＯ）、コントローラ３は、送信待ちの状態となり、判定結果を更新する。
【０１２４】
コントローラ３は、更新周期を経過したと判断した場合（ステップＳＴ１１：ＹＥＳ）、コントローラ３は、次のステップＳＴ１２の工程を実行する。
【０１２５】
ステップＳＴ１２では、コントローラ３は、現在のインジケータや点灯状況やモードが設定中であるか否か、記憶されている表示設定データのインジケータの表示方法を確認する。インジケータの表示方法は、例えば、点滅の点灯と消灯のタイミングをインジケータ２６１とインジケータ２６２とで逆にしたり、或いは、インジケータ２６１とインジケータ２６２との光り方を非対称にしたりと表示設定データを更新することで変更することができる。また、例えば、インジケータ２６１とインジケータ２６２とが両方とも確実に視認できるようであれば、両者の光り方をあえて異なるように変更することもできる。
【０１２６】
ステップＳＴ１３では、コントローラ３は、ステップＳＴ１２で確認した状況に応じてインジケータの表示方法を選択してインジケータ表示情報を生成する。なお、ここでは、インジケータ表示情報をコントローラ３が生成しているが、コントローラ３から送信された判定結果に基づいてセンサヘッド部２がインジケータ表示情報を生成するようにしてもよい。
【０１２７】
ステップＳＴ１４では、コントローラ３は、ステップＳＴ１３で生成されたインジケータ表示情報をセンサヘッド部２へ送信して処理を終了する。なお、コントローラ３は、前回の送信したインジケータ表示情報を記憶しておき、前回のインジケータ表示情報とステップＳＴ１３で生成された現在のインジケータ表示情報とに差分があった場合、その差分のみ送信するようにしてもよい。
【０１２８】
（３．インジケータ表示情報の受信）
ここでは、センサヘッド部２におけるインジケータ表示情報の受信の手順を図２１のフローチャートに基づいて説明する。このインジケータ表示情報の受信の手順は、ステップＳＴ２１〜ステップＳＴ２２の工程を継続的に実行するものである。
【０１２９】
ステップＳＴ２１では、センサヘッド部２は、コントローラ３からインジケータ表示情報を受信したか否かを判断する。センサヘッド部２が、インジケータ表示情報を受信していないと判断した場合（ステップＳＴ２１：ＮＯ）、センサヘッド部２は、受信待ち状態となる。
【０１３０】
センサヘッド部２が、インジケータ表示情報を受信したと判断した場合（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ）、センサヘッド部２は、次のステップＳＴ２２の工程を実行する。
【０１３１】
ステップＳＴ２２では、センサヘッド部２は、受信したインジケータ表示情報に基づいてインジケータ２６１及びインジケータ２６２の表示を更新して処理を終了する。
【０１３２】
表示方法については、インジケータ表示機能の表示設定データの説明において前述したものに加えて、点灯の意味合いが同じであるが、インジケータ２６１とインジケータ２６２とで表示のタイミング（点滅の位相）をずらすようにしてもよい。また、複数のインジケータの動作は、原則同一であるが、例えば、通常は、インジケータ２６１とインジケータ２６２とが異なる表示や異なるパターンで動作しており、ＮＧが発生した時等の状況に応じたその時だけ、或いは、所望の動作をさせたい時だけ、同一の表示や同一のパターンで動作するようにしてもよい。
【０１３３】
また、インジケータの表示方法は、所定のコントローラ３が、例えば、設定の調整、確認中であることや、ＮＧ履歴のパラメータであるＮＧ回数の多寡が表示に反映されるようにしてもよい。例えば、ＮＧ回数が多くなるにつれて、インジケータ点滅における点灯と消灯の切り替えスピードが速くなるような表示方法が考えられる。なお、インジケータの表示方法は、照明の消灯に連動して点灯したり、撮像のタイミングに合わせて消灯するようにしてもよい。
【０１３４】
以上のように、センサヘッド部２は、コントローラ３で生成されたインジケータ表示情報に基づいてインジケータを表示する。しかしながら、例えば、センサヘッド部２側のＮＧであれば、インジケータ表示情報によらず、センサヘッド部２が独自に点灯させることがあってもよい。
【０１３５】
具体例として、コントローラ３が撮像タイミング信号（トリガ信号）をセンサヘッド部２へ送信する際に、センサヘッド部２が撮像中であった場合には、センサヘッド部２が、撮像できるタイミングではないことを意味するＮＧ情報を生成する。また、例えば、焦点制御部２１３が故障した場合や照明であるＬＥＤ２２１，２２２，２２３，２２４の照度が下がってきていることをセンサヘッド部２で検知した場合には、センサヘッド部２が、焦点制御部２１３が故障していることやＬＥＤ２２１，２２２，２２３，２２４が交換時期であることを意味するエラー情報を生成する。このような場合、センサヘッド部２は、独自に、エラーを意味する表示をインジケータで行ってもよい。
【０１３６】
（４．インジケータ表示情報の生成）
（第十実施例）
ここでは、「２．インジケータ表示情報の送信」のところで説明した図２０におけるステップＳＴ１３の手順をさらに具体的に第十実施例として図２２のフローチャートに基づいて説明する。この手順は、ステップＳＴ３１〜ステップＳＴ３７の工程を継続的に実行するものである。
【０１３７】
ステップＳＴ３１では、コントローラ３は、ＮＧが発生したか否かを判断する。コントローラ３が、ＮＧが発生したと判断した場合（ステップＳＴ３１：ＹＥＳ）、ステップＳＴ３４の工程を実行する。ステップＳＴ３４では、コントローラ３は、インジケータ２６１，２６２を赤点滅させるというインジケータ表示情報を生成して処理を終了する。
【０１３８】
コントローラ３が、ＮＧが発生していないと判断した場合（ステップＳＴ３１：ＮＯ）、コントローラ３は、次のステップＳＴ３２の工程を実行する。
【０１３９】
ステップＳＴ３２では、コントローラ３は、コントローラ３が設定中であるか否かを判断する。コントローラ３が、設定中であると判断した場合（ステップＳＴ３２：ＹＥＳ）、ステップＳＴ３７の工程を実行する。ステップＳＴ３７では、コントローラ３は、インジケータ２６１，２６２を緑点滅させるというインジケータ表示情報を生成して処理を終了する。
【０１４０】
コントローラ３が、設定中でないと判断した場合（ステップＳＴ３２：ＮＯ）、コントローラ３は、次のステップＳＴ３３の工程を実行する。
【０１４１】
ステップＳＴ３３では、コントローラ３は、最新の判定結果がＯＫか否かを判断する。コントローラ３が、最新の判定結果がＯＫであると判断した場合（ステップＳＴ３３：ＹＥＳ）、ステップＳＴ３６の工程を実行する。ステップＳＴ３６では、コントローラ３は、インジケータ２６１，２６２を緑点灯させるというインジケータ表示情報を生成して処理を終了する。
【０１４２】
コントローラ３が、最新の判定結果がＮＧであると判断した場合（ステップＳＴ３３：ＮＯ）、コントローラ３は、次のステップＳＴ３５の工程を実行する。ステップＳＴ３５では、コントローラ３は、インジケータ２６１，２６２を赤点灯させるというインジケータ表示情報を生成して処理を終了する。
【０１４３】
（第十一実施例）
ここでは、「２．インジケータ表示情報の送信」のところで説明した図２０におけるステップＳＴ１３の手順をさらに具体的に第十一実施例として図２３のフローチャートに基づいて説明する。この手順は、ステップＳＴ４１〜ステップＳＴ４５の工程を継続的に実行するものである。
【０１４４】
ステップＳＴ４１では、コントローラ３は、ＮＧが発生したか否かを判断する。コントローラ３が、ＮＧが発生したと判断した場合（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ）、ステップＳＴ４３の工程を実行する。ステップＳＴ４３では、コントローラ３は、インジケータ２６１，２６２を赤点灯させるというインジケータ表示情報を生成して処理を終了する。
【０１４５】
コントローラ３が、ＮＧが発生していないと判断した場合（ステップＳＴ４１：ＮＯ）、コントローラ３は、次のステップＳＴ４２の工程を実行する。
【０１４６】
ステップＳＴ４２では、コントローラ３は、コントローラ３が設定中であるか否かを判断する。コントローラ３が、設定中であると判断した場合（ステップＳＴ４２：ＹＥＳ）、ステップＳＴ４５の工程を実行する。ステップＳＴ４５では、コントローラ３は、インジケータ２６１，２６２を緑点滅させるというインジケータ表示情報を生成して処理を終了する。
【０１４７】
コントローラ３が、設定中でないと判断した場合（ステップＳＴ４２：ＮＯ）、コントローラ３は、次のステップＳＴ４４の工程を実行する。ステップＳＴ４４では、コントローラ３は、インジケータ２６１，２６２を緑点灯させるというインジケータ表示情報を生成して処理を終了する。
【０１４８】
（第十二実施例）
ここでは、「２．インジケータ表示情報の送信」のところで説明した図２０におけるステップＳＴ１３の手順をさらに具体的に第十二実施例として図２４のフローチャートに基づいて説明する。この手順は、ステップＳＴ５１〜ステップＳＴ５３の工程を継続的に実行するものである。
【０１４９】
ステップＳＴ５１では、コントローラ３は、最新の判定結果がＯＫか否かを判断する。コントローラ３が、最新の判定結果がＯＫであると判断した場合（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ）、ステップＳＴ５２の工程を実行する。ステップＳＴ５２では、コントローラ３は、インジケータ２６１，２６２を緑点灯させるというインジケータ表示情報を生成して処理を終了する。
【０１５０】
コントローラ３が、最新の判定結果がＮＧであると判断した場合（ステップＳＴ５１：ＮＯ）、コントローラ３は、次のステップＳＴ５３の工程を実行する。ステップＳＴ５３では、コントローラ３は、インジケータ２６１，２６２を赤点灯させるというインジケータ表示情報を生成して処理を終了する。
【０１５１】
以上の第十実施例から第十二実施例を纏めると次のようになる。第十実施例では、判定結果がＮＧである場合、インジケータが赤点滅する。ＮＧと判定されず、コントローラ３が設定中であれば、インジケータが緑点滅する。一方、一旦ＯＫと判定されたが、コントローラ３が運転中である場合、最新の判定結果がＯＫであれば、インジケータが緑点灯し、ＮＧであれば、インジケータが赤点灯する。
【０１５２】
第十一実施例では、判定結果がＮＧである場合、インジケータが赤点灯する。ＮＧと判定されず、コントローラ３が設定中であれば、インジケータが緑点滅する。一方、一旦ＯＫと判定され、コントローラ３が運転中である場合、インジケータが緑点灯する。
【０１５３】
最後に、第十二実施例では、最新の判定結果がＯＫであれば、インジケータが緑点灯し、ＮＧであれば、インジケータが赤点灯する。
【０１５４】
以上の画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、回動自在のコネクタ取付部によって、例えばセンサヘッド部の設置場所の直ぐ背後に障害物がある場合であっても、ケーブルを別方向に引き出せるので、センサヘッド部の設置自由度が向上するとともに、筐体が回動することにより何れか一つのインジケータが特定方向から視認不能になっても該特定方向から他のインジケータを視認可能となるので、インジケータの視認性が高まる。
【０１５５】
また、画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、センサヘッド部は、小型化されることによって、従来設置が困難な設置場所に対しても設置可能となることから、従来よりも設置場所や障害物によってセンサヘッド部が死角となるような適用ケースが増えることが予想されるところ、センサヘッド部は、多方向に対して同一の表示パターンで動作するとともに、インジケータが、筐体の異なる面に視認可能に複数設けられているため、たとえセンサヘッド部の一部が死角となって一方向からの視認ができない場合であっても、他の表示方向から視認可能となり得る。
【０１５６】
さらにまた、画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、撮像方向に奥行きを有する設置場所や撮像方向に対して垂直方向に奥行きを有する設置場所にセンサヘッド部を配置することができる。
【０１５７】
さらにまた、画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、ケーブルの引き出し方向に対して、垂直方向にセンサヘッド部を視認できる例えば図１０や図１１に示すような設置場所において、インジケータがユーザの視認方向に配される確率が高くなり、インジケータの視認性が高まる。また、ケーブルの引き出し方向が第１取付状態にあるとき、撮像方向を維持したまま、ユーザの視認方向にインジケータが向くようにセンサヘッド部を回転させることも可能となり、インジケータの視認性を高めることができる。
【０１５８】
さらにまた、画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、少なくとも１つのインジケータで複数の方向から視認できる。
【０１５９】
さらにまた、画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、少なくとも１つのインジケータで三方向から視認できる。
【０１６０】
さらにまた、画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、ケーブルの引き出し方向に対して垂直方向であって、正反対の向きにインジケータが少なくとも２つ配されることになるので、インジケータによる表示が重畳しない方向が少なくとも２つは存在することになり、センサヘッド部を視認できる例えば図１０や図１１に示すような設置場所において、インジケータがユーザの視認方向に配される確率がさらに高まる。また、１つのインジケータで三方向から視認できるので、例えばケーブルの引き出し方向や撮像方向に対してもインジケータの視認性が向上する。
【０１６１】
さらにまた、画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、三方向から視認可能なインジケータが同一面に２つ以上の配置されないようにできるので、インジケータの個数をさらに少なく抑えながらも、インジケータの視認性を高めることができる。
【０１６２】
さらにまた、画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、少なくとも１つのインジケータで二方向から視認できる。
【０１６３】
さらにまた、画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、ケーブルの引き出し方向に対して垂直方向であって、正反対の向きにインジケータが少なくとも２つ配されることになるので、インジケータによる表示が重畳しない方向が少なくとも２つは存在することになり、センサヘッド部を視認できる例えば図１０や図１１に示すような設置場所において、インジケータがユーザの視認方向に配される確率がさらに高まる。
【０１６４】
さらにまた、画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、筐体の背面の一部が傾斜面となることで筐体がより小型化され、死角が発生し得る様々な設置場所に対して、フレキシブルに設置することが可能となる。
【０１６５】
さらにまた、画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、ケーブルの引き出し方向からもインジケータを視認できる。
【０１６６】
このように、実施の形態に係る画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部によれば、視認可能な方向が限定された検査現場でも、死角となる方向と同一の情報を視認可能な方向から得られるので、センサヘッド部の設置自由度及びインジケータの視認性を高めることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１６７】
本発明の画像処理センサ及び画像処理センサのセンサヘッド部は、画像検査に好適に利用できる。
【符号の説明】
【０１６８】
１…画像処理センサ
２…センサヘッド部
２１…撮像部又は受光モジュール
２１１…撮像窓
２１２…受光レンズ
２１３…焦点制御部
２１４…ＣＭＯＳ基板
２１５…電源基板
２１６…リフレクタ
２２…照明部又は照明モジュール
２２５…照明基板
２３…筐体
２３１…正面
２３２…背面
２３３…右側面
２３４…左側面
２３５…平面
２３６…底面
２３７…傾斜面
２３８…フロントケース
２３９…リアケース
２４ａ，ｂ…コネクタ取付部
２５…ケーブル
２６０〜２６９…インジケータ
２７…表示部
２７２…インジケータ基板
２７３…インジケータ光源
２７４…インジケータドライバ
３…アンプ部又はコントローラ
３ｐ…コントローラの親機
３ｑ…コントローラの子機
３０１…撮像装置コネクタ
３０２…Ｉ／Ｏコネクタ
３０３…イーサネットコネクタ
３０４…電源端子
３０５…連結コネクタ
３０６…イーサネットスイッチ
３４０…インジケータ制御部
Ａ…画像処理センサシステム
ＥＣ…イーサネットケーブル
ＩＬ…設置場所
ＭＴ…表示装置
ＰＣ…コンピュータ
ＷＫ…ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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