(57)【要約】【課題】  簡易な構成で立体視野、高精細視野及び広角視野を同時に実現することのできる撮像装置、撮像方法及び撮像プログラムを提供すること。【解決手段】  第１のレンズ１１ａを有する第１の撮像手段１１と、第１のレンズ１１ａよりも広角である第２のレンズ１２ａを有する第２の撮像手段１２とによって被写体２０の画像データを個別的に取得可能に構成されるとともに、第１の撮像手段１１によって撮像された被写体２０の画像データと、第２の撮像手段１２によって撮像された被写体２０の画像データとから、視差のある一対の画像データを取得するように構成されている。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のレンズを有する第１の撮像手段と、
前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段と、
前記第１の撮像手段および前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを個別的に取得可能に構成されるとともに、前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データとから、視差のある一対の画像データを取得可能に構成された画像データ取得手段と、
を備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記一対の画像データから前記被写体までの距離を測定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記第１の撮像手段と、前記第２の撮像手段とは平行等位に設置されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データの中から、前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データと同一の画角となる画像データを取得した後、前記一対の画像データを取得することを特徴とする請求項１から請求項３いずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データから文字認識を行うことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項６】
第１のレンズを有する第１の撮像手段と、前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段と、前記第１の撮像手段および前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを個別的に取得可能に構成された画像データ取得手段と、を備えた撮像装置によって実行される撮像方法であって、
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するとともに、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するステップと、
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データとから、視差のある一対の画像データを取得するステップと、
を備えることを特徴とする撮像方法。
【請求項７】
第１のレンズを有する第１の撮像手段と、前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段と、前記第１の撮像手段および前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを個別的に取得可能に構成された画像データ取得手段と、を備えた撮像装置のコンピュータが読取り可能な撮像プログラムであって、
前記画像データ取得手段に、
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するとともに、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するステップと、
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データとから、視差のある一対の画像データを取得するステップと、
を実行させることを特徴とする撮像プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、撮像方法及び撮像プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車、搬送車又はロボットのような自動移動体においては、移動中は周辺の状況を常時監視して予め決められた進路上を安全に走行したり、前方に停止位置を示す停止板や標識等がある場合には、それを認識し、その停止板や標識等の手前で停止したりすることが要求される。
【０００３】
そのため、従来、自動移動体の搭載装置の１つとして、例えば、自動運転を可能にするため、各種カメラが用いられている。
【０００４】
特許文献１には、自動移動体ではないが、移動している被写体の位置を検出するためのステレオカメラが開示されている。このステレオカメラは、立体視野を得るためのもので、ステレオカメラによって得られた一対の画像データから被写体の位置や距離を計測することができる。
また、特許文献２には、広角カメラや精細な解像度を持つカメラを搭載した自動車が開示されている。この自動車は、広角カメラによって広角視野や精細な解像度を持つカメラによって高精細視野が得られるように構成され、周辺状況や前方の状況に応じた走行をできるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−９７９１４号公報
【特許文献２】特開２００３−１６９２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、従来は、上述のように、カメラとしては役割毎に種類の異なるものが使用されており、立体視野、広角視野及び高精細視野を同時に実現しようとする場合には、カメラを３台以上必要としていた。
そのため、カメラの設置のために大きなスペースの確保が必要とされるとともに、カメラの数が多くなる分だけ撮像装置全体のデザインが制限されると共に、撮像装置全体が高価格化を招来するという問題があった。
【０００７】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で立体視野、高精細視野及び広角視野を同時に実現することのできる撮像装置、撮像方法及び撮像プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題に鑑み、本発明の撮像装置は、
第１のレンズを有する第１の撮像手段と、
前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段と、
前記第１の撮像手段および前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを個別的に取得可能に構成されるとともに、前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データとから、視差のある一対の画像データを取得可能に構成された画像データ取得手段と、
を備えたことを特徴とする撮像装置である。
【０００９】
また、本発明の撮像方法は、
第１のレンズを有する第１の撮像手段と、前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段と、前記第１の撮像手段および前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを個別的に取得可能に構成された画像データ取得手段と、を備えた撮像装置によって実行される撮像方法であって、
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するとともに、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを前記画像データ取得手段が取得するステップと、
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データとから、視差のある一対の画像データを前記画像データ取得手段が取得するステップと、
を備えることを特徴とする撮像方法である。
【００１０】
また、本発明の撮像プログラムは、
第１のレンズを有する第１の撮像手段と、前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段と、前記第１の撮像手段および前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを個別的に取得可能に構成された画像データ取得手段と、を備えた撮像装置のコンピュータが読取り可能な撮像プログラムであって、
前記画像データ取得手段に、
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するとともに、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するステップと、
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データとから、視差のある一対の画像データを取得するステップと、
を実行させることを特徴とする撮像プログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明では、簡易な構成で立体視野、高精細視野及び広角視野を同時に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る撮像装置を含む車載装置の制御構成を説明するためのブロック図である。
【図２】撮像装置の視野を説明するための平面図である。
【図３】図１の車載装置の信号又はデータの流れを示すブロック図である。
【図４】図１の車載装置が用いられる環境の一例の正面を示した模式図である。
【図５】図４の環境の平面を示した模式図である。
【図６】図１の車載装置で実行される文字認識処理及び運転駆動制御処理を示したフローチャートである。
【図７】図１の車載装置で実行される通行帯監視視処理及び運転駆動制御処理を示したフローチャートである。
【図８】図１の車載装置で実行される測距処理及び運転駆動制御処理を示したフローチャートである。
【図９】透視投影モデルを示した模式的斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図９を参照して説明する。なお、以下の説明及び図においては、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
［構成］
図１は、自動運転車両における車載装置の機能構成を示すブロック図である。この車載装置１０は、図１に示すように、第１の撮影手段である第１の撮像部１１と、第２の撮影手段である第２の撮像部１２と、車両駆動装置１３と、記録部１４と、処理部１５とを備える。
【００１５】
なお、図１には図示されていないが、車載装置１０は、入力部や表示部を備えてもよい。この場合の入力部は、タッチパネルの他、ボタンスイッチ等の入力装置を適宜採用して実現でき、操作入力に応じた入力信号を処理部１５に出力する。一方、表示部は、ＬＣＤやＥＬディスプレイ等の表示システムによって実現でき、処理部１５から入力される表示信号をもとに各種画面を表示する。また、通信部を備えて、遠隔操縦できるように構成されていてもよい。
【００１６】
第１の撮像部１１は、図９に示すように、例えば撮像用の標準レンズである第１のレンズ１１ａや、この第１のレンズ１１ａを通して入射した光を電気信号に変換する撮像素子１１ｂ等を含み、被写体（対象物）の画像データを生成して処理部１５に出力する。
また、第２の撮像部１２は、図９に示すように、上記第１のレンズよりも広角の第２のレンズ１２ａと、この第２のレンズ１２ａを通して入射した光を電気信号に変換する撮像素子１２ｂ等とを含み、被写体の画像データを生成して処理部１５に出力する。
本実施形態においては、特に限定はされないが、第１の撮像部１１と第２の撮像部１２とは正面に向けて平行等位に設置されている。すなわち、第１の撮像部１１の光軸と第２の撮像部１２の光軸とは共に前後方向に延び平行で且つ同じ高さ位置に設けられている。このようにしたのは、両撮像部１１，１２の間にはエピポーラ拘束という条件があるので、平行等位に設置することで、マッチングの際の探索を水平方向に一次元に行えば足りることによる。
【００１７】
記録部１４は、更新記録可能なフラッシュメモリ等のＲＯＭやＲＡＭといった各種ＩＣメモリ、ハードディスク、メモリカード等の情報記録媒体およびその読取装置等によって実現できる。この記録部１４には、自動運転車両が備える種々の機能を実現するためのプログラムや、このプログラムの実行中に使用される各種データが予め格納されて適宜更新され、あるいは処理の都度一時的に格納される。
【００１８】
例えば、この記録部１４には、例えば、画像データ取得プログラム１４１、文字認識プログラム１４２、通行帯監視プログラム１４３、測距プログラム１４４及び車両駆動制御プログラム１４５と、各プログラムの実行に必要な各種データ１４６とが格納される。このうち、画像データ取得プログラム１４１の中には、第２の撮像部１２からの画像データの一部を切り出すクリッピングプログラム１４１ａが含まれる。
【００１９】
このうち、画像データ取得プログラム１４１は、第１の撮像部１１及び第２の撮像部１２からの画像データを取り込むためのもので、第１の撮像部１１及び第２の撮像部１２からの画像データを同時又は選択的に取り込んだり、第２の撮像部１２からの画像データをクリッピングしたりするのに必要とされる。また、画像データ取得プログラム１４１は、第１の撮像部１１及び第２の撮像部１２からの画像データを２値化するためのものである。
文字認識プログラム１４２は、第１の撮像部１１からの画像データの中に含まれる文字データを認識するためのもので、例えば、自動運転車両を停止させるべき位置に設けられた停止板に表示された駐車位置番号等を認識したり、標識その他の文字を認識したりするのに必要とされる。
通行帯監視プログラム１４３は、第２の撮像部１２からの画像データに基づいて、通行帯を監視するためのもので、例えば、走行する自動運転車両の左右の位置ずれや左右の障害物を監視するために必要とされる。
測距プログラム１４４は、第１の撮像部１１からの画像データと、第２の撮像部１３からの画像データの一部とに基づいて、被写体の位置又は被写体までの距離を算出するためのものである。
車両駆動制御プログラム１４５は、文字認識、通行帯監視及び測距等の結果に基づいて、車両駆動制御信号を生成し、自動運転車両の駆動を制御するためのものである。
【００２０】
処理部１５は、例えば、画像データ取得プログラム１４１と協働して画像データ取得部１５１として機能し、文字認識プログラム１４２と協働して文字認識部１５２として機能し、通行帯監視プログラム１４３と協働して通行帯監視部１５３として機能し、測距プログラム１４４と協働して測距部１５４として機能し、車両駆動制御プログラム１４５と協働して車両駆動制御部１５５として機能する。このうち、画像データ取得部１５１には、第２の撮像部１２からの画像データの一部を切り出すクリッピング部１５１ａが含まれる。
【００２１】
図２は、本実施形態に係る撮像装置の視野を模式的に示している。第１の撮像部１１の第１のレンズ１１ａの視野（高精細視野）が符号ａ、第２の撮像部１２の第２のレンズ１２ａの視野（広角視野）が符号ｂ、クリッピングされた後の第２のレンズ１２ａの視野が符号ｃ、視野ａと視野ｃとの共通の視野（立体視野）が符号ｄで示されている。この場合、特に制限はされないが、視野ａに対応する画角と視野ｃに対応する画角とは同一に設定されている。
【００２２】
本実施形態は、このうち、視野ａと、視野ｂと、視野ｄとの３つの視野を利用して自動運転車両の駆動制御を行うようになっている。その駆動制御の概略を説明すれば次の通りである。
図３は、図１に示す車載装置１０における信号やデータの流れを示している。
同図に示すように、画像データ取得部１５１は、第１の撮像部１１から出力された視野ａに対応する画像データを、文字認識部１５２及び測距部１５４の双方に入力させる。そして、文字認識部１５２によって、この入力された画像データに基づいて、この画像データ中に含まれる文字データが認識され、その結果が車両駆動制御部１５５に送られ、車両駆動装置１３が駆動制御される。
また、画像データ取得部１５１は、第２の撮像部１２から出力された視野ｂに対応する画像データを、通行帯監視部１５３に入力させるともに、クリッピング部１５１ａを介して測距部１５４に入力させる。クリッピング部１５１ａでは、視野ｂに対応する画像データから視野ｃに対応する画像データが抽出され、この抽出された視野ｃに対応する画像データを測距部１５４に出力する。そして、通行帯監視部１５３によって、この入力された画像データに基づいて、通行帯に対する自車の位置が認識され、その結果が車両駆動制御部１５５に送られ、車両駆動制御部１５５によって、車両駆動装置１３が駆動制御される。
また、測距部１５４によって、視野ａに対応する画像データと、視野ｃに対応する画像データとから視野ｄに対応する視差ある一対の画像データが生成され、それに基づいて、被写体までの距離が算出され、その結果が車両駆動制御部１５５に送られ、車両駆動制御部１５５によって、車両駆動装置１３が駆動制御される。この測距部１５４では、視野ａに対応する画像データと、視野ｃに対応する画像データとから視野ｄに対応する視差ある一対の画像データが生成（取得）されるので、この測距部１５４の一部は、画像データ取得部１５１と共に、画像データ取得手段を構成する。なお、画像データ取得部１５１で、視野ｄに対応する視差ある一対の画像データが生成された後、その画像データを測距部１５４に入力させるようにしてもよい。
【００２３】
次に、文字認識処理、通行帯監視処理及び測距処理を、自動運転車両が実際に置かれる環境に即して運転制御処理と併せて、説明する。
図４は自動運転車両が置かれる環境の一例を示す正面図である。また、図５はその環境の平面図である。
この環境では、自動運転車両１は左右の通行帯境界線３０ａ，３０ａに挟まれた通行帯３０の上に位置し、前方には、停車位置を識別するための番号（停止位置番号３１ａ）である「１０２４」の文字が記載された停止板３１が位置している。
このような環境下で実行される処理部１５の処理動作を説明すれば次の通りである。
【００２４】
（文字認識処理及び運転制御処理）
この場合の処理内容が図６に示されている。
文字認識部１５２は、視野ａに対応する画像データを文字や図形・画像領域のデータに分割し、文字領域のデータから文字データと思われる領域の特定を行う（ステップＳ１）。次に、文字認識部１５２は、パターン辞書に登録してある文字データとのパターンマッチングを行って文字候補データをピックアップする（ステップＳ２）。次に、文字認識部１５２は、文字候補データの組み合わせを単語辞書と比較し正しいと思われるものを選択し、文字データを生成する（ステップＳ３）。そして、文字認識部１５２は、この文字データを出力する。
そして、車両駆動制御部１５５は、この文字データに基づいて、車両駆動装置１３を制御する（ステップＳ４）
すなわち、車両駆動制御部１５５は、その文字データが所望の停車位置番号データに合致するか否かを判定する。この判定結果が否定的である場合には、車両駆動制御部１５５は、車両駆動装置１３における走行装置（モータ等）や操舵装置を制御して自動運転車両１を他の停車位置番号３１ａの停止板３１が存在する場所に向かわせ、一方、判定結果が肯定的である場合には、車両駆動制御部１５５は、車両駆動装置１３における走行装置を制御して自動運転車両１を当該停車位置番号３１ａの停止板３１に近付けさせる。
【００２５】
（通行帯監視処理及び車両駆動制御処理）
この場合の処理内容が図７に示されている。
通行帯監視部１５３は、視野bに対応する画像データの中で左右の通行帯境界線３０ａ，３０ａに対応する通行帯境界線データを切り出す（ステップＳ１１）。次に、通行帯監視部１５３は、この通行帯境界線データに基づいて、画面上において左右の通行帯境界線３０ａ，３０ａのそれぞれから画面中心までの水平距離を求める（ステップＳ１２）。この場合の距離は、画面中に含まれる画素数をカウントすることによって求められる。或いは予め画面を縦横所定の画素数の小領域に分割しておき、その小領域の数をカウントすることによって求められる。なお、左右の通行帯境界線３０ａ，３０ａの幅が予め定まっている場合には、このカウントによって、左右の通行帯境界線３０ａ，３０ａのそれぞれから自動運転車両１の中心軸までの距離を簡単に求めることができる。そして、通行帯監視部１５３は、この距離の測定結果を出力する。
そして、車両駆動制御部１５５は、この結果に基づいて、車両駆動装置１３を制御する（ステップＳ１３）。
すなわち、車両駆動制御部１５５は、この結果に基づいて、例えば、自車の左右のずれが閾値を超えているか否かを判定する。判定結果が否定的である場合には、車両駆動制御部１５５は、車両駆動装置１３における走行装置を制御して自動運転車両１をそのまま停止板３１に近付けさせる。一方、判定結果が肯定的である場合には、車両駆動制御部１５５は、車両駆動装置１３における操舵装置を制御して、自車の左右のずれが解消される方向に操舵させる。
なお、通行帯境界線データから左右の通行帯境界線３０ａ，３０ａの傾きを検出し、その検出結果に基づき、その傾きが適切となるように、自動運転車両１を駆動制御してもよい。
【００２６】
（測距処理及び車両駆動制御処理）
この場合の処理内容が図８に示されている。
測距部１５４は、視野ｄに対応する画像データの中で共通の被写体（例えば停車板３１）に対応する画像データを特定する（ステップＳ２１）とともに、この特定した画像データ周辺のノイズをフィルタ処理によって取り除く（ステップＳ２２）。続いて、測距部１５４は、特定した画像データの重心を所定の計算式を使って求める（ステップＳ２３）。その後、測距部１５４は、重心までの距離をステレオ法によって求め（ステップＳ２４）、出力する。
【００２７】
図９には、本実施形態と等価な投影照射モデルが示されている。「投影照射モデル」とは、１つの３次元点から来た光がレンズ中心へ直線的に到達し、その直線が撮像平面と交わる頂点として２次元画像上の対応する点に投影されているものとみなすものである。この投射投影モデルを使用して測距の仕方を説明する。
【００２８】
図９において、Ｂは第１の撮像部１１と第２の撮像部１２との中心間距離（撮影基線長）、ｆ１は第１の撮像部１１の第１のレンズ１１ａの焦点距離、ｆ２は第２の撮像部１２の第２のレンズ１２ａの焦点距離、Ｐ１（ｘ１，ｙ１）は第１の撮像部１１の画像座標、Ｐ２（ｘ２，ｙ２）は第２の撮像部１２の画像座標、Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）は撮像装置の３次元座標、符号２０は対象物である。なお、ここでは、説明を簡単にするため、第１のレンズ１１ａと第２のレンズ１２ａとが自動運転車両１の中心軸を挟んで対称位置にあり、且つ、３次元座標の原点は第１の撮像部１１の第１のレンズ１１ａと第２のレンズ１２ａの中点とする。
【００２９】
この場合、対象物２０上の測定点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）と、画面上の対応点Ｐ１（ｘ１，ｙ１）、Ｐ２（ｘ２，ｙ２）、焦点距離ｆ１，ｆ２の間には以下の式に示す関係がある。
【００３０】
ｘ＝［Ｂ×［ｘ１＋（ｆ１×ｘ２／ｆ２）］］／［２×［ｘ１−（ｆ１×ｘ２／ｆ２）］］
ｙ＝（ｙ１×Ｂ）／［ｘ１−（ｆ１×ｘ２／ｆ２）］
ｚ＝（ｆ１×Ｂ）／［ｘ１−（ｆ１×ｘ２／ｆ２）］
【００３１】
これにより、対象物２０の測定点の位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）ひいては測定点までの距離ｚを求めることができる。
なお、上記のＰ１（ｘ１，ｙ１）、Ｐ２（ｘ２，ｙ２）の座標は、第１の撮像部１１の画面上及び第２の撮像部１２の画面上で画素の数、又は縦横所定の画素素数からなる小領域の数をカウントすることにより求められるが、第２の撮像部１２の画面はクリッピングしている分、第１の撮像部１１の画面よりも小さくなるので、例えば、第２の撮像部１２の画面上でカウントされる画素の数又は小領域の数を第１の撮像部１１の画面上でカウントされる画素の数又は小領域の数に換算する必要がある。
【００３２】
このようにして測定点までの距離が求められたら、車両駆動制御部１５５は、この測距結果に基づいて、車両駆動装置１３を制御する（ステップＳ２５）。
すなわち、車両駆動制御部１５５は、停車板３１までの距離及び自車の速度を考慮して、車両駆動装置１３における走行装置（モータやブレーキ等）を制御して自動運転車両１を所望の当該停車板３１に近付けさせた後停車させる。
【００３３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能であることは言うまでもない。
【００３４】
例えば、上記実施形態では、第１の撮像部１１と第２の撮像部１２とを平行等位に設けたが、平行等位でなくてもよい。すなわち、第１の撮像部１１の光軸と第２の撮像部１２の光軸とが交叉していてもよい。また、第１の撮像部１１の光軸と第２の撮像部１２の光軸とが同じ高さ位置に設けられていなくてもよい。
【００３５】
また、上記実施形態では、第１の撮像部１１からの画像データと第２の撮像部１２からの画像データとを画像データ取得部１５１が２値化処理することとしたが、撮像素子１１ｂ，１２ｂ、文字認識部１５２、クリッピング部１５１ａ、通行帯監視部１５３又は測距部１５４等が２値化処理をすることとしてもよい。
【００３６】
また、上記実施形態では、撮像装置を自動運転車両に設けた場合について説明したが、ロボットなどに設けた場合でも適用できる。
【００３７】
また、上記実施形態では、視野ａ及び視野ｂに対応する画像データから一旦視野ａ及び視野ｃに対応する画像を取得し、さらに、視野ｄに対応する視差ある一対の画像データを取得したが、視野ａ及び視野ｂに対応する画像データから直接的に視野ｄに対応する視差ある一対の画像データを取得してもよい。
【００３８】
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。
付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
【００３９】
［付記］
〈請求項１〉
第１のレンズを有する第１の撮像手段と、
前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段と、
前記第１の撮像手段および前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを個別的に取得可能に構成されるとともに、前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データとから、視差のある一対の画像データを取得可能に構成された画像データ取得手段と、
を備えたことを特徴とする撮像装置。
〈請求項２〉
前記一対の画像データから前記被写体までの距離を測定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
〈請求項３〉
前記第１の撮像手段と、前記第２の撮像手段とは平行等位に設置されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の撮像装置。
〈請求項４〉
前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データの中から、前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データと同一の画角となる画像データを取得した後、前記一対の画像データを取得することを特徴とする請求項１から請求項３いずれか一項に記載の撮像装置。
〈請求項５〉
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データから文字認識を行うことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撮像装置。
〈請求項６〉
第１のレンズを有する第１の撮像手段と、前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段と、前記第１の撮像手段および前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを個別的に取得可能に構成された画像データ取得手段と、を備えた撮像装置によって実行される撮像方法であって、
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するとともに、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを前記画像データ取得手段が取得するステップと、
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データとから、視差のある一対の画像データを前記画像データ取得手段が取得するステップと、
を備えることを特徴とする撮像方法。
〈請求項７〉
第１のレンズを有する第１の撮像手段と、前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段と、前記第１の撮像手段および前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを個別的に取得可能に構成された画像データ取得手段と、を備えた撮像装置のコンピュータが読取り可能な撮像プログラムであって、
前記画像データ取得手段に、
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するとともに、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するステップと、
前記第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データとから、視差のある一対の画像データを取得するステップと、
を実行させることを特徴とする撮像プログラム。
【符号の説明】
【００４０】
１        自動運転車両
１０      車載装置
１１      第１の撮像部（第１の撮像手段）
１１ａ    第１のレンズ
１２      第２の撮像部（第２の撮像手段）
１２ａ    第２のレンズ
１５１    画像データ取得部（画像データ取得手段の一部）
１５２    文字認識部
１５３    測距部（画像データ取得手段の一部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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