(57)【要約】【課題】物品を所望の姿勢で搬送先に受け渡すことを課題とする。【解決手段】物品搬送装置は、第１の地点と第２の地点との間に設置された搬送チューブと、搬送対象物の収納部を有し、前記搬送チューブ内で圧送されて前記第１の地点と前記第２の地点との間を移動する移動体と、前記移動体に設けられ、前記搬送チューブ内で前記移動体を前記搬送チューブの周方向に回転させる姿勢制御カムと、前記第１の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能に設けられ、前記姿勢制御カムに接触して前記移動体を所定の状態まで回転させる第１押圧ピンを備えた第１の施設と、前記第２の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能に設けられ、前記姿勢制御カムに接触して前記移動体を所定の状態まで回転させる第２押圧ピンを備えた第２の施設と、前記搬送チューブ内で前記移動体を圧送する圧送器と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の地点と第２の地点との間に設置された搬送チューブと、
搬送対象物の収納部を有し、前記搬送チューブ内で前記第１の地点と前記第２の地点との間を移動する移動体と、
前記移動体に設けられ、前記搬送チューブ内で前記移動体を前記搬送チューブの周方向に回転させる姿勢制御カムと、
前記第１の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能な第１押圧ピンを有し、前記第１押圧ピンに前記姿勢制御カムに接触させて前記移動体を所定の状態まで回転させる第１の施設と、
前記第２の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能な第２押圧ピンを有し、前記第２押圧ピンに前記姿勢制御カムに接触させて前記移動体を所定の状態まで回転させる第２の施設と、
前記搬送チューブ内で前記移動体を圧送する圧送器と、
を、備える物品搬送装置。
【請求項２】
前記姿勢制御カムは、前記第１の施設と前記第２の施設のいずれかにおいて、前記搬送対象物を受け渡すときに、前記第１押圧ピン又は前記第２押圧ピンによって前記移動体を所定の状態に維持する凹部を備える請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記移動体は、前記収納部に収納された前記搬送対象物を把持する把持機構を備える請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記把持機構は、前記搬送対象物を把持する縮径可能な環状部材と、
前記環状部材を収納するすり鉢状の凹部が形成され、前記姿勢制御カムに連設されると共に、前記移動体内で弾性部材によって支持され、前記凹部に収納された前記環状部材を縮径する方向に付勢された環状部材収納部と、
を含む請求項３に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記搬送チューブは、前記第１の地点と前記第２の地点の少なくとも一方に、前記移動体のストッパを備え、
前記ストッパは、磁性部材を備える前記移動体を磁力によって引き寄せる磁石を備える請求項１乃至４のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記移動体は、円筒形状を有し、側壁部に前記収納部が形成されると共に、底面部に前記姿勢制御カムが設けられた請求項１乃至５のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【請求項７】
第１の地点と第２の地点との間に設置された搬送チューブと、
ネジの収納部を有し、前記搬送チューブ内で前記第１の地点と前記第２の地点との間を移動する移動体と、
前記移動体に設けられ、前記搬送チューブ内で前記移動体を前記搬送チューブの周方向に回転させる姿勢制御カムと、
前記第１の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能な第１押圧ピンを有し、前記第１押圧ピンに前記姿勢制御カムに接触させて前記移動体を所定の状態まで回転させると共に、前記移動体に前記ネジを供給するフィード部と、
前記第２の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能な第２押圧ピンを有し、前記第２押圧ピンに前記姿勢制御カムに接触させて前記移動体を所定の状態まで回転させると共に、ドライバビットによって前記ネジをピックアップするドライバ部と、
前記搬送チューブ内で前記移動体を圧送する圧送器と、
を、備えるネジ締め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送装置及びネジ締め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ネジ等の物品を所望の区間で搬送する場合に、搬送対象となる物品をスリーブに保持させ、そのスリーブを所望の区間に設置されたチューブ内で圧縮空気により移動させることが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、物品の移動にいわゆるシャトルを用いる提案も知られている（例えば、特許文献２参照）。これらのスリーブやシャトルを用いることで、チューブ内での部品のつまりを抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２６１１５４号公報
【特許文献２】特開２０１３−１３６４６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、所望の区間で搬送された物品は、その搬送先で行われる作業等の都合上、所定の姿勢を維持していることが求められる場合がある。特許文献１に開示されたスリーブは二地点間の物品の搬送をスムーズに行えるものである。しかしながら、例えば、搬送対象物がネジであり、搬送先での作業がネジ締め作業である場合、ネジのドライバへの供給姿勢を実現する観点から改良の余地があった。また、特許文献２に開示されたシャトルも、搬送対象物によっては、到着地点での作業に対応できない場合が想定された。
【０００５】
１つの側面では、本明細書開示の物品搬送装置は、物品を所望の姿勢で搬送先に受け渡すことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書開示の物品搬送装置は、第１の地点と第２の地点との間に設置された搬送チューブと、搬送対象物の収納部を有し、前記搬送チューブ内で前記第１の地点と前記第２の地点との間を移動する移動体と、前記移動体に設けられ、前記搬送チューブ内で前記移動体を前記搬送チューブの周方向に回転させる姿勢制御カムと、前記第１の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能な第１押圧ピンを有し、前記第１押圧ピンに前記姿勢制御カムに接触させて前記移動体を所定の状態まで回転させる第１の施設と、前記第２の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能な第２押圧ピンを有し、前記第２押圧ピンに前記姿勢制御カムに接触させて前記移動体を所定の状態まで回転させる第２の施設と、前記搬送チューブ内で前記移動体を圧送する圧送器と、を備える。
【０００７】
本明細書開示のネジ締め装置は、第１の地点と第２の地点との間に設置された搬送チューブと、ネジの収納部を有し、前記搬送チューブ内で前記第１の地点と前記第２の地点との間を移動する移動体と、前記移動体に設けられ、前記搬送チューブ内で前記移動体を前記搬送チューブの周方向に回転させる姿勢制御カムと、前記第１の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能な第１押圧ピンを有し、前記第１押圧ピンに前記姿勢制御カムに接触させて前記移動体を所定の状態まで回転させると共に、前記移動体に前記ネジを供給するフィード部と、前記第２の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能な第２押圧ピンを有し、前記第２押圧ピンに前記姿勢制御カムに接触させて前記移動体を所定の状態まで回転させると共に、ドライバビットによって前記ネジをピックアップするドライバ部と、前記搬送チューブ内で前記移動体を圧送する圧送器と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本明細書開示の物品搬送装置は、物品を所望の姿勢で搬送先に受け渡すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は実施形態の物品搬送装置の概略構成を示す説明図である。
【図２】図２（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ実施形態の物品搬送装置が備えるストッパの周辺を拡大して示す説明図である。
【図３】図３は実施形態の移動体を示す斜視図である。
【図４】図４（Ａ）は実施形態の移動体の平面図であり、図４（Ｂ）は実施形態の移動体の側面図である。
【図５】図５（Ａ）は実施形態の移動体の左側面図であり、図５（Ｂ）は図５（Ａ）におけるＡ−Ａ線断面図であり、図５（Ｃ）は図５（Ａ）におけるＢ−Ｂ線断面図である。
【図６】図６は押圧ピンによって姿勢制御カムが押し下げられている様子を示す説明図である。
【図７】図７は姿勢制御カムに連設された環状部材収容部を示す斜視図である。
【図８】図８は姿勢制御カムの回転の様子を示す説明図である。
【図９】図９は移動体によりネジを搬送するときの物品搬送装置の制御の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は供給レール上のネジを吸着ノズルによりピックアップする様子を示す説明図である。
【図１１】図１１（Ａ）はフィード部が移動体上へ移動した状態を示す説明図であり、図１１（Ｂ）は押圧ピンが姿勢制御カムに当接した状態を示す説明図であり、図１１（Ｃ）は押圧ピンが姿勢制御カムを押し下げる様子を示す説明図である。
【図１２】図１２はドライバ部がネジを吸着する様子を示す説明図である。
【図１３】図１３は移動体を送り返すときの物品搬送装置の制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されていたり、寸法が実際よりも誇張されて描かれていたりする場合がある。
【００１１】
（実施形態）
図１は実施形態の物品搬送装置１の概略構成を示す説明図である。図２（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ実施形態の物品搬送装置１が備えるストッパ５３、５４の周辺を拡大して示す説明図である。具体的に、図２（Ａ）は図１において破線で囲んだａ部を拡大して示す図であり、図２（Ｂ）は図１において破線で囲んだｂ部を拡大して示す図である。図３は実施形態の移動体６０を示す斜視図である。図４（Ａ）は実施形態の移動体６０の上面図であり、図４（Ｂ）は実施形態の移動体６０の側面図である。図５（Ａ）は実施形態の移動体６０の左側面図であり、図５（Ｂ）は図５（Ａ）におけるＡ−Ａ線断面図であり、図５（Ｃ）は図５（Ａ）におけるＢ−Ｂ線断面図である。図６は押圧ピン１２（３２）によって姿勢制御カム６３が押し下げられている様子を示す説明図である。図７は姿勢制御カム６３に連設された環状部材収容部６５を示す斜視図である。図８は姿勢制御カム６３の回転の様子を示す説明図である。
【００１２】
図１を参照すると、実施形態の物品搬送装置１は、搬送対象物としてネジ２を想定している。具体的に、スマートフォンやタブレット端末の製造組み立てに用いられる小型のネジ２を想定している。すなわち、実施形態の物品搬送装置１は、ネジ締め装置として稼働するものである。このため、物品搬送装置１は、第１の地点Ｘに設置される第１の施設として、ネジ２をフィードするフィード部１０を備える。また、物品搬送装置１は、第２の地点Ｙに設置されている第２の施設としてドライバビット３１ａ１によってネジをピックアップするドライバ部３０を備える。フィード部１０とドライバ部３０との間には、搬送チューブ５０が設置されている。搬送チューブ５０内には、ネジ２の収納部６２を有し、フィード部１０とドライバ部３０との間を移動する移動体６０が配置されている。フィード部１０に供給されるネジ２は、ストッカ２０内にストックされており、整列された状態で供給レール２１上に供給される。フィード部１０は、供給レール２１上のネジ２をピックアップし、搬送チューブ５０を通じてネジ２をドライバ部３０へ圧送する。物品搬送装置１は、フィード部１０に第１圧送器１３を備えると共に、ドライバ部３０に第２圧送器３３を備える。なお、第１圧送器１３と第２圧送器３３には、それぞれ図示しない開放弁が組み込まれている。第１圧送器１３が作動するとき、第２圧送器３３が備える開放弁が解放される。また、第２圧送器３３が作動するとき、第１圧送器１３が備える開放弁が解放される。作動している圧送器と反対側を開放することにより、搬送チューブ５０内で移動体６０が移動できるようになる。搬送チューブ５０の一方側を開放する手段は、解放弁に限定されるものでなく、また、組み込まれる箇所も圧送器に限定されない。
【００１３】
本実施形態において搬送対象物となっているネジ２は、搬送チューブ５０内で詰まることなく、搬送先であるドライバ部３０へ到達しなければならない。また、フィード部１０からドライバ部３０へ送られた後、ドライバ部３０において適切な姿勢でドライバビット３１ａ１にピックアップされなければならない。ネジ２は、特に、頭部２ａの寸法と軸部２ｂとの寸法との比が１：１に近いような形状である場合、なんらの対策も取ることなく搬送チューブ５０内を圧送しようとすると、詰まりを起しやすい。また、搬送先に到達できたとしても、ドライバビット３１ａ１がピックアップできる姿勢となっていない場合がある。そこで、本実施形態では、ネジ２を移動体６０に搭載して搬送チューブ５０内を圧送する。これにより、ネジ２が搬送チューブ５０内で詰まることを回避することができる。そして、移動体６０が備える姿勢制御カム６３により、移動体６０、ひいては、ネジ２を適切な姿勢とすることができ、ドライバビット３１ａ１によるピックアップを容易に行うことができる。このように、本実施形態の物品搬送装置１は、ネジ２を搬送するものであるが、搬送対象物は、ネジに限定されない。
【００１４】
まず、搬送元となるフィード部１０について説明する。図１を参照するとフィード部１０は、フレーム１０ａに装着された吸着ヘッド１１を備える。吸着ヘッド１１は、フレーム１０ａに対し昇降するためのアクチュエータを備えており、そのアクチュエータは、制御部４０と電気的に接続されている。また、吸着ヘッド１１は、ネジ２を吸着するための吸着ノズル１１ａを備えており、さらに、吸着ノズル１１ａ内の空気を吸い出す吸引部１１ｂを備える。吸引部１１ｂは、制御部４０と電気的に接続されている。吸着ヘッド１１には、押圧ピン１２が取り付けられている。押圧ピン１２は、吸着ヘッド１１とともに昇降することができる。押圧ピン１２は、後に詳説する姿勢制御カム６３に対して出没可能に設けられており、姿勢制御カム６３に接触することで移動体６０を回転させることができる。また、押圧ピン１２は、姿勢制御カム６３を押し下げることができる。このような押圧ピン１２は、移動体６０に姿勢制御カム６３が２か所に設けられていることに対応して２本設けられている。なお、本実施形態の物品搬送装置１では、押圧ピン１２は昇降移動するように設けられているが、姿勢制御カムに対して出没可能に設けられていればよく、移動方向は垂直方向に沿った方向に限定されない。
【００１５】
フィード部１０は、第１圧送器１３を備える。第１圧送器１３には、接続チューブ１３ａの一端が接続されている。接続チューブ１３ａの他端は、搬送チューブ５０の一端部に接続されている。第１圧送器１３は、電気的に制御部４０と接続されており、移動体６０をフィード部１０からドライバ部３０に向かって圧送するときに稼働状態となる。
【００１６】
フィード部１０は、押圧ピン１２に加わる荷重を検知する荷重センサ１４ａと、押圧ピン１２のストローク量を検知するストロークセンサ１４ｂを備える。荷重センサ１４ａ及びストロークセンサ１４ｂは、いずれも電気的に制御部４０に接続されている。
【００１７】
つぎに、搬送先となるドライバ部３０について、説明する。図１を参照するとドライバ部３０は、フレーム３０ａに装着された吸着ヘッド３１を備える。吸着ヘッド３１は、フレーム３０ａに対し昇降するためのアクチュエータを備えており、そのアクチュエータは、制御部４０と電気的に接続されている。また、吸着ヘッド３１は、ネジ２を吸着するための吸着ノズル３１ａを備えており、さらに、吸着ノズル３１ａ内の空気を吸い出す吸引部３１ｂを備える。吸引部３１ｂは、制御部４０と電気的に接続されている。吸着ノズル３１ａの内側には、ドライバビット３１ａ１が取り付けられている。吸着ヘッド３１には、押圧ピン３２が取り付けられている。押圧ピン３２は、吸着ヘッド３１とともに昇降することができる。押圧ピン３２は、後に詳説する姿勢制御カム６３に対して出没可能に設けられており、姿勢制御カム６３に接触することで移動体６０を回転させることができる。また、押圧ピン３２は、姿勢制御カム６３を押し下げることができる。このような押圧ピン３２は、移動体６０に姿勢制御カム６３が２か所に設けられていることに対応して２本設けられている。
【００１８】
ドライバ部３０は、第２圧送器３３を備える。第２圧送器３３には、接続チューブ３３ａの一端が接続されている。接続チューブ３３ａの他端は、搬送チューブの他端部に接続されている。第２圧送器３３は、電気的に制御部４０と接続されており、移動体６０をドライバ部３０からフィード部１０に向かって圧送するときに稼働状態となる。なお、本実施形態の物品搬送装置１は、移動体６０をドライバ部３０からフィード部１０に向かって送り返す構成となっていることから第２圧送器３３を装備している。従って、仮に、ドライバ部３０に圧送され、ネジ２が取り出された後の移動体６０を搬送チューブ５０から取り出す構成とした場合、第２圧送器３３は不要となる。
【００１９】
ドライバ部３０は、押圧ピン３２に加わる荷重を検知する荷重センサ３４ａと、押圧ピン３２のストローク量を検知するストロークセンサ３４ｂを備える。荷重センサ３４ａ及びストロークセンサ３４ｂは、いずれも電気的に制御部４０に接続されている。
【００２０】
つぎに、搬送チューブ５０について説明する。搬送チューブ５０は、第１の地点Ｘと第２の地点Ｙとの間に設置されている。より具体的に、フィード部１０とドライバ部３０との間に設置されている。搬送チューブ５０は、フィード部１０の下側に位置する箇所に第１開口部５０ａを備え、ドライバ部３０の下側に位置する箇所に第２開口部５０ｂを備える。フィード部１０は、第１開口部５０ａを通じて搬送チューブ５０内に配置されている移動体６０の収納部６２にネジ２を供給する。ドライバ部３０は、第２開口部５０ｂを通じて搬送チューブ５０内に配置されている移動体６０の収納部６２に搭載されているネジ２をピックアップする。搬送チューブ５０は、第１開口部５０ａを開閉する第１シャッタ５１を備える。第１シャッタ５１は、電気的に制御部４０に接続されており、開閉制御される。搬送チューブ５０は、第２開口部５０ｂを開閉する第２シャッタ５２を備える。第２シャッタ５２は、電気的に制御部４０に接続されており、開閉制御される。
【００２１】
図２（Ａ）を参照すると、搬送チューブ５０のフィード部１０側の端部には、第１ストッパ５３が設けられている。第１ストッパ５３には、第１圧送器１３から延びる接続チューブ１３ａが接続されている。第１ストッパ５３は、電磁石５３ａを備える。電磁石５３ａは、電気的に制御部４０に接続されており、適切なタイミングでオンすることにより、移動してきた移動体６０をバウンドさせることなく、停止させることができる。また、後に説明するように、押圧ピン１２に押される姿勢制御カム６３が中立状態から回転しにくくなっているときに電磁石５３ａをオンオフすることで姿勢制御カム６３の回転を誘発することができる。電磁石５３ａによる磁力の強さは、引きつけた移動体６０の周方向の回転を許容する程度とする。
【００２２】
第１ストッパ５３の近傍には、第１近接センサ５５ａと第１接触センサ５５ｂとが設けられている。第１近接センサ５５ａは、ドライバ部３０側から圧送されてきた移動体６０が第１ストッパ５３に近づいてきたことを検知する。第１接触センサ５５ｂは、移動してきた移動体６０が第１ストッパ５３に接触したことを検知する。これらのセンサは、いずれも制御部４０と電気的に接続されている。
【００２３】
図２（Ｂ）を参照すると、搬送チューブ５０のドライバ部３０側の端部には、第２ストッパ５４が設けられている。第２ストッパ５４には、第２圧送器３３から延びる接続チューブ３３ａが接続されている。第２ストッパ５４は、電磁石５４ａを備える。電磁石５４ａは、電気的に制御部４０に接続されており、適切なタイミングでオンすることにより、移動してきた移動体６０をバウンドさせることなく、停止させることができる。また、後に説明するように、押圧ピン３２に押される姿勢制御カム６３が中立状態から回転しにくくなっているときに電磁石５４ａをオンオフすることで姿勢制御カム６３の回転を誘発することができる。電磁石５４ａによる磁力の強さは、引きつけた移動体６０の周方向の回転を許容する程度とする。
【００２４】
第２ストッパ５４の近傍には、第２近接センサ５６ａと第２接触センサ５６ｂとが設けられている。第２近接センサ５６ａは、フィード部１０側から圧送されてきた移動体６０が第２ストッパ５４に近づいてきたことを検知する。第２接触センサ５６ｂは、移動してきた移動体６０が第２ストッパ５４に接触したことを検知する。これらのセンサは、いずれも制御部４０と電気的に接続されている。
【００２５】
つぎに、移動体６０について説明する。図３を参照すると、移動体６０は、円筒形状の胴体部６１を有し、その側壁部６１１にネジ２の収納部６２が形成されている。また、胴体部６１の底面部６１２に姿勢制御カム６３が設けられている。姿勢制御カム６３は、両側の底面部６１２に設けられている。収納部６２には、ネジ２が収納されたときに、ネジ２の軸部２ｂが挿入される挿入孔６２ａが設けられている。胴体部６１の直径は、搬送チューブ５０の内径に対応させて決定されている。すなわち、移動体６０が搬送チューブ５０内を移動できるように両者のクリアランスが決定されている。収納部６２は、収納したネジ２の頭部２ａが胴体部６１の側壁部６１１から飛び出ることがない深さを備える。
【００２６】
移動体６０の胴体部６１には、第１ストッパ５３に設けられた電磁石５３ａや、第２ストッパ５４に設けられた電磁石５４ａによって引き寄せられる磁性部材６４が埋め込まれている。磁性部材６４は、それぞれの底面部６１２に近い２か所に設けられている。
【００２７】
図５（Ａ）を参照すると、姿勢制御カム６３は、外周縁の一カ所に凹部６３ａを有する。この凹部６３ａに押圧ピン１２（３２）の先端部が係合すると移動体６０を所定の状態に維持することができる。ここで、凹部６３ａは、収納部６２が形成された側に位置しており、移動体６０の所定の状態とは、収納部６２がフィード部１０やドライバ部３０と対向し、ネジ２を供給したり、取り出したりすることができる状態をいう。このように、凹部６３ａに押圧ピン１２（３２）を係合させることにより、移動体６０の姿勢をネジ２の受け渡し、すなわち、供給や取り出しに適した状態とすることができる。
【００２８】
また、姿勢制御カム６３は、凹部６３ａと反対側の位置に頂部６３ｂを備える。姿勢制御カム６３は、凹部６３ａと頂部６３ｂとを結ぶ線分に対し左右対称の形状を有している。
【００２９】
姿勢制御カム６３の基礎円ＢＣの中心は移動体６０の胴体部６１の中心軸線ＡＸと一致させている。これにより、押圧ピン１２（３２）によって押圧された姿勢制御カム６３が回転すると、その回転に伴って移動体６０も搬送チューブ５０内で中心軸線ＡＸを回転中心として回転することができる。
【００３０】
図５（Ｂ）を参照すると、胴体部６１は、半割にされた第１部分６１ａと第２部分６１ｂと、結合ピン６１ｂ１を用いて組み合わせている。胴体部６１は、第１部分６１ａと第２部分６１ｂとの間に隙間が形成されており、この隙間にネジ２を把持する把持機構７０が組み込まれている。図５（Ｃ）を参照すると、把持機構７０は、ネジ２の軸部２ｂを把持する縮径可能な環状部材６６を備える。環状部材６６は、その一部に開口部６６ａが設けられており、外側から内側に向かう力を受けることにより、その内周径を変化させることができる。このような環状部材６６は、環状部材収納部６５に形成されたすり鉢状の凹部６５ａ内に収納されている。
【００３１】
環状部材収納部６５は、図７に示すように、両側に配置された姿勢制御カム６３に連設されている。具体的に、環状部材収納部６５は、両側に配置された姿勢制御カム６３に挟まれて設けられた板状部の部材である。このような環状部材収納部６５に設けられたすり鉢状の凹部６５ａは、直径が大きい側が姿勢制御カム６３に設けられた凹部６３ａが設けられた側と一致している。
【００３２】
このような環状部材収納部６５は、移動体６０内で弾性部材６７によって支持され、凹部６５ａに収納された環状部材６６を縮径する方向に付勢されている。具体的に、弾性部材６７は、環状部材収納部６５と胴体部６１の第２部分６１ｂとの間に配置されており、これにより、環状部材収納部６５を胴体部６１の第１部分６１ａ側へ押し付けている。このように、環状部材収納部６５が胴体部６１の第１部分６１ａ側へ押し付けられると、環状部材６６は以下のような状態となる。すなわち、環状部材６６は、姿勢制御カム６３が押圧ピン１２（３２）によって押し下げられていない状態で、環状部材６６の一面側が、胴体部６１の第１部分６１ａの内周面に接触し、他面側が、凹部６５ａの斜面に支持された状態となる。一面側が胴体部６１の第１部分６１ａの内周面に接触している環状部材６６は、凹部６５ａの小径側へ押し込まれる。この結果、環状部材６６は、外側から内側に向かう力を受け、その内周径を変化させ、ネジ２の軸部２ｂを挟持することができるようになる。
【００３３】
一方、図６を参照すると、押圧ピン１２（３２）によって姿勢制御カム６３が押し下げられると、これに伴って、環状部材収納部６５も弾性部材６７を圧縮しつつ押し下げられる。この結果、環状部材収納部６５と胴体部６１の第１部分６１ａとの間の隙間が拡がり、環状部材６６は、凹部６５ａの大径側へ移動することができる。これにより、環状部材６６の内周径は元々の径に復帰し、ネジ２の軸部２ｂの把持を終了する。このような環状部材収納部６５の押し下げは、姿勢制御カム６３が備える凹部６３ａの位置が、フィード部１０やドライバ部３０と対向しており、押圧ピン１２（３２）が凹部６３ａに係合している状態のときに限り実行可能となる。これは、環状部材収納部６５の移動可能方向が、凹部６３ａと頂部６３ｂとを結んだ線分が延びる方向と一致しているからである。
【００３４】
このような把持機構７０を備えることにより、搬送チューブ５０内を移動する移動体６０からのネジ２のはみ出しを抑制することができる。搬送中のネジ２の頭部２ａが収納部６２からはみ出し、移動体６０のスムーズな移動が妨げられることが懸念されるが、本実施例の物品搬送装置１によれば、このような事態を回避することができる。
【００３５】
なお、本実施形態において、弾性部材６７は、コイルスプリングを用いているが、板バネ等、他の形式の部材を採用してもよい。
【００３６】
つぎに、図８を参照しつつ、姿勢制御カム６３の回転について説明する。図８は姿勢制御カム６３の回転の様子を示す説明図である。上述のように、姿勢制御カム６３の基礎円ＢＣの中心は移動体６０の胴体部６１の中心軸線ＡＸと一致している。ここで、姿勢制御カム６３が押圧ピン１２（３２）に押圧されると外周面が搬送チューブ５０の内周面に拘束されている移動体６０は、中心軸線ＡＸを回転中心として回転する。図８を参照すると、中心軸線ＡＸから凹部６３ａを結ぶ線分と中心軸線ＡＸを通過し、上方に延びる垂直な線分との角度をθと表わしている。押圧ピン１２（３２）の移動方向は、垂直な線分の延びる方向と一致している。θ＝０°のとき、押圧ピン１２（３２）は凹部６３ａに係合しているため、姿勢制御カム６３は回転しない。なお、このように、押圧ピン１２（３２）が凹部６３ａに係合している状態で押圧ピン１２（３２）をさらに押し下げると、姿勢制御カム６３は、弾性部材６７を圧縮しつつ押し下げられる。図８には、角度θで表わされる姿勢制御カム６３の状態をいくつか示している。具体的に、θ＝１３５°、９０°、４５°のときの姿勢制御カム６３の状態を示している。図８に示すように、姿勢制御カム６３は、θ＝０°のとき以外は、姿勢制御カム６３の外縁に接触した押圧ピン１２（３２）がさらに押し込まれることにより、回転する。そして、最終的に、θ＝０°の状態となることで、姿勢制御カム６３、ひいては、移動体６０の回転は停止し、収納部６２に収納されたネジ２がフィード部１０やドライバ部３０と対向した状態となる。
【００３７】
つぎに、図９乃至図１３を参照しつつ、物品搬送装置１の動作について説明する。図９は移動体６０によりネジ２を搬送するときの物品搬送装置１の制御の一例を示すフローチャートである。図１０は供給レール２１上のネジ２を吸着ノズル１１ａによりピックアップする様子を示す説明図である。図１１（Ａ）はフィード部１０が移動体６０上へ移動した状態を示す説明図であり、図１１（Ｂ）は押圧ピン１２が姿勢制御カム６３に当接した状態を示す説明図であり、図１１（Ｃ）は押圧ピン１２が姿勢制御カムを押し下げる様子を示す説明図である。図１２はドライバ部３０がネジ２を吸着する様子を示す説明図である。図１３は移動体６０を送り返すときの物品搬送装置１の制御の一例を示すフローチャートである。物品搬送装置１の制御は、制御部４０によって主体的に行われる。
【００３８】
まず、ステップＳ１では、移動体６０を第１の位置Ｘ、具体的に、第１開口部５０ａの位置にセットする。移動体６０を所定の位置にセットするために、第２圧送器３３を作動させてもよい。そして、ステップＳ２において、第１ストッパ５３が備える電磁石５３ａをオンとする。これにより、移動体６０が第１ストッパ５３に引き寄せられ、移動体６０の位置が決まる。なお、この時点において、第１シャッタ５１は開放されているものとする。仮に、第１シャッタ５１が閉鎖されているときは、後に説明するステップＳ６の前までに第１シャッタ５１を開放する。
【００３９】
ステップＳ３では、フィード部１０を供給レール２１上へ移動させる。そして、ステップＳ４において、吸引部１１ｂを稼働させ、図１０に示すように吸着ノズル１１ａにネジ２を吸着させる。なお、供給レール２１上のネジ２は、頭部２ａが上側に位置するように配列されており、吸着ノズル１１ａは、ネジ２の頭部２ａを吸着する。
【００４０】
ステップＳ５では、図１１（Ａ）に示すように、フィード部１０を搬送チューブ５０内の移動体６０の上へ移動させる。そして、ステップＳ６において、フィード部１０、より具体的に、押圧ピン１２を備えた吸着ヘッド１１を降下させる。なお、この時点において、移動体６０は、電磁石５３ａによって引きつけられた状態となっていればよく、姿勢制御カム６３の向きは、どのような状態となっていてもよい。
【００４１】
ステップＳ７では、荷重センサ１４ａによって検知された押圧ピン１２の荷重が予め定められた閾値Ｗよりも大きいか否かを判断する。ここで、閾値Ｗは、姿勢制御カム６３の回転が停止したか否かを判断するための値である。姿勢制御カム６３の状態が回転を許容しない状態となっているときは、降下を継続する押圧ピン１２による荷重が上昇する。具体的に、姿勢制御カム６３の状態が回転を許容しない状態として想定されるのは、押圧ピン１２が姿勢制御カム６３の凹部６３ａを押圧している場合、又は、押圧ピン１２が姿勢制御カム６３の頂部６３ｂを押圧している場合である。この２つの状態以外のときは、押圧ピン１２が姿勢制御カム６３を押圧する力は、姿勢制御カム６３を回転させる力に変換される。このため、荷重センサ１４ａによって検知される荷重は、ある一定値を超えない。そこで、本実施形態では、この一定値に測定値のばらつきを勘案した値を閾値Ｗとして採用している。なお、実際には、回転しない姿勢制御カム６３を押圧し続けると荷重センサ１４ａの検出値は増加するため、例えば、上述したある一定値の２倍の値を閾値Ｗとしてもよい。このとき、閾値Ｗは、姿勢制御カム６３周辺の強度と、判定が実施される時間を考慮して決定してもよい。ステップＳ７においてＮＯと判断したときは、ステップＳ６へ戻り、押圧ピン１２の降下を継続する。
【００４２】
一方、ステップＳ７においてＹＥＳと判断したときは、ステップＳ８へ進む。ステップＳ８では、姿勢制御カム６３の回転が停止した判定する。ステップＳ８に引き続いて行われるステップＳ９では、ストロークセンサ１４ｂによって検知された押圧ピン１２のストロークが予め定められた閾値Ｓよりも大きいか否かを判断する。ここで、閾値Ｓは、押圧ピン１２が接触している位置が、姿勢制御カム６３の凹部６３ａであるのか、頂部６３ｂであるのかを判断するための値である。上述のように、ステップＳ７でＹＥＳと判断される場合として、押圧ピン１２が姿勢制御カム６３の凹部６３ａを押圧している場合、又は、押圧ピン１２が姿勢制御カム６３の頂部６３ｂを押圧している場合が想定される。そこで、本実施形態では、凹部６３ａと頂部６３ｂとの距離に測定値のばらつきを勘案した値を閾値Ｓとして採用している。仮に、押圧ピン１２が頂部６３ｂに接触した状態で姿勢制御カム６３が回転しない状態となっているとすると、ピンストロークは、閾値Ｓよりも小さくなる。押圧ピン１２が頂部６３ｂに接触した状態であると、移動体６０の収納部６２が吸着ノズル１１ａと対向していない状態であるため、移動体６０にネジ２を搭載することができない。
【００４３】
そこで、ステップＳ９でＮＯと判断したときは、ステップＳ１０へ進み、カム逆位置判定を行う。カム逆位置判定がされたときは、ステップＳ１１において、第１ストッパ５３が備える電磁石５３ａをオンオフさせる。これにより、中立状態で押圧ピン１２に押され、回転しにくくなっている姿勢制御カム６３を振動させ、その回転を誘発することができる。ステップＳ１１で電磁石５３ａをオンオフさせた後は、再度、ステップＳ６からの処理を繰り返す。
【００４４】
一方、ステップＳ９にいてＹＥＳと判断したときは、ステップＳ１２へ進み、カム正位置判定を行う。カム正位置判定がされたときは、図１１（Ｂ）に示すように、移動体６０に設けられた収納部６２が吸着ノズル１１ａと対向しており、吸着ノズル１１ａに吸着されているネジ２を受け入れることができる。そこで、ステップＳ１３において、吸引部１１ｂを停止させて吸着ノズル１１ａによるネジ２の吸着を解除する。この結果、ネジ２を適切に収納部６２に収納することができる。なお、この時点においても吸着ヘッド１１の降下は継続しており、図１１（Ｃ）に示すように押圧ピン１２は、姿勢制御カム６３を押し下げている。このため、把持機構７０は、図６に示すように、環状部材６６の径が拡がった状態となっているので、環状部材６６は、軸部２ｂを受け入れることができる。
【００４５】
ステップＳ１３に引き続いて行われるステップＳ１４では、フィード部１０、より具体的には、吸着ヘッド１１が上昇する。そして、ステップＳ１５において、第１シャッタ５１が閉鎖される。ステップＳ１５までの処理が終了することにより、移動体６０を搬送するための準備が完了する。
【００４６】
ステップＳ１６では、第１ストッパ５３が備える電磁石５３ａをオフし、ステップＳ１７において、第１圧送器１３を稼働させる。また、これと併せて、搬送先となる側に位置する第２圧送器３３に設けられた開放弁を開放する。これにより、接続チューブ１３ａを通じて、搬送チューブ５０内に空気が送り込まれ、移動体６０がドライバ部３０側に向かって移動を開始する。
【００４７】
ステップＳ１８では、第２近接センサ５６ａが移動体６０の第２ストッパ５４への接近を検知したか否かを判断する。ステップＳ１８でＮＯと判断したときは、ステップＳ１８でＹＥＳと判断するまでステップＳ１８の処理を繰り返す。ステップＳ１８でＹＥＳと判断したときはステップＳ１９へ進む。ステップＳ１９では、移動体接近判定を行う。
【００４８】
ステップＳ１９で移動体接近判定を行った後は、ステップＳ２０において、第２ストッパ５４が備える電磁石５４ａをオンする。これにより、移動体６０が備える磁性部材６４を引きつける準備をし、移動してきた移動体６０をバウンドさせることなく所定の位置で停止させることができる。
【００４９】
ステップＳ２１では、第２接触センサ５６ｂが移動体６０の第２ストッパ５４への接触を検知したか否かを判断する。ステップＳ２１でＮＯと判断したときは、ステップＳ２１でＹＥＳと判断するまでステップＳ２１の処理を繰り返す。ステップＳ２１でＹＥＳと判断したときはステップＳ２２へ進む。ステップＳ２２では、移動体到着判定を行う。そして、ステップＳ２３において第１圧送器１３を停止する。
【００５０】
ステップＳ２４では、ドライバ部３０を移動体６０の上へ移動させる。また、ステップＳ２５において、第２シャッタ５２を開放する。なお、第２シャッタ５２の解放は、ステップＳ２４の処理に先行して、又は、同時に行ってもよい。この時点において、移動体６０は、電磁石５４ａによって引きつけられた状態となっていればよく、姿勢制御カム６３の向きは、どのような状態となっていてもよい。
【００５１】
ステップＳ２６では、図１２に示すようにドライバ部３０、より具体的に、押圧ピン３２を備えた吸着ヘッド３１を降下させる。ステップＳ２７では、荷重センサ３４ａによって検知された押圧ピン３２の荷重が予め定められた閾値Ｗよりも大きいか否かを判断する。ここで、閾値Ｗは、押圧ピン１２に対して設定された閾値Ｗと同一であり、姿勢制御カム６３の回転が停止したか否かを判断するための値である。ステップＳ２７においてＮＯと判断したときは、ステップＳ２６へ戻り、押圧ピン３２の降下を継続する。なお、閾値Ｗは、押圧ピン１２に対して設定した値と異なる値としてもよい。
【００５２】
一方、ステップＳ２７においてＹＥＳと判断したときは、ステップＳ２８へ進む。ステップＳ２８では、姿勢制御カム６３の回転が停止した判定する。ステップＳ２８に引き続いて行われるステップＳ２９では、ストロークセンサ３４ｂによって検知された押圧ピン３２のストロークが予め定められた閾値Ｓよりも大きいか否かを判断する。ここで、閾値Ｓは、押圧ピン１２に対して設定された閾値Ｓと同一であり、押圧ピン１２が接触している位置が、姿勢制御カム６３の凹部６３ａであるのか、頂部６３ｂであるのかを判断するための値である。仮に、押圧ピン１２が頂部６３ｂに接触した状態で姿勢制御カム６３が回転しない状態となっているとすると、ピンストロークは、閾値よりも小さくなる。押圧ピン１２が頂部６３ｂに接触した状態であると、移動体６０の収納部６２が吸着ノズル１１ａと対向していない状態であるため、ドライバ部３０は、移動体６０からネジ２をピックアップすることができない。
【００５３】
そこで、ステップＳ２９でＮＯと判断したときは、ステップＳ３０へ進み、カム逆位置判定を行う。カム逆位置判定がされたときは、ステップＳ３１において、第２ストッパ５４が備える電磁石５４ａをオンオフさせる。これにより、中立状態で押圧ピン３２に押され、回転しにくくなっている姿勢制御カム６３を振動させ、その回転を誘発することができる。ステップＳ３１で電磁石５３ａをオンオフさせた後は、再度、ステップＳ２６からの処理を繰り返す。
【００５４】
一方、ステップＳ２９にいてＹＥＳと判断したときは、ステップＳ３２へ進み、カム正位置判定を行う。カム正位置判定がされたときは、図１２に示すように、移動体６０に設けられた収納部６２が吸着ノズル３１ａと対向しており、吸着ノズル３１ａ内に設けられたドライバビット３１ａ１にネジ２を吸着することができる。そこで、ステップＳ３３において、吸引部３１ｂを稼働させてドライバビット３１ａ１にネジ２を吸着させる。なお、この時点においても吸着ヘッド３１の降下は継続しており、押圧ピン３２は、姿勢制御カム６３を押し下げている。このため、把持機構７０は、図６に示すように、環状部材６６の径が拡がった状態となっているので、環状部材６６は、軸部２ｂを開放しており、ネジ２は取り出される。ステップＳ３４では、ドライバ部３０、具体的に、吸着ヘッド３１を上昇させる。ドライバビット３１ａ１にネジ２を吸着したドライバ部３０は、ネジ締め工程へ移行する。
【００５５】
以上が、フィード部１０においてネジ２を移動体６０に搭載し、ドライバ部３０においてネジ２をピックアップする一連の流れである。
【００５６】
つぎに、図１３に示すフローチャートを参照しつつ、物品搬送装置１により、移動体６０をドライバ部３０からフィード部１０へ送り返す動作について説明する。
【００５７】
まず、ステップＳ５１では、図９に示すフローチャートにおけるステップＳ３４でドライバ部３０を上昇させた後、解放された状態となっている第２シャッタ５２を閉鎖する。そして、ステップＳ５２において第２ストッパ５４が備える電磁石５４ａをオフする。これにより、移動体６０を送り返す準備が完了する。
【００５８】
ステップＳ５３では、第２圧送器３３を稼働させる。また、これと併せて、搬送先となる側に位置する第１圧送器１３に設けられた開放弁を開放する。これにより、接続チューブ３３ａを通じて、搬送チューブ５０内に空気が送り込まれ、移動体６０がフィード部１０側に向かって移動を開始する。
【００５９】
ステップＳ５４では、第１近接センサ５５ａが移動体６０の第１ストッパ５３への接近を検知したか否かを判断する。ステップＳ５４でＮＯと判断したときは、ステップＳ５４でＹＥＳと判断するまでステップＳ５４の処理を繰り返す。ステップＳ５４でＹＥＳと判断したときはステップＳ５５へ進む。ステップＳ５５では、移動体接近判定を行う。
【００６０】
ステップＳ５５で移動体接近判定を行った後は、ステップＳ５６において、第１ストッパ５３が備える電磁石５３ａをオンする。これにより、移動体６０が備える磁性部材６４を引きつける準備をし、移動してきた移動体６０をバウンドさせることなく所定の位置で停止させることができる。
【００６１】
ステップＳ５７では、第１接触センサ５５ｂが移動体６０の第１ストッパ５３への接触を検知したか否かを判断する。ステップＳ５７でＮＯと判断したときは、ステップＳ５７でＹＥＳと判断するまでステップＳ５７の処理を繰り返す。ステップＳ５７でＹＥＳと判断したときはステップＳ５８へ進む。ステップＳ５８では、移動体到着判定を行う。そして、ステップＳ５９において第２圧送器３３を停止する。
【００６２】
以上により、移動体６０をフィード部１０へ送り返すことができ、送り返された移動体６０により繰り返し、ネジ２を搬送することができる。
【００６３】
以上説明したように、本実施形態の物品搬送装置１によれば、ネジ２を所望の姿勢で搬送先であるドライバ部３０に供給することができる。
【００６４】
なお、本実施形態では、移動体６０を送り返し、往復させているが、ネジ２を搬送した後の移動体６０をドライバ部３０において搬送チューブ５０から排出するようにしてもよい。この場合、フィード部１０では、移動体６０の導入を繰り返して行う。この場合、圧送器は、片側にのみ設ければよい。さらに、搬送チューブを環状に設置し、搬送方向を一方向だけにするようにして、受け渡し地点間を往復するようにしてもよい。その場合には、圧気の供給は、チューブ側面から行い、搬送チューブ内には、弁を設けて空気の流れる方向を一方向に限定するようにする。
【００６５】
以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【００６６】
なお、以上の実施形態の説明に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）  第１の地点と第２の地点との間に設置された搬送チューブと、
搬送対象物の収納部を有し、前記搬送チューブ内で前記第１の地点と前記第２の地点との間を移動する移動体と、
前記移動体に設けられ、前記搬送チューブ内で前記移動体を前記搬送チューブの周方向に回転させる姿勢制御カムと、
前記第１の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能な第１押圧ピンを有し、前記第１押圧ピンに前記姿勢制御カムに接触させて前記移動体を所定の状態まで回転させる第１の施設と、
前記第２の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能な第２押圧ピンを有し、前記第２押圧ピンに前記姿勢制御カムに接触させて前記移動体を所定の状態まで回転させる第２の施設と、
前記搬送チューブ内で前記移動体を圧送する圧送器と、
を、備える物品搬送装置。
（付記２）  前記姿勢制御カムは、前記第１の施設と前記第２の施設のいずれかにおいて、前記搬送対象物を受け渡すときに、前記第１押圧ピン又は前記第２押圧ピンによって前記移動体を所定の状態に維持する凹部を備える付記１に記載の物品搬送装置。
（付記３）  前記移動体は、前記収納部に収納された前記搬送対象物を把持する把持機構を備える付記１又は２に記載の物品搬送装置。
（付記４）  前記把持機構は、前記搬送対象物を把持する縮径可能な環状部材と、
前記環状部材を収納するすり鉢状の凹部が形成され、前記姿勢制御カムに連設されると共に、前記移動体内で弾性部材によって支持され、前記凹部に収納された前記環状部材を縮径する方向に付勢された環状部材収納部と、
を含む付記３に記載の物品搬送装置。
（付記５）  前記搬送チューブは、前記第１の地点と前記第２の地点の少なくとも一方に、前記移動体のストッパを備え、
前記ストッパは、磁性部材を備える前記移動体を磁力によって引き寄せる磁石を備える付記１乃至４のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
（付記６）  前記磁石は、電磁石であり、前記移動体の位置に応じてオンオフ制御される付記５に記載の物品搬送装置。
（付記７）  前記移動体は、円筒形状を有し、側壁部に前記収納部が形成されると共に、底面部に前記姿勢制御カムが設けられた付記１乃至６のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
（付記８）  前記搬送チューブは、前記搬送対象物の受け渡しを行う開口部にシャッタを備えた付記１乃至７のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
（付記９）  第１の地点と第２の地点との間に設置された搬送チューブと、
ネジの収納部を有し、前記搬送チューブ内で前記第１の地点と前記第２の地点との間を移動する移動体と、
前記移動体に設けられ、前記搬送チューブ内で前記移動体を前記搬送チューブの周方向に回転させる姿勢制御カムと、
前記第１の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能な第１押圧ピンを有し、前記第１押圧ピンに前記姿勢制御カムに接触させて前記移動体を所定の状態まで回転させると共に、前記移動体に前記ネジを供給するフィード部と、
前記第２の地点において前記姿勢制御カムに対して出没可能な第２押圧ピンを有し、前記第２押圧ピンに前記姿勢制御カムに接触させて前記移動体を所定の状態まで回転させると共に、ドライバビットによって前記ネジをピックアップするドライバ部と、
前記搬送チューブ内で前記移動体を圧送する圧送器と、
を、備えるネジ締め装置。
（付記１０）  前記姿勢制御カムは、前記フィード部と前記ドライバ部のいずれかにおいて、前記ネジを受け渡すときに、前記第１押圧ピン又は前記第２押圧ピンによって前記移動体を所定の状態に維持する凹部を備える付記９に記載のネジ締め装置。
（付記１１）  前記移動体は、前記収納部に収納された前記ネジを把持する把持機構を備える付記９又は１０に記載のネジ締め装置。
（付記１２）  前記把持機構は、前記搬送対象物を把持する縮径可能な環状部材と、
前記環状部材を収納するすり鉢状の凹部が形成され、前記姿勢制御カムに連設されると共に、前記移動体内で弾性部材によって支持され、前記凹部に収納された前記環状部材を縮径する方向に付勢された環状部材収納部と、
を含む付記１１に記載のネジ締め装置。
（付記１３）  前記搬送チューブは、前記フィード部と前記ドライバ部の少なくとも一方に、前記移動体のストッパを備え、
前記ストッパは、磁性部材を備える前記移動体を磁力によって引き寄せる磁石を備える付記９乃至１２のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
（付記１４）  前記磁石は、電磁石であり、前記移動体の位置に応じてオンオフ制御される付記１３に記載のネジ締め装置。
（付記１５）  前記移動体は、円筒形状を有し、側壁部に前記収納部が形成されると共に、底面部に前記姿勢制御カムが設けられた付記９乃至１４のいずれか１項に記載のネジ締め装置。
（付記１６）  前記搬送チューブは、前記ネジの受け渡しを行う開口部にシャッタを備えた付記９乃至１５のいずれか一項に記載のネジ締め装置。
【符号の説明】
【００６７】
Ｘ  第１の地点
Ｙ  第２の地点
ＢＣ  基礎円
ＡＸ  中心軸
１  物品搬送装置
２  ネジ
１０  フィード部
１２  第１押圧ピン
１３  第１圧送器
３０  ドライバ部
３１ａ１  ドライバビット
３２  第２押圧ピン
３３  第２圧送器
５０  搬送チューブ
５０ａ  第１受け渡し口
５０ｂ  第２受け渡し口
５１  第１シャッタ
５２  第２シャッタ
５３  第１ストッパ
５３ａ  電磁石
５４  第２ストッパ
５４ａ  電磁石
６０  移動体
６３  姿勢制御カム
６３ａ  凹部
６４  磁性部材
６５  環状部材収納部
６５ａ  凹部
６６  環状部材
６６ａ  開口部
６７  弾性部材
７０  把持機構
【図１】
2016196365.tif 000003
【図２】
2016196365.tif 000004
【図３】
2016196365.tif 000005
【図４】
2016196365.tif 000006
【図５】
2016196365.tif 000007
【図６】
2016196365.tif 000008
【図７】
2016196365.tif 000009
【図８】
2016196365.tif 000010
【図９】
2016196365.tif 000011
【図１０】
2016196365.tif 000012
【図１１】
2016196365.tif 000013
【図１２】
2016196365.tif 000014
【図１３】
2016196365.tif 000015