(57)【要約】【課題】浮上油を迅速かつ的確に回収できる自走式油回収装置を提供する。【解決手段】中空の円盤状の本体１１と、本体１１内に取り付けられた油水分離槽２１と、浮上油を油水分離槽２１に取り込むための吸油水取込手段２２〜２４と、油水分離槽２１内の処理水を自走式油回収装置１０外に排出するための処理水排出管２７と、自走式油回収装置１０を移動させるための装置移動手段３１，３２と、自走式油回収装置１０の自走制御および油水回収制御を行うための制御部４０と、本体内１１に取り付けられたかつ外部から充電可能なバッテリを備える電源部５１と、自走式油回収装置１０の周囲の浮上油を検出するための浮上油検出用カメラ６１とを具備する。制御部４０は、浮上油検出用カメラ６１からの画像信号に応じて移動方向を決定し、決定した移動方向に自走式油回収装置１０が移動するように装置移動手段３１，３２を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水面に浮かんだ浮上油を回収するための自走式油回収装置（１０）であって、
中空の円盤状の本体（１１）と、
該本体内に取り付けられた油水分離槽（２１）と、
前記浮上油と一緒に水を前記油水分離槽に取り込むための吸油水取込手段（２２〜２４）と、
前記油水分離槽内の処理水を前記自走式油回収装置の外部に排出するための処理水排出管（２７）と、
前記自走式油回収装置を移動させるための装置移動手段（３１，３２）と、
前記自走式油回収装置の自走制御および油水回収制御を行うための制御部（４０）と、
前記本体内に取り付けられた、かつ、外部から充電可能なバッテリを備える電源部（５１）と、
前記自走式油回収装置の周囲の前記浮上油を検出するための浮上油検出用カメラ（６１）とを具備し、
前記制御部が、前記浮上油検出用カメラからの画像信号に応じて前記自走式油回収装置の移動方向を決定し、該決定した移動方向に該自走式油回収装置が移動するように前記装置移動手段を制御する、
ことを特徴とする、自走式油回収装置。
【請求項２】
前記装置移動手段が、
前記本体の中心部で直交するように該本体の底面部に取り付けられた第１および第２の吸排水管（３１）と、
前記第１の吸排水管の両端部にそれぞれ取り付けられた第１および第２の吸排水ポンプ（３２）および前記第２の吸排水管の両端部にそれぞれ取り付けられた第３および第４の吸排水ポンプ（３２）とを備え、
前記本体の下部の外周部に、第１乃至第４の吸排水口（１１ａ）が９０°間隔で形成されており、
前記第１の吸排水管の両端が、前記第１および第３の吸排水口に位置するようにされているとともに、前記第２の吸排水管の両端が、前記第２および第４の吸排水口に位置するようにされており、
前記制御部が、前記決定した移動方向に前記自走式油回収装置が移動するように前記第１乃至第４の吸排水ポンプの吸水量および排水量を算出し、該算出した吸水量および排水量で該第１乃至第４の吸排水ポンプを駆動する、
ことを特徴とする、請求項１記載の自走式油回収装置。
【請求項３】
前記浮上油検出用カメラが、水面からの反射光のスペクトル分析により前記浮上油の検出を行うものであり、
前記制御部が、前記反射光のスペクトルが最大の方向を前記自走式油回収装置の移動方向と決定する、
ことを特徴とする、請求項２記載の自走式油回収装置。
【請求項４】
前記吸油水取込手段が、上面が開口面とされた受皿（２２ａ）および該受皿の外周に取り付けられたフロート（２２ｂ）をそれぞれ有するとともに吸油水ポンプ（２４）が１個ずつ取り付けられた複数本の可撓性の吸油水管（２３）を介して前記油水分離槽とそれぞれ連通された複数個の吸油水部（２２）を備え、
前記本体の上部の外周部に、前記複数個の吸油水部をそれぞれ収納するための複数個の吸油水部収納空間が所定の間隔で形成されており、
前記自走式油回収装置が、前記複数個の吸油水部にそれぞれ取り付けられた、かつ、前記複数個の吸油水部収納空間に入り込んだ水に含まれる前記浮上油の濃度が所定の値以上になるとオイル検出信号をそれぞれ出力する複数個のオイルセンサ（２５）をさらに具備し、
前記制御部が、前記複数個のオイルセンサのうち少なくとも１個のオイルセンサから前記オイル検出信号が入力されると、前記吸油水ポンプを駆動して前記複数個の吸油水部から前記複数個の吸油水部収納空間に入り込んだ水を前記油水分離槽に取り込む、
ことを特徴とする、請求項１乃至３いずれかに記載の自走式油回収装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、河川などへ流出して水面に浮いた浮上油を回収するのに好適な自走式油回収装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、発変電所において油流出事故が発生して河川などへ油が流出した場合には、油の拡散をオイルフェンス（図４（ａ），（ｂ）に示すオイルフェンス１参照）で防止するとともに、浮上油をオイルマットなどで吸収して回収している。
また、水力発電所の放水口（暗渠）内部で漏油が発生した場合には、安全上の観点から、作業員は水路および発電機のロック操作をしたのちに放水口内に入って浮上油を回収している。
さらに、発変電所に設置されている排水槽に溜まった水や油は、固定された排水ポンプや油水分離機を使用して回収している。
【０００３】
なお、本出願人は、下記の特許文献１において、噴射口から水を噴射して水面を不規則な方向に自走させることにより、河川などの広範囲において自走しながら吸着材で浮上油を回収するようにした水面浮遊油自走式回収装置を提案している。
また、下記の特許文献２には、フロートサクションとして遠隔制御型フロートサクションを用いることにより、広い浮上油回収タンク槽内に点在する油分の浮上場所へフロートサクションを迅速かつ正確に移動したのちに浮上油分を回収油分排水として迅速に回収できるようにした浮上油回収方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２４５４２７号公報
【特許文献２】特開２００１−００３３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の油回収方法では、以下に示すような問題があった。
（１）浮上油を吸収したオイルマットを回収して処理するのに時間および労力を必要とする。
（２）水力発電所の水路および発電機のロックは手続や操作に時間がかかる。
（３）放水口内部は狭いため、作業性が悪かったり酸欠の恐れがあったりする。
（４）河川などへ流出した油の滞留時間が長くなるほど環境や生態系への影響が大きくなる。
【０００６】
上記の特許文献１で提案した水面浮遊油自走式回収装置は、噴射口から水を噴射して水面を不規則な方向に自走させるものであるため、浮上油を迅速かつ的確に回収するように方向制御を行うには難点があるという問題がある。
【０００７】
上記の特許文献２に開示された浮上油回収方法は、広い浮上油回収タンク槽内に点在する油分の浮上場所へ遠隔制御型フロートサクションを迅速かつ正確に移動するためには、作業員が遠隔制御型フロートサクションをリモコンにより遠隔操作しなければならないという問題がある。
【０００８】
本発明の目的は、浮上油を迅速かつ的確に回収することができる自走式油回収装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の自走式油回収装置は、水面に浮かんだ浮上油を回収するための自走式油回収装置（１０）であって、中空の円盤状の本体（１１）と、該本体内に取り付けられた油水分離槽（２１）と、前記浮上油と一緒に水を前記油水分離槽に取り込むための吸油水取込手段（２２〜２４）と、前記油水分離槽内の処理水を前記自走式油回収装置の外部に排出するための処理水排出管（２７）と、前記自走式油回収装置を移動させるための装置移動手段（３１，３２）と、前記自走式油回収装置の自走制御および油水回収制御を行うための制御部（４０）と、前記本体内に取り付けられた、かつ、外部から充電可能なバッテリを備える電源部（５１）と、前記自走式油回収装置の周囲の前記浮上油を検出するための浮上油検出用カメラ（６１）とを具備し、前記制御部が、前記浮上油検出用カメラからの画像信号に応じて前記自走式油回収装置の移動方向を決定し、該決定した移動方向に該自走式油回収装置が移動するように前記装置移動手段を制御することを特徴とする。
ここで、前記装置移動手段が、前記本体の中心部で直交するように該本体の底面部に取り付けられた第１および第２の吸排水管（３１）と、前記第１の吸排水管の両端部にそれぞれ取り付けられた第１および第２の吸排水ポンプ（３２）および前記第２の吸排水管の両端部にそれぞれ取り付けられた第３および第４の吸排水ポンプ（３２）とを備え、前記本体の下部の外周部に、第１乃至第４の吸排水口（１１ａ）が９０°間隔で形成されており、前記第１の吸排水管の両端が、前記第１および第３の吸排水口に位置するようにされているとともに、前記第２の吸排水管の両端が、前記第２および第４の吸排水口に位置するようにされており、前記制御部が、前記決定した移動方向に前記自走式油回収装置が移動するように前記第１乃至第４の吸排水ポンプの吸水量および排水量を算出し、該算出した吸水量および排水量で該第１乃至第４の吸排水ポンプを駆動してもよい。
前記浮上油検出用カメラが、水面からの反射光のスペクトル分析により前記浮上油の検出を行うものであり、前記制御部が、前記反射光のスペクトルが最大の方向を前記自走式油回収装置の移動方向と決定してもよい。
前記吸油水取込手段が、上面が開口面とされた受皿（２２ａ）および該受皿の外周に取り付けられたフロート（２２ｂ）をそれぞれ有するとともに吸油水ポンプ（２４）が１個ずつ取り付けられた複数本の可撓性の吸油水管（２３）を介して前記油水分離槽とそれぞれ連通された複数個の吸油水部（２２）を備え、前記本体の上部の外周部に、前記複数個の吸油水部をそれぞれ収納するための複数個の吸油水部収納空間が所定の間隔で形成されており、前記自走式油回収装置が、前記複数個の吸油水部にそれぞれ取り付けられた、かつ、前記複数個の吸油水部収納空間に入り込んだ水に含まれる前記浮上油の濃度が所定の値以上になるとオイル検出信号をそれぞれ出力する複数個のオイルセンサ（２５）をさらに具備し、前記制御部が、前記複数個のオイルセンサのうち少なくとも１個のオイルセンサから前記オイル検出信号が入力されると、前記吸油水ポンプを駆動して前記複数個の吸油水部から前記複数個の吸油水部収納空間に入り込んだ水を前記油水分離槽に取り込んでもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の自走式油回収装置は、以下に示す効果を奏する。
（１）浮上油を迅速かつ的確に回収することができるため、作業時間の短縮および作業労力の軽減を図ることができる。
（２）夜間および放水口内での浮上油の回収も容易に行うことができる。
（３）オイルマットなどの廃棄物を減少することができる。
（４）河川などへ流出した油の迅速かつ的確な回収ができるため、環境への影響および社会的影響を軽減することができる。
（５）オイルフェンスなどで仕切られた場所や貯水槽では、自走式油回収装置を連続運転させることにより、漏油監視および浮上油の迅速かつ的確な回収が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施例による自走式油回収装置１の構成を示す図であり、（ａ）は上面図であり、（ｂ）は正面図であり、（ｃ）は底面図である。
【図２】図１に示した自走式油回収装置１の内部の構成を示す図であり、（ａ）は防塵ネット１２を取り外した状態の上面図であり、（ｂ）は本体１１内を示す正面図であり、（ｃ）は本体１１の底面部に取り付けられた装置移動手段の構成を示す底面図である。
【図３】図２（ａ）に示した吸油水部２２の構成および機能を説明するための図である。
【図４】図１に示した浮上油検出用カメラ６１の撮影範囲および図１に示した自走式油回収装置１０の移動の様子を示す図である。
【図５】図１に示した自走式油回収装置１０を用いて河川に流出した油を回収する作業方法について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
上記の目的を、浮上油検出用カメラからの画像信号に応じて移動方向を決定し、決定した移動方向に自走式油回収装置を移動させることにより実現した。
【実施例１】
【００１３】
以下、本発明の自走式油回収装置の実施例について図面を参照して説明する。
本発明の一実施例による自走式油回収装置１０は、図１（ａ）〜（ｃ）および図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、本体１１と、８個の防塵ネット１２と、接続管１３と、８個のセンサ・距離計１４と、油水分離槽２１と、８個の吸油水部２２と、８本の吸油水管２３と、８個の吸油水ポンプ２４と、８個のオイルセンサ２５と、排油水管２６と、処理水排出管２７と、逆止弁２８と、槽内センサ２９と、２本の吸排水管３１と、４個の吸排水ポンプ３２と、制御部４０と、電源部５１と、浮上油検出用カメラ６１と、電源線６２と、アンテナ６３とを具備する。
【００１４】
本体１１は、中空の円盤状の形状を有し、油水分離槽２１が満タンの状態でも水面に浮かぶように構成されている。
本体１１の上部の外周部には、吸油水部２２を収納するための８個の吸油水部収納空間（本体１１と防塵ネット１２とで囲まれた空間）が４５°間隔で形成されている（図２（ａ）参照）。
本体１１の下部の外周部には、４個の吸排水口１１ａが９０°間隔で形成されているとともに、本体１１の底部の中央部には、処理水排出口１１ｂが形成されている（図１（ｃ）参照）。
【００１５】
８個の防塵ネット１２は、吸油水部収納空間にゴミなどが入るのを防止するために、８個の吸油水部収納空間の開口面をそれぞれ塞ぐように本体１１に取り付けられている（図１（ａ），（ｂ）参照）。
【００１６】
接続管１３は、排油水管２６および電源線６２を通すとともにアンテナ６３を収納するためのものであり、下端部が本体１１の上面の中央部に取り付けられている（図１（ａ），（ｂ）参照）。
【００１７】
８個のセンサ・距離計１４（赤外線センサおよびレーザ距離計など）は、障害物を避けながら自走式油回収装置１０を移動させるためのものであり、本体１１の隣接する吸油水部収納空間を仕切る仕切部に１個ずつ取り付けられている（図１（ａ），（ｂ）参照）。
【００１８】
油水分離槽２１は、自走式油回収装置１０に取り込んだ水に含まれる浮上油を浮上分離させるための中空円柱状の簡易油水分離槽であり、本体１１内に取り付けられている。
そのため、油水分離槽２１の内部は、取り込んだ水が外周部から中央部に向かって渦巻状に貯まるように構成されている。
【００１９】
８個の吸油水部２２は、浮上油と一緒に水を油水分離槽２１に取り込むためのものであり、図２（ｂ）に示すように８個の吸油水ポンプ２４が１個ずつ取り付けられた８本の可撓性の吸油水管２３を介して油水分離槽２１と連通されている。
吸油水部２２は、図３（ａ）〜（ｄ）に示すように、上面が開口面とされた受皿２２ａと、受皿２２ａの外周に取り付けられたフロート２２ｂとを備え、本体１１の吸油水部収納空間に入り込んだ水の水面の高さに応じて上下するように構成されている。
８個の吸油水部２２には、本体１１の各吸油水部収納空間に入り込んだ水に含まれる浮上油の濃度が所定の値以上になるとハイレベルのオイル検出信号を出力する８個のオイルセンサ２５がそれぞれ取り付けられている。
【００２０】
排油水管２６は、油水分離槽２１によって分離された浮上油を自走式油回収装置１０から回収するためのものであり、図２（ｂ）に示すように下端が油水分離槽２１の中央部の底面よりも若干上に位置するとともに上端が接続管１３の上端面上に位置するように取り付けられている。
【００２１】
処理水排出管２７は、油水分離槽２１によって浮上油が分離された水（以下、「処理水」と称する。）を自走式油回収装置１０の外部に排出するためのものであり、図２（ｂ）に示すように油水分離槽２１内と本体１１の処理水排出口１１ｂとを連通するように取り付けられている。
処理水排出管２７には、河川などの水が油水分離槽２１に処理水排出管２７を介して入り込むのを防止するための逆止弁２８が取り付けられている。
【００２２】
槽内センサ２９は、油水分離槽２１の中心部付近に取り付けられており、油水分離槽２１内の水位を監視するための水位計および油水分離槽２１の浮上油の濃度を検出するためのオイルセンサなどを備え、油水分離槽２１内の水位が所定の値以上になったり油水分離槽２１の浮上油の濃度が所定の値以上になったりするとハイレベルの回収指示信号を出力する。
【００２３】
２本の吸排水管３１および４個の吸排水ポンプ３２は、自走式油回収装置１０を０°〜３６０°の任意の角度の方向に移動させるためのものであり、図２（ｃ）に示すように本体１１の中心部で直交するように本体１１の底面部に取り付けられている。
吸排水管３１の両端は、図１（ｃ）に示すように、本体１１の吸排水口１１ａに位置するようにされている。また、吸排水ポンプ３２は、吸排水兼用のものであり、吸排水管３１の両端部に１個ずつ取り付けられている。
これにより、１本の吸排水管３１の両端部に取り付けられた２個の吸排水ポンプ３２の一方によって吸水するとともに他方によって排水することにより、自走式油回収装置１０を吸排水管３１の管軸方向に沿って移動させることができる。また、各吸排水管３１の両端部に取り付けられた一対の吸排水ポンプ３２の吸排水量を変えて同時駆動することにより、自走式油回収装置１０を０°〜３６０°の任意の角度の方向に移動させることができる。
【００２４】
制御部４０は、自走式油回収装置１０の自走制御および油水回収制御を行うためのものであり、図２（ｂ）に示すように自走式油回収装置１０の油水分離槽２１の上方に取り付けられている。
なお、制御部４０の機能については後述する。
【００２５】
電源部５１は、８個のセンサ・距離計１４、８個の吸油水ポンプ２４、８個のオイルセンサ２５、槽内センサ２９、４個の吸排水ポンプ３２、制御部４０および浮上油検出用カメラ６１に給電するためのものであり、図２（ｂ）に示すように自走式油回収装置１０の油水分離槽２１の下方に取り付けられている。
電源部５１は、電源線６２を介して外部から充電可能なバッテリを備える。
【００２６】
浮上油検出用カメラ６１は、自走式油回収装置１０の周囲の浮上油を検出するためのものであり、図１（ａ）に示すように接続管１３の上端部に取り付けられている。
浮上油検出用カメラ６１は、たとえば、水からの反射光のスペクトルと浮上油からの反射光のスペクトルとの違いを利用して水面からの反射光のスペクトル分析により浮上油の検出を行うものであり、図４（ａ）に破線で示す撮影範囲を撮影可能なものである。
浮上油検出用カメラ６１は、照度不足の場合に対応するために、全撮影範囲をカバーできる照射角を有するストロボを備える。
【００２７】
アンテナ６３は、自走式油回収装置１０の位置情報および自走式油回収装置１０の遠隔操作などを行うためのものであり、自走式油回収装置１０の位置を検出するためのＧＰＳアンテナと、外部と制御部４０との間の無線通信を行うための通信用アンテナとを備える。
【００２８】
次に、自走式油回収装置１０を用いて河川に流出した油を回収する作業方法を図５に示すフローチャートを参照して説明しながら、制御部４０の機能について説明する。
作業員は、図４（ａ）に示すようにオイルフェンス１を設置して油の拡散を防止したのち、自走式油回収装置１０を河川に入れて浮かばせたのち、無線で動作開始信号および自動操作信号を自走式油回収装置１０に送信する。
【００２９】
制御部４０は、アンテナ６３（通信用アンテナ）を介して動作開始信号および自動操作信号を受信すると、４個の吸排水ポンプ３２のうちの一対の吸排水ポンプ３２を駆動して自走式油回収装置１０をこの一対の吸排水ポンプ３２が取り付けられた吸排水管３１の菅軸方向に移動させるとともに、浮上油検出用カメラ６１を起動させて浮上油検出用カメラ６１からの画像信号に基づいて水面からの反射光のスペクトル分析を行う（ステップＳ１１，Ｓ１２）。
自走式油回収装置１０を移動させている間、制御部４０は、８個のセンサ・距離計１４からの出力信号を監視して、移動方向に障害物があると、移動方向を変えて障害物を避けながら自走式油回収装置１０を移動させる。
【００３０】
ステップＳ１２において浮上油が検出されないと、制御部４０は、自走式油回収装置１０をそのまま移動させる（ステップＳ１３）。
【００３１】
一方、ステップＳ１２において浮上油が検出されると、制御部４０は、反射光のスペクトルが最大の方向を自走式油回収装置１０の移動方向と決定して、決定した移動方向に自走式油回収装置１０が移動するように４個の吸排水ポンプ３２の吸水量および排水量を算出して、算出した吸水量および排水量で４個の吸排水ポンプ３２を駆動する（ステップＳ１４）。
図４（ｂ）に、一例として、自走式油回収装置１０が同図図示左上方向に移動する様子を示す。
【００３２】
また、制御部４０は、８個のオイルセンサ２５からハイレベルの出力信号が入力されるか否かを調べる（ステップＳ１５）。
その結果、８個のオイルセンサ２５のいずれからもハイレベルの出力信号が入力されないと、ステップＳ１２からの動作を繰り返す。
【００３３】
一方、８個のオイルセンサ２５のうちの少なくとも１個のオイルセンサ２５からハイレベルの出力信号が入力されると、４個の吸排水ポンプ３２をすべて停止させて自走式油回収装置１０をその場所に留まらせたのち、８個の吸油水ポンプ２４を駆動して浮上油の回収を行う（ステップＳ１６）。
【００３４】
浮上油の回収を行っている間、制御部４０は、８個のオイルセンサ２５のいずれからもハイレベルの出力信号が入力されなくなるまで、槽内センサ２９の出力信号を監視して油水分離槽２１が満タンか否かを調べるとともに、電源部５１のバッテリの残量を監視してバッテリの残量が充分であるか否かを調べる（ステップＳ１７，Ｓ１８）。
【００３５】
８個のオイルセンサ２５のいずれからもハイレベルの出力信号が入力されなくなると、制御部４０は、８個のオイルセンサ２５のうち最後までハイレベルの出力信号を入力してきていたオイルセンサ２５の方向を「仮移動方向」としてメモリに記憶させたのち、浮上油検出用カメラ６１を起動させて浮上油検出用カメラ６１からの画像信号に基づいて水面からの反射光のスペクトル分析を行う（ステップＳ１９，Ｓ２０）。
その結果、浮上油が検出されないと、制御部４０は、メモリに記憶させた仮移動方向に自走式油回収装置１０が移動するように４個の吸排水ポンプ３２の吸水量および排水量を算出して、算出した吸水量および排水量で４個の吸排水ポンプ３２を駆動したのち（ステップＳ２１）、ステップＳ１５からの動作を繰り返す。
【００３６】
一方、浮上油が検出されると、制御部４０は、反射光のスペクトルが最大の方向を自走式油回収装置１０の移動方向と決定して、決定した移動方向に自走式油回収装置１０が移動するように４個の吸排水ポンプ３２の吸水量および排水量を算出して、算出した吸水量および排水量で４個の吸排水ポンプ３２を駆動したのち（ステップＳ２２）、ステップＳ１５からの動作を繰り返す。
【００３７】
ステップＳ１７において「油水分離槽２１が満タンになった」および／または「電源部５１のバッテリの残量が少なくなった」と判定すると、制御部４０は、アンテナ６３のＧＰＳアンテナから入力されるＧＰＳデータに基づいて自走式油回収装置１０の現在位置（以下、「油回収位置」と称する。）をメモリに記憶させたのち、ＧＰＳデータに基づいて親機（川岸に設置されている。）への帰還方向を求めて、求めた帰還方向に自走式油回収装置１０が移動するように４個の吸排水ポンプ３２の吸水量および排水量を算出して、算出した吸水量および排水量で４個の吸排水ポンプ３２を駆動する（ステップＳ２３）。
【００３８】
自走式油回収装置１０が親機に帰還すると、制御部４０は、４個の吸排水ポンプ３２をすべて停止させる。
その後、作業員は、接続管１３内の排油水管２６を親機の油水分離機に接続して油水分離槽２１内の浮上油を回収するとともに、接続管１３内の電源線６２を親機の充電装置に接続して電源部５１のバッテリを充電させる（ステップＳ２４）。
【００３９】
油水分離槽２１内の浮上油の回収および電源部５１のバッテリの充電が完了すると、作業員は、無線で動作再開信号を自走式油回収装置１０に送信する。
制御部４０は、動作再開信号を受信すると、メモリに記憶させた油回収位置に自走式油回収装置１０が移動するように４個の吸排水ポンプ３２の吸水量および排水量を算出して、算出した吸水量および排水量で４個の吸排水ポンプ３２を駆動したのち（ステップＳ２５）、ステップＳ１５からの動作を繰り返す。
これにより、効率よく浮上油の回収を行うことができる。
【００４０】
なお、制御部４０は、ステップＳ１１において手動動作開始信号を無線で受信すると、自走式油回収装置１０は遠隔操作により所定の位置まで移動させられるため、油回収開始信号が無線で送信されてくるのを待って、油回収開始信号を受信するとステップＳ１６からの動作を行う。
【００４１】
以上では、１個の自走式油回収装置１０を用いて浮上油を回収したが、複数個の自走式油回収装置１０を用いて浮上油を回収してもよい。
この場合には、自走式油回収装置１０同士での通信機能を制御部４０に追加することにより、水力発電所の放水口内部などＧＰＳが機能しない場所でも、複数個の自走式油回収装置１０がその位置情報を交信し合って浮上油を回収させてもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１  オイルフェンス
１０  自走式油回収装置
１１  本体
１１ａ  吸排水口
１１ｂ  処理水排出口
１２  防塵ネット
１３  接続管
１４  センサ・距離計
２１  油水分離槽
２２  吸油水部
２２ａ  受皿
２２ｂ  フロート
２３  吸油水管
２４  吸油水ポンプ
２５  オイルセンサ
２６  排油水管
２７  処理水排出管
２８  逆止弁
２９  槽内センサ
３１  吸排水管
３２  吸排水ポンプ
４０  制御部
５１  電源部
６１  浮上油検出用カメラ
６２  電源線
６３  アンテナ
Ｓ１１〜Ｓ２５  ステップ
【図１】
2016118082.tif 000003
【図２】
2016118082.tif 000004
【図３】
2016118082.tif 000005
【図４】
2016118082.tif 000006
【図５】
2016118082.tif 000007