(57)【要約】【課題】シンプルな構造で汎用性に優れるとともに、被介助者の着座から起立までの一連の動作において、被介助者にとって最も適した介助を行うことの出来る介助装置を提供すること。【解決手段】被介助者Ｐの着座から起立までの一連の動作を介助するための介助装置１であって、被介助者Ｐを支持可能なハンドル２と、ハンドル２を上下方向の軸線周りＸに回転可能に吊り支持するとともに、ハンドル２を上下方向および前後方向に移動させるための移動機構体３と、移動機構体３の駆動を制御するためのコントローラ４とを備える。コントローラ３は、被介助者Ｐが着座から起立までの一連の動作を行う際にハンドル２が描く移動軌跡であって被介助者に対応する理想の移動軌跡Ｔ１，Ｔ２を認識可能な軌跡認識部４１と、軌跡認識部４１が認識する理想の移動軌跡に基づいて、移動機構体３の駆動を制御可能な駆動制御部４２とを含む。【選択図】図１
2016077360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の着座から起立までの一連の動作を介助するための介助装置であって、
前記被介助者を支持可能なハンドルと、
前記ハンドルを上下方向の軸線周りに回転可能に吊り支持するとともに、前記ハンドルを上下方向および前後方向に移動させるための移動機構体と、
前記移動機構体の駆動を制御するためのコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記被介助者が着座から起立までの一連の動作を行う際に前記ハンドルが描く移動軌跡であって前記被介助者に対応する理想の移動軌跡を認識可能な軌跡認識部と、
前記軌跡認識部が認識する理想の移動軌跡に基づいて、前記移動機構体の駆動を制御可能な駆動制御部と、を含む
介助装置。
【請求項２】
前記コントローラは、
前記移動機構体の駆動に関する駆動指示信号を受信可能な駆動指示受信部をさらに含み、
前記駆動制御部は、
前記駆動指示信号に基づいて、前記移動機構体の駆動を進行または停止させるように制御する
請求項１に記載の介助装置。
【請求項３】
前記軌跡認識部は、
前記被介助者に対応する理想の移動軌跡を予め記憶する軌跡記憶部と、
不特定の被介助者の中から特定の被介助者を認識するための被介助者認識部と、
前記軌跡記憶部が記憶する理想の移動軌跡の中から、前記被介助者認識部が認識する前記被介助者に対応した理想の移動軌跡を選定するための軌跡選定部と、からなる
請求項１又は２に記載の介助装置。
【請求項４】
前記介助装置は、
前記被介助者の動作を検出可能な動作検出センサをさらに備える
請求項３に記載の介助装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記動作検出センサで検出される前記被介助者の動作に基づいて、前記軌跡記憶部に記憶される前記被介助者に対応する理想の移動軌跡を修正する軌跡修正部をさらに含む
請求項４に記載の介助装置。
【請求項６】
前記介助装置は、
前記被介助者の発する音声を認識可能な音声認識センサをさらに備える
請求項３〜５の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項７】
前記被介助者認識部は、
前記音声認識センサが認識する前記被介助者の発する音声に基づいて、不特定の被介助者から特定の被介助者を認識するように構成されている
請求項６に記載の介助装置。
【請求項８】
前記介助装置は、
前記ハンドルに支持されている前記被介助者の身体の向きを転向可能なターンテーブルをさらに備え、
前記駆動制御部は、
前記駆動指示信号に基づいて前記ターンテーブルの回転駆動を進行または停止させるように制御する
請求項２に記載の介助装置。
【請求項９】
前記介助装置は、
前記駆動指示信号を発信可能な駆動指示装置をさらに備え、
前記駆動制御部は、
前記被介助者の体の向きを規定角度だけ転向させた後に、前記被介助者の着座から起立までの一連の動作を介助するように、
前記駆動指示装置のプッシュボタンがプッシュされている時には、前記移動機構体の駆動を進行させるか又は前記ターンテーブルの回転駆動を進行させ、前記プッシュボタンがプッシュされていない時には、前記移動機構体の駆動を停止させるか又は前記ターンテーブルの回転駆動を停止させるように構成される
請求項８に記載の介助装置。
【請求項１０】
前記ハンドルは、
上下方向に沿って延在する一対の把持部と、
前記一対の把持部の先端部に夫々形成される湾曲状の一対のフック部と、
前記一対の把持部の基端部を夫々連結する水平方向に延在する連結部と、を含み、
前記連結部が、前記移動機構体によって吊り支持されている
請求項１から９の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項１１】
前記ハンドルは、前記湾曲状のフック部の先端が下向きに傾くように前後方向に傾倒可能に構成される請求項１０に記載の介助装置。
【請求項１２】
前記移動機構体は、
前記ハンドルを前後方向に移動させるための前後用アクチュエータと
前記ハンドルを上下方向に移動させるための昇降用アクチュエータと、を含み、
前記前後用アクチュエータおよび前記昇降用アクチュエータの各々は、
筐体内に収容されているボールネジと、
前記ボールネジを回転可能なサーボモータと、
前記ボールネジの回転に伴い、前記ボールネジの延在方向に沿って移動可能なスライダと、を有する単軸アクチュエータからなり、
前記駆動制御部は、前記サーボモータの回転を制御することで前記移動機構体の駆動を制御する、
請求項１から１１の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項１３】
前記前後用アクチュエータは、前記前後用アクチュエータのスライダに固定される、水平方向に延在する水平部および前記水平部の両端から下方に向かって延在する一対のアーム部を有する下向きＵ字状に形成された前後スライダを有し、
前記一対のアーム部の夫々には、２つの前記昇降用アクチュエータが前記アーム部の夫々に固定されるとともに、前記２つの昇降用アクチュエータは、前記２つの昇降用アクチュエータのスライダに夫々固定される単一の昇降スライダを有し、前記昇降スライダに前記ハンドルが連結されている
請求項１２に記載の介助装置。
【請求項１４】
便座が配置されるトイレ室に設けられるトイレ用介助装置からなる
請求項１から１３の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項１５】
前記コントローラは、前記介助者が前記トイレ室から退室したことを認識可能な退室認識部をさらに含み、
前記駆動制御部は、前記介助者が前記トイレ室から退室したことを前記退室認識部が認識すると、前記ハンドルの回転位置が所定の初期状態となるように、前記ハンドルを前記軸線周りに回転させるように構成される請求項１４に記載の介助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、被介助者の着座から起立までの一連の動作を介助するための介助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般にトイレ室には、トイレの使用者が把持するための手摺りが設けられているが、高齢者や身体障害者などの中には手摺りだけでは一人で便座に座ったり立ち上がったりするのが難しい場合があり、このような場合には介助者が必要になる。
しかしながら、狭いトイレ室内において着座から起立までの一連の動作を介助することは、介助者にとって大変な労力を要する作業である。また、被介助者にとっても、プライバシーに関するデリケートな問題を含むため、出来る限り介助者なしに一人の力でトイレを利用したいとの要望がある。
【０００３】
そこで、当該分野における従来技術として、例えば特許文献１に開示されているトイレ用介助装置がある。この特許文献１のトイレ用介助装置は、トイレに設置されるトイレ用介助装置であって、便器の左右側方に配設される左右のガイドレールと、該左右のガイドレールにガイドされて便器の左右を前後方向に移動する左右の可動ベースと、該左右の可動ベース間に上下動自在に支架され、左右の可動ベースと一体的に前後移動する手摺り部材と、便器の左右側方に配され、手摺り部材と同期して前後移動する左右の足載せ部材と、を有する。そして、手摺り部材および左右の足載せ部材が前後移動することで、トイレの使用者は、手摺り部材に体が支持された、且つ、左右の足載せ部材に足を乗せた安定状態で、便器の手前位置と所定の着座位置との間を移動することができるようになっている。また、手摺り部材を着座位置で上下動させることにより、手摺り部材に体が支持された安定状態で用を足すことができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１３５４４号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】田中，池原，船山，紺谷，初雁，三宅：「仰臥位へ変形可能な体幹前形式起立補助機の機構設計」，日本機械学会論文集（Ｃ編）７７巻７７５号（２０１１−３），７１２〜７２７頁
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１のトイレ介助装置にあっては、専用の便器構造を要するなど、汎用性に欠けるとの問題があった。また、トイレの使用者が着座または起立する際に手摺り部材は単純に上下方向に移動するだけであり、着座動作および起立動作における理想的な姿勢（非特許文献１を参照）を考慮したものにはなっておらず、トイレの使用者が着座または起立する際の補助としては不十分なものであった。
【０００７】
本発明の少なくとも一つの実施形態は、このような従来技術の状況の基になされた発明であって、その目的とするところは、シンプルな構造で汎用性に優れるとともに、被介助者の着座から起立までの一連の動作において、被介助者にとって最も適した介助を行うことの出来る介助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明の少なくとも一つの実施形態にかかる介助装置は、
被介助者の着座から起立までの一連の動作を介助するための介助装置であって、
前記被介助者を支持可能なハンドルと、
前記ハンドルを上下方向の軸線周りに回転可能に吊り支持するとともに、前記ハンドルを上下方向および前後方向に移動させるための移動機構体と、
前記移動機構体の駆動を制御するためのコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記被介助者が着座から起立までの一連の動作を行う際に前記ハンドルが描く移動軌跡であって前記被介助者に対応する理想の移動軌跡を認識可能な軌跡認識部と、
前記軌跡認識部が認識する理想の移動軌跡に基づいて、前記移動機構体の駆動を制御可能な駆動制御部と、を含む。
【０００９】
上記（１）に記載の介助装置によれば、被介助者が着座から起立までの一連の動作を行う際に、被介助者に対応する理想の移動軌跡を描くように、被介助者を支持するハンドルの上下方向および前後方向の移動が制御される。
【００１０】
ここで「理想の移動軌跡」とは、被介助者にとって最も身体的な負担の少ないと考えられる移動軌跡であり、本発明者らが検討したところでは、股関節の軌跡が略斜め４５度に直線状に延伸し、起立の際における重心の軌跡が下向きの略円弧形状を描くような軌跡である。このような「理想の移動軌跡」は、性別や、身長、体重などの体型によって異なるのは勿論のこと、同じ様な体型の被介助者であっても、各被介助者の癖や筋肉の付き方、負傷箇所の有無やその程度などによっても異なってくる。
そこで、本実施形態では、被介助者に対応する理想の移動軌跡を認識可能な軌跡認識部と、軌跡認識部が認識する理想の移動軌跡に基づいて移動機構体の駆動を制御可能な駆動制御部と、を含むコントローラを備えることにより、被介助者の着座から起立までの一連の動作において、被介助者にとって最も適した介助を行うことが出来るようになっている。
【００１１】
また、本実施形態の介助装置は、被介助者を支持可能なハンドルと、ハンドルを吊り支持するとともに、ハンドルを上下方向および前後方向に移動させるための移動機構体とを備える。このように、ハンドルを吊り支持する構造としたことで、トイレ室内の床面上にガイドレールを配設し、手摺り及び足載せ台をガイドレールに沿って移動させるように構成される特許文献１の介助装置などと比べて、シンプルな構造で汎用性に優れる介助装置となっている。
【００１２】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）に記載の介助装置において、コントローラは、移動機構体の駆動に関する駆動指示信号を受信可能な駆動指示受信部をさらに含む。そして、駆動制御部は、駆動指示信号に基づいて、移動機構体の駆動を進行または停止させるように制御する。
【００１３】
上記（２）に記載の実施形態によれば、移動機構体の駆動に関する駆動指示信号に基づいて移動機構体の駆動が制御される。したがって、例えば、被介助者の操作によって駆動指示信号をコントローラに送信可能に構成することで、被介助者の意志によって移動機構体の駆動を制御することが出来る。
【００１４】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）に記載の介助装置において、軌跡認識部は、被介助者に対応する理想の移動軌跡を予め記憶する軌跡記憶部と、不特定の被介助者の中から特定の被介助者を認識するための被介助者認識部と、軌跡記憶部が記憶する理想の移動軌跡の中から、被介助者認識部が認識する被介助者に対応した理想の移動軌跡を選定するための軌跡選定部と、からなる。
【００１５】
上記（３）に記載の実施形態によれば、不特定の被介助者の中から特定の被介助者を認識し、予め記憶している理想の移動軌跡の中から認識した被介助者に対応した理想の移動軌跡を選定する。したがって、不特定の被介助者に対し、各々の被介助者に対応する理想の移動軌跡に基づいて着座から起立までの一連の動作を介助することが出来る。
【００１６】
（４）幾つかの実施形態では、上記（３）に記載の介助装置において、介助装置は、被介助者の動作を検出可能な動作検出センサをさらに備える。
【００１７】
上記（４）に記載の実施形態によれば、動作検出センサで検出した被介助者の動作に関する情報を、被介助者の着座から起立までの一連の動作を介助するために利用することが出来る。
【００１８】
（５）幾つかの実施形態では、上記（４）に記載の介助装置において、コントローラは、動作検出センサで検出される被介助者の動作に基づいて、軌跡記憶部に記憶される被介助者に対応する理想の移動軌跡を修正する軌跡修正部をさらに含む。
【００１９】
上記（５）に記載の実施形態によれば、動作検出センサで検出した被介助者の動作に関する情報に基づいて、軌跡記憶部に記憶される被介助者に対応する理想の移動軌跡を修正する学習機能を介助装置に付加させることが出来る。
【００２０】
（６）幾つかの実施形態では、上記（３）〜（５）の何れかに記載の介助装置において、介助装置は、被介助者の発する音声を認識可能な音声認識センサをさらに備える。
【００２１】
上記（６）に記載の実施形態によれば、被介助者の発する音声を、被介助者の着座から起立までの一連の動作を介助するために利用することが出来る。
【００２２】
（７）幾つかの実施形態では、上記（６）に記載の介助装置において、被介助者認識部は、音声認識センサが認識する被介助者の発する音声に基づいて、不特定の被介助者から特定の被介助者を認識するように構成されている。
【００２３】
上記（７）に記載の実施形態によれば、被介助者の発する音声によって、不特定の中から被介助者から特定の被介助者を認識することが出来る。したがって、例えば、予め記している理想の移動軌跡の中から特定の被介助者に対応した理想の移動軌跡を選定する際において、不特定の被介助者の中から特定の被介助者を容易に認識することが出来る。
【００２４】
（８）幾つかの実施形態では、上記（２）に記載の介助装置において、介助装置は、ハンドルに支持されている被介助者の身体の向きを転向可能なターンテーブルをさらに備える。そして駆動制御部は、駆動指示信号に基づいてターンテーブルの回転駆動を進行または停止させるように制御する。
【００２５】
上記（８）に記載の実施形態によれば、ターンテーブルによって被介助者の身体の向きを転向させることが出来る。したがって、例えばトイレ室などの狭い場所などで被介助者の身体の向きを転向する場合において、被介助者の身体の向きを容易に転向させることが出来る。また、このターンテーブルの回転駆動は、上述した駆動指示信号に基づいて制御される。したがって、例えば、被介助者の操作によって駆動指示信号をコントローラに送信可能に構成することで、被介助者の意志によってターンテーブルの回転駆動を制御することが出来る。
【００２６】
（９）幾つかの実施形態では、上記（８）に記載の介助装置において、介助装置は、駆動指示信号を発信可能な駆動指示装置をさらに備える。
そして駆動制御部は、被介助者の身体の向きを規定角度だけ転向させた後に、被介助者の着座から起立までの一連の動作を介助するように、駆動指示装置のプッシュボタンがプッシュされている時には、移動機構体の駆動を進行させるか又はターンテーブルの回転駆動を進行させ、プッシュボタンがプッシュされていない時には、移動機構体の駆動を停止させるか又はターンテーブルの回転駆動を停止させるように構成される。
【００２７】
上記（９）に記載の実施形態によれば、駆動指示信号を発信可能な駆動指示装置をさらに備える。したがって、例えば被介助者が駆動指示装置を操作することで、被介助者の身体の向きの転向および着座から起立までの一連の動作を介助するように、被介助者の意志によってターンテーブル又は移動機構体の駆動を制御することが出来る。
また、駆動指示装置のプッシュボタンをプッシュしている間だけ移動機構体の駆動又はターンテーブルの回転駆動が進行するように構成される。したがって、プッシュボタンを離すと移動機構体の駆動又はターンテーブルの回転駆動が停止するため、被介助者の意に反して移動機構体の駆動又はターンテーブルの回転駆動が進行する虞が少なく、安全性に優れている。
【００２８】
（１０）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（９）の何れかに記載の介助装置において、ハンドルは、上下方向に沿って延在する一対の把持部と、一対の把持部の先端部に夫々形成される湾曲状の一対のフック部と、一対の把持部の基端部を夫々連結する水平方向に延在する連結部とを含む。そして、連結部が、移動機構体によって吊り支持されている。
【００２９】
上記（１０）に記載の実施形態によれば、把持部とフック部と連結部とからなるシンプルなハンドル構造とすることが出来る。また、被介助者は、一対の把持部を両手で夫々把持しながら一対のフック部を両脇で夫々挟み込むような体勢でハンドルに支持される。したがって、このような実施形態のハンドルによれば、被介助者を安定した体勢で支持することが出来る。
【００３０】
（１１）幾つかの実施形態では、上記（１０）に記載の介助装置において、ハンドルは、湾曲状のフック部の先端が下向きに傾くように前後方向に傾倒可能に構成される。
【００３１】
上記（１１）に記載の実施形態によれば、被介助者が一対のフック部を両脇で夫々挟み込むことを容易に行うことが出来る。
【００３２】
（１２）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（１１）の何れかに記載の介助装置において、移動機構体は、ハンドルを前後方向に移動させるための前後用アクチュエータと、ハンドルを上下方向に移動させるための昇降用アクチュエータとを含む。前後用アクチュエータおよび前記昇降用アクチュエータの各々は、筐体内に収容されているボールネジと、ボールネジを回転可能なサーボモータと、ボールネジの回転に伴い、ボールネジの延在方向に沿って移動可能なスライダとを有する単軸アクチュエータからなる。そして、駆動制御部は、サーボモータの回転を制御することで移動機構体の駆動を制御するように構成されている。
【００３３】
上記（１２）に記載の実施形態によれば、汎用部品である単軸アクチュエータを使用して移動機構体を構成することが出来るため、製造性、コスト性に優れている。
【００３４】
（１３）幾つかの実施形態では、上記（１２）に記載の介助装置において、前後用アクチュエータは、前後用アクチュエータのスライダに固定される、水平方向に延在する水平部および水平部の両端から下方に向かって延在する一対のアーム部を有する下向きＵ字状に形成された前後スライダを有する。一対のアーム部の夫々には、２つの昇降用アクチュエータがアーム部の夫々に固定される。そして、２つの昇降用アクチュエータは、２つの昇降用アクチュエータのスライダに夫々固定される単一の昇降スライダを有しており、該昇降スライダにハンドルが連結されている。
【００３５】
上記（１３）に記載の実施形態によれば、１つの前後用アクチュエータと、２つの昇降用アクチュエータからなるシンプルな構造によって、ハンドルを前後方向および上下方向の２軸に移動させることが出来る。
【００３６】
（１４）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（１３）の何れかに記載の介助装置において、上記介助装置が、便座が配置されるトイレ室に設けられるトイレ用介助装置からなる。
【００３７】
このように、上述した被介助者の着座から起立までの一連の動作を介助するための介助装置は、便座が配置されるトイレ室に設けられるトイレ用介助装置として好適に用いることが出来る。
【００３８】
（１５）幾つかの実施形態では、上記（１４）に記載の解除装置において、上記コントローラは、介助者が前記トイレ室から退室したことを認識可能な退室認識部をさらに含む。そして、上記駆動制御部は、介助者がトイレ室から退室したことを退室認識部が認識すると、ハンドルの回転位置が所定の初期状態となるように、ハンドルを軸線周りに回転させるように構成される。
【００３９】
上記（１５）に記載の実施形態によれば、介助者がトイレ室から退室したことを認識すると、ハンドルの回転位置が初期状態となるようにハンドルが自動的に回転する。よって、次の利用の際にハンドルを初期状態に戻す必要がないため、利便性に優れている。
【発明の効果】
【００４０】
本発明の少なくとも一つの実施形態によれば、シンプルな構造で汎用性に優れるとともに、被介助者の着座から起立までの一連の動作において、被介助者にとって最も適した介助を行うことの出来る介助装置を提供することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態にかかる介助装置の全体構成を示した全体構成図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる介助装置のシステム構成を示したブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる介助装置を示した斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる介助装置を示した側面図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる介助装置を示した正面図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる介助装置を示した平面図である。
【図７】本発明の一実施形態にかかる介助装置を図４のＡ−Ａ方向から視認したＡ−Ａ矢視図である。
【図８】本発明の一実施形態にかかる介助装置の一部品を構成する一般的な単軸アクチュエータを説明するための図である。
【図９Ａ】本発明の一実施形態にかかる介助装置の動作を説明するための図であって、被介助者が起立した状態から着座するまでの一連の動作を示した図である。
【図９Ｂ】本発明の一実施形態にかかる介助装置の動作を説明するための図であって、被介助者が起立した状態から着座するまでの一連の動作を示した図である。
【図９Ｃ】本発明の一実施形態にかかる介助装置の動作を説明するための図であって、被介助者が起立した状態から着座するまでの一連の動作を示した図である。
【図１０Ａ】本発明の一実施形態にかかる介助装置の動作を説明するための図であって、被介助者が着座した状態から起立するまでの一連の動作を示した図である。
【図１０Ｂ】本発明の一実施形態にかかる介助装置の動作を説明するための図であって、被介助者が起立した状態から着座するまでの一連の動作を示した図である。
【図１０Ｃ】本発明の一実施形態にかかる介助装置の動作を説明するための図であって、被介助者が起立した状態から着座するまでの一連の動作を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００４３】
図１は、本発明の一実施形態にかかる介助装置の全体構成を示した全体構成図である。図２は、本発明の一実施形態にかかる介助装置のシステム構成を示したブロック図である。
本発明の一実施形態にかかる介助装置１は、被介助者Ｐの着座から起立までの一連の動作を介助するための装置であって、例えば被介助者Ｐがトイレ室の便器５に起立した状態から着座する動作、及び着座した状態から起立する動作を介助するための装置である。以下の実施形態では、介助装置１が、便座が配置されるトイレ室に設けられるトイレ用介助装置である場合を例にして説明する。
【００４４】
介助装置１は、図１に示すように、被介助者Ｐを支持可能なハンドル２と、ハンドル２を上下方向の軸線Ｘ周りに回転可能に吊り支持するとともに、ハンドル２を上下方向および前後方向に移動させるための移動機構体３と、移動機構体３の駆動を制御するためのコントローラ４とを備える。
【００４５】
コントローラ４は、中央処理装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、およびＩ／Ｏインターフェイスなどからなるマイクロコンピュータで構成されている。
コントローラ４は、図２に示すように、被介助者Ｐが着座から起立までの一連の動作を行う際にハンドル２が描く移動軌跡であって被介助者Ｐに対応する理想の移動軌跡を認識可能な軌跡認識部４１と、軌跡認識部４１が認識する理想の移動軌跡に基づいて、移動機構体３の駆動を制御可能な駆動制御部４２とを含む。移動機構体３は、軌跡認識部４１が認識する理想の移動軌跡に基づいて、ハンドル２を上下方向および前後方向に移動させる。
【００４６】
このような介助装置１によれば、被介助者Ｐが着座から起立までの一連の動作を行う際に、被介助者Ｐに対応する理想の移動軌跡を描くように、被介助者Ｐを支持するハンドル２の上下方向および前後方向の移動が制御される。
【００４７】
ここで「理想の移動軌跡」とは、被介助者にとって最も身体的な負担の少ないと考えられる移動軌跡である。本発明者らが検討したところでは、図１の矢印（ａ）に示すように股関節の軌跡が略斜め４５度に直線状に延伸し、図１の矢印（ｂ）に示すように起立の際における重心の軌跡が下向きの略円弧形状を描くような軌跡である。後述する図４中の符号Ｔ１は、着座する際の理想の移動軌跡、符号Ｔ２は起立する際の理想の移動軌跡の一例を示している。移動機構体３は、着座する際は軌跡Ｔ１を描くように、また、起立する際は軌跡Ｔ２を描くように、ハンドル２を上下方向および前後方向に移動させる。
【００４８】
このような「理想の移動軌跡」は、性別や、身長、体重などの体型によって異なるのは勿論のこと、同じ様な体型の被介助者であっても、各被介助者の癖や筋肉の付き方、負傷箇所の有無やその程度などによっても異なってくる。
【００４９】
そこで、本実施形態では、被介助者Ｐに対応する理想の移動軌跡を認識可能な軌跡認識部４１と、軌跡認識部４１が認識する理想の移動軌跡に基づいて移動機構体３の駆動を制御可能な駆動制御部４２とを含むコントローラ４を備えることにより、被介助者Ｐの着座から起立までの一連の動作において、被介助者Ｐにとって最も適した介助を行うことが出来るようになっている。
【００５０】
また、本実施形態の介助装置１は、被介助者Ｐを支持可能なハンドル２と、ハンドル２を吊り支持するとともに、ハンドル２を上下方向および前後方向に移動させるための移動機構体３とを備える。このように、ハンドル２を吊り支持する構造としたことで、トイレ室内の床面上にガイドレールを配設し、手摺り及び足載せ台をガイドレールに沿って移動させるように構成される従来の特許文献１の介助装置などと比べて、シンプルな構造で汎用性に優れる介助装置となっている。
【００５１】
幾つかの実施形態では、図２に示したように、コントローラは、移動機構体３の駆動に関する駆動指示信号を受信可能な駆動指示受信部４３をさらに含む。そして、駆動制御部４２は、駆動指示信号に基づいて、移動機構体３の駆動を進行または停止させるように制御する。
【００５２】
ここで駆動指示信号は、後述するように、被介助者Ｐがハンドル２などに固定されている駆動指示装置８を操作することでコントローラ４に送信されるように構成してもよい。また、被介助者Ｐの特定の動作を動作検出センサ６が認識することで、動作検出センサ６からコントローラ４に駆動信号が送信されるように構成してもよい。また、被介助者Ｐの発する特定の音声を音声認識センサ９が認識することで、音声認識センサ９からコントローラ４に駆動指示信号が送信されるように構成してもよい。また、被介助者Ｐを介助する介助者がリモコンなどを操作することで、リモコンからコントローラ４に駆動指示信号が送信されるように構成してもよい。
【００５３】
このような実施形態によれば、移動機構体３の駆動に関する駆動指示信号に基づいて移動機構体３の駆動が制御される。したがって、例えば、被介助者Ｐの操作によって駆動指示信号をコントローラ４に送信可能に構成することで、被介助者Ｐの意志によって移動機構体の駆動を制御することが出来る。また、被介助者Ｐを介助する介助者がリモコンなどを操作することで駆動指示信号をコントローラ４に送信可能に構成することで、介助者の適切な監視の下で移動機構体３の駆動を制御することが出来る。
【００５４】
幾つかの実施形態では、図２に示したように、上述した軌跡認識部４１は、被介助者Ｐに対応する理想の移動軌跡を予め記憶する軌跡記憶部４４と、不特定の被介助者の中から特定の被介助者Ｐを認識するための被介助者認識部４５と、軌跡記憶部４４が記憶する理想の移動軌跡の中から、被介助者認識部４５が認識する被介助者Ｐに対応した理想の移動軌跡を選定するための軌跡選定部４６とからなる。
【００５５】
軌跡記憶部４４は、複数の被介助者に対応する複数の理想の移動軌跡を被介助者と関連づけて記憶している。被介助者認識部４５は、被介助者を識別するための識別情報を記憶しており、被介助者に関する識別情報が被介助者認識部４５に送信されると、送信された識別情報と記憶されている識別情報とを照合することで、不特定の被介助者の中から特定の被介助者Ｐを認識する。そして軌跡選定部４６は、特定の被介助者Ｐに対応する理想の移動軌跡を軌跡記憶部４４に記憶されている複数の理想の移動軌跡の中から選定する。
【００５６】
ここで識別情報としては、不特定の被介助者の中から特定の被介助者Ｐを認識することが出来る情報であれば何でもよく、例えば後述する音声認識センサ９が認識することの出来る音声であってもよい。また、別途設けられる指紋認識センサが認識可能な指紋、顔認識センサが認識可能な顔の形状であってもよい。
【００５７】
このような実施形態によれば、不特定の被介助者の中から特定の被介助者Ｐを認識し、予め記憶している理想の移動軌跡の中から認識した被介助者Ｐに対応した理想の移動軌跡を選定する。したがって、不特定の被介助者に対し、各々の被介助者に対応する理想の移動軌跡に基づいて着座から起立までの一連の動作を介助することが出来る。このため、例えば、介護施設に設置されるトイレ室など、不特定の被介助者が利用するトイレ室などに好適に用いることができる。
【００５８】
幾つかの実施形態では、図１に示したように、介助装置１は、被介助者Ｐの動作を検出可能な動作検出センサ６をさらに備える。
このような動作検出センサ６としては、例えばｋｉｎｅｃｔ（登録商標）などの従来周知の動作検出センサを用いることが出来る。この種の動作検出センサは、カメラと深度センサを有しており、人間の関節などの動きを奥行きを有する画像データとして把握することが可能となっている。また、動作検出センサ６の設置位置は、被介助者Ｐの着座から起立までの一連の動作を検出可能な位置であればよく、特に限定されない。動作検出センサ６で検出された被介助者Ｐの動作に関する情報は、無線または有線を介してコントローラ４に送信（フィードバック）される。
【００５９】
このような実施形態によれば、動作検出センサ６で検出した被介助者の関節の動きに関する情報を、被介助者Ｐの着座から起立までの一連の動作を介助するために利用することが出来る。
【００６０】
幾つかの実施形態では、図２に示したように、コントローラ４は、動作検出センサ６で検出される被介助者Ｐの動作に基づいて、軌跡記憶部４４に記憶される被介助者Ｐに対応する理想の移動軌跡を修正する軌跡修正部４７をさらに含む。
【００６１】
図示した実施形態では、動作検出センサ６で検出される被介助者Ｐの動作に関する情報が軌跡修正部４７に送信されるように構成されている。そして、軌跡修正部４７では、検出された動作に不自然なところがあれば、本来のあるべき理想の移動軌跡との間にズレがあると判断する。そして、被介助者Ｐの動作から不自然さが消えるように、記憶している理想の移動軌跡を修正する。
【００６２】
具体的には、動作検出センサ６は、被介助者Ｐの各関節、体幹角度、股関節、膝関節、足関節、腕の位置、頭の位置などを検出可能である。この際、被介助者Ｐの立ち位置での床反力も測定可能に構成されているとよい。また一方で、既存の資料などから、頭、体幹、大腿、下腿といった人の身体の各部位の重心位置及び体重比率を算出し、これらに基づいて予め人体モデルを予め生成しておく。また、人体モデルにおける静力学的な力の釣り合いを計算しておく。そして、これらの人体モデルを含むデータをコントローラ４に記憶しておく。そして、これら動作検出センサ６が検出する被介助者Ｐの動作と、コントローラ４に記憶されている人体モデルを含むデータとから、その立ち方、座り方だと各関節への負担がどれぐらい大きいのかを評価することが出来る。また、床反力を測定することで、実際に介助装置１がどれぐらいの力を補助しているのかも算出することが出来る。そして、これらの結果に基づいて、本来のあるべき理想の移動軌跡との間にどれぐらいズレがあるかを評価し、記憶している理想の移動軌跡を修正することが出来る。
【００６３】
また例えば、動作検出センサ６による被介助者Ｐの動作の検出と併せて、被介助者Ｐの発する音声や顔の表情などを検出し、被介助者Ｐの発する音声や顔の表情などから本来あるべき理想の移動軌跡との間にズレがあるか否かを判断するように構成してもよい。
【００６４】
このような実施形態によれば、動作検出センサ６で検出した被介助者Ｐの動作に基づいて、軌跡記憶部４４に記憶される被介助者Ｐに対応する理想の移動軌跡を修正する学習機能を介助装置１に付加させることが出来る。また、介助装置１がこのような学習機能を有していれば、被介助者Ｐの毎日の身体の変化に合わせて記憶している理想の移動軌跡も徐々に修正されることとなる。よって、例えばリハビリ途中の被介助者Ｐなどに対し、望ましい立ち方や座り方などを指導するに際して、好適に用いられる。
【００６５】
幾つかの実施形態では、図１に示すように、介助装置１は、被介助者Ｐの発する音声を認識可能な音声認識センサ９をさらに備える。
【００６６】
このような実施形態によれば、上述したように、不特定の被介助者の中から特定の被介助者Ｐを認識する場合や、軌跡記憶部４４に記憶される被介助者Ｐに対応する理想の移動軌跡を修正する場合などにおいて、被介助者Ｐの発する音声を被介助者Ｐの着座から起立までの一連の動作を介助するために利用することが出来る。
【００６７】
幾つかの実施形態では、上述したように、被介助者認識部４５は、音声認識センサ９が認識する被介助者Ｐの発する音声に基づいて、不特定の被介助者から特定の被介助者Ｐを認識するように構成されている。
【００６８】
このような実施形態によれば、被介助者Ｐの発する音声によって、不特定の中から被介助者から特定の被介助者Ｐを認識することが出来る。したがって、例えば、予め記している理想の移動軌跡の中から特定の被介助者Ｐに対応した理想の移動軌跡を選定する際において、不特定の被介助者の中から特定の被介助者Ｐを容易に認識することが出来る。
【００６９】
幾つかの実施形態では、図１に示したように、介助装置１は、ハンドル２に支持されている被介助者Ｐの身体の向きを転向可能なターンテーブル７をさらに備える。そして駆動制御部４２は、駆動指示信号に基づいてターンテーブル７の回転駆動を進行または停止させるように制御する。
【００７０】
このような実施形態によれば、ターンテーブル７によって被介助者Ｐの身体の向きを転向させることが出来る。したがって、例えばトイレ室などの狭い場所などで被介助者Ｐの身体の向きを転向する場合において、被介助者Ｐの身体の向きを容易に転向させることが出来る。また、このターンテーブル７の回転駆動は、上述した駆動指示信号に基づいて制御される。したがって、例えば、被介助者Ｐの操作によって駆動指示信号をコントローラ４に送信可能に構成することで、被介助者Ｐの意志によってターンテーブル７の回転駆動を制御することが出来る。
【００７１】
幾つかの実施形態では、図１に示したように、介助装置１は、駆動指示信号を発信可能な駆動指示装置８をさらに備える。
そして駆動制御部４２は、被介助者Ｐの身体の向きを規定角度だけ転向させた後に、被介助者Ｐの着座から起立までの一連の動作を介助するように、駆動指示装置８のプッシュボタン８ａがプッシュされている時には、移動機構体３の駆動を進行させるか又はターンテーブル７の回転駆動を進行させ、プッシュボタン８ａがプッシュされていない時には、移動機構体３の駆動を停止させるか又はターンテーブル７の回転駆動を停止させるように構成される。
【００７２】
駆動指示装置８は、例えばハンドル２などの被介助者Ｐが操作し易い部分において、介助装置１に一体的に取り付けられている。図示した実施形態では、駆動指示装置８は、ハンドル２の被介助者Ｐが把持する部分に固定されている。ターンテーブル７の回転角度は、トイレ室の構造（便器の向きとトイレ室のドアの位置関係）によって規定され、例えばトイレ室のドアの正面に便器が配置されている場合は、１８０度回転するように規定される。
【００７３】
このような実施形態によれば、駆動指示信号を発信可能な駆動指示装置８をさらに備える。したがって、例えば被介助者Ｐが駆動指示装置８を操作することで、被介助者Ｐの身体の向きの転向および着座から起立までの一連の動作を介助するように、被介助者Ｐの意志によってターンテーブル７又は移動機構体３の駆動を制御することが出来る。
【００７４】
また、駆動指示装置８のプッシュボタン８ａをプッシュしている間だけ移動機構体３の駆動又はターンテーブル７の回転駆動が進行するように構成される。したがって、プッシュボタン８ａを離すと移動機構体３の駆動又はターンテーブル７の回転駆動が停止するため、被介助者Ｐの意に反して移動機構体３の駆動又はターンテーブル７の回転駆動が進行する虞が少なく、安全性に優れている。
【００７５】
幾つかの実施形態では、図２に示したように、コントローラ４は、介助者Ｐがトイレ室から退室したことを認識可能な退室認識部４８をさらに含む。そして、駆動制御部４２は、介助者Ｐがトイレ室から退室したことを退室認識部４８が認識すると、ハンドル２の回転位置が所定の初期状態となるように、ハンドル２を軸線周りに回転させるように構成される。
【００７６】
図示した実施形態において、退室認識部４８は、上述した動作検出センサ６が検出する介助者Ｐの動作に基づいて介助者Ｐがトイレ室から退出したことを認識する。また例えば、退室認識部４８は、トイレ室のドアの開閉を検出可能なセンサからの検出信号に基づいて介助者Ｐがトイレ室から退出したことを認識するように構成されてもよい。
【００７７】
このような実施形態によれば、介助者Ｐがトイレ室から退室したことを認識すると、ハンドル２の回転位置が初期状態となるようにハンドル２が自動的に回転する。よって、次の利用の際にハンドル２を初期状態に戻す必要がないため、利便性に優れている。
【００７８】
図３は、本発明の一実施形態にかかる介助装置を示した斜視図である。図４は、本発明の一実施形態にかかる介助装置を示した側面図である。図５は、本発明の一実施形態にかかる介助装置を示した正面図である。図６は、本発明の一実施形態にかかる介助装置を示した平面図である。図７は、本発明の一実施形態にかかる介助装置を図４のＡ−Ａ方向から視認したＡ−Ａ矢視図である。なお、図３〜図７において、上述したコントローラ４、動作検出センサ６、駆動指示装置８、及び音声認識センサ９などは不図示としている。
【００７９】
幾つかの実施形態では、図３〜図７に示すように、ハンドルは、上下方向に沿って延在する一対の把持部２ａと、一対の把持部２ａの先端部に夫々形成される湾曲状の一対のフック部２ｂと、一対の把持部２ａの基端部を夫々連結する水平方向に延在する連結部２ｃとを含む。そして、連結部２ｃが、移動機構体３によって吊り支持されている。
【００８０】
このような実施形態によれば、把持部２ａとフック部２ｂと連結部２ｃとからなるシンプルなハンドル構造とすることが出来る。また、被介助者Ｐは、後述するように、一対の把持部２ａを両手で夫々把持しながら一対のフック部２ｂを両脇で夫々挟み込むような体勢でハンドル２に支持される。したがって、このような実施形態のハンドル２によれば、被介助者Ｐを安定した体勢で支持することが出来る。
【００８１】
幾つかの実施形態では、後述する図９Ａの（ｂ）、（ｃ）などに示されるように、ハンドル２は、湾曲状のフック部２ｂの先端が下向きに傾くように前後方向に傾倒可能に構成される。
【００８２】
このような実施形態によれば、被介助者Ｐが一対のフック部２ｂを両脇で夫々挟み込むことを容易に行うことが出来る。
【００８３】
幾つかの実施形態では、図３〜図７に示すように、移動機構体３は、ハンドル２を前後方向に移動させるための前後用アクチュエータ３１と、ハンドル２を上下方向に移動させるための昇降用アクチュエータ３２とを含む。
【００８４】
図８は、本発明の一実施形態にかかる介助装置の一部品を構成する一般的な単軸アクチュエータを説明するための図である。
前後用アクチュエータ３１および昇降用アクチュエータ３２の各々は、図８に示すように、筐体５１の内部に収容されているボールネジ５２と、ボールネジ５２を回転可能なサーボモータ５３と、ボールネジ５２の回転に伴い、ボールネジ５２の延在方向に沿って移動可能なスライダ５４とを有する単軸アクチュエータ５０からなる。図８に示した実施形態では、ボールネジ５２は、中間サポート５５によって筐体５１の内部に回転可能に収容されている。また、筐体５１の開口部はカバー５６で覆われている。このカバー５６と筐体５１との間にはスライダ５４が移動可能な隙間ａが形成されている。
【００８５】
そして、上述した駆動制御部４２は、サーボモータ５３の回転を制御することで移動機構体３の駆動を制御するように構成されている。
【００８６】
このような実施形態によれば、汎用部品である単軸アクチュエータ５０を使用して移動機構体３を構成することが出来るため、製造性、コスト性に優れている。
【００８７】
幾つかの実施形態では、図３〜図７に示すように、前後用アクチュエータ３１は、前後用アクチュエータ３１のスライダ５４ａに固定される、水平方向に延在する水平部３１Ａｈおよび水平部３１Ａｈの両端から下方に向かって延在する一対のアーム部３１Ａａを有する下向きＵ字状に形成された前後スライダ３１Ａを有する。水平部３１Ａｈは、介助装置１の横方向に延在している。一対のアーム部３１Ａａの夫々には、２つの昇降用アクチュエータ３２がアーム部３１Ａａの夫々に、アーム部３１Ａａの延在する方向に沿って固定される。そして、２つの昇降用アクチュエータ３２は、２つの昇降用アクチュエータ３２のスライダ５４ｂに夫々固定される単一の昇降スライダ３２Ａを有しており、この昇降スライダ３２Ａにハンドル２が連結されている。
【００８８】
さらに詳しく説明すると、図示した実施形態では、介助装置１は、床面上を水平方向に延在する一対の脚部６１と、脚部６１の一端部から上下方向に延在する一対の壁部６２と、壁部６２の先端から水平方向に延在する一対の頭部６３とからなる、側面視でコの字状に形成される本体部６０を有する。一対の頭部６３の先端は、先端側連結部６４によって連結され、その基端は、基端側連結部６５によって連結されている。また、一対の頭部６３の間には、先端側連結部６４と基端側連結部６５とを連結する支持部６６が延在しており、この支持部６６によって、前後方向に沿って配置される前後用アクチュエータ３１が支持されている。また、一対の頭部６３の各上面には、前後方向に沿ってガイドレール７０が夫々取り付けられている。上述した前後スライダ３１Ａは、このガイドレール７０に沿って案内されるように構成されている。また、昇降スライダ３２Ａとハンドル２とは、連結吊部７２を介して連結されている。この連結吊部７２は、昇降スライダ３２Ａに対して上下方向の軸線Ｘ周りに回転に連結されている。
【００８９】
このような実施形態によれば、１つの前後用アクチュエータ３１と、２つの昇降用アクチュエータ３２からなるシンプルな構造によって、ハンドル２を前後方向および上下方向の２軸に移動させることが出来る。
【００９０】
最後に、本発明の一実施形態にかかる介助装置１の動作について説明する。先ず、被介助者Ｐが起立した状態から便器５に着座するまでの一連の動作について、図９Ａ〜Ｃを基に説明する。
トイレ室のドアを開け、トイレ室の前に立った被介助者Ｐは（図９Ａ（ａ））は、ハンドル２をフック部２ｂの先端が下向きに傾くように前後方向に傾倒させながら（図９Ａ（ｂ），（ｃ））、フック部２ｂを両脇で挟み込むような体勢でターンテーブル７の上に起立する（図９Ｂ（ｄ））。この時、両手はハンドル２の把持部２ａを掴んでいる。
【００９１】
そして、上述した駆動指示装置８のプッシュボタン８ａをプッシュすると、ターンテーブル７がゆっくり回転し（図９Ｂ（ｅ））、１８０度回転した後に停止する（図９Ｂ（ｆ））。なお、ターンテーブル７は、プッシュボタン８ａをプッシュしている間だけ回転駆動するようになっており、プッシュボタン８ａのプッシュを止めると、ターンテーブル７は直ちに回転駆動を停止する。
【００９２】
そして、便器５を背にして起立した状態（図９Ｂ（ｆ））からさらにプッシュボタン８ａをプッシュし続けると、移動機構体３が被介助者Ｐに対応する理想の移動軌跡（例えば、図４に示すＴ１）に基づいて、上下方向および前後方向の２軸方向に移動を開始する（図９Ｃ（ｇ））。被介助者Ｐは、便器５に着座する動作中、ハンドル２によって支持される（図９Ｃ（ｈ））。そして、被介助者Ｐは、便器５に着座した状態になると（図９Ｃ（ｉ））、駆動指示装置８のプッシュボタン８ａのプッシュを止める。これで、起立状態から便器５に着座するまでの一連の動作が完了する。
【００９３】
この際、被介助者Ｐがプッシュボタン８ａをプッシュし続けてしまうと、被介助者Ｐが用を足す前に次の便器５から起立する動作が始まってしまう虞がある。よって、起立状態から便器５に着座するまでの一連の動作が完了した場合は、プッシュボタン８ａのプッシュを止め、改めてプッシュボタン８ａをプッシュしないと、次の便器５から起立する動作が始まらないようにすることが出来る。また、上述した音声認識センサ９が被介助者Ｐの発する特定の音声を認識した場合に限って次の動作を開始するようにし、音声認識センサ９が被介助者Ｐの発する特定の音声を認識するまでは、プッシュボタン８ａをプッシュしても次の動作が開始されないように構成してもよい。
【００９４】
次に、被介助者Ｐが便器５に着座した態から起立するまでの一連の動作について、図１０Ａ〜図１０Ｃを基に説明する。
便器５に着座している被介助者Ｐ（図１０Ａ（ａ））が駆動指示装置８のプッシュボタン８ａをプッシュすると、便器５から起立する動作が開始される。被介助者Ｐがプッシュボタン８ａをプッシュし続けると（図１０Ａ（ｂ））、移動機構体３が被介助者Ｐに対応する理想の移動軌跡（例えば図４に示すＴ２）に基づいて、上下方向および前後方向の２軸方向に移動を開始する（図１０Ａ（ｃ））。被介助者Ｐは、便器５に着座する動作中、ハンドル２によって支持される（図１０Ｂ（ｄ））。そして、被介助者Ｐは、便器５の前に起立した状態になると（図１０Ｂ（ｅ））、便器５に着座した状態から起立するまでの一連の動作が完了する。そして、被介助者Ｐは、ハンドル２を持ち上げて両脇からハンドル２を外してトイレ室から出る（図１０Ｂ（ｆ）〜図１０Ｃ（ｇ））。
【００９５】
介助者Ｐがトイレ室から退室すると、持ち上げられたハンドル２が自動的に元の初期状態に戻る（図１０Ｃ（ｈ））とともに、ハンドル２の回転位置が所定の初期状態（すなわち、図９Ａ（ａ）に示した状態）となるように、ハンドル２が軸線Ｘ周りに自動的に回転する（図１０Ｃ（ｉ））。これらの駆動制御は、上述した退室認識部４８及び駆動制御部４２によって行われる。
またこの際、ターンテーブル７についても、ハンドル２と同様に、ターンテーブル７の回転位置が所定の初期状態となるように、自動的に回転させるように構成してもよい。
【００９６】
このような本発明の少なくとも一つの実施形態によれば、シンプルな構造で汎用性に優れるとともに、被介助者Ｐの着座から起立までの一連の動作において、被介助者にとって最も適した介助を行うことの出来る介助装置１を提供することが出来る。
【００９７】
以上、本発明の好ましい形態について説明したが、本発明は上記の形態に限定されるものではない。例えば上述した実施形態を組み合わせても良く、本発明の目的を逸脱しない範囲での種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００９８】
１        介助装置
２        ハンドル
２ａ      把持部
２ｂ      フック部
２ｃ      連結部
３        移動機構体
４        コントローラ
５        便器
６        動作検出センサ
７        ターンテーブル
８        駆動指示装置
８ａ      プッシュボタン
９        音声認識センサ
３１      前後用アクチュエータ
３１Ａ    前後スライダ
３１Ａａ  アーム部
３１Ａｈ  水平部
３２      昇降用アクチュエータ
３２Ａ    昇降スライダ
４１      軌跡認識部
４２      駆動制御部
４３      駆動指示受信部
４４      軌跡記憶部
４５      被介助者認識部
４６      軌跡選定部
４７      軌跡修正部
４８      退室認識部
５０      単軸アクチュエータ
５１      筐体
５２      ボールネジ
５３      サーボモータ
５４      スライダ
５５      中間サポート
５６      カバー
６０      本体部
６１      脚部
６２      壁部
６３      頭部
６４      先端側連結部
６５      基端側連結部
６６      支持部
７０      ガイドレール
７２      連結吊部
Ｐ        被介助者
Ｔ１      理想の移動軌跡（着座動作）
Ｔ２      理想の移動軌跡（起立動作）
【図１】
2016077360.tif 000003
【図２】
2016077360.tif 000004
【図３】
2016077360.tif 000005
【図４】
2016077360.tif 000006
【図５】
2016077360.tif 000007
【図６】
2016077360.tif 000008
【図７】
2016077360.tif 000009
【図８】
2016077360.tif 000010
【図９Ａ】
2016077360.tif 000011
【図９Ｂ】
2016077360.tif 000012
【図９Ｃ】
2016077360.tif 000013
【図１０Ａ】
2016077360.tif 000014
【図１０Ｂ】
2016077360.tif 000015
【図１０Ｃ】
2016077360.tif 000016