(57)【要約】【課題】使用者に不快感を与えるようなハンドルの変位を要さずに、使用者の意図を把握可能な手動推進車両を提供すること。【解決手段】ハンドル部と、前記ハンドル部と剛結合される保持部と、前記保持部に取り付けられて前記ハンドル部の微小変形を検出する検出部と、前記ハンドル部に対して当接するように前記検出部に取り付けられる接触部と、を備え、前記検出部は前記接触部を介して前記把持部の微小変形を検出することとする。【選択図】図６
2016007914.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドル部と、
前記ハンドル部と剛結合される保持部と、
前記保持部に取り付けられて前記ハンドル部の微小変形を検出する検出部と、
前記ハンドル部に対して当接するように前記検出部に取り付けられる接触部と、
を備え、
前記検出部は前記接触部を介して前記把持部の微小変形を検出する手動推進車両。
【請求項２】
前記接触部と前記ハンドル部とは線接触又は点接触により当接する請求項１に記載の手動推進車両。
【請求項３】
前記ハンドル部の外周面は凸の曲面部を有し、前記接触部は前記曲面部に当接するものであって、前記接触部において前記曲面部との当接部は平面である請求項１または請求項２に記載の手動推進車両。
【請求項４】
前記検出部に対する前記接触部の取付位置を調整可能な位置調整部を有する請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の手動推進車両。
【請求項５】
前記接触部と前記検出部との間には緩み防止部材が配される請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の手動推進車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手動推進車両（歩行補助車、ベビーカー、台車、車椅子など）に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、手動推進車両（特に、足腰の弱った高齢者や歩行に不安を抱える人の外出をサポートするための歩行補助車）に人力補助機能（いわゆる電動アシスト機能）を搭載することが検討されている。
【０００３】
そのような手動推進車両は、一般的に、使用者により操作されるハンドルと、車輪と、使用者によるハンドル操作を検知するセンサと、センサの出力に基づいて車輪を駆動する駆動部とを備える。
【０００４】
例えば特許文献１では、ハンドルを板バネで支持し、ハンドルを前後、左右、回動方向に動かした際の変位量を非接触式距離センサーで測定し、使用者の意思（進行方向）を特定し、使用者の意思に応じた人力補助を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０９−８６４１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１によれば、ハンドルの変位量を測定することで使用者の意思を把握することが可能であるが、ハンドルが大きく変位することは使用者に不快感を与え、また、もたれかかった場合などにハンドルが変位して姿勢が崩れ、転倒する危険がある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑み、使用者に不快感を与えるようなハンドルの変位を要さずに、使用者の意図を把握可能な手動推進車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る手動推進車両は、ハンドル部と、前記ハンドル部と剛結合される保持部と、前記保持部に取り付けられて前記ハンドル部の微小変形を検出する検出部と、前記ハンドル部に対して当接するように前記検出部に取り付けられる接触部と、を備え、前記検出部は前記接触部を介して前記把持部の微小変形を検出することを特徴としている。
【０００９】
上記構成の手動推進車両において、前記接触部と前記ハンドル部とは線接触又は点接触により当接することが望ましい。
【００１０】
上記構成の手動推進車両において、前記ハンドル部の外周面は凸の曲面部を有し、前記接触部は前記曲面部に当接するものであって、前記接触部において前記曲面部との当接部は平面であることが望ましい。
【００１１】
上記構成の手動推進車両において、前記検出部に対する前記接触部の取付位置を調整可能な位置調整部を有することが望ましい。
【００１２】
上記構成の手動推進車両において、前記接触部と前記検出部との間には緩み防止部材が配されることが望ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、検出部にはハンドル部に当接する接触部が設けられ、検出部は当該接触部を介してハンドル部の微小変形を検出する。当該構成により、使用者に不快感を与えないハンドル部の微小変形に基づいて使用者の意図を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１Ａ】歩行補助車の正面図
【図１Ｂ】歩行補助車の背面図
【図１Ｃ】歩行補助車の左側面図
【図１Ｄ】歩行補助車の右側面図
【図１Ｅ】歩行補助車の平面図
【図１Ｆ】歩行補助車の底面図
【図２】歩行補助車の機能ブロック図
【図３】車輪部及び車輪駆動機構部の一構成例を示す模式平面図
【図４】車輪駆動機構部の一構成例を示す機能ブロック図
【図５】カバー部材に設けられる後傾基点部を示す図
【図６】第１実施形態に係るハンドル部の内部構造を示す斜視図
【図７】第１実施形態に係るハンドル部の内部構造を示す平面図
【図８】第１実施形態に係るハンドル部の内部構造を示す右側面図
【図９】図７のＡ−Ａ断面図
【図１０】ハンドルバーの操作状態、センサ検出状態、及び、モータ駆動状態の相関図
【図１１】後傾基点部の使用状態、センサの検出状態、及び、モータ駆動状態の相関図
【図１２】第２実施形態に係るハンドル部の内部構造を示す平面図
【図１３】第２実施形態に係るハンドル部の内部構造を示す右側面図
【図１４】第３実施形態に係るハンドル部の内部構造を示す平面図
【図１５】第３実施形態に係るハンドル部の内部構造を示す右側面図
【図１６】ハンドルバーとして取り得る形状の一例を示す一覧図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜第１実施形態＞
図１Ａ〜図１Ｆは、それぞれ、歩行補助車の全体像を示す外観図（正面図、背面図、左側面図、右側面図、平面図、及び、底面図）である。また、図２は、歩行補助車の機能ブロック図である。以下では、各図を適宜参照しながら、歩行補助車の第１実施形態について詳細な説明を行う。
【００１６】
なお、以下の説明において図１Ｂの紙面に対向する観察者の上側を「上」、下側を「下」、左手側を「左」、右手側を「右」とし、また、図１Ｃの紙面に対向する観察者の左手側を「前」、右手側を「背」又は「後」として説明する。
【００１７】
歩行補助車１は、使用者（主に足腰の衰えた高齢者）の歩行を補助すると共に、荷物運搬用のカゴや休憩用の椅子としても利用される手動推進車両（いわゆるシルバーカー）であり、車体部１０と、ハンドル部２０と、車輪部３０と、荷物室部４０と、背もたれ部５０と、ユーザインタフェイス部６０と、センサ部７０と、制御部８０と、電動機構部９０と、電源部１００と、を有する。
【００１８】
車体部１０は、歩行補助車１のシャーシ（枠組み）であり、先に挙げた構成要素２０〜１００が取り付けられている。なお、車体部１０を形成するフレームの素材としては、ステンレス鋼やアルミニウム合金などを用いることができる。
【００１９】
車体部１０は車体部前部１０ａと車体部後部１０ｂとから構成される。車体部前部１０ａには荷物室部４０が形成される。車体部後部１０ｂは、略直方体状の箱部材であり、少なくとも電動機構部９０が内蔵される。車体部後部１０ｂの上部には幅広の板部材である支柱部材１１が取り付けられる。車体部後部１０ｂ及び支柱部材１１は、歩行補助車１の使用者が立位状態においてハンドル部２０を操作しやすいように、ハンドル部２０を歩行補助車１の走行面に対して高い位置に支持する役割を果たす。
【００２０】
ハンドル部２０はハンドル部本体２０ａと、ハンドルバー２１とを備える。ハンドル部本体２０ａは支柱部材１１の上端部に連結される中空の箱部材である。ハンドルバー２１は使用者が歩行時に把持するための棒状部材である。ハンドルバー２１の外周面は使用者が握りやすいようにハンドルバー２１の軸方向に垂直な方向に凸の曲面を有する形状（例えば円柱状又は円筒状など）に形成される。使用者はハンドルバー２１の左端部及び右端部を両手で握って人力を加えることにより、歩行補助車１を前進、後退、制動、及び、左右旋回させることができる。
【００２１】
ハンドル部本体２０ａの左側面及び右側面には夫々円形の貫通孔が形成される。両貫通孔の直径はハンドルバー２１の直径よりも長く設定される。これによりハンドル部２０を組み立てた際に、ハンドルバー２１の左端部及び右端部がハンドル部本体２０ａから左方向及び右方向に突出し、ハンドルバー２１の中央部はハンドル部本体２０ａ内に配置される。
【００２２】
ハンドル部本体２０ａの上面にはユーザインタフェイス部６０が設けられる。ユーザインタフェイス部６０は歩行補助車１の後方に立った使用者が操作しやすいように後方に向かって傾斜させて設けられる。ハンドル部本体２０ａ内にはハンドルバー２１に対する操作力（使用者が歩行補助車１を所定の方向に移動させるためにハンドルバー２１に対して加える力）を後述するハンドルセンサ７１に検出させる操作力検出構造が組み込まれるが、詳細は後述する。
【００２３】
車輪部３０は車体部１０の前方、すなわち、車体部前部１０ａの下面の左端部及び右端部に取り付けられる前方キャスタ３１（左前方キャスタ３１Ｌ及び右前方キャスタ３１Ｒ）と、車体部１０の後方、すなわち、車体部後部１０ｂの下面の左端部及び右端部に取り付けられる後方車輪部３２（左後方車輪３２Ｌ及び右後方車輪３２Ｒ）とを有する。
【００２４】
前方キャスタ３１は方向転換用のキャスタである。左前方キャスタ３１Ｌ及び右前方キャスタ３１Ｒは夫々車体部前部１０ａに固定的に取り付けられる取付部３１１（左取付部３１１Ｌ及び右取付部３１１Ｒ）と、取付部３１１によって回転可能且つ水平方向に旋回可能に支持される前輪３１２（左前輪３１２Ｌ及び右前輪３１２Ｒ）を備える（図１Ｃ及び図１Ｄ参照）。左後方車輪部３２Ｌ及び右後方車輪部３２Ｒは夫々、人力（または補助動力）によって車軸中心で回転される後輪３２１（左後輪３２１Ｌ及び右後輪３２１Ｒ）と、車軸を支持すると共に車軸及び後輪３２１の上部を覆って車体部後部１０ｂに取り付けられるカバー部材３２２（左カバー部材３２２Ｌ及び右カバー部材３２２Ｒ）を備える（図１Ｃ及び図１Ｄ参照）。なお、カバー部材３２２は車体部後部１０ｂと一体に形成されるものであってもよい。
【００２５】
左後輪３２１Ｌ及び右後輪３２１Ｒは、各々に対応した車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒによって、各々の回転方向や回転速度が独立に駆動制御される。
【００２６】
左カバー部材３２２Ｌ及び右カバー部材３２２Ｒの内側側面（左後輪３２１Ｌ及び右後輪３２１Ｒの内輪側の側面）には後傾基点部３３（左後傾基点部３３Ｌ及び右後傾基点部３３Ｒ）が設けられる。図５は右カバー部材３２２Ｒに設けられる後傾基点部３３Ｒを示す図である。後傾基点部３３Ｒはカバー部材３２２Ｒから下方に向かって突出して設けられ、その後面３３ａは垂直方向に伸びる平坦面を有しており、後面３３ａの下部には滑り止め部材３３１が設けられる。後傾基点部３３の下面３３ｂは走行時及び後傾時（後述する車体部１０が後傾姿勢である場合）において走行面に接触しないように走行面に対して所定の間隙（例えば２ｃｍ程度）を有するように設けられる。
【００２７】
後傾基点部３３は車体部１０を通常姿勢（四輪（前輪３１２及び後輪３２１）全てが走行面に接触している状態）と後傾姿勢（前輪３１２が浮き上がり、後輪３２１のみが走行面に接触している状態）との間で移動させるための基点部である。例えば右後傾基点部３３Ｒを用いて車体部１０を後傾させる場合に使用者は、右脚を右後輪３２１Ｒの内輪付近に移動させ、足裏を走行面に接触させたまま爪先（後進阻止体の一例）を右後傾基点部３３Ｒに接触させる。その際、右後傾基点部３３Ｒの後面３３ａに形成された滑り止め部材３３１と爪先とを接触させることで以後の動作を行った場合において、爪先が後面３３ａを滑ることが防がれる。
【００２８】
爪先を右後傾基点部３３Ｒに接触させることにより歩行補助車１の後方に障害物が存在するのと同様の効果を奏する（歩行補助車１の後方への移動が制限される）ため、この状態で使用者がハンドルバー２１を操作して歩行補助車１を後方に移動させようとすると、当該操作力が右後傾基点部３３Ｒを基点として車体部１０を後傾させる回転力に変換され、前輪３１２が上方に持ち上げられる。
【００２９】
なお、車体部１０を後傾させるにあたって、作用点、支点、力点は夫々車体部１０の重心位置、後傾基点部３３と後退阻止体との接触位置、使用者の手とハンドルバー２１の接触位置である。上述したようにハンドル部２０は車体部後部１０ｂ及び支柱部材１１により、歩行補助車１の走行面に対して高い位置に支持されている。従って、力点から支点までの距離が、作用点から支点までの距離に比べて極めて長く、小さな力で車体部１０を後傾させることができる。
【００３０】
使用者は進行方向前方に段差があり、前輪３１２が段差に接触して前進困難となった場合に、上述したように車体部１０を後傾姿勢に移動させることで前輪３１２を浮かし、これによって段差を乗り越えて前進することが可能になる。
【００３１】
荷物室部４０は、その内部に荷物を収納することのできる箱状部材である。荷物室部４０の上部蓋にはクッション部材が貼り付けられており、使用者が着座時に腰を下ろすための着座面として機能する。
【００３２】
背もたれ部５０は、使用者が着座時に背を預けるための板状部材である。なお、本実施形態では、比較的幅広に設計された車体部後部１０ｂや支柱部材１１が背もたれ部５０として機能する。
【００３３】
ユーザインタフェイス部６０は、使用者と制御部８０との間で情報のやり取りを行うための手段であり、例えば、手動操作部６１（電動アシスト機能のオン／オフ切替ボタンなど）や報知部６２（スピーカ、発光ダイオード、液晶表示パネルなど）を含む。
【００３４】
センサ部７０は、歩行補助車１の周囲状況や使用状況、ないしは、使用者の歩行姿勢などを監視する手段であり、ハンドルバー２１の微小変形を検出するハンドルセンサ７１と、後傾基点部３３に対して後退接触体が接触したことを検知する後傾基点センサ７２とを含む。
【００３５】
ハンドルセンサ７１はハンドルバー２１に対する操作力に起因するハンドルバー２１の微小変形に基づいて自身に生ずる歪みを検出してハンドルバー２１の微小変形を検出するセンサであり、４個のハンドルセンサ７１ａ〜７１ｄを有する。ハンドルセンサ７１の構成や動作については後述する。
【００３６】
後傾基点センサ７２は左後傾基点部３３Ｌに後進阻止体が接触していることを検出する後傾基点センサ７２ａと、右後傾基点部３３Ｒに後進阻止体が接触していることを検出する後傾基点センサ７２ｂと、を有する。ハンドルセンサ７２の動作については後述する。
【００３７】
ハンドルセンサ７１及び後傾基点センサ７２は、圧力の変化を電気抵抗の変化に変換する感圧導電性素子である。ただし、感圧導電性素子に限らず、例えば、メカ的なスイッチを用いてもよい。
【００３８】
制御部８０は、ユーザインタフェイス部６０、センサ部７０、及び、電動機構部９０を統括的に制御する論理回路（マイコンなど）である。特に、制御部８０は、ハンドルセンサ７１の出力に応じて車輪駆動機構部９１の各種パラメータ（モータの回転方向、回転速度、及び、回転トルクの各目標値など）を設定することにより、使用者の意思に応じた人力補助を実現するための機能ブロックとして、処理部８１と車輪駆動制御部８２を含む。処理部８１は、ハンドルセンサ７１の出力に応じて左右の後輪３２１Ｌ及び３２１Ｒの駆動目標値を決定する。車輪駆動制御部８２は、上記の駆動目標値に応じて左右の後輪３２１Ｌ及び３２１Ｒの回転方向と回転速度、及び回転トルクを各々個別に制御する。
【００３９】
また、制御部８０は、後傾基点センサ７２の出力にも応じて車輪駆動機構部９１の各種パラメータを設定することにより、車体部１０を容易に後傾姿勢に移動させるための人力補助を実現する。なお、制御部８０は後傾基点センサ７２の出力に基づく制御（乗越支援）を、ハンドルセンサ７１の出力に基づく制御（走行支援）よりも優先して実行する。
【００４０】
電動機構部９０は、制御部８０からの指示に応じて歩行補助車１の各部を電動で駆動する手段であり、本実施形態では、制御部８０からの指示に応じて後輪３２１を電動駆動する車輪駆動機構部９１を含む。車輪駆動機構部９１は、左右の後輪３２１Ｌ及び３２１Ｒを各々独立に制御すべく、左右の車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒが個別に設けられている。
【００４１】
電源部１００は、ユーザインタフェイス部６０、ハンドルセンサ７１、制御部８０、及び、電動機構部９０に電力供給を行う手段である。なお、電源部１００としては、車体部１０に着脱可能な二次電池（リチウムイオン電池やニッケル水素電池など）を用いればよい。
【００４２】
＜操作力検出構造＞
ハンドル部本体２０ａ内に備えられる操作力検出構造は、ハンドルバー２１に対する操作力（使用者が歩行補助車１を所定の方向に移動させるためにハンドルバー２１に対して加える力）をハンドルセンサ７１に検出させる手段である。図６〜図８は、夫々、操作力検出構造を示す外観図（斜視図、平面図、及び、右側面図）である。図９は図７のＡ−Ａの断面図である。
【００４３】
操作力検出構造はハンドルバー２１の中央部を保持するハンドルホルダ（保持部）２２を有する。ハンドルホルダ２２の略中央部には側面視で上部が開放された半円弧状の上面を有する第１の固定部材２２ａが設けられ、第１の固定部材２２ａ上にハンドルバー２１が配された状態で、側面視で下部が開放された半円弧状の第２の固定部材２３がハンドルバー２１に被せられる（図８参照）。
【００４４】
ハンドルホルダ２２（第１の固定部材２２ａを含む）、ハンドルバー２１及び第２の固定部材２３の略中心部には上下に貫通するネジ孔が設けられ、また、支柱部材１１においてハンドルホルダ２２のネジ孔に対応する位置にもネジ孔が設けられる。そして、第２の固定部材２３のネジ孔、ハンドルバー２１のネジ孔、ハンドルホルダ２２のネジ孔、支柱部材１１の雌螺旋に、この順にボルト２４を螺合することで、ハンドルバー２１がハンドルホルダ２２に対して剛結合される。
【００４５】
ハンドルホルダ２２は、前壁部２２ｂ及び後壁部２２ｃを有し、各壁部２２ｂ、２２ｃの内壁面にはハンドルバー２１の微小変形を検出するハンドルセンサ７１が２個ずつ、ボルト２５（図中では２５ａ〜２５ｄ）によって固定的に取り付けられる。各ハンドルセンサ７１は進行方向に対応するハンドルバー２１の微小変形が検出可能となるようにハンドルバー２１の中心部を取り囲み、また、ハンドルバー２１の微小変形を高精度に検出可能となるようにハンドルバー２１の中心部から離れた位置に設けられる。なお、ハンドルバー２１の中心部と各ハンドルセンサ７１までの距離は略同距離に設定される。
【００４６】
本実施形態では前壁部２２ｂの左部に取り付けられるハンドルセンサ７１をハンドルセンサ７１ａ、右部に取り付けられるハンドルセンサをハンドルセンサ７１ｂ、後壁部２２ｃの左部に取り付けられるハンドルセンサ７１をハンドルセンサ７１ｃ、右部に取り付けられるハンドルセンサをハンドルセンサ７１ｄと称する。
【００４７】
ハンドルセンサ７１は直方体状に形成されて、ハンドルバー２１の軸方向とハンドルセンサ７１の長手方向が平行となるように配される。ハンドルセンサ７１においてハンドルバー２１の中心部に近い部分には雌螺旋が形成されてボルト２５が挿通され、前壁部２２ｂ及び後壁部２２ｃに取り付けられる。ハンドルセンサ７１のハンドルバー２１の中心部から遠い部分には貫通孔が設けられ、当該貫通孔には接触部２６（図中では２６ａ〜２６ｄ）が取り付けられる。接触部２６は接着剤によりハンドルセンサ７１に固定される。
【００４８】
ハンドルバー２１とハンドルホルダ２２とハンドルセンサ７１とが組み立てられた状態において、ハンドルバー２１とハンドルセンサ７１とは所定の間隔Ｇ１離間して非接触とされるのに対して（図７参照）、ハンドルバー２１と接触部２６とは当接する。より詳説すると、接触部２６の長さは、ハンドルセンサ７１の厚さよりも長く設定され、ハンドルセンサ７１に取り付けられた状態において接触部２６の一部が貫通孔からハンドルバー２１に向かって突出する。当該突出部分の長さは上述した所定の間隔Ｇ１と略同じ長さに設定される。突出部分の突出端は平坦面とされ、上記構成により、当該平坦面とハンドルバー２１の外周面とが当接する。
【００４９】
接触部２６の突出部分の突出端は平坦面とされ、当該平坦面内においてハンドルバー２１の外周面（曲面）が接触部２６に線接触するので、接触部２６とハンドルバー２１の取付誤差に起因して、一方の部材が他方の部材に乗り上げることが防がれる。
【００５０】
上述したように、使用者がハンドルバー２１を操作した場合には、ハンドルバー２１に微小変形が生じ、当該微小変形により接触部２６が押されてハンドルセンサ７１に歪みが生じる。ハンドルセンサ７１は当該歪みを検出する。例えば、ハンドルバー２１が前方方向に微小変形した場合には、接触部２６ａ及び２６ｂを介してハンドルセンサ７１ａ及び７１ｂが微小変形を検出し、ハンドルバー２１が後方方向に微小変形した場合には接触部２６ｃ及び２６ｄを介してハンドルセンサ７１ｃ及び７１ｄが微小変形を検出する。以下、ハンドルバー２１の操作状態とハンドルセンサ７１の検出状態及びこれに基づくモータ駆動状態について説明する。
【００５１】
図１０は、ハンドルバーの操作状態、センサ検出状態、及び、モータ駆動状態の相関図であり、紙面の上側から順に、（Ａ）静止時、（Ｂ）前進時、（Ｃ）後退時、（Ｄ）右旋回時、及び、（Ｅ）左旋回時の様子が示されている。
【００５２】
歩行補助車１の静止時（Ａ）においてハンドルセンサ７１ａ〜７１ｄはハンドルバー２１の微小変形に基づく力を検出しない（ハンドルセンサ７１ａ〜７１ｄは非検出状態「×」である）。このとき、制御部８０は、歩行補助車１が減速または停止するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。なお、接触部２６は歩行補助車１の静止時（Ａ）においてもハンドルバー２１に当接しており、ハンドルバー２１に対して僅かな圧力を持って当接している可能性がある。そこでハンドルセンサ７１が検出する力に閾値を設けて、当該閾値を下回る力（すなわち、静止時（Ａ）の接触部２６とハンドルバー２１の当接に基づく力）は検出されないように設定される。
【００５３】
歩行補助車１の前進時（Ｂ）には、ハンドルバー２１が使用者によって前進方向に押されることにより、ハンドルバー２１が微小変形し、接触部２６ａ及び２６ｂが押されて、ハンドルセンサ７１ａ及び７１ｂが夫々ハンドルセンサ７１ａ及び７１ｂの歪みを検出する（ハンドルセンサ７１ａ及び７１ｂは検出状態「○」であり、ハンドルセンサ７１ｃ及び７１ｄは非検出状態「×」である）。このとき、制御部８０は、左後輪３２１Ｌ及び右後輪３２１Ｒの駆動力ＤＬ及びＤＲとして、同一の前進トルクを付与するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。このような電動アシストにより、使用者は、軽快かつ安全に歩行補助車１を前進することが可能となる。
【００５４】
歩行補助車１の後退時（Ｃ）には、ハンドルバー２１が使用者によって後進方向に引かれることにより、ハンドルバー２１が微小変形し、接触部２６ｃ及び２６ｄが押されて、ハンドルセンサ７１ｃ及び７１ｄが夫々ハンドルセンサ７１ｃ及び７１ｄの歪みを検出する（ハンドルセンサ７１ｃ及び７１ｄは検出状態「○」であり、ハンドルセンサ７１ａ及び７１ｂは非検出状態「×」である）。このとき、制御部８０は、左後輪３２１Ｌ及び右後輪３２１Ｒの駆動力ＤＬ及びＤＲとして、同一の後退トルクを付与するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。このような電動アシストにより、使用者は、軽快かつ安全に歩行補助車１を後退することが可能となる。
【００５５】
歩行補助車１の右旋回時（Ｄ）には、ハンドルバー２１が使用者によって右旋回方向に捻られることにより、ハンドルバー２１が微小変形し、接触部２６ａ及び２６ｄが押されて、ハンドルセンサ７１ａ及び７１ｄが夫々ハンドルセンサ７１ａ及び７１ｄの歪みを検出する（ハンドルセンサ７１ａ及び７１ｄは検出状態「○」であり、ハンドルセンサ７１ｂ及び７１ｃは非検出状態「×」である）。このとき、制御部８０は、左後輪３２１Ｌ及び右後輪３２１Ｒの駆動力ＤＬ及びＤＲとして、異なる前進トルク（ＤＬ＞ＤＲ）を付与するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。このような電動アシストにより、使用者は、軽快かつ安全に歩行補助車１を右旋回させることが可能となる。
【００５６】
歩行補助車１の左旋回時（Ｅ）には、ハンドルバー２１が使用者によって左旋回方向に捻られることにより、ハンドルバー２１が微小変形し、接触部２６ｂ及び２６ｃが押されて、ハンドルセンサ７１ｂ及び７１ｃが夫々ハンドルセンサ７１ｂ及び７１ｃの歪みを検出する（ハンドルセンサ７１ｂ及び７１ｃは検出状態「○」であり、ハンドルセンサ７１ａ及び７１ｄは非検出状態「×」である）。このとき、制御部８０は、左後輪３２１Ｌ及び右後輪３２１Ｒの駆動力ＤＬ及びＤＲとして、異なる前進トルク（ＤＬ＜ＤＲ）を付与するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。このような電動アシストにより、使用者は、軽快かつ安全に歩行補助車１を左旋回させることが可能となる。
【００５７】
なお、ハンドルセンサ７１として、２次元的な圧力分布を検出する圧力分布センサを用い、ハンドルバー２１の長手方向における圧力分布からハンドルバー２１の変位状態を検出する構成としても構わない。
【００５８】
また、ハンドルセンサ７１として、４つのセンサ（ハンドルセンサ７１ａ〜７１ｄ）を用いた構成を例示したが、センサ数の削減を優先するのであれば、ハンドルセンサ７１ｃとハンドルセンサ７１ｄのいずれか一方（ないしはハンドルセンサ７１ａとハンドルセンサ７１ｂのいずれか一方）を省略し、センサ数を３つに削減することも可能である。また、別途の把持センサなどを用いて歩行補助車１の静止状態を判定し得る場合には、ハンドルセンサ７１のセンサ数を２つ（ハンドルセンサ７１ａとハンドルセンサ７１ｂ、ないしは、ハンドルセンサ７１ｃとハンドルセンサ７１ｄ、ないしは、ハンドルセンサ７１ａとハンドルセンサ７１ｄ、ないしは、ハンドルセンサ７１ｂとハンドルセンサ７１ｃ）まで削減することも可能である。
【００５９】
前述、検出状態「○」と非検出状態「×」は、ハンドルセンサ７１の検出量の増加を「○」、検出量の減少を「×」としてもよい。
【００６０】
次に、後傾基点部３３の使用状態と後傾基点センサ７２の検出状態及びこれに基づくモータ駆動状態について説明する。図１１は、後傾基点部の使用状態、センサの検出状態、及び、モータ駆動状態の相関図であり、紙面の上側から順に、（Ａ）非使用時、（Ｂ）右後傾基点部使用時、（Ｃ）左後傾基点部使用時の様子が示されている。
【００６１】
後傾基点部３３の（Ａ）非使用時において、後傾基点センサ７２ａ及び７２ｂは後進阻止体を検出しない（後傾基点センサ７２ａ及び７２ｂは非検出状態「×」である）。車体部１０を後傾姿勢に移動させるための人力補助を行う必要がないので、後傾基点センサ７２に基づく制御は行わず、図１０に示すハンドルバーの操作状態に基づいて車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。
【００６２】
右後傾基点部３３Ｒの使用時（Ｂ）には、後傾基点センサ７２ｂが後進阻止体を検出する（後傾基点センサ７２ｂは検出状態「○」であり、後傾基点センサ７２ａは非検出状態「×」である。）このとき、制御部８０は、左後輪３２１Ｌ及び右後輪３２１Ｒの駆動力ＤＬ及びＤＲとして、同一の前進トルクを付与するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。このような電動アシストにより、使用者が、車体部１０を後傾姿勢に移動した後に、歩行補助車１が前進して軽快かつ安全に段差を乗り越えることが可能となる。
【００６３】
左後傾基点部３３Ｌの使用時（Ｃ）には、後傾基点センサ７２ａが後進阻止体を検出する（後傾基点センサ７２ａは検出状態「○」であり、後傾基点センサ７２ｂは非検出状態「×」である。）このとき、制御部８０は、左後輪３２１Ｌ及び右後輪３２１Ｒの駆動力ＤＬ及びＤＲとして、同一の前進トルクを付与するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。このような電動アシストにより、使用者が、車体部１０を後傾姿勢に移動した後に、歩行補助車１が前進して軽快かつ安全に段差を乗り越えることが可能となる。
【００６４】
なお、車体部１０を後傾姿勢に移動させる際には左後傾基点部３３Ｌ及び右後傾基点部３３Ｒのいずれか一方を使用すると考えられるため、図１１において後傾基点センサ７２ａ及び７２ｂが共に後進阻止体を検出した場合について示していないが、その場合ににも制御部８０が車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定することとしてもよい。その場合の制御としては、右後傾基点部３３Ｒの使用時（Ｂ）及び左後傾基点部３３Ｌの使用時（Ｃ）と同様に、左後輪３２１Ｌ及び右後輪３２１Ｒの駆動力ＤＬ及びＤＲとして、同一の前進トルクを付与するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定することとしてもよい。
【００６５】
或いは、車体部１０を後傾姿勢に移動させる際に左後傾基点部３３Ｌ及び右後傾基点部３３Ｒの双方が使用されることは考えにくいことから、制御部８０は、歩行補助車１が減速または停止するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定することとしてもよい。
【００６６】
また、乗越支援として制御部８０は、左後輪３２１Ｌ及び右後輪３２１Ｒの駆動力ＤＬ及びＤＲとして、同一の前進トルクを付与するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定することとしたが、これに限られるものではない。例えば、制御部８０は、歩行補助車１が減速または停止するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定することとして、後傾姿勢状態で歩行補助車１が前進することを防ぐこととしてもよい。
【００６７】
本実施形態によれば、ハンドルバーとハンドルホルダが剛結合されることにより、ハンドルバーには微小変形しか生じない。一方、ハンドルホルダにはハンドルバーと非接触なハンドルセンサが取り付けられ、ハンドルセンサにはハンドルバーに当接する接触部が取り付けられる。当該構成においてハンドルバーが微小変形すると、接触部が押され、ハンドルセンサに歪みが生じ、これによってハンドルバーの微小変形が検出される。そしてハンドルセンサの検出結果に基づいて使用者の意図が把握され、適切な人力補助が実現される。
【００６８】
また、ハンドルバーの外周面は凸の曲面部を有し、また、接触部において検出部からハンドルバーに向かって突出する突出部の突出端が平面であり、両者は当該曲面部と平面とが接触する線接触により当接する。これにより、一方の部材が他方の部材に乗り上げることにより使用者の意図と関係なくハンドルバーが微小変形することを防ぐことができる。
【００６９】
なお、本実施形態では接触部とハンドルバーとが線接触することとしたが、例えば接触部の突出端を一点に収束させることで接触部とハンドルバーとを点接触させることとしてもよい。
【００７０】
＜第２実施形態＞
第１実施形態において接触部２６は接着剤によりハンドルセンサ７１に固定的に取り付けられることとしたが、これに限られるものではない。すなわち、部品の機械的精度や組立精度に応じてハンドルバー２１とハンドルセンサ７１との位置関係に誤差が生じた場合などに適宜、接触部２６がハンドルバー２１に当接するように、ハンドルセンサ７１に対する接触部２６の位置を調整可能としてもよい。
【００７１】
図１２は本実施形態に係るハンドル部の内部構造を示す平面図であり、図１３は第１の変形例に係るハンドル部の内部構造を示す右側面図である。
【００７２】
第１実施形態における操作力検出構造との差異は、接触部２６とハンドルセンサ７１の取り付け構造であり、その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００７３】
第１実施形態においてハンドルセンサ７１のハンドルバー２１の中心部から遠い部分には貫通孔が設けられ、当該貫通孔に接触部２６が接着剤により固定されることとした。これに対して本実施形態においてハンドルセンサ７１のハンドルバー２１の中心部から遠い部分には雌螺旋が形成される。
【００７４】
また、接触部２６はハンドルセンサ７１の雌螺旋に螺合されるネジ部材である。接触部２６においてハンドルバー２１と当接する端部とは反対側の端部は、使用者が指で掴みやすいように太く（径が長く）形成されると共に、外周面がローレット加工されることにより、指で掴んで接触部２６を回しやすくされる。
【００７５】
本実施形態によれば第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、ハンドルバーとハンドルセンサの位置関係に合わせて適宜、接触部の位置を調整することができる。
【００７６】
＜第３実施形態＞
図１４は本実施形態に係るハンドル部の内部構造を示す平面図であり、図１５は本実施形態に係るハンドル部の内部構造を示す右側面図である。本実施形態は第２実施形態の構成に加えて、接触部２６においてハンドルバー２１と当接する端部とは反対側の端部とハンドルセンサ７１との間に緩み止め部材としてワッシャーＷを配する。
【００７７】
本実施形態によれば第２実施形態と同様の効果を奏する。加えて、経年劣化や振動により、ハンドルセンサに対する接触部の取付が緩み、ハンドルバーと接触部との当接精度が変わることを防ぐことができる。
【００７８】
＜その他の変形例＞
なお、上記の実施形態では、歩行補助車を例に挙げて説明を行ったが、本発明の適用対象はこれに限定されるものではなく、その他の手動推進車両（ベビーカー、台車、車椅子など）にも広く適用することが可能である。
【００７９】
また、上記の実施形態では、ストレート型（Ｔ字型）のハンドルバーを例に挙げたが、使用者にとって操作しやすい形状であれば、いかなる形状（Ｕ字型やドロップ型など）を採用しても構わない（図１６を参照）。
【００８０】
このように、本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
【符号の説明】
【００８１】
１    歩行補助車（手動推進車両）
１０    車体部
１１    支柱部材
２０    ハンドル部
２１    ハンドルバー
３０    車輪部
３１（３１Ｌ、３１Ｒ）    前方キャスタ（左、右）
３２（３２Ｌ、３２Ｒ）    後方車輪部（左、右）
３３    後傾基点部
４０    荷物室部
５０    背もたれ部
６０    ユーザインタフェイス部
７０    センサ部
７１    ハンドルセンサ
７２    後傾基点センサ
８０    制御部
８１    処理部
８２    車輪駆動制御部
９０    電動機構部
１００    電源部
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
2016007914.tif 000004
【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
2016007914.tif 000006
【図１Ｅ】
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【図１Ｆ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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