(57)【要約】【課題】ＧＰＳ衛星からの電波を受信する必要がないとともに、処理負荷を抑制し、屋外及び屋内に関わらず、ルート案内を的確に行うこと。【解決手段】記憶部１０２は、位置情報と位置情報の位置から見た画像とを関連付けた地図情報を予め記憶する。受信部１０１は、通信相手から画像データを順次受信するとともに目的地情報を受信する。制御部１０３は、受信された画像データの画像に対応する画像が地図情報に含まれている場合に、対応する画像に関連付けられている位置情報より通信相手の現在地を特定し、受信された画像データと地図情報の画像との比較結果に基づいて、通信相手に対して現在地から目的地情報により特定される目的地に向かう経路案内を行う。【選択図】図１
2016118391.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報、方向情報および画像が関連づけられて構成されている画像情報、および、地図情報を記憶する記憶部と、
通信相手から画像データを受信する受信部と、
前記地図情報に基づき前記通信相手の現在地から目的地に至る経路を検索し、前記画像情報に基づいて前記経路方向の画像を特定し、前記受信された画像データと前記経路方向の画像との比較結果に基づいて、前記通信相手に対して前記目的地に向かう経路案内を行う制御部と、
を有するサーバ装置。
【請求項２】
前記サーバ装置は、送信部を備え、
前記制御部は、
前記比較結果において前記経路方向の画像の中に前記受信された画像データに対応する画像が無い場合に前記送信部を介して、前記通信相手に経路案内情報を送信する、
請求項１記載のサーバ装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記画像情報の中に前記受信された画像データに対応する画像が無い場合、今回受信した画像データに基づき位置を推定し、前記今回受信した画像データと前記推定した位置とを関連付けた新たな前記画像情報を前記記憶部に記憶させる、
請求項１記載のサーバ装置。
【請求項４】
前記受信部は、
通信相手が任意に設定したユーザ情報を付加された画像データを受信し、
前記制御部は、
該画像データに対応する画像に関連付けられている前記位置情報と前記受信部により受信した前記ユーザ情報とを関連付けて前記記憶部に記憶させる、
請求項１記載のサーバ装置。
【請求項５】
撮像する撮像部と、
前記撮像部により所定のタイミングで撮像した画像の画像データ及び目的地情報を通信相手に送信する送信部と、
前記送信部により送信した前記画像データ及び前記目的地情報に対して、前記通信相手より前記目的地情報の目的地までの経路案内情報を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記経路案内情報に基づいて報知する報知部と、
を有する携帯端末装置。
【請求項６】
前記報知部は、
前記受信部により前記経路案内情報を受信した際に、前記経路から外れていることを報知する、
請求項５記載の携帯端末装置。
【請求項７】
前記送信部は、
前記撮像部により撮像した画像に対する任意の情報であるユーザ情報を前記画像データに付加して送信する、
請求項５記載の携帯端末装置。
【請求項８】
携帯端末装置とサーバ装置とを有するナビゲーションシステムであって、
前記携帯端末装置は、
撮像する撮像部と、
前記撮像部により所定のタイミングで撮像した画像の画像データ及び目的地情報を前記サーバ装置に送信する送信部と、
前記送信部により送信した前記画像データ及び前記目的地情報に対して、前記サーバ装置より前記目的地情報の目的地までの経路案内情報を受信する第１の受信部と、
前記第１の受信部により受信した前記経路案内情報に基づいて報知する報知部と、
を有し、
前記サーバ装置は、
位置情報、方向情報および画像が関連づけられて構成されている画像情報、および、地図情報を記憶する記憶部と、
前記携帯端末装置から前記画像データ及び前記目的地情報を受信する第２の受信部と、
前記地図情報に基づき前記通信相手の現在地から前記目的地情報の目的地に至る経路を検索し、前記画像情報に基づいて前記経路方向の画像を特定し、前記受信された画像データと前記経路方向の画像との比較結果に基づいて、前記経路案内情報を送信することにより、前記携帯端末装置に対して前記目的地に向かう経路案内を行う制御部と、
を有するナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在地から目的地までの経路案内をするサーバ装置、携帯端末装置及びナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号より緯度及び経度を算出して現在地を特定した後に、現在地から目的地まで案内するナビゲーション装置が知られている。しかしながら、このようなナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星からの電波が届かない屋内または地下において目的地まで案内することができないという課題がある。
【０００３】
また、従来、ナビゲーション装置ではないものの、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することなく、画像撮影端末が撮影した画像より特定した位置情報を、サーバから画像撮影端末に返信するシステムが知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１では、サーバは、画像撮影端末が撮影した画像の画像データを受信し、受信した画像データとデータベースに保持している画像とに類似性が認められた場合には、類似性が認められたデータベース上に保持している画像を候補画像として特定する。そして、サーバは、特定した候補画像に対応付けてデータベースに保持している水平方向、垂直方向及び奥行き方向の各位置の位置情報を画像撮影端末に返信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−３１０４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１をナビゲーション装置に応用した場合においては、データベースに保持する水平方向、垂直方向及び奥行き方向の各位置を求める必要があるため処理負荷が増大するとともに、各位置を正確に求めることができない場合には、ルート案内を的確に行うことができないという問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する必要がないとともに、水平方向、垂直方向及び奥行き方向の各位置を求めることなく目的地まで案内することにより、処理負荷を抑制することができ、屋外及び屋内に関わらず、ルート案内を的確に行うことができるサーバ装置、携帯端末装置及びナビゲーションシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るサーバ装置は、位置情報、方向情報および画像が関連づけられて構成されている画像情報、および、地図情報を記憶する記憶部と、通信相手から画像データを受信する受信部と、前記地図情報に基づき前記通信相手の現在地から目的地に至る経路を検索し、前記画像情報に基づいて前記経路方向の画像を特定し、前記受信された画像データと前記経路方向の画像との比較結果に基づいて、前記通信相手に対して前記目的地に向かう経路案内を行う制御部と、を有する。
【０００８】
本発明に係る携帯端末装置は、撮像する撮像部と、前記撮像部により所定のタイミングで撮像した画像の画像データ及び目的地情報を通信相手に送信する送信部と、前記送信部により送信した前記画像データ及び前記目的地情報に対して、前記通信相手より前記目的地情報の目的地までの経路案内情報を受信する受信部と、前記受信部により受信した前記経路案内情報に基づいて報知する報知部と、を有する。
【０００９】
本発明に係るナビゲーションシステムは、携帯端末装置とサーバ装置とを有するナビゲーションシステムであって、前記携帯端末装置は、撮像する撮像部と、前記撮像部により所定のタイミングで撮像した画像の画像データ及び目的地情報を前記サーバ装置に送信する送信部と、前記送信部により送信した前記画像データ及び前記目的地情報に対して、前記サーバ装置より前記目的地情報の目的地までの経路案内情報を受信する第１の受信部と、前記第１の受信部により受信した前記経路案内情報に基づいて報知する報知部と、を有し、前記サーバ装置は、位置情報、方向情報および画像が関連づけられて構成されている画像情報、および、地図情報を記憶する記憶部と、前記携帯端末装置から前記画像データ及び前記目的地情報を受信する第２の受信部と、前記地図情報に基づき前記通信相手の現在地から前記目的地情報の目的地に至る経路を検索し、前記画像情報に基づいて前記経路方向の画像を特定し、前記受信された画像データと前記経路方向の画像との比較結果に基づいて、前記経路案内情報を送信することにより、前記携帯端末装置に対して前記目的地に向かう経路案内を行う制御部と、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する必要がないとともに、水平方向、垂直方向及び奥行き方向の各位置を求めることなく目的地まで案内することにより、処理負荷を抑制することができ、屋外及び屋内に関わらず、ルート案内を的確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１に係るサーバ装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態１に係る携帯端末装置の構成を示すブロック図
【図３】本発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を示すフロー図
【図４】本発明の実施の形態１における案内方法を示す図
【図５】本発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムの動作を示すフロー図
【図６】本発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムの動作を示すフロー図
【図７】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の用途の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
（実施の形態１）
＜ナビゲーション装置の構成＞
本発明の実施の形態１に係るサーバ装置１００の構成について、図１を用いて説明する。
【００１４】
サーバ装置１００は、受信部１０１と、記憶部１０２と、制御部１０３と、送信部１０４とから主に構成されている。
【００１５】
受信部１０１は、携帯端末装置からの画像データを順次受信し、受信した画像データを制御部１０３に出力する。受信部１０１は、携帯端末装置からの目的地情報を受信し、受信した目的地情報を制御部１０３に出力する。ここで、目的地情報は、携帯端末装置の目的地に関する情報である。
【００１６】
記憶部１０２は、画像情報、および地図情報を予め記憶している。画像情報には、位置情報と方向情報と画像とが含まれ、夫々が関連づけられて構成されている。画像情報に含まれる画像は、当該画像に関連付けられた位置情報の示す位置から、当該画像に関連付けられた方向情報の示す方向を見たときの画像である。すなわち、１つの画像を特定すると、当該画像が見られる位置（当該画像に関連付けられた位置情報の示す位置）が特定できる。以下の説明では、少なくとも、主要道路（歩道）上から周囲を見渡した画像が画像情報に含まれるものとして説明を行なう。なお、位置情報は、例えば、緯度及び経度である。
【００１７】
制御部１０３は、記憶部１０２に記憶している画像情報の中に、受信部１０１より入力された画像データの画像に対応する画像（以下、「対象画像」と記載する）が含まれているか否かを判定する。ここで、対象画像は、受信部１０１より入力された画像データの画像と一致する画像である。
【００１８】
制御部１０３は、対象画像が含まれている場合に、対象画像に関連付けられている位置情報を参照して現在地を特定する。そして、制御部１０３は、地図情報に基づいて、現在地から、受信部１０１より入力された目的地情報により特定される目的地に向かう経路を検索し、経路案内を開始する。
【００１９】
制御部１０３は、経路案内を開始した後、受信部１０１より画像データが入力される毎に、検索した経路方向の画像と比較し、対象画像が有るか否かを判定する。制御部１０３は、対象画像が有る場合には、何も出力しない。制御部１０３は、対象画像が無い場合には、現在地から目的地に向かう経路から外れていることを報知するための経路案内情報を送信するように送信部１０４を制御する。ここで、経路方向の画像とは、目的地に至るまでの経路上の複数の位置において、当該経路の進行方向向きの画像であり、当該経路を通過する際に見る風景の画像である。そのため、受信部１０１より入力された画像データの画像に対応する画像（対象画像）が「経路方向の画像」に無い場合には、当該経路から外れている、又は、当該経路から外れる方向に進もうとしていることがわかる。
【００２０】
ここで、対象画像は、受信部１０１より入力された画像データの画像と一致する場合に限らず、受信部１０１より入力された画像データの画像に類似する場合も含まれる。また、類似するとは、例えば、対象画像と受信部１０１より入力された画像データの画像との類似度を示す値が閾値以上である場合である。類似するか否かは、画像における物体のエッジを検出して物体の形状を比較する方法、または画像の色度及び輝度の特性を比較する方法、画像上の一部分を切り出して比較する等の既知の方法を用いて判定する。
【００２１】
送信部１０４は、制御部１０３の制御に従って、経路を外れていることを知らせる表示情報、または、音若しくは振動を発生するための制御信号を経路案内情報として携帯端末装置に送信する。
【００２２】
＜携帯端末装置の構成＞
本発明の実施の形態１に係る携帯端末装置２００の構成について、図２を用いて説明する。
【００２３】
携帯端末装置２００は、撮像部２０１と、操作部２０２と、制御部２０３と、送信部２０４と、受信部２０５と、報知部２０６とから主に構成されている。
【００２４】
撮像部２０１は、撮像により取得した画像データを制御部２０３に出力する。
【００２５】
操作部２０２は、外部からの操作により目的地情報等の所定の情報の入力を受け付ける。操作部２０２は、受け付けた情報を制御部２０３に出力する。ここで、目的地情報は、施設名、住所、または電話番号等の目的地を特定できるものであれば、どんな情報でも構わない。なお、ユーザが現在地を特定できる場合（住所など）、現在地も操作部２０２により入力されてもよい。
【００２６】
制御部２０３は、撮像部２０１から入力された画像データに対して圧縮等の所定のデータ処理を施して送信部２０４に出力する。制御部２０３は、操作部２０２から入力された目的地情報を示すデータに変換して送信部２０４に出力する。制御部２０３は、受信部２０５から入力された経路案内情報に基づいて、経路を外れていることを報知部２０６に報知させるための制御を行う。
【００２７】
送信部２０４は、制御部２０３から入力された画像データ及び／又は目的地情報を含む無線信号を生成し、生成した無線信号を図示しないアンテナを介して送信する。
【００２８】
受信部２０５は、図示しないアンテナを介して経路案内情報を受信して制御部２０３に出力する。
【００２９】
報知部２０６は、制御部２０３の制御に従って、経路を外れていることを表示、音または振動によって報知する。
【００３０】
＜ナビゲーションシステムの動作＞
本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作について、図３を用いて説明する。ナビゲーションシステムは、サーバ装置１００及び携帯端末装置２００により構成されている。図３のフローチャートでは、携帯端末装置２００側で経路案内のアプリケーションが実行され、その旨がサーバ装置１００に通知されているものとして説明を行なう。
【００３１】
まず、携帯端末装置２００の撮像部２０１は、目の前の風景を撮像する（ステップＳＴ３０１）。
【００３２】
携帯端末装置２００の送信部２０４は、画像データを送信する（ステップＳＴ３０２）。
【００３３】
次に、サーバ装置１００の受信部１０１は、携帯端末装置２００から画像データを受信する。
【００３４】
サーバ装置１００の制御部１０３は、記憶部１０２に記憶している画像情報を参照して、画像データの画像に対応する画像（対象画像）を検索し、検索した対象画像に関連付けられている位置情報を特定して、現在地を特定する（ステップＳＴ３０３）。
【００３５】
次に、サーバ装置１００の送信部１０４は、現在地の情報を送信する（ステップＳＴ３０４）。
【００３６】
次に、携帯端末装置２００の受信部２０５は、現在地の情報を受信する。
【００３７】
携帯端末装置２００は、現在地の情報を表示する（ステップＳＴ３０５）。
【００３８】
次に、携帯端末装置２００の操作部２０２は、外部からの目的地の入力を受け付ける（ステップＳＴ３０６）。
【００３９】
次に、携帯端末装置２００の送信部２０４は、目的地情報を送信する（ステップＳＴ３０７）。
【００４０】
次に、サーバ装置１００の制御部１０３は、目的地情報より目的地を特定する（ステップＳＴ３０８）。
【００４１】
次に、サーバ装置１００の送信部１０４は、特定した目的地の情報を送信する（ステップＳＴ３０９）。
【００４２】
また、サーバ装置１００の制御部１０３は、現在地から目的地までの経路検索を行う（ステップＳＴ３１０）。そして、制御部１０３は、検索した経路方向の画像を特定する。
【００４３】
次に、携帯端末装置２００は、目的地を表示する（ステップＳＴ３１１）。具体的には、サーバ装置１００から、目的地周辺の地図と目的地の位置が送信され、目的地周辺の地図に目的地の位置を示すマークを重畳して表示することが好ましい。加えて、出発地から目的地までの経路を表示することが好ましい（サーバ装置１００から目的地の情報と経路の情報が送信された場合）。なお、目的地の位置や経路がユーザの認識と合っている場合には、以下の経路案内に進み、ユーザの認識と異なっている場合には、再度、目的地の設定、又は、別経路の探索を行なうことが好ましい。
【００４４】
次に、携帯端末装置２００の撮像部２０１は、撮像する（ステップＳＴ３１２）。ここで、ＳＴ３１２では、定期的に自動的に撮像部２０１は、撮像することが好ましい。これにより、例えば、携帯端末装置２００を胸ポケットに入れておくだけでも経路案内が可能である。
【００４５】
次に、携帯端末装置２００の送信部２０４は、画像データを送信する（ステップＳＴ３１３）。
【００４６】
次に、サーバ装置１００の制御部１０３は、受信した画像データと記憶部１０２に記憶している画像情報における検索した経路方向の画像とを比較する（ステップＳＴ３１４）。
【００４７】
次に、制御部１０３は、対象画像が有るか否かを判定する（ステップＳＴ３１５）。
【００４８】
制御部１０３は、対象画像が有る場合（ステップＳＴ３１５：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ３１４の処理に戻る。
【００４９】
一方、サーバ装置１００の送信部１０４は、対象画像が無い場合（ステップＳＴ３１５：ＮＯ）には、経路を外れていることを報知するための経路案内情報を送信する（ステップＳＴ３１６）。
【００５０】
次に、携帯端末装置２００の報知部２０６は、経路を外れていることを報知する（ステップＳＴ３１７）。
【００５１】
次に、携帯端末装置２００は、案内が必要か否かを判定する（ステップＳＴ３１８）。
【００５２】
携帯端末装置２００は、案内が必要な場合（ステップＳＴ３１８：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ３１２の処理に戻る。
【００５３】
一方、携帯端末装置２００は、案内が必要ではない場合（ステップＳＴ３１８：ＮＯ）には、処理を終了する。例えば、操作部２０２を介して、経路終了の指示等が出された場合である。
【００５４】
＜経路案内方法＞
本発明の実施の形態における経路案内方法について、図４を用いて説明する。
【００５５】
図４は、携帯端末装置２００のユーザ４０１が出発地Ｐ１から目的地Ｐ３のタワー４０２に向かって経路Ｒ１を歩く場合の経路案内方法を示す。
【００５６】
携帯端末装置２００は、ユーザ４０１が出発地Ｐ１に居る場合、建物４１１を撮影する。この際、サーバ装置１００は、画像ｇ１の画像データを携帯端末装置２００から受信する。
【００５７】
サーバ装置１００は、制御部１０３において、記憶部１０２に記憶されている経路方向の画像の中に、画像ｇ１に対応する画像が含まれているか否かを判定する。
【００５８】
サーバ装置１００は、画像ｇ１と一致する画像が画像情報に含まれている場合には、出発地Ｐ１を現在地として特定する。
【００５９】
ユーザ４０１は、出発地Ｐ１から中間地点Ｐ２まで移動する。
【００６０】
携帯端末装置２００は、ユーザ４０１が中間地点Ｐ２に到達した場合、信号機４１２を撮影する。この際、サーバ装置１００は、画像ｇ２の画像データを携帯端末装置２００から受信する。
【００６１】
サーバ装置１００は、制御部１０３において、記憶部１０２に記憶されている経路方向の画像の中に、画像ｇ２に対応する画像が含まれているか否かを判定する。
【００６２】
制御部１０３は、画像ｇ２に対応する画像が経路方向の画像に含まれていない場合には、経路を外れていることを報知するための経路案内情報を携帯端末装置２００に対して送信する。
【００６３】
経路案内情報を受信した携帯端末装置２００は、報知部２０６によりユーザ４０１に報知する。これにより、ユーザ４０１は、経路を外れていることを認識することができる。
【００６４】
一方、ユーザ４０１は、携帯端末装置２００の報知部２０６から報知されない場合には、経路を外れていないものと判断し、中間地点Ｐ２から目的地のタワー４０２まで移動する。
【００６５】
携帯端末装置２００は、ユーザ４０１が目的地Ｐ３に到達した場合、タワー４０２を撮影する。この際、サーバ装置１００は、画像ｇ３の画像データを携帯端末装置２００から受信する。
【００６６】
サーバ装置１００は、制御部１０３において、記憶部１０２に記憶されている検索した経路方向の画像の中に、画像ｇ３に対応する画像が含まれているか否かを判定する。
【００６７】
制御部１０３は、画像ｇ３に対応する画像が経路方向の画像に含まれていない場合には、経路を外れていることを報知するための経路案内情報を携帯端末装置２００に対して送信する。
【００６８】
経路案内情報を受信した携帯端末装置２００は、報知部２０６によりユーザ４０１に報知する。これにより、ユーザ４０１は、経路を外れていることを認識することができる。
【００６９】
一方、ユーザ４０１は、携帯端末装置２００の報知部２０６から報知されない場合には、経路を外れていないものと判断し、さらにサーバ装置１００からの目的地到着の知らせを受ける等により、目的地のタワー４０２に到着したことを認識する。
【００７０】
なお、受信した画像データと経路方向の画像とを比較する際に、受信した画像データと比較するのは、現在地（前回の対象画像）から経路の進行方向に次の２〜３枚程度の経路方向の画像であることが好ましい。そして、受信した画像データの画像が、次の２〜３枚程度の経路方向の画像と一致（類似）しないときには、経路を外れたと判断する。なぜならば、突如、大幅に進行する可能性が低いためである。これにより、サーバ装置１００の画像比較の処理負荷を軽減することができる。
【００７１】
＜実施の形態１の効果＞
本実施の形態によれば、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する必要がないとともに、水平方向、垂直方向及び奥行き方向の各位置を求めることなく目的地まで案内することにより、処理負荷を抑制することができ、屋外及び屋内に関わらず、ルート案内を的確に行うことができる。
【００７２】
また、本実施の形態によれば、経路を外れた場合にのみ報知するので、画像データを送信する毎に報知される煩わしさを無くすることができる。
【００７３】
＜実施の形態１の変形例＞
本実施の形態において、ステップＳＴ３１５にて、対象画像が有る場合は、経路案内情報を送信しないが、対象画像が有る場合もその旨を送信しても良い。また、本実施の形態において、経路を外れた場合にのみ報知したが、経路を外れていない場合にも報知してもよい。この場合には、携帯端末装置２００の表示画面の隅に経路を外れていないことを表示する等により、上記の煩わしさの発生を防止することができる。
【００７４】
また、本実施の形態において、経路から外れたことを報知したが、サーバ装置１００から携帯端末装置２００に対して、経路方向における対象画像の次の画像を順次送信し、携帯端末装置２００のユーザが実際の風景とサーバ装置１００から受信した画像とを見比べながら、経路上を移動するようにしてもよい。
【００７５】
また、本実施の形態において、例えば、サーバ装置１００は、携帯端末装置２００が経路上を１メートル移動する毎に画像データを送信する場合に、右折箇所の画像より１０枚前の画像を携帯端末装置２００から受信した際に、携帯端末装置２００に対して「１０メートル先右折です」等の報知をしてもよい。
【００７６】
また、本実施の形態において、サーバ装置１００は、経路方向の最後の画像（すなわち、目的地が写っている画像）に対応する画像が、携帯端末装置２００より送信された場合に、経路案内が終了と判断し、その旨を携帯端末装置２００へ送信し、携帯端末装置２００において、その旨を報知してもよい。
【００７７】
また、本実施の形態において、経路方向の画像はサーバ装置１００が記憶し、サーバ装置１００で画像比較を行なったが、経路方向の画像を携帯端末装置２００へ送信し、携帯端末装置２００が画像比較を行なってもよい。これにより、画像の撮影のたびに送受信することがなくなり、経路案内のリアルタイム性が向上するとともに、通信困難な場所を通過する経路であっても、経路案内を行なうことができる。また、この場合、携帯端末装置２００が受信（記憶）するのは、経路方向の画像のみであるため、携帯端末装置２００の記憶容量は小さくてもよい。
【００７８】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２に係るサーバ装置及び携帯端末装置は、図１及び図２と同一構成であるので、その説明を省略する。なお、本実施の形態における以下の説明では、図１及び図２の符号を用いて説明する。
【００７９】
＜ナビゲーションシステムの動作＞
本発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムの動作について、図５を用いて説明する。
【００８０】
実施の形態１では、道路上であれば、その位置に応じた画像が画像上に含まれるものとして説明を行なったが、新しい道路などが建設された場合、当該道路上の位置に応じた画像（画像情報）が記憶されていないため、画像情報のアップデータが必要となる。
【００８１】
すなわち、新しい道路などが建設されるたびに、サーバ装置の管理者が、画像情報のアップデータのために、撮影に行かなければならない。
【００８２】
そこで、実施の形態２では、携帯端末装置から送信される画像データを利用して、画像情報のアップデータを可能としている。
【００８３】
本実施の形態において、図５の動作は、経路案内を行っている最中に限らず、経路案内を行っていない場合の任意のタイミングでも行うことができる。
【００８４】
まず、携帯端末装置２００の撮像部２０１は、目の前の風景を撮像する（ステップＳＴ５０１）。
【００８５】
携帯端末装置２００の送信部２０４は、画像データを送信する（ステップＳＴ５０２）。
【００８６】
次に、サーバ装置１００の受信部１０１は、携帯端末装置２００から画像データを受信する（ステップＳＴ５０３）。
【００８７】
次に、サーバ装置１００の制御部１０３は、受信した画像データと記憶部１０２に記憶している画像情報の画像とを比較する（ステップＳＴ５０４）。
【００８８】
次に、サーバ装置１００の制御部１０３は、画像情報に対象画像が含まれている場合には、現在の位置を特定する（ステップＳＴ５０５）。
【００８９】
次に、携帯端末装置２００の撮像部２０１は、目の前の風景を撮像する（ステップＳＴ５０６）。
【００９０】
携帯端末装置２００の送信部２０４は、画像データを送信して処理を終了する（ステップＳＴ５０７）。
【００９１】
次に、サーバ装置１００の受信部１０１は、携帯端末装置２００から画像データを受信する（ステップＳＴ５０８）。
【００９２】
次に、サーバ装置１００の制御部１０３は、受信した画像データと記憶部１０２に記憶している画像情報の画像とを比較する（ステップＳＴ５０９）。ここで、画像データの画像と比較する画像情報の画像は、前回の対象画像に関連付けられた位置の付近の位置に関連付けられた画像であることが好ましい。
【００９３】
次に、サーバ装置１００の制御部１０３は、画像情報に対象画像が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ５１０）。
【００９４】
サーバ装置１００は、画像情報に対象画像が含まれている場合（ステップＳＴ５１０：ＹＥＳ）には、処理を終了する。
【００９５】
一方、制御部１０３は、画像情報に対象画像が含まれていない場合（ステップＳＴ５１０：ＮＯ）には、ステップＳＴ５０５で特定した現在の位置と、ステップＳＴ５０８で受信した画像データの画像とに基づいて、現在の位置を推定する（ステップＳＴ５１１）。
【００９６】
次に、制御部１０３は、ステップＳＴ５０８で受信した画像データの画像と推定した現在の位置とを対応付けて、新たな画像情報として記憶部１０２に記憶させる（ステップＳＴ５１２）。サーバ装置１００は、図５の動作を繰り返すことにより、新たな経路における画像と位置情報とを関連付けて画像情報を更新することができる。
【００９７】
制御部１０３は、ステップＳＴ５１１における現在の位置を推定する際に、例えば、ステップＳＴ５０３で受信した画像とステップＳＴ５０８で受信した画像とが類似し、かつ、ステップＳＴ５０３で受信した画像の正面に写っている建物がステップＳＴ５０８で受信した画像では拡大されている場合に、上記建物に向かって前進したものと推定する。そして、制御部１０３は、上記建物の拡大率に応じて、画像情報においてステップＳＴ５０３で受信した画像に関連付けられている位置情報を補正し、補正した位置情報の位置をステップＳＴ５１１における現在の位置と推定する。
【００９８】
＜実施の形態２の効果＞
本実施の形態によれば、対象画像が無い場合には現在の位置を推定し、推定した現在の位置と画像データとを対応付けて新たな画像情報として記憶するので、画像情報を容易にアップデートすることができる。
【００９９】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３に係るサーバ装置及び携帯端末装置は、図１及び図２と同一構成であるので、その説明を省略する。なお、本実施の形態における以下の説明では、図１及び図２の符号を用いて説明する。
【０１００】
サーバ装置が記憶する画像情報には、画像や位置だけではなく、例えば、施設の情報が含まれることが想定される。しかしながら、実施の形態２と同様に、サーバ装置の管理者側のみで全ての施設などについて早急にアップデートすることは困難であるため、携帯端末装置２００から送信される情報に基づいてアップデートすることを可能としている。
【０１０１】
＜ナビゲーションシステムの動作＞
本発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムの動作について、図６を用いて説明する。
【０１０２】
本実施の形態において、図６の動作は、経路案内を行っている最中に限らず、経路案内を行っていない場合の任意のタイミングでも行うことができる。
【０１０３】
まず、携帯端末装置２００の撮像部２０１は、目の前の風景を撮像する（ステップＳＴ６０１）。
【０１０４】
次に、携帯端末装置２００の操作部２０２は、ユーザが任意に設定するユーザ情報を外部より受け付ける。ここで、ユーザ情報とは、携帯端末装置２００で撮影した画像の画像データに対して携帯端末装置２００において任意に設定した情報であり、例えば、お店の名称やジャンル・お店の口コミ情報等である。
【０１０５】
携帯端末装置２００の制御部２０３は、画像データにユーザ情報を付加する（ステップＳＴ６０２）。
【０１０６】
次に、携帯端末装置２００の送信部２０４は、ユーザ情報が付加された画像データを送信する（ステップＳＴ６０３）。
【０１０７】
次に、サーバ装置１００の受信部１０１は、ユーザ情報が付加された画像データを受信する（ステップＳＴ６０４）。
【０１０８】
次に、サーバ装置１００の制御部１０３は、受信した画像データと記憶部１０２に記憶している画像情報の画像とを比較する（ステップＳＴ６０５）。
【０１０９】
次に、制御部１０３は、画像情報に対象画像が含まれている場合には、現在の位置を特定する（ステップＳＴ６０６）。
【０１１０】
次に、制御部１０３は、画像情報の画像と特定した現在の位置の位置情報とユーザ情報とを対応付けて記憶部１０２に記憶させる（ステップＳＴ６０７）。サーバ装置１００は、例えば、携帯端末装置２００から所定の画像データを受信した際に、画像情報を参照して、受信した画像データの画像に関連付けられている位置情報を特定し、特定した位置情報に対応付けられているユーザ情報を携帯端末装置２００に送信することができる。なお、サーバ装置１００は、携帯端末装置２００から画像データを受信した場合に限らず、任意のタイミングでユーザ情報を送信することができる。
【０１１１】
＜実施の形態３の効果＞
本実施の形態によれば、記憶部１０２に記憶する画像情報の位置情報にユーザ情報を関連付けて記憶させるので、経路案内を行っている最中等の最適なタイミングで、ユーザに対して有意義な情報を提供することができる。
【０１１２】
また、本実施の形態によれば、サーバ装置１００においてユーザ情報を入力する必要がないので、ユーザ情報を入力する手間を省くことができる。
【０１１３】
＜全ての実施の形態に共通の変形例＞
上記実施の形態１から実施の形態３において、経路案内に限らず、携帯端末装置２００を用いて車輌を自動制御することができる。
【０１１４】
即ち、図７より、携帯端末装置２００は、車輌の車室内において、撮像部２０１で車輌の前方を撮影できる場所に設置される。サーバ装置１００は、携帯端末装置２００から送信される画像を受信し、受信した画像が所定の経路方向の画像と一致しない場合には、画像上の目標物の位置を検出する。そして、サーバ装置１００は、検出した目標物の位置に基づいて進行方向に対するずれ角度を算出し、算出結果を携帯端末装置２００に送信する。車輌に設置された制御部（コントローラ）６０２は、携帯端末装置２００から入力されたずれ角度の算出結果より、ずれ角度を補正する制御信号をアクセル、ブレーキ及びハンドルに出力して車輌を目的地に案内する。
【産業上の利用可能性】
【０１１５】
本発明にかかるサーバ装置、携帯端末装置及びナビゲーションシステムは、現在地から目的地まで経路案内するのに好適である。
【符号の説明】
【０１１６】
１００  サーバ装置
１０１  受信部
１０２  記憶部
１０３  制御部
１０４  送信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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