(57)【要約】【課題】先行車両に対する自車両の追従の中断を運転者に認識させることを可能とする技術を提供する。【解決手段】  情報取得手段（Ｓ１００）は、自車両が走行する走行車線における先行車両に対して自車両を追従させるための走行制御に用いられる走行制御情報を取得する。走行制御実行手段（Ｓ１４５、Ｓ１５５）は、走行制御情報を用いて走行制御を行う。中断検出手段（Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１５０）は、先行車両に対する自車両の追従が中断された中断状態であることを検出する。減速手段（Ｓ１６５、Ｓ２００）は、走行制御実行手段により走行制御が行われている場合、中断検出手段により中断状態が検出されたときに、予め定められた大きさの制動力を作用させることによって自車両を減速させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する走行車線における先行車両に対して自車両を追従させるための走行制御に用いられる走行制御情報を取得する情報取得手段（Ｓ１００）と、
前記走行制御情報を用いて前記走行制御を行う走行制御実行手段（Ｓ１４５、Ｓ１５５）と、
前記先行車両に対する自車両の追従が中断された中断状態であることを検出する中断検出手段（Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１５０）と、
前記走行制御実行手段により前記走行制御が行われている場合、前記中断検出手段により前記中断状態が検出されたときに、予め定められた大きさの制動力を作用させることによって自車両を減速させる減速手段（Ｓ１６５、Ｓ２００）と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
運転者による前記走行制御の解除指示があったことを検出する解除指示検出手段（Ｓ１７０、Ｓ２０５）と、
前記走行制御実行手段による前記走行制御を中止する走行制御中止手段（Ｓ１８０、Ｓ２１０）と、
を備え、
前記走行制御中止手段は、前記減速手段による自車両の減速が開始された後、前記解除指示検出手段により前記解除指示が検出された場合に、前記走行制御実行手段による前記走行制御を中止する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記中断検出手段は、異常により前記情報取得手段によって前記走行制御情報が取得されない状態を、前記中断状態として少なくとも検出する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記走行制御中止手段（Ｓ１８０）は、前記減速手段による自車両の減速が開始された後、前記解除指示検出手段により前記解除指示が検出されない場合、所定期間の経過後に、前記走行制御実行手段による前記走行制御を中止する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記中断検出手段は、運転者による加速操作が検出された状態を、前記中断状態として少なくとも検出し、
前記減速手段は、前記運転者による加速操作の検出された状態が前記中断状態として前記中断検出手段によって検出された場合は、前記加速操作以外の要因による前記中断状態が前記中断検出手段によって検出された場合よりも小さい値の前記制動力によって、自車両を減速させる
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記走行制御は、予め設定された設定車速で自車両を走行させて前記先行車両に対して自車両を追従させる制御であり、
前記制動力は、前記設定車速で走行する自車両を所定期間で停車させることが可能なように予め定められた目標減速度に基づいて、設定されている
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１から請求項５に記載の運転支援装置であって、
前記走行制御は、前記先行車両と自車両との車間距離が予め設定された設定車間距離となるように前記先行車両に対して自車両を追従させる制御であり、
前記制動力は、前記設定車間距離で走行する自車両を停車させることが可能なように、前記設定車間距離よりも大きい値に予め定められた目標車間距離に基づいて、設定されている
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、車両の運転支援を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、種々の車両の運転支援を行う技術が知られている。車両の運転支援を行う技術としては、先行車両との車間距離が予め定められた設定車間距離以上に維持されるようにしつつ、可能な限り予め定められた設定車速で自車両を先行車両に追従するように走行させる追従制御を行う技術が、一例として挙げられる。特許文献１では、追従制御が行われている状態で追従すべき先行車両が認識されなくなった場合、自車両の速度を予め設定された設定車速となるように車速制御を行う技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２３１３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、追従制御において先行車両への自車両の追従が中断される要因としては、例えば、運転者による加速操作や減速操作が行われた場合、追従制御を行う運転支援システムにおいて何らかの異常が生じたことにより先行車両が認識されなくなった場合、等が挙げられる。
【０００５】
しかしながら、上述の従来技術では、仮に異常を要因として先行車両が認識されていない場合、自車両が設定車速で走行しているときには、自車両の走行状態に変化が生じない。すなわち、自車両は異常が生じていない場合と同様の走行状態となるため、先行車両に対する自車両による追従の中断を運転者に認識させることができない状況が生じ得る。このため、例えば先行車両が減速した場合には、該先行車両に設定車速で走行している自車両が急接近するような状況が生じるおそれがあった。
【０００６】
本発明は、先行車両に対する自車両の追従の中断を運転者に認識させることを可能とする技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面は、自車両に搭載され、自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、情報取得手段と、走行制御実行手段と、中断検出手段と、減速手段とを備える。情報取得手段は、自車両が走行する走行車線における先行車両に対して自車両を追従させるための走行制御に用いられる走行制御情報を取得する。走行制御実行手段は、走行制御情報を用いて走行制御を行う。中断検出手段は、先行車両に対する自車両の追従が中断された中断状態であることを検出する。減速手段は、走行制御実行手段による走行制御が行われている場合、中断検出手段により中断状態が検出されたときに、予め定められた大きさの制動力を作用させることによって自車両を減速させる。
【０００８】
このような構成によれば、先行車両に対する自車両による追従が中断されたことを、自車両の減速制御によって、運転者に認識させることができる。
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムの構成を示すブロック図。
【図２】運転支援処理のフローチャート。
【図３】目標減速度について説明する図。
【図４】第１目標減速度〜第３目標減速度について説明する図。
【図５】目標車間距離に基づく制動制御を行う場合の車速の変化について説明する図。
【図６】目標車間距離の一例を示す図。
【図７】第２待機期間の設定の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成］
図１に示す運転支援システム１は、車両に搭載され、状態検出装置１１、位置検出装置１２、制御許可スイッチ１３、運転支援実行装置１４、制御装置１５及び外部記録装置１６を備える。
【００１１】
状態検出装置１１は、運転支援システム１が搭載された自車両の周囲に存在する各種対象物及び自車両の状態を検出するための装置であり、例えば、画像センサ１１１、レーダセンサ１１２、及び車速センサ１１３を備える。
【００１２】
画像センサ１１１は、車両の前方を撮影して画像データを取得し、取得した画像データを画像処理することによって、所定の撮像範囲内に存在する対象物を検出し、検出結果を制御装置１５へ出力する。
【００１３】
レーダセンサ１１２は、車両の前方に電波を送信し、車両の前方に位置する対象物からの反射波の受信結果に基づいて自車両と対象物との距離、及び自車両と対象物との相対速度を少なくとも検出し、検出結果を制御装置１５へ出力する。
【００１４】
画像センサ１１１及びレーダセンサ１１２は、制御装置１５が実行する車両制御処理（後述する）に必要な対象物を少なくとも検出できればよく、本実施形態では、先行車両を少なくとも検出する。先行車両とは、自車両が走行する車線を走行車線として、走行車線を自車両に先行して走行する車両（自車両の直前を走行する車両）をいうものとする。
【００１５】
車速センサ１１３は、自車両の速度を算出し、算出した車速を制御装置１５へ出力する。
位置検出装置１２は、自車両の現在位置を検出する装置であり、例えば、位置検出器１２１、及び地図データ記録部１２２を備える。
【００１６】
位置検出器１２１は、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ及び距離センサ等を備え、自車両の絶対位置を測定し、測定結果を制御装置１５へ出力する。
地図データ記録部１２２は、地図を表す地図データが記録された記録装置である。地図データには、車両が走行可能な道路に関する情報として、道路種別（高速道路／国道／その他の一般道路等）を示す情報や、カーブ路、坂道等を示す情報、車線変更可能な道路であることを示す情報、などが含まれている。
【００１７】
制御許可スイッチ１３は、運転者による、追従制御を行う指示を、検出するスイッチである。追従制御とは、先行車両との車間距離が予め定められた設定車間距離以上に維持されるようにしつつ、可能な限り予め定められた設定車速で自車両を先行車両に追従するように走行させる制御をいう。一例として制御許可スイッチ１３は、ステアリングスイッチとして備えられており、制御許可スイッチ１３がオンされた場合に運転者による追従制御を行う指示を検出し、オフされた場合に運転者による追従制御を解除する指示を検出するものとする。以下では、制御許可スイッチ１３によって、追従制御を行う指示が検出されている状態を、追従モードという。
【００１８】
運転支援実行装置１４は、自車両におけるボディ系、パワートレイン系、シャーシ系の制御対象の挙動を制御する複数の装置を備えるものである。その制御対象には、ブレーキ１４１等の制動装置、アクセル１４２等の駆動装置、ディスプレイ１４３、スピーカ１４４、図示しない操舵装置、エンジン、等が少なくとも含まれていてよい。また、運転支援実行装置１４を構成する各装置は、車両の走行状態に応じて制御対象の挙動を制御する他、制御装置１５からの指令によって制御対象の挙動を制御することにより、操舵制御、エンジン制御、速度警報、追突警報及び車間警報のような各種警報制御、等の周知の車両制御を実行するものであってよい。また、運転支援実行装置１４を構成する各装置は、制御対象の状態を検出し、検出結果を制御装置１５へ出力するものであってもよい。
【００１９】
制御装置１５は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３等を備える電子制御装置であって、ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２等の記録媒体に記録されているプログラムに従った各種処理を実行することにより、運転支援システム１を統括制御する。例えば、制御装置１５は、上述の各種車両制御を実現するための指令を出力する処理を行う。また、制御装置１５は、これらの処理と並行して、前述の追従制御を実現するための運転支援処理を実行する。
【００２０】
外部記録装置１６は、フラッシュＲＯＭ等の書き換え可能な記録装置であり、後述する設定車間距離、設定車速、第１目標減速度〜第３目標減速度、第１待機期間、第２待機期間、等を記録する。
【００２１】
［２．処理］
次に、制御装置１５（ＣＰＵ５１）が実行する運転支援処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、図２に示す運転支援処理は、自車両の走行中に繰り返し実行される処理である。
【００２２】
はじめに、Ｓ（ステップ）１００では、制御装置１５は、走行制御情報を取得する。具体的には、制御装置１５は、状態検出装置１１及び位置検出器１２１の出力結果、地図データ記録部１２２に記録されている情報を、自車両が走行する走行車線における先行車両に対して自車両を追従させるための走行制御に用いる走行制御情報として、取得する。なお、以下では、状態検出装置１１及び位置検出器１２１の出力結果という場合には、地図データ記録部１２２に記録されている情報も含むものとする。
【００２３】
Ｓ１１０では、制御装置１５は、追従モードであるか否かを判断する。具体的には、制御装置１５は、前述のように制御許可スイッチ１３の出力結果に基づいて追従モードであるか否かを判断し、追従モードである場合は処理をＳ１２０へ移行させ、追従モードでない場合は本運転支援処理を終了する。
【００２４】
Ｓ１２０では、制御装置１５は、運転者によるアクセル操作の有無を判断する。具体的には、制御装置１５は、運転支援実行装置１４を構成する装置からの出力結果に基づいてアクセル操作の有無を判断し、アクセル操作が有った場合に処理をＳ１２５へ移行させ、アクセル操作が無かった場合に処理をＳ１３０へ移行させる。
【００２５】
アクセル操作が有った場合（Ｓ１２０；ＹＥＳ）に移行するＳ１２５では、制御装置１５は、第１目標減速度を目標減速度として設定し、処理をＳ２００へ移行させる。
アクセル操作が無かった場合（Ｓ１２０；ＮＯ）に移行するＳ１３０では、制御装置１５は、運転者によるブレーキ操作の有無を判断する。具体的には、制御装置１５は、運転支援実行装置１４を構成する装置からの出力結果に基づいてブレーキ操作の有無を判断し、ブレーキ操作が有った場合に処理をＳ１３５へ移行させ、ブレーキ操作が無かった場合に処理をＳ１４０へ移行させる。
【００２６】
ブレーキ操作が有った場合（Ｓ１３０；ＹＥＳ）に移行するＳ１３５では、制御装置１５は、第２目標減速度を目標減速度として設定し、処理をＳ２００へ移行させる。
ブレーキ操作が無かった場合（Ｓ１３０；ＮＯ）に移行するＳ１４０では、制御装置１５は、先行車両が検出されるか否かを判断する。具体的には、制御装置１５は、画像センサ１１１及びレーダセンサ１１２の出力結果に基づいて先行車両が検出されるか否かを判断し、先行車両が検出される場合に処理をＳ１４５へ移行させ、先行車両が検出されない場合に処理をＳ１５０へ移行させる。
【００２７】
先行車両が検出される場合（Ｓ１４０；ＹＥＳ）に移行するＳ１４５では、制御装置１５は、車間距離制御を実行する。具体的には、制御装置１５は、先行車両と自車両との車間距離が予め定められた設定車間距離以上となるように、運転支援実行装置１４に自車両の速度を調整するための指令を出力し、指令を出力した後に本運転支援処理を終了する。なお、このときの速度調整では、可能な限り設定車速に近い速度となるように自車両の速度が調整される。なお、設定車間距離は、外部記録装置１６に記録されている値であってもよいし、運転者により指示された値であってもよい。
【００２８】
先行車両が検出されない場合（Ｓ１４０；ＮＯ）に移行するＳ１５０では、制御装置１５は、先行車両が検出されない要因が、異常によるものであるか否かを判断する。ここでは、制御装置１５は、走行制御情報が取得されない場合に、先行車両が検出されない要因が異常によるものであると判断する。具体的には、制御装置１５は、例えば、状態検出装置１１及び位置検出装置１２の出力結果に基づいて、状態検出装置１１及び位置検出装置１２における何れかの装置において断線または短絡故障が生じていることが検出される場合に、走行制御情報が取得されていないと判断する。また、制御装置１５は、状態検出装置１１及び位置検出装置１２の出力結果に基づき、先行車両または自車両が車線変更を行ったこと、先行車両がカーブ路及び坂道を走行していること、等のように自車両から先行車両が見えなくなる状況が検出された場合は、先行車両が検出されない要因が異常によるものではないと判断する。制御装置１５は、先行車両が検出されない要因が異常によるものである場合に処理をＳ１６０へ移行させ、要因が異常によるものでない場合に処理をＳ１５５へ移行させる。
【００２９】
Ｓ１５５では、制御装置１５は、車速制御を実行する。具体的には、制御装置１５は、予め定められた設定車速となるように、運転支援実行装置１４に自車両の速度を調整するための指令を出力し、指令を出力した後に本運転支援処理を終了する。設定車速は、外部記録装置１６に記録されている値であってもよいし、運転者により指示された値であってもよい。
【００３０】
先行車両が検出されない要因が異常によるものである場合（Ｓ１５０；ＹＥＳ）に移行するＳ１６０では、第３目標減速度を目標減速度として設定し、処理をＳ１６５へ移行させる。
【００３１】
Ｓ１６５では、制御装置１５は、目標減速度に基づく制動制御を行う。具体的には、制御装置１５は、Ｓ１６０で設定した目標減速度（第３目標減速度）に基づいて、自車両の車速を減速させるように、運転支援実行装置１４への指令を出力する。
【００３２】
Ｓ１７０では、制御装置１５は、運転者による追従モードの解除指示の有無を判断する。具体的には、制御装置１５は、制御許可スイッチ１３のオンオフ状態に基づいて解除指示の有無を判断し、解除指示が有る場合に処理をＳ１８０へ移行させ、解除指示が無い場合に処理をＳ１７５へ移行させる。
【００３３】
Ｓ１７５では、制御装置１５は、予め定められた第１待機期間が経過したか否かを判断し、第１待機期間が経過していない場合に処理をＳ１６５へ移行させ、第１待機期間が経過した場合に処理をＳ１８０へ移行させる。
【００３４】
Ｓ１８０では、制御装置１５は、追従モードを解除する。具体的には、制御装置１５は、例えば制御許可スイッチ１３をオフ状態として追従モードを解除する。
Ｓ１８５では、制御装置１５は解除報知を行う。具体的には、制御装置１５は、運転支援実行装置１４へ、追従モードが解除されたことをディスプレイ１４３及びスピーカ１４４を用いて報知するための指令を出力する。
【００３５】
Ｓ１９０では、制御装置１５は目標減速度に基づく制動制御を解除する。具体的には、制御装置１５は、目標減速度（第３目標減速度）に基づいて自車両の車速を減速させるための指令を運転支援実行装置１４へ出力することを停止する。そして、本運転支援処理を終了する。
【００３６】
第１目標減速度が目標減速度として設定（Ｓ１２５）された後、または第２目標減速度が目標減速度として設定（Ｓ１３５）された後に移行するＳ２００では、制御装置１５は、目標減速度に基づく制動制御を実行する。具体的には、制御装置１５は、目標減速度（第１目標減速度または第２目標減速度）に基づいて、自車両の車速を減速させるように、運転支援実行装置１４への指令を出力し、指令を出力した後に処理をＳ２０５へ移行する。
【００３７】
Ｓ２０５では、制御装置１５は、運転者による追従モードの解除指示の有無を判断する。具体的には、制御装置１５は、制御許可スイッチ１３のオンオフ状態に基づいて解除指示の有無を判断し、解除指示が有る場合に処理をＳ２１０へ移行させ、解除指示が無い場合に処理をＳ２１５へ移行させる。
【００３８】
Ｓ２１０では、制御装置１５は、追従モードを解除する。具体的には、制御装置１５は、例えば制御許可スイッチ１３をオフ状態として追従モードを解除し、その後処理をＳ２２０へ移行させる。
【００３９】
解除指示が無い場合（Ｓ２０５；ＮＯ）に移行するＳ２１５では、制御装置１５は、予め定められた第２待機期間が経過したか否かを判断し、第２待機期間が経過していない場合に処理をＳ２００へ移行させ、第２待機期間が経過した場合に処理をＳ２２０へ移行させる。
【００４０】
Ｓ２２０では、制御装置１５は、目標減速度に基づく制動制御を解除する。具体的には、制御装置１５は、目標減速度（第１目標減速度または第２目標減速度）に基づいて自車両の車速を減速させるための指令を運転支援実行装置１４へ出力することを停止する。そして、本運転支援処理を終了する。
【００４１】
ここで、運転支援処理における目標減速度について図３を用いて説明する。目標減速度β0とは、追従モードにおける設定車速Ｖ0を、所定時間（ここでは減速停止時間という）Ｔ0の経過後に、０とするような減速度をいう。すなわち、目標減速度に基づく制動制御とは、設定車速Ｖ0で走行中の自車両を、減速停止時間Ｔ0経過後に停止させるような制動力で減速させる減速制御をいう。図４に示すように、本実施形態では、追従モードでアクセル操作が検出されたときに設定される第１目標減速度β1は、追従モードでアクセル操作が検出されたとき以外に設定される上述の第２目標減速度β2及び第３目標減速度β3よりも、小さい値に設定されている。なお、第２目標減速度β2及び第３目標減速度β3は、図４に示す例では同じ値に設定されているが、異なる値に設定されてもよい。
【００４２】
［３．作用］
次に、運転支援システム１の作用について説明する。
追従モードにおいて（Ｓ１１０；ＹＥＳ）、異常により先行車両が検出されなくなった場合（Ｓ１５０；ＹＥＳ）、所定の制動力（Ｓ１６０）に基づいて自車両の減速制御が行われる（Ｓ１６５）。この減速制御は、運転者による追従モードの解除指示が検出される（Ｓ１７０；ＹＥＳ）まで、継続される。ただし、所定の第１待機期間が経過しても運転者による追従モードの解除指示が検出されない場合（Ｓ１７５；ＹＥＳ）は、制御装置１５によって追従モードが解除される。そして、追従モードが解除された後は、追従モードが解除されたことについての報知が行われる（Ｓ１８５）。
【００４３】
また、追従モードにおいて（Ｓ１１０；ＹＥＳ）、アクセル操作またはブレーキ操作が有った場合（Ｓ１２０；ＹＥＳ、Ｓ１３０；ＹＥＳ）、所定の制動力（Ｓ１２５，Ｓ１３５）に基づいて自車両の減速制御が行われる（Ｓ２００）。この減速制御は、運転者による追従モードの解除指示が検出される（Ｓ２０５；ＹＥＳ）まで、継続される。ただし、所定の第２待機期間が経過しても追従モードの解除指示が検出されない場合（Ｓ１７５；ＹＥＳ）は、目標減速度に基づく制動制御が中止される。
【００４４】
［４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［４Ａ］先行車両に対する自車両による追従が中断されたことを、自車両の減速制御によって、運転者に認識させることができる。追従が中断された状況では、例えば減速した先行車両へ急接近するような状況が生じ得るため、中断の理由が何であるかに関わらず、運転に注意を払うことが望ましい。本実施形態では、前述のように、減速制御によって追従の中断を運転者に認識させることができ、その結果、運転者に、追従が中断された状況における運転に注意を払わせることができる。
【００４５】
［４Ｂ］先行車両への自車両の追従が中断されて自車両の減速が開始された後、制御許可スイッチ１３により追従モードの解除指示が検出された場合に、制御装置１５は先行車両に自車両を追従させる走行制御を中止する。これによれば、減速制御によって運転者に追従の中断を認識させた上で、追従モードを解除させることができる。これに対し、仮にアクセル操作やブレーキ操作が検出されることをきっかけとして自動追追従モードが解除されるような本実施形態とは異なる比較例としての運転支援システムでは、運転者が意識せずにアクセルまたはブレーキに触れてしまった場合にも追従モードが解除されることが有り得る。すなわち、比較例の運転支援システムでは、先行車両に対する自車両による追従の中断を運転者に認識させること無く追従モードが解除され得るため、先行車両に追従していると信じて運転者が運転操作を行い、例えば減速した先行車両に急接近するような状況が生じるおそれがある。
【００４６】
［４Ｃ］特に本実施形態では、何らかの異常により走行制御情報が取得されない状態を、先行車両に対する自車両の追従が中断された中断状態として、検出する。これによれば、何らかの異常により追従が中断された場合に自車両の減速制御が行われるため、追従制御を行う運転システムにおいて異常が生じた可能性があることについて、運転者に注意を促すことができる。
【００４７】
［４Ｄ］異常により先行車両が検出されなかった場合、すなわち走行制御情報が取得されなかった場合に減速制御が開始された後、第１待機期間が経過しても運転者によって追従モードが解除されなかった場合（Ｓ１７５；ＹＥＳ）は、制御装置１５によって、追従モードが解除される（Ｓ１８０）。また、追従モードの解除が運転者に報知される（Ｓ１８５）。これによれば、異常により先行車両が検出されなかった場合は、強制的に追従モードを解除することができる。さらに、追従モードが解除されたことを報知により運転者に認識させることができる。
【００４８】
［４Ｅ］追従モードでアクセル操作が検出されたときに設定される第１目標減速度β1は、追従モードでアクセル操作が検出されたとき以外に設定される第２目標減速度β2、第３目標減速度β3よりも小さい値に設定されている。これによれば、アクセル操作を要因として追従が中断されたときは、減速度が小さいため、運転者による意図（アクセル操作）を反映して自車両を走行させることができる。
【００４９】
［４Ｆ］先行車両への自車両の追従の中断が検出された場合、自車両を減速制御するときの制動力は、設定車速で走行している自車両を所定期間で停車させることが可能なように予め定められた目標減速度に基づいて設定されている。制動力は、減速制御が行われていることを運転者に速やかに認識させることができる程度の大きさに設定されることが望ましい。これによれば、所定期間を適宜定めることにより、減速制御が行われていることを運転者に認識させることができる程度の任意の制動力によって、自車両を減速制御させることができる。
【００５０】
［４Ｇ］アクセル操作またはブレーキ操作が検出された場合に減速制御が開始されてから第２待機期間が経過しても追従モードの解除指示が検出されない場合（Ｓ２１５；ＹＥＳ）は、制動制御が解除される。これによれば、追従モードを継続させるという運転者の意図に基づいて、自車両を走行させることができる。
【００５１】
なお、第１実施形態では、制御装置１５が運転支援装置の一例に相当する。また、Ｓ１００が情報取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１４５、Ｓ１５５が走行制御実行手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１５０が中断検出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１６５、Ｓ２００が減速手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１７０、Ｓ２０５が解除指示検出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１８０、Ｓ２１０が走行制御中止手段としての処理の一例に相当する。
【００５２】
［５．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００５３】
［５Ａ］上記実施形態では、制御装置１５は、追従モードで先行車両への追従が中断されて自車両の制動制御を行う場合（Ｓ１６５、Ｓ２００）、設定車速で走行している自車両に対して、予め設定された目標減速度（Ｓ１２５、Ｓ１３５、Ｓ１６０）に基づく制動制御を行っていた。これに対し、制御装置１５は、追従モードで先行車両への追従が中断されて自車両の制動制御を行う場合、設定車間距離で走行している自車両に対して、目標減速度に代えて、設定車間距離よりも大きい値に予め定められた目標車間距離に基づいて、制動制御を行ってもよい。すなわち、一例として図５に示すように、先行車両に対して設定車間距離で走行中の自車両の車速を走行時車速ＶSとして、設定車間距離を時間の経過に伴って増大させるように目標車間距離を設定することにより、結果として自車両を停止させるように自車両を減速させる制動制御を行っても良い。この場合、減速制御を開始してから自車両が停止するまでの減速停止時間Ｔvは、先行車両の速度に応じた時間となる。以下では、設定車間距離を時間の経過に伴って増大させるように設定した値を目標車間距離というものとする。一例として図６に示すように、目標車間距離は、設定車間距離を時間の経過に伴って所定の割合で増大させるように設定されていてもよい。また、加速操作すなわちアクセル操作により追従が中断されたときに設定される目標車間距離は、アクセル操作以外の要因により追従が中断されたときに設定される目標車間距離よりも、小さい値に設定されていてもよい。運転者の意図（アクセル操作）を反映した走行制御を行うためである。
【００５４】
［５Ｂ］第１待機期間及び第２待機期間は予め定められた任意の時間であってよい。例えば、第１待機時間及び第２待機時間は、それぞれの目標減速度に対応する減速停止時間より短い時間に定められてもよい。この場合は、制動制御は、自車両が停車するまでに、解除される。これによれば、追従が中断されたことを減速制御によって運転者に認識させるとともに、自車両を停車させることなくスムーズに自車両の走行制御を行うことができる。また例えば、第１待機時間及び第２待機時間は、それぞれの目標減速度に対応する減速停止時間より長い時間に定められてもよい。例えば、一例として図７に示すように、第２待機時間が、第１目標減速度β1に対応する減速停止時間Ｔ1より長い時間に設定されていてもよい。この場合は、第２待機時間のうち減速停止時間Ｔ1を超えた期間については、制動力制御によって自車両の停止状態が継続される。これによれば、追従が中断されたことを、より確実に、運転者に認識させることができる。
【００５５】
［５Ｃ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５６】
［５Ｄ］本発明は、前述した運転支援システム１、制御装置１５の他、当該制御装置１５を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運転支援方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１…運転支援システム  １１…状態検出装置、１２…位置検出装置１２  １１１４…運転支援制御装置  １５…制御装置  ５１…ＣＰＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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