(57)【要約】【課題】磁石の内周面は適切な塗装膜にて防錆特性を確保することができ、かつ、磁石とシャフトとの接着強度の高い信頼性の高いモーターを提供する。【解決手段】モーターは、磁石２６をシャフトの外周面に配置したローターを備えたモーターであって、シャフトの外周面と接合する磁石２６の内周面２９の第１領域３２に形成された第１樹脂２７と、内周面２９の第１領域３２外の他の領域及び第１領域３２と重なる領域を含む第２領域３３に形成された第２樹脂２８と、を有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁石をシャフトの外周面に配置したローターを備えたモーターであって、
前記シャフトの外周面と接合する前記磁石の内周面の第１領域に形成された第１樹脂と、
前記内周面の前記第１領域外の他の領域及び前記第１領域と重なる領域を含む第２領域に形成された第２樹脂と、
を有することを特徴とするモーター。
【請求項２】
請求項１に記載のモーターにおいて、
前記第１領域は、前記内周面の輪郭に沿う境界を有する領域であることを特徴とするモーター。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のモーターにおいて、
前記第２領域は、前記第１領域の縁端領域と重なる領域を有することを特徴とするモーター。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のモーターにおいて、
前記第１樹脂は、エポキシ樹脂であることを特徴とするモーター。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のモーターにおいて、
前記第２樹脂は、アクリル樹脂であることを特徴とするモーター。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のモーターを備えたことを特徴とするロボット。
【請求項７】
磁石をシャフトの外周面に配置したローターを備えたモーターの製造方法であって、
前記シャフトの外周面と接合する前記磁石の内周面の第１領域に第１樹脂を形成すること、
前記内周面の前記第１領域外の他の領域及び前記第１領域と重なる領域を含む第２領域に第２樹脂を形成すること、
を有することを特徴とするモーターの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーター、ロボット、及ぶモーターの製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のセグメント磁石を用いた表面磁石貼付型ローターでは、全体を塗装した永久磁石片を接着剤にてローターシャフトに固定する方法が一般的に行われていた。この方法では、塗装膜に防錆特性、耐熱特性、及び接着特性が要求される。この３特性を満足しようとすると選択できる塗装膜が限定される。一般に塗装膜の接着強度は磁石素材面に比べて低いものが多く、接着特性を満足しようとすると塗装膜、塗装方法が限られ加工コストが増大するおそれがあった。
【０００３】
また、無塗装の永久磁石片をローターシャフトに磁力によって固定後、ローターシャフト外周面と永久磁石片対向面（内周面）との隙間に塗装膜を浸透させて永久磁石片を固着する方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。さらに、ローターシャフト外周面に接着用樹脂の挿入穴を設けて、この穴から接着用樹脂を導入して磁石を接合する方法が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１８３５３７号公報
【特許文献２】特開２００２−３４１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１及び２に記載のこれらの塗装膜あるいは樹脂は接合の他に防錆性を向上させる目的もあるが、これらの方法では、塗装膜あるいは樹脂が接合面を完全に覆うことができない、特に磁石の縁の部分には十分な樹脂が形成できないおそれがあり、防錆性に課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］本適用例に係るモーターは、磁石をシャフトの外周面に配置したローターを備えたモーターであって、前記シャフトの外周面と接合する前記磁石の内周面の第１領域に形成された第１樹脂と、前記内周面の前記第１領域外の他の領域及び前記第１領域と重なる領域を含む第２領域に形成された第２樹脂と、を有することを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、シャフトと磁石との接合強度を確保できる第２樹脂と、防錆のために形成された第１樹脂は確実に第２樹脂と領域が重なるので、従来のような領域の境目に樹脂が未形成となって、錆の原因となることが防止できる。したがって、磁石の内周面は適切な第１樹脂にて防錆特性を確保することができ、かつ、磁石とシャフトとの接着強度の高い信頼性の高いモーターを提供することができる。
【０００９】
［適用例２］上記適用例に記載のモーターにおいて、前記第１領域は、前記内周面の輪郭に沿う境界を有する領域であることが好ましい。
【００１０】
本適用例によれば、磁石の内周面の輪郭に沿う領域は、第１樹脂にて防錆特性を確保することができる。
【００１１】
［適用例３］上記適用例に記載のモーターにおいて、前記第２領域は、前記第１領域の縁端領域と重なる領域を有することが好ましい。
【００１２】
本適用例によれば、シャフトと磁石との接合強度を確保できる第２樹脂と、防錆のために形成された第１樹脂は確実に第２樹脂と領域が重なるので、錆の原因となることが防止できる。
【００１３】
［適用例４］上記適用例に記載のモーターにおいて、前記第１樹脂は、エポキシ樹脂であることが好ましい。
【００１４】
本適用例によれば、第１領域は、エポキシ樹脂で構成されている。当該エポキシ樹脂は、例えばポリエチレン、ポリスチレン、ポリプロピレンなどの炭化水素系高分子と比べて緻密な膜構造を有し、水や酸素のバリア性に優れている。当該エポキシ樹脂で第１領域を構成することで、炭化水素系高分子で同領域を構成する場合と比べて、水や酸素のバリア性を高めることができる。
【００１５】
［適用例５］上記適用例に記載のモーターにおいて、前記第２樹脂は、アクリル系接着剤であることが好ましい。
【００１６】
本適用例によれば、第２領域は、アクリル系接着剤で構成されている。当該アクリル系接着剤などの可撓性の接着剤としたことにより、磁石及びシャフトの伸びが接着面での滑りとして吸収されるので、磁石及びシャフトに反りが発生することを抑制することができる。
【００１７】
［適用例６］本適用例に係るロボットは、上記のいずれか一項に記載のモーターを備えたことを特徴とする。
【００１８】
本適用例によれば、信頼性の高いロボットを提供できる。
【００１９】
［適用例７］本適用例に係るモーターの製造方法は、磁石をシャフトの外周面に配置したローターを備えたモーターの製造方法であって、前記シャフトの外周面と接合する前記磁石の内周面の第１領域に第１樹脂を形成すること、前記内周面の前記第１領域外の他の領域及び前記第１領域と重なる領域を含む第２領域に第２樹脂を形成すること、を有することを特徴とする。
【００２０】
本適用例によれば、シャフトと磁石との接合強度を確保できる第２樹脂と、防錆のために形成された第１樹脂は確実に第２樹脂と領域が重なるので、従来のような領域の境目に樹脂が未形成となって、錆の原因となることが防止できる。したがって、磁石の内周面は適切な第１樹脂にて防錆特性を確保することができ、かつ、磁石とシャフトとの接着強度の高い信頼性の高いモーターの製造方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態に係るモーターを示す断面図。
【図２】本実施形態に係るローターを示す図、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は上面図。
【図３】本実施形態に係る永久磁石片を示す斜視図。
【図４】本実施形態に係る永久磁石片の塗装回り込み部を示す図。
【図５】本実施形態に係る永久磁石の製造工程を示す図。
【図６】本実施形態に係る永久磁石片の表面処理の有無、種類による永久磁石片とシャフトとの接着耐久性の違いを示す図。
【図７】本実施形態に係る塗装回り込み部の面積と接着強度との関係を示す図。
【図８】本実施形態に係るモーターを適用したロボットを示す斜視図。
【図９】本実施形態に係るモーターを適用したロボットを示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を具体化したモーターの実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。
【００２３】
（モーター）
図１は、本実施形態に係るモーターを示す断面図である。
本実施形態に係るモーター１は、図１に示すように、ハウジング１０と、回転軸１２と、ステーター１４と、ローター１６と、を有している。なお、モーター１としては、特に限定されず、例えば、サーボモーター、ステッピングモーター等が挙げられる。
【００２４】
ハウジング１０の上壁及び底壁には軸受１８，２０が設けられている。そして、この軸受１８，２０には回転軸１２が回転可能に軸支されている。ハウジング１０内において、回転軸１２にはローター１６が固定されている。ローター１６は円柱状をなし、鉄等の軟磁性材料で構成されたシャフト２２と、シャフト２２の外周に設けられた永久磁石２４と、により構成されている。また、ローター１６の周囲にはステーター１４が配置されている。ステーター１４は、円筒状をなしており、周方向に所定間隔で配置された複数のコイル４０を有している。
【００２５】
図２は、本実施形態に係るローター１６を示す図である。（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は上面図である。
永久磁石２４は、図２に示すように、円環柱状をなしている。永久磁石２４は、円環状（リング状）をなす複数の永久磁石片２６を周方向に並んで配置されている。永久磁石２４は、周方向に複数の磁極が形成された多極構造を有している。永久磁石２４は、例えば６つの永久磁石片（磁石）２６で構成されている。
【００２６】
モーター１は、永久磁石片２６をシャフト２２の外周面に配置したローター１６を備えたモーターである。永久磁石片２６の極性は、周方向でＮＳＮＳＮＳとなるように構成されている。シャフト２２と永久磁石片２６との間には、絶縁性の接着剤（第２樹脂）２８が介在しており、この接着剤２８によってシャフト２２と永久磁石片２６とが接合されている。これにより、永久磁石片２６の剥離が防止される。接着剤２８としては、絶縁性を有していれば特に限定されず、例えば、エポキシ系、シリコーン系、アクリル系等の各接着剤を用いることができる。
【００２７】
このような永久磁石片２６としては、特に限定されないが、高い磁束密度を有する希土類永久磁石が好適に用いられる。希土類永久磁石としては、例えば、Ｎｄ−Ｆｅ−Ｂ系永久磁石（ネオジム系磁石）、Ｓｍ−Ｃｏ系永久磁石（サマリウム−コバルト系磁石）が挙がられる。ただし、永久磁石片２６を構成する主要元素は、必要に応じて他の元素に置換されてもよい。例えば、Ｎｄの一部は、Ｐｒ、Ｄｒ、Ｔｂ等に置換されてもよいし、Ｆｅの一部は、Ｃｏに置換されてもよい。ところが、一般に、Ｎｄ−Ｆｅ−Ｂ系永久磁石は、酸化し易いという傾向がある。そこで、実用に際しては、酸化防止のための表面処理が必要となる。
【００２８】
図３は、本実施形態に係る永久磁石片２６を示す斜視図である。なお、永久磁石片２６の各寸法は、例えば、Ｒ１０×ｒ８×角度６０°×２５ｍｍである。また、焼結品密度は、７．６ｇ／ｃｍ3である。
【００２９】
本実施形態に係る永久磁石片２６の塗装個所は、図３に示すように、シャフト２２と対向する永久磁石片２６の内周面２９の少なくとも一部は、塗装されていない。
【００３０】
永久磁石片２６の塗装方法は、メッキ法、蒸着法、電着塗装、吹付塗装等特に限定されないが、吹付塗装は作業効率が高く望ましい。表面処理の主な目的は、焼結・加工後の錆び易い（酸化され易い）ネオジム磁石の表面を防錆膜で被い、錆（酸化）や腐食をできる限り防ぐことにある。
【００３１】
図４は、本実施形態に係る永久磁石片２６の塗装回り込み部（第１領域）３２を示す図である。
モーター１は、シャフト２２の外周面と接合する永久磁石片２６の内周面２９の塗装回り込み部３２に形成された塗装膜（第１樹脂）２７と、内周面２９の塗装回り込み部３２外の他の領域及び塗装回り込み部３２と重なる領域３４を含む接着部（第２領域）３３に形成された接着剤２８と、を有する。
【００３２】
塗装回り込み部３２は、内周面２９の輪郭に沿う境界を有する領域であることが好ましい。これによれば、永久磁石片２６の内周面２９の輪郭に沿う領域は、塗装膜２７にて防錆特性を確保することができる。
【００３３】
接着部３３は、塗装回り込み部３２の縁端領域と重なる領域３２を有することが好ましい。これによれば、シャフト２２と永久磁石片２６との接合強度を確保できる接着剤２８と、防錆のために形成された塗装膜２７は確実に接着剤２８と領域が重なるので、錆の原因となることが防止できる。
【００３４】
塗装膜２７は、エポキシ樹脂であることが好ましい。これによれば、塗装回り込み部３２は、エポキシ樹脂で構成されている。当該エポキシ樹脂は、例えばポリエチレン、ポリスチレン、ポリプロピレンなどの炭化水素系高分子と比べて緻密な膜構造を有し、水や酸素のバリア性に優れている。当該エポキシ樹脂で第１領域を構成することで、炭化水素系高分子で同領域を構成する場合と比べて、水や酸素のバリア性を高めることができる。また、塗装膜２７は、隣り合う永久磁石片２６を絶縁する絶縁層としても機能するため、モーター１の駆動中の渦電流の発生を効果的に制御することができる。
【００３５】
接着剤２８は、アクリル系接着剤であることが好ましい。これによれば、接着部３３は、アクリル系接着剤で構成されている。当該アクリル系接着剤などの可撓性の接着剤としたことにより、永久磁石片２６及びシャフト２２の伸びが接着面での滑りとして吸収されるので、永久磁石片２６及びシャフト２２に反りが発生することを抑制することができる。
【００３６】
次に、ローター１６の製造工程を以下に説明する。永久磁石片２６をシャフト２２の外周面に配置したローター１６を備えたモーター１の製造方法である。
先ず、永久磁石片２６を製造する。
次に、永久磁石片２６をシャフト２２に装着（貼り付け）する。その際、外周で磁極がＮＳ交互になるように貼り付ける。接着剤２８は、内周面２９の塗装回り込み部３２外の他の領域及び塗装回り込み部３２と重なる領域３４を含む接着部３３に形成する。接着剤２８はアクリル系接着剤、エポキシ系接着剤等を用いる。これにより、ローター１６が得られる。
【００３７】
図５は、本実施形態に係る永久磁石片２６の製造工程を示す図である。
次に、永久磁石片２６の製造工程を以下に説明する。
先ず、ステップＳ１０において、永久磁石片２６の原材料を用意する。原材料としては、例えば、ネオジム系の磁石であれば、Ｎｄ：２１〜３０ｗｔ％、Ｄｙ：０．０１〜１０ｗｔ％、Ｂ：１〜２ｗｔ％、Ｆｅ：６０〜７０ｗｔ％とすることができる。
【００３８】
次に、ステップＳ２０において、真空中又はアルゴンガス中にて上記材料を溶解（高周波誘導溶解）後、粉砕（粗粉砕、微粉砕）し、粒径が３〜５μｍ程度の粉末とする。
【００３９】
次に、ステップＳ３０において、磁石の形の大まかな成型は、金型に原料を入れプレスすることにより行われる。このとき、金型ごと磁界中に置き、磁界をかけながらプレスをすることで原料の結晶の磁化容易軸の方向が磁界方向に揃い、磁化方向が定まる。プレス中の磁界を生じさせる方法としては、電気コイルを用いるのが一般的である。
【００４０】
次に、ステップＳ４０において、プレス後の部材を焼結することにより強固な塊状の部材となる。
【００４１】
次に、ステップＳ５０において、部材に対して研削加工などにより所定の寸法に仕上げ加工を行う。
【００４２】
次に、ステップＳ６０において、表面処理を行う。例えば、塗装はエポキシ樹脂の吹付塗装を行う。塗装膜２７は、永久磁石片２６の外周面、端面及びシャフト２２の外周面と接合する永久磁石片２６の内周面２９の塗装回り込み部３２に形成する。この時点では着磁されておらず、磁石にはなっていない。
【００４３】
次に、ステップＳ７０において、必要に応じてサイズ、破損の有無等の検査をした後、空芯コイルを用いた着磁機に部材を挿入し、磁気飽和以上の磁界を部材にかけることにより着磁（内周面２９から外周面に向かう方向に着磁）を行う。
【００４４】
これにより、永久磁石片２６が得られる。このようにして、多数の永久磁石片２６を用意する。なお、永久磁石片２６の製造方法（原材料を含む）については、上記の方法に限定されず、必要に応じて、工程を省いたり、追加したりしてもよい。
【００４５】
図６は、本実施形態に係る永久磁石片２６の表面処理の有無、種類による永久磁石片２６とシャフト２２との接着耐久性の違いを示す図である。なお、モーター１の外皮温度は１００℃、モーター１の回転数は３０００ｒｐｍ、１０００Ｈｒ経過後の接着強度にて評価した。図中「◎」は、初期接着強度に比較し５％以下の低下率を示し、「○」は、初期接着強度に比較し１５％以下の低下率を示し、「△」は、初期接着強度に比較し３０％以下の低下率を示し、「×」は、初期接着強度に比較し５０％以下の低下率を示している。これによれば、表面処理していない磁石素材面は良好な接着耐久性を示しており、信頼性が高いことを示している。
【００４６】
図７は、本実施形態に係る塗装回り込み部３２の面積と接着強度との関係を示す図である。なお、被着材は、ネオジム磁石素材（永久磁石片２６）と炭素工具鋼（シャフト２２）との組合せ評価である。また、モーター１の外皮温度は１００℃、モーター１の回転数は３０００ｒｐｍ、１０００Ｈｒ経過後の接着強度にて評価した。図中「◎」は、初期接着強度に比較し５％以下の低下率を示し、「○」は、初期接着強度に比較し１５％以下の低下率を示し、「△」は、初期接着強度に比較し３０％以下の低下率を示し、「×」は、初期接着強度に比較し５０％以下の低下率を示している。これによれば、塗装回り込み部面積割合が１０％以下であれば信頼性が高いことを示している。
【００４７】
本実施形態によれば、シャフト２２と永久磁石片２６との接合強度を確保できる接着剤２８と、防錆のために形成された塗装膜２７は確実に接着剤２８と領域が重なるので、従来のような領域の境目に樹脂が未形成となって、錆の原因となることが防止できる。したがって、永久磁石片２６の内周面２９は適切な塗装膜２７にて防錆特性を確保することができ、かつ、永久磁石片２６とシャフト２２との接着強度の高い信頼性の高いモーター１及びモーター１の製造方法を提供することができる。
【００４８】
なお、塗装膜２７をコーティングする方法は、特には限定されず、従来公知の各種塗装方法を採用することができる。作業効率が高いという観点から吹付塗装が好ましい。
【００４９】
（ロボット）
図８は、本実施形態に係るモーター１を適用したロボット７を示す斜視図である。
次に、上述したモーター１を適用したロボットについて説明する。なお、ロボットの一例として、以下に、水平多関節ロボット、垂直多関節ロボットを示すが、ロボットとしてはこれらに限定されず、双腕ロボット、その他の他軸ロボットであってもよい。
本実施形態に係るロボット７は、図８に示すように、水平多関節ロボットである。このようなロボット７は、基台７１と、第１アーム７２と、第２アーム７３と、作業ヘッド７４と、エンドエフェクター７５とを有している。
【００５０】
基台７１は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台７１の上端部には第１アーム７２が連結している。第１アーム７２は、基台７１に対して、鉛直方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。基台７１内には、第１アーム７２を回動させるモーター１（１Ａ）が設置されている。
第１アーム７２の先端部には第２アーム７３が連結している。第２アーム７３は、第１アーム７２に対して、鉛直方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。第２アーム７３内には、第２アーム７３を回動させるモーター１（１Ｂ）が設置されている。
【００５１】
第２アーム７３の先端部には作業ヘッド７４が配置されている。作業ヘッド７４は、第２アーム７３の先端部に同軸的に配置されたスプラインナット７４１及びボールネジナット７４２と、スプラインナット７４１及びボールネジナット７４２に挿通されたスプラインシャフト７４３とを有している。スプラインシャフト７４３は、第２アーム７３に対して、その軸まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動（昇降）可能となっている。
【００５２】
第２アーム７３内には、モーター１（１Ｃ）と、モーター１（１Ｄ）とが配置されている。モーター１Ｃの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってスプラインナット７４１に伝達され、スプラインナット７４１が正逆回転するとスプラインシャフト７４３が鉛直方向に沿う回転軸まわりに正逆回転する。一方、モーター１Ｄの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってボールネジナット７４２に伝達され、ボールネジナット７４２が正逆回転するとスプラインシャフト７４３が上下に移動する。
【００５３】
スプラインシャフト７４３の先端部（下端部）には、エンドエフェクター７５が連結されている。エンドエフェクター７５としては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持するもの、被加工物を加工するものなどが挙げられる。これによれば、上記に記載のモーター１による効果を有するロボット７を提供できる。
【００５４】
図９は、本実施形態に係るモーター１を適用したロボット８を示す斜視図である。
本実施形態に係るロボット８は、図９に示すように、垂直多関節（６軸）ロボットである。このようなロボット８は、基台８１と、４本のアーム８２，８３，８４，８５と、リスト８６とを備え、これらが順に連結されている。
【００５５】
基台８１は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。このような基台８１の上端部にはアーム８２が水平方向に対して、傾斜した姿勢で連結しており、アーム８２は、基台８１に対して、鉛直方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、基台８１内には、アーム８２を回動させるモーター１（１Ｅ）が設置されている。
アーム８２の先端部には、アーム８３が連結しており、アーム８３は、アーム８２に対して、水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８３内には、アーム８３をアーム８２に対して、回動させるモーター１（１Ｆ）が設置されている。
【００５６】
アーム８３の先端部には、アーム８４が連結しており、アーム８４は、アーム８３に対して、水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８４内には、アーム８４をアーム８３に対して、回動させるモーター１（１Ｇ）が設置されている。
アーム８４の先端部には、アーム８５が連結しており、アーム８５は、アーム８４に対して、アーム８４の中心軸に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８５内には、アーム８５をアーム８４に対して、回動させるモーター１（１Ｈ）が設置されている。
【００５７】
アーム８５の先端部には、リスト８６が連結している。リスト８６は、アーム８５に連結されたリング状の支持リング８６１と、支持リング８６１の先端部に支持された円筒状のリスト本体８６２とを有している。リスト本体８６２の先端面は、平坦な面となっており、例えば、腕時計等のような精密機器を把持するマニピュレーターが装着される装着面となる。
【００５８】
支持リング８６１は、アーム８５に対して、水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、リスト本体８６２は、支持リング８６１に対して、リスト本体８６２の中心軸に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８５内には、支持リング８６１をアーム８５に対して、回動させるモーター１（１Ｉ）と、リスト本体８６２を支持リング８６１に対して、回動させるモーター１（１Ｊ）とが配置されている。モーター１Ｉ，１Ｊの駆動力は、それぞれ、図示しない駆動力伝達機構によって支持リング８６１、リスト本体８６２に伝達される。
【００５９】
以上述べたように、本実施形態に係るロボット８によれば、上記に記載のモーター１による効果を得ることができる。
【００６０】
以上、モーター、ロボット、及びモーターの製造方法について、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１，１Ａ〜１Ｊ…モーター  ７，８…ロボット  １０…ハウジング  １２…回転軸  １４…ステーター  １６…ローター  １８，２０…軸受  ２２…シャフト  ２４…永久磁石  ２６…永久磁石片（磁石）  ２７…塗装膜（第１樹脂）  ２８…接着剤（第２樹脂）  ２９…内周面  ３２…塗装回り込み部（第１領域）  ３３…接着部（第２領域）  ３４…重なる領域  ４０…コイル  ７１…基台  ７２…第１アーム  ７３…第２アーム  ７４…作業ヘッド  ７５…エンドエフェクター  ８１…基台  ８２，８３，８４，８５…アーム  ８６…リスト  ７４１…スプラインナット  ７４２…ボールネジナット  ７４３…スプラインシャフト  ８６１…支持リング  ８６２…リスト本体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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