(57)【要約】【課題】対象物を精度よく操作することができるロボットを提供する。【解決手段】ロボット１は、台車１０と、台車１０に直接又は間接的に設けられたアーム１２と、アーム１２に設けられ、対象物の少なくとも一部を把持するハンド１３と、検出領域内の物体との距離情報を検出する距離センサ１４と、制御装置１５とを有する。制御装置１５は、ハンド１３が把持した状態でアーム１２を動かす第１の動作と、第１の動作後の動作であって、ハンド１３に把持された対象物が移動するよう台車１０を移動する第２の動作とを制御する。また、制御装置１５は、第１の動作により対象物と台車１０の位置関係を距離情報に基づいて取得し、第２の動作時に、位置関係を維持するよう台車１０の移動を制御する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車と、
前記台車に直接又は間接的に設けられたアームと、
前記アームに設けられ、対象物の少なくとも一部を把持する把持部と、
検出領域内の物体との距離情報を検出する距離検出手段と、
前記把持部が把持した状態で前記アームを動かす第１の動作と、前記第１の動作後の動作であって、前記把持部に把持された前記対象物が移動するよう前記台車を移動する第２の動作とを制御する制御手段と
を有し、
前記制御手段は、前記第１の動作により前記対象物と前記台車の位置関係を前記距離情報に基づいて取得し、前記第２の動作時に、前記位置関係を維持するよう前記台車の移動を制御する
ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットに関し、特に、対象物を移動させるロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、生活支援ロボット（HSR：Human Support Robot）などでは、ロボットが家具などの対象物を操作することが求められている。また、このようなロボットにおいて、距離センサを用いて物体までの距離を計測し、計測結果に基づいて、自己位置を推定する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１は、ロボットの周辺に存在する物体までの距離を計測するセンサによる計測結果を環境地図に幾何学的に合わせこむことで自己位置を推定する技術について開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−９３８１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、引き出しを開けるなどの家具操作の場合、ロボットのアームの移動のみでは対象物の移動量が不十分であるため、台車の移動が必要とされる。台車の移動は、距離センサによって自己位置を推定するが、距離センサの検知範囲には、操作により位置が変動している対象物も含まれており、自己位置推定の精度が十分ではなく、例えば台車の滑りが生じた場合には、対象物を精度よく操作することが難しいという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記した事情を背景としてなされたものであり、対象物を精度よく操作することができるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかるロボットは、台車と、前記台車に直接又は間接的に設けられたアームと、前記アームに設けられ、対象物の少なくとも一部を把持する把持部と、検出領域内の物体との距離情報を検出する距離検出手段と、前記把持部が把持した状態で前記アームを動かす第１の動作と、前記第１の動作後の動作であって、前記把持部に把持された前記対象物が移動するよう前記台車を移動する第２の動作とを制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記第１の動作により前記対象物と前記台車の位置関係を前記距離情報に基づいて取得し、前記第２の動作時に、前記位置関係を維持するよう前記台車の移動を制御する。
【０００８】
このようなロボットによれば、対象物を把持した状態で台車が移動中に、台車と対象物との位置関係がずれるような場合であっても、位置関係を維持するよう台車の位置が制御される。したがって、例えば、第２の動作時に台車の滑りが発生したような場合であっても、台車の位置が修正され、対象物を把持した状態のロボットにおいて精度よく台車を制御することができる。このため、ロボットは、対象物を精度よく操作することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、対象物を精度よく操作することができるロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係るロボットの外観を示す斜視図である。
【図２】台車の制御について説明する平面図である。（ａ）は、時刻ｔにおける、台車の位置及び距離センサによる検知の様子を示し、（ｂ）は、時刻ｔ＋１における、台車の位置及び距離センサによる検知の様子を示し、（ｃ）は、時刻ｔにおける検知結果と、時刻ｔ＋１における検知結果のマッチングの様子を示している。
【図３】実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】距離センサを用いた操作対象物の追跡について説明する模式図であり、（ａ）は第１の動作後であって第２の動作前の様子を示し、（ｂ）は第２の動作中の様子を示している。
【図５】実施の形態に係る制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】ロボットが引き出しを引き出す操作を上から見た様子を示す模式図であり、（ａ）は第１の動作前の様子を示し、（ｂ）は第１の動作後であって第２の動作前の様子を示し、（ｃ）は第２の動作中の様子を示している。
【図７】ロボットがドアを開く操作を説明する模式図である。
【図８】ロボットがドアを開く操作を行っている際に障害物が侵入した様子を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、実施形態に係るロボット１の外観を示す斜視図である。ロボット１は、台車１０と、ロボット本体１１と、アーム１２と、ハンド１３と、距離センサ１４と、制御装置１５とを備えている。
【００１２】
台車１０は、例えば、図示しないキャスタと、図示しない一対の対向する駆動車輪とが設けられており、制御信号にしたがって移動する。具体的には、台車１０は、モータなどにより構成された台車用駆動機構が制御装置１５からの制御信号に基づいて動作することにより、移動する。
【００１３】
また、例えばエンコーダなどの台車状態検出センサによって、駆動車輪の回転情報を検出することにより、台車１０の速さ、移動方向、移動軌跡などの状態が検出される。台車状態検出センサによる検出結果は、制御装置１５に出力される。
【００１４】
ロボット本体１１は、台車１０上に設置されており、台車１０の移動にともない移動する。なお、ロボット本体１１は、台車１０に対して固定されて設置されていてもよいし、台車１０に対して変動可能に設置されていてもよい。例えば、ロボット本体１１は、台車１０上で旋回可能に設置されていてもよい。また、ロボット本体１１自体の位置姿勢を変更するための駆動機構が設けられていてもよい。
【００１５】
アーム１２は、台車１０に直接又は間接的に設けられており、例えば、多関節型アームとして構成されている。アーム１２は、例えば、ロボット本体１１の前面に設けられている。なお、本実施形態では、アーム１２は、ロボット本体１１に支持されており、間接的に台車１０に設けられているが、アーム１２は台車１０に直接設けられてもよい。アーム１２は、例えばモータなどを備えたアーム用駆動機構の動作により位置姿勢が変化する。アーム用駆動機構は、制御装置１５からの制御信号にしたがって動作する。このような構成により、アーム１２は、制御信号にしたがって、例えば、関節部分の回転及び屈折や、伸縮などといった各種動作を行う。
【００１６】
また、アーム１２には、例えばエンコーダなどによって関節部分の回転情報を検出することによりアーム１２の姿勢や位置といった状態を検出するアーム状態検出センサが設けられており、検出結果が制御装置１５に出力される。
【００１７】
ハンド１３（把持部）は、アーム１２の例えば先端に設けられ、操作対象物（把持対象）の少なくとも一部（例えば、対象物の取っ手）について把持等を行う操作機構として構成されている。ハンド１３は、例えば、家具や建具などの対象物を操作する。ハンド１３は、例えばモータなどを備えたハンド用駆動機構の動作により位置姿勢が変化する。ハンド用駆動機構は、制御装置１５からの制御信号にしたがって動作する。
【００１８】
また、ハンド１３には、例えばエンコーダなどによって関節部分の回転情報を検出することによりハンド１３の姿勢や位置といった状態を検出するハンド状態検出センサが設けられており、検出結果が制御装置１５に出力される。
【００１９】
距離センサ１４は、距離検出手段に相当し、ロボット１周辺の検出領域Ｓ内にある環境（物体）と台車１０との距離情報を検出する。なお、図１において、検出領域Ｓは、平面的な領域として図示されているが、検出領域Ｓは２次元に限らず、３次元であってもよい。距離センサ１４は、例えば、レーザレンジファインダが用いられる。例えば、レーザレンジファインダは、ロボット１の前方の検出領域Ｓへ放射状にレーザ光を放射し、その検出領域Ｓ内の物体からの反射光を受光することで、その物体の距離情報を検出することができる。なお、距離センサ１４は、レーザレンジファインダに限られない。例えば、デプスセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、カメラ等の任意の距離センサを用いることができる。
【００２０】
距離センサ１４は、距離センサ１４の検出領域Ｓとハンド１３の動作領域との少なくとも一部が重複するよう配置されている。例えば、距離センサ１４は、台車１０又はロボット本体１１の外周のうち、アーム１２が取り付けられている方向を検出できる位置に設けられている。
【００２１】
制御装置１５（制御手段）は、例えばロボット本体１１に内蔵されているが、台車１０などの他の構成部分に設けられていてもよい。制御装置１５は、例えば、制御処理、演算処理等を行う図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによって実行される制御プログラム、演算プログラム、処理データ等を記憶する、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などにより構成される図示しない記憶部等からなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。
【００２２】
制御装置１５は、操作作業内容や移動内容などの指示が含まれる指示情報（指令値）、並びに、距離センサ１４、上述の台車状態検出センサ、アーム状態検出センサ及びハンド状態検出センサからの検出結果などに基づいて、上述の各駆動機構を制御するとともに、後述する図３に示される処理を実行する。
【００２３】
ここで、台車１０の移動の制御について説明する。本実施形態では、台車１０は、距離センサ１４によるレーザを用いた位置推定（レーザオドメトリ）により制御される。図２は、台車１０の制御について説明する平面図である。図２において、台車１０から放射状に延びる実線は、距離センサ１４による計測を示している。また、図２において、壁２上の太線は、距離センサ１４による検知結果から得られる形状を示している。また、図２（ａ）は、時刻ｔにおける、壁２に対する台車１０の位置及び距離センサ１４による検知の様子を示している。また、図２（ｂ）は、時刻ｔ＋１における、壁２に対する台車１０の位置及び距離センサ１４による検知の様子を示している。なお、図に示されるように、時刻ｔから時刻ｔ＋１の間に、壁２に近づくように台車１０は移動している。図２に示されるように、距離センサ１４は、例えば検出領域Ｓ内のＮ点について測距し、検知結果から周囲に存在する環境（物体）の形状を判定する。制御装置１５は、図２（ｃ）に示されるように、時刻ｔにおける距離センサ１４の検知結果に基づき識別された形状と、時刻ｔ＋１における距離センサ１４の検知結果に基づき識別された形状とをマッチングさせることにより、ロボット１の自己位置を推定する。
【００２４】
このように、自己位置の推定には、ロボット１の周囲の形状が利用されるため、自己位置の正確な推定には、ロボット１の周囲環境が動かないこと（静的であること）が前提となる。図２に示されるようにロボット１が対象物を操作していない場合には、ロボット１の周囲環境が静的であるため、台車に滑り（例えば、横滑りや駆動車輪の空転による滑りなど）が発生しても、上記方法によりロボット１（台車１０）の位置の推定を行うことが期待できる。しかしながら、ロボット１が、ドア開け、引き出し開けなどといった対象物の操作を行っている場合には、動いている対象物を距離センサ１４が検知するため、図２に示されるマッチングが十分に行うことができず、結果として自己位置の推定精度が劣化する。このため、対象物の操作に際し、台車１０の移動を伴う場合に、指令した軌道に追従するよう台車１０の位置を精度よく制御することができず、対象物を精度よく操作できない。そこで、本実施形態では、ロボット１が対象物を操作する際には、以下に示される制御を行うことにより、対象物の操作の精度を向上させている。なお、本実施形態ではロボット１は、対象物を操作することなく台車１０により移動する場合には、図２に示される上記方法により自己位置の推定が行われ制御される。また、自己位置の推定については、さらに、ロボット１が動作する環境について表された地図情報が用いられてもよい。例えば、制御装置１５は、距離センサ１４による検出により取得された検知結果と地図情報とのマッチングを自己位置の推定に利用してもよいし、他の公知の自己位置推定が適用されてもよい。
【００２５】
図３は、実施形態に係る制御装置１５の機能構成の一部についての一例を示すブロック図である。なお、図３に示される各構成は、例えば、上記制御プログラム又は演算プログラムがＣＰＵ１５ａにより実行されることで実現されてもよいし、ハードウェアにより実現されてもよい。
【００２６】
制御装置１５は、ハンド・アーム制御部１５１と、台車制御部１５２と、位置関係取得部１５３と、位置関係判定部１５４とを有している。
【００２７】
ハンド・アーム制御部１５１は、指示情報（指令値）に応じた動作を実現するようアーム１２及びハンド１３の各駆動機構に対して制御信号を送り、アーム１２及びハンド１３の動作を制御する。ここで、本実施形態のハンド・アーム制御部１５１は、特に、ハンド１３により操作対象物を把持すると、ハンド１３が当該操作対象物を把持した状態でアーム１２を動かす第１の動作を行うよう制御する。この第１の動作は、より具体的には、ハンド１３が当該操作対象物を把持した状態で予め定められた移動量だけ当該操作対象物が移動するようアーム１２の位置を移動させる動作である。なお、第１の動作の際には、台車１０は移動せず静止している。
【００２８】
台車制御部１５２は、距離センサ１４による検知結果を用いて自己位置を推定し、指示情報（指令値）に応じた動作を実現するよう台車１０の駆動機構に対して制御信号を送り、台車１０の移動を制御する。ここで、本実施形態の台車制御部１５２は、特に、上述の第１の動作が完了すると、第２の動作を行うよう制御する。ここで、第２の動作とは、第１の動作後に行われる動作であり、具体的には、ハンド１３により把持された当該操作対象物の位置が指令情報（指令値）に沿って移動するよう台車１０の位置を移動する動作である。また、第２の動作の際には、アーム１２及びハンド１３の動作は行われず、台車１０に対するアーム１２及びハンド１３の相対位置は変動しない。
【００２９】
また、台車制御部１５２は、第２の動作時に、後述する位置関係判定部１５４による判定結果にしたがって、台車１０と操作対象物との位置関係が基準の位置関係を維持するよう台車１０を制御する。具体的には、台車１０と操作対象物との位置関係が後述する基準の位置関係からずれていると位置関係判定部１５４により判定された場合、台車制御部１５２は、ずれを解消する方向へと走行又は回転するよう台車１０の移動を制御する。
【００３０】
位置関係取得部１５３は、操作対象物と台車１０の位置関係を距離センサ１４による検知結果（距離情報）に基づいて取得する。ここで、位置関係取得部１５３は、第１の動作により操作対象物と台車１０の基準となる位置関係（以下、基準位置関係という）を距離センサ１４による検知結果（距離情報）に基づいて取得する。位置関係取得部１５３は、第１の動作前後の距離センサ１４による検知結果から、第１の動作前後で変動が生じた計測点に基づいて、基準位置関係を取得する。具体的には、例えば、位置関係取得部１５３は、まず、第１の動作前の距離センサ１４によるＮ点の測距データと、第１の動作後の距離センサ１４によるＮ点の測距データとを比較し、Ｎ点の計測点のうち測距データが予め定められた値以上変動している計測点を抽出する。次に、位置関係取得部１５３は、抽出された計測点をつないだ形状を表す形状データを基準位置関係のデータとして、例えば制御装置１５に設けられた記憶部に記憶する。なお、基準位置関係のデータとして、さらに、抽出された各計測点の距離を示す測距データが含まれてもよいし、基準位置関係のデータとして、形状データに代えて、抽出された各計測点の距離を示す測距データが用いられてもよい。
【００３１】
また、位置関係取得部１５３は、第２の動作時、操作対象物と台車１０の位置関係を取得する。ここで、第２の動作時における操作対象物の追跡方法について説明する。図４は、距離センサ１４を用いた操作対象物の追跡について説明する模式図である。図４では、ロボット１がタンス４のタンス本体４０から引き出し４１を引き出す操作を上から見た様子を示している。図４に示した例では、タンス４は、コの字型に配置された壁３に寄せて置かれている。また、図中、台車１０から延びる矢印は、距離センサ１４によるＮ本のレーザスキャンを示している。なお、図４（ａ）は、第１の動作後であって第２の動作前の様子を示し、図４（ｂ）は、第２の動作中の様子を示している。この例では、Ｎ本のレーザスキャンのうちＬ番目からＭ番目までのレーザスキャンが、操作対象物である引き出し４１に対するスキャンであるとする。すなわち、上述の第１の動作前後において、検知結果に変動が生じたスキャンであると仮定する。この場合、位置関係取得部１５３は、第２の動作時、Ｎ本のレーザスキャンのうちＬ番目からＭ番目までのレーザスキャンについての検知結果を利用することで操作対象物の位置を追跡し、台車１０と操作対象物の位置関係を取得する。これにより、例えば、図４（ｂ）に示されるように、後方に移動中の台車１０が滑り、第２の動作前と比べて傾いてしまった場合においては、Ｌ番目からＭ番目までのレーザスキャンの検知結果が第２の動作前の検知結果（図４（ａ）参照）から変化するため、この傾きを制御装置１５は認識することができる。
【００３２】
このように、位置関係取得部１５３は、基準位置関係の取得の際に抽出された計測点に対応する計測点（図４におけるＬ番目からＭ番目までのレーザスキャンの検知結果により特定される座標点）を抽出し、例えばこれらの計測点をつないだ形状を表す形状データを第２の動作時の位置関係のデータとする。位置関係取得部１５３は、第２の動作時、予め定められた時間間隔ごとに位置関係を取得してもよいし、予め定められた移動距離ごとに位置関係を取得してもよい。
【００３３】
位置関係判定部１５４は、第２の動作時の位置関係のデータを基準位置関係のデータと比較し、第２の動作時の位置関係のデータが基準位置関係のデータからずれていないか判定する。具体的には、位置関係判定部１５４は、両データをマッチングして、予め定められた閾値を超える差異があるか否かを判定する。なお、予め定められた閾値は、０でもよい。位置関係判定部１５４は、第２の動作時の位置関係が、基準位置関係からずれていると判定した場合に、台車制御部１５２に対し通知する。位置関係判定部１５４は、例えば、ずれている方向及び距離などのずれ量を台車制御部１５２に通知し、これに対し、台車制御部１５２は、通知されたずれ量を解消するよう台車１０を移動させる制御を行う。
【００３４】
次に、上述の処理の流れの一例について、図５及び図６を参照して説明する。図５は、本実施の形態に係る制御装置１５の動作の一例を示すフローチャートである。図６は、図４と同様、ロボット１がタンス４のタンス本体４０から引き出し４１を引き出す操作を上から見た様子を示している。なお、図６（ａ）は第１の動作前の様子を示し、図６（ｂ）は第１の動作後であって第２の動作前の様子を示し、図６（ｃ）は第２の動作中の様子を示している。
【００３５】
まず、ステップ１００（Ｓ１００）において、本処理の前提としてハンド１３が、対象物を把持する（図６（ａ）参照）。例えば、台車制御部１５２が、指令情報に基づいて、対象物であるタンス４の前に移動するよう台車１０を制御し、ハンド・アーム制御部１５１が、指示情報に応じてアーム１２及びハンド１３の動作を制御することで、ロボット１のハンド１３は、引き出し４１の取っ手を把持する。なお、タンス４の前への台車１０の移動においては、例えば、図２に示されるように、距離センサ１４の全ての計測点の情報を用いたレーザオドメトリにより移動する。
【００３６】
ステップ１０１（Ｓ１０１）において、ハンド・アーム制御部１５１は、ハンド１３が対象物を把持した状態で予め定められた移動量だけ対象物が移動するようアーム１２の位置を移動させる動作（第１の動作）を行うよう制御する（図６（ｂ）参照）。なお、第１の動作では、台車１０の移動による対象物の移動は行われない。例えば、ハンド・アーム制御部１５１は、引き出し４１の取っ手をハンド１３が把持した状態で、予め定められた移動量としてＸセンチメートルだけ引き出し４１を引き出す。
【００３７】
ステップ１０２（Ｓ１０２）において、位置関係取得部１５３は、ステップ１０１におけるアーム１２の移動前後において、距離センサ１４による検知結果に変動が生じた計測点（図６（ｂ）において破線で囲まれた部分参照）を認識する。変動が生じた計測点が存在する場合（ステップ１０３でＹＥＳ）、処理はステップ１０４へ移行する。一方、変動が生じた計測点が存在しない場合（ステップ１０３でＮｏ）、処理はステップ１０１へと戻り、再度、アーム１２による移動を試みる。
【００３８】
ステップ１０４（Ｓ１０４）において、位置関係取得部１５３は、対象物と台車１０との関係である基準位置関係Ｒのデータを記憶する。具体的には、例えば、位置関係取得部１５３は、ステップ１０１で認識された計測点により表される対象物の形状データを基準位置関係Ｒのデータとして記憶部に記憶する。
【００３９】
ステップ１０５（Ｓ１０５）において、台車制御部１５２は、指示情報（指令値）に応じた動作を実現するよう台車１０の移動（第２の動作）を制御する（図６（ｃ）参照）。なお、第２の動作では、アーム１２及びハンド１３の移動による対象物の移動は行われない。
【００４０】
ステップ１０６（Ｓ１０６）において、位置関係取得部１５３は、対象物と台車１０の位置関係を取得する。位置関係取得部１５３は、例えば、基準位置関係Ｒの取得の際に認識された計測点に対応する計測点をつないだ形状を表す形状データを位置関係のデータとして取得する。また、位置関係判定部１５４は、位置関係取得部１５３により取得された位置関係と、ステップ１０４で記憶された基準位置関係Ｒのデータとをマッチングして、位置関係に予め定められた閾値を超える差異が生じていないか判定する。差異が生じている場合（ステップ１０７でＮｏ）、処理はステップ１０８へ移行する。一方、差異が生じていない場合（ステップ１０７でＹｅｓ）、処理はステップ１０９へ移行する。
【００４１】
ステップ１０８（Ｓ１０８）において、台車制御部１５２は、対象物と台車１０との位置関係が基準位置関係Ｒに近づくよう台車１０を移動させる制御を行う。具体的には、例えば、台車制御部１５２は、基準位置関係Ｒとのずれを解消する方向へと走行又は回転するよう台車１０の移動を制御する。ステップ１０８を実施すると、処理は、ステップ１０６へと戻る。
【００４２】
ステップ１０９（Ｓ１０９）において、台車制御部１５２は、目標とした動作が完了したか否かを判定する。具体的には、例えば、台車制御部１５２は、指令情報で指示された動作が完了したか否かを判定する。動作が完了していない場合、処理はステップ１０５へと戻り、動作が完了した場合、処理は終了する。
【００４３】
本実施形態にかかるロボット１によれば、対象物を把持した状態で台車が移動中に、例えば台車が滑ったとしても、この滑りは基準位置関係との差異により検出される。そして、台車１０と対象物との位置関係が基準位置関係に戻るよう台車１０が制御されるため、対象物を把持した状態のロボットにおいて指令情報に従って精度よく台車を制御することができる。このため、ロボットは、対象物を精度よく操作することができる。また、本実施形態によれば、新規にセンサを増やすなどの機器の追加を伴わずに、ロジックの変更のみで、従来よりも精度のよい操作を実現することができる。
【００４４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００４５】
例えば、上述の実施形態では、タンス４の引き出し４１を引く操作について例を挙げて説明したが、引き出し４１をタンス本体４０に入れる操作であっても同様に適用することができる。また、タンスの操作に限らず、他の家具、建具、その他の対象物の操作であってもよい。
【００４６】
例えば、ドアの開閉操作に適用されてもよい。図７は、ロボット１がドア５を開く操作を説明する模式図である。なお、図７では、ロボット１がドア５を開く操作を上から見た様子が描かれている。図７に示されるように、台車１０は、第２の動作時に、基準位置関係Ｒを維持するために、ドア５の旋回に沿うよう移動する。このように、台車１０を、基準位置関係Ｒを維持するよう制御することで、精度よくドアの開閉操作を実現することができる。
【００４７】
また、ロボット１には、対象物の操作時に障害物を検知する異常検知機能が設けられてもよい。ロボット１は、例えば、図８に示されるように、ドア５の操作時に障害物６（例えば、人）を検知してもよい。ロボット１は、具体的には例えば次のように障害物を検知する。なお、図８において台車１０からドア５又は障害物６に延びる実線は距離センサ１４によるレーザスキャンを示している。
【００４８】
上述のように、台車１０は基準位置関係を維持するよう移動が制御されるため、第２の動作時に逐次行われる位置関係の取得では、略同じ形状データが得られることとなる。しかしながら、距離センサ１４の検出範囲内に障害物６が進入すると、距離センサ１４の測距データに障害物６に対応するデータが現れることとなる。このため、例えば、位置関係判定部１５４は、あるべき計測距離（基準位置関係における距離）よりも予め定められた閾値以上に近い計測点が検出された場合、障害物が対象物の移動範囲に侵入したものとして、異常を検知してもよい。また、異常を検知した場合、ロボット１は、発話、警報音、表示などにより注意喚起のための報知を行ってもよいし、動作を緊急停止してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１            ロボット
１０            台車
１１            ロボット本体
１２            アーム
１３            ハンド
１４            距離センサ
１５            制御装置
１５１            ハンド・アーム制御部
１５２            台車制御部
１５３            位置関係取得部
１５４            位置関係判定部
【図１】
2016078185.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2016078185.tif 000006
【図５】
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【図６】
2016078185.tif 000008
【図７】
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【図８】
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