(57)【要約】【課題】  画像処理のために平面上に広げた部品の姿勢は部品の形状により要求姿勢とは異なる部品が多く、そのためにロボットで直接にハンドリングできないために多品種には対応が困難である。そこで、次工程に送るときに姿勢制御できるものを提供する。【解決手段】  振動式ボウルフィーダに投入した部品を回転円盤状に分散させ、回転する部品の姿勢を画像処理により必要姿勢を判断し、ロボットによりハンドリングし、ハンドリングしなかった部品はボウル部に循環させる部品供給装置において、該部品の次工程への供給は、ロボットではなく、近接して設けられた振動式直進フィーダによって行うことを特徴とするトラッキングフィーダ。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動式ボウルフィーダに投入した部品を回転円盤状に分散させ、回転する部品の姿勢を画像処理により必要姿勢を判断し、ロボットによりハンドリングし、ハンドリングしなかった部品はボウル部に循環させる部品供給装置において、該部品の次工程への供給は、ロボットではなく、近接して設けられた振動式直進フィーダによって行うことを特徴とするトラッキングフィーダ。
【請求項２】
該直進フィーダが、部品の姿勢を保持してストックするものである請求項１記載のトラッキングフィーダ。
【請求項３】
該直進フィーダが、部品の姿勢変換が可能である請求項１又は２記載のトラッキングフィーダ。
【請求項４】
該直進フィーダが、振動トラフと固定トラフから構成されるものである請求項１乃至３のいずれか１項記載のトラッキングフィーダ。
【請求項５】
該直進フィーダが、自身で駆動を持たず、ボウルフィーダのボウルからの駆動によるものである請求項１乃至４のいずれか１項記載のトラッキングフィーダ。
【請求項６】
該直進フィーダの振動トラフおよび固定トラフがワンタッチで取替可能である請求項１乃至５のいずれか１項記載のトラッキングフィーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラッキングフィーダに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
トラッキングフィーダとは、バラ積みの部品を回転円盤状に広げて画像処理とロボットによるハンドリングで多品種の部品を供給するものである。
【０００３】
バラ積み状の部品を一定姿勢に供給する装置として、振動式ボウルフィーダが使用されており、これは特定の部品を振動輸送で一列・一層に搬送する途中の送路に設けた板金技術により、一定姿勢の部品だけを供給するものである。
【０００４】
この様な振動式ボウルフィーダは職人による一品・一作であり、部品の形状寸法が変わると全く新しく新作する必要がある。
【０００５】
フレキシブル・オートメーションの時代となって多品種部品の供給を職人芸的なものからソフト的な対応で可能とするために、画像処理とロボットによるハンドリングによる方向が提案され、インテリジェントフィーダ等の名称で試作的な製品が開発された。
【０００６】
画像処理のために平面上に広げた部品の姿勢は部品の形状により要求姿勢とは異なる部品が多く、そのためにロボットで直接にハンドリングできないために多品種には対応が困難である。
【０００７】
ロボットによるハンドリングは、特許文献１に記載のようなものであるが、ロボットが一定姿勢でハンドリングした部品を表裏を逆にして供給することは殆ど不能であり、反転装置などの手段を必要とし、供給能力も低下する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平０５−２３８５３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
画像処理とロボットのハンドリングによる部品供給では、ロボットが最も不得意とする部品の上下の姿勢変換の手段が必要である。また、画像処理部の部品の姿勢は一般的には非常に多様で要求姿勢と一致するものはその中の数分の1であり、ロボットのハンドリングにより一対一で供給するには能力的に無理なことが多く、安定した供給にするためにはロボットによる直接供給ではなく、要求姿勢の部品を一定量貯蔵（バッファ）しておく必要がある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以上のような状況に鑑み、本発明者は鋭意研究の結果本発明トラッキングフィーダを完成したものであり、その特徴とするところは、振動式ボウルフィーダに投入した部品を回転円盤状に分散させ、回転する部品の姿勢を画像処理により必要姿勢を判断し、ロボットによりハンドリングし、ハンドリングしなかった部品はボウル部に循環させる部品供給装置において、該部品の次工程への供給は、ロボットではなく、近接して設けられた振動式直進フィーダによって行う点にある。
【００１２】
即ち、本発明は画像処理とロボットのハンドリングによる直接供給ではなく直進フィーダを設けたことにより上述課題を解決したものである。直進フィーダは部品を振動輸送で搬送するものであるが、単に姿勢をそのままで搬送することも送路の形状により搬送中に反転するなど姿勢変換も可能であり、ロボットに頼らず多品種供給を可能にした。
【００１３】
ここで、振動式直進フィーダは、通常のものでよく、特別なものである必要はない。しかし、部品の姿勢を保持したままで、搬送中に姿勢変換できるものが好ましい。
【００１４】
また、上記直進フィーダは姿勢を保持した部品を一定量貯留することができるものでもよい。さらに、上記直進フィーダは、部品個々の送路（トラフ）が簡単に取替可能なものが好適である。直進フィーダの送路をワンタッチ取替式とすることで、真に多品種供給が可能となった。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る直進フィーダでは、ロボットによるハンドリングが最も不得意とする部品の姿勢変換ができるため、真に多品種供給が可能である。
表面上の安定姿勢の多様化によりロボットでの直接供給では供給能力にはばらつきが発生したが、これを直進フィーダの送路に一定量を貯蔵することにより安定供給が可能になった。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係るトラッキングフィーダの１例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を図面に示す本発明の実施例に基づいて、より詳細に説明する。
図１は、本発明に係るトラッキングフィーダ１の１例を示す平面図であり、ボウルフィーダ本体２のボウル３及び回転円盤４を有するものである。ボウル３は通常のもので中央部が凹んでいるもので、走路に従って、中央部から周囲部に上がってくるものである。
【００１８】
供給部品は、送路を上がって、広くなっているボウル出口分散送路５から、回転円盤４に落下する。回転円盤４に落下すると、時計方向に進みながら、画像エリア６で所定の部品であるか、方向や向きは正しいか等が診断される。
次いで、ハンドリングエリア７で、方向や向きが正しいものをロボット（図示せず）がつかみあげ、次工程に送る（ここでは直進フィーダに載置すること）。そして、方向や向きが正しくないものは、ロボットによってつかみあげられず、そのまま元のボウルフィーダに戻ることになる。
【００１９】
そうして、ロボットによって、直進フィーダ８の左端部（この図では）に部品が載置される。このとき、ロボットが要求姿勢と上下逆に部品を供給した場合、直進フィーダが搬送中に正規姿勢に反転して次工程に送る。
【符号の説明】
【００２０】
１  トラッキングフィーダ
２  ボウルフィーダ本体
３  ボウル
４  回転円盤
５  ボウル出口分散送路
６  画像エリア
７  ハンドリングエリア
８  直進フィーダ（振動トラフ）
９  固定トラフ
１０  ベース
１１  直進フィーダ駆動ロッド
１２  直進フィーダ駆動支点
１３  直進フィーダ駆動アーム
１４  ワーク回収バケット
１５  ボウルフィーダ駆動モータ
１６  ボウル側壁
１７  回転円盤内壁
１８  回転円盤側壁
【図１】
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