(57)【要約】【課題】車両の走行を案内することができる車両走行案内装置、車両走行案内システム、コンピュータプログラム及び車両走行案内方法を提供する。【解決手段】車両走行案内装置は、流入点を通行する車両を検出する検出部と、複数の流出点から対象とする流出点を選択する選択部と、検出部で車両を検出した場合、流入点と選択部で選択した流出点との間の走行案内に関する案内情報を生成する生成部と、生成部で生成した案内情報を検出部で検出した車両へ送信する送信部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
流入点と複数の流出点との間の所定の区間での車両の走行を案内する車両走行案内装置であって、
前記流入点を通行する車両を検出する検出部と、
前記複数の流出点から対象とする流出点を選択する選択部と、
前記検出部で車両を検出した場合、前記流入点と前記選択部で選択した流出点との間の走行案内に関する案内情報を生成する生成部と、
該生成部で生成した案内情報を前記検出部で検出した車両へ送信する送信部と
を備える車両走行案内装置。
【請求項２】
前記生成部は、
前記流入点と前記選択部で選択した流出点との間の走行経路を前記案内情報として生成するようにしてある請求項１に記載の車両走行案内装置。
【請求項３】
前記複数の流出点は、料金所の各ゲートであり、
該各ゲートでの車両の待ち行列長を算出する算出部を備え、
前記選択部は、
前記算出部で算出した待ち行列長に基づいて対象とするゲートを選択するようにしてある請求項１又は請求項２に記載の車両走行案内装置。
【請求項４】
前記検出部で検出した車両の目的地情報を取得する取得部を備え、
前記選択部は、
前記取得部で取得した目的地情報に基づいて前記対象とするゲートを選択するようにしてある請求項３に記載の車両走行案内装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両走行案内装置と、車両に搭載される車載機とを備え、
前記車載機は、
前記案内情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する制御部を備える車両走行案内システム。
【請求項６】
コンピュータに、流入点と複数の流出点との間の所定の区間での車両の走行を案内させるためのコンピュータプログラムであって、
前記複数の流出点から対象とする流出点を選択する選択手段と、
前記流入点を通行する車両を検出した場合、前記流入点と選択した流出点との間の走行案内に関する案内情報を生成する生成手段と
して機能させるコンピュータプログラム。
【請求項７】
流入点と複数の流出点との間の所定の区間での車両の走行を案内する車両走行案内装置による車両走行案内方法であって、
前記流入点を通行する車両を検出部が検出するステップと、
前記複数の流出点から対象とする流出点を選択部が選択するステップと、
車両が検出された場合、前記流入点と選択された流出点との間の走行案内に関する案内情報を生成部が生成するステップと、
生成された案内情報を前記検出部で検出した車両へ送信部が送信するステップと
を含む車両走行案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流入点と複数の流出点との間の所定の区間での車両の走行を案内する車両走行案内装置、該車両走行案内装置を備える車両走行案内システム、該車両走行案内装置を実現するためのコンピュータプログラム及び車両走行案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転に関する技術が開発されつつある。例えば、主に高速道路での自動運転に関し、レーンマークに基づいて自車走行レーン、すなわち自車両が現在走行しているレーンを特定する技術がある。
【０００３】
また、カメラ、レーダなどのセンサを用いて、隆起物のような物理的特徴物及び色や模様などの視覚的特徴物を抽出し、抽出した特徴物の空間特徴を生成するという特徴物抽出と空間特徴生成の２段階処理を行うことにより、種々の道路地形カテゴリを検出することができるシステムが開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−７３６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１のシステムは、画像処理及びレーダによって走行可能領域を検出して車両の挙動を制御するため、例えば、道路幅が広大で車線などのマークが少なく車線が途切れるような道路上の区間（例えば、高速道路の料金所付近など）では、車両の走行の案内（例えば、自動運転）を継続することができない。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車両の走行を案内することができる車両走行案内装置、該車両走行案内装置を備える車両走行案内システム、該車両走行案内装置を実現するためのコンピュータプログラム及び車両走行案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施の形態に係る車両走行案内装置は、流入点と複数の流出点との間の所定の区間での車両の走行を案内する車両走行案内装置であって、前記流入点を通行する車両を検出する検出部と、前記複数の流出点から対象とする流出点を選択する選択部と、前記検出部で車両を検出した場合、前記流入点と前記選択部で選択した流出点との間の走行案内に関する案内情報を生成する生成部と、該生成部で生成した案内情報を前記検出部で検出した車両へ送信する送信部とを備える。
【０００８】
本発明の実施の形態に係る車両走行案内システムは、前述の発明のいずれか１つに係る車両走行案内装置と、車両に搭載される車載機とを備え、前記車載機は、前記案内情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する制御部を備える。
【０００９】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、流入点と複数の流出点との間の所定の区間での車両の走行を案内させるためのコンピュータプログラムであって、前記複数の流出点から対象とする流出点を選択する選択手段と、前記流入点を通行する車両を検出した場合、前記流入点と選択した流出点との間の走行案内に関する案内情報を生成する生成手段として機能させる。
【００１０】
本発明の実施の形態に係る車両走行案内方法は、流入点と複数の流出点との間の所定の区間での車両の走行を案内する車両走行案内装置による車両走行案内方法であって、前記流入点を通行する車両を検出部が検出するステップと、前記複数の流出点から対象とする流出点を選択部が選択するステップと、車両が検出された場合、前記流入点と選択された流出点との間の走行案内に関する案内情報を生成部が生成するステップと、生成された案内情報を前記検出部で検出した車両へ送信部が送信するステップとを含む。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両の走行を案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態の車両走行案内装置が車両の走行を案内する区間の一例を示す模式図である。
【図２】本実施の形態の車両走行案内装置を含む車両走行案内システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態の車両走行案内装置によるゲート選択の第１実施例を示す模式図である。
【図４】本実施の形態の車両走行案内装置によるゲート選択の第２実施例を示す模式図である。
【図５】本実施の形態の車両走行案内装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態の車両走行案内装置が車両の走行を案内する区間の他の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る車両走行案内装置は、流入点と複数の流出点との間の所定の区間での車両の走行を案内する車両走行案内装置であって、前記流入点を通行する車両を検出する検出部と、前記複数の流出点から対象とする流出点を選択する選択部と、前記検出部で車両を検出した場合、前記流入点と前記選択部で選択した流出点との間の走行案内に関する案内情報を生成する生成部と、該生成部で生成した案内情報を前記検出部で検出した車両へ送信する送信部とを備える。
【００１４】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、流入点と複数の流出点との間の所定の区間での車両の走行を案内させるためのコンピュータプログラムであって、前記複数の流出点から対象とする流出点を選択する選択手段と、前記流入点を通行する車両を検出した場合、前記流入点と選択した流出点との間の走行案内に関する案内情報を生成する生成手段として機能させる。
【００１５】
本発明の実施の形態に係る車両走行案内方法は、流入点と複数の流出点との間の所定の区間での車両の走行を案内する車両走行案内装置による車両走行案内方法であって、前記流入点を通行する車両を検出部が検出するステップと、前記複数の流出点から対象とする流出点を選択部が選択するステップと、車両が検出された場合、前記流入点と選択された流出点との間の走行案内に関する案内情報を生成部が生成するステップと、生成された案内情報を前記検出部で検出した車両へ送信部が送信するステップとを含む。
【００１６】
検出部は、流入点を通行する車両を検出する。検出部は、例えば、車両感知器などで構成することができる。流入点は、区間の始点であり、例えば、道路幅が広がる地点、レーンマーク又は車線などが途切れるような道路上の地点とすることができる。選択部は、複数の流出点から対象とする流出点を選択する。流出点は、区間の終点であり、レーンマーク、車線、あるいは縁石などの自動運転に不可欠な道路上の特徴箇所を検出することができる道路上の地点とすることができる。選択部がいずれの流出点を選択するかは、車両の走行状態、車両の目的地などの情報に基づいて行うことができる。
【００１７】
生成部は、検出部で車両を検出した場合、流入点と選択部で選択した流出点との間の走行案内に関する案内情報を生成する。案内情報は、選択された流出点の位置情報でもよく、あるいは、流入点と選択された流出点との間を車両が走行する際の走行経路を示す情報であってもよい。送信部は、生成部で生成した案内情報を検出部で検出した車両へ送信する。上述の構成により、例えば、区間の流入点までは自動運転制御で走行してきた車両は、案内情報を受信することにより、区間の流出点まで自動運転制御を継続することができるので、道路幅が広く車線が途切れるような道路上の区間であっても、車両の走行を案内することができ、自動運転制御を継続することができる。
【００１８】
本発明の実施の形態に係る車両走行案内装置は、前記生成部は、前記流入点と前記選択部で選択した流出点との間の走行経路を前記案内情報として生成するようにしてある。
【００１９】
生成部は、流入点と選択部で選択した流出点との間の走行経路を案内情報として生成する。例えば、車両が区間を含む道路地図情報を記憶している場合には、流入点と選択部で選択した流出点との間の走行経路を案内情報として生成すればよく、車両が区間の道路地図情報を記憶していない場合には、区間の道路地図情報とともに走行経路を案内情報として生成すればよい。これにより、車両は、自車位置を検出しつつ走行経路から外れないように自動運転制御を行うことができる。
【００２０】
本発明の実施の形態に係る車両走行案内装置は、前記複数の流出点は、料金所の各ゲートであり、該各ゲートでの車両の待ち行列長を算出する算出部を備え、前記選択部は、前記算出部で算出した待ち行列長に基づいて対象とするゲートを選択するようにしてある。
【００２１】
複数の流出点は、料金所の各ゲートであり、算出部は、各ゲートでの車両の待ち行列長を算出する。例えば、各ゲートの流入方向を撮像することができる撮像装置を備えておき、撮像装置で撮像して得られた画像に基づいて、各ゲートに流入する車両、あるいは各ゲートの手前で停止している車両台数を検出することができる。算出部は、車両台数に基づいて、待ち行列長（待ち台数でもよい）を算出することができる。選択部は、算出部で算出した待ち行列長に基づいて対象とするゲートを選択する。例えば、待ち行列長が最短のゲートを選択することができる。これにより、混雑したゲートを避けることができ、ゲートでの交通流を円滑にすることができる。
【００２２】
本発明の実施の形態に係る車両走行案内装置は、前記検出部で検出した車両の目的地情報を取得する取得部を備え、前記選択部は、前記取得部で取得した目的地情報に基づいて前記対象とするゲートを選択するようにしてある。
【００２３】
取得部は、検出部で検出した車両の目的地情報を取得する。選択部は、取得部で取得した目的地情報に基づいて対象とするゲートを選択する。ゲートの出口では、道路が複数に分岐している場合が多く、車両の目的地に応じて、いずれの道路へ進行するかが異なる。そこで、車両の目的地情報に基づいて、目的地の方面へ分岐する道路に近い方のゲートを選択することにより、交通流をより円滑にすることができる。
【００２４】
本発明の実施の形態に係る車両走行案内システムは、前述の発明のいずれか１つに係る車両走行案内装置と、車両に搭載される車載機とを備え、前記車載機は、前記案内情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する制御部を備える。
【００２５】
車載機は、案内情報に基づいて車両の自動運転を制御する制御部を備える。これにより、道路幅が広く車線が途切れるような道路上の区間であっても、車両の走行を案内することができ、自動運転制御を継続することができる。
【００２６】
［本願発明の実施形態の詳細］
（第１実施形態）
以下、本発明に係る車両走行案内装置の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせることができる。図１は本実施の形態の車両走行案内装置１００が車両の走行を案内する区間の一例を示す模式図である。図１に示すように、所定の区間は、例えば、高速道路の料金所のゲート付近の区間である。区間の始点は、符号Ａで示す区間の流入点であり、区間の終点は、符号Ｂで示す料金所のゲート入口付近である。流入点Ａは、例えば、道路幅が広がる地点、レーンマーク又は車線などが途切れるような道路上の地点とすることができる。また、流出点Ｂは、レーンマーク、車線、あるいは縁石などの車両の自動運転に不可欠な道路上の特徴箇所を検出することができる道路上の地点とすることができる。
【００２７】
すなわち、本実施の形態の車両走行案内装置１００は、区間の流入点Ａを通行する車両（車載機３００を搭載）が、流入点Ａと流出点Ｂとの間でも自動運転が継続することができるように車両の走行を案内するものである。
【００２８】
図１に示すように、区間の流入点Ａの近傍には、車両走行案内装置１００を設置してある。また、料金所２００のゲートは、Ｇ１〜Ｇ８の８個のゲートがあり、各ゲートには、撮像装置（例えば、ビデオカメラ）２１〜２８を設置してある。撮像装置２１〜２８は、それぞれのゲートの流入方向を撮像することができ、撮像して得られた画像に基づいて、各ゲートに流入する車両、あるいは各ゲートの手前でゲートの通行待ちをしている車両台数を検出することができる。また、車両走行案内装置１００と、各撮像装置２１〜２８との間は、光ファイバー、ＬＡＮ、ＷＬＡＮ等の通信回線により情報の送受信を行うことができる。
【００２９】
図２は本実施の形態の車両走行案内装置１００を含む車両走行案内システムの構成の一例を示すブロック図である。車両走行案内システムは、車両走行案内装置１００、車両に搭載される車載機３００などを備える。車両走行案内装置１００は、装置全体を制御する制御部１０、車両検出部１１、車両通信部１２、地図情報記憶部１３、ゲート通信部１４、算出部１５、選択部１６、生成部１７などを備える。また、車載機３００は、ＣＰＵ３０、位置検出部３１、記憶部３２、通信部３３、自動運転制御部３４などを備える。
【００３０】
まず、車両走行案内装置１００について説明する。車両走行案内装置１００は、装置全体を制御する制御部１０、車両検出部１１、車両通信部１２、地図情報記憶部１３、ゲート通信部１４、算出部１５、選択部１６、生成部１７などを備える。
【００３１】
車両検出部１１は、検出部としての機能を有し、流入点Ａを通行する車両を検出する。車両検出部１１は、例えば、車両感知器などで構成することができる。車両感知器は、超音波式でもよく、画像型でもよく、あるいは光ビーコン（近赤外線式）であってもよい。
【００３２】
選択部１６は、複数の流出点Ｂから対象とする流出点を選択する。すなわち、選択部１６は、流入点Ａを通過する車両が、料金所２００のゲートＧ１〜Ｇ８のうち車両が通行するゲートを選択する。なお、選択部１６がいずれのゲート（流出点）を選択するかは、車両の走行状態、車両の目的地などの情報に基づいて行うことができる。ゲートの選択方法の詳細は後述する。
【００３３】
生成部１７は、車両検出部１１で車両を検出した場合、流入点Ａと選択部１６で選択したゲートとの間の走行案内に関する案内情報を生成する。案内情報は、選択されたゲートの位置情報でもよく、あるいは、流入点Ａと選択されたゲートとの間を車両が走行する際の走行経路を示す情報であってもよい。
【００３４】
車両通信部１２は、車両に搭載された車載機３００との間で通信を行う通信機能を備える。車両通信部１２は、例えば、ＷｉＦｉ、Bluetooth（登録商標）、光ビーコン等の通信手段を備える。車両通信部１２は、送信部としての機能を有し、生成部１７で生成した案内情報を車両検出部１１で検出した車載機３００（車両）へ送信する。なお、車両への案内情報の送信タイミングは、車両が流入点Ａ付近を通過するときとすることができる。
【００３５】
車載機３００は、車載機全体を制御するＣＰＵ３０、位置検出部３１、地図データベース及び車両の目的地情報などを記憶する記憶部３２、通信部３３、自動運転制御部３４などを備える。
【００３６】
位置検出部３１は、ＧＰＳシステム、車速センサ、ジャイロセンサ、レーダなどを備え、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳシステムで受け取り、車両の位置を検出する。また、位置検出部３１は、ＧＰＳ衛星からの電波が届かない場所、あるいはＧＰＳシステムにより測位される位置の誤差を小さくするため、車速センサ、ジャイロセンサから出力される信号に基づいて車両の位置を推定し、地図データベースの道路データと照合することにより車両の位置をさらに精度良く測位する。なお、ＧＰＳシステムに加えて、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）システムを搭載することもできる。
【００３７】
通信部３３は、車両走行案内装置１００との間で通信を行う通信機能を備える。通信部３３は、例えば、ＷｉＦｉ、Bluetooth（登録商標）、光ビーコン等の通信手段を備える。通信部３３は、車両走行案内装置１００が送信した案内情報を受信する。なお、案内情報の受信タイミングは、車両が流入点Ａ付近を通過するときとすることができる。
【００３８】
自動運転制御部３４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）などで構成され、制御部としての機能を有する。自動運転制御部３４は、案内情報に基づいて車両の自動運転を制御する。すなわち、自動運転制御部３４は、位置検出部３１で検出した位置と、車両走行案内装置１００から受信した案内情報とに基づいて、自動運転を制御する。
【００３９】
上述の構成により、例えば、区間の流入点Ａまでは自動運転制御で走行してきた車両は、案内情報を受信することにより、区間の流出点である料金所２００のゲートまで自動運転制御を継続することができるので、道路幅が広く車線が途切れるような道路上の区間（例えば、高速道路の料金所入口付近など）であっても、車両の走行を案内することができ、自動運転制御を継続することができる。
【００４０】
また、生成部１７は、流入点Ａと選択部１６で選択したゲートとの間の走行経路を案内情報として生成することができる。例えば、車両が区間を含む道路地図情報を記憶している場合には、流入点Ａと選択部１６で選択したゲートとの間の走行経路を案内情報として生成すればよい。また、車両が区間又は区間付近の道路地図情報を記憶していない場合には、生成部１７は、区間の道路地図情報とともに走行経路を案内情報として生成することができる。これにより、車両は、後述のように自車位置を検出しつつ走行経路から外れないように自動運転制御を行うことができる。
【００４１】
次に、ゲートの選択方法について説明する。ゲート通信部１４は、料金所２００の各ゲートＧ１〜Ｇ８に設置された撮像装置２１〜２８との間の通信機能を有し、撮像装置２１〜２８で撮像して得られた画像データ（車両情報とも称する）を受信する。なお、画像データには、各ゲートＧ１〜Ｇ８を識別することができる識別情報を含めることができる。ゲート通信部１４は、例えば、光ファイバー、ＬＡＮ、ＷＬＡＮ等の通信回線により情報の送受信を行うことができる。
【００４２】
算出部１５は、ゲート通信部１４を介して、撮像装置２１〜２８から得られた各ゲートＧ１〜Ｇ８の画像データに基づいて、各ゲートでの車両の待ち行列長さを算出する。なお、待ち行列長さに代えて車両の待ち台数を算出してもよい。また、待ち行列には、停止している車両に限定されず、比較的低速度（例えば、２０ｋｍ／時程度）でゲートに進入しようとする車両も含まれる。また、各ゲートに向かって走行する車両も含めることができる。
【００４３】
なお、算出部１５を各撮像装置２１〜２８に備える構成としてもよい。この場合、車両走行案内装置は、各撮像装置２１〜２８から各ゲートＧ１〜Ｇ８での車両の待ち行列長を取得すればよい。また、算出部１５に相当する算出装置を料金所２００の適宜の箇所に設けるようしてもよい。この場合、算出装置は、各撮像装置２１〜２８から画像データを取得し、取得した画像データに基づいて算出した待ち行列長に関する情報を車両走行案内装置１００へ送信するようにすればよい。
【００４４】
選択部１６は、算出部１５で算出した待ち行列長に基づいて対象とするゲートを選択する。例えば、待ち行列長が最短のゲートを選択することができる。
【００４５】
図３は本実施の形態の車両走行案内装置１００によるゲート選択の第１実施例を示す模式図である。図３に示すように、ゲートＧ１、Ｇ４の入口には、１台の車両が進入しようとしている。また、ゲートＧ５、Ｇ７では、ゲートの少し手前を１台の車両が走行している。また、ゲートＧ８では、ゲートのさらに手前を１台の車両が走行している。また、ゲートＧ３、Ｇ６では、後続車両が前方車両に追従して２台の車両がゲートに進入しようとしている。一方、ゲートＧ２の入口付近には、車両が存在しない。
【００４６】
図３に例示するような場合、ゲート２の待ち行列長（台数）が最も短い（少ない）ので、選択部１６は、ゲートＧ１〜Ｇ８の中からゲートＧ２を選択する。生成部１７は、例えば、図３中符号Ｒ１で示すような走行経路を示す案内情報を生成する。車両通信部１２は、生成部１７で生成した案内情報を車両の車載機３００へ送信する。なお、待ち行列長が最も短いゲートが複数ある場合には、例えば、ゲートと流入点Ａとの間の距離が最も短いゲートを選択するようにしてもよい。これにより、空いているゲートがあるのに、わざわざ遠い方のゲートを選んで自動運転していると自動運転中の運転者が違和感を感じることを防止することができる。
【００４７】
車載機３００は、位置検出部３１で検出した位置が、図３に例示する走行経路Ｒ１からの離隔距離が所定値を越えた場合、当該所定値内になるように、車両の走行を制御して自動運転を行う。
【００４８】
上述の構成により、車両を案内する場合に、混雑したゲートを避けることができ、ゲートでの交通流を円滑にすることができる。また、本実施の形態によらずに、仮にゲート入口付近の自動運転制御を行うことができたとしても、車線又はレーンマーク等に基づいて自動運転を行うとすると、ほぼ決まったルートしか設定することができず、ゲート入口付近で混雑してしまう事態が生じる可能性が高い。本実施の形態によれば、ゲートの入口付近で混雑するような事態を回避することができる。
【００４９】
車両通信部１２は、取得部としての機能を有し、車両検出部１１で検出した車両の目的地情報を取得する。選択部１６は、車両通信部１２で取得した目的地情報に基づいて対象とするゲートを選択する。
【００５０】
図４は本実施の形態の車両走行案内装置１００によるゲート選択の第２実施例を示す模式図である。ゲートの出口では、道路が複数に分岐している場合が多く、車両の目的地に応じて、いずれの道路へ進行するかが異なる。図４に示すように、ゲートＧ１〜Ｇ４は、Ａ方面の道路に近く、ゲートＧ５〜Ｇ８はＢ方面の道路に近いとする。なお、車両走行案内装置１００は、どのゲートが、いずれの方面の道路に近いかを対応付けた情報を記憶しておくことができる。
【００５１】
図４に示すように、ゲートＧ２、Ｇ４、Ｇ７には、車両の待ち行列がなく空いているとする。この場合、選択部１６は、ゲートＧ２、Ｇ４、Ｇ７のいずれでも選択することができるが、車両通信部１２で取得した目的地情報に基づいて車両の目的地がＢ方面であることが分かると、ゲートＧ７を選択する。この場合、生成部１７は、例えば、図４中符号Ｒ２で示すような走行経路を示す案内情報を生成する。車両通信部１２は、生成部１７で生成した案内情報を車両の車載機３００へ送信する。
【００５２】
上述のように、車両の目的地情報に基づいて、目的地の方面へ分岐する道路に近い方のゲートを選択することにより、交通流をより円滑にすることができる。
【００５３】
次に、本実施の形態の車両走行案内装置１００の動作について説明する。図５は本実施の形態の車両走行案内装置１００の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、各ゲートでの車両情報（例えば、画像データなど）を取得し（Ｓ１１）、各ゲートでの車両の待ち行列長を算出する（Ｓ１２）。なお、車両の待ち台数を算出するようにしてもよい。
【００５４】
制御部１０は、流入点Ａで車両を検出したか否かを判定し（Ｓ１３）、車両を検出していない場合（Ｓ１３でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を続ける。車両を検出した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、制御部１０は、検出した車両の目的地情報を取得することができたか否かを判定する（Ｓ１４）。
【００５５】
目的地情報を取得することができた場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部１０は、目的地方面のゲートであって、待ち行列長が最短のゲートを選択し（Ｓ１５）、後述のステップＳ１７の処理を行う。目的地情報を取得することができない場合（Ｓ１４でＮＯ）、制御部１０は、待ち行列長が最短のゲートを選択し（Ｓ１６）、後述のステップＳ１７の処理を行う。
【００５６】
制御部１０は、選択したゲートまでの案内情報（例えば、流入点からゲートまでの走行経路情報、あるいはゲートの位置情報など）を生成し（Ｓ１７）、生成した案内情報を車両へ送信する（Ｓ１８）。制御部１０は、処理を終了するか否かを判定し（Ｓ１９）、処理を終了しない場合（Ｓ１９でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。処理を終了する場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部１０は、処理を終了する。
【００５７】
本実施の形態の車両走行案内装置１００は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図５に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で車両走行案内装置１００を実現することができる。
【００５８】
上述の実施の形態では、ゲートの入口付近での車両の走行を案内するものであったが、これに限定されるものではなく、ゲートの出口付近での車両の走行を案内するようにしてもよい。この場合には、図３、図４で例示した走行経路Ｒ１、Ｒ２に、さらにゲートの出口から、例えば、車線又はレーンマークが付された地点までの走行経路を加えるようにすればよい。
【００５９】
上述の第１実施形態では、高速道路の料金所のゲート入口付近の区間を例に挙げて説明したが、流入点と複数の流出点とで画定される区間は、高速道路の料金所のゲート入口付近に限定されるものではなく、例えば、ショッピングセンタの駐車場などの場合にも車両走行案内装置１００を適用することができる。
【００６０】
（第２実施形態）
図６は本実施の形態の車両走行案内装置１００が車両の走行を案内する区間の他の例を示す模式図である。図６に示すように、所定の区間は、例えば、ショッピングセンタの駐車場の入口付近の区間であり、区間の始点は、各駐車場Ｓ１〜Ｓ４に分岐するために、道路幅が広くなる地点であり、区間の終点は、分岐地点である。
【００６１】
ゲート通信部１４は、不図示の駐車場管理サーバから駐車場の満車・空車情報（例えば、何台の車両が駐車可能であるかを示す情報でよい）を取得する。選択部１６は、取得された満車・空車情報に基づいて、駐車場Ｓ１〜Ｓ４の中から、例えば、駐車可能台数が最も多い駐車場を選択する。図６の例では、駐車場Ｓ４が他の駐車場よりも空いているので、駐車場Ｓ４が選択された状態を示す。
【００６２】
生成部１７は、車両を検出した地点（流入点）から選択した駐車場へ分岐する分岐点までの走行経路（図６の符号Ｒ３で示す）を示す案内情報を生成する。そして、車両通信部１２は、生成された案内情報を車両の車載機３００へ送信する。
【００６３】
上述の構成により、区間の流入点までは自動運転制御で走行してきた車両は、案内情報を受信することにより、区間の流出点まで自動運転制御を継続することができるので、道路幅が広く車線が途切れるような道路上の区間であっても、車両の走行を案内することができ、自動運転制御を継続することができる。
【００６４】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６５】
１００  車両走行案内装置
１０  制御部
１１  車両検出部
１２  車両通信部
１３  地図情報記憶部
１４  ゲート通信部
１５  算出部
１６  選択部
１７  生成部
２００  料金所
２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８  撮像装置
３００  車載機
３０  ＣＰＵ
３１  位置検出部
３２  記憶部
３３  通信部
３４  自動運転制御部
【図１】
2016153738.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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