(57)【要約】【課題】カーブ走行時の車速の制御において運転者に違和感を与えることを抑制する。【解決手段】カーブの曲率又はカーブの走行履歴に基づいて演算されたカーブ適正車速を利用してカーブを走行する車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、先行車が存在すると判定された場合に先行車追従車速を演算する先行車追従車速制御部と、カーブの曲率に基づいてカーブ適正車速より速度の大きいカーブ上限車速を演算するカーブ上限車速制御部と、先行車が存在しないと判定された場合に、カーブを走行する車両の車速がカーブ適正車速となるように制御する車速制御部と、を備え、車速制御部は、カーブ適正車速が先行車追従車速以上であるとき又は先行車追従車速がカーブ上限車速以下であるとき、車速が先行車追従車速となるように制御し、先行車追従車速がカーブ上限車速を超えているとき、車速がカーブ上限車速となるように制御する。【選択図】図１
2016078730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カーブの曲率又はカーブの走行履歴に基づいて演算されたカーブ適正車速を利用して、前記カーブを走行する車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、
前記車両の前方を走行する先行車が存在するか否かを判定する先行車判定部と、
前記先行車判定部により前記先行車が存在すると判定された場合に、前記車両が前記先行車に追従するための先行車追従車速を演算する先行車追従車速制御部と、
前記カーブ適正車速が前記先行車追従車速未満である場合、前記カーブの曲率に基づいて前記カーブ適正車速より速度の大きいカーブ上限車速を演算するカーブ上限車速制御部と、
前記先行車判定部により前記先行車が存在しないと判定された場合に、前記カーブを走行する前記車両の車速が前記カーブ適正車速となるように制御する車速制御部と、
を備え、
前記車速制御部は、前記先行車判定部により前記先行車が存在すると判定された場合であって、前記カーブ適正車速が前記先行車追従車速以上であるとき又は前記先行車追従車速が前記カーブ上限車速以下であるとき、前記カーブを走行する前記車両の車速が前記先行車追従車速となるように制御し、前記先行車追従車速が前記カーブ上限車速を超えているとき、前記カーブを走行する前記車両の車速が前記カーブ上限車速となるように制御する、車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カーブを走行する車両の車速を制御する車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーブを走行する車両の車速制御に関する技術文献として、特開２００９―２６２８９５号公報が知られている。この公報には、カーブ走行時においても先行車に追従して車両を走行させる車両走行制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９―２６２８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した従来の車両走行制御装置では、カーブ走行時においても先行車に追従するように車両の車速を制御するため、先行車が高い速度で走行している場合には、車両も先行車に追従してカーブを高い速度で走行してしまい、運転者に違和感を与えることがある。そこで、カーブ走行時の車速の制御において運転者に違和感を与えることを抑制することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明は、カーブの曲率又はカーブの走行履歴に基づいて演算されたカーブ適正車速を利用して、カーブを走行する車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、車両の前方を走行する先行車が存在するか否かを判定する先行車判定部と、先行車判定部により先行車が存在すると判定された場合に、車両が先行車に追従するための先行車追従車速を演算する先行車追従車速制御部と、カーブ適正車速が先行車追従車速未満である場合、カーブの曲率に基づいてカーブ適正車速より速度の大きいカーブ上限車速を演算するカーブ上限車速制御部と、先行車判定部により先行車が存在しないと判定された場合に、カーブを走行する車両の車速がカーブ適正車速となるように制御する車速制御部と、を備え、車速制御部は、先行車判定部により先行車が存在すると判定された場合であって、カーブ適正車速が先行車追従車速以上であるとき又は先行車追従車速がカーブ上限車速以下であるとき、カーブを走行する車両の車速が先行車追従車速となるように制御し、先行車追従車速がカーブ上限車速を超えているとき、カーブを走行する車両の車速がカーブ上限車速となるように制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、カーブ走行時の車速の制御において運転者に違和感を与えることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態に係る車両走行制御装置を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る車両走行制御装置の制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【０００９】
図１に示す車両走行制御装置１は、例えば、車両に搭載され、車両の車速を制御する。車両走行制御装置１は、車両の前方のカーブの曲率又はカーブの走行履歴に基づいてカーブ適正車速Ｖ１を演算し、このカーブ適正車速Ｖ１を利用してカーブを走行する車両の車速を制御する。カーブ適正車速Ｖ１とは、例えば、対象となるカーブの走行時に運転者が心地よいと感じる車速である。カーブ適正車速Ｖ１は、例えば、カーブの走行時に車両が受ける横加速度が１ｍ／ｓ２以上４ｍ／ｓ２未満の範囲に含まれる車速とすることができる。カーブ適正車速Ｖ１は、カーブの走行時に車両が受ける横加速度が２ｍ／ｓ２以上３ｍ／ｓ２未満の範囲に含まれる車速としてもよい。
【００１０】
カーブ適正車速Ｖ１は、例えば、カーブの曲率とカーブ適正車速Ｖ１とを関連付けたマップデータを用いることにより演算される。また、カーブ適正車速Ｖ１は、対象となるカーブの走行履歴に基づき、当該カーブにおいて過去に車両が適切に走行した場合の車速として演算されてもよい。カーブの走行履歴には、例えば、カーブの地図上の位置（例えば緯度及び軽度）、カーブ走行時の車両の車速の情報、カーブ走行時の車両の舵角の情報等が含まれる。過去に車両が適切に走行した場合とは、例えば、以下の二つの条件を満たしてカーブを走行した場合である。一つ目の条件は、先行車が存在しない状態で車両がカーブを走行したことである。二つ目の条件は、カーブの途中で運転者がアクセル操作又はブレーキ操作による車速調整を行わなかったことである。ここで言うカーブの途中とは、例えば、カーブの中で曲率が３００Ｒ以下となる区間である。なお、カーブの走行履歴は、他車両による走行履歴であってもよい。
【００１１】
車両走行制御装置１は、車両の前方に先行車が存在すると判定した場合、先行車追従車速Ｖ２を演算する。先行車とは、車両と同一の車線上で車両の一つ前を走行する他車両である。先行車追従車速Ｖ２とは、車両が先行車に追従するための車速である。先行車追従車速Ｖ２は、例えば、車両と先行車の相対車速及び車間距離に基づいて演算される。先行車追従車速Ｖ２は、例えば、ＡＣＣ［Adaptive  Cruise  Control］における先行車追従時の目標車速に相当する。
【００１２】
車両走行制御装置１は、車両の前方に先行車が存在すると判定した場合、カーブ上限車速Ｖ３を演算する。カーブ上限車速Ｖ３とは、例えば、対象となるカーブの走行時に運転者が怖いと感じる上限の車速である。言い換えると、カーブ上限車速Ｖ３とは、例えば、カーブの走行時に運転者が違和感を受けることなく許容できる上限の車速である。カーブ上限車速Ｖ３は、カーブ適正車速Ｖ１より大きい速度となる。カーブ上限車速Ｖ３は、少なくともカーブの曲率に基づいて演算される。カーブ上限車速Ｖ３は、例えば、カーブの走行時に車両が受ける横加速度が４ｍ／ｓ２以上の範囲に含まれる車速とすることができる。カーブ上限車速Ｖ３は、カーブの走行時に車両が受ける横加速度が３ｍ／ｓ２以上の範囲に含まれる車速としてもよい。この場合のカーブ適正車速Ｖ１は、例えば、カーブの走行時に車両が受ける横加速度が３ｍ／ｓ２未満の車速となる。
【００１３】
車両走行制御装置１は、先行車が存在しないと判定した場合、カーブを走行する車両の車速がカーブ適正車速Ｖ１となるように制御する。車両走行制御装置１は、先行車が存在すると判定した場合であって、カーブ適正車速Ｖ１が先行車追従車速Ｖ２以上であるとき又は先行車追従車速Ｖ２がカーブ上限車速Ｖ３以下であるとき、カーブを走行する車両の車速が先行車追従車速Ｖ２となるように制御する。車両走行制御装置１は、先行車が存在すると判定した場合であって、先行車追従車速Ｖ２がカーブ上限車速Ｖ３を超えているとき、カーブを走行する車両の車速がカーブ上限車速Ｖ３となるように制御する。
【００１４】
[車両走行制御装置の構成]
次に、本実施形態に係る車両走行制御装置１の構成について説明する。図１に示されるように、車両走行制御装置１は、車両の走行を統括的に制御する走行制御ＥＣＵ２を備えている。走行制御ＥＣＵ２は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]などを有する電子制御ユニットである。
【００１５】
走行制御ＥＣＵ２は、ナビゲーションシステム３、ステレオカメラ４、レーザレーダ５、車速センサ６、エンジン制御部７、及びブレーキ制御部８と接続されている。ナビゲーションシステム３は、運転者によって設定された目的地まで車両の運転者の案内を行う。ナビゲーションシステム３は、例えば、車両の位置を測定するためのＧＰＳ受信部と、地図情報を記憶した地図データベースを有している。ＧＰＳ受信部は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信することにより、車両の位置（例えば緯度経度）を測定する。地図データベースの地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路の種別情報（カーブなどの種別情報）、カーブの曲率などが含まれる。ナビゲーションシステム３は、ＧＰＳ受信部の測定した車両の位置と地図データベースの地図情報とに基づいて、車両の走行する走行道路を認識する。ナビゲーションシステム３は、例えば、車両の位置情報、車両の走行道路の情報、及び車両の周囲の地図情報を走行制御ＥＣＵ２へ送信する。
【００１６】
ステレオカメラ４は、例えば、車両のフロントガラスの裏面に設けられた二つの撮像部を有している。二つの撮像部は、車両の車幅方向に並んで配置されており、車両の前方を撮像する。ステレオカメラ４は、車両前方の撮像情報を走行制御ＥＣＵ２へ送信する。なお、ステレオカメラ４に代えて単眼カメラを用いてもよい。また、ステレオカメラ４は、必ずしも備える必要はない。
【００１７】
レーザレーダ５は、例えば、自車両の前端に設けられ、レーザーを利用して車両前方の障害物（他車両、歩行者、建物など）を検出する。レーザレーダ５は、例えば、レーザーを車両前方に送信し、他車両などの障害物に反射したレーザーを受信することで障害物を検出する。レーザレーダ５は、検出した障害物情報を走行制御ＥＣＵ２へ送信する。なお、レーザレーダ５に代えて、ミリ波レーダなどを用いてもよい。
【００１８】
車速センサ６は、車両の車速を検出するためのセンサである。車速センサ６としては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ６は、検出した車速情報（車輪速情報）を走行制御ＥＣＵ２に送信する。
【００１９】
エンジン制御部７は、車両のエンジンを制御する電子制御ユニットである。エンジン制御部７は、例えば、エンジンに対する燃料の供給量及び空気の供給量をコントロールすることで車両の駆動力を制御する。なお、エンジン制御部７は、車両がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源として駆動するモータの制御を行うモータ制御部として機能する。エンジン制御部７は、走行制御ＥＣＵ２からの制御信号に応じて車両の駆動力を制御する。
【００２０】
ブレーキ制御部８は、車両のブレーキシステムを制御する電子制御ユニットである。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。ブレーキ制御部８は、液圧ブレーキシステムに付与する液圧を調整することで、車両の車輪へ付与する制動力をコントロールする。ブレーキ制御部８は、走行制御ＥＣＵ２からの制御信号に応じて車輪への制動力を制御する。なお、ブレーキ制御部８は、車両が回生ブレーキシステムを備えている場合、液圧ブレーキシステム及び回生ブレーキシステムの両方を制御してもよい。
【００２１】
続いて、走行制御ＥＣＵ２の機能的構成について説明する。走行制御ＥＣＵ２は、カーブ認識部１０、カーブ適正車速制御部１１、先行車判定部１２、先行車追従車速制御部１３、カーブ上限車速制御部１４、及び車速制御部１５を有している。
【００２２】
カーブ認識部１０は、例えば、ナビゲーションシステム３からの車両の位置情報及び地図情報に基づいて、車両がカーブ進入時又はカーブ走行中であるか否かを判定する。カーブ進入時とは、例えば、車両とカーブ入口との距離が予め設定された閾値（例えば１０ｍ）以下となったときである。
【００２３】
カーブ認識部１０は、車両がカーブ進入時又はカーブ走行中であると判定した場合、カーブの曲率を認識する。カーブ認識部１０は、車両のカーブ進入時に一度だけカーブの曲率の認識を行ってもよい。カーブ認識部１０は、例えば、ナビゲーションシステム３の地図情報に含まれるカーブ曲率の情報を参照することで、カーブの曲率を認識する。
【００２４】
カーブ適正車速制御部１１は、カーブ認識部１０の認識したカーブの曲率に基づいて、車両がカーブを適切に走行するためのカーブ適正車速Ｖ１を演算する。カーブ適正車速制御部１１は、例えば、カーブ曲率とカーブ適正車速Ｖ１とが関連付けされたマップデータを参照することで、カーブ曲率からカーブ適正車速Ｖ１を演算する。マップデータは、例えば、走行制御ＥＣＵ２のデータベースに予め記憶されている。また、カーブ適正車速制御部１１は、所定の演算式により、カーブ曲率からカーブ適正車速Ｖ１を演算してもよい。
【００２５】
また、カーブ適正車速制御部１１は、車両前方のカーブにおいて過去に車両が適切に走行した場合の走行履歴がある場合、当該走行時の車速をカーブ適正車速Ｖ１として演算してもよい。この場合、車両走行制御装置１は、車両の走行履歴を記憶するデータベースを有している。車両走行制御装置１は、例えば、先行車が存在しない状態で車両がカーブを走行し、かつ、カーブの途中で運転者がアクセル操作又はブレーキ操作による車速調整を行わなかった場合の走行履歴を、車両が適切にカーブを走行した場合の走行履歴としてデータベースに記憶する。カーブ適正車速制御部１１は、例えば、地図情報及び車両の位置情報に基づいて、車両前方のカーブが過去に適切に走行した走行履歴の存在するカーブであると認識した場合、当該走行履歴に含まれる車速をカーブ適正車速Ｖ１として演算する。なお、カーブ適正車速制御部１１は、他車両の走行履歴に基づいて、他車両がカーブを適切に走行した場合の車速をカーブ適正車速Ｖ１として演算してもよい。この場合、車両走行制御装置１は、通信により、他車両又は交通情報管理センターから他車両の走行履歴を取得する通信部を有する。
【００２６】
また、カーブ適正車速制御部１１は、車両の運転者の走行履歴に基づいて、カーブの曲率に応じたカーブ適正車速Ｖ１を演算してもよい。カーブ適正車速制御部１１は、運転者の走行履歴からカーブ走行時における運転者のドライバ特性を取得し、ドライバ特性をカーブ適正車速Ｖ１の演算に利用してもよい。カーブ適正車速制御部１１は、例えば、周知の手法によりカーブ走行時のスピード高め、スピード標準、スピード遅めなどのドライバ特性の判定を行い、判定結果に応じて異なるマップデータを利用して、カーブ曲率からカーブ適正車速Ｖ１を演算する。カーブ適正車速制御部１１は、例えば、ドライバ特性がカーブ走行時のスピード高めの場合、スピード標準の場合と比べて、カーブ曲率に応じたカーブ適正車速Ｖ１が高いマップデータを利用する。
【００２７】
先行車判定部１２は、車両の前方を走行する先行車が存在するか否かを判定する。先行車判定部１２は、例えば、ステレオカメラ４からの撮像情報、及びレーザレーダ５からの障害物情報に基づいて、周知の手法により、先行車が存在するか否かを判定する。
【００２８】
先行車追従車速制御部１３は、先行車判定部１２により先行車が存在すると判定された場合に、車両が先行車に追従するための先行車追従車速Ｖ２を演算する。先行車追従車速制御部１３は、例えば、レーザレーダ５からの障害物情報に基づいて先行車と車両との相対車速及び車間距離を取得する。先行車追従車速制御部１３は、例えば、先行車と車両との相対車速及び車間距離に基づいて、ＡＣＣなどの周知の手法により、先行車と車両との車間距離が設定値（例えばＡＣＣにおける設定値）となるように、先行車追従車速Ｖ２を演算する。
【００２９】
カーブ上限車速制御部１４は、カーブ適正車速Ｖ１が先行車追従車速Ｖ２以上であるか否かを判定する。カーブ上限車速制御部１４は、カーブ適正車速が先行車追従車速未満であると判定した場合、カーブの曲率に基づいて、運転者がカーブ走行時に許容できると考えられる上限の車速であるカーブ上限車速Ｖ３を演算する。カーブ上限車速制御部１４は、例えば、カーブ曲率とカーブ上限車速とが関連付けされたマップデータを参照することで、カーブ曲率からカーブ上限車速Ｖ３を演算する。また、カーブ上限車速制御部１４は、所定の演算式により、カーブ曲率からカーブ上限車速Ｖ３を演算してもよい。また、カーブ上限車速制御部１４は、上述したカーブ適正車速制御部１１と同様に、車両の運転者の走行履歴に基づいて、カーブの曲率に応じたカーブ上限車速Ｖ３を演算してもよい。なお、カーブ上限車速制御部１４のみが運転者の走行履歴に基づいて演算を行ってもよく、カーブ適正車速制御部１１のみが運転者の走行履歴に基づいて演算を行ってもよい。
【００３０】
カーブ上限車速制御部１４は、カーブ上限車速Ｖ３を演算すると共に、補正車速Ｖ４を演算する。補正車速Ｖ４とは、カーブ走行時の車速の制御に利用される演算値である。カーブ上限車速制御部１４は、まず、先行車追従車速Ｖ２とカーブ適正車速Ｖ１との差分（Ｖ２−Ｖ１）として補正車速Ｖ４を演算する。
【００３１】
車速制御部１５は、例えば、エンジン制御部７及びブレーキ制御部８に制御信号を送信することにより、車両の車速を制御する。車速制御部１５は、車両の加速度を制御対象として、要求加速度に応じた制御信号をエンジン制御部７及びブレーキ制御部８に送信することで、車両の車速制御を行ってもよい。車速制御部１５は、先行車判定部１２により先行車が存在しないと判定された場合、カーブを走行する車両の車速がカーブ適正車速Ｖ１となるように制御する。なお、カーブを走行する車両の車速がカーブ適正車速Ｖ１となるように制御することには、カーブ走行中の車速の制御だけではなく、カーブ進入時に車速がカーブ適正車速Ｖ１となるように、カーブに進入する前の車両の車速を制御することを含んでもよい。カーブに進入する前の車両の車速の制御（調整）については、周知の手法を採用できる。以降の車速制御においても同様である。
【００３２】
また、車速制御部１５は、先行車判定部１２により先行車が存在すると判定された場合であって、カーブ適正車速Ｖ１が先行車追従車速Ｖ２を超えている場合、より遅い先行車追従車速Ｖ２となるようにカーブを走行する車両の車速を制御する。
【００３３】
また、車速制御部１５は、カーブ上限車速Ｖ３がカーブ適正車速Ｖ１と補正車速Ｖ４の合計（Ｖ１＋Ｖ４）を超えているか否かを判定する。この判定は、カーブ上限車速Ｖ３が先行車追従車速Ｖ２を超えているか否かの判定と同じである。車速制御部１５は、カーブ上限車速Ｖ３がカーブ適正車速Ｖ１と補正車速Ｖ４の合計を超えていると判定した場合、補正車速Ｖ４を修正する。車速制御部１５は、カーブ上限車速Ｖ３とカーブ適正車速Ｖ１との差分（Ｖ３−Ｖ１）となるように補正車速Ｖ４を修正する。一方、車速制御部１５は、カーブ上限車速Ｖ３がカーブ適正車速Ｖ１と補正車速Ｖ４の合計を超えていないと判定した場合、補正車速Ｖ４を修正しない。
【００３４】
また、車速制御部１５は、先行車判定部１２により先行車が存在すると判定された場合であって、カーブ上限車速制御部１４がカーブ上限車速Ｖ３及び補正車速Ｖ４を演算したとき、カーブ適正車速Ｖ１と補正車速Ｖ４の合計である補正後車速Ｖ５となるようにカーブを走行する車両の車速を制御する。補正後車速Ｖ５は、カーブ上限車速制御部１４が補正車速Ｖ４を修正しない場合（Ｖ４＝Ｖ２−Ｖ１）、先行車追従車速Ｖ２に相当する。補正後車速Ｖ５は、カーブ上限車速制御部１４が補正車速Ｖ４を修正した場合（Ｖ４＝Ｖ３−Ｖ１）、カーブ上限車速Ｖ３に相当する。
【００３５】
[車両走行制御装置の制御方法]
以下、本実施形態に係る車両走行制御装置１の制御方法について図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る車両走行制御装置１の制御方法の流れを示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば、車両の走行中に繰り返し実行される。
【００３６】
図２に示されるように、車両走行制御装置１の走行制御ＥＣＵ２は、ステップＳ１０１として、カーブ認識部１０により車両がカーブ進入時又はカーブ走行中であるか否かを判定する。カーブ認識部１０は、例えば、ナビゲーションシステム３からの車両の位置情報及び地図情報に基づいて、上記判定を行う。カーブ認識部１０は、車両がカーブ進入時又はカーブ走行中ではないと判定した場合、処理を終了する。その後、再びステップＳ１０１の判定を繰り返す。
【００３７】
一方、カーブ認識部１０は、例えば、車両がカーブ進入時又はカーブ走行中であると判定した場合、ナビゲーションシステム３の地図情報に含まれるカーブ曲率の情報を参照することで、カーブの曲率を認識する。その後、ステップＳ１０２に移行する。
【００３８】
次に、ステップＳ１０２として、走行制御ＥＣＵ２は、カーブ適正車速制御部１１によるカーブ適正車速Ｖ１の演算を行う。カーブ適正車速制御部１１は、カーブ認識部１０の認識したカーブの曲率に基づいて、車両がカーブを適切に走行するためのカーブ適正車速Ｖ１を演算する。
【００３９】
続いて、ステップＳ１０３として、走行制御ＥＣＵ２は、先行車判定部１２により車両の前方を走行する先行車が存在するか否かを判定する。先行車判定部１２は、例えば、ステレオカメラ４からの撮像情報及びレーザレーダ５からの障害物情報に基づいて、先行車が存在するか否かを判定する。走行制御ＥＣＵ２は、先行車判定部１２により車両の前方を走行する先行車が存在しないと判定された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０４に移行する。先行車判定部１２により車両の前方を走行する先行車が存在すると判定された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に移行する。
【００４０】
ステップＳ１０４において、走行制御ＥＣＵ２の車速制御部１５は、カーブを走行する車両の車速がカーブ適正車速Ｖ１となるように制御する。車速制御部１５は、エンジン制御部７及びブレーキ制御部８に制御信号を送信することにより、車両の車速制御を行う。その後、走行制御ＥＣＵ２は、今回の処理を終了して再びステップＳ１０１から処理を繰り返す。
【００４１】
ステップＳ１０５において、走行制御ＥＣＵ２は、先行車追従車速制御部１３により先行車追従車速Ｖ２を演算する。走行制御ＥＣＵ２は、例えば、レーザレーダ５からの障害物情報に基づいて、先行車と車両との相対車速及び車間距離から先行車追従車速Ｖ２を演算する。
【００４２】
続いて、ステップＳ１０６において、走行制御ＥＣＵ２は、カーブ上限車速制御部１４によりカーブ適正車速Ｖ１が先行車追従車速Ｖ２未満であるか否かを判定する。走行制御ＥＣＵ２は、カーブ上限車速制御部１４によりカーブ適正車速Ｖ１が先行車追従車速Ｖ２未満ではないと判定された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、ステップＳ１０７に移行する。ステップＳ１０７において、走行制御ＥＣＵ２の車速制御部１５は、カーブを走行する車両の車速が先行車追従車速Ｖ２となるように制御する。その後、走行制御ＥＣＵ２は、今回の処理を終了して再びステップＳ１０１から処理を繰り返す。
【００４３】
一方、走行制御ＥＣＵ２は、カーブ上限車速制御部１４によりカーブ適正車速Ｖ１が先行車追従車速Ｖ２未満であると判定された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、ステップＳ１０８に移行する。
【００４４】
ステップＳ１０８において、カーブ上限車速制御部１４は、カーブ上限車速Ｖ３を演算すると共に、補正車速Ｖ４を演算する。カーブ上限車速制御部１４は、カーブ認識部１０の認識したカーブの曲率に基づいて、運転者がカーブ走行時に許容できると考えられる上限の車速であるカーブ上限車速Ｖ３を演算する。また、カーブ上限車速制御部１４は、先行車追従車速Ｖ２とカーブ適正車速Ｖ１との差分（Ｖ２−Ｖ１）として補正車速Ｖ４を演算する。
【００４５】
ステップＳ１０９において、走行制御ＥＣＵ２の車速制御部１５は、カーブ上限車速Ｖ３がカーブ適正車速Ｖ１と補正車速Ｖ４の合計（Ｖ１＋Ｖ４）を超えているか否かを判定する。車速制御部１５は、カーブ上限車速Ｖ３がカーブ適正車速Ｖ１と補正車速Ｖ４の合計を超えていると判定した場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、補正車速Ｖ４を修正する。車速制御部１５は、カーブ上限車速Ｖ３とカーブ適正車速Ｖ１との差分（Ｖ３−Ｖ１）となるように補正車速Ｖ４を修正する。その後、ステップＳ１１１に移行する。
【００４６】
一方、車速制御部１５は、カーブ上限車速Ｖ３がカーブ適正車速Ｖ１と補正車速Ｖ４の合計を超えてないと判定した場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、補正車速Ｖ４を修正することなく、ステップＳ１１１に移行する。
【００４７】
ステップＳ１１１において、走行制御ＥＣＵ２の車速制御部１５は、カーブ適正車速Ｖ１と補正車速Ｖ４との合計である補正後車速Ｖ５を演算し、カーブを走行する車両の車速が補正後車速Ｖ５となるように制御する。その後、走行制御ＥＣＵ２は、今回の処理を終了して再びステップＳ１０１から処理を繰り返す。
【００４８】
［車両走行制御装置の作用効果］
以上説明した本実施形態に係る車両走行制御装置１によれば、先行車が存在しない場合に、カーブを走行する車両の車速がカーブ適正車速Ｖ１となるように制御するので、カーブの曲率又はカーブの走行履歴に応じてカーブ適正車速Ｖ１を適切に設定することで、適切な車速制御を実行することができる。また、この車両走行制御装置１は、先行車が存在する場合であって、カーブ適正車速Ｖ１が先行車追従車速Ｖ２以上であるとき又は先行車追従車速Ｖ２がカーブ上限車速Ｖ３以下であるときには、カーブを走行する車両の車速が先行車追従車速Ｖ２となるように制御するので、先行車に合わせた適切な車速制御を実行することができる。そして、この車両走行制御装置１によれば、先行車追従車速Ｖ２がカーブ上限車速Ｖ３を超えているとき、カーブを走行する車両の車速がカーブ上限車速Ｖ３となるように制御するので、カーブ上限車速Ｖ３を適切に設定することにより、先行車が高い速度でカーブを走行する場合に、車両が先行車に追従するように高い速度でカーブを走行して運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
【００４９】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１…車両走行制御装置、２…走行制御ＥＣＵ、３…ナビゲーションシステム、４…ステレオカメラ、５…レーザレーダ、６…車速センサ、７…エンジン制御部、８…ブレーキ制御部、１０…カーブ認識部、１１…カーブ適正車速制御部、１２…先行車判定部、１３…先行車追従車速制御部、１４…カーブ上限車速制御部、１５…車速制御部。
【図１】
2016078730.tif 000003
【図２】
2016078730.tif 000004