(57)【要約】【課題】パン動作の診断を低コストかつ確実に行うことを可能にした自己診断機能付きリモート雲台カメラを提供すること。【解決手段】遠隔地からの制御信号で操作されるカメラ旋回装置において、前記カメラ旋回装置は、カメラを格納しているカメラハウジング部と、前記カメラハウジングを支える本体部と、前記本体部を支える台座部と、前記台座部には前記本体部を回転するための駆動部を有し、前記台座部が円柱状であることと、前記台座部の上面部の縁沿いには、パンの速度を検出するためのパン速度検出パターンが印刷されていることと、前記カメラがパン速度検出パターンを撮影しているときの映像信号の輝度信号からパンの速度が一定速かを算出するパン速度検出手段と、前記パン速度検出手段から適切な速度であるかを判断するためのパン速度判断手段を有していることと前記パン速度判断手段の出力を遠隔地へ送信する送信手段を有していることを特徴とする。【選択図】図１
2016158184.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔地からの制御信号で操作されるカメラ旋回装置において、 
前記カメラ旋回装置は、カメラを格納しているカメラハウジング部と、 
前記カメラハウジングを支える本体部と、 
前記本体部を支える台座部と、 
前記台座部には前記本体部を回転するための駆動部を有し、 
前記台座部が円柱状であることと、 
前記台座部の上面部の縁沿いには、パンの速度を検出するためのパン速度検出パターンが印刷されていることと、 
前記カメラがパン速度検出パターンを撮影しているときの映像信号の輝度信号からパンの速度が一定速かを算出するパン速度検出手段と、
前記パン速度検出手段から適切な速度であるかを判断するためのパン速度判断手段を有していることと
前記パン速度判断手段の出力を遠隔地へ送信する送信手段を有していることを特徴とするカメラ旋回装置。
【請求項２】
前記駆動部がステッピングモーターであることを特徴とする請求項１に記載のカメラ旋回装置。
【請求項３】
前記本体部は、前記パン速度検出パターンをほとんど隠すように覆っていることと、前記パン速度検出パターンの一部分が前記搭載カメラから見えるように、前記本体部の一部分が切り欠いた形状になっていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のカメラ旋回装置。
【請求項４】
前記パンの速度を検出するためのパターンが、一定間隔で縞模様であることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載のカメラ旋回装置。
【請求項５】
前記パン速度検出手段の出力を保存するパン速度結果保存手段と、遠隔地から送信される速度信号と、パン速度結果保存手段と、基準速度を元に、速度信号を補正する速度信号補正手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載のカメラ旋回装置。 
【請求項６】
遠隔地からの制御信号で操作されるカメラ旋回装置において、 
前記カメラ旋回装置は、カメラを格納しているカメラハウジング部と、 
前記カメラハウジングを支える本体部と、 
前記本体部を支える台座部と、 
前記台座部には前記本体部を回転するための駆動部を有し、 
前記台座部が円柱状であることと、 
前記台座部の上面部の縁沿いには、パンの速度を検出するためのパン速度検出パターンが印刷されていることと、 
遠隔地の操作器には、
前記カメラがパン速度検出パターンを撮影しているときの映像信号の輝度信号からパンの速度が一定速かを算出するパン速度検出手段と、
前記パン速度検出手段から適切な速度であるかを判断するためのパン速度判断手段を有していることを特徴とするカメラ旋回システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ旋回装置に関し、特に自動診断機能付きのカメラ旋回装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、カメラにパン及びチルトの旋回動作が可能な電動雲台が取り付けられたリモート雲台カメラというものが提案されている。リモート雲台カメラは、遠隔地に設置されている操作器や映像モニターと接続されており、操作者は映像をモニター画面で見ながら、操作器を操作することにより、遠隔地からリモート雲台カメラを制御することができる。
【０００３】
放送局で使用されるリモート雲台カメラにおいて、パンやチルトはゆっくり動作させた場合でも、脈動なく滑らかに動作することが求められる。しかしながら、頻繁に動作させ続けると、モーターの軸受けの摩耗やギアの摩耗により、滑らかに動かなくなってくる。特に、頻繁に使用されるパン動作に関しては摩耗が激しいため、滑らかに動く度合いの定量的な測定を行い、摺動部の交換時期を予め把握する必要がある。ただ、このリモート雲台カメラは、ビルの屋上の縁や鉄塔の上などの場所やアクセスし難い場所に設置されることが多い。
【０００４】
そのため、人が定期点検を行うためには、設置場所へ立ち入るための申請が必要であったり、安定した足場が必要であったりと手間や時間がかかってしまっていた。そこで従来より、リモート雲台カメラに自己診断機能を搭載することが提案されている。
【０００５】
従来におけるリモート雲台カメラの自己診断機能として、特許文献１には、診断用動作時に、駆動電流やポテンショの位置データを検出することで、リモート雲台カメラの動作状態を診断することが開示されている。特許文献２には、画像処理部を搭載し、映像変化に基づいて制御信号に対する応答動作が正常であるかを判定し、リモート雲台カメラの動作状態を診断することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平６−３０３４８４号公報
【特許文献２】特開２０００−１１５６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された従来技術では、ポテンショの出力や駆動電流などの検出値で診断している。そのため、ポテンショと駆動軸との接続ガタなどの誤差成分や、検出系の破損などにより、確実な診断が行われる保証がなかった。リモート雲台カメラにおいての最終出力は映像であり、映像が脈動しているかどうかが重要となる。
【０００８】
また、上述の特許文献２に開示された従来技術では、リモート雲台カメラにて画像処理部を設け、画像の物体認識を行う必要がある。このような処理を行うためには、ハイスペックの画像処理部が必要であるためコストアップを余儀なくされる。また、それに伴い使用電流容量が増加し、電源のサイズアップや廃熱処理、電波対策など、画像処理部の他にもコストアップ要因が増える。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、パン動作の診断を低コストかつ確実に行うことを可能にした自己診断機能付きリモート雲台カメラを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明は、
遠隔地からの制御信号で操作されるカメラ旋回装置において、 
前記カメラ旋回装置は、カメラを格納しているカメラハウジング部と、 
前記カメラハウジングを支える本体部と、 
前記本体部を支える台座部と、 
前記台座部には前記本体部を回転するための駆動部を有し、 
前記台座部が円柱状であることと、 
前記台座部の上面部の縁沿いには、パンの速度を検出するためのパン速度検出パターンが印刷されていることと、 
前記カメラがパン速度検出パターンを撮影しているときの映像信号の輝度信号からパンの速度が一定速かを算出するパン速度検出手段と、
前記パン速度検出手段から適切な速度であるかを判断するためのパン速度判断手段を有していることと
前記パン速度判断手段の出力を遠隔地へ送信する送信手段を有していること 
を特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、パン動作の診断を低コストかつ確実に行うことを可能にした自己診断機能付きリモート雲台カメラの提供を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例１のシステム構成図である。
【図２】実施例１〜３におけるパンの動き検出を説明する図である。
【図３】実施例１〜３で切り欠きを映したときの映像を説明する図である。
【図４】実施例１〜３で輝度信号分離部からの出力を示す図である。
【図５】実施例１の自己診断のフローチャートを示す図である。
【図６】実施例２のシステム構成図である。
【図７】実施例２の自己診断のフローチャートを示す図である。
【図８】実施例３のパン動作を説明する図である。
【図９】実施例３の測定したカウント値を保存するテーブルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１４】
［実施例１］
図１は実施例１における本発明の実施形態を示したシステム図である。１は遠隔から操作されるリモート雲台カメラ、３１は操作器、３２は映像モニターである。操作器３１は、リモート雲台カメラ１をパン・チルト方向に操作するためのジョイスティック３３、フォーカスを調整するためのエンコーダー３４、ズームを調整するためのシーソー３５を備えている。さらに、自己診断を開始するための自己診断ボタン３６、自己診断結果を表示する表示器３８が装備されている。それらの操作部材から出力される操作信号をリモート雲台カメラ１に送信し、その操作結果を受信するＣＰＵ３７も装備している。
【００１５】
映像モニター３２は、リモート雲台カメラ１から送られてきた映像を映し出すためのモニターである。リモート雲台カメラ１は、２のカメラハウジング、３の雲台ヘッド、４の台座で構成される。カメラハウジング２は、カメラズームレンズ５とボックスカメラ６を格納している。カメラズームレンズ５の制御線７はコネクタ８を介して、雲台ヘッド３と接続されている。ボックスカメラ６の映像信号１６はコネクタ１７を介して、雲台ヘッド３に送られる。
【００１６】
本実施例において、映像信号１６はＨＤ−ＳＤＩ信号が出力されている。雲台ヘッド３は、チルトモーター１０、パンモーター１１、チルトモータードライバー１２、パンモータードライバー１３を装備している。パンモーター１１とチルトモーター１０のハウジング(不図示)が、雲台ヘッド３に固定されており、パンモーター１１とチルトモーター１０のシャフト(不図示)がギヤ(不図示)を介し、台座４およびカメラハウジング２に接続されている。そのため、チルトモーターが回転すると、カメラハウジング２がチルト方向に回転する。パンモーターが回転すると、雲台ヘッド３がパン方向に回転する。
【００１７】
その結果、カメラの撮影方向が変更することができる。本実施例において、パンモーター１１とチルトモーター１０はステッピングモーターを使用している。また、雲台ヘッド４にはＣＰＵ９および輝度信号分離部１４も備えている。ＣＰＵ９は、コネクタ１８を介して遠隔地に設置されている操作器３１と接続されている。映像信号１６はコネクタ１９を介して遠隔地に設置されている映像モニター３２に接続されている。輝度信号分離部１４は、映像信号から特定の画素の輝度信号を検出し、その輝度レベルがある閾値以上であればHIGH、以下であればLOWをCPUに送る。輝度信号分離部１４は、本件の特徴的な部分であるため、詳細は後述する。
【００１８】
本件の特徴を示すパン動作の検出する部分を説明する。図２のAはリモート雲台カメラ１の全体イメージである。２１１はカメラハウジング、２１２は雲台ヘッド、２１３が台座、２１４がカメラレンズである。２０３は切り欠きである。図２のBはリモート雲台カメラ１から雲台ヘッド３とカメラハウジング２を取り除き、台座４のみを表したものである。台座４の端には２０１のように白黒のパターンが印刷してある。本実施例において黒および白部分のパターン幅２０２は、10mmにしている。２０５はリモート雲台カメラ１の直径である。本実施例においては200mmとなっている。
【００１９】
図２のCはリモート雲台カメラを上から見た図である。２１１はカメラハウジング、２１２は雲台ヘッド、２０４はカメラハウジング２に格納されているカメラズームレンズ５の光軸である。２０３は、雲台ヘッドの切り欠きであり、光軸204上に配置されている。これにより、カメラハウジング２１１を下に向けると、切り欠きの間から台座４の白黒パターン２０１が撮影できるようになっている。その時の映像を示したのが図３である。３０１は雲台ヘッド、３０２は雲台ヘッドの切り欠き、３０３は白黒パターンである。３０４はパターン検出ポイントで、映像に映っているわけではない。
【００２０】
図１の映像信号１６を取り込んだ図１の輝度信号分離部１４では、パターン検出ポイント３０４の輝度信号を検出する。本実施例において輝度信号分離部１４はFPGAであり、パターン検出ポイント３０４の範囲は、縦１６ドット、横２ドットの計３２ドットとしている。輝度信号分離部１４では、この３２ドットの輝度の平均をとり、平均輝度値がある閾値より上ならばＨＩＧＨ信号、下ならＬＯＷ信号を出力させ、ＣＰＵ９に送る。
【００２１】
図３のような撮影位置に置いて、パンを左端から右端まで0.3度/秒のスピードで旋回させたことを考える。切り欠き３０２には、台座４に印刷されているパターンが撮影できるため、パンを端から端に旋回した場合、白と黒が交互に撮影できる。そのときのパターン検出ポイント３０４の映像出力は、図４の４０３の通りである。輝度信号分離部１４では、この映像信号を元に閾値より上ならばＨＩＧＨ信号、下ならＬＯＷ信号を出力するため、４０１のような波形を出力する。ＣＰＵ９では、４０２のパルス幅を６０Hzのタイマーでカウントを行い、カウント値を求める。
【００２２】
本実施例では、台座４の直径は200mm、パンの旋回速度は0.3度/秒であるため、切り欠き２０３が台座の円周を動く速さは、
（200mm×π）×0.3度/360度≒0.523mm/秒
パターン幅が10mmであるので、10mmを60Hzのタイマーでカウントすると、
10mm/0.523mm×60Hz≒1146カウント
となり、これがカウント値の基準値となる。台座４へのパターンを印刷する誤差や測定誤差を加味し、カウント値が１１４６回±３％は正常とし、±５％が警告、±７％は異常として診断する。CPU９での診断結果は制御線１８を通り、操作器１９に送られる。
【００２３】
ここで、図５を用いて具体的な自己診断フローを説明する。図５は実施例１の自己診断のフローチャートである。５２１は、図１の操作器３１の操作待ち状態であり、操作器３１の自己診断ボタンを操作者が押すと、５２２に処理を移す。５２２では、自己診断コマンドをリモート雲台カメラ１へ送信し、受信待ち状態５２３になる。５０１はリモート雲台カメラ１の受信待ち状態であり、自己診断コマンドを受信すると、５０２に処理を移す。５０２では、ＣＰＵ９に接続されている不図示のメモリへ現在のパン・チルトの位置情報を保存し、５０３に処理を移す。
【００２４】
本実施例のモーターはステッピングモーターであるため、現在のパン・チルトの位置情報とは、ＣＰＵが管理している指示値である。５０３では、自己診断を行うための初期位置へパン・チルトを移動する。ここで自己診断を行うための初期位置とは、パン位置が左端、チルト位置が図３で記載した切り欠き２０３を撮影できる位置を示している。
【００２５】
次に５０４にて0.3度/秒の速度でパンを旋回させ、カウント値を測定し、５０５でその値を保存する。パンが白黒パターンの１０ｍｍ進むごとにカウント値が生成されていく。５０６ではパンが右端であるかを判断し、右端に行くまでそれらのカウント値を保存しておく。パンが右端まで行き、すべてのカウント値を保存できたら、処理を５０７に移す。５０７では、保存したすべてのカウント値が正常値の範囲内であるかを確認し、正常値範囲内であれば５０８へ範囲外であれば５０９へ処理を進める。
【００２６】
本実施例において、正常値の範囲は前述した通り１１４６回±３％としている。５０８では正常結果として、５０９では異常結果として、操作器３１へコマンドを送信し、処理を５１０へ移す。５１０では、５０２で保存しておいた自己診断直前のパン・チルト位置を取得し、撮影方向を元に戻す。一方、自己診断結果待ち状態であった操作器３１では、リモート雲台カメラ１から自己診断結果を受信し、表示器３８に結果を表示する。
【００２７】
このような構成にすることにより、従来必要であった画像処理をするための高機能なICなどが不要になり、コストダウンが可能になる。また、間接的にエンコーダーの出力を見るのではなく、直接映像で確認するため、確実な診断が可能になる。
【００２８】
本実施例においては、自己診断をパンの左端から開始したが、右端からでも構わない。正常異常にかかわらず、パンを端から端まで動作させたが、カウント値が異常だと判断した時点で、パンを停止させ自己診断を停止させても構わない。各受信待ち状態は、受信できなかったことも考え、通常タイムアウト処理を追加するが説明を簡単にするため、記載していない。
【００２９】
［実施例２］
図６は実施例２における本発明の実施形態を示したシステム図である。６０１は遠隔から操作されるリモート雲台カメラ、６３１は操作器、６３２は映像モニターである。操作器６３１は、リモート雲台カメラ６０１をパン・チルト方向に操作するためのジョイスティック６３３、フォーカスを調整するためのエンコーダー６３４、ズームを調整するためのシーソー６３５を備えている。さらに、自己診断を開始するための自己診断ボタン６３６、自己診断結果を表示する表示器６３８が装備されている。それらの操作部材から出力される操作信号をリモート雲台カメラ６０１に送信し、その操作結果を受信するＣＰＵ６３７も装備している。
【００３０】
映像モニター６３２は、リモート雲台カメラ６０１から送られてきた映像を映し出すためのモニターである。リモート雲台カメラ６０１は、６０２のカメラハウジング、６０３の雲台ヘッド、６０４の台座で構成される。カメラハウジング６０２は、カメラズームレンズ６０５とボックスカメラ６０６を格納している。カメラズームレンズ６０５の制御線６０７はコネクタ６０８を介して、雲台ヘッド６０３と接続されている。ボックスカメラ６０６の映像信号６１６はコネクタ６１７を介して、雲台ヘッド６０３に送られる。本実施例において、映像信号６１６はＨＤ−ＳＤＩ信号が出力されている。
【００３１】
雲台ヘッド６０３は、チルトモーター６１０、パンモーター６１１、チルトモータードライバー６１２、パンモータードライバー６１３を装備している。パンモーター６１１とチルトモーター６１０のハウジング(不図示)が、雲台ヘッド６０３に固定されており、パンモーター６１１とチルトモーター６１０のシャフト(不図示)がギヤ(不図示)を介し、台座６０４およびカメラハウジング６０２に接続されている。そのため、チルトモーターが回転すると、カメラハウジング６０２がチルト方向に回転する。パンモーターが回転すると、雲台ヘッド６０３がパン方向に回転する。その結果、カメラの撮影方向を変更することができる。
【００３２】
本実施例において、パンモーター６１１とチルトモーター６１０はステッピングモーターを使用している。CPU６０９は、コネクタ６１８を介して遠隔地に設置されている操作器６３１と接続されている。映像信号６１６はコネクタ６１９を介して遠隔地に設置されている映像モニター６３２に接続されている。
【００３３】
ここで実施例１との違いは、図１のリモート雲台カメラ１に内蔵されていた輝度信号分離部１４が遠隔地にある操作器６３１に内蔵されていることである。図１の輝度信号分離部１４は図６では輝度信号分離部６１４として表示している。輝度信号分離部６１４は、映像信号から特定の画素の輝度信号を検出し、その輝度レベルがある閾値以上であればHIGH、以下であればLOWをＣＰＵ６３７に送る。
【００３４】
リモート雲台カメラ６０１の雲台ヘッド部６０３および台座部６０４には、実施例１の図２を用いて説明した切り欠きおよび白黒パターンが施されている。実施例１と同等であるため、説明は省略する。さらに、図３、図４を用いて説明した切り欠きの撮影およびカウントの数え方に関しても実施例１と同等であるため、説明は省略する。
【００３５】
図７を用いて具体的な自己診断フローを説明する。図７は実施例２の自己診断のフローチャートである。まず、リモート雲台カメラ６０１のフローを説明する。７２１、７２３、７２６は図６のリモート雲台カメラ６０１のコマンド待ち状態である。それぞれコマンドが来ない場合、この３つの状態を順々に遷移し、コマンド待ちを行っている。図６の操作器６３１から現在のパン・チルト位置要求を受信した場合は、７２１から７２２に遷移し、パン・チルト位置を送信する。その後コマンド待ち状態に戻る。
【００３６】
本実施例のモーターはステッピングモーターであるため、現在のパン・チルトの位置情報とは、ＣＰＵが管理している指示値である。位置指定コマンドを受信した場合は、処理を７２３から７２４に移し指定された位置まで撮影方向を移動させる。移動完了後、７２５にて指定位置移動完了コマンドを送信し、コマンド待ち状態に戻る。パン動作コマンドを受信した場合は、処理を７２６から７２７に移行しパンを駆動させる。７２８では駆動後のパン位置が端で有るかを判断し、端だった場合は、７２９で端情報を図６の操作器６３１へ送信する。端でなければ再度コマンド待ち状態に入る。ここまでがリモート雲台カメラ６０１のフローである。図６の操作器６３１から送信されてくる個別の要求に状態を返信している動作である。
【００３７】
自己診断ルーチンのフローを説明する。７０１は、図６の操作器６３１の操作待ち状態である。操作者が図６の自己診断ボタン６３６を押すと、７０２に処理が移る。７０２では、図６のリモート雲台カメラ６０１へ現在のパン・チルト位置要求を送信し、７０３の現在位置の受信待ち状態になる。７０３にて現在のパン・チルト位置を受信した場合、７０４にて、その現在位置を図６のＣＰＵ６３７に接続されている不図示のメモリに保存し、７０５に処理を移す。７０５では、自己診断の初期位置へカメラの撮影方向を移動させる信号をリモート雲台カメラ６０１へ送信し、完了待ち状態７０６に遷移する。
【００３８】
ここで自己診断の初期位置とは、パン位置が左端、チルト位置が図３で記載した切り欠き２０３を撮影できる位置を示している。７０６にて移動完了を受信したら、７０７にて0.3度/秒の速度でパンを旋回させる信号を送信する。リモート雲台カメラ６０１からは常時映像信号が送信されてきており、それが図６の輝度信号分離部６１４に取り込まれている。そのため、実施例１の図４で説明した通り、輝度信号分離部６１４からは図４の４０１のような信号が出力される。ＣＰＵ６３７では図４の４０２のカウント値を測定し、７０８にて保存する。
【００３９】
カウント値のカウント方法の詳細に関しては、実施例１と同等であるため、ここでの説明は省略する。パンが右端まで行き、カウント値をすべて保存したかどうかを７０９にて判断し、すべて保存できた場合は処理を７１０に移す。７１０では、保存したすべてのカウント値が正常値の範囲内であるかを確認し、正常値範囲内であれば７１１へ範囲外であれば７１２へ処理を進める。
【００４０】
本実施例において、正常値の範囲は１１４６回±３％としている。７１１では正常結果として、７１２では異常結果として、図６の表示器６３８に表示し、処理を７１３へ移す。７１３では処理７０４で退避してあった自己診断を行う直前のパン・チルト位置を取得し、パン・チルト位置を戻す信号をリモート雲台カメラへ送信する。７１４で移動を受信したら、処理を７０１に戻す。本実施例においては、自己診断をパンの左端から開始したが、右端からでも構わない。各受信待ち状態は、受信できなかったことも考え、通常タイムアウト処理を追加するが説明を簡単にするため、記載していない。
【００４１】
本実施例では、操作器６３１側に輝度信号分離部６１４を持つことにより、リモート雲台カメラが輝度信号分離部を装備する必要がなくなる。複数のリモート雲台カメラがシステム内に存在した場合、システム全体として、より大幅なコストダウンが可能になる。
【００４２】
［実施例３］
実施例３では、実施例１で測定した自己診断結果が正常値でなかった場合、パンのスピード信号に補正をかけて、パンの動きの斑を低減する例を示す。全体のシステム構成および自己診断方法は実施例１と同等であるため説明は省略し、自己診断後のパン動作に関する部分を説明する。
【００４３】
図８は実施例３におけるパン動作のフローチャートを示している。８１０は、図１の操作器側３１の操作待ち状態である。図１のジョイスティック３３を例えば右の倒すと、状態が８１１に移行する。８１１では、まずジョイスティック３３の倒した角度に応じたスピード信号を生成する。次にカメラの撮影方向を右に移動させるためのコマンドに、スピード信号を付加し、図1のリモート雲台カメラ１へ送信する。コマンド送信後、操作器側は８１０に状態を戻す。８０１は、リモート雲台カメラ１がコマンド待ち状態であることを示している。右へ移動するコマンドを受信後、８０２へ移行する。
【００４４】
８０２では、自己診断結果の有無を判断し、結果が有る場合は８０３へ移行し、無い場合は８０７へ移行する。本実施例において、自己診断結果は、図１のＣＰＵ９に接続されている不図示のメモリに保存されている。図９にメモリ内に保存されているデータの一部を示す。表の左側は、パンの角度範囲、右側は自己診断で測定したカウント値である。カウント値のカウント方法の詳細に関しては、実施例１と同等であるため、ここでの説明は省略する。電源投入時、カウント値の領域に-1を書き込んでおき、自己診断終了後に正の整数であるカウント値を書き込む。
【００４５】
そのため、カウント値の領域が-１でなければ自己診断結果は有りと判断できる。８０３では、現在のパン位置を取得し、パンの角度に変換する。本実施例のモーターはステッピングモーターであるため、現在のパン位置とは、ＣＰＵが管理している指示値である。８０４では、パンの現在角度を元に、図９の自己診断結果テーブルから測定値であるカウント値を取得する。８０５では次の通りに補正値を計算する。
【００４６】
・測定カウント値が正常範囲（基準カウント値×（1-0.03））より低い場合
補正値＝  （基準カウント値×（1-0.03））−  測定カウント値
・測定カウント値が正常範囲（基準カウント値×（1+0.03））より高い場合
補正値＝  （基準カウント値×（1+0.03））−  測定カウント値
・測定カウント値が正常範囲（基準カウント値×（1-0.03）〜基準カウント値×（1+0.03））の場合
補正値＝  0
８０６では、図１の操作器３１から送信されて来たスピード信号に補正値を加算してスピード信号を補正する。つまり、自己診断結果によって遅く動いた部分では少し速く、速く動いた部分に関しては少し遅くするように制御信号を補正する。８０７では、補正されたスピード信号によりパンを動作させる。パン動作後８０１のコマンド受信状態へ遷移する。
【００４７】
このようにスピード信号を補正することにより、パンの動きの斑を低減することができる。
【００４８】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１  リモート雲台カメラ、２  カメラハウジング、３  雲台ヘッド、４  台座、３１  操作器、３２  モニター、２０１  白黒パターン、２０３  切り欠き、２１１  カメラハウジング、２１２  雲台ヘッド
【図３】
2016158184.tif 000003
【図１】
2016158184.tif 000004
【図２】
2016158184.tif 000005
【図４】
2016158184.tif 000006
【図５】
2016158184.tif 000007
【図６】
2016158184.tif 000008
【図７】
2016158184.tif 000009
【図８】
2016158184.tif 000010
【図９】
2016158184.tif 000011