(57)【要約】【課題】荷の保管率を維持しつつ、ラックの揺れを抑制できる自動倉庫を提供する。【解決手段】自動倉庫１は、荷Ｌを収納する棚１３を複数有するラック５Ａ，５Ｂと、荷Ｌを移載する移載装置７と、移載装置７の動作を制御すると共に荷Ｌの管理を行う制御部９とを備え、複数の棚１３のうちの一部の棚１３には、荷Ｌが載置されると共にスライド自在に設けられた載置部２４と、当該載置部２４の位置を復元する復元部材２６と、を有する可動機構２２が設けられており、制御部９は、ラック５Ａ，５Ｂにおける荷Ｌの収納状況に応じて、可動機構２２が設けられた棚１３への荷Ｌの収納を設定する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を収納する棚を複数有するラックと、
前記荷を移載する移載装置と、
前記移載装置の動作を制御すると共に前記荷の管理を行う制御部と、を備えた自動倉庫であって、
複数の前記棚のうちの一部の前記棚には、前記荷が載置されると共にスライド自在に設けられた載置部と、当該載置部の位置を復元する復元部材と、を有する可動機構が設けられており、
前記制御部は、前記ラックにおける前記荷の収納状況に応じて、前記可動機構が設けられた前記棚への前記荷の収納を設定する、自動倉庫。
【請求項２】
前記棚は、前記荷を支持する角柱状の支持部材を有し、
前記載置部は、前記支持部材にスライド自在に設けられており、
前記復元部材は、隣り合う前記棚の前記支持部材の間に配置されている、請求項１記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記制御部は、前記荷の重量を取得する重量取得部を備え、前記ラックにおける前記荷の収納状況に応じて、前記可動機構が設けられた前記棚に収納された前記荷を重量の異なる他の前記荷に変更する、請求項１又は２記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記制御部は、前記荷の出庫頻度を取得する出庫頻度取得部を備え、前記可動機構が設けられた前記棚に収納する前記荷として、他の前記荷よりも出庫頻度の低い前記荷を設定する、請求項１〜３のいずれか一項記載の自動倉庫。
【請求項５】
前記制御部は、前記荷の耐熱性に関する情報を取得する耐熱情報取得部を備え、前記可動機構が設けられた前記棚に収納する前記荷として、他の前記荷よりも耐熱性の高い前記荷を設定する、請求項１〜４のいずれか一項記載の自動倉庫。
【請求項６】
前記可動機構が設けられた前記棚に前記荷と共に収納される重りを備える、請求項１〜５のいずれか一項記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載の自動倉庫は、荷が収納されるラックと、ガイドレールを含む基礎部と、ラックの下端部に装着され、ガイドレールに沿って移動可能に配置された滑り支承と、ラックと基礎部とを接続する粘弾性ダンパと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１３／２１７３８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
制振機構の一つとして、ＴＭＤ（Tuned Mass Damper）がある。ＴＭＤは、重りと構造物とを弾性部材により連結し、重りを揺れに同調させて構造物の揺れを抑制する。このＴＭＤをラックに適用する場合、ＴＭＤの設置スペースをラックに確保しなければならない。そのため、ラックにおける荷の収納量が減少し、自動倉庫における荷の保管率が低下してしまう。
【０００５】
本発明は、荷の保管率を維持しつつ、ラックの揺れを抑制できる自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自動倉庫は、荷を収納する棚を複数有するラックと、荷を移載する移載装置と、移載装置の動作を制御すると共に荷の管理を行う制御部と、を備えた自動倉庫であって、複数の棚のうちの一部の棚には、荷が載置されると共にスライド自在に設けられた載置部と、当該載置部の位置を復元する復元部材と、を有する可動機構が設けられており、制御部は、ラックにおける荷の収納状況に応じて、可動機構が設けられた棚への荷の収納を設定する。
【０００７】
この自動倉庫では、複数の棚のうちの一部の棚に、可動機構を設けている。可動機構の載置部に載置された荷は、ラックの揺れに伴って揺れる。このとき、荷は、重りとして作用する。これにより、可動機構及び荷は、載置部が荷の揺れによってスライドすると共に、弾性部材によって載置部の位置が復元されることになり、ＴＭＤとして機能する。このように、ラックの棚の一部に可動機構を設けると共に荷を重りとして作用させることで、ＴＤＭを設置するスペースをラックに確保することなくＴＤＭと同様の効果を得ることができ、ラックの揺れを制振できる。また、ラックにおける荷の収納状況に応じて、可動機構が設けられた棚への荷の収納を設定することにより、ＴＤＭとしての機能を、効果的に発揮させることができる。したがって、自動倉庫では、荷の保管率を維持しつつ、ラックの揺れを抑制できる。
【０００８】
一実施形態においては、棚は、荷を支持する角柱状の支持部材を有し、載置部は、支持部材にスライド自在に設けられており、復元部材は、隣り合う棚の支持部材の間に配置されていてもよい。このように、載置部を支持部材に設ける構成とすることにより、既存のラックに対して可動機構を設けることができる。また、支持部材に載置部を設け、復元部材を隣り合う棚の支持部材の間に配置することにより、荷の移載を阻害しない位置に可動機構を設置することができる。
【０００９】
一実施形態においては、制御部は、荷の重量を取得する重量取得部を備え、ラックにおける荷の収納状況に応じて、可動機構が設けられた棚に収納された荷を重量の異なる他の荷に変更してもよい。可動機構に設けられた棚に収納される荷の重量を、自動倉庫の重量の約５％程度とすると、ラックの制振に効果的である。そこで、荷の重量を取得し、可動機構が設けられた棚に収納される荷の重量を制振に適切な重量の荷に変更することにより、ラックの揺れを効果的に抑制できる。
【００１０】
一実施形態においては、制御部は、荷の出庫頻度を取得する出庫頻度取得部を備え、可動機構が設けられた棚に収納する荷として、他の荷よりも出庫頻度の低い荷を設定してもよい。これにより、可動機構が設けられた棚に収納された荷を頻繁に出し入れする必要がないため、効率化を図ることができると共に、制振機能を常に動作可能な状態とさせることができる。
【００１１】
一実施形態においては、制御部は、荷の耐熱性に関する情報を取得する耐熱情報取得部を備え、可動機構が設けられた棚に収納する荷として、他の荷よりも耐熱性の高い荷を設定してもよい。可動機構は、ラックの上部に設けることで、制振機能をより効果的に発揮できる。また、上記のように、可動機構が設けられた棚に収納される荷は、出庫頻度が低いことが好ましい。そうすると、可動機構に設けられた棚に収納された荷は、自動倉庫において比較的温度の高い位置に長時間保管されることになる。そこで、荷の耐熱性に関する情報を取得し、耐熱性の高い荷を可動機構に設けられた棚に収納する荷として設定することで、荷の変質を抑制できる。
【００１２】
一実施形態においては、可動機構が設けられた棚に荷と共に収納される重りを備えていてもよい。これにより、荷が所定の重量に満たない場合、荷と共に重りを棚に収納することで、ＴＤＭとしての機能を発揮するのに最適な状態とすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、荷の保管率を維持しつつ、ラックの揺れを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係る自動倉庫を正面から見たときの断面図である。
【図２】ラック及びスタッカクレーンの側面図である。
【図３】図２に示すラック及びスタッカクレーンを上から見たときの図である。
【図４】ダンパ機構を示す斜視図である。
【図５】コントローラの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１６】
図１は、一実施形態に係る自動倉庫を正面から見たときの断面図である。図１に示される自動倉庫１は、建屋１００内に設けられている。自動倉庫１には、例えば、搬送装置によって搬送されてきた荷Ｌが保管される。自動倉庫１は、ストッカ本体３と、ラック５Ａ，５Ｂと、スタッカクレーン（移載装置）７と、コントローラ（制御部）９（図５参照）と、を備えている。
【００１７】
ストッカ本体３は、所定の空間を囲う筐体状（例えば、中空の直方体状）を呈している。ストッカ本体３内には、ラック５Ａ，５Ｂ及びスタッカクレーン７が設けられている。ストッカ本体３は、スタッカクレーン７をストッカ本体３外に出すことが可能な開口部（図示しない）を有している。また、ストッカ本体３の側壁部には、例えば中央部に入出庫ポート（図示しない）が設けられている。入出庫ポートでは、自動倉庫１に対する荷Ｌの入庫及び出庫が行われる。
【００１８】
ラック５Ａ，５Ｂのそれぞれは、ストッカ本体３内に立設されている。図２及び図３に示されるように、ラック５Ａとラック５Ｂとは、所定の間隔をあけて互いに対向して配置されている。ラック５Ａとラック５Ｂとの間は、スタッカクレーン７の走行路８とされている。ラック５Ａ及びラック５Ｂのそれぞれは、第１支柱１０及び第２支柱１２と、荷Ｌを収納する複数の棚部（棚）１３と、を備えている。
【００１９】
第１支柱１０は、床面Ｆに土台Ｂを介して立設されており、鉛直方向に沿って延在している。第１支柱１０は、スタッカクレーン７の走行路８側に配置されている。第１支柱１０は、走行路８に沿って所定の間隔をあけて複数配置されている。第２支柱１２は、床面Ｆに土台Ｂを介して立設されており、鉛直方向に沿って延在している。第２支柱１２は、第１支柱１０と対向する位置に、第１支柱１０と所定の間隔をあけて配置されている。
【００２０】
第１支柱１０と第２支柱１２とは、連結部材１４と、ブレース１６と、により連結されている。連結部材１４は、水平に延在し、一端が第１支柱１０の側面１０ａに接合されていると共に、他端が第２支柱１２において第１支柱１０の側面１０ａに対向する側面１２ａに接合されている。ブレース１６は、第１支柱１０と第２支柱１２との間に傾斜して配置され、一端が第１支柱１０に接合されていると共に、他端が第２支柱に接合されている。
【００２１】
棚部１３は、一対の固定部材１８ａ，１８ｂと、一対の支持部材２０ａ，２０ｂと、を有している。一対の固定部材１８ａ，１８ｂのそれぞれは、角柱状を成しており、略同等の長さ寸法を有している。一対の固定部材１８ａ，１８ｂのそれぞれは、第１支柱１０及び第２支柱１２のそれぞれに固定されている。具体的には、一方の固定部材１８ａは、第１支柱１０の側面１０ａに、走行路８の方向に沿って水平に固定されている。他方の固定部材１８ｂは、一方の固定部材１８ａと同じ高さ位置において、第２支柱１２の側面１２ａに、走行路８の方向に沿って水平に固定されている。一対の固定部材１８ａ，１８ｂのそれぞれは、当該固定部材１８ａ，１８ｂの延在方向における略中央部の位置が第１支柱１０及び第２支柱１２のそれぞれに固定されている。
【００２２】
一対の支持部材２０ａ，２０ｂのそれぞれは、角柱状を成しており、略同等の長さ寸法を有している。一対の支持部材２０ａ，２０ｂのそれぞれは、一対の固定部材１８ａ，１８ｂの長手方向の端部に接合されている。一方の支持部材２０ａは、一対の固定部材１８ａ，１８ｂの一方の端部のそれぞれに接合されている。他方の支持部材２０ｂは、一対の固定部材１８ａ，１８ｂの他方の端部のそれぞれに接合されている。これにより、一対の支持部材２０ａ，２０ｂは、同じ方向に延在すると共に、対向して配置されている。支持部材２０ａと支持部材２０ｂとの間には、連結部材１４が配置されている。
【００２３】
上記構成を有する棚部１３においては、荷Ｌは、隣り合う第１支柱１０及び第２支柱１２の間の空間に配置される。具体的には、荷Ｌは、図２に示されるように、例えば、一の第１支柱１０及び第２支柱１２に固定された支持部材２０ａと、この第１支柱１０及び第２支柱１２に隣り合う他の第１支柱１０及び第２支柱１２に固定された支持部材２０ｂと、に載置される。すなわち、荷Ｌは、対向配置された一対の支持部材２０ａ，２０ｂに載置される。
【００２４】
本実施形態では、ラック５Ａ及びラック５Ｂの一部の棚部１３には、ダンパ機構（可動機構）２２が設けられている。本実施形態では、ラック５Ａ及びラック５Ｂの上部（最上部）の棚部１３に、ダンパ機構２２を設けている。
【００２５】
図４に示されるように、ダンパ機構２２は、２つのスライド部材（載置部）２４と、４つの弾性部材（復元部材）２６と、を有している。
【００２６】
スライド部材２４は、支持部材２０ａ，２０ｂのそれぞれに設けられている。スライド部材２４は、載置部２４ａと、一対の側部２４ｂ，２４ｃと、を有している。載置部２４ａ及び一対の側部２４ｂ，２４ｃのそれぞれは、板状の部材であり、略長方形状を呈している。一対の側部２４ｂ，２４ｃは、載置部２４ａの短手方向の両端部にそれぞれ設けられ、載置部２４ａの面方向に直交する方向に沿って延在している。これにより、スライド部材２４は、長手方向に沿って見たときに、凹状を呈している。
【００２７】
スライド部材２４は、載置部２４ａと支持部材２０ａ，２０ｂの上面（平面）とが対向するように、支持部材２０ａ，２０ｂに配置されている。載置部２４ａは、支持部材２０ａ，２０ｂに対してスライド自在に設けられている。スライド部材２４（載置部２４ａ）がスライドするための構成としては、例えば、載置部２４ａと支持部材２０ａ，２０ｂとの間に、リニアガイドを設けてもよい。また、スライド部材２４自体をスライド可能な材料で形成してもよいし、スライド部材２４をスライドさせる部材がスライド部材２４に設けられていてもよい。また、支持部材２０ａ，２０ｂにスライド部材２４をスライドさせる部材が設けられていてもよい。
【００２８】
弾性部材２６は、例えばコイルばねである。弾性部材２６は、スライド部材２４を元の位置に復元する。弾性部材２６は、一端がスライド部材２４に接合されていると共に、他端が連結部材１４に接合されており、スライド部材２４と連結部材１４とを連結している。すなわち、弾性部材２６は、隣り合う支持部材２０ａ，２０ｂの間に配置されている。本実施形態では、弾性部材２６は、１つのスライド部材２４に対して２つ設けられている。弾性部材２６のそれぞれは、一端がスライド部材２４における延在方向の端部側に接合されており、他端が連結部材１４の中央部に接合されている。弾性部材２６は、スライド部材２４が図４に示す矢印方向にスライドした場合に、スライド部材２４を元の位置に復元する。元の位置とは、弾性部材２６の伸びていない状態の位置であり、弾性部材２６の配置によって定められたスライド部材２４の初期位置である。
【００２９】
ダンパ機構２２では、スライド部材２４に荷Ｌが載置された状態で、ラック５Ａ，５Ｂに揺れが生じた場合、スライド部材２４が支持部材２０ａ，２０ｂに沿ってスライドする。支持部材２０ａ，２０ｂは、荷Ｌの出し入れ方向に沿って延在しているため、スライド部材２４は、荷Ｌの出し入れ方向に沿ってスライドする。スライドしたスライド部材２４は、弾性部材２６によって元の位置に戻される。
【００３０】
スタッカクレーン７は、棚部１３と入出庫ポートとの間で荷Ｌを搬送し、棚部１３に対して荷Ｌの移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。スタッカクレーン７は、複数の棚部１３の全てに対して荷Ｌを搬送することができる。スタッカクレーン７の動作は、コントローラ９によって制御される。
【００３１】
コントローラ９は、スタッカクレーン７の動作を制御すると共に、ラック５Ａ，５Ｂにおける荷Ｌの管理を行う。コントローラ９は、クレーン制御部３０と、荷重量取得部３２と、入出庫管理部（出庫頻度取得部）３４と、荷特性管理部（耐熱情報取得部）３６と、を有している。
【００３２】
クレーン制御部３０は、スタッカクレーン７の動作を制御する。クレーン制御部３０は、荷Ｌの入出庫情報に基づいてスタッカクレーン７を制御する。入出庫情報は、コントローラ９において生成される。
【００３３】
荷重量取得部３２は、荷Ｌの重量を取得する。荷Ｌの重量は、例えば、上位のホストコントローラ（図示しない）から送信された荷Ｌに係る荷情報に含まれている。荷重量取得部３２は、荷情報から荷Ｌの重量を取得する。なお、荷Ｌの重量は、自動倉庫１に重量計を設けて測定することで取得されてもよい。また、荷Ｌの重量は、ラック５Ａ，５Ｂに収納される荷Ｌが全て同じである場合には、予め設定されていてもよい。
【００３４】
入出庫管理部３４は、荷Ｌの入出庫を管理する。入出庫管理部３４は、荷Ｌの入庫及び荷Ｌの出庫に関する情報を管理する。入出庫管理部３４は、上位のホストコントローラから送信された荷Ｌの出庫指示に関する情報に基づいて、荷Ｌの出庫頻度（出庫時期）を取得する。
【００３５】
荷特性管理部３６は、荷Ｌの特性を管理する。荷Ｌの特性とは、例えば、荷Ｌの内容に関する情報、荷Ｌの耐熱性に関する情報等である。荷特性管理部３６は、上位のホストコントローラから送信された荷情報から、荷Ｌの耐熱性に関する情報を取得する。
【００３６】
コントローラ９は、荷重量取得部３２において取得された荷Ｌの重量、入出庫管理部３４において管理されている荷Ｌの出庫頻度、及び、荷特性管理部３６において管理されている荷Ｌの耐熱性に関する情報に基づいて、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３への荷Ｌの収納を設定する。具体的には、コントローラ９は、自動倉庫１における荷Ｌの収納状況を取得する。荷Ｌの収納状況とは、ラック５Ａ，５Ｂに収納されている荷Ｌの個数であり、ラック５Ａ，５Ｂの棚部１３に対して荷Ｌがどれだけ収納されているのを示すものである。荷Ｌの収納状況は、ラック５Ａ，５Ｂの棚部１３と、当該棚部１３に収納されている荷Ｌとが対応付けられた情報から取得され得る。荷Ｌの収納状況からは、ラック５Ａ，５Ｂに収納されている荷Ｌの重量が取得できる。そのため、荷Ｌの収納状況は、ラック５Ａ，５Ｂにおける荷Ｌの重量として扱うこともできる。本実施形態では、コントローラ９は、荷Ｌの収納状況を取得すると、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３に収納される荷Ｌの重量が自動倉庫１の構造体の重量の５％程度となるように、適当な重量の荷Ｌを選択する。更に、コントローラ９は、重量によって選択した荷Ｌにおいて、他の荷Ｌよりも出庫頻度が低く、且つ、他の荷Ｌよりも耐熱性が高い荷Ｌを選択する。コントローラ９は、選択した荷Ｌを、スタッカクレーン７によってダンパ機構２２が設けられた棚部１３に移載させる。
【００３７】
コントローラ９は、ラック５Ａ，５Ｂにおける荷Ｌの収納状況を確認し、荷Ｌの収納状況によって自動倉庫１の重量に変化が生じた場合には、その重量の変化に合わせて、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３に収納された荷Ｌを変更する。具体的には、コントローラ９は、自動倉庫１の重量に変化が生じて、例えばダンパ機構２２が設けられた棚部１３に収納された荷Ｌの重量が軽くなった場合には、自動倉庫１の重量の５％程度となるように、適当な荷Ｌを設定して、荷Ｌを当該棚部１３に移載する。
【００３８】
なお、コントローラ９は、ダンパ機構２２が設けられていない棚部１３に荷Ｌを収納する場合には、ラック５Ａ，５Ｂの下部側に配置された棚部１３から荷Ｌが収納されるように、荷Ｌが収納される棚部１３を設定することが好ましい。これにより、ラック５Ａ，５Ｂには、下方の棚部１３から荷Ｌが収納される。
【００３９】
上記構成を有する自動倉庫１では、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３に荷Ｌが収納されている場合に、地震等によりラック５Ａ，５Ｂに揺れが発生すると、スライド部材２４に載置された荷Ｌが重りとして作用し、荷Ｌの重さによってスライド部材２４が揺れに同調してスライドする。スライド部材２４は、所定の距離だけ移動すると、弾性部材２６によって元の位置に復元される。このように、荷Ｌ及びダンパ機構２２は、ＴＭＤ（Tuned Mass Damper）として機能する。これにより、自動倉庫１では、ラック５Ａ，５Ｂの揺れが抑制される。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態に係る自動倉庫１は、複数の棚部１３のうちの一部の棚部１３に、ダンパ機構２２を設けている。ダンパ機構２２のスライド部材２４に載置された荷Ｌは、ラック５Ａ，５Ｂの揺れに伴って揺れる。このとき、荷Ｌは、重りとして作用する。これにより、ダンパ機構２２及び荷Ｌは、スライド部材２４が荷Ｌの揺れによってスライドすると共に、弾性部材２６によってスライド部材２４の位置が復元されることになり、ＴＭＤとして機能する。このように、ラック５Ａ，５Ｂの棚部１３の一部にダンパ機構２２を設けると共に荷Ｌを重りとして作用させることで、ＴＤＭを設置するスペースをラック５Ａ，５Ｂに確保することなくＴＤＭと同様の効果を得ることができ、ラック５Ａ，５Ｂの揺れを制振できる。また、ラック５Ａ，５Ｂにおける荷Ｌの収納状況に応じて、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３への荷Ｌの収納を設定することにより、ＴＤＭとしての機能を、効果的に発揮させることができる。したがって、自動倉庫１では、荷Ｌの保管率を維持しつつ、ラック５Ａ，５Ｂの揺れを抑制できる。
【００４１】
本実施形態では、棚部１３は、荷Ｌを支持する角柱状の支持部材２０ａ，２０ｂを有している。スライド部材２４は、支持部材２０ａ，２０ｂにスライド自在に設けられており、弾性部材２６は、隣り合う棚の支持部材２０ａ，１０ｂの間に配置されている。このように、スライド部材２４を支持部材２０ａ，２０ｂに設ける構成とすることにより、既存のラックに対してダンパ機構２２を設けることができる。また、支持部材２０ａ，２０ｂにスライド部材２４を設け、弾性部材２６を隣り合う棚部１３の支持部材２０ａ，２０ｂの間に配置することにより、荷Ｌの移載を阻害しない位置にダンパ機構２２を設置することができる。
【００４２】
本実施形態では、コントローラ９は、荷Ｌの重量を取得する荷重量取得部３２を備える。コントローラ９は、ラック５Ａ，５Ｂにおける荷Ｌの収納状況に応じて、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３に収納された荷Ｌを重量の異なる他の荷Ｌに変更する。ダンパ機構２２に設けられた棚部１３に収納される荷Ｌの重量を、自動倉庫１の重量の約５％程度とすると、ラック５Ａ，５Ｂの制振に効果的である。そこで、荷Ｌの重量を取得し、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３に収納される荷Ｌの重量を制振に適切な重量の荷Ｌに変更することにより、ラック５Ａ，５Ｂの揺れを効果的に抑制できる。
【００４３】
本実施形態では、コントローラ９は、荷Ｌの出庫頻度を取得する入出庫管理部３４を備えている。コントローラ９は、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３に収納する荷Ｌとして、他の荷Ｌよりも出庫頻度の低い荷Ｌを設定する。これにより、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３に収納された荷Ｌを頻繁に出し入れする必要がないため、制振機能を常に動作可能な状態とさせることができる。
【００４４】
本実施形態では、コントローラ９は、荷Ｌの耐熱性に関する情報を取得する荷特性管理部３６を備えている。コントローラ９は、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３に収納する荷Ｌとして、耐熱性の高い荷Ｌを設定する。ダンパ機構２２は、ラック５Ａ，５Ｂの上部に設けることで、制振機能をより効果的に発揮できる。また、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３に収納される荷Ｌは、出庫頻度が低いことが好ましい。そうすると、ダンパ機構２２に設けられた棚部１３に収納された荷Ｌは、自動倉庫１において比較的温度の高い位置に長時間保管されることになる。そこで、荷Ｌの耐熱性に関する情報を取得し、耐熱性の高い荷Ｌをダンパ機構２２に設けられた棚部１３に収納する荷Ｌとして設定することで、荷Ｌの変質を抑制できる。
【００４５】
本発明は、上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態では、スライド部材２４が支持部材２０ａ，２０ｂの延在方向、すなわち荷Ｌの出し入れ方向に沿ってスライドする形態を一例に説明したが、スライド部材２４は、その他の方向にスライド自在に設けられていてもよい。例えば、スライド部材２４は、支持部材２０ａ，２０ｂの延在方向に水平方向において直交する方向にスライド自在に設けられていてもよい。或いは、スライド部材２４は、支持部材２０ａ，２０ｂの延在方向、及び、支持部材２０ａ，２０ｂの延在方向に水平方向において直交する方向の複数の方向にスライド自在に設けられていてもよい。
【００４６】
上記実施形態に加えて、自動倉庫１は、重りを備えていてもよい。重りは、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３に、荷Ｌと共に収納される。重りは、例えば、荷Ｌの重量が、自動倉庫１の重量の５％程度なる重量に満たない場合に、重量を補填するために用いられる。コントローラ９は、荷Ｌの重量を取得し、その荷Ｌの重量が足りない場合には、所定の位置に配置された重りを当該荷Ｌが収納される棚部１３に移載する。これにより、ＴＤＭとしての機能を発揮するのに最適な状態とすることができる。
【００４７】
上記実施形態では、コントローラ９は、荷Ｌの収納状況を取得し、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３に収納される荷Ｌの重量が自動倉庫１の構造体の重量の５％程度となるように、適当な重量の荷Ｌを選択する形態を一例に説明した。これについて、例えば、荷Ｌの重量が一定である場合には、コントローラ９は、荷Ｌの収納状況（個数）に応じて、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３への荷Ｌの収納を設定してもよい。すなわち、コントローラ９は、荷Ｌの重量の管理を行わなくてもよい。
【００４８】
上記実施形態では、スライド部材２４を元の位置に復元する復元部材として、弾性部材であるコイルばねを一例に説明したが、復元部材は、他の部材であってもよい。
【００４９】
上記実施形態では、スライド部材２４が載置部２４ａと一対の側部２４ｂ，２４ｃとを有する形態を一例に説明したが、スライド部材２４は、少なくとも、荷Ｌが載置される載置部２４ａに対応する部材を有していればよい。
【００５０】
上記実施形態では、ダンパ機構２２が設けられた棚部１３をラック５Ａ，５Ｂとする形態を一例に説明したが、ダンパ機構２２は、ラック５Ａ，５Ｂの棚部１３のどの部分に設けられていてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１…自動倉庫、５Ａ，５Ｂ…ラック、７…スタッカクレーン、９…コントローラ（制御部）、１３…棚部（棚）、２０ａ，２０ｂ…支持部材、２２…ダンパ機構（可動機構）、２４…スライド部材（載置部）、２６…弾性部材（復元部材）、Ｌ…荷。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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