(57)【要約】【課題】搬送ラインとワークの作業位置との間の距離の設定の自由度を大きくする。【解決手段】ワーク２を搬送する搬送ライン３，４間に位置して搬送ライン３から搬送ライン４へのワーク２の受け渡しの際にワーク２が通過する連絡位置ＣＳ、および連絡位置ＣＳの側方の作業位置ＷＳとの間に亘って配設されて、連絡位置ＣＳに位置するワーク２の作業位置ＷＳへの引込動作、および作業位置ＷＳに位置するワーク２の連絡位置ＣＳへの戻し動作を実行するように構成され、連絡位置ＣＳにおいて搬送ライン３からワーク２を搬入可能に構成されると共に搬入したワーク２を搬送ライン４に搬出可能に構成された搬送機構（ステージ２２、搬入出ライン２３，２４）と、送電装置２６から電力を非接触で受電すると共に搬送機構を連絡位置ＣＳと作業位置ＷＳとの間で移動させる無人搬送車２５とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送する一対の搬送ライン間に位置して当該一対の搬送ラインのうちの一方の搬送ラインから他方の搬送ラインへの前記ワークの受け渡しの際に当該ワークが通過する連絡位置、および当該連絡位置の側方に位置して前記ワークに対する作業が行われる作業位置との間に亘って配設されて、前記連絡位置に位置する前記ワークの前記作業位置への引込動作、および当該作業位置に位置する前記ワークの前記連絡位置への戻し動作を実行するワーク引込装置であって、
前記連絡位置において前記一方の搬送ラインから前記ワークを搬入可能に構成されると共に搬入した当該ワークを前記他方の搬送ラインに搬出可能に構成された搬送機構と、
送電装置から送電される電力を非接触で受電すると共に当該受電した電力に基づいて前記連絡位置と前記作業位置とを結ぶ走行経路に沿って走行可能に構成されて、前記搬送機構を当該連絡位置と当該作業位置との間で移動させる無人搬送車とを備えているワーク引込装置。
【請求項２】
前記無人搬送車には前記電力を受電するための受電コイルが配設され、
前記受電コイルに前記電力を送電する前記送電装置の送電コイルは、前記走行経路に沿って離間して複数配設されている請求項１記載のワーク引込装置。
【請求項３】
前記一対の搬送ラインと、請求項１または２記載のワーク引込装置とを備えている搬送ラインシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの搬送ラインに組み込まれて、搬送ラインの側方に設置された作業位置へのワークの引き込み動作および作業位置から搬送ラインへのワークの戻し動作を実行するワーク引込装置、並びにこのワーク引込装置を備えた搬送ラインシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のワーク引込装置として、例えば、下記の特許文献１に開示されたパレット引込み装置が知られている。このパレット引込み装置は、ワークを載置したパレットが搬送される主搬送ラインからこのパレットを引込む動作と、引込んだパレットを主搬送ラインに戻す動作を実行するパレット引込み装置であり、概略パレット一枚分に相当する搬送長を有する少なくとも２つのコンベア手段をそれぞれのパレット搬送方向が概略平行となるように一体的に隣接配置してなる引込みコンベアと、この引込みコンベアをパレット搬送方向に対して概略直角方向にスライドさせるスライド手段（具体的にはスライドシリンダ）と、各コンベア手段の作動をそれぞれ独立に制御すると共にスライド手段の作動を制御する制御手段とを具備して、主搬送ラインを２つのコンベア手段のいずれかで補間するように構成されている。
【０００３】
このパレット引込み装置では、主搬送ラインを補間する位置に引込みコンベアの一のコンベア手段を設定した状態で、主搬送ラインを搬送されてきたパレットを引込むべきときは、このパレットが一のコンベア手段上に位置した時点で、一のコンベア手段を停止し、次いで、スライド手段を作動して一のコンベア手段を作業位置（組立機等が作業を実施する所定の位置）に設定する。このとき、他のコンベア手段は主搬送ラインを補間する位置に設定されることから、他のコンベア手段を作動状態とすることにより、次に主搬送ラインの上流側から搬送されてきたパレットは、他のコンベア手段により、そのまま主搬送ラインの下流側に向けて通過させられる。
【０００４】
その後、一のコンベア手段上のパレット（ワーク）についての組立等が完了したならば、スライド手段を作動して一のコンベアを主搬送ラインを補間する位置に設定し、一のコンベア手段を作動させる。これにより、一のコンベア手段上のパレットは、下流側の主搬送ラインに戻される。
【０００５】
このパレット引込み装置によれば、組立機等はパレット引込み装置のパレット引込み方向の端部近傍に配置することができるから、各セルを比較的小型に構成でき、したがって、相前後するセルを従来よりも接近して配置することができる結果、製造ライン全体を小型に構成することが可能になっている。また、セルを小型に構成できることから、セルの移設・増設等が容易であり、製造ラインの構成変更に柔軟に対応することが可能になっている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平５−７７１１６号公報（第２−３頁、第１−３図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、上記のワーク引込装置（パレット引込み装置）には、以下のような解決すべき課題が存在している。すなわち、このワーク引込装置では、スライド手段としてスライドシリンダを使用しているが、スライドシリンダは、一般的に、シリンダ本体と、このシリンダ本体内にシリンダ本体の長さ方向に沿って突出入自在に収容されたピストンロッドとを備えて構成されており、このピストンロッドの先端が引込みコンベアに連結されることで、引込みコンベアをパレット搬送方向に対して（つまり、主搬送ラインに対して）ほぼ直角方向にスライドさせる。このため、このワーク引込装置では、引込みコンベアの移動量が、使用するスライドシリンダのピストンロッドの移動量（ストローク量）に制限される、つまり、搬送ラインとワークの作業位置との間の距離の設定の自由度が小さいという課題が存在している。
【０００８】
本発明は、かかる課題を解決すべくなされたものであり、搬送ラインとワークの作業位置との間の距離の設定の自由度を大きくし得るワーク引込装置および搬送ラインシステムを提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成すべく請求項１記載のワーク引込装置は、ワークを搬送する一対の搬送ライン間に位置して当該一対の搬送ラインのうちの一方の搬送ラインから他方の搬送ラインへの前記ワークの受け渡しの際に当該ワークが通過する連絡位置、および当該連絡位置の側方に位置して前記ワークに対する作業が行われる作業位置との間に亘って配設されて、前記連絡位置に位置する前記ワークの前記作業位置への引込動作、および当該作業位置に位置する前記ワークの前記連絡位置への戻し動作を実行するワーク引込装置であって、前記連絡位置において前記一方の搬送ラインから前記ワークを搬入可能に構成されると共に搬入した当該ワークを前記他方の搬送ラインに搬出可能に構成された搬送機構と、送電装置から送電される電力を非接触で受電すると共に当該受電した電力に基づいて前記連絡位置と前記作業位置とを結ぶ走行経路に沿って走行可能に構成されて、前記搬送機構を当該連絡位置と当該作業位置との間で移動させる無人搬送車とを備えている。
【００１０】
また、請求項２記載のワーク引込装置は、請求項１記載のワーク引込装置において、前記無人搬送車には前記電力を受電するための受電コイルが配設され、前記受電コイルに前記電力を送電する前記送電装置の送電コイルは、前記走行経路に沿って離間して複数配設されている。
【００１１】
また、請求項３記載の搬送ラインシステムは、前記一対の搬送ラインと、請求項１または２記載のワーク引込装置とを備えている。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１記載のワーク引込装置および請求項３記載の搬送ラインシステムによれば、連絡位置において一方の搬送ラインからワークを搬入可能に構成されると共に搬入したワークを他方の搬送ラインに搬出可能に構成された搬送機構と、送電装置から電力を非接触で受電すると共に搬送機構を連絡位置と作業位置との間で移動させる無人搬送車とを備えている。
【００１３】
したがって、このワーク引込装置および搬送ラインシステムによれば、例えば、無人搬送車側に送電装置からの電力を受電する受電コイルが複数配設されているときには、この受電コイルの間隔を広げることで、また、送電装置側に電力を送電する送電コイルが複数配設されているときには、この送電コイルの間隔を広げることで、連絡位置と作業位置との間の距離を、従来のスライドシリンダを使用する場合よりも、比較的簡易に、また距離の設定の自由度を高めつつ長くすることができる。
【００１４】
請求項２記載のワーク引込装置および請求項３記載の搬送ラインシステムによれば、送電コイルが走行経路に沿って離間して複数配設されているため、無人搬送車の大きさに制限されることなく、送電コイルの間隔を広げることで、連絡位置と作業位置との間の距離を、比較的簡易に、また距離の設定の自由度を高めつつ一層長くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】搬送ラインシステム１におけるワーク引込装置５近傍の斜視図（ワーク引込装置５の搬入出ライン２３が連絡位置ＣＳに位置している状態での斜視図）である。
【図２】搬送ラインシステム１におけるワーク引込装置５近傍の斜視図（ワーク引込装置５の搬入出ライン２３が作業位置ＷＳに位置している状態での斜視図）である。
【図３】搬送ラインシステム１におけるワーク引込装置５近傍の平面図（ワーク引込装置５の搬入出ライン２３が連絡位置ＣＳに位置している状態での平面図）である。
【図４】搬送ライン３側から見たワーク引込装置５の側面図（ワーク引込装置５の搬入出ライン２３が連絡位置ＣＳに位置している状態での側面図）である。
【図５】搬送ラインシステム１におけるワーク引込装置５近傍の平面図（ワーク引込装置５の搬入出ライン２３が作業位置ＷＳに位置している状態での平面図）である。
【図６】搬送ライン３側から見たワーク引込装置５の側面図（ワーク引込装置５の搬入出ライン２３が作業位置ＷＳに位置している状態での側面図）である。
【図７】ワーク引込装置５，５Ａの無人搬送車２５および送電装置２６での電力伝送に関連する構成要素についての構成図である。
【図８】搬送ライン３側から見た他の形態のワーク引込装置５の側面図（ワーク引込装置５Ａの搬入出ライン２３が連絡位置ＣＳに位置している状態での側面図）である。
【図９】搬送ライン３側から見た他の形態のワーク引込装置５の側面図（ワーク引込装置５Ａの搬入出ライン２３が作業位置ＷＳに位置している状態での側面図）である。
【図１０】搬送ライン３側から見た他のワーク引込装置５Ａの側面図（ワーク引込装置５Ａの搬入出ライン２３が連絡位置ＣＳに位置している状態での側面図）である。
【図１１】搬送ライン３側から見た他のワーク引込装置５Ａの側面図（ワーク引込装置５Ａの搬入出ライン２３が作業位置ＷＳに位置している状態での側面図）である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して、ワーク引込装置、およびこのワーク引込装置を備えた搬送ラインシステムの各実施の形態について説明する。
【００１７】
最初に、ワーク引込装置を備えた搬送ラインシステムの一例としての図１〜図６に示す搬送ラインシステム１の構成について説明する。
【００１８】
搬送ラインシステム１は、図１，２，３，５に示すように、一例として、ワーク２が搬送される搬送経路ＲＴ１（本例では一例として直線状の搬送経路であるが、ループ状や弧状やコ字状の搬送経路でもよいし、ジグザグ状などの蛇行する形状の搬送経路でもよい）に沿って直列に配設された少なくとも一対の搬送ライン３，４と、搬送ライン３，４間に配設されたワーク引込装置５とを備えている。
【００１９】
具体的には、各搬送ライン３，４は、コンベアなどの不図示の搬送機構をそれぞれ備えて、一対のガイド１１，１２間に載置されたワーク２を、このガイド１１，１２間で案内しつつ長手方向に沿って搬送可能に構成されている。また、搬送ライン３，４は、直接載置された状態や不図示のパレット内に収容された状態のうちのいずれかの状態で、ワーク２を搬送することが可能となっている。
【００２０】
ワーク引込装置５は、搬送ライン３，４のうちの一方の搬送ライン３（上流側の搬送ライン３）から搬送経路ＲＴ１に沿って搬送されてきたワーク２を連絡位置ＣＳ（搬送経路ＲＴ１上に位置してワーク２が通過する位置）に位置する後述の搬入出ライン２３，２４のうちの一方に搬入する（つまり、搬送ライン３，４間に規定された連絡位置ＣＳに移動させる）と共に、連絡位置ＣＳに既に位置しているワーク２を搬送ライン３，４のうちの他方の搬送ライン４（下流側の搬送ライン４）に搬出する搬入出動作と、搬入出ライン２３，２４のうちの作業位置ＷＳ（連絡位置ＣＳの側方に規定された位置）側に位置している搬入出ライン２３に搬入されて連絡位置ＣＳに位置しているワーク２を搬入出ライン２３ごと作業位置ＷＳに引き込む引込動作と、搬入出ライン２３に搬入されて作業位置ＷＳに引き込まれているワーク２を搬入出ライン２３ごと連絡位置ＣＳに戻す戻し動作とを実行する。
【００２１】
なお、連絡位置ＣＳとは、搬送ライン３，４間の搬送経路ＲＴ１上に規定された位置であり、作業位置ＷＳとは、連絡位置ＣＳの側方（搬送経路ＲＴ１の側方）に規定されて、この位置に引き込まれたワーク２に対して、個別の組み立て作業や、調整作業や、修理作業などが行われる位置である。ワーク引込装置５は、上記したように、搬入したワーク２の連絡位置ＣＳから作業位置ＷＳへの引き込み（移動）、および作業位置ＷＳに引き込んだワーク２の連絡位置ＣＳへの戻し（移動）を実行可能に、連絡位置ＣＳと作業位置ＷＳとの間に亘って配設されている。
【００２２】
本例では一例として、ワーク引込装置５は、図１，２に示すように、搬送ライン３，４間に配設された支持台２１と、搬送経路ＲＴ１に対してクロスする方向（本例では一例として直交する方向）に沿ってスライド自在に支持台２１の上部に配設されたステージ２２と、ステージ２２上に搬送経路ＲＴ１と平行に配設された一対の搬入出ライン２３，２４（ステージ２２と共に搬送機構を構成する要素）と、ステージ２２の下方に配設されてステージ２２をスライドさせる無人搬送車２５と、無人搬送車２５に電力を非接触で送電する送電装置２６とを備えている。なお、図１，２中には、支持台２１を構成する複数の部材のうちの一対の脚状部（互いに離間し、かつ平行な状態で対向して起立する一対の脚状部）のみを図示しているが、実際には、支持台２１は、一対の脚状部を連結して一対の脚状部をこの状態に維持する不図示の連結部材など、種々の要素を含んで構成されている。
【００２３】
支持台２１におけるステージ２２についてのスライド支持構造は、一例として、図１，２，４，６に示すように、支持台２１における各搬送ライン３，４に近接する一対の平行な上縁部に形成されたレール２１ａ，２１ａ（ステージ２２の一対の平行な縁部に取り付けられた後述の車輪２２ａのためのレール）と、ステージ２２をレール２１ａ，２１ａに沿ってスライド自在に案内するガイドする（または車輪２２ａのレール２１ａ，２１ａからの脱輪を防止する）ためのガイド２１ｂ，２１ｂとを備えて構成されている。なお、スライド支持構造については、このような車輪２２ａを使用した回り対偶の構成に限定されるものではなく、レール２１ａ，２１ａに対してステージ２２がスライダとなる構成のすべり対偶の構成（車輪２２ａの無い構成）とするなど、種々の構成を採用することができる。
【００２４】
ステージ２２は、本例では一例として平面視長方形（または正方形）の板状体に形成されて、４つの縁部のうちの各搬送ライン３，４に対向する２つの縁部に車輪２２ａがそれぞれ取り付けられている（図４，６参照）。なお、図１，２，３，５では、車輪２２ａの図示を省略している。
【００２５】
一対の搬入出ライン２３，２４は、図１，２，３，５に示すように、互いに平行な状態で、ステージ２２における車輪２２ａが取り付けられている２つの縁部間に亘って形成されている。また、各搬入出ライン２３，２４は、一例として、上記した搬送ライン３，４と同様にしてコンベアなどの不図示の搬送機構をそれぞれ備えて、搬送ライン３から新たなワーク２を搬入すると共に、既に搬入しているワーク２を搬送ライン４に搬出する搬入出動作を実行可能に構成されている。
【００２６】
無人搬送車２５は、いわゆるＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）であり、ステージ２２の下方に位置する床面上に、ステージ２２のスライド方向と平行な走行経路ＲＴ２に沿って移動可能に配設されている。具体的には、無人搬送車２５は、図１，２，４，６，７に示すように、搬送車としての機械的な基本要素（ボディ３１および車輪３２など）と、車輪３２を駆動するためにボディ３１に内蔵されたの不図示の駆動機構（モータを含む機構）と、モータを作動させるための電力を蓄電するためにボディ３１に内蔵された二次電池やキャパシタなどの蓄電部３３（図７参照）と、蓄電部３３を充電するためにボディ３１に内蔵された１以上の充電装置（本例では一例として２つの充電装置３４ａ，３４ｂ（図７参照）。以下、特に区別しないときには充電装置３４ともいう）と、ボディ３１に内蔵された不図示の位置検出回路と、ボディ３１に内蔵された不図示の制御回路とを備えている。
【００２７】
ボディ３１は、一例として、図１，２，４，６に示すように、その下面に車輪２２ａが配設されると共に、その上面にステージ２２に連結された連結アーム３１ａが立設されている。この構成により、無人搬送車２５は、ステージ２２をそのスライド方向に沿ってスライド（移動）させることが可能になっている。
【００２８】
図７に示すように、充電装置３４ａは、一例として受電コイル４１ａおよび受電側電源ユニット４２ａを備えると共に、充電装置３４ｂも、一例として受電コイル４１ｂおよび受電側電源ユニット４２ｂを備えている。この場合、各受電コイル４１ａ，４１ｂは、図１，２に示すように、無人搬送車２５のボディ３１の１つの側壁（（ステージ２２のスライド方向と平行な一対の側壁（搬送ライン３に対向する側壁および搬送ライン４に対向する側壁）のうちの一方の側壁（本例では一例として搬送ライン３に対向する側壁））の表面にスライド方向に沿って（走行経路ＲＴ２に沿って）、連絡位置ＣＳおよび作業位置ＷＳの距離（各位置の中心間の距離）と同じ距離だけ離間して配設されている。また、各受電コイル４１ａ，４１ｂは、同図に示すように、床面からの高さが送電装置２６の後述する送電コイル５２と同じ（またはほぼ同じ）になるように規定されている。
【００２９】
各受電コイル４１ａ，４１ｂは、送電コイル５２と正対（またはほぼ正対）した状態において、送電コイル５２から送信される交流信号Ｓ１（図７参照）を受信すると共に、対応する受電側電源ユニット４２ａ，４２ｂに交流電圧Ｓ２として出力する。各受電側電源ユニット４２ａ，４２ｂは、一例として、共振コンデンサ、整流回路および充電回路（いずれも図示せず）を備えて構成されて、交流電圧Ｓ２の入力状態において、この交流電圧Ｓ２に基づいて直流電圧Ｖｄｃを生成して蓄電部３３を充電する。
【００３０】
位置検出回路は、無人搬送車２５が、受電コイル４１ａが送電コイル５２と正対している位置（図１に示す位置）に位置していること、および受電コイル４１ｂが送電コイル５２と正対している位置（図２に示す位置）に位置していることを検出して、その検出結果を（一例として、前者の場合には第１検出結果として、また後者の場合には第２検出結果として）制御回路に出力する。
【００３１】
なお、このワーク引込装置５では、無人搬送車２５が図１に示す位置に位置している状態（ステージ２２上の一対の搬入出ライン２３，２４のうちの搬入出ライン２３が連絡位置ＣＳに位置している状態）において受電コイル４１ａが送電コイル５２と正対するように、また無人搬送車２５が図２に示す位置に位置している状態（ステージ２２上の一対の搬入出ライン２３，２４のうちの搬入出ライン２４が連絡位置ＣＳに位置し、かつ搬入出ライン２３が作業位置ＷＳに位置している状態）において受電コイル４１ｂが送電コイル５２と正対するように、送電コイル５２の無人搬送車２５に対する位置が予め規定されているものとする。この構成により、搬入出ライン２３が連絡位置ＣＳに位置するように無人搬送車２５が移動したときに、位置検出回路が第１検出結果を出力し、搬入出ライン２４が連絡位置ＣＳに位置し、かつ搬入出ライン２３が作業位置ＷＳに位置するように無人搬送車２５が移動したときに、位置検出回路が第２検出結果を出力する。
【００３２】
制御回路は、位置検出回路からの検出結果が第１検出結果（つまり、無人搬送車２５が図１に示す位置に位置しているとの検出結果）であるときに、外部（例えば、後述する制御装置）から引込動作指示を入力したときには、モータに対する制御を実行して、図２に示す位置（受電コイル４１ｂが送電コイル５２と正対する位置）に無人搬送車２５を移動させる。この場合、制御回路は、モータに対する制御を実行して、受電コイル４１ｂが送電コイル５２に近づく方向への無人搬送車２５の移動を開始し、その後、位置検出回路からの検出結果が第２検出結果（つまり、無人搬送車２５が図２に示す位置に位置しているとの検出結果）となったときに、モータに対する制御を実行して無人搬送車２５の移動を停止させることで、無人搬送車２５を図２に示す位置に移動させる。
【００３３】
また、制御回路は、位置検出回路からの検出結果が第２検出結果（つまり、無人搬送車２５が図２に示す位置に位置しているとの検出結果）であるときに、外部から戻し動作指示を入力したときには、モータに対する制御を実行して、図１に示す位置（受電コイル４１ａが送電コイル５２と正対する位置）に無人搬送車２５を移動させる。この場合、制御回路は、モータに対する制御を実行して、受電コイル４１ａが送電コイル５２に近づく方向への無人搬送車２５の移動を開始し、その後、位置検出回路からの検出結果が第１検出結果（つまり、無人搬送車２５が図１に示す位置に位置しているとの検出結果）となったときに、モータに対する制御を実行して無人搬送車２５の移動を停止させることで、無人搬送車２５を図１に示す位置に移動させる。
【００３４】
また、制御回路は、位置検出回路からの検出結果が第１検出結果または第２検出結果であるときに、送電装置２６の後述する送電側電源ユニット５１に対する制御を実行して、交流信号Ｓ０を出力させる。また、制御回路は、位置検出回路からの検出結果が第１検出結果および第２検出結果以外のときには、送電側電源ユニット５１に対する制御を実行して、交流信号Ｓ０の出力を停止させる。
【００３５】
送電装置２６は、図７に示すように、送電側電源ユニット５１および送電コイル５２を備え、無人搬送車２５に非接触で電力を送電する。送電側電源ユニット５１は、一例として、インバータなどで構成されて高い周波数の交流信号Ｓ０を出力する高周波駆動回路と、送電コイル５２と共に共振回路を構成して交流信号Ｓ０の周波数で送電コイル５２をＬＣ共振させる図示しない共振コンデンサとを備えている。この共振回路の共振周波数は、無人搬送車２５側の受電コイル４１ａ（４１ｂ）と、受電側電源ユニット４２ａ（４２ｂ）内の図示しない共振コンデンサとで構成される共振回路の共振周波数と一致するように設定されている。この構成により、ワーク引込装置５では、送電装置２６から無人搬送車２５に対して、一例として磁界共鳴方式による非接触電力送電（伝送）が行われる。なお、送電装置２６から無人搬送車２５への非接触での電力送電の他の方式として、電磁誘導方式や電波方式などを採用することもできる。
【００３６】
次に、搬送ラインシステム１およびワーク引込装置５の動作について説明する。なお、搬送ラインシステム１には、搬送ライン３，４およびワーク引込装置５以外に、一例として、搬送ライン３によって搬送されてくるワーク２に関する情報（作業位置ＷＳに引き込む必要のあるワーク２であるか、またはそのまま搬送ライン４に搬出すべきワーク２であるかの情報）に基づいて、搬送ライン３，４およびワーク引込装置５に対する制御を実行する制御装置が含まれているものとする。このため、以下では、制御主体が明記されていない状態での搬送ライン３，４およびワーク引込装置５の動作については、この制御装置による制御下で動作であるものとする。
【００３７】
ワーク引込装置５は、常態（引込動作指示の無い状態。つまり、引き込むべきワーク２が連絡位置ＣＳに存在していない状態）においては、無人搬送車２５が図１，３，４に示す位置に位置するように、つまり、連絡位置ＣＳに搬入出ライン２３が位置するように制御される。また、この状態においてワーク引込装置５では、位置検出回路が検出結果として第１検出結果を制御回路に出力している。このため、制御回路は、送電装置２６の送電側電源ユニット５１に対する制御を実行して、交流信号Ｓ０を出力させる。これにより、送電装置２６の送電コイル５２から交流信号Ｓ１が、図４に示すように、無人搬送車２５の受電コイル４１ａに出力される。したがって、ワーク引込装置５では、無人搬送車２５が図１に示す位置に位置している状態のときに、充電装置３４ａが、直流電圧Ｖｄｃを蓄電部３３に出力する（蓄電部３３を充電する）。
【００３８】
また、この状態において、搬送ライン３，４は、搬送動作を連続して実行するように制御されている。また、搬入出ライン２３も搬入出動作を連続して実行するように制御されている。これにより、ワーク引込装置５は、作業位置ＷＳに引き込む必要の無いワーク２については、搬送ライン３から搬入出ライン２３に搬入し、その後、直ちに搬入出ライン２３から搬送ライン４に搬出する。これにより、この種のワーク２は、搬送経路ＲＴ１に沿って、搬送ライン３、ワーク引込装置５および搬送ライン４の順に搬送される。
【００３９】
一方、引き込む必要のあるワーク２が搬送ライン３から搬入出ライン２３（連絡位置ＣＳ）に搬入されたときには、まず、搬送ライン３，４によるワーク２の搬送動作、および搬入出ライン２３，２４によるワーク２の搬入出動作が停止される。このとき、搬入出ライン２３には、引き込む必要のあるワーク２のみが存在している状態となっている。次いで、ワーク引込装置５に対して引込動作指示が出力される。この場合、ワーク引込装置５では、制御回路が、位置検出回路からの検出結果が第１検出結果（つまり、無人搬送車２５が図１に示す位置に位置しているとの検出結果）である状態において、引込動作指示を入力する。このため、制御回路は、モータに対する制御を実行して、図２に示す位置（受電コイル４１ｂが送電コイル５２と正対する位置）に無人搬送車２５を移動させる。
【００４０】
なお、無人搬送車２５の図１，３，４に示す位置からの移動開始後、無人搬送車２５の図２，５，６に示す位置への移動完了までの期間は、位置検出回路からは第１検出結果および第２検出結果のいずれも制御回路に出力されない。このため、この期間においては、制御回路は、送電装置２６の送電側電源ユニット５１に対する制御を実行して、交流信号Ｓ０の出力を停止させる。これにより、送電装置２６の送電コイル５２からの交流信号Ｓ１の送電が停止することから、ワーク引込装置５では、充電装置３４ａ，３４ｂによる蓄電部３３の充電動作が停止させられる。
【００４１】
続いて、無人搬送車２５の図２，５，６に示す位置への移動が完了したときには、ワーク引込装置５では、同図に示すように、ステージ２２上の一対の搬入出ライン２３，２４のうちの搬入出ライン２４が連絡位置ＣＳに位置し、かつ搬入出ライン２３が作業位置ＷＳに位置する。これにより、搬入出ライン２３に搬入されているワーク２（つまり、作業位置ＷＳに引き込む必要のあるワーク２）が、作業位置ＷＳに引き込まれる（移動する）。したがって、このワーク２に対する作業が可能となる。
【００４２】
また、無人搬送車２５の図２，５，６に示す位置への移動が完了したときには、位置検出回路が、制御回路への第２検出結果の出力を開始する。このため、制御回路は、送電装置２６の送電側電源ユニット５１に対する制御を実行して、交流信号Ｓ０の出力を開始させる。これにより、送電装置２６の送電コイル５２から交流信号Ｓ１が、図６に示すように、無人搬送車２５の受電コイル４１ｂに出力される。したがって、ワーク引込装置５では、無人搬送車２５が図２に示す位置に位置している状態のときに、充電装置３４ｂが、直流電圧Ｖｄｃを蓄電部３３に出力する（蓄電部３３を充電する）。
【００４３】
また、この状態において、搬入出ライン２３については搬入出動作は停止させられているが、搬送ライン３，４については搬送動作が開始させられ、かつ搬入出ライン２４についても搬入出動作が開始させられる。これにより、ワーク引込装置５は、作業位置ＷＳに引き込む必要の無いワーク２については、搬送ライン３から搬入出ライン２４に搬入し、その後、直ちに搬入出ライン２４から搬送ライン４に搬出する。これにより、この種のワーク２は、作業位置ＷＳに引き込まれたワーク２に対する作業の実行中においても、搬送経路ＲＴ１に沿って、搬送ライン３、ワーク引込装置５および搬送ライン４の順に搬送されることが可能になっている。
【００４４】
この状態において、作業位置ＷＳに引き込まれていたワーク２に対する作業が完了したときには、まず、搬送ライン３によるワーク２の搬送動作が停止され、次いで、搬入出ライン２４に搬入されたワーク２の搬送ライン４への搬出が完了したときに、搬送ライン４によるワーク２の搬送動作および搬入出ライン２４によるワーク２の搬入出動作が停止される。
【００４５】
続いて、ワーク引込装置５に対して戻し動作指示が出力される。この場合、ワーク引込装置５では、制御回路が、位置検出回路からの検出結果が第２検出結果（つまり、無人搬送車２５が図２に示す位置に位置しているとの検出結果）である状態において、戻し動作指示を入力する。このため、制御回路は、モータに対する制御を実行して、図１に示す位置（受電コイル４１ａが送電コイル５２と正対する位置）に無人搬送車２５を移動させる。
【００４６】
なお、無人搬送車２５の図２，５，６に示す位置からの移動開始後、無人搬送車２５の図１，３，４に示す位置への移動完了までの期間は、位置検出回路からは第１検出結果および第２検出結果のいずれも制御回路に出力されない。このため、この期間においては、制御回路が送電側電源ユニット５１からの交流信号Ｓ０の出力を停止させるため、ワーク引込装置５では、充電装置３４ａ，３４ｂによる蓄電部３３の充電動作が停止させられる。
【００４７】
次いで、無人搬送車２５の図１，３，４に示す位置への移動が完了したときには、ワーク引込装置５では、作業が完了したワーク２が搬入出ライン２３ごと連絡位置ＣＳに位置した状態になっている。なお、搬入出ライン２４については、ワーク２の存在しない状態で、搬送経路ＲＴ１の側方の不図示の待機位置（連絡位置ＣＳを挟んで、作業位置ＷＳと反対側の位置）に移動する。
【００４８】
この状態において、搬送ライン３，４によるワーク２の搬送動作、および搬入出ライン２３によるワーク２の搬入出動作が開始される。これにより、作業の完了したワーク２が搬入出ライン２３から搬送ライン４に搬出される。また、搬送ライン３から搬送されてくるワーク２が引き込む必要の無いワーク２のときには、ワーク引込装置５は、搬送ライン３から搬入出ライン２３に搬入し、その後、直ちに搬入出ライン２３から搬送ライン４に搬出する。これにより、この種のワーク２は、搬送経路ＲＴ１に沿って、搬送ライン３、ワーク引込装置５および搬送ライン４の順に搬送される。
【００４９】
一方、作業位置ＷＳに引き込まれていたワーク２に対する作業中に、作業位置ＷＳに引き込む必要のある別のワーク２が搬送ライン３から搬送されてきたときには、ワーク引込装置５の直前に至った時点で、搬送ライン３の搬送動作が停止させられ、その後、搬入出ライン２４に搬入されたワーク２の搬送ライン４への搬出が完了した時点で、搬送ライン４によるワーク２の搬送動作および搬入出ライン２４によるワーク２の搬入出動作が停止される。
【００５０】
続いて、ワーク引込装置５に対して戻し動作指示が出力される。この場合、ワーク引込装置５では、制御回路が、位置検出回路からの検出結果が第２検出結果（つまり、無人搬送車２５が図２に示す位置に位置しているとの検出結果）である状態において、戻し動作指示を入力する。このため、制御回路は、モータに対する制御を実行して、図１に示す位置（受電コイル４１ａが送電コイル５２と正対する位置）に無人搬送車２５を移動させる。この場合、無人搬送車２５の図２，５，６に示す位置からの移動開始後、無人搬送車２５の図１，３，４に示す位置への移動完了までの期間は、ワーク引込装置５では、充電装置３４ａ，３４ｂによる蓄電部３３の充電動作が停止させられる。
【００５１】
次いで、無人搬送車２５の図１，３，４に示す位置への移動が完了したときには、ワーク引込装置５では、作業が完了したワーク２が搬入出ライン２３ごと連絡位置ＣＳに位置した状態になっている。なお、搬入出ライン２４については、ワーク２の存在しない状態で、搬送経路ＲＴ１の側方の不図示の待機位置（連絡位置ＣＳを挟んで、作業位置ＷＳと反対側の位置）に移動する。
【００５２】
この状態において、搬送ライン３，４によるワーク２の搬送動作、および搬入出ライン２３によるワーク２の搬入出動作が開始される。これにより、ワーク引込装置５では、作業の完了したワーク２が搬入出ライン２３から搬送ライン４に搬出される。また、引き込む必要のあるワーク２が搬送ライン３から搬入出ライン２３に搬入される。したがって、ワーク引込装置５は、引き込む必要のあるワーク２を搬送ライン３から搬入出ライン２３に搬入したときの上記の動作を実行する。
【００５３】
ところで、作業位置ＷＳでの作業内容に応じては、作業位置ＷＳの周囲に確保すべき作業範囲をより広くする必要があるが、作業範囲と連絡位置ＣＳとの干渉は回避すべきであることから、連絡位置ＣＳと作業位置ＷＳとの間の距離をより長くする必要が生じる。
【００５４】
本例のような、電力を非接触で受電する無人搬送車２５によって搬入出ライン２３，２４を移動させる構成のワーク引込装置５、およびこのワーク引込装置５を備えた搬送ラインシステム１では、一例として図８，９に示すように、図４，６に示す構成と比較して、ステージ２２を広げると共に搬入出ライン２３，２４の間隔を広げ、かつ搬入出ライン２３，２４の間隔に合わせて無人搬送車２５のボディ３１の側壁に配設する各受電コイル４１ａ，４１ｂの間隔を広げることで、搬入出ライン２３，２４の間隔、すなわち、連絡位置ＣＳと作業位置ＷＳとの間の距離を、従来のスライドシリンダを使用する場合よりも、比較的簡易に、また距離の設定の自由度を高めつつ長くすることが可能になっている。
【００５５】
なお、上記のワーク引込装置５、およびこのワーク引込装置５を備えた搬送ラインシステム１では、無人搬送車２５の複数の充電装置（上記の例では２つの充電装置３４ａ，３４ｂ）が１つの送電コイル５２から送信される交流信号Ｓ１を受信して蓄電部３３を充電する構成を採用しているが、図１０，１１に示すワーク引込装置５Ａのように、無人搬送車２５が、その走行経路ＲＴ２（図１，２参照。図１０，１１中では左右方向）に沿って離間して配設された複数（本例では一例として２つ）の送電コイル５２から送信される交流信号Ｓ１を受信して蓄電部３３を充電する構成を採用することも可能である。また、このワーク引込装置５Ａの無人搬送車２５は、一例として１つの充電装置のみ（例えば、上記の充電装置３４ａ，３４ｂのうちの充電装置３４ａのみ）を備えている。なお、ワーク引込装置５Ａは、これらの構成以外の構成についてはワーク引込装置５と同一であるため、同一の構成については同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００５６】
ワーク引込装置５では、無人搬送車２５の移動距離、ひいては搬入出ライン２３，２４の間隔、すなわち連絡位置ＣＳと作業位置ＷＳとの間の距離が、無人搬送車２５の大きさ、具体的にはボディ３１の側壁（受電コイル４１ａ，４１ｂを取り付ける側壁）の長さで制限されるのに対して、このワーク引込装置５Ａでは、送電コイル５２を複数配設したことで、この制限を無くすことが可能になっている。このため、図１０，１１に示すように、支持台２１を長くしてステージ２２のスライド量を増やし、かつステージ２２をさらに広げると共に搬入出ライン２３，２４の間隔をさらに広げ、かつ搬入出ライン２３，２４の間隔に合わせて２つの送電コイル５２の間隔を設定することで、搬入出ライン２３，２４の間隔、すなわち、連絡位置ＣＳと作業位置ＷＳとの間の距離を、一層長くすることが可能になっている。また、ステージ２２のスライド量の範囲内で、搬入出ライン２３，２４の間隔および２つの送電コイル５２の間隔を変更することで、連絡位置ＣＳと作業位置ＷＳとの間の距離を比較的容易に変更可能であることから、このワーク引込装置５Ａ、およびこのワーク引込装置５Ａを備えた搬送ラインシステム１では、連絡位置ＣＳと作業位置ＷＳとの間の距離の設定の自由度がより高められている。
【００５７】
したがって、電力を非接触で受電する無人搬送車２５によって搬入出ライン２３，２４を移動させる構成のワーク引込装置５（または５Ａ）、およびこのワーク引込装置５（または５Ａ）を備えた搬送ラインシステム１によれば、搬送ライン３，４間に位置する連絡位置ＣＳと、その側方に位置している作業位置ＷＳとの間の距離の設定の自由度を大きくすることができる。
【００５８】
特に、ワーク引込装置５Ａ、およびこのワーク引込装置５Ａを備えた搬送ラインシステム１によれば、走行経路ＲＴ２に沿って送電コイル５２を複数配設したことにより、連絡位置ＣＳと作業位置ＷＳとの間の距離を一層長くすることができる。
【００５９】
なお、ワーク引込装置５Ａでは、無人搬送車２５は、一例として１つの充電装置のみを備えているが、走行経路ＲＴ２に沿って送電コイル５２を複数配設した構成においても、無人搬送車２５に充電装置を複数配設する構成を採用することもできる。
【００６０】
また、上記の各ワーク引込装置５，５Ａでは、ステージ２２に複数の搬入出ライン（一例として２つの搬入出ライン２３，２４）を設けることで、１つのワーク２を搬入出ライン２３ごと作業位置ＷＳに引き込んでいる状態でも、連絡位置ＣＳに位置している他の搬入出ライン２４で、作業位置ＷＳに引き込む必要の無いワーク２については、搬送ライン３から搬入して、搬送ライン４に搬出し得る好ましい構成を採用しているが、これに限定されるものではなく、ステージ２２に１つの搬入出ラインだけを配設する構成を採用することもできる。
【符号の説明】
【００６１】
１  搬送ラインシステム
２  ワーク
３，４  搬送ライン
５，５Ａ  ワーク引込装置
２２  ステージ
２３，２４  搬入出ライン
２５  無人搬送車
ＣＳ  連絡位置
ＲＴ２  走行経路
ＷＳ  作業位置
【図１】
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【図２】
2016153145.tif 000004
【図３】
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【図４】
2016153145.tif 000006
【図５】
2016153145.tif 000007
【図６】
2016153145.tif 000008
【図７】
2016153145.tif 000009
【図８】
2016153145.tif 000010
【図９】
2016153145.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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