(57)【要約】【課題】引抜部を高さ調節可能とした上で、作物を半ばまで引抜いて圃場に確実に起立残置する歩行操作型の作物引抜機を提供する。【解決手段】作物引抜機は、歩行操作用の操縦ハンドル(２)、変速伝動装置(３)、引抜装置(４ａ)、茎葉除去装置(４ｂ)等を一体に作業フレーム(５)に支持し、前記変速伝動装置(３)と接続して上下回動可能に走行輪(６)を伝動支持する走行伝動ケース(６ａ)と、前記作業フレーム(５)の端部を支持する接地部材(７)とを備えて構成され、前記接地部材(７)は、一体の支持脚(７ａ)を介して上下回動可能に前記作業フレーム(５)に軸支し、前記走行伝動ケース(６ａ)と前記支持脚(７ａ)とを互いに平行に連結ロッド(８ａ)で連結して平行リンク状に前記作業フレーム(５)を支持することにより、引抜装置(４ａ)の姿勢変化なしに支持高さ調節を可能とするものである。【選択図】図１
2016154470.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行操作用の操縦ハンドル(２)、エンジン動力を変速出力する変速伝動装置(３)、作物を直上方向に引上げる引抜装置(４ａ)及び茎葉を除去する茎葉除去装置(４ｂ)を一体に作業フレーム(５)に支持し、前記変速伝動装置(３)と接続して上下回動可能に走行輪(６)を伝動支持する走行伝動ケース(６ａ)と、前記作業フレーム(５)の端部を支持する接地部材(７)とを備える作物引抜機において、
前記接地部材(７)は、一体の支持脚(７ａ)を介して上下回動可能に前記作業フレーム(５)に軸支し、前記走行伝動ケース(６ａ)と前記支持脚(７ａ)とを互いに平行に連結ロッド(８ａ)で連結して平行リンク状に前記作業フレーム(５)を支持し、かつ、作物の茎葉を圃場から引き起こす引起装置(９)を平行リンク機構(９ａ)によって前記作業フレーム(５)の前端に臨んで上下移動可能に支持するとともに、圃場に接するフローティング接地体(９ｂ)を前記引起装置(９)の下部に設けたことを特徴とする作物引抜機。
【請求項２】
前記操縦ハンドル(２)の支持高さ位置を上下に変更するハンドル高さ調節機構(２ａ)を設けたことを特徴とする請求項１記載の作物引抜機。
【請求項３】
前記ハンドル高さ調節機構(２ａ)を駆動するハンドルアクチュエータ(２ｂ)と、前記ハンドルアクチュエータ(２ｂ)を操作に応じて作動させる上下操作部材(２ｃ)と、前記走行伝動ケース(６ａ)の上下回動量を検知する回動検知部材(６ｂ)とを備え、前記走行伝動ケース(６ａ)の上下回動量に合わせて前記操縦ハンドル(２)の上下位置変化を抑えるように前記ハンドルアクチュエータ(２ｂ)を制御することを特徴とする請求項２に記載の作物引抜機。
【請求項４】
前記操縦ハンドル(２)の圃場面高さを検知する高さ検知部材(２ｄ)と、この高さ検知部材(２ｄ)によるハンドル高さを前記上下操作部材(２ｃ)の操作後に記録してそのハンドル高さまで前記ハンドルアクチュエータ(２ｂ)を作動制御するための記録呼出部材(２ｆ)とを設けたことを特徴とする請求項３記載の作物引抜機。
【請求項５】
前記上下操作部材(２ｃ)を左右方向に移動可能に構成するとともに、左右方向の操作位置に前記記録呼出部材(２ｆ)を配置して前記調節後高さを順次記録した上で、前記上下操作部材(２ｃ)を左右方向に操作する毎に前記複数の調節後高さに順番に前記ハンドルアクチュエータ(２ｂ)を作動制御することを特徴とする請求項４に記載の作物引抜機。
【請求項６】
前記走行伝動ケース(６ａ)を回動駆動する回動アクチュエータ(６ｃ)と、前記引起装置(９)の下方を通過する作物の根茎部の露出高さを色合いによって検知する根茎部検知部材(９ｃ)とを備え、検知された露出高さに応じて前記回動アクチュエータ(６ｃ)を作動制御して前記作業フレーム(５)の支持高さを制御することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の作物引抜機。
【請求項７】
前記茎葉除去装置(４ｂ)は、作物の茎葉部を上下に切り分ける茎葉切断刃(４ｃ)と、この茎葉切断刃(４ｃ)に対して作物の支持高さ位置を揃える肩揃搬送装置(４ｄ)とから構成し、前記肩揃搬送装置(４ｄ)の後部に、後ろ下がりに傾斜搬送して作物を圃場に押し込む押込装置(１０)を設けたことを特徴とする請求項１から請求項６の何れかに記載の作物引抜機。
【請求項８】
前記引抜装置(４ａ)により引き抜かれた作物の引抜量を検知する引抜量検知センサ(４ｅ)と、前記押込装置(１０)の後部側の高さ位置を変更可能に下垂支持する押込アクチュエータ(１０ａ)とを設け、検知された引抜量が所定の基準値を超えた場合に、超過分を下降させる高さ位置まで前記押込アクチュエータ(１０ａ)によって前記押込装置(１０)を調節することを特徴とする請求項７に記載の作物引抜機。
【請求項９】
前記押込装置(１０)は、左右近接配置の対向周回ベルト(１０ｂ)によって挟持搬送可能に構成し、それぞれの搬送始端側を自在継手(１０ｃ)によって伝動駆動し、搬送終端側を前記押込アクチュエータ(１０ａ)によって高さ可変に支持するとともに、搬送終端部よりも前側で茎葉部の挟持を開放可能に左右間を離間して配置し、かつ、片方の周回ベルト(１０ｂ)を左右方向に移動可能に支持し、前記引抜量検知センサ(４ｅ)による引抜量が超過判定の場合に限って挟持搬送位置に移動させるソレノイド(２５)を設けたことを特徴とする請求項８に記載の作物引抜機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大根等の根菜作物を半ばまで引抜き、圃場に起立残置可能に走行する歩行操作型の作物引抜機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
先行特許文献１に記載の作業機は、引抜搬送装置で作物の茎葉部を挟持して圃場から作物を半ばまで引上げ、葉部切断装置で茎葉部の上部を切断したうえで作物を圃場に戻す一方、切断された茎葉部の上部を搬送して引抜搬送装置の挟持搬送終端部から排出する。
これにより、収穫作業者は作物に残された茎葉部を掴むと軽い力で作物を抜き取って回収することができるので、省力化が図られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５０４５５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、引き抜いた作物が短かったり、引抜装置の高さ調節、または車高の調節が不十分であったりすると、作物が過大に引抜かれ、植生跡に不安定な姿勢で立たされてしまい、風の影響等によって倒れてしまう問題がある。
倒れた作物を回収するときには、作業者はしゃがんで作物を拾い上げる必要があるので、作業者に余分な労力を費やさせてしまうことになる。また、倒れた際に圃場の土が余分に付着すると、回収後の除去作業に余分な時間と労力を要することになる。
上記の問題は、作物の植生状態を目視して機体の車高を適切に調整すれば発生しにくくなるが、その際操縦ハンドルの上下位置も変更されてしまうので、作業者の体格によっては身体を屈める、または身体を伸ばして作業を行う必要が生じることがある。また、作業者が無理な姿勢での作業を強いられることにより、作業者が余分な労力を費やす必要があると共に、機体の操縦ミスが生じ、作物の引き抜き作業能率が低下することがある。
【０００５】
本発明は、引抜作業部を高さ調節可能に支持し、作物を半ばまで引抜いて圃場に起立残置可能に走行する歩行操作型の作物引抜機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、歩行操作用の操縦ハンドル(２)、エンジン動力を変速出力する変速伝動装置(３)、作物を直上方向に引上げる引抜装置(４ａ)及び茎葉を除去する茎葉除去装置(４ｂ)を一体に作業フレーム(５)に支持し、前記変速伝動装置(３)と接続して上下回動可能に走行輪(６)を伝動支持する走行伝動ケース(６ａ)と、前記作業フレーム(５)の端部を支持する接地部材(７)とを備える作物引抜機において、前記接地部材(７)は、一体の支持脚(７ａ)を介して上下回動可能に前記作業フレーム(５)に軸支し、前記走行伝動ケース(６ａ)と前記支持脚(７ａ)とを互いに平行に連結ロッド(８ａ)で連結して平行リンク状に前記作業フレーム(５)を支持し、かつ、作物の茎葉を圃場から引き起こす引起装置(９)を平行リンク機構(９ａ)によって前記作業フレーム(５)の前端に臨んで上下移動可能に支持するとともに、圃場に接するフローティング接地体(９ｂ)を前記引起装置(９)の下部に設けたことを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記操縦ハンドル(２)の支持高さ位置を上下に変更するハンドル高さ調節機構(２ａ)を設けたことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項２に係る発明において、前記ハンドル高さ調節機構(２ａ)を駆動するハンドルアクチュエータ(２ｂ)と、前記ハンドルアクチュエータ(２ｂ)を操作に応じて作動させる上下操作部材(２ｃ)と、前記走行伝動ケース(６ａ)の上下回動量を検知する回動検知部材(６ｂ)とを備え、前記走行伝動ケース(６ａ)の上下回動量に合わせて前記操縦ハンドル(２)の上下位置変化を抑えるように前記ハンドルアクチュエータ(２ｂ)を制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に係る発明は、請求項３に係る発明において、前記操縦ハンドル(２)の圃場面高さを検知する高さ検知部材(２ｄ)と、この高さ検知部材(２ｄ)によるハンドル高さを前記上下操作部材(２ｃ)の操作後に記録してそのハンドル高さまで前記ハンドルアクチュエータ(２ｂ)を作動制御するための記録呼出部材(２ｆ)とを設けたことを特徴とする。
【００１０】
請求項５に係る発明は、請求項４に係る発明において、前記上下操作部材(２ｃ)を左右方向に移動可能に構成するとともに、左右方向の操作位置に前記記録呼出部材(２ｆ)を配置して前記調節後高さを順次記録した上で、前記上下操作部材(２ｃ)を左右方向に操作する毎に前記複数の調節後高さに順番に前記ハンドルアクチュエータ(２ｂ)を作動制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれかに係る発明において、前記走行伝動ケース(６ａ)を回動駆動する回動アクチュエータ(６ｃ)と、前記引起装置(９)の下方を通過する作物の根茎部の露出高さを色合いによって検知する根茎部検知部材(９ｃ)とを備え、検知された露出高さに応じて前記回動アクチュエータ(６ｃ)を作動制御して前記作業フレーム(５)の支持高さを制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項７に係る発明は、請求項１から請求項６のいずれかに係る発明において、前記茎葉除去装置(４ｂ)は、作物の茎葉部を上下に切り分ける茎葉切断刃(４ｃ)と、この茎葉切断刃(４ｃ)に対して作物の支持高さ位置を揃える肩揃搬送装置(４ｄ)とから構成し、前記肩揃搬送装置(４ｄ)の後部に、後ろ下がりに傾斜搬送して作物を圃場に押し込む押込装置(１０)を設けたことを特徴とする。
【００１３】
請求項８に係る発明は、請求項７に係る発明において、前記引抜装置(４ａ)により引き抜かれた作物の引抜量を検知する引抜量検知センサ(４ｅ)と、前記押込装置(１０)の後部側の高さ位置を変更可能に下垂支持する押込アクチュエータ(１０ａ)とを設け、検知された引抜量が所定の基準値を超えた場合に、超過分を下降させる高さ位置まで前記押込アクチュエータ(１０ａ)によって前記押込装置(１０)を調節することを特徴とする.
【００１４】
請求項９に係る発明は、請求項８に係る発明において、前記押込装置(１０)は、左右近接配置の対向周回ベルト(１０ｂ)によって挟持搬送可能に構成し、それぞれの搬送始端側を自在継手(１０ｃ)によって伝動駆動し、搬送終端側を前記押込アクチュエータ(１０ａ)によって高さ可変に支持するとともに、搬送終端部よりも前側で茎葉部の挟持を開放可能に左右間を離間して配置し、かつ、片方の周回ベルト(１０ｂ)を左右方向に移動可能に支持し、前記引抜量検知センサ(４ｅ)による引抜量が超過判定の場合に限って挟持搬送位置に移動させるソレノイド(２５)を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る発明により、走行輪(６)を支持する走行伝動ケース(６ａ)と接地部材(７)を支持する支持脚(７ａ)とが連結ロッド(８ａ)によって平行リンク状に作業フレーム(５)を支持し、走行伝動ケース(６ａ)の回動角度調節によって、作業フレーム(５)上の引抜装置(４ａ)の姿勢を維持しつつ高さ位置調節が可能となることから、作物の成長や畝高さ等の作業条件の違いがあっても、引き抜かれた作物が直立となる姿勢に引抜装置(４ａ)の姿勢を維持することができるので、引き抜かれた作物が倒れることが防止され、作物の回収作業能率が向上する。
また、作業フレーム(５)の前端に臨んで平行リンク機構(９ａ)によって連結された引起装置(９)をフローティング接地体(９ｂ)で支持したことにより、圃場面に追従して茎葉を引き起こすので、圃場面の凹凸の度に手動で引起装置(９)の上下位置を調節する必要がなくなり、作業能率が向上する。また、引起装置(９)に垂れ下がっている茎葉部を確実に引き起こしできるので、引抜装置(４ａ)が茎葉部を挟持できずに圃場から引き抜かれない作物が発生することが防止され、作業者が作物を抜き取る作業が不要になり、作業者の労力が軽減される。
【００１６】
請求項２に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加え、ハンドル高さ調節機構(２ａ)によって操縦ハンドル(２)の上下位置を変更することにより、走行伝動ケース(６ａ)の上下回動による車高変更時を含め、作業者が操縦しやすい位置に操縦ハンドル(２)の高さを変更することができるので、操作性が向上する。また、作業者が無理な姿勢で操縦する必要がなく、作業者の労力が軽減される。
【００１７】
請求項３に係る発明により、請求項２に係る発明の効果に加え、ハンドル高さ調節機構(２ａ)を作動させるハンドルアクチュエータ(２ｂ)を設けたことにより、作業者は上下操作部材(２ｃ)の操作だけで操縦ハンドル(２)の上下位置を調節することができるので、操縦ハンドル(２)の高さ調節が容易になり、作業能率が向上すると共に、適切な姿勢で作業が行える。
また、走行伝動ケース(６ａ)の上下回動量に連動してハンドル高さ調節機構(２ａ)が作動し、操縦ハンドル(２)の上下位置が自動調節されることにより、車高に対する操縦ハンドル(２)の高さ位置調節が自動化されるので、作業能率がいっそう向上する。
【００１８】
請求項４に係る発明により、請求項３に係る発明の効果に加え、上下操作部材(２ｃ)の操作による操縦ハンドル(２)の調節後高さを記録し、記録呼出部材(２ｆ)が操作されると調節後高さに操縦ハンドル(２)が自動調節されることにより、操縦ハンドル(２)の基本的な作業高さを毎回調節する操作が不要になるので、作業能率が向上する。
【００１９】
請求項５に係る発明により、請求項４に係る発明の効果に加え、上下操作部材(２ｃ)による操縦ハンドル(２)の高さ調節毎の複数の調節後高さを順次記録し、それぞれのハンドルの高さが順番に再現調節されることから、作物の引抜作業時に加えて後進時、旋回時等にも操縦ハンドル(２)の高さを自動再現させることができるので、多様な走行局面のそれぞれについて作業者は機体を無理な姿勢で操作する必要がなく、作業能率が向上する。
【００２０】
請求項６に係る発明により、請求項５に係る発明の効果に加え、カラーセンサやカラーカメラ等による根茎部検知部材(９ｃ)によって検知された作物の根茎部の露出高さに応じて引抜装置(４ａ)を高さ調節することにより、作物ごとに成長が異なる条件であっても引き抜かれた作物が傾いて倒れることが防止されるので、作物の回収作業能率が向上する。
また、茎葉除去装置(４ｂ)の高さ位置も連動して変更されることにより、引き抜いた作物の茎葉部を適切な位置で除去できるので、残り過ぎた茎葉部を除去する作業が不要になり、作業者の労力が軽減される。
【００２１】
請求項７に係る発明により、請求項１から請求項６のいずれかに係る発明の効果に加え、引抜量が大幅過ぎて不安定な姿勢で直立している作物を、押込装置(１０)で圃場に押し込むことにより、植生跡に作物の下部を潜り込ませて直立姿勢を安定させることができるので、引き抜かれた作物が倒れることが防止され、作物の回収作業能率が向上する。
【００２２】
請求項８に係る発明により、請求項７に係る発明の効果に加え、根茎部の下端側（例えば、大根下部の先細り部やひげ根等）の画像解析等によって引抜量を検知する引抜量検知センサ(４ｅ)により、引抜量が過大と判定した場合に、超過分を押し戻すように押込アクチュエータ(１０ａ)が作動して押込装置(１０)が後方傾斜姿勢になることにより、確実に作物の下部が植生跡に潜り込むので、引き抜かれた作物が倒れることが防止され、作物の回収作業能率が向上する。
引抜量の超過がないときは、押込装置(１０)が肩揃搬送装置(４ｄ)と略水平姿勢になることにより、圃場に残る作物が押込装置(１０)に接触することを防止できるので、接触により作物が傷付き、商品価値が低下することが防止される。
【００２３】
請求項９に係る発明により、請求項８に係る発明の効果に加え、自在継手(１０ｃ)を介して左右の対向周回ベルト(１０ｂ)を駆動することにより、押込装置(１０)が傾斜回動しても駆動力が円滑に伝動されるので、作物の搬送が停滞することが防止され、作業能率が向上する。
収穫作物の引抜量が過大な場合は、作物を挟持搬送しながら植生跡に押し込むことにより、作物が押し込み中に倒れることを防止できるので、引き抜かれた作物が倒れることが防止され、作物の回収作業能率が向上する。
また、収穫作物の引抜量が適正範囲では、一方の周回ベルト(１０ｂ)が機体外側方向に開いて押込装置(１０)が作用しなくなるので、余分な接触により作物が傷付き、商品価値が低下することが防止される。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】作物引抜機の側面図
【図２】作物引抜機の平面図
【図３】押込装置まわりの拡大側面図
【図４】押込装置まわりの拡大平面図
【図５】押込装置（閉状態を併記）の平面図（ａ）および側面断面図（ｂ）
【図６】別構成の押込装置の閉状態と開状態の各平面図および側面断面図（ａ〜ｃ）
【発明を実施するための形態】
【００２５】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。なお、説明においては、作物引抜機の前進方向に向かって前後、左右という。
【００２６】
本発明に係る実施形態の作物引抜機１は、その平面図および側面図を順に図１、図２に示すように、歩行操作用の操縦ハンドル２、エンジン動力を変速出力する変速伝動装置３、作物を直上方向に引上げる引抜装置４ａ及び、茎葉を除去する茎葉除去装置４ｂを一体に作業フレーム５に支持し、変速伝動装置３と接続して上下回動可能に走行輪６を伝動支持する走行伝動ケース６ａと、作業フレーム５の端部を支持する接地部材７とを備えて走行可能に支持する。
【００２７】
接地部材７は、作業フレーム５の前端部に上下回動可能に軸支した支持脚７ａを備えたゲージ輪であり、走行輪６の走行伝動ケース６ａと接地部材７の支持脚７ａとを互いに平行に連結ロッド８ａで連結して平行リンク状に構成する。
【００２８】
また、作物の茎葉を圃場から引き起こす引起装置９を平行リンク機構９ａによってハンドル２の支持フレーム２ｅに連結し、作業フレーム５の前端近傍で上下移動可能に支持するとともに、圃場に接するフローティング接地体９ｂを引起装置９の下部に設ける。平行リンク機構９ａは、堀取の邪魔にならないように、既掘側に配置する。
【００２９】
上記走行支持構成により、走行輪６の走行伝動ケース６ａと接地部材７の支持脚７ａが連結ロッド８ａによって平行リンク状に作業フレーム５を支持し、走行伝動ケース６ａの回動角度調節によって、作業フレーム５上の引抜装置４ａの姿勢を維持しつつ高さ位置調節が可能となることから、作物の成長や畝高さ等の作業条件の違いがあっても、引き抜かれた作物が直立となる姿勢に引抜装置４ａの姿勢を維持することができるので、引き抜かれた作物が倒れることが防止され、作物の回収作業能率が向上する。
【００３０】
引起装置９は、未掘側で作物の葉を掻上げる周回ラグ機構による縦引起し部９ｘと、対向周回ラグ機構によって作物の葉を掻集める横引起し部９ｙとから構成し、作業フレーム５の前端に臨んで平行リンク機構９ａによって連結し、接地転輪等によるフローティング接地体９ｂで支持することにより、圃場面に追従して茎葉を引き起こすので、圃場面の凹凸の度に手動で引起装置９の上下位置を調節する必要がなくなり、作業能率が向上する。
また、引起装置９は、一定の高さに保持可能に構成したハンドル２の支持フレーム２ｅに連結することにより、作業部の高さ変化の影響を抑えることができる。
【００３１】
また、引起装置９に垂れ下がっている茎葉部を引き起こして引抜装置４ａが茎葉部を確実に挟持できるので、引き抜きエラーで残留した作物を抜き取る作業が不要になり、作業者の労力が軽減される。
【００３２】
（操縦ハンドル）
操縦ハンドル２は、その支持高さ位置を上下に変更するジャッキ等によるハンドル高さ調節機構２ａをハンドルの支持フレーム２ｅに設け、操縦ハンドル２の上下位置を変更可能に構成する。ハンドル高さ調節機構２ａは、収穫作物の搬送を邪魔しないように、搬送中心線の片側に寄せて配置する。
【００３３】
上記ハンドル高さ調節機構２ａにより、走行伝動ケース６ａの上下回動による車高変更時を含め、作業者が操縦しやすい位置に操縦ハンドル２の高さを独立して変更することができるので、操作性が向上する。また、作業者が無理な姿勢で操縦する必要がなく、作業者の労力が軽減される。
【００３４】
また、ハンドル高さ調節機構２ａを駆動する電動ジャッキや電動シリンダ等によるハンドルアクチュエータ２ｂと、このハンドルアクチュエータ２ｂを操作に応じて作動させるレバースイッチによる上下操作部材２ｃと、走行伝動ケース６ａの上下回動量を検知する回動検知部材６ｂとを設け、走行伝動ケース６ａの上下回動による操縦ハンドル２の上下位置変化を抑えて一定の高さになるようにハンドルアクチュエータ２ｂを制御し、または、操縦ハンドル２の圃場面高さを検知する高さ検知部材２ｄを設けることにより、ハンドル高さを一定に制御する。
【００３５】
このように、ハンドルアクチュエータ２ｂを設けてハンドル高さ調節機構２ａを駆動することにより、作業者は上下操作部材２ｃの操作だけで操縦ハンドル２の上下位置を調節することができるので、操縦ハンドル２の高さ調節が容易になり、作業能率が向上すると共に、適切な姿勢で作業が行える。
【００３６】
また、走行伝動ケース６ａの上下回動量に連動してハンドル高さ調節機構２ａが作動し、または、高さ検知部材２ｄに基づいて操縦ハンドル２の上下位置を一定に自動調節制御することにより、車高に対する操縦ハンドル２の高さ位置調節が自動化されるので、作業能率がいっそう向上する。また、一定のハンドル高さ位置を変更するためのスイッチを設けることにより、作業者の好みの高さに常時自動調節することができる。
【００３７】
次に、上下操作部材２ｃによってハンドル高さを操作後に、操縦ハンドル２の高さ検知部材２ｄによる検知高さを記録してそのハンドル高さまでハンドルアクチュエータ２ｂを作動制御するためのスイッチ等による記録呼出部材２ｆを設け、自動記録されたハンドル高さに再現可能に構成する。
【００３８】
このような高さ再現制御により、上下操作部材２ｃの操作による操縦ハンドル２の高さ調節後において記録呼出部材２ｆを操作すると、操縦ハンドル２の高さを調節後高さに自動調節によって再現することができるので、基本的な操縦ハンドル２の作業高さを毎回調節する操作が不要になり、作業能率の向上を図ることができる。
【００３９】
次に、複数の高さ位置の再現制御について説明すると、上下操作部材２ｃを左右方向にも操作可能に構成するとともに、左右方向操作位置に記録呼出部材２ｆを配置して調節後高さを順次記録した上で、上下操作部材２ｃを左右方向に操作する毎にハンドルアクチュエータ２ｂを作動制御して複数の調節後高さを順番に再現することにより、複数種類のハンドル高さの再現が可能となる。
【００４０】
なお、上下操作部材２ｃを左右方向に操作して記録呼出部材２ｆが操作された後、所定時間（例：１〜２秒）以内に記録呼出部材２ｆが操作されないと、ハンドルアクチュエータ２ｂが作動して呼び出された作業高さに操縦ハンドル２を移動させる構成としてもよい。所定時間以内に記録呼出部材２ｆが操作されたときは、ハンドルアクチュエータ２ｂは作動させない。
【００４１】
これにより、ハンドルアクチュエータ２ｂが頻繁に作動することを防止できるので、余分な電気の消費が防止されると共に、操縦ハンドル２の作業高さの切り替わりを待つ時間が不要になり、作業能率の低下が防止される。
【００４２】
すなわち、上下操作部材２ｃによる操縦ハンドル２の高さ調節毎の複数の調節後高さ、例えば、引抜走行時に加えて後進時、旋回時における調節後高さを順次記録し、記録呼出部材２ｆを操作することによってハンドルの高さが順番に再現調節されることから、作物の引抜作業時に加えて後進時、旋回時等にも操縦ハンドル２の高さを自動再現させることができるので、多様な走行局面のそれぞれについて作業者は調節済の高さ姿勢で機体を操作することができ、作業能率の向上が可能となる。
【００４３】
上記のほかに、複数の記録と再現の例として、変速レバーを後進位置とした上で、後進時に適合する高さ位置に上下操作部材２ｃで作業者が調節すると、引抜き作業の走行時の高さ位置の記録に加え、後進時についての高さ位置が記録され、変速レバーを後進位置にした時に、前に調節した後進時の高さ位置に自動切替え可能に構成することができる。
同様に、旋回時に上下操作部材２ｃで作業者が高さ位置を調節すると、次の旋回時にその高さ位置にハンドル高さを自動切替え可能に構成することができる。
【００４４】
（引抜制御）
次に、作物の引抜量の調節について説明する。
走行伝動ケース６ａを回動駆動する回動アクチュエータ６ｃと、引起装置９の下方を通過する作物の根茎部の露出高さを色合い等によって検知する根茎部検知部材９ｃとを設け、検知された露出高さに応じて回動アクチュエータ６ｃを作動制御して作業フレーム５の支持高さを制御可能に構成する。
【００４５】
根茎部検知部材９ｃは、作物の通過を邪魔しないように、縦引起し部９ｘの内壁面から出ない範囲に埋め込んだカラーセンサやカラーカメラ等による画像解析により、作物の根茎部の露出高さ（肩高さ）を検知し、それぞれの作物の根茎部の露出高さに応じて引抜装置４ａを高さ調節することにより、作物ごとに成長が異なる条件であっても引き抜かれた作物が傾いて倒れることが防止されるので、作物の回収作業能率が向上する。
【００４６】
また、茎葉除去装置４ｂの高さ位置も引抜部と連動して変更されることから、引き抜いた作物の茎葉部を適切な位置で除去できるので、除去を要する茎葉部の過大な切り残しがなくなり、作業者の労力が軽減される。
【００４７】
（押込装置）
茎葉除去装置４ｂは、作物の茎葉部を上下に切り分ける茎葉切断刃４ｃと、この茎葉切断刃４ｃに対して作物の支持高さ位置を揃える肩揃搬送装置４ｄとから構成し、茎葉除去装置４ｂの後方は、排葉排出スペースとして開放し、必要により、肩揃搬送装置４ｄの後部に、後ろ下がりに傾斜搬送して作物を圃場に押し込む押込装置１０を設ける。
【００４８】
押込装置１０は、引抜量が大幅過ぎて不安定な姿勢で直立している作物を後ろ下がりに傾斜搬送して圃場に押し込むことにより、植生跡に作物の下半部を潜り込ませて直立姿勢を安定させることができるので、引き抜かれた作物が倒れることが防止され、作物の回収作業能率が向上する。また、作物の大小によって引抜き具合が異なっても、肩揃搬送装置４ｄの直後で圃場の培土内にある程度押込まれることから、引抜き作物の安定した起立残置が可能となる。
【００４９】
押込装置１０の後部側には、押込装置まわりの拡大側面図および拡大平面図を順に図３、図４に示すように、高さ位置を電動制御可能に支持する押込アクチュエータ１０ａを設け、また、引抜装置４ａによって引抜かれた作物の引抜量を検知する引抜量検知センサ４ｅを設け、検知された引抜量が所定の基準値を超えた場合に、適正な高さ位置まで超過分を下降させる押込アクチュエータ１０ａによって押込装置１０の傾斜を調節可能に、例えば、引抜長さと茎葉切断長さに応じて上下幅を40〜100mmに構成する。
【００５０】
引抜量検知センサ４ｅは、根茎部の下端側（例えば、大根下部の先細り部やひげ根、直根等）の画像解析等によって引抜量を検知するカメラユニットを茎葉切断刃４ｃの近傍の引抜作物の地面に向けて設け、引抜量が過大と判定した場合に、超過分を押し戻すように押込アクチュエータ１０ａが作動して押込装置１０が後ろ下がりの傾斜姿勢になることにより、確実に作物の下部が植生跡に潜り込むので、引き抜かれた作物が倒れることが防止され、作物の回収作業能率が向上する。
【００５１】
引抜量の超過がないときは、押込装置１０が肩揃搬送装置４ｄの高さで略水平姿勢になることにより、圃場に残る作物が押込装置１０に接触することを防止できるので、接触により作物が傷付いて商品価値が低下することが防止される。
【００５２】
次に、開閉式構成の押込装置について説明すると、押込装置（閉状態を併記）の平面図（ａ）およびその側面断面図（ｂ）を図５に示すように、左右近接配置の対向周回ベルト１０ｂ，１０ｂによって挟持搬送可能に構成し、それぞれの搬送始端側を自在継手１０ｃによって伝動駆動し、搬送終端側の高さを可変に押込アクチュエータ１０ａによって支持するとともに、搬送終端部よりも前側で茎葉部の挟持を開放可能に左右間を離間して配置し、かつ、片側の周回ベルト１０ｂを左右方向に移動可能に支持し、引抜量検知センサ４ｅによる引抜量が超過判定の場合に限って挟持搬送位置に移動させるソレノイド２５を設ける。開放時の離間寸法は、太い大根程度（φ50〜80mm）以上とする。
【００５３】
上記構成の押込装置は、自在継手１０ｃを介して左右の対向周回ベルト１０ｂ，１０ｂを駆動することにより、搬送終端側が下降して傾斜回動しても駆動力が円滑に伝動されるので、作物の搬送が停滞することが防止され、作業能率が向上する。
【００５４】
引抜き作物の引抜量が過大な場合は、作物を挟持搬送しながら植生跡に押し込むことにより、作物が押し込み中に倒れることを防止できるので、引抜かれた作物が倒れることが防止され、作物の回収作業能率が向上する。
【００５５】
また、収穫作物の引抜量が適正範囲の場合は、片側の周回ベルト１０ｂが機体外側方向に開いたままで、押込装置１０が作用しなくなるので、余分な接触により作物が傷付き、商品価値が低下することが防止される。
【００５６】
押込装置１０の前後搬送機構は、左右の押込フレーム２０，２０の前部に左右の駆動プーリ２１，２１を各々設け、後部に左右の従動プーリ２２，２２を各々設け、該左右の駆動プーリ２１，２１と左右の従動プーリ２２，２２に前記周回ベルト１０ｂ，１０ｂを無端状に巻回して構成する。
【００５７】
そして、前記左右の押込フレーム２０，２０の左右どちらか一側に、少なくとも前後一箇所ずつ左右方向の長孔２０ａ…を形成し、該長孔２０ａ…にボルトとナットを組み合わせた取付部材２３ａ…を介してテンションフレーム２３を機体左右方向にスライド可能に取り付けると共に、該テンションフレーム２３に前後間隔を空けて複数のテンションローラ２４…を回転自在に取り付ける。  
なお、前記取付部材２３ａ…を構成するボルトとナットはテンションフレーム２３が押込フレーム２０に押し付けられない程度に締め込むものとする。
【００５８】
また、前記左右の周回ベルト１０ｂ，１０ｂのうち、テンションフレーム２３を配置する側の周回ベルト１０ｂは、他方の周回ベルト１０ｂよりも僅かに長くし、張力をかけられないと撓みが生じるものとする。
その上で、前記テンションフレーム２３に設ける複数のテンションローラ２４を周回ベルト１０ｂに巻回域内から接触させて張力をかけると、押込装置１０は挟持状態となり、作物の茎葉部を挟持して機体後方に搬送する状態となる。
【００５９】
一方、前記テンションフレーム２３を周回ベルト１０ｂの巻回域内から機体外側に移動させて張力がかからない状態とすると、押込装置１０が開放状態になり、作物を挟持しない状態になる。
【００６０】
上記の押込装置１０の挟持状態と開放状態の切替を、作物を圃場から引き抜く上下方向の作用量に合わせて自動化し、大きく引き抜き過ぎた作物だけを押込装置１０で押し込む構成とすべく、前記周回ベルト１０ｂの外周に左右方向に作用するソレノイド２５を１または複数配置し、該ソレノイド２５の進退部分に前記テンションフレーム２３を機体左右方向にスライドさせるフレーム押圧板２７を設ける。
【００６１】
該ソレノイド２５は、前記引抜量検知センサ４ｅが検知する作物の引抜量が上下方向の所定高さ以上であるときに作動し、テンションフレーム２３を押込装置１０の挟持搬送作用域、即ち機体左右方向の中央部に向かってスライドさせる。
【００６２】
これにより、押込装置１０が挟持状態になるので、引き抜き過ぎた作物を圃場に押し込みながら挟持搬送することができるので、引抜後の作物の起立姿勢が不安定になり、回収作業前に倒れることが防止され、作物の回収作業能率が向上すると共に、作業者が楽な姿勢で作物の回収を行えるので、作業者の労力が軽減される。
【００６３】
あるいは、別構成の押込装置の閉状態（ａ）と開状態（ｂ）の各平面図および側面断面図（ｃ）を図６に示すように、前記ソレノイド２５の代わりに、スライドシリンダ２８をテンションフレーム２３の後部側に取り付けるフレーム摺動板２９に連結し、引抜量検知センサ４ｅが検知する作物の上下方向の引抜量に合わせてスライドシリンダ２８を作動させる構成としてもよい。
【００６４】
スライドシリンダ２８を用いることにより、テンションフレーム２３が左右方向にスライドする速度を緩やかにすることができるので、テンションフレーム２３に負荷がかかりにくく、耐久性の低下が防止される。
【符号の説明】
【００６５】
２      操縦ハンドル
２ａ    ハンドル高さ調節機構
２ｂ    ハンドルアクチュエータ
２ｃ    上下操作部材
２ｄ    ハンドル高さ検知部材
２ｆ    記録呼出部材
３      変速伝動装置
４ａ    引抜装置
４ｂ    茎葉除去装置
４ｃ    茎葉切断刃
４ｄ    肩揃搬送装置
４ｅ    引抜量検知センサ
５      作業フレーム
６      走行輪
６ａ    走行伝動ケース
６ｂ    回動検知部材
６ｃ    回動アクチュエータ
７      接地部材
７ａ    支持脚
８ａ    連結ロッド
９      引起装置
９ａ    平行リンク機構
９ｂ    フローティング接地体
９ｃ    根茎部検知部材
１０    押込装置
１０ａ  押込アクチュエータ
１０ｂ  対向周回ベルト
１０ｃ  自在継手
２５    ソレノイド
【図１】
2016154470.tif 000003
【図２】
2016154470.tif 000004
【図３】
2016154470.tif 000005
【図４】
2016154470.tif 000006
【図５】
2016154470.tif 000007
【図６】
2016154470.tif 000008