(57)【要約】【課題】車両の車輪の向きを示す情報を表示するにあたって、ドライバに生じる違和感を抑制する。【解決手段】走行情報検出部（１２）および操作情報検出部（１６）によって、車両の車輪が向く方向および車両の挙動が検出される。また、検出された車両の車輪が向く方向を示す情報は、ステアリング上の表示部（２８）に表示される。表示制御部（２６）は、車両の挙動に基づいて車両の進行方向を求め、車両の車輪が向く方向と車両の進行方向とが相違する場合、車両の車輪が向く方向を示す情報を車両の進行方向を示す情報に変更して表示されるように表示部（２８）を制御する。これにより、ドライバは、ステアリング上に表示される情報を参照することで、車両の進行方向を確認でき、車両の車輪が向く方向と車両の進行方向とが相違する場合に生じる違和感を抑制することができる。【選択図】図１
2016078738.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪が向く方向および前記車両の挙動を検出する検出部と、
前記検出部により検出される前記車両の車輪が向く方向を示す情報を、ステアリングの周囲方向に沿って設けられた複数の発光素子の点滅により表示可能な表示部と、
前記検出部により検出される前記車両の挙動に基づいて前記車両の進行方向を求め、前記検出部により検出される前記車両の車輪が向く方向と前記車両の進行方向とが相違する場合、前記車両の車輪が向く方向を示す情報を前記車両の進行方向を示す情報に変更して表示されるように前記表示部を制御する表示制御部と、
を備えた車載表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者は、車両の車輪の直進方向からの角度を車輪を直接視認して車両の進行方向を把握して車両を操舵する場合がある。この車両の車輪の角度を視認する作業を簡単にするため、ステアリングによる操舵角を検出して検出した操舵角から算出した車両の車輪の角度を表示する車載表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、車両を車庫入れで後退させる場合に、ステアリングによる操舵角を検出して検出した操舵角から算出した車両の車輪の角度を表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３４７２２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、ステアリングの操舵を電気信号に変換し変換された電気信号に応じて車輪の向きを制御するステアバイワイヤ等の自動操舵システムを搭載する車両が存在する。ステアバイワイヤ等の自動操舵システムには、ステアリングの操舵角と車輪の角度とを１対１に対応させずに車輪の角度を独立して制御可能にする自動操舵システムもある。
【０００５】
ところが、ステアリングの操舵角に影響されることなく車輪の角度を独立して制御可能にする自動操舵システムでは、例えば車両が横滑りした場合に、車両の横滑りを解消または抑制するため、車両の進行方向と相違する方向に車輪の向きを制御する。車両の進行方向と相違する方向に車輪の向きが制御される場合、ステアリングによる操舵角に応じた車輪の角度が表示されると、車両の進行方向と相違する方向に表示がなされて、運転者は、違和感を感じる場合がある。
【０００６】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、車輪の向きを示す情報を表示するにあたって、車両の乗員に生じる違和感を抑制できる車載表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明に係る車載表示装置は、車両の車輪が向く方向および前記車両の挙動を検出する検出部と、前記検出部により検出される前記車両の車輪が向く方向を示す情報を、ステアリングの周囲方向に沿って設けられた複数の発光素子の点滅により表示可能な表示部と、前記検出部により検出される前記車両の挙動に基づいて前記車両の進行方向を求め、前記検出部により検出される前記車両の車輪が向く方向と前記車両の進行方向とが相違する場合、前記車両の車輪が向く方向を示す情報を前記車両の進行方向を示す情報に変更して表示されるように前記表示部を制御する表示制御部と、を備えている。
【０００８】
本発明によれば、検出部は、車両の車輪が向く方向および車両の挙動を検出する。また、表示部は、検出部により検出される車両の車輪が向く方向を示す情報を、ステアリングの周囲方向に沿って設けられた複数の発光素子の点滅により表示することができる。表示制御部は、車両の挙動に基づいて車両の進行方向を求め、車両の車輪が向く方向と車両の進行方向とが相違する場合、車両の車輪が向く方向を示す情報を車両の進行方向を示す情報に変更して表示されるように表示部を制御する。これにより、車両の乗員は、ステアリング上に表示される情報を参照することで、車両の進行方向を確認でき、車両の車輪が向く方向と車両の進行方向とが相違する場合に生じる違和感を抑制することができる。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように本発明によれば、車両の車輪が向く方向と車両の進行方向とが相違する場合に車両の乗員に生じる違和感を抑制することができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態に係る車載表示装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
【図２】制御装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
【図３】ステアリングディスプレイの概略構成の一例を示すイメージ図である。
【図４】表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】車両の挙動によるステアリングディスプレイ表示についての説明図である。
【図６】第２実施形態に係る表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る車両の挙動によるステアリングディスプレイ表示についての説明図である。
【図８】第３実施形態に係る表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】第３実施形態に係るイグニッションオフ時におけるステアリングディスプレイ表示についての説明図である。
【図１０】第３実施形態に係るイグニッションオン時におけるステアリングディスプレイ表示についての説明図である。
【図１１】第４実施形態に係る表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】第４実施形態に係る車両の挙動によるステアリングディスプレイ表示についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１２】
（第１実施形態）
図１には本実施形態に係る車載表示装置１０の概略構成が示されている。車載表示装置１０は車両に搭載され、乗員(例えば運転者、以下、ドライバという)による車両の運転を支援するために、車両の車輪の向きを示す情報を、ドライバへ提示する装置である。車両の車輪の向きを示す情報とは、車両の車輪が向く方向を示す情報であり、具体的には車輪の軸と交差しかつ車輪の回転により車輪が向かおうとする方向を示す情報である。
【００１３】
車載表示装置１０は、走行情報検出部１２、操作情報検出部１６、周辺情報検出部２０、制御装置２４、及び表示部２８を含んでいる。車載表示装置１０は、車両の車輪が向く方向および車両の挙動を、走行情報検出部１２、操作情報検出部１６、および周辺情報検出部２０によって検出する。
【００１４】
走行情報検出部１２は、車両の走行状態を示す情報（走行情報）を取得する機能部である。走行情報検出部１２は、検出器１４を含んでおり、車両の走行情報を検出する。検出器１４は、車両の挙動の一例として、車速、加速度および車輪の向きを示す情報を検出する。
【００１５】
操作情報検出部１６は、ドライバによる車両の操作を示す情報（操作情報）を取得する機能部である。操作情報検出部１６は、検出器１８を含んでおり、ドライバによる車両の操作情報を検出する。検出器１８は、ドライバによる車両の操作の一例として、操舵を指示した操作角、および加減速の指示量を示す情報を検出する。
【００１６】
周辺情報検出部２０は、車両に関係する周辺の環境を示す情報（周辺情報）を取得する機能部である。周辺情報検出部２０は、検出器２２を含んでおり、車両に関係する周辺情報を検出する。
【００１７】
なお、車載表示装置１０は本発明に係る車載表示装置の一例である。また、制御装置２４は本発明に係る車載表示装置の表示制御部の一例であり、表示部２８は本発明に係る車載表示装置の表示部の一例である。また、走行情報検出部１２、操作情報検出部１６、および周辺情報検出部２０は本発明に係る車載表示装置の検出部の一例である。
【００１８】
制御装置２４は、走行情報検出部１２、操作情報検出部１６、および周辺情報検出部２０によって検出された情報に基づいて、車両の車輪が向く方向を示す情報または車両の進行方向を示す情報が表示されるように表示部を制御する。この制御装置２４は、後述するステアリングディスプレイ４６への車両の車輪が向く方向を示す情報または車両の進行方向を示す情報の表示を制御する表示制御部２６を含んでいる。
【００１９】
図２には、本実施形態に係る制御装置２４の概略構成が示されている。図２に示すように、制御装置２４は、ＣＰＵ３２、ＲＡＭ３４、表示制御プログラム３８を記憶する不揮発性の記憶部としてのＲＯＭ３６、外部の装置との通信を行う入出力インタフェース部(Ｉ／Ｏ)４０を備え、これらがバス４２を介して互いに接続されている。また、Ｉ／Ｏ４０には、自動操舵システム４４、ステアリングディスプレイ４６（詳細は後述）、および図１に示す周辺情報検出部２０の検出器２２の一例としての通信器４８が接続される。
【００２０】
自動操舵システム４４は、ドライバによる車両の運転を支援する操舵行動により運転支援処理を行う。自動操舵システム４４は、車両の操舵行動により運転支援処理を行うことを示す情報を出力する。本実施形態では、ドライバの手動操舵中に、車両の挙動に応じて自動操舵システム４４が自動的に介入してドライバによる車両の運転を支援する操舵行動により運転支援処理を行うことができる。この場合、自動操舵システム４４は、車両の運転について運転支援処理を介入させたことを示す情報（以下、操舵介入情報という）を出力する。なお、自動操舵システム４４が出力する情報として、車両の挙動について車輪の向きや車両の加減速等の運転支援処理を行う場合における運転支援処理の種類や処理量を示す情報を出力することもできる。
【００２１】
通信器４８は、図１に示す検出器２２の一例であり、車両と該車両の外部との間で情報授受して周辺情報を受信する。通信器４８の一例には、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）の狭域通信による無線通信器等の路車間通信により道路の状況を受信する通信器が挙げられる。また、周辺情報である路車間通信により受信する道路の状況を示す情報には、走行車線の曲率および路面カント等の車線や道路の形状および状態、車線に対する車両の位置関係、並びに走行中の他の車両の位置関係および周辺の交通量等を示す情報が挙げられる。
【００２２】
また、制御装置２４のＩ／Ｏ４０には、図１に示す走行情報検出部１２における検出器１４の一例として、車速センサ５０、Ｇセンサ５２、ヨーレートセンサ５４、および転舵角センサ５６が接続される。さらに、Ｉ／Ｏ４０には、図１に示す操作情報検出部１６における検出器１８の一例として、舵角センサ５８、アクセルペダル踏込量センサ６０、およびブレーキペダル踏込量センサ６２が接続される。なお、本実施形態では、ドライバの操舵による転舵指示での操舵角による方向と、車輪の向きとが必ずしも一致しないものとされる。つまり、ステアバイワイヤ等の自動操舵を可能とするために、車輪の向きは独立して制御可能に構成される。このため、本実施形態では、車輪の向きに対応する方向を検出する転舵角センサ５６と、ドライバの操舵による転舵指示での操舵角を検出する舵角センサ５８とを備えている。
【００２３】
制御装置２４は、表示制御プログラム３８がＲＯＭ３６から読み出されてＲＡＭ３４に展開され、ＲＡＭ３４に展開された表示制御プログラム３８がＣＰＵ３２によって実行されることで、図１に示す表示制御部２６として機能する。
【００２４】
また、制御装置２４のＩ／Ｏ４０には、図１に示す表示部２８のデバイス３０の一例として、制御装置２４からドライバに対して車輪の向きまたは車両の進行方向を示す情報を提示するためのステアリングディスプレイ４６が接続される。図３には、車輪６４およびステアリング６６を含む車両、およびステアリング６６に備えられたステアリングディスプレイ４６の概略構成の一例が示されている。なお、図３に示す矢印ＦＲは、車両前後方向前側を示す。なお、本実施形態では、トーインおよびキャンバー等で知られる車輪６４の各種アライメントについての説明は省略し、左右両輪の車輪６４の向きに単純化して説明する。
【００２５】
ステアリングディスプレイ４６は、ステアリング６６の外形と同様の形状で、ステアリング６６のドライバ側の面６６Ａ上に設けられる。ステアリングディスプレイ４６には、外周方向に沿った扇型の形状のＬＥＤ等の複数の発光素子７０が設けられる。また、ステアリングディスプレイ４６は、ステアリング６６の外形で定まる領域７２が不透明とされ、ドライバによるステアリング６６の天地判別（正立方向の判別）が困難に構成される。複数の発光素子７０の各々は、制御装置２４からの制御によって点灯または消灯する。つまり、ステアリングディスプレイ４６では、車輪６４の向きまたは車両の進行方向を表すために、複数の発光素子７０の何れか１つが点灯され、それ以外が消灯される。図３の例では、ドライバにより直進方向にステアリング６６が操舵され、車輪６４の向きが直進方向である場合に、複数の発光素子７０のうち、点灯された１つの発光素子７０が発光素子７０（ＯＮ）として表記されている。つまり、制御装置２４は、複数の発光素子７０のち、ステアリング６６の正立方向として車両が直進していることを示す位置（時計の針の１２時方向の位置に該当する）の発光素子７０（ＯＮ）を点灯させる。ドライバは、発光素子７０（ＯＮ）の点灯によって車輪６４の向きが直進方向であって車両の進行方向が直進方向であると確認することができる。
【００２６】
このように、ステアリングディスプレイ４６は、ステアリング６６の周方向に設けられた複数の発光素子７０のうちの何れかを点灯することで、車輪６４の向きまたは車両の進行方向を表すことができる。
【００２７】
なお、本実施形態では、ステアリングディスプレイ４６は、領域７２を不透明とした場合を説明するが、本発明は領域７２を不透明とすることに限定されない。例えば、少なくとも一部を透明にしたり、半透明とする場合は、透明または半透明の領域によって、ドライバによるステアリング６６の天地判別（正立方向の判別）が困難に、ステアリングディスプレイ４６を構成すればよい。また、本実施形態では、ステアリングディスプレイ４６は、複数の発光素子７０の点灯または消灯により、車輪の向きまたは車両の進行方向を表す場合を説明するが、１つの発光素子７０を点灯することに限定されない。つまり、ドライバが車輪の向きまたは車両の進行方向を視認できればよく、隣接する複数の発光素子７０を点灯してもよい。さらに、ステアリングディスプレイ４６に設けられる発光素子７０は、ドライバが車輪６４の向きまたは車両の進行方向を視認できればよく、図３に示すステアリング６６の外周方向に沿った扇型の形状に限定されるものではない。例えば、円形、楕円形、または三角形以上の多角形による形状にしてもよい。さらにまた、本実施形態では、複数の発光素子７０の点灯または消灯により車輪６４の向きまたは車両の進行方向を表す場合を説明するが、複数の発光素子７０を用いることに限定されない。つまり、ドライバが車輪６４の向きまたは車両の進行方向を視認できればよく、図形や映像を表示可能なディスプレイを用いてもよく、公知の他の構成を採用してもよい。
【００２８】
次に、本実施形態の作用として、車載表示装置１０が搭載された車両の表示制御部２６(制御装置２４)で実行される表示制御処理について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。ドライバによりイグニッションスイッチがオンされると、図６に示す表示制御処理が実行される。なお、表示制御処理は、イグニッションスイッチがオンされている間、継続的に実行される。
【００２９】
制御装置２４の表示制御部２６は、ステップ１００で、走行情報を走行情報検出部１２から取得し、次のステップ１０２で、周辺情報を周辺情報検出部２０から取得し、次のステップ１０４で、ドライバによる車両の操作情報を操作情報検出部１６から取得する。具体的には、表示制御部２６は、走行情報として、車速センサ５０、Ｇセンサ５２、ヨーレートセンサ５４、および転舵角センサ５６の検出結果を取得する。また、表示制御部２６は、操作情報として、舵角センサ５８、アクセルペダル踏込量センサ６０、およびブレーキペダル踏込量センサ６２の検出結果を取得する。また、表示制御部２６は、通信器４８による車両と該車両の外部との間の通信結果から、周辺情報として、道路の状況を示す情報（車線や道路の形状および状態、車両の位置関係、周辺の交通量等）を取得する。
【００３０】
次に、表示制御部２６は、ステップ１０６で、自動操舵システム４４が操舵介入情報を出力したか否かを判別することにより、自動操舵システム４４が車両の運転に介入したか否かを判断する。自動操舵システム４４が車両の運転に介入していない場合、表示制御部２６は、ステップ１０６で否定判断し、ステップ１０８へ処理を移行する。ステップ１０８では、ドライバの操舵指示により転舵された車輪６４の向きが算出される。つまり、自動操舵システム４４が車両の運転に介入していない場合、ドライバの操舵指示が車輪６４の転舵に反映され、転舵角センサ５６または舵角センサ５８の検出結果から車輪６４の向きが算出される。この場合、転舵角センサ５６および舵角センサ５８の検出結果は１対１の対応関係（例えば比例関係）になる。
【００３１】
次に、表示制御部２６は、ステップ１１０で、車輪６４の向きに沿うステアリング６６の正立方向を示す表示位置を算出し、次のステップ１１２で、算出した表示位置で、ステアリング６６の正立方向を表示する。つまり、表示制御部２６は、ステアリングディスプレイ４６の発光素子７０のうち、算出した表示位置の発光素子７０を点灯するようにステアリングディスプレイ４６を制御する。
【００３２】
例えば、ドライバの操舵により車両が直進している場合、図３に示すように、ステアリングディスプレイ４６では、車両が直進している状態に対応するステアリング６６の正立方向が表示される。つまり、表示制御部２６は、ステアリング６６の正立方向としての表示位置を、車両が直進していることを示す位置（時計の針の１２時方向に該当する位置）として、発光素子７０（ＯＮ）を点灯させる。
【００３３】
従って、自動操舵システム４４が車両の運転に介入していない場合、ドライバの操舵による車輪６４が向く方向を車両の進行方向として、ステアリングディスプレイ４６に、ステアリング６６の正立方向が表示される。これにより、ドライバは、ステアリングディスプレイ４６を視認することで、車輪６４の向きに沿った車両の進行方向を確認できる。
【００３４】
一方、自動操舵システム４４が車両の運転に介入している場合、表示制御部２６は、ステップ１０６で肯定判断し、ステップ１１４へ処理を移行する。ステップ１１４では、表示制御部２６は、現在の転舵されている車輪６４の向きを算出する。例えば、道路の状態等の外乱により車両に横滑りが生じて自動操舵システム４４が車両の運転に介入した場合、ドライバの操舵指示による操舵角と車輪６４の向き、つまり自動操舵システム４４の操舵行動の転舵による転舵角とが相違する場合がある。このため、表示制御部２６は、転舵角センサ５６により車輪６４の向きを算出する。
【００３５】
次に、表示制御部２６は、ステップ１１６で、車両の運転に自動操舵システム４４が介入している状態において、車両が目標とする進行方向を算出する。例えば、道路の状態等の外乱により車両に横滑りが生じた場合、自動操舵システム４４は車両の横滑りを解消するべく自動操舵（転舵）したり加減速したりして車両の運転に介入する場合がある。つまり、車両の挙動が、ドライバの運転（例えば操舵や加減速）による車両の挙動と相違する場合、自動操舵システム４４が車両の運転に介入することが想定される。そこで、表示制御部２６は、少なくとも走行情報に基づいて周知の方法により車両が目標とする進行方向を算出する。例えば、車速センサ５０、Ｇセンサ５２、ヨーレートセンサ５４、および転舵角センサ５６の検出結果による走行情報から、目標とする車両の進行方向を算出することができる。なお、車両の横滑りは、例えばＧセンサ５２、およびヨーレートセンサ５４の少なくとも一方の検出結果から検出することができる。そこで、車両の横滑りが検出される直前の走行情報による車両の進行方向を目標とする進行方向としてもよい。
【００３６】
なお、ステップ１１６では、走行情報から車両の進行方向を算出する場合を説明したが、走行情報と、周辺情報および操作情報の少なくとも一方から車両の進行方向を算出してもよい。周辺情報として、車線や道路の形状および状態、車両の位置関係、周辺の交通量等の道路の状況を示す情報を考慮することで、車両の進行方向を、車両の周辺環境に応じて高精度に算出することができる。また、操作情報として、舵角センサ５８、アクセルペダル踏込量センサ６０、およびブレーキペダル踏込量センサ６２の検出結果を考慮することで、ドライバの操舵指示を含む運転指示を考慮することができ、ドライバの意図を反映した車両の進行方向を算出することができる。
【００３７】
次に、表示制御部２６は、ステップ１１８で、ステップ１１６で算出した車両の進行方向がステップ１１４で算出した車輪６４の向きと相違するか否かを判断する。表示制御部２６は、車両の進行方向が車輪６４の向きと一致する場合、ステップ１１８で否定判断してステップ１１０へ処理を移行し、相違する場合、肯定判断してステップ１２０へ処理を移行する。
【００３８】
ステップ１２０では、表示制御部２６は、ステップ１１６で算出した車両の進行方向に沿うステアリング６６の正立方向を示す表示位置を算出する。次のステップ１２２では、表示制御部２６は、ステップ１２０で算出した表示位置で、ステアリング６６の正立方向を表示する。つまり、表示制御部２６は、算出した表示位置の発光素子７０を点灯するようにステアリングディスプレイ４６を制御する。
【００３９】
図５には、自動操舵システム４４が車両の運転に介入したときの車両の挙動によるステアリングディスプレイ４６の表示例を示す。図５には、ステアリングディスプレイ４６の表示に併せてドライバによるステアリング６６の操舵状況８０が模式的に示されている。図５の操舵状況８０に示すように、車両が直進するようにドライバが操舵している場合、ステアリング６６の正立方向を示す位置は、車両が直進していることを示す位置（時計の針の１２時方向に該当する位置）８２である。このとき、ステアリングディスプレイ４６では、発光素子７０（ＯＮ）が点灯される。また、車両の進行方向は、図５に示す矢印ＣＤによる直進方向である。
【００４０】
このドライバの操舵中に外乱により車両に横滑りが生じた場合、自動操舵システム４４は車両の横滑りを解消するべく、例えば、転舵角ＡＧとなるように車輪６４の向きを制御する自動操舵（転舵）を行う。車輪６４の向きに応じてステアリング６６の正立方向を表示させる場合、自動操舵の介入で、車輪６４の向きに応じた位置（図５では１３時に時計の短針が向かう方向に該当する位置）の発光素子７０（ＢＮ）が点灯されることが想定される。ところが、操舵中の車両の進行方向と相違する車輪６４の向きの表示にドライバは違和感を感じる場合がある。そこで、表示制御部２６は、ステアリング６６の正立方向としての表示位置を、車輪６４の向きを示す位置から車両の進行方向を示す位置に変更する。つまり、表示制御部２６は発光素子７０（ＢＮ）を点灯せずに、発光素子７０（ＯＮ）の点灯を継続する。
【００４１】
なお、上記では、自動操舵システム４４が車両の運転に介入した場合、車輪６４の向きを示す位置の発光素子７０（ＢＮ）を点灯せずに、車両の進行方向を示す位置の発光素子７０（ＯＮ）を継続して点灯する場合を説明した。つまり、発光素子７０の点灯を、車輪６４の向きを示す位置から車両の進行方向を示す位置に変更した。しかし、車輪６４の向きを示す位置の発光素子７０（ＢＮ）を点灯させてもよい。つまり、表示制御部２６は、発光素子７０（ＯＮ）を消灯し、発光素子７０（ＢＮ）を点灯した後に、発光素子７０（ＢＮ）を消灯し、発光素子７０（ＯＮ）を点灯するようにステアリングディスプレイ４６を制御してもよい。このようにすることで、自動操舵システム４４が車両の運転に介入したことを示す情報を提示でき、ドライバは、自動操舵システム４４による車両の運転への介入を視認することができる。
【００４２】
次のステップ１２４では、表示制御部２６は、車両のイグニッションスイッチがオフされたか否か等に基づいて、車両の運転が終了されるか否か判定する。ステップ１２４の判定が否定された場合はステップ１００に戻り、ステップ１２４の判定が肯定される迄、ステップ１００〜ステップ１２２を繰り返す。ステップ１２４の判定が肯定されると、図４に示す表示制御処理を終了する。
【００４３】
なお、本実施の形態では、図４に示すフローチャートによるプログラムを実行することにより行われる処理を説明したが、プログラムの処理をハードウエアで実現してもよい。
【００４４】
以上説明したように、本実施形態では、車両の進行方向に沿ってステアリング６６の正立方向を表示するので、ドライバに生じる違和感を抑制することができる。
【００４５】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態と同様の構成のため、同一構成については同一符号を付して説明を省略する。本実施形態は、ドライバの操舵によって、車両の進行方向が車輪６４の向きとが相違する場合に、ステアリングディスプレイ４６へステアリング６６の正立方向を表示するものである。
【００４６】
次に、本実施形態の作用を、図６に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図４および図６に示すフローチャートの相違点は、図４に示すステップ１０４の処理とステップ１０６の処理の間に、図６に示すステップ１３０の処理を追加した点である。
【００４７】
表示制御部２６は、図６に示す表示制御処理のステップ１３０において、ドライバによる操舵操作がなされたか否かを判断し、否定判断した場合にはステップ１０８へ処理を移行し、肯定判断した場合にはステップ１０６へ処理を移行する。
【００４８】
例えば、車両が直進している場合にドライバの操舵による操舵指示がなされて車両に横滑りが生じた場合、自動操舵システム４４が車両の運転に介入し、ドライバの操舵指示による操舵角と車輪６４の向きとが相違する場合がある。つまり、自動操舵システム４４は、ドライバの操舵操作に起因する車両の横滑りを解消するべくドライバの操舵指示をキャンセルして車両の直進方向に、自動操舵（転舵）したり加減速したりして車両の運転に介入する。このように、ドライバの操舵操作に起因して自動操舵システム４４が車両の運転に介入した場合、表示制御部２６は、車両が目標とする進行方向を算出し、算出した車両の進行方向に沿うステアリング６６の正立方向を示す表示位置で、ステアリング６６の正立方向を表示する。
【００４９】
図７には、ドライバの操舵操作に起因して自動操舵システム４４が車両の運転に介入したときの車両の挙動によるステアリングディスプレイ４６の表示例を示す。図７には、ステアリング６６の操舵状況８０として、ドライバの操舵操作によるステアリング６６の正立方向を示す位置が、ドライバの操舵指示による操舵角を示す位置（１３時に時計の短針が向かう方向に該当する位置）８４として示されている。このとき、ステアリングディスプレイ４６では、発光素子７０（ＯＮ）が点灯される。また、車両の進行方向は、図７に示す矢印ＣＤによる直進方向である。さらに、ドライバの操舵指示による車輪６４の向きは、点線矢印ＤＤとして示した。
【００５０】
ドライバの操舵に起因して車両に横滑りが生じた場合、自動操舵システム４４は車両の横滑りを解消するべく、車輪６４の向きを制御する自動操舵（転舵）を行い、ステアリングディスプレイ４６には車両の進行方向が表示される。
【００５１】
以上説明したように、本実施形態では、ドライバの操舵に起因して車両の挙動が変動した場合であっても、車両の進行方向に沿ってステアリング６６の正立方向を表示するので、ドライバに生じる違和感を抑制することができる。
【００５２】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態を説明する。なお、第３実施形態は、第１実施形態および第２実施形態と同様の構成のため、同一構成については同一符号を付して説明を省略する。本実施形態は、例えばイグニッションスイッチがオンされたときの車両の状態に応じて、自動操舵システム４４が車両の運転を支援するために操舵行動を行うものである。
【００５３】
次に、本実施形態の作用を、図８に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図８に示すフローチャートでは、図４または図６に示すフローチャートの処理を、ステップ２０６の正立方向表示処理として示した。
【００５４】
ドライバによりイグニッションスイッチがオンされると、図８に示す表示制御処理が実行される。制御装置２４の表示制御部２６は、ステップ２００で、走行情報を走行情報検出部１２から取得する。具体的には、表示制御部２６は、転舵角センサ５６の検出結果から車輪６４の向く方向を示す情報を取得する。また、表示制御部２６は、ステップ２００で、自動操舵システム４４から出力される操舵介入情報も取得する。
【００５５】
次に、表示制御部２６は、ステップ２０２で、自動操舵システム４４が操舵介入情報を出力したか否かを判別することにより、自動操舵システム４４が車両の進行方向を直進方向に自動的に転舵したか否かを判断する。自動操舵システム４４が車両の運転に介入していない場合、表示制御部２６は、ステップ２０２で否定判断し、ステップ２０６において上記実施形態と同様の処理を実行する。
【００５６】
一方、ステップ２０２で肯定判断された場合、表示制御部２６は、ステップ２０４で、車両の直進方向に沿う方向の表示位置で、ステアリング６６の正立方向を表示する。つまり、表示制御部２６は、車輪６４の向きに沿うステアリング６６の正立方向を示す表示位置から車両の直進方向に沿うステアリング６６の正立方向を示す表示位置の発光素子７０を点灯するようにステアリングディスプレイ４６を制御する。
【００５７】
図９には、駐車場などで車輪６４の向きが直進方向から傾けられて車両が停車されてからイグニッションスイッチがオフされたときのステアリングディスプレイ４６の表示例が示されている。図１０には、図９に示す車両の状態で、イグニッションスイッチがオンされた場合に、自動操舵システム４４が車両の直進方向に自動操舵（転舵）したときのステアリングディスプレイ４６の表示例を示す。図９には、車輪６４の向きが直進方向から傾けられたままの状態のステアリング６６の位置（１３時に時計の短針が向かう方向に該当する位置）８６をステアリング６６の操舵状況８０に示されている。また、ステアリングディスプレイ４６でも、車輪６４の向きが直進方向から傾けられた方向（１３時に時計の短針が向かう方向）に該当する位置の発光素子７０（ＯＮ）が点灯される。また、車両の進行方向は、図９に示す矢印ＰＳによる方向である。
【００５８】
図９に示す車輪６４の向きが直進方向から傾けられた状態でイグニッションスイッチがオフされてから、イグニッションスイッチがオンされた場合、自動操舵システム４４は車両の進行方向を図１０に示す矢印ＰＭによる直進方向になるように、車輪６４の向きを制御する自動操舵（転舵）を行う。そこで、表示制御部２６は、ステアリング６６の正立方向としての表示位置を、イグニッションスイッチのオフ時の車輪６４の向きを示す位置から図１０に示す矢印ＰＭによる直進方向になるように位置に変更する。
【００５９】
以上説明したように、本実施形態では、駐車場などで車輪６４の向きが傾けられた状態で、イグニッションスイッチがオンされたときに、自動操舵システム４４による操舵行動に従って、例えば直進方向に沿ってステアリング６６の正立方向を表示する。これにより、駐車場などで車両を発信させるときの車輪６４の向きとステアリング６６の正立方向とを一致させることができ、ドライバに生じる違和感を抑制することができる。
【００６０】
なお、上記では、イグニッションスイッチがオンされた場合に自動操舵システム４４が自動操舵（転舵）を行うときに、表示制御部２６がステアリングディスプレイ４６を制御する場合を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、イグニッションスイッチがオフされた場合に自動操舵システム４４が自動操舵（転舵）を行うときに、表示制御部２６がステアリングディスプレイ４６を制御してもよい。また、車両の停車中に自動操舵システム４４が自動操舵（転舵）を行うときに、表示制御部２６がステアリングディスプレイ４６を制御してもよい。
【００６１】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態を説明する。なお、第４実施形態は、上述の実施形態と同様の構成のため、同一構成については同一符号を付して説明を省略する。本実施形態は、自動操舵システム４４によって、車両を自動的に走行させる自動運転制御処理が行われる場合に、ステアリングディスプレイ４６へステアリング６６の正立方向を表示するものである。
【００６２】
次に、本実施形態の作用として、車載表示装置１０が搭載された車両の、例えばイグニッションスイッチがオンされている間、表示制御部２６(制御装置２４)で実行される表示制御処理について、図１１に示すフローチャートを参照して説明する。
【００６３】
まず、表示制御部２６は、ステップ３００において、車両を自動的に走行させる自動運転制御処理が実行されているか否かを判断する。表示制御部２６は、ステップ３００で、否定判断した場合、ステップ２０６へ進み、上記実施形態と同様の処理を実行する。なお、表示制御部２６は、自動操舵システム４４から、車線変更を示す操舵行動および右左折を示す操舵行動等の操舵行動を示す情報、またはそれ以外の情報を取得することができる。
【００６４】
表示制御部２６は、ステップ１００と同様にステップ３０２で、走行情報を取得し、次のステップ３０４でステップ１０２と同様に、周辺情報を取得し、次のステップ３０６でステップ１１４と同様に、現在の転舵されている車輪６４の向きを算出する。次に、表示制御部２６は、ステップ１１６と同様にステップ３０８で、車両が目標とする進行方向を算出する。
【００６５】
次に、表示制御部２６は、ステップ１１８と同様にステップ３１０で、車両の進行方向が車輪６４の向きと相違するか否かを判断する。表示制御部２６は、ステップ３１０で否定判断した場合、ステップ１１０と同様にステップ３１２で、車輪６４の向きに沿うステアリング６６の正立方向を示す表示位置を算出し、ステップ１１２と同様に次のステップ３１４で表示する。
【００６６】
一方、ステップ３１０で否定判断された場合、表示制御部２６は、ステップ１２０と同様に、車両の進行方向に沿うステアリング６６の正立方向を示す表示位置を算出する。次に、表示制御部２６は、ステップ３１８で、ステップ１２２と同様に、ステアリング６６の正立方向を表示する。
【００６７】
次のステップ３２０では、表示制御部２６は、車両のイグニッションスイッチがオフされたか否か等に基づいて、車両の運転が終了されるか否か判定する。ステップ１２４の判定が否定された場合はステップ３００に戻り、ステップ３２０の判定が肯定される迄、ステップ３００〜ステップ３１８の処理を繰り返す。ステップ３２０の判定が肯定されると、図１１に示す表示制御処理を終了する。
【００６８】
図１２には、車両を自動的に走行させる自動運転制御処理が自動操舵システム４４により行われる場合についてのステアリングディスプレイ４６の表示例を示す。図１２には、自動操舵システム４４により行われる操舵行動による転舵状況８８がステアリング６６の正立方向を示す位置として模式的に示されている。図１２の転舵状況８８に示すように、車両が直進するように転舵している場合、ステアリング６６の正立方向を示す位置は、車両が直進していることを示す位置（時計の針の１２時方向に該当する位置）８８ａである。このとき、ステアリングディスプレイ４６では、発光素子７０（ＯＮａ）が点灯される。また、車両の進行方向は、図１２に示す矢印ＣＤａによる直進方向である。また、自動操舵システム４４による操舵行動で直進方向から転舵される場合、ステアリング６６の正立方向を示す位置は、車両が転舵されていることを示す位置（１３時に時計の短針が向かう方向に該当する位置）８８ｂである。このとき、ステアリングディスプレイ４６では、発光素子７０（ＯＮｂ）が点灯される。また、車両の進行方向は、図１２に示す点線矢印ＣＤｂによる転舵方向である。
【００６９】
以上説明したように、本実施形態では、車両を自動的に走行させる自動運転制御処理中に、車両の進行方向に沿ってステアリング６６の正立方向を表示するので、車両の走行中にドライバに生じる違和感を抑制することができる。
【００７０】
なお、上記各実施形態における制御装置２４で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体等に記憶して流通するようにしてもよい。
【００７１】
以上の実施形態に関し、更に以下の事項を開示する。
【００７２】
（項１）
車両の車輪が向く方向および前記車両の挙動を検出する検出部と、
前記検出部により検出される前記車両の車輪が向く方向を示す情報を、ステアリングの周囲方向に沿って設けられた複数の発光素子の点滅により表示可能な表示部と、
前記検出部により検出される前記車両の挙動に基づいて前記車両の進行方向を求め、前記検出部により検出される前記車両の車輪が向く方向と前記車両の進行方向とが相違する場合、前記車両の車輪が向く方向を示す情報を前記車両の進行方向を示す情報に変更して表示されるように前記表示部を制御する表示制御部と、
を備えた車載表示装置。
【００７３】
（項２）
前記表示制御部は、前記複数の発光素子のうちの前記車両の車輪が向く方向または前記車両の進行方向に対応する発光素子が点灯されるように前記表示部を制御する
項１に記載の車載表示装置。
【００７４】
（項３）
前記表示部は、前記ステアリングの領域について光の透過性を抑制した
項１または項２に記載の車載表示装置。
【００７５】
（項４）
前記検出部は、前記車両の走行情報を検出する走行情報検出部、または前記走行情報検出部と、乗員による前記車両の操作情報を検出する操作情報検出部および前記車両の周辺情報を検出する周辺情報検出部の少なくとも一方とを含み、
前記表示制御部は、前記走行情報検出部、または前記走行情報検出部と前記操作情報検出部および前記周辺情報検出部の少なくとも一方との検出結果に基づいて前記車両の進行方向を算出する
項１〜項３の何れか１項に記載の車載表示装置。
【００７６】
（項５）
前記走行情報検出部は、乗員による車両の運転を支援する操舵行動により運転支援処理を行う運転支援部から前記操舵行動による運転支援処理を行うことを示す情報を取得し、
前記表示制御部は、前記走行情報検出部で前記運転支援部から操舵行動による運転支援処理を行うことを示す情報が取得された場合に、前記車両の進行方向を示す情報が表示されるように前記表示部を制御する
項４に記載の車載表示装置。
【００７７】
（項６）
前記操作情報検出部は、車両の乗員が操舵する操舵角を検出する操舵角検出部を含み、
前記表示制御部は、前記操舵角検出部で前記乗員による操舵が検出されて、前記走行情報検出部で前記運転支援部から操舵行動による運転支援処理を行うことを示す情報が取得された場合に、前記車両の進行方向を示す情報が表示されるように前記表示部を制御する
項５に記載の車載表示装置。
【００７８】
（項７）
前記運転支援部は、前記車両のイグニッションオン時に、前記車両の車輪が向く方向が直進方向に向かうように自動転舵する処理を実行し、
前記表示制御部は、前記直進方向を示す情報が表示されるように前記表示部を制御する
項５または項６に記載の車載表示装置。
【００７９】
（項８）
前記表示制御部は、前記運転支援部から操舵行動による運転支援処理中に、前記車両の進行方向を示す情報が表示されるように前記表示部を制御する
項５〜項７の何れか１項に記載の車載表示装置。
【００８０】
（項９）
車両の車輪が向く方向および前記車両の挙動を検出し、
前記車両の車輪が向く方向を示す情報を、ステアリングの周囲方向に沿って設けられた複数の発光素子の点滅により表示可能な表示部に表示し、
前記車両の挙動に基づいて前記車両の進行方向を求め、前記車両の車輪が向く方向と前記車両の進行方向とが相違する場合、前記車両の車輪が向く方向を示す情報を前記車両の進行方向を示す情報に変更して表示されるように前記表示部を制御する
ことを含む車載表示方法。
【００８１】
（項１０）
コンピュータに、
前記コンピュータが、
車両の車輪が向く方向および前記車両の挙動を検出し、
前記車両の車輪が向く方向を示す情報を、ステアリングの周囲方向に沿って設けられた複数の発光素子の点滅により表示可能な表示部に表示し、
前記車両の挙動に基づいて前記車両の進行方向を求め、前記車両の車輪が向く方向と前記車両の進行方向とが相違する場合、前記車両の車輪が向く方向を示す情報を前記車両の進行方向を示す情報に変更して表示されるように前記表示部を制御する
ことを含む処理を実行させるための車載表示プログラム。
【符号の説明】
【００８２】
１０    車載表示装置（車載表示装置）
１２    走行情報検出部（検出部）
１６    操作情報検出部（検出部）
２０    周辺情報検出部（検出部）
２４    制御装置（表示制御部）
２６    表示制御部（表示制御部）
２８    表示部（表示部）
４６    ステアリングディスプレイ
６４    車輪
６６    ステアリング
７０    発光素子
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図６】
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【図８】
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【図１１】
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【図３】
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【図５】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図１２】
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