(57)【要約】【課題】複数種類の製品を生産する場合であっても生産性の低下を抑えることができる生産システムおよび生産方法を提供することである。【解決手段】実施形態に係る生産システム１は、ワーク１００に対して割り当てられた作業を行う複数の作業ロボット１１〜１４と；複数の作業ロボット１１〜１４間におけるワーク１００の搬送を行う搬送ロボット１５と；搬送ロボット１５の搬送動作を制御する制御部１５ａ、２２と；を具備している。    制御部１５ａ、２２は、ワーク１００の種類に応じて搬送ロボット１５による搬送手順を変更する。【選択図】図１
2016203354.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに対して割り当てられた作業を行う複数の作業ロボットと；
前記複数の作業ロボット間における前記ワークの搬送を行う搬送ロボットと；
前記搬送ロボットの搬送動作を制御する制御部と；
を具備し、
前記制御部は、前記ワークの種類に応じて前記搬送ロボットによる搬送手順を変更する生産システム。
【請求項２】
前記搬送手順は、隣接する前記作業ロボットではない前記作業ロボットに前記ワークを搬送することを含む請求項１記載の生産システム。
【請求項３】
前記制御部は、複数種類の前記ワーク毎に定められた搬送データから、前記搬送を行うワークの前記搬送データを抽出し、前記抽出された搬送データに基づいて前記搬送ロボットによる搬送手順を変更する請求項１または２に記載の生産システム。
【請求項４】
前記複数の作業ロボットは、それぞれ異なる作業を行う請求項１〜３のいずれか１つに記載の生産システム。
【請求項５】
前記搬送ロボットは、垂直多関節ロボットであり、床に回転可能な状態で固定されている請求項１〜４のいずれか１つに記載の生産システム。
【請求項６】
ワークに対して割り当てられた作業を行う複数の作業ロボットと；前記複数の作業ロボット間における前記ワークの搬送を行う搬送ロボットと；を用いて製品を生産する生産方法であって、
前記ワークの種類に応じて前記搬送ロボットによる搬送手順を変更する工程を具備した生産方法。
【請求項７】
前記搬送手順は、隣接する前記作業ロボットではない前記作業ロボットに前記ワークを搬送することを含む請求項６記載の生産方法。
【請求項８】
前記ワークの種類に応じて前記搬送ロボットによる搬送手順を変更する工程において、
複数種類の前記ワーク毎に定められた搬送データから、前記搬送を行うワークの前記搬送データを抽出し、前記抽出された搬送データに基づいて前記搬送ロボットによる搬送手順を変更する請求項６または７に記載の生産方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、生産システムおよび生産方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
生産システムには、ワークを直線状に搬送する搬送装置と、ワークの搬送方向に沿って並べて設けられた複数の作業装置とが設けられている。  
また、ワークを円周方向に搬送する搬送ロボットと、搬送ロボットの四方を囲むように設けられた複数の作業台を有する生産システムも提案されている。  
この様な生産システムにおいては、複数の作業装置や複数の作業台は、特定の製品を生産するのに適した作業工程順に並べて設けられている。そして、搬送装置や搬送ロボットは、作業装置や作業台の並び順に沿って、端から順にワークを搬送するようにしている。  ところが、生産する製品が変わると必要となる作業の内容や工程の順番が変更になる場合がある。この場合、生産を開始する前に、不要となった作業装置や作業台を生産システムから撤去したり、作業装置や作業台を増設したり、作業装置や作業台の並び順を変更したりしている。そのため、１つの生産システムにおいて、複数種類の製品を生産する場合には、生産性が著しく低下するおそれがある。  
そこで、複数種類の製品を生産する場合であっても生産性の低下を抑えることができる技術の開発が望まれていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−８２７９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、複数種類の製品を生産する場合であっても生産性の低下を抑えることができる生産システムおよび生産方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係る生産システムは、ワークに対して割り当てられた作業を行う複数の作業ロボットと；前記複数の作業ロボット間における前記ワークの搬送を行う搬送ロボットと；前記搬送ロボットの搬送動作を制御する制御部と；を具備している。  
前記制御部は、前記ワークの種類に応じて前記搬送ロボットによる搬送手順を変更する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の実施形態によれば、複数種類の製品を生産する場合であっても生産性の低下を抑えることができる生産システムおよび生産方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態に係る生産システム１を例示するための模式斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
実施形態に係る発明は、ワークに対して割り当てられた作業を行う複数の作業ロボットと；前記複数の作業ロボット間における前記ワークの搬送を行う搬送ロボットと；前記搬送ロボットの搬送動作を制御する制御部と；を具備した生産システムである。  
前記制御部は、前記ワークの種類に応じて前記搬送ロボットによる搬送手順を変更する。
この生産システムによれば、複数種類の製品を生産する場合であっても生産性の低下を抑えることができる。
【０００９】
この場合、前記搬送手順は、隣接する前記作業ロボットではない前記作業ロボットに前記ワークを搬送することを含むことができる。  
この様にすれば、１つの生産システムにおいて種々の製品を生産することが容易となる。
【００１０】
また、前記制御部は、複数種類の前記ワーク毎に定められた搬送データから、前記搬送を行うワークの前記搬送データを抽出し、前記抽出された搬送データに基づいて前記搬送ロボットによる搬送手順を変更するようにすることができる。  
この様にすれば、複数種類の製品を効率的に生産することができる。そのため、生産性の低下をより抑制させることができる。
【００１１】
また、前記複数の作業ロボットは、それぞれ異なる作業を行うようにすることができる。
この様にすれば、対応可能な製品の種類を増加させることができる。
【００１２】
また、前記搬送ロボットは、垂直多関節ロボットであり、床に回転可能な状態で固定されるようにすることができる。  
この様にすれば、ワークの搬送を安定させることができる。
【００１３】
また、実施形態に係る発明は、ワークに対して割り当てられた作業を行う複数の作業ロボットと；前記複数の作業ロボット間における前記ワークの搬送を行う搬送ロボットと；を用いて製品を生産する生産方法である。  
この生産方法は、前記ワークの種類に応じて前記搬送ロボットによる搬送手順を変更する工程を具備している。  
この生産方法によれば、複数種類の製品を生産する場合であっても生産性の低下を抑えることができる。
【００１４】
この場合、前記搬送手順は、隣接する前記作業ロボットではない前記作業ロボットに前記ワークを搬送することを含むことができる。  
この様にすれば、１つの生産システムにおいて種々の製品を生産することが容易となる。
【００１５】
また、前記ワークの種類に応じて前記搬送ロボットによる搬送手順を変更する工程において、複数種類の前記ワーク毎に定められた搬送データから、前記搬送を行うワークの前記搬送データを抽出し、前記抽出された搬送データに基づいて前記搬送ロボットによる搬送手順を変更するようにすることができる。  
この様にすれば、複数種類の製品を効率的に生産することができる。そのため、生産性の低下をより抑制させることができる。
【００１６】
以下、図面を参照しつつ、実施の形態について例示をする。
図１は、本実施の形態に係る生産システム１を例示するための模式斜視図である。  
図１に示すように、生産システム１には、作業ユニット１１〜１４、搬送ロボット１５、部品供給ユニット１６〜１９、搬入ユニット２０、搬出ユニット２１、および制御ユニット２２が設けられている。
【００１７】
作業ユニット１１〜１４は、予め割り当てられた所定の作業を行う。  
なお、一例として、４つの作業ユニットが設けられる場合を例示したが、作業ユニットの数は適宜変更することができる。  
この場合、平面視において、作業ユニットの天板の一部と、搬送ロボット１５の動作領域の一部が重なるようにレイアウトすればよい。
【００１８】
作業ユニット１１〜１４は、例えば、部品の取り付け作業、半田付け作業、部品の調整作業、処理作業、検査作業などを行うことができる。  
この場合、作業ユニット１１〜１４は、それぞれが異なる種類の作業を行うものとすることができる。  
例えば、作業ユニット１１〜１４は、それぞれが異なる種類の部品を取り付けたり、それぞれが異なる工程（例えば、部品の取り付け工程、半田付け工程、部品の調整工程、処理工程、検査工程など）を行ったりするものとすることができる。
【００１９】
部品の取り付け作業は、例えば、ワーク１００である製品の本体（例えば、部品を取り付ける対象となるフレーム）に部品を締結したり、ワーク１００に部品を嵌め合わせたりすることである。  
半田付け作業は、例えば、ワーク１００に取り付けられた基板に配線や電気部品などを半田付けすることである。  
部品の調整作業は、例えば、ワーク１００に取り付けられた部品の位置を調整したり、電気特性などの機能を調整したりすることである。  
処理作業は、例えば、ワーク１００に取り付けられた部品などに塗装したり、製品の等級などをマーキングしたりすることである。  
検査作業は、例えば、完成品である製品または取り付けられた部品の機能や外観などを検査することである。
【００２０】
作業ユニット１１は、筐体１１ａ、天板１１ｂ、固定用部材１１ｃ、移動用部材１１ｄ、および作業ロボット１１ｅを備えている。  
筐体１１ａは、搬送ロボット１５に面する側の側面１１ａ１と、側面１１ａ１に交差する側面１１ａ２、１１ａ３を有する。側面１１ａ２と側面１１ａ３は互いに平行となっている。  
この場合、側面１１ａ２と側面１１ａ３は、側面１１ａ１に対して垂直となっていることが好ましい。  
筐体１１ａの外観形状は、例えば、直方体または立方体とすることができる。  
筐体１１ａの内部には収納空間を設けることができる。収納空間には、例えば、作業ロボット１１ｅの制御装置などを設けることができる。
【００２１】
天板１１ｂは、板状体とすることができる。  
天板１１ｂは、筐体１１ａの上面に設けられている。  
天板１１ｂの上面には、ワーク１００を載置したり、作業に必要な治具１０１などを設けたりすることができる。
【００２２】
固定用部材１１ｃは、筐体１１ａの下面に設けられている。  
固定用部材１１ｃは、作業ユニット１１が移動するのを抑制するために設けられている。
固定用部材１１ｃは、下面が床面に接触する接地部１１ｃ１と、一方の端部側が筐体１１ａに設けられた雌ねじにねじ込まれ、他方の端部側が接地部１１ｃ１に設けられた雄ねじ部１１ｃ２を有する。  
固定用部材１１ｃの数や取り付け位置には特に限定はないが、固定用部材１１ｃは、筐体１１ａの下面の四隅の近傍に１つずつ取り付けることが好ましい。この様にすれば、設置後の作業ユニット１１の姿勢を安定させることができる。
【００２３】
移動用部材１１ｄは、筐体１１ａの下面に設けられている。  
移動用部材１１ｄは、作業ユニット１１を移動させるために設けられている。  
移動用部材１１ｄは、例えば、キャスタとすることができる。  
移動用部材１１ｄの数や取り付け位置には特に限定はないが、移動用部材１１ｄは、筐体１１ａの下面の四隅の近傍に１つずつ取り付けることが好ましい。この様にすれば、作業ユニット１１を移動させる際に、作業ユニット１１の姿勢を安定させることができる。  なお、移動用部材１１ｄにより作業ユニット１１を移動させた後には、固定用部材１１ｃの雄ねじ部１１ｃ２により筐体１１ａを持ち上げて、移動用部材１１ｄが床から離れるようにする。
【００２４】
すなわち、設置場所の床に対して作業ユニット１１を固定する場合には、複数の固定用部材１１ｃを床に接触させるとともに、複数の移動用部材１１ｄを床から上方に離隔させる。  
また、設置場所から作業ユニット１１を移動させる場合には、複数の固定用部材１１ｃを床から上方に離隔させるとともに、複数の移動用部材１１ｄを床に接触させる。
【００２５】
作業ロボット１１ｅは、ワーク１００に対して割り当てられた作業を行う。  
作業ロボット１１ｅは、ティーチングされた作業手順および作業位置に基づいて、ワーク１００に対して割り当てられた作業を行う。  
作業ロボット１１ｅには、割り当てられた作業の内容に適した所定の作業装置が取り付けられている。  
例えば、図１に示すように、作業ロボット１１ｅには、ワーク１００に取り付ける部品を掴むチャックなどを設けることができる。  
なお、作業ロボット１１ｅに設けられる作業装置は、作業の内容に応じて適宜変更することができる。
【００２６】
部品の取り付け作業や部品の調整作業の場合には、作業装置は、例えば、部品を掴むチャック、カシメ装置、電動ドライバなどとすることができる。  
半田付け作業の場合には、作業装置は、例えば、半田ごてなどとすることができる。  
処理作業の場合には、作業装置は、例えば、塗装装置のスプレーガンなどとすることができる。  
検査作業の場合には、作業装置は、例えば、テスタなどの測定装置のプローブ、画像診断装置のカメラなどとすることができる。
【００２７】
作業ロボット１１ｅの形式には特に限定はなく、割り当てられた作業の内容に応じて適宜選択することができる。  
例えば、作業ロボット１１ｅは、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、直交軸ロボット、単軸ロボットなどから適宜選択することができる。  
なお、図１に例示をした作業ロボット１１ｅは、垂直多関節ロボットである。
【００２８】
作業ロボット１１ｅの制御装置は、筐体１１ａの内部に収納することもできるし、作業ロボット１１ｅを制御する機能を制御ユニット２２に持たせることもできる。  
ただし、作業ロボット１１ｅの制御装置が筐体１１ａの内部に収納されていれば、作業ユニット１１の移動、設置、および交換などが容易となる。
【００２９】
作業ロボット１１ｅは、筐体１１ａの上方を作業領域としている。  
作業ロボット１１ｅは、筐体１１ａおよび天板１１ｂの少なくともいずれかに設けることができる。  
平面視において、天板１１ｂの上面と作業ロボット１１ｅの動作領域が重なる領域が、作業ロボット１１ｅの作業領域となっている。  
作業ロボット１１ｅの作業領域には、作業に必要な治具１０１や、ワーク１００を保持する図示しない保持装置などを設けることができる。
【００３０】
作業ユニット１２、作業ユニット１３、および作業ユニット１４にも、筐体、天板、固定用部材、移動用部材、および作業ロボットが設けられている。  
作業ユニット１２、作業ユニット１３、および作業ユニット１４に設けられた作業ロボットは、それぞれが異なる作業を行うものとすることができる。  
この場合、作業ユニット１１、作業ユニット１２、作業ユニット１３、および作業ユニット１４において、作業ロボットに設けられる作業装置以外の構成が同じであれば、生産システム１の低コスト化や、メンテナンス性の向上を図ることができる。
【００３１】
また、筐体の外観形状が直方体または立方体であれば、平面視における筐体の形状は四角形となる。  
平面視における筐体の形状が四角形であれば、作業ユニット同士を近接させて配置するのが容易となる。  
そのため、専有面積の低減を図ることができる。
【００３２】
また、平面視において、複数の作業ユニットを直線状、Ｌ字状、コの字状（U-shape）、四角形の枠状などに配置することが容易となる。  
この場合、平面視における搬送ロボット１５の動作領域が円形や扇形などの場合には、複数の作業ユニットをＬ字状、コの字状、四角形の枠状に配置すれば、配置することができる作業ユニットの数を増やすことができる。  
一方、複数の作業ユニットを四角形の枠状に配置すれば、複数の作業ユニットにより囲まれた領域に作業者が立ち入るのが困難となる。そのため、生産システム１を設置する際の作業性や、生産システム１のメンテナンス性が悪化するおそれがある。
【００３３】
そこで、本実施の形態に係る生産システム１においては、作業ユニット１１〜１４をコの字状に配置して生産システム１の一方の側を解放している。  
生産システム１の一方の側が解放されていれば、解放された側から作業者が立ち入ることができるので、生産システム１を設置する際の作業性や、生産システム１のメンテナンス性を向上させることができる。  
つまり、複数の作業ユニットをコの字状に配置すれば、スペース効率、設置の際の作業性、メンテナンス性などを向上させることができる。
【００３４】
作業ユニット１２と作業ユニット１３は、並べて配置されている。作業ユニット１２と作業ユニット１３は、互いに近接させて配置されている。  
作業ユニット１１は、作業ユニット１２と作業ユニット１３の列の作業ユニット１２側に配置されている。作業ユニット１１は、作業ユニット１２と作業ユニット１３が並ぶ方向と直交する方向においてずれた位置に配置されている。  
作業ユニット１４は、作業ユニット１２と作業ユニット１３の列の作業ユニット１３側に配置されている。作業ユニット１４は、作業ユニット１２と作業ユニット１３が並ぶ方向と直交する方向においてずれた位置に配置されている。作業ユニット１４は、作業ユニット１１と対峙している。
【００３５】
搬送ロボット１５は、複数の作業ユニット間（複数の作業ロボット間）におけるワーク１００の搬送（受け渡し）を行う。  
そのため、搬送ロボット１５は、垂直多関節ロボットとすることが好ましい。  
例えば、搬送ロボット１５は、６軸制御の垂直多関節ロボットとすることができる。  
また、搬送ロボット１５は、設置場所の床に回転可能な状態で固定されている。  
この様にすれば、ワーク１００の搬送を安定させることができる。  
搬送ロボット１５は、予め定められた搬送手順に基づいて、ワーク１００を搬送する。
【００３６】
搬送ロボット１５には、ワーク１００を保持するのに適した作業装置が取り付けられている。  
例えば、図１に示すように、搬送ロボット１５には、ワーク１００を掴むチャックなどを設けることができる。
【００３７】
制御装置１５ａは、搬送ロボットの搬送動作を制御する。  
制御装置１５ａは、搬送ロボット１５の下部に設けることができる。なお、搬送ロボット１５の搬送動作を制御する機能を制御ユニット２２に持たせることもできる。  
すなわち、搬送ロボット１５の搬送動作を制御する制御部は、制御装置１５ａまたは制御ユニット２２とすることができる。  
搬送ロボット１５の搬送動作を制御する制御部は、ワーク１００の種類に応じて搬送ロボット１５による搬送手順を変更する。  
この場合、制御部は、複数種類のワーク毎に定められた搬送データから、搬送を行うワークの搬送データを抽出する様にすることができる。そして、制御部は、抽出された搬送データに基づいて搬送ロボット１５による搬送手順を変更する様にすることができる。  
なお、搬送手順の変更に関する詳細は後述する。
【００３８】
平面視において、作業ユニット１１〜１４の天板の上面と搬送ロボット１５の動作領域が重なる領域が、搬送ロボット１５の搬送領域となる。  
この場合、搬送ロボット１５の搬送領域は、少なくとも作業ロボットの動作領域の一部と重なっている。
【００３９】
また、複数の作業ユニットをコの字状に配置する場合には、搬送ロボット１５の設置位置から各作業ユニットにおけるワーク１００の受け渡し位置までの距離が等しくなるようにすることが好ましい。  
この様にすれば、搬送ロボット１５はその鉛直軸回りの回転動作のみで各作業ユニットのワーク１００にアクセスできるため、ワーク１００の搬送を効率的に行うことができる。
【００４０】
部品供給ユニット１６は、作業ユニット１１に対して必要な部品を供給する。  
部品供給ユニット１７は、作業ユニット１２に対して必要な部品を供給する。  
部品供給ユニット１８は、作業ユニット１３に対して必要な部品を供給する。  
部品供給ユニット１９は、作業ユニット１４に対して必要な部品を供給する。  
部品供給ユニット１６〜１９は、前後方向にスライド移動が可能な２つのテーブルを上下方向に有している。  
テーブルには、複数の部品が収納されたパレットやカセットなどが載置されている。複数の部品は、パレットやカセットなどの内部に整列された状態で収納されている。
【００４１】
作業ユニット１１〜１４に設けられた作業ロボットは、部品供給ユニット１６〜１９から部品を取り出し、ワーク１００に取り付ける。  
一方のテーブルに載置された部品が無くなった場合には、テーブルは生産システム１から離れる方向に後退する。この際、部品が載置された他方のテーブルは生産システム１に近接する方向に前進する。
【００４２】
作業ユニット１１〜１４に設けられた作業ロボットは、前進したテーブルに載置されている部品を取り出し、ワーク１００に取り付ける。  
作業者や図示しない搬送装置は、後退したテーブルに載置されている空のパレットやカセットなどを取り出し、複数の部品が収納されたパレットやカセットなどをテーブルに載置する。
【００４３】
なお、作業ユニット１１〜１４に割り当てられた作業の内容によっては、部品の供給が必要ない場合もある。  
また、作業ユニット１１〜１４の天板に複数の部品が収納されたパレットやカセットなどを載置できる場合もある。  
その場合には、部品供給ユニット１６〜１９を省くことができる。
【００４４】
また、部品供給ユニット１６〜１９の形式は例示をしたものに限定されるわけではなく、作業ユニット１１〜１４に対して部品が供給できるものであればよい。  
例えば、部品供給ユニット１６〜１９は、複数の部品が収納されたパレットやカセットなどを載置する固定式のテーブルとすることもできる。  
また、部品供給ユニット１６〜１９は、例えば、パーツフィーダなどであってもよい。
【００４５】
部品供給ユニット１６〜１９の制御装置は、部品供給ユニット１６〜１９の内部に収納することもできるし、部品供給ユニット１６〜１９を制御する機能を制御ユニット２２に持たせることもできる。  
ただし、部品供給ユニット１６〜１９の制御装置が部品供給ユニット１６〜１９の内部に収納されていれば、部品供給ユニット１６〜１９の移動、設置、および交換などが容易となる。
【００４６】
搬入ユニット２０は、ワーク１００である製品の本体を生産システム１に搬入する。  
搬入ユニット２０は、搬送ロボット１５の動作領域外から搬送ロボット１５の動作領域内に製品の本体を搬入する。  
図１に示すように、搬入ユニット２０は、例えば、コンベアなどとすることができる。  搬送ロボット１５の動作領域外において、作業者や図示しない搬送装置は、搬入ユニット２０に製品の本体を供給する。搬入ユニット２０は、供給された製品の本体を搬送ロボット１５の動作領域内に搬入する。搬送ロボット１５は、搬入された製品の本体を作業ユニット１１に搬送する。
【００４７】
搬出ユニット２１は、作業ユニット１１〜１４による作業が終了した製品を搬送ロボット１５の動作領域内から搬送ロボット１５の動作領域外に搬出する。  
図１に示すように、搬出ユニット２１は、例えば、コンベアなどとすることができる。  搬送ロボット１５の動作領域内において、搬送ロボット１５は、製品を作業ユニット１１〜１４から搬出ユニット２１に搬送する。搬出ユニット２１は、製品を搬送ロボット１５の動作領域外に搬出する。搬送ロボット１５の動作領域外において、作業者や図示しない搬送装置は、搬出ユニット２１から製品を取り出す。
【００４８】
搬入ユニット２０の制御装置は搬入ユニット２０に内蔵させることもできるし、搬入ユニット２０を制御する機能を制御ユニット２２に持たせることもできる。  
搬出ユニット２１の制御装置は搬出ユニット２１に内蔵させることもできるし、搬出ユニット２１を制御する機能を制御ユニット２２に持たせることもできる。
【００４９】
制御ユニット２２は、作業ユニット１１〜１４、搬送ロボット１５、部品供給ユニット１６〜１９、搬入ユニット２０、および搬出ユニット２１の動作を制御する。  
なお、作業ユニット１１〜１４、搬送ロボット１５、部品供給ユニット１６〜１９、搬入ユニット２０、および搬出ユニット２１のそれぞれが制御装置を有する場合には、制御ユニット２２は、例えば、それぞれの制御装置に対して起動タイミング、停止タイミング、ユニット間の干渉回避などの指示を行う。
【００５０】
ここで、一般的には、作業ユニット１１〜１４は、特定の製品を生産するのに適した作業工程順に並べて設けられる。そして、搬送ロボット１５は、作業ユニット１１〜１４の並び順に沿って、作業ユニット１１から順にワーク１００を搬送するようする。  
ところが、生産する製品が変わると必要となる作業の内容や工程の順番が変更になる場合がある。
【００５１】
この場合、一般的には、生産を開始する前に、不要となった作業ユニットを生産システム１から撤去したり、作業ユニットを増設したり、作業ユニット１１〜１４の並び順を変更したりしている。そのため、１つの生産システム１において、複数種類の製品を生産する場合には、生産性が著しく低下するおそれがある。
【００５２】
そこで、本実施の形態に係る生産システム１においては、生産する製品に応じて搬送ロボット１５による搬送手順を変更するようにしている。  
例えば、部品の大きさや取付け場所などに応じて、製品毎にワークの搬送手順を変更するようにする。  
例えば、第１の製品を生産する場合には、作業ユニット１１〜１４の並び順に沿って、作業ユニット１１から順にワーク１００ａを搬送するようにする。  
第２の製品を生産する場合には、作業ユニット１１、作業ユニット１３、作業ユニット１２、作業ユニット１４の順にワーク１００ｂを搬送するようにする。すなわち、並び順では前にある作業ユニット１２よりも、後にある作業ユニット１３に先にワーク１００ｂを搬送するようにする。
【００５３】
また、例えば、部品点数の違いに応じて、一部の作業ユニットを飛ばしてワークを搬送するようにする。  
例えば、第３の製品を生産する場合には、作業ユニット１１、作業ユニット１２、作業ユニット１４の順にワーク１００ｃを搬送するようにする。すなわち、作業ユニット１３を飛ばしてワーク１００ｃを搬送するようにする。
【００５４】
また、例えば、溶接、ネジ止め、かしめなどの作業は、新しい部品を取り付ける度に行わなければならない。この様な場合には、特定の作業ユニットに繰り返しワークを搬送するようにする。  
例えば、第４の製品を生産する場合には、作業ユニット１１、作業ユニット１３、作業ユニット１２、作業ユニット１３、作業ユニット１４、作業ユニット１３の順にワーク１００ｄを搬送するようにする。この場合、作業ユニット１３は、溶接、ネジ止め、かしめなどの作業を行う。  
以上に説明したように、搬送手順は、隣接する作業ロボットではない作業ロボットにワークを搬送することを含むものとすることができる。  
なお、ワークの搬送手順や作業内容などは例示をしたものに限定されるわけではない。
【００５５】
次に、生産システム１の作用とともに、本実施の形態に係る生産方法を説明する。  
ワークの搬送手順は、製品の構成や仕様などに応じて製品毎に予め定めることができる。
定められた搬送手順は、搬送データとして、制御ユニット２２に格納することができる。
【００５６】
搬入ユニット２０は、搬送ロボット１５の動作領域外から搬送ロボット１５の動作領域内にワークである製品の本体を搬入する。  
生産する製品（搬入された製品の本体）を特定するためのデータが、制御装置１５ａまたは制御ユニット２２に入力される。生産する製品を特定するためのデータは、例えば、生産管理システムから入力したり、作業者が入力したり、ワークに貼り付けられたバーコードラベルを読み取ることで入力したりすることができる。
【００５７】
制御装置１５ａまたは制御ユニット２２は、生産する製品を特定するためのデータに基づいて、格納された搬送データから生産する製品の搬送データを抽出する。  
制御装置１５ａまたは制御ユニット２２は、抽出された搬送データに基づいて搬送ロボット１５の動作を制御する。すなわち、制御部は、抽出された搬送データに基づいて搬送ロボット１５による搬送手順を変更する。
【００５８】
搬送ロボット１５は、搬入ユニット２０からワークを取り出し、抽出された搬送データに基づいて作業ユニット１１〜１４間におけるワークの搬送を行う。  
作業ユニット１１〜１４は、搬送されてきたワークに対して割り当てられた作業を行う。
搬送ロボット１５は、全ての作業が終了した製品を搬出ユニット２１に載置する。  
搬出ユニット２１は、載置された製品を搬送ロボット１５の動作領域内から搬送ロボット１５の動作領域外に搬出する。
【００５９】
この様にすれば、１つの生産システム１において、複数種類の製品を生産する場合であっても、生産システム１の構成を製品に応じて変更する必要はない。  
そのため、複数種類の製品を効率的に生産することができるので生産性の低下を抑えることができる。
【００６０】
以上に説明したように、本実施の形態に係る生産方法は、ワークに対して割り当てられた作業を行う複数の作業ロボット１１〜１４と、複数の作業ロボット１１〜１４間におけるワークの搬送を行う搬送ロボット１５とを用いて製品を生産する生産方法である。  
そして、ワークの種類に応じて搬送ロボット１５による搬送手順を変更する工程を具備している。
【００６１】
この場合、搬送手順は、隣接する作業ロボットではない作業ロボットにワークを搬送することを含むことができる。  
また、ワークの種類に応じて搬送ロボット１５による搬送手順を変更する工程において、複数種類のワーク毎に定められた搬送データから、搬送を行うワークの搬送データを抽出するようにすることができる。そして、抽出された搬送データに基づいて搬送ロボット１５による搬送手順を変更するようにすることができる。  
なお、各工程の内容は、前述したものと同様とすることができるので詳細な説明は省略する。
【００６２】
以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１  生産システム、１１  作業ユニット、１１ａ  筐体、１１ａ１〜１１ａ３  側面、１１ｂ  天板、１１ｃ  固定用部材、１１ｃ１  接地部、１１ｃ２  雄ねじ部、１１ｄ  移動用部材、１１ｅ  作業ロボット、１２〜１４  作業ユニット、１５  搬送ロボット、１６〜１９  部品供給ユニット、２０  搬入ユニット、２１  搬出ユニット、２２  制御ユニット、１００  ワーク、１００ａ〜１００ｄ  ワーク
【図１】
2016203354.tif 000003