(57)【要約】【目的】励磁検出動作時にモータ電流を増大させても通常動作時にＳ／Ｎ比が低下しないようにする。【構成】モータ電流の電流検出回路（23）（24）を備え，検出電流をフィードバックして指令値に応じた電流が流れるように制御するステッピングモータ駆動回路（20）において，電流検出回路のゲインを切替可能とし，励磁検出動作時におけるモータ電流増加に応じてゲインを小さくするように切替える。電流検出回路の抵抗Ｒ21，Ｒ22，Ｒ23，Ｒ24の接続を切替えることによりゲインが切替えられる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ電流の電流検出回路を備え，検出電流をフィードバックして指令値に応じた電流が流れるように制御するステッピングモータ駆動回路において，
前記電流検出回路のゲインを切替可能とし，
励磁検出動作時におけるモータ電流増加に応じてゲインを小さくするように切替える，
ステッピングモータ駆動回路の電流検出ゲイン切替方法。
【請求項２】
前記電流検出回路のゲインを決定する複数の抵抗を備え，
これらの抵抗の接続を切替える，請求項１に記載のステッピングモータ駆動回路の電流検出ゲイン切替方法。
【請求項３】
仕様の異なる複数種類のステッピングモータに共用できるようにステッピングモータの種類に応じてゲインを切替可能な電流検出回路を備え，
少なくとも一種類の仕様のステッピングモータの励磁検出動作時に他の種類の仕様のステッピングモータのゲインとなるように切替える，
請求項１に記載のステッピングモータ駆動回路の電流検出ゲイン切替方法。
【請求項４】
検出したモータ電流をフィードバックして指令値に応じた電流が流れるように制御するステッピングモータ駆動回路において，
ゲイン切替可能なモータ電流の電流検出回路，および
励磁検出動作時におけるモータ電流増加に応じて前記電流検出回路のゲインを小さくするように切替える切替手段，
を備えるステッピングモータ駆動回路の電流検出ゲイン切替装置。
【請求項５】
前記電流検出回路のゲインを決定する複数の抵抗を備え，
上記切替手段はこれらの抵抗の接続を切替えるものである，請求項４に記載のステッピングモータ駆動回路の電流検出ゲイン切替装置。
【請求項６】
仕様の異なる複数種類のステッピングモータに共用できるようにステッピングモータの種類に応じてゲインを切替可能な前記電流検出回路を備え，
前記切替手段は少なくとも一種類の仕様のステッピングモータの励磁検出動作時に他の種類の仕様のステッピングモータのゲインとなるように切替えるものである，
請求項４に記載のステッピングモータ駆動回路の電流検出ゲイン切替装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はステッピングモータの駆動回路に含まれるモータ電流検出回路のゲインを切替える方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アブソリュートエンコーダからの角度検出信号を用いてステッピングモータのクローズドループ制御を行う方式においては，ステッピングモータのロータとステータの位相関係は常に把握可能であるから，ステッピングモータの初回通電時に与えるべき駆動電流の位相を決定することは容易である。しかしながら，アブソリュートエンコーダは高価であるので，クローズドループ制御においてインクリメンタルエンコーダが用いられることが多い。インクリメンタルエンコーダでは回転角の絶対値は分らず，回転角の変化分が検出できるのみであるから，ステッピングモータの初回通電時（電源投入時）に励磁検出動作（磁極確定動作，または励磁相信号検出動作）が必要となる。
【０００３】
励磁検出動作とは，ステッピングモータのロータとステータの位相関係を把握する（電気角の整合性を確保する，磁極位置を確定する）ために初回通電時に行うものである。その一例が特許文献１に記載され，さらに改良した制御方法が特許文献２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４１６５４１号公報
【特許文献２】特開２０１４−５７４６１号公報
【０００５】
励磁検出動作はロータの磁極がステータの磁極と正対する位置（励磁安定点）にロータを強制的に回転させるものであるから，出力トルクを大きくすることが好ましい。この点については上記の特許文献１，２には記述されていない。
【０００６】
出力トルクを増大させるためにモータへの通電電流を増加させることが考えられる。ステッピングモータの駆動回路には電流のフィードバック制御を行うために電流検出回路が備えられている。励磁検出動作においてモータ電流を増大させると，電流検出回路のダイナミックレンジの最大値を，増大したモータ電流を検出できる範囲まで広げて設定しなければならない。仮に，励磁検出動作においてモータ電流を通常動作時の２倍に設定したとすると，通常動作に移行したときには，電流検出回路は設定されたフルスケールの半分の範囲内でのみ動作することになる。そうするとＳ／Ｎ比が低下して耐ノイズ性が悪くなり，特に低電流域では振動等の発生が懸念される。
【発明の概要】
【０００７】
この発明はＳ／Ｎ比を低下させることなく，実仕様範囲を拡大できるようにするものである。
【０００８】
すなわち，この発明は励磁検出動作時にモータ電流を増大させても，通常動作時（励磁検出動作時以外の動作時）におけるＳ／Ｎ比を高く保つことができるようにすることを目的とする。
【０００９】
さらにこの発明は，複数種類の異なる仕様（定格電流など）のステッピングモータに共用するために電流検出回路のゲインを切替可能とした構成において，そのゲイン切替回路を特定の仕様のステッピングモータの励磁検出時にも利用しようとするものである。
【００１０】
この発明によるステッピングモータ駆動回路の電流検出ゲイン切替方法は，モータ電流の電流検出回路を備え，検出電流をフィードバックして指令値に応じた電流が流れるように制御するステッピングモータ駆動回路において，前記電流検出回路のゲインを切替可能とし，励磁検出動作時におけるモータ電流増加に応じてゲインを小さくするように切替えるものである。
【００１１】
この発明によるステッピングモータ駆動回路の電流ゲイン切替装置は，検出したモータ電流をフィードバックして指令値に応じた電流が流れるように制御するステッピングモータ駆動回路において，ゲイン切替可能なモータ電流の電流検出回路，および励磁検出動作時におけるモータ電流増加に応じて前記電流検出回路のゲインを小さくするように切替える切替手段を備えるものである。
【００１２】
励磁検出動作においてトルクを増大させるためにモータ電流を増大させたときに，増大させたモータ電流に相当する分，電流検出回路のゲインを小さくし，モータ電流検出回路の出力電圧の最大レベルを，励磁検出動作時においても，通常動作時においても，ほぼ同じ程度になるようにしている。したがって，電流検出回路のダイナミックレンジ（電流検出信号が変化する範囲）はどのようなときでもほぼ同程度に保たれ，いつでも同程度のＳ／Ｎ比を保つことができる。Ｓ／Ｎ比を低下させることなく，実仕様の範囲を拡大することができる。
【００１３】
一実施態様では，電流検出回路はそのゲインを決定する複数の抵抗を備えている。そして，電流検出ゲインの切替えをこれらの抵抗の接続を切替えることにより実現する。
【００１４】
この発明は，仕様の異なる複数種類のステッピングモータに共用できるようにステッピングモータの種類に応じてゲインを切替可能な電流検出回路を備えたステッピングモータ駆動回路に適用すると一層効果的である。
【００１５】
すなわち，少なくとも一種類の仕様のステッピングモータの励磁検出動作時に他の種類の仕様のステッピングモータのゲインとなるように切替えることにより，少なくとも一種類の仕様のステッピングモータの励磁検出動作におけるモータ電流の切替えに対処できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ステッピングモータの駆動回路を含む駆動系を示す機能ブロック図である。
【図２】主に電流検出回路の具体的構成例を示す回路図である。
【図３】ゲイン切替制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】ロータとステータの電気角を示す。
【図５】エンコーダの出力信号パルスを示す。
【実施例】
【００１７】
図１はステッピングモータの駆動回路を含む駆動系の機能ブロック図を示している。
【００１８】
２相ステッピングモータ10はＡ相（およびＡの反転相，Ａバー。これを明細書ではＡ＿相と表記する。）ならびにＢ相（およびＢの反転相，Ｂバー。これを明細書ではＢ＿相と表記する。）の駆動電流（モータ電流）により駆動される。ステッピングモータ10にはインクリメンタルエンコーダ11が取付けられており，モータ10の回転速度を表わすエンコーダパルスがエンコーダ11から出力され，制御装置30，駆動信号生成部（回路）31および励磁検出制御部（回路）32にフィードバックされる。
【００１９】
ステッピングモータ10の初回通電時（電源投入時）には励磁検出動作が行なわれる。この励磁検出動作により一旦磁極が確定すると（ロータの磁極がステータの磁極と正対し，安定点に至ると），ステッピングモータ10はそのままロックされるか，または通常動作で運転される。励磁検出動作の一例については後述する（先の特許文献１，２にも記載されている）。通常動作は，たとえばマイクロステップ方式で駆動される。通常動作は駆動信号生成部31により制御され，励磁検出動作は励磁検出制御部32により制御される。駆動信号生成部31および励磁検出制御部32は，ソフトウェア（コンピュータ・プログラム）を組込んだ制御装置30の一部として実現することもできるし，ハードウェア回路により実現することもできる。
【００２０】
制御装置30はコンピュータ（ＣＰＵ）で構成され，上記の励磁検出動作および通常動作の制御を行う。通常動作においては，制御装置30は駆動信号生成部31をアクティブにし（通常動作モード），ステッピングモータの回転制御のために，一例として短い周期で位置指令を発生し，駆動信号生成部31に与えられる。駆動信号生成部31は，一例として位置制御部と速度制御部とを備えている。（角度）位置制御部は，制御装置30から与えられる位置指令と，エンコーダパルスに基づいて作成される位置検出信号（検出（角度）位置）（位置応答）との差分に基づいて速度指令を生成する。速度制御部は速度指令とエンコーダパルスに基づいて作成される速度検出信号（検出速度）（速度応答）との差分に基づいて電流指令を生成する。この電流指令はＡ相，Ｂ相の相電流指令を含む。速度制御部の動作は位置指令の発生周期よりも短い周期で行ってもよい。
【００２１】
モータ駆動回路20はＡ相，Ｂ相のそれぞれについて，電流制御回路21，22，インバータ25（１つのブロックとして図示），および電流検出回路23，24を備える。電流検出回路23，24はそれぞれＡ相およびＢ相のモータ電流を検出するものであり，具体的構成例については後述する。これらの電流検出回路23，24による検出電流は電流制御回路21，22にフィードバックされる。電流制御回路21，22はそれぞれ，駆動信号生成部31から与えられる電流指令と電流検出回路23，24の検出電流との差分に基づいて，たとえばＰＩＤ制御により，インバータ25に与える電圧信号を発生する。インバータ25は入力する電圧信号に対応する周波数の制御信号をＡ相，Ｂ相ごとに発生し，モータ電流回路に設けられたスイッチング素子（図２の符号28，29を参照）のオン，オフを制御する。インバータ25に代えてＰＷＭ（Pulse Width Modulation）回路を用いてもよい。電流検出回路23，24におけるゲイン切替は制御装置30によって制御される。
【００２２】
図２は，主にＡ相についての電流検出回路23の具体的構成例を示すものである。インバータとしてはＡ相に関する部分が符号25Ａで示されている。インバータ25Ａによってステッピングモータ10のモータ電流回路（ステータのコイル配線）に設けられたＡ相，Ａ＿相のスイッチング素子（ＦＥＴ）28，29のオン，オフが制御される。モータ電流回路にはＡ相，Ａ＿相の電流を検出するための電流検出抵抗ＲS（原則的に同じ抵抗値を持つのでいずれもＲSで示す）が接続されている。電流検出回路23は，これらの電流検出抵抗ＲSにモータ電流（Ａ＿相の電流をｉA_，Ａ相の電流をｉAで表わす）が流れることにより生じる降下電圧Ｖ2とＶ1との差分に相当する電圧Ｖoutを検出するものである。
【００２３】
電流検出回路23は演算増幅器（ＯＰアンプ）26を含む差動増幅回路により構成される。降下電圧Ｖ1，Ｖ2は抵抗Ｒ1（原則的に同じ抵抗値を有するのでいずれもＲ1で示す）をそれぞれ介して演算増幅器26の反転入力端子（反転入力側）と非反転入力端子（非反転入力側）に入力する。演算増幅器26の反転入力端子と出力端子（出力側）との間には，それぞれスイッチ（たとえば半導体スイッチング素子）41，42，43，44を介して抵抗Ｒ21，Ｒ22，Ｒ23，Ｒ24が並列に接続されている。同じように，演算増幅器26の非反転入力端子と出力端子との間には，それぞれスイッチ（たとえば半導体スイッチング素子）41，42，43，44（非反転側のスイッチと同時にオン，オフ制御されるので同じ符号で示す）を介して抵抗Ｒ21，Ｒ22，Ｒ23，Ｒ24（反転側に接続された抵抗Ｒ21，Ｒ22，Ｒ23，Ｒ24と原則的に同じ抵抗値をもつものを同じ符号で示す）が並列に接続されている。
【００２４】
スイッチ41，42，43，44は制御装置30からのゲイン切替信号によって制御される。たとえば，スイッチ41がオン，他のスイッチ42，43，44がオフのときには，反転側と非反転側の２つの帰還抵抗Ｒ21が反転，非反転入力側と出力側との間に接続される。他の抵抗Ｒ22，Ｒ23，Ｒ24についても，スイッチ42，43，44がそれぞれオンのときに，反転，非反転入力側と出力側との間にそれぞれ接続される。スイッチ41，42，43，44はいずれか一つのみがオンとされ，他はオフとなるように制御される。もっとも，２つ以上のスイッチを同時にオンして，２つ以上の帰還抵抗を並列に接続して抵抗値を変えるようにすることも可能である。非反転入力側に接続された抵抗Ｒ21，Ｒ22，Ｒ23，Ｒ24の非反転入力端子とは反対側の端子には，電源電圧をＶPとしてＶP／２の電圧が印加される。
【００２５】
電流検出回路23の出力電圧Ｖoutは，スイッチ41，42，43，44のいずれかにより接続された帰還抵抗をＲ2iで代表すると，次式で与えられる。
【００２６】
Ｖout＝（ＶP／２）＋（Ｒ2i／Ｒ1）（Ｖ2−Ｖ1）    ‥‥式(1)
Ｖ1＝ｉA_・ＲS                                  ‥‥式(2)
Ｖ2＝ｉA・ＲS                                  ‥‥式(3)
【００２７】
モータ電流ｉAとｉA_は互いに逆相の電流である。（Ｒ2i／Ｒ1）が電流検出ゲインを表わす。
【００２８】
電流検出回路23に抵抗値の異なる４種類の帰還抵抗Ｒ21，Ｒ22，Ｒ23，Ｒ24が接続されているので，この電流検出回路23のゲインは４段階に切替可能である。
【００２９】
電流検出回路23に４種類の抵抗を設けて４段階にゲインを切替えるように構成されている主要な理由は次の通りである。
【００３０】
すなわち電流検出回路23，24を備えたモータ駆動回路20を含む図１に示すステッピングモータ駆動系を複数種類（４種類）の仕様のステッピングモータの駆動のために共用できるようにするためである。４種類の仕様を仕様１，２，３および４とし，その定格電流の値の比を，簡単のために，１対２対３対４とする。仕様１のステッピングモータの定格電流が最も小さい。仕様４のステッピングモータの定格電流が最も大きく，仕様１のステッピングモータの定格電流の４倍である。
【００３１】
式(1)において，演算増幅器26の入力側の抵抗Ｒ1は固定であるから，電流検出ゲインは帰還抵抗Ｒ2iの値によって定まる。帰還抵抗Ｒ2iの値を，その比で表現してＲ21対Ｒ22対Ｒ23対Ｒ24が４対３対２対１となるように設定しておく（抵抗Ｒ2iの具体的な抵抗値は他の抵抗Ｒ1の値や他の条件に応じて適切に定めればよい）。仕様１のステッピングモータを駆動するときにはスイッチ41をオンとし，他のスイッチ42〜44をオフとし，抵抗Ｒ21のみを演算増幅器26の入力側と出力側との間に接続した状態とする。他の仕様２，３，４のステッピングモータを駆動するためにこの駆動系を用いるときには，それぞれ，抵抗Ｒ22，Ｒ23，Ｒ24を接続状態とし，他の抵抗を切離すようにスイッチ41〜44を制御する。このような運用方法によれば，仕様１，２，３，４のステッピングモータの運転時（通常動作時）における電流検出ゲインの比は４対３対２対１となる。（直流分ＶP／２を除いたとして。これを除くことはオフセットを適宜定めることにより可能である。）
【００３２】
このように定格電流が大きい場合ほど電流検出ゲインを小さくすることにより，電流検出回路の出力のダイナミックレンジを常にほぼ同じ範囲に収めることが可能となる。
【００３３】
複数の切替可能な電流検出ゲインを有する電流検出回路を，特定の仕様のステッピングモータの励磁検出動作時と通常動作時とにおける電流検出ゲイン切替えにも利用することができる。定格電流の最も小さい仕様１のステッピングモータの通常動作時には抵抗Ｒ21が選択されている。この仕様１のステッピングモータの励磁検出動作時には抵抗Ｒ22を選択すると電流検出ゲインは通常動作時の１／２になる。すなわち，励磁検出動作時にトルクを増大させるためにステッピングモータに２倍のモータ電流を流したとしても，電流検出回路の出力電圧のダイナミックレンジは通常動作時とほぼ同じ範囲に納まる。逆にいえば，励磁検出動作時に２倍のモータ電流を流しても電流検出回路の出力電圧範囲を所定のフルスケール内に収まるようにし，しかもモータ電流を励磁検出動作時の半分にする通常動作時においても電流検出回路の出力電圧を同じフルスケール内に保つことが可能となる。通常動作時において電流検出回路の出力電圧の変化が小さな範囲になってしまうという事態が避けられるので，モータ駆動回路のＳ／Ｎ比を低下させることがない。
【００３４】
上記の例では仕様２のステッピングモータについても，帰還抵抗Ｒ22とＲ24を切替えることにより，励磁検出動作時に通常動作時の２倍のモータ電流を流すことに対処することができる。
【００３５】
上記の２倍や抵抗値比の１対２対３対４等の数値は分りやすく説明するためのものであって，これに限られないのはいうまでもない。
【００３６】
図２に示す電流検出回路は４種類の仕様のステッピングモータに共用するために電流検出ゲインが４段階に切替可能に設計されている。励磁検出動作時と通常動作時との間の電流検出ゲインのみの切替であれば，少なくとも２段階の電流検出ゲイン切替が可能であればよい。たとえば，ある特定の仕様のステッピングモータのために抵抗Ｒ21とＲ22のみをスイッチング可能に接続しておく（他の抵抗Ｒ23，Ｒ24は設けない）。励磁検出動作時には抵抗Ｒ22を接続し，抵抗Ｒ21を切離す，通常動作時には抵抗Ｒ21を接続し，抵抗Ｒ22を切離すようにスイッチ41，42をオン，オフ制御すればよい。
【００３７】
励磁検出動作から通常動作に移行するときの制御装置30による制御処理手順が図３に示されている。通常動作時の電流検出ゲインをＧ１，励磁検出動作時の電流検出ゲインをＧ２とし，これらの両状態におけるゲイン比率をｎとする。
【００３８】
ｎ＝Ｇ１／Ｇ２                                  ‥‥式(4)
【００３９】
励磁検出動作の開始にあたっては制御装置30は励磁検出制御部32をアクティブ（励磁検出動作モード）にする（このとき，駆動信号生成部31はノンアクティブである）。また，電流検出回路23，24の電流検出ゲインを励磁検出動作時のゲインＧ２とする。これは，たとえばスイッチ42をオンして抵抗Ｒ22を接続し，他のスイッチをすべてオフして他の抵抗を切離すことにより実現される。また，励磁検出制御部32に与える電流指令値（指令電流値）を通常動作のｎ倍とする。ステッピングモータには通常動作のｎ倍のモータ電流が流され，大きなトルクで励磁検出動作が行なわれる（Ｓ１）。
【００４０】
磁極が確定すると，制御装置30は，指令電流値を励磁検出動作時の１／ｎに低下させ，電流検出回路のゲインをＧ２のままに保つ（Ｓ２）。電流検出ゲインが通常動作時のゲインＧ１よりも小さい値に保たれるので電流検出回路の出力電圧は低下し，Ｓ／Ｎ比も低下するが，これはきわめて僅かの時間である。
【００４１】
磁極が確定したので，制御回路30はそのままホールド（待機）するときには全相励磁としてロックし，ステッピングモータを始動するときには励磁検出制御部32をノンアクティブにし，駆動信号生成部31をアクティブにして始動指令を与え通常動作に切替える。また，電流検出回路のゲインをＧ１に切替える（Ｓ３）。これは図２の回路において，スイッチ42をオフして抵抗Ｒ22を切離し，スイッチ41をオンして抵抗Ｒ21を接続することにより実現される。電流検出ゲインが増大してＧ１になるので電流検出回路は再びフルスケールの範囲内で動作し，Ｓ／Ｎ比が改善される。
【００４２】
最後に制御装置30と励磁検出制御部32による励磁検出動作の一例について説明しておく。
【００４３】
ステッピングモータ10は電気角50極対のもの，エンコーダ11は機械角１回転当り800分解能であるとする。機械角１回転（１周）の中に電気角が50周あることになる。したがって，
800パルス／50周＝16パルス／周                ‥‥式(5)
となり，１電気角（360度）は16分解能となる。
【００４４】
図４は１電気角の円を表わしている。内側の円がロータ，外側の円がステータである。ステータにおいて，１電気角を16分割し，右廻りに１〜16までの番号を付す。電気角０度をステータ（角度）位置１とする。ステータ位置１〜４を第１象限，ステータ位置５〜８を第２象限，ステータ位置９〜12を第３象限，ステータ位置13〜16を第４象限とする。
【００４５】
図５はエンコーダ11の出力パルス信号を示している。エンコーダ11の出力には２相あり，これらをパルス信号Ｓａ，Ｓｂとする。信号Ｓａ，ＳｂはそれぞれＨ（ハイ）レベルとＬ（ロー）レベルをとる。信号ＳａとＳｂのレベルの組合せをＨＨ，ＬＨ，ＬＬ，ＨＬのように表現する。組合せの変化はカウンタ（図示略）により計数され，変化する毎にカウンタの値は１ずつインクレメントされる。１電気角当り16カウントとなる。
【００４６】
モータ電流の動力線にＡ相にのみ通電し，ロータが電磁ロックされたとき，エンコーダはその出力信号の組合せがＨＨとなるように調整されているものとする。同様にステータ電流ベクトルがステータ位置２を向いているときエンコーダ出力信号の組合せはＬＨ，ステータ位置３を向いているときＬＬ，ステータ位置４を向いているときＨＬとなっているものとする。
【００４７】
この励磁検出動作は，できるだけ少ないロータの移動量で励磁検出を完了するように工夫されたものであり，励磁ステージ，回転ステージおよび終了（磁極確定）ステージから構成される。制御装置30の指令（Ａ相，Ｂ相の電流指令を含む）の下に，励磁検出制御部32は次のようにモータ駆動回路20を制御する。
【００４８】
まず，励磁ステージでは，磁極検出動作開始と同時にエンコーダ出力信号レベルの組合せをサンプリングする。ロータとステータとが正対する位置が第１象限にあるものとみなして，サンプリングした信号ＳａとＳｂの組合せと同位相にＡ相，Ｂ相の電流（上述したｎ倍の電流）をきわめてわずかの時間，通電して励磁する（Ａ相が信号Ｓａに，Ｂ相が信号Ｓｂに対応）。励磁通電後，カウント値（エンコーダ出力信号の組合せの変化の数）が０または１で，その状態が所定時間（通電時間よりもはるかに長い時間）継続していたら，磁極確定状態にある可能性が高いので回転ステージに移る。
【００４９】
カウント値が２以上の場合には，励磁通電位置を変更する。たとえば，ステータ位置１から始まり２アップカウントしたときにはステータ位置15に励磁通電し，ステータ位置３から始まり２ダウンカウントしたらステータ位置５に励磁通電する。
【００５０】
以上を繰返し，カウントが０または１になればこの励磁ステージは終了する。通常，電気角90度以内でこの励磁ステージは完了できる。しかし，励磁通電位置変更が10回行なわれたらリトライし，リトライが10回行なわれたらエラー停止となる。
【００５１】
回転ステージでは，最終励磁通電位置から電気角０°へ向うように，電気角１回転以上，ステータ電流ベクトルを滑らかに回転させる。
【００５２】
最後の終了（磁極確定）ステージでは，所定時間，電気角０度への励磁通電を保持する。この後，エンコーダ信号レベルをサンプリングする。エンコーダ信号レベルの組合せがＨＬならばロータの現在位置を電気角16として正常終了し，ＨＨならば電気角１とし，ＬＨならば電気角２としてそれぞれ正常終了する。ＬＬの場合には不正と判断してリトライする。
【符号の説明】
【００５３】
10  ステッピングモータ
11  エンコーダ
20  モータ駆動回路
21，22  電流制御回路
23，24  電流検出回路
25，25Ａ  インバータ
26  演算増幅器
28，29  スイッチング素子（ＦＥＴ）
30  制御装置
31  駆動信号生成部
32  励磁検出制御部
41，42，43，44  スイッチ（半導体スイッチング素子）
ＲS  電流検出抵抗
Ｒ1  入力側に接続された抵抗
Ｒ21，Ｒ22，Ｒ23，Ｒ24  帰還抵抗
【図１】
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【図２】
2016073168.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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