(57)【要約】      （修正有）【課題】ベルト等の無端部材の張力を変化可能な操舵装置を提供する。【解決手段】軸方向に移動することで車輪を転舵するラック軸と、ナットを有し、ナットの回転運動をラック軸の軸方向の運動に変換するボールねじ２０と、回転運動するモータ駆動軸３２を有するモータ３１と、モータ駆動軸３２及びナットの間に掛け渡され、モータ駆動軸３２の回転運動をナットに伝達する無端のベルト４３と、ベルト４３の張力を変化させる張力変化装置５０と、を備え、張力変化装置５０は、ベルト４３に接触する接触片７１と、接触片７１を移動させることでベルト４３の張力を変化させるソレノイドアクチュエータ６０と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向に移動することで車輪を転舵する転舵軸と、
従動回転部を有し、当該従動回転部の回転運動を前記転舵軸の軸方向の運動に変換する変換部材と、
回転運動するモータ駆動軸を有するモータと、
前記モータ駆動軸及び前記従動回転部の間に掛け渡され、前記モータ駆動軸の回転運動を前記従動回転部に伝達する無端の無端部材と、
前記無端部材の張力を変化させる張力変化装置と、
を備え、
前記張力変化装置は、前記無端部材に接触する接触部と、前記接触部を移動させることで前記無端部材の張力を変化させる駆動部と、を備える、操舵装置。
【請求項２】
前記駆動部は、ソレノイドアクチュエータである、請求項１に記載の操舵装置。
【請求項３】
前記モータ駆動軸に固定された駆動プーリと、
前記従動回転部に固定された従動プーリと、
を備え、
前記無端部材は、ベルトであって、前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に掛け渡されている、請求項１又は請求項２に記載の操舵装置。
【請求項４】
前記張力変化装置を２以上備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の操舵装置。
【請求項５】
前記転舵軸のストローク限界状態である場合における前記無端部材の張力が、前記転舵軸のストローク中心状態である場合における前記無端部材の張力よりも大きくなるように、前記駆動部を制御する制御部を備える、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の操舵装置。
【請求項６】
前記モータへの通電電流値が大きいほど、前記無端部材の張力が大きくなるように、前記駆動部を制御する制御部を備える、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ベルトラックアシスト式の操舵装置では、モータ出力軸に固定された駆動プーリと、ボールねじのナットに固定された従動プーリとの間に、ベルトが掛け渡されている。ボールねじは、従動プーリの回転運動をラック軸の直線運動に変換するものである。ベルトの張力は、圧縮コイルばねの弾性力によって所定値（固定値）に設定される（特許文献１〜３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２０１１９６号公報
【特許文献２】特開２０１０−１８４５９９号公報
【特許文献３】特開２００３−２２０９５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１〜３では、初期設定後においてベルトの張力を能動的に調整することは不可能であった。
【０００５】
そこで、本発明は、ベルト等の無端部材の張力を変化可能な操舵装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するための手段として、本発明は、軸方向に移動することで車輪を転舵する転舵軸と、従動回転部を有し、当該従動回転部の回転運動を前記転舵軸の軸方向の運動に変換する変換部材と、回転運動するモータ駆動軸を有するモータと、前記モータ駆動軸及び前記従動回転部の間に掛け渡され、前記モータ駆動軸の回転運動を前記従動回転部に伝達する無端の無端部材と、前記無端部材の張力を変化させる張力変化装置と、を備え、前記張力変化装置は、前記無端部材に接触する接触部と、前記接触部を移動させることで前記無端部材の張力を変化させる駆動部と、を備える、操舵装置である。
【０００７】
このような構成によれば、駆動部が接触部を移動させることで、無端部材の張力を能動的に変化させることができる。
【０００８】
また、前記駆動部は、ソレノイドアクチュエータである、構成としてもよい。
【０００９】
また、前記モータ駆動軸に固定された駆動プーリと、前記従動回転部に固定された従動プーリと、を備え、前記無端部材は、ベルトであって、前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に掛け渡されている、構成としてもよい。
【００１０】
また、前記張力変化装置を２以上備える、構成としてもよい。
【００１１】
また、前記転舵軸のストローク限界状態である場合における前記無端部材の張力が、前記転舵軸のストローク中心状態である場合における前記無端部材の張力よりも大きくなるように、前記駆動部を制御する制御部を備える、構成としてもよい。
【００１２】
また、前記モータへの通電電流値が大きいほど、前記無端部材の張力が大きくなるように、前記駆動部を制御する制御部を備える、構成としてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ベルト等の無端部材の張力を変化可能な操舵装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係る操舵装置の構成図である。
【図２】第１実施形態に係る操舵装置の縦断面図であり、ソレノイドのＯＦＦ状態を示している。
【図３】第１実施形態に係る操舵装置の縦断面図であり、ソレノイドのＯＮ状態を示している。
【図４】第１実施形態に係る操舵装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】操舵トルクとモータ電流値との関係を示すマップである。
【図６】ラック軸のストローク量とソレノイド装置のストローク量との関係を示すマップである。
【図７】ラック軸のストローク量とソレノイド装置によるベルト張力との関係を示すマップである。
【図８】モータ電流値とソレノイド装置のストローク量との関係を示すマップである。
【図９】モータ電流値とソレノイド装置によるベルト張力との関係を示すマップである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
≪第１実施形態≫
本発明の第１実施形態について図１〜図７を参照して説明する。
【００１６】
≪操舵装置の構成≫
操舵装置１００は、運転者がステアリングホイール１１１（操作部材）に入力した操作量に基づいて、車両（四輪車）の前輪１３３（転舵輪）を転舵する装置である。また、操舵装置１００は、電動式のモータ３１の発生したアシスト力がベルト伝達装置４０を介してラック軸１０（転舵軸）に入力されるラックアシスト式の電動パワーステアリング装置である。
【００１７】
操舵装置１００は、ステアリングホイール１１１と、コラム軸１１２と、トーションバー１１３と、ピニオン軸１２１と、ラック軸１０と、を備えている。また、操舵装置１００は、ボールねじ２０（変換部材）と、モータ３１と、ベルト伝達装置４０と、２つの張力変化装置５０と、これらを収容するハウジング８０と、を備えている。また、操舵装置１００は、舵角センサ等と、ＥＣＵ１５０（Electronic Control Unit、制御部）と、を備えている。
【００１８】
＜ステアリングホイール＞
ステアリングホイール１１１は、車両を操舵するために運転者が操作する操作部材である。
【００１９】
＜コラム軸＞
コラム軸１１２は、細長棒状の部材であり、軸受（図示しない）を介して車体に回転自在に支持されている。コラム軸１１２の上端（一端）は、ステアリングホイール１１１に連結されており、コラム軸１１２はステアリングホイール１１１と一体で回転する。
【００２０】
＜トーションバー＞
トーションバー１１３は、捩れ可能な棒状の部材であって、コラム軸１１２の下端とピニオン軸１２１の上端とを連結している。そして、トーションバー１１３は、ステアリングホイール１１１の操作量（舵角、舵角速度）に対応して捩れ、トーションバー１１３において操舵トルクが発生するようになっている。
【００２１】
＜ピニオン軸＞
ピニオン軸１２１は、細長棒状の部材であり、軸受（図示しない）を介して車体に回転自在に支持されている。ピニオン軸１２１はステアリングホイール１１１からの操舵力をラック軸１０に伝達する軸であり、ピニオン軸１２１の下端に形成されたピニオン歯１２２は後記するラック歯１１に噛合している。ピニオン歯１２２とラック歯１１とでラックピニオン機構が構成されている。
【００２２】
＜ラック軸＞
ラック軸１０は、左右方向（車幅方向）に延びる軸線Ｏ１に沿って往復運動する細長棒状の部材である。ラック軸１０は、樹脂製の円筒状のブッシュ（図示しない）を介して、ハウジング８０（図２参照）に摺動自在に収容されている。ラック軸１０には、前記したピニオン歯１２２に噛合するラック歯１１が形成されている。
【００２３】
ラック軸１０の各端（左端、右端）にはラックエンド１３１が固定され、各ラックエンド１３１は、タイロッド１３２、ナックル（図示しない）を介して、前輪１３３に連結されている。そして、ラック軸１０がその中立位置（図５、図６等参照）から軸方向（左右方向）に移動すると、前輪１３３が転舵されるようになっている。なお、中立位置において、ラック軸１０のストローク量は０であり、操舵角も０である。
【００２４】
ラックエンド１３１は、ハウジング８０に突き当たることでラック軸１０の移動を規制するストッパである。ラックエンド１３１とタイロッド１３２との間にはボールジョイントが形成されている。左右の前輪１３３にはトー角が設定されており、運転者によるステアリングホイール１１１の把持力が小さくなると、ラック軸１０が中立位置に戻るようになっている。
【００２５】
＜ボールねじ＞
ボールねじ２０は、軸線Ｏ１を中心する回転運動を、軸線Ｏ１に沿った軸方向の運動に変換する変換部材である。ボールねじ２０は、ラック軸１０の中間位置に同軸で部分的に形成されたねじ棒２１と、ねじ棒２１に螺合するナット２２（従動回転部）と、ねじ棒２１及びナット２２の間を転動する複数のボール２３と、を備えている。
【００２６】
そして、ナット２２が回転すると、ナット２２の回転方向に対応して、ねじ２１棒及びラック軸１０が軸方向に移動するようになっている。
【００２７】
＜モータ＞
モータ３１は、前輪１３３を操舵するためのアシスト力（補助力）を発生する電動式の動力源である。すなわち、モータ３１は、ＥＣＵ１５０の指令に従って回転運動するモータ駆動軸３２を備えている。詳細には、モータ３１は、インバータを介して直流電源（図示しない）に接続されており、ＥＣＵ１５０がインバータを制御すると三相交流電流が発生し、三相交流電流がモータ３１に供給され、モータ３１が駆動、つまり、モータ駆動軸３２が回転するようになっている。
【００２８】
＜ベルト伝達装置＞
ベルト伝達装置４０は、モータ３１の回転運動をナット２２に伝達するベルト式の伝達装置である。ベルト伝達装置４０は、モータ駆動軸３２に同軸で固定された駆動プーリ４１と、ナット２２に同軸で固定された従動プーリ４２と、ベルト４３（無端部材）と、を備えている。
【００２９】
駆動プーリ４１の外周面には、軸方向（左右方向）に延びると共に周方向に複数形成された駆動プーリ歯４１ａが形成されている。これにより、駆動プーリ４１及びベルト４３との間でスリップせず、動力が駆動プーリ４１からベルト４３に良好に伝達するようになっている。
【００３０】
従動プーリ４２の外周面には、軸方向（左右方向）に延びると共に周方向に複数形成された従動プーリ歯４２ａが形成されている。これにより、従動プーリ４２及びベルト４３との間でスリップせず、動力がベルト４３から従動プーリ４２に良好に伝達するようになっている。
【００３１】
従動プーリ４２の外径は、駆動プーリ４１の外径よりも大きく、従動プーリ歯４２ａの歯数は、駆動プーリ歯４１ａの歯数よりも多い。これにより、駆動プーリ４１の回転速度が大幅に減速されて従動プーリ４２に伝達するようになっている。
【００３２】
＜ベルト＞
ベルト４３は、駆動プーリ４１（モータ駆動軸３２）及び従動プーリ４２（ナット２２）の間に掛け渡された無端部材であり、駆動プーリ４１の回転運動を従動プーリ４２に伝達する無端の帯状体である。ベルト４３は、例えば、ゴム製、ポリウレタン製である。ベルト４３の内周面には、駆動プーリ歯４１ａ及び従動プーリ歯４２ａと係合するベルト歯（図示しない）が形成されている。
【００３３】
ベルト４３の張力は、後記するように、張力変化装置５０によって変化するようになっている。ここで、ベルト４３の張力が小さくなると、ベルト４３と駆動プーリ４１又は従動プーリ４２との間におけるフリクション（摩擦）が小さくなり、ラック軸１０が軸方向に移動し易くなる。これに対して、ベルト４３の張力が大きくなると、ベルト４３と駆動プーリ４１又は従動プーリ４２との間におけるフリクション（摩擦）が大きくなり、歯飛びトルクが大きくなる。歯飛びトルクとは、ベルト４３と駆動プーリ４１又は従動プーリ４２との間において歯飛び（スリップ）が発生するモータ３１のトルクである。
【００３４】
＜張力変化装置＞
２つの張力変化装置５０は、ベルト４３の張力を変化させる装置である。このように２つの張力変化装置５０を備えることにより、これを構成するソレノイドアクチュエータ６０等の小型化が図られている。ただし、張力変化装置５０の数は、１つでもよいし３つ以上でもよい。
【００３５】
２つの張力変化装置５０は、ベルト４３の走行方向において、例えば駆動プーリ４１を基準として上流側（ベルト４３の導入側）と下流側（ベルト４３の導出側）とに振り分けて配置されている。すなわち、２つの張力変化装置５０は、駆動プーリ４１及び従動プーリ４２の間において、ベルト４３を外周面側から挟持するように配置されている。これにより、ベルト４３の走行方向、つまり、駆動プーリ４１（モータ３１）の回転方向に関わらず、ベルト４３に同様に張力が付与されるようになっている。
【００３６】
各張力変化装置５０は、接触片７１（接触部）と、ソレノイドアクチュエータ６０（駆動部）と、を備えている。
【００３７】
＜接触片＞
接触片７１は、ベルト４３の外周面に摺接（接触）しつつ、ベルト４３の内側へ押しつけ程度を変化させることで、駆動プーリ４１及び従動プーリ４２の間におけるベルト４３の走行経路を変化させ、ベルト４３の張力を変化させるものである。内側とは、ベルト４３の走行面と垂直な方向における駆動プーリ４１側（従動プーリ４２側）を意味する。
【００３８】
接触片７１は、図２に示すように、ベルト４３の走行方向が長手である細長の板状片であり、その両端部分がベルト４３から遠ざかるように若干湾曲している。これにより、接触片７１がベルト４３に押し付けられ、ベルト４３が接触片７１を節として屈曲しながら走行しても、ベルト４３が接触片７１の各端に引っ掛からないようになっている。
【００３９】
＜ソレノイドアクチュエータ＞
ソレノイドアクチュエータ６０は、ＥＣＵ１５０の指令に従って、ソレノイド（コイル）を励磁させ、ベルト４３の走行面と垂直な方向において接触片７１を移動させる駆動装置である。ソレノイドアクチュエータ６０は、前記した垂直な方向に延び先端に接触片７１が固定された棒状のロッド６１と、ロッド６１が固定された可動コア（プランジャ）と、固定コアと、戻しばねと、ソレノイド（いずれも図示しない）と、を備えている。なお、ソレノイドアクチュエータ６０は、そのフランジ部６２がボルトによってハウジング８０に締結されることで固定されている。
【００４０】
可動コア、固定コアは磁性体で形成されている。ソレノイドは固定コアを巻回すると共に駆動回路を介して電源に接続されている。そして、ＥＣＵ１５０が駆動回路を制御しソノレノイドに通電すると、固定コアが励磁して吸引力（又は反発力）を発生し、この吸引力（又は反発力）によって可動コアが移動し、ロッド６１の突出量が増加（変化）するようになっている。ロッド６１の突出量が増加すると、接触片７１のベルト４３への押し付け量が増加し、ベルト４３の張力が大きくなる関係となっている。戻しばねは、接触片７１がベルト４３から離れ、固定コアが初期位置に戻るように付勢する付勢手段である。
【００４１】
また、ここでは、ソレノイドアクチュエータ６０は、比例ソノレノイドを備えている。比例ソレノイドは、ソレノイドを通電するソレノイド電流値に対応して可動コアの位置を任意に制御可能なものである。なお、ソレノイド電流値が大きくなると、ロッド６１の突出量が増加し、ベルト４３の張力が大きくなる関係となっている。
【００４２】
＜舵角センサ等＞
舵角センサ１４１は、コラム軸１１２（ステアリングホイール１１１）の舵角の向き及び大きさを検出し、ＥＣＵ１５０に出力するようになっている。
【００４３】
トルクセンサ１４２は、トーションバー１１３で発生した操舵トルクの向き及び大きさを検出し、ＥＣＵ１５０に出力するようになっている。
【００４４】
ストロークセンサ１４３は、ラック軸１０の中立位置からのストローク量を検出し、ＥＣＵ１５０に出力するようになっている。なお、ラック軸１０のストローク量とピニオン軸１２１の回転角、前輪１３３の舵角とは、相関関係を有しているので、回転角や舵角に基づいて間接的にストローク量を検出（算出）する構成としてもよい。
【００４５】
＜ＥＣＵ＞
ＥＣＵ１５０は、操舵装置１００を電子制御する制御装置であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種インタフェイス、電子回路などを含んで構成されている。そして、ＥＣＵ１５０は、その内部に記憶されたプログラムに従って、各種処理を実行し、各種機器を制御するようになっている。
【００４６】
＜モータ制御機能＞
ＥＣＵ１５０（モータ制御手段）は、トルクセンサ１４２の検出する操舵トルクと、図５のトルク−電流値マップとに基づいて、モータ電流値を算出し、モータ３１を制御する機能を備えている。モータ電流値は、図示しない電源からモータ３１に供給する電流値である。
【００４７】
トルク−電流値マップは、操舵トルクとモータ電流値とが関連付けられたマップであり、事前試験等によって求められ、ＥＣＵ１５０に予め記憶されている。図５に示すように、操舵トルクとモータ電流値とは比例関係であり、操舵トルクが大きくなるにつれてモータ電流値が大きくなる関係となっている。
【００４８】
＜ソレノイド制御機能（張力制御機能）＞
ＥＣＵ１５０（ソレノイド（張力）制御手段）は、ストロークセンサ１４３の検出するラック軸１０のストローク量と、図６のストローク量−ソレノイド電流値マップとに基づいて、ソレノイド電流値を算出し、ソレノイドアクチュエータ６０を制御する機能を備えている。ソレノイド電流値は、図示しない電源からソレノイドアクチュエータ６０に供給する電流値である。
【００４９】
ストローク量−ソレノイド電流値マップは、ストローク量とソレノイド電流値とが関連付けられたマップであり、事前試験等によって求められ、ＥＣＵ１５０に予め記憶されている。図６に示すように、左操舵側、右操舵側において、中立状態（ストローク量：０）から所定ラック軸ストローク量以下の範囲ではソレノイド電流値は０である。そして、所定ラック軸ストローク量以上の範囲では、ラック軸ストローク量が大きくなり操舵限界に近づくにつれて、ソレノイド電流値が大きくなる関係となっている。
【００５０】
ここで、ソレノイド電流値が大きくなると、ソレノイドストローク量、つまり、ロッド６１の突出長さが大きくなる関係となっている。そして、ソレノイドストローク量が大きくなると、接触片７１のベルト４３への押し付け量が大きくなり、ソレノイドアクチュエータ６０によるベルトの張力が大きくなる関係となっている（図７参照）。なお、ベルト４３には、ソレノイドアクチュエータ６０による張力の他、初期状態の張力と、モータ３１の回転に起因する張力とが発生している。また、ベルト４３の使用時間が長くなるとベルト４３が徐々に伸び、初期状態における張力が小さくなるので、ベルト４３の使用時間が長くなるにつれて、ソレノイドストローク量が大きくなるように補正する構成としてもよい。
【００５１】
すなわち、図７に示すように、ストローク量（変位量）が大きくなりラック軸１０が操舵限界状態（ストローク限界状態）である場合におけるベルト４３の張力は、ラック軸１０がストローク中心状態（中立状態）である場合におけるベルト４３の張力よりも大きくなるように、ソレノイドアクチュエータ６０が制御される。
【００５２】
＜切り増し判定機能＞
ＥＣＵ１５０（切り増し判定手段）は、ステアリングホイール１１１の操作状態が切り増し状態であるか否か判定する。切り増し状態とは、ステアリングホイール１１１の中立状態を０°として、ステアリングホイール１１１の左操舵側又は右操舵側の舵角が増加している状態を意味する。切り増し状態でない状態は、切り戻し状態であり、左操舵側又は右操舵側の舵角が減少している状態を意味する。
【００５３】
具体的には、ＥＣＵ１５０は、舵角センサ１４１の検出するコラム軸１１２（ステアリングホイール１１１）の舵角が所定時間において増加している場合、切り増し状態であると判定するように構成されている、
【００５４】
≪操舵装置の動作、効果≫
操舵装置１００の動作、効果を説明する。
【００５５】
ステップＳ１０１において、ＥＣＵ１５０は、トルクセンサ１４２の検出する操舵トルクと、図５のトルク−電流値マップとに基づいて、モータ電流値を算出し、これに従ってモータ３１を制御する。ここで、モータ電流値が大きくなると、アシスト力が大きくなると共に、ラック軸１０のストローク量が大きくなり、操舵限界に近づくことになる。
【００５６】
ステップＳ１０２において、ＥＣＵ１５０は、切り増し状態であるか否か判定する。
切り増し状態であると判定した場合（Ｓ１０２・Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１５０の処理はステップＳ１０３に進む。切り増し状態でないと判定した場合（Ｓ１０２・Ｎｏ）、ＥＣＵ１５０の処理はステップＳ１０４に進む。なお、ステップＳ１０４に進む場合、切り戻し状態である。
【００５７】
ステップＳ１０３において、ＥＣＵ１５０は、ストロークセンサ１４３の検出するラック軸１０のストローク量と、図６のストローク量−ソレノイド電流値とに基づいて、ソレノイド電流値を算出し、これに従って２つのソレノイドアクチュエータ６０を同様に制御する。その他、ソレノイド電流値が所定値以下の場合、１つのソレノイドアクチュエータ６０を駆動させ、所定値よりも大きい場合、２つのソレノイドアクチュエータ６０を駆動する構成としてもよい。その他、ベルト４３の走行方向に対応して、例えば、駆動プーリ４１のベルト導入側のソレノイドアクチュエータ６０を優先的に駆動させる構成としてもよい。
【００５８】
そうすると、図７に示すように、ラック軸１０が操舵限界状態である場合におけるベルト４３の張力は、ラック軸１０がストローク中立状態である場合におけるベルト４３の張力よりも大きくなる。
【００５９】
このようにして、ラック軸１０が操舵限界状態である場合、ベルト４３の張力が大きくなるので、ベルト４３と駆動プーリ４１又は従動プーリ４２との間で、歯飛び（スリップ）し難くなる。これにより、モータ３１で発生したアシスト力が、ベルト伝達装置４０を介して、ボールねじ２０に良好に伝達する。
【００６０】
一方、ラック軸１０がストローク中立状態である場合、ソレノイドアクチュエータ６０によるベルト張力は０である。これにより、ベルト４３と駆動プーリ４１又は従動プーリ４２との間におけるフリクションが小さくなり、ラック軸１０が軸方向に移動し易くなる。したがって、ステアリングホイール１１１が回転し易くなり、操舵フィーリングが軽くなる。
【００６１】
この場合において、ベルト４３の実際張力を検出し、目標張力と実際張力との差分を算出し、この差分が小さくなるように次回制御に反映させるフィードバック制御としてもよい。ここで、例えば、実際張力が大きくなると、フリクションが大きくなって、モータ３１への負荷が大きくなり、モータ３１の印加電圧が大きくなるから、モータ３１の印加電圧に基づいて、ベルト４３の実際張力は推定される。
【００６２】
その後、ＥＣＵ１５０の処理は、リターンを通ってスタートに戻る。
【００６３】
ステップＳ１０４において、ＥＣＵ１５０は、ソレノイドアクチュエータ６０をＯＦＦする。そうすると、ロッド６１が縮退し、接触片７１がベルト４３から離間し、ソレノイドアクチュエータ６０による張力は０となる。これにより、ベルト４３と駆動プーリ４１又は従動プーリ４２との間におけるフリクションは最小となり、ラック軸１０は軸方向に移動し易くなる。したがって、ラック軸１０、ステアリングホイール１１１等の中立位置への戻り性が向上する。
【００６４】
その後、ＥＣＵ１５０の処理は、リターンを通ってスタートに戻る。
【００６５】
≪変形例≫
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されず、例えば、次のように変更してもよい。
【００６６】
前記した実施形態では、無端部材がベルトである構成を例示したが、その他に例えば、チェーンである構成でもよい。この場合、モータ駆動軸３２に駆動スプロケットが固定され、ナット２２に従動スプロケットが固定されることになる。
【００６７】
前記した実施形態では、回転運動を軸方向運動に変換する変換部材がボールねじ２０である構成を例示したが、その他に例えば、送りねじ（フィードスクリュー、台形ねじ）である構成でもよい。その他に例えば、ラック軸１０の外周面に螺旋状の螺旋溝が形成された円筒カムを固定し、従動プーリ４２の内周面に前記螺旋溝を摺動するスライダを形成し、従動プーリ４２がラック軸１０に対して相対回転すると、スライダが螺旋溝を摺動し、ラック軸１０が軸方向に移動する構成としてもよい。
【００６８】
前記した実施形態では、接触片７１がベルト４３の外周面に接触してベルト４３を内側に押し付け、駆動プーリ４１及び従動プーリ４２の間における走行経路を長くすることで、ベルト４３の張力を高める構成を例示したが、その他に例えば、接触片７１がベルト４３の内周面に接触しベルト４３を外側に押し広げることでベルト４３の張力を高める構成としてもよい。
【００６９】
前記した実施形態では、接触片７１がベルト４３の外周面に摺接する構成を例示したが、その他に例えば、回転自在な接触ローラ（押付ローラ）がベルト４３の外周面に押し付けられる構成としてもよい。この場合、ベルト４３の走行に伴って前記接触ローラが回転するので、ベルト４３の耐久性が向上する。
【００７０】
前記した実施形態では、操舵装置１００がラックピニオン式である構成を例示したが、その他に例えば、ボールナット式でもよい。操舵装置１００がボールナット式である場合、車輪を転舵するために車幅方向に移動する転舵軸は、車幅方向に延びるステアリングシャフトで構成される
【００７１】
前記した実施形態では、コラム軸１１２とピニオン軸１２１とがトーションバー１１３を介して機械的に接続された操舵装置１００を例示したが、ステアリングホイール１１１等の入力側の入力装置と、出力側の操舵軸とが機械的に接続されないステアバイワイヤ式の操舵装置でもよい。また、操舵装置は、後輪のトー角を制御するリヤトー操舵装置である構成でもよい。
【００７２】
前記した実施形態では、ソレノイドアクチュエータ６０が比例ソレノイドを備え、接触片７１の押し付け量及びベルト４３の張力が無段階で変化する構成を例示したが、その他に例えば、通電の有無によってロッド６１の突出量が２段階で変化するＯＮ／ＯＦＦソレノイドアクチュエータ６０を使用してもよい。また、ロッド６１の突出量が３段階、４段階等の多段階で変化する多段ソレノイドアクチュエータ６０を使用してもよい。
その他に例えば、駆動部として回転角を制御可能なステッピングモータを使用し、ステッピングモータの回転運動をボールねじでロッド６１の軸方向の運動に変換する構成としてもよい。
【００７３】
≪第２実施形態≫
本発明の第２実施形態について、図８〜図９を参照して説明する。なお、第１実施形態と異なる部分を説明する。
【００７４】
第２実施形態において、ＥＣＵ１５０は、モータ電流値（指令値又は実測値）と、図８のモータ電流値−ソレノイド電流値マップとに基づいて、ソレノイド電流値を算出し、ソレノイドアクチュエータ６０を制御する機能を備えている。
【００７５】
モータ電流値−ソレノイド電流値マップは、モータ電流値とソレノイド電流値とが関連付けられたマップであり、事前試験等によって求められ、ＥＣＵ１５０に予め記憶されている。図８に示すように、左操舵側、右操舵側において、中立状態（モータ電流値：０）ではソレノイド電流値は０である。そして、モータ電流値が大きくなるにつれて、ソレノイド電流値が大きくなる関係となっている。これにより、モータ電流値が大きくなるにつれて、ソレノイドアクチュエータ６０によるベルトの張力が大きくなる関係となっている（図９参照）。
【符号の説明】
【００７６】
１０    ラック軸（転舵軸）
２０    ボールねじ（変換部材）
２２    ナット（従動回転部）
３１    モータ
３２    モータ駆動軸（駆動回転部）
４０    ベルト伝達装置
４１    駆動プーリ
４２    従動プーリ
４３    ベルト（無端部材）
５０    張力変化装置
６０    ソレノイドアクチュエータ（駆動部）
７１    接触片（接触部）
１００  操舵装置
１５０  ＥＣＵ（制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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