(57)【要約】      （修正有）【課題】受動歩行を基礎とした歩行支援機において、歩行支援機能等の諸機能をさらに向上させるとともに、前後方向以外の足や腰の捻りに対しても対応可能な歩行支援機を提供する。【解決手段】歩行支援機は、使用者の腰に装着される腰装着部材１０と、使用者の大腿部の側方に配置される第１リンク部３０と、前記腰装着部材１０と第１リンク部３０を回転可能に支持する第１回転支持部２０と、使用者の大腿部又は下腿部に装着される腿装着部材５０と、前記腿装着部材５０と前記第１リンク部３０を回転可能に支持する第２回転支持部４０と、を備え、前記第１リンク部３０は、大腿部の前後に平行又は略平行に配置された２本の前記棒状部材からなることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の腰に装着される腰装着部材と、
使用者の大腿部の側方に配置される第１リンク部と、
前記腰装着部材と第１リンク部を回転可能に支持する第１回転支持部と、
使用者の大腿部又は下腿部に装着される腿装着部材と、
前記腿装着部材と前記第１リンク部を回転可能に支持する第２回転支持部と、
を備え、
前記第１リンク部は、複数の棒状部材からなることを特徴とする歩行支援機。
【請求項２】
前記複数の棒状部材は、大腿部の前後方向に平行又は略平行に配置された２本の棒状部材からなることを特徴とする請求項１記載の歩行支援機。
【請求項３】
２本の前記棒状部材は、上方又は下方のいずれかの間隔が他方の間隔より広く形成されていることを特徴とする請求項２記載の歩行支援機。
【請求項４】
前記第１リンク部は、中心が中空に形成された筒状部材からなる棒状部材であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の歩行支援機。
【請求項５】
前記棒状部材は、一方の棒状部材は、他方の棒状部材の内径に挿入可能に形成された２本の棒状部材を組み合わせて形成されており、
一方の棒状部材を他方の棒状部材に挿入した長さによって、第１リンク部の長さを調整可能であることを特徴とする請求項４に記載の歩行支援機。
【請求項６】
前記一方の棒状部材と前記他方の棒状部材とを固定する固定具を有することを特徴とする請求項５に記載の歩行支援機。
【請求項７】
２本の前記棒状部材は、それぞれの弾性力が異なることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の歩行支援機。
【請求項８】
前記第１回転支持部及び前記第２回転支持部には、それぞれ第１リンク部挿入孔が形成されており、
２本の前記棒状部材は、前記第１リンク部挿入孔に前記棒状部材を挿入する長さを調整することによって前記第１リンク部の長さを調整することが可能であることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の歩行支援機。
【請求項９】
前記第１リンク部は、前記第１回転支持部及前記第２回転支持部に対して、予めねじれの位置となるように固定されていることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の歩行支援機。
【請求項１０】
前記第１リンク部には、取り外し自在の錘部材を備えていることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の歩行支援機。
【請求項１１】
前記第２回転支持部には、第２リンク部を備えていることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の歩行支援機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行支援機に関する。
【背景技術】
【０００２】
利用者の脚に装着されて歩行を支援する歩行支援機として、利用者の片脚に装着されて、前記利用者の歩行を支援する片脚式歩行支援機であって、前記利用者の一方の腰側部に装着される腰装着部と、前記利用者の大腿部の側方に配される長手状の大腿部リンク部と、前記利用者の下腿部の側方に配される長手状の下腿部リンク部と、前記利用者の下腿部に装着されるとともに、前記下腿部リンク部に取り付けられる下腿部装着部と、前記大腿部リンク部の上端を中心として前記大腿部リンク部を前記利用者の前後方向に揺動自在な状態で、前記大腿部リンク部の前記上端と前記腰装着部とを接続する腰関節部と、前記大腿部リンク部と前記下腿部リンク部との間における後方側の角度が１８０°以下の範囲内において、前記下腿部リンク部の上端を中心として前記下腿部リンク部を揺動自在な状態で、前記下腿部リンク部の前記上端と前記大腿部リンク部の下端とを接続する膝関節部と、前記大腿部リンク部と前記大腿部との間に介在するように前記大腿部リンク部に取り付けられるとともに、前記大腿部に宛がわれる大腿部接触部と、を備える片脚式歩行支援機が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
しかし、かかる片脚式歩行支援機は、大腿部リンク部及び下腿部リンク部が、アルミニウム等の金属材料を細長く延びた柱状に加工したもので作製されている。従って、大腿部リンク部及び下腿部リンク部は、捻りや圧縮に対して緩衝する機能が乏しく、歩行時の自由な足の運動や腰をひねったりしたい場合に、これらの動きの妨げとなる可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２３６７４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明は、こうした課題を鑑みてなされたものであり、受動歩行を基礎とした歩行支援機において、歩行支援機能の諸機能をさらに向上させるとともに、前後方向以外の足や腰の捻りに対しても対応可能な歩行支援機を提供することも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の目的を達成するために、以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の歩行支援機は、
使用者の腰に装着される腰装着部材と、
使用者の大腿部の側方に配置される第１リンク部と、
前記腰装着部材と第１リンク部を回転可能に支持する第１回転支持部と、
使用者の大腿部又は下腿部に装着される腿装着部材と、
前記腿装着部材と前記第１リンク部を回転可能に支持する第２回転支持部と、
を備え、
前記第１リンク部は、複数の棒状部材からなることを特徴とする。また、前記複数の棒状部材は、大腿部の前後方向に平行又は略平行に配置された２本の棒状部材からなるものであってもよい。
【０００８】
本発明にかかる歩行支援機は、第１リンク部を複数の棒状部材で形成したので、第１リンク部に捻りの力が加わった場合には、それぞれの棒状部材が異なる方向に曲がったり、いわゆるねじれの位置に配置したりすることができる。そのため、柱状の第１リンク部と比較して、より捻りの力を緩衝することができる。これにより、使用者の歩行時による脚運動の癖による前後方向以外の動きや、着座時や振り返り時等の腰の動きによる捻りにもこれらの運動を妨げることがない。一方で、棒状部材の弾性力やねじり剛性を調整することで、使用者に対して正しい歩行となるような矯正効果をも発揮することができる。また、複数の棒状部材として、大腿部の前後方向に平行又は略平行に配置された２本の棒状部材からなるものとすれば、上述した効果を有する第１リンク部を、より軽量でかつ安価に作製することができる。
【０００９】
また、本発明にかかる歩行支援機において、前記２本の棒状部材は、上方又は下方のいずれかの間隔が他方の間隔より広く形成されていることを特徴とするものであってもよい。すなわち、第１リンク部の２本の棒状部材の間隔が上下で異なるものとしたものである。かかる構成を採用することによって、特に第１リンク部に上下から圧縮する方向に力が加わった場合に、棒状部材に対して軸方向に対してずれた方向に力が加わるため、棒状部材が湾曲しやすくなり、上下方向の圧縮する力に対して効果的に緩衝することができる。
【００１０】
さらに、本発明にかかる歩行支援機において、前記第１リンク部は、中心が中空に形成された筒状部材であることを特徴とするものであってもよい。さらに、本発明にかかる歩行支援機において、２本の前記棒状部材は、それぞれ弾性力が異なることを特徴とするものであってもよい。筒状部材を使用することによって、筒状部材からなる棒状部材の厚さを変更することで、同じ太さの棒状部材であっても弾性力やねじり剛性の異なる棒状部材を作製することができる。また、１本の棒状部材においても位置によって弾性力やねじり剛性の異なる棒状部材とすることもできる。そのため、使用者の性別、体格等に合わせて最適な第１リンク部とすることができる。
【００１１】
さらに、本発明にかかる歩行支援機において、前記棒状部材は、一方の棒状部材は、他方の棒状部材の内径に挿入可能に形成された２本の棒状部材を組み合わせて形成されており、
一方の棒状部材を他方の棒状部材に挿入した長さによって、第１リンク部の長さを調整可能であることを特徴とするものであってもよい。かかる構成を採用することによって、第１リンク部の長さを使用者の体格に合わせて自由に長さを調整しやすくすることができる。
【００１２】
さらに、本発明にかかる歩行支援機において、前記一方の棒状部材と他方の棒状部材とを固定する固定具を有することを特徴とするものであってもよい。かかる構成を採用することによって、第１リンク部の長さを任意の長さで固定することができる。
【００１３】
さらに、本発明にかかる歩行支援機において、前記第１回転支持部及び前記第２回転支持部には、それぞれ第１リンク部挿入孔が形成されており、
２本の前記棒状部材は、前記第１リンク部挿入孔に前記棒状部材を挿入する長さを調整することによって前記第１リンク部の長さを調整することが可能であることを特徴とするものであってもよい。かかる構成を採用することによって、使用者の脚の長さに応じて容易に第１リンク部の長さを変更することができる。
【００１４】
さらに、本発明にかかる歩行支援機において、前記第１リンク部は、第１回転支持部及び第２回転支持部に対して、予めねじれの位置となるように固定されていることを特徴とするものであってもよい。かかる構成を採用することによって、予め棒状部材に歪を形成した状態で固定することで、第１回転支持部及び第２回転支持部がねじれた状態のまま固定することができる。患者の脚の状態によっては、膝の向きが前方向にない場合があるが、こうした場合に第２回転支持部を予め膝の角度と適合するように固定することができる。
【００１５】
さらに、本発明にかかる歩行支援機において、前記第１リンク部には、取り外し自在の錘部材を備えていることを特徴とするものであってもよい。第１リンク部におもりを設けることによって、振り子の原理によって第１リンク部を揺動させやすくすることができ、弱い脚力でも歩行し易い歩行支援機を提供することができる。
【００１６】
さらに、本発明にかかる歩行支援機において、前記第２回転支持部には、第２リンク部を備えていることを特徴とするものであってもよい。かかる構成を採用することによって、膝下の下腿部を支持することができるようになる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明にかかる歩行支援機によれば、受動歩行を基礎とした歩行支援機において、歩行支援機能の諸機能をさらに向上させるとともに、前後方向以外の足や腰の捻りに対しても対応可能な歩行支援機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態にかかる歩行支援機１００の構成の概略を示す正面斜視図である。
【図２】実施形態にかかる歩行支援機１００の構成の概略を示す背面斜視図である。
【図３】実施形態にかかる歩行支援機１００の腰装着部材１０の別実施形態を示す斜視図である。
【図４】実施形態にかかる歩行支援機１００の第１回転支持部２０を示す分解斜視図である。
【図５】実施形態にかかる歩行支援機１００の第１リンク取付部２３の別実施形態を示す斜視図である。
【図６】実施形態にかかる第１回転支持部２０の一部分解背面図である。
【図７】実施形態にかかる歩行支援機１００の第１リンク部３０の別実施形態を示す正面図である。
【図８】実施形態にかかる歩行支援機１００の第１リンク部３０のさらに別実施形態を示す正面斜視図である。
【図９】実施形態にかかる第２回転支持部４０の分解斜視図である。
【図１０】実施形態にかかる第２回転支持部４０の別実施形態を示す斜視図である。
【図１１】実施形態にかかる歩行支援機１００を使用者に装着した状態を示す模式図である。
【図１２】実施形態にかかる歩行支援機１００の別の使用状態を示す正面模式図である。
【図１３】実施形態にかかる歩行支援機１００の別の使用状態を示す正面斜視図である。
【図１４】実施形態にかかる歩行支援機１００の別の使用状態を示す正面斜視図である。
【図１５】実施形態にかかる歩行支援機１００の別実施形態を示す正面斜視図である。
【図１６】実施形態にかかる歩行支援機１００の別実施形態を示す正面斜視図である。
【図１７】実施形態にかかる歩行支援機１００の別実施形態を示す正面斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態にかかる歩行支援機１００を、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態及び図面は、本発明の実施形態の一部を例示するものであり、これらの構成に限定する目的に使用されるものではない。なお、各図において対応する構成要素には同一又は類似の符号が付されている。なお、本実施形態においては、使用者の左脚に装着して使用される左脚用の歩行支援機１００を例として説明する。
【００２０】
図１は、実施形態１にかかる歩行支援機１００の正面側の斜視図であり、図２は背面側の斜視図である（なお、図２においては、腰装着ベルト１１及び腿装着ベルト４６は省略されている。）。本実施形態の歩行支援機１００は、受動歩行型の歩行支援機であって、主として、腰に装着する腰装着部材１０と、第１リンク部３０と、腰装着部材１０と第１リンク部３０を回転自在に支持する第１回転支持部２０と、大腿部又は下腿部に装着する腿装着部材５０と、第１リンク部３０と腿装着部材５０とを回転自在に支持する第２回転支持部４０と、を備えている。
【００２１】
腰装着部材１０は、歩行支援機１００を使用者の腰に固定するための部材であり、主として、腰を巻回して固定する腰装着ベルト１１と、腰の側方に宛てがわれる腰宛部１２と、腰装着ベルト１１と第１回転支持部２０との間に懸架される懸架部１３と、を備えている。腰装着ベルト１１は、皮、布、プラスチック等によって帯状に形成されたベルト状部材１１ａと、ベルト状部材１１ａの締め付け具合を調整しながら固定できるバックル１１ｂとを有しており、通常のベルトと同様の方法で腰に取り付けられる。バックル１１ｂは、特に限定するものではなく、ピンバックル、無断階固定型のバックル等種々のものを使用することができる。腰宛部１２は、腰装着ベルト１１と第１回転支持部２０の間に腰の側面に宛がうように配置されて、第１回転支持部２０を股関節から大転子の近傍に配置する。歩行時における腰の動きに合わせて、ある程度自身が変形して緩衝が可能なように可撓性を有する素材、例えば、樹脂、織物等で作製するとよい。腰宛部１２の上方には、ベルト状部材１１ａを貫通させる２つのベルト貫通孔１２ａが設けられていて、このベルト貫通孔１２ｃにベルト状部材１１ａを挿入することによって腰宛部１２に腰装着部材１０が取り付けられる。なお、ベルト状部材１１ａと腰宛部１２との取り付け方法は、特に限定するものではない。例えば、図３に示すように、略Ｕ字形状のベルト貫通孔１２ｂを設けて、単にベルト状部材１１ａを差し込むだけで固定できるようにしてもよい。懸架部１３は、腰装着ベルト１１と第１回転支持部２０との間に架設されるものであり、腰宛部１２より前方側に間隔を開けてベルト状部材１１ａに取り付けられ、ベルト状部材１１ａ、腰宛部１２及び懸架部１３とで三角形を形成し、それぞれの位置関係を保持して第１回転支持部２０を一定の位置に配置しやすくしている。一方で、歩行時の腰の動きによる腰装着部材１０の捻れや圧縮等を緩衝するために、ベルト状部材１１ａと懸架部１３との連結部１３ａは、図１の矢印に示すように、互いに回転可能に設けるとよい。また、同様の理由から、懸架部１３は、２つの懸架部材１３ｂ、１３ｃで形成して互いが回動可能に設けるとよい。これによって、懸架部１３は、２つの懸架部材１３ｂ、１３ｃの連結部１３ｄにおいて回転しつつ屈曲することができるので、歩行時における脚や腰の動きによって第１回転支持部２０が前方や後方へ移動する際に、移動を妨げることなく、スムーズな歩行を確保することができる。なお、本実施形態においては、下側の懸架部材１３ｃは、腰宛部１２と一体に形成してある。さらに、装着性の快適性を確保するために、任意に腰装着ベルト１１、第１回転支持部２０及び懸架部１３の内側、すなわち、使用者と接する側に緩衝用のスポンジ、ウレタン等のクッション材を設けても良い。
【００２２】
第１回転支持部２０は、図１に示すように、腰装着部材１０と第１リンク部３０とを互いに回転自在に保持する部材である。第１回転支持部２０は、図４に示すように、主として、略円盤状の回転プレート２１と、この回転プレート２１を回転自在となるように内側に配置する外側ハウジング２２と、第１リンク部３０を固定する第１リンク取付部２３と、外側ハウジング２２を一定の回転方向に付勢させるための付勢力発生装置２４と、を備えている。
【００２３】
回転プレート２１は、図３又は図４に示すように、偏心の円盤状に形成されている。回転プレート２１の中心には、取付孔２１ａが設けられており、この取付孔２１ａを利用して固定用螺合部材９１等で回転自在となるように外側ハウジング２２内に取り付けられる。回転プレート２１には、複数のネジ孔２１ｂが設けられており、腰宛部１２に形成されたネジ孔１２ｄとで螺合部材９２によって固定的に取り付けられる。回転プレート２１と腰宛部１２の固定は螺合部材９２に限定するものではなく、リベットや接着材等で固定してもよい。
【００２４】
外側ハウジング２２は、回転プレート２１が収容可能な凹部を有しており、その周囲には、第１リンク部３０を固定する第１リンク取付部２３と、外側ハウジング２２を一定の回転方向に付勢させる付勢力発生装置２４が設けられている。
【００２５】
第１リンク取付部２３は、第１リンク部３０が挿入される２つの第１リンク部挿入孔２３ａと、この２つの第１リンク部挿入孔２３ａを切断するように形成された切欠部２３ｂによって形成される２つの切欠片２３ｃ、２３ｄと、切欠部２３ｂの幅を狭くする方向に締め付けることができる締付用ボルト２３ｅとを有している。第１リンク部３０は、切欠部２３ｂの一部に設けられた第１リンク部挿入孔２３ａに挿入した後、締付用ボルト２３ｅで締め付けることにより、第１リンク取付部２３に固定する。なお、切欠片２３ｃ、２３ｄのいずれかは、図５に示すように、別体に作製して取外し可能にしてもよい。なお、第１リンク取付部２３の第１リンク部挿入孔２３ａは、固定に必要な長さ以上の長さ（深さ）を有する孔に形成しておくとよい。かかる構成を採用することで、第１リンク部３０を構成する棒状部材の差し込み量によって、第１リンク部３０の長さを調整することができる。
【００２６】
付勢力発生装置２４は、図１に示すように、筒状部材２４ａが外側ハウジング２２から歩行支援機１００を身体に取り付けた状態で前側下方に延出するように設けられている。筒状部材２４ａの内部には、図６に示すように、先端にローラーが設けられた押圧部２４ｂを備えた圧縮バネ２４ｃが内蔵されており、回転プレート２１の周面を押圧している。回転プレート２１は、前述したように偏心に形成されており、半径Ａの位置から半径Ｂの位置に向かって、徐々に半径が長くなるように形成されている。そのため、矢印αの方向に回転プレート２１が回転移動するに従って圧縮バネ２４ｃは圧縮されて弾性エネルギーが蓄勢されていく。よって、回転プレート２１は、常に矢印αとは反対の方向に付勢されていることになる。実際には、回転プレート２１は、腰宛部１２を介して身体の腰の部分に回転できないように固定されているため、歩行支援機１００が身体に取り付けられている状態では、外側ハウジング２２側が矢印βの方向に付勢されていることになる。すなわち、第１リンク部３０が足を引き上げる方向に付勢されている。
【００２７】
第１リンク部３０は、主として、歩行支援機１００が身体に取り付けられた際に、脚の大腿部の外側方に配置される部分である。第１リンク部３０は、２本の弾性を有する棒状部材が前後に平行又はほぼ平行に配置されて形成されている。そのため一枚の大きな板材等で第１リンク部を構成した場合と比較して、それぞれの棒状部材が自由に移動可能であるため、より捻りや押圧に対して緩衝しやすくすることができる。棒状部材の素材としては、ポリプロピレン、ポリエチレン等の剛性樹脂、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）等の繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）等が挙げられる。棒状部材の断面形状としては、四角形、三角形、円形等種々の断面形状のものを使用することができる。また、中空の筒状部材（パイプ状部材）を使用してもよい。使用者に直接接触する可能性があることや、いずれの曲げ方向にも同様の曲げ弾性を有し、かつ弾性を調整しやすいこと等の理由からパイプ状のＣＦＲＰを使用するとよい。２本の棒状部材は、異なる太さの棒状部材を使用したり、異なる素材からなる棒状部材を使用したりして、２本の棒状部材の弾性力、ねじり剛性等が異なる物性を有するものを使用してもよい。このように、本実施形態における歩行支援機１００によれば、第１リンク部の剛性、捻り、湾曲等をより細やかに調整することができる。これは、患者の脚の状態、例えば、膝が前方へ向いていなかったりして、足が前後ではなく側方に出した方が歩きやすい使用者とっては、予め第１リンク部が捻りやすいように一方の棒状部材に弱い弾性を有するものを使用したりする場合等が考えられる。また、２本の棒状部材を非平行に配置してもよい。例えば、上側（第１回転支持部２０側）の間隔が狭く下側（第２回転支持部４０側）の間隔が広くなるように配置したり、またこの逆に配置したりしてもよい。かかる構成を採用することによって、第１リンク部３０に上下に圧縮するような力が加わった場合に、図７に示すように、棒状部材に対して軸方向からずれた方向にも力が加わるため、棒状部材が曲がりやすくなり（図７の場合は内側に曲がりやすくなる。）、平行に配置した場合と比較して圧縮の力を緩衝しやすくすることができる。さらに、図８に示すように、第１リンク部３０を構成する棒状部材を予めねじった状態で第１回転支持部２０及び第２回転支持部４０に取り付けることによって、第１回転支持部２０及び第２回転支持部４０がねじれの位置にある状態に固定することができる。患脚の場合、前後にまっすぐ膝が出るよりも、例えば、膝が外側を向いた状態で歩行した場合の方が歩行し易い場合がある。そうした場合に、あらかじめ第２回転支持部４０が外側を向いた膝の向きに合わせて調整しておくことで、より歩きやすい歩行支援機１００とすることができる。
【００２８】
第２回転支持部４０は、第１リンク部３０の第１回転支持部２０に対して反対側に回転可能に取り付けられる。第２回転支持部４０は、図９に示すように、第１リンク部３０を固定する第１リンク固定部４１と、この第１リンク固定部４１と回転可能に取り付けられる回転リンク部４２と、第１リンク固定部４１と回転リンク部４２を回転可能に支持固定する支持部材４３と、を備えている。第１リンク固定部４１は、第１リンク取付部３３と同様の方法で第１リンク部３０を取り付ける。すなわち、切欠部４１ａと、この切欠部４１ａに第１リンク部３０が挿入可能な円柱状の第１リンク部挿入孔４１ｂが設けられており、この第１リンク部挿入孔４１ｂに第１リンク部３０を構成する棒状部材を挿入し、締付用ボルト４１ｃで締め付けて固定される。勿論、第１リンク固定部４１は、第１リンク取付部２３と同様に、切欠部４１ａを形成する一方の切欠片を分離して形成してもよい。さらに、第１リンク固定部４１は、第１リンク部３０が固定される側と反対側に円柱状の貫通孔４１ｄが形成されている。貫通孔４１ｄの周囲には、リング状に延出した凸部４１eを有している。回転リンク部４２は、貫通孔４１ｄと同じ直径の貫通孔４２ａが形成されており、その周囲には、凸部４１ｅと嵌合する凹部４２ｂが設けられている。第１リンク固定部４１の凸部４１ｅと回転リンク部４２の凹部４２ｂは回動可能に嵌合され、支持部材４３で互いが分離しないように固定される。
【００２９】
腿装着部材４７は、腿装着部材４７は、プラスチック、布、等で作製された柔軟な腿に宛てがわれる腿宛部４４と、この腿宛部４４に形成された貫通孔４４ａに通されている腿装着ベルト４６とを備えている。腿装着部材４７は、回転リンク部４２の貫通孔４２ａの反対側に取り付けられる。従って、腿装着部材４７と第１リンク部３０は互いに回転可能な関係となる。回転リンク部４２は、完全に一体に形成してもよいが、図１０に示すように、第１リンク部３０を固定した際と同様の方法で、２本の棒状部材４８ａ、４８ｂを挿入することができる第２リンク挿入孔４２ｆをそれぞれ有する第１回転リンク部４２ｄ及び第２回転リンク部４２ｅに分割して作製することによって、腿宛部４４と第１リンク固定部４１との距離を容易に変更することができるようになる。そのため、体格に合わせて腿装着部材４７の位置を調整することができる。また、棒状部材４８ａ、４８ｂをさらに長いものを使用することで、棒状部材４８ａ、４８ｂが膝下の下腿部の側方に配置されて第２リンク部として機能させることもできる。
【００３０】
次に、以上のように作製された歩行支援機１００の使用方法について説明する。歩行支援機１００は、まず、図１１に示すように、腰装着部材１０の腰宛部１２が使用者の腰部に宛てがわれた状態で腰装着ベルト１１を腰に巻回して、締め付け具合を調整しつつバックル１１ｂで固定して腰装着部材１０を腰に取り付ける。なお、取り付ける際には、起立状態で取り付けてもよいし、着座状態で取り付けてもよい。次に、腿装着部材４７を膝下の脹脛の上方近傍に腿宛部４４を宛てがった状態で、腿装着ベルト４６を巻回して下腿部に固定する。この際に、第１回転支持部２０は、大転子の近傍に配置され、第２回転支持部４０が膝の近傍に配置される。
【００３１】
こうして、使用者に装着された歩行支援機１００は、以下のように作用する。使用者が地面上で起立している場合には、第１リンク部３０と第２回転支持部４０は鉛直方向へ沿って直線状に配置される。腰装着部材１０、第１リンク部３０及び第２回転支持部４０によって、それぞれ、腰、大腿部、下腿部が支持されて、患った脚を起立状に維持するため、使用者は安定した状態で起立することができる。
【００３２】
使用者が歩行する場合には、歩行支援機１００が取り付けられた脚は、支持脚と遊脚とを繰り返すことになる。歩行支援機１００は、第１リンク部３０が大腿部に沿って移動し、第２回転支持部４０が下腿部に沿って移動することによって、自然な遊脚と支持脚の動きに合わせて移動する。そのため、歩行を邪魔することがない。この際に、第１リンク部３０は、付勢力発生装置２４によって第１リンク部３０が前方方向へ付勢されている。そのため、患った脚が遊脚となった場合には、下腿部が前方方向へ振り出されるように促進される。そのため、前方へ脚を押し出す力が弱い脚であっても、自然な歩行を行なうことが可能となる。また、歩行支援機１００は、脚が外側へ広がることを同時に防止するので、患った足が前方以外の方向へ移行使用した場合であっても、前方方向へ確実に脚を誘導することができる。
【００３３】
脚が前方へ移動すると、付勢力発生装置２４は、弾性エネルギーが解放させるが、脚が地面に着地し支持脚となり、健脚側が前方に押し出されると、第１リンク部３０は、第１回転支持部２０を中心に後方側へ回転移動する。すると、再度、回転プレート２１によって圧縮バネ２４ｃが押圧され、弾性エネルギーが蓄勢される。そして、再度遊脚となったときに遊脚を前方へ押し出すことができる。こうして、歩行時において遊脚となった場合には常に前方へ脚を押し出すことができる。
【００３４】
また、実施形態にかかる歩行支援機１００によれば、第１リンク部３０が棒状部材で作製されているので、金属製の太い棒状部材からなる第１リンク部と比較して、大幅に軽量化することができ、使用者の負担を大きく減らすことができる。
【００３５】
また、使用者が実際に歩行する場合には、脚が完全に前後運動するものではなく、外側に広がるような円弧を描きながら、脚は移動していくことから、第１リンク部３０には、捻りの力が加わる場合がある。また、走行時の腰の捻りや足の着地時において足が急激に向きを替えたりすることによっても、第１リンク部３０には、捻りの力が加えられる。しかし、本実施形態においては、第１リンク部３０が２本の棒状部材であるので、互いの棒状部材をそれぞれ違う方向へ弾性変形することができるため、第１リンク部３０によってこの捻りを吸収することができる。そのため、脚に余計な力が加わることなく、自然な状態で歩くことができる。こうした第１リンク部３０の捻りは、歩行時のみではなく、起立時に身体を捻ろうとした場合や、着座をする場合等にも捻りの力が加わることがあるが、こうした状況においても第１リンク部３０によって、捻りの力を吸収することができる。さらに、この捻りの吸収に２本の弾性を有する棒状部材を使用することによって、金属板等を使用した場合と比較して、初期状態に戻りやすくなる。この捻れを復帰しようとする力によって、使用者は正しい歩行に規制されることになる。
【００３６】
また、歩行時には、捻りの他に第１リンク部３０に上下から圧縮する力が加わる場合もある。こうした場合、金属製の第１リンク部を使用した場合には、この力を吸収することができないが、本実施形態の第１リンク部３０によれば、棒状部材が湾曲することによってこうした力を吸収することができる。
【００３７】
（第１別使用方法）
本実施形態における歩行支援機１００は、図１２Ａに示すように、第１リンク部３０を短く設定し、第１リンク部３０の棒状部材を直接に第２回転リンク部４２ｅに取り付け、膝上の大腿部に腿装着部材５０を取り付けても良い。本実施形態における第１リンク部３０を構成する２本の棒状部材は、幅及び位置を自由に変更できるため、第２回転リンク部４２ｅの第２リンク挿入孔４２ｆの幅が異なっていても取り付けることが可能である。このような方法で使用すると、膝下の脹脛に腿装着部材５０を装着した場合と比較して、腿が持ち上げられるような感覚が得られることがわかっている。
【００３８】
（第２別使用方法）
また、本実施形態における歩行支援機１００は、図１２Ｂに示すように、棒状部材４８ａ、４８ｂをさらに長いものを使用することで、棒状部材４８ａ、４８ｂが膝下の下腿部の側方に配置されて第２リンク部として機能させることもできる。かかる方法で使用すると、脚のより下方側で固定することができるので、脚全体を保持することができる。
【００３９】
（第３別使用方法）
さらに、本実施形態における歩行支援機１００は、図１３に示すように、第２回転支持部４０を正面及び背面が逆になるように１８０°反転した状態で取り付けて使用してもよい。使用者によって、腰の位置に対して膝の位置が内側に位置している場合がある。特に男性の場合、顕著である。このような場合は、より腿装着部材５０が内側に配置されるため、こうした腰と腿の関係の使用者にも適切な配置を有する歩行支援機１００とすることができる。
【００４０】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施しうる。
【００４１】
本実施形態においては、第１リンク部３０として２本の円形筒状の棒状部材を使用して説明したが、これに限定するものではなく、図１４Ａに示すように、３本の棒状部材を使用してもよいし、勿論４本以上の棒状部材を使用してもよい。より強い剛性を必要とする場合に有効である。
【００４２】
また、本実施形態においては、第１リンク部３０は、前後に平行となるように２本の棒状部材を配置した例を説明したが、これに限定するものではなく、図１４Ｂに示すように、内側及び外側に配置されるように２本の棒状部材を配置してもよいし、特に配置を限定するものではない。
【００４３】
さらに、本実施形態においては、第１リンク部３０は円形の棒状部材を使用して説明したが、これに限定するものではなく、図１５に示すように、平板状の棒状部材であってもよいし、特にその断面形状は限定するものではない。
【００４４】
さらに、本実施形態においては、第１リンク部３０に使用される棒状部材としては一体のタイプのものを使用して説明したが、図１６に示すように、２本の棒状部材を組み合わせて使用してもよい。具体的には、一方の棒状部材３０ａが他方の棒状部材３０ｂの内径に挿入可能に形成された２本の棒状部材を用意し、一方の棒状部材３０ａを他方の棒状部材３０ｂに挿入することによって、一本の棒状部材として構成してある。一方の棒状部材３０ａを他方の棒状部材３０ｂに挿入する長さを調整することで容易に第１リンク部３０の長さを変更することができる。なお、一方の棒状部材３０ａと他方の棒状部材３０ｂを固定する方法は特に限定するものではない。例えば、図１６に示すような固定具３４によって固定する方法が挙げられる。具体的には、他方の棒状部材３０ｂに切欠部３１ａを形成し、この切欠部３１ａから露出された一方の棒状部材３０ａに当接して押圧できる押圧部材３３を配置する。押圧部材３３は、一方の棒状部材３０ａの周面に対して反転された凹部３３ｂとこれらを連結する連結部３３ｃとを有し、連結部３３ｃには固定用ボルト３３ｄが挿入される固定用ネジ孔３３ｅが設けられている。押圧部材３３を配置した状態で、この押圧部材３３を棒状部材３０ａに押圧するための挟持部材３３ｆを介してボルトで挟み込むことによって押圧部材３３が棒状部材３０ａに強く押圧され、一方の棒状部材３０ａと他方の棒状部材３０ｂを固定することができる。
【００４５】
さらに、本実施形態において、図１７に示すように、第１リンク部３０を構成する棒状部材間に錘部材６０を取り付けてもよい。こうした錘部材６０を設けることで、第１リンク部３０が振り子の原理で前後に揺動しやすくなり、脚を振る力が弱い使用者であっても第１リンク部３０を振りやすくなり、より効果的に歩行を補助することができる。錘部材自体の構成は特に限定するものではないが、図１７に示すように、２本の棒状部材の間に嵌め込むことができるように、両側に棒状部材の周面に対して反転された凹部６１を有するように作製するとよい。かかる構成を採用することによって、本発明の第１リンク部３０を構成する棒状部材は湾曲するので、容易に第１リンク部３０に嵌め込むことができる。また嵌め込んだ後に、上下におもり部材６０を移動させることができるので、振り子の位置エネルギーを変更することができ、最適な振りの強さを有する歩行支援機とすることができる。
【００４６】
本実施形態においては、左脚が患脚であることを前提に説明したが、右足が患脚である場合、右足に右足用の歩行支援機を取り付けた後、健脚である左脚にさらに歩行支援機を取り付けても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
上述した実施の形態で示すように、脚を患っている人の歩行支援機として産業上利用可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１０…腰装着部材、１１…腰装着ベルト、１１ａ…ベルト状部材、１１ｂ…バックル、１２…腰宛部、１２ａ…ベルト貫通孔、１２ｂ…ベルト貫通孔、１２ｃ…ベルト貫通孔、１２ｄ…ネジ孔、１３…懸架部、１３ａ…連結部、１３ｂ…懸架部材、１３ｃ…懸架部材、１３ｄ…連結部、２０…第１回転支持部、２１…回転プレート、２１ａ…取付孔、２１ｂ…ネジ孔、２２…外側ハウジング、２３…第１リンク取付部、２３ａ…第１リンク部挿入孔、２３ｂ…切欠部、２３ｃ…切欠片、２３ｅ…締付用ボルト、２４…付勢力発生装置、２４ａ…筒状部材、２４ｂ…押圧部、２４ｃ…圧縮バネ、３０…第１リンク部、３３…第１リンク取付部、４０…第２回転支持部、４１…第１リンク固定部、４１ａ…切欠部、４１ｂ…第１リンク部挿入孔、４１ｃ…締付用ボルト、４１ｄ…貫通孔、４２…回転リンク部、４３…支持部材、４６…腿装着ベルト、５０…腿装着部材、９２…螺合部材、１００…歩行支援機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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