(57)【要約】【課題】外周面に設けた出力歯車に作用する荷重に基づき、出力側ディスクが入力回転軸に対して傾斜した場合にも、各トラクション部でグロススリップが発生する事を有効に防止できる構造を実現する。【解決手段】出力側ディスクの伝達トルクを求める為の伝達トルク算出手段２３と、この伝達トルクに基づき、出力側ディスクが入力回転軸に対して傾斜した事に起因して生じる、各トラクション部のトラクション係数の増加量を求める為のトラクション係数増加量算出手段２４とを備える。ローディング圧制御手段２１は、このトラクション係数増加量算出手段２４の算出値に基づいて、油圧式の押圧装置１４ａのローディング圧を増加させる。【選択図】図２
2016003719.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸と、１対の外側ディスクと、１個の内側ディスクと、複数のパワーローラと、ローディング装置と、ローディング圧制御手段とを備え、
前記１対の外側ディスクは、それぞれが断面円弧形のトロイド曲面である互いの軸方向側面同士を対向させた状態で、前記回転軸の両端部に、この回転軸と同期した回転を可能に支持されており、
前記内側ディスクは、軸方向両側面を断面円弧形のトロイド曲面とすると共に、外周面に前記回転軸と同心のはすば歯車である歯車部を設け、この回転軸の中間部周囲に、この回転軸に対する相対回転を可能に支持されており、
前記各パワーローラは、球状凸面としたそれぞれの周面を、前記１対の外側ディスクの軸方向側面と前記内側ディスクの軸方向側面にそれぞれ転がり接触させた状態で、これら１対の外側ディスクの軸方向側面と内側ディスクの軸方向側面との間部分に回転可能に支持されており、
前記ローディング装置は、油圧式のローディング装置で、前記１対の外側ディスクの軸方向側面と前記内側ディスクの軸方向側面とを互いに近づける方向に押圧して、これら１対の外側ディスク及び内側ディスクの軸方向側面と前記各パワーローラの周面との転がり接触部であるトラクション部の面圧を確保するものであり、
前記ローディング圧制御手段は、前記ローディング装置が発生する押圧力の大きさに対応するローディング圧を、運転状態に応じて調節するものである
トロイダル型無段変速機に於いて、
前記内側ディスクの伝達トルクを算出する伝達トルク算出手段と、
この算出された伝達トルクに基づき、前記内側ディスクが前記回転軸に対して傾斜した事に起因して生じる、前記各トラクション部のトラクション係数の増加量を求める為のトラクション係数増加量算出手段とを備え、
前記ローディング圧制御手段は、このトラクション係数増加量算出手段の算出値に基づいて、前記ローディング装置のローディング圧を増加させるものである
事を特徴とするトロイダル型無段変速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車用変速装置として、又はポンプ等の各種産業用機械の運転速度を調節する為の変速装置として利用する、トロイダル型無段変速機の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車用変速装置としてトロイダル型無段変速機を使用する事が、一部で実施されて周知である。図３〜４は、従来構造のトロイダル型無段変速機の基本構成を示している。このトロイダル型無段変速機は、ダブルキャビティ型と呼ばれるもので、特許請求の範囲に記載した外側ディスクに相当する１対の入力側ディスク１ａ、１ｂを、それぞれが断面円弧形のトロイド曲面であって特許請求の範囲に記載した外側ディスクの軸方向側面に相当する入力側内側面２、２同士を互いに対向させた状態で、入力回転軸３の両端部に対し、互いに同心に且つ同期した回転を可能に支持している。
【０００３】
又、前記入力回転軸３の中間部周囲には、中間部外周面に出力歯車４を固設した出力筒５を、この入力回転軸３に対する相対回転を可能に支持している。又、この出力筒５の両端部に、１対の出力側ディスク６ａ、６ｂを、スプライン係合により、この出力筒５と同期した回転を可能に支持している。この状態で、前記両出力側ディスク６ａ、６ｂは、それぞれが断面円弧形のトロイド曲面であるこれら両出力側ディスク６ａ、６ｂの出力側内側面７、７を、前記両入力側内側面２、２に対向させている。
【０００４】
又、前記入力回転軸３の周囲で、前記入力側、出力側各内側面２、７同士の間部分（キャビティ）に、それぞれの周面を球状凸面としたパワーローラ８、８を、２個ずつ配置している。これら各パワーローラ８、８は、トラニオン９、９の内側面に、基半部と先半部とが偏心した支持軸１０、１０と複数の転がり軸受とを介して、これら各支持軸１０、１０の先半部回りの回転、及び、これら各支持軸１０、１０の基半部を中心とする若干の揺動変位を可能に支持されている。又、前記各トラニオン９、９は、それぞれの長さ方向（図３の表裏方向、図４の上下方向）両端部にこれら各トラニオン９、９毎に互いに同心に設けられた、傾転軸１１、１１を中心とする揺動変位が可能である。
【０００５】
これら各トラニオン９、９を揺動（傾斜）させる動作は、油圧式のアクチュエータ１２、１２により、これら各トラニオン９、９を前記各傾転軸１１、１１の軸方向に変位させる事により行う。即ち、変速時には、前記各アクチュエータ１２、１２への圧油の給排により、前記各トラニオン９、９を前記各傾転軸１１、１１の軸方向に変位させる。この結果、前記各パワーローラ８、８の周面と前記入力側、出力側各内側面２、７との転がり接触部である、トラクション部の接線方向に作用する力の方向が変化する（サイドスリップが発生する）ので、前記各トラニオン９、９が前記各傾転軸１１、１１を中心として揺動変位する。
【０００６】
上述の様なトロイダル型無段変速機の運転時には、駆動軸１３により一方（図３の左方）の入力側ディスク１ａを、ローディングカム式の押圧装置１４を介して回転駆動する。この結果、前記入力回転軸３の両端部に支持された１対の入力側ディスク１ａ、１ｂが、互いに近づく方向に押圧されつつ同期して回転する。そして、この回転が、前記各パワーローラ８、８を介して前記両出力側ディスク６ａ、６ｂに伝わり、前記出力歯車４から取り出される。
【０００７】
前記入力回転軸３と前記出力歯車４との回転速度の比を変える場合で、先ず入力回転軸３と出力歯車４との間で減速を行う場合には、前記各トラニオン９、９を図３に示す位置に揺動させ、前記各パワーローラ８、８の周面を、前記両入力側内側面２、２の中心寄り部分と前記両出力側内側面７、７の外周寄り部分とにそれぞれ当接させる。反対に、増速を行う場合には、前記各トラニオン９、９を図３と反対方向に揺動させ、前記各パワーローラ８、８の周面を、前記両入力側内側面２、２の外周寄り部分と前記両出力側内側面７、７の中心寄り部分とにそれぞれ当接させる。前記各トラニオン９、９の揺動角度を中間にすれば、前記入力回転軸３と前記出力歯車４との間で、中間の速度比（変速比）を得られる。
【０００８】
上述した様な従来構造のトロイダル型無段変速機の場合、１対の出力側ディスク６ａ、６ｂと出力歯車４とを別体とし、この出力歯車４の中心部に設けた出力筒５の両端部に、これら両出力側ディスク６ａ、６ｂをスプライン係合させている。この為、部品点数が嵩むと共に、これら両出力側ディスク６ａ、６ｂ及び出力歯車４の設置部分の軸方向寸法が嵩む事が避けられない。これに対し、例えば特許文献２、３には、１対の出力側ディスクを一体として、上述の様な不都合を解消できる構造が開示されている。図５は、このうちの特許文献２に記載された従来構造の第２例のトロイダル型無段変速機を示している。
【０００９】
図示の構造の場合、１対の出力側ディスクを一体化した如き形状を有する、特許請求の範囲に記載した内側ディスクに相当する１個の出力側ディスク１５を、入力回転軸３の中間部周囲に、１対のラジアルニードル軸受１６、１６により回転可能に支持している。又、前記出力側ディスク１５の外周面には、はすば歯車である出力歯車１７を設けている（固定している）。
【００１０】
上述した様な構成を有する従来構造の第２例の場合、従来構造の第１例の場合に比べて、部品点数の低減を図れると共に、軸方向寸法の短縮化による装置全体としての小型化を図れる。
但し、従来構造の第２例の場合には、前記出力側ディスク１５の外周面に設けた出力歯車１７と、この出力歯車１７と噛合する別の歯車１８との噛合部に、これら両歯車１７、１８を構成するはすば歯車同士の噛合に基づき、スラスト荷重Ｆａ（アキシアル荷重）及びラジアル荷重Ｆｒが加わる。又、このうちのスラスト荷重Ｆａに基づき前記出力側ディスク１５には、この出力側ディスク１５を傾斜させる方向のモーメント荷重Ｍが加わる。
【００１１】
ここで、前記出力側ディスク１５は、前記入力回転軸３の周囲に、１対のラジアルニードル軸受１６、１６により支持されており、これら両ラジアルニードル軸受１６、１６の内部隙間や構成各部材の弾性変形量の分だけ径方向変位が可能である為、前記荷重に基づき入力回転軸３に対してわずかに傾斜する可能性がある。この様にして、前記出力側ディスク１５が傾斜すると、パワーローラ８、８の周面と、１対の入力側ディスク１ａ、１ｂの入力側内側面２、２及び前記出力側ディスク１５の出力側内側面１９、１９とのトラクション部の位置（径方向位置）が、前記各パワーローラ８、８毎に不一致になる。従って、これら各パワーローラ８、８によって伝達する動力（トルク）の大きさも、これら各パワーローラ８、８毎に不一致になる可能性がある。この結果、一部のパワーローラ８が、他のパワーローラ８よりも大きなトルクを伝達する事になる（トラクション部に加わる接線力が大きくなる）。そして、大きなトルクを伝達するパワーローラ８は、他のパワーローラ８に比べて大きなトラクション係数（＝接線力／法線力）で運転される事になる為、実際の運転状態を表す運転トラクション係数（各パワーローラ８が伝達するトルクに応じた接線力／法線力）と、グロススリップを生じる事なく動力伝達を行える値の限界値を表す限界トラクション係数との差（余裕代、安全マージン）が減少し、グロススリップを発生させ易くなる。
【００１２】
運転トラクション係数が限界トラクション係数を上回る事態は、トラクション部でのグロススリップの発生防止の為に避けなければならない。この為に、例えば、ローディングカム式の押圧装置１４が発生する押圧力を十分に大きく｛トロイダル型無段変速機の運転時に要求される押圧力の最大値に規制して、前記各トラクション部に付与される押し付け力（法線力）を大きくする｝事が考えられる。但し、この場合には、運転状況によっては、前記各トラクション部の面圧が過大になり、トロイダル型無段変速機の伝達効率及び耐久性の低下が問題になる。そこで、押圧装置として、例えば特許文献４に記載されている様に、トラクション部の面圧（押圧力）を細かに調節できる、油圧式の押圧装置を使用する事が考えられる。但し、トラクション部のトラクション係数を低く抑えるべく、導入する油圧をむやみに高くしただけでは、やはり伝達効率及び耐久性の低下を招く。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２０１１−１７３１３０号公報
【特許文献２】特開２００８−８２３６０号公報
【特許文献３】特開平１１−６３１３９号公報
【特許文献４】特開２００３−１３０１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明は、上述の様な事情に鑑みて、外周面に設けた歯車部に作用する荷重に基づき内側ディスクが回転軸に対して傾斜した場合にも、各トラクション部でグロススリップが発生する事を有効に防止できる、トロイダル型無段変速機の構造を実現すべく発明したものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明のトロイダル型無段変速機は、ダブルキャビティ型で、回転軸と、１対の外側ディスクと、１個の内側ディスクと、複数のパワーローラと、ローディング装置（押圧装置）と、ローディング圧制御手段とを備える。
このうちの回転軸は、例えばケーシング内に回転自在に支持されている。
前記１対の外側ディスクは、それぞれが断面円弧形のトロイド曲面である互いの軸方向側面同士を対向させた状態で、前記回転軸の両端部に、この回転軸と同期した回転を可能に支持されている。
前記内側ディスクは、軸方向両側面を断面円弧形のトロイド曲面とすると共に、外周面に前記回転軸と同心のはすば歯車である歯車部を直接又は別の部材を介して設け、この回転軸の中間部周囲に、この回転軸に対する相対回転を可能に支持されている。
前記各パワーローラは、球状凸面としたそれぞれの周面を、前記１対の外側ディスクの軸方向側面と前記内側ディスクの軸方向側面とにそれぞれ転がり接触させた状態で、これら１対の外側ディスクの軸方向側面と内側ディスクの軸方向側面との間部分に回転可能に支持されている。
前記ローディング装置は、油圧式のローディング装置で、前記１対の外側ディスクの軸方向側面と前記内側ディスクの軸方向側面同士を近づける方向に押圧して、これら１対の外側ディスク及び内側ディスクの軸方向側面と前記各パワーローラの周面との転がり接触部であるトラクション部の面圧を確保するものである。
前記ローディング圧制御手段は、前記ローディング装置が発生する押圧力の大きさに対応するローディング圧を、運転状態に応じて調節するものである。
【００１６】
特に、本発明のトロイダル型無段変速機に於いては、伝達トルク算出手段と、トラクション係数増加量算出手段とを備える。
このうちの伝達トルク算出手段は、前記内側ディスクの伝達トルク（パワーローラから伝達されるトルク又はパワーローラに伝達するトルク）の大きさを算出する。
又、前記トラクション係数増加量算出手段は、この算出された伝達トルクに基づき、前記内側ディスクが、｛トルク伝達に伴い前記歯車部に加わる荷重（スラスト荷重）により｝前記回転軸に対して傾斜した事に起因して生じる、この傾斜を０（ゼロ）と仮定した場合の前記各トラクション部のトラクション係数に対するトラクション係数の増加量（複数のパワーローラに関するトラクション係数のうち、最もトラクション係数が高くなったものに関する増加量）を求める。
そして、前記ローディング圧制御手段は、前記トラクション係数増加量算出手段の算出値に基づいて、前記ローディング装置のローディング圧を増加させる。
【発明の効果】
【００１７】
上述の様に構成する本発明のトロイダル型無段変速機によれば、歯車部に作用する荷重に基づき内側ディスクが回転軸に対して傾斜した場合にも、各トラクション部でグロススリップが発生する事を有効に防止できる。
即ち、本発明のトロイダル型無段変速機の場合には、従来は考慮していなかった、歯車部に作用する荷重に基づき変動する内側ディスクの傾斜角度（傾き量）と相関関係を有する、この内側ディスクの伝達トルクを考慮した上で、油圧式のローディング装置が発生する押圧力を制御するので、この力を過剰にせずに、前記各トラクション部でのグロススリップの発生を有効に防止できる。
この為、内側ディスク及び１対の外側ディスクの軸方向側面、並びに各パワーローラの周面の損傷を防止し、且つ、トロイダル型無段変速機の伝達効率の確保を図れる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態の１例を示す、トロイダル型無段変速機の模式図。
【図２】同じくブロック図。
【図３】従来構造の第１例を示す断面図。
【図４】同じく図３のＡ−Ａ断面図。
【図５】同じく第２例を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［実施の形態の１例］
本発明の実施の形態の１例に就いて、図１、２を参照しつつ説明する。尚、本例の特徴は、１対の入力側ディスク１ａ、１ｂの入力側内側面２、２及び一体型の出力側ディスク１５の出力側内側面１９、１９と、各パワーローラ８、８（図３、４参照）の周面との転がり接触部であるトラクション部の面圧を適正に制御すべく、油圧式の押圧装置（ローディング装置）１４ａの油圧室内に導入する油圧を調節する為に利用する運転状態を表す要素として、従来は考慮していなかった、前記出力側ディスク１５に伝達されるトルクの大きさを採用した点にある。図面に現れるトロイダル型無段変速機の構造自体は、押圧装置が、機械式か油圧式であるかの点を除き、前述の図５に示した従来構造と基本的には同じであるから、同等部分に関しては、重複する説明は省略又は簡略にし、以下、本例の特徴部分を中心に説明する。
【００２０】
本例の場合には、ローディング圧設定手段２０とローディング圧制御弁２１とを組み合わせて、ローディング圧制御手段２２としている。そして、このうちのローディング圧設定手段２０に、トロイダル型無段変速機の運転状態を表す要素（運転パラメータ）として、変速比、入力回転数、入力トルク、トラクションオイルの温度（油温）、このトラクションオイルの種類や油温等のトラクションオイルの性能に基づいて予め設定される、設定トラクション係数を表す信号を入力している。前記ローディング圧設定手段２０は、これら各要素を表す信号に基づいて、運転状態に応じたローディング圧、即ち、押圧装置１４ａに発生させるべき力に応じた、この押圧装置１４ａの油圧室内に導入すべき油圧を設定（算出）し、この油圧を表す信号（目標信号）を出力する。前記ローディング圧制御弁２１は、この目標信号に基づいて、前記押圧装置１４ａの油圧室内に所定の（この目標信号により表された）油圧を導入する。すると、この押圧装置１４ａは、前記各運転パラメータに対応した押圧力を発生し、前記各トラクション部の面圧を確保する。
【００２１】
以上の点に関しては、従来から知られている、油圧式の押圧装置１４ａを備えたトロイダル型無段変速機と同様である。尚、前記ローディング圧設定手段２０が、前記各運転パラメータに基づいて設定する油圧は、前記出力側ディスク１５が入力回転軸３に対して傾斜していない（前記各ディスク１ａ、１ｂ、１５の回転中心軸が互いに一致した）状態で最適な標準値である。前記出力側ディスク１５の外周面に形成された、はすば歯車である出力歯車１７と、この出力歯車１７と噛合する別の歯車１８（図５参照）との噛合部に作用する荷重（主としてモーメント荷重Ｍ）に基づき、前記出力側ディスク１５が前記入力回転軸３に対し傾斜した状態での、前記油圧の最適値は、前述した理由により、前記標準値よりも高くなる。
以下に述べる本例の特徴部分は、前記出力側ディスク１５の傾斜角度（傾き量）と相関関係を有する、この出力側ディスク１５に伝達されるトルクの大きさに基づいて、前記標準値に加えるべき加算値を求め、これら標準値と加算値との和を、前記押圧装置１４ａの油圧室内に導入する点にある。
【００２２】
前記加算値を求める為に、本例のトロイダル型無段変速機に於いては、伝達トルク算出手段２３と、トラクション係数増加量算出手段２４を備える。そして、この伝達トルク算出手段２３の算出値に基づいて、このトラクション係数増加量算出手段２４が、前記出力側ディスク１５の傾斜に基づく、運転トラクション係数増加量を表す信号を算出する。更に、この運転トラクション係数増加量を表す信号を、前記ローディング圧設定手段２０に入力している。
【００２３】
前記伝達トルク算出手段２３は、前記出力側ディスク１５に伝達されるトルク（入力側ディスク１ａ、１ｂと出力側ディスク１５との間で伝達されるトルク）の大きさを求めるもので、例えば、次の関係式（計算式）を利用して、伝達トルクを算出する。
伝達トルク＝変速装置の入力トルク×トロイダル型無段変速機の変速比（減速比）
【００２４】
前記トラクション係数増加量算出手段２４は、前記伝達トルク算出手段２３が求めた、前記出力側ディスク１５に伝達されるトルクに基づき、この出力側ディスク１５が前記入力回転軸３に対して傾斜した事に起因して生じる、前記各トラクション部の運転トラクション係数（各パワーローラ８が伝達するトルクに応じた接線力／法線力）の増加量（複数のパワーローラ８、８に関する運転トラクション係数のうち、前記傾斜を０とした場合の運転トラクション係数に対し、最もトラクション係数が高くなったものに関する増加量）を、予めインストールした計算式又はマップにより求める。
この計算式又はマップは、実験により、又はコンピュータシミュレーションにより求めるが、実験により求める場合、例えば、次の様にして行う。
【００２５】
即ち、１対の入力側ディスクと一体型の出力側ディスク同士の間で、複数個（実機に対応した数）のパワーローラを介してトルク伝達を行う実験モデルを作製し、トロイダル型無段変速機の変速比を一定とすると共に、出力側ディスクの傾斜角度を一定とした状態で、押圧装置の発生する押圧力を徐々に変化させ、グロススリップを発生させる。具体的には、グロススリップが発生しない程度に十分に大きな押圧力を付与した状態から、この押圧力を徐々に低下させ、グロススリップが発生した瞬間の押圧力（法線力）とその瞬間の伝達トルク（接線力）との比から、限界トラクション係数を求める。この様な実験を出力側ディスクの傾斜角度を変化させながら複数回行う事により、出力側ディスクの傾斜角度と運転トラクション係数の増加量との関係を求める。一方、出力側ディスクの傾斜角度と、出力側ディスクの伝達トルクとの関係（関係式）は、出力側ディスクを回転軸に対して回転自在に支持する為の軸受（例えばラジアルニードル軸受）の内部隙間や構成各部材の弾性変形量等の、設計的に求められる値を利用して予め求められる。従って、これらにより、伝達トルクと運転トラクション係数の増加量との関係を求められる。この関係を、異なる変速比に就いて複数ずつ求め、伝達トルクと運転トラクション係数の増加量との関係を表す計算式（実験式）又はマップを、各変速比毎に求める。そして、求めた実験式又はマップを含むソフトウェアを、前記トラクション係数増加量算出手段２４にインストールしておく。
【００２６】
更に、前記ローディング圧制御手段２２は、前記トラクション係数増加量算出手段２４の算出値に基づいて、前記押圧装置１４ａのローディング圧を増加させる。言い換えれば、前記標準値に、前記運転トラクション係数の増加量に見合う加算値を加える。
【００２７】
上述の様に構成する本例のトロイダル型無段変速機によれば、前記出力側ディスク１５が外周面に形成した、はすば歯車である出力歯車１７に作用する荷重に基づき、前記入力回転軸３に対し傾斜した場合にも、前記押圧装置１４ａが前記各ディスク１ａ、１ｂ、１５を押圧する力を過剰に大きくせずに、前記各トラクション部でグロススリップが発生し難くできる。
即ち、本例のトロイダル型無段変速機の場合には、従来は考慮していなかった、出力歯車１７に作用する荷重に基づき変動する前記出力側ディスク１５の傾斜角度と相関関係を有する伝達トルクを考慮した上で、前記各ディスク１ａ、１ｂ、１５を押圧する力を制御する。従って、前記出力側ディスク１５が傾斜した場合にも、この押圧する力を過剰にせずに、前記各トラクション部でのグロススリップの発生防止を図れる。言い換えれば、これら各トラクション部の限界トラクション係数と予め設定される設定トラクション係数との差を過剰に大きくしなくても、この設定トラクション係数に基づいて算出されるローディング圧を前記伝達トルクに応じて修正している為、常に限界トラクション係数が運転トラクション係数を上回る状態にできる。限界トラクション係数が運転トラクション係数を上回る事はグロススリップの防止に寄与し、運転トラクション係数を過剰に小さくせずに済む事は、各トラクション部での転がり抵抗を抑えて、トロイダル型無段変速機の伝達効率を確保できる事に繋がる。
この為、前記１対の入力側ディスク１ａ、１ｂの入力側内側面２、２、前記出力側ディスク１５の出力側内側面１９、１９、及び、前記各パワーローラ８、８の周面の損傷を防止し、且つ、トロイダル型無段変速機の伝達効率の確保を図れる。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、前述した実施の形態の１例の様に、１対の外側ディスクからパワーローラを介して内側ディスクにトルクを伝達する構造に限らず、内側ディスクからパワーローラを介して１対の外側ディスクにトルクを伝達する構造に適用する事もできる。この場合には、内側ディスクが入力側ディスクとなり、１対の外側ディスクが出力側ディスクとなる。又、本発明は、遊星歯車式変速機と組み合わせて実施できる事は勿論、トロイダル型無段変速機単体としても実施できる。
【符号の説明】
【００２９】
１ａ、１ｂ  入力側ディスク
２    入力側内側面
３    入力回転軸
４    出力歯車
５    出力筒
６ａ、６ｂ  出力側ディスク
７    出力側内側面
８    パワーローラ
９    トラニオン
１０    支持軸
１１    傾転軸
１２    アクチュエータ
１３    駆動軸
１４、１４ａ  押圧装置
１５    出力側ディスク
１６    ラジアルニードル軸受
１７、１７  出力歯車
１８    別の歯車
１９    出力側内側面
２０    ローディング圧設定手段
２１    ローディング圧制御弁
２２    ローディング圧制御手段
２３    伝達トルク算出手段
２４    トラクション係数増加量算出手段
【図１】
2016003719.tif 000003
【図２】
2016003719.tif 000004
【図３】
2016003719.tif 000005
【図４】
2016003719.tif 000006
【図５】
2016003719.tif 000007