(57)【要約】【課題】  電動機の回転開始時のトルク不足による動作停止を回避し、且つ低消費電流化を実現する電動機制御装置を提供する。【解決手段】  ステッピングモータに供給する電流を制御する供給電流制御部と、ステッピングモータの回転の可否を検出する回転検出部と、記供給電流制御部より出力した所定の供給電流によって、所定の回転数でステッピングモータを動作させた場合、回転検出部がステッピングモータの回転を検出する、最も低い所定の供給電流の値を前記所定の回転数における供給電流の設定値として記憶する制御部とを備える電動機制御装置。【選択図】      図１
2016073143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータに供給する電流を制御する供給電流制御部と、
前記ステッピングモータの回転の可否を検出する回転検出部と、
前記供給電流制御部より出力した供給電流によって、所定の回転数で前記ステッピングモータを動作させた場合、前記回転検出部が前記ステッピングモータの回転を検出する、最も低い供給電流の値を前記所定の回転数における供給電流の設定値として記憶する制御部と
を備える電動機制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、あらかじめ設定した最も小さい回転数で前記ステッピングモータを動作させた場合の回転を検出する最も低い所定の供給電流の値を前記回転数における供給電流の設定値として記憶し、
回転数が所定の回転数に到達するまで回転数を大きくし、再度前記ステッピングモータを動作させた場合の回転を検出する最も低い供給電流の値を前記所定の回転数における供給電流設定値として記憶する請求項１に記載の電動機制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、各々の回転数における前記ステッピングモータを動作させた場合の回転を検出する最も低い供給電流の値に所定のマージン率を掛け合わせた値を前記回転数における供給電流設定値として記憶する請求項１または２に記載の電動機制御装置。
【請求項４】
供給電流制御部より出力した所定の供給電流によって、所定の回転数でステッピングモータを動作させた場合、回転検出部が前記ステッピングモータの回転を検出する、最も低い供給電流の値を、制御部が前記所定の回転数における供給電流の設定値として記憶する電動機制御方法。
【請求項５】
前記制御部が、あらかじめ設定した最も小さい回転数で前記ステッピングモータを動作させた場合の回転を検出する最も低い所定の供給電流の値を前記回転数における供給電流の設定値として記憶し、
回転数が所定の回転数に到達するまで所定の値だけ回転数を大きくし、
再度前記ステッピングモータを動作させた場合の回転を検出する最も低い供給電流の値を前記回転数における供給電流設定値として記憶する請求項４に記載の電動機制御方法。
【請求項６】
前記制御部が、各々の回転数における前記ステッピングモータを動作させた場合の回転を検出する最も低い供給電力の値に所定のマージン率を掛け合わせた値を前記回転数における供給電流設定値として記憶する請求項４または５に記載の電動機制御方法。
【請求項７】
供給電流制御部より出力した所定の供給電流によって、所定の回転数でステッピングモータを動作させた場合、回転検出部が前記ステッピングモータの回転を検出する、最も低い供給電流の値を、制御部が前記所定の回転数における供給電流の設定値として記憶する処理
をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項８】
前記制御部が、あらかじめ設定した最も小さい回転数で前記ステッピングモータを動作させた場合の回転を検出する最も低い供給電流の値を前記回転数における供給電流の設定値として記憶し、
回転数が所定の回転数に到達するまで所定の値だけ回転数を大きくし、
再度前記ステッピングモータを動作させた場合の回転を検出する最も低い供給電流の値を前記回転数における供給電流設定値として記憶する処理
をコンピュータに実行させる請求項７に記載のプログラム。
【請求項９】
前記制御部が、各々の回転数における前記ステッピングモータを動作させた場合の回転を検出する最も低い所定の供給電力の値に所定のマージン率を掛け合わせた値を前記回転数における供給電流設定値として記憶する処理
をコンピュータに実行させる請求項７または８に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機の動作を安定化する電動機制御装置、電動機制御方法、及びそのためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電動機、特にステッピングモータの制御装置において、動作を安定化する装置が知られている。この装置は、ステッピングモータを駆動する電流を制御する。
【０００３】
制御装置の一例が特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された制御装置は、トルク不足による脱調やトルク過剰による騒音防止のため、複数の基準電流を比較し、ステッピングモータに出力するパルス電流を一定にすることによって、一定の駆動トルクを確保する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−３３７０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された技術は、パルス電流の複数の電流値に対してそれぞれステッピングモータに脱調が発生する回転数を検出し記憶する。その後、目標の回転数と脱調が発生する回転数とを比較して最適な電流値を設定する。したがって、特許文献１に記載された技術は、所定の回転数において脱調を起こさない最も小さい電流値を設定することが難しいという問題点がある。
【０００６】
本発明の目的の一例は、上述した問題点を解決できる電動機制御装置、電動機制御方法および電動機制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一形態における第１の電動機制御装置は、ステッピングモータに供給する電流を制御する供給電流制御部と、ステッピングモータの回転の可否を検出する回転検出部と、供給電流制御部より出力した供給電流によって、所定の回転数でステッピングモータを動作させた場合、回転検出部がステッピングモータの回転を検出する、最も低い供給電流の値を所定の回転数における供給電流の設定値として記憶する制御部とを備える。
【０００８】
本発明の一形態における第１の電動機制御方法は、供給電流制御部より出力した所定の供給電流によって、所定の回転数でステッピングモータを動作させた場合、回転検出部が前記ステッピングモータの回転を検出する、最も低い供給電流の値を、制御部が前記所定の回転数における供給電流の設定値として記憶する。
【０００９】
本発明の一形態における第１のプログラムは、コンピュータに、供給電流制御部より出力した所定の供給電流によって、所定の回転数でステッピングモータを動作させた場合、回転検出部が前記ステッピングモータの回転を検出する、最も低い供給電流の値を、制御部が前記所定の回転数における供給電流の設定値として記憶する処理を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、電動機の回転開始時のトルク不足による動作停止を回避し、且つ低消費電流化を実現するという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態における電動機制御装置１０００の構成および電動機制御装置１０００と接続するステッピングモータ２００を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施の形態における記憶部１３０に記憶されるステッピングモータ２００の回転数の設定についてのテーブルの一例を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施の形態における記憶部１３０に記憶されるステッピングモータ２００の供給電流の設定についてのテーブルの一例を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施の形態における記憶部１３０に記憶されるキャリブレーションによって決定された回転数と供給電流の設定値のリストの一例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の第１の実施の形態における電動機制御装置１０００でのキャリブレーションの動作の概要を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の第１の実施の形態における電動機制御装置１０００でのキャリブレーションの動作の概要を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の第１の実施の形態におけるクロック部１４０の回路の一例を示す回路図である。
【図８】図８は、本発明の第１の実施の形態における供給電流制御部１６０の回路の一例を示す回路図である。
【図９】図９は、図７に示す回路のクロック部１４０の入出力とステッピングモータ２００の回転数との関係の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、図８に示す供給電流制御部１６０の入出力関係の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の第２の実施の形態における電動機制御装置１００１の構成および電動機制御装置１００１と接続するステッピングモータ２００を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態における電動機制御装置１０００の構成および電動機制御装置１０００と接続するステッピングモータ２００を示すブロック図である。図１を参照すると、電動機制御装置１０００は、制御部１００とユーザ設定入力部１１０と表示部１２０と記憶部１３０とクロック部１４０とドライバ部１５０と供給電流制御部１６０と回転検出部１７０と、を備える。
【００１４】
次に、第１の実施の形態における電動機制御装置１０００の構成について説明する。
【００１５】
制御部１００は、ユーザによる設定値の入力を求め、入力された設定値を記憶部１３０に記憶する。また、制御部１００は、記憶部１３０を読み取り、ステッピングモータ２００の回転数および供給電流の設定値を選択する。また、制御部１００は、設定値に基づいてクロック部１４０にクロック出力を指示する制御信号を送信し、さらに設定値に基づいて供給電流制御部１６０にステッピングモータ２００への供給電流を制御するための制御信号を送信する。また、制御部１００は、回転検出部１７０を監視し、ステッピングモータ２００が回転しているか否かを認識する。制御部１００は、その結果に基づいて回転数および供給電流の設定値を変更する。また、制御部１００は、設定値として設定されたそれぞれの回転数においてステッピングモータ２００が駆動されたときの供給電流のうち最も小さい値を記憶部１３０のリストに履歴として記録する。
【００１６】
ユーザ設定入力部１１０は、使用者の設定値を受理する。設定値とは少なくともユーザが希望するステッピングモータ２００の最終回転数の情報を含む。また、設定値は、ステッピングモータ２００の駆動方式やステッピングモータ２００への供給電流のマージン率（上増し率）を含んでもよい。設定値は、制御部１００に供給される。ユーザ設定入力部１１０は、例えばマウスやキーボード、内蔵のキーボタンスイッチ、タッチパネルで構成されてもよい。ユーザ設定入力部１１０は、有線または無線ネットワークとの通信のためのインターフェース回路を含んでもよい。
【００１７】
表示部１２０は、ステッピングモータ２００の少なくとも動作状態や設定値を表示する。
【００１８】
記憶部１３０は、少なくとも使用者が入力した設定値、ステッピングモータ２００の回転数の設定値についてのテーブル、ステッピングモータ２００の供給電流の設定値についてのテーブル、キャリブレーションによって決定された回転数と供給電流の設定値のリストを記憶する。ステッピングモータ２００の回転数の設定値についてのテーブルの一例を図２に、ステッピングモータ２００の供給電流の設定値についてのテーブルの一例を図３に示す。また、キャリブレーションによって決定された回転数と供給電流の設定値のリストの一例を図４に示す。図２乃至図４については、後述する。
【００１９】
クロック部１４０は、ステッピングモータ２００の回転数制御に使用するクロック信号を生成する。
【００２０】
ドライバ部１５０は、制御部１００からの制御信号とクロック信号に基づいてステッピングモータ２００の駆動制御を行う。
【００２１】
供給電流制御部１６０は、ステッピングモータ２００への供給電流設定信号を生成する。
【００２２】
回転検出部１７０は、ステッピングモータ２００の動作状態を検出する。動作状態とは、たとえば回転しているか否かである。
【００２３】
制御部１００は、マイクロプロセッサおよびＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性メモリを含むコンピュータ回路で構成される。マイクロプロセッサは、オペレーティングシステムを動作させて本発明の第１の実施の形態に係る電動機制御装置１０００の全体を制御する。また、マイクロプロセッサは、例えばＲＯＭから記憶部１３０にプログラムまたはデータを読み出す。具体的には、マイクロプロセッサは、プログラム制御に基づいて各種の処理を実行する。また、ＲＯＭに格納されるプログラムは、通信網に接続されている図示しない外部コンピュータからダウンロードされてもよい。
【００２４】
以上のように構成された電動機制御装置１０００の動作について、図５、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００２５】
図５、図６は、第１の実施の形態における電動機制御装置１０００でのキャリブレーションの動作の概要を示すフローチャートである。尚、このフローチャートによる処理は、前述したマイクロプロセッサによるプログラム制御に基づいて、実行されても良い。
【００２６】
図５に示すように、まず、制御部１００は、ユーザへの設定値の入力を求める表示を表示部１２０に表示させる（ステップＳ１０１）。設定値とは、前記の通り、少なくともユーザが希望するステッピングモータ２００の最終回転数の情報を含む。また、ステッピングモータ２００の駆動方式やステッピングモータ２００への供給電流のマージン率（上増し率）を含んでもよい。
【００２７】
次に、制御部１００は、入力された設定値を受け取り、記憶部１３０に記憶する（ステップＳ１０２）。すなわち、制御部１００は、ユーザ設定入力部１１０から、ユーザが希望するステッピングモータ２００の最終回転数の情報、ステッピングモータ２００の駆動方式を受け取り、記憶部１３０に記憶する。
【００２８】
次に、制御部１００は、駆動方式に応じて、記憶部１３０に記憶されたステッピングモータ２００の回転数の設定値についてのテーブルおよびステッピングモータ２００の供給電流の設定値についてのテーブルを参照する。
【００２９】
図２は、ステッピングモータ２００の回転数の設定値についてのテーブルの一例を示す図である。図２において、テーブルにはステッピングモータのステップ毎の回転数（Ｈｚ）が格納されている。図３は、ステッピングモータ２００の供給電流の設定値についてのテーブルの一例を示す図である。図３において、テーブルにはステッピングモータのステップ毎の供給電流（ｍＡ）が格納されている。図２及び図３におけるステップは、ステッピングモータ２００を駆動するときの励磁ステップ数ではなく、回転数と供給電流の設定の推移、あるいは、設定段階を示すものである。図２及び図３に示すリストは、ステッピングモータ２００の駆動方式毎に格納される。
【００３０】
制御部１００は、各テーブルから、ステッピングモータ２００の起動時の回転数の初期値及び供給電流の初期値を選択する。たとえば、初期値は、設定可能な最少の回転数及び最小の供給電流である。制御部１００は、クロック部１４０に回転数の初期値に基づいて特定された周波数のクロック出力を指示する制御信号を、また、供給電流制御部１６０に供給電流の初期値に基づいてステッピングモータ２００への供給電流を制御するための制御信号を、それぞれ送信する（ステップＳ１０３）。その結果、クロック部１４０は、クロック信号を、供給電流制御部１６０は、供給電流設定信号を、それぞれドライバ５０に出力する。
【００３１】
次に、ドライバ部１５０は、前ステップ（フローにおける前の処理ステップ）で設定した回転数、供給電流でステッピングモータ２００を駆動しようと試みる（ステップＳ１０４）。前ステップとは、駆動開始時、ステップＳ１０３であり、処理が後述するステップＳ１０５、Ｓ１０６に移行した場合、ステップＳ１０６である。
【００３２】
次に、制御部１００は、回転検出部１７０を監視し、ステッピングモータ２００が回転しているか否かを認識する（ステップＳ１０５）。もしステッピングモータ２００が回転していないと認識した場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、制御部１００は、ステッピングモータ２００の供給電流の設定値を、図３に示すリストにおいて１ステップ大きい設定値（たとえばステップ６の供給電流）に変更する（ステップＳ１０６）。次に、制御部１００は、その変更された供給電流でステッピングモータ２００を駆動しようと試みる（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４乃至Ｓ１０６は、ステッピングモータ２００が回転し始めるまで繰り返す。
【００３３】
もしステッピングモータ２００が回転していると認識した場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、制御部１００は、現在の回転数の設定値と供給電流の設定値を、記憶部１３０の回転数と供給電流の設定値のリスト（図４のリスト）に記憶する（ステップＳ１０７）。もしリストの同じ回転数の項目に既に供給電流の値の記載があった場合、上書きしてもよい。
【００３４】
次に、制御部１００は、ステップＳ１０７で記憶した回転数の設定値がステップＳ１０２で記憶部１３０に記憶したユーザが希望するステッピングモータ２００の最終回転数に達しているかどうかを確認する（ステップＳ１０８）。もし、ユーザが希望するステッピングモータ２００の最終回転数に達している場合（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、キャリブレーションを終了する。
【００３５】
もし、ユーザが希望するステッピングモータ２００の最終回転数に達していない場合（ステップＳ１０８でＮＯ）、図６に示すように、制御部１００は、ステップＳ１０７で記憶した現在の回転数の設定値と供給電流の設定値より、供給電流を図３に示すリストにおける１ステップ小さい設定値に、回転数を図２に示すリストにおける１ステップ大きい設定値に変更する（ステップＳ１０９）。
【００３６】
次に、ドライバ部１５０は、前ステップ（前の処理ステップ）で設定した回転数、供給電流でステッピングモータ２００を駆動しようと試みる（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０での前ステップとは、ステップＳ１０９またはＳ１１２である。
【００３７】
次に、制御部１００は、回転検出部１７０を監視し、ステッピングモータ２００が回転しているか否かを認識する（ステップＳ１１１）。もしステッピングモータ２００が回転していると認識した場合（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、制御部１００は、ステッピングモータ２００の供給電流を１ステップ小さい設定値に変更する（ステップＳ１１２）。
【００３８】
次に、再度ステッピングモータ２００を駆動しようと試みる（ステップＳ１１０）。もしステッピングモータ２００が回転していないと認識した場合（ステップＳ１１１でＮＯ）、制御部１００は、現在の回転数の設定値と最後にステッピングモータ２００が回転した時点の供給電流の設定値を、記憶部１３０の回転数と供給電流の設定値のリスト（図４）に記憶する（ステップＳ１１３）。もしリストの同じ回転数の項目に既に供給電流の値の記載があった場合、上書きしてもよい。これにより、電動機制御装置１０００は、現在の回転数においてステッピングモータ２００を駆動した場合の供給電流のうち最も小さい値が記憶部１３０に格納される。
【００３９】
次に、制御部１００は、前ステップで記憶した回転数の設定値がステップＳ１０２で記憶部１３０に記憶したユーザが希望するステッピングモータ２００の最終回転数に達しているかどうかを確認する（ステップＳ１１４）。もしユーザが希望するステッピングモータ２００の最終回転数に達している場合（ステップＳ１１４でＹＥＳ）、キャリブレーションを終了する。もしユーザが希望するステッピングモータ２００の最終回転数に達していない場合（ステップＳ１１４でＮＯ）、ステップＳ１０９に戻る。これにより、電動機制御装置１０００は、それぞれの回転数においてステッピングモータ２００を駆動した場合の供給電流のうち最も小さい値が記憶部１３０に格納され、その後の供給電流の設定値として設定可能となる
以上で、電動機制御装置１０００は、キャリブレーションの動作を終了する。
【００４０】
また、ステップＳ１０７、ステップＳ１１２において供給電流の設定値を記憶部に記憶する際、ステップＳ１０１においてステッピングモータ２００への供給電流のマージン率（上増し率）を入力されている場合は、供給電流の設定値に入力されたマージン率を掛け合わせた、マージンを加味した電流値を記憶部１３０に記憶してもよい。
【００４１】
第１の実施の形態における電動機制御装置１０００でのキャリブレーションの動作の概要を、具体的な回路を用いて説明する。
【００４２】
図７は、第１の実施の形態におけるクロック部１４０の回路の一例を示す回路図である。クロック部１４０は、可変抵抗ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）３０とタイマーＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）５０とを含む。
【００４３】
この実施形態における駆動方式がステッピングモータ２００の２相励磁であるときのステップ角度は１．８度とする。また駆動方式が１−２相励磁であるときのステップ角度は０．９度、Ｗ１−２相励磁であるときのステップ角度は０．４５度となる。これにより、ステッピングモータ２００が１回転するためのステップ数は、２相励磁時は２００ステップ、１−２相励磁時は４００ステップ、Ｗ１−２相励磁時は８００ステップとなる。また、タイマーＩＣ５０は、抵抗２０の抵抗値を変化させるための内部制御回路を含み、２個の外付け抵抗（可変抵抗ＩＣ３０と抵抗２１）と１個の外付けコンデンサ４０の定数により周波数を可変できる。なお、可変抵抗ＩＣ３０内の抵抗２０は、可変抵抗、抵抗２１は固定抵抗としているが、２個の抵抗のうち少なくとも１個が可変抵抗であればよく、抵抗２０、２１両方が可変抵抗であってもよい。また３個以上の抵抗で構成されていてもよい。可変抵抗ＩＣ３０は、Ｉ２Ｃ（Ｉｎｔｅｒ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ  Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）インタフェース制御により、抵抗値を電気的に可変できるものを使用してもよい。また、抵抗２１は０．１ｋΩ、コンデンサ４０は０．１μＦとする。
【００４４】
可変抵抗ＩＣ３０は、制御回路１００から、回転数の設定値に基づいて特定された周波数のクロック出力を指示する制御信号が、供給される。この制御信号の値に応じて可変抵抗ＩＣ３０は、内部抵抗値を変化させる。内部抵抗値が変化することにより、その内部抵抗と抵抗２１と１個の外付けコンデンサ４０で決まる定数に応じて、タイマーＩＣ５０が出力するクロック信号（ＣＬＫ出力）の周波数を可変できる。
【００４５】
図８は、第１の実施の形態における供給電流制御部１６０の回路の一例を示す回路図である。
【００４６】
この実施形態における可変抵抗ＩＣ３１は、可変抵抗ＩＣ３０同様、Ｉ２Ｃ（Ｉｎｔｅｒ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ  Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）インタフェース制御により、抵抗値を電気的に可変できるものを使用してもよい。なお、可変抵抗ＩＣ３１内の抵抗２２は可変抵抗、抵抗２３は固定抵抗としているが、２個の抵抗のうち少なくとも１個が可変抵抗であればよく、抵抗２２、２３両方が可変抵抗であってもよい。また３個以上の抵抗で構成されていてもよい。
【００４７】
また、可変抵抗ＩＣ３１の出力側にモータドライバＩＣを接続し、ステップＳ１０１で入力されたステッピングモータ２００の駆動方式によってステッピングモータ２００の駆動方式（励磁方式）を変更できるようにしてもよい。このモータドライバＩＣは、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）定電流駆動かつクロックイン制御方式で稼働し、２相励磁、１−２相励磁、Ｗ１−２相励磁の３種類の励磁方式を採ることができる。また、抵抗２３は１ｋΩとする。モータドライバＩＣからは、ステッピングモータへの供給電流が出力される。
【００４８】
図９は、図７に示す回路のクロック部１４０の入出力とステッピングモータ２００の回転数との関係の一例を示す図である。また図１０は、図８に示す供給電流制御部１６０の入出力関係の一例を示す図である。図９及び図１０において、Ｄｅｃ（ｄｅｃｉｍａｌ）は、１０進数、Ｂｉｎ（Ｂｉｎａｒｙ）は、２進数、Ｈｅｘ（Ｈｅｘａｄｅｃｉｍａｌ）は、１６進数を示す。
【００４９】
図９は、左から順に、抵抗２０の抵抗値ステップ、抵抗２０の抵抗値（ｋオーム）、タイマーＩＣ５０の出力クロック（Ｈｚ）、各駆動方式でのモータ回転数（Ｈｚ）を示す。抵抗２０の抵抗値ステップの各値は、制御部１００から供給される制御信号の値に相当する。図９のステッピングモータ２００の回転数の設定についてのテーブルに示されるとおり、ステッピングモータ２００の回転数は抵抗２０の抵抗値によって決定され、抵抗２０の抵抗値が大きくなるに従って回転数が小さくなる。
【００５０】
図１０は、左から順に、抵抗２２の抵抗値ステップ、抵抗２２の抵抗値（ｋオーム）、可変抵抗ＩＣ３１の出力電圧Ｖｒｅｆ（Ｖ）、供給電流設定値（Ｈｚ）を示す。抵抗２０の抵抗値ステップの各値は、制御部１００から供給される制御信号の値に相当する。また、図１０のステッピングモータ２００の供給電流の設定についてのテーブルに示されるとおり、ステッピングモータ２００への供給電流は抵抗２２の抵抗値によって決定され、抵抗２２の抵抗値が大きくなるに従って供給電流は小さくなる。従って、図７の回路図に示す回路のクロック部１４０と図８の回路図に示す供給電流制御部１６０を使用した電動機制御装置１０００でキャリブレーションを実行する場合、抵抗２０、抵抗２２ともに抵抗値の大きなステップ、たとえば最も大きな抵抗値をとる抵抗値ステップ２５５の設定値を、ステップＳ１０３におけるステッピングモータ２００起動時の回転数の初期値及び供給電流の初期値として選択する。
【００５１】
次に、本発明の第１の実施の形態の効果について説明する。
【００５２】
上述した本実施形態における電動機制御装置１０００は、電動機の回転開始時のトルク不足による動作停止を回避し、且つ低消費電流化を実現できる。
【００５３】
その理由は、以下のような構成を含むからである。即ち、第１に制御部１００は、設定した回転数でステッピングモータ２００を駆動した（回転が検出された）供給電流の設定値のうち最も小さい値を記録する。第２に、制御部１００は、回転数の設定を１ステップ大きい設定に変更し、その回転数でステッピングモータ２００を駆動した供給電流の設定値のうち最も小さい値を記録する。第３に回転数の設定が、ユーザが希望するステッピングモータ２００の最終回転数に達するまで繰り返す。これにより、電動機制御装置１０００は、それぞれの回転数においてステッピングモータ２００が駆動した供給電流の設定値のうち最も小さい値が設定可能となるので、電動機の回転開始時のトルク不足による動作停止を回避し、且つ低消費電流化を実現できるという効果が得られる。
【００５４】
［変形例］
なお、本発明の第１の実施形態について、ステップＳ１０２においてステッピングモータ２００への供給電流のマージン率（上増し率）が入力され記憶部１３０に記憶される場合、ステップＳ１０７およびステップＳ１１３において、制御部１００は、記憶部１３０の回転数と供給電流の設定値のリスト（図４のリスト）に記憶する供給電流の設定値を、現在の供給電流の設定値と上記のステッピングモータ２００への供給電流のマージン率（上増し率）とを掛け合わせた、マージンを考慮した供給電流の値としてもよい。
【００５５】
本変形例により、ステッピングモータ２００への供給電流に任意のマージンを持たせることができるため、更なる高信頼性を確保できるという効果が得られる。
【００５６】
［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。以下、本実施形態の説明が不明確にならない範囲で、前述の説明と重複する内容については説明を省略する。
【００５７】
図１１は、本発明の第２の実施形態に係る電動機制御装置１００１の構成および電動機制御装置１００１と接続するステッピングモータ２００を示すブロック図である。
【００５８】
図１１を参照すると、本実施形態における電動機制御装置１００１は、制御部１０１と供給電流制御部１６１と回転検出部１７１のみを備える。
【００５９】
供給電流制御部１６１は、ステッピングモータ２００に供給する電流を制御する。
【００６０】
回転検出部１７１は、ステッピングモータ２００の回転の可否を検出する
制御部１０１は、所定の回転数と供給電流でステッピングモータ２００を動作させた場合、回転検出部１７１がステッピングモータの回転を検出する、最も低い供給電流の値を供給電流制御部から受信する。次に、制御部１０１は、受信した供給電流の値を所定の回転数における供給電流設定値として記憶する。
【００６１】
次に、本発明の第２の実施の形態の効果について説明する。
【００６２】
上述した本実施形態における電動機制御装置１００１は、所定の回転数において脱調を起こさない最も小さい電流値を設定することができる。
【００６３】
その理由は、以下のような構成を含むからである。即ち、第１に制御部１０１は、所定の回転数と供給電流でステッピングモータ２００を動作させた場合、回転検出部１７１がステッピングモータの回転を検出する、最も低い所定の供給電流の値を供給電流制御部１６１から受信する。したがって、制御部１０１は、受信した供給電流の値を所定の回転数における供給電流設定値として記憶するので、所定の回転数において脱調を起こさない最も小さい電流値を設定することができるという効果が得られる。
【００６４】
以上説明した、本発明の各実施形態における各構成要素は、その機能をハードウェア的に実現することはもちろん、プログラム制御に基づくコンピュータ装置、ファームウェアで実現することができる。プログラムは、磁気ディスクや半導体メモリなどのコンピュータ可読記録媒体に記録されて提供され、コンピュータの立ち上げ時などにコンピュータに読み取られる。この読み取られたプログラムは、そのコンピュータの動作を制御することにより、そのコンピュータを前述した各実施の形態における構成要素として機能させる。
【００６５】
以上、各実施の形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しえる様々な変更をすることができる。
【００６６】
たとえば、以上の各実施形態で説明した各構成要素は、必ずしも個々に独立した存在である必要はない。例えば、各構成要素は、複数の構成要素が１個のモジュールとして実現されたり、一つの構成要素が複数のモジュールで実現されたりしてもよい。また、各構成要素は、ある構成要素が他の構成要素の一部であったり、ある構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複していたり、といったような構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６７】
２０、２１、２２、２３    抵抗
３０、３１    可変抵抗ＩＣ
４０    コンデンサ
５０    タイマーＩＣ
１００、１０１    制御部
１１０    ユーザ設定入力部
１２０    表示部
１３０    記憶部
１４０    クロック部
１５０    ドライバ部
１６０、１６１    供給電流制御部
１７０、１７１    回転検出部
２００    ステッピングモータ
１０００、１００１    電動機制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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