(57)【要約】【課題】採集装置部及び送出装置部を備える走行装置部を、並列に着脱自在に連結して、マンガン団塊の採集容量を調節すると共に、全体として、構造の安全性と適正接地圧を保持することができる深海底マンガン団塊採鉱ロボットを提供する。【解決手段】互いに並列に着脱自在に配置される複数の走行装置部と、前記複数の走行装置部の前端に設けられ、マンガン団塊を採集する採集装置部と、前記複数の走行装置部の上部に設けられ、採集される前記マンガン団塊を一定の大きさ以下に破砕して、外部に送出する送出装置部と、前記複数の走行装置部の上部に設けられ、前記走行装置部に動力を提供し、前記採集装置部及び前記送出装置部の駆動を制御する動力制御計測部と、前記各走行装置部を連結し、前記採集装置部と、前記送出装置部と、前記動力制御計測部とを支持する構造フレームと、前記構造フレームの上端に設けられる浮力部とを含む深海底マンガン団塊採鉱ロボットを提供する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに並列に着脱自在に配置される複数の走行装置部と、
前記複数の走行装置部の前端に設けられ、マンガン団塊を採集する採集装置部と、
前記複数の走行装置部の上部に設けられ、採集される前記マンガン団塊を一定の大きさ以下に破砕して、外部に送出する送出装置部と、
前記複数の走行装置部の上部に設けられ、前記走行装置部に動力を提供し、前記採集装置部及び前記送出装置部の駆動を制御する動力制御計測部と、
前記各走行装置部を連結し、前記採集装置部と、前記送出装置部と、前記動力制御計測部とを支持する構造フレームと、
前記構造フレームの上端に設けられる浮力部とを含むことを特徴とする深海底マンガン団塊採鉱ロボット。
【請求項２】
前記各走行装置部は、左右に互いに並んで配置される複数の無限軌道を備えることを特徴とする請求項１に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。
【請求項３】
前記採集装置部は、 
前記各走行装置部の前端に配置され、海底面に水ジェットを噴射して、前記海底面に位置するマンガン団塊を浮揚させ、内側に導く浮揚装置と、
前記浮揚装置に連結され、前記動力制御計測部から動力を提供されて、浮揚された前記マンガン団塊を前記送出装置部に移送する移送装置と、
前記動力制御計測部から動力を提供されて、前記浮揚装置の下端と前記海底面とが、既設定の高さをなすように、前記浮揚装置及び前記移送装置を昇降させる姿勢制御装置と、 
前記浮揚装置と前記移送装置を一つに連結する採集装置フレームと、 
前記姿勢制御装置が設けられ、前記採集装置フレームと前記構造フレームとを連結させるフレームとを備えることを特徴とする請求項１に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。
【請求項４】
前記浮揚装置には、前記水ジェット噴射が可能な水ジェット噴射ノズル装置と、流動案内板とが設けられることを特徴とする請求項３に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。
【請求項５】
前記移送装置は、左右一対の駆動チェーンと、前記左右一対の駆動チェーンを互いに連結する複数のスクレーパから構成されるコンベアベルトと、前記コンベアベルトの形状を構成する左右複数のアイドラと左右一対のスプロケットとを備え、 
前記動力制御計測部から動力を供給されて、前記コンベアベルトを既設定の回転速度に制御することを特徴とする請求項３に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。
【請求項６】
前記姿勢制御装置は、
左右一対の平行四辺形リンクと、前記動力制御計測部から動力を伝達されて、前記左右の平行四辺形リンクの運動を制御する左右一対の油圧シリンダとを有する姿勢制御リンク部を備え、
前記浮揚装置に設けられる間隔測定器から、前記海底面との距離値を送信されて、前記距離値が既設定の基準距離値をなすように、前記浮揚装置の昇降を制御することを特徴とする請求項３に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。
【請求項７】
前記送出装置部は、 
前記動力制御計測部から動力を伝達され、前記採集装置部と隣接し、前記移送装置により移送されたマンガン団塊を一定の大きさ以下に破砕する破砕装置と、 
前記動力制御計測部から動力を伝達され、前記破砕装置と連結され、破砕された前記マンガン団塊を送出する送出ポンプと、 
前記送出ポンプと連結され、送出された前記マンガン団塊を外部に送出する経路を形成する送出配管と、 
前記送出配管上に設けられ、前記動力制御計測部から動力を伝達されて、前記破砕されたマンガン団塊の送出過程において送出配管及び送出ポンプの溜まりを防止するダンプ弁とを備えることを特徴とする請求項１に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。
【請求項８】
前記構造フレームは、 
前記各走行装置部を着脱自在に連結する走行装置連結フレームと、 
前記フレームと連結され、前記採集装置部を支持する採集装置連結フレームと、 
前記送出装置部を支持する送出装置連結フレームと、 
前記動力制御計測部を支持する動力制御計測部連結フレームと、 
前記走行装置連結フレーム、前記採集装置連結フレーム、前記送出装置連結フレーム、及び前記動力制御計測部連結フレームを互いに連結するボディフレームとを備えることを特徴とする請求項１に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、深海底マンガン団塊採鉱ロボットに関し、より詳しくは、互いに並列に連結可能であり、マンガン団塊の採集量により、更に延設可能なロボット機能を有する深海底マンガン団塊集鉱装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、土木業、建設業、農業などで用いられる無限軌道車両は、堅い地表面上で運行され、別に低い接地圧が求められないため、無限軌道の幅が相対的に狭い。
【０００３】
しかし、深海底軟弱地盤、泥質干潟などのような粘着性軟弱地盤で運行される無限軌道車両は、地表面の下に無限軌道車両が窪むことを防止するために、低い接地圧が求められる。
【０００４】
これを解消するための先行文献として、大韓民国特許公報第10-0795667号がある。
【０００５】
前記先行文献には、従来の粘着性軟弱地盤の走行のための無限軌道車両の無限軌道を２列に分離し、分離した無限軌道間の空間を介して、搭載装備の荷重を支持する支持フレームを補強して、無限軌道車両の接地圧を低減すると共に、搭載装備を安定して支持することができる無限軌道が２列に分離された無限軌道車両が開示されている。
【０００６】
前記先行文献における２列に分離される無限軌道車両を用いて、海底に位置する団塊を採集する場合、接地圧を一定以上増加することが難しい。
【０００７】
また、前記無限軌道車両は、互いに独立した駆動の制御が困難であり、海底での異なる位置で互いに異なる採集量を有する採集作業を行うことができないという不都合がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、採集装置部及び送出装置部を備える走行装置部を、並列に着脱自在に連結して、マンガン団塊の採集容量を調節すると共に、全体として、構造の安全性と適正接地圧を保持することができる深海底マンガン団塊採鉱ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、互いに並列に着脱自在に配置される複数の走行装置部と、前記複数の走行装置部の前端に設けられ、マンガン団塊を採集する採集装置部と、前記複数の走行装置部の上部に設けられ、採集される前記マンガン団塊を一定の大きさ以下に破砕して、外部に送出する送出装置部と、前記複数の走行装置部の上部に設けられ、前記走行装置部に動力を提供し、前記採集装置部及び前記送出装置部の駆動を制御する動力制御計測部と、前記各走行装置部を連結し、前記採集装置部と、前記送出装置部と、前記動力制御計測部とを支持する構造フレームと、前記構造フレームの上端に設けられる浮力部とを含む深海底マンガン団塊採鉱ロボットを提供する。
【００１０】
前記各走行装置部は、左右に互いに並んで配置される複数の無限軌道を備える。
【００１１】
前記採集装置部は、前記各走行装置部の前端に配置され、海底面に水ジェットを噴射して、前記海底面に位置するマンガン団塊を浮揚させ、内側に導く浮揚装置と、前記浮揚装置に連結され、前記動力制御計測部から動力を提供されて、浮揚された前記マンガン団塊を前記送出装置部に移送する移送装置と、前記動力制御計測部から動力を提供されて、前記浮揚装置の下端と前記海底面とが、既設定の高さをなすように、前記浮揚装置及び前記移送装置を昇降させる姿勢制御装置と、前記浮揚装置と前記移送装置を一つに連結する採集装置フレームと、前記姿勢制御装置が設けられ、前記採集装置フレームと前記構造フレームとを連結させるフレームとを備える。
【００１２】
前記浮揚装置には、前記水ジェット噴射が可能な水ジェット噴射ノズル装置と、流動案内板とが設けられる。
【００１３】
前記移送装置は、左右一対の駆動チェーンと、前記左右一対の駆動チェーンを互いに連結する複数のスクレーパから構成されるコンベアベルトと、前記コンベアベルトの形状を構成する左右複数のアイドラと左右一対のスプロケットとを備え、前記動力制御計測部から動力を供給されて、前記コンベアベルトを既設定の回転速度に制御する。
【００１４】
前記姿勢制御装置は、左右一対の平行四辺形リンクと、前記動力制御計測部から動力を伝達されて、前記左右の平行四辺形リンクの運動を制御する左右一対の油圧シリンダとを有する姿勢制御リンク部を備え、前記浮揚装置に設けられる間隔測定器から、前記海底面との距離値を送信されて、前記距離値が既設定の基準距離値をなすように、前記浮揚装置の昇降を制御する。
【００１５】
前記送出装置部は、前記動力制御計測部から動力を伝達され、前記採集装置部と隣接し、前記移送装置により移送されたマンガン団塊を一定の大きさ以下に破砕する破砕装置と、前記動力制御計測部から動力を伝達され、前記破砕装置と連結され、破砕された前記マンガン団塊を送出する送出ポンプと、前記送出ポンプと連結され、送出された前記マンガン団塊を外部に送出する経路を形成する送出配管と、前記送出配管上に設けられ、前記動力制御計測部から動力を伝達されて、前記破砕されたマンガン団塊の送出過程において送出配管及び送出ポンプの溜まりを防止するダンプ弁とを備える。
【００１６】
前記構造フレームは、前記各走行装置部を着脱自在に連結する走行装置連結フレームと、前記フレームと連結され、前記採集装置部を支持する採集装置連結フレームと、前記送出装置部を支持する送出装置連結フレームと、前記動力制御計測部を支持する動力制御計測部連結フレームと、前記走行装置連結フレーム、前記採集装置連結フレーム、前記送出装置連結フレーム、及び前記動力制御計測部連結フレームを互いに連結するボディフレームとを備える。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によると、採集装置部及び送出装置部を備える走行装置部を互いに並列に着脱自在に連結し、団塊の採集量により前記走行装置部の数を調節して、装置を設定することができる。
【００１８】
また、本発明によると、前記のような走行装置部のいずれか１又は複数を交替することができる。
【００１９】
更に、本発明によると、海底の軟弱地盤上での接地面積を増加することができる。
【００２０】
また、本発明によると、採集目的の海底地形により、無限軌道を有する走行装置部の数を選択的に調節することができる。
【００２１】
また、本発明によると、複数の無限軌道を個別に駆動することにより、回転速度を互いに異ならせて、海底地形のある位置で走行の困難性を顕著に改善することができる。
【００２２】
更に、本発明によると、採集装置部及び送出装置部を装着した複数の走行装置部を備えることにより、全体的な採集容量を効率よく調節することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、本発明の深海底マンガン団塊採鉱ロボットの構成を示す斜視図である。
【図２】図２は、図１の走行装置部を示す斜視図である。
【図３】図３は、図１の採集装置部を示す斜視図である。
【図４】図４は、図１の送出装置部を示す斜視図である。
【図５】図５は、図１の動力制御計測部を示す斜視図である。
【図６】図６は、図１の構造フレーム、浮力部、及びローンチ/回収部を示す斜視図である。
【図７】図７は、本発明の深海底マンガン団塊採鉱ロボットを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、添付の図面を参照して、本発明の深海底マンガン団塊採鉱ロボットを説明する。
【００２５】
図１は、本発明の深海底マンガン団塊採鉱ロボットの構成を示す斜視図である。図２は、図１の走行装置部を示す斜視図である。
【００２６】
図１を参照すると、本発明の深海底マンガン団塊採鉱ロボットは、複数の走行装置部１００と、採集装置部２００と、送出装置部３００と、動力制御計測部４００と、構造フレーム５００と、浮力部６００と、ローンチ／回収部７００とから構成される。
【００２７】
走行装置部１００
図１及び図２を参照すると、前記各走行装置部１００は、無限軌道１１０と、駆動装置１２０と、フレーム１３０とから構成される。
【００２８】
前記フレーム１３０は、互いに並列に配置される。前記フレーム１３０の一端には、駆動装置１２０が設けられ、他端には、スプロケット１２１が設けられる。
【００２９】
前記駆動装置１２０は、前記動力制御計測部４００から動力を伝達されて回転される。
【００３０】
前記無限軌道１１０は、前記駆動装置１２０に噛ませて、前記駆動装置１２０の回転により回転され、実質的に、海底面に接地された状態で、走行のために回転される。
【００３１】
前記各走行装置部１００は、並列に連結される方向に沿って配置される。
【００３２】
前記各走行装置部１００のフレーム１３０には、後述する走行装置連結フレーム５１０が貫設される。そこで、前記各走行装置部１００は、互いに並列に連結することができる。
【００３３】
本発明による各走行装置部１００は、独立的に無限軌道１１０を備える。また、前記各走行装置部１００は、互いに並列に数が拡張するように連結されることができる。前記各走行装置部１００は、動力制御計測部４００から動力を伝達されて、独立して駆動される。
【００３４】
構造フレーム５００ 
図６は、図１の構造フレームを示す斜視図である。
【００３５】
図１及び図６を参照して、前記構造フレーム５００の構成を説明する。
【００３６】
前記構造フレーム５００は、走行装置連結フレーム５１０と、採集装置連結フレーム５２０と、送出装置連結フレーム５３０と、動力制御計測部連結フレーム５４０と、ボディフレーム５５０とから構成される。
【００３７】
前記走行装置連結フレーム５１０は、各走行装置部１００が並列に連結できるように、各走行装置部１００のフレーム１３０を貫通して連結する。
【００３８】
前記走行装置連結フレーム５１０の貫通方向は、前記各走行装置部１００が連結される並列方向に沿うことができる。
【００３９】
図示していないが、前記走行装置連結フレーム５１０は、ボルト締結のような方式、又は溶接方式を採択してもよい。
【００４０】
前記採集装置連結フレーム５２０は、前記採集装置部２００を支持する。前記採集装置連結フレーム５２０は、前記各走行装置部１００に備えられるフレーム１３０の前端に設けられる。
【００４１】
前記送出装置連結フレーム５３０は、前記採集装置連結フレーム５２０の後端に位置し、前記走行装置連結フレーム５１０の上端に設けられる。前記送出装置連結フレーム５３０は、前記送出装置部３００を支持する。
【００４２】
前記動力制御計測部連結フレーム５４０は、前記送出装置連結フレーム５３０の後方に位置するように、前記走行装置連結フレーム５１０上に設けられる。前記動力制御計測部連結フレーム５４０は、前記動力制御計測部４００を支持する。
【００４３】
前記ボディフレーム５５０は、前記連結フレームを連結すると共に、上方に前記動力制御計測部連結フレーム５４０を取り囲むように、複数の股に形成される。前記ボディフレーム５５０の一端と他端は、走行装置連結フレーム５１０の両端と連結されて支持される。
【００４４】
一方、前記ボディフレーム５５０の上端には、浮力部６００と、ローンチ/回収部７００とが設けられることができる。
【００４５】
採集装置部２００ 
図３は、前記採集装置部について説明する。
【００４６】
図１及び図３を参照すると、前記採集装置部２００は、前記各走行装置部１００に、１又は複数設けることができる。
【００４７】
前記採集装置部２００は、前記各走行装置部１００のフレーム１３０の前端に設けられる採集装置連結フレーム５２０によって支持される。
【００４８】
また、前記採集装置部２００は、浮揚装置２１０と、移送装置２２０と、姿勢制御装置２３０と、フレーム２４０とから構成される。
【００４９】
前記浮揚装置２１０は、下端が開口する装置ボディ２１１と、前記装置ボディ２１１の下端両側で前後方に設けられる水ジェット噴射ノズル装置２１２とを備える。
【００５０】
前記装置ボディ２１１の上端には、水ジェットを供給するポンプ２１４が設けられる。前記ポンプ２１４は、前記前後方に設けられる各水ジェット噴射ノズル装置２１２に分岐して、前記ポンプ２１４による水流量を伝達する配管ライン２１３を備える。前記ポンプ２１４は、動力制御計測部４００から動力を伝達されて駆動される。
【００５１】
図示していないが、前記移送装置２２０は、前記装置ボディ２１１の内に設けられ、複数のギア(図示せず)で連結されて回転される左右一対の駆動チェーンと、前記左右駆動チェーンを互いに連結する複数のスクレーパで構成されるコンベアベルトと、前記コンベアベルトの形状を構成する左右複数のアイドラと、左右一対のスプロケットとから構成される。
【００５２】
前記移送装置は、前記動力制御計測部４００から動力を供給されて、前記コンベアベルトを既設定の回転速度で制御することができる。
【００５３】
また、前記姿勢制御装置２３０は、前記動力制御計測部４００から動力を提供されて、前記浮揚装置２１０の下端と前記海底面とが既設定の高さをなすように、前記浮揚装置２１０を昇降させる。
【００５４】
前記フレーム２４０は、前記姿勢制御装置２３０が設けられ、前記浮揚装置２１０と前記移送装置２２０とを連結して一つのボディをなす。前記フレーム２４０は、前記姿勢制御装置２３０と連結されて、前記採集装置連結フレーム５２０に固設される。
【００５５】
更に、前記姿勢制御装置２３０は、左右一対の平行四辺形リンク２３２と、前記動力制御計測部４００から動力を伝達されて、前記左右の平行四辺形リンク２３２の運動を制御する左右一対の油圧シリンダ２３１とから構成される。 
【００５６】
前記浮揚装置２１０に設けられる間隔測定器(図示せず)から、前記海底面との距離値を伝送されて、前記距離値が既設定の基準距離値となるように、前記浮揚装置２１０の昇降を制御する。
【００５７】
前記油圧シリンダ２３１は、前記フレーム２４０と、浮揚装置２１０の装置ボディ２１１とをヒンジ連結する。前記油圧シリンダ２３１は、伸縮可能な軸２３１ａを有する。
【００５８】
前記軸２３１ａの伸張により、浮揚装置２１０は昇降動作されることができる。
【００５９】
更に、前記装置ボディ２１１と前記フレーム２４０とは、前記昇降動作において、上下への安定した移動動作を案内するリンク２３２を介して連結される。
【００６０】
図７を参照すると、本発明による採集装置部２００において、姿勢制御装置２３０の駆動により、浮揚装置２１０の装置ボディ２１１の下端は、海底地面と一定の高さをなす。
【００６１】
そして、浮揚装置２１０は、海底面に水ジェット噴射を形成して、海底面のマンガン団塊を装置ボディ２１１の内側に浮揚して流入させる。
【００６２】
この際、前記移送装置２２０は、前記浮揚して流入されたマンガン団塊を、前記送出装置部３００に移送することができる。
【００６３】
送出装置部３００ 
図４は、図１の送出装置部を示す斜視図である。
【００６４】
図１及び図４を参照すると、前記採集装置部２００の後端には、送出装置部３００が設けられる。前記送出装置部３００は、送出装置連結フレーム５３０に設けられる。
【００６５】
前記送出装置部３００は、破砕装置３１０と、送出ポンプ３２０と、送出配管３３０と、ダンプ弁３４０とを備える。
【００６６】
前記破砕装置３１０は、移送装置２２０により移送されたマンガン団塊を仮収容する収容部を備える。図示してはいないが、収容部の内には、噛み合わせて回転する破砕ギアが設けられる。
【００６７】
これにより、前記収容部に収容されるマンガン団塊は、前記動力制御計測部４００から動力を伝達されて回転される破砕ギアにより、一定の大きさ以下に破砕される。前記マンガン団塊の破砕方式は、前記方式の他に、団塊を一定の大きさに破砕可能な装置であると、差し支えない。
【００６８】
前記送出配管３３０は、前記収容部と外部母船に繋がれる蹴込板に連結される配管であって、前記破砕されるマンガン団塊が移送される流路である。
【００６９】
前記送出ポンプ３２０は、前記送出配管３３０上に設けられ、動力制御計測部４００から動力を伝達されて、破砕されたマンガン団塊を、送出配管３３０に沿って移送する送出力を供する装置である。
【００７０】
前記送出配管３３０上には、更に、ダンプ弁３４０が設けられる。
【００７１】
図７を参照すると、本発明による送出装置部３００は、採集装置部２００から移送されたマンガン団塊を一定の大きさ以下に破砕した後、送出配管３３０に排出することができる。
【００７２】
これにより、前記送出配管３３０に排出されるマンガン団塊は、母船に排出することができる。
【００７３】
浮力部６００及びローンチ／回収部７００
図６は、図１の浮力部、及びローンチ／回収部を示す斜視図である。
【００７４】
図１及び図６を参照すると、前記浮力部６００は、上述した構造フレーム５００のボディフレーム５５０の上端に、１又は複数設けられる。前記浮力部６００は、本発明の採鉱ロボットの適正接地圧を保持するための装備である。
【００７５】
前記ローンチ／回収部７００は、持上部７１０と、スラスト方向制御装置７２０と、アンビリカルケーブル７３０とからなる。
【００７６】
前記持上部７１０は、ボディフレーム５５０の中央上端に上側に突設される。
【００７７】
前記アンビリカルケーブル７３０は、前記持上部７１０に連結される。
【００７８】
前記スラスト方向制御装置７２０は、前記ボディフレーム５５０の両側に設けられる。
【００７９】
また、図５を参照すると、本発明による動力制御計測部４００は、油圧動力発生装置４１０と、制御弁装置４２０と、計測センサ装置４３０と、圧力補償装置４４０と、電気電子装置４５０とからなる。これらの装置は、前述した走行装置部１００、採集装置部２００、及び送出装置部３００の駆動に要する動力を含めて、電気電子的に制御する装置である。
【００８０】
前記のような構成を有する採鉱ロボットの作用について説明する。
【００８１】
図１及び図２を参照すると、本発明の深海底マンガン団塊採鉱ロボットは、母船(図示せず)から図示していない移送手段を介して、海底に移動する。
【００８２】
ここで、送出配管３３０の端部は、母船と繋がれる移送管(図示せず)に連結される。図示してはいないが、前記移送管には、移送制御装置及び移送ポンプが備えられることができる。
【００８３】
本発明による深海底マンガン団塊採鉱ロボットは、海底面に安着して作動する。
【００８４】
前記採鉱ロボットは、採集装置部２００、及び送出装置部３００を備える複数の走行装置部１００が、互いに並列に連結される。前記連結台数は、２以上に構成することもできる。
【００８５】
本発明では、前記のような走行装置部１００を並列に着脱可能に構成することにより、海底地形の条件に容易に対応すると共に、軟弱地盤を成す海底面での接地面積を容易に確保することができる。
【００８６】
前記駆動装置１２０のスプロケット１２１は、動力制御計測部４００によって駆動される。そこで、動力制御計測部４００は、各駆動装置部１２０のスプロケット１２１の回転速度を可変設定することができる。 
【００８７】
ここで、無限軌道１１０を回転させるスプロケット１２１は、互いに同一の回転速度でも、互いに異なる回転速度でもよい。
【００８８】
上記のように、各無限軌道１１０の回転速度を可変調節することにより、本発明による集鉱装置は、海底地面において直進と旋回が可能である。
【００８９】
また、間隔測定器は、海底面との間隔値を実時間で測定し、これを動力制御計測部４００に伝送する。
【００９０】
前記動力制御計測部４００は、浮揚装置２１０の装置ボディ２１１と海底面との間隔値又は高さ値が基準間隔値をなすように、姿勢制御装置２３０におけるシリンダ２３１の軸２３１ａの伸縮動作を制御する。
【００９１】
前記シリンダ２３１の伸縮動作により、浮揚装置２１０の装置ボディ２１１の下端は、海底面から常に一定の距離離隔して位置される。
【００９２】
これにより、本発明は、装置が海底地面に安着して移動する際に、不規則な海底面と、前記浮揚装置２１０の装置ボディ２１１の下端との間の離隔距離を、常に一定の基準間隔値をなすように制御することができる。
【００９３】
これと共に、本発明による水ジェット噴射ノズル装置２１２は、浮揚装置２１０の装置ボディ２１１の下端の両側前後方で水ジェットを形成する。
【００９４】
これにより、海底面に存在するマンガン団塊は、前記のように形成される水ジェットによって、浮揚装置２１０の装置ボディ２１１の内側に浮揚されて流入されることができる。
【００９５】
これと共に、前記浮揚された団塊は、移送装置２２０により破砕装置３１０に移送される。
【００９６】
この際、前記移送装置２２０のスクレーパは、多数の鉤により、前記移動中に団塊に形成された異物を払い落とす役目も果たす。
【００９７】
このように異物が払い落とされた団塊は、採集流路に沿って移動されて、破砕装置３１０の上部に位置する。
【００９８】
前記破砕装置３１０の上部に位置するように移動された団塊は、収容部に伝達される。
【００９９】
前記破砕装置３１０は、前記団塊を一定の大きさ以下に破砕する。
【０１００】
前記破砕装置３１０は、噛み合わせる破砕ギアで構成されて回転される。前記破砕ギアは、回転装置(図示せず)と連結され、前記回転装置は、動力制御計測部４００から動力を伝達されて回転される。
【０１０１】
これにより、前記マンガン団塊は、噛み合わせて回転される破砕ギアの間を通しながら、一定の大きさに破砕される。
【０１０２】
前記破砕されたマンガン団塊は、送出配管３３０に伝達される。
【０１０３】
そして、前記送出配管３３０に伝達された一定の大きさに破砕された団塊は、母船側に移動する。
【０１０４】
一方、本発明の深海底マンガン団塊採鉱ロボットは、前記のような駆動方式で駆動される。
【０１０５】
特に、本発明による動力制御計測部４００は、前記各走行装置部１００に設けられる採集装置部２００、及び送出装置部３００の駆動を互いに独立して制御することができる。
【０１０６】
また、本発明の各採集装置部２００及び送出装置部３００は、海底面の団塊を個別に採集することができるので、単位時間当りのマンガン団塊の採取量を増加することができる。
【０１０７】
一方、図示していないが、本発明による採集装置部２００及び送出装置部３００は、更に、海底での移動に際して衝撃を緩和する緩衝手段(図示せず)を備えることができる。前記緩衝手段は、多段のパイプであってもよい。前記多段のパイプは、走行装置部１００のフレーム１３０に連結されることができる。
【０１０８】
前記多段のパイプは、弾性バネ(図示せず)を備えて、弾性挙動が可能なパイプである。
【０１０９】
そこで、走行装置部１００のフレーム１３０は、上下への弾性挙動が可能である。
【０１１０】
また、各採集装置部２００及び送出装置部３００は、前記緩衝手段により、採集装置の移動時に発生する衝撃による損傷を防止することができる。
【０１１１】
これにより、本発明による実施例では、個別的な駆動制御が可能な採集装置部及び送出装置部を有する走行装置部を、並列に着脱自在に構成することにより、海底における軟弱地盤上での接地面積を増加することができる。
【０１１２】
また、採集目的の海底地形により、前記のような走行装置部の数を選択的に調節することができる。
【０１１３】
更に、複数の走行装置部を個別に駆動できることにより、回転速度を互いに異ならせて、海底地形の任意位置での走行の困難性を著しく改善することができる。
【０１１４】
なお、各走行装置部別に複数の採集装置部及び送出装置部を備えることにより、全体的な採集量を向上することができる。
【符号の説明】
【０１１５】
１００ : 走行装置部 
１１０ : 無限軌道 
１２０ : 駆動装置 
１３０ : フレーム 
２００ : 採集装置部
２１０ : 浮揚装置 
２２０ : 移送装置 
２３０ : 姿勢制御装置 
２４０ : フレーム 
３００ : 送出装置部 
３１０ : 破砕装置 
３２０ : 送出ポンプ 
３３０ : 送出配管 
３４０ : ダンプ弁 
４００ : 動力制御計測部 
４１０ : 油圧動力発生装置 
４２０ : 制御弁装置 
４３０ : 計測センサ装置 
４４０ : 圧力補償装置
４５０ : 電気電子装置 
５００ : 構造フレーム 
５１０ : 走行装置連結フレーム 
５２０ : 採集装置連結フレーム 
５３０ : 送出装置連結フレーム 
５４０ : 動力制御計測部連結フレーム 
５５０ : ボディフレーム
６００ : 浮力部 
７００ : ローンチ／回収部 
７１０ : 持上部 
７２０ : スラスト方向制御装置 
７３０ : アンビリカルケーブル
【図７】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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