(57)【要約】【課題】使用者が歩行機とともに歩行する際の負担を軽減することができる歩行機を提供する。【解決手段】使用者からの操作入力により進行方向に歩行する歩行機１０であって、地面に着地する着地部３２６を有する対をなす脚部３０と、対をなす脚部３０を揺動自在に支持する腰部２０と、腰部２０に連結され、使用者からの操作入力を受け付ける上体支持部５０と、地面に接地する接地部４２を有し、腰部２０に連結される補助脚部４０とを備える。そして、接地部４２は、少なくとも対をなす脚部３０の一方が地面から離れたときに地面に接地する。【選択図】図１
2016039857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者からの操作入力により進行方向に歩行する歩行機であって、
地面に着地する着地部を有する対をなす脚部と、
前記対をなす脚部を揺動自在に支持する腰部と、
前記腰部に連結され、使用者からの操作入力を受け付ける被操作部と、
地面に接地する接地部を有し、前記腰部に連結される補助脚部と、を備え、
前記接地部は、少なくとも前記対をなす脚部の一方が地面から離れたときに地面に接地する
ことを特徴とする歩行機。
【請求項２】
前記接地部は、前記着地部よりも前記進行方向に設けられる
請求項１に記載の歩行機。
【請求項３】
前記補助脚部は、前記進行方向に向かうに連れて鉛直下方に延びるロッドを有し、
前記ロッドは、基端側が前記腰部に連結される一方、先端側が前記接地部を支持し、
前記接地部は、前記進行方向に転動可能な車輪を有する
請求項１又は請求項２に記載の歩行機。
【請求項４】
前記車輪の転動軸を第１の軸としたとき、
前記車輪は、前記ロッドによって、前記第１の軸の軸線方向及び前記鉛直方向の両方向と交差する方向に沿う第２の軸を中心に揺動自在に支持され、
前記補助脚部は、前記第２の軸を中心とする前記車輪の揺動量に応じて弾性変形する弾性部材をさらに有する
請求項３に記載の歩行機。
【請求項５】
前記接地部は、前記ロッドの長手方向に沿う軸を回転軸として、前記腰部に対して相対回転可能である
請求項３又は請求項４に記載の歩行機。
【請求項６】
前記補助脚部は、前記ロッドの長手方向に作用する衝撃を吸収可能な衝撃吸収体をさらに有する
請求項３〜請求項５のうち何れか一項に記載の歩行機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者とともに歩行する歩行機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、モーターなどの駆動源を必要とせず、対をなす脚部を交互に動かすことで受動歩行する歩行機が知られている。そして、近年、こうした歩行機の歩行原理を利用して、使用者の歩行を支援する歩行機が開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、対をなす脚部と、使用者が装着する装着具と、補助者が操作するハンドルとを備える歩行機が開示されている。そして、使用者が装着した歩行機に対して補助者が後方から押すなどの操作入力を加えることで、使用者が歩行機とともに歩行することが可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１２／００２０７８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のような歩行機は、２脚であるとともに歩行機の重心が地面から離れた位置にあるため、使用者が歩行機とともに歩行する際の安定性を確保するために、使用者や補助者に対する負担が大きくなりやすいという課題がある。
【０００６】
なお、こうした課題は、補助者が操作入力を加えることで歩行機を歩行させる場合に限らず、使用者が補助者に頼ることなく単独で操作入力を加えることで歩行機を歩行させる場合にも概ね共通している。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものである。その目的は、使用者が歩行機とともに歩行する際の負担を軽減することができる歩行機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する歩行機は、使用者からの操作入力により進行方向に歩行する歩行機であって、地面に着地する着地部を有する対をなす脚部と、前記対をなす脚部を揺動自在に支持する腰部と、前記腰部に連結され、使用者からの操作入力を受け付ける被操作部と、地面に接地する接地部を有し、前記腰部に連結される補助脚部と、を備え、前記接地部は、少なくとも前記対をなす脚部の一方が地面から離れたときに地面に接地する。
【０００９】
上記構成によれば、使用者からの歩行機に対する押したり傾けたりといった操作入力によって、歩行機の対をなす脚部を交互に動かすことで、使用者は歩行機とともに進行方向に歩行する。ここで、使用者が歩行機とともに歩行する際には、少なくとも歩行機の対をなす脚部の一方が地面から離れたときに、補助脚部の接地部が地面に接地される。すなわち、歩行機が歩行する場合には、少なくとも対をなす脚部の一方と補助脚部の接地部とが地面に接地するため、補助脚部を設けない場合に比較して、歩行機の安定性を高めることができる。その結果、使用者が歩行機とともに歩行する際の負担を軽減することができる。
【００１０】
上記歩行機において、前記接地部は、前記着地部よりも前記進行方向に設けられることが望ましい。
使用者が補助脚部を備えない歩行機とともに歩行する際には、使用者や歩行機の姿勢がその移動方向である進行方向に傾きやすい。この点、上記構成によれば、補助脚部の接地部が着地部よりも進行方向において地面に接地することとなるため、使用者が歩行機とともに歩行する際に、使用者や歩行機の姿勢が進行方向に傾きにくい。したがって、使用者が歩行機とともに進行方向へ歩行する際の安定性を高めることができる。
【００１１】
上記歩行機において、前記補助脚部は、前記進行方向に向かうに連れて鉛直下方に延びるロッドを有し、前記ロッドは、基端側が前記腰部に連結される一方、先端側が前記接地部を支持し、前記接地部は、前記進行方向に転動可能な車輪を有することが望ましい。
【００１２】
上記構成によれば、使用者が歩行機とともに歩行する際には、歩行機の対をなす脚部が地面から離れているか否かに関わらず、車輪を地面に接地させた状態とすることができる。このため、対をなす脚部の状態に応じて、接地部を断続的に地面に接地させる構成を採用する場合に比較して、簡易な構成で使用者が歩行機とともに歩行する際の安定性を高めることができる。
【００１３】
上記歩行機において、前記車輪の転動軸を第１の軸としたとき、前記車輪は、前記ロッドによって、前記第１の軸の軸線方向及び鉛直方向の両方向と交差する方向に沿う第２の軸を中心に揺動自在に支持され、前記補助脚部は、前記第２の軸を中心とする前記車輪の揺動量に応じて弾性変形する弾性部材をさらに有することが望ましい。
【００１４】
上記構成によれば、車輪は第２の軸を中心に揺動自在に支持されているため、使用者が歩行機とともに歩行する際に、歩行機がロール方向に傾く場合であっても、車輪の転動軸である第１の軸及び地面が平行した状態を保ちやすい。また、歩行機のロール方向の傾きが解消した後は、弾性部材によって揺動量に応じた弾性力が車輪に付与されるため、車輪が第２の軸回りに揺動したままの状態に維持されることが抑制される。このため、使用者が歩行機とともに歩行する際に同歩行機にロール方向の傾きが生じた場合でも、車輪が地面に接地された状態を維持しやすく、使用者が歩行機とともに歩行する際の安定性を高めることができる。
【００１５】
上記歩行機において、前記接地部は、前記ロッドの長手方向に沿う軸を回転軸として、前記腰部に対して相対回転可能であることが望ましい。
使用者が歩行機とともに弧を描くような歩行経路を歩行する際には、歩行機にロッドの長手方向に沿う軸を回転軸とする回転変位が生じる場合がある。その点、上記構成によれば、接地部がロッドの長手方向に沿う軸を回転軸として腰部に対して相対回転可能とされているため、歩行機に上記回転変位が生じた場合でも、接地部（車輪）に上記回転変位を生じさせないようにすることができる。このため、弧を描くような歩行経路を歩行する場合でも、車輪が地面に接地された状態を維持しやすく、使用者が歩行機とともに歩行する際の安定性を高めることができる。
【００１６】
上記歩行機において、前記補助脚部は、前記ロッドの長手方向に作用する衝撃を吸収可能な衝撃吸収体をさらに有することが望ましい。
上記構成によれば、例えば、車輪が段差を乗り越える等して、ロッドの長手方向に衝撃が作用した場合には、衝撃吸収体が当該衝撃を吸収することで、歩行機の腰部や被操作部に伝達される衝撃を緩和することができる。このため、当該衝撃が被操作部を介して使用者に伝達され難くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一実施形態に係る歩行機の斜視図。
【図２】一部構成の図示を省略した第１連結部の側面図。
【図３】一部構成の図示を省略した第２連結部の側面図。
【図４】膝関節部の側面図。
【図５】回転許容部の断面図であって、（ａ）はロッドの軸線方向に沿う断面を示し、（ｂ）はロッドの軸線方向と直交する断面を示す。
【図６】補助脚部の先端部分におけるロッドの軸線方向に沿う断面図。
【図７】支持部材の側面図。
【図８】使用者が歩行機とともに歩行する様子を示す側面図。
【図９】使用者が歩行機とともに歩行する際の補助脚部の先端部分における断面図。
【図１０】使用者が歩行機とともに歩行する際の補助脚部の先端部分における断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、歩行機の一実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以降の説明では、歩行機の進行方向を前方ともいい、その反対方向を後方ともいう。また、歩行機の進行方向及び鉛直方向の両方向と直交する歩行機の幅方向を左右方向ともいう。
【００１９】
図１に示すように、歩行機１０は、腰部２０と、対をなす２本の脚部３０と、補助脚部４０と、上体支持部５０とを備えている。
図１に示すように、腰部２０は、幅方向を長手方向とする略棒状をなした腰部フレーム２１と、脚部３０を腰部フレーム２１に連結する第１連結部２２と、補助脚部４０及び上体支持部５０を腰部フレーム２１に連結する第２連結部２３とを備えている。ここで、第１連結部２２は対をなす脚部３０に対応して腰部フレーム２１の幅方向両側に設けられ、第２連結部２３は対をなす第１連結部２２の間に設けられている。
【００２０】
図２に示すように、第１連結部２２は、正面視逆Ｕ字状をなすケーシング２２１と、ケーシング２２１を腰部フレーム２１に連結するプレート部２２２と、略円柱状をなす腰軸２２３とを備えている。図２に示すように、ケーシング２２１には、幅方向に沿って係合孔２２４が貫通形成されている。係合孔２２４には、腰軸２２３が嵌挿されている。
【００２１】
図３に示すように、第２連結部２３は、前方に向かって突出する板状をなす突出部２３１と、突出部２３１を腰部フレーム２１に連結するプレート部２３２と、略円柱状をなす固定ピン２３３とを備えている。突出部２３１は、幅方向（図３では紙面と直交する方向）に間隔をあけて２つ設けられている。また、突出部２３１には、幅方向に沿って固定孔２３４が貫通形成されている。固定孔２３４には固定ピン２３３が嵌挿されている。
【００２２】
次に、図１及び図４を参照して、脚部３０について説明する。
図１に示すように、脚部３０は、脚部３０の基端部分を構成する大腿部３１と、脚部３０の先端部分を構成する下腿部３２と、大腿部３１及び下腿部３２を屈伸可能に連結する膝関節部３３とを備えている。
【００２３】
図２に示すように、大腿部３１の上端部には、幅方向に沿って貫通形成された挿通孔３１１が設けられている。そして、大腿部３１（脚部３０）は、挿通孔３１１に腰軸２２３が挿通されることで、第１連結部２２に対して、同腰軸２２３の軸線方向に沿う軸を中心に揺動自在に支持されている。なお、以降の説明では、脚部３０が腰軸２２３の軸線を中心として揺動することを「揺動運動」ともいう。
【００２４】
また、図４に示すように、大腿部３１の下端部には、幅方向に沿って貫通形成された挿通孔３１２と、大腿部３１の長手方向と交差する当接面３１３を有する当接部３１４及び当接面３１５を有する当接部３１６とが設けられている。当接部３１４は、当接面３１３を下腿部３２に向けた状態で、大腿部３１から前方に向かって突出するように設けられ、当接部３１６は、当接面３１５を下腿部３２に向けた状態で、大腿部３１から後方に向かって突出するように設けられている。
【００２５】
図４に示すように、下腿部３２の上端部には、幅方向に沿って貫通形成された挿通孔３２１と、下腿部３２の長手方向と交差する当接面３２２を有する当接部３２３及び当接面３２４を有する当接部３２５とが設けられている。当接部３２３は、当接面３２２を大腿部３１に向けた状態で、下腿部３２から前方に向かって突出するように設けられ、当接部３２５は、当接面３２４を大腿部３１に向けた状態で、下腿部３２から後方に向かって突出するように設けられている。
【００２６】
また、図１に示すように、下腿部３２の下端部には、地面の一例としての床面ＦＬ（図８参照）に着地する着地部３２６が設けられている。ここで、床面ＦＬとは、歩行機１０が歩行する際に揺動運動する脚部３０が着地（接地）する面である。また、着地部３２６とは、歩行機１０が歩行する際に床面ＦＬに着地する脚部３０の一部である。
【００２７】
図４に示すように、膝関節部３３は、大腿部３１の挿通孔３１２と、下腿部３２の挿通孔３２１と、両挿通孔３１２，３２１に挿通される連結軸３３１とを含んで構成されている。すなわち、膝関節部３３は、正面視略Ｕ字状をなす下腿部３２の上端部で、正面視略Ｉ字状をなす大腿部３１の下端部を、連結軸３３１の軸線方向における両側から挟持させた状態で、大腿部３１の挿通孔３１２及び下腿部３２の挿通孔３２１に連結軸３３１を挿通させることで構成されている。これにより、膝関節部３３においては、連結軸３３１の軸線方向に沿う軸を中心に大腿部３１及び下腿部３２が相対回転可能とされる。
【００２８】
ところで、膝関節部３３において、大腿部３１及び下腿部３２の相対回転可能な角度（屈曲角度）は、人の膝関節と同様に一定の角度範囲に規制されている。詳しくは、大腿部３１の当接面３１３と下腿部３２の当接面３２２とが当接することで、膝関節部３３が伸張した状態から大腿部３１に対して下腿部３２が前方に回転することが規制されている。また、大腿部３１の当接面３１５と下腿部３２の当接面３２４とが当接することで、膝関節部３３が伸張した状態から大腿部３１に対して下腿部３２が後方に回転する角度が一定の角度（例えば、３０度）に規制されている。
【００２９】
次に、図１及び図３〜図７を参照して、補助脚部４０について説明する。
図１に示すように、補助脚部４０は、歩行機１０の進行方向（前方）に向かうに連れて鉛直下方に延びるロッド４１と、ロッド４１の先端に支持される接地部４２とを備えている。ここで、ロッド４１の長手方向において、腰部２０に連結される側を「基端側」ともいい、その反対側である床面ＦＬ側を「先端側」ともいう。また、ロッド４１を構成する各部材構成の説明において、ロッド４１の長手方向でもある同ロッド４１の軸線方向を単に「軸線方向」ということもある。
【００３０】
図１に示すように、ロッド４１は、筒状をなす第１のロッド４３及び第２のロッド４４と、第１のロッド４３を第２連結部２３に連結する連結体４５と、第１のロッド４３及び第２のロッド４４のねじれ方向の回転を許容する回転許容部４６と、ロッド４１を伸縮させたり接地部４２を揺動させたりする可動部４７とを含んで構成されている。
【００３１】
図３に示すように、連結体４５は、略板状をなす板状部４５１と、略棒状をなす棒状部４５２とを有している。連結体４５において、板状部４５１は基端側に設けられ、棒状部４５２は先端側に設けられている。また、板状部４５１には、その厚さ方向に沿う固定孔４５３が貫通形成されている。
【００３２】
そして、連結体４５は、その棒状部４５２を第１のロッド４３の基端部に嵌挿することで、第１のロッド４３と一体とされる。また、連結体４５の板状部４５１を第２連結部２３の突出部２３１に幅方向から挟持させた状態で、連結体４５の固定孔４５３及び突出部２３１の固定孔２３４に固定ピン２３３を嵌挿することで、連結体４５が腰部フレーム２１に対して回転不能に連結される。こうして、第１のロッド４３（ロッド４１）の基端側が、腰部フレーム２１（腰部２０）に対して回転不能に連結される。
【００３３】
続いて、図５（ａ），（ｂ）を参照して、補助脚部４０の回転許容部４６について説明する。なお、図５は、第１のロッド４３、第２のロッド４４及び回転許容部４６について、ロッド４１の軸線方向に沿う断面を示している。
【００３４】
図５（ａ）に示すように、回転許容部４６は、略円柱状をなす第１の回転部材４６１及び第２の回転部材４６２と、第１の回転部材４６１及び第２の回転部材４６２を軸線方向に連結する締結部材４６３とを有している。
【００３５】
図５（ａ）に示すように、第１の回転部材４６１は、第１のロッド４３の内径と略等しい外径を有する嵌合部４６４と、軸線方向に突設された凸部４６５とを有している。第１の回転部材４６１において、嵌合部４６４は基端側に設けられ、凸部４６５は先端に設けられている。また、第１の回転部材４６１には、軸線方向に沿って挿通孔４６６が貫通形成されている。さらに、図５（ｂ）に示すように、軸線方向に沿う凸部４６５の外側面は、平面状をなす平面部４６５ａと曲面状をなす周面部４６５ｂとを含んでいる。
【００３６】
図５（ａ）に示すように、第２の回転部材４６２は、第２のロッド４４の内径と略等しい外径を有する嵌合部４６７と、第２の回転部材４６２の軸線方向に凹設された凹部４６８とを有している。第２の回転部材４６２において、嵌合部４６７は先端側に設けられ、凹部４６８は基端側の端面に設けられている。また、第２の回転部材４６２には、軸線方向に沿って挿通孔４６９が貫通形成されている。さらに、図５（ｂ）に示すように、軸線方向に沿う凹部４６８の内側面は、平面状をなす平面部４６８ａと曲面状をなす周面部４６８ｂとを含んでいる。
【００３７】
そして、第１の回転部材４６１の嵌合部４６４が第１のロッド４３の先端部に嵌挿されることで、第１の回転部材４６１は第１のロッド４３と一体とされ、第２の回転部材４６２の嵌合部４６７が第２のロッド４４の基端部に嵌挿されることで、第２の回転部材４６２は第２のロッド４４と一体とされる。さらに、第１の回転部材４６１及び第２の回転部材４６２は、第２の回転部材４６２の凹部４６８に第１の回転部材４６１の凸部４６５を挿入させた状態で、第１の回転部材４６１の挿通孔４６６及び第２の回転部材４６２の挿通孔４６９を挿通する締結部材４６３によって連結される。
【００３８】
ここで、締結部材４６３は、軸線方向において、第１の回転部材４６１及び第２の回転部材４６２の間に僅かに隙間を設けた状態で、第１の回転部材４６１及び第２の回転部材４６２を連結している。このため、第１の回転部材４６１及び第２の回転部材４６２は、軸線方向に相対変位することが略規制される一方、軸線方向に沿う軸を回転軸として相対回転することが許容される。
【００３９】
また、このように第１の回転部材４６１及び第２の回転部材４６２が連結されることで、第１のロッド４３及び第２のロッド４４は、軸線方向に沿う軸を回転軸として相対回転可能とされる。したがって、第２のロッド４４に支持される接地部４２は、ロッド４１の長手方向に沿う軸を回転軸として、第１のロッド４３が連結される腰部２０に対して相対回転可能となる。
【００４０】
なお、第１のロッド４３及び第２のロッド４４が、軸線方向に沿う軸を回転軸として相対回転する場合には、第１の回転部材４６１及び第２の回転部材４６２の周面部４６５ｂ，４６８ｂが互いに摺接することとなる。ここで、第１のロッド４３及び第２のロッド４４の相対回転角度が所定の角度（例えば３０度）以上となると、第１の回転部材４６１の平面部４６５ａと第２の回転部材４６２の平面部４６８ａとが接触することで、第１のロッド４３及び第２のロッド４４がそれ以上相対回転しなくなる。すなわち、本実施形態の回転許容部４６は、第１のロッド４３及び第２のロッド４４が相対回転する際に、その相対回転角を規制する機能を有している。
【００４１】
次に、図６及び図７を参照して、可動部４７について説明する。ここで、図６は、接地部４２、第２のロッド４４及び可動部４７について、ロッド４１の軸線方向に沿う断面を示している。
【００４２】
図６に示すように、可動部４７は、接地部４２を揺動自在に支持する支持部材４８と、接地部４２の揺動に応じて弾性変形するゴムブッシュ４７１と、ロッド４１の長手方向に作用する衝撃を吸収する衝撃吸収体４７２と、衝撃吸収体４７２を収容する収容部４７３とを備えている。
【００４３】
図６及び図７に示すように、支持部材４８の基端側（図７では右側）には、軸線方向（図７では左右方向）に沿って断面視円形状をなす凹部４８１が凹設されている。また、支持部材４８の基端側における軸線方向に沿う側面には、凹部４８１と連通する長孔４８２が貫通形成されている。ここで、長孔４８２は、ロッド４１の軸線方向を長手方向としている。また、支持部材４８の先端側（図７では左側）には、軸線方向に沿って突出するように板状をなす突片部４８３が形成されている。突片部４８３は、ロッド４１の軸線方向と交差する第２の軸ＡＸ２の延びる方向に間隔をあけて２つ設けられている。さらに、突片部４８３には、その厚さ方向に支持孔４８４が貫通形成されている。また、支持部材４８には、突片部４８３の基端側に、軸線方向に沿って係合穴４８５が凹設されている。
【００４４】
図６に示すように、衝撃吸収体４７２は、いわゆるスプリングとダンパーとを含んで構成され、軸線方向にピストンロッド４７２ａが伸縮することで、スプリング及びダンパーが伸縮（変位）するようになっている。すなわち、衝撃吸収体４７２は、例えばピストンロッド４７２ａが収縮した場合には、その収縮速度に応じた反力と、その収縮量に応じた反力を発生する。
【００４５】
収容部４７３は、筒状をなし、第２のロッド４４の先端部に嵌挿されることで、同第２のロッド４４と一体とされている。また、第２のロッド４４及び収容部４７３は、その先端側において、支持部材４８の凹部４８１に挿入された状態で、支持部材４８の長孔４８２を挿通した締結ピン４７４によって締結されている。
【００４６】
こうして、第２のロッド４４及び支持部材４８は、軸線方向において相対変位可能に連結される。ここで、第２のロッド４４及び支持部材４８の相対変位量は、締結ピン４７４及び支持部材４８の長孔４８２によって、一定の変位量に制限されている。
【００４７】
すなわち、第２のロッド４４及び支持部材４８が互いに接近する方向に変位する場合、すなわちロッド４１が収縮する場合、長孔４８２の長手方向における一端側（図６では下側）に締結ピン４７４が接触するまで、当該変位が許容される。また、第２のロッド４４及び支持部材４８が互いに離れる方向に変位する場合、すなわちロッド４１が伸長する場合、長孔４８２の長手方向における他端側（図６では上側）に締結ピン４７４が接触するまで、当該変位が許容される。
【００４８】
また、第２のロッド４４及び支持部材４８が連結された状態では、収容部４７３に収容された衝撃吸収体４７２のピストンロッド４７２ａは、支持部材４８の凹部４８１の内底面と接触している。
【００４９】
ゴムブッシュ４７１は、略直方体状をなした弾性部材であるとともに、支持部材４８に形成された係合穴４８５に対応した形状の係合凸部４７１ａを有している。そして、ゴムブッシュ４７１は、支持部材４８の係合穴４８５に対して係合凸部４７１ａを係合させて、支持部材４８及び接地部４２に挟持された状態で配置されている。
【００５０】
図６に示すように、接地部４２は、歩行機１０が歩行する際の進行方向に転動可能な車輪４２１と、車輪４２１を支持する車軸４２２と、車軸４２２を支持部材４８に連結する連結ピン４２３とを備えている。図１に示すように、接地部４２は、進行方向に向かって延びるロッド４１の先端側に支持されることで、脚部３０の着地部３２６よりも進行方向に配置されている。
【００５１】
図６に示すように、車輪４２１は、幅方向に対をなすように２輪設けられている。また、車軸４２２には、その長手方向における両端部にボルト穴４２４が形成されている。そして、車輪４２１に挿通されたボルト４２５がボルト穴４２４に螺合することで、車輪４２１が車軸４２２に対して第１の軸ＡＸ１を転動軸として転動可能に支持されている。
【００５２】
また、車軸４２２の長手方向における略中央には、その長手方向と交差する方向に沿って支持孔４２６が貫通形成されている。そして、車軸４２２の支持孔４２６と支持部材４８の支持孔４８４とを連結ピン４２３によって連結することで、車軸４２２は、支持部材４８に対して揺動自在に支持されている。ここで、連結ピン４２３の軸線方向に沿う第２の軸ＡＸ２は、車輪４２１の転動軸である第１の軸ＡＸ１の軸線方向及び鉛直方向の両方向と交差する方向に沿う軸である。
【００５３】
次に、図１を参照して、上体支持部５０について説明する。
図１に示すように、上体支持部５０は、第２連結部２３によって、腰部フレーム２１に連結されている。また、上体支持部５０は、使用者の胴体を支持する胴体支持部５１と、使用者が把持するハンドル５２と、使用者の腕部が載置される載置部５３とを備えている。なお、胴体支持部５１、ハンドル５２及び載置部５３は、複数のフレーム部材及びジョイント部材を介して連結されている。
【００５４】
胴体支持部５１は、使用者が歩行機１０とともに歩行する際に、使用者の胴体と接触する接触面５４を有している。接触面５４は、使用者の胴体形状に沿った湾曲面となっている。そして、胴体支持部５１は、後方且つ鉛直上方に接触面５４を向けた状態で腰部２０に固定されることで、使用者の胴体を側方（幅方向）及び鉛直下方から支えることが可能となっている。また、胴体支持部５１は、歩行時の衝撃を緩和できるような材質（例えばクッション材など）で形成されていることが望ましい。
【００５５】
なお、ここでいう使用者の胴体には、使用者の腰部、腹部及び胸部等が含まれる。すなわち、胴体支持部５１によって、使用者の胴体の何れの部分を支持するかは、使用者の体格や好みに応じて選択することが望ましい。また、胴体支持部５１の形状及び個数についても同様である。
【００５６】
ハンドル５２は、使用者が歩行機１０とともに歩行する際に、使用者自身が把持したり同使用者以外の者が歩行機１０の前方から把持したりすることで、歩行機１０の歩行安定性を高めるために設けられている。
【００５７】
そして、上体支持部５０は、使用者からの操作入力を受け、その操作入力を歩行機１０本体に伝達することを可能としている。なお、ここでいう操作入力には、使用者の歩行にともなって使用者が歩行機１０を前方に向かって押す力、使用者が歩行機１０をロール方向に揺動させる力、使用者が歩行機１０を鉛直下方に押す力などが含まれる。また、操作入力には、使用者が歩行機１０とともに弧を描くような歩行経路を歩行する場合には、使用者が歩行機１０をヨー方向に傾ける力などが含まれる。こうした点で、本実施形態では、上体支持部５０が「被操作部」の一例に相当する。なお、ロール方向への揺動とは、例えば進行方向に沿う軸を中心とする揺動をいい、ヨー方向への傾きとは、鉛直方向に沿う軸を中心とする傾きをいう。
【００５８】
次に、図８を参照して、本実施形態の歩行機１０の作用について説明する。
なお、以降の説明では、使用者及び歩行機１０が歩行する際に、床面ＦＬに着地した脚部３０のことを「支持脚」ともいい、床面ＦＬから離れた脚のことを「遊脚」ともいう。
【００５９】
さて、本実施形態においては、使用者が歩行機１０とともに歩行する場合には、自身の腕部を載置部５３に載せながらハンドル５２を握るだけでなく、自身の胴体を胴体支持部５１に鉛直下方から支持させる。こうして、使用者は、胴体支持部５１にもたれ掛かることで、胴体支持部５１を介して自身の体重を歩行機１０に預けることができる。
【００６０】
続いて、使用者は、自身の体重を胴体支持部５１に預けた状態で、自身の一方の脚部（例えば右脚）を踏み出す。すなわち、使用者は、自身の一方の脚部（右脚）を遊脚とし、他方の脚部（左脚）を支持脚とする。すると、一方の脚部（右脚）が床面ＦＬから離れたことに伴う使用者の腰部の動き（捻り）や支持脚への重心移動が、胴体支持部５１を介して歩行機１０に入力される。
【００６１】
すると、歩行機１０においては、他方の脚部３０（左脚）に対する荷重が、一方の脚部３０（右脚）に対する荷重よりも大きくなることで、他方の脚部３０（左脚）が床面ＦＬに接地した状態で一方の脚部３０（右脚）が床面ＦＬから離れる。すなわち、使用者の支持脚（左脚）に対応する歩行機１０の脚部３０が支持脚（左脚）となり、使用者の遊脚（右脚）に対応する歩行機１０の脚部３０（右脚）が遊脚となることで、歩行機１０の一方の脚部３０（右脚）が踏み出される。こうして、使用者と歩行機１０とで、対応する脚部（右脚）が同等のタイミングで振り出される。
【００６２】
そして、遊脚であった使用者の一方の脚部（右脚）が床面ＦＬに着地することで支持脚となると、使用者の一方の脚部（右脚）が支持脚になることに伴う同使用者の腰部の動きや支持脚（右脚）への重心移動が、胴体支持部５１を介して歩行機１０に入力される。すると、歩行機１０においては、一方の脚部３０（右脚）に対する荷重が次第に大きくなることで、一方の脚部３０（右脚）が床面ＦＬに着地する。こうして、使用者と歩行機１０とで、対応する脚部（右脚）が同等のタイミングで床面ＦＬに着地する。そして、このように、対をなす脚部３０が交互に遊脚及び支持脚を切り替えながら、同脚部３０を交互に動かすことで、使用者は歩行機１０とともに歩行する。
【００６３】
ところで、本実施形態においては、使用者が歩行機１０とともに歩行する場合には、歩行機１０の補助脚部４０の車輪４２１が、着地部３２６よりも進行方向において床面ＦＬを転動する。すなわち、歩行機１０の一方の脚部３０が踏み出される際には、他方の脚部３０及び補助脚部４０が床面ＦＬに接地しているため、補助脚部４０を設けない場合に比較して、歩行機１０の安定性が確保され、使用者の負担が小さくなる。
【００６４】
また、本実施形態の歩行機１０によれば、車輪４２１を支持する車軸４２２が連結ピン４２３を中心に揺動自在に支持されているため、使用者が歩行機１０とともに歩行する際に同歩行機１０がロール方向に揺動する場合であっても、床面ＦＬ及び車輪４２１の転動軸（第１の軸ＡＸ１）が平行した状態を保ちやすい。すなわち、歩行機１０とともにロッド４１がロール方向に傾くような場合であっても、図９に示すように、連結ピン４２３を回転中心として、ロッド４１及び接地部４２が相対的に回転することで、車輪４２１が床面ＦＬに接地した状態を維持することができる。
【００６５】
そして、歩行機１０のロール方向への傾きが解消される際には、図９に示すように、揺動量に応じて弾性変形したゴムブッシュ４７１の弾性力が車軸４２２に付与される。このため、車軸４２２が連結ピン４２３回りに揺動したままの状態に維持されることが抑制される。
【００６６】
また、使用者が歩行機１０とともに弧を描くような歩行経路を歩行する際には、歩行機１０にロッド４１の長手方向に沿う軸を回転軸とする回転変位が生じる場合がある。この点、本実施形態によれば、図５に示すように、第１のロッド４３と第２のロッド４４とがロッド４１の長手方向に沿う軸を回転軸として相対回転可能とされているため、歩行機１０の上記回転変位に伴い第１のロッド４３が回転変位しても、第２のロッド４４の回転変位を抑制することができる。すなわち、歩行機１０に上記回転変位が生じた場合でも、第２のロッド４４に支持された接地部４２（車輪４２１）の上記回転変位を抑制して、車輪４２１が床面ＦＬに接地した状態を維持することができる。
【００６７】
また、歩行機１０の車輪４２１が床面ＦＬに形成された段差を乗り越える場合には、床面ＦＬからの反力が車輪４２１に作用することで、歩行機１０に衝撃が作用することがある。この点、図１０に示すように、本実施形態によれば、床面ＦＬからの反力が車輪４２１に作用すると、第２のロッド４４に対して接地部４２及び支持部材４８が、ロッド４１を収縮させる方向に変位する。そして、第２のロッド４４に対する支持部材４８の変位に伴い、衝撃吸収体４７２のピストンロッド４７２ａが変位することで、当該衝撃が吸収される。このため、歩行機１０の腰部２０や上体支持部５０に、段差の乗り越えによって生じた衝撃が伝達されることが抑制される。
【００６８】
以上説明した実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）上記実施形態によれば、使用者が歩行機１０とともに歩行する際には、少なくとも歩行機１０の対をなす脚部３０の一方が床面ＦＬから離れたときに、補助脚部４０の接地部４２が床面ＦＬに接地する。すなわち、歩行機１０が歩行する場合には、少なくとも対をなす脚部３０の一方と補助脚部４０の接地部４２とが床面ＦＬに接地するため、補助脚部４０を設けない場合に比較して、歩行機１０の安定性を高めることができる。その結果、使用者が歩行機１０とともに歩行する際の負担を軽減することができる。
【００６９】
（２）進行方向に向かうに連れて鉛直下方に延びるロッド４１の先端に接地部４２を設けたことで、使用者が歩行機１０とともに歩行する際に、使用者や歩行機１０が進行方向に傾き難くすることができる。したがって、使用者が歩行機１０とともに進行方向へ歩行する際の安定性（特に歩行機１０のピッチング挙動の安定性）を高めることができる。
【００７０】
（３）接地部４２に歩行機１０の進行方向に転動する車輪４２１を設けたことで、使用者が歩行機１０とともに歩行する際には、歩行機１０の対をなす脚部３０が床面ＦＬから離れているか否かに関わらず、車輪４２１を床面ＦＬに接地させた状態を維持できる。このため、接地部４２を断続的に床面ＦＬに接地させる構成を採用する場合に比較して、簡易な構成で使用者が歩行機１０とともに歩行する際の安定性を高めることができる。
【００７１】
（４）車軸４２２を揺動可能としたことで、歩行機１０がロール方向に揺動する場合でも、車輪４２１が床面ＦＬに接地された状態を維持しやすく、車輪４２１を床面ＦＬに対して引き摺り難くすることができる。また、車軸４２２の揺動量に応じて、同車軸４２２に弾性力を付与するゴムブッシュ４７１を設けたことで、車軸４２２（車輪４２１）が連結ピン４２３回りに揺動したままの状態が維持されることを抑制できる。
【００７２】
（５）第１のロッド４３及び第２のロッド４４をロッド４１の軸線方向に沿う軸を回転軸として相対回転可能としたことで、歩行機１０が弧を描くような歩行経路を歩行する場合でも、第２のロッド４４に支持された接地部４２（車輪４２１）の上記回転変位を抑制することができる。このため、車輪４２１が床面ＦＬに接地された状態が維持されやすく、使用者が歩行機１０とともに歩行する際の安定性を高めることができる。
【００７３】
（６）ロッド４１の内部に衝撃吸収体４７２を設けたため、車輪４２１が段差を乗り越える等して、ロッド４１の長手方向に衝撃が作用した場合には、衝撃吸収体４７２に当該衝撃を吸収させることができる。このため、使用者が歩行機１０の上体支持部５０を介して、車輪４２１が段差を乗り越えることで生じる衝撃を感じ難くさせることができる。
【００７４】
また、衝撃吸収体４７２を設けない場合には、使用者から歩行機１０に急激な鉛直下方に押す力が作用しやすくなり、使用者は歩行機１０から過大な反力を受けることとなる。このような場合にも、上記実施形態によれば、衝撃吸収体４７２によって、使用者が歩行機１０から受ける反力を低減することができる。
【００７５】
（７）対をなす脚部３０の膝関節部３３の屈曲角度を規制するとともに、補助脚部４０を腰部２０から前方かつ鉛直下方に延びるように同腰部２０に連結したことで、使用者が歩行機１０を使用しない場合には同歩行機１０を自立させることができる（図１参照）。このため、使用者が床に倒れた状態の歩行機など自立不能な歩行機を見た場合に比較して、使用者に歩行機１０が安定であるとの印象を与えやすくすることができる。
【００７６】
なお、上記実施形態は、以下に示すように変更してもよい。
・補助脚部４０及び鉛直方向の間をなす角度を調整可能としてもよい。これによれば、当該角度を使用者の体格や歩行態様に適した角度とすることができ、使用者及び歩行機１０の円滑な歩行が実現できる。
【００７７】
・補助脚部４０の長手方向における長さを調整可能としてもよい。これによれば、当該長さを使用者の体格や歩行態様に適した長さとすることができ、使用者及び歩行機１０の円滑な歩行が実現できる。
【００７８】
・車輪４２１に制動力を付与する制動部を設けてもよい。この場合、ハンドル５２にブレーキレバーを設け、同ブレーキレバーの操作量に応じた制動力を車輪４２１に付与してもよい。また、ロッド４１に対する圧縮荷重に応じてブレーキシューを車輪４２１に押し付ける構成を採用してもよい。
【００７９】
・幅方向において、車輪４２１の間隔を調整可能としてもよい。一例として、長手方向における長さの異なる車軸４２２を複数用意しておき、当該車軸４２２を取り替えることで、対をなす車輪４２１の間隔を変更可能としてもよい。これによれば、幅方向における車輪の間隔を使用者の体格や歩行態様に適した長さとすることができ、使用者及び歩行機１０の円滑な歩行を実現できる。
【００８０】
・車輪４２１（接地部４２）は、対をなす脚部３０の一方が床面ＦＬから離れたときに、床面ＦＬに接地していれば、対をなす脚部３０の両方が床面ＦＬに着地するときに、床面ＦＬに接地していなくてもよい。
【００８１】
・車輪４２１は、１輪であってもよいし、３輪以上であってもよい。
・車輪４２１は、樹脂等からなる硬質な車輪４２１であってもよいし、ゴム等からなる弾性を有する車輪４２１であってもよい。また、車輪４２１は、ボールキャスター等で構成してもよい。
【００８２】
・上記実施形態では、補助脚部４０を腰部２０に対して回転不能に連結するようにしたが、回転可能に連結するようにしてもよい。この場合、補助脚部４０の腰部２０に対する回転角は所定の角度範囲に収まるように回転規制部を設けてもよい。
【００８３】
・補助脚部４０は、歩行機１０の進行方向に向かって設けなくてもよい。例えば、歩行機１０の後方に向かって設けてもよいし、歩行機１０の幅方向に向かって設けてもよい。また、補助脚部４０は、歩行機１０から複数の方向に向かって設けてもよい。
【００８４】
・補助脚部４０は、本実施形態における脚部３０であってもよい。この場合、補助脚部４０は、単一の脚部３０としてもよいし、複数の脚部３０としてもよい。また、補助脚部４０に脚部３０を採用する場合には、当該補助脚部を腰部フレーム２１に揺動可能に連結してもよいし、当該補助脚部を他のフレームに揺動可能に連結するとともに当該他のフレームを腰部フレーム２１の前方に間隔をあけて連結させてもよい。
【００８５】
・ゴムブッシュ４７１は、ねじりばねやコイルばねなどの他の弾性部材であってもよい。この場合、当該ばねは、車軸４２２の揺動量に応じた反力を発生できるように配置されることが望ましい。
【００８６】
・ゴムブッシュ４７１を備えなくてもよい。
・第１のロッド４３及び第２のロッド４４は、ロッド４１の長手方向に沿う軸を回転軸として回転不能であってもよい。すなわち、第１のロッド４３及び第２のロッド４４を単一のロッド４１で構成してもよい。
【００８７】
・接地部４２が、ロッド４１の長手方向に沿う軸を回転軸として、腰部２０に対して相対回転可能であるなら、当該相対回転を許容する機構を、腰部２０及びロッド４１の連結部位に設けてもよいし、ロッド４１及び接地部４２の連結部位に設けてもよい。
【００８８】
・衝撃吸収体４７２は、スプリング（弾性要素）及びダンパー（粘性要素）の一方を備えるのみでもよい。また、衝撃吸収体４７２自体を備えなくてもよい。
・ロッド４１は、同ロッド４１の長手方向において伸縮不能であってもよい。
【００８９】
・上記実施形態では、歩行機１０の前方を進行方向としたが、歩行機１０の後方を進行方向としてもよい。この場合、補助脚部４０は、歩行機１０の前方に向かって延びるように腰部２０に連結してもよいし、歩行機１０の後方に向かって延びるように腰部２０に連結してもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１０…歩行機、２０…腰部、３０…脚部、３２６…着地部、４０…補助脚部、４１…ロッド、４２…接地部、４２１…車輪、４３…第１のロッド、４４…第２のロッド、４６…回転許容部、４７…可動部、４７１…ゴムブッシュ（弾性部材の一例）、４７２…衝撃吸収体、５０…上体支持部（被操作部の一例）、ＦＬ…床面（地面の一例）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016039857.tif 000009
【図８】
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【図９】
2016039857.tif 000011
【図１０】
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