(57)【要約】【課題】第１ロボットの作業性を向上させることができるロボットシステムを提供すること。【解決手段】ロボットシステム１００は、第１回動軸回りに回動可能な第１アームを最も基端側に含むロボットアームを有する第１ロボットと、移動可能な第１セルと、を備え、第１セルは、台部と、台部に設けられた支柱と、支柱に設けられ、前記第１ロボットが設けられた取付部と、を有し、第１回動軸は、前記台部の第１方向における長さの中間位置よりも前記第１方向にずれた位置に配置可能であり、ロボットアームの少なくとも一部は、前記第１方向に移動することで、平面視で、前記台部の外部へ移動可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１回動軸回りに回動可能な第１アームを最も基端側に含むロボットアームを有する第１ロボットと、
移動可能な第１セルと、を備え、
前記第１セルは、
台部と、
前記台部に設けられた支柱と、
前記支柱に設けられ、前記第１ロボットが設けられた取付部と、を有し、
前記第１回動軸は、前記台部の第１方向における長さの中間位置よりも前記第１方向にずれた位置に配置可能であり、
前記ロボットアームの少なくとも一部は、前記第１方向に移動することで、平面視で、前記台部の外部へ移動可能であることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記第１ロボットは、
前記第１アームに、前記第１回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームを有し、
前記第１アームの長さは、前記第２アームの長さよりも長く、
前記第２回動軸から見て、前記第１アームと前記第２アームとが重なることが可能である請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記第１セルは、前記台部に設けられ、前記第１セルを所定の設置箇所に設置する足部を有し、
前記足部は、前記台部から前記第１方向に突出している突出部を有する請求項１または２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記突出部の前記第１方向における長さは、１０ｍｍ以上６００ｍｍ以下である請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記突出部は、前記台部に着脱可能に取り付けられている請求項３または４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記第１セルの内部に、部品を搬送する搬送部の少なくとも一部を配置することが可能である請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記第１セルは、前記支柱および前記取付部に設けられた補強部を有する請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記第１回動軸が、平面視で、前記台部の外部に位置している請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記支柱の前記台部との接続位置が、前記台部の端部とは異なる位置に設けられている請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記台部に対する前記支柱の位置が変更可能である請求項１ないし９のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項１１】
第２セルを有し、
前記第１セルと前記第２セルとが連結している請求項１ないし１０のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項１２】
前記第２セルには、ロボットアームを有する第２ロボットが設けられている請求項１１に記載のロボットシステム。
【請求項１３】
前記第１セルと前記第２セルとの間に、部品を搬送する搬送部の少なくとも一部が位置している請求項１１または１２に記載のロボットシステム。
【請求項１４】
前記取付部に対して移動可能に設けられ、前記第１ロボットを支持する支持部を有し、
前記支持部は、前記第１セルから前記第２セルに移動可能に設けられている請求項１１ないし１３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項１５】
第１回動軸回りに回動可能な第１アームを最も基端側に含むロボットアームを有する第１ロボットと、
移動可能な第１セルと、を備え、
前記第１セルは、
台部と、
前記台部に設けられた支柱と、
前記支柱に設けられ、前記第１ロボットが設けられた取付部と、を有し、
前記取付部に対する前記第１ロボットの取付位置は、前記台部の第１方向における長さの中間位置よりも前記第１方向にずれた位置に配置可能であり、
前記ロボットアームの少なくとも一部は、前記第１方向に移動することで、平面視において前記台部の外部へ移動可能であることを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
このようなロボットの一例として、特許文献１には、基台（基部）と、基台に取り付けられたアーム部とを有するロボット（工作機械）が開示されている。また、特許文献１には、ロボットを囲うように設けられたセル（フレーム）が開示されている。また、特許文献１には、ロボットの基台が、セルの天井に取り付けられていることが開示されている。このような特許文献１に記載のロボットは、その下方に位置する台座上に載置されたワークを加工することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１３７３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、ロボットが有する基台が天井の中央部に取り付けられているため、アーム部をセルの外部に延出させることが困難であった。それゆえ、特許文献１に記載の構成では、ロボットがセルの外部で作業する場合の作業性が悪かった。
【０００６】
本発明の目的は、第１ロボットの作業性を向上させることができるロボットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
（適用例１）
本発明のロボットシステムは、第１回動軸回りに回動可能な第１アームを最も基端側に含むロボットアームを有する第１ロボットと、
移動可能な第１セルと、を備え、
前記第１セルは、
台部と、
前記台部に設けられた支柱と、
前記支柱に設けられ、前記第１ロボットが設けられた取付部と、を有し、
前記第１回動軸は、前記台部の第１方向における長さの中間位置よりも前記第１方向にずれた位置に配置可能であり、
前記ロボットアームの少なくとも一部は、前記第１方向に移動することで、平面視で、前記台部の外部へ移動可能であることを特徴とする。
【０００９】
これにより、第１回動軸が中間位置よりも第１方向にずれた位置に配置されることで、第１ロボットの第１セルの外部における作業性を向上させることができる。
【００１０】
（適用例２）
本発明のロボットシステムでは、前記第１ロボットは、
前記第１アームに、前記第１回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームを有し、
前記第１アームの長さは、前記第２アームの長さよりも長く、
前記第２回動軸から見て、前記第１アームと前記第２アームとが重なることが可能であることが好ましい。
【００１１】
これにより、第２アームの先端を第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に第１ロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。これによって、第１セルの小型化を図ることができ、よって、ロボットシステムを設置する設置スペース（設置箇所）をより小さくすることができる。
【００１２】
（適用例３）
本発明のロボットシステムでは、前記第１セルは、前記台部に設けられ、前記第１セルを所定の設置箇所に設置する足部を有し、
前記足部は、前記台部から前記第１方向に突出している突出部を有することが好ましい。
【００１３】
これにより、第１回動軸が第１方向にずれた位置に配置されることで第１ロボットの重心が第１方向に位置していても、足部によって第１セルをより安定して支持することができる。
【００１４】
（適用例４）
本発明のロボットシステムでは、前記突出部の前記第１方向における長さは、１０ｍｍ以上６００ｍｍ以下であることが好ましい。
【００１５】
これにより、第１回動軸が第１方向にずれた位置に配置されることで第１ロボットの重心が第１方向に位置していても、足部によって第１セルをより安定して支持することができる。
【００１６】
（適用例５）
本発明のロボットシステムでは、前記突出部は、前記台部に着脱可能に取り付けられていることが好ましい。
【００１７】
これにより、例えば、第１回動軸の中間位置からのずれ分に応じた長さを有する足部を取り付けることで、第１回動軸の位置を変更しても、足部によって第１セルをより安定して支持することができる。
【００１８】
（適用例６）
本発明のロボットシステムでは、前記第１セルの内部に、部品を搬送する搬送部の少なくとも一部を配置することが可能であることが好ましい。
【００１９】
これにより、第１セルと搬送部との全幅をよりコンパクトにすることができる。そのため、第１セルと搬送部とを設置するスペースをより小さくすることができる。
【００２０】
（適用例７）
本発明のロボットシステムでは、前記第１セルは、前記支柱および前記取付部に設けられた補強部を有することが好ましい。
【００２１】
これにより、例えば取付部が下方に撓むことを抑制することができる。そのため、第１回動軸が第１方向にずれた位置に配置されることで第１ロボットの重心が第１方向に位置していても、取付部によって第１ロボットを安定して支持することができる。
【００２２】
（適用例８）
本発明のロボットシステムでは、前記第１回動軸が、平面視で、前記台部の外部に位置していることが好ましい。
【００２３】
これにより、第１ロボットの第１セルの外部における作業性をさらに向上させることができる。
【００２４】
（適用例９）
本発明のロボットシステムでは、前記支柱の前記台部との接続位置が、前記台部の端部とは異なる位置に設けられていることが好ましい。
【００２５】
これにより、例えば、第１回動軸を中間位置よりも第１方向にさらにずれた位置に設けることができる。このため、第１ロボットの第１セルの外部における作業性をさらに向上させることができる。
【００２６】
（適用例１０）
本発明のロボットシステムでは、前記台部に対する前記支柱の位置が変更可能であることが好ましい。
【００２７】
これにより、例えば第１ロボットの作業の内容等に応じて支柱の位置を変更することで、第１ロボットの作業性をより向上させることができる。
【００２８】
（適用例１１）
本発明のロボットシステムでは、第２セルを有し、
前記第１セルと前記第２セルとが連結していることが好ましい。
【００２９】
これにより、例えば、第２セル内に第２ロボットを設けることで、第１ロボットと第２ロボットとで協働して作業をすることができる。そのため、例えば、最終的に得られる製品の生産性を高めることができる。また、例えば、第２セル内にロボットを設けず、第１セルの剛性向上のために使用することができる。
【００３０】
（適用例１２）
本発明のロボットシステムでは、前記第２セルには、ロボットアームを有する第２ロボットが設けられていることが好ましい。
【００３１】
これにより、例えば、第１ロボットと第２ロボットとで協働して作業をすることができる。そのため、例えば、最終的に得られる製品の生産性を高めることができる。
【００３２】
（適用例１３）
本発明のロボットシステムでは、前記第１セルと前記第２セルとの間に、部品を搬送する搬送部の少なくとも一部が位置していることが好ましい。
【００３３】
これにより、第１セルおよび第２セルと搬送部との全幅をよりコンパクトにすることができる。そのため、第１セルおよび第２セルと搬送部とを設置するスペースをより小さくすることができる。
【００３４】
（適用例１４）
本発明のロボットシステムでは、前記取付部に対して移動可能に設けられ、前記第１ロボットを支持する支持部を有し、
前記支持部は、前記第１セルから前記第２セルに移動可能に設けられていることが好ましい。
【００３５】
これにより、第１ロボットは、第１セルと第２セルとの間を移動することができるため、第１ロボットは、より広い範囲で作業をすることができる。
【００３６】
（適用例１５）
本発明のロボットシステムは、第１回動軸回りに回動可能な第１アームを最も基端側に含むロボットアームを有する第１ロボットと、
移動可能な第１セルと、を備え、
前記第１セルは、
台部と、
前記台部に設けられた支柱と、
前記支柱に設けられ、前記第１ロボットが設けられた取付部と、を有し、
前記取付部に対する前記第１ロボットの取付位置は、前記台部の第１方向における長さの中間位置よりも前記第１方向にずれた位置に配置可能であり、
前記ロボットアームの少なくとも一部は、前記第１方向に移動することで、平面視において前記台部の外部へ移動可能であることを特徴とする。
【００３７】
これにより、第１ロボットの取付位置が中間位置よりも第１方向にずれた位置に配置されることで、第１ロボットの第１セルの外部における作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの正面図である。
【図３】図１に示すロボットの概略図である。
【図４】図１に示すロボットの側面図である。
【図５】図１に示すロボットの側面図である。
【図６】図１に示すロボットの動作を説明するための図である。
【図７】図１に示すロボットシステムの側面図である。
【図８】図１に示すロボットの作業時の動作を説明するための図である。
【図９】図１に示すロボットの作業時の動作を説明するための図である。
【図１０】図１に示すロボットが有するロボットアームの先端部の移動経路を示す図である。
【図１１】本発明のロボットシステムの第２実施形態を示す図である。
【図１２】図１１に示すロボットシステムの側面図である。
【図１３】本発明のロボットシステムの第３実施形態を示す側面図である。
【図１４】本発明のロボットシステムの第４実施形態を示す図である。
【図１５】本発明のロボットシステムの第５実施形態を示す側面図である。
【図１６】本発明のロボットシステムの第６実施形態を示す図である。
【図１７】図１６に示すロボットシステムの側面図である。
【図１８】本発明のロボットシステムを用いた製造ラインの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明のロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００４０】
《ロボットシステム》
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの正面図である。図３は、図１に示すロボットの概略図である。図４および図５は、それぞれ、図１に示すロボットの側面図である。図６は、図１に示すロボットの動作を説明するための図である。図７は、図１に示すロボットシステムの側面図である。図８および図９は、それぞれ、図１に示すロボットの作業時の動作を説明するための図である。図１０は、図１に示すロボットが有するロボットアームの先端部の移動経路を示す図である。
【００４１】
なお、以下では、説明の都合上、図１〜図９中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う（後述する図１１〜図１８も同様）。また、図１〜図９中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う（後述する図１１〜図１８も同様）。また、図１〜図９中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする（後述する図１１〜図１８も同様）。また、図１、図７および図１０では、説明の便宜上、互いに直交する３軸として、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸を図示している（後述する図１１〜図１７も同様）。また、以下では、Ｘ軸に平行な方向を「Ｘ軸方向」とも言い、Ｙ軸に平行な方向を「Ｙ軸方向」とも言い、Ｚ軸に平行な方向を「Ｚ軸方向」とも言う。また、以下では、図示された各矢印の先端側を「＋（プラス）」、基端側を「−（マイナス）」といい、＋Ｘ軸方向に平行な方向を「＋Ｘ軸方向（第１方向）」とも言い、−Ｘ軸方向に平行な方向を「−Ｘ軸方向」とも言い、＋Ｙ軸方向に平行な方向を「＋Ｙ軸方向」とも言い、−Ｙ軸方向に平行な方向を「−Ｙ軸方向」とも言い、＋Ｚ軸方向に平行な方向を「＋Ｚ軸方向」とも言い、−Ｚ軸方向に平行な方向を「−Ｚ軸方向」とも言う。
【００４２】
図１に示すロボットシステム１００は、セル（第１セル）５と、ロボット（第１ロボット）１とを含むロボットセル５０を有している。
【００４３】
このロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット１は、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。
【００４４】
また、ロボットシステム１００は、図示はしないが、ロボット１の作動を制御するロボット制御装置（制御部）を有している。ロボット制御装置は、セル５内に設けられていてもよく、また、ロボット１に内蔵されていてもよく、また、ロボットセル５０とは、別体であってもよい。また、ロボット制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。
【００４５】
〈セル〉
図１に示すように、セル５は、ロボット１を囲む枠体であり、移設を容易に行えるようになっている。このセル５は、例えば、フォークリフト（図示せず）等の搬送装置によって搬送することが可能である。また、セル５は、図示しないキャスターを有しており、このキャスターによって移動可能になっていてもよい。また、セル５は、セル５を移動させる移動機構（図示せず）や、移動機構の駆動を制御する移動制御部（図示せず）を有し、自走するよう構成されていてもよい。
【００４６】
セル５は、セル５全体を例えば地面（床）等の設置スペース（設置箇所）に設置させる４つの足５４１を有する足部５４と、足部５４に支持されている作業台（台部）５２と、作業台５２上に設けられた４つの支柱５１と、４つの支柱５１の上端に設けられた天井部５３とを有している。
【００４７】
作業台５２は、底板５２２と、底板５２２に設けられた４つの支持脚５２３と、各支持脚５２３の上端部に設けられた作業板５２４とを有している。作業板５２４の上面は、天井部５３に対向しており、ロボット１が部品の給材および除材等の作業を行うことができる作業面５２１となっている。
【００４８】
また、作業面５２１上には、天井部５３を支持する４つの支柱５１が設けられている。４つの支柱５１は、それぞれ、作業面５２１の角部に設けられている。
【００４９】
天井部５３は、ロボット１を支持する部材であり、天板（取付部）５３２と、天板５３２上に設けられた上枠５３３とを有している。天板５３２は、その４隅が支柱５１に支持されている。また、天板５３２の下面が天井面（取付面）５３１であり、この天井面５３１に後述するロボット１の基台１１が支持されている。また、基台１１は、平面視における（鉛直方向から見たときの）天井面５３１の中心Ｏ５３よりも＋Ｘ軸側に取り付けられている。
【００５０】
なお、上記の説明では、ロボット１が天板５３２に取り付けられているが、ロボット１は、例えば上枠５３３に取り付けられていてもよい。その場合には、上枠５３３を取付部として捉え、上枠５３３の下面または上面を天井面（取付面）と捉えてもよい。また、上記の説明では、支柱５１と支持脚５２３とが別体であったが、これらは一体であってもよい。
【００５１】
〈ロボット〉
図２に示すように、ロボット１は、基台１１と、ロボットアーム１０とを有している。ロボットアーム１０は、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７（６つのアーム）と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）と、を備えている。なお、第６アーム１７の先端には、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。
【００５２】
このロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源（駆動部）」とも言う。
【００５３】
図２に示すように、基台１１は、天井面５３１に固定される部分（取り付けられる部材）である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。なお、本実施形態では、基台１１の下部に設けられた板状のフランジ１１１が天井面５３１に取り付けられているが、基台１１の天井面５３１への取り付け箇所は、これに限定されず、例えば、基台１１の上面であってもよい。
【００５４】
また、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図３参照）。
【００５５】
図２に示すように、ロボットアーム１０は、基台１１に対して回動可能に支持されており、アーム１２〜１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００５６】
第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、基台１１に接続され、基台１１から鉛直方向下方に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の下端から水平方向に延出した第２部分１２２と、第２部分１２２の第１部分１２１とは反対の端部に設けられ、鉛直方向に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の先端から水平方向に延出した第４部分１２４とを有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２、第３部分１２３および第４部分１２４は、一体で形成されている。また、第２部分１２２と第３部分１２３とは、図２の紙面手前から見て（後述する第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。
【００５７】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部（第４部分１２４の第３部分１２３とは反対の端部）に接続されている。
【００５８】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。
【００５９】
第４アーム１５は、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第５アーム１６との接続に用いられる。
【００６０】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。
【００６１】
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に接続されている。また、第６アーム１７の先端部（第５アーム１６と反対側の端部）には、ハンド９１が着脱可能に装着される。ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。
【００６２】
なお、前述した各アーム１２〜１７の外装は、それぞれ、１つの部材で構成されていてもよいし、複数の部材で構成されていてもよい。
【００６３】
次に、図２および図３を参照しつつ、これらアーム１２〜１７の駆動とともに駆動源４０１〜４０６について説明する。なお、図３は、ロボット１の概略図を示しており、図２の右側から見た状態を示す。また、図３では、図２に示す状態からアーム１３〜１７を回動させた状態を示している。
【００６４】
図３に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、基台１１に連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた天井面５３１の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、モーター４０１Ｍを有する第１駆動源４０１の駆動によりなされる。また、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０１を介してロボット制御装置により制御される。なお、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０１Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００６５】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、モーター４０２Ｍを有する第２駆動源４０２の駆動によりなされる。また、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０２を介してロボット制御装置により制御される。なお、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０２Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６６】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、第３駆動源４０３の駆動によりなされる。また、第３駆動源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介してロボット制御装置により制御される。なお、第３駆動源４０３はモーター４０３Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０３Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００６７】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、第４駆動源４０４の駆動によりなされる。また、第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介してロボット制御装置により制御される。なお、第４駆動源４０４はモーター４０４Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０４Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよく、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６８】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、第５駆動源４０５の駆動によりなされる。また、第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介してロボット制御装置により制御される。なお、第５駆動源４０５はモーター４０５Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０５Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６９】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、第６駆動源４０６の駆動によりなされる。また、第６駆動源４０６の駆動は、モーター４０６Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０６を介してロボット制御装置により制御される。なお、第６駆動源４０６はモーター４０６Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０６Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００７０】
そして、このような駆動をするロボット１は、第６アーム１７の先端部に接続されたハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。なお、ハンド９１の駆動は、ロボット制御装置により制御される。
【００７１】
また、モータードライバー３０１〜３０６は、図示の構成では、基台１１に配置されているが、これに限らず、例えば、ロボット制御装置に配置されていてもよい。
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。
【００７２】
次に、図４、図５および図６を参照しつつ、アーム１２〜１７との関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、換言すれば、図４および図５に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
【００７３】
まず、図４に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００７４】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６１（関節１７１が有する部材）の図４中の左右方向に延びる中心線６１１との間の距離である。また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。
【００７５】
また、図５に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。そして、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、第２アーム１３が第１アーム１２の第２部分１２２および天井面５３１に干渉しないように構成されている。
【００７６】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６２１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である（図４参照）。
【００７７】
また、図５に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。
【００７８】
また、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合計の長さＬ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３からロボットアーム１０の先端、すなわち、第６アーム１７の先端を突出させることができる。これによって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。
【００７９】
ここで、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合計の長さＬ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図５参照）。この場合、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、図５に示すような第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００８０】
このようなロボット１は、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態を経て、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である。このため、ロボットアーム１０の先端を図６（ａ）に示す位置（第１位置）から、図６（ｃ）に示すように第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態を経て、ロボットアーム１０の先端を図６（ａ）に示す位置とは第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる図６（ｅ）に示す位置（第２位置）に移動させることができる。これにより、平面視で（第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て）、ロボットアーム１０の先端およびハンド９１を直線状に移動させることができる。なお、この移動の際、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。
【００８１】
また、図６に示すように、ロボット１は、第１アーム１２を回動させずに第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作が可能であるため、ロボットアーム１０の先端の高さ（鉛直方向の位置）をほぼ変化させずに（ほぼ一定のままで）ハンド９１を移動させることができる。
【００８２】
また、上記のような構成のロボット１では、第３アーム１４および第４アーム１５の図２中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０５は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０５に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０５に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０５のうち、第３アーム１４の図２中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が作業台５２上に配置された周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
【００８３】
前記領域１０５に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
【００８４】
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０５に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０５は、利便性が高い。
【００８５】
次に、図７、図８、図９および図１０を参照しつつ、ロボット１が行う作業およびその作業の際におけるロボット１の動作の一例について説明する。ここでは、コンベアー（搬送部）７０によって搬送されてきた部品４２を部品加工部７２に配置した後、部品供給部７１に配置されている部品４１を部品加工部７２上の部品４２に組み込み、その後、再び、部品４２をコンベアー７０に配置するロボット１の作業について説明する。なお、部品供給部７１および部品加工部７２は、図１では図示していないが、図７に示すように作業面５２１上に設けられている。また、図７、図８、図９および図１０では、部品供給部７１、部品加工部７２およびコンベアー７０を概略的に図示している（後述する図１１〜図１８においても同様）。
【００８６】
まず、図８（ａ）に示すように、ロボット１は、ロボットアーム１０を駆動させ、ハンド９１をコンベアー７０上に移動させる。その後、ロボット１は、ハンド９１でコンベアー７０に配置されている部品４２を把持する。
【００８７】
次に、図８（ｂ）に示すように、ロボット１は、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３および第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態を経て、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる。その後、ハンド９１によって部品４２を部品加工部７２上に配置する。この際、微調整として、第１アーム１２、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７のうちの任意のものを回動させてもよい。
【００８８】
次に、図８（ｃ）に示すように、ロボット１は、第２アーム１３および第３アーム１４を回動させ、ハンド９１を部品供給部７１上に移動させる。その後、ロボット１は、ハンド９１で部品供給部７１に配置されている部品４１を把持する。この際、微調整として、第１アーム１２、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７のうちの任意のものを回動させてもよい。
【００８９】
次に、図９（ａ）に示すように、ロボット１は、第２アーム１３および第３アーム１４を回動させ、ハンド９１を部品加工部７２上に移動させる。その後、ロボット１は、ハンド９１で部品加工部７２上に配置されている部品４２に部品４１を組み込む。この際、微調整として、第１アーム１２、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７のうちの任意のものを回動させてもよい。
【００９０】
次に、図９（ｂ）に示すように、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３および第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態を経て、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる。これにより、ハンド９１をコンベアー７０上に移動させる。そして、ロボット１は、ハンド９１によりコンベアー７０上に部品４２を配置する。なお、この際、微調整として、第１アーム１２、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７のうちの任意のものを回動させてもよい。
【００９１】
このようにして、ロボット１により、部品４１、４２の搬送および部品４２への部品４１の組み込み（加工）の作業を行うことができる。そして、ロボット１は、上記作業を繰り返すことができる。
【００９２】
ここで、図７に示すように、天井面５３１に対するロボット１の取付位置は、作業面５２１の平面視における（鉛直方向から見た）中心Ｏよりも＋Ｘ軸側に位置している。すなわち、図１０に示すように、ロボット１の第１回動軸Ｏ１は、平面視において、中心Ｏよりも＋Ｘ軸側に位置している。なお、中心Ｏは、作業面５２１のＸ軸方向における幅（長さ）Ｄ２の中間位置を通る線分と、作業面５２１のＹ軸方向における幅（長さ）Ｄ１の中間位置を通る線分との交点である。また、コンベアー７０は、平面視において、セル５よりも＋Ｘ軸側に設けられている。
【００９３】
このようにロボット１が配置されていることで、前述したように、セル５内の部品供給部７１および部品加工部７２における作業に加え、セル５外のコンベアー７０における作業を容易に行うことができる。したがって、ロボット１の作業性を向上させることができる。
【００９４】
また、平面視における第１回動軸Ｏ１と中心Ｏとの離間距離Ｄと、幅Ｄ２とは、０．１≦Ｄ／Ｄ２＜０．５の関係を満足することが好ましく、０．１５≦Ｄ／Ｄ２≦０．４５の関係を満足することがより好ましく、０．２≦Ｄ／Ｄ２≦０．４の関係を満足することがさらに好ましい。これにより、天井部５３によってロボット１をより安定して支持することができるとともに、セル５外におけるロボット１の作業性をより高めることができる。
【００９５】
なお、本実施形態では、ロボット１の第１回動軸Ｏ１が、平面視において、作業面５２１のＹ軸方向における幅Ｄ１の中間位置を通る線分上に設けられているが、第１回動軸Ｏ１は、前記線分よりも＋Ｙ軸側または−Ｙ軸側にずれていてもよい。
【００９６】
また、ロボット１は、上記のようなロボットアーム１０の駆動により、図１０に示すように、平面視で、ハンド９１を矢印５７、５８で示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印５６で示すように移動させる動作を行うことができる。すなわち、ロボット１は、平面視で（第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て）、ハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を直線上に移動させる動作を行うことができる。これにより、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができるため、セル５の小型化を図ることができる。このため、ロボットセル５０を設置するための設置スペースの面積（設置面積）、すなわちセル５の平面視における面積Ｓを、従来よりも小さくすることができる。
【００９７】
具体的には、面積Ｓは、６３７，５００ｍｍ２未満であるのが好ましく、５００，０００ｍｍ２以下であるのがより好ましく、４００，０００ｍｍ２以下であるのがさらに好ましく、３６０，０００ｍｍ２以下であるのが特に好ましい。前述したようにロボット１が上記動作を行うことができるため、上記のような面積Ｓであっても、ロボットアーム１０をセル５に干渉しないように駆動させることができる。
【００９８】
特に、４００，０００ｍｍ２以下の面積Ｓは、人間（作業者）が作業する作業領域の大きさとほぼ同等または同等以下である。このため、面積Ｓが上記上限値未満であると、例えば、人間とロボットセル５０との交換を容易に行うことができる。なお、上記と逆の変更、すなわち、ロボットセル５０を人間に変更することも簡単に行うことができる。そのため、例えば、人間とロボットセル５０とを交換して、製造ラインを変更する場合に、その変更を容易に行うことができる。また、面積Ｓは１０，０００ｍｍ２以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。
【００９９】
また、面積Ｓを小さくすることができることで、図１０に示すように、セル５のＹ軸方向における幅Ｗ１を従来の幅ＷＸより小さく、具体的には、例えば、従来の幅ＷＸの８０％以下にすることができる。
【０１００】
具体的には、幅Ｗ１は、８５０ｍｍ未満であるのが好ましく、７５０ｍｍ未満であるのがより好ましく、６５０ｍｍ以下であるのがさらに好ましい（図１０参照）。これにより、上述した効果と同様の効果を十分に発揮することができる。なお、幅Ｗ１は、セル５の平均幅である。なお、幅Ｗ１は１００ｍｍ以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。
【０１０１】
なお、本実施形態では、平面視で、セル５が正方形をなしている。このため、本実施形態では、Ｙ軸方向（図１０中の上下方向）におけるセル５の幅（奥行き）Ｗ１と、Ｘ軸方向（図１０中の左右方向）におけるセル５の幅（横幅）Ｗ２とが同じである。なお、これら幅Ｗ１および幅Ｗ２は異なっていてもよい。
【０１０２】
また、前述したように、ロボット１は、ロボットアーム１０の先端の高さをほぼ変化させずに（ほぼ一定のままで）ハンド９１を移動させることができる。このため、セル５の高さ（鉛直方向の長さ）Ｌを、従来の高さより低くすることができる（図７参照）。具体的には、セル５の高さＬを、例えば従来の高さの８０％以下にすることができる。これにより、天井面５３１を低くすることができ、よって、ロボット１の重心の位置を低くすることができる。このため、ロボット１の動作により発生する振動を低減することができる。
【０１０３】
具体的には、高さＬは、１，７００ｍｍ以下であるのが好ましく、１，０００ｍｍ以上１，６５０ｍｍ以下であるのがより好ましい。前記上限値以下であると、セル５内でロボット１が動作した際の振動の影響をより一層抑制することができる。また、前記下限値以上であると、ロボット１が例えば作業面５２１に干渉するのを回避することができる。なお、上記の高さＬとは、セル５（足部５４を含む）の平均高さである。
【０１０４】
また、上述したようなロボット１のハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１がセル５や周辺装置に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１がセル５の支柱５１等に干渉する場合は、他のアームも回動させることで、支柱５１等に干渉しないように退避点を教示する必要がある。同様に、ロボット１が周辺装置にも干渉する場合は、周辺装置に干渉しないようにさらに退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、特に、小型のセルの場合は、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
【０１０５】
これに対し、ロボット１では、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。
【０１０６】
＜第２実施形態＞
図１１は、本発明のロボットシステムの第２実施形態を示す図である。図１２は、図１１に示すロボットシステムの側面図である。
【０１０７】
以下、これらの図を参照して第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１０８】
本実施形態のロボットシステムでは、セルの構成が異なる以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【０１０９】
図１１に示すロボットシステム１００が有するセル５は、４つの足５４１および２つの突出部５４５を有する足部５４と、作業台５２と、２つの支柱５１と、天井部５３と、２つの補強板（補強部）８１とを有している。すなわち、本実施形態におけるセル５は、足部５４が２つの突出部５４５を有すること、２つの支柱５１が省略されていること、２つの補強板８１を有することが第１実施形態と相違している。以下、足部５４、支柱５１および補強板８１について順次説明する。
【０１１０】
（足部）
図１１および図１２に示す足部５４は、底板５２２の下方に設けられた４つの足５４１と、作業台５２から＋Ｘ軸方向に突出している２つの突出部５４５とを有している。なお、本実施形態では、突出部５４５の数が２つであるが、突出部の数はこれに限定されず任意である。
【０１１１】
突出部５４５は、作業台５２から＋Ｘ軸方向に突出している突出片５４３と、突出片５４３の＋Ｘ軸側の端部から下方に突出している足５４４とで構成されている。
【０１１２】
また、本実施形態では、突出部５４５は、第１回動軸Ｏ１の中心Ｏからのずれ分だけ＋Ｘ軸方向に突出している。すなわち、図１２に示すように、突出部５４５の＋Ｘ軸方向の長さＤ４は、離間距離Ｄとほぼ同等である。これにより、ロボット１の重心が中心Ｏよりも＋Ｘ軸側に位置していても、足部５４によってセル５をより安定して支持することができる。
【０１１３】
なお、本実施形態では、長さＤ４は、離間距離Ｄとほぼ同等であるが、長さＤ４は、離間距離Ｄとほぼ同等でなくてもよい。ただし、長さＤ４と離間距離Ｄとは、０．５≦Ｄ／Ｄ４≦２．０の関係を満足することが好ましく、０．６≦Ｄ／Ｄ４≦１．７の関係を満足することがより好ましく、０．８≦Ｄ／Ｄ４≦１．３の関係を満足することがさらに好ましい。これにより、突出部５４５の長さが過剰に長くなることを抑制することができるとともに、天井部５３によってロボット１をより安定して支持することができる。
【０１１４】
また、長さＤ４の具体的な長さは特に限定されないが、例えば、１０ｍｍ以上６００ｍｍ以下であるのが好ましく、２０ｍｍ以上５００ｍｍ以下であるのがより好ましく、３０ｍｍ以上３００ｍｍ以下であるのがさらに好ましい。これにより、突出部５４５の長さが過剰に長くなることを抑制することができ、よって、セル５の小型化を図ることができる。また、ロボット１の重心が中心Ｏよりも＋Ｘ軸側に位置していても、天井部５３によってロボット１をより安定して支持することができ、よって、ロボット１をより安定して駆動させることができる。
【０１１５】
（支柱）
図１１および図１２に示すセル５は、作業面５２１上の−Ｘ軸側に設けられた２つの支柱５１によって天井部５３を支持している。また、本実施形態では、コンベアー７０が、セル５の内外を跨ぐように設けられている。このように、作業面５２１上の＋Ｘ軸側の支柱５１を省略することで、作業面５２１の＋Ｘ軸側を開放することができるため、コンベアー７０の一部が平面視において作業面５２１と重なるように、コンベアー７０を配置することができる。これにより、図１２に示すように、コンベアー７０とロボットセル５０の総幅（Ｘ軸方向の幅）Ｗ３をより小さくすることができる。
【０１１６】
また、作業面５２１の＋Ｘ軸側を開放していることで、ロボットアーム１０の先端を支柱５１に干渉させることなく作業台５２の外部に移動させることができる。そのため、作業台５２の外部（セル５の外部）におけるロボット１の作業性をより高めることができる。
【０１１７】
また、本実施形態では、第１実施形態における部品加工部７２が省略されている。このような場合には、コンベアー７０上にて、部品４２への部品４１の組み込み（加工）を行ってもよい。
【０１１８】
（補強板）
図１１および図１２に示すセル５は、作業板５２４と支柱５１と天板５３２とに接続された２つの補強板８１を有している。
【０１１９】
補強板８１は、支柱５１側に設けられており、その板面が鉛直方向に沿った状態で作業面５２１上に設置されている。また、補強板８１は、天井部５３の近傍において、側面視における幅（Ｘ軸方向の幅）が天井部５３に向って漸増している。また、補強板８１は、作業板５２４の近傍において、側面視における幅（Ｘ軸方向の幅）が作業板５２４に向って漸増している。これにより、作業面５２１上に補強板８１をより安定して配置することができる。
【０１２０】
また、補強板８１は、いかなる部材で構成されていてもよいが、例えば、鋼板やアクリル板等で構成することができる。また、補強板８１として例えばアクリル板を用いる場合、比較的強度の高い金属で構成された枠体によりアクリル板を囲うことで、補強板８１の強度を向上させることができる。
【０１２１】
このような補強板８１を設けることで、天井部５３が下方に撓むことを抑制することができる。これにより、ロボット１の重心が中心Ｏよりも＋Ｘ軸側に位置していても、天井部５３によってロボット１をより安定して支持することができる。
【０１２２】
なお、補強板８１の形状、配置および数は、それぞれ、図示のものに限定されず、任意である。また、補強板８１は、それぞれ、作業板５２４と支柱５１と天井部５３とに接続されていなくてもよく、少なくとも支柱５１と天井部５３とに接して設けられていれば、前述した効果と同等の効果を発揮することができる。また、補強板８１は、着脱可能であってもよいし、着脱不能であってもよい。
【０１２３】
このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１２４】
＜第３実施形態＞
図１３は、本発明のロボットシステムの第３実施形態を示す側面図である。
【０１２５】
以下、この図を参照して第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１２６】
本実施形態のロボットシステムでは、セルの構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【０１２７】
図１３（ａ）および図１３（ｂ）に示すロボットシステム１００が有するセル５は、４つの足５４１および２つの突出部５４５を有する足部５４と、作業台５２と、２つの支柱５１と、＋Ｘ軸方向に突出している天井部５３と、３つの安全板８３、８４、８５を有している。すなわち、本実施形態におけるセル５は、足部５４が２つの突出部５４５を有すること、２つの支柱５１が省略されていること、天井部５３が＋Ｘ軸方向に突出していること、３つの安全板８３、８４、８５を有することが第１実施形態と相違している。また、足部５４は、前述した第２実施形態における足部５４の構成と同様であり、また、支柱５１は、前述した第２実施形態における２つの支柱５１と同様である。
【０１２８】
以下、天井部５３および安全板８３、８４、８５について順次説明する。
（天井部）
図１３（ａ）および図１３（ｂ）に示すセル５は、天井部５３の平面視における面積が作業面５２１の平面視における面積よりも大きく構成されている。また、図１３（ｂ）に示すように、天井部５３の一部が、作業台５２よりも＋Ｘ軸方向に突出するように設けられている。そして、ロボット１は、第１回動軸Ｏ１が、平面視において、作業台５２の＋Ｘ軸側の側面（作業台５２のコンベアー７０側の端面）５２５よりも＋Ｘ軸側に位置するように設けられている。このようにロボット１が設けられていることで、作業台５２の外部（セル５の外部）におけるロボット１の作業性をより高めることができる。
【０１２９】
（安全板）
図１３（ａ）および図１３（ｂ）に示すセル５は、安全板８３、８４、８５を有している。
【０１３０】
安全板８３は、−Ｙ軸側に位置する支柱５１と天井部５３と作業台５２とで囲まれた領域である−Ｙ軸側の側面部５１５ａのほぼ全域に設けられている。この安全板８３は、その板面が鉛直方向に沿った状態で設けられており、支柱５１、作業面５２１および天井面５３１に接続されている。
【０１３１】
安全板８４は、＋Ｙ軸側に位置する支柱５１と天井部５３と作業台５２とで囲まれた領域である＋Ｙ軸側の側面部５１５ｂのほぼ全域に設けられている。この安全板８４は、その板面が鉛直方向に沿った状態で設けられており、支柱５１、作業面５２１および天井面５３１に接続されている。
【０１３２】
安全板８５は、２つの支柱５１と天井部５３と作業台５２とで囲まれた領域である−Ｘ軸側の側面部５１５ｃのほぼ全域に設けられている。この安全板８５は、その板面が鉛直方向に沿った状態で設けられており、２つの支柱５１、作業面５２１および天井面５３１に接続されている。また、安全板８５のうちの下方側には、セル５の内外を連通する開口８５１が設けられている。開口８５１が設けられていることで、人間（作業者）５００が、セル５内の部品供給部７１に部品を供給したり、セル５内の状況を容易に点検したりすることができる。なお、本実施形態では、安全板８５に開口８５１を設けたが、開口８５１の代わりに開閉可能な扉部（窓部）が設けられていてもよい。
【０１３３】
このような安全板８３、８４、８５を設けることにより、例えば作業者５００や、粉じん等の異物が、セル５のうち作業面５２１の上方の空間内に不本意に侵入することを防止することができる。また、安全板８３、８４、８５は、天井部５３を支持する補強部としての機能をも発揮することができる。
【０１３４】
また、安全板８３、８４、８５は、いかなる部材で構成されていてもよいが、例えば、鋼板等で構成することが好ましい。これにより、安全板８３、８４、８５の剛性を高めることができ、作業者５００や異物等の侵入を防ぐ機能と補強部としての機能とを高めることができる。また、安全板８３、８４、８５をアクリル板等の光透過性を有する部材で構成することにより、作業面５２１の上方の空間の視認性を向上させることができる。
【０１３５】
なお、安全板８３、８４、８５の形状、配置および数は、それぞれ、図示のものに限定されず、任意である。また、安全板８３は、側面部５１５ａのほぼ全域に設けられていなくてもよく、側面部５１５ａの一部に設けられていてもよい。なお、安全板８４、８５についても同様である。また、安全板８３、８４、８５は、それぞれ、着脱可能であってもよいし、着脱不能であってもよい。
【０１３６】
このような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１３７】
＜第４実施形態＞
図１４は、本発明のロボットシステムの第４実施形態を示す図である。なお、図１４（ａ）は、上面図であり、図１４（ｂ）は側面図である。
【０１３８】
以下、この図を参照して第４実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１３９】
本実施形態のロボットシステムでは、セルの構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【０１４０】
図１４（ａ）および図１４（ｂ）に示すロボットシステム１００が有するセル５は、４つの足５４１および２つの突出部５４５を有する足部５４と、作業台５２と、作業面５２１のＸ軸方向の中央部に設けられた２つの支柱５１と、天井部５３と、２つの補強板８２を有している。すなわち、本実施形態におけるセル５は、足部５４が２つの突出部５４５を有すること、２つの支柱５１が省略され、残り２つの支柱５１がＸ軸方向の中央部に設けられていること、２つの補強板８２を有することが第１実施形態と相違している。
【０１４１】
以下、足部５４、支柱５１および補強板８２について順次説明する。
（足部）
図１４（ａ）および図１４（ｂ）に示すセル５が有する足部５４は、底板５２２の下方に設けられた４つの足５４１と、作業台５２から＋Ｘ軸方向に突出している２つの突出部５４５とを有している。なお、突出部５４５は、作業台５２の＋Ｘ軸側の側面（端面）５２５に２つ設けられている。また、本実施形態では、突出部５４５の数が２つであるが、突出部の数はこれに限定されず任意である。
【０１４２】
突出部５４５は、作業台５２から＋Ｘ軸方向に突出し、Ｙ軸方向から見て三角形状なしているブラケット（支持具）５４６と、ブラケット５４６の＋Ｘ軸側の端部から下方に突出している足５４４とで構成されている。このような突出部５４５を設けることにより、ロボット１の重心が中心Ｏよりも＋Ｘ軸側に位置していても、足部５４によってセル５をより安定して支持することができる。
【０１４３】
また、突出部５４５は、作業台５２に対して着脱可能に取り付けられている。これにより、例えば、第１回動軸Ｏ１の中心Ｏからのずれ分に応じて、突出部５４５を変更することができる。そのため、第１回動軸Ｏ１の位置を変更しても、足部５４によってセル５をより安定して支持することができる。
【０１４４】
（支柱）
図１４（ａ）および図１４（ｂ）に示すセル５では、前述したように、２つの支柱５１が、作業面５２１のＸ軸方向の中央部に設けられている。また、ロボット１は、第１回動軸Ｏ１が作業台５２の＋Ｘ軸側の側面（端面）５２５よりも＋Ｘ軸側に位置するように設けられている。さらに、ロボット１は、第１回動軸Ｏ１が平面視における天井面５３１の中心Ｏ５３よりも＋Ｘ軸側に設けられている。このようにロボット１が設けられていることで、セル５外におけるロボット１の作業性をさらに高めることができる。
【０１４５】
また、本実施形態では、作業台５２に対する支柱５１の位置が、Ｘ軸方向に変更可能になっている。これにより、例えばロボット１の作業の内容等に応じて支柱５１の位置を変更することで、ロボット１の作業台５２上および作業台５２の外部（セル５の内外）における作業性をより向上させることができる。
【０１４６】
支柱５１の位置を変更する構成としては、例えば、作業板５２４の縁部に、支柱５１の端部の形状に対応した形状の凹部（図示せず）が複数形成されており、所望の箇所の凹部に支柱５１を挿入することにより支柱５１の位置を変更する構成が挙げられる。また、例えば、作業板５２４の縁部に溝（図示せず）が形成されており、支柱５１が溝に沿って移動可能に設けられている構成であってもよい。これらの構成であると、より容易に支柱５１の位置を変更することができる。なお、支柱５１の位置を変更する構成はこれらに限定されず、作業台５２に対する支柱５１の位置を変更することが可能な構成であれば、いかなる構成であってもよい。
【０１４７】
また、支柱５１の移動方向は、Ｘ軸方向に限定されず、任意である。例えば、Ｙ軸方向に移動可能であってもよい。
【０１４８】
（補強板）
図１４（ａ）および図１４（ｂ）に示すセル５は、作業板５２４と支柱５１と天井部５３とに接続された２つの補強板（補強部）８２を有している。
【０１４９】
補強板８２は、支柱５１の−Ｘ軸側、すなわち、支柱５１のコンベアー７０が設けられている側とは反対側に設けられている。この補強板８２は、その板面が鉛直方向に沿った状態で作業面５２１上に配置されている。また、補強板８２の高さ（鉛直方向の長さ）は、作業面５２１とセル５の上面（上枠５３３の上面）との離間距離とほぼ同等である。また、補強板８２の側面視における幅（Ｘ方向の幅）は、作業板５２４に向って漸増している。これにより、作業面５２１上に補強板８２をより安定して配置することができる。なお、本実施形態では、補強板８２の高さは、作業面５２１とセル５の上面との離間距離とほぼ同等であるが、補強板８２の高さはこれに限定されない。ただし、補強板８２の高さは、作業面５２１と天井面５３１との離間距離以上であることが好ましい。これにより、天井部５３によってロボット１をより安定して支持することができる。
【０１５０】
また、補強板８２は、いかなる構成であってもよいが、例えば、鋼板やアクリル板等で構成することができる。
【０１５１】
このような補強板８２を設けることで、支柱５１の剛性を高めることができ、よって、支柱５１により天井部５３をより強固に支持することができる。そのため、天井部５３が下方に撓むことを抑制することができ、天井部５３によってロボット１をより安定して支持することができる。
【０１５２】
なお、補強板８２の形状、配置および数は、それぞれ、図示のものに限定されず、任意である。また、補強板８２は、着脱可能であってもよいし、着脱不能であってもよい。
【０１５３】
このような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１５４】
＜第５実施形態＞
図１５は、本発明のロボットシステムの第５実施形態を示す側面図である。なお、前述した実施形態では、＋Ｘ軸方向を第１方向としたが、本実施形態では、図１５中の左側に位置するロボットセルにおける＋Ｘ軸方向を「第１方向」とし、図１５中の右側に位置するロボットセルにおける−Ｘ軸方向を「第１方向」とする。
【０１５５】
以下、この図を参照して第５実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１５６】
本実施形態のロボットシステムでは、主に、ロボットセルを２つ有することが異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【０１５７】
図１５に示すロボットシステム１００は、ロボットセル５０ａ（第１ロボットセル）とロボットセル５０ｂ（第２ロボットセル）とを有している。
【０１５８】
ロボットセル５０ａは、ロボットアーム１０を有するロボット１ａ（第１ロボット）と、セル５ａ（第１セル）とを有している。また、ロボットセル５０ｂは、ロボットアーム１０を有するロボット１ｂ（第２ロボット）と、セル５ｂ（第２セル）とを有している。なお、ロボットセル５０ａ、５０ｂは、それぞれ、安全板８３、８４、８５を備えておらず、代わりに補強板８１を備えていること以外は、前述した第３実施形態におけるロボットセル５０と同様の構成である。
【０１５９】
セル５ａとセル５ｂとは、支柱５１が設けられていない側の作業台５２の側面５２５同士が互いに向かい合うように設けられている。すなわち、セル５ａと、セル５ｂとは、ロボット１ａとロボット１ｂとが近接するように設けられている。
【０１６０】
また、セル５ａとセル５ｂとは、連結板（連結部）２１、２２によって連結されている。
【０１６１】
連結板２１は、天井部５３の上方に設けられており、セル５ａが有する上枠５３３と、セル５ｂが有する上枠５３３とを連結している。また、連結板２２は、作業台５２の下方に設けられており、セル５ａの足部５４が有する突出片５４３と、セル５ｂの足部５４が有する突出片５４３とを連結している。なお、セル５ａ、５ｂに対する連結板２１、２２の固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
【０１６２】
また、セル５ａとセル５ｂとの間には、コンベアー７０が配置されている。コンベアー７０は、ロボット１ａとロボット１ｂとで作業を行うことができる位置に設けられている。
【０１６３】
このようにセル５ａとセル５ｂとによって囲まれた空間内にコンベアー７０が配置されていることで、例えば、コンベアー７０上の１つの部品に対して、ロボット１ａとロボット１ｂとで協働して作業をすることができる。また、前述したように、作業台５２の側面５２５同士が向かい合うようにセル５ａ、５ｂが設けられていることで、ロボット１ａとロボット１ｂとによって、２方向から１つの部品に対して作業を行うことができる。このため、作業をより効率良く行うことができ、最終的に得られる製品の生産性をより高めることができる。
【０１６４】
なお、ロボット１ａとロボット１ｂとは、コンベアー７０上に載置された同一の部品に対して作業を行ってもよいし、例えばコンベアー７０上に載置された異なる部品について各々作業を行ってもよい。また、ロボット１ａとロボット１ｂとは、同時に作業を行ってもよいし、例えば、ロボット１ａおよびロボット１ｂのうちの一方が作業した後に、他方が作業を行ってもよい。
【０１６５】
また、本実施形態では、セル５ａとセル５ｂとは、互いに当接しているが、これらは、当接せずに離間した状態で連結板２１、２２によって連結されていてもよい。また、本実施形態では、セル５ａおよびセル５ｂの各々の天井部５３に連結板２１が設けられ、セル５ａおよびセル５ｂの各々の足部５４に連結板２２が設けられているが、連結板（連結部）のセル５ａおよびセル５ｂへの取り付け箇所は、これに限定されない。例えば、連結板（連結部）がセル５ａおよびセル５ｂの各々の作業台５２に設けられていてもよい。また、連結板（連結部）の数は任意である。
【０１６６】
このような第５実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１６７】
＜第６実施形態＞
図１６は、本発明のロボットシステムの第６実施形態を示す図である。図１７は、図１６に示すロボットシステムの側面図である。
【０１６８】
以下、これらの図を参照して第６実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１６９】
本実施形態のロボットシステムでは、主に、２つのセルを有し、１つのロボットが２つのセル間を移動可能であることが異なること以外は、前述した実施形態と同様である。
【０１７０】
図１６に示すロボットシステム１００は、セル５ｃ（第１セル）およびセル５ｄ（第２セル）と、ロボット（第１ロボット）１とを有している。なお、これらセル５ｃ、５ｄは、それぞれ、安全板８３、８４、８５を備えておらず、代わりに補強板８１を備えていること以外は、前述した第３実施形態におけるセル５と同様の構成である。
【０１７１】
セル５ｃおよびセル５ｂは、それぞれ、４つの足５４１および２つの突出部５４５を有する足部５４と、作業台５２と、４つの支柱５１と、天井部５３とを有している。これらセル５ｃとセル５ｄとは、平面視で、支柱５１がほぼ直線上に位置するように設けられている。
【０１７２】
また、セル５ｃ、５ｄの各天井部５３には、これら天井部５３を跨ぐように移動機構２５が設けられており、セル５ｃ、５ｄは移動機構２５によって連結されている。また、図１７に示すように、移動機構２５には、支持板（支持部）２５１が設けられており、支持板２５１には、ロボット１の基台１１（フランジ１１１）が取り付けられている。支持板２５１は、移動機構２５によって、セル５ｃ、５ｄの並び方向（Ｙ軸方向）に往復移動可能に支持されている。このため、ロボット１は、セル５ｃおよびセル５ｄ間を往復移動可能になっている。
【０１７３】
このように１つのロボット１がセル５ｃおよびセル５ｄ間を往復移動することができるため、２つのロボットを用意せずとも、１つのロボット１によってセル５ａ内での作業とセル５ｂ内での作業との双方を行うことができる。したがって、ロボット１の作業性をより向上させることができる。
【０１７４】
なお、移動機構２５は、図示はしないが、支持板２５１を移動させるための動力を発生する駆動源と、駆動源の動力を支持板２５１に伝達する動力伝達機構とを有している。また、ロボットシステム１００は、図示はしないが、移動機構２５を駆動させる移動制御部を有している。
【０１７５】
このような第５実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１７６】
《製造ライン》
次に、本発明のロボットシステムを適用した製造ラインの一例について説明する。なお、以下、本発明のロボットシステムを適用した製造ラインとしては、下記に挙げる例に限定されるものではない。
【０１７７】
図１８は、本発明のロボットシステムを用いた製造ラインの一例を示す図である。以下、この図を参照して、製造ラインについて説明するが、前述したロボットシステムとの相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【０１７８】
図１８に示す製造ライン１０００では、部品（図示せず）を搬送する支持台付コンベアー７５の周囲に作業者（人間）５００と、ロボットシステム１００Ａ、１００Ｂとが共存している。
【０１７９】
また、製造ライン１０００は、主に、部品の搬送等を行うメインライン１０１と、部品の組み込みや部品の検査等を行うサブライン１０２とを有している。
【０１８０】
メインライン１０１は、部品（図示せず）の搬送等を行う支持台付コンベアー７５と、支持台付コンベアー７５にて部品の組み込み作業等を行う２つのロボットシステム１００Ａとを有している。なお、ロボットシステム１００Ａは、第１実施形態におけるロボットシステム１００と同様の構成である。また、このメインライン１０１には、作業者５００が配置されている。
【０１８１】
このようなメインライン１０１に、サブライン１０２が接続されている。サブライン１０２は、ロボットシステム１００Ｂで構成されている。なお、ロボットシステム１００Ｂは、第６実施形態におけるロボットシステム１００と同様の構成である。
【０１８２】
このような製造ライン１０００では、メインライン１０１において、作業者５００やロボットシステム１００Ａが有するロボット１が、部品の給材、除材および組立等の作業を行う。また、サブライン１０２では、ロボットシステム１００Ｂが有するロボット１が、支持台付コンベアー７５からコンベアー７０に搬送された部品の加工等の作業を行う。また、ロボットシステム１００Ｂが有するロボット１による加工等の作業が終了した後、再び、コンベアー７０から支持台付コンベアー７５に部品が搬送され、部品はメインライン１０１へと戻る。
【０１８３】
このような製造ライン１０００では、第１実施形態で述べたように、ロボットシステム１００Ａが有するセル５の幅Ｗ１が、作業者５００が作業する作業領域の大きさとほぼ同等あるいは同等以下であるため、作業者５００とロボットシステム１００Ａが有するロボットセル５０を容易に交換することができる。なお、上記と逆の変更、すなわち、ロボットシステム１００Ａが有するロボットセル５０を作業者５００に変更することも簡単に行うことができる。
【０１８４】
このように、作業者５００とロボットシステム１００Ａが有するロボットセル５０との交換を容易に行うことができるため、支持台付コンベアー７５の配置等を変更するような大掛かりな変更をせずとも、製造ライン１０００を変更することができる。また、作業者５００をロボットシステム１００Ａが有するロボットセル５０に交換しても製造ライン１０００の長さが長くなることを抑制することができる。
【０１８５】
以上、本発明のロボットシステムとそれを用いた製造ラインを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０１８６】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。また、前記実施形態では、ロボットが有するアームの数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するアームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。
【０１８７】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０１８８】
また、前記第５実施形態および前記第６実施形態では、２つのセルを連結した形態について説明したが、連結するセルの数は、これに限定されず、２つ以上であってもよい。
【０１８９】
また、前記実施形態では、ロボットの基台を固定する箇所である取付面として、天井面を挙げたが、取付面は、これに限定されない。取付面は、例えば、天井部の上面、支柱、作業面等であってもよい。
【０１９０】
また、前記実施形態では、垂直多関節ロボットを例に説明したが、本発明のロボットシステムが有するロボットは、これに限定されず、例えば、水平多関節ロボット等いかなる構成のロボットであってもよい。
【０１９１】
また、前記実施形態では、セルは、足を有していたが、足を有していなくてもよい。その場合には、作業台の下端に位置する底板が、直接、設置スペースに設置されていてもよい。底板が、直接、設置スペースに設置されている場合には、底板を、セル全体を設置スペースに設置する足部として捉えてもよい。また、足部の構成は、前記実施形態の構成に限定されず、セルを設置スペースに設置することができれば、いかなる構成であってもよい。
【０１９２】
また、前記第１実施形態では、足部は作業台の底部に取り付けられていたが、足部の取り付け位置はこれに限定されず、例えば、作業台の側方に取り付けられていてもよい。
【０１９３】
また、前記実施形態では、コンベアーは、ロボットシステムとは別体であったが、ロボットシステムがコンベアー（搬送部）を有していてもよい。
【０１９４】
また、前記実施形態では、第１ロボットが天井部（取付部）に取り付けられていたが、第１ロボットは、第１回動軸を平面視において作業面の中心よりも＋Ｘ軸側に設けることが可能であれば、天井部（取付部）に移動可能に設けられていてもよい。なお、第２ロボットについても同様である。
【符号の説明】
【０１９５】
１００、１００Ａ、１００Ｂ‥‥ロボットシステム
１、１ａ、１ｂ‥‥ロボット
１０‥‥ロボットアーム
１１‥‥：基台
１１１‥‥フランジ
１２‥‥第１アーム
１２１‥‥第１部分
１２２‥‥第２部分
１２３‥‥第３部分
１２４‥‥第４部分
１３‥‥第２アーム
１４‥‥第３アーム
１５‥‥第４アーム
１５１、１５２‥‥支持部
１６‥‥第５アーム
１７‥‥第６アーム
１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６‥‥関節
２１、２２‥‥連結板（連結部）
２５‥‥移動機構
２５１‥‥支持板（支持部）
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６‥‥モータードライバー
４０１‥‥第１駆動源
４０１Ｍ‥‥モーター
４０２‥‥第２駆動源
４０２Ｍ‥‥モーター
４０３‥‥第３駆動源
４０３Ｍ‥‥モーター
４０４‥‥第４駆動源
４０４Ｍ‥‥モーター
４０５‥‥第５駆動源
４０５Ｍ‥‥モーター
４０６‥‥第６駆動源
４０６Ｍ‥‥モーター
４１‥‥部品
４２‥‥部品
５０、５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ‥‥ロボットセル
５、５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ‥‥セル
５１‥‥支柱
５２‥‥作業台
５２１‥‥作業面
５２２‥‥底板
５２３‥‥支持脚
５２４‥‥作業板
５２５‥‥側面
５３‥‥天井部
５３１‥‥天井面
５３２‥‥天板（取付部）
５３３‥‥上枠
５４‥‥足部
５４１、５４４‥‥足
５４３‥‥突出片
５４５‥‥突出部
５４６‥‥ブラケット（支持具）
５１５ａ、５１５ｂ、５１５ｃ‥‥側面部
５６、５７、５８‥‥矢印
６１‥‥軸受部
６１１‥‥中心線
６２１‥‥直線
７０‥‥コンベアー
７１‥‥部品供給部
７２‥‥部品加工部
７５‥‥支持台付コンベアー
８１、８２‥‥補強板
８３、８４、８５‥‥安全板
８５１‥‥開口
９１‥‥ハンド
５００‥‥作業者（人間）
１０００‥‥製造ライン
１０１‥‥メインライン
１０２‥‥サブライン
１０５‥‥領域
Ｏ１‥‥第１回動軸
Ｏ２‥‥第２回動軸
Ｏ３‥‥第３回動軸
Ｏ４‥‥第４回動軸
Ｏ５‥‥第５回動軸
Ｏ６‥‥第６回動軸
Ｓ‥‥面積
θ‥‥角度
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２、ＷＸ‥‥幅
Ｗ３‥‥総幅
Ｌ‥‥高さ
Ｌ３‥‥長さ
Ｄ‥‥離間距離
Ｄ１、Ｄ２‥‥幅（幅）
Ｄ４‥‥長さ
Ｏ‥‥中心
Ｏ５３‥‥中心
【図１】
2016203343.tif 000003
【図２】
2016203343.tif 000004
【図３】
2016203343.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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