(57)【要約】【課題】吸気口の開口面積を変化させたことに対応して、適切に吸引力や走行ピッチなどの掃除能力を変化させること。【解決手段】筐体と、前記筐体を走行させる走行制御部と、床面のゴミを収集する集塵部と、床面のゴミを筐体内部の前記集塵部に吸引する開口からなる吸気口と、前記吸気口の開口面積を変更可能に配置された吸気口調整部と、床面のゴミを前記吸気口から吸引するための気流を発生させる吸引流発生部と、前記気流の吸引力を調整する吸引力調整部とを備え、前記吸気口調整部によって設定された前記吸気口の開口面積に基づいて、前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させる。【選択図】図３
2016077512.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、
前記筐体を走行させる走行制御部と、
床面のゴミを収集する集塵部と、
床面のゴミを筐体内部の前記集塵部に吸引する開口からなる吸気口と、
前記吸気口の開口面積を変更可能に配置された吸気口調整部と、
床面のゴミを前記吸気口から吸引するための気流を発生させる吸引流発生部と、
前記気流の吸引力を調整する吸引力調整部とを備え、
前記吸気口調整部によって設定された前記吸気口の開口面積に基づいて、前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
前記吸気口調整部が、前記吸気口の開口の一部または全部を開閉させる開閉ふたからなり、
前記開閉ふたの前記吸気口に対する開閉状態を検出する開閉検出部をさらに備え、
前記開閉検出部が検出した開閉ふたの開閉状態に対応させて、前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させることを特徴とする請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
掃除をしている床面の種類を判定する床面判定部をさらに備え、
前記床面判定部によって判定された床面の種類と、前記吸気口の開口面積とに基づいて、
前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させることを特徴とする請求項１または２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
所定の往復走行によって筐体を移動させながら床面の掃除をする場合に、隣接する往路と復路の間隔を示す走行ピッチを調整する走行ピッチ調整部をさらに備え、
前記吸気口調整部によって設定された前記吸気口の開口面積に基づいて、
前記走行ピッチ調整部が、前記走行ピッチを変化させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自走式掃除機。
【請求項５】
一往復で掃除することのできる床面の領域を大きくするために、前記吸気口の開口面積が所定値よりも大きくなるように開口が設定された場合、前記走行ピッチ調整部は、前記走行ピッチを所定値よりも大きい値に設定することを特徴とする請求項４に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
前記吸気口は、前記筐体の底面に配置され、前記筐体の進行方向に対して垂直な方向に細長い開口からなり、
前記吸気口調整部は、前記開口の左端および右端近傍の一部領域を覆うことが可能な２つの開閉ふたからなり、
前記開閉ふたを移動させることによって、前記開口の一部領域を開閉させることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自走式掃除機。
【請求項７】
前記吸気口は、前記筐体の底面に配置された複数個の開口からなり、
前記吸気口調整部は、前記複数個の開口のうち少なくとも１または複数の開口のそれぞれを覆うことが可能な１または複数の開閉ふたからなり、
前記所望の開閉ふたを移動させることによって、その開閉ふたに対応する開口を開閉させることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自走式掃除機に関し、特に、吸気口の大きさや吸引力を変化させることのできる自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自走式掃除機は、１つの部屋全体を効率的に掃除するために、種々の走行パターンを備え、たとえば、直線走行と回転走行とを組み合わせて往復走行による掃除を行わせる場合があった。
往復走行では、掃除する領域ができるだけ重ならないように、往路走行の位置と復路走行の位置を所定の距離（ピッチ）だけずらして走行させていた。
また、同じ領域をなるべく通らないように、部屋の大きさ等に応じて、往復走行のピッチを変化させていた。
【０００３】
また、壁側などの障害物の近くを掃除する場合に、機器本体の底面に、複数の吸込み口を設け、吸込み口をそれぞれ開閉するためのシャッタ板を配置し、駆動モータで壁側の吸込み口を開き、他を閉じるようにシャッタ板を開閉制御することにより、壁際の吸塵力を他の吸込位置よりも高くして吸塵を効率よく行うようにした自立走行ロボットクリーナーが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２１１３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、往復走行のピッチを変化させることができても、床面の状態を考慮して掃除効果を向上させるものではなく、予め定められた吸引力で掃除を行うので、消費電力を低減させることが難しかった。
また、吸込み口を複数個設けたロボットクリーナーでも、壁を検知した場合に壁側の吸込み口のみを開くことによって、壁際の掃除効率を向上させることはできるが、床面の状態によって吸引力を変化させるものではないので、吸気口の大きさを変化させて床面の状態に応じた掃除効率を向上させることや、消費電力を低減させることが難しかった。
【０００６】
そこで、この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであり、自走式掃除機において、自動走行する床面の状態や吸気口の面積に対応させて、吸引力を変化させることによって、消費電力を低減させ、掃除効率を向上させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、筐体と、前記筐体を走行させる走行制御部と、床面のゴミを収集する集塵部と、床面のゴミを筐体内部の前記集塵部に吸引する開口からなる吸気口と、前記吸気口の開口面積を変更可能に配置された吸気口調整部と、床面のゴミを前記吸気口から吸引するための気流を発生させる吸引流発生部と、前記気流の吸引力を調整する吸引力調整部とを備え、前記吸気口調整部によって設定された前記吸気口の開口面積に基づいて、前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させることを特徴とする自走式掃除機を提供するものである。
【０００８】
また、前記吸気口調整部が、前記吸気口の開口の一部または全部を開閉させる開閉ふたからなり、前記開閉ふたの前記吸気口に対する開閉状態を検出する開閉検出部をさらに備え、前記開閉検出部が検出した開閉ふたの開閉状態に対応させて、前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させることを特徴とする。
【０００９】
また、掃除をしている床面の種類を判定する床面判定部をさらに備え、前記床面判定部によって判定された床面の種類と、前記吸気口の開口面積とに基づいて、前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させることを特徴とする。
【００１０】
また、所定の往復走行によって筐体を移動させながら床面の掃除をする場合に、隣接する往路と復路の間隔を示す走行ピッチを調整する走行ピッチ調整部をさらに備え、前記吸気口調整部によって設定された前記吸気口の開口面積に基づいて、前記走行ピッチ調整部が、前記走行ピッチを変化させることを特徴とする。
【００１１】
また、一往復で掃除することのできる床面の領域を大きくするために、前記吸気口の開口面積が所定値よりも大きくなるように開口が設定された場合、前記走行ピッチ調整部は、前記走行ピッチを所定値よりも大きい値に設定することを特徴とする。
【００１２】
また、前記吸気口は、前記筐体の底面に配置され、前記筐体の進行方向に対して垂直な方向に細長い開口からなり、前記吸気口調整部は、前記開口の左端および右端近傍の一部領域を覆うことが可能な２つの開閉ふたからなり、前記開閉ふたを移動させることによって、前記開口の一部領域を開閉させることを特徴とする。
【００１３】
また、前記吸気口は、前記筐体の底面に配置された複数個の開口からなり、前記吸気口調整部は、前記複数個の開口のうち少なくとも１または複数の開口のそれぞれを覆うことが可能な１または複数の開閉ふたからなり、前記所望の開閉ふたを移動させることによって、その開閉ふたに対応する開口を開閉させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、吸気口調整部によって設定された吸気口の開口面積に基づいて、吸引力を変化させるので、掃除しようとする床面の状態や消費電力の削減等を考慮した掃除を行わせることが可能となる。
また、掃除している床面の種類を判定し、判定された床面の種類と吸気口の開口面積とに基づいて吸引力を変化させるので、消費電力の削減を考慮して、現在掃除している床面に対して適切な吸引力と掃除領域の大きさで掃除を行わせることが可能となる。
さらに、吸気口の開口面積に基づいて走行ピッチを変化させることにより、低消費電力化と掃除時間の短縮が可能となる自動走行を行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の自走式掃除機の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】この発明の記憶部に記憶される情報の一実施例の説明図である。
【図３】この発明の実施形態１において、自走式掃除機の底面図と、開閉ふたの開閉状態の一実施例の説明図である。
【図４】この発明の実施形態２において、自走式掃除機の底面図と、開閉ふたの開閉状態の一実施例の説明図である。
【図５】この発明の実施形態３において、自走式掃除機の底面図と、開閉ふたの開閉状態の一実施例の説明図である。
【図６】この発明の実施形態４において、自走式掃除機の底面図と、開閉ふたの開閉状態の一実施例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図に示す実施例に基づいて、この発明を説明する。
なお、これによって、この発明が限定されるものではない。
【００１７】
図１に、この発明の自走式掃除機の一実施例の構成ブロック図を示す。
図１において、この発明の自走式掃除機（以下、掃除機とも呼ぶ）は、主として、制御部１１，充電池１２，入力部１３，吸気口１４，排気口１５，集塵部１６，吸引流発生部１７，吸引力調整部１８，走行ピッチ調整部１９，走行制御部２１，駆動輪２２，開閉検出部３１，吸気口調整部３２，ブラシ駆動部３３，メインブラシ３４，サイドブラシ３５，電流検出部３６，床面判定部３７，記憶部４１，誘導信号受信部５１，充電台接続部５２を備える。
【００１８】
また、掃除を行う部屋などの所定の位置に、充電台１００を固定設置する。充電台１００と自走式掃除機１を接続することにより、自走式掃除機１は充電台１００と接触した状態で充電台からの電力の供給を受け、自走式掃除機１の充電池１２を充電する。
この発明の自走式掃除機１は、設置された場所の床面を自走しながら、床面上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する掃除ロボットである。この発明の自走式掃除機１は、掃除が終了すると、自律的に充電台に帰還する機能を有する。
また、床面を掃除する複数の走行パターンを持ち、たとえば、ランダム走行や、ジグザグ走行を行うことによって、所定の部屋の床面全体の清掃を行う機能を有する。
【００１９】
図３（ａ）に、この発明の実施形態１における自走式掃除機の底面の概略説明図を示す。
図３（ａ）において、この発明の自走式掃除機１は、円形の筐体を備え、この筐体の底面に、メインブラシ３４，２つのサイドブラシ３５（３５ａ，３５ｂ），３つに分割された吸気口１４（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ），２つの駆動輪２２（２２ａ，２２ｂ），自在に回転する後輪２３，吸気口調整部に相当する開閉ふた３２，開閉ふたの開状態と閉状態とを検出する開閉検出部に相当するスイッチ３１を備える。
また、筐体内部および外部には、制御部１１，充電池１２，集塵部１６，吸引流発生部１７，走行制御部２１，図１に示したその他の構成要素が設けられる。
【００２０】
自走式掃除機１は、一対の駆動輪２２が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより静止した状態で旋回する。例えば、掃除機１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪が停止し、一対の駆動輪を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、掃除機１は、設置場所の床面全体あるいは所望の範囲全体に障害物を避けながら自走する。
【００２１】
また、自走式掃除機１は、充電台の誘導信号送信部１０２から出射される誘導信号を受信して、たとえば掃除が終了した場合、充電池１２の充電残量が少なくなった場合、あるいは設定された掃除タイマーの設定時間が経過した場合に、自動的に充電台１００に近づく方向に向かって、直線的な走行と回転動作、あるいは壁ぎわ走行などを繰り返して進行し、充電台１００まで帰還する。
ただし、障害物があれば、それを避けながら、充電台１００の方向へ移動する。
【００２２】
以下、図１に示す各構成要素を説明する。
図１の制御部１１は、掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
ＣＰＵは、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、この発明の掃除機能、走行機能などを実行する。
たとえば、制御部１１は、所定の床面領域全体を、ジグザグ走行パターンで移動させ、集塵部１６によって所定の床面領域のゴミを収集させる。
ジグザグ走行パターンでは、直線走行と回転動作とを組合せ、隣接する異なる長方形領域が順次清掃されるように、一定方向に直線走行をした後１８０度回転して、所定の距離（走行ピッチ）だけ横方向に位置をずらして往復走行を繰り返し、床面全体のゴミを収集するようにする。
また、後述する吸引力調整部１８，走行ピッチ調整部１９，床面判定部３７は、制御部の一つの機能として、ソフトウェアによる処理によって実行することができる。
【００２３】
充電池１２は、掃除機１の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、主として、掃除機能および走行制御を行うための電力を供給する部分である。たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、などの充電池が用いられる。
充電池１２の充電は、掃除機１と充電台１００とを接続した状態で行われる。
掃除機１と充電台１００との接続は、互いの接続部（５２，１０１）である露出した充電端子どうしを接触させることにより行う。
なお、図示しない電池残量検出部を備え、充電池の残りの容量（電池残量）を検出し、検出された電池残量（％）に基づいて、充電台の方へ帰還するべきか否かを判断し、帰還してもよい。
【００２４】
入力部１３は、ユーザが、掃除機１の動作を指示入力する部分であり、掃除機１の筐体表面に、操作パネル、あるいは操作ボタンとして設けられる。
あるいは、入力部１３としては、掃除機本体とは別に、リモコンユニットを設け、ユーザがこのリモコンユニットに設けられた操作ボタンを押すことにより、赤外線や無線電波信号を送出し、無線通信により動作の指示入力をしてもよい。
入力部１３として、電源スイッチ、起動スイッチ、主電源スイッチ、床面設定スイッチ、充電要求スイッチ、その他のスイッチ（運転モードスイッチ，タイマースイッチ）などが設けられる。
たとえば、自動走行中に、充電要求スイッチが押し下げられた場合に、充電台に帰還する必要があると判断し、帰還処理を実行する。
【００２５】
吸気口１４および排気口１５は、それぞれ掃除のための空気の吸気および排気を行う部分である。吸気口１４は、床面のゴミを筐体内部の集塵部１６に吸引する開口からなり、たとえば、後述する図３（ａ）に示したような位置に形成される。一方、排気口１５は、図示していないが、筐体の上面に形成される。
集塵部１６は、床面のゴミを収集する部分であり、吸気口１４から取り込まれたゴミやちりを集める掃除機能を実行する部分である。主として、図示しない集塵容器と、フィルタ部と、集塵容器およびフィルタ部を覆うカバー部とを備える。
また、吸気口１４と連通する流入路と、排気口１５と連通する排出路とを有し、吸気口１４から吸い込まれた空気を流入路を介して集塵容器内に導き、集塵後の空気を排出路を介して排気口１５から外部へ放出する。
【００２６】
吸引流発生部１７は、床面のゴミを吸気口１４から吸引するための気流を発生させる部分であり、主として、空気を集塵部１６の方向に吸い込む送風機からなる。
吸引力調整部１８は、上記気流の吸引力を調整する部分であり、たとえば、弱、中、強というように、３段階に、吸引力を変化させる。
また、吸引力は、後述するように、設定された吸気口の開口面積や、床面判定部３７によって判定された床面の種類に基づいて、変化させられる。
【００２７】
走行ピッチ調整部１９は、上記したジグザグ走行のように、所定の往復走行によって筐体を移動させながら床面の掃除をする場合に、隣接する往路と復路の間隔を示す走行ピッチを調整する部分である。
走行ピッチは、後述するように、吸気口調整部（開閉ふた）３２によって設定された吸気口１４の開口面積に基づいて、変化させられる。
たとえば、一往復で掃除することのできる床面の領域を大きくするために、吸気口の開口面積が所定値よりも大きくなるように開口が設定された場合、床面全体を掃除する往復回数を減らしても効率的な掃除ができるので、走行ピッチを所定値よりも大きい値に設定してもよい。
【００２８】
走行制御部２１は、自走式掃除機１の筐体を自律走行させる部分であり、主として上記した駆動輪２２の回転を制御して、直線走行および回転動作などをさせることによって、自動的に筐体を走行させる。
駆動輪２２は、図３（ａ）に示したような位置に配置された右駆動輪２２ａと左駆動輪２２ｂからなり、それぞれ異なる図示しない駆動用モータによって駆動させることにより、自走式掃除機１の前進、後退、回転、静止などの動作を行わせる。
【００２９】
図３（ａ）に示した後輪２３は、駆動されておらず、掃除機が移動すると、３６０度いずれの方向にも自在に回転する。
また、図３（ａ）に示すように、メインブラシ３４は、吸気口１４の近傍に配置され、吸気口の幅とほぼ同程度の幅を持つ。
サイドブラシ３５は、１対の右ブラシ３５ａと左ブラシ３５ｂからなり、図３（ａ）に示したように、その一部が筐体からはみ出すような位置に配置される。
【００３０】
吸気口調整部３２は、吸気口１４の開口面積を変更可能なように配置された開閉ふたであり、吸気口１４の開口の一部分または全部を開放または閉鎖するための板状部材である。
開閉ふた３２を開けておくことにより、吸気口１４の開口面積を大きくすることができ、この場合は、より広い領域のゴミを吸い込むことができる。一方、開閉ふた３２を閉じることにより、吸気口１４の開口面積を小さくすることができ、この場合は、ゴミを取り込む領域が狭くなり、より小さな床面領域にあるゴミを集中的に吸い込むことができる。
【００３１】
開閉ふた３２の配置や形状については、種々のバリエーションが考えられるが、いくつかの実施形態を後述する。
また、後述する実施形態では、開閉ふた３２は、主として、ユーザが手動でその開閉操作を行うものとする。ただし、ユーザが入力部１３を用いて入力した開閉要求や、自動検出した床面状態と連動させて、自動的に、開閉ふた３２を開閉させる開閉調整機構を設けてもよい。
【００３２】
開閉検出部３１は、開閉ふた３２の吸気口に対する開閉状態を検出する部分であり、主として、押しボタンタイプのスイッチや、あるいは、光の送信部と受信部とからなる光学ユニットが利用される。
後述する図３（ａ）などでは、開閉検出部３１として、スイッチを備えたものを示している。
スイッチ３１を用いる場合は、そのスイッチの接点の開閉に対応して、たとえば、開閉ふた３２がスイッチを押して接点が閉じられている場合に、開閉ふた３２が開かれていると判断する。一方、開閉ふた３２がスイッチを押さなくなり接点が開かれている場合は、開閉ふた３２が閉じられていると判断する。
【００３３】
光学ユニットを用いる場合は、開閉ふた３２を開状態あるいは閉状態とするときに、開閉ふた３２が移動する空間に赤外光が照射されるように、赤外光の送信部を配置し、その移動空間を透過してきた赤外光が受光される位置に、赤外光の受信部を配置する。
そして、たとえば、赤外光が受光されなかった場合に、開閉ふた３２が閉じられていると判断する。一方、赤外光が受光されている場合に、開閉ふた３２が開かれていると判断する。照射される光としては、可視光、赤外光などが用いられる。
また、この発明では、検出された開閉ふたの開閉状態に対応させて、吸引力調整部１８が吸引力を変化させる。
【００３４】
ブラシ駆動部３３は、サイドブラシ３５及びメインブラシ３４を回転駆動させる部分である。ブラシ駆動部３３は、モータ、並びにベルト及びプーリなどのモータの回転をサイドブラシ３５及びメインブラシ３４に伝達する動力伝達機構を備えている。モータの回転がメインブラシ３４に伝達されてメインブラシ３４が回転されるとともに、メインブラシ３４の回転がさらにサイドブラシ３５に伝達されてサイドブラシ３５が回転される。
【００３５】
電流検出部３６は、ブラシ駆動部３３のモータ電流値ｉを検出する部分である。電流検出部３６によって検出したモータ電流値ｉは、床面判定部３７に与えられ、床面の判定に用いられる。なお、電流の検出は、モータを所定の回転数で回転させた状態でなされる。
モータ電流値ｉは、リアルタイムで検出し、常時、検出電流値４５として、記憶部４１に記憶される。
後述するように、床面の種類とモータ電流値との関係を、床面判定情報４３として記憶部４１に予め記憶しておく。
床面判定部３７は、検出されたモータ電流値ｉと、床面判定情報４３とに基づいて、現在掃除をしている床面の種類を判定する部分である。
してもよい。
【００３６】
誘導信号受信部５１は、筐体の前方部に配置され、充電台１００の誘導信号送信部１０２から出力された信号を受信する部分である。誘導信号は、自走式掃除機の帰還処理および充電台への接続処理に用いられ、たとえば、赤外線信号が用いられる。
【００３７】
充電台接続部５２は、充電池１２を充電させるための電力を入力するための端子である。
この充電台接続部５２と、充電台１００の掃除機接続部１０１とを物理的に接触させることにより、充電台１００の電力供給部１０４から与えられる電力を、充電池１２に供給し充電する。
充電台接続部５２は、掃除機接続部１０１と接触させるために、掃除機１本体の側面に露出した状態で形成される。
自走式掃除機１は、充電台１００の近傍に帰還した後、誘導信号受信部５１によって受信された赤外線を利用して、充電台接続部５２と掃除機接続部１０１とを接触させるように、接続処理を行う。
【００３８】
記憶部４１は、自走式掃除機１の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、ＲＡＭやＲＯＭ等の半導体記憶素子、ハードディスク、ＳＳＤなどの記憶装置、ＤＶＤやＣＤなどの記憶媒体が用いられる。
【００３９】
記憶部４１には、主として、ふた開閉情報４２，床面判定情報４３，床面判定結果４４，検出電流値４５が記憶される。
床面判定結果４４は、床面判定部３７が判定した結果を意味し、現在掃除している床面の種類を記憶したものである。
検出電流値４５は、電流検出部３６によって検出された現在のモータ電流値ｉを意味する。床面判定結果４４と、検出電流値４５は、たとえば、ＲＡＭなどの揮発性のメモリに記憶される。
【００４０】
ふた開閉情報４２は、床面の種類と、開閉ふたの開閉状態と、吸引力との関係を予め設定した情報である。
図２（ｂ）に、ふた開閉情報の一実施例の説明図を示す。
ここでは、ふた開閉情報４２は、「床面」と、「ふた開閉」と、「吸引力」の３つの情報からなるものを示す。吸気口と、走行ピッチは、各項目の説明のために、示したものである。
このふた開閉情報４２を利用して、掃除機の吸引力が決定される。
床面の種類としては、フローリングと、畳と、絨毯の３つを示しているが、これに限るものではなく、たとえば、タイル床などを新たに定義してもよい。
【００４１】
ふた開閉の「開」は、開閉ふた３２が開けられていることを示し、開閉ふた３２に対応する吸気口１４が全開状態であることを示す。
また、「閉」は、開閉ふたが閉じられていることを示し、開閉ふた３２に対応する吸気口１４が全閉状態であることを示す。
吸引力は、吸気口から空気を吸い込むパワーを意味し、ここでは、そのパワーを、「弱」、「中」、「強」の３段階で示している。
【００４２】
なお、開閉ふたの開閉状態としては、全開と全閉の２種類のみを示しているが、その中間程度の開状態を示す「半開」を定義してもよい。
また、開閉検出部３１が、単に、「開」と「閉」の２つの状態だけを検出するのではなく、吸気口１４の開状態の程度を連続的に検出できるような構成を有する場合は、開状態の割合（％）を定義してもよい。
また、吸引力についても、３段階に限るものではなく、４段階以上のパワー調整ができる場合は、その多段階のパワーを定義してもよい。
【００４３】
また、現在掃除している床面状態が、上記の３つのうちいずれの状態であるかは、床面判定部３７の床面判定結果４４に基づいて決定すればよい。ただし、ユーザが、入力部１３を用いて、自らの入力操作によって、現在の掃除しようとしている床面状態を設定入力できるようにしてもよい。これによれば、実際に掃除を行う前に、ユーザの意思で、床面状態を決定することができる。
開閉ふたの現在の開閉状態については、上記した開閉検出部３１の検出状況、すなわち、図３（ａ）に示したスイッチの開閉状態に対応して、「開」であるか、「閉」であるかを決定すればよい。
【００４４】
図２（ｂ）において、たとえば、床面状態が「フローリング」であって、開閉ふた３２が「開」であった場合、吸引力を「中」に設定して、掃除を行うことを意味する。この場合、床面がフローリングなので、比較的ゴミを取り込みやすいと考えられる。
したがって、開閉ふた３２を開けて、吸気口の面積を大きくし、かつ、吸引力を中程度にしたとしても、ゴミの取りこぼしがなく、迅速にゴミを取り込むことができる。
また、この場合、吸気口１４の面積を大きくしているので、一回の直線走行において、ゴミを収集する床面領域の幅が大きい。
すなわち、ジグザグ走行における往復運動の幅（走行ピッチ）を大きくすることができ、掃除しようとする部屋全体を、より少ない往復回数で掃除することが可能となる。
よって、往復回数が減るので、床面がフローリングの場合に、開閉ふた３２を開けることによって、部屋全体を掃除するのに使用する消費電力を少なくし、掃除にかかる時間を短縮することができる。
【００４５】
また、床面がフローリングであって、開閉ふた３２が「閉」であった場合は、吸引力を「弱」に設定して、掃除を行うことを意味する。この場合、開閉ふた３２を閉じることにより、吸気口１４のトータル面積が小さくなるので、吸引力を弱くしても十分にゴミを吸引することができる。
また、吸気口が小さくなり、吸引力も弱いので、往復運動の走行ピッチを小さくすることにより、ゴミの取りこぼしがないようにすることが好ましい。
【００４６】
また、床面が畳の場合において、開閉ふた３２が開けられている場合は、吸気口１４のトータル面積が大きくなるので、吸引力を「強」に設定する。この場合、吸気口１４の面積は大きいので、往復運動の走行ピッチは大きくしてもよく、往復回数を減らすことによって消費電力を少なくし、掃除時間を短縮することができる。
一方、床面が畳で、開閉ふた３２が閉じられている場合は、吸気口１４のトータル面積が小さくなるので、吸引力を中程度に設定する。この場合は、開閉ふた３２が閉じられることにより、吸気口の面積は小さくなるので、ゴミの取りこぼしが無いように往復運動の走行ピッチは小さくすることが好ましい。
【００４７】
また、床面が絨毯の場合は、ゴミの吸引が弱くなるので、開閉ふた３２は、閉じておくことが好ましい。すなわち、絨毯の掃除をする場合は、ユーザは、手動で開閉ふた３２をスライドさせて、対応する吸気口１４を閉じるようにする。
ここで、床面が絨毯であって、開閉ふた３２が「閉」となっている場合は、吸引力を「強」に設定する。床面が絨毯の場合は、ゴミが毛の中に入り込んで取り出しにくいので、ゴミの取りこぼしを少なくするために、小さな領域にあるゴミを集中的に強いパワーで吸い込むことが好ましい。この場合、吸気口１４の面積は小さくなるので、往復運動の走行ピッチは、小さくすることが好ましい。
なお、絨毯を掃除するときに、もし、開閉ふた３２が「開」となっていた場合、吸気口１４の面積は大きくなるが、ゴミの取り出しにくさは変わらないので、吸引力は「強」のままとし、往復回数を増やしてゴミの取りこぼしを少なくするために、往復運動の走行ピッチは、小さくすることが好ましい。
【００４８】
以上のように、比較的ゴミを取り込みやすいフローリングのような床面では、開閉ふた３２を開けてやることにより、吸気口の面積を大きくすることができ、往復運動の走行ピッチを大きくしても、ゴミの取りこぼしもほとんどなく、床面全体の掃除を少ない往復回数で行うことができるようになり、その結果、消費電力も少なくすることができる。
【００４９】
一方、絨毯のように、比較的ゴミを取り込みにくい床面では、開閉ふたを閉じてやることにより、より小さな吸気口から集中的にゴミを吸い込むことができ、さらに、吸引力を強くすることにより、ゴミの取りこぼしを少なくすることができる。
【００５０】
床面判定情報４３は、床面判定部３７が、現在掃除している床面を判定するために利用する情報であり、床面の種類と、電流検出部３６が検出したモータ電流値ｉとの関係を予め設定した情報である。
図２（ａ）に、記憶部４１に予め記憶されている床面の種類とモータ電流値との関係を示す床面判定情報４３の一例を示す。
図２（ａ）において、たとえば、検出したモータ電流値ｉがａ１未満である場合（ｉ＜ａ１）、床面判定部３７は、床面がフローリングであると判定する。また、検出したモータ電流値ｉがａ１以上ａ２未満である場合（ａ１≦ｉ＜ａ２）、床面判定部３７は、床面が畳であると判断する。また、検出したモータ電流値ｉがａ２以上である場合（ａ２≦ｉ）、床面判定部３７は、床面が絨毯であると判定する。そして、判定された床面に関する情報（床面判定結果４４）は、記憶部４１に記憶される。
【００５１】
ふた開閉情報４２と床面判定情報４３とは、自走式掃除機１のＲＯＭなどに固定的に予め記憶してもよいが、ユーザが利用状況に対応するように、フラッシュメモリなどの不揮発性のメモリに記憶してその内容を自由に設定変更できるようにしてもよい。
【００５２】
＜充電台の構成＞
図１において、充電台１００は、主として、掃除機接続部１０１、誘導信号送信部１０２、制御部１０３、電力供給部１０４とを備え、室内の壁などに配置された商用電源１０５のコンセントからのＡＣ交流電力の供給を受ける。
電力供給部１０４は、商用電源１０５からの交流電力を受け入れ、掃除機１を充電することのできる直流電力に変換し、掃除機接続部１０１に与える部分である。
【００５３】
誘導信号送信部１０２は、たとえば、赤外線信号を送信する部分である。
充電台１００の制御部１０３は、充電台の各種機能を実現する部分であり、主として、赤外線信号の発信処理と、充電電力の供給制御を行う。制御部１０３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータにより実現できる。
【００５４】
＜吸気口および吸気口調整部（開閉ふた）の構成＞
以下に、吸気口の面積を調整する吸気口調整部（開閉ふた３２）の位置と形状等について、いくつかの実施形態を示す。
【００５５】
（実施形態１）
図３に、上記した自走式掃除機の底面図と共に、この発明の開閉ふたの実施形態１の概略説明図を示す。
図３（ａ）に、自走式掃除機１の底面図、図３（ｂ）に、開閉ふたの開状態、図３（ｃ）に、開閉ふたの閉状態を示す。
ここで、紙面の上方向が、自走式掃除機１の通常の進行方向とする。
掃除機１の筐体の底面には、主として、メインブラシ３４，２つのサイドブラシ（３５ａ，３５ｂ）、吸気口１４，２つの駆動輪（２２ａ，２２ｂ）、後輪２３，２つの開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）、２つのスイッチ（ＳＷ１，ＳＷ２）３１が、図のような位置に配置される。
【００５６】
ここで、吸気口１４は、筐体の進行方向に対して垂直な方向に細長い開口からなるものを示しており、長方形形状の１つの開口空間である。
また、この開口の左端および右端近傍の一部領域を覆うことが可能なように、２つの開口ふた（３２ａ，３２ｂ）を備える。
この開口空間を３つの領域に分け、左側の開閉ふた３２ａに対応した位置にある開口を吸気口１４ｂ、右側の開閉ふた３２ｂに対応した位置にある開口を吸気口１４ｃ、中央の開口を吸気口１４ａと呼ぶ。この開口ふた（３２ａ，３２ｂ）を移動させることによって、吸気口１４の開口の一部領域（１４ｂ、１４ｃ）を開閉させることができる。
【００５７】
図３（ａ）および図３（ｂ）は、開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）を開けた状態を示している。この場合、３つの吸気口（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ）がすべて開いた状態であり、大きな面積が開口空間となっており、床面の大きな領域に存在するゴミを吸い込むことができる。
ここでは、開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）は、それぞれ吸気口（１４ｂ，１４ｃ）の開口領域を覆うことのできる面積を持った長方形状の板状部材である。ユーザが手動で開閉操作をスムーズにすることができるように、図３（ｂ）に示したように、開閉ふた３２をふたガイド５０の内側に配置し、開閉ふた３２の上面に凸部を設ける。
開閉ふた３２の凸部を指でつまんで、上下方向にスライド操作を行うことにより、吸気口（１４ｂ，１４ｃ）の開閉を行う。
【００５８】
図３（ｂ）に示すように、開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）を下方向にスライドさせることにより、吸気口（１４ｂ，１４ｃ）を開ける。このとき、３つの吸気口（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ）からゴミが吸い込まれる。
また、図３（ｃ）に示すように、開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）を上方向にスライドさせることにより、吸気口（１４ｂ，１４ｃ）を閉じる。このとき、吸気口１４ｂ，１４ｃが閉じられるので、ゴミを吸い込むことのできる空間は、中央の吸気口１４ａのみとなる。
【００５９】
また、開閉検出部に相当するスイッチ（ＳＷ１，ＳＷ２）３１は、図３（ｂ）の開閉ふた３２の開状態で、スイッチの接点が閉じるような位置に配置する。スイッチ３１の接点が閉じられた状態で出力される信号を制御部１１が検出することにより、開閉ふた３２が開状態であることを検出する。
一方、図３（ｃ）に示すように、開閉ふた３２を上方向にスライドさせた場合、スイッチ３１の接点が開くことにより、信号が出力されなくなるので、制御部１１がその信号がなくなったことを検出することにより、開閉ふた３２が閉状態であることを検出する。
【００６０】
また、２つの開閉ふた３２ａ，３２ｂは、ユーザが独立して別々にスライド操作できるものとした場合、どちらか一方の吸気口のみを開閉させることもできる。
あるいは、ユーザの開閉操作を容易にするために、１つの操作で、２つの開閉ふた３２ａ，３２ｂが連動して上下方向にスライドするような機構を設けてもよい。
さらに、吸気口の全開と全閉の２段階だけでなく、多段階の開閉ができるようにしてもよい。
【００６１】
（実施形態２）
図４に、この発明の自走式掃除機の底面図と、開閉ふたの実施形態２の概略説明図を示す。
図４（ａ）は、自走式掃除機１の底面図、図４（ｂ）は、開閉ふたの開状態、図４（ｃは、開閉ふたの閉状態を示す。
ただし、図４では、説明をわかりやすくするために、メインブラシ３４を図示していない。
この実施形態では、吸気口１４は、筐体の底面に配置された複数個の開口からなるものを示している。また、吸気口調整部３２は、複数個の開口のうち、少なくとも１または複数の開口を覆う１または複数個の開閉ふたからなる。
ここでは、図４（ａ）に示すような位置に、３つの吸気口（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ）を配置し、２つの吸気口（１４ｂ，１４ｃ）を覆うことのできる２つの開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）を設ける。
開閉ふたを移動させることによって、各開口ふたに対応する開口を開閉する。
【００６２】
吸気口１４ａは、図３（ａ）に示した中央の吸気口１４ａに対応するものであり、他の吸気口よりも開口面積が大きく、横方向に細長い長方形状の開口である。ここには、開閉ふたは設置されない。
吸気口１４ｂ，１４ｃは、中央の吸気口１４ａよりも外側に配置され、筐体の進行方向において、開口空間の一部が中央の吸気口１４ａと重なるように形成される。
このように、開口空間の一部が重なるように配置するのは、一つの開口空間を大きくとることによりゴミの取りこぼしを少なくするためである。
【００６３】
また、２つの吸気口（１４ｂ，１４ｃ）の形状と、これに対応して設けられる開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）とスイッチ（ＳＷ１，ＳＷ２）３１の形状および配置は、図３に示したものと同様のものを用いればよい。
したがって、図４（ｂ），（ｃ）の開状態と閉状態は、図３（ｂ），（ｃ）と同様であり、ユーザが、開閉ふた３２を手動でスライド操作させることにより、吸気口の開口面積を調整することができる。
【００６４】
たとえば、ユーザが、フローリングの掃除を短時間で行わせようとする場合、吸気口１４ｂ，１４ｃを開けるように開閉ふたを操作すればよい。これにより、より大きな領域のゴミを吸い込むことができるようになる。
図４に示すように、３つの吸気口を異なる位置に配置した場合、図３に示したように、１つの吸気口の両側の領域を開閉するものと比較して、吸気口の重なりがあり、また、トータルの吸気口を広くすることができるので、ゴミの取りこぼしが少なくなるという効果がある。
【００６５】
（実施形態３）
図５に、この発明の自走式掃除機１の底面図と、開閉ふたの実施形態３の概略説明図を示す。
図５（ａ）は、自走式掃除機１の底面図、図５（ｂ）は、開閉ふたの開状態、図５（ｃ）は、開閉ふたの閉状態を示す。ここでも、説明のために、メインブラシ３４を図示していない。
図５（ａ）において、中央の吸気口１４ａは、図４（ａ）に示す吸気口１４ａと同じ形状で、同一位置に設ける。一方、中央の吸気口１４ａの両側の設ける２つの吸気口１４ｂ，１４ｃは、図４とは異なり、だ円形形状としている。
図５（ａ）では、吸気口１４ｂ，１４ｃは、左右方向にやや長いだ円形としているが、円形としてもよく、あるいは、多角形状であってもよい。
また、２つの吸気口１４ｂ，１４ｃを覆う開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）は、それぞれ吸気口１４ｂ，１４ｃと同一形状とし、吸気口と同一サイズかあるいは少し大きなサイズとしてもよい。
【００６６】
さらに、スイッチ（ＳＷ１，ＳＷ２）３１は、  図５（ｂ）に示すように、開閉ふた３２が吸気口１４を覆わない開状態の時に、スイッチの接点が閉じるような位置に配置する。
図５（ｃ）に示すように、ユーザが開閉ふた３２を上方向に移動させて、吸気口（１４ｂ，１４ｃ）を閉じた場合、スイッチの接点が開くようにする。
この場合も、２つの開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）を、別々に開閉操作できるようにしてもよく、あるいは、２つの開閉ふたを連動させて、１つの操作で両方の開閉ふたが開閉できるようにしてもよい。
図５（ｃ）に示すように、両側の２つの吸気口（１４ｂ，１４ｃ）の形状を、図４の長方形状と異なるものとした場合、構造が簡単（ふたをスライドさせるガイド等が不要）なので、構造的制約が少なくなるという効果がある。
【００６７】
（実施形態４）
図６に、この発明の自走式掃除機の実施形態４の概略説明図を示す。
ここでは、吸気口と開閉ふたの形状および配置を、図３に示したものと同一としているが、自走式掃除機１の筐体の進行方向に対して前面部分の形状を、上記した実施形態と異なるものとした場合を示している。
図６では、筐体の進行方向に対して前面部分を直線形状とし、筐体の進行方向に対して後面部分は、円形としている。図６に示した筐体の形状を採用した場合は、部屋の隅まで十分に近づくことができるとともに一度に清掃できる幅を大きくとることができるので、部屋の隅まで効率的に清掃できるという効果がある。
【００６８】
＜この発明の自走式掃除機の使用形態＞
以下に、吸気口１４の開閉状態を変化させて、ユーザが自走式掃除機１を使用するときの実施例について示す。吸気口や開閉ふた等の形状および配置について示した図３から図６の構成のうち、いずれの実施形態を利用してもよい。
【００６９】
（使用形態１）
ユーザが、絨毯を敷いてある部屋で、自走式掃除機１を使用しようとする場合について説明する。
絨毯は、一般的に、ゴミを取り込みにくいので、比較的小さな領域を強い吸引力で、集中的に掃除していく方が好ましい。
したがって、ユーザは、開閉ふた３２を手動で操作して、開閉ふたに対応する吸気口１４を閉じる。
たとえば、図３（ｃ）に示すように、吸気口１４ａのみが開口され、その両側の吸気口（１４ｂ，１４ｃ）が閉じるようにする。このとき、スイッチ３１は、その接点は開かれた状態となる。その後、ユーザが、自走式掃除機１を床面に置いて、掃除開始に対応する入力キーを操作する。
【００７０】
自走式掃除機１の開閉検出部３１に相当するスイッチは、その接点が開かれているので、制御部１１は、スイッチから出力される信号に基づいて、開閉ふた３２が閉じられていることを検出する。
一方、絨毯の掃除を開始すると、電流検出部３６が、現在のモータ電流値ｉを検出し、検出電流値４５として、床面判定部３７に与える。床面判定部３７は、検出電流値４５が、記憶部４１に記憶された床面判定情報４３の中のどの床面に対応するかを判定する。
たとえば、検出されたモータ電流値ｉが、ａ２≦ｉであった場合は、床面を絨毯と判定し、床面判定結果４４を、「絨毯」に設定する。
【００７１】
次に、吸引力調整部１８は、検出された開閉ふた３２の開閉状態と、判定された床面判定結果４４と、記憶部４１に記憶されたふた開閉情報４２とを利用して、吸引力をどの程度の大きさにするかを決定する。
上記実施例の場合、床面が「絨毯」であり、開閉ふた３２が「閉」状態であるので、ふた開閉情報４２から、対応する吸引力として、「強」が選択される。その後、吸引力を「強」に設定して、自走しながら、床面の掃除が行われる。
また、吸引力が「強」に設定され、吸気口の面積も小さくなっているので、一往復で掃除することのできる床面の領域がせまいため、走行ピッチ調整部１９は、往復運動を行う場合の走行ピッチを、比較的小さな数値に設定する。
【００７２】
以上のように、ユーザが、開閉ふた３２を開状態あるいは閉状態に手動で操作した後、その開閉ふたの検出された開閉状態と、電流検出部３６によって検出されたモータ電流値ｉを利用して床面判定部３７が判定した床面状態とから、予め設定されたふた開閉情報４２に基づいて、自走式掃除機の吸引力が自動的に決定される。また、走行ピッチも調整される。
これにより、床面状態と吸気口の面積の設定サイズとに対応して、適切な吸引力で効率的な掃除を行わせることができる。
【００７３】
上記実施例では、絨毯を掃除する場合について説明したが、フローリング等の他の床面状態についても、同様の処理が行われ、それぞれの床面に対して適切な掃除を行わせることができる。
たとえば、フローリングを掃除する場合、ユーザが開閉ふた３２を開状態に操作したとすると、ふた開閉情報４２から、吸引力としては、「中」が選択される。
また、この場合、吸気口の面積が大きく、比較的ゴミを取り込みやすいフローリングを掃除するので、往復運動の走行ピッチを大きくすることができ、往復回数を減らすことによって、消費電力を小さくすることができる。
【００７４】
（使用形態２）
図３などにおいては、開閉ふた３２を２つ設けたが、２つの開閉ふた３２を、同時に両方とも開状態あるいは閉状態とするのではなく、どちらか一方の開閉ふた３２のみを開状態とし、他方を閉状態となるように、ユーザが手動で操作してもよい。
この場合は、吸気口の面積の大きさを３段階の中程度に調整することができるので、ゴミを吸い込む領域と、ゴミの吸引力を、より適切なものに調整できる。
【００７５】
（使用形態３）
上記実施形態では、床面の種類は、床面判定部３７によって自動的に判定するものとしたが、ユーザの設定項目として、「床面の種類」を設け、ユーザが、入力部１３を利用して、自らの意思で、これから掃除しようとしている床面の種類を設定入力してもよい。
この場合は、ユーザが設定入力した床面の種類と、検出された開閉ふた３２の開閉状態と、記憶部４１に記憶されたふた開閉情報４２とを利用して、吸引力を決定すればよい。
【００７６】
（使用形態４）
上記実施形態では、開閉ふた３２の開閉は、ユーザの手動による操作で行うものとしたが、開閉ふた３２を自動的に開閉させる機構を設け、さらに、ユーザの設定項目として、「開閉ふたの開閉」を設けて、ユーザが入力部１３を利用して開閉ふたの「開」あるいは「閉」を設定入力するようにしてもよい。
たとえば、ユーザが「閉」を設定入力した場合、開閉ふた３２を閉状態となるように自動的にスライドさせ、吸気口１４を閉じるようにする。
また、使用形態３で示したように、ユーザが、「床面の種類」と「開閉ふたの開閉」の両方の設定項目について入力するようにしてもよい。この場合は、２つの項目の入力内容と、ふた開閉情報４２とを利用することによって、吸引力を決定すればよい。
【符号の説明】
【００７７】
１  自走式掃除機、  １１  制御部、  １２  充電池、  １３  入力部、  １４  吸気口、  １５  排気口、  １６  集塵部、  １７  吸引流発生部、  １８  吸引力調整部、  １９  走行ピッチ調整部、  ２１  走行制御部、  ２２  駆動輪、  ２３  後輪、  ３１  開閉検出部、  ３２  開閉ふた、  ３３  ブラシ駆動部、  ３４  メインブラシ、  ３５  サイドブラシ、  ３６  電流検出部、  ３７  床面判定部、  ４１  記憶部、  ４２  ふた開閉情報、  ４３  床面判定情報、  ４４  床面判定結果、４５  検出電流値、  ５０  ふたガイド、  ５１  誘導信号受信部、  ５２  充電台接続部、  １００  充電台、  １０１  掃除機接続部、  １０２  誘導信号送信部、  １０３  制御部、  １０４電力供給部、  １０５  商用電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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