(57)【要約】【課題】撮像装置の防振機構で、防振光学要素の位置検出を行う検出部材のイニシャライズを簡単かつ迅速に行う。【解決手段】撮像光学系に加わる振れに応じて、防振光学要素を支持する可動部材に対してアクチュエータによる駆動力が与えられて像振れ抑制動作が行われる。可動部材の異なる２方向への位置変化を検出する２つの検出部材を備え、それぞれの検出部材の感受部の中心と防振光学要素の光軸とを通り該光軸に平行な２つの規定面を、鋭角の交差角と鈍角の交差角からなる非直交の関係で交差させる。２つの規定面の鋭角側の交差角の中心を通る中心平面に沿って、移動制限部による制限を受ける機械的移動端まで可動部材を移動させて、２つの検出部材の校正を行う。【選択図】図１２
2016105141.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像光学系を構成する防振光学要素を保持し、上記防振光学要素の光軸に垂直な方向の成分を有する移動が可能に支持部材により支持された可動部材；
上記支持部材に対する上記可動部材の移動範囲を機械的に制限する移動制限部；
上記撮像光学系に加わる振れに応じて上記可動部材に駆動力を与えて像振れ抑制動作を行わせるアクチュエータ；及び
上記アクチュエータによる上記可動部材の異なる２方向への位置変化を検出する２つの検出部材；
を有し、
上記２つの検出部材の感受部の中心と上記防振光学要素の光軸とを通り該光軸に平行な２つの規定面が、鋭角の交差角と鈍角の交差角の組み合わせからなる非直交の関係で交差すること；及び
上記２つの規定面の上記鋭角側の交差角の中心を通る中心平面に沿って、上記移動制限部による制限を受ける移動端まで上記可動部材を移動させて、上記２つの検出部材の校正を行うこと；
を特徴とする撮像装置の防振機構。
【請求項２】
請求項１記載の撮像装置の防振機構において、
上記アクチュエータは、それぞれが永久磁石とコイルにより構成され、上記防振光学要素の光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて設けた２つのボイスコイルモータからなり、
上記２つの検出部材は、上記防振光学要素の光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて設けた２つの磁気センサからなり、
上記可動部材と上記支持部材の一方に上記２つの永久磁石が支持され、上記可動部材と上記支持部材の他方に上記２つのコイルと上記２つの磁気センサが支持される撮像装置の防振機構。
【請求項３】
請求項１または２記載の撮像装置の防振機構において、上記支持部材に対して上記可動部材は、上記防振光学要素の光軸の延長上に位置する揺動中心点を中心とする球心揺動が可能に支持されており、
上記移動制限部は、
上記可動部材の周縁部に、上記防振光学要素の光軸を中心とする周方向に略等間隔で設けた４つの突出部；及び
上記支持部材に上記可動部材の周縁部を囲む位置に形成され、上記可動部材の上記４つの突出部が当接する４つの当接面；
を有している撮像装置の防振機構。
【請求項４】
請求項２を引用する請求項３記載の撮像装置の防振機構において、
上記２つのボイスコイルモータの一方は、上記コイルへの通電によって、上記揺動中心点を中心とする球面の接平面に沿うと共に上記２つの規定面の一方に沿う方向の推力を発生し、
上記２つのボイスコイルモータの他方は、上記コイルへの通電によって、上記揺動中心点を中心とする球面の接平面に沿うと共に上記２つの規定面の他方に沿う方向の推力を発生し、
上記２つのボイスコイルモータの一方と上記２つの磁気センサの一方、上記２つのボイスコイルモータの他方と上記２つの磁気センサの他方がそれぞれ、上記揺動中心点を中心とする上記球面の径方向に並んで配置される撮像装置の防振機構。
【請求項５】
請求項１または２記載の撮像装置の防振機構において、上記支持部材に対して上記可動部材は、上記防振光学要素の光軸と垂直な平面に沿う移動が可能に支持されており、
上記支持部材と上記可動部材の一方に設けられ上記防振光学要素の光軸に沿う方向に突出する突起と、上記支持部材と上記可動部材の他方に形成され上記突起が挿入される孔の内面とが、上記移動制限部を構成する撮像装置の防振機構。
【請求項６】
請求項２を引用する請求項５記載の撮像装置の防振機構において、
上記２つのボイスコイルモータの一方は、上記コイルへの通電によって、上記防止光学要素の光軸と垂直な平面に沿うと共に上記２つの規定面の一方に沿う方向の推力を発生し、
上記２つのボイスコイルモータの他方は、上記コイルへの通電によって、上記防止光学要素の光軸と垂直な平面に沿うと共に上記２つの規定面の他方に沿う方向の推力を発生し、
上記２つのボイスコイルモータの一方と上記２つの磁気センサの一方と、上記２つのボイスコイルモータの他方と上記２つの磁気センサの他方がそれぞれ、上記防振光学要素の光軸と平行な方向に並んで配置される撮像装置の防振機構。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項記載の撮像装置の防振機構において、上記撮像光学系は、上記防振光学要素を通った光束を反射する反射光学素子を有し、上記中心平面は、上記反射光学素子により反射された光束に沿う屈曲後光軸を含む面である撮像装置の防振機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防振（像振れ補正）機構を備えた撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ等の主として撮影を目的とした携帯電子機器や、カメラ付き携帯電話機や携帯情報端末といった付随的に撮影機能を備えた携帯電子機器が広く普及している。こうした機器に搭載される撮像装置には、手振れなどの振動を起因とする像面上での像振れを軽減させるための、いわゆる防振機構の搭載が求められる傾向にある。
【０００３】
防振機構では、レンズや撮像素子などの防振光学要素の動作を制御するために、センサなどの検出手段を用いて防振光学要素の位置検出が行われる。例えば特許文献１の撮像装置では、永久磁石とコイルによって駆動力を発生させるボイスコイルモータを駆動源として用いる防振機構において、磁気センサにより検出された磁界の状態（磁束密度）を位置情報に換算している。
【０００４】
防振機構における防振光学要素の駆動態様は様々なものが知られているが、防振光学要素を保持する可動部材の移動範囲を機械的手段によって制限して、光学的な許容範囲を逸脱する過度な移動を規制するのが一般的である。特許文献１の撮像装置では、このような機械的な移動端を基準として磁気センサの校正（イニシャライズ）を行っている。より詳しくは、互いの推力が垂直な関係にある２つのボイスコイルモータと、これに対応する直交２軸方向の位置変化を検出するための２つの磁気センサを備えており、各ボイスコイルモータの推力方向、すなわち互いに垂直な２軸方向の機械的移動端まで可動部材を移動させて各磁気センサの校正を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２-２０３０８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
撮像装置の起動などを高速化させるべく、防振機構において可能な限り早く起動準備を完了することが求められている。そこで本発明は、従来よりも簡単かつ迅速に検出部材のイニシャライズを行える撮像装置の防振機構を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、撮像光学系に加わる振れに応じて、撮像光学系を構成する防振光学要素に像振れ抑制動作を行わせる撮像装置の防振機構において、以下の特徴を有する。防振光学要素を保持する可動部材は、支持部材に対して、防振光学要素の光軸に垂直な方向の成分を有する移動が可能に支持されており、支持部材に対する可動部材の移動範囲を機械的に制限する移動制限部が設けられる。撮像光学系に加わる振れに応じてアクチュエータによって可動部材に駆動力が与えられて像振れ抑制動作が行われ、アクチュエータによる可動部材の異なる２方向への位置変化が２つの検出部材により検出される。２つの検出部材の感受部の中心と防振光学要素の光軸とを通り該光軸に平行な２つの規定面を、鋭角の交差角と鈍角の交差角からなる非直交の関係で交差させる。そして、２つの規定面の鋭角側の交差角の中心を通る中心平面に沿って、移動制限部による制限を受ける移動端まで可動部材を移動させて、２つの検出部材の校正を行う。
【０００８】
アクチュエータは、それぞれが永久磁石とコイルにより構成され、防振光学要素の光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて設けた２つのボイスコイルモータとすることができる。２つの検出部材は、防振光学要素の光軸を中心とする周方向に位置を異ならせて設けた２つの磁気センサとする。そして、可動部材と支持部材の一方に２つの永久磁石を支持し、可動部材と支持部材の他方に２つのコイルと２つの磁気センサを支持する。
【０００９】
支持部材に対して可動部材を、防振光学要素の光軸の延長上に位置する揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持させるタイプの防振機構では、可動部材の周縁部に防振光学要素の光軸を中心とする周方向に略等間隔で設けた４つの突出部と、支持部材において可動部材の周縁部を囲む位置に形成され、可動部材の４つの突出部が当接する４つの当接面とによって移動制限部を構成することが好ましい。
【００１０】
球心揺動タイプの防振機構では、２つのボイスコイルモータの一方は、コイルへの通電によって、揺動中心点を中心とする球面の接平面に沿いかつ２つの規定面の一方に沿う方向の推力を発生し、２つのボイスコイルモータの他方は、コイルへの通電によって、揺動中心点を中心とする球面の接平面に沿いかつ２つの規定面の他方に沿う方向の推力を発生するようにした上で、２つのボイスコイルモータの一方と２つの磁気センサの一方、２つのボイスコイルモータの他方と２つの磁気センサの他方をそれぞれ、揺動中心点を中心とする球面の径方向に並んで配置することが好ましい。
【００１１】
支持部材に対して可動部材を、防振光学要素の光軸と垂直な平面に沿って移動させるタイプの防振機構では、支持部材と可動部材の一方に設けられ防振光学要素の光軸に沿う方向に突出する突起と、支持部材と可動部材の他方に形成され該突起が挿入される孔の内面とによって移動制限部を構成することが好ましい。
【００１２】
防振光学要素の光軸と垂直な平面に沿って移動させるタイプの防振機構では、２つのボイスコイルモータの一方は、コイルへの通電によって、防止光学要素の光軸と垂直な平面に沿うと共に２つの規定面の一方に沿う方向の推力を発生し、２つのボイスコイルモータの他方は、コイルへの通電によって、防止光学要素の光軸と垂直な平面に沿うと共に２つの規定面の他方に沿う方向の推力を発生するようにした上で、２つのボイスコイルモータの一方と２つの磁気センサの一方、２つのボイスコイルモータの他方と２つの磁気センサの他方をそれぞれ、防振光学要素の光軸と平行な方向に並んで配置することが好ましい。
【００１３】
防振光学要素を通った光束を反射する反射光学素子を有する光学系では、検出部材の校正に際して可動部材の移動を決める中心平面は、反射光学素子により反射された光束に沿う屈曲後光軸を含む面として設定することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、２つの検出部材の感受部中心と防振光学要素の光軸とによって定まる２つの規定面の鋭角側の交差角の中心を通る中心平面に沿って可動部材を移動させるだけで、簡単かつ迅速に２つの検出部材の校正を行い、従来に比して撮像装置の起動時などにおける待機時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明を適用した第１の実施形態の防振機構を備えた撮像ユニットの外観を示す前方斜視図である。
【図２】同撮像ユニットを被写体側から見た平面図である。
【図３】同撮像ユニットの光学系を第１光軸、第２光軸及び第３光軸を含む断面に沿って示した断面図である。
【図４】図２のIV-IV線に沿う断面図である。
【図５】第１の実施形態の防振機構を分解した状態で、撮像ユニットを斜め前方から見た分解斜視図である。
【図６】第１の実施形態の防振機構を分解した状態で、撮像ユニットを斜め後方から見た分解斜視図である。
【図７】第１の実施形態の防振機構を構成する第１レンズ枠とセンサホルダを組み合わせた状態の前方斜視図である。
【図８】同第１レンズ枠とセンサホルダを組み合わせた状態を撮像ユニットの左方から見た図である。
【図９】同センサホルダの前方斜視図である。
【図１０】同センサホルダを撮像ユニットの前方から見た図である。
【図１１】同第１レンズ枠とコイルを撮像ユニットの前方から見た図である。
【図１２】同第１レンズ枠とコイルとホールセンサを撮像ユニットの後方から見た図である。
【図１３】同第１レンズ枠とコイルとホールセンサを撮像ユニットの右方から見た図である。
【図１４】同第１レンズ枠とカバー部材を撮像ユニットの前方から見た図である。
【図１５】同第１レンズ枠とカバー部材とホールセンサを撮像ユニットの後方から見た図である。
【図１６】同第１レンズ枠とカバー部材とホールセンサを撮像ユニットの右方から見た図である。
【図１７】図１５のXVII-XVII線に沿う断面図である。
【図１８】図１５のXVIII-XVIII線に沿う断面図である。
【図１９】撮像ユニットの電装系の要部を概念的に示すブロック図である。
【図２０】第１の実施形態の防振機構で２つの基準平面に沿って第１レンズ枠を駆動させたときの２つのホールセンサの出力を示すグラフ図である。
【図２１】第２の実施形態の防振機構を構成する第１レンズ枠とコイルを撮像ユニットの前方から見た図である。
【図２２】同第１レンズ枠とコイルとホールセンサを撮像ユニットの後方から見た図である。
【図２３】同第１レンズ枠とコイルとホールセンサを撮像ユニットの右方から見た図である。
【図２４】光軸と垂直な平面に沿って第１レンズを移動させるタイプの防振機構の前方斜視図である。
【図２５】同防振機構を図２４と異なる角度から見た前方斜視図である。
【図２６】同防振機構の後方斜視図である。
【図２７】同防振機構を図２６と異なる角度から見た後方斜視図である。
【図２８】同防振機構を撮像ユニットの前方から見た図である。
【図２９】同防振機構を撮像ユニットの左方から見た図である。
【図３０】同防振機構を撮像ユニットの右方から見た図である。
【図３１】同防振機構を撮像ユニットの下方から見た図である。
【図３２】同防振機構を構成する第１レンズ枠とコイルとホールセンサを撮像ユニットの後方から見た図である。
【図３３】同防振機構の分解斜視図である。
【図３４】第３の実施形態の防振機構を構成する第１レンズ枠とコイルを撮像ユニットの前方から見た図である。
【図３５】同第１レンズ枠とコイルとホールセンサを撮像ユニットの後方から見た図である。
【図３６】同第１レンズ枠とコイルとホールセンサを撮像ユニットの右方から見た図である。
【図３７】第４の実施形態の防振機構を構成する第１レンズ枠とコイルを撮像ユニットの前方から見た図である。
【図３８】同第１レンズ枠とコイルとホールセンサを撮像ユニットの後方から見た図である。
【図３９】同第１レンズ枠とコイルとホールセンサを撮像ユニットの右方から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１から図２０を参照して、本発明の第１の実施形態に係る撮像ユニット（撮像装置）１０について説明する。以下の説明における前後、左右、上下の各方向は図中に記載した矢線方向を基準としており、被写体（物体）側が前方となる。図１及び図２に外観形状を示すように、撮像ユニット１０は前後方向に薄く左右方向に長い横長形状をなしている。
【００１７】
図３に示すように、撮像ユニット１０の撮像光学系は、第１群Ｇ１、第２群Ｇ２、第３群Ｇ３、第４群Ｇ４を有し、第１群Ｇ１に含まれる第１プリズム（反射光学要素）Ｌ１１と第４群Ｇ４の右方（像側）に位置する第２プリズムＬ１２でそれぞれ略直角に光束を反射させる屈曲光学系となっている。第１プリズムＬ１１は、前方を向く入射面Ｌ１１−ａと、右方を向く出射面Ｌ１１−ｂと、入射面Ｌ１１−ａ及び出射面Ｌ１１−ｂに対して斜設された反射面Ｌ１１−ｃを有している。図３及び図４に示すように、第１群Ｇ１は、第１プリズムＬ１１の入射面Ｌ１１−ａの前方（被写体側）に位置する第１レンズ（防振光学要素）Ｌ１と、第１プリズムＬ１１と、第１プリズムＬ１１の出射面Ｌ１１−ｂの右方（像側）に位置する第２レンズＬ２とから構成される。第１レンズＬ１は、入射面Ｌ１−ａを物体側に向け、出射面Ｌ１−ｂを第１プリズムＬ１１の入射面Ｌ１１−ａに向けた単レンズである。第２群Ｇ２から第４群Ｇ４はそれぞれ、プリズムなどの反射素子を含まないレンズ群である。
【００１８】
図３に示すように、前方から後方に向かう第１光軸（防振光学要素の光軸）Ｏ１に沿って第１レンズＬ１に入射した被写体からの光束は、入射面Ｌ１１−ａを通して第１プリズムＬ１１に入り、第１プリズムＬ１１の反射面Ｌ１１−ｃによって第２光軸（屈曲後光軸）Ｏ２に沿う方向（左方から右方）に反射されて出射面Ｌ１１−ｂから出射される。続いて光束は、第２光軸Ｏ２上に位置する第２レンズＬ２と第２群Ｇ２から第４群Ｇ４までの各レンズを通り、入射面Ｌ１２−ａを通して第２プリズムＬ１２に入り、第２プリズムＬ１２の反射面Ｌ１２−ｃによって第３光軸Ｏ３に沿う方向（後方から前方に向かう方向）に反射されて出射面Ｌ１２−ｂから出射され、撮像センサ１４の撮像面上に結像される。撮像センサ１４で光電変換された信号が撮像ユニット１０の制御部８９（図１９）に送られ、制御部８９の画像処理回路で処理されて画像データが生成される。第１光軸Ｏ１と第３光軸Ｏ３は略平行であり、第２光軸Ｏ２と共に同一の平面内に位置する。撮像ユニット１０は第２光軸Ｏ２に沿う方向に長い形状をなしており、第１群Ｇ１は撮像ユニット１０の長手方向の一端部（左側の端部）に近い位置に寄せて配置されている。
【００１９】
第１光軸Ｏ１と第２光軸Ｏ２と第３光軸Ｏ３を含む仮想の平面を基準平面Ｐ１とし、この基準平面Ｐ１に直交して第１光軸Ｏ１を含む仮想の平面を基準平面Ｐ２とする。第１の実施形態の撮像ユニット１０では、図２、図８、図１０から図１６、図１８に基準平面Ｐ１を示し、図２、図４、図１０から図１２、図１４、図１５、図１７に基準平面Ｐ２を示している。
【００２０】
第１レンズＬ１は、被写体側を向く入射面Ｌ１−ａを平面とし、第１プリズムＬ１１に向く出射面Ｌ１−ｂを凹面としており、第２光軸Ｏ２が延びる側の周縁部の一部を基準平面Ｐ２に沿う方向に切り欠いたＤカット形状をなしている。第１プリズムＬ１１の入射面Ｌ１１−ａと出射面Ｌ１１−ｂは略垂直な関係にあり、反射面Ｌ１１−ｃは入射面Ｌ１１−ａと出射面Ｌ１１−ｂに対して約４５度の角度で斜設されている。第１プリズムＬ１１と同様に、第２プリズムＬ１２の入射面Ｌ１２−ａと出射面Ｌ１２−ｂは略垂直な関係にあり、反射面Ｌ１２−ｃは入射面Ｌ１２−ａと出射面Ｌ１２−ｂに対して約４５度の角度で斜設されている。
【００２１】
撮像ユニット１０はハウジング（支持部材）２０を有する。ハウジング２０は、後方に向けて開かれた箱状部２２と、箱状部２２の左方に位置する第１支持部２３と、箱状部２２の右方に位置する第２支持部２４とを有し、ハウジング２０の後部が後方支持板２１によって塞がれる。図示を省略するが、箱状部２２の内部に第２群Ｇ２を保持するレンズ枠と第３群Ｇ３を保持するレンズ枠が支持されている。第１支持部２３と第２支持部２４にはプリズム保持枠２３ａとプリズム保持枠２４ａが形成されており、プリズム保持枠２３ａに第１プリズムＬ１１が支持され、プリズム保持枠２４ａに第２プリズムＬ１２が支持される。さらに、第１支持部２３には第１群Ｇ１の第２レンズＬ２が固定的に支持され、第２支持部２４には第４群Ｇ４が固定的に支持される。第２支持部２４のプリズム保持枠２４ａの前方に形成した開口内に、撮像センサ１４を支持する撮像センサ基板１５（図３）が固定される。後方支持板２１には、ハウジング２０の第１支持部２３の後方位置に組付開口２１ａ（図６）が形成されている。
【００２２】
第２群Ｇ２を保持するレンズ枠（図示略）と第３群Ｇ３を保持するレンズ枠（図示略）はそれぞれ、箱状部２２内で第２光軸Ｏ２に沿って直進移動可能に支持されており、第２支持部２４に支持した２つのレンズ駆動モータＭ（図１、図２、図６、図１９）の駆動力によって各レンズ枠が第２光軸Ｏ２に沿って進退移動する。レンズ駆動モータＭは制御部８９（図１９）に含まれるモータドライバを介して駆動制御される。撮像ユニット１０の撮像光学系は焦点距離可変であり、第２光軸Ｏ２に沿う第２群Ｇ２と第３群Ｇ３の移動によってズーミング（変倍）動作が行われる。また、第２光軸Ｏ２に沿う第３群Ｇ３の移動によってフォーカシング動作が行われる。
【００２３】
撮像ユニット１０は、手振れなどの振動を原因とする像面上での像振れを軽減させる防振（像振れ補正）機構１３を備えている。この防振機構１３は、第１群Ｇ１中の第１レンズＬ１を、第１光軸Ｏ１を延長した軸上の点である揺動中心（揺動中心点）Ａ１（図４）を中心とする仮想の球面に沿って揺動させるものである。この第１レンズＬ１における揺動動作を球心揺動と呼ぶ。図中における第１光軸Ｏ１は、防振動作を行なっていない光学設計上の基準状態（球心揺動の中心位置）での第１レンズＬ１の光軸を示している。以下では、この第１レンズＬ１の基準状態を防振初期位置と呼ぶ。
【００２４】
第１レンズＬ１は第１レンズ枠（可動部材）３０に固定的に支持されており、第１レンズ枠３０はセンサホルダ（支持部材）３１に対して球心揺動可能に支持され、センサホルダ３１はハウジング２０の第１支持部２３に対して固定的に支持される。ハウジング２０の第１支持部２３にはさらに、第１レンズ枠３０を囲む形状のカバー部材（支持部材）３２が取り付けられる。第１レンズ枠３０に支持される一対の永久磁石８１、８２（図５から図８、図１１）と、カバー部材３２に支持される一対のコイル８３、８４（図５、図６、図１１から図１６、図１９）が、第１レンズ枠３０（第１レンズＬ１）を駆動させる電磁アクチュエータ（２つのボイスコイルモータ）を構成している。この電磁アクチュエータにより駆動される第１レンズ枠３０（第１レンズＬ１）の位置検出は、センサホルダ３１に支持される一対のホールセンサ（検出部材、磁気センサ）８５、８６（図５から図１０、図１２、図１３、図１５から図１７、図１９）を用いて行われる。
【００２５】
永久磁石８１と永久磁石８２はそれぞれ扁平な直方体であり、互いの形状及び大きさは略同一である。永久磁石８１、８２はそれぞれ、図７、図８、図１１に示す磁極境界線Ｑ１、Ｑ２を挟んだ一方の側にＮ極を有し他方の側にＳ極を有している。なお、図では磁極境界線Ｑ１、Ｑ２として示しているが、永久磁石８１、８２には厚みがあるため、実際のＮ極とＳ極の境界は、磁極境界線Ｑ１、Ｑ２を永久磁石８１、８２の厚み方向に連続させて形成される仮想の面となる。コイル８３とコイル８４はそれぞれ、略平行な一対の長辺部８３ａ、８４ａと該一対の長辺部８３ａ、８４ａを接続する一対の湾曲部８３ｂ、８４ｂを有する細長形状の空芯コイルであり、一対の長辺部８３ａ、８４ａが延びる長手方向の大きさや、一対の長辺部８３ａ、８４ａを横断する横幅方向の大きさに比して、空芯部分が貫通する方向の厚みが小さい薄型の扁平コイルとなっている。永久磁石８１の磁極境界線Ｑ１とコイル８３の一対の長辺部８３ａの延設方向が略平行で、永久磁石８２の磁極境界線Ｑ２とコイル８４の一対の長辺部８４ａの延設方向が略平行である。コイル８３とコイル８４の互いの形状及び大きさは略同一である。コイル８３とコイル８４はそれぞれコイル支持部材８７、８８（図１、図２、図５、図６）に支持されている。
【００２６】
第１レンズ枠３０は、第１レンズＬ１を内部に嵌合固定させる枠状のレンズ保持部４０と、支持部４１と、一対の磁石保持部４２、４３とを有している。支持部４１と磁石保持部４２、４３はいずれも基準平面Ｐ２よりも左方（第２光軸Ｏ２に沿う反射後の光束の進行方向と反対側）の位置で枠状のレンズ保持部４０に接続している。磁石保持部４２、４３は、第１光軸Ｏ１を中心とするレンズ保持部４０の周方向において互いの位置を異ならせている。支持部４１は、レンズ保持部４０のうち磁石保持部４２と磁石保持部４３の間の周方向位置から後方に向けて延びる後方延出部４１ａと、後方延出部４１ａの後端付近から基準平面Ｐ２(第１光軸Ｏ１)に接近する方向に向けて延設される片持状のピボットアーム４１ｂを有している。後方延出部４１ａの延設方向（前後方向）に対してピボットアーム４１ｂの延設方向（左右方向）は略垂直の関係になっており、図４のように基準平面Ｐ１に沿う側断面では、支持部４１は後方延出部４１ａとピボットアーム４１ｂによる略Ｌ字状の形状を有する。ピボットアーム４１ｂの先端には、後方に向けて突出するピボット凸部４４が形成されている。ピボット凸部４４は後方に進むにつれて径を小さくする先細の円錐状体であり、先端が滑らかな円球状（凸状球面）になっている。ピボットアーム４１ｂの先端にはさらに、ピボット凸部４４の突出方向と反対の前面側に湾曲面４１ｃが形成されている。湾曲面４１ｃは、前方に向けて凸となる球状の面として形成されており、湾曲面４１ｂを含む球面の中心は揺動中心Ａ１と一致する。
【００２７】
第１レンズ枠３０の磁石保持部４２と磁石保持部４３はそれぞれ、レンズ保持部４０から斜め後方に向けて突出形成されており、レンズ保持部４０から離れて先端側（後方）に向かうにつれて第１光軸Ｏ１からの距離を大きくするように傾斜している。第１レンズ枠３０が防振初期位置にある状態で、磁石保持部４２と磁石保持部４３が基準平面Ｐ１を挟んで略対称な位置関係となる。磁石保持部４２に形成した凹部に永久磁石８１が嵌合保持され、磁石保持部４３に形成した凹部に永久磁石８２が嵌合保持される。磁石保持部４２と磁石保持部４３はそれぞれ、保持する永久磁石８１と永久磁石８２を囲む方形の枠状部として形成されている。
【００２８】
第１レンズ枠３０はさらに、支持部４１における後方延出部４１ａの後端部（ピボットアーム４１ｂの基部付近）にガイド部４５を有している。図５から図８、図１２、図１３、図１５、図１６、図１７に示すように、ガイド部４５は後方に向けて開放された溝部を有しており、一対の対向面４５ａが溝部の両側の壁面を構成している。一対の対向面４５ａは互いに略平行な平面であり、第１レンズ枠３０が防振初期位置にある状態で、一対の対向面４５ａが基準平面Ｐ１を挟んで略対称に位置する。図１７に示すように、ピボット凸部４４とガイド部４５は前後方向において略同じ位置に設けられている。
【００２９】
ハウジング２０のプリズム保持枠２３ａに保持された第１プリズムＬ１１は、入射面Ｌ１１−ａが第１光軸Ｏ１上に位置して前方を向き、出射面Ｌ１１−ｂが第２光軸Ｏ２上に位置して右方を向く。ハウジング２０は、プリズム保持枠２３ａの左方と後方に挿入空間２３ｂを有する。図５と図６に示すように、プリズム保持枠２３ａから後方に向けて一対の支持座２５が突出しており、各支持座２５の先端（後方を向く端部）には、支持座２５よりもさらに後方に突出する円筒状の延長突出部２６が設けられている。一対の支持座２５と一対の延長突出部２６は、基準平面Ｐ１を挟んだ一方と他方の領域に略対称の位置関係で配置されている。各支持座２５の内部には前後方向へ軸線を向けたネジ孔２５ａ（図６）が形成され、このネジ孔２５ａは延長突出部２６の端面に開口している。支持座２５及び延長突出部２６に加えてさらに、プリズム保持枠２３ａから後方に向けてバネ支持突起２７が突設されている（図４から図６）。バネ支持突起２７と付勢アーム支持突起２８は基準平面Ｐ１上に位置する。
【００３０】
図４から図６に示すように、ハウジング２０の挿入空間２３ｂ内に付勢アーム３６とコイルバネ３７が設けられる。付勢アーム３６は、Ｌ字状に屈曲された支持板部３６ａの一端に押圧段部３６ｂを有しており、支持板部３６ａの略直交する２つの面には係合孔３６ｃと係合孔３６ｄが形成されている。支持板部３６ａにおける押圧段部３６ｂと反対側の端部には屈曲支持部３６ｅが形成されている。係合孔３６ｃに付勢アーム支持突起２８を挿入させ、支持突起２７を係合孔３６ｄに対して挿入させ、屈曲支持部３６ｅを付勢アーム支持突起２８に係合させることにより、付勢アーム３６がハウジング２０に支持される。付勢アーム３６の組み付けに先立ってバネ支持突起２７の外側にコイルバネ３７が挿入され、付勢アーム３６がハウジング２０に組み付けられると、前後方向に軸線を向けたコイルバネ３７の一端がプリズム保持枠２３ａに当接し、コイルバネ３７の他端が支持板部３６ａに当接する。ハウジング２０に対して付勢アーム３６は、屈曲支持部３６ｅと付勢アーム支持突起２８の係合箇所を支点とする揺動が可能に支持され、この揺動によって押圧段部３６ｂの前後方向位置を変化させることができる。コイルバネ３７の付勢力によって、付勢アーム３６は押圧段部３６ｃを後方に押し出す方向に付勢される。
【００３１】
図９と図１０に示すように、センサホルダ３１は、ベース板部６０と、ベース板部６０から前方に向けて突出形成された一対のセンサ支持突起６１、６２を有している。センサ支持突起６１とセンサ支持突起６２はそれぞれ、図７と図８のようにセンサホルダ３１と第１レンズ枠３０を組み合わせたときに、第１レンズ枠３０の磁石保持部４２と磁石保持部４３に対向する傾斜面を有しており、この傾斜面上の凹部内にホールセンサ８５とホールセンサ８６が嵌合支持されている。ホールセンサ８５とホールセンサ８６は、制御部８９（図１９）と電気的に接続され、ホールセンサ８５とホールセンサ８６の出力情報が制御部８９に伝えられる。
【００３２】
センサホルダ３１のベース板部６０には、ハウジング２０の一対の支持座２５に対して取り付けられる一対の取付部６３と、各取付部６３に前後方向へ貫通形成した円形の遊嵌孔６４と、一対の取付部６３の間に位置するピボット凹部６５及び回転規制突起６６が形成されている。
【００３３】
ピボット凹部６５は、第１レンズ枠３０のピボット凸部４４を嵌入させることが可能な擂鉢状内面を有する凹部であり、最も深い底部は、ピボット凸部４４の先端形状に対応する球面形状（凹状球面）になっている。回転規制突起６６は、ピボット凹部６５に対して左方に偏心した位置に、該ピボット凹部６５の径方向に軸線（長手方向）を向けて形成された棒状の突起である。回転規制突起６６は軸線方向のいずれの位置でも略同一の断面形状を有しており、図４のようにピボット凹部６５にピボット凸部４４を嵌入させた状態で、第１レンズ枠３０のガイド部４５の一対の対向面４５ａの間に回転規制突起６６が挿入される（図７、図８）。ガイド部４５は回転規制突起６６に対して、基準平面Ｐ１に沿う方向（撮像ユニット１０の左右方向や前後方向）への相対移動（摺動）が可能であり、一対の対向面４５ａを結ぶ方向（撮像ユニット１０の上下方向）への相対移動が規制される。
【００３４】
図５と図６に示すように、センサホルダ３１は、一対の取付部６３の前面をハウジング２０の一対の支持座２５に対向させて、後方から前方に向けて第１支持部２３の挿入空間２３ｂ内に挿入される。後方支持板２１の組付開口２１ａを通して挿入空間２３ｂ内にセンサホルダ３１を挿入していくと、一対の支持座２５の先端に設けた延長突出部２６がそれぞれ対応の遊嵌孔６４内に進入する。一対の支持座２５の先端に一対の取付部６３の前面が当接するまでセンサホルダ３１を前方に挿入すると、センサホルダ３１のそれ以上の前方への移動（挿入）が規制される。すなわち、第１光軸Ｏ１に沿う方向（撮像ユニット１０の前後方向）でのセンサホルダ３１の位置が決まる。一対の遊嵌孔６４と一対の延長突出部２６はそれぞれ径方向に所定の隙間をもって遊嵌するように互いの径が設定されており、一対の支持座２５の先端に対して被固定部６３を当て付けただけの状態では、センサホルダ３１はハウジング２０に対して、各遊嵌孔６４の内縁と各延長突出部２６の外周面との間のクリアランスにより許容される範囲内で、第１光軸Ｏ１と垂直な平面に沿う移動が可能である。
【００３５】
センサホルダ３１は、図５と図６に示す一対の取付ネジ６７を用いてハウジング２０の挿入空間２３ｂ内に取り付けられる。取付ネジ６７は、外周面にネジ山（雄ネジ）が形成された軸部６７ａと、軸部６７ａの一端に設けられ軸部６７ａよりも大径の頭部６７ｂとを有し、頭部６７ｂのうち軸部６７ａが突出する側の面に環状のワッシャ６８を支持している。ワッシャ６８は頭部６７ｂよりも大径である。各支持座２５の内部に形成されたネジ孔２５ａに対して後方から取付ネジ６７の軸部６７ａを螺合させ、ワッシャ６８と支持座２５との間に取付部６３を挟持することにより、ハウジング２０の挿入空間２３ｂ内にセンサホルダ３１が支持される。このセンサホルダ３１の支持状態で、センサ支持突起６１とセンサ支持突起６２がプリズム保持枠２３ａの左方に位置し、ベース板部６０がプリズム保持枠２３ａの後方に位置し、ベース板部６０上に形成したピボット凹部６５が第１光軸Ｏ１の延長上に位置する（図４）。回転規制突起６６は、基準平面Ｐ１上と重なる位置にあってピボット凹部６５の左方に位置する。センサホルダ３１は、必要に応じて第１支持部２３に対する位置調整を行った上で、ハウジング２０に対して固定される。センサホルダ３１の固定は、接着や取付ネジ６７の締め付けなどの手法で行うことができる。
【００３６】
第１レンズ枠３０はセンサホルダ３１を介して支持される。図４に示すように、第１レンズ枠３０は、ハウジング２０のプリズム保持枠２３ａとセンサホルダ３１のベース板部６０の間にピボットアーム４１ｂを位置させるようにして、支持部４１を挿入空間２３ｂ内に挿入している。第１レンズ枠３０はセンサホルダ３１に対して、ピボットアーム４１ｂに設けたピボット凸部４４をセンサホルダ３１のピボット凹部６５に嵌入させると共に、ガイド部４５に対して回転規制突起６６を挿入させて支持される。この支持状態で、ピボットアーム４１ｂのうちピボット凸部４４と逆側の湾曲面４１ｃが、付勢アーム３６の押圧段部３６ｂの後方を向く面に当接し、湾曲面４１ｃは、コイルバネ３７の付勢力に抗して付勢アーム３６を前方に向けて押圧する。すると、コイルバネ３７の反発力を受けた付勢アーム３６によって湾曲面４１ｃが後方に向けて押圧されてピボット凸部４４の先端がピボット凹部６５の底部に押し付けられる。その結果、第１レンズ枠３０がセンサホルダ３１に対して、球心揺動可能でありつつ安定して支持される。この第１レンズ枠３０の支持状態で、第１レンズＬ１が第１プリズムＬ１１の入射面Ｌ１１−ａの前方に位置する。また、図７と図８に示すように、磁石保持部４２がセンサホルダ３１のセンサ支持突起６１に隣接し、磁石保持部４３がセンサホルダ３１のセンサ支持突起６２に隣接して位置することで、ホールセンサ８５が磁石保持部４２に対向し、ホールセンサ８６が磁石保持部４３に対向する（図１２、図１３、図１５から図１７）。
【００３７】
ハウジング２０に対して第１レンズ枠３０とセンサホルダ３１を組み付ける順序としては、ハウジング２０の第１支持部２３に対して先に第１レンズ枠３０を前方から挿入しておき、続いてセンサホルダ３１を後方から組み付けて取付ネジ６７による締結を行うとよい。
【００３８】
図１、図２、図５、図６、図１４から図１８に示すように、カバー部材３２は、ハウジング２０の第１支持部２３を前方から覆う形状を備えており、第１支持部２３の上側、下側及び左側の３面を覆う側壁７０と、第１支持部２３の前面を覆う前壁７１を有する。前壁７１には第１レンズＬ１を露出させる撮影開口７２が形成されている。側壁７０には複数の係合孔７３が形成され、前壁７１には複数の係合孔７４が形成されている。ハウジング２０の第１支持部２３には、複数の係合孔７３に対して係合する複数の係合突起２３ｃと、複数の係合孔７４に対して係合する複数の係合突起２３ｄが設けられており、カバー部材３２を第１支持部２３に被せて各係合孔７３、７４を各係合突起２３ｃ、２３ｄに係合させて、カバー部材３２がハウジング２０に固定的に支持される。
【００３９】
カバー部材３２の側壁７０と前壁７１の境界部分に２つのコイル取付部７５が形成されている。図５、図１４から図１７に示すように、各コイル取付部７５には、カバー部材３２の内外を連通させる貫通孔が形成されている。２つのコイル取付部７５に対してコイル支持部材８７とコイル支持部材８８が取り付けられ、各コイル取付部７５に形成した貫通孔にコイル８３とコイル８４が挿入される。なお、図１４ではコイル支持部材８７とコイル支持部材８８を省略した状態でのコイル取付部７５と各コイル８３、８４の関係を示している。ハウジング２０に対してカバー部材３２を組み付けた状態では、コイル８３が永久磁石８１に対向し、コイル８４が永久磁石８２に対向して位置する（図１１から図１３、図１５、図１６）。制御部８９（図１９）によってコイル８３とコイル８４に対する通電が制御される。
【００４０】
図２、図４から図８、図１１から図１８に示すように、第１レンズ枠３０の外周部には、第１光軸Ｏ１を中心とする周方向に略等間隔（９０°間隔）で、４つの位置制限突起（移動制限部、突出部）４６が設けられている。４つの位置制限突起４６はそれぞれ第１レンズ枠３０の左方、右方、上方、下方に向けて突出しており、以下の説明では必要に応じて、左方に向くものを位置制限突起４６Ｌ、右方に向くものを位置制限突起４６Ｒ、上方に向くものを位置制限突起４６Ｕ、下方に向くものを位置制限突起４６Ｄと呼び分ける。第１レンズ枠３０が防振初期位置にあるとき、左右方向に並ぶ一対の位置制限突起４６Ｌ、４６Ｒが基準平面Ｐ１上に位置し、上下方向に並ぶ一対の位置制限突起４６Ｕ、４６Ｄが基準平面Ｐ２上に位置する。
【００４１】
図１、図４から図６、図１５から図１８に示すように、カバー部材３２の内側には、ハウジング２０に組み付けた状態で第１レンズ枠３０の４つの位置制限突起４６に対向する４つの位置制限面（移動制限部、当接面）７６が形成されている。４つの位置制限面７６は、第１レンズ枠３０の左方に位置する位置制限面７６Ｌ、右方に位置する位置制限面７６Ｒ、上方に位置する位置制限面７６Ｕ、下方に位置する位置制限面７６Ｄからなり、４つの位置制限突起４６と同様に第１光軸Ｏ１を中心とする周方向に略等間隔（９０°間隔）で配置されており、左右方向に並ぶ一対の位置制限面７６Ｌ、７６Ｒが基準平面Ｐ１上に位置し、上下方向に並ぶ一対の位置制限面７６Ｕ、７６Ｄが基準平面Ｐ２上に位置する。位置制限面７６Ｌはカバー部材３２の左方の側壁７０の内面（右方を向く面）に形成されている。位置制限面７６Ｕと位置制限面７６Ｄはそれぞれ、上方と下方の側壁７０の内面から第１光軸Ｏ１に接近する方向に突出させたリブの端面に形成されている。位置制限面７６Ｒはカバー部材３２の前壁７１のうち撮影開口７２に臨む内周部分に形成されている。
【００４２】
第１レンズ枠３０が球心揺動を行う際に、位置制限突起４６が対向関係にある位置制限面７６ｂに当接することでそれ以上の揺動が制限される。図１１、図１２及び図１５に示すように、４つの位置制限突起４６はそれぞれ、第１レンズ枠３０の外径方向に向けて凸となる湾曲面を有しており、４つの位置制限面７６はそれぞれ凹状の湾曲面として形成されている。各位置制限突起４６の前端付近は半球状（球面の一部）に形成されており（図４、図７、図８、図１１、図１３、図１６から図１８参照）、第１レンズ枠３０の球心揺動を制限するときには、位置制限突起４６における前端付近の半球状部分を凹状の位置制限面７６に当接させる。
【００４３】
以上のように第１レンズＬ１の支持及び駆動に関する各部材をハウジング２０に対して組み付けた状態では、ハウジング２０と結合されたセンサホルダ３１に対して、ピボット凸部４４とピボット凹部６５の嵌合部分を介して第１レンズ枠３０が支持される（図４）。前述のように、ピボット凹部６５は、センサホルダ３１のベース板部６０の前面側に開口し、深くなるにつれて徐々に径を小さくする円錐状内面を有する擂鉢状の凹部であり、最も深くなる底部は凹状球面になっている。この凹状球面は、揺動中心Ａ１（図４）を中心とする球面の一部である。ピボット凸部４４は、先端側に進むにつれて徐々に径を小さくする円錐状外面を有する凸部であり、先端部分は凸状球面になっている。この凸状球面は、揺動中心Ａ１を中心とする球面の一部である。コイルバネ３７によって付勢される付勢アーム３６はピボット凸部４４の先端をピボット凹部６５の底部に押し付ける力を付与しており、ピボット凸部４４とピボット凹部６５の当接部分の案内を受けることによって（ピボット凸部４４をピボット凹部６５に対して傾動させることによって）、第１レンズ枠３０は揺動中心Ａ１を中心とする球心揺動が可能に支持される。ピボット凸部４４の先端が揺動中心Ａ１を中心とする球面の一部となっているため、この球心揺動は、揺動中心Ａ１の位置を変化させずに、ピボット凸部４４とピボット凹部６５の接点位置を変化させながら行われる。図４から分かるように、ピボット凹部６５の円錐状内面部分は、ピボット凸部４４の円錐状外面部分よりも中心角を大きくした円錐状に形成されており、第１レンズ枠３０の球心揺動を妨げることなく実行させることができる。また、ピボット凸部４４とピボット凹部６５の当接部分を揺動中心Ａ１を中心とする球面の一部（前述の凸状球面と凹状球面）とし、かつピボットアーム４１ｂの湾曲面４１ｃを揺動中心Ａ１を中心とする球面の一部としたことにより、第１レンズ枠３０が球心揺動する際に付勢アーム３６の押圧段部３６ｃが前後方向に変位せず、コイルバネ３７のバネ荷重が変化しない（前後方向に一定の荷重を付与し、かつ前後方向以外の方向に余分な荷重を発生させない）。これにより、電磁アクチュエータによる第１レンズ枠３０の駆動制御に悪影響を及ぼさず、高い精度で安定した防振制御を実現できる。
【００４４】
ガイド部４５と回転規制突起６６は、第１レンズ枠３０の球心揺動を許しつつ、第１レンズＬ１の光軸を中心とする第１レンズ枠３０の回転を規制する回転規制手段である。ここでの第１レンズＬ１の光軸とは、防振初期位置の光軸（すなわち図示している第１光軸Ｏ１）と防振初期位置からの球心揺動を行った状態の光軸のいずれも含む。回転規制突起６６は、第１光軸Ｏ１を延長した仮想線を中心とする半径方向へ軸線（長手方向）を向けており、ガイド部４５の一対の対向面４５ａに挟まれている。回転規制突起６６は、ガイド部４５の一対の対向面に挟まれる部分を円筒状の外周面としている。そして、ガイド部４５が回転規制突起６６を挟むことによって、第１レンズＬ１の光軸を中心とする第１レンズ枠３０の回転が規制される。第１レンズ枠３０が防振初期位置にあるときには、第１レンズＬ１の光軸が図中の第１光軸Ｏ１と一致するため、ガイド部４５と回転規制突起６６は、第１光軸Ｏ１を中心とする第１レンズ枠３０の回転を規制する。一方、球心揺動によって第１レンズ枠３０が防振初期位置から傾いた状態にあるときは、傾いた第１レンズＬ１の光軸を中心とする第１レンズ枠３０の回転が、ガイド部４５と回転規制突起６６によって規制される。そのため、第１レンズ枠３０とカバー部材３２は、位置制限突起４６Ｌと位置制限面７６Ｌ、位置制限突起４６Ｒと位置制限面７６Ｒ、位置制限突起４６Ｕと位置制限面７６Ｕ、位置制限突起４６Ｄと位置制限面７６Ｄがそれぞれ常に対向する状態に保たれる。
【００４５】
以上のように支持された第１レンズ枠３０を球心揺動させる駆動手段は、永久磁石８１とコイル８３、永久磁石８２とコイル８４で構成した２つのボイスコイルモータからなる電磁アクチュエータである。第１レンズ枠３０に対して、揺動中心Ａ１を中心とする球心揺動を許しつつ、ガイド部４５と回転規制突起６６によって第１レンズＬ１の光軸を中心とする回転を規制したことにより、推力の作用方向が異なる２つのボイスコイルモータによって第１レンズ枠３０を高精度にかつ安定して球心揺動させることができる。
【００４６】
第１レンズ枠３０を球心揺動させる駆動手段の詳細を説明する。永久磁石８１と永久磁石８２はそれぞれ、揺動中心Ａ１を中心とする共通の仮想球面の接平面８１ｔ、８２ｔ（図１３に仮想的に示す）に沿って平面的な広がりを有する扁平な形状を有している。コイル８３とコイル８４はそれぞれ、揺動中心Ａ１を中心とする共通の仮想球面の接平面８３ｔ、８４ｔ（図１３に仮想的に示す）と平行な方向に導線を巻き回して形成された扁平コイルである。接平面８１ｔと接平面８３ｔは略平行な関係にあり、接平面８２ｔと接平面８４ｔは略平行な関係にある。コイル８３とコイル８４、ホールセンサ８５とホールセンサ８６はそれぞれ、第１レンズ枠３０の球心揺動に関わりなく、常に基準平面Ｐ１に関して略対称に配置されている。永久磁石８１と永久磁石８２は、第１レンズ枠３０が防振初期位置にあるときに基準平面Ｐ１に関して略対称な配置となる。すなわち、揺動中心Ａ１を中心とする仮想の球体で、第１光軸Ｏ１及びその延長線との交点位置を両極点とし、その両極点を結ぶ球面上の円弧を経線、該経線と直交する関係の球面上の円弧を緯線とみなした場合、永久磁石８１の外形中心と永久磁石８２の外形中心は、仮想球面の同一緯線上（第１光軸Ｏ１を中心とする同一円上）に位置する。コイル８３の外形中心とコイル８４の外形中心も同様の仮想球面（永久磁石８１、８２の外形中心が位置する上記の仮想球面よりも大径の仮想球面）の同一緯線上（第１光軸Ｏ１を中心とする同一円上）に位置する。揺動中心Ａ１を中心とする仮想の球体の径方向においては、揺動中心Ａ１に近い内径側から順にホールセンサ８５、永久磁石８１、コイル８３が並んで配置され、永久磁石８１の磁界中にコイル８３とホールセンサ８５が位置する（図１２、図１３、図１５から図１７参照）。また、揺動中心Ａ１に近い内径側から順にホールセンサ８６、永久磁石８２、コイル８４が並んで配置され、永久磁石８２の磁界中にコイル８４とホールセンサ８６が位置する（図１２、図１３、図１５、図１６参照）。
【００４７】
永久磁石８１の磁界内に位置するコイル８３に通電すると、フレミングの左手の法則によって、揺動中心Ａ１を中心とする球面の接平面８１ｔ、８３ｔ（図１３）に沿って、各永久磁石８１の磁極境界線Ｑ１と各コイル８３の一対の長辺部８３ａに対して垂直な方向への推力が生じる。同様に、永久磁石８２の磁界内に位置するコイル８４に通電すると、揺動中心Ａ１を中心とする球面の接平面８２ｔ、８４ｔ（図１３）に沿って、各永久磁石８２の磁極境界線Ｑ２と各コイル８４の一対の長辺部８４ａに対して垂直な方向への推力が生じる。これらの推力の作用方向を図７と図８に矢線Ｅ１、Ｅ２として示した。コイル８３、８４はカバー部材３２を介してハウジング２０に対して固定的に支持されており、永久磁石８１、８２は可動の第１レンズ枠３０に支持されているため、各コイル８３、８４の通電で生じた推力Ｅ１、Ｅ２は、揺動中心Ａ１を中心とする仮想球面に沿って第１レンズ枠３０を移動させる力として作用する。永久磁石８１とコイル８３のセットと、永久磁石８２とコイル８４のセットは、第１光軸Ｏ１を中心とする周方向位置を異ならせて配置されているため、この２組のボイスコイルモータの通電制御の組み合わせによって、第１レンズ枠３０を自在な方向に球心揺動させることができる。前述の通り、球心揺動に際して第１レンズＬ１の光軸を中心とする第１レンズ枠３０の回転動作はガイド部４５と回転規制突起６６の嵌合によって規制される。また、第１レンズ枠３０に設けた４つの位置制限突起４６（４６Ｌ、４６Ｒ、４６Ｕ、４６Ｄ）とカバー部材３２に形成した４つの位置制限面７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｕ、７６Ｄ）は、第１レンズ枠３０の球心揺動の機械的な移動端を決めるストッパとして機能する。これにより、永久磁石８１とコイル８３、永久磁石８２とコイル８４がそれぞれ対向しなくなるような第１レンズ枠３０の逸脱動作は防止され、常に確実に第１レンズ枠３０の位置を制御することができる。
【００４８】
第１レンズ枠３０の球心揺動に応じて永久磁石８１が移動して磁界が変化すると、永久磁石８１に対向して位置するホールセンサ８５の出力が変化し、永久磁石８２が移動して磁界が変化すると、永久磁石８２に対向して位置するホールセンサ８６の出力が変化する。この２つのホールセンサ８５、８６の出力変化によって、第１レンズ枠３０の駆動位置を検出することができる。
【００４９】
以上の構成からなる撮像ユニット１０を前方に位置する被写体に向けると、該被写体の反射光（撮影光）は第１レンズＬ１を透過した後に入射面Ｌ１１−ａから第１プリズムＬ１１の内部に入り、第１プリズムＬ１１の反射面Ｌ１１−ｃによって出射面Ｌ１１−ｂ側に向けて進行方向を略垂直に変換される。第１プリズムＬ１１の出射面Ｌ１１−ｂを出た該反射光は、第２レンズＬ２と第２群Ｇ２と第３群Ｇ３と第４群Ｇ４を透過した後に入射面Ｌ１２−ａから第２プリズムＬ１２の内部に入り、第２プリズムＬ１２の反射面Ｌ１２−ｃによって出射面Ｌ１２−ｂ側に向けて進行方向を略垂直に変換され、撮像センサ１４の撮像面によって撮像（受光）される。レンズ駆動モータＭを利用して第２群Ｇ２や第３群Ｇ３を第２光軸Ｏ２に沿って進退させることにより、撮像光学系にズーミング（変倍）動作及びフォーカシング動作を行わせることができる。
【００５０】
さらに撮像ユニット１０では、第１群Ｇ１のうち第１プリズムＬ１１の前方に位置する第１レンズＬ１を用いて防振（像振れ補正）動作を行う。前述の通り防振機構１３は、ハウジング２０に対して固定関係にあるセンサホルダ３１とカバー部材３２に対して第１レンズ枠３０を球心揺動させるものである。第１レンズＬ１を防振用の光学要素として選択することの利点として、防振機構１３を備えつつ撮像ユニット１０を前後方向に薄型に構成することができる。例えば本実施形態と異なり、第２群Ｇ２や第３群Ｇ３を第２光軸Ｏ２と直交する方向に移動させる防振機構を想定した場合、２群枠２０や３群枠２１の移動用のスペースを確保したり、２群枠２０や３群枠２１の駆動手段を配置したりすることによって、ハウジング２０内に必要とされる前後方向のスペースが図示実施形態よりも広くなり、撮像ユニット１０の厚みが増してしまう。また本実施形態の構成では、防振制御に際して駆動されるのが第１群Ｇ１の全体ではなく第１レンズＬ１のみであるから、可動部がコンパクトで駆動負荷が小さくて済むという利点もある。一般的な防振機構ではレンズ群全体を駆動させるが、本実施形態の第１群Ｇ１では、パワーを有する第１レンズＬ１と第２レンズＬ２の間に、光束の反射のみを行う第１プリズムＬ１１が配されているため、第１レンズＬ１と第２レンズＬ２の間の距離が大きくなっており、第１レンズＬ１を単独で移動させて防振制御を行なっても収差劣化が少ない。つまり、撮像光学系としては第１レンズＬ１から第２レンズＬ２までの第１群Ｇ１全体で収差が管理されるが、防振に関しては、第１プリズムＬ１１を挟んで光軸方向間隔が大きくなっている第１レンズＬ１と第２レンズＬ２を実質的に別のレンズ群であるように扱っても光学性能を確保できることに着眼して、第１レンズＬ１のみを防振用の光学要素に設定している。
【００５１】
特に撮像ユニット１０では、第１レンズＬ１の背後に第１プリズムＬ１１を配した屈曲光学系であることに着目して、第１レンズ枠３０の球心揺動の支点となる揺動中心Ａ１の位置を、第１プリズムＬ１１の反射面Ｌ１１−ｃの後方位置に設定している。これにより、第１プリズムＬ１１の裏側を第１レンズ枠３０の支持機構の設置スペースとして有効活用し、スペース効率に優れた構成で球心揺動を実現している。具体的には、ピボット凸部４４（ピボットアーム４１ｂ）、ピボット凹部６５（センサホルダ３１）、付勢アーム３６、コイルバネ３７、ガイド部４５、回転規制突起６６（センサホルダ３１）といった第１レンズ枠３０の支持に関係する部位が第１プリズムＬ１１の反射面Ｌ１１−ｃの後方位置に集約して収められている。この反射面Ｌ１１−ｃの後方位置は、光学系の光路の外側であるため、第１レンズ枠３０の支持機構を設置しても光学的な悪影響は生じない。
【００５２】
また、第１レンズＬ１の防振駆動と制御に関わる永久磁石８１、８２、コイル８３、８４、ホールセンサ８５、８６は、基準平面Ｐ２を挟んだ左右の領域のうち、第１プリズムＬ１１により偏向された光束の進行方向（第２光軸Ｏ２の進行方向）と逆側の左側の領域に配されている。この領域には、撮像光学系を構成する光学要素のうち第１プリズムＬ１１から先の（第２レンズＬ２以降の）光学要素が配置されていないためスペース的な制約を受けにくく、永久磁石８１、８２、コイル８３、８４、ホールセンサ８５、８６の配置に適している。
【００５３】
加えて、第１プリズムＬ１１から先の光路上（基準平面Ｐ２よりも右側の領域）には、第２光軸Ｏ２に沿って第２群Ｇ２や第３群Ｇ３を駆動させるためのモータＭなどの金属製の部品が設けられており、このような金属部品が磁性体金属からなる場合、電磁アクチュエータに接近していると防振駆動に影響を及ぼすおそれがある。基準平面Ｐ２よりも左側の領域に永久磁石８１、８２やコイル８３、８４を配したことにより、第２群Ｇ２や第３群Ｇ３の支持駆動機構が磁性体金属を含んでいる場合も電磁アクチュエータの駆動に影響が及びにくいという効果がある。
【００５４】
以上の撮像ユニット１０において、ホールセンサ８５のセンサ感受部の中心８５ａ（図１２、図１３、図１５から図１７）及び第１光軸Ｏ１を通り第１光軸Ｏ１と平行な平面であるセンサ規定面Ｋ１と、ホールセンサ８６のセンサ感受部の中心８６ａ（図１２、図１３、図１５、図１６）及び第１光軸Ｏ１を通り第１光軸Ｏ１と平行な平面であるセンサ規定面Ｋ２を、図１１、図１２、図１４及び図１５に示した。なお、センサ感受部の中心８５ａ、８６ａとは、各ホールセンサ８５、８６で磁界を感受する実効的な領域の中心を意味する。センサ規定面Ｋ１とセンサ規定面Ｋ２は、基準平面Ｐ１を挟んだ交差角Ｚ１が約１２０°、基準平面Ｐ２を挟んだ交差角Ｚ２が約６０°であり、基準平面Ｐ１に対する互いの傾き角が正逆に約６０°、基準平面Ｐ２に対する互いの傾き角が正逆に約３０°となっている。つまり、非直交に交差するセンサ規定面Ｋ１とセンサ規定面Ｋ２のうち、交差角が大きい（交差角Ｚ１）鈍角側の交差中心に基準平面Ｐ１が位置し、交差角が小さい（交差角Ｚ２）鋭角側の交差中心に基準平面Ｐ２が位置する。
【００５５】
第１光軸Ｏ１を中心とする周方向において、永久磁石８１と永久磁石８２、コイル８３とコイル８４はそれぞれ、センサ規定面Ｋ１とセンサ規定面Ｋ２の交差角Ｚ１、Ｚ２に対応する周方向間隔、すなわち基準平面Ｐ１に対して正逆に約６０°の傾きで配置されている。図１１のように第１光軸Ｏ１に沿って見ると、永久磁石８１の磁極境界線Ｑ１とコイル８３の長辺部８３ａがセンサ規定面Ｋ１に対して略垂直に交わるように配置されている。また、永久磁石８２の磁極境界線Ｑ２とコイル８４の長辺部８４ａがセンサ規定面Ｋ２に対して略垂直に交わるように配置されている。そして、永久磁石８１とコイル８３による推力Ｅ１（図７、図８）はセンサ規定面Ｋ１に沿って作用し、永久磁石８２とコイル８４による推力Ｅ２（図７、図８）はセンサ規定面Ｋ２に沿って作用する。なお、永久磁石８１とコイル８３の外形中心は、センサ規定面Ｋ１に対して、磁極境界線Ｑ１や長辺部８３ａに沿う方向にオフセットしている。同様に、永久磁石８２とコイル８４の外形中心は、センサ規定面Ｋ２に対して、磁極境界線Ｑ２や長辺部８４ａに沿う方向にオフセットしている（図１１、図１２、図１４、図１５参照）。永久磁石８１とコイル８３の外形中心を通りセンサ規定面Ｋ１と平行な平面と、永久磁石８２とコイル８４の外形中心を通りセンサ規定面Ｋ２と平行な平面を設定すると、この２つの平面は、第１光軸Ｏ１よりも右方（第２光軸Ｏ２の進行方向）の基準平面Ｐ１上で交差する。
【００５６】
図１５に示すように、基準平面Ｐ１上には、球心揺動を行う第１レンズ枠３０の左方への移動端（揺動端）を定める位置制限突起４６Ｌ及び位置制限面７６Ｌと、右方への移動端（揺動端）を定める位置制限突起４６Ｒ及び位置制限面７６Ｒが設けられている。また、基準平面Ｐ２上には、第１レンズ枠３０の上方への移動端（揺動端）を定める位置制限突起４６Ｕ及び位置制限面７６Ｕと、下方への移動端（揺動端）を定める位置制限突起４６Ｄ及び位置制限面７６Ｄが設けられている。これらの制限手段による移動制限を受けるまで第１レンズ枠３０を球心揺動させたときのホールセンサ８５、８６の出力変化を図２０に示した。図２０のＦ１は、基準平面Ｐ１（センサ規定面Ｋ１、Ｋ２の鈍角側の交差中心）に沿って第１レンズ枠３０を球心揺動させたときのセンサ出力であり、Ｆ２は、基準平面Ｐ２（センサ規定面Ｋ１、Ｋ２の鋭角側の交差中心）に沿って第１レンズ枠３０を球心揺動させたときのセンサ出力である。
【００５７】
撮像ユニット１０の起動時などにおいて制御部８９は、防振機構１３のイニシャライズ（ホールセンサ８５、８６の校正）を行う。イニシャライズでは、第１レンズ枠３０を機械的に制限される所定の移動端まで駆動して、ホールセンサ８５、８６に対する永久磁石８１、８２の位置を最大レンジで変化させ、このときのホールセンサ８５、８６の検出磁束密度を位置情報に換算する。本実施形態の撮像ユニット１０ではイニシャライズに際して、位置制限突起４６Ｕ及び位置制限面７６Ｕと、位置制限突起４６Ｄ及び位置制限面７６Ｄとによって制限される上下方向の移動端（球心揺動の揺動端）に第１レンズ枠３０を駆動させる。つまり、センサ規定面Ｋ１、Ｋ２の鋭角側の交差中心である基準平面（中心平面）Ｐ２に沿う第１レンズ枠３０の移動端を参照してイニシャライズを行う。図２０に示すように、センサ規定面Ｋ１、Ｋ２の鈍角側の交差中心である基準平面Ｐ１に沿う移動端（位置制限突起４６Ｌと位置制限面７６Ｌが当接する位置と、位置制限突起４６Ｒと位置制限面７６Ｒが当接する位置）へ第１レンズ枠３０を駆動した場合（Ｆ１）よりも、センサ規定面Ｋ１、Ｋ２の鋭角側の交差中心である基準平面Ｐ２に沿う移動端（位置制限突起４６Ｕと位置制限面７６Ｕが当接する位置と、位置制限突起４６Ｄと位置制限面７６Ｄが当接する位置）へ第１レンズ枠３０を駆動した場合（Ｆ２）の方が、各ホールセンサ８５、８６の出力変化が大きい。従って、後者の基準平面Ｐ２に沿う第１レンズ枠３０の駆動のみで、２つのホールセンサ８５、８６に対して２つの永久磁石８１、８２がフルスケール移動した状態が得られ、基準平面Ｐ１に沿う第１レンズ枠３０の駆動を行わずにイニシャライズを完了することができる。これにより、防振機構の準備が完了して撮影可能になるまでのレスポンスの向上や、制御負担の軽減といった効果を得ることができる。
【００５８】
図２１から図２３に第２の実施形態を示す。この実施形態の防振機構１１３は、先に説明した撮像ユニット１０と共通の光学系（図３）に適用されるものであり、第１レンズ枠（可動部材）１３０のレンズ保持部１４０に第１レンズＬ１を保持している。第１レンズ枠１３０は、上下方向に離間して位置してレンズ保持枠１４０から後方に延設される一対の後方延出部１４１ａと、一対の後方延出部１４１ａの後端を接続して上下方向に延びる橋絡部１４１ｂと、橋絡部１４１ｂから基準平面Ｐ２に向けて延設されるピボットアーム１４１ｃとにより構成される支持部１４１を有する。ピボットアーム１４１ｃの先端には、後方へ向けて突出するピボット凸部１４４が形成されており、ピボット凸部１４４が図示を省略するピボット凹部に対して、揺動中心Ａ１（図２３）を中心として球心揺動可能に支持される。ピボットアーム１４１ｃの先端には、ピボット凸部１４４と反対の前方を向く湾曲面１４１ｄが形成され、湾曲面１４１ｄを押圧する付勢手段（不図示）によってピボット凸部１４４をピボット凹部に当接させる状態が維持される。
【００５９】
第１レンズ枠１３０にはさらに、概ね一対の後方延出部１４１ａに対応する上下方向幅（第１光軸Ｏ１を中心とする周方向で一対の後方延出部１４１ａの間に位置する配置）で、磁石保持部１４２と磁石保持部１４３が形成され、図２１に示すように、磁石保持部１４２に永久磁石１８１が保持され、磁石保持部１４３に永久磁石１８２が保持される。揺動中心Ａ１を中心とする仮想の球体の径方向において、揺動中心Ａ１に近い内径側から順に、ホールセンサ（検出部材、磁気センサ）１８５、永久磁石（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）１８１、コイル（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）１８３が並んで配置され、ホールセンサ（検出部材、磁気センサ）１８６、永久磁石（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）１８２、コイル（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）１８４が並んで配置される。コイル１８３、１８４とホールセンサ１８５、１８６はそれぞれ、第１の実施形態のカバー部材３２やセンサホルダ３１のような固定の支持部材に支持されている。
【００６０】
ホールセンサ１８５のセンサ感受部の中心１８５ａ（図２２）及び第１光軸Ｏ１を通り第１光軸Ｏ１と平行な平面であるセンサ規定面Ｋ１１と、ホールセンサ１８６のセンサ感受部の中心１８６ａ（図２２）と第１光軸Ｏ１とを通り第１光軸Ｏ１と平行な平面であるセンサ規定面Ｋ１２は、基準平面Ｐ１を挟んだ交差角Ｚ１１が約６０°、基準平面Ｐ２を挟んだ交差角Ｚ１２が約１２０°であり、基準平面Ｐ１に対する互いの傾き角が正逆に約３０°、基準平面Ｐ２に対する互いの傾き角が正逆に約６０°となっている。つまり、第１の実施形態とは逆に、非直交に交差するセンサ規定面Ｋ１１とセンサ規定面Ｋ１２のうち、交差角の大きい（交差角Ｚ１２）鈍角側の交差中心に基準平面Ｐ２が位置し、交差角の小さい（交差角Ｚ１１）鋭角側の交差中心に基準平面Ｐ１が位置する。
【００６１】
図２１に示すように、コイル１８３は一対の長辺部１８３ａと一対の短辺部１８３ｂを有し、永久磁石１８１のＮ極とＳ極を分ける磁極境界線Ｑ１１に対して一対の長辺部１８３ａが略平行である。同様にコイル１８４は一対の長辺部１８４ａと一対の短辺部１８４ｂを有し、永久磁石１８２のＮ極とＳ極を分ける磁極境界線Ｑ１２に対して一対の長辺部１８４ａが略平行である。コイル１８３、１８４に通電すると、磁極境界線Ｑ１１、Ｑ１２と各長辺部１８３ａ、１８４ａに対して垂直な方向への推力が生じる。第１光軸Ｏ１を中心とする周方向において、永久磁石１８１と永久磁石１８２、コイル１８３とコイル１８４はそれぞれ、センサ規定面Ｋ１１とセンサ規定面Ｋ１２の交差角Ｚ１１、Ｚ１２に対応する周方向間隔（基準平面Ｐ１に対して正逆に約３０°の傾き）で配置されている。より詳しくは、永久磁石１８１とコイル１８３のそれぞれの外形中心は、概ねセンサ規定面Ｋ１１上に位置し、永久磁石１８２とコイル１８４の外形中心は、概ねセンサ規定面Ｋ１２に位置している。そして、永久磁石１８１、１８２（あるいはコイル１８３、１８４）のそれぞれの外形中心及び第１光軸Ｏ１を通り第１光軸Ｏ１と平行な２つの平面を設定すると、この２つの平面は、基準平面Ｐ１を挟んだ交差角が約６０°、基準平面Ｐ２を挟んだ交差角が約１２０°となる。永久磁石１８１とコイル１８３による推力はセンサ規定面Ｋ１１に沿って作用し、永久磁石１８２とコイル１８４による推力はセンサ規定面Ｋ１２に沿って作用する。
【００６２】
第１レンズ枠１３０の外周部分には、第１光軸Ｏ１を中心とする周方向に略等間隔（９０°間隔）で４つの位置制限突起（移動制限部、突出部）１４６が設けられ、第１レンズ枠１３０を支持する固定の支持部材（第１の実施形態のカバー部材３２に相当する不図示の部材）には、４つの位置制限突起１４６に対向する４つの位置制限面（移動制限部、当接面）１７６が形成されている。基準平面Ｐ１上に配した、位置制限突起１４６Ｌ及び位置制限面１７６Ｌと、位置制限突起１４６Ｒ及び位置制限面１７６Ｒは、球心揺動を行う第１レンズ枠１３０の左右方向への移動端（揺動端）を定める。基準平面Ｐ２上に配した、位置制限突起１４６Ｕ及び位置制限面１７６Ｕと、位置制限突起１４６Ｄ及び位置制限面１７６Ｄは、球心揺動を行う第１レンズ枠１３０の上下方向への移動端（揺動端）を定める。
【００６３】
第２の実施形態では、撮像ユニットの制御部は、防振機構１１３のイニシャライズ（ホールセンサ１８５、１８６の校正）に際して、位置制限突起１４６Ｌ及び位置制限面１７６Ｌと、位置制限突起１４６Ｒ及び位置制限面１７６Ｒとによって制限される左右方向の移動端（球心揺動の揺動端）に第１レンズ枠１３０を駆動させる。つまり、センサ規定面Ｋ１１、Ｋ１２の鋭角側の交差中心である基準平面（中心平面）Ｐ１に沿う第１レンズ枠１３０の移動端のみを参照してイニシャライズを行う。これにより、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６４】
以上に説明した第１と第２の実施形態は、第１レンズＬ１を球心揺動させる防振機構１３、１１３へ適用したものであるが、球心揺動以外の動作を行う防振機構にも適用が可能である。図２４から図３３は、球心揺動以外の動作を行う防振機構の一例として、第１レンズＬ１を第１光軸Ｏ１と垂直な平面に沿って移動させる平面動作タイプの防振機構２１３を示している。この平面動作タイプの防振機構に本発明を適用した第３の実施形態の防振機構３１３を図３４から図３６に示し、第４の実施形態の防振機構４１３を図３７から図３９に示す。
【００６５】
図２４から図３３に示す防振機構２１３を構成する第１レンズ（防振光学要素）Ｌ２１は、第１及び第２の実施形態の第１レンズＬ１に対応する防振光学要素である。第１プリズム（反射光学要素）Ｌ２１１は第１の実施形態における第１プリズムＬ１１と実質的に共通の反射光学要素であり、第１光軸Ｏ１に沿って入射した光束を第２光軸Ｏ２に沿う方向に反射する反射面（図には表れていない）と、第１光軸Ｏ１上に位置する入射面Ｌ２１１−ａ（図３０、図３３）と、第２光軸Ｏ２上に位置する出射面Ｌ２１１−ｂ（図２６、図３０、図３３）とを有している。図２４から図３３には第１レンズＬ２１と第１プリズムＬ２１１以外の光学要素が図示されていないが、図３に示す第２レンズＬ２から撮像センサ１４までの光学要素が第１プリズムＬ２１１以降に配されるものとする。そして、防振機構２１３における第１光軸Ｏ１、第２光軸Ｏ２、基準平面Ｐ１及び基準平面Ｐ２は、第１及び第２の実施形態の防振機構１３、１１３と同様に定義されるものとする。
【００６６】
ベース枠（支持部材）２５０は、第１の実施形態の撮像ユニット１０のハウジング２０の第１支持部２３に相当する固定の支持部材であり、第１プリズムＬ２１１を保持するプリズム保持枠２５１を有する。プリズム保持枠２５１の左方には、第１光軸Ｏ１に対して略垂直なフランジ状のセンサ支持部２５２、２５３が形成されている。センサ支持部２５２、２５３の前面側にホールセンサ２８５、２８６が支持される。
【００６７】
プリズム保持枠２５１の周囲に、前方へ突出する２つの移動制限突起（移動制限部）２５４と、前方に向けて開口された有底の凹部である３つのボール支持孔２５５と、側方に突出する３つのバネ掛け突起２５６が形成されている。より詳しくは、２つの移動制限突起２５４は、基準平面Ｐ２の右方に、基準平面Ｐ１を挟んで略対称な位置関係で配置されている。プリズム保持枠２５１の左方に、基準平面Ｐ１上に位置させて１つのボール支持孔２５５が形成され、基準平面Ｐ２の右方に、基準平面Ｐ１を挟んで略対称な位置関係で２つのボール支持孔２５５が形成されている。プリズム保持枠２５１の左方に、基準平面Ｐ１上に位置させて１つのバネ掛け突起２５６が形成され、プリズム保持枠２５１の上下に、基準平面Ｐ２上に位置させて２つのバネ掛け突起２５６が形成されている。
【００６８】
第１レンズ枠２３０は、第１レンズＬ２１を保持する枠状のレンズ保持部２３１の周囲に外周突出部２３２を有し、外周突出部２３２の後面に３つのボール当接面２３３（図３２）が形成されている。３つのボール当接面２３３は、ベース枠２５０の３つのボール支持孔２５５に対向する位置に設けられており、各ボール当接面２３３と各ボール支持孔２５５の底面との間にガイドボール２４０を挟持している。ボール当接面２３３とボール支持孔２５５の底面はそれぞれ第１光軸Ｏ１と略垂直な平滑な平面である。ガイドボール２４０は第１光軸Ｏ１と垂直な方向にはボール支持孔２５５に対して遊嵌しており、ガイドボール２４０はボール支持孔２５５内の中央付近に位置するときにはボール支持孔２５５の内側壁に当接しない。
【００６９】
第１レンズ枠２３０の外周部には周方向に位置を異ならせて３つのバネ掛け突起２３４が設けられ、３つのバネ掛け突起２３４とベース枠２５０に３つ設けたバネ掛け突起２５６との間に３本の引張バネ２４１が張設されている。第１レンズ枠２３０は３つの引張バネ２４１の付勢力によってベース枠２５０に接近する方向（後方）に付勢され、ボール当接面２３３をガイドボール２４０に当接させることで第１レンズ枠２３０の後方への移動が規制される。この状態で３箇所のボール当接面２３３が３つのガイドボール２４０に対してそれぞれ点接触しており、この点接触部分を摺接させることで（もしくは、ガイドボール２４０がボール支持孔２５５の内側壁に当接していないときはガイドボール２４０を転動させながら）、第１レンズ枠２３０は第１光軸Ｏ１と垂直な平面に沿って自在に移動可能になっている。
【００７０】
第１レンズ枠２３０の外周突出部２３２にはさらに、ベース枠２５０に設けた２つの移動制限突起２５４を挿入させる２つの移動制限孔（移動制限部）２３５が形成されている。図３３に示すように、各移動制限孔２３５は、第１光軸Ｏ１と直交する平面内において概ね正方形をなす矩形内面形状を有しており、移動制限孔２３５の一方の対角線方向が左右方向、他方の対角線方向が上下方向に一致する。第１レンズ枠２３０は、移動制限孔２３５の内面に移動制限突起２５４を当接させるまでの範囲でベース枠２５０に対して移動することができる。
【００７１】
第１レンズ枠２３０は、レンズ保持部２３１の左方に、基準平面Ｐ１に関して略対称な磁石保持部２３６、２３７を有しており、磁石保持部２３６上に永久磁石２８１を保持し、磁石保持部２３７上に永久磁石２８２を保持している。永久磁石２８１、２８２はそれぞれ第１光軸Ｏ１と略垂直な平面に沿って広がりを有する扁平な直方体であり、図２８に示す磁極境界線Ｑ２１、Ｑ２２を挟んだ一方の側にＮ極を有し他方の側にＳ極を有している。永久磁石２８１、２８２の互いの形状及び大きさは略同一であり、基準平面Ｐ２から離れるにつれて基準平面Ｐ１に接近する方向に互いの磁極境界線Ｑ２１、Ｑ２２を向けて、基準平面Ｐ１に関して対称の関係で配置される。
【００７２】
永久磁石２８１、２８２の前方に対向してコイル２８３、２８４が設けられる。コイル２８３、２８４は、第１の実施形態のカバー部材３２のような固定の支持部材（図示を省略している）に支持される。コイル２８３、２８４はそれぞれ、第１光軸Ｏ１と略垂直な平面に沿って広がりを有する扁平な空芯コイルであり、略平行な一対の長辺部２８３ａ、２８４ａと該一対の長辺部２８３ａ、２８４ａを接続する一対の湾曲部２８３ｂ、２８４ｂを有する。コイル２８３、２８４は空芯部分を前後方向に向けた状態で、一対の長辺部２８３ａを永久磁石２８１の磁極境界線Ｑ２１と略平行に、一対の長辺部２８４ａを永久磁石２８２の磁極境界線Ｑ２２と略平行にして配置される。コイル２８３、２８４の互いの形状及び大きさは略同一であり、基準平面Ｐ１に関して対称の関係で配置される。
【００７３】
永久磁石２８１とコイル２８３、永久磁石２８２とコイル２８４からなる電磁アクチュエータ（２つのボイスコイルモータ）によって第１レンズ枠２３０が駆動される。コイル２８３に通電すると、第１光軸Ｏ１と垂直な平面内で磁極境界線Ｑ２１と長辺部２８３ａに対して垂直な方向の推力Ｅ２１（図２８）が発生し、コイル２８４に通電すると、第１光軸Ｏ１と垂直な平面内で磁極境界線Ｑ２２と長辺部２８４ａに対して垂直な方向の推力Ｅ２２（図２８）が発生し、第１レンズ枠２３０が３つのガイドボール２４０に支持されながら基準平面Ｐ１と垂直な平面に沿って移動する。この第１レンズ枠２３０の移動により像振れ補正を行う。
【００７４】
ベース枠２５０に第１レンズ枠２３０を支持させた状態では、ベース枠２５０のセンサ支持部２５２、２５３に支持されたホールセンサ２８５、２８６が、第１レンズ枠２３０の磁石保持部２３６、２３７の後方に近接して位置しており、ホールセンサ２８５、２８６の出力によって第１レンズ枠２３０（第１レンズＬ２１）の位置検出が行われる。
【００７５】
図２４から図３３に示す防振機構２１３は、ホールセンサ２８５のセンサ感受部の中心２８５ａ（図３２）及び第１光軸Ｏ１を通り第１光軸Ｏ１と平行な平面であるセンサ規定面Ｋ２１（図２８、図３２）と、ホールセンサ２８６のセンサ感受部の中心２８６ａ（図３２）及び第１光軸Ｏ１を通り第１光軸Ｏ１と平行な平面であるセンサ規定面Ｋ２２（図２８、図３２）が、交差角９０°の関係にある（基準平面Ｐ１を挟んだ交差角Ｚ２１と、基準平面Ｐ２を挟んだ交差角Ｚ２２がいずれも９０°である）。この構成では、センサ規定面Ｋ２１とセンサ規定面Ｋ２２に沿う２つの移動方向で第１レンズ枠２３０を移動させたときや、基準平面Ｐ１と基準平面Ｐ２に沿う２つの移動方向で第１レンズ枠２３０を移動させたときに、各ホールセンサ２８５、２８６が等しく出力変化する。そのため、移動制限孔２３５の内面に移動制限突起２５４が当接するまでの範囲で、センサ規定面Ｋ２１とセンサ規定面Ｋ２２の両方に沿う移動、または基準平面Ｐ１と基準平面Ｐ２の両方に沿う移動を第１レンズ枠２３０に行わせて、防振機構２１３のイニシャライズ（ホールセンサ２８５、２８６の校正）を行う。
【００７６】
図３４から図３６を参照して第３の実施形態の防振機構３１３を説明する。この防振機構３１３は、図２４から図３３を参照して説明した防振機構２１３を基準として、永久磁石（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）３８１、３８２とコイル（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）３８３、３８４とホールセンサ（検出部材、磁気センサ）３８５、３８６の配置を異ならせている。図３４から図３６において先の防振機構２１３と共通する部分は同じ符号で示している。
【００７７】
防振機構３１３では、ホールセンサ３８５のセンサ感受部の中心３８５ａ（図３５）及び第１光軸Ｏ１を通り第１光軸Ｏ１と平行な平面であるセンサ規定面Ｋ３１（図３４、図３５）と、ホールセンサ３８６のセンサ感受部の中心３８６ａ（図３５）及び第１光軸Ｏ１を通り第１光軸Ｏ１と平行な平面であるセンサ規定面Ｋ３２（図３４、図３５）は、基準平面Ｐ１を挟んだ交差角Ｚ３１が約１２０°で、基準平面Ｐ２を挟んだ交差角Ｚ３２が約６０°であり、基準平面Ｐ１に対する互いの傾き角が正逆に約６０°で、基準平面Ｐ２に対する互いの傾き角が正逆に約３０°となっている。すなわち、ホールセンサ３８５、３８６とセンサ規定面Ｋ３１、Ｋ３２はそれぞれ、第１光軸Ｏ１を中心とする周方向の配置としては、第１の実施形態のホールセンサ８５、８６とセンサ規定面Ｋ１、Ｋ２と同様になっている。
【００７８】
第１レンズ枠（可動部材）３３０の磁石保持部３３６、３３７に保持される永久磁石３８１、３８２はそれぞれの外形中心がセンサ規定面Ｋ３１、Ｋ３２上に位置し、かつ磁極境界線Ｑ３１、Ｑ３２（図３４）がセンサ規定面Ｋ３１、Ｋ３２に対して略垂直になるように配置されている。一対の長辺部３８３ａと一対の短辺部３８３ｂを有するコイル３３８は、各長辺部３８３ａが永久磁石３８１の磁極境界線Ｑ３１と略平行に配置されている。一対の長辺部３８４ａと一対の短辺部３８４ｂを有するコイル３８４は、各長辺部３８４ａが永久磁石３８２の磁極境界線Ｑ３２と略平行に配置されている。永久磁石３８１と永久磁石３８２、コイル３８３とコイル３８４はそれぞれ、センサ規定面Ｋ３１とセンサ規定面Ｋ３２の交差角Ｚ３１、Ｚ３２に対応する周方向間隔、すなわち第１光軸Ｏ１を中心とする周方向で基準平面Ｐ１に対して正逆に約６０°の傾きで配置されている。より詳しくは、永久磁石３８１、３８２（あるいはコイル３８３、３８４）のそれぞれの外形中心及び第１光軸Ｏ１を通り第１光軸Ｏ１と平行な２つの平面を設定すると、この２つの平面は、基準平面Ｐ１を挟んだ交差角が約１２０°で、基準平面Ｐ２を挟んだ交差角が約６０°となる。コイル３８３に通電すると、第１光軸Ｏ１と垂直な平面内で磁極境界線Ｑ３１と長辺部３８３ａに対して垂直な方向の推力Ｅ３１（図３４）が発生し、コイル３８４に通電すると、第１光軸Ｏ１と垂直な平面内で磁極境界線Ｑ３２と長辺部３８４ａに対して垂直な方向の推力Ｅ３２（図３４）が発生する。
【００７９】
第３の実施形態では、第１の実施形態の防振機構１３と同様に、防振機構３１３のイニシャライズ（ホールセンサ３８５、３８６の校正）に際して、センサ規定面Ｋ３１、Ｋ３２の鋭角側の交差中心である基準平面（中心平面）Ｐ２に沿う移動端まで第１レンズ枠３３０を移動させる。具体的には、左右及び上下に４つの角部を有する矩形内面の移動制限孔２３５のうち上下の２つの角部（厳密には、それぞれの角部を挟む各一対の斜面）に移動制限突起２５４が当接するまでの第１レンズ枠３３０を移動させる。
【００８０】
続いて、図３７から図３９を参照して第４の実施形態の防振機構４１３を説明する。第３の実施形態の防振機構３１３と同様に第４の実施形態の防振機構４１３も、図２４から図３３を参照して説明した防振機構２１３を基準として、永久磁石（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）４８１、４８２とコイル（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）４８３、４８４とホールセンサ（検出部材、磁気センサ）４８５、４８６の配置を異ならせている。防振機構４１３では、ホールセンサ４８５のセンサ感受部の中心４８５ａ（図３８）及び第１光軸Ｏ１を通り第１光軸Ｏ１と平行な平面であるセンサ規定面Ｋ４１（図３７、図３８）と、ホールセンサ４８６のセンサ感受部の中心４８６ａ（図３８）及び第１光軸Ｏ１を通り第１光軸Ｏ１と平行な平面であるセンサ規定面Ｋ４２（図３７、図３８）は、基準平面Ｐ１を挟んだ交差角Ｚ４１が約６０°で、基準平面Ｐ２を挟んだ交差角Ｚ４２が約１２０°であり、基準平面Ｐ１に対する互いの傾き角が正逆に約３０°で、基準平面Ｐ２に対する互いの傾き角が正逆に約６０°となっている。すなわち、ホールセンサ４８５、４８６とセンサ規定面Ｋ４１、Ｋ４２はそれぞれ、第１光軸Ｏ１を中心とする周方向の配置としては、第２の実施形態のホールセンサ１８５、１８６とセンサ規定面Ｋ１１、Ｋ１２と同様になっている。
【００８１】
第１レンズ枠（可動部材）４３０の磁石保持部４３６、４３７に保持される永久磁石４８１、４８２はそれぞれの外形中心がセンサ規定面Ｋ４１、Ｋ４２上に位置し、かつ磁極境界線Ｑ４１、Ｑ４２（図３７）がセンサ規定面Ｋ４１、Ｋ４２に対して略垂直になるように配置されている。一対の長辺部４８３ａと一対の短辺部４８３ｂを有するコイル４８３は、各長辺部４８３ａが永久磁石４８１の磁極境界線Ｑ４１と略平行に配置されている。一対の長辺部４８４ａと一対の短辺部４８４ｂを有するコイル４８４は、各長辺部４８４ａが永久磁石４８２の磁極境界線Ｑ４２と略平行に配置されている。永久磁石４８１と永久磁石４８２、コイル４８３とコイル４８４はそれぞれ、センサ規定面Ｋ４１とセンサ規定面Ｋ４２の交差角Ｚ４１、Ｚ４２に対応する周方向間隔、すなわち第１光軸Ｏ１を中心とする周方向で基準平面Ｐ１に対して正逆に約３０°の傾きで配置されている。より詳しくは、永久磁石４８１、４８２（あるいはコイル４８３、４８４）のそれぞれの外形中心及び第１光軸Ｏ１を通り第１光軸Ｏ１と平行な２つの平面を設定すると、この２つの平面は、基準平面Ｐ１を挟んだ交差角が約６０°で、基準平面Ｐ２を挟んだ交差角が約１２０°となる。コイル４８３に通電すると、第１光軸Ｏ１と垂直な平面内で磁極境界線Ｑ４１と長辺部４８３ａに対して垂直な方向の推力Ｅ４１（図３７）が発生し、コイル４８４に通電すると、第１光軸Ｏ１と垂直な平面内で磁極境界線Ｑ４２と長辺部４８４ａに対して垂直な方向の推力Ｅ４２（図３７）が発生する。
【００８２】
第４の実施形態では、第２の実施形態の防振機構１１３と同様に、防振機構４１３のイニシャライズ（ホールセンサ４８５、４８６の校正）に際して、センサ規定面Ｋ４１、Ｋ４２の鋭角側の交差中心である基準平面（中心平面）Ｐ１に沿う移動端まで第１レンズ枠４３０を移動させる。具体的には、左右及び上下に４つの角部を有する矩形内面の移動制限孔２３５のうち左右の２つの角部（厳密には、それぞれの角部を挟む各一対の斜面）に移動制限突起２５４が当接するまでの第１レンズ枠４３０を移動させる。
【００８３】
防振機構３１３では基準平面Ｐ２に沿う第１レンズ枠３３０の駆動のみで、防振機構４１３では基準平面Ｐ１に沿う第１レンズ枠４３０の駆動のみで、イニシャライズを完了することができるため、第１、第２の実施形態における防振機構１３、１１３と同様に、防振機構の準備が完了して撮影可能になるまでのレスポンスの向上や、制御負担の軽減といった効果を得ることができる。
【００８４】
以上、図示実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は図示実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で改変することができる。例えば、図示の各実施形態は、最も物体側に位置する第１レンズＬ１、Ｌ２１を防振駆動させているが、本発明は最も物体側のレンズのみを防振駆動の対象とするものではなく、撮像光学系における任意の光学要素を防振光学要素として選択できる。防振光学要素はレンズ以外でもよく、レンズの場合は単レンズ以外でもよい。
【００８５】
また、図示の各実施形態は、防振駆動を行う第１レンズＬ１、Ｌ２１の背後に第１プリズムＬ１１、Ｌ２１１を配した屈曲光学系に適用しているが、屈曲光学系ではない光学系を備えた撮像装置にも本発明は適用が可能である。屈曲光学系に適用する場合、プリズムに代えてミラーなどを反射素子として用いてもよいし、第２プリズムＬ１２を含まず光路をＬ字状としたタイプの撮像装置にも適用が可能である。あるいは、第１プリズムＬ１１と第２プリズムＬ１２に加えてさらに別の反射素子を有する屈曲光学系の撮像装置も適用対象となる。いずれの場合も反射素子による光軸の屈曲角度（反射角）は９０°以外の値であってもよい。
【００８６】
本発明は、光軸に垂直な方向の成分を有する移動を防振光学要素に行わせる防振機構であれば適用が可能であり、防振光学要素の動作態様を特定するものではない。例えば、図示実施形態は、第１光軸Ｏ１の延長上の揺動中心Ａ１を中心として第１レンズＬ１を球心揺動させるタイプの防振機構（第１、第２の実施形態）と、第１レンズＬ１を第１光軸Ｏ１と垂直な平面に沿って水平移動させるタイプの防振機構（第３、第４の実施形態）に適用したものであるが、これら以外の動作を防振光学要素に行わせる防振機構にも適用が可能である。
【００８７】
防振光学要素を駆動させるための具体的構造についても、図示実施形態とは異なる形態を採用することができる。例えば、防振光学要素を球心揺動させるタイプの防振機構では、防振機構１３、１１３における第１レンズ枠３０、１３０の支持構造とは逆に、ピボット凸部４４、１４４に相当する凸部をセンサホルダ３１に設け、ピボット凹部６５に相当する凹部を第１レンズ枠３０、１３０に設けることも可能である。また、ピボット凹部６５のような凹部ではなく、第１光軸Ｏ１と垂直な平面に対して、ピボット凸部４４、１４４に相当する凸部を当接させる構成でも第１レンズ枠３０、１３０を球心揺動させることができる。この場合も、第１レンズ枠３０、１３０とセンサホルダ３１のいずれに凸部と平面を設けるかを任意に選択することができる。
【００８８】
防振光学要素を水平移動させるタイプの防振機構では、防振機構３１３、４１３のようなガイドボール２４０を介した支持に代えて、第１光軸Ｏ１と垂直な方向に軸線を向けた複数のガイド軸による支持などを用いることもできる。
【００８９】
第１の実施形態の防振機構１３では、永久磁石８１、８２やコイル８３、８４の外形中心がセンサ規定面Ｋ１、Ｋ２に対してオフセットし、第２から第４の実施形態の防振機構１１３、３１３、４１３では、永久磁石１８１、１８２、３８１、３８２、４８１、４８２やコイル１８３、１８４、３８３、３８４、４８３、４８４の外形中心が概ねセンサ規定面Ｋ１１、Ｋ１２、Ｋ３１、Ｋ３２、Ｋ４１、Ｋ４２上に位置している。これらの実施形態から分かるように、本発明では、２つのアクチュエータの外形中心は、対応する２つのセンサ規定面上に位置してもよいし、対応する２つのセンサ規定面に対してオフセットしていてもよい。
【００９０】
また、本発明は防振光学要素を動作させる駆動手段を限定するものではなく、高速な防振駆動に対応可能という条件を満たし、かつ駆動時に防振光学要素の位置検出を要するものであれば、ボイスコイルモータ以外のアクチュエータを用いることも可能である。例えば、圧電素子を用いたアクチュエータなどでも成立する。アクチュエータとしてボイスコイルモータを用いる場合、図示実施形態のように可動部材である第１レンズ枠３０、１３０、３３０、４３０に永久磁石を支持したムービングマグネットタイプのボイスコイルモータに代えて、第１レンズ枠３０、１３０、３３０、４３０にコイルを支持したムービングコイルタイプのボイスコイルモータを採用することもできる。ムービングコイルタイプでは、固定の支持部材（ハウジング２０、センサホルダ３１、カバー部材３２、ベース枠２５０など）に永久磁石を支持させ、ホールセンサは可動部材（第１レンズ枠３０、１３０、３３０、４３０）側に支持させる。
【符号の説明】
【００９１】
１０  撮像ユニット
１３  防振機構
１４  撮像センサ
１５  撮像センサ基板
２０  ハウジング（支持部材）
２１  後方支持板
２１ａ  組付開口
２２  箱状部
２３  第１支持部
２３ａ  プリズム保持枠
２３ｂ  挿入空間
２３ｃ  係合突起
２３ｄ  係合突起
２４  第２支持部
２４ａ  プリズム保持枠
２５  支持座
２５ａ  ネジ孔
２６  延長突出部
２７  バネ支持突起
２８  付勢アーム支持突起
３０  第１レンズ枠（可動部材）
３１  センサホルダ（支持部材）
３２  カバー部材（支持部材）
３６  付勢アーム
３６ａ  支持板部
３６ｂ  押圧段部
３６ｃ  ３６ｄ  係合孔
３６ｅ  屈曲支持部
３７  コイルバネ
４０  レンズ保持部
４１  支持部
４１ａ  後方延出部
４１ｂ  ピボットアーム
４１ｃ  湾曲面
４２  ４３  磁石保持部
４４  ピボット凸部
４５  ガイド部
４５ａ  対向面
４６（４６Ｌ、４６Ｒ、４６Ｕ、４６Ｄ）  位置制限突起（移動制限部、突出部）
６０  ベース板部
６１  ６２  センサ支持突起
６３  取付部
６４  遊嵌孔
６５  ピボット凹部
６６  回転規制突起
６７  取付ネジ
６７ａ  軸部
６７ｂ  頭部
６８  ワッシャ
７０  側壁
７１  前壁
７２  撮影開口
７３  係合孔
７４  係合孔
７５  コイル取付部
７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｕ、７６Ｄ）  位置制限面（移動制限部、当接面）
８１  ８２  永久磁石（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）
８３  ８４  コイル（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）
８３ａ  ８４ａ  長辺部
８３ｂ  ８４ｂ  湾曲部
８５  ８６  ホールセンサ（検出部材、磁気センサ）
８５ａ  ８６ａ  センサ感受部の中心
８７  ８８  コイル支持部材
８９  制御部
１１３  防振機構
１３０  第１レンズ枠（可動部材）
１４０  レンズ保持部
１４１  支持部
１４１ａ  後方延出部
１４１ｂ  橋絡部
１４１ｃ  ピボットアーム
１４１ｄ  湾曲面
１４２  １４３  磁石保持部
１４４  ピボット凸部
１４６（１４６Ｌ、１４６Ｒ、１４６Ｕ、１４６Ｄ）  位置制限突起（移動制限部、突出部）
１７６（１７６Ｌ、１７６Ｒ、１７６Ｕ、１７６Ｄ）  位置制限面（移動制限部、当接面）
１８１  １８２  永久磁石（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）
１８３  １８４  コイル（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）
１８３ａ  １８４ａ  長辺部
１８３ｂ  １８４ｂ  湾曲部
１８５  １８６  ホールセンサ（検出部材、磁気センサ）
１８５ａ  １８６ａ  センサ感受部の中心
２１３  防振機構
２３０  第１レンズ枠
２３１  レンズ保持部
２３２  外周突出部
２３３  ボール当接面
２３４  バネ掛け突起
２３５  移動制限孔（移動制限部）
２３６  ２３７  磁石保持部
２４０  ガイドボール
２４１  引張バネ
２５０  ベース枠（支持部材）
２５１  プリズム保持枠
２５２  ２５３  センサ支持部
２５４  移動制限突起（移動制限部）
２５５  ボール支持孔
２５６  バネ掛け突起
２８１  ２８２  永久磁石
２８３  ２８４  コイル
２８３ａ  ２８４ａ  長辺部
２８３ｂ  ２８４ｂ  湾曲部
２８５  ２８６  ホールセンサ
２８５ａ  ２８６ａ  センサ感受部の中心
３１３  防振機構
３３０  第１レンズ枠（可動部材）
３３６  ３３７  磁石保持部
３８１  ３８２  永久磁石（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）
３８３  ３８４  コイル（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）
３８３ａ  ３８４ａ  長辺部
３８３ｂ  ３８４ｂ  湾曲部
３８５  ３８６  ホールセンサ（検出部材、磁気センサ）
３８５ａ  ３８６ａ  センサ感受部の中心
４１３  防振機構
４３０  第１レンズ枠（可動部材）
４３６  ４３７  磁石保持部
４８１  ４８２  永久磁石（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）
４８３  ４８４  コイル（アクチュエータ、ボイスコイルモータ）
４８３ａ  ４８４ａ  長辺部
４８３ｂ  ４８４ｂ  湾曲部
４８５  ４８６  ホールセンサ（検出部材、磁気センサ）
４８５ａ  ４８６ａ  センサ感受部の中心
Ａ１  揺動中心（揺動中心点）
Ｅ１  Ｅ２  Ｅ２１  Ｅ２２  アクチュエータの推力
Ｅ３１  Ｅ３２  Ｅ４１  Ｅ４２  アクチュエータの推力
Ｆ１  Ｆ２  ホールセンサの出力変化
Ｇ１  第１群
Ｇ２  第２群
Ｇ３  第３群
Ｇ４  第４群
Ｋ１  Ｋ２  Ｋ１１  Ｋ１２  センサ規定面
Ｋ２１  Ｋ２２  Ｋ３１  Ｋ３２  Ｋ４１  Ｋ４２  センサ規定面
Ｌ１  Ｌ２１  第１レンズ（防振光学要素）
Ｌ１−ａ  入射面
Ｌ１−ｂ  出射面
Ｌ２  第２レンズ
Ｌ１１  Ｌ２１１  第１プリズム（反射光学要素）
Ｌ１１−ａ  Ｌ２１１−ａ  入射面
Ｌ１１−ｂ  Ｌ２１１−ｂ  出射面
Ｌ１１−ｃ  反射面
Ｌ１２  第２プリズム
Ｌ１２−ａ  入射面
Ｌ１２−ｂ  出射面
Ｌ１２−ｃ  反射面
Ｍ  レンズ駆動モータ
Ｏ１  第１光軸（防振光学要素の光軸）
Ｏ２  第２光軸（屈曲後光軸）
Ｏ３  第３光軸
Ｐ１  Ｐ２  基準平面（中心平面）
Ｑ１  Ｑ２  Ｑ１１  Ｑ１２  磁極境界線
Ｑ２１  Ｑ２２  Ｑ３１  Ｑ３２  Ｑ４１  Ｑ４２  磁極境界線
Ｚ１  Ｚ２  Ｚ１１  Ｚ１２  ２つのセンサ規定面の交差角
Ｚ２１  Ｚ２２  Ｚ３１  Ｚ３２  Ｚ４１  Ｚ４２  ２つのセンサ規定面の交差角
【図１】
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【図２】
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【図３】
2016105141.tif 000005
【図４】
2016105141.tif 000006
【図５】
2016105141.tif 000007
【図６】
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【図７】
2016105141.tif 000009
【図８】
2016105141.tif 000010
【図９】
2016105141.tif 000011
【図１０】
2016105141.tif 000012
【図１１】
2016105141.tif 000013
【図１２】
2016105141.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2016105141.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
2016105141.tif 000020
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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