(57)【要約】【課題】簡素な構成により、緊急車両の到来を検知可能な範囲を広げることができ、これにより、緊急車両の誘導制御をより的確に行うことが可能な交通制御システムを提供する。【解決手段】路側機３１は、無線通信により緊急車両４１の車載通信機から車両情報を受信すると、緊急車両４１の位置および進行方向を含む検出情報を、無線通信を用いた路路間通信により、路側機３２、３３を介して路側機３４へと転送する。路側機３４は、路側機３１から路路間通信により受信した検出情報を、通信回線を介して集約装置２０に送信する。集約装置２０は、路側機３４から受信した検出情報を、通信回線を介して中央装置１０に送信する。【選択図】図１
2016110413.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中央装置と、
前記中央装置と通信回線で接続され所定地域を統括する集約装置と、
前記所定地域の一の地点に設置され前記集約装置と通信回線で接続されるとともに無線通信手段を有する第１の路側機と、
前記所定地域の他の地点に設置され無線通信手段を有する第２の路側機と、
を備え、
前記第２の路側機は、前記無線通信手段により緊急車両の車載通信機から情報を受信すると、前記緊急車両の位置および進行方向を含む情報を、前記無線通信手段を用いた路路間通信により前記第１の路側機に送信し、
前記第１の路側機は、前記第２の路側機から前記路路間通信により受信した前記情報を、前記通信回線を介して前記集約装置に送信し、
前記集約装置は、前記第１の路側機から受信した前記情報を、前記通信回線を介して前記中央装置に送信する、
ことを特徴とする交通制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の交通制御システムにおいて、
前記中央装置は、前記第１の路側機から受信した前記情報に基づいて、前記緊急車両が進入すると想定される交差点の信号機を制御する信号制御情報を、当該制御対象の信号機を含む地域を統括する集約装置に送信し、
前記集約装置は、前記制御対象の信号機を制御する各路側機に前記信号制御情報を路側機間の路路間通信を用いて送信する制御を実行する、
ことを特徴とする交通制御システム。
【請求項３】
請求項２に記載の交通制御システムにおいて、
前記制御対象の信号機を制御する前記路側機は、前記信号制御情報を受信した場合に、受信した前記信号制御情報に基づいて前記信号機を制御するとともに、前記緊急車両に関する情報を、前記無線通信手段を用いた路車間通信により送信する、
ことを特徴とする交通制御システム。
【請求項４】
請求項３に記載の交通制御システムにおいて、
前記緊急車両に関する情報は、前記緊急車両の接近を報知するための情報を含む、
ことを特徴とする交通制御システム。
【請求項５】
請求項２ないし４の何れか一項に記載の交通制御システムにおいて、
前記中央装置は、前記制御情報とともに、前記信号機を含む地域に関連する付加情報を、前記信号機を含む地域を統括する前記集約装置に送信し、
前記集約装置は、さらに、前記制御対象の信号機を含む地域に設置された路側機に前記付加情報を路路間通信で送信する制御を実行し、
前記制御対象の信号機を含む地域に設置された路側機は、前記付加情報を、前記無線通信手段を用いた路車間通信により送信する、
ことを特徴とする交通制御システム。
【請求項６】
請求項１ないし５の何れか一項に記載の交通制御システムにおいて、
前記第１の路側機および前記第２の路側機は、前記緊急車両の位置および進行方向を含む情報を前記無線通信手段を用いた路路間通信により受信した場合、緊急車両の接近を報知するための情報を、前記無線通信手段を用いた路車間通信により送信する、
ことを特徴とする交通制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緊急車両の走行支援を行う交通制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、情報通信技術を利用した高度道路交通システム（ITS：Intelligent Transport Systems）が構築され、交通輸送の効率化と快適性の向上に寄与している。この種の交通システムにおいて、救急車等の緊急車両を目的地に円滑に誘導可能に信号機を制御する制御方法が知られている。かかる制御方法は、一般に、ＦＡＳＴ制御と呼ばれる。
【０００３】
ＦＡＳＴ制御では、緊急車両から送信されるアップリンク情報が、所定の交差点に設置された光ビーコンによって受信される。受信されたアップリンク情報は、光ビーコンから中央装置に送信される。中央装置は、緊急車両の進行先と予想される交差点の信号制御装置に、たとえば、緊急車両が向かう方向の信号機について青信号期間を増加させる制御信号を送信する。これにより、緊急車両の進行先での渋滞が発生しにくくなり、緊急車両が先詰まりにより進行を阻まれるケースが減少する。このようなＦＡＳＴ制御は、たとえば、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１１７８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記ＦＡＳＴ制御では、光ビーコンが設置された交差点でのみ緊急車両が検知され、光ビーコンが設置されていない交差点では緊急車両の到来は検知されない。このため、たとえば、緊急車両が右左折により不意に経路を変更したような場合には、次に到来する光ビーコンの位置に緊急車両が到達するまで、的確な信号機制御を行い得ない。
【０００６】
これに対し、全ての交差点に光ビーコンを設置し、各光ビーコンと中央装置とを通信回線で接続する構成が考えられる。しかしながら、この構成では、そのためのインフラの構築に膨大な費用と労力が掛かるため、効果的な措置とは言いにくい。
【０００７】
これらの課題に鑑み、本発明は、簡素な構成により、緊急車両の到来を検知可能な範囲を広げることができ、これにより、緊急車両の誘導制御をより的確に行うことが可能な交通制御システムを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様に係る交通制御システムは、中央装置と、前記中央装置と通信回線で接続され所定地域を統括する集約装置と、前記所定地域の一の地点に設置され前記集約装置と通信回線で接続されるとともに無線通信手段を有する第１の路側機と、前記所定地域の他の地点に設置され無線通信手段を有する第２の路側機と、を備える。この構成において、前記第２の路側機は、前記無線通信手段により緊急車両の車載通信機から情報を受信すると、前記緊急車両の位置および進行方向を含む情報を、前記無線通信手段を用いた路路間通信により前記第１の路側機に送信し、前記第１の路側機は、前記第２の路側機から前記路路間通信により受信した前記情報を、前記通信回線を介して前記集約装置に送信し、前記集約装置は、前記第１の路側機から受信した前記情報を、前記通信回線を介して前記中央装置に送信する。
【０００９】
本態様に係る交通制御システムによれば、集約装置に接続された第１の路側機のみならず、第２の路側機からも、緊急車両の位置および進行方向を含む情報が中央装置に伝送される。また、第２の路側機から中央装置への情報伝達は、第２の路側機から第１の路側機に向かった路路間通信により行われるため、第２の路側機と中央装置とを逐一通信回線で接続するインフラを構築する必要もない。よって、簡素な構成により、緊急車両の到来を検知可能な範囲を広げることができる。
【００１０】
本態様に係る交通制御システムにおいて、前記中央装置は、前記第１の路側機から受信した前記情報に基づいて、前記緊急車両が進入すると想定される交差点の信号機を制御する信号制御情報を、当該制御対象の信号機を含む地域を統括する集約装置に送信し、前記集約装置は、前記制御対象の信号機を制御する各路側機に前記信号制御情報を路側機間の路路間通信を用いて送信する制御を実行する。こうすると、対応する信号機の路側機に対して円滑に信号制御情報を送信できる。
【００１１】
この場合、前記制御対象の信号機を制御する前記路側機は、前記信号制御情報を受信した場合に、受信した前記信号制御情報に基づいて前記信号機を制御するとともに、前記緊急車両に関する情報を、前記無線通信手段を用いた路車間通信により送信するよう構成され得る。この場合、前記緊急車両に関する情報は、前記緊急車両の接近を報知するための情報を含み得る。こうすると、緊急車両の接近等を付近の車両のドライバーに報知することができ、ドライバーに的確に注意を促すことができる。
【００１２】
また、前前記中央装置は、前記制御情報とともに、前記信号機を含む地域に関連する付加情報を、前記信号機を含む地域を統括する前記集約装置に送信し、前記集約装置は、さらに、前記制御対象の信号機を含む地域に設置された路側機に前記付加情報を路路間通信で送信する制御を実行し、前記制御対象の信号機を含む地域に設置された路側機は、前記付加情報を、前記無線通信手段を用いた路車間通信により送信するよう構成され得る。こうすると、たとえば、緊急車両の目的地である事故現場の位置や事故発生時間等の付加的な情報を付近の車両のドライバーに知らせることができる。これにより、ドライバーに注意を促すことができ、また、迂回等の適切な措置をドライバーに取らせることができる。
【００１３】
また、本態様に係る交通制御システムにおいて、前記第１の路側機および前記第２の路側機は、前記緊急車両の位置および進行方向を含む情報を前記無線通信手段を用いた路路間通信により受信した場合、緊急車両の接近を報知するための情報を、前記無線通信手段を用いた路車間通信により送信するよう構成され得る。こうすると、緊急車両の接近等を付近の車両のドライバーに報知することができ、ドライバーに的確に注意を促すことができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上のとおり、本発明によれば、簡素な構成により、緊急車両の到来を検知可能な範囲を広げることができ、これにより、緊急車両の誘導制御をより的確に行うことが可能な交通制御システムを実現することができる。
【００１５】
本発明の効果ないし意義は、以下に示す実施形態の説明により更に明らかとなろう。ただし、以下に示す実施形態は、あくまでも、本発明を実施化する際の一つの例示であって、本発明は、以下の実施形態に記載されたものに何ら制限されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態１に係る交通制御システムの全体構成を示す図である。
【図２】実施形態１に係る交通制御システムの各部の構成を示す図である。
【図３】実施形態１に係る交通制御システムの路側機の構成を示す図である。
【図４】実施形態１に係る交通制御システムの制御を示すフローチャートである。
【図５】実施形態１に係る交通制御システムのタイミングチャートである。
【図６】実施形態２に係る交通制御システムの制御を示すフローチャートである。
【図７】実施形態２に係る交通制御システムのタイミングチャートである。
【図８】実施形態３に係る交通制御システムの制御を示すフローチャートである。
【図９】実施形態４に係る交通制御システムの制御を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態４に係る交通制御システムのタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１８】
＜実施形態１＞
図１は、実施形態１に係る交通制御システム１の全体構成を示す図である。
【００１９】
図１に示すように、交通制御システム１は、中央装置１０と、集約装置２０と、路側機３１〜３４を備える。中央装置１０は、交通制御システム１全体の交通制御を統括する。集約装置２０は、所定地域の交通制御を統括する。路側機３１〜３４は、交差点や道路脇等に設置され、他の路側機との間の通信（路路間通信）、および、車載通信機との間の通信（路車間通信）を行う。また、路側機３１〜３３は、それぞれ、交差点Ｊ１〜Ｊ３に設置された信号機Ｓ１ａ、Ｓ１ｂ、信号機Ｓ２ａ、Ｓ２ｂ、信号機Ｓ３ａ、Ｓ３ｂを制御する。なお、図１には、便宜上、各交差点に２つの信号機が図示されているが、実際には、交差点に対する４つの進入方向について４つの信号機が各交差点に設置されている。
【００２０】
中央装置１０には、各地域の集約装置２０がメタル回線等の通信回線によって接続されている。集約装置２０は、統括地域に設置された所定の路側機とメタル回線等の通信回線によって接続されている。図１の構成では、集約装置２０と路側機３４が通信回線によって接続されており、集約装置２０と路側機３１〜３３とは通信回線によって接続されていない。路側機３１〜３４は、隣同士で、無線通信による路路間通信が可能である。
【００２１】
図１の例では、緊急車両４１と一般車両４２が右方向に走行しており、一般車両４３は信号待ちで停車している。緊急車両４１は、車両の種別を示す識別情報（ＩＤ）と、走行状況（速度、進行方向、走行位置、等）とを含む車両情報（以下、この車両情報を特に「緊急車両情報」という）を車車間通信によって発信している。また、一般車両も、車両の種別を示す識別情報と、走行状況（速度、進行方向、走行位置、等）とを含む車両情報を車車間通信によって発信している。緊急車両４１は、救急車や消防車等、緊急事態時に優先的に道路を走行する車両である。路側機３１〜３４は、緊急車両４１および一般車両４２、４３から車車間通信により送信される車両情報を受信可能となっている。
【００２２】
図２は、中央装置１０、集約装置２０および路側機３３、３４の構成を示すブロック図である。
【００２３】
中央装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理回路からなる制御部１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびハードディスクドライブ等からなる記憶部１０２と、送受信インタフェースである通信部１０３とを備える。この他、中央装置１０は、マウスやキーボード等の入力インタフェースや、モニタ等の出力インタフェースを備える。
【００２４】
集約装置２０は、ＣＰＵ等の演算処理回路からなる制御部２０１と、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびハードディスクドライブ等からなる記憶部２０２と、送受信インタフェースである通信部２０３とを備える。通信部２０３は、通信回線によって、中央装置１０の通信部１０３と繋がっている。
【００２５】
路側機３３は、ＣＰＵ等の演算処理回路からなる制御部３３１と、各種メモリからなる記憶部３３２と、送受信インタフェースである通信部３３３とを備える。通信部３３３は、車両に設置された車載通信機との間で無線による通信（路車間通信）を行う。さらに、通信部３３３は、隣り合う路側機３４との間で無線による路路間通信を行う。
【００２６】
路側機３４は、路側機３３と同様の構成を備える。すなわち、路側機３４は、制御部３４１と、記憶部３４２と、通信部３４３を備える。通信部３４３は、車両に設置された車載通信機との間で無線による路車間通信を行い、また、隣り合う路側機３３との間で無線による路路間通信を行う。さらに、路側機３４は、通信回線によって、通信部３４３が集約装置２０の通信部２０３と繋がっている。
【００２７】
図３は、路側機３１、３２の構成を示すブロック図である。便宜上、図３には、路側機３３が併せて図示されている。
【００２８】
路側機３１、３２は、路側機３３と同様の構成を有する。路側機３１、３２は、制御部３１１、３２１と、記憶部３１２、３２２と、通信部３１３、３２３を備える。通信部３１３は、車両に設置された車載通信機との間で無線による路車間通信を行い、さらに、隣り合う路側機３２の通信部３２３との間で無線による路路間通信を行う。また、通信部３２３は、車両に設置された車載通信機との間で無線による路車間通信を行い、さらに、隣り合う路側機３３の通信部３３３との間で無線による路路間通信を行う。
【００２９】
図４（ａ）〜図４（ｃ）は、それぞれ、緊急車両検出時の路側機３１〜３４、集約装置２０および中央装置１０における制御を示すフローチャートである。
【００３０】
図４（ａ）を参照して、路側機３１〜３４の制御部３１１〜３４１は、直面道路を走行する車両の車載通信機から車車間通信により発信された緊急車両情報を受信したか否かを判定する（Ｓ１１）。具体的には、制御部３１１〜３４１は、受信部３１３〜３４３を介して車載通信機から車両情報を受信すると、車両情報に含まれる識別情報を参照し、受信した識別情報が緊急車両の種別を示すものであるか否かを判定する。そして、緊急車両情報を受信すると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部３１１〜３４１は、緊急車両情報から緊急車両の識別情報と緊急車両の位置および進行方向とを取得し、これらを含む検出情報を、無線通信を利用した路路間通信により集約装置２０へと転送する（Ｓ１２）。
【００３１】
たとえば、図１の例では、緊急車両４１が路側機３１の直面道路を走行している。この場合、路側機３１が、緊急車両４１から発信される緊急車両情報を受信する。こうして緊急車両情報を受信した路側機３１は、緊急車両４１の識別情報と位置および進行方向とを含む検出情報を、無線通信を利用した路路間通信により路側機３２に送信する。その後、検出情報は、路側機３２と路側機３３との間の路路間通信、および路側機３３と路側機３４との間の路路間通信によって、路側機３４へと送信され、さらに、通信回線を利用して、路側機３４から集約装置２０に送信される。
【００３２】
路側機３２、３３が緊急車両情報を受信した場合も、路路間通信により、検出情報が路側機３４へと送信され、その後、通信回線を利用して、検出情報が路側機３４から集約装置２０に送信される。これに対し、路側機３４が緊急車両情報を受信した場合には、路路間通信を経ることなく、通信回線を利用して、検出情報が路側機３４から集約装置２０に送信される。
【００３３】
なお、車載通信機から受信する緊急車両情報には、緊急車両の識別情報と位置および進行方向が含まれているため、緊急車両情報がそのまま、検出情報として集約装置２０に転送されても良い。
【００３４】
図４（ｂ）を参照して、集約装置２０の制御部２０１は、路側機３４から検出情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２１）。路側機３４から検出情報を受信すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、集約装置２０の制御部２０１は、受信した検出情報を、通信回線により、中央装置１０へ送信する（Ｓ２２）。
【００３５】
図４（ｃ）を参照して、中央装置１０の制御部１０１は、集約装置２０から検出情報を受信したか否かを判定する（Ｓ３１）。集約装置２０から検出情報を受信すると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、中央装置１０の制御部１０１は、受信した検出情報を参照し、緊急車両４１の位置および進行方向を把握する。そして、緊急車両４１の位置および進行方向に基づいて、制御すべき信号機を特定し、特定した信号機を制御する信号制御情報を生成する（Ｓ３２）。
【００３６】
具体的には、図２の記憶部１０２には、全国の地図情報が信号機の位置とともに記憶されている。制御部１０１は、記憶部１０２に記憶されている地図情報から緊急車両４１の位置に対応する地域を検索する。そして、検索した地域の道路のうち、緊急車両の進行方向に沿った道路を特定し、特定した道路上の交差点にある信号機を特定する。こうして信号機を特定すると、制御部１０１は、これら信号機を制御する信号制御情報を生成する。たとえば、制御部１０１は、特定した信号機のうち、緊急車両の進行方向に対応する信号機を青信号に切り替えて維持する信号制御情報を生成する。あるいは、制御部１０１は、緊急車両の進行方向に対応する信号機が青信号とされる時間を所定時間だけ延長する信号制御情報を生成する。
【００３７】
なお、制御対象とされる信号機は、緊急車両４１から緊急車両情報を受信した路側機が含まれる地域の信号機に限られず、これに隣接する地域の信号機も含まれる。たとえば、緊急車両情報を受信した路側機が、集約装置２０の統括地域の境界付近に設置され、緊急車両４１がこの統括地域から抜ける方向に進行している場合には、緊急車両４１の進行方向にある隣の管轄地域に含まれる信号機も、制御対象の信号機とされる。
【００３８】
こうして信号制御情報を生成すると、制御部１０１は、生成した信号制御情報を、制御対象の信号機を制御する路側機に送信する（Ｓ３３）。たとえば、図１の例では、緊急車両４１の進行方向にある交差点Ｊ１〜Ｊ３の信号機Ｓ１ａ〜Ｓ３ｂを制御する路側機３１〜３３に、中央装置１０から、集約装置２０および路側機３４を介して、信号制御情報が送信される。
【００３９】
図５は、交通制御システム１における情報伝達の流れを示すタイミングチャートである。図５中、破線の矢印は無線による通信を示し、実線の矢印は通信回線による通信を示している。
【００４０】
緊急車両４１は、走行中に、無線による車車間通信によって、緊急車両情報を発信する。この緊急車両情報を路側機３１が受信すると、路路間通信により、検出情報が路側機３１から路側機３２に送信される。その後、検出情報は、路路間通信によって路側機３３、路側機３４へと受け渡される。こうして、検出情報が路側機３４に受け渡されると、路側機３４は、受け取った検出情報を通信回線により集約装置２０に送信する。さらに、集約装置２０は、通信回線により、検出情報を中央装置１０に受け渡す。
【００４１】
中央装置１０は、受け取った検出情報に基づいて、制御対象の信号機を特定し、これら信号機を制御する信号制御情報を生成する。そして、中央装置１０は、特定した信号機を含む地域を統括する集約装置２０に、制御対象の信号機またはこの信号機を制御する路側機を特定する情報とともに信号制御情報を送信する。なお、図５の例では、図１の集約装置２０の統括地域の信号機のみならず、この統括地域に隣接する統括地域の信号機も制御対象となっている。このため、中央装置１０からの信号制御情報は、隣接する統括地域を統括する集約装置２１にも送信される。
【００４２】
集約装置２０は、受信した信号制御情報を、路側機３４を介して、制御対象の信号機を制御する路側機３１、３２、３３に向けて送信する。こうして集約装置２０から送信された信号制御情報は、路側機３４から無線による路路間通信により路側機３１、３２、３３へと受け渡される。これにより、路側機３１、３２、３３によって、図１における交差点Ｊ１の信号機Ｓ１ａ、Ｓ１ｂと、交差点Ｊ２の信号機Ｓ２ａ、Ｓ２ｂと、交差点Ｊ３の信号機Ｓ３ａ、Ｓ３ｂが制御される。
【００４３】
たとえば、この制御により、緊急車両４１の進行方向に対応する信号機Ｓ１ａ、Ｓ２ａ、Ｓ３ａが青信号に設定され、他方の信号機Ｓ１ｂ、Ｓ２ｂ、Ｓ３ｂが赤信号に設定される。あるいは、この制御により、進行方向に対応する信号機Ｓ１ａ、Ｓ２ａ、Ｓ３ａが青信号となる時間が所定時間だけ延長され、他方の信号機Ｓ１ｂ、Ｓ２ｂ、Ｓ３ｂが赤信号となる期間が同時間だけ延長される。
【００４４】
その後、図１において、緊急車両４１が交差点Ｊ１を通過して交差点Ｊ２に差しかかると、緊急車両情報が路側機３２により受信される。この場合、路側機３２から検出情報が路路間通信により路側機３４に受け渡され、さらに、路側機３４から集約装置２０、中央装置１０へと検出情報が順次受け渡される。この場合、中央装置１０は、上記と同様、緊急車両４１が進入すると想定される交差点Ｊ２、Ｊ３の信号機Ｓ２ａ〜Ｓ３ｂを制御する信号制御情報を生成し、これら信号機Ｓ２ａ〜Ｓ３ｂを制御する路側機３２、３３に向けて信号制御情報を送信する。また、既に緊急車両４１が通過した交差点Ｊ１の信号機Ｓ１ａ、Ｓ１ｂについて、中央装置１０は、たとえば制御状態を元に戻すための信号制御情報を生成し、信号機Ｓ１ａ、Ｓｂ１を制御する路側機３１に向けて信号制御情報を送信する。その後も、緊急車両４１の進行に伴って同様の制御が行われる。
【００４５】
＜実施形態１の効果＞
実施形態１によれば、以下の効果が奏される。
【００４６】
集約装置２０に接続された路側機３４のみならず、路側機３１〜３３によっても、緊急車両４１の到来が検知され、緊急車両４１の位置および進行方向を含む検出情報が中央装置１０に受け渡される。また、路側機３１〜３３から中央装置１０への情報伝達は、路側機３１〜３３から路側機３４に向かった路路間通信により行われるため、路側機３１〜３３と中央装置１０とが逐一通信回線で接続されていなくてもよい。よって、簡素な構成により、緊急車両４１の到来を検知可能な範囲を広げることができる。
【００４７】
また、中央装置１０は、路側機３４から受信した検出情報に基づいて、緊急車両４１が進入すると想定される交差点Ｊ１〜Ｊ３の信号機Ｓ１ａ〜Ｓ３ｂを制御する信号制御情報を、これら信号機Ｓ１ａ〜Ｓ３ｂを含む地域を統括する集約装置２０に送信し、集約装置２０は、受信した信号制御情報を、これら信号機Ｓ１ａ〜Ｓ３ｂを制御する路側機３１〜３３に路路間通信で送信する制御を実行する。このため、対応する信号機の路側機３１〜３３に対して円滑に信号制御情報を送信できる。
【００４８】
なお、図１の例において、緊急車両４１が交差点Ｊ１を左折すると、次の交差点付近に設置された路側機によって緊急車両情報が受信され、上記と同様の処理が実行される。したがって、緊急車両４１が右左折により不意に経路を変更しても、緊急車両４１の進行を妨げない信号制御が迅速に実行される。よって、信号制御を迅速かつ的確に実行することができる。
【００４９】
＜実施形態２＞
上記実施形態１において、路側機３１〜３３は、中央装置１０から信号制御情報を受信すると、制御対象の信号機Ｓ１ａ〜Ｓ３ｂを制御するのみであった。これに対し、実施形態２では、路側機３１〜３３が信号制御情報を受信すると、信号制御とともに、路側機３１〜３３から緊急車両に関する情報が路車間通信によって発信される。
【００５０】
図６（ａ）は、実施形態２における信号制御情報受信時の路側機３１〜３３の制御を示すフローチャートである。
【００５１】
路側機３１〜３３の制御部３１１〜３３１は、中央装置１０から信号制御情報を受信したか否かを判定する（Ｓ４１）。信号制御情報を受信すると（Ｓ４１：ＹＥＳ）、制御部３１１〜３３１は、信号制御情報に従って信号機Ｓ１ａ〜Ｓ３ｂを制御する（Ｓ４２）。ここまでの制御は、上記実施形態１と同様である。実施形態２では、さらに、ステップＳ４３における処理が実行される。すなわち、制御部３１１〜３３１は、緊急車両４１に関する情報として、緊急車両の接近を報知するための報知情報を路車間通信で所定時間発信する（Ｓ４３）。ここで、報知情報は、たとえば、緊急車両の種別と位置および進行方向に関する情報を含む。緊急車両４１に関する情報として、報知情報の他に、緊急車両４１の速度等の情報が含まれても良い。
【００５２】
図７は、実施形態２における情報伝達の流れを示すタイミングチャートである。ここで、中央装置１０において生成される情報および情報伝達の流れは、上記実施形態１と同様である。実施形態２では、信号制御情報を受信した路側機３１〜３３における制御が上記実施形態１と相違している。つまり、実施形態２では、路側機３１〜３３が信号制御情報を受信すると、信号制御の他、路車間通信による報知情報の送信処理が実行される。
【００５３】
たとえば、図１の例では、上記実施形態１と同様、路側機３１〜３３によって、たとえば、緊急車両４１の進行方向に対応する信号機Ｓ１ａ、Ｓ２ａ、Ｓ３ａが青信号とされる期間が延長され、他の信号機Ｓ１ｂ、Ｓ２ｂ、Ｓ３ｂが赤信号とされる期間が延長される。これに加えて、実施形態２では、信号制御情報を受信した路側機３１〜３３から路車間通信によって、緊急車両４１の接近を報知する報知情報が発信される。図１の例では、路側機３３から発信された報知情報が道路走行中の一般車両４２の車載通信機によって受信され、また、路側機３１から発信された報知情報が停車中の一般車両４３の車載通信機によって受信される。
【００５４】
図６（ｂ）は、報知情報受信時の車載通信機の制御を示すフローチャートである。この制御は、車載通信機の制御部によって実行される。
【００５５】
車載通信機は、路車間通信により報知情報を受信したか否かを判定する（Ｓ５１）。報知情報を受信すると（Ｓ５１：ＹＥＳ）、車載通信機は、報知情報に含まれる緊急車両４１の位置と自車位置とを比較して、自車に対する緊急車両４１の位置関係を特定する（Ｓ５２）。そして、車載通信機は、特定した位置関係と緊急車両４１の進行方向から、緊急車両の接近具合に関する接近情報を生成し、これを、音声により出力するための処理を実行する（Ｓ５３）。なお、接近情報の出力は、音声に限らず、画像等であっても良い。
【００５６】
たとえば、図１の例の場合、緊急車両４１は一般車両４２の後方にあり、一般車両４２と同じ方向に進行している。この場合、一般車両４２の車載通信機は、たとえば、「後方から救急車が接近しています」との音声を車内のスピーカーから出力させる処理を実行する。この音声を聞いて、一般車両４２のドライバーは、緊急車両４１の接近に応じて道を譲る等の対応を円滑にとることができる。また、緊急車両４１は一般車両４３の左前方にあり、一般車両４２の進行方向に交差する方向に進行している。この場合、一般車両４３の車載通信機は、たとえば、「左方向から救急車が接近しています」との音声を車内のスピーカーから出力させる処理を実行する。この音声を聞いて、一般車両４３のドライバーは、緊急車両の接近を把握することができ、緊急車両４１が交差点Ｊ１を右折する場合に備えることができる。
【００５７】
実施形態２によっても、実施形態１と同様の効果が奏され得る。
【００５８】
さらに、実施形態２によれば、緊急車両の接近を緊急車両付近にある車両のドライバーに報知することができ、ドライバーに的確に注意を促すことができる。
【００５９】
＜実施形態３＞
上記実施形態２において、路側機３１〜３３は、中央装置１０から信号制御情報を受信した場合に、路車間通信により報知情報を発信した。これに対し、実施形態３では、緊急車両を検知した路側機から路路間通信により他の路側機が検出情報を受信した場合に、他の路側機から路車間通信により報知情報が発信される。
【００６０】
図８（ａ）は、緊急車両検出時の路側機３１〜３４の処理を示すフローチャートである。図８（ａ）のフローチャートでは、図４（ａ）に比べてステップＳ１３が追加されている。すなわち、路側機３１〜３４の制御部３１１〜３４１は、緊急車両４１から緊急車両情報を受信すると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、路路間通信を利用して検出情報を集約装置２０に送信し（Ｓ１２）、さらに、報知情報を路車間通信で発信する（Ｓ１３）。発信される報知情報は、実施形態２と同じく、たとえば、緊急車両の種別と位置および進行方向に関する情報を含む。
【００６１】
図８（ｂ）は、検出情報受信時の路側機３１〜３４の処理を示すフローチャートである。
【００６２】
路側機３１〜３４の制御部３１１〜３４１は、路路間通信により検出情報を受信したか否かを判定する（Ｓ６１）。検出情報を受信すると、制御部３１１〜３４１は、受信した検出情報を路路間通信により隣の路側機に送信する処理を実行し（Ｓ６２）、さらに、報知情報を路車間通信で発信する（Ｓ６３）。
【００６３】
たとえば、図１の例において、路側機３１が緊急車両４１から緊急車両情報を受信すると、図８（ａ）のステップＳ１３によって、路側機３１から報知情報が発信される。この報知情報が一般車両４３の車載通信機が受信すると、当該車載通信機は、図６（ｂ）の処理により、緊急車両４１の接近を報知するための接近情報を音声により出力させる処理を実行する。また、路側機３１からは、図８（ａ）のステップＳ１２によって検出情報が路側機３２に送信される。路側機３２は、図８（ｂ）のＳ６２により検出情報を隣の路側機３３に転送するとともに、Ｓ６３において、路車間通信により報知情報を発信する。路路間通信により検出情報を受信した路側機３３、３４においても同様の処理が行われる。図８（ｂ）のＳ６３において路側機３３から発信された報知情報は、図１において、一般車両４２の車載通信機により受信される。こうして報知情報を受信した一般車両４２の車載通信機は、図６（ｂ）の処理により、緊急車両４１の接近を報知するための接近情報を音声により出力させる処理を実行する。
【００６４】
実施形態３によっても、緊急車両の接近を緊急車両付近にある車両のドライバーに報知することができ、ドライバーに的確に注意を促すことができる。なお、実施形態３では、報知情報を発信する路側機が、実施形態２において報知情報を発信する路側機と異なることが起こり得る。したがって、実施形態３を実施形態２に組み合わせることにより、報知情報を発信する路側機の数を増やすことができ、緊急車両付近のより広い範囲に、報知情報を散布することができる。
【００６５】
＜実施形態４＞
上記実施形態１において、中央装置１０は、検出情報の受信に基づいて信号制御情報を生成し、これを、制御対象の路側機に送信した。これに対し、実施形態４では、信号制御情報とともに、付加情報が中央装置１０から送信される。ここで、付加情報は、事故情報や渋滞情報等、制御対象の信号機を含む地域に関連する交通情報である。
【００６６】
図９（ａ）は、緊急車両検出時の中央装置１０の制御を示すフローチャートである。図９（ａ）において、ステップＳ３１、Ｓ３２は、実施形態１における図４（ｂ）と同様である。実施形態４では、新たにステップＳ３４が追加され、これに伴い、ステップＳ３５の処理が修正されている。
【００６７】
中央装置１０の制御部１０１は、集約装置２０から検出情報を受信すると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、制御対象の信号機を制御する制御情報を生成し（Ｓ３２）、さらに、制御対象の信号機を含む統括地域に関連する付加情報を記憶部１０２から取得する（Ｓ３４）。中央装置１０では、全国各地の交通情報が随時収集され、記憶部１０２に記憶されている。制御部１０１は、記憶部１０２に記憶された交通情報のうち、制御対象の信号機を含む統括地域に関連する交通情報を記憶部１０２から探索し、これを付加情報として取得する。そして、制御部１０１は、Ｓ３２で生成した信号制御情報とＳ３４で取得した付加情報を、集約装置２０経由で制御対象の信号機を制御する路側機３１〜３３に送信する（Ｓ３５）。
【００６８】
図１０は、実施形態４における情報伝達の流れを示すタイミングチャートである。図１０では、中央装置１０において生成および取得される情報が上記実施形態１と相違している。実施形態２では、中央装置１０において、信号制御情報が生成される他、さらに付加情報が取得され、路側機３１〜３３に送信される。なお、情報伝達の流れは、上記実施形態１と同様である。
【００６９】
図９（ｂ）は、信号制御情報受信時の路側機３１〜３３の制御を示すフローチャートである。図９（ｂ）のフローチャートは、実施形態２における図６（ａ）のフローチャートのＳ４３がＳ４４に置き換えられている。すなわち、路側機３１〜３３の制御部３１１〜３３１は、信号制御情報に従って信号機Ｓ１ａ〜Ｓ３ｂを制御し（Ｓ４２）、さらに、受信した付加情報を路車間通信により発信する（Ｓ４４）。
【００７０】
たとえば、図１の例では、路側機３１〜３３によって、付加情報が発信される。発信された付加情報は、一般車両４２、４３の車載通信機によって受信される。一般車両４２、４３の車載通信機は、受信した付加情報の内容を音声により出力させる処理を実行する。ここでは、たとえば、「午後××時に□□交差点の先で事故が発生しました」や「この先、○○交差点を先頭に△△キロ渋滞しています」等の音声が出力される。なお、付加情報の出力は、音声に限らず、画像や地図への表示等であっても良い。
【００７１】
かかる出力により、一般車両４２、４３のドライバーに注意を促すことができ、また、迂回等の措置を取らせることができる。
【００７２】
なお、付加情報は、制御対象の信号機を制御する路側機３１〜３３のみならず、集約装置２０が管轄する他の路側機にも送信されても良い。この場合、他の路側機からも、路車間通信により、付加情報が発信される。これにより、より広範に、付加情報が発信され、より多くのドライバーに適切な措置を取らせることができる。
【００７３】
なお、実施形態４では、付加情報が路側機３１〜３３から発信されたが、これに代えて、または、これに加えて、交差点Ｊ１〜Ｊ３の信号機に対する信号制御情報の内容が路車間通信によって路側機３１〜３３から発信されても良い。たとえば、緊急車両４１の通過により信号機Ｓ１ａ、Ｓ２ａ、Ｓ３ａが青信号とされる時間が所定時間だけ延長されることを示す情報が、路側機３１〜３３から発信される。これを受信した一般車両４２、４３の車載通信機は、信号機Ｓ１ａ、Ｓ２ａ、Ｓ３ａが青信号とされる時間が所定時間だけ延長されることを車内のスピーカーにより音声で出力させる処理を実行する。なお、この出力は、音声に限らず、画像により行われても良い。こうして、一般車両４２、４３のドライバーは、信号機Ｓ１ａ、Ｓ２ａ、Ｓ３ａが切り替わるタイミングを把握することができる。これによりドライバーは、緊急車両４１の進行を妨げない走行をより的確に行うことができる。
【００７４】
＜変更例＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に何ら制限されるものではない。
【００７５】
たとえば、実施形態１では、路側機３１〜３３が直接、信号機Ｓ１ａ〜Ｓ３ｂを制御したが、これに限らず、他の制御装置を介して路側機３１〜３３が信号機Ｓ１ａ〜Ｓ３ｂを制御しても良い。
【００７６】
また、上記実施の形態では、路側機３３が交差点Ｊ３の信号機Ｓ３ａ、Ｓ３ｂを制御したが、路側機３４に路側機３３の制御動作を包括させて路側機３３を省略し、交差点Ｊ３には一つの路側機３４のみを配置する構成であっても良い。
【００７７】
また、上記実施の形態では、路側機３１から出力された検出情報が、そのまま、路側機３２〜３４および集約装置２０を介して中央装置１０に転送されたが、中央装置１０に転送されるまでの間に検出情報が適宜加工されて中央装置１０に受け渡されても良い。たとえば、集約装置２０に転送された検出情報に他の情報を付加して中央装置に送信されても良く、あるいは、集約装置２０に転送された検出情報から信号制御に不要な情報を削除して中央装置に送信されても良い。
【００７８】
また、緊急車両４１の接近と位置および走行方向の検出は、上記のように車車間通信で発信される車両情報を路側機３１〜３４が受信して検出する方法以外の方法によって行われても良い。
【００７９】
この他、本発明の実施形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１  …  交通制御システム
１０  …  中央装置
２０  …  集約装置
３１〜３３  …  路側機（第２の路側機）
３４  …  路側機（第１の路側機）
４１  …  緊急車両
４２、４３  …  一般車両
３１３、３２３、３３３、３４３  …  通信部（無線通信手段）
【図１】
2016110413.tif 000003
【図２】
2016110413.tif 000004
【図３】
2016110413.tif 000005
【図４】
2016110413.tif 000006
【図５】
2016110413.tif 000007
【図６】
2016110413.tif 000008
【図７】
2016110413.tif 000009
【図８】
2016110413.tif 000010
【図９】
2016110413.tif 000011
【図１０】
2016110413.tif 000012