(57)【要約】【課題】  合流地点における移動体の走行支援において、各移動体の乗員に与えられる違和感を解消または軽減することが出来る走行支援装置を提供する。【解決手段】  走行支援装置１０は、基準時点以降、かつ、合流完了時点までの期間を含む合流期間における対象移動体１の周辺移動体Ｘに対する相対的な複数の走行態様候補からなる走行態様候補群から、周辺移動体Ｘの状態と各走行態様候補の出現確率との相関関係を示す合流モデルを用いて、周辺移動体状態認識手段１１ａにより認識された周辺移動体Ｘの状態に基づいて出現確率が最も高い走行態様候補を選択する走行態様候補選択手段１１ｇとを備える。【選択図】図４
2016110406.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合流本線に合流する合流副線を走行する第１移動体が前記合流本線へ車線変更する前後において、前記第１移動体及び前記合流本線の合流終端より手前側を走行する第２移動体のうち一方の移動体である対象移動体の走行を支援する装置であって、
前記第１移動体が前記合流副線に存在する所定の基準時点において、前記対象移動体の周辺に存在し、かつ、前記第１移動体及び前記第２移動体のうち他方の移動体を少なくとも含む周辺移動体の状態を認識する周辺移動体状態認識手段と、
前記基準時点以降、かつ、前記第１移動体の前記合流本線への車線変更が完了する合流完了時点までの期間を含む合流期間における前記対象移動体の前記周辺移動体に対する相対的な複数の走行態様候補からなる走行態様候補群から、前記周辺移動体の状態と前記各走行態様候補の出現確率との相関関係を示す合流モデルを用いて、前記周辺移動体状態認識手段により認識された前記周辺移動体の状態に基づいて出現確率が最も高い走行態様候補を選択する走行態様候補選択手段とを備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の走行支援装置において、
前記対象移動体の状態を表す状態パラメータの値を認識する対象移動体状態認識手段を備え、
前記周辺移動体状態認識手段は、前記周辺移動体の状態を表す状態パラメータの値を認識し、
走行態様候補選択手段は、前記合流モデルとして、前記周辺移動体の状態パラメータの値と前記対象移動体の状態パラメータの値との比率及び前記各走行態様候補の出現確率の相関関係を示すモデルを用いて、前記周辺移動体状態認識手段により認識された前記周辺移動体の状態パラメータ及び前記対象移動体状態認識手段により認識された前記対象移動体の状態パラメータに基づいて出現確率が最も高い走行態様候補を選択するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の走行支援装置において、
前記周辺移動体状態認識手段は、前記周辺移動体の前記対象移動体に対する相対速度、及び前記周辺移動体と前記対象移動体との距離の一方又は両方を前記周辺移動体の状態パラメータとして認識し、
前記対象移動体状態認識手段は、前記対象移動体の速度を前記対象移動体の状態パラメータとして認識することを特徴とする走行支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか１項記載の走行支援装置において、
前記走行態様候補選択手段は、一の周辺移動体に対し、出現確率が同一の走行態様候補が複数個存在した場合、前記移動体の消費エネルギーが最小の走行態様候補を選択するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか１項記載の走行支援装置において、
前記周辺移動体状態認識手段により認識された前記周辺移動体の状態に基づいて、所定時間後の前記周辺移動体の将来の状態を予測する周辺移動体状態予測手段を備え、
走行態様候補選択手段は、前記合流モデルとして、前記周辺移動体の将来の状態及び前記各走行態様候補の出現確率の相関関係を示すモデルを用いて、前記周辺移動体状態予測手段により予測された前記所定時間後の前記周辺移動体の将来の状態に基づいて出現確率が最も高い走行態様候補を選択するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
【請求項６】
請求項５記載の走行支援装置において、
前記周辺移動体状態認識手段は、前記周辺移動体の前記対象移動体に対する相対速度、及び前記周辺移動体と前記対象移動体との距離の一方又は両方並びに前記周辺移動体の前記対象移動体に対する相対加速度を前記周辺移動体の状態として認識し、
前記周辺移動体状態予測手段は、前記相対速度及び前記距離の一方又は両方並びに前記相対加速度に基づいて算出される、前記所定時間後の前記周辺移動体の前記対象移動体に対する予測相対速度及び前記周辺移動体と前記対象移動体との予測距離の一方又は両方を前記周辺移動体の将来の状態として予測するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
【請求項７】
請求項５又は６記載の走行支援装置において、
前記基準時点における前記対象移動体の位置から前記合流副線の終端までの長さを認識する合流副線長認識手段と、
前記合流副線長認識手段により認識された前記長さに応じて、前記所定時間を決定する所定時間決定手段とを備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のうちいずれか１項記載の走行支援装置において、
前記対象移動体の周辺の環境を認識する環境認識手段を備え、
前記合流モデルは、当該周辺の環境ごとに、前記相関関係が定められ、
前記走行態様候補選択手段は、前記環境認識手段により認識された環境に基づき、前記合流モデルにおいて用いる相関関係を選択することを特徴とする走行支援装置。
【請求項９】
請求項８記載の走行支援装置において、
前記周辺の環境には、前記対象移動体が走行している地域、前記対象移動体の周辺の天候、前記対象移動体の周辺の明るさ、及び前記合流本線の走行レーン数のうち少なくとも１つが含まれていることを特徴とする走行支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のうちいずれか１項記載の走行支援装置において、
前記基準時点は、前記対象移動体が、前記合流本線又は前記合流副線における、前記合流本線と前記合流副線との間に存在するハードノーズに相当する位置に存在する時点であることを特徴とする走行支援装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のうちいずれか１項記載の走行支援装置において、
前記周辺移動体は、前記対象移動体が前記合流副線を走行している場合、前記対象移動体からみた前記合流本線を走行する先行移動体又は後続移動体であり、前記対象移動体が前記合流本線を走行している場合、前記対象移動体からみた前記合流副線を走行する先行移動体又は後続移動体であることを特徴とする走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、合流地点における移動体の走行を支援する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、合流地点における移動体の走行を支援する装置が種々提案されている。
【０００３】
例えば、本線を走行する他車両のある地点における速度及び加速度がそのまま継続するという仮定に基づいて、他車両の合流終端の速度及び合流終端到達時刻を予測し、当該合流終端の速度及び合流終端到達時刻と適合するように、自車両の合流終端の目標速度及び目標到達時刻を定める車線変更装置が提案されている（特許文献１参照）。当該車線変更装置は、当該目標速度、及び目標到達時刻を満たすような操作量を判定し、当該操作量を自車両の運転者に伝達することにより、合流地点における車両の運転支援を行う。
【０００４】
また、本線車線上を走行する各周囲車両の自車両に対する衝突余裕時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ＝車間距離／相対速度）を比較して、自車両が合流すべきスペースを定めることにより、合流の際の自車両が取るべき合流戦略を決定する合流支援装置が提案されている（特許文献２参照）。
【０００５】
また、他車両の動作に基づいて他車両の間に存在する間隔を特定し、自車両を合流させるために充分な長さから過度の加減速をすることなく到達可能な間隔を特定し合流部とする合流案内装置が提案されている（特許文献３参照）。
【０００６】
また、合流本線の混雑度に応じて後方車両の許容減速度を求め、自車両が直ちに合流を実行した場合の後方車両との衝突余裕時間を求め、当該衝突余裕時間に基づいて合流の危険度を算出する合流支援装置が提案されている（特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−０３８３２５号公報
【特許文献２】特開２００７−３０４９９２号公報
【特許文献３】特開２００８−１５１５０７号公報
【特許文献４】特許４７３５４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
合流地点付近においては、たとえば譲り合い等の他の移動体を意識した走行がなされることが多く、ある地点における各移動体の速度及び加速度が必ずしもそのまま継続されるわけではない。
【０００９】
しかしながら、特許文献１の車線変更装置、特許文献２の合流支援装置及び特許文献３の合流案内装置は、いずれも、ある地点における他車両の速度及び加速度がそのまま継続するという仮定に基づいている。このため、特許文献１の技術では、たとえば、本線を走行する他の移動体の乗員が先行を譲るとの意図を有している場合でも、当該他の移動体の乗員の意図を勘案せずに走行支援がなされるおそれがある。この結果、当該走行支援に従った走行支援対象の移動体の挙動により、各移動体の乗員に違和感が与えられるおそれがある。
【００１０】
また、特許文献４の合流支援装置は、後方車両の減速を勘案しているものの、当該後方車両の減速は、自車両が直ちに合流を開始した場合の強制的な減速であるので、自車両の合流により、各移動体の乗員に違和感が与えられるおそれがある。
【００１１】
そこで、これらの問題に鑑み、本発明は、合流地点における移動体の走行支援において、各移動体の乗員に与えられる違和感を解消または軽減することが出来る走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の走行支援装置は、合流本線に合流する合流副線を走行する第１移動体が前記合流本線へ車線変更する前後において、前記第１移動体及び前記合流本線の合流終端より手前側を走行する第２移動体のうち一方の移動体である対象移動体の走行を支援する装置であって、
前記第１移動体が前記合流副線に存在する所定の基準時点において、前記対象移動体の周辺に存在し、かつ、前記第１移動体及び前記第２移動体のうち他方の移動体を少なくとも含む周辺移動体の状態を認識する周辺移動体状態認識手段と、
前記基準時点以降、かつ、前記第１移動体の前記合流本線への車線変更が完了する合流完了時点までの期間を含む合流期間における前記対象移動体の前記周辺移動体に対する相対的な複数の走行態様候補からなる走行態様候補群から、前記周辺移動体の状態と前記各走行態様候補の出現確率との相関関係を示す合流モデルを用いて、前記周辺移動体状態認識手段により認識された前記周辺移動体の状態に基づいて出現確率が最も高い走行態様候補を選択する走行態様候補選択手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明の走行支援装置によれば、合流モデルを用いて周辺移動体の状態に基づいて選択された出現確率が最高の走行態様候補が選択される。当該走行態様候補が当該対象移動体の走行支援に用いられることにより、各移動体の乗員により周辺移動体の状態から経験的に想定される対象移動体の合流期間における走行態様と実際の対象移動体の合流期間における走行態様とが乖離することが防止されやすくなるので、各移動体の乗員に与えられる違和感が解消または軽減されうる。
【００１４】
本発明の走行支援装置において、
前記対象移動体の状態を表す状態パラメータの値を認識する対象移動体状態認識手段を備え、
前記周辺移動体状態認識手段は、前記周辺移動体の状態を表す状態パラメータの値を認識し、
走行態様候補選択手段は、前記合流モデルとして、前記周辺移動体の状態パラメータの値と前記対象移動体の状態パラメータの値との比率及び前記各走行態様候補の出現確率の相関関係を示すモデルを用いて、前記周辺移動体状態認識手段により認識された前記周辺移動体の状態パラメータ及び前記対象移動体状態認識手段により認識された前記対象移動体の状態パラメータに基づいて出現確率が最も高い走行態様候補を選択するように構成されている。
【００１５】
当該構成の走行支援装置によれば、対象移動体の状態が勘案された上で走行態様候補が選択されるので、各移動体の乗員により周辺移動体の状態及び対象移動体の状態から経験的に想定される対象移動体の合流期間における走行態様と実際の対象移動体の合流期間における走行態様との乖離がより防止されやすくなり、各移動体の乗員に与えられる違和感が解消またはより軽減されうる。
【００１６】
また、当該構成の走行支援装置によれば、合流モデルにおいて、周辺移動体の状態パラメータと対象移動体の状態パラメータの比率が同一となるような周辺移動体の状態と対象移動体の状態との複数の組み合わせについて、走行態様候補の夫々に対して一の出現確率が相関づけられる。この結果、合流モデルが単純化されるので、処理効率の向上が図られうる。
【００１７】
当該構成の走行支援装置において、
前記周辺移動体状態認識手段は、前記周辺移動体の前記対象移動体に対する相対速度、及び前記周辺移動体と前記対象移動体との距離の一方又は両方を前記周辺移動体の状態パラメータとして認識し、
前記対象移動体状態認識手段は、前記対象移動体の速度を前記対象移動体の状態パラメータとして認識することが好ましい。
【００１８】
本発明の走行支援装置において、
前記走行態様候補選択手段は、一の周辺移動体に対し、出現確率が同一の走行態様候補が複数個存在した場合、前記移動体の消費エネルギーが最小の走行態様候補を選択するように構成されていることが好ましい。
【００１９】
本発明において「出現確率が同一の走行態様候補」とは、厳密な意味での出現確率が同一の走行態様候補だけを意味するわけではなく、たとえば、走行態様候補を出現確率に応じて複数のレベルに分けた場合における同一のレベルに属する走行態様候補のように、出現確率が同一とみなされる走行態様候補をも意味する。
【００２０】
当該構成の走行支援装置によれば、移動体の乗員に与えられる違和感が解消または軽減されながら、移動体の消費エネルギーが抑えられる。
【００２１】
本発明の走行支援装置において、
前記周辺移動体状態認識手段により認識された前記周辺移動体の状態に基づいて、所定時間後の前記周辺移動体の将来の状態を予測する周辺移動体状態予測手段を備え、
走行態様候補選択手段は、前記合流モデルとして、前記周辺移動体の将来の状態及び前記各走行態様候補の出現確率の相関関係を示すモデルを用いて、前記周辺移動体状態予測手段により予測された前記所定時間後の前記周辺移動体の将来の状態に基づいて出現確率が最も高い走行態様候補を選択するように構成されている。
【００２２】
当該構成の走行支援装置によれば、周辺移動体の将来の状態が勘案された上で走行態様候補が選択されるので、より的確な走行態様の選択が可能となる。
【００２３】
当該構成の走行支援装置において、
前記周辺移動体状態認識手段は、前記周辺移動体の前記対象移動体に対する相対速度、及び前記周辺移動体と前記対象移動体との距離の一方又は両方並びに前記周辺移動体の前記対象移動体に対する相対加速度を前記周辺移動体の状態として認識し、
前記周辺移動体状態予測手段は、前記相対速度及び前記距離の一方又は両方並びに前記相対加速度に基づいて算出される、前記所定時間後の前記周辺移動体の前記対象移動体に対する予測相対速度及び前記周辺移動体と前記対象移動体との予測距離の一方又は両方を前記周辺移動体の将来の状態として予測するように構成されていることが好ましい。
【００２４】
当該構成の走行支援装置において、
前記基準時点における前記対象移動体の位置から前記合流副線の終端までの長さを認識する合流副線長認識手段と、
前記合流副線長認識手段により認識された前記長さに応じて、前記所定時間を決定する所定時間決定手段とを備えることが好ましい。
【００２５】
当該構成の走行支援装置によれば、合流副線の長さに応じて周辺移動体の状態を予測するための所定時間が決定されるから、合流副線の長さからみて不自然な時刻における周辺移動体の将来の状態が用いられることが防止される。この結果、走行支援により各移動体の乗員に与えられる違和感が軽減または解消されうる。
【００２６】
本発明の走行支援装置において、
前記対象移動体の周辺の環境を認識する環境認識手段を備え、
前記合流モデルは、当該周辺の環境ごとに、前記相関関係が定められ、
前記走行態様候補選択手段は、前記環境認識手段により認識された環境に基づき、前記合流モデルにおいて用いる相関関係を選択することが好ましい。
【００２７】
対象移動体の周辺の環境によって対象移動体の走行態様が変わると考えられるところ、当該構成の走行支援装置によれば、対象移動体の周辺の環境を勘案して合流モデルにおいて用いる相関関係が選択される。この結果、当該相関関係に基づいて選択される合流期間における対象移動体の走行態様候補が、各移動体の乗員により経験的に想定される合流期間における対象移動体の走行態様と乖離することが防止されうるので、各移動体の乗員に与えられる違和感が解消またはより軽減されうる。
【００２８】
当該構成の走行支援装置において、前記周辺の環境には、前記対象移動体が走行している地域、前記対象移動体の周辺の天候、前記対象移動体の周辺の明るさ、及び前記合流本線の走行レーン数のうち少なくとも１つが含まれていることが好ましい。
【００２９】
当該構成の走行支援装置によれば、対象移動体の走行態様に比較的大きな影響を与える対象移動体が走行している地域、対象移動体の周辺の天候、対象移動体の周辺の明るさ、及び合流本線の走行レーン数のうち少なくとも１つが相関関係に反映される。この結果、当該相関関係に基づいて選択される走行態様候補が、各移動体の乗員により経験的に想定される走行態様と乖離することが防止されうるので、各移動体の乗員に与えられる違和感が解消またはより軽減されうる。
【００３０】
本発明の走行支援装置において、前記基準時点は、前記対象移動体が、前記合流本線又は前記合流副線における、前記合流本線と前記合流副線との間に存在するハードノーズに相当する位置に存在する時点であることが好ましい。
【００３１】
ハードノーズに相当する点に到達するまでは他方の道路の状況が適切に認識できない場合があるところ、当該構成の走行支援装置によれば、ハードノーズに相当する位置に対象移動体が存在する時点を基準時点としているので、周辺移動体の状態が精度よく認識されうる。
【００３２】
本発明の走行支援装置において、
前記周辺移動体は、前記対象移動体が前記合流副線を走行している場合、前記対象移動体からみた前記合流本線を走行する先行移動体又は後続移動体であり、前記対象移動体が前記合流本線を走行している場合、前記対象移動体からみた前記合流副線を走行する先行移動体又は後続移動体であることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】走行支援装置の構成図。
【図２】対象移動体が合流副線を走行する場合の道路の状況を説明する図。
【図３】走行支援処理のフローチャート。
【図４】走行態様候補群マップの一例を示す図。
【図５】走行態様候補群マップの他の例を示す図。
【図６】対象移動体が合流本線を走行する場合の道路の状況を説明する図。
【図７】対象移動体が合流本線を走行する場合において、合流本線が複数車線である場合の道路の状況を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
図１〜図５を参照しながら、車輪及び当該車輪を駆動する動力源を有し、かつ、当該車輪の駆動により道路を走行する対象移動体１（たとえば四輪自動車又は二輪自動車）に搭載される走行支援装置１０を例にとって、本発明の一の実施形態を説明する。
【００３５】
図１に示されるように、対象移動体１は、走行支援装置１０と、センサ群２０と、制御装置群３０とを搭載している。
【００３６】
（走行支援装置の構成）
走行支援装置１０は、図２に示されるように、少なくとも、基準点ＳＰから合流終端ＣＴまでを含む経路上において、合流副線Ｌ１を走行する移動体が合流本線Ｌ２に車線変更する前後における対象移動体１の走行を支援する装置である。基準点ＳＰは、合流終端ＣＴよりも手前側の地点であり、合流副線Ｌ１の合流本線Ｌ２側の壁及び合流本線Ｌ２の合流副線Ｌ１側の壁の一方又は両方の終端であるハードノーズＨＮ（地覆コンクリートの先端）に対応する対象移動体１が走行している路面上の点（図２では合流副線Ｌ１上の点）である。
【００３７】
走行支援装置１０は、図１に示されるように、演算処理装置１１と、走行態様候補群データベース１２と、地図データベース１３と、入力装置１４と、出力装置１５とを備えている。走行支援装置１０は、対象移動体１への搭載が可能なようにサイズ、形状および重量が設計されているあらゆる情報端末により構成されている。走行支援装置１０は、タブレット型端末またはスマホなど、ユーザによる携帯が可能なようにサイズ、形状および重量が設計された情報端末により構成されてもよい。
【００３８】
演算処理装置１１は、コンピュータ（演算処理装置（一または複数のプロセッサ）および記憶装置を備えている）により構成されている。演算処理装置１１は、対象移動体１に搭載されたセンサ群２０、及び制御装置群３０と通信を行い、目的の情報処理を実行するように構成されている。演算処理装置１１は、対象移動体１に搭載されているＥＣＵ（電子制御ユニット）により構成されてもよい。
【００３９】
演算処理装置１１は、所定のプログラムを読み込んで所定の情報演算処理を実行することにより、周辺移動体状態認識手段１１ａ、対象移動体状態認識手段１１ｂ、周辺移動体状態予測手段１１ｃ、合流副線長認識手段１１ｄ、所定時間決定手段１１ｅ、環境認識手段１１ｆ、走行態様候補選択手段１１ｇとして機能する。
【００４０】
本発明の構成要素が情報演算処理を実行するように構成されているとは、演算処理装置１１が記憶装置（メモリ）からアプリおよび必要な情報を読み取り、当該アプリにしたがって当該情報演算処理を実行するように設計またはプログラムされていることを意味する。
【００４１】
走行態様候補群データベース１２は、メモリ、またはハードディスク等の記憶装置により構成される。走行態様候補群データベース１２には、後述する走行態様候補群マップが記憶されている。
【００４２】
地図データベース１３は、メモリ、またはハードディスク等の記憶装置により構成される。地図データベース１３には、対象移動体１の走行支援を行う際に使用される地図情報が記憶されている。当該地図情報には、経路案内をするための経路情報に加え、各道路の車線数、合流する道路に関する情報（ソフトノード及びハードノードの経度及び緯度情報）、及び各径路の地域情報が含まれる。
【００４３】
走行態様候補群データベース１２及び地図データベース１３の一方又は両方は、走行支援装置１０の外部機器に設けられ、走行支援装置１０と当該外部機器との通信により、演算処理装置１１にそのデータが読み込まれてもよい。
【００４４】
入力装置１４は、タッチパネルを構成する位置入力装置により構成されている。入力装置１４は、これに代えてまたは加えてキーボード、マウス及び音声入力装置（マイク）の少なくとも１つにより構成されていてもよい。入力装置１４は、これらに代えてまたは加えて撮像装置などの非接触方式でユーザの入力操作（発話内容またはジェスチャ）の態様を検知する検知装置により構成されていてもよい。
【００４５】
出力装置１５は、タッチパネルを構成する液晶パネルまたは有機ＥＬのような表示装置により構成されている。出力装置１５がこれらに代えてまたは加えて音声出力装置（スピーカ）により構成されていてもよい。
【００４６】
入力装置１４および出力装置１５は、走行支援装置１０に代えてまたは加えて、対象移動体１に搭載されていてもよい。
【００４７】
（センサ群の構成）
センサ群２０は、位置情報センサ２１と、天候情報センサ２２と、明るさセンサ２３と、速度センサ２４と、加速度センサ２５と、ヨーレートセンサ２６と、撮像センサ２７とを備える。センサ群２０の一部または全部が走行支援装置１０に備えられていてもよい。
【００４８】
位置情報センサ２１は、対象移動体１の周辺の環境として、対象移動体１の位置情報を認識し、当該位置情報を走行支援装置１０に出力するように構成されている。位置情報センサ２１は、たとえば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した測位情報を走行支援装置１０に出力するＧＰＳ受信機により構成されうる。
【００４９】
天候情報センサ２２は、対象移動体１の周辺の環境として、対象移動体１が存在する地域の天候情報を認識し、当該天候情報を走行支援装置１０に出力するように構成されている。天候情報センサ２２は、たとえば、対象移動体１のワイパーのＯＮ／ＯＦＦの信号を走行支援装置１０に出力するワイパースイッチにより構成されうる。
【００５０】
明るさセンサ２３は、対象移動体１の周辺の環境として、対象移動体１の周辺の明るさを認識し、当該明るさ情報を走行支援装置１０に出力するように構成されている。明るさセンサ２３は、たとえば、対象移動体１の灯火器のＯＮ／ＯＦＦの信号を走行支援装置１０に出力する灯火器スイッチにより構成されうる。また、明るさセンサ２３は、外部の明るさに出力の強弱が比例する日照センサにより構成されうる。
【００５１】
速度センサ２４は、対象移動体１の状態を表す状態パラメータとして、対象移動体１の走行速度を認識し、当該速度情報を走行支援装置１０に出力するように構成されている。
【００５２】
加速度センサ２５は、対象移動体１の状態を表す状態パラメータとして、対象移動体１の加速度（減速度を含む。）を認識し、当該加速度情報を走行支援装置１０に出力するように構成されている。
【００５３】
ヨーレートセンサ２６は、対象移動体１の状態を表す状態パラメータとして、対象移動体１のヨーレートを認識し、当該ヨーレート情報を走行支援装置１０に出力するように構成されている。
【００５４】
撮像センサ２７は、たとえばカメラ又は赤外線カメラ等（フロントカメラ、リアカメラ及びサイドカメラ）の撮像装置により構成され、対象移動体１の周辺（たとえば対象移動体１を中心とする半径１０ｍ〜２００ｍの円内）に存在する他の移動体Ｘ（たとえば四輪自動車又は二輪自動車、以下適宜「周辺移動体」という。）を撮像し、当該撮像画像を走行支援装置１０に出力するように構成されている。
【００５５】
撮像センサ２７等のセンサ群２０の一部または全部の構成要素は、たとえば、対象移動体１の外部に設けられた路側機によって構成されていてもよく、この場合、走行支援装置１０は、当該路側機と直接通信する又は交通情報サーバ等を介して間接的に通信することにより、当該一部または全部の構成要素により認識された情報を認識してもよい。
【００５６】
なお、本実施形態の構成要素である各要素が情報を「認識する」とは、外部情報源から情報を受信すること、データベースから情報を検索すること、記憶装置またはメモリから情報を読み出すこと、受信または検索等した基礎信号を演算処理することにより情報を測定、算定、推定、判定、設定、決定等すること、算定等された情報を記憶装置またはメモリに保存すること等、当該情報を必要とする演算処理のために当該情報を準備するためのあらゆる演算処理の実行を意味する。
【００５７】
（制御装置群の構成）
制御装置群３０は、操舵制御装置３１と、制動装置３２と、駆動装置３３と、方向指示器制御装置３４とを備える。
【００５８】
操舵制御装置３１は、走行支援装置１０からの操舵指示の受信に応じて、対象移動体１の車輪操舵機構をアクチュエータにより駆動するように構成されている。また、制動装置３２は、走行支援装置１０からの制動指示の受信に応じて、対象移動体１の各車輪の制動力を油圧機構により発生するように構成されている。駆動装置３３は、走行支援装置１０からの駆動指示の受信に応じて、対象移動体１の動力源に指示を送ることにより、対象移動体１の車輪を駆動させるように構成されている。方向指示器制御装置３４は、走行支援装置１０からの方向指示器作動指示の受信に応じて、対象移動体１に備えられた方向指示器を点灯、点滅及び消灯させるように構成されている。
【００５９】
（走行支援装置の機能）
以下、図３を参照して、走行支援装置１０（演算処理装置１１）の機能（走行支援処理）を説明する。
【００６０】
演算処理装置１１は、位置情報センサ２１に示される対象移動体１の現在位置と、地図データベース１３に格納されている地図情報とを突き合わせることにより、対象移動体１が合流する道路のハードノーズに相当する基準点ＳＰに到達したか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ００２）。
【００６１】
当該判定結果が否定的である場合（図３／ＳＴＥＰ００２‥ＮＯ）、演算処理装置１１は、再度図３／ＳＴＥＰ００２の処理を実行する。なお、図３／ＳＴＥＰ００２までの処理の間に、所定時間だけ待機してもよい。
【００６２】
当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ００２‥ＹＥＳ）、周辺移動体状態認識手段１１ａは、撮像センサ２７により撮像された複数枚の画像を画像解析することによって、たとえば、図２に示されるように、合流副線Ｌ１及び合流本線Ｌ２のうち、対象移動体１が走行していない側の道路に存在する周辺移動体Ｘ（図２における先行移動体Ｘ１及び後続移動体Ｘ２）の対象移動体１に対する相対速度ＲＶ、相対加速度ＲＡ、周辺移動体Ｘと対象移動体１との距離Ｄ及び当該周辺移動体の車体の色を認識する（図３／ＳＴＥＰ００４）。
【００６３】
たとえば、図２において、周辺移動体状態認識手段１１ａは、撮像センサ２７を通じて、先行移動体Ｘ１の対象移動体１に対する相対速度ＲＶＸ１、相対加速度ＲＡＸ１、先行移動体Ｘ１と対象移動体１との距離ＤＸ１及び先行移動体Ｘ１の車体の色と、後続移動体Ｘ２の対象移動体１に対する相対速度ＲＶＸ２、相対加速度ＲＡＸ２、後続移動体Ｘ２と対象移動体１との距離ＤＸ２及び後続移動体Ｘ２の車体の色とを認識する。
【００６４】
対象移動体状態認識手段１１ｂは、速度センサ２４、加速度センサ２５、ヨーレートセンサ２６を介して、対象移動体１の速度Ｖ１、加速度Ａ１、及びヨーレートＹ１を認識する（図３／ＳＴＥＰ００６）。
【００６５】
合流副線長認識手段１１ｄは、地図データベース１３から読み込んだ合流副線Ｌ１の長さ（基準点ＳＰから合流副線Ｌ１の終端までの長さ）を認識する（図３／ＳＴＥＰ００８）。所定時間決定手段１１ｅは、当該長さが長いほど所定時間ｔを連続的又は断続的に大きく設定する一方、当該長さが短いほど所定時間ｔを連続的又は断続的に小さく設定する（図３／ＳＴＥＰ０１０）。
【００６６】
周辺移動体状態予測手段１１ｃは、認識した周辺移動体の対象移動体１に対する相対速度ＲＶ、相対加速度ＲＡ及び相対的な距離Ｄ並びに対象移動体１の速度Ｖ１に基づき、次の式１，式２に従って、所定時間ｔ後の予測相対速度比ＰＶ及び予測車間時間Ｔを算出する（図３／ＳＴＥＰ０１２）。
【００６７】
【数１】
2016110406.tif 000003
【００６８】
たとえば、周辺移動体状態予測手段１１ｃは、先行移動体Ｘ１について、次の式に従って、予測相対速度比ＰＶＸ１及び予測車間時間ＴＸ１を算出する。
【００６９】
【数２】
2016110406.tif 000004
【００７０】
また、たとえば、周辺移動体状態予測手段１１ｃは、後続移動体Ｘ２について、次の式に従って、予測相対速度比ＰＶＸ２及び予測車間時間ＴＸ２を算出する。
【００７１】
【数３】
2016110406.tif 000005
【００７２】
環境認識手段１１ｆは、位置情報センサ２１、天候情報センサ２２、明るさセンサ２３及び地図データベース１３を介して、夫々、対象移動体１の位置情報、対象移動体１の周辺の天候（晴れ、雨、及び雪等）、日照の程度（昼夜の別）、対象移動体１の位置情報に対応する地域情報（東京、及び大阪等）、及び合流本線の車線数を認識する（図３／ＳＴＥＰ０１４）。
【００７３】
そして、走行態様候補選択手段１１ｇは、走行態様候補群データベース１２を参照して、図３／ＳＴＥＰ０１４で認識された対象移動体１の周辺の天候、日照の程度、対象移動体１の位置情報に対応する地域情報、及び合流本線の車線数の一致する走行態様候補群マップ（合流モデル）にアクセスする（図３／ＳＴＥＰ０１６）。
【００７４】
走行態様候補群マップは、周辺移動体Ｘの状態と各走行態様候補の出現確率との相関関係を示す合流モデルとして、周辺移動体Ｘの対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶ及び予測車間時間Ｔから各相対的な走行態様候補の出現確率を特定できるマップであり、周辺の天候、日照の程度、対象移動体１の位置情報に対応する地域情報、及び合流本線の車線数ごとに設けられている。
【００７５】
走行態様候補群マップは、各移動体から集められた相対速度、相対加速度及び車間時間等の必要な情報を含むプローブデータを集計することにより構成されうる。
【００７６】
図４及び図５は、周辺移動体Ｘの対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶ及び予測車間時間Ｔと、各相対的な走行態様候補の出現確率との関係を示したマップである。
【００７７】
図４及び図５において、周辺移動体Ｘの対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶが正である場合、時間ｔ後において、周辺移動体Ｘの速度が対象移動体１の速度よりも高いことを意味する一方、周辺移動体Ｘの対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶが負である場合、時間ｔ後において、周辺移動体Ｘの速度が対象移動体１の速度より低いことを意味する。
【００７８】
また、図４及び図５において、周辺移動体Ｘの対象移動体１に対する予測車間時間Ｔが正である場合、時間ｔ後において、周辺移動体Ｘが対象移動体１の前方に存在することを意味する一方、周辺移動体Ｘの対象移動体１に対する予測車間時間Ｔが負である場合、時間ｔ後において、周辺移動体Ｘが対象移動体１より後方に存在することを意味する。
【００７９】
図４及び図５には、一例として、特定の相対的な走行態様候補の出現確率が第１確率（たとえば９５％）以上となる領域Ｄ１〜Ｄ６が記載されている。これらのうち、領域Ｄ１〜Ｄ３は後続移動体Ｘ２（予測車間時間Ｔが負の周辺移動体Ｘ）の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ２が正となる領域であり、領域Ｄ４は後続移動体Ｘ２の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ２が負となる領域であり、領域Ｄ５は先行移動体Ｘ１（予測車間時間Ｔが正の周辺移動体Ｘ）の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ１が負となる領域であり、領域Ｄ６は先行移動体Ｘ１の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ１が正となる領域である。
【００８０】
後続移動体Ｘ２の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ２が比較的高く、かつ、予測車間時間ＴＸ２の絶対値が比較的小さい領域Ｄ１においては、後続移動体Ｘ２が対象移動体１を追い越し、対象移動体１が後続移動体Ｘ２の後方に合流する相対的な走行態様候補の出現確率が前記第１確率以上となる。
【００８１】
また、後続移動体Ｘ２の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ２が中程度、かつ、予測車間時間ＴＸ２の絶対値が中程度の領域Ｄ２においては、後続移動体Ｘ２が対象移動体１に先行を譲るために減速する又は対象移動体１が合流のための速度合わせの以上の加速をすることにより、後続移動体Ｘ２に先行して合流する相対的な走行態様候補の出現確率が第１確率以上となる。
【００８２】
また、後続移動体Ｘ２の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ２が比較的低く、かつ、予測車間時間ＴＸ２の絶対値が比較的大きい領域Ｄ３においては、対象移動体１が合流のための速度合わせの加速以上の加速をしなくとも後続移動体Ｘ２に先行して合流することができる相対的な走行態様候補の出現確率が第１確率以上となる。
【００８３】
後続移動体Ｘ２の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ２が負である領域Ｄ４においては、対象移動体１が後続移動体Ｘ２に先行して合流する走行態様候補の出現確率が第１確率以上となる。換言すれば、領域Ｄ４は、Ｔ−ＰＶ平面における第３象限全体にわたって存在する領域である。
【００８４】
先行移動体Ｘ１の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ１が負であり、かつ、車間時間が比較的小さい領域Ｄ５においては、対象移動体１が先行移動体Ｘ１に先行して合流する走行態様候補の出現確率が第１確率以上となる。
【００８５】
先行移動体Ｘ１の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ１が正である領域Ｄ６においては、対象移動体１が先行移動体に後続して合流する走行態様候補の出現確率が第１確率以上となる。換言すれば、領域Ｄ６は、Ｔ−ＰＶ平面における第１象限全体にわたって存在する領域である。
【００８６】
なお、領域Ｄ１〜Ｄ３、及びＤ５には、出現確率が前記第１確率よりも高い第２確率以上の領域Ｄ１ａ〜Ｄ３ａ、及びＤ５ａと、前記第１確率以上かつ第２確率未満の領域Ｄ１ｂ〜Ｄ３ｂ、及びＤ５ｂが含まれている。
【００８７】
また、走行態様候補群マップは、周辺の天候、日照の程度、対象移動体１の位置情報に対応する地域情報、及び合流本線Ｌ２の車線数ごとに設けられている。
【００８８】
たとえば、周辺の天候は、晴れ、雨、又は雪に分けられる。また、日照の程度は、朝か昼か夜かに分けられる。合流本線Ｌ２の車線数は、１か複数かに分けられる。
【００８９】
たとえば、図５に示されるように、周辺の天候が雨である場合のマップは、図４に示される晴れである場合のマップよりも、各領域Ｄ１〜Ｄ６の予測車間時間Ｔが大きめに設定されている。
【００９０】
周辺の天候が雪である場合のマップは、晴れ又は雨である場合のマップよりも、各領域Ｄ１〜Ｄ６の予測車間時間Ｔが大きめに設定されている。
【００９１】
また、日照の程度が夜である場合のマップは、朝または昼である場合のマップよりも、各領域Ｄ１〜Ｄ６の予測車間時間Ｔが大きめに設定されている。
【００９２】
日照の程度が朝である場合のマップは、昼または夜である場合のマップよりも、各領域Ｄ１〜Ｄ６の予測車間時間Ｔが小さめに設定されている。
【００９３】
合流本線Ｌ２の車線数が１である場合のマップは、合流本線の車線数が複数である場合のマップよりも、各領域Ｄ１〜Ｄ６の予測車間時間Ｔが小さめに設定されている。
【００９４】
また、対象移動体１の位置情報に対応する地域情報に応じて、マップが、各領域Ｄ１〜Ｄ６の車間時間が大きめまたは小さめに設定されている。
【００９５】
走行態様候補群マップが、周辺の天候、日照の程度、対象移動体１の位置情報に対応する地域情報、及び合流本線Ｌ２の車線数ごとに設けられていることに代えて、周辺の天候、日照の程度、対象移動体１の位置情報に対応する地域情報、及び合流本線Ｌ２の車線数のそれぞれごとに係数が設定され、アクセスの都度、当該係数の分だけ一の走行態様候補群マップの車間時間が延長又は短縮されることにより、周辺の天候、日照の程度、対象移動体１の位置情報に対応する地域情報、及び合流本線の車線数のそれぞれに対応したマップが作成されてもよい。
【００９６】
また、走行態様候補群マップに代えて、周辺移動体Ｘの対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶ及び予測車間時間Ｔと出現確率の高い走行態様候補との関係を示す所定の関数が合流モデルとして用いられることにより、周辺移動体の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶ及び予測車間時間Ｔとから、出現確率が一定以上の確率となる走行態様候補が特定されてもよい。
【００９７】
走行態様候補選択手段１１ｇは、夫々の周辺移動体Ｘに対し、走行態様候補群マップから出現確率が最高となる走行態様候補を抽出する（図３／ＳＴＥＰ０１８）。
【００９８】
例えば、走行態様候補選択手段１１ｇは、先行移動体Ｘ１の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ１が正である場合、領域Ｄ６の走行態様候補（先行移動体Ｘ１の後方で合流）を抽出する。
【００９９】
例えば、走行態様候補選択手段１１ｇは、図４において、後続移動体Ｘ２の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ２が正のＭ１であり、かつ、予測車間時間ＴＸ２がＳ１である場合、領域Ｄ３の走行態様候補（後続移動体Ｘ２の前方で合流）を抽出する。
【０１００】
走行態様候補選択手段１１ｇは、それぞれの周辺移動体Ｘに対し、抽出した走行態様候補が複数あるか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ０２０）。ここで、走行態様候補が複数抽出されうる場合の例としては、たとえば、図４において、後続移動体Ｘ２の対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶＸ２が正のＭ２であり、かつ、予測車間時間ＴＸ２がＳ２である場合があり、この場合、当該後続移動体Ｘ２に対し、領域Ｄ２，Ｄ３の二つの走行態様候補が抽出されうる。
【０１０１】
当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ０２０‥ＹＥＳ）、走行態様候補選択手段１１ｇは、抽出された走行態様候補のうち、消費エネルギーが最小となる走行態様候補を選択する（図３／ＳＴＥＰ０２２）。より具体的には、走行態様候補選択手段１１ｇは、抽出された走行態様候補のうち、加速度の絶対値が最小の走行態様候補を選択する。
【０１０２】
図３／ＳＴＥＰ０２０の判定結果が否定的である場合（図３／ＳＴＥＰ０２０‥ＮＯ）、走行態様候補選択手段１１ｇは、抽出された走行態様候補を選択する（図３／ＳＴＥＰ０２４）。なお、周辺移動体Ｘが複数存在する場合、走行態様候補選択手段１１ｇは、夫々の周辺移動体Ｘごとの走行態様候補を合併した走行態様候補（たとえば、加速又は後続移動体の減速により、先行移動体Ｘ１の後方かつ後続移動体Ｘ２の前方に合流する等）を作成し、当該合併した走行態様候補を選択する。
【０１０３】
演算処理装置１１は、選択された走行態様候補に従った走行をする旨の報知を出力装置１５に出力する（図３／ＳＴＥＰ０２６）。たとえば、外見が赤い自動車である後続移動体Ｘ２の後方で合流する走行態様候補が選択された場合、演算処理装置１１は、「赤い車の後に合流します」などのメッセージを出力装置１５の表示画面に表示する。演算処理装置１１は、これに代えてまたは加えて、出力装置１５のスピーカーを介して「赤い車の後に合流します」などの音声を出力する。
【０１０４】
演算処理装置１１は、選択された走行態様候補に従った走行をするための加速又は減速、操舵、及び方向指示器の点灯の有無等の指令信号を、それぞれ、操舵制御装置３１、制動装置３２、駆動装置３３、及び方向指示器制御装置３４のそれぞれに出力する（図３／ＳＴＥＰ０２８）。
【０１０５】
演算処理装置１１から指示を受けた操舵制御装置３１、制動装置３２、駆動装置３３、及び方向指示器制御装置３４のそれぞれが対象移動体１の各機器の動作の制御をすることにより、合流完了（または合流終端ＣＴ）までの対象移動体１の走行が支援される（図３／ＳＴＥＰ０３０）。
【０１０６】
（本実施形態の作用・効果）
本発明の走行支援装置１０によれば、合流モデルを用いて周辺移動体Ｘの状態に基づいて選択された出現確率が最高の走行態様候補が選択される。当該走行態様候補が当該対象移動体の走行支援に用いられることにより、各移動体の乗員により周辺移動体Ｘの状態から経験的に想定される対象移動体１の合流期間における走行態様と実際の対象移動体１の合流期間における走行態様とが乖離することが防止されやすくなるので、各移動体の乗員に与えられる違和感が解消または軽減されうる。
【０１０７】
当該構成の走行支援装置１０によれば、対象移動体１の状態が勘案された上で走行態様候補が選択されるので、各移動体の乗員により周辺移動体Ｘの状態及び対象移動体１の状態から経験的に想定される対象移動体１の合流期間における走行態様と実際の対象移動体１の合流期間における走行態様との乖離がより防止されやすくなり、各移動体の乗員に与えられる違和感が解消またはより軽減されうる。
【０１０８】
また、当該構成の走行支援装置１０によれば、合流モデルにおいて、周辺移動体Ｘの状態パラメータと対象移動体１の状態パラメータの比率が同一となるような周辺移動体Ｘの状態と対象移動体１の状態との複数の組み合わせについて、走行態様候補の夫々に対して一の出現確率が相関づけられる。この結果、合流モデルが単純化されるので、処理効率の向上が図られうる。
【０１０９】
当該構成の走行支援装置１０によれば、各移動体の乗員に与えられる違和感が解消または軽減されながら、対象移動体１の消費エネルギーが抑えられる。
【０１１０】
当該構成の走行支援装置１０によれば、周辺移動体Ｘの将来の状態が勘案された上で走行態様候補が選択されるので、より的確な走行態様の選択が可能となる。
【０１１１】
当該構成の走行支援装置１０によれば、合流副線Ｌ１の長さに応じて周辺移動体Ｘの状態を予測するための所定時間ｔが決定されるから、合流副線Ｌ１の長さからみて不自然な時刻における周辺移動体Ｘの将来の状態が用いられることが防止される。この結果、走行支援により各移動体の乗員に与えられる違和感が軽減または解消されうる。
【０１１２】
当該構成の走行支援装置１０によれば、対象移動体１の走行態様に比較的大きな影響を与える対象移動体１が走行している地域、対象移動体の周辺の天候、対象移動体の周辺の明るさ、及び合流本線の走行レーン数のうち少なくとも１つが相関関係に反映される。この結果、当該相関関係に基づいて選択される走行態様候補が、各移動体の乗員により経験的に想定される走行態様と乖離することが防止されうるので、各移動体の乗員に与えられる違和感が解消またはより軽減されうる。
【０１１３】
ハードノーズＨＮに相当する点に到達するまでは他方の道路（合流本線Ｌ２）の状況が適切に認識できない場合があるところ、当該構成の走行支援装置１０によれば、ハードノーズＨＮに相当する基準点ＳＰに対象移動体１が存在する時点を基準時点としているので（図３／ＳＴＥＰ００２参照）、周辺移動体Ｘの状態が精度よく認識されうる。
【０１１４】
（変形態様）
なお、上記では対象移動体１が合流副線Ｌ１を走行し、周辺移動体Ｘが合流本線Ｌ２を走行する例を取り上げたが、これに限られるものではなく、たとえば図６に示されるように、対象移動体１が合流本線Ｌ４を走行し、周辺移動体Ｘ３、Ｘ４が合流副線Ｌ３を走行するものであってもよい。
【０１１５】
この場合、周辺移動体状態認識手段１１ａは、対象移動体１の基準点ＳＰ到達後（図３／ＳＴＥＰ００２‥ＹＥＳ）、図２の場合と同様に、撮像センサ２７を介して周辺移動体Ｘ３、Ｘ４の相対速度ＲＶＸ３、ＲＶＸ４、距離ＤＸ３、ＤＸ４を認識する（図３／ＳＴＥＰ００４）。以下前記した処理と同様にして、演算処理装置１１は、合流地点における対象移動体１の走行を支援する（図３／ＳＴＥＰ００６〜ＳＴＥＰ０３０参照）。
【０１１６】
また、図７に示されるように、対象移動体１が走行する合流本線は、複数車線Ｌ６，Ｌ７から構成されていもよい。
【０１１７】
この場合、周辺移動体状態認識手段１１ａは、対象移動体１の基準点ＳＰ到達後（図３／ＳＴＥＰ００２‥ＹＥＳ）、図２の場合と同様に、撮像センサ２７を介して周辺移動体Ｘ５、Ｘ６の相対速度ＲＶＸ５、ＲＶＸ６、距離ＤＸ５、ＤＸ６を認識する（図３／ＳＴＥＰ００４）。以下前記した処理と同様にして、演算処理装置１１は、合流地点における対象移動体１の走行を支援するが（図３／ＳＴＥＰ００６〜ＳＴＥＰ０３０参照）、走行態様候補選択手段１１ｇは、走行態様候補として、図３／ＳＴＥＰ０１６〜図３／ＳＴＥＰ０２４において、「対象移動体１が合流副線Ｌ５と接しない合流本線Ｌ７に車線変更する態様」を選択してもよい。
【０１１８】
この場合、演算処理装置１１は、撮像センサ２７を介して、車線変更先の合流本線Ｌ７を走行する周辺移動体Ｘ７の状態を認識し、合流副線から合流本線へ車線変更する場合と同様の処理により、車線変更する場合の走行態様候補を選択することが好ましい。
【０１１９】
なお、周辺移動体状態認識手段１１ａは、図３／ＳＴＥＰ００４において、合流本線Ｌ７を走行する周辺移動体Ｘ７を認識してもよい。
【０１２０】
また、本実施形態では、予測相対速度比ＰＶ及び予測車間時間Ｔの両方が用いられたが、これに代えて、予測相対速度比ＰＶ及び予測車間時間Ｔの一方が用いられてもよい。
【０１２１】
また、本実施形態では、相対加速度ＲＡを考慮することにより、予測相対速度比ＰＶ及び予測車間時間Ｔを用いて走行態様候補を選択したが、これに加えてまたは代えて、相対的な加速度を考慮せずに、たとえば次の式７、式８により、現在の相対速度比ＰＶ’及び車間時間Ｔ’を算出し、当該相対速度比ＰＶ’及び車間時間Ｔ’の一方又は両方を用いて走行態様候補を選択してもよい。
【０１２２】
【数４】
2016110406.tif 000006
【０１２３】
また、本実施形態では、走行態様候補群マップ（合流モデル）の基礎情報として、予測相対速度比ＰＶ及び予測車間時間Ｔの両方が用いられたが、これに加えてまたは代えて、相対速度ＲＶ及び距離Ｄの一方若しくは両方、並びに予測相対速度及び予測距離の一方若しくは両方のうち少なくとも１つが用いられてもよい。
【０１２４】
本実施形態では、対象移動体１の位置情報、対象移動体１の周辺の天候（晴れ、雨、及び雪等）、日照の程度（昼夜の別）、対象移動体１の位置情報に対応する地域情報（東京、及び大阪等）、及び合流本線の車線数のそれぞれごとに走行態様候補群マップが使用されたが、必ずしもこれらすべての情報を考慮しなければならないわけではなく、たとえば、これらのうち一部の情報が割愛された走行態様候補群マップが使用されてもよいし、これらの全ての情報が勘案されていない走行態様候補群マップ（対象移動体１の位置情報、対象移動体１の周辺の天候（晴れ、雨、及び雪等）、日照の程度（昼夜の別）、対象移動体１の位置情報に対応する地域情報（東京、及び大阪等）、及び合流本線の車線数によらず、常に同一の走行態様候補群マップ）が使用されてもよい。
【０１２５】
また、環境認識手段１１ｆは、周辺の環境として、対象移動体１の位置情報、対象移動体１の周辺の天候（晴れ、雨、及び雪等）、日照の程度（昼夜の別）、対象移動体１の位置情報に対応する地域情報（東京、及び大阪等）、及び合流本線の車線数に代えてまたは加えて、合流副線Ｌ１及び合流本線Ｌ２のそれぞれの交通量、合流副線Ｌ１及び合流本線Ｌ２の所要時間、現在の時間帯、及び現在の季節等を認識してもよい。これらの周辺の環境ごとに走行態様候補群マップが設けられることが好ましい。
【０１２６】
本実施形態では、走行支援装置１０は、対象移動体１が基準点ＳＰに到達することを要件として合流地点における走行支援を開始したが、これに代えて、たとえば、撮像センサ２７により、対象移動体が走行していない側の合流本線または合流副線に周辺移動体が存在することが確認されることを要件として、合流地点における走行支援を開始してもよい。
【０１２７】
本実施形態では、対象移動体の状態を表す状態パラメータとして対象移動体の速度が用いられたが、これに代えてまたは加えて、たとえば、対象移動体の状態を表す状態パラメータとしてヨーレートの値又は車体の大きさが用いられてもよいし、対象移動体の状態として、対象移動体の車種が用いられてもよい。
【０１２８】
また、本実施形態では、周辺移動体Ｘの対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶ及び予測車間時間Ｔと対象移動体１の走行速度の比率及び各走行態様候補の出現確率の相関関係を示す走行態様候補群マップが用いられたが、これに代えてまたは加えて、周辺移動体の状態（周辺移動体Ｘの走行速度、周辺移動体Ｘの加速度、周辺移動体Ｘの位置情報、周辺移動体Ｘの車種、周辺移動体Ｘの車体の色、周辺移動体Ｘの車体の大きさ、周辺移動体Ｘの乗員の様子、及び周辺移動体Ｘから出力される音等）と各走行態様候補の出現確率との相関関係を示す走行態様候補群マップが用いられてもよい。
【０１２９】
また、本実施形態では、周辺移動体Ｘの対象移動体１に対する予測相対速度比ＰＶ及び予測車間時間Ｔと対象移動体１の走行速度の比率及び各走行態様候補の出現確率の相関関係を示す走行態様候補群マップが用いられたが、これに代えてまたは加えて、周辺移動体の状態を表す状態パラメータ（周辺移動体Ｘの走行速度、周辺移動体Ｘの加速度、周辺移動体Ｘの車種、周辺移動体Ｘの車体の色、周辺移動体Ｘの車体の大きさ、周辺移動体Ｘの乗員の様子、及び周辺移動体Ｘから出力される音を数値化で表したもの等）と対象移動体１の状態を表す状態パラメータ（対象移動体１の走行速度、対象移動体１の加速度、対象移動体１の車種、対象移動体１の車体の色、対象移動体１の乗員の様子及び対象移動体１から出力される音等）及び各走行態様候補の出現確率の相関関係を示す走行態様候補群マップが用いられてもよい。
【０１３０】
周辺移動体状態認識手段１１ａは、周辺移動体Ｘの対象移動体１に対する相対的な走行速度に対象移動体１の走行速度を加算し、周辺移動体Ｘの対象移動体１に対する相対的な加速度に対象移動体１の加速度を加算することにより、周辺移動体Ｘの走行速度及び加速度を認識してもよい。
【０１３１】
また、周辺移動体状態認識手段１１ａは、これに代えてまたは加えて、外部と通信を行う通信装置を介して、サーバとの通信、車車間通信、及び路車間通信の少なくとも１つを通じて、周辺移動体Ｘのセンサ群から取得された周辺移動体Ｘの状態（周辺移動体Ｘの走行速度、周辺移動体Ｘの加速度、周辺移動体Ｘの位置情報、周辺移動体Ｘの車種、周辺移動体Ｘの車体の色、周辺移動体Ｘの車体の大きさ、及び周辺移動体Ｘの乗員の様子）などを認識（受信）してもよい。
【０１３２】
周辺移動体状態認識手段１１ａは、これらに代えてまたは加えて、集音マイクを備え、周辺移動体Ｘから出力される音を周辺移動体Ｘの状態として認識するように構成されていてもよい。
【０１３３】
本実施形態では、走行支援装置１０は、対象移動体１に搭載されたが、これに代えて、走行支援装置１０がサーバ等の外部の機器により構成されてもよい。この場合、外部の機器により構成されている走行支援装置１０は、対象移動体１に搭載された通信機を介してセンサ群２０及び制御装置群３０と通信を行い、図３の処理を実行することにより、対象移動体１の走行を支援しうる。この場合、センサ群２０の一部または全部の構成要素は、たとえば、対象移動体１の外部に設けられた路側機によって構成されていてもよく、この場合、走行支援装置１０は、当該路側機と直接通信する又は他の交通情報サーバ等を介して間接的に通信することにより、情報を認識してもよい。
【０１３４】
また、演算処理装置１１は、制御装置群３０に指令信号を出力することに代えてまたは加えて、出力装置１５に操作指示情報を出力してもよい。
【符号の説明】
【０１３５】
１‥対象移動体、１０‥走行支援装置、１１‥演算処理装置、１１ａ‥周辺移動体状態認識手段、１１ｂ‥対象移動体状態認識手段、１１ｃ‥周辺移動体状態予測手段、１１ｄ‥合流副線長認識手段、１１ｅ‥所定時間決定手段、１１ｆ‥環境認識手段、１１ｇ‥走行態様候補選択手段、１２‥走行態様候補群データベース、１３‥地図データベース、２０‥センサ群、２１‥位置情報センサ、２２‥天候情報センサ、２３・・明るさセンサ、２４‥速度センサ、２５‥加速度センサ、２６‥ヨーレートセンサ、２７‥撮像センサ、３０‥制御装置群、Ｘ１‥先行移動体、Ｘ２‥後続移動体、Ｘ３‥先行移動体、Ｘ４‥後続移動体、Ｘ５‥先行移動体、Ｘ６‥後続移動体、Ｘ７‥先行移動体。
【図２】
2016110406.tif 000007
【図６】
2016110406.tif 000008
【図７】
2016110406.tif 000009
【図１】
2016110406.tif 000010
【図３】
2016110406.tif 000011
【図４】
2016110406.tif 000012
【図５】
2016110406.tif 000013