(57)【要約】      （修正有）【課題】報知機能がオフである場合でも、接近物体の検出をドライバに報知する装置を提供する。【解決手段】魚眼レンズを備え、自車両前方又は後方を撮像する撮像手段１０と、自車両の車速を検出する車速検出手段３０と、報知機能をオン又はオフにする入力手段４０と、撮像された画像に対してひずみ補正を伴わない画像処理を行う画像処理装置２０と、画像処理装置が検出した接近物体を報知する報知手段５０とを備える。画像処理装置は、報知機能がオンの場合は、画像の第１領域に基づいて算出したオプティカルフローベクトル画像の横方向を中心として所定角度以内のオプティカルフローベクトルに基づいて接近物体を検出し、報知機能がオフで、かつ、車速が０である場合は、第１領域における画像の横方向中心線側の一部領域である第２領域に基づいて算出したオプティカルフローベクトル画像の横方向のオプティカルフローベクトルのみに基づいて検出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
魚眼レンズを備え、自車両前方又は後方の画像を撮像する撮像手段と、
報知機能をオン又はオフにする入力手段と、
前記報知機能がオフ状態である場合は、前記画像の所定領域に基づいてオプティカルフローベクトルを算出し、算出した、前記画像の横方向中心に位置し画像垂直方向に延びる中心線側に向く画像横方向のオプティカルフローベクトルのみに基づいて、自車両に接近する接近物体を検出する画像処理手段と、
前記画像処理装置が前記接近物体を検出した場合に、前記接近物体の検出を報知する報知手段と、を備える報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両周辺の画像を撮像する撮像手段と、該画像に基づきオプティカルフローベクトルを算出する算出手段と、該オプティカルフローベクトルに基づき、接近物体を検出する接近物体検出手段と、該接近物体の検出を報知する報知手段と、を備え、該接近物体検出手段は、該接近物体を誤検出する可能性が高い状況で、該接近物体の検出を停止する構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２７６０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の構成においては、ドライバが接近物体を報知して欲しいと考えていたとしても、接近物体を誤検出する可能性が高い状況で、接近物体の検出を停止し、報知機能が働かない虞がある。
【０００５】
この点、ドライバによる入力で、報知機能をオン、又はオフにすることができるスイッチを設ける対策が考えられる。かかる対策によれば、ドライバは、ドライバが接近物体を報知して欲しいと考える場合に、報知機能をオンにすることができ、また、ドライバが接近物体の誤検出によるご報知が煩わしいと考える場合に、報知機能をオフにすることができる。
【０００６】
しかしながら、上記対策においては、報知機能がオフになっている場合に、誤検出である可能性が低い接近物体を検出した場合であっても、接近物体の検出をドライバに報知することができない。
【０００７】
そこで、本開示は、報知機能がオフである場合に、接近物体の検出をドライバに報知することができない虞を抑制する報知装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一局面によれば、
魚眼レンズを備え、自車両前方又は後方の画像を撮像する撮像手段と、
報知機能をオン又はオフにする入力手段と、
前記報知機能がオフ状態である場合は、前記画像の所定領域に基づいてオプティカルフローベクトルを算出し、算出した、前記画像の横方向中心に位置し画像垂直方向に延びる中心線側に向く画像横方向のオプティカルフローベクトルのみに基づいて、自車両に接近する接近物体を検出する画像処理手段と、
前記画像処理装置が前記接近物体を検出した場合に、前記接近物体の検出を報知する報知手段と、を備える報知装置。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、報知機能がオフである場合に、接近物体の検出をドライバに報知することができない虞を抑制する報知装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】報知装置を含むシステム１の一例を概略的に示すシステムの構成図である。
【図２】画像処理装置２０により実行されてよい処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】検知領域A１及び検知領域A2を示す図である。
【図４】魚眼レンズによる歪を説明するイメージ図である。
【図５】報知部５０により実行されてよい処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】報知部５０により実行されてよい処理の他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００１２】
図１は、報知装置を含むシステム１の一例を概略的に示すシステム構成図である。
【００１３】
報知装置は、カメラ１０と、画像処理装置２０と、車速センサ３０と、報知機能スイッチ４０と、報知部５０と、を含む。
【００１４】
カメラ１０は、車両に搭載され、例えば、CCDカメラやCMOSカメラであり、車両前方、又は後方の画像を撮像するように配置される。また、カメラ１０は車両前方又は、後方を所定周期で撮像し、フレーム毎に撮像した画像を、画像処理装置２０に順次送信する。また、本実施形態のカメラ１０には、広視野を撮像するために、魚眼レンズが装着される。
【００１５】
画像処理装置２０は、ECU（Electronic Control Unit）に含まれてよく、ECUは、図示しないバスを介して互いに接続されたCPU、ROM、及びRAM等からなるマイクロコンピュータを含んでよい。ROMには、CPUが実行する各種プログラムが格納されてよい。尚、画像処理装置２０の機能は、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア及びそれらの任意の組み合わせで実現されてもよい。
【００１６】
また、画像処理装置２０は、カメラ１０から順次送信される画像に基づいて、オプティカルフローベクトルを算出し、算出したオプティカルフローベクトルに基づいて、接近物体を検出する（詳細は後述する）。画像処理装置２０は、接近物体が検出されているか否かの検出信号を報知部５０に送信する。尚、本実施例における画像処理装置２０は、処理負荷の増大を抑制するために、カメラ１０から送信される画像に対してひずみ補正を行うことなく、オプティカルフローベクトルを算出する。
【００１７】
車速センサ３０は、例えば、車両の各車輪に取り付けられた車輪速センサとスキッドコントロールコンピュータからなり、車輪速センサが出力する車輪速パルス信号をスキッドコントロールコンピュータが車速矩形波パルス信号（車速信号）に変換して、画像処理装置２０に送信する。
【００１８】
報知機能スイッチ４０は、接近物体の検出、及び接近物体の検出の報知を行う報知機能のオンとオフを、ドライバの操作により切り替えるためのスイッチである。報知機能スイッチ４０は、報知機能がオンであるかオフであるかの信号を、画像処理装置２０に送信する。
【００１９】
報知部５０は、画像処理装置２０から、接近物体が検出されている旨の検出信号を受信した場合に、ドライバに接近物体が検出された旨の報知をする（詳細は後述する）。報知部５０は、音声や警告音等の音による報知を行うスピーカ等であってもよいし、画像等を用いて視覚的に報知を行うディスプレイ等であってもよいし、その両方であってもよい。
【００２０】
ブレーキペダル６０は、ドライバのブレーキペダルの操作状態を検出する図示しないブレーキペダルセンサを含む。ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルのストロークを検出するストロークセンサであってもよいし、ブレーキマスタシリンダの圧力を検出するマスタシリンダ圧センサであってもよいし、ストップランプスイッチであってもよいし、その組み合わせであってもよい。ブレーキペダルセンサは、ドライバのブレーキペダルの操作状態を報知部５０に送信する。
【００２１】
アクセルペダル７０は、ドライバによるアクセルのオン、又はオフを検出するアクセルペダルセンサを含む。アクセルペダルセンサは、ドライバによるアクセルのオン、又はオフを報知部５０に送信する。尚、アクセルペダルセンサは、スロットル開度センサであってもよい。
【００２２】
次に、図２のフローチャートについて説明する。図２は、画像処理装置２０により実行されてよい処理の一例を示すフローチャートである。図２のフローチャートの処理は、例えば、IG−ONである場合に、繰り返し実行されてよい。図３は、検知領域A１及び検知領域A2の説明図であり、カメラ１０の画像を模式的に表す。図３において、左右方向は画像の横方向に対応し、点線は、画像の横方向の中心を表す。
【００２３】
ステップS１０１では、画像処理装置２０は、報知機能スイッチ４０からの入力により、報知機能がオンであるかオフであるかを判定する。報知機能がオンである場合は、ステップS１０２に進む。報知機能がオフである場合は、ステップS１０６に進む。尚、報知機能がオンである場合は、報知機能がオフである場合と比較して、ドライバが、接近物体の検出の報知を積極的にしてほしいと考えている可能性が高く、報知機能がオフである場合は、報知機能がオンである場合と比較して、ドライバは、接近物体の誤検出による不要報知をしてほしくないと考えている可能性が高い。
【００２４】
ステップS１０２では、画像処理装置２０は、車速センサ３０からの入力により、自車両の車速が所定車速V以下であるか否かを判定する。所定車速Vは、予め設定される０よりも大きい値である。自車両の車速が所定車速V以下である場合は、ステップS１０３に進む。そうでない場合は、図２のフローチャートの処理を終了する。尚、自車両の車速が大きければ大きいほど、画像上の背景が大きく動くため、画像上で動く背景に対応するオプティカルフローベクトルと、接近物体に対応するオプティカルフローベクトルとの区別が難しくなる。そのため、自車両の車速が大きければ大きいほど、接近物体の誤検出をする可能性が高くなる。所定車速Vは、かかる観点から決定される適合値であってよい。自車両の車速が所定車速V以下である場合に、オプティカルフローを算出することで、画像上の背景が大きく動くことに起因する接近物体の誤検出を抑制することができる。
【００２５】
ステップS１０３では、画像処理装置２０は、カメラ１０から順次送信される画像の、検知領域A1（第１領域の一例）に基づいて、オプティカルフローベクトルを算出する。図３に示すように、検知領域A1は、例えば、画像横方向中心線（画像の横方向中心に位置し、画像垂直方向に延びる中心線）Ｃを対称に設定される一対の検知領域（A1a及びA1b）である。ステップS１０３の処理が終了すると、ステップS１０４に進む。
【００２６】
尚、オプティカルフローベクトルは、ある時刻の画像上のある像が表示されるある所定領域（画素でもよい）と、その像がΔt秒後に位置する画像上の所定領域を結んだベクトルのことであり、一般的にカメラ１０に撮像されたある物体上に関する像の動きを示すこととなる。このようなオプティカルフローベクトルは、所定領域毎に、ブロックマッチングや勾配法等、従来提案されているいずれかの手法を適用して求めることができる。
【００２７】
ステップS１０４では、画像処理装置２０は、算出したオプティカルフローベクトルのうち、オプティカルフローベクトルの大きさが所定の大きさL1以上のものを抽出する。自車両が走行することで、画像上で背景が動き、その動きに対応するオプティカルフローベクトルが算出される。画像上で動く背景に対応するオプティカルフローベクトルの大きさは、接近物体のオプティカルフローベクトルの大きさに比して、小さいことが多い。そのため、オプティカルフローベクトルの大きさが所定の大きさL1以上のものを抽出することで、画像上で動く背景に対応するオプティカルフローベクトルを除外することができる。所定の大きさL１は、自車両が所定車速Vで走行しているときに画像上で動く背景に対応するオプティカルフローベクトルを除外できるように、予め設定される適合値でもよい。ステップS１０４の処理が終了すると、ステップS１０５に進む。
【００２８】
ステップS１０５では、画像処理装置２０は、ステップS１０４で抽出したオプティカルフローベクトルのうち、オプティカルフローベクトルの方向が所定の方向D1であるものを抽出する。所定の方向D1とは、所定の方向D2を中心として、０より大きい所定の角度θ（例えば、４５度）以内の方向である。ここで、所定の方向D２は、画像の横方向中心線Ｃ側に向く画像横方向である。すなわち、所定の方向D2は、画像の横方向中心線Ｃ（自車両の進行方向）と垂直であり、且つ画像の横方向中心線Ｃ側に向かう方向である。これにより、自車両の横方向から接近する方向のオプティカルフローベクトルを抽出することができる。ステップS１０５の処理が終了すると、ステップS１１０に進む。オプティカルフローベクトルの方向が所定の方向D1であるものを抽出することにより、自車両に（横方向から）接近するように移動するオプティカルフローベクトルを抽出することができる。
【００２９】
ステップS１０６では、画像処理装置２０は、車速センサ３０からの入力により、自車両の車速が０であるか否かを判定する。自車両の車速が０である場合は、ステップS１０７に進む。そうでない場合は、図２のフローチャートを終了する。上述したように、自車両の速度が大きければ大きいほど、接近物体の誤検出をする可能性が高くなる。報知機能がオフである場合には、接近物体の誤検出をする可能性が最も低い自車両の速度が０である場合のみ、接近物体を検出することができる。そのため、検知機能がオフである場合に、接近物体を誤検出することによる不要報知を抑制できる。
【００３０】
ステップS１０７では、画像処理装置２０は、カメラ１０から順次送信される画像の内の、検知領域A2（第２領域の一例）に基づいて、オプティカルフローベクトルを算出する。図３に示すように、検知領域A2は、例えば、画像横方向中心線Ｃを対称に設定される一対の検知領域（A2a及びA2b）である。また、検知領域A2は、検知領域A１の画像横方向中心側の一部領域である。検知領域A2は、魚眼レンズの歪が比較的小さい領域に対応してよい。ステップS１０７の処理が終了すると、ステップS１０８に進む。
【００３１】
ところで、カメラ１０には、魚眼レンズが装着されているため、魚眼レンズの歪により、カメラ１０が撮像する画像の周辺部は、画像の中心部と比較して歪んでいる。そのため、画像の周辺部のオプティカルフローベクトルに基づいて、接近物体を検出する場合は、画像の中心部のオプティカルフローベクトルに基づいて、接近物体を検出する場合と比較して、接近物体の誤検出をする可能性が高い。そのため、報知機能がオフである場合には、検知領域A1の画像横方向中心線Ｃ側の一部領域である検知領域A2に基づいて、オプティカルフローベクトルを算出することで、報知機能がオンである場合と比較して、接近物体の誤検出を抑制することができる。
【００３２】
一方、検知機能がオンである場合には、検知領域A1に基づいて、オプティカルフローベクトルを算出することから、報知機能がオフである場合と比較して、より広範囲の接近物体を検出することができる。
【００３３】
ステップS１０８では、画像処理装置２０は、算出したオプティカルフローベクトルのうち、オプティカルフローベクトルの大きさが所定の大きさL2以上のものを抽出する。また、L2は、予め設定される、L1より小さい値である。ステップS１０８の処理を実行する場合には、自車両の車速が０である。そのため、自車両の車速が０より大きい場合と比較して、画像上の背景の動きが小さい（又はない）。そのため、L2をL1より小さく設定しても、画像上の背景の動きに起因して、接近物体の誤検出をする可能性が低い。また、L2をL1より小さくすることで、より小さい動きを示すオプティカルフローを抽出することができ、接近物体を検出する感度を上げることができる。ステップS１０８の処理が終了すると、ステップS１０９に進む。
【００３４】
ステップS１０９では、画像処理装置２０は、ステップS１０８で抽出したオプティカルフローベクトルのうち、オプティカルフローベクトルの方向が、上述した所定の方向D2であるもののみを抽出する。ステップS１０９の処理が終了すると、ステップS１１０に進む。
【００３５】
ところで、カメラ１０には、魚眼レンズが装着されているため、魚眼レンズの歪により、車両進行方向に移動する物体の軌道が、撮像した画像上では、画像縦方向から画像横方向に倒れこむ場合がある。そのため、画像上では、車両進行方向に対して垂直な方向に移動する物体のオプティカルフローベクトル（R1）と、車両進行方向に移動する物体のオプティカルフローベクトル（R2）の方向の差が小さくなる（図４参照）。車両進行方向に対して垂直な方向に移動する物体のオプティカルフローベクトルと、車両進行方向に移動する物体のオプティカルフローベクトルの方向の差が小さくなると、車両進行方向に移動する物体を、車両進行方向に対して垂直な方向に移動する物体として誤認識しやすくなる。この点、図２に示す例によれば、報知機能がオフの場合は、所定の方向D2であるオプティカルフローベクトルのみを抽出するため、車両進行方向に対して垂直な方向に移動する物体のオプティカルフローベクトルと、車両進行方向に移動する物体のオプティカルフローベクトルの方向の差が小さい場合でも、車両進行方向に移動する物体のオプティカルフローベクトルを抽出することを抑制できる。よって、報知機能がオフの場合は、所定の方向D2の方向であるオプティカルフローベクトルのみに基づいて、接近物体を検出するため、接近物体を誤検出する虞を抑制できる。
【００３６】
一方、報知機能がオンである場合には、所定の方向D2の方向であるオプティカルフローベクトル、及び所定の方向D2とのなす角度がθ以下の方向であるオプティカルフローに基づいて、接近物体を検出する。ところで、例えば、車両の車輪等は、車両進行方向に対して垂直な方向に動いているにも関わらず、検出誤差により、オプティカルフローベクトルの方向が所定の方向D2よりずれる虞がある。また、例えば、歩行者が車両進行方向に対して垂直な方向に動いていても、歩行者の腕の動きにより、オプティカルフローベクトルの方向が所定の方向D2よりずれる虞がある。この点、検出機能がオンである場合は、かかる不都合を低減できる。即ち、ある物体が実際には車両進行方向に対して垂直な方向に動いているにも関わらず、検出誤差により、当該物体に係るオプティカルフローベクトルの方向が所定の方向D2よりずれた場合に、当該物体が接近物体として検出できずに報知できない虞を抑制できる。
【００３７】
ステップS１１０では、接近物体があるか否かを判定する。ステップS１１０までの処理で、抽出したオプティカルフローベクトルがある場合に、抽出したオプティカルフローベクトルが接近物体を示すオプティカルフローベクトルであるか否かを判定する。例えば、抽出したオプティカルフローベクトルをグループ化することで、所定の大きさ以上の（所定領域の数、又は画素が所定数以上の）物体である場合に、接近物体を示すオプティカルフローベクトルであると判定してもよいし、トラッキングにより、オプティカルフローベクトルの方向が確実に自車両に接近する方向である場合に、接近物体を示すオプティカルフローベクトルであると判定してもよいし、他の従来提案されているいずれかの手法を適用してもよい。抽出したオプティカルフローベクトルがない場合、又は、抽出したオプティカルフローベクトルが接近物体を示すオプティカルフローベクトルでない場合には、接近物体がないと判定する。接近物体があると判定した場合にはステップS１１１に進む。そうでない場合は、図２のフローチャートの処理を終了する。
【００３８】
ステップS１１１では、接近物体の検出を報知部５０に送信する。ステップS１１１の処理が終了すると、図２のフローチャートの処理を終了する。
【００３９】
図２のフローチャートによる処理によれば、報知機能がオンである場合には、報知機能がオフである場合と比較して、より広範囲の接近物体を検出することができる。また、オプティカルフローベクトルの方向が所定の方向D2からずれた接近物体を検出することができる。よって、報知機能がオンである場合は、報知機能がオフである場合と比較して、より積極的に接近物体の検出を行い、接近物体をドライバに報知することができる。
【００４０】
一方、報知機能がオフである場合には、報知機能がオンである場合と比較して、接近物体の誤検出を抑制することができる。そのため、報知機能がオフである場合には、報知機能がオンである場合と比較して、接近物体の誤検出による不要報知を抑制することができる。また、報知機能がオフである場合においても、誤検出である可能性が低い接近物体を検出した場合は、接近物体の検出をドライバに報知することができる。
【００４１】
次に、図５のフローチャートについて説明する。図５は、報知部５０により実行されてよい処理の一例を示すフローチャートである。図５のフローチャートの処理は、例えば、IG−ONである場合に、車両停止状態において繰り返し実施されてよい。
【００４２】
ステップS３０１では、報知部５０は、画像処理装置２０により、接近物体が検出されているか否かを判定する。接近物体を検出している場合には、ステップS３０２に進む。そうでない場合には。再度ステップS３０１の処理を実行する。
【００４３】
ステップS３０２は、報知部５０は、ブレーキペダルセンサからの入力に基づいて、ドライバが、ブレーキペダルの踏力を緩めた（又は、ブレーキペダルを離した）か否かを判定する。ブレーキペダルの踏力を緩めた場合には、ステップS３０３に進む。そうでない場合には、ステップS３０１に戻る。
【００４４】
ステップS３０３では、報知部５０は、ドライバに、接近物体の検出を報知する。ステップS３０３の処理が終了すると、図５に示すフローチャートの処理を終了する。
【００４５】
図５のフローチャートに示す処理によれば、画像処理装置２０が、接近物体を検出した場合に、ドライバがブレーキペダルの踏力を緩めた（又は、ブレーキペダルを離した）際に、ドライバに接近物体の検出を報知することができる。そのため、ドライバが発進しようとする際に、接近物体の検出を報知することができる。また、画像処理装置２０が、接近物体を検出した場合に、ドライバがアクセルペダルの操作をする前に、接近物体の検出を報知することができるので、早期にドライバの発進を抑制することができる。
【００４６】
また、図５のフローチャートの処理は、車両停止状態において、繰り返し実行されてい良いが、報知機能がオンであり、且つ車両走行状態（自車両の車速＞０）である場合には、図５のフローチャートに示す処理に代えて、図５のフローチャートのステップS３０２の処理を実行しないこととする処理を、繰り返し実行してもよい。また、報知機能がオフであり、且つ車両走行状態である場合には、図５のフローチャートに代わる処理は実行しない。
【００４７】
尚、図５のフローチャートに示す処理は、報知機能がオンである場合、及びオフである場合の両方の場合において実行してもよいが、報知機能がオフの場合にのみ実行し、報知機能がオンである場合には、図５のフローチャートのステップS３０２処理を実行しないこととしてもよい。すなわち、報知機能がオンである場合には、車両停止状態、及び走行状態において、同様の処理を実行してもよい。これによれば、報知機能がオンである場合には、画像処理装置２０が接近物体を検出した場合に、ドライバが発進しようとする前に、接近物体の検出を報知することができ、報知機能がオフである場合と比較して、より積極的に接近物体の検出の報知をすることができる。
【００４８】
次に、図６のフローチャートについて説明する。図６は、報知部５０により実行されてよい処理の他の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
ステップS４０１は、上述したステップS３０１の処理と同様である。ステップS４０１の処理が終了すると、ステップS４０２に進む、又は、再度ステップS４０１の処理を実行する。
【００５０】
ステップS４０２は、報知部５０は、ブレーキペダルセンサからの入力に基づいて、ドライバが、ブレーキペダルの踏力を緩めた（又は、ブレーキペダルを離した）か否かを判定する。ブレーキペダルの踏力を緩めた場合には、ステップS４０５に進む。そうでない場合には、ステップS４０３に進む。
【００５１】
ステップS４０３では、報知部５０は、アクセルペダルセンサからの入力に基づいて、ドライバがアクセルペダルをオフからオンに操作したか否かを判定する。アクセルペダルをオフからオンにした場合には、ステップS４０４に進む。そうでない場合には、ステップS４０１に戻る。
【００５２】
ステップS４０４では、報知部５０は、車両の駆動力を抑制する要求を例えばエンジンECU（図示せず）等に対して行う。ステップS４０４の処理が終了すると、図６に示すフローチャートの処理を終了する。
【００５３】
ステップS４０５は、上述したステップS３０３の処理と同様である。ステップS４０５の処理が終了すると、図６に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００５４】
ところで、例えば、ドライバがブレーキペダルを離した状態で、車両がクリープトルクにより上り坂で停車している場合に、ドライバが、ブレーキペダルの踏力を緩める操作なしに、アクセルアクセルペダルをオンにすることで、車両を発進させる場合がある。かかる場合においては、図５のフローチャートによる処理では、ドライバが発進しようとする際に、接近物体の検出を報知することができない。そのため、接近物体を検出している場合に、ドライバが急発進する虞がある。図６のフローチャートに示す処理によれば、ドライバが、ブレーキペダルの踏力を緩める操作なしに、アクセルペダルをオンにした場合に、駆動力を抑制することができる。これにより、接近物体を検出している場合に、ドライバが急発進する虞を抑制できる。
【００５５】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【００５６】
例えば、上述した実施例において、いかなる場合も接近物体の検出、及び接近物体の検出の報知を行わない状態に、報知機能スイッチにより遷移できる構成にしてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１      システム
１０    カメラ
２０    画像処理装置
３０    車速センサ
４０    報知機能スイッチ
５０    報知部
６０    ブレーキペダル
７０    アクセルペダル
【図１】
2016075994.tif 000003
【図２】
2016075994.tif 000004
【図３】
2016075994.tif 000005
【図５】
2016075994.tif 000006
【図６】
2016075994.tif 000007
【図４】
2016075994.tif 000008