(57)【要約】【課題】  凹みの発生を抑制することができ、かつ、廃物量を低減することが可能なバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置及び曲げ加工方法を提供する。【解決手段】  本発明に係る曲げ加工装置５は、加工面ｋを有する曲げ型６１と、曲げ型６１と協働してバンパーリインフォースメントＢを挟持する押し型４４と、バンパーリインフォースメントＢを曲げ型６１に固定するクランプ機構６４と、曲げ型６１の変位を制御するサーボ機構５１，５８，５９，１０と、を備える。また、加工面ｋは、始端側に形成された第１円弧面ｋ１と、終端側に形成された第２円弧面ｋ２と、を有している。さらに、第１円弧面ｋ１の曲率半径は、第２円弧面ｋ２の曲率半径より小さく設定されている。そして、サーボ機構５１，５８，５９，１０は、第１円弧面ｋ１による加工時と第２円弧面ｋ２による加工時とで異なる仮想回転軸ｘ，ｙを中心として曲げ型６１を回転させる。【選択図】  図３
2016112568.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標とする曲げ形状に対応する加工面を有する曲げ型と、
前記曲げ型と協働してバンパーリインフォースメントを挟持する押し型と、
前記バンパーリインフォースメントを前記曲げ型に固定するクランプ機構と、
前記曲げ型の変位を制御するサーボ機構と、を備え、
前記加工面は、始端側に形成された第１円弧面と、終端側に形成された第２円弧面と、を有し、
前記第１円弧面の曲率半径は、前記第２円弧面の曲率半径より小さく設定されており、
前記サーボ機構は、前記第１円弧面による曲げ加工時と前記第２円弧面による曲げ加工時とで異なる仮想の回転軸を設定し、設定した前記仮想の回転軸を中心として前記曲げ型を回転させることが可能であることを特徴とするバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置。
【請求項２】
前記第１円弧面による曲げ加工時には、中立軸が前記バンパーリインフォースメントの厚み方向の中心より外側に設定され、前記第２円弧面による曲げ加工時には、中立軸が前記バンパーリインフォースメントの厚み方向の中心より内側に設定されることを特徴とする請求項１に記載のバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置。
【請求項３】
前記サーボ機構は、前記バンパーリインフォースメントの断面形状に応じて、前記仮想の回転軸を傾斜させることが可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載のバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置。
【請求項４】
前記バンパーリインフォースメントの中空部に挿入される芯金と、
前記中空部に挿入された前記芯金の引き抜きを制御する第２サーボ機構と、を備え、
前記芯金は、複数の芯金片が連結されてなり、
前記第２サーボ機構は、前記サーボ機構による前記曲げ型の変位に同期させて、前記中空部に挿入された前記芯金の引き抜きを行い、前記第２円弧面による曲げ加工時には、前記第１円弧面による曲げ加工時と比較して、速い速度で前記芯金の引き抜きを行うことを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載のバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置。
【請求項５】
前記クランプ機構による前記バンパーリインフォースメントのクランプ位置を変更することが可能なクランプ位置変更手段を備えることを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載のバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置。
【請求項６】
クランプ機構によって、バンパーリインフォースメントを、目標とする曲げ形状に対応する加工面を有する曲げ型に固定して、前記曲げ型を変位させることによって前記バンパーリインフォースメントを曲げ加工するバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法であって、
前記加工面のうち始端側に形成された第１円弧面により前記バンパーリインフォースメントの曲げ加工を行う第１工程と、
前記加工面のうち終端側に形成された第２円弧面により前記バンパーリインフォースメントの曲げ加工を行う第２工程と、を有し、
前記第１円弧面の曲率半径は、前記第２円弧面の曲率半径より小さく設定されており、
前記第１工程と前記第２工程とで異なる仮想の回転軸が設定され、設定された前記仮想の回転軸を中心として前記曲げ型を回転させることを特徴とするバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法。
【請求項７】
前記第１工程では、中立軸が前記バンパーリインフォースメントの厚み方向の中心より外側に設定され、
前記第２工程では、中立軸が前記バンパーリインフォースメントの厚み方向の中心より内側に設定されることを特徴とする請求項６に記載のバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法。
【請求項８】
前記第１工程及び前記第２工程のうち少なくとも一方の工程において、前記バンパーリインフォースメントの断面形状に応じて、前記仮想の回転軸を傾斜させることを特徴とする請求項６又は７に記載のバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法。
【請求項９】
前記第１工程及び前記第２工程のそれぞれにおいて、前記曲げ型の変位に同期させて、前記バンパーリインフォースメントの中空部に挿入された芯金の引き抜きを行い、
前記芯金は、複数の芯金片が連結されてなり、
前記第２工程では、前記第１工程と比較して、速い速度で前記芯金の引き抜きを行うことを特徴とする請求項６乃至８のうちいずれか一項に記載のバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法。
【請求項１０】
前記第１工程と前記第２工程とで、前記クランプ機構による前記バンパーリインフォースメントのクランプ位置を変更することを特徴とする請求項６乃至９のうちいずれか一項に記載のバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バンパーリインフォースメントの曲げ加工装置及びバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法に関し、特に、凹みの発生を抑制することができ、かつ、廃物量を低減することが可能なバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置及びバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車用のバンパーリインフォースメントは、帯状の高張力鋼板に対してロールフォーミング加工を施すことによって、所定の管状（パイプ状）に曲げ成形した後に、継ぎ目部分に対してスポット溶接を施すことによって形成される。そして、バンパーリインフォースメントは、設置される自動車のバンパーの形状に応じて、曲げ加工が施される。
従来、バンパーリインフォースメントに対して曲げ加工を施す方法として、ストレッチベンダー加工が知られている（特許文献１参照）。
ストレッチベンダー加工では、バンパーリインフォースメントの各端部をクランプ装置により把持し、当該クランプ装置によりバンパーリインフォースメントに対して引張力を付与しつつ、バンパーリインフォースメントを金型に押し付けることによって、バンパーリインフォースメントに対して曲げ加工が施される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３４６６８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ストレッチベンダー加工では、クランプ装置によりバンパーリインフォースメントに対して引張力が付与されるため、スポット溶接が外れる恐れがあり、曲げ加工の後に、再度、スポット溶接を施す必要が生じる恐れがある。
また、クランプ装置によりバンパーリインフォースメントの各端部を強い力で把持する必要があるため、バンパーリインフォースメントの各端部に変形が生じ、変形した各端部を切断して廃棄する必要が生じ、廃棄物の量が増加する。
さらに、クランプ装置によりバンパーリインフォースメントの両端部が把持されるため、バンパーリインフォースメント内に芯金を挿入することができず、曲げ加工が施された部分のＲ内側に、波状の凹みが発生する恐れがある。
本発明の課題は、凹みの発生を抑制することができ、かつ、廃物量を低減することが可能なバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置及びバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、第一の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置は、目標とする曲げ形状に対応する加工面を有する曲げ型と、前記曲げ型と協働してバンパーリインフォースメントを挟持する押し型と、前記バンパーリインフォースメントを前記曲げ型に固定するクランプ機構と、前記曲げ型の変位を制御するサーボ機構と、を備え、前記加工面は、始端側に形成された第１円弧面と、終端側に形成された第２円弧面と、を有し、前記第１円弧面の曲率半径は、前記第２円弧面の曲率半径より小さく設定されており、前記サーボ機構は、前記第１円弧面による曲げ加工時と前記第２円弧面による曲げ加工時とで異なる仮想の回転軸を設定し、設定した前記仮想の回転軸を中心として前記曲げ型を回転させることが可能であることを特徴とする。
第一の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置では、クランプ機構によりバンパーリインフォースメントに対して引張力が付与されることがない。
これによって、クランプ機構によりバンパーリインフォースメントの各端部を強い力で把持する必要がなくなり、バンパーリインフォースメントの各端部に変形が生じることを抑制できる。
したがって、バンパーリインフォースメントの各端部を切断して廃棄する必要がなくなり、廃棄物の量を低減することが可能となる。
また、第一の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置では、曲げ型の加工面において、始端側に形成された第１円弧面と、終端側に形成された第２円弧面と、が形成されている。また、第１円弧面の曲率半径が、第２円弧面の曲率半径より小さく設定されている。
これによって、バンパーリインフォースメントにおけるＲ加工対象部のうち先端側の部分（以下、「先端側加工部」とする）については、曲率半径が小さい第１円弧面により曲げ加工が施され、Ｒ加工対象部のうち先端側加工部に対して中央側の部分（以下、「中央側加工部」とする）については、曲率半径が大きい第２円弧面により曲げ加工が施される。ここで、「Ｒ加工対象部」とは、バンパーリインフォースメントのうち曲げ加工が施される対象となる部分をいう。
特に、第一の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置では、サーボ機構が、第１円弧面による曲げ加工時と第２円弧面による曲げ加工時とで異なる仮想の回転軸を設定し、設定した仮想の回転軸を中心として曲げ型を回転させる。
これによって、先端側加工部に対する曲げ加工時には、小さい回転半径に係る仮想の回転軸を中心として曲げ型を回転させ、一方、中央側加工部に対する曲げ加工時には、大きい回転半径に係る仮想の回転軸を中心として曲げ型を回転させることができる。
具体的には、第１円弧面による曲げ加工時には、第１円弧面の曲率中心に仮想の回転軸を設定して、先端側加工部に対して曲げ加工を施し、一方、第２円弧面による曲げ加工時には、第２円弧面の曲率中心に仮想の回転軸を設定して、中央側加工部に対して曲げ加工を施すことができる。
したがって、スプリングバックが強く、また、凹みが発生しにくい先端側加工部については、小さい曲げ半径で曲げ加工を施すことにより、凹みを発生させることなく、スプリングバックを抑制することができ、目標とする曲げＲに対する精度を向上することができる。一方、スプリングバックが弱く、また、凹みが発生し易い中央側加工部については、大きい曲げ半径で曲げ加工を施すことにより、目標とする曲げＲに対する精度を低下させることなく、凹みの発生を抑制することができる。
以上のように、第一の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置によれば、凹みの発生を抑制することができ、かつ、廃物量を低減することが可能となる。
【０００６】
第二の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置は、第一の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置において、前記第１円弧面による曲げ加工時には、中立軸が前記バンパーリインフォースメントの厚み方向の中心より外側に設定され、前記第２円弧面による曲げ加工時には、中立軸が前記バンパーリインフォースメントの厚み方向の中心より内側に設定されることを特徴とする。
第二の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置では、第１円弧面による先端側加工部に対する曲げ加工時には、中立軸（中立面）が先端側加工部の厚み方向の中心より外側に設定されることによって、先端側加工部の厚み方向において、圧縮応力が作用する範囲が、引張応力が作用する範囲より広くなる。これによって、スプリングバックが抑制され、目標とする曲げＲに対する精度を向上することができる。ここで、「中立軸（中立面）」とは、曲げ加工が施された際に、応力（引張応力及び圧縮応力）が作用しない場所（面）をいう。
一方、第２円弧面による中央側加工部に対する曲げ加工時には、中立軸（中立面）が先端側加工部の厚み方向の中心より内側に設定されることによって、中央側加工部の厚み方向において、圧縮応力が作用する範囲が、引張応力が作用する範囲より狭くなる。これによって、凹みの発生を抑制することができる。
【０００７】
第三の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置は、第一又は第二の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置において、前記サーボ機構は、前記バンパーリインフォースメントの断面形状に応じて、前記仮想の回転軸を傾斜させることが可能であることを特徴とする。
第三の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置では、バンパーリインフォースメントの断面形状に応じて、仮想の回転軸を傾斜させることによって、曲げ加工が施された部分に捻じれが発生することを抑制できる。
【０００８】
第四の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置は、第一乃至第三のうちいずれか一の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置において、前記バンパーリインフォースメントの中空部に挿入される芯金と、前記中空部に挿入された前記芯金の引き抜きを制御する第２サーボ機構と、を備え、前記芯金は、複数の芯金片が連結されてなり、前記第２サーボ機構は、前記サーボ機構による前記曲げ型の変位に同期させて、前記中空部に挿入された前記芯金の引き抜きを行い、前記第２円弧面による曲げ加工時には、前記第１円弧面による曲げ加工時と比較して、速い速度で前記芯金の引き抜きを行うことを特徴とする。
第四の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置では、サーボ機構による曲げ型の変位に同期させて、中空部に挿入された芯金の引き抜きが行われる。
これによって、芯金によりバンパーリインフォースメントに対して引張力を付与しつつ、曲げ型によりバンパーリインフォースメントに対して曲げ加工を施すことができ、凹みの発生を抑制することが可能となる。
特に、第四の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置では、第２円弧面による曲げ加工時には、第１円弧面による曲げ加工時と比較して、速い速度で芯金の引き抜きが行われる。
これによって、中央側加工部に対する曲げ加工時には、先端側加工部に対する曲げ加工時と比較して、強い引張力を付与しつつ曲げ加工が施され、より確実に凹みの発生を抑制することが可能となる。
【０００９】
第五の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置は、第一乃至第四のうちいずれか一の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置において、前記クランプ機構による前記バンパーリインフォースメントのクランプ位置を変更することが可能なクランプ位置変更手段を備えることを特徴とする。
第五の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置では、クランプ機構によるバンパーリインフォースメントのクランプ位置を変更することによって、バンパーリインフォースメントに対して付加される曲げモーメントを変化させることが可能となる。
【００１０】
第六の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法は、クランプ機構によって、バンパーリインフォースメントを、目標とする曲げ形状に対応する加工面を有する曲げ型に固定して、前記曲げ型を変位させることによって前記バンパーリインフォースメントを曲げ加工するバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法であって、前記加工面のうち始端側に形成された第１円弧面により前記バンパーリインフォースメントの曲げ加工を行う第１工程と、前記加工面のうち終端側に形成された第２円弧面により前記バンパーリインフォースメントの曲げ加工を行う第２工程と、を有し、前記第１円弧面の曲率半径は、前記第２円弧面の曲率半径より小さく設定されており、前記第１工程と前記第２工程とで異なる仮想の回転軸が設定され、設定された前記仮想の回転軸を中心として前記曲げ型を回転させることを特徴とする。
第六の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法では、クランプ機構によりバンパーリインフォースメントに対して引張力が付与されることがない。
これによって、クランプ機構によりバンパーリインフォースメントの各端部を強い力で把持する必要がなくなり、バンパーリインフォースメントの各端部に変形が生じることを抑制できる。
したがって、バンパーリインフォースメントの各端部を切断して廃棄することがなくなり、廃棄物の量を低減することが可能となる。
また、第六の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法では、曲げ型の加工面において、始端側に形成された第１円弧面と、終端側に形成された第２円弧面と、が形成されている。また、第１円弧面の曲率半径が、第２円弧面の曲率半径より小さく設定されている。
これによって、先端側加工部については、曲率半径が小さい第１円弧面により曲げ加工が施され、一方、中央側加工部については、曲率半径が大きい第２円弧面により曲げ加工が施される。
特に、第六の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法では、第１円弧面による曲げ加工時と第２円弧面による曲げ加工時とで異なる仮想の回転軸が設定され、設定された仮想の回転軸を中心として曲げ型が回転される。
これによって、先端側加工部に対する曲げ加工時には、小さい回転半径に係る仮想の回転軸を中心として曲げ型が回転され、一方、中央側加工部に対する曲げ加工時には、大きい回転半径に係る仮想の回転軸を中心として曲げ型が回転される。
具体的には、第１円弧面による曲げ加工時には、第１円弧面の曲率中心に仮想の回転軸が設定されて、先端側加工部に対して曲げ加工が施され、一方、第２円弧面による曲げ加工時には、第２円弧面の曲率中心に仮想の回転軸が設定されて、中央側加工部に対して曲げ加工が施される。
したがって、スプリングバックが強く、また、凹みが発生しにくい先端側加工部については、小さい曲げ半径で曲げ加工を施すことにより、凹みを発生させることなく、スプリングバックを抑制することができ、目標とする曲げＲに対する精度を向上することができる。一方、スプリングバックが弱く、また、凹みが発生し易い中央側加工部については、大きい曲げ半径で曲げ加工を施すことにより、目標とする曲げＲに対する精度を低下させることなく、凹みの発生を抑制することができる。
以上のように、第六の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法によれば、凹みの発生を抑制することができ、かつ、廃物量を低減することが可能となる。
【００１１】
第七の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法は、第六の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法において、前記第１工程では、中立軸が前記バンパーリインフォースメントの厚み方向の中心より外側に設定され、前記第２工程では、中立軸が前記バンパーリインフォースメントの厚み方向の中心より内側に設定されることを特徴とする。
第七の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法では、第１円弧面による先端側加工部に対する曲げ加工時には、中立軸（中立面）が先端側加工部の厚み方向の中心より外側に設定されることによって、先端側加工部の厚み方向において、圧縮応力が作用する範囲が、引張応力が作用する範囲より広くなる。これによって、スプリングバックが抑制され、目標とする曲げＲに対する精度を向上することができる。
一方、第２円弧面による中央側加工部に対する曲げ加工時には、中立軸（中立面）が先端側加工部の厚み方向の中心より内側に設定されることによって、中央側加工部の厚み方向において、圧縮応力が作用する範囲が、引張応力が作用する範囲より狭くなる。これによって、凹みの発生を抑制することができる。
【００１２】
第八の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法は、第六又は第七の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法において、前記第１工程及び前記第２工程のうち少なくとも一方の工程において、前記バンパーリインフォースメントの断面形状に応じて、前記仮想の回転軸を傾斜させることを特徴とする。
第八の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法では、バンパーリインフォースメントの断面形状に応じて、仮想の回転軸を傾斜させることにより、曲げ加工が施された部分に捻じれが発生することを抑制できる。
【００１３】
第九の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法は、第六乃至第八のうちいずれか一の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法において、前記第１工程及び前記第２工程のそれぞれにおいて、前記曲げ型の変位に同期させて、前記バンパーリインフォースメントの中空部に挿入された芯金の引き抜きを行い、前記芯金は、複数の芯金片が連結されてなり、前記第２工程では、前記第１工程と比較して、速い速度で前記芯金の引き抜きを行うことを特徴とする。
第九の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法では、曲げ型の変位に同期させて、中空部に挿入された芯金の引き抜きが行われる。
これによって、芯金によりバンパーリインフォースメントに対して引張力を付与しつつ、曲げ型によりバンパーリインフォースメントに対して曲げ加工を施すことができ、凹みの発生を抑制することが可能となる。
特に、第九の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法では、第２円弧面による曲げ加工時には、第１円弧面による曲げ加工時と比較して、速い速度で芯金の引き抜きが行われる。
これによって、中央側加工部に対する曲げ加工時には、先端側加工部に対する曲げ加工時と比較して、強い引張力を付与しつつ曲げ加工が施され、より確実に凹みの発生を抑制することが可能となる。
【００１４】
第十の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法は、第六乃至第九のうちいずれか一の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法において、前記第１工程と前記第２工程とで、前記クランプ機構による前記バンパーリインフォースメントのクランプ位置を変更することを特徴とする。
第十の発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法では、第１工程と第２工程とで、クランプ機構によるバンパーリインフォースメントのクランプ位置を変更することによって、バンパーリインフォースメントに対して付加される曲げモーメントを変化させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係るバンパーリインフォースメントの曲げ加工装置及びバンパーリインフォースメントの曲げ加工方法によれば、凹みの発生を抑制することができ、かつ、廃物量を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】バンパーリインフォースメントＢの構成を示す図である。
【図２】曲げ加工ライン１の構成を示す平面図である。
【図３】曲げ加工装置５の正面図である。
【図４】曲げ加工装置５の側面図である。
【図５】中央下型３２及び押さえ型４４の断面図である。
【図６】曲げ型６１の正面図である。
【図７】押さえ型４４及び曲げ型６１の断面図である。
【図８】芯金６７の構成を示す図である。
【図９】曲げ加工制御部１０の構成を示すブロック図である。
【図１０】曲げ加工処理の開始前における曲げ加工装置５の状態を示す図である。
【図１１】曲げ加工処理の第１工程におFける曲げ加工装置５の状態を示す図である。
【図１２】曲げ加工処理の第２工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。
【図１３】曲げ加工処理の第３工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。
【図１４】曲げ加工処理の第４工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。
【図１５】曲げ加工処理の第５工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。
【図１６】曲げ加工処理の第５工程の開始時における曲げ型６１の状態を示す図である。
【図１７】曲げ加工処理の第５工程の終了時における曲げ型６１の状態を示す図である。
【図１８】曲げ加工処理の第６工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。
【図１９】曲げ加工処理の第６工程の終了時における曲げ型６１の状態を示す図である。
【図２０】曲げ量の設定方法を説明する図である。
【図２１】変形例に係る曲げ加工処理の第６工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。
【図２２】曲げ加工処理の第７工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。
【図２３】曲げ加工処理の第８工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。
【図２４】曲げ加工処理の終了後における曲げ加工装置５の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態に係る曲げ加工ライン１（曲げ加工装置５）について、図面を参照しながら説明する。
（バンパーリインフォースメントＢの構成）
まず、曲げ加工ライン１（曲げ加工装置５）により曲げ加工が施されるバンパーリインフォースメントＢについて説明する。
図１は、バンパーリインフォースメントＢの構成を示す図である。なお、図１では、曲げ加工ライン１により曲げ加工が施された後のバンパーリインフォースメントＢを示している。また、図１（ａ）は、バンパーリインフォースメントＢの平面図であり、図１（ｂ）は、バンパーリインフォースメントＢの正面図であり、図１（ｃ）は、バンパーリインフォースメントＢの断面を示す斜視図である。
バンパーリインフォースメントＢは、高張力鋼板により形成されている。特に、本実施形態に係るバンパーリインフォースメントＢは、引張強度が１２００［Ｍｐａ］以上の高張力鋼板から形成されている。
バンパーリインフォースメントＢは、帯状の高張力鋼板に対してロールフォーミング加工を施すことによって、所定の管状（パイプ状）に曲げ成形した後に、継ぎ目部分に対してスポット溶接を施すことによって形成される。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態に係るバンパーリインフォースメントＢは、第１管状部ｐ１と、第２管状部ｐ２と、第１管状部ｐ１及び第２管状部ｐ２を互いに連結する連結部ｃとを有している。
図１（ｃ）に示すように、第１管状部ｐ１及び第２管状部ｐ２は、それぞれ、中空部ｈを有する管状（パイプ状）に形成されている。バンパーリインフォースメントＢでは、連結部ｃにおいて、継ぎ目部分ｓが配置され、継ぎ目部分ｓにおいて、スポット溶接が施されている。
曲げ加工ライン１（曲げ加工装置５）により曲げ加工が施される前のバンパーリインフォースメントＢは、略直線状に延びている（図示せず）。そして、バンパーリインフォースメントＢは、設置される自動車のバンパーの形状に応じて、曲げ加工が施される。この際、バンパーリインフォースメントＢでは、曲げ加工が施されない部分（以下、「Ｒ加工非対象部ｂ１」とする）と、曲げ加工が施される部分（以下、「Ｒ加工対象部ｂ２」とする）と、が設定される。
【００１９】
具体的には、バンパーリインフォースメントＢでは、長手方向（図１（ａ）及び図１（ｂ）に示す左右方向）の各端部において、Ｒ加工対象部ｂ２が設定され、長手方向の中央部（両Ｒ加工対象部ｂ２の間）において、Ｒ加工非対象部ｂ１が設定される。
そして、曲げ加工ライン１（曲げ加工装置５）により、バンパーリインフォースメントＢのうち各Ｒ加工対象部ｂ２に対して曲げ加工が施される。これによって、図１（ａ）に示すように、バンパーリインフォースメントＢは、その各端部（各Ｒ加工対象部ｂ２）が湾曲した形状となる。
【００２０】
（曲げ加工ライン１の構成）
次に、曲げ加工ライン１の構成を説明する。
図２は、曲げ加工ライン１の構成を示す平面図である。
図２に示すように、曲げ加工ライン１は、材料載置台２，３と、材料検査・材料処理ユニット４と、曲げ加工装置５と、製品検査装置６と、製品載置台７と、材料搬入装置８と、製品搬出装置９と、ライン制御装置（図示せず）と、を備えている。
各材料載置台２，３には、曲げ加工が施される前のバンパーリインフォースメントＢ（直線状のバンパーリインフォースメントＢ）を収容している材料パレットが載置される。
材料検査・材料処理ユニット４は、材料検査装置４ａと、材料処理装置４ｂと、を備えている。
材料検査装置４ａは、所定処理位置に設置されたバンパーリインフォースメントＢについて、断面寸法（図１（ａ）に示す上下方向の寸法）、反り量、予め設定されている基準形状に対する形状の変形等を測定し、測定結果を後述するライン制御装置に対して出力する。
【００２１】
材料処理装置４ｂは、所定処理位置に設置されたバンパーリインフォースメントＢの各端部に対して精製処理を施す。具体的には、材料処理装置４ｂは、形状矯正装置と、切削装置と、を備えている。形状矯正装置は、クサビ状の部材をバンパーリインフォースメントＢの各管状部ｐ１，ｐ２の中空部ｈに圧入することによって、バンパーリインフォースメントＢの各端部に発生している変形（潰れ）を矯正する。切削装置は、切削治具によってバンパーリインフォースメントＢの各端部に発生しているバリを切削する。
曲げ加工装置５は、後述する中央下型３２上に設置されたバンパーリインフォースメントＢに対して曲げ加工を施す。曲げ加工装置５の具体的な構成については、後述する。
製品検査装置６は、所定検査位置に設置されたバンパーリインフォースメントＢについて、曲げＲ（曲げ加工が施された部分の屈曲半径）、凹みの発生状況等を測定し、測定結果を後述するライン制御装置に対して出力する。
製品載置台７には、曲げ加工が施されたバンパーリインフォースメントＢを収容するための製品パレットが載置される。
【００２２】
材料搬入装置８は、バンパーリインフォースメントＢを把持することが可能な把持装置８ａを有するアーム部８ｂを備えている。アーム部８ｂは、鉛直方向に延びる回転軸を中心として回転すること、把持装置８ａを鉛直方向に沿って昇降させること、及び、伸縮することが可能に構成されている。そして、材料搬入装置８は、各材料載置台２，３に載置されている材料パレットに収容されているバンパーリインフォースメントＢを把持して、材料検査・材料処理ユニット４の所定処理位置に設置することが可能となっている。また、材料搬入装置８は、材料検査・材料処理ユニット４の所定処理位置に設置されているバンパーリインフォースメントＢを把持して、曲げ加工装置５の中央下型３２上に設置することが可能となっている。
製品搬出装置９は、バンパーリインフォースメントＢを把持することが可能な把持装置９ａを有するアーム部９ｂを備えている。アーム部９ｂは、鉛直方向に延びる回転軸を中心として回転すること、把持装置９ａを鉛直方向に沿って昇降させること、及び、伸縮することが可能に構成されている。そして、製品搬出装置９は、曲げ加工装置５の中央下型３２上に設置されているバンパーリインフォースメントＢを把持して、製品検査装置６の所定検査位置に設置することが可能となっている。また、製品搬出装置９は、製品検査装置６の所定検査位置に設置されているバンパーリインフォースメントＢを把持して、製品載置台７に載置されている製品パレットに収容することが可能となっている。
ライン制御装置は、所定の制御プログラムにしたがって、材料検査・材料処理ユニット４、曲げ加工装置５、製品検査装置６、材料搬入装置８、及び、製品搬出装置９のそれぞれを制御する。特に、ライン制御装置は、曲げ加工装置５を制御するための曲げ加工制御部１０（図９参照）を備えている。曲げ加工制御部１０の具体的な構成については、後述する。
【００２３】
（曲げ加工装置５の構成）
次に、曲げ加工装置５の構成を説明する。
図３は、曲げ加工装置５の正面図である。図４は、曲げ加工装置５の側面図である。図５は、中央下型３２及び押さえ型４４の断面図である。図６は、曲げ型６１の正面図である。図７は、押さえ型４４及び曲げ型６１の断面図である。図８は、芯金６７の構成を示す図である。なお、図８（ａ）は、芯金６７の平面図であり、図（ｂ）は、芯金６７の正面図である。
図３及び図４に示すように、曲げ加工装置５は、ハウジング２０と、下型ユニット３０と、押さえ型ユニット４０と、一対の曲げ型ユニット５０と、を備えている。
ハウジング２０は、正面及び背面が開放された箱型に形成されている。
下型ユニット３０は、ハウジング２０の底面に固定された台座３１と、台座３１によって所定の高さに支持されている中央下型３２と、を備えている。
図５に示すように、中央下型３２は、両管状部ｐ１，ｐ２が奥行き方向（図４に示す左右方向）に沿って並ぶように、バンパーリインフォースメントＢを載置することが可能となるように形成されている。具体的には、中央下型３２は、左右方向（図３に示す左右方向）に直交する断面が、略凸形状に形成されている。これによって、中央下型３２の上面によって、バンパーリインフォースメントＢの下面を支持することが可能となっている。
【００２４】
押さえ型ユニット４０は、ハウジング２０の天面に固定された押さえ型昇降用サーボ駆動装置４１及び加圧装置４２と、押さえ型昇降用サーボ駆動装置４１によって昇降されるプレッシャーダイ４３と、プレッシャーダイ４３に取り付けられた押さえ型４４と、を備えている。
押さえ型昇降用サーボ駆動装置４１は、サーボシリンダにより構成されている。具体的には、押さえ型昇降用サーボ駆動装置４１は、サーボモータ４１ａ（図９参照）と、シリンダロッド４１ｂと、を備えている。そして、押さえ型昇降用サーボ駆動装置４１では、サーボモータ４１ａの回転運動を、ボールねじを介して、シリンダロッド４１ｂの直線運度に変換することによって、シリンダロッド４１ｂを伸縮させることが可能となっている（後述する各サーボ駆動装置５１，５８，５９，６２，６６について同様）。押さえ型昇降用サーボ駆動装置４１では、シリンダロッド４１ｂを、上下方向（図３に示す上下方向）に沿って伸縮させることが可能となっている。
加圧装置４２は、油圧シリンダにより構成されている。具体的には、加圧装置４２では、油圧の制御により、シリンダロッド４２ａを上下方向に沿って伸縮させることが可能となっている。本実施形態では、加圧装置４２は、押さえ型昇降用サーボ駆動装置４１によるプレッシャーダイ４３に対する下方への押し込み（加圧）を補助する。
プレッシャーダイ４３は、押さえ型昇降用サーボ駆動装置４１のシリンダロッド４１ｂの下端部及び加圧装置４２のシリンダロッド４２ａの下端部それぞれに固定されている。また、プレッシャーダイ４３の下面には、製品押さえ装置４５が配置されている。製品押さえ装置４５は、製品押さえ部を上下方向に沿って伸縮させることが可能となっている。
【００２５】
押さえ型４４は、プレッシャーダイ４３の下面に設置されている。押さえ型４４は、中央下型３２及び後述する曲げ型６１と協働して、バンパーリインフォースメントＢを挟持する。すなわち、押さえ型４４は、中央下型３２上に設置されたバンパーリインフォースメントＢの上面を押さえる（支持する）ことが可能となるように形成されている。具体的には、図５に示すように、押さえ型４４は、左右方向（図３に示す左右方向）に直交する断面が、略凹形状に形成されている。これによって、押さえ型４４の下面によって、バンパーリインフォースメントＢの上面を押さえることが可能となっている。そして、中央下型３２及び押さえ型４４によって、バンパーリインフォースメントＢの外周方向の略全域が支持される。
本実施形態では、押さえ型４４は、一対の押さえ型片４４ａ，４４ｂから構成されている。そして、各押さえ型片４４ａ，４４ｂは、移動装置４６によって、左右方向に沿って移動させることが可能となっている。
【００２６】
一対の曲げ型ユニット５０は、左右方向において互いに逆向きに設置されている。これによって、一対の曲げ型ユニット５０のうち一方の曲げ型ユニット５０は、バンパーリインフォースメントＢの両端部のうち一方側の端部に対して曲げ加工を施し、一対の曲げ型ユニット５０のうち他方の曲げ型ユニット５０は、バンパーリインフォースメントＢの両端部のうち他方側の端部に対して曲げ加工を施す。
各曲げ型ユニット５０は、ハウジング２０の底面に固定された一対のベース移動用サーボ駆動装置５１と、一対のベース移動用サーボ駆動装置５１によって左右方向に沿って移動される移動ユニット５２と、を備えている。
一対のベース移動用サーボ駆動装置５１は、奥行き方向に沿って並設されている。なお、図３では、一対のベース移動用サーボ駆動装置５１のうち手前側のベース移動用サーボ駆動装置５１のみが示されている。各ベース移動用サーボ駆動装置５１は、サーボシリンダにより構成されている。具体的には、各ベース移動用サーボ駆動装置５１は、サーボモータ５１ａ（図９参照）と、シリンダロッド５１ｂと、を備えている。そして、各ベース移動用サーボ駆動装置５１では、シリンダロッド５１ｂを、左右方向に沿って伸縮させることが可能となっている。
【００２７】
移動ユニット５２は、ベース機構部５３と、ベース機構部５３に取り付けられた金型機構部５４及びクランプ機構部５５と、金型機構部５４に取り付けられた芯金機構部５６と、を備えている。
ベース機構部５３は、移動ベース５７と、移動ベース５７に固定された一対の回転軸昇降用サーボ駆動装置５８と、一対の回転軸昇降用サーボ駆動装置５８によって昇降される回転軸Ｔと、を備えている。
移動ベース５７は、各ベース移動用サーボ駆動装置５１のシリンダロッド５１ｂの先端部に固定されている。これによって、移動ベース５７は、各ベース移動用サーボ駆動装置５１のシリンダロッド５１ｂの伸縮に応じて、左右方向に沿って移動される。また、各曲げ型ユニット５０では、両ベース移動用サーボ駆動装置５１でシリンダロッド５１ｂの伸縮量を異ならせることによって、移動ベース５７を水平面に沿って回転させることが可能となっている。これによって、後述する仮想回転軸ｘ，ｙ（回転軸Ｔ）が延びる方向を変化させる（仮想回転軸ｘ，ｙの一方側の端部の位置と他方側の端部の位置とを、左右方向においてずらす）ことが可能となっている。
図４に示すように、一対の回転軸昇降用サーボ駆動装置５８は、奥行き方向に沿って並設されている。なお、図３では、一対の回転軸昇降用サーボ駆動装置５８のうち手前側の回転軸昇降用サーボ駆動装置５８のみが示されている。各回転軸昇降用サーボ駆動装置５８は、サーボシリンダにより構成されている。具体的には、各回転軸昇降用サーボ駆動装置５８は、サーボモータ５８ａ（図９参照）と、シリンダロッド５８ｂと、を備えている。そして、各回転軸昇降用サーボ駆動装置５８では、シリンダロッド５８ｂを、上下方向に沿って伸縮させることが可能となっている。
【００２８】
回転軸Ｔは、円柱状に形成されている。回転軸Ｔは、その各端部が、各回転軸昇降用サーボ駆動装置５８のシリンダロッド５８ｂに固定されている。これによって、回転軸Ｔは、各回転軸昇降用サーボ駆動装置５８のシリンダロッド５８ｂの伸縮に応じて、上下方向に沿って移動される。また、各曲げ型ユニット５０では、両回転軸昇降用サーボ駆動装置５８でシリンダロッド５８ｂの伸縮量を異ならせることによって、仮想回転軸ｘ，ｙ（回転軸Ｔ）を水平方向に対して傾斜させる（仮想回転軸ｘ，ｙの一方側の端部の位置と他方側の端部の位置とを、上下方向においてずらす）ことが可能となっている。
【００２９】
金型機構部５４は、移動ベース５７に固定された曲げ型回転用サーボ駆動装置５９と、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９によって回転される回転ベース６０と、回転ベース６０に固定された曲げ型６１と、を備えている。
曲げ型回転用サーボ駆動装置５９は、サーボシリンダにより構成されている。具体的には、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９は、サーボモータ５９ａ（図９参照）と、シリンダロッド５９ｂと、を備えている。そして、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９では、シリンダロッド５９ｂを、に沿って伸縮させることが可能となっている。
回転ベース６０は、正面から見て略三角形の板状に形成された第１ベース部６０ａと、正面から見て略四角形の板状に形成された第２ベース部６０ｂと、を備えている。第１ベース部６０ａの３つの角部のうち、第１の角部には、回転軸Ｔが挿通される軸受孔Ｈ１が設けられ、第２の角部には、第２ベース部６０ｂが連続されており、第３の角部には、曲げ型６１が固定されている。
回転ベース６０は、軸受孔Ｈ１に回転軸Ｔが挿通されることによって、回転軸Ｔ（軸受孔Ｈ１）を中心として回転自在に配置されている。また、回転ベース６０における軸受孔Ｈ１に対して偏心させた位置には、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９のシリンダロッド５９ｂの先端部が固定されている。これによって、回転ベース６０は、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９のシリンダロッド５９ｂの伸縮に応じて、回転軸Ｔを中心として回転される。
【００３０】
図６に示すように、曲げ型６１は、正面から見て略楔形に形成されている。曲げ型６１の外周面には、バンパーリインフォースメントＢに対して曲げ加工を施すための加工面ｋが形成されている。加工面ｋは、正面から見て、目標とする曲げ形状に対応する略円弧状に延びている。また、図７に示すように、加工面ｋ（曲げ型６１）は、左右方向に直交する断面が、略凸形状に形成されている。これによって、加工面ｋによって、バンパーリインフォースメントＢの下面を支持することが可能となっている。そして、曲げ型６１及び押さえ型４４によって、バンパーリインフォースメントＢ（曲げ型６１により曲げ加工が施される位置）の外周方向の略全域が支持される。
特に、加工面ｋは、第１円弧面ｋ１と、第２円弧面ｋ２と、クランプ面ｋ３と、を備えている。クランプ面ｋ３は、第１円弧面ｋ１、第２円弧面ｋ２及びクランプ面ｋ３のうち最も始端側に形成されている。第１円弧面ｋ１は、クランプ面ｋ３に対して終端側、第２円弧面ｋ２に対して始端側に形成されている。第２円弧面ｋ２は、第１円弧面ｋ１、第２円弧面ｋ２及びクランプ面ｋ３のうち最も終端側に形成されている。
ここで、「始端側」とは、時系列的に、先に、バンパーリインフォースメントＢに対して曲げ加工を施す側をいい、「終端側」とは、時系列的に、後に、バンパーリインフォースメントＢに対して曲げ加工を施す側をいう。第１円弧面ｋ１、第２円弧面ｋ２及びクランプ面は、一連となるように形成されている。
【００３１】
クランプ面ｋ３には、曲げ加工の開始時に、後述するクランプ装置６４によって、バンパーリインフォースメントＢの先端部が固定される。第１円弧面ｋ１は、バンパーリインフォースメントＢにおけるＲ加工対象部のうち先端側の所定部分（以下、「先端側加工部」とする）に対して曲げ加工を施す。第２円弧面ｋ２は、バンパーリインフォースメントＢにおけるＲ加工対象部のうち先端側加工部に対して中央側の所定部分（以下、「中央側加工部」とする）対して曲げ加工を施す。
第１円弧面ｋ１の曲率半径Ｒ１は、第２円弧面ｋ２の曲率半径Ｒ２より小さく設定されている。具体的には、第１円弧面ｋ１の曲率半径Ｒ１は、下記式（１）により算出され、第２円弧面ｋ２の曲率半径Ｒ２は、下記式（２）により算出される。
Ｒ１［ｍｍ］＝ＲＢ[ｍｍ]×ｍ［％］／１００  ・・・（１）
Ｒ２［ｍｍ］＝ＲＢ[ｍｍ]×ｎ［％］／１００  ・・・（２）
ここで、「ＲＢ」は、バンパーリインフォースメントＢのＲ加工対象部ｂ２の曲げＲ（内側Ｒ）の目標値となっている。また、「ｍ」及び「ｎ」は、「ｍ＜ｎ」となるように、任意の数値が設定される。本実施形態では、ｍ≒６０に設定され、ｎ≒７０に設定されている。
また、第１円弧面ｋ１の中心角度αは、下記式（３）により算出され、第２円弧面ｋ２の中心角度βは、下記式（４）により算出される。
α［°］＝（３６０[°]×ｔ［ｍｍ］×σ）／（２×Ｒ１［ｍｍ］×π）  ・・・（３）
β［°］＝（３６０[°]×（Ｌｒ［ｍｍ］−（ｔ［ｍｍ］×σ）））／（２×Ｒ２［ｍｍ］×π）  ・・・（４）
ここで、「ｔ」は、バンパーリインフォースメントＢの断面寸法（上下方向の寸法）となっている。また、「σ」は、任意に設定される定数であり、本実施形態では、２．０〜３．０の範囲内に属する所定の数値が設定される。さらに、「Ｌｒ」は、バンパーリインフォースメントＢのＲ加工対象部ｂ２の長手方向の寸法となっている。
本実施形態では、Ｒ１≒５５０［ｍｍ］、Ｒ２≒６００［ｍｍ］、α≒１０［°］、β≒２５［°］に設定されている。
【００３２】
クランプ機構部５５は、回転ベース６０の第２ベース部６０ｂに固定されたクランプ位置移動用サーボ駆動装置６２と、クランプ位置移動用サーボ駆動装置６２によって回転される柱状ベース６３と、柱状ベース６３に固定されたクランプ装置６４と、を備えている。
クランプ位置移動用サーボ駆動装置６２は、サーボシリンダにより構成されている。具体的には、クランプ位置移動用サーボ駆動装置６２は、サーボモータ６２ａ（図９参照）と、シリンダロッド６２ｂと、を備えている。そして、クランプ位置移動用サーボ駆動装置６２では、シリンダロッド６２ｂを、所定方向に沿って伸縮させることが可能となっている。
柱状ベース６３は、一対の脚部６３ａを備えている。各脚部６３ａは、所定の長さの板状に形成されている。また、各脚部６３ａの下端部には、回転軸Ｔが挿通される軸受孔Ｈ２が設けられている。
柱状ベース６３は、各脚部６３ａの軸受孔Ｈ２に回転軸Ｔが挿通されることによって、回転軸Ｔ（軸受孔Ｈ１）を中心として回転自在に配置されている。ここで、回転ベース６０及び柱状ベース６３は、柱状ベース６３の両脚部６３ａの間に回転ベース６０を挟み込んだ状態で、回転軸Ｔによって回転自在に支持されている。また、柱状ベース６３の上端部には、クランプ位置移動用サーボ駆動装置６２のシリンダロッド６２ｂの先端部が固定されている。これによって、柱状ベース６３は、クランプ位置移動用サーボ駆動装置６２のシリンダロッド６２ｂの伸縮に応じて、回転軸Ｔを中心として回転される。
【００３３】
クランプ装置６４は、柱状ベース６３の上端部に設置されている。クランプ装置６４は、昇降することが可能なクランプ部材６４ａを備えている。そして、クランプ装置６４は、クランプ部材６４ａを下降することによって、バンパーリインフォースメントＢを曲げ型６１の加工面ｋに固定することが可能となっている。この際、各曲げ型ユニット５０では、クランプ位置移動用サーボ駆動装置６２のシリンダロッド６２ｂの伸縮に応じて、クランプ装置６４によるクランプ位置を変更することが可能となっている。
【００３４】
芯金機構部５６は、回転ベース６０の第１ベース部６０ａの上面に固定された一対の芯金収容部６５と、回転ベース６０の第２ベース部６０ｂに固定された芯金挿抜用サーボ駆動装置６６と、芯金挿抜用サーボ駆動装置６６によって移動される一対の芯金６７と、を備えている。
芯金挿抜用サーボ駆動装置６６は、サーボシリンダにより構成されている。具体的には、芯金挿抜用サーボ駆動装置６６は、サーボモータ６６ａ（図９参照）と、シリンダロッド６６ｂと、を備えている。そして、芯金挿抜用サーボ駆動装置６６では、シリンダロッド６６ｂを、所定方向に沿って伸縮させることが可能となっている。
各芯金収容部６５は、筒状に形成されている。そして、一対の芯金収容部６５は、奥行き方向に沿って並設されている。なお、図３では、一対の芯金収容部６５のうち手前側の芯金収容部６５のみが示されている。各芯金収容部６５内には、１本の芯金６７が収容されている。
図８に示すように、各芯金６７は、複数の芯金片６７ａを連結することによって構成されている。具体的には、互いに隣接する２つの芯金片６７ａは、回転軸６７ｂを介して互いに連結され、回転軸６７ｂを中心として互いに回転することが可能となっている。各芯金６７の基端部には、芯金挿抜用サーボ駆動装置６６のシリンダロッド６６ｂの先端部が固定されている。各芯金６７は、芯金挿抜用サーボ駆動装置６６のシリンダロッド６６ｂの伸縮に応じて、クランプ装置６４によって曲げ型６１に固定されたバンパーリインフォースメントＢの各管状部ｐ１，ｐ２の中空部ｈ内に挿入され、又は、抜き出される。
【００３５】
（曲げ加工制御部１０の構成）
次に、曲げ加工制御部１０の構成を説明する。
図９は、曲げ加工制御部１０の構成を示すブロック図である。
図９に示すように、曲げ加工制御部１０は、入力用タッチパネル１１と、集中制御シーケンサー１２と、モーションコントロール（コントローラ）１３と、各サーボモータ４１ａ，５１ａ，５８ａ，５９ａ，６２ａ，６６ａに対応するサーボアンプＡと、を備えている。
入力用タッチパネル１１は、製品（曲げ加工後のバンパーリインフォースメントＢ）の品種を入力することが可能となっている。
集中制御シーケンサー１２は、入力用タッチパネル１１により入力された品種に対応する制御プログラムに応じて、モーションコントロールに対して制御信号を出力する。
モーションコントロール１３は、集中制御シーケンサー１２から入力された制御信号に応じて、各サーボアンプＡに対して指令信号を出力する。
各サーボアンプＡは、モーションコントロール１３から入力された指令信号に応じて、対応するサーボモータに対して電力を供給する。これによって、各サーボアンプＡに対応するサーボモータの回転が開始される。
特に、各サーボモータ４１ａ，５１ａ，５８ａ，５９ａ，６２ａ，６６ａは、検出器（エンコーダ）を備えている。そして、各検出器は、対応するサーボモータの回転中、サーボモータの回転状況に応じたフィードバック信号を、対応するサーボアンプＡに対して出力する。そして、各サーボアンプＡは、モーションコントロール１３から入力された指令信号と、検出器から入力されたフィードバック信号と、の誤差がなくなるように、対応するサーボモータに対して電力を供給する。
【００３６】
（曲げ加工ライン１の動作）
次に、曲げ加工ライン１の動作を説明する。
図１０は、曲げ加工処理の開始前における曲げ加工装置５の状態を示す図である。図１１は、曲げ加工処理の第１工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。図１２は、曲げ加工処理の第２工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。図１３は、曲げ加工処理の第３工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。図１４は、曲げ加工処理の第４工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。
図１５は、曲げ加工処理の第５工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。図１６は、曲げ加工処理の第５工程の開始時における曲げ型６１の状態を示す図である。図１７は、曲げ加工処理の第５工程の終了時における曲げ型６１の状態を示す図である。図１８は、曲げ加工処理の第６工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。図１９は、曲げ加工処理の第６工程の終了時における曲げ型６１の状態を示す図である。図２０は、曲げ量の設定方法を説明する図である。
図２１は、変形例に係る曲げ加工処理の第６工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。図２２は、曲げ加工処理の第７工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。図２３は、曲げ加工処理の第８工程における曲げ加工装置５の状態を示す図である。図２４は、曲げ加工処理の終了後における曲げ加工装置５の状態を示す図である。
【００３７】
曲げ加工ライン１によるバンパーリインフォースメントＢに対する曲げ加工を開始する際には、まず、バンパーリインフォースメントＢ（直線状のバンパーリインフォースメントＢ）を収容している材料パレット材料載置台２，３に設定する。そして、入力用タッチパネル１１により、製品（曲げ加工後のバンパーリインフォースメントＢ）の品種を目的とする品種を入力した後に、曲げ加工の開始を入力する。これによって、曲げ加工ライン１によるバンパーリインフォースメントＢに対する曲げ加工が開始される。
曲げ加工ライン１によるバンパーリインフォースメントＢに対する曲げ加工が開始されると、まず、材料搬入装置８が、各材料載置台２，３に載置されている材料パレットに収容されているバンパーリインフォースメントＢを把持して、当該バンパーリインフォースメントＢを材料検査・材料処理ユニット４の所定処理位置に設置する。ここで、材料搬入装置８は、アーム部８ｂの把持装置８ａによって、バンパーリインフォースメントＢを把持する。
【００３８】
バンパーリインフォースメントＢが材料検査・材料処理ユニット４の所定処理位置に設置されると、材料検査装置４ａが、所定処理位置に設置されたバンパーリインフォースメントＢについて、断面寸法、反り量、予め設定されている基準形状に対する形状の変形等を測定し、測定結果をライン制御装置に対して出力する。
また、材料検査装置４ａによる処理が終了すると、材料処理装置４ｂが、所定処理位置に設置されたバンパーリインフォースメントＢの各端部に対して精製処理を施す。具体的には、形状矯正装置が、バンパーリインフォースメントＢの各端部に発生している変形（潰れ）を矯正するとともに、切削装置が、バンパーリインフォースメントＢの各端部に発生しているバリを切削する。
【００３９】
さらに、材料処理装置４ｂによる処理が終了すると、図１０に示すように、材料搬入装置８が、材料検査・材料処理ユニット４の所定処理位置に設置されているバンパーリインフォースメントＢを把持して、当該バンパーリインフォースメントＢを曲げ加工装置５の中央下型３２上に設置する。
ここで、曲げ加工処理が開始される前の曲げ加工装置５では、図１０に示すように、プレッシャーダイ４３（押さえ型４４）が、下型ユニット３０（中央下型３２）に対して上方に離れた位置に配置され、また、各曲げ型ユニット５０（右側の曲げ型ユニット５０及び左側の曲げ型ユニット５０のそれぞれ）の移動ユニット５２が、下型ユニット３０（中央下型３２）に対して左右方向に離れた位置に配置されている。
【００４０】
バンパーリインフォースメントＢが曲げ加工装置５の中央下型３２上に設置されると、曲げ加工装置５による曲げ加工処理が開始される。
曲げ加工処理が開始されると、まず、第１工程が実行される。第１工程では、図１１に示すように、押さえ型昇降用サーボ駆動装置４１によって、プレッシャーダイ４３が下降される。この際、材料検査装置４ａから入力されたバンパーリインフォースメントＢの断面寸法（上下方向の寸法）に基づいて、押さえ型４４と中央下型３２上に設置されたバンパーリインフォースメントＢとの間隔が所定値となるように、プレッシャーダイ４３が下降される。
【００４１】
第１工程が完了すると、第２工程が実行される。第２工程では、図１２に示すように、各曲げ型ユニット５０において、一対のベース移動用サーボ駆動装置５１によって、移動ユニット５２が、下型ユニット３０（中央下型３２）に向かって移動され、所定位置に配置される。この際、各移動ユニット５２は、中央下型３２上に設置されたバンパーリインフォースメントＢの先端が、曲げ型６１の加工面ｋにおけるクランプ面ｋ３上に配置される位置に配置される。
【００４２】
第２工程が完了すると、第３工程が実行される。第３工程では、図１３に示すように、各曲げ型ユニット５０において、芯金挿抜用サーボ駆動装置６６によって、各芯金６７が中央下型３２上に設置されたバンパーリインフォースメントＢの各管状部ｐ１，ｐ２の先端から、当該管状部ｐ１，ｐ２の中空部ｈに挿入される。この際、各管状部ｐ１，ｐ２では、各芯金６７の先端は、Ｒ加工対象部ｂ２を超えて、Ｒ加工非対象部ｂ１の所定位置（本実施形態では、バンパーリインフォースメントＢの長手方向の略中央部）に達している。
【００４３】
第３工程が完了すると、第４工程が実行される。第４工程では、図１４に示すように、押さえ型昇降用サーボ駆動装置４１によって、プレッシャーダイ４３が下降される。この際、材料検査装置４ａから入力されたバンパーリインフォースメントＢの断面寸法（上下方向の寸法）に基づいて、押さえ型４４が中央下型３２上に設置されたバンパーリインフォースメントＢの上面に接触する（抑え込む）ように、プレッシャーダイ４３が下降される。また、加圧装置４２が、押さえ型昇降用サーボ駆動装置４１によるプレッシャーダイ４３に対する下方への押し込み（加圧）を補助する。
さらに、各曲げ型ユニット５０において、クランプ装置６４のクランプ部材６４ａが下降されて、中央下型３２上に設置されたバンパーリインフォースメントＢの先端が、曲げ型６１の加工面ｋのクランプ面ｋ３に固定される。
【００４４】
第４工程が完了すると、第５工程が実行される。第５工程では、図１５に示すように、各曲げ型ユニット５０において、回転ベース６０（曲げ型６１）を変位させることによって、バンパーリインフォースメントＢのＲ加工対象部ｂ２のうち先端側加工部に対して曲げ加工が施される。この際、一対のベース移動用サーボ駆動装置５１、一対の回転軸昇降用サーボ駆動装置５８、及び、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９が協働することによって、回転ベース６０（曲げ型６１）が変位される。
バンパーリインフォースメントＢの先端側加工部に対する曲げ加工は、曲げ型６１の加工面ｋのうち第１円弧面ｋ１によって行われる。
具体的には、曲げ型６１の第１円弧面ｋ１が、中央下型３２上に設置されたバンパーリインフォースメントＢの先端加工部の下面を転がるように、回転ベース６０（曲げ型６１）を変位させる。
すなわち、図１６及び図１７に示すように、回転ベース６０の所定位置において仮想回転軸ｘが設定され、回転ベース６０が、仮想回転軸ｘを中心として回転されつつ、仮想回転軸ｘが上下方向の位置を変化させずに内側（中央下型３２側）に向かって移動されるように、移動される。
【００４５】
仮想回転軸ｘは、中立軸（中立面）がバンパーリインフォースメントＢの先端側加工部の上下方向（厚み方向）の中心より外側となるように設定される。特に、先端側加工部の下面（Ｒ内側面）から６０〜７０［％］の範囲内に中立軸が設定されるように（厚み方向における圧縮応力が作用する範囲が、６０〜７０［％］の範囲内となるように）、仮想回転軸ｘが設定される。ここで、「中立軸（中立面）」とは、曲げ加工が施された際に、応力（引張応力及び圧縮応力）が作用しない場所（面）をいう。
本実施形態では、仮想回転軸ｘは、第１円弧面ｋ１の曲率中心と一致するように設定される。そして、仮想回転軸ｘによる回転ベース６０の回転半径は、回転軸Ｔ（後述する仮想回転軸ｙ）による回転ベースの回転半径と比較して小さくなっている。
第１円弧面ｋ１による先端側加工部に対する曲げ加工の開始時には、図１６に示すように、第１円弧面ｋ１の始端部が最も高い位置に配置され、当該第１円弧面ｋ１の始端部が先端側加工部の下面に接触している。また、仮想回転軸ｘは、第１円弧面ｋ１の始端部の真下に位置している。
そして、仮想回転軸ｘが左右方向に沿って平行に移動されつつ、仮想回転軸ｘを中心として回転されるように、回転ベース６０（曲げ型６１）が変位される。この際、一対のベース移動用サーボ駆動装置５１のサーボモータ５１ａと、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９のサーボモータ５９ａとの位置速度の比率を調整することによって、回転ベース６０が変位される。
【００４６】
ここで、第１管状部ｐ１と第２管状部ｐ２とで、長手方向に直交する断面の形状が異なる場合には、仮想回転軸ｘを水平方向に対して所定角度だけ傾斜させた状態で移動させる。これによって、第１管状部ｐ１と第２管状部ｐ２とで、曲げＲを異ならせることができる。この場合には、一対のベース移動用サーボ駆動装置５１のサーボモータ５１ａと、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９のサーボモータ５９ａと、両回転軸昇降用サーボ駆動装置５８のサーボモータ５９ａとの位置速度の比率を調整することによって、回転ベース６０が変位される。
そして、第１円弧面ｋ１による先端側加工部に対する曲げ加工の終了時には、図１７に示すように、第１円弧面ｋ１の終端部が最も高い位置に配置され、第１円弧面ｋ１の全域が先端側加工部の下面に接触している。
また、第５工程では、各曲げ型ユニット５０において、回転ベース６０（曲げ型６１）の変位に同期して、芯金挿抜用サーボ駆動装置６６によって、各管状部ｐ１，ｐ２の中空部ｈに挿入されている各６７芯金が、所定速度で引き抜かれる。ここで、第１円弧面ｋ１による曲げ加工時には、第２円弧面ｋ２による曲げ加工時と比較して、遅い速度で各芯金６７の引き抜きが行われる。
【００４７】
第５工程が完了すると、第６工程が実行される。第６工程では、図１８に示すように、各曲げ型ユニット５０において、回転ベース６０（曲げ型６１）を変位させることによって、バンパーリインフォースメントＢのＲ加工対象部ｂ２のうち中央側加工部に対して曲げ加工が施される。この際、一対のベース移動用サーボ駆動装置５１、一対の回転軸昇降用サーボ駆動装置５８、及び、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９が協働することによって、回転ベース６０（曲げ型６１）が変位される。
バンパーリインフォースメントＢの中央側加工部に対する曲げ加工は、曲げ型６１の加工面ｋのうち第２円弧面ｋ２によって行われる。
具体的には、曲げ型６１の第２円弧面ｋ２が、中央下型３２上に設置されたバンパーリインフォースメントＢの先端加工部の下面を転がるように、回転ベース６０（曲げ型６１）を変位させる。
すなわち、図１７及び図１９に示すように、回転ベース６０の所定位置において仮想回転軸ｙが設定され、回転ベース６０が、仮想回転軸ｙを中心として回転されつつ、仮想回転軸ｙが上下方向の位置を変化させずに内側（中央下型３２側）に向かって移動されるように、移動される。
【００４８】
仮想回転軸ｙは、中立軸（中立面）がバンパーリインフォースメントＢの中央側加工部の上下方向（厚み方向）の中心より内側となるように設定される。特に、中央側加工部の下面（Ｒ内側面）から３０〜４０［％］の範囲内に中立軸が設定されるように（厚み方向における圧縮応力が作用する範囲が、３０〜４０［％］の範囲内となるように）、仮想回転軸ｙが設定される。
本実施形態では、仮想回転軸ｙは、第２円弧面ｋ２の曲率中心と一致するように設定される。特に、仮想回転軸ｙは、回転軸Ｔの中心と一致している。これによって、仮想回転軸ｙによる回転ベース６０の回転半径は、仮想回転軸ｘによる回転ベースの回転半径と比較して大きくなっている。
第２円弧面ｋ２による先端側加工部に対する曲げ加工の開始時には、図１７に示すように、第２円弧面ｋ２の始端部が最も高い位置に配置され、当該第２円弧面ｋ２の始端部が中央側加工部の下面に接触している。また、仮想回転軸ｙは、第２円弧面ｋ２の始端部の真下に位置している。
そして、仮想回転軸ｙが左右方向に沿って平行に移動されつつ、仮想回転軸ｙを中心として回転されるように、回転ベース６０（曲げ型６１）が変位される。この際、一対のベース移動用サーボ駆動装置５１のサーボモータ５１ａと、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９のサーボモータ５９ａとの位置速度の比率を調整することによって、回転ベース６０が変位される。
【００４９】
ここで、第１管状部ｐ１と第２管状部ｐ２とで、長手方向に直交する断面の形状が異なる場合には、仮想回転軸ｙを水平方向に対して所定角度だけ傾斜させた状態で移動させる。これによって、第１管状部ｐ１と第２管状部ｐ２とで、曲げＲを異ならせることができる。この場合には、一対のベース移動用サーボ駆動装置５１のサーボモータ５１ａと、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９のサーボモータ５９ａと、両回転軸昇降用サーボ駆動装置５８のサーボモータ５９ａとの位置速度の比率を調整することによって、回転ベース６０が変位される。
そして、第２円弧面ｋ２による中央側加工部に対する曲げ加工の終了時には、図１９に示すように、第２円弧面ｋ２の終端部が最も高い位置に配置され、第２円弧面ｋ２の全域が中央側加工部の下面に接触している。
また、第６工程では、各曲げ型ユニット５０において、回転ベース６０（曲げ型６１）の変位に同期して、芯金挿抜用サーボ駆動装置６６によって、各管状部ｐ１，ｐ２の中空部ｈに挿入されている各６７芯金が、所定速度で引き抜かれる。ここで、第２円弧面ｋ２による曲げ加工時には、第１円弧面ｋ１による曲げ加工時と比較して、速い速度で各芯金６７の引き抜きが行われる。
【００５０】
特に、各曲げ型ユニット５０では、材料検査装置４ａから入力されたバンパーリインフォースメントＢの反り量に基づいて、第２円弧面ｋ２による中央側加工部の曲げ量を変化させる。ここで、「曲げ量」とは、加工面ｋ（第２円弧面ｋ２）の湾曲に対するバンパーリインフォースメントＢ（中央側加工部）を湾曲させる度合いをいい、曲げ量が大きくなるほど、スプリングバック後のバンパーリインフォースメントＢ（Ｒ加工対象部ｂ２）の湾曲が加工面ｋの湾曲に近くなる。
図２０に示すように、曲げ量の調整は、仮想回転軸ｙを中心とする回転ベース６０（曲げ型６１）の回転角度Ａ［°］と、仮想回転軸ｙの移動量Ｂ［ｍｍ］との比率を調整することによって行われる。具体的には、回転角度Ａ［°］に対する移動量Ｂ［ｍｍ］を大きくするほど、曲げ量が大きくなる。
また、各曲げ型ユニット５０では、クランプ装置６４によりバンパーリインフォースメントＢを固定する位置（クランプ位置）を変更することによって、バンパーリインフォースメントＢ（中央側加工部）に対する曲げモーメントを変化させることが可能となっている。そして、バンパーリインフォースメントＢ（中央側加工部）に対する曲げモーメントが大きくなるほど、スプリングバック後のバンパーリインフォースメントＢ（Ｒ加工対象部ｂ２）の曲げＲが小さくなる。
具体的には、図２１に示すように、曲げモーメントを大きくしたい場合には、曲げ型６１の加工面ｋ（第２円弧面ｋ２）のうち最も高い位置とクランプ位置との距離Ｌを長く設定し、曲げモーメントを小さくしたい場合には、距離Ｌを短く設定する。
【００５１】
第６工程が完了すると、第７工程が実行される。第７工程では、図２２に示すように、各曲げ型ユニット５０において、芯金挿抜用サーボ駆動装置６６によって、各芯金６７が中央下型３２上に設置されたバンパーリインフォースメントＢの各管状部ｐ１，ｐ２の中空部ｈから抜き取られる。
また、各曲げ型ユニット５０において、クランプ装置６４のクランプ部材６４ａが上昇されて、曲げ型６１の加工面ｋに対するバンパーリインフォースメントＢの固定が解除される。この際、バンパーリインフォースメントＢの先端部は、スプリングバックによって、インボリュート曲線に近い所定軌跡に沿って跳ね上がる。
そこで、クランプ装置６４によるクランプ部材６４ａの上昇と、クランプ位置移動用サーボ駆動装置６２による柱状ベース６３の回転とを同期させることによって、クランプ装置６４（クランプ部材６４ａ）が上記所定軌跡に沿って移動されつつ、クランプ装置６４のクランプ部材６４ａが上昇される。これによって、スプリングバックによるバンパーリインフォースメントＢの先端部の変形が防止される。
【００５２】
第７工程が完了すると、第８工程が実行される。第８工程では、図２３に示すように、押さえ型昇降用サーボ駆動装置４１によって、プレッシャーダイ４３が上昇される。この際、中央下型３２上におけるバンパーリインフォースメントＢの位置がずれないように、製品押さえ装置４５の製品押さえ部が下降されて、当該製品押さえ部がバンパーリインフォースメントＢの上面を押さえつつ、プレッシャーダイ４３が上昇される。
そして、第７工程が完了すると、曲げ加工装置５による曲げ加工処理が終了する。
【００５３】
曲げ加工装置５による曲げ加工処理が終了すると、図２４に示すように、製品搬出装置９が、中央下型３２上に載置されているバンパーリインフォースメントＢを把持して、当該バンパーリインフォースメントＢを、製品検査装置６の所定検査位置に設置する。ここで、材料搬出装置９は、アーム部９ｂの把持装置９ａによって、バンパーリインフォースメントＢを把持する。
バンパーリインフォースメントＢが製品検査装置６の所定検査位置に設置されると、製品検査装置６が、所定検査位置に設置されたバンパーリインフォースメントＢについて、曲げＲ、凹みの発生状況等を測定し、測定結果を後述するライン制御装置に対して出力する。
製品検査装置６による処理が終了すると、材料搬出装置９が、製品検査装置６の所定検査位置に設置されているバンパーリインフォースメントＢを把持して、当該バンパーリインフォースメントＢを、製品載置台７に載置されている製品パレットに収容する。
以上によって、曲げ加工ライン１によるバンパーリインフォースメントＢに対する曲げ加工が終了する。そして、曲げ加工ライン１では、上記処理が繰り返されることによって、複数のバンパーリインフォースメントＢに対して曲げ加工が施される。
【００５４】
（曲げ加工装置５の作用・効果）
曲げ加工装置５では、クランプ機構部５５によりバンパーリインフォースメントＢに対して引張力が付与されることがない。これによって、クランプ装置６４によりバンパーリインフォースメントＢの各端部を強い力で把持する必要がなくなり、バンパーリインフォースメントＢの各端部に変形が生じることを抑制できる。
したがって、バンパーリインフォースメントＢの各端部を切断して廃棄することがなくなり、廃棄物の量を低減することが可能となる。
また、曲げ加工装置５では、曲げ型６１の加工面ｋにおいて、始端側に形成された第１円弧面ｋ１と、終端側に形成された第２円弧面ｋ２と、が形成されている。また、第１円弧面ｋ１の曲率半径Ｒ１が、第２円弧面ｋ２の曲率半径Ｒ２より小さく設定されている。
これによって、バンパーリインフォースメントＢにおけるＲ加工対象部ｂ２のうち先端側加工部については、曲率半径が小さい第１円弧面ｋ１により曲げ加工が施され、Ｒ加工対象部ｂ２のうち中央側加工部については、曲率半径が大きい第２円弧面ｋ２により曲げ加工が施される。
特に、曲げ加工装置５では、サーボ機構（一対のベース移動用サーボ駆動装置５１、一対の回転軸昇降用サーボ駆動装置５８、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９、及び、曲げ加工制御部１０）が、第１円弧面ｋ１による曲げ加工時と第２円弧面ｋ２による曲げ加工時とで異なる仮想回転軸ｘ，ｙを設定し、設定した仮想回転軸ｘ，ｙを中心として曲げ型６１を回転させる。
これによって、先端側加工部に対する曲げ加工時には、小さい回転半径に係る仮想回転軸ｘを中心として曲げ型６１を回転させ、一方、中央側加工部に対する曲げ加工時には、大きい回転半径に係る仮想回転軸ｙを中心として曲げ型６１を回転させることができる。
具体的には、第１円弧面ｋ１による曲げ加工時には、第１円弧面ｋ１の曲率中心に仮想回転軸ｘを設定して、先端側加工部に対して曲げ加工を施し、一方、第２円弧面ｋ２による曲げ加工時には、第２円弧面ｋ２の曲率中心に仮想回転軸ｙを設定して、中央側加工部に対して曲げ加工を施すことができる。
したがって、スプリングバックが強く、また、凹みが発生しにくい先端側加工部については、小さい曲げ半径で曲げ加工を施すことにより、凹みを発生させることなく、スプリングバックを抑制することができ、目標とする曲げＲに対する精度を向上することができる。一方、スプリングバックが弱く、また、凹みが発生し易い中央側加工部については、大きい曲げ半径で曲げ加工を施すことにより、目標とする曲げＲに対する精度を低下させることなく、凹みの発生を抑制することができる。
【００５５】
また、曲げ加工装置５では、第１円弧面ｋ１による先端側加工部に対する曲げ加工時には、中立軸（中立面）が先端側加工部の厚み方向の中心より外側に設定されることによって、先端側加工部の厚み方向において、圧縮応力が作用する範囲が、引張応力が作用する範囲より広くなる。これによって、スプリングバックを抑制され、目標とする曲げＲに対する精度を向上することができる。
一方、第２円弧面ｋ２による中央側加工部に対する曲げ加工時には、中立軸（中立面）が先端側加工部の厚み方向の中心より内側に設定されることによって、中央側加工部の厚み方向において、圧縮応力が作用する範囲が、引張応力が作用する範囲より狭くなる。これによって、凹みの発生を抑制することができる。
【００５６】
また、曲げ加工装置５では、バンパーリインフォースメントＢの断面形状に応じて、仮想回転軸ｘ，ｙを傾斜させることにより、曲げ加工が施された部分に捻じれが発生することを抑制することが可能となる。
さらに、曲げ加工装置５では、サーボ機構（一対のベース移動用サーボ駆動装置５１、一対の回転軸昇降用サーボ駆動装置５８、曲げ型回転用サーボ駆動装置５９、及び、曲げ加工制御部１０）による曲げ型６１の変位に同期させて、中空部ｈに挿入された芯金６７の引き抜きが行われる。
これによって、芯金６７によりバンパーリインフォースメントＢに対して引張力を付与しつつ、曲げ型６１によりバンパーリインフォースメントＢに対して曲げ加工を施すことができ、凹みの発生を抑制することが可能となる。
特に、曲げ加工装置５では、第２円弧面ｋ２による曲げ加工時には、第１円弧面ｋ１による曲げ加工時と比較して、速い速度で芯金の引き抜きが行われる。これによって、中央側加工部に対する曲げ加工時には、先端側加工部に対する曲げ加工時と比較して、強い引張力を付与しつつ曲げ加工が施され、より確実に凹みの発生を抑制することが可能となる。
また、曲げ加工装置５では、クランプ装置６４によるバンパーリインフォースメントＢのクランプ位置を変更することによって、バンパーリインフォースメントＢに対して付加される曲げモーメントを変化させることが可能となる。
【符号の説明】
【００５７】
Ｂ      バンパーリインフォースメント
ｂ１    Ｒ加工非対象部
ｂ２    Ｒ加工対象部
１      曲げ加工ライン
２，３  材料載置台
４      材料検査・材料処理ユニット
４ａ    材料検査装置
４ｂ    材料処理装置
５      曲げ加工装置
６      製品検査装置
７      製品載置台
８      材料搬入装置
９      製品搬出装置
１０    曲げ加工制御部
１１    入力用タッチパネル
１２    集中制御シーケンサー
Ａ      サーボアンプ
２０    ハウジング
３０    下型ユニット
３２    中央下型
４０    押さえ型ユニット
４１    押さえ型昇降用サーボ駆動装置
４４    押さえ型
５０    曲げ型ユニット
５１    ベース移動用サーボ駆動装置
５２    移動ユニット
５３    ベース機構部
５４    金型機構部
５５    クランプ機構部
５６    芯金機構部
５７    移動ベース
５８    回転軸昇降用サーボ駆動装置
Ｔ      回転軸
５９    曲げ型回転用サーボ駆動装置
６０    回転ベース
６１    曲げ型
ｋ      加工面
ｋ１    第１円弧面
ｋ２    第２円弧面
６２    クランプ位置移動用サーボ駆動装置
６３    柱状ベース
６４    クランプ装置
６６    芯金挿抜用サーボ駆動装置
６７    芯金
６７ａ  芯金片
【図１】
2016112568.tif 000003
【図２】
2016112568.tif 000004
【図３】
2016112568.tif 000005
【図４】
2016112568.tif 000006
【図５】
2016112568.tif 000007
【図６】
2016112568.tif 000008
【図７】
2016112568.tif 000009
【図８】
2016112568.tif 000010
【図９】
2016112568.tif 000011
【図１０】
2016112568.tif 000012
【図１１】
2016112568.tif 000013
【図１２】
2016112568.tif 000014
【図１３】
2016112568.tif 000015
【図１４】
2016112568.tif 000016
【図１５】
2016112568.tif 000017
【図１６】
2016112568.tif 000018
【図１７】
2016112568.tif 000019
【図１８】
2016112568.tif 000020
【図１９】
2016112568.tif 000021
【図２０】
2016112568.tif 000022
【図２１】
2016112568.tif 000023
【図２２】
2016112568.tif 000024
【図２３】
2016112568.tif 000025
【図２４】
2016112568.tif 000026