(57)【要約】【課題】  物体の形態に関する検査速度を改善する。【解決手段】  検査装置１６は、形態検出部３２と、要件判断部と、出力部と備える。形態検出部３２は走行路３０を走行する。形態検出部３２は、走行路沿い空間９６に鋼材が配置されている際に、検出情報を生成する。要件判断部は、鋼材のうち孔があいている部分が所定の要件を満たすか否かを検出情報に基づき判断する。形態検出部３２が、走行部６０と、交差材６４と、複数の個別検出部６６，６８，７０とを有する。交差材６４は、走行部６０の走行方向に対して交差する方向に沿って配置される。複数の個別検出部６６，６８，７０は、走行路沿い空間９６に互いに異なる方向からそれぞれ対向するよう交差材６４の互いに異なる位置にそれぞれ取り付けられる。複数の個別検出部６６，６８，７０は、孔があいている部分の位置及び孔があいている部分の大きさのうち少なくとも一方をそれぞれ検出する。【選択図】      図３
2016075485.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路を走行し、前記走行路に沿う所定の空間である走行路沿い空間に物体が配置されている際に、前記物体のうち所定の形態である部分の位置及び前記所定の形態である部分の大きさのうち少なくとも一方を示す検出情報を生成する形態検出部と、
前記所定の形態である部分が所定の要件を満たすか否かを前記検出情報に基づき判断する要件判断部と、
前記要件判断部の判断の結果を示す判断結果情報を出力する出力部と備える検査装置であって、
前記形態検出部が、
前記走行路を走行する走行部と、
前記走行部に取り付けられ、前記走行部の走行方向に対して交差する方向に沿って配置される交差材と、
前記走行路沿い空間に互いに異なる方向からそれぞれ対向するよう前記交差材の互いに異なる位置にそれぞれ取り付けられ、前記所定の形態の位置及び前記所定の形態の大きさのうち少なくとも一方をそれぞれ検出し、かつ、それぞれ前記検出情報を生成する複数の個別検出部とを有することを特徴とする検査装置。
【請求項２】
前記交差材が、
前記走行部の走行方向に対して交差し前記走行路沿い空間と立体交差する立体交差部と、
前記走行部の走行方向に対して交差する方向に向かって前記立体交差部から突出し前記走行路沿い空間に対向する突出部とを有しており、
前記複数の個別検出部が、前記立体交差部及び前記突出部にそれぞれ取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の検査装置。
【請求項３】
前記立体交差部が前記走行部に固定されており、
前記突出部が立体交差部に固定されていることを特徴とする請求項２に記載の検査装置。
【請求項４】
前記検査装置が、
前記所定の形態である部分の予定位置を示す位置情報を記憶する記憶部と、
前記検出情報に基づいて前記物体の所定の箇所の位置を特定し、かつ、前記記憶部が記憶する前記位置情報に基づいて前記物体のうち前記所定の形態である部分に前記形態検出部が対向するよう前記形態検出部の走行距離を制御する移動距離制御部とをさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の検査装置。
【請求項５】
物体を加工し、かつ、加工された前記物体の排出部を有する物体加工装置と、
前記物体加工装置の前記排出部から排出された前記物体を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置が前記物体を搬送している途中で前記物体の形状を検査する検査装置とを備える加工検査システムであって、
前記搬送装置が、前記物体が通過する物体通過部を有しており、
前記検査装置が、
前記搬送装置の前記物体通過部に沿う走行路を走行し、前記物体通過部を前記物体が通過する際に前記物体のうち所定の形態である部分の位置及び前記所定の形態である部分の大きさのうち少なくとも一方を示す検出情報を生成する形態検出部と、
前記所定の形態である部分が所定の要件を満たすか否かを前記検出情報に基づき判断する要件判断部と、
前記要件判断部の判断の結果を示す判断結果情報を出力する出力部と備え、
前記形態検出部が、
前記走行路を走行する走行部と、
前記走行部に取り付けられ、前記走行部の走行方向に対して交差する方向に沿って配置される交差材と、
前記物体通過部を通過中の前記物体に互いに異なる方向からそれぞれ対向するよう前記交差材の互いに異なる位置にそれぞれ取り付けられ、前記所定の形態である部分の位置及び前記所定の形態である部分の大きさのうち少なくとも一方をそれぞれ検出し、かつ、それぞれ前記検出情報を生成する複数の個別検出部とを有することを特徴とする加工検査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は検査装置および加工検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は鋼構造物のボルト孔位置の計測装置を開示する。この計測装置は、走行機構及び走査機構と、撮像装置と、画像処理装置と、偏差算出部とを備える。走行機構及び走査機構は撮影位置を精密に制御する。撮像装置は走査機構に取り付けられている。画像処理装置は、撮像装置で撮影した画像を処理する。偏差算出部は、画像上のボルト孔中心位置と所定寸法位置との偏差を算出する。
【０００３】
特許文献１に開示された計測装置は、ボルト孔位置の部材端部からの寸法を精度良く測定できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１２９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された計測装置には、ボルト孔に関する検査速度につき改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、この問題点を解消するものである。その目的は、物体の形態に関する検査速度を改善することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
図面を参照し本発明の検査装置および加工検査システムを説明する。なおこの欄で図中の符号を使用したのは発明の内容の理解を助けるためである。この欄で図中の符号を使用することには発明の内容を図示した範囲に限定する意図がない。
【０００８】
上述した目的を達成するために、本発明のある局面に従うと、検査装置１６は、形態検出部３２と、要件判断部１７２と、出力部１７６と備える。形態検出部３２は、走行路３０を走行する。形態検出部３２は、走行路沿い空間９６に物体が配置されている際に、検出情報を生成する。走行路沿い空間９６は、走行路３０に沿う所定の空間である。検出情報は、次に述べられる２つのもののうち少なくとも一方を示す。それらのうち１つは、物体のうち所定の形態である部分の位置である。それらのうち他の１つは、物体のうち所定の形態である部分の大きさである。要件判断部１７２は、所定の形態である部分が所定の要件を満たすか否かを検出情報に基づき判断する。出力部１７６は、判断結果情報を出力する。判断結果情報は、要件判断部１７２の判断の結果を示す。形態検出部３２が、走行部６０と、交差材６４と、複数の個別検出部６６，６８，７０とを有する。走行部６０は走行路３０を走行する。交差材６４は走行部６０に取り付けられる。交差材６４は、走行部６０の走行方向に対して交差する方向に沿って配置される。複数の個別検出部６６，６８，７０は、走行路沿い空間９６に互いに異なる方向からそれぞれ対向するよう交差材６４の互いに異なる位置にそれぞれ取り付けられる。複数の個別検出部６６，６８，７０は、所定の形態である部分の位置及び所定の形態である部分の大きさのうち少なくとも一方をそれぞれ検出する。複数の個別検出部６６，６８，７０は、検出情報をそれぞれ生成する。
【０００９】
複数の個別検出部６６，６８，７０は、走行路沿い空間９６に互いに異なる方向からそれぞれ対向するよう交差材６４の互いに異なる位置にそれぞれ取り付けられる。交差材６４は、走行部６０の走行方向に対して交差する方向に沿って配置される。これにより、単一の個別検出部６６，６８，７０が様々に移動した上で検出情報を生成する場合に比べ、その移動に要する時間を短縮できる分、物体の形態に関する検査速度を改善できる。
【００１０】
また、上述した交差材６４が、立体交差部７４と、突出部７６とを有していることが望ましい。立体交差部７４は、走行部６０の走行方向に対して交差する。立体交差部７４は、走行路沿い空間９６と立体交差する。突出部７６は、走行部６０の走行方向に対して交差する方向に向かって立体交差部７４から突出する。突出部７６は、走行路沿い空間９６に対向する。この場合、複数の個別検出部６６，６８，７０が、立体交差部７４及び突出部７６にそれぞれ取り付けられることが望ましい。
【００１１】
交差材６４が立体交差部７４と突出部７６とを有しており、かつ、複数の個別検出部６６，６８，７０が、立体交差部７４及び突出部７６にそれぞれ取り付けられると、交差材６４が突出部７６を有していない場合に比べ、所定の形態である部分の位置及び所定の形態である部分の大きさのうち少なくとも一方を同時に検出できる範囲が広くなる。交差材６４が立体交差部７４を有していると、走行路沿い空間９６と立体交差する部分を交差材６４が有していない場合に比べ、所定の形態である部分の位置及び所定の形態である部分の大きさのうち少なくとも一方を同時に検出できる範囲が広くなる。同時に検出できる範囲が広くなると、検査の完了に必要な時間を短縮できる。検査の完了に必要な時間を短縮できる分、物体の形態に関する検査速度を改善できる。
【００１２】
もしくは、上述した立体交差部７４が走行部６０に固定されていることが望ましい。この場合、突出部７６が立体交差部７４に固定されていることが望ましい。
【００１３】
立体交差部７４が走行部６０に固定されており、かつ、突出部７６が立体交差部７４に固定されていると、次に述べられている場合に比べ、立体交差部７４と突出部７６とが慣性力によって走行部６０の走行方向と逆方向に動く可能性が低くなる。その場合とは、立体交差部７４が走行部６０に相対運動可能な状態で取り付けられている場合、及び、突出部７６が立体交差部７４に相対運動可能な状態で取り付けられている場合である。慣性力は、走行部６０の走行開始と停止とに伴って発生するものである。立体交差部７４と突出部７６とが慣性力によって走行部６０の走行方向とは逆方向に動く可能性が低くなると、その動きに起因した検出情報における誤差を小さくできる。
【００１４】
また、上述した検査装置１６が、記憶部１７０と、移動距離制御部１７４とをさらに備えていることが望ましい。記憶部１７０は位置情報を記憶する。位置情報は、所定の形態である部分の予定位置を示す。移動距離制御部１７４は、検出情報に基づいて物体の所定の箇所の位置を特定し、かつ、記憶部１７０が記憶する位置情報に基づいて物体のうち所定の形態である部分に形態検出部３２が対向するよう形態検出部３２の走行距離を制御する。
【００１５】
移動距離制御部１７４が、検出情報に基づいて物体の所定の箇所の位置を検出する。移動距離制御部１７４が、記憶部１７０が記憶する位置情報に基づいて物体のうち所定の形態である部分に形態検出部３２が対向するよう形態検出部３２の走行距離を制御する。これにより、位置情報によらず物体のうち所定の形態である部分に形態検出部３２を対向させる場合に比べて、その部分に形態検出部３２を対向させるための情報処理量を少なくできる。その結果、検査速度を改善できる。
【００１６】
本発明の他の局面に従うと、加工検査システムは、物体加工装置１０と、搬送装置１４と、検査装置１６とを備える。物体加工装置１０は、物体を加工する。物体加工装置１０は、加工された物体の排出部２４を有する。搬送装置１４は、物体加工装置１０の排出部２４から排出された物体を搬送する。検査装置１６は、搬送装置１４が物体を搬送している途中で物体の形状を検査する。搬送装置１４は物体通過部２６を有している。物体通過部２６を物体が通過する。検査装置１６が、形態検出部３２と、要件判断部１７２と、出力部１７６と備える。形態検出部３２は走行路３０を走行する。この走行路３０は搬送装置１４の物体通過部２６に沿う。形態検出部３２は検出情報を生成する。検出情報は、次に述べられる２つのもののうち少なくとも一方を示す。それらのうち１つは、物体のうち所定の形態である部分の位置である。それらのうち他の１つは、物体のうち所定の形態である部分の大きさである。その物体は、物体通過部２６を通過する物体である。要件判断部１７２は、所定の形態である部分が所定の要件を満たすか否かを検出情報に基づき判断する。出力部１７６は、判断結果情報を出力する。判断結果情報は、要件判断部１７２の判断の結果を示す。形態検出部３２が、走行部６０と、交差材６４と、複数の個別検出部６６，６８，７０とを有する。走行部６０は走行路３０を走行する。交差材６４は走行部６０に取り付けられる。交差材６４は、走行部６０の走行方向に対して交差する方向に沿って配置される。複数の個別検出部６６，６８，７０は、物体通過部２６を通過中の物体に互いに異なる方向からそれぞれ対向するよう交差材６４の互いに異なる位置にそれぞれ取り付けられる。複数の個別検出部６６，６８，７０は、所定の形態である部分の位置及び所定の形態である部分の大きさのうち少なくとも一方をそれぞれ検出する。複数の個別検出部６６，６８，７０は、検出情報をそれぞれ生成する。
【００１７】
検査装置１６は、検査速度を改善できる。検査装置１６の形態検出部３２は、搬送装置１４の物体通過部２６に沿う走行路を走行する。これにより、検査装置１６は、搬送装置１４の物体通過部２６を通過する途中の物体を検査できる。その物体を検査装置１６が検査できるので、加工後にいったん保管された物体を検査する場合に比べ、加工から検査完了までに要する時間を短縮できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、物体の形態に関する検査速度を改善できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明のある実施形態にかかる加工検査システムの構成を示す概念図である。
【図２】本発明のある実施形態にかかる形態検出部及びその周りの平面図である。
【図３】本発明のある実施形態にかかる形態検出部の側面図である。
【図４】本発明のある実施形態にかかるコントローラのハードウェア構成を示す概念図である。
【図５】本発明のある実施形態にかかるコントローラの機能ブロック図である。
【図６】本発明のある実施形態にかかるシーケンサのハードウェア構成を示す概念図である。
【図７】本発明のある実施形態にかかる検査装置の制御の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しつつ、本発明のある実施形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称及び機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００２１】
［構造の説明］
図１は、本実施形態にかかる加工検査システムの構成を示す概念図である。図１に基づいて、本実施形態にかかる加工検査システムについて説明される。本実施形態にかかる加工検査システムは、物体加工装置１０と、鋼材供給装置１２と、搬送装置１４と、検査装置１６と、コードリーダ１８と、コンピュータ２０とを備える。本実施形態の場合、物体加工装置１０は鋼材を加工する。物体加工装置１０は排出部２４を有する。加工された鋼材はこの排出部２４から排出される。鋼材供給装置１２は、物体加工装置１０へ鋼材を供給する。搬送装置１４は、物体加工装置１０の排出部２４から排出された鋼材を図示されない仮置き場へ搬送する。搬送装置１４は物体通過部２６を有している。物体通過部２６を鋼材が通過する。鋼材は、物体通過部２６に設けられた図示されないガイドによって、所定の位置を通過するようになっている。検査装置１６は、物体加工装置１０によって加工され物体通過部２６を通過中の鋼材を検査する。本実施形態の場合、検査装置１６によって検査されるのは、その鋼材のうち孔があいた部分の位置（本実施形態の場合、孔の中心位置をもってその孔を形成している部分の位置とみなす）と、その孔の直径（ひいてはその孔を形成している部分の大きさ）である。コードリーダ１８は、検査装置１６に搬入される鋼材から情報を読み取る。この情報は、周知の二次元コードによって示されている。本実施形態の場合、この二次元コードが示されたシールが、検査装置１６へ搬入される直前に、作業者によって鋼材に貼り付けられる。コンピュータ２０は、検査装置１６が出力した情報を処理する。
【００２２】
検査装置１６は、走行路３０と、形態検出部３２と、カメラコントローラ３４と、表示部３６と、シーケンサ３８と、タイミングベルト４０と、モータ４２と、張力ローラ４４と、暗幕４６（図１においては、暗幕４６の一部は切欠かれている）とを有する。本実施形態の場合、走行路３０は、形態検出部３２が走行する一対のレールである。この走行路３０は搬送装置１４の物体通過部２６に沿う。形態検出部３２は、走行路３０を走行する。形態検出部３２は、検出情報を生成する。本実施形態の場合「検出情報」は次に述べられるものを示す。その第一は、走行路３０に沿って配置される鋼材のうち孔があいている（孔の内周面を形成している）部分の位置である。本実施形態の場合、その第二は、その孔の直径（孔の内周面を形成している部分の大きさ）である。その第三は、鋼材の幅である。その第四は、鋼材の高さである。カメラコントローラ３４は、形態検出部３２及びモータ４２を制御する。カメラコントローラ３４は、形態検出部３２から検出情報を受信する。カメラコントローラ３４は、検出情報に基づき、次に述べられる２種類の部分がそれぞれについて定められた所定の要件を満たすか否かを判断する。第１の部分は、鋼材の端部である。第２の部分は、鋼材のうち孔があいている部分である。カメラコントローラ３４は、それらの判断の結果を示す情報を生成する。本実施形態においては、それらの判断の結果を示す情報は「判断結果情報」と称される。表示部３６は、検出情報と判断結果情報とを表示する。シーケンサ３８は、カメラコントローラ３４及びコンピュータ２０と通信する。これにより、シーケンサ３８は、カメラコントローラ３４とコンピュータ２０との間で情報を仲介する。タイミングベルト４０は、形態検出部３２に力を伝える。この力を受けると形態検出部３２は走行路３０を走行する。モータ４２は、カメラコントローラ３４から所定の制御信号を受信すると動作する。モータ４２は、タイミングベルト４０を駆動する。これにより、タイミングベルト４０は形態検出部３２に力を伝えることとなる。本実施形態の場合、モータ４２は周知のステッピングモータである。張力ローラ４４は、タイミングベルト４０を引っ張る。タイミングベルト４０はモータ４２と張力ローラ４４とに掛けられている。張力ローラ４４に引っ張られることで、タイミングベルト４０のたるみは抑えられる。暗幕４６は、走行路３０と形態検出部３２とタイミングベルト４０とモータ４２と張力ローラ４４とを覆う。暗幕４６は、物体通過部２６のうち走行路３０に隣接する部分も覆う。
【００２３】
図２は、本実施形態にかかる形態検出部３２及びその周りの平面図である。図３は、本実施形態にかかる形態検出部３２の側面図である。図２及び図３に基づいて、形態検出部３２の構成が説明される。本実施形態にかかる形態検出部３２は、走行部６０と、支柱部６２と、交差材６４と、手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とを有する。走行部６０は走行路３０を走行する。本実施形態にかかる走行部６０は、図示されない周知の車輪とその車輪が取り付けられる部材とを有する。交差材６４は、支柱部６２を介して走行部６０に固定される。交差材６４は、走行部６０の走行方向に対して交差する方向に沿って配置される。手前側個別検出部６６は、交差材６４のうち表示部３６から見て奥側個別検出部６８及び上側個別検出部７０よりも手前側の位置に取り付けられる。奥側個別検出部６８は、交差材６４のうち表示部３６から見て手前側個別検出部６６及び上側個別検出部７０よりも奥側の位置に取り付けられる。上側個別検出部７０は、交差材６４のうち搬送装置１４の物体通過部２６から見て真上の位置に取り付けられる。すなわち、手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とは、交差材６４の互いに異なる位置にそれぞれ取り付けられている。手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とは、走行路沿い空間９６に互いに異なる方向からそれぞれ対向する。本実施形態の場合、走行路沿い空間９６は、走行路３０に沿う。本実施形態の場合、走行路沿い空間９６は物体通過部２６から見て真上の空間にあたる。本実施形態の場合、手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とは、鋼材の端部と孔があいている部分とについて、その位置及びその大きさをそれぞれ検出する。手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とは、検出された位置及び検出された大きさを示す検出情報を生成する。
【００２４】
支柱部６２は、タイミングベルト通過孔８０を有する。タイミングベルト通過孔８０をタイミングベルト４０が貫通する。支柱部６２にはベルト固定部８２が設けられている。タイミングベルト４０はここに固定される。この状態でモータ４２がタイミングベルト４０を駆動すると、それに伴い、形態検出部３２は駆動されることとなる。
【００２５】
交差材６４は、立体交差部７４と突出部７６のペアとを有する。立体交差部７４は支柱部６２から突出する。本実施形態の場合、立体交差部７４は支柱部６２と一体となっている。立体交差部７４は、走行部６０の走行方向に対して交差する。立体交差部７４は、走行路沿い空間９６と立体交差する。立体交差部７４は、空気通路８４を有する。空気通路８４は、形態検出部３２が走行中に立体交差部７４が受ける風の通路となる。突出部７６は、立体交差部７４から突出する。突出部７６は、走行部６０の走行方向に対して交差する方向に向かう。突出部７６は、走行路沿い空間９６に対向する。本実施形態の場合、突出部７６は、立体交差部７４及び支柱部６２と一体となっている。本実施形態の場合、突出部７６のペアのうち表示部３６から見て手前側のものに、手前側個別検出部６６が取り付けられる。本実施形態の場合、突出部７６のペアのうち表示部３６から見て奥側のものに、奥側個別検出部６８が取り付けられる。本実施形態の場合、立体交差部７４に、上側個別検出部７０が取り付けられる。
【００２６】
手前側個別検出部６６は、ベース材１００と、カメラ１０２と、光源１０４と、接近機構部１０６と、昇降機構部１０８とを有する。ベース材１００は、カメラ１０２と光源１０４とを一体化するために設けられる部材である。カメラ１０２はベース材１００に取りつけられる。カメラ１０２は鋼材を撮影する。本実施形態にかかるカメラ１０２は、固体撮像素子を内蔵する。この固体撮像素子は、光を検出した電荷を発生させる。カメラ１０２は、この電荷に基づいた信号を生成する。この信号は画像を示す。カメラ１０２の具体的構造は周知なので、ここではその詳細な説明は繰返されない。光源１０４は光を放出する。本実施形態の場合、光源１０４は枠状部分を有する。光源１０４の枠状部分の中央の空間を介してカメラ１０２は走行路沿い空間９６に対向する。光源１０４は枠状部分全体から光を放出する。接近機構部１０６はカメラ１０２と光源１０４とを走行路沿い空間９６に接近させたり走行路沿い空間９６から後退させたりする。昇降機構部１０８はカメラ１０２と光源１０４とをベース材１００ごと昇降させる。なお、奥側個別検出部６８の構成は上述された手前側個別検出部６６の構成と同様である。したがってその詳細な説明は繰り返されない。上側個別検出部７０は、接近機構部１０６及び昇降機構部１０８に代えて、接近兼昇降機構部１１０を有する。接近兼昇降機構部１１０は、カメラ１０２と光源１０４とをベース材１００ごと昇降させる。これにより上側個別検出部７０のカメラ１０２と光源１０４とは走行路沿い空間９６に接近したり走行路沿い空間９６から後退したりする。その他の構成は手前側個別検出部６６の構成と同様である。したがってその詳細な説明は繰り返されない。
【００２７】
図４は、本実施形態にかかるカメラコントローラ３４のハードウェア構成を示す概念図である。本実施形態にかかるカメラコントローラ３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５０と、メモリ１５２と、通信Ｉ／Ｏ（Input/Output Port）１５４と、表示Ｉ／Ｏ１５６と、カメラＩ／Ｏ１５８と、駆動Ｉ／Ｏ１６０とを有する。ＣＰＵ１５０は情報を処理する。メモリ１５２は情報を記憶する。この情報はＣＰＵ１５０によって処理される。通信Ｉ／Ｏ１５４はシーケンサ３８と通信する。表示Ｉ／Ｏ１５６は表示部３６に情報を出力する。カメラＩ／Ｏ１５８はカメラ１０２に制御信号を送信する。カメラＩ／Ｏ１５８はカメラ１０２から検出情報を受信する。駆動Ｉ／Ｏ１６０はモータ４２と接近機構部１０６と昇降機構部１０８と接近兼昇降機構部１１０とに制御信号を送信する。
【００２８】
図５は、本実施形態にかかるカメラコントローラ３４の機能ブロック図である。実施形態にかかるカメラコントローラ３４は、記憶部１７０と、要件判断部１７２と、移動距離制御部１７４と、出力部１７６と、撮像制御部１７８とを有する。これらは、カメラコントローラ３４のＣＰＵ１５０と、メモリ１５２と、通信Ｉ／Ｏ１５４と、表示Ｉ／Ｏ１５６と、カメラＩ／Ｏ１５８と、駆動Ｉ／Ｏ１６０とによって実現される。記憶部１７０は、検出情報と位置情報と鋼材規格情報と検査本数情報とを記憶する。本実施形態の場合、位置情報は、具体的には、鋼材の先端からその鋼材にあけられた孔それぞれまでの距離（すなわち、鋼材の先端を基準とした孔それぞれの位置）と、それらの孔それぞれの直径とを示す。ただし、この距離は、実際の孔の位置を示しているのではなく、予め定められたとおりに孔が設けられていた場合にその孔が存在するはずの位置（予定位置）を示す。この直径も、実際の孔の直径を示しているのではなく、予め定められたとおりに孔が設けられていた場合のその孔の直径（予定直径）を示す。鋼材規格情報は、鋼材の高さと、鋼材の幅と、鋼材の長さと、所定の係数とを示す。この所定の係数の具体的内容は後述される。検査本数情報は、検査する鋼材の本数を示す。要件判断部１７２は、形態検出部３２から検出情報を受信する。要件判断部１７２は、検出情報に基づき、次に述べられる２種類の部分がそれぞれについて定められた所定の要件を満たすか否かを判断する。第１の部分は、鋼材の端部である。第２の部分は、鋼材のうち孔があいている部分である。要件判断部１７２は、それらについての判断結果情報を生成する。本実施形態における「所定の要件」の具体的内容は後述される。移動距離制御部１７４は、シーケンサ３８から位置情報と鋼材規格情報と検査本数情報とを受信する。本実施形態の場合、移動距離制御部１７４は、検出情報に基づいて鋼材の両端の位置と鋼材のうち孔があけられた箇所の位置とを特定する。移動距離制御部１７４は、シーケンサ３８から受信し記憶部１７０がいったん記憶した位置情報と鋼材規格情報とに基づいて鋼材の端部と鋼材のうち孔があけられた部分とに形態検出部３２が対向するよう形態検出部３２の走行距離を制御する。出力部１７６は、判断結果情報を表示部３６及びシーケンサ３８に出力する。判断結果情報は要件判断部１７２の判断の結果を示す。出力部１７６は、検出情報を表示部３６に出力する。撮像制御部１７８は、カメラ１０２の動作を制御する。
【００２９】
図６は、本実施形態にかかるシーケンサ３８のハードウェア構成を示す概念図である。本実施形態にかかるシーケンサ３８は、ＣＰＵ１８０と、メモリ１８２と、通信Ｉ／Ｏ１８４とを有する。ＣＰＵ１８０は情報を処理する。メモリ１８２は情報を記憶する。この情報はＣＰＵ１８０によって処理される。通信Ｉ／Ｏ１８４はコードリーダ１８から情報を受信する。通信Ｉ／Ｏ１８４はコンピュータ２０及びカメラコントローラ３４と通信する。
【００３０】
図７は、本実施形態にかかる検査装置１６における制御の手順を示すフローチャートである。図７に基づいて、本実施形態にかかる検査装置１６の制御の手順が説明される。
【００３１】
ステップＳ２００にて、カメラコントローラ３４の移動距離制御部１７４はシーケンサ３８から位置情報と鋼材規格情報と検査本数情報とを受信する。移動距離制御部１７４は受信した情報（位置情報、鋼材規格情報、及び、検査本数情報）を記憶部１７０に記憶させる。
【００３２】
ステップＳ２０２にて、カメラコントローラ３４の移動距離制御部１７４は、上側個別検出部７０の接近兼昇降機構部１１０に信号を送信する。信号を受信した接近兼昇降機構部１１０はカメラ１０２を移動させる。カメラ１０２の移動先は予め定められている。カメラ１０２が移動した頃、撮像制御部１７８はカメラ１０２に信号を送信する。信号を受信したカメラ１０２は撮像する。これにより、鋼材の上面（鋼材のうち上側個別検出部７０のカメラ１０２に対向する面）が撮像される。撮像により、鋼材の上面の画像を示す信号が生成される。暗幕４６の中で撮像されることにより、鋼材が明るく写りその背景が暗く写った画像を示す信号が生成される。本実施形態の場合、その画像のうちＹ軸方向が走行部６０（ひいてはカメラ１０２）９の走行方向に平行である。Ｘ軸方向が走行部６０の走行方向に直交する。カメラ１０２は撮像によって生成された信号をカメラコントローラ３４の撮像制御部１７８に送信する。撮像制御部１７８はその信号を画像データに変換した後、いったん記憶部１７０に記憶させる。要件判断部１７２は、その画像データが示す画素の明度が変化するＸ座標を検出することにより、鋼材の側面の位置を検出する。画素の明度が変化するＸ座標は、互いにＸ軸方向に隣り合う画素の明度を示すデータを比較することにより検出する。要件判断部１７２は、それらの明度の差が閾値を越えると、それらの画素のうち明度が高い方のＸ座標を鋼材の側面のＸ座標とみなす。鋼材の側面のＸ座標が検出されると、要件判断部１７２はそれらのＸ座標の値を記憶部１７０に記憶させる。Ｘ座標の値が記憶部１７０に記憶されると、要件判断部１７２はそれらのＸ座標の値に基づいて鋼材の幅を算出する。鋼材の幅は、それらのＸ座標の値の差に所定の係数を乗算することにより算出される。この「所定の係数」は、記憶部１７０に記憶された鋼材規格情報の一部である。上述されたように、この時点におけるカメラ１０２の位置は予め定められた位置である。鋼材規格情報は鋼材の識別情報に対応付けられている。これにより、カメラ１０２と鋼材との距離は一義的に定まっている。その距離が一義的に定まっているので、上述された画像における座標間の間隔が実際の鋼材においてどの程度の長さに相当するかも一義的に決まっている。これにより、座標間の間隔と実際の鋼材においてこれに相当する長さとの比が予め定められていれば、その比を上述されたＸ座標の差に乗算することで、鋼材の幅を算出することができる。以下の制御においても、同様にして所定の係数を乗算することにより、座標値の差から長さを算出できる。鋼材の幅が算出されると、要件判断部１７２はその幅と記憶部１７０に記憶された鋼材規格情報が示す鋼材の幅との差が所定の閾値以下か否かを判断する。要件判断部１７２は、その判断結果を示す判断結果情報を記憶部１７０に記憶させる。
【００３３】
ステップＳ２０４にて、カメラコントローラ３４の移動距離制御部１７４は、手前側個別検出部６６の接近機構部１０６と昇降機構部１０８とに信号を送信する。信号を受信した接近機構部１０６と昇降機構部１０８とは、カメラ１０２を移動させる。カメラ１０２の移動先は、カメラ１０２と鋼材の表面との距離が一定になるように、移動距離制御部１７４が特定する。カメラ１０２が移動した頃、撮像制御部１７８はカメラ１０２に信号を送信する。信号を受信したカメラ１０２は撮像する。これにより、鋼材の手前面（鋼材のうちカメラコントローラ３４に最も近い面）が撮像される。撮像により、鋼材の手前面の画像を示す信号が生成される。カメラ１０２は撮像によって生成された信号をカメラコントローラ３４の撮像制御部１７８に送信する。撮像制御部１７８はその信号を画像データに変換した後、いったん記憶部１７０に記憶させる。要件判断部１７２は、その画像データが示す画像における明度が変化する画素のＸ座標を検出することにより、鋼材の手前面における鋼材の一端のＸ座標と他端のＸ座標とを検出する。明度が変化する画素のＸ座標を検出するための具体的な手順はステップＳ２０２と同様である。鋼材の手前面における鋼材の一端のＸ座標と他端のＸ座標とが検出されると、要件判断部１７２はそれらのＸ座標の値を記憶部１７０に記憶させる。Ｘ座標の値が記憶部１７０に記憶されると、要件判断部１７２はそれらのＸ座標の値に基づいて鋼材の手前面における鋼材の高さを算出する。鋼材の高さを算出するための具体的な手順はステップＳ２０２と同様である。鋼材の高さが算出されると、要件判断部１７２はその高さと記憶部１７０に記憶された鋼材規格情報が示す鋼材の高さとの差が所定の閾値以下か否かを判断する。要件判断部１７２は、その判断結果を示す判断結果情報を記憶部１７０に記憶させる。
【００３４】
ステップＳ２０６にて、カメラコントローラ３４の移動距離制御部１７４は、奥側個別検出部６８の接近機構部１０６と昇降機構部１０８とに信号を送信する。信号を受信した接近機構部１０６と昇降機構部１０８は、カメラ１０２を移動させる。カメラ１０２の移動先は、カメラ１０２と鋼材の表面との距離が一定になるように、移動距離制御部１７４が特定する。カメラ１０２が移動した頃、撮像制御部１７８はカメラ１０２に信号を送信する。信号を受信したカメラ１０２は撮像する。これにより、鋼材の奥面（鋼材のうち手前面の裏面）が撮像される。撮像により、鋼材の奥面の画像を示す信号が生成される。カメラ１０２は撮像によって生成された信号をカメラコントローラ３４の撮像制御部１７８に送信する。撮像制御部１７８はその信号を画像データに変換した後、いったん記憶部１７０に記憶させる。要件判断部１７２は、その画像データが示す画像における明度が変化する画素のＸ座標を検出することにより、鋼材の奥面における鋼材の一端のＸ座標と他端のＸ座標とを検出する。画素の明度が変化するＸ座標を検出するための具体的な手順はステップＳ２０２と同様である。鋼材の奥面における鋼材の一端のＸ座標と他端のＸ座標とが検出されると、要件判断部１７２はそれらのＸ座標の値を記憶部１７０に記憶させる。Ｘ座標の値が記憶部１７０に記憶されると、要件判断部１７２はそれらのＸ座標の値に基づいて鋼材の奥面における鋼材の高さを算出する。鋼材の高さを算出するための具体的な手順はステップＳ２０２と同様である。鋼材の高さが算出されると、要件判断部１７２はその高さと記憶部１７０に記憶された鋼材規格情報が示す鋼材の高さとの差が所定の閾値以下か否かを判断する。要件判断部１７２は、その判断結果を示す判断結果情報を記憶部１７０に記憶させる。
【００３５】
ステップＳ２０８にて、カメラコントローラ３４の移動距離制御部１７４は、ステップＳ２０２にて記憶部１７０に記憶された画像データに基づき、鋼材の先端の位置を特定する。移動距離制御部１７４は、その画像データが示す画素の明度が変化するＹ座標を検出することにより、鋼材の先端の位置を特定する。画素の明度が変化するＹ座標は、互いにＹ軸方向に隣り合う画素の明度を示すデータを比較することにより特定される。移動距離制御部１７４は、それらの明度の差が閾値を越えると、それらの画素のうち明度が高い方のＹ座標を鋼材の先端のＹ座標とみなす。鋼材の先端の位置が特定されると、移動距離制御部１７４は鋼材の先端のＹ座標の値を記憶部１７０に記憶させる。
【００３６】
ステップＳ２１０にて、カメラコントローラ３４の移動距離制御部１７４は、モータ４２に信号を送信する。この信号は複数回送信される。モータ４２は信号を受信するたびにタイミングベルト４０を駆動する。この駆動によってタイミングベルト４０が移動する距離は予め定められている。タイミングベルト４０の移動に伴い、形態検出部３２は移動する。信号の送信回数は、次に述べられる手順によって移動距離制御部１７４が算出する。まず、移動距離制御部１７４は、記憶部１７０に記憶された位置情報に基づき、鋼材の先端から孔の中心までの距離を算出する。次に、移動距離制御部１７４は、ステップＳ２０８にて検出された鋼材の先端のＹ座標に基づき、その鋼材の先端のＹ座標とそのＹ座標の検出に用いられた画像の中心のＹ座標との差を算出する。Ｙ座標の差が算出されると、移動距離制御部１７４は、その差に所定の係数（座標間の間隔と実際の鋼材においてこれに相当する長さとの比を示す係数）を乗算することにより、その鋼材のうちその画像の中心に写っていた箇所からその鋼材の先端までの距離を算出する。その距離が算出されると、移動距離制御部１７４は、その距離と鋼材の先端から孔の中心までの距離との差を算出する。その差が算出されると、移動距離制御部１７４は、その差を、信号１回の送信によってタイミングベルト４０が移動する距離で除算する。除算によって得られた値が、上述された「信号の送信回数」である。これにより、カメラ１０２の撮像によって得られる画像の中心に孔が写されるよう、形態検出部３２が移動することとなる。形態検出部３２が移動すると、カメラコントローラ３４の撮像制御部１７８は、手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とのうちいずれかのカメラ１０２に信号を送信する。信号を受信したカメラ１０２は撮像する。これにより、鋼材の孔とその周りとが撮像される。撮像により、鋼材の孔とその周りとの画像を示す信号が生成される。カメラ１０２は撮像によって生成された信号をカメラコントローラ３４の撮像制御部１７８に送信する。撮像制御部１７８はその信号を画像データに変換した後、いったん記憶部１７０に記憶させる。要件判断部１７２は、その画像データが示す画素の明度が変化するＸ座標とＹ座標とを検出する。画素の明度が変化するＸ座標とＹ座標とを検出するための具体的な手順はステップＳ２０２と同様である。それらが検出されると、要件判断部１７２は、それらに基づき、次に述べられる手順によってその画像に含まれる孔の位置と直径とを検出する。まず、要件判断部１７２は、明度が変化するＸ座標のうち最大値と最小値とを特定する。Ｘ座標の最大値と最小値とが特定されると、要件判断部１７２は、それらの差を算出する。それらの差が算出されると、要件判断部１７２は、それらの差を「２」で除算する。本実施形態においては、その除算によって得られた値が、画像に含まれる孔の中心のＸ座標である。画像に含まれる孔の中心のＸ座標が算出されると、要件判断部１７２は、明度が変化するＹ座標のうち最大値と最小値とを特定する。Ｙ座標の最大値と最小値とが特定されると、要件判断部１７２は、それらの差を算出する。それらの差が算出されると、要件判断部１７２は、それらの差を「２」で除算する。本実施形態においては、その除算によって得られた値が、画像に含まれる孔の中心のＹ座標である。画像に含まれる孔の中心のＹ座標が算出されると、要件判断部１７２は、Ｘ座標の最大値と最小値の差、及び、Ｙ座標の最大値と最小値の差の、平均値を算出する。本実施形態においては、その平均値に所定の係数（座標間の間隔と実際の鋼材においてこれに相当する長さとの比を示す係数）を乗算した値が、画像に含まれる孔の直径である。画像に含まれる孔の位置と直径とが検出されると、要件判断部１７２はそれらの値を記憶部１７０に記憶させる。それらの値が記憶部１７０に記憶されると、要件判断部１７２はそれらの値と記憶部１７０に記憶された位置情報が示す孔の位置及び直径との差が所定の閾値以下か否かを判断する。要件判断部１７２は、その判断結果を示す判断結果情報を記憶部１７０に記憶させる。その判断結果情報が記憶部１７０に記憶されたら、カメラコントローラ３４の移動距離制御部１７４はモータ４２に再度信号を送信する。モータ４２は信号を受信するたびにタイミングベルト４０を駆動する。この駆動に伴い、形態検出部３２は移動する。信号の送信回数は、次に述べられる手順によって移動距離制御部１７４が算出する。まず、移動距離制御部１７４は、記憶部１７０に記憶された位置情報に基づき、先ほど撮像された孔の中心からその孔よりも鋼材の後端側であってその孔に最も近い孔の中心までの距離（厳密にはその距離のＹ軸に平行な成分の距離）を算出する。次に、移動距離制御部１７４は、その距離を、信号１回の送信によってタイミングベルト４０が移動する距離で除算する。除算によって得られた値が、上述された「信号の送信回数」である。これにより、カメラ１０２の撮像によって得られる画像の中心に孔が写されるよう、形態検出部３２が移動することとなる。形態検出部３２が移動すると、先ほどと同様にして、孔の位置と直径とが特定される。以後、すべての孔の位置と直径とが特定されるまで、同様の工程が繰り返される。なお、移動距離制御部１７４は、位置情報が示す鋼材の先端から孔の中心までの距離に応じて、位置及び直径の特定順序を定める。したがって、孔の位置と直径とは、鋼材の先端から順に特定されることとなる。
【００３７】
ステップＳ２１２にて、カメラコントローラ３４の移動距離制御部１７４は、モータ４２に信号を送信する。この信号は複数回送信される。モータ４２は信号を受信するたびにタイミングベルト４０を駆動する。この駆動に伴い、形態検出部３２は移動する。信号の送信回数は、次に述べられる手順によって移動距離制御部１７４が算出する。まず、移動距離制御部１７４は、記憶部１７０に記憶された位置情報及び鋼材規格情報に基づき、最後に位置と直径とが特定された孔の中心から鋼材の後端までの距離（厳密にはその距離のＹ軸に平行な成分の距離）を算出する。次に、移動距離制御部１７４は、その距離を、信号1回の送信によってタイミングベルト４０が移動する距離で除算する。除算によって得られた値が、上述された「信号の送信回数」である。これにより、カメラ１０２の撮像によって得られる画像の中心に鋼材の後端が写されるよう、形態検出部３２が移動することとなる。形態検出部３２が移動すると、カメラコントローラ３４の撮像制御部１７８は、上側個別検出部７０のカメラ１０２に信号を送信する。これにより、カメラ１０２は鋼材の後端を撮像する。撮像により、鋼材の後端を示す信号が生成される。カメラ１０２は撮像によって生成された信号をカメラコントローラ３４の撮像制御部１７８に送信する。撮像制御部１７８はその信号を画像データに変換した後、いったん記憶部１７０に記憶させる。要件判断部１７２は、その画像データに基づき、鋼材の後端の位置を検出する。要件判断部１７２は、その画像データが示す画素の明度が変化するＹ座標を検出することにより、鋼材の後端の位置を検出する。画素の明度が変化するＹ座標は、互いにＹ軸方向に隣り合う画素の明度を示すデータを比較することにより検出する。要件判断部１７２は、それらの明度の差が閾値を越えると、それらの画素のうち明度が高い方のＹ座標を鋼材の後端のＹ座標とみなす。鋼材の先端の位置が検出されると、要件判断部１７２は鋼材の後端のＹ座標の値を記憶部１７０に記憶させる。これにより、鋼材の後端の位置が検出される。鋼材の後端の位置が検出されると、要件判断部１７２は、鋼材の先端のＹ座標と後端のＹ座標との差を算出する。Ｙ座標の差が算出されると、要件判断部１７２は、その差に所定の係数（座標間の間隔と実際の鋼材においてこれに相当する長さとの比を示す係数）を乗算することにより、その鋼材の長さを算出する。要件判断部１７２は、その算出された長さと鋼材規格情報が示す鋼材の長さとの差が予め定められていた閾値以下か否かを判断する。要件判断部１７２は、判断結果を示す判断結果情報を記憶部１７０に記憶させる。判断結果情報が記憶部１７０に記憶されると、カメラコントローラ３４の移動距離制御部１７４は、モータ４２に信号を送信する。この信号は複数回送信される。モータ４２は信号を受信するたびにタイミングベルト４０を駆動する。タイミングベルト４０の駆動方向はこれまでと逆の方向である。この駆動に伴い、形態検出部３２はこれまでの移動方向とは逆方向へ移動する。信号の送信回数は、ステップＳ２１０にてモータ４２がタイミングベルト４０の駆動を開始してから鋼材の後端の位置が検出されるまでにタイミングベルト４０を駆動す��ためモータ４２に送信された信号の数と同数である。これにより、形態検出部３２は、ステップＳ２０２にてカメラ１０２が撮像を開始した時点の位置へ戻ることとなる。
【００３８】
ステップＳ２１４にて、カメラコントローラ３４の要件判断部１７２は、記憶部１７０から検査の対象となっている鋼材の本数を読み出す。これは位置情報に含まれている。鋼材の本数が読み出されると、要件判断部１７２は、実際に検査を完了した鋼材の本数が記憶部１７０から読み出された鋼材の本数以上か否かを判断する。実際に検査を完了した鋼材の本数が記憶部１７０から読み出された鋼材の本数以上と要件判断部１７２が判断した場合（ステップＳ２１４にてＹＥＳ）、処理はステップＳ２１６へと移される。もしそうでないと（ステップＳ２１４にてＮＯ）、処理はステップＳ２００へと移される。
【００３９】
ステップＳ２１６にて、カメラコントローラ３４の出力部１７６は、検査した鋼材に関する検出情報と判断結果情報とを、シーケンサ３８へ送信する。
【００４０】
［使用方法の説明］
本実施形態にかかる鋼材の加工検査方法（ひいては検査装置の使用方法）が以下で説明される。
【００４１】
まず、作業者は、鋼材供給装置１２を操作することにより、鋼材を物体加工装置１０に送る。鋼材が物体加工装置１０に送られると、物体加工装置１０は自動的にその鋼材に孔をあける。鋼材に孔があくと、作業者は、その鋼材を搬送装置１４に送る。その鋼材は排出部２４から排出される。その鋼材が搬送装置１４に送られると、作業者は、その鋼材に図示されないシールを貼り付ける。このシールには二次元コードが表示されている。このコードは識別情報を示している。この識別情報は、その鋼材とその他の鋼材とを区別するための情報である。シールが鋼材に貼り付けられると、作業者は、搬送装置１４を操作することにより、鋼材を仮置き場へ搬送させる（これにともなって、検査装置１６内に鋼材がある場合、その鋼材は検査装置１６の外へ出る）。鋼材が仮置き場へ搬送される際、コードリーダ１８は、鋼材に貼り付けられたシールから識別情報を読み取る。その後、搬送装置１４は、検査装置１６内で鋼材の搬送をいったん停止する。その際、鋼材は所定の位置でいったん停止する。コードリーダ１８は、その二次元コードを読み取ると、その識別情報をシーケンサ３８に送信する。シーケンサ３８の通信Ｉ／Ｏ１８４は、コードリーダ１８から送信される情報を待っている。通信Ｉ／Ｏ１８４が識別情報を受信すると、シーケンサ３８のＣＰＵ１８０は、コンピュータ２０へ宛てて、通信Ｉ／Ｏ１８４にその識別情報を送信させる。通信Ｉ／Ｏ１８４はその識別情報をコンピュータ２０に送信する。コンピュータ２０は位置情報と鋼材規格情報と検査本数情報とをシーケンサ３８に返信する。それらの位置情報と鋼材規格情報と検査本数情報とは、識別情報に対応付けてコンピュータ２０の図示されないメモリに予め記憶されている。コンピュータ２０の図示されないＣＰＵは、自らが受信した識別情報に対応付けられている位置情報と鋼材規格情報と検査本数情報とをメモリに記憶された情報の中から検索する。コンピュータ２０の図示されないＣＰＵは、検索によって発見された位置情報と鋼材規格情報と検査本数情報とをシーケンサ３８に返信する。シーケンサ３８の通信Ｉ／Ｏ１８４は、その位置情報と鋼材規格情報と検査本数情報とを受信する。通信Ｉ／Ｏ１８４が位置情報と鋼材規格情報と検査本数情報とを受信すると、シーケンサ３８のＣＰＵ１８０は、それらの位置情報と鋼材規格情報と検査本数情報とをカメラコントローラ３４へ転送する（ステップＳ２００）。
【００４２】
その後、カメラコントローラ３４は、上側個別検出部７０を駆動する。駆動された上側個別検出部７０のカメラ１０２は、鋼材の上面を撮像することにより、鋼材の上面の画像を示す信号を生成する。その信号はカメラコントローラ３４に送信される。カメラコントローラ３４はその信号が示す画像に基づいて鋼材の幅を算出する。鋼材の幅が算出されるとカメラコントローラ３４はその幅と鋼材規格情報が示す鋼材の幅との差が所定の閾値以下か否かを判断する。カメラコントローラ３４は、その判断結果を示す判断結果情報を記憶する（ステップＳ２０２）。
【００４３】
鋼材の幅が算出されるとカメラコントローラ３４は鋼材の手前側の高さを算出する。鋼材の手前側の高さが算出されると、カメラコントローラ３４はその高さと鋼材規格情報が示す鋼材の高さとの差が所定の閾値以下か否かを判断する。カメラコントローラ３４は、その判断結果を示す判断結果情報を記憶する（ステップＳ２０４）。
【００４４】
鋼材の手前側の高さが算出されるとカメラコントローラ３４は鋼材の奥側の高さを算出する。鋼材の奥側の高さが算出されると、カメラコントローラ３４はその高さと鋼材規格情報が示す鋼材の高さとの差が所定の閾値以下か否かを判断する。ＣＰＵ１５０は、その判断結果を示す判断結果情報を記憶する（ステップＳ２０６）。
【００４５】
鋼材の奥側の高さが算出されるとカメラコントローラ３４は鋼材の先端の位置を検出する（ステップＳ２０８）。鋼材の先端の位置が検出されると、カメラコントローラ３４は鋼材の孔の位置と直径とを順次検出する（ステップＳ２１０）。
【００４６】
鋼材の孔の位置と直径とがすべて検出されると、カメラコントローラ３４は鋼材の後端の位置を算出する。鋼材の後端の位置が算出されると、カメラコントローラ３４は、算出された鋼材の長さと鋼材規格情報が示す鋼材の長さとの差が予め定められていた閾値以下か否かを判断する。カメラコントローラ３４は、判断結果を示す判断結果情報を記憶する。その情報が記憶されると、カメラコントローラ３４は形態検出部３２をステップＳ２０２にてカメラ１０２が撮像を開始した時点の位置へ戻す（ステップＳ２１２）。
【００４７】
形態検出部３２が戻ると、カメラコントローラ３４は、実際に検査を完了した鋼材の本数が検査本数情報によって示される本数以上か否かを判断する（ステップＳ２１４）。実際に検査を完了した鋼材の本数が検査本数情報によって示される本数以上となるまで（ステップＳ２１４にてＮＯ）、物体加工装置１０による鋼材への孔あけと検査装置１６よる検査とが繰り返される。実際に検査を完了した鋼材の本数が検査本数情報によって示される本数以上になると（ステップＳ２１４にてＹＥＳ）、カメラコントローラ３４は、検査した鋼材に関する検出情報と判断結果情報とを、シーケンサ３８へ送信する（ステップＳ２１６）。シーケンサ３８の通信Ｉ／Ｏ１８４は、それらの情報を受信する。通信Ｉ／Ｏ１８４がそれらの情報を受信すると、シーケンサ３８のＣＰＵ１８０は、それらの情報をコンピュータ２０へ転送する。コンピュータ２０は、受信した情報を記憶する。コンピュータ２０は、シーケンサ３８から受信して記憶した情報を図示されない記録媒体に記録する。搬送装置１４は、検査装置１６内で鋼材の搬送をいったん停止する。
【００４８】
［本実施形態にかかる検査装置の効果］
以上のようにして、本実施形態にかかる加工検査システムによると、搬送装置１４が搬送中の鋼材を検査装置１６が直ちに検査するので、鋼材の加工と検査とを迅速に実施することができる。
【００４９】
また、本実施形態にかかる検査装置１６は、手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とを有している。手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とは、走行路沿い空間９６に互いに異なる方向からそれぞれ対向するよう交差材６４の互いに異なる位置にそれぞれ取り付けられる。交差材６４は、走行部６０の走行方向に対して交差する方向に沿って配置される。これにより、手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とのうちいずれか１つだけが様々に移動した上で検出情報を生成する場合に比べ、その移動に要する時間を短縮できる分、物体の形態に関する検査速度を改善できる。
【００５０】
また、本実施形態にかかる検査装置１６においては、手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とを有している。手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とが、立体交差部７４及び突出部７６にそれぞれ取り付けられると、交差材６４が突出部７６を有していない場合に比べ、孔があいた部分の位置及び孔があいた部分の大きさのうち少なくとも一方を同時に検出できる範囲が広くなる。交差材６４が立体交差部７４を有していると、走行路沿い空間９６と立体交差する部分を交差材６４が有していない場合に比べ、孔があいている部分の位置及び孔があいている部分の大きさのうち少なくとも一方を同時に検出できる範囲が広くなる。同時に検出できる範囲が広くなると、検査の完了に必要な時間を短縮できる。検査の完了に必要な時間を短縮できる分、物体の形態に関する検査速度を改善できる。
【００５１】
また、本実施形態にかかる検査装置１６においては、立体交差部７４が走行部６０に固定されている。突出部７６が立体交差部７４に固定されている。立体交差部７４が走行部６０に固定されており、かつ、突出部７６が立体交差部７４に固定されていると、次に述べられている場合に比べ、立体交差部７４と突出部７６とが慣性力によって走行部６０の走行方向と逆方向に動く可能性が低くなる。立体交差部７４と突出部７６とが慣性力によって走行部６０の走行方向とは逆方向に動く可能性が低くなると、その動きに起因した検出情報における誤差を小さくできる。
【００５２】
また、本実施形態にかかる検査装置１６は、記憶部１７０と、移動距離制御部１７４とをさらに備えている。これにより、位置情報によらず物体のうち所定の形態である部分に形態検出部３２を対向させる場合に比べて、その部分に形態検出部３２を対向させるための情報処理量を少なくできる。その結果、検査速度を改善できる。
【００５３】
また、本実施形態にかかる検査装置１６は、手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０と、暗幕４６とを有している。暗幕４６内部はその外部より暗くなっている。手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とが、光源１０４を有している。この光源１０４は鋼材に光を照射する。暗い暗幕４６内部で光が照射されると、暗幕４６がない場合に比べ、鋼材表面で反射した光を検知しやすくなる。これにより、鋼材にあけられた孔の検出精度が高くなる。
【００５４】
<変形例の説明>
今回開示された実施形態はすべての点で例示である。本発明の範囲は上述した実施形態に基づいて制限されるものではない。もちろん、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更をしてもよい。
【００５５】
例えば、手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０との形態は上述したものに限定されない。例えば、手前側個別検出部６６と、奥側個別検出部６８と、上側個別検出部７０とは、カメラ１０２に代えて、周知のレーザ光照射器と鋼材に当たって反射したそのレーザ光を検出するレーザ光検出器とを有していてもよい。
【００５６】
また、形態検出部３２を駆動するための具体的機構は上述したものに限定されない。例えば、形態検出部はピニオンギヤが取り付けられたモータを有していてもよい。この場合、走行路３０にラックが設けられていてもよい。
【００５７】
また、検査装置１６は、上述されたような走行路を有していなくともよい。形態検出部３２は、上述されたような走行路３０に代えて、地面を走行してもよい。
【００５８】
また、検出情報の具体的内容は上述したものに限定されない。すなわち、検出情報は、鋼材のうち孔があいている部分の位置とその内周面同士の間隔とを示すものに限定されない。
【００５９】
また、本実施形態にかかる検査装置１６は、単独で使用されてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１０…物体加工装置
１２…鋼材供給装置
１４…搬送装置
１６…検査装置
１８…コードリーダ
２０…コンピュータ
２４…排出部
２６…物体通過部
３０…走行路
３２…形態検出部
３４…カメラコントローラ
３６…表示部
３８…シーケンサ
４０…タイミングベルト
４２…モータ
４４…張力ローラ
４６…暗幕
６０…走行部
６２…支柱部
６４…交差材
６６…手前側個別検出部
６８…奥側個別検出部
７０…上側個別検出部
７４…立体交差部
７６…突出部
８０…タイミングベルト通過孔
８２…ベルト固定部
８４…空気通路
９０…対向部
９６…走行路沿い空間
１００…ベース材
１０２…カメラ
１０４…光源
１０６…接近機構部
１０８…昇降機構部
１１０…接近兼昇降機構部
１５０，１８０…ＣＰＵ
１５２，１８２…メモリ
１５４，１８４…通信Ｉ／Ｏ
１５６，１８６…表示Ｉ／Ｏ
１５８…カメラＩ／Ｏ
１６０…駆動Ｉ／Ｏ
１７０…記憶部
１７２…要件判断部
１７４…移動距離制御部
１７６…出力部
１７８…撮像制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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