(57)【要約】【課題】後続車両に対する走行上の安全性を高めることができる鉱山用ダンプトラックの提供。【解決手段】本発明は、車両本体１ａと、車両本体１ａの前方向の障害物情報を取得するステレオカメラ装置２０と、ステレオカメラ装置２０にて取得した障害物情報中の先行車両ａの有無を判定する環境認識部５と、車両本体１ａの後方に可視情報を表示する表示装置８と、環境認識部５にて判定した先行車両ａに関する車両情報を表示装置８に表示させるコントローラ４と、を備える。【選択図】図３
2016035707.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体と、
前記車両本体の前方向の障害物情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部にて取得した障害物情報中の障害物の有無を判定する情報判定部と、
前記車両本体の後方に可視情報を表示する表示装置と、
前記情報判定部にて判定した障害物に関する所定の情報を前記表示装置に表示させる制御部と、
を備えたことを特徴とする鉱山用運搬車両。
【請求項２】
請求項１に記載の鉱山用運搬車両において、
前記情報取得部は、イメージセンサであり、
前記車両本体の走行を制御する走行制御部と、
前記イメージセンサにて取得した障害物情報中の、前記車両本体の前方に位置する他車両の後方に表示された可視情報を検出する可視情報検出部と、を備え、
前記制御部は、前記可視情報検出部にて検出した可視情報に基づき、所定の場合に前記走行制御部を制御して前記車両本体の走行を制御、および報知の少なくともいずれか一方を行う
ことを特徴とする鉱山用運搬車両。
【請求項３】
請求項１に記載の鉱山用運搬車両において、
前記情報判定部は、前記障害物情報中の障害物の種類を判定し、
前記制御部は、前記情報判定部にて前記障害物情報中の障害物を車両と判定した場合に、この車両に対する危険度を段階的な表示とした危険度情報を、前記表示装置に表示させる
ことを特徴とする鉱山用運搬車両。
【請求項４】
請求項１または２に記載の鉱山用運搬車両において、
前記情報判定部は、前記障害物情報中の障害物の種類を判定し、
前記制御部は、前記情報判定部にて前記障害物情報中の障害物を車両と判定した場合に、この車両との相対距離を、前記車両との相対速度で除算した衝突予測時間情報として、前記表示装置に表示させる
ことを特徴とする鉱山用運搬車両。
【請求項５】
請求項３に記載の鉱山用運搬車両において、
前記制御部は、前記情報判定部にて判定した障害物の種類に応じて予め定めたパターン情報を、前記表示装置に表示させる
ことを特徴とする鉱山用運搬車両。
【請求項６】
請求項１に記載の鉱山用運搬車両において、
前記情報判定部にて判定した障害物に関する情報を送信し、他車両から送信される前記障害物に関する情報を受信する通信部を備えた
ことを特徴とする鉱山用運搬車両。
【請求項７】
請求項６に記載の鉱山用運搬車両において、
前記車両本体に設けられた運転室と、
前記運転室に取り付けられた表示部と、を備え、
前記制御部は、前記通信部にて受信した障害物に関する情報を可視情報として前記表示部に表示させる
ことを特徴とする鉱山用運搬車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉱山で使用されるダンプトラック等の鉱山用運搬車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、鉱山で使用されるダンプトラックとしては、ドライバーが運転操作する有人車両に加え、自立走行が可能な無人車両が導入されつつある。この種のダンプトラックは、例えば外界認識装置等にて前方を走行する先行車両（障害物）との距離を計測し、前方を走行する先行車両との衝突を未然に回避するために、有人車両の場合はドライバーへの衝突警報を行い、無人車両の場合は自動的に走行制御を実施する等して安全性を高めている。
【０００３】
この種の先行車両との衝突回避に関する従来技術については、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１に開示の車両の運転支援装置は、ステレオカメラにて撮像した画像から、自車両の進行路を推定して走行領域を定め、この走行領域上に立体物が存在する場合に、自車両との衝突の可能性が高いと判定し、警報制御や自動制動制御を行う。特に、ステレオカメラで走行領域上に検出した先行車両や障害物に対する警報制御、または自動速度制御を行う場合においては、ドライバーへの過度な介入を避けるために、車両が制動可能な最大制動力で衝突を回避できなくなる直前まで実施しない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１３／０２６１９５１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１にて開示された従来技術においては、上記のように、ドライバーへの過度な介入を避けるために、車両が制動可能な最大制動力で衝突を回避できなくなる直前まで警報制御や自動速度制御を実施しないようにしている。このため、これら警報制御や自動速度制御が行われた場合は、大きな減速度で自車両を減速しなければならず、この自車両の後方を追従する後続車両においては、自車両の減速検出に時間を要するため、衝突するおそれが生じたり、後続車両が急ブレーキ制動をしなければならずスリップしてしまうおそれが生じたりする。
【０００６】
特に、鉱山においては、一般に、同一仕様の複数の有人車両を、所定の走行間隔を開けて運行させたり、同一仕様の複数の無人車両の間に有人車両を走行させたりして運行している。無人車両は、管制センタから送信されてくる制御情報に応じて走行制御されるため、所定の無人車両の後方を追従して走行する後続車両が有人車両の場合、この有人車両を運転するドライバーにとっては、前方を走行する無人車両の走行動作を予測することが容易ではない。また、無人車両の操舵、制動等の制御タイミングを把握しにくく、有人車両を運転するドライバーに対し不安を与えてしまうおそれがある。
【０００７】
前方を走行する車両が有人車両の場合においても、有人車両を運転するドライバー毎に、操作タイミングが異なる可能性があるため、所定の有人車両の後方を走行する有人車両のドライバーに対しても同様の問題を与えてしまうおそれがある。よって、これら有人車両あるいは無人車両の後方を追従して走行する後続車両に対する走行上の安全性を高めることが求められている。
【０００８】
本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、後続車両に対する走行上の安全性を高めることができる鉱山用運搬車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明は、車両本体と、前記車両本体の前方向の障害物情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部にて取得した障害物情報中の障害物の有無を判定する情報判定部と、前記車両本体の後方に可視情報を表示する表示装置と、前記情報判定部にて判定した障害物に関する所定の情報を前記表示装置に表示させる制御部と、を備えたことを特徴としている。
【００１０】
このように構成した本発明によれば、車両本体の後方から、この車両本体の表示装置に表示されている可視情報を、例えば後続車両のドライバーが目視することにより、車両本体の前方の障害物に関する情報を得ることができる。よって、車両本体の後方を追従して走行している後続車両にとっては、車両本体の存在によって遮られている、前方に存在する障害物、例えば先行車両に関する情報を、車両本体越しに取得できる。したがって、後続車両においては、先行車両の走行状況を考慮した後続車両の運転操作が可能となり、車両本体との衝突の可能性を低くできる。このため、後続車両に対する走行上の安全性を高めることができる。
【００１１】
また本発明は、上記発明において、前記情報取得部は、イメージセンサであり、前記車両本体の走行を制御する走行制御部と、前記イメージセンサにて取得した障害物情報中の、前記車両本体の前方に位置する他車両の後方に表示された可視情報を検出する可視情報検出部と、を備え、前記制御部は、前記可視情報検出部にて検出した可視情報に基づき、所定の場合に前記走行制御部を制御して前記車両本体の走行を制御、および報知の少なくともいずれか一方を行うことを特徴としている。
【００１２】
このように構成した本発明によれば、車両本体の後方を同様の構成の鉱山用運搬車両が後続車両として走行している場合に、車両本体の後方から、車両本体の表示装置に表示されている可視情報を、後続車両のイメージセンサにて取得することにより、車両の前方に位置する障害物に関する情報を検出できる。そして、この検出した可視情報に基づき、所定の場合に走行制御部を制御して後続車両の走行を制御したり、後続車両のドライバーに対して報知したりすることによって、車両本体の前方に位置する障害物に応じた走行制御やドライバーの運転操作が可能となるため、前方の車両本体との衝突の可能性をより低くでき、鉱山の運行管理をより効率良くできる。
【００１３】
また本発明は、上記発明において、前記情報判定部は、前記障害物情報中の障害物の種類を判定し、前記制御部は、前記情報判定部にて前記障害物情報中の障害物を車両と判定した場合に、この車両に対する危険度を段階的な表示とした危険度情報を、前記表示装置に表示させることを特徴としている。
【００１４】
このように構成した本発明によれば、車両本体の後方から、この車両本体の表示装置の表示を、後続車両のドライバーが目視して確認することにより、先行車両に対する車両本体の危険度を、この車両本体越しに後続車両のドライバーが把握できる。特に、先行車両に対する危険度を、段階的な表示として表示装置に表示させるため、この表示装置の表示を目視したドライバーが、先行車両に対する車両本体の危険度を直感的に把握しやすく、先行車両の動作に伴う車両本体の動作を予測しやすくなり、車両本体に対する衝突の可能性をより低くできる。
【００１５】
また本発明は、上記発明において、前記情報判定部は、前記障害物情報中の障害物の種類を判定し、前記制御部は、前記情報判定部にて前記障害物情報中の障害物を車両と判定した場合に、この車両との相対距離を、前記車両との相対速度で除算した衝突予測時間情報として、前記表示装置に表示させることを特徴としている。
【００１６】
このように構成した本発明によれば、車両本体の後方から、この車両本体の表示装置の表示を、後続車両のドライバーが目視して確認することにより、先行車両に対する車両本体の衝突予測時間を、車両本体越しに後続車両のドライバーが把握できる。よって、後続車両のドライバーにとっては、先行車両に対する車両本体の衝突予測時間を考慮した、後続車両の運転操作が可能となり、先行車両の動作に伴う車両本体の動作が予測しやすくなるため、車両本体に対する衝突の可能性をより低くできる。
【００１７】
また本発明は、上記発明において、前記制御部は、前記情報判定部にて判定した障害物の種類に応じて予め定めたパターン情報を、前記表示装置に表示させることを特徴としている。
【００１８】
このように構成した本発明によれば、車両本体の表示装置の表示を、後続車両のドライバーが目視して確認することにより、この表示装置に表示されているパターン情報から、車両本体の前方の障害物の種類を知ることができる。よって、後続車両のドライバーにおいては、車両本体の前方の障害物の種類を考慮した車両本体の制動動作や回避動作が直感的に予測可能となるため、車両本体との衝突の可能性をより低くできる。
【００１９】
また本発明は、上記発明において、前記情報判定部にて判定した障害物に関する情報を送信し、他車両から送信される前記障害物に関する情報を受信する通信部を備えたことを特徴としている。
【００２０】
このように構成した本発明は、複数の車両本体から受信した障害物に関する情報を踏まえた走行制御や報知等が可能となる。特に、前方に存在する障害物に関する情報をより適切に取得できるため、表示装置の表示を、後続車両のドライバーが目視して確認する場合のみに比べ、より適切な運転操作が可能となり、鉱山全体の安全性を高めることができる。
【００２１】
また本発明は、上記発明において、前記車両本体に設けられた運転室と、前記運転室に取り付けられた表示部と、を備え、前記制御部は、前記通信部にて受信した障害物に関する情報を可視情報として前記表示部に表示させることを特徴としている。
【００２２】
このように構成した本発明によれば、運転室に取り付けた表示部の表示を、ドライバーが確認することによって、他の車両から送信される障害物に関する情報を知ることができ、他の車両との関係を考慮した運転操作が可能となる。さらに、表示装置の表示が目視にて確認できない場合であっても、表示部の表示を確認することにより、他の車両から送信される障害物に関する情報を知ることができるから、車両本体のドライバーの運転操作が容易になる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明は、車両本体の後方から、表示装置の表示を確認することにより、車両本体の前方の障害物に関する情報を取得できる。よって、後続車両において、先行する車両本体の前方の障害物に応じた運転操作が可能となり、後続車両に対する走行上の安全性を高めることができる。前述した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明より明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る鉱山用運搬車両である先行車両、自車両および後続車両の関係を示す説明図である。
【図２】上記鉱山用運搬車両が用いられる鉱山を示す概略図である。
【図３】上記鉱山用運搬車両を示す概略図で、（ａ）は前方斜視図、（ｂ）は後方斜視図である。
【図４】上記鉱山用運搬車両の走行駆動装置を示す概略図である。
【図５】上記鉱山用運搬車両と管制センタとの関係を示す概略構成図である。
【図６】上記鉱山用運搬車両のＴＴＣおよび走行速度に対する危険度領域を示すグラフである。
【図７】上記鉱山用運搬車両の表示装置の表示を示す概略図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る鉱山用運搬車両の表示装置の表示を示す概略図である。
【図９】本発明の第３実施形態に係る鉱山用運搬車両の表示装置の表示を示す概略図である。
【図１０】本発明の第４実施形態に係る鉱山用運搬車両である先行車両、自車両、後続車両および他車両の関係を示す説明図である。
【図１１】上記鉱山用運搬車両と管制センタとの関係を示す概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る鉱山用運搬車両を用いた先行車両検出システムを実施するための形態を図に基づいて説明する。
【００２６】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るダンプトラック１である先行車両ａ、自車両ｂおよび後続車両ｃの関係を示す説明図である。図２は、ダンプトラック１が用いられる鉱山を示す概略図である。図３は、ダンプトラック１を示す概略図で、（ａ）は前方斜視図、（ｂ）は後方斜視図である。図４は、ダンプトラック１の走行駆動装置３を示す概略図である。図５は、ダンプトラック１と管制センタ１１との関係を示す概略構成図である。図６は、ダンプトラック１のＴＴＣおよび走行速度に対する危険度領域を示すグラフである。図７は、ダンプトラック１の表示装置８の表示を示す概略図である。
【００２７】
本第１実施形態は、図１に示すように、鉱山用運搬車両であるダンプトラック１に前方を向けて取り付けられたステレオカメラ装置２０にて、他のダンプトラック１等の先行して走行する先行車両ａを検出する。また、先行車両ａの後方を追従して中間車両である自車両ｂが走行しており、この自車両ｂの後方を追従して走行する後続車両ｃは、ステレオカメラ装置２０にて、自車両ｂと、自車両ｂに取り付けられた表示装置８を検出する。なお、先行車両ａは、同様の構成のダンプトラック１の場合や、パトロールカー、サービスカー、グレーダ、散水車等の作業車両であるライトビークルの場合も考えられるが、自車両ｂおよび後続車両ｃは、同様の構成のダンプトラック１である。
【００２８】
＜構成＞
ダンプトラック１は、図２に示すように、鉱山に予め設けられた走行路である搬送エリアＡを自律走行可能な無人走行式や、ドライバーの操作にて走行させる有人走行式である。なお、本第１実施形態においては、先行車両ａを無人走行式のダンプトラック１（無人車両）、自車両ｂおよび後続車両ｃを有人走行式のダンプトラック１（有人車両）と仮定して説明する。
【００２９】
鉱山には、例えばショベルｄ等でダンプトラック１に土砂等の積荷ｅを積み込むための積込エリアＢと、積込エリアＢにて積み込まれた積荷ｅを放土する放土エリアＣと、メンテナンス等の際にダンプトラック１を駐機させる駐機エリアＤとが設けられている。これらエリアＢ〜Ｄは、搬送エリアＡにてつながっている。鉱山には、ダンプトラック１との間で所定の情報を送受信し、複数のダンプトラック１の走行等の交通管制を行う管制センタ１１が設置されている。
【００３０】
ダンプトラック１は、図３（ａ）に示すように、車両本体１ａと、車両本体１ａの前側上方に設けられた運転室１ｂと、車両本体１ａ上に起伏可能に設けられた荷台１ｃと、荷台１ｃを上下動させるホイストシリンダ（図示せず）と、車両本体１ａを走行可能に支持する左右の前輪１ｄおよび後輪１ｅとを備える。ダンプトラック１の車両本体１ａの後部位置には、図１および図３（ｂ）に示すように、可視可能な可視情報、例えば所定の画像等を後方に表示するための表示装置８が取り付けられている。
【００３１】
ダンプトラック１は、図４に示すように、走行制御部としての走行駆動装置３を備えている。走行駆動装置３は、エンジン３ａと、エンジン３ａにて駆動される発電機３ｂと、発電機３ｂにて発電された電力が供給される電力制御装置３ｃと、後輪１ｅを駆動させるための走行モータ３ｄとを有している。走行モータ３ｄへの供給電力は、電力制御装置３ｃにて制御される。電力制御装置３ｃは、コントローラ４に接続され、コントローラ４にて制御される。
【００３２】
コントローラ４は、図４および図５に示すように、電力制御装置３ｃを介して、車両本体１ａの操舵装置であるステアリング（図示せず）を駆動するためのステアリングモータ３ｅや、車両本体１ａを制動させるための制動装置としてのブレーキ装置３ｆ等の駆動も制御する。ブレーキ装置３ｆは、例えば後輪１ｅの車輪ホイールをブレーキパッドで挟んで回転を制動させるディスクブレーキ等の機械的構造の摩擦式ブレーキであるメカニカルブレーキ３１と、例えば後輪１ｅの回転に対して電気的な抵抗を掛けて制動させる電気ブレーキ等の駆動トルク制限装置であるリターダブレーキ３２を備えている。
【００３３】
車両本体１ａの前側には、車両本体１ａの周囲、特に走行方向前方を認識するための外界認識装置２が取り付けられている。外界認識装置２は、認識した搬送エリアＡ上の障害物、特に先行車両ａを検出するもので、図３に示すように、複数、例えば２台のカメラ２０ａ，２０ｂからなるステレオカメラ装置２０を備える。ステレオカメラ装置２０は、車両本体１ａの前方向の障害物情報を取得する情報取得部であり、２台のカメラ２０ａ，２０ｂを用いて外界の色情報を有する立体的な三次元の画像情報を取得し、前方を走行する先行車両ａに搭載された表示装置８の表示情報を取得するイメージセンサである。
【００３４】
２台のカメラ２０ａ，２０ｂを用いて検出した三次元画像情報は、これら２台のカメラ２０ａ，２０ｂにて検出した二次元の画像情報の差分から算出される撮影対象までの距離情報を有した視差画像と、物体の色情報を有し、肉眼で見たままのような画像であるアピアランス・イメージとが含まれる。アピアランス・イメージには、視差画像中の各画素に対応した色情報が含まれる。
【００３５】
ステレオカメラ装置２０は、車両本体１ａの前側の左右方向の中央部である中心位置に、左右のカメラ２０ａ，２０ｂ間の中心が位置するように取り付けられている。各カメラ２０ａ，２０ｂの焦点距離やレンズの歪みなどの内部パラメータ、および互いの位置関係および車両本体１ａへの設置位置を示す外部パラメータは、互いに同期されている。各カメラ２０ａ，２０ｂは、各光軸が平行となるように車両本体１ａの前方に向けられ、これら各カメラ２０ａ，２０ｂの撮像領域の一部が重なり合うように設置されている。
【００３６】
車両本体１ａには、図３および図５に示すように、ステレオカメラ装置２０に加え、車両本体１ａの位置を検出するための位置検出部であるＧＰＳ装置６ａ、車両本体１ａの加速度や傾きを検出するための検出部であるＩＭＵ装置６ｂ、および車両本体１ａの車速を検出するための車速センサ６ｃ等が車載センサ６として取り付けられている。
【００３７】
コントローラ４には、図５に示すように、車両本体１ａの周囲（外環境）を認識するための環境認識部５と、車載センサ６と、荷台１ｃに積み込まれた積荷ｅの積載重量を検出するための積載重量検出部７と、表示装置８と、通信部９と、警報発生部１０と、ステレオカメラ装置２０にて取得した色情報を有する三次元画像中の先行車両ａの表示装置８を検出するための表示装置検出部２１とが接続されている。
【００３８】
環境認識部５は、外界認識装置２にて検出された検出情報が入力され、この検出情報に基づいて、例えば先行車両ａ等の外界情報を取得する。具体的に、環境認識部５は、ステレオカメラ装置２０の各カメラ２０ａ，２０ｂにて取得した三次元画像情報中の障害物、特に先行車両ａの有無を判定する情報判定部である。そして、環境認識部５は、例えば各カメラ２０ａ，２０ｂにて取得した色情報を有する二次元の画像情報の差分から、三次元画像情報中の平面領域を特定することによって路面領域を推定してから、この推定した路面領域上の障害物を検出し、自車両に対する障害物の位置や相対速度、障害物の種類、大きさを算出する。
【００３９】
外界認識装置２としては、ステレオカメラ装置２０に加えミリ波レーダ２０ｃを備えたセンサフュージョン形式としても良い。また、ステレオカメラ装置２０の変わりに単眼カメラ（図示せず）とし、ミリ波レーダ２０ｃとのセンサフュージョン形式としても良い。そして、単眼カメラとミリ波レーダ２０ｃとのセンサフュージョン形式とした場合は、主としてミリ波レーダ２０ｃで前方の障害物を検出し、単眼カメラで先行車両ａの表示装置８を検出する。
【００４０】
コントローラ４は、環境認識部５で検出した路面領域と、前方の障害物の位置、速度、大きさ、種別などの障害物情報と、走行駆動装置３および車載センサ６からの走行速度、ヨー方向加速度、ステアリング操舵角度、ブレーキ操作量等の自車両情報とに基づいて、前方の障害物との自車両の衝突を判定する衝突判定部４ａを有している。衝突判定部４ａは、自車両ｂが走行する走行車線（自車走行車線）上の障害物との衝突予測時間（ＴＴＣ）{＝（障害物までの距離）／（障害物との相対速度）}を算出する。すなわち、ＴＴＣは、先行車両ａと自車両ｂとの相対距離を、先行車両ａと自車両ｂとの相対速度で除算したものである。
【００４１】
衝突判定部４ａは、算出したＴＴＣに応じて定めた段階的な後述する危険度を求め、この段階的な危険度に応じて警報発生部１０での警報や、走行駆動装置３での自動速度制御を行う。自動速度制御は、衝突判定部４ａにて求めた段階的な危険度に応じ、ドライバーがブレーキペダル等を踏んでいなくても、走行制御装置３を介して自車両の走行速度を減速等して制御して、先行車両ａや障害物との衝突を回避させる制御をいう。また、警報発生部１０は、ダンプトラック１の運転室１ｂ内に設置され、例えば音、振動、視覚情報などを用いて、ダンプトラック１の運転室１ｂに乗り込んで、ダンプトラック１を運転するドライバーへの報知、すなわち警報を行う。
【００４２】
衝突判定部４ａは、算出したＴＴＣに応じた段階的な危険度判定を行うための段階判定部４ｂを有する。段階判定部４ｂは、衝突判定部４ａでの衝突判定結果に基づき、この衝突判定に応じた段階的な危険度判定を行う。
【００４３】
ここで、段階判定部４ｂによる段階的な危険度判定について、図６を参照して説明する。図６においては、自車両、すなわちダンプトラック１の走行速度［ｋｍ／ｈ］を横軸とし、前方の障害物とのＴＴＣ［ｓ］を縦軸としている。また、図６においては、ＴＴＣに対する走行速度に応じて、ダンプトラック１の走行を制動させる必要のない領域を安全領域Ｄ１とし、この安全領域Ｄ１よりもＴＴＣに対する走行速度が小さく、ダンプトラック１の走行を制動させる可能性が生じた領域を準安全領域としての安全ブレーキ領域Ｄ２としている。安全領域Ｄ１と安全ブレーキ領域Ｄ２とを仕切るラインは、ダンプトラック１のメカニカルブレーキ３１およびリターダブレーキ３２の制動性能に応じて、予め定めたものである。
【００４４】
安全ブレーキ領域Ｄ２よりもＴＴＣに対する走行速度が小さく、リターダブレーキ３２にて障害物の手前に停車できる限界までの領域を第１警報領域としての急ブレーキ領域Ｄ３とし、この急ブレーキ領域Ｄ３よりもＴＴＣに対する走行速度が小さく、メカニカルブレーキ３１とリターダブレーキ３２との併用で障害物の手前に停車可能な領域を第２警報領域としての緊急ブレーキ領域Ｄ４とする。安全ブレーキ領域Ｄ２、急ブレーキ領域Ｄ３および緊急ブレーキ領域Ｄ４を仕切る各ラインは、メカニカルブレーキ３１およびリターダブレーキ３２の制動性能に応じて一意的に決まる。
【００４５】
段階判定部４ｂによる段階的な危険度の判定は、第１段階から第４段階までの４段階を判定する。具体的に、第１段階は、前方の障害物、例えば先行車両αが徐々に近づく等して安全領域Ｄ１から安全ブレーキ領域Ｄ２に入ってきた場合とする。第２段階は、前方の障害物が安全ブレーキ領域Ｄ２から急ブレーキ領域Ｄ３に入ってきた場合とし、第３段階は、急ブレーキ領域Ｄ３から緊急ブレーキ領域Ｄ４に入ってきた場合とし、第４段階は、メカニカルブレーキ３１とリターダブレーキ３２とを併用しても障害物の手前に停車できないが、衝突前にできる限り減速する必要がある場合とする。なお、第１段階の安全ブレーキ領域Ｄ２は、リターダブレーキ３２で停車できる第２段階の急ブレーキ領域Ｄ３までいかず、それに順ずる領域に障害物が存在する場合である。
【００４６】
コントローラ４は、段階判定部４ｂにて判定した段階的な危険度に応じた警報を、例えば表示、音、振動、光点滅等で警報発生部１０から発生させて、ダンプトラック１を運転するドライバーに報知する。具体的に、コントローラ４は、第１段階の場合に警報発生部１０から発生させる警報よりも、第２段階、第３段階および第４段階と段階が上がるに連れて、例えば表示を変えたり、音量や音階を上げたり、振動の強度を上げたり、光点滅の間隔を短くしたりする等して警報発生部１０から警報を発生させる。コントローラ４は、衝突判定部４ａにて判定した衝突判定結果に応じて、ドライバーによる操作とは別個に、メカニカルブレーキ３１やリターダブレーキ３２の駆動を制御してダンプトラック１の走行速度を制御し、前方の障害物との衝突を回避させる。
【００４７】
コントローラ４は、図７に示すように、衝突判定部４ａにて求めたＴＴＣに関するＴＴＣ情報８ａや、段階判定部４ｂにて判定した段階的な危険度に関する危険度情報８ｂ、ダンプトラック１のステアリングの操舵方向、すなわち回避方向を伝える回避情報８ｃを表示装置８に表示させる。ＴＴＣ情報８ａおよび危険度情報８ｂは、先行車両ａである障害物に関する情報、すなわち車両情報であり、回避情報８ｃは、自車両であるダンプトラック１の車両情報である。これら車両情報は、ダンプトラック１の後方を追従して走行する後続車両ｃのドライバーが目視可能であり、この後続車両ｃのステレオカメラ装置２０にて画像認識可能、すなわち取得可能な可視情報として表示装置８に表示される。
【００４８】
表示装置８は、例えば液晶ディスプレイ等の画像表示装置であり、ＴＴＣ情報８ａを数字表示して表示装置８の中央部上部に表示する。危険度情報８ｂは、段階判定部４ｂにて判定した段階的な危険度を、例えば色彩の異なる色違いの信号を点灯表示して表示装置８の下部に表示される。具体的に、危険度情報８ｂは、第１段階の場合に白色ランプ８１が点灯表示され、第２段階の場合に青色ランプ８２が点灯表示され、第３段階の場合に黄色ランプ８３が点灯表示され、第４段階の場合に赤色ランプ８４が点灯表示される。
【００４９】
回避情報８ｃは、警報発生部１０から警報を行っている状態でドライバーが予め定めた一定量以上のステアリング操作を行った場合に衝突回避のためのステアリング操作による回避行動と衝突判定部４ａが判定し、そのステアリングの操舵方向を、例えば矢印として表示装置８のＴＴＣ情報８ａの左右に点灯して表示する。具体的に、ダンプトラック１のステアリングが右方向に操舵された場合は、右向き矢印「→」を、表示装置８の右寄りの位置に表示させ、ダンプトラック１のステアリングが左方向に操舵された場合は、左向き矢印「←」を、表示装置８の左寄りの位置に表示させる。
【００５０】
積載重量検出部７は、車体本体１ａの所定箇所に設けられたロードセル（図示せず）にて検出されたひずみ量に基づき、例えばひずみ量に対応させて予め定めた積載重量テーブル等から、荷台１ｃに積まれた積荷ｅの積載重量を算出したり、この積荷ｅの積載重量に応じて変化するサスペンション（図示せず）の変位や油圧変化から算出したりし、この算出した積載重量に応じた積載重量情報がコントローラ４へ出力される。
【００５１】
コントローラ４は、積載重量検出部７から出力される積載重量情報に基づき、ダンプトラック１のリターダブレーキ３２使用時の停止距離、メカニカルブレーキ３１およびリターダブレーキ３２併用時の停止距離のそれぞれを補正し、段階判定部４ｂによる段階的な危険度の判定ラインを補正する。具体的には、積荷ｅの積載重量が大きくなるに連れて、リターダブレーキ３２使用時の停止距離、メカニカルブレーキ３１およびリターダブレーキ３２の併用時の停止距離のそれぞれが長くなるため、安全領域Ｄ１、安全ブレーキ領域Ｄ２、急ブレーキ領域Ｄ３、および緊急ブレーキ領域Ｄ４間を仕切るラインそれぞれの傾きを大きくする補正を行う。
【００５２】
さらに、コントローラ４は、図５に示すように、所定の情報を管制センタ１１に送受信させるための通信部９に接続され、通信部９を介して、環境認識部５にて検出した外界情報等を管制センタ１１へ送信し、ダンプトラック１の交通管制に関する管制情報を管制センタ１１から受信する。
【００５３】
管制センタ１１は、各ダンプトラック１が走行する搬送エリアＡ等の鉱山の地図情報が予め記憶された記憶部１２と、記憶部１２に記憶させた地図情報に基づき各ダンプトラック１の運行を管理する運行管理部１３とを備える。運行管理部１３は、所定のダンプトラック１の通信部９に対し、そのダンプトラック１の目的地、走行経路、走行許可地区等の搬送情報を送信する通信部でもある。
【００５４】
運行管理部１３には、ダンプトラック１の配車管理を行う配車管理部１４と、鉱山を走行するすべての車両の交通を管制する交通管制部１５とが接続され、記憶部１２に記憶させた地図情報と、配車管理部１４から出力される配車管理情報と、交通管制部１５から出力される交通管制情報とに基づき、予め定めた運行パターン等に対比させて、各ダンプトラック１等の運行管理データを作成し、この運行管理データに基づく各ダンプトラック１の搬送情報を、各ダンプトラック１へ無線送信する。各ダンプトラック１は、管制センタ１１の運行管理部１３から受信した搬送情報に基づいて走行する。このとき、ダンプトラック１が無人走行式の場合は、コントローラ４にて電力制御装置３ｃが制御されて自立走行する。一方、ダンプトラック１が有人走行式の場合は、運行管理部１３から受信した搬送情報に基づいて、ドライバーがダンプトラック１を運転操作して走行する。
【００５５】
＜作用＞
次いで、上記第１実施形態に係るダンプトラック１のステレオカメラ装置２０を用いた先行車両ａおよび表示装置８の検出について、図１を参照して説明する。
【００５６】
（自車両）
ダンプトラック１は、図１に示す自車両ｂの場合、搬送エリアＡの走行路を走行している際に、ステレオカメラ装置２０にて前方の色情報を有する三次元画像情報を取得し、この取得した三次元画像情報から、自車両ｂの前方に存在する障害物、特に先行車両ａの検出を行う。環境認識部５は、ステレオカメラ装置２０にて取得した三次元画像情報に基づいて路面領域を推定した後、この路面領域における自車走行車線上の障害物として先行車両ａを検出する。同時に、環境認識部５は、ステレオカメラ装置２０にて取得した三次元画像に基づいて先行車両ａの位置、自車両に対する相対速度、先行車両ａの大きさ等を算出する。
【００５７】
コントローラ４は、走行駆動装置３および車載センサ６に基づいて、走行速度、ヨー方向加速度、ステアリング操舵角度、ブレーキ操作量等の自車両情報を算出する。また、コントローラ４は、環境認識部５にて算出した先行車両ａに関する車両情報が入力される。衝突判定部４ａは、環境認識部５にて算出した自車両情報と、走行駆動装置３および車載センサ６から算出した車両情報とに基づいて、先行車両ａとのＴＴＣを算出し、この算出したＴＴＣと、走行車両ａとの相対的な自車両の走行速度とに基づき、段階判定部４ｂにて段階的な衝突の危険度を算出する。
【００５８】
自車両ｂにおいては、段階判定部４ｂにて判定した段階的な危険度に応じた警報が警報発生部１０からドライバーに警告されるとともに、図７に示すように、衝突判定部４ａにて求めたＴＴＣ情報８ａ、段階判定部４ｂにて判定した先行車両ａに対する段階的な危険度情報８ｂ、および自車両の回避情報８ｃ、すなわち自車両の回避状態のそれぞれを表示装置８に可視情報として表示して、これらＴＴＣ情報８ａ、危険度情報８ｂおよび回避情報８ｃのそれぞれを後続車両ｃから目視にて取得可能とする。
【００５９】
（後続車両）
ダンプトラック１が、自車両ｂの後方を追従して走行する後続車両ｃの場合、図１に示すように、後続車両ｃを運転するドライバーが、前方を走行する自車両ｂの表示装置８を目視し、この表示装置８の表示を確認する。後続車両ｃのドライバーは、自車両ｂの表示装置８に表示されているＴＴＣ情報８ａ、危険度情報８ｂに応じて、自車両ｂの先を走行する先行車両ａと自車両ｂとのＴＴＣに加え、この先行車両ａが自車両ｂに対し安全領域Ｄ１、安全ブレーキ領域Ｄ２、急ブレーキ領域Ｄ３および緊急ブレーキ領域Ｄ４のいずれの状態かを識別し、これら認識したＴＴＣ情報８ａおよび危険度情報８ｂに応じて、前方を走行する自車両ｂの今後の制動動作や回避動作を予測する。
【００６０】
さらに、後続車両ｃのドライバーは、前方を走行する自車両ｂの表示装置８に回避情報８ｃが表示されている場合、この回避情報８ｃから自車両ｂの回避方向を認識し、この回避情報８ｃに応じて、自車両であるダンプトラック１のステアリングの操舵方向、すなわち回避方向を決定する。
【００６１】
また、後続車両ｃにおいては、図１に示すように、後続車両ｃに搭載されたステレオカメラ装置２０で、前方を走行する自車両ｂととともに、自車両ｂに搭載された表示装置８の表示情報を表示装置検出部２１にて検出し、この表示装置８の表示情報の識別を行う。すなわち、後続車両ｃは、自車両ｂの表示装置８に表示されている危険度情報８ｂを、ステレオカメラ装置２０の各カメラ２０ａ，２０ｂにて取得した色情報を有する三次元画像情報から表示装置検出部２１にて検出して環境認識部５にて認識し、この環境認識部５にて認識した危険度情報８ｂに応じた警報をコントローラ４にて、例えば警報発生部１０等を用いて後続車両ｃのドライバーに伝える衝突警報を行う。
【００６２】
さらに、後続車両ｃは、自車両ｂの表示装置８を介して表示装置検出部２１にて検出した先行車両ａや障害物の情報を取得し、自車両ｂの表示装置８に表示されるＴＴＣ情報８ａが時間経過とともに徐々に小さくなり、このＴＴＣの時間変化割合が予め定めた所定の閾値を超えた場合に、自車両ｂが安全ブレーキ領域Ｄ２であっても、急ブレーキ領域Ｄ３または緊急ブレーキ領域Ｄ４とコントローラ４にて判定し、コントローラ４にて警報発生部１０からドライバーに減速を則す警報を出す。この場合においては、走行制御装置３を制御して後続車両ｃを減速させて車間距離を長くし、自車両ｂが急ブレーキ領域Ｄ３または緊急ブレーキ領域Ｄ４に移行した場合であっても、後続車両ｃがリターダブレーキ３２のみの制動によって所定の範囲内で車間距離に余裕を持って安全に停車できるように制御する。
【００６３】
＜作用効果＞
以上により、上記第１実施形態においては、自車両ｂのステレオカメラ装置２０を用い、自車両ｂの前方に、障害物、特に先行車両ａ（ダンプトラック１）が走行していることを検知し、この検知した先行車両ａに対するＴＴＣや、衝突の危険度を段階的に検出し、この検出した段階的な危険度に応じた警報を警報発生部１０からドライバーへ警報する。
【００６４】
この結果、自車両ｂにおいては、先行車両ａが、リターダブレーキ３２のみを用いて急ブレーキ制動した場合や、リターダブレーキ３２とメカニカルブレーキ３１とを併用して緊急ブレーキ制動した場合に、これら制動状況に至ったほぼ同じタイミングで、先行車両ａの急ブレーキ制動または緊急ブレーキ制動に応じた警報を、自車両ｂのドライバーに行うことができる。
【００６５】
さらに、先行車両ａの急ブレーキ制動または緊急ブレーキ制動に応じて、自車両ｂの走行速度を走行駆動装置３にて速度制御する場合は、先行車両ａの急ブレーキ制動または緊急ブレーキ制動に応じた速度制御が可能となる。よって、前方を走行する先行車両ａのブレーキ制動のタイミングに対する自車両ｂのブレーキ制動のタイミング遅れを少なくでき、自車両ｂが適切に減速動作できるため、行車両ａへの衝突の危険性を大幅に削減できる。
【００６６】
さらに、後続車両ｃにおいては、後続車両ｃのステレオカメラ装置２０を介して、先行する自車両ｂの表示装置８をコントローラ４にて認識することにより、自車両ｂの前方に、障害物、特に先行車両ａ（ダンプトラック１）が走行していることを、自車両ｂの存在によって遮られている、自車両ｂの後方から知ることができるとともに、自車両ｂのステレオカメラ装置２０にて検出した障害物とのＴＴＣや、衝突の危険度、および自車両ｂの回避方向を知ることができる。
【００６７】
したがって、後続車両ｃにおいては、自車両ｂの表示装置８に表示されている危険度情報８ｂを、ステレオカメラ装置２０にて取得した三次元画像情報から認識し、この認識した危険度情報８ｂに応じ、先行車両ａが、安全領域Ｄ１、安全ブレーキ領域Ｄ２、急ブレーキ領域Ｄ３または緊急ブレーキ領域Ｄ４のいずれかの状態であるかといった先行車両ａの危険度を段階的な危険度として知ることができる。
【００６８】
よって、自車両ｂの表示装置８の表示を、後続車両ｃのドライバーが目視して確認することにより、例えば先行車両ａの危険度に応じた自車両ｂの制動操作や回避操作を予測、例えば急停車しそうな状況の予測が可能となり、先行車両ａの制動動作や回避動作を早期かつ確実に発見できる。このため、自車両ｂの後方を追従して走行する場合であっても、自車両ｂの制動または回避制御を事前に予測することが可能となるから、本来、後続車両ｃからは確認できない先行車両ａの走行状況を考慮した後続車両ｃの運転操作が可能となり、自車両ｂの走行制御に応じた後続車両ｃの制動操作や回避操作等の対応をより確実にできる。
【００６９】
特に、後続車両ｃのドライバーにとっては、自車両ｂの表示装置８の表示を確認することにより、自車両ｂの前方に存在する先行車両ａに対する自車両ｂの危険度を、自車両ｂ越しに把握できる。そして、先行車両ａに対する危険度が段階的な表示として自車両ｂの表示装置８に表示されているため、自車両ｂの表示装置８の表示を目視した後続車両ｃのドライバーが、先行車両ａに対する自車両ｂの危険度を直感的に把握しやすく、先行車両ａの動作に伴う自車両ｂの動作を予測しやすくなる。よって、自車両ｂに対する衝突の可能性をより低減できる。
【００７０】
また、自車両ｂの表示装置８に、先行車両ａに対する自車両ｂのＴＴＣを、数字表示させている。このため、後続車両ｃのドライバーにとっては、先行車両ａに対する自車両ｂの衝突予測時間を考慮した、後続車両ｃの運転操作が可能となり、先行車両ａの動作に伴う自車両体の動作が予測しやすくなるため、自車両ｂに対する衝突の可能性をさらに低減できる。
【００７１】
また、後続車両ｃにおいては、自車両ｂの表示装置８の表示を後続車両ｃのドライバーが目視して確認することにより、自車両ｂの表示装置８に表示されている回避情報８ｃから、自車両ｂのステアリングの操作方向、すなわち回避方向を知ることができる。よって、自車両ｂの回避方向を適切に認識でき、自車両ｂの回避方向を踏まえた後続車両ｃの回避操作を適切にできるから、自車両ｂとの衝突を適切に回避できる。したがって、後続車両ｂに対する走行上の安全性を大幅に高めることができる。
【００７２】
さらに、後続車両ｃにおいては、自車両ｂの表示装置８から後続車両ｃのステレオカメラ装置２０にて取得した先行車両ａとのＴＴＣが徐々に小さくなり時間変化割合が所定の閾値を超えて急ブレーキ領域Ｄ３または緊急ブレーキ領域Ｄ４に移行するとコントローラ４にて判定した場合に、警報発生部１０からドライバーに減速の警報を行なったり、走行制御装置３にて速度制御して自車両ｂとの車間距離を長くしたりする。この結果、通常のリターダブレーキ３２のみを用いたブレーキ制動の範囲内で、車間距離に余裕を持って停車させることができる。
【００７３】
以上により、自車両ｂによる先行車両ａとの衝突の可能性を低減できることに加え、後続車両ｃによる先行車両ａの走行状態を考慮した自車両ｂとの間の運行管理が可能となるため、これら先行車両ａ、自車両ｂ、後続車両ｃ間の衝突の可能性を大幅に削減でき、鉱山における複数台のダンプトラック１の運行管理を効率良くできる。
【００７４】
特に、後続車両ｃのドライバーにとっては、自車両ｂを運転操作するドライバー毎に、操舵および制動等の操作タイミングが異なる。このため、自車両ｂの操舵、制動等の操作タイミングを把握しにくく、自車両ｂの走行動作を予測することが容易ではなく、後続車両ｃのドライバーに不安を与えてしまうおそれがある。ところが、自車両ｂの表示装置８の表示を、後続車両ｃのドライバーが目視して確認することにより、上記のように、自車両ｂの前方を走行する先行車両ａの走行状況を知ることができるため、先行車両ａの走行状況を考慮した、自車両ｂの走行状況を把握できる。
【００７５】
よって、後続車両ｃのドライバーは、自車両ｂの表示装置８の表示を目視し、先行車両ａの走行状況を踏まえた自車両ｂの制動動作および回避動作を予測できる。したがって、自車両ｂの操舵、または制動等の操作タイミングを把握できない等に基づく後続車両ｂのドライバーの不安を解消でき、後続車両ｃによる自車両ｂとの衝突の可能性を大幅に削減できる。なお、後続車両ｃのドライバーは、自車両ｂが無人走行式のダンプトラック１の場合であっても、管制センタ１１から送信される制御信号に基づく自車両ｂの制動や回避等の制御タイミングを把握しにくいため、有人走行式の自車両ｂと同様の効果を得ることができる。
【００７６】
［第２実施形態］
図８は、本発明の第２実施形態に係るダンプトラック１の表示装置８Ａの表示を示す概略図である。本第２実施形態が前述した第１実施形態と異なるのは、第１実施形態は、表示装置８に自車両であるダンプトラック１の回避方向を示す回避情報８ｃを表示するのに対し、第２実施形態は、ステレオカメラ装置２０で取得した前方の障害物特定情報８ｄを表示装置８Ａに表示している。なお、本第２実施形態において、第１実施形態と同一又は対応する部分には同一符号を付している。
【００７７】
本第２実施形態において、表示装置８Ａには、図８に示すように、ＴＴＣ情報８ａを数字表示して表示装置８Ａの左側上部に表示し、危険度情報８ｂを、例えば色彩の異なる信号を点灯表示して表示装置８Ａの下部に表示している。危険度情報８ｂは、第２段階の場合に青色ランプ８２が点灯表示され、第３段階の場合に黄色ランプ８３が点灯表示され、第４段階の場合に赤色ランプ８４が点灯表示され、第１段階の場合は、いずれのランプも点灯表示されない。
【００７８】
表示装置８Ａの右側上部には、ステレオカメラ装置２０にて取得した三次元画像情報中の障害物特定情報８ｄを表示する。障害物特定情報８ｄは、ステレオカメラ装置２０の各カメラ２０ａ，２０ｂにて取得した色情報を有する三次元画像情報から、この三次元画像中の障害物を環境認識部５にて検出し、この検出した障害物の種類が、例えばダンプトラック１か、サービスカー等のライトビークルか、或いはその他の障害物か等を、局所判定や特徴判定等を用いて環境識別部５にて識別し、この識別した障害物の種類に対応させて予め定めたパターン情報を、コントローラ４にて障害物特定情報８ｄとして表示装置８Ａに表示させる。具体的に、このパターン情報は、例えばダンプトラック１の場合に、ダンプトラック１と分る記号とし、ライトビークルの場合に、ライトビークルと分る記号とし、コントローラ４による制御にて表示装置８Ａに点灯表示される。
【００７９】
以上により、上記第２実施形態に係るダンプトラック１の表示装置８Ａにおいては、ステレオカメラ装置２０にて取得した三次元画像情報中の車両の種類を環境認識部５にて認識し、この識別した障害物の種類に対応したパターン情報、すなわち所定の記号を、障害物特定情報８ｄとして点灯表示する。この結果、表示装置８Ａを備えたダンプトラック１の後続を追従して走行する後続車両ｃのドライバーが表示装置８Ａの表示を目視して確認することにより、表示装置８Ａを備えたダンプトラック１の前方を走行する先行車両ａの種類を容易に知ることができ、特定することができる。よって、先行車両ａの種類を考慮したダンプトラック１の今後の制動動作や回避動作が予測可能となるため、後続車両ｃによるダンプトラック１との衝突をより確実に回避できる。
【００８０】
なお、上記第２実施形態に係るダンプトラック１の表示装置８Ａにおいては、ＴＴＣ情報８ａおよび危険度情報８ｂに加え、障害物特定情報８ｄを表示したが、図９に示す本発明の第３実施形態に係るダンプトラック１の表示装置８Ｂのように、危険度情報８ｂおよび障害物特定情報８ｄのみを表示してもよい。すなわち、表示装置８，８Ａ，８ｂには、少なくとも危険度情報８ｂを表示し、その他のＴＴＣ情報８ａ、回避情報８ｃおよび障害物特定情報８ｄは、必要に応じて表示してもよい。
【００８１】
［第４実施形態］
図１０は、本発明の第４実施形態に係るダンプトラック１である先行車両ａ、自車両ｂ、後続車両ｃおよび他車両ｄの関係を示す説明図である。図１１は、ダンプトラック１と管制センタ１１との関係を示す概略構成図である。本第４実施形態が前述した第１実施形態と異なるのは、第１実施形態は、後続車両ｃの前方を走行する自車両ｂの表示装置８の表示に基づいて、自車両ｂの前方を走行する先行車両ａとの衝突に関連するＴＴＣ情報８ａ、危険度情報８ｂを後続車両ｃにて得ていたのに対し、第４実施形態は、ダンプトラック１間の車々間通信を利用して後続車両ｃ、またはさらに後続の他車両ｄに対し、先行車両ａとの衝突に関連するＴＴＣ情報８ａや危険度情報８ｂを送信している。なお、本第４実施形態において、第１実施形態と同一又は対応する部分には同一符号を付している。
【００８２】
＜構成＞
図１０および図１１に示すように、コントローラ４は、衝突判定部４ａにて判定したＴＴＣ情報８ａや、段階判定部４ｂにて判定した段階的な危険度情報８ｂに加え、環境認識部５にて検出した障害物の位置情報、警報発生部１０にて実施されるドライバーへの警報情報、走行駆動装置３による速度制御状況等の自車両情報および車両情報を、通信部９を介して後続車両ｃや、後続車両ｃより後方の他車両ｄ等に無線送信または光通信する。
【００８３】
そして、これら自車両情報および車両情報を受信した後続車両ｃや他車両ｄは、これら後続車両ｃおよび他車両ｄの各コントローラ４の衝突判定部４ａにて、前方を走行する自車両ｂであるダンプトラック１の走行位置および速度情報と、自車両の走行位置および速度情報とに基づいて自車両ｂに対するＴＴＣを算出し、上記第１実施形態と同様に、算出したＴＴＣに応じた段階的な危険度を段階判定部４ｂにて判定し、段階判定部４ｂにて判定した危険度に応じた警報を警報発生部１０から発生する。さらに、段階判定部４ｂにて判定した危険度に応じ走行制御装置３にて自車両の速度制御を行うダンプトラック１においては、判定した段階的な危険度に応じて走行駆動装置３にてブレーキ制動を行い、先行する自車両ｂとの衝突を回避する。
【００８４】
さらに、各ダンプトラック１の運転室１ｂには、受信した自車両情報および車両情報を目視可能な可視情報として表示する表示部としての表示パネル４１が設置されている。表示パネル４１は、ダンプトラック１の運転室１ｂに乗り込んで、このダンプトラック１を運転するドライバーから目視可能な位置に取り付けられている。表示パネル４１には、通信部９にて受信した自車両ｂの表示装置８の表示情報と同一の情報、すなわちＴＴＣ情報８ａ、危険度情報８ｂ、回避情報８ｃ、障害物特定情報８ｄ等が表示される。
【００８５】
＜作用効果＞
以上により、上記第４実施形態において、後続車両ｃまたは他車両ｄは、通信部９を用いた車々間通信を行うことにより、前方を走行する自車両ｂのステレオカメラ装置２０にてダンプトラック１と検出した先行車両ａや障害物とのＴＴＣ情報８ａ、段階的な危険度情報８ｂ、および警報情報等を知ることができる。したがって、これら後続車両ｃおよび他車両ｄにおいては、前方に存在する先行車両ａに関する情報を適切に取得することができ、先行車両ａの走行状況を考慮し、自車両ｂが急ブレーキ制動または緊急ブレーキ制動した場合に、この自車両ｂとほぼ同じ制動タイミングで、急ブレーキ制動または緊急ブレーキ制動に伴う警報を警報発生部１０から発生でき、走行制御装置３にて速度制御する場合に急ブレーキ制動または緊急ブレーキ制動ができる。
【００８６】
よって、前方を走行するダンプトラック１のブレーキ制動のタイミングに対する、自車両ｂにおけるブレーキ制動タイミングの遅れを少なくでき、前方を走行するダンプトラック１への衝突の危険性を少なくできるとともに、十分に車間距離を保った制動動作が可能になるため、急制動操作に伴うスリップ等の発生を回避できる。
【００８７】
さらに、後続車両ｃまたは他車両ｄの運転室１ｂに取り付けた表示パネル４１の表示を、これら後続車両ｃまたは他車両ｄのドライバーが目視して確認することにより、自車両ｂの表示装置８に表示されている先行車両ａの車両情報を得ることができる。よって、自車両ｂの表示装置８の表示を直接目視することなく、自車両ｂの前方を走行する先行車両ａの車両情報を取得でき、この取得した先行車両ｂの走行状態を考慮した後続車両ｃおよび他車両ｄの運転操作が可能となる。
【００８８】
したがって、例えば砂埃の発生等により、自車両ｂの表示装置８の表示を、後続車両ｃまたは他車両ｄから目視にて確認できない場合であっても、表示パネル４１の表示を確認することにより、先行車両ａの走行状況を把握できる。よって、後続車両ｃまたは他車両ｄのドライバーによる、より適切な運転操作が可能となり、鉱山全体の安全性を高めることができる。
【００８９】
［その他］
なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形態様が含まれる。例えば、前述した実施形態は、本発明を分りやすく説明するために説明したものであり、本発明は、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【００９０】
また、上記各実施形態においては、先行車両ａを無人走行式のダンプトラック１、自車両ｂおよび後続車両ｃを有人走行式のダンプトラック１と仮定した混在状況について説明したが、本発明はこれに限定されず、すべてのダンプトラック１が有人走行式の場合や、先行車両ａおよび自車両ｂの少なくともいずれか一方が無人走行式のダンプトラック１であってもよい。また、ダンプトラック１以外のライトビークルの他、搬送エリアＡ上の所定の障害物を検出できる構成としてもよい。
【００９１】
さらに、上記各実施形態におけるダンプトラック１の表示装置８，８Ａ，８Ｂに表示する表示情報としては、走行駆動装置３による速度制御情報を表示しても良い。特に、表示装置８，８Ａ，８Ｂの表示情報としては、ダンプトラック１を運転するドライバーが目視にて認識でき、かつ後続のダンプトラック１のステレオカメラ装置２０にて認識できる表示であればよく、ＴＴＣ情報８ａを数字以外のランプの点灯個数や色で表示したり、段階的な危険度情報８ｂを数字として表示したりしてもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１    ダンプトラック（鉱山用運搬車両）
１ａ  車両本体
１ｂ  運転室
３    走行駆動装置（走行制御部）
４    コントローラ（制御部）
４ａ  衝突判定部
４ｂ  段階判定部
５    環境認識部（情報判定部）
８，８Ａ，８Ｂ    表示装置
２０  ステレオカメラ装置（情報取得部）
２０ａ，２０ｂ  カメラ
２１  表示装置検出部（可視情報検出部）
４１  表示パネル（表示部）
【図１】
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【図２】
2016035707.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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