(57)【要約】【課題】走行用装置を経路横幅方向にコンパクトに構成しながら簡素な構成の物品搬送設備を提供する。【解決手段】走行レール１４が、物品搬送台車の走行車輪が転動する走行面Ｆを備え、走行用装置の帯状体４５を、走行レール１４における走行面Ｆより上方に位置する上方部分４５ａと走行レール１４における走行面Ｆより下方に位置する下方部分４５ｂとが存在する状態で、且つ、帯状体４５における上方部分４５ａを走行面Ｆの直上に位置する状態で配設する。【選択図】図１１
2016003094.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って配設された走行レールと、前記走行レール上を移動する物品搬送台車と、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って走行移動させる走行用装置と、が設けられ、
前記走行レールが、前記物品搬送台車の走行車輪が転動する走行面を備え、
前記走行用装置が、両端部が前記物品搬送台車に接続されて前記走行経路の全長に亘って配設されたループ状で且つ帯状の帯状体と、前記帯状体をその長手方向に沿って移動させる駆動体と、を備えている物品搬送設備であって、
前記帯状体が、前記走行レールにおける前記走行面より上方に位置する上方部分と前記走行レールにおける前記走行面より下方に位置する下方部分とが存在する状態で、且つ、前記帯状体における前記上方部分が前記走行面の直上に位置する状態で配設されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記走行レールが、当該走行レールの上部における前記走行経路の長手方向となる経路長手方向に対して平面視で直交する経路横幅方向の中央部分に対して前記走行レールの上部における前記経路横幅方向の両端部分が上方に突出する形状に形成され、
前記走行レールにおける前記中央部分の上面にて前記走行面が形成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記帯状体が、その下方部分が前記走行レールより下方に位置する状態で配設され、
前記帯状体における前記下方部分を支持する支持体が設けられている請求項１又は２記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記走行経路の横側方に物品を収納する収納棚が設けられ、
前記物品搬送台車が、前記収納棚との間で物品を移載する移載装置が備えられ、
前記走行レールが、前記収納棚に支持されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記物品搬送台車が、前記走行車輪を備えた台車本体と、前記台車本体に立設されたマストと、前記マストに沿って昇降移動する昇降移載装置と、を備え、前記昇降移載装置が、前記マストに沿って昇降移動する昇降体と当該昇降体に装備された前記移載装置とを備え、
前記昇降移載装置は、前記走行経路の長手方向となる経路長手方向に対して平面視で直交する経路横幅方向で、前記走行レールの直上から前記走行レールに対して前記経路横幅方向の一方側となる第１方向側の位置まで存在し、且つ、前記昇降移載装置における前記走行レールに対して前記第１方向側に位置する第１部分が、前記昇降移載装置における前記走行レールの直上に位置する第２部分に対して下方に突出する形状に形成されている請求項４記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記収納棚に、上下方向に並ぶ状態で複数の前記走行レールが支持され、
前記物品搬送台車が、前記複数の走行レールの夫々に支持される形態で上下方向に複数設けられている請求項４又は５記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記物品搬送台車に電力を供給する給電線が、前記走行経路の長手方向となる経路長手方向に沿って配設され、
前記帯状体が、前記上方部分が前記給電線より上方に位置し且つ前記下方部分が前記給電線より下方に位置する状態で配設されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って配設された走行レールと、前記走行レール上を移動する物品搬送台車と、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って走行移動させる走行用装置と、が設けられ、前記走行レールが、前記物品搬送台車の走行車輪が転動する走行面を備え、前記走行用装置が、両端部が前記物品搬送台車に接続されて前記走行経路の全長に亘って配設されたループ状で且つ帯状の帯状体と、前記帯状体をその長手方向に沿って移動させる駆動体と、を備えている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備の従来例が、特開２００９−０２９５６９号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備では、帯状体は、平面視でループを形成するように配設されている。説明を加えると、縦軸心周りに回転するプーリを走行経路の両端部の夫々に配設し、一対のプーリに帯状体を巻回させて、帯状体を、平面視でループを形成するように配設されている。そして、走行用装置にてプーリを回転駆動させて帯状体をその長手方向に移動させて、物品搬送台車を走行経路に沿って移動させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０２９５６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の物品搬送設備では、帯状体は、平面視でループを形成するように配設されている。このように帯状体を配設した場合では、ループを形成している帯状体の平面視での幅は、帯状体の横幅より幅広になっている場合が多い。そのため、経路横幅方向視でループを形成するように配設する場合に比べて、帯状体を設置するために経路横幅方向に広いスペースが必要であり、帯状体を設置し難いものであった。特に、走行経路の横側方には、物品を収納する収納棚が設けられている場合があり、そのような場合では、収納棚を避けて帯状体を設置する必要があるため、帯状体を設置し難い。
【０００５】
そこで、帯状体を経路横幅方向視でループを形成するように配設して、帯状体を経路横幅方向に比較的狭いスペースで設置できるようにして、走行用装置を経路横幅方向にコンパクトに構成することが考えられる。
しかし、このように帯状体を経路横幅方向視でループを形成するように配設した場合では、帯状体の上方部分が水平方向に沿う姿勢となるため、帯状体が垂れ下がり易くなる。そのため、垂れ下がる帯状体を支持する部材を別途設ける必要があり物品搬送設備の構成が複雑になる。
そこで、走行用装置を経路横幅方向にコンパクトに構成しながら簡素な構成の物品搬送設備が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、走行経路に沿って配設された走行レールと、前記走行レール上を移動する物品搬送台車と、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って走行移動させる走行用装置と、が設けられ、前記走行レールが、前記物品搬送台車の走行車輪が転動する走行面を備え、前記走行用装置が、両端部が前記物品搬送台車に接続されて前記走行経路の全長に亘って配設されたループ状で且つ帯状の帯状体と、前記帯状体をその長手方向に沿って移動させる駆動体と、を備えている物品搬送設備において、
前記帯状体が、前記走行レールにおける前記走行面より上方に位置する上方部分と前記走行レールにおける前記走行面より下方に位置する下方部分とが存在する状態で、且つ、前記帯状体における前記上方部分が前記走行面の直上に位置する状態で配設されている点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、帯状体を、上方部分と下方部分とが存在する状態で配設することで、帯状体は経路横幅方向視でループを形成する状態で配設される。そのため、帯状体を、平面視でループを形成する状態で配設する場合に比べて、経路横幅方向に比較的狭いスペースで帯状体を設置でき、走行用装置を経路横幅方向にコンパクトに構成することができる。
そして、帯状体の上方部分が、走行面の直上に位置するように配設されている。そのため、垂れ下がる帯状体の上方部分を走行レールの走行面にて受け止め支持することができき、帯状体の上方部分が垂れ下がることにより帯状体が例えば給電線等の周囲の部材に接触することを未然に防止することができる。しかも、走行レールの走行面にて帯状体を受け止め支持することで、帯状体を受け止め支持するための部材を別途設ける必要がない。
このように、帯状体を経路横幅方向視でループを形成するように配設して、走行用装置を経路横幅方向にコンパクトに構成できながら、走行レールの走行面を利用して帯状体の上方部分を受け止め支持することで、帯状体を受け止め支持するための部材を別途設ける必要がなく、物品搬送設備の構成を簡素にできる。
【０００８】
ここで、前記走行レールが、当該走行レールの上部における前記走行経路の長手方向となる経路長手方向に対して平面視で直交する経路横幅方向の中央部分に対して前記走行レールの上部における前記経路横幅方向の両端部分が上方に突出する形状に形成され、前記走行レールにおける前記中央部分の上面にて前記走行面が形成されていると好適である。
【０００９】
この構成によれば、走行レールの経路横幅方向の中央部分の上面にて走行面が形成され、走行レールの経路横幅方向の両端部分が上方に突出する形状に形成されている。そのため、走行レールの走行面にて受け止め支持された帯状体の上方部分は、走行レールの両端部分にて経路横幅方向に移動することが規制又は抑制されるため、帯状体の上方部分が走行面に対して経路横幅方向にずれて上方部分の一部又は全部が走行面より下方に移動することを防止できる。
【００１０】
また、前記帯状体が、その下方部分が前記走行レールより下方に位置する状態で配設され、前記帯状体における前記下方部分を支持する支持体が設けられていると好適である。
【００１１】
この構成によれば、帯状体が、その下方部分が走行レールより下方に位置する状態で配設されているため、例えば、走行レール内に帯状体の下方部分が通る空間が形成された中空形状に走行レールを形成する必要がなく、走行レールの形状を簡素にできる。
また、帯状体の下方部分を支持する支持体が設けられているため、垂れ下がる帯状体の下方部分が周囲の部材に接触することを未然に防止できる。
【００１２】
また、前記走行経路の横側方に物品を収納する収納棚が設けられ、前記物品搬送台車が、前記収納棚との間で物品を移載する移載装置が備えられ、前記走行レールが、前記収納棚に支持されていると好適である。
【００１３】
この構成によれば、物品搬送台車は、移載装置の作動によって収納棚との間で物品を移載することができる。また、走行レールが収納棚に支持されており、走行レールの近くに収納棚が存在するが、帯状体を経路横幅方向視でループを形成し且つ帯状体の上方部分を走行レールの走行面の直上に位置しているため、帯状体を収納棚に干渉しない状態で配設し易い。
また、走行レールを収納棚にて支持することで走行レールの下方に空間を形成し易いため、例えば、帯状体の下方部分が走行レールより下方に位置する状態で帯状体を配設する場合に帯状体を配設し易い。
【００１４】
また、前記物品搬送台車が、前記走行車輪を備えた台車本体と、前記台車本体に立設されたマストと、前記マストに沿って昇降移動する昇降移載装置と、を備え、前記昇降移載装置が、前記マストに沿って昇降移動する昇降体と当該昇降体に装備された前記移載装置とを備え、前記昇降移載装置は、前記走行経路の長手方向となる経路長手方向に対して平面視で直交する経路横幅方向で、前記走行レールの直上から前記走行レールに対して前記経路横幅方向の一方側となる第１方向側の位置まで存在し、且つ、前記昇降移載装置における前記走行レールに対して前記第１方向側に位置する第１部分が、前記昇降移載装置における前記走行レールの直上に位置する第２部分に対して下方に突出する形状に形成されていると好適である。
【００１５】
この構成によれば、昇降移載装置の第１部分は、昇降移載装置の第２部分に対して下方に突出する形状に形成されている。つまり、昇降移載装置は、第２部分の下端高さが第１部分の下端高さに対して上方に位置する形状に形成されている。
昇降移載装置を、このような形状に形成することで、例えば、昇降移載装置の第１部分が、経路横幅方向に沿う経路横幅方向視で走行レールと重なる高さとなるまで昇降移載装置を下降させることができる等、昇降移載装置の昇降移動範囲を広くできる。
【００１６】
また、前記収納棚に、上下方向に並ぶ状態で複数の前記走行レールが支持され、前記物品搬送台車が、前記複数の走行レールの夫々に支持される形態で上下方向に複数設けられていると好適である。
【００１７】
この構成によれば、物品搬送台車は、上下方向に複数設けられているため、複数の物品を複数の物品搬送台車にて分担して搬送できるため、物品の搬送効率の向上を図ることができる。また、複数の物品搬送台車を上下方向に並ぶ状態で設置することで、物品搬送設備を設置するために必要な床面積を小さくできる。
【００１８】
また、前記物品搬送台車に電力を供給する給電線が、前記走行経路の長手方向となる経路長手方向に沿って配設され、前記帯状体が、前記上方部分が前記給電線より上方に位置し且つ前記下方部分が前記給電線より下方に位置する状態で配設されていると好適である。
【００１９】
この構成によれば、給電線にて、走行経路に沿って走行移動する物品搬送台車に対して電力を供給することができる。そして、給電線を、上方部分が給電線より上方に位置し且つ下方部分が給電線より下方に位置する状態で配設することで、ループ状に配設された帯状体の内部空間を利用して給電線を配設でき、物品搬送設備をコンパクトに構成できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】自動倉庫の要部平面図
【図２】自動倉庫の要部正面図
【図３】スタッカークレーンの側面図
【図４】上下方向に並ぶ複数のスタッカークレーンを示す自動倉庫の正面図
【図５】係合移載搬送装置の側面図
【図６】手前側の収納部との間で容器を移載するときの係合移載装置の動作説明図
【図７】奥側の収納部との間で容器を移載するときの係合移載装置の動作説明図
【図８】容器を転送するときの係合移載装置の動作説明図
【図９】スタッカークレーンの下部の正面図
【図１０】スタッカークレーンの下部の側面図
【図１１】走行レールと走行用帯状体とを示す正面図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明にかかる物品搬送設備を自動倉庫に適用した例により、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、自動倉庫には、物品としての容器Ｃを収納する収納部１を備えた収納棚２と、自動倉庫に容器Ｃを搬入する搬入装置３と、自動倉庫から容器Ｃを搬出する搬出装置４と、収納棚２の前方に形成された走行経路Ｅをその経路長手方向Ｙに沿って走行して容器Ｃを搬送する物品搬送台車としてのスタッカークレーン５と、が設けられている。
【００２２】
収納棚２は、走行経路Ｅの横側方の両側に設けられており、これら一対の収納棚２は、向かい合わせの状態で設置されている。そして、図１、図２及び図４に示すように、一対の収納棚２を組として、経路横幅方向Ｘに複数組の収納棚２が並設されている。図１には、組を形成する一対の収納棚２を示し、図２には、組を形成する一対の収納棚２と、別の組を形成する１つの収納棚２と、を示し、図４には、二対の収納棚２を示している。図１及び図２に示すように、一対の収納棚２の夫々には、上下方向及び経路長手方向Ｙに並ぶ状態で複数の収納部１が備えられている。
【００２３】
〔容器〕
図１に示すように、容器Ｃは、平面視矩形状に形成されている。そして、容器Ｃの長手方向が経路横幅方向Ｘに沿い、容器Ｃの短手方向が経路長手方向Ｙに沿う姿勢で、スタッカークレーン５にて搬送され且つ収納部１に収納される。そして、図５に示すように、容器Ｃの長手方向（経路横幅方向Ｘ）の端部には第１被係合部８及び第２被係合部９が形成されている。
第１被係合部８は、後述する第１係合部３２が下方から係合自在で且つ第１係合部３２が下方に離脱自在に形成されている。また、第２被係合部９は、後述する第２係合部３３が下方から係合自在で且つ第２係合部３３が下方に離脱自在に形成されている。
【００２４】
〔収納棚〕
図１及び図２に示すように、収納棚２は、経路長手方向Ｙに並ぶ複数の支柱枠１１と、支柱枠１１の間に位置して上下方向に複数枚並設された棚板１２と、を備えて構成されている。ちなみに、棚板１２は、経路長手方向Ｙの両側に位置する一対の支柱枠１１に連結支持されている。
そして、棚板１２上に、容器Ｃを収納する収納部１が形成されており、収納部１は、一枚の棚板１２上に経路長手方向Ｙに複数並設され且つ経路横幅方向Ｘに２つ並設されている。尚、背中合わせの状態で隣接する一対の収納棚２（図２における右側に図示する一対の収納棚２）は、支柱枠１１の一部が兼用されている。
【００２５】
〔物品搬送設備〕
図２及び図３に示すように、物品搬送設備には、経路長手方向Ｙに沿って走行経路Ｅに配設された走行レール１４と、経路長手方向Ｙに沿って走行経路Ｅに配設された案内レール１５と、走行レール１４上を走行移動し且つ走行レール１４及び案内レール１５にて経路長手方向Ｙに沿って案内されるスタッカークレーン５と、が設けられている。スタッカークレーン５は、一対の収納棚２の間に形成された走行経路Ｅをその経路長手方向Ｙに沿って走行移動して、搬入装置３から収納部１に容器Ｃを搬送し且つ収納部１から搬出装置４に容器Ｃを搬送するように構成されている。
尚、後述するように、スタッカークレーン５には、走行レール１４上を移動する台車本体１８やその台車本体１８を走行経路Ｅに沿って走行移動させる走行用装置２２が設けられており、物品搬送設備には、走行レール１４と台車本体１８と走行用装置２２とが設けられている。
【００２６】
図４に示すように、上下方向に並ぶ状態で複数の走行レール１４及び複数の案内レール１５（本実施形態では各３本）が、収納棚２に支持され、スタッカークレーン５が、複数の走行レール１４の夫々に支持される形態で上下方向に複数（本実施形態では３台）設けられている。つまり、物品搬送設備には、走行レール１４、案内レール１５及びスタッカークレーン５の夫々が複数設けられている。
【００２７】
走行レール１４及び案内レール１５は、収納棚２に連結支持されている。説明を加えると、経路横幅方向Ｘの一方側（図１及び図２の左側）を第１方向側とし、経路横幅方向Ｘの他方側（図１及び図２の右側）を第２方向側として、組を形成する一対の収納棚２のうちの経路横幅方向Ｘで第２方向側に位置する収納棚２の支柱枠１１に、走行レール１４及び案内レール１５が連結支持されている。このように支柱枠１１に支持された走行レール１４及び案内レール１５は、走行経路Ｅにおいて経路横幅方向Ｘの中央よりも第２方向側に寄った状態で配設されている。
【００２８】
〔スタッカークレーン〕
図３に示すように、スタッカークレーン５は、走行車輪１７を備えて走行レール１４上を移動する台車本体１８と、台車本体１８に立設されたマスト１９と、マスト１９に沿って昇降移動する昇降体２０と、昇降体２０に装備された係合載置搬送装置２１と、が備えられている。尚、係合載置搬送装置２１が移載装置に相当し、係合載置搬送装置２１と昇降体２０とで昇降移載装置２４が構成されている。
【００２９】
走行経路Ｅの経路長手方向Ｙの端部には、台車本体１８の走行位置を検出するための走行用測距センサＳ１が設けられ、台車本体１８には、昇降体２０の昇降位置を検出するための昇降用測距センサＳ２が設けられている。
そして、スタッカークレーン５の作動を制御する制御装置（図示せず）は、走行用測距センサＳ１の検出情報に基づいて走行用装置２２を駆動させて、台車本体１８を走行目標位置まで走行移動させ、昇降用測距センサＳ２の検出情報に基づいて昇降用装置２３を駆動させて、昇降体２０を昇降目標位置まで昇降移動させるように、走行用装置２２及び昇降用装置２３の作動を制御するように構成されている。
【００３０】
〔係合載置搬送装置〕
図５に示すように、係合載置搬送装置２１には、搬送コンベヤ２５と係合移載装置２６と昇降移動装置２７とスライド移動装置２８とガイドレール２９と位置検出センサ３０とが設けられている。
搬送コンベヤ２５は、コンベヤ用モータ３１の駆動により経路横幅方向Ｘに沿って容器Ｃを載置搬送するベルトコンベヤにて構成されている。
昇降移動装置２７は、係合移載装置２６を支持する電動シリンダにて構成されており、上下方向に伸縮することで、図６〜図８に示すように係合移載装置２６を昇降移動させるように構成されている。また、昇降移動装置２７は、スライド用レール３４により経路横幅方向Ｘに移動自在に支持されている。
スライド移動装置２８は、昇降移動装置２７をスライド用レール３４に沿って移動させることで、図６及び図８に示すように係合移載装置２６を経路横幅方向Ｘに沿ってスライド移動させるように構成されている。
係合移載装置２６は、出退用モータ３５の作動により、図６及び図７に示すように第１係合部３２及び第２係合部３３を一体的に経路横幅方向Ｘに出退移動させるように構成されている。
ガイドレール２９は、搬送コンベヤ２５にて搬送される容器Ｃや係合移載装置２６にて移載される容器Ｃを経路横幅方向Ｘに沿って接触案内するように設けられている。
位置検出センサ３０は、搬送コンベヤ２５上における予め設定された設定位置に位置する容器Ｃの位置を検出するように複数設けられている。
【００３１】
そして、係合載置搬送装置２１は、係合移載装置２６の出退作動、スライド移動装置２８による係合移載装置２６の経路横幅方向Ｘに沿う方向への移動、及び、昇降移動装置２７による係合移載装置２６の昇降移動により、図６及び図７に示すように、経路横幅方向Ｘの第１方向側（図６の左側）に位置する収納部１と搬送コンベヤ２５上の第１位置Ｐ１との間で容器Ｃを移載するように構成されている。尚、図示は省略するが、係合移載装置２６の出退方向や係合移載装置２６のスライド移動方向を逆にすることで、経路横幅方向Ｘの第２方向側に位置する収納部１と搬送コンベヤ２５上の第２位置Ｐ２との間で容器Ｃを移載するように構成されている。尚、第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１より経路横幅方向Ｘで第２方向側に位置している。
また、係合載置搬送装置２１は、図８に示すように、係合移載装置２６を下方に退避させた状態で容器Ｃを搬送コンベヤ２５にて載置搬送することで、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で容器Ｃを移動させるように構成されている。
【００３２】
図２に示すように、昇降体２０と係合載置搬送装置２１とで構成された昇降移載装置２４は、走行レール１４の直上から走行レール１４に対して経路横幅方向Ｘの第１方向側の位置まで存在する状態で設けられている。そして、昇降移載装置２４は、経路横幅方向Ｘの第２方向側の端部における下端部分が切り欠かれており、昇降移載装置２４における走行レール１４に対する経路横幅方向Ｘの第１方向側に位置する第１部分２４ａが、昇降移載装置２４における走行レール１４の直上に位置する第２部分２４ｂに対して下方に突出する形状に形成されている。
そして、昇降移載装置２４を昇降移載装置２４の昇降移動範囲の下端まで下降移動させた状態では、昇降移載装置２４における第１部分２４ａの下端は、走行レール１４の上端より下方に位置し、昇降移載装置２４における第２部分２４ｂの下端は、走行レール１４の上端より上方に位置して、昇降移載装置２４の第１部分２４ａが、経路横幅方向Ｘに沿う経路横幅方向視で走行レール１４と重なる状態となる。
【００３３】
ちなみに、係合載置搬送装置２１単体でも、走行レール１４に対する経路横幅方向Ｘの第１方向側に位置する部分が、走行レール１４の直上に位置する部分に対して下方に突出する形状に形成されている。この係合載置搬送装置２１における下方に突出する部分に、昇降移動装置２７やスライド移動装置２８やコンベヤ用モータ３１やスライド用レール３４や出退用モータ３５が配設されている。そして、昇降移載装置２４を昇降移載装置２４の昇降移動範囲の下端まで下降移動させた状態では、係合載置搬送装置２１における下方に突出する部分の下端は、走行レール１４の上端より下方に位置する。
【００３４】
〔台車本体〕
図３及び図９に示すように、台車本体１８は、台車本体１８における経路長手方向Ｙの両端部の夫々に位置する車輪支持部３７と、この一対の車輪支持部３７同士を連結する連結部３８と、で構成されている。そして、車輪支持部３７に、走行車輪１７と案内車輪３９とが回転自在に支持されている。
【００３５】
図９に示すように、連結部３８は、車輪支持部３７に対して経路横幅方向Ｘで第１方向側に位置するように車輪支持部３７に連結されており、この連結部３８は、走行レール１４に対して経路横幅方向Ｘで第１方向側に位置している。図３に示すように、マスト１９は、連結部３８における経路長手方向Ｙの中央部に連結支持されており、また、図９に示すように、マスト１９は、走行レール１４に対して経路横幅方向Ｘで第１方向側に位置し且つ経路横幅方向視で走行レール１４と重なる状態で設けられている。
【００３６】
そして、台車本体１８は、予め設定された走行移動範囲を経路長手方向Ｙに沿って走行移動するべく制御装置にて作動が制御されており、走行経路Ｅにおける経路長手方向Ｙの両端部の夫々には、走行移動範囲を超えて走行移動した台車本体１８に接触するダンパＤが設けられている。
【００３７】
〔昇降用装置〕
図２及び図３に示すように、昇降用装置２３は、両端部が昇降体２０に接続されて昇降体２０の昇降経路の全長に亘って配設されたループ状で且つ帯状の昇降用帯状体４０と、昇降用帯状体４０をその長手方向に沿って移動させる昇降用駆動モータ４１と、を備えている。昇降用帯状体４０は、台車本体１８に支持された第１昇降用プーリ４２とマスト１９の上端部に支持された第２昇降用プーリ４３とに亘って巻回されている。昇降用装置２３は、昇降用駆動モータ４１にて第１昇降用プーリ４２を回転駆動させて昇降用帯状体４０をその長手方向に沿って移動させることで、昇降体２０を昇降移動させるように構成されている。
【００３８】
〔走行用装置〕
図１及び図３に示すように、走行用装置２２は、両端部が台車本体１８に接続されて走行経路Ｅの全長に亘って配設されたループ状で且つ帯状の帯状体としての走行用帯状体４５と、走行用帯状体４５をその長手方向に沿って移動させる駆動体としての走行用駆動モータ４６と、を備えている。走行用帯状体４５は、走行経路Ｅの両端部に配設された第１走行用プーリ４７及び第２走行用プーリ４８に亘って巻回されている。走行用装置２２は、走行用駆動モータ４６にて第１走行用プーリ４７を回転駆動させて走行用帯状体４５をその長手方向に沿って移動させることで、台車本体１８を走行移動させるように構成されている。
このように、走行用装置２２は、走行用帯状体４５が巻回された複数の走行用プーリの１つを走行用駆動モータ４６にて回転駆動させることで台車本体１８を走行移動させるように構成されている。
【００３９】
次に、走行レール１４と走行用帯状体４５とについて説明する。
図９及び図１０に示すように、走行レール１４は、その上面に台車本体１８の走行車輪１７が転動する走行面Ｆを備えている。説明を加えると、走行レール１４の上部における経路横幅方向Ｘの中央に位置する部分を中央部分１４ａとし、走行レール１４の上部における経路横幅方向Ｘの両端に位置する部分を両端部分１４ｂとして、走行レール１４は、中央部分１４ａに対して両端部分１４ｂが上方に突出する形状に形成されている。このように走行レール１４における両端部分１４ｂの間に下方に凹入する中央部分１４ａが形成されており、この中央部分１４ａの上面にて走行面Ｆが形成されている。ちなみに、走行レール１４の上面のうちで走行車輪１７が転動すると想定される部分を走行面Ｆとしている。
【００４０】
走行レール１４は、経路長手方向視で経路横幅方向Ｘの第１方向側が開口するＣ字状に形成されている。その走行レール１４の内部空間には、台車本体１８に電力を供給する給電線５１が、経路長手方向Ｙに沿う状態で配設されている。
また、走行レール１４の下部における経路横幅方向Ｘの第１方向側の端部は、下方に突出しており案内車輪３９を経路長手方向Ｙに沿って案内する案内部１４ｃを形成している。
【００４１】
第１走行用プーリ４７及び第２走行用プーリ４８は、走行経路Ｅの端部に経路横幅方向Ｘに沿う軸心周りに回転する状態で設けられている。これら第１走行用プーリ４７及び第２走行用プーリ４８に巻回された走行用帯状体４５は、経路横幅方向視でループを形成する状態で設けられている。
また、第１走行用プーリ４７及び第２走行用プーリ４８は、上端が走行レール１４の走行面Ｆより上方に位置し且つ下端が走行面Ｆより下方に位置するように配設されている。そして、走行用帯状体４５は、経路横幅方向視で走行レール１４を囲う状態で設けられている。このように設けられている走行用帯状体４５は、経路横幅方向視で走行レール１４の走行面Ｆを囲う状態となっており、走行面Ｆより上方に位置する上方部分４５ａと走行面Ｆより下方に位置する下方部分４５ｂとが存在する状態で配設されている。
【００４２】
走行レール１４は、走行用帯状体４５における下方部分４５ｂを支持する支持体５２を連結支持している。この支持体５２は、走行レール１４における経路横幅方向Ｘの第２方向側の側面に連結されており、走行レール１４の下端より下方に突出する部分が経路横幅方向Ｘの第１方向側に屈曲形成されている。そして、支持体５２は、第１方向側に屈曲させて走行レール１４の直下に位置する部分にて、走行レール１４より下方に位置する走行用帯状体４５における下方部分４５ｂを載置支持するように構成される。
【００４３】
そして、第１走行用プーリ４７及び第２走行用プーリ４８は、経路長手方向Ｙに走行面Ｆと一直線上に並ぶ状態で設けられている。第１走行用プーリ４７及び第２走行用プーリ４８に巻回された走行用帯状体４５は、その上方部分４５ａが走行レール１４の走行面Ｆの直上に位置し、下方部分４５ｂが走行レール１４の直下に位置する状態で配設されている。
【００４４】
そして、図１０に示すように、台車本体１８を経路長手方向Ｙの一方側となる第１方向側（図１０における右側）に移動させる場合、走行用駆動モータ４６にて第１回転体を回転駆動させることで、台車本体１８より経路長手方向Ｙの第１方向側に位置する走行用帯状体４５の上方部分４５ａを経路長手方向Ｙの第１方向側に移動させることで、台車本体１８が経路長手方向Ｙの第１方向側に移動する。
このとき、図１０に示すように、経路長手方向Ｙの他方側となる第２方向側に位置する上方部分４５ａは垂れ下がるが、図１０及び図１１に示すように、垂れ下がった第２方向側の上方部分４５ａを、直下に位置する走行レール１４の走行面Ｆにて受け止め支持できるようになっている。また、下方部分４５ｂも垂れ下がるが、その垂れ下がった下方部分４５ｂを、支持体５２にて受け止め支持できるようになっている。
【００４５】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行レール１４を、中央部分１４ａが下方に凹入する形状に形成したが、走行レール１４の上面を平坦に形成する等、走行レール１４の形状は適宜変更してもよい。
【００４６】
（２）上記実施形態では、帯状体の下方部分４５ｂを受け止め支持する支持体５２を設けたが、支持体５２を設けずに、走行レール１４を中空形状に形成して帯状体の下方部分４５ｂを走行レール１４の内部空間に配設して、走行レール１４にて帯状体の下方部分４５ｂを受け止め支持するようにしてもよい。
【００４７】
（３）上記実施形態では、走行レール１４を収納棚２に支持させたが、走行レール１４を床面に支持させてもよい。
【００４８】
（４）上記実施形態では、走行経路Ｅに、物品搬送台車を上下方向に並べた状態で複数配設したが、走行経路Ｅに、物品搬送台車を１台のみ配設してもよい。また、走行経路Ｅに、物品搬送台車を経路長手方向Ｙに並ぶ状態又はすれ違い移動できる状態で複数配設してもよい。
【００４９】
（５）上記実施形態では、走行経路Ｅに沿って給電線５１を設けて、当該給電線にて物品搬送台車に対して給電したが、物品搬送台車に給電ケーブルを接続して、当該給電ケーブルにて物品搬送台車に給電するようにしてもよい。
また、給電線５１を設ける場合でも、給電線５１を帯状体の上方部分４５ａより上方に設ける、又は、給電線５１を帯状体の下方部分４５ｂより下方に設ける等、給電線５１を設ける位置は適宜変更可能である。
【００５０】
（６）上記実施形態では、物品搬送台車をスタッカークレーン５としたが、物品搬送台車を自動倉庫外でレール上を走行する走行台車にて構成する等、物品搬送台車は、走行レール１４に沿って走行移動する台車であればよい。
【符号の説明】
【００５１】
２    収納棚
５    スタッカークレーン（物品搬送台車）
１４    走行レール
１４ａ  中央部分
１４ｂ  両端部分
１７    走行車輪
１８    台車本体
１９    マスト
２２    走行用装置
２４    昇降移載装置
４５    走行用帯状体（帯状体）
４５ａ  上方部分
４５ｂ  下方部分
４６    走行用駆動モータ（駆動体）
５１    給電線
５２    支持体
Ｃ    容器（物品）
Ｅ    走行経路
Ｆ    走行面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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