(57)【要約】      （修正有）【課題】移動装置に用いる状態検出方法を提供する。【解決手段】まず、少なくとも１つの深度センサーを移動装置の底部に設置し（Ｓ７１０）、少なくとも１つの深度センサーの検出信号を取得（Ｓ７２０）した後、少なくとも１つの深度センサーの検出信号の振幅に基づき、移動装置が持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるか否かを判断する（Ｓ７３０）。そのうち、持ち上がった状態は移動装置が支持面から浮いている状態であり、傾斜状態は移動装置の一端が支持面から浮いており、かつ他端が支持面に接触している状態であり、辺縁状態は移動装置が支持面の辺縁に位置する状態である。これにより、移動装置が持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるとき、適切な応変プロセスを行う（Ｓ７４０）ことができる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動装置に適用する状態検出方法であって、前記状態検出方法が、
少なくとも１つの深度センサーを前記移動装置の一側面に設置する工程と、
前記少なくとも１つの深度センサーの検出信号を取得する工程と、
前記少なくとも１つの深度センサーの前記検出信号の振幅に基づき、前記移動装置が持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるか否かを判断する工程と、を含み、
そのうち、前記持ち上がった状態は前記移動装置が支持面から浮いている状態であり、前記傾斜状態は前記移動装置の一端が前記支持面から浮いており、かつ他端が前記支持面に接触している状態であり、前記辺縁状態は前記移動装置が前記支持面の辺縁に位置する状態であることを特徴とする、
状態検出方法。
【請求項２】
前記少なくとも１つの深度センサーの数が複数のとき、全部の前記深度センサーの検出信号の変化量がいずれも第１閾値を超過している場合、前記移動装置為が前記持ち上がった状態にあると判断することを特徴とする、請求項１に記載の状態検出方法。
【請求項３】
前記少なくとも１つの深度センサーの数が複数のとき、一部の前記深度センサーの前記検出信号の変化量が第２閾値を超過しており、かつその他の前記深度センサーの前記検出信号に変化がない場合、前記移動装置が前記傾斜状態にあり、一部の前記深度センサーの前記検出信号の変化量が前記第２閾値より大きい第３閾値を超過しており、かつその他の前記深度センサーの前記検出信号に変化がない場合、前記移動装置が前記辺縁状態にあると判断することを特徴とする、請求項１に記載の状態検出方法。
【請求項４】
さらに、前記移動装置が前記持ち上がった状態、前記傾斜状態または前記辺縁状態のいずれかにあるとき、前記移動装置の運動を変換する工程を含むことを特徴とする、請求項１に記載の状態検出方法。
【請求項５】
さらに、前記移動装置が前記持ち上がった状態、前記傾斜状態または前記辺縁状態のいずれかにあるとき、警告を出力する工程を含むことを特徴とする、請求項１に記載の状態検出方法。
【請求項６】
さらに、前記移動装置が前記持ち上がった状態、前記傾斜状態または前記辺縁状態のいずれかにあるとき、前記移動装置を原点に戻す、または前の状態を回復する工程を含むことを特徴とする、請求項１に記載の状態検出方法。
【請求項７】
さらに、前記少なくとも１つの深度センサーの前記検出信号に基づき、前記移動装置の移動方向と移動距離を取得する工程と、前記移動装置の前記移動方向及び前記移動距離に基づき前記移動装置の移動軌跡を記録する工程と、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の状態検出方法。
【請求項８】
さらに、前記深度センサー前方に遮蔽弾性片を設置する工程と、前記深度センサーの前記検出信号を検出し、前記検出信号の振幅がゼロのとき、前記移動装置が衝突状態にあると判断する工程と、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の状態検出方法。
【請求項９】
ロボットであって、
本体と、
前記本体の底部に設置された移動モジュールと、
前記本体の一側面に設置された少なくとも１つの深度センサーと、
前記移動モジュール及び前記少なくとも１つの深度センサーに電気的に接続された制御モジュールと、を含み、
前記制御モジュールが、前記少なくとも１つの深度センサーの前記検出信号の振幅に基づき、前記ロボットが持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるか否かを判断し、
そのうち、前記持ち上がった状態は前記ロボットが支持面から浮いている状態であり、前記傾斜状態は前記ロボットの一端が前記支持面から浮いており、かつ他端が前記支持面に接触している状態であり、前記辺縁状態は前記ロボットが前記支持面の辺縁に位置する状態であることを特徴とする、
ロボット。
【請求項１０】
移動装置であって、
本体と、
前記本体の一側面に設置された少なくとも１つの深度センサーと、
前記少なくとも１つの深度センサーに電気的に接続された制御モジュールと、を含み、
前記制御モジュールが、前記少なくとも１つの深度センサーの前記検出信号の振幅に基づき、前記移動装置が持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるか否かを判断し、
そのうち、前記持ち上がった状態は前記移動装置が支持面から浮いている状態であり、前記傾斜状態は前記移動装置の一端が前記支持面から浮いており、かつ他端が前記支持面に接触している状態であり、前記辺縁状態は前記移動装置が前記支持面の辺縁に位置する状態であることを特徴とする、
移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットに関し、特に、状態を検出できるロボット、移動装置及び状態検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
科学技術の恩恵を受けて、生産設備の機械アームや巡回ロボット、掃除ロボット等のロボット技術がすでに人々の身近な生活にあふれている。ロボットは操作が正確であるという特性があるだけでなく、継続的に繰り返しの作業を行うことができ、人々が処理したくないことを代わって処理することができる。掃除ロボットが一例である。
掃除ロボットは自走可能な掃除機であり、住居の清掃に用いられ、夜間人が眠っているときや、昼間外出しているときなどに清掃範囲内をあちこちに移動して、清掃経路上の埃や塵などを取り除き、人が箒を手に持って活動空間を一つ一つ掃除して回る手間を排除することができる。
【０００３】
あちこちを移動するロボットには、往々にして障害物検出器が設けられており、例えば赤外線発信機で前方に向かって赤外線を出力し、赤外線が前方の物体に反射されてロボットの赤外線受信機がそれを受信した後、ロボットは前方に障害物があるか否かを検出することができる。
しかしながら、ロボットは各方向上の障害物への衝突を検出する必要があるだけでなく、床面が十分に平坦でなかったり、斜度が高すぎて引っかかったり、転覆したりすると、清掃の作業を継続できなくなることがある。このほか、家の中に子供がいる場合、ロボットを子供が好奇心から持ち上げてしまう可能性があり、このときすぐにロボットを停止させることができないと、子供の安全が脅かされる可能性もある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の問題に鑑み、本発明の目的は、移動装置に用いる状態検出方法を提供することにあり、前記移動装置は、ロボット、携帯電話または充電ステーション等の移動可能装置とすることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明はまず、少なくとも１つの深度センサーを移動装置の内側面に設置する。少なくとも１つの深度センサーの検出信号を取得した後、少なくとも１つの深度センサーの検出信号の振幅に基づき、移動装置が持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるかを判断する。
そのうち、持ち上がった状態は移動装置が支持面から浮いている状態、傾斜状態は移動装置の一端が支持面から浮いていて、かつ他端が支持面に接触している状態、辺縁状態は移動装置が支持面の辺縁にある状態である。これにより、移動装置が上述の持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるとき、適切な応変プロセスを実施する。
【０００６】
一実施例において、前記応変プロセスとは、直ちにまたはゆっくりと移動装置の運動を転換すること（非線形または線形の停止、方向転換及び直線または非直線式の後退等）である。これにより、状態を変化させて移動装置の継続動作または状態維持を回避することができる。
他の実施例において、前記応変プロセスは警告の出力であり、この警告は解除されるまで継続して発するか、一定時間の継続後自動的に解除することができる。これにより、使用者が移動装置を上述の持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態から離脱させるよう促すことができる。
【０００７】
別の一実施例において、前記応変プロセスとは、前記移動装置を原点または出発点に戻らせる、または前の状態を回復する、あるいは前の状態を回復した後再度能動的または受動的に状態を変化させることとすることができる。
【０００８】
一部の実施例において、本発明の状態検出方法はさらに、少なくとも１つの深度センサーの検出信号に基づき、移動装置の移動方向及び移動距離を取得し、かつ移動装置の移動方向及び移動距離に基づいて移動装置の移動軌跡を記録することができる。このため、移動軌跡に基づいて移動装置を原点または出発点に戻すことができる。
【０００９】
一実施例において、深度センサーの数は複数であり、全部の深度センサーの検出信号の変化量がいずれも第１閾値を超過した場合、前記移動装置が持ち上がった状態であると判断される。このほか、一部の深度センサーの検出信号の変化量が第２閾値を超過しており、かつその他の深度センサーの検出信号に変化がない場合、前記移動装置が傾斜状態であると判断される。一部の深度センサーの検出信号の変化量が第２閾値より大きい第３閾値を超過しており、かつその他の深度センサーの検出信号に変化がない場合、前記移動装置が辺縁状態であると判断される。
【００１０】
一実施例において、状態検出方法はさらに遮蔽弾性片を深度センサー前方に設置し、深度センサーの検出信号を検出し、検出信号の振幅がゼロのとき、前記移動装置が衝突状態にあると判断することを含む。
【００１１】
本発明はまた、ロボットを提供する。本発明のロボットは、本体、移動モジュール、少なくとも１つの深度センサー、制御モジュールを含む。前記移動モジュールと前記深度センサーが前記本体の一側面に設置される。前記制御モジュールが前記移動モジュールと深度センサーに電気的に接続され、かつ深度センサーの検出信号の振幅に基づいてロボットが持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるかを判断する。そのうち、持ち上がった状態はロボットが支持面から浮いている状態、傾斜状態はロボットの一端が支持面から浮いていて、かつ他端が支持面に接触している状態、辺縁状態はロボットが支持面の辺縁にある状態である。これにより、ロボットが上述の持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるとき、前述の応変プロセスを実施することができる。
【００１２】
本発明はさらに移動装置を提供する。本発明の移動装置は、本体、少なくとも１つの深度センサー、制御モジュールを含む。前記深度センサーは前記本体の一側面に設置される。前記制御モジュールは前記深度センサーに電気的に接続され、かつ前記深度センサーの検出信号の振幅に基づいて前記移動装置が持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるか判断する。そのうち、持ち上がった状態は移動装置が支持面から浮いている状態、傾斜状態は移動装置の一端が支持面から浮いていて、かつ他端が支持面に接触している状態、辺縁状態は移動装置が支持面の辺縁にある状態である。
【発明の効果】
【００１３】
上述をまとめると、本発明の実施例は状態検出方法、ロボット及び移動装置を提供するものであり、簡易な深度センサーでロボット等の移動装置が持ち上がった状態、傾斜状態、衝突状態または辺縁状態にあるかを識別でき、いくつもの多様なセンサーを設置して４つの状態をそれぞれ検出する必要がない。これにより、この４つの状態になったとき、適切な応変プロセスを実施して運動行為を限定したり、システムの内部状態またはプロセスを転換させたりすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施例１のロボットの立体図である。
【図２】本発明の実施例１の深度センサーの概略図である。
【図３】本発明の実施例１のロボットのブロック図である。
【図４】本発明の実施例１の持ち上がった状態の概略図である。
【図５】本発明の実施例１の傾斜状態の概略図である。
【図６】本発明の実施例１の辺縁状態の概略図である。
【図７】本発明の実施例１の状態検出方法のフローチャートである。
【図８】本発明の実施例１の深度センサーの別の概略図である。
【図９】本発明の実施例１の移動装置の概略図である。
【図１０】本発明の実施例２のロボットの仰視図である。
【図１１】本発明の実施例２の状態検出方法のフローチャート（一）である。
【図１２】本発明の実施例２の状態検出方法のフローチャート（二）である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１に本発明の実施例１のロボット１００の立体図を示す。図１に示すように、ロボット１００は本体１１０、移動モジュール１２０、少なくとも１つの深度センサー１３０（ここでは１つの深度センサー１３０）を含む。
本実施例において、ロボット１００は掃除ロボットであり、その本体１１０は筐体１１１、吸塵口１１２、清掃ブラシ１１３、吸塵モジュール１１４（図３参照）を含む。その他の実施例において、ロボット１００は別の類型のロボットとすることができ、本体１１０は同様に筐体１１１を備え、さらに必要な機能に応じてその他のモジュール（カメラ、機械アーム等）を含むことができる。このため、前記吸塵口１１２、清掃ブラシ１１３、吸塵モジュール１１４を設けないこともできる。
【００１７】
図１に示すように、吸塵口１１２と清掃ブラシ１１３は筐体１１１底部に設置される。吸塵モジュール１１４は筐体１１１内部に設置され、吸塵モーター、集塵室、フィルタ等を含むことができる。移動モジュール１２０は本体１１０の底部に設置される。深度センサー１３０は筐体１１１の一側面に設置され（ここでは深度センサー１３０は筐体１１１内部の筐体１１１底部近くに設置され、かつ一部が筐体１１１の底部の外に露出されている）、深度センサー１３０はロボット１００から遠くの方向に検出を行うことができる。
本実施例において、移動モジュール１２０は２つの固定方向ホイール１２２、１つの方向転換ホイール１２１、固定方向ホイール１２２と方向転換ホイール１２１を駆動する駆動モーター（図示しない）を含むことができる。深度センサー１３０は赤外線センサー、超音波検出器または静電センサー等の非接触式測距センサーとすることができる。
【００１８】
図２に本発明の実施例１の深度センサー１３０の概略図を示す。本実施例において、深度センサー１３０は赤外線センサーであり、ハウジング１３１、赤外線発信機１３２、赤外線受信機１３３を含む。ハウジング１３１は赤外線発信機１３２と赤外線受信機１３３にそれぞれ対応して設置された２つの開孔１３４を含む。赤外線発信機１３２は開孔１３４を介して赤外線をハウジング１３１の外に出力することができる。赤外線は外部空間から反射された後、もう１つの開孔１３４を介してハウジング１３１に進入し、赤外線受信機１３３が反射された赤外線を受信することができる。
【００１９】
図２に示すように、赤外線受信機１３３は開孔１３４に相隣している一端を湾曲状に設け、赤外線発信機１３２に近付く方向に湾曲させることができる。これにより、赤外線受信機１３３に最大の受信面積と受信角度を持たせて環境に反射された後の赤外線発信機１３２が発する赤外線を受信するようにする。
【００２０】
図２に示すように、ハウジング１３１は２つの開孔１３４の間にさらに突出部１３５を備え、突出部１３５は２つの開孔１３４がある平面に突出され、これにより赤外線発信機１３２と赤外線受信機１３３を隔て、赤外線受信機１３３が赤外線発信機１３２の射出する赤外線（反射を経ていない赤外線）を直接受信することがないようにする。このほか、突出部１３５により隔てられているため、２つの開孔１３４の孔径の大きさをできる限り大きくし、赤外線発信機１３２の出光量及び赤外線受信機１３３の受光量を向上して、検出の精度と感度を高めることができる。
【００２１】
図３に本発明の実施例１のロボット１００のブロック図を示す。ロボット１００はさらに制御モジュール１４０を含む。制御モジュール１４０は例えば組込みプロセッサなどのプロセッサとすることができる。制御モジュール１４０は移動モジュール１２０と深度センサー１３０に電気的に接続され、赤外線受信機１３３が検出する検出信号（赤外線を受け取って光電変換を行い、生成される電気信号）の振幅に基づいて、ロボット１００が持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるかを判断する。つまり、検出信号の振幅は深度センサー１３０の支持面２００に相対する（図４から図６を参照）距離と負の相関を呈し、これに基づいてロボット１００がどの状態にあるかを判断することができる。以下で図４から図６の３つの状態についてそれぞれ説明する。
【００２２】
図４に本発明の実施例１の持ち上がった状態の概略図を示す。持ち上がった状態とは、ロボット１００が支持面２００から浮いている状態である。ここで、支持面２００は床面、テーブル面等とすることができる。浮いている状態とは、ロボット１００のいかなる箇所も支持面２００に接触していない状態を指す。例えば、ロボット１００が子供に持ち上げられたとき、床面から浮いている状態となる。
【００２３】
図５に本発明の実施例１の傾斜状態の概略図を示す。傾斜状態とは、ロボット１００の一端が支持面２００から浮いており、かつ他端が支持面２００に接触している状態である。図に示すように、ロボット１００の右側は浮いていて支持面２００と接触しておらず、ロボット１００の左側は支持面２００に接触している。
【００２４】
図６に本発明の実施例１の辺縁状態の概略図を示す。辺縁状態とは、ロボット１００が支持面２００の辺縁に位置する状態である。例えば、ロボット１００が階段口まで移動したときの状態である。
【００２５】
図７に本発明の実施例１の状態検出方法のフローチャートを示す。前述の制御モジュール１４０により実行される。まず、少なくとも１つの深度センサー１３０を移動装置の一側面に設置する（工程Ｓ７１０）。移動装置は自走装置（ロボットなど）とすることができ、本実施例において、移動装置はロボット１００である。その他実施例において、移動装置は携帯電話などの移動可能な物品とすることができる。
【００２６】
工程Ｓ７２０では、制御モジュール１４０が少なくとも１つの深度センサー１３０の検出信号を取得する。
【００２７】
その後、工程Ｓ７３０では、制御モジュール１４０が少なくとも１つの深度センサーの検出信号の振幅に基づいて、移動装置が前述の持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるか否かを判断する。
前述の３つの態様（持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態）に該当する場合、工程Ｓ７４０に入り、応変プロセスを実行する。該当しない場合、工程Ｓ７２０に戻り、検出を継続する。ここで、応変プロセスは、（１）変換移動装置の運動、例えば電源オフまたはスタンバイにより、移動装置の運動を停止させ、移動装置が動作を継続して子供にケガなどの事故が起こる事態を回避したり、移動装置の不要な電力消費を抑制したり、あるいは移動装置を方向転換や後退させることで、移動装置の動作継続または状態維持を回避する；（２）警告を出力し、使用者に移動装置を上述の状態から離脱させるよう促す；または（３）移動装置を原点に戻す、または前の状態を回復させ、移動装置に自ら上述の状態を離脱させる。前記応変プロセスは制御モジュール１４０によるプロセスの中断、プロセスのポーリングまたはスレッド（Ｔｈｒｅａｄ）切り換え等ソフトウェアプロセスにより実行される。
【００２８】
図８に本発明の実施例１の深度センサー１３０の別の概略図を示す。図２と比較すると、遮蔽片１３６が追加されており、弾性部材（バネなど）を介してハウジング１３１に連接される。遮蔽片１３６は赤外線受信機１３３の前方に設置され、ロボット１００の底部に衝撃が生じたとき、遮蔽片１３６が赤外線受信機１３３に向かって移動し、光線が赤外線受信機１３３に対応する開孔１３４に進入しないようにして、遮蔽、遮断の作用を発揮する。このため、衝突状態下で、深度センサー１３０の検出信号の振幅はゼロまたはゼロに近い値となる。衝突状態を検出した後、前述の３つの応変プロセス中のいずれかを実行することができる。ここで、突出部１３５は遮蔽片１３６の移動を阻止し、規制するもう１つの作用を発揮する。
【００２９】
別の実施例において、遮蔽片１３６は赤外線発信機１３２の前方に設置され、これにより衝突状態下で赤外線発信機１３２が出力する赤外線を遮蔽する。
【００３０】
別の実施例において、深度センサー１３０はさらにハウジング１３１と遮蔽片１３６の間に設置されたスイッチ部材（図示しない）を含むことができる。遮蔽片１３６がハウジング１３１に向かって移動すると、遮蔽片１３６がスイッチ部材をトリガーし、制御モジュール１４０がスイッチ部材に電気的に接続され、スイッチ部材のトリガー信号を受信したとき、衝突状態と判定することができる。
【００３１】
図９に本発明の実施例１の移動装置３００の概略図を示す。ここで、移動装置３００は携帯電話を例とし、携帯電話の背面に図８に示すような深度センサー１３０が設置され、衝突状態下で（即ち、携帯電話が背面を支持面に向けて支持面上に置かれたとき）、第１応変プロセスを実行させ、携帯電話の電源をオフにする、または携帯電話をスタンバイにして、携帯電話電力を節約することができる。
【００３２】
再び図３を参照する。ロボット１００はさらに、制御モジュールに電気的に接続された警告モジュール１５０を含むことができる。上述の第２応変プロセスを実施する場合、警告モジュール１５０を介して警告を出力できる。ここで、警告の形態の違いに応じて、警告モジュール１５０は異なる部材で実現することができる。例えば、警告が音声の場合、警告モジュール１５０はスピーカーまたはブザーとすることができる。警告がランプの場合、警告モジュール１５０はインジケータランプまたはディスプレイモニターとすることができる。警告が通信メッセージの場合、警告モジュールはモバイル通信モジュールまたは無線ネットワークモジュールとし、警告メッセージを使用者が指定する装置（例えば携帯電話やコンピュータ）に送信することができる。警告は一定時間持続した後自動的に解除されるか、使用者が解除するまで持続させることもでき、例えば、ロボット１００に解除ボタン（図示しない）を設け、使用者が押すと警告が解除されるようにしてもよい。
【００３３】
一部の実施例において、上述の第３応変プロセスを採用する場合、状態検出方法はさらに深度センサー１３０の検出信号に基づいて、例えば検出信号を映像に変換し、前後の映像の変化を比較して移動装置の移動方向及び移動距離を取得し、移動装置の移動方向及び移動距離に基づいて移動装置の移動軌跡を記録することができる。このため、ロボット１００はさらに、メモリ、メモリカード、ハードディスクなどの保存モジュール１６０を含むことができる。
図３に示すように、保存モジュール１６０は制御モジュール１４０に電気的に接続される。原点に戻したい場合、制御モジュール１４０が保存モジュール１６０内の移動軌跡を読み取り、記録された移動軌跡を逆に辿り、移動モジュール１２０を制御して進行させる。ここで、原点はロボット１００の充電ステーションまたは出発点とすることができる。
【００３４】
別の実施例において、ロボット１００が前の状態を回復した後、ロボット１００は、例えば別の方向に向かって移動するなど、能動的または受動的に状態を変化することができる。
【実施例２】
【００３５】
図１０に本発明の実施例２のロボット１００の仰視図を示す。実施例１と比較して、本実施例のロボット１００は、ロボット１００の底部に平均的に分布された３つの深度センサー１３０を備えている。以下ではこの実施例に基づき、移動装置が複数の深度センサー１３０を備えている態様について説明する。
【００３６】
図１１に本発明の実施例２の状態検出方法のフローチャート（一）を示す。これはロボット１００が移動中の判断の流れを示している。工程Ｓ９１０で、ロボット１００が移動を開始し、制御モジュール１４０により深度センサー１３０が支持面２００を未検出か否かを判断する（工程Ｓ９２０）。１つ、一部、または全部の深度センサー１３０が支持面を検出していない場合、工程Ｓ９４０に入り、支持面２００を検出していない状態が予め定めた時間を超過しているか否かを判断する。超過している場合、持ち上がった状態または傾斜状態にあり、ロボットを停止させる必要がある（工程Ｓ９５０）。超過していない場合、工程Ｓ９１０に戻る。そのうち、工程Ｓ９２０及び工程Ｓ９４０の間にさらに工程Ｓ９３０が含まれ、障害物に遭遇した場合、障害物を回避する。
【００３７】
図１２に本発明の実施例２の状態検出方法のフローチャート（二）を示す。これはロボット１００が静止中の判断の流れを示している。制御モジュール１４０は深度センサー１３０が支持面２００を未検出か否かを判断する（工程Ｓ９６０）。１つ、一部、または全部の深度センサー１３０が支持面を検出していない場合、持ち上がった状態または傾斜状態にあり、工程Ｓ９７０に入ってロボットを停止させる必要がある。
【００３８】
ここで、前述の深度センサー１３０が支持面２００を未検出か否かの判断は、検出信号の変化量が閾値を超過しているか否かで判断され、深度センサー１３０が持ち上がった状態または傾斜状態にあるために、反射して返ってきた赤外線を受信できない場合、検出信号の変化量が閾値を超過する。このため、全部の深度センサー１３０の検出信号の変化量がいずれも第１閾値を超過する場合、移動装置が持ち上がった状態にあると判断できる。
一部の深度センサー１３０の検出信号の変化量が第２閾値を超過しており、かつその他の深度センサー１３０の検出信号に変化がない場合、移動装置が傾斜状態にあると判断できる。一部の深度センサー１３０の検出信号の変化量が第２閾値より大きい第３閾値を超過しており、かつその他の深度センサーの検出信号に変化がない場合、移動装置が辺縁状態にあると判断できる。
【００３９】
上述をまとめると、本発明の実施例は状態検出方法、ロボット１００及び移動装置３００を提供し、簡易な深度センサー１３０でロボット等の移動装置が持ち上がった状態、傾斜状態、衝突状態または辺縁状態にあるかを識別でき、いくつもの多様なセンサーを設置して４つの状態をそれぞれ検出する必要がない。これにより、この４つの状態になったとき、適切な応変プロセスを実施して運動行為を限定したり、システムの内部状態またはプロセスを転換させたりすることができる。
【００４０】
上述の説明は、単に本発明の最良の実施例を挙げたまでであり、本発明を限定しない。その他本発明の開示する要旨を逸脱することなく完成された同等効果の修飾または置換はいずれも後述の特許請求の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４１】
１００    ロボット
１１０    本体
１１１    筐体
１１２    吸塵口
１１３    清掃ブラシ
１１４    吸塵モジュール
１２０    移動モジュール
１２１    方向転換ホイール
１２２    固定方向ホイール
１３０    深度センサー
１３１    ハウジング
１３２    赤外線発信機
１３３    赤外線受信機
１３４    開孔
１３５    突出部
１３６    遮蔽片
１４０    制御モジュール
１５０    警告モジュール
１６０    保存モジュール
２００    支持面
３００    移動装置
Ｓ７１０  少なくとも１つの深度センサーを移動装置の底部に設置する
Ｓ７２０  制御モジュールが少なくとも１つの深度センサーの検出信号を取得する
Ｓ７３０  制御モジュールが少なくとも１つの深度センサーの検出信号の振幅に基づいて移動装置が持ち上がった状態、傾斜状態または辺縁状態にあるか否かを判断する
Ｓ７４０  応変プロセスを実行する
Ｓ９１０  ロボットが移動する
Ｓ９２０  深度センサーが支持面を未検出か否か
Ｓ９３０  障害を回避する
Ｓ９４０  予め定めた時間を超過しているか否か
Ｓ９５０  掃除ロボットを停止する
Ｓ９６０  深度センサーが支持面を未検出か否か
Ｓ９７０  掃除ロボットを停止する
【図１】
2016110601.tif 000003
【図２】
2016110601.tif 000004
【図３】
2016110601.tif 000005
【図４】
2016110601.tif 000006
【図５】
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【図６】
2016110601.tif 000008
【図７】
2016110601.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2016110601.tif 000013
【図１２】
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