(57)【要約】【課題】設置環境に応じて設置方法を柔軟に変更できるロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボットの外部に設置され前記ロボットを制御するロボット制御装置であって、筐体と、前記筐体に設けられ、前記筐体が設置される設置対象に応じて選択される複数の固定部と、前記設置対象に取り付けられて前記筐体を保持する保持部材と、を備え、前記複数の固定部のそれぞれは、前記保持部材を固定可能である、ロボット制御装置。【選択図】図２
2016112629.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御するロボット制御装置であって、
筐体と、
前記筐体に設けられ、前記筐体が設置される設置対象に応じて選択される複数の固定部
と、を備え、
前記複数の固定部のそれぞれは、前記設置対象に取り付けられて前記筐体を保持する保
持部材を固定可能である、
ロボット制御装置。
【請求項２】
複数の操作対象物を備え、
前記筐体の１つの面に前記複数の操作対象物の全てが配置される、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記操作対象物は、電源スイッチとケーブルコネクターを含む、
請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記設置対象は、壁および支柱を含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記保持部材は、第一の前記設置対象に取り付けられる第一保持部材と、第二の前記設
置対象に取り付けられる第二保持部材と、を含み、
前記第一保持部材と前記第二保持部材とは、異なる、
請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記保持部材は、第一の前記設置対象および第二の前記設置対象に取り付け可能である
、
請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記保持部材は、取っ手が設けられている、
請求項１から６のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットの外部に設置されるロボット制御装置が知られている。例えば、特許文
献１には、ほぼ直方形の筐体を備え、ケーブルコネクター等の操作対象の多くが１つの長
方形平面に配置されたロボット制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１９４４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボット制御装置にケーブルを挿抜したり、ロボット制御装置のスイッチを操作するに
あたっては、ケーブルコネクターやスイッチといった操作対象物が操作者から見るロボッ
ト制御装置の正面に設けられていることが好ましい。また、ロボット制御装置はロボット
の近傍に設置する必要があるところ、設置環境は様々であるため、設置環境に応じて設置
方法を柔軟に変更できるロボット制御装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）上記課題の少なくとも一つを解決するためのロボット制御装置は、ロボットを制
御するロボット制御装置であって、筐体と、前記筐体に設けられ、前記筐体が設置される
設置対象に応じて選択される複数の固定部と、を備え、前記複数の固定部のそれぞれは、
前記設置対象に取り付けられて前記筐体を保持する保持部材を固定可能である。
【０００６】
ここで設置対象とは、テーブル、ラック、天井、壁、柱など、ロボット制御装置の筐体
が設置される対象である。本発明によると、固定部が筐体に複数設けられているため、設
置対象に対応する固定部を選択し、選択した固定部に保持部材を固定し、保持部材を設置
対象に取り付けることができる。すなわち、本発明によると、設置環境に応じて設置方法
を柔軟に変更することができる。
【０００７】
（２）上記目的を達成するためのロボット制御装置において、複数の操作対象物を備え
、前記筐体の１つの面に前記複数の操作対象物の全てが配置されてもよい。
【０００８】
ここで操作対象物とは、ロボットを利用するために、動かしたり、ケーブルを接続した
り、リムーバブルメモリを挿抜したりする対象となる物であって、例えば、スイッチ、コ
ネクター、リムーバブルメモリスロット等である。本発明によると、操作対象物が配置さ
れている面だけが設置対象の面と近接して対向しなければよいため、設置方法を柔軟に変
更することができる。また、１つの面に配置された操作対象物の操作が容易である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１Ａは本発明の実施形態にかかる模式図。図１Ｂは本発明の実施形態にかかる模式的な平面図。
【図２】本発明の実施形態にかかる斜視図。
【図３】本発明の実施形態にかかる斜視図。
【図４】図４Ａおよび図４Ｂは本発明の実施形態にかかる正面図。図４Ｃは本発明の実施形態にかかる斜視図。
【図５】図５Ａおよび図５Ｂは本発明の実施形態にかかる斜視図。図５Ｃは本発明の実施形態にかかる平面図。
【図６】本発明の実施形態にかかる斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照しながら説明する。尚、各図において対応
する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
１．概要
本発明の一実施例としてのロボット制御装置２を図１Ｂ、図２Ａ、図２Ｂに示す。ロボ
ット制御装置２は、図１Ａに示すロボット１の外部に設置され、ロボット１に電力を供給
し、ロボット１を制御する装置である。ロボット１は、基部１１０、アーム１１１、１１
２、１１３、１１４、１１５と、回転軸部材１２１、１２２、１２３、１２４、１２５、
１２６を回転させる図示しないモーターとを備える。
【００１１】
図１Ｂ、図２Ａ、図２Ｂに示すように、ロボット制御装置２は、直方体の筐体２１を備
える。筐体２１は、それぞれが平板状の天板２１ａと側板２１ｂと側板２１ｃと前板２１
ｄと底板２１ｅと背板２１ｆとで構成される。
【００１２】
図１Ｂは、筐体２１の天板２１ａを外した状態の平面図である。筐体２１には、表示部
２２、冷却ファン２０１、制御基板２０２、駆動電源基板２０３、モーター駆動ユニット
２０４、２０５、２０６、回生抵抗ユニット２０７、スイッチング電源ユニット２０８、
オプション基板２０９等が収容される。冷却ファン２０１は前板２１ｄに固定される。制
御基板２０２および駆動電源基板２０３は底板２１ｅに固定される。モーター駆動ユニッ
ト２０４、２０５、２０６は制御基板２０２および駆動電源基板２０３に固定される。回
生抵抗ユニット２０７は背板２１ｆに固定される。スイッチング電源ユニット２０８は駆
動電源基板２０３に固定される。オプション基板２０９は制御基板２０２に固定される。
モーター駆動ユニット２０４は、回転軸部材１２５、１２６を回転させるモーターに電力
を供給する。モーター駆動ユニット２０５は、回転軸部材１２３、１２４を回転させるモ
ーターに電力を供給する。モーター駆動ユニット２０６は、回転軸部材１２１、１２２を
回転させるモーターに電力を供給する。制御基板２０２には、プロセッサー、主記憶、外
部記憶、入出力機構等が備えられる。プロセッサーは外部記憶に記憶されている制御プロ
グラムを実行することにより、駆動電源基板２０３に制御信号を出力してロボット１を制
御し、また、ロボット１およびロボット制御装置２の状態情報を表示部２２に表示させる
。
【００１３】
図２に示すように、操作対象物である電源スイッチ２３と電源ケーブルコネクター２４
１と通信ケーブルコネクター２５１−２５９とリムーバブルメモリスロット２４２と制御
ケーブルコネクター２４３は、全て、前板２１ｄに配置されている。電源ケーブルコネク
ター２４１には、外部の交流電源とロボット制御装置２を接続するための電源ケーブルが
接続される。通信ケーブルコネクター２５１−２５９には、ロボット１を教示するための
ＰＣ（Personal Computer）や、通信ネットワークや、緊急停止スイッチ等にロボット制
御装置２を接続するための通信ケーブルが接続される。制御ケーブルコネクター２４３に
は、ロボット１に電力を供給し、各種の制御信号と各種のセンサ信号を伝送するための制
御ケーブルが接続される。
【００１４】
操作対象物である電源スイッチ２３と電源ケーブルコネクター２４１と通信ケーブルコ
ネクター２５１−２５９とリムーバブルメモリスロット２４２と制御ケーブルコネクター
２４３が全て前板２１ｄに配置されているため、ロボット制御装置２は設置環境に応じて
設置方法を柔軟に変更できる。すなわち、図３Ａに示すように底板２１ｅが下になり、前
板２１ｄが鉛直方向と平行になる姿勢で支柱Ｐに設置することもできるし、図３Ｂに示す
ように底板２１ｅが下になり、前板２１ｄが鉛直方向と平行になる姿勢でテーブルＴに設
置することもできるし、図３Ｃに示すように側板２１ｂが下になり、天板２１ａが鉛直方
向と平行になる姿勢でテーブルＴに設置することできるし、図３Ｃに示すように側板２１
ｂが下になり、前板２１ｄが鉛直方向と平行になるようにテーブルＴに設置することもで
きるし、図４Ａに示すように天板２１ａが下になり、前板２１ｄが鉛直方向と平行になる
ように天井Ｃに設置することもできるし、図４Ｂに示すように前板２１ｄが下になり、天
板２１ａが鉛直方向と平行になるように天井Ｃに設置することもできるし、図４Ｃに示す
ように背板２１ｆが下になり、天板２１ａが鉛直方向と平行になるように壁Ｗの凹部に設
置することもできる。そして、これらのどの形態で筐体２１を設置しても、各種のケーブ
ルをコネクター２４１、２５１−２５９、２４３に接続することができ、リムーバブルメ
モリスロット２４２にリムーバブルメモリを挿入することができ、電源スイッチ２３を動
かすことができる。
【００１５】
また表示部２２は、前板２１ｄまたは天板２１ａのいずれかに取り付けることができる
。したがってロボット制御装置２を設置する高さや、ロボット制御装置２の設置姿勢に応
じて見やすい方を選択して、前板２１ｄまたは天板２１ａのいずれかに表示部２２を取り
付けることができる。また例えば図４Ｃに示すように壁の凹部にロボット制御装置２を設
置するような場合には、天板２１ａに表示部２２を取り付ければ、周囲の壁やケーブルに
表示部２２が隠れることがない。
【００１６】
２．構成
図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、向かい合う側板２１ｂおよび側板２１ｃには、それ
ぞれ第一取り付け部としてのネジ穴２１３と、第二取り付け部としてのネジ穴２１２と、
第三取り付け部としてのネジ穴２１１とが設けられている。第一取り付け部は、図３Ａに
示すように支柱Ｐに筐体２１を設置するときに選択され、側板２１ｂに設けられた２つの
ネジ穴２１３と、側板２１ｃに設けられた２つのネジ穴２１３とで構成される。第二取り
付け部は、図４Ｃに示すように壁Ｗに筐体２１を設置するときに選択され、側板２１ｂに
設けられた２つのネジ穴２１２と、側板２１ｃに設けられた２つのネジ穴２１２とで構成
される。第三取り付け部は、図４Ａに示すように天井Ｃに筐体２１を設置するときに選択
され、側板２１ｂに設けられた２つのネジ穴２１１と、側板２１ｃに設けられた２つのネ
ジ穴２１１とで構成される。
【００１７】
第一取り付け部としてのネジ穴２１３と第三取り付け部としてのネジ穴２１１には、図
５Ａに示す第一保持部材２９をネジで固定可能である。第一保持部材２９は、Ｌ型に屈曲
した金属板２９３と取っ手２９１とを含む。金属板２９３にはネジ穴２１３と対応するネ
ジ穴２９ｃ、２９ｄと、設置対象の支柱Ｐに形成されているネジ穴と対応するネジ穴２９
ａ、２９ｂとが形成されている。図２Ａまたは図４Ｂに示すように２つの第一保持部材２
９を側板２１ｂ、側板２１ｃに１つずつネジで固定すると、取っ手２９１を両手で持って
ロボット制御装置２を支えることができる。そして図３Ａに示すように２つの第一保持部
材２９を２本の支柱Ｐにネジ２９２で取り付けることにより、第一保持部材２９によって
筐体２１を２本の支柱Ｐの間に保持することができる。また図４Ｂに示すように２つの第
一保持部材２９を天井Ｃにネジで取り付けることにより、第一保持部材２９によって筐体
２１を天井Ｃから吊り下げて保持することができる。
【００１８】
第二取り付け部としてのネジ穴２１２には、図５Ｂに示す第二保持部材２８をネジで固
定可能である。第二保持部材２８は、Ｌ型に屈曲した金属板からなり、ネジ穴２１２と対
応するネジ穴２８ａ、２８ｂと、設置対象の壁Ｗに形成されているネジ穴と対応するネジ
穴２８ｃ、２８ｄ、２８ｅ、２８ｆとが形成されている。図２Ｂに示すように２つの第二
保持部材２８を側板２１ｂ、側板２１ｃに１つずつネジ２８１で固定し、第二保持部材２
８を壁Ｗにネジ２８２で取り付けることにより、第二保持部材２８によって筐体２１を壁
Ｗに吊り下げて保持することができる。２つの第二保持部材２８を側板２１ｂ、側板２１
ｃに１つずつネジ２８１で固定し、図４Ａに示すように第二保持部材２８を天井Ｃにネジ
で取り付けることにより、第二保持部材２８によって筐体２１を天井Ｃから吊り下げて保
持することができる。
【００１９】
このように設置対象によって第一取り付け部、第二取り付け部、第三取り付け部のいず
れかを選択でき、選択した取り付け部に第一保持部材２９または第二保持部材２８を固定
することができるため、壁Ｗ、天井Ｃ、支柱Ｐなどの様々な設置対象にロボット制御装置
２を設置することができる。
【００２０】
図５Ｃに示すように、表示部２２は、ドットマトリクスディスプレイ２２ｅと、電灯２
２ａ、２２ｂ、２２c、２２ｄと、基板２２ｇとを含む。電灯２２ａ、２２ｂ、２２c、２
２ｄは、ＬＥＤ等を光源として備え、電源のオンまたはオフの状態、エラーまたは正常の
状態などを点灯と消灯によって表示する。ドットマトリクスディスプレイ２２ｅはロボッ
ト１の動作モードやロボット１およびロボット制御装置２のエラーコードなどを表示する
。基板２２ｇには電灯２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄと、ドットマトリクスディスプレ
イ２２ｅが固定される。基板２２ｇには穴２２ｆが設けられる。
【００２１】
図２Ａに示すように表示部２２の第一取り付け部として、筐体２１の前板２１ｄにはド
ットマトリクスディスプレイ２２ｅを露出させるための開口２６ａと、電灯２２ａ、２２
ｂ、２２c、２２ｄを露出させるための開口２６ｂ、２６ｃ、２６ｄ、２６ｅとが形成さ
れ、図示しないネジ穴が前板２１ｄの裏側に設けられている。図２Ｂに示すように表示部
２２の第二取り付け部として、筐体２１の天板２１ａにはドットマトリクスディスプレイ
２２ｅ、電灯２２ａ、２２ｂ、２２c、２２ｄを露出させるための開口２１７が形成され
、図示しないネジ穴が天板２１ａの裏側に設けられている。筐体２１の設置方法に応じて
第一取り付け部または第二取り付け部のいずれか一方に表示部２２を取り付け、他方に開
口を塞ぐ蓋を取り付けることができる。
【００２２】
例えば図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃおよび図４Ａに示すように前板２１ｄがオペレーターの
正面になる場合には、前板２１ｄに設けられた第一取り付け部に表示部２２を取り付けれ
ばよい。また図４Ｂおよび図４Ｃに示すように天板２１ａがオペレーターの正面になる場
合には、天板２１ａに設けられた第二取り付け部に取り付け部に表示部２２を取り付けれ
ばよい。また図４Ｂに示すように前板２１ｄが下になる場合と、図４Ｃに示すように前板
２１ｄが上になる場合とで、第二取り付け部に対して逆向きに表示部２２を取り付けるこ
とができるようにネジ穴を設けることも可能である。
【００２３】
３．他の実施形態
尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００２４】
例えば、ロボット制御装置の筐体を設置対象に固定するための保持部材は、設定対象毎
に形状が異なっても良いし、全ての設置対象に取り付け可能な共通の共用部材にしてもよ
い。具体的には図６に示すように、共用部材としての保持部材３０を用いて筐体２１を支
柱、壁および天井に固定しても良い。
【００２５】
また保持部材と筐体との固定方法はネジに限らず、穴と突起との組み合わせなどでもよ
い。保持部材と設置対象との固定方法もネジに限らず、穴と突起との組み合わせなどでも
よい。すなわち、保持部材を固定するための固定部はネジ穴に限らず、穴や突起でも良い
。また保持部材を固定するための固定部の数は、２以上あればよく、２でも４以上でもよ
い。
【００２６】
また表示部は、筐体に対して移動可能に構成すればよく、筐体の内側に取り付けても良
いし、筐体の外側に取り付けても良い。筐体の外側に表示部を取り付けるように構成する
場合には、表示部を露出させるための筐体の開口は不要になる。具体的には、表示部を筐
体の外面の任意の領域に貼り付けられるように構成し、表示部と筐体内部の回路とを接続
するためのケーブルを通す通孔を筐体に形成しても良い。このように構成すると、筐体の
任意の領域に、任意の向きで表示部を貼り付けられるようになる。また、表示部は、筐体
から離して設置できるように構成しても良い。例えば表示部と筐体内部の回路とを接続す
るためのケーブルコネクターを表示部と筐体のそれぞれに設け、表示部と筐体とを任意の
長さのケーブルで接続できるように構成しても良い。また、表示部を露出させる開口を筐
体に設ける場合、開口は、天板、前板、側板、底板、背板のいずれに形成しても良いし、
何カ所に形成しても良い。
【符号の説明】
【００２７】
１…ロボット、２…ロボット制御装置、２１…筐体、２１ａ…天板、２１ｂ…側板、２１
ｃ…側板、２１ｄ…前板、２１ｅ…底板、２１ｆ…背板、２２…表示部、２２ａ、２２ｂ
、２２ｃ、２２ｄ…電灯、２２ｅ…ドットマトリクスディスプレイ、２２ｆ…穴、２２ｇ
…基板、２３…電源スイッチ、２６ａ…開口、２６ｂ…開口、２８…第二保持部材、２８
ａ…ネジ穴、２８ｃ…ネジ穴、２９…第一保持部材、２９ａ…ネジ穴、２９ｃ…ネジ穴、
３０…保持部材、１１０…基部、１１１、１１２、１１３、１１４、１１５…アーム、１
２１、１２２、１２３、１２４、１２５、１２６…回転軸部材、２０１…冷却ファン、２
０２…制御基板、２０３…駆動電源基板、２０４…モーター駆動ユニット、２０５…モー
ター駆動ユニット、２０６…モーター駆動ユニット、２０７…回生抵抗ユニット、２０８
…スイッチング電源ユニット、２０９…オプション基板、２１１…ネジ穴、２１２…ネジ
穴、２１３…ネジ穴、２１７…開口、２４１…電源ケーブルコネクター、２４２…リムー
バブルメモリスロット、２４３…制御ケーブルコネクター、２５１…通信ケーブルコネク
ター、２８１…ネジ、２８２…ネジ、２９１…取っ手、２９２…ネジ、２９３…金属板、
Ｃ…天井、Ｐ…支柱、Ｔ…テーブル、Ｗ…壁
【図１】
2016112629.tif 000003
【図２】
2016112629.tif 000004
【図３】
2016112629.tif 000005
【図４】
2016112629.tif 000006
【図５】
2016112629.tif 000007
【図６】
2016112629.tif 000008