(57)【要約】【課題】最小限の部品変更によって種々の出力特性を設定し得ると共に、低コスト化を可能とする後輪操舵装置を提供。【解決手段】電動モータ２０と、その出力軸２１に連結される減速機構（３０、４０）と、これに連結されるナット部材５１及びロッド５２を有し、ナット部材の回転運動をロッドの直線運動に変換する直動機構５０とを備える。上記の減速機構は、上記出力軸に連結される駆動プーリ３１と、ナット部材に連結しロッドの軸を中心に回転可能にハウジング１０に支持される被駆動プーリ３２と、これらに張設されるベルト３３と、プラネタリギヤ４３を回転可能に支持しナット部材に固定される円柱状のピン４４を有し、被駆動プーリとプラネタリギヤとを分離すると共に、プラネタリギヤの所定距離以上の軸方向移動を阻止する隔壁部４１ｓが形成された遊星歯車機構４０を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後輪を操舵する車両の後輪操舵装置において、第１の連結部材及び第２の連結部材により前記後輪に支持されるハウジングと、該ハウジングに支持される電動モータと、該電動モータの出力軸に連結され当該電動モータの出力を減速する減速機構と、該減速機構に連結されるナット部材及び該ナット部材に螺合すると共に前記第１及び第２の連結部材の少なくとも一方に連結されるロッドを有し、前記ナット部材の回転運動を前記ロッドの直線運動に変換する直動機構とを備え、前記減速機構が、前記電動モータの出力軸に連結される駆動プーリと、前記ナット部材に連結され前記ロッドの軸を中心に回転可能に前記ハウジングに支持される被駆動プーリと、該被駆動プーリ及び前記駆動プーリに張設されるベルトと、前記被駆動プーリと一体となって回転するサンギヤ、前記ハウジング内に回転不能に支持されるリングギヤ、該リングギヤ及び前記サンギヤに噛合するプラネタリギヤ、並びに、該プラネタリギヤを回転可能に支持し前記ナット部材に固定される円柱状のピンを有し、前記被駆動プーリと前記プラネタリギヤとを分離すると共に、前記プラネタリギヤの所定距離以上の軸方向移動を阻止する隔壁部が形成された遊星歯車機構とを備え、前記駆動プーリ、前記ベルト、前記被駆動プーリ及び前記遊星歯車機構を介して、前記電動モータの出力を減速して前記直動機構に伝達するように構成されていることを特徴とする車両の後輪操舵装置。
【請求項２】
前記隔壁部は、前記リングギヤに一体的に形成され、前記プラネタリギヤに面する側に、前記ロッドの軸を中心とする環状の凹部が形成されており、該凹部に前記ピンの先端部が遊嵌するように配置されていることを特徴とする請求項１記載の車両の後輪操舵装置。
【請求項３】
前記隔壁部の前記プラネタリギヤ側の側面と前記ピンの先端部の端面との間の前記ピンの軸方向距離が、前記側面と前記プラネタリギヤとの間の間隙より大に設定されていることを特徴とする請求項２記載の車両の後輪操舵装置。
【請求項４】
前記隔壁部は、前記被駆動プーリの軸部を挿通する開口を有し、該開口と前記被駆動プーリとの間に介装されるシール部材を備えたことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の車両の後輪操舵装置。
【請求項５】
前記第１の連結部材が前記ハウジングに固定され、前記第２の連結部材が前記ロッドに連結されることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の車両の後輪操舵装置。
【請求項６】
前記ロッドの両端に夫々前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材が連結されることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の車両の後輪操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後輪を操舵する後輪操舵装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
近時、車両の四輪操舵システム（４ＷＳ）の一部を構成する後輪操舵装置として、種々の態様の装置が知られているが、一般的に、下記の特許文献１に記載の後輪操舵アクチュエータのように「電気モ−タ、該電気モ−タの出力に連結された減速機構、及び該減速機構の出力の回転運動を車軸に直線運動として伝達する変換機構によって構成されている。」（特許文献１の段落〔０００３〕に記載）。このアクチュエータは、円筒状の回転子部材内にアクチュエータ軸が挿通され、同軸配置することによって小型化されており、モータ出力の減速機構として遊星歯車機構が用いられている。
【０００３】
また、下記の特許文献２には、「伸縮アクチュエータの種々の用途に対する汎用性を低コストで高めること」（特許文献２の段落〔０００４〕に記載）を目的とし、「伸縮アクチュエータのモータを収納する第１ハウジングと、減速機および送りねじ機構を収納する第２ハウジングとを着脱自在としたので、モータの仕様を変更したい場合や、減速機や送りねじ機構の作動特性を変更したい場合に、伸縮アクチュエータ全体を設計変更することなく、第１ハウジング側のサブアセンブリの交換だけ、あるいは第２ハウジング側のサブアセンブリの交換だけで対応することが可能となり、種々の機種に対する汎用性が向上してコストダウンが可能になる。」旨記載されている（同段落〔００１１〕に記載）。そして、特許文献２に記載の伸縮アクチュエータにおいても、モータ出力に対する減速機構として遊星歯車機構が用いられている。更に、特許文献３に記載の車輪操舵装置にも、モータの回転運動をロッドの直線運動に変換して伝達する減速機構が設けられており、その実施例として遊星歯車機構が用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２１５２２６号公報
【特許文献２】特開２００８−１６４０１４号公報
【特許文献３】特許第５０９８２４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１及び２に開示された装置においては、何れもモータ出力に対する減速機構として遊星歯車機構が用いられているが、もともと遊星歯車は歯車の噛み合いが成立する歯数の組み合わせが限定的であり、特許文献１に記載のように同軸配置すると、遊星歯車の歯数は出力ロッド（特許文献１に記載のアクチュエータ軸）の径、及びアクチュエータの外径によって規制されるので、減速比の変更が困難である。これに対し、特許文献２に記載のアクチュエータにおいて出力特性を変更する場合には、上記特許文献１に記載のアクチュエータに比し変更規模は小さいものの、ハウジングを含むサブアセンブリ単位での変更が必要となる。また、特許文献２に記載のアクチュエータによっては、特許文献１に記載のような、出力ロッドがハウジングの両側から延出する態様を構成することはできない。
【０００６】
一方、上記特許文献３に開示された遊星歯車機構においては、遊星歯車（プラネタリギヤ）を回転可能に支持する部材として金属製の平頭付きピンが用いられている（特許文献３の図２に開示）。この平頭付きピンは、平頭部分がプラネタリギヤの軸方向への抜け止めとして機能し、市販されているが、後輪操舵装置に供される汎用品が見当たらず、専用設計部品を準備する必要があるので、コストアップ要因となる。
【０００７】
そこで、本発明は、車両の後輪を操舵する車両の後輪操舵装置において、最小限の部品変更によって種々の出力特性を設定し得ると共に、遊星歯車機構を構成するプラネタリギヤを適切に支持し確実に支持状態を維持し得る構造とし、低コスト化を可能とする後輪操舵装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を達成するため、本発明は、車両の後輪を操舵する車両の後輪操舵装置において、第１の連結部材及び第２の連結部材により前記後輪に支持されるハウジングと、該ハウジングに支持される電動モータと、該電動モータの出力軸に連結され当該電動モータの出力を減速する減速機構と、該減速機構に連結されるナット部材及び該ナット部材に螺合すると共に前記第１及び第２の連結部材の少なくとも一方に連結されるロッドを有し、前記ナット部材の回転運動を前記ロッドの直線運動に変換する直動機構とを備え、前記減速機構が、前記電動モータの出力軸に連結される駆動プーリと、前記ナット部材に連結され前記ロッドの軸を中心に回転可能に前記ハウジングに支持される被駆動プーリと、該被駆動プーリ及び前記駆動プーリに張設されるベルトと、前記被駆動プーリと一体となって回転するサンギヤ、前記ハウジング内に回転不能に支持されるリングギヤ、該リングギヤ及び前記サンギヤに噛合するプラネタリギヤ、並びに、該プラネタリギヤを回転可能に支持し前記ナット部材に固定される円柱状のピンを有し、前記被駆動プーリと前記プラネタリギヤとを分離すると共に、前記プラネタリギヤの所定距離以上の軸方向移動を阻止する隔壁部が形成された遊星歯車機構とを備え、前記駆動プーリ、前記ベルト、前記被駆動プーリ及び前記遊星歯車機構を介して、前記電動モータの出力を減速して前記直動機構に伝達するように構成されたものである。
【０００９】
上記の後輪操舵装置において、前記隔壁部は、前記リングギヤに一体的に形成され、前記プラネタリギヤに面する側に、前記ロッドの軸を中心とする環状の凹部が形成されており、該凹部に前記ピンの先端部が遊嵌するように配置されたものとするとよい。特に、前記隔壁部の前記プラネタリギヤ側の側面と前記ピンの先端部の端面との間の前記ピンの軸方向距離が、前記側面と前記プラネタリギヤとの間の間隙より大に設定されている構成とするとよい。
【００１０】
また、上記の後輪操舵装置において、前記隔壁部は、前記被駆動プーリの軸部を挿通する開口を有し、該開口と前記被駆動プーリとの間に介装されるシール部材を備えたものとするとよい。
【００１１】
更に、上記の後輪操舵装置において、前記第１の連結部材が前記ハウジングに固定され、前記第２の連結部材が前記ロッドに連結される構成としてもよい。あるいは、前記ロッドの両端に夫々前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材が連結される構成としてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は上述のように構成されているので以下の効果を奏する。即ち、本発明の後輪操舵装置においては、第１の連結部材及び第２の連結部材により後輪に支持されるハウジングと、このハウジングに支持される電動モータと、その出力軸に連結され電動モータの出力を減速する減速機構と、これに連結されるナット部材及びこれに螺合すると共に第１及び第２の連結部材の少なくとも一方に連結されるロッドを有し、ナット部材の回転運動をロッドの直線運動に変換する直動機構とを備え、減速機構が、電動モータの出力軸に連結される駆動プーリと、ナット部材に連結されロッドの軸を中心に回転可能にハウジングに支持される被駆動プーリと、被駆動プーリ及び駆動プーリに張設されるベルトと、被駆動プーリと一体となって回転するサンギヤ、ハウジング内に回転不能に支持されるリングギヤ、リングギヤ及びサンギヤに噛合するプラネタリギヤ、並びに、このプラネタリギヤを回転可能に支持しナット部材に固定される円柱状のピンを有し、被駆動プーリとプラネタリギヤとを分離すると共に、プラネタリギヤの所定距離以上の軸方向移動を阻止する隔壁部が形成された遊星歯車機構とを備え、駆動プーリ、ベルト、被駆動プーリ及び遊星歯車機構を介して、電動モータの出力を減速して直動機構に伝達するように構成されているので、サスペンション形式や車両重量、タイヤサイズ等によって変動する種々の出力特性に対し、少ない部品変更で当該出力特性を充足する装置を構成することができ、部品および生産ラインの共通化により製造コストの低減が可能となる。具体的には、駆動プーリ及びベルトの二部品のみの変更によって出力特性を変更することができると共に、上記のピンによってプラネタリギヤを適切に支持し確実に支持状態を維持することができるので、種々の出力特性を有する装置を容易且つ安価に提供することができる。特に、汎用の円柱状のピンを用いることができるので、一層のコスト低減が可能となる。しかも、遊星歯車機構内のグリスの被駆動プーリ側への侵入を隔壁部によって確実に阻止することができる。
【００１３】
上記の隔壁部は、リングギヤに一体的に形成され、プラネタリギヤに面する側に、ロッドの軸を中心とする環状の凹部が形成されたものとし、この凹部にピンの先端部が遊嵌するように配置すれば、ピンを適切に支持し得ると共に、遊星歯車機構内のグリスの被駆動プーリ側への侵入を、簡単な構成で確実に阻止することができる。特に、隔壁部のプラネタリギヤ側の側面とピンの先端部の端面との間のピンの軸方向距離が、前記側面とプラネタリギヤとの間の間隙より大に設定されておれば、隔壁部はプラネタリギヤの軸方向の抜け止めとしても機能するので、プラネタリギヤの脱落を確実に阻止することができる。
【００１４】
また、上記の後輪操舵装置において、隔壁部が、被駆動プーリの軸部を挿通する開口を有し、この開口と被駆動プーリとの間に介装されるシール部材を備えたものとすれば、遊星歯車機構内のグリスの被駆動プーリ側への侵入を、一層確実に阻止することができる。尚、シール部材としては、Ｏリングや所謂ダストシールを用いることができる。
【００１５】
更に、上記の後輪操舵装置において、第１の連結部材がハウジングに固定され、第２の連結部材がロッドに連結される構成とすれば、片側伸縮タイプの装置を構成することができる。あるいは、ロッドの両端に夫々第１の連結部材及び第２の連結部材が連結される構成とすれば、両側伸縮タイプの装置を構成することができる。片側伸縮タイプ及び両側伸縮タイプの何れの装置を構成する場合も、前述のように電動モータ、減速機構及び直動機構等の主要部品は共通化が可能であるので、製造コストを低減することができ、種々の出力特性を有する装置を安価に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る後輪操舵装置を示す横断面図である。
【図２】本発明の一実施形態における遊星歯車機構部分を拡大して示す横断面図である。
【図３】本発明の一実施形態における遊星歯車機構に供されるリングギヤ及びプラネタリギヤ部分を拡大して示す横断面図である。
【図４】本発明の一実施形態における遊星歯車機構に供されるリングギヤ部分の別の態様を示す横断面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る後輪操舵装置において、高推力仕様としたときの構成を示す縦断面図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る後輪操舵装置において、高速仕様としたときの構成を示す縦断面図である。
【図７】本発明の一実施形態におけるアクチュエータの出力特性を表したグラフである。
【図８】本発明の他の実施形態に係る後輪操舵装置を示す横断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の望ましい実施形態について図面を参照して説明する。本発明の一実施形態に係る後輪操舵装置は、図１に示ように、第１の連結部材１１及び第２の連結部材１２により車両の後輪（図示せず）に支持されるハウジング１０に、電動モータ２０、ベルト減速機構３０、遊星歯車機構４０及び直動機構５０から成るアクチュエータが収容されている。本実施形態のハウジング１０は、筐体の本体部１０ａと、第１の連結部材１１が一体的に形成された筒状の支持部１０ｂと、本体部１０ａに形成された開口部を閉塞する蓋部１０ｃで構成されている。更に、本体部１０ａと第２の連結部材１２との間にラバーブーツＲＢが装着されている。
【００１８】
本体部１０ａには、電動モータ２０が支持されると共にベルト減速機構３０が収容され、支持部１０ｂには遊星歯車機構４０及び直動機構５０が収容されている。そして、直動機構５０を構成するロッド５２が本体部１０ａに支持され、ロッド５２の一端部が本体部１０ａから延出し、第２の連結部材１２に連結されている。而して、片側伸縮タイプのアクチュエータが構成され、後述するように、ロッド５２の伸縮により第１及び第２の連結部材１１及び１２間の距離が増減し、後輪を操舵することができる。
【００１９】
本実施形態においては、図１及び図２に示すように、ロッド５２の他端部の外周面に所定の軸方向長さに亘って台形螺子が形成された雄螺子部５２ｃとナット部材５１の内周面に形成された雌螺子部５１ｃが螺合するように配置され、送り螺子機構が構成されているが、台形螺子に限らず、ボール螺子等を用いることとしてもよい。而して、ナット部材５１とロッド５２によって直動機構５０が構成され、ナット部材５１の回転運動がロッド５２の直線運動に変換される。尚、ナット部材５１及びロッド５２のハウジング１０への支持構造については後述する。
【００２０】
本実施形態の電動モータ２０は、ハウジング１０の本体部１０ａに接合される取付部２０ａに、出力軸２１が回動可能に支持され、本体部１０ａ内に延出する出力軸２１の先端部に、ベルト減速機構３０の駆動プーリ３１が連結されている。尚、本実施形態の電動モータ２０はブラシ２２を有するが、ブラシレスモータを用いることとしてもよい。
【００２１】
本実施形態のベルト減速機構３０は、電動モータ２０の出力軸２１に連結される駆動プーリ３１と、ナット部材５１に連結されロッド５２の軸を中心に回転可能にハウジング１０に支持される被駆動プーリ３２と、この被駆動プーリ３２及び駆動プーリ３１に張設されるベルト３３を備えたもので、電動モータ２０の出力が減速され、遊星歯車機構４０を介して直動機構５０に伝達されるように構成されている。図１及び図２に示すように、被駆動プーリ３２は中空形状で、ロッド５２と同軸に配置され、ハウジング１０の本体部１０ａに軸受３４を介して回転可能に支持されている。尚、被駆動プーリ３２及び駆動プーリ３１には外歯が形成され、ベルト３３には内歯が形成されており、両者が噛合するように配設されている。
【００２２】
本実施形態では、更に、ベルト減速機構３０と直動機構５０との間に遊星歯車機構４０が介装されており、ベルト減速機構３０の出力が減速されて直動機構５０に伝達されるように構成されている。この遊星歯車機構４０は、ハウジング１０内に回転不能に支持されるリングギヤ４１、被駆動プーリ３２と一体となって回転するサンギヤ４２、リングギヤ４１及びサンギヤ４２に噛合するプラネタリギヤ４３、及び、プラネタリギヤ４３を回転可能に支持し、ナット部材５１に固定されるピン４４によって構成されている。このピン４４等については後に図２乃至図４を参照して詳述する。尚、本実施形態のサンギヤ４２は被駆動プーリ３２の軸部に一体的に形成されているが、これらを別部材で形成し、一体となって回転するように接合することとしてもよい。
【００２３】
直動機構５０を構成するナット部材５１は、ハウジング１０の支持部１０ｂに対し軸受５３を介して回転可能に支持されており、上記のプラネタリギヤ４３をピン４４回りに回転可能に支持し、キャリアとして機能する。軸受５３はボールベアリングで、その内輪５３ａがナット部材５１の外周面に嵌合され、Ｃ字状のスナップリング５３ｃによって保持されると共に、その外輪５３ｂが支持部１０ｂの内周面に嵌合され、Ｃ字状のスナップリング５３ｄによって保持されている。
【００２４】
一方、ロッド５２は、図１に示すように、ハウジング１０の本体部１０ａに対し一対のブシュＢを介して軸方向移動可能に（且つ、回転不能に）支持されており、ロッド２に付与され得る軸方向の荷重が、ナット部材５１、軸受５３及びスナップリング５３ｃ、５３ｄを介して、ハウジング１０で吸収されるように構成されている。そして、ロッド５２の雄螺子部５２ｃの先端に、脱落防止用のナット５２ｄが螺着されており、ロッド５２の中間部に磁石部材６２が螺子固定されている。
【００２５】
磁石部材６２は、変位センサ６１に隣接し、ハウジング１０の本体部１０ａ内に収容されている。変位センサ６１は、電子回路基板６３に支持され、電子制御装置６０を構成している。磁石部材６２は、ロッド５２の直線運動時の軸方向変位を検出する機能を有する共に、本体部１０ａの内側面に当接してロッド５２の回転を阻止する機能を有している。
【００２６】
而して、本実施形態の後輪操舵装置においては、電子制御装置６０によって電動モータ２０が回転駆動されると、その回転出力がベルト減速機構３０及び遊星歯車機構４０によって減速されてナット部材５１が回転駆動され、更に、直動機構５０によってナット部材５１の回転運動がロッド５２の直線運動に変換される。これにより、第１及び第２の連結部材１１及び１２間の距離が増減し、後輪の舵角が調整される。
【００２７】
本実施形態の遊星歯車機構４０は、図２に拡大して示すように、プラネタリギヤ４３を回転可能に支持しナット部材５１に固定される円柱状のピン４４を有し、被駆動プーリ３２とプラネタリギヤ４３とを分離すると共に、プラネタリギヤ４３の所定距離以上の軸方向移動を阻止する隔壁部４１ｓを有する。本実施形態では、隔壁部４１ｓはリングギヤ４１に一体的に形成され、プラネタリギヤ４３に面する側に、ロッド５２の軸を中心とする環状の凹部４１ｒが形成されており、この凹部４１ｒにピン４４の先端部が遊嵌するように配置されている。この隔壁部４１ｓによって、遊星歯車機構４０内のグリスのベルト減速機構３０側への侵入を確実に阻止することができる。尚、隔壁部４１ｓをリングギヤ４１と別体に形成することとしてもよい。
【００２８】
また、本実施形態においては、図３に拡大して示すように、隔壁部４１ｓのプラネタリギヤ４３側の側面４１ｐとピン４４の先端部の端面との間のピン４４の軸方向距離（ｄ）が、側面４１ｐとプラネタリギヤ４３との間の間隙（ｃ）より大に設定されている（ｄ＞ｃ）。而して、プラネタリギヤ４３は、その端面まで確実にピン４４に支持されると共に、隔壁部４１ｓによってピン４４からの脱落が阻止される。換言すれば、隔壁部４１ｓはプラネタリギヤ４３の軸方向の抜け止めとしても機能する。
【００２９】
隔壁部４１ｓには、（サンギヤ４２と一体の）被駆動プーリ３２の軸部を挿通する開口４１ｑが形成されており、開口４１ｑと被駆動プーリ３２との間には、図３に明らかなように空隙が存在するが、この空隙を介してグリスがベルト減速機構３０側に侵入する可能性は低い。更に、この空隙を遮蔽すべく図４に示すように、隔壁部４１ｓの開口４１ｑと被駆動プーリ３２との間にシール部材４５を介装するように構成してもよい。尚、シール部材４５としては、図４に示すＯリングや、所謂ダストシールを用いることができる。
【００３０】
而して、上記のベルト減速機構３０においては、駆動プーリ３１及びベルト３３を適宜選択して交換することができ、駆動プーリ３１及びベルト３３の変更によって、異なる出力特性の後輪操舵装置を提供することができる。即ち、ベルト減速機構３０の減速比は、駆動プーリ３１と被駆動プーリ３２の歯数の比で決まるため、電動モータ２０の出力軸２１とロッド５２の軸間ピッチを固定したままで駆動プーリ３１とベルト３３の歯数を変更することによって、減速比を変えることが可能となる。
【００３１】
例えば、図１と同じ被駆動プーリ３２に対し、図５に示すように、図１の駆動プーリ３１より小径の駆動プーリ３１ｘを用いると共に、これらに適合するベルト３３ｘを用いれば高推力仕様の後輪操舵装置となる。これに対し、図６に示すように、図１の駆動プーリ３１より大径の駆動プーリ３１ｙを用いると共に、これらに適合するベルト３３ｙを用いれば高速仕様の後輪操舵装置となる。尚、図５及び図６の態様における他の構成部品は共通であり、駆動プーリ３１ｘ、３１ｙと被駆動プーリ３２の軸間ピッチは変わらない。以上のように、アクチュエータの出力特性（ロッド５２の推力及び速度）は、駆動プーリ３１及びベルト３３の二部品のみを変更することによって、最大出力が一定の範囲で、高速特性から高推力特性まで、幅広く設定することができる。
【００３２】
図７は、上記の電動モータ２０、ベルト減速機構３０、遊星歯車機構４０及び直動機構５０で構成されるアクチュエータの出力特性を表したグラフで、横軸にロッド５２の推力を示し、縦軸に速度を示す。上記のアクチュエータの最大出力（Ｐ）は、最大推力（Ｆ）及び最大推力時の速度（Ｖ）の積で計算される。図５及び図６に示す態様において、電動モータ２０、遊星歯車機構４０及び直動機構５０は共通化されているため、アクチュエータの最大出力は、ベルト減速機構３０の減速比に依らず略一定となり（厳密には、減速比違いによるベルト伝達効率の差や入力トルク又は回転数の相違による送り螺子効率の差が僅かに存在する）、最大出力が一定の範囲で、出力特性を変更することが可能となる。
【００３３】
例えば、図７において、実線で示す一定の最大出力Ｐに対し、二点鎖線で示す高速仕様の出力Ｐ１（＝Ｆ１×Ｖ１）と、一点鎖線で示す高推力仕様の出力Ｐ２（＝Ｆ２×Ｖ２）を設定することができ、Ｐ１＝Ｐ２となる。従って、アクチュエータの出力特性は、Ｐ１、Ｐ２に限らず、ベルト減速機構３０の減速比の設定により、出力Ｐｘ＝Ｐ（一定）が成り立つ範囲で任意に設定することができる。
【００３４】
上記の実施形態においては、第１の連結部材１１がハウジング１０の支持部１０ｂと一体的に形成され、第２の連結部材１２がロッド５２に連結されているが、ロッド４２の両端が第１の連結部材及び第２の連結部材（夫々ボールジョイントＢＪで構成）に連結されるように構成すれば、（左右）両側伸縮タイプのアクチュエータを構成することができる。即ち、前述のように被駆動プーリ３２が中空形状とされ、その中にロッド５２が同軸に配置されており、電動モータ２０、ベルト減速機構３０、遊星歯車機構４０及び直動機構５０は共通化することができるので（但し、ロッド５２については若干の変更を加える必要がある）、図８に示すように、最小限の部品変更で両側伸縮タイプのアクチュエータを構成することができる。
【００３５】
図８において、ロッド５２ｘは、図１のロッド５２と異なりハウジング１０ｘの左右両側から延出しており、ロッド５２ｘの両端部が夫々ボールジョイントＢＪに連結されている。ハウジング１０ｘの本体部１０ａｘ及び支持部１０ｂｘは夫々ブラケットＢＫを介して車体（図示せず）に固定され、本体部１０ａｘには、ロッド５２ｘの一端部が軸方向移動可能に支持され、支持部１０ｂｘには、ロッド５２ｘの他端部とボールジョイントＢＪを連結する結合部材５４が軸方向移動可能に支持されている。その他の構成要素は図１に示す実施形態の構成要素と同様であるので、実質的に同一の要素については図１と同一の符合を付して説明を省略する。
【００３６】
以上のように、図８に示す実施形態は、車体への支持構造に係るハウジング１０ｘやブラケットＢＫ等については図１に示す実施形態とは異なるが、電動モータ２０、ベルト減速機構３０、遊星歯車機構４０及び（ロッド５２ｘを除く）直動機構５０を共通化することができるので、最小限の部品変更で片側伸縮タイプ及び両側伸縮タイプのアクチュエータを構成することができる。
【符号の説明】
【００３７】
１０、１０ｘ  ハウジング
１１  第１の連結部材
１２  第２の連結部材
２０  電動モータ
２１  出力軸
３０  ベルト減速機構
３１、３１ｘ、３１ｙ  駆動プーリ
３２  被駆動プーリ
３３、３３ｘ、３３ｙ  ベルト
４０  遊星歯車機構
４１  リングギヤ
４１ｓ  隔壁部
４２  サンギヤ
４３  プラネタリギヤ
４４  ピン
４１ｓ  隔壁部
４１ｒ  凹部
４５  シール部材
５０  直動機構
５１  ナット部材
５２、５２ｘ  ロッド
５３  軸受
６０  電子制御装置
ＢＪ  ボールジョイント（第１の連結部材、第２の連結部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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