(57)【要約】【課題】補正カウント値が不連続に変化する事態の発生を抑制【解決手段】推定角度パルス信号生成部５３は、モータの過去の回転に基づいて、モータが以後の回転において一定角度だけ回転するのに要する時間を推定した推定時間を算出する。推定パルスカウンタ５４は、推定時間が経過する毎に推定カウント値Ｋｐを１だけ加算する。補正カウンタ５７は補正カウント値Ｋｃを出力する。補正量計算部５６は、モータが一定角度だけ回転する毎に、推定カウント値Ｋｐから補正カウント値Ｋｃを減算した偏差に基づいて、推定カウント値Ｋｐと一致するように補正カウント値Ｋｃを補正する。アップ発生カウンタ５５は、推定時間が経過する毎にアップ発生カウント値Ｋａを１加算し、モータが一定角度だけ回転する毎にアップ発生カウント値Ｋａを０に設定する。補正量計算部５６は、アップ発生カウント値Ｋａが２である場合に、補正カウント値Ｋｃを１加算する。【選択図】図３
2016073170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（２）の過去の回転に基づいて、前記モータが以後の回転において一定角度だけ回転するのに要する時間を推定した推定時間を算出し、前記推定時間が経過する毎に、前記モータの回転角度を推定した結果を示す推定カウント値を１だけ加算する角度推定手段（５３，５４）と、
前記モータの回転角度を補正した結果を示す補正カウント値を出力する補正値出力手段（５７）と、
前記モータが前記一定角度だけ回転する毎に、前記推定カウント値から前記補正カウント値を減算した減算値を算出し、前記減算値に基づいて、前記補正カウント値が前記推定カウント値と一致するように前記補正カウント値を補正する第１補正手段（５６，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ８０）と、
前記推定時間が経過する毎に、前記推定カウント値のカウントアップ発生回数を示すアップ発生カウント値を１加算し、前記モータが前記一定角度だけ回転する毎に前記アップ発生カウント値を０に設定するアップ発生回数設定手段（５５）と、
前記アップ発生回数設定手段により設定された前記アップ発生カウント値が２である場合に、前記補正カウント値を１加算する第２補正手段（５６，Ｓ１００，Ｓ１１０）とを備える
ことを特徴とするモータ制御装置（１）。
【請求項２】
前記アップ発生カウント値が予め設定されたモータ異常判定値以上である場合に、前記モータで異常が発生していると判定する異常判定手段（Ｓ２２０，Ｓ２３０）を備える
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記角度推定手段、前記補正値出力手段、前記第１補正手段、前記アップ発生回数設定手段および前記第２補正手段の少なくとも１つは、ハードウェアで構成される
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータを制御するモータ制御装置として、例えばレゾルバおよびホール素子などの回転角度センサによりモータの回転角度を検出し、その検出結果に基づいてモータへの通電を制御するように構成されたものが知られている。
【０００３】
しかし実際には、ホール素子を配置する位置および傾きのばらつき、レゾルバロータの形状のばらつき、レゾルバの各コイルの特性のばらつきなど（以下これらをまとめて「製造ばらつき」ともいう）の種々の原因により、回転角度センサからの回転検出信号は、理想的なものとはならず、製造ばらつき等に起因する誤差を含むものとなってしまう。
【０００４】
このような製造ばらつき等に起因して発生する回転検出信号の誤差を補正するモータ制御装置として、モータが一定角度回転する毎に生成される実パルスと、モータが一定角度回転する時間を推定した推定時間毎に生成される推定パルスとを用いるものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００５】
特許文献１に記載のモータ制御装置は、具体的には、以下に示す手順で回転検出信号の誤差を補正する。まず推定パルスカウンタが、推定パルスをカウントして推定カウント値を出力する。また補正カウンタが、補正したモータ回転角度を示す補正カウント値を出力する。さらに補正量計算部が、実パルスの出力タイミング毎に、推定カウント値から補正カウント値を減算して、その減算結果を推補偏差として得る。そして補正量計算部は、この推補偏差に基づいて、補正カウント値が推定カウント値に一致するように、補正カウンタに対して補正カウント値を更新させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−３６０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に記載の技術では、推補偏差が２になる場合に、補正カウント値が不連続に変化してしまう。例えば、実パルスの出力タイミングで推定カウント値が７であり補正カウント値が５である場合に、補正カウント値が５から７に変化する。
【０００８】
このため、モータ制御装置が実行する複数の処理のうち、補正カウント値が予め設定された処理実行判定値と一致することが処理実行条件に設定されたものがある場合に、この処理実行条件が成立するべきタイミングであるのにも関わらず、この処理実行条件が不成立となってしまう事態の発生が懸念される。例えば、処理実行条件の処理実行判定値が６に設定されている場合に、補正カウント値が５から７に変化すると、処理実行条件が成立するべきタイミングで処理実行条件が成立しなくなってしまう。
【０００９】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、補正カウント値が不連続に変化する事態の発生を抑制する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するためになされた本発明のモータ制御装置は、角度推定手段と、補正値出力手段と、第１補正手段と、アップ発生回数設定手段と、第２補正手段とを備える。
角度推定手段は、モータの過去の回転に基づいて、モータが以後の回転において一定角度だけ回転するのに要する時間を推定した推定時間を算出し、推定時間が経過する毎に、モータの回転角度を推定した結果を示す推定カウント値を１だけ加算する。
【００１１】
補正値出力手段は、モータの回転角度を補正した結果を示す補正カウント値を出力する。
第１補正手段は、モータが一定角度だけ回転する毎に、推定カウント値から補正カウント値を減算した減算値を算出し、減算値に基づいて、補正カウント値が推定カウント値と一致するように補正カウント値を補正する。
【００１２】
アップ発生回数設定手段は、推定時間が経過する毎に、推定カウント値のカウントアップ発生回数を示すアップ発生カウント値を１加算し、モータが一定角度だけ回転する毎にアップ発生カウント値を０に設定する。
【００１３】
第２補正手段は、アップ発生回数設定手段により設定されたアップ発生カウント値が２である場合に、補正カウント値を１加算する。
このように構成された本発明のモータ制御装置では、推定時間が経過する毎に推定カウント値が１だけ加算され、モータが一定角度だけ回転する毎に補正カウント値が推定カウント値と一致するように補正される。このため、モータが一定角度だけ回転する間に、推定カウント値が１だけ加算されるタイミングが１回のみ到来する場合には、補正カウント値は、モータが一定角度だけ回転する毎に１ずつ加算される。
【００１４】
また本発明のモータ制御装置では、アップ発生カウント値は、推定時間が経過する毎に１だけ加算され、モータが一定角度だけ回転する毎に０に設定される。そして、アップ発生カウント値が２である場合に、補正カウント値を１加算する。このため、モータが一定角度だけ回転する間に、推定カウント値が１だけ加算されるタイミングが２回到来する場合には、推定カウント値が１だけ加算される２回目のタイミングで、補正カウント値が１だけ加算される。そして、次にモータが一定角度だけ回転するタイミングで、補正カウント値が１だけ加算される。すなわち、モータが一定角度だけ回転する間に、推定カウント値が加算されるタイミングが２回到来する場合であっても、補正カウント値は１ずつ加算される。
【００１５】
このように本発明のモータ制御装置は、補正カウント値が不連続に増加する事態の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態の電気自動車の制御システムを示す構成図である。
【図２】第１実施形態のマイコン３２の構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態の誤差補正部４１の構成を示すブロック図である。
【図４】補正量計算処理を示すフローチャートである。
【図５】カウンタ５２，５４，５５，５７と補正量計算部５６の動作を示すタイミングチャートである。
【図６】第２実施形態の誤差補正部４１の構成を示すブロック図である。
【図７】異常判定処理を示すフローチャートである。
【図８】第３実施形態のマイコン３２とハードウェアＩＣ３５の構成を示すブロック図である。
【図９】第３実施形態の誤差補正部４１の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１実施形態）
以下に本発明の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のモータ制御装置１は、電気自動車に搭載され、図１に示すように、電気自動車の動力源となる走行用モータ２を制御する。
【００１８】
本実施形態の電気自動車は、公知の交流同期モータからなる走行用モータ２（以下、モータ２ともいう）と、直流電源であるバッテリ３と、インバータ４と、レゾルバ５とを備える。そして、モータ２の出力軸２ａは、ディファレンシャルギヤ６を介して左右の駆動輪７に連結されている。
【００１９】
インバータ４は、バッテリ３の直流出力電圧を三相交流に変換し、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の三相交流電流によってモータ２を駆動する。なおインバータ４は、例えばＩＧＢＴ（絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ）等からなる６個のスイッチング素子と、それらスイッチング素子を駆動する駆動回路とを備える。この駆動回路が、モータ制御装置１から入力するパルス幅変調信号ＵＵ，ＵＶ，ＵＷに基づいて、上記スイッチング素子をオン／オフさせることにより、バッテリ３の直流を三相交流に変換する。
【００２０】
レゾルバ５は、モータ２の出力軸２ａに取り付けられ、モータ２の回転角度を検出する。レゾルバ５は、レゾルバステータと、レゾルバロータとを備えている。レゾルバロータは、レゾルバステータ内に回転自在に配置されるとともにモータ２の出力軸２ａに固定されて、出力軸２ａとともに回転する。
【００２１】
そしてレゾルバ５は、レゾルバロータとレゾルバステータとの間のリラクタンスが、レゾルバロータの回転位置によって変化するように構成されている。これによりレゾルバ５は、そのリラクタンスの変化に応じて（すなわち、モータ２の回転角度に応じて）正弦波状に振幅が変わるとともに位相が電気角で互いに９０°ずれた２つの回転検出信号Ｓａ，Ｓｂを出力する。
【００２２】
より詳しく説明すると、レゾルバ５のレゾルバステータには、一次コイルと、２つの二次コイルとが設けられている。そして、一次コイルに一定周波数の励磁信号ｆ（ｔ）が供給されることで、二次コイルのそれぞれから、励磁信号ｆ（ｔ）をｓｉｎθで振幅変調した波形を有する回転検出信号Ｓａ（＝ｆ（ｔ）・ｓｉｎθ）と、励磁信号ｆ（ｔ）をｃｏｓθで振幅変調した波形を有する回転検出信号Ｓｂ（＝ｆ（ｔ）・ｓｉｎθ）とが出力される。
【００２３】
また、インバータ４からモータ２への各相の電流供給線１１，１２，１３のそれぞれには、電流センサ１５，１６，１７が設置されている。電流センサ１５，１６，１７はそれぞれ、モータ２のＵ，Ｖ，Ｗ相電流レベルを検出する。そして電流センサ１５，１６，１７は、その検出結果を示す検出信号をモータ制御装置１へ出力する。
【００２４】
本実施形態の電気自動車は、さらに、アクセルセンサ２１、ブレーキセンサ２２およびシフトポジションセンサ２３を備える。
アクセルセンサ２１は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出する。ブレーキセンサ２２は、運転者のブレーキペダル操作に応じたブレーキ踏込量を検出する。シフトポジションセンサ２３は、車両のシフトレバーの位置を検出する。そしてセンサ２１，２２，２３は、その検出結果を示す検出信号をモータ制御装置１へ出力する。
【００２５】
モータ制御装置１は、ＲＤ変換器３１と、マイコン３２と、パルス幅変調回路（ＰＷＭ回路）３３とを備えている。
ＲＤ変換器３１は、レゾルバ５に励磁信号ｆ（ｔ）を供給する。またＲＤ変換器３１は、レゾルバ５から出力される回転検出信号Ｓａ，Ｓｂを入力して、その回転検出信号Ｓａ，Ｓｂから、モータ２の回転角度（詳しくはレゾルバ５の回転角度）を示すＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号を出力する。
【００２６】
ＲＤ変換器３１は、デジタルトラッキング方式のＲＤＣ（Resolver Digital Converter）であり、その内部で、レゾルバ５からの回転検出信号Ｓａ，Ｓｂを、レゾルバ５の回転角度を表すデジタルデータ（以下、実検出データという）に変換する。
【００２７】
またＲＤ変換器３１は、その内部にエンコーダ・エミュレータを備えており、上記の実検出データが、いわゆるインクリメンタルエンコーダが出力する信号と同等の形式のパルス信号（Ａ相信号、Ｂ相信号、Ｚ相信号）に変換される。
【００２８】
Ａ相信号およびＢ相信号はレゾルバ５が所定角度回転する毎に１つのパルスが発生するものであり、Ａ相信号とＢ相信号は互いに位相が９０度ずれている。Ｚ相信号は、原点（０度）を指定する信号であり、レゾルバ５が一回転する毎に１つのパルスが発生する。
【００２９】
マイコン３２は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備え、ＲＯＭに記憶されているプログラムに基づく処理をＣＰＵが実行することにより、モータ制御装置１を制御する。
パルス幅変調回路３３は、マイコン３２からの制御信号に従って、三相交流電流の各相に対応したパルス幅変調信号ＵＵ，ＵＶ，ＵＷを生成し、パルス幅変調信号ＵＵ，ＵＶ，ＵＷをインバータ４へ出力する。これにより、インバータ４からモータ２へ、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の三相交流電流が供給される。
【００３０】
マイコン３２は、図２に示すように、誤差補正部４１と、モータ制御部４２とを備える。
誤差補正部４１は、ＲＤ変換器３１から出力されるＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号を入力して、モータ２の回転角度を示すデジタルデータ（以下、角度データという）φを出力する。
【００３１】
モータ制御部４２は、誤差補正部４１からの角度データφを、モータ２の回転角度の検出値として入力するとともに、例えば、その角度データφの単位時間あたりの変化分から、モータ２の回転数（回転速度）を算出する。
【００３２】
そしてモータ制御部４２は、モータ２の回転角度および回転数と、電流センサ１５〜１７からの信号と、センサ２１〜２３からの信号とに基づいてインバータ４を駆動することにより、車両の運転状態に応じた所望のトルクをモータ２に発生させる。
【００３３】
誤差補正部４１は、図３に示すように、排他的論理和演算部５１と、実パルスカウンタ５２と、推定角度パルス信号生成部５３と、推定パルスカウンタ５４と、アップ発生カウンタ５５と、補正量計算部５６と、補正カウンタ５７とを備える。
【００３４】
排他的論理和演算部５１は、Ａ相信号とＢ相信号の排他的論理和を計算して、その計算結果に応じた実パルスＰｒ（図５を参照）を生成する。
実パルスカウンタ５２は、排他的論理和演算部５１から出力された実パルスＰｒの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出して、各エッジの検出タイミングでカウント値をカウントアップ（１加算）する。そして実パルスカウンタ５２は、そのカウント値を実カウント値Ｋｒとして出力する。また実パルスカウンタ５２は、Ｚ相信号の立ち上がりエッジを検出して、立ち上がりエッジの検出タイミングで実カウント値Ｋｒを０にリセットする。
【００３５】
推定角度パルス信号生成部５３は、Ｚ相信号のパルスエッジ立ち上がりタイミング毎に、Ｚ相信号のパルス間隔とＲＤ変換器３１の分解能とに基づき、以後の回転において分解角回転するのに要する時間を推定して、その推定時間をパルス幅とする推定パルスＰｐを生成する。
【００３６】
推定パルスカウンタ５４は、推定角度パルス信号生成部５３からの推定パルスＰｐの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出して、各エッジの検出タイミングでカウント値をカウントアップする。そして推定パルスカウンタ５４は、そのカウント値を推定カウント値Ｋｐとして出力する。また推定パルスカウンタ５４は、Ｚ相信号の立ち上がりエッジを検出して、この検出タイミングで推定カウント値Ｋｐを０にリセットする。
【００３７】
アップ発生カウンタ５５は、推定角度パルス信号生成部５３からの推定パルスＰｐの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出して、この検出タイミングでカウント値をカウントアップする。そしてアップ発生カウンタ５５は、そのカウント値をアップ発生カウント値Ｋａとして出力する。またアップ発生カウンタ５５は、排他的論理和演算部５１から出力された実パルスＰｒの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出して、この検出タイミングでアップ発生カウント値Ｋａを０にリセットする。さらにアップ発生カウンタ５５は、Ｚ相信号の立ち上がりエッジを検出して、この検出タイミングでアップ発生カウント値Ｋａを０にリセットする。
【００３８】
補正量計算部５６は、実パルスＰｒの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジの発生タイミング毎に補正量ｄｃを設定し、補正量ｄｃに基づいて補正カウンタ５７に対してカウントアップ指示を行う。なお、補正量計算部５６の具体的な処理については後述する。
【００３９】
補正カウンタ５７は、補正量計算部５６からのカウントアップ指示に従ってカウント値をカウントアップする。そして補正カウンタ５７は、そのカウント値を補正カウント値Ｋｃとして出力する。なお、この補正カウント値Ｋｃは、上記の角度データφに相当する。
【００４０】
また補正カウンタ５７は、Ｚ相信号の立ち上がりエッジを検出して、この検出タイミングで補正カウント値Ｋｃを０にリセットする。
次に  誤差補正部４１の補正量計算部５６が実行する補正量計算処理の手順を説明する。補正量計算部５６は、モータ制御装置１が備える制御電源（不図示）から  誤差補正部４１へ動作用電源が供給されると動作を開始し、補正量計算処理を実行する。
【００４１】
この補正量計算処理が実行されると、補正量計算部５６は、図４に示すように、まずＳ１０にて、実パルスＰｒの立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジが発生したか否かを判断する。ここで、実パルスＰｒの立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジが発生した場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０にて、推定パルスカウンタ５４から推定カウント値Ｋｐを取得する。そしてＳ３０にて、実パルスカウンタ５２から実カウント値Ｋｒを取得し、Ｓ４０にて、補正カウンタ５７から補正カウント値Ｋｃを取得する。
【００４２】
その後Ｓ５０にて、推定カウント値Ｋｐから補正カウント値Ｋｃを減算して、その減算値を偏差Ｄｉｆとして算出する。
そしてＳ６０にて、Ｓ５０で算出した偏差Ｄｉｆが０であるか否かを判断する。ここで、偏差Ｄｉｆが０である場合には（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ７０にて、補正量ｄｃを０に設定し、Ｓ１０に移行する。一方、偏差Ｄｉｆが０でない場合には（Ｓ６０：ＮＯ）、Ｓ８０にて、補正量ｄｃを１に設定し、さらに、補正カウンタ５７に対し、補正カウント値Ｋｃをカウントアップするように指示し、Ｓ１０に移行する。
【００４３】
またＳ１０にて、実パルスＰｒの立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジが発生していない場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、Ｓ９０にて、アップ発生カウンタ５５からアップ発生カウント値Ｋａを取得し、Ｓ１００にて、アップ発生カウント値Ｋａが２であるか否かを判断する。ここで、アップ発生カウント値Ｋａが２でない場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、Ｓ１０に移行する。一方、アップ発生カウント値Ｋａが２である場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１１０にて、補正カウンタ５７に対し、補正カウント値Ｋｃをカウントアップするように指示し、Ｓ１０に移行する。
【００４４】
ここで、レゾルバ５の一周期中における、回転開始時からの各カウンタ５２，５４，５５，５７および補正量計算部５６の動作例を、図５を用いて説明する。なお、図５は、レゾルバ一周期における回転初期を示している。図５は、実カウント値Ｋｒが推定カウント値Ｋｐよりも遅れていく場合の初期の動作例である。
【００４５】
図５に示すように、カウント値Ｋｒ，Ｋｐ，Ｋａ，Ｋｃおよび補正量ｄｃは、Ｚ相信号の立ち上がりエッジ検出タイミングで０にリセットされる（時刻ｔ０１を参照）。
実カウント値Ｋｒは、実パルスＰｒの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジの発生タイミング毎に１ずつカウントアップされる（時刻ｔ０３，ｔ０５，ｔ０７，ｔ０９，ｔ１２，ｔ１４を参照）。
【００４６】
推定カウント値Ｋｐは、推定パルスＰｐの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジの発生タイミング毎に１ずつカウントアップされる（時刻ｔ０２，ｔ０４，ｔ０６，ｔ０８，ｔ１０，ｔ１１，ｔ１３を参照）。
【００４７】
アップ発生カウント値Ｋａは、推定カウント値Ｋｐがカウントアップされる毎に１ずつカウントアップされる（時刻ｔ０２，ｔ０４，ｔ０６，ｔ０８，ｔ１０，ｔ１１，ｔ１３を参照）。またアップ発生カウント値Ｋａは、実パルスＰｒの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジの発生タイミング毎に０にリセットされる（時刻ｔ０３，ｔ０５，ｔ０７，ｔ０９，ｔ１２，ｔ１４を参照）。
【００４８】
実カウント値Ｋｒが０から１にカウントアップされたときは（時刻ｔ０３を参照）、推定カウント値Ｋｐが１であり補正カウント値Ｋｃが０であるために偏差Ｄｉｆが１となる。このため、補正量ｄｃが１に設定され、補正カウント値Ｋｃがカウントアップされる。
【００４９】
その後、実カウント値Ｋｒが４にカウントアップされるまでは（すなわち、時刻ｔ０９になるまでは）、実パルスＰｒの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジの発生タイミングで偏差Ｄｉｆが１になる。このため、実パルスＰｒの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジの発生タイミング毎に、補正カウント値Ｋｃがカウントアップされる。
【００５０】
そして、実カウント値Ｋｒが４にカウントアップされた後において（時刻ｔ０９を参照）、推定カウント値Ｋｐがカウントアップされたときに（時刻ｔ１０を参照）、アップ発生カウント値Ｋａが０から１にカウントアップされる。
【００５１】
その後、実カウント値Ｋｒが５にカウントアップされる前において（時刻ｔ１２を参照）、推定カウント値Ｋｐがカウントアップされたときに（時刻ｔ１１を参照）、アップ発生カウント値Ｋａが１から２にカウントアップされる。これにより、補正カウント値Ｋｃが４から５にカウントアップされる。
【００５２】
その後、実カウント値Ｋｒが５にカウントアップされると（時刻ｔ１２を参照）、推定カウント値Ｋｐが６であり補正カウント値Ｋｃが５であるために偏差Ｄｉｆが１となる。このため、補正量ｄｃが１に設定され、補正カウント値Ｋｃが５から６にカウントアップされる。
【００５３】
このように構成されたモータ制御装置１では、推定角度パルス信号生成部５３が、モータ２の過去の回転に基づいて、モータ２が以後の回転において一定角度だけ回転するのに要する時間を推定した推定時間を算出する。さらに推定パルスカウンタ５４が、推定時間が経過する毎に、モータ２の回転角度を推定した結果を示す推定カウント値Ｋｐを１だけ加算する。
【００５４】
補正カウンタ５７は、モータ２の回転角度を補正した結果を示す補正カウント値Ｋｃを出力する。
補正量計算部５６は、モータ２が一定角度だけ回転する毎に、推定カウント値Ｋｐから補正カウント値Ｋｃを減算した偏差Ｄｉｆを算出し、偏差Ｄｉｆに基づいて、補正カウント値Ｋｃが推定カウント値Ｋｐと一致するように補正カウント値Ｋｃを補正する（Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ８０）。
【００５５】
アップ発生カウンタ５５は、推定時間が経過する毎に、推定カウント値Ｋｐのカウントアップ発生回数を示すアップ発生カウント値Ｋａを１加算し、モータ２が一定角度だけ回転する毎にアップ発生カウント値Ｋａを０に設定する。
【００５６】
補正量計算部５６は、アップ発生カウント値Ｋａが２である場合に、補正カウント値Ｋｃを１加算する（Ｓ１００，Ｓ１１０）。
このようにモータ制御装置１では、推定時間が経過する毎に推定カウント値Ｋｐが１だけ加算され、モータ２が一定角度だけ回転する毎に補正カウント値Ｋｃが推定カウント値Ｋｐと一致するように補正される。このため、モータ２が一定角度だけ回転する間に、推定カウント値Ｋｐが１だけ加算されるタイミングが１回のみ到来する場合には、補正カウント値Ｋｃは、モータ２が一定角度だけ回転する毎に１ずつ加算される。
【００５７】
またモータ制御装置１では、アップ発生カウント値Ｋａは、推定時間が経過する毎に１だけ加算され、モータ２が一定角度だけ回転する毎に０に設定される。そして、アップ発生カウント値Ｋａが２である場合に、補正カウント値Ｋｃを１加算する。このため、モータ２が一定角度だけ回転する間に、推定カウント値Ｋｐが１だけ加算されるタイミングが２回到来する場合には、推定カウント値Ｋｐが１だけ加算される２回目のタイミングで、補正カウント値Ｋｃが１だけ加算される。そして、次にモータ２が一定角度だけ回転するタイミングで、補正カウント値Ｋｃが１だけ加算される。すなわち、モータ２が一定角度だけ回転する間に、推定カウント値Ｋｐが加算されるタイミングが２回到来する場合であっても、補正カウント値Ｋｃは１ずつ加算される。
【００５８】
このようにモータ制御装置１は、補正カウント値Ｋｃが不連続に増加する事態の発生を抑制することができる。
以上説明した実施形態において、推定角度パルス信号生成部５３および推定パルスカウンタ５４は本発明における角度推定手段、補正カウンタ５７は本発明における補正値出力手段、補正量計算部５６が実行するＳ５０，Ｓ６０，Ｓ８０の処理は本発明における第１補正手段、アップ発生カウンタ５５は本発明におけるアップ発生回数設定手段、補正量計算部５６が実行するＳ１００，Ｓ１１０の処理は本発明における第２補正手段である。
【００５９】
（第２実施形態）
以下に本発明の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。
【００６０】
第２実施形態のモータ制御装置１は、誤差補正部４１が変更された点以外は第１実施形態と同じである。
そして、第２実施形態の誤差補正部４１は、図６に示すように、異常判定部５８が追加された点以外は第１実施形態と同じである。
【００６１】
異常判定部５８は、アップ発生カウント値Ｋａに基づいて、モータ２で異常が発生しているか否かを判定する。
次に  誤差補正部４１の異常判定部５８が実行する異常判定処理の手順を説明する。異常判定部５８は、モータ制御装置１が備える制御電源（不図示）から  誤差補正部４１へ動作用電源が供給されると動作を開始し、異常判定処理を実行する。
【００６２】
この異常判定処理が実行されると、異常判定部５８は、図７に示すように、まずＳ２１０にて、アップ発生カウンタ５５からアップ発生カウント値Ｋａを取得する。そしてＳ２２０にて、アップ発生カウント値Ｋａが予め設定されたモータ異常判定値（本実施形態では例えば３〜５の整数）以上であるか否かを判断する。
【００６３】
ここで、アップ発生カウント値Ｋａがモータ異常判定値未満である場合には（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２１０に移行する。一方、アップ発生カウント値Ｋａがモータ異常判定値以上である場合には（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、モータ２で異常が発生していると判定し、Ｓ２３０にて、モータ２が異常であることを示す異常信号をマイコン３２へ出力し、Ｓ２１０に移行する。
【００６４】
このように構成されたモータ制御装置１は、アップ発生カウント値Ｋａがモータ異常判定値以上である場合に、モータ２で異常が発生していると判定する（Ｓ２２０，Ｓ２３０）。これにより、モータ２の異常を検出することが可能となり、モータ２の異常に対応した適切な処理を実行することができる。
【００６５】
以上説明した実施形態において、Ｓ２２０，Ｓ２３０の処理は本発明における異常判定手段である。
（第３実施形態）
以下に本発明の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。
【００６６】
第３実施形態のモータ制御装置１は、ＲＤ変換器３１と誤差補正部４１とを統合したハードウェアＩＣ３５が追加された点（図８を参照）と、誤差補正部４１が変更された点（図９を参照）以外は第１実施形態と同じである。
【００６７】
図８に示すように、ハードウェアＩＣ３５は、ＲＤ変換器３１と誤差補正部４１とを備える。ＲＤ変換器３１は、レゾルバ５からの回転検出信号Ｓａ，Ｓｂを実パルスＰｒとＺ相信号に変換して誤差補正部４１へ出力する。
【００６８】
誤差補正部４１は、図９に示すように、排他的論理和演算部５１が省略されることにより、ＲＤ変換器３１からの実パルスＰｒが実パルスカウンタ５２、アップ発生カウンタ５５および補正量計算部５６へ入力する点以外は第１実施形態と同じである。
【００６９】
このように構成されたモータ制御装置１は、誤差補正部４１がハードウェアで構成されている。これにより、補正カウント値Ｋｃの誤差を補正するために誤差補正部４１で実行する処理がハードウェアで実行される分、マイコン３２においてソフトウェアで実行される処理の負荷を低減することができる。
【００７０】
また、ＲＤ変換器３１と誤差補正部４１とがハードウェアＩＣ３５で統合されることにより、ＲＤ変換器３１から誤差補正部４１へＡ相信号およびＢ相信号を出力する必要がなくなり、Ａ相信号およびＢ相信号の代わりに実パルスＰｒを出力することが可能となる。これによりＲＤ変換器３１は、Ａ相信号およびＢ相信号を生成する回路を省略することが可能となり、ＲＤ変換器３１の構成を簡略化することができる。Ａ相信号とＢ相信号は、マイコン３２側でモータ２の正転と逆転を判断するためのものである。このため、ＲＤ変換器３１と誤差補正部４１とがハードウェアＩＣ３５で統合されることにより、モータ２の正転と逆転を判断するための情報を、Ａ相信号とＢ相信号によって誤差補正部４１へ出力する必要がなくなる。なお、モータ２の正転と逆転を判断するための情報は、ＲＤ変換器３１が回転検出信号Ｓａ，Ｓｂから変換したデジタルデータに含まれる。
【００７１】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記第３実施形態では、第１実施形態のモータ制御装置１においてＲＤ変換器３１と誤差補正部４１とを統合したハードウェアＩＣ３５を追加したものを示した。しかし、第２実施形態のモータ制御装置１においてハードウェアＩＣ３５を追加するようにしてもよい。
【００７２】
また上記第３実施形態では、誤差補正部４１がハードウェアで構成されているものを示した。しかし、誤差補正部４１の実パルスカウンタ５２、推定角度パルス信号生成部５３、推定パルスカウンタ５４、アップ発生カウンタ５５、補正量計算部５６および補正カウンタ５７の少なくとも１つがハードウェアで構成されるようにしてもよい。
【００７３】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【００７４】
１…モータ制御装置、２…モータ、４１…誤差補正部、５３…推定角度パルス信号生成部、５４…推定パルスカウンタ、５５…アップ発生カウンタ、５６…補正量計算部、５７…補正カウンタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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