(57)【要約】【課題】誘導支援器具の指向方向に連動して当該誘導支援器具から誘導方向を報知するにあたり、誘導支援器具の振り速度が変化しても確実かつ正確に誘導方向を報知する。【解決手段】誘導支援器具（白杖２）は、誘導支援器具の指向方向を検出する方位センサー２１と、誘導支援器具の加速度を検出する加速度センサー２２と、使用者を誘導する誘導方向を登録する記憶手段２６と、報知手段２３と、制御手段２０とを備える。制御手段は、指向方向に連動して誘導方向を報知手段を用いて報知するために、方位センサーにより検出される指向方向と記憶手段に記憶された誘導方向との比較判断に基づき、報知手段を制御する。その際、制御手段は、加速度センサーの検出値の極大値が大きいほど振動させる角度範囲（β）を広く、同極大値が小さいほど同角度範囲を狭く設定する。【選択図】図４
2016112230.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が手持ちで使用する誘導支援器具において、
当該誘導支援器具の指向方向を検出する方位センサーと、
当該誘導支援器具の加速度を検出する加速度センサーと、
使用者を誘導する誘導方向を登録する記憶手段と、
報知手段と、
前記指向方向に連動して前記誘導方向を前記報知手段を用いて報知するために、前記方位センサーにより検出される指向方向と前記記憶手段に記憶された誘導方向との比較判断に基づき、前記報知手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記加速度センサーの検出値の極大値の大きさに応じて前記報知手段の制御内容を変更することを特徴とする誘導支援器具。
【請求項２】
前記報知手段として振動発生手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の誘導支援器具。
【請求項３】
前記制御手段は、前記方位センサーにより検出される指向方向が前記記憶手段に記憶された誘導方向を含む所定の角度範囲にあるときに、前記振動発生手段を振動させる誘導方向報知振動制御を実行し、
さらに前記制御手段は、前記加速度センサーの検出値の極大値が大きいほど前記角度範囲を広く設定し、前記加速度センサーの検出値の極大値が小さいほど前記角度範囲を狭く設定して前記誘導方向報知振動制御を実行することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の誘導支援器具。
【請求項４】
前記誘導支援器具は通信手段を備え、前記誘導方向を算出する外部システムと前記通信手段を介して接続して当該誘導方向の入力を受け前記記憶手段に登録することを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載の誘導支援器具。
【請求項５】
前記方向検出手段として地磁気センサーを備える請求項１から請求項４のうちいずれか一に記載の誘導支援器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者を目的地に誘導する誘導システムに使用される白杖等の誘導支援器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人が慣れない場所を移動する場合、スマートフォンのナビゲーションアプリを利用することで、目的地までの道のりの案内に従って迷うことなく進むことができる。このとき、ナビゲーションアプリケーションの案内通知には、地磁気センサーと加速度センサーを組み合わせて検出する方位情報が必要となり、各センサーはスマートフォンに内蔵されている。
スマートフォンで上記のようなアプリケーションを利用する場合、スマートフォンがどの方向を向いているかによって、ナビゲーションアプリから進行すべき方向（誘導方向）を通知する。そのため、スマートフォンの向きを固定して持つ必要があり、常に片手で持っていなくてはならない。
この場合、白杖を使用する視覚障害者にとって、片手は常に白杖を持っているため、スマートフォンを持つことで両手がふさがり、転倒してしまったときに受け身が取れなくなり、非常に危険となる。その反面、視覚障害者にとってのナビゲーションアプリからの通知内容は、周囲の状況や自分の進行方向が正しいかどうかの判断をするための重要な情報となるため、外出時に利用したい機能となる。
その場合、スマートフォンとは別のデバイスを用意し、そのデバイスにより誘導方向を通知することが必要となる。危険がなく、且つ不自然でないデバイスの装着形態として、白杖にデバイスを装着することが考えられる。
特許文献１に記載されるように、白杖に取り付けたデバイスが誘導方向に向いたときに、振動のような触覚による通知を行うことで、正確にどの方向が誘導方向かを知らせる誘導システムが考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４３７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、以上の従来技術にあっては次のような問題がある。
杖にデバイスを装着する場合、障害物や段差の認知のために耐えず振られてしまうため、従来技術のように、誘導方向に杖の指向方向が一致したときだけ振動させると、杖が振られている間に一致するのは一瞬となるため、使用者に振動を認識させることができないおそれがある。
誘導方向を中心に設定される角度範囲に杖の指向方向がある時に杖を振動させるとする。この場合、杖が速く振られてしまうほど、上記角度範囲にある時間はより短くなるため、使用者が振動を認識できないおそれが高まる。そのために、上記角度範囲を広く設定すればするほど、杖の振り速度を遅くしても杖が振動する上記角度範囲が広いために誘導方向を正確に知らせることができなくなる。
【０００５】
本発明は以上の従来技術における問題に鑑みてなされたものであって、使用者が手持ちで使用する誘導支援器具において、誘導支援器具の指向方向に連動して当該誘導支援器具から誘導方向を報知するにあたり、誘導支援器具の振り速度が変化しても確実かつ正確に誘導方向を報知することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上の課題を解決するための請求項１記載の発明は、使用者が手持ちで使用する誘導支援器具において、
当該誘導支援器具の指向方向を検出する方位センサーと、
当該誘導支援器具の加速度を検出する加速度センサーと、
使用者を誘導する誘導方向を登録する記憶手段と、
報知手段と、
前記指向方向に連動して前記誘導方向を前記報知手段を用いて報知するために、前記方位センサーにより検出される指向方向と前記記憶手段に記憶された誘導方向との比較判断に基づき、前記報知手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記加速度センサーの検出値の極大値の大きさに応じて前記報知手段の制御内容を変更することを特徴とする誘導支援器具である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、前記報知手段として振動発生手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の誘導支援器具である。
【０００８】
請求項３記載の発明は、前記制御手段は、前記方位センサーにより検出される指向方向が前記記憶手段に記憶された誘導方向を含む所定の角度範囲にあるときに、前記振動発生手段を振動させる誘導方向報知振動制御を実行し、
さらに前記制御手段は、前記加速度センサーの検出値の極大値が大きいほど前記角度範囲を広く設定し、前記加速度センサーの検出値の極大値が小さいほど前記角度範囲を狭く設定して前記誘導方向報知振動制御を実行することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の誘導支援器具である。
【０００９】
請求項４記載の発明は、前記誘導支援器具は通信手段を備え、前記誘導方向を算出する外部システムと前記通信手段を介して接続して当該誘導方向の入力を受け前記記憶手段に登録することを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載の誘導支援器具である。
【００１０】
請求項５記載の発明は、前記方向検出手段として地磁気センサーを備える請求項１から請求項４のうちいずれか一に記載の誘導支援器具である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、制御手段が加速度センサーの検出値の極大値の大きさに応じて報知手段の制御内容を変更する。加速度センサーの検出値の極大値と誘導支援器具の振り速度との間には相関があるため、加速度センサーの検出値の極大値を参照することで誘導支援器具の振り速度の変化に応じた報知制御が可能である。したがって、本発明によれば、使用者が手持ちで使用する誘導支援器具において、誘導支援器具の指向方向に連動して当該誘導支援器具から誘導方向を報知するにあたり、誘導支援器具の振り速度が変化しても確実かつ正確に誘導方向を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る誘導支援器具の使用例を示す模式図(a)と、誘導支援器具の部分拡大図(b)である。
【図２】本発明の一実施形態に係る誘導システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る誘導支援器具の部分を拡大し、振動モーター、方位センサー等の配置を示す模式図である。
【図４】本発明の一実施形態に係り、白杖の加速度の極大値と白杖を振動させる角度範囲の対応関係を示すグラフである。
【図５】本発明の一実施形態に係る可変型誘導方向報知振動制御の流れを示すフローチャートである。
【図６】視覚障害者が白杖を使用して歩行する際の白杖の指向方向の時間変化と、視覚障害者の向きの時間変化の一例を示すグラフである。
【図７】本発明の一実施形態に係る基準方向算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係る誘導システムによって視覚障害者を誘導する地形の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に本発明の一実施形態につき図面を参照して説明する。以下は本発明の一実施形態であって本発明を限定するものではない。
【００１４】
（システム全体構成）
本誘導システムは、図１に示すように視覚障害者１が手持ちで使用する白杖２と、スマートフォンなどの携帯端末３とを備えて構成される。
図２に示すように白杖（杖部）２は、制御手段２０（以下「杖部制御手段２０」という。）、方位センサー２１、速度センサー２２、振動モーター２３、駆動回路２４、通信手段２５、記憶手段２６、電源制御部２７、バッテリー２８等を備える。
携帯端末３は、ナビゲーションアプリケーションソフトウェア（以下「ナビアプリ」という。）が実行されるコンピューターであり、すなわち、ナビゲーション部を構成するものである。携帯端末３は、白杖２に対して誘導方向を算出する外部システムに相当する。図２に示すように携帯端末３は、制御手段３０（以下「ナビ部制御手段３０」という。）、音声入力部３１、タッチキー３２、通信手段３３、記憶手段３４、位置情報受信手段３５、外部通信手段３６、音声出力部３７、電源制御部３８、バッテリー３９等を備える。また、
【００１５】
白杖２は、誘導支援器具の一形態であり、周知のように白杖とは、視覚障害者が歩行の際に前方の路面を触擦して使用する白い杖である。誘導支援器具としては、白杖に限らず杖（ステッキ）、ピッケル、スキーのストックその他使用者の移動の際に路面を触擦して使用し得る棒状物であれば、移動の際に一定の揺れを伴うので適用する意義がある。
携帯端末３としては、スマートフォンのほかタブレットＰＣなどのモバイルコンピューターが挙げられる。
【００１６】
方位センサー２１としては、地磁気センサーが適用される。方位センサー２１は白杖２の指向方向を検出する。加速度センサー２２は白杖２の加速度を検出する。本実施形態では、基準方向（使用者の向き）を算出するための誘導支援器具に固定された方向検出手段として方位センサー２１を使用する。方位センサー２１、加速度センサー２２の各検出値は杖部制御手段２０に入力される。
【００１７】
振動モーター２３は、杖部制御手段２０からの制御信号に従い駆動回路２４によって駆動されて振動を発生させる。振動モーター２３及び駆動回路２４は、誘導支援情報を使用者に報知する報知手段（振動発生手段）として機能する。
通信手段２５と、携帯端末３の通信手段３３とは、白杖２と携帯端末３との間の通信手段で、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）その他の無線通信方式が適用される。
記憶手段２６は、杖部制御手段２０で処理するデータを保持する記憶装置である。
電源制御部２７は、バッテリー２８からの杖部内の各部への電力の供給、バッテリー２８への充電を管理する。
杖部制御手段２０は、杖部において各部を制御するＣＰＵとして機能するマイクロプロセッサーであり、基準方向算出手段としても機能するとともに、振動制御、基準方向を示す情報をナビゲーション部（携帯端末３）に送信する制御等を実行する。
【００１８】
携帯端末３の音声入力部３１及びタッチキー３２は、入力デバイスの一形態であり、これ以外の入力デバイスを適用してもよい。音声入力部３１又はタッチキー３２を介して、ナビアプリの起動指示、目的地指示などが入力される。
記憶手段３４は、ナビ部制御手段３０で処理するデータを保持する記憶装置である。
位置情報受信手段３５はＧＰＳ受信機であり、ＧＰＳ４と連携し（ＧＰＳ衛生からの電波を受信し）ナビ部制御手段３０に携帯端末３が存在する地点のＧＰＳによる位置情報（経度緯度情報）を利用可能にする。
外部通信手段３６は、インターネットに接続してサーバー５にアクセスするための通信装置である。
音声出力部３７は、スピーカー、イヤフォン等の音声出力装置であり、使用者に誘導支援情報等を音声で報知する報知手段として機能する。
電源制御部３８は、バッテリー３９からの携帯端末３内の各部への電力の供給、バッテリー３９への充電を管理する。
【００１９】
（杖部の電磁ノイズ対策）
図３に示すように、白杖２のブリップ部２ａに振動モーター２３及び駆動回路２４が配置されている。振動モーター２３が白杖２のブリップ部２ａに設けられるので、使用者に振動を知覚させやすいという利点がある。
振動モーター２３及び駆動回路２４並びに駆動回路２４から振動モーター２３への配線２３ａは、電磁シールド構造内に収められている。これは、方位センサー２１として地磁気センサーを適用しているので、方位センサー２１と振動モーター２３、配線２３ａ及び駆動回路２４との間に、方位センサー２１に対し振動モーター２３、配線２３ａ及び駆動回路２４から発生する磁気の影響を阻止するための電磁シールド構造である。これにより方位センサー２１の誤検出を阻止する。
かかる電磁シールド構造は、例えば、これらの磁気発生要素２３，２３ａ，２４を格納する容器状の構造物をブリップ部２ａに設け、同構造物を金属板又は金属メッシュで構成したり、ブリップ部２ａを樹脂材料などで成形して、磁気発生要素２３，２３ａ，２４を格納する格納室を形成し、同格納室の内側に金属めっきを施したり、金属インクを塗布することで構成することができる。
図３に示すように、方位センサー２１は、磁気発生要素２３，２３ａ，２４から離して設置される。上記電磁シールド構造が設けられない場合は、方位センサー２１と振動モーター２３及び駆動回路２４との間に、方位センサー２１に対し振動モーター２３、配線２３ａ及び駆動回路２４から発生する磁気の影響を阻止するための距離、例えば３００ｍｍ程度が設けられる。
上記電磁シールド構造が設けられる場合は、方位センサー２１をブリップ部２ａに配置する構成も実施可能である。上記電磁シールド構造が設けられない場合は、方位センサー２１や杖部制御手段２０等が実装された回路基板を、ブリップ部２ａから白杖２の先端方向に離れた部位に設置した構成が好ましい。ブリップ部２ａから先端方向に離して設置することで、距離を確保しやすい。
【００２０】
（可変型誘導方向報知振動制御）
杖部制御手段２０は、白杖２の指向方向に連動して誘導方向を報知する誘導方向報知振動制御を実行する。そのために、杖部制御手段２０は、方位センサー２１により検出される指向方向と記憶手段２６に記憶された誘導方向との比較判断に基づき、振動発生手段２３，２４を制御する。より具体的には杖部制御手段２０は、方位センサー２１により検出される指向方向が記憶手段２６に記憶された誘導方向を含む所定の角度範囲βにあるときに、振動発生手段２３を振動させる誘導方向報知振動制御を実行する。
【００２１】
この誘導方向報知振動制御において杖部制御手段２０は、白杖２の振り速度によらず、確実かつ正確に誘導方向を視覚障害者１に報知するために、加速度センサー２２の検出値の極大値の大きさに応じて制御内容を変更する。
白杖２の振り速度によらず、確実かつ正確に誘導方向を視覚障害者１に報知するために、白杖２の速度を計算することも考えられる。しかし、白杖２の速度を計算するには加速度の積分計算が一般的には必要だが、加速度センサー２２から得られる加速度情報にはノイズが多く、累積誤差が大きくなってしまう。そこで白杖２の往復運動を単振動とみなし、極大値の大きさを白杖２の速度の大きさの指標とし、その大きさに応じて、振動させる角度範囲βを変更する。
すなわち、視覚障害者１によって白杖２が左右に振られているとき、図４(a)に示すように白杖２の加速度が変化する。図４(a)(b)に示すように白杖２の加速度の極大値が大きいほど白杖２は速く振られているため、振動させる角度範囲βを広く設定して制御する一方、白杖２の加速度の極大値が小さいほど白杖２は遅く振られているため、振動させる角度範囲βを狭く設定して制御する。
図４(b)に示すような加速度の極大値と振動させる角度範囲βとの対応関係を規定する関数を予め作成しておく。杖部制御手段２０は、加速度センサー２２の出力する加速度の極大値を検出し、同関数を参照して振動させる角度範囲を決定する。
なお、加速度センサー２２として３軸加速度センサーを適用し、３軸合成値を以上の加速度として適用することが好ましい。
【００２２】
以上の制御を図５に示すフローチャートを参照して説明すると以下の通りである。
杖部制御手段２０は、携帯端末３から誘導方向を取得し（ステップＴ１）、方位センサー２１により白杖２の指向方向を検出し（ステップＴ２）、加速度センサー２２により白杖２の加速度を検出しその極大値を検出する（ステップＴ３）。
次に、杖部制御手段２０は、ステップＴ３で検出した加速度の極大値から上述した関数に基づき角度範囲βを計算する（ステップＴ４）。
次に、杖部制御手段２０は、ステップＴ２で検出した白杖２の指向方向とステップＴ１で取得した誘導方向との差の絶対値が角度範囲βより大きいか否か判断する（ステップＴ５）。
ステップＴ５でＮＯの場合、杖部制御手段２０は振動をＯＮとし（ステップＴ６）、ステップＴ５でＹＥＳの場合、杖部制御手段２０は振動をＯＦＦとし（ステップＴ７）、以上の過程を所定の時間レートで繰り返すことにより、指向方向が誘導方向を含む所定の角度範囲βにあるときに振動モーター２３を振動させて、その振動時の白杖２の指向方向が誘導方向であることを視覚障害者１に知覚させる。
以上の制御を、可変型誘導方向報知振動制御と呼ぶ。
【００２３】
以上の可変型誘導方向報知振動制御によると、視覚障害者１が白杖２を比較的速く振っているときは、振動させる角度範囲βが比較的広いので、確実に視覚障害者１に振動が発生したことと、そのときの白杖２の指向方向を認識させることができる。その後、視覚障害者１が誘導方向を正確に知りたいがために先に振動した方向あたりを探るように白杖２をゆっくり振ると、振動させる角度範囲βが狭く変更されているので、視覚障害者１は正確に誘導方向を認識することができる。
【００２４】
（基準方向算出方法）
ここで、基準方向算出方法につき説明する。
歩行する視覚障害者１が白杖２を使用しているとき、視覚障害者１の前方で白杖２が左右に揺動する。このとき、白杖２の揺動の一周期の中で白杖２の指向方向が視覚障害者１の移動方向（すなわち、使用者の向き）と一致するときが２回くる。これをグラフで表現すると図６の通りである。図６において縦軸は方位で横軸は時間、グラフＧ１は、この白杖２の指向方向の変化を示し、グラフＧ２は視覚障害者１の向きの変化を示す。
方位センサー２１は白杖２に固定されていて白杖２の指向方向を検出して杖部制御手段２０に出力している。杖部制御手段２０は、方位センサー２１の検出値から所定のサンプリング周期で所定の算入期間を対象に時系列データを生成し、この時系列データに基づき基準方向を算出する。すなわち、杖部制御手段２０は、方位センサー２１の検出値の経時的な変化に基づき基準方向を算出する。
所定の算入期間は、現時点から遡った期間であり、白杖２の通常の使用においてその揺動の一周期が入る程度又はそれ以上の長さに設定され、１秒から数秒が適当である。所定のサンプリング周期は、例えば０．１秒である。具体的な算出値としては、時系列データのメジアン（中央値）、時系列データの移動平均などを適用する。移動平均としては、単純移動平均、加重移動平均、指数移動平均などを適用し得る。
方位センサー２１の検出値の経時的な変化に基づき基準方向を算出することで、グラフＧ２で示す視覚障害者１の向きを精度よく推算することができる。
【００２５】
移動平均を適用する場合の杖部制御手段２０の基準方向算出処理につき図７を参照して説明する。
まず、杖部制御手段２０は、方位センサー２１の検出値をサンプリングし、最新の時系列データを取得する（ステップＳ１）。
ステップＳ１で取得した時系列データに含まれる各サンプリング値をＣＯＳ値に変換して、ＣＯＳ値の時系列データを生成する（ステップＳ２）。
ステップＳ２で生成したＣＯＳ値の時系列データの移動平均を算出する（ステップＳ３）。
ステップＳ１で取得した時系列データに含まれる各サンプリング値をＳＩＮ値に変換して、ＳＩＮ値の時系列データを生成する（ステップＳ４）。
ステップＳ４で生成したＳＩＮ値の時系列データの移動平均を算出する（ステップＳ５）。
ステップＳ３で算出したＣＯＳ値の移動平均と、ステップＳ５で算出したＳＩＮ値の移動平均とに基づき逆正接関数（arctan）を算出し、これを基準方向とする（ステップＳ６）。
ステップＳ１の時系列データの生成から所定のサンプリング周期が経過したら、終了条件が成立しない限り、ステップＳ１〜Ｓ６を繰り返すことで、時間の経過とともに時系列データを更新し常に新しい基準方向を算出する（ステップＳ７でＹＥＳ→ステップＳ８でＮＯ）。
所定のサンプリング周期は、サンプリング周期の一周期か複数周期に設定される。
終了条件が成立したら基準方向算出処理を終了する（ステップＳ８でＹＥＳ）。終了条件は、例えば、本誘導システムによる誘導支援処理（ナビゲーション）の終了に伴い基準方向算出処理を終了することと設定しているときは、誘導支援処理（ナビゲーション）の終了によって成立する。その場合、誘導支援処理（ナビゲーション）の開始によって基準方向算出処理が開始される。杖部の電源投入中は常に基準方向算出処理を実行するようにプログラミングしてもよい。
【００２６】
（誘導支援処理（ナビゲーション））
次に、本誘導システムによる誘導支援処理（ナビゲーション）につき、使用手順に沿って説明する。
（１）まず、白杖（杖部）２及び携帯端末３の電源を投入し、これら両者の通信を確立し、予めサーバー５からダウンロードしインストール済みのナビアプリを起動し、目的地を入力する。ナビアプリが起動されると、ナビ部制御手段３０は位置情報受信手段３５を介してＧＰＳによる現在位置を取得する。現在位置を含む地図情報が記憶手段３４にプリセットされていなければ、サーバー５から当該地図情報を取得する。目的地の指示及び誘導支援処理の開始は、音声入力部３１又は／及びタッチキー３２を介した入力により行われる。
今、図８に示す地点Ｓにおいて目的地Ｇが設定され誘導支援処理が開始されたとする。ナビ部制御手段３０は、図８に矢印で示すようにルート及びルート上の各地点における誘導方向を決定し、ルート上の周辺情報を検索して生成する。周辺情報としては、既に所得した地図情報に含まれるもののほか、サーバー５上の情報が使用される。
【００２７】
（２）誘導支援処理の開始が入力されると、ナビ部制御手段３０は、現在地における誘導方向を示す情報を杖部制御手段２０に逐次送信するとともに、杖部制御手段２０に基準方向を示す情報を要求する。杖部制御手段２０は、ナビ部制御手段３０に基準方向を示す情報を逐次送信する。また、杖部制御手段２０は、常に最新のものを保持するように誘導方向を示す情報を記憶手段２６に逐次登録する。ナビ部制御手段３０は、常に最新のものを保持するように基準方向を示す情報を記憶手段３４に逐次登録する。
ナビ部制御手段３０は、準備処理終了後、ナビゲーションを開始することを音声出力部３７を介して報知する。
視覚障害者１が地点Ｓに立ち止まっている場合には、上記の可変型誘導方向報知振動制御により白杖２の指向方向が誘導方向に向いたときに白杖２を振動させる。そのために、ナビ部制御手段３０は指向方向振動指令を杖部制御手段２０に送信し、杖部制御手段２０は、白杖２の指向方向が誘導方向に角度範囲βの誤差内で向いたときに駆動回路２４に指令を出力して振動モーター２３を所定の振動パターンで振動させる。なお、この振動は制限時間を設けて制限時間経過後に終了するように制御するとよい。制限時間は、累積の振動時間により設定する。
【００２８】
（３）ナビ部制御手段３０は、受信した基準方向に基づき誘導支援情報の一形態として周辺情報を生成する。周辺情報は、現地点の周辺物と基準方向を基準にしたその周辺物の方向を示す情報や、その周辺物の施設情報等を含む。例えば、視覚障害者１が地点Ｂまで進み公衆トイレＡの前を通るとき、基準方向を０時方向として、「１時方向に公衆トイレが有ります」と、ナビ部制御手段３０は音声出力部３７を介して報知することができる。視覚障害者１がさらに進めば、「２時方向に公衆トイレが有ります」「３時方向に公衆トイレが有ります」と、きめ細かく報知することができる。視覚障害者１が公衆トイレＡに立ち寄る移動を始めると、ナビ部制御手段３０は、「公衆トイレは２時方向です」→「公衆トイレは１時方向です」→「公衆トイレは０時方向です」と、さらにきめ細かい誘導支援を行う。このようなきめ細かい誘導支援は従来の方法では達成することはできない。さらに、ナビ部制御手段３０は、ＧＰＳによる位置情報や基準方向に基づき、視覚障害者１が公衆トイレＡに立ち寄ると判断して、公衆トイレＡに関する地図情報に含まれない情報（例えば、設備情報、出入口の段差有無やその段数）などの利用対象に関する追加的周辺情報を音声で報知する。銀行、コンビニエンスストアなどの他の施設である場合も施設ごとの特質に応じて同様に実施する。
【００２９】
（４）視覚障害者１が公衆トイレＡに立ち寄って、公衆トイレＡから進み出できたとき、ナビ部制御手段３０は音声出力部３７を介して、基準方向に基づき「右方向にお進みください」と誘導支援する。
（５）杖部制御手段２０は、基準方向及び誘導方向に基づき、誘導支援情報の一形態として、視覚障害者１が誘導方向に向いているか、誘導方向から外れているかの判断結果を生成し、前者と後者とで異なる振動パターンによって振動発生手段２３，２４を動作させる振動制御を行う。
例えば、基準方向が誘導方向から５度以内にある場合に視覚障害者１が誘導方向に向いていると判断して、ある振動パターンＦ１を発生させる。振動パターンＦ１としては例えば、振動期間が比較的短い間欠パターンで、振動レベルも比較的弱いものを適用する。基準方向が誘導方向から４５度以上離れている場合に視覚障害者１が誘導方向から外れているかと判断して、他の振動パターンＦ２を発生させる。振動パターンＦ２としては、振動レベルが比較的高く、無振動期間が無いか又は短いパターンを適用する。
これにより、視覚障害者１を正しい方向へ誘導する。
なお、振動パターンＦ１の発生は実施せず、振動パターンＦ２の発生のみ実施してもよい。振動パターンＦ１、Ｆ２を発生させる判断基準となる角度は任意に設定される。振動パターンＦ２を発生させる判断基準を基準方向が誘導方向から１３５度以上離れている場合などに設定して、逆行するほど外れている場合に絞って実施してもよい。
【００３０】
（６）ナビ部制御手段３０も、基準方向及び誘導方向に基づき誘導支援情報を生成する。その誘導支援情報の一形態としては、基準方向を基準にした現地点の誘導方向を示す情報である。例えば、上記（５）で説明した事項と同様の判断基準に基づく制御も実施できる。すなわち、ナビ部制御手段３０は、基準方向が誘導方向から５度以内にある場合に、視覚障害者１の進行方向が正しいことを音声出力部３７を介して言葉やメロディなど表現により報知する。上記（５）で振動パターンＦ１の発生を実施しない場合に、不快にならないメロディによる通知のみとすることができる。ナビ部制御手段３０は、基準方向が誘導方向から４５度以上離れている場合に視覚障害者１の進行方向が誘導方向から外れていることを音声出力部３７を介して言葉やメロディなど表現により報知したり、誘導方向への復帰を促すメッセージを報知する。例えば、「ルートから外れています、左に転回してください（９時方向に転回してください）」や「ルートを逆行しています」などの言葉によるメッセージが適当である。
また、上記（５）の振動制御を実施するかいなかに拘わらず上記（５）の判断基準とは異なる基準で適宜に誘導メッセージを生成して音声出力部３７を介して報知することを実施する。例えば、基準方向が誘導方向に所定の許容差で一致している場合に、「そのまま真っ直ぐお進みください」とのメッセージを報知する。また、図８に示すように交差点Ｃに到達したときに、誘導方向が基準方向に対して４時方向であることを判断して、「交差点です。右に曲がってください、４時方向に鋭角に曲がります」などのメッセージを報知する。
ナビ部制御手段３０が基準方向及び誘導方向に基づき生成する誘導支援情報の他の一形態としては、先の地点の誘導方向を示す情報（予告情報）である。例えば、視覚障害者１が交差点Ｃより手前の地点Ｂに到達したときに、「前方１０ｍ先交差点を右に曲がります。」とのメッセージを報知する。これに加え、ナビ部制御手段３０は基準方向（地点Ｂ）に対し交差点Ｃ手前の誘導方向が１１時方向に徐々に変化していることを判断して、「道はその交差点に向かって緩やかに左にカーブしています（現在の進行方向に対して１１時方向まで緩やかにカーブします）」などの予告メッセージや、基準方向（地点Ｂ）に対し交差点Ｃからの誘導方向が３時方向であることを判断して「その交差点で現在の進行方向に対して３時方向に進みます。」などの予告メッセージを報知し、より細かな地形情報を視覚障害者１に提供することができる。もちろん、ナビ部制御手段３０は、地点Ｂにおいて「その交差点に到達したら４時方向に鋭角に曲がります」との予告メッセージを報知することができる。この場合は、基準方向に基づく情報ではない点に留意する。また、杖部制御手段２０は、交差点Ｃなどの要所において上記（１）と同様に白杖２の指向方向が誘導方向に角度範囲βの誤差内で向いたときに駆動回路２４に指令を出力して振動モーター２３を所定の振動パターンで振動させる上記の可変型誘導方向報知振動制御を随時実施する。
（７）ナビ部制御手段３０は、視覚障害者１が目的地Ｇに到着したことをＧＰＳによる位置情報に基づき判断して本誘導支援処理を終了する。
【００３１】
以上の実施形態によれば、誘導支援器具２に固定された方向検出手段２１の検出値の経時的な変化に基づき基準方向を算出し、当該基準方向を使用者１の向きとして使用者１に誘導支援情報を提供するので、誘導支援器具２の指向方向の瞬間値（Ｇ１）に左右されることなく、誘導支援情報を提供する際に基準となる使用者の向き（Ｇ２）をより正確に推定することができる。
以上の実施形態にも拘わらず、図２に示した携帯端末（ナビゲーション部）３の要素の全部又は一部を白杖２に搭載して、統合、改廃など適宜変更して実施してもよい。また、白杖（杖部）２と携帯端末（ナビゲーション部）３とをケーブル通信により接続する構成を実施することもできる。
【符号の説明】
【００３２】
１     視覚障害者（使用者）
２     白杖（誘導支援器具）
３     携帯端末
４     ＧＰＳ
５     サーバー
２０   杖部制御手段
２１   方位センサー
２２   加速度センサー
２３   振動モーター（振動発生手段）
２４   駆動回路（振動発生手段）
２５   通信手段
２６   記憶手段
３０   ナビ部制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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