(57)【要約】【課題】座面部を退避位置に退避させた状態でも利用者の利用性を向上させる。【解決手段】利用者の歩行をアシストする移動アシスト装置１は、着座するための左側座面部１４１と、左側座面部１４１を、利用者が着座可能な左側着座位置と左側着座位置から退避した左側退避位置との間を回動可能に支持する左側支持部１３０と、を備え、左側座面部１４１の左側回動軸Ｐ１は、鉛直方向及び水平方向に対して傾斜し、左側退避位置は、左側座面部１４１が左側支持部１３０との接続部から上側に向かって延びる状態となる位置である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者に把持される把持部を有し、前記利用者の歩行をアシストする移動アシスト装置であって、
前記利用者が着座するための第一座面部と、
前記第一座面部を、前記利用者が着座可能な第一着座位置と前記第一着座位置から退避した第一退避位置との間を回動可能に支持する第一支持部と、
を備え、
前記第一座面部が回動するときの第一回動軸は、鉛直方向及び水平方向に対して傾斜し、
前記第一退避位置は、前記第一座面部が前記第一支持部との接続部から上側又は下側に向かって延びる状態となる位置である、移動アシスト装置。
【請求項２】
前記第一座面部が前記第一退避位置に位置するときに前記第一座面部が前記第一支持部との前記接続部から上側又は下側に向かって延びる状態とは、前記第一座面部における長手方向の向きが、前記第一支持部との接続部から上側又は下側を向くように前記第一座面部が回動させられた状態である、請求項１に記載の移動アシスト装置。
【請求項３】
前記第一座面部に設けられると共に、前記第一座面部に着座する前記利用者の背中に対向する第一背もたれをさらに備え、
前記第一背もたれと前記第一座面部との接続部分の長さは、前記第一座面部から起立する前記第一背もたれの起立高さよりも長い、請求項１又は２に記載の移動アシスト装置。
【請求項４】
前記利用者が着座するための第二座面部と、
前記第二座面部を、前記利用者が着座可能な第二着座位置と前記第二着座位置から退避した第二退避位置との間を回動可能に支持する第二支持部と、
をさらに備え、
前記第一座面部が前記第一着座位置に位置し且つ前記第二座面部が前記第二着座位置に位置するときに、前記第一座面部と前記第二座面部とは水平方向において互いに隣接し、
前記第二座面部が回動するときの第二回動軸は、鉛直方向及び水平方向に対して傾斜し、
前記第二退避位置は、前記第二座面部が前記第二支持部との接続部から上側又は下側に向かって延びる状態となる位置である、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動アシスト装置。
【請求項５】
前記第二座面部が前記第二退避位置に位置するときに前記第二座面部が前記第二支持部との前記接続部から上側又は下側に向かって延びる状態とは、前記第二座面部における長手方向の向きが、前記第二支持部との接続部から上側又は下側を向くように前記第二座面部が回動させられた状態である、請求項４に記載の移動アシスト装置。
【請求項６】
前記第二座面部に設けられると共に、前記第二座面部に着座する前記利用者の背中に対向する第二背もたれをさらに備え、
前記第二背もたれと前記第二座面部との接続部分の長さは、前記第二座面部から起立する前記第二背もたれの起立高さよりも長い、請求項４又は５に記載の移動アシスト装置。
【請求項７】
前記第一回動軸は、下端側よりも上端側が前記第二回動軸に近づくように鉛直方向に対して傾斜し、
前記第二回動軸は、下端側よりも上端側が前記第一回動軸に近づくように鉛直方向に対して傾斜し、
前記第一退避位置は、前記第一座面部が前記第一支持部との前記接続部から上側に向かって延びる状態となる位置であり、
前記第二退避位置は、前記第二座面部が前記第二支持部との前記接続部から上側に向かって延びる状態となる位置である、請求項４から６のいずれか一項に記載の移動アシスト装置。
【請求項８】
利用者に把持される把持部を有し、前記利用者の歩行をアシストする移動アシスト装置であって、
前記利用者が着座するための第三座面部と、
前記第三座面部を、前記利用者が着座可能な第三着座位置と前記第三着座位置から退避した第三退避位置との間を回動可能に支持する第三支持部と、
前記利用者の背中に対向する第三背もたれと、
前記第三背もたれを、前記利用者の背中に対向する第三背もたれ位置と前記第三背もたれ位置から退避した第四退避位置との間を回動可能に支持する第四支持部と、
を備え、
前記第三座面部が回動するときの第三回動軸、及び前記第三背もたれが回動するときの第四回動軸は、鉛直方向及び水平方向に対して傾斜し、
前記第三退避位置及び前記第四退避位置は、前記第三座面部及び前記第三背もたれがそれぞれ前記第三支持部及び前記第四支持部から上側又は下側に向かって延びる状態となる位置である、移動アシスト装置。
【請求項９】
前記第三座面部が前記第三退避位置に位置するときに前記第三座面部が前記第三支持部から上側又は下側に向かって延びる状態とは、前記第三座面部における長手方向の向きが、前記第三支持部との接続部から上側又は下側を向くように前記第三座面部が回動させられた状態である、請求項８に記載の移動アシスト装置。
【請求項１０】
前記第三背もたれが前記第四退避位置に位置するときに前記第三背もたれが前記第四支持部から上側又は下側に向かって延びる状態とは、前記第三背もたれにおける長手方向の向きが、前記第四支持部との接続部から上側又は下側を向くように前記第三背もたれが回動させられた状態である、請求項８又は９に記載の移動アシスト装置。
【請求項１１】
前記第三回動軸は、下端側よりも上端側が前記第四回動軸に近づくように鉛直方向に対して傾斜し、
前記第四回動軸は、下端側よりも上端側が前記第三回動軸に近づくように鉛直方向に対して傾斜し、
前記第三退避位置は、前記第三座面部が前記第三支持部との接続部から上側に向かって延びる状態となる位置であり、
前記第四退避位置は、前記第三背もたれが前記第四支持部との接続部から上側に向かって延びる状態となる位置である、請求項８から１０のいずれか一項に記載の移動アシスト装置。
【請求項１２】
前記第三座面部を回動させる第一駆動部と、
前記第三座面部が前記第三着座位置と前記第三退避位置との間で回動するように前記第一駆動部を制御する第一制御部と、
前記第三背もたれを回動させる第二駆動部と、
前記第三背もたれが前記第三背もたれ位置と前記第四退避位置との間で回動するように前記第二駆動部を制御する第二制御部と、
をさらに備え、
前記第一制御部が前記第一駆動部を制御することによって前記第三座面部が前記第三退避位置から前記第三着座位置へ移動した後、前記第二制御部は、前記第三背もたれが前記第四退避位置から前記第三背もたれ位置へ移動するように前記第二駆動部を制御する、請求項８から１１のいずれか一項に記載の移動アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、利用者の歩行をアシストする移動アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
利用者の起立をアシストしつつ利用者の歩行に伴って移動することにより、利用者の歩行をアシストする移動アシスト装置がある。このような移動アシスト装置として、例えば特許文献１に記載された装置がある。この移動アシスト装置には、例えば一時的に着座等をするための座面部が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−４１１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、座面部を備えた移動アシスト装置は、利用者が着座可能な着座位置と、着座位置（利用者）から退避した退避位置との間で座面部を移動させている。座面部を退避位置に退避させたときに、座面部が移動アシスト装置の外側に飛び出ていると、座面部が周囲の物体等に引っ掛かることが考えられる。
【０００５】
そこで本開示は、座面部を退避位置に退避させた状態でも利用者の利用性を向上させることができる移動アシスト装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る移動アシスト装置は、利用者に把持される把持部を有し、利用者の歩行をアシストする移動アシスト装置であって、利用者が着座するための第一座面部と、第一座面部を、利用者が着座可能な第一着座位置と第一着座位置から退避した第一退避位置との間を回動可能に支持する第一支持部と、を備え、第一座面部が回動するときの第一回動軸は、鉛直方向及び水平方向に対して傾斜し、第一退避位置は、第一座面部が第一支持部との接続部から上側又は下側に向かって延びる状態となる位置である。
【０００７】
第一座面部が第一退避位置に位置するときに第一座面部が第一支持部との接続部から上側又は下側に向かって延びる状態とは、第一座面部における長手方向の向きが、第一支持部との接続部から上側又は下側を向くように第一座面部が回動させられた状態であってもよい。
【０００８】
移動アシスト装置は、第一座面部に設けられると共に、第一座面部に着座する利用者の背中に対向する第一背もたれをさらに備え、第一背もたれと第一座面部との接続部分の長さは、第一座面部から起立する第一背もたれの起立高さよりも長くてもよい。
【０００９】
移動アシスト装置は、利用者が着座するための第二座面部と、第二座面部を、利用者が着座可能な第二着座位置と第二着座位置から退避した第二退避位置との間を回動可能に支持する第二支持部と、をさらに備え、第一座面部が第一着座位置に位置し且つ第二座面部が第二着座位置に位置するときに、第一座面部と第二座面部とは水平方向において互いに隣接し、第二座面部が回動するときの第二回動軸は、鉛直方向及び水平方向に対して傾斜し、第二退避位置は、第二座面部が第二支持部との接続部から上側又は下側に向かって延びる状態となる位置であってもよい。
【００１０】
第二座面部が第二退避位置に位置するときに第二座面部が第二支持部との接続部から上側又は下側に向かって延びる状態とは、第二座面部における長手方向の向きが、第二支持部との接続部から上側又は下側を向くように第二座面部が回動させられた状態であってもよい。
【００１１】
移動アシスト装置は、第二座面部に設けられると共に、第二座面部に着座する利用者の背中に対向する第二背もたれをさらに備え、第二背もたれと第二座面部との接続部分の長さは、第二座面部から起立する第二背もたれの起立高さよりも長くてもよい。
【００１２】
第一回動軸は、下端側よりも上端側が第二回動軸に近づくように鉛直方向に対して傾斜し、第二回動軸は、下端側よりも上端側が第一回動軸に近づくように鉛直方向に対して傾斜し、第一退避位置は、第一座面部が第一支持部との接続部から上側に向かって延びる状態となる位置であり、第二退避位置は、第二座面部が第二支持部との接続部から上側に向かって延びる状態となる位置であってもよい。
【００１３】
本開示に係る移動アシスト装置は、利用者に把持される把持部を有し、利用者の歩行をアシストする移動アシスト装置であって、利用者が着座するための第三座面部と、第三座面部を、利用者が着座可能な第三着座位置と第三着座位置から退避した第三退避位置との間を回動可能に支持する第三支持部と、利用者の背中に対向する第三背もたれと、第三背もたれを、利用者の背中に対向する第三背もたれ位置と第三背もたれ位置から退避した第四退避位置との間を回動可能に支持する第四支持部と、を備え、第三座面部が回動するときの第三回動軸、及び第三背もたれが回動するときの第四回動軸は、鉛直方向及び水平方向に対して傾斜し、第三退避位置及び第四退避位置は、第三座面部及び第三背もたれがそれぞれ第三支持部及び第四支持部から上側又は下側に向かって延びる状態となる位置である。
【００１４】
第三座面部が第三退避位置に位置するときに第三座面部が第三支持部から上側又は下側に向かって延びる状態とは、第三座面部における長手方向の向きが、第三支持部との接続部から上側又は下側を向くように第三座面部が回動させられた状態であってもよい。
【００１５】
第三背もたれが第四退避位置に位置するときに第三背もたれが第四支持部から上側又は下側に向かって延びる状態とは、第三背もたれにおける長手方向の向きが、第四支持部との接続部から上側又は下側を向くように第三背もたれが回動させられた状態であってもよい。
【００１６】
第三回動軸は、下端側よりも上端側が第四回動軸に近づくように鉛直方向に対して傾斜し、第四回動軸は、下端側よりも上端側が第三回動軸に近づくように鉛直方向に対して傾斜し、第三退避位置は、第三座面部が第三支持部との接続部から上側に向かって延びる状態となる位置であり、第四退避位置は、第三背もたれが第四支持部との接続部から上側に向かって延びる状態となる位置であってもよい。
【００１７】
移動アシスト装置は、第三座面部を回動させる第一駆動部と、第三座面部が第三着座位置と第三退避位置との間で回動するように第一駆動部を制御する第一制御部と、第三背もたれを回動させる第二駆動部と、第三背もたれが第三背もたれ位置と第四退避位置との間で回動するように第二駆動部を制御する第二制御部と、をさらに備え、第一制御部が第一駆動部を制御することによって第三座面部が第三退避位置から第三着座位置へ移動した後、第二制御部は、第三背もたれが第四退避位置から第三背もたれ位置へ移動するように第二駆動部を制御してもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本開示によれば、座面部を退避位置に退避させた状態でも利用者の利用性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第一実施形態に係る移動アシスト装置を斜め後方から見た斜視図である。
【図２】図１の移動アシスト装置を右側から見た図である。
【図３】図１の移動アシスト装置を後ろ側から見た図である。
【図４】図１の移動アシスト装置を上側から見た図である。
【図５】座面部を着座位置に位置させた状態における移動アシスト装置の斜視図である。
【図６】図５の移動アシスト装置を右側から見た図である。
【図７】図５の移動アシスト装置を後ろ側から見た図である。
【図８】図５の移動アシスト装置を上側から見た図である。
【図９】第二実施形態に係る移動アシスト装置を斜め前方から見た斜視図である。
【図１０】図９の移動アシスト装置を後ろ側から見た図である。
【図１１】図９の移動アシスト装置を上側から見た図である。
【図１２】座面部を着座位置に位置させ、背もたれを支持位置に位置させた状態における移動アシスト装置の斜視図である。
【図１３】図１２の移動アシスト装置を後ろ側から見た図である。
【図１４】図１２の移動アシスト装置を上側から見た図である。
【図１５】制御部の機能構成を示すブロック図である。
【図１６】制御部のハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２１】
（第一実施形態）
まず、移動アシスト装置の第一実施形態について説明する。図１から図４に示す、第一実施形態に係る移動アシスト装置１は、利用者を支えて起立をアシストしながら、歩行する利用者と共に移動することによって利用者の歩行をアシストする。移動アシスト装置１は、予め設定された速度で自動で走行する。或いは、移動アシスト装置１は、利用者の歩行の速度に合わせて自動で走行してもよい。
【００２２】
移動アシスト装置１は、左側本体ユニット１００、右側本体ユニット２００、フレーム部３００、及び支え部４００を有している。利用者は、左側本体ユニット１００と右側本体ユニット２００との間の位置に立ち、支え部４００側を向いて歩行する。ここで、図１に示すように、右側本体ユニット２００に対して左側本体ユニット１００が設けられている側を「左」とし、左側本体ユニット１００に対して右側本体ユニット２００が設けられている側を「右」とする。図２に示すように、右側本体ユニット２００に対してフレーム部３００の縦フレーム３３０が設けられている側を「前」とし、縦フレーム３３０に対して右側本体ユニット２００が設けられている側を「後ろ」とする。
【００２３】
フレーム部３００は、上フレーム３１０、下フレーム３２０、及び縦フレーム３３０を有している。上フレーム３１０は、左側本体ユニット１００の上部と、右側本体ユニット２００の上部とを連結している。上フレーム３１０は、左側本体ユニット１００の前面及び右側本体ユニット２００の前面から前側に突出するように湾曲している。下フレーム３２０は、左側本体ユニット１００の下部と、右側本体ユニット２００の下部とを連結している。上フレーム３１０は、左側本体ユニット１００の前面及び右側本体ユニット２００の前面から前側に突出するように湾曲している。
【００２４】
下フレーム３２０の左側の端部は、左側本体ユニット１００の左側本体部１５０の後ろ面よりもさらに後ろ側に延びている。下フレーム３２０の左側の端部には、キャスター３２１Ｂが取り付けられている。下フレーム３２０には、左側本体ユニット１００よりも前側の位置にキャスター３２１Ａが取り付けられている。左側本体ユニット１００は、前後方向において、キャスター３２１Ａとキャスター３２１Ｂとによって挟まれている。
【００２５】
下フレーム３２０の右側の端部は、右側本体ユニット２００の右側本体部２５０の後ろ面よりもさらに後ろ側に延びている。下フレーム３２０の右側の端部には、キャスター３２２Ｂが取り付けられている。下フレーム３２０には、右側本体ユニット２００よりも前側の位置にキャスター３２２Ａが取り付けられている。右側本体ユニット２００は、前後方向において、キャスター３２２Ａとキャスター３２２Ｂとによって挟まれている。
【００２６】
縦フレーム３３０は、左側本体ユニット１００及び右側本体ユニット２００よりも前側の位置において、上フレーム３１０と下フレーム３２０とを連結している。縦フレーム３３０は、上フレーム３１０よりもさらに上方に延びている。縦フレーム３３０は、伸縮可能である。具体的には、縦フレーム３３０は、縦フレーム３３０の上端の高さ位置を上下方向において変更することができる。縦フレーム３３０の伸縮は、利用者等によって手動で行われてもよく、スイッチ等の操作によって動作する駆動源（例えば電動モータ等）を用いて行われてもよい。
【００２７】
支え部４００は、縦フレーム３３０の上端部に取り付けられている。支え部４００は、テーブル４１０、把持部４２０、操作スイッチ４３０、及びフック４４０を有している。テーブル４１０は、縦フレーム３３０の上端に固定されている。テーブル４１０は、縦フレーム３３０の上端の位置から左右方向に延びた後、後ろ側に向かって所定長さ延びている。テーブル４１０は、テーブル４１０上に置かれた利用者の腕を支持する。把持部４２０は、テーブル４１０の上面に取り付けられている。把持部４２０は、利用者によって把持される。
【００２８】
利用者は、左側本体ユニット１００と右側本体ユニット２００との間で起立した状態でテーブル４１０上に腕を置く。利用者は、起立した状態で把持部４２０を把持する。縦フレーム３３０を伸縮させることにより、テーブル４１０及び把持部４２０の高さ位置を利用者の身長等に応じて調節することができる。
【００２９】
操作スイッチ４３０は、移動アシスト装置１を利用する際に各部の動作を制御するために利用者によって操作されるスイッチである。具体的には、例えば、自動で走行する移動アシスト装置１の走行を制御するスイッチ、及び後述する左側イス部１４０及び右側イス部２４０の回動を指示するスイッチ等を含んでいる。操作スイッチ４３０は、自動で走行する移動アシスト装置１の走行速度を切り替えるスイッチを含んでいてもよい。
【００３０】
フック４４０には、例えば、利用者に装着された安全ベルトが引っ掛けられる。安全ベルトとは、利用者の転倒等を防止するために利用者と移動アシスト装置１とをつなぐベルトである。
【００３１】
支え部４００は、上から見たときに、左側本体ユニット１００、右側本体ユニット２００、及びフレーム部３００よりも外側に突出しない形状となっている(図４等参照)。
【００３２】
左側本体ユニット１００は、左側走行部１１０、左側手摺り１２０、左側支持部（第一支持部）１３０、左側イス部１４０、及び左側本体部１５０を有している。左側本体部１５０は、上フレーム３１０と下フレーム３２０とに亘って設けられている。
【００３３】
左側走行部１１０は、左側駆動輪１１１、及び左側駆動源１１２を有している。左側駆動輪１１１は、左側本体部１５０の下側に位置している。左側駆動源１１２は、左側駆動輪１１１を回転させる。左側駆動源１１２は、例えば電動モータ等であってもよい。左側駆動源１１２は、左側本体部１５０内に収容されていてもよい。左側駆動源１１２は、図示しない駆動輪制御部によって制御される。駆動輪制御部は、操作スイッチ４３０のスイッチ操作に応じて左側駆動源１１２を動作させる。左側駆動輪１１１の回転軸は、左右方向となっている。すなわち、左側駆動輪１１１は、左側本体部１５０を前後方向に移動させる。
【００３４】
左側手摺り１２０は、左側本体部１５０の上部に設けられている。左側手摺り１２０の高さ位置は、調整可能となっている。左側支持部１３０は、左側本体部１５０の上側に設けられると共に、左側本体部１５０から後ろ側に向けて突出している。左側支持部１３０は、左側イス部１４０を左側回動軸（第一回動軸）Ｐ１（図３参照）周りに回動可能に支持する。左側支持部１３０は、左側イス部１４０を回動させる左側駆動源１３１を有している。左側イス部１４０は、移動アシスト装置１を使用して歩行する利用者が、例えば一時的に着座等をするために利用される。
【００３５】
右側本体ユニット２００は、左側本体ユニット１００と同様に、右側走行部２１０、右側手摺り２２０、右側支持部（第二支持部）２３０、右側イス部２４０、及び右側本体部２５０を有している。右側本体部２５０は、上フレーム３１０と下フレーム３２０とに亘って設けられている。
【００３６】
右側走行部２１０は、右側駆動輪２１１、及び右側駆動源２１２を有している。右側駆動源２１２は、右側本体部２５０の下側に位置している。右側駆動源２１２は、右側駆動輪２１１を回転させる。右側駆動源２１２は、例えば電動モータ等であってもよい。右側駆動源２１２は、右側本体部２５０内に収容されていてもよい。右側駆動源２１２は、図示しない駆動輪制御部によって制御される。駆動輪制御部は、操作スイッチ４３０のスイッチ操作に応じて右側駆動源２１２を動作させる。右側駆動輪２１１の回転軸は、左右方向となっている。すなわち、右側駆動輪２１１は、右側本体部２５０を前後方向に移動させる。なお、左側駆動輪１１１及び右側駆動輪２１１は、左側駆動輪１１１の回転軸と右側駆動輪２１１の回転軸とが同じ軸線上に位置するように配置されている。
【００３７】
右側手摺り２２０は、右側本体部２５０の上部に設けられている。右側手摺り２２０の高さ位置は、調整可能となっている。右側支持部２３０は、右側本体部２５０の上側に設けられると共に、右側本体部２５０から後ろ側に向けて突出している。右側支持部２３０は、右側イス部２４０を右側回動軸（第二回動軸）Ｐ２（図３参照）周りに回動可能に支持する。右側支持部２３０は、右側イス部２４０を回動させる右側駆動源２３１を有している。右側イス部２４０は、移動アシスト装置１を使用して歩行する利用者が、例えば一時的に着座等をするために利用される。
【００３８】
次に、左側イス部１４０及び右側イス部２４０の詳細について説明する。左側イス部１４０は、左側座面部（第一座面部）１４１、及び左側背もたれ（第一背もたれ）１４２を有している。左側座面部１４１は、利用者が着座するために利用される。左側座面部１４１は、略板状の部材によって構成されている。左側座面部１４１は、左側連結部１４１ａ、及び左側本体部１４１ｂを有している。左側連結部１４１ａは、左側支持部１３０の左側駆動源１３１に連結されている。左側本体部１４１ｂは、左側連結部１４１ａに接続されており、利用者が着座する部位となる。左側連結部１４１ａと左側本体部１４１ｂとは、左側連結部１４１ａと左側本体部１４１ｂとの接続部分で屈曲した状態となるように互いに接続されている。
【００３９】
左側支持部１３０は、左側座面部１４１を、利用者が着座可能な左側着座位置（第一着座位置）と左側着座位置から退避した左側退避位置（第一退避位置）との間を回動するように支持する。ここで、図１から図４は、左側座面部１４１が、左側退避位置に位置している状態を示している。図５から図８は、左側座面部１４１が左側着座位置に位置している状態を示している。
【００４０】
例えば図８に示すように、左側座面部１４１は、左側支持部１３０の左側駆動源１３１に連結される側の端部から、左側駆動源１３１に連結される側の端部に対して反対側の端部ｔ１に向かう方向が長手方向となるように形成されている。すなわち、左側座面部１４１は、長手方向の一方の端部近傍が左側駆動源１３１に連結されている。また、左側座面部１４１の長手方向の他方の端部が、端部ｔ１となる。具体的には、図８に示すように、左側イス部１４０が左側着座位置に位置するときに、左側座面部１４１は、略左右方向が長手方向となるように形成されている。
【００４１】
図５から図８に示すように、左側着座位置とは、左側本体部１４１ｂの座面Ｚ１が上側を向くように、左側座面部１４１が左側支持部１３０によって回動させられた位置である。一例として、左側着座位置とは、左側本体部１４１ｂの座面Ｚ１が真上を向いている状態であってもよい。或いは、一例として、左側着座位置とは、左側本体部１４１ｂの座面Ｚ１が移動アシスト装置１の前側に向けて下り傾斜となるように予め定められた角度（例えば５°程度）傾斜していてもよい。左側本体部１４１ｂの座面Ｚ１が移動アシスト装置１の前側に向けて下り傾斜となるように傾斜していることにより、移動アシスト装置１は、座面Ｚ１に着座する利用者の起立を促すことができる。
【００４２】
また、図１から図４に示すように、左側退避位置とは、左側座面部１４１が左側支持部１３０との接続部から上側に向かって延びる状態となる位置である。具体的には、左側退避位置とは、左側座面部１４１の長手方向の向きが、左側支持部１３０との接続部から上側を向くように左側座面部１４１が回動させられた位置である。上述したように、左側座面部１４１の長手方向とは、図８に示すように、左側座面部１４１において、左側支持部１３０の左側駆動源１３１に連結された側の端部から端部ｔ１へ向かう方向である。具体的には、左側座面部１４１の長手方向とは、例えば、左側連結部１４１ａが左側回動軸Ｐ１と交差する位置と、左側座面部１４１の端部ｔ１とをつなぐ線分のうち最も長い線分に沿った方向である。ここで、左側座面部１４１が左側退避位置に位置するときに、左側座面部１４１の端部ｔ１は、左側連結部１４１ａよりも上側に位置している。
【００４３】
左側背もたれ１４２は、左側座面部１４１に設けられる。左側背もたれ１４２は、左側座面部１４１が左側着座位置に位置するときに左側座面部１４１に着座する利用者の背中に対向するように設けられている。より詳細には、左側背もたれ１４２は、左側本体部１４１ｂに設けられている。左側背もたれ１４２は、略板状の部材である。左側背もたれ１４２は、左側座面部１４１が左側着座位置に位置するときに（図８等に示す状態）、左側座面部１４１における座面Ｚ１の後ろ側の端部から起立するように、座面Ｚ１の後ろ側の端部に沿って設けられている。すなわち、左側背もたれ１４２は、左側本体部１４１ｂの座面Ｚ１において、左側連結部１４１ａから離れる方向(左側座面部１４１の略長手方向)に沿って設けられている。具体的には、左側背もたれ１４２は、左側本体部１４１ｂの座面Ｚ１において、左側連結部１４１ａ側から左側本体部１４１ｂの端部ｔ１側に向かって設けられている。
【００４４】
左側背もたれ１４２と、左側本体部１４１ｂとの接続部分の長さは、左側本体部１４１ｂの座面Ｚ１から起立する左側背もたれ１４２の起立高さよりも長い。すなわち、左側座面部１４１が左側着座位置に位置する状態において、左側背もたれ１４２の左右方向の長さ（左側背もたれ１４２と左側本体部１４１ｂとの接続部分の長さ）は、左側背もたれ１４２の起立高さよりも長い。左側背もたれ１４２は、左側座面部１４１に設けられているので、左側座面部１４１と共に回動する。
【００４５】
右側イス部２４０は、右側座面部（第二座面部）２４１、及び右側背もたれ（第二背もたれ）２４２を有している。右側座面部２４１は、利用者が着座するために利用される。右側座面部２４１は、略板状の部材によって構成されている。右側座面部２４１は、右側連結部２４１ａ、及び右側本体部２４１ｂを有している。右側連結部２４１ａは、右側支持部２３０の右側駆動源２３１に連結されている。右側本体部２４１ｂは、右側連結部２４１ａに接続されており、利用者が着座する部位となる。右側連結部２４１ａと右側本体部２４１ｂとは、右側連結部２４１ａと右側本体部２４１ｂとの接続部分で屈曲した状態となるように互いに接続されている。
【００４６】
右側支持部２３０は、右側座面部２４１を、利用者が着座可能な右側着座位置（第二着座位置）と右側着座位置から退避した右側退避位置（第二退避位置）との間を回動するように支持する。
【００４７】
例えば図８に示すように、右側座面部２４１は、右側支持部２３０の右側駆動源２３１に連結される側の端部から、右側駆動源２３１に連結される側の端部に対して反対側の端部ｔ２に向かう方向が長手方向となるように形成されている。すなわち、右側座面部２４１は、長手方向の一方の端部近傍が右側駆動源２３１に連結されている。また、右側座面部２４１の長手方向の他方の端部が、端部ｔ２となる。具体的には、図８に示すように、右側イス部２４０が右側着座位置に位置するときに、右側座面部２４１は、略左右方向が長手方向となるように形成されている。
【００４８】
図５から図８に示すように、右側着座位置とは、右側本体部２４１ｂの座面Ｚ２が上側を向くように、右側座面部２４１が右側支持部２３０によって回動させられた位置である。一例として、右側着座位置とは、右側本体部２４１ｂの座面Ｚ２が真上を向いている状態であってもよい。或いは、一例として、右側着座位置とは、右側本体部２４１ｂの座面Ｚ２が移動アシスト装置１の前側に向けて下り傾斜となるように予め定められた角度（例えば５°程度）傾斜していてもよい。右側本体部２４１ｂの座面Ｚ２が移動アシスト装置１の前側に向けて下り傾斜となるように傾斜していることにより、移動アシスト装置１は、座面Ｚ２に着座する利用者の起立を促すことができる。
【００４９】
また、図１から図４に示すように、右側退避位置とは、右側座面部２４１が右側支持部２３０との接続部から上側に向かって延びる状態となる位置である。具体的には、右側退避位置とは、右側座面部２４１の長手方向の向きが、右側支持部２３０との接続部から上側を向くように右側座面部２４１が回動させられた状態となる位置である。上述したように、右側座面部２４１の長手方向とは、図８に示すように、右側座面部２４１において、右側支持部２３０の右側駆動源２３１に連結された側の端部から端部ｔ２へ向かう方向である。具体的には、右側座面部２４１の長手方向とは、例えば、右側連結部２４１ａが右側回動軸Ｐ２と交差する位置と、右側座面部２４１の端部ｔ２とをつなぐ線分のうち最も長い線分に沿った方向である。ここで、右側座面部２４１が右側退避位置に位置するときに、右側座面部２４１の端部ｔ２は、右側連結部２４１ａよりも上側に位置している。
【００５０】
右側背もたれ２４２は、右側座面部２４１に設けられる。右側背もたれ２４２は、右側座面部２４１が右側着座位置に位置するときに右側座面部２４１に着座する利用者の背中に対向するように設けられている。右側背もたれ２４２は、略板状の部材である。より詳細には、右側背もたれ２４２は、右側本体部２４１ｂに設けられている。右側背もたれ２４２は、右側座面部２４１が右側着座位置に位置するときに（図８等に示す状態）、右側座面部２４１における座面Ｚ２の後ろ側の端部から起立するように、座面Ｚ２の後ろ側の端部に沿って設けられている。すなわち、右側背もたれ２４２は、右側背もたれ２４２ｂの座面Ｚ２において、右側連結部２４１ａから離れる方向（右側座面部２４１の略長手方向）に沿って設けられている。具体的には、右側背もたれ２４２は、右側本体部２４１ｂの座面Ｚ２において、右側連結部２４１ａ側から右側本体部２４１ｂの端部ｔ２側に向かって設けられている。
【００５１】
右側背もたれ２４２と、右側本体部２４１ｂとの接続部分の長さは、右側本体部２４１ｂの座面Ｚ２から起立する右側背もたれ２４２の起立高さよりも長い。すなわち、右側座面部２４１が右側着座位置に位置する状態において、右側背もたれ２４２の左右方向の長さ（右側背もたれ２４２と右側本体部２４１ｂとの接続部分の長さ）は、右側背もたれ２４２の起立高さよりも長い。右側背もたれ２４２は、右側座面部２４１に設けられているので、右側座面部２４１と共に回動する。
【００５２】
特に図３、及び図７に示すように、左側座面部１４１が回動するときの左側回動軸Ｐ１は、鉛直方向及び水平方向に対して傾斜している。また、左側回動軸Ｐ１は、下端側よりも上端側が右側回動軸Ｐ２に近づくように鉛直方向に対して傾斜している。なお、左側回動軸Ｐ１が傾斜するときの角度は、鉛直方向に対して、例えば、４０°〜５０°程度傾斜している。右側座面部２４１が回動するときの右側回動軸Ｐ２は、鉛直方向及び水平方向に対して傾斜している。また、右側回動軸Ｐ２は、下端側よりも上端側が左側回動軸Ｐ１に近づくように鉛直方向に対して傾斜している。なお、右側回動軸Ｐ２が傾斜するときの角度は、鉛直方向に対して、例えば、４０°〜５０°程度傾斜している。
【００５３】
本実施形態において、左側回動軸Ｐ１は、一例として、左側回動軸Ｐ１を前後方向に沿って見たときに（例えば図３及び７に示す向き）、下端側よりも上端側が右側回動軸Ｐ２に近づくように鉛直方向に対して４５°の角度で傾斜している。左側回動軸Ｐ１は、左右方向に沿って見たときに（例えば、図２及び図６に示す向き）、鉛直方向に対して前後方向に傾斜していない。一例として、右側回動軸Ｐ２は、右側回動軸Ｐ２を前後方向に沿って見たときに（例えば図３及び図７に示す向き）、下端側よりも上端側が左側回動軸Ｐ１に近づくように鉛直方向に対して４５°の角度で傾斜している。右側回動軸Ｐ２は、左右方向に沿って見たときに（例えば、図２及び図６に示す向き）、鉛直方向に対して前後方向に傾斜していない。
【００５４】
また、本実施形態において、左側座面部１４１が左側着座位置に位置するときに、左側座面部１４１における長手方向の向きが、左側支持部１３０との接続部から水平方向に２５０側を向いている。具体的には、左側イス部１４０の左側本体部１４１ｂが、左側連結部１４１ａから右側本体部２５０側に向かって水平方向に延びている。すなわち、左側イス部１４０は、左側着座位置に位置するときに、左側本体部１４１ｂが水平方向に延びるように左側連結部１４１ａと左側本体部１４１ｂとが接続された形成となっている。ここで、左側本体部１４１ｂが水平方向に延びることとは、利用者の臀部の形状に合わせる等のために所定の角度傾斜していることを含んでいてもよい。
【００５５】
右側座面部２４１が右側着座位置に位置するときに、右側座面部２４１の長手方向の向きが、右側支持部２３０との接続部から水平方向に左側本体部１５０側を向いている。具体的には、右側イス部２４０の右側本体部２４１ｂが、右側連結部２４１ａから左側本体部１５０側に向かって水平方向に延びている。すなわち、右側イス部２４０は、右側着座位置に位置するときに、右側本体部２４１ｂが水平方向に延びるように右側連結部２４１ａと右側本体部２４１ｂとが接続された形成となっている。ここで、右側本体部２４１ｂが水平方向に延びることとは、利用者の臀部の形状に合わせる等のために所定の角度傾斜していることを含んでいてもよい。
【００５６】
左側座面部１４１が左側着座位置に位置し且つ右側座面部２４１が右側着座位置に位置するときに、左側座面部１４１と右側座面部２４１とは、水平方向において互いに隣接している。すなわち、左側本体部１４１ｂの座面Ｚ１と、右側本体部２４１ｂの座面Ｚ２とが互いに略同じ高さ位置となっている。このとき、左側本体部１４１ｂの端部ｔ１と、右側本体部２４１ｂの端部ｔ２とは、予め設定された隙間を設けて互いに対向している（図７及び図８参照）。利用者は、左側座面部１４１が左側着座位置に位置し且つ右側座面部２４１が右側着座位置に位置するときに、左側座面部１４１に臀部の左側を載せ、右側座面部２４１に臀部の右側を載せて着座することができる。
【００５７】
本実施形態において、左側座面部１４１が左側退避位置に位置するときに、左側本体部１４１ｂの座面Ｚ１は、例えば図４に示すように、右側本体部２５０側を向いている。また、左側座面部１４１が左側退避位置に位置するときに、左側背もたれ１４２は、左側本体部１４１ｂから右側本体部２５０側に向かって延びている。右側座面部２４１が右側退避位置に位置するときに、右側本体部２４１ｂの座面Ｚ２は、左側本体部１５０側を向いている。また、右側座面部２４１が右側退避位置に位置するときに、右側背もたれ２４２は、右側本体部２４１ｂから左側本体部１５０側に向かって延びている。
【００５８】
左側駆動源１３１は、利用者等による操作スイッチ４３０のスイッチ操作に応じて、左側退避位置と左側着座位置との間で左側座面部１４１を回動させる。左側駆動源１３１は、左側座面部１４１を回動させる際に、左側本体部１４１ｂの端部ｔ１が左側連結部１４１ａよりも後ろ側を通るように回動させる。右側駆動源２３１は、利用者等による操作スイッチ４３０のスイッチ操作に応じて、右側退避位置と右側着座位置との間で右側座面部２４１を回動させる。右側駆動源２３１は、右側座面部２４１を回動させる際に、右側本体部２４１ｂの端部ｔ２が右側連結部２４１ａよりも後ろ側を通るように回動させる。
【００５９】
本実施形態おいて移動アシスト装置１は、操作スイッチ４３０のスイッチ操作に応じて左側イス部１４０及び右側本体部２５０を回動させたが、例えば利用者のレバー操作に応じて手動で左側座面部１４１及び右側座面部２４１を回動させる構成であってもよい。この場合、例えば、移動アシスト装置１は、左側座面部１４１及び右側座面部２４１を回動させるためのレバーを縦フレーム３３０に有していてもよい。
【００６０】
利用者は、図１から図４に示すように、左側座面部１４１が左側退避位置に位置し、且つ右側座面部２４１が右側退避位置に位置するときに、移動アシスト装置１の後ろ側から左側本体部１５０と右側本体部２５０との間に入り込む。そして、利用者は、左側座面部１４１を左側退避位置に位置させた状態、且つ右側座面部２４１を右側退避位置に位置させた状態で、移動アシスト装置１を利用して歩行する。
【００６１】
利用者は、一時的に着座等する場合、操作スイッチ４３０を操作することにより、図５から図８に示すように、左側座面部１４１を左側着座位置に位置させ且つ右側座面部２４１を右側着座位置に位置させる。利用者は、左側座面部１４１を左側着座位置に位置させた状態、且つ右側座面部２４１を右側着座位置に位置させた状態で、左側座面部１４１及び右側座面部２４１の座面Ｚ１及び座面Ｚ２に着座する。
【００６２】
移動アシスト装置１は、右又は左に曲がるように走行することができる。移動アシスト装置１は、例えば、利用者による操作スイッチ４３等の操作に応じて右又は左に曲がるように走行してもよい。或いは移動アシスト装置１は、移動アシスト装置１が走行する床面上の目印に従って、右又は左に曲がるように走行してもよい。具体的には、例えば、左側駆動輪１１１及び右側駆動輪２１１のうち、一方の駆動輪の回転速度を他方の駆動輪の回転速度よりも遅くすることにより、移動アシスト装置１は、右又は左に曲がるように走行する。
【００６３】
また、移動アシスト装置１は、現在の位置で回転することができる。具体的には、左側駆動輪１１１及び右側駆動輪２１１の回転方向を互いに異ならせることにより、右回り又は左回りに回転することができる。このときの回転中心Ｘは、例えば、図４に示すように、左側駆動輪１１１及び右側駆動輪２１１の回転軸上において、左側駆動輪１１１と右側駆動輪２１１との中間の位置であってもよい。例えば回転中心Ｘを中心とした移動アシスト装置１の回転は、利用者による操作スイッチ４３０のスイッチ操作に応じて、左側駆動源１１２及び右側駆動源２１２が左側駆動輪１１１及び右側駆動輪２１１をそれぞれ駆動することによって行われてもよい。
【００６４】
本実施形態は以上のように構成され、左側回動軸Ｐ１が鉛直方向及び水平方向に対して傾斜しているので、移動アシスト装置１は、左側座面部１４１を左側支持部１３０から上側に向かって延びるように回動させることができる。ここで、左側座面部１４１が左側支持部１３０から水平方向に延びている場合よりも、左側座面部１４１が上側に向かって延びている場合の方が、上方から見た場合において、左側支持部１３０との接続部から突出する左側座面部１４１の飛び出し量が小さくなる。従って、移動アシスト装置１は、左側座面部１４１を左側退避位置に退避させた場合に、左側支持部１３０との接続部からの左側座面部１４１の飛び出し量が小さいので、左側座面部１４１が周囲の物体等に引っ掛かることを抑制できる。これにより、移動アシスト装置１は、左側座面部１４１を左側退避位置に退避させた状態でも利用者の利用性を向上させることができる。
【００６５】
左側座面部１４１が左側退避位置に位置するときに、左側座面部１４１における長手方向の向きが、左側支持部１３０との接続部から上側を向いている。このように、左側座面部１４１の長手方向の向きが上側を向くことにより、移動アシスト装置１は、上方から見た場合において、左側支持部１３０との接続部から突出する左側座面部１４１の飛び出し量を小さくできる。
【００６６】
左側座面部１４１を左側退避位置に退避させたときに、左側背もたれ１４２は、左側座面部１４１と共に左側支持部１３０から上側に向かって延びる。このため、移動アシスト装置１は、左側座面部１４１を左側退避位置に退避させたときに、左側座面部１４１と左側支持部１３０との接続部から突出する左側座面部１４１及び左側背もたれ１４２の水平方向の飛び出し量を小さくできる。左側背もたれ１４２と左側本体部１４１ｂとの接続部分の長さは、左側本体部１４１ｂの座面Ｚ１から起立する左側背もたれ１４２の起立高さよりも長い。すなわち、左側背もたれ１４２の起立高さは、左側背もたれ１４２と左側本体部１４１ｂとの接続部分の長さよりも低い。これにより、左側座面部１４１を左側退避位置に退避させたときに、左側座面部１４１から突出する左側背もたれ１４２の水平方向の突出高さを小さくできる。また、左側背もたれ１４２は、左側座面部１４１に着座する利用者が後ろ側に倒れ込むことを抑制できる。左側背もたれ１４２は、左側座面部１４１に着座する利用者の着座位置を規定することができる。
【００６７】
右側回動軸Ｐ２が鉛直方向及び水平方向に対して傾斜しているので、移動アシスト装置１は、右側座面部２４１を右側支持部２３０から上側に向かって延びるように回動させることができる。ここで、右側座面部２４１が右側支持部２３０から水平方向に延びている場合よりも、右側座面部２４１が上側に向かって延びている場合の方が、上方から見た場合において、右側支持部２３０との接続部から突出する右側座面部２４１の飛び出し量が小さくなる。従って、移動アシスト装置１は、右側座面部２４１を右側退避位置に退避させた場合に、右側支持部２３０との接続部からの右側座面部２４１の飛び出し量が小さいので、右側座面部２４１が周囲の物体等に引っ掛かることを抑制できる。これにより、移動アシスト装置１は、右側座面部２４１を右側退避位置に退避させた状態でも利用者の利用性を向上させることができる。
【００６８】
右側座面部２４１が右側退避位置に位置するときに、右側座面部２４１の長手方向の向きが、右側支持部２３０との接続部から上側を向いている。このように、右側座面部２４１の長手方向の向きが上側に向くことにより、移動アシスト装置１は、上方から見た場合において、右側支持部２３０との接続部から突出する右側座面部２４１の飛び出し量を小さくできる。
【００６９】
右側座面部２４１を右側退避位置に退避させたときに、右側背もたれ２４２は、右側座面部２４１と共に右側支持部２３０から上側に向かって延びる。このため、移動アシスト装置１は、右側座面部２４１を右側退避位置に退避させたときに、右側座面部２４１と右側支持部２３０との接続部から突出する右側座面部２４１及び右側背もたれ２４２の水平方向の飛び出し量を小さくできる。右側背もたれ２４２と右側本体部２４１ｂとの接続部分の長さは、右側本体部２４１ｂの座面Ｚ２から起立する右側背もたれ２４２の起立高さよりも長い。すなわち、右側背もたれ２４２の起立高さは、右側背もたれ２４２と右側本体部２４１ｂとの接続部分の長さよりも低い。これにより、右側座面部２４１を右側退避位置に退避させたときに、右側座面部２４１から突出する右側背もたれ２４２の水平方向の突出高さを小さくできる。また、右側背もたれ２４２は、右側座面部２４１に着座する利用者が後ろ側に倒れ込むことを抑制できる。右側背もたれ２４２は、右側座面部２４１に着座する利用者の着座位置を規定することができる。
【００７０】
左側座面部１４１が左側退避位置に位置するときに、左側座面部１４１は左側支持部１３０から上側に向かって延びる。このように、左側座面部１４１を左側退避位置に退避させたときに、左側座面部１４１が左側支持部１３０の下側に延びることが無いので、左側支持部１３０の下側の領域を有効に利用できる。同様に、右側座面部２４１が右側退避位置に位置するときに、右側座面部２４１は右側支持部２３０から上側に向かって延びる。このように、右側座面部２４１を右側退避位置に退避させたときに、右側座面部２４１が右側支持部２３０の下側に延びることが無いので、右側支持部２３０の下側の領域を有効に利用できる。
【００７１】
また、左側座面部１４１が左側着座位置に位置するときに、左側座面部１４１は、左側支持部１３０との接続部分から右側本体部２５０側に向かって延びる。右側背もたれ２４２が右側着座位置に位置するときに、右側座面部２４１は、右側支持部２３０から左側本体部１５０側に向かって延びる。このように、左側座面部１４１及び右側座面部２４１がそれぞれ左側着座位置及び右側着座位置に位置するときに、左側イス部１４０及び右側イス部２４０が移動アシスト装置１の外側に向かって突出しないので、移動アシスト装置１が走行或いはその場で回転等をした場合であっても、左側イス部１４０及び右側イス部２４０が周囲の物体等に引っ掛かることを抑制できる。
【００７２】
また、左側座面部１４１が左側退避位置に位置するときに、左側本体部１４１ｂの座面Ｚ１が右側本体部２５０側を向くように左側座面部１４１が上側に向かって延びている。左側本体部１４１ｂの座面Ｚ１が右側本体部２５０側を向いているので、左側背もたれ１４２は、左側本体部１４１ｂから右側本体部２５０側に向かって起立する。右側座面部２４１が右側退避位置に位置するときに、右側本体部２４１ｂの座面Ｚ２が左側本体部１５０側を向くように右側座面部２４１が上側に向かって延びている。右側本体部２４１ｂの座面Ｚ２が左側本体部１５０側を向いているので、右側背もたれ２４２は、右側背もたれ２４２ｂから左側本体部１５０側に向かって起立する。このように、左側座面部１４１及び右側座面部２４１がそれぞれ左側退避位置及び右側退避位置に位置するときに、左側イス部１４０及び右側イス部２４０が移動アシスト装置１の外側に向かって突出しないので、移動アシスト装置１が走行或いはその場で回転等をした場合であっても、左側イス部１４０及び右側イス部２４０が周囲の物体等に引っ掛かることを抑制できる。
【００７３】
左側回動軸Ｐ１は、下端側よりも上端側が右側回動軸Ｐ２に近づくように鉛直方向に対して、例えば、４０°〜５０°程度傾斜している。左側イス部１４０は、左側着座位置に位置するときに、左側本体部１４１ｂが水平方向に延びるように形成されている。この場合、移動アシスト装置１は、左側イス部１４０が移動アシスト装置１の外側に突出することを抑制しつつ、左側座面部１４１の長手方向の向きが真上に近い向きとなるように左側イス部１４０を回動させることができる。これにより、移動アシスト装置１は、左側座面部１４１が左側退避位置に位置するときに、水平方向において左側座面部１４１が占める領域を小さくすることができ、左側座面部１４１が周囲の物体等に引っ掛かることを抑制できる。特に、左側回動軸Ｐ１が、下端側よりも上端側が右側回動軸Ｐ２に近づくように鉛直方向に対して傾斜する角度を４５°とする。この場合、移動アシスト装置１は、左側座面部１４１の長手方向の向きが略真上の向きとなるように左側イス部１４０を回動させることができる。これにより、移動アシスト装置１は、左側座面部１４１が左側退避位置に位置するときに、水平方向において左側座面部１４１が占める領域をより小さくすることができ、左側座面部１４１が周囲の物体等に引っ掛かることをより一層抑制できる。
【００７４】
右側回動軸Ｐ２は、下端側よりも上端側が左側回動軸Ｐ１に近づくように鉛直方向に対して、例えば、４０°〜５０°程度傾斜している。右側イス部２４０は、右側着座位置に位置するときに、右側本体部２４１ｂが水平方向に延びるように形成されている。この場合、移動アシスト装置１は、右側イス部２４０が移動アシスト装置１の外側に突出することを抑制しつつ、右側座面部２４１の長手方向の向きが真上に近い向きとなるように右側イス部２４０を回動させることができる。これにより、移動アシスト装置１は、右側座面部２４１が右側退避位置に位置するときに、水平方向において右側座面部２４１が占める領域を小さくすることができ、右側座面部２４１が周囲の物体等に引っ掛かることを抑制できる。特に、右側回動軸Ｐ２が、下端側よりも上端側が左側回動軸Ｐ１に近づくように鉛直方向に対して傾斜する角度を４５°とする。この場合、移動アシスト装置１は、右側座面部２４１の長手方向の向きが略真上の向きとなるように右側イス部２４０を回動させることができる。これにより、移動アシスト装置１は、右側座面部２４１が右側退避位置に位置するときに、水平方向において右側座面部２４１が占める領域をより小さくすることができ、右側座面部２４１が周囲の物体等に引っ掛かることをより一層抑制できる。
【００７５】
なお、第一実施形態に係る移動アシスト装置１は、左側背もたれ１４２を有していなくてもよい。移動アシスト装置１は、右側背もたれ２４２を有していなくてもよい。移動アシスト装置１は、左側座面部１４１及び右側座面部２４１のうち、少なくともいずれかを有していればよい。左側座面部１４１及び左側背もたれ１４２のうちの一方のみが移動アシスト装置１に設けられている場合、移動アシスト装置１に設けられている側の左側座面部１４１又は右側座面部２４１が第一座面部となる。左側回動軸Ｐ１は、下端側よりも上端側が右側回動軸Ｐ２に近づくように鉛直方向に対して傾斜していなくてもよい。右側回動軸Ｐ２は、下端側よりも上端側が左側回動軸Ｐ１に近づくように鉛直方向に対して傾斜していなくてもよい。
【００７６】
また、左側退避位置とは、左側座面部１４１が左側支持部１３０との接続部から上側に向かって延びる状態ではなく、左側座面部１４１が左側支持部１３０との接続部から下側に向かって延びる状態であってもよい。この場合であっても、移動アシスト装置１は、左側座面部１４１が左側支持部１３０との接続部から上側に向かって延びる場合と同様の作用、及び効果を得ることができる。同様に、右側退避位置とは、右側座面部２４１が右側支持部２３０との接続部から上側に向かって延びる状態ではなく、右側座面部２４１が右側支持部２３０との接続部から下側に向かって延びる状態であってもよい。この場合であっても、移動アシスト装置１は、右側座面部２４１が右側支持部２３０との接続部から上側に向かって延びる場合と同様の作用、及び効果を得ることができる。
【００７７】
（第二実施形態）
次に、移動アシスト装置の第二実施形態について説明する。図９から図１４に示す移動アシスト装置１Ａは、第一実施形態に係る移動アシスト装置１の左側イス部１４０及び右側イス部２４０に代えて、イス部５４０及び背もたれ６４０を有している。本実施形態に係る移動アシスト装置１Ａの説明において、第一実施形態に係る移動アシスト装置１の構成要素と同様の構成要素については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７８】
図９から図１１に示すように、移動アシスト装置１Ａは、第一実施形態に係る移動アシスト装置１と同様に、利用者を支えて起立をアシストしながら、歩行する利用者と共に移動することによって利用者の歩行をアシストする。移動アシスト装置１Ａは、左側本体ユニット１００Ａ、右側本体ユニット２００Ａ、フレーム部３００、及び支え部４００を有している。
【００７９】
左側本体ユニット１００Ａは、左側走行部１１０、左側手摺り１２０、イス支持部（第三支持部）１３０Ａ、イス部（第三座面部）５４０、及び左側本体部１５０を有している。イス支持部１３０Ａは、イス部５４０をイス回動軸（第三回動軸）Ｐ３（図１０参照）周りに回動可能に支持する。イス支持部１３０Ａは、イス部５４０を回動させるイス駆動源（第一駆動部）１３１Ａを有している。イス部５４０は、移動アシスト装置１Ａを使用して歩行する利用者が、例えば一時的に着座等をするために利用される。
【００８０】
右側本体ユニット２００Ａは、右側走行部２１０、右側手摺り２２０、背もたれ支持部（第四支持部）２３０Ａ、背もたれ（第三背もたれ）６４０、及び右側本体部２５０を有している。背もたれ支持部２３０Ａは、背もたれ６４０を背もたれ回動軸（第四回動軸）Ｐ４（図１０参照）周りに回動可能に支持する。背もたれ支持部２３０Ａは、背もたれ６４０を回動させる背もたれ駆動源（第二駆動部）２３１Ａを有している。背もたれ６４０は、イス部５４０に着座する利用者の背もたれとなる。
【００８１】
次に、イス部５４０及び背もたれ６４０の詳細について説明する。イス部５４０は、利用者が着座するために利用される。イス部５４０は、略板状の部材によって構成されている。イス部５４０は、イス連結部５４１ａ、及びイス本体部５４１ｂを有している。イス連結部５４１ａは、イス支持部１３０Ａのイス駆動源１３１Ａに連結されている。イス本体部５４１ｂは、イス連結部５４１ａに接続されており、利用者が着座する部位となる。イス連結部５４１ａとイス本体部５４１ｂとは、イス連結部５４１ａとイス本体部５４１ｂとの接続部分で屈曲した状態となるように互いに接続されている。
【００８２】
イス支持部１３０Ａは、イス部５４０を、利用者が着座可能な着座位置（第三着座位置）と着座位置から退避したイス退避位置（第三退避位置）との間を回動するように支持する。ここで、図９から図１１は、イス部５４０がイス退避位置に位置している状態を示している。図１２から図１４は、イス部５４０が着座位置に位置している状態を示している。
【００８３】
例えば図１４に示すように、イス部５４０は、イス支持部１３０Ａのイス駆動源１３１Ａに連結される側の端部から、イス駆動源１３１Ａに連結される側の端部に対して反対側の端部ｔ３に向かう方向が長手方向となるように形成されている。すなわち、イス部５４０は、長手方向の一方の端部近傍がイス駆動源１３１Ａに連結されている。また、イス部５４０の長手方向の他方の端部が、端部ｔ３となる。具体的には、図１４に示すように、イス部５４０が着座位置に位置するときに、イス部５４０は、左右方向が長手方向となるように形成されている。
【００８４】
図１２から図１４に示すように、着座位置とは、イス本体部５４１ｂの座面Ｚ３が上側を向くように、イス部５４０がイス支持部１３０Ａによって回動させられた位置である。一例として、着座位置とは、イス本体部５４１ｂの座面Ｚ３が真上を向いている状態であってもよい。或いは、一例として、着座位置とは、イス本体部５４１ｂの座面Ｚ３が移動アシスト装置１Ａの前側に向けて下り傾斜となるように予め定められた角度（例えば５°程度）傾斜していてもよい。イス部５４０の座面Ｚ３が移動アシスト装置１Ａの前側に向けて下り傾斜となるように傾斜していることにより、移動アシスト装置１Ａは、座面Ｚ３に着座する利用者の起立を促すことができる。
【００８５】
また、図９から図１１に示すように、イス退避位置とは、イス部５４０がイス支持部１３０Ａとの接続部から上側に向かって延びる状態となる位置である。具体的には、イス退避位置とは、イス部５４０の長手方向の向きが、イス支持部１３０Ａとの接続部から上側を向くようにイス部５４０が回動させられた状態となる位置である。上述したように、イス部５４０の長手方向とは、図１４に示すように、イス部５４０において、イス駆動源１３１Ａに連結された側の端部から端部ｔ３へ向かう方向である。ここで、イス部５４０がイス退避位置に位置するときに、イス部５４０の端部ｔ３は、イス連結部５４１ａよりも上側に位置している。
【００８６】
背もたれ６４０は、イス部５４０が着座位置に位置するときにイス部５４０に着座する利用者の背中に対向する。背もたれ６４０は、略板状の部材によって構成されている。背もたれ６４０は、背もたれ連結部６４１ａ、及び背もたれ本体部６４１ｂを有している。背もたれ連結部６４１ａは、背もたれ支持部２３０Ａの背もたれ駆動源２３１Ａに連結されている。背もたれ本体部６４１ｂは、背もたれ連結部６４１ａに接続されており、利用者の背後から利用者の背中を支持する。背もたれ連結部６４１ａと背もたれ本体部６４１ｂとは、背もたれ連結部６４１ａと背もたれ本体部６４１ｂとの接続部分で屈曲した状態となるように互いに接続されている。
【００８７】
背もたれ支持部２３０Ａは、背もたれ６４０を、イス部５４０のイス本体部５４１ｂに着座する利用者の背中に対向する背もたれ支持位置（第三背もたれ位置）と支持位置から退避した背もたれ退避位置（第四退避位置）との間を回動可能に支持する。ここで、図９から図１１は、背もたれ６４０が背もたれ退避位置に位置している状態を示している。図１２から図１４は、背もたれ６４０が背もたれ支持位置に位置している状態を示している。
【００８８】
例えば図１４に示すように、背もたれ６４０は、背もたれ支持部２３０Ａの背もたれ駆動源２３１Ａに連結される側の端部から、背もたれ駆動源２３１Ａに連結される側の端部に対して反対側の端部ｔ４に向かう方向が長手方向となるように形成されている。すなわち、背もたれ６４０は、長手方向の一方の端部近傍が背もたれ駆動源２３１Ａに連結されている。また、背もたれ６４０の長手方向の他方の端部が、端部ｔ４となる。本実施形態において、背もたれ６４０の長手方向とは、背もたれ本体部６４１ｂの延在方向である。具体的には、図１４に示すように、背もたれ６４０が背もたれ支持位置に位置するときに、背もたれ６４０は、左右方向が長手方向となるように形成されている。図１４に示すように、背もたれ６４０が背もたれ支持位置に位置するときに、背もたれ連結部６４１ａの前後方向の長さ（背もたれ６４０の短手方向の長さ）は、背もたれ連結部６４１ａの左右方向の長さ（背もたれ６４０の長手方向の長さ）よりも短い。
【００８９】
図１２から図１４に示すように、背もたれ支持位置とは、背もたれ本体部６４１ｂの背もたれ面Ｚ４が前側を向くように、背もたれ６４０が背もたれ支持部２３０Ａによって回動させられた位置である。
【００９０】
また、図９から図１１に示すように、背もたれ退避位置とは、背もたれ６４０が背もたれ支持部２３０Ａとの接続部から上側に向かって延びる状態となる位置である。具体的には、背もたれ退避位置とは、背もたれ６４０の長手方向の向きが、背もたれ支持部２３０Ａとの接続部から上側を向くように背もたれ６４０が回動させられた状態となる位置である。上述したように、背もたれ６４０の長手方向とは、背もたれ６４０において、背もたれ駆動源２３１Ａに連結された側の端部から端部ｔ４へ向かう方向（背もたれ本体部６４１ｂの延在方向）である。ここで、背もたれ６４０が背もたれ退避位置に位置するときに、背もたれ６４０の端部ｔ４は、背もたれ連結部６４１ａよりも上側に位置している。
【００９１】
特に図１０、及び図１３に示すように、イス部５４０が回動するときのイス回動軸Ｐ３は、鉛直方向及び水平方向に対して傾斜している。また、イス回動軸Ｐ３は、下端側よりも上端側が背もたれ回動軸Ｐ４に近づくように鉛直方向に対して傾斜している。なお、イス回動軸Ｐ３が傾斜するときの角度は、鉛直方向に対して、例えば、４０°〜５０°程度傾斜している。背もたれ６４０が回動するときの背もたれ回動軸Ｐ４は、鉛直方向及び水平方向に対して傾斜している。また、背もたれ回動軸Ｐ４は、下端側よりも上端側がイス回動軸Ｐ３に近づくように鉛直方向に対して傾斜している。なお、背もたれ回動軸Ｐ４が傾斜するときの角度は、鉛直方向に対して、例えば、４０°〜５０°程度傾斜している。
【００９２】
本実施形態において、一例として、イス回動軸Ｐ３は、イス回動軸Ｐ３を前後方向に沿って見たときに（例えば図１０及び図１３に示す向き）、下端側よりも上端側が背もたれ回動軸Ｐ４に近づくように鉛直方向に対して４５°の角度で傾斜している。イス回動軸Ｐ３は、左右方向に沿って見たときに、鉛直方向に対して前後方向に傾斜していない。一例として、背もたれ回動軸Ｐ４は、背もたれ回動軸Ｐ４を前後方向に沿って見たときに（例えば図１０及び図１３に示す向き）、下端側よりも上端側がイス回動軸Ｐ３に近づくように鉛直方向に対して４５°の角度で傾斜している。背もたれ回動軸Ｐ４は、左右方向に沿って見たときに、鉛直方向に対して前後方向に傾斜していない。
【００９３】
また、本実施形態において、イス部５４０が着座位置に位置するときに、イス部５４０における長手方向の向きが、イス支持部１３０Ａとの接続部から水平方向に右側本体部２５０側を向いている。具体的には、イス部５４０のイス本体部５４１ｂは、イス連結部５４１ａから右側本体部２５０側に向かって水平方向に延びている。すなわち、イス部５４０は、着座位置に位置するときに、イス本体部５４１ｂが水平方向に延びるようにイス連結部５４１ａとイス本体部５４１ｂとが接続された形状となっている。
【００９４】
背もたれ６４０が背もたれ支持位置に位置するときに、背もたれ６４０の長手方向の向きが、背もたれ支持部２３０Ａとの接続部から水平方向に左側本体部１５０側を向いている。具体的には、背もたれ６４０の背もたれ本体部６４１ｂは、背もたれ連結部６４１ａの後ろ側の端部から左側本体部１５０側へ向かって水平方向に延びている。すなわち、背もたれ６４０は、背もたれ支持位置に位置するときに、背もたれ本体部６４１ｂが水平方向に延びるように背もたれ連結部６４１ａと背もたれ本体部６４１ｂとが接続された形状となっている。
【００９５】
本実施形態において、イス部５４０がイス退避位置に位置するときに、イス本体部５４１ｂの座面Ｚ３は、例えば図１０に示すように、右側本体部２５０側を向いている。背もたれ６４０が背もたれ退避位置に位置するときに、背もたれ本体部６４１ｂの背もたれ面Ｚ４は、例えば図１０に示すように後ろ側を向いている。
【００９６】
イス駆動源１３１Ａは、利用者等による操作スイッチ４３０のスイッチ操作に応じて、イス退避位置と着座位置との間でイス部５４０を回動させる。イス駆動源１３１Ａは、イス部５４０を回動させる際に、イス本体部５４１ｂの端部ｔ３がイス連結部５４１ａよりも後ろ側を通るようにイス部５４０を回動させる。背もたれ駆動源２３１Ａは、利用者等による操作スイッチ４３０のスイッチ操作に応じて、背もたれ退避位置と背もたれ支持位置との間で背もたれ６４０を回動させる。背もたれ駆動源２３１Ａは、背もたれ６４０を回動させる際に、背もたれ本体部６４１ｂの端部ｔ４が背もたれ連結部６４１ａよりも後ろ側を通るように背もたれ６４０を回動させる。
【００９７】
ここで、移動アシスト装置１Ａは、図１５に示すように、制御部７００をさらに備えている。イス駆動源１３１Ａ及び背もたれ駆動源２３１Ａは、制御部７００によって制御される。制御部７００は、例えば、左側本体部１５０内など、移動アシスト装置１Ａの予め定められた位置に設けられている。制御部７００は、利用者等による操作スイッチ４３０のスイッチ操作に応じてイス駆動源１３１Ａ及び背もたれ駆動源２３１Ａを制御する。
【００９８】
具体的には、制御部７００は、機能的な構成（以下「機能ブロック」という）として、イス制御部（第一制御部）７１０、及び背もたれ制御部（第二制御部）７２０を有している。イス制御部７１０は、操作スイッチ４３０に対してイス部５４０を動作させる旨の入力操作が行われると、イス部５４０が着座位置とイス退避位置との間で回動するようにイス駆動源１３１Ａを制御する。背もたれ制御部７２０は、操作スイッチ４３０に対して背もたれ６４０を動作させる旨の入力操作が行われると、背もたれ６４０が背もたれ退避位置と背もたれ支持位置との間で回動するように背もたれ駆動源２３１Ａを制御する。
【００９９】
ここで、イス部５４０が着座位置に回動されるタイミングと、背もたれ６４０が背もたれ支持位置に回動されるタイミングとは、同じであってもよい。この場合、例えば、操作スイッチ４３０に対して着座する旨の入力操作が行われたときに、イス制御部７１０は、イス退避位置から着座位置へイス部５４０が移動するようにイス駆動源１３１Ａを制御する。そして、背もたれ制御部７２０は、イス制御部７１０がイス駆動源１３１Ａを制御するのと同時に、背もたれ退避位置から背もたれ支持位置へ背もたれ６４０が移動するように背もたれ駆動源２３１Ａを制御してもよい。
【０１００】
また、イス部５４０が着座位置に回動されるタイミングと、背もたれ６４０が背もたれ支持位置に回動されるタイミングとは、異なっていてもよい。例えば、イス部５４０が着座位置に回動された後、背もたれ６４０が背もたれ支持位置に回動されてもよい。この場合、例えば、操作スイッチ４３０に対してイス部５４０を着座位置に移動させる旨の入力操作が行われたときに、イス制御部７１０は、イス退避位置から着座位置へイス部５４０が移動するようにイス駆動源１３１Ａを制御する。そして、操作スイッチ４３０に対して背もたれ６４０を背もたれ支持位置に移動させる旨の入力操作が行われたときに、背もたれ制御部７２０は、背もたれ退避位置から背もたれ支持位置へ背もたれ６４０が移動するように背もたれ駆動源２３１Ａを制御してもよい。
【０１０１】
このように、利用者による操作スイッチ４３０への入力操作に応じて、イス部５４０及び背もたれ６４０を回動させるタイミングを切り替えてもよい。
【０１０２】
なお、制御部７００のハードウェアは必ずしも上述した機能ブロックに分かれている必要はない。制御部７００のハードウェア構成は、図１６に示すように、例えばプロセッサ７５１と、メモリ７５２と、ストレージ７５３と、入出力ポート７５４と、モータドライバ７５５とを有する回路であってもよい。この場合、モータドライバ７５５は、イス駆動源１３１Ａ、及び背もたれ駆動源２３１Ａを制御するための回路である。入出力ポート７５４は、操作スイッチ４３０に入力されたスイッチ操作の操作信号を取得し、動作指令信号をイス駆動源１３１Ａ及び背もたれ駆動源２３１Ａに出力する。プロセッサ７５１は、メモリ７５２及びストレージ７５３の少なくとも一方と協働してプログラムを実行することで、上述した制御部７００の各機能を構成する。
【０１０３】
制御部７００のハードウェア構成は、必ずしもプログラムの実行により各機能を構成するものに限られない。例えば制御部７００は、専用の論理回路により又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）により各機能を構成するものであってもよい。
【０１０４】
本実施形態おいて移動アシスト装置１Ａは、操作スイッチ４３０のスイッチ操作に応じてイス部５４０及び背もたれ６４０を回動させたが、例えば利用者のレバー操作に応じて手動で回動させる構成であってもよい。この場合、例えば、移動アシスト装置１Ａは、イス部５４０及び背もたれ６４０を回動させるためのレバーを縦フレーム３３０に有していてもよい。
【０１０５】
利用者は、図９から図１１に示すように、イス部５４０がイス退避位置に位置し、且つ背もたれ６４０が背もたれ退避位置に位置するときに、移動アシスト装置１Ａの後ろ側から左側本体部１５０と右側本体部２５０との間に入り込む。そして、利用者は、イス部５４０をイス退避位置に位置させた状態、且つ背もたれ６４０を背もたれ退避位置に位置させた状態で、移動アシスト装置１Ａを利用して歩行する。
【０１０６】
利用者は、一時的に着座等する場合、操作スイッチ４３０を操作することにより、図１２から図１４に示すように、イス部５４０を着座位置に位置させ、且つ背もたれ６４０を背もたれ支持位置に位置させる。利用者は、イス部５４０を着座位置に位置させた状態、且つ背もたれ６４０を背もたれ支持位置に位置させた状態で、イス部５４０の座面Ｚ３に着座し、背もたれ６４０の背もたれ面Ｚ４にもたれかかる。
【０１０７】
ベッド上の利用者が移動アシスト装置１Ａを利用する場合の一例について説明する。まず、介護者或いは利用者等は、操作スイッチ４３０を操作することによって、背もたれ６４０を背もたれ退避位置に位置させ、且つイス部５４０を着座位置に位置させる。ベッド上の利用者は、ベッドの上からイス部５４０に一旦腰を掛ける等をして、移動アシスト装置１Ａを利用する際の立ち位置（左側本体部１５０と右側本体部２５０との間）に移動する。そして、利用者等は、操作スイッチ４３０を操作してイス部５４０をイス退避位置に移動させた後、移動アシスト装置１Ａを利用して歩行を行うことができる。
【０１０８】
本実施形態は以上のように構成され、イス回動軸Ｐ３が鉛直方向及び水平方向に対して傾斜しているので、移動アシスト装置１Ａは、イス部５４０をイス支持部１３０Ａから上側に向かって延びるように回動させることができる。ここで、イス部５４０がイス支持部１３０Ａから水平方向に延びている場合よりも、イス部５４０が上側に向かって延びている場合の方が、上方から見た場合において、イス支持部１３０Ａとの接続部から突出するイス部５４０の飛び出し量が小さくなる。従って、移動アシスト装置１Ａは、イス部５４０をイス退避位置に退避させた場合に、イス支持部１３０Ａとの接続部からのイス部５４０の飛び出し量が小さいので、イス部５４０が周囲の物体等に引っ掛かることを抑制できる。これにより、移動アシスト装置１Ａは、イス部５４０をイス退避位置に退避させた状態でも利用者の利用性を向上させることができる。
【０１０９】
イス部５４０がイス退避位置に位置するときに、イス部５４０における長手方向の向きが、イス支持部１３０Ａとの接続部から上側を向いている。このように、イス部５４０の長手方向の向きが上側を向くことにより、移動アシスト装置１Ａは、上方から見た場合において、イス支持部１３０Ａとの接続部から突出するイス部５４０の飛び出し量を小さくできる。
【０１１０】
背もたれ回動軸Ｐ４が鉛直方向及び水平方向に対して傾斜しているので、移動アシスト装置１Ａは、背もたれ６４０を背もたれ支持部２３０Ａから上側に向かって延びるように回動させることができる。ここで、背もたれ６４０が背もたれ支持部２３０Ａから水平方向に延びている場合よりも、背もたれ６４０が上側に向かって延びている場合の方が、上方から見た場合において、背もたれ支持部２３０Ａとの接続部から突出する背もたれ６４０の飛び出し量が小さくなる。従って、移動アシスト装置１Ａは、背もたれ６４０を背もたれ退避位置に退避させた場合に、背もたれ支持部２３０Ａとの接続部からの背もたれ６４０の飛び出し量が小さいので、背もたれ６４０が周囲の物体等に引っ掛かることを抑制できる。これにより、移動アシスト装置１Ａは、背もたれ６４０を背もたれ退避位置に退避させた状態でも利用者の利用性を向上させることができる。
【０１１１】
背もたれ６４０が背もたれ退避位置に位置するときに、背もたれ６４０における長手方向の向きが、背もたれ支持部２３０Ａとの接続部から上側を向いている。このように、背もたれ６４０の長手方向の向きが上側を向くことにより、移動アシスト装置１Ａは、上方から見た場合において、背もたれ支持部２３０Ａとの接続部から突出する背もたれ６４０の飛び出し量を小さくできる。
【０１１２】
イス部５４０がイス退避位置に位置するときに、イス部５４０はイス支持部１３０Ａから上側に向かって延びる。このように、イス部５４０をイス退避位置に退避させたときに、イス部５４０がイス支持部１３０Ａの下側に延びることが無いので、イス支持部１３０Ａの下側の領域を有効に利用できる。同様に、背もたれ６４０が背もたれ退避位置に位置するときに、背もたれ６４０は背もたれ支持部２３０Ａから上側に向かって延びる。このように、背もたれ６４０を背もたれ退避位置に退避させたときに、背もたれ６４０が背もたれ支持部２３０Ａの下側に延びることが無いので、背もたれ支持部２３０Ａの下側の領域を有効に利用できる。
【０１１３】
また、イス部５４０が着座位置に位置するときに、イス部５４０は、イス支持部１３０Ａとの接続部分から右側本体部２５０側に向かって延びる。背もたれ６４０が背もたれ支持位置に位置するときに、背もたれ６４０は、背もたれ支持部２３０Ａとの接続部分から左側本体部１５０側に向かって延びる。このように、イス部５４０及び背もたれ６４０がそれぞれ着座位置及び背もたれ支持位置に位置するときに、イス部５４０及び背もたれ６４０が移動アシスト装置１Ａの外側に向かって突出しないので、移動アシスト装置１Ａが走行或いはその場で回転等をした場合であっても、イス部５４０及び背もたれ６４０が周囲の物体等に引っ掛かることを抑制できる。
【０１１４】
また、イス部５４０がイス退避位置に位置するときに、イス部５４０は上側に向かって延びている。背もたれ６４０が背もたれ退避位置に位置するときに、背もたれ６４０は上側に向かって延びている。このように、イス部５４０及び背もたれ６４０がそれぞれイス退避位置及び背もたれ退避位置に位置するときに、イス部５４０及び背もたれ６４０が移動アシスト装置１Ａの外側に向かって突出しないので、移動アシスト装置１Ａが走行或いはその場で回転等をした場合であっても、イス部５４０及び背もたれ６４０が周囲の物体等に引っ掛かることを抑制できる。
【０１１５】
イス回動軸Ｐ３は、下端側よりも上端側が背もたれ回動軸Ｐ４に近づくように鉛直方向に対して、例えば、４０°〜５０°程度傾斜している。イス部５４０は、着座位置に位置するときに、イス本体部５４１ｂが水平方向に延びるように形成されている。この場合、移動アシスト装置１Ａは、イス部５４０が移動アシスト装置１Ａの外側に突出することを抑制しつつ、イス部５４０の長手方向の向きが真上に近い向きとなるようにイス部５４０を回動させることができる。これにより、移動アシスト装置１Ａは、イス部５４０がイス退避位置に位置するときに、水平方向においてイス部５４０が占める領域を小さくすることができ、イス部５４０が周囲の物体等に引っ掛かることを抑制できる。特に、イス回動軸Ｐ３が、下端側よりも上端側が背もたれ回動軸Ｐ４に近づくように鉛直方向に対して傾斜する角度を４５°とする。この場合、移動アシスト装置１Ａは、イス部５４０の長手方向の向きが略真上の向きとなるようにイス部５４０を回動させることができる。これにより、移動アシスト装置１Ａは、イス部５４０がイス退避位置に位置するときに、水平方向においてイス部５４０が占める領域をより小さくすることができ、イス部５４０が周囲の物体等に引っ掛かることをより一層抑制できる。
【０１１６】
背もたれ回動軸Ｐ４は、下端側よりも上端側がイス回動軸Ｐ３に近づくように鉛直方向に対して、例えば、４０°〜５０°程度傾斜している。背もたれ６４０は、背もたれ支持位置に位置するときに、背もたれ本体部６４１ｂが水平方向に延びるように形成されている。この場合、移動アシスト装置１Ａは、背もたれ６４０が移動アシスト装置１Ａの外側に突出することを抑制しつつ、背もたれ６４０の長手方向の向きが真上に近い向きとなるように背もたれ６４０を回動させることができる。これにより、移動アシスト装置１Ａは、背もたれ６４０が背もたれ退避位置に位置するときに、水平方向において背もたれ６４０が占める領域を小さくすることができ、背もたれ６４０が周囲の物体等に引っ掛かることを抑制できる。特に、背もたれ回動軸Ｐ４が、下端側よりも上端側がイス回動軸Ｐ３に近づくように鉛直方向に対して傾斜する角度を４５°とする。この場合、移動アシスト装置１Ａは、背もたれ６４０の長手方向の向きが略真上の向きとなるように背もたれ６４０を回動させることができる。これにより、移動アシスト装置１Ａは、背もたれ６４０が背もたれ退避位置に位置するときに、水平方向において背もたれ６４０が占める領域をより小さくすることができ、背もたれ６４０が周囲の物体等に引っ掛かることをより一層抑制できる。
【０１１７】
移動アシスト装置１Ａは、イス部５４０を着座位置に移動させた後、背もたれ６４０を背もたれ支持位置に移動させることができる。例えば、移動アシスト装置１Ａは、イス部５４０を着座位置に位置させ、背もたれ６４０を背もたれ退避位置に位置させる。この状態で、例えば、ベッド上の利用者が移動アシスト装置１Ａを利用する際に、利用者は、イス部５４０に一旦腰を掛ける等をして、移動アシスト装置１Ａを利用する際の立ち位置に移動することができる。すなわち、利用者は、イス部５４０をいわゆるスライディングボードとして利用して、ベッドから移動アシスト装置１Ａを利用する際の立ち位置に移動することができる。このとき、背もたれ６４０が背もたれ退避位置に位置しているので、例えばベッドから移動アシスト装置１Ａへ移る利用者の移動を背もたれ６４０が妨げることを抑制できる。
【０１１８】
なお、第二実施形態に係る移動アシスト装置１Ａにおいて、イス回動軸Ｐ３は、下端側よりも上端側が背もたれ回動軸Ｐ４に近づくように鉛直方向に対していなくてもよい。背もたれ回動軸Ｐ４は、下端側よりも上端側がイス回動軸Ｐ３に近づくように鉛直方向に対して傾斜していなくてもよい。
【０１１９】
また、イス退避位置とは、イス部５４０がイス支持部１３０Ａとの接続部から上側に向かって延びる状態ではなく、イス部５４０がイス支持部１３０Ａとの接続部から下側に向かって延びる状態であってもよい。この場合であっても、移動アシスト装置１Ａは、イス部５４０がイス支持部１３０Ａとの接続部から上側に向かって延びる場合と同様の作用、及び効果を得ることができる。同様に、背もたれ退避位置とは、背もたれ６４０が背もたれ支持部２３０Ａとの接続部から上側に向かって延びる状態ではなく、背もたれ６４０が背もたれ支持部２３０Ａとの接続部から下側に向かって延びる状態であってもよい。この場合であっても、移動アシスト装置１Ａは、背もたれ６４０が背もたれ支持部２３０Ａとの接続部から上側に向かって延びる場合と同様の作用、及び効果を得ることができる。
【０１２０】
以上、実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、移動アシスト装置１及び移動アシスト装置１Ａは、左側走行部１１０及び右側走行部２１０によって自動で走行することに限定されない。例えば、移動アシスト装置１及び移動アシスト装置１Ａは、利用者によって押されることで走行してもよい。移動アシスト装置１及び移動アシスト装置１Ａにおいて、把持部４２０はテーブル４１０の上面に設けられていることに限定されない。把持部４２０は、テーブル４１０の上面以外の場所に設けられていてもよい。左側手摺り１２０及び右側手摺り２２０が、把持部４２０の機能を兼ねていてもよい。
【符号の説明】
【０１２１】
１，１Ａ…移動アシスト装置、１３０…左側支持部（第一支持部）、１３０Ａ…イス支持部（第三支持部）、１４１…左側座面部（第一座面部）、１４２…左側背もたれ（第一背もたれ）、２３０…右側支持部（第二支持部）、２３０Ａ…背もたれ支持部（第四支持部）、２４１…右側座面部（第二座面部）、２４２…右側背もたれ（第二背もたれ）、４２０…把持部、５４０…イス部（第三座面部）、６４０…背もたれ（第三背もたれ）１３１Ａ…イス駆動源（第一駆動部）、２３１Ａ…背もたれ駆動源（第二駆動部）、７１０…イス制御部（第一制御部）、７２０…背もたれ制御部（第二制御部）、Ｐ１…左側回動軸（第一回動軸）、Ｐ２…右側回動軸（第二回動軸）、Ｐ３…イス回動軸（第三回動軸）、Ｐ４…背もたれ回動軸（第四回動軸）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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