(57)【要約】【課題】  この発明の課題は、手術中に手術用器具を交換する回数を減らして手術効率を向上させることのできる手術用器具連結具及びこの手術用器具連結具を備えた多機能手術用器具を提供すること。【解決手段】  対象物に対して作用する作用部と前記作用部から延在する操作部とを有する手術用器具のうち、機能の異なる少なくとも２つの手術用器具を連結する手術用器具連結具であって、前記操作部を保持する保持部と、所望の手術用器具の使用が妨げられないように、所望の手術用器具の作用部の位置をその他の手術用器具に対して相対的に変位させることのできる変位機構と、を有する手術用器具連結具及び前記手術用器具連結具を備えた多機能手術用器具。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物に対して作用する作用部と前記作用部から延在する操作部とを有する手術用器具のうち、機能の異なる少なくとも２つの手術用器具を連結する手術用器具連結具であって、
前記操作部を保持する保持部と、所望の手術用器具の使用が妨げられないように、所望の手術用器具の作用部の位置をその他の手術用器具に対して相対的に変位させることのできる変位機構と、を有する手術用器具連結具。
【請求項２】
前記変位機構は、前記手術用器具を互いに平行移動させる平行移動機構又は前記手術用器具を互いに回転移動させる回転機構である請求項１に記載の手術用器具連結具。
【請求項３】
前記手術用器具は、電気メス、メス、剪刀、フック、ピンセット、鉗子、持針器、剥離子、吸引器、ブロワー、照明器具、撮影装置、及び洗浄器から選ばれる少なくとも２種である請求項１又は２に記載の手術用器具連結具。
【請求項４】
２つの手術用器具を連結する手術用器具連結具であって、
一方の手術用器具を保持する第１の保持部と他方の手術用器具を保持する第２の保持部とを有し、
前記平行移動機構は、前記第１の保持部に設けられた凸条部と前記第２の保持部に設けられた案内溝とを有し、前記凸条部が前記案内溝に摺動自在に嵌め合わされている請求項２又は３に記載の手術用器具連結具。
【請求項５】
前記平行移動機構は、前記第１の保持部と第２の保持部とを固定するロック機構を有する請求項４に記載の手術用器具連結具。
【請求項６】
機能の異なる少なくとも２つの手術用器具が、請求項１〜５のいずれか一項に記載の手術用器具連結具を介して連結された多機能手術用器具。
【請求項７】
前記手術用器具は、電気メス及び剪刀である請求項６に記載の多機能手術用器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は手術用器具連結具及び多機能手術用器具に関し、特に手術効率を向上させることのできる手術用器具連結具及び多機能手術用器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
外科手術では、生体組織の切開、切断、剥離、牽引、及び把持、並びに針及び縫合糸等の把持及び切断等の一連の手術操作が繰り返し行われ、これらの手術操作に応じて専用の手術用器具が使用されている。このため、外科手術では施術者による手術用器具の持ち替え等、手術用器具の交換が頻繁に行われる。
【０００３】
手術用器具の交換は手術時間を長引かせる一つの要因となり、長時間にわたる手術は患者及び施術者への負担を大きくする。また、種類の異なる多数の手術用器具を使用することは、手術用器具の管理を煩雑にする。
【０００４】
例えば、特許文献１には、把持具と測定具を別々に使用する場合に比較して、把持具の使用中に器具を持ち替える回数を減らすことのできる把持具が開示されている。また、特許文献２には、手術中に電気メス装置と吸引装置とを併用する場合に、保持部を持ち替える必要が多発し、操作者および患者に、多大な負担を課すことになるという問題を解決した手術装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−００５５３５号公報
【特許文献２】特開２００７−２６０４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１及び特許文献２以外にも、施術者による持ち替えの回数を減らすこと等により手術の効率性を向上させることを目的として様々な手術装置が開発されているが、患者及び医療従事者の負担を軽減し、効率的に外科手術を行うことのできる医療器具のさらなる開発が望まれている。
【０００７】
この発明は、手術中に手術用器具を交換する回数を減らして手術効率を向上させることのできる手術用器具連結具及びこの手術用器具連結具を備えた多機能手術用器具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するための手段は、
（１）対象物に対して作用する作用部と前記作用部から延在する操作部とを有する手術用器具のうち、機能の異なる少なくとも２つの手術用器具を連結する手術用器具連結具であって、
前記操作部を保持する保持部と、所望の手術用器具の使用が妨げられないように、所望の手術用器具の作用部の位置をその他の手術用器具に対して相対的に変位させることのできる変位機構と、を有する手術用器具連結具である。
【０００９】
前記（１）の好適な態様は、次の通りである。
（２）前記変位機構は、前記手術用器具を互いに平行移動させる平行移動機構又は前記手術用器具を互いに回転移動させる回転機構である前記（１）に記載の手術用器具連結具である。
（３）前記手術用器具は、電気メス、メス、剪刀、フック、ピンセット、鉗子、持針器、剥離子、吸引器、ブロワー、照明器具、撮影装置、及び洗浄器から選ばれる少なくとも２種である前記（１）又は（２）に記載の手術用器具連結具である。
（４）２つの手術用器具を連結する手術用器具連結具であって、
一方の手術用器具を保持する第１の保持部と他方の手術用器具を保持する第２の保持部とを有し、
前記平行移動機構は、前記第１の保持部に設けられた凸条部と前記第２の保持部に設けられた案内溝とを有し、前記凸条部が前記案内溝に摺動自在に嵌め合わされている前記（２）又は（３）に記載の手術用器具連結具である。
（５）前記平行移動機構は、前記第１の保持部と第２の保持部とを固定するロック機構を有する前記（４）に記載の手術用器具連結具である。
【００１０】
前記別の課題を解決するための手段は、
（６）機能の異なる少なくとも２つの手術用器具が、前記（１）〜（５）のいずれか一つに記載の手術用器具連結具を介して連結された多機能手術用器具である。
【００１１】
前記（６）の好適な態様は、次の通りである。
（７）前記手術用器具は、電気メス及び剪刀である前記（６）に記載の多機能手術用器具である。
【発明の効果】
【００１２】
この発明に係る手術用器具連結具及び多機能手術用器具によると、機能の異なる少なくとも２つの手術用器具を連結し、所望の手術用器具の使用が妨げられないように、所望の手術用器具の作用部の位置をその他の手術用器具に対して相対的に変位させることができる。したがって、この発明に係る手術用器具連結具及び多機能手術用器具によると、手術中に手術用器具を交換する回数を減らして手術効率を向上させることができる。特に、この発明に係る手術用器具連結具及び多機能手術用器具が手に持って使用される場合には、片手に持って簡単な操作で手術用器具の互いの位置を変位させて、所望の手術用器具を使用することができるので、手術用器具を持ち替える回数を減らすことができ、また、迅速に所望の手術用器具を使用できる状態にすることができ、効率的である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、この発明に係る多機能手術用器具の一実施形態を示す多機能手術用器具の概略説明図である。
【図２】図２は、図１における多機能手術用器具において、２つの手術用器具の作用部の位置を変位させた後の状態を示す多機能手術用器具の概略説明図である。
【図３】図３は、この発明に係る手術用器具連結具の一実施形態である手術用器具連結具の概略説明図である。
【図４】図４は、図３に示す手術用器具連結具をＸ方向から見たときの概略説明図である。
【図５】図５は、この発明に係る手術用器具連結具の別の一実施形態を示す手術用器具連結具の概略説明図である。
【図６】図６は、この発明に係る手術用器具連結具の別の一実施形態を示す手術用器具連結具の概略説明図である。
【図７】図７（ａ）は、この発明に係る手術用器具連結具の別の一実施形態を示す手術用器具連結具の概略説明図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）に示す手術用器具連結具をＹ方向から見たときの概略説明図である。図７（ｃ）は、図７（ｂ）に示す手術用器具連結具を変位させた状態を示す概略説明図である。
【図８】図８は、この発明に係る多機能手術用器具をマニピュレータとして装着した医療用ロボットシステムの一実施形態を示す概略説明図である。
【図９】図９は、図８に示す医療用ロボットシステムに装着されたこの発明に係る多機能手術用器具の剪刀の要部を拡大して示す要部概略説明図である。
【図１０】図１０は、この発明に係る多機能手術用器具が内視鏡下手術用器具であるときの一実施形態を示す概略説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下において、図面を参照しつつこの発明に係る手術用器具連結具及びこの発明に係る多機能手術用器具の一実施形態を説明する。図１は、この発明に係る多機能手術用器具の一実施形態を示す多機能手術用器具の概略説明図である。図２は、図１における多機能手術用器具において、２つの手術用器具の作用部の位置を変位させた後の状態を示す多機能手術用器具の概略説明図である。図３は、この発明に係る手術用器具連結具の一実施形態である手術用器具連結具の概略説明図である。
【００１５】
図１及び図２に示すように、この実施形態の手術用器具連結具１は、機能の異なる手術用器具の一例である電気メス２０と剪刀３０とを連結する。この実施形態の多機能手術用器具１０は、電気メス２０と剪刀３０とが手術用器具連結具１を介して連結された手術用器具であり、施術者はこれを片手で持つことができる。以下においては、電気メス２０が配置される方向をＸ方向、紙面の上下方向をＹ方向、紙面を貫く方向をＺ方向として説明する。
【００１６】
この発明の手術用器具連結具１が連結する手術用器具は、電気メス２０及び剪刀３０に限定されず、外科手術に使用される公知の手術用器具であればよい。手術用器具としては、例えば、電気メス、メス、剪刀、フック、ピンセット、把持鉗子及び剥離鉗子等の鉗子、持針器、剥離子、吸引器、ブロワー、ライト等の照明器具、静止画及び動画等を撮影する撮影装置、並びに患部等を洗浄する洗浄器等を挙げることができる。この発明に係る手術用器具連結具１は、機能の異なる少なくとも２つの手術用器具を連結する。したがって、この実施形態の手術用器具連結具１は、２つの手術用器具を連結しているが、この発明の手術用器具連結具は３つ以上の手術用器具を連結することもできる。これらの手術用器具は、生体組織、針、縫合糸等の対象物に対して作用する作用部とこの作用部から延在し、施術者が把持して操作を行う操作部とを有する。
【００１７】
電気メス２０は、先端部に作用部２２を有し、後端部にバッテリー２４が着脱自在に設けられた棒状部材２１である。電気メス２０における作用部２２は、高周波電流が流れることによりジュール熱が発生し、この熱によって生体組織を切開する機能を有する。電気メス２０における操作部２３は、施術者が把持して電気メスの操作を行う部位であり、この実施形態の電気メス２０では棒状部材２１における中央付近である。この実施形態の電気メス２０は、操作部２２に電源のＯＮ及びＯＦＦをするためのスイッチ２５が設けられている。この実施形態の電気メス２０は、後端部にバッテリー２４が設けられ、棒状部材２１に埋め込まれている導線を介して、作用部２２に高周波電流が供給されるが、棒状部材２１の後端部に端子が設けられ、端子に接続された導線を介して電源から作用部２２に高周波電流が供給される態様でもよい。
【００１８】
剪刀３０は、一対の棒状部材３１が交差する状態で重ねられて、交差部に一対の棒状部材３１を回動自在に連結する支持ピン３４が設けられている。剪刀３０は、一対の棒状部材３１における支持ピン３４より先端側に作用部３２を有し、支持ピン３４より後端側に操作部３３を有する。剪刀３０における作用部３２は、一対の切刃３５を擦り合わせることで生体組織等の対象物を切断する機能を有する。剪刀３０における操作部３２は、施術者が把持して一対の操作部３２の開閉を行う部位であり、この一対の操作部３２の開閉に応じて一対の作用部３２が開閉する。
【００１９】
図３に示すように、手術用器具連結具１は、電気メス２０における操作部２３を保持する第１の保持部２と剪刀３０における操作部３３を保持する第２の保持部３とを有する。第１の保持部２は、電気メス２０を保持するホールド部６と基体１１と凸条部４とを有する。第２の保持部３は、凸条部４に摺動自在に嵌め合わされている案内溝５を有する。
【００２０】
第１の保持部２は、角丸角柱状の電気メス２０の操作部２３の外周の一部を取り囲むように形成されるホールド部６と、このホールド部６に設けられた基体１１と、この基体１１に設けられた凸条部４とを有する。基体１１及び凸条部４については後述する。ホールド部６は、角丸角柱状の操作部２３における、スイッチ２５が設けられている面とこれに隣接する面との合計３つの全面とスイッチ２５が設けられている面とは反対側の面の一部に接触するように形成され、帯状体を略コの字状に折り曲げた形状を有する。このホールド部６は、一部が開口するコの字状であるので、棒状の電気メス２０を着脱しやすい。ホールド部６におけるスイッチ２５が設けられている面に接触する側部９１は、スイッチ２５の操作ができるように穴部８が設けられている。この側部９１に隣接し、側部９１に直交するように設けられている部位をそれぞれ上部９２及び下部９３と称する。ホールド部６の大きさ及び形状は、手術用器具の大きさ及び形状に応じて適宜設定される。この実施形態のホールド部６の軸線方向（Ｘ方向）の長さは、電気メス２０を固定的に保持できる点で、２〜６ｃｍであるのが好ましい。また、第１の保持部２は、下部９３の中央付近に逆富士山型の指掛部１３を有する。手術用器具連結具１が指掛部１３を有すると、施術者が多機能手術用器具１０を把持し易く、第２の保持部３を第１の保持部２に対して変位させるときに操作し易い。
【００２１】
第２の保持部３は、略角板体であり、第１の保持部２の上部９２に接触するように設けられ、後述する平行移動機構によって上部９２上をＸ方向にスライド可能に形成されている。第２の保持部３は、略角板体の一方の面すなわちホールド部６の開口している方向の面に剪刀３０の操作部３３における下方に湾曲した湾曲部を載置可能な傾斜段部７を有する。第２の保持部３は、この傾斜段部７に剪刀３０を載置して、ネジ等（図示せず）で一対の操作部３３の一方を固定する。第２の保持部３における傾斜段部７が設けられている面とは反対側の面には、後述するように案内溝５が設けられている。第２の保持部３特に傾斜段部７の大きさ及び形状は、手術用器具の大きさ及び形状に応じて適宜設定される。この実施形態の第２の保持部３の軸線方向（Ｘ方向）の長さは、２〜６ｃｍであるのが好ましく、第１の保持部２の軸線方向の長さより短くても長くてもよいが、第１の保持部２の軸線方向の長さと同じか又は短いのが、電気メス２０と剪刀３０とを互いに平行移動させるときの操作性の点から好ましい。
【００２２】
手術用器具連結具１は、例えば電気メス２０を使用する場合に、電気メス２０の使用が妨げられないように、電気メス２０の作用部２２の位置を剪刀３０に対して相対的に変位させることのできる変位機構を有する。この実施形態の手術用器具連結具１における変位機構は、電気メス２０と剪刀３０とを軸線方向に沿ってすなわち作用部２２，３２と操作部２３，３３とを結ぶ方向に沿って互いに平行移動させる平行移動機構である。
【００２３】
手術用器具連結具１における平行移動機構は、第１の保持部２に設けられた凸条部４と第２の保持部３に設けられた案内溝５とを有し、凸条部４が案内溝５に摺動自在に嵌め合わされている。したがって、凸条部４に対して案内溝５をスライドさせることができる。また、平行移動機構は、第１の保持部２と第２の保持部３とを特定の位置で固定するロック機構を有する。このロック機構によって、第２の保持部３を第１の保持部２に対してＸ方向の最先端に配置したときとＸ方向の最後端に配置したときに、第１の保持部２と第２の保持部３とが互いに平行移動せず、多機能手術用器具１０の使用中に第２の保持部３と第１の保持部２とが固定した状態になり、安定して使用することができる。
【００２４】
第１の保持部２における凸条部４は、略コの字状のホールド部６の上部９２に設けられた略角板状の基体１１の側面にレール状に設けられている。すなわち、凸条部４は、基体１１におけるホールド部６が開口している側の面の一方の端部から他方の端部までＸ方向に沿って設けられている。基体１１は、上部９２に対して直交するように設けられ、側部９１と略同一平面上に設けられている。凸条部は、案内溝に摺動自在に嵌め合わされる限りその形状は特に限定されないが、この実施形態の凸条部４は、基体１１におけるホールド部６の開口している側の面から突出した略角柱体であり、図４に示すように、Ｘ方向から見ると、略四角形である。より詳細には、凸条部４は、角柱体におけるＹ方向に対向する２つの面それぞれに角柱状の窪みである小凹条部４２を有し、また、角柱体における基体１１とは反対側の面から突出する角柱状の小凸条部４３を有する。小凸条部４３におけるＸ方向の両端部には半球状の窪み４４がそれぞれ設けられ、この窪み４４と後述する案内溝５における突起部５４とが嵌め合わされてロック機構を形成している。凸条部４の形状は、案内溝５の形状に対応し、すなわち相補関係にあり、互いに嵌め合わされる。
【００２５】
第２の保持部３における案内溝５は、傾斜段部７とは反対側の面に設けられている。案内溝は、凸条部に摺動自在に嵌め合わされる限りその形状は特に限定されない。この実施形態の案内溝５は、凸条部４の形状に対応する形状であり、略角柱状の凹部である。より詳細には、図４に示すように、略角柱状の凹部におけるＹ方向に対向する２つの面それぞれにこれらの面から突出する角柱状の第２小凸条部５２を有し、略角柱状の凹部における底面に角柱状の窪みである第２小凹条部５３を有する。この第２小凹条部５３の底面におけるＸ方向の先端側には半球状の突起部５４が設けられている。また、第２の保持部３は、傾斜段部７が設けられている面に変位操作部１２を有する。この変位操作部１２により、施術者はこの変位操作部１２を指で操作することにより、第２の保持部３を第１の保持部２に対して容易に変位させることができる。
【００２６】
この実施形態の手術用器具連結具１は、平行移動機構を有し、この平行移動機構を形成する凸条部４と案内溝５とが、例えば前述した構造を有するので、第１の保持部２と第２の保持部３とがＺ方向及びＹ方向に固定されると共にＸ方向に互いに摺動させることができる。また、手術用器具連結具１は、窪み４４と突起部５４とを有し、これらが嵌め合わされることにより機能するロック機構を有するので、第２の保持部３の底面の全面が第１の保持部２の上部９２に重なるように配置したとき、すなわち第２の保持部３を第１の保持部２に対してＸ方向に移動可能な最先端の位置に配置したとき、多機能手術用器具１０の使用中に第２の保持部３と第１の保持部２とが互いに容易に変位しない程度に固定される。また、この位置から第２の保持部３を第１の保持部２に対してスライドさせて、第２の保持部３の底面の一部と第１の保持部３の上部９２の一部とが重なるように配置したとき、すなわち第２の保持部３を第１の保持部２に対してＸ方向に移動可能な最後端の位置に配置したとき、多機能手術用器具１０の使用中に第２の保持部３と第１の保持部２とが互いに容易に変位しない程度に固定される。なお、ロック機構としては、窪み４４と突起部５４とにより形成される態様に限定されず、例えば、摩擦力の違いによる態様であってもよい。すなわち、凸条部４と案内溝５とが接触する面における摩擦力が均一ではなく、第２の保持部３のＸ方向の先端部が第１の保持部２に対してＸ方向の先端側及び後端側のそれぞれの位置にあるときにその他の位置にあるときに比べて摩擦力が大きく、容易に変位しない態様を挙げることができる。
【００２７】
次に、この実施形態の手術用器具連結具１、及び電気メス２０と剪刀３０とが手術用器具連結具１を介して連結された多機能手術用器具１０の使用方法の一例について説明する。
【００２８】
図１に示すように、まず、手術用器具連結具１によって電気メス２０と剪刀３０とを連結し、施術者が手に持って使用する多機能手術用器具１０とする。電気メス２０は、その操作部２３を第１の保持部２のホールド部６に配置されるように嵌めこみ、固定する。このとき、第１の保持部２の２つの穴部８，８にスイッチ２５，２５が配置される。剪刀３０は、第２の保持部３の傾斜段部７に操作部３３の一つが配置されるようにして、ネジ等で固定する。このようにして、手術用器具連結具１に電気メス２０と剪刀３０とが固定される。
【００２９】
図１に示す多機能手術用器具１０は、剪刀３０の作用部３２が電気メス２０の作用部２２に対して手術用器具連結具１から遠位にある状態にある。このとき、第２の保持部３の底面の全面と第１の保持部２の上部９２とが重なっている。また、第２の保持部３における突起部５４と第１の保持部２における窪み４４とが嵌め合わされてロック機構が機能し、第１の保持部２と第２の保持部３とが容易にスライドしないで固定された状態になっている。施術者は、片手でこの多機能手術用器具１０を把持して使用することができる。剪刀３０における一対の操作部３３，３３は互いに外側に湾曲するように形成され、バネ状になっている。したがって、施術者は操作部３３，３３の外側から内側へ力をかけて操作部３３，３３同士を近接させることにより、作用部３２における一対の切刃３５，３５を閉じる状態にして、対象物を切断することができる。このとき、剪刀３０の作用部３２は、電気メス２０の作用部２２よりＸ方向先端側に配置されているので、電気メス２０によって邪魔されることなく、剪刀３０を使用することができる。
【００３０】
次に、電気メス２０を使用する場合には、施術者が変位操作部１２を指で操作して、第２の保持部３を第１の保持部２に対してＸ方向後端側にスライドさせる。施術者が変位操作部１２を所定の力でＸ方向後端側に押すことによりロック機構が解除される。これによって、剪刀３０の作用部３２を電気メス２０の作用部２２よりもＸ方向後端側に配置するように変位させることができる。電気メス２０の使用が妨げられない位置まで変位させたとき、第２の保持部３の底面の一部と第１の保持部２の上部９２の一部とが重なっている。また、第２の保持部３における突起部５４と第１の保持部２における窪み４４とが嵌め合わされてロック機構が機能し、第１の保持部２と第２の保持部３とが容易にスライドしないで固定された状態になっている。施術者はこれらの変位操作を片手で行うことができる。また、これらの変位操作は、変位操作部１２を指でＸ方向後端側に押すだけでよいので簡単であり、迅速に行うことができる。電気メス２０は、スイッチ２５，２５をＯＮにすることで使用することができ、作用部２２を生体組織に接触させて生体組織を切開することができる。このとき、電気メス２０の作用部２２は、剪刀３０の作用部３２よりもＸ方向先端側に配置されているので、剪刀３０によって邪魔されることなく、電気メス２０を使用することができる。
【００３１】
この手術用器具連結具１及び多機能手術用器具１０によると、手術用器具を持ち替える時間を省略することができ、また、施術者が片手に持って簡単な操作で所望の手術用器具を使用できる状態にできるので、迅速に別の手術操作に移行でき、手術時間を短縮させることができる。手術時間の短縮は、出血量の抑制等により患者の負担を軽減させるだけでなく、外科手術に関わるすべての医療従事者の負担を軽減する。また、この手術用器具連結具１及び多機能手術用器具１０によると、複雑な操作をする必要がないので施術者の負担が小さい。
【００３２】
この発明の手術用器具連結具及び多機能手術用器具は、前述した実施形態に限定されず、この発明の課題を達成することができる限り、種々の変更が可能である。
【００３３】
例えば、この実施形態の手術用器具連結具１は、ホールド部６の上部９２に設けられた基体１１の側面に凸条部４が設けられ、この凸条部４と第２の保持部３の側面に設けられた案内溝５とが摺動自在に嵌め合わされて、平行移動機構を形成しているが、平行移動機構は、第１の保持部２と第２の保持部３とを互いに平行移動させることができる限り任意の構造を採用することができる。例えば、図５に示す手術用器具連結具１００は、ホールド部１０６の上部１９２に略角柱状の凸条部１０４が設けられ、第２の保持部１０３の底面に略角柱状の案内溝１０５が設けられ、これらが嵌め合わされて平行移動機構を形成している。凸条部１０４は、Ｚ方向に対向する２つの面それぞれに角柱状の小凹条部１４２を有する。案内溝１０５は、Ｚ方向に対向する２つの面それぞれに角柱状の第２小凸条部１５２を有する。小凹条部１４２と第２小凸条部１５２とは、互いに対応する形状を有し、嵌め合わされている。したがって、第２の保持部１０３と第１の保持部１０２とは、Ｙ方向及びＺ方向に固定されると共にＸ方向に互いに摺動させることができる。
【００３４】
この実施形態の手術用器具連結具１は、変位機構として平行移動機構を有し、第１の保持部２に対して第２の保持部３をスライドさせているが、所望の手術用器具の使用が妨げられないように、所望の手術用器具の作用部の位置をその他の手術用器具に対して相対的に変位させることのできる変位機構である限り、変位機構の種類は特に限定されない。この発明に係る手術用器具連結具は、例えば、図６に示すように、変位機構が回転機構である手術用器具連結具２００であってもよい。図６に示す手術用器具連結具２００は、第１の保持部２０２と第２の保持部２０３とを有する。第１の保持部２０２は、紙面下方に開口するコの字型のホールド部２０６を有する。第２の保持部２０３は、紙面上方に開口するコの字型のホールド部２１６を有する。ホールド部２０６の開口部に対向する壁部２９２の外周面には円環状の枠体２０４が設けられている。ホールド部２１６の開口部に対向する壁部２９４の外周面には球状の球体２０５が設けられている。この手術用器具連結具２００は、枠体２０４と球体２０５とが互いに嵌め合わされてＹ軸を中心にして互いに回転移動させることのできる回転機構を形成している。
【００３５】
また、この発明に係る手術用器具連結具は、図７に示すように、変位機構が平行クランク機構である手術用器具連結具３００であってもよい。図７に示す手術用器具連結具３００は、第１の保持部３０２と第２の保持部３０３とを有する。第１の保持部３０２は、紙面下方に開口するコの字型のホールド部３０６を有する。第２の保持部３０３は、紙面上方に開口するコの字型のホールド部３１６を有する。第１の保持部３０２の開口部に対向する壁部３９２の外周面には第１支点ピン３５５及び第２支点ピン３５６が設けられている。ホールド部３１６の開口部に対向する壁部３９４の外周面には第３支点ピン３４５及び第４支点ピン３４６が設けられている。第１支点ピン３５５と第３支点ピン３４５とを連結するように第１棒３６１が設けられ、また、第２支点ピン３５６と第４支点ピン３４６とを連結するように第２棒３６２が設けられ、これらによって第１の保持部３０２と第２の保持部３０３とが連結されている。第１支点ピン３５５〜第４支点ピン３４６は、それぞれＹ軸を中心にして回動可能に設けられている。第１支点ピン３５５〜第４支点ピン３４６、第１棒３６１及び第２棒３６２によって平行クランク機構が形成されている。図７（ｂ）及び図７（ｃ）に示すように、平行クランク機構によって第１棒３６１と第２棒３６２とがＸＺ平面上を平行に回動し、第１の保持部３０２に対して第２の保持部３０３の位置を変位させることができるので、これらにそれぞれ保持された手術用器具における作用部の位置を変位させることができる。
【００３６】
この実施形態の手術用器具連結具１は、第１の保持部２のホールド部６が帯状体を略コの字状に折り曲げた形状を有するが、手術用器具が第１の保持部に固定される限り、その固定形態は特に限定されない。第１の保持部の形状は、手術用器具の操作部の形状に応じて、適宜設定することができる。例えば、操作部が棒状の場合、ホールド部が伸縮性を有する部材により円環状に形成され、棒状の操作部を固定する形態であってもよい。また、ネジ等を用いて、例えば板状のホールド部に操作部を固定する形態であってもよい。また、第１の保持部は第２の保持部と同様の形状を有していてもよい。
【００３７】
この実施形態の手術用器具連結具１は、第２の保持部３に設けられた傾斜段部７に剪刀３０が固定されているが、手術用器具が第２の保持部に固定される限り、その固定形態は特に限定されない。第２の保持部の形状は、手術用器具の操作部の形状に応じて、適宜設定することができる。例えば、図５に示す手術用器具連結具１００は、略角柱体である第２の保持部１０３の上部に溝１０７を有する。この手術用器具連結具１００は、溝１０７に剪刀３０の操作部３３の一つを配置して、剪刀３０を固定することができる。また、図６に示す手術用器具連結具２００は、紙面上方に開口するコの字型のホールド部２１６を有する。このホールド部２１６に棒状の操作部を嵌め込んで固定することができる。また、第２の保持部は第１の保持部と同様の形状を有していてもよい。
【００３８】
この実施形態の手術用器具連結具１は、電気メス２０及び剪刀３０の２つの手術用器具を連結しているが、連結する手術用器具の数は特に限定されず、機能の異なる少なくとも２つの手術用器具を連結することができる。この手術用器具連結具１が、複数の手術用器具を連結して施術者が手に持って使用する多機能手術用器具として用いられる場合は、連結する手術用器具の数が多いほど、手術用器具の持ち替えの回数を低減することができる一方で、連結する手術用器具の数が多すぎると操作性が劣るおそれがある。また、連結される手術用器具の大きさ及び形状等によっても操作性が変わる。したがって、この手術用器具連結具１が、複数の手術用器具を連結して施術者が手に持って使用する多機能手術用器具として用いられる場合は、２〜４つの手術用器具を連結するのが好ましい。
【００３９】
前記実施形態では、手術用器具連結具１が２つの手術用器具を連結して施術者が手に持って使用する多機能手術用器具１０として用いられる場合について説明したが、図８に示すように、この発明の手術用器具連結具を介して複数の手術用器具を連結する多機能手術用器具は、医療ロボットシステム５００に装着されるマニピュレータ５１０として用いることもできる。
【００４０】
医療用ロボットシステムの構成は、この発明の多機能手術用器具を装着して手術操作することができる限り特に限定されない。例えば、図８に示すように、医療用ロボットシステム５００は、手術室の床に設置されたステーション５１４と、ステーション５１４上に設置された手術ロボット５１５と、ステーション５１４の側面から延在する可動ベッド５１６と、これらの制御を行う制御装置５１７とを備える。手術ロボット５１５は、複数の関節を有する３つのアーム５１８を有し、それぞれの先端にこの発明の多機能手術用器具であるマニピュレータ５１０が着脱自在に装着されている。各アーム５１８及び各マニピュレータ５１０は、制御装置５１７によって制御されることで、内蔵するモータの駆動によって動作する。すなわち、所望の手術用器具の位置をその他の手術用器具に対して相対的に変位させる操作、例えば電気メスの電源の入切の操作、剪刀における一対の切刃を開閉する操作等は、制御装置５１７によって操作することができる。また、遠隔操作によりこれらの操作を行ってもよい。
【００４１】
手術用器具として剪刀が装着されている場合、一対の切刃を開閉させる機構は、従来公知の機構を採用することができ、特に限定されない。例えば、図９に示すように、剪刀５３０における一対の切刃５３５，５３５を開閉させる機構としては、回動軸であるプーリー５３４を中心にして開閉可能に連結された一対の切刃５３５，５３５を有する剪刀５３０において、このプーリー５３４に駆動ワイヤ５１９が固定され、この駆動ワイヤ５１９の進退により一対の切刃５３５，５３５が開閉するように形成されて成る態様を挙げることができる。この実施形態の剪刀５３０は、プーリー５３４に対して切刃５３５とは反対側に延在する操作部５３３が棒状である。したがって、この実施形態の剪刀５３０を保持する第２の保持部としては、図６及び図７に示すコの字型の形状を有するホールド部を有する第２の保持部を例示することができる。
【００４２】
医療用ロボットシステムでは、例えば、複数種類の手術用器具をマニピュレータとして用いて手術を行う場合に、使用する手術用器具の種類が既設のアームの数より多いときには、手術の途中でマニピュレータをアームから取り外して、別の種類のマニピュレータを装着する必要がある。この発明の多機能手術用器具をマニピュレータとして用いると、一つのマニピュレータで複数の異なる手術操作を行うことができるので、使用するマニピュレータの数を減らすことができ、その結果、手術の途中でマニピュレータを交換する回数を減らすことができる。したがって、この発明の多機能手術用器具をマニピュレータとして用いることにより、医療用ロボットシステムによる手術の時間を短縮し、また、医療従事者の操作ミス等を抑制し、それによって、患者及び医療従事者の負担を軽減することができる。
【００４３】
また、前記実施形態では、手術用器具連結具１が２つの手術用器具を連結して施術者が手に持って使用する多機能手術用器具１０として用いられる場合について説明したが、図１０に示すように、この発明の手術用器具連結具を介して複数の手術用器具を連結する多機能手術用器具は、内視鏡下手術用器具として用いることもできる。
【００４４】
内視鏡下手術用器具の構成は、この発明の多機能手術用器具を装着して手術操作することができる限り特に限定されない。例えば、図１０に示すように、内視鏡下手術用器具６００は、ガイドパイプ６１４の先端部に多機能手術用器具６１０が装着され、後端部に制御部６１７を有する。図８に示す医療ロボットシステム５００に装着された多機能手術用器具５１０と同様に、所望の手術用器具の位置をその他の手術用器具に対して相対的に変位させる操作、例えば電気メスの電源の入切の操作、剪刀における一対の切刃を開閉する操作等の種々の操作を、制御部６１７によって行うことができる。
【００４５】
内視鏡下手術では、腹壁等を切開して複数の孔を開け、その孔にトロッカーを挿入し、トロッカーを通して、内視鏡、鉗子等の手術用器具を挿入して手術が行われる。患者の負担を軽減するために、切開される孔の数は最小限に抑えられる。したがって、内視鏡下手術では、複数種類の手術用器具が一つの孔に挿入されて使用される。この発明の多機能手術用器具を内視鏡下手術用器具として用いると、複数の異なる手術操作を一つの内視鏡下手術用器具で行うことができるので、孔に挿入する手術用器具を交換する回数を減らすことができる。したがって、この発明の多機能手術用器具を内視鏡下手術用器具として用いることにより、手術用器具の交換に要する時間を削減して手術時間を短縮することができ、また、煩雑な交換作業を減らすことで医療従事者のミスを抑制し、それによって、患者及び医療従事者の負担を軽減することができる。
【００４６】
この発明の手術用器具連結具を備えた多機能手術用器具は、外科手術において使用され、手術用器具連結具により連結された手術用器具の種類によって、例えば生体組織の切開、切断、剥離、牽引、撮影、洗浄及び把持、針及び縫合糸等の手術用器具の把持及び切断、体液の吸引、並びに患部のライトアップ等に使用される。
【符号の説明】
【００４７】
１、１００、２００、３００    手術用器具連結具
２、１０２、２０２、３０２    第１の保持部
３、１０３、２０３、３０３    第２の保持部
４、１０４    凸条部
５、１０５    案内溝
６、１０６、２０６、２１６、３０６、３１６    ホールド部
７    傾斜段部
８    穴部
１０、５１０、６１０    多機能手術用器具
１１    基体
１２    変位操作部
１３    指掛部
２０    電気メス
２１、３１    棒状部材
２２、３２    作用部
２３、３３    操作部
２４    バッテリー
２５    スイッチ
３０、５３０    剪刀
３４    支持ピン
３５    切刃
４２、１４２    小凹条部
４３    小凸条部
４４    窪み
５２、１５２    第２小凸条部
５３    第２小凹条部
５４    突起部
９１    側部
９２、１９２    上部
９３    下部
１０７    溝
２０４    枠体
２０５    球体
２９２、２９４、３９２、３９４    壁部
３５５    第１支点ピン
３５６    第２支点ピン
３４５    第３支点ピン
３４６    第４支点ピン
３６１    第１棒
３６２    第２棒
５００  医療用ロボットシステム
５１０  マニピュレータ
６００  内視鏡下手術用器具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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