(57)【要約】【課題】  構造の簡略化が図られた介護用移乗機を提供する。【解決手段】  介護用移乗機１においては、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂを伸縮速度および伸縮長さを同じにすることで、回動部３０が昇降し、それに伴って吊り下げ部４０が昇降する。また、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの伸縮速度や伸縮長さを相違させることで、回動部３０が回動し、それに伴って吊り下げ部４０が傾動する。すなわち、介護用移乗機１では、リニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂのみで吊り下げ部４０の昇降および傾動が実現されるため、構造の簡略化が図られている。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設置面に対して平行に延びるとともに、要介護者を吊るための第１及び第２のアームが設けられる中央ホルダー部を備える介護用移乗機であって、
前記設置面に載置されるベース部と、
前記ベース部からそれぞれ上向きに延びる一対のリニアアクチュエータと、
前記一対のリニアアクチュエータのそれぞれの上端部側に取り付けられ、かつ、前記中央ホルダー部が取り付けられる回動部と
を備える介護用移乗機。
【請求項２】
前記ベース部から上向きに延びるとともに前記回動部を上下方向に案内する昇降軸ガイド部をさらに備え、
前記一対のリニアアクチュエータは、前記昇降軸ガイド部に沿って延在する、請求項１に記載の介護用移乗機。
【請求項３】
前記一対のリニアアクチュエータの上端部の取り付け位置は、水平方向において前記回動部の軸を挟む位置である、請求項１または２に記載の介護用移乗機。
【請求項４】
前記中央ホルダー部は、前記回動部の軸よりも上側の位置の回動部から延びている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の介護用移乗機。
【請求項５】
前記回動部が回動した角度を検出する角度検出器をさらに備える、請求項１〜４のいずれか一項に記載の介護用移乗機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介護用移乗機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、アクチュエータ等を備える電動の介護用移乗機が知られており、たとえば、ベッドから車椅子へ、車椅子からトイレへ、また、車椅子からベッドへ要介護者を移乗させる際に用いられる。このような介護用移乗機には、天井吊り下げ式や床走行式のものがあるが、その多くが、要介護者を吊る吊り具（たとえば、スリングシート）の高さ位置を変えて要介護者の高さ位置を調整することができる昇降機構を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６１０３６公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
たとえば要介護者をベッドから車椅子へ移乗する際に、要介護者を座面に深く座らせるようにするには、要介護者の姿勢調整が必要となる。そのような姿勢調整のためには、介護用移乗機に、吊り具の傾きを調整するための傾動機構を設けることが好ましい。
【０００５】
しかしながら、介護用移乗機に昇降機構に加えて傾動機構を別途設けると、装置の構造が複雑になり、大型化や重量化、製造コストの増加といった各種の不具合が招かれる。
【０００６】
本発明は、上述の問題を解決するためになされたものであり、構造の簡略化が図られた介護用移乗機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面に係る電子部品の介護用移乗機は、設置面に対して平行に延びるとともに、要介護者を吊るための第1及び第２のアームが設けられる中央ホルダー部を備える介護用移乗機であって、設置面に載置されるベース部と、ベース部からそれぞれ上向きに延びる一対のリニアアクチュエータと一対のリニアアクチュエータのそれぞれの上端部側に取り付けられ、かつ、中央ホルダー部が取り付けられる回動部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、構造の簡略化が図られた介護用移乗機が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る介護用移乗機を示す概略斜視図である。
【図２】図２は、図１に示した回動部の正面図である。
【図３】図３は、図２に示した回動部の側断面図である。
【図４】図４は、図２に示した回動部の背面図である。
【図５】図５は、図１に示した回動部と中央ホルダー部との位置関係を示す側面図である。
【図６】図６は、図１に示した介護用移乗機の使用状況を示す図である。
【図７】図７は、回動部昇降時における一対のリニアアクチュエータの作動態様を示した図である。
【図８】図８は、回動部回転時における一対のリニアアクチュエータの作動態様を示した図である。
【図９】図９は、回動部昇降時における一対のリニアアクチュエータの作動態様の変形例を示した図である。
【図１０】図１０は、回動部回転時における一対のリニアアクチュエータの作動態様の変形例を示した図である。
【図１１】図１１は、回動部昇降時における一対のリニアアクチュエータの作動態様の変形例を示した図である。
【図１２】図１２は、回動部回転時における一対のリニアアクチュエータの作動態様の変形例を示した図である。
【図１３】図１３は、図２とは異なる態様の回動部の構成を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しつつ、実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００１１】
以下に示す実施形態においては、電動の介護用移乗機を例に説明する。
【００１２】
図１に示すように、介護用移乗機１は、ベース部１０、昇降軸ガイド部２０、回動部３０、吊り下げ部４０、および、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂを備えている。
【００１３】
ベース部１０は、設置面Ｇに載置される部分であって、ベース本体部１２と、一対のキャスター部１４Ａ、１４Ｂとを有する。
【００１４】
ベース本体部１２は、長尺状の部分であり、後述する昇降軸ガイド部２０やリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂ等が設けられる部分である。
【００１５】
一対のキャスター部１４Ａ、１４Ｂは、同一の寸法（長さ、幅および高さ）であり、長尺状の外形を有している。一対のキャスター部１４Ａ、１４Ｂは、ベース本体部の各端部に、互いに平行になるように取り付けられている。一対のキャスター部１４Ａ、１４Ｂは、その両端にそれぞれキャスターが設けられており、これらのキャスターにより介護用移乗機１は設置面上を移動することができる。
【００１６】
以下の説明では、便宜上、介護用移乗機１が進行する側を「前側」と称し、反対に、退行する側を「後側」と称す。
【００１７】
昇降軸ガイド部２０は、ベース部１０のベース本体部１２の中央部分に、ベース本体部１２から上向きに延びるように設けられた長尺状のレール部材（すなわち、ガイドレール）である。昇降軸ガイド部２０は、より具体的には、鉛直方向に沿って延在している。
【００１８】
回動部３０は、昇降軸ガイド部２０の前側に、昇降可能に取り付けられ、円板状の外形を有している。回動部３０は、後述する一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂにより、その昇降および回動が制御される。回動部３０は、その前側に前面板３１を有している。
【００１９】
吊り下げ部４０は、回動部３０の前面板３１の前側の面に設けられている。吊り下げ部４０は、中央ホルダー部４２、第１のアーム部４４および第２のアーム部４６で構成されている。中央ホルダー部４２は、回動部３０の前面板３１から、前側方向に、かつ、設置面Ｇに平行な方向に延びている。第１のアーム部４４および第２のアーム部４６は、中央ホルダー部４２に対して直交するように、固定具４３、４５を介して中央ホルダー部４２に固定されている。第１のアーム部４４および第２のアーム部４６は、それらの間において要介護者が吊られるように所定長さだけ離間されており、第１のアーム部４４および第２のアーム部４６の間に要介護者を吊るためのスリングシートＳＨが吊り下げられる。
【００２０】
なお、回動部３０の後側、すなわち、吊り下げ部４０とは反対の側には、介護用移乗機１を設置面上を移動させる際に介助者が用いるハンドル２５が設けられている。
【００２１】
一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂは、ベース本体部１２の各端部に、ベース本体部１２から上向きに延びるように設けられた長尺状アクチュエータである。一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂは、制御部６０により、伸縮する長さや、伸縮のスピードやタイミングが制御される。一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂは、それぞれの上端部５０ａが昇降軸ガイド部２０の側に向かうように傾いている。一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの各上端部５０ａは、回動部３０に取り付けられている。
【００２２】
次に、図２〜４を参照しつつ、リニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの回動部３０への取り付け形態について説明する。
【００２３】
図２〜４に示すように、回動部３０は、上述した前面板３１に加えて、前面板３１の後側に位置する背面板３２を有している。背面板３２は、円環状の形状を有している。前面板３１も背面板３２と同径の円環状であるが、前面板３１は、図２に示すように、背面板３２の前面が一部露出するように、部分的に切り欠かれている。具体的には、前面板３１は、回動部３０の軸Ｏに関して対称の位置にあり、水平方向において回動部３０の中心を挟む位置にある一対の縁部が切り欠かれている。そして、前面板３１が切り欠かれて、背面板３２の前面が露出した部分に、各リニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの上端部５０ａが回転自在に取り付けられている。より具体的には、各リニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの上端部５０ａは、水平方向において回動部３０の軸Ｏを挟む位置に取り付けられている。
【００２４】
回動部３０は、ベアリング３４、固定部３６およびガイドブロック３８を介して昇降軸ガイド部２０に取り付けられる。前面板３１および背面板３２の内側にベアリング３４が嵌合されている。そして、ベアリング３４の内側に固定部３６が嵌合されており、固定部３６は、ベアリング３４の軸に沿って延びるシャフト部３６Ａとベアリング押さえ部３６Ｂとで構成されている。したがって、回動部３０は、ベアリング３４を介して、固定部３６に回動自在に取り付けられている。すなわち、回動部３０の前面板３１および背面板３２は、回動軸Ｏ周りに、時計回りまたは反時計回りに回動可能となっている。回動部３０の回動軸Ｏは、ベアリング３４の軸と同一である。本実施形態においては、回動部３０の回動軸Ｏは、回動部３０の中心を通る軸である。固定部３６は、昇降軸ガイド部２０にガイドされるガイドブロック３８に固定されている。
【００２５】
背面板３２の後側の面には、回動しない部分（たとえば、固定部３６やガイドブロック３８）に対して背面板３２が回動した角度を検出する角度検出器（センサＳ）が設けられている。センサＳとしては、エンコーダやポテンショメータを採用することができる。センサＳは、検出した角度情報を、制御部６０にフィードバックする。
【００２６】
さらに、図５、６を参照しつつ、回動部３０における吊り下げ部４０の取り付け位置について説明する。
【００２７】
図５に示すように、吊り下げ部４０の中央ホルダー部４２は、回動部３０の回動軸Ｏの位置ではなく、回動部３０の縁の方に偏倚された位置に取り付けられている。そのため、回動部３０が回動すると、それに伴って中央ホルダー部４２の位置（回動軸Ｏに対する相対位置）が変わる。これは、図６に示したような介護用移乗機１の使用状況を想定しているためである。図６は、吊り下げ部４０に吊り下げられたスリングシートＳＨにより、要介護者がくるまれて吊り上げられた状態を示している。
【００２８】
このとき、要介護者は、中央ホルダー部４２に手を掛けつつ、回動部３０の左下側から身体が起き上がる。その際、要介護者の身体と中央ホルダー部４２との間に十分なスペースを確保するため、または、要介護者の身体が中央ホルダー部４２に接触するリスクを避けるため、吊り下げ部４０の中央ホルダー部４２は、要介護者から退避する位置（図５、６では、回動軸Ｏから右上側の位置）に配置されることが望ましい。回動軸Ｏから偏倚された位置に取り付けられた中央ホルダー部４２によれば、回動部３０の回動に伴って位置が変わるため、中央ホルダー部４２を所望の位置に配置させることができる。
【００２９】
続いて、回動部３０の昇降および回動について、図７、８を参照しつつ説明する。
【００３０】
たとえば、回動部３０を上昇させるときには、制御部６０は、図７に示すように、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの両方を、同じ速度で同じ長さだけ伸長するように作動させる。この場合、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂは、上述した回動部３０に回転を生じさせることなく、回動部３０を持ち上げる。その結果、回動部３０全体が、昇降軸ガイド部２０に沿って上昇する。なお、上昇の際に、回動部３０の軸周りの回動は生じない。逆に、回動部３０を下降させるときには、制御部６０は、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの両方を、同じ速度で同じ長さだけ短縮するように作動させることで、回動部３０の回動を伴うことなく、回動部３０が昇降軸ガイド部２０に沿って下降する。
【００３１】
回動部３０を回動させるときには、制御部６０は、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの伸縮長さを相違させる。図８に示した例では、一方のリニアアクチュエータ５０Ａを短縮させ、他方のリニアアクチュエータ５０Ｂを伸長させている。この場合、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂは、上述した回動部３０に回転が生じ、回動部３０が反時計回りに回動する。その結果、回動部３０全体が、軸Ｏ回りに反時計回りに回動する。逆に、一方のリニアアクチュエータ５０Ａを伸長させ、他方のリニアアクチュエータ５０Ｂを短縮させた場合には、回動部３０は軸Ｏ回りに時計回りに回動する。
【００３２】
回動部３０の回動は、図８に示した場合に限らず、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの両方が伸長（または短縮）する場合でも、その伸長量（短縮量）が互いに相違する場合には回動が生じる。
【００３３】
なお、回動部３０の回動量の制御は、制御部６０による、センサＳの角度情報を用いたフィードバック制御により実現される。
【００３４】
以上において説明したとおり、介護用移乗機１においては、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂを伸縮速度および伸縮長さを同じにすることで、回動部３０が昇降し、それに伴って吊り下げ部４０が昇降する。また、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの伸縮速度や伸縮長さを相違させることで、回動部３０が回動し、それに伴って吊り下げ部４０が傾動する。すなわち、介護用移乗機１では、リニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂのみで吊り下げ部４０の昇降および傾動が実現されるため、構造の簡略化が図られている。その上、構造の簡略化されることで部品点数が削減され、軽量化や低コスト化も図られる。
【００３５】
また、図２に示したとおり、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの上端部５０ａの取り付け位置は、水平方向において回動部３０の軸Ｏを挟む位置となっている。このような位置関係にすることで、各リニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの伸縮が、効率的に回動部３０の回動に変換される。
【００３６】
さらに、吊り下げ部４０の中央ホルダー部４２は、回動部３０の軸Ｏよりも上側の位置の回動部３０から延びている。このような位置関係により、上述したとおり、要介護者から離れるように中央ホルダー部４２を配置することができ、要介護者の身体と中央ホルダー部４２との間に十分なスペースを確保したり、要介護者の身体が中央ホルダー部４２に接触するリスクを避けたりすることができる。
【００３７】
また、回動部３０が、軸周りに回動した角度を検出するセンサＳを備えているため、回動部３０の回動を高い精度で制御することができるため、吊り下げ部４０の傾動角度も高い精度で制御することができる。
【００３８】
なお、以下に示す構成でも、回動部３０の昇降および回動を実現することができる。
【００３９】
図９、１０は、上述した介護用移乗機１において、昇降軸ガイド部２０がない状態で、回動部３０を昇降および回動させる態様である。この態様でも、上述した実施形態と同様に、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂを伸縮速度および伸縮長さを同じにすることで回動部３０が昇降し（図９参照）、一対のリニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの伸縮速度や伸縮長さを相違させることで、回動部３０が回動する（図１０参照）。すなわち、介護用移乗機１において、回動部３０の昇降および回動を実現する上で、昇降軸ガイド部２０は必ずしも必要ではない。
【００４０】
ただし、上述した昇降軸ガイド部２０を設けることで、回動部３０の位置や姿勢の高い安定性を得ることができる。
【００４１】
図１１、１２は、上述した介護用移乗機１において、傾いていないリニアアクチュエータ５０Ｃを用いて、回動部３０を昇降および回動させる態様である。リニアアクチュエータ５０Ｃの上端部５０ａは、回動部３０の回動しない部材（たとえば、ベアリング３４の内輪３４ｂ）に取り付けられる。そのため、リニアアクチュエータ５０Ｃの伸縮に応じて、回動部３０が昇降する（図１１参照）。また、リニアアクチュエータ５０Ｄの伸縮に応じて、回動部３０が回動する（図１２参照）。すなわち、リニアアクチュエータ５０Ｃが主に回動部３０の昇降を担い、リニアアクチュエータ５０Ｄが主に回動部３０の回動を担うにように、機能が分担されている。このような態様においても、一対のリニアアクチュエータ５０Ｃ、５０Ｄにより、吊り下げ部４０の昇降および傾動が実現され、介護用移乗機１の構造の簡略化が図られる。
【００４２】
また、上述した回動部３０は、以下に示す構成でも昇降および回動を実現することができる。すなわち、図１３に示すように、回動部３０の前面板３１の背面には、上述した背面板３２に代えて、半円弧状の円弧状部材３２Ａが固定されている。円弧状部材３２Ａは、ベアリング３４の外周に取り付けられており、固定部３６に対して回動自在である。円弧状部材３２Ａのそれぞれの端部に、各リニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの上端部５０ａが回転自在に取り付けられている。より具体的には、各リニアアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂの上端部５０ａは、水平方向において回動部３０の軸Ｏを挟む位置に取り付けられている。このような回動部３０でも、前面板３１および円弧状部材３２Ａを含む回動部３０全体が、時計回りまたは反時計回りに回動可能となっている。
【符号の説明】
【００４３】
１…介護用移乗機、１０…ベース部、２０…昇降軸ガイド部、３０…回動部、４０…吊り下げ部、４２…中央ホルダー部、４４、４６…アーム部、５０Ａ〜５０Ｄ…リニアアクチュエータ、Ｏ…軸、Ｓ…センサ。
【図１】
2016214276.tif 000003
【図２】
2016214276.tif 000004
【図３】
2016214276.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2016214276.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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