(57)【要約】      （修正有）【課題】第１のワークに対する第２のワークの溶接による接合状態の良否を好適に判定することのできる、接合状態の検査方法を提供する。【解決手段】第２のワークに対して溶接ロボットが有する力センサを押し当てることによって検出される、力センサの検出値が、予め決められた閾値より小さい場合、接合状態が不良であると判定する。【選択図】図８
2016022515.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のワークに溶接ロボットによって接合された第２のワークの接合状態を検査する接合状態の検査方法であって、
前記第２のワークに対して前記溶接ロボットが有する力センサを押し当てることによって検出される、前記力センサの検出値が、予め決められた閾値より小さい場合、前記接合状態が不良であると判定する接合状態の検査方法。
【請求項２】
前記力センサは、前記第２のワークのうち、接合箇所からより離間した箇所に押し当てられる請求項１に記載の接合状態の検査方法。
【請求項３】
前記閾値は、前記第２のワークの形状に基づいて決定される請求項１または２に記載の接合状態の検査方法。
【請求項４】
前記第１のワークは、ステアリングメンバにおける長尺状のパイプ部材であり、前記第２のワークは、前記パイプ部材に接合されるブラケットである請求項１〜３のいずれか１項に記載の接合状態の検査方法。
【請求項５】
第１のワークに溶接ロボットによって溶接接合された第２のワークの接合状態を検査する接合状態の検査装置であって、
前記第２のワークに押し当てられることによって、検出値が検出される前記溶接ロボットに設けられた力センサと、
前記検出値が予め決められた閾値より小さい場合、前記接合状態が不良であると判定する判定手段と、を有する接合状態の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、接合状態の検査方法及び検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
第２のワークを第１のワークに接合して形成される接合部品として、例えば自動車などに用いる接合部品を例示することができる。自動車は、何万点にもおよぶ部品をボルト締結、接着、または溶接などによって接合し、組み立てることで製造される。例えば、車室前部に配置されるステアリングメンバについても、特許文献１に記載されているようにステアリングコラムやサイドブラケットなどの数種類のブラケットがステアリングメンバ本体に溶接されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２１９１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ステアリングメンバは、パイプ形状のステアリングメンバ本体（第１のワーク）の長手方向の左右両端部にそれぞれサイドブラケットが取り付けられる。さらに、一対のオーディオブラケット、ステアリングコラム、インストステイ、及びブラケットエアバッグなど、数多くのブラケット（第２のワーク）が取り付けられる。
【０００５】
このように、第２のワークを第１のワークに溶接接合して、ステアリングメンバは構成されるが、接合状態の検査方法として、例えば作業者が定期的に抜出して手作業による点検が行われている。よって、作業者ごとにばらつきが生じたり、作業が煩雑であるため、接合状態の良否を好適に判定できない虞がある。
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、第１のワークに対する第２のワークの溶接による接合状態の良否を好適に判定することのできる、接合状態の検査方法及び検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する本発明に係る接合状態の検査方法は、第１のワークに溶接ロボットによって溶接接合された第２のワークの接合状態を検査する接合状態の検査方法である。接合状態の検査方法は、前記第２のワークに対して溶接ロボットが有する力センサを押し当てることによって検出される、前記力センサの検出値が、予め決められた閾値より小さい場合、前記接合状態が不良であると判定する。
【０００８】
また、上記目的を達成する本発明に係る接合状態の検査装置は、第１のワークに溶接ロボットによって溶接接合された第２のワークの接合状態を検査する接合状態の検査装置である。接合状態の検査装置は、前記第２のワークに対して押し当てられることによって、検出値が検出される溶接ロボットに設けられた力センサを有する。接合状態の検査装置は、前記検出値が予め決められた閾値より小さい場合、前記接合状態が不良であると判定する判定手段を有する。
【発明の効果】
【０００９】
上記の接合状態の検査方法及び接合状態の検査装置によれば、溶接ロボットが第１のワークに第２のワークを溶接した後、溶接ロボットに設けられた力センサの検出値に基づいて、自動的に第２のワークの接合状態の良否が判定される。よって、手作業による点検よりも正確に判定することができる。更に、溶接ロボットに力センサが設けられているので、ハンドロボットが新しい第２のワークを取るために第１のワークから離れている状態でも、オンラインで確実に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１（Ａ）、図１（Ｂ）は、本発明の実施形態に係るステアリングメンバの製造装置を示す斜視図、正面図である。
【図２】本実施形態に係るステアリングメンバの製造装置を示す平面図である。
【図３】図３（Ａ）、（Ｂ）は、本実施形態に係るステアリングメンバの製造装置を構成する固定式のポジショナーを示す斜視図及び正面図である。
【図４】図４（Ａ）、（Ｂ）は、本実施形態に係るステアリングメンバの製造装置を構成する可動式のポジショナーを示す斜視図及び正面図である。
【図５】図５（Ａ）〜図５（Ｄ）は、本実施形態に係るステアリングメンバの製造装置を構成するハンドロボットを示す斜視図、正面図、平面図、及び先端のハンドを示す拡大図である。
【図６】図６（Ａ）〜図６（Ｃ）は、本実施形態に係るステアリングメンバの製造装置を構成する溶接ロボットを示す斜視図、正面図、及び側面図である。
【図７】図７（Ａ）〜図７（Ｃ）は、ステアリングメンバを示す斜視図、側面図、及び正面図である。
【図８】ステアリングメンバ本体に溶接接合されるブラケットの接合状態を検査する検査方法を示すフローチャートである。
【図９】力センサがブラケットインパクトに押し当てられる様子を示す図である。
【図１０】ブラケットエアバッグの、力センサが押し当てられる位置を説明するための図である。
【図１１】オーディオブラケット及びインストステイの、力センサが押し当てられる位置を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付した図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。なお、以下の記載は特許請求の範囲に記載される技術的範囲や用語の意義を限定するものではない。また、図面の寸法比率は説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００１２】
図１（Ａ）、図１（Ｂ）は、本発明の実施形態に係るステアリングメンバの製造装置１００を示す斜視図、正面図、図２は、ステアリングメンバの製造装置１００を示す平面図である。図３（Ａ）、（Ｂ）は、ステアリングメンバの製造装置１００を構成する固定式のポジショナー４０ａを示す斜視図及び正面図である。図４（Ａ）、（Ｂ）は、ステアリングメンバの製造装置１００を構成する可動式のポジショナー４０ｂを示す斜視図及び正面図である。図５（Ａ）〜図５（Ｄ）は、ステアリングメンバの製造装置１００を構成するハンドロボット１０を示す斜視図、正面図、平面図、及び先端のハンド１５を示す拡大図である。図６（Ａ）〜図６（Ｃ）は、ステアリングメンバの製造装置１００を構成する溶接ロボット２０を示す斜視図、正面図、及び側面図である。以下、図１〜図６を参照して、ステアリングメンバの製造装置１００の構成について説明する。
【００１３】
（ステアリングメンバの製造装置）
ステアリングメンバの製造装置１００は、図１〜図６に示すように、ハンドロボット１０と、溶接ロボット２０と、ロケーター３０と、ポジショナー４０ａ、４０ｂと、制御部６０と、カメラ６５と、部品収集部７０と、を有する。ハンドロボット１０がブラケット（第２のワーク）８９を把持して、ステアリングメンバ本体（第１のワーク）８１に近接させ、溶接ロボット２０によって溶接することによって、ステアリングメンバ８０が製造される。
【００１４】
ハンドロボット１０は、胴体部１１と、アーム１２、１３、１４と、ハンド１５と、を有する。
【００１５】
胴体部１１は、地面に載置され、回転部１１ａによって地面に対して鉛直方向を回転軸として回転可能に構成される。
【００１６】
アーム１２は、回転部１２ａによって胴体部１１に対して回転可能に取り付けられる。アーム１３は、回転部１３ａによってアーム１２に対して回転可能に取り付けられる。アーム１４は、回転部１４ａによってアーム１３に対して回転可能に取り付けられる。
【００１７】
ハンド１５は、固定部１５ａと、可動部１５ｂと、レール１５ｃと、回転部１５ｄと、カメラ１６と、を有する。
【００１８】
固定部１５ａは、レール１５ｃに固定した状態で取り付けられている。可動部１５ｂは、レール１５ｃにおいてレール１５ｃの延在方向（図５（Ｄ）の横方向）に移動可能に取り付けられている。回転部１５ｄは、固定部１５ａ、可動部１５ｂ、及びレール１５ｃを固定部１５ａや可動部１５ｂの伸びる方向（図５（Ｄ）の上下方向）を回転軸として回転させる。
【００１９】
このように、ハンドロボット１０は、回転軸が多数設けられた多関節のロボットであり、上記のように構成することによって、ワークとなるブラケット８９を様々な状態で把持したり、様々な軌跡から接合される他の部品にアプローチしたりすることができる。
【００２０】
カメラ１６は、レール１５ｃに内蔵されており、ハンド１５がブラケット８９を把持する際に当該ブラケット８９を撮影して把持したブラケット８９の向きや大きさを把握するために使用される。
【００２１】
ハンドロボット１０は、ブラケット８９を部品収集部７０から取り出した後、後述のカメラ６５に向かってブラケット８９をかざすように動作する。この動作によって、ハンド１５に把持されたブラケット８９をカメラ６５が撮影し、画像処理によってブラケット８９がハンド１５にどのような向きや位置で把持されているのかを確認する。また、ハンドロボット１０は、カメラ１６やカメラ６５によって得られた情報から把持するブラケット８９の向きを補正することができる。なお、把持したブラケット８９の向きなどを補正する動作は一般的なハンドロボットの動作と同様であるため、説明を省略する。
【００２２】
溶接ロボット２０は、胴体部２１と、アーム２２、２３、２４と、溶接トーチ２５と、カメラ２６と、ワイヤ２７と、ワイヤ送給部２８と、力センサ２９と、を有する。
【００２３】
胴体部２１は、地面に載置され、回転部２１ａによって地面に対して鉛直方向を回転軸として回転可能に構成される。
【００２４】
アーム２２は、回転部２２ａによって胴体部２１に回転可能に取り付けられる。アーム２３は、回転部２３ａによってアーム２２に対して回転可能に取り付けられる。アーム２４は、回転部２４ａによってアーム２３に対して回転可能に取り付けられる。
【００２５】
溶接トーチ２５は、アーム２４の先端に取り付けられている。溶接トーチ２５の先端は、ステアリングメンバ本体８１上に位置決めされたブラケット８９の位置を基準にして、そのブラケット８９が溶接できる位置に位置決めされる。このため、溶接トーチ２５先端の位置は、ハンドロボット１０に教示された部品位置を基準として教示されている。ハンドロボット１０による部品位置が補正された場合は、それに合わせて溶接トーチ２５先端の位置も補正される。
【００２６】
溶接トーチ２５は、回転部２５ａによって、アーム２４の伸びる方向を回転軸として回転可能に構成される。このように溶接ロボット２０についても、ハンドロボット１０と同様に多関節に構成され、ステアリングメンバ８０に対して様々な向きから溶接トーチ２５をアプローチさせて溶接を行うことができる。
【００２７】
カメラ２６は、回転部２５ａに内蔵される。カメラ２６は、ハンド１５によって位置決め保持されているブラケット８９を撮影する。そして、撮影された画像からブラケット８９の位置及び傾きを検知する。このため、カメラ２６は、撮影された画像内における物体の大きさや物体間の距離を計測する機能（画像内距離測定機能という）を有する。画像内距離測定機能としては、例えば予め画像内で距離を割り出すための基準となる物（基準スケール）を撮影して、その基準スケールの実物の大きさと画像内での大きさとの対応関係を求めておく。そして、記憶した基準スケールにおける実物と画像との対応関係を用いて、計測するために撮影した物体の画像内での大きさや物体間の距離及び傾きを求める。このような画像内距離測定機能は周知のものを用いればよく、特に限定されない。
【００２８】
カメラ２６は、カメラ２６の現在位置から撮影物までの距離を測る測距機能をさらに備えていてもよい。測距機能としては、カメラ２６の焦点合わせに用いるパッシブ型測距、レーザー光や超音波を用いるアクティブ型測距機能などを用いることが出来る。当該測距機能も周知のものを用いればよく、特に限定されない。このような画像内距離測定機能及び測距機能を用いることによって、カメラ２６によって測定された部品位置を溶接ロボット２０の動作座標系内の位置として算出することが出来る。なお、上記の画像内距離測定機能及び測距機能は、カメラ６５に備えられていてもよい。また、画像内距離測定、必要により行われる測距などにおける画像処理及びそれらの算出処理は、制御部６０によって行われる。
【００２９】
ワイヤ２７は、ワイヤ送給部２８から溶接トーチ２５の内部まで伸びている。ワイヤ送給部２８は、溶接トーチ２５に向けてワイヤ２７を供給する。
【００３０】
力センサ２９は、ステアリングメンバ本体８１に溶接接合されるブラケット８９に押し当てられることによって、検出値が検出される。ここで、検出値は、ステアリングメンバ本体８１に溶接接合されるブラケット８９からの反作用の力である。
【００３１】
ステアリングメンバ本体８１に対してブラケット８９が良好に溶接接合されている場合、ブラケット８９から所定以上の反作用の力が力センサ２９に付加される。一方、ステアリングメンバ本体８１に対してブラケット８９が良好に溶接接合されていない場合、ブラケット８９から所定未満の反作用の力が力センサ２９に付加される。したがって、後述の判定手段６１によって、検出値が予め決められた閾値より小さい場合、接合状態が不良であると判定される。なお、力センサ２９及び判定手段６１は、本実施形態に係る接合状態の検査装置９０を構成する。
【００３２】
力センサ２９は、アーム２４に固定され、アーム２４と同様に、回転部２４ａによってアーム２３に対して回転可能に取り付けられる。力センサ２９の取付位置はこれに限られず、溶接ロボット２０の任意の位置に取り付けられ得る。また、固定方法も特に限定されず、例えば、ボルト締結である。
【００３３】
ロケーター３０は、ロケーター３１及びロケーター３２から構成されるが、台数は２台に限定されない。ロケーター３１は、ステアリングメンバ本体８１を把持する、または把持を解除した状態にする。ロケーター３２は、ステアリングメンバ本体８１の長手方向のロケーター３１と異なる位置において、ロケーター３１と同様にステアリングメンバ本体８１を把持する、または把持を解除した状態にする。
【００３４】
このため、ロケーター３０によるステアリングメンバ本体８１の保持には、ロケーター３１、３２による保持か、ロケーター３１、３２のいずれかによる保持が挙げられる。ロケーター３１、３２は、ステアリングメンバ本体８１を把持しない際には、ロケーター３１、３２が、スライドベース４３の長手方向に交差する方向（図２の上下方向）に離間する。これによって、ハンドロボット１０や溶接ロボット２０の動作エリア内に侵入しないようにしている。ロケーター３１、３２は、後述するポジショナー４０ａ、４０ｂのスライド部４２と同様の構成を有する。これによって、スライドベース４３の長手方向に対して接近離間することができる。
【００３５】
ポジショナー４０ａ、４０ｂは、ステアリングメンバ本体８１の両端を把持して保持する。ポジショナー４０ａ、４０ｂは、ステアリングメンバ本体８１を把持する把持部４４と、ポジショナー４０ａ、４０ｂの支柱となる支持台４１と、を有する。
【００３６】
把持部４４は、クランパ４５、４６と、クランパ４５、４６を動作させるための動力機構を有する動力部４７と、ステアリングメンバ本体８１の両端に取付けられる部材を位置決めする位置決めピン４８、４９と、を有する。また、ポジショナー４０ｂは、図４（Ａ）に示すように、上記構成に加えてポジショナー４０ｂを、ステアリングメンバ本体８１の長手方向にスライド自在に移動可能とするスライド部４２を有する。スライド部４２は、スライドベース４３と連携する。
【００３７】
支持台４１は、ステアリングメンバ本体８１を支持する支柱であって、ステアリングメンバ本体８１を把持する側の側面において把持部４４と接続する。また、ポジショナー４０ａにおいて、支持台４１の下方はステアリングメンバの製造装置１００に固定されており、ポジショナー４０ｂにおいて、支持台４１の下方はスライド部４２と接続している。支持台４１は本実施形態において一部材から構成され、所定の高さで構成しているが、これ以外にも例えば２以上の部材から構成し、高さ調整機構を備えるように構成してもよい。また、支持台４１は、図３（Ａ）に示すように、把持部４４と回転軸５３を介して接続され、支持台４１はモーターとギヤ対などを有する回転機構を備える。支持台４１に上記回転機構が設けられることによって、把持部４４はステアリングメンバ本体８１を把持した状態で回転軸５３の軸周りに回転することができる。
【００３８】
スライド部４２は、スライドベース４３と連携し、ポジショナー４０ｂをステアリングメンバ本体８１の長手方向に移動可能にする。スライド部４２及びスライドベース４３には、ギヤ対を設けることによって、スライド部４２を移動可能に構成しているが、これに限定されない。
【００３９】
クランパ４５、４６は、ステアリングメンバ本体８１を両端部において把持するための構成であり、本実施形態では動力部４７の一部に回転軸５１、５２が設けられ、回転軸５１、５２にクランパ４５、４６が回転可能に取り付けられている。
【００４０】
動力部４７は、クランパ４５、４６を回転させるためのモーターとギヤ対等の回転機構を内蔵している。クランパ４５、４６を回転させ、クランパ４５、４６同士がなす開き角を調整することによってステアリングメンバ８０の把持及び把持の解除が実現される。
【００４１】
位置決めピン４８、４９は、動力部４７の外側面に設けられている。ステアリングメンバ本体８１に対して溶接接合されるブラケット８９のうち、長手方向両端に配置されるサイドブラケット８２、８３には位置決めピン４８、４９が挿通される位置決め穴が設けられている。位置決めピン４８、４９をサイドブラケット８２、８３の位置決め穴に挿通させることによって、サイドブラケット８２、８３がポジショナー４０ａ、４０ｂに取り付けられ、位置決めされる。サイドブラケット８２、８３がポジショナー４０ａ、４０ｂの位置決めピン４８、４９に挿通された状態で、ステアリングメンバ本体８１に溶接接合された後に、サイドブラケット８２、８３をクランパ４５、４６によって把持する。これによって、ステアリングメンバ本体８１もサイドブラケット８１、８３と共に支持される。
【００４２】
制御部６０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＬＡＮなどから構成され、ハンドロボット１０、溶接ロボット２０、ロケーター３０、ポジショナー４０ａ、４０ｂなどの動作を制御する。
【００４３】
制御部６０は、力センサ２９をブラケット８９に押し当てて検出される検出値が、予め決められた閾値より小さい場合、ブラケット８９のステアリングメンバ本体８１に対する接合状態が不良であると判定する判定手段６１を有する。
【００４４】
カメラ６５は、ステアリングメンバの製造装置１００の作業範囲内を広角に撮影できるように設置されている。カメラ６５は、ハンド１５によって把持されたブラケット８９がどのような向きで把持されているのかを確認したり、接合されたブラケット８９を撮影して所定の位置に位置決めされているかなどを確認したりするために用いられる。
【００４５】
部品収集部７０は、ブラケット８９を接合する前の段階においてハンドロボット１０が搬送し易いようにブラケット８９を収集させておくスペースである。部品収集部７０は、２枚のプレート７１と、７２とによって構成しているが、あくまで例示であって、その他にも複数段からなる棚などで構成してもよい。
【００４６】
（ステアリングメンバ）
次に、図７を参照して、上述したステアリングメンバの製造装置１００によって製造されるステアリングメンバ８０の構成について説明する。
【００４７】
図７（Ａ）〜図７（Ｃ）は、ステアリングメンバ８０を示す斜視図、側面図、及び正面図である。なお、図７（Ｂ）、図７（Ｃ）において理解の容易のため、サイドブラケット８２、８３は省略して示す。
【００４８】
ステアリングメンバ８０は、図７に示すように、ステアリングメンバ本体８１と、ブラケット８９と、を有する。ブラケット８９は、サイドブラケット８２、８３と、ブラケットエアバッグ８４と、オーディオブラケット８５、８６と、ブラケットインパクト８７と、インストステイ８８と、を有する。
【００４９】
上述のステアリングメンバ８０は、サイドブラケット８２、８３、ブラケットエアバッグ８４、オーディオブラケット８５、８６、ブラケットインパクト８７、インストステイ８８の順にステアリングメンバ本体８１に接合されることによって製造される。なお、接合する順番は特に限定されない。
【００５０】
（接合状態の検査方法）
次に、図８〜図１１を参照して、ステアリングメンバ８０の接合状態の検査方法について説明する。
【００５１】
図８は、ステアリングメンバ本体８１に溶接接合されるブラケット８９の接合状態を検査する検査方法を示すフローチャートである。図９は、力センサ２９がブラケットインパクト８７に押し当てられる様子を示す図である。図１０は、ブラケットエアバッグ８４の、力センサ２９が押し当てられる位置を説明するための図である。図１１は、オーディオブラケット８５、８６及びインストステイ８８の、力センサ２９が押し当てられる位置を説明するための図である。
【００５２】
本実施形態に係る接合状態の検査方法は、ステアリングメンバ本体８１に溶接接合されるブラケット８９の接合状態を検査する接合状態の検査方法である。以下、ブラケット８９のうち、一例としてブラケットインパクト８７の接合状態を検査する方法について説明する。
【００５３】
まず、図９に示すように、力センサ２９をステアリングメンバ本体８１に接合されたブラケットインパクト８７に押し当てる（Ｓ０１）。ここで、力センサ２９は、ブラケットインパクト８７のうち、接合箇所からより離間した箇所に押し当てることが好ましい。このように接合箇所から離間した箇所に力センサ２９を押し当てることによって、押し当てる力が小さくても、所定以上のモーメントをブラケットインパクト８７に付加することができる。したがって、より小さい押し当て力で接合状態を検査することができる。
【００５４】
次に、力センサ２９において検出値が検出される（Ｓ０２）。検出値は上述したように、力センサ２９がブラケットインパクト８７を押し当てた際の、ブラケットインパクト８７からの反作用の力である。
【００５５】
次に、判定手段６１が、Ｓ０２で検出された検出値が予め決められた閾値より小さいかを判定する（Ｓ０３）。なお、閾値は、それぞれブラケット８９の形状に基づいて決定される。
【００５６】
検出値が閾値より小さいと判定された場合（Ｓ０３：ＹＥＳ）、接合状態が不良であると判断して（Ｓ０４）、当該ステアリングメンバ８０は破棄される。
【００５７】
一方、判定手段６１において、検出値が閾値以上であると判定された場合（Ｓ０３：ＮＯ）、ブラケットインパクト８７の接合状態が良好であると判定される。
【００５８】
次に、全てのブラケット８９の接合状態を検査済であるかを判断する（Ｓ０５）。全てのブラケット８９の接合状態を検査していない場合（Ｓ０５：ＮＯ）、Ｓ０１の処理に戻る。
【００５９】
そして、全てのブラケット８９の接合状態を検査した場合（Ｓ０５：ＹＥＳ）、ブラケット８９の接合状態が良好であると判定され（Ｓ０６）、処理が終了される。
【００６０】
ここで、図１０、１１を参照して、ブラケット８９のうち、ブラケットエアバッグ８４、オーディオブラケット８５、８６、及びインストステイ８８の、力センサ２９が押し当てられる位置について説明する。
【００６１】
図１０において、力センサ２９がブラケットエアバッグ８４に対して押し当てる位置を矢印Ａで示す。また、図１１において、力センサ２９がオーディオブラケット８５、オーディオブラケット８６、及びインストステイ８８に対して押し当てる位置をそれぞれ矢印Ｂ、Ｃ、Ｄで示す。
【００６２】
こられのブラケット８９についても、上述したように、接合箇所からより離間した箇所に、力センサ２９を押し当てることが好ましい。
【００６３】
以上説明したように、本実施形態に係る接合状態の検査方法は、ステアリングメンバ本体８１に溶接ロボット２０によって溶接接合されたブラケット８９の接合状態を検査する接合状態の検査方法である。接合状態の検査方法は、ブラケット８９に対して溶接ロボット２０が有する力センサ２９を押し当てることによって検出される、力センサ２９の検出値が、予め決められた閾値より小さい場合、接合状態が不良であると判定する。この検査方法であれば、溶接ロボット２０がステアリングメンバ本体８１にブラケット８９を溶接した後、溶接ロボット２０に設けられた力センサ２９の検出値に基づいて、自動的にブラケット８９の接合状態の良否が判定される。よって手作業による点検よりも正確に判定することができる。更に、溶接ロボット２０に力センサ２９が設けられているので、ハンドロボット１０が新しいブラケット８９を取るためにステアリングメンバ本体８１から離れている状態でも、オンラインで確実に判定することができる。
【００６４】
また、力センサ２９は、ブラケット８９のうち、接合箇所からより離間した箇所を押し当てる。このため、押し当てる力が小さくても、所定以上のモーメントをブラケット８９に付加することができる。したがって、より小さい押し当て力で接合状態を検査することができる。
【００６５】
また、閾値は、ブラケット８９の形状に基づいて決定される。このため、より正確に接合状態を検査することができる。
【００６６】
また、本実施形態における検査方法では、ステアリングメンバ８０の長尺状のパイプ部材であるステアリングメンバ本体８１に溶接接合されるブラケット８９の接合状態を検査する。このため、ステアリングメンバ８０の接合状態を検査することができる。
【００６７】
また、本実施形態に係る接合状態の検査装置９０は、ステアリングメンバ本体８１に溶接ロボット２０によって溶接接合されたブラケット８９の接合状態を検査する接合状態の検査装置９０である。接合状態の検査装置９０は、ブラケット８９に押し当てられることによって、検出値が検出される溶接ロボット２０に設けられた力センサ２９と、検出値が予め決められた閾値より小さい場合、接合状態が不良であると判定する判定手段６１と、を有する。この検査装置９０であれば、溶接ロボット２０がステアリングメンバ本体８１にブラケット８９を溶接した後、溶接ロボット２０に設けられた力センサ２９の検出値に基づいて、自動的にブラケット８９の接合状態の良否が判定される。よって手作業による点検よりも正確に判定することができる。更に、溶接ロボット２０に力センサ２９が設けられているので、ハンドロボット１０が新しいブラケット８９を取るためにステアリングメンバ本体８１から離れている状態でも、オンラインで確実に判定することができる。
【００６８】
本発明は上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、特許請求の範囲において種々の変更が可能である。
【００６９】
例えば、上述した実施形態では、力センサ２９は溶接ロボット２０に備えられていた。しかしながら、ハンドロボット１０に備えられていてもよい。さらに、力センサ専用のロボットが設けられていてもよい。
【００７０】
また、上述した実施形態では、ステアリングメンバ本体８１にブラケット８９全部が取り付けられた後に、ブラケット８９の溶接状態の検査が行われた。しかしながら、それぞれのブラケット８９が溶接されるたびに、溶接されたブラケット８９の接合状態が検査されてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１０    ハンドロボット、
２０    溶接ロボット、
２９    力センサ、
６０    制御部、
６１    判定手段、
８０  ステアリングメンバ、
８１    ステアリングメンバ本体（第１のワーク）、
８２、８３    サイドブラケット（第２のワーク）、
８４    ブラケットエアバッグ（第２のワーク）、
８５、８６    オーディオブラケット（第２のワーク）、
８７    ブラケットインパクト（第２のワーク）、
８８    インストステイ（第２のワーク）、
８９    ブラケット（第２のワーク）、
９０    接合状態の検査装置、
１００    ステアリングメンバの製造装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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