(57)【要約】【課題】洗濯物の偏在度合が大きい場合でも、床への振動の伝達を大きくすることなく、ドラムの振動を小さく抑え、脱水時間の長延化を回避できるようにする。【解決手段】外箱と、この外箱の内部に防振装置により防振支持して配設された水槽と、この水槽の内部に配設されたドラムと、このドラムに設けられた液体封入形の回転バランサと、ドラムを回転させるモータと、このモータを制御する制御手段とを具備し、その制御手段により、ドラムの、水槽が共振を起こす回転速度域Ｋを含むその上下近辺の回転速度域Ｌにおける角加速度を下げるようにした。【選択図】図１
2016022134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外箱と、
この外箱の内部に防振装置により防振支持して配設された水槽と、
この水槽の内部に配設されたドラムと、
このドラムに設けられた液体封入形の回転バランサと、
前記ドラムを回転させるモータと、
このモータを制御する制御手段とを具備し、
その制御手段により、前記ドラムの、前記水槽が共振を起こす回転速度域を含むその上下近辺の回転速度域における角加速度を下げるようにしたことを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項２】
前記ドラムの振動が所定値以上であることを条件に、該ドラムの、前記水槽が共振する回転速度域を含むその上下近辺の回転速度域における角加速度を下げるようにしたことを特徴とする請求項１記載のドラム式洗濯機。
【請求項３】
前記ドラムの、前記水槽が左右方向の共振を起こす回転速度域を含むその上下近辺の回転速度域における角加速度を下げるようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載のドラム式洗濯機。
【請求項４】
前記ドラムの、前記水槽が上下方向の共振を起こす回転速度域を含むその上下近辺の回転速度域における角加速度を下げるようにしたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載のドラム式洗濯機。
【請求項５】
前記ドラムの、前記水槽が前後方向の共振を起こす回転速度域を含むその上下近辺の回転速度域における角加速度を下げるようにしたことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載のドラム式洗濯機。
【請求項６】
前記ドラムの、前記回転バランサ内の液体がスロッシングを起こす回転速度域を含むその上下近辺の回転速度域における角加速度を下げるようにしたことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項記載のドラム式洗濯機。
【請求項７】
前記水槽の振動が大きいことを条件に前記ドラムの回転をやり直すときに、該ドラムの回転速度を下げた後に、該ドラムの角加速度を下げてその回転のやり直しをすることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項記載のドラム式洗濯機。
【請求項８】
前記水槽の振動が大きいことを条件に前記ドラムの回転をやり直すときに、該ドラムの回転速度を洗濯物の張り付きが解消されるまで下げずに下げ、その後に該ドラムの角加速度を下げてその回転のやり直しをすることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項記載のドラム式洗濯機。
【請求項９】
前記ドラムの、前記水槽が共振する回転速度域を含むその上下近辺の回転速度域が、共振する回転速度域の２００〔ｒｐｍ〕下から１００〔ｒｐｍ〕上の範囲のうちのいずれか所定の範囲の回転速度域であり、角加速度は８〔ｒｐｍ／秒〕以下であることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項記載のドラム式洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はドラム式洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ドラム式洗濯機においては、ドラムが回転されるとき、ドラム内の洗濯物に偏在があれば、ドラムは偏荷重のために振動する。中でもドラムが高速回転される脱水時に、ドラム内の洗濯物に偏在があれば、ドラムは一層大きく振動する。
【０００３】
このようにドラムが大きく振動すると、ドラムを収容して該ドラムと一体化された水槽も大きく振動し、それらを収容した外殻である外箱と衝突することがある。このため、水槽には振動センサが装着され、それにより大きな振動が検知されると、ドラムの回転を下げ又は止めてドラムの内周面に遠心力で張り付いた洗濯物をその張り付きから解消し、その後、ドラムの回転を再開する。これにより、ドラム内における洗濯物の偏在度合が変わり、その偏在度合が小さくてドラムが水槽を外箱に衝突させない振動を起こす程度で回転するようになれば、ドラムを共振回転速度域を越えて高速回転に移行させるようになっている。
【０００４】
この場合、振動が小さければ、洗濯物の偏在を解消する動作は不要であり、そのために水槽を防振支持するサスペンションの減衰力を高めたり、ドラムに液体バランサを装着したり、更にはドラム内の洗濯物の偏在の影響が少なくなるように洗濯物撹拌用のバッフルの形状を工夫したり、ドラム内周面に洗濯物を張り付かせる回転パターンの工夫をしたりしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２２９５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、減衰力が一定のサスペンションとして減衰力の高いものを使用すると、洗濯機を設置した床への振動の伝達が大きくなるし、サスペンションの構造上、該サスペンションの伸縮方向と異なる方向では振動が大きくなってしまう弊害があり、洗濯物の如何なる偏在に対しても水槽が外箱に衝突することのないレベルまで振動を低減することはできていない。又、ドラムの液体バランサの装着や、バッフルの形状の工夫、並びにドラムの回転パターンの工夫も大して有効なものではない。
【０００７】
この結果、上述のようにドラムの回転を下げ又は止めてその回転を再開したとき、ドラム内における洗濯物の偏在度合が再び大きくて、ドラムが水槽を外箱に衝突させる振動を起こすようであれば、再度ドラムの回転下げ又は止めてドラムの内周面に遠心力で張り付いた洗濯物をその張り付きから解消するということを繰返すようになっている。
このため、ドラム内における洗濯物の偏在度合が小さくならない限り、ドラムの回転停止と回転再開とを何度も繰返すことになり、脱水時間の長延化を招来するという問題点を有していた。
【０００８】
そこで、洗濯物の偏在度合が大きい場合でも、床への振動の伝達を大きくすることなく、ドラムの振動を小さく抑え、脱水時間の長延化を回避することのできるドラム式洗濯機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本実施形態のドラム式洗濯機は、外箱と、この外箱の内部に防振装置により防振支持して配設された水槽と、この水槽の内部に配設されたドラムと、このドラムに設けられた液体封入形の回転バランサと、前記ドラムを回転させるモータと、このモータを制御する制御手段とを具備し、その制御手段により、前記ドラムの、前記水槽が共振を起こす回転速度域を含むその上下近辺の回転速度域における角加速度を下げるようにしたことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態を示す特性図
【図２】ドラム式洗濯機全体の、一部を破断した縦断側面図
【図３】電気的構成のブロック図
【図４】第２の実施形態を示す図１相当図
【図５】第３の実施形態を示す図１相当図
【図６】第４の実施形態を示す図１相当図
【図７】第５の実施形態を示す図１相当図
【図８】第６の実施形態を示す図１相当図
【図９】第７の実施形態を示す図１相当図
【図１０】第８の実施形態を示す図１相当図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、第１の実施形態につき、図１から図３を参照して説明する。
まず、図２には、ドラム式洗濯乾燥機の全体構造を示しており、外箱１を外殻としている。この外箱１は、最下部に底板１ａを有しており、この底板１ａの外下面の四隅部にそれぞれ脚１ｂを有している。外箱１の前側板部（図２で右側）のほゞ中央部には、洗濯物出入口２を有しており、この出入口２に対しては、それを開閉する扉３を設けている。又、外箱１の前側板部の上部には、使用者の操作に供する操作パネル４を設けており、その裏側（外箱１内）に運転制御用の制御装置５を設けている。
【００１２】
外箱１の内部には、水槽６を配設している。この水槽６は軸方向が前後（図２で右左）の横軸筒状を成すものであり、それを外箱１の前記底板１ａ上に、左右一対（図２には正面より見て右側の一方のみ図示）のサスペンション７によって前上がりの傾斜状に弾性支持している。この場合、サスペンション７は、詳しくは図示しないが、水槽６の振動を減衰する防振装置としてダンパを有しており、従って、水槽６は、外箱１の内部にそのダンパを有するサスペンション７により防振支持して配設している。
【００１３】
水槽６の背部には軸受ハウジング８とモータ９とを取付けている。モータ９は、この場合、例えば直流のブラシレスＤＣモータであって、アウターロータ形であり、ロータ９ａの中心部に有する回転軸（図示省略）を、軸受ハウジング８を介して水槽６の内部に挿入している。
【００１４】
水槽６の内部には、ドラム１０を配設している。このドラム１０も軸方向が前後の横軸円筒状を成すもので、それを図示しない後部の中心部で上記モータ９の回転軸の先端部に水槽６と並行に取付けることにより、水槽６と同軸の前上がりの傾斜状に支持して一体化している。又、その結果、ドラム１０はモータ９により回転されるようになっており、従って、ドラム１０は回転槽であり、モータ９はドラム１０を回転させるドラム駆動装置として機能するようになっている。
【００１５】
ドラム１０には、周側部（胴部）に小孔１１を全域にわたって多数（一部のみ図示）形成している。又、このドラム１０及び水槽６は、ともに前面部に開口部１２，１３を有しており、そのうちの水槽６の開口部１３に、環状のベローズ１４を介して前記洗濯物出入口２を連ねている。この結果、洗濯物出入口２は、ベローズ１４から水槽６の開口部１３及びドラム１０の開口部１２を通じてドラム１０の内部に連なっている。
【００１６】
更に、ドラム１０の開口部１２の周縁部には回転バランサ１５を装着しており、この回転バランサ１５は、環状の容器１５ａの内部に例えば塩化カリウム溶液等の液体１５ｂを容器１５ａの容積の例えば半分ほど封入して成る液体封入形のものである。又、水槽６の上部の前部と後部には、水槽６の振動を検知する振動検知手段として例えば加速度センサから成る振動センサ１６，１７を装着している。
【００１７】
水槽６の最低部である底部の後部には、図示しない排水口を形成しており、この排水口に排水弁１８を介して、機外に通じる排水管１９を接続している。又、水槽６の背部から上方そして前方には、乾燥ユニット２０を配設している。この乾燥ユニット２０は、例えば後述する給水弁２８により分配供給される水によって除湿を行う水冷式の除湿装置２１と、モータ２２ａを駆動源とする送風装置２２、及びヒータ２３ａを主体とする加熱装置２３を有しており、水槽６内の空気を除湿し、次いで加熱して、水槽６内に戻す循環を行わしめることにより、洗濯物を乾燥させるようになっている。
【００１８】
そして、図３には、前記制御装置５を中心とした電気的構成を示しており、制御装置５は例えばマイクロコンピュータから成っていて、ドラム式洗濯機の運転全般を制御する制御手段として機能するようになっている。この制御装置５には、前記操作パネル４における各種操作スイッチから成る操作部２４から各種操作信号が入力されると共に、前記水槽６内の水位を検知するように設けた水位センサ２５から水位検知信号が入力され、更に、前記モータ９の回転（ひいてはドラム１０の回転）を検知するように設けた回転センサ２６から回転検知信号が入力され、モータ９に流れる電流を検知するように設けた電流センサ２７から電流検知信号が入力され、前記振動センサ１６，１７から振動検知信号が入力されるようにしている。
【００１９】
しかして、制御装置５は、それらの入力並びにあらかじめ記憶された制御プログラムに基づいて、前記水槽６内に給水するように設けた電動の給水弁２８と、モータ９、電動の前記排水弁１８、前記送風装置２２のモータ２２ａ、及び加熱装置２３のヒータ２３ａを、駆動回路２９を介して駆動制御するようにしている。
【００２０】
又、制御装置５は、前記回転センサ２６からの入力をもとにドラム１０の回転速度を検知する回転速度検知手段としても機能するようになっており、更に、その検知した回転速度（ｖ）とドラム１０の半径（ｒ）からドラム１０の角速度ω（ω＝ｖ／ｒ）を算出し、そして、その角加速度の変化率を見て角加速度を判定する角加速度判定手段として機能するようになっている。
【００２１】
次に、上記構成のものの作用を述べる。
上記構成のドラム式洗濯乾燥機においては、使用者による操作パネル４の操作に基づき、制御装置５が運転を開始させると、標準的には洗濯、脱水、及び乾燥が行われる。
そのうち、洗濯は、給水弁２８から水槽６内への所定水位の給水が行われた後に、ドラム１０がモータ９により正逆両方向に交互に低速回転されることにより行われるもので、それにより、ドラム１０内に洗濯物出入口２からあらかじめ収容された洗濯物が上昇されてから落下されることが繰返されて撹拌され、洗浄される。
【００２２】
洗濯物の洗濯には、洗剤を含む水で洗浄する洗いと、清水で洗浄するすすぎとがあり、そのいずれの場合にも、上述の運転が行われ、それらの終了後には、排水弁１８が開放されて水槽６内の水を排水管１９を通じ機外に排出する排水が行われる。
脱水は、排水弁１８を開放させた状態で、ドラム１０がモータ９により一方向に高速回転されることにより行われるもので、それにより、ドラム１０内の洗濯後の洗濯物が小孔１１を通して遠心脱水される。
【００２３】
そして、乾燥は、ドラム１０がモータ９により正逆両方向に交互に低速回転されると同時に、乾燥ユニット２０が作動されることにより行われるもので、乾燥ユニット２０では、前述のように、水槽６内の空気が、送風装置２２で循環される状況で、除湿装置２１で除湿され、次いで加熱装置２３で加熱されて、水槽６内に戻されることを繰返すことにより、ドラム１０内の脱水後の洗濯物が乾燥される。
【００２４】
このようなドラム式洗濯乾燥機の運転の中で、ドラム１０が回転されるときには、該ドラム１０が振動し、中でもドラム１０が高速回転される脱水時に大きく振動する。更にその場合、ドラム１０内の洗濯物に偏在があれば、ドラム１０は偏荷重のために一層大きく振動する。このようにドラム１０が振動すると、ドラム１０を収容して該ドラム１０と一体化した水槽６も振動する。
【００２５】
図１は、上記脱水時における、従来のドラム１０の回転速度の変化（制御装置５による制御）を破線で示しており、本実施形態のドラム１０の回転速度の変化を実線で示している。従来は、ドラム１０の回転速度は例えば１０〔ｒｐｍ／秒〕の角加速度で漸次上昇させ、それによって、水槽６が共振する回転速度域Ｋをも素早く通過させ、その後に、ドラム１０内に発生した泡を飛ばす（泡飛ばし行程）のために角加速度を０〔ｒｐｍ／秒〕）まで下げてドラム１０の回転速度を一定に保つことを所定時間続けたのち、再度ドラム１０の回転速度を例えば１０〔ｒｐｍ／秒〕の角加速度で高速回転域まで漸次上昇させている。
【００２６】
これに対し、本実施形態においては、ドラム１０の、水槽６が共振を起こす回転速度域Ｋを含むその上下近辺の回転速度域Ｌにおける角加速度を下げるようにしている。この場合、水槽６が共振を起こす回転速度域Ｋを含むその上下近辺の回転速度域Ｌは、共振回転速度域Ｋの２００〔ｒｐｍ〕下（Ｋ−２００〔ｒｐｍ〕）から１００〔ｒｐｍ〕上（Ｋ＋１００〔ｒｐｍ〕）の範囲のうちのいずれか所定の範囲の回転速度域であり、下げた結果の角加速度は上述の１０〔ｒｐｍ／秒〕より低い例えば８〔ｒｐｍ／秒〕以下である。
【００２７】
又、このように角加速度を下げた回転速度域Ｌに対して、それより前（回転開始時点から）の回転速度域Ｍと、それより後（高速回転域に上昇させる期間）の回転速度域Ｎ、すなわち、角加速度を下げた回転速度域Ｌ外の角加速度は従来と同じ１０〔ｒｐｍ／秒〕であり、従って、角加速度を下げた回転速度域Ｌは、それより前並びにそれより後（角加速度を下げた回転速度域Ｌ外）の回転速度域Ｍ，Ｎの角加速度よりも角加速度を下げているのであって、中でも後者（角加速度を下げた回転速度域Ｌより後の回転速度域Ｎ）よりも角加速度を下げているのである。
【００２８】
従来、ドラム１０の回転速度を例えば１０〔ｒｐｍ／秒〕の角加速度で漸次上昇させて水槽６が共振する回転速度域Ｋを素早く通過させるのは、共振により生じる振動を成長させない考えからである。しかし、その共振回転速度を維持したときに振動が成長するのは、水槽６の振動に対しての減衰力がない場合のことであり、本実施形態のように、水槽６がその振動を減衰する防振装置としてダンパを有するサスペンション７により防振支持されていることにより減衰力を有する洗濯機においては、概ね、洗濯物の偏在による加振力と防振装置による減衰力とにより最大振幅が所定値に決定される。すなわち、共振により生じる振動が、水槽６の振動に対しての減衰力がない場合ほど成長することはない。
【００２９】
それより、ドラム１０に液体封入形の回転バランサ１５を設けている本実施形態のドラム式洗濯機においては、共振回転速度域Ｋでその回転バランサ１５の液体１５ｂが容器内で暴れるスロッシングを起こすものであり、そのスロッシングの影響で水槽６の振動を小さくできない場合がある。
【００３０】
そこで、本実施形態においては、上述のように、ドラム１０の、水槽６が共振を起こす回転速度域Ｋを含むその上下近辺の回転速度域Ｌにおける角加速度を下げるようにしているものであり、それによって、共振回転速度域Ｋをゆっくりと通過させることにより、洗濯物の偏在度合が大きい場合でも、回転バランサ１５の液体１５ｂにスロッシングを起こさせず、水槽６の振動を小さく抑え得て、従来のようなドラムの回転停止と回転再開とを繰返すことのないようにでき、もって脱水時間の長延化を回避することができる。
【００３１】
又、本実施形態においては、ドラム１０の、水槽６が共振する回転速度域Ｋを含むその上下近辺の回転速度域Ｌを、具体的には、共振回転速度域の２００〔ｒｐｍ〕下から１００〔ｒｐｍ〕上の範囲のうちのいずれか所定の範囲の回転速度域としており、下げる角加速度も、具体的には、８〔ｒｐｍ／秒〕以下としている。これにより、上述の脱水時間の長延化の回避がより現実的にできる。
【００３２】
以上に対して、図４から図１０は第２から第８の実施形態を示すもので、それぞれ、第１の実施形態と同一の部分には同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ述べる。
［第２の実施形態］
図４に示す第２の実施形態においては、ドラム１０の振動が所定値以上であることを条件に、該ドラム１０の、水槽６が共振する回転速度域Ｋを含むその上下近辺の回転速度域Ｌにおける角加速度を下げるようにしている。
【００３３】
ドラム１０の振動は、振動センサ１６，１７で検知できるほか、電流センサ２７で検知されるモータ９に流れる電流のうちのｑ軸電流を制御装置５で算出して見ることによっても検知できる。この場合、モータ９はブラシレスＤＣモータであり、永久磁石を有するロータ９ａと、コイルを有するステータとから成っている。このモータ９に流れる電流は、一般的なベクトル制御を行うことで、ステータのＳ，Ｎ極で作られる磁束に対して、並行方向（回転方向）のｄ軸電流と、直角方向のｑ軸電流とに分けられるものであり、そのうちのモータ９にかかる負荷に依存するｑ軸電流値をもとにすることでドラム１０の振動の検知が可能となる。
【００３４】
より詳細には、モータ９の１回転時のｑ軸電流値のばらつき、例えば上下限値の差を算出することにより、ドラム１０の振動の検知が可能となるものである。従って、振動センサ１６，１７並びに電流センサ２７と制御装置５は、ドラム１０の振動を検知する振動検知手段として機能するものである。
【００３５】
この場合、ドラム１０が回転を開始してから該ドラム１０の内周面に洗濯物が張り付く直後の例えば１００〔ｒｐｍ〕の回転速度域におけるドラム１０の振動を上記振動センサ１６，１７又は電流センサ２７（ｑ軸電流値）により検知して、その検知結果から水槽６が共振を起こすときの最大振幅を予測し、その予測振幅が所定の値より大きい場合に、ドラム１０の角加速度を前述のように下げるようにしている。
【００３６】
このようにすることにより、ドラム１０の、水槽６が共振する回転速度域Ｋを含むその上下近辺の回転速度域Ｌにおける角加速度を下げるのを、ドラム１０の振動が所定値以上である場合にのみ行うことになり、ドラム１０の振動が所定値以上ではない（水槽６が外箱１に衝突しないレベルの振動しか生じない）場合には、ドラム１０の角加速度を下げずに済んで、脱水運転を速やかに進行させ得るので、脱水時間の長延化を一層確実に回避することができる。
なお、この場合の振動の判断は、予測によらず、実測によるものであっても良い。
【００３７】
［第３の実施形態］
図５に示す第３の実施形態においては、ドラム１０の、水槽６が左右方向の共振を起こす回転速度域Ｋ１（例えば約１７０〔ｒｐｍ〕）を含むその上下近辺の回転速度域Ｌ１における角加速度を下げるようにしている。
【００３８】
水槽６の左右方向の振動が最も大きくなるのは、サスペンション７のダンパに減衰力可変のものを用いている場合であり、従って、この場合、サスペンション７のダンパには減衰力可変のものを用いていて、それが水槽６の上下（鉛直）方向の振動を劇的に減少させる機能を有する反面、水槽６の左右方向の振動が最も大きくなる事情を有する。
【００３９】
この場合に、本実施形態のように、ドラム１０の、水槽６が左右方向の共振を起こす回転速度域Ｋ１を含むその上下近辺の回転速度域Ｌ１における角加速度を下げるようにすることにより、水槽６が左右方向に振動するときの共振回転速度域Ｋ１をゆっくりと通過させ得、もって水槽６の振動を小さく抑え得、ドラム１０の回転停止と回転再開とを繰返すことのないようにできるので、脱水時間の長延化を回避することができる。
【００４０】
なお、本実施形態のドラム１０の角加速度を下げるのを、水槽６が左右方向の共振を起こす回転速度域Ｋ１を含むその上下近辺の回転速度域Ｌ１に限って行うようにすれば、その他の回転域におけるドラム１０の角加速度を下げることがないので、脱水時間の長延化を一層確実に回避することができる。
又、本実施形態は第２の実施形態と合わせて実施するようにしても良い。
【００４１】
［第４の実施形態］
図６に示す第４の実施形態においては、ドラム１０の、水槽６が上下方向の共振を起こす回転速度域Ｋ２（例えば約２５０〔ｒｐｍ〕）を含むその上下近辺の回転速度域Ｌ２における角加速度を下げるようにしている。
【００４２】
水槽６の上下方向の振動が最も大きくなるのは、サスペンション７のダンパに減衰力不変（一定）のものを用いている場合であり、従って、この場合、サスペンション７のダンパには減衰力不変のものを用いていて、洗濯機を設置した床への振動の伝達を抑えるためにダンパの減衰力を大きくできない上に、重力の影響が重なることもあって、洗濯物の偏在による振動が重力の影響が重なる上下方向で最も大きくなる事情を有する。
【００４３】
この場合に、本実施形態のように、ドラム１０の、水槽６が上下方向の共振を起こす回転速度域Ｋ２を含むその上下近辺の回転速度域Ｌ２における角加速度を下げるようにすることにより、水槽６が上下方向に振動するときの共振回転速度域Ｋ２をゆっくりと通過させ得、もって水槽６の振動を小さく抑え得、ドラム１０の回転停止と回転再開とを繰返すことのないようにできるので、脱水時間の長延化を回避することができる。
【００４４】
なお、この場合も、ドラム１０の角加速度を下げるのを、水槽６が上下方向の共振を起こす回転速度域Ｋ２を含むその上下近辺の回転速度域Ｌ２に限って行うようにすれば、その他の回転域におけるドラム１０の角加速度を下げることがないので、脱水時間の長延化を一層確実に回避することができるが、本実施形態は第３の実施形態と合わせて実施するようにしても良いし、更に、第２の実施形態と合わせて実施するようにしても良い。
【００４５】
［第５の実施形態］
図７に示す第５の実施形態においては、ドラム１０の、水槽６が前後方向の共振を起こす回転速度域Ｋ３（例えば約２８０〔ｒｐｍ〕）を含むその上下近辺の回転速度域Ｌ３における角加速度を下げるようにしている。
【００４６】
水槽６の前後方向の振動が最も大きくなるのは、サスペンション７に水槽６の左右方向の振動を低減する能動制御機能を有するものを用いている場合であり、従って、この場合、サスペンション７には、水槽６の上下方向の振動を低減する機能のほかに、左右方向の振動を低減する機能を有するものを用いていて、水槽６の上下、左右の振動の低減がなされることにより、前後方向の振動が最も大きくなる事情を有する。
【００４７】
この場合に、本実施形態のように、ドラム１０の、水槽６が上下方向の共振を起こす回転速度域Ｋ３を含むその上下近辺の回転速度域Ｌ３における角加速度を下げるようにすることにより、水槽６が前後方向に振動するときの共振回転速度域Ｋ３をゆっくりと通過させ得、もって水槽６の振動を小さく抑え得、ドラム１０の回転停止と回転再開とを繰返すことのないようにできるので、脱水時間の長延化を回避することができる。
【００４８】
なお、この場合も、ドラム１０の角加速度を下げるのを、水槽６が前後方向の共振を起こす回転速度域Ｋ３を含むその上下近辺の回転速度域Ｌ３に限って行うようにすれば、その他の回転域におけるドラム１０の角加速度を下げることがないので、脱水時間の長延化を一層確実に回避することができるが、本実施形態は第３、第４の実施形態のいずれかもしくはその双方と合わせて実施するようにしても良いし、更に、第２の実施形態と合わせて実施するようにしても良い。
【００４９】
［第６の実施形態］
図８に示す第６の実施形態においては、ドラム１０の、回転バランサ１５内の液体１５ｂがスロッシングを起こす回転速度域Ｋ４を含むその上下近辺の回転速度域Ｌ４における角加速度を下げるようにしている。
【００５０】
このようにしても、回転バランサ１５内の液体１５ｂがスロッシングを起こす回転速度域Ｋ４をゆっくりと通過させ得ることにより、水槽６の振動を小さく抑え得、ドラム１０の回転停止と回転再開とを繰返すことのないようにできるので、脱水時間の長延化を回避することができる。
【００５１】
なお、この場合も、ドラム１０の角加速度を下げるのを、回転バランサ１５内の液体１５ｂがスロッシングを起こす回転速度域Ｋ４その上下近辺の回転速度域Ｌ４に限って行うようにすれば、その他の回転域におけるドラム１０の角加速度を下げることがないので、脱水時間の長延化を一層確実に回避することができるが、本実施形態は第３、第４、第５の実施形態のいずれかもしくはその全部と合わせて実施するようにしても良いし、更に、第２の実施形態と合わせて実施するようにしても良い。
【００５２】
［第７の実施形態］
図９に示す第７の実施形態においては、水槽６の振動が大きいことを条件にドラム１０の回転をやり直すときに、ドラム１０の回転速度を下げた後に、ドラム１０の角加速度を下げてその回転のやり直しをするようにしている。
【００５３】
この場合、水槽６の振動が大きいことを条件にドラム１０の回転をやり直すときは、図９中の時刻Ｔ１であり、このときにドラム１０の回転速度を例えば０〔ｒｐｍ〕まで下げた後に、ドラム１０の角加速度をそれまでより下げてその回転のやり直しをするようにしているのである。
【００５４】
このようにすることにより、ドラム１０の回転のやり直し後の水槽６の振動を小さく抑え得るので、ドラム１０の回転停止と回転再開とを繰返すことのないようにできて、脱水時間の長延化を回避することができる。但し、ドラム１０の回転をやり直すときに下げるドラム１０の回転速度は、０〔ｒｐｍ〕に限られず、それより高い回転速度であっても良い。
【００５５】
又、この場合、ドラム１０の回転のやり直し後の制御には、水槽６が共振を起こす回転速度域Ｋを含むその上下近辺の回転速度域Ｌにおいてドラム１０の角加速度を前述のように下げて運転する制御を含んでいる。
なお、本実施形態も、第３、第４、第５、第６の実施形態のいずれかもしくはその全部と合わせて実施するようにしても良いし、更に、第２の実施形態と合わせて実施するようにしても良い。
【００５６】
［第８の実施形態］
図１０に示す第８の実施形態においては、水槽６の振動が大きいことを条件にドラム１０の回転をやり直すときに、ドラム１０の回転速度を洗濯物の張り付きが解消されるまで下げずに下げ、その後にドラム１０の角加速度を下げてその回転のやり直しをするようにしている。
【００５７】
この場合も、水槽６の振動が大きいことを条件にドラム１０の回転をやり直すときは、図１０中の時刻Ｔ１であり、このときにドラム１０の回転速度を洗濯物の張り付きが解消される回転速度まで下げずに（洗濯物が張り付いたままの回転速度まで）下げ、その後にドラム１０の角加速度をそれまでより下げてその回転のやり直しをするようにしているのである。
【００５８】
このようにしても、ドラム１０の回転のやり直し後の水槽６の振動を小さく抑え得るので、ドラム１０の回転停止と回転再開とを繰返すことのないようにできて、脱水時間の長延化を回避することができる。
又、水槽６の振動が大きいことを条件にドラム１０の回転をやり直すときに、ドラム１０の回転速度を洗濯物の張り付きが解消されるまで下げないのであるから、その後の洗濯物の張り付けに要する時間並びにエネルギーを節減することができる。
【００５９】
更に、この場合も、ドラム１０の回転のやり直し後の制御には、水槽６が共振を起こす回転速度域Ｋを含むその上下近辺の回転速度域Ｌにおいてドラム１０の角加速度を前述のように下げて運転する制御を含んでいる。
なお、本実施形態も、第３、第４、第５、第６の実施形態のいずれかもしくはその全部と合わせて実施するようにしても良いし、更に、第２の実施形態と合わせて実施するようにしても良い。
【００６０】
以上説明したドラム式洗濯機は、上記実施形態にのみ限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。
そのほか、本発明の幾つかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６１】
図面中、１は外箱、５は制御装置（制御手段、振動検知手段、回転速度検知手段、角加速度判定手段）、６は水槽、７はサスペンション、９はモータ、１０はドラム、１５は回転バランサ、１５ｂは液体、１６，１７は振動センサ（振動検知手段）、２６は回転センサ（回転速度検知手段）、２７は電流センサ（振動検知手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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