(57)【要約】【課題】液体吐出部の姿勢角が変化しても、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる液体吐出装置及び液体吐出方法を提供する。【解決手段】液体吐出装置の一例であるプリンターは、インク滴を吐出する吐出ヘッドを有するキャリッジと、キャリッジの姿勢角を検出可能なジャイロセンサーと、吐出ヘッドの吐出タイミングを制御するコントローラーとを備える。コントローラーはキャリッジ走査方向に移動させて移動途中に吐出ヘッドからインク滴を吐出させることで媒体に印刷する。コントローラーは、ジャイロセンサーにより、キャリッジのＸ軸回りの第１姿勢角、Ｙ軸回りの第２姿勢角及びＺ軸回りの第３姿勢角を含む姿勢角θを取得する（Ｓ１１）。検出されたキャリッジの姿勢角θに応じて吐出タイミングを決めるディレイ値Ｄｐを演算する（Ｓ１２）。そして、このディレイ値Ｄｐに基づき吐出制御を行う（Ｓ１３）。【選択図】図１８
2016150502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を吐出する液体吐出部を備えた液体吐出装置であって、
液体を吐出可能な液体吐出部と、
前記液体吐出部から液体を吐出する吐出タイミングを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記液体吐出部の姿勢角に応じて吐出タイミングを補正することを特徴とする液体吐出装置。
【請求項２】
前記液体吐出部の姿勢角を検出する検出部を更に備え、
前記制御部は、前記検出部が検出した姿勢角に応じて吐出タイミングを補正することを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項３】
前記液体吐出部のノズルから吐出された液体が着弾する吐出対象物と前記液体吐出部とを相対移動方向に相対移動させる動力源を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の液体吐出装置。
【請求項４】
前記動力源は、前記液体吐出部を前記相対移動方向として走査方向に移動させる構成であり、
前記制御部は、前記動力源を制御して前記液体吐出部を速度制御するとともに、前記液体吐出部の加速度を取得し、当該加速度に基づいて前記液体吐出部の姿勢角を推定することを特徴とする請求項３に記載の液体吐出装置。
【請求項５】
前記液体吐出部は、媒体に対して液体を吐出する複数のノズルを備え、
前記制御部は、前記液体吐出部の姿勢角に応じて第１ノズルと第２ノズルとの前記媒体に対するギャップが異なる場合は、前記媒体とのギャップの小さい方の第１ノズルからの吐出タイミングに比べて、ギャップが大きい方の第２ノズルからの吐出タイミングを遅くすることを特徴とする請求項３又は４に記載の液体吐出装置。
【請求項６】
前記液体吐出部は、媒体に対して液体を吐出する複数のノズルを備え、
前記制御部は、前記液体吐出部の姿勢角に応じて第１ノズルと第２ノズルとの前記液体吐出部が正常な姿勢角にあるときの位置に対して前記相対移動方向に変位した量の小さい方の第１ノズルからの吐出タイミングに比べて、前記相対移動方向に変位した量の大きい方の第２ノズルからの吐出タイミングをより大きく補正することを特徴とする請求項３又は４に記載の液体吐出装置。
【請求項７】
前記液体吐出部は、前記ノズルが一定のノズルピッチで配置されたノズル列を有し、
前記第１ノズル及び前記第２ノズルは、同じ前記ノズル列に属することを特徴とする請求項５又は６に記載の液体吐出装置。
【請求項８】
前記液体吐出部は、前記ノズルが一定のノズルピッチで配置されたノズル列を複数有し、
前記第１ノズル及び前記第２ノズルは、異なる前記ノズル列に属することを特徴とする請求項５に記載の液体吐出装置。
【請求項９】
前記姿勢角は、前記液体吐出部が前記相対移動方向と平行な第１仮想軸を中心に回動する第１姿勢角であることを特徴とする請求項３乃至８のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１０】
前記姿勢角は、前記液体吐出部が前記相対移動方向と交差する第２仮想軸を中心に回動する第２姿勢角であることを特徴とする請求項３乃至９のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１１】
前記姿勢角は、前記相対移動方向と平行な第１仮想軸と前記相対移動方向と交差する第２仮想軸との両方に直交する第３仮想軸を中心に回動する第３姿勢角であることを特徴とする請求項３、４、６のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１２】
液体吐出部から液体を吐出する液体吐出方法であって、
液体吐出部の姿勢角を取得する取得ステップと、
前記液体吐出部の姿勢角に応じて吐出タイミングを補正する補正ステップと
を備えたことを特徴とする液体吐出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吐出ヘッドから液体を吐出して用紙等の吐出対象物に着弾させる液体吐出装置及び液体吐出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、吐出ヘッドを有するキャリッジが走査方向に往復移動可能に設けられたシリアル式の印刷装置が広く知られている（例えば特許文献１〜４等）。シリアル式の印刷装置では、キャリッジを走査方向に移動（走査）させながら吐出ヘッドにより用紙等の媒体に記録（印刷）する印刷動作と、媒体を走査方向と交差する搬送方向へ次の印刷位置まで搬送する搬送動作とを略交互に繰り返しつつ、用紙に印刷を施す。例えば特許文献１〜４には、吐出ヘッドのノズルから吐出した液体を媒体上の適切な位置に着弾させるために吐出ヘッドの液体吐出タイミングを補正する技術が開示されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、印刷媒体の厚さ、インク吐出速度、吐出ヘッドと印刷媒体との相対移動速度に応じて、吐出タイミングを補正する技術が開示されている。また、特許文献２には、吐出ヘッドの異なる移動速度の下で液体を吐出して形成されたドットの位置の差から推定される液体の吐出速度に応じて吐出タイミングを補正する技術が開示されている。また、特許文献３には、吐出ヘッドと媒体との間の距離に応じて記憶データから求まる液体の飛翔速度（吐出速度）に基づいて吐出タイミングを補正する技術が開示されている。さらに特許文献４には、媒体に液体を吐出して形成されるドットのサイズに応じて吐出タイミングを異ならせる制御を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１９８１８９号公報
【特許文献２】特開２００６−１９２５７５号公報
【特許文献３】特開２０１０−１４２９７８号公報
【特許文献４】特開２０１０−１４２９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、印刷時の走査中にキャリッジの姿勢が変化する場合がある。通常、吐出ヘッドはノズル開口面が、媒体を支持する支持台の面と平行に対向する姿勢に保持されている。しかし、キャリッジが移動する過程では、加減速過程でキャリッジに加速過程で正の加速度、減速過程で負の加速度が加わるため、この種の加速度の変化等が原因になってキャリッジの姿勢角が変化する場合がある。
【０００６】
キャリッジの姿勢角が変化すると、吐出ヘッドも一緒に傾き、ノズルの位置及び向きが変化してしまい、ノズルからのインク滴の吐出方向が変化したり、吐出位置から着弾位置までの距離が変化したりする。この結果、インク滴の着弾位置が目標位置からずれてしまい、印刷画質が低下してしまうという課題がある。なお、シリアル式の印刷装置に限らず、ラインプリンターであっても、吐出ヘッドの組み付けのばらつきや長年使用するうちに姿勢角が変化した等の原因で吐出ヘッドの姿勢が傾いている場合は、ノズルの位置及び向きが変化するので、概ね同様の課題が存在する。
【０００７】
本発明の目的は、液体吐出部の姿勢角が変化しても、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる液体吐出装置及び液体吐出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する液体吐出装置は、液体を吐出する液体吐出部を備えた液体吐出装置であって、液体を吐出可能な液体吐出部と、前記液体吐出部から液体を吐出する吐出タイミングを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記液体吐出部の姿勢角に応じて吐出タイミングを補正する。
【０００９】
この構成によれば、液体吐出部の姿勢角に応じて吐出タイミングが補正される。よって、液体吐出部の姿勢角が正常な姿勢角からずれても、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００１０】
上記液体吐出装置では、前記液体吐出部の姿勢角を検出する検出部を更に備え、前記制御部は、前記検出部が検出した姿勢角に応じて吐出タイミングを補正することが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、検出部により検出された正確な姿勢角に応じて吐出タイミングが補正されるので、液体吐出部の姿勢角が正常な姿勢角からずれても、液体の着弾位置のずれを一層小さく抑えることができる。
【００１２】
上記液体吐出装置では、前記液体吐出部のノズルから吐出された液体が着弾する吐出対象物と前記液体吐出部とを相対移動方向に相対移動させる動力源を更に備えることが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、吐出対象物と液体吐出部とを相対移動方向に相対移動させて、液体吐出部から吐出対象物に液体が吐出される構成でも、液体吐出部の姿勢角が正常な姿勢角からずれた場合に、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００１４】
上記液体吐出装置では、前記動力源は、前記液体吐出部を前記相対移動方向として走査方向に移動させる構成であり、前記制御部は、前記動力源を制御して前記液体吐出部を速度制御するとともに、前記液体吐出部の加速度を取得し、当該加速度に基づいて前記液体吐出部の姿勢角を推定することが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、走査方向に移動する液体吐出部の加速度に基づいて姿勢角を推定する。よって、検出部を設けなくても、液体吐出部の姿勢角が正常な姿勢角からずれた場合に、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００１６】
上記液体吐出装置では、前記液体吐出部は、媒体に対して液体を吐出する複数のノズルを備え、前記制御部は、前記液体吐出部の姿勢角に応じて第１ノズルと第２ノズルとの前記媒体に対するギャップが異なる場合は、前記媒体とのギャップの小さい方の第１ノズルからの吐出タイミングに比べて、ギャップが大きい方の第２ノズルからの吐出タイミングを遅くすることが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、液体吐出部の姿勢角に応じて第１ノズルと第２ノズルとの媒体に対するギャップが異なる場合は、媒体とのギャップの小さい方の第１ノズルからの吐出タイミングに比べて、ギャップが大きい方の第２ノズルからの吐出タイミングが遅くされる。よって、液体吐出部の姿勢角が正常な姿勢角からずれても、第１ノズルから吐出された液体の着弾位置と第２ノズルから吐出された液体の着弾位置との各ずれを共に小さく抑えることができる。
【００１８】
上記液体吐出装置では、前記液体吐出部は、媒体に対して液体を吐出する複数のノズルを備え、前記制御部は、前記液体吐出部の姿勢角に応じて第１ノズルと第２ノズルとの前記液体吐出部が正常な姿勢角にあるときの位置に対して前記相対移動方向に変位した量の小さい方の第１ノズルからの吐出タイミングに比べて、前記相対移動方向に変位した量の大きい方の第２ノズルからの吐出タイミングをより大きく補正することが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、液体吐出部の姿勢角に応じて第１ノズルと第２ノズルとの液体吐出部が正常な姿勢角にあるときの位置に対して相対移動方向に変位した量の小さい方の第１ノズルからの吐出タイミングに比べて、相対移動方向に変位した量の大きい方の第２ノズルからの吐出タイミングがより大きく補正される。よって、液体吐出部の姿勢角が正常な姿勢角からずれたために第１ノズルの位置と第２ノズルとの位置とが相対移動方向に変位した場合に、第１ノズルから吐出された液体の着弾位置と第２ノズルから吐出された液体の着弾位置との各ずれを共に小さく抑えることができる。
【００２０】
上記液体吐出装置では、前記液体吐出部は、前記ノズルが一定のノズルピッチで配置されたノズル列を有し、前記第１ノズル及び前記第２ノズルは、同じ前記ノズル列に属することが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、同じノズル列に属する第１ノズル及び第２ノズルの各吐出タイミングが補正されるので、第１ノズル及び第２ノズルから吐出される液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００２２】
上記液体吐出装置では、前記液体吐出部は、前記ノズルが一定のノズルピッチで配置されたノズル列を複数有し、前記第１ノズル及び前記第２ノズルは、異なる前記ノズル列に属することが好ましい。
【００２３】
この構成によれば、異なるノズル列にそれぞれ属する第１ノズル及び第２ノズルから吐出される液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
上記液体吐出装置では、前記姿勢角は、前記液体吐出部が前記相対移動方向と平行な第１仮想軸を中心に回動する第１姿勢角であることが好ましい。
【００２４】
この構成によれば、液体吐出部が相対移動方向と平行な第１仮想軸を中心に回動する第１姿勢角に応じて吐出タイミングが補正される。よって、第１姿勢角が正常な姿勢角からずれた場合でも、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００２５】
上記液体吐出装置では、前記姿勢角は、前記液体吐出部が前記相対移動方向と交差する第２仮想軸を中心に回動する第２姿勢角であることが好ましい。
この構成によれば、液体吐出部が相対移動方向と交差する第２仮想軸を中心に回動して第２姿勢角が正常な姿勢角から変化した場合でも、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００２６】
上記液体吐出装置では、前記姿勢角は、前記相対移動方向と平行な第１仮想軸と前記相対移動方向と交差する第２仮想軸との両方に直交する第３仮想軸を中心に回動する第３姿勢角であることが好ましい。
【００２７】
この構成によれば、液体吐出部が相対移動方向と平行な第１仮想軸と相対移動方向と交差する第２仮想軸との両方に直交する第３仮想軸を中心に回動して第３姿勢角が正常な姿勢角から変化した場合でも、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００２８】
上記課題を解決する液体吐出方法は、液体吐出部から液体を吐出する液体吐出方法であって、液体吐出部の姿勢角を取得する取得ステップと、前記液体吐出部の姿勢角に応じて吐出タイミングを補正する補正ステップとを備えている。
【００２９】
この方法によれば、上記液体吐出装置と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】一実施形態における外装カバーが取り外された状態にあるプリンターを示す斜視図。
【図２】吐出ヘッドの底面及び吐出駆動系を示す模式図。
【図３】リニアエンコーダーの構成及びエンコーダー信号を示す模式図。
【図４】キャリッジが一走査するときの速度プロファイルを示すグラフ。
【図５】キャリッジの姿勢角の変化について説明する斜視図。
【図６】プリンターの電気的構成を示すブロック図。
【図７】吐出制御系の電気的構成を示すブロック図。
【図８】参照データに設定された加速度と姿勢角との関係を示すグラフ。
【図９】（ａ）は定速過程のインク滴吐出、（ｂ）は加減速過程のインク滴吐出を説明する模式正面図。
【図１０】第１姿勢角で行われるインク滴吐出を説明する模式側面図。
【図１１】第１姿勢角に応じた吐出タイミングの補正方法を説明する模式側面図。
【図１２】第１姿勢角で吐出されたインク滴の吐出速度の鉛直方向成分を示す模式側面図。
【図１３】第２姿勢角で行われるインク滴吐出を説明する模式背面図。
【図１４】第２姿勢角に応じた吐出タイミングの補正方法を説明する模式背面図。
【図１５】第２姿勢角で吐出されたインク滴の吐出速度の鉛直方向成分を示す模式背面図。
【図１６】第３姿勢角で行われるインク滴吐出を説明する模式底面図。
【図１７】第３姿勢角に応じた吐出タイミングの補正方法を説明する模式部分底面図。
【図１８】吐出制御ルーチンを示すフローチャート。
【図１９】図１８とは異なる吐出制御ルーチンを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、液体吐出装置の一例としてのシリアル式のプリンターの一実施形態を、図面を参照して説明する。
図１に示すように、液体吐出装置の一例としてのシリアル式のプリンター１１（シリアルプリンター）は、一例としてインクジェット式カラープリンターである。図１では、プリンター１１は、外装ハウジングが取り外された状態にあり、上側と前側が開口する略四角箱状の本体フレーム１２を有する。本体フレーム１２の背面部には、複数枚の用紙等の記録媒体Ｐ（以下、単に「媒体Ｐ」ともいう）を幅方向に位置決め可能な一対のエッジガイド１３を有する給送トレイ１４を備えた自動給送装置１５が設けられている。自動給送装置１５は、給送トレイ１４にセットされた媒体群のうち一枚ずつをプリンター１１の本体内へ給送する。なお、自動給送装置１５は、カセット給送方式やロール紙給送方式でもよい。
【００３２】
図１に示すように、本体フレーム１２の図１におけるその左右の側壁間には所定長さを有するガイド軸２１が架設され、キャリッジ２２はこのガイド軸２１に沿って走査方向Ｘ１（主走査方向）に往復移動可能に案内される。キャリッジ２２は、本体フレーム１２の背板の内側に取着された一対のプーリー２３，２３に巻き掛けられた無端状のタイミングベルト２４の一部に固定されている。図１における右側のプーリー２３はキャリッジモーター２５の駆動軸に連結されている。キャリッジモーター２５が正逆転駆動されると、タイミングベルト２４が正転・逆転し、これによりキャリッジ２２は走査方向Ｘ１に往復移動する。なお、本実施形態では、キャリッジモーター２５が、吐出対象物と液体吐出部とを相対移動方向に相対移動させる動力源の一例に相当する。
【００３３】
図１に示すように、キャリッジ２２の上部のカートリッジホルダー２２ａには、液体供給源の一例としての複数個（図１の例では４個）のインクカートリッジ２６が装着されている。各インクカートリッジ２６には、液体の一例として、例えば黒（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）を含む複数色（図１の例では４色）のインクがそれぞれ１色ずつ収容されている。もちろん、インクの色数は４色に限らず、１色（一例として黒）、２色、３色、５〜８色でもよい。なお、インクカートリッジ２６の装着方式は、図１のような所謂オンキャリッジタイプに替え、本体フレーム１２側に設置された不図示のカートリッジホルダーにインクカートリッジを装着する所謂オフキャリッジタイプでもよい。また、液体供給源は、例えばプリンター１１の側面等に取り付けられるインク補充式のインクタンクでもよい。
【００３４】
また、図１に示すように、キャリッジ２２の下部には吐出ヘッド２７が設けられている。吐出ヘッド２７は、給送された媒体Ｐと対向する側の面が複数のノズル２７ｂが開口するノズル開口面２７ａになっており、各インクカートリッジ２６から供給されたインクを各ノズル２７ｂ（いずれも図２参照）から吐出する。吐出ヘッド２７は、キャリッジ２２に接続されたフレキシブルフラットケーブルＦＣを介してプリンター１１内に設けられた制御部の一例としてのコントローラー５０（図６参照）と通信可能に接続されている。そして、吐出ヘッド２７は、コントローラー５０から印刷時に転送される吐出データに基づいて吐出駆動される。
【００３５】
図１に示すように、吐出ヘッド２７の移動領域（走査領域）と対向する下方位置には、長尺状の支持台２８が、走査方向Ｘ１が長手方向となる状態で配置されている。支持台２８は、吐出ヘッド２７と媒体Ｐとの間隔（ギャップ）を規定する。支持台２８は少なくとも吐出ヘッド２７による印刷が行われる印刷領域の全域よりも少し広い領域に亘って走査方向Ｘ１に延びている。印刷中は、吐出対象物の一例である媒体Ｐのうち支持台２８の上面（支持面）に支持された箇所に、吐出ヘッド２７の各ノズル２７ｂから吐出されたインク滴が着弾してドットが形成されることで、媒体Ｐに文書や画像等が印刷される。
【００３６】
また、キャリッジ２２の背面側には、キャリッジ２２の移動量に比例する数のパルスを含む検出信号（エンコーダーパルス信号）を出力するリニアエンコーダー２９がガイド軸２１に沿って延びるように設けられている。プリンター１１は、リニアエンコーダー２９の検出信号のパルスエッジの数を計数することで、キャリッジ２２の走査方向Ｘ１の位置及び速度（単位時間当たりのパルス数）を把握し、これらの位置及び速度の情報に基づきキャリッジ２２の位置制御及び速度制御を行う。また、リニアエンコーダー２９が出力するエンコーダーパルス信号は、吐出ヘッド２７がインク滴を吐出する吐出タイミングを決める吐出制御にも用いられる。つまり、吐出ヘッド２７のインク吐出タイミングを決める吐出タイミング信号ＰＴＳは、リニアエンコーダー２９が出力するエンコーダーパルス信号を基に生成される。
【００３７】
また、本体フレーム１２の図１における右側下部には、給送モーター３０及び搬送モーター３１が配設されている。給送モーター３０は、不図示の給送ローラーを駆動し、媒体Ｐを最上位のものから一枚ずつ給送する。給送された媒体Ｐはその先端部が搬送ローラー対３２に到達するまで送り出される。
【００３８】
図１に示す搬送モーター３１は、搬送方向Ｆ１に支持台２８を挟んだその上流側と下流側の各位置にそれぞれ配置された搬送ローラー対３２と排出ローラー対３３を回転させる動力源である。各ローラー対３２，３３は、搬送モーター３１の動力で回転駆動する駆動ローラー３２ａ，３３ａと、駆動ローラー３２ａ，３３ａに当接して連れ回りする従動ローラー３２ｂ，３３ｂとから構成される。給送された媒体Ｐは支持台２８に支持されつつ両ローラー対３２，３３に挟持（ニップ）された状態で搬送方向Ｆ１に間欠的に搬送される。なお、本実施形態では、給送モーター３０及び給送ローラー等を備える給送機構と、搬送モーター３１及び両ローラー対３２，３３等を備える搬送機構とにより、搬送部の一例が構成される。
【００３９】
図１に示すシリアル式のプリンター１１は、キャリッジ２２を走査方向Ｘ１に往復動させながら吐出ヘッド２７のノズル２７ｂ（図２参照）から媒体Ｐに向けてインクを吐出する印字動作と、媒体Ｐを搬送方向Ｆ１に次の走査位置（印刷位置）まで搬送する送り動作とを略交互に繰り返すことで、媒体Ｐに文書や画像等を印刷する。印字動作時は、媒体Ｐの両ローラー対３２，３３にニップされた間の領域は支持台２８の上面に支持されるため、吐出ヘッド２７と媒体Ｐとの間隔が所定のギャップ（ペーパーギャップ）に保持される。印刷された媒体Ｐは、プリンター１１の装置本体の前面に開口する不図示の排出口から不図示の排出スタッカー（排紙トレイ）上に排出される。
【００４０】
図１において、キャリッジ２２の移動経路上の一端位置（図１では右端位置）が、キャリッジ２２が非印刷時に待機するホーム位置ＨＰ（ホームポジション）となっている。ホーム位置ＨＰにあるキャリッジ２２の直下となる位置には、吐出ヘッド２７に対してメンテナンスを行うメンテナンス装置３４が配設されている。メンテナンス装置３４は、キャップ３５、ワイパー３６及び吸引ポンプ３７等を備えている。
【００４１】
印刷中にキャリッジ２２はホーム位置ＨＰへ移動し、吐出ヘッド２７のノズルから印刷とは関係のないインク滴をキャップ３５に向かって吐出（空吐出）するフラッシングを行う。フラッシングによりノズル内の増粘インク等を排出してノズルの目詰まりを防止する。また、キャリッジ２２がホーム位置ＨＰに待機するときは、上昇したキャップ３５が吐出ヘッド２７をキャッピングすることで、ノズル内のインクの増粘や乾燥が防止される。また、所定時期になると、メンテナンス装置３４は、ホーム位置ＨＰに配置された吐出ヘッド２７をキャップ３５でキャッピングした状態の下で吸引ポンプ３７を駆動することで、ノズル２７ｂからインクを強制的に吸引排出してノズル内の増粘インクや気泡を除去するクリーニングを行う。このクリーニング時に吸引排出された廃インクは、支持台２８の下側に配置された廃液タンク３８へ排出される。なお、吸引ポンプ３７の動力源は、搬送モーター３１又はそれ専用の電動モーターである。
【００４２】
このプリンター１１では、吐出ヘッド２７がホーム位置ＨＰから離れる方向に移動する往動時と、ホーム位置ＨＰに近づく方向に移動する復動時との両方（双方向）でインク滴を吐出する双方向印刷と、吐出ヘッド２７の往動時のみインク滴を吐出し、復動時はキャリッジ２２を戻すだけの一方向印刷とが行われる。本実施形態のプリンター１１は、写真等の印刷に用いられて印刷速度よりも印刷品質を優先する高品質印刷モードと、文書等の印刷に用いられて印刷品質よりも印刷速度を優先する普通印刷モードとを含む複数の印刷モードを備える。例えば高品質印刷モードでは一方向印刷が行われ、普通印刷モードでは双方向印刷が行われる。
【００４３】
図２に示すように、吐出ヘッド２７の底面であるノズル開口面２７ａには、搬送方向Ｆ１（副走査方向）（図２における上下方向）に一定のノズルピッチで一列に配列された計ｎ個（一例として４００個）のノズル♯１〜♯ｎ（但しｎは２以上の自然数）により構成された複数のノズル列Ｎが形成されている。吐出ヘッド２７は、一例として、Ａ列〜Ｈ列の合計８列のノズル列Ｎを備えている。左から奇数列（Ａ，Ｃ，Ｅ，Ｇ列）のノズル列に対して偶数列（Ｂ，Ｄ，Ｆ，Ｈ列）のノズル列は、ノズルピッチの半ピッチ分だけ搬送方向Ｆ１下流側（図２における上側）へシフトして位置する。なお、本例では、ノズル列を構成する各ノズルに対して、搬送方向Ｆ１の上流側のものから順番に、符号「♯１〜♯ｎ」を付している。本例では、合計８列のノズル列を用いて、黒（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の４色で印刷を行う。同一インク色となる二つのノズル列の組み合わせは、一例として（Ａ列、Ｈ列）、（Ｂ列，Ｇ列）、（Ｃ列，Ｆ列）（Ｄ列，Ｅ列）となっているが、奇数列と偶数列との組合せであれば、他の組合せでもよい。奇数列と偶数列の２つのノズル列で同一色を印刷することで、ノズルピッチの半分の分解能で高解像度の印刷が可能になる。
【００４４】
また、吐出ヘッド２７には、各ノズル♯１〜♯ｎと対応する図２に示す吐出駆動素子３９がノズル数と同数内蔵されている（但し、図２では吐出ヘッド２７の外側に模式的に１ノズル列分のみ描いている）。吐出駆動素子３９は、例えば圧電振動素子又は静電駆動素子からなり、所定駆動波形の電圧パルスが印加されると、電歪作用又は静電駆動作用によりノズルに連通するインク室を膨張・圧縮させることによりノズルからインク滴を吐出させる。なお、吐出ヘッド２７は、吐出駆動素子３９がヒーター素子で、ヒーター素子で加熱したインクの膜沸騰により発生した気泡の膨張圧を利用してノズルからインク滴を吐出させるサーマル方式でもよい。
【００４５】
図２に示すように、吐出ヘッド２７は、ノズル２７ｂと吐出駆動素子３９とを有する吐出部４０を、ノズル列Ａ〜Ｈ毎にｎ個ずつ備えている。そして、ノズル一列毎に、ｎ個の吐出駆動素子３９からなる吐出駆動素子群４１を備えている。吐出駆動素子３９の電圧制御（吐出制御）は、コントローラー５０（図６参照）によってヘッド駆動回路５４を介して行われる。
【００４６】
図３に示すリニアエンコーダー２９は、多数のスリット４２ａが一定ピッチで形成されたテープ状の符号板４２（リニアスケール）と、符号板４２を検知対象としてキャリッジ２２と共に移動する光学式センサー４３とを備える。光学式センサー４３は、テープ状の符号板４２を挟んで対向する発光素子４４と受光素子４５とを備える。発光素子４４は走査方向Ｘ１に並ぶ一対の発光部４４ａを有し、受光素子４５は一対の発光部４４ａと対向する一対の受光部４５ａを有している。光学式センサー４３は、キャリッジ２２の走査にしたがって、各スリット４２ａを通過する光の断続数に応じた数のパルスをもつエンコーダー信号（検出信号）を出力する。光学式センサー４３らは、３／４周期だけ位相がずれたＡ相とＢ相の２種類のエンコーダー信号が出力される。エンコーダー信号のパルスの周期を「Ｔ」とおくと、その周期Ｔの逆数である１／Ｔ（１／秒）が、キャリッジ速度に比例する。
【００４７】
図５に示すキャリッジ２２は基本的に姿勢が水平に保持されている。しかし、組み付けばらつき、ガイド軸の変形や偏心、共振、加速度の変化、摺動抵抗の変化などに起因し、走査中にキャリッジ２２の姿勢が変化する。図５に示すように、キャリッジ２２の姿勢の変化には、大きく分けて３種類がある。すなわち、図５に示すように、キャリッジ２２又は吐出ヘッド２７のＸ軸回りの傾き角を第１姿勢角θ１（おじぎ角）と呼び、Ｙ軸回りの傾き角を第２姿勢角θ２（ウィリー角）と呼び、Ｚ軸回りの傾き角を第３姿勢角θ３（首振り角）と呼ぶ。加減速印刷が行われる加減速過程では、キャリッジ２２に加速度が加わる。この加速度による外力が加わる。例えば加速印刷時の加速領域では、キャリッジ２２及び吐出ヘッド２７にプラスの加速度が働き、減速印刷時の減速領域では、キャリッジ２２及び吐出ヘッド２７にマイナスの加速度（減速度）が働く。そして、これらのプラスの加速度やマイナスの加速度が加わることで、キャリッジ及び吐出ヘッド２７の姿勢角が変化する。このとき、キャリッジ及び吐出ヘッド２７の第１〜第３姿勢角θ１〜θ３のうち少なくとも一つが変化する。
【００４８】
図６は、プリンター１１の電気的構成を示す。図６に示すように、プリンター１１は、コントローラー５０、モーター駆動回路５１〜５３及びヘッド駆動回路５４を備えている。また、プリンター１１は、入力系として、前述のリニアエンコーダー２９及び吐出ヘッド２７又はキャリッジ２２の姿勢角を検出可能な少なくとも一つのジャイロセンサー５５を備えている。本実施形態のジャイロセンサー５５は、吐出ヘッド２７又はキャリッジ２２の３方向の軸回転回りの角度、つまりＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の軸回転方向の角度である姿勢角を検出する。
【００４９】
コントローラー５０は、モーター駆動回路５１を介してキャリッジモーター２５を駆動制御し、キャリッジ２２及び吐出ヘッド２７を走査方向Ｘ１に所定の速度プロファイルに従って加速・定速・減速を伴って移動させることで、キャリッジ２２の１回の走査を行う。また、コントローラー５０は、モーター駆動回路５２を介して給送モーター３０を駆動制御して給送ローラーを回転させることで媒体Ｐを給送し、媒体Ｐが所定位置まで給送された以後、モーター駆動回路５３を介して搬送モーター３１を駆動制御することで、印刷中の媒体Ｐを間欠的に搬送する。また、コントローラー５０は、例えばホスト装置（図示せず）から入力した印刷データＰＤに基づいてヘッド駆動回路５４を介して吐出ヘッド２７（詳しくはノズル毎に内蔵された吐出駆動素子３９）を駆動制御する。なお、ホスト装置としては、パーソナルコンピューター、スマートフォンや携帯電話、タブレットＰＣ、携帯情報端末（ＰＤＡ（Personal Digital Assistants））等の携帯端末等が挙げられる。
【００５０】
コントローラー５０は、ＣＰＵ６０（中央処理装置）、カスタムＬＳＩとしてのＡＳＩＣ６１（Application Specific Integrated Circuit）（特定用途向け集積回路）、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、不揮発性メモリー６４（例えばフラッシュＲＯＭ）、入力インターフェイス６５、入出力インターフェイス６６及びクロック回路６７などから構成されている。ＣＰＵ６０、ＡＳＩＣ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、不揮発性メモリー６４、入力インターフェイス６５及び入出力インターフェイス６６はバス６８を介して互いに接続されている。
【００５１】
ＲＯＭ６２には、各種制御プログラム及び各種データが記憶されている。不揮発性メモリー６４には、印刷制御プログラム（ファームウェアプログラム）をはじめとする各種プログラム及び印刷処理に必要な各種データ等が記憶されている。不揮発性メモリー６４には、吐出ヘッド２７の吐出タイミング制御用のプログラムＰＲ、キャリッジ用の速度制御データＶＤ、ジャイロセンサー５５が取り外された状態で、キャリッジ２２の走査方向Ｘ１の加速度からキャリッジ２２の姿勢角を取得可能な参照データＡＤなどが記憶されている。
【００５２】
ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６０が実行するプログラム及びＣＰＵ６０による演算結果及び処理結果である各種データ、さらにＡＳＩＣ６１で処理された各種データ等が一時記憶される。また、ＲＡＭ６３は、受信した印刷データＰＤが格納される受信バッファー６３ａと、印刷データＰＤから吐出データを生成する過程で生成される分版データやハーフトーンデータ等の中間データが格納される中間バッファー６３ｂと、ヘッド駆動回路５４へ出力される前の吐出データが一時的に格納される出力バッファー６３ｃとを備えている。吐出データは、吐出ヘッド２７が１走査の過程でノズルからインク滴を吐出する１パス分のデータである。
【００５３】
次に、図４を参照して、キャリッジ用の速度制御データＶＤを用いて行われるキャリッジ２２の速度制御について説明する。図４のグラフに示されるように、この速度制御データＶＤは、キャリッジ位置とキャリッジ速度との関係が示されたデータである。ＣＰＵ６０は、エンコーダー信号を基に取得したキャリッジ位置から、速度制御データＶＤを参照してその位置に応じた目標速度を求め、実速度と目標速度との差分を小さくするフィードバック制御を行う。但し、キャリッジ移動範囲のうち少なくとも一部の範囲（例えば加減速領域）についてはフィードフォワード制御を行ってもよい。本例では、キャリッジ２２が原点位置Ｐ０〜位置Ｐ２までの区間が、停止状態（速度「０」）から定速度Ｖcに到達するまでの加速領域であり、位置Ｐ２から位置Ｐ３までの範囲が定速度Ｖｃで速度制御される定速領域、位置Ｐ３から停止位置Ｐ５までの範囲が定速度Ｖｃから停止（速度「０」）まで減速される減速領域となっている。そして、本実施形態では、キャリッジ２２の定速領域で印刷する定速印刷を行うだけではなく、定速領域の両側において加速領域の一部で印刷する加速印刷と減速領域の一部で印刷する減速印刷とを行う加減速印刷を採用している。すなわち、走査方向Ｘ１（キャリッジ移動方向）における印刷可能範囲が、定速領域で行われる定速印刷の他、加速領域のうち位置Ｐ１〜Ｐ２間の区間で行われる加速印刷と、減速領域のうち位置Ｐ３〜Ｐ４間の区間で行われる減速印刷が設定されている。なお、以下の説明では、加速印刷が行われる加速領域と、減速印刷が行われる減速領域とをまとめて、「加減速領域」と総称する。
【００５４】
ところで、加減速領域では、加速度や減速度がキャリッジ２２に加わるため、キャリッジの姿勢が変化し易い。キャリッジ２２の姿勢の変化には、Ｘ軸の軸回りの姿勢角変化、Ｙ軸の軸回りの姿勢角変化、Ｚ軸の軸回りの姿勢角変化がある。通常は、これら３種類の姿勢角のうち１つが顕著に現れたり、２種類以上が複合して現れたりする。本実施形態では、加減速領域の吐出ヘッド２７又はキャリッジ２２の姿勢角を検出又は推定し、検出又は推定した姿勢角に基づいて、吐出ヘッド２７の各ノズルからインク滴を吐出する吐出タイミングをノズル毎又はノズル列毎に制御する。この吐出制御の詳細については後述する。
【００５５】
図６に戻って、入力インターフェイス６５は、ホストコンピュータと有線又は無線で通信可能に接続され、ホストコンピュータから例えば通信ケーブル（いずれも図示せず）を介して転送されてきた印刷データＰＤを受信してプリンター１１に入力する。プリンター１１が入力（受信）した印刷データＰＤは、入力インターフェイス６５からＲＡＭ６３の受信バッファー６３ａに格納される。ＡＳＩＣ６１は、印刷データＰＤに含まれる印刷言語で記述されたコマンドを解析（解釈）して中間コードを生成するコマンド解析部７１と、中間バッファー６３ｂ内の中間コードを印刷ドットに対応する画素が所定の階調で示されたビットマップデータに変換してＲＡＭ６３上に展開する画像展開処理部７２とを備えている。画像展開処理部７２は１走査分ずつデータの展開処理を行い、出力バッファー６３ｃには１走査分ずつ吐出データ（階調値データ）が格納される。そして、出力バッファー６３ｃから読み出された１走査分の吐出データ（階調値データ）が、入出力インターフェイス６６からフレキシブルフラットケーブルＦＣを介してキャリッジ２２側のヘッド駆動回路５４に出力される。ヘッド駆動回路５４は、受信した吐出データに基づき吐出ヘッド２７内の吐出駆動素子３９を駆動制御し、ノズルからのインク滴の吐出を制御する。
【００５６】
また、ＣＰＵ６０が印刷制御プログラムを実行することにより、速度制御データＶＤを参照してその時々のキャリッジ位置に応じて決まるキャリッジ速度を目標とする走査系のモーター指令値が入出力インターフェイス６６を介してモーター駆動回路５１に出力されることで、モーター駆動回路５１によりキャリッジモーター２５が駆動制御される。このキャリッジモーター２５の駆動制御により、例えば印刷中のキャリッジ２２は、図４のグラフで示される速度プロファイルに従って速度制御される。
【００５７】
また、ＣＰＵ６０が印刷制御プログラムを実行することにより生成された搬送系のモーター指令値が入出力インターフェイス６６を介して各モーター駆動回路５２，５３に出力されることで、給送モーター３０及び搬送モーター３１がそれぞれ駆動制御される。これら各モーター３０，３１の駆動制御により、給送機構及び搬送機構が駆動され、媒体Ｐの給送、媒体Ｐの次の印刷位置までの間欠的な搬送、及び印刷終了後の媒体Ｐの排出が行われる。コントローラー５０には、入力系として、搬送モーター３１の回転量に比例する数のパルスを有するエンコーダー信号を出力する不図示のエンコーダー（ロータリーエンコーダー）及び紙検出器が電気的に接続されている。コントローラー５０は、このエンコーダーから入力したエンコーダー信号のパルスエッジを計数して把握した媒体Ｐの搬送位置に従って、各モーター３０，３１による媒体Ｐの搬送制御を行う。なお、ＣＰＵ６０が出力するモーター指令値は、例えばＰＷＭ（pulse width modulation）指令値であり、各モーター２５，３０，３１の電流を各指令値に応じて制御し、各モーター２５，３０，３１を、指令した回転速度かつ指令した駆動量だけ駆動させることが可能である。
【００５８】
また、図６に示すＡＳＩＣ６１は、画像展開処理等の他、吐出ヘッド２７のノズルから吐出されるインク滴の吐出タイミングを決定する吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する処理を行う。このため、ＡＳＩＣ６１には、吐出タイミング信号ＰＴＳの生成に用いられるエッジ検出回路７３及び印刷タイミング発生回路７４を備えている。エッジ検出回路７３は、リニアエンコーダー２９の光学式センサー４３からエンコーダー信号を入力してその立ち上がりエッジを検出すると共に、立ち上がりエッジを検出する度にパルスを発生させてエンコーダー信号の周期（エンコーダー周期）と同じ周期の基準パルス信号ＲＳを出力する。
【００５９】
印刷タイミング発生回路７４は、エッジ検出回路７３から入力した基準パルス信号ＲＳ及びクロック回路６７から入力したクロック信号ＣＫ等を用いた信号生成処理を行って吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する。印刷タイミング発生回路７４が行う信号生成処理には、基準パルス信号ＲＳの１周期を分割（逓倍）してパルス信号を発生させる周期分割処理（逓倍処理）と、得られたパルス信号をキャリッジ２２の速度及び移動方向（往動と復動の違い）等に応じたディレイ時間だけ遅延させて吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する遅延処理とが含まれる。印刷タイミング発生回路７４が生成した吐出タイミング信号ＰＴＳは、ヘッド駆動回路５４に出力される。
【００６０】
吐出ヘッド２７にノズル毎に設けられた吐出駆動素子３９には、吐出データに基づき選択された駆動パルスが印加される。この駆動パルスの印加により吐出駆動素子３９が駆動されると、ノズル毎に設けられたインク室が膨張・圧縮することで、ノズルからインク滴が吐出される。ヘッド駆動回路５４は、吐出ヘッド２７内の各吐出駆動素子３９に駆動パルスが印加される印加タイミングを、吐出タイミング信号ＰＴＳに基づいて決定する。
【００６１】
また、エッジ検出回路７３から出力された基準パルス信号ＲＳは位置検出用パルスとしてＣＰＵ６０に入力される。ＣＰＵ６０は、リニアエンコーダー２９からのエンコーダーパルス信号に含まれるＡ相とＢ相の位相差に基づきキャリッジ２２の移動方向を取得する。そして、ＣＰＵ６０は基準パルス信号ＲＳの立ち上がりエッジをＣＲカウンター７５で計数し、その計数値をキャリッジ往動時にインクリメント、キャリッジ復動時にデクリメントして、その得られたカウント値からキャリッジ２２の例えばホーム位置ＨＰを原点とする走査方向Ｘ１の位置（以下、「キャリッジ位置」ともいう。）を検出するようにしている。このキャリッジ位置は、速度制御データＶＤ（図４）を参照して実行されるキャリッジモーター２５の速度制御に用いられる。
【００６２】
また、印刷タイミング発生回路７４は、速度データをＣＰＵ６０に出力する。詳しくは、印刷タイミング発生回路７４は、エッジ検出回路７３から入力した基準パルス信号ＲＳの１周期の期間に、クロック回路６７からのクロック信号ＣＫのパルスエッジ数を計数することで、現在のキャリッジ速度Ｖcrに反比例する基準パルス信号ＲＳの周期Ｔprtを計数する。さらに印刷タイミング発生回路７４は、その周期Ｔprtの逆数を演算した値を現在の速度データＶcr（＝１／Ｔprt）としてＣＰＵ６０に出力する。また、印刷タイミング発生回路７４には、吐出タイミング信号ＰＴＳの出力タイミングを決める後述するディレイ値Ｄｐの決定に必要な基準値及び補正値などの設定値をＣＰＵ６０から入力する。なお、ＡＳＩＣ６１は、搬送モーター３１の回転を検出する不図示のエンコーダーから入力したエンコーダーパルス信号のパルスエッジの数を計数する不図示のＰＦカウンターを備える。そして、ＡＳＩＣ６１は、給送途中の媒体Ｐを不図示の検出器が検知すると、ＰＦカウンターに計数を開始させる。これにより、ＣＰＵ６０は、ＰＦカウンターの計数値から取得される媒体Ｐの搬送位置に基づいて、搬送モーター３１による媒体Ｐの位置制御及び速度制御を行う。
【００６３】
図７に示すように、プリンター１１は、コントローラー５０内のコンピューターが、プログラムＰＲを実行することで構築される、各種の機能部を有する印刷制御部８１を備えている。印刷制御部８１は、機能部として、主制御部８２、キャリッジ制御部８３、ヘッド制御部８４、姿勢角検出部８５及び駆動パルス生成部８６を備えている。
【００６４】
主制御部８２は、各部８３〜８６に指示を出してキャリッジの走査制御及び吐出ヘッドの吐出タイミング制御等の各種の制御を司る。
キャリッジ制御部８３は、キャリッジモーター２５を駆動制御することで、キャリッジ２２を走査方向Ｘ１に移動させる際の速度制御を行う。このとき、キャリッジ制御部８３は、印刷中のキャリッジ２２の実速度（現在のキャリッジ速度Ｖcr）を取得し、実速度Ｖcrをその時のキャリッジ位置を基に速度制御データＶＤ（図４参照）を参照して取得される目標速度に近づけるフィードバック制御を行う。これによりキャリッジ制御部８３は、キャリッジ２２を図４に示す速度プロファイルに沿って加速・定速・減速させることで、キャリッジ２２を一走査（１パス分の移動）させる。
【００６５】
ヘッド制御部８４は、吐出ヘッド２７が備える複数の吐出部４０のノズル２７ｂからインク滴を吐出する吐出制御を行う。ヘッド制御部８４は、画像展開処理部７２（図６参照）を有し、画像展開処理部７２により印刷データＰＤから吐出データを生成してヘッド駆動回路５４へ出力する。また、ヘッド制御部８４は、吐出タイミングを補正する際の基準となる基準値（ディレイ基準値）を印刷タイミング発生回路７４に出力する。基準値とは、キャリッジ速度Ｖcrが定速度Ｖｃのときに適正な吐出タイミングとなるように設定された基準となるディレイ値である。この基準値は印刷モードに応じた定速度Ｖｃ毎に設定されている。また、双方向印刷が行われる印刷モードの場合、キャリッジ２２の往動過程と復動過程で適正な吐出タイミングが異なるため、往動過程と復動過程で異なる基準値が用いられる。
【００６６】
姿勢角検出部８５は、ジャイロセンサー５５の検出値に基づくキャリッジ２２（つまり吐出ヘッド２７）の姿勢角θ、又は速度データを基に参照データＡＤを参照してキャリッジ２２の姿勢角θを取得する。そして、姿勢角検出部８５は、検出した姿勢角θを印刷タイミング発生回路７４へ出力する。
【００６７】
駆動パルス生成部８６は、ノズル２７ｂから１ドットを吐出する吐出周期（１周期）毎に複数種（例えば２種又は３種）の吐出波形を含む駆動パルスを生成してヘッド駆動回路５４へ出力する。本実施形態の吐出ヘッド２７は、複数サイズのインク滴、一例として大中小３種類のインク滴を吐出可能である。
【００６８】
ヘッド駆動回路５４は、吐出データと駆動パルスを入力する。ヘッド駆動回路５４は、入力した駆動パルスのうち、入力される吐出データの画素の階調値に応じた１種又は２種の吐出波形を選択し、その選択した吐出波形の駆動パルスを吐出タイミング信号ＰＴＳに基づくタイミングで、吐出駆動素子群４１を構成する吐出駆動素子３９に印加することで、インク滴のサイズを制御する。吐出データは、一例として画素の階調値を２ビットで表したデータであり、階調値が「００」のときは非吐出、「０１」のときは小ドット、「１０」のときは中ドット、「１１」のときは大ドットを表わす。そして、吐出駆動素子３９に吐出データの階調値に応じた吐出波形の駆動パルスが印加されることで、例えば電歪作用によってインク室が膨張・圧縮することにより、ノズル２７ｂから吐出データに応じたサイズのインク滴が吐出される。なお、吐出ヘッド２７から吐出されるインク滴のサイズは、複数種でなく１種類でもよい。
【００６９】
図８は、加速度αと姿勢角θとの関係を示す参照データＡＤである。参照データＡＤは、例えばマップデータ又は計算式として不揮発性メモリー６４に記憶されている。キャリッジ２２の加速過程と減速過程では加速度の大きさ（絶対値）が０（零）より大きくなる。加速度が加わると、加速度に基づく力をキャリッジ２２が受けることになるので、その受けた力によってキャリッジ２２の姿勢が変化する。本例では、キャリッジ２２が正常な姿勢角にあるときを、姿勢角θ＝０としている。図８の例では、１つの軸回りの姿勢角について姿勢角θと加速度αとの関係を示す参照データＡＤを示している。他の軸回りの姿勢角についても、同様の参照データＡＤが不揮発性メモリー６４に記憶されている。
【００７０】
図８に示すように、加速度αが大きくなるほど姿勢角θは大きくなる。この参照データＡＤは、予め予備実験を行って得た計測値に基づいて作成されている。１種類の姿勢角につき、キャリッジ２２の往動用と復動用の各参照データＡＤが用意されている。これは、キャリッジ２２の往動時はタイミングベルト２４をキャリッジモーター２５の力で押し出すに対して、その復動時はタイミングベルト２４をキャリッジモーター２５の力で引き込むので、往動時と復動時でタイミングベルト２４の張力や弛みの差などを含む種々の要因で、加速度αと姿勢角θとの関係が異なることに起因する。なお、参照データＡＤは、シミュレーション解析を行って得た数値に基づいて作成されてもよい。
【００７１】
ここで、特にウィリー角θ２は、加減速過程で加速度αが決まると姿勢角がほぼ決まる傾向がある。また、首振りは加速度に対する依存性が相対的に低い。これは、首振り方向がどちらになるかは特定が困難だからである。このため、第１姿勢角θ１（おじぎ角）と第２姿勢角θ２（ウィリー角）については参照データＡＤを用意して、参照データＡＤに基づいて姿勢角θ１，θ２を推定するようにしている。
【００７２】
次に、図９を参照して、吐出ヘッド２７が姿勢角のずれがなく正しい姿勢にあるときの吐出制御について説明する。図９（ａ）に示すように、ヘッド速度Ｖｈが定速度Ｖｃであるとき（Ｖｈ＝Ｖｃ）、吐出ヘッド２７のノズル２７ｂからはノズル開口面２７ａと垂直な方向、すなわち鉛直方向下向きに速度Ｖｍ（初速）でインク滴は吐出される。吐出されたインク滴は、鉛直方向下向きの速度Ｖｍと、ヘッド進行方向のヘッド速度Ｖｈ＝Ｖｃとの合成速度ベクトルの方向及び速度で飛行して、媒体Ｐ上の目標着弾位置に着弾する。このとき、目標着弾位置Ｐｏよりも第１距離だけ手前の所定位置に達した時点を吐出タイミングとする。
【００７３】
一方、図９（ｂ）に示すように、加減速過程では、ヘッド速度Ｖｈが定速度Ｖｃ未満の速度Ｖａ（＜Ｖｃ）で移動する。このとき、定速過程のときと同様に目標着弾位置に対して、図９（ｂ）に二点鎖線で示す位置からインク滴を吐出すると、吐出されたインク滴は、鉛直方向下向きの速度Ｖｍと、ヘッド進行方向のヘッド速度Ｖｈ＝Ｖａ（Ｖｃ）との合成速度ベクトルの方向及び速度で飛行して、媒体Ｐ上の目標着弾位置Ｐｏに着弾する。図９（ｂ）に二点鎖線で示すように、目標着弾位置よりもかなり手前の位置に着弾してしまう。そのため、加減速過程では、目標着弾位置に対して定速過程に比べて吐出タイミングを遅延時間Δｔだけ遅らせて吐出することで、インク滴を目標着弾位置に着弾させるようにしている。このとき、目標着弾位置Ｐｏよりも第２距離だけ手前の位置に達した時点を吐出タイミングとする。
【００７４】
ディレイ値Ｄｐ（ＰＴＳディレイ段数）は、ギャップＰＧ、吐出速度Ｖｍを用いて、次式で表わされる。
Ｄｐ＝（ＰＧ／Ｖｍ）・（１／Ｔref−１／Ｔprt)  …（１）
ここで、Ｔrefはキャリッジ２２が定速度Ｖｃで移動するときの基準周期（基準パルス周期）、Ｔprtはキャリッジ２２の現在速度Ｖcrに対応する現在周期（現在パルス周期）である。なお、上記（１）式は、姿勢角θ１〜θ３が全て０（零）である場合の計算式となる。
【００７５】
次に、図１０〜図１６を参照して、第１姿勢角θ１〜第３姿勢角θ３の角度ずれがあるときに、吐出タイミングを調整する処理について説明する。まず図１０及び図１１を参照して、第１姿勢角θ１のずれ（Ｘ軸回りの角度ずれ）が存在する場合における吐出タイミングの調整処理について説明する。
【００７６】
まず、図１０〜図１２を参照して、第１姿勢角θ１の吐出タイミングの補正について説明する。キャリッジ２２が走査方向Ｘ１と平行なＸ軸回りに回動して正常時の姿勢角からずれて第１姿勢角θ１（おじぎ角）にあるとき、同一ノズル列内の最上流ノズル♯１と最下流ノズル♯４００との間でギャップＰＧ１が変動するため、着弾誤差が生じてしまう。
【００７７】
そこで、以下の（２）式に基づいて、第１姿勢角θ１をディレイ値Ｄｐに反映させることで、着弾位置を改善する。
Ｄｐ＝{ＰＧ＋ΔＰＧ１＋ｆ(θ1)}／（Ｖｍ・cosθ1）
・（１／Ｔref−１／Ｔprt)  …（２）
ここで、上記（２）式において、項{ＰＧ＋ΔＰＧ１＋ｆ(θ1)}は、第１姿勢角θ１のときのギャップを示し、ΔＰＧ１＋ｆ(θ1)は、第１姿勢角θ１の角度ずれに起因するギャップのずれを表わし、このずれ分を補正することで、第１姿勢角θ１のときの同一ノズル列に属するノズル毎の正しいギャップＰＧが求められる。このため、ΔＰＧ１＋ｆ(θ1)は、ギャップＰＧを補正するためのギャップ補正値になる。
【００７８】
また、上記（２）式において、項（Ｖｍ・cosθ1）は、第１姿勢角θ１にある吐出ヘッド２７から吐出されるインク滴の吐出速度Ｖｍの鉛直方向成分（媒体Ｐの被印刷面と垂直な方向の成分）である。
【００７９】
図１０に示すように、Ｘ軸回りの角度ずれがある場合、ノズル番号毎にギャップＰＧ１が違うため、ノズル番号毎にギャップ補正値ΔＰＧ１＋ｆ（θ1）を変えることで、ノズル番号毎にディレイ値Ｄｐを調整する。ここで、第１姿勢角θ１にあるときに一番低い位置にあるノズル♯１を基準ノズルとする。なお、ΔＰＧ１は、キャリッジ２２がＸ軸回りに角度ずれしたときの基準ノズル（例えばノズル♯１）の高さ方向の変位である。
【００８０】
ここで、ノズル♯１からノズル♯ｎまでの距離は「Ｄ１」であり、Ｘ軸回りに回動した第１姿勢角θ１で最もギャップＰＧが小さくなる一番下側に位置するノズル（図１１の例ではノズル♯１）を基準ノズルとする。基準ノズルから順番に上に向かって同じノズル列に属する各ノズル２７ｂに番号「ｉ」を、ｉ＝１，２，…，ｎと符番する。この「ｉ」を用いて、第１姿勢角θ１のときのギャップ補正値ｆ（θ１）は、次の（３）式で表わされる。
ｆ（θ１）＝（ｉ−１）／（ｎ−１）・Ｄ１・ｓｉｎθ１  …（３）
例えば１列当たりのノズル数ｎが４００個（ｎ＝４００）の例では、ノズル♯１〜♯ｎのギャップ補正値ｆ（θ１）は以下のようになる。
ノズル♯１のとき、ｆ（θ１）＝０
ノズル♯２のとき、ｆ（θ１）＝１／399・Ｄ１・ｓｉｎθ１
ノズル♯３のとき、ｆ（θ１）＝２／399・Ｄ１・ｓｉｎθ１
ノズル♯４のとき、ｆ（θ１）＝３／399・Ｄ１・ｓｉｎθ１
・・・・・
ノズル♯４００のとき、ｆ（θ１）＝Ｄ１・ｓｉｎθ１
また、図１２から分かるように、第１姿勢角θ１にある吐出ヘッド２７から吐出されたインク滴の吐出速度Ｖｍの鉛直方向成分は、Ｖｍ・ｃｏｓθ１で与えられる。
【００８１】
次に、図１３〜図１５を参照して、第２姿勢角θ２の吐出タイミングの補正について説明する。キャリッジ２２が走査方向Ｘ１と交差（特に本例では直交）する搬送方向Ｆ１と平行なＹ軸回りに回動して、正常時の姿勢角からずれて第２姿勢角θ２（ウィリー角）にあるとき、同ノズル列間（Ａ列〜Ｈ列間）でギャップＰＧ２が違うことになるため、着弾誤差が生じてしまう。
【００８２】
そこで、以下の（４）式に基づいて、第２姿勢角θ２をディレイ値Ｄｐ（ＰＴＳディレイ段数）に反映させることで、着弾位置を改善する。
Ｄｐ＝{ＰＧ＋ΔＰＧ２＋ｇ(θ２)}／（Ｖｍ・cosθ２）
・（１／Ｔref−１／Ｔprt)  …（４）
ここで、上記（４）式において、項{ＰＧ＋ΔＰＧ２＋ｇ(θ２)}は、第２姿勢角θ２のときのギャップを示し、ΔＰＧ２＋ｇ(θ２)は、第２姿勢角θ２の角度ずれに起因するギャップのずれを表わし、このずれ分を補正することで、第２姿勢角θ２のときのノズル列毎の正しいギャップＰＧが求められる。このため、ｇ(θ２)は、ギャップＰＧを補正するためのギャップ補正値になる。
【００８３】
また、上記（４）式において、項（Ｖｍ・cosθ２）は、第２姿勢角θ２のときの吐出速度Ｖｍの鉛直方向成分（媒体Ｐの被印刷面と垂直な方向の成分）である。
図１３に示すように、Ｙ軸回りの角度ずれ（ウィリー）がある場合、ノズル列毎にギャップＰＧ２が違うため、ノズル列毎にギャップ補正値ｇ（θ２）を変えることで、ノズル列毎にディレイ値Ｄｐを調整する。ここで、ΔＰＧ２は、吐出ヘッド２７がＹ軸回りに回動して第２姿勢角θ２にあるとき、一番低い位置にあるノズル列を基準ノズル列（例えばＨ列）とすると、この基準ノズル列の第２姿勢角θ２＝０のときの基準位置（図１４における二点鎖線で示すノズル開口面２７ａの高さ位置）に対する角度ずれによる高さ方向の変位である。
【００８４】
ここで、図１４から分かるように、ノズル列のＡ列からＨ列までの距離は「Ｄ２」であり、Ｙ軸回りに回動した第２姿勢角θ２で最もギャップＰＧが小さくなる一番下側に位置するノズル列（図１４の例ではＨ列）を基準ノズル列とし、基準ノズル列から上側に向かう順番に各ノズル列に、番号「ｊ」を、ｊ＝１，２，…，ｍと符番する。この「ｊ」を用いて、第２姿勢角θ２のときのギャップ補正値ｇ（θ２）は、次の（５）式で表わされる。
ｇ（θ２）＝（ｊ−１）／（ｍ−１）・Ｄ２・ｓｉｎθ２  …（５）
例えばノズル列数ｍが８列（ｍ＝８）の例では、ノズル列のＡ列〜Ｈ列のギャップ補正値ｇ（θ２）は、以下のようになる。
Ａ列のとき、ｇ（θ２）＝Ｄ２・ｓｉｎθ２
Ｂ列のとき、ｇ（θ２）＝６／７・Ｄ２・ｓｉｎθ２
Ｃ列のとき、ｇ（θ２）＝５／７・Ｄ２・ｓｉｎθ２
・・・・・
Ｇ列のとき、ｇ（θ２）＝１／７・Ｄ２・ｓｉｎθ２
Ｈ列のとき、ｇ（θ２）＝０
また、図１５から分かるように、第２姿勢角θ２にある吐出ヘッド２７から吐出されるインク滴の吐出速度Ｖｍの鉛直方向成分は、Ｖｍ・ｃｏｓθ２で与えられる。なお、ΔＰＧ２は、第２姿勢角θ２になるときに基準ノズル列のギャップＰＧが変化した場合、その変化量である。
【００８５】
次に、図１６及び図１７を参照して、第３姿勢角θ３の吐出タイミングの補正について説明する。キャリッジ２２に走査方向Ｘ１と搬送方向Ｆ１との両方に直交するＺ軸回りの姿勢角がずれた首振りが発生すると、ノズル間で走査方向Ｘ１の位置が変動するため、着弾誤差が生じてしまう。
【００８６】
そこで、以下の（６）式に基づいて、第３姿勢角θ３を、ディレイ値Ｄｐ（ＰＴＳディレイ段数）に反映させることで、着弾位置を改善する。
Ｄｐ＝ＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)＋ΔＤｘ＋ｈ（θ３）  …（６）
ここで、ｈ（θ３）は、首振りによって吐出ヘッド２７が第３姿勢角θ３となったときに変位したノズルの走査方向成分に相当し、詳しくはそのノズルの走査方向Ｘ１の変位のディレイ値換算相当の値である。また、基準ノズル列の変位したＸ方向成分が０（零）でない場合は、その変化分Δｘのディレイ値換算相当の値である。
【００８７】
ここで、図１６、図１７から分かるように、ノズル♯１からノズル♯ｎまでの距離は「Ｄ１」であり、Ｚ軸回りに回動した第３姿勢角θ３で最もキャリッジ２２の進行方向側に位置するノズル（図１６の例ではノズル♯１）を基準ノズルとする。この基準ノズルと同じノズル列に属する各ノズルに基準ノズルから順番に「ｋ」を、ｋ＝１，２，…，ｎと符番する。この「ｋ」を用いて、第３姿勢角θ３のときのディレイ補正値ｈ（θ３）は、次の（７）式で表わされる。
ｈ（θ３）＝（ｋ−１）／（ｎ−１）・Ｄ１・ｓｉｎθ３  …（７）
例えば１列当たりのノズル数ｎが４００個（ｎ＝４００）の例では、ノズル♯１〜♯ｎのディレイ補正値ｈ（θ３）は以下のようになる。
ノズル♯１のとき、ｈ（θ３）＝０
ノズル♯２のとき、ｈ（θ３）＝１／399・Ｄ１・ｓｉｎθ３
ノズル♯３のとき、ｈ（θ３）＝２／399・Ｄ１・ｓｉｎθ３
ノズル♯４のとき、ｈ（θ３）＝３／399・Ｄ１・ｓｉｎθ３
・・・・・
ノズル♯４００のとき、ｈ（θ３）＝Ｄ１・ｓｉｎθ３
そして、ノズル列番号毎に、上記（６）式を用いて、ディレイ値Ｄｐを計算する。
【００８８】
また、通常は、Ｘ軸回りの角度ずれとＹ軸回りの角度ずれが複合して発生する。この場合は、ディレイ値Ｄｐは、次の（８）式で与えられる。
Ｄｐ＝{ＰＧ＋ΔＰＧ３＋ｆ(θ１)＋ｇ(θ２)}／（Ｖｍ・cosθ１・cosθ２）
・（１／Ｔref−１／Ｔprt)  …（８）
ここで、ΔＰＧ３は、角度ずれにより基準ノズル列がθ１＝０、θ２＝０のときの基準位置に対して高さ方向に変位して、基準ノズル列のギャップＰＧが変化する場合におけるそのギャップの変化分の値である。
【００８９】
さらにおじぎとウィリーと首振りとが複合して発生する場合、ディレイ値Ｄｐは、次の（９）式で与えられる。
Ｄｐ＝{ＰＧ＋ΔＰＧ３＋ｆ(θ１)＋ｇ(θ２)}／（Ｖｍ・cosθ１・cosθ２）
・（１／Ｔref−１／Ｔprt) ＋ΔＤｘ＋ｈ（θ３）  …（９）
本例では、Ｘ軸回りの角度ずれ（おじぎ）、Ｙ軸回りの角度ずれ（ウィリー）、Ｚ軸回りの角度ずれ（首振り）の３種類全てに対応できるように、上記（２）〜（９）式のデータが、不揮発性メモリー６４に記憶されている。この場合、上記各式を用いるに当たり、ｉ，ｊ，ｋは、各ノズルが属するノズル列と、その属するノズル列のノズル番号から特定される。
【００９０】
次に、プリンター１１の作用を説明する。
印刷ジョブを受け付けると、図７に示す印刷制御部８１は、印刷モードから決まる定速度Ｖｃのデータと、印刷モード及び媒体種（例えば用紙種）などの情報から決まるギャップＰＧのデータとを、補正部９２に送る。また、本例では、キャリッジ速度Ｖcrは、基準パルス信号ＲＳの周期の逆数で管理される。このため、印刷制御部８１は、印刷モードから決まる定速度Ｖｃのデータとして、キャリッジ速度Ｖcrが定速度Ｖｃにあるときの周期に相当する基準周期Ｔrefの逆数で示される基準速度データ１／Ｔref（＝Ｖｃ）を、補正部９２に送る。
【００９１】
コントローラー５０は、吐出ヘッド２７を制御する図１８に示す吐出制御ルーチンの他に、搬送系のモーター３０，３１を制御する搬送制御ルーチンを行う。搬送系のモーター３０，３１の駆動制御により、媒体Ｐは給送及び搬送される。媒体Ｐが所定の印刷開始位置まで搬送されると、コントローラー５０は、キャリッジモーター２５を駆動制御して、キャリッジ２２を走査方向Ｘ１に移動させる。
【００９２】
印刷を開始して、キャリッジ２２が走査方向Ｘ１に移動を開始すると、コントローラー５０は、リニアエンコーダー２９からＡ相・Ｂ相のエンコーダーパルス信号を入力する。コントローラー５０は、エッジ検出回路７３でエンコーダーパルス信号のパルスエッジを検出して基準パルス信号ＲＳを生成し、その生成した基準パルス信号ＲＳを印刷タイミング発生回路７４及びＣＲカウンター７５に出力する。印刷タイミング発生回路７４内の速度検出部９１（図７参照）は、基準パルス信号ＲＳのパルスエッジの間隔時間を計時（計数）して取得した現在の周期Ｔprtの逆数１／Ｔprtを、キャリッジ２２の現在の速度データとして補正部９２に送る。
【００９３】
また、キャリッジ２２の移動中にジャイロセンサー５５によりキャリッジ２２の姿勢角θ１〜θ３を逐次検出する。そのため、コントローラー５０には、ジャイロセンサー５５が検出した姿勢角θ１〜θ３が逐次入力される。このキャリッジ２２の走査中（移動中）において、コントローラー５０は図１８に示す吐出制御ルーチンを実行して吐出ヘッド２７の吐出制御を行う。
【００９４】
まずステップＳ１１では、姿勢角θを取得する。コントローラー５０内の印刷制御部８１は、ジャイロセンサー５５から検出値信号を取得する。姿勢角検出部８５は、ジャイロセンサー５５から入力した検出値信号に基づいてキャリッジ２２の姿勢角θ１〜θ３を検出し、印刷タイミング発生回路７４内の補正部９２に送る。
【００９５】
ステップＳ１２では、姿勢角θを用いてディレイ値Ｄｐを演算する。コントローラー５０内の補正部９２は、姿勢角θ１〜θ３と、現在周期Ｔprtと、基準周期Ｔrefとを用いて、上記（２）式、（４）式、（６）式、（８）式及び（９）式のうちいずれか１つの計算式に基づいて、ディレイ値Ｄｐを演算する。例えば第１姿勢角θ１だけが０（零）でない場合、（２）式及び（３）式を用いてディレイ値Ｄｐを演算する。また、例えば第２姿勢角θ２だけが０（零）でない場合、（４）式及び（５）式を用いてディレイ値Ｄｐを演算する。さらに、例えば第３姿勢角θ３だけが０（零）でない場合、（６）式及び（７）式を用いてディレイ値Ｄｐを演算する。また、例えば第１姿勢角θ１及び第２姿勢角θ２が共に０（零）でない場合、（８）式を用いてディレイ値Ｄｐを演算する。さらに、例えば第１〜第３姿勢角θ１〜θ３が共に０（零）でない場合、（９）式を用いてディレイ値Ｄｐを演算する。補正部９２は、算出したディレイ値Ｄｐをディレイ値設定部９３に設定する。なお、ディレイ値設定部９３は、双方向印刷時には、キャリッジ２２の往動時と復動時で同じ目標着弾位置にインク滴を着弾させるべく吐出タイミングを調整する。キャリッジ２２の復動時には、キャリッジ２２の往動時に対する復動時のディレイ調整値Ｄｓを用いて、式Ｄｐ＝Ｄｐ＋Ｄｓにより復動用のディレイ値Ｄｐを演算し、ディレイ値設定部９３に設定する。
【００９６】
ステップＳ１３では、ディレイ値Ｄｐに基づき吐出制御を行う。吐出タイミング信号生成部９４は、ディレイ値設定部９３からディレイ値Ｄｐを読み込んでディレイカウンター９５にセットする。ディレイカウンター９５は、カウントダウンしてノズル毎の計数値が０（零）になる度に、又はノズル列毎の計数値が０（零）になる度に、吐出タイミング信号ＰＴＳ１〜ＰＴＳｊを順番にヘッド駆動回路５４に出力する。この結果、ノズル番号毎又はノズル列番号毎に、そのときの姿勢角θ１〜θ３に応じて補正されたディレイ値Ｄｐに基づく吐出タイミングで、各ノズル２７ｂからインク滴が吐出される。
【００９７】
この結果、印刷中に、キャリッジ２２の移動中の姿勢角θが正常な姿勢角からずれても、姿勢角θに応じて補正された吐出タイミングで吐出ヘッド２７からインク滴が吐出される。以後、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理を繰り返す。この結果、補正部９２は、１吐出毎に、つまり１回の吐出が行われる印刷周期毎に、姿勢角検出部８５から姿勢角θ１〜θ３を取得し（Ｓ１１）、姿勢角θ１〜θ３に応じたディレイ値Ｄｐを演算し（Ｓ１２）、１吐出毎に補正部９２が姿勢角θ１〜θ３に応じて補正した吐出タイミングで、吐出ヘッド２７が吐出制御される。こうして、その時々の姿勢角θに応じて補正された吐出タイミングでインク滴が吐出されることにより、姿勢角θ１〜θ３のうち少なくとも１つが正常時の姿勢角からずれても、正常時の姿勢角にあるときとさほどずれのない位置にインク滴を着弾させることができる。よって、キャリッジ２２の姿勢角θに依らず、着弾位置のずれが小さく抑えられる。
【００９８】
また、本実施形態では、少なくとも１つの姿勢角については、ジャイロセンサー５５でキャリッジ２２の角度を検出しなくても、加速度から姿勢角θを推定することができる。すなわち、コントローラー５０は、図１９に示す吐出制御ルーチンを実行する。
【００９９】
まずステップＳ２１では、加速度αを取得する。速度データの逆数である基準パルスの前回の周期の逆数と今回の周期の逆数との差から加速度αを求める。
ステップＳ２２では、加速度αに基づいて姿勢角θを推定する。コントローラー５０は、加速度αを基に図８に示す参照データＡＤを参照することにより、その加速度αに対応する姿勢角θを推定する。このため、ジャイロセンサー５５を用いなくても、加速度αから姿勢角θを推定することができる。例えば加速度αと第１姿勢角θ１（おじぎ角）との対応関係を示す参照データＡＤを参照し、加速度αに対応する第１姿勢角θ１を推定できる。また、例えば加速度αと第２姿勢角θ２（ウィリー角）との対応関係を示す参照データＡＤを参照して、加速度αに対応する第２姿勢角θ２を推定する。さらに、例えば加速度αと第３姿勢角θ３（首振り角）との対応関係を示す参照データＡＤを参照して、加速度αに対応する第３姿勢角θ３を推定することができる。また、例えば加速度αと第１姿勢角θ１と第２姿勢角θ２との対応関係を示す参照データＡＤを参照して、加速度αに対応する各姿勢角θ１，θ２を推定することができる。また、加速度αと第１姿勢角θ１と第２姿勢角θ２と第３姿勢角θ３との対応関係を示す参照データＡＤを参照して、加速度αに対応する各姿勢角θ１〜θ３を推定することができる。
【０１００】
ステップＳ２３では、姿勢角θを用いてディレイ値Ｄｐを演算する。このディレイ値Ｄｐの演算は、ステップＳ１２と同様である。次のステップＳ２４では、ディレイ値Ｄｐに基づき吐出制御する。この吐出制御は、ステップＳ１３と同様である。
【０１０１】
こうして、姿勢角θ１〜θ３のうち少なくとも１つが正常時の姿勢角からずれても、その時々の姿勢角θに応じて補正された吐出タイミングでインク滴が吐出される。この結果、正常時の姿勢角にあるときとさほどずれのない位置にインク滴を着弾させることができる。よって、キャリッジ２２の姿勢角θに依らず、着弾位置のずれが小さく抑えられる。
【０１０２】
以上詳述した第１実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）コントローラー５０は、キャリッジ２２（つまり吐出ヘッド２７）の姿勢角θに応じて吐出タイミングを補正する。よって、キャリッジ２２の姿勢角θが正常な姿勢角からずれても、インク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１０３】
（２）吐出ヘッド２７の姿勢角θを検出するジャイロセンサー５５を備え、コントローラー５０は、ジャイロセンサー５５により検出されたキャリッジ２２の正確な姿勢角θに応じて吐出タイミングを補正する。よって、キャリッジ２２の姿勢角θが正常な姿勢角からずれても、インク滴の着弾位置のずれを一層小さく抑えることができる。
【０１０４】
（３）キャリッジ２２を走査方向Ｘ１に移動させて、吐出ヘッド２７から媒体Ｐにインク滴が吐出される構成でも、キャリッジ２２の姿勢角θが正常な姿勢角からずれた場合に、インク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１０５】
（４）走査方向Ｘ１に移動するキャリッジ２２の加速度に基づいて姿勢角θを推定する構成では、ジャイロセンサー５５を設けなくても、吐出ヘッド２７の姿勢角θを取得できる。よって、ジャイロセンサー５５が無くても、姿勢角θが正常な姿勢角からずれた場合に、インク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１０６】
（５）キャリッジ２２の姿勢角θに応じて第１ノズルと第２ノズルとの媒体Ｐに対するギャップが異なる場合は、媒体Ｐとのギャップの小さい方の第１ノズルからの吐出タイミングに比べて、ギャップが大きい方の第２ノズルからの吐出タイミングを遅くする。よって、キャリッジ２２の姿勢角θが正常な姿勢角からずれても、第１ノズルから吐出されたインク滴の着弾位置と第２ノズルから吐出されたインク滴の着弾位置との各ずれを共に小さく抑えることができる。
【０１０７】
（６）吐出ヘッド２７の姿勢角θに応じて第１ノズルと第２ノズルとの吐出ヘッド２７が正常な姿勢角θにあるときの位置に対して走査方向Ｘ１（相対移動方向の一例）に変位した量の小さい方の第１ノズルからの吐出タイミングに比べて、走査方向Ｘ１に変位した量の大きい方の第２ノズルからの吐出タイミングをより大きく補正する。よって、キャリッジ２２の姿勢角θが正常な姿勢角からずれたために第１ノズルの位置と第２ノズルとの位置とが走査方向Ｘ１に変位した場合に、第１ノズルから吐出されたインク滴の着弾位置と第２ノズルから吐出されたインク滴の着弾位置との各ずれを共に小さく抑えることができる。
【０１０８】
（７）同じノズル列に属する第１ノズル及び第２ノズルの各吐出タイミングを補正するので、第１ノズル及び第２ノズルから吐出されるインク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１０９】
（８）異なるノズル列にそれぞれ属する第１ノズル及び第２ノズルの各吐出タイミングが補正されるので、第１ノズル及び第２ノズルから吐出されるインク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１１０】
（９）キャリッジ２２が走査方向Ｘ１と平行なＸ軸（第１仮想軸の一例）を中心に回動する第１姿勢角θ１に応じて吐出タイミングを補正する。よって、第１姿勢角θ１が正常な姿勢角からずれた場合でも、インク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１１１】
（１０）吐出ヘッド２７が走査方向Ｘ１と交差するＹ軸（第２仮想軸の一例）を中心に回動する第２姿勢角θ２に応じて吐出タイミングを補正する。よって、第２姿勢角θ２が正常な姿勢角からずれた場合でも、インク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１１２】
（１１）吐出ヘッド２７が走査方向Ｘ１と平行なＸ軸と走査方向Ｘ１と交差するＹ軸との両方に直交するＺ軸（第３仮想軸の一例）を中心に回動する第３姿勢角θ３に応じて吐出タイミングを補正する。よって、第３姿勢角θ３が正常な姿勢角からずれた場合でも、インク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１１３】
なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・参照データＡＤを無くして加速度から姿勢角を推定する方法を行わない構成としてもよい。この場合、ジャイロセンサー５５により姿勢角を検出できるので、吐出ヘッド２７の姿勢角変動に応じた適切な吐出タイミングで印刷を行うことができる。
【０１１４】
・ジャイロセンサー５５を無くしてもよい。この場合、姿勢角検出部８５は、取得した加速度を基に参照データＡＤを参照することで、加速度に対応する姿勢角を検出できる。このため、ジャイロセンサー５５を廃止して少ない部品点数にしたうえで、吐出ヘッド２７の姿勢角変動に応じた適切な吐出タイミングで印刷を行うことができる。
【０１１５】
・参照データに替えて、キャリッジ２２の加速度から姿勢角を算出可能な計算式を不揮発性メモリー６４に記憶し、検出部の一例である姿勢角検出部８５が、取得したキャリッジ２２の加速度を基に計算式を用いて液体吐出部の傾き度を算出してもよい。
【０１１６】
・姿勢角としてＸ軸回りの第１姿勢角θ１、Ｙ軸回りの第２姿勢角θ２、Ｚ軸回りの第３姿勢角θ３の３つの姿勢角を用いて吐出タイミングを補正したが、第１〜第３姿勢角θ１〜θ３のうち２つの姿勢角に基づいて吐出タイミングを補正したり、１つの姿勢角のみに基づいて吐出タイミングを補正したりしてもよい。例えば２つの姿勢角として、第１及び第２姿勢角θ１，θ２を選択した場合、吐出ヘッド２７のＸ軸回りとＹ軸回りの姿勢角の変動に応じた適切な吐出タイミングで印刷を行うことができる。また、２つの姿勢角として、第１及び第３姿勢角θ１，θ３を選択した場合、吐出ヘッド２７のＸ軸回りとＺ軸回りの姿勢角の変動に応じた適切な吐出タイミングで印刷を行うことができる。さらに２つの姿勢角として、第２及び第３姿勢角θ２，θ３を選択した場合、吐出ヘッド２７のＹ軸回りとＺ軸回りの姿勢角の変動に応じた適切な吐出タイミングで印刷を行うことができる。また、第１姿勢角θ１のみを選択した場合、吐出ヘッド２７のＸ軸回りの姿勢角の変動に応じた適切な吐出タイミングで印刷を行うことができる。また、第２姿勢角θ２のみを選択した場合、吐出ヘッド２７のＹ軸回りの姿勢角の変動に応じた適切な吐出タイミングで印刷を行うことができる。さらに第３姿勢角θ３のみを選択した場合、吐出ヘッド２７のＺ軸回りの姿勢角の変動に応じた適切な吐出タイミングで印刷を行うことができる。
【０１１７】
・Ｘ軸回りの第１姿勢角θ１とＹ軸回りの第２姿勢角θ２とのうち少なくとも一方の姿勢角に応じて吐出タイミングを補正する場合に、姿勢角に応じた第１ノズルと第２ノズルとの変位のうち走査方向Ｘ１（相対移動方向）成分に応じた補正を加えてもよい。第１ノズルと第２ノズルの変位のＺ方向成分（ギャップ）による補正に加え、Ｘ方向成分による補正が行われることで、着弾位置精度をさらに高めることができる。
【０１１８】
・姿勢角の回動中心軸（仮想軸）は、走査方向Ｘ１と平行なＸ軸、搬送方向Ｆ１と平行なＹ軸、Ｘ軸とＹ軸との両方に直交するＺ軸に限定されない。例えば走査方向Ｘ１と鋭角で交差する仮想軸、搬送方向Ｆ１と鋭角で交差する仮想軸、Ｚ軸と鋭角に交差する仮想軸でもよい。
【０１１９】
・前記実施形態では、シリアルプリンターに適用したが、キャリッジ（又は吐出ヘッド）を移動させながら印刷する他の走査式の印刷装置ででもよい。例えばキャリッジが主走査方向と副走査方向との２方向に移動可能なラテラル式プリンターに適用してもよい。さらに吐出ヘッドの一例としてラインヘッドを備えたラインプリンターに適用してもよい。ラインプリンターでも、ラインヘッドの姿勢角が正常な姿勢角から回動して角度ずれが存在する場合でも、姿勢角に応じて吐出タイミングを補正することで、インク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。この場合、ラインヘッドと媒体Ｐとの相対移動方向と平行な第１仮想軸、相対移動方向と交差する第２仮想軸、第１仮想軸と第２仮想軸との両方に直交する第３仮想軸のうち少なくとも１つの仮想軸周りの姿勢角に応じて、ラインヘッドの第１ノズルと第２ノズル間で異なる吐出タイミングに補正すればよい。
【０１２０】
・検出部は、ジャイロセンサーに限定されず、液体吐出部の姿勢角を検出できる他の検出器でもよい。例えば加速度センサーや角度センサーを用いてもよい。また液体吐出部が角度閾値を超えるとオンするリミットスイッチを少なくとも１つ設けてもよい。
【０１２１】
・プリンターのコントローラー５０内の印刷制御部８１及び印刷タイミング発生回路７４内に構築される各機能部は、プログラムを実行するコンピューターによりソフトウェアで実現されたり、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）やＡＳＩＣ（Application Specific IC）等の電子回路によりハードウェアで実現されたり、ソフトウェアとハードウェアとの協働により実現されたりしてもよい。
【０１２２】
・吐出対象物は、用紙等の媒体に限定されず、樹脂製のフィルムやシート、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、金属箔、金属フィルム、セラミックシートなどであってもよい。また、用紙やシート等の平坦形状のものに限らず、円柱、円錐、多角錐等の所定形状を有する立体物でもよい。
【０１２３】
・液体吐出装置は、吐出対象物の一例として用紙等の媒体Ｐに印刷を行う印刷装置に限らず、液体吐出方式（例えばインクジェット方式）で樹脂液滴を吐出して三次元立体物（吐出対象物の一例）を成形する液体吐出装置でもよい。このような液体吐出装置でも、液体吐出部の姿勢角に応じて吐出タイミングを補正することで、着弾位置の精度を高めることができるので、精度の高い三次元立体物を成形できる。
【符号の説明】
【０１２４】
１１…液体吐出装置の一例としてのプリンター、２２…液体吐出部の一例を構成するキャリッジ、２５…動力源の一例としてのキャリッジモーター、２７…液体吐出部の一例を構成する吐出ヘッド、２７ａ…ノズル開口面、２７ｂ…ノズル、４０…吐出部、５０…制御部の一例としてのコントローラー、５５…検出部の一例としてのジャイロセンサー、９２…補正部、ＰＤ…印刷データ、Ｐ…吐出対象物の一例としての媒体、Ｘ１…走査方向、Ｆ１…搬送方向、Ｎ…ノズル列、ＰＧ…ギャップ、θ…姿勢角、θ１…第１姿勢角、θ２…第２姿勢角、θ３…第３姿勢角、α…加速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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