(57)【要約】【課題】本発明は、ユーザによる車両用開閉体の開閉操作に対するアシスト機能を実現する車両用開閉体の制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の一実施形態は、車両（１）の開閉体（２）の位置を測定する位置測定部（２６）と、開閉体の速度を測定する速度測定部（２５）と、開閉体の開閉方向を判定する方向判定部（２７）と、位置測定部により測定された開閉体の位置において速度測定部により測定された開閉体の速度が当該位置における速度閾値（Ｖｔｈ）以上であるときに、方向判定部により判定された開閉体の開閉方向に開閉体を作動させる作動制御部（２８）とを備えた車両用開閉体の制御装置（２０）を提供する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開閉体の位置を測定する位置測定部と、
前記開閉体の速度を測定する速度測定部と、
前記開閉体の開閉方向を判定する方向判定部と、
前記位置測定部により測定された前記開閉体の位置において前記速度測定部により測定された前記開閉体の速度が前記位置における速度閾値以上であるときに、前記方向判定部により判定された前記開閉体の開閉方向に前記開閉体を作動させる作動制御部とを備えた車両用開閉体の制御装置。
【請求項２】
車両の開閉体の位置及び移動量を測定する位置測定部と、
前記開閉体の速度を測定する速度測定部と、
前記開閉体の開閉方向を判定する方向判定部と、
前記位置測定部により測定された前記開閉体の位置において前記速度測定部により測定された前記開閉体の速度が前記位置における速度閾値以上であり、且つ、前記開閉体の前記位置からの移動量が前記位置における移動量閾値以上であるときに、前記方向判定部により判定された前記開閉体の開閉方向に前記開閉体を作動させる作動制御部とを備えた車両用開閉体の制御装置。
【請求項３】
前記速度閾値は、前記開閉体の位置に応じて変化する値を有する、請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記移動量閾値は、前記開閉体の位置に応じて変化する値を有する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記開閉体の位置に応じて変化する値は、前記作動制御部による前記開閉体の作動を発動させるためのユーザの操作量が前記開閉体の位置によらず一定となるように設定される、請求項３又は４に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザによる車両用開閉体の開閉操作をアシストする制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ユーザが車両の開閉体を手動で開閉操作する間に、開閉体を電動で開閉作動させ、ユーザによる開閉操作をアシストする技術が知られている。特許文献１は、ユーザが車両の開閉体を所定の位置まで開閉操作した場合に、ユーザの開閉操作をアシストする機能を発動し、開閉体を電動で開閉作動させる技術を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００７−５３０８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された技術では、車両の開閉体が所定の位置に来たことがアシスト機能の発動のトリガとなっているため、ユーザの意図とは関係無く開閉体が当該所定の位置に移動してしまった場合に、開閉体が勝手に誤作動してしまう問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題を鑑み、車両用開閉体の開閉操作に対するアシスト機能を実現する車両用開閉体の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態は、車両の開閉体の位置を測定する位置測定部と、開閉体の速度を測定する速度測定部と、開閉体の開閉方向を判定する方向判定部と、位置測定部により測定された開閉体の位置において速度測定部により測定された開閉体の速度が当該位置における速度閾値以上であるときに、方向判定部により判定された開閉体の開閉方向に開閉体を作動させる作動制御部とを備えた車両用開閉体の制御装置を提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る車両用開閉体の制御装置は、ユーザが開閉体を手動で開閉操作している間、ある位置における開閉体の速度が当該位置における速度閾値以上であるときに、ユーザによる開閉方向に開閉体を作動させてユーザの開閉操作をアシストする。そのため、開閉体の位置のみをアシスト機能発動のトリガとする従来技術よりも誤作動の可能性は低減される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る開閉体及び駆動ユニット等の概略構成図である。
【図２】第１実施形態に係る制御装置等のブロック図である。
【図３】第１実施形態に係るアシスト機能の概要を表す図である。
【図４】第１実施形態に係る速度閾値マップ等の概念図である。
【図５】第１実施形態に係る速度閾値マップ等の概念図である。
【図６】第１実施形態に係るアシスト機能の発動処理のフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係るアシスト機能の概要を表す図である。
【図８】第２実施形態に係るアシスト機能の概要を表す図である。
【図９】第２実施形態に係る移動量閾値マップ等の概念図である。
【図１０】第２実施形態に係るアシスト機能の発動処理のフローチャートである。
【図１１】その他の実施形態に係る駆動ユニットの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る開閉体２及び駆動ユニット１０等の概略構成図である。図１（ａ）に示すように、開閉体２は、車両１の車体１ａの後部にヒンジ３を介して取り付けられ、完全に閉じた状態である全閉位置から、完全に開いた状態である全開位置までの間を移動する。
【００１０】
駆動ユニット１０は、一端の継ぎ手１１ａが車体１ａに連結され他端の継ぎ手１１ｂが開閉体２に連結されたダンパ式の駆動ユニットであり、制御装置２０の制御に従い開閉体２を電動で開閉作動（開作動又は閉作動）させる。
【００１１】
図１（ｂ）に示すように、駆動ユニット１０は、円筒状のカバー管１３内部に、継ぎ手１１ａを有する円筒状のハウジング管１２が軸方向に直線状に往復運動可能に収容されている。ハウジング管１２の内部には、駆動源としてのモータ１４が収容され、モータ１４の出力は、減速機構１５を介して棒状のネジスピンドル１６に伝達される。ネジスピンドル１６は、スピンドルナット１６ａを通じてスピンドル管１７の内部に相対的に回転可能な状態で挿入され、スピンドル管１７の一端は、スピンドルナット１６ａに固定され、その他端は継ぎ手１１ｂに固定されている。カバー管１３は、その内部に円筒状のガイド管１８を収容し、ガイド管１８は、ネジスピンドル１６、スピンドルナット１６ａ及びスピンドル管１７を収容する。ガイド管１８の外周には、開閉体２を任意の位置で保持する圧縮コイルバネ１９が取り付けられ、圧縮コイルバネ１９は、開閉体２の自重又はそれ以上の反力を生じる。
【００１２】
制御装置２０の制御に応じてモータ１４が回転すると、モータ１４の回転は、ネジスピンドル１６を回転させ、ネジスピンドル１６及びスピンドルナット１６ａにより、スピンドルナット１６ａの直線運動に変換され、スピンドルナット１６ａ及びスピンドル管１７が直線的に移動することになる。これにより、カバー管１３は、ハウジング管１２に対して相対的に移動し、その移動が継ぎ手１１ａ、１１ｂを通じて開閉体２に作用し、開閉体２を開閉作動させる。
【００１３】
なお、限定されないが、開閉体２は、モータ１４が正転することで開作動し、モータ１４が逆転することで閉作動する。そのため、制御装置２０の制御に応じてモータ１４が正転すると、カバー管１３がハウジング管１２から離れる方向に直線的に動き、開閉体２は開作動する。他方、制御装置２０の制御に応じてモータ１４が逆転すると、カバー管１３がハウジング管１２に近づく方向に直線的に動き、開閉体２は閉作動する。
【００１４】
図２は、車両用開閉体の制御装置２０のブロック図である。制御装置２０は、開閉体２の開閉作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、ＣＰＵ２１、メモリ２２、モータ１４用の駆動回路２３、パルスセンサ１４ａ用の入力回路２４、及び入出力回路（Ｉ／Ｏ）２９を備える。メモリ２２は、各種制御プロブラムを記憶するＲＯＭ及び各種データを一時記憶するＲＡＭの機能を有し、後述する速度閾値マップ及び移動量閾値マップを格納している。また、ＣＰＵ２１や駆動回路２３等には、車両１のバッテリから電源回路（不図示）を介して電源電圧が供給されている。
【００１５】
ＣＰＵ２１は、入力回路２４を介してパルスセンサ１４ａに接続され、パルスセンサ１４ａからパルス信号を受け取る。パルスセンサ１４ａは、モータ１４の軸に取り付けられたマグネットロータの磁界を検出する一対のホール素子を備え、モータ５の所定の角度の回転ごとに位相の異なるパルス信号をＣＰＵ２１に送る。
【００１６】
制御装置２０は、メモリ２２に記憶された所定のプログラムにのっとりＣＰＵ２１により実現される機能部として、速度測定部２５、位置測定部２６及び方向判定部２７を有する。速度測定部２５は、いずれか一方のパルス信号の立ち上がり（又は立ち下がり）エッジの時間間隔に基いてモータ１４の回転速度を測定し、それを基に開閉体２の開閉に係る速度を測定する。位置測定部２６は、パルス信号の当該エッジをカウントすることでモータ１４の回転角度を検出し、それを基に開閉体２の位置を測定する。方向判定部２７は、両パルス信号の位相差に基いてモータ１４の回転方向を判定し、それを基に開閉体２の開閉方向（開方向又は閉方向）を判定する。なお、開閉体２の位置は、所定の軸（例えば鉛直軸）に対する開閉体２の角度を用いて表してもよいし、閉状態を基準に開状態にある開閉体２の端部が描く円弧の長さを用いて表してもよい。
【００１７】
ここで、モータ１４の回転速度、回転角度及び回転方向は、開閉体２の位置、速度及び開閉方向に一対一に（同期して）対応するため、モータ１４の回転速度、回転角度及び回転方向が分かれば、開閉体２の位置、速度及び開閉方向も分かる。また、ユーザが開閉体２を手動で開閉操作（開操作又は閉操作）すると、それに応じてモータ１４も回転するため、パルスセンサ１４ａからパルス信号が制御装置２０に送られる。そのため、ユーザが開閉体２を手動で開閉操作する場合における、速度測定部２５は開閉体２の速度を測定し、位置測定部２６は開閉体２の位置を測定し、そして方向判定部２７は開閉体２の開閉方向を判定することができる。
【００１８】
制御装置２０は、さらに、メモリ２２に記憶された所定のプログラムにのっとりＣＰＵ２１により実現される機能部として作動制御部２８を有する。作動制御部２８は、モータ１４に接続された駆動回路２３を制御し、モータ１４に印加する電圧の極性を切り替えることによりモータ１４の回転方向を制御し、当該電圧のオン／オフ（ディーティ比）を変化させることによりモータ１４の回転速度を制御する（ＰＷＭ制御）。これにより、作動制御部２８は、開閉体２の速度及び開閉方向を制御する。
【００１９】
メインスイッチ３０は、開閉体２の開閉操作に対するアシスト機能を利用するかしないかをユーザに決定させるためのスイッチであり、例えば車両１の運転席近傍に設けられる。メインスイッチ３０は、入出力回路２９を介して制御装置２０にＯＮ信号又はＯＦＦ信号を送り、その信号を基に制御装置２０は、当該アシスト機能を発動すべきかどうか判定する。なお、メインスイッチ３０を用いず、常に当該アシスト機能を発動するような構成であってもよい。
【００２０】
音発生器３１は、入出力回路２９を介して制御装置２０により制御され、ブザー音やメロディー音を発生する。制御装置２０は、開閉体２の開閉操作に対するアシスト機能を実行する時に、音発生器３１を制御し、ブザー音やメロディー音を発生させることで、ユーザにその旨を伝える。
【００２１】
本実施形態に係る制御装置２０は、ユーザが開閉体２を開閉操作する場合に、開閉体２の速度がその位置における所定の速度（速度閾値）以上となったことをトリガとして、開閉体２を電動で開閉作動させ、ユーザによる開閉体２の開閉操作をアシストする。
【００２２】
図３は、開閉体２の開操作に対するアシスト機能の概要を表す図である。なお、開閉体２の閉操作の場合についても同様である。まず、図３（ａ）に示すように、ユーザＵは、全閉状態（位置Ｐ０）にある開閉体２を開こうとして、手動で開閉体２の開操作を行う。その後、図３（ｂ）に示すように、開閉体２が位置Ｐ１にあるときに、開閉体２の速度Ｖが位置Ｐ１における速度閾値Ｖｔｈ１以上になったとする。このとき、制御装置２０は、開閉体２の開操作に対するアシスト機能を発動し、図３（ｃ）に示すように、駆動ユニット１０を制御して開閉体２を全開状態（位置Ｐmax）まで電動で開作動させる。
【００２３】
図４（ａ）は、ユーザによる開閉体２の開閉操作に対するアシスト機能の発動のトリガとなる速度閾値Ｖｔｈと開閉体２の位置Ｐとの関係を示す速度閾値マップ４００の例であり、図４（ｂ）は、ユーザによる開閉体２の開閉操作及び制御装置２０による開閉体２の開閉作動に関する開閉体２の速度Ｖと位置Ｐとの関係を示す軌跡４０１、４０２の例である。なお、図４（ｂ）は、開閉体２の開動作を表しているが、開閉体２の閉動作についても同様である。
【００２４】
速度閾値マップ４００は、開閉体２の位置Ｐと、制御装置２０によるアシスト機能の発動のトリガとなる開閉体２の速度閾値Ｖｔｈとの関係を示すマップである。例えば、開閉体２が位置Ｐ１のときには速度閾値はＶｔｈ１であり、位置Ｐ２（＞Ｐ１）のときには速度閾値はＶｔｈ２（＜Ｖｔｈ１）である。このように、速度閾値Ｖｔｈは、開閉体２の位置Ｐに応じて変化する値を有する。
【００２５】
速度閾値マップ４００は、開閉体２を開閉操作するユーザの負荷をできるだけ低減するように経験的な試行錯誤により作成されるものである。また、速度閾値マップ４００は、開閉体２の開操作の場合と閉操作の場合とで異なるものであってもよいし、車両１の種類ごとに異なるものであってもよい。本実施形態では、速度閾値マップ４００はメモリ２２に予め格納されており、ＣＰＵ２１はそれを読み出し用いる。
【００２６】
ここで、速度閾値マップ４００の作成の一例について、図５を用いて簡単に説明する。図５（ａ）は、ユーザが開閉体２を手動で開閉操作する際に、開閉体２を動かすのに必要な力Ｆと開閉体２の位置Ｐとの関係を示すグラフであり、図５（ｂ）は、図４（ａ）の速度閾値マップ４００である。
【００２７】
図５（ａ）に示すように、ユーザが開閉体２を手動で開閉操作する場合、開閉体２が全閉状態（位置Ｐ０）及び全開状態（位置Ｐmax）付近にあるときには、ユーザが開閉体２を動かすのに必要な力Ｆは比較的小さくてよいが（つまり、開閉体２が比較的軽い）、開閉体２が半開きの状態付近にあるときには、比較的大きな力Ｆが必要となる（つまり、開閉体２が比較的重い）。そのため、速度閾値Ｖｔｈの傾向をユーザが開閉体２に印加する必要のある力Ｆの傾向とは線対称的な傾向に設定することで、ユーザがアシスト作動の発動のために印加する力Ｆを開閉体２の位置Ｐによらず略一定にすることができる。言い換えると、そのような速度閾値マップ４００を用いることにより、制御装置２０によるアシスト作動発動のためのユーザの操作量（ここでは限定されないが仕事率＝力Ｆ×速度閾値Ｖｔｈ）を開閉体２の位置Ｐによらず一定とすることができ、結果的にユーザの負荷を低減させる。
【００２８】
例えば、図５（ａ）に示すように、開閉体２が位置ＰＡにあるとき、ユーザが開閉体２に印加する必要のある力ＦはＦＡであるが、開閉体２が位置ＰＢ（＞ＰＡ）にあるときには当力ＦはＦＢ（＞ＦＡ）である。そのため、位置ＰＡにある開閉体２に対して開閉体２の速度Ｖが速度閾値Ｖｔｈ以上となるような力Ｆ（＞ＦＡ）を印加してアシスト作動が発動される場合に、位置ＰＢにある開閉体２に対してそれと同程度の力Ｆを印加した場合であっても、開閉体２の速度Ｖが速度閾値ＶｔｈＢ以上となるように、速度閾値ＶｔｈＢをＶｔｈＡよりも小さく設定しておく。つまり、ユーザが開閉体２を開閉操作して制御装置２０によるアシスト作動を発動させる場合に、開閉体２の位置によらず同程度の操作量で当該アシスト作動が発動するように構成することで、ユーザの負荷は低減される。
【００２９】
図４の説明に戻り、図４（ｂ）の軌跡４０１に示すように、ユーザが全閉状態にある開閉体２を全開状態に向けて開操作していく間、制御装置２０は、開閉体２の位置Ｐ及び速度Ｖを所定の時間間隔（例えばミリ秒オーダー）で測定し、そのつど速度閾値マップ４００を参照し、測定した開閉体２の速度Ｖが測定した開閉体２の位置Ｐにおける速度閾値Ｖｔｈ以上であるかどうかを判定する。そして、開閉体２が位置Ｐ１に来たときに、開閉体２の速度Ｖが位置Ｐ１における速度閾値Ｖｔｈ１以上となったため、それをトリガとして、制御装置２０は、ユーザによる開閉体２の開操作に対するアシスト機能を発動させる。図４（ｂ）の軌跡４０２に示すように、制御装置２０は、駆動ユニット１０を制御して、開閉体２を電動で開作動させ、開閉体２を全開状態まで開作動させ停止させる。この間、開閉体２が自動で開作動するため、ユーザは開閉体２の開操作を行う必要はない。
【００３０】
図６は、本実施形態に係る制御装置２０によるアシスト機能の発動処理に係るフローチャートである。
【００３１】
ステップＳ６０１で、制御装置２０は、ユーザによる開閉体２の開閉操作がなされたかどうかを判定し、開閉操作がなされたと判定した場合にＳ６０２に処理を移し、そうでない場合にＳ６０１を所定の時間間隔（例えばミリ秒オーダー）で開閉操作の監視を繰り返す。なお、開閉体２が開閉操作されるとパルスセンサ１４ａからパルス信号が制御装置２０に送られ、それを基に例えば速度測定部２５が所定の速度（例えば０）を超える速度を測定すると、制御装置２０は、ユーザにより開閉体２の開閉操作がなされたかどうかを判定することができる。また、制御装置２０は、カーテシスイッチ（不図示）等により開閉体２が開閉されたことを示す信号を受け取ることにより、ユーザにより開閉体２の開閉操作がなされたかどうかを判定するようにしてもよい。
【００３２】
ステップＳ６０２で、制御装置２０は、メインスイッチ３０からの信号を基に、メインスイッチ３０がＯＮになっているかどうかを判定し、ＯＮの場合はＳ６０３へ処理を移し、ＯＦＦの場合はＳ６０１に戻りユーザの意思を尊重してアシスト作動を行わない。
【００３３】
ステップＳ６０３で、方向判定部２７は、パルスセンサ１４ａからのパルス信号を基に、開閉体２の開閉方向を判定する。ステップＳ６０４で、位置測定部２６は、パルスセンサ１４ａからのパルス信号を基に、開閉体２の位置Ｐを測定する。ステップＳ６０５で、速度測定部２５は、パルスセンサ１４ａからのパルス信号を基に、開閉体２の速度Ｖを測定する。ステップＳ６０６で、作動制御部２８は、メモリ２２に格納された速度閾値マップ４００を参照し、Ｓ６０４で測定された位置Ｐにおける速度閾値Ｖｔｈを読み出す。
【００３４】
ステップＳ６０７で、作動制御部２８は、Ｓ６０５で測定された開閉体２の速度ＶがＳ６０６で読み出した速度閾値Ｖｔｈ以上かどうかを判定し、速度閾値Ｖｔｈ以上の場合はＳ６０８へ処理を移す。速度閾値Ｖｔｈ以上でない場合（Ｓ６０７でＮｏ）はＳ６０３へ処理を移し、制御装置２０は、開閉体２の開閉方向、位置Ｐ及び速度Ｖの監視を続ける。なお、ユーザによる開閉体２の開閉操作が終了するまでにＳ６０７でＹｅｓの判定がされない場合には、アシスト機能は発動されずにフローは終了する。
【００３５】
ステップＳ６０８で、作動制御部２８は、駆動回路２３を制御し、モータ１４の回転及び回転方向を制御することにより、Ｓ６０３で判定された開閉方向に開閉体２を開作動又は閉作動させる。このときに、制御装置２０は、音発生器３１を制御して、音発生器３１からブザー音やメロディー音を発生させ、ユーザに開閉体２が電動で開閉作動する旨を知らせるようにしてもよい。
【００３６】
以上のように、本実施形態に係る制御装置２０は、ユーザによる開閉体２の開閉操作に対するアシスト機能を実現する。従来技術では、車両の開閉体が所定の位置に来たことがアシスト機能の発動のトリガとなっているため、ユーザの意図とは関係無く開閉体が当該所定の位置に移動してしまった場合に、開閉体が勝手に誤作動してしまう問題がある。しかしながら、本実施形態では、制御装置２０によるアシスト機能の発動のトリガが開閉体２の速度Ｖが開閉体２の位置Ｐに応じて変化する速度閾値Ｖｔｈ以上となることであるため、上記誤作動の発生する可能性は低減される。
【００３７】
また、従来技術では、開閉体がどの位置にあったとしても、ユーザは、アシスト機能を発動させるために開閉体を当該所定の位置まで操作しなければならず、例えば、開閉体が当該所定の位置から遠くに位置している場合には、アシスト機能の発動のために必要なユーザの操作量が比較的大きくなり、ユーザの負荷が大きくなる問題がある。しかしながら、本実施形態では、ユーザによる開閉体２の開閉操作に対するアシスト機能の発動のトリガに係る速度閾値マップは、アシスト機能発動に必要なユーザによる操作量が開閉体２の位置Ｐによらず略一定となるように設定されており、その結果、アシスト機能の発動に係るユーザの負荷は低減される。
【００３８】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態に係る車両用開閉体の制御装置２０について説明する。本実施形態に係る制御装置２０等の構成は第１実施形態と同様であり、説明は省略する。本実施形態では、位置測定部２６が、開閉体２の位置Ｐに加えて、開閉体２の第１の位置から第２の位置までの開閉体２の移動量Ｍも測定するよう構成されている。なお、移動量Ｍは、第２の位置と第１の位置との差により算出してもよいし、他の公知のアルゴリズムを用いてもよい。
【００３９】
本実施形態に係る制御装置２０は、開閉体２に対するアシスト機能の発動にあたり、前述の速度閾値マップに加えて、後述する移動量閾値マップを用いる。これにより、ユーザが当該アシスト機能を発動させるために必要な操作量（ここでは限定されないが仕事量やエネルギー）を開閉体２の位置Ｐによらず略一定にすることができる。
【００４０】
図７は、本実施形態に係るアシスト機能の概要を表す図である。なお、図７では開閉体２の開操作について説明するが、閉操作についても同様である。
【００４１】
まず、図７（ａ）に示すように、ユーザＵは、全閉状態（位置Ｐ０）にある開閉体２の開操作を開始する。図７（ｂ）に示すように、開閉体２が位置Ｐ１にあるときに、開閉体２の速度Ｖが位置Ｐ１における速度閾値Ｖｔｈ１以上になったとする。この後、制御装置２０の位置測定部２６は、開閉体２の位置Ｐ１から測定時点の開閉体２の位置Ｐまでの移動量Ｍの測定を開始する。そして、図７（ｃ）に示すように、開閉体２が位置Ｐ２まできたときに移動量Ｍが、移動量Ｍの測定開始時点である開閉体２の位置Ｐ１における移動量閾値Ｍｔｈ以上となった時点で、制御装置２０は、アシスト機能を発動させ、駆動ユニット１０を制御し、開閉体２を全開状態（位置Ｐmax）まで開作動させる。
【００４２】
図８（ａ）は、アシスト機能の発動の第１のトリガとなる速度閾値Ｖｔｈと開閉体２の位置Ｐとの関係を示す速度閾値マップ４００の例であり、図８（ｂ）は、当該アシスト機能の発動の第２のトリガとなる移動量閾値Ｍｔｈと開閉体２の位置Ｐとの関係を示す移動量閾値マップ８００の例である。また、図８（ｃ）は、ユーザによる開閉体２の開操作における開閉体２の速度Ｖと位置Ｐとの関係を示す軌跡８０１〜８０３の例である。なお、速度閾値マップ４００は、第１実施形態と同様であり説明は省略する。
【００４３】
移動量閾値マップ８００は、速度閾値Ｖｔｈに基づく第１のトリガが発生する時点の開閉体２の位置Ｐと、アシスト機能の発動に必要な開閉体２の移動量を示す第２のトリガとしての移動量閾値Ｍｔｈとの関係を示すマップである。第１の位置Ｐ１にある開閉体２の速度Ｖが当該第１の位置Ｐ１における速度閾値Ｖｔｈ以上となった（第１のトリガの発生）時点で、制御装置２０は、開閉体２の移動量Ｍの測定を開始し、移動量Ｍが当該第１の位置Ｐ１における移動量閾値Ｍｔｈ以上となった（第２のトリガの発生）時点で、アシスト機能を発動させ、駆動ユニット１０を制御して開閉体２の開閉作動を開始する。
【００４４】
ここで、移動量閾値マップ８００の作成の一例について、図９を用いて簡単に説明する。図９（ａ）は、駆動ユニット１０の長さＬと開閉体２の位置Ｐとの関係を示すグラフの例であり、図９（ｂ）は、図８（ｂ）の移動量閾値マップ８００である。
【００４５】
本実施形態では、駆動ユニット１０が伸び縮みすることにより開閉体２が開閉する構成であり、駆動ユニット１０の長さＬは、開閉体２の位置Ｐに応じて非線形的に変化する。すなわち、開閉体２が比較的閉じた位置（Ｐ０側）にあるときに開閉体２の単位移動量に対する駆動ユニット１０の長さＬの伸び率は、開閉体２が比較的開いた位置（Ｐmax側）にあるときの当該伸び率よりも小さい。そのため、ユーザが開閉体２の開閉操作を同じ操作量でもって行うとした場合、開閉体２が比較的閉じている位置にあるときには開閉体２の移動量は比較的小さくなるが、開閉体２が比較的開いている位置にあるときには開閉体２の移動量は比較的大きくなる。よって、アシスト機能の発動に対するユーザの操作量が開閉体２の位置によらず一定となるように、移動量閾値マップ８００の傾向を、駆動ユニット１０の長さＬの傾向と同様に設定している。
【００４６】
図８の説明に戻り、図８（ｃ）の軌跡８０１に示すように、ユーザが全閉状態にある開閉体２を全開状態に向けて開操作していく間、制御装置２０は、開閉体２の位置Ｐ及び速度Ｖを所定の時間間隔（例えばミリ秒オーダー）で測定し、そのつど速度閾値マップ４００を参照し、測定した開閉体２の速度Ｖが測定した開閉体２の位置Ｐにおける速度閾値Ｖｔｈ以上であるかどうかを判定する。そして、開閉体２が位置Ｐ１に来たときに、開閉体２の速度Ｖが位置Ｐ１における速度閾値Ｖｔｈ１以上となった時点で（第１のトリガの発生）、制御装置２０は、移動量閾値マップ８００を参照し、位置Ｐ１における移動量閾値Ｍｔｈ１を読み出す。そして、制御装置２０は、位置Ｐ１からの開閉体２の移動量Ｍを測定し、移動量Ｍが移動量閾値Ｍｔｈ１以上となった時点で（第２のトリガの発生）、アシスト機能を発動し、駆動ユニット１０を制御して開閉体２を開閉作動させる。
【００４７】
図１０は、本実施形態に係る制御装置２０によるアシスト機能の発動処理に係るフローチャートである。なお、ステップＳ６０１〜Ｓ６０８は第１実施形態と同じであり説明を省略する。
【００４８】
ステップＳ１００１で、作動制御部２８は、メモリ２２に格納された移動量閾値マップ８００を参照し、Ｓ６０７で開閉体２の速度Ｖが速度閾値Ｖｔｈ以上となった時点における開閉体２の位置Ｐに対応する移動量閾値Ｍｔｈを読み出す。図８の例では、作動制御部２８は、開閉体２の速度が位置Ｐ１で速度閾値Ｖｔｈ１以上となったため、位置Ｐ１における移動量閾値Ｍｔｈ１を移動量閾値マップ８００から読み出す。
【００４９】
ステップＳ１００２で、位置測定部２６は、パルスセンサ１４ａからの信号を基に開閉体２の位置Ｐを測定し、Ｓ６０７において開閉体２の速度Ｖが速度閾値Ｖｔｈ以上となった時点における開閉体の位置からの移動量Ｍを測定する。
【００５０】
ステップＳ１００３で、作動制御部２８は、Ｓ１００２で測定された開閉体２の移動量Ｍが、Ｓ１００１で読み出した移動量閾値Ｍｔｈ以上かどうかを判定し、移動量閾値Ｍｔｈ以上の場合はＳ６０８へ処理を移す。移動量閾値Ｍｔｈ以上でない場合（Ｓ１００３でＮｏ）はＳ１００２へ処理を移し、位置測定部２６は、開閉体２の移動量Ｍの測定を続ける。なお、ユーザによる開閉体２の開閉操作が終了するまでにＳ１００３でＹｅｓの判定がされない場合には、アシスト機能は発動されずにフローは終了する。
【００５１】
以上のように、本実施形態に係る制御装置２０は、ユーザによる手動での開閉体２の開閉操作に対するアシスト機能を実現する。本実施形態では、制御装置２０によるアシスト機能の発動のトリガは、開閉体２の速度Ｖが開閉体２の位置Ｐに応じて変化する速度閾値Ｖｔｈ以上であること（第１のトリガ）と、速度閾値Ｖｔｈ以上となった時点からの開閉体２の移動量Ｍが当該時点の位置Ｐに対応する移動量閾値Ｍｔｈ以上であること（第２のトリガ）である。このように、本実施形態では、ユーザによる開閉体２の開閉操作に対するアシスト作動の発動に対して２種類のトリガを用いているため、さらなる効果として、外乱による開閉体２の移動と、ユーザの開閉操作による開閉体２の移動とを切り分けることができる。ここで、外乱とは、車両１が坂道に位置する場合における開閉体２にかかる重力の影響や、開閉体２にかかる風力の影響等である。また、開閉体２の位置Ｐに応じて変化する速度閾値Ｖｔｈ及び移動量閾値Ｍｔｈを用いることで、アシスト機能発動のためのユーザの操作量を開閉体２の位置Ｐによらず一定にすることができ、当該アシスト機能発動に係るユーザの負荷を低減することができる。
【００５２】
（その他の実施形態）
本発明は、開閉体２として、バックドアに限らず、スライドドアやスイングドアにも同様に適用可能である。また、駆動ユニット１０は、図１（ｂ）に示す構成のものに限らず、図１１に示す構成の駆動ユニット１００であってもよい。駆動ユニット１００には、モータ１０１、減速機構１０２、操作アーム１０３、操作ロッド１０４及びガスダンパ１０５が含まれる。制御装置２０は、駆動回路２３を制御することにより、モータ１０１に流れる電流の通電、遮断及び方向を制御して、モータ１０１の回転を制御する。モータ１０１の回転は、減速機構１０２で減速された後、操作アーム１０３を動かし、一端が操作アーム１０３に他端が開閉体２に回転自在に連結された操作ロッド１０４を介して、開閉体２を開閉作動させる。ガスダンパ１０５は、一端が車両１の車体に他端が開閉体２に取り付けられ、ガス反力により開閉体２を開方向に付勢する。また、第１及び第２の実施形態では、パルスセンサ１４ａからのパルス信号を基に制御装置２０が開閉体２の速度Ｖを測定する構成であるが、開閉体２の速度を直接測定する光学式のセンサを設けたり、開閉体２の加速度を測定する加速度センサを設けて積分処理することにより速度を算出するように構成してもよい。また、開閉体２までの距離を測定する距離センサを用いて、位置Ｐを測定するようにしてもよいし、速度Ｖを積分処理することで開閉体２の位置Ｐを算出するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１：車両、２：開閉体、１０：駆動ユニット、２０：制御装置、２５：速度測定部、２６：位置測定部、２７：方向判定部、２８：作動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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