(57)【要約】【課題】高速道路等において、車両の逆走を早期に且つ的確に把握する。【解決手段】自車１の速度を検出する自車速度検出手段１７と、自車１の走行方向前方に位置する他車２，３の自車１に対する相対速度を検出する相対速度検出手段１２と、相対速度検出手段１２によって検出される相対速度と、自車速度検出手段１７によって検出される自車１の速度とに基づいて、他車２，３が自車１と逆方向に走行しているか同方向に走行しているかを判別する逆走判別手段２１と、逆走判別手段２１が他車２，３と自車１とが逆方向に走行していると判別した場合に警報を発信する逆走警報手段Ａとを備える運転支援装置とした。相対速度は、自車１と他車２，３とが次第に遠ざかる場合は正の値、次第に近づく場合は負の値とされ、相対速度の絶対値が自車１の速度の絶対値よりも大きい場合に、逆走判別手段２１は自車１と他車２とが逆方向に走行していると判別する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車（１）の速度を検出する自車速度検出手段（１７）と、
自車（１）の走行方向前方に位置する他車（２，３）の自車（１）に対する相対速度を検出する相対速度検出手段（１２）と、
前記相対速度検出手段（１２）によって検出される相対速度と、前記自車速度検出手段（１７）によって検出される自車（１）の速度とに基づいて、他車（２，３）が自車（１）と逆方向に走行しているか同方向に走行しているかを判別する逆走判別手段（２１）と、
前記逆走判別手段（２１）が他車（２）と自車（１）とが逆方向に走行していると判別した場合に警報を発信する逆走警報手段（Ａ）と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記相対速度検出手段（１２）によって検出される相対速度は、他車（２，３）と自車（１）とが次第に遠ざかる場合は正の値、他車（２，３）と自車（１）とが次第に近づく場合は負の値とされ、
前記相対速度の絶対値が、自車（１）の速度の絶対値よりも大きい場合に、前記逆走判別手段（２１）は自車（１）と他車（２）とが逆方向に走行していると判別する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車（１）が走行する車線の情報を取得する自車車線情報取得手段（２３）と、
他車（２，３）が走行する車線の情報を取得する他車車線情報取得手段（２４）と、
前記自車車線情報取得手段（２３）によって取得された自車（１）の車線が、前記他車車線情報取得手段（２４）によって取得された他車（２，３）の車線と同一であるかどうかを判別する車線判別手段（２５）と、
を備える請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記逆走警報手段（Ａ）は、他車（２）と自車（１）とが逆方向に走行している場合に、他車（２）の車線と自車（１）の車線が同一であるか異なる車線であるかを自車（１）の運転者に警報する請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車線判別手段（２５）によって隣接する別の車線を走行していると判別された他車（３）の自車（１）に対する相対速度が正の値又は負の値あるいは０で、且つ、その相対速度の絶対値が自車の速度の絶対値以下の場合に自車（１）は正しい方向へ順走していると判別し、その他の場合は自車（１）が誤った方向へ逆走していると判別する自車走行方向判定手段（２６）と、
を備える請求項３又は４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記逆走警報手段（Ａ）は、他車（２）が逆走していると判別された場合に他車（２）の運転者に対して警報を発信し、自車（１）が逆走していると判別された場合に自車（１）の運転者に対して警報を発信する請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記逆走判別手段（２１）が他車（２）と自車（１）とが逆方向に走行していると判別した場合に、前記車線判別手段（２５）によって判別された自車（１）の車線と他車（２）の車線が同一であれば、自動的に操舵して自車（１）の車線を変更する自動操舵手段（１６）、
を備える請求項３から６の何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
対向車の進入が禁止され一方向へのみ走行が許可された道路を自車（１）が走行していることを認識する自車位置認識手段（Ｂ）を備え、
前記自車位置認識手段（Ｂ）によって認識された自車（１）の走行位置が、対向車の進入が禁止され一方向へのみ走行が許可された道路である場合にのみ、前記逆走判別手段（２１）による判別及び前記逆走警報手段（Ａ）による警報を行う請求項１から７の何れか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、道路を走行する車両の運転者に、車両の逆走を報知する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高速道路や自動車専用道路等、走行方向が一方向に指定されている道路（以下、「高速道路等」という）では、その道路を本来通行する方向とは逆方向に走る車両、いわゆる逆走車が誤って進入することがある。
【０００３】
このような逆走車の進入を防止するため、一般道路と高速道路等とを結ぶランプウェイやインターチェンジには、種々の標識類が設置されるとともに、路面への塗装等が施されている。また、近年は、無線機能やナビゲーション機能による通過箇所や自車位置の認識により、運転者に音声や画像で誤進入を報知する運転支援装置の技術もある。
【０００４】
例えば、特許文献１には、道路側に設けられた路側無線装置と、車両側に設けられた車載無線装置との間の路車間通信により、ランプウェイやインターチェンジでの車両の通過を検出し、その通過箇所において自車が逆走していると判定された場合には、運転者に警告音等で逆走を報知する技術が開示されている。
【０００５】
また、例えば、特許文献２には、ナビゲーション機能を用いることにより、自車の位置と道路形状、自車の走行態様等に基づいて、自車が逆走していることについての判定を行うことに加え、車両の前方や後方に設置されたカメラで撮像した画像やセンサの検知情報に基づいて、自車周辺の逆走車の検出を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１４０３４３号公報
【特許文献２】特開２０１２−３８０２４号公報（第８頁段落００３５〜００３７、００５６、００７２等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１の運転支援装置では、路側無線装置が設けられた箇所でのみ逆走車の発見が可能である。このため、路側無線装置の設置対象となるランプウェイやインターチェンジ以外の場所では、逆走車の発見ができない場合がある。また、自車が順走している限り、他車の逆走の情報については、無線等の手段によらなければ入手できない。
【０００８】
上記特許文献２の運転支援装置では、自車の位置の測定誤差によって、逆走の誤判定の可能性、すなわち、実際に道路を逆走しているにもかかわらず、それを正規の走行方向であると誤って判定する可能性を排除できないという問題がある。また、画像処理による逆走の判定や、センサの検知情報による逆走の判定には、その精度面においてさらに改善の余地がある。
【０００９】
そこで、この発明の課題は、高速道路等において、車両の逆走を早期に且つ的確に把握することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、この発明は、自車の速度を検出する自車速度検出手段と、自車の走行方向前方に位置する他車の自車に対する相対速度を検出する相対速度検出手段と、前記相対速度検出手段によって検出される相対速度と、前記自車速度検出手段によって検出される自車の速度とに基づいて、他車が自車と逆方向に走行しているか同方向に走行しているかを判別する逆走判別手段と、前記逆走判別手段が他車と自車とが逆方向に走行していると判別した場合に警報を発信する逆走警報手段と、を備える運転支援装置を採用した。
【００１１】
このとき、前記相対速度検出手段によって検出される相対速度は、他車と自車とが次第に遠ざかる場合は正の値、他車と自車とが次第に近づく場合は負の値とされ、前記相対速度の絶対値が、自車の速度の絶対値よりも大きい場合に、前記逆走判別手段は自車と他車とが逆方向に走行していると判別する構成とすることができる。
【００１２】
これらの各構成において、自車が走行する車線の情報を取得する自車車線情報取得手段と、他車が走行する車線の情報を取得する他車車線情報取得手段と、前記自車車線情報取得手段によって取得された自車の車線が、前記他車車線情報取得手段によって取得された他車の車線と同一であるかどうかを判別する車線判別手段とを備える構成を採用することができる。
【００１３】
このとき、前記逆走警報手段は、他車と自車とが逆方向に走行している場合に、他車の車線と自車の車線が同一であるか異なる車線であるかを自車の運転者に警報する構成とすることができる。
【００１４】
また、前記車線判別手段を備えた各構成において、その車線判別手段によって隣接する別の車線を走行していると判別された他車の自車に対する相対速度が正の値又は負の値あるいは０で、且つ、その相対速度の絶対値が自車の速度の絶対値以下の場合に自車は正しい方向へ順走していると判別し、その他の場合は自車が誤った方向へ逆走していると判別する自車走行方向判定手段を備える構成とすることができる。
【００１５】
前記逆走警報手段は、他車が逆走していると判別された場合に他車の運転者に対して警報を発信し、自車が逆走していると判別された場合に自車の運転者に対して警報を発信する構成とすることができる。
【００１６】
前記逆走判別手段が他車と自車とが逆方向に走行していると判別した場合に、前記車線判別手段によって判別された自車の車線と他車の車線が同一であれば、自動的に操舵して自車の車線を変更する自動操舵手段を備える構成とすることができる。
【００１７】
上記の各構成において、対向車の進入が禁止され一方向へのみ走行が許可された道路を自車が走行していることを認識する自車位置認識手段を備え、前記自車位置認識手段によって認識された自車の走行位置が、対向車の進入が禁止され一方向へのみ走行が許可された道路である場合にのみ、前記逆走判別手段による判別及び前記逆走警報手段による警報を行う構成とすることができる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明は、自車の速度を検出する自車速度検出手段と、自車の走行方向前方に位置する他車の自車に対する相対速度を検出する相対速度検出手段と、相対速度と自車の速度とに基づいて他車が自車と逆方向に走行しているか同方向に走行しているかを判別する逆走判別手段と、他車と自車とが逆方向に走行していると判別した場合に警報を発信する逆走警報手段とを備えたので、高速道路等において車両が逆走している場合に、その逆走を早期に且つ的確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明の一実施形態を示す装置の構成図である。
【図２】この発明の制御を示すフローチャートである。
【図３】自車と、自車の前方を走行する他車との位置関係を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
この発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。この実施形態は、高速道路等を走行する車両の運転者に、前方の逆走車の存在を報知する、あるいは、自分の運転する車両（以下、「自車」と称する。）が逆走していることを報知する運転支援装置である。
【００２１】
ここでは、自車が高速道路等を走行、すなわち、高速道路や自動車専用道路等、対向車の進入が禁止され一方向へのみ走行が許可された道路を走行している間を、その制御の対象としている。
【００２２】
図１に示すように、自車１は、自車１の速度ｖ１を検出する自車速度検出手段１７を備える。自車速度検出手段１７としては、例えば、車速センサを用いることができる。
【００２３】
また、自車１は、自車１の走行方向前方に位置する他の車両２，３（以下、「他車２，３」と称する。）の自車１に対する相対速度ｖ０を検出する相対速度検出手段１２を備える。
【００２４】
この実施形態では、相対速度検出手段１２として、アンテナから電波を送信し対象物に反射した電波を受信することにより、その対象物との相対距離や相対速度等を検出できるミリ波レーダ装置を用いている。相対速度検出手段１２としては、それ以外にも、レーザ波を送信しその反射波を受信することにより、対象物との相対距離や相対速度等を検出できる赤外線レーザ装置や、あるいは、ステレオカメラによって取得された時系列画像から、対象物との相対距離や相対速度等を検出できるカメラ装置等を採用することができる。
【００２５】
また、自車１は、相対速度検出手段１２によって検出される相対速度ｖ０と、自車速度検出手段１７によって検出される自車１の速度ｖ１とに基づいて、前方の他車２，３が自車１と逆方向に走行しているか、同方向に走行しているかを判別する逆走判別手段２１を備える。逆走判別手段２１による逆走の判別方法については、後述する。
【００２６】
逆走判別手段２１は、自車１が備える電子制御ユニット（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２０内に備えられている。
【００２７】
さらに、自車１は、逆走判別手段２１が、他車２と自車１とが逆方向に走行していると判別した場合に、自車１の運転手に、音や光、振動、その他各種の警報を発信する逆走警報手段Ａを備える。また、逆走警報手段Ａは、他車２の運転手にも、音や光等による警報を発信する機能を有する。
【００２８】
この実施形態では、自車１の運転手に対しては、逆走警報手段Ａとして、スピーカ１５、モニタ１４を備える。スピーカ１５からは警報音や音声を、モニタ１４には、文字等による警報を表示する。その他、ステアリングを振動させるバイブレーション装置等を採用してもよい。
【００２９】
他車２の運転手に対しては、逆走警報手段Ａとして、ヘッドライト１１、クラクション１８等を備える。ヘッドライト１１を点滅させることにより、他車２の運転手に視覚で警報を発信したり、クラクション１８を鳴らすことにより、音で警報を発信することができる。
【００３０】
逆走警報手段Ａは、電子制御ユニット２０内に備えられた逆走警報制御手段２２によって、それらの警報の発信が制御されている。
【００３１】
自車１は、自車位置認識手段Ｂとしてのナビゲーション装置１３を備える。ナビゲーション装置１３はアンテナ１３ａを備え、グローバル・ポジショニング・システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）によって、自車１の位置を認識することができる。
【００３２】
このナビゲーション装置１３は、その自車１の位置の認識機能や、ジャイロスコープ等からの情報を用いることにより、自車１の走行速度の検出や、目的地への経路案内等を行うこともできる。
【００３３】
この自車位置認識手段Ｂは、自車１が走行する車線の情報を取得する自車車線情報取得手段２３としても機能する。ナビゲーション装置１３には、道路情報を含む地図データが内蔵されているので、例えば、自車１が走行している道路の位置や種類、例えば、走行中の道路が高速道路等か一般道路か、あるいは、その道路の車線数、車線幅等の情報によって、自車１が走行中の車線が地図上のどの車線か等を認識することができる。
【００３４】
さらに、自車位置認識手段Ｂは、相対速度検出手段１２としてのミリ波レーダ装置とともに、自車１の前方に位置する他車２，３が走行する車線の情報を取得する他車車線情報取得手段２４としても機能する。他車車線情報取得手段２４は、電波の反射波の受信方向や距離に基づいて、前方の他車２，３との相対位置を把握し、その相対位置情報により他車２，３の車線を判別することができる。他車車線情報取得手段２４を、ミリ波レーダ装置に代えて、前述のカメラ装置等によって構成し、画像処理等により、前方の他車２，３が走行する車線を判別するようにしてもよい。
【００３５】
また、自車１は、自車車線情報取得手段２３によって取得された自車１の車線が、他車車線情報取得手段２４によって取得された他車２，３の車線と同一であるかどうかを判別する車線判別手段２５を備える。すなわち、車線判別手段２５は、自車１の車線情報と、前方の他車２，３の車線情報に基づいて、他車２，３が自車１と同じ車線を通行しているのか、あるいは、別の車線、例えば、順走方向に向かって、一つ左の車線を走行しているのか、一つ右の車線を走行しているのか、あるいは、さらにその隣りの車線を走行しているのか等を判別することができる。
【００３６】
ナビゲーション装置１３は、電子制御ユニット２０に接続されており、ナビゲーション装置１３で検出された自車１の位置情報や、走行中の道路の位置や種類、車線等の情報は、適宜、電子制御ユニット２０に送信される。
【００３７】
自車１は、逆走判別手段２１が、他車２と自車１とが逆方向に走行していると判別した場合に、車線判別手段２５によって判別された自車１の車線と他車２の車線が同一であれば、自動的に操舵して自車１の走行する車線を変更する自動操舵手段１６を備える。自動操舵手段１６は、運転者が行う操舵の操作とは独立して、緊急的に電動アクチュエータ等により自動的に操舵の動作を行う。
【００３８】
自動操舵手段１６は、運転者の操作によらず自動的に車線を変更するが、センサ等により、周囲の安全を確認した上で行われる。自動操舵手段１６は、電子制御ユニット２０内に備えられた操舵制御手段２７によって制御される。
【００３９】
また、自車１は、車線判別手段２５によって隣接する別の車線を走行していると判別された他車３の自車１に対する相対速度ｖ０と自車１の速度ｖ１に基づいて、自車１が正しい方向へ順走しているのか、あるいは、自車１が誤った方向へ逆走しているのかを判別する自車走行方向判定手段２６を備える。
【００４０】
自車車線情報取得手段２３、他車車線情報取得手段２４、車線判別手段２５、自車走行方向判定手段２６は、すべて、電子制御ユニット２０内に備えられる。
【００４１】
この運転支援装置１０の制御について、以下、図２のフローチャート、図３の道路の平面図等に基づいて説明する。
【００４２】
図３（ａ）（ｂ）は、自車１と他車２，３の位置関係を示している。図３（ａ）は、道路を正しい方向へ順走する自車１に対して、その反対方向へ逆走する他車２（逆走車２）が、同一の車線にある状態を示している。図３（ｂ）は、順走する自車１に対して、同じ方向へ走る他車３（先行車３）が、同一の車線とその隣りの車線にある状態を示している。
【００４３】
図中の符号Ｕは、自車１及び他車２，３が走行する走行側車線（上り線）を示す。符号Ｄは、その反対側車線（下り線）を示す。符号Ｇは分離帯を、符号Ｐは追越車線を、符号Ｒは走行車線を、符号Ｓは路側帯を示す。
【００４４】
まず、自車１が高速道路等に進入する。自車位置認識手段Ｂによって認識された自車１の走行位置が高速道路等であると認識されれば、以下の逆走判別手段２１による判別、及び、逆走警報手段Ａによる警報等の制御を行う（図２のステップＳ１参照）。
【００４５】
つぎに、自車速度検出手段１７により、自車１の車速ｖ１を検出する（ステップＳ２参照）。さらに、相対速度検出手段１２によって、自車１に対する他車２，３の相対速度ｖ０を検出する（ステップＳ３参照）。
【００４６】
ここで、前述のように、逆走判別手段２１は、相対速度検出手段１２によって検出される相対速度ｖ０と、自車速度検出手段１７によって検出される自車１の速度ｖ１とに基づいて、他車２，３が自車１と逆方向に走行しているか、同方向に走行しているかを判別する（ステップＳ４参照）。
【００４７】
このとき、相対速度検出手段１２によって検出される相対速度ｖ０は、他車２，３と自車１とが次第に遠ざかる場合は正の値、他車２，３と自車１とが次第に近づく場合は負の値とされる。
【００４８】
他車２，３と自車１とが次第に遠ざかる場合（相対速度ｖ０＞０）としては、順走する他車３の速度ｖ３が順走する自車１の速度ｖ１よりも早い場合（ｖ３＞ｖ１＞０）が考えられる。他車２，３と自車１とが次第に近づく場合（相対速度ｖ０＜０）としては、順走する他車３の速度ｖ３が順走する自車１の速度ｖ１よりも遅い場合（ｖ１＞ｖ３＞０）と、他車２か自車１のいずれかが逆走している場合（ｖ１＞０＞ｖ２）とが考えられる。このとき、自車１の速度ｖ１は、自車１が順走であるか逆走であるかに関わらず正の値（ｖ１＞０）とされる。
【００４９】
相対速度ｖ０の絶対値が、自車１の速度ｖ１の絶対値よりも大きい場合に、逆走判別手段２１は自車１と他車２とが逆方向に走行していると判別する（ステップＳ５参照）。
【００５０】
この点について説明すると、他車２と自車１とが互いに逆方向へ走行していて次第に近づく場合を想定する。この場合、相対速度ｖ０は負の値となる。このとき、他車２の速度ｖ２は負の値、自車１の速度ｖ１は正の値である。そうすると、相対速度ｖ０の絶対値は、他車２の速度ｖ２の絶対値と、自車１の速度ｖ１の絶対値との和である。このため、他車２と自車１とが互いに逆方向へ走行していて次第に近づく場合は、相対速度ｖ０の絶対値が、自車１の速度ｖ１の絶対値よりも大きくなる。
【００５１】
したがって、相対速度ｖ０の絶対値が、自車１の速度ｖ１の絶対値よりも大きい場合には、他車２と自車１とが互いに逆方向へ走行していて次第に近づいている状態であるので、逆走判別手段２１は、自車１と他車２とが逆方向に走行していると判別する。
【００５２】
このとき、逆走警報手段２２は、自車１の運転者に対して、スピーカ１５からの警報音や音声、モニタ１４への文字等の表示によって、逆送の警報を発信する（ステップＳ６参照）。
【００５３】
なお、他車３と自車１とが互いに順走していて次第に近づく場合を想定する。この場合、相対速度ｖ０は負の値となる。このとき、他車３の速度ｖ３は正の値、自車１の速度ｖ１も正の値である（ｖ１＞ｖ３＞０）。そうすると、相対速度ｖ０（ｖ０＝ｖ３−ｖ１＜０）の絶対値は、自車１の速度ｖ１の絶対値と他車３の速度ｖ３の絶対値との差である。このため、他車３と自車１とが互いに順走していて次第に近づく場合は、相対速度ｖ０の絶対値が、自車１の速度ｖ１の絶対値よりも小さくなる。これは、他車３と自車１とが互いに順走していて次第に遠ざかる場合も同様である。
【００５４】
したがって、相対速度ｖ０の絶対値が、自車１の速度ｖ１の絶対値よりも小さい場合には、他車３と自車１とが互いに同方向へ走行している状態であるので、逆走判別手段２１は、自車１と他車３とがともに同方向に走行していると判別する。複数の車両が同時に同方向へ走行している場合は、逆走とは考えにくいので、この場合、自車１と他車３とはともに順走しており、逆走はないと判別される。
【００５５】
ここで、自車走行方向判定手段２６は、車線判別手段２５によって隣接する別の車線を走行していると判別された他車３、いわゆる並走車の自車１に対する相対速度ｖ０を検出する（ステップＳ７参照）。その隣接車線の他車３との相対速度ｖ０を基に、自車１の走行方向が正しいかどうかを判別する（ステップＳ８参照）。隣接車線の他車３とは、図３（ｂ）において、自車１の車線（追越車線Ｐ）よりも下方に示す車線（走行車線Ｒ）を走る車両である。
【００５６】
仮に、隣接車線の他車３と自車１との相対速度ｖ０が正の値であれば、自車１は正しい方向へ順走していると判別し、ステップＳ９へ移行する。
【００５７】
相対速度ｖ０が負の値であれば、ステップＳ１３へ移行する。仮に、隣接車線の他車３と自車１との相対速度ｖ０が負の値あるいは０で、且つ、その相対速度ｖ０の絶対値が、自車１の速度ｖ１の絶対値以下の場合には、他車３と自車１とは同方向へ走行しているので、自車１は正しい方向へ順走していると判別し、ステップＳ９へ移行する。ここで、相対速度ｖ０が０の場合、ステップＳ１３を経由せずに、ステップＳ８から直接にステップＳ９へ移行するようにしてもよい。
【００５８】
また、その他の場合、すなわち、相対速度ｖ０の絶対値が、自車１の速度ｖ１の絶対値よりも大きい場合には、自車１が誤った方向へ逆走していると判別する（ステップＳ１４参照）。
【００５９】
ステップＳ９において、自車１は正しい方向へ順走していると判別されれば、逆走警報手段Ａは、逆走する他車２の運転者に対して警報を発信する。警報は、ヘッドライト１１の点滅、クラクション１８を継続してあるいは断続的に鳴らすこと等によって発信される（ステップＳ９参照）。
【００６０】
タイマの機能により、その警報発信後一定の時間が経過すると、なお、前方の他車２が逆走を継続しているかどうかが再確認される（ステップＳ１０、Ｓ１１参照）。再確認の実施間隔は、例えば、１秒毎、２秒毎等、自由に設定できる。
【００６１】
逆走が継続していれば、他車２の車線と自車１の車線が同一であるか、異なる車線であるかを自車１の運転者に警報する。この警報は、ステップＳ６の段階で車線判別手段２５による車線の判別を実施することにより、早期に行ってもよい。
【００６２】
そして、車線判別手段２５によって判別された自車１の車線と他車２の車線が同一であれば、操舵制御手段２７によって自動的に操舵して、自車１の車線を変更する（ステップＳ１２参照）。
【００６３】
この自動で行う車線変更は、自車１の走行する車線を前方へ向かって左側へ変更するように制御されることが望ましい。逆走する車両は一般に、２車線、３車線といった複数車線の道路のうち、順走方向に向かって最も右側の車線（分離帯Ｇに近い追越車線Ｐ側）を走行してくる場合が多く、それを避けるためには、自車１は、左側の車線（路側帯Ｓ側の車線）や路側帯Ｓへ遷移することがより安全だからである。
【００６４】
なお、右側通行の国においては、同じ理由により、自動で行う車線変更は、自車１の走行する車線を、順走方向に向かって右側へ変更するように制御されることが望ましい。
【００６５】
また、ステップＳ１４において、自車１が誤った方向へ逆走していると判別された場合には、自車１の運転者に対して、スピーカ１５からの警報音や音声、モニタ１４への文字等の表示によって、自車１が逆走している旨の警報を発信する（ステップＳ１５参照）。
【００６６】
この場合、その逆走の旨の警報後、逆走警報手段Ａは、続いて、自車１の運転者に対して、路側帯Ｓや非常停車スペースへの停止を、警報音や音声、その他手段により警報する（ステップＳ１６参照）。この警報の制御は、車線外で停止が完了するまで継続して行われる。このとき、周囲の安全が確保される限りにおいて、自動操舵手段１６や、別途設けられる非常制動手段を用いて、自動的に車線外に停止させるように制御してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１  自車
２  他車（逆走車）
３  他車（先行車）
１０  運転支援装置
１１  ヘッドライト
１２  相対速度検出手段（レーダ装置）
１３  ナビゲーション装置
１４  モニタ
１５  スピーカ
１６  自動操舵手段
１７  自車速度検出手段
１８  クラクション
２０  電子制御ユニット
２１  逆走判別手段
２２  逆走警報制御手段
２３  自車車線情報取得手段
２４  他車車線情報取得手段
２５  車線判別手段
２６  自車走行方向判定手段
２７  操舵制御手段
Ａ  逆走警報手段
Ｂ  自車位置認識手段
Ｄ  反対車線（下り線）
Ｇ  分離帯
Ｐ  追越車線
Ｒ  走行車線
Ｓ  路側帯
Ｕ  走行車線（上り線）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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