(57)【要約】【課題】体外永久磁石を同一方向に無限に回転させることができ、十分な耐久性を有し、且つ、カプセル型内視鏡から送信される無線信号におけるノイズ発生を抑制することができる磁界発生装置を提供する。【解決手段】磁界発生装置２３は、ベース部２３０と、該ベース部と直交し、Ｚ軸回りに回転可能な第１軸部２３１と、ベース部と直交し、Ｚ軸に沿って移動可能な第２軸部２３２と、体外永久磁石２３ａと、該体外永久磁石をＹｃ軸回りに回転可能に保持すると共に第１軸部と連動して回転し、第１軸部の回転を体外永久磁石に伝達することにより体外永久磁石の向きを変化させる保持部２３３と、一端部が体外永久磁石に連結され、第２軸部と共にＺ軸に沿って移動して体外永久磁石をＹｃ軸回りに回転させることにより体外永久磁石を傾斜させる傾斜機構であって、第２軸部に対して保持部の回転運動を逃がす支持柱２５２を有する傾斜機構２３４とを備える。【選択図】図５
2016150041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部と、
前記ベース部と直交し、該ベース部と直交する軸回りに回転可能な第１軸部と、
前記ベース部と直交し、該ベース部と直交する軸に沿って移動可能な第２軸部と、
永久磁石と、
前記永久磁石を前記ベース部と平行な軸回りに回転可能に保持すると共に、前記第１軸部と連動して回転運動を行い、前記第１軸部の回転を前記永久磁石に伝達することにより、前記ベース部と直交する軸に対する前記永久磁石の向きを変化させる保持手段と、
一端部が前記永久磁石に連結され、前記第２軸部と共に前記直交する軸に沿って移動することにより前記永久磁石を前記平行な軸回りに回転させて、該永久磁石を傾斜させる傾斜機構であって、前記第２軸部に対し、前記保持手段の回転運動を逃がす逃がし機構を有する傾斜機構と、
を備えることを特徴とする磁界発生装置。
【請求項２】
前記傾斜機構は、
前記永久磁石に固設されたツマミ部と、
前記第２軸部と連動して前記ベース部と直交する軸に沿って移動する支持柱と、
前記ツマミ部と前記支持柱とを連結すると共に、前記永久磁石の傾斜により発生する前記ツマミ部と前記支持柱との間の距離変化を吸収する吸収機構と、
をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の磁界発生装置。
【請求項３】
前記吸収機構は、
前記ツマミ部に対して回転可能に連結されたリンク部材と、
前記支持柱の側面に突設され、前記リンク部材が挿入可能な挿入孔が内部に設けられ、前記リンク部材を前記挿入孔に挿入させることにより該リンク部材を支持すると共に、前記挿入孔に対する前記リンク部材の挿入量を変化させることにより、前記距離変化を吸収する支持部材と、
を有することを特徴とする請求項２に記載の磁界発生装置。
【請求項４】
前記ベース部、前記第１及び第２軸部、前記保持手段、前記傾斜機構、並びに前記逃がし機構は、非磁性材料によって形成されている、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の磁界発生装置。
【請求項５】
前記保持手段は、
前記永久磁石を保持する保持部材と、
前記第１軸部に固設され、該第１軸部と共に回転する第１歯車と、
前記第２軸部に設けられ、前記第１歯車と歯合し、前記第２軸部回りに回転する第２歯車と、
前記第２歯車に固設されると共に、外周に前記保持部材が突設され、前記第２軸部を中心に前記保持部材及び前記永久磁石を周回させる連結管と、
を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の磁界発生装置。
【請求項６】
前記永久磁石に対して前記ベース部を相対的に回転させるベース移動機構をさらに備える、ことを特徴とする請求項５に記載の磁界発生装置。
【請求項７】
前記保持手段は前記第１軸部に設けられ、前記永久磁石と共に前記第１軸部回りを回転し、
前記傾斜機構は、前記第１軸部に対して回転可能、且つ、前記第２軸部の移動と共に前記第１軸部に沿ってスライド可能に設けられた管状部材を有し、前記永久磁石の回転と連動して前記第１軸部を中心に周回する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の磁界発生装置。
【請求項８】
前記保持手段は前記第１軸部に設けられ、前記永久磁石と共に前記第１軸部回りを回転し、
前記傾斜機構は、前記第１軸部を中心軸とする円環状のレールであって、前記第２軸部の移動と共に前記ベース部と直交する軸に沿って移動可能に設けられたレールを有し、前記永久磁石の回転と連動して該レールに沿って前記第１軸部を中心に周回する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の磁界発生装置。
【請求項９】
前記保持手段は前記第１軸部に設けられ、前記永久磁石と共に前記第１軸部回りを回転し、
前記傾斜機構は、
前記永久磁石と前記第２軸部とを連結する第１及び第２リンク部材であって、前記第２軸部の移動と共に前記ベース部と直交する軸に沿って移動可能に設けられた第１及び第２リンク部材と、
前記永久磁石に対し、前記第１リンク部材を前記ベース部と直交する軸回りに回転可能に連結する第１の連結部と、
前記第１リンク部材と前記第２リンク部材とを、前記ベース部と直交する軸回りに互いに回転可能に連結する第２の連結部と、
前記第２軸部に対し、前記第２リンク部材を前記ベース部と直交する軸回りに回転可能に連結する第３の連結部と、
を有し、
前記永久磁石の回転と連動して、前記第１リンク部材と前記第２リンク部材とのなす角度が変化する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の磁界発生装置。
【請求項１０】
前記ベース部が設置され、水平面内において並進可能なステージをさらに備える、ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の磁界発生装置。
【請求項１１】
前記保持手段は、前記第１軸部の一端部に設けられ、
前記第１軸部の他端部に設けられ、該第１軸部を回転させるモータをさらに備える、
ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の磁界発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に導入されたカプセル型医療装置を磁界によって誘導する誘導システムにおいて用いられる磁界発生装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被検体内に導入されて被検体内に関する種々の情報を取得する、或いは、被検体内に薬剤等を投与するといったカプセル型医療装置が開発されている。一例として、被検体の消化管内（管腔内）に導入可能な大きさに形成されたカプセル型内視鏡が知られている。カプセル型内視鏡は、カプセル形状をなす筐体の内部に撮像機能及び無線通信機能を備えたものであり、被検体に嚥下された後、消化管内を移動しながら撮像を行い、被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像ともいう）の画像データを順次無線送信する。
【０００３】
近年では、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡を磁界によって誘導する誘導システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このような誘導システムにおいては、カプセル型内視鏡の内部に永久磁石を設ける一方、誘導装置に電磁石や永久磁石等の磁界発生部を設け、磁界発生部が発生する磁界（誘導用磁界）をカプセル型内視鏡内部の永久磁石に作用させることによってカプセル型内視鏡を誘導する。具体的には、誘導用磁界の特定の位置にカプセル型内視鏡を拘束し、磁界発生部を並進させることによりカプセル型内視鏡を移動させたり、磁界発生部の向きを変化させることによりカプセル型内視鏡の姿勢を変化させたりする。例えば、特許文献１には、誘導用磁界を発生する永久磁石を２方向以上に回転させるための２自由度回転関節部を備える機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００８-５０３３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１においては、２自由度回転関節部を駆動する複数個のモータにより、永久磁石のヨー角及びロール角をそれぞれ制御している。そのため、これらのモータに接続されたケーブルの存在により、同一方向へのヨー角の回転角が制限されてしまう。
【０００６】
永久磁石を特定の軸回りの同一方向に無限に回転させるためには、例えばスリップリングを用いて永久磁石を設置することが考えられる。しかしながら、一般に永久磁石は重く、磁力も非常に強いため、スリップリングの耐久性を考慮すると適用は困難である。また、金属製のスリップリングの使用は、カプセル型内視鏡から送信される無線信号におけるノイズの発生原因になるため、体内画像の画質低下や、無線信号に基づくカプセル型内視鏡の位置検出精度の低下にもつながり、好ましくない。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、永久磁石を同一方向に無限に回転させることができ、永久磁石の回転に対する十分な耐久性を有し、且つ、カプセル型内視鏡から送信される無線信号におけるノイズ発生を抑制することができる磁界発生装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る磁界発生装置は、ベース部と、前記ベース部と直交し、該ベース部と直交する軸回りに回転可能な第１軸部と、前記ベース部と直交し、該ベース部と直交する軸に沿って移動可能な第２軸部と、永久磁石と、前記永久磁石を前記ベース部と平行な軸回りに回転可能に保持すると共に、前記第１軸部と連動して回転運動を行い、前記第１軸部の回転を前記永久磁石に伝達することにより、前記ベース部と直交する軸に対する前記永久磁石の向きを変化させる保持手段と、一端部が前記永久磁石に連結され、前記第２軸部と共に前記直交する軸に沿って移動することにより前記永久磁石を前記平行な軸回りに回転させて、該永久磁石を傾斜させる傾斜機構であって、前記第２軸部に対し、前記保持手段の回転運動を逃がす逃がし機構を有する傾斜機構と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記磁界発生装置において、前記傾斜機構は、前記永久磁石に固設されたツマミ部と、前記第２軸部と連動して前記ベース部と直交する軸に沿って移動する支持柱と、前記ツマミ部と前記支持柱とを連結すると共に、前記永久磁石の傾斜により発生する前記ツマミ部と前記支持柱との間の距離変化を吸収する吸収機構と、をさらに有することを特徴とする。
【００１０】
上記磁界発生装置において、前記吸収機構は、前記ツマミ部に対して回転可能に連結されたリンク部材と、前記支持柱の側面に突設され、前記リンク部材が挿入可能な挿入孔が内部に設けられ、前記リンク部材を前記挿入孔に挿入させることにより該リンク部材を支持すると共に、前記挿入孔に対する前記リンク部材の挿入量を変化させることにより、前記距離変化を吸収する支持部材と、を有することを特徴とする。
【００１１】
上記磁界発生装置において、前記ベース部、前記第１及び第２軸部、前記保持手段、前記傾斜機構、並びに前記逃がし機構は、非磁性材料によって形成されている、ことを特徴とする。
【００１２】
上記磁界発生装置において、前記保持手段は、前記永久磁石を保持する保持部材と、前記第１軸部に固設され、該第１軸部と共に回転する第１歯車と、前記第２軸部に設けられ、前記第１歯車と歯合し、前記第２軸部回りに回転する第２歯車と、前記第２歯車に固設されると共に、外周に前記保持部材が突設され、前記第２軸部を中心に前記保持部材及び前記永久磁石を周回させる連結管と、を有することを特徴とする。
【００１３】
上記磁界発生装置において、前記永久磁石に対して前記ベース部を相対的に回転させるベース移動機構をさらに備える、ことを特徴とする。
【００１４】
上記磁界発生装置において、前記保持手段は前記第１軸部に設けられ、前記永久磁石と共に前記第１軸部回りを回転し、前記傾斜機構は、前記第１軸部に対して回転可能、且つ、前記第２軸部の移動と共に前記第１軸部に沿ってスライド可能に設けられた管状部材を有し、前記永久磁石の回転と連動して前記第１軸部を中心に周回する、ことを特徴とする。
【００１５】
上記磁界発生装置において、前記保持手段は前記第１軸部に設けられ、前記永久磁石と共に前記第１軸部回りを回転し、前記傾斜機構は、前記第１軸部を中心軸とする円環状のレールであって、前記第２軸部の移動と共に前記ベース部と直交する軸に沿って移動可能に設けられたレールを有し、前記永久磁石の回転と連動して該レールに沿って前記第１軸部を中心に周回する、ことを特徴とする。
【００１６】
上記磁界発生装置において、前記保持手段は前記第１軸部に設けられ、前記永久磁石と共に前記第１軸部回りを回転し、前記傾斜機構は、前記永久磁石と前記第２軸部とを連結する第１及び第２リンク部材であって、前記第２軸部の移動と共に前記ベース部と直交する軸に沿って移動可能に設けられた第１及び第２リンク部材と、前記永久磁石に対し、前記第１リンク部材を前記ベース部と直交する軸回りに回転可能に連結する第１の連結部と、前記第１リンク部材と前記第２リンク部材とを、前記ベース部と直交する軸回りに互いに回転可能に連結する第２の連結部と、前記第２軸部に対し、前記第２リンク部材を前記ベース部と直交する軸回りに回転可能に連結する第３の連結部と、を有し、前記永久磁石の回転と連動して、前記第１リンク部材と前記第２リンク部材とのなす角度が変化する、ことを特徴とする。
【００１７】
上記磁界発生装置は、前記ベース部が設置され、水平面内において並進可能なステージをさらに備える、ことを特徴とする。
【００１８】
上記磁界発生装置において、前記保持手段は、前記第１軸部の一端部に設けられ、前記第１軸部の他端部に設けられ、該第１軸部を回転させるモータをさらに備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ベース部と直交する第１及び第２軸部を設け、保持手段により、永久磁石を保持すると共に第１軸部のベース部と直交する軸回りの回転を永久磁石に伝達することによって永久磁石の向きを変化させ、傾斜機構により、永久磁石をベース部と平行な軸回りに回転させることによって該永久磁石を傾斜させ、逃がし機構により、第２軸部に対して第１軸部と連動する保持手段の回転運動を逃がすので、磁界発生装置において永久磁石を同一方向に無限に回転させることができると共に、永久磁石の回転に対する十分な耐久性を担保することができ、さらに、カプセル型内視鏡から送信される無線信号におけるノイズ発生を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係る磁界発生装置を備える誘導装置の外観の一構成例を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、図１に示す誘導装置の内部を示す模式図である。
【図４】図４は、カプセル型内視鏡を誘導する原理を説明するための模式図である。
【図５】図５は、図３に示す磁界発生部の構成例を示す斜視図である。
【図６】図６は、図５に示す磁界発生部のＡ１−Ａ１部分断面図である。
【図７】図７は、図５に示す磁界発生部のＡ１−Ａ１部分断面図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態２に係る磁界発生装置が備える磁界発生部の構成例を示す斜視図である。
【図９】図９は、図８に示す磁界発生部のＡ２−Ａ２部分断面図である。
【図１０】図１０は、図８に示す磁界発生部のＡ２−Ａ２部分断面図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態３に係る磁界発生装置が備える磁界発生部の構成例を示す斜視図である。
【図１２】図１２は、図１１に示す磁界発生部のＡ３−Ａ３部分断面図である。
【図１３】図１３は、図１１に示す磁界発生部のＡ３−Ａ３部分断面図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施の形態４に係る磁界発生装置が備える磁界発生部の構成例を示す斜視図である。
【図１５】図１５は、図１４に示す磁界発生部のＡ４−Ａ４部分断面図である。
【図１６】図１６は、図１４に示す磁界発生部のＡ４−Ａ４部分断面図である。
【図１７】図１７は、本発明の実施の形態４の変形例における磁界発生部の一部を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明の実施の形態に係る磁界発生装置について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、本実施の形態に係る誘導装置が誘導対象とするカプセル型医療装置の一形態として、被検体内に経口にて導入され、被検体内を撮像するカプセル型内視鏡を例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。即ち、本発明は、例えば被検体の食道から肛門にかけて管腔内を移動するカプセル型内視鏡や、被検体内に薬剤等を配送するカプセル型医療装置や、被検体内のＰＨを測定するＰＨセンサを備えるカプセル型医療装置など、カプセル型をなす種々の医療装置の誘導に適用することが可能である。
【００２２】
また、以下の説明において、各図は本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、及び位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。従って、本発明は各図で例示された形状、大きさ、及び位置関係のみに限定されるものではない。なお、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。
【００２３】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る磁界発生装置を備える誘導装置の外観の一構成例を示す模式図である。図１に示すように、誘導装置２は磁界ＭＧを発生し、この磁界ＭＧによって、内部に永久磁石が設けられたカプセル型内視鏡１を誘導する装置である。誘導装置２は、カプセル型内視鏡１が導入される被検体を載置する載置台としてのベッド２ａと、ユーザが当該誘導装置２を操作する際に用いる操作入力部２０と、該操作入力部２０に入力された信号に従って誘導装置２の動作を制御する制御部２１と、該制御部２１の制御の下で磁界ＭＧを発生する磁界発生装置２２とを備える。以下、誘導装置２が設置される面（水平面）をＸＹ平面とし、該ＸＹ平面と直交する方向（鉛直方向）をＺ方向とする。
【００２４】
図２は、カプセル型内視鏡１の内部構造の一例を示す模式図である。カプセル型内視鏡１は、経口摂取等によって所定の液体と共に被検体の臓器内部に導入された後、消化管内部を移動し、最終的に、被検体の外部に排出される。カプセル型内視鏡１は、その間、被検体の臓器内部（例えば胃内部）において液体中を漂い、磁界ＭＧによって誘導されつつ被検体内を順次撮像し、画像信号を無線送信する。
【００２５】
図２に示すように、カプセル型内視鏡１は、外装であるカプセル型筐体１０と、被写体内を撮像して画像信号を生成する撮像部１１Ａ、１１Ｂと、カプセル型内視鏡１の各構成部を制御する制御部１５と、撮像部１１Ａ、１１Ｂにより生成された画像信号をカプセル型内視鏡１の外部に無線送信する無線通信部１６と、カプセル型内視鏡１の各構成部に電力を供給する電源部１７と、誘導装置２による誘導を可能にするための永久磁石１８とを備える。
【００２６】
カプセル型筐体１０は、被検体の臓器内部に導入可能な大きさに形成された外装ケースであり、筒状筐体１０ａ及びドーム状筐体１０ｂ、１０ｃを備え、筒状筐体１０ａの両側開口端をドーム状筐体１０ｂ、１０ｃによって塞ぐことにより構成される。筒状筐体１０ａは、可視光に対して略不透明な有色の筐体である。また、ドーム状筐体１０ｂ、１０ｃは、可視光等の所定波長帯域の光に対して透明なドーム形状の光学部材である。このようなカプセル型筐体１０は、撮像部１１Ａ、１１Ｂと、制御部１５と、無線通信部１６と、電源部１７と、永久磁石１８とを液密に内包する。
【００２７】
撮像部１１Ａは、ＬＥＤ等の照明部１２Ａと、集光レンズ等の光学系１３Ａと、ＣＭＯＳイメージセンサ又はＣＣＤ等の撮像素子１４Ａとを有する。照明部１２Ａは、撮像素子１４Ａの撮像視野に白色光等の照明光を発光して、ドーム状筐体１０ｂ越しに撮像視野内の被検体を照明する。光学系１３Ａは、この撮像視野からの反射光を撮像素子１４Ａの撮像面に集光して結像させる。撮像素子１４Ａは、撮像面において受光した撮像視野からの反射光（光信号）を電気信号に変換し、画像信号として出力する。
【００２８】
撮像部１１Ｂは、撮像部１１Ａと同様に、ＬＥＤ等の照明部１２Ｂと、集光レンズ等の光学系１３Ｂと、ＣＭＯＳイメージセンサ又はＣＣＤ等の撮像素子１４Ｂとを有し、ドーム状筐体１０ｃ越しに撮像視野内の被検体を撮像する。
【００２９】
図２に示すように、カプセル型内視鏡１が長軸Ｌａ方向の前方及び後方を撮像する２眼タイプのカプセル型医療装置である場合、これらの撮像部１１Ａ、１１Ｂは、各々の光軸がカプセル型筐体１０の長手方向の中心軸である長軸Ｌａと略平行又は略一致し、且つ各撮像視野が互いに反対方向を向くように配置される。即ち、撮像素子１４Ａ、１４Ｂの撮像面が長軸Ｌａに対して直交するように、撮像部１１Ａ、１１Ｂが実装される。
【００３０】
制御部１５は、撮像部１１Ａ、１１Ｂ及び無線通信部１６の各動作を制御すると共に、これらの各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、撮像素子１４Ａ、１４Ｂから画像信号を取得し、所定の信号処理を施した上で、無線通信部１６に時系列順に無線送信させる。
【００３１】
無線通信部１６は、無線信号を送信するためのアンテナ１６ａを備える。無線通信部１６は、制御部１５を介して取得した画像信号に変調処理等を施して無線信号を生成し、アンテナ１６ａを介して送信する。
【００３２】
電源部１７は、ボタン型電池やキャパシタ等の蓄電部であり、カプセル型内視鏡１の各構成部（撮像部１１Ａ、１１Ｂ、制御部１５、及び無線通信部１６）に電力を供給する。
【００３３】
永久磁石１８は、磁界発生装置２２が生成した磁界ＭＧによるカプセル型内視鏡１の誘導を可能にするためのものであり、磁化方向が長軸Ｌａに対して傾きを持つように、カプセル型筐体１０の内部に固定配置されている。なお、図２においては、永久磁石１８の磁化方向を矢印で示している。本実施の形態１においては、磁化方向が長軸Ｌａと直交するように永久磁石１８を配置している。永久磁石１８は、外部から印加された磁界に追従して動き、この結果、磁界発生装置２２によるカプセル型内視鏡１の誘導が実現する。
【００３４】
図３は、誘導装置２の内部を示す模式図である。図３に示すように、磁界発生装置２２は、磁界ＭＧの発生源である永久磁石（以下、体外永久磁石という）２３ａが内部に設置された磁界発生部２３と、磁界発生部２３を載置させるステージ２２ａと、ステージ２２ａをＸＹ平面内で移動させることにより磁界発生部２３のＸＹ平面における位置を調節するＸＹ調節部２２ｂと、ＸＹ調節部２２ｂを載置させるステージ２２ｃと、このステージ２２ｃをＺ軸に沿って移動させることにより磁界発生部２３のＺ方向における位置を調節するＺ調節部２２ｄとを備える。
【００３５】
図４は、カプセル型内視鏡１を誘導する原理を説明するための模式図である。図４に示すように、本実施の形態１においては、磁界発生部２３内に設置された体外永久磁石２３ａが発生する磁界ＭＧを、カプセル型内視鏡１内の永久磁石１８に作用させることにより、カプセル型内視鏡１を誘導する。
【００３６】
体外永久磁石２３ａは、例えば直方体形状を有する棒磁石によって構成される。この体外永久磁石２３ａが発生する磁界の特定の位置に永久磁石１８を引き付けて拘束した状態で、体外永久磁石２３ａの位置や姿勢を変化させることにより、カプセル型内視鏡１の位置及び姿勢を制御することができる。具体的には、体外永久磁石２３ａを水平面内において移動させることにより、カプセル型内視鏡１を水平面内において並進させることができる。また、体外永久磁石２３ａを鉛直方向に移動させ、カプセル型内視鏡１との距離を変化させることにより、カプセル型内視鏡１を鉛直方向において並進させることができる。また、体外永久磁石２３ａの幾何学中心を通り、磁化方向と直交し、且つ水平面と平行なＹｃ軸回りに体外永久磁石２３ａを回転させることにより、鉛直軸に対するカプセル型内視鏡１の傾斜角を変化させることができる。また、体外永久磁石２３ａの幾何学中心を通る鉛直軸回りに体外永久磁石２３ａを回転させることにより、カプセル型内視鏡１を旋回させることができる。
【００３７】
図３に示すように、制御部２１は、カプセル型内視鏡１の傾斜角を制御する傾斜角制御部２１１と、カプセル型内視鏡１の旋回角を制御する旋回角制御部２１２と、カプセル型内視鏡１のＸＹＺの各方向における並進運動を制御するＸＹＺ制御部２１３とを備える。
【００３８】
傾斜角制御部２１１は、操作入力部２０から入力された信号に従って磁界発生部２３を制御することにより、カプセル型内視鏡１の長軸Ｌａが鉛直軸に対してユーザ所望の傾斜角をなすように、Ｙｃ軸回りにおける体外永久磁石２３ａの回転角を調節する。
【００３９】
旋回角制御部２１２は、操作入力部２０から入力された信号に従って磁界発生部２３を制御することにより、カプセル型内視鏡１が鉛直軸回りにユーザ所望の量だけ旋回するように、体外永久磁石２３ａの旋回角を調節する。
【００４０】
ＸＹＺ制御部２１３は、操作入力部２０から入力された信号に従ってＸＹ調節部２２ｂ及びＺ調節部２２ｄを制御することにより、磁界発生部２３（体外永久磁石２３ａ）のＸＹＺ方向における位置を調節する。
【００４１】
図５は、本実施の形態１における磁界発生部２３の構成例を示す斜視図である。また、図６及び図７は、図５に示す磁界発生部２３のＡ１−Ａ１部分断面図である。このうち、図６は、体外永久磁石２３ａが傾斜していない状態を示し、図７は、体外永久磁石２３ａが傾斜している状態を示す。
【００４２】
磁界発生部２３は、体外永久磁石２３ａと、ＸＹ平面と平行に設けられたベース部２３０と、ベース部２３０と直交する軸（Ｚ軸）回りに回転可能に設けられた第１軸部２３１と、Ｚ軸に沿って移動可能に設けられた第２軸部２３２と、体外永久磁石２３ａを保持する保持手段としての保持部２３３と、体外永久磁石２３ａを傾斜させる傾斜機構２３４と、第２軸部２３２に対してスライド可能に嵌合されたフランジ付管２３５と、第１軸部２３１を回転駆動する第１モータ２３６と、第２軸部２３２をＺ軸に沿って移動させる第２モータ２３７とを備える。
【００４３】
磁界発生部２３を構成するこれらの各部のうち、体外永久磁石２３ａ並びに第１モータ２３６及び第２モータ２３７を除く各部は、例えばオーステナイト系ステンレス鋼や黄銅に樹脂コーティングを施した材料のように、非磁性材料によって形成することが好ましい。また、体外永久磁石２３ａに対し、第１モータ２３６及び第２モータ２３７をできるだけ離して配置することが好ましい。そこで、本実施の形態１においては、第１モータ２３６及び第２モータ２３７を第１軸部２３１及び第２軸部２３２の下端部にそれぞれ配置すると共に、体外永久磁石２３ａを保持部２３３の先端に配置している。
【００４４】
保持部２３３は、体外永久磁石２３ａをベース部２３０と平行なＹｃ軸回りに回転可能に保持する保持部材２４０と、第１軸部２３１に固設された第１歯車２４１と、第２軸部２３２に設けられた第２歯車２４２と、第２歯車２４２に固設されると共に、外周面に保持部材２４０が突設された連結管２４３とを備える。この連結管２４３の上端面にフランジ付管２３５のフランジ部分を係合させることにより、フランジ付管２３５の脱落が防止される。
【００４５】
第２歯車２４２は、第１歯車２４１と歯合すると共に、連結管２４３を介して、第２軸部２３２に対して回転可能に設けられ、第１軸部２３１の回転と連動して第２軸部２３２の周囲で回転する。連結管２４３は、フランジ付管２３５に対して回転可能に設けられている。このような保持部２３３は、第１軸部２３１と連動して回転運動を行い、第１軸部２３１の回転を体外永久磁石２３ａに伝達することにより、第２軸部２３２に対する体外永久磁石２３ａの向きを変化させる。詳細には、第１モータ２３６を駆動して第１軸部２３１を回転させると、第１歯車２４１及び第２歯車２４２が回転し、この回転に伴い、連結管２４３、保持部材２４０、及び体外永久磁石２３ａが、第２軸部２３２を中心に周回する。それにより、体外永久磁石２３ａの向きが変化する。
【００４６】
傾斜機構２３４は、体外永久磁石２３ａに固設されたツマミ部２５０と、該ツマミ部２５０に対してＹ方向の軸回りに回転可能に連結されたリンク部材２５１と、第２軸部２３２に対して回転可能に設けられた円筒状をなす支持柱（管状部材）２５２と、支持柱２５２の外周面に突設された支持部材２５３とを備える。支持部材２５３には中心軸に沿って挿入孔２５４が設けられており、この挿入孔２５４にリンク部材２５１を挿入させることにより、リンク部材２５１が支持される。傾斜機構２３４は、第２軸部２３２と共にＺ軸に沿って移動し、体外永久磁石２３ａをＹｃ軸回りに回転させることにより、体外永久磁石２３ａを傾斜させる。
【００４７】
また、挿入孔２５４が設けられた支持部材２５３と、挿入孔２５４に挿入されるリンク部材２５１とによって、体外永久磁石２３ａの傾斜により生じるツマミ部２５０と支持柱２５２との間の距離変化を吸収する吸収機構が構成される。
【００４８】
ベッド２ａ（図１参照）に対して体外永久磁石２３ａを並進させる際には、ＸＹＺ制御部２１３の制御の下でＸＹ調節部２２ｂ及びＺ調節部２２ｄ（図３参照）を動作させる。それにより、体外永久磁石２３ａが発生した磁界ＭＧに拘束されたカプセル型内視鏡１が移動する。
【００４９】
体外永久磁石２３ａを傾斜させる際には、傾斜角制御部２１１（図３参照）の制御の下で第２モータ２３７を駆動し、第２軸部２３２をＺ軸に沿って移動させることにより、支持部材２５３の高さを変化させる。例えば、図７は、第２軸部２３２を下方に移動させた状態を示している。それにより、支持部材２５３と嵌合するリンク部材２５１の高さが変化し、これと連結されたツマミ部２５０及び体外永久磁石２３ａがＹｃ軸回りに回転する。その結果、図７に示すように、体外永久磁石２３ａの傾斜角が変化する。このとき、挿入孔２５４に対するリンク部材２５１の挿入量（入り込む深さ）が変化し、第２軸部２３２とツマミ部２５０との間の距離変化が吸収される。
【００５０】
また、体外永久磁石２３ａを旋回させる際には、旋回角制御部２１２（図３参照）の制御の下で第１モータ２３６を駆動し、第１軸部２３１を回転させる。それにより、第１歯車２４１及びこれと歯合する第２歯車２４２が回転し、この回転に伴い、連結管２４３、保持部材２４０、体外永久磁石２３ａ、ツマミ部２５０、及びリンク部材２５１が、第２軸部２３２を中心に周回する。このとき、支持柱２５２は第２軸部２３２に対して回転可能に設けられているので、支持部材２５３及び支持柱２５２がリンク部材２５１に連れられて回転する。つまり、支持柱２５２が、第２軸部２３２に対し、第１軸部２３１の回転に伴って回転する保持部２３３の回転を逃がす逃がし機構を構成する。
【００５１】
このように体外永久磁石２３ａをベース部２３０に対して旋回させると同時に、ＸＹ調節部２２ｂに対する制御により、体外永久磁石２３ａのＸＹ面内における周回運動を相殺するようにベース部２３０を回転させる。それにより、体外永久磁石２３ａを、絶対座標を変化させることなくその場で回転させることができる。
【００５２】
以上説明したように、本発明の実施の形態１によれば、スリップリングを用いることなく、体外永久磁石２３ａを無限旋回させることができる。従って、カプセル型内視鏡１が送信した無線信号におけるノイズ発生を招くことなくカプセル型内視鏡１を誘導することができ、磁界発生装置２２の耐久性を担保することも可能となる。
【００５３】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。本実施の形態２に係る磁界発生装置の構成は全体として図３に示すものと同様であり、図３に示す磁界発生部２３の代わりに、図８〜図１０に示す磁界発生部を備える。図８は、本実施の形態２に係る磁界発生装置が備える磁界発生部の構成例を示す斜視図である。また、図９及び図１０は、図８に示す磁界発生部のＡ２−Ａ２部分断面図である。このうち、図９は、体外永久磁石２３ａが傾斜していない状態を示し、図１０は、体外永久磁石２３ａが傾斜している状態を示す。
【００５４】
図８〜図１０に示すように、磁界発生部３０は、体外永久磁石２３ａと、ＸＹ平面と平行に設けられたベース部３００と、ベース部３００と直交する軸回り（Ｚ軸回り）に回転可能な第１軸部３０１と、Ｚ軸に沿って移動可能な第２軸部３０２と、体外永久磁石２３ａを保持する保持部３０３と、体外永久磁石２３ａを傾斜させる傾斜機構３０４と、第１軸部３０１を回転駆動する第１モータ３０５と、第２軸部３０２をＺ軸に沿って移動させる第２モータ３０６とを備える。
【００５５】
保持部３０３は第１軸部３０１に設けられ、体外永久磁石２３ａをベース部３００と平行なＹｃ軸回りに回転可能に保持すると共に、第１軸部３０１と共に回転してこの回転を体外永久磁石２３ａに伝達することにより、第１軸部３０１に対する体外永久磁石２３ａの向きを変化させる保持手段である。
【００５６】
傾斜機構３０４は、体外永久磁石２３ａに固設されたツマミ部３１０と、該ツマミ部３１０に対して回転可能に連結されたリンク部材３１１と、第１軸部３０１に対してスライド可能に嵌合された管状部材３１２と、第２軸部３０２に固設された第１アーム３１３と、管状部材３１２の外周に回転可能に嵌合されると共に、その外周面に第１アーム３１３が突設された円筒部３１４と、管状部材３１２の外周面に突設された第２アーム３１５と、第２アーム３１５の端部に、Ｚ軸に沿って設けられた支持柱３１６と、該支持柱３１６の側面に突設された支持部材３１７とを備える。支持部材３１７には中心軸に沿って挿入孔３１８が設けられており、この挿入孔３１８にリンク部材３１１を挿入させることにより、リンク部材３１１が支持される。傾斜機構３０４は、第２軸部３０２と共にＺ軸に沿って移動し、体外永久磁石２３ａをＹｃ軸回りに回転させることにより、体外永久磁石２３ａを傾斜させる。
【００５７】
このうち、挿入孔３１８が設けられた支持部材３１７と、挿入孔３１８に挿入されるリンク部材３１１とによって、体外永久磁石２３ａの傾斜により生じるツマミ部３１０と支持柱３１６との間の距離変化を吸収する吸収機構が構成される。
【００５８】
体外永久磁石２３ａを傾斜させる際には、傾斜角制御部２１１の制御の下で第２モータ３０６を駆動し、第２軸部３０２をＺ軸に沿って移動させる。例えば、図１０は、第２軸部３０２を下方に移動させた状態を示している。これに応じて、円筒部３１４が第１軸部３０１に沿って移動し、管状部材３１２を押し下げる。それにより、第２アーム３１５、支持柱３１６、支持部材３１７、及び挿入孔３１８に挿入されたリンク部材３１１の高さが変化する。その結果、図１０に示すように、リンク部材３１１と連結されたツマミ部３１０及び体外永久磁石２３ａがＹｃ軸回りに回転し、体外永久磁石２３ａの傾斜角が変化する。このとき、挿入孔３１８に対するリンク部材３１１の挿入量が変化し、支持柱３１６とツマミ部３１０との間の距離変化が吸収される。
【００５９】
また、体外永久磁石２３ａを旋回させる際には、旋回角制御部２１２の制御の下で第１モータ３０５を駆動し、第１軸部３０１を回転させる。この回転に伴い、保持部３０３及び体外永久磁石２３ａが回転する。このとき、管状部材３１２は円筒部３１４に対して回転可能に設けられているので、管状部材３１２、第２アーム３１５、支持柱３１６、及び支持部材３１７が、リンク部材３１１に連れられて回転する。それにより、体外永久磁石２３ａが傾斜角を維持しつつ旋回する。つまり、管状部材３１２及び円筒部３１４が、第２軸部３０２に対し、第１軸部３０１と共に回転する保持部３０３の回転を逃がす逃がし機構を構成する。
【００６０】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３について説明する。本実施の形態３に係る磁界発生装置の構成は全体として図３に示すものと同様であり、図３に示す磁界発生部２３の代わりに、図１１〜図１３に示す磁界発生部を備える。図１１は、本実施の形態３に係る磁界発生装置が備える磁界発生部の構成例を示す斜視図である。また、図１２及び図１３は、図１１に示す磁界発生部のＡ３−Ａ３部分断面図である。このうち、図１２は、体外永久磁石２３ａが傾斜していない状態を示し、図１３は、体外永久磁石２３ａが傾斜している状態を示す。
【００６１】
図１１〜図１３に示すように、磁界発生部４０は、体外永久磁石２３ａと、ＸＹ平面と平行に設けられたベース部４００と、ベース部４００と直交する軸回り（Ｚ軸回り）に回転可能な第１軸部４０１と、Ｚ軸に沿って移動可能な第２軸部４０２と、体外永久磁石２３ａを保持する保持部４０３と、体外永久磁石２３ａを傾斜させる傾斜機構４０４と、第１軸部４０１を回転駆動する第１モータ４０５と、第２軸部４０２をＺ軸に沿って移動させる第２モータ４０６とを備える。
【００６２】
保持部４０３は第１軸部４０１に設けられ、体外永久磁石２３ａをベース部４００と平行なＹｃ軸回りに回転可能に保持すると共に、第１軸部４０１と共に回転してこの回転を体外永久磁石２３ａに伝達することにより、第１軸部４０１に対する体外永久磁石２３ａの向きを変化させる保持手段である。
【００６３】
傾斜機構４０４は、体外永久磁石２３ａに固設されたツマミ部４１０と、該ツマミ部４１０と回転可能に連結されたリンク部材４１１と、第１軸部４０１を中心軸として配置され、第２軸部４０２に固定された円環レール４１２と、円環レール４１２に対して摺動可能に嵌合された嵌合部４１３と、該嵌合部４１３に固定された支持柱４１４と、該支持柱４１４の側面に突設された支持部材４１５とを備える。支持部材４１５には中心軸に沿って挿入孔４１６が設けられており、この挿入孔４１６にリンク部材４１１を挿入させることにより、リンク部材４１１が支持される。傾斜機構４０４は、第２軸部４０２と共にＺ軸に沿って移動し、体外永久磁石２３ａをＹｃ軸回りに回転させることにより、体外永久磁石２３ａを傾斜させる。
【００６４】
円環レール４１２は、第２軸部４０２の他、少なくとも２箇所に設けられた支柱４１７によって支持されている。第２軸部４０２及び支柱４１７は、ベース部４００に嵌めこまれた円筒部材４１８に挿入され、支持されている。このような円筒部材４１８を設けることにより、支柱４１７の傾きを抑制し、円環レール４１２を水平に保つことができる。これらの円環レール４１２及び嵌合部４１３により、第２軸部４０２に対して第１軸部４０１と共に回転する保持部４０３の回転を逃がす逃がし機構が構成される。
【００６５】
また、挿入孔４１６が設けられた支持部材４１５と、挿入孔４１６に挿入されるリンク部材４１１とによって、体外永久磁石２３ａの傾斜により生じるツマミ部４１０と支持柱４１４との間の距離変化を吸収する吸収機構が構成される。
【００６６】
体外永久磁石２３ａを傾斜させる際には、傾斜角制御部２１１の制御の下で第２モータ４０６を駆動し、第２軸部４０２をＺ軸に沿って移動させる。図１３は、第２軸部４０２を下方に移動させた状態を示している。これにより、円環レール４１２、嵌合部４１３、支持柱４１４、及び支持部材４１５、並びに、支持部材４１５に挿入されたリンク部材４１１の高さが変化する。その結果、図１３に示すように、リンク部材４１１と連結されたツマミ部４１０及び体外永久磁石２３ａがＹｃ軸回りに回転し、体外永久磁石２３ａの傾斜角が変化する。このとき、挿入孔４１６に対するリンク部材４１１の挿入量が変化し、支持柱４１４とツマミ部４１０との間の距離変化が吸収される。
【００６７】
また、体外永久磁石２３ａを旋回させる際には、旋回角制御部２１２の制御の下で第１モータ４０５を駆動し、第１軸部４０１を回転させる。この回転に伴い、保持部４０３及び体外永久磁石２３ａが回転する。このとき、支持部材４１５及び支持柱４１４が、リンク部材４１１に連れられて円環レール４１２上を周回する。それにより、体外永久磁石２３ａが傾斜角を維持しつつ旋回する。
【００６８】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４について説明する。本実施の形態４に係る磁界発生装置の構成は全体として図３に示すものと同様であり、図３に示す磁界発生部２３の代わりに、図１４〜図１６に示す磁界発生部を備える。図１４は、本実施の形態４に係る磁界発生装置が備える磁界発生部の構成例を示す斜視図である。また、図１５及び図１６は、図１４に示す磁界発生部のＡ４−Ａ４部分断面図である。このうち、図１５は、体外永久磁石２３ａが傾斜していない状態を示し、図１６は、体外永久磁石２３ａが傾斜している状態を示す。
【００６９】
図１４〜図１６に示すように、磁界発生部５０は、体外永久磁石２３ａと、ＸＹ平面と平行に設けられたベース部５００と、ベース部５００と直交する軸回り（Ｚ軸回り）に回転可能な第１軸部５０１と、Ｚ軸に沿って移動可能な第２軸部５０２と、体外永久磁石２３ａを保持する保持部５０３と、体外永久磁石２３ａを傾斜させる傾斜機構５０４と、第１軸部５０１を回転駆動する第１モータ５０５と、第２軸部５０２をＺ軸に沿って移動させる第２モータ５０６とを備える。
【００７０】
保持部５０３は第１軸部５０１に設けられ、体外永久磁石２３ａをベース部５００と平行なＹｃ軸回りに回転可能に保持すると共に、第１軸部５０１と共に回転してこの回転を体外永久磁石２３ａに伝達することにより、第１軸部５０１に対する体外永久磁石２３ａの向きを変化させる保持手段である。
【００７１】
傾斜機構５０４は、体外永久磁石２３ａに固設されたツマミ部５１０と、該ツマミ部５１０に対してＹ方向の軸回りに回転可能に連結された第１連結部５１１と、第１リンク部材５１２と、第２連結部５１３と、第２リンク部材５１４と、第２軸部５０２に固設された第３連結部５１５とを備える。第１リンク部材５１２の一端部は、第１連結部５１１に対してＺ方向の軸回りに回転可能に連結されている。また、第１リンク部材５１２の他端部及び第２リンク部材５１４の一端部は、第２連結部５１３に対してＺ方向に軸回りに回転可能に連結されている。第２リンク部材５１４の他端部は、第３連結部５１５に対してＺ方向の軸回りに回転可能に連結されている。傾斜機構５０４は、第２軸部５０２と共にＺ軸に沿って移動し、体外永久磁石２３ａをＹｃ軸回りに回転させることにより、体外永久磁石２３ａを傾斜させる。
【００７２】
傾斜機構５０４の各構成部のうち、第２リンク部材５１４及び第３連結部５１５は、第２軸部５０２に対して保持部５０３の回転を逃がす逃がし機構である。また、第３連結部５１５は、第２軸部５０２と連動してＺ軸に沿って移動する支持柱に相当する。また、第１連結部５１１、第１リンク部材５１２、第２連結部５１３、及び第２リンク部材５１４は、体外永久磁石２３ａの傾斜により生じるツマミ部５１０と第３連結部５１５との間の距離変化を吸収する吸収機構を構成する。なお、第３連結部５１５は、第２軸部５０２と一体的に形成しても良い。
【００７３】
体外永久磁石２３ａを傾斜させる際には、傾斜角制御部２１１の制御の下で第２モータ５０６を駆動し、第２軸部５０２をＺ軸に沿って移動させる。図１６は、第２軸部５０２を下方に移動させた状態を示している。これに応じて、第１連結部５１１、第１リンク部材５１２、第２連結部５１３、第２リンク部材５１４、及び第３連結部５１５がＺ軸に沿って移動する。その結果、図１６に示すように、第１連結部５１１と連結されたツマミ部５１０の高さが変化し、体外永久磁石２３ａがＹｃ軸回りに回転してその傾斜角が変化する。このとき、第１リンク部材５１２と第２リンク部材５１４とのなす角度が変化し、ツマミ部５１０から第２軸部５０２までの距離の変化が吸収される。
【００７４】
また、体外永久磁石２３ａを旋回させる際には、旋回角制御部２１２の制御の下で第１モータ５０５を駆動し、第１軸部５０１を回転させる。この回転に伴い、保持部５０３及び体外永久磁石２３ａが回転する。このとき、体外永久磁石２３ａに固着されたツマミ部５１０の周回運動に伴い、第１連結部５１１が第１軸部５０１を中心に周回するが、第１リンク部材５１２の一端部は第１連結部５１１に対して回転可能に連結されており、さらに、第１リンク部材５１２と第２リンク部材５１４とのなす角度が変化するので、第２軸部５０２に対する第１連結部５１１の回転や位置変化を逃がすことができる。それにより、体外永久磁石２３ａが傾斜角を維持しつつ旋回する。
【００７５】
（変形例）
次に、本発明の実施の形態４の変形例について説明する。上記実施の形態４においては、第２モータ５０６により第２軸部５０２をＺ軸に沿って移動させることにより、傾斜機構５０４全体の高さを変化させることとしたが、傾斜機構５０４の高さを変化させる機構はこれに限定されない。図１７は、実施の形態４の変形例における磁界発生部の一部を示す側面図である。
【００７６】
図１７に示すように、Ｙ1軸回りの回転駆動力を発生させる第２モータ５２０をベース部５００上に設置し、第３リンク部材５２１の一端部を第２モータ５２０に接続する。また、第３リンク部材５２１の他端部を、第３連結部５１５に固定された第２軸部としての支持部材５２２に対し、Ｙ2軸回りに回転可能に連結する。第２モータ５２０により第３リンク部材５２１をＹ1軸回りに回転させることにより、支持部材５２２を介して、第３連結部５１５及び第２リンク部材５１４を含む傾斜機構５０４（図１４参照）の高さを変化させることができる。
【００７７】
以上説明した実施の形態１〜４及び変形例は、本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではない。また、本発明は、実施の形態１〜４及び変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成できる。本発明は、仕様等に応じて種々変形することが可能であり、さらに本発明の範囲内において、他の様々な実施の形態が可能であることは、上記記載から自明である。
【符号の説明】
【００７８】
１  カプセル型内視鏡
２  誘導装置
２ａ  ベッド
１０  カプセル型筐体
１０ａ  筒状筐体
１０ｂ、１０ｃ  ドーム状筐体
１１Ａ、１１Ｂ  撮像部
１２Ａ、１２Ｂ  照明部
１３Ａ、１３Ｂ  光学系
１４Ａ、１４Ｂ  撮像素子
１５  制御部
１６  無線通信部
１７  電源部
１８  永久磁石
２０  操作入力部
２１  制御部
２２  磁界発生装置
２２ａ、２２ｃ  ステージ
２２ｂ  ＸＹ調節部
２２ｄ  Ｚ調節部
２３、３０、４０、５０  磁界発生部
２３ａ  体外永久磁石
２１１  傾斜角制御部
２１２  旋回角制御部
２１３  ＸＹＺ制御部
２３０、３００、４００、５００  ベース部
２３１、３０１、４０１、５０１  第１軸部
２３２、３０２、４０２、５０２  第２軸部
２３３、３０３、４０３、５０３  保持部
２３４、３０４、４０４、５０４  傾斜機構
２３５  フランジ付管
２３６、３０５、４０５、５０５  第１モータ
２３７、３０６、４０６、５０６、５２０  第２モータ
２４０  保持部材
２４１  第１歯車
２４２  第２歯車
２４３  連結管
２５０、３１０、４１０、５１０  ツマミ部
２５１、３１１、４１１  リンク部材
２５２、３１６、４１４  支持柱
２５３、３１７、４１５、５２２  支持部材
２５４、３１８、４１６  挿入孔
３１２  管状部材
３１３  第１アーム
３１４  円筒部
３１５  第２アーム
４１２  円環レール
４１３  嵌合部
４１７  支柱
４１８  円筒部材
５１１  第１連結部
５１２  第１リンク部材
５１３  第２連結部
５１４  第２リンク部材
５１５  第３連結部
５２１  第３リンク部材
【図１】
2016150041.tif 000003
【図２】
2016150041.tif 000004
【図３】
2016150041.tif 000005
【図４】
2016150041.tif 000006
【図５】
2016150041.tif 000007
【図６】
2016150041.tif 000008
【図７】
2016150041.tif 000009
【図８】
2016150041.tif 000010
【図９】
2016150041.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2016150041.tif 000014
【図１３】
2016150041.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2016150041.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2016150041.tif 000019