(57)【要約】【課題】  複数の運転操作に対して複合的に運転診断を行うことができる運転診断装置を提供すること。【解決手段】  自車両が交差点で一時停止をした場合に、記憶部に記憶されている各指標のうち、自車両が通過した交差点において一時停止を行った車両の停止行動指標、発進行動指標、減速行動指標を抽出し、抽出した停止行動指標を標本として停止行動特性の偏差値を求め、発進行動指標を標本として発進行動特性の偏差値を求め、減速行動指標を標本として減速行動特性の偏差値を求め、偏差値の合計を診断スコアとするようにした。【選択図】  図1
2016062281.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が交差点に接近してから通過するまでの速度、前後加速度を検出する走行状態検出部と、
前記車両が、前記交差点で一時停止を行ったことを判定する交差点行動判定部と、
前記車両が前記交差点で一時停止を行った場合に、交差点における進入時の前記車両の速度から停止行動特性を演算し、前記交差点における発進時の前記車両の前記前後加速度から発進行動特性を演算し、前記交差点における接近時の前記車両の前記前後加速度から減速行動特性を演算する行動特性演算部と、
前記交差点を通過した車両について演算した前記停止行動特性を停止行動指標として、前記発進行動特性を発進行動指標として、前記減速行動特性を減速行動指標として交差点ごとに記録する記憶部と、
自車両が前記交差点で一時停止をした場合に、前記記憶部に記憶されている各指標のうち、前記自車両が通過した前記交差点において一時停止を行った前記車両の前記停止行動指標、前記発進行動指標、前記減速行動指標を抽出し、抽出した前記停止行動指標を標本として前記停止行動特性の偏差値を求め、前記発進行動指標を標本として前記発進行動特性の偏差値を求め、前記減速行動指標を標本として前記減速行動特性の偏差値を求め、前記偏差値の合計を診断スコアとする運転診断部と、
を有することを特徴とする運転診断装置。
【請求項２】
請求項1に記載の運転診断装置において、
前記走行状態検出部は、前記車両の前記走行状態としてヨーレイトまたは横加速度を検出し、
前記交差点行動判定部は、前記車両が前記交差点を右折または左折を行ったことを検出し、
前記行動特性演算部は、前記車両が前記交差点で一時停止を行うとともに、右折または左折を行った場合に、前記交差点における進入時の前記車両の速度から停止行動特性を演算し、前記交差点における旋回時の前記車両の前記ヨーレイトまたは前記横加速度から旋回行動特性を演算し、前記交差点における発進時の前記車両の前記前後加速度から発進行動特性を演算し、前記交差点における接近時の前記車両の前記前後加速度から減速行動特性を演算し、
前記記憶部は、前記車両の前記停止行動特性を停止行動指標として、前記旋回行動特性を旋回行動指標として、前記発進行動特性を発進行動指標として、前記減速行動特性を減速行動指標として交差点ごとに記録し、
前記運転診断部は、自車両が交差点で一時停止を行うとともに、右折または左折を行った場合に、前記記憶部に記憶されている各指標のうち、前記自車両が通過した前記交差点において一時停止を行うとともに右左折を行った前記車両の前記停止行動指標、前記旋回行動指標、前記発進行動指標、前記減速行動指標を抽出し、抽出した前記停止行動指標を標本として前記停止行動特性の偏差値を求め、前記旋回行動指標を標本として前記旋回行動特性の偏差値を求め、前記発進行動指標を標本として前記発進行動特性の偏差値を求め、前記減速行動指標を標本として前記減速行動特性の偏差値を求め、前記偏差値の合計を診断スコアとすることを特徴とする運転診断装置。
【請求項３】
請求項1に記載の運転診断装置において、
前記走行状態検出部は、前記車両の前記走行状態としてヨーレイトまたは横加速度を検出し、
前記交差点行動判定部は、前記車両が前記交差点を右折または左折を行ったことを検出し、
前記行動特性演算部は、前記車両が前記交差点で一時停止を行わないとともに、右折または左折を行った場合に、前記交差点における旋回時の前記車両の前記ヨーレイトまたは前記横加速度から旋回行動特性を演算し、前記交差点における進入時の前記車両の前記前後加速度から進入行動特性を演算し、前記交差点における接近時の前記車両の前記前後加速度から減速行動特性を演算し、
前記記憶部は、前記車両の前記旋回行動特性を旋回行動指標として、前記進入行動特性を進入行動指標として、前記減速行動特性を減速行動指標として交差点ごとに記録し、
前記運転診断部は、前記自車両が前記交差点で一時停止を行わないとともに、右折または左折を行った場合に、前記記憶部に記憶されている各指標のうち、前記自車両が通過した前記交差点において一時停止を行わないとともに右左折を行った前記車両の前記旋回行動指標、前記進入行動指標、前記減速行動指標を抽出し、抽出した前記旋回行動指標を標本として前記旋回行動特性の偏差値を求め、前記進入行動指標を標本として前記進入行動特性の偏差値を求め、前記減速行動指標を標本として前記減速行動特性の偏差値を求め、前記偏差値の合計を診断スコアとすることを特徴とする運転診断装置。
【請求項４】
請求項1に記載の運転診断装置において、
運転診断部は、前記自車両が前記交差点で一時停止を行った場合に、前記停止行動特性の偏差値と、前記発進行動特性の偏差値と、前記減速行動特性の偏差値とのそれぞれ重み係数を掛けたものの合計を診断スコアとすることを特徴とする運転診断装置。
【請求項５】
請求項2に記載の運転診断装置において、
運転診断部は、前記自車両が前記交差点で一時停止を行うとともに、右折または左折を行った場合に、前記停止行動特性の偏差値と、前記旋回行動特性の偏差値と、前記発進行動特性の偏差値と、前記減速行動特性の偏差値とのそれぞれ重み係数を掛けたものの合計を診断スコアとすることを特徴とする運転診断装置。
【請求項６】
請求項3に記載の運転診断装置において、
運転診断部は、前記自車両が前記交差点で一時停止を行わないとともに、右折または左折を行った場合に、前記旋回行動特性の偏差値と、前記進入行動特性の偏差値と、前記減速行動特性の偏差値とのそれぞれ重み係数を掛けたものの合計を診断スコアとすることを特徴とする運転診断装置。
【請求項７】
請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の運転診断装置において、
前記診断スコアをドライバに報知する報知部を有することを特徴とする運転診断装置。
【請求項８】
請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の運転診断装置において、
前記診断スコアを、100点を上限とする点数に換算し、前記点数をドライバに報知する報知部を有することを特徴とする運転診断装置。
【請求項９】
請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の運転診断装置において、
前記診断スコアを、複数の多段階評価に換算し、前記多段階評価をドライバに報知する報知部を有することを特徴とする運転診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転診断装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術としては、下記の特許文献1に記載の技術が開示されている。この文献には、ドライバの運転診断において、停止診断、カーブ診断、ブレーキ診断、スムーズ診断などを行うものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第3593502号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献1に記載の技術では、各運転操作に対する運転診断を行うことはできる。しかし、運転中は複数の運転操作が同時に生じており、単体の運転操作に対する運転診断では、運転操作全体の運転診断を行うことはできない。
本発明は、上記問題に着目されたもので、その目的とするところは、複数の運転操作に対して複合的に運転診断を行うことができる運転診断装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために本発明では、自車両が交差点で一時停止をした場合に、記憶部に記憶されている各指標のうち、自車両が通過した交差点において一時停止を行った車両の停止行動指標、発進行動指標、減速行動指標を抽出し、抽出した停止行動指標を標本として停止行動特性の偏差値を求め、発進行動指標を標本として発進行動特性の偏差値を求め、減速行動指標を標本として減速行動特性の偏差値を求め、偏差値の合計を診断スコアとするようにした。
【発明の効果】
【０００６】
よって本発明では、一時停止を行うまでの減速、停止、一時停止後の加速について複合的に運転診断を行うことができ、一時停止交差点におけるドライバの適正運転状態を診断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例1の運転診断装置のブロック図である。
【図２】実施例1の通過交差点情報処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施例1の旋回半径の計算方法を説明する図である。
【図４】実施例1の行動特性演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施例1の行動特性の演算方法を説明する図である。
【図６】実施例1の運転診断処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例1の診断対象判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施例1の診断対処交差点判定方法をまとめた表である。
【図９】実施例1の運転診断処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施例1の診断対象交差点の種類と、特性ごとの係数を示す表である。
【図１１】実施例2の行動特性の演算方法を説明する図である。
【図１２】実施例3の行動特性の演算方法を説明する図である。
【図１３】実施例4の行動特性の演算方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施例1〕
自車両が交差点を通過するときのドライバの運転診断を行う運転診断装置について、以下に説明する。
【０００９】
［システム構成］
図１は、本発明の運転診断装置のブロック図である。
運転診断装置は、速度検出部1、ヨーレイト検出部2、加速度検出部3、車両位置検出部4、地図データベース5、交差点運転診断部6、報知部7、リードオンリーメモリ(Read Only Memory:ROM)8、ランダムアクセスメモリ(Random Access Memory:RAM)9、送受信部10、サーバ11を備える。
【００１０】
速度検出部1は、自車両の現在の速度Ｖを検出する。検出した速度Ｖの情報を交差点運転診断部6に出力する。速度検出部1としては、例えば、自車両の車輪の回転数等を基に速度を検出する速度センサを採用する。
【００１１】
ヨーレイト検出部2は、自車両の現在のヨーレイトYを検出する。検出したヨーレイトYの情報を交差点運転診断部6に出力する。ヨーレイト検出部2としては、例えば、自車両の旋回方向への挙動を検出するヨーレイトセンサを採用する。
【００１２】
加速度検出部3は、自車両の現在の前後加速度aおよび横加速度Aを検出する。検出した前後加速度aおよび横加速度Aの情報を交差点運転診断部6に出力する。加速度検出部3としては、例えば、車両にかかる加速度を検出する加速度センサを採用する。
【００１３】
車両位置検出部4は、自車両の現在位置を検出する。検出した現在位置の情報を交差点運転診断部6に出力する。車両位置検出部4としては、例えば、グローバルポジショニングシステム(Global Positioning System:GPS)の受信機を採用する。
【００１４】
地図データベース5は、道路情報、交差点情報等の地図情報を記録している。道路情報としては、例えば、道幅、車線数、道路線形（カーブ等）等の情報を有する。また交差点情報としては、交差点の位置、交差点の形状、交差道路との交差角度、一時停止交差点であるか否か等の情報を有する。なお、同一の交差点において交差する道路であっても、交差点の手前で一時停止が必要であることが設定されている道路に対しては一時停止交差点であると登録されている。一方、交差点の手前で一時停止が必要であることが設定されていない道路に対しては一時停止交差点ではないと登録されている。
【００１５】
交差点運転診断部6は、自車両が交差点を通過したときの運転診断を行う。
報知部7は、交差点運転診断部6から出力された報知指令にもとづき、自車両のドライバに運転診断の結果を報知する。報知部7としては、例えば、モニタやスピーカを採用する。
ROM8には、制御に必要な各種情報が記憶されている。
RAM9には、制御中に一時的に格納が必要な情報が記憶される。
【００１６】
送受信部10は、通信により外部に情報を送信、または外部から情報を受信する。
サーバ11は、自車両外部に設けられている。サーバ11は、交差点を通過した車両（自車両のみではなく他車両も含む）において演算された通過交差点情報を蓄積している。
【００１７】
［運転診断部の構成］
交差点運転診断部6は、交差点接近検出部62、走行状態取得部63、交差点行動判定部64、行動特性演算部65、交差点属性演算部66、診断対象判定部67、運転診断部68を有している。このうち、交差点接近検出部62、走行状態取得部63、交差点行動判定部64、行動特性演算部65、交差点属性演算部66は、通過交差点情報処理部60に属する。また、交差点接近検出部62、走行状態取得部63、交差点行動判定部64、行動特性演算部65、診断対象判定部67、運転診断部68は、運転診断処理部61に属する。
【００１８】
交差点接近検出部62は、車両位置検出部4で検出した自車両の現在位置の情報と、地図データベース5の交差点情報に基づき、自車両が交差点に接近したことを検出する。
走行状態取得部63は、交差点通過時の自車両の走行状態を取得する。走行状態とは速度V、前後加速度a、ヨーレイトY等を示す。
【００１９】
交差点行動判定部64は、交差点行動を判定する。交差点行動とは、自車両が交差点で直進、右折または左折のいずれを行ったのかの情報、および自車両が通過した交差点が一時停止交差点であるか否の情報を示す。
【００２０】
行動特性演算部65は、行動特性を演算する。行動特性とは、交差点通過時の速度積分値、最大ヨーレイト、発進加速度積分値、加速度積分値、減速度積分値のことを示す。
交差点属性演算部66は、交差点属性を演算する。交差点属性とは、交差点通過時の自車両の最低速度、および自車両が通過した交差点の旋回半径Rを示す。
【００２１】
診断対象判定部67は、自車両が通過した交差点が診断対象交差点であることを判定する。診断対象交差点とは、後述する運転診断を行う対象の交差点のことを示す。
運転診断部68は、運転診断を行う。
【００２２】
［通過交差点情報処理］
通過交差点情報処理部60において実行される処理について説明する。通過交差点情報処理は自車両が交差点を通過する度に行われる。処理結果である通過交差点情報は、送受信部10を介して自車両外部のサーバ11に送られる。サーバ11は、交差点を通過した車両（自車両のみではなく他車両も含む）において演算された通過交差点情報を蓄積している。
【００２３】
図2は通過交差点情報処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS1では、交差点接近検出部62において、車両位置検出部4で検出した自車両の現在位置の情報と、地図データベース5の交差点情報に基づき、自車両が交差点に接近したか否かを判定する。自車両が交差点に接近したときにはステップS2へ移行する。自車両が交差点に接近していないときにはステップS1の処理を繰り返す。自車両が交差点の中心から距離Zの範囲内に入ったときに、自車両が交差点に接近していると判定する。
【００２４】
ステップS2では、走行状態取得部63において、交差点通過時の自車両の走行状態を取得してステップS3へ移行する。走行状態とは速度V、前後加速度a、ヨーレイトY等を示す。自車両が交差点の中心から距離Zの範囲に入ったときを進入開始時間t1とする。自車両が交差点の中心から距離Zの範囲から離れたときを通過終了時間t2とする。進入開始時間t1から通過終了時間t2までの走行状態の時系列データを記録する。時系列データのサンプリング周期は、例えば10[msec]とする。
【００２５】
ステップS3では、交差点行動判定部64において、交差点行動を判定してステップS4へ移行する。交差点行動とは、自車両が交差点で直進、右折または左折のいずれを行ったのかの情報、および自車両が通過した交差点が一時停止交差点であるか否の情報を示す。
【００２６】
自車両が直進、右折または左折のいずれを行ったかの判定は、進入開始時間t1から通過終了時間t2までのヨーレイトYの時系列データの記録に基づいて行う。進入開始時間t1から通過終了時間t2までのヨーレイトYの絶対値が設定値Ys未満であるときには、自車両が直進したと判定する。進入開始時間t1から通過終了時間t2までの時刻tにおけるヨーレイトY(t)の絶対値が設定値Ys以上であるときには、自車両が右折または左折したと判定する。右折または左折の判定は、ヨーレイトY(t)の符号に応じて判定する。
自車両が通過した交差点が一時停止交差点であるか否かの判定は、地図データベース5の交差点情報を用いて行う。
【００２７】
ステップS4では、交差点属性演算部66において、交差点属性を演算してステップS5へ移行する。交差点属性とは、進入開始時間t1から通過終了時間t2まで自車両の最低速度、および自車両が通過した交差点の旋回半径Rを示す。
【００２８】
旋回半径Rは地図データベース5から交差点を交差する道路の幅、車線数の情報を取得して計算する。図3は旋回半径Rの計算方法を説明する図である。図3(a)は交差する道路のいずれもが車線区分がない交差点における計算方法を説明する図である。図3(b)は交差する道路がいずれも片側1車線である交差点における計算方法を説明する図である。図3(c)は交差する道路がいずれも片側2車線である交差点における計算方法を説明する図である。
【００２９】
図3中および下記の式中のRhは左旋回時の旋回半径、Rmは右旋回時の旋回半径を示す。dinは自車両が交差点通過前に走行している道路の道幅を示す。doutは自車両が交差点通過後に走行する道路の道幅を示す。
【００３０】
(a) 車線区分がない交差点における旋回半径Rの計算方法
車線区分がない交差点における旋回半径Rは、次の式(1)により求める。
2016062281.tif 000003
【００３１】
(b) 片側1車線の交差点における旋回半径Rの計算方法
片側1車線の交差点における旋回半径Rは、次の式(2),(3)により求める。
2016062281.tif 000004
2016062281.tif 000005
【００３２】
(c) 片側2車線の交差点における旋回半径Rの計算方法
片側2車線の交差点における旋回半径Rは、次の式(4),(5)により求める。
2016062281.tif 000006
2016062281.tif 000007
ステップS5では、行動特性演算部65において、行動特性を演算してステップS6へ移行する。行動特性とは、進入開始時間t1から通過終了時間t2における速度積分値、最大ヨーレイト、発進加速度積分値、加速度積分値、減速度積分値のことを示す。行動特性演算部65における具体的な処理については、後に詳述する。
【００３３】
ステップS6では、演算した交差点属性および行動特性を、自車両が通過した交差点の位置情報とセットにして通過交差点情報としてサーバ11に送信して、処理を終了する。なお、サーバ11では行動特性を行動指標として記憶する。
【００３４】
［交差点運転特性演算処理］
図4はステップS5の行動特性演算処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS11では、自車両が通過した交差点が一時停止交差点であるか否かを判定する。この交差点が一時停止交差点であるときには、ステップS12へ移行する。この交差点が一時停止交差点でないときには、ステップS16へ移行する。自車両が通過した交差点が一時停止交差点であるか否かの判定は、ステップS3の交差点行動判定の結果を用いる。
【００３５】
ステップS12では、自車両が交差点で直進、右折または左折のいずれを行ったのかを判定する。自車両が交差点で直進を行ったときにはステップS13へ移行する。自車両が交差点で右折を行ったときにはステップS14へ移行する。自車両が交差点で左折を行ったときにはステップS15へ移行する。自車両が交差点で直進、右折または左折のいずれを行ったのかの判定は、ステップS3の交差点行動判定の結果を用いる。
【００３６】
ステップS13では、一時停止行動特性を演算する。一時停止行動特性とは、速度積分値、発進加速度積分値、減速度積分値のことを示す。各値の求め方については後に詳述する。一時停止行動特性の演算後は処理を終了する。
【００３７】
ステップS14では、一時停止／右折行動特性を演算する。一時停止／右折行動特性とは、速度積分値、最大ヨーレイト、発進加速度積分値、減速度積分値のことを示す。各値の求め方については後に詳述する。一時停止／右折行動特性の演算後は処理を終了する。
【００３８】
ステップS15では、一時停止／左折行動特性を演算する。一時停止／左折行動特性とは、速度積分値、最大ヨーレイト、発進加速度積分値、減速度積分値のことを示す。各値の求め方については後に詳述する。一時停止／左折行動特性の演算後は処理を終了する。
【００３９】
ステップS16では、自車両が交差点で直進、右折または左折のいずれを行ったのかを判定する。自車両が交差点で直進を行ったときには処理を終了する。自車両が交差点で右折を行ったときにはステップS17へ移行する。自車両が交差点で左折を行ったときにはステップS18へ移行する。
【００４０】
ステップS17では、右折行動特性を演算する。右折行動特性とは、最大ヨーレイト、加速度積分値、減速度積分値のことを示す。各値の求め方については後に詳述する。右折行動特性の演算後は処理を終了する。
【００４１】
ステップS18では、左折行動特性を演算する。左折行動特性とは、最大ヨーレイト、加速度積分値、減速度積分値のことを示す。各値の求め方については後に詳述する。左折行動特性の演算後は処理を終了する。
【００４２】
［行動特性の演算方法］
図5は行動特性の演算方法を説明する図である。図5(a)は最大ヨーレイトの演算方法を示す図である。図5(b)は速度積分値を演算する方法を示す図である。図5(c)は発進加速度積分値を演算する方法を示す図である。図5(d)は加速度積分値を演算する方法を示す図である。図5(e)は減速度積分値を演算する方法を示す図である。
【００４３】
図5(a)のグラフはヨーレイトY(t)の時間変化を示している。交差点への進入開始時間t1から通過終了時間t2までのヨーレイトY(t)のうち最大のヨーレイトYmaxの絶対値を最大ヨーレイトとしている。最大ヨーレイトは、交差点における車両旋回時についてのドライバの運転特性を示しており、旋回行動特性として用いられる。
【００４４】
図5(b)のグラフは速度V(t)の時間変化を示している。交差点への進入開始時間t1から通過終了時間t2までの速度V(t)のうち、所定値Vs以下となっている速度の積分値（図5(b)のハッチング部分）に-1を掛けたものを速度積分値としている。速度積分値は、交差点における停止についてのドライバの運転特性を示しており、停止行動特性として用いられる。
【００４５】
図5(c)のグラフは前後加速度a(t)の時間変化を示している。交差点への進入開始時間t1から通過終了時間t2までの前後加速度のうち、速度V(t)が所定値Va(<Vs)以上であって前後加速度a(t)が所定値as以上であるときの前後加速度の積分値（図5(c)のハッチング部分）を発進加速度積分値としている。発進加速度積分値は、一時停止後の車両発進時の加速操作についてドライバの運転特性を示しており、発進行動特性として用いられる。
【００４６】
図5(d)のグラフは前後加速度a(t)の時間変化を示している。交差点への進入開始時間t1から通過終了時間t2までの前後加速度のうち、前後加速度a(t)が所定値as以上であるときの前後加速度の積分値（図5(d)のハッチング部分）を加速度積分値としている。加速度積分値は、交差点進入時の加速操作についてドライバの運転特性を示しており、進入行動特性として用いられる。
【００４７】
図5(e)のグラフは前後加速度a(t)の時間変化を示している。交差点への進入開始時間t1から通過終了時間t2までの前後加速度のうち、前後加速度a(t)が所定値-as以下であるときの前後加速度の積分値（図5(e)のハッチング部分）を減速度積分値としている。減速度積分値は、交差点接近時の減速操作についてドライバの運転特性を示しており、減速行動特性として用いられる。
【００４８】
［運転診断処理］
運転診断処理部61において実行される運転診断処理について説明する。運転診断は、自車両が交差点を通過したときの行動特性を、サーバ11に記憶されている同一の交差点を過去に通過した各車両から得られた行動指標と比較することで行われる。
【００４９】
図6は運転診断処理の流れを示すフローチャートである。ステップS21、ステップS22、ステップS23、ステップS27の処理は、それぞれ前述のステップS1、ステップS2、ステップS3、ステップS5の処理と同じである。通過交差点情報処理と運転診断処理とを明確にするため分けて説明しているが、通過交差点情報処理と運転診断処理との間で共通の処理は共有するようにして良い。
【００５０】
ステップS21では、交差点接近検出部62において、車両位置検出部4で検出した自車両の現在位置の情報と、地図データベース5の交差点情報に基づき、自車両が交差点に接近したか否かを判定する。自車両が交差点に接近したときにはステップS22へ移行する。自車両が交差点に接近していないときにはステップS21の処理を繰り返す。
【００５１】
ステップS22では、走行状態取得部63において、交差点通過時の自車両の走行状態を取得してステップS23へ移行する。走行状態とは速度V、前後加速度a、ヨーレイトY等を示す。
ステップS23では、交差点行動判定部64において、交差点行動を判定してステップS24へ移行する。
【００５２】
ステップS24では、サーバ11から自車両が通過した交差点についての通過交差点情報を受信してステップS25へ移行する。
ステップS25では、診断対象判定部67において、自車両が通過した交差点が診断対象交差点であることを判定してステップS26へ移行する。診断対象交差点とは、後述する運転診断を行う対象の交差点のことを示す。この診断対象判定処理については、後に詳述する。
【００５３】
ステップS26では、自車両が通過した交差点が診断対象交差点であるか否かを判定する。自車両が通過した交差点が診断対象交差点であるときには、ステップS27へ移行する。自車両が通過した交差点が診断対象交差点でないときには処理を終了する。
【００５４】
ステップS27では、行動特性演算部65において、行動特性を演算してステップS28へ移行する。行動特性とは、進入開始時間t1から通過終了時間t2における速度積分値、最大ヨーレイト、発進加速度積分値、加速度積分値、減速度積分値のことを示す。すなわち、ステップS5で演算した行動特性と同じものであり、演算方法も同一である。
ステップS28では、運転診断部68において、運転診断を行いステップS29へ移行する。運転診断では数値化した診断スコアを演算する。運転診断については、後に詳述する。
ステップS29では、報知部7により演算した診断スコアを表示またはアナウンスして処理を終了する。
【００５５】
［診断対象判定処理］
図7は診断対象判定処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS31では、自車両が通過した交差点が一時停止交差点であるか否かを判定する。この交差点が一時停止交差点であるときには、ステップS32へ移行する。この交差点が一時停止交差点でないときには、ステップS33へ移行する。自車両が通過した交差点が一時停止交差点であるか否かの判定は、ステップS23の交差点行動判定の結果を用いる。
【００５６】
ステップS32では、自車両が通過した交差点が一時停止診断対象交差点であるかを判定してステップS33へ移行する。一時停止診断対象交差点とは、一時停止に関する運転行動の診断を行う交差点のことを示す。一時停止診断対象交差点であることの判定は、サーバ11から受信したこの交差点を過去に通過した各車両が演算した交差点属性のうち、進入開始時間t1から通過終了時間t2までの最低速度を用いて行う。
【００５７】
図8は診断対処交差点判定方法をまとめた表である。交差点を過去に通過した各車両の最低速度の平均が所定値Va_Smin以上、所定値Va_Smax以下であって、最低速度の標準偏差が所定値Vs_Smin以上、所定値Vs_Smax以下であるときに、一時停止診断対象交差点であると判定する。
【００５８】
ステップS33では、自車両が交差点で直進、右折または左折のいずれを行ったのかを判定する。自車両が交差点で直進を行ったときには処理を終了する。自車両が交差点で右折を行ったときにはステップS34へ移行する。自車両が交差点で左折を行ったときにはステップS35へ移行する。自車両が交差点を直進、右折または左折のいずれを行ったのかの判定は、ステップS23の交差点行動判定の結果を用いる。
【００５９】
ステップS34では、自車両が通過した交差点が右折診断対象交差点であるかを判定して、処理を終了する。右折診断対象交差点とは、右折に関する運転行動の診断を行う交差点のことを示す。右折診断対象交差点であることの判定は、サーバ11から受信したこの交差点を過去に通過した各車両が演算した交差点属性のうち、進入開始時間t1から通過終了時間t2までの最低速度と、交差点右折時の旋回半径を用いて行う。
【００６０】
図8に示すように、交差点を過去に通過した各車両の最低速度の平均が所定値Va_Rmin以上、所定値Va_Rmax以下、最低速度の標準偏差が所定値Vs_Rmin以上、所定値Vs_Rmax以下、旋回半径の平均が所定値Ra_Rmin以上、所定値Ra_Rmax以下、旋回半径の標準偏差が所定値Rs_Rmin以上、所定値Rs_Rmax以下の条件をすべて満たしたときに右折診断対象交差点であると判定する。
【００６１】
ステップS35では、自車両が通過した交差点が左折診断対象交差点であるかを判定して、処理を終了する。左折診断対象交差点とは、左折に関する運転行動の診断を行う交差点のことを示す。左折診断対象交差点であることの判定は、サーバ11から受信したこの交差点を過去に通過した各車両が演算した交差点属性のうち、進入開始時間t1から通過終了時間t2までの最低速度と、交差点左折時の旋回半径を用いて行う。
【００６２】
図8に示すように、交差点を過去に通過した各車両の最低速度の平均が所定値Va_Lmin以上、所定値Va_Lmax以下、最低速度の標準偏差が所定値Vs_Lmin以上、所定値Vs_Lmax以下、旋回半径の平均が所定値Ra_Lmin以上、所定値Ra_Lmax以下、旋回半径の標準偏差が所定値Rs_Lmin以上、所定値Rs_Lmax以下のすべての条件を満たしたときに左折診断対象交差点であると判定する。
【００６３】
［運転診断処理］
図９は運転診断処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS41では、自車両が通過した交差点が一時停止診断対象交差点であるかを判定する。自車両が通過した交差点が一時停止診断対象交差点であるときにはステップS42へ移行する。一時停止診断対象交差点でないときにはステップS46へ移行する。
【００６４】
ステップS42では、自車両が通過した交差点が右折診断対象交差点または左折診断対象交差点であるかを判定する。自車両が通過した交差点が右折診断対象交差点および左折診断対象交差点でない（右左折診断非対象交差点）ときには、ステップS43へ移行する。自車両が通過した交差点が右折診断対象交差点であるときには、ステップS44へ移行する。自車両が通過した交差点が左折診断対象交差点であるときには、ステップS45へ移行する。
【００６５】
ステップS43では、一時停止診断を行い、処理を終了する。一時停止診断は、自車両が交差点を通過したときの速度積分値、発進加速度積分値、減速度積分値から診断スコアを計算する。
【００６６】
診断スコアの計算方法について具体的に説明する。まず、サーバ11から受信した行動指標のうち、自車両が通過した交差点と同一の交差点において過去に一時停止を行った車両の速度積分値の情報を抽出する。抽出を行った速度積分値を標本として、今回、自車両が交差点を通過したときの速度積分値の偏差値Tiを下記の式(6)より求める。
Ti = 10(xi - μ)/σ + 50 … (6)
【００６７】
ここで、
xi: 今回自車両が交差点を通過したときの速度積分値
μ: 抽出した速度積分値(x0〜xi-1)の平均
σ: 抽出した速度積分値(x0〜xi-1)の標準偏差
同様にして、今回、自車両が交差点を通過したときの発進加速度積分値の偏差値と減速度積分値の偏差値を求める。
【００６８】
次に、速度積分値の偏差値、発進加速度積分値の偏差値、減速度積分値の偏差値のそれぞれに係数を掛けたものの合計を診断スコアとする。図10は診断対象交差点の種類と、特性ごとの係数を示す表である。図10中のW1,W2,W3,W4はそれぞれ係数であり、その大小関係はW1≧W2≧W3≧W4である。図10を参考にして、自車両の交差点通過の診断スコアは下記の式(7)で示すことができる。
一時停止診断スコア = W1×速度積分値偏差値+W2×発進加速度積分値偏差値+W3×減速度積分値偏差値 … (7)
【００６９】
ステップS44では、一時停止／右折診断を行い、処理を終了する。一時停止／右折診断は、自車両が交差点を通過したときの速度積分値、最大ヨーレイト、発進加速度積分値、減速度積分値から診断スコアを計算する。
【００７０】
診断スコアの計算方法について具体的に説明する。ステップS43と同様の方法で、速度積分値の偏差値、最大ヨーレイトの偏差値、発進加速度積分値の偏差値、減速度積分値の偏差値を計算する。図10を参考にして、自車両の交差点通過の診断スコアを下記の式(8)により計算する。
一時停止／右折診断スコア = W1×速度積分値偏差値+W3×最大ヨーレイト+W2×発進加速度積分値偏差値+W4×減速度積分値偏差値 … (8)
【００７１】
ステップS45では、一時停止／左折診断を行い、処理を終了する。一時停止／左折診断は、自車両が交差点を通過したときの速度積分値、最大ヨーレイト、発進加速度積分値、減速度積分値から診断スコアを計算する。
【００７２】
診断スコアの計算方法について具体的に説明する。ステップS43と同様の方法で、速度積分値の偏差値、最大ヨーレイトの偏差値、発進加速度積分値の偏差値、減速度積分値の偏差値を計算する。図10を参考にして、自車両の交差点通過の診断スコアを下記の式(9)により計算する。
一時停止／左折診断スコア = W1×速度積分値偏差値+W3×最大ヨーレイト+W2×発進加速度積分値偏差値+W4×減速度積分値偏差値 … (9)
【００７３】
ステップS46では、自車両が通過した交差点が右折診断対象交差点または左折診断対象交差点であるかを判定する。自車両が通過した交差点が右折診断対象交差点であるときには、ステップS47へ移行する。自車両が通過した交差点が左折診断対象交差点であるときには、ステップS48へ移行する。
【００７４】
ステップS47では、右折診断を行い、処理を終了する。右折診断は、自車両が交差点を通過したときの最大ヨーレイト、発進加速度積分値、減速度積分値から診断スコアを計算する。
【００７５】
診断スコアの計算方法について具体的に説明する。ステップS43と同様の方法で、最大ヨーレイトの偏差値、発進加速度積分値の偏差値、減速度積分値の偏差値を計算する。図10を参考にして、自車両の交差点通過の診断スコアを下記の式(10)により計算する。
右折診断スコア = W2×最大ヨーレイト+W1×加速度積分値偏差値+W3×減速度積分値偏差値 … (10)
【００７６】
ステップS48では、左折診断を行い、処理を終了する。左折診断は、自車両が交差点を通過したときの最大ヨーレイト、加速度積分値、減速度積分値から診断スコアを計算する。
【００７７】
診断スコアの計算方法について具体的に説明する。ステップS43と同様の方法で、最大ヨーレイトの偏差値、加速度積分値の偏差値、減速度積分値の偏差値を計算する。図10を参考にして、自車両の交差点通過の診断スコアを下記の式(11)により計算する。
左折診断スコア = W3×最大ヨーレイト+W2×加速度積分値偏差値+W1×減速度積分値偏差値 … (11)
【００７８】
［作用］
交差点の運転診断については、単体の値から正確に診断することはできない。例えば、一時停止診断を速度積分値のみを用いて行う場合、交差点における停止についてドライバの運転診断を行うことはできるが、一時停止を行うまでの減速や一時停止後の加速について運転診断を行うことができない。交差点における一時停止を診断するためには、減速、停止、発進を複合的に診断する必要がある。
【００７９】
そこで実施例1では、交差点において一時停止を行った場合、交差点における停止についてのドライバの運転特性を示す速度積分値、一時停止後の車両発進時の加速操作についてドライバの運転特性を示す発進加速度積分値、交差点接近時の減速操作についてドライバの運転特性を示す減速度積分値から一時停止診断を行うようにした。
これにより、一時停止を行うまでの減速、停止、一時停止後の加速について複合的に運転診断を行うことができ、一時停止交差点におけるドライバの適正運転状態を診断することができる。
【００８０】
また実施例1では、交差点において一時停止を行うとともに右左折を行った場合、交差点における停止についてのドライバの運転特性を示す速度積分値、交差点における車両旋回時についてのドライバの運転特性を示す最大ヨーレイト、一時停止後の車両発進時の加速操作についてドライバの運転特性を示す発進加速度積分値、交差点接近時の減速操作についてドライバの運転特性を示す減速度積分値から一時停止／右左折診断を行うようにした。
これにより、一時停止を行うまでの減速、停止、一時停止後の加速、右左折時の旋回について複合的に運転診断を行うことができ、一時停止交差点における右左折時のドライバの適正運転状態を診断することができる。
【００８１】
また実施例1では、交差点において一時停止を行わず右左折を行った場合、交差点における車両旋回時についてのドライバの運転特性を示す最大ヨーレイト、交差点進入時の加速操作についてドライバの運転特性を示す加速度積分値、交差点接近時の減速操作についてドライバの運転特性を示す減速度積分値から右左折診断を行うようにした。
これにより、交差点接近時の減速、交差点進入時の加速、右左折時の旋回について複合的に運転診断を行うことができ、交差点における右左折時のドライバの適正運転状態を診断することができる。
【００８２】
また実施例1では、過去に交差点を通過した車両において演算した行動指標を標本として、自車両が交差点を通過したときの行動特性の偏差値を求めるようにした。そして、各行動特性の偏差値に重み係数を掛けたものの合計を診断スコアとするようにした。
これにより、診断対象に応じて各行動特性の偏差値の重み係数を設定することができ、適切な診断を行うことができる。
【００８３】
［効果］
(1) 車両が交差点に接近してから通過するまでの速度、前後加速度を検出する速度検出部1、加速度検出部3（走行状態検出部）と、車両が、交差点で一時停止を行ったことを判定する交差点行動判定部64と、車両が交差点で一時停止を行った場合に、交差点における進入時の車両の速度から停止行動特性を演算し、交差点における発進時の車両の前後加速度から発進行動特性を演算し、交差点における接近時の車両の前後加速度から減速行動特性を演算する行動特性演算部65と、交差点を通過した車両について演算した停止行動特性を停止行動指標として、発進行動特性を発進行動指標として、減速行動特性を減速行動指標として交差点ごとに記録するサーバ11（記憶部）と、自車両が交差点で一時停止をした場合に、サーバ11に記憶されている各指標のうち、自車両が通過した交差点において一時停止を行った車両の停止行動指標、発進行動指標、減速行動指標を抽出し、抽出した停止行動指標を標本として停止行動特性の偏差値を求め、発進行動指標を標本として発進行動特性の偏差値を求め、減速行動指標を標本として減速行動特性の偏差値を求め、偏差値の合計を診断スコアとする運転診断部68と、を設けた。
よって、一時停止を行うまでの減速、停止、一時停止後の加速について複合的に運転診断を行うことができ、一時停止交差点におけるドライバの適正運転状態を診断することができる。
【００８４】
(2) ヨーレイト検出部2は、車両の走行状態としてヨーレイトを検出し、交差点行動判定部64は、車両が交差点を右折または左折を行ったことを検出し、行動特性演算部65は、車両が交差点で一時停止を行うとともに、右折または左折を行った場合に、交差点における進入時の車両の速度から停止行動特性を演算し、交差点における旋回時の車両のヨーレイトから旋回行動特性を演算し、交差点における発進時の車両の前後加速度から発進行動特性を演算し、交差点における接近時の車両の前後加速度から減速行動特性を演算し、サーバ11は、車両の停止行動特性を停止行動指標として、旋回行動特性を旋回行動指標として、発進行動特性を発進行動指標として、減速行動特性を減速行動指標として交差点ごとに記録し、運転診断部68は、自車両が交差点で一時停止を行うとともに、右折または左折を行った場合に、サーバ11に記憶されている各指標のうち、自車両が通過した交差点において一時停止を行うとともに右左折を行った車両の停止行動指標、旋回行動指標、発進行動指標、減速行動指標を抽出し、抽出した停止行動指標を標本として停止行動特性の偏差値を求め、旋回行動指標を標本として旋回行動特性の偏差値を求め、発進行動指標を標本として発進行動特性の偏差値を求め、減速行動指標を標本として減速行動特性の偏差値を求め、偏差値の合計を診断スコアとするようにした。
よって、一時停止を行うまでの減速、停止、一時停止後の加速、右左折時の旋回について複合的に運転診断を行うことができ、一時停止交差点における右左折時のドライバの適正運転状態を診断することができる。
【００８５】
(3) ヨーレイト検出部2は、車両の走行状態としてヨーレイトを検出し、交差点行動判定部64は、車両が交差点を右折または左折を行ったことを検出し、行動特性演算部65は、車両が交差点で一時停止を行わないとともに、右折または左折を行った場合に、交差点における旋回時の車両のヨーレイトから旋回行動特性を演算し、交差点における進入時の車両の前後加速度から進入行動特性を演算し、交差点における接近時の車両の前後加速度から減速行動特性を演算し、サーバ11は、車両の旋回行動特性を旋回行動指標として、進入行動特性を進入行動指標として、減速行動特性を減速行動指標として交差点ごとに記録し、運転診断部68は、自車両が交差点で一時停止を行わないとともに、右折または左折を行った場合に、サーバ11に記憶されている各指標のうち、自車両が通過した交差点において一時停止を行わないとともに右左折を行った車両の旋回行動指標、進入行動指標、減速行動指標を抽出し、抽出した旋回行動指標を標本として旋回行動特性の偏差値を求め、進入行動指標を標本として進入行動特性の偏差値を求め、減速行動指標を標本として減速行動特性の偏差値を求め、偏差値の合計を診断スコアとするようにした。
よって、交差点接近時の減速、交差点進入時の加速、右左折時の旋回について複合的に運転診断を行うことができ、一時停止交差点における右左折時のドライバの適正運転状態を診断することができる。
【００８６】
(4) 運転診断部68は、自車両が交差点で一時停止を行った場合に、停止行動特性の偏差値と、発進行動特性の偏差値と、減速行動特性の偏差値とのそれぞれ重み係数を掛けたものの合計を診断スコアとするようにした。
よって、診断対象に応じて各行動特性の偏差値の重み係数を設定することができ、適切な診断を行うことができる。
【００８７】
(5) 運転診断部68は、自車両が交差点で一時停止を行うとともに、右折または左折を行った場合に、停止行動特性の偏差値と、旋回行動特性の偏差値と、発進行動特性の偏差値と、減速行動特性の偏差値とのそれぞれ重み係数を掛けたものの合計を診断スコアとするようにした。
よって、診断対象に応じて各行動特性の偏差値の重み係数を設定することができ、適切な診断を行うことができる。
【００８８】
(6) 運転診断部68は、自車両が交差点で一時停止を行わないとともに、右折または左折を行った場合に、旋回行動特性の偏差値と、進入行動特性の偏差値と、減速行動特性の偏差値とのそれぞれ重み係数を掛けたものの合計を診断スコアとするようにした。
診断対象に応じて各行動特性の偏差値の重み係数を設定することができ、適切な診断を行うことができる。
【００８９】
(7) 診断スコアをドライバに報知する報知部7を設けた。
診断スコアは、各特性の偏差値を合計したものであり、ドライバは自身の診断スコアは他のドライバの診断スコアに比べてどの位置に位置するかを理解しやすくすることができる。
【００９０】
〔実施例2〕
実施例1では旋回行動特性として最大ヨーレイトを用いていたが、実施例2では代わりに最大横加速度を用いるようにした。また実施例1では、報知部7により診断スコアを表示またはアナウンスするようにしていたが、診断スコアを、100点を上限とする点数に換算して表示またはアナウンスするようにした。
以下、実施例2について説明するが、実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００９１】
［行動特性の演算方法］
図11は行動特性の演算方法を説明する図である。図11(a)は最大横加速度の演算方法を示す図である。図11(b)は速度積分値を演算する方法を示す図である。図11(c)は発進加速度積分値を演算する方法を示す図である。図11(d)は加速度積分値を演算する方法を示す図である。図11(e)は減速度積分値を演算する方法を示す図である。
【００９２】
図11(a)のグラフは横加速度A(t)の時間変化を示している。交差点への進入開始時間t1から通過終了時間t2までの横加速度A(t)のうち最大の横加速度Amaxの絶対値を最大横加速度としている。最大横加速度は、交差点における車両旋回時についてのドライバの運転特性を示しており、旋回行動特性として用いられる。
速度積分値、発進加速度積分値、加速度積分値、減速度積分値の演算方法は実施例1と同様である。
【００９３】
［点数換算方法］
報知部7では、100点を上限とする点数により、ドライバに運転診断結果を報知する。
診断スコアから点数への換算は、以下の方法により行う。
X = (診断スコア - 20)/60×100 … (12)
【００９４】
求めたXが100より大きいときには点数を100とする。求めたXが0以上100以下であるときにはXの値を点数とする。求めたXが0より小さいときには点数を0とする。
【００９５】
［効果］
(8) 診断スコアを、100点を上限とする点数に換算し、点数をドライバに報知する報知部7を設けた。
よって、ドライバは自身の運転診断結果を直感的に理解することができる。
【００９６】
〔実施例3〕
実施例1では旋回行動特性として最大ヨーレイトを用いていたが、実施例3では代わりに最大ヨーレイト発生時速度を用いるようにした。また実施例1では、報知部7により診断スコアを表示またはアナウンスするようにしていたが、診断スコアを、複数の多段階評価に換算して表示またはアナウンスするようにした。
以下、実施例3について説明するが、実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００９７】
［行動特性の演算方法］
図12は行動特性の演算方法を説明する図である。図12(a)は最大ヨーレイトの演算方法を示す図である。図12(b)は速度積分値および最大ヨーレイト発生時速度を演算する方法を示す図である。図12(c)は発進加速度積分値を演算する方法を示す図である。図12(d)は加速度積分値を演算する方法を示す図である。図12(e)は減速度積分値を演算する方法を示す図である。
【００９８】
図12(a)のグラフはヨーレイトY(t)の時間変化を示している。図12(b)のグラフは速度V(t)の時間変化を示している。交差点への進入開始時間t1から通過終了時間t2までのヨーレイトY(t)のうち最大のヨーレイトYmaxが発生したときの速度V_Ymaxを最大ヨーレイト発生時速度としている。最大ヨーレイト発生時速度は、交差点における車両旋回時についてのドライバの運転特性を示しており、旋回行動特性として用いられる。
速度積分値、発進加速度積分値、加速度積分値、減速度積分値の演算方法は実施例1と同様である。
【００９９】
［多段階評価換算方法］
報知部7では、多段階評価により、ドライバに運転診断結果を報知する。
診断スコアから多段階評価への換算は、以下の方法により行う。
診断スコアが100?71のときには評価を「A」とする。診断スコアが70?61のときには評価を「B」とする。診断スコアが60?41のときには評価を「C」とする。診断スコアが40?31のときには評価を「D」とする、診断スコアが30?0のときには評価を「E」とする。
【０１００】
［効果］
(9) 診断スコアを、複数の多段階評価に換算し、多段階評価をドライバに報知する報知部7を設けた。
よって、ドライバは自身の運転診断結果を即座に理解することができる。
【０１０１】
〔実施例4〕
実施例1では旋回行動特性として最大ヨーレイトを用いていたが、実施例4では代わりに最大横加速度発生時速度を用いるようにした。
以下、実施例4について説明するが、実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０２】
［行動特性の演算方法］
図13は行動特性の演算方法を説明する図である。図13(a)は最大横加速度の演算方法を示す図である。図13(b)は速度積分値および最大加速度発生時速度を演算する方法を示す図である。図13(c)は発進加速度積分値を演算する方法を示す図である。図13(d)は加速度積分値を演算する方法を示す図である。図13(e)は減速度積分値を演算する方法を示す図である。
【０１０３】
図13(a)のグラフは横加速度A(t)の時間変化を示している。図13(b)のグラフは速度V(t)ｂの時間変化を示している。交差点への進入開始時間t1から通過終了時間t2までの横加速度A(t)のうち最大の横加速度Amaxが発生したときの速度V_Amaxを最大横加速度発生時速度としている。最大横加速度発生時速度は、交差点における車両旋回時についてのドライバの運転特性を示しており、旋回行動特性として用いられる。
速度積分値、発進加速度積分値、加速度積分値、減速度積分値の演算方法は実施例1と同様である。
【０１０４】
［効果］
(10) 旋回行動特性として最大横加速度発生時速度を用いるようにした。
よって、運転診断の適切に行うことができる。
【０１０５】
〔他の実施例〕
以上、本発明は上記実施例の構成に限らず、他の構成であっても構わない。
実施例1〜実施例4では、記憶部としてサーバ11を自車両外部に設けるようにしたが、記憶部を自車両に搭載するようにしても良い。その場合、記憶部において記憶する行動指標は、自車両の行動特性のみとしても良い。また、記憶部において記憶する行動指標は、他車両の行動特性を通信等により外部から受信して、記録するようにしても良い。
【符号の説明】
【０１０６】
1    速度検出部（走行状態検出部）
3    加速度検出部（走行状態検出部）
11    サーバ（記憶部）
64    交差点行動判定部
65    行動特性演算部
68    運転診断部
【図１】
2016062281.tif 000008
【図２】
2016062281.tif 000009
【図３】
2016062281.tif 000010
【図４】
2016062281.tif 000011
【図５】
2016062281.tif 000012
【図６】
2016062281.tif 000013
【図７】
2016062281.tif 000014
【図８】
2016062281.tif 000015
【図９】
2016062281.tif 000016
【図１０】
2016062281.tif 000017
【図１１】
2016062281.tif 000018
【図１２】
2016062281.tif 000019
【図１３】
2016062281.tif 000020