(57)【要約】      （修正有）【課題】産業プラントを監視するシステムおよび方法を提供すること【解決手段】産業プラント監視システムは１つまたは複数のプロセッサ、少なくとも１つのセンサを含む自律車両１１６、プラント情報管理システム１２２を備える。当該プラント情報管理システムはナビゲーション・モジュール、通信モジュール、および分析モジュールを備える。ナビゲーション・モジュールは軌跡データベースから軌跡を抽出するように構成される。当該自律車両に存在するセンサは当該機器に関連するセンサ・データを収集するように構成される。通信モジュールは、当該センサ・データをセンサから受信し、プラント情報管理システムに送信するように構成される。分析モジュールはセンサ・データを通信モジュールから受信するように構成され、当該センサ・データおよび履歴センサ・データに基づいて産業プラントに関連するイベントを検出するように構成される。【選択図】図１
2016197404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業プラントを監視するための方法であって、
ナビゲーション・モジュールにより、軌跡データベースから軌跡を抽出するステップと、
前記ナビゲーション・モジュールにより、自律車両を前記軌跡に存在するウェイポイントにナビゲートするステップであって、前記ウェイポイントは前記産業プラントのモデルに関して識別される、ステップと、
前記自律車両の少なくとも１つのセンサにより、センサ・データを収集するステップと、
通信モジュールにより、前記センサ・データを前記少なくとも１つのセンサから受信するステップと、
前記通信モジュールにより、前記センサ・データを分析モジュールに送信するステップと、
前記分析モジュールにより、履歴センサ・データおよび非履歴センサ・データに基づいて、前記産業プラントに関連するイベントを検出するステップであって、前記非履歴センサ・データは前記受信されたセンサ・データである、ステップと、
を含む、方法。
【請求項２】
前記非履歴センサ・データを前記履歴センサ・データと比較して、前記履歴センサ・データと非履歴センサ・データの間の偏差を特定するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記イベントは識別された前記偏差の大きさに基づいて検出される、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
識別された前記偏差の大きさに対応する推奨された動作を生成するステップをさらに含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
１つまたは複数のウェイポイントは前記自律車両が通った軌跡に関連付けられる、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記自律車両は無人空中車両および無人地上車両のうち１つである、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記ウェイポイントに配置された少なくとも１つの視覚マーカを用いて前記ウェイポイントを識別するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記視覚マーカは光学機械可読データを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記ウェイポイントは前記産業プラント内のプラント安全ゾーンおよび機器の位置のうち少なくとも１つである、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのセンサは、赤外線カメラ、ガス分析器、振動センサ、音センサ、超音波センサ、および無線周波数識別タグ・リーダのうち少なくとも１つである、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのセンサは、近距離無線通信（ＮＦＣ）を用いて前記産業プラント内のフィールド装置と通信するように構成される、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
産業プラントを監視するように構成された産業プラント監視システムであって、
１つまたは複数のプロセッサと、
軌跡を軌跡データベースから抽出し、
前記軌跡を用いて少なくとも１つのセンサを含む自律車両をウェイポイントにナビゲートする
ように構成されたナビゲーション・モジュールであって、前記ウェイポイントは前記産業プラントのモデルに関して識別される、ナビゲーション・モジュールと、
センサ・データを前記少なくとも１つのセンサから受信するように構成された通信モジュールと、
前記センサ・データを前記通信モジュールから受信し、
履歴センサ・データおよび非履歴センサ・データに基づいて前記産業プラントに関連するイベントを検出する
ように構成された分析モジュールであって、前記非履歴センサ・データは前記受信されたセンサ・データである、分析モジュールと、
を備え、
前記ナビゲーション・モジュール、前記通信モジュールおよび前記分析モジュールは前記１つまたは複数のプロセッサにより実装される、
産業プラント監視システム。
【請求項１３】
前記ナビゲーション・モジュールは、前記ウェイポイントに存在する少なくとも１つの視覚マーカを用いて前記ウェイポイントを特定するように構成される、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記視覚マーカは光学機械可読データを含む、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記自律車両が通った軌跡を構成するためのヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）をさらに備え、前記軌跡は１つまたは複数のウェイポイントに関連付けられる、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１６】
前記ナビゲーション・モジュールは、前記軌跡における前記自律車両の移動に対する外部干渉に応答してヒューマン・マシン・インタフェースに対する警告を生成するように構成される、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１７】
前記通信モジュールは、前記自律車両が少なくとも１つのウェイポイントにあるとき、前記受信されたセンサ・データを送信するように構成される、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１８】
前記通信モジュールは、無線ローカル・エリア・ネットワーク、無線モバイル・ネットワーク、またはBluetooth（登録商標）プロトコルのうち少なくとも１つを用いて前記センサ・データを送信するように構成される、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１９】
前記自律車両は前記少なくとも１つのセンサを備える、請求項１２に記載のシステム。
【請求項２０】
前記自律車両は前記ナビゲーション・モジュールおよび前記通信モジュールをさらに備える、請求項１２に記載のシステム。
【請求項２１】
前記少なくとも１つのセンサは赤外線カメラ、ガス分析器、振動センサ、音センサ、超音波センサ、および無線周波数識別タグ・リーダのうち少なくとも１つを含む、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２２】
分析モジュールと軌跡データベースを備えたプラント情報管理システムと通信するように構成された自律車両であって、
軌跡を前記軌跡データベースから取り出し、
前記取り出した軌跡を用いて前記自律車両をウェイポイントにナビゲートする
ように構成されたナビゲーション・モジュールであって、前記ウェイポイントは産業プラントのモデルに関して識別される、ナビゲーション・モジュールと、
センサ・データを収集するように構成された少なくとも１つのセンサと、
前記少なくとも１つのセンサと通信して、前記センサ・データを前記分析モジュールに送信するように構成された通信モジュールと、
を備えた、自律車両。
【請求項２３】
前記通信モジュールはさらに、前記センサ・データをマスタ・データベースに送信するように構成される、請求項２２に記載の自律車両。
【請求項２４】
前記ウェイポイントのビデオ・クリップをキャプチャするように構成されたカメラをさらに備える、請求項２２に記載の自律車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は一般に産業プラントにおけるオートメーションの分野に関する。特に、本発明は動作中に産業プラントを監視することに関する。
【背景技術】
【０００２】
石油精製工場、化学プラントおよび電力生成プラントのような産業プラントでは、以降でＤＣＳと称するが、分散制御システムが、物理システムにわたって配置された制御要素を利用したプロセス動作の制御に使用される。ＤＣＳは、プロセスに関連する様々なパラメータを測定するための、圧力、温度に関する様々な測定装置や流量発信器のような様々なフィールド装置に接続される。ＤＣＳはまたアクチュエータに接続され、プロセスに関連する制御パラメータに対するセットポイント制御を用いて値を制御する。当該フィールド装置は様々な測定パラメータを送信し、リアルタイムでそれらをＤＣＳに送信する。当該フィールド装置は、ＦＯＵＮＤＡＴＩＯＮ（商標）Ｆｉｅｌｄｂｕｓのようなプロセス制御ネットワーク・システムを用いてＤＣＳに接続される。ＤＣＳは、人間のオペレータ、コンソール・オペレータにより運用され、当該オペレータは、フィールド装置から送信されたリアルタイム値を監視し、これらの装置および動作中のプロセスを制御する。当該コンソール・オペレータは、当該プロセスのパラメータをヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）で参照する。産業プラントの操作における別のアクタはフィールド・オペレータであり、産業プラントに存在する物理機器において様々なタスクを実施する。フィールド・オペレータは、産業プラントに存在する物理機器においてリスクを特定し、それらを軽減する役割を担う。フィールド・オペレータの役割には、プラントに存在する物理機器の保守ルーチンや定期検査の実施が含まれる。
【０００３】
石油精製の場合、精製は、広い地理的領域にわたり、多数のフィールド装置を有する。石油精製における日々の操作には、コンソール・オペレータとフィールド・オペレータの間の通信が必要である。当該フィールド・オペレータは、コンソール・オペレータに自身のタスクの実施の支援を求めるかもしれない。コンソール・オペレータは、手動バルブの停止のようなＤＣＳの使用に関する問題をコンソール・オペレータが診断するときに、保守関連のタスクを実施するようフィールド・オペレータに指示するかもしれない。フィールド・オペレータは、雨、熱、または寒い屋外条件のような困難な環境において作業することを要求されることがある。フィールド・オペレータはまた、ガス漏れ、石油流出、または異常音のような問題を検出するために、産業プラントに存在する機器の目視検査を定期的に実施する。これらの異常なサインは、当該プラントに存在する機器の潜在的な問題を示しうる。フィールド・オペレータが石油精製のような大規模産業プラント内の特定のバルブの位置を特定する際にコンソール・オペレータからの支援を必要とする幾つかのシナリオがある。緊急事態の場合、目視検査を実施するためにフィールド・オペレータを派遣することには２つの欠点がある。１つは、フィールド・オペレータが目的地に到着するには時間がかかることである。他の欠点は、人間のフィールド・オペレータを派遣することは、物理的な怪我または有害なガスもしくは放射能への露出のリスクにその人を晒すということである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
石油精製は、広い地理的領域にわたるパイプのような大型金属構造を有する。したがって、場所に正確に到達するために、フィールド・オペレータはコンソール・オペレータからの支援が必要であることがある。以降はＧＰＳと称するが、全地球測位システムは、ＧＰＳ受信機が動作するのに必要な視線の欠如のため、石油精製における全ての場所、特に屋内の場所では動作しない。視線は、屋内の状況、および、大型金属構造が視線をブロックする屋外の領域では利用できない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は１実施形態に従う産業プラントを監視するための方法に関する。当該方法は、ナビゲーション・モジュールにより、軌跡データベースから軌跡を抽出するステップを含む。自律車両は当該ナビゲーション・モジュールにより当該軌跡に存在するウェイポイントにナビゲートされる。当該ウェイポイントは産業プラントのモデルに関して識別される。続いて、当該自律車両に存在するセンサによりセンサ・データを収集する。収集されたセンサ・データは通信モジュールにより送信される。分析モジュールが、収集された非履歴センサ・データおよび履歴センサ・データに基づいて産業プラントに関連するイベントを検出する。
【０００６】
１実施形態によれば、当該軌跡を、自律車両が通った１つまたは複数のウェイポイントに関連付けてもよい。
【０００７】
幾つかの実施形態では、自律車両の例が無人空中車両および無人地上車両を含んでもよいが、これらに限られない。当該ウェイポイントが、産業プラント内のプラント安全ゾーンまたはおよび機器の位置を表してもよい。
【０００８】
別の実施形態では、当該方法はさらに、非履歴センサ・データを履歴センサ・データのうち１つと比較して、最後に受信したものと当該履歴センサ・データの間の偏差を特定するステップを含む。
【０００９】
別の実施形態では、当該イベントは識別された偏差の大きさに基づいて検出される。さらなる実施形態では、当該方法は、識別された偏差の大きさに対応する推奨された動作を生成するステップを含む。
【００１０】
１実施形態では、自律車両は、ウェイポイントに配置された少なくとも１つの視覚マーカを用いてウェイポイントを特定する。当該視覚マーカは光学機械可読データを含む。
【００１１】
幾つかの実施形態では、センサが、赤外線カメラ、ガス分析器、振動センサ、音センサ、超音波センサ、および無線周波数識別タグ・リーダのうち少なくとも１つであってもよい。
【００１２】
１実施形態では、センサは、近距離無線通信（ＮＦＣ）を用いて産業プラント内のフィールド装置と通信するように構成される。
【００１３】
１実施形態によれば、本発明は、産業プラントを監視するように構成された産業プラント監視システムにも関連する。当該システムは１つまたは複数のプロセッサ、ナビゲーション・モジュール、通信モジュール、および分析モジュールを含む。ナビゲーション・モジュールは、軌跡データベースから軌跡を抽出し、当該抽出された軌跡を用いて少なくとも１つのセンサを含む自律車両をウェイポイントにナビゲートするように構成される。当該ウェイポイントは産業プラントの３次元モデルに関して特定される。通信モジュールは、センサ・データを当該少なくとも１つのセンサから受信するように構成される。分析モジュールは、当該センサ・データを当該通信モジュールから受信するように構成される。分析モジュールは、収集された非履歴センサ・データと履歴センサ・データに基づいて産業プラントに関連するイベントを検出するように構成される。ナビゲーション・モジュール、通信モジュールおよび分析モジュールは当該１つまたは複数のプロセッサにより実装される。
【００１４】
幾つかの実施形態では、自律車両が１つまたは複数のセンサを含んでもよい。センサの例は、赤外線カメラ、ガス分析器、振動センサ、音センサ、超音波センサ、および無線周波数識別タグ・リーダを含むがこれらに限られない。さらに別の実施形態では、当該自律車両がナビゲーション・モジュールと通信モジュールを含んでもよい。
【００１５】
１実施形態では、ナビゲーション・モジュールは、ウェイポイントに存在する少なくとも１つの視覚マーカを用いてウェイポイントを特定するように構成される。当該視覚マーカが、Ｑｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅコード、バーコード、およびラウンデルのような光学機械可読データを含んでもよいがこれらに限られない。通信モジュールは、自律車両が少なくとも１つのウェイポイントにあるとき、受信されたセンサ・データを送信するように構成される。通信モジュールはさらに、当該実施形態に従って、無線ローカル・エリア・ネットワーク、無線モバイル・ネットワーク、またはBluetooth（登録商標）プロトコルのうち少なくとも１つを用いて当該センサ・データを送信するように構成される。
【００１６】
別の実施形態では、ヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）により、自律車両が通った軌跡を構成することができる。当該軌跡は１つまたは複数のウェイポイントに関連付けられる。
【００１７】
幾つかの実施形態では、ナビゲーション・モジュールは、当該軌跡における自律車両の移動に対する外部干渉に応答してヒューマン・マシン・インタフェースに対する警告を生成するように構成される。
【００１８】
１実施形態によれば、本発明はまた、分析モジュールと軌跡データベースを備えたプラント情報管理システムと通信するように構成された自律車両にも関連する。ナビゲーション・モジュールは、軌跡を軌跡データベースから取り出し、抽出された軌跡を用いて自律車両をウェイポイントにナビゲートするように構成される。当該ウェイポイントは産業プラントのモデルに関して識別される。自律車両は、センサ・データを収集するように構成されたセンサを備える。通信モジュールは、少なくとも１つのセンサと通信して、当該センサ・データを分析モジュールに送信するように構成される。
【００１９】
１実施形態では、通信モジュールはさらに、センサ・データをマスタ・データベースに送信するように構成される。
【００２０】
幾つかの実施形態では、自律車両は、ウェイポイントのビデオ・クリップをキャプチャするように構成されたカメラを備える。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の幾つかの実施形態が存在する環境の１例の図である。
【図２Ａ】本発明の幾つかの実施形態に従う、産業プラントを監視するためのシステムのブロック図である。
【図２Ｂ】本発明の別の実施形態に従う、産業プラントを監視するためのシステムのブロック図である。
【図３】本発明の幾つかの実施形態に従う軌跡データベースのスキーマを表す図である。
【図４】本発明の幾つかの実施形態に従う、イベントを検出する際に必要なステップを表す流れ図である。
【図５】本発明の１実施形態に従う、軌跡において自律車両をナビゲートするのに必要な情報の取得を示す流れ図である。
【図６】本発明の幾つかの実施形態に従う、自律車両により実施されイベントの検出に繋がる動作を示す流れ図である。
【図７】本発明の１実施形態に従う、自律車両により実施される動作の１例を示す流れ図である。
【図８】本発明の幾つかの実施形態に従う、センサ・データからのレポートの生成を表す流れ図である。
【図９】本発明の幾つかの実施形態に従う、ビデオ・クリップからのレポートの生成を表す流れ図である。
【図１０】本発明の幾つかの実施形態に従うシステムの１例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の例示的な実施形態を説明するために、特定の用語を以下で定義する。明示的に定義しない限り、本明細書と特許請求の範囲における用語は当業者に明らかである意味を有するものと理解される。
【００２３】
「自律車両」とは、人間の入力なしにその環境を検知しナビゲートできる陸、空、または海ベースの車両のことをいう。幾つかの自律車両の例が、無人空中車両、無人地上車両、および無人水中車両を含んでもよいが、これらに限られない。
【００２４】
「無人空中車両」とは、所定の軌跡に基づいて自律的に飛行できる航空機のことをいう。無人空中車両の例は、４つの回転翼を有するクアッドコプタであるがこれに限られない。小型のクアッドコプタにより、無人空中車両は産業プラントのような屋内環境で動作することができる。無人空中車両は屋外環境でも同様に飛行することができる。
【００２５】
「ウェイポイント」とは、ナビゲーションの目的のために使用される物理空間内の基準点、例えば、目的地のことをいう。ウェイポイントが３次元座標内の関心点を表してもよい。ウェイポイントを、３Ｄデカルト座標システムを用いて特定してもよい。幾つかのケースでは、緯度および経度の値を組み合せて使用して２Ｄ空間内の特定の点を特定してもよい。他の場合、緯度、経度および高度の値を組み合せて使用して、３Ｄ空間内の特定の点を特定してもよい。
【００２６】
「センサ」とは、環境または場所の１つまたは複数の特徴パラメータを検知または検出するために使用される装置のことをいう。当該環境の幾つかの例が、産業プラントのような屋内環境および屋外環境を同様に含んでもよいがこれらに限られない。当該場所の幾つかの例が、産業プラントのような屋内環境内の屋内の場所および屋外環境内の屋外の場所を同様に含んでもよいがこれらに限られない。当該センサの幾つかの例が、赤外線カメラ、煙センサ、電気化学ガスセンサ、ガス分析器、振動センサ、音センサ、超音波センサ、および無線周波数識別タグ・リーダを含んでもよいがこれらに限られない。
【００２７】
「センサ・データ」とは、前述のように言及されたセンサを用いて生成された任意のデジタルデータのことをいう。「非履歴センサ・データ」とは、センサにより最後に生成されたセンサ・データのことをいい、「履歴センサ・データ」とは非履歴センサ・データが生成される前にセンサにより生成されたセンサ・データのことをいう。
【００２８】
「視覚マーカ」とは、産業プラント内の場所、装置または機器を特定するために使用される、光学機械可読データを含むパターン、形状または記号のような視覚的に認識可能な識別子のことをいう。視覚マーカの幾つかの例が、Ｑｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅコード、バーコード、およびラウンデルを含んでもよいが、これらに限られない。
【００２９】
「軌跡」とは、時間の関数として、空間を通る移動体が辿る経路のことをいう。軌跡の１例が、無人空中車両のような自律車両が或る目的地から別の目的地に到達するために取った経路を含んでもよいがこれらに限られない。
【００３０】
「イベント」とは、オペレータによる操作、または、コンピュータ・プログラムが検出したアクションもしくはイベントに応答してコンピュータが生成した信号のことをいう。イベントの１例が、コンソール・オペレータによるセットポイント値の変更であってもよいがこれに限られない。
【００３１】
「プラント情報管理システム」とは、プロセス・ヒストリアン、データ調和、操作アクティビティ管理、条件ベースの保守、放射および環境監視、エネルギ管理、性能計算および監視、在庫管理、材料追跡、質量／エネルギバランス、および生産会計を含む１組の複数のサブシステムのことをいう。
【００３２】
「３次元プラント・モデル」または「３次元モデル」とは、３次元デカルト座標におけるオブジェクトの表現のことをいう。当該モデルが、その中に含まれるオブジェクトの表面と境界およびその測定値を含んでもよいがこれらに限られない。これらのモデルを、コンピュータ支援設計ソフトウェアを用いて生成することができる。産業プラントの立上げ中に追加された様々な機器およびハードウェアは、コンピュータ支援設計ソフトウェアの利用により３次元プラント・モデル内で表現される。
【００３３】
「モデル・リポジトリ」とは、産業プラントに存在する様々な物理場所、配管および機器の３次元モデルを格納するためのメモリ記憶空間のことをいう。モデル・リポジトリは通信ネットワークを介してアクセス可能である。
【００３４】
「分散制御システム」とは、物理システムにわたって配置された制御要素の使用によりプロセス動作を制御するために使用される制御システムのことをいう。一般に、分散制御システムは、圧力、温度に対する測定装置のような様々なフィールド装置、および、プロセスに関連する様々なパラメータを測定するための流量発信器に接続される。
【００３５】
図１は、本発明の幾つかの実施形態が存在する環境の１例１００の図である。
【００３６】
図１に示すように、環境１００は本発明の１実施形態における産業プラント（図示せず）の一部を表す。産業プラントは、本発明の１実施形態に従って監視できる機器１０８および１１４を含む。機器１０８および１１４の例が、石油精製における水素化分解ユニットの場合は化学反応器、電力生成プラントの場合は蒸気タービンを含んでもよい。図１に示すウェイポイント１０５、１０６、１１２および１１８は産業プラント内の特定の場所を表す。ウェイポイント１０５、１０６、１１２および１１８は産業プラント内の関心点を表し、これは、自律車両１１６が通過した軌跡１２６の開始点と終了点を含む。自律車両１１６は、人間の支援なしに、機器１０８および１１４を監視するために産業プラント内を移動することができる。自律車両は、プロセッサ、メモリおよび通信インタフェースを含むコンピューティング装置を用いて、ナビゲーションおよびナビゲーション命令を実行する際に必要な計算演算を実施する。自律車両の例が、ドローンまたはクアッドコプタおよび無人地上車両として一般に知られている無人空中車両を含んでもよいが、これらに限られない。
【００３７】
本発明の別の実施形態では、プラント情報管理システム（ＰＩＭＳ）１２２は、圧力送信器１１０のような産業プラント内に存在する様々な装置から送信された情報を受信しアーカイブするために産業プラント内に配置されたサーバである。当該サーバは、プロセッサ、メモリおよび通信インタフェースを含むコンピューティング装置である。フィールド装置の例が、圧力送信器、温度センサおよび流量計を含んでもよいが、これらに限られない。圧力送信器１１０のようなフィールド装置が分散制御システム（ＤＣＳ）１２４に接続される。分散制御システムは、プロセスに関連する様々なパラメータを測定するために、圧力、温度、および流量測定に関する様々な測定機器のような様々なフィールド装置に接続される。ＤＣＳ１２４は通信ネットワーク（図示せず）を用いてＰＩＭＳ１２２に接続される。ＰＩＭＳ１２２は、コンソール・オペレータがＤＣＳ１２４およびＰＩＭＳ１２２からの情報を参照できるようにするヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）１０２に接続される。ＨＭＩ１０２はまた、産業プラント内のプロセスの操作の制御に関連する様々なアクションを実施するためにコンソール・オペレータにより使用される。
【００３８】
自律車両１１６は、無線アクセス・ポイント１０３および１０４を使用することでＰＩＭＳ１２２と通信することができる。無線アクセス・ポイント１０３および１０４は、安全規制のため産業プラントの一定の領域のみからアクセスすることができる。当該実施形態では、無線アクセス・ポイント１０３および１０４にアクセスできる一定の領域はウェイポイント１１８および１０６である。これらのウェイポイント１１８および１０６は、無線アクセス・ポイント１０３および１０４と近接している。本発明の１実施形態では、環境１００に示すように、自律車両は、ウェイポイント１１８の近傍に配置され、無線アクセス・ポイント１２０の範囲内にある。
【００３９】
本発明の１実施形態では、点線は自律車両１１６が通過した軌跡１２６を表す。当該軌跡はウェイポイント１１８、１１２、１０５および１０６を通過する。ウェイポイント１１８および１０６はそれぞれ軌跡１２６の開始点および終了点である。図１に示すように、その範囲がウェイポイント１０６を包含する別の無線アクセス・ポイント１０３は軌跡１２６内にある。無線アクセス・ポイント１０３は、自律車両１１６が機器１１４および１０８の監視の後にウェイポイント１０６に到達したとき自律車両１１６が情報を送信できるように利用可能である。
【００４０】
本発明の別の実施形態では、ウェイポイント１１２および１０５はそれぞれ機器１１４および１０８の近くに配置されている。ウェイポイント１１２および１０５の機器１１４および１０８に対する近接性は、自律車両が軌跡１２６を通る間に自律車両１１６が当該機器を監視できるようにするためのものである。
【００４１】
図２Ａは、本発明の幾つかの実施形態に従う産業プラントを監視するためのシステムのブロック図である。本発明の１実施形態によれば、当該システムは自律車両１１６、ハンドヘルド装置２４４およびプラント情報管理システム（ＰＩＭＳ）１２２を含む。自律車両１１６がカメラ２３０、複数のセンサ２０２を含んでもよい。ハンドヘルド装置２４４がナビゲーション・モジュール２１８および通信モジュール２０６を含んでもよい。当該ハンドヘルド装置は、そのメモリに格納された命令を実行できるコンピューティング装置である。ハンドヘルド装置の幾つかの例がスマート・フォンまたはタブレットを含んでもよいがこれらに限られない。ＰＩＭＳ１２２が分析モジュール２１６を含んでもよく、マスタ・データベース２２８は、アラーム・データベース、一連のイベント、およびアラーム・レポートおよび軌跡データベース２２２を含むがこれらに限られない。軌跡データベース２２２は、ウェイポイントの場所および自律車両１１６が実施すべき所定のアクションを含むがこれらに限られない。ＰＩＭＳ１２２は、産業プラントの操作に関連する様々なパラメータにアクセスするためにヒストリアン２４０と通信する。ハンドヘルド装置２４４はモデル・リポジトリ２２０と通信する。ヒストリアン２４０は、設定された時間間隔で様々な処理パラメータを格納し、また、長期のプラント履歴を格納する。
【００４２】
当該実施形態によれば、ハンドヘルド装置２４４が産業プラントの３次元モデルをモデル・リポジトリ２２０から抽出する。モデル・リポジトリ２２０は、プラント建物および機器の物理属性およびその３次元座標での各位置に関する情報を格納する。自律車両１１６は、軌跡１２６内のその経路を含むナビゲーション情報をハンドヘルド装置２４４内のナビゲーション・モジュール２１８から受信する。ハンドヘルド装置２４４はまた、産業プラントを監視するための操作の間にＰＩＭＳ１２２に存在する軌跡データベース２２２と通信する。ハンドヘルド装置２４４は、無線ネットワーク（図示せず）を介してデータを送受信できるその通信モジュール２０６を用いてＰＩＭＳ１２２と通信する。軌跡データベース２２２の構造を、図３と関連して後述する。ハンドヘルド装置２４４は、通信モジュール２０６を用いることによってＰＩＭＳ１２２およびモデル・リポジトリ２２０と通信する。通信モジュール２０６は、無線アクセス・ポイント１０３および１０４を用いて確立された無線ネットワークを用いて、ＰＩＭＳ１２２およびモデル・リポジトリ２２０の両方と通信する。センサ２０２から受信されたデータをセンサ・データと称する。センサ・データは、ハンドヘルド装置２４４内の通信モジュール２０６により自律車両１１６から受信される。当該実施形態では、ハンドヘルド装置２４４は、軌跡１２６を通じて自律車両１１６をナビゲートするために自律車両１１６と定常的に通信する。自律車両１１６はハンドヘルド装置２４４に存在するナビゲーション・モジュール２１８を用いて誘導されるが、その動作は自律的なままであり、人間のアクタと独立で、軌跡１２６によってのみ誘導される。センサ・データはハンドヘルド装置２４４に送信され、次いで、通信モジュール２０６が、ＰＩＭＳ１２２に存在するマスタ・データベース２２８に格納するために当該センサ・データをＰＩＭＳ１２２に送信する。
【００４３】
図２Ｂは、本発明の別の実施形態に従う、産業プラントを監視するためのシステムのブロック図である。本発明の１実施形態によれば、当該システムは自律車両１１６およびプラント情報管理システム（ＰＩＭＳ）１２２を含む。自律車両１１６がカメラ２３０、複数のセンサ２０２、ナビゲーション・モジュール２１８および通信モジュール２０６を含んでもよい。ＰＩＭＳ１２２が分析モジュール２１６を含んでもよく、マスタ・データベース２２８は、アラーム・データベース、一連のイベント、およびアラーム・レポートを含むがこれらに限られず、軌跡データベース２２２は、ウェイポイントの場所および自律車両１１６が実施すべき所定のアクションを含むがこれらに限られない。ＰＩＭＳ１２２は、産業プラントの操作に関連する様々なパラメータにアクセスするためにヒストリアン２４０と通信する。自律車両１１６はモデル・リポジトリ２２０と通信する。ヒストリアン２４０は、設定された時間間隔で様々な処理パラメータを格納し、また、長期のプラント履歴を格納する。
【００４４】
当該実施形態によれば、自律車両１１６は産業プラントの３次元モデルをモデル・リポジトリ２２０から受信する。モデル・リポジトリ２２０は、当該プラント建物および機器の物理属性およびその３次元座標での各位置に関する情報を格納する。自律車両１１６は、産業プラントを監視するためのその操作中にＰＩＭＳ１２２に存在する軌跡データベース２２２から軌跡１２６を抽出する。軌跡データベース２２２の構造は図３と関連して後述する。自律車両１１６は、自律車両に搭載された通信モジュール２０６を用いてＰＩＭＳ１２２およびモデル・リポジトリ２２０と通信する。通信モジュール２０６は、無線アクセス・ポイント１０３および１０４を用いて確立された無線ネットワークを用いてＰＩＭＳ１２２およびモデル・リポジトリ２２０の両方と通信する。センサ２０２から受信したデータをセンサ・データと称する。センサ・データは、ＰＩＭＳ１２２に存在するマスタ・データベース２２８に格納するために通信モジュール２０６によりＰＩＭＳ１２２に送信される。
【００４５】
図３は、本発明の幾つかの実施形態に従う軌跡データベース２２２のデータベース・スキーマを表す図である。本発明の１実施形態では、軌跡データベース２２２のデータベース・スキーマは、図３に示すテーブル内の列により表す以下の属性を含む。当該属性は、Ｘ軸３０２、Ｙ軸３０４、Ｚ軸３０６に関する座標、アクション３０８、時刻３１０、ホバー３１２、チェック３１４、ＷＩＦＩ３１６、センサ・タイプ３１８である。Ｘ３０２、Ｙ３０４およびＺ３０６座標は、自律車両１１６がナビゲートするための３次元プラント・モデルを参照して、３次元での各ウェイポイントの場所を表す。アクション３０８属性は、対応するＸ３０２、Ｙ３０４およびＺ３０６座標により表されるウェイポイントの場所に存在する間に自律車両１１６により実施されるアクションを表す。当該アクションが、１つまたは複数のセンサ２０２またはカメラ２３０の利用を示してもよい。時刻３１０属性は、アクション３０８を実施すべきスケジュールされた時刻を表す。時刻３１０属性により、現在時刻が時刻３１０属性値、例えば、００：００時にマッチするとき、自律車両１１６は各段階で産業プラントを定期的に監視することができる。ホバー３１２属性は、当該ウェイポイントの場所でアクション３０８を実施するときに自律車両１１６をホバーさせるかどうかを示す。
【００４６】
本発明の１実施形態では、無人空中車両は自律車両１１６として動作し、ウェイポイント１１２での移動なしに空中で或る高度に居ることによってホバー動作が実施される。自律車両１１６は、チェック３１４属性に基づいて自律車両１１６に搭載されたカメラ２３０を用いて視覚マーカ（図示せず）を検索する。視覚マーカ２３２は光学機械可読データを含む。光学機械可読データは、対応するアクション３０８が「ＭＥＡＳＵＲＭＥＮＴ」であるときＱｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅコードまたはラウンデルを含んでもよいがこれらに限られない。１つまたは複数の視覚マーカの識別の結果、機器、例えば、機器１１４が発見される。アクション３０８が「ＰＡＴＲＯＬ」である場合、自律車両１１６は、当該ウェイポイントで、または、自律車両１１６車両がＸ３０２、Ｙ３０４およびＺ３０６座標で表されるウェイポイントを通って移動する間に、カメラ２３０を用いてビデオ・クリップ（図示せず）を記録する。カメラ２３０は、ビデオ・クリップまたは画像２４２をキャプチャすることができる。属性ＷＩＦＩ３１６は、Ｘ３０２、Ｙ３０４およびＺ３０６座標により表される所与のウェイポイントでの無線接続性の存在を示す。センサ・タイプ３１８属性は、センサ・データ２２６を収集するためにＸ３０２、Ｙ３０４およびＺ３０６座標により表されるウェイポイントで使用されるセンサのタイプを示す。センサの幾つかの例が、振動センサ、温度センサ、光センサまたは生体センサを含んでもよいがこれらに限られない。当該センサの１つまたは複数をセンサ・タイプ１１８属性に基づいて起動する。
【００４７】
別の実施形態では、図３に示す軌跡データベース２２２の一行目は、属性Ｘ３０２、Ｙ３０４およびＺ３０６座標により図１に示す初期ウェイポイント１１８を表す。当該ウェイポイントに存在するとき、自律車両１１６により実施されるアクションをアクション３０８属性により表す。当該アクションは、本例では、属性値「ＬＡＵＮＣＨ」である。「ＬＡＵＮＣＨ」アクションは、時刻３１０属性で表される特定の時刻で実施される。自律車両１１６は、「ＬＡＵＮＣＨ」アクションの間に当該ウェイポイントから離れる。この示的な実施形態では、軌跡データベース２２２の二行目はウェイポイント１１２で実施されるアクションを表し、アクション３０８属性は「ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ」の値を含む。次いで、「ＶＩＢＲＡＴＩＯＮ」であるセンサ・タイプ３１８属性により示されるセンサを用いて測定を実施し、それにより、自律車両１１６がウェイポイント１１２に到達したときに振動センサが起動される。軌跡データベース２２２の二行目は、機器の識別を可能とするチェック３１４属性を含み、例えば、ウェイポイント１１２近くに存在する機器１１４は、当該属性の値が「ＱＲＣＯＤＥ」であるとき、Ｑｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅコードを用いて特定される。当該実施形態におけるＱｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅコードは機器１１４上に配置され、それにより、当該機器を識別することができる。
【００４８】
図４は、本発明の幾つかの実施形態に従う、イベント（図示せず）を検出する際に必要なステップを表す流れ図である。本発明の１実施形態では、ステップＳ４０２で、自律車両１１６は、３次元プラント・モデル（図示せず）と自律車両１１６が通過できる１組のウェイポイントを定義する軌跡１２６との支援によりウェイポイントにナビゲートする。軌跡データベース２２２内のＸ３０２、Ｙ３０４およびＺ３０６座標は、ウェイポイントからナビゲート、例えば、ウェイポイント１１８からウェイポイント１１２へナビゲートするために自律車両により使用される。
【００４９】
ステップＳ４０４で、自律車両１１６がウェイポイントの場所、例えば、ウェイポイント１１２に存在するとき、自律車両１１６はその車載センサを使用してセンサ・データを収集する（図示せず）。使用されるセンサのタイプは、軌跡データベース２２２内のセンサ・タイプ２１８属性に基づいて決定される。本発明の１実施形態では、自律車両１１６により使用されるセンサ・タイプ２１８は湿度センサである。本発明の他の実施形態では、１つまたは複数のセンサの組合せを使用してもよい。
【００５０】
センサ・データ２２６を収集した後、ステップＳ４０６で通信モジュール２０６は当該センサ・データをＰＩＭＳ１２２に送信する。本発明の１実施形態では、通信モジュール２０６は、無線アクセス・ポイント１０３を使用して、ウェイポイント１１２および１０５を通るその軌跡１２６において収集されたセンサ・データを送信する。当該センサ・データは次いでマスタ・データベース２２８に格納される。
【００５１】
当該収集されたセンサ・データはステップＳ４０８で分析モジュール２１６により分析される。当該分析モジュールは、以前にマスタ・データベース２２８に格納されたセンサ・データ、換言すれば履歴センサ・データを使用し、それらを最近受信された非履歴センサ・データと比較して、分析を実施しイベントを検出する。イベントの例が、受信した非履歴センサ・データからの、マスタ・データベース２２８に格納された履歴センサ・データと比較して異常な読取り値に基づく機器の欠陥を含んでもよいがこれらに限られない。
【００５２】
図５は、本発明の１実施形態に従う、自律車両１１６が軌跡１２６内をナビゲートするのに必要な情報の取得を示す流れ図である。本発明の１実施形態では、ステップＳ５０２で、軌跡データベース２２２は、自律車両１１６によるアクティビティのスケジュールされた監視に関してチェックされる。アクティビティ３０８属性は、定期的な間隔で「ＬＡＵＮＣＨ」値に関してチェックされ、現在時刻が時刻３１０属性にマッチすると、自律車両１１６が産業プラントの監視のために開始される。幾つかの実施形態では、現在時刻が時刻３１０属性にマッチしない場合、自律車両１１６がウェイポイントに配置されているとき、警告アラートをヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）１０２に送信してオペレータに警告する。
【００５３】
別の実施形態では、ナビゲーション・モジュール２１８は、軌跡１２６内の自律車両１１６の移動に対する外部干渉に応答してヒューマン・マシン・インタフェース１０２に対する警告を生成するように構成される。外部干渉の例が、軌跡１２６内の自律車両１１６の経路変化につながる、風、または、未知の障害物の存在を含んでもよい。
【００５４】
別の実施形態では、自律車両を、ＨＭＩ１０２を用いてオペレータによるアクティビティを監視するために開始してもよい。
【００５５】
幾つかの実施形態では、ＰＩＭＳ１２２が、時刻３１０属性に基づくアクティビティの監視を開始するためのコマンドを自律車両１１６に送信する。アクティビティを監視するために、産業プラントにおいて１つまたは複数の自律車両を使用してもよい。
【００５６】
ステップＳ５０４で、監視が開始された後、自律車両１１６は通信モジュール２０６を使用して、３次元プラント・モデル（図示せず）をモデル・リポジトリ２２０から抽出する。当該３次元プラント・モデルは、ウェイポイントを特定するための参照として自律車両により使用され、軌跡データベース２２２内で定義された経路にそれ自体を向ける。産業プラントの壁、機器および配管の物理場所が当該３次元プラント・モデルにおいて定義されるとき、当該３次元プラント・モデルはまた障害物を回避するために使用される。これにより、自律車両１１６、例えば、無人空中車両は既知の障害物の知識とともにナビゲートすることができる。当該３次元プラント・モデル内で定義されない自律車両１１６の別の実施形態では、軌跡１２６において障害物があるときに、超音波センサが未知の障害物の存在を検出する。これにより自律車両１１６は、産業プラント内の人間の存在および一時的なまたは新たな構造のような未知の障害物を回避することができる。
【００５７】
当該３次元プラント・モデルを抽出した後、軌跡データベース２２２で定義された軌跡１２６が、ステップＳ５０６で、自律車両１１６が当該通信ネットワークを用いてＰＩＭＳ１２２に接続したときに産業プラントの特定の物理領域を表すゾーン（図示せず）に基づいて、自律車両１１６により抽出される。幾つかの実施形態では、１つまたは複数の自律車両は、産業プラント内に配置されたその各ゾーンに基づいて各軌跡を抽出する。自律車両１１６は軌跡データベース２２２で定義されたＸ３０２、Ｙ３０４およびＺ３０６座標を使用する。Ｘ３０２、Ｙ３０４およびＺ３０６座標を利用することにより、自律車両１１６は、初期ウェイポイント、本例ではウェイポイント１１８を３次元座標において認識し、ナビゲートすべき次のウェイポイントを認識する。現在のウェイポイント１１８から後続のウェイポイント１１２に移動するとき、自律車両１１６は、壁、配管および機器のような産業プラントの物理特徴の認識を自律車両１１６に与える３次元プラント・モデルを用いることによって障害物を回避する。
【００５８】
ステップＳ５０８で、自律車両１１６は、軌跡データベース２２２で定義された様々なウェイポイントを移動し、軌跡データベース２２２に存在するアクション３０８属性で定義されたアクションを実施する。図３で説明する軌跡データベース２２２に基づく例では、軌跡データベース２２２の二行目では、ウェイポイント１１２で実施すべきアクション３０８を定義する。当該例示的なデータは、センサ・タイプ３１８が振動センサであるセンサを用いて測定を実施するための自律車両１１６を示す。
【００５９】
図６は、本発明の幾つかの実施形態に従う自律車両により実施されイベントの検出に繋がるアクションを示す流れ図である。１実施形態によれば、自律車両１１６が開始され、初期位置から無線アクセス・ポイントに接続され、例えば、ウェイポイント１１８で自律車両１１６は図１に示すように無線アクセス・ポイント１０４に接続する。
【００６０】
ステップＳ６０２で、自律車両１１６が開始される。自律車両１１６を開始し無線アクセス・ポイント１０４を用いて通信ネットワークに接続した後、ステップＳ６０４で、自律車両１１６は軌跡１２６を軌跡データベース２２２から抽出する。
【００６１】
自律車両１１６は、ステップＳ６０６の間、抽出された軌跡１２６を用いて、機器１１４に隣接するウェイポイント、例えば、ウェイポイント１１２に到達する。ウェイポイント１１２に到達した後、本例では、ステップＳ６０８で振動センサのようなセンサを起動してウェイポイント１１２でセンサ・データを収集する。ウェイポイント１１２は機器１１４に近接して配置され、したがって、当該振動センサは機器１１４に関連する振動測定を行うことに留意されたい。
【００６２】
センサ・データをウェイポイント１１２で収集した後、ステップＳ６１０で、軌跡１２６内の後続のウェイポイントの存在に関するチェックを実施する。１実施形態では、当該チェックは、後続のウェイポイントがあることを示す追加の行に関して図３に示すスキーマで示すように、軌跡データベース２２２から抽出された情報を検索することによって実施される。別の実施形態では、当該軌跡内の機器近くにさらにウェイポイントが存在する場合、自律車両１１６はセンサ・データを収集するために当該後続のウェイポイントにナビゲートする。
【００６３】
幾つかの実施形態では、機器近くに後続のウェイポイントがないとき、自律車両１１６は軌跡１２６内の最後のウェイポイントにナビゲートして、収集されたセンサ・データをＰＩＭＳ１２２に送信する。これは、本例では、軌跡１２６内の最後のウェイポイント１０６が無線アクセス・ポイントに近接しているからである。軌跡１２６内の最後のウェイポイントはウェイポイント１０６である。ウェイポイント１０６は、ステップＳ６１２で、通信ネットワークを用いてセンサ・データをＰＩＭＳ１２２に送信するために当該無線アクセス・ポイントにアクセスする。
【００６４】
自律車両１１６から送信されたセンサ・データは、ステップＳ６１４で、ＰＩＭＳ１２２に存在するマスタ・データベース２２８に格納される。続いて当該センサ・データを分析してイベントを検出する。ステップＳ６１６で当該イベントの検出に関与するステップを図８に関連して後述する。
【００６５】
図７は、本発明の１実施形態に従う、自律車両により実施される動作の１例を示す流れ図である。本発明の１実施形態では、自律車両１１６は軌跡１２６を通る飛行を実施することができる。ステップＳ７０２で、自律車両１１６は無線アクセス・ポイント１０４により確立された無線ネットワークに接続される。本例では、自律車両１１６はウェイポイント１１８に存在する。ウェイポイント１１８は、無線アクセス・ポイント１０４から確立された無線ネットワークの範囲内にある。これにより自律車両１１６は、無線アクセス・ポイント１０４をＰＩＭＳ１２２に接続する通信ネットワークを通じてＰＩＭＳ１２２と通信することができる。通信ネットワークの例が、プロセス制御ネットワークを含んでもよいがこれらに限られない。
【００６６】
自律車両１１６は、無線ネットワークに接続した後、それにより、通信ネットワークを通じてＰＩＭＳ１２２に接続される。ステップＳ７０４の間、当該無線ネットワーク接続により、自律車両は３次元プラント・モデルをモデル・リポジトリ２２０から抽出し軌跡１２６を軌跡データベース２２２から抽出することができる。自律車両１１６、例えば、無人空中車両は当該３次元プラント・モデルおよび軌跡１２６を使用して、そこに存在する様々なウェイポイントを通って飛行して産業プラントを監視する。例えば、（図１に示す）軌跡１２６内のウェイポイント１１８、１１２、１０５、および１０６は、図３に示すように軌跡データベース２２２の行に対応する。
【００６７】
軌跡１２６を抽出した後、ステップＳ７０６で、自律車両１１６は、軌跡１２６に存在する次のウェイポイントに飛行する。自律車両１１６は、Ｘ、ＹおよびＺ座標が自律車両１１６内で構成される初期位置から開始する。図１に示す１実施形態では、当該初期位置はウェイポイント１１８である。自律車両は、軌跡データベース２２２から抽出された情報を使用して、次のウェイポイント場所をＸ、ＹおよびＺ座標で特定して、その後、当該ウェイポイントにナビゲートする。
【００６８】
自律車両１１６はウェイポイント１１８から後続のウェイポイント、例えば、ウェイポイント１１２にナビゲートする。ステップＳ７０８で、自律車両１１６は、軌跡データベース２２２から抽出した情報を使用して、ウェイポイント１１８で実施すべき操作を決定する。例示的な実施形態では、当該実施形態におけるウェイポイント１１８での操作は「ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ」または「ＰＡＴＲＯＬ」の何れかである。
【００６９】
ウェイポイント１１８での操作が「ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ」であると決定された場合、自律車両１１６はステップＳ７１０でウェイポイント１１８に到達した後にホバリング動作を実施する。無人空中車両では、ホバー動作とは、Ｘ、ＹまたはＺ座標の何れかにおける移動なしに或る高度で飛行したままに無人空中車両が保たれることを意味する。ホバリングするとき、ステップＳ７１０で、自律車両１１６はカメラ２３０を使用してステップＳ７１２で視覚マーカ２３２を特定する。視覚マーカの例はＱｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅ（ＱＲ）コードであり、機器１１４のような特定の機器を特定する。例えば、ウェイポイント１１８で、カメラ２３０は機器１１４に配置されたＱＲコード（登録商標）を識別し、それにより、機器１１４を特定する。自律車両１１６はステップＳ７１４で機器１１４に近づき、機器１１４に近接して着陸する。自律車両１１６は機器１１４に近接して着陸し、ステップＳ７１６で、センサ２０２を起動してセンサ・データを収集する。センサの１例が、振動センサ、湿度センサ、および温度センサを含んでもよいがこれらに限られない。別の実施形態では、カメラ２３０は、フィールド装置１１０に存在するデジタル・ディスプレイを読み取り、光学文字認識を用いてフィールド装置１１０のデジタル・ディスプレイに示された値を読み取ることができる。
【００７０】
ウェイポイント１１８での操作が「ＰＡＴＲＯＬ」であると判定された場合、ステップ７１８で自律車両１１６はホバーしないが、同時にカメラ２３０を用いてビデオ・クリップを記録しつつ、軌跡１２６に従ってウェイポイント１１２を通過する。記録されたビデオ・クリップにより、産業プラントにおける物理セキュリティ違反または化学物質の流出もしくは漏れを特定することができる。分析モジュール２１６は、産業プラントにおける物理セキュリティ違反または流出または漏れの特定を実施する。ビデオ・クリップの分析に必要なステップを図９に関連して後述する。
【００７１】
１実施形態では、全てのウェイポイントが無線アクセス・ポイント１０３および１０４を用いて確立された無線ネットワークの範囲内にあるわけではない。例えば、環境１００において、ウェイポイント１０５および１１２は当該無線ネットワークの範囲外に留まる。したがって、ステップＳ７２０で、自律車両１１６は、無線接続性を用いてウェイポイント、例えば、無線アクセス・ポイント１０３の範囲内にあるウェイポイント１０６にナビゲートする。
【００７２】
無線アクセス・ポイント１０３を用いて、自律車両１１６は、ステップ７２２で、収集されたセンサ・データおよびビデオ・クリップをＰＩＭＳ１２２に送信する。ＰＩＭＳ１２２で、当該収集されたセンサ・データおよび当該ビデオ・クリップがマスタ・データベース２２８に格納される。
【００７３】
ステップ７２４で、センサ・データを分析モジュールにより分析してイベントを検出する。イベントを検出する際に必要な詳細なステップを図８と関連して説明する。
【００７４】
図８は、本発明の幾つかの実施形態に従う、センサ・データからのレポートの生成を表す流れ図である。本発明の幾つかの実施形態では、ステップ８０２で、分析モジュール２１６は、所定の時間間隔、例えば、過去２４時間にわたって非履歴センサ・データを自律車両１１６から抽出する。例えば、振動センサを使用して機器１１４に関するウェイポイント１１２でセンサ・データを収集する。
【００７５】
過去の日に関する履歴センサ・データはＰＩＭＳ１２２のマスタ・データベース２２８に格納される。ステップＳ８０４で、機器１１４に関してウェイポイント１１２で収集された非履歴センサ・データを、機器１１４に関する同一のウェイポイント１１２からの所定の期間、例えば、過去７日間で平均した履歴センサ・データと比較する。
【００７６】
ステップＳ８０４の間、所定の期間、例えば、過去７日間の履歴センサ・データの平均を、所定の時間間隔、例えば、過去２４時間で収集された非履歴センサ・データと比較する。過去２４時間の非履歴センサ・データの、過去７日間の平均からの任意の偏差を計算する。
【００７７】
ステップＳ８０６で、ステップＳ８０４での比較から見つかった偏差がある場合に、イベントを検出する。振動センサを用いて収集されたセンサ・データに応じて、当該イベントは機器が有する問題を示すことができる。当該イベントの幾つかの例が、回転部品におけるアンバランス、ベアリングの欠陥、またはモータの欠陥を含んでもよいがこれらに限られない。
【００７８】
イベントの決定の際、当該イベントの重大度をＳ８０８で見つかった偏差の量に従って決定する。例えば、振動センサ・データが過去７日間の平均より１０％大きい場合、当該イベントの重大度は中程度である。当該振動センサ・データが過去７日間の平均より２０％大きい場合には、当該イベントの重大度は高い。当該振動センサ・データが過去７日間の平均より５０％大きい場合には、当該イベントの重大度は重大である。
【００７９】
ステップＳ８０８でイベントの重大度を決定した後、ステップＳ８１０でアクションを推薦する。当該アクションは当該イベントの重大度に基づく。１例では、イベントの重大度が重大である場合、緊急の保守と停止が行われる。当該イベントの重大度が高い場合、遅延された保守要求が生成される。当該イベントの重大度が中程度である場合には、機器１１４を監視するという推薦が生成される。
【００８０】
ステップＳ８１２で、ステップＳ８０８で生成されたイベントの重大度とステップＳ８１０で生成された推奨された動作とを用いてレポートが生成される。当該レポートは産業プラントの保守の最中に使用される。
【００８１】
ステップＳ８１４で、レポートが生成され、ステップＳ８０４での比較から見つかった偏差がない場合には、所定の時間間隔に関して収集されたセンサ・データにおいて偏差がないと記述する。偏差が存在しないということは、機器１１４が問題なくまたは切迫した欠陥なしに動作しているということを意味する。それに従って、機器１１４に対応するウェイポイント１１２からのセンサ・データに対してレポートが生成される。
【００８２】
図９は、本発明の幾つかの実施形態に従う、ビデオ・クリップからのレポートの生成を表す流れ図である。本発明の１実施形態では、図３に示すチェック３１４属性により、自律車両１１６を、軌跡データベース２２２内のＸ、ＹおよびＺ座標で表されたウェイポイントでビデオ・クリップを記録するように構成することができる。これを、軌跡データベース２２２内のチェック３１４属性に対する「ＶＩＤＥＯ」値の存在により示す。前述したように、ウェイポイント１１８での操作が「ＰＡＴＲＯＬ」であると判定された場合、図７に示すようにステップ７１８で自律車両１１６はホバリングしないが、同時にカメラ２３０を用いてビデオ・クリップを記録しつつ、軌跡１２６に従ってウェイポイント１１２を通過する。当該ビデオ・クリップは無線ネットワークを通じてプラント情報管理システム１２２に送信されてマスタ・データベース２２８に格納される。
【００８３】
ステップＳ９０２で、分析モジュール２１６がビデオ・クリップをマスタ・データベース２２８から抽出する。当該ビデオ・クリップは複数のフレームを含む。フレームは、ビデオ技術において電子的に符号化された静的画像である。現在のフレームは、時刻３１０パラメータに対応するビデオ・クリップから選択される。ウェイポイントでキャプチャされたビデオが機器または物理空間をキャプチャしてもよいことに留意されたい。
【００８４】
ステップＳ９０４で、分析モジュール２１６は、マスタ・データベース２２８に存在するウェイポイントの以前に格納されたフレームを抽出する。続いて、ステップＳ９０６で、当該ウェイポイントの現在のフレームと以前に格納されたフレームとを用いて背景除去動作を実施する。背景除去は、背景、この場合、当該ウェイポイントの以前に格納されたフレームと比較して前景を抽出するために実施される。当該動作では、現在のフレームが、その画素値により、以前に格納されたフレームと比較される。
【００８５】
ステップＳ９０８で、新たなオブジェクトの存在が特定される。異なる画素の数を表す所定の閾値が使用される。以前に格納されたフレームと異なる画素値の数が所定の閾値を超えると、新たなオブジェクトの存在が現在のフレームにおいて特定される。当該文脈での新たなオブジェクトは安全ゾーンにおける人間の存在または産業プラントにおける化学物質流出を示しうることに留意されたい。
【００８６】
新たなオブジェクトの存在がステップＳ９０８で特定されたとき、ステップＳ９１０で、当該新たなオブジェクトの場所が特定される。新たなオブジェクトが存在すると判定されたとき、現在のフレーム上の当該新たなオブジェクトの場所が、現在のフレームの一部における画素値の差異の量を用いて特定される。現在のフレームにおける当該新たなオブジェクトの特定により、該ウェイポイント、例えば、ウェイポイント１１２の近くに存在する機器１１４内における化学物質の漏えいを示してもよい。
【００８７】
ステップＳ９１２で、ウェイポイントの現在のフレーム内の新たなオブジェクトの場所を、ビデオ・クリップに対して生成されたレポートに追加する。別の実施形態では、新たなオブジェクトが見つかったとき、コンソール・オペレータにＨＭＩ１０２を用いて警告してもよい。
【００８８】
画素比較操作中に現在のフレームにおいて新たなオブジェクトが識別されなかった場合には、ステップＳ９１２で、同一であると述べるレポートを生成する。
【００８９】
図１０は例示的なシステム１０００を示す。図１０では、当該システムの幾つかの実施形態が実装される。
【００９０】
システム１００２が少なくとも１つのプロセッサ１００４と少なくとも１つのメモリ１００６を含んでもよい。プロセッサ１００４はプログラム命令を実行し、実際のプロセッサであってもよい。プロセッサ１００４が仮想プロセッサであってもよい。コンピュータ・システム１００２は、説明した諸実施形態の利用または機能の範囲に関する任意の限定を示唆しようとするものではない。例えば、コンピュータ・システム１００２が、汎用目的コンピュータ、プログラムされたマイクロ・プロセッサ、マイクロ・コントローラ、集積回路、および本発明の方法を構成するステップを実施できる他の装置または装置の配置構成、のうち１つまたは複数を含んでもよいがこれらに限られない。本発明の１実施形態では、メモリ１００６が、本発明の様々な実施形態を実装するためのソフトウェアを格納してもよい。コンピュータ・システム１００２が追加のコンポーネントを有してもよい。例えば、コンピュータ・システム１００２は１つまたは複数の通信チャネル１００８、１つまたは複数の入力装置１０１０、１つまたは複数の出力装置１０１２、および記憶部１０１４を備える。バス、コントローラ、またはネットワークのような相互接続機構（図示せず）がコンピュータ・システム１００２のコンポーネントを相互接続する。本発明の様々な実施形態では、オペレーティング・システム・ソフトウェア（図示せず）が、コンピュータ・システム１００２で実行される様々なソフトウェアに対する動作環境を提供し、コンピュータ・システム１００２の構成要素の異なる機能を管理する。
【００９１】
通信チャネル（複数可）１００８により、通信媒体を介した様々な他のコンピューティング・エンティティへの通信が可能となる。当該通信媒体は、プログラム命令、または他のデータのような情報を通信媒体において提供する。当該通信媒体は、電気、光、ＲＦ、赤外線、音響、マイクロ波、Bluetooth（登録商標）または他の送信媒体で実装された有線または無線の方法を含むがこれらに限られない。
【００９２】
入力装置（複数可）１０１０が、タッチ・スクリーン、キーボード、マウス、ペン、ジョイスティック、トラック・ボール、音声装置、スキャン装置、またはコンピュータ・システム１００２に入力を提供できる任意の別の装置を含んでもよいがこれらに限られない。本発明の１実施形態では、入力装置（複数可）１０１０が、サウンドカードまたは音声入力をアナログまたはデジタルの形式で受け入れる同様な装置であってもよい。出力装置（複数可）１０１２が、ＣＲＴまたはＬＣＤ上のユーザ・インタフェース、プリンタ、スピーカ、ＣＤ／ＤＶＤライタ、またはコンピュータ・システム１００２からの出力を提供する他の任意の装置を含んでもよいがこれらに限られない。
【００９３】
記憶部１０１４が、磁気ディスク、磁気テープ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ、任意の種類のコンピュータ・メモリ、磁気ストライプ、スマート・カード、プリントされたバーコードまたは情報を格納できコンピュータ・システム１００２によりアクセスできる他の任意の一時的もしくは非一時的媒体を含んでもよいがこれらに限られない。本発明の様々な実施形態では、記憶部１０１４は、説明した諸実施形態を実装するためのプログラム命令を含む。
【００９４】
本発明を、システム、方法、またはコンピュータ可読記憶媒体のようなコンピュータ・プログラム製品またはコンピュータ・ネットワークを含む多数の方法で実装してもよい。プログラミング命令はリモートの場所から送信される。自律車両１１６およびプラント情報管理システム１２２は、ネットワーク機能を有するコンピューティング装置である。
【００９５】
本発明の開示事項を、コンピュータ・システム１００２とともに使用するためにコンピュータ・プログラム製品として具現化してもよい。本明細書で説明した方法は一般にコンピュータ・プログラム製品として実装され、コンピュータ・システム１００２または他の任意の同様な装置により実行される１組のプログラム命令を含む。当該１組のプログラム命令が、コンピュータ可読記憶媒体（記憶１００４）、例えば、ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭ、フラッシュ・ドライブまたはハード・ディスクのような有形媒体に格納された一連のコンピュータ可読コードであってもよく、または、有形媒体上でモデムまたは他のインタフェース装置を介してコンピュータ・システム１００２に伝送可能であってもよい。当該有形媒体には、光通信またはアナログ通信のチャネル（複数可）１００８が含まれるがこれらに限られない。コンピュータ・プログラム製品としての本発明の実装が無線技術を用いた無形であってもよい。当該無線技術には、マイクロ波、赤外線、Bluetooth（登録商標）または他の送信技術が含まれるがこれらに限られない。これらの命令を、システムに予めロードでき、または、ＣＤ−ＲＯＭのような記憶媒体に記録でき、または、インターネットまたはモバイル電話ネットワークのようなネットワークを介してダウンロードできるようにすることができる。当該一連のコンピュータ可読命令が、本明細書で前述した機能の全部または一部を具体化してもよい。
【００９６】
一般に、上述の実施形態におけるシステム、装置、モジュールおよび方法を、部分的にまたは全体として、１つまたは複数のプロセッサでコンピュータ・ソフトウェア、ソフトウェア・コンポーネント、プログラム・コード、および／または命令を実行するマシンを通じて、展開してもよい。当該１つまたは複数のプロセッサが、汎用目的コンピュータ、サーバ、クラウド・サーバ、クライアント、ネットワーク・インフラ構造、モバイル・コンピューティング・プラットフォーム、静的なコンピューティング・プラットフォーム、または他のコンピューティング・プラットフォームの一部であってもよい。１つまたは複数のプロセッサが、プログラム命令、コード、バイナリ命令等を実行できる、１つまたは複数の任意の種類の計算装置または処理装置であってもよい。当該１つまたは複数のプロセッサが、信号プロセッサ、デジタル・プロセッサ、組込みプロセッサ、マイクロ・プロセッサまたはそこに格納されたプログラム・コードまたはプログラム命令の実行を直接的または間接的に促進できる、コプロセッサ、例えば、数学コプロセッサ、グラフィック・コプロセッサ、通信コプロセッサ等のような任意の変形であってもよく、または、これらを含んでもよい。さらに、当該１つまたは複数のプロセッサが複数のプログラム、スレッド、およびコードの実行を可能としてもよい。当該スレッドを同時に実行して、当該１つまたは複数のプロセッサの性能を高め、アプリケーションの同時動作を促進してもよい。本明細書で説明したプログラム・コード、プログラム命令等を１つまたは複数のスレッドで実装してもよい。当該１つまたは複数のプロセッサが、本明細書で説明したようにコード、命令およびプログラムを格納するメモリを備えてもよい。当該プロセッサが、本明細書および他所で説明したようにコード、命令およびプログラムを格納できるインタフェースを介して非一時的プロセッサ可読記憶媒体にアクセスしてもよい。当該コンピューティング装置または処理装置により実行できるプログラム、コード、プログラム命令または他のタイプの命令を格納するためのプロセッサに関連付けられた非一時的プロセッサ可読記憶媒体が、メモリ、ハード・ディスク、フラッシュ・ドライブ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、キャッシュ等のうち１つまたは複数を含んでもよいがこれらに限られなくてもよい。
【００９７】
プロセッサが、マルチプロセッサの速度と性能を高めうる１つまたは複数のコアを備えてもよい。幾つかの実施形態では、プロセスが、複数の独立なコアを結合する、デュアル・コア・プロセッサ、クアッド・コア・プロセッサ、他のチップレベルのマルチ・プロセッサ等であってもよい。
【００９８】
本明細書で説明した方法、モジュール、装置、およびシステムを、部分的にまたは全体として、サーバ、クライアント、ファイアウォール、ゲートウェイ、ハブ、ルータ、または他のかかるコンピュータおよび／またはネットワーキング・ハードウェア上でコンピュータ・ソフトウェアを実行するマシンを通じて、展開してもよい。
【００９９】
当該ソフトウェア・プログラムを、１つまたは複数のクライアントに関連付けてもよい。当該１つまたは複数のクライアントがファイル・クライアント、印刷クライアント、ドメイン・クライアント、インターネット・クライアント、イントラネット・クライアント、および、セカンダリ・クライアント、ホスト・クライアント、分散クライアント等のような他の変形、を含んでもよい。当該クライアントが、有線媒体または無線媒体等を介して他のクライアント、サーバ、マシン、および装置にアクセスできる、メモリ、プロセッサ、コンピュータ可読媒体、記憶媒体、物理ポートおよび仮想ポート、通信装置、ならびにインタフェースのうち１つまたは複数を備えてもよい。本明細書で説明したプログラムまたはコードをクライアントにより実行してもよい。さらに、本願で説明した方法の実行に必要な他の装置を、クライアントに関連付けられたインフラ構造の一部とみなしてもよい。クライアントが、サーバ、他のクライアント、プリンタ、データベース・サーバ、印刷サーバ、ファイル・サーバ、通信サーバ、分散サーバ等を含む他の装置にインタフェースを提供してもよい。この結合および／または接続により、ネットワークにわたるプログラムの遠隔実行を容易にしてもよい。これらの装置の一部または全部のネットワーキングにより、１つまたは複数の場所でプログラムまたは方法の並列処理を促進してもよい。さらに、インタフェースを介してクライアントに取り付けられた装置の何れかが、方法、プログラム、アプリケーション、コードおよび／または命令を格納できる少なくとも１つの記憶媒体を備えてもよい。中央リポジトリが、様々な装置で実行されるプログラム命令を提供してもよい。本実装では、リモート・リポジトリが、プログラム・コード、命令、およびプログラムに対する記憶媒体として動作してもよい。
【０１００】
ソフトウェア・プログラムを１つまたは複数のサーバに関連付けてもよい。当該１つまたは複数のサーバが、ファイル・サーバ、プリント・サーバ、ドメイン・サーバ、インターネット・サーバ、イントラネット・サーバ、および、セカンダリ・サーバ、ホスト・サーバ、分散サーバ等のような他の変形、を含んでもよい。当該サーバが、有線媒体または無線媒体等を介して他のサーバ、クライアント、マシン、および装置にアクセスできる、メモリ、プロセッサ、コンピュータ可読媒体、記憶媒体、物理ポートおよび仮想ポート、通信装置、およびインタフェースのうち１つまたは複数を備えてもよい。本明細書で説明した方法、プログラムまたはコードをサーバにより実行してもよい。さらに、本願で説明した方法の実行に必要な他の装置を、サーバに関連付けられたインフラ構造の一部とみなしてもよい。サーバが、クライアント、他のサーバ、プリンタ、データベースサーバ、プリント・サーバ、ファイル・サーバ、通信サーバ、分散サーバ、ソーシャル・ネットワーク等を含む他の装置にインタフェースを提供してもよい。この結合および／または接続により、ネットワークにわたるプログラムのリモート実行を促進してもよい。これらの装置の一部または全部のネットワーキングにより、１つまたは複数の場所でのプログラムまたは方法の並列処理を促進してもよい。インタフェースを介してサーバに取り付けられた装置の何れかが、プログラム、コードおよび／または命令を格納できる少なくとも１つの記憶媒体を備えてもよい。中央リポジトリが、様々な装置で実行されるプログラム命令を提供してもよい。本実装では、リモート・リポジトリが、プログラム・コード、命令、およびプログラムのための記憶媒体として動作してもよい。
【０１０１】
本明細書で説明した方法およびシステムを、部分的にまたは全体として、ネットワーク・インフラ構造を介して展開してもよい。当該ネットワーク・インフラ構造が、当業界で公知なコンピューティング装置、サーバ、ルータ、ハブ、ファイアウォール、クライアント、パーソナル・コンピュータ、通信装置、ルーティング装置および他のアクティブ装置およびパッシブ装置、モジュールおよび／またはコンポーネントのような要素を備えてもよい。当該ネットワーク・インフラ構造に関連付けられたコンピューティング装置および／または非コンピューティング装置が、他のコンポーネントとは別に、フラッシュ・メモリ、バッファ、スタック、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のような記憶媒体を含んでもよい。本明細書および他所で説明したプロセス、方法、プログラム・コード、命令を１つまたは複数のネットワーク・インフラ構造要素により実行してもよい。
【０１０２】
本明細書で説明した方法、プログラム・コード、および命令を、複数セルを有する任意の利用可能なセルラ・ネットワークまたはＷｉ−Ｆｉのような非セルラ・ネットワークで実装してもよい。当該セルラ・ネットワークが、周波数分割多重アクセス（ＦＤＭＡ）ネットワークまたは符号分割多重アクセス（ＣＤＭＡ）ネットワークの何れかであってもよい。当該セルラ・ネットワークがモバイル装置、セルサイト、基地局、中継器、アンテナ、タワー等を含んでもよい。当該セル・ネットワークがＧＳＭ（登録商標）、ＧＰＲＳ、３Ｇ、ＥＶＤＯ、メッシュ、または他のネットワーク・タイプであってもよい。
【０１０３】
本明細書および他所で説明した方法、コンピュータ・ソフトウェア・プログラムコード、および命令を、モバイル装置上でまたはモバイル装置を通じて実装してもよい。当該モバイル装置がナビゲーション装置、セル電話、モバイル電話、モバイル携帯情報端末、ラップトップ、パームトップ、ノートブック、ページャ、電子ブック・リーダ、音楽プレイヤ等を含んでもよい。これらの装置が、他のコンポーネントとは別に、フラッシュ・メモリ、バッファ、ＲＡＭ、ＲＯＭのような記憶媒体および１つまたは複数のコンピューティング装置を含んでもよい。モバイル装置に関連付けられたコンピューティング装置が、そこに格納されたプログラム・コード、方法、および命令を実行できてもよい。あるいは、当該モバイル装置が、他の装置と協調して命令を実行するように構成されてもよい。当該モバイル装置が、サーバとインタフェースする基地局と通信し、プログラム・コードを実行するように構成されてもよい。当該モバイル装置が、ピア・ツー・ピア・ネットワーク、メッシュ・ネットワーク、または他の通信ネットワーク上で通信してもよい。当該プログラム・コードを、サーバに関連付けられた記憶媒体に記憶し、サーバ内に組み込まれたコンピューティング装置により実行してもよい。基地局がコンピューティング装置および記憶媒体を含んでもよい。当該記憶装置が、当該基地局に関連付けられたコンピューティング装置により実行されるプログラム・コードおよび命令を記憶してもよい。
【０１０４】
当該コンピュータ・ソフトウェア、プログラム・コード、および／または命令をマシン可読媒体に格納し、かつ／または、マシン可読媒体でアクセスしてもよい。当該マシン可読媒体が、計算に使用されるデジタルデータを幾つかの時間間隔だけ保持するコンピュータ・コンポーネント、装置、および記録媒体、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）として知られる半導体記憶、光ディスク、磁気記憶風のハード・ディスク、テープ、ドラム、カードおよび他のタイプの形態のような一般により永続な記憶のための大容量記憶、プロセッサ・レジスタ、キャッシュ・メモリ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＣＤ、ＤＶＤのような光記憶、フラッシュ・メモリ、例えば、ＵＳＢスティックまたはキー、フロッピー（登録商標）・ディスク、磁気テープ、紙テープ、パンチ・カード、スタンドアロンのＲＡＭディスク、Ｚｉｐドライブ、取外し可能大容量記憶、オフライン等のような取外し可能媒体、動的メモリ、静的メモリ、読書き記憶、変更可能ストレージ、読取専用、ランダム・アクセス、シーケンシャル・アクセス、ロケーション・アドレス可能、ファイル・アドレス可能、コンテンツ・アドレス可能、ネットワーク取付記憶、記憶エリア・ネットワーク、バーコード、磁気インク等のような他のコンピュータ・メモリ、を含んでもよい。
【０１０５】
本明細書で説明した方法およびシステムが、物理および／またはまたは無形のアイテムを或る状態から別の状態に変形してもよい。本明細書で説明した方法およびシステムはまた、物理および／または無形のアイテムを表すデータを或る状態から別の状態に変形してもよい。
【０１０６】
図面にわたって、流れ図およびブロック図を含めて、本明細書で説明したモジュール、エンジン、コンポーネント、および要素は、当該モジュール、エンジン、コンポーネント、および要素の間の論理境界を示唆する。しかし、ソフトウェアまたはハードウェアの技術的慣習によれば、当該モジュール、エンジン、コンポーネント、および要素およびそれらの機能を、コンピュータ実行可能媒体を介して１つまたは複数のプロセッサ、コンピュータ、マシンで実装してもよい。これらは、スタンドアロンのソフトウェア・モジュール、または、外部ルーチン、コード、サービス、またはこれらの任意の組合せを使用するモジュールとして、モノリシックなソフトウェア構造として格納されたプログラム命令を実行することができ、全てのかかる実装が本発明の範囲に含まれうる。かかるマシンの例には、携帯情報端末、ラップトップ、パーソナル・コンピュータ、モバイル電話、他のハンドヘルド・コンピューティング装置、医療機器、有線通信装置または無線通信装置、変換器、チップ、計算器、衛星、タブレットＰＣ、電子書籍、ガジェット、電子装置、人工知能を有する装置、コンピューティング装置、ネットワーキング機器、サーバ、ルータ、プロセッサ組込み型の保護眼鏡等が含まれうるがこれらに限られない。さらに、流れ図およびブロック図におけるモジュール、エンジン、コンポーネント、および要素または他の任意の論理コンポーネントを、プログラム命令を実行できる１つまたは複数のマシン、コンピュータまたはプロセッサで実装してもよい。以上の説明および以上の説明が参照する図面では開示したシステムの幾つかの機能的態様を説明したが、これらの機能的態様を実装するためのソフトウェアのどの特定の配置構成も、明示的に述べるかまたは文脈から明らかでない限り、これらの説明から推論されるものではない。また、上で特定し説明した様々なステップを変形してもよく、当該諸ステップの順序を、本明細書で開示した技術の特定の応用に適合させてもよいことは理解される。かかる変形および修正の全ては本開示の範囲内に入ることが意図されている。様々なステップに関する順序の説明は、特定の適用で必要とされない限り、または、明示的に述べるかもしくは文脈から明らかでない限り、これらのステップに対する特定の実行順序を要求するとは理解されるべきでない。
【０１０７】
上述の方法および／またはプロセス、およびそのステップを、ハードウェア、ソフトウェアまたは特定のアプリケーションに適したハードウェアおよびソフトウェアの任意の組合せで実現してもよい。当該ハードェアが、汎用目的コンピュータおよび／もしくは専用コンピューティング装置または特定のコンピューティング装置または特定のコンピューティング装置の特定の態様もしくはコンポーネントを備えてもよい。当該プロセスを、１つまたは複数のマイクロ・プロセッサ、マイクロ・コントローラ、組込みマイクロ・コントローラ、プログラム可能デジタル信号プロセッサまたは他のプログラム可能装置で、内部メモリおよび／または外部メモリに沿って実現してもよい。当該プロセスを、追加または代替として、特定用途向け集積回路、プログラム可能ゲートアレイ、プログラム可能アレイ・ロジック、または電子信号を処理するように構成できる他の任意の装置もしくは装置の組合せに組み込んでもよい。当該プロセスの１つまたは複数を、マシン可読媒体上で実行できるコンピュータ実行可能コードとして実現してもよいことはさらに理解される。
【０１０８】
コンピュータ実行可能コードを、Ｃのような構造化プログラミング言語、Ｃ＋＋のようなオブジェクト指向プログラミング言語、または、上述の装置の１つで実行するために格納し、コンパイルし、または解釈できる他の任意の高レベルまたは低レベルのプログラミング言語（アセンブリ言語、ハードウェア記述言語、およびデータベース・プログラミング言語および技術）、ならびに、プログラム命令を実行できるプロセッサ、プロセッサ・アーキテクチャ、または異なるハードウェアおよびソフトウェア、または他の任意のマシンの不均一な組合せを用いて、生成してもよい。
【０１０９】
このように、１態様では、上述の各方法およびそれらの組合せを、１つまたは複数のコンピューティング装置で実行されたときにその諸ステップを実施するコンピュータ実行可能コードで具体化してもよい。別の態様では、当該方法を、その諸ステップを実施するシステムで具体化してもよく、多数の方法で装置にわたって分散させてもよく、または、その機能の全てを専用のスタンドアロン装置または他のハードウェアに統合してもよい。別の態様では、上述のプロセスに関連付けられたステップを実施するための手段が上述のハードェアおよび／またはソフトウェアの何れかを含んでもよい。かかる並びおよび組合せの全ては本発明の範囲に入るものと意図されている。
【０１１０】
本発明の例示的な実施形態を本明細書で説明し図示したが、これらは例示的なものにすぎないことは理解される。形態および細部における様々な修正を、添付の特許請求の範囲で定義された本発明の趣旨と範囲から逸脱もしくはこれらを侵害せずに行いうることは当業者に理解される。
【符号の説明】
【０１１１】
１０５ウェイポイント
１０６ウェイポイント
１０８機器
１１２ウェイポイント
１１４機器
１１８ウェイポイント
１１６自律車両
１２２プラント情報管理システム
２０２センサ
２０６通信モジュール
２１６分析モジュール
２１８ナビゲーション・モジュール
２２０モデル・リポジトリ
２２２軌跡データベース
２２８マスタ・データベース
２３０カメラ
２４０ヒストリアン
２４４ハンドヘルド装置
１００２コンピュータ・システム
１００４プロセッサ
１００６メモリ
１００８通信チャネル（複数可）
１０１０入力装置（複数可）
１０１２出力装置（複数可）
１０１４記憶部
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2016197404.tif 000011
【図９】
2016197404.tif 000012
【図１０】
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【外国語明細書】
2016197404000001.pdf