(57)【要約】【課題】確実に人の搭乗を検知して倒立状態に移行すること。【解決手段】主電源１０がＯＮの状態のときに倒立制御を行う倒立二輪台車であって、人が搭乗する搭乗部１３と、搭乗部１３への人の搭乗を検出する複数の乗車検出センサ１４と、乗車検出センサ１４のＯＮ／ＯＦＦ状態を判定する状態判定部１５と、状態判定部１５により、主電源１０がＯＦＦからＯＮになった後に、全ての乗車検出センサ１４がＯＦＦ状態からＯＮ状態になったと判定した場合に、倒立制御を開始する制御部１７と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
主電源がＯＮの状態のときに倒立制御を行う倒立二輪台車であって、
人が搭乗する搭乗部と、
前記搭乗部への人の搭乗を検出する１以上の乗車検出センサと、
前記乗車検出センサのＯＮ／ＯＦＦ状態を判定する状態判定部と、
前記状態判定部により、前記主電源がＯＦＦからＯＮになった後に、全ての前記乗車検出センサがＯＦＦ状態からＯＮ状態になったと判定した場合に、倒立制御を開始する制御部と、を備える、
倒立二輪台車。
【請求項２】
前記乗車検出センサは、前記搭乗部への人の搭乗を検出する２以上のセンサであり、
前記状態判定部は、前記制御部により倒立制御が開始されている場合に、前記２以上の乗車検出センサの状態が一致しているか否かを判定し、
前記制御部は、前記状態判定部による判定結果に基づいて制御を変更する、
請求項１に記載の倒立二輪台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人の搭乗を検出して倒立制御を行う倒立二輪台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、このような分野の技術として、特開２０１４−０８８０５４号公報がある。この公報に記載された倒立型移動体には、搭乗者の一方又は他方の足の載置を個別検出するステップセンサ部と、倒立制御により車体が移動したことを検出する車両状態演算部と、倒立状態の姿勢制御を行う倒立制御演算部と、を備えている。
【０００３】
この倒立型移動体では、ステップセンサ部で搭乗者の一方の足の載置が検出されているときに車両状態演算部において車体の移動が検出された場合に、倒立制御演算部は、車体の移動方向に傾斜姿勢が目標姿勢となるように目標姿勢を補正する。これにより、人の搭乗時に倒立型移動体が傾いた場合であっても、倒立型移動体の移動を抑制することができ、倒立型移動体に容易に搭乗することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−０８８０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述した従来の倒立型移動体では、複数のステップセンサを用いて人の搭乗を検知している。ここで、センサの数が増えれば故障部品発生率が増えるため、メンテナンスコストが増加すると共に配線が複雑化する。また、センサが故障していた場合には、人が倒立型移動体に搭乗しているか否かが誤検知されることがある。
【０００６】
ここで、搭乗を判定するための多数の乗車検出センサを設けておき、１つの乗車検出センサが他の多数の乗車検出センサと異なる値を示すときには、故障と判定することが考えられる。しかし、搭乗部のどこに足を載せても等しく加重がかかるようにすることにより、乗車検出センサが誤検知しないようにするのは構造上不可能であることが多い。さらにこの場合、バランス欠如者の不自然な乗車の仕方によって、誤検知が誘発されることもある。ここで、人の搭乗状態に応じて倒立制御の状態を変更する倒立型移動体では、搭乗状態の誤検知が発生することにより、意図しない動作が発生する可能性がある。
本発明は、確実に人の搭乗を検知して倒立状態に移行する倒立二輪台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる倒立二輪台車は、主電源がＯＮの状態のときに倒立制御を行う倒立二輪台車であって、人が搭乗する搭乗部と、前記搭乗部への人の搭乗を検出する１以上の乗車検出センサと、前記乗車検出センサのＯＮ／ＯＦＦ状態を判定する状態判定部と、前記主電源がＯＦＦからＯＮになった後に、前記状態判定部により、全ての前記乗車検出センサがＯＦＦ状態からＯＮ状態になったと判定した場合に、倒立制御を開始する制御部と、を備える。
これにより、乗車検出センサのＯＦＦ張り付きやＯＮ張り付きの異常を検知し、異常発生時には倒立制御を開始させないようにすることができる。
【発明の効果】
【０００８】
これにより、確実に人の搭乗を検知して倒立状態に移行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１にかかる倒立二輪台車の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１にかかる倒立制御がされていない場合の倒立二輪台車の図である。
【図３】実施の形態１にかかる倒立制御がされている場合の倒立二輪台車の図である。
【図４】実施の形態１にかかる倒立二輪台車の動作のフローチャートである。
【図５】実施の形態２にかかる倒立二輪台車の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２にかかる倒立二輪台車の動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１に示すように、倒立移動台車１には、主電源１０と、１対の駆動輪１１と、駆動輪１１を駆動させる駆動部１２と、人が搭乗する搭乗部１３と、搭乗部１３に人が搭乗したか否かを検出する乗車検出センサ１４と、乗車検出センサ１４の状態を判定する状態判定部１５と、搭乗者の重心移動による搭乗部１３の傾きを測定する姿勢角センサ１６と、倒立状態を維持するように駆動部１２を制御する制御部１７ａと、制御部１７ａによる倒立制御が行われていない場合に接地することで、倒立移動台車１を立たせた状態にする接地モジュール１８と、を備える。
【００１１】
なお、駆動部１２と、状態判定部１５と、姿勢角センサ１６と、制御部１７ａは、倒立移動台車１の基台の前部に設けられた格納部２に格納されている。格納部２に格納されるものはこれらのものに限られない。
【００１２】
主電源１０は、倒立移動台車１の各部の動作を実行するか否かを切り替える。例えば主電源１０の電源がＯＮの状態では、主電源１０は、駆動部１２、状態判定部１５、及び制御部１７ａに対して電力を供給する。これにより、駆動部１２、状態判定部１５、及び制御部１７ａは動作可能な状態となる。また、主電源１０の電源がＯＦＦの状態の場合には、主電源１０は、駆動部１２、状態判定部１５、及び制御部１７ａへの電力の供給をストップさせ、動作を停止させる。なお、主電源１０は、人が自由にＯＮ／ＯＦＦを切り替えることができる。
【００１３】
１対の駆動輪１１は、左右の同軸上に設けられている左駆動輪１１ａと右駆動輪１１ｂを備える。駆動輪１１は、駆動部１２から与えられた駆動力に基づいて回動することにより、倒立移動台車１を移動させる。例えば、左駆動輪１１ａと右駆動輪１１ｂの回動速度が同じにすることで、倒立移動台車１は前進、又は後退を行う。また、左駆動輪１１ａと右駆動輪１１ｂの回動速度が異なる状態にすることで、倒立移動台車１は旋回を行う。
【００１４】
駆動部１２は、駆動輪１１を回動させるための駆動力を与えるモータである。例えば、駆動部１２は、左駆動輪１１ａを駆動させる左駆動部１２ａと、右駆動輪１１ｂを駆動させる右駆動部１２ｂと、を備える。駆動部１２は、制御部１７ａから入力された制御信号に基づき、駆動輪１１を回動させる駆動力を発生させる。また駆動部１２は、倒立制御が開始された場合には、制御部１７ａから入力された制御信号に基づき、倒立移動台車１が倒立状態となるように駆動輪１１に駆動力を与える。
【００１５】
搭乗部１３は、倒立移動台車１の基台上に設けられた、人の足が載置されるステップである。なお搭乗部１３は、駆動輪１１の上方に配置されている。
【００１６】
乗車検出センサ１４は、例えば、搭乗部１３の上部に設けられている圧力センサである。乗車検出センサ１４は、搭乗部１３に人が搭乗することよって、体重により搭乗部１３に下方向の圧力がかかっていることを検知して、ＯＮの状態になる。逆に、乗車検出センサ１４は、搭乗部１３に人が搭乗しておらず、搭乗部１３に圧力がかかっていない場合にはＯＦＦ状態になる。乗車検出センサ１４は、検出結果を状態判定部１５に出力する。ここで、乗車検出センサ１４は、１つのセンサのみを用いるものでも良く、搭乗部１３への人の左足の載置を検出する左足用の乗車検出センサと、人の右足の載置を検出する右足用の乗車検出センサの２つのセンサを備えるものでも良い。または、乗車検出センサ１４は、左足前部用、左足後部用、右足前部用、右足後部用にそれぞれセンサを配置するなど、３つ以上の多数のセンサにより人の乗車を検出するものであっても良い。
【００１７】
状態判定部１５は、乗車検出センサ１４から入力された検出結果から、乗車検出センサ１４の状態判定を行う。状態判定部１５は、全ての乗車検出センサ１４がＯＦＦであることを条件に、乗車検出センサ１４のＯＮ張り付きが無いことを判定するＯＮ張り付き判定部１５ａと、全ての乗車検出センサ１４がＯＮであることを条件に、乗車検出センサ１４のＯＦＦ張り付きが無いことを判定するＯＦＦ張り付き判定部１５ｂと、を有する。状態判定部１５は、判定結果を制御部１７ａに出力する。
【００１８】
姿勢角センサ１６は、例えば搭乗部１３に設けられた角度センサである。姿勢角センサ１６は、搭乗者の重心移動によって発生する搭乗部１３の傾動を計測する。姿勢角センサ１６は、搭乗部１３の傾動の計測結果を、制御部１７ａに出力する。
【００１９】
制御部１７ａは、状態判定部１５から入力された乗車検出センサ１４の状態判定の入力結果に基づいて、倒立制御を開始するか否かを決定する。具体的には制御部１７ａは、人が倒立移動台車１に乗車するときに、ＯＮ張り付き判定部１５ａから、乗車検出センサ１４のＯＮ張り付きが無いと判定した結果と、ＯＦＦ張り付き判定部１５ｂから乗車検出センサ１４のＯＦＦ張り付きが無いことを判定する結果を受け取った場合に、倒立制御を開始するように制御を行う。また制御部１７ａは、姿勢角センサ１６から入力された計測結果に基づいて、倒立制御した状態で走行するように駆動部１２に対して制御信号を出力する。例えば制御部１７ａは、搭乗部１３が前方に傾動し、姿勢角センサ１６から計測結果が入力されると、倒立移動台車１を前進させるように駆動部１２に制御信号を出力する。
【００２０】
接地モジュール１８は、基台の後方下部に配置されている。接地モジュール１８の先端部は、倒立制御が行われていない場合に倒立移動台車１を後方に傾けることにより接地した状態になる。これにより図２に示すように、倒立移動台車１は、駆動輪１１と接地モジュール１８に支持されて静的に安定する。また、制御部１７ａにより倒立制御が行われ、倒立移動台車１が駆動輪１１動作により倒立安定している状態では、図３に示すように接地モジュール１８の先端は地面から離れた状態となる。なお、接地モジュール１８は、倒立状態において搭乗部１３を後方に傾けた場合、先端部が地面に接地しない高さに配置されている。これにより、接地モジュール１８が走行の妨げになることはない。
【００２１】
次に、図４を参照して、倒立移動台車１の動作について説明する。
【００２２】
最初に、主電源１０がＯＦＦの状態である（ＳＴ１）。このとき、倒立移動台車１では倒立制御は行われておらず、駆動輪１１と接地モジュール１８とが地面に接地した状態である。
【００２３】
主電源１０をＯＦＦからＯＮに切り替える（ＳＴ２）。このとき、乗車検出センサ１４のＯＮ／ＯＦＦは不定の状態である。
【００２４】
乗車検出センサ１４を、全てＯＦＦに切り替える（ＳＴ３）。
【００２５】
ＯＮ張り付き判定部１５ａは、乗車検出センサ１４が全てＯＦＦであるか否かを判定する（ＳＴ４）。これによりＯＮ貼り付き判定部１５ａは、乗車検出センサ１４がＯＮに張り付いたままのものが存在するか否かを判定する。ＯＮ張り付き判定部１５ａが、ＯＮに張り付いた乗車検出センサ１４はないと判定した場合には（ＳＴ４でＮｏ）、ＳＴ５に進む。また、ＯＮ張り付き判定部１５ａが、ＯＮに張り付いた乗車検出センサ１４があると判定した場合には（ＳＴ４でＹｅｓ）、ＳＴ９に進み処理を終了する。
【００２６】
乗車検出センサ１４を、全てＯＮに切り替える（ＳＴ５）。
【００２７】
ＯＦＦ張り付き判定部１５ｂは、乗車検出センサ１４が全てＯＮであるか否かを判定する（ＳＴ６）。これによりＯＦＦ貼り付き判定部１５ｂは、乗車検出センサ１４がＯＦＦに張り付いたままのものが存在するか否かを判定する。ＯＦＦ張り付き判定部１５ｂが、ＯＦＦに張り付いた乗車検出センサ１４はないと判定した場合には（ＳＴ６でＮｏ）、ＳＴ７に進む。また、ＯＦＦ張り付き判定部１５ｂが、ＯＦＦに張り付いた乗車検出センサ１４があると判定した場合には（ＳＴ６でＹｅｓ）、ＳＴ９に進み処理を終了する
【００２８】
倒立移動台車１は、倒立制御を開始する（ＳＴ７）。すなわち制御部１７ａは、倒立移動台車１が倒立状態にするための制御信号を駆動部１２に出力する。駆動部１２では、制御信号に基づいて駆動輪１１に駆動力を与え、倒立状態となるように駆動輪１１を回動させる。
【００２９】
制御部１７ａは、走行状態を制御する（ＳＴ８）。具体的には、姿勢角センサ１６は、搭乗者の重心移動によって発生する搭乗部１３の傾動を計測し、制御部１７ａに出力する。制御部１７ａは、入力された搭乗部１３の傾動に基づいて、左駆動部１２ａと右駆動部１２ｂの駆動状態を変更するように、制御信号を出力する。これにより、倒立移動台車１は走行を行う。
【００３０】
具体的には、制御部１７ａは、搭乗部１３の前傾の角度が大きくなった場合には前方への走行速度を高速にし、角度が小さくなった場合には走行速度を低速にするよう駆動輪１１が動作するように、駆動部１２を制御することができる。また同様に、制御部１７ａは、搭乗部１３の後傾の角度に基づいて、倒立移動台車１を後進させると共に後進速度を変更させ、搭乗部１３の右側への傾き角に基づき、右方向へ旋回させると共に旋回速度を変更させ、搭乗部１３の左側への傾き角に基づき、左方向へ旋回させると共に旋回速度が変更させるように、駆動部１２の動作を制御することができる。
【００３１】
これにより、主電源１０をＯＮ状態にした後に、乗車検出センサ１４がＯＮ張り付きやＯＦＦ張り付きが発生しているか否かを確認し、ＯＮ張り付きやＯＦＦ張り付きが発生していない場合に倒立状態を開始させることができる。故障検出を複数のセンサの比較によって行うわけではないため、１つの乗車検出センサ１４のみ設置されている倒立移動台車１であっても、本手法を適用することができる。また、乗車検出センサ１４の故障判定を人の乗車するときや降車しているときに実施し、倒立制御中には故障判定を実施しないことから、乗車中に搭乗部１３に正しく荷重がかからない場合でも、誤判定を行う心配が無い。
【００３２】
実施の形態２
次に、人が搭乗しているときに乗車検出判定を行う倒立移動台車３について説明する。倒立移動台車３を構成する構成物品のうち、実施の形態１に示した構成物品と同様の機能を奏する構成物品については同一の符号を付し、説明を省略する。
【００３３】
図５に示すように、倒立移動台車３は、主電源１０と、１対の駆動輪１１と、駆動輪１１を駆動させる駆動部１２と、人が搭乗する搭乗部１３と、搭乗部１３に人が搭乗したか否かを検出する乗車検出センサ１４と、乗車検出センサ１４の状態を判定する状態判定部１５と、搭乗者の重心移動による搭乗部１３の傾きを測定する姿勢角センサ１６と、倒立状態を維持するように駆動部１２を制御する制御部１７ｂと、制御部１７ｂによる倒立制御が行われていない場合に接地することで、倒立移動台車３を立たせた状態にする接地モジュール１８と、ユーザに乗車判定ができていないことを知らせる報知手段１９と、を備える。
【００３４】
なお、駆動部１２と、状態判定部１５と、姿勢角センサ１６と、制御部１７ｂは、倒立移動台車１の基台の前部に設けられた格納部２に格納されている。格納部２に格納されるものはこれらのものに限られない。
【００３５】
倒立移動台車３には、乗車検出センサ１４として、２つ以上のセンサが設けられている。
【００３６】
制御部１７ｂは、状態判定部１５から入力された乗車検出センサ１４の状態判定の入力結果に基づいて、倒立制御を開始するか否かを決定する。具体的には制御部１７ｂは、人が倒立移動台車１に乗車するときに、ＯＮ張り付き判定部１５ａから、乗車検出センサ１４のＯＮ張り付きが無いと判定した結果と、ＯＦＦ張り付き判定部１５ｂから乗車検出センサ１４のＯＦＦ張り付きが無いことを判定する結果を受け取った場合に、倒立制御を開始するように制御を行う。また制御部１７ｂは、姿勢角センサ１６から入力された計測結果に基づいて、倒立制御した状態で走行するように駆動部１２に対して制御信号を出力する。例えば制御部１７ｂは、搭乗部１３が前方に傾動し、姿勢角センサ１６から計測結果が入力されると、倒立移動台車３を前進させるように駆動部１２に制御信号を出力する。
【００３７】
さらに、制御部１７ｂは、倒立移動台車３の倒立制御を開始した後の走行中も、状態判定部１５から乗車検出センサ１４の状態が入力される。ここで制御部１７ｂには、状態判定部１５から、２つ以上のセンサの状態が一致しているか、不一致であるかの情報が入力される。制御部１７ｂは、乗車検出センサ１４の状態に基づいて、報知手段１９の動作を制御する。
【００３８】
報知手段１９は、例えばディスプレイ及び／又はスピーカーである。報知手段１９は、制御部１７ａにより動作が制御されている。例えば報知手段１９は、ユーザに正しく乗車ができていない場合には、警告画面を表示したり、警告音を発生させる。例えば、報知手段１９は、ディスプレイを有する場合には、倒立移動台車３の前部に配置されている。
【００３９】
次に、図６を参照して、倒立移動台車３の動作について説明する。
【００４０】
最初に、主電源１０がＯＦＦの状態である（ＳＴ１１）。このとき、倒立移動台車３では倒立制御は行われておらず、駆動輪１１と接地モジュール１８とが地面に接地した状態である。
【００４１】
主電源１０をＯＦＦからＯＮに切り替える（ＳＴ１２）。このとき、乗車検出センサ１４のＯＮ／ＯＦＦは不定の状態である。
【００４２】
乗車検出センサ１４を、全てＯＦＦに切り替える（ＳＴ１３）。
【００４３】
ＯＮ張り付き判定部１５ａは、乗車検出センサ１４が全てＯＦＦであるか否かを判定する（ＳＴ１４）。これによりＯＮ貼り付き判定部１５ａは、乗車検出センサ１４がＯＮに張り付いたままのものが存在するか否かを判定する。ＯＮ張り付き判定部１５ａが、ＯＮに張り付いた乗車検出センサ１４はないと判定した場合には（ＳＴ１４でＮｏ）、ＳＴ１５に進む。また、ＯＮ張り付き判定部１５ａが、ＯＮに張り付いた乗車検出センサ１４があると判定した場合には（ＳＴ１４でＹｅｓ）、ＳＴ２２に進み処理を終了する。
【００４４】
乗車検出センサ１４を、全てＯＮに切り替える（ＳＴ１５）。
【００４５】
ＯＦＦ張り付き判定部１５ｂは、乗車検出センサ１４が全てＯＮであるか否かを判定する（ＳＴ１６）。これによりＯＦＦ貼り付き判定部１５ｂは、乗車検出センサ１４がＯＦＦに張り付いたままのものが存在するか否かを判定する。ＯＦＦ張り付き判定部１５ｂが、ＯＦＦに張り付いた乗車検出センサ１４はないと判定した場合には（ＳＴ１６でＮｏ）、ＳＴ１７に進む。また、ＯＦＦ張り付き判定部１５ｂが、ＯＦＦに張り付いた乗車検出センサ１４があると判定した場合には（ＳＴ１６でＹｅｓ）、ＳＴ２２に進み処理を終了する。
【００４６】
倒立移動台車３は、倒立制御を開始する（ＳＴ１７）。すなわち制御部１７ａは、倒立移動台車３が倒立状態にするための制御信号を駆動部１２に出力する。駆動部１２では、制御信号に基づいて駆動輪１１に駆動力を与え、倒立状態となるように駆動輪１１を回動させる。
【００４７】
制御部１７ｂは、走行状態を制御する（ＳＴ１８）。具体的には、姿勢角センサ１６は、搭乗者の重心移動によって発生する搭乗部１３の傾動を計測し、制御部１７ａに出力する。制御部１７ｂは、入力された搭乗部１３の傾動に基づいて、左駆動部１２ａと右駆動部１２ｂの駆動状態を変更するように、制御信号を出力する。これにより、倒立移動台車３は走行を開始する。
【００４８】
走行中において、状態判定部１５は、全ての乗車検出センサ１４の状態が一致しているか、不一致であるかの状態判定を行う（ＳＴ１９）。例えば、状態判定部１５では、ＯＮ張り付き判定部１５ａにより乗車検出センサ１４がＯＮ状態のセンサを検出すると共に、ＯＦＦ張り付き判定部１５ｂにより、乗車検出センサ１４がＯＦＦの状態のセンサを検出し、センサ状態がＯＮのものとＯＦＦのものがあるか否かの情報を、制御部１７ｂに出力する。全ての乗車検出センサ１４が一致していれば（ＳＴ１９でＹｅｓ）、ＳＴ２０に進む。例えば、乗車検出センサ１４として２つのセンサが設置されている場合には、２つのセンサが共にＯＮ状態であればＳＴ２０に進む。また、乗車検出センサ１４の状態が不一致であるものがある場合には（ＳＴ１９でＮｏ）、ＳＴ２１に進む。例えば、乗車検出センサ１４として２つのセンサが設置されている場合には、一方のセンサがＯＮ状態であり、他方のセンサがＯＦＦ状態であれば、ＳＴ２１に進む。
【００４９】
全ての乗車検出センサ１４が一致している場合には、倒立状態を維持したまま走行を行う（ＳＴ２０）。このとき報知手段１９は、動作を行わない。あるいは報知手段１９は、ディスプレイにより搭乗者が正しく乗車できている旨の表示を行うと共に、スピーカーにより正しく乗車できている旨のアナウンスを行っても良い。その後、ＳＴ１９に戻り、全ての乗車検出センサ１４の状態判定を繰り返す。
【００５０】
乗車検出センサ１４のうち、状態が一致していないセンサがある場合には、報知手段１９による報知を行う（ＳＴ２１）。例えば、報知手段１９において、ディスプレイにより乗車判定ができていないことの表示や、スピーカーにより警告音を発生させる。このとき、走行はそのまま続行する。その後、ＳＴ１９に戻り、全ての乗車検出センサ１４の状態判定を繰り返す。
【００５１】
これにより、乗車時に乗車検出センサ１４に故障がなく、乗車後に乗車検出センサ１４に故障が発生したような場合であっても、複数の乗車検出センサ１４を比較することにより、故障判定を行わずに、センサの一致、不一致状態を条件に、倒立移動台車３の状態を変更させることができる。このとき、倒立移動台車３の状態の変更として、報知手段１９の報知状態の変更を行うことにより、搭乗者のバランス欠如が原因であるのか、センサの故障が原因であるのかの判断は行わず、倒立移動台車３を倒立状態で走行させる状態を維持したまま、搭乗者に対して、乗車検出センサ１４の状態に異常が発生していることを認識させることができる。
【００５２】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えばＳＴ２１では、乗車検出センサ１４のうち、状態が一致していないセンサがある場合には、報知手段１９の状態を変更し、異常の発生を報知するものとして記載したが、例えば、乗車検出センサ１４の不一致状態が一定時間続いた場合に、走行の速度を落として、倒立制御を解除するような動作を行っても良い。
【００５３】
また、制御部１７ｂには、乗車検出センサ１４の状態の一致、不一致を状態判定部１５が判定した結果を入力されるものとして記載したが、制御部１７ｂと状態判定部１５が一体であって、制御部１７ｂに対して乗車検出センサ１４のセンサ値を直接入力し、制御部１７ｂで乗車検出センサ１４の状態の一致、不一致を判定する構造であってもよい。
【００５４】
また例えば、ＳＴ１４、ＳＴ１６において、人の搭乗時にＯＮ張り付き判定部１５ａやＯＦＦ張り付き判定部１５ｂによる判定を行った際に、乗車検出センサ１４に張り付きがあると判定された場合には、処理を終了するように記載したが、報知手段１９により張り付きがある旨の報知を行っても良い。
【００５５】
また、実施の形態１に示した倒立移動台車１に報知手段１９を設けておき、ＳＴ４、ＳＴ６で、乗車検出センサ１４に張り付きがあると判定された場合に、報知手段１９により張り付きがある旨の報知を行っても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１            倒立移動台車
２            格納部
３            倒立移動台車
１０            主電源
１１            駆動輪
１１ａ            左駆動輪
１１ｂ            右駆動輪
１２            駆動部
１２ａ            左駆動部
１２ｂ            右駆動部
１３            搭乗部
１４            乗車検出センサ
１５            状態判定部
１５ａ            ＯＮ張り付き判定部
１５ｂ            ＯＦＦ張り付き判定部
１６            姿勢角センサ
１７ａ            制御部
１７ｂ            制御部
１８            接地モジュール
１９            報知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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