(57)【要約】【課題】一般の室内で植物を好適に栽培可能な植物栽培装置を提供する。【解決手段】  床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体３であって、当該汎用移動体３及び当該汎用移動体上３に電力を供給するバッテリモジュールＢＴを有する汎用移動体３上に設置され、植物プラント２４を設置可能であって、かつ前記バッテリモジュールＢＴからの電力供給を受ける植物栽培装置２であって、照射される日光の照度を計測する照度センサ２７と、前記植物プラント２４が、日陰から日向へ移動した際の前記照度センサ２７よって取得された前記日光の照度に基づいて、前記照度が強いほど長い照射時間を設定する照射時間設定手段２９ａと、前記汎用移動体３に対して、日陰から日向へと移動する制御を行うとともに、設定された前記照射時間経過後に、日向から日陰へと移動する制御を行う移動制御手段２９ｂと、を備える。【選択図】  図３
2016059304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体上に設置され、植物プラントを設置可能であって、かつ前記バッテリモジュールからの電力供給を受ける植物栽培装置であって、
照射される日光の照度を計測する照度センサと、
前記植物プラントが、日陰から日向へ移動した際の前記照度センサよって取得された前記日光の照度に基づいて、前記照度が強いほど長い照射時間を設定する照射時間設定手段と、
前記汎用移動体に対して、日陰から日向へと移動する制御を行うとともに、設定された前記照射時間経過後に、日向から日陰へと移動する制御を行う移動制御手段と、
を備える
ことを特徴とする植物栽培装置。
【請求項２】
前記照度センサが取得した前記日向における前記照度を所定期間毎に取得して記憶する照度記憶部を
さらに備え、
前記照射時間設定手段は、記憶された前記照度の平均値、または合計値が所定の閾値を下回る場合に、前記照度時間を通常よりも長めに設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の植物栽培装置。
【請求項３】
前記植物プラントの周囲を覆うように設けられるカバー部と、
前記カバー部に設けられ、前記バッテリーモジュールから供給された電力によって前記植物プラントの光合成を促進する光を照射する照射部と、
をさらに備え、
前記照射部は、記憶された前記照度の平均値、または合計値が所定の閾値を下回る場合に、前記植物プラントを照射する
ことを特徴とする請求項２に記載の植物栽培装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、室内に置いて植物を好適に栽培する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、植物栽培を自動化するためにロボット技術を利用した技術は開示されている。たとえば、特許文献１においては、移動するロボットの上に植物プラントを設置し、室内環境をコントロール可能な部屋の中で、ロボットの位置を自動にコントロールする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許２８４７９２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の技術にあっては、室内環境をコントロール可能な室内において可能なものであり、一般の家庭のような環境で、植物の栽培を好適に行うための装置については、これまで提供がされていなかった。
【０００５】
本発明は、このような背景の下に案出されたものであり、一般的な室内において植物の栽培を好適に行うことのできる装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体上に設置され、植物プラントを設置可能であって、かつ前記バッテリモジュールからの電力供給を受ける植物栽培装置であって、照射される日光の照度を計測する照度センサと、前記植物プラントが、日陰から日向へ移動した際の前記照度センサよって取得された前記日光の照度に基づいて、前記照度が強いほど長い照射時間を設定する照射時間設定手段と、前記汎用移動体に対して、日陰から日向へと移動する制御を行うとともに、設定された前記照射時間経過後に、日向から日陰へと移動する制御を行う移動制御手段と、を備える。
【０００７】
また、本発明においては、前記照度センサが取得した前記日向における前記照度を所定期間毎に取得して記憶する照度記憶部をさらに備え、前記照射時間設定手段は、記憶された前記照度の平均値、または合計値が所定の閾値を下回る場合に、前記照度時間を通常よりも長めに設定するようにしてもよい。
【０００８】
さらには、前記植物プラントの周囲を覆うように設けられるカバー部と、前記カバー部に設けられ、前記バッテリーモジュールから供給された電力によって前記植物プラントの光合成を促進する光を照射する照射部と、をさらに備え、前記照射部は、記憶された前記照度の平均値、または合計値が所定の閾値を下回る場合に、前記植物プラントを照射する
こともできる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、一般的な室内において植物の栽培を好適に行うことのできる植物栽培装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態である移動体プラットフォームシステムの構成図である。
【図２】同システムのサービス機器の概略構成を示す図である。
【図３】同システムの植物栽培装置の制御部の機能構成を示すブロック図である。
【図４】同システムの植物栽培装置における汎用移動体の移動にかかる処理の流れを示すフロー図である。
【図５】同システムの植物栽培装置における照射にかかる処理の流れを示すフロー図である。
【図６】同システムの汎用移動体の概略構成を示す図である。
【図７】同システムの充電／通信ステーションの概略構成を示す図である。
【図８】同システムの動作を示す図である。
【図９】本発明の変形例である移動体プラットフォームシステムの汎用移動体に記憶される走行パターンデータを示す図である。
【図１０】本発明の変形例である移動体プラットフォームシステムの汎用移動体に記憶される走行履歴データを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態である移動体プラットフォームシステム１の全体構成図である。この移動体プラットフォームシステム１は、床面に置かれる充電／通信ステーション５と、植物栽培装置２と、植物栽培装置２を載せて床面を移動する汎用移動体３とを有する。この移動体プラットフォームシステム１は、植物栽培装置２を、植物プラント２４を搭載したものとする。
【００１２】
図２は、植物栽培装置２の概略構成を示す図である。植物栽培装置２は、汎用移動体３上に装着された場合に、汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴ（図３参照）から供給される電力により動作する。植物栽培装置２の筐体２１は、大径の円筒とこの円筒よりも縦長の小径の円筒とを上下に繋げたような形を有している。植物栽培装置２の筐体２１の下面には電力端子２５及び信号端子２６が設けられている。植物栽培装置２の筐体２１の上面には植物プラント２４が設けられている。
【００１３】
植物栽培装置２の筐体２１内には、照度センサ２７、無線通信ユニット２８、及び制御部２９が設けられている。照度センサ２７は、照射された光の照度を測定する。照度センサ２７は、太陽の自然光、照明デバイスによる人工光のいずれも測定することができる。
。無線通信ユニット２８は、充電／通信ステーション５内の無線ＬＡＮルータ５７（図４参照）との間でＩＥＥＥ８０２．１によるコネクションを確立し、無線ＬＡＮルータ５７を介してインターネット上の装置との間でデータを送受信する。また、植物栽培装置２の植物プラント２４には、カバー部２４ａが設けられている。カバー部２４ａは、植物プラント２４内に植えられた植物の周囲を覆うように設けられており、その頂部には、照射部２４ｂが設けられている。カバー部２４ａの形状としては、例えばドーム型のような球形のものや、円柱、四角柱のような筒状の形状であっても良い。また、カバー部２４ａは、太陽光を透過できるよう透明であることが好ましい。照射部２４ｂは、たとえばＬＥＤライトなどによって構成されている。
【００１４】
制御部２９は、植物栽培装置２の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、及びＲＯＭ２９３を有している。ＣＰＵ２９１は、ＲＡＭ２９２をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ２９３内のプログラムを実行する。図３は、ＲＯＭ２９３内に記憶されＣＰＵ２９１によって実行される制御部２９の機能ブロック図である。図３に示されるように、制御部２９は、照射時間設定部２９ａ、移動制御部２９ｂ、照度記憶部２９ｃ、及び照射制御部２９ｄを備えている。
【００１５】
照射時間設定部２９ａは、植物プラント２４に対して、どれぐらいの時間光が照射されるかを設定する。照射時間設定部２９ａは、植物プラント２４が日陰から日向に移動したタイミングを、照射センサ２７の測定した照度の変化から把握し、そのタイミングにおける照度を取得する。そして、照射時間設定部２９ａは、取得した照度に応じた照射時間を設定する。照射時間とは、植物プラント２４を日向に設置し、日光の照射をうけさせる時間である。
【００１６】
移動制御部２９ｂは、植物栽培装置２を載せた汎用移動体３を移動させる制御を行う。また、移動制御部２９ｂは、汎用移動体３を制御できるようにするために、汎用移動体３との間で互換性を有するプログラムによって記載されていることが望ましい。照度記憶部２９ｃは、照度センサ２７が取得した照度を、たとえばＲＡＭ２９２に記憶させる。照度記憶部２９ｃが記憶させる照度は、たとえば取得したすべての照度を記憶させても良いし、所定時間ごとに取得した照度を記憶させても良い。また、ある一時点における照度ではなく、照度の平均値や合計値を記憶させるようにしても良い。
【００１７】
照射制御部２９ｄは、照射部２４ｂを制御して光を植物に照射させる。この際、照射部２４ｂには、バッテリーモジュールＢＴから供給された電力を用いて照射が行われる。照射部２９ｄが行う照射制御の詳細については後述する。
【００１８】
図４は、植物栽培装置２における汎用移動体３の移動にかかる制御の流れを示すフロー図である。図４に示されるように、まず照度センサ２７により取得された照度の数値によって、植物栽培装置２が日向にいるか否かが判定される（ステップＳ１０１）。日向にいないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、移動制御部２９ｂは、汎用移動体３に指令を送って植物栽培装置２を移動させ、日向に移動したと判定されるまで移動を繰り返す（ステップＳ１０２）。この際の移動の方式としては、例えば壁や障害物にぶつかるまでランダムに移動を繰り返すようにしておいても良いし、予め学習された部屋内の窓の位置と、タイマ３８から取得される時刻情報とを参照して、日向の位置を予測して移動するようにしても良い。
【００１９】
一方、日向にいると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、移動制御部２９ｂ
は、その位置で汎用移動体３を停止させる処理を行う（ステップＳ１０３）。次いで、照射時間設定部２９ａは、照射時間が設定されているかを判定する（ステップＳ１０４）。照射時間が設定されていない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、照射時間設定部２９ａは、照射時間を設定し、カウントを開始する（ステップＳ１０５）。照射時間とは、植物栽培装置２を日向に設置し、日光を当てる時間である。照射時間の設定に当たっては、その際の照度が強いほど、短い照射時間を設定するようにする。この設定の際に用いられる照度の値としては、そのタイミングで取得された照度の値を用いても良いし、照度記憶部２９ｃによってＲＡＭ２９２に記憶された最新の値を用いても良い。
【００２０】
照射時間が設定されていると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、移動制御部２９ｂは、ステップＳ１０５をスキップし、照射時間が経過したかを判定する（ステップＳ１０６）。照射時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０４へと戻り、照射時間が経過するまで、植物栽培装置２は同じ位置で待機する。一方、照射時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、移動制御部２９ｂは、汎用移動体３へと指示を送り、植物栽培装置２を日陰へと移動させ、照射時間をリセットし、処理を終了する（ステップＳ１０７）。
【００２１】
また、本実施形態においては、例えば天候が雨や曇りが続き、日光による照射が得られない場合においても植物を光合成できるように以下に示す処理が行われる。図５は、植物プラント２４に照射部２４ｂから照射する処理の流れを示すフロー図である。この処理に先立って、照度記憶部２９ｃは、照度センサ２７が取得した照度を所定の周期で記憶する処理を行っている。照射制御部２９ｄは、照射記憶部２９ｃによって記憶された照度の平均値、または合計値が所定の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。照度の平均値や、合計値としては、たとえば直近２４時間における平均値や、合計値などがある。この平均値や合計値が所定の閾値以下の場合としては、たとえば天候が雨や曇りの状態が続いていたり、植物栽培装置２が日当たりが悪く照明がついていない空間に設置されていたりすることが想定される。
【００２２】
記憶された照度の平均値、または合計値が所定の閾値以下であると判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、照射制御部２９ｄは、照射部２４ｂを制御し、植物プラント２４に対して光の照射を行う（ステップＳ２０２）。一方、記憶された照度の平均値、または合計値が所定の閾値以下でない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、処理を終了する。また、照射制御部２９は、利用者のスマートフォン（不図示）から充電／通信ステーション５を介して送信される設定データに従い、植物プラント２４の照射部２４ｂのオン／オフや照明光の明るさを制御するようにしてもよい。
【００２３】
図６は、汎用移動体３の概略構成図である。汎用移動体３の機体３１は、植物栽培装置２の筐体２１よりも大きな半径と低い高さの寸法を持った円板状をなしている。機体３１の下面における中心から十字をなす方向に等距離だけ離れた各位置には下方に突出した４つのオムニホイール３２Ｆ、３２Ｂ、３２Ｌ、３２Ｒがある。ここで、図６において、オムニホイール３２Ｒはオムニホイール３２Ｌの向こう側にある。オムニホイール３２Ｆ及びオムニホイール３２Ｂは機体３１の下面の中心を挟んで平行に対峙している。オムニホイール３２Ｌ及びオムニホイール３２Ｒは機体３１の下面の中心を挟んで平行に対峙している。
【００２４】
機体３１内におけるオムニホイール３２Ｆの内側にはモータ３３Ｆが設けられている。機体３１内におけるオムニホイール３２Ｂの内側にはモータ３３Ｂが設けられている。機体３１内におけるオムニホイール３２Ｌの内側にはモータ３３Ｌが設けられている。機体３１内におけるオムニホイール３２Ｒの内側にははモータ３３Ｒが設けられている。モータ３３Ｆ、３３Ｂ、３３Ｌ、３３Ｒは各々に供給されれた駆動信号に従ってオムニホイール３２Ｆ、３２Ｂ、３２Ｌ、３２Ｒを回転させる。
【００２５】
機体３１内におけるオムニホイール３２Ｂの側には、バッテリモジュールＢＴを収納するバッテリホルダ３４１が設けられている。バッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２は、機体３１の上面におけるオムニホイール３２Ｂの真上の位置よりも僅かに中心の側の位置に開放されている。
【００２６】
機体３１内の上面の中央には、機器装着台３４が設けられている。機器装着台３４は、植物栽培装置２の筐体２１の下面よりも僅かに大きな直径を持った皿状をなしている。機器装着台３４には電力端子３５及び信号端子３６が設けられている。機器装着台３４に植物栽培装置２が装着されると、植物栽培装置２の電力端子２５と汎用移動体３の電力端子３５、及び植物栽培装置２の信号端子２６と汎用移動体３の信号端子３６が各々電気的に接続される。植物栽培装置２の電力端子２５と汎用移動体３の電力端子３５が接続されると、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの電力は電力端子３５及び２５を介して植物栽培装置２に供給される。また、植物栽培装置２の電力端子２６と汎用移動体３の電力端子３６が接続されると、植物栽培装置２の制御部２９の出力信号が信号端子２６及び３６を介して汎用移動体３に供給される。
【００２７】
機体３１内には、障害物センサ３７、タイマ３８、及び制御部３９が設けられている。障害物センサ３７は、汎用移動体３３の周囲の障害物の有無を検知し、検知信号を出力する。障害物センサ３７は、外線センサ、撮像センサ、スイッチ式センサのいずれであってもよい。また、障害物センサ３７は、床面の段差を検出できるものであってもよい。
【００２８】
制御部３９は、汎用移動体３の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部３９は、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）３９４を有する。ＣＰＵ３９１は、ＲＡＭ３９２をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ３９３内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、ＣＰＵ３９１は、サービス機器搬送処理及び充電管理処理の２つの処理を行う。サービス機器搬送処理は、機器装着台３４に装着された植物栽培装置２の指令に従って汎用移動体３を走行させる処理である。充電管理処理は、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの電力を監視し、バッテリモジュールＢＴの電力が閾値を下回った場合は、植物栽培装置２の走行指令に従った走行を中断し、移動先の位置から充電／通信ステーション５の位置まで走行して充電／通信ステーション５とドッキングし、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを充電／通信ステーション５における充電済みのバッテリモジュールＢＴと交換し、バッテリモジュールＢＴの交換を終えた後に移動先の位置に戻り、植物栽培装置２の走行指令に従った走行を再開する処理である。
【００２９】
図７は、図１の充電／通信ステーション５の概略構成図である。充電／通信ステーション５のハウジング５１は、円柱の周面における下面と下面から上面に至るまでの途中の位置との間の部分を凹部５１１として切り欠いたような形状を有している。
【００３０】
ハウジング５１には、電源ケーブル５２、スイッチセンサ５３、バッテリ保持部５４、昇降アーム５５、アクチュエータ５６、無線ＬＡＮルータ５７、及び制御部５９が設けられている。電源ケーブル５２は、ハウジング５１の下縁部から引き出されている。この電源ケーブル５２の先端のコンセントプラグを家庭用コンセント差込口に挿入すると、家庭用交流電圧（単相１００Ｖ）がハウジング５１内の各部に供給される。
【００３１】
スイッチセンサ５３は、ハウジング５１における凹部５１１に横から臨む面の下方に露出している。スイッチセンサ５３は、凹部５１１内に進入した汎用移動体３によって押されたことを検知し、検知信号を出力する。
【００３２】
バッテリ保持部５４は、床面と平行な面に沿って回転し得るようにしてハウジング５１内におけるスイッチセンサ５３の上に枢着されている。
【００３３】
図７において、バッテリ保持部５４の中心孔５４４を通る支持棒５４２はハウジング５１における凹部５１１に臨む面の僅かに内側に固定されている。バッテリ保持部５４はこの支持棒５４２を回転軸として回転する。バッテリ保持部５４の１つのバッテリ保持孔５４１−ｋはハウジング５１における凹部５１１に臨む面の開口（不図示）を介して凹部５１１に露出している。バッテリ保持部５４が回転すると、バッテリ保持孔５４１−１→バッテリ保持孔５４１−２→バッテリ保持孔５４１−３→バッテリ保持孔５４１−４→バッテリ保持孔５４１−１、というようにして凹部５１１に露出するものが順に切り替わる。凹部５１１に露出する１つを除いたハウジング５１内の３つのバッテリ保持孔５４１−ｋのバッテリモジュールＢＴにはハウジング５１内の３つの充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒ（不図示）において交流／直流変換された直流電圧が印加され、ハウジング５１内の３つのバッテリ保持孔５４１−ｋ内のバッテリモジュールＢＴが充電される。
【００３４】
昇降アーム５５は、ハウジング５１内における凹部５１１の上にある。昇降アーム５５は、ハウジング５１における凹部５１１に上から臨む面の開口（不図示）を通って凹部５１１内に進出する把持棒５５１と、この把持棒５５１を収容する収容部５５２とを有する。アクチュエータ５６は、ハウジング５１内における昇降アーム５５及び支持棒５４２の近傍にある。アクチュエータ５６は、制御部５９による制御の下、昇降アーム５５及び支持棒５４２を駆動する。
【００３５】
無線ＬＡＮルータ５７は、自身の無線通信エリア内の無線通信ユニット２８との間でＩＥＥＥ８０２．１によるコネクションを確立し、無線通信ユニット２８とインターネット上の装置との間のデータの送受信を仲介する。
【００３６】
制御部５９は、充電／通信ステーション５の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部５９は、ＣＰＵ５９１、ＲＡＭ５９２、ＲＯＭ５９３を有する。ＣＰＵ５９１は、ＲＡＭ５９２をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ５９３内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、ＣＰＵ５９１は、バッテリ交換制御処理を行う。
【００３７】
バッテリ交換制御処理は、スイッチセンサ５３の出力信号により汎用移動体３と充電／通信ステーション５のドッキングの有無を監視し、汎用移動体３が充電／通信ステーション５とドッキングした場合に、アクチュエータ５６の制御を通じて、汎用移動体３のバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴをバッテリ保持部５４内の充電済みのバッテリモジュールＢＴと交換する処理である。
【００３８】
次に、本実施形態の移動体プラットフォームシステム１の動作について説明する。図８は、移動体プラットフォームシステム１が提供される部屋の見取り図である。この部屋の床面上には、汎用移動体３の移動の障害物となるカウンタ５０１、ソファ５０２、テレビボード５０３が設置されている。また、部屋の床面の隅には充電／通信ステーション５が置かれている。
【００３９】
部屋内の利用者が、汎用移動体３に植物栽培装置２を装着し、スマートフォン（不図示）から照明のオンを指示する操作を行うと、汎用移動体３上の植物栽培装置２は、植物プラント２４の照射部２４ｂを点灯させる。また、汎用移動体３は、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの電力が閾値を下回った場合は、その時点における移動先の位置Ｘを離れて、汎用移動体３と充電ステーションがドッキングして受電ステーションから電力の供給を受けられるホームポジションに移動して充電／通信ステーション５とドッキングし、ホームポジションにおいてバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを充電済みのバッテリモジュールＢＴに交換し、元の移動先の位置Ｘに戻る。
【００４０】
以上が、本実施形態の詳細である。本実施形態によると、次の効果が得られる。
第１に、本実施形態では、植物栽培装置２が自動的に室内の日向の位置にまで移動するようになっているため、植物を鑑賞者の手を煩わすことなく光合成させることができ、植物の飼育にかかる手間を減らすことができる。さらには、単に日向に植物栽培装置２を移動させるだけではなく、日向に移動時の照度の強さに応じて、日向で日光に当てる時間を変化させることができるようにした。一般的に、自然光の場合、光合成を好適に行うためには、高照度で長時間照射を受けると損傷が起きやすくなるため、照度の強さに応じて、日向に設置する時間を設定し、時間経過後に日陰に移動させるようにしたため、最適な照射を行うことができるようになる。すなわち、室内環境をコントロールできない状況の場合、植物プラント２４を日陰・日向のいずれに移動させるかが、植物の光合成をコントロールする要因となるが、このような場合であっても、好適な植物栽培が可能となる。
【００４１】
また、本実施形態では、汎用移動体３は、当該汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置からホームポジションに戻るようになっている。よって、サービスの提供中にバッテリモジュールＢＴ内の電力が消尽し、バッテリモジュールＢＴへの充電が終わるまで長時間に亘ってサービスの提供を中断せざるを得ない、といった事態が発生しなくなる。
【００４２】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、かかる実施形態に以下の変形を加えてもよい。
【００４３】
上記実施形態では、植物栽培装置２の走行指示の制御信号は信号端子２６及び３６を介して汎用移動体３に供給された。しかし、植物栽培装置２及び汎用移動体３の各々にブルートウース（登録商標）ユニットなどの無線通信ユニットを搭載し、この無線通信ユニットの無線通信により植物栽培装置２及び汎用移動体３間の制御信号の送受信を行ってもよい。
【００４４】
上記実施形態において、植物栽培装置２から汎用移動体３に送られる走行指示を汎用移動体３のＥＥＰＲＯＭ３９４に走行履歴として記憶し、バッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回って移動先の位置Ｘを離れてホームポジションに戻る際における経路の決定をＥＥＰＲＯＭ３９４内の走行履歴に基づいて行うようにしてもよい。図９は、この変形例においてＥＥＲＰＯＭ３９４内に記憶される走行パターンデータ２６の一例を示す図である。また、図１０は、この変形例においてＥＥＲＰＯＭ３９４内に記憶される走行履歴データ２７の一例を示す図である。
【００４５】
図９において、走行パターンデータ２６は、汎用移動体３の走行パターンを示すデータである。走行パターンには、例えば、前進、後退、右直進、左直進、右旋回、左旋回、がある。各走行パターンには、固有のコマンド名が割り当てられている。
【００４６】
図１０において、走行履歴データ２７は、汎用移動体３が植物栽培装置２から受け取った一連の走行指示と、その走行指示に従った汎用移動体３の実走時間（タイマ３８が走行指示に従った走行の開始時刻から終了時刻までの間に亘って計時した時間）の各対を含むデータである。走行指示は、例えば、汎用移動体３から走行指示として与えられた走行パターンのコマンド名とそのパラメータとで構成される。パラメータは、例えば、走行距離と停止条件がある。停止条件は、例えば、障害物センサによる壁の検出により停止する、といった条件である。このような停止条件を関連付けたものを走行指示として指定できるようにすることにより、単なる直進でなく、壁に到達するまで直進する、といった指示が可能になる。
【００４７】
この走行パターンデータ２６と走行履歴データ２７とを用いた走行経路の決定について、図８の部屋の見取り図を例にして説明すると、植物栽培装置２を装着した汎用移動体３がホームポジションにいるときに利用者がスマートフォンから植物栽培装置２に植物プラント２４のオンを指示する信号を送信すると、植物栽培装置２は、部屋内における移動先の位置Ｘを照度センサ２７の出力信号に基づいて決定し、その位置に到達するために必要な走行指示を汎用移動体３に順に出力する。汎用移動体３は、植物栽培装置２から供給される一連の走行指示（例えば、障害物が検出されるまで直進→左に９０度回転→障害物が検知されるまで直進→左に９０度回転→所定距離だけ直進して停止）を走行履歴データ２７としてＥＥＲＰＯＭ３９４内に記憶しつつ、走行指示に従って４つのオムニホイール３２Ｆ、３２Ｂ、３２Ｌ、３２Ｒを動かし、汎用移動体３を位置Ｘに到達させる。
【００４８】
そして、汎用移動体３のＣＰＵ３９１は、この位置Ｘにおける植物栽培装置２によるサービスの提供中にバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回ると、ホームポジションから位置Ｘに到達するまでの間にＥＥＰＲＯＭ３９１に走行履歴データ２７として記憶した一連の走行指示を記憶順と逆に実行し、汎用移動体３をホームポジションに到達させる。
【００４９】
そして、汎用移動体３のＣＰＵ３９１は、ホームポジションにおけるバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの交換を終えると、ＥＥＰＲＯＭ３９１に走行履歴データ２７として記憶した一連の走行指示を記憶順に実行し、汎用移動体３を位置Ｘに到達させる。
【００５０】
この変形例によると、汎用移動体３に通信／充電ステーション５の位置を検知する装置を搭載しなくても、汎用移動体３をホームポジションまで移動させることができる。
【００５１】
上記実施形態において、植物栽培装置２の動作をＡＩ（Artificial Intelligence）により遠隔制御するようにしてもよい。この変形例は、例えば、次のような構成により実現する。植物栽培装置２は、当該植物栽培装置２の周囲の状況を検知するセンサとして、照度センサ２７と、室内の照明の明るさを検知する光センサとを具備する。また、この植物栽培装置２は、人工知能装置とネットワークを介して接続される。人工知能装置は、植物栽培装置２の無線通信ユニット２８から照度センサ２７の検知信号及び光センサの検知信号を受信し、受信した検知信号を指定されたＡＩアルゴリズムに従って解析することによって植物栽培装置２の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を植物栽培装置２へ送信することによって植物栽培装置２の動作を遠隔制御する。この変形例では、人工知能装置は、雰囲気優先型モードと機能優先型モードの２つのモードを有し、指定されたモードに応じて植物栽培装置２の動作内容の決定に用いるアルゴリズムを変えるようにするとよい。
【００５２】
より具体的に説明すると、人工知能装置は、機能優先モードと雰囲気優先モードの２つのモードを有している。人工知能装置は、機能優先モードが指定されている場合は、植物栽培装置２の光センサの検知信号を受信し、この検知信号が示す室内の明るさが閾値を下回る場合に、室内の明るさを閾値以上にするために必要な植物プラント２４の光の強さを計算し、この強さでの発光を指示する制御信号を植物栽培装置２に送信する。また、人工知能装置は、雰囲気優先モードが指定されている場合は、植物栽培装置２の光センサの検知信号が閾値を下回っているか否かに関わらず、室内において所定の雰囲気を作り出すために必要な光の強さでの発光を指示する制御信号を植物栽培装置２に送信する。
【００５３】
また、植物栽培装置２を機能優先で制御する第１の人工知能装置、及び植物栽培装置２を雰囲気優先で制御する第２の人工知能装置を含む複数種類の人工知能装置をネットワーク上に設け、これら複数種類の人工知能装置を切り替えながら植物栽培装置２を遠隔制御するようにしてもよい。この変形例では、第１の人工知能装置は、植物栽培装置２の光センサの検知信号を機能優先のアルゴリズムに従って解析することによって植物栽培装置２の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を植物栽培装置２へ送信する。また、第２の人工知能装置は、植物栽培装置２の光センサの検知信号を雰囲気優先のアルゴリズムに従って解析することによって植物栽培装置２の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を植物栽培装置２へ送信する。このような構成によると、植物栽培装置２の動作主体が複数種類の人工知能装置の何れであるかによって植物栽培装置２の性格が変化する。よって、人間の感覚によりマッチしたサービスを提供することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１…移動体プラットフォームシステム、２…植物栽培装置、３…汎用移動体、５…通信／充電ステーション、２４…照明デバイス、２１…筐体、２７…照度センサ、２８…無線通信ユニット、２９、３９、５９…制御部、２９１、３９１、５９１…ＣＰＵ、２９２、３９２、５９２…ＲＡＭ、２９３、３９３。５９３…ＲＯＭ、３９４…ＥＥＰＲＯＭ
、５１…ハウジング、５１１…凹部、５２…電源ケーブル、５３…スイッチセンサ、５４…バッテリ保持部、５５…昇降アーム、５６…アクチュエータ、５７…無線ＬＡＮルータ
【図５】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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