(57)【要約】【課題】遊星歯車機構の組み付け性を向上しつつ、遊星歯車機構のバックラッシュ低減による動作安定化を図ることができる減速装置を提供することを目的とする。【解決手段】減速装置は、内歯歯車と、内歯歯車と噛合する遊星歯車と、遊星歯車の自転または公転に連動して中心軸周りに公転するピン部材と、ピン部材をそれぞれ支持する第一キャリア部材および第二キャリア部材と、を備える。ピン部材は、第一キャリア部材に対してねじ締結により固定され、ピン部材が第一キャリア部材に固定される際に固定用治具と回転方向に係合して当該ピン部材に付与される締め付けトルクを受ける係合部を有する。【選択図】図２
2016211642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングの内周面に形成または配置された内歯歯車と、
当該内歯歯車の中心軸に平行な貫通孔を有し、前記内歯歯車と噛合する遊星歯車と、
当該遊星歯車の前記貫通孔を貫通して配置され、前記遊星歯車の自転または公転に連動して前記中心軸周りに公転するピン部材と、
前記遊星歯車に対して前記中心軸方向の両側に配置され、前記ピン部材をそれぞれ支持する第一キャリア部材および第二キャリア部材と、
を備え、
前記ピン部材は、前記第一キャリア部材に対してねじ締結により固定され、前記ピン部材が前記第一キャリア部材に固定される際に固定用治具と回転方向に係合して前記ピン部材に付与される締め付けトルクを受ける係合部を有する減速装置。
【請求項２】
前記第一キャリア部材は、前記中心軸方向に延伸する雌ねじ部を有し、
前記ピン部材は、
前記第一キャリア部材の前記雌ねじ部にねじ締結により固定される雄ねじ部と、
ナットを締め付けられて前記第二キャリア部材に固定されるナット締結部と、を有する、請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記係合部は、前記ナット締結部に対して前記雄ねじ部とは反対側に形成される、請求項２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記雄ねじ部の前記中心軸方向の長さは、前記雌ねじ部の中心軸方向の長さよりも短く設定され、
前記ピン部材は、前記雄ねじ部をねじ締結された前記雌ねじ部の余剰部分に、前記ピン部材とは別部材の補助雄ねじ部材がねじ締結されることによって、前記雄ねじ部に前記中心軸方向の軸力を発生させて、前記雄ねじ部を前記第一キャリア部材に固定される、請求項２または３に記載の減速装置。
【請求項５】
前記雄ねじ部の前記中心軸方向の長さは、前記雌ねじ部の中心軸方向の長さよりも長く設定され、
前記ピン部材は、前記雌ねじ部にねじ締結されて前記第一キャリア部材の端面から突出した前記雄ねじ部の余剰部分に、前記ピン部材とは別部材の補助雌ねじ部材がねじ締結されることによって、前記雄ねじ部に前記中心軸方向の軸力を発生させて、前記雄ねじ部を前記第一キャリア部材に固定される、請求項２または３に記載の減速装置。
【請求項６】
前記遊星歯車は、前記中心軸が当該遊星歯車の外周の内側に位置した状態で、自転可能に且つ前記中心軸に対して公転可能に支持され、
前記ピン部材は、前記貫通孔の中心に対して偏心して支持され、前記遊星歯車の自転に連動して前記中心軸周りに公転する、請求項１−５の何れか一項に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊星歯車機構を用いて入力された回転速度を減速または増速させて出力する減速装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１の減速装置は、太陽歯車を回転させることにより遊星歯車を自転および公転させ、当該遊星歯車の公転と連動するキャリア軸を介して回転速度を減速させて動力を出力する。また、例えば特許文献２の減速装置は、中心部に配置された偏心部を回転させることにより遊星歯車を揺動させ、当該遊星歯車の自転と連動する出力ピンを介して回転速度を減速させて動力を出力する。なお、遊星歯車の公転に連動するキャリア軸、および自転と連動する出力ピンは、遊星歯車の軸方向両側に配置された一対のキャリア部材により両持ち支持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３１８４２号公報
【特許文献２】特許５５３１９３２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような減速装置は、動作安定性などの観点から、遊星歯車機構を構成する各要素が適正な位置に配置されることが望ましい。これに対して、特許文献１の構成は、キャリア軸をキャリア部材に圧入するため両部材の位置関係の調整が容易でない。また、特許文献２の構成は、キャリア部材の位置決めの基準となる出力ピンの端面を組み付けの過程で加工するため製造コストの増大が懸念される。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、遊星歯車機構の組み付け性を向上しつつ、遊星歯車機構のバックラッシュ低減による動作安定化を図ることができる減速装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（請求項１）本発明に係る減速装置は、ハウジングの内周面に形成または配置された内歯歯車と、当該内歯歯車の中心軸に平行な貫通孔を有し、前記内歯歯車と噛合する遊星歯車と、当該遊星歯車の前記貫通孔を貫通して配置され、前記遊星歯車の自転または公転に連動して前記中心軸周りに公転するピン部材と、前記遊星歯車に対して前記中心軸方向の両側に配置され、前記ピン部材をそれぞれ支持する第一キャリア部材および第二キャリア部材と、を備える。
前記ピン部材は、前記第一キャリア部材に対してねじ締結により固定され、前記ピン部材が前記第一キャリア部材に固定される際に固定用治具と回転方向に係合して前記ピン部材に付与される締め付けトルクを受ける係合部を有する。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に記載の発明によると、減速装置は、組み付け工程においてピン部材の係合部が締め付けトルクを付与されて第一キャリア部材にねじ締結により固定される。そのため、上記の構成は、圧入により両部材を固定する構成と比較すると、組み付け性を向上できる。また、第一キャリア部材に対するピン部材の軸方向位置を適宜設定できるので、遊星歯車機構の各要素を適正な位置に配置するように調整が可能となるため、バックラッシュを低減できる。これにより、遊星歯車機構の動作安定化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態における減速装置の軸方向の断面図である。
【図２】図１におけるピン部材と固定用治具との係合状態を示す図である。
【図３】図１における第一キャリア部材を示す図である。
【図４】図１におけるピン部材と第一、第二キャリア部材との締結状態を示す拡大図である。
【図５】実施形態の変形態様におけるピン部材と第一キャリア部材との締結状態を示す拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の減速装置を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。実施形態において、減速装置は、遊星歯車機構を用いて、駆動源より入力した回転速度を減速して出力する構成を例示する。
【００１０】
＜実施形態＞
（減速装置１の全体構成）
実施形態の減速装置１は、図１に示すように、ハウジング１０と、入力部材２０と、内歯部材３０と、２つの遊星歯車４０と、キャリア５０とを備えて構成される。ハウジング１０は、減速装置１の外周形状の一部を構成する固定部材である。ハウジング１０は、中心軸Ａｃを中心として、入力部材２０の回転速度を減速して出力する遊星歯車機構を収容する。
【００１１】
入力部材２０は、減速装置１に動力を入力する軸部材である。入力部材２０は、内歯部材３０やキャリア５０などを介してハウジング１０に、中心軸Ａｃ周りに回転可能に支持される。入力部材２０の一端は、例えば電動モータなどの駆動源の出力軸と一体回転するように連結される。入力部材２０は、２つのカム部２１を有する。２つのカム部２１の各々は、円筒状外面を有し、当該円筒状外面の中心が中心軸Ａｃに対して偏心して構成される。２つのカム部２１は、それぞれの偏心方向が逆方向を向くように、即ち中心軸Ａｃ周りに等間隔となるように１８０°間隔で配置される。２つのカム部２１は、入力部材２０と一体的に回転する。
【００１２】
内歯部材３０は、ハウジング１０とは別部材からなる筒状部材である。内歯部材３０の内周面には、内歯車である内歯歯車３２が形成される。本実施形態において、内歯部材３０は、ハウジング１０の内周側に配置された後に、ハウジング１０の内周面に形成された雌ねじ部に止めねじ７０がねじ締結されて、ハウジング１０に固定される。内歯部材３０の内歯歯車３２は、中心軸Ａｃを中心に遊星歯車４０の外側に位置し、減速装置１の遊星歯車機構を構成する。また、減速装置１は、ハウジング１０の内周面に内歯歯車３２を直接的に形成される構成としてもよい。
【００１３】
２つの遊星歯車４０の各々は、中心軸Ａｃ方向に並列に、且つ入力部材２０の２つのカム部２１の外周側に配置される。２つの遊星歯車４０は、同一部材である。遊星歯車４０は、歯車本体４１と、カム孔４２と、外歯４３と、複数のピン孔４４とを有する。歯車本体４１は、全体形状としては環状に形成される。歯車本体４１は、中心軸Ａｃ方向に所定の厚みを有する。
【００１４】
カム孔４２は、歯車本体４１の中心部に形成された円筒状の貫通孔である。遊星歯車４０は、入力部材２０のカム部２１をカム孔４２に挿入され、軸受を介してカム部２１との間で動力を伝達可能に構成される。外歯４３は、歯車本体４１の外周面に形成され、内歯歯車３２に噛合する。２つの遊星歯車４０は、中心軸Ａｃ方向の異なる位置において、内歯歯車３２に噛合する外歯車である。
【００１５】
複数のピン孔４４の各々は、カム孔４２と外歯４３との間において、内歯歯車３２の中心軸Ａｃに平行な貫通孔である。ピン孔４４は、後述するキャリア５０のピン部材６０が挿入される。複数のピン孔４４は、遊星歯車４０の周方向に等間隔に配置される。ピン孔４４の半径は、遊星歯車４０の偏心量（中心軸Ａｃと遊星歯車４０の回転軸との距離）と、挿入されるピン部材６０の大径部６３の半径と、当該大径部６３の外周側に配置される転がり軸受の径方向厚みと、の和に許容誤差を勘案した値に設定される。
【００１６】
キャリア５０は、２つの遊星歯車４０を揺動可能に支持するとともに、遊星歯車機構により減速して出力された動力を図示しない出力軸に伝達する。キャリア５０は、図１に示すように、第一キャリア部材５１と、第二キャリア部材５２と、複数のピン部材６０とを有する。複数のピン部材６０の各々は、２つの遊星歯車４０のピン孔４４を貫通して配置される。ピン部材６０の詳細構成については後述する。
【００１７】
第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２は、２つの遊星歯車４０に対して中心軸Ａｃ方向の両側に配置され、ピン部材６０をそれぞれ支持する。つまり、ピン部材６０は、第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２により両持ちで支持される。第一キャリア部材５１は、減速装置１の出力側（図１の右側）に配置され、内歯部材３０の内周側に配置された第一キャリア軸受９１を介してハウジング１０に回転可能に支持される。第二キャリア部材５２は、減速装置１の入力側（図１の左側）に配置され、内歯部材３０の内周側に配置された第二キャリア軸受９２を介してハウジング１０に回転可能に支持される。
【００１８】
第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２は、互いに対向する位置に、中心軸Ａｃ方向に所定長さを有する複数のピン支持部５１ａ，５２ａを有する。第一キャリア部材５１は、図３に示すように、それぞれのピン支持部５１ａの中心と同軸上に、中心軸Ａｃ方向に延伸する雌ねじ部５１ｂを有する。第二キャリア部材５２は、図４に示すように、それぞれのピン支持部５２ａのうち第一キャリア部材５１側とは反対側の開口部に形成されたナット座面５２ｂを有する。ナット座面５２ｂは、ピン部材６０にねじ締結される固定用ナット５５と接触する座面である。
【００１９】
このような構成によると、２つの遊星歯車４０は、中心軸Ａｃに対して公転可能に支持され、且つ、カム部２１の円筒状外面の中心に対して自転可能に支持される。また、複数のピン部材６０は、遊星歯車４０のピン孔４４に対して偏心して支持され、遊星歯車４０の自転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転する。
【００２０】
より具体的には、入力部材２０に動力が入力されてカム部２１が回転すると、遊星歯車４０は、入力された動力の回転数で中心軸Ａｃ周りに公転する。このとき、遊星歯車４０は、内歯歯車３２との歯数差に応じた回転数で自転する。遊星歯車４０の自転に連動してピン部材６０が中心軸Ａｃ周りに公転する。これにより、当該公転の回転数に減速された動力が第一キャリア部材５１を介して出力される。
【００２１】
（ピン部材６０の詳細構成）
キャリア５０のピン部材６０は、上記のような構成からなる遊星歯車機構における出力ピンである。ピン部材６０は、図２に示すように、減速装置１の出力側（図２の右側）から入力側に向かって順に、雄ねじ部６１と、第一小径部６２と、大径部６３と、第二小径部６４と、ナット締結部６５と、係合部６６とを有する。
【００２２】
ピン部材６０は、第一キャリア部材５１のピン支持部５１ａに第一小径部６２がインロー嵌合することにより第一キャリア部材５１の所定位置に芯出しされる。この状態で、ピン部材６０は、第一キャリア部材５１の雌ねじ部５１ｂに雄ねじ部６１がねじ締結されて固定される。大径部６３は、第一小径部６２および第二小径部６４よりも大径に形成され、２つの遊星歯車４０のピン孔４４の内周側に位置する部位である。
【００２３】
また、ピン部材６０は、第二キャリア部材５２のピン支持部５２ａに第二小径部６４がインロー嵌合することにより第二キャリア部材５２の所定位置に芯出しされる。この状態で、ピン部材６０は、ナット締結部６５に固定用ナット５５がねじ締結されて、大径部６３の第二小径部６４側の端面と固定用ナット５５との間に第二キャリア部材５２を挟み込むようにして、第二キャリア部材５２に固定される。
【００２４】
係合部６６は、ピン部材６０が第一キャリア部材５１に固定される際に固定用治具１２０（図２の破線にて示す）と回転方向に係合して当該ピン部材６０に付与される締め付けトルクを受ける部位である。係合部６６は、ピン部材６０の支持軸Ａｓ周りに固定用治具１２０と係合可能であれば種々の形状を採用し得る。例えば、係合部６６は、二面幅を有する断面六角形状に形成される。また、係合部６６は、ピン部材６０の外周面に形成されてもよいし、端部から支持軸Ａｓ方向に延伸する凹部の内周面に形成されてもよい。
【００２５】
本実施形態において、係合部６６は、ナット締結部６５に対して雄ねじ部６１とは反対側、即ちナット締結部６５よりも減速装置１の入力側に配置される。これにより、係合部６６は、ピン部材６０に第二キャリア部材５２が仮組み付けされた状態（第二キャリア部材５２のピン支持部５２ａをピン部材６０が貫通し、且つ固定用ナット５５がナット締結部６５にねじ締結されていない状態）において、第二キャリア部材５２のナット座面５２ｂから支持軸Ａｓ方向に突出する。
【００２６】
本実施形態において、ピン部材６０は、第一キャリア部材５１に締め付ける際に、係合部６６から締め付けトルクを付与されて回転し、大径部６３の第一小径部６２側の端面が第一キャリア部材５１と接触する位置まで締め付けられて固定される。大径部６３の支持軸Ａｓ方向の幅は、規定の寸法に設定されている。そして、ナット締結部６５に固定用ナット５５がねじ締結されて、ピン部材６０が第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２に固定されると、第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２の対向面の間に大径部６３が挟まれた状態となる。これにより、第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２の中心軸Ａｃ方向の間隔Ｄが規定される（図４を参照）。
【００２７】
＜実施形態の変形態様＞
上記構成によると、ピン部材６０は、雄ねじ部６１が雌ねじ部５１ｂにねじ締結されるため、支持軸Ａｓ周りの回転に応じて第一キャリア部材５１に対して支持軸Ａｓ方向に相対移動する。そのため、第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２の中心軸Ａｃ方向の間隔Ｄは、第一キャリア部材５１の雌ねじ部５１ｂに対するピン部材６０の雄ねじ部６１の締結状態によって調整される構成としてもよい。
【００２８】
このとき、図５に示すように、ピン部材６０は、大径部６３の第一小径部６２側の端面が第一キャリア部材５１から離間する。そのため、ピン部材６０を規定の締め付けトルクをもって第一キャリア部材５１に固定するには、大径部６３と第一キャリア部材５１との間にスペーサを介在させるか、以下の構成（Ａ），（Ｂ）により対応することが可能である。
【００２９】
上記の構成（Ａ）は、補助雄ねじ部材１３０を用いて雄ねじ部６１に軸力を発生させて緩みを防止する。この構成（Ａ）において、図５に示すように、雄ねじ部６１の中心軸Ａｃ方向の長さＬ１は、第一キャリア部材５１の雌ねじ部５１ｂの中心軸Ａｃ方向の長さＬ２よりも短く設定される（Ｌ１＜Ｌ２）。そして、雄ねじ部６１がねじ締結された後、雌ねじ部５１ｂの余剰部分に、ピン部材６０とは別部材の補助雄ねじ部材１３０がねじ締結される。
【００３０】
そして、補助雄ねじ部材１３０が雄ねじ部６１の端部に接触した状態で、規定の締め付けトルクを付与されると、雄ねじ部６１に中心軸Ａｃ方向の軸力が発生する。これは、ボルトの緩み防止として一般に用いられるダブルナットの原理によるものであり、雄ねじ部６１に発生する軸力と同様の軸力が雌ねじ部５１ｂおよび補助雄ねじ部材１３０に発生する。これにより、ピン部材６０は、雄ねじ部６１が第一キャリア部材５１に規定の締め付けトルクをもって固定される。
【００３１】
上記の構成（Ｂ）は、図示しない補助雌ねじ部材を用いて雄ねじ部６１に軸力を発生させて緩みを防止する。この構成（Ｂ）において、雄ねじ部６１の中心軸Ａｃ方向の長さＬ１は、第一キャリア部材５１の雌ねじ部５１ｂの中心軸Ａｃ方向の長さＬ２よりも長く設定される（Ｌ１＞Ｌ２）。これにより、雄ねじ部６１が雌ねじ部５１ｂにねじ締結された状態では、雄ねじ部６１は、第一キャリア部材５１の端面から中心軸Ａｃ方向に突出する。
【００３２】
そして、この突出した雄ねじ部６１の余剰部分に、ピン部材６０とは別部材の補助雌ねじ部材がねじ締結される。この補助雌ねじ部材が第一キャリア部材５１の端面に接触する位置までねじ締結されると、構成（Ａ）と同様の原理によって、雄ねじ部６１に中心軸Ａｃ方向の軸力が発生する。これにより、ピン部材６０は、雄ねじ部６１を第一キャリア部材５１に規定の締め付けトルクをもって固定される。
【００３３】
また、本実施形態において、減速装置１は、遊星歯車４０の周囲（歯先円に相当）の内側に中心軸Ａｃが位置し、カム部２１により遊星歯車４０を偏心させた状態で支持する揺動型の遊星歯車機構を採用した。これに対して、変速装置１は、遊星歯車の周囲の外側に中心軸Ａｃが位置し、キャリア軸を中心として遊星歯車を自転可能に支持する遊星歯車機構を採用してもよい。この場合には、キャリアのピン部材は、遊星歯車機構のキャリア軸であって、遊星歯車の公転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転する。このような構成においても、実施形態と同様に、係合部６６を有するピン部材６０を第一キャリア部材５１にねじ締結して、規定の締め付けトルクで固定することができる。
【００３４】
＜実施形態および変形態様の構成による効果＞
実施形態および変形態様において、減速装置１は、ハウジング１０の内周面に形成または配置された内歯歯車３２と、内歯歯車３２の中心軸Ａｃに平行な貫通孔（ピン孔４４）を有し、内歯歯車３２と噛合する遊星歯車４０と、遊星歯車４０の貫通孔（ピン孔４４）を貫通して配置され、遊星歯車４０の自転または公転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転するピン部材６０と、遊星歯車４０に対して中心軸Ａｃ方向の両側に配置され、ピン部材６０をそれぞれ支持する第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２と、を備える。
ピン部材６０は、第一キャリア部材５１に対してねじ締結により固定され、ピン部材６０が第一キャリア部材５１に固定される際に固定用治具１２０と回転方向に係合して当該ピン部材６０に付与される締め付けトルクを受ける係合部６６を有する。
【００３５】
このような構成によると、減速装置１は、遊星歯車機構の組み付けの際にピン部材６０の係合部６６が締め付けトルクを付与されて第一キャリア部材５１にねじ締結により固定される。そのため、上記の構成は、圧入によりピン部材６０を第一キャリア部材５１に固定する構成と比較すると、組み付け性を向上できる。また、第一キャリア部材５１に対するピン部材６０の軸方向位置を適宜設定できるので、遊星歯車機構の各要素を適正な位置に配置するように調整が可能となるため、バックラッシュを低減できる。これにより、遊星歯車機構の動作安定化を図ることができる。
【００３６】
また、実施形態および変形態様において、第一キャリア部材５１は、中心軸Ａｃ方向に延伸する雌ねじ部５１ｂを有する。ピン部材６０は、第一キャリア部材５１の雌ねじ部５１ｂにねじ締結により固定される雄ねじ部６１と、ナットを締め付けられて第二キャリア部材５２に固定されるナット締結部６５と、を有する。
【００３７】
このような構成によると、ピン部材６０を第一キャリア部材５１に直接的に固定することができる。また、上記の構成によると、第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２は、ピン部材６０とのねじ締結により連結される。これにより、各要素を容易に適正な位置に配置できる。
【００３８】
さらに、第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２の中心軸Ａｃ方向の間隔Ｄを、第一キャリア部材５１の雌ねじ部５１ｂに対するピン部材６０の雄ねじ部６１の締結状態によって調整できる。具体的には、ピン部材６０に第二キャリア部材５２を仮固定の状態として、ピン部材６０に締め付けトルクを適宜付与することによって、第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２の中心軸Ａｃ方向の間隔Ｄを適宜調整することができる。これにより、遊星歯車機構の各要素を適正な位置に配置できるので、バックラッシュを低減できる。よって、遊星歯車機構の動作安定化を図ることができる。
【００３９】
また、実施形態および変形態様において、係合部６６は、ナット締結部６５に対して雄ねじ部６１とは反対側に形成される。
【００４０】
このような構成によると、ピン部材６０に第二キャリア部材５２が仮組み付けされた状態において、ピン部材６０に締め付けトルクを付与することで第一キャリア部材５１とピン部材６０の締結状態を調整できる。よって、例えば遊星歯車機構の動作確認をした後に調整が必要となった場合に、遊星歯車機構全体を分解することなく各要素の位置関係を調整することが可能となる。従って、減速装置１のメンテナンス性を向上できる。遊星歯車機構としては、各要素を効率的に配置できるので、全体として装置の小型化を図ることができる。
【００４１】
また、実施形態の変形態様において、雄ねじ部６１の中心軸Ａｃ方向の長さＬ１は、雌ねじ部５１ｂの中心軸Ａｃ方向の長さＬ２よりも短く設定される。ピン部材６０は、雄ねじ部６１をねじ締結された雌ねじ部５１ｂの余剰部分に、ピン部材６０とは別部材の補助雄ねじ部材１３０がねじ締結されることによって、雄ねじ部６１に中心軸Ａｃ方向の軸力を発生させて、雄ねじ部６１を第一キャリア部材５１に固定される。
【００４２】
このような構成によると、ピン部材６０は、雄ねじ部６１に中心軸Ａｃ方向の軸力を発生されて、必要な締め付けトルクをもって第一キャリア部材５１に固定される。また、雄ねじ部６１に発生する軸力により、雄ねじ部６１と雌ねじ部５１ｂとの間の摩擦抵抗が大きくなり、雄ねじ部６１の緩みが防止される。これにより、遊星歯車機構の各要素の位置が好適に維持される。
【００４３】
また、実施形態の変形態様において、雄ねじ部６１の中心軸Ａｃ方向の長さＬ１は、雌ねじ部５１ｂの中心軸Ａｃ方向の長さＬ２よりも長く設定される。ピン部材６０は、雌ねじ部５１ｂにねじ締結されて第一キャリア部材５１の端面から突出した雄ねじ部６１の余剰部分に、ピン部材６０とは別部材の補助雌ねじ部５１ｂ材がねじ締結されることによって、雄ねじ部６１に中心軸Ａｃ方向の軸力を発生させて、雄ねじ部６１を第一キャリア部材５１に固定される。
【００４４】
このような構成によると、ピン部材６０は、雄ねじ部６１に中心軸Ａｃ方向の軸力を発生されて、必要な締め付けトルクをもって第一キャリア部材５１に固定される。また、雄ねじ部６１に発生する軸力により、雄ねじ部６１と雌ねじ部５１ｂとの間の摩擦抵抗が大きくなり、雄ねじ部６１の緩みが防止される。これにより、遊星歯車機構の各要素の位置が好適に維持される。
【００４５】
また、実施形態において、遊星歯車４０は、中心軸Ａｃが当該遊星歯車４０の外周の内側に位置した状態で、自転可能に且つ中心軸線Ａｃに対して公転可能に支持される。ピン部材６０は、貫通孔（ピン孔４４）の中心に対して偏心して支持され、遊星歯車４０の自転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転する。
【００４６】
このような構成によると、ピン部材６０は、遊星歯車４０の自転と連動しつつ公転を許容する。そのため、ピン部材６０の外径は、遊星歯車４０のピン孔４４に対するピン部材６０の偏心を許容するために、当該ピン孔４４の内径よりも上記偏心の距離に応じて小径に設定される。つまり、このようなタイプの遊星歯車機構は、キャリアのピン部材６０がピン孔４４の一部にのみ接触するため、ピン部材６０が中心軸Ａｃに対して高精度に平行に配置されることが要求される。ひいては、第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２の対向面が平行となるように、両部材の中心軸Ａｃ方向の間隔Ｄが正確に調整されることが要求される。
これに対して、実施形態の減速装置１の構成によると、ピン部材６０の適用によって遊星歯車機構の組み付け性を向上でき、また遊星歯車機構の各要素を適正な位置に配置するように調整が可能となる。これにより、上記のタイプの遊星歯車機構に、実施形態にて示した態様を適用することは特に有用である。
【符号の説明】
【００４７】
１：減速装置、  ３２：内歯歯車、  ４０：遊星歯車、  ４４：ピン孔（貫通孔）、  ５０：キャリア、  ５１：第一キャリア部材、  ５１ｂ：雌ねじ部、  ５２：第二キャリア部材、  ６０：ピン部材、  ６１：雄ねじ部、  ６５：ナット締結部、  ６６：係合部、  １２０：固定用治具、  １３０：補助雄ねじ部材、  Ａｃ：中心軸、  Ａｓ：支持軸、  Ｄ：キャリア部材同士の間隔、  Ｌ１：雄ねじ部の軸方向長さ、  Ｌ２：雌ねじ部の軸方向長さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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