(57)【要約】【課題】不必要な衝突回避支援処理の実行を抑制できる衝突支援回避装置を提供すること。【解決手段】物標を検出する物標検出ユニット（１１）と、物標が実行条件を充足すると判断した場合、衝突回避支援処理を実行する処理実行ユニット（１５）と、画像において物標を認識する画像認識ユニット（１９）と、物標の上下方向での位置Ｐを取得する位置Ｐ取得ユニット（２１）と、物標の実際の大きさＲＳを推定する大きさＲＳ推定ユニット（２３）と、条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合、又は、条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合は、それら以外の場合よりも、実行条件を厳しく設定する実行条件設定ユニット（２５）とを備えることを特徴とする衝突回避支援装置（１）。Ｊ１：前記画像において、位置Ｐが範囲αよりも下にあること。Ｊ２：大きさＲＳが範囲βよりも小さいこと。Ｊ３：前記画像において、位置Ｐが範囲αよりも上にあること。Ｊ４：大きさＲＳが範囲βよりも大きいこと。【選択図】 図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の物標を検出する物標検出ユニット（１１）と、
前記物標検出ユニットで検出した物標が所定の実行条件を充足するか否かを判断する判断ユニット（１３）と、
前記実行条件を充足すると前記判断ユニットが判断した場合、衝突回避支援処理を実行する処理実行ユニット（１５）と、
自車両前方の画像を取得する画像取得ユニット（１７）と、
前記画像において物標を認識する画像認識ユニット（１９）と、
前記画像認識ユニットで認識した物標の前記画像における上下方向での位置Ｐを取得する位置Ｐ取得ユニット（２１）と、
前記画像認識ユニットで認識した物標の前記画像における大きさＳ、及び前記位置Ｐから、前記画像認識ユニットで認識した物標の実際の大きさＲＳを推定する大きさＲＳ推定ユニット（２３）と、
以下の条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合、又は、以下の条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合は、それら以外の場合よりも、前記実行条件を厳しく設定する実行条件設定ユニット（２５）と、
を備えることを特徴とする衝突回避支援装置（１）。
Ｊ１：前記画像において、前記位置Ｐが、予め設定された前記画像における上下方向での位置の範囲αよりも下にあること。
Ｊ２：前記大きさＲＳが、予め設定された大きさの範囲βよりも小さいこと。
Ｊ３：前記画像において、前記位置Ｐが、前記範囲αよりも上にあること。
Ｊ４：前記大きさＲＳが、前記範囲βよりも大きいこと。
【請求項２】
請求項１に記載の衝突回避支援装置であって、
前記実行条件は、前記物標の衝突余裕時間が所定の時間閾値以下であるという条件、又は、複数回取得された前記衝突余裕時間のうち、値が基準値以下である前記衝突余裕時間の割合が、所定の割合閾値以上であるという条件であることを特徴とする衝突回避支援装置。  
【請求項３】
請求項２に記載の衝突回避支援装置であって、
前記実行条件設定ユニットは、前記条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合、又は、前記条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合は、それら以外の場合よりも、前記時間閾値を小さくするか、前記割合閾値を大きくすることを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置であって、
前記物標検出ユニットは、ミリ波レーダを用いて物標を検出することを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置であって、
前記衝突回避支援処理は、ブレーキアシスト、自動ブレーキ、自動操舵、及び警報処理のうちの１以上であることを特徴とする衝突回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は衝突回避支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ミリ波レーダを用いて、自車両前方の物標を検出し、検出した物標が所定の条件を充足する場合は、警報等の衝突回避支援処理を行う技術が知られている。物標のうち、マンホールの蓋等の路上構造物は、自車両が容易に乗り越えることができるものであるので、衝突回避支援処理を行う必要はない。特許文献１記載の技術では、ミリ波レーダにおける反射波の特徴から、物標の路面からの高さを推定し、その推定結果に基づき、路上構造物と、衝突回避支援処理が必要な物標とを識別する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１７６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両や物標が存在する道路の傾斜によっては、検出した物標が路上構造物であるか否かを正確に識別することは困難である。その結果、路上構造物に対し、不必要な衝突回避支援処理を行うおそれがあった。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、不必要な衝突回避支援処理の実行を抑制できる衝突支援回避装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の衝突回避支援装置は、自車両前方の物標を検出する物標検出ユニットと、物標検出ユニットで検出した物標が所定の実行条件を充足するか否かを判断する判断ユニットと、実行条件を充足すると判断ユニットが判断した場合、衝突回避支援処理を実行する処理実行ユニットと、自車両前方の画像を取得する画像取得ユニットと、画像において物標を認識する画像認識ユニットと、画像認識ユニットで認識した物標の画像における上下方向での位置Ｐを取得する位置Ｐ取得ユニットと、画像認識ユニットで認識した物標の画像における大きさＳ、及び位置Ｐから、画像認識ユニットで認識した物標の実際の大きさＲＳを推定する大きさＲＳ推定ユニットと、以下の条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合、又は、以下の条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合は、それら以外の場合よりも、実行条件を厳しく設定する実行条件設定ユニットとを備える。
Ｊ１：前記画像において、位置Ｐが、予め設定された前記画像における上下方向での位置の範囲αよりも下にあること。
Ｊ２：大きさＲＳが、予め設定された大きさの範囲βよりも小さいこと。
Ｊ３：前記画像において、位置Ｐが、前記範囲αよりも上にあること。
Ｊ４：大きさＲＳが、前記範囲βよりも大きいこと。
【０００６】
本発明の衝突回避支援装置は、物標検出ユニットで検出した物標が頭上構造物である可能性が高い場合（条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合）と、路上構造物である可能性が高い場合（条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合）とには、衝突回避支援処理を実行するための実行条件を厳しく設定する。そのことにより、不必要な衝突回避支援処理の実行を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】衝突回避支援装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】衝突回避支援装置１が行う実行判断処理を表すフローチャートである。
【図３】衝突回避支援装置１が行う条件設定処理を表すフローチャートである。
【図４】画像２７における物標２９の位置Ｐ及び範囲αを表す説明図である。
【図５】図５Ａは物標２９の画像２７における横方向での大きさＳを表す説明図であり、図５Ｂは物標２９の画像２７における縦方向での大きさＳを表す説明図である。
【図６】自車両３１、物標２９、及び距離Ｄを表す説明図である。
【図７】状況Ａにおける自車両３１、物標２９、及び頭上構造物３７の位置関係を表す説明図である。
【図８】状況Ｂにおける自車両３１、物標２９、及び路上構造物３９の位置関係を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．衝突回避支援装置１の構成
衝突回避支援装置１の構成を、図１に基づき説明する。衝突回避支援装置１は、車両に搭載される車載装置である。以下では、衝突回避支援装置１を搭載する車両を自車両とする。衝突回避支援装置１は、画像センサ３、ミリ波レーダ５、制御ＥＣＵ７、及びブレーキＥＣＵ９を備える。
【０００９】
画像センサ３は、自車両の前方の風景を撮影し、画像を生成する。ミリ波レーダ５は、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を送受信することにより、自車両前方の物標（例えば、他の車両、歩行者、路側物、障害物等）を検出する。また、ミリ波レーダ５は、自車両から物標までの距離を測定可能であり、自車両を基準とする物標の方位を特定可能である。
【００１０】
制御ＥＣＵ７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。制御ＥＣＵ７は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。制御ＥＣＵ７は、機能的に、物標検出ユニット１１、判断ユニット１３、処理実行ユニット１５、画像取得ユニット１７、画像認識ユニット１９、位置Ｐ取得ユニット２１、大きさＲＳ推定ユニット２３、及び実行条件設定ユニット２５を備える。各ユニットの機能は後述する。
【００１１】
ブレーキＥＣＵ９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。ブレーキＥＣＵ９は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。すなわち、ブレーキＥＣＵ９は、後述する実行指示を制御ＥＣＵ７から受信したとき、自動ブレーキの処理を行う。なお、自動ブレーキは衝突回避支援処理の一例である。
【００１２】
２．衝突回避支援装置１が実行する処理
（２−１）実行判断処理
衝突回避支援装置１（特に制御ＥＣＵ７）が所定時間ごとに繰り返し行う実行判断処理を図２に基づき説明する。図２のステップ１では、物標検出ユニット１１が、ミリ波レーダ５を用いて、自車両前方の物標を検出する。
【００１３】
ステップ２では、判断ユニット１３が、前記ステップ１で検出した物標の衝突余裕時間（ＴＴＣ）を繰り返し算出する。ＴＴＣは、自車両から物標までの距離Ｄを、自車両を基準とする物標の相対速度Ｖで割った値である。判断ユニット１３は、ミリ波レーダ５の検出結果から、距離Ｄ及び相対速度Ｖを取得し、それらを用いてＴＴＣを算出する。
【００１４】
ステップ３では、その時点で設定されている実行条件を、判断ユニット１３が取得する。実行条件とは、“複数回取得されたＴＴＣのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの割合ｒが、割合閾値Ｒ以上である”という条件である。なお、実行条件は、後述する実行条件設定処理により設定される。
【００１５】
ステップ４では、前記ステップ２で複数回取得したＴＴＣが、前記ステップ３で取得した実行条件を充足するか否かを、判断ユニット１３が判断する。すなわち、判断ユニット１３は、前記ステップ２で複数回取得したＴＴＣについて、割合ｒを算出し、その割合ｒが割合閾値Ｒ以上であるか否かを判断する。
【００１６】
例えば、前記ステップ２で取得したＴＴＣの総数をＮとし、そのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの数がＮ１であったとすると、割合ｒは、Ｎ１／Ｎとなる。判断ユニット１３は、そのＮ１／Ｎが、割合閾値Ｒ以上であるか否かを判断する。
【００１７】
実行条件を充足すると判断した場合はステップ５に進み、充足しないと判断した場合は本処理を終了する。
ステップ５では、処理実行ユニット１５が実行指示を出力する。なお、前述したとおり、ブレーキＥＣＵ９は、その実行指示を受信したとき、自動ブレーキの処理を行う。
（２−２）実行条件設定処理
衝突回避支援装置１（特に制御ＥＣＵ７）が所定時間ごとに繰り返し行う実行条件設定処理を図３〜図８に基づき説明する。図３のステップ１１では、画像取得ユニット１７が、画像センサ３を用いて自車両前方の画像を取得する。この画像における上下方向は、撮影した風景における実際の上下方向と一致する。すなわち、風景において上方にある物標は、画像においても上方に存在し、風景において下方に存在する物標は、画像においても下方に存在する。
【００１８】
ステップ１２では、画像認識ユニット１９が、前記ステップ１１で取得した画像において、周知の画像認識技術により、物標を認識する。
ステップ１３は、前記ステップ１２で認識した物標の、前記ステップ１１で取得した画像における上下方向での位置Ｐを、位置Ｐ取得ユニット２１が取得する。この処理を図４に基づき具体的に説明する。図４において２７は前記ステップ１で取得した画像であり、２９は前記ステップ１２で認識した物標である。画像２７における上下方向の軸をＹ軸とする。物標２９のＹ軸における座標を位置Ｐとする。位置Ｐは、画像２７における固定点（例えば下端３１）を基準とする位置である。
【００１９】
図３に戻り、ステップ１４では、大きさＲＳ推定ユニット２３が、まず、前記ステップ１２で認識した物標の画像における大きさＳを取得する。この大きさＳとは、図５Ａに示すように、画像２７上における物標２９の横方向における見かけの大きさ（画像２７における横方向での画素数で表される大きさ）である。
【００２０】
なお、大きさＳは、図５Ｂに示すように、画像２７上における物標２９の縦方向における見かけの大きさ（画像２７における縦方向での画素数で表される大きさ）であってもよい。
【００２１】
次に、大きさＲＳ推定ユニット２３は、上記のように取得した大きさＳと、前記ステップ１３で取得した位置Ｐとから、前記ステップ１２で認識した物標の実際の大きさＲＳを推定する。この推定は以下のように行う。
【００２２】
図６に示すように、自車両３１と物標２９とが同一平坦面上にあると仮定すると、自車両から物標までの距離Ｄと、位置Ｐとは１：１に対応する（距離Ｄが大きいほど、画像における位置Ｐは高くなる）。大きさＲＳ推定ユニット２３は、予め、位置Ｐと距離Ｄとの関係を規定するマップを備えており、このマップに位置Ｐを入力することで、距離Ｄを算出する。
【００２３】
また、距離Ｄ及び大きさＳが決まれば、大きさＲＳも一義的に決まる。大きさＲＳ推定ユニット２３は、予め、距離Ｄ及び大きさＳと、大きさＲＳとの関係を規定するマップを備えており、このマップに上記のように算出した距離Ｄ、及び前記ステップ１４で取得した大きさＳを入力することで、大きさＲＳを推定する。
【００２４】
ステップ１６では、前記ステップ１１で取得した画像において、前記ステップ１３で取得した位置Ｐが、予め設定された範囲αよりも下にあるか否かを実行条件設定ユニット２５が判断する。範囲αとは、図４に示すように、前記ステップ１１で取得した画像２７内で設定された上下方向での位置の範囲であり、その下限はＰＬであり、その上限はＰＵである。画像２７において、位置Ｐが下限ＰＬより下にあれば、前記ステップ１１で取得した画像において、位置Ｐが範囲αよりも下にあることになる。なお、範囲αは、図６に示すように、同一平坦面上に自車両３１及び物標２９があるときに位置Ｐが取り得る範囲である。前記ステップ１１で取得した画像において、位置Ｐが範囲αより下にある場合はステップ１７に進み、それ以外の場合はステップ２０に進む。
【００２５】
ステップ１７では、前記ステップ１５で推定した大きさＲＳが、予め設定された範囲βよりも小さいか否かを実行条件設定ユニット２５が判断する。範囲βとは、特定の種類の物標が取り得る大きさＲＳの範囲である。例えば、物標の一例である車両における範囲βは、１．３〜２．５ｍとすることができる。大きさＲＳが、範囲βにおける下限値（上の例では１．３ｍ）より小さければ、大きさＲＳは範囲βより小さいことになる。大きさＲＳが範囲βより小さい場合はステップ１８に進み、それ以外の場合はステップ２３に進む。
【００２６】
ステップ１８では、自車両の周囲の道路の状況が、図７に示す状況Ａであると実行条件設定ユニット２５が判断する。この状況Ａは、自車両３１が存在する面３３と、自車両３１の前方にある物標２９が存在する面３５とが、山型を構成する状況である。状況Ａには、面３３が上り坂であり、面３５が水平面であるケース、面３３が水平面であり、面３５が下り坂であるケース、面３３が上り坂であり、面３５が下り坂であるケース等が含まれる。なお、前記の登り坂、下り坂とは自車両にとっての登り坂、下り坂である。
【００２７】
なお、状況Ａである場合、位置Ｐは低くなるので前記ステップ１６では肯定判断される。また、位置Ｐが低いので距離Ｄが実際より小さく算出され、その結果、大きさＲＳは実際より小さく推定されるので、前記ステップ１７では肯定判断される。
【００２８】
ステップ１９では、実行条件設定ユニット２５が、実行条件を通常より厳しく設定する。具体的には、“複数回取得されたＴＴＣのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの割合ｒが、割合閾値Ｒ以上である”という実行条件において、割合閾値Ｒの値を、通常の値であるＲ１よりも大きいＲ２とする。なお、基準値Ｉは固定値である。
【００２９】
一方、前記ステップ１６で否定判断した場合はステップ２０に進み、前記ステップ１１で取得した画像において、前記ステップ１３で取得した位置Ｐが、予め設定された範囲αよりも上にあるか否かを実行条件設定ユニット２５が判断する。前記ステップ１１で取得した画像において、位置Ｐが上限ＰＵ（図４参照）より上にあれば、前記ステップ１１で取得した画像において、位置Ｐが範囲αよりも上にあることになる。前記ステップ１１で取得した画像において、位置Ｐが範囲αより上にある場合はステップ２１に進み、それ以外の場合はステップ２３に進む。
【００３０】
ステップ２１では、前記ステップ１５で推定した大きさＲＳが、予め設定された範囲βよりも大きいか否かを実行条件設定ユニット２５が判断する。大きさＲＳが、範囲βにおける上限値より大きければ、大きさＲＳは範囲βより大きいことになる。大きさＲＳが範囲βより大きい場合はステップ２２に進み、それ以外の場合はステップ２３に進む。
【００３１】
ステップ２２では、自車両の周囲の道路の状況が、図８に示す状況Ｂであると実行条件設定ユニット２５が判断する。この状況Ｂは、自車両３１が存在する面３３と、自車両３１の前方にある物標２９が存在する面３５とが、谷型を構成する状況である。状況Ｂには、面３３が下り坂であり、面３５が水平面であるケース、面３３が水平面であり、面３５が登り坂であるケース、面３３が下り坂であり、面３５が登り坂であるケース等が含まれる。
【００３２】
なお、状況Ｂである場合、位置Ｐは高くなるので前記ステップ２０では肯定判断される。また、位置Ｐが高いので距離Ｄが実際より大きく算出され、その結果、大きさＲＳは実際より大きく推定されるので、前記ステップ２１では肯定判断される。
【００３３】
ステップ２３では、実行条件設定ユニット２５が、実行条件を通常のものに設定する。具体的には、“複数回取得されたＴＴＣのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの割合ｒが、割合閾値Ｒ以上である”という実行条件において、割合閾値Ｒの値を、通常の値であるＲ１とする。なお、基準値Ｉは固定値である。
【００３４】
なお、前記ステップ１６で肯定判断することは条件Ｊ１を充足することの一例であり、前記ステップ１７で肯定判断することは条件Ｊ２を充足することの一例であり、前記ステップ２０で肯定判断することは条件Ｊ３を充足することの一例であり、前記ステップ２１で肯定判断することは条件Ｊ４を充足することの一例である。
【００３５】
３．衝突回避支援装置１が奏する効果
（１Ａ）状況Ａでは、図７に示すように、頭上構造物３７が自車両３１の正面方向に存在することがある。頭上構造物３７とは、その下を自車両が通過できる構造物（例えば、標識、橋等）である。頭上構造物３７が存在する場合、ミリ波レーダ５はそれを検出する。しかしながら、衝突回避支援装置１は、状況Ａの場合、実行条件を通常より厳しくするので、頭上構造物３７を検出しても、それに対する衝突回避支援処理の実行を抑制することができる。    
【００３６】
（１Ｂ）状況Ｂでは、図８に示すように、路面構造物３９（例えばマンホールの蓋等）が自車両３１の正面方向に存在することがある。この場合、ミリ波レーダ５は路面構造物３９を検出する。しかしながら、衝突回避支援装置１は、状況Ｂの場合、実行条件を通常より厳しくするので、路面構造物３９を検出しても、それに対する衝突回避支援処理の実行を抑制することができる。    
【００３７】
（１Ｃ）衝突回避支援装置１は、実行条件として、“複数回取得されたＴＴＣのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの割合ｒが、割合閾値Ｒ以上である”という条件である。そのことにより、衝突回避支援処理を実行するか否かを適切に判断することができる。
【００３８】
（１Ｄ）衝突回避支援装置１は、前記ステップ１９において、割合閾値Ｒを通常より大きくすることで、実行条件を厳しくする。そのことにより、実行条件の厳しさを容易に変更することができる。
【００３９】
（１Ｅ）衝突回避支援装置１は、衝突回避支援処理として自動ブレーキを実行する。そのことにより、自車両の安全性が向上する。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００４０】
（１）実行条件は、“ＴＴＣが所定の時間閾値Ｔ以下である”という条件であってもよい。この場合、実行条件設定ユニット２５は、前記ステップ１９において、時間閾値Ｔを、通常の値Ｔ１よりも小さいＴ２に設定する。また、実行条件設定ユニット２５は、前記ステップ２３において、時間閾値Ｔを、通常の値Ｔ１とする。
【００４１】
実行条件の内容、及びその設定方法が上記のものである場合、衝突回避支援装置１は、前記（１Ａ）、（１Ｂ）、（１Ｅ）の効果に加えて、以下の効果（２Ａ）、（２Ｂ）を奏することができる。
【００４２】
（２Ａ）衝突回避支援装置１は、実行条件が上記のものであることにより、衝突回避支援処理を実行するか否かを適切に判断することができる。
（２Ｂ）衝突回避支援装置１は、前記ステップ１９において、時間閾値Ｔを、通常の値Ｔ１よりも小さくすることで、実行条件を厳しくする。そのことにより、実行条件の厳しさを容易に変更することができる。
【００４３】
（２）衝突回避支援装置１は、ミリ波レーダ５に代えて、他の手段（例えば、ステレオカメラ、ライダー等）を用いて物標を検出してもよい。
（３）衝突回避支援装置１は、自動ブレーキに代えて、あるいはそれに加えて、他の衝突回避支援処理（例えば、ブレーキアシスト、自動操舵、警報処理等）を実行してもよい。
【００４４】
（４）衝突回避支援装置１は、状況Ａであると判断した場合は前記ステップ１９の処理を行うが、その他の場合（状況Ｂである場合も含む）は、前記ステップ１９の処理を行わなくてもよい。また、衝突回避支援装置１は、状況Ｂであると判断した場合は前記ステップ１９の処理を行うが、その他の場合（状況Ａである場合も含む）は、前記ステップ１９の処理を行わなくてもよい。
【００４５】
（５）衝突回避支援装置１は、前記ステップ１９において、基準値Ｉの値として、通常よりも小さい値を設定し、前記ステップ２３において、基準値Ｉの値として、通常の値を設定してもよい。この場合、割合閾値Ｒの値は、固定値であってもよいし、前記ステップ１９において、通常より大きい値を設定してもよい。
【００４６】
（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００４７】
（７）上述した衝突回避支援装置の他、当該衝突回避支援装置を構成要素とするシステム、当該衝突回避支援装置における制御ＥＣＵ又はブレーキＥＣＵとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、衝突回避支援方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。  
【符号の説明】
【００４８】
１…衝突回避支援装置、３…画像センサ、５…ミリ波レーダ、７…制御ＥＣＵ、９…ブレーキＥＣＵ、１１…物標検出ユニット、１３…判断ユニット、１５…処理実行ユニット、１７…画像取得ユニット、１９…画像認識ユニット、２１…位置Ｐ取得ユニット、２３…大きさＲＳ推定ユニット、２５…実行条件設定ユニット、２７…画像、２９…物標、３１…下端、３１…自車両、３３、３５…面、３７…頭上構造物、３９…路面構造物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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