(57)【要約】【課題】他の車両の検出精度を向上させることができる後側方車両検知警報装置を提供すること。【解決手段】後側方車両検知警報装置１は、自車両の後側方領域の検出対象範囲を撮像する後方カメラ１０と、撮像によって得られた画像に基づいて他の車両に対応する特定パターン画像を検出対象範囲の中から検出する特定パターン検出部１６と、撮像によって得られた画像に基づいて隣接車線の端部であって自車両の走行車線と反対側に描かれた白線を検出対象範囲の中から検出する白線検出部１８と、特定パターン検出部１６によって特定パターン画像が検出されたとき、あるいは、それまで検出されていた特定パターン画像が検出対象範囲から消失した後であって白線検出部１８によって白線が検出されないときに、検出対象範囲に対応する位置を他の車両が走行中である旨の判定を行う走行車両判定部２０とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後側方領域の検出対象範囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像によって得られた画像に基づいて、他の車両に対応する特定パターン画像を前記検出対象範囲の中から検出する特定パターン検出手段と、
前記撮像手段による撮像によって得られた画像に基づいて、隣接車線の端部であって自車両の走行車線と反対側に描かれた白線を前記検出対象範囲の中から検出する白線検出手段と、
前記特定パターン検出手段によって前記特定パターン画像が検出されたとき、あるいは、それまで検出されていた前記特定パターン画像が前記検出対象範囲から消失した後であって前記白線検出手段によって前記白線が検出されないときに、前記検出対象範囲に対応する位置を他の車両が走行中である旨の判定を行う走行車両判定手段と、
を備えることを特徴とする後側方車両検知警報装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記走行車両判定手段は、それまで検出されていた前記特定パターン画像が前記検出対象範囲から消失した時点から、前記白線検出手段によって前記白線が検出されない状態が継続しているときに、前記検出対象範囲に対応する位置を他の車両が走行中である旨の判定を行うことを特徴とする後側方車両検知警報装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記走行車両判定手段によって前記他の車両が走行中の旨の判定が行われた場合であって、この他の車両が走行中の隣接車線に向けた自車両の車線変更が行われる場合に自車両の運転者に対して所定の警報を出力する警報出力手段をさらに備えることを特徴とする後側方車両検知警報装置。
【請求項４】
請求項３において、
自車両の方向指示器の動作状態を判定する方向指示判定手段をさらに備え、
前記警報出力手段は、前記方向指示判定手段によって判定された前記方向指示器の指し示す向きを前記車線変更の向きとすることを特徴とする後側方車両検知警報装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項において、
前記撮像手段は、自車両の後方端部に取り付けられて、自車両の左右の後側方領域に設定された左側検出対象範囲と右側検出対象範囲の両方を同時に撮像する１台のカメラであることを特徴とする後側方車両検知警報装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項において、
前記特定パターンは、タイヤに対応する形状を有していることを特徴とする後側方車両検知警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中の車両の後側方から他の車両が接近したときに警報を行う後側方車両検知警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ＣＣＤカメラ等により撮像した画像に基づいて、自車両の後側方に存在する移動体を検出し、かつ、この移動体の位置に白線が存在していない場合に、この移動体を立体感のある障害物（他の車両）と判断し、方向指示器がオン状態であって自車両と他の車両との接近度が過大なときに、自車両の運転者に対して報知するようにした後側方車両の報知装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この報知装置では、例えば走行車線側の白線から走行車線幅の１／３に相当する距離だけ隣接者線側へ離れた位置まで検査ラインを設定し、この検査ライン上の画像の時間変化（時空間画像）を監視することにより、自車両の後側方に存在する移動体を検出している。このようにして検出された移動体の中には、検出しようとしている実際の移動体（車両）の他に路面の表示や継ぎ目なども含まれており、白線なしの状態と組み合わせることにより、路面の表示や継ぎ目などを排除している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２４０３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した特許文献１に開示された報知装置では、他の車両の検出精度が低下するおそれがあるという問題がある。上述したように、検査ライン上の画像に基づいて移動体を検出し、その中から白線が存在しないものを車両としているため、白線の有無がはっきりせずに白線を検出できない場合には、路面の表示や継ぎ目なども車両として誤検出してしまうことになる。例えば、経年変化によって白線が消えかかっている場合、泥などにより白線が汚れている場合、道路工事などにより白線がなくなっている場合などが、白線の有無がはっきりしない場合といえる。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、他の車両の検出精度を向上させることができる後側方車両検知警報装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の後側方車両検知警報装置は、自車両の後側方領域の検出対象範囲を撮像する撮像手段と、撮像手段による撮像によって得られた画像に基づいて、他の車両に対応する特定パターン画像を検出対象範囲の中から検出する特定パターン検出手段と、撮像手段による撮像によって得られた画像に基づいて、隣接車線の端部であって自車両の走行車線と反対側に描かれた白線を検出対象範囲の中から検出する白線検出手段と、特定パターン検出手段によって特定パターン画像が検出されたとき、あるいは、それまで検出されていた特定パターン画像が検出対象範囲から消失した後であって白線検出手段によって白線が検出されないときに、検出対象範囲に対応する位置を他の車両が走行中である旨の判定を行う走行車両判定手段とを備えている。
【０００７】
検出対象範囲に含まれる特定パターンの形状と白線の有無を組み合わせることにより、検出対象範囲の画像に含まれる特定パターンの形状を検出して隣接車線を走行中の他の車両を検出するだけでなく、この特定パターンの形状が検出対象範囲から外れた場合であっても他の車両を検出することができるため、他の車両の検出精度を向上させることができる。また、道路上の白線の有無を組み合わせた他の車両の検出は、検出対象範囲の画像から特定パターン画像が消失した場合のみについて行われるため、白線を検出しないことに伴う他の車両の誤検出の機会を減らすことができ、検出精度の精度低下を抑制することができる。
【０００８】
また、上述した走行車両判定手段は、それまで検出されていた特定パターン画像が検出対象範囲から消失した時点から、白線検出手段によって白線が検出されない状態が継続しているときに、検出対象範囲に対応する位置を他の車両が走行中である旨の判定を行うことが望ましい。これにより、車両の長さが長いために検出対象範囲の画像から特定パターン画像が消失したが、実際には他の車両が隣接車線の走行を継続している場合を含めて他の車両の検出が可能となり、他の車両の検出精度を上げることができる。
【０００９】
また、上述した走行車両判定手段によって他の車両が走行中の旨の判定が行われた場合であって、この他の車両が走行中の隣接車線に向けた自車両の車線変更が行われる場合に自車両の運転者に対して所定の警報を出力する警報出力手段をさらに備えることが望ましい。具体的には、自車両の方向指示器の動作状態を判定する方向指示判定手段をさらに備え、警報出力手段は、方向指示判定手段によって判定された方向指示器の指し示す向きを車線変更の向きとすることが望ましい。これにより、自車両の運転者に対して真に注意を喚起する必要がある場合に限って警報を出すことができ、それ以外の無駄な警報出力に伴って運転者やその他の搭乗者が感じる不快感を低減することができる。
【００１０】
また、上述した撮像手段は、自車両の後方端部に取り付けられて、自車両の左右の後側方領域に設定された左側検出対象範囲と右側検出対象範囲の両方を同時に撮像する１台のカメラであることが望ましい。１台のカメラを用いて左右両側の隣接車両を走行中の他の車両を検出することにより、部品点数や取り付け工数の低減によるコスト低減が可能となる。また、車両後方を撮像して車室内の表示装置に表示するシステムが普及しているが、このようなシステムを搭載した車両では、車両後方を撮像するために備わっているカメラを本発明のカメラとして流用することが可能になるため、さらなるコスト低減が可能となる。
【００１１】
また、上述した特定パターンは、タイヤに対応する形状を有していることが望ましい。タイヤは、車両の種類等に関係なく基本的に同じ形状を有しているため、タイヤに対応する形状を有する特定パターンを用いることにより、車両の種類等に関係なく高い精度で他の車両を検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態の後側方車両検知警報装置の構成を示す図である。
【図２】後方カメラの搭載位置と撮像範囲を示す図である。
【図３】自車両に接近中の隣接車線の他の車両を検出して警報を出力する動作手順を示す流れ図である。
【図４】後方カメラによる撮像によって得られた画像と、その中の左側部分画像と右側部分画像との関係を示す図である。
【図５】隣接車線を走行中の他の車両と視点変換された右側部分画像との関係を示す図である。
【図６】隣接車線を走行中の他の車両と視点変換された他の右側部分画像との関係を示す図である。
【図７】隣接車線を走行中の他の車両と視点変換されたさらに他の右側部分画像との関係を示す図である。
【図８】隣接車線を走行中の全長が長い他の車両と視点変換された右側部分画像との関係を示す図である。
【図９】隣接車線を走行中の全長が長い他の車両と視点変換された他の右側部分画像との関係を示す図である。
【図１０】隣接車線を走行中の全長が長い他の車両と視点変換されたさらに他の右側部分画像との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を適用した一実施形態の後側方車両検知警報装置について、図面を参照しながら説明する。図１は、一実施形態の後側方車両検知警報装置の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の後側方車両検知警報装置１は、後方カメラ１０、画像メモリ１２、検出対象範囲画像抽出部１４、特定パターン検出部１６、白線検出部１８、走行車両判定部２０、方向指示判定部２２、警報出力部２４を備えている。
【００１４】
この後側方車両検知警報装置１は、車両に搭載されており、運転者の死角となる左右後側方の所定範囲を検出対象範囲としてこの検出対象範囲に他の車両が進入したことを検出し、他の車両が走行中の隣接車線側に自車両が進路を変更しようとする場合に運転者に対して警報を行う。
【００１５】
後方カメラ１０は、車両後方に取り付けられており、左右の隣接車線が含まれる撮像範囲を有する。例えば、ＣＣＤ撮像素子やＣＭＯＳ撮像素子を用いるとともに、魚眼レンズを取り付けて画角を広くしたカメラを用いることが望ましい。
【００１６】
図２は、後方カメラ１０の搭載位置と撮像範囲を示す図である。図２に示すように、自車両Ｇの後方中央、例えばナンバープレート上部に後方カメラ１０が取り付けられている。この後方カメラ１０は、画角Ａが１８０度に近い角度に設定されており、その一部の角度範囲Ｂ（＜Ａ）が左側隣接車線を含む左側検出対象範囲を撮像するために用いられ、他の一部の角度範囲Ｃ（＝Ｂ）が右側隣接車線を含み右側検出対象範囲を撮像するために用いられている。この後方カメラ１０は、自車両後退時に車両後方の画像を車室内の表示装置に表示するためのものであり、自車両走行時にはその撮像範囲の一部が左側検出対象範囲や右側検出対象範囲に割り当てられている。
【００１７】
なお、本実施形態では、１台の後方カメラ１０を用いて左側検出対象範囲や右側検出対象範囲を撮像したが、自車両Ｇの左側面（例えば左側のドアミラー下部）に左カメラを搭載して左側検出対象範囲を撮像し、右側面（例えば右側のドアミラー下部）に右カメラを搭載して右側検出対象範囲を撮像するようにしてもよい。
【００１８】
画像メモリ１２は、後方カメラ１０の撮像によって得られた画像を格納する。検出対象範囲画像抽出部１４は、後方カメラ１２によって撮像されて画像メモリ１２に格納された画像を読み出し、この画像の中から、左側検出対象範囲に対応する左側部分画像と、右側検出対象範囲に対応する右側部分画像を抽出する。
【００１９】
特定パターン検出部１６は、検出対象範囲画像抽出部１４によって抽出された左側部分画像と右側部分画像のそれぞれに含まれる特定パターンの画像を検出する。この特定パターンとしては、左側あるいは右側の隣接車線を走行中の車両の存在を検出可能な形状であって、複数の車両に共通して用いられている部品の形状が用いられる。本実施形態では、車両の種類等に関係なく基本的に同じ形状を有するタイヤの形状が特定パターンとして用いられている。
【００２０】
白線検出部１８は、検出対象範囲画像抽出部１４によって抽出された左側部分画像と右側部分画像のそれぞれに含まれる白線（走行車線を区画する白線、白以外に黄色で描かれた黄色線も検出対象に含まれる）を検出する。検出対象となる白線は、隣接車線の端部であって自車両の走行車線と反対側（自車両から遠い側）に描かれた白線である。この白線には、隣接車線とさらにその隣の車線との間を区画する白線だけでなく、隣接車線の路肩に描かれた白線や、隣接車線と中央分離帯の間に描かれた白線なども含まれる。
【００２１】
走行車両判定部２０は、特定パターン検出部１６によって左側検出対象範囲あるいは右側検出対象範囲に含まれる特定パターンの画像が検出されたとき、あるいは、それまで検出されていた特定パターンの画像が左側検出対象範囲あるいは右側検出対象範囲から消失した後であってこの消失が確認された同じ左側検出対象範囲あるいは右側検出対象範囲において白線検出部１８によって白線が検出されないときに、左側検出対象範囲あるいは右側検出対象範囲に対応する位置の隣接車線を他の車両が走行中である旨の判定を行う。
【００２２】
方向指示判定部２２は、自車両の方向指示器（ウインカー）の動作状態、すなわち作動中であるか、作動中の場合には左を指しているか右を指しているかを判定する。
【００２３】
警報出力部２４は、走行車両判定部２０によって隣接車線を他の車両が走行中である旨の判定が行われ、かつ、作動中の方向指示器がこの他の車両が走行中の隣接車線側を指しているときに、自車両の運転者に対して所定の警報を出力する。例えば、警報出力部２４は、警報音をスピーカやブザー（図示せず）から出力するとともに、走行中の他の車両の向きや位置を示す所定の警報画像を表示装置（図示せず）から表示する。
【００２４】
上述した後方カメラ１０が撮像手段に、特定パターン検出部１６が特定パターン検出手段に、白線検出部１８が白線検出手段に、走行車両判定部２０が走行車両判定手段に、警報出力部２４が警報出力手段に、方向指示判定部２２が方向指示判定手段にそれぞれ対応する。
【００２５】
本実施形態の後側方車両検知警報装置１はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。図３は、自車両Ｇに接近中の隣接車線の他の車両を検出して警報を出力する動作手順を示す流れ図である。
【００２６】
後方カメラ１０によって車両後方が撮像される（ステップ１００）。得られた画像は画像メモリ１２に格納される。検出対象範囲画像抽出部１４は、この格納された画像を読み出して、この画像の中から左側検出対象範囲に対応する左側部分画像と、右側検出対象範囲に対応する右側部分画像を抽出する（ステップ１０２）。
【００２７】
図４は、後方カメラ１０による撮像によって得られた画像と、その中の左側部分画像と右側部分画像との関係を示す図である。図４において、長方形領域Ｈは後方カメラ１０のフレームバッファを、一部が欠けた円形領域Ｃは魚眼レンズを通して撮像される自車両後方の画像をそれぞれ示している。このような画像の中で、左側の隣接車線を走行中の他の車両の位置が自車位置に対して斜め後ろとなる範囲Ｓ１が左側部分画像として抽出される。同様に、このような画像の中で、右側の隣接車線を走行中の他の車両の位置が自車位置に対して斜め後ろとなる範囲Ｓ２が右側部分画像として抽出される。
【００２８】
次に、特定パターン検出部１６は、抽出された左側部分画像に含まれる特定パターン画像と、抽出された右側部分画像に含まれる特定パターン画像とを別々に検索する（ステップ１０４）。この特定パターン画像の検索は、検出対象範囲画像抽出部１４によって抽出された左側部分画像と右側部分画像の中から特定パターン形状、具体的にはタイヤの形状に一致する円形形状の画像を検索することにより行われる。なお、図４に示すように、魚眼レンズを通して後方カメラ１０による撮像によって得られた左側部分画像と右側部分画像は、隣接車線を走行する他の車両を前方斜め方向から見ているため、円形形状のタイヤ画像は、歪んで楕円形形状になる。この画像の歪みを取り除くため、図４に示す左側部分画像と右側部分画像に対して視点変換を行って、隣接車線を走行中の車両を真横から見た左側部分画像と右側部分画像を作成してその中から円形形状の特定パターン画像を検出することが望ましい。
【００２９】
図５〜図７は、隣接車線を走行中の他の車両と視点変換された右側部分画像との関係を示す図である。これらの図は、例えば、自車両Ｇが右側の隣接車線を走行中の他の車両を追い越す場合を示している。
【００３０】
図５に示す例では、自車両Ｇが他の車両を追い越した直後であって、他の車両の後輪を含む後ろ半分の車体が右側部分画像に含まれている。図６に示す例では、自車両Ｇと他の車両との距離が離れて、他の車両の前輪と後輪を含む車体全体が右側部分画像に含まれている。図７に示す例では、さらに自車両Ｇと他の車両との距離が離れて、他の車両の前輪を含む前半分の車体が右側部分画像に含まれている。本実施形態では、車体の全長が５ｍぐらいまでの他の車両が右側部分画像（あるいは左側部分画像）に含まれる場合には、図５〜図７に示すように、必ず前輪と後輪の少なくとも一方のタイヤが検出できるように右側部分画像（あるいは左側部分画像）の範囲が設定されている。
【００３１】
次に、特定パターン検出部１６は、左側部分画像および右側部分画像の少なくとも一方において特定パターン画像を検出したか否かを判定する（ステップ１０６）。特定パターン画像が検出されると、肯定判断が行われる。次に、走行車両判定部２０は、特定パターン画像が検出された部分画像に対応する隣接車線上に他の車両がいる旨の判定を行う（ステップ１０８）。
【００３２】
また、方向指示判定部２２は、方向指示器（ウインカー）が作動中であるか否か（ステップ１１０）、作動中である場合（ステップ１１０の判定において肯定判断）に、方向指示器の向きが他の車両がいる旨の判定がなされた隣接車線側に指しているか否か（ステップ１１２）を判定する。指している場合には肯定判断が行われる。
【００３３】
次に、警報出力部２４は、警報出力を開始し（ステップ１１４）、車線変更しようとしている隣接車線上を他の車両がいることを知らせて注意を喚起する。また、方向指示器が作動中でない場合（ステップ１１０の判定において否定判断）や、作動中の方向指示器の向きが他の車両がいる旨の判定がなされた隣接車線側を指していない場合（ステップ１１２の判定において否定判断）には警報出力が行われず、一連の処理が終了する。
【００３４】
また、左側部分画像および右側部分画像のいずれについても特定パターン画像が検出されない場合にはステップ１０６の判定において否定判断が行われる。次に、走行車両判定部２０は、左側部分画像あるいは右側部分画像から特定パターン画像が消失してから所定時間以内か否かを判定する（ステップ１１６）。消失後所定時間以内の場合には肯定判断が行われ、次に、白線検出部１８は、特定パターン画像が消失した側の部分画像に含まれる白線を検出し（ステップ１１８）、白線の有無を判定する（ステップ１２０）。部分画像内に検出対象となる白線が含まれない場合には否定判断が行われる。この場合にはステップ１０８に移行して、特定パターン画像の消失が判定された部分画像に対応する隣接車線上に他の車両がいる旨の判定が走行車両判定部２０によって行なわれる。
【００３５】
図８〜図１０は、隣接車線を走行中の全長が長い他の車両と視点変換された右側部分画像との関係を示す図である。これらの図は、例えば、自車両Ｇが右側の隣接車線を走行中の他の車両を追い越す場合を示している。また、全長が長い他の車両としては、例えば大型バスやトラックのようなホイルベースの長さが５ｍを超える場合であって、部分画像にこの他の車両が含まれていても前輪と後輪の両方のタイヤが部分画像から外れてしまう場合を想定している。
【００３６】
図８に示す例では、自車両Ｇが他の車両を追い越した直後であって、他の車両の後輪を含む最後尾側の一部の車体が右側部分画像に含まれている。図９に示す例では、自車両Ｇの位置が他の車両よりも先行して、他の車両の車体の前輪と後輪の間の部分が右側部分画像に含まれている。この図９に示す例では、直前（図８）の右側部分画像に含まれていた特定パターン画像（タイヤの画像）が消失している。図１０に示す例では、さらに自車両Ｇと他の車両との距離が離れて、他の車両の前輪を含む前側の一部の車体が右側部分画像に含まれている。
【００３７】
図９に示す例では、右側部分画像に特定パターン画像が含まれないが、この特定パターン画像が消失してから所定時間以内であって、隣接車線の白線Ｌ（自車両Ｇと反対側）が他の車両の車体に隠れて検出できない場合には、隣接車線上を他の車両が走行している状態が継続しているものとして警報出力が維持される。
【００３８】
また、部分画像から特定パターン画像が消失してから所定時間を超えた場合（消失直前に特定パターン画像が検出されていない場合も含む）であってステップ１１６の判定において否定判断が行われた後、あるいは、部分画像から特定パターン画像が消失してから所定時間以内であるが白線が検出された場合であってステップ１２０の判定において肯定判断が行われた後、走行車両判定部２０は、左右の隣接車線の自車位置後側方に他の車両がいない旨の判定を行って（ステップ１２２）、他の車両の検出および警報出力に関する一連の処理が終了する。
【００３９】
このように、本実施形態の後側方車両検知警報装置１では、検出対象範囲に含まれる特定パターンの形状と白線の有無を組み合わせることにより、検出対象範囲の画像に含まれる特定パターンの形状を検出して隣接車線を走行中の他の車両を検出するだけでなく、この特定パターンの形状が検出対象範囲から外れた場合であっても他の車両を検出することができるため、他の車両の検出精度を向上させることができる。また、道路上の白線の有無を組み合わせた他の車両の検出は、検出対象範囲の画像から特定パターン画像が消失した場合のみについて行われるため、白線を検出しないことに伴う他の車両の誤検出の機会を減らすことができ、検出精度の精度低下を抑制することができる。
【００４０】
具体的には、走行車両判定部２０は、それまで検出されていた特定パターン画像が検出対象範囲から消失した時点から、白線検出部１８によって白線が検出されない状態が継続しているときに、検出対象範囲に対応する位置を他の車両が走行中である旨の判定を行っている。これにより、車両の全長が長いために、検出対象範囲の画像から特定パターン画像が消失したが実際には他の車両が隣接車線の走行を継続している場合を含めて他の車両の検出が可能となり、他の車両の検出精度を上げることができる。
【００４１】
また、走行車両判定部２０によって他の車両が走行中の旨の判定が行われた場合であって、この他の車両が走行中の隣接車線に向けた自車両の車線変更が行われる場合に自車両の運転者に対して所定の警報を出力することにより、自車両の運転者に対して真に注意を喚起する必要がある場合に限って警報を出すことができ、それ以外の無駄な警報出力に伴って運転者やその他の搭乗者が感じる不快感を低減することができる。
【００４２】
また、自車両の後方に取り付けられた１台の後方カメラ１０を用いて、自車両の左右の後側方領域に設定された左側検出対象範囲と右側検出対象範囲の両方を同時に撮像している。これにより、部品点数や取り付け工数の低減によるコスト低減が可能となる。また、車両後方を撮像して車室内の表示装置に表示するシステムが普及しているが、このようなシステムを搭載した車両では、車両後方を撮像するために備わっているカメラを後方カメラ１０として流用することが可能になるため、さらなるコスト低減が可能となる。
【００４３】
また、タイヤは、車両の種類等に関係なく基本的に同じ形状を有しているため、タイヤに対応する形状を有する特定パターンを用いることにより、車両の種類等に関係なく高い精度で他の車両を検出することが可能となる。
【００４４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、図５〜図１０を用いて、自車両Ｇが右側の隣接車線を走行中の他の車両を追い越す場合について説明したが、自車両Ｇが左側の隣接車線を走行中の他の車両を追い越す場合や、自車両Ｇを左側あるいは右側の隣接車線を走行中の他の車両が追い越す場合についても同様であり、本発明を適用することができる。
【００４５】
また、上述した実施形態では、特定パターンとしてタイヤの形状を用いたが、この特定パターンに別の特定パターン（例えばフロントグリル形状）を追加して他の車両の検出を行うようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
上述したように、本発明によれば、検出対象範囲に含まれる特定パターンの形状と白線の有無を組み合わせることにより、検出対象範囲の画像に含まれる特定パターンの形状を検出して隣接車線を走行中の他の車両を検出するだけでなく、この特定パターンの形状が検出対象範囲から外れた場合であっても他の車両を検出することができるため、他の車両の検出精度を向上させることができる。また、道路上の白線の有無を組み合わせた他の車両の検出は、検出対象範囲の画像から特定パターン画像が消失した場合のみについて行われるため、白線を検出しないことに伴う他の車両の誤検出の機会を減らすことができ、検出精度の精度低下を抑制することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１  後側方車両検知警報装置
１０  後方カメラ
１２  画像メモリ
１４  検出対象範囲画像抽出部
１６  特定パターン検出部
１８  白線検出部
２０  走行車両判定部
２２  方向指示判定部
２４  警報出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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