(57)【要約】【課題】車両の周辺情報の検出性能の低下を防止することを目的とする。【解決手段】車両の周辺情報を検出する周辺情報検出装置１４と、周辺情報検出装置の汚れを除去する洗浄装置１８と、洗浄スイッチ２８によって汚れの除去が指示された場合、及び周辺情報検出装置１４の周辺情報の不良率に基づいて汚れを検知した場合の少なくとも一方の場合に、汚れを除去するよう洗浄装置１８を制御する洗浄制御部１６と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺情報を検出する周辺情報検出部と、
前記周辺情報検出部の汚れを検知する検知部と、
前記周辺情報検出部の汚れを除去する除去部と、
前記除去部による前記汚れの除去が指示された場合、及び前記検知部によって前記汚れが検知された場合の少なくとも一方の場合に、前記汚れを除去するよう前記除去部を制御する制御部と、
を備えた車両用制御装置。
【請求項２】
前記周辺情報検出部が車内に設けられると共に、車両のガラスの曇りを検出する曇り検出部と、ガラスの曇りを防止する防曇部と、を更に備え、
前記制御部が、前記曇り検出部によってガラスの曇りが検出された場合に、前記防曇部を作動するよう更に制御する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
車両の周辺情報と地図情報とに基づいて予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する運転制御部を更に備えた請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記制御部による制御は、前記運転制御部の制御中に行う請求項３に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
ガラスの曇りを防止する防曇部を更に備えると共に、前記運転制御部が、自立走行するよう運転を制御する自動運転と、乗員による手動運転との切り替えを更に制御し、
前記制御部は、前記運転制御部が前記自動運転から前記手動運転へ切り替える場合に、前記防曇部を作動し、前記運転制御部が前記手動運転から前記自動運転に切り替える場合に、前記汚れを除去するよう前記除去部を更に制御する請求項３又は請求項４に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
車両の周辺情報を検出する周辺情報検出部と、
前記周辺情報検出部の検出性能の低下を表す状態を検知する検知部と、
前記周辺情報検出部の検出性能を確保する予め定めた処理を実行する実行部と、
前記実行部の実行が指示された場合、及び前記検知部によって前記状態が検知された場合の少なくとも一方の場合に、前記処理を実行するよう前記実行部を制御する制御部と、
を備えた車両用制御装置。
【請求項７】
前記周辺情報検出部が車内に設けられる場合に、前記検知部は、前記状態としてガラスの曇りを検知し、前記実行部は、前記予め定めた処理としてガラスの曇りを防止する処理を実行する請求項６に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
前記検知部は、前記状態として前記周辺情報検出部の汚れを検知し、前記実行部は、前記予め定めた処理として前記周辺情報検出部の汚れを除去する処理を実行する請求項６に記載の車両用制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか１項に記載の車両用制御装置の制御部として機能させるための車両用制御プログラム。
【請求項１０】
車両の周辺情報と地図情報とに基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した前記走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する運転制御部と、
請求項１〜８の何れか１項に記載の車両用制御装置と、
を備えた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺情報を検出する各種センサやカメラ等の検出性能を維持するための制御を行う車両用制御装置、車両用制御プログラム、及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、車両の周辺情報を検出するためのセンサやカメラ等の周辺情報検出装置を搭載したものがある。
【０００３】
例えば、特許文献１では、車両の周辺情報を検出するための光子検出器を備えたセンサが搭載されたライダー（周辺情報検出装置）を車両のルーフ上に配置した構造が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１０／００２０３０６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のように、車外に設けた周辺情報検出装置は、風雨に曝されるため、装置本体が汚れるなどして周辺情報の検出性能が低下することがある。また、車内に周辺情報検出装置を設けることも考えられるが、車内に設けても、ガラスの曇りや汚れ等により周辺情報の検出性能が低下することがある。このため、周辺情報の検出性能を良好に維持する観点から改善の余地がある。
【０００６】
本発明は上記事実を考慮し、車両の周辺情報の検出性能の低下を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車両の周辺情報を検出する周辺情報検出部と、前記周辺情報検出部の汚れを検知する検知部と、前記周辺情報検出部の汚れを除去する除去部と、前記除去部による前記汚れの除去が指示された場合、及び前記検知部によって前記汚れが検知された場合の少なくとも一方の場合に、前記汚れを除去するよう前記除去部を制御する制御部と、を備えている。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、周辺情報検出部では、車両の周辺の情報が検出される。例えば、周辺情報検出部は、各種センサやカメラ等を適用することができ、各種センサやカメラによって車両の周辺情報を検出する。
【０００９】
検知部では、周辺情報検出部の汚れが検知される。例えば、検知部は、周辺情報検出部の認識率等を求めて、認識率の低下などから汚れを検知してもよいし、センサ等によって汚れを検知してもよい。
【００１０】
除去部では、周辺情報検出部の汚れが除去される。例えば、ウォッシャ装置やワイパ装置等によって汚れを除去する。
【００１１】
そして、制御部では、除去部による汚れの除去が指示された場合、及び検知部によって汚れが検知された場合の少なくとも一方の場合に、汚れを除去するよう除去部が制御される。これにより、車両の周辺情報の検出性能の低下を防止することができる。
【００１２】
なお、請求項２に記載の発明のように、周辺情報検出部が車内に設けられると共に、車両のガラスの曇りを検出する曇り検出部と、ガラスの曇りを防止する防曇部と、を更に備え、制御部が、曇り検出部によってガラスの曇りが検出された場合に、防曇部を作動するよう更に制御してもよい。これにより、車内に周辺情報検出部が設けられる場合には、ガラスの曇りによる検出性能の低下を防止することができる。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明のように、車両の周辺情報と地図情報とに基づいて予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する運転制御部を更に備えてもよい。この場合には、請求項４に記載の発明のように、制御部による制御は、前記運転制御部の制御中に行うようにしてもよい。さらには、請求項５に記載の発明のように、ガラスの曇りを防止する防曇部を更に備えると共に、運転制御部が、自立走行するよう運転を制御する自動運転と、乗員による手動運転との切り替えを更に制御し、制御部は、運転制御部が前記自動運転から前記手動運転へ切り替える場合に、防曇部を作動し、運転制御部が手動運転から前記自動運転に切り替える場合に、汚れを除去するよう除去部を更に制御してもよい。これにより、自動運転から手動運転への切り替え時に乗員の視界を確保し、手動運転から自動運転への切り替え時に周辺情報の検出性能を確保することができ、運転切替を安全に行うことができる。
【００１４】
一方、請求項６に記載の発明は、車両の周辺情報を検出する周辺情報検出部と、前記周辺情報検出部の検出性能の低下を表す状態を検知する検知部と、前記周辺情報検出部の検出性能を確保するための予め定めた処理を実行する実行部と、前記実行部の実行が指示された場合、及び前記検知部によって前記状態が検知された場合の少なくとも一方の場合に、前記処理を実行するよう前記実行部を制御する制御部と、を備えている。
【００１５】
請求項６に記載の発明によれば、周辺情報検出では、車両の周辺の情報が検出される。例えば、周辺情報検出部は、各種センサやカメラ等を適用することができ、各種センサやカメラによって車両の周辺情報を検出する。
【００１６】
検知部では、周辺情報検出部の汚れが検知される。例えば、検知部は、周辺情報検出部の認識率等を求めて、認識率の低下などから汚れを検知してもよいし、センサ等によって汚れを検知してもよい。
【００１７】
実行部では、周辺情報検出部の検出性能を確保する予め定めた処理が実行される。例えば、周辺情報検出部が車内に設けられる場合に、ガラスの曇りを防止する処理を実行してもよい。或いは、周辺情報検出部の汚れを除去する処理を実行してもよい。
【００１８】
そして、制御部では、実行部の実行が指示された場合、及び検知部によって検出性能低下を表す状態が検知された場合の少なくとも一方の場合に、予め定めた処理を実行するよう実行部が制御される。すなわち、周辺情報検出部の検出性能の低下が検知された場合には、検出性能を確保する予め定めた処理が実行されるので、車両の周辺情報の検出性能の低下を防止することができる。
【００１９】
なお、請求項７に記載の発明のように、周辺情報検出部が車内に設けられる場合に、検知部は、前記状態としてガラスの曇りを検知し、実行部は、予め定めた処理としてガラスの曇りを防止する処理を実行してもよい。或いは、請求項８に記載の発明のように、検知部は、前記状態として周辺情報検出部の汚れを検知し、実行部は、予め定めた処理として周辺情報検出部の汚れを除去する処理を実行してもよい。
【００２０】
また、本発明は、請求項９に記載の発明のように、請求項１〜８の何れか１項に記載の車両用制御装置の制御部として機能させるための車両用制御プログラムとしてもよい。
【００２１】
さらに、本発明は、請求項１０に記載の発明のように、車両の周辺情報と地図情報とに基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した前記走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する運転制御部と、請求項１〜８の何れか１項に記載の車両用制御装置と、を備えた車両としてもよい。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように本発明によれば、車両の周辺情報の検出性能の低下を防止することができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１実施形態に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る車両用制御装置の洗浄制御装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】第２実施形態に係る車両用制御装置の洗浄制御装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】第３実施形態に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】第３実施形態に係る車両用制御装置の洗浄制御装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。なお、以下の実施形態では、車両用制御装置の一例を説明する。
【００２５】
（第１実施形態）
【００２６】
図１は、本実施形態に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る車両用制御装置１０は、運転制御部としての自動運転制御部１２、周辺情報検出部としての周辺情報検出装置１４、並びに、検知部及び制御部としての洗浄制御装置１６を含んで構成されている。そして、各々がＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク２０に接続されている。
【００２７】
自動運転制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、自動運転制御部１２には、制動灯２２、補助機器（例えば、方向指示灯や、前照灯、ワイパ装置等）２４、及びアクチュエータ２６が接続されている。自動運転制御部１２は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵで実行することで、制動灯２２、補助機器２４、及びアクチュエータ２６等の動作を制御することで自動運転を制御する。なお、自動運転制御部１２は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００２８】
自動運転制御部１２は、具体的には、車両の周辺情報、及び車両の状況を判断して車両の制御を行う自動運転と、乗員による手動運転との切り替えを制御する。自動運転の際には、自動運転制御部１２は、車両を自立走行させるために、各種センサやカメラ等の周辺情報検出装置１４から得られる情報に基づいて自車両及びその周辺情報を判断する。そして、判断結果に応じて、アクセル量、ブレーキ量及び操舵角等を駆動するアクチュエータ２６を制御する自動運転制御処理を行う。自動運転制御処理では、車両の周辺情報と地図情報とに基づいて予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する。
【００２９】
また、自動運転制御部１２は、車両の走行操作状態を示す情報を記憶し、記憶した車両の走行操作状態を示す情報を出力することができる。車両の走行操作状態を示す情報は、車両が乗員により手動運転されている手動運転状態を示す情報、又は、自動運転制御部１２により車両を自動的に走行させる自動運転状態を示す情報である。
【００３０】
また、自動運転制御部１２は、車両の運転支援に関する所定情報を出力する。所定情報の一例には、自動運転制御処理の開始を示す情報、または自動運転制御処理の終了を示す情報等がある。
【００３１】
例えば、自動運転制御部１２は、乗員の手動運転中に、車両の挙動や周囲の状況に応じて自動的に自動運転制御処理を開始して乗員による車両の運転を支援することができる。この場合、自動運転制御部１２は、自動運転制御処理の開始を示す情報を出力する。また、乗員の指示によって乗員の手動運転から自動運転制御処理による自動運転へ切り替えるケースでは、自動運転制御部１２は、運転の主権の移行が行われることを示す情報、つまり自動運転制御処理の開始を示す情報である所定情報を出力する。
【００３２】
また、自動運転制御部１２は、自動運転制御処理の実行中に、車両の挙動や周囲の状況に応じて自動的に自動運転制御処理を終了（解除）して乗員による車両の手動運転を促す処理を行うことができる。この場合、自動運転制御部１２は、乗員に車両の手動運転を促すために、自動運転制御処理の終了を示す情報を出力する。また、乗員の指示によって自動運転制御処理による自動運転から乗員の手動運転に切り替えるケースでは、自動運転制御部１２は、運転の主権の移行が行われることを示す情報、つまり自動運転制御処理の終了を示す情報である所定情報を出力する。
【００３３】
なお、自動運転制御部１２は、車両と該車両の外部との間で情報授受して周辺情報を受信する通信器を備えることができる。通信器の一例には、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）の狭域通信による無線通信器等の路車間通信により道路の状況を受信する通信器が挙げられる。また、周辺情報である路車間通信により受信する道路の状況を示す情報には、走行車線の曲率、路面カント等の車線や道路の形状及び状態、車線に対する車両の位置関係、並びに走行中の他の車両の位置関係及び周辺の交通量等を示す情報が挙げられる。また、自動運転制御部１２は、周辺情報を得るための機器の一例として、ナビゲーションシステムを含むことができる。
【００３４】
周辺情報検出装置１４は、複数種類のセンサやカメラ等を有し、自動運転制御部１２による自動運転を行うために、車両の周辺情報を検出する。周辺情報検出装置１４は、例えば、カメラの撮像情報や、レーダーの障害物情報、ライダー（LIDER：Laser Imaging Detection and Ranging）の障害物情報等を車両の周辺情報として検出する。周辺情報は、例えば、車両に対する走行車線の白線の位置や、車線中心の位置、道路幅、道路形状、車両の周辺の障害物の状況等を含む。なお、道路形状としては、例えば、走行車線の曲率、センサの見通し推定に有効な路面の勾配変化、うねり等がある。また、車両の周辺の障害物の状況としては、例えば、固定障害物と移動障害物を区別する情報、車両に対する障害物の位置、車両に対する障害物の移動方向、車両に対する障害物の相対速度等がある。
【００３５】
洗浄制御装置１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータで構成されている。洗浄制御装置１６には、除去部及び実行部としての洗浄装置１８、並びに洗浄装置１８を作動させるための洗浄スイッチ２８が接続されている。洗浄制御装置１６は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵが実行することで周辺情報検出装置１４を洗浄する洗浄装置１８の動作を制御する。
【００３６】
具体的には、洗浄制御装置１６は、洗浄スイッチ２８が操作された場合、及び周辺情報検出装置１４の洗浄の要否を判断して洗浄が必要と判断した場合の少なくとも一方の場合に、洗浄装置１８を作動して周辺情報検出装置１４を洗浄する。洗浄の要否の判断は、本実施形態では、周辺情報検出装置１４による周辺情報の認識率を監視して、認識率が予め定めた値を下回った場合に、洗浄装置１８を作動する。具体的には、カメラや二次元マトリクス状のセンサ等の場合には、時間経過と共に値が変化しない又は変化が微小な部分（画素等）を不良として不良率が予め定めた値以上になった場合に洗浄装置１８を作動せせる。また、カメラや二次元マトリクス状のセンサ以外のセンサの場合には、例えば、周辺情報検出装置１４からの信号の有無や信号強度等に基づいて洗浄の要否を判断する。なお、周辺情報検出装置１４の認識率ではなく、周辺情報検出装置１４自体の汚れを検出するセンサ等を更に設けて、洗浄の要否を判断してもよい。
【００３７】
洗浄装置１８は、周辺情報検出装置１４に水を噴射するウォッシャ装置や、周辺情報検出装置１４の検出部分の汚れをワイパブレード等により除去するワイパ装置等を適用することができる。なお、周辺情報検出装置１４が車内に設けられる場合には、洗浄装置１８はウォッシャ装置ではなくワイパ装置の方が好ましい。
【００３８】
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用制御装置１０で行われる具体的な処理について説明する。図２は、本実施形態に係る車両用制御装置１０の洗浄制御装置１６で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図２の処理は、一例として、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始するものとして説明する。
【００３９】
ステップ１００では、洗浄制御装置１６が自動運転であるか否かを判定する。該判定は、自動運転制御部１２から出力される情報に基づいて判定し、該判定が否定された場合にはステップ１０２へ移行し、肯定された場合にはステップ１０４へ移行する。
【００４０】
ステップ１０２では、洗浄制御装置１６が洗浄装置１８の作動指示が行われたか否かを判定する。該判定は、洗浄スイッチ２８により洗浄装置１８の作動指示が行われたか否かを洗浄制御装置１６が判定し、該判定が肯定された場合にはステップ１０４へ移行し、否定された場合にはステップ１１０へ移行する。
【００４１】
ステップ１０４では、洗浄制御装置１６が、周辺情報検出装置１４の汚れを検知したか否か判定する。該判定は、上述したように、洗浄制御装置１６が、周辺情報検出装置１４の不良率を求め、予め定めた値以上になったか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０６へ移行し、否定された場合にはステップ１１０へ移行する。
【００４２】
ステップ１０６では、洗浄制御装置１６が洗浄装置１８を作動してステップ１０８へ移行する。洗浄制御装置１６は、例えば、予め定めた時間作動した後に停止するよう洗浄装置１８を制御する。
【００４３】
ステップ１０８では、ステップ１０４と同様に、洗浄制御装置１６が、周辺情報検出装置１４の汚れを検知したか否かを再び判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０６に戻って上述の処理を繰り返し、判定が否定された場合にはステップ１１０へ移行する。
【００４４】
ステップ１１０では、イグニッションスイッチがオフされたか否かを洗浄制御装置１６が判定し、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合には一連の処理を終了する。
【００４５】
このように洗浄制御装置１６が洗浄装置１８を制御することにより、周辺情報検出装置１４の汚れを検出して洗浄するので、車両の周辺情報の検出性能の低下を防止することができる。
【００４６】
（第２実施形態）
【００４７】
図３は、本実施形態に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。なお、先の実施形態と同一構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４８】
本実施形態に係る車両用制御装置１１は、先の実施形態に対して、手動運転と自動運転との切り替えを行う際に、後述する運転切替処理を行うようになっている。
【００４９】
具体的には、図３に示すように、先の実施形態に対して、防曇部及び実行部としての防曇装置３０が車載ネットワーク２０に更に接続されている点のみが異なり、他は先の実施形態と同一構成とされている。
【００５０】
防曇装置３０は、ガラスの曇りを除去する。例えば、空調装置や、ガラスを払拭するワイパ装置、デアイサ、デフォッガ装置等を適用してガラスの曇りを除去する。或いは、ガラスを開閉することでガラスの曇りを除去してもよい。
【００５１】
運転切替処理は、自動運転から手動運転に切り替える場合の処理と、手動運転から自動運転に切り替える場合の処理とを有する。具体的には、自動運転から手動運転への切り替える場合には、洗浄制御装置１６が防曇装置３０を制御して、ガラスの曇りを防止する処理を実行する。一方、手動運転から自動運転に切り替える場合には、洗浄制御装置１６が、洗浄装置１８を制御して周辺情報検出装置１４の汚れを除去する処理を実行する。
【００５２】
続いて、本実施形態に係る車両用制御装置１１で行われる具体的な処理について説明する。図４は、本実施形態に係る車両用制御装置１１の洗浄制御装置１６で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図４の処理は、一例として、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始するものとして説明する。また、先の実施形態と同一処理については同一符号を付して説明する。
【００５３】
ステップ１００では、洗浄制御装置１６が自動運転であるか否かを判定する。該判定は、自動運転制御部１２から出力される情報に基づいて判定し、該判定が否定された場合にはステップ１０２へ移行し、肯定された場合にはステップ１０４へ移行する。
【００５４】
ステップ１０２では、洗浄制御装置１６が洗浄装置１８の作動指示が行われたか否かを判定する。該判定は、洗浄スイッチ２８により洗浄装置１８の作動指示が行われたか否かを洗浄制御装置１６が判定し、該判定が肯定された場合にはステップ１０４へ移行し、否定された場合にはステップ１０９へ移行する。
【００５５】
ステップ１０４では、洗浄制御装置１６が、周辺情報検出装置１４の汚れを検知したか否か判定する。該判定は、上述したように、洗浄制御装置１６が、周辺情報検出装置１４の不良率を求め、予め定めた値以上になったか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０６へ移行し、否定された場合にはステップ１０９へ移行する。
【００５６】
ステップ１０６では、洗浄制御装置１６が洗浄装置１８を作動してステップ１０８へ移行する。洗浄制御装置１６は、例えば、予め定めた時間作動した後に停止するよう洗浄装置１８を制御する。
【００５７】
ステップ１０８では、ステップ１０４と同様に、洗浄制御装置１６が、周辺情報検出装置１４の汚れを検知したか否かを再び判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０６に戻って上述の処理を繰り返し、判定が否定された場合にはステップ１０９へ移行する。
【００５８】
ステップ１０９では、洗浄制御装置１６が自動運転制御部１２から出力される情報に基づいて運転切り替えか否か判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１２へ移行し、否定された場合にはステップ１１０へ移行する。
【００５９】
ステップ１１０では、イグニッションスイッチがオフされたか否かを洗浄制御装置１６が判定し、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合には一連の処理を終了する。
【００６０】
一方、ステップ１１２では、洗浄制御装置１６が運転切替処理を行ってステップ１１０へ移行する。すなわち、上述したように、自動運転から手動運転への切り替える場合には、洗浄制御装置１６が防曇装置３０を制御して、ガラスの曇りを防止する処理を実行する。一方、手動運転から自動運転に切り替える場合には、洗浄制御装置１６が、洗浄装置１８を制御して周辺情報検出装置１４の汚れを除去する処理を実行する。このように、手動運転へ切り替える場合にガラスの曇りを防止する処理を実行することで乗員の視界を確保することができる。一方、自動運転へ切り替える場合に洗浄装置１８により周辺情報検出装置１４の汚れを除去する処理を実行することで周辺情報検出装置１４の検出性能を確保することができる。従って、運転の切り替えを安全に行うことができる。
【００６１】
（第３実施形態）
【００６２】
図５は、本実施形態に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。なお、先の実施形態と同一構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００６３】
本実施形態に係る車両用制御装置１３は、周辺情報検出装置１４を車内に設けた例である。車内に周辺情報検出装置１４を設けるので、洗浄装置１８は省略してもよいので、図５では点線で示す。
【００６４】
また、周辺情報検出装置１４が車内に設けるため、防曇部及び実行部としての防曇装置３０を洗浄装置１８の代わりとして設けて、周辺情報の検出性能を確保するようになっている。
【００６５】
具体的には、防曇装置３０として、ワイパ装置３２、デアイサ装置３４、空調装置３６、及びデフォッガ装置３８を備え、車載ネットワーク２０にそれぞれが接続されている。
【００６６】
また、各防曇装置３０の動作を制御するために、雨滴センサ４０、外気温センサ４２、内気温センサ４４、及び湿度センサ４６等のセンサが車載ネットワーク２０に接続されている。そして、洗浄制御装置１６が、各センサの検出結果に基づいて防曇装置３０の動作を制御する。
【００６７】
本実施形態では、ガラスの曇り（ガラスへの雨滴付着による視界不良を含む）を各種センサの検出結果に基づいて検知して、ガラスの曇りが発生した場合に、防曇装置３０を作動して曇りを除去して、周辺情報検出装置１４の検出性能を確保するようになっている。
【００６８】
続いて、本実施形態に係る車両用制御装置１３で行われる具体的な処理について説明する。図６は、本実施形態に係る車両用制御装置１３の洗浄制御装置１６で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図６の処理は、一例として、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始するものとして説明する。
【００６９】
ステップ２００では、洗浄制御装置１６が自動運転であるか否かを判定する。該判定は、自動運転制御部１２から出力される情報に基づいて判定し、該判定が肯定された場合にはステップ２０２へ移行し、否定された場合にはステップ２１６へ移行する。
【００７０】
ステップ２０２では、洗浄制御装置１６が、周辺情報検出装置１４の認識率が低下したか否か判定する。該判定は、第１実施形態における周辺情報検出装置１４の汚れの検知と同様に、洗浄制御装置１６が、周辺情報検出装置１４の不良率を求め、予め定めた値以上になったか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ２０４へ移行し、否定された場合にはステップ２１６へ移行する。
【００７１】
ステップ２０４では、洗浄制御装置１６が、ガラス凍結か否かを判定する。該判定は、外気温センサ４２によって予め定めた温度以下の温度を検出したかを判定し、該判定肯定された場合にはステップ２０６へ移行し、否定された場合にはステップ２０８へ移行する。
【００７２】
ステップ２０６では、洗浄制御装置１６が、デアイサ装置３４を作動するように制御してステップ２０８へ移行する。これにより、ガラス凍結によるガラスの曇りが除去されて周辺情報検出装置１４の検出性能を確保することができる。なお、デアイサ装置３４は、予め定めた時間作動して停止してもよいし、ガラス凍結か否かを再度判定してから停止してもよい。
【００７３】
ステップ２０８では、洗浄制御装置１６が、雨滴を検知したか否かを判定する。該判定は、雨滴センサ４０によって雨滴を検知したか否かを判定し、該判定が肯定された場合にはステップ２１０へ移行し、否定された場合にはステップ２１２へ移行する。
【００７４】
ステップ２１０では、洗浄制御装置１６がワイパ装置３２を作動するよう制御してステップ２１２へ移行する。これにより、雨滴やガラスの曇りが除去されて周辺情報検出装置１４の検出性能を確保することができる。なお、ワイパ装置３２は、予め定めた時間作動して停止してもよいし、雨滴を検知したか否かを再度判定してから停止してもよい。また、ワイパ装置３２ではなくガラスを開閉することにより、雨滴を除去してもよい。或いは、周辺情報検出方向に応じてワイパ装置３２及びガラスの開閉を行ってもよい。
【００７５】
ステップ２１２では、洗浄制御装置１６が、ガラス曇り発生か否かを判定する。該判定は、外気温センサ４２、内気温センサ４４、及び湿度センサ４６の検出結果に基づいて判定する。例えば、各検出結果がガラスの曇りが発生する予め定めた条件を満たすか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ２１４へ移行し、否定された場合にはステップ２１６へ移行する。
【００７６】
ステップ２１４では、洗浄制御装置１６が、空調装置３６及びデフォッガ装置３８を作動するよう制御してステップ２１６へ移行する。これにより、ガラスの曇りが除去されて周辺情報検出装置１４の検出性能を確保することができる。なお、空調装置３６及びデフォッガ装置３８は、予め定めた時間作動して停止してもよいし、ガラス曇り発生か否かを再度判定してから停止してもよい。また、空調装置３６及びデフォッガ装置３８を共に作動するのではなく、周辺情報の検出方向に応じてどちらか一方のみを作動してもよい。或いは、ガラスの開閉による曇りの除去を適宜組み合わせてもよい。
【００７７】
ステップ２１６では、イグニッションスイッチがオフされたか否かを洗浄制御装置１６が判定し、該判定が否定された場合にはステップ２００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合には一連の処理を終了する。
【００７８】
なお、本実施形態において、車外にも周辺情報検出装置１４を備える場合には、車外の周辺情報検出装置１４を洗浄する洗浄装置１８に対して、第１実施形態と同様の処理を行えばよい。
【００７９】
また、本実施形態においても、第２実施形態のように、運転を切り替える際に運転切替処理を行うようにしてもよい。
【００８０】
なお、上記の各実施形態における洗浄制御装置１６で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ＲＯＭに記憶される上述のプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００８１】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００８２】
１０、１１、１３    車両用制御装置
１２    自動運転制御部（運転制御部）
１４    周辺情報検出装置（周辺情報検出部）
１６    洗浄制御装置（検知部及び制御部）
１８    洗浄装置（除去部及び実行部）
３０    防曇装置（防曇部及び実行部）
３２    ワイパ装置（防曇部及び実行部）
３４    デアイサ装置（防曇部及び実行部）
３６    空調装置（防曇部及び実行部）
３８    デフォッガ装置（防曇部及び実行部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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