(57)【要約】【課題】従来の構成よりも小型化が可能な印刷物配送装置並びにこれを備えた画像形成装置及び画像配送システムを提供する。【解決手段】画像形成装置であるプリンタ１００によって画像が形成された印刷物を自走して配送する印刷物配送装置である配送ロボット２００において、画像形成手段や後処理手段を備えず、プリンタ１００から出力される印刷物、または、プリンタ１００で画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理装置であるフィニッシャー１１０から出力される印刷物を受け取り、プリンタ１００またはフィニッシャー１１０から分離して、受け取った印刷物を目的地であるユーザーＰＣ端末近傍まで配送する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成装置によって画像が形成された印刷物を自走して配送する印刷物配送装置において、
画像形成手段や後処理手段を備えず、前記画像形成装置本体から出力される印刷物、または、前記画像形成装置本体で画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理装置から出力される印刷物を受け取り、
前記画像形成装置本体または前記後処理装置から分離して、受け取った印刷物を目的地まで配送することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷物配送装置において、
前記画像形成装置本体または前記後処理装置から出力される印刷物を載置する印刷物載置部を備え、
前記印刷物載置部に載置した状態で印刷物を目的地まで配送することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷物配送装置において、
前記印刷物載置部を昇降させる印刷物載置部昇降機構を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の印刷物配送装置において、
前記印刷物載置部昇降機構は、当該印刷物配送装置が印刷物を受け取る位置から前記目的地に移動する間に前記印刷物載置部を上昇させることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項５】
請求項３または４の何れかに記載の印刷物配送装置において、
当該印刷物配送装置が前記目的地から印刷物を受け取る位置に移動する帰還状態となると、
前記印刷物載置部昇降機構は、前記画像形成装置本体または前記後処理装置から出力される印刷物を受け取れる高さまで前記印刷物載置部を下降させることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項６】
請求項３乃至５の何れかに記載の印刷物配送装置において、
前記印刷物載置部昇降機構は、前記印刷物載置部を昇降させる昇降速度を複数選択できることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項７】
請求項２乃至６の何れかに記載の印刷物配送装置において、
前記印刷物載置部を囲むように配置された外壁部と、出力されてくる印刷物を前記印刷物載置部上に受け入れるために前記外壁部に設けられた受入口とを備え、
前記目的地に到着すると、印刷物を受け渡す対象側に前記受入口を向けて停止することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項８】
請求項２乃至７の何れかに記載の印刷物配送装置において、
前記印刷物載置部上の印刷物の有無を検知する印刷物検知手段を備え、前記目的地に到着後、前記印刷物検知手段が前記印刷物載置部上から印刷物が無くなったことを検知すると、前記目的地から印刷物を受け取る位置に向かう帰還動作を開始することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項９】
請求項１乃至８の何れかに記載の印刷物配送装置において、
印刷物を目的地まで配送した後、印刷物を受け取る位置に向かう帰還動作を開始すると、前記画像形成装置本体に帰還を開始したことを伝達する信号を送信することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９の何れかに記載の印刷物配送装置において、
前記画像形成装置本体と無線通信する配送側通信手段と、
各部の制御を行う配送制御手段と、
前記画像形成装置本体または前記後処理装置から分離して自律走行するための自律走行手段と、
前記自律走行手段の動力源となる蓄電池と、
事前に入力される地図情報と、自律走行しながら獲得する情報とを記憶する記憶手段と、
自律走行の経路を演算するための演算手段と、
走行経路上の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記画像形成装置本体または前記後処理装置から出力される印刷物を保持する印刷物保持手段と、
前記印刷物保持手段での印刷物の有無を検知する印刷物検知手段と、を備え、
前記印刷物保持手段が印刷物を保持していることを確認すると、
前記演算手段が地図情報上の目的地までの経路の演算を行い、演算した経路に沿った走行中に前記障害物検知手段が前記記憶手段の地図情報上に存在しない障害物を検知すると回避動作を行い、
新たに経路の演算を行いながら前記記憶手段内の地図情報を更新しつつ、印刷物を目的地まで配送することを特徴とした印刷物配送装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０の何れかに記載の印刷物配送装置において、
前記目的地は、配送する印刷物の画像形成の命令を前記画像形成装置に入力した情報入力端末近傍であることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項１２】
記録媒体に画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える画像形成装置において、
前記印刷物配送手段として、請求項１乃至１１の何れかに記載の印刷物配送装置を用いることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１３】
記録媒体に画像を形成し、印刷物として出力する画像形成手段と、
前記画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える印刷物配送システムにおいて、
前記印刷物配送手段として、請求項１乃至１１の何れかに記載の印刷物配送装置を用いることを特徴とする印刷物配送システム。
【請求項１４】
請求項１３の印刷物配送システムにおいて、
前記画像形成手段に印刷物の画像形成の命令を入力する情報入力端末を複数備え、
複数の前記情報入力端末を、前記印刷物配送装置による配送が可能な情報入力端末と、配送が不可能な情報入力端末とに設定することを特徴とする印刷物配送システム。
【請求項１５】
請求項１４の印刷物配送システムにおいて、
複数の前記情報入力端末を、設置されている領域毎に分類し、その領域に応じて、前記印刷物配送装置による配送が可能な情報入力端末と、配送が不可能な情報入力端末とに設定することを特徴とする印刷物配送システム。
【請求項１６】
請求項１２乃至１５の何れかに記載の印刷物配送システムにおいて、
前記画像形成装置本体または前記後処理装置から分離した前記印刷物配送装置が走行不可能となったときに、
前記印刷物配送装置の走行を停止し、
配送する印刷物の画像形成の命令を前記画像形成装置に入力した情報入力端末、または、予め設定された所定の端末の少なくとも一方に走行不可能通知を送信することを特徴とする印刷物配送システム。
【請求項１７】
請求項１６の印刷物配送システムにおいて、
走行経路上の障害物を検知する障害物検知手段が障害物を検知したときに、前記障害物を避ける新たな走行経路の生成ができないときに走行不可能となったとして前記走行不可能通知を送信することを特徴とする印刷物配送システム。
【請求項１８】
請求項１６または１７の何れかに記載の印刷物配送システムにおいて、
前記印刷物配送装置は、自己位置情報を生成しながら走行し、前記目的地まで到達するものであり、
前記走行不可能通知は、前記印刷物配送装置が生成した自己位置情報に基づいた停止位置情報を含むことを特徴とする印刷物配送システム。
【請求項１９】
請求項１６乃至１８の何れかに記載の印刷物配送システムにおいて、
前記印刷物配送装置は、前記走行不可能通知を送信後に再走行が可能となった場合に、
前記走行不可能通知を送信した前記情報入力端末、または、前記所定の端末に、再走行可能通知を送信し、前記情報入力端末、または、前記所定の端末から再走行指示を受信したときに再走行を開始することを特徴とする印刷物配送システム。
【請求項２０】
請求項１６乃至１９の何れかに記載の印刷物配送システムにおいて、
前記印刷物配送装置は、使用者の認証を行う使用者認証手段を備え、
走行不可能で停止しているときに、前記使用者認証手段が使用者の認証を行うと、使用者が印刷物を受け取ることが可能な状態とすることを特徴とする印刷物配送システム。
【請求項２１】
請求項１６乃至２０の何れかに記載の印刷物配送システムにおいて、
前記印刷物配送装置は、使用者の認証を行う使用者認証手段を備え、
走行不可能で停止した後、再走行が可能となったときに、前記使用者認証手段が使用者の認証を行った後に、再走行の指示の設定が可能となることを特徴とする印刷物配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複写機、ファクシミリ、プリンタ等の画像形成装置に用いられる印刷物配送装置並びにこれを備えた画像形成装置及び画像配送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、オフィスなどでは、プリンタ、ＦＡＸ、複写機などの各ＯＡ機器の機能を一台に統合した複合機の画像形成装置が広く利用されるようになっている。複合機化されることによって、個々にＯＡ機器を購入するよりも、安価で利用できるメリットがあり、また、トータルの設置面積の縮小化を図ることができる。しかしながら、安価になるとはいえ、一般的には設備としては高価であるため、複数の複合機を導入されるケースは少ない。そのため、オフィス環境においては、ユーザーはパーソナルコンピューターから出力させた印刷物を、遠くの複合機まで取りに行く必要があり、その間の作業効率が低下するなどの問題がある。
【０００３】
特許文献１には、画像形成装置本体であるプリンタ自体を移動可能な構成にし、ユーザーの指示に基づいてプリンタ自体が移動して、印刷物を所望の場所にて出力できるようにした自走型プリンタが提案されている。
また、特許文献２には、画像形成装置本体は動かずに、後処理装置であるフィニッシャーが自律走行する自走型フィニッシャーが提案されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
これらの特許文献に提案されている構成では、ユーザーが印刷物を複合機まで取りに行く必要がなくなり、その間の作業効率が低下することを抑制することが可能である。
しかし、特許文献１の構成では、画像形成装置本体が備えるプロセスエンジン、サプライ、電源などを一緒に移動させる必要があるため、構造が大きくなり、オフィス内での移動に支障をきたす恐れがある。さらに、画像形成装置本体は重量もかなりのものとなるため、危険である。
特許文献２で提案されている構成では、画像形成装置自体が動く特許文献１の構成に比べれば、自走型フィニッシャーは小型であり、また、軽量化されている。しかしオフィス内を自律走行することが前提であるならば、更なる小型化が望まれる。
【０００５】
本発明は以上の背景に鑑みなされたものであり、その目的は、従来の構成よりも小型化が可能な印刷物配送装置並びにこれを備えた画像形成装置及び画像配送システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、画像形成装置によって画像が形成された印刷物を自走して配送する印刷物配送装置において、画像形成手段や後処理手段を備えず、前記画像形成装置本体から出力される印刷物、または、前記画像形成装置本体で画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理装置から出力される印刷物を受け取り、前記画像形成装置本体または前記後処理装置から分離して、受け取った印刷物を目的地まで配送することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、従来の構成よりも小型化が可能となるという優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】印刷物配送システムの一例の概略構成図。
【図２】配送ロボットがフィニッシャーに接続されている状態を表す斜視図。
【図３】配送ロボットの斜視図。
【図４】配送ロボットの台車部内に備えられている構成物品を示す概略図。
【図５】障害物検知センサに対する実際の障害物の位置と、認識した障害物位置との関係を示す説明図、（ａ）は、配送ロボットの正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図、（ｂ）は、（ａ）の状態での認識した障害物位置を示す説明図。
【図６】トレイに備えられた印刷物検知センサの搭載例の説明図。
【図７】配送ロボットの側面のカバーを取り外した状態の側面図、（ａ）はトレイが下降した状態の側面図、（ｂ）はトレイが上昇した状態の側面図。
【図８】配送ロボットを後側から見た斜視図、（ａ）はトレイが下降した状態の側面図、（ｂ）はトレイが上昇した状態の側面図。
【図９】プリンタのハードウェア構成を示すブロック図。
【図１０】配送ロボットのハードウェア構成を示すブロック図。
【図１１】プリンタより配送ロボットが分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システムの説明図。
【図１２】印刷要求を受信してから、配送ロボットが分離されるまでのメイン制御部の処理を示すフローチャート。
【図１３】配送指示を受けた配送ロボットが自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図１４】配送ロボットが目的地の配送先のユーザー付近からプリンタのあるホームポジションに到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図１５】配送ロボットが出発から地図データ作成時にはなかった障害物である追加障害物を検出するまでの走行中のイメージを模式的に示した説明図。
【図１６】配送ロボットが追加障害物を回避して走行する状態のイメージを模式的に示した説明図。
【図１７】配送ロボットが目的地に到着した際の動作を示す説明図、（ａ）は、到着直後の説明図、（ｂ）は、到着後、反転し、トレイをユーザー側に向けた状態の説明図。
【図１８】変形例１で、配送ロボットによる配送が可能に設定されたユーザーに向けて配送ロボットが移動する様子を模式的に示した説明図。
【図１９】変形例１で、印刷要求を受信してから、配送ロボットが分離されるまでのメイン制御部の処理を示すフローチャート。
【図２０】変形例２で、配送ロボットによる配送が可能に設定されたユーザーに向けて配送ロボットが移動する様子を模式的に示した説明図。
【図２１】変形例２で、印刷要求を受信してから、配送ロボットが分離されるまでのメイン制御部の処理を示すフローチャート。
【図２２】自己位置情報を受信したユーザーＰＣ端末の表示画面の説明図。
【図２３】変形例３の印刷物配送システムにおいて、配送不可能通知を送信した後のサブ制御部２２０の処理を示すフローチャート。
【図２４】変形例４の配送ロボットを後側から見た斜視図、（ａ）は、配送口を開放した状態、（ｂ）は、配送口を閉鎖した状態。
【図２５】変形例４において、プリンタがユーザーのＰＣ端末から印刷要求を受信してから、配送ロボットが分離されるまでのメイン制御部の処理を示すフローチャート。
【図２６】変形例４において、配送指示を受けた配送ロボットが自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図２７】変形例４において、配送ロボットが目的地の配送先のユーザー付近からプリンタのあるホームポジションに到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図２８】変形例４の印刷物配送システムにおいて、配送不可能通知を送信した後のサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る印刷物配送システム５００の一例の概略構成図である。
印刷物配送システム５００は、画像形成装置本体であるプリンタ１００と、印刷物を積載、ソート、両面、ステープルなどの後処理をする後処理装置であるフィニッシャー１１０とを備える。さらに、フィニッシャー１１０に接続され、フィニッシャー１１０から排出される印刷物を受け取り、所定の配送先まで配送するフィニッシャー１１０よりも小型の印刷物配送装置としての配送ロボット２００を備える。
【００１０】
プリンタ１００には、配送ロボット２００との間で無線通信を行う通信手段である本体側通信部１０１を備える。また、プリンタ１００は、図９等を用いて後述する印刷物配送システム５００の画像形成装置本体側の制御手段であるメイン制御部１０２及び配送に必要な情報を記憶する本体内部メモリ１０３等を備えている。
【００１１】
図２は、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態を表す斜視図であり、図３は、配送ロボット２００の斜視図である。
図３に示すように、配送ロボット２００は、自律走行手段である台車部２３０、進行方向に備えられた障害物検知センサ２７０、印刷物を積載するトレイ２８０、トレイ２８０を昇降させる昇降手段であるトレイ昇降装置２９０を備える。配送指示された印刷物は、フィニッシャー１１０の下方の排出口から出力され、配送ロボット２００のトレイ２８０に積載される。
【００１２】
図４は、配送ロボット２００の台車部２３０内に備えられている構成物品を示す概略図である。
台車部２３０は、駆動タイヤ２３１ａ、補助タイヤ２３１ｂ、駆動モータ２３２、配送ロボット２００の電源となるバッテリー２４０、プリンタ１００のメイン制御部１０２と通信するための通信手段である配送側通信部２１０を備える。さらに、配送ロボット２００の制御手段であるサブ制御部２２０、自律走行に必要となる地図データを記憶する地図データベースメモリ２５０、指定された目的地までの走行経路、距離などを演算する経路演算手段である経路演算装置２６０が内蔵されている。
本実施形態の配送ロボット２００は、台車部２３０に、配送側通信部２１０、サブ制御部２２０、地図データベースメモリ２５０、経路演算装置２６０などの電子部品を搭載しているが、台車部２３０内部でなくともかまわない。
【００１３】
次に、障害物検知センサ２７０について説明する。
本実施形態の配送ロボット２００が搭載している障害物検知センサ２７０は、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）といわれる測距機器である。ＬＲＦは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射−受光間の時間と、出射したレーザー光に対する受光したレーザー光の位相差とから、反射点の距離を測定することができる。
【００１４】
図５は、配送ロボット２００の正面に壁等の障害物６００がある状態での障害物検知センサ２７０に対する実際の障害物６００の位置と、認識した障害物位置６００ａとの関係を示す説明図である。図５（ａ）は、配送ロボット２００の正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）の状態での認識した障害物位置６００ａを示す説明図である。
【００１５】
障害物検知センサ２７０がレーザー光を出射する方向を図５（ａ）中の矢印αで示す方向へと水平走査させることによって、配送ロボット２００から障害物６００までの距離を測定することができる。このとき、回転走査するため、回転角の分解能によって、例えば図５中の（１）〜（１１）のように、それぞれの測定点６０１の間に、未測定領域が発生する。それぞれの測定点をつなげることによって、配送ロボット２００が認識した障害物位置６００ａとして検出される。
また、上述した地図データベースメモリ２５０に記憶されている地図データは、印刷物配送システム５００を稼動させる前に、配送ロボット２００をオフィス内に単独で走行させ、地図データを作成させても良い。
【００１６】
なお、本実施形態の印刷物配送システム５００では、障害物検知センサ２７０としてＬＲＦを用いたが、昨今の測距手段は多様化しており、障害物検知センサ２７０に用いる測距手段はＬＲＦに限るものではない。例えば、二台のカメラによるステレオカメラ方式、レーザー、スリット光、プロジェクターによる様々なパターンを投影し、その位置を認識する投影法などあり、狙いの仕様に応じて、使い分けるのが良い。
【００１７】
図６は、トレイ２８０に備えられた印刷物検知センサ３００の搭載例の説明図である。
印刷物検知センサ３００を備えることで、フィニッシャー１１０から排紙された印刷物が確実に配送ロボット２００に積載されたかを確認することができる。また、この印刷物検知センサ３００の信号を用いて、配送ロボット２００の動作トリガに用いることも可能である。本実施形態の印刷物配送システム５００における制御については、後述する。
本実施形態の印刷物検知センサ３００は、フォトセンサを用いており、印刷物に反射した光がフォトセンサに入るかどうかをモニタし、印刷物の有無を確認している。このセンサは、印刷物が検知できれば良いため、他にも重量センサなどに置き換えても良い。
【００１８】
次に、図７及び図８を用いてトレイ昇降装置２９０について説明する。
図７は、配送ロボット２００の側面のカバーを取り外した状態の側面図であり、図７（ａ）はトレイ２８０が下降した状態を示し、図７（ｂ）はトレイ２８０が上昇した状態を示す。
図８は、配送ロボット２００を後側から見た斜視図であり、図８（ａ）はトレイ２８０が下降した状態を示し、図８（ｂ）はトレイ２８０が上昇した状態を示す。
図６、図７及び図８に示すように、配送ロボット２００は走行時に後方となる側以外の三方はカバー部材で覆われており、走行時に後方となる部分は、トレイ２８０が露出し、トレイ２８０上の印刷物を取り出せる配送口２８５となっている。
【００１９】
オフィス内部を配送するため、配送ロボット２００は、極力小型化されていることが望ましい。また、印刷物の枚数が多い場合、配送ロボット２００の積載量を鑑みると、トレイ２８０は下側に配置されている方が良い。しかしながら、小型化された配送ロボット２００の下側にトレイ２８０がある場合、ユーザーは、印刷物が取りにくくなるデメリットが発生する。そこで、トレイ２８０を昇降するトレイ昇降装置２９０を備えることによって、前述のデメリットを解消することが可能となる。
【００２０】
トレイ昇降装置２９０は、昇降モータ２９１、昇降リンク２９２、昇降シャフト２９３及びボールネジ２９４を備え、昇降モータ２９１の回転を、ボールネジ２９４によって伸縮方向の運動へと変換している。図７（ａ）及び図８（ａ）では、トレイ２８０の位置が下端にいる状態を表し、図７（ｂ）及び図８（ｂ）では、トレイ２８０の位置が上端にいる状態を表している。
また、トレイ昇降装置２９０がトレイ２８０を昇降する動作スピードについては、複数選択できる仕様が望ましく、静音性が求められる場合は、動作スピードを遅く制御することが有効である。
【００２１】
図９は、プリンタ１００のハードウェア構成を示すブロック図である。
図９における印刷動作部１５０は、プリンタ１００内のスキャナ、画像形成部などを総称したものである。
メイン制御部１０２は、いわゆるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で所望プログラムや印刷データなどを格納するための本体内部メモリ１０３を備えている。メイン制御部１０２には、印刷動作部１５０や、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してのユーザーのＰＣ（ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ）群と接続されたＰＣインターフェース（ＰＣ  Ｉ／Ｆ）１０４が接続されている。さらに、配送ロボット２００と通信を行う本体側通信部１０１などが接続されている。
【００２２】
メイン制御部１０２は、ＰＣインターフェース１０４を介し、ユーザーのＰＣ端末から印刷要求や印刷データなどを受け取って、本体内部メモリ１０３に格納し、印刷動作の制御を行う。また、印刷要求とともに、配送要求を受け取ったなら、本体側通信部１０１にて、配送ロボット２００の配送条件（バッテリー残量有無、走行経路の演算など）の確認を指示する。具体的な処理フローについては、後述する。
【００２３】
図１０は、配送ロボット２００のハードウェア構成を示すブロック図である。
配送ロボット２００のサブ制御部２２０は、メイン制御部１０２同様、ＣＰＵである。配送ロボット２００を作動させるためのプログラムや、走行経路情報、位置データなどを格納するための配送内部メモリ２５１を備えている。サブ制御部２２０には、配送側通信部２１０、バッテリー２４０、障害物検知センサ２７０、印刷物検知センサ３００などが接続されており、駆動モータ２３２及び昇降モータ２９１の制御を行っている。
【００２４】
次に、印刷物配送システム５００の具体的動作について説明する。
図１１は、プリンタ１００より配送ロボット２００が分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システムの説明図である。
【００２５】
配送ロボット２００は、障害物検知センサ２７０が配置されている部分を前に進んでいく。各ユーザーが用いるＰＣ群（４００−１,４００−２,...,４００−Ｎ）とプリンタ１００とはＬＡＮにて接続されており、プリンタ１００には、印刷物の積載、ソート、ステープルなどの後処理をするフィニッシャー１１０が接続されている。
【００２６】
配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態をホームポジションとし、ホームポジションでは配送ロボット２００はフィニッシャー１１０を介し、充電することが可能となる。
例えば、ＰＣ端末４００−１より、ユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示すると、ＰＣ端末４００−１は、ＰＪＬ（Ｐｒｉｎｔｅｒ  Ｊｏｂ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）などのコマンドと印刷データとをプリンタ１００に送信する。
【００２７】
プリンタ１００に内蔵されているメイン制御部１０２は、受信した印刷データの印刷制御を行うと共に、受信したＰＪＬなどのコマンドで配送要求を解釈すると、本体側通信部１０１より配送側通信部２１０を介して、サブ制御部２２０に配送可否を確認する。
配送可能と判断された場合は、配送ロボット２００は、プリンタ１００から切り離され、サブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、配送指示したＰＣ端末４００−１まで移動する。そして、配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。
なお、ユーザーから配送指示が無い場合や、サブ制御部２２０に配送可否を確認した配送判断がＮＧ（配送不可）となった場合は、プリンタ１００の排紙部、もしくは、指示された後処理をおこなったフィニッシャー１１０の排紙部へと出力される。
【００２８】
図１２は、プリンタ１００がユーザーのＰＣ端末から印刷要求を受信してから、配送ロボット２００が分離されるまでのメイン制御部１０２の処理フローの一例を示したものである。プリンタ１００のメイン制御部１０２は、ユーザーのＰＣ端末からの印刷要求、印刷データ、配送要求の有無を、ＰＣインターフェース１０４を介して受信する。
【００２９】
ステップ「１００１」では、配送要求の有無を確認する。ここで、配送指示が無い場合（「Ｓ１００１」で「Ｎ」）は、本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１０１５）、処理フローが終了となる。
配送指示が有る場合（「Ｓ１００１」で「Ｙ」）は、ステップ「１００２」で、配送ロボット２００がホームポジションにいるかどうかを確認する。
【００３０】
配送ロボット２００が未接続の場合（「Ｓ１００２」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末に、『配送中』と表示する通信を行い（Ｓ１０１３）、本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１０１５）、処理フローが終了となる。
一方、配送ロボット２００が接続されている場合（「Ｓ１００２」で「Ｙ」）は、メイン制御部１０２の本体側通信部１０１から配送ロボット２００側のサブ制御部２２０へ配送指示が有るという情報を送信する（Ｓ１００３）。
【００３１】
配送側通信部２１０にて配送指示が有るという情報を受信する（Ｓ１００４）と、サブ制御部２２０は、地図データベースメモリ２５０にアクセスする。そして、メイン制御部１０２から送信された目的地情報に基づいて経路演算装置２６０が、走行経路及び走行距離を算出する（Ｓ１００５）。算出した走行距離から必要なバッテリー量を算出し、算出したバッテリー量と、配送内部メモリ２５１に格納されているバッテリー２４０のバッテリー残量とを比較し、配送可能かどうかを判断する（Ｓ１００６）。そして、判断結果を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１００７）。
【００３２】
メイン制御部１０２は、サブ制御部２２０からの送信情報を受信する（Ｓ１００８）。そして、サブ制御部２２０の判断結果が「配送不可能」である場合（「Ｓ１００９」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末に、『充電中』と表示する通信を行い（Ｓ１０１４）、本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１０１５）、処理フローが終了となる。
一方、サブ制御部２２０の判断結果が「配送可能」である場合（「Ｓ１００９」で「Ｙ」）は、印刷データを本体内部メモリ１０３に格納し（Ｓ１０１０）、印刷動作部１５０を制御し、印刷を行う（Ｓ１０１１）。そして、配送ロボット２００へ排紙し（Ｓ１０１２）、処理フローが終了となる。
【００３３】
図１３は、配送指示を受けた配送ロボット２００が自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
サブ制御部２２０は、配送指示を受けると、印刷物がトレイ２８０に積載されたかどうかを印刷物検知センサ３００によって確認する（Ｓ２００１）。
印刷物検知センサ３００によって印刷物が確認できなかった場合（「Ｓ２００１」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に『出力エラー』と表示する通信を行い（Ｓ２０１０）、「エラー終了（１）」として処理フローを終了する（Ｓ２０１１）。
【００３４】
印刷物検知センサ３００によって印刷物が確認できた場合（「Ｓ２００１」で「Ｙ」）は、「Ｓ１００５」で予め演算された走行経路で自立走行を開始する（Ｓ２００２）。目的地に到着するまでの間に、トレイ昇降装置２９０によってトレイ２８０を上昇させる（Ｓ２００３）。また、走行中は、障害物検知センサ２７０を用いて障害物の有無を確認する（Ｓ２００４）。
【００３５】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知した場合（「Ｓ２００４」で「Ｙ」）は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、障害物検知センサ２７０にて検知した障害物サイズから、走行ルート上に回避スペースがあるかどうか判断する（Ｓ２０１２）。
回避不可と判断した場合（「Ｓ２０１２」で「Ｎ」）は、当初の走行ルートでは走行不可能であるため、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、走行経路の再計算を行う（Ｓ２０１３）。
再計算した結果で新走行経路がない場合（「Ｓ２０１３」で「Ｎ」）は、走行停止し（Ｓ２０１４）、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に、『配送エラー』と表示する通信を行う（Ｓ２０１５）。そして、「エラー終了（２）」として処理フローを終了する（Ｓ２０１６）。
【００３６】
再計算した結果で新走行経路がある場合（「Ｓ２０１３」で「Ｙ」）は、新走行経路を配送内部メモリ２５１に格納し（Ｓ２０１７）、走行を再開する（Ｓ２０１８）。
【００３７】
また、「Ｓ２０１２」の判断で、走行経路上に回避スペースがあって回避可能と判断した場合（「Ｓ２０１２」で「Ｙ」）は、当初の走行経路で走行可能であるため、走行を再開する（Ｓ２０１８）。
【００３８】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知しない場合（「Ｓ２００４」で「Ｎ」）は、走行中に障害物検知センサ２７０によって検知される走行経路周囲の壁や机などの情報と、地図データとを比較する（Ｓ２００５）。そして、オドメトリによって自己位置推定位置が走行経路から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ２００６）。
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱している場合（「Ｓ２００６」で「Ｙ」）は、オドメトリによる自己位置推定結果と地図データとに基づいてより、走行経路の再設定後、走行を再開する（Ｓ２０１９）。
【００３９】
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱していない場合（「Ｓ２００６」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００が、ユーザーＰＣ端末に到着し（Ｓ２００７）、トレイ２８０をユーザー側へ向けるように、回転を行う（Ｓ２００８）。回転が終わると走行を停止し（Ｓ２００９）、「配送完了」となる。
【００４０】
図１４は、配送ロボット２００が目的地の配送先のユーザー付近からプリンタ１００のあるホームポジションに到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
上述した「配送完了」の後、印刷物検知センサ３００で、印刷物がなくなったのを検知する（Ｓ３００１）と、地図データベースメモリ２５０にアクセスして経路演算装置２６０よって帰路走行経路演算する。そして、演算した走行経路情報を配送内部メモリ２５１に格納する（Ｓ３００２）。
【００４１】
次に、プリンタ１００へ配送側通信部２１０より、「配送完了」の信号を送信し（３００３）、ホームポジションに向かって自律走行を開始する（Ｓ３００４）。走行中にトレイ２８０をフィニッシャー１１０の排紙口の高さまで下降させる（Ｓ３００５）。また、走行中は、障害物検知センサ２７０を用いて障害物の有無を確認する（Ｓ３００６）。
【００４２】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知した場合（「Ｓ３００６」で「Ｙ」）は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、障害物検知センサ２７０にて検知した障害物サイズから、走行経路上に回避スペースがあるかどうか判断する（Ｓ３０１３）。
回避不可と判断した場合（「Ｓ３０１３」で「Ｎ」）は、当初の走行経路では走行不可能となるため、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、走行経路の再計算を行う（Ｓ３０１４）。
再計算した結果で新走行経路がない場合（「Ｓ３０１４」で「Ｎ」）は、走行停止し（Ｓ３０１５）、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に、『帰還エラー』と表示する通信を行う（Ｓ３０１６）。そして、「エラー終了（３）」として処理フローを終了する（Ｓ３０１７）。
【００４３】
再計算した結果で新走行経路がある場合（「Ｓ３０１４」で「Ｙ」）は、新走行経路を配送内部メモリ２５１に格納し（Ｓ３０１８）、走行を再開する（Ｓ３０１９）。
【００４４】
また、「Ｓ３０１３」の判断で、走行経路上に回避スペースがあって回避可能と判断した場合（「Ｓ３０１３」で「Ｙ」）は、当初の走行経路で走行可能であるため、走行を再開する（Ｓ３０１９）。
【００４５】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知しない場合（「Ｓ３００６」で「Ｎ」）は、走行中に障害物検知センサ２７０によって検知される走行経路周囲の壁や机などの情報と、地図データとを比較する（Ｓ３００７）。そして、オドメトリによって自己位置推定位置が走行経路から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ３００８）。
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱している場合（「Ｓ３００８」で「Ｙ」）は、オドメトリによる自己位置推定結果と地図データとに基づいてより、走行経路の再設定後、走行を再開する（Ｓ３０２０）。
【００４６】
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱していない場合（「Ｓ３００８」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００が、ホームポジションに到着し（Ｓ３００９）、トレイ２８０をプリンタ１００側へ向けるように、回転を行う（Ｓ３０１０）。回転が終わるとフィニッシャー１１０と接続して、走行を停止し（Ｓ３０１１）する。その後、充電を開始し（Ｓ３０１２）、帰還の動作が「完了」となる。
【００４７】
図１５及び図１６は、配送ロボット２００の出発から目的地（４００−１）に向かう走行中のイメージを模式的に示した説明図である。図１５は、出発から地図データ作成時にはなかった障害物である追加障害物６５０を検出するまでの説明図であり、図１６は、追加障害物６５０を回避して走行する状態の説明図である。
図１５及び図１６中の「θ」は、障害物検知センサ２７０による周辺距離測定範囲を示している。
【００４８】
ホームポジションを出発した配送ロボット２００は、出発前に地図データに基づいて算出された走行経路Ｌ１を進む。その間、常に障害物検知センサ２７０にて、周囲をモニタする。この間、トレイ昇降装置２９０によって、トレイ２８０を上昇させている。走行中に、追加障害物６５０を検知すると、オドメトリ及び周辺距離測定結果から演算される近距離地図と地図データとを比較し、追加障害物６５０を避けるために新走行経路Ｌ２を演算する。新走行経路Ｌ２が算出されると、配送ロボット２００は、新走行経路Ｌ２へと方向転換を行い、目的地へと走行する。
【００４９】
図１７は、配送ロボット２００が目的地に到着した際の動作を示す説明図である。図１７（ａ）は、目的地である指定端末（４００―１）に到着した直後の説明図であり、図１７（ｂ）は、目的地である指定端末（４００―１）に到着した後、反転し、トレイ２８０をユーザー側に向けた状態の説明図である。
図１７に示すように、配送ロボット２００は、配送先に指定されたユーザー端末（４００−１）付近に到着した後、印刷物を受け取りやすいように、トレイ２８０側をユーザーへと向けて停止する。
【００５０】
本実施形態の配送ロボット２００は、画像形成機構や紙折り手段や用紙綴じ手段等の後処理機構を備えておらず、画像形成機構を備えるプリンタ１００や後処理機構を備える後処理装置であるフィニッシャー１１０よりも小型なものとすることができる。後処理装置が自律走行を行う構成に比べて、小型化されることで、小回りが利くため、事前に演算された走行経路をより確実に走行することが可能となる。これにより、狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能となる。
【００５１】
また、配送ロボット２００は、フィニッシャー１１０から出力される印刷物をトレイ２８０で受け取り、トレイ２８０上に載置した状態で印刷物をユーザーＰＣ端末まで配送する。配送ロボット２００内に印刷物を搬送する機構を必要としないため、構造の簡素化を図ることができ、印刷物を配送するために移動する単位の小型化を図ることができる。
【００５２】
配送ロボット２００のトレイ２８０は、トレイ昇降装置２９０を備え、このトレイ昇降装置２９０によって、トレイ２８０が上昇する。ユーザーがユーザーＰＣ端末の前にて座って作業している際、トレイ２８０の高さが上昇することによって、配送された印刷物が、取りやすい高さとなる。また、フィニッシャー１１０に接続されるホームポジションでは印刷物を出力する排出口の高さにトレイ２８０の高さをあわせることで、出力される印刷物の円滑な受け渡しが可能となる。
【００５３】
また、トレイ昇降装置２９０は、配送ロボット２００がホームポジションを出発してからユーザーＰＣ端末に到着するまでの間に、トレイ２８０を上昇させる。配送ロボット２００が走行中に、トレイ２８０の高さを変えることによって、ユーザーＰＣ端末到着時には、ユーザーを待たせることなく、印刷物が取りやすい高さとすることが可能となる。
プリンタ１００に印刷物の出力命令を入力したユーザーＰＣ端末まで印刷物を配送するため、ユーザーは印刷物を受け取りにプリンタ１００の設置位置まで移動する必要がなく、業務中の作業効率を落とすことなく、業務継続が可能となる。さらに、配送時の走行動作中に、ユーザーが印刷物を取り易い高さまでトレイ２８０を上昇させるため、ユーザーが印刷物を受け取る際に、非常に円滑に受け取ることが可能となり、業務中の作業効率の向上を図ることが可能となる。
【００５４】
配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末に到着した際、回転して配送口２８５側をユーザー側へと向けて停止する。ユーザーＰＣ端末到着時に、配送口２８５をユーザー側へ向けて停止することによって、ユーザーが印刷物を取りやすくすることが可能となる。
【００５５】
配送ロボット２００は、フィニッシャー１１０の排出口から排出される印刷物を配送口２８５から受け入れ、トレイ２８０に印刷物を載置する。また、ユーザーはトレイ２８０に載置された印刷物は配送口２８５から取り出す。すなわち、配送口２８５は、フィニッシャー１１０からの印刷物の受け入れる受け入れ口と、配送した印刷物をユーザーが取り出す取り出し口とを兼用する。このように兼用することで、複数の開口部を設ける必要がなくなる。
【００５６】
印刷物を配送口２８５から受け入れるため、フィニッシャー１１０に接続されているときは、図１や図２に示すように配送口２８５をフィニッシャー１１０側に向ける必要がある。一方、印刷物を受け取りフィニッシャー１１０から配送ロボット２００が離れるときに、フィニッシャー１１０に接続された配送ロボット２００のすぐ傍に追加障害物６５０が存在する可能性がある。このため、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０から離れるときの進行方向、すなわち、配送口２８５の裏側に障害物検知センサ２７０を配置している。
【００５７】
図２等に示すように、配送ロボット２００における配送口２８５の裏側に障害物検知センサ２７０を設けることで、ホームポジションから配送を始めるときから、障害物の検出動作を実行することができる。このように、フィニッシャー１１０から印刷物を確実に受け取りつつ、配送開始時から障害物の検知を開始するため、障害物検知センサ２７０を設けた進行方向前方に対して配送口２８５は進行方向の後方に設けることとなる。
【００５８】
配送ロボット２００が配送口２８５を進行方向の後方に向けたままユーザーの近くで走行を停止しても、ユーザーは配送口２８５から印刷物を取り出し難い。これに対して、本実施形態の配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末に到着した際、回転して配送口２８５側をユーザー側へと向けて停止する。これにより、ユーザーが印刷物を取り易くすることが可能となる。
なお、ここでは、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０から印刷物を受け取る場合について説明したが、印刷物をプリンタ１００から直接受け取る構成であっても同様である。
【００５９】
配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末の近傍へと到着後、トレイ２８０上の印刷物検知センサ３００により、印刷物が無くなったことを確認すると、ホームポジションへの帰還を開始する。配送ロボット２００は、印刷物がなくなることによって、配送完了と判断することができる。
【００６０】
配送ロボット２００は、帰還動作開始すると、プリンタ１００側へと通信し、配送完了であることを伝達することによって、プリンタ１００側は次のジョブの準備を行うことができる。これにより、次のジョブの待ち時間の短縮を図ることができる。
【００６１】
トレイ昇降装置２９０は、配送ロボット２００がユーザーＰＣ端末の近傍からホームポジションへの帰還を開始してから到着するまでの間に、トレイ２８０を下降させる。このとき、プリンタ１００の排紙高さ、または、フィニッシャー１１０の排紙高さまで下降させる。
配送ロボット２００がホームポジションに到着する間に、トレイ２８０の高さを排紙高さに合わせることによって、ホームポジションに戻ってすぐに、次の印刷物を受け取ることが可能となる。
【００６２】
トレイ昇降装置２９０は、トレイ２８０を上昇または下降させるときの昇降スピードを複数選択できる構成となっている。配送ロボット２００の走行中に、静音性が求められる場合は、昇降スピードを遅く制御できる静音モードが選択できるようになる。
【００６３】
プリンタ１００は転写紙等のトナーを用いて画像を形成する電子写真方式の画像形成装置であるが、印刷物配送システム５００で用いる画像形成装置はこれに限るものではない。インクジェット方式の画像形成装置や感熱紙に対して画像を形成するサーマル方式の画像形成装置など、記録媒体上に画像を形成するものであれば適用可能である。
【００６４】
上述した実施形態の印刷物配送システム５００では、印刷要求とともに、配送要求を受け取った場合は、何れのユーザーに対しても配送ロボット２００による印刷物の配送を行う構成である。
しかし、複数のユーザーがプリンタ１００を利用して印刷物を出力する場合に、印刷物の配送支援が必要なユーザーと、そうでないユーザーが同じように使用すると、配送ロボット２００を効果的に運用できなくなる場合がある。
以下、配送ロボット２００による配送支援を必要とするユーザーが優先的に配送ロボット２００を使用でき、配送ロボット２００を効果的に使用できる印刷物配送システム５００の変形例について説明する。
【００６５】
〔変形例１〕
印刷物配送システム５００の一つ目の変形例（以下、「変形例１」という）について説明する。
図１８は、変形例１の印刷物配送システム５００で、配送ロボット２００による配送が可能に設定されたユーザーに向けて配送ロボット２００が移動する様子を模式的に示した説明図である。
【００６６】
変形例１の印刷物配送システム５００では、１８人のユーザーがそれぞれ使用する１８台のユーザーＰＣ端末４００からプリンタ１００に印刷物の画像形成の命令を入力することができる構成となっている。しかし、１８台のユーザーＰＣ端末４００のうち、第一ユーザーＡが使用している第一ＰＣ端末４００ａと第二ユーザーＢが使用している第二ＰＣ端末４００ｂとの二台のみが、配送ロボット２００による配送が可能なユーザーＰＣ端末４００として設定されている。
【００６７】
このように、変形例１の印刷物配送システム５００では、複数のユーザーＰＣ端末４００の中で、配送ロボット２００によって配送ができるユーザーＰＣ端末４００と、配送ができないユーザーＰＣ端末４００とを設定している。
印刷物の出力要求はユーザーＰＣ端末４００等のパーソナルコンピューターから行われることが一般的である。このため、出力要求が可能なパーソナルコンピューターのＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレス等でユーザー個人を特定する。そして、このＩＰアドレスと配送できるユーザーであるか否かの情報とを事前に紐付けておき、その設定データに基づいて出力要求が来たときに配送可能なユーザーかどうかの可否判断をする。
【００６８】
図１９は、変形例１の印刷物配送システム５００において、プリンタ１００がユーザーのＰＣ端末から印刷要求を受信してから、配送ロボット２００が分離されるまでのメイン制御部１０２の処理フローの一例を示したものである。プリンタ１００のメイン制御部１０２は、ユーザーのＰＣ端末からの印刷要求、印刷データ、配送要求の有無を、ＰＣインターフェース１０４を介して受信する。
【００６９】
ステップ「１００１」では、配送要求の有無を確認する。ここで、配送指示が無い場合（「Ｓ１００１」で「Ｎ」）は、本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１０１５）、処理フローが終了となる。
配送要求が有る場合（「Ｓ１００１」で「Ｙ」）は、ステップ「４００１」で、印刷要求及び配送要求を行ったＰＣ端末が、配送ロボット２００による配送可能なＰＣ端末かどうかの可否判断を行う。
配送ロボット２００による配送ができないＰＣ端末の場合（「Ｓ４００１」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末に、『配送不可』と表示する通信を行い（Ｓ４００２）、本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１０１５）、処理フローが終了となる。
配送ロボット２００による配送が可能なＰＣ端末である場合（「Ｓ４００１」で「Ｙ」）は、ステップ「１００２」で、配送ロボット２００がホームポジションにいるかどうかを確認する。
【００７０】
配送ロボット２００が未接続の場合（「Ｓ１００２」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末に、『配送中』と表示する通信を行い（Ｓ１０１３）、本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１０１５）、処理フローが終了となる。
一方、配送ロボット２００が接続されている場合（「Ｓ１００２」で「Ｙ」）は、メイン制御部１０２の本体側通信部１０１から配送ロボット２００側のサブ制御部２２０へ配送指示が有るという情報を送信する（Ｓ１００３）。
【００７１】
配送側通信部２１０にて配送指示が有るという情報を受信する（Ｓ１００４）と、サブ制御部２２０は、地図データベースメモリ２５０にアクセスする。そして、メイン制御部１０２から送信された目的地情報に基づいて経路演算装置２６０が、走行経路及び走行距離を算出する（Ｓ１００５）。算出した走行距離から必要なバッテリー量を算出し、算出したバッテリー量と、配送内部メモリ２５１に格納されているバッテリー２４０のバッテリー残量とを比較し、配送可能かどうかを判断する（Ｓ１００６）。そして、判断結果を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１００７）。
【００７２】
メイン制御部１０２は、サブ制御部２２０からの送信情報を受信する（Ｓ１００８）。そして、サブ制御部２２０の判断結果が「配送不可能」である場合（「Ｓ１００９」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末に、『充電中』と表示する通信を行い（Ｓ１０１４）、本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１０１５）、処理フローが終了となる。
一方、サブ制御部２２０の判断結果が「配送可能」である場合（「Ｓ１００９」で「Ｙ」）は、印刷データを本体内部メモリ１０３に格納し（Ｓ１０１０）、印刷動作部１５０を制御し、印刷を行う（Ｓ１０１１）。そして、配送ロボット２００へ排紙し（Ｓ１０１２）、処理フローが終了となる。
【００７３】
上述したように、変形例１の印刷物配送システム５００は、自律走行の機能を有する配送ロボット２００に排出する印刷物に画像を形成するプリンタ１００に、画像形成の命令を入力することができるユーザーＰＣ端末を複数有する。そして、ユーザーＰＣ端末に応じて、配送ロボット２００による印刷物の配送ができるユーザーＰＣ端末と、配送ロボット２００による印刷物の配送ができないユーザーＰＣ端末とに、設定できる構成となっている。
このような構成により、高齢者や障害者など、配送ロボット２００による配送支援の必要性が高いユーザーが優先的に配送ロボット２００を使用でき、配送ロボット２００を効果的に使用できる。
【００７４】
〔変形例２〕
印刷物配送システム５００の二つ目の変形例（以下、「変形例２」という）について説明する。
図２０は、変形例２の印刷物配送システム５００で、配送ロボット２００による配送が可能に設定されたユーザーに向けて配送ロボット２００が移動する様子を模式的に示した説明図である。
【００７５】
変形例２の印刷物配送システム５００では、１８人のユーザーがそれぞれ使用する１８台のユーザーＰＣ端末４００からプリンタ１００に印刷物の画像形成の命令を入力することができる構成となっている。この１８台のユーザーＰＣ端末４００を、設置されている領域毎に分類する。具体的には、１８台のユーザーＰＣ端末４００のうち、配送ロボット２００のホームポジションに近い側の領域を手前側エリアβとして、６台のユーザーＰＣ端末４００を手前側エリアβに分類する。また、ホームポジションに遠い側の領域を奥側エリアγとして、１２台のユーザーＰＣ端末４００を奥側エリアγに分類する。
そして、奥側エリアγに属する１２台のユーザーＰＣ端末のみが、配送ロボット２００による配送が可能なユーザーＰＣ端末４００として設定されている。
【００７６】
変形例２では、図２０に示すように、複数のユーザーＰＣ端末４００の中で、配送ロボット２００によって配送ができるユーザーＰＣ端末４００のエリアと、配送ができないユーザーＰＣ端末４００のエリアとを設定している。
図２０に示す例では、配送ロボット２００が接続された画像形成装置（プリンタ１００及びフィニッシャー１１０）から遠い奥側エリアγは配送できるエリアとし、画像形成装置から近い手前側エリアβは配送できないエリアと設定している。
【００７７】
印刷物の出力要求はユーザーＰＣ端末４００等のパーソナルコンピューターから行われることが一般的である。このため、出力要求が可能なパーソナルコンピューターのＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレス等でユーザー個人とオフィス内でのパーソナルコンピューターの位置とを特定する。そして、このＩＰアドレスと配送できるエリアであるか否かの情報とを事前に紐付けておき、その設定データに基づいて出力要求が来たときに配送可能なエリアに位置するパーソナルコンピューターかどうかの可否判断をする。
図２０に示すように、第三ユーザーＣが使用する第三ＰＣ端末４００ｃは、奥側エリアγに属するため、第三ＰＣ端末４００ｃには配送ロボット２００によって印刷物を配送することができる。
【００７８】
図２１は、変形例２の印刷物配送システム５００において、プリンタ１００がユーザーのＰＣ端末から印刷要求を受信してから、配送ロボット２００が分離されるまでのメイン制御部１０２の処理フローの一例を示したものである。プリンタ１００のメイン制御部１０２は、ユーザーのＰＣ端末からの印刷要求、印刷データ、配送要求の有無を、ＰＣインターフェース１０４を介して受信する。
【００７９】
ステップ「１００１」では、配送要求の有無を確認する。ここで、配送指示が無い場合（「Ｓ１００１」で「Ｎ」）は、本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１０１５）、処理フローが終了となる。
配送要求が有る場合（「Ｓ１００１」で「Ｙ」）は、ステップ「５００１」で、印刷要求及び配送要求を行ったＰＣ端末の属するエリアを確認する。そして、ステップ「５００２」で、印刷要求及び配送要求を行ったＰＣ端末の属するエリアが、配送ロボット２００による配送可能なエリアかどうかの可否判断を行う。
【００８０】
配送ロボット２００による配送ができないエリアの場合（「Ｓ５００２」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末に、『配送不可』と表示する通信を行い（Ｓ５００３）、本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１０１５）、処理フローが終了となる。
配送ロボット２００による配送が可能なエリアの場合（「Ｓ５００２」で「Ｙ」）は、ステップ「１００２」で、配送ロボット２００がホームポジションにいるかどうかを確認する。
【００８１】
配送ロボット２００が未接続の場合（「Ｓ１００２」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末に、『配送中』と表示する通信を行い（Ｓ１０１３）、本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１０１５）、処理フローが終了となる。
一方、配送ロボット２００が接続されている場合（「Ｓ１００２」で「Ｙ」）は、メイン制御部１０２の本体側通信部１０１から配送ロボット２００側のサブ制御部２２０へ配送指示が有るという情報を送信する（Ｓ１００３）。
【００８２】
配送側通信部２１０にて配送指示が有るという情報を受信する（Ｓ１００４）と、サブ制御部２２０は、地図データベースメモリ２５０にアクセスする。そして、メイン制御部１０２から送信された目的地情報に基づいて経路演算装置２６０が、走行経路及び走行距離を算出する（Ｓ１００５）。算出した走行距離から必要なバッテリー量を算出し、算出したバッテリー量と、配送内部メモリ２５１に格納されているバッテリー２４０のバッテリー残量とを比較し、配送可能かどうかを判断する（Ｓ１００６）。そして、判断結果を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１００７）。
【００８３】
メイン制御部１０２は、サブ制御部２２０からの送信情報を受信する（Ｓ１００８）。そして、サブ制御部２２０の判断結果が「配送不可能」である場合（「Ｓ１００９」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末に、『充電中』と表示する通信を行い（Ｓ１０１４）、本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１０１５）、処理フローが終了となる。
一方、サブ制御部２２０の判断結果が「配送可能」である場合（「Ｓ１００９」で「Ｙ」）は、印刷データを本体内部メモリ１０３に格納し（Ｓ１０１０）、印刷動作部１５０を制御し、印刷を行う（Ｓ１０１１）。そして、配送ロボット２００へ排紙し（Ｓ１０１２）、処理フローが終了となる。
【００８４】
上述したように、変形例２の印刷物配送システム５００は、自律走行の機能を有する配送ロボット２００に排出する印刷物に画像を形成するプリンタ１００に、画像形成の命令を入力することができるユーザーＰＣ端末を複数有する。そして、ユーザーＰＣ端末の属するエリアに応じて、配送ロボット２００による印刷物の配送ができるユーザーＰＣ端末と、配送ロボット２００による印刷物の配送ができないユーザーＰＣ端末とに、設定できる構成となっている。
このような構成により、印刷物を出力するプリンタから遠いエリアに属するユーザーＰＣ端末を使用するユーザーが優先的に配送ロボット２００を使用でき、配送ロボット２００を効果的に使用できる。
【００８５】
配送ロボット２００が、配送中に障害物などによって走行経路が生成できず、走行不可能となった場合、ユーザーの元へと印刷物を配送することが出来ず、配送処理が滞ってしまう可能性がある。
上述した実施形態の印刷物配送システム５００では、配送ロボット２００が配送中に走行不可能となった場合に、走行を停止し、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に、配送不可能通知として『配送エラー』と表示する通信を行う（Ｓ２０１４〜Ｓ２０１６）。これにより、ユーザーに、配送中の配送ロボット２００が走行不可能となったことを知らせることができる。そして、走行不可能となったことを知らされたユーザーが障害物を除去することにより、配送ロボット２００の走行不可能要因を除去でき、配送ロボット２００が再走行可能となり、印刷物配送システム５００のトラブルの修正を行うことが可能となる。ユーザーに配送不可能通知を行うことで、配送ロボット２００が走行不可能となり、ユーザーの元へ印刷物を配送することが不可能な状態になったときに、印刷物配送システム５００が配送処理に復帰するまでの時間を短縮することが可能となる。
【００８６】
ユーザーの対応としては、障害物を除去するものに限らず、配送中の印刷物を回収してもよい。配送ロボット２００は、配送中の印刷物が回収されることで、目的地まで走行する必要がなくなり、走行不可能となるまで走行してきた走行経路を戻ることでホームポジションに帰還することができる。これにより、印刷物配送システム５００のトラブルの修正を行うことが可能となる。
【００８７】
配送ロボット２００は、サブ制御部２２０が地図データベースメモリ２５０に保持している地図データ内での自己位置を常に推定し、自己位置情報を生成しながら配送先まで移動する。配送不可能通知として、停止したときの自己位置情報を含む情報を送信してもよい。
自己位置情報を受信したユーザーＰＣ端末の表示画面７０３の一例を図２２に示す。
図２２に示す表示画面７０３では、配送ロボット２００の地図データベースメモリ２５０内に入力していた地図データ７００及びユーザーの現在地７０１と、自己位置情報に基づいた配送ロボット２００の停止位置７０２とを、表示している。この表示画面７０３により、ユーザーは迷わずに、配送ロボット２００の元まで到達することができる。
【００８８】
配送ロボット２００が、自己位置情報をユーザーＰＣ端末に送信することで、配送ロボット２００が走行不可能になって停止してから、ユーザーが配送ロボット２００に到達するまでの時間の短縮を図ることが出来る。これにより、印刷物配送システム５００のトラブルの発生から修正までの時間の短縮が可能となる。また、配送不可能通知を特定のユーザーＰＣ端末に限らず、すべてのユーザー端末ＰＣに送信してもよい。これにより、配送ロボット２００が走行不可能となって停止した位置の近くのユーザーが、障害物を除去する等の停止要因を排除することが可能となり、印刷物配送システム５００のトラブルの発生から修正までの時間の短縮が可能となる。
【００８９】
上述した説明では、自己位置情報をユーザーＰＣ端末に送信するタイミングが、配送時に配送ロボット２００が走行不可能となったときに配送不可能通知を行うタイミングである場合について説明した。自己位置情報をユーザーＰＣ端末に送信するタイミングとしては、配送後の帰還途中に配送ロボット２００が走行不可能となったときに『帰還エラー』と表示する通信を行う（Ｓ３０１６）帰還不可能通知を行うタイミングでもよい。これにより、配送中に配送ロボット２００が走行不可能となった場合と同様に、配送ロボット２００の帰還中においても印刷物配送システム５００のトラブルの発生から修正までの時間の短縮が可能となる。
【００９０】
配送ロボット２００が、自己位置を推定する方法としては、「Ｓ２００６」に記載のオドメトリを用いた方法に限るものではない。ＬＲＦからなる障害物検知センサ２７０を用いて検出される壁等の障害物までの距離の測定結果と、地図データ上の壁の位置とに基づいて、自己位置を推定する構成としてもよい。また、自己位置を推定する他の方法としては、屋内ＧＰＳや超音波センサ、ランドマークなど様々な方法があり、必要精度や環境に合わせて使い分けるのが良い。
【００９１】
配送ロボット２００が配送不可能通知を送信するユーザーＰＣ端末としては、配送する印刷物の画像形成の命令をプリンタ１００に入力したユーザーＰＣ端末である。また、ロボット管理者等の予め設定されたユーザーが使用するユーザーＰＣ端末等の所定の端末に走行不可能通知を送信しても良い。
これにより、配送ロボット２００が配送途中に障害物や不慮の出来事の影響でユーザーの元へと印刷物の配送が不可能になったとき、画像形成の命令を入力したユーザー、または、ロボット管理者が素早く配送ロボット２００の停止要因を排除できるようになる。このため、配送ロボット２００が配送動作に復帰する時間を短縮することが可能となる。
また、配送不可能通知として、配送ロボット２００の自己位置情報を含む情報を送信することで、走行不可能な状態から復帰させるべき配送ロボット２００の位置を明確にし、より素早く配送ロボット２００の停止要因を排除することが可能となる。
【００９２】
〔変形例３〕
次に、配送ロボット２００が配送不可能通知を送信した（Ｓ２０１５）後に、「エラー終了（２）」として処理フローを終了させず、処理フローを継続させる変形例３について説明する。
図２３は、変形例３の印刷物配送システム５００において、配送不可能通知を送信した後のサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
【００９３】
図２３に示すように、配送ロボット２００が配送不可能通知を送信した（１２０１）後、変形例３のサブ制御部２２０は、障害物検知センサ２７０を用いた障害物の検知を継続する（Ｓ１２０２）。障害物が除去されない間は、障害物を検知し続け、再走行不可能として（「Ｓ１２０３」で「Ｎ」）、配送不可能通知の送信（１２０１）と障害物検知センサ２７０を用いた障害物の検知（Ｓ１２０２）とを継続する。
【００９４】
障害物が除去されると、障害物検知センサ２７０が障害物を検知しなくなり、再走行可能として（「Ｓ１２０３」で「Ｙ」）、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に、走行可能となったことを表示させる通知を行う（Ｓ１２０４）。この通知を受け取るユーザーＰＣ端末は、画像形成の命令を入力したユーザーＰＣ端末またはロボット管理者のユーザーＰＣ端末等、配送ロボット２００が配送不可能通知を送信したユーザーＰＣ端末である。
【００９５】
再走行可能の通知を受けたユーザーＰＣ端末では、印刷物を停止した位置で受け取るか否かの判断（印刷物受取判断）を行うことができる（Ｓ１２０５）。
通知を受けたユーザーＰＣ端末から印刷物をその場で受け取る通知を配送ロボット２００が受けた場合（「Ｓ１２０５」で「Ｙ」）は、停止した状態を維持する。
【００９６】
ユーザーが配送ロボット２００から印刷物を受け取ると、印刷物検知センサ３００によって印刷物がなくなったことを検知する（Ｓ１２０７）。この検知を行うと、サブ制御部２２０は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、配送ロボット２００が停止している位置からホームポジションまでの帰路走行経路を経路演算装置２６０よって演算する。そして、演算した走行経路情報を配送内部メモリ２５１に格納する（Ｓ１２０８）。次に、プリンタ１００へ配送側通信部２１０より、「配送完了」の信号を送信し（Ｓ１２０９）、その後は図１４中の「Ｓ３００４」以降のフローと同様の制御を行って、ホームポジションに向かって自律走行を開始する。
【００９７】
再走行可能の通知を受けたユーザーＰＣ端末から印刷物をその場で受け取らない通知を配送ロボット２００が受けた場合（「Ｓ１２０５」で「Ｎ」）は、走行を再開する（Ｓ１２０６）。その後は、図１３中の「Ｓ２００４」以降のフローと同様の制御を行って、ユーザーＰＣ端末に向かって印刷物の配送を開始する。
【００９８】
配送不可能通知を送信後は、配送指示を入力したユーザーまたはロボット管理者は、システム復帰のために配送ロボット２００の停止位置まで移動することとなる。この間に、第三者によって障害物が除去されるなどして、再走行可能となった場合、配送ロボット２００がすぐに再走行してしまうと、システム復帰のために移動したユーザーまたはロボット管理者と配送ロボット２００とが入れ違いになってしまう。そこで、再走行が可能となった場合においても、ユーザーまたはロボット管理者の少なくとも一方のユーザーＰＣ端末に、再走行可能通知を行い、ユーザーまたはロボット管理者の再走行指示によってのみ再走行を可能とする。これにより、ユーザーまたはロボット管理者と配送ロボット２００とが入れ違いになることを防止できる。
【００９９】
〔変形例４〕
次に、実施形態の配送ロボット２００の配送口２８５を開閉する構成を追加した変形例４について説明する。
図２４は、変形例４の配送ロボット２００を後側から見た斜視図であり、図２４（ａ）は、配送口２８５を開放した状態を示し、図２４（ｂ）は、配送口２８５を閉鎖した状態を示す。
【０１００】
変形例４の配送ロボット２００は、上述した実施形態の配送ロボット２００に、ユーザー認証部３２０と、背面カバー２８１と、背面シャッター２８２と、背面シャッター２８２の駆動機構とを追加した構成である。これらを追加した点以外は実施形態の配送ロボット２００と同様であり、背面カバー２８１の内側には、上述した実施形態と同様のトレイ昇降装置２９０を備え、配送ロボット２００の前側には、上述した実施形態と同様の障害物検知センサ２７０を備える。
【０１０１】
図２４に示すように、変形例４の配送ロボット２００の背面には、印刷物を受け入れる配送口２８５の開閉を調整する背面シャッター２８２を備える。トレイ２８０に印刷物が積載された後に、背面シャッター２８２が上昇し、配送口２８５を閉鎖することで、配送ロボット２００の配送中に第三者が印刷物にアクセスすることを防止できる。
【０１０２】
また、図２４に示すように、変形例４の配送ロボット２００の外装の上面には、ユーザー認証を行うためのユーザー認証部３２０が設けられている。そして、このユーザー認証部３２０に、個人データが付与されたＩＣカードをかざすことによって、印刷物の配送を指示したユーザーかどうかを判断し、ユーザー認証を行う。ユーザー認証を行うことによって背面シャッター２８２を下降させ、配送口２８５を開放することで、配送先のユーザーが印刷物を取り出すことができるようになる。
【０１０３】
ユーザーの認証方法としては、ＩＣカードでの認証に限るものではない。例えば、指紋認証のように予めユーザーを特定できる情報を事前に登録し、ユーザー認証部３２０にユーザーが指を載せて指紋を読み込ませることで、ユーザー認証を行っても良い。さらに、ユーザー認証部３２０にパスワード入力部を設け、ユーザーが予め設定したパスワードを入力することでユーザー認証を行っても良い。
【０１０４】
図２５は、変形例４において、プリンタ１００がユーザーのＰＣ端末から印刷要求を受信してから、配送ロボット２００が分離されるまでのメイン制御部１０２の処理フローの一例を示したものである。
図２５に示すように、変形例４では、印刷動作部１５０を制御し、印刷を行う（Ｓ１０１１）前に、背面シャッター２８２を下降させて開放状態とする（Ｓ６００１）点で図１２に示す実施形態の処理フローと異なる。また、配送ロボット２００へ排紙した（Ｓ１０１２）後に、背面シャッター２８２を上昇させ閉鎖状態とする（Ｓ６００２）点も図１２に示す実施形態の処理フローと異なる。これらの点以外は、上述した実施形態と同様の処理フローを実行するため説明は省略する。
【０１０５】
図２６は、変形例４において、配送指示を受けた配送ロボット２００が自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
ユーザーＰＣ端末に到着する（Ｓ２００７）までは、図１３に示す上述した実施形態と同様の処理フローを実行するため説明は省略する。
変形例４では、配送ロボット２００がユーザーＰＣ端末に到着すると（Ｓ２００７）、背面シャッター２８２が配置された背面をユーザー側へ向けるように回転を行い（Ｓ６０１０）、回転が終わると走行を停止する（Ｓ６０１１）。
【０１０６】
走行を停止すると、ユーザー認証を行い（Ｓ６０１２）、印刷物の配送を指示したユーザーであると判断すると、背面シャッター２８２の駆動機構を駆動して背面シャッター２８２を下降させ、配送口２８５を開放して（Ｓ６０１３）「配送完了」となる。
【０１０７】
図２７は、変形例４において、配送ロボット２００が目的地の配送先のユーザー付近からプリンタ１００のあるホームポジションに到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
変形例４では、印刷物検知センサ３００で、印刷物がなくなったのを検知した（Ｓ３００１）後に、背面シャッター２８２を上昇させて配送口２８５を閉鎖状態とする（Ｓ６０２０）点で図１４に示す実施形態の処理フローと異なる。また、トレイ２８０が露出していないため、ホームポジションに到着した（Ｓ３００９）後に回転を行う際、背面をプリンタ１００側へ向けるように回転を行う（Ｓ６０２１）点で図１４に示す実施形態の処理フローと異なる。これらの点以外は、上述した実施形態と同様の処理フローを実行するため説明は省略する。
【０１０８】
変形例４においても、変形例３と同様に、配送ロボット２００が配送不可能通知を送信した（Ｓ２０１５）後に、「エラー終了（２）」として処理フローを終了させず、処理フローを継続させてもよい。
図２８は、変形例４の印刷物配送システム５００において、配送不可能通知を送信した後のサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
ユーザーＰＣ端末で印刷物受取判断を行うことが出来るようになるまで（Ｓ１２０５）、及び、「Ｓ１２０５」で「Ｎ」場合は、図２３に示す変形例３と同様の処理フローを実行するため説明は省略する。
【０１０９】
変形例４では、再走行可能の通知を受けたユーザーＰＣ端末から印刷物をその場で受け取る通知を配送ロボット２００が受けた場合（「Ｓ１２０５」で「Ｙ」）は、停止した状態を維持し、ユーザー認証が行われる（Ｓ１２１０）まで待機する。ユーザー認証を行い（Ｓ１２１０）、配送中の印刷物を取り出す権限を有するユーザーであると判断すると、背面シャッター２８２の駆動機構を駆動して背面シャッター２８２を下降させ、配送口２８５を開放する（Ｓ１２１１）。
【０１１０】
ユーザーが配送ロボット２００から印刷物を受け取ると、印刷物検知センサ３００によって印刷物がなくなったことを検知する（Ｓ１２１２）。この検知を行うと、サブ制御部２２０は、背面シャッター２８２の駆動機構を駆動して背面シャッター２８２を上昇させ、配送口２８５を閉鎖状態とする（Ｓ１２１３）。その後、サブ制御部２２０は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、配送ロボット２００が停止している位置からホームポジションまでの帰路走行経路を経路演算装置２６０よって演算する。そして、演算した走行経路情報を配送内部メモリ２５１に格納する（Ｓ１２１４）。次に、プリンタ１００へ配送側通信部２１０より、「配送完了」の信号を送信し（Ｓ１２１５）、その後は図２７中の「Ｓ３００４」以降のフローと同様の制御を行って、ホームポジションに向かって自律走行を開始する。
【０１１１】
配送不可能通知を送信して停止した配送ロボット２００から印刷物を取り出す際に、図２８に示すように、ユーザー認証を行った後に、印刷物を取り出し可能な状態とすることで、第三者が印刷物を持ち去ることを防止できる。
配送ロボット２００は、本来、印刷物の配送指示を入力したユーザーＰＣ端末まで配送させるはずではあるが、上述のように配送不可能となってしまった場合は、配送指示を入力したユーザーが配送ロボット２００の元へ移動することになる。その場で印刷物を受取りしても問題ない場合は、ユーザー認証を行い、その場で印刷物を受領することで、配送ロボット２００はホームポジションに戻り次のユーザーへの印刷物の配送を行うまでの時間の短縮を図ることが可能となる。
【０１１２】
配送ロボット２００が走行不可能で停止した後、再走行が可能となったときに、ユーザー認証部３２０でユーザーの認証を行った後に、再走行の指示の設定が可能となる構成としてもよい。これにより、走行不可能の通知を受けて配送ロボット２００の停止位置まで移動したユーザーまたはロボット管理者と配送ロボット２００とが入れ違いになることを防止することができる。
【０１１３】
以上に説明したものは一例であり、次の態様毎に特有の効果を奏する。
（態様Ａ）
プリンタ１００等の画像形成装置によって画像が形成された印刷物を自走して配送する配送ロボット２００等の印刷物配送装置において、画像形成手段や後処理手段を備えず、画像形成装置本体から出力される印刷物、または、画像形成装置本体で画像が形成された印刷物に後処理を施すフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を受け取り、画像形成装置本体または後処理装置から分離して、受け取った印刷物をユーザーＰＣ端末近傍等の目的地まで配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成を行う画像形成手段や画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理手段を備えていないため、印刷物を搬送するために移動する単位の小型化を図ることができる。よって、画像形成部を備えたものや、後処理機構を備えたものが移動する従来の構成よりも小型化が可能である。
【０１１４】
（態様Ｂ）
態様Ａにおいて、プリンタ１００等の画像形成装置本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を載置するトレイ２８０等の印刷物載置部を備え、印刷物載置部に載置した状態で印刷物をユーザーＰＣ端末近傍等の目的地まで配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物を搬送する機構を必要としないため、構造の簡素化を図ることができ、印刷物を配送するために移動する単位の小型化を図ることができる。
【０１１５】
（態様Ｃ）
態様Ｂにおいて、トレイ２８０等の印刷物載置部を昇降させるトレイ昇降装置２９０等の印刷物載置部昇降機構を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物を受け取ったときと、ユーザーＰＣ端末近傍等の目的地に到達したときとで、印刷物載置部の高さを変更することが可能となる。そして、目的地に到達したときに、ユーザーが印刷物を取り易い高さとなるように印刷物載置部を移動させることで業務効率の向上をはかることができる。
【０１１６】
（態様Ｄ）
態様Ｃにおいて、トレイ昇降装置２９０等の印刷物載置部昇降機構は、配送ロボット２００等の印刷物配送装置が印刷物を受け取る位置（ホームポジション等）からユーザーＰＣ端末近傍等の目的地に移動する間にトレイ２８０等の印刷物載置部を上昇させる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、走行中に、印刷物載置部の高さを変えることによって、目的地到着時には、ユーザーを待たせることなく、印刷物が取りやすい高さとすることが可能となる。
【０１１７】
（態様Ｅ）
態様ＣまたはＤの何れかの態様において、配送ロボット２００等の印刷物配送装置がユーザーＰＣ端末近傍等の目的地からホームポジション等の印刷物を受け取る位置に移動する帰還状態となると、トレイ昇降装置２９０等の印刷物載置部昇降機構は、プリンタ１００等の画像形成装置本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を受け取れる高さまでトレイ２８０等の印刷物載置部を下降させる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物配送装置が印刷物を受け取る位置に戻ってすぐに、次の印刷物を受け取ることが可能となる。
【０１１８】
（態様Ｆ）
態様Ｃ乃至Ｅの何れかの態様において、トレイ昇降装置２９０等の印刷物載置部昇降機構は、トレイ２８０等の印刷物載置部を昇降させる昇降速度を複数選択できる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、配送ロボット２００等の印刷物配送装置の走行中に、印刷物載置部の昇降によって生じる音を抑制する静音モードが選択できるようになる。
【０１１９】
（態様Ｇ）
態様Ｂ乃至Ｆの何れかの態様において、トレイ２８０等の印刷物載置部を囲むように配置されたカバー等の外壁部と、出力されてくる印刷物を印刷物載置部上に受け入れるために外壁部に設けられた配送口２８５等の受入口とを備え、ユーザーＰＣ端末近傍等の目的地に到着すると、印刷物を受け渡す対象（ユーザー等）側に受入口を向けて停止する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、目的地到着時に、配送口を印刷物を受け渡す対象側へ向けて停止することによって、印刷物を受け渡す対象が印刷物を取り易くすることが可能となる。
【０１２０】
（態様Ｈ）
態様Ｂ乃至Ｇの何れかの態様において、トレイ２８０等の印刷物載置部上の印刷物の有無を検知する印刷物検知センサ３００等の印刷物検知手段を備え、ユーザーＰＣ端末近傍等の目的地に到着後、印刷物検知手段が印刷物載置部上から印刷物が無くなったことを検知すると、目的地からホームポジション等の印刷物を受け取る位置に向かう帰還動作を開始する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、配送ロボット２００等の印刷物配送装置は、印刷物がなくなることによって、配送完了と判断することができる。
【０１２１】
（態様Ｉ）
態様Ａ乃至Ｈの何れかの態様において、印刷物をユーザーＰＣ端末近傍等の目的地まで配送した後、ホームポジション等の印刷物を受け取る位置に向かう帰還動作を開始すると、プリンタ１００等の画像形成装置本体に帰還を開始したことを伝達する信号を送信する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、配送ロボット２００等の印刷物配送装置から画像形成装置本体側へと配送完了の通信を行うことによって、次のジョブの準備を行うことができ、次のジョブの待ち時間の短縮を図ることができる。
【０１２２】
（態様Ｊ）
態様Ａ乃至Ｉの何れかの態様において、プリンタ１００等の画像形成装置本体と無線通信する配送側通信部２１０等の配送側通信手段と、各部の制御を行うサブ制御部２２０等の配送制御手段と、画像形成装置本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から分離して自律走行するための台車部２３０等の自律走行手段と、自律走行手段の動力源となるバッテリー２４０等の蓄電池と、事前に入力される地図データベース等の地図情報と、自律走行しながら獲得する追加障害物６５０の位置情報等の情報とを記憶する配送内部メモリ２５１等の記憶手段と、自律走行の経路を演算するための経路演算装置２６０等の演算手段と、走行経路上の障害物を検知する障害物検知センサ２７０等の障害物検知手段と、プリンタ１００等の画像形成装置本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を保持するトレイ２８０等の印刷物保持手段と、印刷物保持手段での印刷物の有無を検知する印刷物検知センサ３００等の印刷物検知手段と、を備え、印刷物保持手段が印刷物を保持していることを確認すると、演算手段が地図情報上の目的地までの経路の演算を行い、演算した経路に沿った走行中に障害物検知手段が記憶手段の地図情報上に存在しない障害物を検知すると回避動作を行い、新たに経路の演算を行いながら記憶手段内の地図情報を更新しつつ、印刷物をユーザーＰＣ端末近傍等の目的地まで配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、配送ロボット２００等の印刷物配送装置が自律走行によって目的地まで印刷物を搬送する構成を実現することが可能となる。
【０１２３】
（態様Ｋ）
態様Ａ乃至Ｊの何れかの態様において、目的地は、配送する印刷物の画像形成の命令をプリンタ１００等の画像形成装置に入力したＰＣ端末４００−１等の情報入力端末近傍である。
これによれば、上記実施形態について説明したように、出力命令を入力した情報入力端末まで印刷物を配送するため、ユーザーは印刷物を受け取りに画像形成装置の設置位置まで移動する必要がなく、業務中の作業効率を落とすことなく、業務継続が可能となる。
【０１２４】
（態様Ｌ）
転写紙等の記録媒体に画像を形成する印刷動作部１５０等の画像形成部と、画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備えるプリンタ１００等の画像形成装置において、印刷物配送手段として、態様Ａ乃至Ｋの何れかに係る配送ロボット２００等の印刷物配送装置を用いる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成を行った印刷物を狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能な構成を実現することができる。
【０１２５】
（態様Ｍ）
転写紙等の記録媒体に画像を形成し、印刷物として出力するプリンタ１００等の画像形成手段と、画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える印刷物配送システム５００等の印刷物配送システムにおいて、印刷物配送手段として、態様Ａ乃至Ｋの何れかに係る配送ロボット２００等の印刷物配送装置を用いる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成手段が出力した印刷物を狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能な構成を実現することができる。
【０１２６】
（態様Ｎ）
態様Ｍにおいて、プリンタ１００等の画像形成手段に印刷物の画像形成の命令を入力するＰＣ端末４００等の情報入力端末を複数備え、複数の情報入力端末を、配送ロボット２００等の印刷物配送装置による配送が可能な情報入力端末と、配送が不可能な情報入力端末とに設定する。
これによれば、上記変形例１について説明したように、印刷物配送装置による配送支援の必要性が高いユーザーが優先的に印刷物配送装置を使用でき、印刷物配送装置を効果的に使用できる。
【０１２７】
（態様Ｏ）
態様Ｎにおいて、複数のＰＣ端末４００等の情報入力端末を、手前側エリアβ及び奥側エリアγ等の設置されている領域毎に分類し、その領域に応じて、配送ロボット２００等の印刷物配送装置による配送が可能な情報入力端末と、配送が不可能な情報入力端末とに設定する。
これによれば、上記変形例２について説明したように、プリンタ１００等の画像形成手段から遠い領域に属する情報入力端末を使用するユーザーが、優先的に印刷物配送装置を使用できるようになる。
【０１２８】
（態様Ｐ）
態様Ｌ乃至Ｏの何れかの態様において、プリンタ１００等の画像形成装置本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から分離した配送ロボット２００等の印刷物配送装置が走行不可能となったときに、印刷物配送装置の走行を停止し、配送する印刷物の画像形成の命令を画像形成装置に入力したユーザーＰＣ端末等の情報入力端末、または、ロボット管理者のユーザーＰＣ端末等の予め設定された所定の端末の少なくとも一方に配送不可能通知または帰還不可能通知等の走行不可能通知を送信する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物配送装置が走行不可能となった場合にユーザーまたはロボット管理者に通知を行うことによって、印刷物配送システムのトラブルを修復することができる。印刷物配送装置が走行不可能通知を送信する場合としては、障害物を避ける新たな走行経路の生成が出来ない場合に限らず、装置の故障等、印刷物配送装置が走行不可能となった場合であれば送信する構成とすることが望ましい。
【０１２９】
（態様Ｑ）
態様Ｐにおいて、走行経路上の障害物を検知する障害物検知センサ２７０等の障害物検知手段が障害物を検知したときに、障害物を避ける新たな走行経路の生成ができないときに走行不可能となったとして配送不可能通知または帰還不可能通知等の走行不可能通知を送信する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、障害物により走行経路の生成が出来ず走行不可能となった場合にユーザーまたはロボット管理者に通知を行うことによって、印刷物配送システムのトラブルを修復することができる。
【０１３０】
（態様Ｒ）
態様ＰまたはＱの何れかの態様において、配送ロボット２００等の印刷物配送装置は、自己位置情報を生成しながら走行し、ユーザーＰＣ端末等の目的地まで到達するものであり、配送不可能通知または帰還不可能通知等の走行不可能通知は、印刷物配送装置が生成した自己位置情報に基づいた停止位置情報を含む。
これによれば、上記実施形態について説明したように、走行不能通知に、停止位置情報を併せて送信することによって、システム復帰させるべき印刷物配送装置の位置が明確になり、印刷物配送システムの復帰までの時間を短縮させることができる。
【０１３１】
（態様Ｓ）
態様Ｐ乃至Ｒの何れかの態様において、配送ロボット２００等の印刷物配送装置は、配送不可能通知または帰還不可能通知等の走行不可能通知を送信後に再走行が可能となった場合に、走行不可能通知を送信したユーザーＰＣ端末等の情報入力端末、または、ロボット管理者のユーザーＰＣ端末等の所定の端末に、走行可能となったことを表示させる通知等の再走行可能通知を送信し、情報入力端末、または、所定の端末から印刷物をその場で受け取らない通知等の再走行指示を受信したときに再走行を開始する。
これによれば、上記変形例３または変形例４について説明したように、システム復帰のために移動したユーザー等と印刷物配送装置とが入れ違いになることを防止できる。
【０１３２】
（態様Ｔ）
態様Ｐ乃至Ｓの何れかの態様において、請求項１６乃至１９の何れかに記載の印刷物配送システムにおいて、配送ロボット２００等の印刷物配送装置は、ユーザーまたはロボット管理者等の使用者の認証を行うユーザー認証部３２０等の使用者認証手段を備え、走行不可能で停止しているときに、使用者認証手段が使用者の認証を行うと、背面シャッター２８２を下降させて配送口２８５を開放する等、使用者が印刷物を受け取ることが可能な状態とする。
これによれば、上記変形例４について説明したように、第三者が印刷物を持ち去ることを防止しつつ、次の使用者への印刷物の配送を行うまでの時間の短縮を図ることが可能となる。
【０１３３】
（態様Ｕ）
態様Ｐ乃至Ｔの何れかの態様において、配送ロボット２００等の印刷物配送装置は、ユーザーまたは管理者等の使用者の認証を行うユーザー認証部３２０等の使用者認証手段を備え、走行不可能で停止した後、再走行が可能となったときに、使用者認証手段で使用者の認証を行った後に、再走行の指示の設定が可能となる。
これによれば、上記変形例４について説明したように、走行不可能の通知を受けて印刷物配送装置の停止位置まで移動した使用者と印刷物配送装置とが入れ違いになることを防止することができる。
【符号の説明】
【０１３４】
１００  プリンタ
１０１  本体側通信部
１０２  メイン制御部
１０３  本体内部メモリ
１０４  インターフェース
１１０  フィニッシャー
１５０  印刷動作部
２００  配送ロボット
２１０  配送側通信部
２２０  サブ制御部
２３０  台車部
２３１ａ  駆動タイヤ
２３１ｂ  補助タイヤ
２３２  駆動モータ
２４０  バッテリー
２５０  地図データベースメモリ
２５１  配送内部メモリ
２６０  経路演算装置
２７０  障害物検知センサ
２８０  トレイ
２８１  背面カバー
２８２  背面シャッター
２８５  配送口
２９０  トレイ昇降装置
２９１  昇降モータ
２９２  昇降リンク
２９３  昇降シャフト
２９４  ボールネジ
３００  印刷物検知センサ
３２０  ユーザー認証部
４００  ユーザーＰＣ端末
４００ａ  第一ＰＣ端末
４００ｂ  第二ＰＣ端末
４００ｃ  第三ＰＣ端末
５００  印刷物配送システム
６００  障害物
６００ａ  障害物位置
６０１  測定点
６５０  追加障害物
７００  地図データ
７０１  現在地
７０２  停止位置
７０３  表示画面
Ａ  第一ユーザー
Ｂ  第二ユーザー
Ｃ  第三ユーザー
Ｌ１  走行経路
Ｌ２  新走行経路
β  手前側エリア
γ  奥側エリア
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１３５】
【特許文献１】特開２００１−０１２５４６号公報
【特許文献２】特許第４５５７２５７号公報
【図１】
2016179674.tif 000003
【図２】
2016179674.tif 000004
【図３】
2016179674.tif 000005
【図４】
2016179674.tif 000006
【図５】
2016179674.tif 000007
【図６】
2016179674.tif 000008
【図７】
2016179674.tif 000009
【図８】
2016179674.tif 000010
【図９】
2016179674.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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