(57)【要約】【課題】複数の評価指標に基づく経路の評価に基づいて最適な経路を決定する。【解決手段】経路探索部３０は、所与の走行計画に関する複数の計画地点を結ぶ走行計画を満たす複数の経路を探索する。経路評価部４０は、複数の評価指標それぞれに関する自車両の状態量を取得する（４１）。また、経路探索部３０により探索された各経路について、複数の評価指標それぞれに関する状態量を算出する（４２）。そして、経路評価部４０は、複数の評価指標に関する自車両の状態量と経路の状態量との関係に基づき、各経路について複数の評価指標それぞれに関する評価を算出する（４３）。経路選択部５０は、経路評価部４０により算出された各経路の評価結果に基づいて、最適経路を決定する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所与の走行計画に関する複数の計画地点を結ぶ前記走行計画を満たす複数の経路を探索する経路探索手段（３０）と、
所与の複数の評価指標それぞれに関する自車両の状態量を取得する車両状態量取得手段（４１）と、
前記経路探索手段により探索された各経路について、前記複数の評価指標それぞれに関する状態量を算出する経路状態量算出手段（４２）と、
前記車両状態量取得手段により取得された前記複数の評価指標に関する自車両の状態量と、前記経路状態量算出手段により算出された前記複数の評価指標に関する各経路の状態量との関係に基づき、前記各経路について前記複数の評価指標それぞれに関する評価を算出する評価手段（４３）と、
前記評価手段により算出された各経路の評価結果に基づいて、最適経路を決定する経路決定手段（５１）と、
を備えることを特徴とする経路決定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の経路決定装置において、
前記走行計画以後の自車両の利用予定ついて、前記複数の評価指標に関する自車両の状態量の予定変化量を取得する予定変化量取得手段（４４）を備え、
前記評価手段は、前記複数の評価指標に関する自車両の状態量に前記予定変化量取得手段により取得された予定変化量を加味して、前記各経路の評価を算出すること、
を特徴とする経路決定装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の経路決定装置において、
前記評価手段は、前記複数の評価指標に関する自車両の状態量について予定外の事象に対するマージンを加味して、前記各経路の評価を算出すること、
を特徴とする経路決定装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の経路決定装置において、
運転者ごとに過去の走行時の状況を表す走行情報を記憶する記憶手段（２２）から、自車両の運転者に関する走行情報を取得する走行情報取得手段（４７）を備え、
前記経路状態量算出手段は、前記走行情報取得手段により取得された走行情報を加味して、前記複数の評価指標それぞれに関する前記各経路の状態量を算出すること、
を特徴とする経路決定装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の経路決定装置において、
利用者の指示に基づいて、前記複数の評価指標それぞれに関する重みを設定する重み設定手段（４８）を備え、
前記評価手段は、前記重み設定手段により設定された重みを対応する評価指標に反映させた態様にて、前記各経路に関する評価を算出すること、
を特徴とする経路決定装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の経路決定装置において、
前記複数の評価指標は、車両の動力資源に関する評価指標、及び、時間に関する評価指標を含むこと、
を特徴とする経路決定装置。
【請求項７】
請求項６に記載の経路決定装置において、
前記車両状態量取得手段は、時間の評価指標に関する自車両の状態量として、自車両を使用することのできる時間を表す使用可能時間を取得し、
前記経路状態量算出手段は、時間の評価指標に関する各経路の状態量として、各経路の終着点に到達するまでに要する予測時間を表す到達予測時間を算出し、
前記評価手段は、前記車両状態量取得手段により取得された使用可能時間と、前記経路状態量算出手段により算出された到達予測時間との関係に基づき、前記各経路について時間の評価指標に関する評価を算出すること、
を特徴とする経路決定装置。
【請求項８】
請求項６又は請求項７に記載の経路決定装置において、
前記車両状態量取得手段は、動力資源の評価指標に関する自車両の状態量として、自車両に備蓄されている動力資源の量を表す資源備蓄量を取得し、
前記経路状態量算出手段は、動力資源の評価指標に関する各経路の状態量として、各経路の終着点に到達するまでの動力資源の予測消費量を算出し、
前記評価手段は、前記車両状態量取得手段により取得された資源備蓄量と、前記経路状態量算出手段により算出された予測消費量との関係に基づき、前記各経路について動力資源の評価指標に関する評価を算出すること、
を特徴とする経路決定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路を決定する経路決定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在地から目的地までの最適な経路を探索し、経路案内を行うナビゲーション装置が知られている。例えば、特許文献１には、目的地までの複数の経路それぞれについて燃費コストを算出し、燃費を最高とする経路を決定するナビゲーション装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３５５１６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のナビゲーション装置は、距離を基本とするコスト計算により探索された複数の経路について、燃費コストという単一の評価指標を用いて各経路を評価するものである。しかしながら、自車両をとりまく様々な事情が異なれば、経路の評価として最適な評価指標が異なることが考えられる。
【０００５】
例えば、自車両に蓄えられた燃料や電力（以下、動力資源）に余裕があって時間に余裕がない場合には、到着時間を優先する経路を選択することが考えられる。一方、自車両に蓄えられた動力資源に余裕がなく時間に余裕がある場合には、動力資源の節約を優先する経路を選択することが考えられる。
【０００６】
このように、状況に応じて最適な経路を決定するためには、複数の評価指標に基づいて経路を総合的に評価することが肝要である。この点について、特許文献１に記載の技術においては、経路を複数の評価指標に基づいて総合的に評価することについて考慮されていない。
【０００７】
本発明は上記問題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、複数の評価指標に基づく経路の評価に基づいて最適な経路を決定するための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の経路決定装置は、経路探索手段と、車両状態量取得手段と、経路状態量算出手段と、評価手段と、経路決定手段とを備える。なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００９】
経路探索手段は、所与の走行計画に関する複数の計画地点を結ぶ走行計画を満たす複数の経路を探索する。車両状態量取得手段は、所与の複数の評価指標それぞれに関する自車両の状態量を取得する。経路状態量算出手段は、経路探索手段により探索された各経路について、複数の評価指標それぞれに関する状態量を算出する。評価手段は、車両状態量取得手段により取得された複数の評価指標に関する自車両の状態量と、経路状態量算出手段により算出された複数の評価指標に関する各経路の状態量との関係に基づき、各経路について複数の評価指標それぞれに関する評価を算出する。経路決定手段は、評価手段により算出された各経路の評価結果に基づいて、最適経路を決定する。
【００１０】
本発明によれば、複数の評価指標について経路を評価し、それぞれの評価指標に関する評価結果を総合して最適経路を決定することができる。これにより、利用者の事情や車両の状況等に応じた柔軟な態様にて最適な経路を決定することができ、走行計画の遂行を効果的に支援できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ナビゲーションシステムの全体構成を表すブロック図。
【図２】ナビゲーションＥＣＵの機能的構成を表すブロック図。
【図３】経路決定処理の手順を表すフローチャート。
【図４】経路評価処理の手順を表すフローチャート。
【図５】計画逸脱判定処理の手順を表すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［ナビゲーションシステムの構成の説明］
ナビゲーションシステム１の構成について、図１を参照しながら説明する。このナビゲーションシステム１は車両に搭載されるものであり、本実施形態ではナビゲーションシステム１を搭載する車両として、バッテリに蓄積された電力を動力資源とする電気自動車を想定している。また、この車両は、会員である複数ユーザ間で共同使用するサービスであるカーシェアリングで運用されることを想定している。
【００１３】
ナビゲーションシステム１は、ナビゲーションＥＣＵ１０と、このナビゲーションＥＣＵ１０と接続されたバッテリＥＣＵ１１、表示部１２、音声出力部１３、車両制御部１４、操作部１５、地図データベース１６、位置検出部１７、通信部１８を有する。また、ナビゲーションシステム１は、通信部１８を介して外部の統括管理センタ２０との間で通信可能に構成されている。
【００１４】
ナビゲーションＥＣＵ１０は、自動車の走行時に目的地までの経路案内を行う電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。ナビゲーションＥＣＵ１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を中心に構成され、ナビゲーションシステム１の各部を統括的に制御する。ナビゲーションＥＣＵ１０は、ＲＯＭ等に記憶されている制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、後述の各種処理を実行する。
【００１５】
バッテリＥＣＵ１１は、電気自動車の動力資源である電力を蓄積するバッテリの状態を監視する電子制御装置である。このバッテリＥＣＵ１１は、バッテリの電力蓄積量や、バッテリへの電力の入出力の状態をナビゲーションＥＣＵ１０に通知する機能を有する。
【００１６】
表示部１２は、画像情報を表示する出力装置であり、例えば、インストルメントメントパネルに設けられるディスプレイ等により具現化される。この表示部１２には、ナビゲーションＥＣＵ１０による経路案内処理において生成される各種画像情報が表示される。例えば、経路案内画面として、自車両の現在地周辺の地図上に現在地を表すマーク、経路案内の目的地や経由地までの誘導経路、名称、目印、各種ランドマーク等の付加情報が重ねて表示される。音声出力部１３は、音声情報を出力する出力装置であり、例えば、車載スピーカ等により具現化される。この音声出力部１３は、ナビゲーションＥＣＵ１０による経路案内処理において生成される各種音声情報を出力する。
【００１７】
車両制御部１４は、各種車載機器を制御する電子制御装置群であり、本実施形態では、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、車外環境センサ、車内環境制御部が含まれる。アクセルセンサは、運転者がアクセルを操作したときの操作量を測定し、その測定値をナビゲーションＥＣＵ１０に出力する。ブレーキセンサは、運転者がブレーキを操作したときの操作量を測定し、その測定値をナビゲーションＥＣＵ１０に出力する。車外環境センサは、走行時における外気温や天候等の外部環境を検知し、その検知結果をナビゲーションＥＣＵ１０に出力する。車内環境制御部は、エアコンやオーディオといった車内環境の快適性に関する特定の車載機器の使用状況を監視し、それらの車載機器の使用状況を表す情報をナビゲーションＥＣＵ１０に出力する。
【００１８】
ナビゲーションＥＣＵ１０は、走行中に車両制御部１４により提供された情報に基づき、運転者の運転特性や、環境設定特性、運転時の車外環境を表す運転情報を、運転者の識別情報と対応付けて統括管理センタ２０に随時送信する。操作部１５は、運転者による操作指示を入力するための入力装置であり、例えば、ステアリングホイールのスポーク部分に設けられるスイッチや、表示部１２の表示面上に設けられるタッチパネル等により具現化される。
【００１９】
地図データベース１６は、経路案内用のデータを記憶する記憶装置である。この地図データベース１６には、地図データや位置検出精度向上のためのマップマッチング用のデータ等が記憶されている。地図データには、ノードデータ、リンクデータ、道路データ、交差点データ、施設データ等の各種データが含まれている。ノードデータは、ノードＩＤ、座標、ノードに接続される全リンクのリンクＩＤ、交差点・合流地点等の種別、ノードの特性情報とからなるデータである。リンクデータは、リンクＩＤ、リンク長、始点及び終点に接続するノードＩＤ、道路種別、道路幅員、車線数、走行時間、法定制限速度、勾配、その道路を走行するのにかかる距離や時間に関する経路コスト等の各データから構成されている。
【００２０】
位置検出部１７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、ジャイロセンサ、車速センサ（何れも不図示）等による検出結果に基づいて自車両の現在地を検出し、検出した現在地情報をナビゲーションＥＣＵ１０に出力する。通信部１８は、所定の無線通信方式に準じた情報通信を行う無線通信装置である。ナビゲーションＥＣＵ１０は、この通信部１８を介して外部の統括管理センタ２０との間で各種情報通信を行う。
【００２１】
統括管理センタ２０は、会員である複数ユーザ間で車両を共同使用するカーシェアリングで運用される複数の車両を統括管理する機関であり、統括管理装置２１とユーザデータベース２２を備える。統括管理装置２１は、サーバ機能を有する情報処理装置であり、管理下の車両との間で情報通信を行う機能を有する。この統括管理装置２１は、管理下の車両について、車両の状態やスケジュールの管理、各車両への情報提供、ユーザへの配車等に関する各種情報処理を担う。
【００２２】
ユーザデータベース２２は、カーシェアリングの会員である個々のユーザに関する情報を蓄積し管理するデータベースである。このユーザデータベース２２には、ユーザの過去の運転に関する運転情報として、運転特性、環境設定特性、運転時の車外環境を表す情報が個々のユーザごとに記憶されている。運転情報は、管理下の車両がユーザによって使用されているときに、当該車両から統括管理センタ２０に随時送信される。統括管理装置２１は、車両から受信した運転情報を当該車両を使用しているユーザに対応付けてユーザデータベース２２に登録する。
【００２３】
［ナビゲーションＥＣＵ１０の機能的構成の説明］
ナビゲーションＥＣＵ１０の情報処理により実現する機能的構成について、図２を参照しながら説明する。図２に例示されるとおり、ナビゲーションＥＣＵ１０は、機能的構成として経路探索部３０、経路評価部４０、経路選択部５０、経路案内部６０、走行計画管理部７０を有する。
【００２４】
経路探索部３０は、現在地とユーザが指定した経由地及び目的地とを結ぶ複数の候補経路を探索する機能であり、図２の符号３１〜３２に示す機能が含まれる。符号３１は、自車両の現在地、ユーザの走行計画に含まれる経由地及び目的地からなる複数の地点に関する位置情報を取得する機能を表す。符号３２は、現在地から全ての経由地を経由して最終的に目的地に至る複数の候補経路を探索する。具体的には、コスト計算に基づく周知の経路探索アルゴリズムを用いて、経路のコストがある基準値以下となる条件を満たす複数の経路を候補経路として算出する。
【００２５】
経路評価部４０は、経路探索部３０により探索された複数の候補経路について、複数の評価指標に関する評価を算出する機能であり、図２の符号４１〜４８に示す機能が含まれる。符号４１は、自車両の車両状態を表す情報を取得する機能を表す。本実施形態では、車両状態を表す情報として電力蓄積量、使用可能時間を想定している。電力蓄積量は、自車両の動力資源である電力の現在の蓄積量を表す情報であり、バッテリＥＣＵ１１から通知される。使用可能時間は、カーシェアリングにおいて当該ユーザが自車両を占用できる期間を定めたものであり、統括管理センタ２０からの通知やユーザからの入力操作により取得される。
【００２６】
符号４２は、探索された各候補経路について経路状態量を算出する機能を表す。この機能により、時間の評価指標に関する状態量として到達予測時間を算出し、電力の評価指標に関する状態量として予測消費電力量を算出する。到達予測時間は、候補経路に従って現在地から目的地まで走行した場合にかかる時間の予測値である。また、予測消費電力量は、候補経路に従って現在地から目的地まで走行した場合に消費する動力資源（電力）の予測値である。
【００２７】
符号４３は、各候補経路それぞれについて複数の評価指標に関する評価値を算出する機能を表す。本実施形態では、候補経路を評価する指標として、時間及び動力資源（電力）を想定している。このうち、符号４３１は、時間の評価指標に関する評価を行う機能を表す。具体的には、符号４３２に例示されるとおり、自車両の使用可能時間と到達予測時間との関係に基づいて時間の評価指標に関する評価値を算出する。また、符号４３３は、動力資源の評価指標に関する評価を行う機能を表す。具体的には、符号４３４に例示されるとおり、候補経路における予測消費電力量と自車両の電力蓄積量との関係に基づいて動力資源に関する評価値を算出する。
【００２８】
符号４４は、今後の使用予定における電力収支の予定値を取得する機能を表す。今後の使用予定は、カーシェアリングにおいて次以降のユーザの使用スケジュールや電力収支等の利用計画を表す情報であり、例えば統括管理センタ２０から通知される。符号４５は、今後の使用予定における電力収支の予定値を動力資源の評価指標に関する評価値の算出に反映し、評価値の補正をする機能を表す。符号４６は、ユーザが想定していない突発的な予定変更に備えたマージンを時間及び動力資源の評価指標に関する評価値の算出に反映し、評価値の補正をする機能を表す。
【００２９】
符号４７は、ユーザの過去の運転に関する運転情報を取得してこれを予測消費電力量の算出に反映し、予測消費電力量を補正する機能を表す。具体的には、符号４７１に例示されるとおり、ユーザの運転特性、環境設定特性、運転時の車外環境に基づく電力補正値を算出し、予測消費電力量に反映する。符号４８は、時間及び電力の評価指標それぞれについて重みを設定する機能を表す。具体的には、各評価指標に対する重みを事前にユーザに設定させておくことが考えられる。
【００３０】
経路選択部５０は、複数の候補経路の中から経路案内に用いる経路を選択する機能であり、図２の符号５１に示す機能が含まれる。符号５１は、経路評価部４０において各候補経路について複数の評価指標に関する評価値が算出された総合して、経路案内に用いる経路を選択する機能を表す。
【００３１】
経路案内部６０は、経路選択部５０により選択された案内対象の経路に従って、現在地から目的地までの経路案内を行う機能である。具体的には、案内対象の経路と地図データとして格納されている道路形状のデータや分岐点の位置情報等から、右左折の指示等の案内を行うポイントや案内の内容を決定する。そして、その決定に基づき、現在地周辺の地図や交差点周辺の拡大図等を描画して、表示部１２に表示させる。また、案内には、音声出力部１３による案内音声の出力も併用する。
【００３２】
走行計画管理部７０は、目的地までの経路の走行計画の遂行状況を管理する機能であり、図２の符号７１〜７３に示す機能が含まれる。符号７１は、走行計画からの逸脱を判定する機能を表す。符号７２は、走行計画からの逸脱を運転者に対して通知する機能を表す。符号７３は、走行計画からの逸脱を統括管理センタ２０に通知する機能を表す。
【００３３】
［経路決定処理の説明］
ナビゲーションＥＣＵ１０が実行する経路決定処理の手順について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、図２の経路探索部３０、経路評価部４０及び経路選択部５０の各機能により実現される処理である。
【００３４】
Ｓ１００では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、現在地、経路案内の対象となる経由地及び目的地、自車両の車両状態に関する情報を取得する。具体的には、ナビゲーションＥＣＵ１０は、位置検出部１７により現在地の情報を取得する。また、操作部１５を介してユーザにより指定された目的地や経由地の位置や施設の情報を、地図データベース１６から取得する。また、車両状態を表す情報として、電力蓄積量、使用可能時間、今後の使用予定に関する情報を取得する。
【００３５】
Ｓ１０２では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、Ｓ１００で取得された現在地、経由地及び目的地の情報に基づき、現在地から全ての経由地を経由して最終的に目的地に至る複数の候補経路を探索する。Ｓ１０４では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、Ｓ１０２において算出された複数の候補経路それぞれについて、時間及び電力の複数の評価指標に基づく評価を算出する経路評価処理を実行する。この経路評価処理の詳細な手順については後述する。
【００３６】
Ｓ１０６では、Ｓ１０４の経路評価結果による各候補経路の評価結果に基づいて、最適な経路を経路案内の対象として決定する。具体的には、時間及び動力資源の評価指標に基づく評価結果を総合して、最も効率のよい候補経路を選択する。このとき、時間及び動力資源の評価指標にそれぞれ重みをつけて総合的な評価を行い、最適な経路を選択してもよい。あるいは、各候補経路の評価結果をユーザに提示し、その中から経路案内に用いる経路をユーザに選択させてもよい。
【００３７】
［経路評価処理の説明］
ナビゲーションＥＣＵ１０が実行する経路評価処理の手順について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、上述の経路決定処理（図３参照）のＳ１０４において実行される処理である。
【００３８】
Ｓ２００では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、図３のＳ１０２で算出された複数の候補経路の中から、未評価の候補経路を１つ評価対象として選択する。評価対象の候補経路を選択可能である場合（Ｓ２００：ＯＫ）、ナビゲーションＥＣＵ１０はＳ２０２に進む。Ｓ２０２では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、Ｓ２００で選択した評価対象の候補経路に従って現在地から目的地まで走行した場合にかかる時間の予測値である到達予測時間を算出する。この到達予測時間は、時間の評価指標に関する経路の状態量に相当する。Ｓ２０４では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、ユーザが自車両を占有すると予測される時間である使用予測時間が、図３のＳ１００で取得された使用可能時間を超えていないかを判定する。
【００３９】
ここでいう使用予測時間には、Ｓ２０２で算出された到達予測時間が少なくとも含まれるものとする。また、カーシェアリングにおいてユーザが車両を返却する手続に要する時間や、ユーザが車外で用事を済ませるために要する非乗車時間、経路の途中で充電を行うために要する時間等、ユーザの行動計画に関する時間を含むものであってもよい。ユーザの行動計画に関する時間は、統括管理センタ２０から取得することが考えられる。
【００４０】
使用予測時間が使用可能時間を超えている場合（Ｓ２０４：ＮＧ）、ナビゲーションＥＣＵ１０は当該候補経路を評価対象から除外し、Ｓ２００に戻って別の候補経路を評価対象として選択する。一方、使用予測時間が使用可能時間を越えていない場合（Ｓ２０４：ＯＫ）、ナビゲーションＥＣＵ１０はＳ２０６に進む。なお、Ｓ２００〜Ｓ２０４において、使用予測時間が使用可能時間を超えない候補経路が１つもない場合（Ｓ２００：ＮＧ）、ナビゲーションＥＣＵ１０はＳ２１２に進む。Ｓ２１２では、選択可能な経路がないことを表す警告を運転者に対して提示する。具体的には、ナビゲーションＥＣＵ１０は、使用可能時間の延長や非乗車時間の短縮を促す画像情報や音声情報を、表示部１２や音声出力部１３を用いて出力する。
【００４１】
Ｓ２０６では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、評価対象の候補経路に従って現在地から目的地まで走行した場合に消費する電力の予測値である予測消費電力量を算出する。具体的には、ナビゲーションＥＣＵ１０は、候補経路の経路コストや自車両の電力消費率等に基づいて、予測消費電力量を算出する。また、経由地に電気自動車の充電施設が含まれており、かつユーザの行動計画として自車両の充電が含まれている場合、見込まれる充電量を予定消費電力量から差し引いてもよい。また、ユーザの過去の運転情報が統括管理センタ２０のユーザデータベースに蓄積されている場合、これを参照して予測消費電力量を補正してもよい。例えば、ユーザの加速操作や制動操作の特徴に応じて予測消費電力量を増減する補正や、外気温と空調機能の使用履歴との関係性に応じて予測消費電力量を増減する補正をすることが考えられる。
【００４２】
Ｓ２０８では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、Ｓ２０６で算出された予測消費電力量が、図３のＳ１００で取得された電力蓄積量を超えていないかを判定する。予測消費電力量が電力蓄積量を超えている場合（Ｓ２０８：ＮＧ）、ナビゲーションＥＣＵ１０はＳ２１０に進む。Ｓ２１０では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、電気自動車の充電施設を経由地として加えた経路を探索する。そして、Ｓ２００に戻って別の候補経路を評価対象として選択する。一方、予測消費電力量が電力蓄積量を越えていない場合（Ｓ２０８：ＯＫ）、ナビゲーションＥＣＵ１０はＳ２１４に進む。
【００４３】
Ｓ２１４では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、評価対象の候補経路について、複数の評価指標（時間及び電力）に関する評価値を算出する。具体的には、Ｓ２１６〜Ｓ２２８のようにする。Ｓ２１６では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、図３のＳ１００で取得した今後の使用予定における使用スケジュールや電力収支の予定値に対して、使用可能時間を延長できる余裕や現在の電力蓄積量の余裕を算出する。Ｓ２１８では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、算出された到達予測時間及び予測消費電力量それぞれ対して、ユーザが想定していなかった突発的な予定変更に備えた所定量のマージンを算定する。
【００４４】
Ｓ２２０では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、候補経路の到達予測時間に対する使用可能時間の余裕を算出する。Ｓ２２２では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、使用可能時間に対する到達予測時間の余裕や、使用可能時間を延長できる余裕、突発的な予定変更に備えたマージンに基づき、時間の評価指標に関する経路の評価値を算定する。例えば、到達予測時間にマージンを加味した補正値に対して使用可能時間の余裕が大きい程、高い評価値を付与することが考えられる。また、使用可能時間を延長できる余裕が大きい程、高い評価値を付与することが考えられる。
【００４５】
一方、Ｓ２２４では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、候補経路の予測消費電力量に対する電力蓄積量の余裕を算出する。Ｓ２２６では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、予測消費電力量に対する電力蓄積量の余裕や、今後の使用予定において見込まれる電力収支に対する電力蓄積量の余裕、突発的な予定変更に備えたマージンに基づき、電力の評価指標に関する経路の評価値を算定する。例えば、予測消費電力量にマージンを加味した補正値に対して使用可能時間の余裕が大きい程、高い評価値を付与することが考えられる。また、今後の使用予定において見込まれる電力収支に対する電力蓄積量の余裕が大きい程、高い評価値を付与することが考えられる。
【００４６】
Ｓ２２８では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、Ｓ２２２において算出された時間の評価指標に関する評価値と、Ｓ２２６において算出された電力の評価指標に関する評価値とを総合して、１つの総合評価値を算出する。この場合、時間及び電力の評価指標に関する評価値を標準化し、かつ重要視する評価指標に対して重み付けを加算する。なお、各評価指標に対する重みについては、事前にユーザに設定させてもよい。
【００４７】
Ｓ２３０では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、評価対象として選択可能な候補経路全てについて評価を終えて経路評価処理を終了するか否かを判定する。経路評価処理を終了しない場合（Ｓ２３０：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ１０はＳ２００に戻る。一方、経路評価処理を終了すると判定された場合（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ１０は本処理を終了する。
【００４８】
［計画逸脱判定処理の説明］
上述の経路決定手段により決定された経路に沿って行われる経路案内と並行してナビゲーションＥＣＵ１０が実行する計画逸脱判定処理の手順について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、図２の走行計画管理部７０の機能により、所定の制御間隔で繰返し実行される処理である。
【００４９】
Ｓ３００では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、運転者が降車してから一定時間経過したか否かを判定する。なお、運転者が降車したか否かについては、例えば、運転席の着座センサによる検知結果に基づいて判断する。運転者が降車してから一定時間経過していない場合（Ｓ３００：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ１０は本処理を正常終了する。一方、運転者が降車してから一定時間経過した場合（Ｓ３００：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ１０はＳ３０２に進む。
【００５０】
Ｓ３０２では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、走行計画に関する情報として経路の経由地及び目的地に関する情報や、自車両の充電予定の有無等の情報を取得する。Ｓ３０４では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、Ｓ３０２で取得された走行計画について、充電を行う予定が含まれているか否かを判定する。充電を行う予定が含まれていない場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ１０はＳ３０８に進む。一方、充電を行う計画が含まれている場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ１０はＳ３０６に進む。
【００５１】
Ｓ３０６では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、自車両が充電中であるか否かを判定する。充電中である場合場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ１０は本処理を正常終了する。一方、充電中でない場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ１０はＳ３０８に進む。Ｓ３０８では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、自車両の現在状況が走行計画から逸脱しているか否かを判定する。走行計画を逸脱していると判断するケースとしては、自車両の現在地や現在時刻が経路案内の対象である経路や走行予定時間から大きく外れている状況が例示される。また、充電予定があるにも関わらず、充電が行われないまま予定時刻を経過している状況が例示される。自車両の現在状況が走行計画から逸脱していない場合（Ｓ３０８：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ１０は本処理を正常終了する。一方、自車両の現在状況が走行計画から逸脱している場合（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ１０はＳ３１０に進む。
【００５２】
Ｓ３１０では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、現在の電力蓄積量で経路案内の対象である経路の走行計画を達成可能であるか否かを判定する。ここでは、例えば、現在の電力蓄積量が残りの経由地を経由して目的地まで到達するのに必要な電力量に足りているか否かを判定する。走行計画を達成可能であると判定した場合（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ１０は本処理を正常終了する。一方、走行計画の達成が不可能であると判定した場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ１０はＳ３１２に進む。
【００５３】
Ｓ３１２では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、走行計画を逸脱している内容の警告を表示部１２や音声出力部１３を用いて運転者に対して報知する。Ｓ３１４では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、自車両が走行計画を逸脱していることを表す情報を統括管理センタ２０に通報する。これに対し、統括管理センタ２０では、カーシェアリングにおいて通報元の車両を次に使用する予定のユーザに対して、他の車両の中から貸し出し可能な代車を手配するといった対策を講じることが考えられる。
【００５４】
［効果］
上記実施形態のナビゲーションシステム１によれば、以下の効果を奏する。
時間や電力といった複数の評価指標について各候補経路を評価し、それぞれの評価指標に関する評価結果を総合して最適経路を決定することができる。これにより、ユーザの事情や車両の状況等に応じた柔軟な態様にて最適な経路を決定することができ、走行計画の遂行を効果的に支援できる。
【００５５】
例えば、時間的需要が高い状況では、時間の評価指標に関する評価値が高い経路を選択し、電力的需要が高い状況では、電力の評価指標に関する評価値が高い経路を選択するといった具合に、複数の評価指標の特徴に応じた柔軟な態様にて最適経路を選択できる。特に、電気自動車を用いるカーシェアリングサービスにおいては、各ユーザの利用時間の管理や車両の電力管理が特に重要視されるため、時間及び電力を評価指標に用いることが有効である。
【００５６】
また、今後の使用予定による電力収支を加味して電力の評価指標に関する経路の評価を行うことで、複数のユーザで車両を共有して使用する利用形態において、後のユーザが車両を使用するときの電力蓄積量の余裕について配慮できる。また、時間及び電力に関する経路の状態量についてマージンを加味して評価を行うことで、ユーザが想定していない突発的な予定変更等がある場合に備えて余裕のある経路を選択できる。
【００５７】
個々のユーザごとに運転特性や環境設定特性、走行時の車外環境を含む運転情報を加味して経路の予測消費電力量を算出することで、個々のユーザの特性に適応した評価を行うことができる。特に、複数のユーザが車両を共有する場合に有効である。また、複数の評価指標に対してユーザの指定による重みを設定できるようにしたことで、例えば、短時間で目的地に到達することを重視したり電力の節約を重視したりといった具合に、ユーザの要求を満たす最適経路を選択することができる。
【００５８】
車両の走行中において経路の走行計画から逸脱したと判定された場合、ユーザに警告したり、統括管理センタ２０に通報したりできる。このようにすることで、例えばカーシェアリングにおいてユーザの過失や違反を防止すると共に、次に当該車両を使用する予定のユーザに対して、他の車両の中から貸し出し可能な代車を手配するといった対策を講じることができる。
【００５９】
［変形例］
上述の実施形態においては、電力を動力資源とする車両に本発明を適用した事例について説明した。これとは別に、ガソリン、軽油、エタノール、ＬＰＧ、天然ガス、水素等の各種燃料を動力資源とする車両についても本発明を適用可能である。この場合、電力の評価指標の変わりに、各車両に搭載される燃料に対応した評価指標を経路の評価に用いることが考えられる。また、上述の実施形態では、時間及び動力資源（電力）の２つの評価指標を適用した事例について説明したが、これより多くの評価指標を経路の評価に用いる構成であってもよい。また、時間や動力資源以外の評価指標を用いる構成であってもよい。
【００６０】
例えば、経路を通行する際にかかる料金（高速道路料金等）を評価指標として含めることが考えられる。料金に関する評価指標を経路の評価に含めることで、有料道路を含む経路の是非をユーザの事情に応じて柔軟に選択することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１…ナビゲーションシステム、１０…ナビゲーションＥＣＵ、１１…バッテリＥＣＵ、１２…表示部、１３…音声出力部、１４…車両制御部、１５…操作部、１６…地図データベース、１７…位置検出部、１８…通信部、２０…統括管理センタ、２１…統括管理装置、２２…ユーザデータベース、３０…経路探索部、４０…経路評価部、５０…経路選択部、６０…経路案内部、７０…走行計画管理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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