(57)【要約】【課題】車両の右左折時でも最適な操舵補助力を発生し、ひいては操舵フィーリングを向上できる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】マイコン２９は、方向指示器５１が車両の走行方向の右左折を指示しており、且つ、微分器３５にて演算された操舵トルク微分値の絶対値｜ｄτ/ｄｔ｜が所定の操舵トルク微分値τ０以上の場合には、アシスト力を増加させる構成とした。上記構成によれば、方向指示器５１が車両の走行方向の右左折を指示しており、且つ、微分器３５にて演算された操舵トルク微分値の絶対値｜ｄτ/ｄｔ｜が所定の操舵トルク微分値τ０以上の場合には、ハンドルの切り込みを確認できるので、アシスト力を増加させ、操舵フィーリングを向上できる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルクの変化を演算する操舵トルク微分演算手段と、
車両の走行方向を指示する車両方向指示手段と、
前記操舵力補助装置の駆動源である前記モータに駆動電力を供給する駆動手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記車両方向指示手段が前記車両の走行方向の右左折を指示しており、且つ、前記操舵トルク微分演算手段にて演算された操舵トルク微分値の絶対値が所定の操舵トルク微分値以上の場合には、前記アシスト力を増加させること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記車両方向指示手段が前記車両の走行方向の右左折を指示しており、且つ、前記操舵トルク微分演算手段にて演算された操舵トルク微分値の絶対値が所定の操舵トルク微分値より小さい場合には、前記ヨーレート検出手段から検出されたヨーレートの絶対値が所定のヨーレート以上の場合には、前記アシスト力を増加させること、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の電動パワーステアリング装置において、ドライバのハンドル操作に伴って発生する操舵トルクを操舵トルクセンサで検出し、検出した操舵トルク信号を目標電流信号に変換し、目標電流信号とモータに実際に流れる実電流に対応したモータ電流信号との偏差信号にＰＩ（比例・積分）、又は、ＰＩＤ（比例・積分・微分）補償を施した信号を発生し、この信号に基づいて生成したモータ制御信号（例えば、ＰＷＭ信号）でモータを駆動してステアリング系に操舵補助力を作用させるようにしたものは知られている。
【０００３】
このような従来の電動パワーステアリング装置の多くは、車速に応じて操舵補助力を増減させている。即ち、停車時や低速走行時には、タイヤと路面の摩擦抵抗が大きいので、大きな操舵補助力をステアリング機構に与え、高速走行時には、逆にタイヤと路面の摩擦抵抗が小さいので、小さな操舵補助力をステアリング機構に与える制御構成となっている。
【０００４】
しかし、車両が右折時又は左折時には、車速が比較的高速の場合でもハンドルを大きく切り込む必要がある。そのため、上記制御構成では、操舵補助力が小さく、操舵フィーリングを阻害する場合がある。その解決方法として、特許文献１では、車両に方向指示器を設け、方向指示器が動作中は、操舵補助力を増加補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３０１５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記制御構成では、ハンドルの実際の切り込みを確認していないため、例えば、方向指示器が故障、あるいは誤動作した場合には、必要以上に操舵補助力を増加補正してしまい、操舵フィーリングに違和感を感じる、という問題があった。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、車両の右左折時でも最適な操舵補助力を発生し、ひいては操舵フィーリングを向上できる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、モータによって操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵トルクの変化を演算する操舵トルク微分演算手段と、車両の走行方向を指示する車両方向指示手段と、前記操舵力補助装置の駆動源である前記モータに駆動電力を供給する駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記車両方向指示手段が前記車両の走行方向の右左折を指示しており、且つ、前記操舵トルク微分演算手段にて演算された操舵トルク微分値の絶対値が所定の操舵トルク微分値以上の場合には、前記アシスト力を増加させること、を要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、車両方向指示手段が車両の走行方向の右左折を指示しており、且つ、操舵トルクの変化を演算する操舵トルク微分演算手段にて演算された操舵トルク微分値の絶対値が所定の操舵トルク微分値以上の場合には、ハンドルの実際の切り込みを確認できるので、アシスト力を増加させ、操舵フィーリングを向上できる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段を更に備え、前記制御手段は、前記車両方向指示手段が前記車両の走行方向の右左折を指示しており、且つ、前記操舵トルク微分演算手段にて演算された操舵トルク微分値の絶対値が所定の操舵トルク微分値より小さい場合には、前記ヨーレート検出手段から検出されたヨーレートの絶対値が所定のヨーレート以上の場合には、前記アシスト力を増加させること、を要旨とする。
【００１１】
上記構成によれば、車両方向指示手段が前記車両の走行方向の右左折を指示しており、且つ、操舵トルクの変化を演算する操舵トルク微分演算手段にて演算された操舵トルク微分値の絶対値が所定の操舵トルク微分値より小さい場合でも右左折中の場合がある。それをヨーレート検出手段で検出しているので、ヨーレートの絶対値が所定のヨーレート以上の場合には、車両が右左折中であると確認できるので、アシスト力を増加させ、操舵フィーリングを向上できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の右左折時でも最適な操舵補助力を発生し、ひいては操舵フィーリングを向上できる電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態における電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】本実施形態におけるＥＰＳの全体制御ブロック図。
【図３】本実施形態における第１、第２、第３アシストマップ図。
【図４】本実施形態におけるアシスト電流判定部の処理手順を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１５】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１６】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１７】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５、操舵トルク検出手段としてのトルクセンサ２６、及びモータ回転角センサ２２が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びモータ回転角θｍを検出する。更に、ＥＣＵ２７には、ヨーレート検出手段としてのヨーレートセンサ５０、及び、車両方向指示手段としての方向指示器５１が、車内ネットワークＣＡＮ７０を経由して接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、ヨーレートγ、方向指示器信号Ｓｉｎｄを検出する。
【００１８】
尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００１９】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の全体制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力する制御手段としてのマイコン２９と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に駆動電力を供給する駆動手段としての駆動回路４１、及びモータ２１に通電される実電流値Ｉｑを検出するための、実電流値検出センサ３０とを備えている。
【００２０】
駆動回路４１は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として、２つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータ（図示略）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、駆動回路４１を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づくモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００２１】
ＥＣＵ２７には、モータ２１のモータ回転角θｍを検出するためのモータ回転角センサ２２が接続されている。そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出された、モータ２１の実電流値Ｉｑ、及びモータ回転角θｍ、並びに上記操舵トルクτ、車速Ｖ、ヨーレートγ、及び方向指示器信号Ｓｉｎｄに基づいて、モータ制御信号出力部４０でモータ制御信号を生成した後、駆動回路４１にモータ制御信号を出力する。
【００２２】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２３】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御するアシスト電流指令値Ｉｑ＊を演算する第１アシスト力演算部３１、第２アシスト力演算部３２、及び、第３アシスト力演算部３３と、どのアシスト電流を選択するかのアシスト電流判定部３４を備えている。更に、マイコン２９は、アシスト電流判定部３４から判定されたアシスト電流指令値Ｉｑ＊からモータ制御信号を生成するモータ制御信号出力部４０と、を備えている。
【００２４】
マイコン２９は、アシスト電流指令値Ｉｑ＊と、実電流値検出センサ３０で検出された実電流値Ｉｑ、及び、モータ回転角センサ２２で検出されたモータ回転角θｍに基づいて電流フィードバック制御を実行する。そして、駆動回路４１を構成するＦＥＴのオン/オフタイミングを決定するＤＵＴＹ指令値をモータ制御信号出力部４０で生成し、そのＤＵＴＹ指令値に基づいてゲートオン／オフ信号の出力を実行する。
【００２５】
マイコン２９は、車速Ｖと操舵トルクτを入力として、第１アシスト電流指令値Ｉｑ１＊を出力する第１アシスト力演算部３１と、操舵トルク微分値ｄτ/ｄｔを入力として、第２アシスト電流指令値Ｉｑ２＊を出力する第２アシスト力演算部３２と、ヨーレートγを入力として、第３アシスト電流指令値Ｉｑ３＊を出力する第３アシスト力演算部３３を有している。
【００２６】
更に、マイコン２９は、方向指示器信号Ｓｉｎｄと、操舵トルク微分値ｄτ/ｄｔと、ヨーレートγを入力として、通常時マップ選択フラグＦＬＧ１、右左折時マップ選択フラグＦＬＧ２、及び、右左折時マップ選択フラグＦＬＧ３を生成するアシスト電流判定部３４を有している。
【００２７】
そして、マイコン２９は、アシスト電流判定部３４が生成した選択フラグに基づいてアシスト電流指令値Ｉｑ＊を選択する。例えば、通常時マップ選択フラグＦＬＧ１が選択（オン）された場合には、アンドゲート３６により、第１アシスト電流指令値Ｉｑ１＊が選択され、後段のオアーゲート３９を介して、モータ制御信号出力部４０に、第１アシスト電流指令値Ｉｑ１＊がアシスト電流指令値Ｉｑ＊として出力される。
【００２８】
また、右左折時マップ選択フラグＦＬＧ２が選択（オン）された場合には、アンドゲート３７により、第２アシスト電流指令値Ｉｑ２＊が選択され、後段のオアーゲート３９を介して、モータ制御信号出力部４０に、第２アシスト電流指令値Ｉｑ２＊がアシスト電流指令値Ｉｑ＊として出力される。
【００２９】
更に、右左折時マップ選択フラグＦＬＧ３が選択（オン）された場合には、アンドゲート３８により、第３アシスト電流指令値Ｉｑ３＊が選択され、後段のオアーゲート３９を介して、モータ制御信号出力部４０に、第３アシスト電流指令値Ｉｑ３＊がアシスト電流指令値Ｉｑ＊として出力される。
【００３０】
次に、本実施形態の第１アシスト力演算部３１、第２アシスト力演算部３２、及び、第３アシスト力演算部３３について、図３（a)、（ｂ）、（ｃ）に基づいて説明する。
第１アシスト力演算部３１は、図３（a)で示すように、第１アシスト力マップ３１aを有している。第１アシスト力マップ３１aは、横軸を操舵トルクτ、縦軸を第１アシスト電流指令値Ｉｑ１＊、及び、車速Ｖをパラメータとしてあらわされている。第１アシスト力マップ３１aは、操舵トルクτが大きいほど、大きな第１アシスト電流指令値Ｉｑ１＊を出力する。しかし、同じ操舵トルクτの場合には、車速Ｖが小さい程、大きな第１アシスト電流指令値Ｉｑ１＊を出力する構成となっている。
【００３１】
次に、第２アシスト力演算部３２は、図３（ｂ）で示すように、第２アシスト力マップ３２aを有している。第２アシスト力マップ３２aは、横軸を操舵トルク微分値ｄτ/ｄｔ、縦軸を第２アシスト電流指令値Ｉｑ２＊としてあらわされている。第２アシスト力マップ３２aは、操舵トルク微分値ｄτ/ｄｔの絶対値が所定の操舵トルク微分値τ０より大きい場合には、第２アシスト電流指令値Ｉｑ２＊を大きく増加させる構成となっている。
【００３２】
次に、第３アシスト力演算部３３は、図３（ｃ）で示すように、第３アシスト力マップ３３aを有している。第３アシスト力マップ３３aは、横軸をヨーレートγ、縦軸を第３アシスト電流指令値Ｉｑ３＊としてあらわされている。第３アシスト力マップ３３aは、ヨーレートγの絶対値が所定のヨーレートγ０より大きい場合には、第３アシスト電流指令値Ｉｑ３＊を大きく増加させる構成となっている。
【００３３】
次に、本実施形態のマイコン２９による、アシスト電流判定部３４の処理手順について、図４に基づいて説明する。
まず、マイコン２９は、方向指示器信号Ｓｉｎｄを読み込む（ステップＳ１０１）。次に、マイコン２９は、操舵トルクτを読み込む（ステップＳ１０２）。そして、マイコン２９は、操舵トルクの変化を演算する操舵トルク微分演算手段である微分器３５によって、操舵トルクτの微分演算を行い、操舵トルク微分値ｄτ/ｄｔを算出する（ステップＳ１０３）。更に、マイコン２９は、ヨーレートγを読み込む（ステップＳ１０４）。
【００３４】
次に、マイコン２９は、方向指示器信号Ｓｉｎｄがオンか否かを判定する（ステップＳ１０５）。そして、マイコン２９は、方向指示器信号Ｓｉｎｄがオンの場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）には、操舵トルク微分値ｄτ/ｄｔの絶対値が、所定の操舵トルク微分値τ０以上か否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００３５】
そして、マイコン２９は、操舵トルク微分値ｄτ/ｄｔの絶対値が、所定の操舵トルク微分値τ０以上の場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）には、右左折時マップ選択フラグＦＬＧ２をセットする（ＦＬＧ２＝「１」、ステップＳ１０７）。そして、マイコン２９は、第２アシスト電流指令値Ｉｑ２＊をアシスト電流指令値Ｉｑ＊にセットする（Ｉｑ＊←Ｉｑ２＊、ステップＳ１０８）。そして、マイコン２９は、アシスト電流指令値Ｉｑ＊をモータ制御信号出力部４０に出力（ステップＳ１０９）し、処理を終える。
【００３６】
一方、マイコン２９は、操舵トルク微分値ｄτ/ｄｔの絶対値が、所定の操舵トルク微分値τ０より小さい場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）には、ヨーレートγの絶対値が所定のヨーレートγ０以上か否かを判定する（ステップＳ１１０）。そして、マイコン２９は、ヨーレートγの絶対値が所定のヨーレートγ０以上の場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）には、右左折時マップ選択フラグＦＬＧ３をセットする（ＦＬＧ３＝「１」、ステップＳ１１１）。
【００３７】
そして、マイコン２９は、第３アシスト電流指令値Ｉｑ３＊をアシスト電流指令値Ｉｑ＊にセットする（Ｉｑ＊←Ｉｑ３＊、ステップＳ１１２）。そして、マイコン２９は、アシスト電流指令値Ｉｑ＊をモータ制御信号出力部４０に出力（ステップＳ１０９）し、処理を終える。
【００３８】
一方、マイコン２９は、ヨーレートγの絶対値が所定のヨーレートγ０より小さい場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）には、通常時マップ選択フラグＦＬＧ１をセットする（ＦＬＧ１＝「１」、ステップＳ１１３）。そして、マイコン２９は、第１アシスト電流指令値Ｉｑ１＊をアシスト電流指令値Ｉｑ＊にセットする（Ｉｑ＊←Ｉｑ１＊、ステップＳ１１４）。
【００３９】
そして、マイコン２９は、アシスト電流指令値Ｉｑ＊をモータ制御信号出力部４０に出力（ステップＳ１０９）し、処理を終える。更に、マイコン２９は、方向指示器信号Ｓｉｎｄがオンでない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）には、ステップＳ１１３に移行する。
【００４０】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
マイコン２９は、方向指示器５１が車両の走行方向の右左折を指示しており、且つ、微分器３５にて演算された操舵トルク微分値の絶対値｜ｄτ/ｄｔ｜が所定の操舵トルク微分値τ０以上の場合には、アシスト力を増加させる構成とした。
【００４１】
上記構成によれば、方向指示器５１が車両の走行方向の右左折を指示しており、且つ、微分器３５にて演算された操舵トルク微分値の絶対値｜ｄτ/ｄｔ｜が所定の操舵トルク微分値τ０以上の場合には、ハンドルの切り込みを確認できるので、アシスト力を増加させ、操舵フィーリングを向上できる。
【００４２】
更に、車両のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ５０を更に備え、マイコン２９は、方向指示器５１が車両の走行方向の右左折を指示しており、且つ、微分器３５にて演算された操舵トルク微分値の絶対値｜ｄτ/ｄｔ｜が所定の操舵トルク微分値τ０より小さい場合には、ヨーレートセンサ５０から検出されたヨーレートγの絶対値が所定のヨーレートγ０以上の場合には、アシスト力を増加させる構成とした。
【００４３】
上記構成によれば、方向指示器５１が車両の走行方向の右左折を指示しており、且つ、微分器３５にて演算された操舵トルク微分値の絶対値｜ｄτ/ｄｔ｜が所定の操舵トルク微分値τ０より小さい場合でも右左折中の場合があり、それをヨーレートセンサ５０で検出する。即ち、ヨーレートγの絶対値が所定のヨーレートγ０以上の場合には、車両が右左折中であると確認できるので、アシスト力を増加させ、操舵フィーリングを向上できる。
【００４４】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、第１アシスト力演算部３１、第２アシスト力演算部３２、及び、第３アシスト力演算部３３までをそれぞれマップで構成したが、それぞれ横軸の要素に係る関数で構成してもよい。
【００４５】
・本実施形態では、車両が右左折中であると確認するためにヨーレートセンサを使用する構成としたが、ＧＰＳで車両の操舵状況を把握してもよい。
【００４６】
・本実施形態では、アシスト力を補助するモータをＤＣモータとしたが、本発明をブラシレスＤＣモータやＶＲモータに適用してもよい。
【００４７】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳ、ピニオンアシストＥＰＳ、及びラックパラレルＥＰＳ等に適用してもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、２２：モータ回転角センサ、
２３：減速機構、２４：ＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）、
２５：車速センサ、２６：トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、２７：ＥＣＵ、
２８：バッテリ、２９：マイコン（制御手段）、３０：実電流値検出センサ、
３１：第１アシスト力演算部、３１a：第１アシスト力マップ、
３２：第２アシスト力演算部、３２a：第２アシスト力マップ、
３３：第３アシスト力演算部、３３a：第３アシスト力マップ、
３４：アシスト電流判定部、３５：微分器（操舵トルク微分演算手段）、
３６、３７、３８：アンドゲート、３９：オアーゲート、
４０：モータ制御信号出力部、４１：駆動回路（駆動手段）、
５０：ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）、
５１：方向指示器（車両方向指示手段）、
７０：車内ネットワーク（ＣＡＮ）、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、τ０：所定の操舵トルク微分値、
ｄτ/ｄｔ：操舵トルク微分値、θｍ：モータ回転角、
γ：ヨーレート、γ０：所定のヨーレート、
Ｉｑ＊：アシスト電流指令値、
Ｉｑ１＊：第１アシスト電流指令値、
Ｉｑ２＊：第２アシスト電流指令値、
Ｉｑ３＊：第３アシスト電流指令値、
Ｉｑ：実電流値、
Ｓｉｎｄ：方向指示器信号、
ＦＬＧ１：通常時マップ選択フラグ、
ＦＬＧ２：右左折時マップ選択フラグ、
ＦＬＧ３：右左折時マップ選択フラグ、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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