(57)【要約】【課題】外乱の大きさに関わらず、被刺激者に対して、適切な感覚値となる刺激を付与することができるようにする。【解決手段】フロア加速度センサ１４によって、フロア振動の大きさを検出する。外乱判定部３０によって外乱があると判定された場合、ステアリング振動計算部３２によって、ドライバが感じるステアリング振動の大きさを示す感覚値に対して予め定められた、フロア振動の大きさとステアリング振動の大きさとの比率に基づいて、フロア加速度センサ１４によって検出されたフロア振動の大きさに対して、感覚値を実現するためのステアリング振動の大きさを計算する。振動制御部３４によって、ステアリング振動計算部３２によって計算された大きさのステアリング振動を付与するように反力アクチュエータ１６を制御する。【選択図】図２
2016022787.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被刺激者に対して刺激を付与する刺激付与部と、
外乱の大きさを検出する外乱検出部と、
前記被刺激者が感じる前記刺激の大きさを示す感覚値に対して予め定められた、前記外乱の大きさと前記刺激の大きさとの比率に基づいて、前記外乱検出部によって検出された前記外乱の大きさに対して、前記感覚値を実現するための前記刺激の大きさを計算する刺激計算部と、
前記刺激計算部によって計算された大きさの前記刺激を付与するように前記刺激付与部を制御する制御部と、
を含む刺激付与装置。
【請求項２】
予め定められた複数の刺激レベルのうちの何れか１つの刺激を付与する刺激要求を受け付ける要求受付部と、
前記複数の刺激レベルの各々に対して予め定められた前記感覚値に基づいて、前記要求受付部によって受け付けた前記刺激要求の刺激レベルに対する前記感覚値を決定する感覚値決定部と、を更に含み、
前記刺激計算部は、前記被刺激者が感じる前記刺激の大きさを示す感覚値の各々に対して予め定められた、前記外乱の大きさと前記刺激の大きさとの比率に基づいて、前記外乱検出部によって検出された前記外乱の大きさに対して、前記感覚値決定部によって決定された前記感覚値を実現するための前記刺激の大きさを計算する請求項１記載の刺激付与装置。
【請求項３】
前記比率を、前記外乱の大きさのｍ乗（ｍは１以上である）と前記刺激の大きさのｎ乗（ｎは１以上である）との比率とした請求項１又は請求項２記載の刺激付与装置。
【請求項４】
前記被刺激者は、車両のドライバであって、
前記刺激付与部は、被刺激者であるドライバに対して、ステアリング、ペダル、又はシートを介して刺激を付与し、
前記外乱検出部は、前記車両の振動の大きさを前記外乱の大きさとして検出する請求項１〜請求項３の何れか１項記載の刺激付与装置。
【請求項５】
前記刺激付与部は、前記刺激として振動を付与する請求項１〜請求項４の何れか１項記載の刺激付与装置。
【請求項６】
前記刺激付与部は、振動対象物を介して、前記刺激として振動を付与し、
前記外乱検出部は、前記振動対象物とは異なる振動物の振動の大きさを、前記外乱の大きさとして検出する請求項５記載の刺激付与装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刺激付与装置に係り、特に、被刺激者に対して刺激を付与する刺激付与装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、パワーステアリング装置に故障が生じていることを、ステアリングに振動を付与することで注意喚起する電動パワーステアリング装置が知られている（特許文献１）。この電動パワーステアリング装置では、振動を大きくすることで気づきやすくしている。
【０００３】
また、車両の異常をドライバに認知させるため、緊急度に応じて、ハンドルを振動させる強さを変える車両用警告装置が知られている（特許文献２）。
【０００４】
また、ドライバの眠気を推測し、眠気の強さに応じて振動刺激の強さを変えてドライバに付与する居眠り防止装置が知られている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２５１９３６号公報
【特許文献２】特開２０１３−１６６５３４号公報
【特許文献３】特開２０１０−１８６２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ステアリング振動による警報を例に、上記の特許文献１〜３の問題点を説明する。
【０００７】
警報の緊急度又は重要度と、ステアリング振動の大きさ（振幅）とが比例している従来技術の場合、外乱（車両の振動など）に関わらず、ドライバは、ステアリング振動を常に同じレベル（感覚量）として感じることが望ましい（図７参照）。
【０００８】
しかし、人間の感覚特性から、車体（フロアやシート）からドライバへ振動が伝わると、ステアリング振動の大きさが弱くなったと感じる場合が存在する、という課題がある。
【０００９】
この課題に対して、上記の特許文献１に記載の技術では、外乱が入ることにより、ステアリング振動を感じにくくなり、故障に気づかない可能性がある。また、上記の特許文献２に記載の技術では、車両側は緊急度の高い警報を出しているが、外乱が入ることにより振動を弱く感じ、ドライバは低い緊急度と誤認識する可能性がある。上記の特許文献３に記載の技術でも、眠気の強さに応じて刺激を大きくする、としているが、外乱の刺激により刺激を弱く感じ、眠気防止の効果が得られない可能性がある。
【００１０】
一方、振動などの外乱により刺激の感覚が低下することを見越して、はじめから大きな刺激を使う方法も考えられるが、この方法ではドライバの不快感や操作への悪影響が大きくなるため、適切と感じるレベルの刺激を維持することが望ましい。また、緊急度に応じて、振動と画像など他の情報とを併せて提示する方法もあるが、コストが高くなってしまう。
【００１１】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、外乱の大きさに関わらず、被刺激者に対して、適切な感覚値となる刺激を付与することができる刺激付与装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するために本発明に係る刺激付与装置は、被刺激者に対して刺激を付与する刺激付与部と、外乱の大きさを検出する外乱検出部と、前記被刺激者が感じる前記刺激の大きさを示す感覚値に対して予め定められた、前記外乱の大きさと前記刺激の大きさとの比率に基づいて、前記外乱検出部によって検出された前記外乱の大きさに対して、前記感覚値を実現するための前記刺激の大きさを計算する刺激計算部と、前記刺激計算部によって計算された大きさの前記刺激を付与するように前記刺激付与部を制御する制御部と、を含んで構成されている。
【００１３】
本発明に係る刺激付与装置によれば、外乱検出部によって、外乱の大きさを検出する。刺激計算部によって、前記被刺激者が感じる前記刺激の大きさを示す感覚値に対して予め定められた、前記外乱の大きさと前記刺激の大きさとの比率に基づいて、前記外乱検出部によって検出された前記外乱の大きさに対して、前記感覚値を実現するための前記刺激の大きさを計算する。
【００１４】
そして、制御部によって、前記刺激計算部によって計算された大きさの前記刺激を付与するように前記刺激付与部を制御する。
【００１５】
このように、被刺激者が感じる刺激の大きさを示す感覚値に対して予め定められた、外乱の大きさと刺激の大きさとの比率に基づいて、検出された前記外乱の大きさに対して、感覚値を実現するための刺激の大きさを計算し、計算された大きさの前記刺激を付与することにより、外乱の大きさに関わらず、被刺激者に対して、適切な感覚値となる刺激を付与することができる。
【００１６】
本発明に係る刺激付与装置は、予め定められた複数の刺激レベルのうちの何れか１つの刺激を付与する刺激要求を受け付ける要求受付部と、前記複数の刺激レベルの各々に対して予め定められた前記感覚値に基づいて、前記要求受付部によって受け付けた前記刺激要求の刺激レベルに対する前記感覚値を決定する感覚値決定部と、を更に含み、前記刺激計算部は、前記被刺激者が感じる前記刺激の大きさを示す感覚値の各々に対して予め定められた、前記外乱の大きさと前記刺激の大きさとの比率に基づいて、前記外乱検出部によって検出された前記外乱の大きさに対して、前記感覚値決定部によって決定された前記感覚値を実現するための前記刺激の大きさを計算するようにすることができる。これによって、外乱の大きさに関わらず、被刺激者に対して、刺激要求の刺激レベルに対して定められた感覚値となる刺激を付与することができる。
【００１７】
上記の比率を、前記外乱の大きさのｍ乗（ｍは１以上である）と前記刺激の大きさのｎ乗（ｎは１以上である）との比率とすることができる。
【００１８】
上記の被刺激者は、車両のドライバであって、前記刺激付与部は、被刺激者であるドライバに対して、ステアリング、ペダル、又はシートを介して刺激を付与し、前記外乱検出部は、前記車両の振動の大きさを前記外乱の大きさとして検出するようにすることができる。
【００１９】
上記の刺激付与部は、前記刺激として振動を付与するようにすることができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明の刺激付与装置によれば、被刺激者が感じる刺激の大きさを示す感覚値に対して予め定められた、外乱の大きさと刺激の大きさとの比率に基づいて、検出された前記外乱の大きさに対して、感覚値を実現するための刺激の大きさを計算し、計算された大きさの前記刺激を付与することにより、外乱の大きさに関わらず、被刺激者に対して、適切な感覚値となる刺激を付与することができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】フロア振動がある場合の感覚特性マップを示すグラフである。
【図２】本発明の実施の形態に係る刺激付与装置の構成を示す概略図である。
【図３】ステアリング振動の感覚値を説明するための図である。
【図４】フロア振動がない場合の感覚特性マップを示すグラフである。
【図５】本発明の実施の形態に係る刺激付与装置の制御装置における振動レベル設定処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る刺激付与装置の制御装置における振動制御処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図７】従来技術におけるフロア振動の大きさとステアリング振動の感覚値との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、本実施の形態では、車両のドライバに対してステアリングを介して振動を付与する刺激付与装置に本発明を適用した場合を例に説明する。
【００２３】
まず、本発明の実施の形態の原理について説明する。
【００２４】
車体（フロアシート）からドライバへ振動外乱が伝わることにより、振動がない場合と比べてステアリング振動の感覚が感じにくくなる場合（ステアリング振動の感覚が少なくなった場合）がある。
【００２５】
しかしステアリング振動の大きさ（例：強い／弱い）にてドライバに車両や周囲の情報（警報）を伝えたい場合、振動等の外乱により、ドライバが感じる振動の大きさを示す感覚値が変化することは好ましくない。
【００２６】
そこで外乱の大きさに応じて、ステアリング振動の強さを一定と感じるレベルに維持することで、ドライバに情報を精度よく伝えることが可能となる。
【００２７】
ここで、発明者らの実験により、ステアリング振動（情報、警報の提示）、フロア振動（振動外乱）の大きさと、ステアリング振動の感覚値との関係を調査し、３者の関係を表現するマップ（感覚特性マップ：図１参照）を導き出した。このマップに基づいて、フロア振動の大きさが異なっても、同じ大きさのステアリング振動感覚と感じさせるためのステアリング振動の大きさ（補正レベル）が計算できるようになる。
【００２８】
また、この方法は、ステアリングだけでなく、シートやアクセル、ブレーキペダル振動などによる情報伝達にも応用できる。
【００２９】
次に、本発明の実施の形態について説明する。
【００３０】
図２に示すように、本実施の形態に係る刺激付与装置１０は、ステアリング(図示省略)上に設置したステアリング加速度センサ１２と、車両のフロアシート上に設置したフロア加速度センサ１４と、ステアリングの反力アクチュエータ１６と、反力アクチュエータ１６の作動を制御するための制御装置１８とを備えている。なお、反力アクチュエータ１６が、刺激付与部の一例であり、フロア加速度センサ１４が、外乱検出部の一例である。また、ステアリングが、振動対象物の一例であり、車両のフロアが、振動対象物とは異なる振動物の一例である。
【００３１】
ステアリング加速度センサ１２は、予め定めた方向（例えば、ステアリング周方向）のステアリング振動の大きさを検出する。
【００３２】
フロア加速度センサ１４は、例えば上下方向のフロア振動の大きさを検出する。
【００３３】
反力アクチュエータ１６は、作動することにより、ステアリングに対して例えば周方向の振動を付与する。反力アクチュエータによる振動の大きさは、制御装置１８により制御される。
【００３４】
制御装置１８は、振動レベル毎にドライバに付与するステアリング振動の大きさを設定するための振動レベル設定部２０と、フロア振動がある場合とない場合における、ドライバが感じる振動の大きさを示す感覚値とステアリング振動の大きさとの関係を示す感覚特性マップを記憶した感覚特性マップ記憶部２２と、フロア振動がない場合における感覚特性マップに基づいて、振動レベル設定部２０により振動レベル毎に設定されたステアリング振動の大きさを、振動レベル毎の感覚値に変換する感覚値変換部２４と、振動レベル毎のステアリング振動の大きさ及び感覚値を記憶したレベル感覚値記憶部２６とを備えている。
【００３５】
感覚特性マップ記憶部２２に記憶される、フロア振動がない場合における感覚特性マップは、以下に説明するように実験的に予め作成される。
【００３６】
ここで、図３に示すように、ステアリング振動の感覚値は、手〜前腕にて感じるステアリング周方向の振動の大きさとする。
【００３７】
まず、外乱としてのフロア振動がない環境で、ステアリング周方向の、ある大きさのステアリング振動を基準（感覚値１）と決め、その振動の大きさに対する感覚値を１とする。
【００３８】
次に、基準に対してｎ倍の大きさの振動を付与し、基準に対して何倍の大きさと感じるか被験者に回答してもらい、その振動に対する感覚値を計測する。これを複数回実施する。
【００３９】
複数のステアリング振動の大きさと感覚量の対応関係を計測して、図４に示すような関数として保持する。上記図４の関数では、ドライバが感じる振動の大きさ（感覚値）をβとし、そのステアリング振動の大きさをαとする。上記図４に示すような関数が、フロア振動がない場合における感覚特性マップとして作成される。
【００４０】
また、感覚特性マップ記憶部２２に記憶される、フロア振動がある場合における感覚特性マップは、以下に説明するように実験的に予め作成される。
【００４１】
上記図４と同じ方向のステアリング振動の大きさと、フロア振動の大きさとをいくつか変えて組合せて、被験者に対して付与し、基準に対して何倍の大きさと感じるか被験者に回答してもらい、上記図４の感覚値１に対する倍率を、感覚値として計測する。
【００４２】
フロア振動（外乱）がある場合（δ＞０）において、上記計測時のステアリング振動の大きさ（物理量）のｍ乗とフロア振動の大きさ（物理量）のｎ乗の比率を、以下の（１）式に従って計算する。それに対する感覚値をプロットし、関数として保持する（上記図１参）。ここで感覚値βに対する比率をγとする。ｍ、ｎは１以上であり、実験的に決定される。
【００４３】
【数１】
2016022787.tif 000003
【００４４】
上記図１に示すような関数が、フロア振動がある場合における感覚特性マップとして作成される。
【００４５】
上記図１より、感覚値βのレベルを維持するためには、比率がγとなるように、フロア振動の大きさ（δ）に対して、ステアリング振動（α’）を増加させる（ただしα’≧αとする）。
【００４６】
ここで、比率γを維持するためのステアリング振動の大きさα’は、以下の（２）式から求められる。
【００４７】
【数２】
2016022787.tif 000004
【００４８】
なお、フロア振動（外乱）が無い場合（δ＝０）のステアリング振動はα’＝αである。
【００４９】
振動レベル設定部２０は、走行前に、ドライバによる調整操作に応じて、複数の振動レベルの各々について、様々な周波数又は振幅で反力アクチュエータ１６を作動することにより、当該振動レベルの情報提示として良いと思うステアリング振動の周波数又は振幅を設定し、振動レベル毎に、ステアリング加速度センサ１２によって検出されたステアリング振動の大きさを取得する。
【００５０】
感覚値変換部２４は、感覚特性マップ記憶部２２に記憶された、フロア振動がない場合の感覚特性マップを用いて、振動レベル設定部２０により得られた、振動レベル毎のステアリング振動の大きさを、振動レベル毎の感覚値に変換し、レベル感覚値記憶部２６に格納する。
【００５１】
レベル感覚値記憶部２６には、振動レベル毎の、ステアリング振動の大きさ及び感覚値が記憶される。
【００５２】
また、制御装置１８は、ステアリング振動を利用する外部装置（例えば、警報装置）からの、所望の振動レベルを含むステアリング振動要求を受け付ける振動要求受付部２８と、フロア加速度センサ１４からのフロア振動の大きさに基づいて、外乱があるか否かを判定する外乱判定部３０と、フロア加速度センサ１４からのフロア振動の大きさ及びフロア振動がある場合の感覚特性マップに基づいて、ステアリング振動要求の振動レベルを実現するためのステアリング振動の大きさを計算するステアリング振動計算部３２と、ステアリング振動要求の振動レベルを実現するように、反力アクチュエータ１６を作動させる振動制御部３４とを備えている。なお、ステアリング振動計算部３２が、感覚値決定部及び刺激計算部の一例である。
【００５３】
外乱判定部３０は、フロア加速度センサ１４からのフロア振動の大きさが閾値（例えば０）より大きい場合には、外乱があると判定する。
【００５４】
ステアリング振動計算部３２は、外乱判定部３０によって外乱があると判定された場合、ステアリング振動要求の振動レベルに対応する感覚値βを、レベル感覚値記憶部２６から取得して決定すると共に、感覚特性マップ記憶部２２に記憶されているフロア振動がある場合の感覚特性マップから、感覚値βに対する比率γを取得する。ステアリング振動計算部３２は、フロア加速度センサ１４からのフロア振動の大きさδ、及び取得した感覚値βに対する比率γに基づいて、上記（２）式に従って、ステアリング振動要求の振動レベルを実現するためのステアリング振動の大きさα’を計算する。
【００５５】
ステアリング振動計算部３２は、外乱判定部３０によって外乱がないと判定された場合、ステアリング振動要求の振動レベルに対応するステアリング振動の大きさαを、レベル感覚値記憶部２６から取得し、ステアリング振動要求の振動レベルを実現するためのステアリング振動の大きさα’とする。
【００５６】
振動制御部３４は、ステアリング振動計算部３２によって計算されたステアリング振動の大きさα’に基づいて、反力アクチュエータ１６を作動させる。これによって、ステアリング振動要求の振動レベルが実現される。
【００５７】
次に、本発明の実施の形態に係る刺激付与装置１０の作用について説明する。
【００５８】
車両が停止している状態であって、ドライバが、手でステアリングを把持しているときに、ドライバの操作によって、振動レベルの設定が指示されると、制御装置１８によって、図５に示す振動レベル設定処理ルーチンが実行される。
【００５９】
まず、ステップ１００において、複数の振動レベルのうちの何れか１つに対するステアリング振動の大きさで、反力アクチュエータ１６を作動させると共に、ドライバの調整操作に応じて、ステアリング振動の周波数または振幅の大きさを調整し、ドライバにとって、対象の振動レベルの情報提示として良いと思うステアリング振動の大きさを決定する。そして、ステップ１０２において、ステアリング加速度センサ１２から、対象の振動レベルに対応するステアリング振動の大きさを取得し、ステップ１０４において、反力アクチュエータ１６の作動を停止させ、ステアリング振動を停止する。
【００６０】
次のステップ１０６において、感覚特性マップ記憶部２２に記憶されている、フロア振動がないときの感覚特性マップに基づいて、上記ステップ１０２で取得した、対象の振動レベルに対応するステアリング振動の大きさを、対応する感覚値に変換し、ステップ１０８において、対象の振動レベルに対応させて、上記ステップ１０２で取得した、対象の振動レベルに対応するステアリング振動の大きさと、上記ステップ１０６で変換した感覚値とを、レベル感覚値記憶部２６に記憶させる。
【００６１】
ステップ１１０では、全ての振動レベルについて、上記ステップ１００〜ステップ１０８の処理を実行したか否かを判定し、上記ステップ１００〜ステップ１０８の処理を実行していない振動レベルが存在する場合には、上記ステップ１００へ戻り、当該振動レベルを対象として、処理を繰り返す。一方、全ての振動レベルについて、上記ステップ１００〜ステップ１０８の処理を実行した場合には、振動レベル設定処理ルーチンを終了する。
【００６２】
次に、ドライバが、車両の運転操作のために手でステアリングを把持しているときに、制御装置１８によって、図６に示す振動制御ルーチンが実行される。
【００６３】
まず、ステップ１２０において、自車両に搭載されている警報装置から、所望の振動レベルを含むステアリング振動要求を受け付けたか否かを判定する。自車両に搭載されている警報装置から、ステアリング振動要求を受け付けると、ステップ１２２へ進む。
【００６４】
ステップ１２２では、フロア加速度センサ１４から、フロア振動の大きさを取得する。ステップ１２４では、上記ステップ１２２で取得したフロア振動の大きさが閾値（例えば、０）以上であるか否かにより、外乱があるか否かを判定する。外乱がないと判定された場合には、ステップ１２６において、上記ステップ１２０で受け付けたステアリング振動要求の振動レベルに対応する、ステアリング振動の大きさを、レベル感覚値記憶部２６から取得する。そして、取得したステアリング振動の大きさで、反力アクチュエータ１６を作動させ、ステアリング振動要求の振動レベルのステアリング振動を、ドライバに対して付与し、ステップ１３６へ移行する。
【００６５】
一方、上記ステップ１２４において、外乱があると判定された場合には、ステップ１２８において、上記ステップ１２０で受け付けたステアリング振動要求の振動レベルに対応する感覚値を、レベル感覚値記憶部２６から取得して決定する。
【００６６】
そして、ステップ１３０において、上記ステップ１２８で取得した感覚値に対応する、ステアリング振動とフロア振動の比率を、感覚特性マップ記憶部２２に記憶されている、フロア振動がある場合の感覚特性マップから取得する。
【００６７】
ステップ１３２では、上記ステップ１３０で取得した比率及び上記ステップ１２２で取得したフロア振動の大きさに基づいて、上記（２）式に従って、上記ステップ１３０で取得した比率に応じたステアリング振動の大きさを計算する。次のステップ１３４において、上記ステップ１３２で計算したステアリング振動の大きさで、反力アクチュエータ１６を作動させ、ステアリング振動要求の振動レベルのステアリング振動を、ドライバに対して付与し、ステップ１３６へ移行する。
【００６８】
ステップ１３６では、ステアリング振動を終了させるか否かを判定する。例えば、車両に搭載されている他の装置から、ステアリング振動停止要求を受け付けると、ステアリング振動を終了させると判定し、ステップ１３８において、反力アクチュエータ１６の作動を停止させ、ステアリング振動を停止し、振動制御処理ルーチンを終了する。一方、上記ステップ１３６において、ステアリング振動を終了させないと判定した場合には、上記ステップ１２２へ戻る。
【００６９】
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る刺激付与装置によれば、ドライバが感じる振動の大きさを示す感覚値βの各々に対して、フロア振動の大きさとステアリング振動の大きさとの比率γを予め定めた感覚特性マップに基づいて、所望の感覚値βに対する比率を取得し、検出されたフロア振動の大きさに対して、感覚値βを実現するためのステアリング振動の大きさを計算し、計算された大きさのステアリング振動を付与することにより、外乱の大きさに関わらず、ドライバに対して、所望の感覚値となるステアリング振動を付与することができる。
【００７０】
なお、上記の実施の形態では、振動を付与するための機構が、反力アクチュエータ１６である場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、反力モータを用いて、振動を付与するようにしてもよい。
【００７１】
また、連続的な振動の提示は、振動への慣れ（感覚低下）が生じてしまうため、間欠的な提示（例：２秒振動→１秒休み→２秒振動）を行ってもよい。または、感覚低下を考慮して、振幅を増加させながら提示（例：１０秒後に１０％増加）するようにしてもよい。
【００７２】
また、ステアリング振動を利用した警報装置から、ステアリング振動要求を受け付ける場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。操作や注意を誘導するための外部装置から、ステアリング振動要求を受け付けてもよい。
【００７３】
また、ステアリングを介した振動により振動刺激を付与する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、ブレーキペダル、アクセルペダル、又はシートを介した振動により振動刺激を付与するようにしてもよい。
【００７４】
また、振動レベルが複数段階ある場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、振動レベルが１段階（ｏｎ／ｏｆｆ）であってもよい。
【００７５】
また、対象とする振動の方向は、上下、左右、前後だけでなく、全方向を対象としてもよい。
【００７６】
また、フロア振動を外乱として検出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、サスペンション上で、外乱となる振動を検出してもよい。
【００７７】
また、刺激として振動を付与する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、電気や磁場や圧力などの刺激を付与するようにしてもよい。
【００７８】
また、自動車のドライバに対して、刺激を付与する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、自動車のドライバ以外の、人に対して、刺激を付与してもよい。例えば、高齢者対象の電動車椅子やシニアカーの操作者に対して、刺激を付与する場合に適用してもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１０   刺激付与装置
１２   ステアリング加速度センサ
１４   フロア加速度センサ
１６   反力アクチュエータ
１８   制御装置
２０   振動レベル設定部
２２   感覚特性マップ記憶部
２４   感覚値変換部
２６   レベル感覚値記憶部
２８   振動要求受付部
３０   外乱判定部
３２   ステアリング振動計算部
３４   振動制御部
【図１】
2016022787.tif 000005
【図２】
2016022787.tif 000006
【図３】
2016022787.tif 000007
【図４】
2016022787.tif 000008
【図５】
2016022787.tif 000009
【図６】
2016022787.tif 000010
【図７】
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