(57)【要約】      （修正有）【課題】太陽光発電設備の状態を容易に診断できるシステムを提供する。【解決手段】太陽光発電設備２を診断するシステム１は、診断装置１００、飛行体２００、太陽光発電管理装置５００を備える。太陽光発電設備２は、複数の太陽電池アレイＡＲで構成されている。飛行体２００は複数の太陽電池アレイＡＲの状態を示す画像を順に検出する。太陽光発電管理装置５００は、太陽光発電設備２の発電状況、周囲の状況を管理する。診断装置１００は、太陽光発電設備２の発電状況、周囲の状況等のデータを受け、太陽光発電設備２の診断に適さない状況が生じるか否かを推定し、画像検出順序を決定し、飛行体２００が検出した画像に基づき太陽電池設備２を診断する。【選択図】図１
2016197980.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を受けて発電する複数のモジュールを含む太陽光発電設備を当該太陽光発電設備の画像に基づいて診断する診断システムであって、
指示に従って前記モジュールの状態を示す画像を順に検出する検出部と、
予め定められた順序に従い前記状態を示す画像の検出の実施を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記状態を示す画像の検出順序に従った検出の途中に時を改めて前記検出を実施する範囲が生じる場合、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように前記状態を示す画像の検出の実施を調整する
ことを特徴とする診断システム。
【請求項２】
前記制御部は、
前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように新たな順序を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の診断システム。
【請求項３】
前記検出を実施している間に前記モジュールの診断に適さない状況が生じるか否かを推定する推定部
を備え、
前記制御部は、
前記推定部による推定の結果により前記検出の実施を制限するように指示する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の診断システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記モジュールの診断に適さない状況が生じると前記推定された特定の範囲を、前記モジュールの診断を予定する他の範囲より優先させて前記モジュールの検査を実施させる
ことを特徴とする請求項３に記載の診断システム。
【請求項５】
前記制御部は、
前記特定の範囲を優先させて検査した後に、前記特定の範囲の次に優先させて検査することを必要とされる範囲を検査するように前記モジュールの検査を制御する
ことを特徴とする請求項４に記載の診断システム。
【請求項６】
前記制御部は、
第１の地点から前記特定の範囲に対応する第２の地点に向けて効率よく移動して、前記第２の地点を起点に前記モジュールの検査を開始するように制御する
ことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の診断システム。
【請求項７】
前記推定部は、
前記検出部に搭載された撮像部によって得られた画像から前記推定を実施し、
前記制御部は、
前記推定の結果に応じて前記検出部の位置を調整して、前記検出部に前記モジュールの検査を実施させる
ことを特徴とする請求項３から請求項６の何れか１項に記載の診断システム。
【請求項８】
前記推定部は、
前記複数のモジュールの出力状態に基づいて、前記推定を実施し、
前記制御部は、
前記推定の結果に応じて前記検出部の位置を調整して、前記検出部に前記モジュールの検査を実施させる
ことを特徴とする請求項３から請求項６の何れか１項に記載の診断システム。
【請求項９】
前記検出部は、
自律して飛行して位置を調整する
ことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の診断システム。
【請求項１０】
光を受けて発電する複数のモジュールを含む太陽光発電設備を当該太陽光発電設備の画像に基づいて診断する診断システムにおける診断方法であって、
前記診断システムは、
指示に従って前記モジュールの状態を順に検出する検出部と、
予め定められた順序に従い前記状態の検出の実施を制御する制御部と
を備えており、
前記状態の検出順序に従った検出の途中に時を改めて前記検出を実施する範囲が生じる場合、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように前記状態の検出の実施を調整するステップ
を含むことを特徴とする診断方法。
【請求項１１】
光を受けて発電する複数のモジュールを含む太陽光発電設備を当該太陽光発電設備の画像に基づいて診断する診断システムのコンピュータに、
指示に従って前記モジュールの状態を示す画像を検出する検出部に順に検出させるステップと、
予め定められた順序に従い前記状態を示す画像の検出の実施を制御するステップと、
前記状態を示す画像の検出順序に従った検出の途中に時を改めて前記検出を実施する範囲が生じる場合、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように前記状態を示す画像の検出の実施を調整するステップと
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、太陽光発電設備の診断システム、診断方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
太陽光発電設備は、太陽電池パネルの表面に付着した汚れや、構成する太陽電池パネルに故障や性能の低下が発生すると発電効率が悪くなる。大規模の太陽光発電設備では、広範囲に多数の太陽電池パネルを配置して構成していることにより、全ての太陽電池パネルの状態を診断することは容易ではない。
ところで、無人の小型飛行体を利用して、被写体を上空から撮影する撮影システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１４０１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の撮影システムを用いることで上空から撮影することができるとしても、上記の撮影システムは、飛行コース等を規定する飛行計画データを予め設定することを必要とする。このような撮影システムでは、飛行途中の中断や飛行コース中の一部の範囲の延期などにより、規定された飛行コースの一部の範囲だけ別の機会に撮影することになる場合がある。上記のように規定された飛行コースの一部の範囲だけ飛行させようとしても、規定された飛行コースの全範囲を飛行させると効率よく撮影することができない。一方で、撮影を必要とする一部の範囲に合わせて飛行コースを見直して飛行させる場合、見直した飛行コースを規定する飛行計画データを無人の飛行体に設定することが必要とされる。このように、太陽光発電設備の状態を、無人の飛行体を用いて検出するようにしても、その状態を容易に診断することができない。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、太陽光発電設備の状態を容易に診断できる太陽光発電設備の診断システム、診断方法、及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するための本発明の一態様は、光を受けて発電する複数のモジュールを含む太陽光発電設備を当該太陽光発電設備の画像に基づいて診断する診断システムであって、指示に従って前記モジュールの状態を示す画像を順に検出する検出部と、予め定められた順序に従い前記状態を示す画像の検出の実施を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記状態を示す画像の検出順序に従った検出の途中に時を改めて前記検出を実施する範囲が生じる場合、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように前記状態を示す画像の検出の実施を調整することを特徴とする診断システムである。
【０００７】
また、上記の診断システムは、前記制御部は、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように新たな順序を生成することを特徴とする。
【０００８】
また、上記の診断システムは、前記検出を実施している間に前記モジュールの診断に適さない状況が生じるか否かを推定する推定部を備え、前記制御部は、前記推定部による推定の結果により前記検出の実施を制限するように指示することを特徴とする。
【０００９】
また、上記の診断システムは、前記制御部は、前記モジュールの診断に適さない状況が生じると前記推定された特定の範囲を、前記モジュールの診断を予定する他の範囲より優先させて前記モジュールの検査を実施させることを特徴とする。
【００１０】
また、上記の診断システムは、前記制御部は、前記特定の範囲を優先させて検査した後に、前記特定の範囲の次に優先させて検査することを必要とされる範囲を検査するように前記モジュールの検査を制御することを特徴とする。
【００１１】
また、上記の診断システムは、前記制御部は、第１の地点から前記特定の範囲に対応する第２の地点に向けて効率よく移動して、前記第２の地点を起点に前記モジュールの検査を開始するように制御することを特徴とする。
【００１２】
また、上記の診断システムは、前記推定部は、前記検出部に搭載された撮像部によって得られた画像から前記推定を実施し、前記制御部は、前記推定の結果に応じて前記検出部の位置を調整して、前記検出部に前記モジュールの検査を実施させることを特徴とする。
【００１３】
また、上記の診断システムは、前記推定部は、前記複数のモジュールの出力状態に基づいて、前記推定を実施し、前記制御部は、前記推定の結果に応じて前記検出部の位置を調整して、前記検出部に前記モジュールの検査を実施させることを特徴とする。
【００１４】
また、上記の診断システムは、飛行して前記検出部の位置を調整する自律型の飛行体を備えることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の他の一態様は、光を受けて発電する複数のモジュールを含む太陽光発電設備を当該太陽光発電設備の画像に基づいて診断する診断システムにおける診断方法であって、前記診断システムは、指示に従って前記モジュールの状態を示す画像を順に検出する検出部と、予め定められた順序に従い前記状態を示す画像の検出の実施を制御する制御部とを備えており、前記状態を示す画像の検出順序に従った検出の途中に時を改めて前記検出を実施する範囲が生じる場合、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように前記状態を示す画像の検出の実施を調整するステップを含むことを特徴とする診断方法である。
【００１６】
また、本発明の他の一態様は、光を受けて発電する複数のモジュールを含む太陽光発電設備を当該太陽光発電設備の画像に基づいて診断する診断システムのコンピュータに、指示に従って前記モジュールの状態を示す画像を検出する検出部に順に検出させるステップと、予め定められた順序に従い前記状態を示す画像の検出の実施を制御するステップと前記状態を示す画像の検出順序に従った検出の途中に時を改めて前記検出を実施する範囲が生じる場合、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように前記状態を示す画像の検出の実施を調整するステップとを実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明によれば、太陽光発電設備の状態を容易に診断できる診断システム、診断方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態における診断システムの概略を示す説明図である。
【図２】本実施形態における飛行体の概要を示す説明図である。
【図３】本実施形態における飛行体の構成図である。
【図４】本実施形態における診断装置の構成図である。
【図５】本実施形態における飛行計画の第１の例を示す説明図である。
【図６】本実施形態における太陽光発電設備の配置を模式化して平面図として示した説明図である。
【図７】本実施形態における再検査のための飛行の設定を容易にし、効率よく検査する飛行計画を生成する手順を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態におけるステップＳ２３０の飛行計画を生成する処理の第１の例を示す説明図である。
【図９】本実施形態におけるステップＳ２３０の飛行計画を生成する処理の第２の例を示す説明図である。
【図１０】本実施形態におけるステップＳ２３０の飛行計画を生成する処理の第３の例を示す説明図である。
【図１１】第２の実施形態における前述の図６に対応する太陽光発電設備２の配置を模式化して平面図として示した説明図である。
【図１２】本実施形態における前述の第１の実施形態の図６に示したような雲が生じる場合に、上記のように飛行計画を調整して飛行させる方法を示す説明図である。
【図１３】本実施形態における再検査のための飛行の設定を容易にし、効率よく検査する飛行計画を生成する手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施形態における太陽光発電設備の診断システムの概要について説明する。
【００２０】
太陽光発電設備は、同一形状の複数の太陽電池パネル（モジュール）を並べて配置して、各太陽電池パネルがそれぞれ発電した電力を変換して、負荷等に供給する電力を生成する。例えば、発電電力量の大きな太陽光発電設備では、太陽電池パネルの枚数が数千枚を超えるものもある。
このような太陽光発電設備において太陽電池パネルの状態を診断することは容易ではない。例えば、人が各太陽電池パネルの状態を点検するとすれば、太陽光発電設備を配置した敷地内を移動しながら順に点検して回る必要がある。これに対し、無人の飛行体（小型飛行体）を利用して、太陽光発電設備を上空から撮影することで、太陽光発電設備を配置した敷地内を人が点検して回る必要がなくなり、点検業務を省力化できる。
【００２１】
ただし、このような太陽光発電設備は屋外に設けられていることにより、太陽光発電設備の状態を示す画像を検出する時点の環境の影響を受けることがある。例えば、診断に影響を与える事象には、雲により太陽光の照射を遮ってしまう場合や、地上の構造物などの影が太陽光発電設備にかかってしまう場合などが挙げられる。
【００２２】
このような太陽光発電設備の診断システムは、指示に従って前記複数のモジュールの状態を示す画像を順に検出する飛行体（検出部）と、予め定められた順序に従い前記状態を示す画像の検出の実施を制御する制御部とを備える。例えば、太陽光発電設備の診断のために飛行体から太陽光発電設備の状態を示す画像を予め定められた順序に従い検出している途中に、時を改めて前記検出を実施する範囲が生じる場合がある。このような場合、診断システムは、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように前記状態を示す画像の検出の実施を調整する。
上記の診断システムであれば、時を改めて実施する範囲を優先して検出するように前記状態を示す画像の検出の実施を調整することにより、太陽光発電設備の一部の領域を検査する場合も、飛行体を用いて太陽光発電設備の状態を容易に診断できる。
【００２３】
（第１の実施形態）
先ず、図１に於いて、本発明の実施形態に係る診断システムの概略を説明する。
【００２４】
同図は、本発明の実施形態における診断システムの概略を示す説明図である。同図に示す診断システム１は、太陽光発電設備２の状態を診断する。同図に示されているように診断対象の太陽光発電設備２において、敷地に太陽電池アレイＡＲ１から太陽電池アレイＡＲＮまでのＮ個の太陽電池アレイが、列を成して順に並べて配置されている。太陽電池アレイＡＲ１から太陽電池アレイＡＲＮまでのＮ個の太陽電池アレイは、ＣＮ１とＣＮ２の２列に並べられている。なお、以下の説明で各太陽電池アレイを区別することなく纏めて示す場合に、単に「太陽電池アレイＡＲ」ということが有る。
【００２５】
診断システム１は、診断装置１００、飛行体２００を備える。
診断装置１００は、飛行体２００とデータ通信可能であり、飛行体２００の飛行の制御、飛行計画の設定、変更、飛行体２００が収集した情報を保存、管理する。
同図に示されている太陽光発電管理装置５００は、本システムの診断対象である太陽光発電設備２の発電状況、同設備の周囲の状況等を管理する。診断システム１の診断装置１００は、太陽光発電管理装置５００から太陽光発電設備２の発電状況、周囲の状況等のデータを受け、太陽光発電管理装置５００から受けたデータに基づいて、太陽光発電設備２の診断に適さない状況が生じるか否かを推定する。更に、診断装置１００は、太陽光発電設備２の診断結果を太陽光発電管理装置５００に通知する。なお、診断システム１は、太陽光発電管理装置５００を備えて構成してもよい。診断システム１の診断対象とする太陽光発電設備２は、複数の太陽電池アレイＡＲを含んで構成されている。各太陽電池アレイＡＲは、複数の太陽電池ストリング又は複数の太陽電池パネルを含んで構成されている。太陽光発電管理装置５００は、上記の太陽電池アレイＡＲを成す複数の太陽電池ストリング又は複数の太陽電池パネルの構成情報を基にして、それらの発電状況をそれぞれ管理するように構成してもよい。
【００２６】
図２を参照して本実施形態の飛行体について説明する。同図は、本実施形態の飛行体の概要を示す説明図である。
飛行体２００は、例えば自律飛行する小型飛行体としてのヘリコプタである。飛行体２００は、診断装置１００から遠隔操作で操縦され、或は診断装置１００からの指令により飛行体２００の飛行体制御部２０１に設定された飛行計画に従って自律飛行する。
【００２７】
飛行体２００は、機体２０３、該機体２０３に設けられた所要数のプロペラ、例えば前後左右に対を成す計４個のプロペラ２０４，２０５，２０６，２０７を有している。該プロペラ２０４，２０５，２０６，２０７はそれぞれ個別に第１モータ２０８、第２モータ２０９、第３モータ２１０、第４モータ２１１に連結されている。各第１モータ２０８、第２モータ２０９、第３モータ２１０、第４モータ２１１のそれぞれは、独立に回転数が調整され駆動される。尚、前記プロペラ２０４，２０５，２０６，２０７及び前記第１モータ２０８、第２モータ２０９、第３モータ２１０、第４モータ２１１等は飛行体の航行手段を構成する。
【００２８】
飛行体２００の機体２０３には、飛行体制御部２０１、方位位置検出部２１２、姿勢検出部２１３、位置推定部２１４、撮像部２２０及び図示されていない電源部等が設けられている。
撮像部２２０は、飛行体２００の機体２０３の下部に設けられ、飛行体２００に搭載されており、赤外線画像と可視光画像の双方の画像を生成する。撮像部２２０は、静止画像を所定時間間隔で撮像するカメラであってもよいし、又は画像を連続的に撮像するビデオカメラであってもよい。
【００２９】
本実施形態の撮像部２２０は、光軸Ｌを中心にして対象に割り振られた角度θの視野角を有している。飛行体２００を太陽光発電設備２より上方を飛行させることで、撮像部２２０は、上記の視野角の範囲に含まれる太陽光発電設備２を上空から撮影することができ、撮影した画像を取得可能となっている。又、撮像部２２０が撮影（撮像）した画像は、後述する様に、太陽光発電設備２に対する飛行体２００の位置測定用の画像データ、太陽光発電設備２の診断用の画像データとして使用される。
【００３０】
図３を参照して、飛行体２００の構成について説明する。同図は、本実施形態の飛行体の構成図である。同図には、飛行体２００と飛行体２００に関連する診断装置１００との関係が示されている。
同図に示される飛行体２００は、飛行体制御部２０１、駆動部２０２、方位位置検出部２１２、姿勢検出部２１３、位置推定部２１４、及び撮像部２２０を備える。
【００３１】
駆動部２０２は、飛行体制御部２０１からの制御に応じて、第１モータ２０８、第２モータ２０９、第３モータ２１０、第４モータ２１１の各モータを駆動して、各プロペラを所望の回転数で回転させて飛行体２００を飛行させる。
【００３２】
方位位置検出部２１２は、例えば地磁気センサーを備え、地磁気センサーを用いて機体２０３の向き（飛行体２００の方位）を検出する。地磁気センサーを用いて検出された飛行体２００の方位の測定値は、磁北を基準にした機体２０３の向きを示す。例えば、磁北を基準にした機体２０３の向きは、機体２０３を基準に定めた座標系の水平方向成分の特定の軸の磁北に対する角度である。
また、方位位置検出部２１２は、例えばＧＰＳ衛星を用いて飛行体２００の位置を検出する。ＧＰＳ衛星を用いて測定した位置の測定値は、地心座標（絶対座標）系から求められる地上座標系を表す。なお、ＧＰＳ衛星を用いて測定した位置の測定値は、太陽光発電設備２の詳細な配置情報が生成される前に飛行する場合や、飛行体２００の概略の位置を検出する場合等に用いられる。
【００３３】
姿勢検出部２１３は、飛行体２００の姿勢を検出する。例えば、姿勢検出部２１３は、ジャイロ又は３軸方向の加速度センサーなどを含めて構成して、機体２０３の傾きを検出する。飛行体２００の姿勢の測定値を、飛行体２００の機体２０３を基準に定めた座標系の軸の方向と鉛直方向とがなす角度として示すようにしてもよい。例えば、飛行体２００の姿勢の測定値は、機体２０３の水平度を保つように飛行体２００の姿勢を制御する際に用いられる。
【００３４】
位置推定部２１４（推定部）は、撮像部２２０によって得られた画像から、飛行体２００が飛行している位置を推定する。例えば、位置推定部２１４は、飛行体２００が飛行している位置として太陽光発電設備２に対する飛行体２００の相対位置（Ｐｅｓｔ）を推定する。飛行体２００の相対位置（Ｐｅｓｔ）の測定値は、飛行体２００の移動ルートを設定する際等に用いられる。
位置推定部２１４は、太陽光発電設備２に対する相対位置（Ｐｅｓｔ）を示す情報を、撮像部２２０によって得られた画像に付与して、各種情報が付与された画像情報ＰＩＣ（Ｐｅｓｔ）を診断装置１００（画像解析部１１９）に供給する。
【００３５】
位置推定部２１４は、撮像部２２０の画像から抽出したモジュールの大きさに基づいて、飛行体２００が飛行している高さを算定してもよい。さらに、位置推定部２１４は、上記の画像情報ＰＩＣ（Ｐｅｓｔ）に付与する情報として、上記の飛行体２００の飛行高度の情報を含めてもよい。
【００３６】
飛行体制御部２０１は、方位位置検出部２１２から飛行体２００の位置と方位の情報を取得し、姿勢検出部２１３から飛行体２００の姿勢を示す情報を取得し、位置推定部２１４から太陽光発電設備２に対する相対位置を示す情報と飛行高度を示す情報とを取得する。飛行体制御部２０１は、飛行体２００の位置と方位の情報、飛行体２００の姿勢を示す情報などの情報を含む飛行計画に基づいて、飛行体２００が自律して飛行するように制御する。
【００３７】
本実施形態の飛行体制御部２０１は、診断装置１００から、飛行体２００を移動させるための飛行計画（移動ルート１）の情報と、飛行体２００を移動させるための制御コマンド（ＣＭＤ１）とを取得する。飛行体制御部２０１は、取得した飛行計画（選択された移動ルート１）を、飛行する際の制御目標にする。飛行体制御部２０１は、取得した飛行計画（選択された移動ルート１）を参照し、飛行計画に従って飛行体２００を飛行させる。飛行体制御部２０１は、制御コマンド（ＣＭＤ１）を飛行体２００の制御状態を切り換える指令情報にする。飛行体制御部２０１は、診断装置１００から取得した飛行計画（選択された移動ルート１）の情報と制御コマンド（ＣＭＤ１）とに応じて駆動部２０２を制御して、飛行計画（移動ルート１）に沿って飛行体２００が飛行するように制御する。例えば、上記の飛行計画は、平面的な移動ルートと飛行する高さのデータと飛行体２００の飛行禁止範囲を示すデータとを含むものとする。
【００３８】
さらに、飛行体制御部２０１は、飛行体２００の飛行禁止範囲を示すデータを参照し、推定された位置が上記の飛行禁止範囲内に入っている場合、又は、同飛行禁止範囲内に入ることが現在までの飛行状態から推定される場合に、飛行体２００の位置を飛行計画に則した位置に補正するとともに、当該領域の状態を示す画像の検出を改めて行うように制御する。例えば、飛行体制御部２０１は、予定する飛行計画を飛行開始前の段階で評価して、適した飛行計画になるように飛行計画を調整するように制御したり、上記のように飛行禁止範囲を設定して、同範囲に飛行体２００が飛行しないように制御したりする。
【００３９】
ところで、飛行計画は、複数の計画（基準移動ルート）を予め用意しておき、用意されている複数の飛行計画のうちから、飛行体２００を飛行させる時点の条件に応じて太陽光発電設備２の診断に適した飛行計画を選択するようにしてもよい。
【００４０】
図４を参照して、本実施形態の診断装置について説明する。同図は、本実施形態の診断装置の構成図である。
診断装置１００は、制御部１１０と記憶部１３０とを備える。
記憶部１３０は、広域画像情報記憶部１３１、配置情報記憶部１３３、条件記憶部１３４、飛行計画記憶部１３５、飛行履歴情報記憶部１３６、及び、画像履歴情報記憶部１３７を備える。
【００４１】
広域画像情報記憶部１３１は、太陽光発電設備２が配置されている状況を撮像した画像のデータを記憶する。広域画像情報記憶部１３１に記憶される画像のデータは、太陽光発電設備２の配置された位置を示す配置データを生成するために用いられる。なお、広域画像情報記憶部１３１に記憶される画像のデータは、太陽光発電設備２の全体を１つの画像として示すことができるように構成されていればよく、太陽光発電設備２を特定の範囲ごとに分割して構成されているデータであってもよい。
【００４２】
配置情報記憶部１３３は、陽光発電設備２のモジュール構成を示すデータを記憶する。例えば、太陽光発電設備２が図１に示したように複数の太陽電池アレイＡＲからなっており、個々の太陽電池アレイＡＲは、複数の太陽電池パネルを組合せて構成されているものとする。このような場合、モジュール構成を示すデータは、（太陽光発電設備２）−（太陽電池アレイＡＲ）−（太陽電池パネル）のように階層的に識別できるように構成する。また、それぞれの太陽電池アレイＡＲには、それぞれを一意に識別可能なように識別情報が付与されている。また、それぞれの太陽電池パネルには、特定の太陽電池アレイＡＲ内でそれぞれを一意に識別可能なように識別情報が付与されている。上記のように識別情報を付与することにより、太陽光発電設備２内の太陽電池パネルを一意に識別することができる。
【００４３】
配置情報記憶部１３３は、それぞれの太陽電池アレイＡＲと、当該太陽電池アレイＡＲ内のそれぞれの太陽電池パネルの位置情報を、前述のように階層化して付与された識別情報に対応させて記憶する。
【００４４】
条件記憶部１３４は、飛行体２００を飛行させる際の各種の判断に用いるデータを記憶する。例えば、各種の判断に用いるデータは、飛行体２００を飛行させる日時、太陽電池パネル又は太陽電池アレイＡＲの大きさ、太陽電池パネルの傾斜角等のデータを含む。
【００４５】
飛行計画記憶部１３５は、生成された飛行計画を記憶する。飛行計画記憶部１３５は、少なくとも１つの飛行計画のデータを記憶することができ、複数の飛行計画のデータを記憶するように構成してもよい。飛行計画のデータは、飛行体２００が移動する際に参照するデータを含み、例えば、飛行体２００が飛行して移動する移動ルート、飛行高度、飛行禁止範囲を示すデータが含まれる。
【００４６】
飛行履歴情報記憶部１３６は、実際に飛行体２００が飛行して移動した履歴情報を記憶する。この履歴情報は、診断のために撮像できた太陽電池パネルを特定する処理に用いるようにしてもよい。
【００４７】
画像履歴情報記憶部１３７は、撮像部２２０により撮像された画像のデータを記憶する。画像履歴情報記憶部１３７において、撮像部２２０により撮像された画像のデータが、撮像時の時間、地上座標、飛行体２００の姿勢状態（機体２０３の傾斜角）、太陽光発電設備２に対する飛行体２００の相対位置等の情報に関連付けられて格納されている。
【００４８】
制御部１１０は、画像データ取得部１１１、設備検出部１１２、条件取得部１１５、飛行計画生成部１１６、飛行計画判定部１１７（推定部）、コマンド生成部１１８、画像解析部１１９、及び、結果出力部１２０を備える。
【００４９】
画像データ取得部１１１は、撮像部２２０によって撮像された画像のデータを取得して、取得したデータを広域画像情報記憶部１３１に記憶させる。例えば、広域画像情報記憶部１３１に記憶させた画像データは、太陽光発電設備２の配置された位置を示す配置データを生成するために用いられる。
【００５０】
設備検出部１１２は、広域画像情報記憶部１３１に記憶させた画像データを参照して、当該画像データから太陽光発電設備２を検出し、検出した太陽光発電設備２の位置を示す配置データを生成して、生成した配置データを配置情報記憶部１３３に記憶させる。例えば、広域画像情報記憶部１３１に記憶させた画像データから、太陽光発電設備２が配置された面（地表面）と太陽光発電設備２の太陽電池アレイＡＲとを画像処理の手法により識別して、各太陽電池アレイＡＲが配置されている位置を示す配置データを生成する。本実施形態では、この配置データを、太陽光発電設備２における地図として利用する。
【００５１】
条件取得部１１５は、太陽光発電管理装置５００等から太陽光発電設備２の周囲環境等を示すデータを取得して、取得したデータを条件記憶部１３４に記憶させる。上記のとおり、条件記憶部１３４に記憶させるデータは、飛行体２００を飛行させる日時、太陽電池パネル又は太陽電池アレイＡＲの大きさ、太陽電池パネルの傾斜角等のデータを含む。
【００５２】
飛行計画生成部１１６は、飛行体２００を用いて当該太陽光発電設備２の状態を診断するのに適した飛行計画を生成して、生成した飛行体２００の飛行計画を飛行計画記憶部１３５に記憶させる。
【００５３】
例えば、飛行計画生成部１１６は、配置情報記憶部１３３を参照して太陽光発電設備２内の太陽電池アレイＡＲの位置を取得して、取得した太陽電池アレイＡＲの位置に基づいて、太陽電池アレイＡＲの延伸方向に沿って移動するように主たる移動方向を定める。
【００５４】
飛行計画生成部１１６は、上記の主たる移動方向に直交する方向に並んで配置されている複数の太陽電池アレイＡＲのうちから、上記の主たる移動方向に直交する方向の撮像部２２０の視野角（画角θ）内に収める太陽電池アレイＡＲの数を決定する。以下に示す本実施形態の説明では、上記の主たる移動方向に直交する方向の撮像部２２０の視野角（画角θ）内に収める太陽電池アレイＡＲの数を、２つ又は４つを例示して説明する。撮像部２２０の視野角（画角θ）が一定であるとして、飛行体２００を飛行させる飛行高度を調整することにより、上記の主たる移動方向に直交する方向の撮像部２２０の視野角内に収める太陽電池アレイＡＲの数を調整することができる。飛行計画生成部１１６は、上記の主たる移動方向に直交する方向の撮像部２２０の視野角（画角θ）内に収める太陽電池アレイＡＲの数に応じて飛行体２００の飛行高度を計画する。
【００５５】
飛行計画生成部１１６は、上記の主たる移動方向に直交する方向の撮像部２２０の視野角（画角θ）内に収める太陽電池アレイＡＲの数に応じて、上記の主たる移動方向に移動するための移動コース同士の互いの間隔を定める。例えば、上記のように撮像部２２０の視野角（画角θ）内に収める太陽電池アレイＡＲの数が２つの場合には、飛行計画生成部１１６は、上記の主たる移動方向に移動する移動コースと同移動コースに近接する移動コースとの間隔を太陽電池アレイＡＲの２つ分に定める。一方、太陽電池アレイＡＲの数が４つの場合には、飛行計画生成部１１６は、上記の主たる移動方向に移動する移動コースと同移動コースに近接する移動コースとの間隔を太陽電池アレイＡＲの２つ分又は４つ分に定める。
【００５６】
さらに、飛行計画生成部１１６は、上記の移動方向、移動経路、飛行高度などを定めた飛行計画に対応させて撮像部２２０が画像を撮像する位置又はタイミングを指定するデータを生成して、上記の飛行計画に対応させて飛行計画記憶部１３５に記憶させる。例えば、画像を撮像する位置は、太陽電池アレイＡＲに沿って移動する場合、飛行を開始する地点に対応する太陽電池アレイＡＲの端部からの太陽電池パネルの枚数に応じた位置を指定する。また、例えば、画像を撮像するタイミングは、予め定めた周期に応じて等間隔で撮像するように指定する。なお、上記以外の方法で、画像を撮像する位置又はタイミングを指定してもよい。
【００５７】
さらに、飛行計画生成部１１６は、飛行中の周囲の状況の変化を予測して、太陽光発電設備２の診断に適した状態で太陽電池パネルの撮影ができるような飛行計画を、飛行開始前に生成する。
飛行計画生成部１１６は、新たに生成した飛行計画が示す順に従って飛行体２００を飛行させた検出の途中に時を改めて前記検出を実施する範囲が生じることがある。このような場合、飛行計画生成部１１６は、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するような順序にした、新たな飛行計画を生成して、太陽光発電設備２の状態を示す画像の検出の実施を調整するように制御する。
【００５８】
飛行計画判定部１１７は、飛行計画記憶部１３５を参照して、飛行計画記憶部１３５に記憶されている飛行計画を読み出して、複数の飛行計画のうちから特定の飛行計画を選択する。例えば、飛行計画判定部１１７は、撮像部２２０により撮像された画像に基づいて、前記生成された複数の飛行計画のうちから特定の飛行計画を選択するようにしてもよい。或いは、飛行計画判定部１１７（推定部）は、太陽光発電設備２の検出を実施している間に太陽電池パネル（モジュール）の診断に適さない状況が生じるか否かが予測された結果に基づいて、前記生成された複数の飛行計画のうちから特定の飛行計画を選択するようにしてもよい。なお、上記の推定は、飛行計画判定部１１７によって実施されて、その推定の結果が記憶部１３０に保持されておくようにしてもよい。さらに、飛行計画判定部１１７は、太陽光発電設備２にかかる影の位置と範囲が予測された結果に基づいて、前記生成された複数の飛行計画のうちから特定の飛行計画を選択するようにしてもよい。
【００５９】
コマンド生成部１１８は、ユーザの指定などにより、太陽光発電設備２の診断を飛行体２００に実施させるために、飛行体２００の各部に必要とされる指令をコマンドにして、当該コマンドを飛行体２００の各部に供給する。例えば、コマンド生成部１１８は、飛行体２００の飛行状態を制御するコマンドＣＭＤ１を生成して、飛行体２００に供給する。例えば、コマンドＣＭＤ１には、飛行体２００の飛行準備処理の実施、飛行開始、飛行停止（休止）、飛行中断・終了、飛行計画（飛行計画）の変更などが含まれる。
【００６０】
画像解析部１１９は、太陽光発電設備２の状態を診断するように撮像部２２０により撮像された画像を解析する。例えば、画像解析部１１９は、太陽光がほぼ均等に当たっている太陽電池アレイＡＲ内で比較的温度が高くなっている領域を、赤外線画像に映った太陽電池アレイＡＲの画像から検出する。画像解析部１１９は、検出した領域が、太陽電池アレイＡＲ内の何れの太陽電池パネルに対応しているかを、配置情報記憶部１３３を参照して得られた情報から特定する。
【００６１】
また、画像解析部１１９は、前記可視光画像と前記赤外線画像に共通して含まれているモジュールの画像に、前記可視光画像の明るさや色彩の変化の傾向と異なる傾向を示す領域であって、前記赤外線画像におけるエネルギーの変化の傾向を示す領域を前記赤外線画像から抽出するようにしてもよい。
例えば、画像解析部１１９は、太陽電池パネルの表面に付着している汚れの程度や汚れが有る場所を可視光画像から検出する。太陽電池パネルの表面に付着している汚れは、太陽光を遮り、太陽電池パネルの汚れが有る領域を発熱させる要因となる。太陽電池パネルの表面に汚れが付着している場合、可視光画像の明るさの変化の傾向に関連する変化が、赤外線画像におけるエネルギーの変化として検出される。このような変化が検出された領域を、画像解析部１１９は、太陽電池パネルの表面に汚れが付着している領域として判定する。
一方、太陽電池パネルの表面に付着した汚れを検出しない場合であっても、赤外線画像におけるエネルギーの変化が検出されることがある。このような変化が検出された領域が同一の太陽電池パネル内の他の領域と異なる傾向を示していれば、当該太陽電池パネルに何らかの障害が生じていると推定することができる。このような変化が検出された領域を、画像解析部１１９は、太陽電池パネルに障害が発生している領域として判定する。
また、上記のように太陽電池パネルの表面に付着した汚れを検出しない場合であっても、太陽電池パネル単位で赤外線画像におけるエネルギーの変化が検出されることがある。このような変化が検出された領域が同一の太陽電池アレイＡＲ内の他の太陽電池パネルの領域と異なる傾向を示していれば、他の太陽電池パネルと異なる傾向を示す太陽電池パネルに何らかの障害が生じていると推定することができる。画像解析部１１９は、このような変化が検出された太陽電池パネルに、障害が発生しているとして判定する。
【００６２】
その一方で、上記のように太陽電池パネルの表面に付着した汚れを検出しない場合であっても、太陽電池パネル単位で赤外線画像におけるエネルギーの変化が検出されることがある。例えば、上記の事象は、太陽電池パネルの近傍に物体があり、その物体が太陽電池パネルに射す太陽光を遮蔽している場合などに生じ得る。予め上記のような事象を生じうる物体を特定できる場合には、事象が発生する位置を予測した検出禁止範囲を定める情報を判定制限情報として予め定めておき、画像解析部１１９は、定められた判定制限情報に従って判定して、このような事象を誤検出しないようにする。
【００６３】
結果出力部１２０は、画像解析部１１９による解析結果を出力する。例えば、解析結果は、一部分が高温になっていると判定された太陽電池パネルを、太陽光発電設備２を模式化した平面図中に図示して示すようにしてもよい。
結果出力部１２０は、画像解析部１１９が取得した画像のデータから、飛行体２００の撮像部２２０が撮像した範囲と、これから撮像する予定の範囲とを区別して表示するようにしてもよい。結果出力部１２０が上記のような表示を行うことにより、飛行体２００を用いて太陽光発電設備２の状態を調査する進度状況を容易に判読することが可能になる。仮に、太陽光発電設備２の全域を調査している途中で一旦休止する場合や、同調査を継続することが困難な状況が発生して中断するような場合にも、調査済みの範囲と未調査の範囲を容易に判読することが可能になる。
【００６４】
次に、図５を参照して、飛行計画生成部１１６が生成する飛行計画の例について説明する。同図は、飛行計画の第１の例を示す説明図である。同図には、太陽光発電設備２を平面視した状態を模式化して示し、太陽光発電設備２に対して飛行体２００を飛行させて撮像部２２０により取得した画像の範囲を併せて示す。同図には、太陽光発電設備２として、並べて配置されている太陽電池アレイＡＲ１、太陽電池アレイＡＲ２、太陽電池アレイＡＲ３、太陽電池アレイＡＲ４、太陽電池アレイＡＲ５、太陽電池アレイＡＲ６等が示されている。ここで、ＳＴは、飛行体２００の飛行開始地点を示す。飛行体２００は、座標のＸ軸方向に沿って移動する間に、太陽光発電設備２の画像を撮像する。飛行体２００は、座標のＹ軸方向に沿って、太陽光発電設備２の画像を撮像する次の移動ルートに向けて移動する。
同図に示されている一例の飛行計画では、並べて配されている少なくとも２つの太陽電池アレイＡＲを同じ画像に含むように計画したものである。例えば、飛行体２００は、飛行開始点ＴＰ０から離陸して、太陽電池アレイＡＲ１と太陽電池アレイＡＲ２との間の通路の上空を経て、地点ＴＰ１の上空まで飛行する。この間に、飛行体２００の撮像部２２０は、太陽電池アレイＡＲ１と太陽電池アレイＡＲ２の画像として、ＰＩＣ０１１、ＰＩＣ０１２、・・・、ＰＩＣ０１ｎの各画像を撮像する。
次に、飛行体２００は、地点ＴＰ１から地点ＴＰ２に移動した後に、地点ＴＰ２から太陽電池アレイＡＲ３と太陽電池アレイＡＲ４との間の通路の上空を経て、地点ＴＰ３の上空まで飛行する。この間に、飛行体２００の撮像部２２０は、太陽電池アレイＡＲ３と太陽電池アレイＡＲ４の画像として、ＰＩＣ０２１、ＰＩＣ０２２、・・・、ＰＩＣ０２ｎの各画像を撮像する。
次に、飛行体２００は、地点ＴＰ３から地点ＴＰ４に移動した後に、地点ＴＰ４から太陽電池アレイＡＲ５と太陽電池アレイＡＲ６との間の通路の上空を経て、地点ＴＰ５の上空まで飛行する。この間に、飛行体２００の撮像部２２０は、同様に太陽電池アレイＡＲ５と太陽電池アレイＡＲ６の各点の画像を撮像する。
【００６５】
以上に示したような飛行計画を予め定めておき、診断システム１は、平常時に利用することにより飛行計画として用いることで、飛行体を用いて太陽光発電設備の状態を示す画像を容易に診断できる。
【００６６】
（飛行計画の変更について）
上記のとおり、飛行体２００は、予め定められた飛行計画に基づいた飛行データを参照して、自律して飛行する。ただし、診断対象の太陽発電設備２が屋外環境に設けられているため、必ずしも晴れの日に診断のための検査を行えるとは限らない。そのため、雲の影などが太陽発電設備２にかかり、検査の途中で診断に適さない状況が生じてしまうことがある。
仮に、検査の途中で上記のような状況が生じて、飛行体２００を再び飛行させて検査することが必要になるとする。
単一の飛行計画しかなく、当初の飛行計画を利用して飛行体２００が移動する場合には、最初に検査済みの範囲を前回と同様に移動してから、検査を実施する範囲に到達して、必要とされる検査を実施することになる。また、複数の飛行計画があったとしても、検査開始の場所が一致していれば、上記の単一の飛行計画しかない場合と同様の結果になる。
【００６７】
本実施形態に示す診断システム１は、検査済み範囲の状況に応じて、新たな飛行計画を生成する。
このような診断システム１は、指示に従って前記複数のモジュールの状態を示す画像を順に検出する検出部と、予め定められた順序に従い前記状態を示す画像の検出の実施を制御する制御部とを備えている。そこで、制御部は、前記状態を示す画像の検出順序に従った検出の途中に時を改めて前記検出を実施する範囲が生じる場合、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように前記状態を示す画像の検出の実施を調整するようにした。
例えば、制御部は、上記の検出を中断した範囲又は前記検出を延期した範囲のように時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように新たな順序を生成することで、次に実施する検査を速やかに開始することができる。
【００６８】
また、前記検出を実施している間に前記モジュールの診断に適さない状況が生じるか否かを推定する推定部を備えるように構成したことで、制御部は、推定部の推定の結果により検出部による検出の実施を制限するように指示することができる。これにより、診断に有効とされない状況が発生している範囲を、飛行体２００を無駄に飛行させずに済むようになる。
【００６９】
上記の診断システム１の具体的な適用例について順に説明する。
【００７０】
（第１の適用例）
図６は、太陽光発電設備２の配置を模式化して平面図として示した説明図である。
同図に示されている（ａ）から（ｅ）には、太陽電池アレイＡＲ１から太陽電池アレイＡＲ１０が配置されている共通する範囲が示されている。同図の（ａ）から（ｅ）は、太陽電池アレイＡＲ１から太陽電池アレイＡＲ１０に太陽光が指す範囲と、飛行体２００による検査に進行状況とを示す。同図の（ａ）から（ｅ）の順に従って、ある時点から時間の経過に応じて変化する様を順に示す。
同図の（ａ）から（ｅ）の各図に示す「０」から「３４」の数字を記した位置は、飛行体２００を飛行させる飛行計画の経路と、飛行を始めてからの経過時間に応じて飛行体２００が到達する地点を示す。例えば、時刻ｔ０に飛行を開始する地点を「０」で示し、所定時間Ｔだけ経過した時刻ｔ１に到達する地点を「１」で示し、さらに所定時間Ｔだけ経過した時刻ｔ２に到達する地点を「２」で示す。時刻ｔ３から時刻ｔ３４まで、上記と同様に「３」から「３４」で示す。
【００７１】
同図に示す飛行体２００が飛行する経路についての具体的な例を説明する。この飛行計画では、飛行体２００の飛行開始地点（時刻ｔ０）から、太陽電池アレイＡＲ１と太陽電池アレイＡＲ２の間を各太陽電池アレイの延伸方向に沿って時刻ｔ６までの間に移動するように構成されている。ここで、時刻ｔ６の地点に達した後に、検査対象を次に検査する太陽電池アレイＡＲに代えるように移動方向を転換して、時刻ｔ８の時点までに太陽電池アレイＡＲ３と太陽電池アレイＡＲ４の間に飛行体２００の位置を移動させる。次に、時刻ｔ８の位置から、太陽電池アレイＡＲ３と太陽電池アレイＡＲ４の間を各太陽電池アレイＡＲの延伸方向に沿って時刻ｔ１３までの間に移動するように構成されている。ここで、検査対象の太陽電池アレイＡＲを代えるとともに移動方向を転換して、時刻ｔ１５の時点までに太陽電池アレイＡＲ５と太陽電池アレイＡＲ６の間に飛行体２００の位置を移動させる。同様に２つの太陽電池アレイＡＲを組にして検査するように、太陽電池アレイＡＲ５と太陽電池アレイＡＲ６の組、太陽電池アレイＡＲ７と太陽電池アレイＡＲ８の組、太陽電池アレイＡＲ９と太陽電池アレイＡＲ１０の組の順に、各太陽電池アレイＡＲの延伸方向への移動と検査対象の変更と方向転換とをそれぞれの組ごとに実施するように構成されている。なお、以下の説明で本飛行計画を「初期飛行計画」と呼ぶことがある。
【００７２】
同図の（ａ）から（ｅ）の一部の図に示されている符号ＣＬ１からＣＬ５は、太陽光発電設備２の受光面と太陽光発電設備２が配置された場所の近傍の地表とにかかる雲の影を示す。
例えば、同図（ａ）では、太陽電池アレイＡＲ６から太陽電池アレイＡＲ１０の一部の範囲に雲の影ＣＬ１がかかっており、雲の影ＣＬ１がかかった範囲の発電電力は、他の範囲の発電電力より低下する。雲の影ＣＬ１がかかった範囲では、十分な電力量を得ることができないだけでなく、診断システム１の診断にも影響を与えることがある。
同図（ａ）に示した雲は時間の経過とともに移動して、同図（ｂ）の時点では、符号ＣＬ２に示す範囲に前述の雲の影がかかるようになる。同様に、同図（ｃ）の時点では、符号ＣＬ３に示す範囲に、同図（ｄ）の時点では、符号ＣＬ４に示す範囲に、同図（ｅ）の時点では、符号ＣＬ５に示す範囲に前述の雲の影が移動した状態になる。
【００７３】
ここで、同図を参照して、雲の影響を考慮せずに、飛行計画を優先させて飛行体２００を移動させて太陽光発電設備２を診断する場合について説明する。同図に、飛行計画を優先させて飛行体２００を移動させて太陽光発電設備２を診断する場合を示す。
【００７４】
同図（ａ）の時点で、飛行体２００が飛行計画に従って、地点「０」から地点「１」、地点「２」、・・・の順に飛行して、時刻ｔ１０に達した時点で同図（ｂ）に示す地点「１０」の位置まで到達する。
【００７５】
同図（ｂ）に示すように、飛行体２００により検査が完了した太陽電池アレイＡＲの範囲にハッチングを付けて示し、検査範囲にあった太陽電池アレイＡＲが診断できない状況にあったことを「Ｘ印」を付けて示し、白地のままの太陽電池アレイＡＲの範囲は、未検査の範囲を示す。
例えば、太陽電池アレイＡＲ１と太陽電池アレイＡＲ２は、ハッチングが付されており、正常に検査が完了した状態にあり、太陽電池アレイＡＲ３の時刻ｔ８から時刻ｔ１０に対応する範囲も同様に正常に検査が完了した状態にあることが示されている。一方、太陽電池アレイＡＲ４の時刻ｔ８から時刻ｔ１０に対応する範囲には、「Ｘ印」を付けられている。この範囲は、雲の影ＣＬ２の範囲にあたり、十分な光量が得られない範囲と推定できる。太陽電池設備２の他の範囲は、未検査であることが示されている
【００７６】
飛行体２００は、飛行計画に従って飛行を続けて、時刻ｔ２０の時点で同図（ｃ）に示す位置まで到達する。
【００７７】
同図（ｃ）に示す検査の完了状況は、同図（ｂ）に比べて下記の点が異なる。太陽電池アレイＡＲ３と太陽電池アレイＡＲ４の時刻ｔ１１から時刻ｔ１３に対応する範囲と、太陽電池アレイＡＲ５と太陽電池アレイＡＲ６の時刻ｔ１５から時刻ｔ１７に対応する範囲が、正常に検査が完了した状態にあることが示されている。一方、太陽電池アレイＡＲ５と太陽電池アレイＡＲ６の時刻ｔ１８から時刻ｔ２０に対応する範囲には、「Ｘ印」を付けられている。この範囲は、雲の影ＣＬ３の範囲にあたり、十分な光量が得られない範囲と推定できる。
【００７８】
飛行体２００は、飛行計画に従ってさらに飛行を続けて、時刻ｔ３０の時点で同図（ｄ）に示す位置まで到達する。
【００７９】
同図（ｄ）に示す検査の完了状況は、同図（ｃ）に比べて下記の点が異なる。
太陽電池アレイＡＲ７と太陽電池アレイＡＲ８の時刻ｔ２２から時刻ｔ２４に対応する範囲には、「Ｘ印」を付けられている。この範囲は、雲の影ＣＬ４の範囲にあたり、十分な光量が得られない範囲と推定できる。
太陽電池アレイＡＲ７と太陽電池アレイＡＲ８の時刻ｔ２５から時刻ｔ２７に対応する範囲と、太陽電池アレイＡＲ９と太陽電池アレイＡＲ１０の時刻ｔ２９から時刻ｔ３０に対応する範囲が、正常に検査が完了した状態にあることが示されている。
【００８０】
飛行体２００は、飛行計画に従ってさらに飛行を続けて、時刻ｔ３４の時点で同図（ｅ）に示す位置まで到達する。
【００８１】
同図（ｅ）に示す検査の完了状況は、同図（ｄ）に比べて下記の点が異なる。
太陽電池アレイＡＲ９と太陽電池アレイＡＲ１０の時刻ｔ３１から時刻ｔ３４に対応する範囲が、正常に検査が完了した状態にあることが示されている。
以上に示す時刻ｔ０から時刻ｔ３４までの範囲で、飛行体２００は飛行計画（初期飛行計画）通りに飛行して、予定の飛行は終えたものの、上記に示すように、太陽発電設備２の一部の範囲で、検査が不完全な領域が含まれている。改めて整理すると、太陽電池アレイ４から太陽電池アレイ８までに、飛行体２００が飛行している際に、当該太陽電池パネルに雲の影がかかっていた部分があり、上記の検査が不完全な結果となった領域が含まれる。
【００８２】
以上のように、飛行計画を優先させて検査を行った場合には、飛行体２００の飛行計画を簡素なものにできる。ただし、上記のとおり、雲の影などの影響を受ける場合があり、飛行体２００を飛行させていても検査が行える状況に無いため、一巡する飛行を終えても不十分な検査結果しか得られていない領域が生じることがある。
【００８３】
そこで、上記のように一巡する飛行を終えた段階で、不十分な検査結果を示す領域が生じていたと判定した場合に、当該領域を効率よく検査できるように再検査するための飛行を容易にする手順について説明する。
以下の説明では、再検査する領域の検査を例示して説明するが、その飛行の目的が、検査を中断した範囲又は延期した範囲のように時を改めて検査を実施する範囲の検査を実施する場合にも同様に適用させることができる。
図７は、再検査のための飛行の設定を容易にし、効率よく検査する飛行計画を生成する手順を示すフローチャートである。
【００８４】
まず、診断装置１００（制御部１１０）は、選択された飛行計画に基づいて飛行体２００を飛行させて、太陽光発電設備２の初回の検査を実施する。例えば、初回の検査として、診断装置１００は、前述の図６に示したように所定の範囲内を、飛行体２００を一巡させて、太陽電池設備２の状態を示す画像を検出する（ステップＳ１００）。
【００８５】
診断装置１００（制御部１１０）は、上記の検査結果を解析する。例えば、上記の解析は、制御部１１０（飛行計画判定部１１７）は、初回の検査時の雲の位置に基づいて太陽光発電設備２にかかる雲の影の範囲を推定して、太陽光発電設備２の診断に影響するような影が存在する範囲を求める。予め定められた閾値に基づいて、求めた範囲の程度（面積、連続性等）から太陽光発電設備２の診断に影響する状況が有った範囲を特定する。（ステップＳ２１０）。
【００８６】
次に、制御部１１０（飛行計画判定部１１７）は、診断対象の太陽光発電設備２の範囲内に再検査を必要とする領域があるか否かを、上記の解析結果に基づいて判定する（ステップＳ２２０）。
ステップＳ２２０の判定において、再検査を必要とする領域があると判定した場合には（ステップＳ２２０：Ｙｅｓ）、制御部１１０（飛行計画生成部１１６）は、飛行体２００を再び飛行させるための飛行計画を生成する（ステップＳ２３０）。
【００８７】
飛行計画が生成された後、制御部１１０（コマンド生成部１１８）は、飛行準備が完了したか否かを判定する（ステップＳ２４０）。
ステップＳ２４０の判定において、飛行準備が完了していないと判定した場合（ステップＳ２４０：Ｎｏ）、制御部１１０（コマンド生成部１１８）は、飛行準備が完了するまで待機するように、ステップＳ２４０の判定を所定の時間間隔を開けて繰り返す。
一方、ステップＳ２４０の判定において、飛行準備が完了したと判定した場合（ステップＳ２４０：Ｙｅｓ）、制御部１１０（コマンド生成部１１８）は、新たに生成された飛行計画に従って太陽光発電設備２の再検査を実施して（ステップＳ２５０）、ステップＳ２１０における検査結果の判定処理を受ける。
【００８８】
一方、ステップＳ２２０の判定において、再検査を必要とする領域がないと判定した場合には（ステップＳ２２０：Ｎｏ）、制御部１１０（画像解析部１１９）は、検査結果に基づいて診断処理を実施して、診断処理の結果を結果出力部１２０から出力させて、一連の診断処理を終える（ステップＳ３００）。
【００８９】
以上に示した手順によれば、優先する範囲を先に検査するように一巡する飛行を実施して、一巡して実施した検査を終えた段階で、不十分な検査結果を示す領域を抽出することができる。上記の手順により、診断システム１は、再検査のための飛行の設定を容易にし、効率よく検査する飛行計画を生成することができる。
なお、上記の診断処理を、予め定められた点検周期に応じて実施したり、診断が必要とされる時点で不定期に実施したり、実施のタイミングを任意に定めることができる。
【００９０】
図８から図１０を参照して、上記のステップＳ２３０の飛行計画を生成する処理について説明する。
図８から図１０の各図は、前述の図６（ａ）から図６（ｅ）までに示したように飛行体２００を一巡させて、太陽電池設備２の状態を示す画像を検出した後の状態を示す。同図には、「Ｘ印」を付けた再検査を必要とする領域が示されている。
【００９１】
図８は、ステップＳ２３０の飛行計画を生成する処理の第１の例を示す説明図である。
前述の図６における飛行計画と同じ飛行計画で飛行体２００を飛行させることにより、所定の範囲内を再び一巡させることができる。ただし、既に検査を終えた領域が多く含まれているため、同じ飛行計画で再検査を行うと非効率になる。
そこで、再検査を必要とする領域を抽出して再検査を効率よく行う方法を例示する。
【００９２】
画像履歴情報を参照することにより、再検査を必要とする領域と不要とする領域を仕分ける。この仕訳の判定基準は、画像履歴情報記憶部１３７に記憶されている初回の検査時に取得した可視光カメラから得た画像に雲の影がかかった領域であるか否かとすることができる。或いは、各モジュールからの出力状態を電気的にモニタした結果に基づいて判定し、発電量の変化の有無を基準に判定してもよい。
【００９３】
上記のようにして、再検査を必要とする領域と不要とする領域を仕分けした後に、初回の検査に用いた飛行計画において、再検査を必要とする領域に対応する地点番号の値を参照して、地点番号の値を小さい順に繋げるように新たな飛行計画を作成する。
例えば、再検査を必要とする領域に対応する地点番号の値を小さい順に並べると、「８」、「９」、「１０」、「１８」、「１９」、「２０」、「２２」、「２３」、「２４」になる。新たに作成する飛行計画は、同図に示すように、上記の地点番号に対応する位置を順に繋いで、最短で飛行できるような飛行コースにする。
【００９４】
図９は、ステップＳ２３０の飛行計画を生成する処理の第２の例を示す説明図である。
前述の図８と同様に、再検査を必要とする領域を抽出して再検査を効率よく行う方法を例示する。
前述の第１の例と同様の方法で、再検査を必要とする領域と不要とする領域を仕分ける。再検査を必要とする領域と不要とする領域を仕分けした後に、初回の検査に用いた飛行計画において、再検査を必要とする領域に対応する地点番号の値を参照して、地点番号の値に対応する領域を飛行距離が短くなるように繋げて新たな飛行計画を作成する。
例えば、再検査を必要とする領域に対応する地点番号の値を小さい順に並べると、「８」、「９」、「１０」、「１８」、「１９」、「２０」、「２２」、「２３」、「２４」になる。新たに作成する飛行計画は、同図に示すように、地点番号の値に対応する領域を飛行距離が短くなるように繋げる。飛行距離が短くなるように繋げた結果は、同図に示すように、「１０」、「９」、「８」、「２０」、「１９」、「１８」、「２４」、「２３」、「２２」の順になる。上記の順の他、飛行開始地点の「０」の位置から、「１０」を附した位置まで、飛行体２００が直接向かうように飛行計画が作成される。このように、上記の順に、上記の地点番号に対応する位置を繋いで、最短で飛行できるような飛行コースにする。
【００９５】
図１０は、ステップＳ２３０の飛行計画を生成する処理の第３の例を示す説明図である。
前述の図８と図９と同様に、再検査を必要とする領域を抽出して再検査を効率よく行う方法を例示する。
前述の第１の例と同様の方法で、再検査を必要とする領域と不要とする領域を仕分ける。再検査を必要とする領域と不要とする領域を仕分けした後に、初回の検査に用いた飛行計画において、再検査を必要とする領域に対応する地点番号の値を参照して、地点番号の値が順に小さくなるように地点番号の値に対応する領域を繋げて新たな飛行計画を作成する。
例えば、再検査を必要とする領域に対応する地点番号の値を大きい順に並べると、「２４」、「２３」、「２２」、「２０」、「１９」、「１８」、「１０」、「９」、「８」になる。新たに作成する飛行計画は、地点番号の値に対応する領域を飛行距離が短くなるように繋げる。同図に示す飛行計画は、前述の第１の例の場合と逆順になっており、飛行距離が短くなるように繋げた結果は、同図に示すように、「２４」、「２３」、「２２」、「２０」、「１９」、「１８」、「１０」、「９」、「８」の順になる。上記の順の他、飛行開始地点の「０」の位置から、「２４」を附した位置まで、飛行体２００が直接向かうように飛行計画が作成される。このように、上記の順に、上記の地点番号に対応する位置を繋いで、最短で飛行できるような飛行コースにする。
【００９６】
（第２の適用例）
次に、上記の第１の適用例に例示したものと同じ太陽光発電設備２を示し、同太陽光発電設備２にかかる雲の移動方向とそのかかり方とが上記の第１の適用例と異なる場合を例示して、第２の適用例について説明する。
図１１は、前述の図６に対応する太陽光発電設備２の配置を模式化して平面図として示した説明図である。以下、第１の適用例と異なる点を中心に説明する。なお、この第２の適用例においても、前述の第１の適用例と同じ飛行計画（初期飛行計画）とする。
【００９７】
図１１（ａ）から図１１（ｅ）の一部の図に示されている符号ＣＬ１１からＣＬ１４は、雲の影が太陽光発電設備２と地表にかかる範囲を示す。
例えば、同図（ａ）では、太陽電池アレイＡＲ１から太陽電池アレイＡＲ４の一部の範囲に雲の影ＣＬ１１がかかっており、雲の影ＣＬ１１がかかった範囲の発電電力は、他の範囲の発電電力より低下する。雲の影ＣＬ１１がかかった範囲では、十分な電力量を得ることができないだけでなく、診断システム１の診断にも影響を与えることがある。
同図（ａ）に示した雲は時間の経過とともに移動して、同図（ｂ）の時点では、符号ＣＬ１２に示す範囲に前述の雲の影がかかるようになる。同様に、同図（ｃ）の時点では、符号ＣＬ１３に示す範囲に、同図（ｄ）の時点では、符号ＣＬ１４に示す範囲に、同図（ｅ）の時点では、影が太陽光発電設備２にかからない範囲まで雲が移動した状態になる。
【００９８】
ここで、雲の影響を考慮せずに、飛行計画を優先させて飛行体２００を移動させて太陽光発電設備２を診断する場合について説明する。同図に、飛行計画を優先させて飛行体２００を移動させて太陽光発電設備２を診断する場合を示す。
【００９９】
同図（ａ）の時点で、飛行体２００が飛行計画に従って、地点「０」から地点「１」、地点「２」、・・・の順に飛行して、時刻ｔ１０に達した時点で同図（ｂ）に示す位置まで到達する。
【０１００】
同図（ｂ）に示すように、飛行体２００による検査範囲にあった太陽電池アレイＡＲが診断できない状況にあったことを「Ｘ印」を付けて示し、白地のままの太陽電池アレイＡＲの範囲は、未検査の範囲を示す。なお、以下の説明で、飛行体２００により検査が完了した太陽電池アレイＡＲの範囲にハッチングを付けて示すこととする。
例えば、太陽電池アレイＡＲ１と太陽電池アレイＡＲ２は、「Ｘ印」が付されており、診断できない状況と判断される検査結果が得られており、太陽電池アレイＡＲ３と太陽電池アレイＡＲ４の時刻ｔ８から時刻ｔ１０に対応する範囲も同様に診断できない状況にあることが示されている。この範囲は、雲の影ＣＬ１２の範囲にあたり、十分な光量が得られない範囲と推定できる。太陽電池設備２の他の範囲は、未検査であることが示されている。
【０１０１】
飛行体２００は、飛行計画に従って飛行を続けて、時刻ｔ２０の時点で同図（ｃ）に示す位置まで到達する。
【０１０２】
同図（ｃ）に示す検査の完了状況は、同図（ｂ）に比べて下記の点が異なる。太陽電池アレイＡＲ３と太陽電池アレイＡＲ４の時刻ｔ１１から時刻ｔ１３に対応する範囲は、同様に「Ｘ印」が付されており、診断できない状況にあったことが示されている。一方、太陽電池アレイＡＲ５と太陽電池アレイＡＲ６の全ての範囲が、正常に検査が完了した状態にあることが示されている。
【０１０３】
飛行体２００は、飛行計画に従ってさらに飛行を続けて、時刻ｔ３０の時点で同図（ｄ）に示す位置まで到達する。
【０１０４】
同図（ｄ）に示す検査の完了状況は、同図（ｃ）に比べて下記の点が異なる。
太陽電池アレイＡＲ７と太陽電池アレイＡＲ８全ての範囲と、太陽電池アレイＡＲ９と太陽電池アレイＡＲ１０の時刻ｔ２９から時刻ｔ３０に対応する範囲が、正常に検査が完了した状態にあることが示されている。
【０１０５】
飛行体２００は、飛行計画に従ってさらに飛行を続けて、時刻ｔ３４の時点で同図（ｅ）に示す位置まで到達する。
同図（ｅ）に示す検査の完了状況は、同図（ｄ）に比べて下記の点が異なる。
太陽電池アレイＡＲ９と太陽電池アレイＡＲ１０の時刻ｔ３１から時刻ｔ３４に対応する範囲が、正常に検査が完了した状態にあることが示されている。
以上に示す時刻ｔ０から時刻ｔ３４までの範囲で、飛行体２００は飛行計画（初期飛行計画）通りに飛行して、予定の飛行は終えたものの、上記に示すように、太陽発電設備２の一部の範囲で、検査が不完全な領域が含まれている。改めて整理すると、太陽電池アレイＡＲ１から太陽電池アレイＡＲ４までに、飛行体２００が飛行している際に、当該太陽電池パネルに雲の影がかかっていた部分があり、上記の検査が不完全な結果となった領域が含まれる。
【０１０６】
以上のように、飛行計画を優先させて検査を行った場合には、飛行体２００の飛行計画を簡素なものにできる。ただし、上記のとおり、雲の影などの影響を受ける場合があり、飛行体２００を飛行させていても検査が行える状況に無いため、一巡する飛行を終えても不十分な検査結果しか得られていない領域が生じることがある。
【０１０７】
同図に示す検査結果も、一巡する飛行を終えても不十分な検査結果を示す領域が生じている。この場合も、飛行計画に従った再検査を行うことで、全ての領域の検査を実施することができる。
【０１０８】
以上に示すように、飛行計画を優先して検査を行う場合には、検査の結果が不十分な領域が生じ得る。検査の結果が不十分な領域が生じても再検査を効率よく行うように処理することで、太陽光発電設備２の診断を効率よく行うことができる。
【０１０９】
（第２の実施形態）
図１から図５と図１２から図１３を参照して、本発明の第２の実施形態について説明する。
本実施形態における太陽光発電設備２も前述の第１の実施形態と同様に、屋外に設けられていることにより、太陽光発電設備２の状態を示す画像を検出する時点の環境の影響を受けることがある。例えば、診断に影響を与える事象には、雲により太陽光の照射を遮ってしまう場合や、地上の構造物などの影が太陽光発電設備にかかってしまう場合などの場合が発生することを予測して、その影響を低減するように点検の計画を補正することで、点検業務の効率を上げることができる。雲による影響であれば、現在までの雲の状況から、近い将来の雲の位置を予測することができる。また、地上の構造物の影の影響であれば、その位置は、太陽光発電設備から見込む太陽の位置（高度及び方向）と、太陽光発電設備と構造物との位置関係とから算出することができる。そこで、本実施形態では、撮影する範囲にある太陽光発電設備に、点検する場所に影がかからないようにして、その場所の太陽光パネルを撮影できるように、点検する位置を規定する。このようにして、本実施形態の太陽光発電設備の診断システムでは、効率よく太陽光発電設備を診断するようにした。
【０１１０】
（効率よく飛行させる飛行計画の制御について）
本実施形態では、前述の第１の実施形態と同様な状況に雲の影が生じる状況にあっても、雲の発生状況を予測して飛行計画を調整して、飛行体２００を効率よく飛行させて太陽光発電設備２を診断する場合について説明する。
本実施形態の構成は前述の図１から図４を参照し、本実施形態における相違点を中心に説明する。
【０１１１】
飛行体２００の飛行開始（時刻ｔ０）までの段階で、雲の到来と移動方向を検知して、太陽光発電設備２に対する影響範囲を、雲の検出結果、雲の影の検出結果、又は、雲の影の影響を間接的に検出した結果の何れか又は複数の結果に基づいて推定する場合について説明する。
飛行体２００が上記の飛行を開始する段階で、雲の影の範囲が、飛行開始時点の雲の影ＣＬ１より広くなること、飛行計画の終点側にある雲の影ＣＬ１が時間の経過に応じて飛行計画の始点側に向けて移動すること、時刻ｔ０で飛行を開始すると仮定して、初期飛行計画に従って飛行して検査しても十分な検査結果が得られない範囲が生じる可能性があることなどを予測できたとする。
そこで、本実施形態では、雲の影の影響を低減するため、雲の影に覆われてしまう範囲を雲の影に覆われていない期間に検出できるように飛行計画を調整する例を挙げて説明する。
【０１１２】
図１２は、前述の第１の実施形態の図６に示したような雲が生じる場合に、上記のように飛行計画を調整して飛行させる方法を示す説明図である。図１２に、飛行計画を調整して飛行体２００を移動させて太陽光発電設備２を診断する場合の例を示す。例えば、初期飛行計画に従って飛行すると、飛行開始時点で雲に覆われていない範囲であっても、初期飛行計画に従って移動するにつれて影の影響を受ける範囲になると判定されることがある。このように、影の影響を受けると判定された範囲を、他の範囲より優先させて検査するように飛行計画を調整して、太陽光発電設備２を診断する。
【０１１３】
図１２（ａ）の時点で、飛行体２００が地点「０」から地点「１」、地点「２」、・・・の順に飛行する飛行計画通りに飛行させるか否かを判定する。この判定では、飛行計画通りに飛行すると、雲の影の影響を受ける領域が多く発生することになるというシミュレーションの結果が示され、その結果に応じて、雲の影の影響を受ける領域が少なくなるように飛行計画を調整する。例えば、診断装置１００は、雲の影に覆われている範囲、その範囲の移動速度と広さ、飛行体２００の飛行速度の指令値、太陽光発電設備２の配置状況、太陽光発電設備２が配置された場所の広さ、飛行体２００の飛行を開始する場所等の情報に基づいて、雲の影の位置を予測する。診断装置１００は、予測した雲の影の位置に基づいて、時間の経過に応じて影響を受ける領域の変化を推定する。
見直された飛行計画を同図（ｂ）に示す。同図（ｂ）に示すように、飛行計画を、太陽電池アレイＡＲ１と太陽電池アレイＡＲ２の検査より、太陽電池アレイＡＲ３と太陽電池アレイＡＲ４の検査を優先させるように調整した。このように飛行計画を見直したことにより、初期飛行計画に従って検査を実施すると太陽電池アレイＡＲ４に雲の影がかかってしまったが、その影響を受けずに太陽電池アレイＡＲ３と太陽電池アレイＡＲ４の検査を完了させることができる。
【０１１４】
飛行体２００は、太陽電池アレイＡＲ３と太陽電池アレイＡＲ４の検査を終えた後、太陽電池アレイＡＲ１と太陽電池アレイＡＲ２の検査を実施する。時刻ｔ１０に達した時点で同図（ｂ）に示す位置まで到達する。
同図（ｂ）に示すように、飛行体２００により検査が完了した太陽電池アレイＡＲの範囲にハッチングを付けて示し、検査範囲にあった太陽電池アレイＡＲが診断できない状況にあったことを「Ｘ印」を付けて示し、白地のままの太陽電池アレイＡＲの範囲は、未検査の範囲を示す。
例えば、太陽電池アレイＡＲ３と太陽電池アレイＡＲ４は、ハッチングが付されており、正常に検査が完了した状態にあり、太陽電池アレイＡＲ１と太陽電池アレイＡＲ２の時刻ｔ９から時刻ｔ１０に対応する範囲も同様に正常に検査が完了した状態にあることが示されている。この段階で「Ｘ印」を付けられている領域はないが、検査を終えた後に、太陽電池アレイＡＲ４の一部に雲の影ＣＬ２がかかる状態になったことが示されている。なお、太陽電池設備２の他の範囲は、未検査であることが示されている。
【０１１５】
飛行体２００は、見直された後の飛行計画に従って飛行を続けて、時刻ｔ２０の時点で同図（ｃ）に示す位置まで到達する。
同図（ｃ）に示す検査の完了状況は、同図（ｂ）に比べて下記の点が異なる。太陽電池アレイＡＲ１と太陽電池アレイＡＲ２の時刻ｔ１１から時刻ｔ１４に対応する範囲と、太陽電池アレイＡＲ５と太陽電池アレイＡＲ６の時刻ｔ１８から時刻ｔ２０に対応する範囲が、正常に検査が完了した状態にあることが示されている。
ところで、飛行開始段階で見直された後の飛行計画では、雲の影の移動を予測した結果に基づいてその影響がないように経路が設定されている。上記のとおり時刻ｔ２０の時点では、雲の影ＣＬ２にかかる範囲に達していないが、そのまま直進すると雲の影ＣＬ２にかかる範囲になる。上記の見直された後の飛行計画では、太陽電池アレイＡＲ５と太陽電池アレイＡＲ６の検査の途中であるが、コースを変えて太陽電池アレイＡＲ７と太陽電池アレイＡＲ８の検査を行うように設定されている。
【０１１６】
飛行体２００は、見直された後の飛行計画に従ってさらに飛行を続けて、時刻ｔ３０の時点で同図（ｄ）に示す位置まで到達する。
同図（ｄ）に示す検査の完了状況は、同図（ｃ）に比べて下記の点が異なる。
太陽電池アレイＡＲ７と太陽電池アレイＡＲ８の時刻ｔ２２から時刻ｔ２４に対応する範囲と、太陽電池アレイＡＲ９と太陽電池アレイＡＲ１０の時刻ｔ２６から時刻ｔ３０に対応する範囲とが、正常に検査が完了した状態にあることが示されている。
【０１１７】
飛行体２００は、見直された後の飛行計画に従ってさらに飛行を続けて、時刻ｔ３５の時点で同図（ｅ）に示す位置まで到達する。
同図（ｅ）に示す検査の完了状況は、同図（ｄ）に比べて下記の点が異なる。
太陽電池アレイＡＲ９と太陽電池アレイＡＲ１０の時刻ｔ３１に対応する範囲と、太陽電池アレイＡＲ７と太陽電池アレイＡＲ８の時刻ｔ３３から時刻ｔ３５に対応する範囲が、正常に検査が完了した状態にあることが示されている。
以上に示す時刻ｔ０から時刻ｔ３５までの範囲で、飛行体２００は、当初に見直された飛行計画通りに飛行して、予定の飛行は終えて、太陽電池アレイＡＲ５と太陽電池アレイＡＲ６の一部の範囲に未検査の領域（Ａ，Ｂ，Ｃ）を残した状態にある。この領域は、時刻ｔ３５の時点では雲の影ＣＬ５がかかっており、すぐに検査することができないが、雲の移動に伴い、その影ＣＬ５も移動するものと推定されている。
太陽電池アレイＡＲ５と太陽電池アレイＡＲ６の一部の範囲に未検査の領域（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検査は、雲の影ＣＬ５の移動を待って行うものとする。
上記のように、雲の移動を予測して飛行計画を見直したことにより、検査が不完全な結果となった領域を発生させることなく検査を進めることができる。
【０１１８】
以上のように、雲の発生状況を予測して飛行計画を調整した場合には、飛行体２００の飛行計画の見直し段階で飛行計画を最適化させて、検査可能な範囲を優先させて検査することができることから、飛行体２００を無駄に移動させずにすむ。
【０１１９】
そこで、上記のように検査可能な範囲を優先させて検査しても、一巡する検査の飛行を終えた段階で不十分な検査結果を示す領域が生じることが有る。その場合には、その領域を抽出して、抽出した領域を検査するように構成するとよい。以下、その手順について説明する。図１３は、再検査のための飛行の設定を容易にし、効率よく検査する飛行計画を生成する手順を示すフローチャートである。
【０１２０】
飛行体２００による検査を開始する前に、太陽光発電管理装置５００は、雲の状態を検知する。例えば、太陽光発電管理装置５００は、検出した雲の状態を示す情報を診断装置１００に送り、条件記憶部１３４に時系列情報として記憶させる（ステップＳ１１０）。
【０１２１】
診断装置１００（制御部１１０）は、検出した雲の状態に基づいて、太陽光発電設備２の診断に影響する状況か否かを判定する。例えば、制御部１１０（飛行計画判定部１１７）は、将来の雲の移動を予測して、予測したように移動した場合の各時刻の雲の位置から太陽光発電設備２にかかる雲の影の範囲を推定して、太陽光発電設備２の診断に影響するような影が存在する範囲を求める。予め定められた閾値に基づいて、求めた範囲の程度（面積、連続性等）から太陽光発電設備２の診断に影響する状況か否かを判定する（ステップＳ１２０）。
【０１２２】
ステップＳ１２０の判定により、診断に影響する状況があると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、制御部１１０（飛行計画判定部１１７）は、飛行計画の最適化処理を実施する。例えば、飛行計画の最適化処理とは、雲の影響を受ける範囲を少なくするように飛行計画を調整する処理である（ステップＳ１３０）。
【０１２３】
ステップＳ１２０の判定により、診断に影響する状況がないと判定した場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、又は、上記のステップＳ１３０の処理を終えた場合に、制御部１１０は、選択された飛行計画に基づいて飛行体２００を飛行させて、太陽光発電設備２の検査を実施する（ステップＳ１４０）。
【０１２４】
以降のステップＳ２１０からステップＳ３００までの処理は、前述の図７に示した同じ符号の処理と同様である。
【０１２５】
以上に示した手順によれば、優先する範囲を先に検査するように一巡する飛行を実施して、一巡する検査を終えた段階で、不十分な検査結果を示す領域を抽出することができる。
上記の手順により、本実施形態の診断システム１は、再検査のための飛行の設定を容易にし、効率よく検査する飛行計画を生成することができる。
【０１２６】
（第３の実施形態）
図１から図１３を参照して、本発明の第３の実施形態について説明する。
前述の第１の実施形態も第２の実施形態も、雲の影の影響を低減させるように飛行体２００を制御する方法を例示するものであり、その事象は、影響が発生する日時を特定しにくいものであった。本実施形態では、影響が発生する日時を比較的特定しやすいものに対する対策を例示して説明する。
【０１２７】
例えば、太陽光発電設備２の比較的近傍に、植樹、建物、鉄塔、電柱、送電線などの移動しない障害物があり、特定の日時にそれらの障害物の影が太陽光発電設備２にかかる場合がある。それらの障害物の影が太陽光発電設備２にかかる位置は、太陽の位置（高度、方向）に対する障害物と太陽光発電設備２の位置関係により定まる。
上記の障害物の１年分の日影データを纏めて記憶部１３０（条件記憶部１３４）に予め記憶させておく。診断システム１は、実際に検査を予定する日時における障害物の日影データを記憶部１３０から得て、陰になる太陽電池パネルの位置を特定する。
上記のような方法を採らずに、陰になる太陽電池パネルの位置を特定しない場合に、故障などで太陽電池パネルが発熱しているのか、又は、障害物の影が射していることにより発熱しているかの区別がつかない。本実施形態のように、影響が発生する日時を特定できる障害物の日影データを用いて、太陽光発電設備２の診断における太陽電池パネル故障の過検知（誤検知）を低減することができる。
【０１２８】
上記の第３の実施形態に示した方法を、前述の第１の実施形態、第２の実施形態に組み合わせることにより、発熱箇所の検知結果における過検知による誤判定を低減することができる。
例えば、診断装置１００は、障害物の影の影響が出る領域を上記の方法で予測することができる。そこで、雲の影が生じると予測した領域と、障害物の影の影響が出る領域とを合わせた領域を診断に適さない領域と定義する。これにより、診断に適さない領域として予測した範囲を、漏れなく飛行計画の生成時に抽出することができ、再検査の対象となる領域の特定を容易にすることができる。
【０１２９】
これにより、本実施形態の診断システム１は、再検査のための飛行の設定を容易にし、効率よく検査する飛行計画を生成することができる。
【０１３０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、診断システム１は、内部にコンピュータシステムを有している。そして、上述した処理に関する一連の処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。また、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ等も含むものとする。
【０１３１】
そして、診断システム１における診断装置１００、飛行体２００における各処理の全部又は一部の処理は、ＣＰＵ等の中央演算処理装置がＲＯＭやＲＡＭ等の主記憶装置に上記プログラムを読み出して、情報の加工、演算処理を実行することにより、実現されるものである。勿論、診断システム１を構成する各処理部は専用のハードウェアにより実現されるものであってもよい。
【０１３２】
なお、ここで、本発明と上記実施形態との対応関係について補足して説明する。上記実施形態において、本発明における診断システムが診断システム１に対応し、太陽光発電設備が太陽光発電設備２に対応し、検出部が画像解析部１１９に対応し、制御部は、制御部１１０に対応し、推定部が飛行計画生成部１１６に対応する。
【０１３３】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の診断システムは、上述の図示例にのみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、飛行体２００を飛行させる範囲を矩形で示したが、太陽光発電設備２が配置された位置に応じて任意の範囲をしてすることができ、その範囲も矩形に限らず任意の形状にすることができる。
【０１３４】
また、撮像部２２０は、光軸が鉛直軸に沿うように支持されて飛行体２００の下方向を撮像するものとして説明したが、光軸の方向を予め定めた方向を向くように撮像部２２０を支持するようにしてもよい。
【０１３５】
また、診断システム１は、太陽光発電設備２の診断結果を、太陽電子アレイＡＲ、太陽電池ストリング、太陽電池パネルの何れかを異常状態の検出の単位（モジュール）とすることができる。
【０１３６】
（１）なお、本実施形態に示す診断システム１は、光を受けて発電する複数の太陽電池パネル（モジュール）を含む太陽光発電設備２を当該太陽光発電設備２の画像に基づいて診断する。診断システム１は、指示に従って前記太陽電池パネル（モジュール）の状態を示す画像を順に検出する飛行体２００（検出部）と、予め定められた順序に従い前記状態を示す画像の検出の実施を制御する制御部１１０（診断装置１００）とを備える。このように構成された診断システム１の前記制御部１１０は、前記状態を示す画像の検出順序に従った検出の途中に時を改めて前記検出を実施する範囲が生じる場合、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように前記状態を示す画像の検出の実施を調整するようにした。
これにより、診断システム１は、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように前記状態を示す画像の検出の実施を調整することができ、太陽光発電設備２の状態を容易に診断できる。
【０１３７】
（２）また、上記の診断システム１によれば、制御部１１０は、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように新たな順序を生成する。
このように構成された診断システム１であれば、前記時を改めて前記検出を実施する範囲を優先して検出するように新たな順序を生成することができ、太陽光発電設備２の状態を容易に診断できる。
【０１３８】
（３）また、上記の診断システム１によれば、前記検出を実施している間に前記モジュールの診断に適さない状況が生じるか否かを推定する推定部を備え、制御部１１０は、前記推定部による推定の結果により前記検出の実施を制限するように指示する。
このように構成された診断システム１であれば、推定部が、前記検出を実施している間に前記モジュールの診断に適さない状況が生じるか否かを推定する。診断システム１は、前記推定部による推定の結果により前記検出の実施を制限するように指示することができ、太陽光発電設備２の状態を容易に診断できる。なお、上記の推定部は、診断装置１００の制御部１１０に設けて構成する他、太陽光発電管理装置５００に設けて構成してもよい。太陽光発電管理装置５００に設けて構成した場合、太陽光発電管理装置５００が実施した上記の推定の結果を診断装置１００が受けるようにしてもよい。
【０１３９】
（４）また、上記の診断システム１によれば、制御部１１０は、前記モジュールの診断に適さない状況が生じると前記推定された特定の範囲を、前記モジュールの診断を予定する他の範囲より優先させて前記モジュールの検査を実施させることができ、太陽光発電設備２の状態を容易に診断できる。
【０１４０】
（５）また、上記の診断システム１によれば、制御部１１０は、前記特定の範囲を優先させて検査した後に、前記特定の範囲の次に優先させて検査することを必要とされる範囲を検査するように前記モジュールの検査を制御することができ、太陽光発電設備２の状態を容易に診断できる。
【０１４１】
（６）また、上記の診断システム１によれば、制御部１１０は、第１の地点から前記特定の範囲に対応する第２の地点に向けて効率よく移動して、前記第２の地点を起点に前記モジュールの検査を開始するように制御することができ、太陽光発電設備２の状態を容易に診断できる。
【０１４２】
（７）また、上記の診断システム１によれば、画像解析部１１９（推定部）は、撮像部２２０によって得られた画像から前記推定を実施し、制御部１１０は、前記推定の結果に応じて飛行体２００の位置を調整して、飛行体２００に前記モジュールの検査を実施させることができ、太陽光発電設備２の状態を容易に診断できる。
【０１４３】
（８）また、上記の診断システム１によれば、画像解析部１１９は、前記複数のモジュールの出力状態に基づいて、前記推定を実施し、制御部１１０は、前記推定の結果に応じて飛行体２００の位置を調整して、飛行体２００に前記モジュールの検査を実施させることができ、太陽光発電設備２の状態を容易に診断できる。
【０１４４】
（９）また、上記の診断システム１の飛行体２００を、自律して飛行して位置を調整するように構成して、飛行体２００に前記モジュールの検査を実施させるようにした。これにより、診断システム１は、太陽光発電設備２の状態を容易に診断できる。
【符号の説明】
【０１４５】
１  診断システム、２  太陽光発電設備（推定部）、
１００  診断装置、１１０  制御部、１１７  飛行計画判定部（推定部）、
２００  飛行体（検出部）、２２０  撮像部
【図１】
2016197980.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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