(57)【要約】【課題】  先端に設置された上下軸用ボールねじ機構のボールねじ軸に平行に設置されたガイド軸の動作を安定させることができるロボットを提供すること。【解決手段】  先端に上下軸用ボールねじ機構を備えるとともに該ボールねじ機構のボールねじ軸と平行に設置されたガイド軸を備えたロボットにおいて、上記ガイド軸をスライドブッシュで支持するとともに滑り軸受で支持するようにし、上記ガイド軸の動作を安定させるようにしたもの。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に上下軸用ボールねじ機構を備えるとともに該ボールねじ機構のボールねじ軸と平行に設置されたガイド軸を備えたロボットにおいて、
上記ガイド軸をスライドブッシュで支持するとともに滑り軸受で支持するようにしたことを特徴とするロボット。
【請求項２】
請求項１記載のロボットにおいて、
上記ガイド軸は上記ボールねじ軸の上端又は下端に設けられた連結部材を介して連結されていることを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載のロボットにおいて、
上記滑り軸受は上記スライドブッシュの下方に配置されていることを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載のロボットにおいて、
上記滑り軸受は上記ガイド軸を面で支持するものであることを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載のロボットにおいて、
水平多関節型のスカラーロボットであることを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項１〜請求項４の何れかに記載のロボットにおいて、
直交型ロボットであることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに係り、特に、先端に設置された上下軸用ボールねじ機構のボールねじ軸に平行に設置されたガイド軸の動作を安定させることができるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボットとして、例えば、特許文献１に記載されたようなものがある。
この特許文献１に記載された「産業用ロボット」は概略次のような構成になっている。まず、水平多関節ロボットがあり、この水平多関節ロボットの先端には、上下軸用ボールネジ機構が設置されている。すなわち、ボールねじナットがあり、このボールねじナットにはボールねじ軸が螺合・配置されている。上記ボールナットを駆動モータにより回転駆動することにより、上記ボールねじ軸を上下方向に移動させる。
【０００３】
上記ボールねじ軸にはスプライン軸が平行に配置されていて、このスプライン軸は上記ボールねじ軸の上下端に設置された連結部材を介して連結されている。上記スプライン軸の先端には工具、例えば、チャック等のワーク把持機構が取り付けられることになる。また、上記スプライン軸は別の駆動モータにより回転駆動されるようになっている。
【０００４】
そして、上記駆動モータにより上記ボールナットを回転駆動することにより上記ボールねじ軸及びスプライン軸を上下動させ、又、上記別の駆動モータにより上記スプライン軸を回転駆動する。それによって、スプライン軸の先端に取り付けられた任意の工具、例えば、チャック等のワーク把持機構に所定の動作を行わせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−６２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来の構成によると、次のような問題があった。
まず、特許文献１に記載された「産業用ロボット」においては、ボールねじ軸の上下端に連結部材が設置されているが、コストを低減させるために、これら連結部材の一方を省略する場合が考えられる。しかし、上記連結部材の一方を省略してしまうと、スプライン軸の安定性が損なわれ、振れが発生してしまうことになる。このような上記スプライン軸の振れが発生すると、所定の位置に位置決めする際に時間が掛かり、次の動作をすぐに行うことができず、作業効率が低下してしまうという問題があった。
又、チャック等のワーク把持機構によりワークを把持している場合には、そのワークが落下してしまうという問題もあった。
【０００７】
本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、先端に設置された上下軸用ボールねじ機構のボールねじ軸に平行に設置されたガイド軸の動作を安定させることができるロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するべく本願発明の請求項１によるロボットは、先端に上下軸用ボールねじ機構を備えるとともに該ボールねじ機構のボールねじ軸と平行に設置されたガイド軸を備えたロボットにおいて、上記ガイド軸をスライドブッシュで支持するとともに滑り軸受で支持するようにしたことを特徴とするものである。
又、請求項２によるロボットは、請求項１記載のロボットにおいて、上記ガイド軸は上記ボールねじ軸の上端又は下端に設けられた連結部材を介して連結されていることを特徴とするものである。
又、請求項３によるロボットは、請求項１又は請求項２記載のロボットにおいて、上記滑り軸受は上記スライドブッシュの下方に配置されていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるロボットは、請求項１〜請求項３の何れかに記載のロボットにおいて、上記滑り軸受は上記ガイド軸を面で支持することを特徴とするものである。
又、請求項５によるロボットは、請求項１〜請求項４の何れかに記載のロボットにおいて、水平多関節型のスカラーロボットであることを特徴とするものである。
又、請求項６によるロボットは、請求項１〜請求項４の何れかに記載のロボットにおいて、直交型ロボットであることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
以上述べたように、本願発明の請求項１のロボットによると、先端に上下軸用ボールねじ機構を備えるとともに該ボールねじ機構のボールねじ軸と平行に設置されたガイド軸を備えたロボットにおいて、上記ガイド軸をスライドブッシュで支持するとともに滑り軸受で支持するようにしたため、上記スライドブッシュと滑り軸受けとによって、上記上下軸用ボールねじ機構のボールねじ軸に平行に設置された上記ガイド軸の動作を安定させることができる。
又、請求項２によるロボットによると、請求項１記載のロボットにおいて、上記ガイド軸は上記ボールねじ軸の上端又は下端に設けられた連結部材を介して連結されているので、連結部材が片側のみになっている分構成の簡略化、コストの低減を図ることができる。又、そのような構成であっても、上記したように、上記ガイド軸を安定させて上下方向に動作させることができる。
又、請求項３によるロボットによると、請求項１又は請求項２記載のロボットにおいて、上記滑り軸受は上記スライドブッシュの下方に配置されているため、更に安定した動作を行うことができる。
又、請求項４によるロボットによると、請求項１〜請求項３の何れかに記載のロボットにおいて、上記滑り軸受は上記ガイド軸を面で支持するため、更に安定した動作を行うことができる。
又、請求項５によるロボットによると、請求項１〜請求項４の何れかに記載のロボットにおいて、水平多関節型のスカラーロボットであるため、水平多関節型のスカラーロボットにおいて、上記したような効果を得ることができる。
又、請求項６によるロボットによると、請求項１〜請求項４の何れかに記載のロボットにおいて、直交型ロボットであるため、直交型ロボットにおいて、上記したような効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態を示す図で、水平多関節型スカラーロボットの斜視図である。
【図２】本発明の一実施の形態を示す図で、図１のＩＩ−ＩＩ断面図である。
【図３】本発明の一実施の形態を示す図で、図２のＩＩＩ部分の拡大図である。
【図４】本発明の一実施の形態を示す図で、図４（ａ）は、この一実施の形態によるロボットに用いられる滑り軸受の縦断面図、図４（ｂ）は図４（ａ）のＩＶｂ−ＩＶｂ矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図１乃至図４を参照しながら、本発明の一実施の形態について説明する。
この一実施の形態によるロボット１は、図１及び図２に示すように、水平多関節型のスカラーロボットであり、基部３に対してＸ・Ｙ２次元平面内で回転可能に設置された第１アーム５とこの第１アーム５に対して、Ｘ・Ｙ２次元平面内で回転可能に設置された第２アーム７と、この第２アーム７に対してＺ方向（図１中上下方向）に移動可能なガイド軸９、等から構成されている。
このガイド軸９の先端側（図２中下側）には取付部１１が設けられており、この取付部１１には図示しない治具、例えば、チャック等のワーク把持機構が取り付けられる。以下、各部の構成を詳細に説明する。
【００１２】
上記基部３には、図２に示すように、ベース１３があり、このベース１３上に、筒状の基部ハウジング１５が立設されている。この基部ハウジング１５内には、第１モータ１７が設置されている。この第１モータ１７は、第１モータケース１９と、この第１モータケース１９の内周側に固着されたステータ２１と、このステータ２１の内周側に回転可能に内装された永久磁石からなるロータ２３と、このロータ２３の中心位置に固着された第１モータ側出力軸２５とから構成されている。
【００１３】
また、上記第１モータ１７の図２中下側には、エンコーダ２７が設置されている。このエンコーダ２７には、上記第１モータケース１９の図２中下側に設置されたエンコーダケース２９があり、このエンコーダケース２９内に上記第１モータ側出力軸２５の図２中下端側が突出されている。上記第１モータ側出力軸２５の図２中下端側にはエンコーダホイール３１が固着されており、このエンコーダホイール３１には図示しないエンコーダスケールが表示されている。また、上記エンコーダケース２９内であって上記エンコーダホイール３１の図２中下側には基板３３が設置されている。この基板３３には、図示しない光源とセンサが設置されており、上記光源からの光を上記エンコーダホイール３１に反射させ、上記センサによって反射された光を検出する。上記第１モータ１７が駆動され、上記第１モータ側出力軸２５が回転されると上記エンコーダホイール３１も回転されるため、上記センサによって検出される光の強弱が上記エンコーダホイール３１の図示しないエンコーダスケールによって変化し、これによって上記第１モータ側出力軸２５の回転を検出する。
【００１４】
また、上記第１モータ１７の図２中上側には、第１減速機４１が設置されている。この第１減速機４１は、遊星歯車機構による減速機である。
上記第１減速機４１には、第１減速機ケース４３があり、この第１減速機ケース４３の内部には、上記第１モータ側出力軸２５が連結された太陽歯車４５が回転可能に設置されている。この太陽歯車４５には、複数の遊星歯車４７が噛合されている。これら複数の遊星歯車４７は、上記第１減速機ケース４３の内周面に固着された環状の内歯車４９にも噛合されている。
また、上記第１減速機４１には、第１減速機側出力軸５１が回転可能に設置されており、この第１減速機側出力軸５１の図２中下端側には、遊星キャリア部５３が形成されている。この遊星キャリア部５３には、図２中下側に向けて上記遊星歯車４７が回転可能に設置される遊星歯車用回転軸５５が突出・形成されている。
【００１５】
このような構成により、上記第１モータ側出力軸２５の回転により上記太陽歯車４５が回転されると、複数の上記遊星歯車４７が自転するとともに、上記太陽歯車４５の周りを公転する。これら上記遊星歯車４７の公転により、上記遊星キャリア部５３を介して、上記第１減速機側出力軸５１が回転されることとなる。また、上記太陽歯車４５、遊星歯車４７、内歯車４９の歯数は、上記第１減速機４１の減速比によって適宜設定される。
上記第１減速機側出力軸５１の図２中上側端は、第１アーム５に固着されており、上記第１モータ１７によって、上記第１減速機側出力軸５１を介して、第１アーム５が回転・駆動される。
【００１６】
また、上記基部ハウジング１５の図２中右側には、制御基板収納部６１が設置されている。この制御基板収納部６１の内部に図示しない制御基板が内装されている。また、図１や図２に示すように、上記制御基板収納部６１の図２中右側には、ケーブル６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄが引き出されている。
【００１７】
ロボット１には、自立ケーブル６５が設置されている。図２に示すように、この自立ケーブル６５の一端側（図２中右端側）は、上記制御基板収納部６１の図２中上側に係合・固定されている。また、前記した第２アーム７には、図２に示すように、第２アームハウジング６７があり、上記自立ケーブル６５の他端側（図２中左端側）は、第２アームハウジング６７の図２中右端側に係合・固定されている。
【００１８】
上記第２アームハウジング６７の図２中右側には、第２モータ７１が設置されている。この第２モータ７１も、前記した第１モータ１７と同様に、第２モータケース７３と、この第２モータケース７３の内周側に固着されたステータ７５と、このステータ７５の内周側に回転可能に内装された永久磁石からなるロータ７７と、このロータ７７の中心位置に固着された第２モータ側出力軸７９とから構成されている。
【００１９】
また、上記第２モータ７１の図２中上側にも、エンコーダ２７が設置されており、これによって上記第２モータ側出力軸７９の回転を検出する。
【００２０】
また、上記第２モータ７１の図２中下側には、第２減速機８１が設置されている。この第２減速機８１も、遊星歯車機構による減速機である。上記第２減速機８１には、第２減速機ケース８３があり、この第２減速機ケース８３の内部には、上記第２モータ側出力軸７９が連結された太陽歯車８５が回転可能に設置されている。この太陽歯車８５には、複数の遊星歯車８７が噛合されている。これら複数の遊星歯車８７は、上記第２減速機ケース８３の内周面に固着された環状の内歯車８９にも噛合されている。
また、上記第２減速機８１には、第２減速機側出力軸９１が回転可能に設置されており、この第２減速機側出力軸９１の図２中上端側には、遊星キャリア部９３が形成されている。この遊星キャリア部９３には、図２中上側に向けて上記遊星歯車８７が回転可能に設置される遊星歯車用回転軸９５が突出・形成されている。
【００２１】
このような構成により、上記第２モータ側出力軸７９の回転により上記太陽歯車８５が回転されると、複数の上記遊星歯車８７が自転するとともに、上記太陽歯車８５の周りを公転する。これら上記遊星歯車８７の公転により、上記遊星キャリア部９３を介して、上記第２減速機側出力軸９１が回転されることとなる。また、上記太陽歯車８５、遊星歯車８７、内歯車８９の歯数は、上記第２減速機８１の減速比によって適宜設定される。
上記第２減速機側出力軸９１の図２中下側端は、第１アーム５に固着されており、上記第２モータ７１によって、上記第２減速機側出力軸９１が回転されると、上記第１アーム５に対して、上記第２アーム７が回転・駆動される。
【００２２】
図３に示すように、上記第２アーム７の図３中左側には、上下軸用ボールねじ機構１０１が設置されている。この上下軸用ボールねじ機構１０１には、ボールねじナット１０３が回転可能に設置されている。このボールねじナット１０３は略筒状の形状を成し、このボールねじナット１０３の内周面には螺旋溝１０５が形成されている。また、上記ボールねじナット１０３の内部には図示しない無負荷循環路が形成されている。また、上記ボールねじナット１０３の図３中上側にはフランジ部１０７が形成されている。
上記ボールねじナット１０３の両端側（図３中上下端側）には、それぞれエンドキャップ１０９ａ、１０９ｂが設置されている。これらエンドキャップ１０９ａ、１０９ｂの内部には図示しないリターン路が形成されている。
【００２３】
上記ボールねじナット１０３は、ボールねじナット保持部材１１１とタイミングプーリ１１３との間に介挿・保持されている。上記ボールねじナット１０３のフランジ部１０７は、上記ボールねじナット保持部材１１１とタイミングプーリ１１３によって挟持されており、上記タイミングプーリ１１３と上記ボールねじナット１０３のフランジ部１０７の図示しない貫通孔に図示しないボルトを貫通させ、上記ボールねじナット保持部材１１１に螺合させることにより、上記ボールねじナット保持部材１１１、タイミングプーリ１１３、及び、ボールねじナット１０３が一体となっている。
【００２４】
また、上記タイミングプーリ１１３にはグリスニップル１１５が設置されており、上記タイミングプーリ１１３内に形成されたグリス供給路１１７、及び、上記ボールねじナット１０３内に形成されたグリス供給路１１９を介して、上記ボールねじナット１０３内部にグリスを供給する。
【００２５】
また、図３に示すように、上記タイミングプーリ１１３の外周側には歯部１２１が形成されている。
【００２６】
また、上記第２アームハウジング６７の底壁（図３中下側の壁）には、軸受１２３が設置されている。この軸受１２３は、クロスローラタイプの軸受で、上記第２アームハウジング６７に固着された外輪１２５と、この外輪１２５の内側に設置された内輪１２７と、上記外輪１２５と上記内輪１２７との間に転動可能に設置された複数のローラ１２９とから構成されている。
【００２７】
上記ボールねじナット保持部材１１１の図３中下端側は、上記軸受１２３の内輪１２７の内側に挿入されている。また、上記ボールねじナット保持部材１１１には段付部１３１が形成されているとともに、上記ボールねじナット保持部材１１１の図３中下側には内輪押え１３３が設置されている。上記軸受１２３の内輪１２７は、上記ボールねじナット保持部材１１１の段付部１３１と上記内輪押え１３３との間に介挿・固定されている。また、上記軸受１２３の外輪１２５も、上記第２アームハウジング６７の底壁（図３中下側の壁）と外輪押え１３５との間に介挿・固定されている。このような構成によって、上記ボールねじナット１０３が上記第２アームハウジング６７に対して回転可能に設置されている。
【００２８】
また、上記ボールねじナット１０３を貫通して、ボールねじ軸１４１が設置されている。このボールねじ軸１４１の外周面には螺旋溝１４３が形成されている。
上記ボールねじ軸１４１の螺旋溝１４３と上記ボールねじナット１０３の螺旋溝１０５との間の空間、上記エンドキャップ１０９ａの図示しないリターン路、上記ボールねじナット１０３の図示しない無負荷循環路、及び、上記エンドキャップ１０９ｂの図示しないリターン路内には複数の鋼球１４５が循環している。
【００２９】
また、図２に示すように、上記第２アームハウジング６７には、モータ取付部材１５１を介して、第３モータ１５３が設置されている。この第３モータ１５３も、前述した第１モータ１７や第２モータ７１と同様の構成であり、第３モータケース１５５、ステータ１５７、ロータ１５９、第３モータ側出力軸１６１とから構成されている。上記第３モータ側出力軸１６１の先端側（図２中下側）には、歯部が設けられたタイミングプーリ１６３が固着されている。
【００３０】
また、上記タイミングプーリ１１３と上記タイミングプーリ１６３間には歯部が設けられたタイミングベルト１６５が巻回されている。このタイミングベルト１６５は、上記タイミングプーリ１１３の歯部１２１と上記タイミングプーリ１６３の歯部に噛合されており、上記第３モータ側出力軸１６１の回転が上記ボールねじナット１０３に伝達されるようになっている。
なお、上記第３モータ１５３の図２中上側にはエンコーダ１６７が設置されている。このエンコーダ１６７も、前述したエンコーダ２７と同様の構成であり、エンコーダケース１６９、エンコーダホイール１７１、基板１７３等から構成され、上記第３モータ１５３の回転を検出するものである。
上記第３モータ１５３により上記タイミングベルト１６５を介して上記ボールねじナット１０３が回転されると上記ボールねじ軸１４１がＺ方向（図３中上下方向）に移動される。
【００３１】
また、上記ボールねじ軸１４１の先端側（図３中下端側）には、連結部材１８１が固着されている。この連結部材１８１によって、前記ガイド軸９と上記ボールねじ軸１４１とが連結されており、上記ボールねじ軸１４１と連動して、上記ガイド軸９がＺ方向（図３中上下方向）に移動される。
【００３２】
図３に示すように、上記連結部材１８１の図３中右側には、ボールねじ軸取付用貫通孔１８３が形成されており、このボールねじ軸取付用貫通孔１８３内に上記ボールねじ軸１４１が挿入されている。上記ボールねじ軸１４１の先端側（図３中下端側）には、ボールねじ軸固定用ブッシュ１８５が設置されている。このボールねじ軸固定用ブッシュ１８５にはテーパ状の貫通孔１８７が形成されていて、このテーパ状の貫通孔１８７に上記ボールねじ軸１４１の先端側（図３中下端側）が挿入されている。
【００３３】
また、上記ボールねじ軸固定用ブッシュ１８５の貫通孔１８７には、押圧部材１８９が圧入されている。この押圧部材１８９の先端側（図３中上側）は上記ボールねじ軸固定用ブッシュ１８５の貫通孔１８７の形状に対応したテーパ形状となっており、上記押圧部材１８９が図３中上側に移動されると上記ボールねじ軸固定用ブッシュ１８５が拡径されて上記連結部材１８１のボールねじ軸取付用貫通孔１８３の内周面を押圧するとともに、上記押圧部材１８９の内周面が上記ボールねじ軸１４１の先端側（図３中下端側）を押圧するようになる。これにより、上記ボールねじ軸１４１の先端側（図３中下側）に上記連結部材１８１が固着される。
また、上記ボールねじ軸固定用ブッシュ１８５と押圧部材１８９は、上記ボールねじ軸固定用ブッシュ１８５と上記押圧部材１８９の図示しない貫通孔に複数のボルト１９１を貫通させ、上記ボールねじ軸固定用ブッシュ１８５に螺合させることにより固定されている。
【００３４】
また、上記連結部材１８１の図３中左側には、ガイド軸取付用貫通孔１９３が形成されている。このガイド軸取付用貫通孔１９３の上側と下側はそれぞれ拡径されており、段付部１９５ａ、１９５ｂが形成されている。上記ガイド軸９の先端側（図３中下側）には、ガイド軸取付用ブッシュ１９７ａ、１９７ｂが所定の間隔に離間されて取り付けられており、これらガイド軸取付用ブッシュ１９７ａ、１９７ｂ間に上記ガイド軸取付用貫通孔１９３の段付部１９５ａ、１９５ｂが介挿されることによって、上記ガイド軸９が上記連結部材１８１に固定されている。
【００３５】
上記第２アームハウジング６７の図３中左端側には、ガイド軸用ブッシュサポート部材２０１が固定されている。このガイド軸用ブッシュサポート部材２０１は、略円筒形状の部材であり、その内周面の図３中上側がスライドブッシュ取付部２０３となっている。また、上記ガイド軸用ブッシュサポート部材２０１の内周面の図３中下側は上記スライドブッシュ取付部２０３より縮径された滑り軸受取付部２０５となっている。
【００３６】
上記ガイド軸用ブッシュサポート部材２０１のスライドブッシュ取付部２０３内には、スライドブッシュ２０７が圧入・固定されている。また、上記ガイド軸用ブッシュサポート部材２０１の滑り軸受取付部２０５内には、滑り軸受２０９が圧入・固定されている。上記ガイド軸９は、上記スライドブッシュ２０７、及び、上記滑り軸受２０９を貫通しており、上記スライドブッシュ２０７及び上記滑り軸受２０９によってＺ方向（図３中上下方向）にガイドされる構成になっている。
【００３７】
上記スライドブッシュ２０７の内周面にはボール循環溝が、軸方向に沿って複数条（この実施の形態の場合には３条）形成されている。上記それぞれのボール循環溝の両端を連絡するようにボール循環路が形成されており、上記ボール循環溝とボール循環路内には複数の図示しないボールが転動・循環するようになっている。また、上記ボール循環溝においては上記図示しないボールの一部が上記スライドブッシュ２０７の内周面２１１側に露出している。上記ガイド軸９の外周面と上記複数の図示しないボールとが当接することによって、上記ガイド軸９が支持されている。また、上記複数の図示しないボールは、上記スライドブッシュ２０７の内周面２１１側において、Ｚ方向に転動していくようになっており、これにより上記ガイド軸９は、Ｚ方向にガイドされて移動するようになっている。
【００３８】
また、上記滑り軸受２０９は、図４に示すように、金属製の外環部材２０９ａと、この外環部材２０９ａの内周側に設置された樹脂（例えば、４フッ化エチレン）製の内環部材２０９ｂと、から構成されている。そして、この内環部材２０９ｂの内周面２１３によって、上記ガイド軸９を面で摺動可能に支持しているとともに、Ｚ方向にガイドしている。
なお、図４に示すように、上記滑り軸受２０９は、その一部を切り欠かれており、Ｃ字型の横断面形状を成すものである。
【００３９】
また、図２に示すように、上記第２アーム７の第２モータ７１や第３モータ１５３がある側（図２中上側）には、第２アーム用カバー２２１が設置されており、上記第２モータ７１や上記第３モータ１５３等はこの第２アーム用カバー２２１内に収納・配置されている。
【００４０】
次に、この一実施の形態による作用について説明する。
第１モータ１７によって、基部３に対して、第１アーム５がＸ・Ｙ２次元平面内で回転される。また、第２モータ７１によって、上記第１アーム５に対して、第２アーム７がＸ・Ｙ２次元平面内で回転される。これにより、上記第２アーム７の先端側（図１中左端側）に設置されたガイド軸９の取付部１１側が、Ｘ・Ｙ２次元平面内の任意の位置に移動される。
また、第３モータ１５３によって、ガイド軸９がＺ方向に移動される。
これらの動作により、上記ガイド軸９の取付部１１側を、Ｘ・Ｙ・Ｚ３次元空間内の任意の位置に移動させることができる。
【００４１】
また、上記ガイド軸９は、スライドブッシュ２０７、及び、滑り軸受２０９によって、支持されるとともに、Ｚ方向にガイドされている。
【００４２】
次に、この一実施の形態による効果について説明する。
まず、ガイド軸９は、スライドブッシュ２０７と滑り軸受２０９の両方によって支持されるため、上記ガイド軸９を安定させてＺ方向に移動させることができる。
また、これにより、例えば、上記ガイド軸９とボールねじ軸１４１の上下両端を連結部材によって連結させることで上記ガイド軸９を安定して支持するような構成とする必要はなく、本実施の形態のように、上記ガイド軸９と上記ボールねじ軸１４１を下端の連結部材１８１のみによって連結される構成で事足りることになり、それによって、部品点数を少なくし、コストを低減させることができる。
また、上記滑り軸受２０９は、その内周面２１３を介して点ではなく面で上記ガイド軸９を摺動可能に支持しているため、このことによっても、上記ガイド軸９の安定性が高くなる。
また、滑り軸受２０９を設置することにより上記ボールねじ軸１４１とガイド軸９の不用意な落下を防止することができる。
【００４３】
本発明は、前記一実施の形態に限定されない。
例えば、前記一実施の形態の場合、ガイド軸９はＺ方向に移動するのみであるが、上記ガイド軸９をＺ方向に移動可能であると共に、Ｚ方向の軸を中心に回転可能に構成してもよい。この場合、上記ガイド軸９は第２アームハウジング６７に対して、例えば、軸受によって回転可能に支持され、上記第２アームハウジング６７には、上記ガイド軸９をＺ方向の軸を中心に回転・駆動させるモータが追加される。
また、前記一実施の形態では、本発明を水平多関節型のスカラーロボットに適用したが、本発明を直交型ロボットに適用してもよい。
また、前記一実施の形態の場合には、スライドブッシュ２０７の下方に滑り軸受２０９を配置したが、スライドブッシュ２０７の上方に滑り軸受２０９を配置する構成も考えられる。
また、前記一実施の形態の場合には、上下軸用ボールねじ軸の下端に連結部材を設置したが、上端に連結部材を設置してガイド軸と連結する構成も考えられる。
また、前記一実施の形態では、滑り軸受を１個設置した場合を例に挙げて説明したが、２個以上設置する構成も考えられる。
また、前記一実施の形態では、滑り軸受２０９は、金属製の外環部材２０９ａと、この外環部材２０９ａの内周側に設置された樹脂製の内環部材２０９ｂと、から構成されているが、内環部材２０９ｂを金属製とすることも考えられる。また、金属製の環部材、樹脂製の環部材単独で構成しても良い。また、滑り軸受の構成、材質は、その他にも様々な場合が考えられる。
その他、図示した構成はあくまで一例である。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、ロボットに係り、特に、先端に設置された上下軸用ボールねじ機構のボールねじ軸に平行に設置されたガイド軸の動作を安定させることができるように工夫したものに関し、例えば、工場の製造ラインで用いられる水平多関節型スカラーロボットに好適である。
【符号の説明】
【００４５】
１  ロボット
９  ガイド軸
１０１  上下軸用ボールねじ機構
１４１  ボールねじ軸（上下軸用ボールねじ機構の一部）
２０７  スライドブッシュ
２０９  滑り軸受
２１３  内周面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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