(57)【要約】【課題】トレッドミル型の歩行訓練装置において、多様な訓練が行えるようにして、訓練者の個々の状態に応じた適切な歩行訓練を可能にする。【解決手段】左側前ローラ２１および左側後ローラ２２と、これらに掛け渡された無端状の左側ベルト２３と、左側前ローラ２２を回転駆動させる左側モータ２４を有する左側ベルト部１２と、右側前ローラ３１および右側後ローラ３２と、これらに掛け渡された無端状の右側ベルト３３と、右側前ローラ３２を回転駆動させる右側モータ３４を有する右側ベルト部１３を、左右に一対隣接して備える。左側モータ２４と右側モータ３４を正逆回転可能にするとともに、これら左側モータ２４と右側モータ３４によって回転する左右のベルト、つまり左側ベルト２３と右側ベルト３３を互いに独立回転可能にし、左側モータ２４と右側モータ３４を別々に駆動制御する制御部を備える。【選択図】図１
2016022176.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平行に離間配置された前後一対の前ローラおよび後ローラと、これら前ローラおよび後ローラに掛け渡された無端状のベルトと、前記前ローラおよび前記後ローラのうちの一方を回転駆動させる駆動装置を有し、立位で訓練を行わせる歩行訓練装置であって、
前記前ローラおよび前記後ローラと、前記ベルトと、前記駆動装置を有する左側ベルト部と右側ベルト部が、左右に一対隣接して備えられ、
前記左側ベルト部と前記右側ベルト部の前記駆動装置が正逆回転可能であるとともに、
これら駆動装置によって回転する前記左側ベルト部と前記右側ベルト部の前記ベルトが互いに独立回転可能であり、
前記左側ベルト部と前記右側ベルト部の前記駆動装置を別々に駆動制御する制御部を備えた
歩行訓練装置。
【請求項２】
前記制御部が、左右の前記駆動装置を交互に正逆回転する制御を行う
請求項１に記載の歩行訓練装置。
【請求項３】
前記制御部が、左右いずれか一方の前記駆動装置を停止し、他方の前記駆動装置を正回転、逆回転または正逆回転する制御を行う
請求項１または請求項２に記載の歩行訓練装置。
【請求項４】
訓練者を牽引して立たせて前記訓練者の足を前記ベルトに接触させる吊り上げ機構を備えた
請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の歩行訓練装置。
【請求項５】
前記吊り上げ機構が、先端を上げた起立姿勢と先端を下げた傾倒姿勢との間を傾動するクレーン部と、
該クレーン部の先端部から出退自在にワイヤで支持され、訓練者に装着するハーネスを係止する係止部を有する
請求項４に記載の歩行訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、訓練者に応じて適切な歩行訓練が行えるような歩行訓練装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行訓練には、平行棒、杖、歩行器のほか、トレッドミルを用いて行うものがある。
【０００３】
トレッドミルは、平行に離間配置された前後一対の前ローラおよび後ローラと、これら前ローラおよび後ローラに掛け渡された無端状のベルトを有する構造で、後方に回転するベルト上で訓練者が歩行動作を行って訓練をする。
【０００４】
このトレッドミルを用いて行う歩行訓練法のひとつに、免荷式歩行訓練（免荷式トレッドミル歩行トレーニング）がある。これは、訓練者をトレッドミル上で牽引して立たせ療法士が訓練者の歩行動作（ステッピング）を補助するというものである。通常の歩行に近い動きを反復すすることで、機能の回復を促す。自力で立って歩行することができない訓練者にとって非常に有効な訓練である。
【０００５】
しかし、トレッドミルのベルトは１本であり、後方にしか回転しない。このため訓練は、訓練者が療法士に支えられながら、回転するベルト上で歩行動作を繰り返すばかりのものであり、多様な動作は行えない。つまり、訓練者には様々な状態の人がいるが、これに十分に対応しきれていないのが現状であった。
【０００６】
下記特許文献１のように、ベルトを１本ではなく左右に２本独立回転可能に備えたトレッドミルも提案されているが、左右のベルトの回転方向は同一で後方のみである。このため、歩行訓練の方法が少ないことに変わりはなく、訓練者の様々な状態に適した歩行訓練は行えなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−１４０１５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで、この発明は、訓練者の個々の状態に応じて適切な歩行訓練が行えるようにすることを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そのための手段は、平行に離間配置された前後一対の前ローラおよび後ローラと、これら前ローラおよび後ローラに掛け渡された無端状のベルトと、前記前ローラおよび前記後ローラのうちの一方を回転駆動させる駆動装置を有し、立位で訓練を行わせる歩行訓練装置であって、前記前ローラおよび前記後ローラと、前記ベルトと、前記駆動装置を有する左側ベルト部と右側ベルト部が、左右に一対隣接して備えられ、前記左側ベルト部と前記右側ベルト部の前記駆動装置が正逆回転可能であるとともに、これら駆動装置によって回転する前記左側ベルト部と前記右側ベルト部の前記ベルトが互いに独立回転可能であり、前記左側ベルト部と前記右側ベルト部の前記駆動装置を別々に駆動制御する制御部を備えた歩行訓練装置である。
【００１０】
このような構成の歩行訓練装置では、左側ベルト部と右側ベルト部のベルトに立位で左右の足、または杖など足に代わるものをのせて、左側ベルト部と右側ベルト部の駆動装置を制御部によってそれぞれ駆動してベルトの正逆回転、停止等を制御する。この制御動作を、訓練者の状態に応じて行うことによって、左側ベルト部と右側ベルト部のベルトを同期して後方回転（正回転）する以外に、実際の歩行動作に似せた疑似歩行動作や、実際の歩行に必要な動作を可能とするための歩行準備動作などを行わせる。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、左側ベルト部と右側ベルト部を備え、これらのベルトを別々に駆動制御でき、しかもベルトは正逆回転可能であるので、多様な駆動を実現できる。このため、訓練者の状態に応じて適切な訓練が可能で、訓練をより有用なものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】歩行訓練装置の要部の概略構造を示す平面図。
【図２】歩行訓練装置の側面図。
【図３】歩行訓練装置の正面図。
【図４】歩行訓練装置の平面図。
【図５】足のせ部材を示す平面図。
【図６】足のせ部材を示す側面図。
【図７】制御回路ブロック図。
【図８】歩行訓練装置の一作用状態を示す側面図。
【図９】歩行訓練の一態様を示す説明図。
【図１０】歩行訓練の一態様を示す説明図。
【図１１】歩行訓練の一態様を示す説明図。
【図１２】歩行訓練の一態様を示す説明図。
【図１３】歩行訓練の一態様を示す説明図。
【図１４】歩行訓練の一態様を示す説明図。
【図１５】歩行訓練の一態様を示す説明図。
【図１６】他の例に係る歩行訓練装置の要部の概略構造を示す平面図。
【図１７】歩行訓練の一態様を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
この発明の歩行訓練装置は、平行に離間配置された前後一対の前ローラおよび後ローラと、これら前ローラおよび後ローラに掛け渡された無端状のベルトと、前ローラおよび後ローラのうちの一方を回転駆動させる駆動装置を有するトレッドミル型の歩行訓練装置であり、訓練者の個々の状態に応じて適切な歩行訓練が行えるように構成されている。
【００１４】
この発明を実施するための一形態を、以下図面を用いて説明する。  
図１は、歩行訓練装置１１の要部の概略構造を示す平面図である。この図に示すように、歩行訓練装置１１は、左右一対の左側ベルト部１２と右側ベルト部１３を隣接して備えている。左側ベルト部１２と右側ベルト部１３はそれぞれ、平行に離間配置された前後一対の前ローラ（左側前ローラ２１、右側前ローラ３１）および後ローラ（左側後ローラ２２、右側後ローラ３２）と、これら前ローラ（左側前ローラ２１、右側前ローラ３１）および後ローラ（左側後ローラ２２、右側後ローラ３２）に掛け渡された無端状のベルト（左側ベルト２３、右側ベルト３３）と、前ローラ（左側前ローラ２１、右側前ローラ３１）を回転駆動させる駆動装置としてのモータ（左側モータ２４、右側モータ３４）を備えている。
【００１５】
左側ベルト部１２と右側ベルト部１３は、図２、図３、図４に示したように歩行訓練装置１１の底部に備えられる。
【００１６】
左側ベルト部１２と右側ベルト部１３の前ローラ（左側前ローラ２１、右側前ローラ３１）と後ローラ（左側後ローラ２２、右側後ローラ３２）は、立位、つまり起立姿勢の訓練者が脚を動かして歩行訓練を行うのに十分な距離を隔てて配置されている。前ローラ（左側前ローラ２１、右側前ローラ３１）も後ローラ（左側後ローラ２２、右側後ローラ３２）も円筒状で、少なくとも訓練者の左右方向の半身よりも長い長さに形成され、左側ベルト部１２と右側ベルト部１３の上に少なくとも一人の訓練者が余裕をもって立てるように設定されている。
【００１７】
また、前ローラ（左側前ローラ２１、右側前ローラ３１）と後ローラ（左側後ローラ２２、右側後ローラ３２）は、横架された支軸、つまり前支軸１４、後支軸１５上で円滑な回転が可能に保持されている。前支軸１４と後支軸１５は、図２に示したように同じ高さとしても、前支軸１４の方を若干高くしても、前支軸１４を高さ調節可能としてもよい。
【００１８】
前支軸１４と後支軸１５はそれぞれ両端が支持金具１６で支持され、これら支持金具１６の間の位置に、左側前ローラ２１と右側前ローラ３１、または左側後ローラ２２と右側後ローラ３２が回転可能に保持されている。左側前ローラ２１と右側前ローラ３１、および左側後ローラ２２と右側後ローラ３２は、互いに左右に隣接して配設されて独立回転可能である。左右のローラ間、つまり左側前ローラ２１と右側前ローラ３１の間、左側後ローラ２２と右側後ローラ３２の間は、可能な限り狭いのが好ましい。
【００１９】
左側前ローラ２１と右側前ローラ３１は、長手方向の外側、つまり支持金具１６側に、無端状の伝動ベルト１７を掛け渡す円板状の回転入力部２１ａ，３１ａを有している。この回転入力部２１ａ，３１ａに、それぞれ伝動ベルト１７を介して左側モータ２４または右側モータ３４が接続されている。左側モータ２４と右側モータ３４、つまり駆動装置は正逆回転可能なモータである。また、左側モータ２４と右側モータ３４には、速度センサ２４ａ，３４ａが接続されている。速度センサ２４ａ，３４ａは、例えばロータリエンコーダからなる回転センサで構成され、速度制御と位置制御を同時に行えるようにしている。
【００２０】
左側後ローラ２２と右側後ローラ３２は、左側前ローラ２１や右側前ローラ３１のような回転力入力部２１ａ，３１ａを有しない円筒状である。これら左側後ローラ２２と右側後ローラ３２を回転可能に支持する後支軸１５は、支持金具１６に対して、回転可能に保持されたボルト１８に螺合されて支持されている。このボルト１８は、長手方向が前後方向にのびるように保持されており、ボルト１８を回転することで、後支軸１５を前後方向に移動できる。つまり、ボルト１８は、左側前ローラ２１と左側後ローラ２２に掛け渡した左側ベルト２３と、右側前ローラ３１と右側後ローラ３２に掛け渡した右側ベルト３３の張力を調整する、張力調整機構を構成する。
【００２１】
左側ベルト２３と右側ベルト３３は公知の構成であり、それぞれ全長にわたって同一幅で、左側前ローラ２１と右側前ローラ３１の間、または左側後ローラ２２と右側後ローラ３２の間に掛け渡せる長さである。左側ベルト２３と右側ベルト３３の左右方向の幅は、左側前ローラ２１または右側前ローラ３１の回転入力部２１ａ，３１ａを除く部分の長さよりも若干短いが、左側ベルト２３を左側前ローラ２１と右側前ローラ３１の間に、右側ベルト３３を左側後ローラ２２と右側後ローラ３２の間に掛け渡したときに、これら左側ベルト２３と右側ベルト３３が互いに非接触となり、左側ベルト２３と右側ベルト３３の間の狭い隙間ができるように設定している。これにより、左側ベルト２３と右側ベルト３３は互いに独立回転可能である。
【００２２】
左側ベルト２３と右側ベルト３３との間の隙間は、前述した左側前ローラ２１と右側前ローラ３１、および左側後ローラ２２と右側後ローラ３２の間隔と同様に、狭い方が好ましい。これは、歩隔（歩行動作における足の左右幅）を小さくして使用できるからである。
【００２３】
前ローラ（左側前ローラ２１、右側前ローラ３１）と後ローラ（左側後ローラ２２、右側後ローラ３２）の間で、偏平な環状をなす左側ベルト２３と右側ベルト３３の上側部分を支える位置には、図２に示したように、１枚の支持板１９が装着されている。支持板１９の表面、つまり左側ベルト２３または右側ベルト３３と接する面は、摩擦抵抗の小さい平滑面部を有する。
【００２４】
また、左側ベルト２３と右側ベルト３３には、訓練者が訓練に際して履物を履くように足をのせる、足のせ部材４１を備えることができる。足のせ部材４１は、例えば図５、図６に示したように、足をのせられる大きさの板状に形成するとよい。
【００２５】
足のせ部材４１は軽く柔軟な適宜の材料で形成される。足のせ部材４１の底面４２は、ベルト（左側ベルト２３、右側ベルト３３）に対する位置ずれを容易に防止できるように、例えばシリコンのような、粘着性と弾力性を有する材料で構成するとよい。足のせ部材４１をベルト（左側ベルト２３、右側ベルト３３）上に置くだけで簡単に位置決めでき、取外しや移動も容易である。
【００２６】
足のせ部材４１の上面は、訓練に適した適宜の形状、例えば足裏に刺激を付与できる突起を有する形状や三次元立体形状にすることもできる。また、足をのせた状態を維持できるように、適宜形状のアッパーなどを備えることもできる。図６に仮想線で示したように、鼻緒の横に延びる部分（横緒）を除いた前緒のような、足の第一趾と第二趾の間にはさめる形状の前緒突起４３を備えてもよい。この前緒突起４３は弾力性を有する材料で形成され、上端部には、着脱が容易なうえに、歩行動作で容易に抜けないように全周に張り出す張り出し部４３ａが形成されている。
【００２７】
このような左側ベルト部１２と右側ベルト部１３は、図２、図３、図４に示したように、歩行訓練装置１１の基台５１に組み込まれる。その基台５１の左右両側で、左側ベルト部１２および右側ベルト部１３よりも左右方向外側の位置には、前後に離間配置された２本の支持杆５２が立設されている。これらの支持杆５２の上端部には、手すり又はガード柵となる支持棒５３が、高さ及び左右位置を調節可能に取り付けられている。
【００２８】
基台５１の前端には、表示装置５４が設けられている。表示装置５４の表示面５４ａは後方に向いている。表示装置５４は、所望の表示内容に応じて液晶など適宜の装置で構成される。表示内容としては、例えば図３に示したような歩行訓練時に視線を向けるべき位置を示すものや、訓練者の理想的な足の運び、現実の足の運び、左右のバランス状態などがあげられ、必要な内容を適宜表示できるように構成する。そのために必要なカメラや各種センサなどは、適宜設置し、接続する。表示装置５４は、訓練者が自らの姿を映せるように、鏡面化、または鏡面に映像を表示できるように公知の鏡面ディスプレイで構成することもできる。
【００２９】
基台５１にはまた、訓練者を牽引して立たせて訓練者の足をベルト（左側ベルト２３、右側ベルト３３）に接触させる吊り上げ機構５５を備えている。吊り上げ機構５５は、先端を上げた起立姿勢と先端を下げた傾倒姿勢との間を傾動するクレーン部５６と、このクレーン部５６の先端部から出退自在にワイヤ５７で支持され、訓練者に装着するハーネス５８（図８参照）を係止する公知の係止部５９を有する。
【００３０】
具体的には、基台５１の前部両側に支柱６０が備えられ、これらの支柱６０に回転軸６１が横架され、この回転軸６１の長手方向（左右方向）の一方にクレーン部５６の下端部が回転自在に支持されている。
【００３１】
クレーン部５６は、支柱６０との間に設けられた伸縮機構６２で傾動する。クレーン部５６は、少なくとも、歩行訓練装置１１に車いすで接近した着座姿勢の訓練者に係止部５９を容易に近づけられる傾倒姿勢まで傾斜するように回転する。
【００３２】
クレーン部５６は、直線状に延びる直線部５６ａと、この直線部５６ａの先端で直線部５６ａと同一平面上で曲がる屈曲部５６ｂと、この屈曲部５６ｂの先端で、屈曲部５６ｂと直交する方向に曲がる延長部５６ｃを有する。延長部５６ｃは、先端部を基台５１の左右方向の中間位置に対応する位置に位置させる長さである。
【００３３】
このクレーン部５６には、先端に係止部５９を有するワイヤ５７を移動可能に通し、支柱６０の下端部の近傍に備えられた巻き取りローラ６３で、巻き取りと繰り出しができるように構成されている。巻き取りローラ６３は正逆回転する巻き取りモータ６４で回転する。巻き取りローラ６３を回転してワイヤ５７の長さを調節することで、訓練者にかかる負荷を訓練者の状態や所望の訓練に応じて適宜調整することができる。
【００３４】
前述の左側モータ２４、右側モータ３４、左側の速度センサ２４ａ、右側の速度センサ３４ａ、表示装置５４、伸縮機構６２、巻き取りモータ６４は、図５に示したように、制御部７１に接続され、制御部７１によって動作が制御される。特に左側モータ２４と右側モータ３４は、別々に駆動制御される。
【００３５】
制御部７１はマイクロコンピュータなどで構成され、操作部７２からの入力に従って、記憶部７３にあらかじめ記憶させたプログラムに基づいて左側モータ２４と右側モータ３４を駆動制御する。表示装置５４に操作部７２としての機能を付加してもよい。記憶部７３には、前述のプログラムのほか、訓練者の状態に適した各部の駆動情報、たとえばモータの回転数などの必要な情報が記憶される。
【００３６】
前述のプログラムには、例えば、左右両脚での通常歩行を行う通常歩行モードや、杖を用いた歩行を行う杖歩行モード、通常歩行に似せて左右両脚を交互に前後動させる疑似歩行モード、通常歩行に必要な身体動作を可能とするための歩行準備モードなどの適宜の動作モードがある。通常歩行モードでは、制御部７１は左右のモータ（左側モータ２４、右側モータ３４）を同期して正回転する制御を行う。疑似歩行モードでは、制御部７１は左右のモータ（左側モータ２４、右側モータ３４）を交互に正逆回転する制御を行う。杖歩行モードや疑似歩行モード、歩行準備モードでは、制御部７１は左右いずれか一方のモータ（左側モータ２４または右側モータ３４）を停止し、他方のモータ（右側モータ３４または左側モータ２４）を正回転、逆回転または正逆回転する制御を行う。いずれのモードにおいても、左側モータ２４と右側モータ３４の回転・停止の切り替え、回転速度（速度制御）、回転量（位置制御）、正逆回転切り替え、動作タイミングなどを多様に設定できる。
【００３７】
以上のように構成された歩行訓練装置１１はつぎのように使用される。
【００３８】
まず、訓練者が歩行訓練装置１１に乗る必要がある。そのためには、自力で移動できる訓練者は、歩いて、または車いすに乗って歩行訓練装置１１に近づき、自力で、または療法士等の介助を受けて歩行訓練装置１１のベルト上に乗る。自力で移動できない訓練者は、療法士等が歩行訓練装置１１のベルト上にのせる。
【００３９】
訓練者が自力で起立姿勢になれない場合には、図８に示したようにハーネス５８を用いての吊り上げが必要となる。この場合には、操作部７２を操作して伸縮機構６２を駆動してクレーン部５６を必要な角度まで傾倒するとともに、巻き取りモータ６４を駆動してワイヤ５７を繰り出す。療法士等によりハーネス５８を着用してもらい、ハーネス５８をワイヤ５７先端の係止部５９に係止する。
【００４０】
このあと、操作部７２でクレーン部５６を立てる操作を行うとともに、ワイヤ５７を巻き取る操作を行って、訓練者を牽引して立たせ、訓練者の左右の足、または足に代わるものが左右のベルトの上に適当な荷重で接するように訓練者の状態にあわせて調整する。
【００４１】
訓練者が自力で、または介助を受けてでも起立姿勢をとれる場合や、起立したときに訓練者に係る負荷を軽減する必要がない場合には、吊り上げ機構５５を使用する必要はない。
【００４２】
つぎに、訓練者が歩行訓練装置１１の左右のベルト（左側ベルト２３、右側ベルト３３）上に立ったあと、操作部７２を操作して、歩行訓練装置１１の左右のベルト（左側ベルト２３、右側ベルト３３）のうち少なくとも一方を、プログラムに基づいて、または所望の訓練動作をするように個別操作によって、訓練者の状態に応じて適切な訓練を行うように回転駆動させる。訓練者はベルト（左側ベルト２３、右側ベルト３３）の駆動に合わせて身体を動かし、この動作を療法士等が補助する。
【００４３】
以下、プログラム（通常歩行モード、杖歩行モード、片脚疑似歩行モード、両脚疑似歩行モード、歩行準備モード）に基づく訓練動作について説明する。
［通常歩行モード］  
通常歩行モードは、健常者が行うように左右両脚でバランスよく真っ直ぐに歩行できるように訓練するモードである。その一例を、図９を用いて説明する。
【００４４】
訓練者は、図９（ａ）に示したように、左側ベルト２３と右側ベルト３３の上に跨った状態で立ったのち、操作部７２で通常歩行モードを選択して、適宜の速度に設定すると、制御部７１は、左側モータ２４と右側モータ３４を同期して等速で正回転する。回転速度は、速度センサ２４ａ，３４ａで検知して一定に制御する。モータの回転速度は、訓練者が一定の場所で歩行動作を繰り返せるように訓練者の状態に合わせて設定される。
【００４５】
訓練者の両脚Ｌ，Ｒをのせた左側ベルト２３と右側ベルト３３は、正回転、つまり訓練者を後方に移動する方向に回転する。訓練者は、図９（ｂ）のように、片脚、この例では右脚Ｒを前に振り上げる。このとき訓練者は左脚Ｌに体重を移動し、左脚Ｌ支持となる。図中、平行線が付された足の形の部分は、体重がかかっていることを示している。以下同じである。療法士等は、訓練者を支え、足の向きを整えるなどの補助をする。
【００４６】
訓練者は、振り上げた右脚Ｒを図９（ｃ）に示したように右側ベルト３３上の所定位置に下ろして接地し、体重を右脚Ｒに移動する。この動作も、療法士等が補助する。
【００４７】
同様にして、図９（ｄ）に示したように正回転する左側ベルト２３と右側ベルト３３の上で、今度は逆の足、つまり左脚Ｌを前方に振り上げ、体重を右脚Ｒに移動し、右脚Ｒ支持となる。この後は、振り上げた左脚Ｌを下して、前述と同様の通常歩行動作を、左右交互に繰り返して行う。
【００４８】
歩行動作に際しては、訓練者の足の下に足のせ部材４１を敷いて、訓練者が足を置くべき位置に、療法士等が足のせ部材４１を移動して、足を下ろす位置が視覚的にも触覚的にも感覚的にわかりやすくなるようにするとよい。訓練者にとっては履物を履くような感覚を得られるとともに、足の運びの状態が容易に把握できる。
【００４９】
また歩行動作においては、足を置く位置など、つまり足の左右方向の位置や歩幅、足先の向きなどを訓練者が把握できるように、また訓練者の姿勢、特に上体や視線が正しくなるように、表示装置５４に視線を向ける位置の表示や、実際の足の状態と理想の状態との違いを示す表示、体重の掛かり具合、訓練者を映し出す表示など、様々な表示を行う。
［杖歩行モード］
杖歩行モードは、杖を使用しようとする訓練者や、杖を使っている訓練者が杖を上手に使用するため、または通常歩行に移行するまでの訓練として使用するのに適したモードである。右脚Ｒが麻痺していて左側に杖Ｓを突いて歩行訓練する場合の一例を、図１０を用いて説明する。
【００５０】
訓練者は、図１０（ａ）に示したように、左側ベルト２３と右側ベルト３３のベルト上に跨った状態で杖Ｓを使って立ったのち、操作部７２で杖歩行モードを選択して、適宜の速度に設定すると、制御部７１は、左側モータ２４と右側モータ３４を同期して等速で、間欠的に正回転する。回転速度は、速度センサ２４ａ，３４ａで検知して一定に制御し、一定の時間をおいて適宜の回転量ごとに回転する。モータの回転速度などの条件は、訓練者が一定の場所で歩行動作を繰り返せるように訓練者の状態に合わせて設定される。
【００５１】
訓練者の両脚Ｒ，Ｌと杖Ｓをのせた左側ベルト２３と右側ベルト３３は、正回転、つまり訓練者を後方に移動する方向に所定量回転して停止する。訓練者は、図１０（ｂ）のように、杖Ｓと片脚、この例では麻痺のある右脚Ｒを前に出す。このとき訓練者は麻痺のない左脚Ｌに体重を移動し、左脚Ｌ支持となる。図中、平行線が付された杖の形の部分は、体重がかかっていることを示している。以下同じである。療法士等は、訓練者を支え、足の向きを整えるなどの補助をする。
【００５２】
訓練者は、出した杖Ｓと右脚Ｒを、図１０（ｃ）に示したように右側ベルト３３上の所定位置に下ろして接地し、体重を杖Ｓと右脚Ｒに移動する。この動作も、療法士等が必要に応じて補助する。
【００５３】
つぎに、図１０（ｄ）に示したように体重を杖Ｓと右脚Ｒで支えて、逆の脚、つまり左脚Ｌを前方に振り出し、以後、前述と同様の杖歩行動作、この例ではいわゆる二動作歩行を繰り返して行う。
【００５４】
歩行動作に際して、足のせ部材４１を用いること、表示装置５４に様々な表示を行うことは前述と同様である。
［片脚疑似歩行モード］
片脚疑似歩行モードは、実際の歩行動作に似せた片脚の疑似歩行動作により歩行動作のイメージを定着させたり、必要な筋力をつけさせたりするのに有効なモードである。その一例を、図１１、図１２を用いて説明する。図１１と図１２の例では、右脚Ｒに対して疑似歩行動作を行う場合を示す。義足や杖を使っての歩行動作もできる。
【００５５】
図１１の例を説明する。訓練者は、図１１（ａ）に示したように、左側ベルト２３と右側ベルト３３上に跨った状態で立ったのち、操作部７２で特定の片脚疑似歩行モードを選択して、適宜の速度に設定すると、制御部７１は、一方側のベルトを回転させるモータを等速で正回転する。図示例の場合には、左側モータ２４を停止し、右側モータ３４を正回転する。回転速度は、速度センサ３４ａで検知して一定に制御する。モータの回転速度は、訓練者の状態に合わせて設定される。
【００５６】
訓練者の右脚Ｒをのせた右側ベルト３３は、正回転、つまり訓練者を後方に移動する方向に回転する。訓練者は、図１１（ｂ）のように、片脚、この例では右脚Ｒを前に振り上げる。このとき訓練者は左脚Ｌに体重を移動し、左脚Ｌ支持となる。療法士等は、訓練者を支え、足の向きを整えるなどの補助をする。
【００５７】
訓練者は、振り上げた右脚Ｒを図１１（ｃ）に示したように右側ベルト３３上の所定位置に下ろして接地し、体重を右脚Ｒに移動する。体重が移された右脚Ｒは後方に送られる。この動作も、必要に応じて療法士等が補助する。
【００５８】
停止状態の左側ベルト２３の上の左脚Ｌが右脚Ｒより前に位置する状態となったのち、体重を左脚Ｌにかけて、図１１（ｄ）に示したように正回転する右側ベルト３３上の右脚Ｒを前方に振り上げる。このあと、体重を右脚Ｒに移動し、右脚Ｒで支持することになる。
【００５９】
このような右脚Ｒのみの振り上げ下ろしを繰り返す片脚疑似歩行動作を行う。この片脚疑似歩行動作をとおして体重移動動作も行われる。
【００６０】
歩行動作に際して、足のせ部材４１を用いること、表示装置５４に様々な表示を行うことは前述と同様である。
【００６１】
図１２の例を説明する。訓練者は、図１２（ａ）に示したように、左側ベルト２３と右側ベルト３３上に跨った状態で立ったのち、操作部７２で特定の片脚疑似歩行モードを選択して、適宜の速度に設定すると、制御部７１は、一方側のベルトを回転させるモータを等速で所定量ずつ正逆回転する。図示例の場合には、左側モータ２４を停止し、右側モータ３４を正逆回転する。回転速度は、速度センサ３４ａで検知して一定に制御する。モータの回転速度と回転量は、訓練者の状態に合わせて設定される。
【００６２】
訓練者の右脚Ｒをのせた右側ベルト３３は、正回転、つまり訓練者を後方に移動する方向の回転と、逆回転、つまり訓練者を前方に移動する方向の回転を所定量ずつする。訓練者は、図１２（ｂ）のように片脚、この例では右脚Ｒを前に振り上げる。このとき訓練者は左脚Ｌに体重を移動し、左脚Ｌ支持となる。療法士等は、訓練者を支え、足の向きを整えるなどの補助をする。
【００６３】
訓練者は、振り上げた右脚Ｒを図１２（ｃ）に示したように右側ベルト３３上の所定位置に下ろして接地し、体重を右脚Ｒに移動する。体重が移された右脚Ｒは後方に送られる。この動作も、療法士等が補助する。
【００６４】
右側モータ３４の所定量の正回転で、図１２（ｄ）に示したように、停止状態の左側ベルト２３の上の左脚Ｌが右脚Ｒより前に位置する状態となる。このあと、右側モータ３４は所定量の逆回転を行う。
【００６５】
このとき、訓練者は体重を左脚Ｌにかけて、図１２（ｅ）に示したように逆回転する右側ベルト上の右脚Ｒを前方に振り上げ、体重を右脚Ｒに移動して、右脚Ｒ支持となる。このあと、右側モータ３４は所定量正回転を行う。
【００６６】
このような右脚Ｒのみの振り上げ下ろしを繰り返す片脚疑似歩行動作を行う。この片脚疑似歩行動作をとおして体重移動動作も行われる。
【００６７】
歩行動作に際して、足のせ部材４１を用いること、表示装置５４に様々な表示を行うことは前述と同様である。特に、右側ベルト３３が正逆回転するので、脚を必ずしも振り上げる必要はなく、足をベルト上に接触させた状態のままでもよいので、足のせ部材４１が足に接した状態で訓練ができる。このため、足のせ部材４１で足を拘束することが可能であり、歩幅、足の位置、足の向きなどについて正しい動作に近い動作を体得させることに効果的である。
【００６８】
図１１の例では、右側ベルト３３が連続して回転するので、脚を振り上げて下ろす動作が遅れても問題はない。このため訓練者は自分のペースに合わせて訓練をしやすい。図１２の例の場合には、右側ベルト３３が正逆回転するので、訓練者は一定のリズムで歩行疑似動作を行う必要があり、繰り返しのリズムや一定の歩幅、歩隔を体得したりするのに有効である。
［両脚疑似歩行モード］
両脚疑似歩行モードは、実際の歩行動作に似せた両脚の疑似歩行動作により歩行動作のイメージを定着させたり、必要な筋力をつけさせたりするのに有効なモードである。その一例を、図１３を用いて説明する。義足や杖を使っての歩行動作もできる。
【００６９】
訓練者は、図１３（ａ）に示したように、左側ベルト２３と右側ベルト３３の上に跨った状態で立ったのち、操作部７２で両脚疑似歩行モードを選択して、適宜の速度に設定すると、制御部７１は、左右のベルトを回転させる左側モータ２４と右側モータ３４を等速で所定量ずつ、互い違いに正逆回転する。回転速度は、速度センサ２４ａ，３４ａで検知して一定に制御する。モータの回転速度と回転量は、訓練者の状態に合わせて設定される。
【００７０】
訓練者の右脚Ｒをのせた右側ベルト３３は、正回転、つまり訓練者を後方に移動する方向の回転と、逆回転、つまり訓練者を前方に移動する方向の回転を順に繰り返す。訓練者の左脚Ｌをのせた左側ベルト２３は、逆回転、つまり訓練者を前方に移動する方向の回転と、正回転、つまり訓練者を後方に移動する方向の回転を順に繰り返す。訓練者は立っているだけで、図１３（ｂ）のように、右脚Ｒは前に送りだされ、左脚Ｌは後方に引っ張られる。すると、訓練者は骨盤を左に回転し、図１３（ｃ）に示したように、右脚Ｒは前に、左脚Ｌは後に移動し、体重は左右両脚にかかった状態となる。体重は、左右両足の全面ではなく、訓練者の状態に応じて、かかと側部分やつま先側部分など一部に係るようにしてもよい。療法士等は、訓練者を支え、足や腰の向き、上体の姿勢を整えるなどの補助をする。
【００７１】
続いて、左側ベルト２３は所定量の正回転をし、右側ベルト３３は所定量の逆回転をするので、図１３（ｄ）に示したように、訓練者の左右両脚Ｒ，Ｌは入れ替わり、左脚Ｌが前方へ送り出され右脚Ｒが後方に引っ張られて、骨盤を右に回転することになって、図１３（ｅ）に示したような左脚Ｌを前に出した状態になる。この動作も、療法士等が必要に応じて補助する。
【００７２】
このような左側ベルト２３と右側ベルト３３の回転動作を通じて、左右両脚Ｒ，Ｌの前後動を交互に繰り返す両脚疑似歩行動作を行う。この両脚疑似歩行動作によって骨盤の回転運動もよく行われる。
【００７３】
歩行動作に際して、足のせ部材４１を用いること、表示装置５４に様々な表示を行うことは前述と同様である。特に、左側ベルト２３と右側ベルト３３が互い違い正逆回転するので、動作において足はのせておくだけでよい。このため、足のせ部材４１で足を拘束することが可能であり、歩幅、足の位置、足の向きなどについて正しい動作に近い動作を体得させることに効果的である。
【００７４】
この場合も、左側ベルト２３と右側ベルト３３が正逆回転するので、訓練者は一定のリズムで歩行疑似動作を行う必要があり、この動作のなかで体重移動に工夫を凝らしたりすることができ、繰り返しのリズムや一定の歩幅を体得したりするのに有効である。
［歩行準備モード］
歩行準備モードは、実際の歩行動作に必要な動作を可能とするための歩行準備動作などを行わせ、歩行の感覚や歩行に必要な筋力をつけさせたりするのに有効なモードである。その一例を、図１４、図１５を用いて説明する。義足や杖を使っての歩行準備動作もできる。図１４、図１５の例では、歩行に際して自然に行われる左右への体重移動の感覚をつける訓練を示す。
【００７５】
訓練者は、図１４（ａ）、図１５（ａ）に示したように、左側ベルト２３と右側ベルト３３の上に跨った状態で立ったのち、操作部７２で特定の歩行準備モードを選択して、適宜の速度に設定すると、制御部７１は、左右のベルトを回転させる左側モータ２４と右側モータ３４の少なくともいずれか一方を等速で所定量ずつ正逆回転する。左側モータ２４と右側モータ３４の両方を正逆回転するときには、両方を同時に逆方向に回転する。左側モータ２４と右側モータ３４の両方を駆動する場合には、片方ずつ所定量逆回転させることもできる。回転速度は、速度センサ２４ａ，３４ａで検知して一定に制御する。モータの回転速度と回転量は、訓練者の状態に合わせて設定される。回転量は、通常歩行モードや杖歩行モード、疑似歩行モードの場合よりも小さい。
【００７６】
まず、一方のモータ、図１４の例では右側モータ３４のみを正逆回転する例を示す。訓練者の左脚Ｌをのせた左側ベルト２３は停止状態である一方で、右脚Ｒをのせた右側ベルト３３は、逆回転、つまり訓練者を前方に移動する方向の回転と、正回転、つまり訓練者を後方に移動する方向の回転を順に繰り返す。右側ベルト３３の所定量の逆回転により、訓練者は立っているだけで、図１４（ｂ）のように、右脚Ｒは前に送りだされ、左脚Ｌは後方に残る。すると、訓練者は体重を右脚Ｒに移動した状態になる。この結果、右脚Ｒの足全体と左脚Ｌのつま先部分で体重を支えることになる。
【００７７】
つづいて、右脚Ｒをのせた右側ベルト３３は、正回転、つまり訓練者を後方に移動する方向の回転を行う。訓練者は立っているだけで、図１４（ｃ）のように、右脚Ｒは後に引っ張られ、左脚Ｌは前方に残る。すると、訓練者は体重を右脚Ｒに移動した状態になる。この結果、右脚Ｒの足全体と左脚Ｌのつま先部分で体重を支えることになる。
【００７８】
再び、右側ベルト３３を所定量逆回転し、同様の動作を繰り返す。この動作の繰り返しにより、体重移動を体得できる。
【００７９】
つぎに、左側モータ２４と右側モータ３４の両方を、片方ずつ所定量逆回転させる例を示す。訓練者の左脚Ｌをのせた左側ベルト２３が停止状態であるときに、右脚Ｒをのせた右側ベルト３３を、逆回転、つまり訓練者を前方に移動する方向に回転させる。右側ベルト３３の所定量の逆回転により、訓練者は立っているだけで、図１５（ｂ）のように、右脚Ｒは前に送りだされ、左脚Ｌは後方に残る。すると、訓練者は体重を右脚Ｒに移動した状態になる。この結果、右脚Ｒの足全体と左脚Ｌのつま先部分で体重を支えることになる。
【００８０】
つづいて、右脚Ｒをのせた右側ベルト３３が停止状態であるときに、左脚Ｌをのせた左側ベルト２３を逆回転、つまり訓練者を前方に移動する方向の回転を行う。訓練者は立っているだけで、図１５（ｃ）のように、左脚Ｌが前方に送りだされ、右脚Ｒは後に残る。すると、訓練者は体重を左脚Ｌに移動した状態になる。この結果、左脚Ｌの足全体と右脚Ｒのつま先部分で体重を支えることになる。
【００８１】
再び、左側ベルト２３を停止したまま、右側ベルト３３を所定量逆回転し、同様の動作を繰り返す。この動作の繰り返しにより、あたかも身体を前方に歩かせるときのような体重移動を体得できる。
【００８２】
これら図１４、図１５いずれの場合も、歩行動作に際して、足のせ部材４１を用いること、表示装置５４に様々な表示を行うことは前述と同様である。特に、動作において足を振り上げるものではないので、足をベルト上に接触させた状態のままでもよい。このため、足のせ部材４１で足を拘束することが可能であり、歩幅、足の位置、足の向きなどについて正しい動作に近い動作を体得させることに効果的である。
【００８３】
また、訓練者は一定のリズムで歩行疑似動作を行え、繰り返しのリズムや一定の歩幅を体得したりするのに有効である。
【００８４】
以上のように、この歩行訓練装置１１は、左側ベルト２３と右側ベル３３が正逆回転可能で、別々に駆動制御できるので、多様な使用態様をとれる。このため、訓練者の個々の状態に応じて適切な歩行訓練を行うことができ、使用する訓練者の幅を広げるほか、多様な訓練段階の訓練者に適切な訓練を施せ、訓練をより有用なものとすることができる。この結果、機能回復等の訓練効果の向上が期待できる。
【００８５】
制御部７１による制御を、左右のベルトが交互に正逆回転するように行う場合には、特に、左右両足をつけたままでも歩くような動作を行わせることができるなど、従来にない訓練動作ができる。このため、自力で起立することすらおぼつかないような訓練者に、歩行のイメージトレーニングをするなど、より効果的な訓練を行い、早い回復を期待することができる。
【００８６】
制御部７１による制御を、左右いずれか一方のベルトを停止し、他方のベルトを正回転、逆回転または正逆回転するように行う場合には、片脚ずつの丁寧な訓練や、歩行に必要な感覚や能力を高める訓練など、これまでできなかった新たな訓練が可能である。このため、より効果的な訓練を行い、早期の回復を期待することができる。
【００８７】
また、歩行訓練装置１１は、吊り上げ機構５５を備えているので、免荷式歩行訓練が容易に行える。この点からも、多様な訓練者の使用に供するものとすることができる。
【００８８】
しかも吊り上げ機構５５は、起立姿勢と傾倒姿勢に傾動するクレーン部５６を有しているので、訓練者を歩行訓練装置１１に立たせる作業が容易に行える。このため、訓練に至るまでの療法士等の作業負担を大幅に軽減できる。この結果、負担軽減のぶん、訓練に対して注意をより集中させることが可能で、密度の濃い有効な訓練を行うことができるようになる。
【００８９】
さらに、歩行訓練装置１１は、表示装置５４を備えているので、訓練者により効果的な訓練ができる。足のせ部材４１を用いることによって、感覚的に足の運び状態を把握させたりすることができることと相まって、視覚、触覚をフルに活用して、訓練の効果を高めることも可能である。
【００９０】
以下、他の例について説明する。この説明において、前述の構成と同一又は同等の部位については、同一の符号を付してその詳しい説明を省略する。
【００９１】
図１６は、他の例に係る歩行訓練装置１１の要部の概略構造を示す平面図である。この図に示すように、歩行訓練装置１１の一方のベルト部、つまり図示例では右側ベルト部１３を、左右方向に移動可能にして、必要に応じて左側ベルト部１２と右側ベルト部１３の間の隙間を極力狭くし、これらの間の上でも歩行訓練が行えるようにした構成である。
【００９２】
左ベルト部１２を構成する左側前ローラ２１と左側後ローラ２２は、前支軸１４または後支軸１５の長手方向で移動しないように前支軸１４または後支軸１５に対して保持される一方、右側前ローラ３１と右側後ローラ３２は、前支軸１４または後支軸１５の長手方向で移動するように保持されている。右側前ローラ３１の回転入力部３１ａに接続される右側モータ３４とともに、右側前ローラお３１よび右側後ローラ３２は支持板８１上に支持され、図示しない移動機構によって、前支軸１４および後支軸１５の長手方向（左右方向）に沿って左側に所定量移動可能である。
【００９３】
図１６中、８２は、支持板８１に起立形成され、右側前ローラ３１の回転入力部３１ａに相対回転可能にはまり込んで右側前ローラ３１の左右方向での位置を規制する規制板である。また、８３は、支持板８１に起立形成され、右側後ローラ３２の端部に相対回転可能にはまり込んで右側後ローラ３２の左右方向での位置を規制する規制板である。
【００９４】
左側前ローラ２１と左側後ローラ２２の右側の端部には嵌合凹部８４が、右側前ローラ３１と右側後ローラ３２の左側の端部には嵌合凸部８５が形成され、これらがかみ合うことで、一体化するように構成されている。
【００９５】
左側ローラ２１と右側ローラ３１の回転は、左側モータ２４と右側モータ２５の同期した回転によりなされるが、いずれか一方の適宜位置にクラッチを備えて、他方のモータのみで左側ローラ２１と右側ローラ３１が回転するように構成してもよい。
【００９６】
このように構成した歩行訓練装置１１では、移動機構を操作して支持板８１を左方に移動し、左側前ローラ２１と右側前ローラ３１、左側後ローラ２２と右側後ローラ３２を接続一体化すると、左側ベルト２３と右側ベルト３３も接近し、図１７に示したようにほとんど隙間のない状態になる。
【００９７】
このようにして左側ベルト２３と右側ベルト３３を極力近づけた状態で行う歩行訓練の一例を、図１７を用いて次に説明する。
【００９８】
この例では、自力で通常方向ができるような訓練者がさらに、より自然で美しい歩行ができるように訓練する場合を示す。
【００９９】
訓練者は、図１７（ａ）に示したように、左側ベルト２３と右側ベルト３３の上に跨った状態で立ったのち、操作部７２で通常歩行モードを選択して、適宜の速度に設定すると、制御部７１は、左側モータ２４と右側モータ３４を同期して等速で正回転する。回転速度は、速度センサ２４ａ，３４ａで検知して一定に制御する。モータの回転速度は、訓練者が一定の場所で歩行動作を繰り返せるように訓練者の状態に合わせて設定される。
【０１００】
訓練者の左右両脚Ｒ，Ｌをのせた左側ベルト２３と右側ベルト３３は、正回転、つまり訓練者を後方に移動する方向に回転する。訓練者は、図１７（ｂ）のように、片脚、この例では右脚Ｒを前に振り上げる。このとき訓練者は左脚Ｌに体重を移動し、左脚Ｌ支持となる。療法士等は、訓練者を支え、上体の姿勢、腰の向き、足の向きを整えるなどの補助をする。
【０１０１】
訓練者は、振り上げた右脚Ｒを図１７（ｃ）に示したように左側ベルト２３と右側ベルト３３の境界がつくる直線上やその近くの所定位置、つまり適切な歩幅になるように下ろして接地し、体重を右脚Ｒに移動する。この動作も、必要に応じて療法士等が補助する。
【０１０２】
同様にして、図１７（ｄ）に示したように正回転する左右のベルト上で、今度は逆の足、つまり左脚Ｌを前方に振り上げ、体重を右脚Ｒに移動し、右脚Ｒ支持となる。この後は、振り上げた左脚Ｌを、左側ベルト２３と右側ベルト３３の境界がつくる直線上やその近くの所定位置、つまり適切な歩幅になるよう、図１７（ｅ）に示したように下ろす。このような歩行動作を行い、左右両脚Ｒ，Ｌを交互に、より美しく振り上げて下ろす歩行動作を継続する。
【０１０３】
歩行動作に際して、足のせ部材４１を用いること、表示装置５４に様々な表示を行うことは前述と同様である。
【０１０４】
この発明の構成と、前述の一形態の構成との対応において、  
この発明の駆動装置は、左側モータ２４、右側モータ３４に対応するも、  
この発明は前述の構成のみに限定されるものではなく、その他の構成を採用することもできる。
【０１０５】
例えば、駆動装置は後ローラを駆動するように構成してもよい。また、左右一対のベルト部の外側に、訓練者や療法士等が立てる場所を備えてもよい。その場所は、ベルト部のベルトと同様に正逆回転移動するように構成してもよい。
【０１０６】
吊り上げ機構５５を省略することもできる。
【符号の説明】
【０１０７】
１１…歩行訓練装置
１２…左側ベルト部
１３…右側ベルト部
２１…左側前ローラ
２２…左側後ローラ
２３…左側ベルト
２４…左側モータ
３１…右側前ローラ
３２…右側後ローラ
３３…右側ベルト
３４…右側モータ
５５…吊り上げ機構
５６…クレーン部
５７…ワイヤ
５８…ハーネス
５９…係止部
７１…制御部
【図１】
2016022176.tif 000003
【図２】
2016022176.tif 000004
【図３】
2016022176.tif 000005
【図４】
2016022176.tif 000006
【図５】
2016022176.tif 000007
【図６】
2016022176.tif 000008
【図７】
2016022176.tif 000009
【図８】
2016022176.tif 000010
【図９】
2016022176.tif 000011
【図１０】
2016022176.tif 000012
【図１１】
2016022176.tif 000013
【図１２】
2016022176.tif 000014
【図１３】
2016022176.tif 000015
【図１４】
2016022176.tif 000016
【図１５】
2016022176.tif 000017
【図１６】
2016022176.tif 000018
【図１７】
2016022176.tif 000019