(57)【要約】【課題】他の医用画像診断装置とともに用いられる移動型Ｘ線診断装置であって、簡易な構成で位置再現性を向上させることができる移動型Ｘ線診断装置を提供する。【解決手段】本発明の一実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置は、可動部を有し、他の医用画像診断装置の架台の移動用レールであって前記架台の設置面に敷設されたレールに載置された支持体を介して、前記レールに対して離脱可能に連結され、前記レールに対して連結された連結状態では前記支持体と一体的に前記レールに沿って移動する一方、前記レールから離脱した離脱状態では前記可動部を介して前記設置面上を自由に移動する底部、を有する移動筐体と、前記支持体の位置センサの出力信号にもとづく前記レール上の現在の自機の位置情報を取得し、この現在の自機の位置情報を表示部に表示させる位置情報提示部と、前記移動筐体に取り付けられたＸ線撮像系と、を備える。【選択図】  図２
2016214706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部を有し、他の医用画像診断装置の架台の移動用レールであって前記架台の設置面に敷設されたレールに載置された支持体を介して、前記レールに対して離脱可能に連結され、前記レールに対して連結された連結状態では前記支持体と一体的に前記レールに沿って移動する一方、前記レールから離脱した離脱状態では前記可動部を介して前記設置面上を自由に移動する底部、を有する移動筐体と、
前記支持体の位置センサの出力信号にもとづく前記レール上の現在の自機の位置情報を取得し、この現在の自機の位置情報を表示部に表示させる位置情報提示部と、
前記移動筐体に取り付けられたＸ線撮像系と、
を備えた移動型Ｘ線診断装置。
【請求項２】
前記Ｘ線撮像系を制御することにより被検体のＸ線画像を生成し、このＸ線画像と前記レール上の現在の自機の位置情報とを関連付けて記憶部に記憶させるＸ線画像生成部、
をさらに備えた請求項１記載の移動型Ｘ線診断装置。
【請求項３】
前記位置情報提示部は、
前記記憶部に記憶されたＸ線画像の１つがユーザにより入力部を介して選択されると、この選択されたＸ線画像に関連付けられた位置情報を前記表示部にさらに表示させる、
請求項２記載の移動型Ｘ線診断装置。
【請求項４】
前記他の医用画像診断装置から前記レール上の現在の前記架台の位置情報を取得し、自機と前記架台の距離が所定の距離以内であると、前記距離が所定の距離より大きくなるように前記架台に対して自機から遠ざかる向きに前記レール上を移動するよう指示する干渉制御部、
をさらに備えた請求項１ないし３のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線診断装置。
【請求項５】
前記底部と前記レールとの前記支持体を介した連結および離脱を制御する連結制御部、
をさらに備え、
前記底部は、
前記支持体を有するとともに、前記支持体を前記底部と連結しつつ前記支持体を前記底部から突出および格納する方向に移動させる連結機構を有し、
前記連結機構は、
前記連結制御部の制御にもとづいて、前記離脱状態において、前記支持体を前記底部に連結しつつ前記支持体を前記底部から前記レールに向けて移動させて前記レールに載置することにより、前記移動筐体を前記レールと連結された前記連結状態に移行させるとともに、前記連結状態において、前記支持体を前記底部に連結しつつ前記支持体を前記レールから前記底部に向けて移動させることにより、前記移動筐体を前記レールから離脱した前記離脱状態に移行させる、
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線診断装置。
【請求項６】
前記底部と前記レールとの前記支持体を介した連結および離脱を制御する連結制御部、
をさらに備え、
前記底部は、
前記レールに載置された前記支持体と連結可能な形状を有するとともに、前記底部から突出および格納する方向に移動可能な連結機構を有し、
前記連結機構は、
前記連結制御部の制御にもとづいて、前記離脱状態において、前記連結機構を前記底部から前記レールに向けて移動して前記支持体の連結機構と連結することにより、前記レールと連結された前記連結状態に前記移動筐体を移行させるとともに、前記連結状態において、前記連結機構を前記レールから前記底部に向けて移動させることにより、前記レールから離脱した前記離脱状態に前記移動筐体を移行させる、
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線診断装置。
【請求項７】
前記移動筐体は、
前記連結状態において、前記レールから分岐した分岐レールに沿って移動するとともに前記分岐レール上で位置決め可能に構成される、
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線診断装置。
【請求項８】
前記他の医用画像診断装置と、
前記レールと、
前記支持体と、
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線診断装置と、
を備えた医用画像診断システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、移動型Ｘ線診断装置および医用画像診断システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線診断装置は、Ｘ線ＣＴ(Computed Tomography)装置や磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ：Magnetic Resonance Imaging）装置、核医学診断装置などの他の医用画像診断装置と同じ検査室内に設置される場合がある。この場合、各装置を単独で用いる場合に比べ、被検体をより精密に解析することができるなど多種多様な新たな効果を得ることができる。
【０００３】
たとえば、Ｘ線ＣＴ装置とＸ線診断装置を同室内に設置したＩＶＲ−ＣＴ（InterVentional Radiology-CT）システムによれば、臨床上の必要に応じて、被検体を撮像する装置を切り替えて使用することができる。このため、Ｘ線透視下で被検体の検査や治療をすることができるとともに、同一被検体を同じ寝台に載置したままでＸ線ＣＴ撮影をすることができる。したがって、各装置を単独で用いる場合に比べ、より精密な検査ができ、かつ被検体の負担を軽減することができる。
【０００４】
一方で、Ｘ線診断装置には、検査室に固設されず、自由に移動可能に構成された移動型Ｘ線診断装置（モバイルＣアーム）がある。移動型Ｘ線診断装置は、固設型のＸ線診断装置に比べて複数の検査室で利用することができるとともに安価であるため、ユーザにとって非常に利便性が高い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第８，２４５，３３５号明細書
【特許文献２】特開平６−２６９４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、移動型Ｘ線診断装置は、設置位置を自由に変更することができるがゆえに、設置位置の再現性に乏しい。このため、他の医用画像診断装置とともに用いられるＸ線診断装置として移動型Ｘ線診断装置を用いると、自身の過去の撮像位置や他の医用画像診断装置の撮像位置などの位置再現性を確保することが難しく、他の医用画像診断装置での撮像画像と自身の撮像画像との比較が難しくなってしまう。また、他の医用画像診断装置とともに用いられるＸ線診断装置として移動型Ｘ線診断装置を用いると、医用画像診断装置と移動型Ｘ線診断装置との位置関係の制御を行うことが難しく、互いの衝突を防止するための干渉制御を行うことが難しい。
【０００７】
かといって、移動型Ｘ線診断装置の位置再現性の確保および他の医用画像診断装置との干渉制御のために大掛かりなセンシングシステムを追加導入することは、煩雑であるとともに、多大なコストがかかってしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置は、上述した課題を解決するために、可動部を有し、他の医用画像診断装置の架台の移動用レールであって前記架台の設置面に敷設されたレールに載置された支持体を介して、前記レールに対して離脱可能に連結され、前記レールに対して連結された連結状態では前記支持体と一体的に前記レールに沿って移動する一方、前記レールから離脱した離脱状態では前記可動部を介して前記設置面上を自由に移動する底部、を有する移動筐体と、前記支持体の位置センサの出力信号にもとづく前記レール上の現在の自機の位置情報を取得し、この現在の自機の位置情報を表示部に表示させる位置情報提示部と、前記移動筐体に取り付けられたＸ線撮像系と、を備えたものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置を含む医用画像診断システムの一例を示す外観図。
【図２】移動型Ｘ線診断装置の内部構成例を示すブロック図。
【図３】底部が支持体を介してレールに連結された連結状態において、移動筐体が支持体と一体的にレールに沿って移動する様子の一例を示す説明図。
【図４】Ｘ線ＣＴ装置の架台の内部構成例を示すブロック図。
【図５】移動型Ｘ線診断装置の処理回路により実現される機能の一例を示すブロック図。
【図６】Ｘ線ＣＴ装置の処理回路により実現される機能の一例を示すブロック図。
【図７】図１に示す処理回路により、移動型Ｘ線診断装置が他の医用画像診断装置とともに用いられる場合に、簡易な構成で位置再現性を向上させるとともに、互いが所定の距離以内に近づかないように他の医用画像診断装置と協調して干渉制御する処理を実行する際の手順の一例を示すフローチャート。
【図８】支持体が底部と一体に設けられる場合における、図７のステップＳ１で連結制御機能により実行される連結処理の手順の一例を示すサブルーチンフローチャート。
【図９】（ａ）は支持体が底部と一体に設けられる場合であってレールが床面に凹部として設けられる場合における離脱状態から連結状態への移行の様子の一例を示す説明図、（ｂ）は支持体が底部と一体に設けられる場合であってレールが床面から突出して設けられる場合における離脱状態から連結状態への移行の様子の一例を示す説明図。
【図１０】支持体が底部とは別体として設けられる場合における、図７のステップＳ１で連結制御機能により実行される連結処理の手順の一例を示すサブルーチンフローチャート。
【図１１】（ａ）は支持体が底部とは別体として設けられる場合であってレールが床面に凹部として設けられる場合における離脱状態から連結状態への移行の様子の一例を示す説明図、（ｂ）は支持体が底部とは別体として設けられる場合における支持体の連結機構の形状の一例を示す説明図、（ｃ）は支持体が底部とは別体として設けられる場合における支持体の連結機構の形状の他の例を示す説明図。
【図１２】図７のステップＳ３で移動型Ｘ線診断装置の干渉制御機能により実行される干渉制御処理の手順の一例を示すサブルーチンフローチャート。
【図１３】図７のステップＳ３で移動型Ｘ線診断装置の干渉制御機能の実行に応じてＸ線ＣＴ装置の干渉制御機能により実行される干渉制御処理の手順の一例を示すサブルーチンフローチャート。
【図１４】Ｘ線ＣＴ装置により、ＣＴ画像と撮像時のレール上の位置情報とを関連付ける際の手順の一例を示すフローチャート。
【図１５】レールが分岐レールを有する場合の一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係る移動型Ｘ線診断装置および医用画像診断システムの実施の形態について、添付図面を参照して説明する。
【００１１】
従来、Ｘ線ＣＴ装置やＭＲＩ装置などの医用画像診断装置であって床面や天井のレールに沿って走行可能な医用画像診断装置と、天井走行型のＸ線診断装置とをともに用いるＩＶＲ−ＣＴシステムなどの医用画像診断システムが知られている。本発明の一実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置は、この種の医用画像診断システムにおける天井走行型のＸ線診断装置にかえて好適に利用することができるものである。
【００１２】
図１は、本発明の第１実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１０を含む医用画像診断システム１の一例を示す外観図である。なお、本実施形態では、移動型Ｘ線診断装置１０とともに用いられる他の医用画像診断装置として床面１００を走行するＸ線ＣＴ装置１１を用い、医用画像診断システム１がＩＶＲ−ＣＴシステムである場合の例について示す。
【００１３】
医用画像診断システム１は、移動型Ｘ線診断装置１０と、他の医用画像診断装置としてのＸ線ＣＴ装置１１と、Ｘ線ＣＴ装置１１の設置面に敷設されたレール１２とを有する。本実施形態においてはＸ線ＣＴ装置１１が床面１００に設置されて床面１００を走行する場合の例について説明する。このため、レール１２は、床面１００に敷設され、Ｘ線ＣＴ装置１１の走行に利用される。Ｘ線ＣＴ装置１１の架台１３は、レール１２上をレール１２に沿って移動する基台１４を有する。レール１２は、床面１００に凹部として設けられてもよいし、突出して設けられてもよい。また、図１にはレール１２が直線である場合の例を示したが、レール１２は直線でなくてもよく、曲線であってもよいし、分岐があってもよい。また、図１にはレール１２が床面１００に設けられた２本の凹部である場合の例を示したが、レール１２の本数は１本でもよいし３本以上であってもよい。
【００１４】
床面１００には、天板１５を有する寝台１６が設置される。天板１５は、被検体Ｏを載置可能に構成される。寝台１６は、移動型Ｘ線診断装置１０およびＸ線ＣＴ装置１１のそれぞれにより制御可能であり、天板１５をＹ軸方向に昇降動させ、Ｚ軸方向に沿って移送し、あるいはＸＹＺ軸の各軸を中心に回転（ピッチング、ヨーイング、ローリング）させることができる。天板１５の移動に関する情報および現在の位置の情報は、移動型Ｘ線診断装置１０およびＸ線ＣＴ装置１１に与えられる。
【００１５】
天井には、天井走行型のディスプレイ１７が吊り下げられる。ディスプレイ１７は、たとえば液晶ディスプレイやＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイなどの一般的な表示出力装置により構成され、移動型Ｘ線診断装置１０およびＸ線ＣＴ装置１１の制御に従って医用画像などを表示する。なお、以下の説明では、移動型Ｘ線診断装置１０の撮像により生成されるＸ線透視画像、ＤＳＡ（Digital Subtraction Angiography）画像、パラメトリックイメージング（ＰＩ）画像などを総称してＸ線画像というものとする。
【００１６】
図２は、移動型Ｘ線診断装置１０の内部構成例を示すブロック図である。図１および図２に示すように、移動型Ｘ線診断装置１０は移動筐体２０とＸ線撮像系２１とを有する。
【００１７】
移動筐体２０には、ディスプレイ２２が取り付けられる（図１参照）。また、移動筐体２０は、延出筐体２３と箱型の筐体本体２４とを有する。
【００１８】
ディスプレイ２２は、たとえば液晶ディスプレイやＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイなどの一般的な表示出力装置により構成され、Ｘ線画像を表示するほか、自機の現在のレール１２上での位置の情報や、自機の撮像目標位置のレール１２上の位置の情報などを表示する。ディスプレイ２２は、たとえば箱型の筐体本体２４の上部に取り付けられる。
【００１９】
Ｘ線撮像系２１は、少なくともＸ線検出器２５、Ｘ線源２６およびＣアーム２７を有する。Ｘ線検出器２５は、寝台１６の天板１５に支持された被検体Ｏを挟んでＸ線源２６と対向配置されるようＣアーム２７の一端に設けられる。Ｘ線検出器２５は、平面検出器（ＦＰＤ：ｆｌａｔ  ｐａｎｅｌ  ｄｅｔｅｃｔｏｒ）により構成され、Ｘ線検出器２５に照射されたＸ線を検出し、この検出したＸ線にもとづいてＸ線の投影データを出力する。この投影データはコントローラ４１を介して処理回路４５に与えられる。なお、Ｘ線検出器２５は、イメージインテンシファイア、ＴＶカメラなどを含むものであってもよい。
【００２０】
Ｘ線源２６は、Ｃアーム２７の他端に設けられ、Ｘ線管球やＸ線絞りを有する。Ｘ線絞りは、たとえば複数枚の鉛羽で構成されるＸ線照射野絞りである。Ｘ線絞りは、コントローラ４１により制御されて、Ｘ線管球から照射されるＸ線の照射範囲を調整する。
【００２１】
Ｃアーム２７は、Ｘ線検出器２５とＸ線源２６とを一体として保持する。Ｃアーム２７がコントローラ４１に制御されて駆動されることにより、Ｘ線検出器２５およびＸ線源２６は一体として被検体Ｏの周りを移動する。
【００２２】
Ｃアーム２７は、たとえばディスプレイ２２の表示画面の背面側に位置する筐体本体２４の側面に取り付けられる。
【００２３】
延出筐体２３と筐体本体２４の底面を含む領域（以下、底部３０という）には、可動部の一例としての車輪３１と、連結機構３２が設けられる。底部３０は、移動筐体２０の一部である。また、移動筐体２０にはさらに、コントローラ４１、入力回路４２、記憶回路４３、通信回路４４、および処理回路４５を有する（図２参照）。
【００２４】
移動型Ｘ線診断装置１０は、底部３０に設けられた可動部を介して、床面１００の上を自由に移動することができる。本実施形態では、可動部として車輪３１を用いる場合の例を説明する。連結機構３２は、支持体５０を介して底部３０をレール１２に対して離脱可能に連結するために用いられる。
【００２５】
コントローラ４１は、処理回路４５により制御されて、Ｘ線撮像系２１を制御することにより、被検体ＯのＸ線透視撮影を実行して投影データを生成し、処理回路４５に与える。たとえば、コントローラ４１は、処理回路４５により制御されて、造影剤投与前後の投影データをそれぞれ生成し、処理回路４５に与える。
【００２６】
コントローラ４１は、プロセッサおよび記憶回路を少なくとも有する。コントローラ４１は、この記憶回路に記憶されたプログラムに従って処理回路４５により制御されて、Ｘ線撮像系２１を制御することにより被検体ＯのＸ線画像の透視撮像などを実行して画像データを生成し、処理回路４５に与える。また、コントローラ４１の記憶回路は、コントローラ４１のプロセッサが実行するプログラムおよびデータを一時的に格納するワークエリアを提供する。なお、コントローラ４１の記憶回路は、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどの、プロセッサにより読み取り可能な記録媒体を含んだ構成を有し、これら記憶回路内のプログラムおよびデータの一部または全部は電子ネットワークを介してダウンロードされるように構成してもよい。
【００２７】
入力回路４２は、たとえばトラックボール、スイッチボタン、マウス、キーボード、テンキーなどの一般的な入力装置により構成され、ユーザの操作に対応した操作入力信号を処理回路４５に出力する。入力回路４２は、たとえば筐体本体２４の上部であってユーザがディスプレイ２２の表示画面を確認しながら操作可能な位置に取り付けられるとよい。
【００２８】
なお、ディスプレイ２２および入力回路４２は、一体として操作パネルを構成してもよい。この場合、操作パネルは、ユーザが押したときにそれぞれ固有の指示信号を処理回路４５に与えるボタンなどの入力回路４２の一部としてのハードキーと、表示入力装置とを有する。この場合、表示入力装置は、ディスプレイ２２と、ディスプレイ２２の近傍に設けられた入力回路４２の一部としてのタッチパネルとを有する。ディスプレイ２２は、処理回路４５に制御されて、移動型Ｘ線診断装置１０を操作するための情報および移動型Ｘ線診断装置１０を操作するための複数のソフトキーを表示する。タッチパネルは、ユーザによるタッチパネル上の指示位置の情報を処理回路４５に与える。
【００２９】
記憶回路４３は、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどの、プロセッサにより読み取り可能な記録媒体を含んだ構成を有する。これら記憶媒体内のプログラムおよびデータの一部または全部は電子ネットワークを介した通信によりダウンロードされるように構成してもよい。記憶回路４３は、処理回路４５に制御されて、たとえばＸ線撮像系２１から出力される画像データを記憶する。
【００３０】
通信回路４４は、ネットワークの形態に応じた種々の情報通信用プロトコルを実装する。通信回路４４は、この各種プロトコルに従って移動型Ｘ線診断装置１０とＸ線ＣＴ装置１１やその他の機器とを接続する。この接続には、赤外線通信による接続や電子ネットワークを介した電気的な接続などを適用することができる。ここで電子ネットワークとは、電気通信技術を利用した情報通信網全般を意味し、無線／有線ＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット網のほか、電話通信回線網、光ファイバ通信ネットワーク、ケーブル通信ネットワークおよび衛星通信ネットワークなどを含む。
【００３１】
処理回路４５は、記憶回路４３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、移動型Ｘ線診断装置１０が他の医用画像診断装置１１とともに用いられる場合に、簡易な構成で位置再現性を向上させる処理を実行するとともに、互いが所定の距離以内に近づかないように他の医用画像診断装置１１と協調して干渉制御するための処理を実行するプロセッサである。
【００３２】
図３は、底部３０が支持体５０を介してレール１２に連結された連結状態において、移動筐体２０が支持体５０と一体的にレール１２に沿って移動する様子の一例を示す説明図である。
【００３３】
支持体５０は、底部３０をレール１２に対して離脱可能に連結するために用いられる。この支持体５０は、連結機構５１、位置センサ５２、駆動輪５３および処理回路５４を有する。
【００３４】
支持体５０は、レール１２の上に常に載置されて底部３０とは別体として設けられてもよいし、底部３０と一体に設けられてもよい。支持体５０の形状は、レール１２の形状に応じ、レール１２に載置可能な形状を有する。また、支持体５０は、複数のレール１２が敷設されている場合は、複数のレール１２をまたぐように載置されてもよい。
【００３５】
支持体５０がレール１２の上に常に載置されて底部３０とは別体として設けられる場合、移動筐体２０がレール１２から離脱して車輪３１を介して床面１００上を自由に移動することができる状態（以下、離脱状態という）では、連結機構３２と連結機構５１は、処理回路４５に制御されて互いの連結が解かれている。一方、底部３０が支持体５０を介してレール１２に連結されて移動筐体２０が支持体５０と一体的にレール１２に沿って移動する状態（以下、連結状態という）では、連結機構３２と連結機構５１は、処理回路４５に制御されて連結される（図３参照）。また、連結機構３２と連結機構５１は、移動筐体２０の処理回路４５と支持体の処理回路５４とを互いにデータ送受信可能に接続してもよい。
【００３６】
また、一方、支持体５０が底部３０と一体に設けられる場合、底部３０の連結機構３２と支持体５０の連結機構５１は、連結状態および離脱状態のいずれの状態であっても常に連結されてその連結が解かれることはなく、１つの連結機構とみなすことができる。
【００３７】
位置センサ５２は、支持体５０がレール１２上に載置されていると、レール１２上の現在の支持体５０の位置の情報を示す信号を出力する。この位置の情報としては、たとえばレール１２の一方の端点を架台１３の退避位置（パーク位置）とした場合、他方の端点を支持体５０の基準位置とし、この支持体５０の基準位置からの距離の情報などを用いることができる。
【００３８】
この位置センサ５２としては、たとえばリニアモータテーブルの位置制御に用いられる部材として従来知られている各種のものを使用することが可能であり、たとえばポテンショメータやロータリーセンサなどの変位センサを用いることができる。また、位置センサ５２は、レール１２の近傍に各種のセンサ群が設けられている場合は、これらのセンサ群の出力信号を利用して位置情報を示す信号を出力してもよい。これらのセンサ群には、原点センサやリミットスイッチなどが含まれる。
【００３９】
駆動輪５３は、処理回路５４に制御されて、支持体５０の位置をレール１２上で移動させる。たとえば、支持体５０がレール１２の上に常に載置されて底部３０とは別体として設けられる場合、離脱状態においては、処理回路５４は、駆動輪５３を駆動することにより自律位置制御して支持体５０の基準位置で待機するとよい。このとき、位置センサ５２の出力信号は、基準位置において校正（ゼロリセット）しておくとよい。
【００４０】
また、Ｘ線ＣＴ装置１１の基台１４の一部に支持体５０を保持する保持装置を設けてもよい。この場合、離脱状態においては、支持体５０は、処理回路５４が駆動輪５３を駆動することにより自律位置制御してこの保持装置に保持され、Ｘ線ＣＴ装置１１と一体的に支持体５０が移動しつつ次の連結状態の到来を待機してもよい。このとき基台１４はさらに、支持体５０を格納する格納領域を有し、保持装置がたとえば係止片などにより構成されて支持体５０を格納領域内に係止するとよい。
【００４１】
なお、支持体５０は、自律位置制御によりレール１２上を移動してもよいし、支持体５０に連結された移動筐体２０を介して、あるいは直接ユーザに保持されて、手動によりレール１２上を移動してもよい。支持体５０が自律位置制御する必要がない場合、支持体５０は駆動輪５３を備えずともよい。また、駆動輪５３を備えない場合、支持体５０は、レール１２に直接接触してレール１２に沿って摺動してもよいし、従動輪を介してレール１２と接触してもよい。
【００４２】
処理回路５４は、処理回路５４の内部に設けられた記憶回路に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、移動筐体２０の処理回路４５に対して位置センサ５２の出力信号を与えるプロセッサである。処理回路５４と処理回路４５のデータ送受信は、連結機構３２と連結機構５１を介して行ってもよいし、支持体５０の図示しない通信回路と移動筐体２０の通信回路４４を介して行ってもよい。
【００４３】
なお、支持体５０はディスプレイを有してもよい。また、処理回路５４は、位置センサ５２の出力信号にもとづいて、レール１２上の現在の自機の位置情報を求め、この現在の自機の位置情報をディスプレイに表示させる機能を有してもよい。
【００４４】
図４は、Ｘ線ＣＴ装置１１の架台１３の内部構成例を示すブロック図である。
【００４５】
架台１３は、回転部などを備えたＣＴ撮像装置６１と、基台１４に設けられた駆動装置６２と、位置センサ６３とを有する。また、架台１３は、架台１３に取り付けられた入力回路６４、記憶回路６５、通信回路６６、処理回路６７を有する。
【００４６】
ＣＴ撮像装置６１の回転体は、Ｘ線管、絞り、Ｘ線検出部、ＤＡＳ（Data Acquisition System）などを一体に保持して架台１３に支持される。回転体が処理回路６７に制御されて回転することにより、Ｘ線管、絞り、Ｘ線検出部、およびＤＡＳは一体として被検体Ｏの周りを回転しつつ被検体の投影データを取得する。
【００４７】
基台１４の駆動装置６２は、レール１２に摺動可能に取り付けられ、処理回路６７に制御されて、架台１３の位置をレール１２上で移動させる。
【００４８】
位置センサ６３は、位置センサ５２と同様の構成を有し、レール１２上の現在の架台１３の位置の情報を示す信号を処理回路６７に出力する。この位置の情報としては、たとえばレール１２の支持体５０の基準位置からの距離の情報でもよいし、架台１３の退避位置（パーク位置）を基準とした距離の情報でもよい。
【００４９】
入力回路６４は、たとえばトラックボール、スイッチボタン、マウス、キーボード、テンキーなどの一般的な入力装置により構成され、ユーザの操作に対応した操作入力信号を処理回路６７に出力する。入力回路６４は、たとえば架台１３の側面であってユーザが操作可能な位置に取り付けられる。
【００５０】
記憶回路６５は、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどの、プロセッサにより読み取り可能な記録媒体を含んだ構成を有する。これら記憶媒体内のプログラムおよびデータの一部または全部は電子ネットワークを介した通信によりダウンロードされるように構成してもよい。記憶回路６５は、処理回路６７に制御されて、たとえばＣＴ撮像装置６１から出力される画像データを記憶する。
【００５１】
通信回路６６は、ネットワークの形態に応じた種々の情報通信用プロトコルを実装する。通信回路６６は、この各種プロトコルに従ってＸ線ＣＴ装置１１と移動型Ｘ線診断装置１０やその他の機器とを接続する。この接続には、赤外線通信による接続や電子ネットワークを介した電気的な接続などを適用することができる。ここで電子ネットワークとは、電気通信技術を利用した情報通信網全般を意味し、無線／有線ＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット網のほか、電話通信回線網、光ファイバ通信ネットワーク、ケーブル通信ネットワークおよび衛星通信ネットワークなどを含む。
【００５２】
処理回路６７は、記憶回路６５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、Ｘ線ＣＴ装置１１が移動型Ｘ線診断装置１０とともに用いられる場合に、互いが所定の距離以内に近づかないように移動型Ｘ線診断装置１０と協調して干渉制御するための処理を実行するプロセッサである。
【００５３】
図５は、移動型Ｘ線診断装置１０の処理回路４５により実現される機能の一例を示すブロック図である。
【００５４】
処理回路４５は、少なくとも連結制御機能、位置情報提示機能、干渉制御機能およびＸ線画像生成機能を実現する。これらの各機能は、それぞれプログラムの形態で記憶回路４３に記憶されている。
【００５５】
連結制御機能は、底部３０とレール１２との支持体５０を介した連結および離脱を制御する。
【００５６】
位置情報提示機能は、支持体５０の位置センサ５２の出力信号にもとづくレール１２上の現在の自機の位置情報を取得し、この現在の自機の位置情報をディスプレイ２２やディスプレイ１７に表示させる機能である。ここで、本実施形態において「取得」とは、データそのものを受信することに限られず、データの元になる元データを受信し、この元データを用いて計算によってデータを求めることも含まれる。すなわち、位置情報提示機能は、レール１２上の現在の自機の位置情報そのものを支持体５０の処理回路５４から受信してもよいし、位置センサ５２の出力信号を受信してこの信号を用いて計算によって自機の位置を求めてもよい。
【００５７】
干渉制御機能は、Ｘ線ＣＴ装置１１からレール１２上の現在の架台１３の位置情報を取得し、自機と架台１３の距離が所定の距離以内であると、この距離が所定の距離より大きくなるように、架台１３に対して自機から遠ざかる向きにレール１２上を移動するよう通信回路４４および通信回路６６を介して指示する機能を有する。
【００５８】
Ｘ線画像生成機能は、Ｘ線撮像系２１を制御することにより被検体ＯのＸ線画像（Ｘ線透視画像、ＤＳＡ画像、ＰＩ画像など）を生成し、このＸ線画像とレール１２上の現在の自機の位置情報とを関連付けて記憶回路４３に記憶させる機能である。また、Ｘ線画像生成機能は、Ｘ線画像をディスプレイ２２やディスプレイ１７に表示させる機能を有する。
【００５９】
図６は、Ｘ線ＣＴ装置１１の処理回路６７により実現される機能の一例を示すブロック図である。
【００６０】
処理回路６７は、少なくとも位置情報取得機能、干渉制御機能およびＣＴ画像生成機能を実現する。これらの各機能は、それぞれプログラムの形態で記憶回路６５に記憶されている。
【００６１】
位置情報取得機能は、支持体５０の位置センサ５２の出力信号にもとづくレール１２上の現在の架台１３の位置情報を取得し、この現在の架台１３の位置情報を、通信回路６６および通信回路４４を介して移動型Ｘ線診断装置１０に与える機能である。
【００６２】
干渉制御機能は、移動型Ｘ線診断装置１０と架台１３の距離が所定の距離以内であると、この距離が所定の距離より大きくなるように、移動型Ｘ線診断装置１０から遠ざかる向きにレール１２上を移動するよう駆動装置６２を制御する機能である。
【００６３】
ＣＴ画像生成機能は、ＣＴ撮像装置６１を制御することにより被検体ＯのＸ線透過データを取得し、このデータにもとづいて再構成画像（ＣＴ画像）を生成し、このＣＴ画像とレール１２上の現在の架台１３の位置情報とを関連付けて記憶回路６５に記憶させる機能である。また、ＣＴ画像生成機能は、ＣＴ画像をディスプレイ２２やディスプレイ１７に表示させる機能を有する。
【００６４】
次に、本実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１０を含む医用画像診断システム１の動作の一例について説明する。
【００６５】
図７は、図１に示す処理回路４５により、移動型Ｘ線診断装置１０が他の医用画像診断装置１１とともに用いられる場合に、簡易な構成で位置再現性を向上させるとともに、互いが所定の距離以内に近づかないように他の医用画像診断装置１１と協調して干渉制御する処理を実行する際の手順の一例を示すフローチャートである。図７において、Ｓに数字を付した符号はフローチャートの各ステップを示す。
【００６６】
まず、ステップＳ１において、処理回路４５は、連結制御機能により、底部３０とレール１２とを支持体５０を介して連結することにより、移動筐体２０を離脱状態から連結状態へ移行させる。
【００６７】
次に、ステップＳ２において、処理回路４５は、位置情報提示機能により、支持体５０の位置センサ５２の出力信号にもとづくレール１２上の現在の自機の位置情報を取得し、この現在の自機の位置情報をディスプレイ２２やディスプレイ１７に表示させる。
【００６８】
次に、ステップＳ３において、移動型Ｘ線診断装置１０は、レール１２に沿ってＸ線撮像位置（目標位置）に向けて移動する。処理回路４５は、干渉制御機能により、移動型Ｘ線診断装置１０と架台１３との干渉（衝突）を避けるように架台１３の位置を制御し、移動型Ｘ線診断装置１０の目標位置へ向けた移動を支援する。
【００６９】
目標位置は、位置情報提示機能に設定されずともよいが、たとえばユーザにより入力回路４２を介して位置情報提示機能に設定されてもよい。設定のタイミングは、図７に示す手順の前に行われてもよいし、ステップＳ１−Ｓ３までに行われてもよい。具体的には、ユーザは、たとえば、入力回路を介してレール１２上の目標位置の数値を直接入力して設定してもよい。
【００７０】
また、ユーザは、記憶回路４３に記憶された過去のＸ線画像やＣＴ画像の１つであって、当該画像の撮像位置と同一の位置でのＸ線撮像を所望する場合がある。この場合、ユーザは、当該画像をディスプレイ２２および入力回路４２を介して選択する。このとき、位置情報提示機能は、この選択された画像に関連付けられた位置情報をディスプレイ２２に表示させる。ユーザは、この表示された位置情報を目標位置として設定するよう入力回路４２を介して指示してもよい。また、選択された画像にレール１２上での位置情報が関連付けられている場合は、位置情報提示機能は、自動的にこの位置を目標位置として設定してもよい。
【００７１】
次に、ステップＳ４において、処理回路４５は、Ｘ線画像生成機能により、Ｘ線撮像系２１を制御することにより被検体ＯのＸ線透過データを取得し、このデータにもとづいてＸ線画像を生成する。
【００７２】
次に、ステップＳ５において、処理回路４５は、Ｘ線画像生成機能により、このＸ線画像とレール１２上の現在の支持体５０の位置情報とを関連付けて記憶回路４３に記憶させる。
【００７３】
次に、ステップＳ６において、処理回路４５は、Ｘ線画像生成機能により、Ｘ線画像をディスプレイ２２およびディスプレイ１７の少なくとも一方に表示させる。
【００７４】
以上の手順により、移動型Ｘ線診断装置１０が他の医用画像診断装置１１とともに用いられる場合に、簡易な構成で移動型Ｘ線診断装置１０の位置再現性を向上させることができるとともに、互いが所定の距離以内に近づかないように他の医用画像診断装置１１と協調して干渉制御することができる。なお、干渉制御が不要な場合は、ステップＳ３を省略してもよい。
【００７５】
続いて、連結制御機能により、底部３０とレール１２とを支持体５０を介して連結することにより、移動筐体２０を離脱状態から連結状態へ移行させる処理（連結処理）について詳細に説明する。上述のとおり、支持体５０は、レール１２の上に常に載置されて底部３０とは別体として設けられてもよいし、底部３０と一体に設けられてもよい。
【００７６】
まず、支持体５０が底部３０と一体に設けられる場合の連結処理について説明する。
【００７７】
図８は、支持体５０が底部３０と一体に設けられる場合における、図７のステップＳ１で連結制御機能により実行される連結処理の手順の一例を示すサブルーチンフローチャートである。
【００７８】
また、図９（ａ）は支持体５０が底部３０と一体に設けられる場合であってレール１２が床面１００に凹部として設けられる場合における離脱状態から連結状態への移行の様子の一例を示す説明図であり、（ｂ）は支持体５０が底部３０と一体に設けられる場合であってレール１２が床面１００から突出して設けられる場合における離脱状態から連結状態への移行の様子の一例を示す説明図である。図９には車輪３１が回転自在のボールである場合の例を示した。
【００７９】
なお、支持体５０が底部３０と一体に設けられる場合には、底部３０の連結機構３２と支持体５０の連結機構５１は、連結状態および離脱状態のいずれの状態であっても常に連結されてその連結が解かれることはなく、１つの連結機構３２（５１）とみなすことができる。この場合、移動筐体２０の連結機構３２（５１）は、支持体５０を底部３０と連結しつつ、支持体５０を底部３０から突出および格納する方向に移動させる構成を有する。この種の他の部材（支持体５０）を直線移動や伸縮移動させる機構としては従来各種のものが知られており、これらのうち任意のものを使用することが可能である。
【００８０】
まず、ステップＳ１１において、たとえばユーザは手動により、底部３０がレール１２の上方にくるように、離脱状態の移動型Ｘ線診断装置１０を床面１００上で移動させる（図９（ａ）の上図、図９（ｂ）の上図参照）。
【００８１】
次に、ステップＳ１２において、連結機構３２（５１）は、処理回路４５の連結制御機能により、支持体５０を底部３０に連結したまま、支持体５０を底部３０からレール１２に向けて移動させ、支持体５０をレール１２に載置する。この結果、移動筐体２０は、支持体５０を介してレール１２と連結された連結状態へ移行する（図９（ａ）の下図、図９（ｂ）の下図、図３参照）。
【００８２】
なお、連結状態から離脱状態への移行時には、図９（ａ）および（ｂ）の下図から上図へと移行するよう、連結機構３２（５１）は、処理回路４５の連結制御機能により、支持体５０を底部３０に連結したまま、支持体５０をレール１２から底部３０に向けて移動させればよい。
【００８３】
次に、ステップＳ１３において、支持体５０は、所定の位置で位置情報を校正される。具体的には、まず、連結状態にある支持体５０および移動筐体２０を、手動または駆動輪５３による電動により基準位置（校正）まで移動させる。そして、入力回路４２を介してまたは支持体５０に設けられた図示しない押しボタンなどの入力回路を介して、ユーザは、現在の位置が基準位置であること、すなわち位置センサ５２の現在の出力信号が基準位置の出力信号であることを、位置情報提示機能に通知することにより、位置センサ５２の出力信号を校正する。その後、図７のステップＳ２に進む。この結果、図７のステップＳ２において利用される位置センサ５２の出力信号は適切に校正された信号となる。
【００８４】
なお、支持体５０の基準位置がレール１２の一端である場合は、架台１３の校正位置は、レール１２の他端に設けられた架台１３のパーク位置とするとよい。
【００８５】
以上の手順により、支持体５０が底部３０と一体に設けられる場合において、底部３０とレール１２とを支持体５０を介して連結することができる。
【００８６】
次に、支持体５０がレール１２の上に常に載置されて底部３０とは別体として設けられる場合の連結処理について説明する。
【００８７】
図１０は、支持体５０が底部３０とは別体として設けられる場合における、図７のステップＳ１で連結制御機能により実行される連結処理の手順の一例を示すサブルーチンフローチャートである。
【００８８】
また、図１１（ａ）は支持体５０が底部３０とは別体として設けられる場合であってレール１２が床面１００に凹部として設けられる場合における離脱状態から連結状態への移行の様子の一例を示す説明図である。また、図１１（ｂ）は支持体５０が底部３０とは別体として設けられる場合における支持体５０の連結機構５１の形状の一例を示す説明図であり、（ｃ）は支持体５０が底部３０とは別体として設けられる場合における支持体５０の連結機構５１の形状の他の例を示す説明図である。
【００８９】
支持体５０がレール１２の上に常に載置され、支持体５０と底部３０とが別体として設けられる場合、底部３０の連結機構３２は、レール１２に載置された支持体５０と連結可能な形状を有するとともに、底部３０から突出および格納する方向に移動可能な構成を有する。この種の自身が直線移動や伸縮移動する機構としては従来各種のものが知られており、これらのうち任意のものを使用することが可能である。また、支持体５０の連結機構５１は、底部３０の連結機構３２と連結可能な形状を有する。
【００９０】
図１１（ｂ）には、支持体５０の連結機構５１が支持体５０の上面に設けられた円筒形状の凹部であり、底部３０の連結機構３２が連結機構５１の円筒より小さい半径を有する円柱である場合の例を示した。また、図１１（ｂ）には、支持体５０の連結機構５１が支持体５０の上面に設けられた十字形状の凹部であり、底部３０の連結機構３２が連結機構５１の円筒より小さい半径を有する十字柱である場合の例を示した。
【００９１】
支持体５０と底部３０とが別体として設けられる場合には、離脱状態では、連結機構３２と連結機構５１は、処理回路４５の連結制御機能に制御されて互いの連結が解かれている（図１１（ａ）の上図参照）。
【００９２】
まず、ステップＳ２１において、たとえばユーザは手動により、底部３０がレール１２に載置された支持体５０の上方にくるように、離脱状態の移動型Ｘ線診断装置１０を床面１００上で移動させる（図１１（ａ）の上図参照）。
【００９３】
次に、ステップＳ２２において、移動筐体２０の連結機構３２は、処理回路４５の連結制御機能により、底部３０からレール１２に向けて移動して支持体５０の連結機構５１と連結する。この結果、移動筐体２０は、支持体５０を介してレール１２と連結された連結状態へ移行する（図１１（ａ）の下図、図３参照）。
【００９４】
なお、連結状態から離脱状態への移行時には、図１１（ａ）の下図から上図へと移行するよう、連結機構３２は、処理回路４５の連結制御機能により、連結機構５１をレール１２から底部３０に向けて移動させればよい。
【００９５】
また、移動筐体２０の連結機構３２が凹部として形成され、支持体５０の連結機構５１が連結機構３２に向けて支持体５０の上面から突出および格納する方向に移動可能な構成を有してもよい。
【００９６】
次に、ステップＳ２３において、図８のステップＳ１３と同様、支持体５０は、所定の位置で位置情報を校正されて、図７のステップＳ２に進む。
【００９７】
以上の手順により、支持体５０が底部３０とは別体として設けられる場合において、底部３０とレール１２とを支持体５０を介して連結することができる。
【００９８】
続いて、移動型Ｘ線診断装置１０の干渉制御機能により、移動型Ｘ線診断装置１０と架台１３との干渉（衝突）を避けるように架台１３の位置を制御し、移動型Ｘ線診断装置１０の目標位置へ向けた移動を支援する処理（干渉制御処理）について詳細に説明する。
【００９９】
干渉制御処理は、移動型Ｘ線診断装置１０の干渉制御機能およびＸ線ＣＴ装置１１の干渉制御機能が協調することにより行われる。この協調の方法には、大きく次の３通りがある。
【０１００】
第１の協調方法は、移動型Ｘ線診断装置１０の干渉制御機能が、装置間距離を求めるとともに衝突危険性を判定し、危険性に応じてＸ線ＣＴ装置１１に移動指示を送信する方法である。この方法では、Ｘ線ＣＴ装置１１は、移動指示を受信するまで自発的に移動することはない。
【０１０１】
第２の協調方法は、移動型Ｘ線診断装置１０の干渉制御機能が、装置間距離を求めるが衝突危険性は判定せず、装置間距離のみをＸ線ＣＴ装置１１に与える方法である。この方法では、Ｘ線ＣＴ装置１１の干渉制御機能が受信した装置間距離にもとづいて衝突危険性を判定し、危険性に応じて自ら衝突を回避するように移動する。なお、第１および第２の協調方法では、現在の架台１３の位置情報がＸ線ＣＴ装置１１から移動型Ｘ線診断装置に与えられる。
【０１０２】
第３の協調方法は、移動型Ｘ線診断装置１０の干渉制御機能が、現在の自機の位置情報のみをＸ線ＣＴ装置１１に与える方法である。この方法では、Ｘ線ＣＴ装置１１の干渉制御機能が受信した支持体５０の位置情報にもとづいて装置間距離を求めるとともに衝突危険性を判定し、危険性に応じて自ら衝突を回避するように移動する。この方法では、現在の架台１３の位置情報は、Ｘ線ＣＴ装置１１から移動型Ｘ線診断装置に与えられずともよい。
【０１０３】
ここでは、第１の協調方法における移動型Ｘ線診断装置１０の干渉制御機能の動作について図１２を用いて説明するとともに、第２の協調方法におけるＸ線ＣＴ装置１１の干渉制御機能の動作について図１３を用いて説明する。
【０１０４】
図１２は、図７のステップＳ３で移動型Ｘ線診断装置１０の干渉制御機能により実行される干渉制御処理の手順の一例を示すサブルーチンフローチャートである。図１２には、移動型Ｘ線診断装置１０の干渉制御機能が、自機と架台１３の距離が所定の距離以内であると、架台１３に対して自機から遠ざかる向きにレール１２上を移動するよう指示する機能を有する場合の手順（第１の協調方法）の例を示した。
【０１０５】
ステップＳ３１において、移動型Ｘ線診断装置１０の処理回路４５は、干渉制御機能により、Ｘ線ＣＴ装置１１から通信回路６６および４４を介して、レール１２上の現在の架台１３の位置情報を取得する。また、処理回路４５は、干渉制御機能により、位置情報提示機能からレール１２上の現在の自機の位置情報を取得する。そして、処理回路４５は、干渉制御機能により、現在の自機と架台１３の距離（装置間の距離）を求める。
【０１０６】
なお、ここで求められる装置間の距離は、互いの装置のｚ方向中心位置間の距離でもよいし（図３参照）、互いの装置の対向面どうしの距離でもよいし、互いの装置の再近接部材同士の距離でもよい。どの距離を装置間距離として定義する場合であっても、たとえばＣアーム２７の回転を考慮するなどして適切に所定の距離を設定しておくことによって、未然に装置同士の衝突を防ぐことができる。また、所定の距離は、あらかじめ記憶回路４３、６５に記憶させておいてもよいし、ネットワークを介して取得してもよいし、入力回路４２、６４を介して設定されてもよい。
【０１０７】
次に、ステップＳ３２において、処理回路４５は、干渉制御機能により、現在の自機と架台１３の距離（装置間の距離）が所定の距離以内であるか否かを判定する。装置間の距離が所定の距離以内であると、互いの装置の衝突の危険性が高いと判断し、ステップＳ３３に進む。一方、装置間の距離が所定の距離より大きい場合は、互いの装置の衝突の危険性は低いと判断し、ステップＳ３４に進む。
【０１０８】
次に、ステップＳ３３において、処理回路４５は、干渉制御機能により、通信回路４４および６６を介して、自機から遠ざかる向きにレール１２上を移動するべき旨の指示を架台１３の処理回路６７の干渉制御機能に与える。このとき処理回路４５は、現在の自機の位置情報および自機と架台１３の現在の距離の情報の少なくとも一方もあわせて処理回路６７にあたえてもよい。この指示を受けて、Ｘ線ＣＴ装置１１の処理回路６７は、干渉制御機能により、移動型Ｘ線診断装置１０から遠ざかるように架台１３を移動させる。
【０１０９】
次に、ステップＳ３４において、処理回路４５は、干渉制御機能により、たとえば所定時間内の位置変化量が所定値以下であるか否かをもって、支持体５０が停止したか否かを判定する。支持体５０が停止した場合は、図７のステップＳ４に進む。一方、支持体５０が移動している場合は、引き続き干渉制御処理を行うべくステップＳ３１に戻る。
【０１１０】
図１３は、図７のステップＳ３で移動型Ｘ線診断装置１０の干渉制御機能の実行に応じてＸ線ＣＴ装置１１の干渉制御機能により実行される干渉制御処理の手順の一例を示すサブルーチンフローチャートである。図１３に示す手順は、図１２に示す手順に随従して並行して実行される。図１３には、Ｘ線ＣＴ装置１１の干渉制御機能が、移動型Ｘ線診断装置１０から装置間の距離の情報を受けるとともに移動指示は受けない場合の手順（第２の協調方法）の例について示した。
【０１１１】
ステップＳ４１において、Ｘ線ＣＴ装置１１の処理回路６７は、干渉制御機能により、移動型Ｘ線診断装置１０から通信回路４４および６６を介して、現在の装置間の距離の情報を取得する。
【０１１２】
次に、ステップＳ４２において、処理回路６７は、干渉制御機能により、現在の装置間の距離が所定の距離以内であるか否かを判定する。装置間の距離が所定の距離以内であると、互いの装置の衝突の危険性が高いと判断し、ステップＳ４３に進む。一方、装置間の距離が所定の距離より大きい場合は、互いの装置の衝突の危険性は低いと判断し、図１２に示す手順の終了を待って図７のステップＳ４に進む。
【０１１３】
次に、ステップＳ４３において、処理回路６７は、干渉制御機能により、装置間の距離が所定の距離より大きくなるように、移動型Ｘ線診断装置１０から遠ざかる向きにレール１２上を移動するよう駆動装置６２を制御し、ステップＳ４１に戻る。
【０１１４】
図１２および図１３に示した例をはじめとする干渉制御の協調方法により、移動型Ｘ線診断装置１０と架台１３との干渉（衝突）を避けるように架台１３の位置を制御し、移動型Ｘ線診断装置１０の目標位置へ向けた移動を支援することができる。
【０１１５】
図１４は、Ｘ線ＣＴ装置１１により、ＣＴ画像と撮像時のレール１２上の位置情報とを関連付ける際の手順の一例を示すフローチャートである。
【０１１６】
まず、ステップＳ５１において、Ｘ線ＣＴ装置１１の処理回路６７は、位置情報取得機能により、架台１３の位置センサ６３の出力信号にもとづくレール１２上の現在の架台１３の位置情報を取得する。
【０１１７】
次に、ステップＳ５２において、処理回路６７は、ＣＴ画像生成機能により、ＣＴ撮像装置６１を制御することにより被検体ＯのＸ線透過データを取得し、このデータにもとづいて再構成画像（ＣＴ画像）を生成する。
【０１１８】
次に、ステップＳ５３において、処理回路６７は、ＣＴ画像生成機能により、このＣＴ画像とレール１２上の現在の架台１３の位置情報とを関連付けて記憶回路６５および４３に記憶させる。
【０１１９】
次に、ステップＳ５４において、処理回路６７は、ＣＴ画像生成機能により、ＣＴ画像をディスプレイ２２およびディスプレイ１７の少なくとも一方に表示させる。
【０１２０】
以上の手順により、ＣＴ画像と撮像時のレール１２上の位置情報とを関連付けることができる。ユーザは、過去のＣＴ画像の１つであって、当該画像の撮像位置と同一の位置でのＸ線撮像を所望する場合に、ＣＴ画像にレール１２上での位置情報が関連付けられていれば、非常に簡単にこの位置を目標位置として設定することができる。
【０１２１】
なお、図１にはレール１２が直線である場合の例を示したが、レール１２は直線でなくてもよく、曲線であってもよいし、分岐があってもよい。
【０１２２】
図１５は、レール１２が分岐レール７１を有する場合の一例を示す説明図である。
【０１２３】
レール１２には、分岐レール７１が敷設されてもよい。この場合、レール１２に連結された支持体５０は、レール１２から分岐レール７１に移動することができる。
【０１２４】
図１５に示すように、支持体５０が天板１５の長軸の中心軸上に位置することができるように分岐レール７１が敷設されている場合を考える。この場合、Ｘ線撮像系２１は、天板１５に載置された被検体Ｏの頭部側に位置することができる。このため、Ｃアーム２７は、Ｃアーム２７の円弧方向に沿った円弧動に加え、Ｃアーム２７を移動筐体２０に支持する支持アームを回転軸とする回転（主回転）を行いながらＸ線撮像することができる。
【０１２５】
したがって、被検体Ｏの横側からのＣアーム２７の円弧動ではカバーできない撮像位置（観察角度）が生じる場合であっても、支持体５０を介してレール１２に連結された移動型Ｘ線診断装置１０は、分岐レール７１上に移動することで、主回転による撮像を行うことができ、円弧動ではカバーできない撮像位置（観察角度）の撮像を容易に行うことができる。
【０１２６】
一般に、移動型のＸ線診断装置は、その移動の自由度が高いがゆえに、画像収集時のＣアームの位置再現性が乏しく、過去のＸ線画像や他モダリティの画像（ＣＴ画像など）との比較表示が難しい。また、他モダリティとの装置同士の衝突防止のための干渉制御も難しい。
【０１２７】
一方、本実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１０は、他の医用画像診断装置１１とともに用いられる場合に、支持体５０を介して他の医用画像診断装置１１の架台１３の移動用のレール１２に載置された支持体５０を介して、レール１２に対して離脱可能に連結される。また、支持体５０の位置センサ５２の出力信号にもとづく自機の位置情報を取得することができる。このため、移動型Ｘ線診断装置１０によれば、他の医用画像診断装置１１とともに用いられる連結状態では、大掛かりなセンシングシステムを用いることなく、非常に簡易な構成で位置再現性を向上させることができるとともに、離脱状態では床面１００を自由に移動することができ他の検査室のユーザと共用することができる。
【０１２８】
また、移動型Ｘ線診断装置１０は、他の医用画像診断装置１１とともに用いられる連結状態において、支持体５０の位置センサ５２の出力信号にもとづく自機の位置情報を用いることにより、互いの装置が所定の距離以内に近づかないように他の医用画像診断装置１１と協調して干渉制御することができる。このため、互いの装置の干渉を未然に防ぐことができる。
【０１２９】
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【０１３０】
また、本発明の実施形態では、フローチャートの各ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理の例を示したが、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別実行される処理をも含むものである。
【０１３１】
たとえば、本実施形態においては他の医用画像診断装置１１の設置面が床面１００であり、レール１２が床面１００に敷設される場合の例について示したが、レール１２は天井に敷設されてもよく、移動型Ｘ線診断装置１０は支持体５０を介して天井のレール１２に連結されてもよい。
【０１３２】
また、本実施形態における処理回路４５の連結制御機能、位置情報提示機能、干渉制御機能およびＸ線画像生成機能は、特許請求の範囲における連結制御部、位置情報提示部、干渉制御部およびＸ線画像生成部にそれぞれ対応する。
【０１３３】
また、本実施形態におけるコントローラ４１、処理回路４５、５４、６７に係る「プロセッサ」という文言は、たとえば、専用または汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、あるいは、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（たとえば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、およびフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。プロセッサは、記憶回路４３、６５に保存されたプログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。
【０１３４】
また、記憶回路４３、６５にプログラムを保存するかわりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成してもよい。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出して実行することで各種機能を実現する。また、本実施形態ではそれぞれ単一のコントローラ４１、処理回路４５、５４、６７が各機能を実現する場合の例について示したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて各コントローラ４１、処理回路４５、５４、６７を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現してもよい。また、プロセッサが複数設けられる場合、プログラムを記憶する記憶媒体は、プロセッサごとに個別に設けられてもよい。
【符号の説明】
【０１３５】
１  医用画像診断システム
１０  移動型Ｘ線診断装置
１１  医用画像診断装置（Ｘ線ＣＴ装置）
１２  レール
１３  架台
１７、２２  ディスプレイ
２０  移動筐体
２１  Ｘ線撮像系
３０  底部
３１  可動部（車輪）
３２  連結機構
４２、６１  入力回路
４３、６５  記憶回路
４５、６７  処理回路
５０  支持体
５１  連結機構
５２、６３  位置センサ
６３  位置センサ
７１  分岐レール
【図１】
2016214706.tif 000003
【図２】
2016214706.tif 000004
【図３】
2016214706.tif 000005
【図４】
2016214706.tif 000006
【図５】
2016214706.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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