(57)【要約】  【課題】後側方の他車両の動きを直感的に知ることができるようにする。  【解決手段】例えばサイドミラー１０（のミラー面）がディスプレイとして構成されて、後側方に位置する他車両の自車両に対する接近・離間が、矢印の向きで表示される。右後側方の他車両に関する前記矢印の表示を、他車両が自車両に接近するときは右後方を向くように（図４）、離間方向のときは左前方を向くように（図３）行なう一方、左後側方の他車両に関する前記矢印の表示を、他車両が自車両に接近するときは左後方を向くように、離間方向のときは右前方を向くように行なうのが好ましい。合流等に際しての危険度合いの表示を、矢印を色分けすることによって行うこともできる。【選択図】  図４
2016197312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合流または車線変更を行う際の支援情報を提供するための運転支援表示装置であって、
運転者により目視可能な位置に配設され、自車両の後側方に他車両が存在するときに矢印を表示すると共に、他車両の自車両に対する接近・離間関係を該矢印の向きで表示するディスプレイを備えている、
ことを特徴とする運転支援表示装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記ディスプレイは、右後側方の他車両に関する前記矢印の表示を、他車両が自車両に接近するときは右後方を向くように、離間方向のときは左前方を向くように行ない、
前記ディスプレイは、左後側方の他車両に関する前記矢印の表示を、他車両が自車両に接近するときは左後方を向くように、離間方向のときは右前方を向くように行なう、
ことを特徴とする運転支援表示装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記ディスプレイは、他車両との車間距離が近いほど該ディスプレイの下寄りの位置に前記矢印を表示する、ことを特徴とする運転支援表示装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記ディスプレイは、他車両との相対速度が大きいほど前記矢印を長く表示する、ことを特徴とする運転支援表示装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項において、
前記ディスプレイは、合流または車線変更する際の危険度合いを、前記矢印を色分けすることによって表示する、ことを特徴とする運転支援表示装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項において、
前記ディスプレイが、サイドミラーのミラー面に構成されている、ことを特徴とする運転支援表示装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項において、
前記ディスプレイは、自車両と他車両との間に遮蔽物が存在するときは、他車両の走行レーンの表示を行うと共に、前記矢印が他車両が存在する走行レーンから伸びるように表示する、ことを特徴とする運転支援表示装置。
【請求項８】
請求項５において、
他車両に関する情報として少なくともその位置と車速とを、車車間通信によって入手する他車両情報入手手段と、
前記他車両情報入手手段によって入手された他車両の位置および車速に関する情報と自車両の位置および車速に関する情報とに基づいて、前記矢印の表示が行われると共に、前記色分けのための危険度合いが判定される、
ことを特徴とする運転支援表示装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記色分けのための危険度合いの判定が、合流の際には、合流までの距離と他車両との車間距離と合流地点での自車両の到達目標速度とを加味して行われる、ことを特徴とする運転支援表示装置。
【請求項１０】
請求項９において、
前記色分けのための危険度合いの判定が、合流の際には、自車両の加速能力を加味して行われる、ことを特徴とする運転支援表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、合流や車線変更の際の支援情報を提供するようにした運転支援表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
合流や車線変更に際しては、合流方向あるいは車線変更方向に存在する後側方に位置する他車両に対して十分に注意する必要がある。特許文献１には、ディスプレイに、合流に際してもっとも注意すべき他車両を強調表示すると共に、合流スペースを表示するものが開示されている。特許文献２には、安全に合流できるように、自車両および他車両に対して車速指示するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３０４９９２号公報
【特許文献２】特開２０１２−８３９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
合流方向あるいは車線変更方向における後側方の他車両に対する注意は、例えばサイドミラーを見つつ、他車両の動きを確認して行うのが一般的であるが、この場合は、サイドミラーをかなりの時間注視しておく必要があり、運転者に対する負担が大きいものとなる。
このため、ディスプレイとして構成されたサイドミラーのミラー面に、後側方の他車両の存在を示すアイコンを表示すると共に、この後側方の他車両が自車両に接近する動きをしているときは上記アイコンを点滅表示させることも実用化されている。このようなアイコンの表示とその点滅表示とにより、運転者の負担はかなり軽減されるが、より直感的に後側方の他車両の動きに関する情報を提供できればより好ましいものである。
【０００５】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、後側方の他車両の動きを直感的に知ることができる運転支援表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、
合流または車線変更を行う際の支援情報を提供するための運転支援表示装置であって、
運転者により目視可能な位置に配設され、自車両の後側方に他車両が存在するときに矢印を表示すると共に、他車両の自車両に対する接近・離間関係を該矢印の向きで表示するディスプレイを備えている、
ようにしてある。上記解決手法によれば、後側方の他車両の存在とその接近、離間関係を矢印を見るだけで即座に知ることができ、合流や車線変更の際の安全確保のための支援情報の提供として極めて好ましいものとなる。なお、後側方の他車両が存在しないことについては、矢印が表示されないことによって即座に知ることができる。
【０００７】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記ディスプレイは、右後側方の他車両に関する前記矢印の表示を、他車両が自車両に接近するときは右後方を向くように、離間方向のときは左前方を向くように行ない、
前記ディスプレイは、左後側方の他車両に関する前記矢印の表示を、他車両が自車両に接近するときは左後方を向くように、離間方向のときは右前方を向くように行なう、
ようにしてある（請求項２対応）。この場合、後側方の他車両が後方確認用のミラーに写し出されているときの状況と合致するように表示させて、後側方の他車両の接近、離間をより直感的に知ることができる。
【０００８】
前記ディスプレイは、他車両との車間距離が近いほど該ディスプレイの下寄りの位置に前記矢印を表示する、ようにしてある（請求項３対応）。この場合、矢印を見るだけで、即座に他車両との車間距離を知ることができる。
【０００９】
前記ディスプレイは、他車両との相対速度が大きいほど前記矢印を長く表示する、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、矢印を見るだけで、相対速度度（接近速度あるいは離間速度）をも即座に知ることができる。
【００１０】
前記ディスプレイは、合流または車線変更する際の危険度合いを、前記矢印を色分けすることによって表示する、ようにしてある（請求項５対応）。この場合、矢印を見るだけで、危険度合いをも即座に知ることができる。
【００１１】
前記ディスプレイが、サイドミラーのミラー面に構成されている、ようにしてある（請求項６対応）。この場合、サイドミラーを有効に利用する等の上で好ましいものとなる。また、サイドミラーは、後側方の他車両を確認するために頻繁に視認されるものであることから、後側方の他車両に関する情報表示部として極めて好適である。
【００１２】
前記ディスプレイは、自車両と他車両との間に遮蔽物が存在するときは、他車両の走行レーンの表示を行うと共に、前記矢印が他車両が存在する走行レーンから伸びるように表示する、ようにしてある（請求項７対応）。この場合、遮蔽物によって隠れている他車両が走行している走行レーンを仮想的に表示することによって、他車両やその周囲の道路状況を正確に知ることが可能となり、安全に合流を行う上で好ましいものとなる。
【００１３】
他車両に関する情報として少なくともその位置と車速とを、車車間通信によって入手する他車両情報入手手段と、
前記他車両情報入手手段によって入手された他車両の位置および車速に関する情報と自車両の位置および車速に関する情報とに基づいて、前記矢印の表示が行われると共に、前記色分けのための危険度合いが判定される、
ようにしてある（請求項８対応）。この場合、車車間通信を有効に利用して、矢印表示や危険度合い判定のための情報を取得することができ、特に遮蔽物等によって後側方の他車両を確認できないあるいは確認しずらい状況に対応する上で好ましいものとなる。
【００１４】
前記色分けのための危険度合いの判定が、合流の際には、合流までの距離と他車両との車間距離と合流地点での自車両の到達目標速度とを加味して行われる、ようにしてある（請求項９対応）。この場合、危険度合いの判定をより精度よく行う上でも好ましいものとなる。
【００１５】
前記色分けのための危険度合いの判定が、合流の際には、自車両の加速能力を加味して行われる、ようにしてある（請求項１０対応）。この場合、危険度合いの判定をさらにより精度よく行う上でも好ましいものとなる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、後側方の他車両の存在とその動き方向を直感的につまり即座に知ることができ、合流や車線変更を安全に行う上で好ましいものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】合流の様子を示す平面図。
【図２】右サイドミラーの一例を示すもので、右後方の風景が写っている状態を示す図。
【図３】右サイドミラーに表示された合流支援のための第１の例を示す図。
【図４】右サイドミラーに表示された合流支援のための第２の例を示す図。
【図５】右サイドミラーに表示された合流支援のための第３の例を示す図。
【図６】右サイドミラーに表示された合流支援のための第４の例を示す図。
【図７】右サイドミラーに表示された合流支援のための第５の例を示す図。
【図８】本発明の制御系統例をブロック図的に示す図。
【図９】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図１０】危険度合いの判定手法例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１において、１は片道３車線とされた高速道路で、その走行レーンが符号２、３、４で示される。５は、合流用の走行レーンで、合流地点では走行レーン２に連なるように設定されている。走行レーン５に自車両ＶＡが走行しており、走行レーン２に他車両ＶＢが走行している状態となっている。他車両ＶＢは、自車両ＶＡからすると、合流方向に位置する後側方の他車両となり、合流地点での危険対象物となる。特に、合流地点Ｙ付近まで遮蔽物としての高い塀６が存在するため、自車両ＶＡから他車両ＶＢが視認できない状態となっており、この他車両ＶＢの動きに関する情報が極めて重要となる状況となっている。
【００１９】
本発明では、自車両ＶＡに対して、他車両ＶＢの動きが直感的に把握できるような支援情報を提供するものとなっている。このため、支援情報の表示のためのディスプレイとして、実施形態では、自車両ＶＡのサイドミラー（のミラー面）を利用するようにしてある。図２では、右側（運転席側）のサイドミラー１０が示されるが、通常状態では、単に右後方景色を写すミラー（鏡）として機能される。すなわち、自車両ＶＡの運転者は、サイドミラー１０の以外の部分では実物の塀６を視認することになる一方、サイドミラー１０（のミラー面）においては右後方の塀６の反射像６αを視認することになる。なお、図面において、実物に対応してサイドミラー１０に写し出される反射像については、実物について付した符号にαの符号を付して示すこととする。
実物に対応した
サイドミラー（のミラー面）は、カラー画像が表示可能なディスプレイの機能を兼用したものとなっている。具体的には、例えばカラー液晶画面をミラー面に構成して、支援表示を行わない通常時では単なる反射面として機能させるようになっている。
【００２０】
塀３が存在して他車両ＶＢが視認できないような状況のときは、例えばナビゲーション装置の地図情報あるいは路車間通信等によって、走行レーン２〜４の情報が入手される。そして、入手された情報に基づいて、サイドミラー１０に走行レーン２〜４に対応した仮想走行レーン２α〜４αが表示される。
【００２１】
他車両ＶＢの車速が自車両ＶＡの車速よりも小さいときは、他車両ＶＢは自車両ＶＡから後方へ遠ざかる状況となる。このような場合は、図３に示すように、他車両ＶＢの前後の動きを示す矢印２０が表示される。矢印２０は、その向きが左前方を向くように設定される。すなわち、後側方の他車両ＶＢが後へと遠ざかるときは、サイドミラー１０での他車両ＶＢの反射像の動きの方向となるように、矢印２０の表示が行われる。また、矢印２０の開始位置は、他車両ＶＢが存在する走行レーン２から伸びるようにされる。さらに、矢印の長さは、遠ざかる速度（離間速度）が早いほど、長くされる。この矢印２０の長さは、離間速度に応じて連続可変式としてもよいが、例えば３段階というような段階表示とするのが好ましい（離間速度が速い、中間、遅いという程度の認識を与えることができれば十分なため）。
【００２２】
一方、他車両ＶＢの車速が自車両ＶＡの車速よりも大きいときは、他車両ＶＢは自車両ＶＡに対して前後方向において接近する状況となる。このような場合は、図４に示すように、他車両ＶＢの前後の動きを示す矢印２１が表示される。矢印２１は、その向きが右後方を向くように設定される。すなわち、後側方の他車両ＶＢが接近するときは、サイドミラー１０での他車両ＶＢの反射像の動きの方向となるように、矢印２１の表示が行われる。また、矢印２１の開始位置は、他車両ＶＢが存在する走行レーン２から伸びるようにされる（合流であるために、走行レーン５に入り込むような状況となる）。さらに、矢印の長さは、近づく速度（接近速度）が早いほど、長くされる。この矢印２１の長さは、接近速度に応じて連続可変式としてもよいが、例えば３段階というような段階表示とするのが好ましい（接近速度が速い、中間、遅いという程度の認識を与えることができれば十分なため）。なお、図４での矢印２１の長さは、図３での矢印２０の長さよりも長くされているが、これは、図４の場合における接近速度が、図３の場合における離間速度よりも大きい（絶対値としての速度が大きい）ためである。
【００２３】
以上に加えて、後側方の他車両ＶＢとの車間距離が大きいときは、図３に示すように矢印２０がサイドミラー１０の上寄りの位置に表示される一方、車間距離が小さいときは図４に示すようにＤサイドミラー１０の下寄りの位置に表示される。
【００２４】
上述した矢印２０や２１を利用した表示によって、自車両ＶＡの運転者は、安全に合流を行うために必要な他車両ＶＢの動きを直感的に知り得て、合流を安全に行うことができる。特に、他車両ＶＢとの位置関係、接近・離間の区別および相対速度に関する情報を、矢印を見るだけで即座に知ることができる。しかも、ディスプレイ機能を有しない単なるサイドミラーのミラー面を視認したときと同じような状況で、他車両ＶＢに関する上記情報を即座に知ることが可能となり、運転者に違和感を与えることもない。
【００２５】
図５〜図７は、前述した矢印２０や２１の表示に加えて、他車両ＶＢに対する危険度合いを色分けによって表示するようにした例を示す。すなわち、図５の場合は、他車両ＶＢが自車両ＶＡから遠ざかる状況であり、しかも用車両ＶＢとＶＡとの離間距離も十分あるということで、危険度合いは極めて低い（安全である）ということで、矢印３０（図３の矢印２０対応）が、安全を示す例えば「青色」でもって表示される。
【００２６】
図６の場合は、他車両ＶＢがかなり早い速度で接近しており、しかも車間距離がさほど大きくない状況であることから、危険度合いが高いということで、矢印３１（図４の矢印２１に対応）が、危険を示す例えば「赤色」でもって表示される。
【００２７】
図７の場合は、他車両ＶＢと衝突することなく合流できるものの、他車両ＶＢに減速を強いる可能性があって、危険度合いが中程度の場合である。このときは、中程度の危険を示す例えば「黄色」でもって矢印３２が表示される。
【００２８】
このように、合流する際の危険度合いが色分けによって行われるので、自車両ＶＡの運転者は、合流の危険度合いを直感的に知ることができる。特に、色分けを、矢印の色分け表示でもって行うので、矢印とは別個のアイコン等により色分けする場合に比して、運転者の負担軽減の上で好ましいものとなる。
【００２９】
以上の説明は、右側のサイドミラー１０についてであるが、左側のサイドミラー１０についても同様である。ただし、表示される矢印の表示は、図２〜図７を紙面裏側から見た状態となる。すなわち、左後側方の他車両に関する矢印の表示は、他車両が自車両に接近するときは左後方を向くように、離間方向のときは右前方を向くように行なわれる。
【００３０】
図８は、前述した矢印の表示とその色分け表示とを行うための自車両ＶＡに構成された制御系統例を示すものである。この図８において、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、各種センサ等Ｓ１〜Ｓ５からの信号が入力される。Ｓ１は、後方物体を検知するレーダであり、左右の後側方の他車両を検出するためのものである。なお、後方物体の検出は、カメラを利用したり、カメラとレーダの両方を利用する等、既知の適宜の手段を利用できる。Ｓ２は、ＧＰＳアンテナを含むナビゲーション装置であり、地図情報と位置情報との取得用となる。Ｓ３は、車速を検出する車速センサである。Ｓ４は、マニュアル操作されるオン・オフスイッチであり、このスイッチＳ４がオンであることを前提として、前述した運転支援の表示が行われるようになっている（オフのときは運転支援のための表示なしで、サイドミラー１０のミラー面は単なる反射面として機能するのみ）。Ｓ５は、無線通信手段であり、他車両との車車間通信や、外部の情報センタとの間での情報の授受のために用いられる。例えば、レーダＳ１が、後側方の他車両を検出できない状況のとき（例えば図１のような塀６が存在するようなとき）に、車車間通信（他車両との直接通信でもよく、外部の情報センタを経由した間接通信でもよい）によって他車両の情報を入手するために用いられる。
【００３１】
コントローラＵは、左右のサイドミラー１０に対する支援情報の表示制御と警報用のブザーＳ１０の制御とを行う。ブザーＳ１０は、特に図６に示すような危険度合いが高い状況のときに、矢印および色分け表示に加えて行うものとなっているが、ブザーＳ１０を設けないようにすることもできる。
【００３２】
次に、コントローラＵによる支援表示の制御例について、図９のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図９の制御は、スイッチＳ４がオンされていることを前提に実行され、また以下の説明でＱはステップを示す。まず、Ｑ１において，センサ等Ｓ１〜Ｓ５からの信号が入力される。この後Ｑ２において、合流が行われる状況であるか否かが判別される（例えば地図情報を利用した判別）。このＱ２の判別でＮＯのときは、制御が終了される。
【００３３】
上記Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３において、後側方の他車両ＶＢが存在するか否かが判別される（レーダＳ１あるいは車車間通信を利用した判別）。このＱ３の判別でＮＯのときは、制御が終了される。Ｑ３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４において、後側方の他車両ＶＢの情報、特にその位置と車速に関する情報が入手される（情報Ａとして記憶）。この後、Ｑ５において、自車両ＶＡの情報、特にその位置と車速に関する情報が入手される（情報Ｂとして記憶）。Ｑ５の後、Ｑ６において、合流地点（図１の地点Ｙ）までの距離が取得される（情報Ｃとして記憶）。
【００３４】
上記Ｑ６の後、Ｑ７において、得られた情報ＡとＢとに基づいて、矢印の表示位置（車間距離に対応）と向き（接近、離間の区別に対応）と長さ（相対速度度の相違に対応）とが設定される。この後、Ｑ８において、少なくとも情報Ａ〜Ｃとに基づいて、危険度合いが判定されて、危険度合いに応じた色分け設定が行われる。
【００３５】
Ｑ８の後、Ｑ９において、側方遮蔽物（図１における塀６に対応したもの）が存在するか否かが判別される。このＱ９の判別でＮＯのときは、例えば図３，図４に示すように、矢印表示が行われる（表示位置と向きと長さと色分けとが、Ｑ７，Ｑ８で設定された内容となる）。
【００３６】
図９の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１１において、Ｑ１０における矢印表示に加えて、隣の走行レーン（仮想的な走行レーン）の表示が行われる。
【００３７】
ここで、合流に際しての危険度合いを判定する手法例について、図１０を参照しつつ説明する。この図１０の内容は，データベースとしてコントローラＵあるいは外部の情報センタに記憶されていて、危険度合いの判定のために参照されるものとなっている。本実施形態では、危険度合いを判定するパラメータとして、自車両ＶＡの車速および位置と、他車両ＶＢの車速および位置と、合流地点での自車両ＶＡの到達目標速度と、車間距離（自車両ＶＡと他車両ＶＢとの位置情報に基づくもの）、自車両ＶＡの加速可能距離（合流地点Ｙまでの距離）とをパラメータとして設定されている。上記パラメータの各種組み合わせに応じて、危険度合いとしての「赤色」、「黄色」、「青色」に設定される。図１０に示すような危険度合いの判定手法はあくまで一例であり、適宜の手法を採択できる。特に、各車両ＶＡとＶＢとの車速、車間距離（位置の偏差）とを基本的なパラメータとして危険度合いを判定するようにしてもよく、また他のパラメータの１つあるいは２以上を加味して危険度合いを判定するようにしてもよい。勿論、上記以外のパラメータ、例えば視界状態の良否を示す天候や昼夜の区別等、適宜のパラメータを加味することも可能である。
【００３８】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。矢印表示等を行うディスプレイは、例えば運転席の直前方位置に配設する等（例えば運転席前方に虚像を映し出すヘッドアップディスプレイの利用）、運転者に目視可能な位置であれば、適宜の位置に配設することができる。危険度合いを示す色分け表示を、矢印とは別個に行うようにしてもよい。車線変更の際にも合流の場合と同様に適用できる。他車両との相対速度の大きさの相違に応じて、ディスプレイに表示される矢印を色分け表示するようにしてもよい。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明は、合流時や車線変更の際の安全向上の上で好ましいものとなる。
【符号の説明】
【００４０】
ＶＡ：自車両
ＶＢ：他車両
Ｕ：コントローラ
Ｓ１：レーダ（他車両検知）
Ｓ２：ナビゲーション装置
Ｓ３：車速センサ
Ｓ５：送受信機（車車間通信）
２：走行レーン（他車両が走行）
５：走行レーン（自車両が走行）
６：塀（遮蔽物）
１０：サイドミラー（ディスプレイ）
２０、２１：矢印
３０〜３２：矢印（色分け）
【図１】
2016197312.tif 000003
【図２】
2016197312.tif 000004
【図３】
2016197312.tif 000005
【図４】
2016197312.tif 000006
【図５】
2016197312.tif 000007
【図６】
2016197312.tif 000008
【図７】
2016197312.tif 000009
【図８】
2016197312.tif 000010
【図９】
2016197312.tif 000011
【図１０】
2016197312.tif 000012