(57)【要約】【課題】ハウジングとは別部材の内歯部材をハウジングに好適に固定しつつ、部品点数の削減を図ることができる減速装置、および減速装置の製造方法を提供することを目的とする。【解決手段】減速装置は、円筒状の内周面に雌ねじ部を有するハウジングと、ハウジングの内周側に配置され、円筒状の外周面に形成され雌ねじ部とねじ締結される雄ねじ部と、内周面に形成された内歯歯車と、を有する内歯部材と、内歯部材に接触する中心軸方向の位置まで雌ねじ部にねじ締結され、雌ねじ部に軸力を発生させることによって、当該雌ねじ部に対する雄ねじ部の緩みを防止する止めねじと、を備える。【選択図】図４
2016211643.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状の内周面に雌ねじ部を有するハウジングと、
前記ハウジングの内周側に配置され、円筒状の外周面に形成され前記雌ねじ部とねじ締結される雄ねじ部と、内周面に形成された内歯歯車と、を有する内歯部材と、
当該内歯部材の中心軸方向一側に配置され、前記内歯部材に接触する位置まで前記雌ねじ部にねじ締結され、前記雌ねじ部に軸力を発生させることによって、当該雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の緩みを防止する止めねじと、
を備える減速装置。
【請求項２】
前記内歯部材の前記雄ねじ部は、前記内歯部材の外周面のうち前記中心軸方向の前記止めねじ側の端部に形成される、請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記ハウジングの前記内周面および前記内歯部材の前記外周面は、前記雌ねじ部に前記雄ねじ部がねじ締結される部位とは異なる前記中心軸方向の部位においてインロー嵌合される、請求項１または２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記減速装置は、
前記内歯部材の前記内歯歯車と噛合する遊星歯車と、
当該遊星歯車を回転可能に支持するキャリアと、
当該キャリアを前記中心軸周りに回転可能に支持する一対の軸受と、をさらに備え、
前記遊星歯車、前記キャリア、および前記一対の軸受は、内歯部材を介してハウジングにより支持される請求項１−３の何れか一項に記載の減速装置。
【請求項５】
前記一対の軸受は、前記内歯部材に支持される外輪と、前記外輪の内周側に配置される内輪と、前記外輪と前記内輪との間に配置される複数の転動体と、をそれぞれ有し、
前記止めねじの内周面には、第二雌ねじ部が形成され、
前記減速装置は、前記止めねじの内周側に配置され、外周面に前記第二雌ねじ部とねじ締結される第二雄ねじ部を有する環状部材をさらに備え、
前記第二雄ねじ部が前記第二雌ねじ部にねじ締結されて、前記一対の軸受の一方の前記外輪に前記環状部材が前記中心軸方向に押し付けられることにより、前記キャリアを支持する前記一対の軸受に予圧が付与される、請求項４に記載の減速装置。
【請求項６】
円筒状の内周面に雌ねじ部を有するハウジングの内周側に内歯部材を配置し、当該内歯部材の円筒状の外周面に形成された雄ねじ部を前記雌ねじ部の一部とねじ締結する第一ねじ締結工程と、
前記内歯部材に接触する中心軸方向の位置まで止めねじをねじ締結して、前記雌ねじ部に軸力を発生させることによって、当該雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の緩みを防止する第二ねじ締結工程と、
を備える減速装置の製造方法。
【請求項７】
前記第二ねじ締結工程の後に、前記内歯部材の内周面に形成された内歯歯車に固定用治具を噛合させた状態で当該内歯歯車に中心軸周りの外力を付与することにより、前記内歯部材を前記第一ねじ締結工程とは反対方向に回転させて、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部および前記止めねじの緩みを防止する第三ねじ締結工程をさらに備える、請求項６に記載の減速装置の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊星歯車機構を用いて入力された回転速度を減速または増速させて出力する減速装置およびその製造方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１の減速装置は、太陽歯車を回転させることによって、内歯歯車と噛合する遊星歯車を自転および公転させ、当該遊星歯車の公転と連動するキャリア軸を介して変速された回転速度を減速させて動力を出力する。また、例えば特許文献２の減速装置は、中心部に配置された偏心部を回転させることにより、内歯歯車と噛合する遊星歯車を揺動させ、当該遊星歯車の自転と連動する出力ピンを介して回転速度を減速させて動力を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３１８４２号公報
【特許文献２】特開２０１１−２０８７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、遊星歯車機構に内歯歯車が含まれる場合に、当該内歯歯車は、例えばハウジングの内周面に直接的に形成される。しかしながら、歯車諸元の変更が必要な場合には、ハウジングごと交換する必要がある。また、ハウジングの内周面に別部材からなる内歯歯車を設ける構成においては、内歯歯車を形成された内歯部材をハウジングに確実に固定して回り止めする必要がある。そのため、部品点数の増加および製造コストの増大が懸念される。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ハウジングとは別部材の内歯部材をハウジングに好適に固定しつつ、部品点数の削減を図ることができる減速装置、および減速装置の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（請求項１）本発明に係る減速装置は、円筒状の内周面に雌ねじ部を有するハウジングと、前記ハウジングの内周側に配置され、円筒状の外周面に形成され前記雌ねじ部とねじ締結される雄ねじ部と、内周面に形成された内歯歯車と、を有する内歯部材と、当該内歯部材の中心軸方向一側に配置され、前記内歯部材に接触する位置まで前記雌ねじ部にねじ締結され、前記雌ねじ部に軸力を発生させることによって、当該雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の緩みを防止する止めねじと、を備える。
【０００７】
（請求項６）本発明に係る減速装置の製造方法は、円筒状の内周面に雌ねじ部を有するハウジングの内周側に内歯部材を配置し、当該内歯部材の円筒状の外周面に形成された雄ねじ部を前記雌ねじ部の一部とねじ締結する第一ねじ締結工程と、前記内歯部材に接触する中心軸方向の位置まで止めねじをねじ締結して、前記雌ねじ部に軸力を発生させることによって、当該雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の緩みを防止する第二ねじ締結工程と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１および請求項６に記載の発明によると、減速装置は、組み付け工程において内歯部材をハウジングにねじ締結により固定される。これにより、内歯部材をハウジングに直接的に固定することができる。よって、上記の構成は、回り止めピンや固定用ボルトを用いた回り止め構成と比較して、別部材からなる内歯部材をハウジングに好適に固定しつつ、部品点数を削減できる。
さらに、ハウジングの雌ねじ部は、止めねじのねじ締結により軸力を発生されて、必要な締め付けトルクをもって内歯部材を固定される。ハウジングの雌ねじ部および内歯部材の雄ねじ部は、各部に発生する軸力により摩擦抵抗が大きくなり、雄ねじ部の緩みが防止される。これにより、遊星歯車機構の各要素の位置が好適に維持される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態における減速装置の軸方向の断面図である。
【図２】ハウジングに内歯部材を組み付ける第一ねじ締結工程を示す図である。
【図３】内歯部材を反対方向に回転させる第三ねじ締結工程を示す図である。
【図４】キャリア軸受に予圧が付与される状態を説明する図１の拡大図である。
【図５】遊星歯車機構の組み付けを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の減速装置を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。実施形態において、減速装置は、遊星歯車機構を用いて、駆動源より入力した回転速度を減速して出力する構成を例示する。
【００１１】
＜実施形態＞
（減速装置１の全体構成）
実施形態の減速装置１は、図１に示すように、ハウジング１０と、入力部材２０と、内歯部材３０と、２つの遊星歯車４０と、キャリア５０と、止めねじ７０と、予圧リング８０と、一対の軸受（第一キャリア軸受９１、第二キャリア軸受９２）とを備えて構成される。ハウジング１０は、減速装置の外周形状の一部を構成する固定部材である。ハウジング１０は、中心軸Ａｃを中心として、減速を行う遊星歯車機構を収容する。ハウジング１０の詳細構成については後述する。
【００１２】
入力部材２０は、減速装置１に動力を入力する軸部材である。入力部材２０は、内歯部材３０やキャリア５０などを介してハウジング１０に、中心軸Ａｃ周りに回転可能に支持される。入力部材２０の一端は、例えば電動モータなどの駆動源の出力軸と一体回転するように連結される。入力部材２０は、２つのカム部２１を有する。２つのカム部２１の各々は、円筒状外面を有し、当該円筒状外面の中心が中心軸Ａｃに対して偏心して構成される。２つのカム部２１は、それぞれの偏心方向が逆方向を向くように、即ち中心軸Ａｃ周りに等間隔となるように１８０°間隔で配置される。２つのカム部２１は、入力部材２０と一体的に回転する。
【００１３】
内歯部材３０は、ハウジング１０とは別部材からなる筒状部材である。内歯部材３０の内周面には、遊星歯車機構の内歯歯車３２が形成される。内歯部材３０は、ハウジング１０の内周側に配置された後に、ハウジング１０の内周面に形成された雌ねじ部１１にねじ締結される。さらに、内歯部材３０は、ハウジング１０の雌ねじ部１１に後述する止めねじ７０がねじ締結されて、雌ねじ部１１に対する雄ねじ部３１の緩みを防止される。内歯部材３０の内歯歯車３２は、中心軸Ａｃを中心に遊星歯車４０の外側に位置し、遊星歯車機構を構成する。内歯部材３０の詳細構成およびハウジング１０への組み付けの詳細については後述する。
【００１４】
２つの遊星歯車４０の各々は、中心軸Ａｃ方向に並列に、且つ入力部材２０の２つのカム部２１の外周側に配置される。２つの遊星歯車４０は、同一部材である。遊星歯車４０は、歯車本体４１と、カム孔４２と、外歯４３と、複数のピン孔４４とを有する。歯車本体４１は、全体形状としては環状に形成される。歯車本体４１は、中心軸Ａｃ方向に所定の厚みを有する。
【００１５】
カム孔４２は、歯車本体４１の中心部に形成された円筒状の貫通孔である。遊星歯車４０は、入力部材２０のカム部２１をカム孔４２に挿入され、軸受を介してカム部２１との間で動力を伝達可能に構成される。外歯４３は、歯車本体４１の外周面に形成され、内歯歯車３２に噛合する。２つの遊星歯車４０は、中心軸Ａｃ方向の異なる位置において、内歯歯車３２に噛合する外歯車である。
【００１６】
複数のピン孔４４の各々は、カム孔４２と外歯４３との間において、内歯歯車３２の中心軸Ａｃに平行な貫通孔である。ピン孔４４は、後述するキャリア５０のピン部材６０が挿入される。複数のピン孔４４は、遊星歯車４０の周方向に等間隔に配置される。ピン孔４４の半径は、遊星歯車４０の偏心量（中心軸Ａｃと遊星歯車４０の回転軸との距離）と、挿入されるピン部材６０の大径部６３の半径と、当該大径部６３の外周側に配置される転がり軸受の径方向厚みと、の和に許容誤差を勘案した値に設定される。
【００１７】
キャリア５０は、２つの遊星歯車４０を揺動可能に支持するとともに、遊星歯車機構により減速して出力された動力を図示しない出力軸に伝達する。キャリア５０は、図１に示すように、第一キャリア部材５１と、第二キャリア部材５２と、複数のピン部材６０とを有する。複数のピン部材６０の各々は、２つの遊星歯車４０のピン孔４４を貫通して配置される。
【００１８】
第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２は、２つの遊星歯車４０に対して中心軸Ａｃ方向の両側に配置され、ピン部材６０をそれぞれ支持する。つまり、ピン部材６０は、第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２により両持ちで支持される。第一キャリア部材５１は、減速装置１の出力側（図１の右側）に配置され、内歯部材３０の内周側に配置された第一キャリア軸受９１を介してハウジング１０に回転可能に支持される。第二キャリア部材５２は、減速装置１の入力側（図１の左側）に配置され、内歯部材３０の内周側に配置された第二キャリア軸受９２を介してハウジング１０に回転可能に支持される。
【００１９】
止めねじ７０は、ハウジング１０にねじ締結された内歯部材３０の緩み防止に用いられる部材である。また、予圧リング８０は、止めねじ７０の内周側においてねじ締結されることによって、一対の軸受（第一キャリア軸受９１、第二キャリア軸受９２）に予圧を付与するために用いられる部材である。止めねじ７０および予圧リング８０の詳細構成については後述する。
【００２０】
このような構成によると、２つの遊星歯車４０は、中心軸Ａｃに対して公転可能に支持され、且つ、カム部２１の円筒状外面の中心に対して自転可能に支持される。また、複数のピン部材６０は、遊星歯車４０のピン孔４４に対して偏心して支持され、遊星歯車４０の自転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転する。
【００２１】
より具体的には、入力部材２０に動力が入力されてカム部２１が回転すると、遊星歯車４０は、入力された動力の回転数で中心軸Ａｃ周りに公転する。このとき、遊星歯車４０は、内歯歯車３２との歯数差に応じた回転数で自転する。遊星歯車４０の自転に連動してピン部材６０が中心軸Ａｃ周りに公転する。これにより、当該公転の回転数に減速された動力が第一キャリア部材５１を介して出力される。
【００２２】
（ハウジング１０および内歯部材３０の詳細構成）
ハウジング１０は、図２に示すように、円筒状の内周面に、雌ねじ部１１および嵌合内面部１２を有する。雌ねじ部１１は、中心軸Ａｃ方向の所定の範囲に亘って形成される。嵌合内面部１２は、中心軸Ａｃを中心とする円筒状内面であって、雌ねじ部１１の最内径よりも小径に設定される。
【００２３】
内歯部材３０は、雄ねじ部３１と、内歯歯車３２と、嵌合外面部３３とを有する。雄ねじ部３１は、内歯部材３０の円筒状の外周面に形成され、ハウジング１０の雌ねじ部１１とねじ締結される。雄ねじ部３１の中心軸Ａｃ方向の長さは、雌ねじ部１１の中心軸Ａｃ方向の長さよりも短く設定される。また、雄ねじ部３１は、内歯部材３０の外周面のうち中心軸Ａｃ方向の止めねじ７０側、即ち減速装置１の入力側（図２の左側）の端部に形成される。
【００２４】
内歯歯車３２は、内歯部材３０の内周面のうち中心軸Ａｃ方向の中央付近に形成され、上述したように減速装置１の内歯車を構成する。内歯歯車３２の歯幅は、遊星歯車４０の歯幅の２倍よりも長く設定される。嵌合外面部３３は、内歯部材３０の円筒状の外周面のうち雄ねじ部３１よりも減速装置１の出力側（図２の右側）に形成された、中心軸Ａｃを中心とする円筒状外面である。
【００２５】
ハウジング１０の内周面における嵌合内面部１２、および内歯部材３０の外周面における嵌合外面部３３は、雌ねじ部１１に雄ねじ部３１がねじ締結される部位とは異なる中心軸Ａｃ方向の位置においてインロー嵌合される。これにより、内歯部材３０は、ハウジング１０に対して芯出しされる。この状態で、内歯部材３０は、図２に示すように、固定用治具１２０を用いて中心軸Ａｃ周りに回転され、雌ねじ部１１に雄ねじ部３１がねじ締結される。
【００２６】
（止めねじ７０および予圧リング８０の詳細構成）
止めねじ７０は、全体形状としては円筒状からなり、ハウジング１０の雌ねじ部１１にねじ締結される固定用雄ねじ部７１と、内周面に形成された予圧用雌ねじ部７２（本発明の「第二雌ねじ部」に相当する）とを有する。予圧用雌ねじ部７２の最内径は、内歯部材３０の内周面において第二キャリア軸受９２を支持する部位の内径よりも大径に設定される。
【００２７】
止めねじ７０は、内歯部材３０の中心軸Ａｃ方向一側（図３の左側）に配置される。止めねじ７０は、図３に示すように、内歯部材３０の中心軸Ａｃ方向一側（図３の左側）に配置される。内歯部材３０に接触する中心軸Ａｃ方向の位置まで固定用雄ねじ部７１が雌ねじ部１１にねじ締結され、雌ねじ部１１に軸力を発生させることによって、当該雌ねじ部１１に対する内歯部材３０の雄ねじ部３１の緩みを防止する。また、本実施形態においては、止めねじ７０が上記の中心軸Ａｃ方向の位置までねじ締結された後に、固定用治具１２０を用いて内歯部材３０を最初のねじ締結時の回転方向とは反対方向に回転させる。
【００２８】
これにより、雌ねじ部１１にねじ締結された雄ねじ部３１および固定用雄ねじ部７１に軸力が発生して、雌ねじ部１１に対する雄ねじ部３１および止めねじ７０の緩みが防止される。これは、ボルトの緩み防止として一般に用いられるダブルナットの原理によるものである。内歯部材３０は、雄ねじ部３１がハウジング１０の雌ねじ部１１に規定の締め付けトルクをもって固定される。
【００２９】
予圧リング８０は、止めねじ７０の内周側に配置され、外周面に予圧用雌ねじ部７２とねじ締結される予圧用雄ねじ部８１（本発明の「第二雄ねじ部」に相当する）を有する環状部材である。予圧リング８０は、予圧用雄ねじ部８１が止めねじ７０の予圧用雌ねじ部７２にねじ締結されることによって、一対の軸受（第一キャリア軸受９１、第二キャリア軸受９２）に予圧を付与する。
【００３０】
ここで、上記の第一キャリア軸受９１および第二キャリア軸受９２は、内歯部材３０の内周面に支持される外輪９１ａ，９２ａと、外輪９１ａ、９２ａの内周側に配置される内輪９１ｂ，９２ｂと、外輪９１ａ，９２ａと内輪９１ｂ，９２ｂとの間に配置される複数の転動体９１ｃ，９２ｃとをそれぞれ有する。減速装置１の出力側に配置された第一キャリア軸受９１は、外輪９１ａのみがハウジング１０に接触して中心軸Ａｃ方向の移動を規制される。
【００３１】
また、第一キャリア軸受９１の内輪９１ｂおよび第二キャリア軸受９２の内輪９２ｂは、キャリア５０を支持する。このとき、内輪９１ｂ，９２ｂは、ピン部材６０を介して連結された第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２と中心軸Ａｃ方向に係合して、キャリア５０を支持する。
【００３２】
このような構成において、予圧用雄ねじ部８１が予圧用雌ねじ部７２にねじ締結されると、第二キャリア軸受９２の外輪９２ａが予圧リング８０に中心軸Ａｃ方向に押し付けられて、外輪９２ａが中心軸Ａｃ方向に移動する。このとき、第一キャリア軸受９１の外輪９１ａは軸方向移動を規制され、内輪９１ｂ，９２ｂ同士の間隔Ｄはキャリア５０によって規定されることから、第二キャリア軸受９２の外輪９２ａの軸方向移動に伴って第一キャリア軸受９１および第二キャリア軸受９２に予圧が付与される（図４を参照）。
【００３３】
（遊星歯車機構の組み付け）
減速装置１の製造において、ハウジング１０の内部に遊星歯車機構が組み付けられる工程について、図２〜図５を参照して説明する。第一ねじ締結工程において、ハウジング１０に内歯部材３０をねじ締結する（ステップ１１（以下、「ステップ」を「Ｓ」と表記する））。
【００３４】
より詳細には、先ず、ハウジング１０の内周側に内歯部材３０を配置し、ハウジング１０の嵌合内面部１２に内歯部材３０の嵌合外面部３３をインロー嵌合する。これにより、ハウジング１０に対して、内歯部材３０が芯出しされる。次に、内歯部材３０の内歯歯車３２に固定用治具１２０の外歯部１２１を噛合させた状態で内歯歯車３２に中心軸Ａｃ周りの外力を付与する（図２を参照）。これにより、内歯部材３０を中心軸Ａｃ周りに回転させて、内歯部材３０の雄ねじ部３１をハウジング１０の雌ねじ部１１の一部とねじ締結する（Ｓ１１）。
【００３５】
次に、第二ねじ締結工程において、ハウジング１０に止めねじ７０をねじ締結する（Ｓ１２）。より詳細には、先ず、内歯部材３０の雄ねじ部３１がねじ締結されたハウジング１０の雌ねじ部１１の余剰部分に、止めねじ７０の固定用雄ねじ部７１を噛み合わせる。そして、内歯部材３０に接触する中心軸Ａｃ方向の位置まで止めねじ７０をねじ締結する。これによりハウジング１０の雌ねじ部１１には軸力が発生し、当該軸力によって、第一次的に雌ねじ部１１に対する雄ねじ部３１の緩みを防止する（Ｓ１２）。
【００３６】
続いて、第三ねじ締結工程において、内歯部材３０を第一ねじ締結工程とは反対方向に回転させる（Ｓ１３）。より詳細には、先ず、第二ねじ締結工程（Ｓ１２）の後に、内歯部材３０の内歯歯車３２に固定用治具１２０の外歯部１２１を噛合させた状態で内歯歯車３２に中心軸Ａｃ周りの外力を付与する（図３を参照）。これにより、内歯部材３０を中心軸Ａｃ周りに、且つ第一ねじ締結工程とは反対方向に回転させる。そうすると、雌ねじ部１１、雄ねじ部３１、および止めねじ７０の固定用雄ねじ部７１に軸力が発生し、当該軸力によって、第二次的に雌ねじ部１１に対する雄ねじ部３１の緩みを防止する（Ｓ１３）。
【００３７】
ハウジング１０の内周側に内歯部材３０が固定された後に、入力部材２０、２つの遊星歯車４０およびキャリア５０からなる組立体を、内歯部材３０の内周側に配置する。さらに、第二キャリア軸受９２を内歯部材３０と第二キャリア部材５２との間に配置して、キャリア５０が第一キャリア軸受９１および第二キャリア軸受９２に回転可能に支持された状態に組み付ける（Ｓ１４）。
【００３８】
最後に、予圧付与工程において、止めねじ７０に予圧リング８０をねじ締結して第一キャリア軸受９１および第二キャリア軸受９２に予圧を付与する（Ｓ１５）。より詳細には、止めねじ７０の予圧用雌ねじ部７２に予圧リング８０の予圧用雄ねじ部８１を、所定の締め付けトルクをもってねじ締結する。これにより、第二キャリア軸受９２の外輪９２ａが予圧リング８０に中心軸Ａｃ方向に押し付けられる。
【００３９】
そうすると、第一キャリア軸受９１および第二キャリア軸受９２の外輪９１ａ，９２ａと内輪９１ｂ，９２ｂには、図４の太矢印で示すように、対向する方向の荷重が加えられる。これにより、第一キャリア軸受９１および第二キャリア軸受９２には、上記の締め付けトルクに応じた予圧が付与される（Ｓ１５）。
【００４０】
＜実施形態の変形態様＞
実施形態において、減速装置１は、遊星歯車４０の周囲（歯先円に相当）の内側に中心軸Ａｃが位置し、カム部２１により遊星歯車４０を偏心させた状態で支持する揺動型の遊星歯車機構を採用した。これに対して、変速装置１は、遊星歯車の周囲の外側に中心軸Ａｃが位置し、キャリア軸を中心として遊星歯車を自転可能に支持する遊星歯車機構を採用してもよい。このような構成においても、実施形態と同様に、ハウジング１０とは別部材の内歯部材３０をねじ締結し、止めねじを用いて締結部の緩みを防止する構成を遊星歯車機構に適用することができる。
【００４１】
＜実施形態および変形態様の構成による効果＞
実施形態および変形態様において、減速装置１は、円筒状の内周面に雌ねじ部１１を有するハウジング１０と、ハウジング１０の内周側に配置され、円筒状の外周面に形成され雌ねじ部１１とねじ締結される雄ねじ部３１と、内周面に形成された内歯歯車３２と、を有する内歯部材３０と、内歯部材３０の中心軸Ａｃ方向一側に配置され、内歯部材３０に接触する位置まで雌ねじ部１１にねじ締結され、雌ねじ部１１に軸力を発生させることによって、当該雌ねじ部１１に対する雄ねじ部３１の緩みを防止する止めねじ７０と、を備える。
【００４２】
このような構成によると、減速装置１は、組み付け工程において内歯部材３０がハウジング１０にねじ締結により固定される。これにより、内歯部材３０をハウジング１０に直接的に固定することができる。よって、上記の構成は、回り止めピンや固定用ボルトを用いた回り止め機構と比較して、別部材からなる内歯部材３０をハウジング１０に好適に固定しつつ、周り止めピンの廃止や位相合わせの廃止によりコスト低減できる。
さらに、ハウジング１０の雌ねじ部１１は、止めねじ７０のねじ締結により軸力を発生させて、必要な締め付けトルクをもって内歯部材３０を固定する。ハウジング１０の雌ねじ部１１および内歯部材３０の雄ねじ部３１は、各部に発生する軸力により摩擦抵抗が大きくなり、雄ねじ部３１の緩みが防止される。これにより、遊星歯車機構の各要素の位置が好適に維持される。
【００４３】
また、実施形態および変形態様において、内歯部材３０の雄ねじ部３１は、内歯部材３０の外周面のうち中心軸Ａｃ方向の止めねじ７０側の端部に形成される。
このような構成によると、中心軸Ａｃ方向において内歯部材３０と止めねじ７０がハウジング１０の雌ねじ部１１にそれぞれねじ締結される部位が接近する。これにより、内歯部材３０と止めねじ７０の接触に伴って、ハウジング１０の雌ねじ部１１と内歯部材３０の雄ねじ部３１に確実に軸力を発生させることができるため、ねじ部の緩みを防止できる。
【００４４】
また、実施形態および変形態様において、ハウジング１０の内周面および内歯部材３０の外周面は、雌ねじ部１１に雄ねじ部３１がねじ締結される部位とは異なる中心軸Ａｃ方向の部位においてインロー嵌合される。
このような構成によると、ハウジング１０の内周側に内歯部材３０が組み付けられる際に、一部がインロー嵌合することによってハウジング１０に対して内歯部材３０が芯出しされる。これにより、雌ねじ部１１と雄ねじ部３１のねじ締結の作業性を向上できるとともに、ハウジング１０に対する内歯部材３０の位置を好適に維持できる。
【００４５】
また、実施形態および変形態様において、減速装置１は、内歯部材３０の内歯歯車３２と噛合する遊星歯車４０と、遊星歯車４０を回転可能に支持するキャリア５０と、キャリア５０を中心軸Ａｃ周りに回転可能に支持する一対の軸受（第一キャリア軸受９１、第二キャリア軸受９２）と、をさらに備える。遊星歯車４０、キャリア５０、および一対の軸受（第一キャリア軸受９１、第二キャリア軸受９２）は、内歯部材３０を介してハウジング１０により支持される。
【００４６】
このような構成によると、遊星歯車機構の内歯歯車３２は、ハウジング１０とは別部材の内歯部材３０により構成される。また、キャリア５０は、一対の軸受（第一キャリア軸受９１、第二キャリア軸受９２）により内歯部材３０を介してハウジング１０に対して回転可能に支持される。そのため、ハウジング１０の内周側には、ハウジング１０の雌ねじ部１１にねじ締結により固定される遊星歯車機構の組立体を、要求される仕様に応じて適宜構成することができる。また、当該遊星歯車機構の組立体を止めねじ７０によりハウジング１０に確実に固定できるのでハウジング１０を、仕様の異なる遊星歯車機構の組立体に使用することができる。これにより、ハウジング１０を共通化できる。
【００４７】
また、実施形態および変形態様において、一対の軸受（第一キャリア軸受９１、第二キャリア軸受９２）は、内歯部材３０に支持される外輪９１ａ，９２ａと、外輪９１ａ，９２ａの内周側に配置される内輪９１ｂ，９２ｂと、外輪９１ａ，９２ａと内輪９１ｂ，９２ｂとの間に配置される複数の転動体９１ｃ，９２ｃと、をそれぞれ有する。止めねじ７０の内周面には、第二雌ねじ部（予圧用雌ねじ部７２）が形成される。減速装置１は、止めねじ７０の内周側に配置され、外周面に第二雌ねじ部（予圧用雌ねじ部７２）とねじ締結される第二雄ねじ部（予圧用雄ねじ部８１）を有する環状部材（予圧リング８０）をさらに備える。
減速装置１は、第二雄ねじ部（予圧用雄ねじ部８１）が第二雌ねじ部（予圧用雌ねじ部７２）にねじ締結されて、一対の軸受（第一キャリア軸受９１、第二キャリア軸受９２）の一方の外輪９２ａに環状部材（予圧リング８０）が中心軸Ａｃ方向に押し付けられることにより、キャリア５０を支持する一対の軸受（第一キャリア軸受９１、第二キャリア軸受９２）に予圧が付与される。
【００４８】
このような構成によると、環状部材（予圧リング８０）が止めねじ７０にねじ締結されることによって、キャリア５０を支持する一対の軸受（第一キャリア軸受９１、第二キャリア軸受９２）に予圧がそれぞれ付与される。これにより、一対の軸受（第一キャリア軸受９１、第二キャリア軸受９２）がガタ詰めされるので、回転軸の振動を抑制できる。また、一対の軸受（第一キャリア軸受９１、第二キャリア軸受９２）に予圧を付与する環状部材（予圧リング８０）は、止めねじ７０に対してねじ締結により固定される。これにより、止めねじ７０と環状部材（予圧リング８０）の締結状態によって付与する予圧を適宜調整することが可能となる。
【００４９】
また、実施形態および変形態様において、減速装置１の製造方法は、円筒状の内周面に雌ねじ部１１を有するハウジング１０の内周側に内歯部材３０を配置し、当該内歯部材３０の円筒状の外周面に形成された雄ねじ部３１を雌ねじ部１１の一部とねじ締結する第一ねじ締結工程（Ｓ１１）と、内歯部材３０に接触する中心軸Ａｃ方向の位置まで止めねじ７０をねじ締結して、雌ねじ部１１に軸力を発生させることによって、当該雌ねじ部１１に対する雄ねじ部３１の緩みを防止する第二ねじ締結工程（Ｓ１２）と、を備える。
【００５０】
このような構成によると、減速装置１は、組み付け工程において内歯部材３０をハウジング１０にねじ締結により固定される。これにより、内歯部材３０をハウジング１０に直接的に固定することができる。よって、上記の構成は、回り止めピンや固定用ボルトを用いた回り止め機構と比較して、別部材からなる内歯部材３０をハウジング１０に好適に固定しつつ、部品点数を削減できる。
さらに、ハウジング１０の雌ねじ部１１は、止めねじ７０のねじ締結により軸力を発生させて、必要な締め付けトルクをもって内歯部材３０を固定する。ハウジング１０の雌ねじ部１１および内歯部材３０の雄ねじ部３１は、各部に発生する軸力により摩擦抵抗が大きくなり、雄ねじ部３１の緩みが防止される。これにより、遊星歯車機構の各要素の位置が好適に維持される。
【００５１】
また、実施形態および変形態様において、減速装置１の製造方法は、第二ねじ締結工程（Ｓ１２）の後に、内歯部材３０の内周面に形成された内歯歯車３２に固定用治具１２０を噛合させた状態で当該内歯歯車３２に中心軸Ａｃ周りの外力を付与することにより、内歯部材３０を第一ねじ締結工程（Ｓ１１）とは反対方向に回転させて、雌ねじ部１１に対する雄ねじ部３１および止めねじ７０の緩みを防止する第三ねじ締結工程（Ｓ１３）をさらに備える。
【００５２】
このような構成によると、第三ねじ締結工程（Ｓ１３）によって、雄ねじ部３１が雌ねじ部１１に好適にねじ締結され、ハウジング１０、内歯部材３０、および止めねじ７０の相互作用によって雌ねじ部１１に軸力が発生する。これにより、各部材のねじ締結の緩みを確実に防止することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１：減速装置、  １０：ハウジング、  １１：雌ねじ部、  ３０：内歯部材、  ３１：雄ねじ部、  ３２：内歯歯車、  ４０：遊星歯車、  ５０：キャリア、  ７０：止めねじ、  ７２：予圧用雌ねじ部（第二雌ねじ部）、  ８０：予圧リング（環状部材）、  ８１：予圧用雄ねじ部（第二雄ねじ部）、  ９１：第一キャリア軸受、  ９２：第二キャリア軸受、  ９１ａ，９２ａ：外輪、  ９２ａ，９２ｂ：内輪、  ９３ａ，９３ｂ：転動体、  １２０：固定用治具、  Ａｃ：中心軸、  Ａｓ：支持軸線、  Ｄ：キャリア部材同士の間隔、  Ｌ１：第一雄ねじ部の軸方向長さ、  Ｌ２：雌ねじ部の軸方向長さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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