(57)【要約】【課題】安定した動作が可能な移載装置を提供する。【解決手段】上記課題を解決するためのサイドアーム式移載装置２９は、駆動モータ４１４ａ、センサ８０１、サーボ回路８０２、無線モデム７８、無線モデム７７、および移載制御部８１ｃとを備えている。センサ８０１は、駆動モータ４１４ａの動作を検出する。サーボ回路８０２は、駆動モータ４１４ａとセンサ８０１に接続されている。無線モデム７８は、サーボ回路８０２と接続されている。無線モデム７７は、無線モデム７８と接続可能である。移載制御部８１ｃは、無線モデム７７を介して駆動モータ４１４ａの状態を確認するための状態確認指令を繰り返し送信する。移載制御部８１ｃは、駆動モータ４１４ａを動作させるための動作指令を、無線モデム７７を介して送信した後、２００ｍｓｅｃ後も状態確認指令に対する応答として駆動モータ４１４ａの動作の完了情報を受信しない場合、動作指令を再送信する。【選択図】図１３
2016113240.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物の移載装置であって、
アクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を検出するセンサと、
前記アクチュエータと前記センサに接続された制御回路と、
前記制御回路に接続された第１の通信機器と、
前記第１の通信機器と接続可能な第２の通信機器と、
前記第２の通信機器を介して、前記アクチュエータの状態を確認するための状態確認指令を繰り返し送信するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記アクチュエータを動作させるための動作指令を前記第２の通信機器を介して送信した後、第１の所定時間経過後も、前記状態確認指令に対する応答として前記アクチュエータの動作の完了情報を受信しない場合、前記動作指令を再送信する、
移載装置。
【請求項２】
前記コントローラは、
第２の所定時間が経過するまで前記動作指令の再送信を繰り返し行い、前記第２の所定時間経過後も、前記アクチュエータの動作の完了情報を受信しない場合、送信バッファメモリをクリアした後に、前記動作指令を再送信する、
請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記制御回路は、サーボ回路であり、
前記サーボ回路は、前記センサの検出結果を前記アクチュエータにフィードバックする、
請求項１または２に記載の移載装置。
【請求項４】
荷物の側方に進退するアームと、
前記アームに設けられ、前記アクチュエータによって荷物の側に出退可能なフックと、を更に備え、
前記フック、前記アクチュエータ、前記センサ、および前記制御回路は、複数設けられており、
前記第１の通信機器と前記第２の通信機器の間の通信は無線で行われ、
前記コントローラは、前記状態確認指令を送信するとともに、前記状態確認指令が複数の前記アクチュエータのうちいずれの前記アクチュエータに対する指令であるかを識別するための識別情報を送信し、
前記識別情報で特定される前記アクチュエータの前記状態確認指令に対する応答を前記第２の通信機器を介して受信する、
請求項１〜３のいずれかに記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物を移載する移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移載装置は、例えば自動倉庫において荷物を出し入れするスタッカクレーンに用いられている。このような移載装置としては、昇降台に配置され荷物の側方に進退するアームと、アームに設けられたフックを備えるサイドアーム式移載装置が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１に示すサイドアーム式移載装置では、アームに設けられたフックを荷物側に向けて突出させ、フックを荷物に引っ掛けることにより棚から荷物を降ろせる。また、フックによって荷物を押すことによって棚への荷物の積載ができる。
【０００３】
フックは、進退するアームの先端側の部材に設けられており、その部材に、フックを駆動するフック用モータも設けられている。一方、フック用モータを制御するコントローラは昇降台側に設けられており、フック用モータとコントローラとの間で通信が行われてフック用モータはコントローラにより制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０３４１７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の移載装置では、コントローラとフック用モータ間の通信が少しでも滞ると移載装置の動作を停止していたので、安定した動作が得られなかった。
【０００６】
本発明の課題は、従来の移載装置の課題を考慮し、安定した動作が可能な移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に掛かる移載装置は、荷物の移載装置であって、アクチュエータと、センサと、制御回路と、第１の通信機器と、第２の通信機器と、コントローラとを備えている。センサは、アクチュエータの動作を検出する。制御回路は、アクチュエータとセンサに接続されている。第１の通信機器は、制御回路に接続されている。第２の通信機器は、第１の通信機器と接続可能である。コントローラは、第２の通信機器を介して、アクチュエータの状態を確認するための状態確認指令を繰り返し送信する。また、コントローラは、アクチュエータを動作させるための動作指令を第２の通信機器を介して送信した後、状態確認指令に対する応答としてアクチュエータの動作の完了情報を、第１の所定時間経過後も受信しない場合、動作指令を再送信する。
【０００８】
このように、アクチュエータに対する動作指令後、アクチュエータの動作の完了情報が第１の所定時間内に受信できない場合でも、移載装置の動作を停止させずに、動作指令の再送信が実行される。
これにより、たとえ通信に一時的に障害が生じて第１の通信機器が動作指令を受け取れない、または第２の通信機器が動作の完了情報を受け取れない場合であっても、動作指令を再送信することによって移載装置の動作を継続できる。
また、第１の所定時間を短くすることによって、移載装置の遅延時間を小さくすることができ、見かけ上は移載装置の動作が停止していない状態にできる。
【０００９】
上記第１の通信機器と第２の通信機器の間の通信障害を出来るだけ抑制し安定した通信を行うためには、有線で接続することが考えられるが、有線接続ではケーブルを配置する必要があり設計上の制約が生じる。しかしながら、本発明の一見地にかかる上記移載装置では、たとえ通信に一時的に障害が生じても移動装置の動作を継続できるため、第１の通信機器と第２の通信機器の間の接続に無線接続を用いることができる。このように無線接続を用いることによってケーブルの配置するスペースを考慮する必要がなく、設計上の自由度が向上する。
なお、第１の通信機器と第２の通信機器の間の接続は無線に限定されるものではなく有線で接続してもよい。有線接続の場合であっても、無線接続の場合と同様に、通信に一時的に障害が生じた場合であっても移載装置の動作を継続できるとの効果は発揮される。
【００１０】
コントローラは、第２の所定時間が経過するまで動作指令の再送信を繰り返し行い、第２の所定時間経過後も、アクチュエータの動作の完了情報を受信しない場合、送信バッファメモリをクリアした後に、動作指令を再送信してもよい。
このように、第２の所定時間が経過しても動作の完了情報を受信できない場合、送信バッファメモリが一旦クリアされて動作指令が再送信される。
また、このように送信バッファが一旦クリアされることにより、送信バッファに指令伝文の一部が残って通信障害が発生している場合等には、障害をとり除くことができるので、次の動作指令の再送信により移載装置の動作を継続できる。
【００１１】
また、制御回路は、サーボ回路であってもよい。サーボ回路は、センサの検出結果をアクチュエータにフィードバックする。
このようにサーボ回路を用いて、アクチュエータにセンサの検出結果をフィードバックすることにより、アクチュエータの動作の制御を適切に行うことができる。
【００１２】
また、移載装置は、アームと、フックを更に備えていても良い。その場合、アームは、荷物の側方に進退する。フックは、アームに設けられ、アクチュエータによって荷物の側に出退可能である。フック、アクチュエータ、センサ、および制御回路は、複数設けられている。第１の通信機器と第２の通信機器の間の通信は無線で行われる。コントローラは、状態確認指令を送信するとともに、状態確認指令が複数のアクチュエータのうちいずれのアクチュエータに対する指令であるかを識別するための識別情報を送信する。コントローラは、識別情報で特定されるアクチュエータの状態確認指令に対する応答を第２の通信機器を介して受信する。
このように、複数のアクチュエータのうちいずれのアクチュエータに対する状態確認指令かを特定するための識別情報も状態確認指令とともに送信される。
そのため、アクチュエータが複数設けられている場合であっても、特定のアクチュエータに対して、そのアクチュエータの状態確認を行える。
【００１３】
また、第１の通信機器と第２の通信機器の間の通信を無線で行う場合、状態確認指令を繰り返し送信し続けることによって、他の電波による緩衝を抑制できる。
【００１４】
また、移載装置として、伸びた状態のアームの長さが伸びる前のアームの長さの３倍程度になるダブルリーチを用いた場合、ダブルリーチのアームの先端にフックを設けて駆動させようとすると、アーム内にケーブルを通すことが困難なため無線で行う必要があった。
従来の無線による通信制御では、他の電波の干渉等によって動作が滞るため、ダブルリーチのアームの先端に設けたフックの安定した駆動を実現させることは困難であったが、本発明では、無線を用いた場合でも安定した駆動を実現できるため、ダブルリーチを用いた移載装置などに対してより有用である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、安定した動作が可能な移載装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る一実施形態のサイドアーム式移載装置が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。
【図４】図１に示すサイドアーム式移載装置を模式的に示す平面図。
【図５】図４に示すサイドアーム式移載装置の右側アームの断面図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）図５に示す右側アームの伸縮動作を説明するための図。
【図７】図４に示すサイドアーム式移載装置の右側トップ部材、中央トップ部材および左側トップ部材を前側から視た正面図。
【図８】図４に示すサイドアーム式移載装置の右側トップ部材、中央トップ部材および左側トップ部材の平面図。
【図９】図４に示すサイドアーム式移載装置の制御構成を示すブロック図。
【図１０】図４に示すサイドアーム式移載装置の通信構成を説明するためのブロック図。
【図１１】図４に示すサイドアーム式移載装置においてコマンド式モータ部から状態確認を取得する際の動作を説明するための図。
【図１２】図４に示すサイドアーム式移載装置においてコマンド式モータ部に動作指令を送信する際の動作を説明するための図。
【図１３】図４に示すサイドアーム式移載装置の制御動作を説明するためのフロー図。
【図１４】図４に示すサイドアーム式移載装置においてコマンド式モータ部から状態確認を取得する際の周期を説明するための図。
【図１５】図４に示すサイドアーム式移載装置においてコマンド式モータ部に動作指令を送信する際の動作を説明するための図。
【図１６】図４に示すサイドアーム式移載装置において無線モデムの送信失敗の検出と送信周期について説明するための図。
【図１７】図４に示すサイドアーム式移載装置において動作指令の再送、およびバッファメモリのクリアを行う際の時間経過を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明にかかる実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜１．構成＞
（１）自動倉庫１全体
【００１８】
以下、本発明に係る実施形態が採用された自動倉庫１について説明する。図１は、自動倉庫１の概略平面図である。なお、本実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後Ｘ方向とし、Ｘ１を前方向とし、Ｘ２が後方向を示す。また、図１の左右方向が自動倉庫１の左右Ｙ方向とし、右方向をＹ１、左方向をＹ２で示す。なお、見る方向を指定した場合を除き、前側とはＸ１方向側を、後側とはＸ２方向側を、右側とはＹ１方向側を、左側とはＹ２方向側を示す。
図１に示すように、本実施形態における自動倉庫１は、前ラック２ａおよび後ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３を主に備えている。
【００１９】
（２）前ラック２ａ、後ラック２ｂ
前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むように、走行通路５の前後に配置されている。前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔を空けて左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５の反対側に所定間隔を空けて左右に並ぶ多数の第２支柱９と、隣り合う第１支柱７と第２支柱９の間に設けられた多数の荷物収納棚１１とを有している。荷物収納棚１１には、図１に示すように、４つの荷物Ｗを１組として３組の荷物Ｗが配置されている。４つの荷物Ｗは、前後、左右方向に所定の間隔を空けて配置されている。ここで、図１では、スタッカクレーン３から４つの荷物を見て、右手前側に配置されている荷物がＷ１、右奥側に配置されている荷物がＷ２、左手前側に配置されている荷物がＷ３、左奥側に配置されている荷物がＷ４と示されている。
前ラック２ａの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。後ラック２ｂの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。これら入庫ステーション１７および出庫ステーション１９においても、４つの荷物Ｗが入出庫可能である。
【００２０】
（３）スタッカクレーン３
図２は、図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。図３は、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。図１〜図３に示すように、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂが設けられている。上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂには、スタッカクレーン３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、多数の荷物収納棚１１と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間に荷物Ｗを搬送する。
スタッカクレーン３は、図２および図３に示すように、サイドアーム式移載装置２９と、サイドアーム式移載装置２９を左右方向に走行させる走行台車２２と、サイドアーム式移載装置２９を昇降させる昇降部１０を有している。
【００２１】
走行台車２２は、左右Ｙ方向の両端部に左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂを有している。左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂは、走行台車２２に軸受により回転自在に支持され、下ガイドレール２１ｂ上を走行する。
走行台車２２は、図３に示すように、下ガイドレール２１ｂを挟んで両端に一対配置された前ガイドローラ２３ｃおよび後ガイドローラ２３ｄにより下ガイドレール２１ｂに案内される。前ガイドローラ２３ｃは、図２において、下ガイドレール２１ｂを挟んで後ガイドローラ２３ｄと同じ位置に配置されている。右走行車輪２３ｂは、走行モータ８７により駆動される。
【００２２】
昇降部１０は、上下方向に延びた左マスト２５ａと右マスト２５ｂを有している。左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂは、走行台車２２の左走行車輪２３ａと右走行車輪２３ｂの内側に固定されている。
サイドアーム式移載装置２９の一部を構成する昇降台２７は、走行台車２２に設けられた左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂに昇降自在に装着されている。なお、昇降台２７を昇降するための機構（例えば、モータ等）については説明を省略する。
【００２３】
また、右マスト２５ｂには、スタッカクレーン３を制御するためのクレーン制御部８１が収納された制御盤８０が取り付けられている。
（４）サイドアーム式移載装置２９
サイドアーム式移載装置２９は、左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂに昇降可能に取り付けられており、入庫ステーション１７、荷物収納棚１１および出庫ステーション１９との間において荷物Ｗを移動する。
【００２４】
サイドアーム式移載装置２９は、昇降台２７と、右側アーム１００と、中央アーム１１０と、左側アーム１２０と、コンベア２００と、を備えている。
（５）コンベア２００
図４は、本実施形態のサイドアーム式移載装置２９の平面模式図である。
【００２５】
コンベア２００は、図４に示すように、昇降台２７の上面側に設けられており、右側の前側コンベア２１０と、右側の後側コンベア２２０と、左側の前側コンベア２３０と、左側の後側コンベア２４０とを備えている。
右側の前側コンベア２１０と後側コンベア２２０は、昇降台２７の右寄りであって、前後方向に沿って所定の間隔を空けて配置されている。前側コンベア２１０は、無端状のベルト２１１と、ベルト２１１を回転させるモータ２１２とを有する。モータ２１２の回転によりベルト２１１が前後方向に回転し、荷物Ｗを移動できる。また、後側コンベア２２０は、無端状のベルト２２１と、ベルト２２１を回転させるモータ２２２とを有する。モータ２２２の回転によりベルト２２１が前後方向に回転し、ベルト２２１上の荷物Ｗを移動できる。
【００２６】
左側の前側コンベア２３０と後側コンベア２４０は、昇降台２７の左寄りであって、前後方向に沿って所定の間隔を空けて配置されている。前側コンベア２３０は、無端状のベルト２３１と、ベルト２３１を回転させるモータ２３２とを有する。モータ２３２の回転によりベルト２３１が前後方向に回転し、荷物Ｗを移動できる。また、後側コンベア２４０は、無端状のベルト２４１と、ベルト２４１を回転させるモータ２４２とを有する。モータ２４２の回転によりベルト２４１が前後方向に回転し、ベルト２４１上の荷物Ｗを移動できる。
右側の前側コンベア２１０の前側には、ローラ２１３ａ、２１３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。ローラ２１３ａ、２１３ｂによって、前側コンベア２１０と前ラック２ａの荷物収納棚１１との間における荷物Ｗの移動をスムーズに行うことができる。同様に、左側の前側コンベア２３０の前側には、ローラ２３３ａ、２３３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。
【００２７】
右側の後側コンベア２２０の後側には、ローラ２２３ａ、２２３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。ローラ２２３ａ、２２３ｂによって、後側コンベア２２０と後ラック２ｂの荷物収納棚１１との間における荷物Ｗの移動をスムーズに行うことができる。同様に、左側の後側コンベア２４０の後側には、ローラ２４３ａ、２４３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。
（６）アーム
右側アーム１００、中央アーム１１０および左側アーム１２０は、図４に示すように、互いに平行に所定の距離を空けて昇降台２７に配置されている。右側アーム１００、中央アーム１１０および左側アーム１２０は、前後Ｘ方向に伸縮可能に構成されており、右側アーム１００および左側アーム１２０は荷物Ｗの左右方向の両側に進退可能である。
【００２８】
右側アーム１００は、右側の前側コンベア２１０と後側コンベア２２０の右側であって、前側コンベア２１０および後側コンベア２２０に沿って昇降台２７に配置されている。右側アーム１００と、前側コンベア２１０および後側コンベア２２０との間の昇降台２７には、右側アーム１００に沿って前後Ｘ方向に右側ガイド１３０が設けられている。右側ガイド１３０は、荷物Ｗが右側アーム１００に接触することを防ぐ。
左側アーム１２０は、左側の前側コンベア２３０と後側コンベア２４０の左側に、前側コンベア２３０および後側コンベア２４０に沿って昇降台２７に配置されている。左側アーム１２０と、前側コンベア２３０および後側コンベア２４０との間の昇降台２７には、左側アーム１２０に沿って前後Ｘ方向に左側ガイド１５０が設けられている。左側ガイド１５０は、荷物Ｗが左側アーム１２０に接触することを防ぐ。
【００２９】
右側アーム１００および右側ガイド１３０は、昇降台２７に設けられた前側ガイドレール１８０ａおよび後側ガイドレール１８０ｂに沿って左右方向に移動可能に構成されている。また、左側アーム１２０および左側ガイド１５０は、昇降台２７に設けられた前側ガイドレール１８１ａおよび後側ガイドレール１８１ｂに沿って左右方向に移動可能に構成されている。
中央アーム１１０は、右側の前側コンベア２１０および後側コンベア２２０と、左側の前側コンベア２３０および後側コンベア２４０との間であって、その長手方向が前後Ｘ方向と略一致するように昇降台２７に配置されている。中央アーム１１０と、右側の前側コンベア２１０および後側コンベア２２０との間の昇降台２７には、中央アーム１１０に沿って前後Ｘ方向に第１中央ガイド１４１が設けられている。また、中央アーム１１０と、左側の前側コンベア２３０および後側コンベア２４０との間の昇降台２７には、中央アーム１１０に沿って前後Ｘ方向に第２中央ガイド１４２が設けられている。これら第１中央ガイド１４１および第２中央ガイド１４２は、荷物Ｗが中央アーム１１０に接触することを防ぐ。
【００３０】
図４に示すように、右側アーム１００は、右側ベース部材１０１と、右側ミドル部材１０２と、右側トップ部材１０３とを有している。右側ベース部材１０１と、右側ミドル部材１０２と右側トップ部材１０３の前後方向の長さは概ね同じ長さである。右側ベース部材１０１は、昇降台２７に固定されている。右側アーム１００を伸張した状態では、右側ベース部材１０１、右側ミドル部材１０２、右側トップ部材１０３の順に伸張方向に配置されている。
図５は、右側アーム１００の断面を模式的に示した図である。図５に示すように、右側ベース部材１０１、右側ミドル部材１０２、右側トップ部材１０３の順に左方向に向かって配置されている。
【００３１】
右側ベース部材１０１には、右側駆動モータ１６０と、ギヤ部１６１が設けられている。ギヤ部１６１は、右側ベース部材１０１の左側面に設けられたギヤ１６１ａを有している。ギヤ１６１ａは水平方向を軸として回転可能である。ギヤ１６１ａは右側ベース部材１０１を貫通した軸１６１ｂによって右側駆動モータ１６０に連結されている。ギヤ１６１ａは、その上側で右側ミドル部材１０２の下端と接している。
また、右側ベース部材１０１の左側面の下方には、右側ガイド１３０と連結する連結部１０１ａが突出して形成されている。
【００３２】
右側ミドル部材１０２には、その左側面にギヤ部１６３が設けられている。ギヤ部１６３は、ギヤ１６３ａを有しており、ギヤ１６３ａは水平方向を回転軸として回転可能に配置されている。
右側ベース部材１０１の連結部１０１ａには、その途中から上方に向って突起部１０１ｂが形成されており、突起部１０１ｂの上端がギヤ１６３ａの下側と接している。また、ギヤ１６３ａは、その上側で右側トップ部材１０３と接触している。
【００３３】
右側ベース部材１０１の左側面には、前後方向に沿ってガイドレール１０１ｃが埋め込まれている。右側ミドル部材１０２の右側面には、ガイドレール１０１ｃに嵌合されたローラ１０２ａが前後方向に沿って複数個設けられている。このローラ１０２ａとガイドレール１０１ｃによって、右側ミドル部材１０２は、右側ベース部材１０１に移動可能に支持されている。
右側トップ部材１０３の右側面には、前後方向に沿ってガイドレール１０３ｃが埋め込まれている。右側ミドル部材１０２の左側面には、ガイドレール１０３ｃに嵌合されたローラ１０２ｂが前後方向に沿って複数個設けられている。このローラ１０２ｂとガイドレール１０３ｃによって、右側トップ部材１０３は、右側ミドル部材１０２に移動可能に支持されている。
【００３４】
なお、本実施形態では、説明の簡略化のために、上記ギヤ部１６１およびギヤ部１６３に設けられているギヤの数をそれぞれ１つとしているが、これらの数に限られず、より多くのギヤが設けられていてもよい。
図６（ａ）は、図５のＥＥ間矢視図であり、右側アーム１００の構造を模式的に示した図である。図６（ａ）では説明のために、ローラ１０２ａ、１０２ｂなどは適宜省略している。また、図６（ａ）〜図６（ｃ）では、右側ベース部材１０１を実線で示し、右側ミドル部材１０２を点線で示し、右側トップ部材１０３を一点鎖線で示している。
【００３５】
このような構成において、右側駆動モータ１６０が移載制御部８１ｃ（後述する図９参照）によって駆動されるとギヤ１６１ａが回転する。ここで図６（ａ）に示すようにギヤ１６１ａが左回転した場合、右側ミドル部材１０２が矢印Ｘ１方向（前方向）に移動する。この右側ミドル部材１０２のＸ１方向への移動により、ギヤ１６３ａは、その下側において右側ベース部材１０１の突起部１０１ｂと接触しているため左回転する。ギヤ１６３ａの左回転により、ギヤ１６３ａと接触している右側トップ部材１０３も矢印Ｘ１方向へと移動する。右側アーム１００がＸ１方向に伸びている状態が図６（ｂ）に示されている。右側アーム１００を縮める際には、右側駆動モータ１６０の回転方向を反対にすればよい。また、図６（ａ）の状態からギヤ１６１ａを右回転するように右側駆動モータ１６０を駆動することによって、図６（ｃ）に示すように、右側アーム１００をＸ１と反対側のＸ２方向（後方向）に伸ばせる。
以上のように、右側アーム１００を前後方向に伸縮させることができる。
【００３６】
なお、左側アーム１２０は、右側アーム１００と線対称に構成されており、図４に示すように、左側ベース部材１２１と、左側ミドル部材１２２と、左側トップ部材１２３とを有している。また、左側アーム１２０を伸縮させるための左側駆動モータ１７０が設けられている。
中央アーム１１０は、右側アーム１００と同様の構成であり、中央ベース部材１１１と、中央ミドル部材１１２と、中央トップ部材１１３とを有している。また、中央アーム１１０を伸縮させるための中央駆動モータ１６５が設けられている（図４参照）。中央アーム１１０と左側アーム１２０の伸縮の構造は、右側アーム１００と同様のため説明を省略する。
【００３７】
（７）フック
図７は、右側トップ部材１０３、中央トップ部材１１３、および左側トップ部材１２３を前側から見た模式図である。図８は、右側トップ部材１０３、中央トップ部材１１３、および左側トップ部材１２３を上側から視た模式図である。
【００３８】
（７−１）右側トップ部材のフック
右側トップ部材１０３には、図４および図８に示すように、前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６が設けられている。前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６は、中央トップ部材１１３に向かって突出するような位置に回動可能である。前端フック１０４は、右側トップ部材１０３の前側端部に設けられており、中央フック１０５は、右側トップ部材１０３の前後方向における中央に設けられており、後端フック１０６は、右側トップ部材１０３の後側端部に設けられている。
図４に示すように、前端フック１０４と中央フック１０５の間と、中央フック１０５と後端フック１０６の間のそれぞれに荷物Ｗが配置される。
【００３９】
また、右側トップ部材１０３には、前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６を駆動する駆動モータ４０４、駆動モータ４０５、駆動モータ４０６が設けられている。
図７には、前端フック１０４が示されている。前端フック１０４は、右側トップ部材１０３の下部に設けられた前後方向に平行な軸Ｏ１を中心に回動可能に設けられている。軸Ｏ１は、駆動モータ４０４の回転軸と一致している。前端フック１０４は、駆動モータ４０４の駆動によって軸Ｏ１を中心にして上端部１０４ｅが回動し、中央アーム１１０側に出退可能である。図８には、前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６が中央アーム１１０側に回動した状態が二点鎖線で示されている。
【００４０】
（７−２）左側トップ部材のフック
左側トップ部材１２３には、図４に示すように、前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６が設けられている。前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６は、中央トップ部材１１３に向かって突出するような位置に回動可能である。前端フック１２４は、左側トップ部材１２３の前側端部に設けられており、中央フック１２５は、左側トップ部材１２３の前後方向における中央に設けられており、後端フック１２６は、左側トップ部材１２３の後側端部に設けられている。
【００４１】
前端フック１２４と中央フック１２５の間と、中央フック１２５と後端フック１２６の間のそれぞれに荷物Ｗが配置される。
図８に示すように、左側トップ部材１２３には、前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６を駆動する駆動モータ４２４、駆動モータ４２５、駆動モータ４２６が設けられている。
【００４２】
図７には、前端フック１２４が示されている。前端フック１２４は、左側トップ部材１２３の下部に設けられた前後方向に平行な軸Ｏ４を中心に回動可能に設けられている。軸Ｏ４は、駆動モータ４２４の回転軸と一致している。前端フック１２４は、駆動モータ４２４の駆動によって軸Ｏ４を中心にして上端部１２４ｅが回動し、中央アーム１１０側に出退可能である。図８には、前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６が中央アーム１１０側に回動した状態が二点鎖線で示されている。
【００４３】
（７−３）中央トップ部材のフック
中央トップ部材１１３には、図４に示すように右側前端フック１１４ａ、左側前端フック１１４ｂ、右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、右側後端フック１１６ａ、および左側後端フック１１６ｂが設けられている。右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、右側後端フック１１６ａは、右側トップ部材１０３に向かって突出するような位置に回動可能である。左側前端フック１１４ｂ、左側中央フック１１５ｂ、左側後端フック１１６ｂは、左側トップ部材１２３に向かって突出するような位置に回動可能である。右側前端フック１１４ａおよび左側前端フック１１４ｂは、中央トップ部材１１３の前側端部に設けられており、右側中央フック１１５ａおよび左側中央フック１１５ｂは、中央トップ部材１１３の前後方向における中央に設けられており、右側後端フック１１６ａおよび左側後端フック１１６ｂは、中央トップ部材１１３の後側端部に設けられている。なお、右側前端フック１１４ａは前端フック１０４に対向し、右側中央フック１１５ａは、中央フック１０５に対向し、右側後端フック１１６ａは、後端フック１０６に対向する。また、左側前端フック１１４ｂは前端フック１２４に対向し、左側中央フック１１５ｂは、中央フック１２５に対向し、左側後端フック１１６ｂは、後端フック１２６に対向する。
【００４４】
また、図８に示すように、中央トップ部材１１３には、右側前端フック１１４ａ、左側前端フック１１４ｂ、右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、右側後端フック１１６ａ、および左側後端フック１１６ｂを駆動する駆動モータ４１４ａ、駆動モータ４１４ｂ、駆動モータ４１５ａ、駆動モータ４１５ｂ、駆動モータ４１６ａ、駆動モータ４１６ｂが設けられている。
図７には、右側前端フック１１４ａおよび左側前端フック１１４ｂが示されている。右側前端フック１１４ａおよび左側前端フック１１４ｂは、中央トップ部材１１３の下部に設けられた前後方向に平行な軸Ｏ２、Ｏ３を中心に回動可能に設けられている。軸Ｏ２は、駆動モータ４１４ａの回転軸と一致している。軸Ｏ３は、駆動モータ４１４ｂの回転軸と一致している。右側前端フック１１４ａは、駆動モータ４１４ａの駆動によって軸Ｏ２を中心にして上端部１１４ａｅが回動し、右側アーム１００側に出退可能である。また、左側前端フック１１４ｂは、駆動モータ４１４ｂの駆動によって軸Ｏ３を中心にして上端部１１４ｂｅが回動し、左側アーム１２０側に出退可能である。図８には、右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、右側後端フック１１６ａが右側アーム１００側に回動した状態が二点鎖線で示されている。また、図８には、左側前端フック１１４ｂ、左側中央フック１１５ｂ、および左側後端フック１１６ｂが左側アーム１２０側に回動した状態が二点鎖線で示されている。
【００４５】
（８）制御構成
（８−１）スタッカクレーンの制御構成
図９は、主にスタッカクレーン３の制御構成を示すブロック図である。スタッカクレーン３のクレーン制御部８１は、スタッカクレーン３の制御盤８０に搭載されている。クレーン制御部８１は、図９に示すように自動倉庫１全体を制御する制御部８２と通信可能である。クレーン制御部８１は、ＣＰＵやメモリなどのコンピュータハードウェアを含んでいるが、図９においてはコンピュータハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。
【００４６】
クレーン制御部８１は、走行台車２２の走行および停止の制御を行う走行制御部８１ａと、昇降台２７の昇降制御を行う昇降制御部８１ｂと、サイドアーム式移載装置２９の移載制御を行う移載制御部８１ｃ（コントローラの一例）とを機能構成として有している。走行制御部８１ａには、走行モータ８７と、走行量検出用のロータリエンコーダ８８が接続されている。昇降制御部８１ｂには、昇降用モータ８９と、昇降量検出用のロータリエンコーダ９０が接続されている。
移載制御部８１ｃには、ベルト２１１、２２１、２３１、２４１を回転させるためのモータ２１２、２２２、２３２、２４２と、各アームを伸縮するための右側駆動モータ１６０、中央駆動モータ１６５および左側駆動モータ１７０と、図４に示す前側ガイドレール１８０ａ、１８１ａおよび後側ガイドレール１８０ｂ、１８１ｂに沿って右側アーム１００および左側アーム１２０を左右方向に移動する開閉モータ９９（図４には図示せず）が接続されている。
【００４７】
また、移載制御部８１ｃは、右側アーム１００の各フックを駆動する駆動モータ４０４、４０５、４０６と、中央アーム１１０の各フックを駆動する駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂと、左側アーム１２０の各フックを駆動する駆動モータ４２４、４２５、４２６と接続可能に構成されている。
この移載制御部８１ｃと、駆動モータ４０４、４０５、４０６、４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂ、４２４、４２５、４２６の間の通信接続について次に説明する。
【００４８】
（８−２）移載制御部とフック用駆動モータの通信接続構成
例として、中央アーム１１０の駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂと、移載制御部８１ｃとの間の通信接続構成について説明する。
【００４９】
図１０は、中央アーム１１０の駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂと移載制御部８１ｃとの間の通信構成を示す図である。
図１０に示すように、中央アーム１１０の駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂと移載制御部８１ｃとの間の通信は無線通信が用いられる。
【００５０】
詳細には、駆動モータ４１４ａは、コマンド式モータ部７０１の一部を構成しており、駆動モータ４１４ｂは、コマンド式モータ部７０２の一部を構成している。同様に、駆動モータ４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂは、それぞれコマンド式モータ部７０３、７０４、７０５、７０６の一部を構成している。これらコマンド式モータ部７０１〜７０６と移載制御部８１ｃとの間で通信が行われる。
（８−２−１）制御盤側
【００５１】
制御盤８０には、移載制御部８１ｃがコマンド式モータ部７０１〜７０６と無線通信を行うために、送信部８５と、受信部８６と、無線モデム７７が設けられている。
一方、中央アーム１１０には、コマンド式モータ部７０１〜７０６が移載制御部８１ｃと無線通信を行うために、無線モデム７８と、RS232C-RS485変換器７９が設けられている。
【００５２】
移載制御部８１ｃは、図１０に示すように、指令伝文生成部８１ｃａと、状態監視部８１ｃｂとを有している。指令伝文生成部８１ｃａは、中央アーム１１０側に指令を行うための指令伝文を生成する。この指令伝文としては、例えば、動作指令伝文と、状態確認伝文が挙げられる。
動作指令伝文は、駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂの全部または一部を動作させる伝文である。状態確認伝文は、駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂの全部または一部の状態を確認するための伝文である。この状態確認伝文に対する応答伝文が、中央アーム１１０側から送信される。
【００５３】
状態監視部８１ｃｂは、中央アーム１１０側から送信される応答伝文に基づいて、駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂの監視を行う。
送信部８５は、指令伝文生成部８１ｃａによって作成された指令伝文を無線モデム７７へと送信する。送信部８５には、指令伝文を一時的に記憶するバッファメモリ８５ｃが設けられている。
【００５４】
受信部８６は、無線モデム７７が受信した応答伝文を受信して状態監視部８１ｃｂへと転送する。受信部８６には応答伝文を一時的に記憶するバッファメモリ８６ｃが設けられている。なお、送信部８５および受信部８６は、ＲＳ２３２Ｃポートを用いて構成されている。
無線モデム７７は、指令伝文を中央アーム１１０の無線モデム７８へと送信し、無線モデム７８から応答伝文を受信する。無線モデム７７には、指令伝文を一時的に記憶するバッファメモリ７７ａと、応答伝文を一時的に記憶するバッファメモリ７７ｂが設けられている。
【００５５】
（８−２−２）中央アーム側
中央アーム１１０に設けられている無線モデム７８は、指令伝文を無線モデム７７から受信し、無線モデム７７へと応答伝文を送信する。無線モデム７８には、指令伝文を一時的に記憶するバッファメモリ７８ａと、応答伝文を一時的に記憶するバッファメモリ７８ｂが設けられている。
【００５６】
RS232C-RS485変換器７９は、ＲＳ２３２ＣとＲＳ４８５間で変換を行う。このRS232C-RS485変換器７９とコマンド式モータ部７０１〜７０６（６つのノード）の間は、ＲＳ４８５によって接続されている。
次に、コマンド式モータ部７０１〜７０６について説明するが、コマンド式モータ部７０１〜７０６の構成は同じであるため、コマンド式モータ部７０１を用いて構成を説明する。
【００５７】
コマンド式モータ部７０１は、駆動モータ４１４ａと、センサ８０１と、サーボ回路８０２と、バッファメモリ８０３と、伝文作成部８０４と、状態確認部８０５とを有している。
センサ８０１は、例えば角度センサなどのポテンショメータであり、駆動モータ４１４ａの動作状態を検出する。サーボ回路８０２は、センサ８０１の出力結果を駆動モータ４１４ａにフィードバックする。
【００５８】
状態確認部８０５は、センサ８０１の検出結果に基づいて、駆動モータ４１４ａの動作状態を確認する。
伝文作成部８０４は、状態確認部８０５によって確認された駆動モータ４１４ａの状態に基づいて応答伝文を作成する。
【００５９】
バッファメモリ８０３は、RS232C-RS485変換器７９から送信される指令伝文を一時的に保存するとともに、伝文作成部８０４によって作成されRS232C-RS485変換器７９へと転送する応答伝文を一時的に保存する。
＜２．動作＞
（２−１）通信の概要
【００６０】
上述した構成に基づいて通信経路の概要の説明を行う。なお、以下の番号は、図１０の通信経路に示されている番号に対応する。
（１）．移載制御部８１ｃが、指令（動作指令、状態確認指令）伝文を発生し、指令伝文が、ＲＳ２３２Ｃポートを用いて構成される送信部８５のバッファメモリ８５ｃに転送される。
（２）．指令伝文がバッファメモリ８５ｃより無線モデム７７に転送される。
【００６１】
（３）．指令伝文が、制御盤８０側の無線モデム７７から中央アーム１１０の無線モデム７８の受信用のバッファメモリ７８ａへ転送される。
（４），（５）．中央アーム１１０の無線モデム７８で受信された指令伝文は、RS232C-RS485変換器７９を通って全ノードのコマンド式モータ部、すなわち、コマンド式モータ部７０１〜７０６に対して一斉送信される。ここで、コマンド式モータ部７０１〜７０６をＲＳ４８５により接続することによって省配線化が実現できる。コマンド式モータ部７０１〜７０６のノード設定によって、ノード指定されたコマンド式モータ部７０１〜７０６が指令を実行し、応答が必要な場合は応答をかえす。ここで、コマンド式モータ部７０１〜７０６には、ノード（１）〜（６）が予め設定されており、全てのコマンド式モータ部７０１〜７０６に一斉送信された指令伝文のヘッダに記録されているノードの番号（ノード情報）に基づいて、該当するノードの番号のコマンド式モータ部だけが指令を実行する。
【００６２】
また、指令伝文が動作指令の場合、コマンド式モータ部７０１〜７０６は、動作を実行するのみであり、応答は返信しない。すなわち、応答が必要な場合とは、指令伝文が状態確認伝文の場合である。
（５），（６）．コマンド式モータ部７０１〜７０６から応答伝文が有るときは、バッファメモリ８０３からRS232C-RS485変換器７９を通して無線モデム７８に応答伝文が転送される。
【００６３】
（７）．中央アーム１１０側の無線モデム７８は、制御盤８０側へ応答伝文を転送する。
（８）．制御盤８０側の無線モデム７７は、受信した応答伝文を、ＲＳ２３２Ｃポートを用いて構成される受信部８６へ転送する。
【００６４】
（９）．移載制御部８１ｃは、受信した応答伝文の整合性をチェックし、よければメモリに格納する。
（２−２）状態確認指令、動作指令
次に、状態確認指令および動作指令について説明する。
【００６５】
上述したコマンド式モータ部７０１〜７０６は、指令伝文によって動作するが、状態確認報告、動作実行などの全ては上位からの指令伝文で行われる。
（２−２−１）状態確認指令
【００６６】
コマンド式モータ部７０１〜７０６からの状態確認の取得は、コマンド式モータ部７０１〜７０６のメモリ（図示せず）から読み出すことによって行われる。
図１１は、コマンド式モータ部７０１〜７０６から状態確認を取得する際の動作を説明するための図である。図１１に示すように、移載制御部８１ｃは、指令伝文生成部８１ｃａにおいて状態確認伝文を作成し、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check:巡回冗長性検査）を付加し、無線モデム７７へと出力する。移載制御部８１ｃは、状態確認伝文を出力した後に、応答待ち状態となる。
【００６７】
状態確認指令伝文は、無線モデム７７から無線モデム７８へと送信され、コマンド式モ−タ部７０１〜７０６が受信する。ここで、状態確認指令伝文のヘッダに記録されたノード番号に該当するノード番号を１とすると、コマンド式モータ部７０１（図１０参照）は、受信した状態確認伝文が正常か確認し、ＣＲＣ演算チェックを行う。
ＣＲＣ演算チェック後、コマンド式モータ部７０１は、状態確認指令伝文に対する応答伝文を作成する。そして、作成した応答伝文にＣＲＣを付加して、無線モデム７８へ出力する。
【００６８】
応答伝文は、無線モデム７８から無線モデム７７へと送信され、移載制御部８１ｃによって受信される。
応答伝文を受信した後、移載制御部８１ｃは、通信が正常か確認し、ＣＲＣ演算チェックを行う。そして、移載制御部８１ｃは、応答伝文をメモリに格納した後、指令目的を確認する。
【００６９】
（２−２−２）動作指令
動作指令としては、例えば駆動モータ４１４ａを動作させて、右側前端フック１１４ａを右側アーム１００に向かって突出させるように回動させる指令が挙げられる。
【００７０】
図１２は、コマンド式モータ部７０１〜７０６に動作指令を送信する際の動作を示す図である。図１２に示すように、移載制御部８１ｃは、指令伝文生成部８１ｃａにおいて動作指令伝文を作成し、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check:巡回冗長性検査）を付加し、無線モデム７７へと出力する。
動作指令伝文は、無線モデム７７から無線モデム７８へと送信され、コマンド式モータ部７０１〜７０６が受信する。ここで、状態確認伝文のヘッダに記録されたノード番号に該当するノード番号を２とすると、コマンド式モータ部７０２（図１０参照）は、受信した状態確認伝文が正常か確認し、ＣＲＣ演算チェックを行う。
【００７１】
ＣＲＣ演算チェック後、コマンド式モータ部７０２は、動作指令伝文に基づいて動作指令を実行する。
なお、動作指令に対するコマンド式モータ部７０２からの応答は行われず、動作指令の実行の確認は、上述した状態確認指令に対する応答伝文で確認される。
【００７２】
（２−３）制御動作
次に、制御動作について説明する。図１３は、本実施形態のサイドアーム式移載装置の制御動作を示すフロー図である。
【００７３】
本実施形態のサイドアーム式移載装置２９では、移載制御部８１ｃによって、繰り返し、状態確認指令が送信され、コマンド式モータ部７０１〜７０６の状態確認が行われている。
図１４は、状態確認指令の実行動作を説明するための図である。
【００７４】
図１１でも述べたように、移載制御部８１ｃは、状態確認指令を無線モデム７７および無線モデム７８を介してコマンド式モータ部７０１へと送信する（図１３のステップＳ１）。
移載制御部８１ｃは、状態確認指令を送信後、状態確認を要求したコマンド式モータ部（ここでは、コマンド式モータ部７０１とする）からの応答待ち状態となり、他の送信は行わない（図１３のステップＳ２）。
【００７５】
応答を受信すると、図１１において説明した手順で移載制御部８１ｃが指令目的を確認し、確認後、状態確認が完了する（図１３のステップＳ３）。
図１４に示すように、移載制御部８１ｃによる応答確認指令から状態確認完了までの時間は約５６ｍｓｅｃとなっている。そして、無通信状態が１０ｍｓｅｃ続くと無線モデム７７、７８のバッファメモリ７７ａ、７７ｂ、７８ａ、７８ｂのクリアが実行される。
【００７６】
すなわち、移載制御部８１ｃは、６６ｍｓｅｃごとに状態確認指令をコマンド式モータ部７０１〜７０６へと繰り返し送信を行い全てのコマンド式モータ部７０１〜７０６の状態確認が行われる。
次に、駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂのいずれかに動作指令を行う場合は、状態確認完了後、１０ｍｓｅｃが経過した後に動作指令伝文（図１２参照）が送信される。
【００７７】
図１３に示すように、動作指令を行わない場合には、ステップＳ１からステップＳ３が繰り返し行われるが、動作指令を行う場合（ステップＳ４）には、図１２で説明した手順により動作指令伝文が作成されて無線モデム７７、７８を介してコマンド式モータ部７０１〜７０６へと送信される（図１３のステップＳ５）。
コマンド式モータ部７０１〜７０６は、動作指令のヘッダに含まれているノード番号に基づいて、自らに対する動作指令か否かを判別し、自らに対する動作指令の場合、動作を実行する。例えば、中央アーム１１０のうち右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、右側後端フック１１６ａを右側アーム１００に向けて突出するように動作させる場合には、ノード（１）、（３）、（５）を指定して、動作指令伝文が送信される。コマンド式モータ部７０１（ノード（１））、コマンド式モータ部７０３（ノード（３））、およびコマンド式モータ部７０５（ノード（５））は、自らに対する動作指令であると認識して、駆動モータ４１４ａ、４１５ａ、４１６ａを駆動させる。
【００７８】
移載制御部８１ｃは、動作指令を送信後、状態確認指令を送信する（図１３のステップＳ６）。
そして、状態確認指令伝文に対する応答伝文を受信（図１３のステップＳ７）すると、移載制御部８１ｃは、状態確認を行う（図１３のステップＳ８）。
【００７９】
移載制御部８１ｃは、状態確認の結果に基づいて、動作が完了したか否かを判断し、動作が完了していない場合には、後述するステップＳ１０およびステップＳ１１の判断を行った上で、状態確認指令伝文の送信（ステップＳ６）、状態確認（ステップＳ８）等を繰り返す。
すなわち、移載制御部８１ｃは、動作指令を送信した後には状態確認指令を繰り返し行うことにより、動作の完了を確認する。
【００８０】
上記ステップＳ１〜Ｓ１１について、図１５を用いて具体的に説明する。図１５では、移載制御部８１ｃとコマンド式モータ部７０１との間での通信を示している。
図１５に示すように、移載制御部８１ｃは状態確認指令を送信し、コマンド式モータ部７０１が状態報告を行う（ステップＳ１）。移載制御部８１ｃが状態確認完了（ステップＳ２、Ｓ３）後、再び状態確認指令を行う（ステップＳ１）。図１５に示すように、はじめは駆動モータ４１４ａが静止している状態であるので、状態確認としては、駆動モータ４１４ａの状態が正常であることが確認される。
【００８１】
次に、移載制御部８１ｃが、コマンド式モータ部７０１に動作指令を送信すると、駆動モータ４１４ａの動作が開始される（ステップＳ４、Ｓ５）。
続いて、移載制御部８１ｃは、状態確認指令を送信（ステップＳ６）し、コマンド式モータ部７０１からの応答を受信して状態確認を行う（ステップＳ７、Ｓ８）。その後、動作が完了していない場合には、再び状態確認指令を繰り返す（ステップＳ９、Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ６）。そして、状態確認指令の応答として、コマンド式モータ部７０１から動作完了の応答があった場合には、移載制御部８１ｃは動作完了を確認後、再び状態確認指令の送信を繰り返す（ステップＳ７〜Ｓ９、Ｓ１）。すなわち、移載制御部８１ｃは、動作指令の完遂をコマンド式モータ部７０１〜７０６からの信号を用いず、状態確認指令によって行う。
【００８２】
次に、図１３に示すステップＳ１０、Ｓ１１，Ｓ１５〜Ｓ１８について説明する。これらのステップは、通信障害が発生した場合に対処を行うための動作である。
なお、通信障害は、移載制御部８１ｃが、状態確認に対する応答を取得する場合において、無線モデム７７と無線モデム７８の間における送受信の際に発生し易い。
【００８３】
上記ステップでは、概略として、状態確認の取得では、応答が無くなってから５００msecの時間を以てタイムアウトとし、バッファメモリ７７ａ、７７ｂ、７８ａ、７８ｂの初期化、再構築、再送信が行われる。
また、動作指令の場合は、見かけ上装置の動作を停止させないようにするため、状態変化が見られない場合の再送は２００ｍｓごとに繰り返される。このように、復旧は概ね１秒以内で行われるように設定されている。
【００８４】
図１３では、移載制御部８１ｃが状態確認指令を送信した後、ステップＳ１５において応答がなくなってから５００ｍｓｅｃ経過しているか否かを判定しているが、応答がなくなる時点について以下に説明する。
図１６は、無線モデム７７、７８の送信失敗の検出と送信周期について説明するための図である。図１６に示すように、移載制御部８１ｃから無線モデム７７、７８に指令伝文を出した後、無線モデム７７、７８からＡＣＫ（Acknowledgement）、ＮＡＫ（Negative Acknowledgement）に相当する応答がある。この応答における伝文は、有線側と無線側で分かれているため、どちらからの応答であるかを判断できる。
【００８５】
すなわち、図１６に示すように、移載制御部８１ｃから状態確認指令が無線モデム７７に送信されると、無線モデム７７からＡＣＫ、ＮＡＫに相当する応答伝文が返信される。また、無線モデム７７から無線モデム７８に状態確認指令が送信されると、無線モデム７８からＡＣＫ、ＮＡＫに相当する応答伝文が返信される。なお、上述したように状態確認指令の応答周期は５６ｍｓｅｃに設定されている。
従って、「応答がなくなったとき」とは、
（１）無線モデム７７からのＡＣＫ，ＮＡＫに相当する応答が所定時間経過後も帰ってこないとき（所定時間とは、送信時間、コマンド処理時間、キャリアセンスなどを考慮して、例えば、８．５ｍｓと設定できる）
（２）無線モデム７７からの応答がＮＡＫであったとき
（３）無線モデム７８からのＡＣＫ，ＮＡＫに相当する応答が例えば、所定時間経過後も帰ってこないとき（所定時間とは、送信時間、コマンド処理時間、キャリアセンスなどを考慮して、例えば、４４ｍｓと設定できる）
（４）無線モデム７８からの応答がＮＡＫであったとき
とすることができる。なお、最後に状態確認指令を送信した時間を「応答がなくなったとき」としてもよい。
【００８６】
図１３に戻って説明を続けると、状態確認指令に対する応答がなくなってから５００ｍｓｅｃが経過（ステップＳ１５）すると、移載制御部８１ｃは、無線モデム７７、７８のバッファメモリ７７ａ、７７ｂ、７８ａ、７８ｂのクリア、すなわち、初期化を行う（ステップＳ１６）。
その後、移載制御部８１ｃは、通信を再構築し、状態確認指令を再度送信する（ステップＳ１）。
【００８７】
無線モデム７７、７８間のトラブルによって、バッファメモリ７７ａ、７７ｂ、７８ａ、７８ｂ内にデータの切れ端等の余分なデータが残っている場合等があり、バッファメモリをクリアすることによって、残っているデータだけが送信されることを防げる。
なお、所定回数バッファクリアを行っても状態確認指令に対する応答がない場合は、サイドアーム式移載装置２９の動作が停止される（Ｓ１８）。
【００８８】
次に、Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１２について説明する。
上述したように、移載制御部８１ｃは、ステップＳ５において動作指令を送信した後、ステップＳ６において状態確認指令を送信する。この状態確認指令に対する応答を受信すると、移載制御部８１ｃは、状態確認（ステップＳ８）を行い、動作が完了したか否かを判断する。動作が完了していない場合は、動作指令を行ってから５００ｍｓｅｃが経過したかを判定する（ステップＳ１０）。次に、動作指令を行ってから５００ｍｓｅｃが経過していない場合には、移載制御部８１ｃは、前回動作指令を送信してから２００ｍｓｅｃが経過したかを判定する（ステップＳ１１）。
【００８９】
そして、前回動作指令を送信してから２００ｍｓｅｃが経過するまでの間、状態確認指令が繰り返し送信される（ステップＳ６）。この２００ｍｓｅｃの間に、移載制御部８１ｃは動作完了を確認した場合は、ステップＳ１へと制御は戻り、状態確認指令が繰り返し送信される。
一方、前回動作確認指令が送信してから２００ｍｓｅｃが経過すると、移載制御部８１ｃは、動作指令を再度送信する（ステップＳ５）。このように、移載制御部８１ｃは、動作指令を２００ｍｓｅｃ（第１の所定時間）の間隔で繰り返し送信する。なお、動作指令に対する実動作が２００ｍｓｅｃ以上必要な場合、再送が行われることになるが、コマンド式モータ部７０１〜７０６側は、動作指令を再送して受け取っても動作中はその指令を無視するように設定されていればよく問題は生じない。
【００９０】
また、はじめの動作指令を送信してから５００ｍｓｅｃが経過すると、移載制御部８１ｃは、無線モデム７７、７８のバッファメモリ７７ａ、７７ｂ、７８ａ、７８ｂのクリア、すなわち、初期化を行う（ステップＳ１２）。初期化を所定回数繰り返していない場合、移載制御部８１ｃは、通信を再構築し、動作指令を再度送信する（ステップＳ５）。ここで、はじめの動作指令とは、ステップＳ１２においてバッファメモリクリアを行う前に行われた動作指令のうちはじめの動作指令を示す。具体的には、ステップＳ５において１回目の動作指令を送った後、ステップＳ６〜１１を経て２回目の動作指令を送った場合、はじめの動作指令とは、１回目の動作指令のことである。バッファメモリクリアが行われると、１回目の動作指令もクリアされ、バッファメモリクリアが行われてから１回目の動作指令が、はじめての動作指令となる。
また、ステップＳ５において動作指令が送信された後、ステップＳ６において状態確認指令が送信された後に、応答を受信できない場合、すなわち、上述のように応答がなくなった場合も、上述と同様に２００ｍｓｅｃごとに動作指令を行い、はじめの動作指令から５００ｍｓｅｃ経過後に、バッファクリア（ステップＳ１３）が行われる。
【００９１】
図１７は、動作指令の再送、およびバッファメモリのクリアを行う際の時間経過を示す図である。
図１７では、無線モデム７７と無線モデム７８の間の再送時間が示されている。無線モデム７７から無線モデム７８への状態確認指令の再送間隔は７．５ｍｓｅｃであり、繰り返し１０回まで行われる。一方、無線モデム７８から無線モデム７７へと再送間隔も７．５ｍｓｅｃに設定されており、繰り返し１０回まで行われる。
【００９２】
無線モデム７７と無線モデム７８の再送時間と繰り返しの回数および無線モデム７８のクリア時間を合計した時間１８０〜２３０ｍｓｅｃは、動作指令の再送間隔が２００ｍｓｅｃということから決められている。
以上のように、移載制御部８１ｃから無線通信を用いて駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂを制御できる。
【００９３】
なお、右側アーム１００にも無線モデムが設けられており、中央アーム１１０と同様に、それぞれコマンド式モータ部の一部を構成している駆動モータ４０４、４０５、４０６が、移載制御部８１ｃに無線通信を用いて制御される。また、左側アーム１２０にも無線モデムが設けられており、中央アーム１１０と同様に、それぞれコマンド式モータ部の一部を構成している駆動モータ４２４、４２５、４２６が、移載制御部８１ｃに無線通信を用いて制御される。
＜３．主な特徴＞
【００９４】
（３−１）
上記実施形態のサイドアーム式移載装置２９（移載装置の一例）は、荷物の移載装置であって、駆動モータ４１４ａ（アクチュエータの一例）と、センサ８０１と、サーボ回路８０２（制御回路の一例）と、無線モデム７８（第１の通信機器の一例）と、無線モデム７７（第２の通信機器の一例）と、移載制御部８１ｃ（コントローラの一例）とを備えている。センサ８０１は、駆動モータ４１４ａの動作を検出する。サーボ回路８０２は、駆動モータ４１４ａとセンサ８０１に接続されている。無線モデム７８は、サーボ回路８０２に接続されている。無線モデム７７は、無線モデム７８と接続可能である。移載制御部８１ｃは、無線モデム７７を介して、駆動モータ４１４ａの状態を確認するための状態確認指令を繰り返し送信する。また、移載制御部８１ｃは、駆動モータ４１４ａを動作させるための動作指令を、無線モデム７７を介して送信した後、２００ｍｓｅｃ（第１の所定時間経過の一例）後も状態確認指令に対する応答として駆動モータ４１４ａの動作の完了情報を受信しない場合、動作指令を再送信する。
【００９５】
このように、駆動モータ４１４ａに対する動作指令後、駆動モータ４１４ａの動作の完了情報が２００ｍｓｅｃ（第１の所定時間の一例）内に受信できない場合でも、サイドアーム式移載装置２９の動作を停止させずに、動作指令の再送信が実行される。
これにより、たとえ通信に一時的に障害が生じて、無線モデム７８が動作指令を受け取れない、または無線モデム７７が動作の完了情報を受け取れない場合であっても、動作指令を再送信することによって、サイドアーム式移載装置２９の動作を継続できる。
【００９６】
また、再送信後に駆動モータ４１４ａが動作したとしても、再送する間隔を短い時間間隔（２００ｍｓｅｃ）とすることによって、サイドアーム式移載装置２９の遅延時間を小さくすることができ、見かけ上はサイドアーム式移載装置２９の動作が停止していない状態にできる。
（３−２）
【００９７】
移載制御部８１ｃ（コントローラの一例）は、５００ｍｓｅｃ（第２の所定時間の一例）が経過するまで動作指令の再送信を繰り返し行い、５００ｍｓｅｃ（第２の所定時間の一例）経過後も、駆動モータ４１４ａの動作の完了情報を受信しない場合、バッファメモリ７７ａ（送信バッファメモリの一例）をクリアした後に、動作指令を再送信してもよい。
このように、５００ｍｓｅｃ（第２の所定時間の一例）が経過しても動作の完了情報を受信できない場合、送信バッファメモリを一旦クリアが行われて動作指令が再送信される。
【００９８】
このように送信バッファを一旦クリアすることにより、送信バッファに指令伝文の一部が残って通信障害が発生している場合等には、障害をとり除くことができるので、次の動作指令の再送信によりサイドアーム式移載装置２９の動作を継続できる。
（３−３）
【００９９】
上記実施形態では、サーボ回路８０２は、センサ８０１の検出結果を駆動モータ４１４ａにフィードバックする。
このようにサーボ回路８０２を用いて、駆動モータ４１４ａにセンサ８０１の検出結果をフィードバックすることにより、駆動モータ４１４ａの動作の制御を適切に行うことができる。
【０１００】
（３−４）
上記実施形態のサイドアーム式移載装置２９では、荷物の側方に進退する中央アーム１１０に右側前端フック１１４ａ、左側前端フック１１４ｂ、右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、右側後端フック１１６ａ、左側後端フック１１６ｂが設けられている。右側前端フック１１４ａ、左側前端フック１１４ｂ、右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、右側後端フック１１６ａ、左側後端フック１１６ｂは駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂによって荷物の側に出退可能である。フック（右側前端フック１１４ａ、左側前端フック１１４ｂ、右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、右側後端フック１１６ａ、左側後端フック１１６ｂ）、駆動モータ（駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂ）、センサ８０１、およびサーボ回路８０２は、複数設けられている。無線モデム７７と無線モデム７８によって無線通信が行われる。移載制御部８１ｃは、状態確認指令を送信するとともに、状態確認指令が複数の駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂのうちいずれの駆動モータに対する指令であるかを識別するためのノード情報（識別情報の一例）を送信する。移載制御部８１ｃは、識別情報で特定される駆動モータの状態確認指令に対する応答を、無線モデム７７を介して受信する。
【０１０１】
このように、複数の駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂのうちいずれの駆動モータに対する状態確認指令かを特定するためのノード情報（識別情報の一例）も状態確認指令とともに送信される。
そのため、駆動モータが複数設けられている場合であっても、特定の駆動モータに対して、その駆動モータの状態確認を行える。
【０１０２】
また、無線モデム７７と無線モデム７８を用いて無線で通信を行う場合、状態確認指令を繰り返し送信し続けることによって、他の電波による緩衝を抑制できる。
＜４．他の実施形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【０１０３】
（Ａ）
上記実施形態では、サイドアーム式移載装置２９として、３本のアームを備えた構成について説明したが、１対のアームのみを備えた構成のサイドアーム式移載装置であってもよく、更に、一対のアームを２組備えた構成のサイドアーム式移載装置であってもよい。
【０１０４】
また、上記実施形態のサイドアーム式移載装置に設けられたアームは、伸びた状態の長さが伸びる前の長さの２倍程度となるシングルリーチタイプであるが、伸びた状態の長さが伸びる前の長さの３倍程度になるダブルリーチタイプであってもよい。
このようなダブルリーチタイプのアームの先端にフックを設けて駆動させようとすると、アーム内にケーブルを通すことが困難であったため無線で行う必要があったが、従来の無線による通信制御では、他の電波の干渉等によって動作が滞っていた。そのため、ダブルリーチのアームの先端に設けたフックの駆動を実現させることは困難であったが、本実施形態では、無線を用いた場合でも安定した動作を実現できるため、ダブルリーチを用いて移載装置などに対してより有用である。
【０１０５】
また、サイドアーム式にかぎらず、伸縮する部材の先端に可動部材を設けた構成の移載装置に適用できる。
（Ｂ）
上記実施形態では、移載制御部８１ｃと駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂの間の通信を無線によって行っているが、無線に限らず有線であってもよい。
【０１０６】
（Ｃ）
上記実施形態では、右側アーム１００のフック、中央アーム１１０のフック、および左側アーム１２０のフックの全てを、無線を介して制御しているが、例えば、中央アーム１１０のフックのみ無線を介して制御し、右側アーム１００のフックと左側アーム１２０のフックは有線で制御してもよい。
【０１０７】
（Ｄ）
上記実施形態では、コマンド式サーボモータ部が設けられていたが、これに限られるものではなく、ＤＣモータとピックマイコン等を組み合わせて用いてもよい。
（Ｅ）
上記実施の形態では、移載装置の一例であるサイドアーム式移載装置がスタッカクレーンに設けられ、上下方向に移動可能となり、昇降台２７上に荷物が載置されていたが、これに限られるものではない。例えば、前ラック２ａおよび後ラック２ｂの各段にサイドアーム式移載装置が配置されていてもよい。この場合、サイドアーム式移載装置は、荷物が載置されるシャトル台車を有しており、シャトル台車にアームが配置されている。シャトル台車によりサイドアーム式移載装置は、各段において左右方向に移動可能に構成されている。
このように、サイドアーム式移載装置がスタッカクレーンに設けられている場合、昇降台２７が、荷物が載置される載置台として用いられるが、サイドアーム式移載装置が各段に配置されている場合、スタッカクレーンのように昇降台が設けられておらず、シャトル台車が載置台として用いられる。
【産業上の利用可能性】
【０１０８】
本発明の移載装置は、安定した動作が可能な効果を有し、自動倉庫のスタッカクレーンに用いる移載装置等として有用である。
【符号の説明】
【０１０９】
１          ：自動倉庫
２ａ        ：前ラック
２ｂ        ：後ラック
３          ：スタッカクレーン
５          ：走行通路
７          ：第１支柱
９          ：第２支柱
１０        ：昇降部
１１        ：荷物収納棚
１７        ：入庫ステーション
１９        ：出庫ステーション
２１ａ      ：上ガイドレール
２１ｂ      ：下ガイドレール
２２        ：走行台車
２３ａ      ：左走行車輪
２３ｂ      ：右走行車輪
２３ｃ      ：前ガイドローラ
２３ｄ      ：後ガイドローラ
２５ａ      ：左マスト
２５ｂ      ：右マスト
２７        ：昇降台
２９        ：サイドアーム式移載装置（移載装置の一例）
７７        ：無線モデム（第２の通信機器の一例）
７７ａ      ：バッファメモリ
７７ｂ      ：バッファメモリ
７８        ：無線モデム（第１の通信機器の一例）
７８ａ      ：バッファメモリ
７８ｂ      ：バッファメモリ
７９        ：RS485変換器
８０        ：制御盤
８１        ：クレーン制御部
８１ａ      ：走行制御部
８１ｂ      ：昇降制御部
８１ｃ      ：移載制御部（コントローラの一例）
８１ｃａ    ：指令伝文生成部
８１ｃｂ    ：状態監視部
８２        ：制御部
８５        ：送信部
８５ｃ      ：バッファメモリ
８６        ：受信部
８６ｃ      ：バッファメモリ
８７        ：走行モータ
８８        ：ロータリエンコーダ
８９        ：昇降用モータ
９０        ：ロータリエンコーダ
９９        ：開閉モータ
１００      ：右側アーム
１０１      ：右側ベース部材
１０１ａ    ：連結部
１０１ｂ    ：突起部
１０１ｃ    ：ガイドレール
１０２      ：右側ミドル部材
１０２ａ    ：ローラ
１０２ｂ    ：ローラ
１０３      ：右側トップ部材
１０３ａ    ：ローラ
１０３ｃ    ：ガイドレール
１０４      ：前端フック
１０４ｅ    ：上端部
１０５      ：中央フック
１０６      ：後端フック
１１０      ：中央アーム
１１１      ：中央ベース部材
１１２      ：中央ミドル部材
１１３      ：中央トップ部材
１１４ａ    ：右側前端フック
１１４ａｅ  ：上端部
１１４ｂ    ：左側前端フック
１１４ｂｅ  ：上端部
１１５ａ    ：右側中央フック
１１５ｂ    ：左側中央フック
１１６ａ    ：右側後端フック
１１６ｂ    ：左側後端フック
１２０      ：左側アーム
１２１      ：左側ベース部材
１２２      ：左側ミドル部材
１２３      ：左側トップ部材
１２４      ：前端フック
１２４ｅ    ：上端部
１２５      ：中央フック
１２６      ：後端フック
１３０      ：右側ガイド
１４１      ：第１中央ガイド
１４２      ：第２中央ガイド
１５０      ：左側ガイド
１６０      ：右側駆動モータ
１６１      ：ギヤ部
１６１ａ    ：ギヤ
１６１ｂ    ：軸
１６３      ：ギヤ部
１６３ａ    ：ギヤ
１６５      ：駆動モータ
１７０      ：左側駆動モータ
１８０ａ    ：前側ガイドレール
１８０ｂ    ：後側ガイドレール
１８１ａ    ：前側ガイドレール
１８１ｂ    ：後側ガイドレール
２００      ：コンベア
２１０      ：前側コンベア
２１１      ：ベルト
２１２      ：モータ
２１３ａ    ：ローラ
２１３ｂ    ：ローラ
２２０      ：後側コンベア
２２１      ：ベルト
２２２      ：モータ
２２３ａ    ：ローラ
２２３ｂ    ：ローラ
２３０      ：前側コンベア
２３１      ：ベルト
２３２      ：モータ
２３３ａ    ：ローラ
２３３ｂ    ：ローラ
２４０      ：後側コンベア
２４１      ：ベルト
２４２      ：モータ
２４３ａ    ：ローラ
２４３ｂ    ：ローラ
４０４      ：駆動モータ
４０５      ：駆動モータ
４０６      ：駆動モータ
４１４      ：駆動モータ
４１４ａ    ：駆動モータ（アクチュエータの一例）
４１４ｂ    ：駆動モータ（アクチュエータの一例）
４１５ａ    ：駆動モータ（アクチュエータの一例）
４１５ｂ    ：駆動モータ（アクチュエータの一例）
４１６ａ    ：駆動モータ（アクチュエータの一例）
４１６ｂ    ：駆動モータ（アクチュエータの一例）
４２４      ：駆動モータ
４２５      ：駆動モータ
４２６      ：駆動モータ
７０１      ：コマンド式モータ部
７０２      ：コマンド式モータ部
７０３      ：コマンド式モータ部
７０４      ：コマンド式モータ部
７０５      ：コマンド式モータ部
７０６      ：コマンド式モータ部
８０１      ：センサ
８０２      ：サーボ回路（制御回路の一例）
８０３      ：バッファメモリ
８０４      ：伝文作成部
８０５      ：状態確認部
【図１】
2016113240.tif 000003
【図２】
2016113240.tif 000004
【図３】
2016113240.tif 000005
【図４】
2016113240.tif 000006
【図５】
2016113240.tif 000007
【図６】
2016113240.tif 000008
【図７】
2016113240.tif 000009
【図８】
2016113240.tif 000010
【図９】
2016113240.tif 000011
【図１０】
2016113240.tif 000012
【図１１】
2016113240.tif 000013
【図１２】
2016113240.tif 000014
【図１３】
2016113240.tif 000015
【図１４】
2016113240.tif 000016
【図１５】
2016113240.tif 000017
【図１６】
2016113240.tif 000018
【図１７】
2016113240.tif 000019