(57)【要約】【課題】揺動型の遊星歯車機構の動作音の発生を抑制することができる減速装置を提供することを目的とする。【解決手段】減速装置は、遊星歯車の自転に連動して中心軸周りに公転するピン要素と、ピン孔を構成する円筒状内面とピン要素の円筒状外面との間に配置される弾性部材と、を備える。ピン孔とピン要素との間で荷重が伝達されている状態において、荷重の一部を付与された弾性部材が弾性変形することによりピン孔の円筒状内面にピン要素の円筒状外面が接触して、ピン孔とピン要素との間で荷重が伝達される。【選択図】図１
2016211644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングの内周面に形成または配置された内歯歯車と、
当該内歯歯車の中心軸に平行なピン孔を有し、自転可能に且つ前記中心軸周りに公転可能に支持され、前記内歯歯車に噛合する遊星歯車と、
当該遊星歯車の前記ピン孔の中心に対して偏心して支持され、前記遊星歯車の自転に連動して前記中心軸周りに公転するピン要素と、
前記ピン孔を構成する円筒状内面と前記ピン要素の円筒状外面との間に配置される弾性部材と、
前記ピン要素を支持するキャリアと、を備え、
前記ピン孔と前記ピン要素との間で荷重が伝達されている状態において、前記荷重の一部を付与された前記弾性部材が弾性変形することにより前記ピン孔の前記円筒状内面に前記ピン要素の前記円筒状外面が接触して、前記ピン孔と前記ピン要素との間で前記荷重が伝達される減速装置。
【請求項２】
前記ピン孔の前記円筒状内面または前記ピン要素の前記円筒状外面には、環状の凹部が形成され、
前記弾性部材は、前記凹部に配置されて前記中心軸方向の移動を規制される、請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記ピン要素は、
円筒部を有するピン部材と、
前記円筒部の外周側に配置され、前記円筒状外面を有する外輪と、
前記円筒部と前記外輪との間に配置される複数の転動体と、を有し、
前記凹部は、前記ピン孔の前記円筒状内面に前記外輪の前記円筒状外面が対向する軸方向範囲のうち、前記転動体が位置する軸方向範囲の外部に形成される、請求項２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記凹部は、前記ピン要素の前記円筒状外面に形成される、請求項２または３に記載の減速装置。
【請求項５】
前記凹部は、前記ピン孔の前記円筒状内面に形成される、請求項２−４の何れか一項に記載の減速装置。
【請求項６】
前記弾性部材は、前記ピン孔および前記ピン要素に設定された寸法公差により前記ピン孔および前記ピン要素が非接触となった状態において、前記ピン孔の円筒状内面および前記ピン要素の前記円筒状外面に常時接触する、請求項１−５の何れか一項に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揺動型の遊星歯車機構を用いて入力された回転速度を減速または増速させて出力する減速装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１の減速装置は、中心部に配置された偏心部を回転させることにより、内歯歯車と噛合する遊星歯車を揺動させ、当該遊星歯車の自転と連動する出力ピンを介して回転速度を減速させて動力を出力する。このような揺動型の遊星歯車機構において、出力ピンに加えられる荷重は、内歯歯車と遊星歯車の噛み合い位置に対する出力ピンの位置によって変動する。そのため、遊星歯車機構の構成部材に設定された寸法公差によっては、動力の伝達時に、遊星歯車に設けられたピン孔から出力ピンが離間することがある。
【０００３】
このような場合には、動力が伝達されると、遊星歯車のピン孔に対して出力ピンが接触と非接触の状態を繰り返されることになる。これに対して、特許文献２には、ピン孔の内周面または出力ピンの外周面に設けられた弾性部材を介して動力を伝達可能とする減速装置が開示されている。特許文献２の減速装置によると、弾性部材の弾性変形によって、上記の寸法公差に起因して発生し得るピン孔と出力ピンの間のバックラッシを抑制できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２０８７６７号公報
【特許文献２】特開２０１２−１９７８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、特許文献２の減速装置では、ピン孔と出力ピンとの間に介在する弾性部材を介して動力が伝達されるため、ピン孔と出力ピンとの間で伝達される荷重によって弾性部材が変形し、ねじれ角が大きくなり、結果として減速装置のねじり剛性が低下する。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、揺動型の遊星歯車機構のねじり剛性の向上および動作音の抑制を図ることができる減速装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（請求項１）本発明に係る減速装置は、ハウジングの内周面に形成または配置された内歯歯車と、当該内歯歯車の中心軸に平行なピン孔を有し、自転可能に且つ前記中心軸周りに公転可能に支持され、前記内歯歯車に噛合する遊星歯車と、当該遊星歯車の前記ピン孔の中心に対して偏心して支持され、前記遊星歯車の自転に連動して前記中心軸周りに公転するピン要素と、前記ピン孔を構成する円筒状内面と前記ピン要素の円筒状外面との間に配置される弾性部材と、前記ピン要素を支持するキャリアと、を備える。
前記ピン孔と前記ピン要素との間で荷重が伝達されている状態において、前記荷重の一部を付与された前記弾性部材が弾性変形することにより前記ピン孔の前記円筒状内面に前記ピン要素の前記円筒状外面が接触して、前記ピン孔と前記ピン要素との間で前記荷重が伝達される。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によると、減速装置は、ピン孔とピン要素との間で伝達される荷重が発生すると、ピン孔およびピン要素に接触する前に弾性部材がピン孔の内面およびピン要素の外面に接触する。これにより、弾性部材がピン孔とピン要素との間におけるダンパーとして機能し、ピン孔とピン要素が接触した際の衝撃荷重が低減される。よって、減速装置の動作音が抑制される。また、弾性部材は、上記の荷重の一部を付与されて弾性変形する。そのため、荷重が増加して弾性部材の変形量が一定以上となると、ピン孔の円筒状内面にピン要素の円筒状外面が接触して、ピン孔とピン要素との間で荷重が直接的に伝達される。よって、減速装置のねじり剛性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態における減速装置の軸方向の断面図である。
【図２】図１におけるII-II断面図である。
【図３】所定位相に位置する出力ピンユニットを示す拡大図である。
【図４】図３と異なる位相に位置する出力ピンユニットを示す拡大図である。
【図５】実施形態の第一の変形態様を示す図３に対応する拡大図である。
【図６】実施形態の第二の変形態様を示す図３に対応する拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の減速装置を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。実施形態において、減速装置は、遊星歯車機構を用いて、駆動源より入力した回転速度を減速して出力する構成を例示する。
【００１１】
＜実施形態＞
（減速装置１の全体構成）
実施形態の減速装置１は、図１に示すように、ハウジング１０と、入力部材２０と、内歯部材３０と、２つの遊星歯車４０と、キャリア５０とを備えて構成される。ハウジング１０は、減速装置の外周形状の一部を構成する固定部材である。ハウジング１０は、中心軸Ａｃを中心として、変速を行う遊星歯車機構を収容する。
【００１２】
入力部材２０は、減速装置１に動力を入力する軸部材である。入力部材２０は、内歯部材３０やキャリア５０などを介してハウジング１０に、中心軸Ａｃ周りに回転可能に支持される。入力部材２０の一端は、例えば電動モータなどの駆動源の出力軸と一体回転するように連結される。入力部材２０は、２つのカム部２１を有する。２つのカム部２１の各々は、円筒状外面を有し、当該円筒状外面の中心が中心軸Ａｃに対して偏心して構成される。２つのカム部２１は、それぞれの偏心方向が逆方向を向くように、即ち中心軸Ａｃ周りに等間隔となるように１８０°間隔で配置される。２つのカム部２１は、入力部材２０と一体的に回転する。
【００１３】
内歯部材３０は、ハウジング１０とは別部材からなる筒状部材である。内歯部材３０の内周面には、内歯歯車３２が形成される。内歯部材３０は、ハウジング１０の内周側に配置された後に、ハウジング１０の内周面に形成された雌ねじ部に止めねじがねじ締結されて、ハウジング１０に固定される。内歯部材３０の内歯歯車３２は、中心軸Ａｃの同軸上に位置し、減速装置１の遊星歯車機構を構成する。また、減速装置１は、ハウジング１０の内周面に内歯歯車３２を直接的に形成される構成としてもよい。
【００１４】
２つの遊星歯車４０の各々は、中心軸Ａｃ方向に並列に、且つ入力部材２０の２つのカム部２１の外周側に配置される。２つの遊星歯車４０は、同一部材である。遊星歯車４０は、歯車本体４１と、カム孔４２と、外歯４３と、複数のピン孔４４とを有する。歯車本体４１は、全体形状としては環状に形成される。歯車本体４１は、中心軸Ａｃ方向に所定の厚みを有する。
【００１５】
カム孔４２は、歯車本体４１の中心部に形成された円筒状の貫通孔である。遊星歯車４０は、入力部材２０のカム部２１をカム孔４２に挿入され、軸受を介してカム部２１との間で動力を伝達可能に構成される。外歯４３は、歯車本体４１の外周面に形成され、内歯歯車３２に噛合する。２つの遊星歯車４０は、中心軸Ａｃ方向の異なる位置において、内歯歯車３２に噛合する外歯車である。
【００１６】
複数のピン孔４４の各々は、図２に示すように、カム孔４２と外歯４３との間において、内歯歯車３２の中心軸Ａｃに平行な貫通孔である。ピン孔４４は、後述するキャリア５０の出力ピンユニット６０が挿入される。複数のピン孔４４は、遊星歯車４０の周方向に等間隔（本実施形態では、６０度ごと６箇所）に配置される。ピン孔４４の半径は、遊星歯車４０の偏心量（中心軸Ａｃと遊星歯車４０の回転軸との距離）と、挿入される出力ピンユニット６０におけるピン部材６１の円筒部６１ａの半径と、当該円筒部６１ａの外周側に配置される転がり軸受７０の径方向厚みと、の和に寸法公差（許容誤差）を勘案した値に設定される。
【００１７】
キャリア５０は、２つの遊星歯車４０を揺動可能に支持するとともに、遊星歯車機構により減速して出力された動力を図示しない出力軸に伝達する。キャリア５０は、図１に示すように、第一キャリア部材５１と、第二キャリア部材５２と、複数の出力ピンユニット６０（本発明の「ピン要素」に相当する）とを有する。複数の出力ピンユニット６０の各々は、２つの遊星歯車４０のピン孔４４を貫通して配置される。出力ピンユニット６０の詳細構成については後述する。
【００１８】
第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２は、２つの遊星歯車４０に対して中心軸Ａｃ方向の両側に配置され、複数の出力ピンユニット６０をそれぞれ支持する。つまり、出力ピンユニット６０は、第一キャリア部材５１および第二キャリア部材５２により両持ちで支持される。第一キャリア部材５１は、減速装置１の出力側（図１の右側）に配置され、内歯部材３０の内周側に配置された第一キャリア軸受９１を介してハウジング１０に回転可能に支持される。第二キャリア部材５２は、減速装置１の入力側（図１の左側）に配置され、内歯部材３０の内周側に配置された第二キャリア軸受９２を介してハウジング１０に回転可能に支持される。
【００１９】
このような構成によると、２つの遊星歯車４０は、中心軸Ａｃに対して公転可能に支持され、且つ、カム部２１の円筒状外面の中心に対して自転可能に支持される。また、複数の出力ピンユニット６０は、遊星歯車４０のピン孔４４に対して偏心して支持され、遊星歯車４０の自転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転する。
【００２０】
（減速装置１の動作）
上記の構成からなる減速装置１によると、入力部材２０より動力が入力されてカム部２１が回転すると、遊星歯車４０は、入力された動力の回転数で中心軸Ａｃ周りに公転する。このとき、遊星歯車４０は、内歯歯車３２との歯数差に応じた回転数で自転する。このように揺動する遊星歯車４０の自転に連動して出力ピンユニット６０が中心軸Ａｃ周りに公転する。これにより、当該公転の回転数に減速された動力が第一キャリア部材５１を介して出力される。
【００２１】
また、揺動型の遊星歯車機構を備える減速装置１が上記のように回転速度を減速して伝達する状態において、出力ピンユニット６０に遊星歯車４０から加えられる荷重は、入力部材２０の１回転（遊星歯車４０の１回の公転に相当）を１周期として変動する。当該荷重の変動は、内歯歯車３２と遊星歯車４０の噛み合い位置に対する出力ピンユニット６０の位置との関係が１周期の間に変化することに起因する。
【００２２】
より具体的には、図２に示すように、内歯歯車３２と遊星歯車４０の噛み合い位置が図２の最上部であり、且つ遊星歯車４０が時計回りに公転するものとする。このとき、遊星歯車４０は、反時計回りに自転する。これに伴って、キャリア５０は、遊星歯車４０の自転と同様に、反時計回りに回転することになる。このとき、図２の太矢印に示されるように、各出力ピンユニット６０の回転方向（移動方向）は、中心軸Ａｃを中心とする仮想円Ｃｖの接線方向となる。
【００２３】
一方で、各出力ピンユニット６０が遊星歯車４０のピン孔４４から受ける荷重の方向は、ピン孔４４と出力ピンユニット６０の接触点が遊星歯車４０の軌道（公転および自転を併せた軌道）に沿う方向となる。そのため、実際には、荷重の方向が出力ピンユニット６０に向いている場合に荷重が伝達され、荷重の方向が出力ピンユニット６０に向いていない場合には荷重が伝達されない。
【００２４】
そのため、動力の伝達時においては、複数の出力ピンユニット６０のうち、遊星歯車４０の偏心方向に対して公転の進行側（上記の例における図２の右側）に位置する出力ピンユニット６０が主として遊星歯車４０から荷重を伝達される。一方で、複数の出力ピンユニット６０のうち、遊星歯車４０の偏心方向に対して公転の進行側とは反対側（上記の例における図２の左側）に位置する出力ピンユニット６０には、遊星歯車４０から伝達される荷重が０となる（以下、「荷重抜け」と称する）。
【００２５】
ところで、減速装置１の構成部材には、ある程度の加工誤差を許容することなどを目的として、所定の寸法公差が設定されている。これにより、加工誤差が許容範囲内であれば、組み付け性や動作安定性が確保される。しかしながら、構成部材に設定された寸法公差は、組み付けられた減速装置１のガタを生じさせる原因となり得る。そのため、動力の伝達時において出力ピンユニット６０に荷重抜けが発生した場合に、出力ピンユニット６０の転がり軸受７０がピン孔４４から僅かに離間することがある。
【００２６】
つまり、出力ピンユニット６０の転がり軸受７０は、１周期の間に遊星歯車４０のピン孔４４に対して接触と非接触の状態を繰り返されることになる。これにより、減速装置の動作音が大きくなったり、接触の際に発生する衝撃荷重が遊星歯車機構の動作に影響したりすることが懸念される。そこで、本実施形態においては、動力の伝達時に出力ピンユニット６０に発生する衝撃荷重を低下させて、揺動型の遊星歯車機構の動作音の発生を抑制可能な遊星歯車機構を採用する。
【００２７】
（遊星歯車機構の詳細構成）
減速装置１の遊星歯車機構は、上記のように、内歯歯車３２、２つの遊星歯車４０、およびキャリア５０により構成される。ここで、キャリア５０の出力ピンユニット６０は、遊星歯車４０のピン孔４４の中心に対して偏心して支持され、遊星歯車４０の自転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転する。出力ピンユニット６０は、図３に示すように、ピン部材６１と、一対の転がり軸受７０とを有する。
【００２８】
ピン部材６１は、軸状に形成される。ピン部材６１は、ピン部材６１が遊星歯車４０のピン孔４４を貫通した状態で、一端側（図１の右側）が第一キャリア部材５１に固定され、他端側（図１の左側）が第二キャリア部材５２に固定される。ピン部材６１は、入力部材２０のカム部２１の外周側に位置する部位に、円筒状からなる円筒部６１ａが形成されている。
【００２９】
一対の転がり軸受７０は、同型であり、２つの遊星歯車４０に対応して、遊星歯車４０のピン孔４４とピン部材６１の円筒部６１ａとの間にそれぞれ配置される。転がり軸受７０は、図３に示すように、ピン部材６１の円筒部６１ａの外周側に配置される外輪７１と、円筒部６１ａと外輪７１との間に配置される転動体７２とを有する。転動体７２は、外輪７１により保持されて、中心軸Ａｃ方向の移動を規制される。
【００３０】
転がり軸受７０の外輪７１は、遊星歯車４０のピン孔４４を構成する円筒状内面４４ａに接触して、相互に荷重を伝達可能とする円筒状外面７１ａが形成されている。本実施形態において、外輪７１の円筒状外面７１ａの幅方向（図３の左右方向）中央部には、環状溝７１ｂ（本発明の「凹部」に相当する）が形成されている。環状溝７１ｂは、断面形状が矩形状からなり、外輪７１の全周に亘って形成されている。
【００３１】
上記の環状溝７１ｂには、弾性リング８０（本発明の「弾性部材」に相当する）が装着される。弾性リング８０は、樹脂などの弾性を有する材料により形成される。弾性リング８０は、ピン孔４４を構成する円筒状内面４４ａと出力ピンユニット６０の円筒状外面７１ａとの間に介在するように配置される。弾性リング８０の内径は、外輪７１の外径よりも小径に設定される。これにより、弾性リング８０は、環状溝７１ｂに配置されて、環状溝７１ｂの溝側面によって中心軸Ａｃ方向の移動を規制される。
【００３２】
また、弾性リング８０の外径は、外輪７１の外径よりも大径に設定される。これにより、弾性リング８０の最外部は、外輪７１の円筒状外面７１ａから全周に亘って突出した状態となる。また、弾性リング８０は、本実施形態において、断面形状が円形状からなり、断面積が環状溝７１ｂの断面積よりも小さく設定される。弾性リング８０は、所定の外力を受けて弾性変形すると、当該外力を受けた位相に位置する部位が環状溝７１ｂに収容される。
【００３３】
上記の構成からなる遊星歯車機構において、動力の伝達時において出力ピンユニット６０に荷重抜けが発生して、図４に示すように、転がり軸受７０の円筒状外面７１ａがピン孔４４の円筒状内面４４ａから離間して隙間Ｓが形成されたとする。このとき、環状溝７１ｂに装着された弾性リング８０の最外部の突出量が隙間Ｓよりも大きい場合には、弾性リング８０の最外部うちピン孔４４に最接近している部位がピン孔４４の円筒状内面４４ａに接触する。これにより、弾性リング８０がピン孔４４と出力ピンユニット６０との間においてダンパーとして機能する。
【００３４】
その後に、遊星歯車４０が公転することによってピン孔４４と出力ピンユニット６０との間で荷重が伝達されている状態において、図３に示すように、荷重の一部を付与された弾性リング８０が弾性変形して環状溝７１ｂに収容される。これにより、ピン孔４４の円筒状内面４４ａに出力ピンユニット６０における外輪７１の円筒状外面７１ａが接触する。このとき、ピン孔４４と出力ピンユニット６０との間では荷重が直接的に伝達される。また、上述のように、弾性リング８０がダンパーとして機能するため、ピン孔４４と出力ピンユニット６０の外輪７１が接触した際の衝撃荷重が低減される。
【００３５】
＜実施形態の構成による効果＞
実施形態において、減速装置１は、ハウジング１０の内周面に形成または配置された内歯歯車３２と、内歯歯車３２の中心軸Ａｃに平行なピン孔４４を有し、自転可能に且つ中心軸Ａｃ周りに公転可能に支持され、内歯歯車３２に噛合する遊星歯車４０と、遊星歯車４０のピン孔４４の中心に対して偏心して支持され、遊星歯車４０の自転に連動して中心軸Ａｃ周りに公転するピン要素（出力ピンユニット６０）と、ピン孔４４を構成する円筒状内面４４ａとピン要素（出力ピンユニット６０）の円筒状外面７１ａとの間に配置される弾性部材（弾性リング８０）と、ピン要素（出力ピンユニット６０）を支持するキャリア５０と、を備える。
ピン孔４４とピン要素（出力ピンユニット６０）との間で荷重が伝達されている状態において、荷重の一部を付与された弾性部材（弾性リング８０）が弾性変形することによりピン孔４４の円筒状内面４４ａにピン要素（出力ピンユニット６０）の円筒状外面７１ａが接触して、ピン孔４４とピン要素（出力ピンユニット６０）との間で荷重が伝達される。
【００３６】
このような構成によると、減速装置１は、ピン孔４４と出力ピンユニット６０との間で伝達される荷重が発生すると、ピン孔４４および出力ピンユニット６０に接触する前に弾性リング８０がピン孔４４の内面および出力ピンユニット６０の外面に接触する。これにより、弾性リング８０がピン孔４４と出力ピンユニット６０との間においてダンパーとして機能し、ピン孔４４と出力ピンユニット６０が接触した際の衝撃荷重が低減される。よって、減速装置１の動作音が抑制される。
【００３７】
また、弾性リング８０は、上記の荷重の一部を付与されて弾性変形する。そのため、荷重が増加して弾性リング８０の変形量が一定以上となると、ピン孔４４の円筒状内面４４ａに出力ピンユニット６０の円筒状外面７１ａが接触して、ピン孔４４と出力ピンユニット６０との間で荷重が直接的に伝達される。これにより、弾性リング８０の弾性率などの特性によらず、ピン孔４４と出力ピンユニット６０との間で荷重を伝達可能となる。
【００３８】
そのため、例えばピン孔とピン要素との間に弾性部材が介在して荷重が間接的に伝達される構成と比較して、本実施形態の構成によると、弾性リング８０の変形によるねじれ角の増大が抑制でき、減速装置１のねじり剛性が向上する。
【００３９】
また、上記の弾性部材が介在して荷重が間接的に伝達される構成では、減速装置の減速比を増大する場合には、弾性部材の弾性範囲や疲労の蓄積などを勘案して、弾性部材の構成を設定する必要がある。これに対して、本実施形態の構成では、ピン孔４４と出力ピンユニット６０との間で荷重が直接的に伝達される。そのため、弾性リング８０の弾性範囲や弾性率などの特性を設定する際に、減速比に応じた最大荷重などを勘案する必要性が低く、弾性リング８０の設計自由度が高い。
【００４０】
また、ピン孔４４の円筒状内面４４ａまたはピン要素（出力ピンユニット６０）の円筒状外面７１ａには、環状の凹部（環状溝７１ｂ）が形成される。弾性部材（弾性リング８０）は、凹部（環状溝７１ｂ）に配置されて中心軸Ａｃ方向の移動を規制される。
このような構成によると、弾性リング８０が環状溝７１ｂによって中心軸Ａｃ方向の移動を規制されるので、仮に弾性リング８０に軸線方向の力が加えられてもピン孔４４および出力ピンユニット６０の間から脱落することを防止できる。よって、減速装置１の動作安定性を向上できる。
【００４１】
また、凹部（環状溝７１ｂ）は、ピン要素（出力ピンユニット６０）の円筒状外面７１ａに形成される。
このような構成によると、転がり軸受７０の外輪７１の円筒状外面７１ａに対して加工が施される。そのため、例えば円筒状内面に環状溝を形成する構成と比較して、環状溝７１ｂを形成しやすく、製造コストの増大を抑制できる。
【００４２】
＜実施形態の変形態様＞
（環状溝７１ｂについて）
実施形態において、減速装置１の遊星歯車機構は、弾性リング８０を保持する凹部として、外輪７１の円筒状外面７１ａに環状溝７１ｂが形成される。これに対して、凹部は、溝形状の他に、図５に示すように、転がり軸受１７０の外輪１７１の円筒状外面１７１ａにおける軸方向両端部に切り欠き状の凹部１７１ｂをそれぞれ形成される構成としてもよい。そして、それぞれの凹部１７１ｂには、実施形態と同様に、弾性リング８０が装着される。
【００４３】
また、凹部１７１ｂは、ピン孔４４の円筒状内面４４ａに外輪１７１の円筒状外面１７１ａが対向する軸方向範囲Ｒ１のうち、転動体７２が位置する軸方向範囲Ｒ２の外部に形成される構成としてもよい。ここで、転動体７２が位置する軸方向範囲Ｒ２とは、軸状の転動体７２においてピン部材６１の円筒部６１ａおよび外輪１７１の内周面に接触して荷重の伝達をし得る範囲に相当する。
【００４４】
上記のような構成によると、凹部１７１ｂは、転動体７２が位置する軸方向範囲Ｒ２とは重複しないように形成される。これにより、ピン孔４４の円筒状内面４４ａに出力ピンユニット１６０の円筒状外面１７１ａが接触して、ピン孔４４と出力ピンユニット１６０の間で荷重が直接的に伝達される状態においては、当該荷重の伝達経路が径方向に直線的となる。これにより、各部材が軸方向にずれるように作用する力の発生を抑制できるので、減速装置１の動作安定性を向上できる。
【００４５】
また、弾性リング８０を保持する凹部（環状溝７１ｂ、凹部１７１ｂ）は、実施形態にて例示したように単数としてもよいし、変形態様にて例示したように複数としてもよい。また、凹部（環状溝７１ｂ、凹部１７１ｂ）の断面形状は、矩形状の他に、弾性リング８０の断面形状や断面積などを勘案して適宜設定することができる。
【００４６】
さらに、図６に示すように、遊星歯車２４０におけるピン孔２４４の円筒状内面２４４ａに凹部（環状溝２４４ｂ）が形成される構成としてもよい。上記のように、凹部は、弾性変形した状態の弾性リング２８０を収容するために、凹部の断面積をある程度確保する必要がある。つまり、凹部が形成される部位には、凹部を形成可能な径方向の肉厚が必要となる。ここで、遊星歯車２４０の外径が減速比などに基づいて設定されることから、ピン孔２４４は、カム孔４２および外歯４３に対して十分に離間して配置される。
【００４７】
そのため、転がり軸受２７０よりも遊星歯車２４０の方が凹部を比較的形成しやすい。そこで、上記のように、ピン孔２４４側に環状溝２４４ｂを配置する構成によっても、具体的には、ピン孔２４４に環状溝２４４ｂを追加加工により形成し、環状溝２４４ｂに弾性リング２８０を装着しても、実施形態と同様の効果を奏する。つまり、ピン孔２４４を構成する円筒状内面２４４ａに、出力ピンユニット２６０における転がり軸受２７０の外輪２７１の円筒状外面２７１ａが接触した際の衝撃荷重を低減することができる。
【００４８】
（弾性リング８０について）
実施形態において、キャリア５０は、弾性部材として、環状からなる弾性リング８０を有する。この弾性リング８０には、種々の態様を適用することができる。具体的には、弾性リング８０の断面形状は、実施形態にて例示した円形状の他に、例えば矩形状や多角形状としてもよい。また、弾性リング８０を中空に形成して、弾性率などの特性を適宜設定してもよい。弾性リング８０は、実施形態にて例示したように出力ピンユニット６０側に配置されてもよいし（図１〜図４を参照）、変形態様にて例示したようにピン孔４４側に配置されてもよい（図６を参照）。
【００４９】
また、弾性リング８０は、ピン孔４４および出力ピンユニット６０に設定された寸法公差によりピン孔４４および出力ピンユニット６０が非接触となった状態において、ピン孔４４の円筒状内面４４ａおよび出力ピンユニット６０の円筒状外面７１ａに常時接触する構成としてもよい。具体的には、弾性リング８０は、配置された部材の外面からの突出量が、ピン孔４４と転がり軸受７０との間に形成される最大の隙間Ｓよりも大きく設定される。
【００５０】
このような構成によると、ピン孔４４と出力ピンユニット６０と間で荷重が伝達されていない状態においても、弾性リング８０がピン孔４４および出力ピンユニット６０に接触した状態が維持される。これにより、減速装置１に荷重がかかっても動作音の発生をより確実に抑制することができる。
【００５１】
（出力ピンユニット６０について）
実施形態において、キャリア５０は、遊星歯車４０の自転と連動して中心軸Ａｃ周りに公転するピン要素として、ピン部材６１および転がり軸受７０を有する出力ピンユニット６０を備える。これに対して、出力ピンユニット６０は、転がり軸受７０の他に、ピン部材６１の円筒部６１ａの外周に滑り軸受を配置する構成としてもよい。また、ピン部材６１が各種の軸受を介することなく、ピン孔４４に直接的に接触する構成としてもよい。
【００５２】
このような構成において、弾性部材を保持する凹部を設ける場合には、滑り軸受、ピン部材６１の円筒部６１ａ、またはピン孔４４の円筒状内面４４ａに凹部が形成される。そして、当該凹部に弾性部材を配置することにより、実施形態と同様の効果を奏する。
【符号の説明】
【００５３】
１：減速装置、  ３２：内歯歯車、  ４０，２４０：遊星歯車、  ４４，２４４：ピン孔、  ４４ａ，２４４ａ：円筒状内面、  ２４４ｂ：環状溝（凹部）、  ５０：キャリア、  ６０，１６０，２６０：出力ピンユニット（ピン要素）、  ６１：ピン部材、  ６１ａ：円筒部、  ７０，１７０，２７０：転がり軸受、  ７１，１７１，２７１：外輪、  ７２：転動体、  ７１ａ，１７１ａ，２７１ａ：円筒状外面、  ７１ｂ：環状溝（凹部）、  １７１ｂ：凹部、  ８０，２８０：弾性リング（弾性部材）、  Ａｃ：中心軸、  Ｃｖ：仮想円、  Ｓ：隙間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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