(57)【要約】      （修正有）【課題】横方向移動が可能な車両において、縦列駐車をより簡単にする。【解決手段】車両１は、自車両に対して側方に存在している空き場所を検出するセンサ２０と、センサ２０に検出された駐車可能な前記空き場所の横へ車両１を導く運転支援装置２１と、を備える。運転支援装置２１は、駐車可能な空き場所の横へ車両１を導く第１段階の誘導情報の出力又は自動運転を行い、さらに当該駐車場所の横から当該駐車場所へ車両１を導く第２段階の誘導情報の出力又は自動運転を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各車輪の回転中心線を車両中心線に沿った方向に向けた状態で走行する横方向移動を実行可能な車両において、
自車両に対して側方に存在している空き場所を検出するセンサと、
前記センサに検出された駐車可能な前記空き場所の横へ自車両を導く運転支援装置と、を備えることを特徴とする車両。
【請求項２】
前記運転支援装置は、前記駐車可能な空き場所の横へ自車両を導く第１段階の誘導情報と、当該空き場所の横から当該空き場所へ自車両を導く第２段階の誘導情報とを運転室内に出力する情報提供部を有する請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記運転支援装置は、前記駐車可能な空き場所の横へ自車両を導く第１段階の自動運転と、当該空き場所の横から当該空き場所に駐車するまで自車両を導く第２段階の自動運転とを行う自動運転処理部を有する請求項１又は２に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、横方向移動を実行可能な車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、空き場所をセンサで検出し、検出した空き場所に駐車するまでの移動経路を算出し、その移動経路を音声出力や画面出力によって運転者に伝える駐車支援機能や、その移動経路に沿って自動運転する駐車支援機能が車両に搭載されている。
【０００３】
例えば、車両の後方、左側方および右側方を撮像し、それら撮像画像の処理結果に基づいて駐車するまでの移動経路を演算し、その移動経路に沿って自動運転する車両が提案されている（特許文献１）。
【０００４】
また、障害物センサより自車両周囲にある空き場所を検出し、検出された空き場所に対して固定旋回舵角で駐車を行う第１移動経路を算出し、更に第１移動経路の舵角を緩和した第２移動経路を算出し、算出された第２移動経路によって車両を空き場所に進入させることが可能か否かを判定し、その判定で否の場合に第２移動経路を補正した第３移動経路を算出し、第３移動経路に従った駐車の支援を行う車両が提案されている（特許文献２）。
【０００５】
一方、各車輪の回転中心線を車両中心線に沿った方向に向けた状態で走行する横方向移動を実行可能な車両が存在している（特許文献３、４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−２４４８９０号公報
【特許文献２】特開２００９−８３８０６号公報
【特許文献３】特開２０１４−２１０４８４号公報
【特許文献４】特開２００７−２２１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
横方向移動ができない従来の車両では、縦列駐車を行う際に移動経路を算出する際、特許文献２のように複雑なアルゴリズムを検討する必要がある。
【０００８】
一方、特許文献３、４のように横方向移動を実行可能な車両については、横方向移動を用いることによって縦列駐車が容易になるが、さらなる利便性が求められる。
【０００９】
上述の背景に鑑み、この発明が解決しようとする課題は、横方向移動が可能な車両において、縦列駐車をより簡単にすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を達成するため、この発明は、各車輪の回転中心線を車両中心線に沿った方向に向けた状態で走行する横方向移動を実行可能な車両において、自車両に対して側方に存在している空き場所を検出するセンサと、前記センサに検出された駐車可能な前記空き場所の横へ自車両を導く運転支援装置と、を備える構成を採用したものである。ここで、「自車両を導く」とは、運転支援装置が運転者に情報を提供する間接的な車両誘導、及び運転支援装置が車両を自動運転させる直接的な車両誘導の両方を包含する概念である。
【００１１】
上記構成によれば、センサが自車両に対して側方に存在している空き場所を検出し、その中でも駐車可能な空き場所（すなわち横方向移動によって縦列駐車が可能な空き場所）の横へ運転支援装置が自車両を導くため、縦列駐車が可能な空き場所か否かを運転者で正確に判断する必要性がなくなり、その空き場所に向けて横方向移動を開始すべき適切な位置へ車両を配置することが簡単になる。
【００１２】
例えば、間接的な車両誘導を採用する場合、前記運転支援装置は、前記駐車可能な空き場所の横へ自車両を導く第１段階の誘導情報と、当該空き場所の横から当該空き場所へ自車両を導く第２段階の誘導情報とを運転室内に出力する情報提供部を有するとよい。
このようにすると、運転者は、情報提供部を用いることにより、運転室内に出力された第１段階の誘導情報を参考に運転操作を行い、空き場所の横に車両を配置することができる。そして、運転者は、その空き場所に駐車する場合、運転室内に出力された第２段階の誘導情報を参考に横方向移動の運転操作を行い、縦列駐車をすることができる。
【００１３】
また、直接的な車両誘導を採用する場合、前記運転支援装置は、前記駐車可能な空き場所の横へ自車両を導く第１段階の自動運転と、当該空き場所の横から当該空き場所に駐車するまで自車両を導く第２段階の自動運転とを行う自動運転処理部を有するとよい。
このようにすると、縦列駐車を自動的に行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明は、横方向移動が可能な車両において、上記構成の採用により、縦列駐車が可能な空き場所か否かを運転者で正確に判断する必要性がなくなり、その空き場所に向けて横方向移動を開始すべき適切な位置へ車両を配置することが簡単になるので、縦列駐車をより簡単にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の実施形態に係る車両の運転支援装置の動作例を示すフローチャート
【図２】この発明の実施形態に係る車両の駆動系及び制御経路を通常走行モードの状態で示す概念図
【図３】（ａ）は、この発明の実施形態に係る車両の通常走行モードにおける左側面図、（ｂ）は、当該通常走行モードにおける車両の平面図
【図４】図２から横方向移動モードに変更した状態を示す概念図
【図５】（ａ）は、図３（ａ）から横方向移動モードに変更した状態を示す左側面図、（ｂ）は、当該横方向移動モードにおける車両の平面図
【図６】図２のセンサの検出状況を例示する概念図
【図７】図２の運転支援装置を中心とした車両の機能ブロック図
【図８】図６の車両が縦列駐車する際の第１段階を示す概念図
【図９】図８の車両が縦列駐車する際の第２段階を示す概念図
【図１０】図６と異なる状況で車両が縦列駐車する場合の駐車場所の位置設定を示す概念図
【図１１】図６，１０と異なる状況で車両が縦列駐車する場合の駐車場所の位置設定を示す概念図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、この発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
図２、図３に示すように、この実施形態に係る車両１は、車体前方寄りに左右対で設けられた車輪２（以後、「前輪２」と呼ぶ。）と、車体後方寄りに左右対で設けられた車輪３（以後、「後輪３」と呼ぶ。）と、前輪２のハブに接続されたタイロッド４と、左右のタイロッド４を介して左右の前輪２に連結されたステアリング装置５と、後輪３のハブに接続されたタイロッド６と、左右のタイロッド６を介して左右の後輪３に連結されたステアリング装置７とを備える。
【００１７】
ここで、車両１の前後方向は、車両１の車両中心線Ｃ１に沿った方向に相当する。また、車両１の左右方向は、車両中心線Ｃ１に直角な方向に相当する。車両中心線Ｃ１は、直進姿勢にある車両１を水平面に置いたとき、左右に対を成す車輪のタイヤの接地部中心点Ｏ，Ｏを結ぶ線分の中点を通り、当該線分に直角な水平直線に相当する。
【００１８】
各ステアリング装置５，７は、左右に２つのラックバー８，９を有する。タイロッド４，６は、それぞれ左右同側のラックバー８，９にヒンジ接続されている。タイロッド４，６と対応の前輪２又は後輪３のハブとの間には、適宜ナックルアーム等の各種部材が介在する。
【００１９】
車両１は、各車輪（前輪２，後輪３）のハブ内にインホイールモータ１０を有する電動自動車になっている。
【００２０】
車両１は、左右の前輪２の向き変更のみによって車両１の進行方向を制御する２輪転舵の通常走行モードと、左右の前輪２及び後輪３の向き変更によって車両１の進行方向を制御する４輪転舵の特殊走行モードとを実行可能になっている。
【００２１】
ラックバー８，９は、運転者によるステアリング１１の回転操作に連動して動作する通常転舵用アクチュエータ１２の駆動力によって、又は、モード切替手段１３の操作に連動して動作するモード切替用アクチュエータ１４の駆動力によって左右方向に移動させられるようになっている。モード切替手段１３は、通常走行モード、横方向移動モード等の走行モードを運転者に選択させるためのものであり、例えば、スイッチ、レバー、ジョイスティック等として運転室内に設けられる。
【００２２】
例えば、車両１が通常走行モードで直進するとき、図２に示すように、前輪２の回転中心線Ｃ２、後輪３の回転中心線Ｃ３は、車両中心線Ｃ１に直角な方向に向いている。回転中心線Ｃ２，Ｃ３は、当該車輪の自転中心である。
【００２３】
通常走行モードにおいては、ステアリング１１の回転操作に伴うステアセンサ１５からの情報に基づき、ＥＣＵ１６が各ラックバー８，９の左右方向への必要な動作量を算出し、ステアリング装置５のアクチュエータドライバ１７へ出力する。アクチュエータドライバ１７は、その出力に基づき、ステアリング装置５の通常転舵用アクチュエータ１２を駆動してラックバー８、９を左右方向に移動させ、前輪２の回転中心線Ｃ２の向きを変える。
【００２４】
また、車両１は、特殊走行モードの中の一形態として、図４、図５に示すように、車両１に備わる各車輪（前輪２，後輪３）の回転中心線Ｃ２，Ｃ３を車両中心線Ｃ１に沿った方向に向けた状態で走行する横方向移動（以後、「横方向移動モード」と呼ぶ。）を実行可能になっている。
【００２５】
ＥＣＵ１６は、モード切替手段１３から横方向移動モードの選択を受け付けた場合、図示のように前輪２，後輪３を車両中心線Ｃ１に沿った方向に向けるのに必要な舵角を算出し、対応のステアリング装置５，７のアクチュエータドライバ１７、１７へ出力する。対応のアクチュエータドライバ１７、１７は、その出力に基づき、対応のステアリング装置５，７のモード切替用アクチュエータ１４、１４を駆動して対応のラックバー８，９を左右方向へ移動させ、対応の前輪２，後輪３の向きを変える。このとき、通常転舵用アクチュエータ１２は、必要に応じて動作しない状態に設定してもよいし、通常転舵用アクチュエータ１２の動作を許可することで、その動作により転舵角の微調整も可能である。
【００２６】
なお、この実施形態では、後輪３用のステアリング装置７の制御は、運転者が行うステアリング操作やモード切替の操作を電気信号に置き換えて転舵するステアバイワイヤ方式を採用している。前輪２用のステアリング装置５も、ステアリング装置７と同様、通常転舵用アクチュエータ１２、モード切替用アクチュエータ１４を用いたステアバイワイヤ方式としてもよい。特に、通常転舵用アクチュエータ１２として、運転者が操作するステアリング１１、又は、ステアリングシャフトに連結されたモータ等を備え、そのモータ等が、ステアリングシャフトの回転によるラックバー８、９の左右方向の移動に必要なトルクを算出しアシストする構成としてもよい。また、ステアリング装置５の通常走行モードにおける転舵に使用する機構として、機械的なラックピニオン機構等を用いた一般的なステアリング装置を採用してもよい。この発明において、車両の横方向移動を実現するための４輪転舵機構については、特に限定されるものでなく、特許文献３に開示のもの、特許文献４に開示のもの等、適宜のものを採用することが可能である。
【００２７】
車両１は、自車両に対して側方に存在している空き場所を検出するセンサ２０と、センサ２０に検出された駐車可能な空き場所（以下、「駐車場所」と呼ぶ。）の横へ自車両（車両１）を導く運転支援装置２１と、を備えている。
【００２８】
センサ２０は、車両１に対して左右いずれかの側方に存在している駐車場所を検出する。センサ２０の検出範囲の例を図６中に一点鎖線で示す。センサ２０は、検出範囲にある駐車車両３１、路面から突出した縁石３２、歩道３４等の地上構造体といった障害物の有無と、検出した障害物（駐車車両３１、縁石３２、歩道３４等）及び車両１間の距離を検出可能なものとなっている。なお、図示例の車両１は、左側通行の道路法制を有する地域において左側への縦列駐車を想定しており、センサ２０は、車両１に対して左側に存在する駐車場所を検出するように車両１の左側に設けているが、車両１の両側に設けてもよい。センサ２０は、特に種類を限定されず、レーザスキャンセンサ、ミリ波レーダ、赤外線レーダ、超音波センサおよびＣＣＤカメラ（撮像装置）等、空き場所の有無を検出できるものであればよい。また、一種類のセンサだけでなく、複数の種類のセンサを車両１に搭載することで、高精度な空き場所の検出を行うようにしてもよい。
【００２９】
図２、図７に示す運転支援装置２１は、センサ２０によって検出された障害物の有無及び距離に基づいて駐車場所の有無や位置を演算し、当該位置を求めた駐車場所の横へ自車両を導く。運転支援装置２１は、車両１の自動運転を担うオートマチックモードと、運転者に対する情報提供のみを行うマニュアルモードとを選択可能になっている。オートマチックモードでは、運転支援装置２１が、ステアリング、アクセルおよびブレーキ等を全て自動操作する。マニュアルモードでは、運転者が、ステアリング、アクセルおよびブレーキ等を全て操作する。運転者は、縦列駐車を行う状況になった時、駐車環境や運転者の状況に応じて、運転支援装置２１に対し駐車指令を出し、オートマチックモードかマニュアルモードの選択を行う。運転支援装置２１に対する指令の入力は、運転室内に設けられたユーザ入力手段２２によって行うようになっている。ユーザ入力手段２２は、例えば、インパネ、ハンドル等において、スイッチ、ジョイスティック等、適宜の操作部として設けられる。
【００３０】
図７に示すように、運転支援装置２１は、駐車場所の横へ自車両を導く第１段階の誘導情報と、当該駐車場所の横から当該駐車場所へ自車両を導く第２段階の誘導情報とを運転室内に出力する情報提供部２３を有する。
【００３１】
情報提供部２３は、マニュアルモード選択時に動作するものであり、予め記憶させられた情報生成規則に従い、前述の駐車場所の位置等に係る演算結果に応じた誘導情報を作成し、運転室内に設けられたモニタ、スピーカ等の出力機器２４から当該作成した誘導情報を音声や画像にて出力する。
【００３２】
第１段階の誘導情報は、前記位置を求めた駐車場所の横へ自車両を配置する運転の支援を行うための情報であり、移動方向、必要な移動距離、停止時期の到来等を示す情報が挙げられる。第２段階の誘導情報は、駐車場所の横から自車両を横方向移動によって駐車場所に配置する運転の支援を行うための情報であり、横方向移動による移動方向、必要な移動距離、停止時期の到来等を示す情報が挙げられる。運転者は、出力された誘導情報に合わせて、ステアリング、アクセル、ブレーキ等の操作を実行する。
【００３３】
さらに、この運転支援装置２１は、オートマチックモードの選択時、前記駐車場所の横へ自車両を導く第１段階の自動運転と、当該駐車場所の横から当該駐車場所に駐車するまで自車両を導く第２段階の自動運転とを行う自動運転処理部２５を有する。
【００３４】
自動運転処理部２５は、予め記憶させられた制御規則に従い、前述の駐車場所の位置等に係る演算結果に応じた進行方向、走行モード、走行距離等の走行内容を決定し、この走行内容に対応の制御命令をＥＣＵ１６に送信することにより、自動運転を行う。ＥＣＵ１６は、その制御命令に対応の信号をステアリング装置５，７、インホイールモータ１０、ブレーキ１８等の所要装置へ送る。
【００３５】
第１段階の自動運転は、前記位置を求めた駐車場所の横へ自車両を配置するまでの自律走行であり、前述の第１段階の誘導情報に対応の走行内容となる。また、第２段階の自動運転は、駐車場所の横から横方向移動によって自車両を駐車場所に配置するまでの自律走行であり、前述の第２段階の誘導情報に対応の走行内容となる。
【００３６】
センサ２０や運転支援装置２１が実行する演算処理部は、適宜の車載コンピュータ上に設けられる。その演算に必要な所定の規則を記述したコンピュータプログラム、並びに、その演算に用いる車両１の全長（前後方向長さ）、車両１の車幅（左右方向長さ）及び障害物との間に必要な所定方向の距離といった所要のパラメータの値は、予め車載コンピュータのメモリに記憶させられている。
【００３７】
図１は、マニュアルモードで車両１の縦列駐車を行う際の運転支援装置２１の動作例を示す（以下、適宜に図７を参照のこと。）。図１のフローチャートは、通常走行モードで走行中、運転者が視覚情報から縦列駐車をする状況であると判断し、ユーザ入力手段２２を操作してマニュアルモードでの駐車指令を入力し、これを運転支援装置２１が受け付けた時点から始まっている。なお、運転者は、任意の時期、駐車指令を取り消す中止指令をユーザ入力手段２２から入力することができる。
【００３８】
先ず、運転支援装置２１は、駐車指令を受けると、情報提供部２３を起動し、センサ２０に駐車場所の検出開始を命令する（Ｓ１）。センサ２０は、その命令を受信すると、駐車場所の検出を開始し、縦列駐車している他の車両３１，３３、縁石３２、歩道３４等の障害物までの距離を測定し、その測定値を運転支援装置２１に知らせる。
【００３９】
次に、運転支援装置２１は、（Ｓ１）の測定値から、縦列駐車が可能な駐車場所の位置を求める演算を行う（Ｓ２）。続いて、運転支援装置２１は、車両１の左横に駐車場所が無い場合（Ｓ３）、ユーザ入力手段２２からの中止指令の入力が有ったか否かを確認する（Ｓ４）。運転支援装置２１は、中止指令有りの場合、駐車指令に関する処理を中止して待機状態となる。
【００４０】
一方、運転支援装置２１は、（Ｓ４）において中止指令無しの場合、第１段階の誘導情報を出力し（Ｓ５）、その後、（Ｓ１）の処理に移行する。（Ｓ５）で出力される第１段階の誘導情報は、直近の（Ｓ２）の演算結果に応じて異なる。例えば、車両１の横に駐車場所は存在しないが、（Ｓ２）で求めた駐車場所の位置が車両１に対して側方かつＸ（ｍ）前方であった場合、第１段階の誘導情報は、「前方にＸ（ｍ）走行すると駐車可能な場所があります。」という音声やテキストメッセージとして出力される。運転者は、Ｘ（ｍ）を目安に通常走行モードで直進移動するためのステアリング、アクセル、ブレーキ等の操作を行う。なお、（Ｓ２）でセンサ２０の検出範囲内に駐車場所が存在していなかった場合、例えば、「駐車場所がありません、さらに直進して下さい。」という音声やテキストメッセージとして出力される。
【００４１】
また、運転支援装置２１は、（Ｓ３）において車両１の横に駐車場所が有る場合、車両１を当該横の位置に一時停止させるための第１段階の誘導情報を出力する（Ｓ６）。ここで出力される第１段階の誘導情報は、例えば、「停止して下さい。車両の横に駐車可能な場所があります。」という音声やテキストメッセージとして出力される。運転者は、その停止位置から横方向移動によって縦列駐車を成し得ることを知る。
【００４２】
運転支援装置２１は、（Ｓ６）に続けて、ユーザ入力手段２２から合格指令又は拒否指令が入力されたか否かを監視する（Ｓ７）。ここで、運転支援装置２１は、車両１の横に存在している駐車場所へ駐車するか否か運転者に意思確認をする合否確認情報を音声やテキストメッセージとして出力する。運転者は、車両１の横に存在している駐車場所や、その周囲の環境を観察の上、ユーザ入力手段２２を操作して、そこへ駐車したい場合、合格指令を入力し、そこへの駐車を拒む場合、拒否指令を入力する。
【００４３】
運転支援装置２１は、（Ｓ７）において、拒否指令を受け付けた場合、（Ｓ４）の処理に移行し、一方、合格指令を受け付けた場合、運転者に横方向移動モードへの切り替えを促す第２段階の誘導情報を音声やテキストメッセージとして出力する（Ｓ８）。運転者は、モード切替手段１３の操作を行って横方向移動モードに切り替える。
【００４４】
続けて、運転支援装置２１は、横方向移動によって車両１を駐車場所へ導く第２段階の誘導情報を出力し（Ｓ９）、その後、駐車指令に関する処理を完了して待機状態となる。ここで出力される第２段階の誘導情報は、（Ｓ２）において求められた駐車場所の位置（特に左右方向の障害物との距離）に応じて異なる。例えば、駐車場所が車両１から左方向にＹ（ｍ）まで広がっている場合、第２段階の誘導情報は、「左にＹ（ｍ）の横方向移動を行って下さい。」という音声やテキストメッセージとして出力される。運転者は、Ｙ（ｍ）を目標に横方向移動のアクセル、ブレーキ等の操作を行う。車両１がＹ（ｍ）の距離を横方向に移動し終えたら、第２段階の誘導情報として「停止して下さい」という音声やテキストメッセージが出力され、運転者が車両１を停止させて駐車が完了する。
【００４５】
オートモードで車両１の縦列駐車を行う際の運転支援装置２１の動作は、マニュアルモード時の運転者によるステアリング、アクセル、ブレーキ及び走行モード切替の各操作が図７に示す運転支援装置２１の自動運転処理部２５によって代替される点で異なるだけであり、図示説明を省略する。例えば、第１段階の誘導情報が前述のＸ（ｍ）の直進であった場合、運転支援装置２１は、第１段階の自動運転として、車両１をＸ（ｍ）直進させるように制御を行い、第２段階の誘導情報が前述のＹ（ｍ）の左横方向移動であった場合、第２段階の自動運転として、通常走行モードから横方向移動モードへ切り替え、さらに車両１をＹ（ｍ）左へ横方向移動させてから停止させるように制御を行う。なお、どの操作状態においても、オートマチックモードからマニュアルモードあるいはその逆の切り替えは可能である。また、この実施形態におけるオートマチックモードとマニュアルモードへの機能振り分けは一例であり、どの操作を自動で行うか、もしくは運転者が行うかの設定は本例にとらわれない。
【００４６】
実施形態に係る車両１は、上述のようなものであり、図６の状況から縦列駐車する際の運転支援例を以下に説明する（以下、適宜に図１，図７を参照のこと。）。図６の時点で、車両１の運転者は、駐車車両３１，３３間に存在している駐車場所を視認し、ここを縦列駐車できそうな場所と判断し、ユーザ入力手段２２を操作してマニュアルモード又はオートマチックモードでの駐車指令を入力し、通常走行モードでの直進を継続する。センサ２０は、駐車車両３１の前方かつ縁石３２、歩道３４の右横に広がる駐車場所の一部、駐車車両３１と車両１間の左右方向の距離等を検出する（Ｓ１）。運転支援装置２１は、駐車車両３１との間の左右方向の距離が車両１の車幅よりも小さく、車両１の横に駐車場所が存在しないと判断する。また、運転支援装置２１は、センサ２０の検出範囲内で駐車車両３１の前方に広がる空き場所の前後方向長さが車両１の全長よりも短く、駐車車両３１の前方にも駐車場所を発見することができない（Ｓ２〜Ｓ３）。車両１の走行中、運転支援装置２１は、駐車場所が見つかる、又は中止指令を受け付けるまで、駐車場所の探索を繰り返す（Ｓ１〜Ｓ５）。
【００４７】
図６の時点から車両１が少し前進し、図８中に実線で描かれた位置に達すると、前後に縦列駐車している駐車車両３１，３３間の空き場所の全域がセンサ２０の検出範囲に収まる。運転支援装置２１は、その空き場所に駐車場所の位置を求める（Ｓ１〜Ｓ２）。駐車場所は、車両１の全長に前後方向の距離を付加し、かつ車両１の車幅に左右方向の距離を付加した範囲に設定される。これら付加分の各距離は、車両１を縦列駐車する際に駐車車両３１、３３、縁石３２等の障害物とぶつからない範囲にて、センサ２０の検出誤差、自動運転の精度、運転者による運転操作の遅延等の諸事項を考慮して任意に設定することができる。
【００４８】
図８の例では、運転支援装置２１が、駐車車両３３の後方に距離ａを取り、駐車車両３１から前方に距離ｂを取って駐車場所の前後方向位置を算出し、駐車場所の横に車両１を配置するのに必要な移動距離をＸと算出する。そして、運転支援装置２１は、Ｘの直進を指示する第１段階の誘導情報又は自動運転の処理を行う（Ｓ２〜Ｓ５）。
【００４９】
図８中の実線で描かれた車両１の位置から車両１がさらに直進し、図９に示す位置（図８中の二点鎖線で描かれた車両１の位置に相当）に達すると、運転支援装置２１は、駐車場所を車両１の横に発見し、車両１の停止を指示する第１段階の誘導情報又は自動運転の処理を行う（Ｓ１〜Ｓ３，Ｓ６〜Ｓ７）。そして、運転支援装置２１は、合格指令を受け付けると、横方向移動モードへの変更を指示する第２段階の誘導情報又は自動運転の処理を行う（Ｓ８）。また、運転支援装置２１は、車両１（センサ２０）と縁石３２、歩道３４間の左右方向の距離ｃから右横に距離ｄを取り、横方向移動によって駐車場所に駐車する際の左横への移動距離をＹとする。運転支援装置２１は、左横へＹの横方向移動を指示する第２段階の誘導情報又は自動運転の処理を行う（Ｓ９）。その結果、運転者の操作又は運転支援装置２１の自動運転により、車両１は、図９中に二点鎖線で描かれた車両１の位置に停止させられる。すなわち、マニュアルモード又はオートマチックモードの起動後、駐車車両３１，３３間であって縁石３２、歩道３４の右横に存在している駐車場所に車両１を縦列駐車するまでの運転が完了する。
【００５０】
なお、図１０に例示したように、駐車車両が車両１に対して前方にしか無い場合、運転支援装置２１は、（Ｓ２，Ｓ３）において、駐車車両３３の後部と車両１との間に取る距離ａを基準とし、駐車場所の位置を決定する。また、図１１に例示したように、駐車車両が車両１に対して後方にしか無い場合、運転支援装置２１は、（Ｓ２，Ｓ３）において、駐車車両３１の前部と車両１との間に取る距離ｂを基準とし、駐車場所の位置を決定する。
【００５１】
このように、実施形態に係る車両１は、センサ２０及び運転支援装置２１により、運転者の意思に応じて、縦列駐車が可能な駐車場所を自動的に検出し、発見した駐車場所へ車両１を駐車するまでの誘導情報の出力や車両１の自動運転を行う運転支援を運転者に提供可能なため、縦列駐車が可能な駐車場所か否かを運転者で正確に判断する必要性がなくなり、また、その駐車場所に向けて横方向移動を開始すべき適切な位置へ車両を配置することが簡単になり、ひいては、縦列駐車をより簡単にすることができる。今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。したがって、本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５２】
１  車両
２  前輪（車輪）
３  後輪（車輪）
２０  センサ
２１  運転支援装置
２３  情報提供部
２５  自動運転処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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