(57)【要約】【課題】走行区間ごとに設定された設定速度を用いて車両の加減速制御を行う場合に、速度に対する運転者の嗜好を加減速制御に容易に反映することができる車両走行制御装置を提供する。【解決手段】走行区間ごとに予め設定された設定速度を用いて走行区間における車両の加減速制御を行う車両走行制御装置であって、走行区間ごとの設定速度を取得する取得部と、運転者の速度要求入力を受け付ける受付部と、取得部により取得された走行区間ごとの設定速度と、受付部により受け付けられた速度要求入力に基づいて定まる、複数の走行区間における速度変更値とを用いて、走行区間ごとの目標速度を設定する速度設定部と、速度設定部により設定された走行区間ごとの目標速度に基づいて、走行区間における加減速制御を行う走行制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行区間ごとに予め設定された設定速度を用いて前記走行区間における車両の加減速制御を行う車両走行制御装置であって、
前記走行区間ごとの設定速度を取得する取得部と、
運転者の速度要求入力を受け付ける受付部と、
前記取得部により取得された前記走行区間ごとの設定速度と、前記受付部により受け付けられた前記速度要求入力に基づいて定まる、前記複数の走行区間における速度変更値とを用いて、前記走行区間ごとの目標速度を設定する速度設定部と、
前記速度設定部により設定された前記走行区間ごとの前記目標速度に基づいて、前記走行区間における加減速制御を行う走行制御部と、
を備える車両走行制御装置。
【請求項２】
前記受付部は、運転者の速度要求を入力可能な携帯端末と通信することにより、前記速度要求入力を受け付ける請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記速度変更値は、設定速度に加算もしくは減算する値又は設定速度の変更割合である請求項１又は２に記載の車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の加減速制御を行う車両走行制御装置が記載されている。車両走行制御装置は、走行区間ごとに設定された設定速度に基づいて、複数の走行区間における車両の加減速制御を行う。設定速度は、走行区間ごとに運転者によって予め設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８８９５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の車両走行制御装置では、運転者の嗜好に応じて設定速度を変更するためには、走行区間ごとに設定速度を変更する作業が必要となり、繁雑である。
【０００５】
本発明の種々の態様は、走行区間ごとに設定された設定速度を用いて車両の加減速制御を行う場合に、速度に対する運転者の嗜好を加減速制御に容易に反映することができる車両走行制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に係る車両走行制御装置は、走行区間ごとに予め設定された設定速度を用いて前記走行区間における車両の加減速制御を行う車両走行制御装置であって、前記走行区間ごとの設定速度を取得する取得部と、運転者の速度要求入力を受け付ける受付部と、前記取得部により取得された前記走行区間ごとの設定速度と、前記受付部により受け付けられた前記速度要求入力に基づいて定まる、前記複数の走行区間における速度変更値とを用いて、前記走行区間ごとの目標速度を設定する速度設定部と、前記速度設定部により設定された前記走行区間ごとの前記目標速度に基づいて、前記走行区間における加減速制御を行う走行制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の態様に係る車両走行制御装置では、走行区間ごとの設定速度と、速度要求入力に基づいて定まる複数の走行区間における速度変更値とを用いて、走行区間ごとの目標速度が設定される。このため、走行区間ごとに異なる設定速度を入力する作業が不要となるので、速度に対する運転者の嗜好を加減速制御に容易に反映することができる。
【０００８】
上記態様において、前記受付部は、運転者の速度要求を入力可能な携帯端末と通信することにより、前記速度要求入力を受け付けてもよい。これにより、車両走行制御装置に速度要求を直接入力する場合に比べて、運転者の利便性を向上させることができる。
【０００９】
前記速度変更値は、設定速度に加算もしくは減算する値又は設定速度の変更割合であってもよい。この場合、目標速度を簡易に演算することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の態様によれば、走行区間ごとに設定された設定速度を用いて車両の加減速制御を行う場合に、速度に対する運転者の嗜好を加減速制御に容易に反映することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る車両走行制御装置の概要図である。
【図２】速度要求入力の記録処理を説明するフローチャートである。
【図３】図１の車両走行制御装置の加減速制御を説明するフローチャートである。
【図４】設定速度パターンの調整を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
図１は、一実施形態に係る車両走行制御装置の概要図である。図１に示す車両走行制御装置１は、自車両２の加減速制御を行う装置である。車両走行制御装置１は、例えば、自車両２に搭載されている。車両走行制御装置１は、その機能の一部が、自車両２と通信可能な交通管理センター等の施設のコンピュータにより実現されてもよい。車両走行制御装置１は、走行区間ごとに予め設定された設定速度を用いて走行区間における自車両２の加減速制御を行う。走行区間とは、自車両２が走行する予め設定された区間であり、例えば、現在地から目的地までに複数存在する。複数の走行区間は、少なくとも連続している。例えば、現在地から目的地までの経路を所定のルールに従い分割することにより、複数の走行区間を設定することができる。複数の走行区間は、現在地から目的地までの経路を一定距離ごとに分割することで形成されてもよく、経路を交差点（分岐点も含む）ごとに分割することで形成されてもよい。例えば、制限速度の変更地点から次の制限速度の変更地点までを走行区間として定義してもよい。ここでいう制限速度とは、例えば、交通規制に基づく法的な制限速度である。制限速度の変更地点とは、交通規制による法的な制限速度が変更される地点である。なお、目的地は、例えば後述するナビゲーションシステム３を用いてユーザにより設定された目的地でもよいし、車両走行制御装置１又は他の車載装置によって自動的に設定された地点でもよい。例えば、現在地から道路に沿って所定距離離れた地点を目的地として設定してもよい。
【００１４】
設定速度は、走行区間ごとに予め設定されている。予め設定されたとは、加減速制御を行う前までに、走行区間と設定速度とが対応するように関連づけされていることを意味する。設定速度は、設定された速度であればよく、例えば、法定の制限速度、走行区間の道路を逸脱することなく通過可能な上限速度（車両の性能に応じて決まる走行区間の上限速度）、運転者によって設定された速度、又は車載もしくは車外システム（例えば、その地域の交通状況を管理する交通管理システム）により設定された速度であってもよい。
【００１５】
上述した車両走行制御装置１の機能は、例えば、いわゆるＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）の機能と同様である。ＡＣＣとは、例えば、自車両２の前方に先行車が存在しない場合は上述した設定速度で自車両２を定速走行させる定速制御を行い、自車両２の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて自車両２の速度を調整する追従制御を行う制御である。先行車とは、自車両２の走行車線上で自車両の一つ前を走行する車両を意味する。自車両２と先行車との間に他の車両は介在しない。自車両２の前方に先行車が存在する場合とは、例えば、自車両２との車間距離が予め設定された追従制御開始閾値未満の先行車が存在する場合である。追従制御開始閾値には、周知の値を採用することができる。なお、先行車と自車両２との車間距離に代えて、先行車と自車両２とのＴＴＣ（Time  To  Collision：衝突余裕時間）、先行車と自車両２とのＴＨＷ（Time  Headway：車間時間）を用いてもよい。
【００１６】
図１に示すように、自車両２は、ナビゲーションシステム３、速度要求入力装置４、レーザレーダ５及びＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）６を備える。
【００１７】
ナビゲーションシステム３は、運転者に対して目的地までの経路案内を行うシステムであり、例えば、自車両２の位置を測定するためのＧＰＳ受信部と、地図情報を記憶した地図ＤＢ３ａを有している。ＧＰＳ受信部は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信することにより、自車両２の位置（例えば緯度経度）を測定する。地図ＤＢ３ａの地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路の種別情報、交差点又は分岐点の位置情報などが含まれる。さらに、地図情報には、道路情報に関連付けされた制限速度が含まれる。例えば、走行地点又は所定の走行区間ごとに制限速度が関連付けされている。ナビゲーションシステム３は、ＧＰＳ受信部の測定した自車両２の位置と地図ＤＢ３ａの地図情報とに基づいて、自車両２の走行する走行道路及び走行車線を認識する。ナビゲーションシステム３は、自車両２の位置から目的地に至るまでの経路を演算し、運転者に対して当該経路の案内を行う。そして、ナビゲーションシステム３は、現在位置から目的地に至る経路（複数の走行区間）の設定速度をＥＣＵ６へ出力する。なお、走行地点に制限速度が関連付けされている場合には、現在位置から目的地に至る経路において制限速度が変更される点を走行区間の開始とすることで、走行区間における設定速度を導出することができる。
【００１８】
速度要求入力装置４は、運転者の速度要求を入力する装置である。運転者の速度要求とは、運転者の速度に対する要求である。速度要求は、例えば、「少し遅めに走行したい」「かなり遅めに走行したい」「できるだけ早く走行したい」といった速度に関する運転者の希望又は嗜好である。速度要求入力装置４としては、例えば、車載機器が用いられる。車載機器の例としては、速度要求入力用の操作スイッチ又は操作レバーを用いることができる。具体的には、速度要求入力装置４として、「急ぐ」「普通」「遅め」「やや遅め」などのカテゴリから１つのカテゴリを決定させるスイッチ又はレバーを用いることができる。なお、カテゴリは、「１０ｋｍ/ｈ減」「１０ｋｍ/ｈ増」といった速度の値を用いて部類されていてもよい。速度要求入力装置４は、速度要求をＥＣＵ６へ出力する。
【００１９】
レーザレーダ５は、例えば、自車両２の前端に設けられ、レーザ波を利用して車両前方の障害物を検出する。レーザレーダ５は、例えば、レーザ波を車両前方に送信し、先行車などの障害物に反射したレーザ波を受信することで障害物を検出する。レーザレーダ５は、検出した障害物に応じた信号をＥＣＵ６へ出力する。なお、レーザレーダ５に代えて、ミリ波レーダ又は画像センサ（カメラ）などを用いてもよい。
【００２０】
ＥＣＵ６は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ６では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、加減速制御などを実行する。ＥＣＵ６は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。
【００２１】
ＥＣＵ６は、設定速度取得部（取得部）１０、要求受付部（受付部）１１、目標速度設定部（速度設定部）１２及び走行制御部１３を備えている。
【００２２】
設定速度取得部１０は、走行区間ごとの設定速度を取得する。設定速度取得部１０は、例えば、上述したナビゲーションシステム３から、現在地点から目的地に至る経路（複数の走行区間）において、走行区間ごとの設定速度を取得する。設定速度取得部１０は、取得した複数の走行区間ごとの設定速度を目標速度設定部１２へ出力する。設定速度取得部１０は、交通管理センター等の施設のコンピュータとの通信により走行区間ごとの設定速度を取得してもよい。
【００２３】
要求受付部１１は、運転者の速度要求入力を受け付ける。要求受付部１１は、例えば、上述した速度要求入力装置４から速度要求入力を受け付ける。要求受付部１１は、速度要求入力を目標速度設定部１２へ出力する。
【００２４】
目標速度設定部１２は、要求受付部１１により受け付けられた速度要求入力に基づいて、複数の走行区間における速度変更値を決定する。速度変更値は、複数の走行区間のそれぞれに設定された設定速度を、一律に変更するための値である。例えば、速度変更値は、設定速度に加算もしくは減算する値又は設定速度の変更割合であってもよい。速度変更値は、速度要求入力に基づいて一義的に定めることができる。具体的には、速度要求入力が、「１０ｋｍ/ｈ減」という要求を示す情報であれば、当該要求には速度そのものが含まれているため、速度変更値は、「−１０ｋｍ/ｈ」となる。一方、速度要求入力が、「少し遅めに走行したい」という要求を示す情報の場合には、速度要求入力と速度変更値とが予め関連付けされたテーブルなどを参照して、一義的に速度変更値が決定される。例えば、上述したテーブルにおいて、「少し遅めに走行したい」との速度要求入力が、「−１０％」という変更割合に関連付けされている場合には、「少し遅めに走行したい」との速度要求入力に対して、「＋１０％」という変更割合が一義的に決定される。
【００２５】
そして、目標速度設定部１２は、設定速度取得部１０により取得された走行区間ごとの設定速度と、速度変更値とを用いて、走行区間ごとの目標速度を設定する。例えば、目標速度設定部１２は、走行区間ごとに定まる設定速度を基準として、速度変更値に基づいて設定速度を変更し、加減速制御の目標速度とする。例えば、走行区間Ａの設定速度が「６０ｋｍ／ｈ」、走行区間Ｂの設定速度が「５０ｋｍ／ｈ」、走行区間Ｃの設定速度が「８０ｋｍ／ｈ」、速度変更値が「−１０ｋｍ／ｈ」であるとする。この場合、目標速度設定部１２は、走行区間Ａの設定速度「６０ｋｍ／ｈ」を基準とし、速度変更値「−１０ｋｍ／ｈ」を用いて、走行区間Ａの目標速度が「５０ｋｍ／ｈ」であると設定する。同様に、目標速度設定部１２は、走行区間Ｂの設定速度「５０ｋｍ／ｈ」を基準とし、速度変更値「−１０ｋｍ／ｈ」を用いて、走行区間Ｂの目標速度が「４０ｋｍ／ｈ」であると設定する。同様に、目標速度設定部１２は、走行区間Ｃの設定速度「８０ｋｍ／ｈ」を基準とし、速度変更値「−１０ｋｍ／ｈ」を用いて、走行区間Ｃの目標速度が「７０ｋｍ／ｈ」であると設定する。このように、複数の走行区間の速度を１つの速度変更値で変更することにより、走行区間全体の速度パターンを全体的に変更することができる。
【００２６】
目標速度設定部１２は、さらに、レーザレーダ５の認識結果に基づいて、自車両２の前方に先行車が存在するか否かを判定し、自車両２の前方に先行車が存在しない場合は、変更後の設定速度を目標速度とする。一方、自車両２の前方に先行車が存在する場合には、先行車との車間距離に応じた速度を目標速度とする。目標速度設定部１２は、目標速度を走行制御部１３へ出力する。
【００２７】
走行制御部１３は、目標速度設定部１２により設定された走行区間ごとの目標速度に基づいて、走行区間における加減速制御を行う。走行制御部１３は、例えば、自車両２に搭載されるモータ又はエンジンを駆動制御し、ブレーキ油圧回路に組み込まれるポンプ又はモータを作動調整して制動制御する。
【００２８】
次に、本実施形態に係る車両走行制御装置１の動作について説明する。最初に、運転者の速度要求入力に関する処理について説明する。図２は、速度要求入力の記録処理を説明するフローチャートである。図２に示す制御処理は、例えば、ＡＣＣの機能設定スイッチがＯＮにされたタイミング、又は、ＡＣＣの作動スイッチがＯＮにされたタイミングで実行される。なお、ＡＣＣを開始する前に速度要求を入力してもよい。
【００２９】
図２に示すように、最初に、速度要求入力装置４及び要求受付部１１が、運転者の速度要求入力を受け付ける（Ｓ１０）。例えば、速度要求入力用の操作スイッチが運転者により操作され、「遅め」という速度要求が入力され、要求受付部１１が、「遅め」という速度要求入力を受け付ける。Ｓ１０の処理が終了すると、要求受付部１１が、ＥＣＵ６が参照可能なメモリ等に速度要求入力を記録しておく（Ｓ１２）。以上で図２の動作を終了する。このように、速度要求は、ＡＣＣの作動の有無に関わらず受け付けられて記録される。つまり、走行前において、速度要求を事前に入力することができる。また、速度要求は、ＡＣＣの作動中においても受け付けられて記録される。つまり、ＡＣＣで走行中であっても、速度要求を入力することができる。
【００３０】
次に、車両走行制御装置１の加減速制御について説明する。図３は、車両走行制御装置１の加減速制御を説明するフローチャートである。図３に示す制御処理は、例えば、ＡＣＣの作動スイッチがＯＮにされたタイミングで実行される。図３に示す制御処理は、車両と次の走行区間の始点との距離が予め設定した距離以下となった場合に実行されてもよい。
【００３１】
最初に、設定速度取得部１０は、走行予定の走行区間ごとの設定速度を取得する（Ｓ２０）。設定速度取得部１０は、例えば、ナビゲーションシステム３から走行予定の走行区間ごとの設定速度を取得する。なお、以下では、設定速度が地図情報に含まれる制限速度である場合を例として説明する。Ｓ２０の処理が終了すると、要求判定処理（Ｓ２２）へ移行する。
【００３２】
Ｓ２２の処理として、目標速度設定部１２は、設定速度の調整の要求（速度要求入力）があるか否かを判定する。目標速度設定部１２は、要求受付部１１によって速度要求入力が記録されたか否かによって、速度要求入力があるか否かを判定する（図２参照）。目標速度設定部１２が速度要求入力はあると判定した場合、速度変更値の決定処理（Ｓ２４）へ移行する。
【００３３】
Ｓ２４の処理として、目標速度設定部１２は、速度要求入力に基づいて、速度変更値を決定する。以下では速度変更値が、設定速度に加算もしくは減算する値（加減算速度）である場合を一例として説明する。例えば、速度要求入力に、加減算速度が含まれている場合には、目標速度設定部１２は、速度要求入力に含まれる加減算速度を速度変更値とする。一方、速度要求入力に加減算速度が含まれていない場合には、目標速度設定部１２は、速度要求入力と速度変更値とが関連づけされたテーブルを参照して、速度要求入力から設定速度に加算もしくは減算する値を決定する。決定後、目標速度設定処理（Ｓ２６）へ移行する。
【００３４】
Ｓ２６の処理として、目標速度設定部１２は、Ｓ２０の処理で取得した走行区間ごとの制限速度、及びＳ２４の処理で決定した加減算速度に基づいて、走行区間ごとの目標速度を設定する。例えば、目標速度設定部１２は、制限速度からＳ２４の処理で決定した加減算速度を加減算して目標速度とする処理を、走行区間それぞれにおいて行う。走行区間ごとの目標速度が設定されると、加減速制御処理（Ｓ２８）へ移行する。
【００３５】
Ｓ２８の処理として、走行制御部１３は、Ｓ２６の処理で設定された目標速度に基づいて、走行区間の加減速制御を行う。Ｓ２８の処理が終了すると、図３に示す制御処理が終了する。
【００３６】
一方、Ｓ２２の処理において、目標速度設定部１２が速度要求入力はないと判定した場合、速度変更の必要性がないため、速度変更値を０として（Ｓ３０）、目標速度設定処理（Ｓ２６）へ移行する。この場合、目標速度設定部１２は、走行区間ごとの制限速度を目標速度に設定する。その後、目標速度に基づいて加減速制御（Ｓ２８）が行われ、図３に示す制御処理が終了する。
【００３７】
以上で図３の制御処理を終了する。次に、図３に示す制御処理の作用効果を概説する。図４は、設定速度パターンの調整を説明する図である。ここでは、走行区間Ａ、走行区間Ｂ、走行区間Ｃそれぞれの走行区間の制限速度に基づいた設定速度パターンを実線で示している。そして、設定速度の変更要求（速度変更要求）を契機として変更された設定速度パターン（目標速度パターン）を点線で示している。図４の（Ａ）は、走行区間ごとに設定速度を入力して調整する場合を示している。例えば、運転者が少し遅い速度で走行することを希望し、走行区間Ａは、例えば「５０ｋｍ／ｈ」という絶対値を入力したとする。この場合、要求入力の時点から、走行区間Ａでは目標速度が「５０ｋｍ／ｈ」へ変更される（図中点線）。しかしながら、制限速度が例えば「４０ｋｍ／ｈ」である走行区間Ｂに到達したときには、目標速度が「４０ｋｍ／ｈ」へ変更されてしまう。すなわち、走行区間ごとに絶対値を入力する場合には、制限速度の切り替わりとともに運転者自身が設定速度を再度変更するか、ＡＣＣを中断して運転を行う必要がある。
【００３８】
一方、図４の（Ｂ）は、速度要求に基づく速度変更値を用いて設定速度を調整する場合を示している。例えば、運転者が少し遅い速度で走行することを希望した場合、速度変更値として「−１０ｋｍ／ｈ」という加減算速度が導出される。この場合、要求入力の時点から、走行区間Ａでは目標速度が「５０ｋｍ／ｈ」へ変更される（図中点線）。そして、制限速度が例えば「４０ｋｍ／ｈ」である走行区間Ｂに到達したときには、目標速度が「３０ｋｍ／ｈ」へ変更される。すなわち、制限速度を基準として少し遅い速度で走行したいという要求を満たすことができる。
【００３９】
以上、本実施形態に係る車両走行制御装置１では、走行区間ごとの設定速度と、速度要求入力に基づいて定まる複数の走行区間における速度変更値とを用いて、走行区間ごとの目標速度が設定される。このため、走行区間ごとに異なる設定速度を入力する作業が不要となるので、速度に対する運転者の嗜好を加減速制御に容易に反映することができる。また、設定速度に対して運転者が何度も速度変更を行うことを回避することができる。さらに、希望速度パターン等を複数用意して記憶しておく必要もなくなる。
【００４０】
また、速度変更値として、設定速度に加算もしくは減算する値又は設定速度の変更割合を採用することで、目標速度を簡易に演算することができる。そして、設定速度に対する変更割合を採用した場合には、設定速度に対して非線形に変更させることができる。例えば、走行区間Ａの設定速度が「８０ｋｍ／ｈ」、走行区間Ｂの設定速度が「９０ｋｍ／ｈ」である場合において、速度変更値に加減算速度を採用し、加減算速度を「＋２０ｋｍ／ｈ」とした場合には、走行区間Ａの目標速度が「１００ｋｍ／ｈ」、走行区間Ｂの目標速度が「１１０ｋｍ／ｈ」となる。一方、速度変更値に変更割合を採用し、「＋２５％」とした場合には、走行区間Ａの目標速度が「１００ｋｍ／ｈ」と加減算速度の場合と比べて変化がないが、走行区間Ｂの目標速度が「１１２．５ｋｍ／ｈ」となるため、運転者の希望をより一層反映した速度パターンへ変更することができる。
【００４１】
以上、前述した実施形態は、本発明に係る車両走行制御装置の一実施形態であり、本発明に係る車両走行制御装置は上記実施形態に記載された内容に限定されない。
【００４２】
例えば、速度要求入力装置４の変形例として、音声認識用マイクを用いてもよい。この場合、運転者の速度要求が音声により入力される。あるいは、速度要求入力装置４は、速度に関して既に他の用途で利用されている車載機器であってもよい。このような車載機器としては、例えば、ＡＣＣの設定速度を変更する操作レバー、又は、ＡＣＣによる走行中におけるブレーキペダルもしくはアクセルペダルを用いることができる。具体的には、ＡＣＣの設定速度を変更する操作レバーであれば、操作レバーの操作量に応じた速度変更値が速度要求となる。ＡＣＣによる走行中におけるブレーキペダル又はアクセルペダルであれば、ペダル操作量に応じて速度要求を得ることができる。さらに、速度要求入力装置４は、速度以外の用途で利用されている車載機器であってもよい。このような車載機器としては、ワイパーの操作スイッチ、又はライトの操作スイッチを用いることができる。例えば、ワイパーの操作スイッチをＯＮした場合には、雨天であるため、運転者が速度を遅くしたいという要求があると推定することができる。また、ライトの操作スイッチをＯＮした場合には、夜間であるため、運転者が速度を遅くしたいという要求があると推定することができる。このように、運転者の速度要求を推定可能な情報を用いてもよい。あるいは、速度要求入力装置４は、車載されていない機器（外部装置）であってもよい。外部装置の例としては、自車両２と通信可能な携帯端末であってもよい。携帯端末は、運転者の速度要求を入力可能に構成されている。例えば、速度要求入力用のアプリケーションが携帯端末にインストールされている。運転者は、当該アプリケーションを起動して、速度要求を入力する。携帯端末は、入力された速度要求を、速度要求入力として、自車両２の要求受付部１１へ送信する。携帯端末を用いることで、車両側ユーザの利便性が向上する。
【００４３】
また、上述した実施形態では、設定速度取得部１０がナビゲーションシステム３から設定速度を取得する例を説明したが、路車間通信や他の車載機器から設定速度を取得してもよい。
【００４４】
また、上述した実施形態では、車両走行制御装置１の加減速制御をＡＣＣとして説明したが、ＡＣＣに限られるものではない。
【符号の説明】
【００４５】
１…車両走行制御装置、２…自車両、３…ナビゲーションシステム、４…速度要求入力装置、６…ＥＣＵ、１０…設定速度取得部、１１…要求受付部、１２…目標速度設定部、１３…走行制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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