(57)【要約】【課題】走行機体を前後方向に傾斜可能な作業車両において、走行機体の前後傾斜を走行面の地形に適した傾斜に容易に変更操作可能な作業車両を提供することを課題としている。【解決手段】アクチュエータ４３，４９の作動によって走行機体３を前後傾斜作動させる作業車両において、走行機体３を前後輪１，２との相対的な位置変更により前後傾斜作動させるアクチュエータ４３，４９と、該アクチュエータ４３，４９の作動を制御する制御部６０とを備え、該制御部６０は、アクチュエータ４３，４９を介して走行機体３を前後傾斜作動させることにより該走行機体３の前後傾斜姿勢が変更可能な姿勢変更モードを有し、該姿勢変更モード時に走行する傾斜面に応じて走行機体３の前後傾斜を自動的に変更する自動操作手段２６，２７と、走行機体３の前後傾斜角度を任意に操作する手動操作手段３０，３５とを設けた。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータ（４３，４９）の作動によって走行機体（３）を前後傾斜作動させる作業車両において、走行機体（３）を前後輪（１，２）との相対的な位置変更により前後傾斜作動させるアクチュエータ（４３，４９）と、該アクチュエータ（４３，４９）の作動を制御する制御部（６０）とを備え、該制御部（６０）は、アクチュエータ（４３，４９）を介して走行機体（３）を前後傾斜作動させることにより該走行機体（３）の前後傾斜姿勢が変更可能な姿勢変更モードを有し、該姿勢変更モード時に走行機体（３）の前後傾斜を走行する傾斜面に応じて自動的に変更する自動操作手段（２６，２７）と、走行機体（３）の前後傾斜角度を任意に操作する手動操作手段（３０，３５）とを設けた作業車両。
【請求項２】
前記制御部（６０）は、前記自動操作手段（２６，２７）によって、走行機体（３）を傾斜面走行前に予め前後傾斜させて、上り傾斜面を走行する上り傾斜走行制御と、下り傾斜面を走行する下り傾斜走行制御とを実行する請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記自動操作手段（２６，２７）による姿勢変更を可能とする姿勢変更モードの実行及び実行停止の切換え操作を行う切換操作手段（３１）を有し、前記制御部（６０）は、切換え操作手段（３１）によって姿勢変更モードが実行されている場合にのみ、前記手動操作手段（３０，３５）による走行機体（３）の前後傾斜角度が調整可能となるよう構成された請求項１又は２の何れかに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車台フレームを前後方向に傾斜可能な作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
伸縮作動によって走行機体を前後傾斜作動させるアクチュエータと、該アクチュエータの伸縮を制御する制御部とを備え、該制御部は、傾斜面走行時にアクチュエータを介して走行機体を前後傾斜作動させることで、走行機体を水平に近い状態に保つことのできる特許文献１に記載の作業車両が従来公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１５４３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１の作業車両では、走行機体に設けた傾斜検知センサにより検出された走行機体の傾斜角度に基づいて、制御部が、前記アクチュエータを駆動させることによって傾斜面走行時においても走行機体を水平に近い状態に保つことができる一方で、傾斜面の状態によっては走行機体の傾斜量を十分に調整できない場合があった。
【０００５】
本発明では、走行機体を前後方向に傾斜可能な作業車両において、走行機体の前後傾斜を走行面の地形に適した傾斜に容易に変更操作可能な作業車両を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため本発明は、第１に、アクチュエータ４３，４９の作動によって走行機体３を前後傾斜作動させる作業車両において、走行機体３を前後輪１，２との相対的な位置変更により前後傾斜作動させるアクチュエータ４３，４９と、該アクチュエータ４３，４９の作動を制御する制御部６０とを備え、該制御部６０は、アクチュエータ４３，４９を介して走行機体３を前後傾斜作動させることにより該走行機体３の前後傾斜姿勢が変更可能な姿勢変更モードを有し、該姿勢変更モード時に走行する傾斜面に応じて走行機体３の前後傾斜を自動的に変更する自動操作手段２６，２７と、走行機体３の前後傾斜角度を任意に操作する手動操作手段３０，３５とを設けたことを特徴としている。
【０００７】
第２に、前記制御部６０は、前記自動操作手段２６，２７の操作が検出されると、走行機体３を傾斜面走行前に予め前後傾斜させて、上り傾斜面を走行する上り傾斜走行制御と、下り傾斜面を走行する下り傾斜走行制御とを実行可能に構成されたことを特徴としている。
【０００８】
第３に、前記自動操作手段２６，２７による姿勢変更を可能とする姿勢変更モードの実行及び実行停止の切換え操作を行う切換操作手段３１を有し、前記制御部６０は、切換え操作手段３１によって姿勢変更モードが実行されている場合に、前記手動操作手段３０，３５による走行機体３の前後傾斜角度が調整可能となるよう構成されたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の上記構成によれば、走行する傾斜面に応じて走行機体３の前後傾斜を自動的に変更する自動操作手段とは別に、走行機体の前後傾斜角度を任意に操作する手動操作手段を設けたため、自動操作手段では走行に適した傾斜に設定できない場合であっても、作業者の所望の傾斜角度を任意に設定できる。さらに、走行する傾斜面の状態に応じて傾斜量を調整できるため、傾斜終わりや傾斜始めを走行する際に、走行機体の前後端が傾斜面に接触する事態を効率的に防止できるとともに、傾斜面走行中に走行機体の前後傾斜のバランスを随時調整できる。
【００１０】
また、前記制御部は、前記自動操作手段によって、走行機体を傾斜面走行前に予め前後傾斜させて、上り傾斜面を走行する上り傾斜走行制御と、下り傾斜面を走行する下り傾斜走行制御とを実行するものによれば、傾斜面走行時の走行機体の前後傾斜を変更する構成を簡易にできるとともに、傾斜変更をスムーズにすることができる。
【００１１】
また、前記自動操作手段による姿勢変更を可能とする姿勢変更モードの実行及び実行停止の切換え操作を行う切換操作手段を有し、前記制御部は、切換え操作手段によって姿勢変更モードが実行されている場合にのみ、前記手動操作手段による走行機体の前後傾斜角度が調整可能となるよう構成されたものによれば、姿勢変更モードに切換えられていない状態で誤って走行機体の前後傾斜が操作されることを効率的に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明を適用した農用車両の全体側面図である。
【図２】本農用車両の要部を示す全体側方斜視図である。
【図３】フロント側操作パネルを示す要部正面図である。
【図４】（Ａ）は、作業姿勢を示した図であり、（Ｂ）は、路上走行姿勢を示した図である。
【図５】（Ａ）は、前下り姿勢を示した図であり、（Ｂ）は、前上り姿勢を示した図である。
【図６】上り制御時の機体の傾斜作動を示した図である。
【図７】下り制御時の機体の傾斜作動を示した図である。
【図８】制御部のブロック図である。
【図９】制御部の機体昇降制御のメインフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は、本発明を適用した農用車両の全体側面図であり、図２は、本農用車両の要部を示す全体側方斜視図であり、図３は、フロント側操作パネルを示す要部正面図である。図示する農用車両は作業車両の一種であって、前後輪１，２によって支持された走行機体３と、走行機体３の後部に昇降リンク４を介して昇降自在に連結された耕耘機等の作業機６とを備えている。該作業機６は、作業機用昇降シリンダ５により昇降可能に構成されている。
【００１４】
走行機体３は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２に支持されて前後方向に延びる車台フレーム７と、該車台フレーム７の前後左右の計４つの車輪１，１，２，２に対して走行させる車輪昇降装置と、車台フレーム７上に設置されてオペレータが乗込む操縦席９と、車台フレーム７の前側に設置固定されてボンネット１１により上方側が覆われるバッテリーと電装品とを備えている。
【００１５】
前記車台フレーム７は、ボックスフレーム１２と、該ボックスフレーム１２から後方側に延出されたリヤフレーム１３とを有している。なお、リヤフレーム１３側には、走行機体３（車台フレーム７）の前後方向の傾斜を検出するポテンショメータからなる傾斜センサ６５が設けられている。
【００１６】
上記リヤフレーム１３内には、ミッションケース１６により下支えされた状態の上記エンジンが収容されている。ミッションケース１６には、図示しないトランスミッションが内装され、このトランスミッションを介して、エンジンからの動力が車輪１，１，２，２及び作業機６側に変速伝動される。
【００１７】
前記操縦部９には、オペレータが着座する座席１７と、ステッププレートの上面側（ボックスフレーム１２の上面側）に形成された床面１９と、車台フレーム７の前部に立設された上下方向のフロント側操作パネル２１と、該フロント側操作パネル２１の上端部に設置されたステアリングハンドル２２と、座席１７の左右一方側に配設されて揺動により走行変速操作を行う主変速レバー２３とを備えている。
【００１８】
前記フロント側操作パネル２１には、図１から図３に示されるように、上記ステアリングハンドル２２の前方側に燃料タンク２４が設置され、ステアリングハンドル２２の手前側には、作業車両を、路上走行に適した走行モードと、段差の走行時の姿勢変更モードと、圃場での作業に適した作業モードとに切換えるモード切換操作具３１（切換操作手段）と、各種情報を表示する表示部２５とが配置されている。詳しくは後述する。
【００１９】
また、ステアリングハンドル２２の左右一方（図示する例では左側）には、上記モード切換操作具３１によって姿勢変更モードに切換えられた際に、上り傾斜走行時の走行機体３の前後傾斜を制御する上り制御（上り傾斜走行制御）を実行するための上り制御スイッチ２６と、下り傾斜走行時の走行機体３の前後傾斜を制御する下り制御（下り傾斜走行制御）を実行するための下り制御スイッチ２７が設けられており、該上り制御スイッチ２６と下り制御スイッチ２７とで自動操作手段を構成している。また、上記制御スイッチの２６，２７の手前側には、植付スイッチ２８とマーカー自動スイッチ２９が配置されている。
【００２０】
さらに、ステアリングハンドル２２の左右他方（図示する例では右側）には、上記モード切換操作具３１によって姿勢変更モードに切換えられた状態において、前後方向に操作されるモーメンタリスイッチであって、操作方向に応じて走行機体の前方側を昇降作動させる前輪昇降スイッチ３０（手動操作手段）と、同様に操作されて走行機体の後方側を昇降作動させる後輪昇降スイッチ３５（手動操作手段）とが設けられている。具体的に各昇降スイッチ３０，３５は、前方に操作することで上昇作動し、後方に操作することで下降作動する。
【００２１】
前記車輪昇降装置は、左右の前輪１，１を支持する単一のフロントアクスルケース３２と、左右の後輪２，２を支持する単一のリヤアクスルケース３３と、フロントアクスルケース３２を車台フレーム７に昇降駆動自在に支持する前輪昇降機構と、リヤアクスルケース３３を車台フレーム７に昇降自在に支持する後輪昇降機構とを備えている。
【００２２】
上記リヤアクスルケース３３は、ミッションケース１６の後部に連結されて、左右方向に延びる本体の各端部に上下揺動自在に支持されたファイナルケース３４と、この左右のファイナルケース３４同士を連結固定する左右方向の連結フレーム３６とを有している。
【００２３】
左右の各ファイナルケース３４，３４は、揺動支点３５側となる基端部と反対側の端部（先端部）に、左右方向の車軸３７が、外側側方に突出した状態で、回転駆動可能に支持されている。ちなみに、連結フレーム３６によって、左右のファイナルケース３４，３４が連結されて一体化されて強度が向上する。
【００２４】
上記フロントアクスルケース３２は、左右方向に延びる本体ケース３８と、本体ケース３８の左右各端部から下方に延出されたファイナルケース３９とを有し、全体が正面視でゲート状に成形されている。この左右の各ファイナルケース３９，３９は、本体ケース３８に水平回動可能に支持され、このファイナルケース３９の下端部には、外側側方に突出した状態で、水平方向に延びる車軸４１が回転駆動可能に支持されている。
【００２５】
上記後輪昇降機構は、リヤアクスルケース３３とリヤフレーム１３とを連結するリンク機構４２と、リヤアクスルケース３３の左右方向中途部の上面側の連結部との間に介設されて上下方向に伸縮作動する電動、油圧若しくはエアで駆動する比較的安価なアクチュエータである後輪昇降シリンダ４３とを備えている。
【００２６】
リンク機構４２は、側面視でくの字状をなすように上下一対のリンクが上下回動自在に連結されている。また、後輪昇降シリンダ４３の上下の端部は、リヤフレーム１３側で後部ブラケット４５と、連結フレーム３６側の連結部とにそれぞれ回転自在に連結されている。
【００２７】
後輪昇降シリンダ４３を伸長作動させると、リヤアクスルケース３３が下方側に揺動して、各後輪２，２が走行機体３に対して下降作動する。一方、後輪昇降シリンダ４３を縮小作動させると、リヤアクスルケース３３が左右一体的に上方側に揺動して、各後輪２，２が走行機体３に対して上昇する。このとき、リンク機構４２は、後述の伸縮位置検出センサ６７が設けられており、後輪昇降シリンダ４３の伸縮位置を検出している。
【００２８】
上記前輪昇降機構は、上下方向に延びる棒状の左右一対の前側スライドレール４６と、上下方向に延びる棒状の左右一対の後側スライドレール４７と、該前後左右の計４本のスライドレール４６，４７にスライド自在に支持された単一のスライド体４８と、スライド体４８を昇降駆動させる電動、油圧若しくはエアで駆動する比較的安価なアクチュエータである前輪昇降シリンダ４９とを備えている。
【００２９】
スライド体４８は、スライドレール４６，４７の軸方向にスライド自在に支持されており、該スライド体４８は、左右方向に延びる上述したフロントアクスルケース３２の前面の左右両側端部と、後面の左右両側端部とにボルト固定されている。これによって、フロントアクスルケース３２は、スライドレール４６，４７方向にスライド自在（昇降自在）に車台フレーム７に支持されている。
【００３０】
前輪昇降シリンダ４９は、上下方向に伸縮するように姿勢が定められ、この前輪昇降シリンダ４９の上端部は、ボックスフレーム１２の上面前端部から上方に一体的に突設された逆Ｌ字状の支持ブラケット５３に前後回動自在に支持される一方で、該前輪昇降シリンダ４９の下端部は、スライド体４８の左右方向中途部に前後回動自在に支持されている。
【００３１】
該前輪昇降シリンダ４９を伸長作動させると、フロントアクスルケース３２がスライドレール４６，４７に沿って下降し、前輪１，１が走行機体３に対して下降作動する。一方、前輪昇降シリンダ４９を縮小作動させると、フロントアクスルケース３２がスライドレール４６，４７に沿って上昇し、前輪１，１が走行機体３に対して上昇作動する。言い換えると、前輪昇降シリンダ４９の伸縮作動によって、走行機体３の前部側が前輪１，１に対して昇降作動する。
【００３２】
上述の前記車輪昇降装置によれば走行機体は、図４及び図５に示すように、制御部を介して、車台フレームの高さ位置や、前後傾斜を適宜変更することができる。図４（Ａ）は、作業姿勢を示した図であり、図４（Ｂ）は、路上走行姿勢を示した図であり、図５（Ａ）は、前下り姿勢を示した図であり、図５（Ｂ）は、前上り姿勢を示した図である。図示する例より、前記走行機体３は、車台フレーム７を高い位置に設定した作業姿勢と、車台フレーム７を低い位置に設定した路上走行姿勢と、走行機体３の前方を下方傾斜させた前下り姿勢と、走行機体３の前方を上方傾斜させた前上り姿勢と、に姿勢変更することができる。
【００３３】
前記作業姿勢は、昇降シリンダ４３，４９を予め定めた既定の位置まで伸長作動させることにより、走行機体３（車台フレーム７）を略水平に保った状態で最も高い位置に設定した姿勢であり、走行機体３と圃場面との間にクリアランスを確保することで圃場での作業に適した作業姿勢となる（図４（Ａ）参照）。
【００３４】
前記路上走行姿勢は、昇降シリンダ４３，４９を予め定めた既定の位置まで縮小作動させることにより、走行機体３（車台フレーム７）を略水平に保った状態で最も低い位置に設定した姿勢であり、機体重心を低く設定することで路上での走行に適した路上走行姿勢となる（図４（Ｂ）参照）。
【００３５】
前記前下り姿勢は、昇降シリンダ４３，４９を予め定めた既定の位置に伸縮作動させることにより、走行機体３（車台フレーム７）を既定の角度で前方下方傾斜させた姿勢（図５（Ａ）参照）に切換えられる。上り傾斜を走行するのに先立ってオペレータが上り制御スイッチ２６を操作することで、後述する制御部によって上り制御を実行し、該前下り姿勢に切換え、走行機体３が段差を乗上げ走行する際に機体が過剰に前方上方傾斜することを防止できる。
【００３６】
前記前上り姿勢は、昇降シリンダ４３，４９を予め定めた既定の位置に伸縮作動させることにより、走行機体３（車台フレーム７）を既定の角度で前方上方傾斜させた姿勢（図５（Ｂ）参照）に切換えられる。下り傾斜を走行するのに先立ってオペレータが下り制御スイッチ２７を操作することで、後述する制御部によって機体昇降制御を実行し、該前上り姿勢に切換え、走行機体３が段差を下り走行する際に機体が過剰に前方下方傾斜することを防止できる。
【００３７】
次に、図６及び図７に基づき、前記制御部による上り制御及び下り制御について説明する。図６は、上り制御時の機体の傾斜作動を示した図であり、図７は、下り制御時の機体の傾斜作動を示した図である。
【００３８】
圃場から路上側へ出る場合、走行機体３は、図６（Ａ）に示されるように前記モード切換操作具３１が作業モードに切換操作されて、走行機体３を略水平に保った状態で最上げ位置に操作された前記作業姿勢に切換えられている。
【００３９】
そして、傾斜面を上るのに先立って、モード切換操作具３１を姿勢変更モードに切換操作し、その状態で上り制御スイッチ２６を押し操作すると、前記前下り姿勢に切換えられる（図６（Ｂ）参照）。該状態で前進して前輪が上り段差に乗上げるのに伴って機体の傾斜角度は前上がり側に変化して座席１７の角度が水平側に近づき（図６（Ｃ）参照）、さらに前進して後輪２が上り段差に上り始めて機体の傾斜角度が再び前下がり方向に変化し始めると（図６（Ｄ）参照）、後輪昇降シリンダ４３が縮小作動して走行機体３が前記路上走行姿勢に切換えられる（図６（Ｅ）参照）。
【００４０】
路上側から圃場へ入る場合、走行機体３は、図７（Ａ）に示されるように前記モード切換操作具３１が走行モードに切換操作されて、走行機体３を略水平に保った状態で最下げ位置に操作された路上走行姿勢に切換えられている。
【００４１】
そして、傾斜面を下るのに先立って、モード切換操作具３１が姿勢変更モードに切換操作し、その状態で下り制御スイッチ２７を押し操作すると、前記前上り姿勢に切換えられる（図７（Ｂ）参照）。該状態で前進して前輪１が段差を下るのに伴って機体の傾斜角度は前下がり側に変化して座席１７の角度は水平に近づき（図７（Ｃ）参照）、さらに前進して後輪２が段差を下り始めて機体の傾斜角度が再び前上がり方向に変化し始めると（図７（Ｄ）参照）、後輪昇降シリンダ４３が伸長作動して走行機体３が前記作業姿勢に切換えられる（図７（Ｅ）参照）。
【００４２】
すなわち、上記上り制御では、段差を乗上げる前に予め前下げ姿勢にし、該状態で段差を上り始め、段差を上る行程の後半で、走行機体の傾斜角度が前下げ側に変化したタイミングで走行機体が前下げ姿勢から路上走行姿勢にすべく自動的に後輪昇降シリンダ４３が操作され、下り制御では、段差を下る前に予め前上げ姿勢にし、該状態で段差を下り始め、段差を下る行程の後半で、走行機体を前上り姿勢から作業姿勢にすべく後輪昇降シリンダ４３が自動的に操作される。
【００４３】
該構成によれば、オペレータは、段差を走行する際に走行機体３の水平に対する傾きが前後方向に大きく傾くことを防止することができるとともに、制御内容も簡易で、応答性の高い高価で大型のアクチュエータを用いることなく傾斜地走行時のスムーズに走行機体の傾きを制御できるため、コストを抑えながら安全な農作業機を提供することができる。
【００４４】
また、制御部は、姿勢変更モードに切換えられた状態において、オペレータが走行する傾斜面の状態（傾斜量）に応じて、前記前輪昇降スイッチ３０と後輪昇降スイッチ３５を操作することで、走行機体３の前後傾斜の傾斜量を任意に調整できる調整制御が実行可能に構成されている。
【００４５】
該構成によれば、段差を走行する際に、前輪昇降スイッチ３０又は後輪昇降スイッチ３５を操作することにより、前記上り制御スイッチ２６と下り制御スイッチ２７を操作することなく、前記前上り姿勢と前下り姿勢の傾斜量を走行する地形に応じて適宜調整できるとともに、前記上り制御及び下り制御での機体の姿勢制御を手動で任意に調整することもできる。このため、小型で安価な姿勢制御機構でありがながら、傾斜面の状況や、オペレターの趣向に合わせて走行機体の傾斜のバランスを調整できる。
【００４６】
特に、本実施形態のように上り制御及び下り制御によって予め既定の傾斜角度に機体姿勢を設定した後に傾斜面を走行するものにおいては、例えば、走行機体を予め前下げ側に傾斜させて段差を乗り上げる際に、傾斜面が急な場合には前下り姿勢に設定した機体の前端部が傾斜面の傾斜始端側に接触するおそれのある場合であっても、オペレータが走行機体の前後傾斜の傾斜量を適宜前上がり側に調整することによって、未然に回避することができる。同様にして、走行機体を予め前上がり側に傾斜させて段差を下る際に、傾斜面の傾斜後端側に走行機体の後端側が接触することを回避することができる。
【００４７】
なお、前記モード切換操作具３１により走行モード又は作業モードに切換えられた場合は、上り制御スイッチ２６又は下り制御スイッチ２７の何れかが押操作されることにより路上走行姿勢、作業姿勢にそれぞれ姿勢変更される。その一方で、モード切換操作具３１により走行モード又は作業モードに切換えられた状態で、前輪昇降スイッチ３０、後輪昇降スイッチ３５が操作されても、各昇降シリンダ４３，４９による機体の傾斜角度の変更は行われないように構成されている。
【００４８】
該構成によれば、路上走行中や圃場での作業走行中にオペレータが前輪昇降スイッチ３０、後輪昇降スイッチ３５を誤操作しても、作業姿勢、及び路上走行姿勢は保持されるため、圃場作業中や路上走行中に機体姿勢が不測に変更される危険を未然に防止できる。特に圃場作業中において、機体バランスの変化により機体後部の作業機による圃場作業に乱れが生じることを未然に回避できるため、作業精度を確保することができる。
【００４９】
次に、図８及び図９に基づき、制御部とその制御内容について説明する。図８は、制御部のブロック図である。制御部６０の出力側には、前記前輪昇降シリンダ４９と、前記後輪昇降シリンダ４３と、前記上り制御スイッチ２６が操作されていることを報知する上り制御スイッチランプ６１と、下り制御スイッチ２７が操作されていることを報知する下り制御スイッチランプ６２と、機体走行制御による昇降が終了したこと等を報知する報知ブザー６３とが接続されている。
【００５０】
その一方で、制御部６０の入力側には、前記作業モード切換操作具３１と、前記上り制御スイッチ２６と、前記下り制御スイッチ２７と、前記前輪昇降スイッチ３０と、前記後輪昇降スイッチ３５と、走行機体３（車台フレーム７）の前後傾斜を検出するポテンショメータ等からなる傾斜センサ６５と、前輪昇降シリンダ４９の伸縮位置を検出するセンサである前輪昇降シリンダシリンダ伸縮位置検出センサ６６と、後輪昇降シリンダ４３の伸縮位置を検出するセンサである後輪昇降シリンダ伸縮位置検出センサ６７と、が接続されている。
【００５１】
図９は、制御部の機体昇降制御のメインフロー図である。同図に示すように、制御部の機体昇降制御が開始されると、ステップＳ１から処理が開始する。ステップＳ１では、走行モード制御を実行し、その処理が終了すると、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、姿勢変更モード制御を実行し、その処理が終了すると、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、作業モード制御を実行し、その処理が終了すると、処理をステップＳ１に戻し、以下、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ１・・・と処理を繰返す。
【００５２】
制御部６０は、前記走行モード制御において、モード切換操作具３１が走行モードに切換え操作されていることが検出され、且つ、下り制御スイッチ２７が操作された場合には、昇降シリンダ４３，４９を縮小作動させて、車台フレーム７が路上走行に適した前記路上走行姿勢に切換えられるように構成されている。
【００５３】
前記姿勢変更モード制御では、モード切換操作具３１が姿勢変更モードに切換え操作されている場合、上述の上り制御と下り制御が実行されるとともに、制御部６０は、上り制御を実行した際の前下り姿勢と、下り制御を実行した際の前上り姿勢の走行機体の傾斜や高さ位置を任意に調整する調整制御が実行可能になる。該調整制御は、姿勢変更モード時に前輪昇降スイッチ３０と、後輪昇降スイッチ３５の少なくとも何れか一方の操作が検出された際に実行される。以下、具体的に説明する。
【００５４】
制御部６０は、前輪昇降スイッチ３０の下降側への操作と、後輪昇降スイッチ３５の上昇側への操作との両方又は何れか一方の操作が検出された場合には、検出された操作に応じて、前輪昇降シリンダ４９の縮小作動と、後輪昇降シリンダ４３の伸長作動が実行されるように構成されている。すなわち、上記操作によって走行機体３が前下り側に傾斜する。
【００５５】
これによれば、走行機体３の前後傾斜が前下り側へ傾斜作動するため、前下り姿勢の走行機体３は、より走行機体３の傾斜量が大きくなり、前上り姿勢の走行機体３は、走行機体３の傾斜量が小さくなる。
【００５６】
制御部６０は、前輪昇降スイッチ３０の上昇側への操作と、後輪昇降スイッチ３５の下降側への操作の両方又は何れか一方の操作が検出された場合には、検出された操作に応じて、前輪昇降シリンダの伸長作動と、後輪昇降シリンダ４３の縮小作動が実行されるように構成されている。すなわち、上記操作によって走行機体３が前上り側に傾斜する。
【００５７】
これによれば、走行機体３の前後傾斜が前上り側へ傾斜作動するため、前下り姿勢の走行機体３は、走行機体３の傾斜量が小さくなり、前上り姿勢の走行機体３は、走行機体３の傾斜量が大きくなる。
【００５８】
制御部６０は、前記作業モード制御において、モード切換操作具３１が作業モードに切換え操作されていることが検出され、且つ、上り制御スイッチ２６が操作された場合には、昇降シリンダ４３，４９を伸長作動させて、車台フレーム７が圃場での作業走行に適した前記路上走行姿勢に切換えられるように構成されている。
【００５９】
なお、制御部６０は、モード切換操作具３１が姿勢変更モードに切換え操作されている場合に、オペレータが、前輪昇降スイッチ３０を操作している間、前輪昇降シリンダ４３を伸縮作動させて、後輪昇降スイッチ３５を操作している間、後輪昇降シリンダ４９を伸縮作動させることによって、走行する傾斜面やオペレータの好みに応じて、走行機体３（座席１７）の前後傾斜角度や高さ位置を自由に設定操作することができる。
【符号の説明】
【００６０】
１    前輪
２    後輪
３    走行機体
２６    上り制御スイッチ（自動操作手段）
２７    下り制御スイッチ（自動操作手段）
３０    前輪昇降スイッチ（手動操作手段）
３１    モード切換操作具（切換操作手段）
３５    後輪昇降スイッチ（手動操作手段）
４３    後輪昇降シリンダ（アクチュエータ）
４９    前輪昇降シリンダ（アクチュエータ）
６０    制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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