(57)【要約】【課題】ロボット装置の姿勢保持ブレーキのバイアス方式を確実に検出し、バイアス方式に適した適正なブレーキの駆動特性を選択できるようにする。【解決手段】ロボットアームの関節の姿勢を外力に抗して保持する電磁駆動方式のブレーキの駆動コイル５の駆動時の磁極を反転させるよう、直流電源１、２、スイッチ３、４を結線する。駆動コイル５の駆動時の磁極を反転させた際のインダクタンス変化を電流検出回路６で検出した通電電流の変化を介して解析することにより、ブレーキのバイアス方式を識別する。そして、識別されたブレーキのバイアス方式に応じて、ブレーキ駆動回路の駆動特性を変更する制御を行う。【選択図】図４
2016093852.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームの関節の姿勢を外力に抗して保持する電磁駆動方式のブレーキを有するロボット装置において、
前記ブレーキの駆動コイルに通電電流を印加して前記ブレーキを駆動するブレーキ駆動回路と、
前記駆動コイルの駆動時の磁極を反転させる磁極反転手段と、
前記駆動コイルのインダクタンス変化を検出する検出手段と、
前記磁極反転手段によって前記駆動コイルの駆動時の磁極を反転させた際の前記駆動コイルのインダクタンス変化を前記検出手段を介して検出し、検出された前記インダクタンス変化を介して前記ブレーキのバイアス方式を識別し、識別された前記ブレーキのバイアス方式に応じて前記ブレーキ駆動回路の駆動特性を変更する制御を行う制御装置を備えたことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
前記磁極反転手段は、前記通電電流の極性を反転させることにより前記駆動コイルの駆動時の磁極を反転させることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記駆動コイルの通電電流の変化特性を介して前記駆動コイルのインダクタンス変化を検出することを特徴とする請求項１または２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記磁極反転手段により前記駆動コイルの駆動時の磁極を反転させた時の前記通電電流の差分ないし微分値を検出することにより前記駆動コイルのインダクタンス変化を検出することを特徴とする請求項３に記載のロボット装置。
【請求項５】
前記検出手段は、前記磁極反転手段により前記駆動コイルの駆動時の磁極を反転させた時の前記駆動コイルの通電電流の変化の対称性または非対称性を検出することにより前記駆動コイルのインダクタンス変化を検出することを特徴とする請求項３または４に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記駆動コイルのインダクタンス変化を介して識別される前記ブレーキのバイアス方式が、バネバイアス方式または磁気バイアス方式であることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項７】
前記制御装置は、識別された前記ブレーキのバイアス方式に応じて前記ブレーキ駆動回路の駆動特性を変更する場合、識別された前記ブレーキのバイアス方式に応じて前記ブレーキ駆動回路の減電流制御特性を変化させることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記ブレーキ駆動回路によって前記駆動コイルに通電電流を印加し、前記磁極反転手段により前記駆動コイルの駆動極性を反転させた際の前記駆動コイルのインダクタンス変化を前記検出手段を介して検出する際、前記ロボットアームの関節を駆動するサーボモータをサーボロック状態に制御することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項９】
前記制御装置は、識別された前記ブレーキのバイアス方式に応じて前記ブレーキ駆動回路の駆動特性を変更する制御を、前記ブレーキ駆動回路の初期化制御として実行することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項にロボット装置。
【請求項１０】
前記制御装置に請求項１から９のいずれか１項に記載の制御を実行させることを特徴とするロボット装置の制御プログラム。
【請求項１１】
前記ロボット装置の制御プログラムを格納したことを特徴とする請求項１０に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームの関節の姿勢を外力に抗して保持する電磁駆動方式のブレーキを有するロボット装置、およびロボット装置の制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
被制動部材の姿勢（あるいは位置）を重力などの外力に抗して保持する姿勢保持ブレーキ（以下、ブレーキという）が種々の分野で利用されている。姿勢保持の目的で用いられるブレーキ、特に電磁駆動方式のブレーキでは、コイルの通電時に制動が解除され、無通電時にバネや永久磁石のバイアス力により被制動部材の姿勢保持を行う、いわゆる負動作型が多く用いられている。
【０００３】
この種の負動作型ブレーキでは、例えば停電時や主電源遮断時の無通電状態において、被制動部材の姿勢保持を行える利点がある。一方、ブレーキを解放して動作させる時間が比較的長い用途などにおいては、消費電力の見地から、制動解除の状態におけるブレーキ駆動電流の低減が求められることがある。下記の特許文献１は制動解除の状態におけるブレーキ駆動電流を低減させる技術を開示している。
【０００４】
また、負動作型ブレーキの駆動特性は被制動部材、ブレーキの種類、制御装置などの特性に応じて種々異なっており、修理やシステム改修などによってこれらの構成要素のいずれかが交換された場合には、適切な駆動特性が選択されるよう配慮する必要がある。下記の特許文献１は、エレベータの制御系を既設の制御装置から新設の制御装置に交換した場合に、新設の制御装置でも既設の制御装置のブレーキ制御特性を再現する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４８１１９５２号
【特許文献２】特開２００１−１５８５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
垂直多関節シリアルリンクのロボットアームを有する産業用のロボット装置などにおいても、ロボットアームの関節の駆動をサーボモータによって行うとともに、関節の姿勢保持には上述の負動作型ブレーキが用いられている。この種の負動作型ブレーキで未通電時にブレーキ（制動）力を発生させるバイアス方式としては、例えば、バネによってバイアス力を発生するバネバイアス方式と、永久磁石によってバイアス力を発生する磁気バイアス方式が知られている。
【０００７】
このバネバイアス方式、磁気バイアス方式などのバイアス力の違いによるブレーキ種別を判別して適切な減電流制御を行う必要がある。この減電流制御とは、ブレーキの発熱低減などの観点から、ブレーキの解除操作開始時と、解除状態保持時において、ブレーキの駆動コイルの通電電流を変化させるものである。この減電流制御では、バネバイアス方式または磁気バイアス方式によって、異なる減電流制御特性を適用する必要があり、不適切な減電流制御特性を用いると駆動電流ないし駆動電力がバイアス方式に対して過大、ないし過小になる可能性がある。
【０００８】
具体的には、バネバイアス方式のブレーキでは、解除（解放）動作時に一時的に大きい電流を流す必要があるが、解除後、その解除状態を維持するために必要な電流は解除動作時の電流の半分程度に小さくしても解除状態を維持することができる。これは、ブレーキの解除動作によってアーマチュア（磁気可動鉄片）が移動し、エアギャップがほぼ０に縮小することによって、磁気回路の磁気抵抗が低下するためである。従って、バネバイアス方式のブレーキで、充分な減電流制御を行うことを前提として放熱や熱容量に関する仕様が決定されている場合には、減電流制御が不十分であれば駆動コイルの通電電流が過剰となり、ブレーキの過熱を招くおそれがある。
【０００９】
これに対して、磁気バイアス方式の姿勢保持ブレーキは、制動のためのバイアス力を発生する永久磁石の磁場をキャンセルするよう、特定の励磁極性で駆動コイルを駆動し、ブレーキの制動を解放する。一般に、このような磁気バイアス方式のブレーキでは、ブレーキの解除動作時に流した電流を大きく減少させると、ブレーキの解除状態が維持できなくなる。これは駆動コイルに流れる電流とアーマチュアの移動距離の関係が、アーマチュアの移動が生じる閾値電流を超過した後はほぼ線形となっているためである。従って、磁気バイアス方式のブレーキで過剰な減電流制御を行うとブレーキの解放状態が保てなくなり、いわゆるブレーキ引きずりを生じる。このようにブレーキの解放が不十分でブレーキの引きずりを生じている場合は、例えばロボットアームの関節を駆動するモータの焼損をなど引き起こす可能性がある。
【００１０】
近年のロボット装置では、小型軽量化の要請によって、姿勢保持ブレーキについても小型化が求められている。従って、ロボットアームの機種が異なれば、外形サイズや重量などの条件に応じてバイアス方式の異なる姿勢保持ブレーキが用いられる可能性がある。また、同じ１台のロボットアームにおいて、バイアス方式の異なる姿勢保持ブレーキが混在使用される場合も考えられる。
【００１１】
一方、上記のような事情から、ロボットアームを制御するロボットコントローラ（ロボット制御装置）を設計する場合、汎用性を考慮するなら、ロボットアームの姿勢保持ブレーキの駆動特性を設定可能に構成する必要がある。その場合、上記のバイアス方式や減電流制御に係る制御特性は、予めロボットアームの機種や、その各関節で採用されている個々のブレーキについて適切に設定しなければならない。
【００１２】
このため、従来では、ブレーキのバイアス方式や減電流制御に係る制御特性に係る設定は、ロボットアームの機種や、その各関節に応じて、ロボット制御装置のプログラムの定数を適切に選択することによって行っていた。あるいは、適当な設定インターフェースを用意して、出荷時や初期設定時などにおいて必要に応じて適切に設定変更を行う必要があった。このようなプログラミングや初期設定操作には手間がかかり、製造コストや納期に影響を与える一方、万一、設定に誤まりがあればブレーキに関して上記のような問題を生じる可能性があった。
【００１３】
本発明の課題は、上記の問題に鑑み、ロボット装置の姿勢保持ブレーキのバイアス方式を確実に検出し、バイアス方式に適した適切なブレーキの駆動特性を選択できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するため、本発明においては、ロボットアームの関節の姿勢を外力に抗して保持する電磁駆動方式のブレーキを有するロボット装置において、前記ブレーキの駆動コイルに通電電流を印加して前記ブレーキを駆動するブレーキ駆動回路と、前記駆動コイルの駆動時の磁極を反転させる磁極反転手段と、前記駆動コイルのインダクタンス変化を検出する検出手段と、前記磁極反転手段によって前記駆動コイルの駆動時の磁極を反転させた際の前記駆動コイルのインダクタンス変化を前記検出手段を介して検出し、検出された前記インダクタンス変化を介して前記ブレーキのバイアス方式を識別し、識別された前記ブレーキのバイアス方式に応じて前記ブレーキ駆動回路の駆動特性を変更する制御を行う制御装置を備えた構成を採用した。
【発明の効果】
【００１５】
上記構成によれば、ブレーキの駆動コイルの駆動時の磁極を反転させた際のインダクタンス変化を介してロボット装置の姿勢保持ブレーキのバイアス方式を確実に検出し、バイアス方式に適した適切なブレーキの駆動特性を選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明を採用したロボット装置の構成を示した外観斜視図である。
【図２】図１のロボット装置の関節部分の構成を示した断面図である。
【図３】図１のロボット装置の制御系の構成を示したブロック図である。
【図４】実施例１のロボット装置のブレーキおよびブレーキ制御系の構成を示し、（ａ）はバネバイアス方式のブレーキおよびブレーキ制御系の構成を示した説明図、（ｂ）は磁気バイアス方式のブレーキの構成を示した説明図である。
【図５】（ａ）はバネバイアス方式のブレーキのインダクタンス変化による電流変化を示した線図、（ｂ）は磁気バイアス方式のブレーキのインダクタンス変化による電流変化を示した線図である。
【図６】実施例２のブレーキおよびブレーキ制御系の構成を示した説明図である。
【図７】実施例３のブレーキおよびブレーキ制御系の構成を示した説明図である。
【図８】（ａ）はバネバイアス方式のブレーキの動作特性およびインダクタンス変化を示した線図、（ｂ）は磁気バイアス方式のブレーキの動作特性およびインダクタンス変化を示した線図である。
【図９】（ａ）はバネバイアス方式のブレーキに適した減電流制御特性を示した線図、（ｂ）は磁気バイアス方式のブレーキに適した減電流制御特性を示した線図である。
【図１０】ブレーキの初期化制御手順を示したフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面に示す実施例に基づき、発明を実施するための好ましい形態につき詳細に説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本発明の実施例１に係るロボット装置を示す斜視図である。図１のロボット装置１００は、ロボット２００と、ロボット２００の動作を制御するロボット制御装置３００と、ユーザの操作によりロボット２００の動作を教示する教示部としてのティーチングペンダント４００を備えている。ロボット２００は、垂直多関節シリアルリンク型のロボットアーム２０１と、ロボットアーム２０１の先端に取り付けられた、エンドエフェクタとしてのロボットハンド２０２を有している。
【００１９】
ロボットアーム２０１は、作業台に固定されるベース部２１０と、変位や力を伝達する複数のリンク２１１〜２１６とが関節Ｊ１〜Ｊ６で屈曲または回転可能に連結されている。実施例１では、ロボットアーム２０１は、屈曲する３軸と回転する３軸の６軸の関節Ｊ１〜Ｊ６で構成されている。ここで、屈曲とは２つのリンクの結合部のある点で折れ曲がること、回転とは２つのリンクの長手方向の回転軸でリンクが相対的に回動することをいい、これらの動作を行う関節をそれぞれ屈曲部、回転部と呼ぶ。図１のロボットアーム２０１は、６つの関節Ｊ１〜Ｊ６から構成され、関節Ｊ１，Ｊ４，Ｊ６が回転部、関節Ｊ２，Ｊ３，Ｊ５が屈曲部である。
【００２０】
図１のロボットハンド２０２は、第６のリンク（先端リンク）２１６に結合され、第１のワークであるワークＷ１の組付け作業を行うエンドエフェクタであり、複数本のフィンガー２２０を有する。このフィンガー２２０を閉動作させることによりワークＷ１を把持し、また、フィンガー２２０を開動作させることによりワークＷ１を把持解放することができる。
【００２１】
ロボットアーム２０１は、各関節Ｊ１〜Ｊ６に対して設けられ、各関節Ｊ１〜Ｊ６をそれぞれ駆動する複数（６つ）の関節駆動部２３０を有している。この関節駆動部２３０は、ロボットアーム２０１の関節（Ｊ２）の姿勢を外力に抗して保持する電磁駆動方式のブレーキ２５１を含む。
【００２２】
なお、図１では、関節駆動部２３０は、便宜上、関節Ｊ２にのみ図示し、他の関節Ｊ１，Ｊ３〜Ｊ６には図示を省略しているが、他の関節Ｊ１，Ｊ３〜Ｊ６にも、同様の構成の関節駆動部２３０が配置されている。しかしながら、関節Ｊ１〜Ｊ６のうち少なくとも１つが関節駆動部２３０で駆動されるよう構成されていれば、後述のブレーキに関する構成をそのロボット装置に実施できる。
【００２３】
以下、関節Ｊ２における関節駆動部２３０を例に説明し、他の関節Ｊ１，Ｊ３〜Ｊ６の関節駆動部２３０については、サイズや性能が異なる場合もあるが、同様の構成であるため、説明を省略するものとする。
【００２４】
図２は、ロボットアーム２０１の関節Ｊ２の断面構造を示している。図２において、関節駆動部２３０は、電磁モータである回転モータ（以下、「モータ」という）２３１と、このモータ２３１の回転軸２３２の回転を減速する減速機２３３とを有している。モータ２３１は例えばサーボモータ、特にブラシレスＤＣサーボモータやＡＣサーボモータから構成することができる。
【００２５】
また、関節駆動部２３０は、入力側角度検出部として、入力側エンコーダ２３５を有している。入力側エンコーダ２３５は、減速機２３３の入力側、例えばモータ２３１の回転軸２３２および減速機２３３の入力軸のうちいずれか一方の軸、モータ２３１の回転軸２３２の回転角度を検出する。
【００２６】
本実施例では、入力側エンコーダ２３５は、減速機２３３の反対側において、モータ２３１の回転軸２３２に結合されるよう配置されている。さらに、入力側エンコーダ２３５の外側にはこの関節（Ｊ２）の姿勢保持を行うためのブレーキ２５１が配置され、回転軸２３２と結合されている。なお、ブレーキ２５１と入力側エンコーダ２３５の位置関係は上記と逆に入力側エンコーダ２３５が外側（図の左側）配置される構成であってもよい。
【００２７】
また、関節駆動部２３０は、出力側角度検出部として、出力側エンコーダ２３６を有している。出力側エンコーダ２３６は、減速機２３３の出力側の駆動軸の角度を検出する。本実施例においては、出力側エンコーダ２３６は、減速機２３３の出力軸の回転角度を検出する。
【００２８】
入力側エンコーダ２３５は、アブソリュート型のロータリーエンコーダが望ましく、１回転のエンコーダ、角度エンコーダの回転総数のカウンタ、およびカウンタに電力を供給するバックアップ電池などから構成される。ロボットアーム２０１への電源の供給がオフになっても、このバックアップ電池が有効であれば、ロボットアーム２０１への電源供給のオン／オフに関係なく、カウンタにおいて回転総数が保持される。このような構成により、例えば電源断の期間を狭んでも、ロボットアーム２０１の姿勢が制御可能となる。なお、入力側エンコーダ２３５は、回転軸２３２に取り付けられているが、減速機２３３の入力軸に取り付けてもよい。
【００２９】
また、出力側エンコーダ２３６は、リンク２１１とリンク２１２との間の相対角度を検出するロータリーエンコーダである。出力側エンコーダ２３６は、リンク２１１にエンコーダスケールを設け、リンク２１２に検出ヘッドを設けた構成（あるいはその逆の構成）となっている。また、リンク２１１とリンク２１２とは、クロスローラベアリング２３７を介して回転自在に結合される。モータ２３１は、モータカバー２３８で覆われて保護される。
【００３０】
このような構成によれば、関節の姿勢制御には、入力側エンコーダ２３５で検出した軸角度をフィードバックするセミクローズ制御と、出力側エンコーダ２３６で検出した軸角度をフィードバックするフルクローズ制御のいずれかを用いることができる。
【００３１】
減速機２３３は例えば小型軽量で減速比の大きい波動歯車減速機によって構成することができる。減速機２３３は、モータ２３１の回転軸２３２に結合された入力軸であるウェーブジェネレータ２４１と、リンク２１２に固定された出力軸であるサーキュラスプライン２４２を備えている。なお、サーキュラスプライン２４２はリンク２１２に直結されているが、リンク２１２に一体に形成されていてもよい。また、減速機２３３は、ウェーブジェネレータ２４１とサーキュラスプライン２４２との間に配置され、リンク２１１に固定されたフレクスプライン２４３を備えている。このフレクスプライン２４３はウェーブジェネレータ２４１の回転に対して所定の減速比で減速され、サーキュラスプライン２４２に対して相対的に回転する。モータ２３１の回転軸２３２の回転は減速機２３３で減速され、フレクスプライン２４３が固定されたリンク２１１に対してサーキュラスプライン２４２が固定されたリンク２１２を相対的に回転させる。このようにして、モータ２３１の駆動力によって関節Ｊ２の角度を制御することができる。
【００３２】
図３は図１のロボットアーム２０１、ロボット制御装置３００、およびティーチングペンダント４００から成るロボット装置の制御系の基本構成を示している。
【００３３】
図３において、ロボット制御装置３００の主制御部は、汎用マイクロプロセッサなどから成るＣＰＵ５０１により構成される。ＣＰＵ５０１には当該のロボット装置全体を制御するプログラムを格納したＲＯＭ５０２、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして用いられるＲＡＭ５０３が接続される。また、各種の制御データの入出力に用いられる記憶装置として、外部記憶装置５０４を設けることができる。この外部記憶装置５０４は、例えば固定式または着脱式のＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリなどから構成することができる。外部記憶装置５０４が着脱式の記憶メディアを用いる場合、その記憶メディアは例えばロボットアーム２０１の教示（プログラミング）内容や、ＲＯＭ５０２のプログラムを更新する制御データの入出力に用いることができる。
【００３４】
上記各部は不図示の内部バスによって接続される。また、ＣＰＵ５０１は任意のインターフェース規格に基づき構成されたインターフェース回路５０５を介してティーチングペンダント４００と通信する。これにより、ＣＰＵ５０１はティーチングペンダント４００の操作状態を入力することができる。また、ＣＰＵ５０１はＩＥＥＥ−８０２．３など、所定のネットワーク規格に基づき構成されたインターフェース回路５０６を介して基幹ＬＡＮ３０と通信することができる。基幹ＬＡＮ３０には、例えば本実施例のロボット装置と協働して動作する他のロボット装置などを接続することができる。
【００３５】
また、ＣＰＵ５０１には、計時手段としてＲＴＣ（リアルタイムクロック）５０７が接続されている。例えば、ＲＴＣ５０７は後述のブレーキ初期化制御を定期的に実行するような場合には、該制御を起動する計時手段として用いることができる。
【００３６】
図２では、ロボットアーム２０１の構成部材として、ロボットアーム２０１の各関節に設けられた６軸分のサーボモータ２３１ａ、２３１ｂ…２３１ｆ（それぞれ図２のモータ２３１に対応する）を示してある。図３ではロボットハンド２０２の系は図示を省略してある。各サーボモータ２３１ａ、２３１ｂ…２３１ｆを駆動制御するサーボ制御回路６０１は、ロボット制御装置３００のインターフェース５０８と接続されている。ＣＰＵ５０１は、ティーチングペンダント４００の操作入力に応じてインターフェース５０８およびサーボ制御回路６０１を介してロボットアーム２０１の各サーボモータ２３１ａ、２３１ｂ…２３１ｆを駆動制御し、関節Ｊ１〜Ｊ６の角度を決定する。
【００３７】
また、姿勢保持のため各サーボモータ２３１ａ、２３１ｂ…２３１ｆとともに設けられたブレーキ２５１（図２）の動作はブレーキ制御回路６００を介して制御される。ブレーキ制御回路６００はインターフェース５０８に接続されており、ＣＰＵ５０１はインターフェース５０８およびブレーキ制御回路６００を介して各ブレーキの駆動制御を行う。また、ＣＰＵ５０１は後述のブレーキ初期化制御を行い、その際、関節Ｊ１〜Ｊ６のブレーキの前記ブレーキのバイアス方式を識別し、識別されたバイアス方式に適したブレーキの駆動特性を選択する。
【００３８】
図４（ａ）は、ブレーキ制御系の構成の一例をバネバイアス方式のブレーキの構造とともに示している。図４（ａ）左側の回路部分は図３のブレーキ制御回路６００の主要部分に相当する。また、図４（ｂ）は、磁気バイアス方式のブレーキの構造を示している。図４（ａ）、（ｂ）のブレーキの構造は機能や動作原理をごく模式的に示したもので、この種のブレーキの実際の構造を忠実に図示したものではない。
【００３９】
ここで、図４（ａ）、（ｂ）のバネバイアス方式、および磁気バイアス方式のブレーキの構造を説明する。図４（ａ）、（ｂ）において、１０４は被制動部材であり、例えば図２のモータ２３１の回転軸２３２に結合されたブレーキディスクである。被制動部材１０４は、フランジ１０２と、駆動コイル５およびヨーク１０１によって磁気的に制御されるアーマチュア１０３の間に配置される。
【００４０】
図４（ａ）のバネバイアス方式のブレーキではアーマチュア１０３はバネ１０５によって図の上方に付勢されており、駆動コイル５によってヨーク１０１が励磁されていなければ、被制動部材１０４はバネ１０５の付勢力によって制動される。一方、駆動コイル５によりヨーク１０１を励磁すると、バネ１０５の付勢力に抗してアーマチュア１０３がヨーク１０１に吸着され、被制動部材１０４の制動が解除される。
【００４１】
一方、図４（ｂ）のバネバイアス方式のブレーキでは、例えばヨーク１０１に一体的に、または、磁気的に結合するよう永久磁石１０６が配置される。この構成では、永久磁石１０６の磁力でアーマチュア１０３をヨーク１０１に吸着することにより、姿勢保持のための制動力が発生される。そして、図４（ｂ）のブレーキで制動を解除する場合は、永久磁石１０６の磁力を打ち消すように駆動コイル５によってヨーク１０１を励磁する。これにより、リターンスプリング１０７の付勢力と相俟ってアーマチュア１０３の制動力が解放される。
【００４２】
本実施例では、図４（ａ）、（ｂ）に示したブレーキにおいて、駆動コイル５を駆動する通電電流を印加する電源ラインに電流検出回路６を配置する。電流検出回路６は、電源ラインに直列に挿入された検出抵抗と、その両端の電圧を増幅するオペアンプなどから構成される。このような駆動コイル５のための電流検出回路６は、ブレーキ（図２の２５１）、あるいは予めブレーキが組み込まれたモータ２３１に予め設けられている場合がある。その場合はブレーキ（２５１）やモータ２３１に組み込まれた電流検出回路６を利用することができる。
【００４３】
また、本実施例のブレーキ駆動回路は、図４（ａ）の左側に示すように、正負両極性の直流電源１、２を設け、スイッチ３、４によって駆動コイル５の通電極性を反転させ、駆動コイル５が発生する磁場の極性を反転させることができるよう構成する。図４（ｂ）では図示を省略しているが、図４（ｂ）の磁気バイアス方式のブレーキの場合も、駆動コイル５には図４（ａ）の左側に示したものと同じ回路が接続される。
【００４４】
本実施例では、図４（ａ）、（ｂ）のブレーキを仕様上の制動動作を行わせる通電方向を正方向の通電方向、その逆の通電方向を逆方向の通電方向という。そして、本実施例では、上記のスイッチ３が正方向通電スイッチ、スイッチ４は逆方向通電スイッチであるものとする。このような回路構成によって、後述のような手法によって、図４（ａ）のようにバネバイアス方式のブレーキが接続されているのか、あるいは、図４（ｂ）の磁気バイアス方式のブレーキが接続されているのかを検出することができる。
【００４５】
上記構成によって、正方向通電と、逆方向通電で、駆動コイル５の通電方向を反転させた場合には、駆動コイル５とヨーク１０１により構成された磁気回路の磁極は反転する。図４（ａ）のバネバイアス方式のブレーキでは、通電方向が正逆いずれであっても、すなわち、磁気回路の磁極がいずれの場合でも、アーマチュア１０３の吸引が起き、ブレーキ解放動作が生じる。このように、図４（ａ）のバネバイアス方式のブレーキでは、スイッチ３または４を用いて通電電流の反転により駆動コイル５の磁極を反転させた時のブレーキ動作には対称性がある。
【００４６】
これに対して、図４（ｂ）の磁気バイアス方式のブレーキでは、仕様通りの正方向の通電では、駆動コイル５が永久磁石１０６の磁力を打ち消すように励磁され、ブレーキ解放動作が生じる。しかしながら、ブレーキの仕様に合致しない逆方向の通電では、駆動コイル５によって永久磁石１０６の磁力を増強する方向の磁場が発生され、制動は解放されない。このように、図４（ｂ）の磁気バイアス方式のブレーキでは、スイッチ３または４を用いて通電電流の反転により駆動コイル５の磁極を反転させた時のブレーキ動作には非対称性がある。
【００４７】
また、上記のように駆動コイル５を磁極が反転するよう正逆方向に通電した時の駆動コイル５のインダクタンス変化についても、図４（ａ）のバネバイアス方式のブレーキと図４（ｂ）の磁気バイアス方式のブレーキでは違いがある。
【００４８】
ここで、図４（ａ）の回路において、駆動コイル５に流れる電流値は、電流検出回路６によって検出することができる。駆動コイル５に直流電源１または２から電圧を加えると、正逆いずれの通電方向でも駆動コイル５に流れる電流は０から徐々に増加する。これはコイルのインダクタンスが、電流の変化を抑制する方向に作用するためである。インダクタンスが大きい場合、電流の変化を妨げようとする効果が大きくなるため、単位時間あたりの電流の変化は小さくなる。この電流の単位時間当たりの変化量は、印加する電圧が一定の場合、インダクタンスの差によって違いが生じる。従って、図４（ａ）の回路のインダクタンスは駆動コイル５に流れる単位時間あたりの電流の変化量として検出することができる。
【００４９】
ここで、図４（ａ）、（ｂ）のバネバイアス方式のブレーキと、磁気バイアス方式のブレーキにおいて、駆動コイル５に通電した時の電流の変化をそれぞれ図５（ａ）、（ｂ）に示す。図５（ａ）、（ｂ）の横軸は駆動コイル５に通電を開始してからの経過時間（ｔ）、縦軸は駆動コイル５に流れる電流を電流検出回路６で検出した電流値（Ａ）である。ここでは電流値は図の上方を上記の正方向の通電に取って図示している。
【００５０】
図５（ａ）の正逆方向（図の上下部）の通電時の波形、図５（ｂ）の正方向（図の上部）の通電時の波形には一部に凹部が認められる。これはアーマチュア１０３が移動して駆動コイル５のインダクタンスが急速に変化し、それが電流値の変化として検出されたものである。一方、図５（ｂ）の磁気バイアス方式のブレーキの逆方向（図の下部）の通電時には、アーマチュア１０３の移動が起きないため、アーマチュア１０３〜ヨーク１０１間の磁気ギャップが変化せず、上記の通電波形の凹部は生じない。
【００５１】
また、図５（ａ）において、正方向（図の上部）の通電時と、逆方向（図の上部）の通電時では、通電電流の波形は上下対称となっている。これに対して、図５（ｂ）において、正方向（図の上部）の通電時と、逆方向（図の上部）の通電時では、ブレーキ動作もインダクタンス変化も非対称であって、通電電流の波形全体の形状も厳密には異なる形になる。
【００５２】
また、図５（ａ）および（ｂ）の正方向（図の上部）の通電時では、駆動コイル５のインダクタンス変化が異なるため、通電波形は相互に相違するものとなる。従って、バネバイアス方式、磁気バイアス方式のブレーキを識別するために、単に片方向のみの通電を行い、電流検出回路６によって、ブレーキの駆動コイル５に通電した時の電流変化を介してインダクタンス変化を検出することも考えられる。しかしながら、この手法ではインダクタンス変化を高精度に検出する必要があり、また、ブレーキ部品の製造上のばらつきなどを機差を考慮してインダクタンス変化を検出する必要があるため、この手法でブレーキの機種を判定するのは困難である。
【００５３】
そこで、本実施例では、図４（ａ）に示したように、直流電源１、２を用意し、駆動コイル５の駆動時の磁極を反転させる磁極反転手段として、通電電流を正方向と逆方向に反転させるスイッチ３、４を設けている。そして、駆動コイル５の駆動時の磁極を反転させた時に電流検出回路６により測定した駆動コイル５の通電電流を介してインダクタンスの変化の様子を検出し、バネバイアス方式、磁気バイアス方式のブレーキを識別する。
【００５４】
特に、駆動コイル電流の変化は、駆動コイル５の直流抵抗とインダクタンスから決まる時定数に依存する。駆動コイル５の通電電流の変化を介してインダクタンスの変化の様子に応じてバネバイアス方式、磁気バイアス方式のブレーキを識別することができる。
【００５５】
ここで、図８（ａ）、（ｂ）に、それぞれ図４（ａ）、（ｂ）のバネバイアス方式および磁気バイアス方式のブレーキを正逆極性で駆動した際のアーマチュア１０３〜ヨーク１０１のギャップ距離ｄ（実線および破線）の変化を示す。また、図８（ａ）、（ｂ）中には、その際のインダクタンスＬ（１点鎖線）の変化も併せて示してある。図８（ａ）、（ｂ）では、横軸に駆動コイル５の通電電流を、また、縦軸にギャップ距離とインダクタンスを取っている。
【００５６】
図８（ａ）に示すように、バネバイアス方式のブレーキ（図４（ａ））の場合、正逆極性で駆動した場合、縦軸の左右に示されるギャップ距離ｄ（実線および破線）およびインダクタンスＬ（１点鎖線）の変化には対称性がある。より詳細には、このバネバイアス方式のブレーキは、上述のように正逆いずれの極性の駆動でも同様に制動解放および制動復帰が可能であり、その際のギャップ距離ｄおよびインダクタンスＬの振舞いにはヒステリシスがある。すなわち、ギャップ距離ｄは、駆動コイル５を通電して制動を解放する時には実線、そこから駆動コイル５の通電を停止して制動状態に復帰する時には破線のように変化する。また、１点鎖線で示すように、インダクタンスＬにも同様の制動解放および制動復帰時にヒステリシスが認められる。
【００５７】
一方、磁気バイアス方式のブレーキ（図４（ｂ））の場合は、図８（ｂ）に示すように上述のように、正極性（縦軸の右側）の通電または通電停止でのみ、制動解放および制動復帰が可能である。そして、磁気バイアス方式のブレーキでは、逆極性（縦軸の左側）の通電では制動解放が起きず、制動状態は通電停止の時と変化しない。すなわち、磁気バイアス方式のブレーキの場合は、ギャップ距離ｄの変化は正極性（縦軸の右側）の通電または通電停止でのみ生じる。また、ギャップ距離ｄおよびインダクタンスＬの変化にはヒステリシスは認められない。特に、正極性（縦軸の右側）の通電では、ヨーク１０１に結合された永久磁石１０６の磁場を打ち消すように駆動コイル５が励磁されることによってインダクタンスＬはギャップ距離ｄの変化に応じて減少する。これに対して、逆極性（縦軸の左側）の通電では、ギャップ距離ｄの変化はなく、インダクタンスＬは概ね変化しない。
【００５８】
このように、磁気バイアス方式のブレーキ（図４（ｂ））の場合は、ブレーキ解除動作は駆動コイル５の駆動極性に依存し、本来の向きの逆方向に通電した場合には制動解放動作が行われない。これは再三述べたように、駆動コイル５に流れる電流によって発生する磁界が、永久磁石１０６のバイアス力を更に強める方向に作用するためである。そして、磁気バイアス方式のブレーキでは、制動解放が起こらない駆動極性で駆動コイル５を通電（図８（ｂ）の左側）した時には、磁気ギャップ（ギャップ距離ｄ）は変化せず、駆動コイル５のインダクタンスＬの変化も生じない。
【００５９】
以上のように、バネバイアス方式および磁気バイアス方式のブレーキを駆動コイル５を正逆極性で駆動した際の動作、およびインダクタンスの振舞いは、駆動極性に関してそれぞれ対称性および非対称性がある。駆動コイル５のインダクタンス変化は、例えば電流検出回路６により測定した電流変化の差分や微分値を介して検出することができる。
【００６０】
そこで、本実施例では、ＣＰＵ５０１（図３）は、正極性および逆極性で駆動コイル５を駆動し、各駆動極性において電流検出回路６により測定した電流変化を介してインダクタンスの変化の様子を検出する。これにより、接続されている当該のブレーキのバイアス方式のブレーキを識別できる。すなわち、ＣＰＵ５０１はインターフェース５０８を介して、図４（ａ）の回路を含むブレーキ制御回路６００を制御し、駆動コイル５の駆動時の磁極を反転させる。そして各駆動極性において、インターフェース５０８を介して、電流検出回路６により測定した駆動コイル５の通電電流の電流変化を検出する。
【００６１】
例えば、ＣＰＵ５０１は、各駆動極性の通電において、駆動コイル５を通電開始した後、電流検出回路６により測定した駆動コイル５の通電電流の差分、ないし微分値を測定し、ＲＡＭ５０３に記録する。そして、各駆動極性の駆動において、通電電流の差分、ないし微分値の変化が図８（ａ）、（ｂ）に示したようなインダクタンス特性のいずれに合致するかを判定することにより、当該のブレーキのバイアス方式を検出することができる。
【００６２】
このとき、駆動コイル５の通電電流の差分、ないし微分値の変化を介してＣＰＵ５０１が実施する判定基準には、例えば下記の（１）〜（３）のように幾つかの手法が考えられる。
【００６３】
（１）正逆の各駆動極性の駆動において、通電電流の差分、ないし微分値の変化が図５（ａ）のような対称性を有しているか、あるいは図５（ｂ）のような非対称性を有しているか判定する。
【００６４】
（２）ブレーキ仕様と逆極性の駆動により検出した駆動コイル５のインダクタンスが、図８（ａ）の左側（第２象限）のようにインダクタンス変化を示しているか、或いは図８（ｂ）の左側（第２象限）のようにインダクタンス変化を示していないかを判定する。
【００６５】
あるいはさらに、駆動コイル５の各駆動極性の通電の後、それぞれ通電停止した後も電流検出回路６により駆動コイル５の通電電流を記録すれば次のような判定手法も用いることができる。
【００６６】
（３）通電時と、通電停止後の通電電流−インダクタンスの応答特性が図８（ａ）の左側（第２象限）のようなヒステリシス特性を示しているか、あるいは図８（ｂ）の左側のようにヒステリシス特性を示していないかを判定する。
【００６７】
当該のブレーキがバネバイアス方式、磁気バイアス方式のいずれであるかを検出した後は、ＣＰＵ５０１は、それぞれのバイアス方式において好適なブレーキ駆動制御を行うよう、ブレーキ制御条件を選択する。ここでは、例えば、図９（ａ）、（ｂ）に示すようなブレーキバイアス方式に適した減電流制御特性を選択する制御を行うことができる。図９（ａ）、（ｂ）は、姿勢保持ブレーキがバネバイアス方式と、磁気バイアス方式の場合にそれぞれ適した減電流制御を示している。図９（ａ）、（ｂ）の横軸は時間、縦軸は駆動コイル５の駆動電圧を示している。
【００６８】
図９（ａ）、（ｂ）いずれの場合でも、通電開始後、アーマチュア１０３が移動した後の制動解放状態を維持する区間における駆動電圧を下げて、通電電流が小さくなるような減電流制御を行っている。しかしながら、アーマチュア１０３が移動した後の制動解放状態を維持する区間における駆動電圧は、バネバイアス方式の場合（図９（ａ））は磁気バイアス方式の場合（図９（ｂ））より大きく低減させている。前述のようにバネバイアス方式の場合は、アーマチュア１０３をヨーク１０１に吸引させる機構であるため、このように大きな減電流制御を作用させることができる。これにより、バネバイアス方式のブレーキの場合は、減電流制御を効果的に作用させ、駆動コイル５の発熱量を低減できる。また、上記のような減電流制御を行うことにより、磁気バイアス方式のブレーキの場合は、確実にブレーキの解除状態を維持し、ブレーキ引きずりなどに起因するモータの損傷などの不都合を未然に防止できる。
【００６９】
上記のブレーキ種別の判定と、ブレーキ駆動制御パラメータの選択は、例えば、ロボット装置の出荷時、初期設置時や、改修時、あるいは電源投入時などに行う初期設定制御の際に、ブレーキ初期化制御の一部として実施することが考えられる。あるいは、このようなブレーキ初期化制御は、ＲＴＣ５０７の計時情報などに従って、ロボットアーム２０１が教示されたオンライン動作を行っていない期間などを利用して、定期的に実行してもよい。
【００７０】
ＣＰＵ５０１が実行するブレーキ初期化制御手順の一例を図１０のフローチャート図に示す。図示の制御手順は、ＣＰＵ５０１の制御プログラムとして、ＲＯＭ５０２や外部記憶装置５０４に格納しておくことができる。
【００７１】
図１０のブレーキ初期化制御において、ステップＳ１では、上述のように、正方向通電および逆方向通電の２つの通電態様に通電方向を反転させて当該の関節（Ｊ１〜Ｊ６）のブレーキを駆動する。そして、各通電区間、あるいはさらに通電停止後の通電電流を電流検出回路６によって検出する。例えば、通電電流は、システムクロックやその分周信号などを用いて定期的に検出し、通電電流の検出値、ないしはその差分、ないし微分値は、正逆極性の各駆動においてそれぞれ、ＲＡＭ５０３に予め確保したメモリ領域に記録する。
【００７２】
なお、当然ながら、ステップＳ１において通電電流の反転ないし磁極反転を伴なうブレーキ駆動によって、ブレーキ解除が起きる可能性がある。特に、バネバイアスのブレーキが用いられている関節では、確実に制動解放が起きる。このため、ロボットアーム２０１の落下などを防止するために、ブレーキを駆動する間は、ロボットアーム２０１の関節を駆動する各サーボモータ（２３１）はサーボロック状態に制御するものとする。
【００７３】
続いて、ステップＳ２では、例えば上述した（１）〜（３）のような手法を用いて駆動コイル５の正逆極性の各駆動において、通電電流の差分、ないし微分値を解析し、当該のブレーキがバネバイアス方式、磁気バイアス方式のいずれであるかを判定する。当該のブレーキがバネバイアス方式の場合は、ステップＳ３において、当該のブレーキの制御パラメータを記憶するテーブルメモリにバネバイアス方式に適した駆動制御特性を記憶させる。一方、当該のブレーキが磁気バイアス方式の場合は、ステップＳ４において、当該のブレーキの制御パラメータを記憶するテーブルメモリに磁気バイアス方式に適した駆動制御特性を記憶させる。このブレーキの制御パラメータを記憶するテーブルメモリは、ＲＡＭ５０３、あるいはＥ（Ｅ）ＰＲＯＭのような不揮発メモリ（不図示）の記憶領域にあらかじめ確保しておく。ここでテーブルメモリに設定するバネまたは磁気の各バイアス方式に適した駆動制御特性としては、ここでは図９（ａ）、（ｂ）に示したような減電流制御が考えられる。
【００７４】
ステップＳ５では、ロボットアーム２０１の全ての関節（Ｊ１〜Ｊ６）のブレーキについて上記の処理を実行したか否かを判定する。ここで、全ての関節（Ｊ１〜Ｊ６）のブレーキのバイアス方式の判定および対応する駆動制御特性の選択を終了している場合には、図１０の初期設定処理を終了する。全ての関節（Ｊ１〜Ｊ６）のブレーキのバイアス方式の判定および対応する駆動制御特性の選択が終了していない場合には、ステップＳ１に戻り上記の処理を繰り返す。
【００７５】
以上のようにして、本実施例によれば、ブレーキの駆動コイル５の駆動時の磁極を反転させる磁極反転手段を設けており、駆動コイル５の駆動時の磁極を反転させた際のインダクタンス変化を介してブレーキのバイアス方式を識別する。駆動コイル５のインダクタンス変化は、駆動コイル５の通電電流の変化特性、特に駆動時の磁極を反転させた際の通電電流の差分、ないし微分値を解析することにより、ブレーキのバイアス方式を識別する。そして、本実施例では、識別されたブレーキのバイアス方式に応じて、ブレーキの駆動特性を変更する制御を行う。具体的には、バネバイアス方式のブレーキでは、磁気バイアス方式のブレーキよりも大きな減電流制御を作用させるよう制御特性を決定する。これにより、バネバイアス方式のブレーキの場合は、減電流制御を効果的に作用させ、駆動コイル５の発熱量を低減できる。また、磁気バイアス方式のブレーキの場合は、確実にブレーキの解除状態を維持し、ブレーキ引きずりなどに起因するモータの損傷などの不都合を未然に防止できる。以上のように、本実施例によれば、ロボット装置の姿勢保持ブレーキのバイアス方式を確実に検出し、バイアス方式に適した適正なブレーキの駆動制御特性を選択できる、という優れた効果がある。
【実施例２】
【００７６】
実施例１では、駆動コイル５の駆動時の磁極を反転させる磁極反転手段として、図４（ａ）に示すように、正負両極性の直流電源１、２を用い、スイッチ３、４によって駆動コイル５の通電電流の極性を反転させる構成を示した。
【００７７】
駆動コイル５の駆動時の磁極を反転させるためには、実施例１のような構成に限らず、本実施例２や後述の実施例３に示すように、異なる極性の磁場を発生する２つのコイルを用いる構成を用いることができる。このような構成でも、駆動コイル５の駆動時の磁極を反転させることができ、その効果は実施例１において通電電流の向きを逆転させることと等価である。以下では、図６に本実施例に係る要部の構成のみを図示し、その他の構成については実施例１と同等であるものとする。
【００７８】
図６は、実施例１の図１（ａ）の電気回路部分に対応する構成を示している。図６ではヨークやアーマチュアなどの機構的な構成を省略してある。図６において、駆動コイル３４、３５は同相巻きの２つのコイルで、それぞれ制動バイアス方式の異なる図１（ａ）、（ｂ）のブレーキのヨーク１０１に巻装される。本実施例では直流電源３１は１つのみ配置されている。
【００７９】
駆動コイル３４、３５は、それぞれスイッチ３２、３３が閉じられることにより通電されるが、図示のように、結線は駆動コイル３４と３５で、互いに逆極性で通電されるように構成されている。このような構成によっても、ブレーキの駆動コイルの駆動時の磁極を反転させることができる。
【００８０】
図１（ａ）の電流検出回路６は、図６では省略されているが、図１（ａ）と同様に、例えば直流電源３１からスイッチ３３（または３２）、および駆動コイル３４（または３５）に向かう接続点と直流電源３１の間に電流検出回路６を配置することができる。また他の回路との兼ねあいによっては、駆動コイル３４および３５のそれぞれの電源ラインに独立した２つの電流検出回路を配置するようにしてもよい。制御系は図３に示したものと同等の回路を用いることができる。
【００８１】
ＣＰＵ５０１は、上述の実施例１と同様に、スイッチ３２、または３３を用いて駆動コイル３４または３５を励磁することにより、駆動コイル５の駆動時の磁極を反転させることができる。そして、その際の通電電流を上記のように配置した電流検出回路（不図示）によって検出し、実施例１と同様に、各駆動極性における通電電流の差分、ないし微分値を介してインダクタンス変化を解析する。このようにして駆動コイル３４、３５が用いられているブレーキのバイアス方式を検出することができる。そして検出されたバネまたは磁気のバイアス方式に応じて、実施例１と同様にブレーキの駆動特性を変更する制御を行うことができ、実施例１と同様の効果を得られる。
【実施例３】
【００８２】
本実施例３は、図７に示すように実施例２と同様に２つの駆動コイル４４、４５を用いる構成であり、これら駆動コイル４４、４５は実施例２の場合と同様に、バイアス方式の異なる図１（ａ）または（ｂ）のヨーク１０１に巻装される。
【００８３】
本実施例の場合、駆動コイル４４、４５は、同相巻きで互いに直列接続されたコイルであって、その中点のタップを直流電源４１のマイナス側に接続してある。そして、直流電源４１のプラス側にスイッチ４２、４３を配置し、これらのスイッチを介して駆動コイル４４、または４５が通電されるよう結線されている。また、本実施例でも図示を省略しているが、電流検出回路は、例えば駆動コイル４４、４５の中点と直流電源４１のマイナス端子の間のラインなどに配置することができる。
【００８４】
以上のような構成においても、上記実施例１および実施例２と同様に駆動コイル４４または４５を励磁することにより、駆動コイルの駆動時の磁極を反転させることができる。そして、その際の通電電流を上記のように配置した電流検出回路によって検出し、実施例１と同様に、各駆動極性における通電電流の差分、ないし微分値を介してインダクタンス変化を解析する。そして、駆動コイルの駆動時の磁極を反転させた時のインダクタンス変化を解析することによって、駆動コイル４４、４５が用いられているブレーキのバイアス方式を検出することができる。そして検出されたバネまたは磁気のバイアス方式に応じて、実施例１ないし２と同様にブレーキの駆動特性を変更する制御を行うことができ、実施例１ないし２と同様の効果を得られる。
【００８５】
なお、本実施例において、駆動コイル４５は駆動コイル４４と同相巻き、直列接続の関係となっているが、この回路は電磁気的には駆動コイル４５を駆動コイル４４とは逆相で重ねて巻いた構成と等価である。従って、製造上の都合などに応じてそのような逆相並列巻きの駆動コイル４４、４５を用いても本実施例と同等の作用効果を期待することができる。
【００８６】
また、上記実施例の各処理動作は具体的にはＣＰＵ５０１により実行されるものである。従って上述した機能を実現するプログラムを適当な記録媒体を介してロボット制御装置３００に供給し、ロボット制御装置３００のＣＰＵ５０１に実行させるよう構成することができる。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した実施例の機能を実現することになり、プログラム自体およびそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。また、ＣＰＵ５０１の制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラムを供給するための記録媒体としては、上述のＲＯＭ５０２、外部記憶装置５０４の他、不図示の外付けの記録媒体を用いることができる。例えば、この種の記録媒体としては、フレキシブルディスク、ハードディスク、各種の光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、書き換え可能な不揮発性のメモリ（例えばＵＳＢメモリ）などを用いることができる。また、上記実施例における制御プログラムを、ネットワーク（例えば基幹ＬＡＮ３０）を介してダウンロードしてＣＰＵ５０１により実行するようにしてもよい。
【００８７】
また、本発明は、ＣＰＵ５０１が読み出したプログラムコードを実行することにより上記実施例の機能が実現される構成のみに限定されるものではない。例えば、プログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施例の機能が実現されるような構成でも本発明は実施できる。
【００８８】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれてもよい。例えば、機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどの制御手段が制御プログラムの指示に基づき実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上記実施例の機能が実現されるよう構成することができる。
【００８９】
また、上記実施例では、ＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２や外部記憶装置５０４などの記録媒体に記録されたプログラムを実行することにより、ロボット制御を行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、プログラムに基づいて動作する制御部の一部又は、全部の機能をＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の専用ＬＳＩで構成することも考えられる。
【符号の説明】
【００９０】
Ｊ１〜Ｊ６…関節、３、４、３２、３３、４２、４３…スイッチ、５、３４、３５、４４、４５…駆動コイル、１、２、３１、４１…直流電源、４２、４３…スイッチ、１０１…ヨーク、１０２…フランジ、１０３…アーマチュア、１０４…被制動部材、１０６…永久磁石、２０１…ロボットアーム、２３０…関節駆動部、２３１…モータ、２５１…ブレーキ、３００…ロボット制御装置、４００…ティーチングペンダント、５０１…ＣＰＵ、５０２…ＲＯＭ、５０３…ＲＡＭ、５０４…外部記憶装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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