(57)【要約】      （修正有）【課題】搬送物の持ち上げ・移動・積み下ろしを行い、離間して設定される搬送元と搬送先との間で短時間に搬送物を移載することのできる搬送装置の提供。【解決手段】駆動モータによりコンベアチェーン４を回動させることで上面１Ｂ１に位置するコンベアチェーン４上に積載した搬送物Ｗを移動可能とするコンベア型の搬送装置１であって、本体フレーム３は固定フレーム３１と固定フレーム３１の上方に配された昇降フレーム３２とにより構成され、固定フレーム３１と昇降フレーム３２との間に昇降機構６が配され、昇降機構６により昇降フレーム３２を固定フレーム３１に対して昇降させることで上面１Ｂ１に位置するコンベアチェーン４を昇降可能としており、本体フレーム３は下方に回り込んだコンベアチェーン４を介してベース部材１Ａ上で支持され、コンベアチェーン４の回動に伴って本体フレーム３をベース部材１Ａ上で移動可能に構成した。【選択図】図１
2016084228.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体フレームと、当該本体フレームの周囲の少なくとも一部を巻回する帯状体と、当該帯状体を前記本体フレーム回りに回動させる駆動手段とを備え、前記駆動手段により帯状体を回動させることで上面に位置する帯状体上に積載した搬送物を移動可能とするコンベア型の搬送装置であって、
前記本体フレームは固定フレームと当該固定フレームの上方に配された昇降フレームとにより構成され、前記固定フレームと前記昇降フレームとの間に昇降機構が配され、当該昇降機構により前記昇降フレームを前記固定フレームに対して昇降させることで上面に位置する帯状体を昇降可能としており、
前記本体フレームは下方に回り込んだ帯状体を介してベース部材上で支持され、前記帯状体の回動に伴って前記本体フレームを前記ベース部材上で移動可能に構成したことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記帯状体の少なくとも一部を前記ベース部材に固定させたことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記本体フレームは、前記帯状体の回動に伴って前記ベース部材の前端及び後端の少なくともいずれか一方より突出可能に構成されていることを特徴とする請求項１又は２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記昇降機構は、
前記固定フレーム及び昇降フレームの一方に設けられたローラと、
前記固定フレーム及び昇降フレームの他方に設けられ、前記ローラに当接する上向き又は下向きの傾斜面を有する楔部材と、当該楔部材を水平方向に進退させる進退手段とを備えており、
前記進退手段により前記楔部材を進退させ、前記ローラと当接する傾斜面の位置を変更することで、前記固定フレーム及び前記昇降フレームの上下方向の相対位置が変更されるように構成されていることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の搬送装置。
【請求項５】
前記本体フレームの前端及び後端には前記帯状体を支持する帯状体支持機構がそれぞれ設けられており、
各帯状体支持機構は、
前記固定フレーム側に設けられた第１の遊動歯車体と、
前記昇降フレーム側に設けられた第２の遊動歯車体と、
前記第１及び第２の遊動歯車体の軸心間を複数のリンク要素によって接続するリンク機構と、
前記リンク要素同士の節点に設けられた第３の遊動歯車体とを備え、
各遊動歯車体は同一の直径に設定されるとともに、前記帯状体を内面側より支持するように構成されていることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の搬送装置。
【請求項６】
前記帯状体が、搬送物を積載するための積載面を備えるコンベアチェーンであることを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の搬送装置。
【請求項７】
本体フレームと、当該本体フレームの周囲の少なくとも一部を巻回する帯状体と、当該帯状体を前記本体フレーム回りに回動させる駆動手段とを備えるコンベア型の搬送装置を利用した搬送物の搬送方法であって、
前記本体フレームの高さ寸法を大きくすることで、帯状体を介して搬送元にある搬送物を持ち上げる持ち上げ工程と、
駆動手段により帯状体を回動させることで、搬送物を移動させるとともに本体フレームの移動を行う移動工程と、
前記本体フレームの高さ寸法を小さくすることで、搬送物を帯状体上より搬送先に下ろす積み下ろし工程とを備えることを特徴とする搬送方法。
【請求項８】
前記移動工程に際し、前記本体フレームを、搬送元又は搬送先が設定された搬送台上に乗り上がらせ、搬送元と搬送先との間に跨がらせることを特徴とする請求項７記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋼材等の大重量の搬送物を搬送するための搬送装置及び搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、鋼材等の大重量の搬送物を搬送する場合には、平行に配置された複数のローラを備える搬送ローラ方式の搬送設備が数多く利用されており、このような搬送設備ではローラを回転させることでローラ上に載置させた搬送物を行うことができる。
【０００３】
また、搬送物は、１つの搬送設備上で搬送されるだけではなく、他の搬送設備や搬送台車等への移載が必要とされることも多い。しかしながら、搬送元である搬送設備の寸法など設備上の制約がある場合や、搬送先が隣室やエレベータのかご室内等にあり扉開閉用のクリアランスを要する場合など、搬送元と搬送先とを一定以上に近接して設定することができないこともある。このように搬送元と搬送先が離間して設定される場合には、クレーンやフォークリフトを使用して搬送物を移載することが考えられるが、このような手段では搬送効率を上げることは困難である。
【０００４】
そこで、下記特許文献１では、離間する一方の搬送設備と他方の搬送設備との間で搬送物を搬送することを目的として、搬送元にはこれと直交する方向に配置された搬送ローラを昇降可能に配置するとともに、搬送先には搬送元の搬送ローラに向かって進退可能な搬送ローラを設ける構成が提案されている。こうすることで、クレーンやフォークリフトを使用することなく、搬送元と搬送先との間で搬送物を移載することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−４１１５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１記載の構成では、搬送元及び搬送先の一方に搬送物を昇降させる昇降機構を設け、他方に搬送ローラを進退させる進退機構を設けることが必要となる。そのため、搬送元及び搬送先のいずれにも大型の設備を導入することが必要となり、設備の大型化やコストの増加を招くことになる。
【０００７】
また、この構成のように搬送物を２点間で搬送させるだけではなく、３点以上の間で順次受け渡しながら搬送させることを要する場合もあり、こうした場合には各受け渡し位置における搬送元と搬送先に上述した昇降機構と進退機構を要することになるため、より上記の問題が顕著に表れる。
【０００８】
本発明は、このような課題を有効に解決することを目的としており、具体的には、簡単且つ安価な構成でありながら、搬送物の持ち上げ・移動・積み下ろしを行い、離間して設定される搬送元と搬送先との間で短時間に搬送物を移載することのできる搬送装置及び搬送方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。
【００１０】
すなわち、本発明の搬送装置は、本体フレームと、当該本体フレームの周囲の少なくとも一部を巻回する帯状体と、当該帯状体を前記本体フレーム回りに回動させる駆動手段とを備え、前記駆動手段により帯状体を回動させることで上面に位置する帯状体上に積載した搬送物を移動可能とするコンベア型の搬送装置であって、前記本体フレームは固定フレームと当該固定フレームの上方に配された昇降フレームとにより構成され、前記固定フレームと前記昇降フレームとの間に昇降機構が配され、当該昇降機構により前記昇降フレームを前記固定フレームに対して昇降させることで上面に位置する帯状体を昇降可能としており、前記本体フレームは下方に回り込んだ帯状体を介してベース部材上で支持され、前記帯状体の回動に伴って前記本体フレームを前記ベース部材上で移動可能に構成したことを特徴とする。
【００１１】
このように構成すると、昇降機構によって固定フレームに対して昇降フレームを昇降させ、上面に位置する帯状体を昇降させることで、搬送物の持ち上げや積み下ろしが可能となる上に、本体フレーム回りに帯状体を回動させることで、ベース部材上で本体フレームを広く移動させることが可能となる。そのため、１つの装置でありながら搬送物の持ち上げ・移動・積み下ろしを可能として、搬送元と搬送先とが一定以上に離間する場合であっても、搬送物を移載させることが可能となる。従って、従来に比べて設備全体の構成を簡単にしてコストダウンを図るとともに、搬送物を短時間で移載させることができる。
【００１２】
さらに、ベース部材に対して帯状体のすべりが生じることがなく、本体フレームの前後動を繰り返した場合であっても高い位置精度を保つことを可能とするためには、前記帯状体の少なくとも一部を前記ベース部材に固定させるように構成することが好適である。
【００１３】
また、搬送元又は搬送先がベース部材の周囲より離間した位置に設定されている場合であっても、安定して搬送物の受け渡しを行うことを可能とするためには、前記本体フレームは、前記帯状体の回動に伴って前記ベース部材の前端及び後端の少なくともいずれか一方より突出可能に構成されることが好適である。
【００１４】
そして、重量の大きな搬送物を積載する場合であっても安定した支持と円滑な昇降動作を得られるとともに、装置全体の大型化を生じさせないようにするためには、前記昇降機構は、前記固定フレーム及び昇降フレームの一方に設けられたローラと、前記固定フレーム及び昇降フレームの他方に設けられ、前記ローラに当接する上向き又は下向きの傾斜面を有する楔部材と、当該楔部材を水平方向に進退させる進退手段とを備えており、前記進退手段により前記楔部材を進退させ、前記ローラと当接する傾斜面の位置を変更することで、前記固定フレーム及び前記昇降フレームの上下方向の相対位置が変更されるように構成されることが好適である。
【００１５】
固定フレーム周りに巻回される帯状体のパスラインの長さを昇降フレームの昇降に関わらず一定にし、帯状体の弛みや張力変動を抑制して安定した帯状体の回動を実現するためには、前記本体フレームの前端及び後端には前記帯状体を支持する帯状体支持機構がそれぞれ設けられており、各帯状体支持機構は、前記固定フレーム側に設けられた第１の遊動歯車体と、前記昇降フレーム側に設けられた第２の遊動歯車体と、前記第１及び第２の遊動歯車体の軸心間を複数のリンク要素によって接続するリンク機構と、前記リンク要素同士の節点に設けられた第３の遊動歯車体とを備え、各遊動歯車体は同一の直径に設定されるとともに、前記帯状体を内面側より支持するように構成されることが好適である。
【００１６】
さらには、構成をより簡単にするとともに、大重量の搬送物の支持と搬送とを適切に行うことを可能とするためには、前記帯状体が、搬送物を積載するための積載面を備えるコンベアチェーンであるように構成することが好適である。
【００１７】
また、本発明の搬送方法は、本体フレームと、当該本体フレームの周囲の少なくとも一部を巻回する帯状体と、当該帯状体を前記本体フレーム回りに回動させる駆動手段とを備えるコンベア型の搬送装置を利用した搬送物の搬送方法であって、前記本体フレームの高さ寸法を大きくすることで、帯状体を介して搬送元にある搬送物を持ち上げる持ち上げ工程と、駆動手段により帯状体を回動させることで、搬送物を移動させるとともに本体フレームの移動を行う移動工程と、前記本体フレームの高さ寸法を小さくすることで、搬送物を帯状体上より搬送先に下ろす積み下ろし工程とを備えることを特徴とする。
【００１８】
このように構成すると、同一の装置で搬送物の持ち上げ・移動・積み下ろしを行わせることが可能となり、搬送に要するコストを削減することが可能となる。また、本体フレームの移動を行わせるとともに、本体フレームに対して搬送物を移動させることで、搬送距離を延ばして、離間する搬送元と搬送先との間で搬送物を移載させることが可能となる。
【００１９】
さらには、搬送先と搬送元とが離間する搬送台上に設定される場合であっても、適切に搬送を可能とするためには、前記移動工程に際し、前記本体フレームを、搬送元又は搬送先が設定された搬送台上に乗り上がらせ、搬送元と搬送先との間に跨がらせるようにすることが好適である。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明した本発明によれば、搬送元と搬送先とが一定以上に離間して設定される場合であっても、いずれの箇所においても搬送物の持ち上げ・積み下ろしを行い、両者の間で搬送物の移動ができることから、設備全体の構造を簡単にしてコストの低減を図るともに、搬送時間を短縮することのできる搬送装置及び搬送方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送装置の側面図。
【図２】同搬送装置のＡ−Ａ断面矢視図。
【図３】同搬送装置の一部を分解して示す斜視図。
【図４】図３より搬送コンベアを取り外した状態を示す斜視図。
【図５】同搬送装置で用いるコンベアチェーンを示す説明図。
【図６】図１の状態より本体フレームの上面を上昇させた状態を示す側面図。
【図７】同搬送装置が備える昇降機構及びチェーン支持機構の説明図。
【図８】同搬送装置の備える制御手段の構成を示すブロック図。
【図９】同搬送装置上に設定された搬送元より外部に設定された搬送先に搬送物を移載する搬出動作の手順を示すフローチャート。
【図１０】外部に設定された搬送元より同搬送装置上に設定された搬送先に搬送物を移載する引き取り動作の手順を示すフローチャート。
【図１１】同搬送装置を利用して搬送物を搬出する際の動作手順の一部を示す説明図。
【図１２】図１１とは異なる方向より見た場合における、同搬送装置を利用して搬送物を搬出する際の動作手順の一部を示す説明図。
【図１３】図１２に続く同搬送装置を利用して搬送物を搬出する際の動作手順の一部を示す説明図。
【図１４】図１３に続く同搬送装置を利用して搬送物を搬出する際の動作手順の一部を示す説明図。
【図１５】搬送先側より見た場合における、同搬送装置を利用して搬送物を搬出する際の動作手順の一部を示す説明図。
【図１６】エレベータ内に設けられた同搬送装置によって搬送物を移載する例を示す説明図。
【図１７】エレベータ内に設けられた載置台を介して搬送物を移載する例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
【００２３】
図１に示すように、この実施形態の搬送装置１は、側面視直方体状に構成された架台２上に、その長手方向に沿って配置されたものとなっている。なお、この図１は、搬送装置１を待機位置Ｐ０に設定するとともに、下降状態Ｃ１にした場合を示している。
【００２４】
搬送装置１は、後述するように帯状体としてのコンベアチェーン４を備えており、このコンベアチェーン４の回動によって搬送物Ｗの搬送を行う。本実施形態においては、搬送物Ｗの搬送方向（図中における左右方向）を前後方向と称し、前後方向に直交する水平な方向（図中における紙面奥行き方向）を左右方向又は幅方向と称し、これら前後方向及び左右方向に直交する方向を上下方向又は高さ方向と称する。
【００２５】
架台２は断面コ字状の形鋼を組み合わせ、溶接により平面視四角形に構成しているが、上面にて搬送装置１を支持することが可能である限り、これ以外の形状としても良い。
【００２６】
図２は、図１に記載したＡ−Ａ部における断面矢視図である。以下、図１及び図２を用いながら、搬送装置１の基本構造について説明する。
【００２７】
搬送装置１は大きく分けて、架台２の上面に固定された平行な一対の平板状のベース部材１Ａと、各ベース部材１Ａ上に配される積載コンベア１Ｂとから構成される。左右に設けられた積載コンベア１Ｂは互いに左右対称の構成となっている。
【００２８】
各積載コンベア１Ｂは、本体フレーム３と、その周囲に巻回された一対のコンベアチェーン４を備える。ただし、このコンベアチェーン４は、ループ状の無限軌道をなすものではなく、本体フレーム３の前部下方に端部４ａ，４ｂが位置し、本体フレーム３の周囲の一部を巻回している。そのため、積載コンベア１Ｂの上面１Ｂ１と下面１Ｂ２のほとんどはコンベアチェーン４の外周面によって構成される。本体フレーム３は下方に配される固定フレーム３１と、上方に配される昇降フレーム３２とから構成されており、昇降フレーム３２は昇降機構６を介して固定フレーム３１により支持される。
【００２９】
固定フレーム３１は正面視Ｌ字状をなし、長手方向が前後方向と合致するようにベース部材１Ａと平行に配された矩形板状の水平板部３１ａと、この水平板部３１ａと直交する垂直板部３１ｂとによって構成される。同様に、昇降フレーム３２は正面視逆Ｌ字状をなし、長手方向が前後方向と合致するようにベース部材１Ａと平行に配された矩形板状の水平板部３２ａと、この水平板部３２ａと直交する垂直板部３２ｂとによって構成される。固定フレーム３１と昇降フレーム３２は、正面視において略四角形をなし、その内部に上記昇降機構６が配されている。
【００３０】
固定フレーム３１を構成する水平板部３１ａの下面と、昇降フレーム３２を構成する水平板部３２ａの上面には、前後方向に沿って延びる断面矩形状のレール部材３３がそれぞれ一対平行に設けられており、これらによってコンベアチェーン４の内面側を支持することが可能となっている。また、固定フレーム３１及び昇降フレーム３２からなる本体フレーム３の前後には、遊動歯車体としてのスプロケット５１〜５３が３つで一組をなしてそれぞれ設けられ、これらのスプロケット５１〜５３と上記レール部材３３によって支持されることで、各コンベアチェーン４は本体フレーム３の周囲を巻回するように構成される。固定フレーム３１の垂直板部３１ｂは、前後方向に延びており、スプロケット５１を幅方向外側より覆っている。そのため、周辺の機器がスプロケット５１〜５３に接触することを回避し、メンテナンスは内側から行うことができるようにしている。
【００３１】
さらに、各本体フレーム３の前端と後端には、上記スプロケット５１〜５３及びコンベアチェーン４を外部より隠すためのカバー３７が取外し可能に設けられている。各カバー３７，３７は板金の折曲げによって構成された箱状をなし、前側のカバー３７の前面及び後側のカバー３７の後面には、それぞれ搬送物検出センサ７５、障害物検出センサ７６及び搬送台検出センサ７７が設けられている。搬送物検出センサ７５は、その上方に存在する搬送物Ｗを検出する。障害物検出センサ７６は、積載コンベア１Ｂの進行方向に存在する障害物を検出する。搬送台検出センサ７７は、積載コンベア１Ｂが移動した際に、搬送物Ｗの受渡し先となる搬送台９３（図１３参照）を検出する。これら３つのセンサ７５〜７７としては光電センサや磁気センサ等を種々のものを用いることができる。
【００３２】
左右に配される積載コンベア１Ｂ，１Ｂの間には、架台２上に配置されたフレーム８２を介して、搬送設備である搬送コンベア８１が配置されており、この搬送コンベア８１を介して左右方向に、積載コンベア１Ｂ上に搬送物Ｗを搬送することが可能となっている。積載コンベア１Ｂの上面１Ｂ１を構成するコンベアチェーン４の外面は、この積載コンベア１Ｂが下降状態Ｃ１にある場合に、搬送コンベア８１の上面よりも下方に位置する。そのため、この状態において搬送コンベア８１は、搬送物Ｗの搬送に際して積載コンベア１Ｂに干渉することなく、自由に搬送を行うことができる。
【００３３】
図３は、搬送装置１を構成する積載コンベア１Ｂの一部を分解して示す斜視図である。なお、この図においてカバー３７（図１参照）は省略してある。
以下、図１を参照しつつ、図３を用いて各部の詳細な構成について説明を行う。
【００３４】
本体フレーム３の前端と後端には、コンベアチェーン４を、そのパスラインを決定しつつ支持する帯状体支持機構としてのチェーン支持機構５をそれぞれ備えている。
【００３５】
このチェーン支持機構５は、固定フレーム３１側に設けられた第１の遊動歯車体としての第１スプロケット５１と、昇降フレーム３２側に設けられた第２の遊動歯車体としての第２スプロケット５２と、これらの軸心をつなぐ第１リンク要素５４と第２リンク要素５５からなるリンク機構ＬＭと、第１リンク要素５４と第２リンク要素５５との節点に設けられた第３の遊動歯車体としての第３スプロケット５３を備えている。
【００３６】
より具体的には、本体フレーム３の前端側においては、固定フレーム３１の垂直板部３１ｂの前端近傍には内側へ向けて突出する軸体３１ｂ１が設けられ、この軸体３１ｂ１に上記第１スプロケット５１と、これを支持する第１リンク要素５４とが回転自在に取り付けられている。そして、昇降フレーム３２の垂直板部３２ｂには外側へ向けて突出する軸体３２ｂ１が設けられており、この軸体３２ｂ１に上記第２スプロケット５１と、これを支持する第２リンク要素５５とが回転自在に取り付けられている。そして、第１リンク要素５４と第２リンク要素５５は、それぞれの先端近傍において第３スプロケット５３を介して接続されており、こうすることで先端同士が共通の節点によって相対回転を許容しながら接続され、前方に向かって凸となるリンク機構ＬＭを構成するとともに、その節点によってこれを中心に回転自在としながら第３スプロケット５３を支持している。
【００３７】
また、本体フレーム３の後端側においては、固定フレーム３１の垂直板部３１ｂの外側に駆動モータ５８が固定され、この駆動モータ５８に取り付けられる駆動軸５９の先端が、垂直板部３１ｂに形成された孔部３１ｂ２を通過して内部に向かって突出している。駆動モータ５８としては、減速機を一体的に備える３相インダクションモータを用いており、減速機からの出力軸が上記駆動軸５９となっている。また、駆動モータ５８には駆動軸５９の回転位置を検出する回転位置検出センサ（図示せず）が設けられている。
【００３８】
駆動軸５９の先端は、上述した前端側の軸体３１ｂ１に代わって第１スプロケット５１とこれを支持する第１リンク要素５４とを支持する。そして、駆動モータ５８を回転させることで、後側の第１スプロケット５１を回転させることが可能となっている。これ以外の点では、前端側と同様に、第２、第３スプロケット５２，５３及び第２リンク要素５５を支持されており、第１リンク要素５４と第２リンク要素５５とは、後方に向かって凸となるリンク機構ＬＭを構成するとともに、その節点によってこれを中心に回転自在としながら第３スプロケット５３を支持している。
【００３９】
上記のように構成されることで、固定フレーム３１と昇降フレーム３２とは、前後に配された２つのリンク機構ＬＭによって接続され、相対変位を可能とされている。そして、このリンク機構ＬＭと第１〜第３スプロケット５１〜５３よりなるチェーン支持機構５によって、コンベアチェーン４は本体フレーム３回りにおけるパスラインを決定付けられつつ支持される。具体的には、コンベアチェーン４は第１〜第３スプロケット５１〜５３の外周側の歯によって支持されるとともに、駆動モータ５８からの駆動力を伝達されて回動される。
【００４０】
また、本実施形態においては、各積載コンベア１Ｂに用いるコンベアチェーン４は２つを一組として、幅方向に互いに隣接させて用いている。そのため、これらを支持する第１〜第３スプロケット５１〜５３も、それぞれ２個ずつ隣接して配置している。
【００４１】
固定フレーム３１と昇降フレーム３２とは、上述したリンク機構ＬＭによって相対変位を可能に連結するだけではなく、前後方向と幅方向の相対位置を規制されつつ水平板部３１ａ，３２ａ同士の平行を保つことができるようにされている。具体的には、固定フレーム３１の垂直板部３１ｂには鉛直下方に向けて延びるガイド軸３５が前後に離間して一対設けられ、昇降フレーム３２の垂直板部３２ｂには上記ガイド軸３５に対応する位置に、これに外嵌されるリニアベアリングやリニアブッシュ等のガイド部材３４が設けられている。ガイド軸３５に沿ってガイド部材３４が動作することで、昇降フレーム３２は、固定フレーム３１と平行を保ったまま、上下方向に相対位置を変更可能となっている。
【００４２】
そして、固定フレーム３１に対する昇降フレーム３２の上下方向位置を変更させる、前述の昇降機構６は、固定フレーム３１側に設けられた楔部材６３と、昇降フレーム３２側に設けられたローラ６５と、楔部材６３を進退させる進退手段としてのシリンダ６１とによって構成されている。これらの具体的な構成を以下に説明する。
【００４３】
まず、固定フレーム３１の垂直板部３１ｂの内側には、ブラケット６１ａを介してシリンダ６１が前後方向に沿って取り付けられている。シリンダ６１は、前後に突出するピストン軸６２を備える両軸タイプとされており、エア供給源（図示せず）より与えられるエアの供給先を切り替えることで、ピストン軸６２を前後方向に動作させることができる。そして、ピストン軸６２の前部及び後部には、前方に向かって傾斜する上向きの傾斜面６３ａを備える楔部材６３を備えている。各楔部材６３は、固定フレーム３１の水平板部３１ａ上に取り付けられたリニアガイド６４によって前後方向への移動を許容されながら支持されている。そのため、各楔部材６３は、シリンダ６１の動作によって前後方向に滑らかに動作することができる。さらに、楔部材６３に形成する各傾斜面６３ａの前後には連続して水平面６３ｂが形成されており、傾斜面６３ａは水平面６３ｂに対して約１０〜３０°の緩やかな角度をなすようにしている。
【００４４】
昇降フレーム３２の水平板部３２ａの下面側には、前後方向に離間して一対のローラ６５がブラケット６５ａを介して取り付けられている。各ローラ６５は、幅方向に沿った軸を中心に回転自在とされるとともに、楔部材６３と対向し、楔部材６３の前後方向への動作に伴って上下の水平面６３ｂ及び傾斜面６３ａに当接可能となっている。
【００４５】
上記のように構成することで、昇降フレーム３２は、楔部材６３とローラ６５とを介して固定フレーム３１によって支持される。そして、シリンダ６１によって楔部材６３を前後方向に進退させることで、ローラ６５との当接位置を変更させ、ローラ６５を介して昇降フレーム３２を上昇又は下降させることが可能となっている。シリンダ６１には、ピストン軸６２が昇降フレーム３２の上昇位置に対応する前進端に到達したことを検出する前進端検出センサ（図示せず）と、昇降フレーム３２の下降位置に対応する後進端に到達したことを検出する後進端検出センサ（図示せず）が組み込まれている。
【００４６】
ここで、本体フレーム３回りに巻回させるコンベアチェーン４の一例について、図５を用いて説明を行う。図５（ａ）〜（ｃ）は、コンベアチェーン４の一部を三方より見たものであり、一部を破断して示している。
【００４７】
このコンベアチェーン４は、断面コ字状に形成された複数のチェーン要素４１と、このチェーン要素４１同士をピン４３を介して接続するリンク部材４２と、対向するリンク部材４２の間においてピン４３の外周に遊嵌されるローラ４４とを備えている。そして、コンベアチェーン４の外周側となる各チェーン要素４１の上部にはゴム等の弾性体４１ｂが固着されており、その上面４１ａは搬送物Ｗを積載するための積載面と設定されている。
【００４８】
図１及び図３に示すように、各コンベアチェーン４は本体フレーム３の上方から下方に向けて巻回されており、前端近傍の下方において端部４ａ，４ｂ同士が突き合わされている。そして、両端部４ａ，４ｂをベース部材１Ａの上面に設けた固定部材５６，５６にそれぞれ取り付けている。固定部材５６，５６は、ネジ５７によって互いに接離可能に連結されており、このネジ５７によってコンベアチェーン４に作用する張力を調整することができる。そして、ネジ５７による張力の調整後に、各固定部材５６，５６をベース部材１Ａ上で固定することで、コンベアチェーン４を、その一部である端部４ａ，４ｂをベース部材１Ａに固定させつつ、本体フレーム３の外周に取り付けることができる。
【００４９】
また、このようにコンベアチェーン４を取り付けることで、本体フレーム３は、下方に回り込んだコンベアチェーン４を介してベース部材１Ａ上で支持されることになる。そのため、駆動モータ５８によって、本体フレーム３回りでコンベアチェーン４を回動させることで、これがベース部材１Ａ上でキャタピラのように動作して、本体フレーム３をベース部材１Ａ上で前後方向に移動させることが可能となっている。本体フレーム３は、ベース部材１Ａの前端Ｆよりも前側に突出可能としており、架台２よりも離間した位置にまで達することができる。もちろん、一般的なコンベアと同様、コンベアチェーン４の上方に搬送物Ｗを積載した場合には、コンベアチェーン４の回動により搬送物Ｗを前後方向に相対移動させることができる。
【００５０】
ここで、この搬送装置１と、積載コンベア１Ｂ間に配置した搬送コンベア８１との関係について説明を行う。なお、搬送コンベア８１は、搬送設備の一例であり、搬送ローラ等他の設備としても良い。
【００５１】
図３に示すように、積載コンベア１Ｂの前後方向の寸法は、上述した搬送コンベア８１の前後方向寸法の約２倍に設定されており、搬送コンベア８１のやや後方より前方に向かって大きく張り出した位置関係とされている。搬送コンベア８１は、架台２の上面の四隅近傍に起立させた脚部８２ａと、この脚部８２ａの上部を接続するように平面視矩形状に形成された枠部８２ｂとから構成されるフレーム８２によって支持されている。
【００５２】
図４は、図３の状態より、搬送コンベア８１を取り外した状態を示すものである。左右の積載コンベア１Ｂを構成する昇降フレーム３２，３２は、後部近傍において３つのバー状の連結部材３６によって接続されており、一体的に動作を行う。そのため、左右の積載コンベア１Ｂ，１Ｂは、前後方向への位置ズレを抑制することが可能となっている。
【００５３】
また、これらの連結部材３６は、搬送コンベア８１を支持するフレーム８２の枠部８２ｂと架台２との上下方向の隙間に位置し、積載コンベア１Ｂの前後方向への移動に伴ってこの隙間の内部を前後方向に移動する。そのため、積載コンベア１Ｂは、ベース部材１Ａよりも前方に大きく突出してバランスを崩すことがあったとしても、連結部材３６がフレーム８２の枠部８２ｂに引っ掛かって落下することはない。
【００５４】
以下、この搬送装置１の動作について説明を行う。
【００５５】
図６は、図１の状態より昇降機構６を動作させて、搬送装置１を上昇状態Ｃ２とした場合を示している。この際、本体フレーム３の高さ寸法は大きくなり、積載コンベア１Ｂの上面１Ｂ１は上昇する。
【００５６】
この昇降機構６の動作について、図７を用いて再度説明を行う。図７（ａ）は、下降状態Ｃ１を示す図１に対応するものであり、図７（ｂ）は、上昇状態Ｃ２を示す図６に対応するものとなっている。なお、これらの図では、固定フレーム３１及び昇降フレーム３２の水平板部３１ａ，３２ａを省略して記載するとともに、各リンク要素５４，５５をそれぞれ棒状として模式的に表している。また、この図においてカバー３７（図１参照）も省略してある。
【００５７】
図７（ａ）に示す下降状態Ｃ１では、シリンダ６１のピストン軸６２とともに楔部材６３が後方に位置していることから、下方に位置する水平面６３ｂ上でローラ６５が支持され、このローラ６５とともに昇降フレーム３２は下方に位置する。そのため、本体フレーム３の高さ、及び、これに巻回するコンベアチェーン４を含む積載コンベア１Ｂの高さ寸法Ｈ１は小さくなり、上面１Ｂ１は搬送コンベア８１（図２，３参照）の上面よりも下方に位置する。この際、ローラ６５と当接する箇所が楔部材６３の水平面６３ｂであることから、積載コンベア１Ｂの上面１Ｂ１に荷重が作用しても楔部材６３に対して水平方向の力が生じることはなく、部材同士の位置関係を適切に保持することが可能となっている。そのため、万が一、シリンダ６１へのエア供給が途絶えた場合でも、搬送物Ｗを安定して保持することができる。さらには、楔部材６３を支持するためのリニアガイド６４がローラ６５の直下に配置されていることから、コンベアチェーン４を介して上方より昇降フレーム３２に作用する力を、ローラ６５と楔部材６３とリニアガイド６４とを介して真下に向けて伝達し、固定フレーム３１、コンベアチェーン４を介してベース部材１Ａ側に伝えるため、重量物を搬送する場合でも、安定した支持状態を実現することができる。
【００５８】
この状態より、図７（ｂ）に示す上昇状態Ｃ２とすると、シリンダ６１のピストン軸６２とともに楔部材６３は前方に移動し、ローラ６５は楔部材６３の傾斜面６３ａによって持ち上げられ、上方の水平面６３ｂによって支持される。この際、前後のローラ６５に対して楔部材６３の傾斜面６３ａが同時に当接して前後の圧力が均等となるように、シリンダ６１のピストン軸６２と楔部材６３とは、前後方向の相対位置を調整することが好適である。このように楔部材６３を移動させることで、昇降フレーム３２はローラ６５とともに上昇し、本体フレーム３に巻回するコンベアチェーン４を含む積載コンベア１Ｂの高さ寸法Ｈ２は大きくなり、コンベアチェーン４の上面、すなわち積載コンベア１Ｂの上面１Ｂ１は搬送コンベア８１（図２，３参照）の上面よりも上方に位置する。こうすることで、搬送コンベア８１の上方に搬送物Ｗが載置されている場合には、この搬送物Ｗを積載コンベア１Ｂによって持ち上げることができる。
【００５９】
搬送物Ｗの持ち上げに際しては、シリンダ６１により得られる水平方向の力が、楔部材６３によって上下方向に変換されるとともに楔作用によって大きく増大され、搬送物Ｗを持ち上げるための力として作用するため、大きな重量の搬送物Ｗを持ち上げることができる。また、楔部材６３の傾斜面６３ａの角度を適正にすることで、油圧シリンダや直径の大きなシリンダを必要とせず、一般的なエアシリンダを用いることができるため、装置の小型化を図るとともに製造コストをさらに低減することもできる。
【００６０】
昇降フレーム３２が昇降する場合には、本体フレーム３の前後に配されたリンク機構ＬＭは、リンク要素５４，５５の角度を変えながら第１〜第３スプロケット５１〜５３の相対位置を変更することで、本体フレーム３回りを巻回するコンベアチェーン４のパスラインを変更する。しかしながら、第１スプロケット５１、第２スプロケット５２はそれぞれ固定フレーム３１、昇降フレーム３２に設けられており、これらの間に配される第３スプロケット５３は第１、第２スプロケット５１，５２との軸心間距離は変更されない。さらには、第１〜第３スプロケット５１〜５３は、いずれも同一直径のものとされていることで、これらの回りに巻回されるコンベアチェーン４のパスラインの長さは変わることがない。そのため、パスラインの途中にアイドラーやテンショナーを設けなくても、張力の変動を小さくすることができ、安定してコンベアチェーン４を回動させることができる。
【００６１】
図８は、積載コンベア１Ｂを動作させるための制御手段１Ｃの構成を模式的に示したものである。制御手段１Ｃは、積載コンベア１Ｂとともに搬送装置１の一部を構成する。制御手段１Ｃは、コントローラ７１と、エア供給部７２、モータ駆動部７３とを備える。以下、各部の動作について、図１〜３を参照しつつ図８を用いて説明する。
【００６２】
エア供給部７２は、コントローラ７１からの指令に基づき、シリンダ６１へのエアの供給と供給の停止、さらには供給先の変更を行う。モータ駆動部７３は、駆動モータ５８に駆動指令を与えるドライバであって、コントローラ７１から得られる駆動信号を基づき駆動指令を与えて駆動モータ５８を動作させるとともに、駆動モータ５８に設けられた回転位置検出センサ（図示せず）より回転位置データを得てコントローラ７１に送信する。
【００６３】
コントローラ７１は、ＣＰＵ、メモリ及びインターフェースを備えた通常のマイクロプロセッサ等により構成されるものであり、メモリには予め処理に必要なプログラムが格納してあり、ＣＰＵは逐次必要なプログラムを取り出して実行し、周辺ハードリソースと協働して、所期の機能を実現するものである。
【００６４】
コントローラ７１は、機能ブロックとしての記憶部７１ａ、昇降信号送信部７１ｂ、モータ駆動信号送信部７１ｃ、上昇位置検出部７１ｅ、下降位置検出部７１ｆ、搬送物積載位置判定部７１ｇ、搬送物移載位置判定部７１ｈ、搬送台検出位置判定部７１ｉ、搬送物検出部７１ｊ、障害物検出部７１ｋ、搬送台検出部７１ｍを備えている。
【００６５】
記憶部７１ａは、搬送元や搬送先の位置データ、すなわち積載コンベア１Ｂ上が搬送物Ｗを持ち上げて積載する積載位置のデータ及び搬送物Ｗを積み下ろして移載する移載位置のデータと、受渡先である搬送台９３（図１３参照）の位置データとを記憶する。
【００６６】
昇降信号送信部７１ｂは、積載コンベア１Ｂが上昇すべき位置に到達するとともに他の条件が満たされた場合に上昇信号を送信し、積載コンベア１Ｂが下降すべき位置に到達するとともに他の条件が満たされた場合に下降信号を送信する。この上昇信号と下降信号に応じて、エア供給部７２はシリンダ６１へのエアの供給状態を変化させる。
【００６７】
モータ駆動信号送信部７１ｃは、積載コンベア１Ｂを前後動させるべく、駆動モータ５８を回転させるための駆動信号を送信する。この駆動信号に応じて、モータ駆動部７３は駆動モータ５８（図３参照）に駆動指令を出力する。
【００６８】
異常検知部７１ｄは、異常を検知した場合に、外部に異常を報知するとともに動作を停止させるための異常検知信号を出力する。
【００６９】
上昇位置検出部７１ｅは、シリンダ６１の備える上述したピストン軸６２の前端検出センサ（図示せず）からの信号に基づいて、昇降フレーム３２が上昇位置となったことを検出して上昇位置検出信号の出力を行う。
【００７０】
下降位置検出部７１ｆは、シリンダ６１の備える上述したピストン軸６２の後端検出センサ（図示せず）からの信号に基づいて、昇降フレーム３２が下降位置となったことを検出して下降位置検出信号の出力を行う。
【００７１】
搬送物積載位置判定部７１ｇは、上述した駆動モータ５８の回転位置検出センサ（図示せず）からの信号よりコンベアチェーン４の回動による積載コンベア１Ｂの位置を算出して、記憶部７１ａに記憶された積載位置と比較判定を行い、積載位置に到達したと判定した場合に信号の出力を行う。
【００７２】
搬送物移載位置判定部７１ｈは、駆動モータ５８の回転位置検出センサ（図示せず）からの信号よりコンベアチェーン４の回動による積載コンベア１Ｂの位置を算出して、記憶部７１ａに記憶された移載位置と比較判定を行い、移載位置に到達したと判定した場合に信号の出力を行う。
【００７３】
搬送台検出位置判定部７１ｉは、駆動モータ５８の回転位置検出センサ（図示せず）からの信号よりコンベアチェーン４の回動による積載コンベア１Ｂの位置を算出して、記憶部７１ａに記憶された搬送台９３（図１３参照）の位置データと比較判定を行い、搬送台９３の検出を行う検出位置に到達したと判定した場合に信号の出力を行う。
【００７４】
搬送物検出部７１ｊは、上述した搬送物検出センサ７５からの信号に基づいて、積載コンベア１Ｂの前端又は後端上方の搬送物Ｗを検出して、搬送物検出信号を出力する。
【００７５】
障害物検出部７１ｋは、上述した障害物検出センサ７６からの信号に基づいて、積載コンベア１Ｂの前方又は後方における障害物を検出して、障害物検出信号を出力する。
【００７６】
搬送台検出部７１ｍは、上述した搬送台検出センサ７７からの信号に基づいて、積載コンベア１Ｂの前端又は後端下方の搬送台９３（図１３参照）を検出して、搬送台検出信号を出力する。
【００７７】
上記のような制御手段１Ｃを用いて、この積載コンベア１Ｂは図９，図１０に示すフローチャートに示すような動作手順で搬送物Ｗの搬送を行うことができる。
【００７８】
まず、図９は、積載コンベア１Ｂ，１Ｂ間に設置された搬送コンベア８１上を搬送元とし、搬送装置１と離間した位置に配置される台車９２上の搬送台９３を搬送先として、搬送物Ｗの搬送、すなわち搬出動作を行う手順を示すものである。図１１〜図１５は、この際の搬送装置１の動作を示すものである。図１１（ａ）〜（ｃ）は搬送装置１と搬送装置１に隣接して設けられる搬送ローラ９１とを正面から見た模式図である。図１２（ａ）〜（ｃ）、図１３（ａ）〜（ｃ）及び図１４（ａ）〜（ｃ）は搬送装置１と搬送装置１の前方に配置された搬送先である台車９２とを側面から見た模式図であり、図１５（ａ）〜（ｃ）はこの台車９２と搬送装置１とを正面より見た模式図である。搬送物Ｗの搬出動作は、＜図１１（ａ）及び図１２（ａ）＞→＜図１１（ｂ）及び図１２（ｂ）＞→＜図１２（ｃ）＞→＜図１１（ｃ）及び図１３（ａ）＞→＜図１３（ｂ）＞→＜図１３（ｃ）及び図１５（ａ）＞→＜図１４（ａ）＞→＜図１４（ｂ）及び図１５（ｂ）＞→＜図１４（ｃ）及び図１５（ｃ）＞の順で進行する。
【００７９】
以下、図１１〜図１５を参照しつつ、図８，９を用いて搬送物Ｗを搬出させる際の動作手順を詳細に説明する。
【００８０】
まず搬送装置１は、積載コンベア１Ｂの上方への搬送物Ｗの到着待ちの状態となり、積載コンベア１Ｂ上に搬送物Ｗが到着するまでこの状態を維持する（ステップＳｆ１）。
【００８１】
待機状態にある搬送装置１は、双方の積載コンベア１Ｂが架台２の中央に位置する待機位置Ｐ０にあるとともに下降状態Ｃ１にあり、その上面１Ｂ１はこれらの間に配置される搬送コンベア８１の上面より低くなっている（図１１（ａ）及び図１２（ａ）参照）。そして、隣接する搬送ローラ９１によって搬送物Ｗは左右方向より搬送コンベア８１上に搬送され、搬送コンベア８１によって搬送物Ｗは左右の積載コンベア１Ｂ上に跨がって配置される（図１１（ｂ）及び図１２（ｂ）参照）。そして、図示しないセンサによる検出信号、又はオペレータにより入力される信号によって積載コンベア１Ｂ上に搬送物Ｗが到着したと判定され、次のステップＳｆ２に移行する。
【００８２】
そして、前方に障害物がないことを障害物検出部７１ｋによる障害物検出信号の不存在によって確認し（ステップＳｆ２）、さらに前進端上方に搬送物Ｗがないことを搬送物検出部７１ｊによる搬送物検出信号の不存在によって確認して（ステップＳｆ３）、次のステップＳｆ４に移行する。これらのステップＳｆ２，Ｓｆ３において、障害物が存在する、あるいは、前進端上方に搬送物Ｗが存在すると判定された場合には、異常検知部７１ｄより異常検知信号を出力して動作を停止する（ステップＳｆ２０）。
【００８３】
ステップＳｆ４では、積載コンベア１Ｂを前進させるべく、モータ駆動信号送信部７１ｃより駆動信号を送信する。これにより駆動モータ５８が動作し、コンベアチェーン４が回動して積載コンベア１Ｂが前進する。この駆動信号は、駆動モータ５８を一定の微小量のみ回転させる動作信号として与える、いわゆる寸動動作を行わせるものとなっている。そのため、積載コンベア１Ｂを大きく移動させるためには、駆動信号を連続して複数回出力させる必要がある。このようなモータ制御とすることで、万が一制御が不安定となった場合でも、積載コンベア１Ｂの位置が大きくずれることを抑制できる。もちろん、このように寸動を繰り返すような制御方式に代えて、モータの動作開始信号を与えてから、所定の位置まで到達した時点で停止信号を与えるようにしてもよい。
【００８４】
積載コンベア１Ｂの前進は、搬送物積載位置判定部７１ｇによって、積載位置に到達したと判定（ステップＳｆ５）されるまで繰り返され、積載位置Ｐ１に到達したと判定されることで、次のステップＳｆ６に移行する（図１２（ｃ）参照）。なお、このような積載コンベア１Ｂの前後進や後述の昇降動作は、左右の積載コンベア１Ｂごとに独立して行っている。そのために、いずれか一方の動作に遅れが生じた場合でも、他方が先に停止することで動作ズレを解消することができる。また、異物の噛み込み等によっていずれか一方又は双方が動作開始より所定時間経過した後にも所定の位置に達しない場合には、異常状態と判定して、動作を停止させるようにすることも好適である。
【００８５】
ステップＳｆ６では、積載コンベア１Ｂの上面１Ｂ１を上昇させるべく、昇降信号送信部７１ｂからの指令によってエア供給部７２よりシリンダ６１にエアを供給することでピストン軸６２を前方に向かって移動させる。この場合においても、１回当たりのエア供給量を微小量として、ピストン軸６２を微小距離動作させる。そのため、ピストン軸６２を大きく移動させるためには、エア供給を連続して複数回行わせる必要がある。こうしたピストン軸６２の動作についても、異常を検知した際に速やかに停止させることができる。もちろん、このように寸動を繰り返すような制御方式に代えて、エア供給を開始させてから、所定の位置まで到達した時点で停止させるようにしてもよい。
【００８６】
ピストン軸６２の前進は、上昇位置検出部７１ｅにおいて上昇位置を検出、すなわち上昇限に到達したと判定（ステップＳｆ７）されるまで繰り返され、上昇位置（上昇限）に到達したと判定されることで、次のステップＳｆ８に移行する。ピストン軸６２が前方に移動する過程において、固定フレーム３１側に支持される楔部材６３が前方に移動してローラ６５との当接箇所が変更されることで、ローラ６５とともに昇降フレーム３２が上昇する。そのため、積載コンベア１Ｂの上面１Ｂ１により搬送物Ｗが持ち上げられ、上昇状態Ｃ２となる（図１１（ｃ）及び図１３（ａ）参照）。すなわち、ステップＳｆ６，Ｓｆ７における積載コンベア１Ｂの動作は、搬送物Ｗを持ち上げる持ち上げ工程Ｍｕをなす。
【００８７】
ステップＳｆ８では、再び、モータ駆動信号送信部７１ｃより駆動信号を送信させて、積載コンベア１Ｂを一定量前進させる。そして、搬送台検出位置判定部７１ｉによって、搬送台９３の検出位置に到達したと判定（ステップＳｆ９）されるまで繰り返され、検出位置Ｐ２に到達したと判定されることで、次のステップＳｆ１０に移行する（図１３（ｂ）参照）。
【００８８】
そして、前方の障害物がないことを障害物検出部７１ｋによる障害物検出信号の不存在によって確認し（ステップＳｆ１０）、さらに前進端下方に受渡し先となる搬送台９３が存在することを確認して（ステップＳｆ１１）、次のステップＳｆ１２に移行する（図１３（ｂ）参照）。これらのステップＳｆ１０，Ｓｆ１１において、前方に障害物が存在する、あるいは前進端下方に搬送台９３が存在しないと判定された場合には、異常検知部７１ｄより異常検知信号を出力して動作を停止する（ステップＳｆ２０）。
【００８９】
ここで、積載コンベア１Ｂは、搬送物Ｗを持ち上げて前進する過程（図１３（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→図１４（ａ）→（ｂ））において、前端が台車９２上に乗り上がって搬送元と搬送先との間を橋渡しし、徐々に重心を台車９２側に移動させる。この例においては、台車９２上に搬送台９３が設置され、この搬送台９３に積載コンベア１Ｂが進入するための凹部９３ｂを設けている（図１５参照）。そして、搬送台９３の上面は搬送物Ｗを載置するための載置面９３ａとなり、凹部９３ｂ内の下面はベース部材１Ａの上面とほぼ同じ高さに設定され、積載コンベア１Ｂが走行するための走行面９３ｃとなっている。
【００９０】
積載コンベア１Ｂが台車９２上に乗り上がる動作は、搬送先である搬送台９３（台車９２）の存在が必要であるため、積載コンベア１Ｂの重心が十分に架台２側にある位置を検出位置Ｐ２（図１３（ｂ）参照）として設定し、この位置において搬送台９３の存在を確認させた上で動作させることで、安全性をより高めることが可能できる。また、こうした積載コンベア１Ｂの移動がコンベアチェーン４の回動によって生じることから、コンベアチェーン４の下面１Ｂ２が僅かにでも台車９２上に掛かることで乗り上げて進行させることができ、円滑に動作させることができる。また、コンベアチェーン４は、搬送台９３上の走行面９３ｃに対して順次当接箇所を増減させるのみで前後方向への力を与えることがないため、台車９２の位置をずらすことがなく、精度良く搬送を行わせることができる。
【００９１】
また、積載コンベア１Ｂは、コンベアチェーン４を回動させることで、上面１Ｂ１に載せた搬送物Ｗを相対移動させるとともに、これと同じ距離ベース部材１Ａ上を自ら移動することで、通常の搬送コンベア８１に比べて２倍の距離搬送物Ｗを移動させるとともに、搬送時間を短縮することも可能である。すなわち、ステップＳｆ８及びＳｆ９と、Ｓｆ１２及びＳｆ１３における積載コンベア１Ｂの動作は、搬送物Ｗを移動させるとともに本体フレーム３を移動させる移動工程Ｍｍをなす。
【００９２】
搬出動作手順の説明に戻って、ステップＳｆ１２では、またもやモータ駆動信号送信部７１ｃより駆動信号を送信させて、積載コンベア１Ｂを一定量前進させる。そして、搬送物移載位置判定部７１ｈによって、搬送物Ｗの移載位置Ｐ３に到達したと判定（ステップＳｆ１３）されるまで繰り返され、移載位置Ｐ３に到達したと判定されることで、次のステップＳｆ１４に移行する（図１４（ａ）及び図１５（ａ））。ここでは搬送物Ｗの移載位置Ｐ３を台車９２上に設けられた搬送台９３の中心に設定している。
【００９３】
ステップＳｆ１４では、積載コンベア１Ｂの上面１Ｂ１を下降させるべく、昇降信号送信部７１ｂからの指令によってエア供給部７２より、シリンダ６１にエアを微小量供給することでピストン軸６２を後方に向かって移動させる。
【００９４】
ピストン軸６２の後進は、下降位置検出部７１ｆにおいて下降位置を検出、すなわち下降限に到達したと判定（ステップＳｆ１５）されるまで繰り返され、下降位置（下降限）に到達したと判定されることで、次のステップＳｆ１６に移行する。ピストン軸６２が後方に移動する過程において、固定フレーム３１側に支持される楔部材６３が後方に移動してローラ６５との当接箇所が変更されることで、このローラ６５とともに昇降フレーム３２が下降する。そのため、積載コンベア１Ｂは下降状態Ｃ１となり、搬送物Ｗは上面１Ｂ１より搬送先である搬送台９３上の載置面９３ａに積み下ろされる（図１４（ｂ）及び図１５（ｂ）参照）。すなわち、ステップＳｆ１４，Ｓｆ１５における積載コンベア１Ｂの動作は、搬送物Ｗを積み下ろす積み下ろし工程Ｍｄをなす。
【００９５】
ステップＳｆ１６では、積載コンベア１Ｂが元の待機位置Ｐ０まで後進するための準備として、後方の障害物がないことを障害物検出部７１ｋによる障害物検出信号の不存在によって確認する。そして引き続き、さらに後進端上方に搬送物Ｗがないことを搬送物検出部７１ｊによる搬送物検出信号の不存在によって確認して（ステップＳｆ１７）、次のステップＳｆ１８に移行する。これらのステップＳｆ１６，Ｓｆ１７において、障害物が存在する、あるいは後進端上方に搬送物Ｗが存在すると判定された場合には、異常検知部７１ｄより異常検知信号を出力して動作を停止する（ステップＳｆ２０）。
【００９６】
ステップＳｆ１８では、積載コンベア１Ｂを後進させるべく、モータ駆動信号送信部７１ｃより駆動信号を送信する。そして、積載コンベア１Ｂの後進は、待機位置Ｐ０に復帰したと判定（ステップＳｆ１９）されるまで繰り返される（図１４（ｃ）及び図１５（ｃ）を参照）。そして、待機位置Ｐ０に到達したと判定されることで、全ての搬出動作を終了する。
【００９７】
上記のような搬出動作とは逆に、受渡しを行う台車９２側を搬出元として、積載コンベア１Ｂ間に設けられた搬送コンベア８１上を搬出先として、搬送物Ｗの搬送、すなわち引き取りを行うこともある。この場合、積載コンベア１Ｂは、上記搬出の場合と逆に動作を行わせることになり、待機位置Ｐ０、積載位置Ｐ３、移載位置Ｐ１、検出位置Ｐ２のように変更される。図１０はその引き取り動作の手順を示すフローチャートである。
【００９８】
まず最初に、移載先となる搬送コンベア８１上が空状態であることを、図示しないセンサ又はオペレータによる信号の入力によって確認し（ステップＳｂ１）、その状態が確認できない場合には待機状態となり、確認できた場合には次のステップＳｂ２に移行する。
【００９９】
そして、前方の障害物がないことを障害物検出部７１ｋによる障害物検出信号の不存在によって確認し（ステップＳｂ２）、さらに前進端上方に搬送物Ｗがないことを搬送物検出部７１ｊによる搬送物検出信号の不存在によって確認して（ステップＳｂ３）、次のステップＳｂ４に移行する。これらのステップＳｂ２，Ｓｂ３において、障害物が存在する、あるいは前進端上方に搬送物Ｗが存在すると判定された場合には、異常検知部７１ｄより異常検知信号を出力して動作を停止する（ステップＳｂ２２）。
【０１００】
ステップＳｂ４では積載コンベア１Ｂを前進させるべくモータ駆動信号送信部７１ｃより駆動信号を送信する。これにより駆動モータ５８が動作し、コンベアチェーン４が回動して積載コンベア１Ｂが前進する。この前進は、搬送台検出位置判定部７１ｉによって搬送台９３（台車９２）の検出位置Ｐ２に到達したと判定（ステップＳｂ５）されるまで繰り返され、検出位置Ｐ２に到達したと判定されることで次のステップＳｂ６に移行する。
【０１０１】
そして、前方の障害物がないことを障害物検出部７１ｋによる障害物検出信号の不存在によって確認し（ステップＳｂ６）、さらに前進端下方に受渡し先となる搬送台９３が存在していることを確認して（ステップＳｂ７）、次のステップＳｂ８に移行する。これらのステップＳｂ６，Ｓｂ７において、前方に障害物が存在する、あるいは前進端下方に搬送台９３が存在しないと判定された場合には、異常検知部７１ｄより異常検知信号を出力して動作を停止する（ステップＳｂ２２）。
【０１０２】
ステップＳｂ８では、再び、モータ駆動信号送信部７１ｃより駆動信号を送信させて、積載コンベア１Ｂを一定量前進させる。そして、搬送物積載位置判定部７１ｇによって、搬送物Ｗの積載位置、すなわち台車９２上の搬送台９３の所定位置に積載コンベア１Ｂが到達したと判定（ステップＳｂ９）されるまでは繰り返され、積載位置Ｐ３に到達したと判定されることで、次のステップＳｂ１０に移行する。
【０１０３】
ステップＳｂ１０では、積載コンベア１Ｂの上面１Ｂ１を上昇させるべく、昇降信号送信部７１ｂからの指令によってエア供給部７２よりシリンダ６１にエアを供給させ、ピストン軸６２を前方に移動させる。ピストン軸６２の前進は上昇位置検出部７１ｅにおいて上昇位置を検出、すなわち上昇限に到達したと判定（ステップＳｂ１１）されるまで繰り返され、上昇位置（上昇限）に到達したと判定されることで次のステップＳｂ１２に移行する。ピストン軸６２が前方に移動する過程において、積載コンベア１Ｂは上面１Ｂ１によって搬送物Ｗを持ち上げ、上昇状態Ｃ２となる。すなわち、ステップＳｂ１０，Ｓｂ１１における積載コンベア１Ｂの動作は、搬送物Ｗを持ち上げる持ち上げ工程Ｍｕをなす。
【０１０４】
ステップＳｂ１２では、後方の障害物がないことを障害物検出部７１ｋによる障害物検出信号の不存在によって確認する。そして引き続き、さらに後進端上方に搬送物Ｗがないことを搬送物検出部７１ｊによる搬送物検出信号の不存在によって確認して（ステップＳｂ１３）、次のステップＳｂ１４に移行する。これらのステップＳｂ１２，Ｓｂ１３において、障害物が存在する、あるいは後進端上方に搬送物Ｗが存在すると判定された場合には異常検知部７１ｄより異常検知信号を出力して動作を停止する（ステップＳｂ２２）。
【０１０５】
ステップＳｂ１４では、積載コンベア１Ｂを後進させるべく、モータ駆動信号送信部７１ｃより駆動信号を送信する。そして、搬送物移載位置判定部７１ｈによって、搬送物Ｗの移載位置Ｐ１、すなわち搬送物Ｗを搬送コンベア８１上の所定位置とする位置に積載コンベア１Ｂが到達したと判定（ステップＳｂ１５）されるまで繰り返され、移載位置Ｐ１に到達したと判定されることで、次のステップＳｂ１６に移行する。上記ステップＳｂ１４，Ｓｂ１５における積載コンベア１Ｂの動作は、搬送物Ｗを移動させるとともに、本体フレーム３を移動させる移動工程Ｍｍをなす。
【０１０６】
ステップＳｂ１６では、積載コンベア１Ｂの上面１Ｂ１を下降させるべく、昇降信号送信部７１ｂからの指令によってエア供給部７２より、シリンダ６１にエアを微小量供給することでピストン軸６２を後方に移動させる。ピストン軸６２の後進は、下降位置検出部７１ｆにおいて下降位置を検出、すなわち下降限に到達したと判定（ステップＳｂ１７）されるまで繰り返され、下降位置（下降限）に到達したと判定されることで次のステップＳｂ１８に移行する。この際、積載コンベア１Ｂは下降状態Ｃ１となり、搬送物Ｗは上面１Ｂ１より搬送先である搬送コンベア８１上に積み下ろされる。すなわち、ステップＳｂ１６，Ｓｂ１７における積載コンベア１Ｂの動作は、搬送物Ｗを積み下ろす積み下ろし工程Ｍｄをなす。
【０１０７】
ステップＳｂ１８では、後方の障害物がないことを障害物検出部７１ｋによる障害物検出信号の不存在によって確認する。そしてこれに引き続き、後進端上方に搬送物Ｗがないことを搬送物検出部７１ｊによる搬送物検出信号の不存在によって確認して（ステップＳｂ１９）、次のステップＳｂ２０に移行する。これらのステップＳｂ１８，Ｓｂ１９において、障害物が存在するあるいは後進端上方で搬送物Ｗが存在すると判定された場合にも、異常検知部７１ｄより異常検知信号を出力して動作を停止する（ステップＳｂ２２）。
【０１０８】
ステップＳｂ２０では、積載コンベア１Ｂを後進させるべく、モータ駆動信号送信部７１ｃより駆動信号を送信する。そして、積載コンベア１Ｂの後進は、待機位置Ｐ０に復帰したと判定（ステップＳｂ２１）されるまで繰り返され、待機位置Ｐ０に到達したと判定されることで、全ての引き取り動作を終了する。
【０１０９】
以上のように、本実施形態における搬送装置は、本体フレーム３と、本体フレーム３の周囲の一部を巻回する帯状体としてのコンベアチェーン４と、コンベアチェーン４を本体フレーム３回りに回動させる駆動手段としての駆動モータ５８とを備え、駆動モータ５８によりコンベアチェーン４を回動させることで上面１Ｂ１に位置するコンベアチェーン４上に積載した搬送物Ｗを移動可能とするコンベア型の搬送装置１であって、本体フレーム３は固定フレーム３１と固定フレーム３１の上方に配された昇降フレーム３２とにより構成され、固定フレーム３１と昇降フレーム３２との間に昇降機構６が配され、昇降機構６により昇降フレーム３２を固定フレーム３１に対して昇降させることで上面１Ｂ１に位置するコンベアチェーン４を昇降可能としており、本体フレーム３は下方に回り込んだコンベアチェーン４を介してベース部材１Ａ上で支持され、コンベアチェーン４の回動に伴って本体フレーム３をベース部材１Ａ上で移動可能に構成している。
【０１１０】
このように構成しているため、昇降機構６によって固定フレーム３１に対して昇降フレーム３２を昇降させて本体フレーム３の高さ寸法を変更し、上面１Ｂ１に位置するコンベアチェーン４を昇降させることで、搬送物Ｗの持ち上げや積み下ろしが可能となる上に、本体フレーム３回りにコンベアチェーン４を回動させることで、ベース部材１Ａ上で本体フレーム３を広く移動させることが可能となるため、１つの装置でありながら搬送物Ｗの持ち上げ・移動・積み下ろしを可能として、搬送元と搬送先とが一定以上に離間して設定される場合であっても、これらの間で搬送物Ｗを移載させることが可能となる。従って、設備全体の構成を簡単にしてコストダウンを図るとともに、搬送物Ｗを短時間で移載させることが可能となる。
【０１１１】
さらに、コンベアチェーン４の一部をベース部材１Ａに固定させているため、ベース部材１Ａに対してコンベアチェーン４のすべりが生じることがなく、本体フレーム３の前後動を繰り返した場合であっても、高い位置精度を保つことが可能となる。
【０１１２】
また、本体フレーム３は、コンベアチェーン４の回動に伴ってベース部材１Ａの前端Ｆより突出可能に構成されているため、搬送元又は搬送先がベース部材１Ａの周囲より離間した位置に設定されている場合であっても、本体フレーム３がベース部材１Ａよりも突出することで搬送物Ｗの受け渡しを行うことが可能となる。
【０１１３】
そして、昇降機構６は、昇降フレーム３２に設けられたローラ６５と、固定フレーム３１に設けられ、ローラ６５に当接する上向き傾斜面６３ａを有する楔部材６３と、楔部材６３を水平方向に進退させる進退手段としてのシリンダ６１とを備えており、シリンダ６１により楔部材６３を進退させ、ローラ６５と当接する傾斜面６３ａの位置を変更することで、固定フレーム３１及び昇降フレーム３２の上下方向の相対位置が変更されるように構成されているため、昇降フレーム３２が、楔部材６３とローラ６５とを介して固定フレーム３１に支持され、重量の大きな搬送物Ｗを積載する場合であっても適切に支持状態を保つことができる上に、楔部材６３の傾斜面６３ａによって水平方向の力を変換して上下方向の大きな力とすることができ、装置全体の小型化を図ることも可能となる。
【０１１４】
さらに、本体フレーム３の前端及び後端にはコンベアチェーン４を支持する帯状体支持機構としてのチェーン支持機構５がそれぞれ設けられており、各チェーン支持機構５は、固定フレーム３１側に設けられた第１の遊動歯車体としての第１スプロケット５１、昇降フレーム３２側に設けられた第２の遊動歯車体としての第２スプロケット５２、第１及び第２スプロケット５１，５２の軸心間を複数のリンク要素５４，５５によって接続するリンク機構ＬＭと、リンク要素５４，５５同士の節点に設けられた第３の遊動歯車体としての第３スプロケット５３を備え、各スプロケット５１〜５３は同一の直径に設定されるとともに、コンベアチェーン４を内面側より支持するように構成されているため、固定フレーム３回りを巻回させるコンベアチェーン４のパスラインの長さを昇降フレーム３２の昇降に関わらず一定にすることができ、コンベアチェーン４の弛みや張力変動を抑制するための機構を必要とすることなく、安定したコンベアチェーン４の回動を実現させ、一層の小型化を実現することができる。
【０１１５】
また、帯状体４が、搬送物Ｗを積載するための積載面４１ａを備えるコンベアチェーン４であるため、コンベアチェーン４上に搬送物Ｗを直接載せて搬送させることができるため、構成をより簡単にすることができる上に、大重量の搬送物を適切に支持させて搬送させることも可能となる。
【０１１６】
以上の点を、搬送方法としてみた場合、本発明の搬送方法は、本体フレーム３と、本体フレーム３の周囲の一部を巻回する帯状体としてのコンベアチェーン４と、コンベアチェーン４を本体フレーム３回りに回動させる駆動手段としての駆動モータ５８とを備えるコンベア型の搬送装置１を利用した搬送物の搬送方法であって、本体フレーム３の高さ寸法を大きくすることで、コンベアチェーン４を介して搬送元にある搬送物Ｗを持ち上げる持ち上げ工程Ｍｕと、駆動モータ５８によりコンベアチェーン４を回動させることで、搬送物Ｗを移動させるとともに本体フレーム３の移動を行う移動工程Ｍｍと、本体フレーム３の高さ寸法を小さくすることで、搬送物Ｗをコンベアチェーン４上より搬送先に下ろす積み下ろし工程Ｍｄとを備えることを特徴とする。
【０１１７】
このようにすることで、同一の装置を用いながら、搬送物Ｗの持ち上げ、移動、積み下ろしを行わせることが可能となり、搬送に要するコストを削減することが可能となる。さらには、本体フレーム３の移動を行わせるとともに、本体フレーム３に対して搬送物を移動させることで、搬送距離を延ばして、離間する搬送元と搬送先との間で搬送物Ｗを移載させることも可能となる。
【０１１８】
そしてさらに、移動工程Ｍｕに際し、本体フレーム３を、搬送元又は搬送先が設定された搬送台９３上に乗り上がらせ、搬送元と搬送先との間に跨がらせるようにしていることから、搬送先と搬送元とが離間する搬送台９３上に設定される場合であっても、適切に搬送を可能とすることが可能となる。
【０１１９】
なお、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではない。
【０１２０】
例えば、上述の実施形態では、ベース部材１Ａを搬送装置１の一部として構成していたが、架台２の上部をそのままベース部材１Ａとして利用し、その上に積載コンベア１Ｂを設けて前後進できるように構成しても良い。すなわち、ベース部材１Ａに代わる部材が搬送装置１を設置する相手側にある場合には、必ずしも搬送装置１はベース部材１Ａを構成要素の一つとして必要とするものではない。
【０１２１】
また、上述の実施形態では、搬送装置１を床面上に設置し、同一の床面上を移動可能な台車９２との間で搬送物Ｗの受け渡しを行うようにしていたが、搬送装置１は床面のみならず様々な箇所に設置することができる。図１６は、一例として、エレベータ９４を構成するかご室９５内に搬送装置１を設置したものを示している。このようにすると、台車９２上に設けられた搬送台９３に搬送物Ｗを載せてエレベータ９４の前に移動させ、内扉９６と外扉９７を開放させた後に、積載コンベア１Ｂを搬送台９３の走行面９３ｂ１に乗り上げさせて橋渡し状態として搬送台９３上の載置面９３ａより積載コンベア１Ｂ上に搬送物Ｗを引き取らせることができる。この際、オペレータは柵外で待機した状態のままで、ほぼ自動的に搬送物Ｗの受け渡しを行わせることができる。そして、積載コンベア１Ｂをかご室内９５まで戻して、かご室９５を異なるフロアに移動させた後に、エレベータ９４前に位置させた別の台車９２の搬送台９３上に搬送物Ｗを積み下ろす。これにより、搬送物Ｗは、台車９２による移動が可能となる。このようにエレベータ９４を利用して上下のフロア間で搬送物Ｗの搬送を行う場合であっても、エレベータ９４内に１台の搬送装置１を設置するのみで、各フロアに設けられる台車９２との間で搬送物Ｗの受け渡しを行うことで、簡単に搬送物Ｗの搬送を行うことができ、作業の効率化を図ることが可能となる。エレベータ９４には、扉９６，９７のためのスペースを必要とすることから搬送元と搬送先とを一定以上に近接させることができないものの、搬送装置１の積載コンベア１Ｂが台車９２側に移動可能となっていることから、台車９２側に別の搬送設備を設けることを必要としない。従って、設備コストの低減を図るとともに、台車９２を軽量化して人力によりフロア内を移動させることも可能になる。
【０１２２】
また、別の例としては、図１７に示すように、エレベータ９４を構成するかご室９５内に搬送台９３を設定し、搬送物Ｗの受け渡しを行うフロアのエレベータ前にそれぞれ搬送装置１を設けることも考えられる。こうした場合でも、内扉９６、外扉９７を開放させた状態として、搬送装置１の積載コンベア１Ｂをかご室９５内の搬送台９３の走行面９３ｂ１に乗り上げさせて橋渡し状態とし、搬送台９３上の載置面９３ａとの間で搬送物Ｗの受け渡しを行わせることもできる。こうした場合においても、受け渡しの一方側にのみ搬送装置１を設け、他方側に別の搬送設備を設けることを必要としないため、設備コストの低減を図るとともに、短時間での搬送物Ｗの受け渡しが可能となる。また、この場合においては、搬送装置１が複数台必要となるものの、かご室９５側の軽量化を図り、その分積載物の重量を増加させることができる。
【０１２３】
さらには、エレベータ９４に代わる昇降装置として油圧リフターを用い、こうした油圧リフターと上述の搬送装置１とを組み合わせて、図１６，１７のように構成することもできる。その場合、上下のフロア間で搬送物Ｗを移載させるだけではなく、上下に配置される棚の間で搬送物Ｗを移載させる場合にも用いることができる。
【０１２４】
また、上述した実施形態では、本体フレーム３の前部下方においてコンベアチェーン４の端部４ａ，４ｂを設け、本体フレーム３の全周の一部を巻回させるようにしていたが、コンベアチェーン４の端部同士を接続して無限軌道を構成させても良い。この場合においても、上面１Ｂ１により搬送物Ｗを搬送させることも可能であり、キャタピラのように動作させてベース部材１Ａ上を移動させることもできる。ただし、この場合においても、すべりを抑制するために一部をベース部材１Ａに固定することが好ましい。
【０１２５】
さらに、本体フレーム３の前部下方においてコンベアチェーン４をベース部材１Ａ上に固定して、ベース部材１Ａの前端Ｆより本体フレーム３を前方に突出可能に構成していたが、この固定箇所の位置をずらすことにより、前端Ｆのみならず、後端からも突出可能に構成することもでき、こうすることで搬送物Ｗの移載を前方のみならず、後方にも行うことが可能となる。
【０１２６】
さらにまた、上述した実施形態では、固定フレーム３１側に上向き傾斜面６３ａを備える楔部材６３を設け、昇降フレーム３２側にローラ６５を設けていたが、これに代えて、固定フレーム３１側にローラ６５を設け、昇降フレーム３２側に下向き傾斜面を備える楔部材６３を設ける構成としてもよい。
【０１２７】
リンク機構ＬＭは２つのリンク要素５４，５５だけで構成していたが、３つ以上のリンク要素によって構成させることもできる。その場合には、各リンク要素の節点にスプロケットを設け、全てのスプロケットを同一の直径とすれば良い。
【０１２８】
また、進退手段は、シリンダ６１だけではなく、モータを用いて電気的に変位するものに変更しても良い。
【０１２９】
コンベアチェーン４に代わる帯状体として、歯付きベルトや、金属ベルト等を用いることもでき、搬送物Ｗの重量や材質に応じて適宜変更しても良い。
【０１３０】
さらには、積載コンベア１Ｂが待機位置Ｐ０、搬送台検出位置Ｐ１、積載位置Ｐ２、移載位置Ｐ３に到達したことを、駆動モータ５８が備える回転量検出センサより得られる信号に基づいて判定するようにしていたが、積載コンベア１Ｂの位置を検出するためのセンサを外部に設け、これらのセンサからの信号に基づき動作させるようにしてもよい。この際、積載コンベア１Ｂが待機位置に復帰する度に、駆動モータ５８の原点位置を補正するようにすれば、なお動作精度を向上させることができて好適である。
【０１３１】
その他の構成も、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【０１３２】
１…搬送装置
１Ａ…ベース部材
１Ｂ１…上面
３…本体フレーム
４…コンベアチェーン（帯状体）
５…チェーン支持機構（帯状体支持機構）
６…昇降機構
３１…固定フレーム
３２…昇降フレーム
４１ａ…積載面
５１…第１スプロケット（第１の遊動歯車体）
５２…第２スプロケット（第２の遊動歯車体）
５３…第３スプロケット（第３の遊動歯車体）
５４…第１リンク要素
５５…第２リンク要素
５８…駆動モータ（駆動手段）
６３…楔部材
６３ａ…傾斜面
６５…ローラ
９３…搬送台
Ｆ…（ベース部材の）前端
Ｍｄ…積み下ろし工程
Ｍｍ…移動工程
Ｍｕ…持ち上げ工程
Ｗ…搬送物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2016084228.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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