(57)【要約】【課題】障害物を回避可能な移動体を提供する。【解決手段】本発明の一形態に係る移動体１は、案内部材７に沿って移動する移動部２を備える。移動部２は、本体部９と、移動部２が案内部材７に設置された状態で、案内部材７の延在する方向に延びる軸を囲むように本体部９に開閉可能に設けられた把持部（例えば、第１の把持部１０及び第２の把持部１１）と、を備える。ここで、移動体１は、移動部２が案内部材７に設置された状態で、案内部材７に存在する障害物を検出する検出部３と、検出部３の検出信号に基づいて、把持部を開閉させる制御部６と、を備えることが好ましい。【選択図】図１
2016021703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内部材に沿って移動する移動部を備え、
前記移動部は、
本体部と、
前記移動部が前記案内部材に設置された状態で、前記案内部材の延在する方向に延びる軸を囲むように前記本体部に開閉可能に設けられた把持部と、
を備える移動体。
【請求項２】
前記移動部が前記案内部材に設置された状態で、前記案内部材に存在する障害物を検出する検出部と、
前記検出部の検出信号に基づいて、前記把持部を開閉させる制御部と、
を備える請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記把持部として、前記移動部が前記案内部材に設置された状態で、前記案内部材の延在方向に間隔を開けて配置される第１の把持部及び第２の把持部を備え、
前記検出部として、前記第１の把持部に設けられ、前記移動部が前記案内部材に設置された状態で前記案内部材に存在する障害物を検出する第１の検出部、及び前記第２の把持部に設けられ、前記移動部が前記案内部材に設置された状態で前記案内部材に存在する障害物を検出する第２の検出部を備え、
前記制御部は、前記第１の検出部から検出信号が入力されると、前記第１の把持部を開いて前記移動部を移動させ、前記第２の検出部から検出信号が入力されると、前記第２の把持部を開ける請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記第１の把持部は、前記移動部が前記案内部材に設置された状態で、前記本体部における前記案内部材の周方向の両側に開閉可能に設けられた第１の開閉部材及び第２の開閉部材を備え、
前記第２の把持部は、前記移動部が前記案内部材に設置された状態で、前記本体部における前記案内部材の周方向の両側に開閉可能に設けられた第３の開閉部材及び第４の開閉部材を備える請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
前記移動部は、駆動部を備えており、
前記駆動部は、前記移動部が前記案内部材に設置された状態で、前記案内部材の周方向に配置される請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項６】
前記駆動部は、前記移動部が前記案内部材に設置された状態で、前記案内部材の径方向に変位可能である請求項５に記載の移動体。
【請求項７】
前記移動部に設けられた撮像部を備える請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に関し、例えば、障害物を回避可能な移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、案内部材を移動して作業を行うロボットやエンターテイメント、スポーツ中継などの分野で迫力ある映像を撮影するために撮像部を搭載し案内部材に沿って移動する移動体が求められている。
【０００３】
ここで、特許文献１には、平行リンク機構に設けられた駆動ローラで柱体を挟み込み、当該平行リンク機構が変位することで柱体の外径変化に対応することができる探傷ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３７２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の探傷ロボットは、柱体の外径変化に対応することができる構成とされているが、柱体から障害物が突出している場合、平行リンク機構の可動範囲では当該障害物を回避することはできない。
【０００６】
本発明の目的は、上述した課題を解決するためになされたものであり、障害物を回避可能な移動体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一形態に係る移動体は、
案内部材に沿って移動する移動部を備え、
前記移動部は、
本体部と、
前記移動部が前記案内部材に設置された状態で、前記案内部材の延在する方向に延びる軸を囲むように前記本体部に開閉可能に設けられた把持部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、障害物を回避可能な移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１の移動体を模式的に示す外観図である。
【図２】実施の形態１の移動体を模式的に示す平面図である。
【図３】実施の形態１の移動体を模式的に示す底面図である。
【図４】実施の形態１の移動体を模式的に示す正面図である。
【図５】実施の形態１の移動体の制御系のブロック図である。
【図６】移動体が柱体から突出する障害物を回避する流れを示すフローチャート図である。
【図７】移動体が柱体から突出する障害物を回避する流れを説明するための正面図である。
【図８】移動体が柱体から突出する障害物を回避する流れを説明するための正面図である。
【図９】移動体が柱体から突出する障害物を回避する流れを説明するための平面図である。
【図１０】移動体が柱体から突出する障害物を回避する流れを説明するための正面図である。
【図１１】移動体が柱体から突出する障害物を回避する流れを説明するための正面図である。
【図１２】移動体が柱体から突出する障害物を回避する流れを説明するための正面図である。
【図１３】移動体が柱体から突出する障害物を回避する流れを説明するための正面図である。
【図１４】移動体が柱体から突出する障害物を回避する流れを説明するための正面図である。
【図１５】実施の形態２で用いる駆動部を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施の形態に係る移動体について説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１１】
＜実施の形態１＞
先ず、本実施の形態の移動体の概要を説明する。本実施の形態の移動体は、案内部材に沿って移動する移動部を備えており、当該移動部は、本体部と、移動部が案内部材に設置された状態で、案内部材の延在する方向に延びる軸（例えば、案内部材の中心軸）を囲むように本体部に開閉可能に設けられた把持部と、を備えている。
【００１２】
このような移動部は、把持部が案内部材を把持した状態から当該把持部を大きく開けて、例えば案内部材から突出する障害物を良好に回避して通過することができる。
【００１３】
次に、本実施の形態の移動体を具体的に説明する。図１は、本実施の形態の移動体を模式的に示す外観図であり、案内部材を把持する際の本体部及び第１の把持部、第２の把持部を示す。図２は、本実施の形態の移動体を模式的に示す平面図であり、案内部材を把持する際の本体部及び第１の把持部を示す。図３は、本実施の形態の移動体を模式的に示す底面図であり、案内部材を把持する際の本体部及び第２の把持部を示す。図４は、本実施の形態の移動体を模式的に示す正面図である。図５は、本実施の形態の移動体の制御系のブロック図である。なお、図１乃至図３では、案内部材を二点鎖線で示している。
【００１４】
移動体１は、図１乃至図５に示すように、移動部２、検出部３、撮像部４、操作部５及び制御部６を備えている。移動部２は、上述のように案内部材７に沿って移動する。本実施の形態の案内部材７は、図１乃至図３に示すように、断面形状が円形の柱体（以下、案内部材と同じ符号を付して説明する。）である。そのため、本実施の形態の移動部２は、柱体７に沿って上昇又は下降する。但し、案内部材７は、柱体に限らず、略水平に配置された長尺部材でもよく、また、断面形状が円形でなく多角形でもよい。
【００１５】
本実施の形態の移動部２は、本体部９、第１の把持部１０、第２の把持部１１、第１の駆動部１２、第２の駆動部１３、第３の駆動部１４、第４の駆動部１５、第５の駆動部１６及び第６の駆動部１７を備えている。
【００１６】
本体部９は、筒状部材の一部分を基本形態としている。本実施の形態の本体部９は、柱体７の円周面に対応するように湾曲し、且つ高さ方向に長手方向を有するボックス部材であり、内部にバッテリや制御部６が搭載されている。
【００１７】
そして、移動体１を柱体７に設置した状態で例えば当該柱体７から径方向に突出する障害物と干渉しないように、本体部９の高さ方向から見て当該本体部９の展開角度θ（図２を参照）が１８０°未満とされている。
【００１８】
第１の把持部１０は、本体部９における高さ方向の一方の端部に配置されており、第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂを備えている。第１の開閉部材１０ａは、本体部９と共通の筒状部材の一部分を基本形態としており、本体部９における幅方向の一方の端部に回転可能に設けられている。本実施の形態の第１の開閉部材１０ａは、柱体７の円周面に対応するように湾曲するアーム部材であり、一方の端部が移動部２の高さ方向に延在する回転軸を介して本体部９に連結されている。
【００１９】
このような第１の開閉部材１０ａは、当該回転軸を中心に本体部９又は第１の開閉部材１０ａに搭載されたモータ１８の駆動力によって、本体部９に対して移動部２の幅方向に開閉（回転）する。
【００２０】
第２の開閉部材１０ｂも、本体部９と共通の筒状部材の一部を基本形態としており、本体部９における幅方向の他方の端部に回転可能に設けられている。本実施の形態の第２の開閉部材１０ｂは、柱体７の円周面に対応するように湾曲するアーム部材であり、一方の端部が移動部２の高さ方向に延在する回転軸を介して本体部９に連結されている。
【００２１】
このような第２の開閉部材１０ｂは、当該回転軸を中心に本体部９又は第２の開閉部材１０ｂに搭載されたモータ１９の駆動力によって、本体部９に対して移動部２の幅方向に開閉する。
【００２２】
これにより、柱体７に抱き付くように閉じられた状態の第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂと本体部９とで、柱体７の直径より大きな内径を有する、連続する又は一部が不連続な円筒体を形成する。つまり、閉じられた状態の第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂと本体部９とで、柱体７の円周面をほぼ囲む。
【００２３】
第２の把持部１１は、第１の把持部１０と略等しい構成であるため具体的な説明を省略するが、本体部９における高さ方向の他方の端部に設けられている。そして、第２の把持部１１は、第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂを備えており、各々の開閉部材１１ａ、１１ｂはモータ２０、２１の駆動力によって移動部２の幅方向に開閉する。
【００２４】
これにより、柱体７に抱き付くように閉じられた状態の第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂと本体部９とで、柱体７の直径より大きく、且つ閉じられた状態の第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂと本体部９とで形成する円筒体と等しい、連続する又は一部が不連続な円筒体を形成する。つまり、閉じられた状態の第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂと本体部９とで、柱体７の円周面をほぼ囲む。
【００２５】
モータ１８、１９、２０及び２１は夫々、制御部６から入力される制御信号に基づいて動作する。
【００２６】
なお、本実施の形態の本体部９、第１の把持部１０及び第２の把持部１１は、湾曲した形状であるが、柱体７の外形に倣うように適宜形成すればよい。また、本実施の形態では、モータを用いて各開閉部材を開閉しているが、例えばシリンダなどを用いて各開閉部材を開閉してもよい。
【００２７】
第１の駆動部１２、第２の駆動部１３、第３の駆動部１４、第４の駆動部１５、第５の駆動部１６及び第６の駆動部１７は、移動部２を柱体７に沿って移動させるための駆動手段である。但し、駆動部の個数は特に限定されない。
【００２８】
第１の駆動部１２は、本体部９の柱体７と対向する面における当該本体部９の高さ方向の一方の端部に設けられており、移動部２の高さ方向（即ち、移動部２を柱体７に設置した状態で当該柱体７の延在方向）に回転可能な車輪１２ａがモータ１２ｂの駆動力によって回転駆動する。第２の駆動部１３は、本体部９の柱体７と対向する面における当該本体部９の高さ方向の他方の端部に設けられており、移動部２の高さ方向に回転可能な車輪１３ａがモータ１３ｂの駆動力によって回転駆動する。
【００２９】
第３の駆動部１４は、第１の開閉部材１０ａの柱体７と対向する面に設けられており、移動部２の高さ方向に回転可能な車輪１４ａがモータ１４ｂの駆動力によって回転駆動する。第４の駆動部１５は、第２の開閉部材１０ｂの柱体７と対向する面に設けられており、移動部２の高さ方向に回転可能な車輪１５ａがモータ１５ｂの駆動力によって回転駆動する。
【００３０】
第５の駆動部１６は、第３の開閉部材１１ａの柱体７と対向する面に設けられており、移動部２の高さ方向に回転可能な車輪１６ａがモータ１６ｂの駆動力によって回転駆動する。第６の駆動部１７は、第４の開閉部材１１ｂの柱体７と対向する面に設けられており、移動部２の高さ方向に回転可能な車輪１７ａがモータ１７ｂの駆動力によって回転駆動する。
【００３１】
モータ１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、１６ｂ及び１７ｂは夫々、制御部６から入力される制御信号に基づいて動作する。
【００３２】
ここで、第１の駆動部１２、第３の駆動部１４並びに第４の駆動部１５、及び第２の駆動部１３、第５の駆動部１６並びに第６の駆動部１７は、移動部２が柱体７に設置された状態で、移動部２の高さ方向から見て柱体７の周方向に略等しい間隔で配置されることが好ましい。これにより、各駆動部の駆動力を良好に柱体７に伝達することができる。
【００３３】
柱体７に抱き付くように第１の開閉部材１０ａと第２の開閉部材１０ｂ及び第３の開閉部材１１ａと第４の開閉部材１１ｂを閉じて当該柱体７に移動部２を設置すると、第１の駆動部１２の車輪１２ａ、第２の駆動部１３の車輪１３ａ、第３の駆動部１４の車輪１４ａ、第４の駆動部１５の車輪１５ａ、第５の駆動部１６の車輪１６ａ及び第６の駆動部１７の車輪１７ａが夫々、柱体７に接触する。
【００３４】
このとき、閉じた状態の第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂと本体部９とは、第１の駆動部１２、第３の駆動部１４及び第４の駆動部１５を介して柱体７を把持する。また、閉じた状態の第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂと本体部９とは、第２の駆動部１３、第５の駆動部１６及び第６の駆動部１７を介して柱体７を把持する。その結果、第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂ又は第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂが閉じた状態で移動部２は柱体７に支持される。
【００３５】
ちなみに、各駆動部は、移動部２を柱体７に設置した状態で、車輪を当該柱体７の径方向に変位させて柱体７に押し付けるためのバネなどの弾性部材（図示を省略）を備えていることが好ましい。これにより、柱体７の太さ（直径）の違いを吸収して、車輪を柱体７に良好に押し付けることができる。
【００３６】
但し、各駆動部は、車輪を柱体７に所定の圧力で押し付けるように、別途、設けた圧力センサの検出信号に基づいて制御されるアクチュエータを備えてもよい。
【００３７】
検出部３は、柱体７の延在方向、ひいては移動部２の進行方向に存在する障害物を検出する。本実施の形態の検出部３は、例えば測距センサを備えている。そして、検出部３は、本体部９の高さ方向に配置された両側面に１個ずつ設けられ、第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂの高さ方向に配置された両側面に１個ずつ設けられ、第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂの高さ方向に配置された両側面に１個ずつ設けられている。各々の検出部３の検出信号は、制御部６に出力される。但し、検出部３の個数は特に限定されず移動部２の進行方向に存在する障害物を良好に検出することができればよい。
【００３８】
撮像部４は、一般的なCCD（Charge Coupled Device）やCMOS（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）などの撮像素子を備えており、傾けたり（所謂チルト）、振ったり（所謂パン）することができる構成とされている。撮像部４は、本体部９における柱体７と対向する面に対して逆側の面に設けられている。
【００３９】
操作部５は、操作者が移動部２及び撮像部４を制御するために操作するものであって、操作信号を無線通信又は有線通信を介して制御部６に出力する。
【００４０】
制御部６は、詳細は後述するが、操作部５から入力される操作信号に基づいて移動部２及び撮像部４を制御すると共に、検出部３から入力される検出信号に基づいて第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂを開閉したり、第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂを開閉したりする。
【００４１】
次に、柱体７を挟んで当該柱体７の径方向に突出する足場などの障害物を回避する流れを説明する。ここで、図６は、移動体が柱体を挟んで当該柱体の径方向に突出する障害物を回避する流れを示すフローチャート図である。図７乃至図１４は、移動体が柱体を挟んで当該柱体の径方向に突出する障害物を回避する流れを説明するための図である。なお、以下の説明では、移動体１が柱体７に沿って上昇することを前提として説明するが、下降する際の原理は上昇する際の原理と同様である。
【００４２】
先ず、操作者が図１に示すように柱体７に移動体１を設置して操作部５を操作すると、制御部６は、入力された操作信号に基づいて第１の駆動部１２のモータ１２ｂ、第２の駆動部１３のモータ１３ｂ、第３の駆動部１４のモータ１４ｂ、第４の駆動部１５のモータ１５ｂ、第５の駆動部１６のモータ１６ｂ及び第６の駆動部１７のモータ１７ｂを制御すると共に、撮像部４を制御する。それに伴い、移動体１は柱体７に沿って上昇すると共に、撮像部４が画像取得を開始する（Ｓ１）。
【００４３】
次に、制御部６は、本体部９、第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂの上面に設けられた検出部３の何れかから検出信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ２）。制御部６は、検出部３から検出信号が入力されていないと（Ｓ２のＮＯ）、Ｓ１の工程に戻り、移動体１の移動を継続させる。
【００４４】
一方、図７に示すように、移動体１の進行方向（即ち、上方）に柱体７から両側方に突出する障害物７ａが存在して、検出部３から検出信号が入力されると（Ｓ２のＹＥＳ）、制御部６は、図８及び図９に示すように、第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂを閉じた状態から開けるべく、モータ１８、１９を夫々制御する（Ｓ３）。
【００４５】
これにより、第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂは所謂ガルウイングのように開き、第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂの他方の端部が、移動部２の厚さ方向において一方の端部より高い位置に配置される。そして、本体部９及び第１の開閉部材１０ａ、第２の開閉部材１０ｂは、柱体７における障害物７ａと障害物７ａとの間の一方の領域（図９では、紙面において柱体７の上方の領域）内に配置される。また、移動部２は、本体部９、第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂによって柱体７に支持される。
【００４６】
そして、図１０に示すように、第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂを開いた状態で柱体７の障害物７ａを通過するべく、制御部６は、少なくとも第２の駆動部１３のモータ１３ｂ、第５の駆動部１６のモータ１６ｂ及び第６の駆動部１７のモータ１７ｂを夫々制御する（Ｓ４）。このとき、上述のように本体部９及び第１の開閉部材１０ａ、第２の開閉部材１０ｂは、柱体７における障害物７ａと障害物７ａとの間の一方の領域内に配置されているので、柱体７から両側方に突出する障害物７ａに本体部９及び第１の開閉部材１０ａ、第２の開閉部材１０ｂが干渉することがない。
【００４７】
次に、制御部６は、第３の開閉部材１１ａ並びに第４の開閉部材１１ｂの上面に設けられた検出部３、及び第１の開閉部材１０ａ並びに第２の開閉部材１０ｂの下面に設けられた検出部３の何れかから検出信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ５）。制御部６は、検出部３から検出信号が入力されていないと（Ｓ５のＮＯ）、Ｓ４の工程に戻り、移動体１の移動を継続させる。
【００４８】
一方、制御部６は、検出部３から検出信号が入力されると（Ｓ５のＹＥＳ）、図１１に示すように、第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂを開いた状態から閉じるべく、モータ１８、１９を夫々制御する。そして、制御部６は、図１２に示すように、第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂを閉じた状態から開けるべく、モータ２０、２１を夫々制御する（Ｓ６）。
【００４９】
これにより、第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂは所謂ガルウイングのように開き、第３の開閉部材１１ａ及び第２の開閉部材１１ｂの他方の端部が、移動部２の厚さ方向において一方の端部より高い位置に配置される。そして、本体部９及び第３の開閉部材１１ａ、第４の開閉部材１１ｂは、柱体７における障害物７ａと障害物７ａとの間の一方の領域（図９では、紙面において柱体７の上方の領域）内に配置される。また、移動部２は、本体部９、第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂによって柱体７に支持される。
【００５０】
そして、図１３に示すように、第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂを開いた状態で柱体７の障害物７ａを通過するべく、制御部６は、少なくとも第１の駆動部１２のモータ１２ｂ、第３の駆動部１４のモータ１４ｂ及び第４の駆動部１５のモータ１５ｂを夫々制御する（Ｓ７）。このとき、上述のように本体部９及び第３の開閉部材１１ａ、第４の開閉部材１１ｂは、柱体７における障害物７ａと障害物７ａとの間の一方の領域内に配置されているので、柱体７を挟んで当該柱体７から両側方に突出する障害物７ａに本体部９及び第３の開閉部材１１ａ、第４の開閉部材１１ｂが干渉することがない。
【００５１】
次に、制御部６は、本体部９、第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂの下面に設けられた検出部３の何れかから検出信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ８）。制御部６は、検出部３から検出信号が入力されていないと（Ｓ８のＮＯ）、Ｓ７の工程に戻り、移動体１の移動を継続させる。
【００５２】
一方、制御部６は、検出部３から検出信号が入力されると（Ｓ８のＹＥＳ）、図１４に示すように、第３の開閉部材１１ａ及び第４の開閉部材１１ｂを開いた状態から閉じるべく、モータ２０、２１を夫々制御する（Ｓ９）。
【００５３】
このように本実施の形態の移動体１は、検出部３の検出信号に基づいて第１の把持部１０及び第２の把持部１１を夫々開閉させることで、柱体７の障害物７ａを回避することができる。
【００５４】
しかも、本実施の形態の移動体１は、第１の把持部１０及び第２の把持部１１を備えているので、一方の把持部で移動体１を柱体７に支持させながら、他方の把持部で障害物を回避することができる。
【００５５】
また、本実施の形態では、第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂや第３の開閉部材１１ａ及び第３の開閉部材１１ｂをガルウイングのように開けるので、柱体７から両側方に突出する障害物７ａを良好に回避することができる。
【００５６】
＜実施の形態２＞
実施の形態１の駆動部１２、１３、１４、１５、１６及び１７は、車輪１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａ、１６ａ及び１７ａを移動部２の高さ方向のみに回転駆動させる構成とされているが、車輪を移動部２の高さ方向だけでなく、移動部２の周方向にも回転駆動させることができる構成であることが好ましい。
【００５７】
図１５は、本実施の形態で用いる駆動部を模式的に示す図である。本実施の形態の駆動部３０は、図１５に示すように、車輪３１、第１のアクチュエータ３２及び第２のアクチュエータ３３を備えている。
【００５８】
第１のアクチュエータ３２は、車輪３１を支持し、車輪３１の回転軸３２ａを中心に当該車輪３１を回転させるための駆動手段である。第２のアクチュエータ３３は、車輪３１を支持し、車輪３１の旋回軸３３ａを中心に当該車輪３１を旋回させるための駆動手段である。これらの第１のアクチュエータ３２及び第２のアクチュエータ３３の各モータは、制御部６から入力される制御信号に基づいて制御される。
【００５９】
このような駆動部３０を実施の形態１の各駆動部の代わりに用い、各開閉部材を閉じた状態での移動部２の内径の略直径上に第２のアクチュエータ３３の旋回軸３３ａが配置されるように、駆動部３０が移動部２に設けられる。
【００６０】
これにより、移動体１が柱体７に設置された状態で、駆動部３０における車輪３１の回転軸３２ａを第２のアクチュエータ３３の駆動力によって柱体７の延在方向と略直交する方向に配置すると、第１のアクチュエータ３２の駆動力によって移動部２を柱体７の延在方向に移動させることができる。
【００６１】
一方、駆動部３０における車輪３１の回転軸３２ａを第２のアクチュエータ３３の駆動力によって柱体７の延在方向と略平行に配置すると、第１のアクチュエータ３２の駆動力によって移動部２を柱体７の周方向に移動させることができる。
【００６２】
これにより、移動体１を全方向に移動させることができる。特に、柱体７の障害物７ａが当該柱体７の周方向に不規則に配置されている場合、障害物７ａの位置に応じて移動体１を良好に移動させることができる。
【００６３】
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００６４】
上記実施の形態では、第１の開閉部材１０ａの第３の開閉部材１１ａと対向する面、第２の開閉部材１０ｂの第４の開閉部材１１ｂと対向する面、第３の開閉部材１１ａの第１の開閉部材１０ａと対向する面及び第４の開閉部材１１ｂの第２の開閉部材１０ｂと対向する面に夫々検出部３が設けられているが、第１の開閉部材１０ａの第３の開閉部材１１ａと対向する面及び第２の開閉部材１０ｂの第４の開閉部材１１ｂと対向する面、又は第３の開閉部材１１ａの第１の開閉部材１０ａと対向する面及び第４の開閉部材１１ｂの第２の開閉部材１０ｂと対向する面に検出部３が設けられていればよい。また、本体部９の検出部３はなくてもよい。
【００６５】
上記実施の形態の第１の把持部１０は、第１の開閉部材１０ａ及び第２の開閉部材１０ｂを備えているが、一方の開閉部材を省略し、１個の開閉部材で本体部９と共に柱体７を把持する構成でもよい。第２の把持部１１に関しても同様である。
【００６６】
上記実施の形態では、第１の把持部１０及び第２の把持部１１を備えているが、把持部の個数は特に限定されず、例えば案内部材が略水平な場合は、本体部９を案内部材の上方に配置して把持部による障害物の回避動作中に他の把持部によって案内部材を把持しなくても、移動部２は案内部材に支持されるため、把持部が１個でもよい。
【００６７】
上記実施の形態では、第１の開閉部材１０ａと第２の開閉部材１０ｂ、又は第３の開閉部材１１ａと第４の開閉部材１１ｂを同時に開閉しているが、障害物の位置に応じて個々の開閉部材を開閉させてもよい。
【００６８】
上記実施の形態では、操作者が操作部５を操作することで移動体１を制御しているが、移動体１は自律走行する構成でもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１  移動体
２  移動部
７  案内部材（柱体）、７ａ  障害物
９  本体部
１０  第１の把持部
１１  第２の把持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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