(57)【要約】      （修正有）【課題】切り返し前後の自車両の進行方向を表示することで異同を明確にする技術を提供する。【解決手段】画像を処理する画像処理装置２であって、自車両の周囲を撮影する撮影装置５から撮影画像を取得する画像取得手段２１と、自車両の移動軌跡を示す軌跡線を導出する軌跡線導出手段２０ｃと、自車両の移動経路を予測した予測線を導出する予測線導出手段２０ｂと、自車両が切り返しをすると、軌跡線及び予測線を撮影画像に重畳した支援画像を生成する重畳手段２３と、支援画像を表示装置３に出力して表示させる出力手段２４と、を備えている。【選択図】図１
2016066322.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を処理する画像処理装置であって、
自車両の周囲を撮影する撮影装置から撮影画像を取得する画像取得手段と、
前記自車両の移動軌跡を示す軌跡線を導出する軌跡線導出手段と、
前記自車両の移動経路を予測した予測線を導出する予測線導出手段と、
前記自車両が切り返しをすると、前記軌跡線及び予測線を前記撮影画像に重畳した支援画像を生成する重畳手段と、
前記支援画像を表示装置に出力して該表示装置に表示させる出力手段と、
を備えていることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記自車両のシフトポジションに関する情報を取得する取得手段をさらに備え、
前記重畳手段は、前記シフトポジションが前進を示す位置と後進を示す位置との間で変化すると自車両が切り返しをしたと判断することを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の画像処理装置において、
前記自車両の駐車可能な領域を認識し、該駐車可能領域の中心部分を示す中心線を導出する中心線導出手段をさらに備え、
前記重畳手段は、前記軌跡線、予測線及び中心線を前記撮影画像に重畳した支援画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の画像処理装置において、
前記撮影画像は、自車両の後方を撮影するカメラ又は自車両の前方を撮影するカメラで撮影された画像であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の画像処理装置において、
前記撮影画像に基づいて、仮想視点から見た自車両の周辺を示す合成画像を生成する合成手段をさらに備え、
前記重畳手段は、前記自車両が切り返しをすると、前記軌跡線及び予測線を前記合成画像に重畳した支援画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の画像処理装置において、
前記自車両の駐車可能な領域を認識し、該駐車可能な領域の中心部分を示す中心線を導出する中心線導出手段をさらに備え、
前記重畳手段は、前記軌跡線、予測線及び中心線を前記合成画像に重畳した支援画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の画像処理装置において、
前記出力手段は、前記撮影画像を用いて生成した支援画像と、前記合成画像を用いて生成した支援画像とを切り替えて表示装置に出力可能であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の画像処理装置において、
前記重畳手段は、前記撮影画像又は合成画像に対して、前記自車両の車幅を示すガイド線をさらに重畳した支援画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
【請求項９】
画像表示システムであって、
請求項１ないし８のいずれか１項に記載の画像処理装置と、
画像を表示する表示装置と、
を備えていることを特徴とする画像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の画像を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車などの車両の周囲の画像を表示するための各種の画像表示システムが提案されている。このような画像表示システムとしては、車両を後退させて駐車枠内に駐車させる操作を支援するためにガイド線を表示するものがある。なお、本発明と関連する技術としては、例えば、特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2012-264945号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来の技術では、ガイド線を表示させることで自車両の車幅や進路方向を確認することはできるものの、例えば、駐車位置を修正するために切り返した場合に、切り返し後の自車両の進行方向が、切り返し前の自車両の進行方向と同じなのか異なるのかを確認することは困難であった。切り返し後の自車両の進行方向が切り返し前と同じであると、駐車位置を再度修正する必要が生じてしまう可能性が高い。しかし、切り返し前後の進行方向の異同が明確でないと、切り返し後も同じ位置に自車両を移動させてしまう虞があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、切り返し前後の自車両の進行方向を表示することで異同を明確にすることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、画像を処理する画像処理装置であって、自車両の周囲を撮影する撮影装置から撮影画像を取得する画像取得手段と、前記自車両の移動軌跡を示す軌跡線を導出する軌跡線導出手段と、前記自車両の移動経路を予測した予測線を導出する予測線導出手段と、前記自車両が切り返しをすると、前記軌跡線及び予測線を前記撮影画像に重畳した支援画像を生成する重畳手段と、前記支援画像を表示装置に出力して該表示装置に表示させる出力手段と、を備えている画像処理装置である。
【０００７】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、前記自車両のシフトポジションに関する情報を取得する取得手段をさらに備え、前記重畳手段は、前記シフトポジションが前進を示す位置と後進を示す位置との間で変化すると自車両が切り返しをしたと判断する。
【０００８】
また、請求項３の発明は、請求項１又は２に記載の画像処理装置において、前記自車両の駐車可能な領域を認識し、該駐車可能領域の中心部分を示す中心線を導出する中心線導出手段をさらに備え、前記重畳手段は、前記軌跡線、予測線及び中心線を前記撮影画像に重畳した支援画像を生成する。
【０００９】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記撮影画像は、自車両の後方を撮影するカメラ又は自車両の前方を撮影するカメラで撮影された画像である。
【００１０】
また、請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記撮影画像に基づいて、仮想視点から見た自車両の周辺を示す合成画像を生成する合成手段をさらに備え、前記重畳手段は、前記自車両が切り返しをすると、前記軌跡線及び予測線を前記合成画像に重畳した支援画像を生成する。
【００１１】
また、請求項６の発明は、請求項５に記載の画像処理装置において、前記自車両の駐車可能な領域を認識し、該駐車可能な領域の中心部分を示す中心線を導出する中心線導出手段をさらに備え、前記重畳手段は、前記軌跡線、予測線及び中心線を前記合成画像に重畳した支援画像を生成する。
【００１２】
また、請求項７の発明は、請求項１ないし６のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記出力手段は、前記撮影画像を用いて生成した支援画像と、前記合成画像を用いて生成した支援画像とを切り替えて表示装置に出力可能である。
【００１３】
また、請求項８の発明は、請求項１ないし７のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記重畳手段は、前記撮影画像又は合成画像に対して、前記自車両の車幅を示すガイド線をさらに重畳した支援画像を生成する。
【００１４】
また、請求項９の発明は、画像表示システムであって、請求項１ないし８のいずれか１項に記載の画像処理装置と、画像を表示する表示装置と、を備えている画像表示システムである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１ないし９の発明によれば、自車両が切り返しをすると、撮影画像に対して軌跡線及び予測線を重畳させた支援画像を生成するため、切り返し前後の進行方向の異同を把握することが可能になる。
【００１６】
また、特に請求項２の発明によれば、自車両が切り返しを行う際には前進及び後進を交互に繰り返すことになるので、シフトポジションの変化を元にすれば切り返したことを判断することができる。
【００１７】
また、特に請求項３の発明によれば、中心線をさらに重畳させた支援画像を生成するため、予測線と中心線とが合うように自車両を移動させることで、駐車可能領域の略中央に自車両を駐車させることが可能になる。
【００１８】
また、特に請求項４の発明によれば、自車両の前後方向を撮影した撮影画像を用いて支援画像を生成するので、移動軌跡や予測した移動軌跡の把握が容易になる。
【００１９】
また、特に請求項５の発明によれば、合成画像に対して軌跡線及び予測線を重畳させた支援画像を生成するため、切り返し前後の進行方向の異同を異なる視点から把握することが可能になる。
【００２０】
また、特に請求項６の発明によれば、中心線をさらに重畳させた支援画像を生成するため、予測線と中心線とが合うように自車両を移動させることで、駐車可能領域の略中央に自車両を駐車させることが可能になる。
【００２１】
また、特に請求項７の発明によれば、撮影画像を用いて生成した支援画像と合成画像を用いて生成した支援画像との切り替え表示が可能になるので、状況に応じて適切な視点から見た支援画像を確認することができる。
【００２２】
また、特に請求項８の発明によれば、車幅を示すガイド線をさらに重畳させた支援画像を生成するため、車両全体の移動範囲を把握することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、画像表示システムの概要を示す図である。
【図２】図２は、４つのカメラが撮影する方向を示す図である。
【図３】図３は、支援画像を生成する場面を説明する図である。
【図４】図４は、支援画像の例を示す図である。
【図５】図５は、支援画像の例を示す図である。
【図６】図６は、支援画像の例を示す図である。
【図７】図７は、画像表示システムの処理を示すフローチャートである。
【図８】図８は、画像表示システムの処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、画像表示システムの処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、支援画像を生成する場面を説明する図である。
【図１１】図１１は、画像表示システムの処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、支援画像の例を示す図である。
【図１３】図１３は、支援画像の例を示す図である。
【図１４】図１４は、支援画像の例を示す図である。
【図１５】図１５は、支援画像の例を示す図である。
【図１６】図１６は、支援画像の例を示す図である。
【図１７】図１７は、支援画像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００２５】
＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．システムの構成＞
図１は、第１の実施の形態の画像表示システム１０の構成を示すブロック図である。この画像表示システム１０は、車両（本実施の形態では、自動車）において用いられるものであり、車両の周辺の領域を示す画像を生成して車室内に表示する機能を有している。画像表示システム１０のユーザ（代表的にはドライバ）は、この画像表示システム１０を利用することにより、当該車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できる。以下、この画像表示システム１０が搭載される車両を「自車両」という。
【００２６】
図１に示すように、画像表示システム１０は、複数のカメラ５、画像処理装置２、表示装置３、及び操作ボタン４を主に備えている。複数のカメラ５はそれぞれ、自車両の周辺を撮影して撮影画像を取得し、取得した撮影画像を画像処理装置２に入力する。画像処理装置２は、自車両の周辺を示す撮影画像を用いて、表示装置３に表示するための支援画像を生成する。表示装置３は、画像処理装置２で生成された支援画像を表示する。また、操作ボタン４は、ユーザの操作を受け付ける。
【００２７】
複数のカメラ５はそれぞれ、レンズと撮像素子とを備えており、自車両の周辺を示す撮影画像を電子的に取得する。複数のカメラ５は、フロントカメラ５Ｆ、リアカメラ５Ｂ、左サイドカメラ５Ｌ、及び、右サイドカメラ５Ｒを含んでいる。これら４つのカメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒは、自車両９において互いに異なる位置に配置され、自車両の周辺の異なる方向を撮影する。
【００２８】
図２は、４つのカメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒがそれぞれ撮影する方向を示す図である。フロントカメラ５Ｆは、自車両９の前端に設けられ、その光軸５Ｆａは自車両９の直進方向に向けられる。リアカメラ５Ｂは、自車両９の後端に設けられ、その光軸５Ｂａは自車両９の直進方向の逆方向に向けられる。左サイドカメラ５Ｌは左側の左サイドミラー９３Ｌに設けられ、その光軸５Ｌａは自車両９の左側方（直進方向の直交方向）に向けられる。また、右サイドカメラ５Ｒは右側の右サイドミラー９３Ｒに設けられ、その光軸５Ｒａは自車両９の右側方（直進方向の直交方向）に向けられる。
【００２９】
これらのカメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒのレンズには魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、各カメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒは１８０度以上の画角θを有している。このため、４つのカメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒを利用することで、自車両９の全周囲を撮影することが可能である。
【００３０】
図１に戻り、表示装置３は、例えば、液晶などの薄型の表示パネルを備えており、各種の情報や画像を表示する。表示装置３は、ユーザがその画面を視認できるように、自車両９のインストルメントパネルなどに配置される。表示装置３は、画像処理装置２と同一のハウジング内に配置されて画像処理装置２と一体化されていてもよく、画像処理装置２とは別体の装置であってもよい。
【００３１】
操作ボタン４は、ユーザの操作を受け付ける操作部材である。操作ボタン４は、例えば、自車両９のステアリングホイールに設けられており、主にドライバからの操作を受け付ける。また、操作ボタン４として表示装置３のタッチパネルを用いることもできる。ユーザは、この操作ボタン４や、表示装置３のタッチパネルを介して画像表示システム１０に対する各種の操作を行うことができる。操作ボタン４にユーザの操作がなされた場合は、その操作の内容を示す操作信号が画像処理装置２に入力される。
【００３２】
画像処理装置２は、各種の画像処理が可能な電子装置であり、画像取得部２１と、画像合成部２２と、情報重畳部２３と、画像出力部２４とを備えている。
【００３３】
画像取得部２１は、４つのカメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒでそれぞれ得られた撮影画像を取得する。画像取得部２１は、アナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換する機能などの画像処理機能を有している。画像取得部２１は、取得した撮影画像に所定の画像処理を行い、処理後の撮影画像を画像合成部２２に入力する。
【００３４】
画像合成部２２は、合成画像を生成するための画像処理を行うハードウェア回路である。画像合成部２２は、複数のカメラ５で取得された複数の撮影画像を合成して、仮想視点からみた自車両９の周辺を示す合成画像を生成する。画像合成部２２は、自車両９の周辺に相当する仮想の投影面に複数の撮影画像のデータを投影し、該投影面上のデータを用いて合成画像を生成する。この合成画像を生成する手法は、既存の方法を用いることができる。
【００３５】
情報重畳部２３は、画像取得部２１で取得した各カメラ５で得られた撮影画像に対して、又は、画像合成部２２で生成された合成画像に対して、ドライバに必要となる各種の情報を重畳する。具体的には、情報重畳部２３は、自車両９を駐車させる際に、駐車を支援する情報（以下「支援情報」という。）を撮影画像又は合成画像に重畳して支援画像を生成する。支援情報とは、例えば、中心線、予測線及び軌跡線である。中心線は、駐車領域の略中心を示す線であり、予測線は、自車両９の移動経路を予測した線である。また、軌跡線は、自車両９の移動軌跡を示す線である。この支援画像を生成する手法の詳細については後述する。
【００３６】
画像出力部２４は、情報重畳部２３で生成された支援画像を表示装置３に出力して、支援画像を表示装置３に表示させる。これにより、自車両９の前方又は後方を示す画像や、仮想視点から見た自車両９の周辺を示す画像が表示装置３に表示される。
【００３７】
また、画像処理装置２は、制御部２０と、記憶部２５と、信号受信部２６とをさらに備えている。制御部２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたマイクロコンピュータであり、画像処理装置２の全体を統括的に制御する。
【００３８】
記憶部２５は、例えば、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリであり、各種の情報を記憶する。記憶部２５は、ファームウェアとしてのプログラムや、情報重畳部２３が支援画像を生成するために用いる各種のデータや、画像合成部２２が合成画像を生成するために用いる各種のデータなどを記憶する。支援画像の生成に用いるデータとしては、例えば、自車両９の移動軌跡を示すデータが含まれる。
【００３９】
信号受信部２６は、画像処理装置２とは別に自車両９に設けられる他の装置からの信号を受信して、制御部２０に入力する。このような他の装置とは、例えば、ＧＰＳ（Global positioning system：全地球測位システム）受信機９１、シフトセンサ９２、ステアリングセンサ９４、及び物体検出装置９５などがある。
【００４０】
信号受信部２６は、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて導出された、自車両９の位置情報を示す信号をＧＰＳ受信機９１から受信する。また、信号受信部２６は、自車両９の変速装置のシフトレバーの位置であるシフトポジション（ギアの位置）を示す信号をシフトセンサ９２から受信する。また、信号受信部２６は、自車両９のステアリングの回転方向及び回転角度を示す信号をステアリングセンサ９４から受信する。また、信号受信部２６は、自車両９の周辺に存在する物体の検出結果に関する信号を物体検出装置９５から受信する。
【００４１】
制御部２０の各種の機能は、記憶部２５に記憶されたプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで実現される。図中に示す中心線導出部２０ａ、予測線導出部２０ｂ、軌跡線導出部２０ｃ及び表示制御部２０ｄは、プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで実現される機能部の一部である。
【００４２】
中心線導出部２０ａは、自車両９が駐車可能な領域を認識し、その駐車可能領域の略中心部分を導出する。そして、中心線導出部２０ａは、駐車可能領域の略中心部分を示す中心線を導出する。予測線導出部２０ｂは、自車両９の移動経路を予測し、その予測した移動経路を示す予測線を導出する。軌跡線導出部２０ｃは、自車両９の移動軌跡を導出し、その移動した軌跡を示す軌跡線を導出する。また、表示制御部２０ｄは、画像出力部２４を制御して、表示すべき支援画像を表示装置３に出力させる。これら制御部２０で実現される機能部２０ａ〜２０ｄの処理の詳細については後述する。
【００４３】
＜１−２．支援画像の生成及び表示＞
次に、支援画像を生成する処理と表示する処理について図３〜図６を用いて説明する。図３は、自車両９を駐車可能領域Ｐに駐車しようとして移動させている状況を示す図である。図３に示すように、本実施の形態では、自車両９を後進（いわゆるバック）させて駐車させる例について説明する。具体的には、自車両９を９ａの位置から９ｂの位置に移動させた後に切り返して９ｃの位置まで移動させ、さらに切り返してから駐車しようとする例である。この例の場合、９ｂの位置で切り返しをする場合には、９ａから９ｂまでが切り返し前の移動となり、９ｂから９ｃまでが切り返し後の移動となる。また、９ｃの位置で切り返しをする場合には、９ｂから９ｃまでが切り返し前の移動となり、９ｃからの移動が切り返し後の移動となる。
【００４４】
図４〜図６は、リアカメラ５Ｂ又はフロントカメラ５Ｆで取得した撮影画像を用いて生成した支援画像の例を示す図である。図４は、自車両９が９ａの位置から移動する際に表示される支援画像である。この支援画像は、リアカメラ５Ｂで取得した撮影画像に対して中心線Ｌｃと予測線Ｌｅとを重畳させた画像である。図５は、自車両９が９ｂの位置から移動する際に表示される支援画像である。この支援画像は、フロントカメラ５Ｆで取得した撮影画像に対して予測線Ｌｅと軌跡線Ｌｔとを重畳させた画像である。また、図６は、自車両９が９ｃの位置から移動する際に表示される支援画像である。この支援画像は、リアカメラ５Ｂで取得した撮影画像に対して中心線Ｌｃと予測線Ｌｅと軌跡線Ｌｔとを重畳させた画像である。
【００４５】
この中心線Ｌｃは、駐車可能領域Ｐの略中心部分を示す線である。中心線Ｌｃは、自車両９が駐車可能領域Ｐに駐車した際に、前後となる方向（以下「駐車方向」という。）に伸びている。また、予測線Ｌｅは、自車両９の移動経路を予測した線である。また、軌跡線Ｌｔは、自車両９を切り返した場合において、その切り返す前に自車両９が移動した経路を示す線である。すなわち、この予測線Ｌｅが中心線Ｌｃに重なるように自車両９を移動させることで、駐車可能領域Ｐの略中央に自車両９を駐車させることが可能になる。また、予測線Ｌｅが軌跡線Ｌｔと重ならないように自車両９を移動させることで、自車両９が切り返し前の位置に戻ってしまうことを回避することができる。
【００４６】
ここで、支援画像を生成する処理について説明する。自車両９が９ａの位置から駐車を開始しようとすると、まず、中心線導出部２０ａが、画像取得部２１が取得したリアカメラ５Ｂの撮影画像に基づいて駐車可能領域Ｐを認識する。駐車可能領域Ｐの認識は、例えば撮影画像内の白線を認識したり、撮影画像内の物体と空きスペースとを認識したりして行うことができる。また、物体検出装置９５から取得した情報を用いて物体と空きスペースとを認識してもよい。
【００４７】
そして、中心線導出部２０ａは、認識した駐車可能領域Ｐの中心線を導出する。すなわち、中心線導出部２０ａは、駐車可能領域Ｐの略中心部分を駐車方向に伸びた線を生成する。
【００４８】
また、予測線導出部２０ｂが、自車両９の移動経路を予測した予測線を導出する。具体的には、予測線導出部２０ｂは、自車両９の中心部分から、予測した経路に沿って伸びた線を生成する。なお、移動経路の予測は、例えばステアリングセンサ９４からの回転方向及び回転角度の情報に基づいて行うことができる。
【００４９】
そして、情報重畳部２３が、リアカメラ５Ｂの撮影画像に対して、中心線Ｌｃ及び予測線Ｌｅを重畳表示させて支援画像が生成される。これにより、図４に示すような支援画像が生成される。そして、表示制御部２０ｄが画像出力部２４を制御して、生成した支援画像を表示装置３に出力し、表示装置３がこの支援画像を表示する。
【００５０】
その後、自車両９が９ａの位置から９ｂの位置に移動すると、自車両９は９ａから移動した経路（つまり移動軌跡）の情報を記憶する。この移動経路に関する情報は、例えばＧＰＳ受信機９１から取得した情報に基づいて導出してもよいし、異なるタイミングで取得した複数の画像情報に基づいて導出してもよい。
【００５１】
そして、自車両９が９ｂの位置で切り返しをして９ｃの位置に移動しようとすると、軌跡線導出部２０ｃが、９ａの位置から９ｂの位置までの移動経路の情報に基づいて軌跡線を導出する。つまり、切り返す前に移動した経路を結ぶことで切り返し前の軌跡線を生成する。
【００５２】
また、予測線導出部２０ｂが、自車両９が９ｂから移動する際の経路を予測した予測線を導出する。つまり、予測線導出部２０ｂは、自車両９の中心部分から、予測した経路に沿って伸びた線を生成する。この移動経路の予測も、上述と同様に、ステアリングセンサ９４からの回転方向や回転角度の情報に基づいて行うことができる。
【００５３】
そして、情報重畳部２３が、フロントカメラ５Ｆの撮影画像に対して、予測線Ｌｅ及び軌跡線Ｌｔを重畳表示させることにより支援画像が生成される。これにより、図５に示すような支援画像が生成される。そして、表示制御部２０ｄが画像出力部２４を制御して、生成した支援画像を表示装置３に出力し、表示装置３がこの支援画像を表示する。
【００５４】
その後、自車両９が９ｂの位置から９ｃの位置に移動すると、自車両９は９ｂからの移動経路（つまり移動軌跡）の情報を記憶する。この移動経路に関する情報も上述と同様にして導出することができる。そして、自車両９が９ｃの位置で切り返しをしてさらに駐車可能領域Ｐに向けて移動しようとすると、軌跡線導出部２０ｃが、９ｂの位置から９ｃの位置までの移動経路の情報に基づいて軌跡線を導出する。つまり、切り返す前の移動経路を結ぶことで切り返し前の軌跡線を生成する。
【００５５】
そして、中心線導出部２０ａが、駐車可能領域Ｐを認識し、その中心線を導出する。つまり、中心線導出部２０ａは、駐車可能領域Ｐの略中心部分を駐車方向に伸びた線を生成する。また、予測線導出部２０ｂが、自車両９が９ｃから移動する際の経路を予測した予測線を導出する。つまり、予測線導出部２０ｂは、自車両９の中心部分から、予測した経路に沿って伸びた線を生成する。この移動経路の予測も、上述と同様にして行うことができる。
【００５６】
そして、情報重畳部２３が、リアカメラ５Ｂの撮影画像に対して、中心線Ｌｃ、予測線Ｌｅ及び軌跡線Ｌｔを重畳表示させることにより支援画像が生成される。これにより、図６に示すような支援画像が生成される。そして、表示制御部２０ｄが画像出力部２４を制御して、生成した支援画像を表示装置３に出力し、表示装置３がこの支援画像を表示する。
【００５７】
このように、自車両を駐車場などに駐車させる際に、切り返しを行った場合であっても、切り返す前の自車両の軌跡線と切り返した後の予測線とを表示するため、切り返し前後における自車両の進行方向の異同を明確にすることが可能になる。また、駐車可能領域の中心線を表示することで、自車両を駐車可能領域の略中央に駐車させるための支援を行うことができる。
【００５８】
＜１−３．システムの処理＞
次に、画像表示システム１０の処理について説明する。図７〜図９は、画像表示システム１０の処理の流れを示すフローチャートである。
【００５９】
画像表示システム１０の処理は、例えば、システムの起動により開始する。処理が開始されると、画像表示システム１０は、スイッチがオンされたか否かを判定する（ステップＳ１０）。これは、支援画像の表示をユーザが手動で指示するためのスイッチが設けられている場合に、そのスイッチがオンされたか否かを判定するものである。この判定は、操作ボタン４等の操作情報に基づいて行うことができる。
【００６０】
スイッチがオンされた場合には（ステップＳ１０でＹｅｓ）、支援画像の表示処理に進む。一方、スイッチがオンされていない場合には（ステップＳ１０でＮｏ）、ギアがリバース（Ｒ）の位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ギアがＲの位置にあるか否かは、シフトセンサ９２から受信したシフトポジションを示す信号に基づいて判定することができる。
【００６１】
ギアがＲの位置にある場合には（ステップＳ１１でＹｅｓ）、後進で駐車する可能性があるため、支援画像の表示処理に進む。すなわち、ギアがＲになると、自動で支援画像の表示処理に進むことになる。一方、ギアがＲの位置にない場合には（ステップＳ１１でＮｏ）、処理を終了する。つまり、スイッチがオンでなくギアもＲでない場合には、手動及び自動のいずれにおいても支援画像の表示指示がないため、処理を終了する。
【００６２】
支援画像の表示処理に進むと、まず、中心線導出部２０ａが、中心線を導出する処理を実行する（ステップＳ１２）。具体的には、中心線導出部２０ａは、リアカメラ５Ｂの撮影画像から駐車可能領域を導出する。駐車可能領域の導出は、例えば、撮影画像のデータに基づいて白線を認識すると共に、立体物などの物体を検出して空きスペースを認識することで実現可能である。ただし、他の手法を用いて導出してもよい。そして、中心線導出部２０ａは、駐車可能領域を導出すると、その略中心部分を駐車方向に伸びた中心線を導出する。
【００６３】
次に、予測線導出部２０ｂが、予測線を導出する処理を実行する（ステップＳ１３）。具体的には、予測線導出部２０ｂは、自車両９のステアリングセンサ９４から取得した情報に基づいて自車両９の回転方向及び回転角度を導出し、自車両９の移動経路を予測した予測線を導出する。
【００６４】
そして、情報重畳部２３が、支援画像を生成する（ステップＳ１４）。すなわち、情報重畳部２３は、リアカメラ５Ｂの撮影画像上の対応する位置に中心線及び予測線を重畳させた支援画像を生成する。撮影画像上の対応する位置とは、中心線は駐車可能領域の略中心を示す位置であり、予測線は自車両９の中心が移動すると予測される位置である。
【００６５】
情報重畳部２３が支援画像を生成すると、表示装置３は支援画像を表示する（ステップＳ１５）。つまり、表示制御部２０ｄが、画像出力部２４を制御して、情報重畳部２３が生成した支援画像を表示装置３に出力させる。そして、表示装置３は、画像出力部２４から入力した支援画像を表示する。この場合、例えば図４に示す支援画像が表示される。
【００６６】
次に、自車両９が駐車可能領域に向けて後進して移動すると（例えば、図３の９ａの位置から９ｂの位置に向けて移動すると）、画像表示システム１０は、その移動軌跡を記憶する（ステップＳ１６）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信機９１から取得した位置情報や、画像取得部２１が取得した撮影画像の情報に基づいて自車両９が移動した経路を記憶部２５に記憶させる。
【００６７】
そして、制御部２０は、ギアがパーキング（Ｐ）の位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１７）。ギアがＰの位置にあるか否かは、シフトセンサ９２から受信したシフトポジションを示す信号に基づいて判定することができる。
【００６８】
ギアがＰの位置にある場合には（ステップＳ１７でＹｅｓ）、自車両９が停止したことを示すため処理を終了する。一方、ギアがＰの位置にない場合には（ステップＳ１７でＮｏ）、制御部２０は、ギアがドライブ（Ｄ）の位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１８）。このギアがＤの位置にあるか否かの判定も、シフトセンサ９２から受信したシフトポジションを示す信号に基づいて行うことができる。
【００６９】
ギアがＤの位置にない場合には（ステップＳ１８でＮｏ）、自車両９は後進による移動中であるため、移動軌跡を記憶する処理（ステップＳ１６）から繰り返す。一方、ギアがＤの位置にある場合には（ステップＳ１８でＹｅｓ）、ギアがＲからＤに変更されたことを示すため、自車両９が切り返しを行ったと判断できる。このように、ギアがＲとＤとの間で変化すると、自車両９が切り返しを行ったと判断される。なお、自車両９が切り返しを行った旨の判断は、情報重畳部２３が行ってもよいし、制御部２０が行ってもよい。
【００７０】
そして、画像表示システム１０は、支援画像を生成する処理に進む。まず、予測線導出部２０ｂが、予測線を導出する処理を実行する（ステップＳ１９）。具体的には、予測線導出部２０ｂは、自車両９のステアリングセンサ９４から取得した情報に基づいて自車両９の回転方向及び回転角度を導出し、自車両９の移動経路を予測した予測線を導出する。
【００７１】
次に、軌跡線導出部２０ｃが、軌跡線を導出する処理を実行する（ステップＳ２０）。具体的には、軌跡線導出部２０ｃは、自車両９が切り返す前の移動経路の情報を記憶部２５から読み出し、それらの情報に基づいて軌跡線を導出する。
【００７２】
そして、情報重畳部２３が、支援画像を生成する（ステップＳ２１）。すなわち、情報重畳部２３は、フロントカメラ５Ｆの撮影画像上の対応する位置に予測線及び軌跡線を重畳させた支援画像を生成する。撮影画像上の対応する位置とは、予測線は自車両９の中心が移動すると予測される位置であり、軌跡線は自車両９が切り返す前に移動してきた位置である。
【００７３】
情報重畳部２３が支援画像を生成すると、表示装置３は支援画像を表示する（ステップＳ２２）。つまり、表示制御部２０ｄが、画像出力部２４を制御して、情報重畳部２３が生成した支援画像を表示装置３に出力させる。そして、表示装置３は、画像出力部２４から入力した支援画像を表示する。この場合、例えば図５に示す支援画像が表示される。
【００７４】
次に、自車両９が前進して移動すると（例えば、図３の９ｂの位置から９ｃの位置に向けて移動すると）、画像表示システム１０は、その移動経路を記憶する（ステップＳ２３）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信機９１から取得した位置情報や、画像取得部２１が取得した撮影画像の情報に基づいて自車両９が移動した経路を記憶部２５に記憶させる。
【００７５】
そして、制御部２０は、ギアがＰの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２４）。このギアがＰの位置にあるか否かの判定も上述と同様にして行うことができる。ギアがＰの位置にある場合には（ステップＳ２４でＹｅｓ）、自車両９が停止したことを示すため処理を終了する。一方、ギアがＰの位置にない場合には（ステップＳ２４でＮｏ）、制御部２０は、ギアがＲの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２５）。このギアがＲの位置にあるか否かの判定も上述と同様にして行うことができる。
【００７６】
ギアがＲの位置にない場合には（ステップＳ２５でＮｏ）、自車両９は前進による移動中であるため、移動軌跡を記憶する処理（ステップＳ２３）から繰り返す。一方、ギアがＲの位置にある場合には（ステップＳ２５でＹｅｓ）、ギアがＤからＲに変更されたことを示すため、自車両９が切り返しを行ったと判断できる。このため、画像表示システム１０は、支援画像を生成する処理に進む。なお、この場合においても、自車両９が切り返しを行った旨の判断は、情報重畳部２３が行ってもよいし、制御部２０が行ってもよい。
【００７７】
そして、まず、中心線導出部２０ａが、中心線を導出する処理を実行する（ステップＳ２６）。具体的には、中心線導出部２０ａは、リアカメラ５Ｂの撮影画像から駐車可能領域を導出する。駐車可能領域の導出は、上述した方法と同様の方法を用いて行うことができる。そして、中心線導出部２０ａは、駐車可能領域を導出すると、その略中心部分を駐車方向に伸びた中心線を導出する。
【００７８】
次に、予測線導出部２０ｂが、予測線を導出する処理を実行する（ステップＳ２７）。この予測線の導出も上述した方法と同様の方法を用いて行うことができる。
【００７９】
そして、軌跡線導出部２０ｃが、軌跡線を導出する処理を実行する（ステップＳ２８）。つまり、軌跡線導出部２０ｃは、自車両９が切り返す前の移動経路の情報を記憶部２５から読み出し、それらの情報に基づいて軌跡線を導出する。
【００８０】
そして、情報重畳部２３が、支援画像を生成する（ステップＳ２９）。すなわち、情報重畳部２３は、リアカメラ５Ｂの撮影画像上の対応する位置に中心線、予測線及び軌跡線を重畳させた支援画像を生成する。撮影画像上の対応する位置とは、中心線は駐車可能領域の略中心を示す位置であり、予測線は自車両９の中心が移動すると予測される位置であり、軌跡線は自車両９が切り返す前に移動してきた位置である。
【００８１】
情報重畳部２３が支援画像を生成すると、表示装置３が支援画像を表示する（ステップＳ３０）。この表示も上述した方法と同様の方法で行うことができる。この場合、例えば図６に示す支援画像が表示される。
【００８２】
そして、自車両９が駐車可能領域に向けて後進して移動を開始すると（例えば、図３の９ｃの位置から駐車可能領域Ｐに向けて移動すると）、画像表示システム１０は、その移動軌跡を記憶する処理（ステップＳ１６）から繰り返す。
【００８３】
このように、本実施の形態の画像表示システム１０は、自車両９を切り返しながら駐車場に駐車させる際に、切り返す前の軌跡線と切り返し後の予測線とを撮影画像に重畳した支援画像を表示するシステムである。また、画像表示システム１０は、駐車可能領域に向かって移動する際には中心線も併せて撮影画像に重畳させている。そして、画像表示システム１０は、自車両９が停止するまでこれらの処理を繰り返して実行する。
【００８４】
すなわち、軌跡線と予測線とを表示することで、切り返し前後の移動経路を表示することができるため、ユーザは自車両の進行方向の異同を明確に把握することが可能になる。また、予測線と中心線とを表示することで駐車可能領域への駐車が容易になる。
【００８５】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、自車両９が後進して駐車する例について説明したが、これに限定されるものではない。本発明は、例えば、自車両９が前進して駐車する場合であっても適用可能である。したがって、本実施の形態では、自車両９が前進して駐車する場合について、第１の実施の形態と異なる点を中心に説明する。
【００８６】
図１０は、自車両９を駐車可能領域Ｐに駐車しようとして移動させている状況を示す図である。図１０に示すように、本実施の形態では、自車両９を前進させて駐車させる例について説明する。具体的には、自車両９を９ｄの位置から９ｅの位置に移動させた後に切り返して９ｆの位置まで移動させ、さらに切り返してから駐車しようとする例である。
【００８７】
この例の場合、９ｅの位置で切り返しをする場合には、９ｄから９ｅまでが切り返し前の移動となり、９ｅから９ｆまでが切り返し後の移動となる。また、９ｆの位置で切り返しをする場合には、９ｅから９ｆまでが切り返し前の移動となり、９ｆからの移動が切り返し後の移動となる。
【００８８】
＜２−１．システムの構成及び処理＞
第２の実施の形態における画像表示システムの構成は、図１で説明した第１の実施の形態の画像表示システム１０の構成と同様である。このため、各構成の詳細な説明は省略し、以下では、本実施の形態における画像表示システム１０が実行する処理について説明する。
【００８９】
図１１は、本実施の形態における画像表示システム１０の処理の流れを示すフローチャートである。図１１に示す処理は、主として第１の実施の形態の後進及び前進に対応する処理を、前進及び後進に対応する処理に変えたものとなる。
【００９０】
画像表示システム１０の処理は、例えば、システムの起動により開始する。処理が開始されると、画像表示システム１０は、スイッチがオンされたか否かを判定する（ステップＳ３１）。本実施の形態は、自車両９が前進しながら駐車する構成であるが、通常時の走行と区別する必要があるため、ギアがＤの位置にある場合に自動で支援画像の表示処理に進むのではなく、ユーザの手動による指示があった場合に支援画像の表示処理に進む。
【００９１】
したがって、スイッチがオンされていない場合には（ステップＳ３１でＮｏ）、処理を終了する。一方、スイッチがオンされている場合には（ステップＳ３１でＹｅｓ）、支援画像を生成して表示する処理に進む（ステップＳ３２）。この処理は、第１の実施の形態で説明したステップＳ１２〜ステップＳ１５と同様の処理である。ただし、本実施の形態では、フロントカメラ５Ｆの撮影画像に対して中心線及び予測線を重畳させた支援画像を生成して表示する。
【００９２】
次に、自車両９が駐車可能領域に向けて前進して移動すると（例えば、図１０の９ｄの位置から９ｅの位置に向けて移動すると）、画像表示システム１０は、その移動軌跡を記憶する（ステップＳ３３）。この処理は、上記ステップＳ１６と同様の処理である。
【００９３】
そして、制御部２０は、ギアがＰの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ３４）。ギアがＰの位置にある場合には（ステップＳ３４でＹｅｓ）、自車両９が停止したことを示すため処理を終了する。一方、ギアがＰの位置にない場合には（ステップＳ３４でＮｏ）、制御部２０は、ギアがＲの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ３５）。本実施の形態で説明するギア位置の判定も上記と同様にシフトセンサ９２から受信したシフトポジションを示す信号に基づいて行うことができる。
【００９４】
ギアがＲの位置にない場合には（ステップＳ３５でＮｏ）、自車両９は前進による移動中であるため、移動軌跡を記憶する処理（ステップＳ３３）から繰り返す。一方、ギアがＲの位置にある場合には（ステップＳ３５でＹｅｓ）、ギアがＤからＲに変更されたことを示すため、自車両９が切り返しを行ったと判断できる。このため、画像表示システム１０は、支援画像を生成して表示する処理に進む（ステップＳ３６）。この処理は、上記ステップＳ１９〜ステップＳ２２と同様の処理である。ただし、本実施の形態では、リアカメラ５Ｂの撮影画像に対して予測線及び軌跡線を重畳させた支援画像を生成して表示する。なお、上記と同様に、自車両９が切り返しを行った旨の判断は、情報重畳部２３が行ってもよいし、制御部２０が行ってもよい。
【００９５】
次に、自車両９が後進して移動すると（例えば、図１０の９ｅの位置から９ｆの位置に向けて移動すると）、画像表示システム１０は、その移動経路を記憶する（ステップＳ３７）。この処理は、上記ステップＳ２３と同様の処理である。
【００９６】
そして、制御部２０は、ギアがＰの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ３８）。ギアがＰの位置にある場合には（ステップＳ３８でＹｅｓ）、自車両９が停止したことを示すため処理を終了する。一方、ギアがＰの位置にない場合には（ステップＳ３８でＮｏ）、制御部２０は、ギアがＤの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ３９）。ギアがＤの位置にない場合には（ステップＳ３９でＮｏ）、自車両９は後進による移動中であるため、移動軌跡を記憶する処理（ステップＳ３７）から繰り返す。
【００９７】
一方、ギアがＤの位置にある場合には（ステップＳ３９でＹｅｓ）、ギアがＲからＤに変更されたことを示すため、自車両９が切り返しを行ったと判断できる。このため、画像表示システム１０は、支援画像を生成して表示する処理に進む（ステップＳ４０）。この処理は、上記ステップＳ２６〜ステップＳ３０と同様の処理である。ただし、本実施の形態では、フロントカメラ５Ｆの撮影画像に対して中心線、予測線及び軌跡線を重畳させた支援画像を生成して表示する。
【００９８】
そして、自車両９が駐車可能領域Ｐに向けて前進して移動すると（例えば、図１０の９ｆの位置から駐車可能領域Ｐに向けて移動すると）、画像表示システム１０は、その移動軌跡を記憶する処理（ステップＳ３３）から繰り返す。
【００９９】
このように、本実施の形態の画像表示システム１０においても、自車両９を切り返しながら駐車場に駐車させる際に、切り返し前の軌跡線と切り返し後の予測線とを撮影画像に重畳した支援画像を表示する。すなわち、軌跡線と予測線とを表示することで、切り返し前後の移動経路を表示することができるため、自車両９の進行方向の異同を明確に把握することが可能になる。また、画像表示システム１０は、駐車可能領域に向かって移動する際には中心線も併せて表示する。すなわち、予測線と中心線とを表示することで駐車可能領域への駐車が容易になる。
【０１００】
＜３．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
【０１０１】
上記第１の実施の形態では、自車両を後進させて駐車する際の支援画像の表示例について説明し、第２の実施の形態では、自車両を前進させて駐車する際の支援画像の表示例について説明したが、これらを組み合わせた構成としてもよい。
【０１０２】
具体的には、画像表示システムは、第１及び第２の実施の形態のいずれの処理も実行可能に構成されており、スイッチがオンになった場合にギアの位置を判定して、ギアがＲの位置にあれば第１の実施の形態で説明した処理を実行し、ギアがＤの位置にあれば第２の実施の形態で説明した処理を実行する構成である。また、スイッチがオンになっていない場合であってもギアがＲになったときに自動で支援画像の表示処理に進む構成を含めてもよい。
【０１０３】
また、上記実施の形態では、リアカメラ５Ｂの撮影画像又はフロントカメラ５Ｆの撮影画像に対して予測線等の支援情報を重畳させる構成について説明したが、これに限定されるものではなく、画像合成部２２が生成した合成画像に対して支援情報を重畳させる構成としてもよい。
【０１０４】
例えば、視点位置を自車両９の直上とし、視線方向を直下とした仮想視点を設定した場合には、画像合成部２２は、自車両９及び自車両９の周辺の領域を俯瞰する合成画像を生成する。そして、情報重畳部２３が、予測線等の支援情報を合成画像に重畳して支援画像を生成する。
【０１０５】
具体的には、例えば自車両９が図３の９ａの位置にある場合に、視点位置を自車両９後方の直上とし、視線方向を直下とした仮想視点の合成画像を用いて支援画像を生成すると、図１２に示すような支援画像が生成される。つまり、自車両９の後方を上方から見た合成画像に、自車両９の移動経路を予測した予測線Ｌｅと、駐車可能領域Ｐの略中心部分に中心線Ｌｃとを重畳させた支援画像となる。
【０１０６】
同様に、例えば自車両９が図３の９ｂの位置にある場合に、視点位置を自車両９前方の直上とし、視線方向を直下とした仮想視点の合成画像を用いて支援画像を生成すると、図１３に示すような支援画像が生成される。つまり、自車両９の前方を上方からみた合成画像に、切り返し前の移動経路を示す軌跡線Ｌｔと、切り返し後の移動経路を予測した予測線Ｌｅとを重畳させた支援画像となる。
【０１０７】
同様に、例えば自車両９が図３の９ｃの位置にある場合に、視点位置を自車両９後方の直上とし、視線方向を直下とした仮想視点の合成画像を用いて支援画像を生成すると、図１４に示すような支援画像が生成される。つまり、自車両９の後方を上方からみた合成画像に、切り返し前の移動経路を示す軌跡線Ｌｔと、切り返し後の移動経路を予測した予測線Ｌｅと、駐車可能領域Ｐの中心部分に中心線Ｌｃとを重畳させた支援画像となる。
【０１０８】
このように、支援画像の生成に用いる画像データの種類（撮影画像や合成画像）を異ならせたり、仮想視点の位置を異ならせた複数種類の合成画像を生成したりすることで、種々な位置から自車両９周辺を見た画像を元に支援画像を生成することができる。
【０１０９】
また、図４〜図６に示す撮影画像を用いて生成した支援画像と、図１２〜図１４に示す合成画像を用いて生成した支援画像とを切り替えて表示してもよい。すなわち、支援画像を表示する際にユーザが希望する表示形態を選択することで表示を切り替える構成である。例えば、図４に示す支援画像を表示している際に、操作ボタン４やタッチパネル等を操作して図１２に示す支援画像の表示に切り替えることが可能になる。この切り替えは、支援画像の表示処理が開始する際に行ってもよいし、表示している間に行ってもよく、タイミングは任意である。なお、自車両９の走行状況等に応じて自動で表示形態を切り替える構成としてもよい。
【０１１０】
また、上記実施の形態では、支援情報として中心線と、予測線と、軌跡線とを用いた例について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、これらに加えて自車両９の車幅などを示すガイド線を重畳表示してもよい。図４〜図６に示す支援画像に対して、さらにガイド線を重畳すると、図１５〜図１７に示すような支援画像となる。
【０１１１】
図１５は、図４に示す支援画像に対してガイド線Ｌｇを重畳した支援画像の例である。同様に、図１６及び図１７は、各々図５及び図６に示す支援画像に対してガイド線Ｌｇを重畳した支援画像の例である。なお、このガイド線を重畳するか否かをユーザが切り替え可能な構成としてもよい。これにより、ユーザが表示したいときだけ表示することが可能になる。また、図１２〜図１４に示すような合成画像を用いた支援画像にガイド線を重畳表示してもよい。
【０１１２】
なお、上記実施の形態で説明したように、本発明は、自車両の移動軌跡を記憶するようになっている。したがって、この記憶した移動軌跡を読みだして表示することにより、自車両の走行経路をあとで振り返ることもできる。例えば、Ｓ字カーブやクランクを走行中に脱輪してしまった場合などに移動軌跡を表示すれば、自車両が脱輪した原因を把握することが可能になる。
【０１１３】
また、上記各実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
２    画像処理装置
３    表示装置
４    操作ボタン
５    カメラ
１０    画像表示システム
【図１】
2016066322.tif 000003
【図２】
2016066322.tif 000004
【図３】
2016066322.tif 000005
【図４】
2016066322.tif 000006
【図５】
2016066322.tif 000007
【図６】
2016066322.tif 000008
【図７】
2016066322.tif 000009
【図８】
2016066322.tif 000010
【図９】
2016066322.tif 000011
【図１０】
2016066322.tif 000012
【図１１】
2016066322.tif 000013
【図１２】
2016066322.tif 000014
【図１３】
2016066322.tif 000015
【図１４】
2016066322.tif 000016
【図１５】
2016066322.tif 000017
【図１６】
2016066322.tif 000018
【図１７】
2016066322.tif 000019