(57)【要約】【課題】玉掛け作業の作業性を上げることができるクレーンのウインチモータ制御装置を提供する。【解決手段】クレーン１００のウインチモータ制御装置１は、ウインチ５２の巻き上げ操作に通常使用するフック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２と、玉掛け作業時に使用する玉掛けスイッチ２９と、フック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２による巻き上げ操作が行われたときにウインチモータ５３を巻き上げ方向に回転駆動させ、玉掛けスイッチ２９の操作が行われたときにウインチモータ５３を巻き上げ方向に回転駆動させるとともにウインチモータ５３の回転速度をフック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２の巻き上げ操作が行われたときの回転速度よりも遅くする制御部３とを備える。【選択図】図４
2016150833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウインチの巻き上げ操作に通常使用する通常操作部と、
玉掛け作業時に使用する玉掛け用操作部と、
前記通常操作部の操作が行われたときにウインチモータを巻き上げ方向に回転駆動させ、前記玉掛け用操作部の操作が行われたときに前記ウインチモータを巻き上げ方向に回転駆動させるとともに前記ウインチモータの回転速度を前記通常操作部の操作が行われたときの回転速度よりも遅くする制御部と
を備えることを特徴とするクレーンのウインチモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のクレーンのウインチモータ制御装置において、
前記制御部は、前記玉掛け用操作部の操作が行われたときに前記ウインチモータの駆動力を前記通常操作部の操作が行われたときの駆動力よりも弱くすることを特徴とするクレーンのウインチモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のクレーンのウインチモータ制御装置において、
ブームの作業状態を検出するブーム作業状態検出部を備え、
前記制御部は、前記ブーム作業状態検出部により検出された前記ブームの作業状態に基づいて前記ブームの先端にかかる荷重を算出し、当該荷重が、予め設定されている地切り手前で前記ブームの先端にかかる荷重を超えたときに前記ウインチモータの駆動を停止させることを特徴とするクレーンのウインチモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のクレーンのウインチモータ制御装置において、
前記玉掛け用操作部は、クレーンの遠隔操作を行う遠隔操作装置に設けられていることを特徴とするクレーンのウインチモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに設けられているウインチモータの回転駆動を制御するウインチモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クレーンの遠隔操作を行う遠隔操作装置には、操作選択スイッチとトリガとでウインチの巻き上げ操作を行うものがある（特許文献１参照）。
【０００３】
具体的には、操作選択スイッチで巻き上げ操作を選択し、トリガを指で引くと引き込み量に応じた速度でウインチモータ制御装置がウインチモータを巻き上げ方向に回転駆動させ、ウインチが巻き上げ方向に回転する。これによりウインチに巻き掛けられているワイヤが巻き上げられ、ワイヤの下側にフックブロックを介して取り付けられているフックが引き上げられる。
【０００４】
玉掛け作業時にトリガを使用する場合には、フックにワイヤロープを介して吊荷を掛けてトリガを指で引く。これによりフックが引き上げられるのでワイヤロープが引き上げられて吊荷が吊り上げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−７１９６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１のウインチモータ制御装置は、トリガの引き込み量が大きいほどウインチモータの回転速度を速くするように制御するので、ウインチによるワイヤの巻き上げ速度も速くなり、フックの引き上げ速度も速くなる。
【０００７】
そのため、玉掛け作業時においてトリガを急速に引くと、フックに掛けられたワイヤロープが急速に引き上げられてその対応に遅れる場合がある。したがって、作業者は巻き上げ速度の調整を行う必要が生じるので作業疲労を強く感じてしまい、作業性が低下してしまう。
【０００８】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、玉掛け作業の作業性を上げることができるクレーンのウインチモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のようなクレーンのウインチモータ制御装置を採用した。
【００１０】
本発明のクレーンのウインチモータ制御装置は、ウインチの巻き上げ操作に通常使用する通常操作部と、玉掛け作業時に使用する玉掛け用操作部と、前記通常操作部の操作が行われたときにウインチモータを巻き上げ方向に回転駆動させ、前記玉掛け用操作部の操作が行われたときに前記ウインチモータを巻き上げ方向に回転駆動させるとともに前記ウインチモータの回転速度を前記通常操作部の操作が行われたときの回転速度よりも遅くする制御部とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のクレーンのウインチモータ制御装置において、前記制御部は、前記玉掛け用操作部の操作が行われたときに前記ウインチモータの駆動力を前記通常操作部の操作が行われたときの駆動力よりも弱くすることが好ましい。
【００１２】
また、本発明のクレーンのウインチモータ制御装置において、ブームの作業状態を検出するブーム作業状態検出部を備え、前記制御部は、前記ブーム作業状態検出部により検出された前記ブームの作業状態に基づいて前記ブームの先端にかかる荷重を算出し、当該荷重が、予め設定されている地切り手前で前記ブームの先端にかかる荷重を超えたときに前記ウインチモータの駆動を停止させることが好ましい。
【００１３】
また、本発明のクレーンのウインチモータ制御装置において、前記玉掛け用操作部は、クレーンの遠隔操作を行う遠隔操作装置に設けられていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のクレーンのウインチモータ制御装置では、玉掛け用操作部の操作が行われたときにウインチモータを巻き上げ方向に回転駆動させるとともにウインチモータの回転速度を通常操作部の操作が行われたときの回転速度よりも遅くするようにした。これにより玉掛け用操作部の操作時には、ワイヤロープが通常操作部の操作時よりも遅い速度で巻き上げられるため、作業者が巻き上げ速度の調整を行う必要がなく、作業者の作業疲労を軽減することができる。よって、本発明のクレーンのウインチモータ制御装置は、玉掛け作業の作業性を上げることができる。
【００１５】
また、本発明のクレーンのウインチモータ制御装置では、玉掛け用操作部の操作が行われたときにウインチモータの駆動力を通常操作部の操作が行われたときの駆動力よりも弱くすることにより、吊り上げた吊荷を地切り前に停止させることが可能になる。よって、本発明のクレーンのウインチモータ制御装置は、吊荷の重心がずれても地切り前に重心のずれを直すことができる。
【００１６】
また、本発明のクレーンのウインチモータ制御装置では、ブームの作業状態に基づいてブームの先端にかかる荷重を算出し、当該荷重が、予め設定されている地切り手前でブームの先端にかかる荷重を超えたときにウインチモータの駆動を停止させることにより、吊り上げた吊荷を地切り手前で停止させることが可能になる。よって、本発明のクレーンのウインチモータ制御装置は、吊荷の重心がずれても地切り手前で吊荷の重心のずれを確実に直すことができる。
【００１７】
また、本発明のクレーンのウインチモータ制御装置では、玉掛け用操作部が、クレーンの遠隔操作を行う遠隔操作装置に設けられていることにより、玉掛け作業者が玉掛け作業時のウインチの巻き上げ操作を行うことが可能になる。よって、本発明のクレーンのウインチモータ制御装置は、玉掛け作業の作業性をさらに上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示すクレーンの左側面図である。
【図２】同実施の形態の遠隔操作装置の正面図である。
【図３】同実施の形態の遠隔操作装置の右側面図である。
【図４】同実施の形態のクレーンのウインチモータの制御装置のブロック図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態のクレーンのウインチモータの制御装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態を示す積載型トラッククレーン１００の左側面図である。以下の説明では、積載型トラッククレーン１００を単にクレーン１００と称する。このクレーン１００は、本発明のウインチモータ制御装置１（図４参照）を備えている。
【００２１】
最初にクレーン１００の全体的な構成を簡単に説明する。このクレーン１００は、走行機能を有する車体１０と、車体１０の前側左右に設けられたアウトリガ１１と、車体１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたコラム１３と、コラム１３に起伏自在に取り付けられたブーム１４とを備えている。
【００２２】
アウトリガ１１は、クレーン１００の転倒を防止するものであり、車体１０のフロント側の左右に設けられ、油圧によって張出・接地がおこなわれる。
【００２３】
旋回台１２は、車体１０上に設けられた旋回駆動装置（図示せず）によってブーム１４と一体に旋回駆動される。
【００２４】
ブーム１４は、基端ブーム１４１と中間ブーム１４２，１４３と先端ブーム１４４とによって入れ子式に構成されており、伸縮シリンダ（図示せず）によって伸縮駆動される。
【００２５】
基端ブーム１４１は、その付け根においてコラム１３に水平に設置された支持軸（図示せず）に回動自在に取り付けられており、上下に起伏できるようになっている。コラム１３と基端ブーム１４１の基端部との間には起伏シリンダ５１が架け渡されており、この起伏シリンダ５１が伸縮することでブーム１４全体が起伏駆動される。
【００２６】
先端ブーム１４４の先端には回転自在のシーブ（不図示）が取付けられており、このシーブにはワイヤ１６が掛けられている。ワイヤ１６の先端にはフックブロック１７を介してフック１８が取付けられている。ワイヤ１６の末端はウインチ５２に巻き掛けられている。
【００２７】
このウインチ５２は、車体１０に設けられたウインチモータ５３（図４参照）により回転駆動する。このウインチモータ５３が巻き上げ方向又は巻き下げ方向に回転することによりウインチ５２が巻き上げ方向又は巻き下げ方向に回転駆動してワイヤ１６が巻き上げ又は巻き下げられ、これによりフック１８が引き上げ又は下げられる。
【００２８】
旋回駆動装置、伸縮シリンダ、起伏シリンダ５１、ウインチ５２及びウインチモータ５３は、図示しないが車体１０に設けられた旋回レバー、伸縮操作レバー、起伏操作レバー、ウインチ操作レバーをそれぞれ操作することで操作レバーの操作量（ストローク）に応じた速度で動作する。
【００２９】
また、本実施の形態のクレーン１００は、図２及び図３に示すように、作業者が車体１０から離れた位置に立ってブーム１４の伸縮、旋回、起伏及びウインチ５２の巻き上げ、巻き下げを無線通信により遠隔操作する遠隔操作装置２を備えている。
【００３０】
この遠隔操作装置２は、本体部２０と、本体部２０の下側に設けられて作業者が握るための握り手部２１と、握り手部２１の後側に設けられたトリガ２２（引き金）とを備えている。
【００３１】
本体部２０の正面２０ａには、操作選択スイッチとして、電源スイッチ２３、旋回スイッチ２４、フック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５、起伏スイッチ２６、伸縮スイッチ２７、モード切換スイッチ２８、玉掛けスイッチ２９が配置されている。
【００３２】
これらの操作選択スイッチ２３〜２９は、作業者が握り手部２１を握った状態で親指によって操作される。また、玉掛けスイッチ２９以外の操作選択スイッチ２３〜２８は周知のものである。以下に各操作選択スイッチについて説明する。
【００３３】
電源スイッチ２３は、正面２０ａの左下部に配置されている。この電源スイッチ２３はレバースイッチであり、電源のＯＮ／ＯＦＦを切換えるために使用される。
【００３４】
旋回スイッチ２４は、電源スイッチ２３の右側に配置されている。この旋回スイッチ２４はレバースイッチであり、旋回駆動装置による旋回方向を切換えるために使用される。
【００３５】
フック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５は、旋回スイッチ２４の右側に配置されている。このフック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５は、通常作業時においてウインチ５２の巻き上げ操作と巻き下げ操作に使用され、本発明の通常操作部を構成している。このフック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５はレバースイッチであり、ウインチモータ５３の回転方向（巻き上げ方向、巻き下げ方向）を切換えるために使用される。
【００３６】
なお、通常作業とは、玉掛け作業時以外の作業（玉掛け作業後の吊荷の吊り上げ作業及び吊り降ろし作業）である。
【００３７】
起伏スイッチ２６は、フック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５の右側に配置されている。この起伏スイッチ２６はレバースイッチであり、起伏シリンダ５１の伸縮方向を切換えるために使用される。
【００３８】
伸縮スイッチ２７は、起伏スイッチ２６の右側に配置されている。この伸縮スイッチ２７はレバースイッチであり、伸縮シリンダの伸縮方向を切換えるために使用される。
【００３９】
モード切換スイッチ２８は、電源スイッチ２３の上側に配置されている。このモード切換スイッチ２８はボタンスイッチであり、押す度に２つの操作モード（単独操作モードと連動モード）を切換えるようになっている。
【００４０】
単独操作モードは、選択されると、各操作選択スイッチ２４〜２７の操作により旋回駆動装置、伸縮シリンダ、起伏シリンダ５１、ウインチ５２をそれぞれ単独で操作させるようになっている。
【００４１】
連動モードは、選択されると、起伏スイッチ２６又は伸縮スイッチ２７の操作により起伏シリンダ５１又は伸縮シリンダを動作させ、これに連動してウインチ５２と伸縮シリンダ又は起伏シリンダ５１を動作させるようになっている。
【００４２】
玉掛けスイッチ２９は、伸縮スイッチ２７の上側に配置されている。この玉掛けスイッチ２９は、玉掛け作業時にウインチ５２の巻き上げ操作に使用され、本発明の玉掛け用操作部を構成している。この玉掛けスイッチ２９はボタンスイッチであり、押すことによりウインチモータ５３を巻き上げ方向に回転駆動させるものである。
【００４３】
トリガ２２は、通常作業時において玉掛けスイッチ２９以外の各操作選択スイッチ２４〜２７と一緒に操作するために使用され、本発明の通常操作部を構成している。
【００４４】
トリガ２２の操作方法について具体的に説明すると、作業者が握り手部２１を握り、親指で任意の操作選択スイッチ２４〜２８を操作した後に人差し指で手前に引く。これにより引き込み量に応じた速度で、選択した駆動部（旋回駆動装置、伸縮シリンダ、起伏シリンダ５１、ウインチ５２のいずれか）を駆動させる。なお、電源スイッチ２３は必ずしも備える必要はなく、トリガ２２で代用してもよい。
【００４５】
次に、図４を用いてウインチモータ制御装置１の構成について説明する。このウインチモータ制御装置１は、上記で説明したフック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２と、玉掛けスイッチ２９と、制御部３とを備えている。
【００４６】
フック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５は、巻き上げ操作が選択されると通常作業用の巻き上げ操作信号が出力され、巻き下げ操作が選択されると巻き下げ操作信号が出力されるように構成されている。
【００４７】
トリガ２２は、手前に引かれると引き込み量に応じた速度操作信号が出力されるように構成されている。
【００４８】
玉掛けスイッチ２９は、押されると玉掛け作業用の巻き上げ操作信号が出力されるように構成されている。
【００４９】
制御部３は、フック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５、トリガ２２、玉掛けスイッチ２９が入力側に接続された送信側制御部３ａと、送信側制御部３ａの出力側に接続された送信部３ｂと、送信部３ｂの出力側に無線で接続される受信部３ｃと、受信部３ｃの出力側に接続された受信側制御部３ｄと、受信側制御部３ｄの出力側に接続された油圧駆動回路３ｅとを備えている。
【００５０】
送信側制御部３ａ及び送信部３ｂは遠隔操作装置２に設けられている。受信部３ｃ、受信側制御部３ｄ、油圧駆動回路３ｅは車体１０に設けられている。各部について以下に説明する。
【００５１】
送信側制御部３ａは、フック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５から出力された通常作業用の巻き上げ操作信号に基づいて通常作業用の巻き上げ制御信号を生成し、さらに生成した通常作業用の巻き上げ制御信号を通信用に変換して送信部３ｂに出力するように構成されている。この通常作業用の巻き上げ制御信号は、通常作業時にウインチモータ５３を巻き上げ方向に回転駆動させる制御信号である。
【００５２】
また、送信側制御部３ａは、フック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５から出力された巻き下げ操作信号に基づいて巻き下げ制御信号を生成し、さらに生成した巻き下げ制御信号を通信用に変換して送信部３ｂに出力するように構成されている。この巻き下げ制御信号は、通常作業時にウインチモータ５３を巻き下げ方向に回転駆動させる制御信号である。
【００５３】
また、送信側制御部３ａは、トリガ２２から出力された速度操作信号に基づいて速度制御信号を生成し、さらに生成した速度制御信号を通信用に変換して送信部３ｂに出力するように構成されている。この速度制御信号は、通常作業時にウインチモータ５３の回転速度を制御する制御信号である。
【００５４】
また、送信側制御部３ａは、玉掛けスイッチ２９から出力された玉掛け作業用の巻き上げ操作信号に基づいて玉掛け作業用の巻き上げ制御信号を生成し、さらに生成した玉掛け作業用の巻き上げ制御信号を通信用に変換して送信部３ｂに出力するように構成されている。
【００５５】
この玉掛け作業用の巻き上げ制御信号は、ウインチモータ５３を巻き上げ方向に回転駆動させ、ウインチモータ５３の回転速度を通常作業時の回転速度よりも遅くする制御信号である。さらに、この玉掛け作業用の巻き上げ制御信号は、ウインチモータ５３の駆動力を通常作業時の駆動力よりも弱くする制御信号である。
【００５６】
送信部３ｂは、送信側制御部３ａから出力された通常作業用の巻き上げ制御信号、巻き下げ制御信号、速度制御信号、玉掛け作業用の巻き上げ制御信号を受信部３ｃに無線通信で送信するように構成されている。
【００５７】
受信部３ｃは、送信部３ｂから送信された通常作業用の巻き上げ制御信号、巻き下げ制御信号、速度制御信号、玉掛け作業用の巻き上げ制御信号を無線通信で受信して受信側制御部３ｄに出力するように構成されている。
【００５８】
受信側制御部３ｄは、受信部３ｃが受信した通信用に変換された通常作業用の巻き上げ制御信号、巻き下げ制御信号、速度制御信号、玉掛け作業用の巻き上げ制御信号を元の状態に戻し、油圧駆動回路３ｅに出力するように構成されている。
【００５９】
油圧駆動回路３ｅは、受信側制御部３ｄから出力された通常作業用の巻き上げ制御信号、巻き下げ制御信号、速度制御信号、玉掛け作業用の巻き上げ制御信号に基づいてウインチモータ５３を駆動させるように構成されている。
【００６０】
具体的に説明すると、油圧駆動回路３ｅは、受信側制御部３ｄから出力された通常作業用の巻き上げ制御信号に基づいてウインチモータ５３を通常作業時の回転速度及び駆動力で巻き上げ方向に駆動させ、巻き下げ制御信号に基づいてウインチモータ５３を巻き下げ方向に駆動させるように構成されている。
【００６１】
また、油圧駆動回路３ｅは、受信側制御部３ｄから出力された速度制御信号に基づいてウインチモータ５３の回転速度を制御するように構成されている。
【００６２】
また、油圧駆動回路３ｅは、受信側制御部３ｄから出力された玉掛け作業用の巻き上げ制御信号に基づいてウインチモータ５３を巻き上げ方向に駆動させるように構成されている。この場合に油圧駆動回路３ｅは、ウインチモータ５３の回転速度を通常作業時の回転速度よりも遅くするように構成され、ウインチモータ５３の駆動力を通常作業時の駆動力よりも弱くするように構成されている。
【００６３】
具体的に説明すると、油圧駆動回路３ｅは、図示しないが、ウインチモータ５３を駆動する方向切換弁やリリーフ弁等を備えている。油圧駆動回路３ｅは、玉掛け作業用の巻き上げ制御信号に基づいてリリーフ弁を低圧にすることで、ウインチモータ５３の回転速度を通常作業時の回転速度よりも遅くするように構成されている。
【００６４】
また、油圧駆動回路３ｅは、玉掛け作業用の巻き上げ制御信号に基づいて方向切換弁のスプールの移動量を通常作業時よりも少なくすることで、ウインチモータ５３の駆動力を通常作業時の駆動力よりも弱くするように構成されている。
【００６５】
次に、ウインチモータ制御装置１を用いた玉掛け作業とその後の吊り上げ作業について説明する。
【００６６】
作業者は、フック１８（図１参照）にワイヤロープ（図示せず）を介して吊り荷（図示せず）を掛け、遠隔操作装置２の玉掛けスイッチ２９を押してオンにする。
【００６７】
すると、玉掛けスイッチ２９から送信側制御部３ａに玉掛け作業用の巻き上げ操作信号が出力される。送信側制御部３ａは、玉掛けスイッチ２９から出力された玉掛け作業用の巻き上げ操作信号に基づいて玉掛け作業用の巻き上げ制御信号を生成し、これを通信用に変換して送信部３ｂに出力する。送信部３ｂは、送信側制御部３ａから出力された玉掛け作業用の巻き上げ制御信号を車体１０の受信部３ｃに送信する。
【００６８】
受信部３ｃは、送信部３ｂから送信された玉掛け作業用の巻き上げ制御信号を受信し、受信側制御部３ｄに出力する。受信側制御部３ｄは、受信部３ｃから出力された通信用に変換されている玉掛け作業用の巻き上げ制御信号を元の状態に戻し、油圧駆動回路３ｅに出力する。
【００６９】
油圧駆動回路３ｅは、受信側制御部３ｄから出力された玉掛け作業用の巻き上げ制御信号に基づいてウインチモータ５３を巻き上げ方向に回転駆動させる。このときに、ウインチモータ５３の回転速度を通常作業時の回転速度よりも遅くする。これによりウインチ５２は、通常作業時よりも遅い速度で巻き上げ方向に回転駆動してワイヤロープを巻き上げることにより吊荷を通常作業時よりも遅い速度で吊り上げていく。
【００７０】
さらに油圧駆動回路３ｅは、ウインチモータ５３の駆動力を通常作業時の駆動力よりも弱くする。これによりウインチ５２は通常作業時よりも弱い駆動力でワイヤロープを巻き上げていくことにより吊荷が地切り前に停止する。
【００７１】
作業者は、停止した吊荷の重心のずれ（吊荷に掛けられたワイヤロープの位置のずれ）を確認し、重心がずれている場合には重心のずれを直す。
【００７２】
続いて作業者は、遠隔操作装置２のフック巻き上げ／フック巻き下げスイッチ２５をフック巻き上げ側に操作し、トリガ２２（図２及び図３参照）を手前に引く。
【００７３】
すると、フック巻き上げ／フック巻き下げスイッチ２５から送信側制御部３ａに通常作業用の巻き上げ操作信号が出力され、トリガ２２から送信側制御部３ａに速度操作信号が出力される。
【００７４】
送信側制御部３ａは、フック巻き上げ／フック巻き下げスイッチ２５から出力された通常作業用の巻き上げ操作信号に基づいて通常作業用の巻き上げ制御信号を生成し、これを通信用に変換して送信部３ｂに出力する。また、送信側制御部３ａは、トリガ２２から出力された速度操作信号に基づいて速度制御信号を生成し、これを通信用に変換して送信部３ｂに出力する。
【００７５】
送信部３ｂは、送信側制御部３ａから出力された通常作業用の巻き上げ制御信号及び速度制御信号を車体１０の受信部３ｃに送信する。
【００７６】
受信部３ｃは、送信部３ｂから送信された通常作業用の巻き上げ制御信号及び速度制御信号を受信し、受信側制御部３ｄに出力する。受信側制御部３ｄは、受信部３ｃから出力された通信用に変換されている通常作業用の巻き上げ制御信号及び速度制御信号を元の状態に戻し、油圧駆動回路３ｅに出力する。
【００７７】
油圧駆動回路３ｅは、受信側制御部３ｄから出力された通常作業用の巻き上げ制御信号及び速度制御信号に基づいて、ウインチモータ５３を巻き上げ方向にトリガ２２の引き込み量に応じた速度で回転駆動させる。これによりウインチ５２は玉掛け作業時よりも速い回転速度及び強い駆動力で回転駆動し、ワイヤロープを巻き上げて吊荷をシーブの近傍まで吊り上げる。
【００７８】
次に、本実施の形態のウインチモータ制御装置１の効果を列挙して説明する。
【００７９】
（１）以上説明したように本実施の形態のウインチモータ制御装置１は、ウインチ５２の巻き上げ操作に通常使用するフック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２と、玉掛け作業時に使用する玉掛けスイッチ２９とを備えている。
【００８０】
さらに、本実施の形態のウインチモータ制御装置１は、フック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２による巻き上げ操作が行われたときにウインチモータ５３を巻き上げ方向に回転駆動させ、玉掛けスイッチ２９の操作が行われたときにウインチモータ５３を巻き上げ方向に回転駆動させるとともにウインチモータ５３の回転速度をフック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２による巻き上げ操作が行われたときの回転速度よりも遅くする制御部３を備えている。
【００８１】
すなわち本実施の形態のウインチモータ制御装置１では、玉掛けスイッチ２９の操作が行われたときにウインチモータ５３を巻き上げ方向に回転駆動させるとともに、ウインチモータ５３の回転速度をフック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２による巻き上げ操作が行われたときの回転速度よりも遅くするようにした。
【００８２】
これにより玉掛けスイッチ２９の操作時には、ワイヤロープがフック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２による巻き上げ操作時よりも遅い速度で巻き上げられる。このため、作業者が巻き上げ速度の調整を行う必要がなく、作業者の作業疲労を軽減することができる。よって、本実施の形態のウインチモータ制御装置１は、玉掛け作業の作業性を上げることができる。
【００８３】
（２）また、本実施の形態のウインチモータ制御装置１は、制御部３は、玉掛けスイッチ２９の操作が行われたときにウインチモータ５３の駆動力をフック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２による巻き上げ操作が行われたときの駆動力よりも弱くするようにした。
【００８４】
これにより吊り上げた吊荷を地切り前に停止させることが可能になる。よって、本実施の形態のウインチモータ制御装置１は、吊荷の重心がずれても地切り前に重心のずれを直すことができる。
【００８５】
（３）また、本実施の形態のウインチモータ制御装置１では、玉掛けスイッチ２９は、クレーン１００の遠隔操作を行う遠隔操作装置２に設けられている。これにより玉掛け作業者が玉掛け作業時のウインチ５２の巻き上げ操作を行うことが可能になる。よって、本実施の形態のウインチモータ制御装置１は、玉掛け作業の作業性をさらに上げることができる。
【００８６】
（第２の実施の形態）
図５は、本発明の第２の実施の形態を示すウインチモータ制御装置１０１のブロック図である。このウインチモータ制御装置１０１は、第１の実施の形態と同様にクレーン１００Ａ（積載型トラッククレーン）に備えられている。このクレーンＡは、ウインチモータ制御装置１０１以外の部分は第１の実施の形態のクレーン１００と同様の構成である。このウインチモータ制御装置１０１において第１の実施の形態のウインチモータ制御装置１と同様な部分には同じ符号を付し、異なる部分を中心にして説明する。
【００８７】
このウインチモータ制御装置１０１は、フック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２と、玉掛けスイッチ２９と、制御部１０３とを備えている。
【００８８】
制御部１０３は、送信側制御部３ａと、送信部３ｂと、受信部３ｃと、受信側制御部１０３ｄと、油圧駆動回路３ｅと、受信部３ｃの入力側に接続された起伏反力検出器３ｆと、受信部３ｃの入力側にトランスミッタ３ｉを介して接続された長さ検出器３ｇ及び角度検出器３ｈとを備えている。
【００８９】
起伏反力検出器３ｆ、長さ検出器３ｇ、角度検出器３ｈ、トランスミッタ３ｉは車体１０に設けられている。また、起伏反力検出器３ｆ、長さ検出器３ｇ、角度検出器３ｈ、トランスミッタ３ｉは、ブーム１４の作業状態を検出する本発明のブーム作業状態検出部を構成している。
【００９０】
起伏反力検出器３ｆは、ブーム１４を起伏させる起伏シリンダ５１に作用する反力を検出するものである。長さ検出器３ｇは、ブーム１４の長さを検出するものである。角度検出器３ｈは、ブーム１４の水平面に対する角度を検出するものである。トランスミッタ３ｉは、長さ検出器３ｇ及び角度検出器３ｈからそれぞれ検出された検出値を電圧変換するものである。
【００９１】
なお、起伏反力検出器３ｆ、長さ検出器３ｇ、角度検出器３ｈは、ブーム１４の旋回角度を検出する旋回角度検出器（図示せず）とともに過負荷防止装置（図示せず）を構成している。過負荷防止装置は、クレーン１００Ａの安定性を確保するものである。
【００９２】
具体的に説明すると、この過負荷防止装置は、長さ検出器３ｇで検出されたブーム１４の長さと、角度検出器３ｈで検出されたブーム１４の水平面に対する角度と、旋回角度検出器で検出されたブーム１４の旋回角度とから転倒モーメントの限界値を演算する。さらに、過負荷防止装置は、起伏反力検出器３ｆで検出されたブーム１４に作用する反力が転倒モーメントの限界値を超えようとする場合にブーム１４の作動を規制または警報を発するように構成されている。
【００９３】
受信側制御部１０３ｄは、受信部３ｃから出力された通信用に変換されている通常作業用の巻き上げ制御信号、巻き下げ制御信号、速度制御信号、玉掛け作業用の巻き上げ制御信号を元の状態に戻して油圧駆動回路３ｅに出力するように構成されている。
【００９４】
また、受信側制御部１０３ｄは、受信部３ｃから玉掛け作業用の巻き上げ制御信号が出力されると、各検出器３ｆ〜３ｈで検出された検出値（起伏反力検出器３ｆで検出された起伏シリンダ５１に作用する反力、長さ検出器３ｇで検出されたブーム１４の長さ、角度検出器３ｈで検出されたブーム１４の水平面に対する角度）に基づいてブーム１４の先端にかかる荷重を算出する。
【００９５】
さらに、受信側制御部１０３ｄは、算出したブーム１４の先端にかかる荷重が、受信側制御部１０３ｄに予め設定されている地切り手前でブーム１４の先端にかかる荷重を超えたときに油圧駆動回路３ｅに駆動停止信号を出力するように構成されている。
【００９６】
油圧駆動回路３ｅは、受信側制御部１０３ｄから出力された通常作業用の巻き上げ制御信号、巻き下げ制御信号、速度制御信号、玉掛け作業用の巻き上げ制御信号に基づいてウインチモータ５３を駆動させるように構成されている。
【００９７】
ここで、油圧駆動回路３ｅは、玉掛け作業用の巻き上げ制御信号に基づいてウインチモータ５３を巻き上げ方向に駆動させる場合には、ウインチモータ５３の回転速度を通常作業時の回転速度よりも遅くして、ウインチモータ５３の駆動力を通常作業時よりも弱くするように構成されている。さらに、油圧駆動回路３ｅは、受信側制御部１０３ｄから出力された駆動停止信号に基づいてウインチモータ５３の駆動を停止するように構成されている。
【００９８】
次に、ウインチモータ制御装置１０１を用いた玉掛け作業とその後の吊り上げ作業について説明する。
【００９９】
作業者は、フック１８（図１参照）にワイヤロープ（図示せず）を介して吊り荷（図示せず）を掛け、遠隔操作装置２の玉掛けスイッチ２９を押してオンにする。
【０１００】
これにより油圧駆動回路３ｅは、ウインチモータ５３を巻き上げ方向に回転駆動させる。このときにウインチモータ５３の回転速度を通常作業時よりも遅くする。これによりウインチ５２は、通常作業時よりも遅い速度で巻き上げ方向に回転してワイヤロープを巻き上げることにより吊荷を通常作業時よりも遅い速度で吊り上げていく。
【０１０１】
さらに、油圧駆動回路３ｅは、ウインチモータ５３の駆動力を通常作業時よりも弱くする。これによりウインチ５２は通常作業時よりも弱い駆動力でワイヤロープを巻き上げて吊荷を吊り上げていく。
【０１０２】
このときに受信側制御部１０３ｄは、各検出器３ｆ〜３ｈから出力された検出値に基づいてブーム１４の先端にかかる荷重を算出する。さらに受信側制御部１０３ｄは、当該荷重が、受信側制御部１０３ｄに予め設定されている地切り手前でブーム１４の先端にかかる荷重を超えたときに油圧駆動回路３ｅに駆動停止信号を出力する。これにより油圧駆動回路３ｅは当該駆動停止信号に基づいてウインチモータ５３の駆動を停止し、吊荷が地切り手前で停止する。
【０１０３】
作業者は、停止した吊荷の重心のずれを確認し、重心がずれている場合には重心のずれを直す。続いて作業者は、遠隔操作装置２のフック巻き上げ／フック巻き下げスイッチ２５をフック巻き上げ側に操作してトリガ２２を手前に引くことにより、吊荷を通常作業時の速度で吊り上げる。
【０１０４】
次に、本実施の形態のウインチモータ制御装置１０１の効果を列挙して説明する。
【０１０５】
（１）本実施の形態のウインチモータ制御装置１０１では、第１の実施の形態のウインチモータ制御装置１０１と同様に、玉掛けスイッチ２９の操作が行われたときにウインチモータ５３を巻き上げ方向に回転駆動させるとともにウインチモータ５３の回転速度をフック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２による巻き上げ操作が行われたときの回転速度よりも遅くするようにした。
【０１０６】
これにより玉掛けスイッチ２９の操作時には、ワイヤロープがフック巻き上げ／巻き下げスイッチ２５及びトリガ２２による巻き上げ操作時よりも遅い速度で巻き上げられる。このため、作業者が巻き上げ速度の調整を行う必要がなく、作業者の作業疲労を軽減することができる。よって、本実施の形態のウインチモータ制御装置１０１は、玉掛け作業の作業性を上げることができる。
【０１０７】
（２）また、本実施の形態のウインチモータ制御装置１０１は、ブーム１４の作業状態を検出するブーム作業状態検出部３ｆ〜３ｉを備えている。また制御部１０３は、ブーム作業状態検出部３ｆ〜３ｉにより検出されたブーム１４の作業状態に基づいてブーム１４の先端にかかる荷重を算出し、当該荷重が、予め設定されている地切り手前でブーム１４の先端にかかる荷重を超えたときにウインチモータ５３の駆動を停止させるようにした。
【０１０８】
これにより吊り上げた吊荷を地切り手前で停止させることが可能になる。よって、本実施の形態のウインチモータ制御装置１０１は、吊荷の重心がずれても地切り手前で吊荷の重心のずれを確実に直すことができる。
【０１０９】
その他の効果は、第１の実施の形態で説明した通りなので省略する。
【０１１０】
以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、これらの実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【０１１１】
例えば、実施の形態の遠隔操作装置２は、無線通信を利用してブーム１４及びウインチ５２を遠隔操作するものとしたが、有線通信を利用した遠隔操作装置、あるいは無線通信または有線通信の双方が利用可能な遠隔操作装置でも良い。
【０１１２】
また、実施の形態では、本発明のウインチモータ制御装置１（１０１）を積載型トラッククレーン１００（１００Ａ）に設けた場合について説明した。しかし、トラッククレーン、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン等の伸縮・起伏できるブーム及びウインチを備えるクレーンであれば、このクレーンに本発明のウインチモータ制御装置を設けても良い。
【０１１３】
また、実施の形態では、玉掛けスイッチ２９を使用して玉掛け作業時のウインチモータ５３の制御を行うようにしたが、玉掛けスイッチ２９を使用する他にワイヤ１６の張力を検出して玉掛け作業時のウインチモータ５３の制御を行うようにしても良い。
【符号の説明】
【０１１４】
１、１０１    ウインチモータ制御装置
２    遠隔操作装置
３、１０３    制御部
２２    トリガ（通常操作部）
２５    フック巻き上げ／巻き下げスイッチ（通常操作部）
２９    玉掛けスイッチ（玉掛け用操作部）
５２    ウインチ
５３    ウインチモータ
１００、１００Ａ    積載型トラッククレーン（クレーン）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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