(57)【要約】【課題】第一の車輌走行レーンにその側方より第二の車輌走行レーンが並走帯域を経て合流する道路合流点に於いて後方監視手段を備えた車輌を自動操舵により案内する際に、第一の車輌走行レーンの自車より後方に位置する近接領域にある他車を監視するに当たって、道路合流点に左側から合流する場合にも右側から合流する場合にも、後方監視手段を単一の可及的に視野の小さい手段で間に合わせる。【解決手段】並走帯域の始点部にて車輌が一旦並走帯域に沿う走方向に対し第一の車輌走行レーンより隔たる方向へ偏向するように車輌を案内する。【選択図】図２
2016181075.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の車輌走行レーンにその側方より第二の車輌走行レーンが並走帯域を経て合流する道路合流点に於いて前記第二の車輌走行レーンより前記第一の車輌走行レーンまで後方監視手段を備えた車輌を自動操舵により案内する方法にして、前記並走帯域の始点部にて車輌が一旦該並走帯域に沿う走方向に対し前記第一の車輌走行レーンより隔たる方向へ偏向するように車輌を案内することを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路合流点に於いて車輌の運転を自動操舵により支援することに係り、より詳細には、第一の車輌走行レーンにその側方より第二の車輌走行レーンが並走帯域を経て合流する道路合流点に於いて前記第二の車輌走行レーンより前記第一の車輌走行レーンまで後方監視手段備えた車輌を自動操舵により案内する方法に係る。
【背景技術】
【０００２】
２以上の車輌走行レーンのある道路での車線変更や第一の車輌走行レーンにその側方より第二の車輌走行レーンが並走帯域を経て合流する道路合流点を通過する際に、車輌の割り込み運転をコンピュータにより支援する手段として、前方を或る角度範囲に亙って監視する前方監視手段と変更後の車線のある側または合流後の車輌走行レーンのある側の後方を監視する側後方監視手段とから得られる情報に基づいて車線変更または合流のタイミングを探し、適当なタイミングが得られたとき、それを運転者に知らせる運転支援装置が、下記の特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２-０７３９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の運転支援装置に於いては、自車の右後方を監視する右側後方監視手段と左後方を監視する左側後方監視手段とが別々に設けられており、右方への車線変更または左方からの合流に当たっては右ウィンカの作動に応答して右後方を監視する右側後方監視手段が作動され、左方への車線変更または右方からの合流に当たっては左ウィンカの作動に応答して左後方を監視する左側後方監視手段が作動されるようになっている。
【０００５】
自車の前方または後方を監視する手段としては、レーダ、赤外線センサ、カメラ等が用いられるが、これらの監視手段は、視野が広角になるほど、価格が上昇すると共に、一方では感度が低下するので、視野角は必要最小限の大きさに絞られるのが好ましい。また勿論、監視手段の数は最小限に抑えられるべきである。
【０００６】
本発明は、第一の車輌走行レーンにその側方より第二の車輌走行レーンが並走帯域を経て合流する道路合流点に於いて前記第二の車輌走行レーンより前記第一の車輌走行レーンまで後方監視手段備えた車輌を自動操舵により案内する際に、前記第一の車輌走行レーンの自車より後方に位置する近接領域にある他車であって合流前の自車にとって側後方に位置する車輌を監視するに当たって、道路合流点に左側から合流する場合にも右側から合流する場合にも、前記後方監視手段を単一の可及的に視野の小さい手段とすることができるようにすることを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決すべく、本発明は、第一の車輌走行レーンにその側方より第二の車輌走行レーンが並走帯域を経て合流する道路合流点に於いて前記第二の車輌走行レーンより前記第一の車輌走行レーンまで後方監視手段を備えた車輌を自動操舵により案内する方法にして、前記並走帯域の始点部にて車輌が一旦該並走帯域に沿う走方向に対し前記第一の車輌走行レーンより隔たる方向へ偏向するように車輌を案内することを特徴とする方法を提案するものである。
【発明の効果】
【０００８】
上記の如く、第一の車輌走行レーンにその側方より第二の車輌走行レーンが並走帯域を経て合流する道路合流点に於いて前記第二の車輌走行レーンより前記第一の車輌走行レーンまで後方監視手段を備えた車輌を自動操舵により案内するに当たって、前記並走帯域の始点部にて車輌が一旦該並走帯域に沿う走方向に対し前記第一の車輌走行レーンより隔たる方向へ偏向するように車輌が案内されれば、並走帯域の始点部にて車輌はその後尾を前記第一の車輌走行レーンの方に偏向させるので、車輌の後尾に単一の後方監視手段を設けておけば、その視野が比較的小さくても、道路合流点での車輌走行レーンの合流が左側からなされる場合にもまた右側からなされる場合にも、前記第一の車輌走行レーンの自車より後方に位置する近接領域にある他車であって自車にとって側後方に位置する車輌を監視の視野に入れることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第一の車輌走行レーンにその側方より第二の車輌走行レーンが並走帯域を経て合流する道路合流点に於いて前記第二の車輌走行レーンより前記第一の車輌走行レーンまで単一の後方監視手段を備えた車輌を自動操舵により案内するとした場合の従来の方法を示す図である。
【図２】第一の車輌走行レーンにその側方より第二の車輌走行レーンが並走帯域を経て合流する道路合流点に於いて前記第二の車輌走行レーンより前記第一の車輌走行レーンまで単一の後方監視手段を備えた車輌を自動操舵により案内する本発明の方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１および図２に於いて、１が上記の第一の車輌走行レーンであり、２が上記の第二の車輌走行レーンであり、図は第二の車輌走行レーン２が並走帯域３を経て第一の車輌走行レーン１に左側から合流する道路合流点を示している。
【００１１】
車輌４は、レーダ、赤外線センサ、カメラ等の後方監視手段５を単一の装置として後尾に備え、車輌内に組み込まれたコンピュータによる電子制御装置であって図には示されていないがこの技術の分野に於いては既に種々の態様にて周知の運転支援装置により、第二の車輌走行レーン２より第一の車輌走行レーン１まで自動操舵により案内されるようになっているものとする。
【００１２】
この場合、後方監視手段５が図にて放射線により示す如き広がり角の視野６を有するものであるとすると、車輌４が、第二の車輌走行レーン２より第一の車輌走行レーン１まで、図１に示す如く従来の方法にて案内されると、第一の車輌走行レーン１の自車より後方に位置する近接領域にある他車であって自車にとって側後方に位置する車輌７を検知することができないが、図２に示す如く本発明の方法により並走帯域３の始点部にて車輌４が一旦並走帯域３に沿う走方向に対し第一の車輌走行レーン１より隔たる方向へ偏向するように案内されると、車輌７は後方監視手段５の視野６に入り、検知される。
【００１３】
図１と図２の対比より分かる通り、本発明によれば、第一の車輌走行レーン１にその側方より第二の車輌走行レーン２が並走帯域３を経て合流する道路合流点に於いて、車輌４は第二の車輌走行レーン２より第一の車輌走行レーン１まで案内されるとき、第二の車輌走行レーン２の終端に向けて次第に第一の車輌走行レーン１のある側へ変位され、その後、並走帯域３の始点部にて並走帯域３に沿う走方向に対し第一の車輌走行レーン１より隔たる方向へ偏向するように転向され、更にその後、それまでの転向を戻して、並走帯域３の中央に沿って進行するようになっている。
【００１４】
このように、本発明によれば、車輌は並走帯域３内にて多少転向を繰り返されるが、他の道路への合流に当たっては、車輌は一旦十分に減速されるのが常であり、並走帯域３の始点部から中程にかけて車輌は上記のような転向に十分適応できる低車速状態にあると考えられる。
【００１５】
以上に説明した本発明の実施の態様について、本発明の範囲内にて種々の変更が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【符号の説明】
【００１６】
１…第一の車輌走行レーン、２…第二の車輌走行レーン、３…並走帯域、４…車輌、５…後方監視手段、６…視野、７…車輌
【図１】
2016181075.tif 000003
【図２】
2016181075.tif 000004