(57)【要約】【課題】音声認識ロボットの安全性を高める。【解決手段】音声認識ロボットが実行する処理は、動作制御部が、音声入力部に対して与えられた音声による動作命令（たとえば「掃除して」）の入力を受け付けるステップ（Ｓ１２１０）と、動作制御部が、動作命令に基づいて動作（たとえば掃除）を開始するステップ（Ｓ１２２０）と、動作制御部が、ロボットの本体の停止スイッチの押下を検出、あるいは、リモコンから、ロボットを停止させるためのリモコン信号を受信したことを検知するステップ（Ｓ１２３０）と、動作制御部が、ステップＳ１２３０において検出された信号が他の命令よりも優先することを確認すると、停止スイッチの押下に基づいて停止する旨を表示部６に表示させるステップ（Ｓ１２４０）と、動作制御部が、動作部に出力されていた動作信号の出力を停止するステップ（Ｓ１２５０）とを含む。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声認識ロボットシステムであって、
音声の入力を受け付けるように構成された音声入力部と、
入力された音声を処理するように構成された音声認識部と、
命令の入力を受け付けるように構成された入力部と、
予め規定された動作を行なうように構成された動作部と、
前記音声入力部に入力された音声による命令または前記入力部によって受け付けられた命令に応じて、前記動作部の動作を制御するように構成された制御部とを備え、
前記制御部は、
第１の命令が音声で与えられた場合に前記動作部を作動させ、
前記第１の命令の後に第２の命令が前記入力部を介して与えられた場合に、前記動作部に、前記第１の命令に基づく動作を停止させ、前記第２の命令に基づく動作を行なわせるように構成されている、音声認識ロボットシステム。
【請求項２】
音声認識ロボットであって、
集音部と、
命令の入力を受け付けるように構成された入力部と、
予め規定された動作を行なうように構成された動作部と、
前記集音部によって取得された音声による命令または前記入力部によって受け付けられた命令に応じて、前記動作部の動作を制御するように構成された制御部とを備え、
前記制御部は、
第１の命令が音声で与えられた場合に前記動作部を作動させ、
前記第１の命令の後に第２の命令が前記入力部を介して与えられた場合に、前記動作部に、前記第１の命令に基づく動作を停止させ、前記第２の命令に基づく動作を行なわせるように構成されている、音声認識ロボット。
【請求項３】
前記動作部を作動させる命令を与えるユーザ毎に設定された優先順位をそれぞれ保存するように構成された記憶部をさらに備え、
前記制御部は、
前記第２の命令が音声で与えられた場合に、前記第２の命令を与えたユーザの優先順位が前記第１の命令を与えたユーザの優先順位よりも高い場合に、前記第１の命令に基づく動作を停止させ、前記第２の命令に基づく動作を行なわせるようにさらに構成されている、請求項２に記載の音声認識ロボット。
【請求項４】
前記音声認識ロボットの動作の予約情報を格納するための記憶部をさらに備え、
第１の予約を与えたユーザの優先順位が、前記第１の予約で指定される時刻の後に指定される第２の予約を与えたユーザの優先順位よりも低い場合に、前記制御部は、第１の予約をキャンセルするように構成されている、請求項２に記載の音声認識ロボット。
【請求項５】
前記音声認識ロボットの動作の予約情報を格納するための記憶部をさらに備え、
第１の予約を与えたユーザの優先順位が、前記第１の予約で指定される時刻の後に指定される第２の予約を与えたユーザの優先順位よりも高い場合に、前記制御部は、前記第２の予約を受け付けないように構成されている、請求項２に記載の音声認識ロボット。
【請求項６】
前記音声認識ロボットの動作の予約情報を格納するための記憶部をさらに備え、
前記制御部は、優先順位が高い第１の予約が実行されるまで、前記第１の予約の優先順位よりも低い第２の予約の実行を保留するように構成されている、請求項２に記載の音声認識ロボット。
【請求項７】
情報通信端末と通信するように構成された通信部をさらに備え、
前記入力部は、前記情報通信端末によって送信された指示信号の入力を受け付けるように構成されている、請求項２〜６のいずれかに記載の音声認識ロボット。
【請求項８】
前記音声認識ロボットに登録されたユーザによる発話の内容が予め規定された内容である場合に、前記制御部は、前記発話の内容に基づいて前記動作部の動作を制御するようにさらに構成されている、請求項２〜７のいずれかに記載の音声認識ロボット。
【請求項９】
命令を含む音声の発話者が認識された場合に、前記制御部は、当該命令に基づく動作を前記動作部に実行させるように構成されている、請求項８に記載の音声認識ロボット。
【請求項１０】
前記音声認識ロボットに命令が与えられたことを報知するように構成された報知部をさらに備える、請求項２〜９のいずれかに記載の音声認識ロボット。
【請求項１１】
音声認識処理機能を備えるサーバと通信するように構成された通信部をさらに備え、
前記制御部は、前記サーバによる音声認識処理の結果に基づいて、前記動作部の動作を制御するように構成されている、請求項２〜１０のいずれかに記載の音声認識ロボット。
【請求項１２】
音声認識ロボットの制御装置であって、
前記音声認識ロボットから音声信号を受信するように構成された受信部と、
前記音声信号に基づいて、前記音声認識ロボットの動作を制御するための処理を実行するように構成された制御部とを備え、
前記制御部は、
前記受信部によって受信された第１の音声信号から取得される第１の命令に基づいて動作するように、前記音声認識ロボットに命令を送信し、
前記第１の音声信号の後に受信される第２の音声信号から取得される第２の命令が前記入力部を介して与えられた場合に、前記音声認識ロボットが有する動作部に対し、前記第１の命令に基づく動作を停止させ、前記第２の命令に基づく動作を行なわせるように構成されている、制御装置。
【請求項１３】
音声認識ロボットを制御するための通信端末であって、
前記音声認識ロボットは、
集音部と、
前記通信端末から信号を受信するように構成された受信部と、
予め規定された動作を行なうように構成された動作部と、
命令に応じて前記動作部の動作を制御するように構成された制御部とを備えており、  前記通信端末は、
前記通信端末に対する命令の入力を受け付けるように構成された入力部と、
前記音声認識ロボットが音声による第１の命令で動作している場合に、前記音声認識ロボットに対する第２の命令が前記入力部に与えられたとき、前記第２の命令に基づいて前記音声認識ロボットを制御するための制御信号を生成するように構成された制御部と、
前記制御信号を前記音声認識ロボットに送信するように構成された送信部とを備える、通信端末。
【請求項１４】
音声認識ロボットシステムを制御するためのプログラムであって、前記音声認識ロボットシステムは、予め規定された動作を行なうように構成された動作部を有しており、
前記プログラムは、前記音声認識ロボットシステムに、
音声による第１の命令の入力を受けるステップと、
前記第１の命令の入力に応答して前記動作部を作動させるステップと、
前記第１の命令の後に、音声と異なる態様で第２の命令の入力を受けるステップと、
前記第２の命令の入力に応答して、前記動作部に、前記第１の命令に基づく動作を停止させ、前記第２の命令に基づく動作を行なわせるステップとを実行させる、プログラム。
【請求項１５】
音声認識ロボットを制御するためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記音声認識ロボットのプロセッサに、
音声による第１の命令の入力を受け付けるステップと、
前記第１の命令に基づいて、前記音声認識ロボットが有する動作部を作動させるステップと、
前記第１の命令の入力の後に、音声と異なる態様で第２の命令の入力を受け付けるステップと、
前記第２の命令に基づいて、前記動作部に、前記第１の命令に基づく動作を停止させ、前記第２の命令に基づく動作を行なわせるステップとを実行させる、プログラム。
【請求項１６】
通信端末に音声認識ロボットを制御させるためのプログラムであって、
前記音声認識ロボットは、
集音部と、
前記通信端末から信号を受信するように構成された受信部と、
予め規定された動作を行なうように構成された動作部と、
命令に応じて前記動作部の動作を制御するように構成された制御部とを備えており、
前記プログラムは、前記通信端末に、
前記音声認識ロボットが音声による第１の命令で動作している場合に、前記音声認識ロボットに対する第２の命令を受け付けるステップと、
前記第２の命令に基づいて前記音声認識ロボットを制御するための制御信号を生成するステップと、
前記制御信号を前記音声認識ロボットに送信するステップとを実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、音声認識の結果に応じて動作するロボットの制御に関し、より特定的には、当該音声認識ロボットの安全性を向上させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ネットワークを介してロボットを制御する技術が知られている。たとえば、特開２００５−１８６２３４号公報（特許文献１）は、「ネットワークに接続した複数の制御装置から制御される場合に動作を円滑に実行できるネットワークロボット」を開示している（［要約］参照）。
【０００３】
特開２００５−１８６２３４号公報に開示されたネットワークロボットは、「制御を許諾された許諾ユーザを特定するユーザ情報及び許諾ユーザがネットワークロボットを制御する際の優先度情報を予め記憶した記憶手段と、指令を送ったユーザが許諾ユーザか否かをユーザ情報に基づいて判定するユーザ判定手段と、優先度情報に基づいて指令による制御の順番を判定する優先度判定手段と、優先度判定手段の判定に基づいて自らを制御する制御手段と」を備える（［要約］の［解決手段］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１８６２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ロボットの動作に関し、安全性を保障する必要がある。たとえば、国際規格ＩＳＯ（International  Standard  Organization）１３４８２は、装着型ロボット（Physical  assistant  robot）、移動作業型ロボット（mobile  servant  robot）、搭乗型ロボット（person carrier robot）などの安全性を規定している。
【０００６】
また、たとえば、音声で制御される自立型ロボットの場合、音声制御であるために解決しなければならないことがある。たとえば、音声認識による動作、ネットワーク外からの遠隔操作等、さまざまな操作方法が考えられる。また、音声で制御されるロボットの場合、特定の操作装置（リモコン）がない場合もある。さらに、複数の人による複数の制御が重複して行われる可能性もある。したがって、優先度を用いた制御よりも安全性が向上する技術が必要とされている。
【０００７】
本開示は、上述のような問題点を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、安全性が向上する音声認識ロボットシステムを提供することである。他の局面における目的は、安全性が向上する音声認識ロボットを提供することである。他の局面における目的は、ロボットの安全性が向上するように当該ロボットを制御するための制御装置を提供することである。他の局面における目的は、音声認識ロボットの安全性が向上するように当該音声認識ロボットを制御するための通信端末を提供することである。他の局面における目的は、音声認識ロボットシステムの安全性が向上するように当該音声認識ロボットシステムを制御するためのプログラムを提供することである。さらに他の局面における目的は、音声認識ロボットの安全性が向上するように当該音声認識ロボットを制御するためのプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一実施の形態に従う音声認識ロボットシステムは、音声の入力を受け付けるように構成された音声入力部と、入力された音声を処理するように構成された音声認識部と、命令の入力を受け付けるように構成された入力部と、予め規定された動作を行なうように構成された動作部と、音声入力部に入力された音声による命令または入力部によって受け付けられた命令に応じて、動作部の動作を制御するように構成された制御部とを備える。制御部は、第１の命令が音声で与えられた場合に動作部を作動させ、第１の命令の後に第２の命令が入力部を介して与えられた場合に、動作部に、第１の命令に基づく動作を停止させ、第２の命令に基づく動作を行なわせるように構成されている。
【０００９】
ある局面によると、音声認識の結果に応じて動作するロボットの安全性が向上し得る。
この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】音声認識ロボットシステム１０の全体構成を表す図である。
【図２】ロボット１１０が第１の命令に基づいて動作している場合に、第２の命令が与えられた場合の動作を表す図である。
【図３】システム３００によって実現される機能の構成を表すブロック図である。
【図４】記憶部３０４におけるデータの格納の一態様を概念的に表す図である。
【図５】本実施の形態に係るロボット１１０の構成を表すブロック図である。
【図６】サーバ１２０，１３０を実現するコンピュータ６００のハードウェア構成を表すブロック図である。
【図７】携帯端末１４０のハードウェア構成を表すブロック図である。
【図８】モニタ３５に表示されるモニタ画面の一例を表す図である。
【図９】本実施の形態に係るロボット１１０に対して、二人のユーザ（お母さんと子ども）がそれぞれ命令を与えた場合におけるロボット１１０の動作の変化を表すタイミングチャートである。
【図１０】音声認識ロボットシステム１０が実行する処理の一部を表すフローチャートである。
【図１１】第２の実施の形態に係る音声認識ロボットシステムの動作の変化を表すタイミングチャートである。
【図１２】システム３００が実行する処理の一部を表すフローチャートである。
【図１３】第３の実施の形態に係る音声認識ロボットシステムの動作の変化を表すタイミングチャートである。
【図１４】動作制御部３０８が実行する処理の一部を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しつつ、本開示の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１２】
＜第１の実施の形態＞
まず、優先制御において優先順位を決める要素について説明する。優先順位を決める要素としては、たとえば、（１）音声の指示者（例、母＞娘＞父＞客＞不明）、（２）指示方法（例、本体スイッチ＞赤外線リモコン＞音声＞ウェブ）、（３）ウェブ、（４）緊急停止、がある。（１）音声の指示者に基づく優先順位の場合、音声により指示者（発話者）が認識される。指示者が「不明」である場合には、当該発話に基づく動作を行なわない。（２）優先順位が操作方法に基づく場合、現場での指示が最優先される。現場での指示は、たとえば、機器が備えるスイッチの操作、リモコン操作による指示等を含む。この場合、指示者を認識することなく、スイッチあるいはリモコンの操作に基づいて、制御が実行される。（３）ウェブの場合、たとえば、音声認識ロボット（例、自走式掃除機）を制御するための画面において命令が入力される。この場合、当該画面を表示している端末のユーザの名前が、当該命令を入力した指示者として表示され得る。したがって、他のユーザが当該画面を参照している場合、当該他のユーザは、その命令が誰によって入力されたものであるかを容易に認識することができる。（４）緊急停止の場合、緊急停止の指示（特定指示）は、いかなる場合も最優先で処理される。この場合、緊急指示が誰によって与えられたかは考慮されない。音声認識ロボットは、緊急指示の入力を検知すると、即座に実行している動作を停止する。
【００１３】
本実施の形態において、停止とは、中止および中断を含み得る。すなわち、ある局面において音声認識ロボットが、その動作を中止する場合がある。当該動作が中止されると、以降は、その動作は行なわれない。別の局面において、音声認識ロボットが、その動作を中断する場合がある。当該動作が中断されても、その後に、音声認識ロボットが動作を再開するための条件が成立すると、当該音声認識ロボットは、動作を行なう。この時の動作は、必ずしも、中断前の動作と同じでなくてもよい。
【００１４】
さらに別の局面において、音声認識ロボットは、所定の場所（例、充電ステーション）に移動してもよい。なお、緊急指示を与える方法は、特に限られない。
【００１５】
図１を参照して、本実施の形態に係る音声認識ロボットシステム１０（以下、単に「システム１０」ともいう。）について説明する。図１は、システム１０の全体構成を表す図である。ある局面において、システム１０は、ロボット１１０と、サーバ１２０と、携帯端末１４０とを備える。ロボット１１０は、たとえば、お掃除ロボットその他の機器であって、命令に応じて動作可能な機器である。ロボット１１０とサーバ１２０とサーバ１３０とは、たとえば、家、事務所その他の一定の範囲であって一人以上のユーザが特定される範囲に設置される。ロボット１１０とサーバ１２０とサーバ１３０とは、インターネット１５０に接続可能である。
【００１６】
ある局面において、ロボット１１０は、音声、リモコン信号、遠隔操作による制御信号、タッチ操作等によって与えられる命令に基づいて作動する。
【００１７】
サーバ１２０とサーバ１３０とは、周知の構成を有するコンピュータによって実現される。サーバ１２０は、たとえば、家庭内のネットワークに接続される機器を管理するサーバとして機能する。当該機器は、お掃除ロボット、テレビ、エアコン、冷蔵庫、照明、給湯機器、調理機器、電気自動車等を含み得る。
【００１８】
サーバ１３０は、たとえば、ロボットによるサービス（癒しサービス、話し相手、遊び相手等）を提供する事業者によって管理され得るサーバとして機能する。たとえば、サーバ１３０は、各契約に応じて、上記のサービスを各家庭に提供し得る。
【００１９】
携帯端末１４０は、スマートフォン、タブレット端末等によって実現される。携帯端末１４０は、ロボット１１０に対して、操作信号を直接送信し得る。たとえば、携帯端末１４０は、赤外線信号、Bluetooth（登録商標）通信のための信号、ＮＦＣ（Near  Field  Communication）信号等を送信し得る。別の局面において、携帯端末１４０は、間接的に操作信号を送信し得る。より具体的には、携帯端末１４０は、インターネット１５０を介して、あるいは、ＷｉＦｉ（Wireless  Fidelity）によってロボット１１０に対して信号を送信し得る。
【００２０】
音声認識ロボットシステム１０は、ある局面において、ロボット１１０の状態を報知し得る。報知される内容は、たとえば、（１）誰（または何）の指示で動作しているか（例、お母さんの指示で〜）、（２）何をしているのか（例、掃除中です〜）、（３）ロボット１１０に与えられた指示に対する応答（例、「〜なのでできません。」、「〜なので終わるまで待っててね。」、「はい、〜を始めます。」、「はい、〜を中断して〜を始めます。」、「〜を再開します。」）等を含み得る。
【００２１】
報知方法は、たとえば、（１）ロボット１１０の本体（例、スピーカ、表示部、ＬＥＤ、動作（自転運動、手足の動き、手話等））を用いる態様、（２）ウェブ（ネットワーク上の掲示板、特定の画面等）に表示される態様、（３）リモコン（携帯端末１４０をリモコンとして使用している場合）に内容を表示する態様、（４）その他の表示領域（たとえば、表示部を備えるテレビその他の家電）等を含む。
【００２２】
報知のタイミングは、たとえば、（１）ロボット１１０が報知の指示を受信したとき（例、「今何しているの？」）、（２）動作の指示が音声認識ロボット（たとえば、ロボット１１０）に与えられたとき、（３）予約された動作を開始するとき、（４）予め定められたタイミングでロボット１１０がウェブにアップ（例、「今、お母さんの指示で掃除しています。」）等を含む。
【００２３】
＜動作概要＞
図２を参照して、ロボット１１０の動作の概要について説明する。図２は、ロボット１１０が第１の命令に基づいて動作している場合に、第２の命令が与えられた場合の動作を表す図である。
【００２４】
場面（Ａ）に示されるように、ある局面において、ロボット１１０は、第１のユーザ（お母さん）から与えられた第１の命令に基づいて掃除している。そこに、第２のユーザ（子供２００）が「しりとりしよう」と発話する。ロボット１１０は、その発話の内容を認識し、当該発話を与えたユーザ（第２のユーザ）の優先順位と、掃除の指示を与えたユーザ（第２のユーザ）の優先順位とを比較する。ロボット１１０の各ユーザの優先順位は、たとえば、ロボット１１０、サーバ１２０，１３０、携帯端末１４０のいずれかの機器に保存されている。当該優先順位がロボット１１０以外の他の機器に保存されている場合には、ロボット１１０は、当該他の機器と通信して、優先順位に基づく判断結果を当該他の機器から受信して、判断結果に基づいて応答する。
【００２５】
場面（Ａ）の場合、お母さん（第１のユーザ）の優先順位は、子供２００（第２のユーザ）の優先順位よりも高い。したがって、ロボット１１０は、子供２００から与えられた音声から認識された指示（すなわち「しりとりしよう」という発話）に対して、当該指示に基づく動作を実行できない旨を回答する。たとえば、ロボット１１０は、「お母さんの指示で掃除しているのでできません。」と応答する。
【００２６】
次に、場面（Ｂ）に示されるように、別の局面において、ロボット１１０がお母さん（第１のユーザ）の指示に基づいて掃除している場合に、子供２００が、リモコン２１０を用いて、ロボット１１０の運転を停止させようとする場合がある。一例として、ロボット１１０の進行方向にジグソーパズルが展開されている場合において、ロボット２００がジグソーパズルの上を走行する恐れがあるときである。このような場合、子供２００は、ロボット１１０のリモコン２１０を用いて、ロボット１１０を緊急停止させることになる。子供２００がリモコン２１０の停止スイッチ（図示しない）を押下すると、ロボット１１０は、掃除の指示（第１の命令）が与えられた後に停止の指示（第２の命令）をリモコン２１０から受信したことを検知する。仮に、第１の命令を与えたユーザ（お母さん）の優先順位が、第２の命令を与えたユーザ（子供２００）の優先順位よりも高くても、ロボット１１０は、音声以外の命令（たとえば、リモコン２１０からの制御信号に基づく命令）を優先し、停止する。なお、ロボット１１０は、停止前に、リモコン２１０からの命令に応答することを明確にするために、音声で「お母さんの指示で掃除しているけど、停止。」と出力し得る。あるいは、ロボット１１０は、緊急停止を報知するための音（たとえばブザー）を鳴動してもよい。さらには別の局面において、ロボット１１０は、緊急停止を示すように、ライトを点灯させてもよい。
【００２７】
図３を参照して、音声認識ロボットシステム（以下、単に「システム３００」ともいう。）の構成について説明する。図３は、システム３００によって実現される機能の構成を表すブロック図である。システム３００は、１つ以上の命令、たとえば、第１の命令３２１と第２の命令３３１の入力を受け付けて、各命令を与えたユーザの優先順位に基づいて動作し得る。
【００２８】
システム３００は、指示入力部３０１と、音声入力部３０２と、音声出力部３０３と、記憶部３０４と、音声処理部３０５と、表示部３０６と、優先順位判断部３０７と、動作制御部３０８と、通信部３０９と、動作部３１０とを備える。
【００２９】
ある局面において、システム３００は、ロボット１１０単体として実現され得る。別の局面において、システム３００は、ロボット１１０と音声認識処理機能を有する他の情報処理通信装置（たとえば、サーバ１２０、サーバ１３０、携帯端末１４０の少なくとも一つ）とによって実現され得る。したがって、指示入力部３０１と、音声入力部３０２と、音声出力部３０３と、記憶部３０４と、音声処理部３０５と、表示部３０６と、優先順位判断部３０７と、動作制御部３０８と、通信部３０９と、動作部３１０とは、常に、一つの機器において実現される必要はなく、その一部が、通信ネットワークによって接続可能な他の装置において実現されてもよい。
【００３０】
指示入力部３０１は、システム３００に対する信号の入力を受け付ける。たとえば、指示入力部３０１は、リモコン信号、パケット信号、赤外線信号その他の無線信号に基づく指示、あるいは、ハードウェアスイッチの操作に基づく指示の入力を受け付ける。ハードウェアスイッチは、トグルスイッチその他のボタンによって実現され得る。
【００３１】
音声入力部３０２は、音声の入力を受け付ける。音声入力部３０２は、音を集める集音器としても実現され得る。音声入力部３０２は、たとえば、内蔵マイク、あるいは、着脱可能なマイクによって実現される。
【００３２】
音声出力部３０３は、音声処理部３０５から出力される信号に基づいて、音声を出力する。たとえば、音声出力部３０３は、システム３００の状態を表すメッセージを音声で出力する。当該メッセージは、たとえば、「掃除中」、「緊急停止します」、「しりとりします」、「タイマーによる予約設定を受け付けました」、「予約設定をキャンセルしました」、「予約を受け付けられません」等を含むが、メッセージはこれらに限られず、少なくともロボット１１０が備える機能を報知するメッセージが使用され得る。音声出力部３０３は、少なくとも一つ以上のスピーカによって実現される。
【００３３】
記憶部３０４は、システム３００の登録された一人以上のユーザの各々のユーザに割り当てられる優先順位を保持する。記憶部３０４は、たとえば、フラッシュメモリ、ハードディスクその他の不揮発性のデータ記録媒体によって実現され得る。ある局面において、優先順位は、システム３００の管理者またはユーザによって設定される。別の局面において、優先順位は、各ユーザの属性に応じて割り当てられ得る。たとえば、優先順位の高低は、各ユーザの年齢の高低に対応し得る。さらに別の局面において、優先順位は、ランダムに割り当てられてもよい。
【００３４】
音声処理部３０５は、システム３００に入力された音声に対して予め規定された処理を実行する。処理後の信号は、動作制御部３０８に入力される。別の局面において、音声処理部３０５は、動作制御部３０８から送られる信号に基づいて、ユーザに対する応答として出力されるメッセージを生成し、音声出力部３０３に出力する。音声処理部３０５は、ある局面では、たとえば、プロセッサが音声処理プログラムを実行することにより実現され、別の局面では、専用の音声処理回路として実現され得る。
【００３５】
表示部３０６は、動作制御部３０８から送られるデータに基づいて、システム３００の状態をユーザに表示する。たとえば、表示部３０６は、システム３００の状態あるいはロボット１１０の状態を示すメッセージを表示する。たとえば、表示部３０６は、モニタやライトによって実現される。
【００３６】
優先順位判断部３０７は、音声処理部３０５の処理によって特定されたユーザに基づいて、記憶部３０４に保存されている優先順位を読み出し、各命令の優先順位を判断する。優先順位判断部３０７は、たとえば、プロセッサが優先順位を判断するためのプログラムを実行することにより実現される。
【００３７】
動作制御部３０８は、優先順位判断部３０７の結果に基づいて、動作部３１０による動作を制御する。別の局面において、動作制御部３０８は、優先順位判断部３０７の結果に基づく制御内容を音声処理部３０５に出力する。当該制御内容は、たとえば、第１の命令の後に与えられた第２の命令は実行されない旨、第１の命令を無効にして第２の命令に基づく動作が実行される旨等を含む。音声処理部３０５は、その制御内容を音声で出力するための信号を生成し、当該信号を音声出力部３０３に送出する。音声出力部３０３は、その信号に基づいて第２の命令に対する応答を音声で出力する。
【００３８】
別の局面において、音声認識ロボットシステム３００への発話者が認識されない場合、動作制御部３０８は、当該発話に基づく処理を実行しない。
【００３９】
通信部３０９は、他の情報通信機器と通信する。通信部３０９は、たとえば、インターネット通信、ＬＡＮ（Local  Area  Network）通信、赤外線通信、Bluetooth（登録商標）通信その他の通信のためのインターフェイスとして実現される。ある局面において、通信部３０９は、他の情報通信機器から送られた信号を、動作部３１０に対する命令として受信する。この場合、動作制御部３０８は、当該信号から命令を取り出し、優先順位判断部３０７に命令を送る。システム３００が既に命令を受け付けている場合、優先順位判断部３０７は、当該命令の優先順位と当該他の命令の優先順位とを比較し、いずれの命令を実行するべきかを判断する。
【００４０】
［データ構造］
図４を参照して、システム３００のデータ構造について説明する。図４は、記憶部３０４におけるデータの格納の一態様を概念的に表す図である。ある局面において、記憶部３０４は、登録ユーザ４１０と優先順位４２０とを保持している。登録ユーザ４１０と優先順位４２０とは互いに関連付けられている。
【００４１】
図４に示される例では、４人のユーザがシステム３００のユーザとして登録されている。なお、登録可能なユーザの数は、４人よりも多くても少なくてもよい。ユーザＡの優先順位は「１」であるので、ユーザＢ，Ｃ，Ｄの優先順位を上回る。したがって、その他の条件が同じである場合、システム３００に最初に与えられる命令（第１の命令）がユーザＡからの命令であるとき、その後、第２の命令として、ユーザＢ〜Ｄのいずれかから命令が与えられても、当該命令は無視され、第１の命令に基づく動作が継続する。あるいは、第１の命令がユーザＢ〜Ｄのいずれかから与えられた後に、第２の命令がユーザＡによって与えられると、第１の命令に基づく動作が停止（中止または中断）され、第２の命令に基づく動作が開始される。
【００４２】
なお、優先順位は、たとえば、システム３００のセットアップ時に、システム３００のユーザ登録と共に設定され得る。
【００４３】
［ロボットの構成］
図５を参照して、ロボット１１０の構成について説明する。図５は、本実施の形態に係るロボット１１０の構成を表すブロック図である。ある局面において、ロボット１１０は複数のモジュールによって構成される。各モジュールは、ハードウェア、ソフトウェアおよびこれらの組み合わせとして実現され得る。たとえば、ロボット１１０は、制御部５１０と、記憶部５２０と、動作部５３０と、リモコン信号受信部５４０と、モニタ５４１と、ライト５４２と、スイッチ５４３と、集音部５４４と、スピーカ５４５と、通信部５４６と、バッテリ５４７とを備える。制御部５１０は、入力受付部５１１と、音声認識部５１２と、応答処理部５１３と、動作モード切替部５１４とを含む。記憶部５２０は、発話内容データベース５２１を含む。動作部５３０は、掃除部５３１を含む。
【００４４】
制御部５１０は、ロボット１１０の動作を制御する。制御部５１０は、たとえば、プロセッサ、制御回路等によって実現される。
【００４５】
入力受付部５１１は、ロボット１１０に対して与えられた命令の入力を受け付ける。当該命令は、たとえば、リモコン信号受信部５４０によって受信される制御信号、スイッチ５４３への操作、集音部５４４への動作命令の発話等によって、ロボット１１０に与えられる。
【００４６】
音声認識部５１２は、集音部５４４から送られた音声信号を処理して、当該音声信号をもたらした発話を認識する。音声認識の処理は、周知の技術を用いて実現される。したがって、詳細な説明は繰り返さない。また、音声認識部５１２は、記憶部５２０に保存されているユーザデータに基づいて、当該発話を与えたユーザを特定する。当該ユーザデータは、たとえば、システム３００のセットアップの際に行われるユーザ登録において、各ユーザが発話することにより入力され得る。あるいは、他の情報通信装置がロボット１１０にユーザデータを送信し、ロボット１１０が記憶部５２０に確保した領域に保存してもよい。
【００４７】
応答処理部５１３は、音声認識部５１２による認識の結果に基づいて、音声信号に応じた命令を実行する。ある局面において、応答処理部５１３は、動作部５３０に動作の命令を送る。別の局面において、応答処理部５１３は、スピーカ５４５を介して、音声信号に対する返答を音声で出力するための信号を生成し、生成した信号をスピーカ５４５に送出する。
【００４８】
動作モード切替部５１４は、応答処理部５１３からの出力に基づいて、ロボット１１０の動作モードを切り替える。たとえば、ロボット１１０の動作モードは、たとえば、お掃除モード、しりとりモード、癒しモード等を含み得る。お掃除モードでは、ロボット１１０は、モータ（図示しない）を駆動してブラシ（図示しない）を回転させて掃除を行なう。しりとりモードでは、ロボット１１０は、ユーザの発話に応答して、しりとりのために記憶部５２０に予め保存されている辞書を用いて、当該ユーザとしりとりを行なう。癒しモードでは、ロボット１１０は、発話内容データベース５２１に保存されている癒し対話のための応答を、ユーザからの発話に応じて音声で出力する。
【００４９】
記憶部５２０は、予め規定された動作をロボット１１０に実行させるためのプログラムやデータを保持している。当該プログラムは、お掃除モードにおいて掃除部５３１を運転させるための制御プログラム、他の情報通信機器と通信するためのプログラム、音声認識処理を実行するためのプログラム、ロボット１１０の状態を報知するためのプログラムなどを含み得る。当該データは、たとえば、発話内容データベース５２１、上記の各プログラムに用いられる設定データ等を含む。発話内容データベース５２１は、各動作モードに応じたプログラムの提供者によって、当該プログラムと共に与えられる。あるいは、ロボット１１０は、学習機能を有している場合には、ユーザとの対話を発話内容データベース５２１に蓄積してもよい。
【００５０】
動作部５３０は、ロボット１１０が備える動作機能を実現する。動作部５３０において、たとえば、掃除部５３１は、モータ、ブラシ等を含む。別の局面において、動作部５３０は、他の家電機器（たとえば、エアコン、給湯機、テレビ、冷蔵庫、電子レンジ、電磁調理器など）を実現するための構成であってもよい。
【００５１】
モニタ５４１は、ロボット１１０の状態を表示する。モニタ５４１は、液晶モニタ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）モニタ等によって実現される。
【００５２】
ライト５４２は、ロボット１１０の状態を示すために規定された色や点灯態様で光を出力する。ライト５４２は、たとえば、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）、回転灯などによって実現される。
【００５３】
スイッチ５４３は、ロボット１１０に対する命令の入力を受け付ける。スイッチ５４３は、たとえば、トグルスイッチその他のハードウェアキーとして実現される。
【００５４】
集音部５４４は、ロボット１１０の周囲の音声を取得する。ある局面において、集音部５４４は、指向性を有するマイクとして実現され得る。別の局面において、集音部５４４は、指向性を有さないマイクとしても実現され得る。また、複数の集音部５４４がロボット１１０に設けられてもよい。
【００５５】
スピーカ５４５は、制御部５１０から送られる信号に基づいて音声を出力する。出力される音声は、ロボット１１０の動作を表すために予め規定された音声、ロボット１１０のユーザの発話への応答等を含み得る。
【００５６】
通信部５４６は、他の情報通信機器（たとえば、サーバ１２０，１３０、携帯端末１４０等）と通信する。通信の態様は、特に限定されない。通信は無線通信によって行われるが、有線通信が用いられてもよい。
【００５７】
バッテリ５４７は、ロボット１１０に電力を供給する。バッテリ５４７は、たとえば、充電可能な二次電池、乾電池等を含み得る。
【００５８】
［サーバの構成］
図６を参照して、サーバ１２０，１３０の構成について説明する。図６は、サーバ１２０，１３０を実現するコンピュータ６００のハードウェア構成を表すブロック図である。
【００５９】
コンピュータ６００は、主たる構成要素として、プログラムを実行するＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１と、コンピュータ６００のユーザによる指示の入力を受けるマウス２およびキーボード３と、ＣＰＵ１によるプログラムの実行により生成されたデータ、又はマウス２若しくはキーボード３を介して入力されたデータを揮発的に格納するＲＡＭ（Random  Access  Memory）４と、データを不揮発的に格納するハードディスク５と、光ディスク駆動装置６と、通信Ｉ／Ｆ（Interface）７と、モニタ８とを備える。各構成要素は、相互にバスによって接続されている。光ディスク駆動装置６には、ＣＤ−ＲＯＭ９その他の光ディスクが装着される。通信インターフェイス７は、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）インターフェイス、有線ＬＡＮ（Local  Area  Network）、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）インターフェイス等を含むが、これらに限られない。
【００６０】
コンピュータ６００における処理は、コンピュータ６００を構成するハードウェアおよびＣＰＵ１により実行されるソフトウェアによって実現される。このようなソフトウェアは、ハードディスク５に予め格納されている場合がある。また、ソフトウェアは、ＣＤ−ＲＯＭ９その他のコンピュータ読み取り可能な不揮発性のデータ記録媒体に格納されて、プログラム製品として流通している場合もある。あるいは、当該ソフトウェアは、インターネットその他のネットワークに接続されている情報提供事業者によってダウンロード可能なプログラム製品として提供される場合もある。このようなソフトウェアは、光ディスク駆動装置６その他のデータ読取装置によってデータ記録媒体から読み取られて、あるいは、通信Ｉ／Ｆ７を介してダウンロードされた後、ハードディスク５に一旦格納される。そのソフトウェアは、ＣＰＵ１によってハードディスク５から読み出され、ＲＡＭ４に実行可能なプログラムの形式で格納される。ＣＰＵ１は、そのプログラムを実行する。
【００６１】
図６に示されるコンピュータ６００を構成する各構成要素は、一般的なものである。したがって、本実施の形態に係るサーバ１２０，１３０における技術思想を実現する本質的な部分は、コンピュータ６００に格納されたプログラムであるともいえる。コンピュータ６００のハードウェアの動作は周知であるので、詳細な説明は繰り返さない。
【００６２】
なお、データ記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＦＤ（Flexible  Disk）、ハードディスクに限られず、磁気テープ、カセットテープ、光ディスク（ＭＯ（Magnetic  Optical  Disc）／ＭＤ（Mini  Disc）／ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc））、ＩＣ（Integrated  Circuit）カード（メモリカードを含む）、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Electronically  Programmable  Read-Only  Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically  Erasable  Programmable  Read-Only  Memory）、フラッシュＲＯＭなどの半導体メモリ等の固定的にプログラムを担持する不揮発性のデータ記録媒体でもよい。ここでいうプログラムとは、ＣＰＵにより直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム形式のプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含み得る。
【００６３】
［端末の構成］
図７を参照して、本実施の形態に係る携帯端末１４０の構成について説明する。図７は、携帯端末１４０のハードウェア構成を表すブロック図である。
【００６４】
携帯端末１４０は、ＣＰＵ２０と、アンテナ２３と、通信装置２４と、操作ボタン２５と、カメラ２６と、フラッシュメモリ２７と、ＲＡＭ２８と、ＲＯＭ２９と、メモリカード駆動装置３０と、マイク３２と、スピーカ３３と、音声信号処理回路３４と、モニタ３５と、ＬＥＤ３６と、データ通信インターフェイス３７と、バイブレータ３８と、加速度センサ３９とを備える。メモリカード駆動装置３０には、メモリカード３１が装着され得る。
【００６５】
アンテナ２３は、基地局（図示しない）を介して、サーバ１２０，１３０によって発信される信号を受信し、または、サーバ１２０，１３０を介して他の通信装置と通信するための信号を送信する。アンテナ２３によって受信された信号は、通信装置２４によってフロントエンド処理が行なわれた後、処理後の信号は、ＣＰＵ２０に送られる。
【００６６】
操作ボタン２５は、携帯端末１４０に対する操作を受け付ける。操作ボタン２５は、たとえば、ハードウェアキーまたはソフトウェアキーとして実現される。操作ボタン２５は、ユーザによる操作を受け付けると、その時の携帯端末１４０の動作モードに応じた信号をＣＰＵ２０に送出する。
【００６７】
ＣＰＵ２０は、携帯端末１４０に対して与えられる命令に基づいて携帯端末１４０の動作を制御するための処理を実行する。携帯端末１４０が信号を受信すると、ＣＰＵ２０は、通信装置２４から送られた信号に基づいて予め規定された処理を実行し、処理後の信号を音声信号処理回路３４に送出する。音声信号処理回路３４は、その信号に対して予め規定された信号処理を実行し、処理後の信号をスピーカ３３に送出する。スピーカ３３は、その信号に基づいて音声を出力する。
【００６８】
マイク３２は、携帯端末１４０に対する発話を受け付けて、発話された音声に対応する信号を音声信号処理回路３４に対して送出する。音声信号処理回路３４は、予め規定された処理を当該信号に対して実行し、処理後の信号をＣＰＵ２０に対して送出する。ＣＰＵ２０は、その信号を送信用のデータに変換し、変換後のデータを通信装置２４に対して送出する。通信装置２４は、そのデータを用いて送信用の信号を生成し、アンテナ２３に向けてその信号を送出する。アンテナ２３から発信される信号は、サーバ１２０，１３０に受信される。なお、他の局面において、アンテナ２３の代わりに、有線によってサーバ１２０，１３０と携帯端末１４０とが接続されていてもよい。
【００６９】
フラッシュメモリ２７は、ＣＰＵ２０から送られるデータを格納する。また、ＣＰＵ２０は、フラッシュメモリ２７に格納されているデータを読み出し、そのデータを用いて予め規定された処理を実行する。
【００７０】
ＲＡＭ２８は、操作ボタン２５に対して行なわれた操作に基づいてＣＰＵ２０によって生成されるデータを一時的に保持する。ＲＯＭ２９は、携帯端末１４０に予め定められた動作を実行させるためのプログラムあるいはデータを格納している。ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２９から当該プログラムまたはデータを読み出し、携帯端末１４０の動作を制御する。
【００７１】
メモリカード駆動装置３０は、メモリカード３１に格納されているデータを読み出し、ＣＰＵ２０に送出する。メモリカード駆動装置３０は、ＣＰＵ２０によって出力されるデータを、メモリカード３１の空き領域に書き込む。
【００７２】
音声信号処理回路３４は、上述のような通話のための信号処理を実行する。なお、図３に示される例では、ＣＰＵ２０と音声信号処理回路３４とが別個の構成として示されてい
るが、他の局面において、ＣＰＵ２０と音声信号処理回路３４とが一体として構成されていてもよい。
【００７３】
モニタ３５は、ＣＰＵ２０から取得されるデータに基づいて画像を表示する。モニタ３５は、たとえば、フラッシュメモリ２７に格納されている静止画像（たとえば、会議資料、契約書その他の電子文書）、動画像、音楽ファイルの属性（当該ファイルの名前、演奏者、演奏時間など）を表示する。静止画像は、描画された画像、デフォルトで携帯端末１４０の製造事業者によって予め準備された画像を含み得る。
【００７４】
ＬＥＤ３６は、ＣＰＵ２０からの信号に基づいて、予め定められた発光動作を実現する。データ通信インターフェイス３７は、データ通信用のケーブルの装着を受け付ける。
【００７５】
データ通信インターフェイス３７は、ＣＰＵ２０から出力される信号を当該ケーブルに対して送出する。あるいは、データ通信インターフェイス３７は、当該ケーブルを介して受信されるデータを、ＣＰＵ２０に対して送出する。
【００７６】
バイブレータ３８は、ＣＰＵ２０から出力される信号に基づいて、予め定められた周波数で発振動作を実行する。
【００７７】
加速度センサ３９は、携帯端末１４０に作用する加速度の方向を検出する。検出結果は、ＣＰＵ２０に入力される。
【００７８】
なお、本実施の形態に係る携帯端末１４０は上述の構成要素を全て備える必要はなく、少なくとも、音声入出力機能と通信機能とを有する情報処理端末であればよい。
【００７９】
［モニタ画面］
図８を参照して、本実施の形態に係る携帯端末１４０に表示される画面について説明する。図８は、モニタ３５に表示されるモニタ画面の一例を表す図である。
【００８０】
ある局面において、モニタ３５は、遠隔制御を見守る画面を表示する。より具体的には、モニタ３５は、監視の対象となる機器のリストを表示する。当該リストは、たとえば、ユーザによって与えられた各機器の名前と、識別名と、ステータスと、操作履歴と、操作日時と、命令を与えた指示者と、命令が有効であるか無効であるかを表すステータスとを含み得る。
【００８１】
図８に示される例では、モニタ３５は、お掃除ロボット（たとえば、ロボット１１０）と、癒しロボット（図示しない）とを監視している。お掃除ロボットは、現在、「掃除中」であり運転している。操作履歴によれば、第１の命令（たとえば、掃除して。）が第１のユーザ（お母さん）によって与えられ、その後、第２の命令（たとえば、「しりとりしよう」）が第２のユーザ（子供）によって与えられている。ユーザの優先順位を考慮した結果、第２の命令は無視されており、第１の命令に基づく動作（すなわち「掃除」）が継続して実行されている。
【００８２】
このような画面は、たとえば、タブレット端末やスマートフォンのモニタにおける表示が最適となるように構成されている。また、このような画面が表示されている間に、新たな命令がロボット１１０に与えられた場合には、当該新たな命令を受け付けるか無視するかの判断が行なわれた後、更新された情報として、モニタ３５に表示され得る。
【００８３】
また、このような画面は、たとえば、ＳＮＳ（Social  Network  Service）のような態様で、特定の複数ユーザ間で情報を共有するための画面として構成されてもよい。
【００８４】
［動作例］
図９を参照して、ロボット１１０の動作例について説明する。図９は、本実施の形態に係るロボット１１０に対して、二人のユーザ（お母さんと子ども）がそれぞれ命令を与えた場合におけるロボット１１０の動作の変化を表すタイミングチャートである。
【００８５】
場面（Ａ）に示されるように、時刻ｔ（１）において、第１の命令（たとえば「掃除して」）が第１のユーザ（他のユーザより高い優先順位を有するユーザ、たとえば、「お母さん」）によって、音声でロボット１１０に与えられる。ロボット１１０は、音声を受け付けて、第１の命令を認識すると、当該命令に応じた動作（掃除）を開始する。
【００８６】
その後、時刻ｔ（２）において、次の命令（第２の命令）が第２のユーザによって、音声でロボット１１０に与えられる。異なるユーザから命令が音声でロボット１１０に与えられると、各命令の優先順位の高低が判定される。第２のユーザ（たとえば「子供｝）の優先順位が、第１のユーザ（お母さん）の優先順位よりも低い場合には、ロボット１１０は、第２の命令を無視し、第１の命令に基づく動作を継続する。
【００８７】
このとき、ロボット１１０は、第２の命令に対する応答として、たとえば「お母さんの指示で掃除しているので待っててね。」と音声で出力してもよい。そして、第１の命令に基づく動作（掃除）が完了した後、第２の命令に基づく動作（しりとりゲーム）を開始してもよい。この場合、ロボット１１０は、第２の命令を保留にする。
【００８８】
あるいは、別の局面において、ロボット１１０は、「お母さんの指示で掃除しているので、しりとりはできません。」と音声で出力してもよい。この場合、第２の命令は無視され、あるいは、破棄され得る。
【００８９】
さらに別の局面において、ロボット１１０は、第２のユーザからの当該命令を記憶しておき、掃除していない場合にその命令を与えたユーザ（子供）の発話を認識した場合に、「しりとりする？」と発話してもよい。
【００９０】
場面（Ｂ）では、時刻ｔ（３）において、第１の命令（＝掃除して。）が第１のユーザ（子供）によって、音声でロボット１１０に与えられる。ロボット１１０は、第１の命令を認識すると、掃除部５３１を駆動して掃除を開始する。
【００９１】
その後、時刻ｔ（４）において、第２の命令（＝お掃除やめて）が第２のユーザ（お母さん）によって、音声でロボット１１０に与えられる。ロボット１１０は、第１の命令に基づく動作の実行中に第２の命令を受け付けると、各命令の優先順位の高低を判断する。より具体的には、たとえば、ロボット１１０は、各命令を与えたユーザに与えられている優先順位の高低を判断する。ある局面において、第２の命令を音声で与えたユーザの優先順位が第１の命令を与えたユーザの優先順位よりも高い場合には、ロボット１１０は、第２の命令を実行し得る。たとえば、ロボット１１０は、第２の命令を認識すると、「停止します。」と音声で応答する。あるいは、ロボット１１０は、「中断します。」と音声で出力し、現在の動作モードをスタンバイモードに切り替える。
【００９２】
その後、第２の命令を与えたユーザの優先順位と同等かそれ以上の優先順位を有するユーザによる命令（第３の命令）が与えられると、ロボット１１０は、第３の命令に基づく動作を開始する。たとえば、「お母さん」がロボット１１０に対して「掃除して」と音声で命令を与えると、ロボット１１０は、掃除を再開し得る。
【００９３】
［制御構造］
図１０を参照して、本実施の形態に係るシステム３００の制御構造について説明する。図１０は、システム３００が実行する処理の一部を表すフローチャートである。ある局面において、当該処理は、各処理を実現する命令がプロセッサによって実行されることにより実現される。別の局面において、当該処理は、各処理を実現する回路素子その他のハードウェアによっても実現され得る。
【００９４】
ステップＳ１０１０にて、音声入力部３０２は、音声による動作命令（第１の命令：たとえば「掃除して」）の入力を受け付ける。音声処理部３０５は、当該音声に基づく信号を処理する。処理結果は、動作制御部３０８に入力される。
【００９５】
ステップＳ１０２０にて、動作制御部３０８は、動作命令に基づいて動作を開始する。たとえば、動作制御部３０８は、動作部３１０に信号を送ることにより、動作部３１０に動作を開始させる。動作部３１０による動作は、たとえば、動作部３１０が含まれる筐体の物理的な位置が変わるような動作（移動、あるいは駆動に相当する）と、当該筐体の物理的な位置はそのままで姿勢が変わるような動作（たとえば、当該筐体がぬいぐるみである場合に、当該ぬいぐるみの手足が動くような動作）とのいずれであってもよい。
【００９６】
ステップＳ１０３０にて、動作制御部３０８は、音声入力部３０２に対する発話に基づいて、音声による新たな動作命令（第２の命令：たとえば「しりとりしよう」）の入力を検出する。
【００９７】
ステップＳ１０４０にて、優先順位判断部３０７は、音声処理部３０５による処理の結果と、記憶部３０４に格納されている優先順位に基づいて、第１の命令の優先順位が第２の命令の優先順位よりも高いか否かを判断する。優先順位判断部３０７は、第１の命令の優先順位が第２の命令の優先順位よりも高いと判断すると（ステップＳ１０４０にてＹＥＳ）、制御をステップＳ１０５０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１０４０にてＮＯ）、優先順位判断部３０７は、制御をステップＳ１０６０に切り替える。
【００９８】
ステップＳ１０５０にて、音声出力部３０３は、動作制御部３０８からの信号に基づいて、第２の命令に基づく動作（しりとり）を実行できない旨を音声で出力し、第１の命令に基づく動作（たとえば、掃除）を継続する。なお、動作制御部３０８は、第２の命令に基づく動作を受け付けた上で保留し、第１の命令に基づく動作を実行してから、第２の命令に基づく動作を実行してもよい。
【００９９】
ステップＳ１０６０にて、音声出力部３０３は、動作制御部３０８からの信号に基づいて、第１の命令に基づく動作を中止する旨を音声で出力し、当該動作を中止し、第２の命令に基づく動作を開始する。なお、動作制御部３０８は、第２の命令に基づく動作を実行してから、第１の命令に基づく動作を再開してもよい。
【０１００】
（ロボット１１０の制御構造）
なお、たとえば、システム３００がロボット１１０によって実現される場合、制御構造は、以下のようになる。
【０１０１】
ステップＳ１０１０にて、制御部５１０は、入力受付部５１１として、集音部５４４を介して、音声による動作命令（第１の命令：たとえば「掃除して」）の入力を受け付ける。音声認識部５１２は、当該音声に基づく信号を処理する。処理結果は、応答処理部５１３に入力される。
【０１０２】
ステップＳ１０２０にて、制御部５１０は、応答処理部５１３として、動作命令に基づいて作動を開始する。たとえば、応答処理部５１３は、動作部５３０に信号を送ることにより、掃除部５３１に掃除動作を開始させる。
【０１０３】
ステップＳ１０３０にて、制御部５１０は、入力受付部５１１として、集音部５４４に対する発話に基づいて、音声による新たな動作命令（第２の命令：たとえば「しりとりしよう」）の入力を検出する。
【０１０４】
ステップＳ１０４０にて、制御部５１０は、応答処理部５１３として、音声認識部５１２による処理の結果と、記憶部５２０に格納されている優先順位に基づいて、第１の命令の優先順位が第２の命令の優先順位よりも高いか否かを判断する。応答処理部５１３は、第１の命令の優先順位が第２の命令の優先順位よりも高いと判断すると（ステップＳ１０４０にてＹＥＳ）、制御をステップＳ１０５０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１０４０にてＮＯ）、応答処理部５１３は、制御をステップＳ１０６０に切り替える。
【０１０５】
ステップＳ１０５０にて、制御部５１０は、スピーカ５４５を介して、第２の命令に基づく動作（しりとり）を実行できない旨を音声で出力し、第１の命令に基づく動作（たとえば、掃除）を継続する。
【０１０６】
ステップＳ１０６０にて、制御部５１０は、第１の命令に基づく動作を中止する旨を音声で出力し、当該動作を中止し、第２の命令に基づく動作を開始する。
【０１０７】
このように、ユーザの優先順位に基づいてロボット１１０の動作が規定されるので、最も高い優先順位を持つユーザは、ロボット１１０の動作を完全に制御することができる。したがって、たとえば、ロボット１１０を緊急に停止させたい場合には、当該ユーザは、ロボット１１０に「停止」と発話を行なうことにより、ロボット１１０を停止させることができる。これにより、音声認識機能を備えるロボット１１０の安全性が担保され得る。
【０１０８】
＜第２の実施の形態＞
以下、本開示の第２の実施の形態について説明する。なお、本実施の形態に係る音声認識ロボットシステムは、第１の実施の形態に係る音声認識ロボットシステム１０と同様の構成を用いて実現される。したがって、以下、適宜、第１の実施の形態における構成を用いて説明する。
【０１０９】
［動作の概要］
まず、図１１を参照して、第２の実施の形態について説明する。図１１は、第２の実施の形態に係るロボット１１０の動作の変化を表すタイミングチャートである。
【０１１０】
図１１に示されるように、時刻ｔ（１）において、第１の命令がユーザから音声によって与えられる。たとえば、「お掃除して」との動作命令がロボット１１０に与えられる。ロボット１１０は、その動作命令に応答して、掃除を開始する。
【０１１１】
その後、時刻ｔ（２）において、第２の命令として、ロボット１１０の停止命令が、音声とは別の態様で与えられる。別の態様とは、ロボット１１０に対して命令を直接与える態様ともいえる。たとえば、ある局面において、ロボット１１０の停止ボタンが押下される。別の局面において、ユーザが、ロボット１１０のリモコン２１０の停止ボタンを押下して、制御信号がリモコン２１０からロボット１１０に送られる。このような場合、仮に、第１の命令を音声で与えたユーザの優先順位が最も高いものであっても、ロボット１１０は、第２の命令に基づいて運転を停止する。このとき、ロボット１１０は、「停止します。」とのメッセージを音声で出力し得る。
【０１１２】
［制御構造］
図１２を参照して、本実施の形態に係るシステム３００の制御構造について説明する。図１２は、システム３００が実行する処理の一部を表すフローチャートである。
【０１１３】
ステップＳ１２１０にて、動作制御部３０８は、音声入力部３０２に対して与えられた音声による動作命令（たとえば「掃除して」）の入力を受け付ける。
【０１１４】
ステップＳ１２２０にて、動作制御部３０８は、動作命令に基づいて動作を開始する。たとえば、ロボット１１０は、掃除を開始する。
【０１１５】
ステップＳ１２３０にて、動作制御部３０８は、ロボット１１０本体の停止スイッチの押下を検出する。あるいは、他の局面において、動作制御部３０８は、リモコン２１０から、ロボット１１０を停止させるためのリモコン信号の受信を検知する。
【０１１６】
ステップＳ１２４０にて、動作制御部３０８は、ステップＳ１２３０において検出された信号が他の命令よりも優先することを確認すると、停止スイッチの押下に基づいて停止する旨を表示部３０６に表示させる。あるいは、動作制御部３０８は、音声出力部３０３にその旨を音声で出力させる。
【０１１７】
ステップＳ１２５０にて、動作制御部３０８は、動作部３１０に出力されていた動作信号の出力を停止する。動作部３１０は、停止する。
【０１１８】
（ロボット１１０の制御構造）
なお、たとえば、システム３００がロボット１１０によって実現される場合、制御構造は、以下のようになる。
【０１１９】
ステップＳ１２１０にて、制御部５１０は、入力受付部５１１として、集音部５４４に対して与えられた音声による動作命令（たとえば「掃除して」）の入力を受け付ける。
【０１２０】
ステップＳ１２２０にて、制御部５１０は、動作命令に基づいて作動を開始する。たとえば、掃除部５３１は、掃除のための動作（モータ回転、ブラシ回転等）を開始する。
【０１２１】
ステップＳ１２３０にて、制御部５１０は、入力受付部５１１として、スイッチ５４３の押下を検出する。あるいは、他の局面において、制御部５１０は、リモコン信号受信部５４０を介して、リモコン２１０から、ロボット１１０を停止させるためのリモコン信号の受信を検知する。
【０１２２】
ステップＳ１２４０にて、制御部５１０は、応答処理部５１３として、ステップＳ１２３０において検出された信号が他の命令よりも優先することを確認すると、スイッチ５４３の押下に基づいて停止する旨をモニタ５４１に表示させる。あるいは、制御部５１０は、スピーカ５４５にその旨を音声で出力させる。
【０１２３】
ステップＳ１２５０にて、制御部５１０は、掃除部５３１に出力されていた動作信号の出力を停止する。掃除部５３１は、動作を停止する。
【０１２４】
このように、本実施の形態によれば、音声による命令を与えたユーザの優先順位よりも低い優先順位のユーザが、ロボット１１０に命令を直接与えた場合には、ロボット１１０は、直接与えられた命令に従って作動し、あるいは、停止する。これにより、たとえば、緊急にロボット１１０を停止させたい場合などにおいて、安全性を担保することができる。
【０１２５】
＜第３の実施の形態＞
以下、第３の実施の形態について説明する。本実施の形態は、命令として将来の動作の命令（たとえば、タイマー予約）が適用できる点で、前述の各実施の形態と異なる。なお、本実施の形態に係る音声認識ロボットシステムは、第１の実施の形態に係る音声認識ロボットシステム１０に含まれるハードウェアの構成を用いて実現される。したがって、以下、適宜、第１の実施の形態に係る構成を用いて本実施の形態を説明し、同じ説明は繰り返さない。
【０１２６】
［動作概要］
図１３を参照して、本実施の形態に係る音声認識ロボットシステムの動作の概要について説明する。図１３は、第３の実施の形態に係る音声認識ロボットシステムの動作の変化を表すタイミングチャートである。
【０１２７】
場面（Ａ）に示されるように、ある局面の時刻ｔ（１）において、第１の命令が、第１のユーザ（たとえば、お母さん）によってシステム３００に入力される。第１の命令の入力は、たとえば、携帯端末１４０その他の情報処理端末に表示されるロボット１１０の動作の予約画面に対して行なわれる。あるいは、第１のユーザは、たとえばスイッチ５４３を操作することにより、直接、ロボット１１０に対して予約情報を入力してもよい。第１の命令は、動作の予約として、たとえば、時刻ｔ（３）において、指定された動作（たとえば、掃除）をロボット１１０に実行させる、というものである。なお、予約の対象となる動作は「掃除」に限られない。
【０１２８】
その後、時刻ｔ（２）において、第２の命令が、第２のユーザ（子供）によってシステムに入力される。この入力は、第２のユーザが使用する携帯端末１４０に表示される上記予約画面に対して行われる。あるいは、第２のユーザがロボット１１０に対して予約情報を直接入力してもよい。第２の命令は、時刻ｔ（３）よりも後の時刻ｔ（４）に、第２のユーザによって指定された動作（たとえば、しりとり）を実行させるというものである。
【０１２９】
動作制御部３０８は、二つの命令（動作の予約）が入力されたことを検知すると、優先順位判断部３０７に、各命令を与えたユーザの優先順位を判断させる。優先順位の判断の結果、動作制御部３０８は、第１のユーザ（お母さん）の命令（動作の予約）を優先させることを決定し、時刻ｔ（４）における動作の予約を受け付けない。システム３００は、その旨を出力する。たとえば、音声出力部３０３は、「お母さんの予約があるので受け付けません」とのメッセージを音声で出力する。別の局面において、表示部３０６は、その旨を表示してもよい。あるいは、システム３００は、命令が受けつけられなかったことを示す態様として予め規定された態様で、ライトを点灯させ、あるいは、ブザーを鳴動させてもよい。
【０１３０】
場面（Ｂ）は、あとに入力される命令を与えたユーザの優先順位が先に命令を与えたユーザの優先順位よりも高い場合の動作の概要を表す。より具体的には、時刻ｔ（５）において、第１の命令が、第１のユーザ（子供）によって入力される。第１の命令は、時刻ｔ（７）に、第１のユーザによって指定された動作（たとえば、しりとり）を実行させる、というものである。動作制御部３０８は、そのような命令の入力を検知すると、その命令を３０４に格納する。さらに、動作制御部３０８は、動作の予約を受け付けたことを示すメッセージを音声出力部３０３に音声で出力させる。
【０１３１】
その後、時刻ｔ（７）が到来する前の時刻ｔ（６）において、第２の命令が第２のユーザ（お母さん）によって入力される。第２の命令は、時刻ｔ（８）に、第２のユーザによって指定された動作（たとえば、掃除）を実行する、というものである。なお、予約によって指定される時刻ｔ（８）は、時刻ｔ（７）の前でも後でもよい。
【０１３２】
動作制御部３０８は、第２の命令が入力されたことを検知すると、第２の命令を与えた第２のユーザの優先順位と、第１の命令を与えた第１のユーザの優先順位との高低を優先順位判断部３０７に判断させる。この場合、第２のユーザの優先順位が第１のユーザの優先順位よりも高いので、動作制御部３０８は、第１のユーザによって与えられた第１の命令に基づく予約をキャンセルし、第２のユーザによって与えられた第２の命令に基づく予約を設定する。動作制御部３０８は、さらに、その旨を報知するために、たとえば、「お母さんの予約が入ったので、あなたの予約をキャンセルします。」とのメッセージを音声出力部３０３に音声で出力させる。その結果、時刻ｔ（７）が到来しても、ロボット１１０は、第１の命令に基づく動作（しりとり）を実行せず、時刻ｔ（８）が到来すると、ロボット１１０は、第２の命令に基づく動作（掃除）を開始する。
【０１３３】
［制御構造］
図１４を参照して、本実施の形態に係るシステム３００の制御構造について説明する。図１４は、動作制御部３０８が実行する処理の一部を表すフローチャートである。
【０１３４】
ステップＳ１４１０にて、動作制御部３０８は、第１のユーザによる動作の予約の入力を受け付ける。
【０１３５】
ステップＳ１４２０にて、動作制御部３０８は、第２のユーザによる動作の予約の入力を検出する。
【０１３６】
ステップＳ１４３０にて、優先順位判断部３０７は、第２のユーザの優先順位は第１のユーザの優先順位よりも高いか否かを判断する。この判断は、記憶部３０４に保存されている優先順位に基づいて行なわれる。優先順位判断部３０７は、第２のユーザの優先順位が第１のユーザの優先順位よりも高いと判断すると（ステップＳ１４３０にてＹＥＳ）、制御をステップＳ１４４０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１４３０にてＮＯ）、優先順位判断部３０７は、制御をステップＳ１４５０に切り替える。
【０１３７】
ステップＳ１４４０にて、動作制御部３０８は、第１のユーザによる予約をキャンセルする旨を音声出力部３０３に音声で出力させ、当該予約をキャンセルし、第２のユーザによる予約を設定する。なお、キャンセルする旨の通知の態様は、音声に限られず、メッセージの表示、ライトの点灯、ブザーの鳴動等が用いられてもよい。なお、動作制御部３０８は、第１のユーザによる予約をキャンセルせずに、第２のユーザによる予約の動作が実行されるまで、動作を保留してもよい。
【０１３８】
ステップＳ１４５０にて、動作制御部３０８は、第２のユーザによる予約を受け付けない旨を音声出力部３０３に音声で出力させ、第１のユーザによる予約を維持する。予約を受け付けない旨の通知の態様は、音声に限られず、ステップＳ１４４０の場合と同様に、他の態様が用いられてもよい。なお、動作制御部３０８は、第２のユーザによる予約を受け付けた上で、第１のユーザによる予約の動作が実行されるまで、動作を保留してもよい。
【０１３９】
（ロボット１１０の制御構造）
なお、たとえば、システム３００がロボット１１０によって実現される場合、制御構造は、以下のようになる。
【０１４０】
ステップＳ１４１０にて、制御部５１０は、入力受付部５１１として、スイッチ５４３、リモコン信号受信部５４０あるいは通信部５４６を介して、第１のユーザによる動作の予約の入力を受け付ける。
【０１４１】
ステップＳ１４２０にて、制御部５１０は、入力受付部５１１として、スイッチ５４３、リモコン信号受信部５４０あるいは通信部５４６を介して、第２のユーザによる別の予約の入力を検出する。
【０１４２】
ステップＳ１４３０にて、制御部５１０は、応答処理部５１３として、第２のユーザの優先順位が第１のユーザの優先順位よりも高いか否かを判断する。この判断は、記憶部５２０に保存されている優先順位に基づいて行なわれる。制御部５１０は、第２のユーザの優先順位が第１のユーザの優先順位よりも高いと判断すると（ステップＳ１４３０にてＹＥＳ）、制御をステップＳ１４４０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１４３０にてＮＯ）、制御部５１０は、制御をステップＳ１４５０に切り替える。
【０１４３】
ステップＳ１４４０にて、制御部５１０は、応答処理部５１３として第１のユーザによる予約をキャンセルする旨をスピーカ５４５に音声で出力させ、当該予約をキャンセルし、第２のユーザによる予約を設定する。なお、キャンセルする旨の通知の態様は、音声に限られず、メッセージの表示、ライトの点灯、ブザーの鳴動等が用いられてもよい。
【０１４４】
ステップＳ１４５０にて、制御部５１０は、第２のユーザによる予約を受け付けない旨をスピーカ５４５に音声で出力させ、第１のユーザによる予約を維持する。予約を受け付けない旨の通知の態様は、音声に限られず、ステップＳ１４４０の場合と同様に、他の態様が用いられてもよい。
【０１４５】
以上のようにして、本実施の形態によれば、将来の動作を規定する予約について、予約情報を入力したユーザに割り当てられている優先順位が考慮される。これにより、優先順位の高いユーザによる予約が優先されることになるので、システム３００の将来の動作を安全側に維持することが可能となる。
【０１４６】
＜第４の実施の形態＞
以下、第４の実施の形態について説明する。第１の実施の形態の別の局面として、ロボット１１０と他の装置とが協働する場合があり得る。この場合、ロボット１１０において行なわれる処理の一部は、ロボット１１０と通信可能な他の装置において実行されてもよい。たとえば、音声認識、ユーザ特定、優先順位の高低の判定等は、他の装置（たとえば、サーバ１２０、サーバ１３０、携帯端末１４０等）によって実行されてもよい。ユーザの発話を受け付けたロボット１１０は、その発話に基づく音声信号を当該他の装置に送信し、当該他の装置が音声認識、ユーザ特定、優先順位の高低の判定等を実行する。なお、これらの処理に必要なデータ（たとえば、ユーザ毎の優先順位）およびプログラム（音声認識、ロボット１１０に発話させるメッセージを作成するためのプログラム等）は、当該他の装置に予め保存されている。
【０１４７】
このようにしても、ロボット１１０の安全性を担保することができる。
＜第５の実施の形態＞
第２の実施の形態の処理を実現するための別の局面として、ロボット１１０と他の装置とが協働する場合があり得る。この場合、第５の実施の形態として、第４の実施の形態と同様に、ロボット１１０において行なわれる処理の一部は、ロボット１１０と通信可能な他の装置において実行されてもよい。なお、本実施の形態は、第１の実施の形態に示された各構成を用いて実現される。したがって、当該構成の説明は繰り返さない。
【０１４８】
＜第６の実施の形態＞
第３の実施の形態の処理を実現するための別の局面として、ロボット１１０と他の装置とが協働する場合があり得る。この場合、第６の実施の形態として、第４の実施の形態と同様に、ロボット１１０において行なわれる処理の一部は、ロボット１１０と通信可能な他の装置において実行されてもよい。なお、本実施の形態は、第１の実施の形態に示された各構成を用いて実現される。したがって、当該構成の説明は繰り返さない。
【０１４９】
＜第７の実施の形態＞
第７の実施の形態について説明する。第７の実施の形態に係る音声認識ロボットシステムは、安全性を担保するために優先順位の代わりに予め規定された言葉を用いる点で、前述の各実施の形態と異なる。なお、本実施の形態は、第１の実施の形態に示された各構成を用いて実現される。したがって、当該構成の説明は繰り返さない。
【０１５０】
ある局面において、音声認識ロボットシステム３００は、ユーザによって予め入力された言葉を記憶している。たとえば、ユーザが、音声認識ロボットシステム３００の動作を緊急停止させるための言葉として「ストップ」を音声あるいは文字で登録すると、その音声あるいは文字は、記憶部３０４に格納される。当該予め入力された言葉は、たとえば、音声認識ロボットシステム３００の複数のユーザにのみ共有される言葉である。
【０１５１】
登録されたユーザが、音声認識ロボットシステム３００の動作中に発話し、その発話の内容が予め規定された内容（たとえば、「ストップ」）である場合に、動作制御部３０８は、当該発話の内容に基づいて動作部３１０の動作を制御する。これにより、音声認識ロボットシステム３００に対して操作できない場合、リモコンが故障した場合であっても、音声認識ロボットシステム３００を停止させることができる。これにより、音声認識ロボットシステム３００の安全性を担保することができる。
【０１５２】
＜構成＞
一実施の形態に従う本開示に基づく構成は、以下のように、要約され得る。ある局面において、各構成は、複数のモジュールの組み合わせとして実現される。各モジュールは、ハードウェアおよびソフトウェアおよびこれらの組み合わせとして実現され得る。
【０１５３】
［構成１］
音声認識ロボットシステム（３００）であって、
音声の入力を受け付けるように構成された音声入力部（３０２）と、
入力された音声を処理するように構成された音声認識部（３０５）と、
命令の入力を受け付けるように構成された入力部（３０１）と、
予め規定された動作を行なうように構成された動作部（３１０）と、
上記音声入力部に入力された音声による命令または上記入力部によって受け付けられた命令に応じて、上記動作部の動作を制御するように構成された制御部（３０８）とを備え、
上記制御部は、
第１の命令が音声で与えられた場合に上記動作部を作動させ、
上記第１の命令の後に第２の命令が上記入力部を介して与えられた場合に、上記動作部に、上記第１の命令に基づく動作を停止させ、上記第２の命令に基づく動作を行なわせるように構成されている。
【０１５４】
［構成２］
音声認識ロボット（１１０）であって、
集音部（５４４）と、
命令の入力を受け付けるように構成されたスイッチ５４３のような入力部と、
予め規定された動作を行なうように構成された動作部（５３０）と、
上記集音部によって取得された音声による命令または上記入力部によって受け付けられた命令に応じて、上記動作部の動作を制御するように構成された制御部（５１０）とを備え、
上記制御部は、
第１の命令が音声で与えられた場合に上記動作部を作動させ、
上記第１の命令の後に第２の命令が上記入力部を介して与えられた場合に、上記動作部に、上記第１の命令に基づく動作を停止させ、上記第２の命令に基づく動作を行なわせるように構成されている。
【０１５５】
［構成３］
上記動作部を作動させる命令を与えるユーザ毎に設定された優先順位をそれぞれ保存するように構成された記憶部（５２０）をさらに備え、
上記制御部は、
上記第２の命令が音声で与えられた場合に、上記第２の命令を与えたユーザの優先順位が上記第１の命令を与えたユーザの優先順位よりも高い場合に、上記第１の命令に基づく動作を停止させ、上記第２の命令に基づく動作を行なわせるようにさらに構成されている、構成２に記載の音声認識ロボット。
【０１５６】
［構成４］
上記音声認識ロボットの動作の予約情報を格納するための記憶部（５２０）をさらに備え、
第１の予約を与えたユーザの優先順位が、上記第１の予約で指定される時刻の後に指定される第２の予約を与えたユーザの優先順位よりも低い場合に、上記制御部は、第１の予約をキャンセルするように構成されている、構成２に記載の音声認識ロボット。
【０１５７】
［構成５］
上記音声認識ロボットの動作の予約情報を格納するための記憶部（５２０）をさらに備え、
第１の予約を与えたユーザの優先順位が、上記第１の予約で指定される時刻の後に指定される第２の予約を与えたユーザの優先順位よりも高い場合に、上記制御部は、上記第２の予約を受け付けないように構成されている、構成２に記載の音声認識ロボット。
【０１５８】
［構成６］
上記音声認識ロボットの動作の予約情報を格納するための記憶部（５２０）をさらに備え、
上記制御部は、優先順位が高い第１の予約が実行されるまで、上記第１の予約の優先順位よりも低い第２の予約の実行を保留するように構成されている、構成２に記載の音声認識ロボット。
【０１５９】
［構成７］
情報通信端末と通信するように構成された通信部をさらに備え、
上記入力部は、上記情報通信端末によって送信された指示信号の入力を受け付けるように構成されている、構成２〜６のいずれかに記載の音声認識ロボット。
【０１６０】
［構成８］
上記音声認識ロボットに登録されたユーザによる発話の内容が予め規定された内容である場合に、上記制御部は、上記発話の内容に基づいて上記動作部の動作を制御するようにさらに構成されている、構成２〜７のいずれかに記載の音声認識ロボット。
【０１６１】
［構成９］
命令を含む音声の発話者が認識された場合に、上記制御部は、当該命令に基づく動作を上記動作部に実行させるように構成されている、構成８に記載の音声認識ロボット。
【０１６２】
［構成１０］
上記音声認識ロボットに命令が与えられたことを報知するように構成された報知部をさらに備える、構成２〜９のいずれかに記載の音声認識ロボット。
【０１６３】
［構成１１］
音声認識処理機能を備えるサーバと通信するように構成された通信部をさらに備え、
上記制御部は、上記サーバによる音声認識処理の結果に基づいて、上記動作部の動作を制御するように構成されている、構成２〜１０のいずれかに記載の音声認識ロボット。
【０１６４】
［構成１２］
音声認識ロボットの制御装置であって、
上記音声認識ロボットから音声信号を受信するように構成された受信部と、
上記音声信号に基づいて、上記音声認識ロボットの動作を制御するための処理を実行するように構成された制御部とを備え、
上記制御部は、
上記受信部によって受信された第１の音声信号から取得される第１の命令に基づいて動作するように、上記音声認識ロボットに命令を送信し、
上記第１の音声信号の後に受信される第２の音声信号から取得される第２の命令が上記入力部を介して与えられた場合に、上記音声認識ロボットが有する動作部に対し、上記第１の命令に基づく動作を停止させ、上記第２の命令に基づく動作を行なわせるように構成されている。
【０１６５】
［構成１３］
音声認識ロボットを制御するための通信端末であって、
上記音声認識ロボットは、
集音部と、
上記通信端末から信号を受信するように構成された受信部と、
予め規定された動作を行なうように構成された動作部と、
命令に応じて上記動作部の動作を制御するように構成された制御部とを備えており、
上記通信端末は、
上記通信端末に対する命令の入力を受け付けるように構成された入力部と、
上記音声認識ロボットが音声による第１の命令で動作している場合に、上記音声認識ロボットに対する第２の命令が上記入力部に与えられたとき、上記第２の命令に基づいて上記音声認識ロボットを制御するための制御信号を生成するように構成された制御部と、
上記制御信号を上記音声認識ロボットに送信するように構成された送信部とを備える。
【０１６６】
［構成１４］
音声認識ロボットシステムを制御するためのプログラムであって、上記音声認識ロボットシステムは、予め規定された動作を行なうように構成された動作部を有しており、
上記プログラムは、上記音声認識ロボットシステムに、
音声による第１の命令の入力を受けるステップと、
上記第１の命令の入力に応答して上記動作部を作動させるステップと、
上記第１の命令の後に、音声と異なる態様で第２の命令の入力を受けるステップと、
上記第２の命令の入力に応答して、上記動作部に、上記第１の命令に基づく動作を停止させ、上記第２の命令に基づく動作を行なわせるステップとを実行させる。
【０１６７】
［構成１５］
音声認識ロボットを制御するためのプログラムであって、
上記プログラムは、上記音声認識ロボットのプロセッサに、
音声による第１の命令の入力を受け付けるステップと、
上記第１の命令に基づいて、上記音声認識ロボットが有する動作部を作動させるステップと、
上記第１の命令の入力の後に、音声と異なる態様で第２の命令の入力を受け付けるステップと、
上記第２の命令に基づいて、上記動作部に、上記第１の命令に基づく動作を停止させ、上記第２の命令に基づく動作を行なわせるステップとを実行させる。
【０１６８】
［構成１６］
通信端末に音声認識ロボットを制御させるためのプログラムであって、
上記音声認識ロボットは、
集音部と、
上記通信端末から信号を受信するように構成された受信部と、
予め規定された動作を行なうように構成された動作部と、
命令に応じて上記動作部の動作を制御するように構成された制御部とを備えており、
上記プログラムは、上記通信端末に、
上記音声認識ロボットが音声による第１の命令で動作している場合に、上記音声認識ロボットに対する第２の命令を受け付けるステップと、
上記第２の命令に基づいて上記音声認識ロボットを制御するための制御信号を生成するステップと、
上記制御信号を上記音声認識ロボットに送信するステップとを実行させる。
【０１６９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１７０】
１０，３００  音声認識ロボットシステム、１５０  インターネット、２００  子供。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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