(57)【要約】      （修正有）【課題】加減速に伴うヨーレート変化分をキャンセルする左右輪駆動力差補正制御を行う。【解決手段】減算器24でタイヤ発生トルクTwから車両走行抵抗Rvを引いて要求加減速トルクTvを求め、これを基に演算部26,27で求めた前後荷重移動量Wfrから推定部28で前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKrを推定する。減算器31において、推定部29で求めたコーナリングパワー変動量ΔKr,ΔKfによるヨーレート変化分をも考慮した加減速時ヨーレートβaから、推定部30で求めた操舵のみによる非加減速時ヨーレートβbを引いて、コーナリングパワー変動量ΔKr,ΔKfによるヨーレート変化分Δβを求めてヨーレート補正要求量と定め、演算部33、35及び修正部34においてΔβをキャンセルする左右輪駆動力差ΔTwを求め、補正器36L,36Rにおいて左右輪トルク指令値Te\wl,TwrをΔTwだけ補正する。【選択図】図２
2016084881.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右で対を成す左右輪間に、これら左右輪の駆動力制御に供される左右輪トルク指令値の個別操作により駆動力差を設定することで車両挙動を制御可能な左右輪駆動力差制御装置において、
車両の加減速操作から、車両の要求加減速トルクを演算する要求加減速トルク演算手段と、
該手段で求めた車両要求加減速トルクから、車両の前後方向における荷重移動量を演算する前後荷重移動量演算手段と、
該手段で求めた車両前後荷重移動量から、車両の加減速に伴う車両加減速挙動分を推定する車両加減速挙動分推定手段と、
該手段で推定した車両加減速挙動分がキャンセルされるよう前記個別操作後の左右輪トルク指令値を補正して前記車両挙動制御に資する左右輪トルク指令補正手段と
を具備してなることを特徴とする左右輪駆動力差制御装置。
【請求項２】
請求項1に記載された左右輪駆動力差制御装置において、
前記車両加減速挙動分推定手段は、
前記前後荷重移動量演算手段で求めた車両前後荷重移動量、および車両の操舵角センサ検出値に基づき、車両の加減速および操舵に伴う加減速時車両挙動を推定する加減速時車両挙動推定手段と、
前記操舵角センサ検出値に基づき、操舵のみによる非加減速時車両挙動を推定する非加減速時車両挙動推定手段とを具え、
これら手段で推定した加減速時車両挙動および非加減速時車両挙動の差から前記車両加減速挙動分を推定するものであることを特徴とする左右輪駆動力差制御装置。
【請求項３】
前記左右輪トルク指令補正手段が、前記車両加減速挙動分をキャンセルするよう前記個別操作後の左右輪トルク指令値を補正するに際し、該車両加減速挙動分をキャンセルするのに必要な加減速挙動分キャンセル用車両挙動モーメントを求め、この加減速挙動分キャンセル用車両挙動モーメントが車両に付与されるよう前記個別操作後の左右輪トルク指令値を補正するものである、請求項1または2に記載された左右輪駆動力差制御装置において、
前記加減速挙動分キャンセル用車両挙動モーメントを、前記車両前後荷重移動量が大きいほど小さくして、前記個別操作後の左右輪トルク指令値に係る補正量を小さくするものであることを特徴とする左右輪駆動力差制御装置。
【請求項４】
請求項1〜3のいずれか１項に記載された左右輪駆動力差制御装置において、
前記要求加減速トルク演算手段は、車両の加減速操作から車両の要求加減速トルクを演算するに際し、該要求加減速トルクを車両走行抵抗のトルク分だけ修正して求めるものであることを特徴とする左右輪駆動力差制御装置。
【請求項５】
請求項1〜4のいずれか１項に記載された左右輪駆動力差制御装置において、
前記車両加減速挙動分推定手段は、制動時後輪先ロック防止用に前輪ブレーキ力配分が大きくなるほど、前記加減速に伴う車両加減速挙動分を小さくするものであることを特徴とする左右輪駆動力差制御装置。
【請求項６】
請求項3〜5のいずれか１項に記載された左右輪駆動力差制御装置において、
前記左右輪トルク指令補正手段は、前記車両加減速挙動分をキャンセルするのに必要な車両挙動モーメントを、制動時後輪先ロック防止用に前輪ブレーキ力配分が大きくなるほど小さくするものであることを特徴とする左右輪駆動力差制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前輪駆動車、後輪駆動車、全輪駆動車のごとく、左右で対を成す左右輪の駆動によって走行可能な、電動車両を含む車両であって、対を成す任意の左右輪を個々に駆動力制御することで、当該左右輪間に駆動力差を設定して車両挙動を制御可能にした車両の左右輪駆動力差制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の左右輪駆動力差制御装置は、左右輪間に駆動力差を生じさせてヨーレートなどの車両挙動を目標挙動に一致させ、車両挙動を、運転者が現在の車速のもと操舵（非操舵を含む）によって狙った通りのものとなすことで、例えば車両の直進安定性及び旋回性能の向上を図るのに用いる。
【０００３】
ところで、同じ旋回走行であっても加減速時（加減速旋回走行時）は、加減速に伴う車両前後方向荷重移動の程度（加減速度の大きさ）によって、路面と接する前後輪タイヤ摩擦円の大きさが様々に変化することから、これによる前後輪コーナリングパワーの変化分だけ車両挙動が目標挙動からずれ、車両挙動が操舵によって狙った通りのものにならないという問題を生ずる。
【０００４】
この問題を解消するため従来、例えば特許文献1に記載のような左右輪駆動力差制御技術が提案されている。
この提案技術は、車両挙動を検出する挙動センサ（ヨーレートセンサや、前後加速度センサ）を設け、これからの車両挙動センサ検出値（実際の車両挙動）に基づくフィードバック制御により、加減速旋回走行時も車両の実挙動が目標に向け収束するよう左右輪の駆動力差を制御するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１１４０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の提案技術は、フィードバック制御故に、車両挙動が目標値から一旦ずれたのを受けて、当該ずれを解消すべく左右輪駆動力差を補正することとなり、車両挙動が目標値へ収束するまでの間に一定の応答遅れが発生するのを避けられず、制御応答の点で不利であった。
【０００７】
本発明は、これらの問題に鑑み、車両挙動が目標値からずれるのを待つことなく、車両挙動を目標値に追従させるようなフィードフォワード型式の左右輪駆動力差制御装置を提案し、これにより上記の問題を共に解消することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的のため、本発明による車両の左右輪駆動力差制御装置は、これを以下のごとくに構成する。
先ず、本発明の前提となる左右輪駆動力差制御装置を説明するに、これは、
左右で対を成す左右輪間に、これら左右輪の駆動力制御に供される左右輪トルク指令値の個別操作により駆動力差を設定することで車両挙動を制御可能な左右輪駆動力差制御装置である。
【０００９】
本発明は、かかる左右輪駆動力差制御装置に対し、以下の要求加減速トルク演算手段、前後荷重移動量演算手段、車両加減速挙動分推定手段、および左右輪トルク指令補正手段を設けた構成に特徴づけられる。
先ず、要求加減速トルク演算手段は、車両の加減速操作から、車両の要求加減速トルクを演算するもので、
また前後荷重移動量演算手段は、上記要求加減速トルク演算手段で求めた車両要求加減速トルクから、車両の前後方向における荷重移動量を演算するものである。
【００１０】
そして車両加減速挙動分推定手段は、前後荷重移動量演算手段で求めた車両前後荷重移動量から、車両の加減速に伴う車両加減速挙動分を推定するもので、
また左右輪トルク指令補正手段は、上記車両加減速挙動分推定手段で推定した車両加減速挙動分がキャンセルされるよう前記個別操作後の左右輪トルク指令値を補正して前記車両挙動制御に資するものである。
【発明の効果】
【００１１】
上記した本発明による左右輪駆動力差制御装置は、車両の加減速操作を基に求めた車両の要求加減速トルクから、車両の前後方向荷重移動量を演算し、この車両前後荷重移動量から推定した、車両の加減速に伴う車両加減速挙動分がキャンセルされるよう左右輪へのトルク指令値を補正して、左右輪駆動力差制御（車両挙動制御）に資するため、
フィードバック制御のごとく車両挙動が目標からずれるのを待つことなく、車両挙動を目標値に追従させるようなフィードフォワード型式の左右輪駆動力差制御（車両挙動制御）となって、車両挙動が目標値に収束するまでの応答遅れを殆ど無くして制御応答を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施例になる左右輪駆動力差制御装置を搭載した車両の車輪駆動系を模式的に示す略線図である。
【図２】図1における左右輪トルク指令値補正部の詳細を示す機能別ブロック線図である。
【図３】車両の操舵角および車体速に対するコーナリング抵抗の変化特性図である。
【図４】車輪の車荷重に対するコーナリングパワーの変化特性図である。
【図５】前輪ブレーキ配分に対するヨーレート補正要求量の補正ゲインを示す特性線図である。
【図６】前輪ブレーキ配分に対する要求ヨーモーメントの補正ゲインを示す特性線図である。
【図７】車両が加速操作された場合における、図1，2に示す実施例の動作タイムチャートである。
【図８】車両が減速操作された場合における、図1，2に示す実施例の動作タイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例に基づき詳細に説明する。
＜実施例の構成＞
図1は、本発明の一実施例になる左右輪駆動力差制御装置を搭載した車両の車輪駆動系を模式的に示す略線図である。
本実施例における車両は、左右後輪1L,1Rおよび左右前輪2L,2Rのうち、左右後輪1L,1R を個々のモータ/ジェネレータ3L,3Rによりモータ駆動されて走行可能な後輪駆動式電気自動車とする。
【００１４】
モータ/ジェネレータ3Lは、インバータ4Lとで左輪駆動系5Lを構成し、モータ/ジェネレータ3Rは、インバータ4Rとで右輪駆動系5Rを構成する。
インバータ4L,4Rはそれぞれ、共通な高電圧バッテリ6からの電力を直流→交流変換するが、このとき後述の左右輪トルク指令値補正部7からの左輪トルク最終指令値tTwlおよび右輪トルク最終指令値tTwrを実現するのに必要な駆動電流（交流）を、対応するモータ/ジェネレータ3L,3Rへ供給し、これらモータ/ジェネレータ3L,3Rによる左右後輪1L,1Rの駆動によって車両は走行される。
【００１５】
モータ/ジェネレータ3L,3Rにより左右後輪1L,1Rが回生制動される車両の減速中は、インバータ4L,4Rがそれぞれ、後述の左右輪トルク指令値補正部7からの左輪トルク最終指令値tTwlおよび右輪トルク最終指令値tTwrに応じた発電負荷を対応するモータ/ジェネレータ3L,3Rに与え、これによりモータ/ジェネレータ3L,3Rが発電した回生電流をインバータ4L,4Rが交流→直流変換して共通な高電圧バッテリ6に充電する。
【００１６】
左右輪トルク指令値補正部7は操舵角δ、車輪速Vwおよびブレーキマスターシリンダ液圧Pmcに基づき、左輪トルク指令値Twlおよび右輪トルク指令値Twrをそれぞれ、本発明の目的が達成されるよう図2に基づき後述するように補正して左輪トルク最終指令値tTwlおよび右輪トルク最終指令値tTwrとなすが、先ず左輪トルク指令値Twlおよび右輪トルク指令値Twrの求め方を以下に説明する。
【００１７】
要求駆動トルク演算部8は、アクセル開度APO、ブレーキ踏力Fbrおよび車体速（車速）Vから、運転者が要求している車両の要求駆動トルク（負値は制動トルク）を求め、この要求駆動トルクを実現するのに必要な左輪ベーストルクTbase（正値は駆動トルク、負値は制動トルク）および右輪ベーストルクTbase（簡便のため左輪ベーストルクと同符号で示した）を決定する。
【００１８】
上記のようにして要求駆動トルク演算部8で求めた左輪ベーストルクTbaseおよび右輪ベーストルクTbaseはそれぞれ、対応する側の加算器9L,9Rに向かわせる。
左右輪駆動力差演算部11は、各種センサ群から成る車両運転状態検出部12からの情報を基に、運転者が要求している車両挙動（例えば目標ヨーレート）を求め、この目標挙動（目標ヨーレート）を実現するのに必要な挙動制御用（ヨーレート制御用）の左右輪駆動力差を前置補償（フィードフォワード）式の演算によって求める。
次に左右輪駆動力差演算部11は、この左右輪駆動力差を実現するのに必要な左輪トルク補正量Tdycおよび右輪トルク補正量Tdyc（簡便のため同じ符号で示した）を決定して、対応する加算器9L,9Rに向かわせる。
【００１９】
加算器9Lは、左輪ベーストルクTbaseと、左輪トルク補正量Tdycとを合算し、両者の和値を左輪トルク指令値Twlと定めて左右輪トルク指令値補正部7に供給する。
加算器9Rは、右輪ベーストルクtTwrと、右輪トルク補正量Tdycとを合算し、両者の和値を右輪トルク指令値Twrと定めて左右輪トルク指令値補正部7に供給する。
【００２０】
左輪トルク指令値Twlおよび右輪トルク指令値Twrは、運転者が要求している車両挙動（目標ヨーレート）を実現するためのものである。
しかし、同じ同じ旋回走行であっても加減速時（加減速旋回走行時）は、加減速に伴う車両前後方向荷重移動の程度（加減速度の大きさ）によって、路面と接する前後輪タイヤ摩擦円の大きさが様々に変化することから、これによる前後輪コーナリングパワーの変化分だけ車両挙動（ヨーレート）が目標挙動（目標ヨーレート）からずれ、車両挙動が操舵によって狙った通りのものにならないという問題を生ずる。
【００２１】
そこで本実施例においては、左輪トルク指令値Twlおよび右輪トルク指令値Twrをそのままモータ/ジェネレータ3Lおよび3Rの駆動に用いず、これら左輪トルク指令値Twlおよび右輪トルク指令値Twrを左右輪トルク指令値補正部7で、上記の問題が解消されるよう補正して補正後の左輪トルク最終指令値tTwlおよび右輪トルク最終指令値tTwrを求め、これら左輪トルク最終指令値tTwlおよび右輪トルク最終指令値tTwrをモータ/ジェネレータ3Lおよび3Rの駆動に用いる。
【００２２】
左右輪トルク指令値補正部7は図1に示すように、操舵角センサ12で検出した操舵角δ、車輪速センサ13で検出した車輪速Vw、およびマスターシリンダ液圧センサ14で検出したブレーキマスターシリンダ液圧Pmcを入力され、これらに基づき左右輪トルク指令値補正部7による左輪トルク指令値Twlおよび右輪トルク指令値Twrを、図2の機能別ブロック線図により示す要領で以下のごとくに補正する。
【００２３】
つまり左右輪トルク指令値補正部7は、先ず図2の加算器21において左輪トルク指令値Twlおよび右輪トルク指令値Twrを合算することにより、モータ/ジェネレータ3L,3Rの合計モータトルク指令値Tmwを求めてタイヤ発生トルク演算部22へ入力する。
左右輪トルク指令値補正部7は、図2のブレーキトルク演算部23において、マスターシリンダ液圧Pmcを基に車両のブレーキトルクTbrを求めてタイヤ発生トルク演算部22へ入力する。
ブレーキトルクTbrの演算に際しては、マスターシリンダ液圧Pmcにブレーキトルク変換係数を乗じて求めるが、この際、マスターシリンダ液圧Pmcの発生からブレーキトルクTbrの発生までの応答遅れを考慮したフィルタ処理により、ブレーキトルクTbrの推定精度を高めるのがよい。
【００２４】
タイヤ発生トルク演算部22では、加算器21からの合計モータトルク指令値Tmwから、ブレーキトルク演算部23からのブレーキトルクTbrを差し引いて、車輪タイヤに作用するタイヤ発生トルクTwを求め、これを減算器24に入力する。
走行抵抗演算部25では、操舵角センサ値δおよび車輪速センサ値Vwから車両走行抵抗Rvを求め。
この走行抵抗Rvは、車輪の転がり抵抗、車両の空気抵抗およびコーナリング抵抗の和値である。
転がり抵抗は車輪の転がり抵抗係数に車輪荷重をかけて求めることができ、空気抵抗は、｛1/2×車両前面投影面積×空気密度×空気抵抗係数×車体速2｝の演算によりもとめることができる。
またコーナリング抵抗は、車両ごとに用意されている図3のコーナリング抵抗マップを基に、操舵角δと、車輪速Vwに基づいて求めた車体速Vとから求めることができる。
【００２５】
走行抵抗演算部25で上記のごとくに求めた車両走行抵抗Rvは減算器24に入力し、この減算器24においては、演算部22で求めたタイヤ発生トルクTwから車両走行抵抗Rvを減算して車両要求加減速トルクTvを求めて前後加速度演算部26へ入力する。
従って減算器24は、上記した加算器21、タイヤ発生トルク演算部22、ブレーキトルク演算部23、走行抵抗演算部25と共に、本発明における要求加減速トルク演算手段を構成する。
【００２６】
前後加速度演算部26では、車両要求加減速トルクTvから、車両の加減速に伴って発生する車両の前後加速度Gfrを、｛Gfr＝Tv×タイヤ動半径×車両重量｝の演算により求めて前後荷重移動量演算部27へ入力する。
前後荷重移動量演算部27では、車両の前後加速度Gfrから車両の加減速に伴う前後荷重移動量Wfrを、｛Wfr＝前後加速度（Gfr）×車両重量（W）×車両重心高/ホイールベース｝の演算により求めて前後輪コーナリングパワー変動量推定部28へ入力する。
従って前後荷重移動量演算部27は、前後加速度演算部26と共に本発明における前後荷重移動量演算手段を構成する。
ところで前後荷重移動量Wfrの演算に当たっては、車両の前後加速度Gfrが与えられてから実際に荷重移動が発生するまでの間に応答遅れがあるため、この応答遅れを考慮したフィルタ処理により前後荷重移動量Wfrの推定精度を高めるのがよい。
【００２７】
前後輪コーナリングパワー変動量推定部28では、図4に示す車輪荷重・車輪コーナリングパワー特性を基に初期車輪荷重Woから初期コーナリングパワーKoを求めると共に、前後荷重移動量Wfrによって変化した後における輪荷重Wnから、変化後輪荷重Wnに対応する変化後コーナリングパワーKnを求め、初期コーナリングパワーKoおよび変化後コーナリングパワーKn間の差もってコーナリングパワー変動量とする。
前後輪コーナリングパワー変動量推定部28は、かかるコーナリングパワー変動量の演算を後輪1L,1Rと前輪2L,2Rとの双方について行うことで、後輪コーナリングパワー変動量ΔKrおよび前輪コーナリングパワー変動量ΔKfを求め、これらを加減速時ヨーレート推定部29へ入力する。
【００２８】
加減速時ヨーレート推定部29は、コーナリングパワー変動量ΔKr,ΔKfによるヨーレート変化分をも考慮した加減速時ヨーレートβaを、操舵角δ、車輪速Vw（車体速V）およびコーナリングパワー変動量ΔKr,ΔKfから、周知の車両運動方程式の演算により求めて推定する。
つまり、先ず前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKrと前後輪コーナリングパワー初期値Kof,Korから、加減速後の前後輪コーナリングパワーKf,Krをそれぞれ、Kf＝Kof＋ΔKfおよびKr＝Kor＋ΔKrの演算により求め、これら加減速後の前後輪コーナリングパワーKf,Krと、操舵角δおよび車輪速Vw（車体速V）とに基づく、加減速後の前輪コーナリングパワーおよび後輪コーナリングパワー間の差値から、コーナリングパワー変動量ΔKr,ΔKfによるヨーレート変化分をも考慮した加減速時ヨーレートβaを求めて推定し、当該推定した車両の加減速時ヨーレートβaを減算器31へ入力する。
従って加減速時ヨーレート推定部29は、本発明における加減速時車両挙動推定手段に相当する。
【００２９】
減算器31へは別に、非加減速時ヨーレート推定部30からの非加減速時ヨーレートβbを入力する。
この非加減速時ヨーレート推定部30は、コーナリングパワー変動量ΔKr,ΔKfによるヨーレート変化分を考慮せず、つまり加減速が行われなかった場合の、操舵のみによる非加減速時ヨーレートβbを、操舵角δおよび車輪速Vw（車体速V）と、前後輪コーナリングパワー初期値Kof,Korとに基づく、周知の車両運動方程式の演算により上記と同様に求めて推定するものある。
従って非加減速時ヨーレート推定部30は、本発明における非加減速時車両挙動推定手段に相当する。
【００３０】
減算器31では、前者の加減速時ヨーレートβaから後者の非加減速時ヨーレートβbを差し引いて、コーナリングパワー変動量ΔKr,ΔKf（加減速）によるヨーレート変化分Δβを求め、これをヨーレート補正要求量と定める。
このヨーレート補正要求量Δβは、コーナリングパワー変動量ΔKr,ΔKf（加減速）によるヨーレート変化分をキャンセルして、加減速に伴うヨーレート変化が生ずることのないようにするのに必要なヨーレート補正量を表す。
【００３１】
ヨーレート補正要求量修正部32は、制動時後輪先ロック防止用に前輪ブレーキ力配分を大きくする時における前輪ブレーキ配分の増大に応じ上記のヨーレート補正要求量Δβを低下方向へ修正するもので、図5のマップを基に前輪ブレーキ配分からヨーレート補正要求量Δβ用の補正ゲイン（1.0以下の正値）を検索し、この補正ゲインをヨーレート補正要求量Δβに乗じて修正済ヨーレート補正要求量Δβ´を求める。
かくして修正済ヨーレート補正要求量Δβ´は、制動時後輪先ロック防止用に前輪ブレーキ配分が増大されるにつれて小さくなり、前輪ブレーキ配分が大きい場合は前輪の横力低下で加減速に伴うキャンセルすべきヨーレート変化が少なくなるのに良く符合して、適切なヨーレート補正要求量となし得る。
【００３２】
上記した前後輪コーナリングパワー変動量推定部28、加減速時ヨーレート推定部29、非加減速時ヨーレート推定部30、減算器31、およびヨーレート補正要求量修正部32は、本発明における車両加減速挙動分推定手段を構成する。
【００３３】
要求ヨーモーメント演算部33は、上記の修正済ヨーレート補正要求量Δβ´を実現するのに必要な車両の要求ヨーモーメントMzを、操舵角δ、車輪速Vw(車体速V)、および前記した前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKrに基づく演算により、つまり先ず前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKrと前後輪コーナリングパワー初期値Kof,Korから前記したごとくに求めた加減速後の前後輪コーナリングパワーKf,Krと、要求ヨーモーメントMzと、操舵角δと、車輪速Vw(車体速V)とに基づく、車両運動方程式の逆演算により、修正済ヨーレート補正要求量Δβ´を実現するのに必要な車両の要求ヨーモーメントMzを求め、この車両要求ヨーモーメントMzは、前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKr（前後荷重移動量Wfr）が大きいほど小さな値とする。
【００３４】
要求ヨーモーメント修正部34は、制動時後輪先ロック防止用に前輪ブレーキ力配分を大きくする時における前輪ブレーキ配分の増大に応じ上記の要求ヨーモーメントMzを増大方向へ修正するもので、図6のマップを基に前輪ブレーキ配分から要求ヨーモーメントMz用の補正ゲイン（1.0以上の値）を検索し、この補正ゲインを要求ヨーモーメントMzに乗じて修正済要求ヨーモーメントMz´を求める。
かくして修正済要求ヨーモーメントMz´は、制動時後輪先ロック防止用に前輪ブレーキ配分が増大されるにつれて大きくなり、前輪ブレーキ配分が大きい場合は前輪の横力低下でヨーレートが発生し難くなるのに良く符合して、要求通りのヨーレートを発生させることができる。
【００３５】
修正済要求ヨーモーメント発生用左右輪駆動力差演算部35では、修正済要求ヨーモーメントMz´/回転慣性/車両トレッド×2の演算により、修正済要求ヨーモーメントMz´を実現するのに必要な左右輪駆動力差ΔTwを求める。
左右輪トルク指令値補正器36L,36Rでは、左右輪トルク指令値Twl,Twrに対し上記左右輪駆動力差ΔTwを加減算することにより、左右輪トルク指令値Twl,Twrを補正して左右輪トルク最終指令値tTwl,tTwrを求め、これら左右輪トルク最終指令値tTwl,tTwrを図1に示すごとくモータ/ジェネレータ3L,3Rの駆動に供する。
【００３６】
上記した要求ヨーモーメント演算部33、要求ヨーモーメント修正部34、修正済要求ヨーモーメント発生用左右輪駆動力差演算部35、および左右輪トルク指令値補正器36L,36Rは、本発明における左右輪トルク指令値補正手段を構成する。
【００３７】
＜実施例の効果＞
上記した実施例にあっては、左右輪トルク指令値Twl,Twrをそのままモータ/ジェネレータ3L,3R（左右後輪1L,1R）の駆動に用いず、これら左右輪トルク指令値Twl,Twrを以下のように補正して、つまり加減速操作に応じた車両の要求加減速トルクTvから、車両の前後方向荷重移動量Wfrを演算し、この車両前後荷重移動量Wfrから推定した、加減速に伴うヨーレート変動分Δβがキャンセルされるよう（ヨーレート補正要求量Δβが実現されるよう）、左右輪1L,1Rへのトルク指令値Twl,TwrをΔTwだけ補正して、左右輪1L,1Rの駆動力差制御（ヨーレート制御）に資するため、
車両加減速時の前後荷重移動に伴うヨーレート変動分Δβがキャンセルされるような左右後輪1L,1Rの駆動力差制御が行われることとなり、図7，8に基づき以下に説明するごとく車両の加減速時に前後荷重移動に伴うヨーレート変化が生ずる違和感をなくすことができる。
【００３８】
図７は、瞬時t0〜t1での操舵によりヨーレートβが図示のごとくに発生している旋回走行中、加速操作に応答して左右モータ/ジェネレータ3L,3R（左右後輪1L,1R）の合計モータトルク指令値Tmwが瞬時t2に図示のごとく立ち上がり、図示のような車体速Vの変化をもたらす車両前後加速度Gfrが発生した場合における本実施例の動作タイムチャートである。
本実施例では、前後加速度Gfrによる前後荷重移動（移動量Wfr）に伴って生ずる前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKrに起因したヨーレート変動分Δβをキャンセルするような（ヨーレート補正要求量Δβが実現されるような）ヨーレート補償用の左右輪駆動力差ΔTwが瞬時t2〜t3に示される通りに立ち上がり、このヨーレート補償用左右輪駆動力差ΔTwだけ左右輪トルク指令値Twl,Twrを補正して、左右輪1L,1R（モータ/ジェネレータ3L,3R）の駆動力差制御（ヨーレート制御）に資する。
【００３９】
このため、従来は上記の加減速時ヨーレート補償を行っていないことから、図７の最下段に破線で示すようなヨーレートβの変化（低下）を生じ、乗員に違和感を与えていたところ、本実施例においてはヨーレートβを、図７の最下段に実線で示すごとくヨーレート補償用左右輪駆動力差ΔTwによりΔβ´だけ持ち上げて、破線図示のようなヨーレート変化（低下）の発生を防止することができ、加減速時ヨーレート変化による違和感をなくすことができる。
【００４０】
図8は、瞬時t0〜t1での操舵によりヨーレートβが図示のごとくに発生している旋回走行中、ブレーキによる減速操作に応動してマスターシリンダ液圧Pmcが瞬時t2に図示のごとく立ち上がり、図示のような車体速Vの変化をもたらす車両前後減速度Gfrが発生した場合における本実施例の動作タイムチャートである。
本実施例では、前後加速度Gfrによる前後荷重移動（移動量Wfr）に伴って生ずる前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKrに起因したヨーレート変動分Δβをキャンセルするような（ヨーレート補正要求量Δβを実現するような）ヨーレート補償用の左右輪駆動力差ΔTwが瞬時t2〜t3に示される通りに発生し、このヨーレート補償用左右輪駆動力差ΔTwだけ左右輪トルク指令値Twl,Twrを補正して、左右輪1L,1R（モータ/ジェネレータ3L,3R）の駆動力差制御（ヨーレート制御）に資する。
【００４１】
このため、従来は上記の加減速時ヨーレート補償を行っていないことから、図8の最下段に破線で示すようなヨーレートβの変化（上昇）を生じ、乗員に違和感を与えていたところ、本実施例においてはヨーレートβを、図8の最下段に実線で示すごとくヨーレート補償用左右輪駆動力差ΔTwによりΔβ´だけ低下させて、破線図示のようなヨーレート変化（低下）の発生を防止することができ、加減速時ヨーレート変化による違和感をなくすことができる。
【００４２】
しかも本実施例においては、Ｇセンサ型式の高価な車両挙動センサを必要としない左右輪駆動力差制御（ヨーレート制御）により、図7，8につき上述した上記の作用・効果を生起させ得ることから、安価なシステムによって当該作用・効果を奏し得る。
更に本実施例では、フィードバック制御のごとく車両ヨーレートが目標ヨーレートからずれたのを検出する必要がなく、つまり車両ヨーレートが目標ヨーレートからずれるのを待つことなく、車両ヨーレートを目標ヨーレートに追従させるようなフィードフォワード型式の左右輪駆動力差制御（ヨーレート制御）であることにより、車両ヨーレートが目標ヨーレートに収束するまでの応答遅れを殆ど無くし、制御応答を高めることができる。
【００４３】
また本実施例においては、加減速操作（前後加速度Gfr）、つまり前後荷重移動（移動量Wfr）による前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKrに起因したヨーレート変動分（ヨーレート補正要求量）Δβを求めるに際し、
推定部29で、前後荷重移動量Wfr（前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKr）および操舵角センサ検出値δに基づき求めた、前後荷重移動量Wfr（前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKr）によるヨーレート変化分をも考慮した加減速時ヨーレートβaと、
推定部30で、操舵角センサ検出値δに基づき求めた、コーナリングパワー変動量ΔKr,ΔKfによるヨーレート変化分を考慮せず、つまり加減速が行われなかった場合の、操舵のみによる非加減速時ヨーレートβbとの差（βa−βb）をヨーレート変動分（ヨーレート補正要求量）Δβとするため、
加減速操作による前後輪コーナリングパワー変動（ΔKf,ΔKr）に起因したヨーレート変動分（ヨーレート補正要求量）Δβを一層正確に求めることができ、上記の制御精度が向上して、上記の作用・効果を更に顕著なものにすることができる。
【００４４】
また本実施例では、ヨーレート変動分（ヨーレート補正要求量）Δβをそのまま用いず、修正部32において、制動時後輪先ロック防止用の前輪ブレーキ力配分が大きくなるほど、ヨーレート変動分（ヨーレート補正要求量）Δβを小さくするよう修正し、当該修正したヨーレート変動分（ヨーレート補正要求量）Δβ´を、加減速時ヨーレート補償用左右輪駆動力差制御に用いるため、
修正済ヨーレート補正要求量Δβ´は、前輪ブレーキ配分が大きいほど前輪の横力低下で加減速に伴うキャンセルすべきヨーレート変化が少なくなるのに良く符合して、適切なヨーレート補正要求量となる。
【００４５】
更に本実施例では、修正済ヨーレート補正要求量Δβ´が実現されるよう左右輪トルク指令値Twl,TwrをΔTwだけ補正するに際し、演算部33において、修正済ヨーレート補正要求量Δβ´を実現するのに必要な要求ヨーモーメントMzを演算し、左右輪トルク指令値補正器36L,36Rにおいて、この要求ヨーモーメントMzが車両に付与されるよう左右輪トルク指令値Twl,TwrをΔTwだけ補正する構成となすが、
上記の要求ヨーモーメントMzを、前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKr（前後荷重移動量Wfr）が大きいほど小さな値としたため、以下の効果が奏し得られる。
つまり前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKr（前後荷重移動量Wfr）が大きいほどヨーモーメント制御トルクの感度が高くなって、同じヨーモーメントの基でもヨーレート変化が過大になるが、本実施例においては、要求ヨーモーメントMzを、前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKr（前後荷重移動量Wfr）が大きいほど小さくするため、前後輪コーナリングパワー変動量ΔKf,ΔKr（前後荷重移動量Wfr）が大きい場合においてヨーレート変化が過大になるのを防止することができる。
【００４６】
また本実施例では、修正済ヨーレート補正要求量Δβ´を実現するのに必要な要求ヨーモーメントMzをそのまま用いず、修正部34において、制動時後輪先ロック防止用の前輪ブレーキ力配分が大きくなるほど、要求ヨーモーメントMzを大きくなるよう修正し、当該修正した要求ヨーモーメントMz´を、加減速時ヨーレート補償用左右輪駆動力差制御に用いる。
このため修正済要求ヨーモーメントMz´は、制動時後輪先ロック防止用に前輪ブレーキ配分が増大されるにつれて大きくなり、前輪ブレーキ配分が大きい場合は前輪の横力低下でヨーレートが発生し難くなるのに良く符合して、要求通りのヨーレートを発生させることができる。
【００４７】
更に本実施例においては、車両の要求加減速トルクTvを演算するに際し、演算部22からの現在のタイヤ発生トルクTwをそのまま車両要求加減速トルクTvとせず、演算部25で求めた車両走行抵抗Rvだけタイヤ発生トルクTwを減算し（減算器24）、この減算値（Tw−Rv）を車両要求加減速トルクTvとするため、車両要求加減速トルクTvが車両走行抵抗Rvの影響を受けることなく、より実際値に近くなって、上記諸々の作用・効果を一層顕著なものにすることができる。
【符号の説明】
【００４８】
1L,1R  左右後輪（左右輪）
2L,2R  左右前輪
3L,3R  モータ/ジェネレータ
4L,4R  インバータ
5L,5R  左右輪駆動系
6  高電圧バッテリ
7  左右輪トルク指令値補正部
8  要求駆動トルク演算部
9L,9R  加算器
11  左右輪駆動力差演算部
12  操舵角センサ
13  車輪速センサ
14  マスターシリンダ液圧センサ
21  加算器
22  タイヤ発生トルク演算部
23  ブレーキトルク演算部
24  減算器
25  走行抵抗演算部
26  前後加速度演算部
27  前後荷重移動量演算部
28  前後輪コーナリングパワー変動量推定部
29  加減速時ヨーレート推定部
30  非加減速時ヨーレート推定部
31  減算器
32  ヨーレート補正要求量修正部
33  要求ヨーモーメント演算部
34  要求ヨーモーメント修正部
35  修正済要求ヨーモーメント発生用左右輪駆動力差演算部
36L,36R   左右輪トルク指令値補正器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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