(57)【要約】【課題】車両の安全性を一層向上させることができる自動走行制御装置及び自動走行制御システムを提供すること。【解決手段】自車両の周辺状況を表す周辺情報を取得する周辺情報取得ユニット（７）と、前記周辺情報取得ユニットで取得した前記周辺情報を用い、目的地までの経路上を自車両に自動走行させる自動走行制御ユニット（９）と、前記周辺情報を取得できるか否かを判断する情報取得可否判断ユニット（１１）と、自動走行中に前記周辺情報を取得できないと前記情報取得可否判断ユニットが判断した場合、前記自動走行制御ユニットが用いる前記経路として、その時点での自車両の位置から、予め保持していた停止可能な位置までの経路を再設定する経路再設定ユニット（１３）と、を備えることを特徴とする自動走行制御装置（３）。【選択図】図１
2016181032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状況を表す周辺情報を取得する周辺情報取得ユニットと、
前記周辺情報取得ユニットで取得した前記周辺情報を用い、目的地までの経路上を自車両に自動走行させる自動走行制御ユニットと、
前記周辺情報を取得できるか否かを判断する情報取得可否判断ユニットと、
自動走行中に前記周辺情報を取得できないと前記情報取得可否判断ユニットが判断した場合、前記自動走行制御ユニットが用いる前記経路として、その時点での自車両の位置から、予め保持していた停止可能な位置までの経路を再設定する経路再設定ユニットと、
を備えることを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動走行制御装置であって、
自車両の位置を取得する位置取得ユニットを備え、
前記経路再設定ユニットは、自動走行中に前記周辺情報を取得できないと前記情報取得可否判断ユニットが判断する直前に前記位置取得ユニットが取得した自車両の位置から、前記停止可能な位置までの経路を再設定することを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動走行制御装置であって、
自車両が停止すると危険な場所を取得する停止危険場所取得ユニットを備え、
前記自動走行制御ユニットは、前記経路再設定ユニットで前記経路を再設定した場合、前記自車両が停止すると危険な場所で停止しないように、自車両に自動走行させることを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動走行制御装置であって、
自車両が通過すると危険な場所を取得する通過危険場所取得ユニットを備え、
前記経路再設定ユニットは、前記自車両が通過すると危険な場所を避ける前記経路を再設定することを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動走行制御装置であって、
前記自動走行制御ユニットは、高度地図情報を利用して、自車両に自動走行させることを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動走行制御装置であって、
自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断する運転可否判断ユニットと、
自動走行中に前記周辺情報を取得できないと前記情報取得可否判断ユニットが判断し、且つ前記ユーザが自車両を手動運転可能であると前記運転可否判断ユニットが判断した場合、前記ユーザの手動運転を要請する報知を行う手動運転要請ユニットと、
を備えることを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザの身体を検査する身体検査ユニットを備え、前記身体検査ユニットの検査結果に基づき、前記ユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断することを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項８】
請求項６に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を保持しているか否かを判断する運転免許判断ユニット、及び前記ユーザが手動運転可能な位置にいるか否かを判断するユーザ位置判断ユニットを備え、運転免許を保持している前記ユーザが前記手動運転可能な位置にいる場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断することを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項９】
請求項６〜８のいずれか１項に記載の自動走行制御装置であって、
（ａ）前記手動運転要請ユニットが前記ユーザの手動運転を要請する報知を行った後、手動運転が開始されない場合、及び／又は、（ｂ）前記ユーザは自車両を手動運転不能であると前記運転可否判断ユニットが判断した場合、自動走行の継続を報知する継続報知ユニットを備えることを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の自動走行制御装置であって、
自動走行中に前記周辺情報を取得できないと前記情報取得可否判断ユニットが判断した場合、自車両の外部に対し、その場合に特有の報知を行う異常報知ユニットを備えることを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の自動走行制御装置であって、
前記特有の報知は、自車両の将来の挙動を表す報知であることを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の自動走行制御装置と、
前記自動走行を制御する機能の少なくとも一部を提供する機能提供ユニットと、
を備えることを特徴とする自動走行制御システム。
【請求項１３】
前記請求項１２に記載の自動走行制御システムであって、
前記機能提供ユニットは、特定エリア内で前記自動走行を制御する路側設置装置であることを特徴とする自動走行制御システム。
【請求項１４】
前記請求項１２に記載の自動走行制御システムであって、
前記機能提供ユニットは、特定エリア内で前記自動走行を制御し、オペレータにより監視されるセンタ型装置であることを特徴とする自動走行制御システム。
【請求項１５】
前記請求項１２に記載の自動走行制御システムであって、
前記機能提供ユニットは、車両に搭載され、前記自動走行制御装置と車車間通信により通信可能な車載装置であることを特徴とする自動走行制御システム。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行制御装置及び自動走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を自動走行させる自動走行制御装置が知られている。自動走行中、自動走行制御装置は、車両の周辺状況をセンサにより取得し、その周辺状況に応じた制御を行う。特許文献１には、センサの検知精度が所定の基準を満たさない場合、自動走行の解除を促す通知を行ったり、安全に停止可能な停車位置に車両を誘導したりすることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０６８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の発明は、自動走行中に周辺状況を取得できなくなった場合の対処方法として、必ずしも十分ではない。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、車両の安全性を一層向上させることができる自動走行制御装置及び自動走行制御システムを提供することを目的としている。  
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の自動走行制御装置は、自車両の周辺状況を表す周辺情報を取得する周辺情報取得ユニットと、周辺情報取得ユニットで取得した周辺情報を用い、目的地までの経路上を自車両に自動走行させる自動走行制御ユニットと、周辺情報を取得できるか否かを判断する情報取得可否判断ユニットと、自動走行中に周辺情報を取得できないと情報取得可否判断ユニットが判断した場合、自動走行制御ユニットが用いる経路として、その時点での自車両の位置から、予め保持していた停止可能な位置までの経路を再設定する経路再設定ユニットとを備える。本発明の自動走行制御装置によれば、自車両の安全性が一層向上する。
【０００６】
本発明の自動走行制御システムは、上述した自動走行制御装置と、自動走行を制御する機能の少なくとも一部を提供する機能提供ユニットとを備える。本発明の自動走行制御システムによれば、自車両の安全性が一層向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】自動走行制御システム１の構成を表すブロック図である。
【図２】コントロールセンタ５が実行する処理を表すフローチャートである。
【図３】自動走行制御装置３が実行する自動走行制御開始処理を表すフローチャートである。
【図４】自動走行制御の例を表す説明図である。
【図５】自動走行制御装置３が実行するセンサ異常検出処理を表すフローチャートである。
【図６】図６Ａは、異常報知の例を表す説明図であり、図６Ｂは、手動運転を要請する報知の例を表す説明図であり、図６Ｃ及び図６Ｄは、自動走行の継続を報知する例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．自動走行制御システム１の構成
自動走行制御システム１の構成を図１に基づき説明する。自動走行制御システム１は、自動走行制御装置３と、コントロールセンタ５とを備える。
【０００９】
自動走行制御装置３は、車両に搭載される車載装置である。以下では、自動走行制御装置３を搭載する車両を自車両とする。自動走行制御装置３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータである。自動走行制御装置３は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。
【００１０】
自動走行制御装置３は、機能的に、周辺情報取得ユニット７、自動走行制御ユニット９、情報取得可否判断ユニット１１、経路再設定ユニット１３、危険場所取得ユニット１５、運転可否判断ユニット１７、手動運転要請ユニット１９、継続報知ユニット２１、及び異常報知ユニット２３を備える。また、運転可否判断ユニット１７は、運転免許判断ユニット２５、及びユーザ位置判断ユニット２７から構成される。各ユニットの機能は後述する。
【００１１】
なお、自車両は、自動走行制御装置３に加えて、通信器２６、ＧＰＳ２８、センサ２９、高度地図情報記憶部３１、室内カメラ３３、室内ディスプレイ３５、スピーカ３７、ウインカＥＣＵ３９、ハザードランプＥＣＵ４１、及び外側ディスプレイ４３を備える。
【００１２】
通信器２６は、コントロールセンタ５との間で無線通信を行う。ＧＰＳ２８は、準天頂衛星を用いて自車両の位置情報を取得する。センサ２９は、画像センサ、ミリ波レーダ、ライダー等から成り、自車両の周辺の物標（障害物等）を検出可能である。高度地図情報記憶部３１は、高度地図情報を記憶している。高度地図情報とは、一般的な地図情報に加えて、周辺環境情報も含む。周辺環境情報としては、例えば、自車両周囲の他車両の走行状態（位置、走行速度等）、道路状況（路面状態、工事中）、交通規制等の交通管理情報、車両や歩行者等の交通状況の情報、詳細な道路管理情報等がある。周辺環境情報は、時々刻々（ダイナミックに）変化する。
【００１３】
室内カメラ３３は、自車両の車室内を撮影するカメラである。室内ディスプレイ３５は、自車両の車室内に設けられた、画像を表示可能なディスプレイである。スピーカ３７は、自車両の車室内において音声を出力可能である。ウインカＥＣＵ３９はウインカを制御する。ハザードランプＥＣＵ４１はハザードランプを制御する。外側ディスプレイ４３は、自車両のうちの後端面に設けられ、自車両の外部に対し画像を表示可能なディスプレイである。例えば後続車両のドライバは外側ディスプレイ４３を視認可能である。
【００１４】
コントロールセンタ５は、特定エリア内で車両の自動走行を制御し、オペレータにより監視されるセンタ型装置である。コントロールセンタ５は、演算ユニット４５、通信器４７、入力装置４９、データベース５１、及び高度地図情報記憶部５３を備える。
【００１５】
演算ユニット４５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータである。演算ユニット４５は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。通信器４７は、自動走行制御装置３との間で無線通信を行う。入力装置４９は、オペレータの操作に応じて、各種情報を演算ユニット４５に入力する装置である。入力装置４９としては、例えば、キーボード、タッチパネル、マウス、音声入力装置等が挙げられる。
【００１６】
データベース５１は、自動走行制御の対象となる車両（自車両を含む）の位置情報と、車両ＩＤとを関連付けて記憶している。なお、各車両は、定期的に車両の位置情報と、車両のＩＤとを関連付けた情報をコントロールセンタ５に送信する。コントロールセンタ５はその情報をデータベース５１に記憶する。
【００１７】
また、データベース５１は、ユーザＩＤと、そのユーザの属性（運転免許を保持しているか否か等）とを関連付けて記憶している。なお、ユーザとは、自動走行制御の対象となる車両を利用可能な（搭乗することができる）者を意味する。
【００１８】
高度地図情報記憶部５３は、高度地図情報を記憶する。高度地図情報の内容は上述したとおりである。
なお、危険場所取得ユニット１５は、停止危険場所取得ユニット及び通過危険場所取得ユニットの一例である。コントロールセンタ５は、機能提供ユニットの一例である。自動走行制御ユニット９は位置取得ユニットの一例である。
【００１９】
２．コントロールセンタ５が実行する処理
コントロールセンタ５（特に演算ユニット４５）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図２に基づき説明する。ステップ１では、入力装置４９によって情報が入力されたか否かを判断する。ここでいう情報とは、ユーザＩＤ、ユーザの現在位置、目的地、ユーザの現在位置への到着希望時刻（以下では単に到着希望時刻ということもある）、乗車人数である。情報が入力された場合はステップ２に進み、情報が入力されなかった場合は本処理を終了する。なお、情報の入力は、例えば、オペレータが行うことができる。また、ユーザが直接情報を入力してもよい。
【００２０】
ステップ２では、データベース５１から、待機中の車両の現在位置を取得する。ここで、待機中とは、自動走行制御装置３が自動走行制御を実行中ではなく、手動運転も行われていない状態を意味する。待機中の車両が複数ある場合は、ユーザの現在位置に最も近い車両の現在位置を取得する。
【００２１】
ステップ３では、前記ステップ２で取得した車両の現在位置から、前記ステップ１で入力されたユーザの現在位置を経由して、目的地に至る経路を計算する。この計算には、高度地図情報記憶部５３に記憶されている高度地図情報を使用する。
【００２２】
ステップ４では、前記ステップ１で入力されたユーザＩＤを有するユーザは、運転免許を保持しているか否かを、データベース５１を用いて判断する。なお、上述したように、データベース５１には、ユーザＩＤと、そのユーザの属性（運転免許を保持しているか否かを含む）とが関連付けて記憶されている。
【００２３】
ステップ５では、前記ステップ３で計算した経路と、前記ステップ４での判断結果とを、通信器４７を用いて、前記ステップ２で現在位置を取得した車両に搭載された自動走行制御装置３に送信する。
【００２４】
３．自動走行制御装置３が実行する自動走行開始処理
自動走行制御装置３が所定時間ごとに繰り返し実行する自動走行制御開始処理を図３に基づき説明する。図３のステップ１１では、自車両が待機中であるか否かを判断する。待機中である場合はステップ１２に進む。待機中ではない場合は本処理を終了する。
【００２５】
ステップ１２では、前記ステップ５でコントロールセンタ５が送信した情報を受信したか否かを判断する。受信した場合はステップ１３に進む。受信しなかった場合は本処理を終了する。
【００２６】
ステップ１３では、自動走行制御ユニット９が、自動走行制御を開始する。自動走行制御とは、目的地までの経路上を、自車両に自動走行させる制御である。その経路は、前記ステップ１２で受信した情報に含まれるものである。また、自動走行制御は、前記ステップ１２で受信した情報に含まれる到着希望時刻に自車両がユーザの現在位置へ達するように実行される。
【００２７】
例えば、図４に示すように、自動走行制御ユニット９によって、自車両５５は、目的地５６まで、コントロールセンタ５から送信された経路５７上を自動走行する。自動走行制御中、自動走行制御装置３は、通信器２６を用いて自車両５５の位置情報を定期的にコントロールセンタ５に送信する。コントロールセンタ５は、その位置情報をデータベース５１に記憶する。
【００２８】
自動走行制御の方法は公知の方法であるから詳しい説明は省略する。自動走行制御中、自動走行制御ユニット９は、ＧＰＳ２８を用いて自車両の位置情報を定期的に取得し、自車両の位置を経路上に維持するように、自車両を制御する。
【００２９】
また、自動走行制御ユニット９は、周辺情報取得ユニット７で取得した周辺情報を用いて、自動走行制御を行う。周辺情報取得ユニット７は、センサ２９を用いて周辺情報を取得する。周辺情報としては、例えば、自車両の周囲における障害物の有無、自車両から障害物までの距離、自車両を基準とする障害物の方位等が挙げられる。自動走行制御ユニット９は、自動走行制御中に、周辺情報に基づき、そのまま走行を続けると自車両に接触する可能性がある障害物を認識する。そのような障害物が存在する場合、自動走行制御ユニット９は、障害物との接触を避けるために、適宜、減速、停止、操舵等を行う。  
【００３０】
４．自動走行制御装置３が実行するセンサ異常検出処理
自動走行制御の実行中に、自動走行制御装置３が所定時間ごとに繰り返し実行するセンサ異常検出処理を図５に基づき説明する。
【００３１】
ステップ２１では、周辺情報取得ユニット７が周辺情報を取得できるか否かを情報取得可否判断ユニット１１が判断する。周辺情報を取得できる場合は本処理を終了し、取得できない場合はステップ２２に進む。なお、周辺情報取得ユニット７が周辺情報を取得できない場合として、例えば、センサ２９に異常がある場合、センサ２９から自動走行制御装置３までの信号伝達経路が途絶している場合等がある。センサ２９の異常は、センサ２９のＥＣＵにおける信号に基づき判断できる。
【００３２】
ステップ２２では、異常報知ユニット２３が、異常報知を行う。異常報知には、自車両に搭乗中のユーザに対する報知と、自車両の外部に対する報知とがある。自車両に搭乗中のユーザに対する報知は、室内ディスプレイ３５に、例えば図６Ａに示す画像を表示するものである。また、自車両の外部に対する報知は、ウインカＥＣＵ３９、ハザードランプＥＣＵ４１、外側ディスプレイ４３を用いて、自車両の将来の挙動（例えば、停止、減速、右左折、レーンチェンジ等）を報知するものである。
【００３３】
ステップ２３では、自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを運転可否判断ユニット１７が判断する。この判断は、以下のように行う。まず、自車両に搭乗中のユーザが運転免許を保持しているか否かを運転免許判断ユニット２５が判断する。この判断は、コントロールセンタ５から受信した情報に含まれるユーザの属性に基づき行われる。
【００３４】
次に、自車両に搭乗中のユーザが手動運転可能な位置にいるか否かをユーザ位置判断ユニット２７が判断する。具体的には、室内カメラ３３を用いて自車両の車室内を撮影し、その画像において、運転席（アクセル、ブレーキ、ステアリング等を操作可能な位置）にユーザがいれば、ユーザは手動運転可能な位置にいると判断し、運転席にいなければ、ユーザは手動運転可能な位置にいないと判断する。
【００３５】
そして、自車両に搭乗中のユーザが運転免許を保持しており、且つ、そのユーザが手動運転可能な位置にいれば、自車両に搭乗中のユーザは自車両を手動運転可能であると判断し、ステップ２４に進む。一方、それ以外の場合は、自車両に搭乗中のユーザは自車両を手動運転不能であると判断し、ステップ２７に進む。
【００３６】
ステップ２４では、手動運転要請ユニット１９が、自車両に搭乗中のユーザに対し、手動運転を要請する報知を行う。この報知は、例えば、室内ディスプレイ３５に、図６Ｂに示す画像を表示するものである。
【００３７】
ステップ２５では、前記ステップ２４で手動運転を要請する報知を行ってから所定時間内に、手動運転が開始されたか否かを判断する。なお、手動運転の開始は、アクセル、ブレーキ、ステアリング等が操作されたことにより検出できる。手動運転が開始された場合はステップ２６に進み、手動運転が開始されなかった場合はステップ２７に進む。
【００３８】
ステップ２６では、自動走行制御を終了する。この時点以降、自車両は手動運転により走行する。
一方、前記ステップ２３又はステップ２５で否定判断した場合はステップ２７に進み、危険場所取得ユニット１５が、自車両が通過すると危険な場所を取得する。自車両が通過すると危険な場所としては、例えば、その時点で（最も直近に自車両の位置情報を取得した時点で）他の車両が存在する場所等がある。危険場所取得ユニット１５は、コントロールセンタ５に対し、その時点における他の車両の位置情報を要求し、コントロールセンタ５が送信した他の車両の位置情報を取得する。そして、他の車両の位置を、自車両が通過すると危険な場所として認識する。
【００３９】
ステップ２８では、危険場所取得ユニット１５が、自車両が停止すると危険な場所を、高度地図情報から取得する。なお、高度地図情報には、自車両が停止すると危険な場所が予め記憶されている。自車両が停止すると危険な場所としては、例えば、交差点等が挙げられる。
【００４０】
ステップ２９では、自車両が安全に停止可能な位置であって、自車両のその時点での位置からの距離が所定の上限値以下である位置を、経路再設定ユニット１３が高度地図情報から取得する。なお、高度地図情報には、安全に停止可能な位置が予め記憶されている。
【００４１】
ステップ３０では、その時点での自車両の位置から、前記ステップ２９で取得した、自車両が安全に停止可能な位置までの経路であって、前記ステップ２７で取得した通過すると危険な場所を避ける経路を、経路再設定ユニット１３が再設定する。上記のその時点での自車両の位置とは、前記ステップ２１において周辺情報を取得できないと判断する直前に、ＧＰＳ２８を用いて取得した自車両の位置である。
【００４２】
ステップ３１では、自動走行制御ユニット９は、前記ステップ３０で再設定した経路に沿って、自動走行制御を継続する。例えば、図４に示すように、自動走行制御中に、Ｐ１の地点で周辺情報を取得できないと判断し、当初の経路５７に代えて、新たな経路５９を再設定した場合、その経路５９に沿って自動走行制御を継続する。そして、経路５９の目的地である、安全に停止可能な位置６１に到達し、そこで停止する。
【００４３】
自動走行制御ユニット９は、再設定した経路に沿って自動走行制御を行う場合、前記ステップ２８で取得した、自車両が停止すると危険な場所では停止しないように、自動走行制御を行う。
【００４４】
再設定した経路を走行中、継続報知ユニット２１は、室内ディスプレイ３５を用いて、ユーザに対し、自動走行の継続を報知する。その報知の内容は、図６Ｃ又は図６Ｄに示す画像である。
【００４５】
５．自動走行制御装置３及び自動走行制御システム１が奏する効果
（１Ａ）自動走行制御装置３は、自動走行制御中に周辺情報を取得できないと判断した場合、経路を再設定する。そして、その経路に沿って、安全に停止可能な位置に自車両を移動させることができる。そのことにより、自車両の安全性が向上する。
【００４６】
（１Ｂ）自動走行制御装置３は、再設定した経路に沿って自動走行制御を行う場合、自車両が停止すると危険な場所で停止しないように、自動走行制御を行う。そのことにより、自車両の安全性が向上する。
【００４７】
（１Ｃ）自動走行制御装置３は、経路を再設定する場合、自車両が通過すると危険な場所を避ける経路を再設定する。そのことにより、自車両の安全性が向上する。
（１Ｄ）自動走行制御装置３は、高度地図情報を利用して自動走行制御を行う。そのことにより、自動走行制御をより適切に行うことができる。
【００４８】
（１Ｅ）自動走行制御装置３は、自動走行中に周辺情報を取得できないと判断し、且つユーザが自車両を手動運転可能であると判断した場合、ユーザに対し手動運転を要請する。そのことにより、自車両の安全性が向上する。
【００４９】
（１Ｆ）自動走行制御装置３は、ユーザが運転免許を保持しているか否かを判断する運転免許判断ユニット２５、及びユーザが手動運転可能な位置にいるか否かを判断するユーザ位置判断ユニット２７を備え、運転免許を保持しているユーザが手動運転可能な位置にいる場合に、ユーザが自車両を手動運転可能であると判断する。そのことにより、ユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを適切に判断することができる。
【００５０】
（１Ｇ）自動走行制御装置３は、（ａ）手動運転要請ユニット１９がユーザの手動運転を要請する報知を行った後、手動運転が開始されない場合と、（ｂ）ユーザは自車両を手動運転不能であると判断した場合とに、自動走行の継続を報知する。そのことにより、自車両の状況をユーザに理解させることができる。
【００５１】
（１Ｈ）自動走行制御装置３は、自動走行中に周辺情報を取得できないと判断した場合、自車両の外部に対し、その場合に特有の報知を行う。そのことにより、他の車両や歩行者は、自車両の状況を理解することができる。
【００５２】
（１Ｉ）自動走行制御装置３は、自動走行中に周辺情報を取得できないと判断した場合、自車両の外部に対し、自車両の将来の挙動を表す報知を行う。そのことにより、他の車両や歩行者は、自車両の将来の挙動を知ることができる。
【００５３】
（１Ｊ）自動走行制御システム１は、コントロールセンタ５を備える。コントロールセンタ５は、自動走行制御の機能の一部を提供する（入力情報の受付、経路算出、運転免許の有無判断、他の車両の位置情報の提供等を行う）。そのことにより、自動走行制御装置３の処理負担を軽減し、自動走行制御を一層適切に行うことができる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５４】
（１）運転可否判断ユニット１７は、自車両に搭乗中のユーザの身体を検査する身体検査ユニットを備え、その身体検査ユニットの検査結果に基づき、ユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断してもよい。身体検査ユニットは、例えば、ユーザの顔をカメラで撮影し、その画像（特に目、瞼、眉の領域）から、公知の方法でユーザの眠気を検出することができる。この場合、眠気のレベルが所定の閾値以下であれば、ユーザは自車両を手動運転可能であると判断し、眠気のレベルが閾値を超えていれば、ユーザは自車両を手動運転不能であると判断することができる。
【００５５】
また、身体検査ユニットは、ユーザの血圧、心拍数、脈波、体温、視力等の身体情報を検出するものであってもよい。この場合、前記の身体情報が、予め設定した正常範囲内であれば、ユーザは自車両を手動運転可能であると判断し、正常範囲外であれば、ユーザは自車両を手動運転不能であると判断することができる。
【００５６】
（２）自動走行制御システム１は、コントロールセンタ５の代わりに、あるいは、コントロールセンタ５に加えて、同様の機能を有する路側設置装置を備えていてもよい。路側設置装置は、ユーザＩＤ、ユーザの現在位置、目的地、到着希望時刻、乗車人数等の情報を外部から無線通信により取得することができる。
【００５７】
（３）自動走行制御システム１は、コントロールセンタ５の代わりに、あるいは、コントロールセンタ５に加えて、同様の機能を有する車載装置を備えていてもよい。この場合、この車載装置と自動走行制御装置３とは、車車間通信により通信を行うことができる。車載装置は、ユーザＩＤ、ユーザの現在位置、目的地、到着希望時刻、乗車人数等の情報を外部から無線通信により取得することができる。また、車載装置が搭載された車両の乗員がその情報を入力してもよい。
【００５８】
（４）前記第１の実施形態において、前記ステップ２２の処理の後、常に前記ステップ２７に進むようにしてもよい。
（５）再設定後の経路に沿って自動走行中に、周辺情報を取得できるようになった場合、当初の経路に沿って自動走行を行ってもよい。
【００５９】
（６）再設定後の経路に沿って自動走行を行い、安全に停止可能な位置に到着後、周辺情報を取得できるようになった場合、当初の経路に沿って自動走行を行ってもよい。
（７）自動走行制御装置３は、自動走行制御中に周辺情報を取得できないと判断した場合、当初の経路に沿って、通常の自動走行制御時よりも低速で走行する機能を有していてもよい。低速での走行時は、コントロールセンタ５のオペレータが自車両を遠隔操作してもよい。
【００６０】
（８）自動走行制御装置３は、自動走行制御中に周辺情報を取得できないと判断した場合、周辺の車両、二輪車、歩行者等へ停車する旨を報知した後、周囲の車両等の安全に配慮して、ただちに停車する機能を有していてもよい。前記報知は、例えば、音、光、文字等による報知とすることができる。
【００６１】
（９）自動走行制御装置３は、自動走行制御中に周辺情報を取得できないと判断した場合、当初の目的地へ自動走行中の他の車両に追従して、当初の目的地まで自動走行する機能を有していてもよい。
【００６２】
（１０）自動走行制御装置３は、自動走行制御中に周辺情報を取得できないと判断した場合、コントロールセンタ５を用いて、自車両の周辺の信号を管制し、他車両が自車両に近づくことを防止する機能を有していてもよい。
【００６３】
（１１）自動走行制御装置３は、自動走行制御中に自車両の挙動が不安定になった場合に、前記第１の実施形態と同様に経路を再設定し、再設定した経路に沿って自動走行を継続してもよい。
【００６４】
（１２）自動走行制御装置３とコントロールセンタ５との間での自動走行に関する機能の分担は適宜設定できる。例えば、ユーザＩＤ、ユーザの現在位置、目的地、到着希望時刻、乗車人数をコントロールセンタ５から自動走行制御装置３に送信し、自動走行制御装置３が、目的地までの経路を計算してもよい。経路の計算には、高度地図情報記憶部３１に記憶した高度地図情報を使用することができる。
【００６５】
また、前記ステップ３０における経路の再設定は、コントロールセンタ５が行ってもよい。例えば、自動走行制御装置３が、再設定要求と、自車両のその時点での位置とを、コントロールセンタ５に送信し、コントロールセンタ５が、その自車両の位置から、自車両が安全に停止可能な位置までの経路を再設定する。この場合、高度地図情報記憶部５３の高度地図情報に、自車両が安全に停止可能な位置を予め記憶しておき、それを再設定の際に利用することができる。
【００６６】
（１３）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６７】
（１４）自動走行制御装置３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、自動走行制御方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６８】
１…自動走行制御システム、３…自動走行制御装置、５…コントロールセンタ、７…周辺情報取得ユニット、９…自動走行制御ユニット、１１…情報取得可否判断ユニット、１３…経路再設定ユニット、１５…危険場所取得ユニット、１７…運転可否判断ユニット、１９…手動運転要請ユニット、２１…継続報知ユニット、２３…異常報知ユニット、２５…運転免許判断ユニット、２６…通信器、２７…ユーザ位置判断ユニット、２８…ＧＰＳ、２９…センサ、３１…高度地図情報記憶部、３３…室内カメラ、３５…室内ディスプレイ、３７…スピーカ、３９…ウインカＥＣＵ、４１…ハザードランプＥＣＵ、４３…外側ディスプレイ、４５…演算ユニット、４７…通信器、４９…入力装置、５１…データベース、５３…高度地図情報記憶部、５５…自車両、５６…目的地、５７、５９…経路
【図１】
2016181032.tif 000003
【図２】
2016181032.tif 000004
【図３】
2016181032.tif 000005
【図４】
2016181032.tif 000006
【図５】
2016181032.tif 000007
【図６】
2016181032.tif 000008