(57)【要約】【課題】定回転制御によりモータを駆動制御するよう構成された電動機器において、外部負荷による駆動電力の上昇を抑え、電動機器を効率よく駆動できるようにする。【解決手段】モータの実回転数が指令回転数となるようモータ制御量を設定する（Ｓ３９０）ことで、モータを定回転制御する電動機器において、モータの駆動時（Ｓ２４０−ＹＥＳ）に、モータの駆動電流が電流閾値を超えると（Ｓ３４０−ＹＥＳ）、電流閾値と駆動電流との偏差に基づき補正値α、βを設定し（Ｓ３７０、Ｓ３８０）、その設定した補正値α、βにて、モータ制御量を設定するのに用いる指令回転数及び回転偏差積分値を補正することで、モータ制御量（換言すればモータの駆動電力）を抑制する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータの回転速度を検出する速度検出部と、
前記モータの駆動電流を検出する電流検出部と、
外部から前記モータの駆動指令を受けると、前記速度検出部にて検出される前記モータの回転速度が所定の目標速度となるよう、前記モータの駆動電力を制御する制御部と、
を備え、前記制御部は、前記モータの駆動制御時に、前記電流検出部にて検出される前記モータの駆動電流が予め設定された電流閾値を超えると、前記モータの駆動電力を制御するのに用いる制御パラメータを補正して、前記モータの駆動電力を抑制するように構成されている、電動機器。
【請求項２】
前記制御部は、前記電流検出部にて検出される前記駆動電流が前記電流閾値よりも大きいほど大きくなるよう、前記制御パラメータに対する補正量を設定するように構成されている、請求項１に記載の電動機器。
【請求項３】
前記制御部は、
前記モータの駆動制御時に、前記電流検出部にて検出される前記駆動電流が前記電流閾値を超えると、前記制御パラメータとして前記目標速度を補正することで、前記モータの駆動電力を抑制するように構成されている、請求項１又は請求項２に記載の電動機器。
【請求項４】
前記制御部は、
前記モータの回転速度と前記目標速度との偏差に対する比例項及び積分項を有する制御則に則って、前記モータの駆動電力を制御し、
前記モータの駆動制御時に、前記電流検出部にて検出される前記駆動電流が前記電流閾値を超えると、前記制御パラメータとして前記比例項及び前記積分項の少なくとも一方を補正することで、前記モータの駆動電力を抑制する、
ように構成されている、請求項１又は請求項２に記載の電動機器。
【請求項５】
前記制御部は、
前記モータの駆動制御時に、前記電流検出部にて検出される前記駆動電流が前記電流閾値を超えると、該駆動電流と電流閾値との偏差及び該偏差の積分値に基づき、前記制御パラメータの補正量を設定するよう構成されている、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の電動機器。
【請求項６】
前記モータを駆動する際の駆動モードを、複数の駆動モードの一つに設定するための駆動モード設定部を備え、
前記制御部は、前記駆動モード設定部にて設定された駆動モードに応じて、前記目標速度及び前記電流閾値の内の少なくとも一方を設定するように構成されている、請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の電動機器。
【請求項７】
前記モータの回転方向を設定するための回転方向設定部を備え、
前記制御部は、前記回転方向設定部にて設定された回転方向に応じて、前記目標速度及び前記電流閾値の内の少なくとも一方を設定するように構成されている、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の電動機器。
【請求項８】
前記制御部は、前記モータの駆動制御時に、前記電流検出部にて検出される前記モータの駆動電流が予め設定された電流閾値を超えると、その旨を報知するように構成されている、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の電動機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータにより動作する電動機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電動機器の一つとして、使用者からの駆動指令に従いモータの目標回転速度を設定し、モータの実回転速度がその目標回転速度になるようにモータの駆動電力（一般に駆動電流）をフィードバック制御する、所謂定回転制御方式のものが知られている。
【０００３】
この電動機器は、外部負荷が変動しても、モータを略一定の回転速度で駆動することができるので、モータを一定電流にて駆動する定電流駆動方式の電動機器に比べて、作業効率を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１５６６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、定回転制御方式の電動機器においては、外部負荷の上昇に伴いモータの回転速度が低下すると、モータの回転速度を上昇させるために、モータの駆動電流を増加させる。
【０００６】
そして、その駆動電流を増加しすぎると、モータやモータの駆動回路を損傷させてしまうので、この種の電動機器には、通常、モータの駆動電流が所定の上限値に達すると、モータへの通電を遮断して、モータや駆動回路を過電流から保護するようになっている。
【０００７】
しかし、この保護機能は、モータやその駆動回路を保護するためにモータの駆動を停止させるものであり、外部負荷が大きくなったときに駆動電流の上昇を抑えて、モータの駆動を継続させることはできない。
【０００８】
このため、上記従来の電動機器においては、外部負荷が大きくなってモータの駆動電流が上昇しても、駆動電流が過電流判定用の上限値に達しなければ、定回転制御によるモータの駆動が継続されてしまい、その間、モータの駆動電力が著しく増加することがあった。
【０００９】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、定回転制御によりモータを駆動制御するよう構成された電動機器において、外部負荷が大きくなったときのモータの駆動電力を抑えて、電動機器を効率よく駆動できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の電動機器には、モータの回転速度を検出する速度検出部と、モータの駆動電流を検出する電流検出部と、外部からモータの駆動指令を受けてモータを駆動制御する制御部と、が備えられている。
【００１１】
制御部は、速度検出部にて検出されるモータの回転速度が所定の目標速度となるよう、モータの駆動電力を制御する、定回転制御方式のものである。
そして、制御部は、モータの駆動制御時に、電流検出部にて検出されるモータの駆動電流が予め設定された電流閾値を超えると、モータの駆動電力を制御するのに用いる制御パラメータを補正して、モータの駆動電力を抑制する、所謂電流制限制御も実行する。
【００１２】
このため、本発明の電動機器によれば、定回転制御によるモータの駆動制御時に、外部負荷が大きくなって、モータの駆動電流が上昇しても、その駆動電流を電流閾値以下に抑えて、モータの駆動に伴う電力消費量を抑制できる。
【００１３】
また、本発明では、モータの駆動電流が電流閾値を超えたときに、モータへの通電を遮断して、駆動電力を抑制するのではなく、モータを定回転制御するのに用いる制御パラメータを補正することで、駆動電力（電流）を抑制する。
【００１４】
従って、本発明によれば、モータの駆動電流が電流閾値を超えたときに、モータへの通電を継続しつつ、駆動電力を抑制することが可能となり、駆動電力を抑制することによって、モータに周期的な回転変動を発生させることがない。
【００１５】
よって、本発明の電動機器によれば、モータを安定して回転させつつ、駆動電力、延いては、電力消費量を抑制することができる。
ここで、制御部は、モータの駆動電流が電流閾値を超えたときに、制御パラメータを所定の補正量にて補正するように構成してもよい。
【００１６】
また、制御部は、モータの駆動電流が電流閾値を超えているときに、電流検出部にて検出される駆動電流が電流閾値よりも大きいほど大きくなるよう、制御パラメータに対する補正量を設定するように構成してもよい。
【００１７】
そして、このようにすれば、モータの駆動電流の大きさに応じて補正量（換言すれば電流制限値）を設定できるようになり、モータを駆動しつつ、その消費電力をより効率よく低減することが可能となる。
【００１８】
また、制御部は、モータの駆動制御時に、電流検出部にて検出される駆動電流が電流閾値を超えると、制御パラメータの一つである目標速度を補正することで、モータの駆動電力を抑制するように構成してもよい。
【００１９】
また、制御部が、モータの回転速度と目標速度との偏差に対する比例項及び積分項を有する制御則に則って、モータをＰＩ制御（比例積分制御）するよう構成されている場合には、比例項及び積分項の少なくとも一方を補正することで、モータの駆動電力を抑制するように構成してもよい。
【００２０】
また、本発明では、モータの駆動電流が電流閾値を超えると、制御部が、目標速度、比例項、積分項、等の制御パラメータを補正することで、モータの駆動電力を抑制するが、制御パラメータの補正量についても、所謂ＰＩ制御によって設定するようにしてもよい。
【００２１】
つまり、制御部は、制御パラメータを補正するための補正量を、モータの駆動電流と電流閾値との偏差及びその偏差の積分値に基づき設定するように構成してもよい。
そして、このようにすれば、外部負荷が大きくなってモータの駆動電流が電流閾値を超えたときに、駆動電流の上下変動を抑制しつつ、駆動電流を電流閾値以下に速やかに収束させることができるようになる。
【００２２】
次に、電動機器に、モータの駆動モードを複数の駆動モードの一つに設定するための駆動モード設定部が備えられている場合、制御部は、その駆動モード設定部にて設定された駆動モードに応じて、目標速度及び電流閾値の内の少なくとも一方を設定するように構成してもよい。
【００２３】
そして、このように、モータの駆動モードが変更されたときに、駆動モードに応じて目標速度や電流制限用の電流閾値を設定するようにすれば、モータをその設定された駆動モードに応じて良好に駆動制御することができるようになる。
【００２４】
また、電動機器に、モータの回転方向を設定するための回転方向設定部が備えられている場合には、制御部は、回転方向設定部にて設定された回転方向に応じて、目標速度及び電流閾値の内の少なくとも一方を設定するように構成してもよい。このようにすれば、モータを、その回転方向に応じて、より最適に駆動制御することができるようになる。
【００２５】
また更に、制御部は、モータの駆動制御時に、電流検出部にて検出されるモータの駆動電流が予め設定された電流閾値を超えると、その旨を報知するよう構成していもよい。
そして、このようにすれば、モータの駆動電流が増加して、制御部によるモータ制御が、通常の「定回転制御」から、「定回転制御＋電流制限制御」に切り変わったことを、使用者に報知することができるようになり、電動機器の使い勝手を向上することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施形態の電動工具の全体構成を表す斜視図である。
【図２】電動工具の回路構成を表すブロック図である。
【図３】モータの速度設定に応じて設定される電流閾値及び指令回転数の一例を表す説明図である。
【図４】ＭＣＵにて実行される制御処理を表すフローチャートである。
【図５】図４のＳ１７０にて実行されるモータ制御処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１に示すように、本実施形態の電動工具１は、所謂ハンマドリルとして構成されている。
【００２８】
具体的には、電動工具１は、モータハウジング２と、モータハウジング２の上方に位置するギアハウジング３と、ギアハウジング３の前方に位置するドリルチャック４と、ギアハウジング３の後方に位置する操作部５とを備えている。
【００２９】
モータハウジング２は、ドリルチャック４を回転駆動させる駆動力を発生するモータ２０（図２参照）を収容している。なお、本実施形態では、モータ２０は、ブラシレスモータである。
【００３０】
ギアハウジング３は、モータ２０の駆動力をドリルチャック４に伝達するギア機構（図示せず）を収容している。また、ギアハウジング３には、ドリルチャック４の回転動作を、例えば、回転（ドリル）モード、打撃（ハンマ）モードなどに設定するために、電動工具１の使用者が切替操作するための、回転動作モード切替スイッチ６（以下、スイッチをＳＷと記載する）が設けられている。
【００３１】
ドリルチャック４は、当該ドリルチャック４の前端部に工具ビット（図示せず）を着脱自在に装着する装着機構（図示せず）を備えている。ドリルチャック４とギアハウジング３との間には、電動工具１の下方向に向かって延出した棒状のグリップ部７が電動工具１から取り外し可能に取り付けられている。このグリップ部７は、使用者が当該グリップ部７を一方の手で把持可能に成形されている。
【００３２】
操作部５は、使用者が当該操作部５を他方の手で把持可能に成形されている。操作部５の前側には、使用者がモータ２０を駆動／停止させるためのトリガＳＷ８が設けられている。また、操作部５の上部には、モータ２０の回転方向（正転／逆転）を切り替えるための回転方向切替ＳＷ９が設けられている。
【００３３】
また、操作部５の下端部には、バッテリパック１０が電動工具１から離脱可能に装着されている。なお、バッテリパック１０は、例えば、リチウムイオン電池を構成する複数のセルを直列接続することにより、満充電時の出力電圧がモータ２０の駆動に適した所定電圧となるように構成されている。
【００３４】
また、図１には示されていないが、操作部５の後側には、図２に示すように、モータ２０を低速・中速・高速の何れの回転速度で駆動するかを使用者が設定するための駆動速度モード切替ＳＷ１２、及び、電動工具１の状態を表示するための表示部１４も設けられている。
【００３５】
表示部１４は、駆動速度モード切替ＳＷ１２を介して設定された駆動速度モード（低速・中速・高速）や、後述のモータ制御処理による電流制限制御の実行状態、等を表示するためのものであり、例えば、ＬＥＤ等からなる複数の発光素子、若しくは、ＬＣＤ等からなる表示パネルにて構成される。
【００３６】
次に、電動工具１内部には、図２に示す制御回路３０が収納されている。
制御回路３０は、上記各切替ＳＷ６、９、１２を介して設定された動作モードや回転方向に応じて、モータ２０を駆動制御し、表示部１４に低速・中速・高速等の駆動速度や電流制限制御の実行状態を表示するためのものである。
【００３７】
図２に示すように、制御回路３０は、モータ２０へ通電することによりモータ２０を駆動するモータ駆動部３２、モータ２０に流れる電流（駆動電流）を検出する電流検出部３４、及び、ＭＣＵ（Micro Control Unit ）４０を備える。
【００３８】
また、制御回路３０には、バッテリパック１０から電力供給を受けて電源電圧（直流定電圧）を生成するレギュレータ部３６も備えられており、ＭＣＵ４０は、このレギュレータ部３６から電源供給を受けて動作する。
【００３９】
ＭＣＵ４０は、モータ２０に設けられた回転センサ２２及び電流検出部３４からの検出信号に基づき、モータ２０の回転数（回転速度）が所定の指令回転数（目標速度）となるよう、モータ駆動部３２を介してモータ２０を駆動制御する、定回転制御を実行する。
【００４０】
モータ２０の指令回転数（目標速度）は、上記各切替ＳＷ６、９、１２による動作設定に応じて設定され、例えば、電動工具１の回転動作モードがドリルモードであるときの指令回転数は、駆動速度モード及び回転方向に応じて、図３に示すように設定される。
【００４１】
すなわち、モータ２０の回転方向が正方向である場合、例えば、駆動速度が高速であるときの指令回転数は７０００ｒｐｍに設定され、駆動速度が中速であるときの指令回転数は５０００ｒｐｍに設定され、駆動速度が低速であるときの指令回転数は３０００ｒｐｍに設定される。また、モータ２０の回転方向が正方向とは逆方向（逆転）である場合には、例えば、指令回転数は、設定されている駆動速度に関係なく３０００ｒｐｍに設定される。
【００４２】
また、ＭＣＵ４０は、モータ２０を定回転制御によって駆動しているときに、外部負荷が上昇して、モータ２０の駆動電流が所定の電流閾値を超えると、モータ２０の駆動電力（電流）を抑えるために、定回転制御に加えて、電流制限制御を実行する。
【００４３】
そして、この電流制限制御を実行するか否かを判定するための電流閾値についても、指令回転数と同様、駆動速度モード及び回転方向に応じて設定される。
例えば、図３に示すように、モータ２０の回転方向が正方向である場合には、駆動速度が高速であるときの電流閾値が２０Ａに設定され、駆動速度が中速であるときの電流閾値が１０Ａに設定され、駆動速度が低速であるときの電流閾値が５Ａに設定される。また、例えば、モータ２０の回転方向が正方向とは逆方向（逆転）である場合には、電流閾値は、設定されている駆動速度に関係なく７Ａに設定される。
【００４４】
次に、このようにモータ２０を駆動制御するためにＭＣＵ４０にて実行される制御処理を、図４及び図５のフローチャートを用いて説明する。
図４に示すように、ＭＣＵ４０は、レギュレータ部３６から電源供給を受けて起動すると、まず、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す）にて、予め設定された制御周期が経過したか否かを判断することにより、所定の制御周期が経過するのを待機する。
【００４５】
そして、Ｓ１１０にて、所定の制御周期が経過したと判断すると、Ｓ１２０〜Ｓ１８０の一連の処理を実行し、再度Ｓ１１０に戻ることにより、Ｓ１２０〜Ｓ１８０の一連の処理を、所定の制御周期で、周期的に実行する。
【００４６】
Ｓ１２０では、ＭＣＵ４０の暴走監視用のウォッチドッグタイマ（ＷＤＴ）をクリアする、ＷＤＴクリア処理を実行し、続くＳ１３０にて、トリガＳＷ８や上記各切替ＳＷ６、９、１２からのスイッチ信号を確認する、スイッチ信号確認処理を実行する。
【００４７】
また、続くＳ１４０では、電流検出部３４にて検出された駆動電流や、バッテリパック１０から供給されるバッテリ電圧を、Ａ／Ｄ変換して取り込むＡ／Ｄ変換処理を実行し、続くＳ１５０では、モータ２０に設けられた回転センサ２２からの検出信号を取り込み、モータ２０の回転数（回転速度）を求める回転数取得処理を実行する。
【００４８】
また、続くＳ１６０では、Ｓ１４０でのＡ／Ｄ変換結果やＳ１５０で取得したモータ２０の回転数等から、バッテリ電圧の低下、モータ２０の回転異常、等の各種異常を確認する異常確認処理を実行する。
【００４９】
そして、続くＳ１７０では、モータ２０を駆動制御するモータ制御処理を実行し、続くＳ１８０では、上述した駆動速度モード（低速・中速・高速）や電流制限制御の実行状態を表示部１４に表示する報知制御処理を実行し、再度Ｓ１１０に移行する。
【００５０】
なお、この報知制御処理では、Ｓ１６０での異常確認処理にて異常が検出された際には、表示部１４を介して、その旨を表示する。
次に、Ｓ１７０にて実行されるモータ制御処理について、図５のフローチャートに沿って説明する。
【００５１】
図５に示すように、モータ制御処理では、まずＳ２１０にて、上述した各切替ＳＷ６、９、１２を介して、回転動作モード、回転方向、及び駆動速度モードの何れかの動作設定が変更されたか否かを判断する。
【００５２】
そして、Ｓ２１０にて、動作設定が変更されたと判定されると、Ｓ２２０及びＳ２３０を順次実行することで、その変更された動作設定と図３に例示したマップとを用いて、指令回転数（目標速度）及び電流閾値を変更する。
【００５３】
つまり、Ｓ２２０及びＳ２３０では、切替ＳＷ６、９、１２を介して設定変更されたモータ２０の駆動速度やモータ２０の回転方向に応じて、モータ２０駆動時の目標速度である指令回転数と、モータ２０の駆動電流の上限値である電流閾値を、それぞれ設定する。
【００５４】
Ｓ２１０にて、動作設定は変更されていないと判断されるか、Ｓ２２０及びＳ２３０にて、指令回転数及び電流閾値が設定されると、Ｓ２４０に移行して、トリガＳＷ８がオン状態になったか否か（換言すれば、トリガＳＷ８が操作されたか否か）を判断する。
【００５５】
そして、Ｓ２４０にて、トリガＳＷ８は操作されていないと判断されると、Ｓ２５０に移行して、モータ２０の制御量である駆動デューティ比（Ｄｕｔｙ）を算出するのに用いられる補正値α、β、及び、偏差積分値を初期化する。
【００５６】
つまり、本実施形態の制御回路３０は、モータ駆動部３２を介してモータ２０の所定回転角当たりの通電期間をデューティ制御することにより、モータ２０を駆動制御するように構成されている。
【００５７】
このため、ＭＣＵ４０は、モータ２０を駆動制御する際、後述のＳ３９０にて、モータ制御量（Ｄｕｔｙ）を、次式で記述される制御則に則って算出する。
モータ制御量（Ｄｕｔｙ）
＝Ｇｐ（（指令回転数＋α）−実回転数））
＋Ｇｉ（回転偏差積分値＋β）
なお、上式において、Ｇｐは比例ゲイン、Ｇｉは積分ゲイン、実回転数は回転センサ２２を用いて検出されるモータ２０の実際の回転数、回転偏差積分値は指令回転数と実回転数との偏差の積分値である。従って、上式における２行目の項（第１項）は比例項、３行目の項（第２項）は積分項、である。
【００５８】
そして、Ｓ２５０では、現在、モータ２０を駆動制御する必要がないので、上式における指令回転数に対する補正値α、回転偏差積分値に対する補正値β、及び、回転偏差積分値自体を、それぞれ、初期値「０」に設定する。
【００５９】
また、続くＳ２６０では、モータ制御量（Ｄｕｔｙ）を、モータ２０を駆動制御しないときの値「０％」に設定し、当該モータ制御処理を終了する。なお、モータ制御量（Ｄｕｔｙ）は、モータ駆動部３２を介してモータ２０への通電（換言すれば駆動電力）をデューティ制御するのに用いられる。
【００６０】
次に、Ｓ２４０にて、トリガＳＷ８がオン状態になっていると判断されると、Ｓ２７０に移行して、Ｓ２２０の処理にて設定された最新の設定指令回転数は、現在モータ２０の駆動制御用として設定されている現指令回転数よりも小さいか否かを判断する。
【００６１】
そして、Ｓ２７０にて、設定指令回転数は現指令回転数よりも小さいと判断された場合には、Ｓ２８０に移行して、現指令回転数から所定回転数Ｎ１（例えば１００ｒｐｍ）を減じることで、現指令回転数を更新し、Ｓ２９０に移行する。
【００６２】
なお、このＳ２８０の処理により、モータ２０を実際に駆動制御するのに用いられる現指令回転数が、設定指令回転数に近づくことになる。この結果、例えば、モータ２０の駆動開始直後には、現指令回転数が徐々に増加することにより、モータ２０がゆっくりと回転上昇することになり、モータ２０をソフトスタートさせることが可能となる。
【００６３】
次に、Ｓ２９０では、Ｓ２８０での現指令回転数の更新により、設定指令回転数が現指令回転数以上になったか否かを判断する。
そして、設定指令回転数が現指令回転数以上になっていなければ、そのままＳ３４０に移行し、設定指令回転数が現指令回転数以上になっていれば、Ｓ３００にて、現指令回転数を設定指令回転数に設定した後、Ｓ３４０に移行する。
【００６４】
一方、Ｓ２７０にて、設定指令回転数は現指令回転数以上であると判断された場合には、Ｓ３１０に移行して、設定指令回転数は現指令回転数よりも大きいか否かを判断する。
そして、Ｓ３１０にて、設定指令回転数は現指令回転数よりも大きいと判断されなかった場合には、設定指令回転数と現指令回転数とは一致しているので、そのままＳ３４０に移行する。
【００６５】
また、Ｓ３１０にて、設定指令回転数は現指令回転数よりも大きいと判断された場合には、Ｓ３２０に移行し、現指令回転数から所定回転数Ｎ２（例えば１００ｒｐｍ）を加えることで、現指令回転数を更新し、Ｓ３３０に移行する。
【００６６】
なお、Ｓ３２０の処理は、Ｓ２８０と同様、モータ２０を駆動制御するのに用いられる現指令回転数を、設定指令回転数に徐々に近づけるための処理である。そして、このＳ３２０の処理により、モータ２０の減速時に、モータ２０の回転速度が急速に低下するのを防止できる。
【００６７】
次に、Ｓ３３０では、Ｓ３２０での現指令回転数の更新により、設定指令回転数が現指令回転数以下になったか否かを判断する。
そして、設定指令回転数が現指令回転数以下になっていなければ、そのままＳ３４０に移行し、設定指令回転数が現指令回転数以下になっていれば、Ｓ３００にて、現指令回転数を設定指令回転数に設定した後、Ｓ３４０に移行する。
【００６８】
次に、Ｓ３４０では、Ｓ１４０のＡ／Ｄ変換処理にて得られたモータ２０の駆動電流が、Ｓ２３０の電流閾値変更処理にて更新される電流閾値よりも大きいか否かを判断する。
そして、Ｓ３４０にて、モータ２０の駆動電流は電流閾値以下であると判断されると、Ｓ３５０及びＳ３６０にて、補正値α、βをそれぞれ初期値「０」に設定し、Ｓ３９０に移行する。
【００６９】
また、Ｓ３４０にて、モータ２０の駆動電流は電流閾値よりも大きいと判断されると、Ｓ３７０及びＳ３８０にて、Ｓ１４０のＡ／Ｄ変換処理にて得られた現在の駆動電流の値（現電流値）と電流閾値とに基づき、次式を用いて補正値α、βをそれぞれ算出し、Ｓ３９０に移行する。
【００７０】
α＝Ｇａ（電流閾値−現電流値）＋Ｇｂ（電流偏差積分値）
β＝Ｇｃ（電流閾値−現電流値）＋Ｇｄ（電流偏差積分値）
なお、上式において、電流偏差積分値は、電流閾値と現電流値との偏差（電流偏差：電流閾値−現電流値）の積分値である。また、Ｇａ、Ｇｃは、電流偏差に対する係数であり、所謂、補正値算出用の比例ゲインである。また、Ｇｂ、Ｇｄは、電流偏差積分値に対する係数であり、所謂、補正値算出用の積分ゲインである。
【００７１】
そして、続くＳ３９０では、Ｓ３５０及びＳ３６０、又は、Ｓ３７０及びＳ３８０にて設定された補正値α、βを用いて、モータ制御量（Ｄｕｔｙ）を算出し、当該モータ制御処理を終了する。
【００７２】
なお、このモータ制御量（Ｄｕｔｙ）は、モータ駆動部３２に出力され、上記のように、モータ２０への通電をデューティ制御するのに用いられる。また、Ｓ３９０でのモータ制御量（Ｄｕｔｙ）の算出には、上述した制御則「Ｄｕｔｙ＝Ｇｐ（（指令回転数＋α）−実回転数）＋Ｇｉ（回転偏差積分値＋β）」が用いられる。
【００７３】
以上説明したように、本実施形態の電動工具１においては、ＭＣＵ４０が、モータ２０の実回転数が指令回転数となるようにモータ制御量（Ｄｕｔｙ）を設定することで、モータ２０を定回転制御（所謂フィードバック制御）する。
【００７４】
また、その定回転制御によるモータ２０の駆動時に、モータ２０に流れる駆動電流が電流閾値を超えると、モータ制御量（Ｄｕｔｙ）の設定に用いる指令回転数と回転偏差積分値とを補正してモータ２０の駆動電流の上昇を抑える、電流制限制御も併せて実行する。
【００７５】
このため、本実施形態の電動工具１によれば、定回転制御によるモータ２０の駆動時に、外部負荷が大きくなって、駆動電流が上昇しても、その駆動電流を電流閾値以下に抑えて、モータ２０の駆動に伴う電力消費量を抑制することができる。
【００７６】
また、本実施形態では、駆動電流が電流閾値を超えたときに、モータ２０への通電を遮断するのではなく、定回転制御のための制御パラメータ（つまり、指令回転数及び回転偏差積分値）を補正することから、モータ２０を安定して回転させつつ、駆動電力を抑制することができる。
【００７７】
また、本実施形態では、定回転制御のための制御パラメータである指令回転数と回転偏差積分値を補正するに当たって、その補正値α、βを、それぞれ、電流閾値とモータ２０に実際に流れている駆動電流（現電流値）との偏差（電流偏差）の比例・積分により設定する。
【００７８】
このため、本実施形態の電動工具１によれば、外部負荷が大きくなってモータ２０の駆動電流が電流閾値を超えているとき、駆動電流の上下変動を抑制しつつ、駆動電流を電流閾値以下に収束させることができる。
【００７９】
また更に、本実施形態では、モータ２０の駆動速度モードを、高速・中速・低速の３段階に設定でき、しかも、モータ２０の回転方向を通常の正方向とは異なる逆転方向に設定することもできる。
【００８０】
そして、ＭＣＵ４０は、モータ２０の目標速度である速度指令値と電流閾値とを、これら各駆動モード（高速・中速・低速及び逆転）に応じて、それぞれ設定し、その設定した速度指令値及び電流閾値に従い、モータ２０を駆動制御するように構成されている。
【００８１】
従って、本実施形態の電動工具１によれば、モータ２０を、各駆動モード（高速・中速・低速及び逆転）に応じて最適に駆動制御することができるようになり、これによっても、モータ２０駆動時の消費電力を抑えることができる。
【００８２】
また、本実施形態では、モータ２０の駆動時に、モータ制御処理にて、駆動電流が電流閾値を超えたと判定（Ｓ３４０−ＹＥＳ）されることにより、電流制限制御が実行されると、報知制御処理によって、その旨が表示部１４に表示される。
【００８３】
このため、本実施形態の電動工具１によれば、電流制限制御によって、モータ２０の駆動電流が上昇するのを抑制できるだけでなく、電流制限制御を実行中であることを使用者に報知することで、電動工具１の使い勝手を向上することが可能となる。
【００８４】
つまり、電流制限制御が開始されると、モータ２０の駆動トルクが低下するので、使用者に違和感を与えることが考えられるが、電流制限制御の実行状態を報知することにより、使用者に違和感を与えるのを防止することができるので、電動工具１の使い勝手を向上できることになる。
【００８５】
なお、本実施形態では、回転センサ２２が、本発明の速度検出部に相当し、ＭＣＵ４０が、本発明の制御部に相当し、駆動速度モード切替ＳＷが、本発明の駆動モード設定部に相当し、回転方向切替ＳＷ９が、本発明の回転方向設定部に相当する。
【００８６】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて、種々の態様をとることができる。
例えば、上記実施形態では、本発明を、ハンマドリルを構成する電動工具１に適用した場合について説明したが、本発明は、ハンマドリル以外の電動工具に適用することができる。
【００８７】
また、本発明は、電動工具に限らず、例えば、草刈機、チェーンソー、といった園芸用の作業機等、モータを備えた電動機器であれば、上記実施形態と同様に適用して、同様の効果を得ることができる。
【００８８】
また、本発明は、バッテリパックから電力供給を受ける充電式の電動機器であっても、商用電源から交流電力を受けて動作する電動機器であっても、上記実施形態と同様に適用できる。
【００８９】
また、制御回路３０には、ＭＣＵ４０に代えて、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのプログラマブル・ロジック・デバイスを設けるようにしてもよい。
【００９０】
つまり、ＡＳＩＣやＦＰＧＡは、プログラミングにより、上記実施形態のＭＣＵ４０と同様に機能させることができるので、制御回路３０にこれらのデバイスを設けるようにしても、本発明を適用して、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９１】
また、上記実施形態では、電動工具１は、ＰＩ制御によってモータ２０を駆動制御するものとして説明したが、ＰＩＤ制御（比例積分微分制御）を利用するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１…電動工具、２…モータハウジング、３…ギアハウジング、４…ドリルチャック、５…操作部、６…回転動作モード切替ＳＷ、７…グリップ部、８…トリガＳＷ、９…回転方向切替ＳＷ、１０…バッテリパック、１２…駆動速度モード切替ＳＷ、１４…表示部、２０…モータ、２２…回転センサ、３０…制御回路、３２…モータ駆動部、３４…電流検出部、３６…レギュレータ部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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