(57)【要約】【課題】既設の物品搬送装置から新設のスタッカークレーンへの交換を円滑に行い易い物品搬送設備を提供する。【解決手段】予め設定されている基準位置ＰＳから位置規定距離Ｌだけ離れた位置に設定された目標走行停止位置Ｐ５が、複数の収納部の夫々に対して各別に設定され、既設の物品搬送装置が走行したときに既設の物品搬送装置が備える走行距離検出装置にて検出される一対の定距離被検出部１９ａの間の距離を、既設用の判別距離Ｌ３とし、新設の物品搬送装置が走行したときに新設の物品搬送装置が備えた走行距離検出装置にて検出される一対の定距離被検出部１９ａの間の距離を、新設用の判別距離として、既設用の判別距離Ｌ３に対する新設用の判別距離の更新比率に基づいて位置規定距離Ｌを更新する。【選択図】図６
2016084219.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する収納部を上下に並べた収納部列を備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前方に形成された走行経路を経路長手方向に沿って走行して物品支持体と前記複数の収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、
前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記物品搬送装置が、前記走行経路を前記経路長手方向に沿って走行する走行台車と、前記走行台車の走行距離を検出する走行距離検出装置と、前記走行台車を走行移動させる走行用駆動部と、当該走行台車に上下方向に沿って昇降移動自在に支持され且つ前記収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記移載装置の昇降距離を検出する昇降距離検出装置と、前記移載装置を昇降移動させる昇降用駆動部と、を備え、
前記制御装置が、前記走行距離検出装置の検出情報に基づいて、前記走行台車を搬送対象の前記収納部に対応する目標走行停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御する走行制御と、前記昇降距離検出装置の検出情報に基づいて、前記移載装置を搬送対象の前記収納部に対応する目標昇降停止位置に停止させるべく前記昇降用駆動部の作動を制御する昇降制御と、を実行し、
前記目標走行停止位置が、予め設定されている基準位置から位置規定距離だけ離れた位置に設定され、且つ、前記目標走行停止位置が、前記複数の収納部の夫々に対して各別に設定されている物品搬送設備であって、
前記経路長手方向に沿って並ぶ一対の定距離被検出部を備え、
前記物品搬送装置が、前記一対の定距離被検出部を検出する位置検出装置を備え、
前記物品搬送装置として、既設の前記物品搬送装置と、当該既設の物品搬送装置と交換される新設の前記物品搬送装置と、があり、
前記既設の物品搬送装置と前記新設の物品搬送装置とは、前記経路長手方向における前記走行台車の基準位置に対する前記位置検出装置の設置位置が同じであり、
前記既設の物品搬送装置が走行したときに当該既設の物品搬送装置が備える前記走行距離検出装置にて検出される前記一対の定距離被検出部の間の距離を、既設用の判別距離とし、
前記新設の物品搬送装置が走行したときに当該新設の物品搬送装置が備えた前記走行距離検出装置にて検出される前記一対の定距離被検出部の間の距離を、新設用の判別距離として、
前記制御装置が、前記既設用の判別距離に対する前記新設用の判別距離の更新比率に基づいて前記位置規定距離を更新する学習制御を実行する物品搬送設備。
【請求項２】
前記物品収納棚が、前記収納部を上下方向及び前記経路長手方向に沿って複数並ぶ状態で備えて、前記収納部列を前記経路長手方向に沿って複数形成している請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記複数の収納部列の夫々に対応する位置に列被検出部が設置され、
前記位置規定距離が、前記基準位置から前記位置検出装置にて前記列被検出部が検出する検出位置までの距離である第１距離に、前記検出位置から前記目標走行停止位置までの距離である第２距離を加えた距離であり、
前記第１距離は、前記収納部の列ごとに設定され、
前記第２距離は、列を形成する前記複数の収納部の夫々に対して設定され、
前記学習制御が、１つの前記収納部の列について、前記新設の物品搬送装置を前記基準位置から前記検出位置まで走行させたときの前記走行距離検出装置の検出情報に基づいて前記第１距離を更新し、列を形成する前記複数の収納部の夫々に対する前記第２距離に前記更新比率を乗算して、１つの列を形成する前記複数の収納部の夫々に対する前記位置規定距離を更新する列更新処理を行い、当該列更新処理を前記物品収納棚における複数の列の夫々に対して行う請求項２記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記一対の定距離被検出部の間に前記目標走行停止位置が設定され、
前記一対の定距離被検出部の一方が、前記列被検出部として備えられている請求項３記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記既設の物品搬送装置に設けられている前記走行距離検出装置が、ロータリーエンコーダにて構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する収納部を上下に並べた収納部列を備えた物品収納棚と、前記物品収納棚の前方に形成された走行経路を経路長手方向に沿って走行して物品支持体と前記複数の収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記物品搬送装置が、前記走行経路を前記経路長手方向に沿って走行する走行台車と、前記走行台車の走行距離を検出する走行距離検出装置と、前記走行台車を走行移動させる走行用駆動部と、当該走行台車に上下方向に沿って昇降移動自在に支持され且つ前記収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記移載装置の昇降距離を検出する昇降距離検出装置と、前記移載装置を昇降移動させる昇降用駆動部と、を備えている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備の従来例が、特開２００７−２１７１０２号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備では、制御装置が、走行距離検出装置の検出情報に基づいて、走行台車を搬送対象の収納部に対応する目標走行停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御する走行制御と、昇降距離検出装置の検出情報に基づいて、移載装置を搬送対象の収納部に対応する目標昇降停止位置に停止させるべく昇降用駆動部の作動を制御する昇降制御と、を実行するように構成されている。
そして、移載装置が搬送対象の収納部との間で物品を移載する場合、走行制御により走行台車を経路長手方向に走行移動させて、収納対象の収納部に対応する目標走行停止位置に走行台車を停止させ、昇降制御により移載装置を上下方向に昇降移動させて、収納対象の収納部に対応する目標昇降停止位置に移載装置を停止させる。このように、走行台車を目標走行停止位置に停止させ且つ移載装置を目標昇降停止位置に停止させて、移載装置を作動させて物品を移載装置と収納対象の収納部との間で移載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２１７１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般には、収納部列を構成する上下に並ぶ複数の収納部の夫々について目標走行停止位置として走行方向で同じ位置が設定されるが、物品収納棚の組付け誤差や経年変化による物品収納棚の傾き等により、上下に並ぶ複数の収納部の位置が経路長手方向にずれる場合があり、同じ収納部列に属する収納部であっても存在する位置が経路長手方向に異なる場合がある。そのため、特許文献１の物品搬送設備では、制御装置には、上下に並ぶ複数の収納部の夫々についての目標走行停止位置の情報が予め記憶されている。ちなみに、目標走行停止位置の情報は、予め設定されている基準位置から目標走行停止位置までの距離である位置規定距離の情報である。
【０００５】
そして、上記した従来の物品搬送設備では、収納部列を構成する複数の収納部の夫々についての位置規定距離を学習する学習制御を実行している。
具体的には、物品収納棚における支柱を検出する支柱検出センサを、移載装置と一体的に移動するように設け、学習制御では、収納部に対応する高さに移載装置を昇降移動させた状態で走行台車を走行移動させる。そして、このように走行台車を走行移動させたときの支柱検出センサにて支柱を検出した検出情報と走行距離検出装置の検出情報に基づいて、基準位置から支柱までの距離を検出し、この基準位置から支柱までの距離に基づいて位置規定距離を設定する処理を行う。このような処理を、上下に並ぶ複数の収納部の夫々に対して行って、収納部列を構成する複数の収納部の夫々について、位置規定距離を目標走行停止位置の情報として記憶させている。
【０００６】
ところで、物品搬送設備では、物品搬送装置の性能の向上を図るために、既設の物品搬送装置を、より性能が高い新設の物品搬送装置に交換する場合がある。これら既設の物品搬送装置と新規の物品搬送装置とでは、物品搬送装置の個体差等により実際は同じ距離であっても走行距離検出装置にて検出される距離が異なる場合がある。
具体的には、既設の物品搬送装置から新規の物品搬送装置への交換として、既設の物品搬送装置に備えられている走行距離検出装置を新たな走行距離検出装置に交換し、制御装置を新たな走行距離検出装置に対応した制御装置に交換するように、既設の物品搬送装置の一部の装置を新たな装置に交換したものを新設の物品搬送装置として用いる場合がある。このような場合に、既設の物品搬送装置にて検出される走行台車の走行距離と新設の物品搬送装置にて検出される走行台車の走行距離とに差異が生じる場合があり、特に、走行距離検出装置をロータリーエンコーダからレーザー測距計に交換した場合では、ロータリーエンコーダのパルスを換算して求められた距離とレーザー測距計にて検出される実際の距離とのずれ等により、実際は同じ距離であっても既設の物品搬送装置にて検出される走行台車の走行距離と新設の物品搬送装置にて検出される走行台車の走行距離とに差異が生じることが考えられる。
【０００７】
このように、既設の物品搬送装置にて検出される走行台車の走行距離と新設の物品搬送装置にて検出される走行台車の走行距離とに差異が生じる場合があるため、既設の物品搬送装置から新設の物品搬送装置に交換した場合では、新設の物品搬送装置にて改めて学習制御を行って、制御装置に新設の物品搬送装置用の目標走行停止位置の情報を記憶させている。
しかし、学習制御の実行により目標走行停止位置の情報を記憶させる作業は、収納部列の収納部の段数に応じた回数だけ物品搬送台車を走行させるために時間がかかり、既設の物品搬送装置から新設の物品搬送装置への交換を円滑に行い難いものであった。
【０００８】
そこで、既設の物品搬送装置から新設のスタッカークレーンへの交換を円滑に行い易い物品搬送設備が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、物品を収納する収納部を上下に並べた収納部列を備えた物品収納棚と、前記物品収納棚の前方に形成された走行経路を経路長手方向に沿って走行して物品支持体と前記複数の収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記物品搬送装置が、前記走行経路を前記経路長手方向に沿って走行する走行台車と、前記走行台車の走行距離を検出する走行距離検出装置と、前記走行台車を走行移動させる走行用駆動部と、当該走行台車に上下方向に沿って昇降移動自在に支持され且つ前記収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記移載装置の昇降距離を検出する昇降距離検出装置と、前記移載装置を昇降移動させる昇降用駆動部と、を備え、前記制御装置が、前記走行距離検出装置の検出情報に基づいて、前記走行台車を搬送対象の前記収納部に対応する目標走行停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御する走行制御と、前記昇降距離検出装置の検出情報に基づいて、前記移載装置を搬送対象の前記収納部に対応する目標昇降停止位置に停止させるべく前記昇降用駆動部の作動を制御する昇降制御と、を実行し、前記目標走行停止位置が、予め設定されている基準位置から位置規定距離だけ離れた位置に設定され、且つ、前記目標走行停止位置が、前記複数の収納部の夫々に対して各別に設定されている物品搬送設備において、
前記経路長手方向に沿って並ぶ一対の定距離被検出部を備え、前記物品搬送装置が、前記一対の定距離被検出部を検出する位置検出装置を備え、前記物品搬送装置として、既設の前記物品搬送装置と、当該既設の物品搬送装置と交換される新設の前記物品搬送装置と、があり、前記既設の物品搬送装置と前記新設の物品搬送装置とは、前記経路長手方向における前記走行台車の基準位置に対する前記位置検出装置の設置位置が同じであり、前記既設の物品搬送装置が走行したときに当該既設の物品搬送装置が備える前記走行距離検出装置にて検出される前記一対の定距離被検出部の間の距離を、既設用の判別距離とし、前記新設の物品搬送装置が走行したときに当該新設の物品搬送装置が備えた前記走行距離検出装置にて検出される前記一対の定距離被検出部の間の距離を、新設用の判別距離として、前記制御装置が、前記既設用の判別距離に対する前記新設用の判別距離の更新比率に基づいて前記位置規定距離を更新する学習制御を実行する点にある。
【００１０】
この特徴構成によれば、既設用の判別距離と新設用の判別距離の比率（更新比率）に基づいて、既設の物品搬送装置に対する位置規定距離を、新設の物品搬送装置に対する位置規定距離に更新する。
具体的には、既設の物品搬送装置を経路長手方向に沿って走行させて、位置検出装置にて一対の定距離被検出部の一方を検出してから他方を検出するまでの走行台車が走行した距離（既設用の判別距離）を走行距離検出装置にて検出する。次に、新設の物品搬送装置を経路長手方向に沿って走行させて、位置検出装置にて一対の定距離被検出部の一方を検出してから他方を検出するまでの走行台車が走行した距離（新設用の判別距離）を走行距離検出装置にて検出する。
そして、このように検出した既設用の判別距離と新設用の判別距離の比率（更新比率）に基づいて、既設の物品搬送装置に対する位置規定距離を、新設の物品搬送装置に対する位置規定距離に更新する。
【００１１】
つまり、既設の物品搬送装置に備えられている走行距離検出装置の新たな走行距離検出装置への交換や、制御装置の新たな制御装置への交換により、既設の物品搬送装置にて検出される走行台車の走行距離と新設の物品搬送装置にて検出される走行台車の走行距離とに差異が生じる場合、これらの走行距離に比例関係、又は、比例関係に近い関係となっている場合が多いことに着目し、既設用の判別距離と新設用の判別距離の比率（更新比率）に基づいて、既設の物品搬送装置に対する位置規定距離を、新設の物品搬送装置に対する位置規定距離に更新している。
【００１２】
そして、このように位置規定距離を更新することで、走行台車を往復走行させることなく、収納部列に属する複数の収納部に対する位置規定距離を更新することができるので、既設の物品搬送装置から新設のスタッカークレーンへの交換を円滑に行い易くなる。
【００１３】
ここで、前記物品収納棚が、前記収納部を上下方向及び前記経路長手方向に沿って複数並ぶ状態で備えて、前記収納部列を前記経路長手方向に沿って複数形成していると好適である。
【００１４】
この構成によれば、物品収納棚が、収納部列を経路長手方向に沿って複数形成しているが、学習制御において、複数の収納部列に亘って往復走行させることなく、複数の収納部列の夫々に属する複数の収納部に対する位置規定距離を更新することができる。よって、収納部列が経路長手方向に沿って複数形成されている物品収納棚における各収納部についての位置規定距離の更新が効率よく行える。
【００１５】
また、前記複数の収納部列の夫々に対応する位置に列被検出部が設置され、前記位置規定距離が、前記基準位置から前記位置検出装置にて前記列被検出部が検出する検出位置までの距離である第１距離に、前記検出位置から前記目標走行停止位置までの距離である第２距離を加えた距離であり、前記第１距離は、前記収納部の列ごとに設定され、前記第２距離は、列を形成する前記複数の収納部の夫々に対して設定され、前記学習制御が、１つの前記収納部の列について、前記新設の物品搬送装置を前記基準位置から前記検出位置まで走行させたときの前記走行距離検出装置の検出情報に基づいて前記第１距離を更新し、列を形成する前記複数の収納部の夫々に対する前記第２距離に前記更新比率を乗算して、１つの列を形成する前記複数の収納部の夫々に対する前記位置規定距離を更新する列更新処理を行い、当該列更新処理を前記物品収納棚における複数の列の夫々に対して行うと好適である。
【００１６】
この構成によれば、位置規定距離のうちの基準位置から検出位置までの距離である第１距離については、新設の物品搬送装置を実際に基準位置から検出位置まで走行させて、当該新設の物品搬送装置に備えられている走行距離検出装置の検出情報に基づいて更新する。そして、位置検出距離のうちの検出位置から目標走行停止位置までの距離である第２距離については、既設の物品搬送装置についての第２距離に更新比率を乗算して更新する。
このように、位置規定距離のうちの第１距離は新設の物品搬送装置を実際に走行させて更新し、位置規定距離のうちの残る一部の距離である第２距離に更新比率を乗算して、位置規定距離を更新することで、位置規定距離のうちの全距離に更新比率を乗算して位置規定距離を更新した場合に比べて、位置規定距離をより適切に更新することができる。
【００１７】
また、前記一対の定距離被検出部の間に前記目標走行停止位置が設定され、前記一対の定距離被検出部の一方が、前記列被検出部として備えられていると好適である。
【００１８】
この構成によれば、一対の定距離被検出部の一方が列被検出部として備えられているため、列被検出部を別途設ける必要がなく、一対の定距離被検出部とは別に列被検出部を別途設けた場合に比べて、物品搬送設備の構成の簡素化を図ることができる。
【００１９】
また、前記既設の物品搬送装置に設けられている前記走行距離検出装置が、ロータリーエンコーダにて構成されていると好適である。
【００２０】
この構成によれば、ロータリーエンコーダのパルスを換算して求められた距離と実際の距離とのずれには、比例関係又は比例関係に近い場合が多いため、既設の物品搬送装置に設けられていたロータリーエンコーダを新たな走行距離検出装置に交換する場合に、学習制御により適切に学習させやすい。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】物品搬送設備の斜視図
【図２】既設のスタッカークレーンの側面図
【図３】新設のスタッカークレーンの側面図
【図４】既設のスタッカークレーンの制御ブロック図
【図５】新設のスタッカークレーンの制御ブロック図
【図６】既設用学習制御のときの列検出センサ及び収納部検出センサの動きを説明する図
【図７】既設用学習制御のときの列検出センサ及び収納部検出センサの動きを説明する図
【図８】新設用学習制御のときの列検出センサ及び収納部検出センサの動きを説明する図
【図９】新設用学習制御のときの列検出センサ及び収納部検出センサの動きを説明する図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明にかかる物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備は、物品Ｗを収納する収納部１を複数備えた物品収納棚２と、物品Ｗの底部を載置支持する状態で物品Ｗを支持する搬出入用の物品支持体４と、物品収納棚２の前方側を棚横幅方向に沿って走行して物品支持体４と複数の収納部１との間で物品Ｗを搬送する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３と、を設けて構成されている。
尚、図１において、矢印Ｘで示す方向が棚横幅方向（経路長手方向）であり、矢印Ｙで示す方向が棚前後方向である。
【００２３】
〔物品収納棚〕
物品収納棚２は、互いに対抗するように棚前後方向に間隔を隔てた状態で一対設置されている。各物品収納棚２は、棚横幅方向に複数並ぶ状態で床面から立設された支柱２ａと、その支柱２ａから棚横幅方向に突出する状態で支柱２ａに取り付けられた載置支持体２ｂと、を備えて構成されている。
そして、棚横幅方向に隣接する支柱２ａの間に収納部１を形成する形態で、物品収納棚２には棚横幅方向に複数の収納部１が並設されている。また、支柱２ａには、複数の載置支持体２ｂが上下方向に間隔を隔てた状態で取り付けられており、それら載置支持体２ｂの上方に収納部１を形成する形態で、物品収納棚２には上下方向に複数の収納部１が並設されている。収納部１は、隣接する支柱２ａの間に位置する一対の載置支持体２ｂに亘って物品Ｗを載置支持する形態で物品Ｗを収納している。
物品収納棚２は、収納部１を上下方向及び棚横幅方向に沿って複数並ぶ状態で備えて、収納部１を複数の段及び複数の列に並設している。このように構成されている物品収納棚２には、収納部１を上下方向に並べた収納部列１Ａが棚横幅方向に沿って複数形成されている。
【００２４】
〔スタッカークレーン〕
図２及び図３に示すように、スタッカークレーン３には、既設のスタッカークレーン３ａと、この既設のスタッカークレーン３ａと交換される新設のスタッカークレーン３ｂと、がある。
説明を加えると、物品搬送設備では、スタッカークレーン３に故障が生じた場合に新たなスタッカークレーン３に交換する場合や、スタッカークレーン３の性能の向上を図るためにより性能が高いスタッカークレーン３に交換する場合があり、本実施形態では、交換する前のスタッカークレーン３を既設のスタッカークレーン３ａと称し、交換した後のスタッカークレーン３を新設のスタッカークレーン３ｂと称している。
【００２５】
本実施形態では、既設のスタッカークレーン３ａに装備されている走行距離検出装置１５や昇降距離検出装置１６や制御装置Ｈを新たなものに交換し、このように装置を交換したスタッカークレーン３を新設のスタッカークレーン３ｂとして用いている。つまり、新設のスタッカークレーン３ｂは、走行台車８、マスト９、昇降台１０及び移載装置１１等の主な装置は既設のスタッカークレーン３ａのものを流用している。
そのため、図２及び図３に示すように、既設のスタッカークレーン３ａと新設のスタッカークレーン３ｂとでは、走行台車８の基準位置に対する基準検出センサ２０や列検出センサ２１の設置位置が同じとなっている。ちなみに、走行台車８の基準位置とは、移載装置１１における棚横幅方向の中心の直下の位置である。
【００２６】
まず、既存のスタッカークレーン３ａと新設のスタッカークレーン３ｂとで共通する構成について説明する。
図２〜図５に示すように、既存のスタッカークレーン３ａ及び新設のスタッカークレーン３ｂの夫々（以下、単にスタッカークレーン３と称する）は、一対の物品収納棚２の間に形成された走行経路を棚横幅方向に沿って走行する走行台車８と、その走行台車８に立設されたマスト９に沿って昇降自在な昇降台１０と、昇降台１０に支持されて収納部１や物品支持体４と自己との間で物品Ｗを移載する移載装置１１と、を備えて構成されている。
【００２７】
また、スタッカークレーン３は、走行台車８の走行距離を検出する走行距離検出装置１５と、走行台車８を走行方向に沿って走行移動させる走行用駆動部としての走行用モータＭ１、移載装置１１の昇降距離を検出する昇降距離検出装置１６と、移載装置１１を走行台車８に対して上下方向に沿って移動させる昇降用駆動部としての昇降用モータＭ２と、を備えている。
そして、スタッカークレーン３は、走行経路に沿って設けられた案内レール１２上を転動する走行輪７を走行用モータＭ１にて回転駆動させることにより、走行台車８を棚横幅方向に沿って走行させ、昇降台１０に連結されたワイヤ１３を巻回する巻取りドラム１４を昇降用モータＭ２にて回転駆動させることにより、昇降台１０を上下方向に沿って昇降させるように構成されている。
【００２８】
スタッカークレーン３には、スタッカークレーン３の作動を制御する制御装置Ｈが備えられている。この制御装置Ｈは、上位のコントローラＣからの搬送情報に基づいて、走行制御と昇降制御と移載制御とを実行して物品Ｗを搬送するべく、走行用モータＭ１、昇降用モータＭ２及び移載装置１１の作動を制御する。
走行制御は、走行距離検出装置１５の検出情報及び後述する走行位置規定情報に基づいて、走行台車８を搬送対象の収納部１に対応する目標走行停止位置Ｐ５に停止させるべく、走行用モータＭ１の作動を制御する制御である。
昇降制御は、昇降距離検出装置１６の検出情報及び後述する昇降位置規定情報に基づいて、移載装置１１を移載対象の収納部１に対応する目標昇降停止位置に停止させるべく、昇降用モータＭ２の作動を制御する制御である。
移載制御は、自己から移載対象の収納部１に物品Ｗを移載して当該物品Ｗを移載対象の収納部１に収納する、又は、移載対象の収納部１から自己に物品Ｗを移載して当該物品Ｗを移載対象の収納部１から取り出すべく、昇降用モータＭ２及び移載装置１１の作動を制御する制御である。
【００２９】
図２及び図３に示すように、スタッカークレーン３の走行台車８には、走行基準ドグ１８（図１参照）を検出するための基準検出センサ２０と、列ドグ１９（図１参照）を検出するための列検出センサ２１と、が備えられている。基準検出センサ２０と列検出センサ２１とは、同じ高さで且つ棚前後方向に並ぶ状態で走行台車８に設けられている。
【００３０】
走行基準ドグ１８は、走行経路における棚横幅方向の端部に設置されており、走行基準位置ＰＳに対応する位置に設置されている。尚、走行基準位置ＰＳが、予め設定されている基準位置に相当する。
列ドグ１９は、走行経路に棚横幅方向に並ぶ状態で設置されており、物品支持体４及び複数の収納部列１Ａの夫々に対応する位置に設置されている。図６〜図８に示すように、複数の収納部列１Ａに対応して設置されている列ドグ１９は、その棚横幅方向の幅が支柱２ａの棚横幅方向の幅より幅広に形成され、且つ、経路横幅方向の幅内に支柱２ａが収まるように設置されている。
【００３１】
列ドグ１９について説明を加えると、収納部列１Ａに対して棚横幅方向の両側に支柱２ａが存在するが、当該収納部列１Ａに対応して設置される列ドグ１９は、当該収納部列１Ａに対して棚横幅方向で走行基準位置ＰＳ側に存在する支柱２ａと棚前後方向に並ぶ状態で設置されている。
そして、支柱２ａが棚横幅方向に傾いている場合では、図６に示すように、支柱２ａの上部は支柱２ａの下部に対して棚横幅方向にずれて位置することになる。列ドグ１９は、このように支柱２ａが傾いている場合でも、支柱２ａの全体（少なくとも支柱２ａにおける後述する収納部検出センサ２２にて検出される部分）が列ドグ１９の棚横幅方向の幅内に収まる大きさに形成されている。
尚、図６では、走行基準ドグ１８と複数の列ドグ１９のうちの１つとを図示している。
【００３２】
図２及び図３に示すように、スタッカークレーン３の昇降台１０には、物品収納棚２の支柱２ａや載置支持体２ｂを検出するための収納部検出センサ２２と、昇降基準位置に対応して設置されている昇降基準ドグ（図示せず）を検出するための昇降基準検出センサ（図示せず）と、が備えられている。
収納部検出センサ２２は、列検出センサ２１と経路長手方向で同じ位置となるように昇降台１０に備えられている。
そして、走行台車８が移載対象の収納部１に対応する目標走行停止位置Ｐ５に位置している状態で、且つ、昇降台１０の移載装置１１が移載対象の収納部１に対応する目標昇降停止位置に位置している状態では、収納部検出センサ２２が支柱２ａにおける棚横幅方向の中央となる支柱中央位置を検出するように、収納部検出センサ２２は昇降台１０に備えられている。
このように、収納部検出センサ２２にて支柱２ａにおける支柱中央位置を検出している状態のときに、走行台車８は目標走行停止位置Ｐ５に位置している。
【００３３】
上述のように列検出センサ２１や収納部検出センサ２２がスタッカークレーン３に備えられ、列ドグ１９が走行経路の床面上に設置されているため、走行台車８を走行経路に沿って走行基準位置ＰＳから図６上で右側に走行させたときは、次のようにセンサにてドグが検出される。
つまり、走行台車８を走行経路に沿って走行させたときは、まず、列検出センサ２１が列ドグ１９を検出する検出状態となった後、収納部検出センサ２２が支柱２ａを検出する検出状態となり、その後、収納部検出センサ２２が支柱２ａを検出しない非検出状態となった後、列検出センサ２１が列ドグ１９を検出しない非検出状態となる。
ちなみに、図６では、列検出センサ２１が検出状態となる位置を第１ドグ端部位置Ｐ１とし、列検出センサ２１が非検出状態となる位置を第２ドグ端部位置Ｐ２としている。また、収納部検出センサ２２が検出状態となる位置を第１支柱端部位置Ｐ３とし、収納部検出センサ２２が非検出状態となる位置を第２支柱端部位置Ｐ４としている。
【００３４】
スタッカークレーン３の制御装置Ｈには、物品収納棚２に備えられている複数の収納部１の夫々に対して個別に、目標走行停止位置Ｐ５を示す情報が記憶されている。
また、スタッカークレーン３の制御装置Ｈには、物品収納棚２に備えられている複数の収納部１の各段の夫々に対して個別に、目標昇降停止位置を示す情報が記憶されている。つまり、同じ段に属する収納部１については共通の目標昇降停止位置を示す情報が用いられる。
【００３５】
図６に示すように、目標走行停止位置Ｐ５は、走行基準位置ＰＳから走行位置規定距離Ｌだけ離れた位置に設定されており、目標走行停止位置Ｐ５を示す情報として、走行位置規定距離Ｌを示す走行位置規定情報が制御装置Ｈに記憶されている。走行位置規定距離Ｌは、走行基準位置ＰＳから目標走行停止位置Ｐ５までの距離が設定される。
また、昇降目標停止位置は、昇降基準位置から昇降位置規定距離だけ離れた位置に設定されており、昇降目標停止位置を示す情報として、昇降位置規定距離を示す昇降位置規定情報が制御装置Ｈに記憶されている。昇降位置規定距離は、昇降基準位置から載置支持体２ｂまでの距離に基づいて設定される。
【００３６】
〔既設のスタッカークレーン〕
次に、既設のスタッカークレーン３ａについて説明する。
図２及び図４に示すように、既設のスタッカークレーン３ａには、走行距離検出装置１５として走行用ロータリーエンコーダ１５ａが備えられ、昇降距離検出装置１６として昇降用ロータリーエンコーダ１６ａが備えられている。走行用ロータリーエンコーダ１５ａは走行台車８に設けられており、走行台車８の走行移動に応じて検出情報（パルス）を出力するように構成されている。昇降用ロータリーエンコーダ１６ａは昇降台１０に設けられており、昇降台１０の昇降移動に応じて検出情報（パルス）を出力するように構成されている。
これら、走行用ロータリーエンコーダ１５ａから出力された検出情報や昇降用ロータリーエンコーダ１６ａから出力された検出情報は既設のスタッカークレーン３ａの制御装置Ｈに入力される。既設のスタッカークレーン３ａの制御装置Ｈは、これらの検出情報に基づいて走行台車８の走行基準位置ＰＳからの走行距離や昇降台１０の昇降基準位置からの昇降距離を判別するように構成されている。
【００３７】
既設のスタッカークレーン３ａの制御装置Ｈは、既設用学習モードと作業モードとに切換自在に構成されている。既設用学習モードでは、既設のスタッカークレーン３ａを作動させて既設用の走行位置規定情報や既設用の昇降位置規定情報を学習するべく既設用学習制御を実行し、既設用作業モードでは、上位のコントローラＣからの搬送情報と走行用ロータリーエンコーダ１５ａの検出情報と昇降用ロータリーエンコーダ１６ａの検出情報とに基づいて物品Ｗを搬送するべく、上述した走行制御、昇降制御及び移載制御を実行する。
【００３８】
既設用学習制御について説明する。
既設用学習制御では、走行台車８を走行移動させたときの、列検出センサ２１にて列ドグ１９を検出した検出情報と収納部検出センサ２２にて支柱２ａを検出した検出情報とに基づいて、既設用の走行位置規定情報を学習し、昇降台１０を昇降移動させたときの、収納部検出センサ２２にて載置支持体２ｂを検出した検出情報に基づいて、既設用の昇降停止位置情報を学習する。
このようにして学習された既設用の走行位置規定情報や既設用の昇降位置規定情報は、既設のスタッカークレーン３ａの制御装置Ｈに記憶される。
【００３９】
既設用学習制御における既設用の走行位置規定情報の学習について説明を加える。
まず、最初に学習する段（図７では下から１段目の段）の収納部１に対応する高さに昇降台１０を昇降移動させた状態で走行台車８を走行移動させる。そして、制御装置Ｈは、このように走行台車８を走行移動させたときに、収納部検出センサ２２の検出情報と走行用ロータリーエンコーダ１５ａの検出情報とに基づいて、支柱２ａの第１支柱端部位置Ｐ３及び第２支柱端部位置Ｐ４の位置を求め、これら第１支柱端部位置Ｐ３と第２支柱端部位置Ｐ４との中央の位置を、目標走行停止位置Ｐ５として、既設用の走行位置規定情報（走行位置規定距離Ｌを示す情報）を学習する。
【００４０】
ところで、上述の如く走行台車８を走行させた場合、収納部検出センサ２２にて支柱２ａ以外のもの（例えば、試験用に収納部１に収納されている物品Ｗ等）を検出する虞がある。そこで、既設用学習制御では、収納部検出センサ２２の検出情報の取り込み期間、検出対象の支柱２ａに対応する範囲内に走行台車８が位置している期間に制限している。具体的には、走行台車８が第１ドグ端部位置Ｐ１に走行してから第２ドグ端部位置Ｐ２に走行するまでの間（列検出センサ２１が列ドグ１９を検出している検出状態となっている間）に、収納部検出センサ２２が支柱２ａを検出する検出状態となり、収納部検出センサ２２が支柱２ａを検出しない非検出状態となった場合に、制御装置Ｈは、収納部検出センサ２２にて検出されたものが支柱２ａであると判断して、収納部検出センサ２２の検出情報と走行用ロータリーエンコーダ１５ａの検出情報とに基づいて既設用の走行位置規定情報を設定する。このようにして既設用の走行位置規定情報を設定することで、支柱２ａ以外のものの中心位置に基づいて既設用の走行位置規定情報が学習されることを回避している。
【００４１】
既設用の走行位置規定情報の学習は、昇降台１０の高さを変更せずに走行台車８を走行移動させることで、最初に学習する段（図７では下から１段目の段）に属する全ての収納部１の夫々についての既設用の走行位置規定情報を学習する。
そして、図７に示すように、昇降台１０を昇降移動させて学習する段を変更して走行台車８を走行移動させることを物品収納棚２の段数に応じた回数だけ繰り返し行うことで、物品収納棚２における全ての収納部１の夫々についての既設用の走行位置規定情報を学習する。
このようにして、物品収納棚２に備えられている複数の収納部１の夫々に対して個別に、既設用の走行位置規定情報（目標走行停止位置Ｐ５を示す情報であり、走行位置規定距離Ｌを示す情報）を学習する。
【００４２】
学習された複数の収納部１の夫々についての既設用の走行位置規定情報は制御装置Ｈに記憶される。走行位置規定情報は、既設用学習制御の実行中に取得された、走行基準位置ＰＳから第１ドグ端部位置Ｐ１までの距離である第１距離Ｌ１を示す既設用の第１距離情報と、第１ドグ端部位置Ｐ１から第２ドグ端部位置Ｐ２までの距離である第２距離Ｌ２を示す既設用の第２距離情報と、により求められる。つまり、走行基準位置ＰＳから第１ドグ端部位置Ｐ１までの距離を第１距離Ｌ１とし、第１ドグ端部位置Ｐ１から目標走行停止位置Ｐ５までの距離を第２距離Ｌ２とした場合に、走行位置規定距離Ｌは、第１距離Ｌ１に第２距離Ｌ２を加えた距離（Ｌ＝Ｌ１＋Ｌ２）となる。
また、走行位置規定情報に加えて、走行基準位置ＰＳを示す走行基準位置情報と、第１ドグ端部位置Ｐ１から第２ドグ端部位置Ｐ２までの距離である判別距離Ｌ３を示す既設用の判別距離情報とが、既設用のスタッカークレーン３ａにおける制御装置Ｈに記憶される。尚、既設用の第１距離情報と既設用の判別距離情報とは、複数の列ドグ１９の夫々に対して個別に設定され、既設用の第２距離情報は、複数の収納部１の夫々に対して個別に設定されている。
【００４３】
このように複数の収納部１の夫々に対する既設用の走行位置規定情報（既設用の第１距離情報と既設用の第２距離情報）は、既設のスタッカークレーン３ａが上述の既設用学習制御を実行することにより取得されて、既設のスタッカークレーン３ａの制御装置Ｈに記憶される。そして、既設のスタッカークレーン３ａの制御装置Ｈには、既設用の走行位置規定情報に加えて、走行基準位置情報及び既設用の判別距離情報も記憶される。
そして、スタッカークレーン３を既設のスタッカークレーン３ａから新設のスタッカークレーン３ｂに交換するときは、これらの既設用の走行位置規定情報、走行基準位置情報及び判別距離情報の情報は、既設のスタッカークレーン３ａの制御装置Ｈから新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈに引き継ぐために転送されて、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈに記憶される。ちなみに、情報の転送は、記録メディアの移動や通信ケーブルを接続する等により行われる。
【００４４】
図６に示すように、列ドグ１９における棚横幅方向の両端部が定距離被検出部１９ａに相当し、目標走行停止位置Ｐ５は、一対の定距離被検出部１９ａが存在する第１ドグ端部位置Ｐ１と第２ドグ端部位置Ｐ２との間に設定される。このように列ドグ１９にて一対の定距離被検出部１９ａを構成することで、一対の定距離被検出部１９ａが、複数の収納部列１Ａの夫々に対応する位置に、棚横幅方向に沿って一対並ぶ状態で備えられている。
そして、既設用学習制御により学習される第１ドグ端部位置Ｐ１から第２ドグ端部位置Ｐ２までの既設用の判別距離Ｌ３は、既設のスタッカークレーン３ａが走行したときに当該既設のスタッカークレーン３ａが備える走行用ロータリーエンコーダ１５ａにて検出される一対の定距離被検出部１９ａの間の距離に相当する。
【００４５】
また、列ドグ１９における棚横幅方向で走行基準位置ＰＳが存在する側の端部が、複数の収納部列１Ａの夫々に対応する位置に設置されている列被検出部１９ｂに相当する。そして、列ドグ１９における両端部が定距離被検出部１９ａに相当するため、一対の定距離被検出部１９ａの一方が、列被検出部１９ｂとして備えられている。
【００４６】
〔新設のスタッカークレーン〕
次に、新設のスタッカークレーン３ｂについて説明する。
図２及び図５に示すように、新設のスタッカークレーン３ｂには、走行距離検出装置１５として走行用レーザー測距計１５ｂが備えられ、昇降距離検出装置１６として昇降用レーザー測距計１６ｂが備えられている。走行用レーザー測距計１５ｂは走行台車８に設けられており、走行経路の端部に設けられた走行用反射板２４までの距離を検出するように設けられている。昇降用レーザー測距計１６ｂは、走行台車８に設けられており、昇降台１０に設けられた昇降用反射板２５までの距離を検出するように設けられている。
これら、走行用レーザー測距計１５ｂから出力された検出情報や昇降用レーザー測距計１６ｂから出力された検出情報は新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈに入力される。新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈはこれらの検出情報に基づいて、走行台車８の走行基準位置ＰＳからの走行距離や昇降台１０の昇降基準位置からの昇降距離を判別するように構成されている。
【００４７】
新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈは、新設用学習モードと新設用作業モードとに切換自在に構成されている。新設用学習モードでは、新設のスタッカークレーン３ａを作動させて新設用の走行位置規定情報や新設用の昇降位置規定情報を学習するべく新設用学習制御を実行し、新設用作業モードでは、上位のコントローラＣからの搬送情報と走行用レーザー測距計１５ｂの検出情報と昇降用レーザー測距計１６ｂの検出情報とに基づいて物品Ｗを搬送するべく、上述した走行制御、昇降制御及び移載制御を実行する。
【００４８】
新設用学習制御について説明する。
新設用学習制御では、走行台車８を走行移動させたときの、列検出センサ２１にて列ドグ１９を検出した検出情報に基づいて、既設用の走行位置規定情報を新設用の走行位置規定情報に更新して新設用の走行位置規定情報を学習し、昇降台１０を昇降移動させたときの、収納部検出センサ２２にて載置支持体２ｂを検出した検出情報に基づいて、新設用の昇降停止位置情報を学習する。
このようにして学習された新設用の走行位置規定情報や新設用の昇降位置規定情報は、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈに記憶される。
【００４９】
新設用学習制御における新設用の走行位置規定情報の学習は、走行台車８を走行移動させたときに、列検出センサ２１の検出情報と走行用レーザー距離計１５ｂの検出情報とに基づいて、第１ドグ端部位置Ｐ１から第２ドグ端部位置Ｐ２までの新設用の判別距離Ｌ３’を計測して、既設用の判別距離Ｌ３に対する新設用の判別距離Ｌ３’の比率である更新比率Ｒに基づいて、既設用の走行位置規定距離Ｌを新設用の走行位置規定距離Ｌ’に更新する。
新設用学習制御により学習される第１ドグ端部位置Ｐ１から第２ドグ端部位置Ｐ２までの新設用の判別距離Ｌ３’は、新設のスタッカークレーン３ｂが走行したときに当該新設のスタッカークレーン３ｂが備える走行用レーザー測距計１５ｂにて検出される一対の定距離被検出部１９ａの間の距離に相当する。
【００５０】
次に、新設用学習制御における新設用の走行位置規定情報の学習について説明を加える。
制御装置Ｈは、図８及び図９に示すように走行台車８を走行移動させ、列検出センサ２１の検出情報と走行用レーザー距離計１５ｂの検出情報とに基づいて、走行基準位置ＰＳから第１ドグ端部位置Ｐ１までの新設用の第１距離Ｌ１’と、第１ドグ端部位置Ｐ１から第２ドグ端部位置Ｐ２までの新設用の判別距離Ｌ３’とを、計測する。
【００５１】
そして、既設用の第１距離Ｌ１を新設用の第１距離Ｌ１’に更新する。また、既設用の判別距離Ｌ３に対する新設用の判別距離Ｌ３’の比率である更新比率Ｒを求め、既設用の第２距離Ｌ２に更新比率Ｒを乗算して、新設用の第２距離Ｌ２’に更新する。そして、新設用の第１距離Ｌ１’に新設用の第２距離Ｌ２’を加えた距離を、新設用の走行位置規定距離Ｌ’として、新設用の走行位置規定情報を学習する。（Ｌ’＝Ｌ１’＋Ｌ２×Ｒ）
新設用の走行位置規定情報の学習は、１つの列ドグ１９の検出により当該列ドグ１９に対応する収納部列１Ａにおける複数の収納部１の夫々について行われる。
このように、１つの収納部列１Ａについて、新設のスタッカークレーン３ｂを走行基準位置ＰＳから第１ドグ端部位置Ｐ１まで走行させたときの走行用レーザー測距計１５ｂの検出情報に基づいて既設用の第１距離Ｌ１を新設用の第１距離Ｌ１’に更新し、列を形成する複数の収納部１の夫々に対する既設用の第２距離Ｌ２に更新比率Ｒを乗算して、１つの収納部列１Ａを形成する複数の収納部１の夫々に対する既設用の走行位置規定距離Ｌを新設用の走行位置規定距離Ｌ’に更新する列更新処理を行う。
【００５２】
このような新設用の走行位置規定情報を学習する列更新処理は、図８に示すように走行台車８を一方向に走行移動させることで、物品収納棚２における複数の収納部列１Ａの夫々に対して行われ、物品収納棚２に属する全ての収納部１の夫々についての新設用の走行位置規定情報を更新する。
新設用学習処理では、新設のスタッカークレーン３ｂを往復走行させることなく短時間で物品収納棚２に属する全ての収納部１の夫々についての新設用の走行位置規定情報を更新することができ、更新された新設用の走行位置規定情報は、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈに記憶される。
【００５３】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、列ドグ１９の両端部を一対の定距離被検出部１９ａとしたが、列ドグ１９とは別に一対の定距離被検出部１９ａを設けてもよい。例えば、列ドグ１９とは別に、経路長手方向の両端部を定距離被検出部１９ａとした定距離検出用ドグを設けてもよい。
また、一対の定距離被検出部１９ａを複数の収納部列１Ａの夫々に対して設けたが、一対の定距離被検出部１９ａを１組だけ設けて、この１組の一対の定距離被検出部１９ａにより計測した判別距離Ｌ３に基づいて、複数の収納部列１Ａにおける夫々についての走行位置規定距離Ｌを更新するようにしてもよい。
【００５４】
（２）上記実施形態では、一対の定距離被検出部１９ａの一方を列被検出部１９ｂとして設けたが、一対の定距離被検出部１９ａとは別に列被検出部１９ｂを設けてもよい。具体的には、例えば、上述の如く列ドグ１９とは別に定距離検出用ドグを設けた場合等において、列ドグ１９における経路長手方向の一端部を列被検出部１９ｂとしてもよい。
【００５５】
（３）上記実施形態では、新設の物品搬送装置を実際に走行移動させたときの走行距離検出装置１５の検出情報に基づいて既設用の第１距離Ｌ１を新設用の第１距離Ｌ１’に更新し、既設用の第２距離Ｌ２に更新比率Ｒを乗算して既設用の第２距離Ｌ２を新設用の第２距離Ｌ２’に更新することで、既設用の走行位置規定距離Ｌを新設用の走行位置規定距離Ｌ’に更新するようにしたが、既設用の走行位置規定距離Ｌの全体に対して更新比率Ｒを乗算して、既設用の走行位置規定距離Ｌを新設用の走行位置規定距離Ｌ’に更新するようにしてもよい。
【００５６】
（４）上記実施形態では、既設のスタッカークレーン３ａから新設のスタッカークレーン３ｂへの交換において、制御装置Ｈと走行距離検出装置１５との双方を交換したが、既設のスタッカークレーン３ａから新設のスタッカークレーン３ｂへの交換において、制御装置Ｈと走行距離検出装置１５とのうちの何れか一方のみを交換してもよい。
【００５７】
（５）上記実施形態では、収納部列を経路長手方向に沿って並ぶ状態で複数備えたが、収納部列を１列のみ備えてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１    収納部
１Ａ  収納部列
２    物品収納棚
３    スタッカークレーン（物品搬送装置）
３ａ  既設のスタッカークレーン（既設の物品搬送装置）
３ｂ  新設のスタッカークレーン（新設の物品搬送装置）
４    物品支持体
８    走行台車
１１    移載装置
１５    走行距離検出装置
１６    昇降距離検出装置
１９ａ  定距離被検出部
１９ｂ  列被検出部
２１    列検出センサ（位置検出装置）
Ｍ１    走行用モータ（走行用駆動部）
Ｍ２    昇降用モータ（昇降用駆動部）
Ｈ    制御装置
Ｌ    走行位置規定距離（位置規定距離）
Ｌ’  走行位置規定距離（位置規定距離）
Ｌ１    第１距離
Ｌ１’  第１距離
Ｌ２    第２距離
Ｌ２’  第２距離
Ｌ３    既設用の判別距離
Ｌ３’  新設用の判別距離
ＰＳ    走行基準位置（基準位置）
Ｐ５    目標走行停止位置
Ｒ    更新比率
Ｗ    物品
【図１】
2016084219.tif 000003
【図２】
2016084219.tif 000004
【図３】
2016084219.tif 000005
【図４】
2016084219.tif 000006
【図５】
2016084219.tif 000007
【図６】
2016084219.tif 000008
【図７】
2016084219.tif 000009
【図８】
2016084219.tif 000010
【図９】
2016084219.tif 000011