(57)【要約】    【課題】いわゆるジグザグ走行のパターンで自律的に走行する自走式電子機器について、作業を繰り返しても床面の特定の箇所にダメージが集中することのないようにする。    【解決手段】作業を行うための機構を搭載する筐体と、前記筐体を走行させる走行部と、１回の作業中に往路と復路とを平行またはＺ状にずらして前記筐体を折返し走行させる走行制御部とを備え、前記走行制御部は、往路と復路とのズレ幅および／または折返し角度を少なくとも１つの折返し箇所で前回の作業時と異ならせる自走式電子機器。【選択図】図８
2016021181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業を行うための機構を搭載する筐体と、
前記筐体を走行させる走行部と、
１回の作業中に往路と復路とを平行またはＺ状にずらして前記筐体を折返し走行させる走行制御部とを備え、
前記走行制御部は、往路と復路とのズレ幅および／または折返し角度を少なくとも１つの折返し箇所で前回の作業時と異ならせることを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
進路の前方および側方の壁面および／または障害物を検出する障害検出部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記障害検出部の検出に基づいて壁面に沿って予め定められた距離以上直進した後にその直進の方向を基準に折返しの走行を開始する請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記走行制御部は、前記作業中に折返し走行を行うとき、少なくとも最初の折返し箇所でのズレ幅および／または折返し角度を前回の作業時と異ならせるように制御する請求項１または２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記走行部は、動力源としての駆動部および前記駆動部により駆動される駆動輪を含み、
前記走行制御部は、前回の作業時とズレ幅を異ならせるとき、ズレ幅の差異を駆動輪の幅よりも大きくする請求項１〜３の何れか一つに記載の自走式電子機器。
【請求項５】
前記走行制御部は、折返し走行中に前記障害検出部が進路の前方に障害物を検出したことに応答してその障害物を側方に検出ながら進むように走行方向を左右何れかの方向に変更し、予め定められたズレ幅だけ元の進路から左右何れかの方向へずれてもなおその障害物が側方に検出されるときは元の進路と逆方向へ折返し走行し、前記ズレ幅に達する前に側方にその障害物が検出されなくなったときは元の進路と同じ方向へ走行するように制御する請求項２に記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自律的に走行する自走式電子機器に関し、より詳細には折返し走行しながら作業を行う自走式電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
室内を自律的に走行しながら掃除やワックス塗布など所定の作業を行うものが知られている（例えば、特許文献１および２参照）。
特にワックス塗布では、床面にムラなくワックスを塗布するために、往路と復路、往路と往路、復路と復路の少なくともいずれかが平行な、いわゆるジグザグ走行が好まれる。掃除機の場合は走行経路のとり方の規則性に重点を置いたジグザグ走行でなく、障害物を回避するときの規則性に重点を置いたいわゆるランダム走行を行うものがある。両者を比較すると、重複して走行する箇所がより少ないという点においてランダム走行よりもジグザグ走行が有利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２０４２２３号公報
【特許文献２】特開２００７−２８６７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ジグザグ走行はランダム走行に比べて上述の利点があるが、走行経路のとり方に規則性があるため、毎回の作業でほぼ同じ箇所を走行しがちである。例えば床面がカーペット等の柔らかな材質の場合、車輪が通過する箇所に凹んだ跡ができてしまう虞がある。あるいは、硬い床面であっても、車輪が通過する箇所に微細な傷ができたりワックスが剥げて光沢にムラができたりする虞がある。
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、いわゆるジグザグ走行のパターンで自律的に走行する自走式電子機器について、作業を繰り返しても床面の特定の箇所にダメージが集中することのないようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、作業を行うための機構を搭載する筐体と、前記筐体を走行させる走行部と、１回の作業中に往路と復路とを平行またはＺ状にずらして前記筐体を折返し走行させる走行制御部とを備え、前記走行制御部は、往路と復路とのズレ幅および／または折返し角度を少なくとも１つの折返し箇所で前回の作業時と異ならせることを特徴とする自走式電子機器を提供する。
【発明の効果】
【０００６】
この発明の自走式電子機器において、走行制御部は往路と復路とのズレ幅および／または折返し角度を少なくとも１つの折返し箇所で前回の作業時と異ならせるので、作業を繰り返しても床面の特定の箇所にダメージが集中することのない制御が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】この発明の一実施形態である自走式掃除機の概略構成例を示すブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態である自走式掃除機の外観斜視図である。
【図３】図２に示す自走式掃除機の底面を概略的に示す底面図である。
【図４】この発明の一実施形態の自走式掃除機が室内を走行する経路の例を示す説明図である。（走行開始からジグザグ走行の初期まで）
【図５】この発明の一実施形態の自走式掃除機が室内を走行する経路の例を示す説明図である。（ジグザグ走行）
【図６】この発明の一実施形態の自走式掃除機が室内を走行する経路の例を示す説明図である。（ジグザグ走行終了から充電台への帰還）
【図７】この発明の一実施形態の自走式掃除機が室内を走行する経路の例を示す説明図である。（ジグザグ走行終了から充電台への帰還の異なる態様）
【図８】この発明の一実施形態の自走式掃除機が室内を走行する経路の例を示す説明図である。（次回の作業時のジグザグ走行経路）
【図９】この発明の一実施形態の自走式掃除機が室内を走行する経路の例を示す説明図である。（障害物を避けながらのジグザグ走行）
【図１０】この発明の一実施形態の自走式掃除機が室内を走行する経路の例を示す説明図である。（Ｚ状のジグザグ走行）
【図１１】この発明の一実施形態の自走式掃除機が室内を走行する経路の例を示す説明図である。（異形の部屋でのジグザグ走行）
【図１２】この発明に係る走行制御部がジグザグ走行を制御する処理の一例を示すフローチャートである。（ジグザグ走行の最初の折返し箇所でのピッチの変更）
【図１３】この発明に係る走行制御部がジグザグ走行を制御する処理の一例を示すフローチャートである。（逆進方向への走行）
【図１４】この発明に係る走行制御部がジグザグ走行を制御する処理の一例を示すフローチャートである。（基準方向への走行）
【図１５】この発明に係る走行制御部がジグザグ走行を制御する処理の一例を示すフローチャートである。（ジグザグ走行の終了判断）
【図１６】この発明に係る走行制御部がジグザグ走行を制御する処理の一例を示すフローチャートである。（ピッチの決定）
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
≪自走式掃除機の構成≫
図１は、この発明に係る電子機器の一態様としての自走式掃除機の一実施例の概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、この発明の実施形態に係る自走式掃除機１は、主として、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、制御部１１、充電池１２、充電用接続部１３、障害検出部１４、集塵部１５を備える。さらに、ジャイロセンサ２０、動力部２１、右駆動輪２２Ｒ、左駆動輪２２Ｌ、誘導信号受信部２４、吸気口３１、排気口３２を備える。さらにまた、入力部５１、記憶部６１、電動送風機１１５およびブラシモータ１１９を備える。
【０００９】
自走式掃除機１は、設置された場所の床面を自走しながら、床面（走行面）上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する。自走式掃除機１は、障害検出部１４により検出された障害物を自律的に回避して走行し、掃除が終了すると自律的に図示しない充電ステーションに帰還する機能を有する。
図２は、この発明の自走式掃除機の一例の外観斜視図である。
図３は、図２に示す自走式掃除機の底面を概略的に示す底面図である。
【００１０】
図２に示すように、本発明の自走式掃除機である自走式掃除機１は、円盤形の筐体２を備えている。
筐体２は、底板２ａと、筐体２内に収容された集塵容器を出し入れすべく開閉可能な蓋部３が中央部分に取付けられた天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。天板２ｂにおける前方部と中間部との境界付近には排気口３２が形成されている。なお、側板２ｃは、前後に二分割されており、側板前部はバンパーとして機能すると共に、側板前部の衝突を検出する衝突センサ１４Ｃが内部に設けられている（図２に図示せず）。さらに、前方に前方超音波センサ１４Ｆが配置され、左側方に左方超音波センサ１４Ｌが配置されている。図２では隠れているが、右方超音波センサ１４Ｒが右側方に配置されている。誘導信号受信部２４および充電用接続部１３は、筐体２の表面の外部から視認できる位置に設けられる。
【００１１】
また、図３に示すように、底板２ａには前輪２７、右駆動輪２２Ｒ、左駆動輪２２Ｌおよび後輪２６を筐体２内から露出させて外部へ突出させる複数の孔部が形成されている。さらに、吸気口３１が開口しその奥に回転ブラシ９が配置されている。吸気口３１の左右にはサイドブラシ１０が配置され、前輪２７の前方に前輪床面検出センサ１８が、左駆動輪２２Ｌの前方に左輪床面検出センサ１９Ｌが、右駆動輪２２Ｒの前方に右輪床面検出センサ１９Ｒがそれぞれ配置されている。
【００１２】
自走式掃除機１は、右駆動輪２２Ｒおよび左駆動輪２２Ｌが同一方向に正回転して前進し、前方超音波センサ１４Ｆが配置されている前方へ走行する。また、左右の駆動輪が同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転しまたは互いに異なる速度で回転することにより旋回する。一方の駆動輪のみが停止する場合を含む。例えば、自走式掃除機１は、障害検出部１４の各センサにより掃除領域の周縁に到達した場合左右の駆動輪を減速させた後に停止させる。その後、左右の駆動輪を互いに逆方向に回転させて９０°旋回し吸気口３１の大きさに略等しい距離だけ進んでさらに９０°旋回して元の進路と逆方向へ進む。
【００１３】
また、進路上に障害物を検出した場合、自走式掃除機１は減速もしくは停止した後に旋回して障害物を避けるように向きを変え、その障害物が検知されなくなると元の進路の延長に近づくように旋回して走行を続ける。また、前輪床面検出センサ１８、左輪床面検出センサ１９Ｌまたは右輪床面検出センサ１９Ｒが床面を検知しないときに一旦停止して後退および／または旋回し階段等から落下しないように走行する。このようにして、自走式掃除機１は、設置場所の全体あるいは所望範囲全体に渡って障害物を避けながら自走する。
ここで、前方とは、自走式掃除機１の前進方向（図３において、紙面に沿う上方）をいうものとし、後方とは、自走式掃除機１の後退方向（図３において、紙面に沿う下方）いうものとする。
【００１４】
さらに、自走式掃除機１は、充電台２０１の誘導信号送信部２０３から出射される信号を誘導信号受信部２４で検知し、充電台２０１のある方向を認識する。そして、掃除が終了した場合、充電池１２の充電残量が少なくなった場合、あるいは予め定められた清掃作業の期間が経過した場合などに、充電台２０１のある方向のルートを自律的に走行して、充電台２０１まで帰還する。ただし、障害物があれば、それを避けながら充電台２０１の方向へ移動する。
【００１５】
以下、図１に示す各構成要素を説明する。
図１の制御部１１は、自走式掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。制御部１１は、自走式掃除機１の走行を制御する走行制御部１１ａの機能を含む。
ＣＰＵは、後述する記憶部６１に予め格納されＲＡＭに展開された制御プログラムに基づいて処理を実行し、各ハードウェアを有機的に動作させてこの発明の清掃機能、走行機能などを実行する。
【００１６】
充電池１２は、自走式掃除機１の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、主として、清掃機能および走行制御を行うための電力を供給する部分である。たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、などの充電池が用いられる。
充電池１２の充電は、自走式掃除機１を充電台２０１にドッキングさせた状態で、自走式掃除機１の充電用接続部１３と充電台２０１の充電端子部２０２とを接触させて行う。
【００１７】
障害検出部１４、特に左方、前方、右方の各センサ１４Ｌ、１４Ｆ、１４Ｒは、自走式掃除機１が走行中に、室内の壁や机、いすなどの障害物に接触又は近づいたことを検出する部分である。さらに、左方超音波センサ１４Ｌおよび右方超音波センサ１４Ｒは、壁面や障害物を検出しながらそれに沿って自走式掃除機１が走行するために用いられる。障害検出部１４は、超音波センサを用いて障害物への近接を検出する。超音波センサに代えて、あるいは超音波センサと共に、赤外線測距センサなど他の方式の非接触センサを用いてもよい。
衝突センサ１４Ｃは、自走式掃除機１が走行時に障害物と接触したことを検出するために、例えば、筐体２の側板２ｃの内部に配置される。ＣＰＵは、衝突センサ１４Ｃからの出力信号に基づいて側板２ｃが障害物に衝突したことを知る。
【００１８】
前輪床面検出センサ１８、左輪床面検出センサ１９Ｌおよび右輪床面検出センサ１９Ｒは下り階段等の大きな段差を検出する。
ＣＰＵは、障害検出部１４から出力された信号に基づいて、障害物や段差の存在する位置を認識する。認識された障害物や段差の位置情報に基づいて、その障害物や段差を避けて次に走行すべき方向を決定する。なお、左輪床面検出センサ１９Ｌおよび右輪床面検出センサ１９Ｒは、前輪床面検出センサ１８が段差の検出に失敗した場合や故障した場合に下り階段を検出し、自走式掃除機１の下り階段への落下を防止する。
【００１９】
ジャイロセンサ２０は、自走式掃除機１が走行するとき走行方向の情報を走行制御部１１ａに提供する。
動力部２１は、自走式掃除機１の左右の駆動輪を回転および停止させる駆動モータによって走行を実現する部分である。この実施形態においては左右の駆動輪を独立して正逆両方向に回転させ得るように駆動モータを構成することにより、自走式掃除機１の前進、後退、旋回、加減速などの走行状態を実現している。
【００２０】
誘導信号受信部２４は、赤外線を受信するための赤外線センサであり、筐体２の前方部に配置される。誘導信号受信部２４は、充電台２０１の誘導信号送信部２０３から出射される位置標識信号（ビーコン）等を受信する。
【００２１】
吸気口３１および排気口３２は、それぞれ清掃のための空気の吸気および排気を行う部分である。
集塵部１５は、室内のゴミやちりを集める清掃機能を実行する部分であり、主として、図示しない集塵容器と、フィルター部と、集塵容器およびフィルター部を覆うカバー部とを備える。また、集塵容器には、吸気口３１と連通する流入路に通じる流入口と、排気口３２と連通する排出路に通じる排気口とを有する。排出路には電動送風機１１５が配置されている。電動送風機１１５は、吸気口３１から空気を吸い込み、その空気を、流入路を介して集塵容器内に導き、集塵後の空気を、排出路を介して排気口３２から外部へ放出する気流を発生させる。
【００２２】
吸気口３１の奥には、底面と平行な軸心廻りに回転する回転ブラシ９が設けられており、吸気口３１の左右両側には垂直な回転軸心廻りに回転するサイドブラシ１０が設けられている。回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。サイドブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ束を放射状に設けることにより形成されている。なお、回転ブラシ９の回転軸および一対のサイドブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられたブラシモータ１１９とプーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して連結されている。これは、一例であり、サイドブラシ１０を回転させる専用の駆動モータを設けてもよい。
【００２３】
この発明に係る吸塵機構は、以上に説明した集塵部１５、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、ブラシモータ１１９、電動送風機１１５を含む。吸塵機構は、回転ブラシ９の回転によって床等の走行面上の塵埃を吸気口３１内へ取り込み、それに合わせて吸気口３１から空気を吸気して集塵部１５の集塵容器に吸引された塵埃を取り込む。吸引された空気は前記集塵容器に配されたフィルターを介して排気口３２から排気される。
【００２４】
入力部５１は、ユーザが、自走式掃除機１の動作を指示入力する部分であり、自走式掃除機１の筐体２の表面に、操作パネル、あるいは操作ボタンとして設けられる。
さらに、前述の掃除機本体に設けられた操作パネルや操作ボタンとは別にリモコンユニットが設けられており、このリモコンユニットも入力部５１に相当する。このリモコンユニットに設けられた操作ボタンを押すと、リモコンユニットから赤外線や無線電波信号が送出され、無線通信により動作の指示入力を行う。
【００２５】
入力部５１は、主電源スイッチ５２Ｍ、電源スイッチ５２Ｓおよび起動スイッチ５３を含む。主電源スイッチ５２Ｍは、充電池１２から制御部１１等への給電を回路的にオン／オフするスイッチである。電源スイッチ５２Ｓは、自走式掃除機１の電源をオン／オフするスイッチである。起動スイッチ５３は、清掃作業をスタートさせるスイッチである。入力部５１としては、その他のスイッチ（例えば、充電要求スイッチ、運転モードスイッチ、タイマスイッチ）がさらに設けられる。入力部５１としてのリモコンがユーザからの指示を受けると、制御部１１はこの指示に応答し、例えば動力部２１を制御してユーザが指示する方向へ走行させあるいは走行を停止させる。
【００２６】
記憶部６１は、自走式掃除機１の各種機能を実現するために必要な情報や、制御プログラムを記憶する部分であり、フラッシュメモリ等不揮発性の半導体記憶素子やハードディスク等の記憶媒体が用いられる。
【００２７】
記憶部６１には、例えば、充電池１２の残容量等の状態を示す電池情報６２、自走式掃除機１の走行経路の履歴、現在位置および方向を示す位置情報６３、自走式掃除機１の動作モードを示す動作モード情報７１を格納する。動作モード情報７１は、運転モード７２、スタンバイモード７３およびスリープモード７４を格納する。運転モード７２は、清掃作業中であることを示すデータである。スタンバイモード７３は、自走式掃除機の状態が起動スイッチ５３に応答して掃除を開始できるスタンバイモードであることを示すデータである。スリープモード７４は、節電状態のスリープモードであることを示すデータである。
【００２８】
充電台２０１は、充電端子部２０２および誘導信号送信部２０３を備える。充電台２０１の充電端子部２０２と自走式掃除機１の充電用接続部１３とを電気的に接触することにより、自走式掃除機１は充電台２０１からの電力の供給を受け、自走式掃除機１の充電池１２が充電される。誘導信号送信部２０３は、ビーコン信号を生成する信号生成回路と生成された信号を放射するＬＥＤからなる。
【００２９】
（実施の形態１）
≪折返しの走行制御≫
図４〜図１０は、自走式掃除機１が矩形状の室内を走行する経路の一例を示す説明図である。
図４は、壁面８０ａ、８０ｂ、８０ｃおよび８０ｄで四方が囲まれた矩形の部屋を清掃する場合の走路の例を示している。壁面８０ａ沿いに充電台２０１が置かれている。充電台２０１は、充電台に近接したことを自走式掃除機１に知らせ、また、自走式掃除機１にドッキングの位置を知らせるための誘導信号を誘導信号送信部２０３から発している。自走式掃除機１は、清掃の作業が終了すると充電台２０１の正面側、即ち壁面８０ａと向かい合う充電台２０１の背面とは反対側の側面にドッキングする。そして充電池１２を充電するための電力の供給を充電台２０１から受ける。
【００３０】
起動スイッチ５３がオンされると、走行制御部１１ａは、動力部２１の駆動モータを回転させて走行を開始する。また、制御部１１は電動送風機１１５およびブラシモータ１１９を回転させて清掃作業をスタートする。
まず、ジグザグ走行の開始地点に至るまでの走行路の例を説明する。
【００３１】
走行を開始すると、走行制御部１１ａは、充電台２０１から壁面８０ａを右側に見ながら壁面８０ａ沿うように自走式掃除機１を右方（Ｘ軸方向）へ走行させる。そして、障害検出部１４の前方超音波センサ１４Ｆが前方の壁面８０ｂを検出するまで移動させる。壁面８０ａ沿う走行は、右方超音波センサ１４Ｒの検出に基づいて行う。走行制御部１１ａは、壁面８０ａに沿って直進するときの方向をジグザグ走行の開始地点および終了地点を判断するうえでの基準座標軸、即ちＸ軸方向とする。壁面８０ａに沿って走行しながら、走行制御部１１ａは、Ｘ軸方向およびそれに直角なＹ方向の位置をジャイロセンサ２０及び車輪の回転数からの情報に基づいて逐次算出する。そして、走行した位置の履歴を位置情報６３に逐次記録していく。
【００３２】
前方超音波センサ１４Ｆが走行方向前方の障害物である壁面８０ｂを検出すると、走行制御部１１ａは、その手前の地点Ｃ１で自走式掃除機１を左側（上方から見て反時計方向）へ旋回させる。
なお、仮に前述の実施形態と左右対称の走行パターンをとる場合、即ち充電台２０１から壁面８０ａを左側に見ながら壁面８０ａに沿って左方（Ｘ軸のマイナス方向へ）走行する場合は、左端の壁面８０ｄの手前に達すると右側（時計方向）に旋回させる。
上述のように地点Ｃ１で旋回した後の走行制御について説明を続ける。走行制御部１１ａは、壁面８０ｂを右側に見ながら壁面８０ｂに沿うように自走式掃除機１を上方（Ｙ軸方向）へ走行させる。走行制御部１１ａは、壁面８０ｂに沿って走行する間、Ｘ座標が最大の位置を位置情報６３に逐次記録し更新していく。図４に示す部屋の場合、壁面８０ｂに沿って走行する間Ｘ座標の値は一定なのでＸ座標が最大の位置として地点Ｃ１からＣ２までの位置が位置情報６３に記録される。
【００３３】
やがて前方超音波センサ１４Ｆが走行方向前方の障害物である壁面８０ｃを検出すると、走行制御部１１ａは、その手前の地点Ｃ２で自走式掃除機１を左側（反時計方向）へ旋回させる。そして、壁面８０ｃを右側に見ながら壁面８０ｃに沿うように左方（Ｘ軸のマイナスの方向）へ走行させる。
地点Ｃ２からジグザグ走行の折返しのズレ幅（ピッチとも呼ぶ）として予め定められた距離Ｐだけ壁面８０ｃに沿って左側へ進み地点Ｃ３まで走行したら、走行制御部１１ａは以下の二つの条件、
（１）Ｘ座標が最大の位置を含む直進経路の長さ（図４の例では地点Ｃ１からＣ２までの距離）が予め定められた閾値を超えており、
（２）Ｘ座標が最大の位置を走行した後Ｘ軸のマイナス方向へ旋回し（地点Ｃ２）、Ｘ座標が（最大値−Ｐ）の位置まできたこと、
が満たされたと判断してジグザグ走行を開始する。なお、後述するように、走行制御部１１ａは最初の折返し箇所でのズレ幅を前回の作業時と変更する。地点Ｃ２からＣ３の距離は予め定められたピッチＰに等しくてもよいがそれより小さくてもよい。それに応じて前述した（２）の条件で最大値から差引く値の大きさも変わる。
【００３４】
続いて、ジグザグ走行の一例を説明する。
図５は、ジグザグ走行の経路の一例を示している。走行制御部１１ａは、Ｘ座標の最大位置を含む直進路（図４の例で地点Ｃ１からＣ２までの直進路）をジグザグ走行の往路の基準方向として決定する。そして、復路の方向を前述の往路の基準方向に対して１８０°の方向（逆進方向）に定める。図４の例で、走行制御部１１ａは地点Ｃ３でジグザグ走行の開始を決定するが、そのとき既に地点Ｃ１からＣ２に至る往路の走行を終えており地点Ｃ３からＣ４の経路が復路である。地点Ｃ３で旋回した後、走行制御部１１ａは、前方超音波センサ１４Ｆが前方の壁面８０ａを検出するまで自走式掃除機１を移動させる。
【００３５】
前方超音波センサ１４Ｆが走行方向前方の障害物である壁面８０ａを検出すると、走行制御部１１ａは、その手前の地点Ｃ４で自走式掃除機１を右側（時計方向）へ旋回させる。既に走行した地点Ｃ１から遠ざかる方向である。そして、壁面８０ａを左側に見ながら壁面８０ａに沿うように左方（Ｘ軸のマイナス方向）へピッチ分の距離Ｐだけ進んだ地点Ｃ５まで走行させる。壁面８０ａ沿う走行は、左方超音波センサ１４Ｌの検出に基づいて行う。
【００３６】
地点Ｃ５まで走行したら、走行制御部１１ａは自走式掃除機１をさらに右側（時計方向）へ旋回させる。そして、地点Ｃ５から前述の往路の基準方向へ走行させる。走行制御部１１ａは、前方超音波センサ１４Ｆが前方の壁面８０ｃを検出するまで自走式掃除機１を移動させる。
前方超音波センサ１４Ｆが走行方向前方の障害物である壁面８０ｃを検出すると、走行制御部１１ａは、地点Ｃ２での旋回と同様に壁面８０ｃの手前の地点Ｃ６で自走式掃除機１を左側（反時計方向）へ旋回させる。既に走行した地点Ｃ２およびＣ３から遠ざかる方向である。その後、壁面８０ｃを右側に見ながら壁面８０ｃに沿うようにピッチ分の距離Ｐだけ走行させる。
【００３７】
その後、壁面８０ｃとそれに対向する壁面８０ａとの間を折返しながら、地点Ｃ７、Ｃ８およびＣ９を経てピッチＰのジグザグ走行を繰り返す。
やがて、自走式掃除機１が部屋の左端の壁面８０ｄ近くの地点Ｃｅに達して壁面８０ｃに沿って進むとき、前方超音波センサ１４Ｆが地点Ｃｅから距離Ｐｅ（ただし、Ｐｅ≦Ｐ）の正面方向に壁面８０ｄを検出する（図５参照）。走行制御部１１ａは、壁面８０ｄの手前の地点Ｃｆで自走式掃除機１を左側（反時計方向）へ旋回させる。その後、壁面８０ｄを右側に見ながら壁面８０ｄに沿うように自走式掃除機１を走行させる。
【００３８】
やがて、前方超音波センサ１４Ｆが走行方向前方の障害物である壁面８０ａを検出すると、走行制御部１１ａは、その手前の地点Ｃｇで自走式掃除機１を左側（反時計方向）へ旋回させる（図６参照）。そして、壁面８０ａを右側に見ながら壁面８０ａに沿うように右方（Ｘ軸方向）へ前述の距離Ｐだけ進んだ地点Ｃｈまで走行させる。
【００３９】
走行制御部１１ａは、ジグザグ走行中の位置を位置情報６３に逐次記録する。また、Ｘ軸座標が最小の位置を逐次記録し更新していく。図６に示す部屋の場合、壁面８０ｄに沿って走行する間Ｘ軸方向の位置は一定なのでＸ座標が最小の位置として地点ＣｆからＣｇまでの位置が位置情報６３に記録される。走行制御部１１ａは、次の二つの条件、
（３）Ｘ座標が最小の位置を含む直進経路の長さ（図６の例では地点ＣｆからＣｇまでの距離）が予め定められた閾値を超えており、
（４）Ｘ座標が最小の位置を走行した後、Ｘ軸方向へ旋回し（地点Ｃｇ）、Ｘ座標が（最小値＋Ｐ）の位置まできたこと、
が満たされたと判断して、ジグザグ走行の終了を決定する。
【００４０】
続いて、充電台２０１への帰還走行の一例を説明する。
ジグザグ走行を終了したら、走行制御部１１ａは自走式掃除機１を充電台２０１へ帰還させる。このとき、走行制御部１１ａは、帰還開始を決定した地点Ｃｈから壁面８０ａを右側に見ながら室内の壁面に沿って反時計回りに自走式掃除機１を走行させ、充電台２０１を探す。
図６で、自走式掃除機１が地点Ｃｈから壁面８０ａに沿って進むと、やがて誘導信号受信部２４が充電台２０１の誘導信号送信部２０３から放射されるビーコン信号を受信する。ビーコン信号の受信によって、走行制御部１１ａは自走式掃除機１が充電台２０１に近接したと判断する。
そして、誘導信号送信部２０３の正面の地点Ｃｋに来たら、その位置を自走式掃除機１の旋回中心として旋回させ、充電用接続部１３が充電端子部２０２と接触するように充電台２０１にドッキングさせる。
部屋のＸ軸方向の大きさやピッチＰの大きさによっては、図７に示すように、壁面８０ａに沿ってＣｅ’からＣｆ’へ進むときに壁面８０ｄに達することがある。この場合走行制御部１１ａは、壁面８０ｄの手前の地点Ｃｆ’で自走式掃除機１を右側（時計方向）へ旋回させ、壁面８０ｄを左側に見ながら壁面８０ｄに沿うように自走式掃除機１を走行させる。
【００４１】
前方超音波センサ１４Ｆが走行方向前方の障害物である壁面８０ｃを検出すると、走行制御部１１ａは、その手前の地点Ｃｇ’で自走式掃除機１を右側（時計方向）へ旋回させる。そして、壁面８０ｃを左側に見ながら壁面８０ｃに沿うように右方（Ｘ軸方向）へピッチ分の距離Ｐだけ進んだ地点Ｃｈ’まで走行させた時点で前述の（３）、（４）と同様の条件が満たされたと判断してジグザグ走行を終了する。
この場合、走行制御部１１ａは、壁面を左側に見ながら室内の壁面に沿って時計回りに自走式掃除機１を走行させ、充電台２０１を探す。
図７で、自走式掃除機１が地点Ｃｈ’から壁面８０ｃに沿って進むと、やがて前方超音波センサ１４Ｆが前方に壁面８０ｂを検知する。壁面を左側に見ながら壁面に沿って走行する原則に従って走行制御部１１ａは、地点Ｃｉ’で自走式掃除機１を時計回りに旋回させ、壁面８０ｂに沿って自走式掃除機１を走行させる。
【００４２】
やがて前方超音波センサ１４Ｆが前方に壁面８０ａを検知すると、走行制御部１１ａはここでも壁面を左側に見ながら壁面に沿って走行する原則に従って、地点Ｃｊ’で自走式掃除機１を時計回りに旋回させる。そして、壁面８０ａに沿って自走式掃除機１を走行させる。
【００４３】
自走式掃除機１が壁面８０ａに沿いつつ充電台２０１への衝突を避けて進むと、やがて誘導信号受信部２４が誘導信号送信部２０３から放射されるビーコン信号を受信する。誘導信号送信部２０３の正面の地点Ｃｋに来たら、その位置を自走式掃除機１の旋回中心として旋回させ、充電用接続部１３が充電端子部２０２と接触するように充電台２０１にドッキングさせる。
以上が充電台２０１への帰還である。
【００４４】
その後、再び起動スイッチ５３がオンされると、走行制御部１１ａは自走式掃除機１を走行させて清掃作業をスタートする。このとき、ジグザグ走行のズレ幅を、少なくとも一箇所で前回の清掃作業時と異ならせる。図８は、第２回目の清掃作業の走行経路を示している。なお、比較しやすいように第１回目の走行経路（図５の経路）も鎖線で示している。図８に示す例で、走行制御部１１ａは、地点Ｃ２から壁面８０ｃに沿って進み旋回を行う地点Ｃ３’までの距離を第１回目の距離Ｐと異なりＰ１としている。他の箇所での折返しピッチは第１回目と同様Ｐである。
この実施形態によれば、壁面８０ａと壁面８０ｃとの間を往復する経路が前回の経路とズレており重複しない。よって、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒの軌跡が床面の特定の箇所に集中することがない。
なお、前回の作業とズレ幅をずらす箇所は、最初の折返し箇所に限らなくてもよい。しかし好ましくは、最初の折返し箇所である地点Ｃ２とＣ３’との距離を前回の作業と異ならせるように制御する。最初の折返しのピッチを前回作業時と異ならせることによって、その後のすべての経路を前回作業時とずらすことができる。即ち、壁面８０ａ、８０ｂ、８０ｃおよび８０ｄに沿う部分を除き、駆動輪の軌跡が重なることがない。
なお、毎回の作業で前回のズレ幅と異ならせることは必ずしも必要でなく、複数回に一回の変更であってもよい。その複数回の値は必ずしも一定でなくてよい。
図８では前回のピッチＰより小さなズレ幅Ｐ１で折り返しているが、この発明はこれに限定されず前回のピッチＰより大きなズレ幅で折り返すようにしてもよい。
ただし、ズレ幅には好ましい範囲がある。ズレ幅は左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒのそれぞれの幅よりも大きいことが好ましい。そうすれば、第１回目の作業における地点Ｃ３からＣ４への軌跡と第２回目の作業における地点Ｃ３’からＣ４’における走路の軌跡とで重なる部分がないからである。
一方で、ズレ幅は一回の走行で清掃可能な幅よりも小さいことが好ましい。そうすれば往復の走路間に掃き残しの領域がなくなるからである。清掃可能な幅は、例えば吸気口３１の左右方向の幅に対応する長さである。あるいは、そのズレ幅は実験に基づいて決定される。
【００４５】
（実施の形態２）
≪障害を検出したときの走行制御≫
実施の形態１は、室内に障害物がない場合の走行経路を示している。この実施形態では、走行制御部１１ａが、室内にある障害物を避けながら自走式掃除機１を走行させるときの経路の例を説明する。
【００４６】
図９は、自走式掃除機１が障害物のある室内を走行する経路の一例を示す説明図である。図９で、室内には障害物８２および障害物８３がある。
走行制御部１１ａは、図５と同様にピッチＰのジグザグ走行を基本として自走式掃除機１を走行させる。図９に示すように、地点Ｃ３からＣ４へ走行する経路の途中に障害物８２がある。前方超音波センサ１４Ｆが前方に障害物８３を検知すると、走行制御部１１ａは障害物８３の手前の地点Ｃｄ１で自走式掃除機１を地点Ｃ４での旋回と同方向、即ち時計方向に旋回させ、障害物８３に沿って走行させる。
【００４７】
障害物８２を検出し回避するたに旋回を行った地点Ｃｄ１からＸ軸のマイナス方向に進むとやがて左方超音波センサ１４Ｌは障害物８２が左方にないことを検出する。走行制御部１１ａは、障害物８２に沿うようにするには地点Ｃｄ１からＸ軸のマイナス方向に距離ｗ１だけ進んだ地点Ｃｄ２で旋回すべきと判断する。このとき、
ｗ１≦Ｐ
なので、走行制御部１１ａは障害物８２に沿うように自走式掃除機１を地点Ｃｄ２で反時計方向に旋回させる。その後、左方超音波センサ１４Ｌが検出する障害物８２との距離に基づいて衝突を避けながら障害物８２に沿って走行させる。地点Ｃｄ３では、障害物８２に沿ってさらに反時計方向に旋回し地点Ｃｄ４に至る。障害物８２を回避する間、走行制御部１１ａは走行した位置の履歴を位置情報６３に逐次記録していく。そして、地点Ｃｄ１とＸ座標が同じ地点Ｃｄ４まで進んだら自走式掃除機１を元の方向、即ち逆進方向に旋回させて、地点Ｃ４に向かい走行させる。以上のようにして障害物８２を回避する。地点Ｃ４から地点Ｃ９の経路は図５と同様である。
【００４８】
地点Ｃ９を経て自走式掃除機１が壁面８０ｃに向けて走行すると、経路の途中に障害物８３がある。前方超音波センサ１４Ｆが前方に障害物８３を検知すると、走行制御部１１ａは障害物８３の手前の地点Ｃｄ５で自走式掃除機１を壁面８０ｃの手前での旋回と同方向、即ち反時計方向に旋回させ、障害物８３に沿って走行させる。
【００４９】
障害物８３を回避する旋回を行った地点Ｃｄ５からＸ軸のマイナス方向にピッチＰだけ進んでも、右方超音波センサ１４Ｒは障害物８３を右方に検出している。仮に自走式掃除機１が障害物８３に沿って進んだ場合、地点Ｃｄ６で時計方向に旋回するものとする（二点鎖線の矢印を参照）。地点Ｃｄ５から地点Ｃｄ６までの距離をｗ２とするとき、
ｗ２＞Ｐ
の関係にある。
走行制御部１１ａは障害物８２に沿うように自走式掃除機１を地点Ｃｄ５からピッチ分の距離Ｐだけ障害物８２に沿って走行させた地点Ｃｄ７で自走式掃除機１を反時計方向に旋回させる。ここで、地点Ｃｄ７は地点Ｃｄ６の手前にある。地点ＣＤ７での旋回の後、走行制御部１１ａは自走式掃除機１を壁面８０ａに向かう方向へ折り返し走行させる。以上のようにして障害物８３を回避する。折返し後の走行経路は図５と同様である。
【００５０】
（実施の形態３）
≪Ｚ状の走行制御≫
実施の形態１、２は、往路と復路が平行な走行経路を基本としていた。しかし、この発明はこれに限定されない。例えば、Ｚ状の走行経路もこの発明の範囲に含まれる。
図１１、図５に対応して走行経路のパターンがＺ状の場合を示している。走行制御部１１ａは折返しピッチＰに対応するその部屋の折返しの角度αを予め算出しておく。
その後、例えば壁面８０ｂに沿って壁面８０ｃの手前の地点Ｃ２に来たら、折返しの経路の挟角が前述の角度αになるように制御して壁面８０ａに向かって折返し走行させる。自走式掃除機１が壁面８０ａの手前に達すると、地点Ｃ１から距離Ｐだけ離れた地点Ｃ３で折り返す。このときも折返しの経路の挟角がαになるように制御し壁面８０ｃに向かって折返し走行させる。以下、ピッチＰで地点Ｃ４〜Ｃ９を経て地点Ｃｆに至るまで自走式掃除機１をＺ状にジグザグ走行させる。
【００５１】
壁面８０ｄの手前の地点Ｃｆに達したら、走行制御部１１ａは、壁面８０ｄに沿うように自走式掃除機１を走行させる。やがて、壁面８０ａの手前の地点Ｃｇに達したら、自走式掃除機１を旋回させて壁面８０ｃの手前の地点Ｃｈまで壁面８０ｄに沿って逆進方向に走行させる。壁面８０ｄ沿いに掃き残しの領域をなくすためである。その後、走行制御部１１ａは自走式掃除機１を充電台２０１に帰還させる。
第２回目の作業時、走行制御部１１ａは少なくとも一箇所で折返し走路の侠角をαと異ならせる。好ましくは地点Ｃ２の折返し角度をαと異ならせることによって、それ以降の走行経路が第１回目の作業時と重ならないようにする。他の折返し箇所では折返し角度をαとしてもよいし、αと異ならせてもよい。
なお、Ｚ状の走行路でも、壁面８０ａおよび８０ｃの手前で折り返す走路の形状が、図１０に示すような鋭利な鋸歯状に限らず、図５と組み合わせたような台形状のものであってもよい。その場合、壁面８０ａおよび８０ｃに沿って走行する距離Ｐと折返し角αの両方またはいずれか一方を前回の作業と変更すればよい。
【００５２】
≪その他の変形例≫
走行制御部１１ａは、自走式掃除機１の走行を開始した後、壁面に沿って部屋を一周させる等の手段によって部屋の縦横の寸法を取得してもよい。このようにすれば、部屋を一周する間にＸ座標が最大の位置および最小値の位置を予め測定しておくことができる。その測定に基づいて、ジグザグ走行を開始および終了すべき位置を適切に決定できる。さらに、Ｚ状のジグザグ走行を行う場合、前記測定に基づいてピッチＰに対応する折返しの角度αを予め算出することができる。（実施の形態４）
【００５３】
さらに、対向する壁面が平行でない形状の部屋であっても、この発明は適用可能である。図１１は、異形の部屋をジグザグ走行する経路の一例を示している。図１１で、互いに対向する壁面８０ａと壁面８０ｃとは平行でない。走行制御部１１ａは、例えば地点Ｃ２で自走式掃除機１を旋回させた後に壁面８０ｃに沿ってＸ軸方向のピッチがＰの地点Ｃ３まで走行させる。よって、壁面８０ａと壁面８０ｃとが平行か否かは問題にならならず、壁面８０ｃ沿いに掃き残しができることもない。また、互いに対向する壁面８０ｂと壁面８０ｄとは平行でない。しかし、走行制御部は、地点Ｃｆから壁面８０ｄに沿って自走式掃除機１を走行させる。そして、Ｘ座標の最小の位置Ｃｆを含む直進経路（図１１でＣｆからＣｇまでの経路）が予め定められた距離を超えておれば、地点Ｃｇで旋回した後に壁面８０ａに沿って進む。Ｘ座標が（最小値＋Ｐ）の位置まできた時点でジグザグ走行を終了する。（実施の形態５）
【００５４】
前述した種々の態様のジグザグ走行が終了した後、ランダム走行または異なる方向のジグザグ走行を行い、ランダム走行または異なる方向のジグザグ走行が終了した後に充電台２０１に帰還するようにしてもよい。一方向のジグザグ方向だけでは掃き残しの領域ができることがある。例えば、図９で障害物８３と壁面８０ｃとの間の領域である。ランダム走行または異なる方向のジグザグ走行と組み合わせることで、拭き残しの領域を減らすことができる。（実施の形態６）
【００５５】
≪ジグザグ走行制御の処理≫
続いて、走行制御部１１ａが実行する走行制御の処理について説明する。特に、この発明で特徴的なジグザグ制御とそのピッチの変更の部分について説明する。
図１２〜図１６は、走行制御部１１ａが実行するジグザグ制御の処理の一例を示すフローチャートである。フローチャートに沿って順に説明する。
【００５６】
走行制御部１１ａは、走行開始後、障害物を避けながら壁面に沿い自走式掃除機１を走行させる（ステップＳ１１）。走行中に、現在位置を位置情報６３に記録し、さらに現在位置がＸ座標の最大値または最小値を与える位置であれば、該当する情報を更新する（ステップＳ１３、図４の充電台２０１から地点Ｃ１を経てＣ２に至る経路参照）。
【００５７】
走行中に前方超音波センサ１４Ｆが障害物あるいは壁面を検出するまでは、壁面に沿って走行を続ける（ステップＳ１５のＮｏ）。走行中に前方超音波センサ１４Ｆが障害物あるいは壁面を検出したら（ステップＳ１５のＹｅｓ）、位置情報６３を参照してＸ座標の最大位置を含む直進路でありかつ所定の長さを超えたか否かを調べる（ステップＳ１７）。Ｘ座標の最大位置を含み且つ予め定められた長さを超えていなければ（ステップＳ１７のＮｏ）、前述のステップＳ１１へ戻り、障害物を避けながら壁面に沿って走行を続ける。一方、Ｘ座標の最大位置を含み且つ予め定められた長さを超えてれば（ステップＳ１７のＹｅｓ、図５の地点Ｃ１からＣ２までの経路参照）、今回の最初の折返し点でのピッチを求める（ステップＳ１９）。
【００５８】
そして、現在位置のＸ座標が（最大値−Ｐ）より小さいか否かを調べる（ステップＳ２１）。現在位置のＸ座標が（最大値−Ｐ）以上であれば（ステップＳ２１のＮｏ）、ルーチンはステップＳ１１へ戻り壁面に沿って走行を続ける。
一方、現在位置のＸ座標が（最大値−Ｐ）より小さければ（ステップＳ２１のＹｅｓ）、ステップＳ１７で予め定められた長さを超えたと判断した直進方向を基準方向とし、その基準方向と１８０°逆の方向（逆進方向）に自走式掃除機１を旋回させる（ステップＳ２３、図４および図５の地点Ｃ３参照）。
【００５９】
そして、走行制御部１１ａは、障害物を避けながら自走式掃除機１を逆進方向へ走行させる（図１３のステップＳ２５参照）。そして、現在位置を位置情報６３に記録し、さらに現在位置がＸ座標の最大値または最小値を与える位置であれば、走行履歴の該当の情報を更新する（ステップＳ２７）。
走行を続け、走行中に前方超音波センサ１４Ｆが障害物あるいは壁面を検出したら（ステップＳ２９のＹｅｓ）、Ｘ軸のマイナス方向に自走式掃除機１を旋回させる（ステップＳ３１、図５の地点Ｃ４参照）。障害物あるいは壁面を検出しなければ、ルーチンは前述のステップＳ２５へ戻り、逆進方向への走行を続ける。
【００６０】
前記ステップＳ３１でＸ軸のマイナス方向へ旋回した後、走行制御部１１ａは、障害物を避けながら壁面に沿って自走式掃除機１を走行させる（ステップＳ３３）。そして、現在位置を位置情報６３に記録し、さらに現在位置がＸ座標の最大値または最小値を与える位置であれば、走行履歴の該当の情報を更新する（ステップＳ３５）。
走行中に前方超音波センサ１４Ｆが障害物あるいは壁面を検出したら（ステップＳ３７のＹｅｓ）、ルーチンは後述する図１５のステップＳ７１へ進み、ジグザグ走行の終了判定を行う。
【００６１】
前方に障害物がなければ、ピッチＰだけ進んだか判断し（ステップＳ４１）、未だＰだけ進んでいなければ（ステップＳ４１のＮｏ）、ルーチンはステップＳ３３へ戻って壁面に沿う走行を続ける。
一方、壁面に沿ってピッチＰだけ進んだら（ステップＳ４１のＹｅｓ、図５の地点Ｃ５参照）、走行制御部１１ａは、自走式掃除機１を基準方向へ旋回させる（ステップＳ４３）。
【００６２】
そして、走行制御部１１ａは、障害物を避けながら自走式掃除機１を基準方向へ走行させる（図１４のステップＳ４５参照）。そして、現在位置を位置情報６３に記録し、さらに現在位置がＸ座標の最大値または最小値を与える位置であれば、走行履歴の該当の情報を更新する（ステップＳ４７）。
走行を続け、走行中に前方超音波センサ１４Ｆが障害物あるいは壁面を検出したら（ステップＳ４９のＹｅｓ）、Ｘ軸のマイナス方向に自走式掃除機１を旋回させる（ステップＳ５１、図５の地点Ｃ６参照）。障害物あるいは壁面を検出しなければ、ルーチンは前述のステップＳ４５へ戻り、基準方向への走行を続ける。
【００６３】
前記ステップＳ５１でＸ軸のマイナス方向へ旋回した後、走行制御部１１ａは、障害物を避けながら壁面に沿って自走式掃除機１を走行させる（ステップＳ５３）。そして、現在位置を位置情報６３に記録し、さらに現在位置がＸ座標の最大値または最小値を与える位置であれば、走行履歴の該当の情報を更新する（ステップＳ５５）。
走行中に前方超音波センサ１４Ｆが障害物あるいは壁面を検出したら（ステップＳ５７のＹｅｓ）、ルーチンは後述する図１５のステップＳ７１へ進み、ジグザグ走行の終了判定を行う。
【００６４】
前方に障害物がなければ、ピッチＰだけ進んだか判断し（ステップＳ６１）、未だＰだけ進んでいなければ（ステップＳ６１のＮｏ）、ルーチンはステップＳ５３へ戻って壁面に沿う走行を続ける。
一方、壁面に沿ってピッチＰだけ進んだら（ステップＳ６１のＹｅｓ、図５の地点Ｃ７参照）、走行制御部１１ａは、自走式掃除機１を逆進方向へ旋回させる（ステップＳ６３）。その後、ルーチンは図１３のステップＳ２５へ進み、逆進方向の処理を繰り返し、折返しの往復走行を行う。
【００６５】
続いて、ジグザグ走行の終了判定について説明する。
走行制御部１１ａは、折返しの箇所で壁面に沿ってピッチＰだけ進むまでに前方超音波センサ１４Ｆが前方の障害物または壁面を検出したら、障害物または壁面を避けながらそれに沿って走行させる（ステップＳ７１）。そして、現在位置を位置情報６３に記録し、さらに現在位置がＸ座標の最大値または最小値を与える位置であれば、走行履歴の該当の情報を更新する（ステップＳ７３）。
【００６６】
また、位置情報６３を参照してＸ座標の最小位置を含む直進路でありかつ所定の長さを超えたか否かを調べる（ステップＳ７５）。Ｘ座標の最小位置を含み且つ予め定められた長さを超えていなければ（ステップＳ７５のＮｏ）、前述のステップＳ７１へ戻り、障害物を避けながら壁面に沿って走行を続ける。一方、Ｘ座標の最大位置を含み且つ予め定められた長さを超えてれば（ステップＳ７５のＹｅｓ）、現在位置のＸ座標が（最小値＋Ｐ）より大きいか否かを調べる（ステップＳ７７）。現在位置のＸ座標が（最小値＋Ｐ）よりおおきければ（ステップＳ７７のＹｅｓ）、ジグザグ走行の制御を終了する。そして、充電台２０１への帰還、ランダム走行へあるいは異なる方向のジグザグ走行の処理を開始する。
【００６７】
一方、現在位置のＸ座標が（最小値＋Ｐ）以下であれば（ステップＳ７７のＮｏ）、壁面に沿って走行を開始した地点からＸ軸のマイナス方向へピッチＰだけ進んだか否かを調べる（ステップＳ７９）。未だピッチＰだけ進んでいなければ（ステップＳ７９のＮｏ）、ルーチンはステップＳ７１へ戻り、壁面に沿った走行を続ける。
一方、ピッチＰだけ進んでいれば（ステップＳ７９のＹｅｓ）、現在位置が基準方向の終端側か始端側かを調べる（ステップＳ８１）。
【００６８】
終端側であれば（ステップＳ８１のＹｅｓ）、自走式掃除機１を逆進方向へ旋回させ（ステップＳ８３）、その後ルーチンは図１３のステップＳ２５へ戻って逆進方向へ走行させる。
始端側であれば（ステップＳ８１のＮｏ）、自走式掃除機１を基準方向へ旋回させ（ステップＳ８５）、その後ルーチンは図１４のステップＳ４５へ戻って基準方向へ走行させる。
【００６９】
続いて、前述した図１２のステップＳ１９の処理の詳細を説明する。即ち、折返しの箇所でのズレ幅を決定する処理である。なお、図１２〜図１５のフローチャートでは、ジグザグ走行の最初の折返し箇所のみ、前回の作業時からピッチを変更するものとしている。
走行制御部１１ａは、ステップＳ１９の処理に際して、前回のズレ幅を記憶部から読み出す（図１６のステップＳ９１）。ここでは、前回のズレ幅の値をＳとしている。そして、今回のズレ幅Ｐ１（図８の地点Ｃ２とＣ３’を参照）の計算を行う。まず、前回のズレ幅Ｓから予め定められた差分ΔＳを差引く（ステップＳ９３）。この実施形態でΔＳは、駆動輪の幅に基づいて定められている。
【００７０】
求めたＰ１が最小単位のΔＳより小さい場合は（ステップＳ９５のＹｅｓ）、Ｐ１を予め定められたピッチＰに置換する（ステップＳ９７）。この実施形態でＰは、吸気口３１の左右の幅に基づいて定められている。
最後に、次回の計算のために、ここで求めたＰ１の値をズレ幅Ｓに格納する。次回の計算で、「前回のズレ幅」としてその値を用いる。
【００７１】
以上が、折返しのズレ幅Ｐ１を決定する処理である。
なお、この実施例ではステップＳ９３で前回のズレ幅からΔＳを差引いているが、逆に前回のズレ幅にΔＳを加えるようにしてもよい。その場合、Ｐ１がＰを超えたときは予め定めた最小値でＰ１を置き換えるようにすればよい。最小値の一例はΔＳである。
【００７２】
以上に述べたように、
（ｉ）この発明による自走式電子機器は、作業を行うための機構を搭載する筐体と、前記筐体を走行させる走行部と、１回の作業中に往路と復路とを平行またはＺ状にずらして前記筐体を折返し走行させる走行制御部とを備え、前記走行制御部は、往路と復路とのズレ幅および／または折返し角度を少なくとも１つの折返し箇所で前回の作業時と異ならせることを特徴とする。
この発明において、自走式電子機器は、自律的に走行しながら作業を行う装置である。その具体的な態様は、例えば、掃除機、ワックス塗布機、移動しながら室内の空気を清浄化したり陰イオンを放出したりする空気清浄機などの機器である。前述の実施形態における自走式掃除機は、この発明の自走式電子機器に相当する。
【００７３】
さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）進路の前方および側方の壁面および／または障害物を検出する障害検出部をさらに備え、前記走行制御部は、前記障害検出部の検出に基づいて壁面に沿って予め定められた距離以上直進した後にその直進の方向を基準に折返しの走行を開始してもよい。
このようにすれば、折返し走行の基準となる直進の方向を一つの壁面に沿う方向として決定できる。多くの部屋は矩形状あるいは矩形を組み合わせた形状で、家具等も壁面に平行または直角な方向に配置されることが多いと考えられる。よって、壁面に平行に往復走行させることで、壁面に斜めの方向に往復するよりも折返しの少ない効率的な走行が実現されると考えられる。
【００７４】
（iii）前記走行制御部は、前記作業中に折返し走行を行うとき、少なくとも最初の折返し箇所でのズレ幅および／または折返し角度を前回の作業時と異ならせるように制御してもよい。
このようにすれば、例えば最終の折返し箇所のみでズレ幅および／または折返し角度を異ならせる場合と比べて、より多くの走行経路が前回の作業時と重ならないようにできる。
【００７５】
（iv）前記走行部は、動力源としての駆動部および前記駆動部により駆動される駆動輪を含み、前記走行制御部は、前回の作業時とズレ幅を異ならせるとき、ズレ幅の差異を駆動輪の幅よりも大きくしてもよい。
このようにすれば、ズレ幅の差異が駆動輪の幅よりも大きいので前回作業時の駆動輪の軌跡と重なる部分をなくすことができる。
【００７６】
（ｖ）前記走行制御部は、折返し走行中に前記障害検出部が進路の前方に障害物を検出したことに応答してその障害物を側方に検出ながら進むように走行方向を左右何れかの方向に変更し、予め定められたズレ幅だけ元の進路から左右何れかの方向へずれてもなおその障害物が側方に検出されるときは元の進路と逆方向へ折返し走行し、前記ズレ幅に達する前に側方にその障害物が検出されなくなったときは元の進路と同じ方向へ走行するように制御してもよい。
このようにすれば、障害物とズレ幅との関係を考慮しつつ、基本的に折返し走行のパターンを維持しつつ障害物を回避しながら走行することができる。
【００７７】
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【００７８】
１：自走式掃除機、    ２：筐体、    ２ａ：底板、    ２ｂ：天板、    ２ｃ：側板、    ３：蓋部、    ９：回転ブラシ、    １０：サイドブラシ、    １１：制御部、    １１ａ：走行制御部、    １２：充電池、    １３：充電用接続部、    １４：障害検出部、    １４Ｃ：衝突センサ、    １４Ｆ：前方超音波センサ、    １４Ｌ：左方超音波センサ、    １４Ｒ：右方超音波センサ、    １５：集塵部、    １８：前輪床面検出センサ、    １９Ｌ：左輪床面検出センサ、    １９Ｒ：右輪床面検出センサ、    ２０：ジャイロセンサ、    ２１：動力部、    ２２Ｌ：左駆動輪、    ２２Ｒ：右駆動輪、    ２４：誘導信号受信部、    ２６：後輪、    ２７：前輪、    ３１：吸気口、    ３２：排気口、    ５１：入力部、    ５２Ｍ：主電源スイッチ、    ５２Ｓ：電源スイッチ、    ５３：起動スイッチ、    ６１：記憶部、    ６２：電池情報、    ６３：位置情報、    ７１：動作モード情報、    ７２：運転モード、    ７３：スタンバイモード、    ７４：スリープモード、    ８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄ：壁面、    ８２，８３：障害物、    １１５：電動送風機、    １１９：ブラシモータ、    ２０１：充電台、    ２０２：充電端子部、    ２０３：誘導信号送信部
【図１】
2016021181.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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