(57)【要約】【課題】センサー等のセンサーを物体に装着させるための保持具であって、装着した状態で、衝撃等により破損しにくい運動検出装置を提供すること。【解決手段】本発明に係る運動検出装置は、運動を検出するセンサーと、センサーを運動器具に装着するための保持具と、を備えた運動検出装置であって、保持具は、一端が開放し、内面が運動器具に装着される湾曲板を備え、湾曲板は、運動器具に装着し締め付けた際に、内面が締め付けにより運動器具に接触する複数の拘束部と、複数の拘束部の間に設けられ凹部及び凸部の少なくとも一方を設けることにより内面を不連続面とする不連続部と、が設けられている。【選択図】図５
2016093245.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運動を検出するセンサーと、前記センサーを運動器具に装着するための保持具と、を備えた運動検出装置であって、
前記保持具は、一端が開放し、内面が前記運動器具に装着される湾曲板を備え、
前記湾曲板は、前記運動器具に装着し締め付けた際に、前記内面が締め付けにより前記運動器具に接触する複数の拘束部と、複数の前記拘束部の間に設けられ凹部及び凸部の少なくとも一方を設けることにより前記内面を不連続面とする不連続部と、が設けられている、運動検出装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記湾曲板が前記運動器具に装着し締め付けた際に、前記湾曲板の内面が前記運動器具に接触しない非接触部が形成される、運動検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２において、
前記不連続部は、前記湾曲板の内面に設けられた弾性部材により構成された、運動検出装置。
【請求項４】
運動を検出するセンサーと、前記センサーを運動器具に装着するための保持具と、を備えた運動検出装置であって、
前記保持具は、一端が開放し、内面が前記運動器具に装着される湾曲板を備え、
前記湾曲板は、前記運動器具に装着し締め付けた際に、前記内面が締め付けにより前記運動器具に接触する複数の拘束部を備え、かつ、前記内面が前記運動器具の外形に沿っていない部分を有する、運動検出装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項において、
前記湾曲板は、前記一端において前記センサーと嵌合される、運動検出装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記保持具が前記運動器具に装着され、前記センサーを前記保持具に嵌合することにより、前記保持具が締め付けられて固定される、運動検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運動検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴルフクラブ、野球のバット、テニス等のラケット、及びそれらを用いて運動する人体などのスイングに伴う動きを解析・評価する手法として、カメラで撮像した画像に基づいて解析する方法が知られている。また、画像による解析では精度的な限界があるため、加速度センサーあるいはジャイロセンサー等を利用して、より精度の高い運動解析を行うことが試みられている。例えば、特許文献１には、ゴルフクラブのグリップに、３軸の加速度を測定できるセンサーを取り付けて、スイングの解析を行うスイング解析装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１６９４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運動器具へのセンサーの取り付け方には、種々の手法がある。例えば、上記特許文献１の装置では、アタッチメントと称するセンサーを取り付けるための治具（保持具）を用いている。センサーを取り付けることにより、運動器具の重量が大きく増大することは好ましくないため、プラスチック製の治具等により軽量化が図られることが多い。
【０００５】
このようなセンサーは、当該運動器具の運動の加速度や角速度を検出するため、脱落したり、位置ズレ、回転等が生じないように、運動器具に対して強固に締め付けて固定される。ところが治具の内側面（運動器具に接触する面）の一部が運動器具に一様に強く押しつけられて固定された状態で、想定外に強い衝撃が与えられると、押しつけられた部分と、押しつけられていない部分との境界付近にクラックを生じる可能性がある。このような現象は、想定外の衝撃等の特殊な状況でしか生じないものの、より高い信頼性を確保するために、特殊な状況下でもクラックを生じにくくすることが望ましい。
【０００６】
本発明の幾つかの態様に係る目的の１つは、センサーを運動器具に装着して運動を検出する運動検出装置であって、装着した状態で、衝撃等により保持具が破損しにくい運動検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決するために為されたものであり、以下の態様又は適用例として実現することができる。
【０００８】
［適用例１］本発明に係る運動検出装置の一態様は、
運動を検出するセンサーと、前記センサーを運動器具に装着するための保持具と、を備えた運動検出装置であって、
前記保持具は、一端が開放し、内面が前記運動器具に装着される湾曲板を備え、
前記湾曲板は、前記運動器具に装着し締め付けた際に、前記内面が締め付けにより前記運動器具に接触する複数の拘束部と、複数の前記拘束部の間に設けられ凹部及び凸部の少なくとも一方を設けることにより前記内面を不連続面とする不連続部と、が設けられている。
【０００９】
このような運動検出装置は、内面に、締め付けにより運動器具に接触する複数の拘束部があり、それらの間に凹部及び凸部の少なくとも一方を設けることにより内面を不連続面とする不連続部が設けられているので、運動器具に装着された状態で外力が印可された場合に、応力が分散され、応力の集中が緩和される。これにより、脱落、位置ズレ、回転等が生じにくく運動器具に対して安定して装着でき、かつ、装着した状態で衝撃等が加えられても保持具が破損しにくい。
【００１０】
［適用例２］適用例１において、
前記湾曲板が前記運動器具に装着し締め付けた際に、前記湾曲板の内面が前記運動器具に接触しない非接触部が形成されてもよい。
【００１１】
このような運動検出装置は、複数の拘束部の間に非接触部が形成され、内面を不連続面とする不連続部が設けられるので、運動器具に装着された状態で外力が印可された場合に、さらに応力が分散され、拘束部の近傍への応力の集中がさらに緩和される。
【００１２】
［適用例３］適用例１又は適用例２において、
前記不連続部は、前記湾曲板の内面に設けられた弾性部材により構成されてもよい。
【００１３】
このような運動検出装置は、復元力のある弾性部材によって不連続部が形成されるため、運動器具により強固に装着されやすい。
【００１４】
［適用例４］本発明に係る運動検出装置の一態様は、
運動を検出するセンサーと、前記センサーを運動器具に装着するための保持具と、を備えた運動検出装置であって、
前記保持具は、一端が開放し、内面が前記運動器具に装着される湾曲板を備え、
前記湾曲板は、前記運動器具に装着し締め付けた際に、前記内面が締め付けにより前記運動器具に接触する複数の拘束部を備え、かつ、前記内面が前記運動器具の外形に沿っていない部分を有する。
【００１５】
このような運動検出装置は、運動器具に装着し締め付けた際に、内面が締め付けにより運動器具に接触する複数の拘束部を備え、かつ、内面が運動器具の外形に沿っていない部分を有するため、運動器具に装着された状態で外力が印可された場合に、応力が分散され、応力の集中が緩和される。これにより、脱落、位置ズレ、回転等が生じにくく運動器具に対して安定して装着でき、かつ、装着した状態で衝撃等が加えられても保持具が破損しにくい。
【００１６】
［適用例５］適用例１ないし適用例４のいずれか１例において、
前記湾曲板は、前記一端において前記センサーと嵌合されてもよい。
【００１７】
このような運動検出装置は、センサーを、運動器具に脱落、位置ズレ、回転等が生じにくく安定して装着することがさらに容易であり、かつ、装着した状態で衝撃等が加えられても破損しにくくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る保持具が運動器具（ゴルフクラブ）に装着された状態の外観斜視図。
【図２】図１のＡで示す範囲の拡大図であって、実施形態に係る保持具にセンサーを嵌合させる様子を示す模式図。
【図３】図１のＡで示す範囲の拡大図であって、実施形態に係る保持具を運動器具に装着し、センサーを嵌合させた状態のセンサー付き運動器具を示す模式図。
【図４】実施形態に係る保持具の斜視図であって、図１２にＪで示す矢印の方向からみた斜視図。
【図５】実施形態に係る保持具の断面の幾つかの例を示す模式図であって、図４に示すＰ断面に相当する。
【図６】実施形態に係るセンサーを上面から平面的にみた模式図。
【図７】実施形態に係るセンサーを下面から平面的にみた模式図。
【図８】実施形態に係るセンサーを図６にＦで示す矢印の方向からみた模式図。
【図９】実施形態に係るセンサーを図６及び図７のＢ−Ｂ’線で切断した断面の模式図。
【図１０】実施形態に係るセンサーを図７のＣ−Ｃ’線及び図８のＥ−Ｅ’線で切断した断面の模式図。
【図１１】実施形態に係る保持具を装着面の側から平面的にみた模式図。
【図１２】実施形態に係る保持具を図１１にＧで示す矢印の方向からみた模式図。
【図１３】実施形態に係る保持具を図１１にＨで示す矢印の方向からみた模式図。
【図１４】実施形態に係る保持具を運動器具（ゴルフクラブ）に装着した状態の断面の模式図。
【図１５】実施形態に係る保持具にセンサーを嵌合させた状態の断面の模式図。
【図１６】図１５のＪで示す範囲の拡大図。
【図１７】図１６のＬ−Ｌ’線で切断した断面の模式図。
【図１８】図１７のＭ−Ｍ’線で切断した断面の模式図。
【図１９】押圧突起操作状態を示す概略拡大模式図。
【図２０】センサーにおける方向指示部の外観の幾つかの例を示す模式図。
【図２１】従来例に係る保持具をゴルフクラブに装着した状態の断面の模式図。
【図２２】実施形態に係るセンサー付き運動器具及び運動解析装置を示す外観図。
【図２３】実施形態に係る運動解析装置を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に本発明のいくつかの実施形態について説明する。以下に説明する実施形態は、本発明の一例を説明するものである。本発明は以下の実施形態になんら限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲において実施される各種の変形形態も含む。なお以下で説明される構成の全てが本発明の必須の構成であるとは限らない。
【００２０】
１．運動検出装置
本実施形態の運動検出装置は、運動を検出するセンサーと、センサーを運動器具に装着するための保持具と、を備えた運動検出装置である。
【００２１】
１．１．運動器具
本実施形態の運動検出装置が装着される運動器具は、棒状、柱状、筒状等の把持し得る形状を有するものであって、運動（空間的な位置の移動、形状や姿勢の変化、回転、振動等）するものであれば限定されない。このような運動器具としては、各種の運動競技に使用される器具、例えば、ゴルフクラブ、野球のバット、テニス等のラケット、竹刀等、さらに器具以外にも、運動器具のスイングなどに伴って運動する腕、足等の人体の一部、あるいはロボット装置のアーム等の可動部を例示することができる。
【００２２】
以下、運動器具がゴルフクラブである場合について説明する。ゴルフクラブについても特に限定されないが、シャフトにラバーグリップが取り付けられた場合について説明する。なおこの説明においては、本実施形態の運動検出装置の保持具がラバーグリップの部分を把持する態様を示すが、シャフトを把持してもよく、両者の境界部を把持してもよい。
【００２３】
１．２．保持具
保持具は、一端が開放し、内面が運動器具に装着される湾曲板を備えている。また、湾曲板には、運動器具に装着し締め付けた際に、内面が締め付けにより運動器具に接触する複数の拘束部と、複数の拘束部の間に設けられ凹部及び凸部の少なくとも一方を設けることにより内面を不連続面とする不連続部と、が設けられている。また、換言すると、保持具は、拘束部を有し、該拘束部において物体を把持する湾曲板と、湾曲板に設けられた接触部と、を含む。保持具は、後述するセンサーを物体に装着するための治具あるいはアタッチメントである。
【００２４】
１．２．１．湾曲板
本実施形態の保持具２０は、拘束部２１ａを有し、拘束部２１ａにおいてゴルフクラブ２００（物体）を把持する湾曲板２１を含む。湾曲板２１は、保持具２０の一部又は全部を構成する。本実施形態では、保持具２０の全部が湾曲板２１によって構成された例を示す。すなわち、本実施形態では湾曲板２１が保持具２０となっている。なお、保持具２０は、湾曲板２１と、その他の部材（例えば、センサー１０を固定する機構等）とを含んで構成されてもよい。
【００２５】
図１は、本実施形態に係る保持具２０がゴルフクラブ２００（運動器具）に装着された状態の外観斜視図である。図２は、図１のＡで示す範囲の拡大図であって、本実施形態に係る保持具２０にセンサー１０を嵌合させる様子を示す模式図である。図３は、図１のＡで示す範囲の拡大図であって、本実施形態に係る保持具２０にセンサー１０を嵌合させた状態を示す模式図である。
【００２６】
図１に示すように、ゴルフクラブ２００のグリップ部２００ａに装着可能な保持具２０に、内部に図示しない慣性センサーなどのセンサー部１３を備えるセンサー１０とが、図２に示す矢印方向に、図４に示す嵌合部２０ｂ、２０ｃを介して装着され、図３に示すようにゴルフクラブ２００に装着される。
【００２７】
また、図３に示すように、本実施形態に係る運動検出装置１００（保持具２０と、保持具２０に嵌合するセンサー１０と、を含む。）は、運動する物体としてのゴルフクラブ２００に装着される。すなわち、保持具２０がゴルフクラブ２００に装着され、嵌合部２０ｂ、２０ｃが、センサー１０と嵌合した場合に、ゴルフクラブ２００を取り囲むようにセンサー１０がゴルフクラブ２００に装着される。
【００２８】
保持具２０（湾曲板２１）は、拘束部２１ａを有し、拘束部２１ａにおいて物体を把持する（図５参照）。ここで、本明細書では、「湾曲板が物体を把持する」とは、棒状、柱状、筒状等の物体を湾曲板が握るように（ｇｒａｓｐ、ｃｌｕｔｃｈ、ｇｒｉｐｅ等）装着固定される（ｈｏｌｄ等）ことを指し、湾曲板が係る物体を周回して覆わず、物体の少なくとも半周を覆って固定（支持）される状態を指す。また、このような態様は、「湾曲板が物体を握持する」、「物体に湾曲板が握着する」と換言することができる。
【００２９】
湾曲板２１の材質としては、ゴルフクラブ２００を把持する力（握力）が得られる限り限定されないが、例えば、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリスチレン、ポリ塩化ビニル、ポリカーボネート、ＡＢＳ樹脂、フッ素系樹脂、アクリル系樹脂、若しくはこれらの共重合体等の合成樹脂を用いると軽量化に寄与することができる。
【００３０】
１．２．２．拘束部
拘束部２１ａは、湾曲板２１（保持具２０）の湾曲形状における内側に形成される。図４は、湾曲板２１（保持具２０）の斜視図である（視野の方向は、図１２を参照して、Ｊで示す矢印の方向である。）。図５は、実施形態に係る保持具２０がゴルフクラブ２００
に装着された状態の断面の幾つかの態様の模式図であり、図４に示すＰ断面に対応する。なお、図４の断面Ｐの位置は、ゴルフクラブ２００の延びる方向における保持具２０の中央付近となっているが、保持具２０が図５に示すように一つの部材として表される断面が得られる位置であれば、保持具２０の断面Ｐの位置は限定されない。
【００３１】
図５（ａ）〜図５（ｄ）に例示するように、拘束部２１ａは、ゴルフクラブ２００を押しつけて（締め付けて）挟む、湾曲板２１の部位である。ゴルフクラブ２００に湾曲板２１が装着されない状態では、湾曲板２１の内側の空間は、ゴルフクラブ２００の外形よりも小さい。そのため、ゴルフクラブ２００に湾曲板２１が装着された状態では、湾曲板２１の復元力（付勢力）によって、湾曲板２１がゴルフクラブ２００を締め付ける（挟む）状態となる。拘束部２１ａは、係る復元力が押圧力となって、拘束されてゴルフクラブ２００に押しつけられる部位である。すなわち、拘束部２１ａは、湾曲板２１（保持具２０）がゴルフクラブ２００に装着された際に、ゴルフクラブ２００に対して圧力で押さえながら接触する（圧接する）部位である。
【００３２】
図５（ａ）〜図５（ｄ）に示すように、拘束部２１ａは、ゴルフクラブ２００を挟むような位置に２箇所形成される。拘束部２１ａは、３箇所以上あってもよい。また、湾曲板２１とゴルフクラブ２００とが接触する部分の全てが、拘束部２１ａとなることはない。複数の拘束部２１ａは、湾曲板２１の内側の面（装着面２０ａ）において、互いに離間して配置される。換言すると、拘束部２１ａによって形成される接触面は、湾曲板２１のゴルフクラブ２００を周回する方向において不連続となっている。
【００３３】
また、図５（ａ）〜図５（ｄ）に示す切断面において、拘束部２１ａは、湾曲板２１の端部まで形成されてもよいし、湾曲板２１の端部を避けて形成されてもよい。図５（ａ）〜図５（ｄ）の例では、湾曲板２１の端部には、嵌合部２１ｂ、２１ｃが形成されているため、湾曲板２１の端部を避けて形成されている。なお、湾曲板２１に形成された嵌合部２１ｂ、２１ｃは、それぞれ保持具２０に設けられた嵌合部２０ｂ、２０ｃとみなすことができる。
【００３４】
さらに換言すると、図５（ａ）〜図５（ｄ）に示す切断面に示すように、２箇所の拘束部２１ａは、湾曲板２１の一方の端部と他方の端部に形成され、湾曲板２１の内側面（装着面２０ａ）に沿ってゴルフクラブ２００の軸を周回するように辿ると、２箇所の拘束部２１ａの間には拘束されていない部位が存在し、拘束部２１ａは不連続に配置されており、拘束部２１ａによって形成されるゴルフクラブ２００との接触面は不連続面となっている。
【００３５】
湾曲板２１を、図５（ａ）〜図５（ｄ）に示すように切断した切断面において、２箇所の拘束部２１ａの間の湾曲板２１の内側面には、図示しない他の拘束部２１ａが形成されてもよい。この場合においても、装着面２０ａにおいて各拘束部２１ａは互いに不連続に形成される。
【００３６】
湾曲板２１を、図５（ａ）〜図５（ｄ）に示すように切断した切断面において、２箇所の拘束部２１ａの間の湾曲板２１の内側面には、接触部２２が設けられる。図５（ａ）、（ｂ）、（ｄ）の例では、接触部２２は、拘束部２１ａと離間しているが、拘束部２１ａと接触部２２とは連続していてもよく、複数の拘束部２１ａは接触部２２によって、不連続に配置されてもよい。この場合、図５（ｃ）に示すように、拘束部２１ａに連続的に接触部２２が配置されてもよく、拘束力を有する部分が拘束部２１ａとなる。また、図５（ｃ）の例では、接触部２２が示されているが、接触部２２が拘束力を有する場合には、拘束部２１ａとなるが、後述する凹部２６が形成されているため、２つの拘束部２１ａは、離間されて不連続に配置されることになる。
【００３７】
また、図示しないが、拘束部２１ａのゴルフクラブ２００に接する面には、ゴム等の柔軟な素材が配置されてもよいし、滑り止め等の加工が施されていてもよい。
【００３８】
拘束部２１ａの機能としては、湾曲板２１がゴルフクラブ２００に装着された際に、湾曲板２１の、脱落、位置ズレ、回転等が生じないようにすることが挙げられる。
【００３９】
１．２．３．接触部
湾曲板２１（保持具２０）は、接触部２２を含む。接触部２２は、湾曲板２１とゴルフクラブ２００との間に形成され、ゴルフクラブ２００に接触する。接触部２２は、拘束しながらゴルフクラブ２００に接触してもよいが、その場合には、接触部２２は、拘束部２１ａとなるため、他の拘束部２１ａとは不連続に形成される。
【００４０】
接触部２２は、湾曲板２１と一体に形成されてもよいし、別体で形成されてもよい。図５（ａ）の例では、接触部２２は、湾曲板２１に形成された凸部２４となっている。また、図５（ｂ）に示すように、湾曲板２１に取り付けられた弾性部材２３が接触部２２を形成している。また、図５（ｃ）に示すように、接触部２２は、拘束部２１ａと連続して配置されてもよい。さらに、図５（ｄ）に示すように、接触部２２は、複数設けられてもよい。なお、図５（ｂ）の弾性部材２３は、図示では内面のみに形成されているが、湾曲板２１の側面を介して、湾曲板２１の外表面を弾性部材２３で覆うようにしてもよい。このように構成すると、落下等の衝撃により強い機械的負荷がかかって保持具２０が破損した場合でも、保持具２０が飛び散ってセンサー１０が離脱することを防止することができる。なお、弾性部材２３とは別体に湾曲板２１の外表面を覆う部材を設けてもよい。
【００４１】
湾曲板２１（保持具２０）が、ゴルフクラブ２００に装着された際に、接触部２２がゴルフクラブ２００に接触する。接触部２２の機能としては、湾曲板２１がゴルフクラブ２００に装着された際に、湾曲板２１の、脱落、位置ズレ、回転等が生じないようにする拘束部２１ａの機能をさらに高めることが挙げられる。接触部２２が存在することにより、より安定して湾曲板２１をゴルフクラブ２００に装着することができる。また、接触部２２が存在することにより、拘束部２１ａの周囲に応力が集中することを緩和し、応力の一部を接触部２２に生じさせて全体の応力を分散させることができる。
【００４２】
接触部２２が凸部２４で構成される場合、接触部２２は、湾曲板２１のゴルフクラブ２００に向かう面に、ゴルフクラブ２００に向かって突出する形状とされる。凸部２４の形状としては、特に限定されない。また、接触部２２は、弾性部材２３で形成されてもよい。弾性部材２３としては、各種のゴム、エラストマー、プラスチック等を用いることができる。弾性部材２３の形状についても特に限定されない。弾性部材２３は、湾曲板２１に一体的に成形されてもよいし、湾曲板２１に対して貼付する等により設置されてもよい。
【００４３】
なお、２つの拘束部２１ａの間に接触部２２が隙間無く配置されたとしても、これら２つの拘束部２１ａがゴルフクラブ２００と接触するそれぞれの面は、不連続面であり不連続部となる。また、不連続部は、湾曲板２１の内面に設けられた弾性部材２３により構成されてもよい。
【００４４】
１．２．４．非接触部
湾曲板２１は、ゴルフクラブ２００に装着された際に、ゴルフクラブ２００と接触しない非接触部２５を有してもよい。すなわち、湾曲板２１をゴルフクラブ２００に装着し締め付けた際に、湾曲板２１の内面がゴルフクラブ２００に接触しない非接触部２５が形成されてもよい。非接触部２５は、図５（ａ）〜（ｄ）に示すように切断した切断面において、２箇所の拘束部２１ａの間の湾曲板２１に設けられる。非接触部２５は、拘束部２１
ａに隣接するように設けられてもよいし、接触部２２に隣接して設けられてもよい。さらに、非接触部２５は湾曲板２１の内側面（装着面２０ａ）に形成された凹部２６であってもよい。また、非接触部２５は、接触部２２の間に形成されてもよく、例えば、図５（ｄ）に示すように、湾曲板２１に取り付けられた２つの弾性部材２３の間に形成されてもよい。湾曲板２１（保持具２０）が、ゴルフクラブ２００に装着された際に、非接触部２５はゴルフクラブ２００から離間している。
【００４５】
非接触部２５が設けられると、非接触部２５の周囲に応力が発生しやすくなり、拘束部２１ａの周辺への応力の集中を緩和することができる。
【００４６】
なお、ゴルフクラブ２００のグリップラバー２００ｃが比較的硬い場合に、湾曲板２１をゴルフクラブ２００に装着して、非接触部２５が形成されるとしても、グリップラバー２００ｃが柔軟な場合には、湾曲板２１がゴルフクラブ２００に装着された際にグリップラバー２００ｃが湾曲板２１に密着して非接触部２５が形成されなくなる場合もある。この場合には、例えば、凹部２６は、接触部２２と同様の機能を果たすこととなる。
【００４７】
また、非接触部２５が形成される場合には、湾曲板２１がゴルフクラブ２００に装着された際に、湾曲板２１のゴルフクラブ２００に向く面の形状と、湾曲板２１が装着されたゴルフクラブ２００の部位の表面の形状と、が異なることとなる。換言すると、湾曲板２１をゴルフクラブ２００に装着し締め付けた際に、湾曲板２１の内面が締め付けによりゴルフクラブ２００に接触する複数の拘束部２１ａを備え、かつ、内面がゴルフクラブ２００の外形に沿っていない部分が存在することになる。
【００４８】
なお、２つの拘束部２１ａの間に非接触部２５が配置されると、これら２つの拘束部２１ａがゴルフクラブ２００と接触するそれぞれの面は不連続面となる。また、不連続部は、湾曲板２１の内面に設けられた弾性部材２３により構成されてもよい。
【００４９】
１．２．５．嵌合部
湾曲板２１は、拘束部２１ａよりも先端側に、嵌合部２０ｂ、２０ｃを有してもよい。拘束部２１ａよりも先端側とは、図５に示すように切断した切断面において、２箇所の拘束部２１ａよりも湾曲板２１の端部側のことをいう。
【００５０】
嵌合部２０ｂ、２０ｃは、例えば、後述するセンサー１０と嵌合するための構成として機能してもよい。このような嵌合部２０ｂ、２０ｃは、センサー１０を、ゴルフクラブ２００に脱落、位置ズレ、回転等が生じにくく安定して装着させることができる。
【００５１】
嵌合部２０ｂ、２０ｃの詳細については後述するが、湾曲板２１（保持具２０）がゴルフクラブ２００に装着され、嵌合部２０ｂ、２０ｃが、センサー１０と嵌合した場合に、ゴルフクラブ２００をセンサー１０及び保持具２０（運動検出装置１００）がゴルフクラブ２００を取り囲むように装着される。さらに、嵌合部２０ｂ、２０ｃがセンサー１０と嵌合した場合に、拘束部２１ａのゴルフクラブ２００に対する拘束の程度が増大するようにしてもよい。このようにすれば、センサー１０を、ゴルフクラブ２００に脱落、位置ズレ、回転等が生じにくく、より安定して装着でき、かつ、装着した状態で衝撃等が加えられても破損しにくくすることができる。
【００５２】
なお、本実施形態では、嵌合部２０ｂ、２０ｃは、センサー１０に対してスライドして嵌合する態様となっているが、これに限定されず、センサー１０をゴルフクラブ２００に対して固定できる態様であれば、特に限定されない。
【００５３】
１．３．センサー
図６〜図１０を参照して、センサー１０について説明する。図９、図１０に示すように、センサー１０は、基台１１にねじ１４によって固定されるカバー１２によって内部空間１０ａが形成される筐体を構成している。基台１１の内部空間１０ａ側の面１１ａには、電子デバイス１３ｂと、電子デバイス１３ｂが実装される回路基板１３ａとで構成された、センサー１０の検出手段としてのセンサー部１３である回路基板１３ａが接着などの手段により基台１１の面１１ａに固着されている。なお電子デバイス１３ｂの少なくとも１個は慣性センサーである。また、センサー部１３は、加速度センサーや角速度センサーを含んでもよい。さらに、センサー部１３は、例えば、３軸の運動を解析できるように、適宜に構成されることができる。
【００５４】
また、基台１１へのカバー１２の固定手段は、ねじ１４に限定されず、例えば接着であってもよく、基台１１及びカバー１２がプラスチックにより形成されていれば溶着による固定も可能である。
【００５５】
基台１１は、図７、図８に示すように、図示するＹ方向に沿って、並行するように第１突起１１ｂと第２突起１１ｃと、が延設されている。第１突起１１ｂにはＹ方向に沿って窪み部分としての第１溝１１ｄが形成され、第２突起１１ｃにもＹ方向に沿って窪み部分としての第２溝１１ｅが形成されている。そして、第１溝１１ｄと第２溝１１ｅのＸ方向の開口は互いに対向するように形成されている。また、第１溝１１ｄ及び第２溝１１ｅのＹ（−）方向、すなわち図２に示すセンサー１０の組み込み方向の側は開口し、反対方向は溝壁１１ｆが形成されている（図９、１０も合わせて参照）。また、保持具２０の外れ防止突起と係合する係合部として第１突起１１ｂには切欠部１１ｇが、第２突起１１ｃには切欠部１１ｈが形成されている。
【００５６】
１．４．嵌合及び組み立て
図１１〜図１３は保持具２０を示し、図１１は、係る保持具２０の平面図、図１２は、保持具２０を図１１にＧで示す矢印の方向からみた側面図、図１３は、保持具２０を図１１にＨで示す矢印の方向からみた側面図である。なお、図１１〜図１３では、拘束部２１ａ、接触部２２、非接触部２５等は省略して描かれている。
【００５７】
図１３に示すように、保持具２０は物体としてのゴルフクラブ２００に巻き付くように装着される装着面２０ａと、図２に示すセンサー１０の溝１１ｄに挿通されるＸ（−）方向に突出しＹ方向に延在する突状部分としての嵌合部２０ｂと、溝１１ｅに挿通されるＸ（＋）方向に突出しＹ方向に延在する突状部分としての嵌合部２０ｃと、を備えている。
【００５８】
図１２に示すように、保持具２０の±Ｙ方向の一方の端部２０ｄはＸ−Ｚ面に沿って形成されているが、他方の端部２０ｅはＸ−Ｚ面に交差する、本例では大きな円柱面Ｃｏに沿った形状に形成されている。その結果、図１１に示すように他方の端部２０ｅの平面形状は凹形状となる。このように他方の端部２０ｅを形成することにより、一方の端部２０ｄとは明確な形状の違いを実現することができる。従って、例えば、保持具２０に嵌合されるセンサー１０が、組み込み方向を指定される機能を有している場合に、ゴルフクラブ２００に対して形状の異なる他方の端部２０ｅを組み込み方向の指示部として合わせた上で保持具２０を装着し、センサー１０の組み込み方向の間違いを防止することができる。なお、本形態に示す他方の端部２０ｅの形状を一方の端部２０ｄと異ならせることに限定されず、単純なマーキングの付与であってもよい。
【００５９】
なお、保持具２０には、センサー１０の外れ防止突起２０ｆ，２０ｇを備えていてもよい。外れ防止突起２０ｆ，２０ｇは、後述するセンサー１０の組み込み時に図示しないセンサー１０の係合部に契合し、保持具２０からセンサー１０が離脱することを防止する。外れ防止突起２０ｆ，２０ｇを備えることにより、保持具２０からセンサー１０を取り外
す際に、センサー１０の係合部への外れ防止突起２０ｆ，２０ｇの契合を解除する押圧突起２０ｈ，２０ｊを備えていてもよい。保持具２０からセンサー１０を取り外す際に、押圧突起２０ｈ，２０ｊを図１３に示すように指３００によって矢印方向に押圧し、外れ防止突起２０ｆ，２０ｇ間の距離を小さくし、センサー１０の嵌合部との嵌合を解除することで、センサー１０が保持具２０より取り外し可能となる。
【００６０】
次に、センサー１０の保持具２０への組み込み状態について説明する。図１４は、保持具２０のゴルフクラブ２００への装着状態を説明する断面図である。図１４では、拘束部２１ａ、接触部２２、非接触部２５等は省略して描かれている。
【００６１】
図１４に示すように、保持具２０はゴルフクラブ２００のグリップ部２００ａに装着される。グリップ部２００ａは、シャフト部２００ｂに滑り防止のグリップラバー２００ｃが被覆もしくは巻き付けられた構成となっている。グリップラバー２００ｃは、例えばゴム、ウレタンエラストマーなどの弾性材料により形成され、保持具２０の装着面２０ａ（湾曲板２１の内面）によってシャフト部との間で圧縮されることにより生じる反発力が、保持具２０とグリップラバー２００ｃとの間の摩擦力を増加させ、保持具２０がゴルフクラブ２００に対して位置ずれを起こすことを防止することができる。
【００６２】
本実施形態に係る運動検出装置１００は、ゴルフクラブ２００に装着される形態を例示しているが、例えば野球バットのようにグリップ部に滑り止め手段を備えていない場合には、図１４におけるグリップラバー２００ｃのような弾性部材を野球バットと保持具２０の装着面２０ａとの間に挟持させる、いわゆる被挟持部材としての滑り止め部材を配置してもよい。被挟持部材としては、ゴム、ウレタンエラストマーなどの弾性樹脂、あるいは軟金属などが材料として好ましい。
【００６３】
図１５は、保持具２０とセンサー１０とが組み立てられた状態において、図１に示すＢ−Ｂ’部に相当する位置での組み立て断面図である。図１５では、拘束部２１ａ、接触部２２、非接触部２５等は省略して描かれている。
【００６４】
運動検出装置１００の組み立ては、センサー１０を図２に示すように、ゴルフクラブ２００に装着された保持具２０に矢印方向に移動させ、図１５に示すように、センサー１０に形成された溝１１ｄと溝１１ｅに、保持具２０に備える嵌合部２０ｂと嵌合部２０ｃを挿通、いわゆるスライド挿入させることにより、ゴルフクラブ２００に装着された保持具２０にセンサー１０が装着され、運動検出装置１００に組み立てられる。すなわち湾曲板２１は、嵌合部２０ｂ及び嵌合部２０ｃが設けられた端においてセンサー１０と嵌合される。
【００６５】
図１４に示すように、保持具２０がゴルフクラブ２００のグリップ部２００ａに装着されると、グリップ部２００ａのグリップラバー２００ｃは保持具２０の装着面２０ａとシャフト部２００ｂとの間に挟持されることとなる。この状態においてグリップラバー２００ｃの弾性によって装着面２０ａに対向する装着開口２０ｋが拡幅されるように変位し、嵌合部２０ｂ及び嵌合部２０ｃが外側に移動した嵌合部２０ｂ’、嵌合部２０ｃ’の状態となる。
【００６６】
そして、図１５に示すように溝１１ｄ、溝１１ｅに嵌合部２０ｂ’、嵌合部２０ｃ’の状態で挿通されると、図１６に示すように溝１１ｅの溝壁面１１ｊ、及び溝１１ｅの溝壁面１１ｋによって図示矢印Ｋ方向に矯正される。すなわち、図１５に示す運動検出装置１００となった状態において、保持具２０はグリップラバー２００ｃを圧縮する方向に矯正され、保持具２０のグリップ部２００ａに対する保持力を高めることができる。換言すると、保持具２０がゴルフクラブ２００に装着され、センサー１０を保持具２０に嵌合する
ことにより、保持具２０が締め付けられて固定される、従って、運動検出装置１００のゴルフクラブ２００に対する位置決めをより確実にし、ゴルフクラブ２００のスイングによって運動検出装置１００に付加される慣性力あるいは衝撃力に対して、位置ずれを起こしにくく、適切なゴルフクラブ２００のスイングデータを取得することができる。
【００６７】
図１７は、図１６に示すＬ−Ｌ’部の概略断面図である。図１７に示すように、保持具２０に対してセンサー１０は図示矢印方向に移動させ、溝１１ｅに相対的に保持具２０の嵌合部２０ｃが挿通され、同様に溝１１ｄに相対的に保持具２０の嵌合部２０ｂが挿通され、運動検出装置１００に組み立てられる。なお、図１６におけるＬ−Ｌ’部は溝１１ｅ及び嵌合部２０ｃが相当するため、以降、溝１１ｅ及び嵌合部２０ｃを例に説明する。なお、溝１１ｄ及び嵌合部２０ｂについても同様である。
【００６８】
保持具２０に対してセンサー１０が図示矢印方向に挿通されるとき、先ず保持具２０の一方の端部２０ｄ側の嵌合部２０ｃ端部が溝１１ｅに挿通を始める。嵌合部２０ｃは、一方の端部２０ｄ側の厚み（Ｚ方向）ｔ２は、溝１１ｅのＺ方向高さｓに対して、
ｔ２＜ｓ
となるように形成されている。すなわち、保持具２０の一方の端部２０ｄ側の嵌合部２０ｃの厚みを溝１１ｅの溝高さより小さくすることにより、挿通開始時の組み込みを容易にすることができる。
【００６９】
更に溝１１ｅへの嵌合部２０ｃの相対的な挿通が行われ、図１７に示すように保持具２０の外れ防止突起２０ｇが、突起１１ｃに形成された切欠部１１ｈに嵌合し、挿通が完了する。この状態において、保持具２０の他方の端部２０ｅ側の嵌合部２０ｃの厚みｔ１が、
ｔ１＞ｔ２
の関係に形成されると、Ｚ方向における溝１１ｅと嵌合部２０ｃの隙間は、保持具２０の一方の端部２０ｄ側より他方の端部２０ｅ側の方が狭くなり、例えば、
ｔ１≒ｓ
もしくは
ｔ１＞ｓ
との条件とすることにより、嵌合部２０ｃは溝１１ｅのＺ方向の面によって挟持される状態となり、保持具２０からセンサー１０が脱落することを抑制することができる。また、保持具２０に対するセンサー１０のＺ方向のガタツキが抑制され、適切なゴルフクラブ２００のスイングデータを得ることができる。
【００７０】
図１８は、図１７に示すＭ−Ｍ’部の概略拡大断面図である。図１８に示すように、嵌合部２０ｃが溝１１ｅに挿通された状態において、外れ防止突起２０ｇは突起１１ｃの切欠部１１ｈと嵌合量δを有して嵌合される。これにより、図１７に示すセンサー１０と保持具２０との装着状態が維持される。
【００７１】
この状態からセンサー１０を保持具２０から取り外す場合には、図１９に示すように、例えば指３００によって押圧突起２０ｊを図示する矢印の方向に押圧することにより、外れ防止突起２０ｇは切欠部１１ｈより離脱し、隙ε（ε＞０）を生じさせた状態で、センサー１０は図１７に示す矢印の逆方向にスライドさせることにより、保持具２０から取り外すことができる。このように、外れ防止突起２０ｇ，２０ｆと外れ防止突起２０ｇ，２０ｆが嵌合できる切欠部１１ｈ，１１ｇを備えることにより、保持具２０へのセンサー１０の装着性を確保しながらも、必要な時には容易にセンサー１０を保持具２０から取り外すことができる。
【００７２】
運動検出装置１００に備えられる電子デバイス１３ｂに、検出軸を備える慣性センサー
を含む場合、ゴルフクラブ２００に運動検出装置１００を装着する場合、慣性センサーの検出軸をゴルフクラブ２００に対して相対的な位置合せを必要とする。この場合、検出軸方向を明確に示す手段として、図２０に示すような検出軸の方向指示部を検出装置に備えてもよい。
【００７３】
なお、上述した方向指示部１２ａ，１２ｂ，２０ｍ，２０ｎは、何れも突起状に一体的に形成される形態を例示したが、これに限定されず、例えば成形あるいは彫刻による凹形であってもよく、また、印刷マークであってもよい。また、矢印形状、あるいは線状形状に限定されず、方向性が識別できる形状マークであればよい。
【００７４】
また、その他の変形例として方向指示部を設けずに、例えば、溝部、嵌合部、嵌合部が延在する方向に慣性センサーの検出軸を設定すれば、基台と保持具を嵌合する動作を行うだけで検出軸を所定の方向と一致させることができ、精度良く運動検出を行うことができる。例えば、慣性センサーとして角速度センサーを用い、溝部、嵌合部、嵌合部が延在する方向を軸方向とすれば、シャフト軸回りの角速度を精度良く検出することができ、ゴルフクラブヘッドのフェース角の変化等を精度良くトレースすることができる。
【００７５】
上述した運動検出装置１００は、保持具２０に備える嵌合部２０ｂ，２０ｃがセンサー１０に備える溝１１ｄ，１１ｅに挿通するようにセンサー１０をスライド嵌合させるだけで、容易にゴルフクラブ２００に装着された保持具２０にセンサー１０を装着させることができる。更に、センサー１０が保持具２０に装着されることにより、保持具２０の装着面２０ａと、シャフト部２００ｂと、によりグリップ部２００ａに備えるグリップラバー２００ｃを圧縮挟持し、ゴルフクラブ２００に対する運動検出装置１００の保持力を高め、ゴルフクラブ２００のスイングによる運動検出装置１００に吹かされる慣性力あるいは衝撃力に対して装着位置のずれが抑制される。従って、適切なゴルフクラブ２００のスイングデータを得ることができる。なお、スライド嵌合の構造以外にも、基台及び保持具の一方に溝部や孔部等の窪み部分を設け、基台及び保持具の他方に突起等の突状部分を設けた構造で、互いに押圧して基台と保持具を嵌合する方式としてもよい。
【００７６】
本実施形態に係る保持具２０は、拘束部２１ａと、接触部２２と、を有する湾曲板２１を含むため、ゴルフクラブ２００等の物体に装着された状態で外力が印可された場合に、応力が分散され、拘束部２１ａの近傍への応力の集中が緩和される。これにより、脱落、位置ズレ、回転等が生じにくく物体に対して安定して装着でき、かつ、センサー等のセンサーを物体に装着させるために使用した場合に、装着した状態で衝撃等が加えられても破損しにくい。
【００７７】
図２１は、従来の保持具５０の断面の例を示す模式図である。図２１は、図５に示す断面と同様に切断した断面に相当する。図２１に示すように、従来の保持具５０は、ゴルフクラブ２００に装着された際に、ゴルフクラブ２００に接触する部位の全体がゴルフクラブ２００を押圧する拘束部５１ａとなっている。このような従来の保持具５０にセンサー等が嵌合されると、図中白抜き矢印で示す拘束部５１ａの両端部近傍に、応力が集中する。そのため、ゴルフクラブ２００に、想定外の外力（衝撃や振動等）が加わった場合には、保持具５０の両端部付近にクラック等が生じやすかった。
【００７８】
これに対して、上記説明した本実施形態の保持具２０では、接触部２２が存在するため、拘束部２１ａの周囲への応力の集中が緩和される。これにより、保持具２０の両端部付近でのクラック等が生じ難くなっている。また、非接触部２５が存在するにより、応力はより分散され、保持具２０の両端部付近での応力の集中をより緩和することができ、破損をさらに抑制することができる。なお、図２１のような従来の保持具５０において、保持具５０をゴルフクラブ２００に装着した場合に、ゴルフクラブ２００と保持具５０とが接
する面に、上述の弾性部材２３を、貼り付ける等して設置すれば、本実施形態の保持具２０と同様の構成となり、本発明の保持具の一態様となることが理解されよう。
【００７９】
１．５．運動検出装置
本実施形態の運動検出装置１００は、上述の保持具２０と、保持具２０に嵌合する前述のセンサー１０に備えられたセンサー部１３と、を含む。このような運動検出装置１００は、ゴルフクラブ２００等の物体に、センサー部１３を脱落、位置ズレ、回転等が生じにくく、安定して装着できる。また、本実施形態の運動検出装置１００は、ゴルフクラブ２００に装着した状態で衝撃等が加えられても破損しにくい。
【００８０】
運動検出装置１００は、内面に、締め付けにより運動器具に接触する複数の拘束部２１ａがあり、それらの間に凹部及び凸部の少なくとも一方を設けることにより内面を不連続面とする不連続部が設けられている。あるいは、運動検出装置１００は、運動器具に装着し締め付けた際に、内面が締め付けにより運動器具に接触する複数の拘束部２１ａを備え、かつ、内面が運動器具の外形に沿っていない部分を有する。
【００８１】
そのため、運動器具に装着された状態で外力が印可された場合に、応力が分散され、応力の集中が緩和される。これにより、脱落、位置ズレ、回転等が生じにくく運動器具に対して安定して装着でき、かつ、装着した状態で衝撃等が加えられても破損しにくい。
【００８２】
２．センサー付き運動器具
本実施形態に係るセンサー付き運動器具４００は、ゴルフクラブ２００等の運動器具であって、上述の運動検出装置１００が装着されている（図３、図２２参照）。このようなセンサー付き運動器具４００は、センサー部が脱落、位置ズレ、回転等が生じにくく、安定して装着され、かつ、衝撃等が加えられても運動検出装置１００が破損しにくい。
【００８３】
３．運動解析装置
図２２は本実施形態に係る運動解析装置を示す外観図である。図２２に示すように、本実施形態に係る運動解析装置１０００（以下、解析装置１０００という）は、上述の運動検出装置１００と、運動検出装置１００によって得られた物体としてのゴルフクラブ２００の運動データを取得し、運動データを解析するコンピューター５００を備えている。コンピューター５００は、入力部５００ａを備える処理部５００ｂと、処理結果を表示する表示部５００ｃと、を備える。図示の例では、パーソナルコンピューター５００（以下、ＰＣ５００という）を備えているが、タブレット端末やスマートフォン等の携帯端末を、有線、無線等により適宜接続してもよい。また、ＰＣ５００の解析結果を記録するために外部出力としてのプリンター６００を備えていてもよい。なお、運動検出装置１００とＰＣ５００と、の間は本形態では、後述するが、無線通信によりデータの送受信を行う構成としているが、これに限定されず、例えば検出装置にＳＤカード、ＵＳＢメモリーなどの着脱可能な記録媒体を装着し、記録媒体を介してデータの授受を行ってもよい。
【００８４】
図２３に、図２２に示す解析装置１０００のブロック図を示す。図２３に示すように、運動検出装置１００に備えるセンサー１０には、慣性センサー１１０、データ処理を行いながらデータが格納されるデータ蓄積部１２０、そしてＰＣ５００にデータを送信する送信部１３２とＰＣ５００からの送信を受信する受信部１３１とを含む第１通信部１３０と、を少なくとも備えている。また、解析装置としてのＰＣ５００には、運動検出装置１００の第１通信部１３０から送信されたデータを受信する受信部５１１と、第１通信部１３０へ送信する送信部５１２とを含む第２通信部５１０と、取得した検出データのデータ処理を行い解析する運動解析部５２０とを含む処理部５００ｂと、運動解析部５２０での解析結果を表示する表示部５００ｃと、を含む。また、解析結果の外部出力としてプリンター６００を有している。
【００８５】
運動検出装置１００が装着されたゴルフクラブ２００をスイングすると、慣性センサー１１０が慣性力を検出し、検出データをデータ蓄積部１２０に送出する。データ蓄積部１２０では、ＰＣ５００に送信可能なデータ形式に処理した上で、ＰＣ５００からの送信指示を受信するまで蓄積（格納）しておく。運動解析のための所定のスイングが終了したところで、運動解析の作業が開始される。図示しない入力部５００ａによって、処理部５００ｂに解析開始の命令を与えると、第２通信部５１０の送信部５１２より第１通信部１３０に検出データ送信の指示が無線によって送信される。第１通信部１３０の受信部１３１によって受信された命令に基づき、データ蓄積部１２０に格納された検出データが送信部１３２によって処理部５００ｂに送信される。なお、本形態では第１通信部１３０と第２通信部５１０との間を無線接続する形態としているが、有線接続であってもよい。また、上述したように、運動検出装置１００に着脱可能な記憶媒体を装着し、記憶媒体を介してデータの授受を行ってもよい。
【００８６】
第２通信部５１０の受信部５１１によって受信された検出データは運動解析部５２０に送出され、所定の解析プログラムに基づいてゴルフクラブ２００の運動解析が実行される。解析結果は、ＰＣ５００に備える表示部５００ｃに画像として表示されるか、あるいは外部出力としてのプリンター６００によって記録媒体に記録、出力される。
【００８７】
本形態に係る運動解析装置１０００は、例示した物体（本形態ではゴルフクラブ２００）に、運動検出装置１００を容易に着脱可能とすることにより、例えば複数の物体の特徴を解析する場合であっても、運動検出装置１００は少なくとも１セット準備すればよい。従って、解析のための費用を削減することができる。また、従来技術に開示されている接着手段によるセンサーの物体への装着ではないため、解析準備の時間短縮、更には解析後にセンサーを物体から取り外しを容易にし、解析時間の短縮、及び物体の接着剤などの汚れ付着の防止になり、物体の商品価値を低下させること無く、物体の運動特性の解析を行うことができる。
【００８８】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【００８９】
１０…センサー、１１…基台、１２…カバー、１３…センサー部、１４…ねじ、２０…保持具、２０ａ…装着面、２１…湾曲板、２１ａ…拘束部、２１ｂ，２１ｃ…嵌合部、２２…接触部、２３…弾性部材、２４…凸部、２５…非接触部、２６…凹部、１００…運動検出装置、１１０…慣性センサー、１２０…データ蓄積部、１３０…第１通信部、２００…ゴルフクラブ、３００…指、４００…センサー付き運動器具、５００…コンピューター、５１０…第２通信部、５１２…送信部、５２０…運動解析部、６００…プリンター、１０００…運動解析装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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