(57)【要約】【課題】狭い道路に駐車しても、交通の妨げとなることを回避し、かつ、駐車車両の運転者の負担を軽減する車両制御装置及び車両を提供する。【解決手段】この車両制御装置は、駐車中の自車両に対する他車両の接近を判定する接近判定手段と、前記他車両が前記自車両に接近すると判定された場合、前記自車両の側方を前記他車両が通過可能か否かを判定する通過可否判定手段と、前記他車両が前記自車両の側方を通過できない場合、前記自車両を待避場所に移動させる車両制御手段と、を具備する構成を採る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車中の自車両に対する他車両の接近を判定する接近判定手段と、
前記他車両が前記自車両に接近すると判定された場合、前記自車両の側方を前記他車両が通過可能か否かを判定する通過可否判定手段と、
前記他車両が前記自車両の側方を通過できない場合、前記自車両を待避場所に移動させる車両制御手段と、
を具備する車両制御装置。
【請求項２】
複数の待避候補を探索し、探索した前記待避候補のうち、いずれかを前記待避場所に設定する待避場所設定手段をさらに具備する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記待避場所設定手段は、周回ルート上で交差点の通過後における前記待避候補を探索する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両制御手段は、前記他車両の移動方向と同じ方向に向けて、前記自車両の移動を開始する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両制御手段は、前記自車両の移動開始と移動完了を前記自車両の運転者に通知する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御装置を具備する車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転を行う車両制御装置及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者が、駐車して一時的に車両から離れる場合がある。このような場合に、車両が周囲にメッセージを伝達する方法が特許文献１等に開示されている。
【０００３】
特許文献１には、認証用データを有する携帯電話等が駐車中の車両に問い合わせを行い、駐車中の車両が予め設定されたメッセージを問い合わせのあった携帯電話等に送信する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１２２９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示の技術では、路上に駐車中の車両に接近してきた他車両が、駐車車両の側方を通過できない場合、運転者が駐車中の車両に戻って自ら車両を動かさなければならない。この運転者が運送または工事などの作業を行っていた場合には、運転者が車両に戻るまで時間がかかることがある。このため、他車両の乗員は駐車中の車両が移動するまで待機を強いられることになる。一方、運送または工事などの作業を行っている運転者は、他車両が通行するたびに車両を移動しなければならず、作業効率が著しく低下する。
【０００６】
本発明の目的は、狭い道路に駐車しても、交通の妨げとなることを回避し、かつ、駐車車両の運転者の負担を軽減する車両制御装置及び車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る車両制御装置は、駐車中の自車両に対する他車両の接近を判定する接近判定手段と、前記他車両が前記自車両に接近すると判定された場合、前記自車両の側方を前記他車両が通過可能か否かを判定する通過可否判定手段と、前記他車両が前記自車両の側方を通過できない場合、前記自車両を待避場所に移動させる車両制御手段と、を具備する構成を採る。
【０００８】
本発明の一態様に係る車両は、上記の車両制御装置を具備する構成を採る。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、狭い道路に駐車しても、交通の妨げとなることを回避し、かつ、駐車車両の運転者の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図
【図２】図１に示した車両制御装置の動作手順を示すフロー図
【図３】自車両の待避行動を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態に係る車両制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、図１を用いて車両制御装置１の構成について説明する。
【００１３】
操舵角センサ２は、車輪の操舵角を検知し、検知した操舵角を運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７の車両制御部２１に出力する。車速センサ３は、車両の速度を検知し、検知した車速を車両制御部２１に出力する。
【００１４】
ステアリングアクチュエータ４は、車両制御部２１の制御に従って、ステアリングを駆動する。ブレーキ５は、車両制御部２１の制御に従って、車両を減速させる。アクセル６は、車両制御部２１の制御に従って、車両を加速させる。
【００１５】
運転支援ＥＣＵ７は、車両制御部２１、待避場所設定部２２、通過可否判定部２３及び接近判定部２４を備える。車両制御部２１は、各種の情報を取得し、車両の各部を制御する。例えば、車両制御部２１は、ステアリングアクチュエータ４、ブレーキ５、アクセル６等を制御して、車両を運転する。
【００１６】
待避場所設定部２２は、ナビゲーション９の地図情報記憶部４３に記憶された地図情報に基づいて、周回ルート上で交差点の通過後において複数の車両待避候補を探索し、探索した複数の車両待避候補を記憶し、必要に応じて、車両制御部２１に出力する。
【００１７】
通過可否判定部２３は、センサ８から出力されたセンシング情報に基づいて、駐車中の自車両の側方を他車両が通過可能か否かを判定し、判定結果を車両制御部２１に出力する。
【００１８】
接近判定部２４は、センサ８から出力されたセンシング情報に基づいて、駐車中の自車両に接近する他車両があるか否かを判定し、判定結果を車両制御部２１に出力する。
【００１９】
センサ８は、カメラ３１、ソナー３２及びレーダ３３の少なくともいずれか１つを備え、車両周辺をセンシングし、センシング情報を通過可否判定部２３及び接近判定部２４に出力する。カメラ３１は、周辺画像を撮像し、ソナー３２は、超音波を発して、物体から反射された超音波を受信し、レーダ３３は、レーザまたはミリ波を発して、物体から反射されたレーザまたはミリ波を受信する。これらが取得した情報をセンシング情報という。
【００２０】
ナビゲーション９は、位置情報取得部４１、入力部４２、地図情報記憶部４３、経路探索部４４及び表示部４５を備える。
【００２１】
位置情報取得部４１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって自車両の現在位置情報を取得する。入力部４２は、運転者等のユーザによるタッチまたは音声によって目的地等の情報を入力するインターフェースである。地図情報記憶部４３は、道路地図等の地図情報を記憶する。経路探索部４４は、位置情報取得部４１が取得した自車両の現在位置から入力部４２によって入力された目的地までの経路を、地図情報記憶部４３に記憶された地図情報等に基づいて探索する。表示部４５は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイ等であり、文字情報及び画像情報等を表示する。
【００２２】
送信機１０は、車両制御部２１から出力された情報を携帯端末１１に送信する。
【００２３】
携帯端末１１は、主に、運転者によって携帯され、送信機１０を介して車両制御部２１から送信された情報を受信し、運転者に情報を通知する。
【００２４】
図２は、図１に示した車両制御装置１の動作手順を示すフロー図である。以下、図２を用いて車両制御装置１の動作手順について説明する。ここでは、まず、運転者が車両を歩道側に寄せて駐車したものとする。
【００２５】
ステップＳ０１において、待避場所設定部２２は、地図情報に基づいて、駐車中の現在位置を含む周回ルート上で複数の待避候補を探索し、ステップＳ０２において、センサ８は、自車両の周囲をセンシングする。
【００２６】
ステップＳ０３において、接近判定部２４は、ステップＳ０２において得られたセンシング情報に基づいて、自車両に接近する他車両があるか否かを判定し、自車両に接近する他車両がある場合（ステップＳ０３：ＹＥＳ）、ステップＳ０４に移行し、自車両に接近する他車両がない場合（ステップＳ０３：ＮＯ）、ステップＳ０２に戻る。
【００２７】
ステップＳ０４において、通過可否判定部２３は、他車両が自車両の側方を通過可能か判定し、他車両が通過可能である場合（ステップＳ０４：ＹＥＳ）、車両制御装置１の動作手順を終了し、他車両が通過可能ではない場合（ステップＳ０４：ＮＯ）、ステップＳ０５に移行する。
【００２８】
ステップＳ０５において、車両制御部２１は、送信機１０及び携帯端末１１を介して運転者に車両の移動を通知し、ステップＳ０６において、待避場所設定部２２は、接近中の他車両の移動方向に基づいて、複数の待避候補から自車両の待避場所を設定する。具体的には、待避場所設定部２２は、接近中の他車両の移動方向と同じ方向に移動を開始した際、最も近い待避候補を待避場所に設定する。
【００２９】
ステップＳ０７において、車両制御部２１は、自車両を待避場所へ移動させ、ステップＳ０８において、車両制御部２１は、自車両の移動経路内に他車両または通行人等が存在するか否かを判定する。他車両または通行人等が存在する場合（ステップＳ０８：ＹＥＳ）、ステップＳ０９に移行し、他車両または通行人等が存在しない場合（ステップＳ０８：ＮＯ）、ステップＳ１０に移行する。
【００３０】
ステップＳ０９において、車両制御部２１は、自車両を一定時間待機（停車）させ、ステップＳ０７に戻る。
【００３１】
ステップＳ１０において、接近判定部２４は、接近中の他車両が自車両と同じ方向へ移動してきたか否かを判定し、同じ方向へ移動してきた場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１に移行し、同じ方向へ移動してきていない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ１２に移行する。
【００３２】
ステップＳ１１において、通過可否判定部２３は、他車両が自車両の側方を通過可能か判定し、他車両が通過可能である場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に移行し、他車両が通過可能ではない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ０６に戻る。
【００３３】
ステップＳ１２において、車両制御部２１は、送信機１０及び携帯端末１１を介して運転者に車両の移動が完了したことを通知し、車両制御装置１の動作手順を終了する。
【００３４】
次に、駐車中の自車両に他車両が接近してきた場合における自車両の待避行動について、図３を用いて説明する。図３は、自車両の待避行動を説明するための図である。まず、自車両の運転者が運送または工事などの作業を行っており、運転者が駐車中の自車両から離れている際に、他車両が接近してきたとする。また、このとき、道幅が狭く、通り抜けが困難であるとする（図３（ａ）参照）。
【００３５】
他車両の通り抜けが困難な場所で駐車する場合、車両制御装置１は、ナビゲーション９の地図情報に基づいて、周回ルート上で交差点通過後における複数の待避候補を探索して、選定する。図３（ｂ）は、運転者が作業中の場所を含む区画の外周に待避候補１〜３を選定した様子を示す。
【００３６】
車両制御装置１は、他車両の接近を検知すると、運転者に車両の移動開始を通知し、車両を待避候補に移動させる。車両制御装置１は、車両の移動中も接近してくる他車両の位置及び移動を監視し、必要に応じて待避場所を変更する。図３（ｃ）は、他車両の動きに応じて、待避場所を変更する様子を示す。自車両が待避候補１に待避した場合、接近中の他車両が自車両と異なる方向へ移動すれば、自車両は待避候補１に駐車する。一方、他車両が自車両と同じ方向へ移動してきた場合には、次の待避候補２へ移動する。さらに、自車両が待避候補２に待避した場合、接近中の他車両が自車両と異なる方向へ移動すれば、自車両は待避候補２に駐車し、他車両が自車両と同じ方向へ移動してきたら、自車両は次の待避候補３へ移動する。
【００３７】
自車両の前方から他車両が接近してきた場合、図３（ｄ）に示すように、自車両は後進（バック）して待避候補３に移動する。自車両が後進して待避する場合も、図３（ｃ）に示した前進する場合と同様の処理が行われる。
【００３８】
このように、本実施の形態の車両制御装置は、車両駐車時に、自車両を待避させる複数の待避候補を探索し、駐車中に自車両に接近する他車両が自車両の側方を通過できない場合、接近する他車両の移動方向と同じ方向に移動を開始して最も近い待避候補を待避場所に設定し、設定した待避場所へ自車両を移動させ、かつ、運転者に自車両の移動を通知する。これにより、自車両が自動的に移動して待避するため、自車両を狭い道路に駐車しても、交通の妨げとなることを回避し、かつ、自車両の運転者の負担を軽減することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明にかかる車両制御装置及び車両は、狭い道路に駐車しても、交通の妨げとなることを回避し、かつ、駐車車両の運転者の負担を軽減するのに有用である。
【符号の説明】
【００４０】
１  車両制御装置
２  操舵角センサ
３  車速センサ
４  ステアリングアクチュエータ
５  ブレーキ
６  アクセル
７  運転支援ＥＣＵ
８  センサ
９  ナビゲーション
１０  送信機
１１  携帯端末
２１  車両制御部
２２  待避場所設定部
２３  通過可否判定部
２４  接近判定部
３１  カメラ
３２  ソナー
３３  レーダ
４１  位置情報取得部
４２  入力部
４３  地図情報記憶部
４４  経路探索部
４５  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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