(57)【要約】【課題】所望の押圧力を発生させる駆動電流を精度よく高速に算出し出力する。【解決手段】押圧駆動装置１００は、被押圧体１と、押圧体２ａ、２ｂと、電動アクチュエータ５１と、電流測定部６１と、制御部６と、を備える。押圧体２ａ、２ｂは、被押圧体１を押圧する。電動アクチュエータ５１は、押圧体２ａ、２ｂを被押圧体１に押圧させる。電流測定部６１は、駆動電源６５の電流Ｉを測定する。制御部６は、電動アクチュエータ５１の駆動を制御する。また、制御部６は、変曲点での測定電流Ｉ１及び押圧体２ａ、２ｂの押圧荷重ｆ１と、駆動初期における測定電流Ｉ０及び押圧体の押圧荷重ｆ０とにより、電流−荷重率を求める。その後、制御部６は、目標荷重値Ｆとなる押圧を電動アクチュエータ５１が押圧体２ａ、２ｂに生じさせる目標電流値Ｉｅを電流−荷重率を用いて計算し、電動アクチュエータ５１に目標電流値Ｉｅを有する電力を供給する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の位置に設けられた被押圧体と、
前記被押圧体を押圧する押圧体と、
前記押圧体を、前記被押圧体より所定の間隔で離間した離間位置から、前記押圧体を移動させて前記被押圧体に押圧させる電動アクチュエータと、
前記電動アクチュエータの駆動電源の電流を測定する電流測定部と、
前記電動アクチュエータの駆動を制御する制御部とを備えた押圧駆動装置であって、
前記制御部は、
少なくとも、前記押圧体の移動量に対する前記電流の勾配が大きくなる変曲点での前記電流測定部の測定電流及び前記押圧体の押圧荷重と、前記電動アクチュエータの駆動初期における前記電流測定部の測定電流及び前記押圧体の押圧荷重とにより、電流に対する荷重の割合である電流−荷重率を求め、
前記押圧体が前記被押圧体を押圧する目標荷重値となる押圧を前記電動アクチュエータが前記押圧体に生じさせる目標電流値を前記電流−荷重率を用いて計算し、
前記目標電流値となるように前記電動アクチュエータに電力を供給する制御をする、
押圧駆動装置。
【請求項２】
前記電流−荷重率は、前記電動アクチュエータに供給される電流と前記電動アクチュエータから出力される荷重との関係を直線の式として表した関数であり、
前記電流−荷重率の傾きは、前記変曲点での測定電流と前記駆動初期における測定電流との差である測定電流差と、前記変曲点での前記押圧荷重と前記駆動初期における前記押圧荷重との差である押圧荷重差との比として算出される、請求項１に記載の押圧駆動装置。
【請求項３】
少なくとも、前記電流−荷重率における荷重が前記変曲点での前記押圧体の押圧荷重となるとき、前記電流−荷重率における電流は前記変曲点での前記測定電流となる、請求項１又は２に記載の押圧駆動装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の押圧駆動装置を備える電動パーキングブレーキ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、押圧体により被押圧体を押圧する装置を駆動する押圧駆動装置及び当該押圧駆動装置を備える電動パーキングブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、押圧体を被押圧体に押圧する際に、押圧体を電動アクチュエータにより駆動する押圧駆動装置が知られている。例えば、特許文献１には、シューを電動アクチュエータにより駆動して、シューをドラムに押圧するブレーキ装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６５９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のブレーキ装置などの従来の押圧駆動装置においては、押圧体と被押圧体との間に所定の押圧力を発生させるために、押圧体を駆動する電動アクチュエータの駆動電流を制御している。従来の装置において、目標となる押圧力を発生するための駆動電流は、予め決められて記憶されている駆動電流と押圧力との関係から算出され、電動アクチュエータに供給されていた。つまり、駆動電流と電動アクチュエータから出力される押圧力との関係は不変であるとして、所望の押圧力を出力するために電動アクチュエータに供給する必要な駆動電流が算出されていた。
【０００５】
上記のように予め決められた不変の駆動電流と押圧力との関係から駆動電流を算出したのでは、算出された駆動電流を電動アクチュエータに供給しても、モータの個体差などにより、所望の押圧力を得られない場合がある。その場合には、所望の効果を確実に発揮するために、目標となる押圧力以上の力で押圧するように電流値の設定をしなければならず、耐久性に問題がある。
【０００６】
また、押圧体と被押圧体との間の押圧力を測定する測定部を備えた押圧駆動装置の場合には、所望の押圧力を得るために、電動アクチュエータに流す電流を所定の間隔にて変化させつつ押圧体と被押圧体との間の押圧力を測定し、押圧力の実測値が所望の押圧力となる電流値を探索する必要がある。また、測定部を設けるスペースの確保もしなければならず、測定部を設けることによって装置構成も複雑となる。
【０００７】
本発明の課題は、電動アクチュエータにより押圧体を駆動する押圧駆動装置において、押圧力を測定する測定部を必要とせず、より精度よく目標となる押圧力を発生することができる押圧駆動装置および電動パーキングブレーキ駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る押圧駆動装置は、被押圧体と、押圧体と、電動アクチュエータと、電流測定部と、制御部と、を備える。被押圧体は、所定の位置に設けられる。押圧体は、被押圧体を押圧する。電動アクチュエータは、離間位置から押圧体を移動させて、押圧体を被押圧体に押圧させる。離間位置は、被押圧体より所定の間隔で離間した位置である。電流測定部は、電動アクチュエータの駆動電源の電流を測定する。制御部は、電動アクチュエータの駆動を制御する。
【０００９】
上記の押圧駆動装置において、制御部は、まず、電流−荷重率を算出する。電流−荷重率は、少なくとも、変曲点での測定電流及び押圧荷重と、駆動初期における測定電流及び押圧荷重とにより算出される、電流に対する荷重の割合である。測定電流は、電流測定部において測定された電流値である。押圧荷重は、押圧体の押圧荷重である。変曲点は、押圧体の移動量に対する電流の勾配が大きくなる点である。押圧体の押圧荷重は予め測定することができる。
【００１０】
電流−荷重率を算出後、制御部は、目標電流値を電流−荷重率を用いて計算する。目標電流値は、押圧体が被押圧体を押圧する目標荷重値となる押圧を電動アクチュエータが押圧体に生じさせる電流である。すなわち、目標電流値は、押圧体と被押圧体との押圧力が目標荷重値となるときに、電動アクチュエータに供給される電流の電流値である。
目標電流値を算出後、制御部は、電動アクチュエータに流れる電流が目標電流値となるように、電動アクチュエータに電力を供給する。
【００１１】
上記の押圧駆動装置において、制御部は、電動アクチュエータが発生した所定の荷重（変曲点での押圧荷重と、駆動初期における押圧荷重）と、上記の所定の荷重を発生したときに電動アクチュエータに供給された電流の実測値（変曲点での測定電流と、駆動初期における測定電流）との関係（電流−荷重率）を用いて、目標荷重値を発生するための目標電流値を算出している。
【００１２】
これにより、周囲の温度変化、押圧駆動装置の各構成要素の個体差、及び／又は押圧駆動装置の各構成要素の耐久劣化などにより、制御部から出力される電流と電動アクチュエータが出力する荷重との関係が変化しても、押圧体と被押圧体との間に所望の押圧力を発生させるために必要な電動アクチュエータへの供給電流の電流値を正確に算出し、電動アクチュエータに出力できる。つまり、電動アクチュエータへの供給電流と当該供給電流の供給により発生する荷重との間の関係が変化しても、制御部は、所望の押圧力を発生させる電流値を精度よく算出し出力できる。
【００１３】
また、上記のように、制御部は、電流−荷重率を用いて、所望の押圧力を発生させる電動アクチュエータへの出力電流を算出している。これにより、制御部は、電動アクチュエータに出力する電流を一義的に算出できる。その結果、制御部は、所望の押圧力を発生させるための出力電流を探索するために電流値を所定の間隔にて走査する必要がなくなり、押圧体と被押圧体との間に所望の押圧力をより高速に発生できる。
【００１４】
電流−荷重率は、電動アクチュエータに供給される電流と電動アクチュエータから出力される荷重との関係を直線の式として表した関数であってもよい。また、このとき、電流−荷重率の傾きは、変曲点での測定電流と駆動初期における測定電流との差である測定電流差と、変曲点での押圧荷重と駆動初期における押圧荷重との差である押圧荷重差との比として算出される。これにより、直線の式として表される電流−荷重率を電流の実測値により正確にかつ簡単な計算により算出できる。
【００１５】
少なくとも、電流−荷重率における荷重が変曲点での押圧体の押圧荷重となるとき、電流−荷重率における電流は変曲点での測定電流となってもよい。これにより、より簡単な計算により、電流−荷重率を確定できる。
【００１６】
本発明の他の見地に係る電動パーキングブレーキ駆動装置は、上記の押圧駆動装置を備える電動パーキングブレーキ駆動装置である。
【発明の効果】
【００１７】
押圧駆動装置において、目標荷重値の荷重（所望の押圧力）を発生させる目標電流値（駆動電流）を精度よく高速に算出し出力できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態である電動パーキングブレーキ駆動装置の概略を示す図。
【図２】図１の実施形態での制御部の構成を示す図。
【図３】図１に示す実施形態における電流−荷重率を示す図。
【図４】図１に示す実施形態における押圧駆動装置の具体的な動作を示すフローチャート。
【図５Ａ】図１に示す実施形態における押圧駆動装置の駆動開始からの経過時間と、電動アクチュエータへの供給電流及び出力される荷重との関係を示す図。
【図５Ｂ】図１に示す実施形態における押圧駆動装置の駆動開始から変曲点到達時間までの経過時間と、電動アクチュエータへの供給電流及び出力される荷重との関係を示す図。
【図６】図１に示す実施形態における電流−荷重率及び目標電流値の算出方法を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（１）第１実施形態
１．押圧駆動装置の全体構成
以下、第１実施形態に係る押圧駆動装置について説明する。本実施形態において、押圧駆動装置は電動パーキングブレーキ駆動装置１００である。従って、以下においては、電動パーキングブレーキ駆動装置１００を例にとって押圧駆動装置の説明を行う。
まず、電動パーキングブレーキ駆動装置１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態である電動パーキングブレーキ駆動装置の概略を示す図である。電動パーキングブレーキ駆動装置１００は公知のドラムブレーキ構造を有している。具体的には、押圧駆動装置としての電動パーキングブレーキ駆動装置１００は、被押圧体１と、押圧体２ａ、２ｂと、押圧体移動レバー３と、付勢部材４と、押圧体駆動部５と、制御部６と、を備える。
【００２０】
被押圧体１は、電動パーキングブレーキ駆動装置１００のドラムである。被押圧体１は、例えば、自動車などの車両の車輪部分（所定の位置の一例）に固定され、車輪の回転と共に回転する。
【００２１】
押圧体２ａ、２ｂは電動パーキングブレーキ駆動装置１００におけるシューである。押圧体２ａ、２ｂは、例えば、被押圧体１の円周の内側に存在するようにバックプレート（被押圧体１（車輪）と共に回転しない）に設置されている。具体的には、例えば、押圧体２ａ、２ｂの長さ方向の一端が、電動パーキングブレーキ駆動装置１００のバックプレート（図示せず）に回動可能に取り付けられている。これにより、押圧体２ａ、２ｂは、上記の長さ方向の一端を中心に回動可能となる。
【００２２】
また、押圧体２ａ、２ｂの被押圧体１と当接する表面には、摩擦面（例えば、粗い表面）が設けられている。これにより、押圧体２ａ、２ｂが被押圧体１の内壁に当接したときに、被押圧体１の内壁と押圧体２ａ、２ｂの表面との間により大きな摩擦力を発生できる。すなわち、電動パーキングブレーキ駆動装置１００において、押圧体２ａ、２ｂの押圧力に対してより強力なブレーキ力を発生できる。
【００２３】
押圧体移動レバー３は、ブレーキシューレバーとも呼ばれる部材である。押圧体移動レバー３の長さ方向の一端は、押圧体２ａの一端部に回動可能に支持されている。また、押圧体移動レバー３の当該一端部の近傍には、シューストラップとも呼ばれる部材３１が取り付けられている。部材３１は、押圧体移動レバー３の回動により、押圧体２ａ、２ｂを被押圧体１の円周外側方向又は円周内側方向へと移動可能なように、移動する。
【００２４】
一方、押圧体移動レバー３の部材３１が取り付けられた側の端部とは反対側、すなわち、押圧体移動レバー３の他端部には、付勢部材４（後述）と押圧体駆動部５（後述）の内索５７（後述）とが取り付けられている。これにより、押圧体移動レバー３は、付勢部材４の付勢力及び内索５７の移動に伴って回動する。すなわち、付勢部材４の付勢力及び内索５７の移動により、押圧体２ａ、２ｂは、被押圧体１の円周外側方向又は円周内側方向へ移動できる。
【００２５】
付勢部材４は、例えば、スプリングなどの付勢力を発生する部材である。付勢部材４の一端は押圧体移動レバー３の前記一端部に取り付けられ、付勢部材４のもう一方の端部は、バックプレートの所定の位置（付勢部材４の長さ方向と内索５７の長さ方向とが略平行となる位置であることが好ましいが、特に限定されない）に取り付けられる。
【００２６】
これにより、付勢部材４は、押圧体移動レバー３を介して、押圧体２ａ、２ｂに対して被押圧体１の円周内側方向への付勢力を付与できる。本実施形態においては、押圧体２ａ、２ｂが被押圧体１の円周内側方向へ移動すると、押圧体２ａ、２ｂは被押圧体１から離間する（すなわち、ブレーキが解除される）。すなわち、付勢部材４は、押圧体２ａ、２ｂを被押圧体１から離間させる付勢力を発生する。
【００２７】
なお、付勢部材４の付勢力は調整可能となっていてもよい。例えば、電流−荷重率（後述）を算出する際に、初期基準荷重ｆ０（後述）及び変曲点荷重ｆ１（後述）の値を大きくするように付勢力を調整してもよい。これにより、初期基準位置（後述）において測定される測定電流である初期基準測定電流Ｉ０（後述）及び変曲点において測定される測定電流である変曲点測定電流Ｉ１（後述）を大きくできる。その結果、測定電流（後述）にノイズか含まれていても、精度よく電流−荷重率を算出できる。
【００２８】
押圧体駆動部５は、制御部６（後述）から出力される電流に従って、押圧体移動レバー３を回動し、付勢部材４の付勢力、及び、押圧体２ａ、２ｂが被押圧体１を押圧する押圧荷重（押圧体２ａ、２ｂが被押圧体１に当接後）に逆らって、押圧体２ａ、２ｂを被押圧体１に当接する方向に移動する。
【００２９】
本実施形態において、押圧体駆動部５は、押圧体移動レバー３に接続されたケーブル（内索５７）をケーブルの長さ方向に移動して押圧体移動レバー３を回動することにより、
押圧体２ａ、２ｂを移動させる。押圧体駆動部５は、電動アクチュエータ５１と、内索移動部５３と、コントロールケーブル５５と、を有する。
【００３０】
電動アクチュエータ５１は、制御部６によって供給される電流（電力）により駆動する電動モータである。電動アクチュエータ５１は、スピンドル−ナットの代表される直動機構と接続され、電動アクチュエータ５１の出力回転軸には内索移動部５３のナット部材（後述）が接続されている。このため、電動アクチュエータ５１は、制御部６から供給される電流を駆動源として、内索移動部５３のナット部材を回転できる。
【００３１】
コントロールケーブル５５は、可撓性筒状部材の内部に内索５７を収納する。これにより、内索５７は、上記の可撓性筒状部材の内部において、コントロールケーブル５５の長さ方向に移動可能となっている。
【００３２】
コントロールケーブル５５の一端は、内索５７の一端を内索移動部５３のロッド部材に固定可能なように、内索移動部５３のハウジングに固定されている。これにより、コントロールケーブル５５の内索５７は、電動アクチュエータ５１の回転によりコントロールケーブル５５の長さ方向に移動可能となる。
【００３３】
一方、コントロールケーブル５５の他端は、内索５７の他端を押圧体移動レバー３に取り付け可能な所定の位置（例えば、バックプレートの所定の位置）に固定される。これにより、内索５７は、コントロールケーブル５５の長さ方向に移動することにより、押圧体移動レバー３を回動できる。
【００３４】
本実施形態においては、電動アクチュエータ５１の回転により内索５７が図１のＫ方向へ移動すると、押圧体移動レバー３は、付勢部材４の付勢力に逆らって時計回り（図１に示す例において）に回動し、押圧体２ａ、２ｂは被押圧体１の円周外側方向へと移動する。すなわち、内索５７を付勢部材４の付勢力に逆らって移動させると、押圧体２ａ、２ｂは、ブレーキ解除状態において押圧体２ａ、２ｂと被押圧体１とが所定の距離だけ離れている離間位置から、被押圧体１に当接する方向に移動する。なお、押圧体２ａ、２ｂが被押圧体１に当接したときの押圧体２ａ、２ｂの位置を「当接位置」と呼ぶことにする。
【００３５】
押圧体２ａ、２ｂが当接位置に到達した後に内索５７をさらにＫ方向へ移動する（引っ張る）と、押圧体２ａ、２ｂは、電動アクチュエータ５１が内索５７を引っ張る引張力（から付勢部材４の付勢力を除いた力）に対応する押圧荷重にて、被押圧体１を押圧する。その結果、押圧体２ａ、２ｂは、上記の押圧荷重に応じて生じる摩擦力により、被押圧体１の回転を停止できる（ブレーキＯＮ状態）。
【００３６】
制御部６は、押圧体２ａ、２ｂが目標荷重値Ｆにて被押圧体１を押圧するために電動アクチュエータ５１へ供給する必要がある電流の電流値（目標電流値Ｉｅと呼ぶことにする）を算出して、算出した電流値（目標電流値Ｉｅ）を有した電流を電動アクチュエータ５１に出力する。
【００３７】
目標荷重値Ｆは、電動パーキングブレーキ駆動装置１００において安全かつ確実にブレーキをかけられる、押圧体２ａ、２ｂの被押圧体１への押圧荷重とすることができる。目標荷重値Ｆは、安全かつ確実にブレーキをかけられる押圧荷重として予め決められて、制御部６の記憶部などに記憶される。
【００３８】
本実施形態において、制御部６は、電動アクチュエータ５１により荷重を発生させたときに電動アクチュエータ５１に供給された電流の実測値（測定電流値）を用いて電流−荷重率を算出する。その後、制御部６は、算出された電流−荷重率を用いて、押圧体２ａ、２ｂが目標荷重値Ｆにて被押圧体１を押圧可能な目標電流値Ｉｅを算出する。
【００３９】
これにより、電動パーキングブレーキ駆動装置１００の使用環境条件（温度など）、電動パーキングブレーキ駆動装置１００の各要素の個体差、及び／又は各要素の耐久劣化などが変化しても、制御部６は、目標荷重値Ｆの押圧荷重を押圧体２ａ、２ｂにより生じさせることが可能な適切な目標電流値Ｉｅを電動アクチュエータ５１に供給できる。
【００４０】
２．制御部の構成
以下、上記の制御部６の構成について、図２を用いて詳しく説明する。図２は、図１の実施形態での制御部の構成を示す図である。図２に示す制御部６は、車両などに備えられた電子制御ユニット（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ、ＥＣＵ）などの、ＣＰＵと、ＲＡＭ及びＲＯＭなどの記憶装置と、各種インターフェースなどとを備えたマイコンシステムである。以下の制御部６の各要素の機能の一部又は全部は、上記のマイコンシステム（ＥＣＵ）上において実行可能なプログラムとして実現されていてもよい。
制御部６は、電流測定部６１と、目標電流算出部６３と、駆動電源６５と、を有する。
【００４１】
電流測定部６１は、電動アクチュエータ５１の駆動電源６５（後述）から電動アクチュエータ５１へ供給される電流を測定する。なお、駆動電源６５の電流の測定値を測定電流と呼ぶことにする。
【００４２】
本実施形態において、電流測定部６１は、制御部６であるＥＣＵに備わる電流測定機能部である。しかしながら、電流測定部６１は、ＥＣＵに備わる電流測定機能部に限られず、一般的な電流計であってもよい。例えば、電動アクチュエータ５１と駆動電源とを接続する配線に直列に接続したシャント抵抗の電圧を測定する電圧計や、クランプ電流計などを電流測定部６１として用いてもよい。
【００４３】
目標電流算出部６３は、押圧体２ａ、２ｂが目標荷重値Ｆにて被押圧体１を押圧するために、電動アクチュエータ５１に供給する必要のある電流の電流値（目標電流値Ｉｅ）を算出する。本実施形態において、目標電流算出部６３は、電動パーキングブレーキ駆動装置１００の動作毎に算出される電流−荷重率を用いて、目標電流値Ｉｅを算出する。
【００４４】
また、目標電流算出部６３は、電動パーキングブレーキ駆動装置１００の動作毎に、押圧体２ａ、２ｂの移動量が後述する初期基準位置となったときの測定電流である初期基準測定電流Ｉ０と、初期基準位置において電動アクチュエータ５１から出力される初期基準荷重ｆ０と、押圧体２ａ、２ｂの移動量が後述する変曲点となった時の測定電流である変曲点測定電流Ｉ１と、変曲点において電動アクチュエータ５１から出力される変曲点荷重ｆ１と、を用いて電流−荷重率を算出する。
【００４５】
本実施形態においては、上記の初期基準荷重ｆ０は、押圧体２ａ、２ｂが当接位置に到達する前（押圧体２ａ、２ｂと被押圧体１とが当接する前）における荷重値である。
上記の初期基準荷重ｆ０及び変曲点荷重ｆ１は、付勢部材４の特性（例えば、付勢部材４の長さの変化量と付勢力との関係）に基づいて算出できる。これにより、電動アクチュエータ５１などが出力する荷重（トルク）を実際に測定することなく、初期基準荷重ｆ０及び変曲点荷重ｆ１を決定できる。
【００４６】
駆動電源６５は、電動アクチュエータ５１を駆動するための電流を供給する。駆動電源６５は、公知の電源を用いることができ、典型的には、直流電流（電圧）を出力するが、これに限られない。例えば、駆動電源６５は、パルス幅変調（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、ＰＷＭ）されたパルス電流（電圧）や、交流電流（電圧）などの時間的に変化する電流（電圧）を出力してもよい。駆動電源６５が時間的に変化する電流（電圧）を出力する場合、電流測定部６１において測定される測定電流は、実効電流値である。
【００４７】
３．押圧駆動装置の動作
Ｉ．電流−荷重率
以下、押圧駆動装置の一例としての電動パーキングブレーキ駆動装置１００の動作について説明する。まず、電動アクチュエータ５１に供給される電流と電動アクチュエータ５１が内索５７に働かせる引張力（電動アクチュエータ５１から出力される荷重、すなわち、押圧体２ａ、２ｂの荷重に対応）との関係を示した電流−荷重率について、図３を用いて説明する。図３は、図１に示す実施形態における電流−荷重率を示す図である。
【００４８】
図３に示すように、電流−荷重率は、荷重−電流座標上において直線のグラフとなっている。すなわち、電流−荷重率は、電動アクチュエータ５１に供給される電流と電動アクチュエータ５１から出力される荷重との関係を直線の式として表した関数となる。このことは、電磁力が電流にほぼ比例することからも理解できる。
【００４９】
ＩＩ．押圧駆動装置の動作
次に、電動パーキングブレーキ駆動装置１００である押圧駆動装置の具体的な動作について、図４〜図６を用いて説明する。図４は、図１に示す実施形態における押圧駆動装置の具体的な動作を示すフローチャートである。図５Ａは、図１に示す実施形態における押圧駆動装置の駆動開始からの経過時間と、電動アクチュエータへの供給電流及び出力される荷重との関係を示す図である。図５Ｂは、駆動開始から変曲点到達時間までの経過時間と、電動アクチュエータへの供給電流及び出力される荷重との関係を示す図である。図６は、図１に示す実施形態における電流−荷重率及び目標電流値の算出方法を模式的に示す図である。
以下においては、電動パーキングブレーキ駆動装置１００がブレーキ解除状態からブレーキ作動（ＯＮ）状態へ遷移する際の動作を例にとって説明する。
なお、本実施形態においては、測定により、初期基準位置と初期基準位置における荷重である初期基準荷重ｆ０は予め決定しておいてもよい。
【００５０】
以下、電動パーキングブレーキ駆動装置１００の具体的な動作について説明する。例えば、車両などのブレーキレバーが引かれるなどして、電動パーキングブレーキ駆動装置１００に対してブレーキ解除状態からブレーキＯＮ状態へと遷移するように指令されて、電動パーキングブレーキ駆動装置１００が動作を開始すると、まず、目標電流算出部６３は、押圧体２ａ、２ｂが初期基準位置に到達したかどうかを判断する（ステップＳ１）。
【００５１】
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、電動パーキングブレーキ駆動装置１００の動作のごく初期においては、電動アクチュエータ５１の駆動開始により突入電流が発生する。従って、目標電流算出部６３は、突入電流が収まったと判断した後の所定の時間経過後において、押圧体２ａ、２ｂが初期基準位置に到達したと判断する。
【００５２】
ステップＳ１において押圧体２ａ、２ｂが初期基準位置に到達していないと判断された場合（ステップＳ１において「Ｎｏ」の場合）、電動パーキングブレーキ駆動装置１００の動作プロセスはＳ１に戻り、押圧体２ａ、２ｂが初期基準位置に到達するまで待機する。
【００５３】
一方、押圧体２ａ、２ｂが初期基準位置に到達したと判断された場合（ステップＳ１において「Ｙｅｓ」の場合）、目標電流算出部６３は、初期基準荷重ｆ０（図５Ｂ）を算出する（ステップＳ１）。初期基準荷重ｆ０が予め決められている場合は、例えば、目標電流算出部６３は、制御部６の記憶部に記憶されている初期基準荷重ｆ０を読み出す。
また、初期基準位置が予め決められている場合は、目標電流算出部６３は、例えば、付勢部材４の長さの変化量と付勢力との関係を示した関数やテーブルなどを用いて、初期基準荷重ｆ０を算出できる。
【００５４】
さらに、初期基準位置に到達したと判断する時間が予め決められている、又は、当該時間（タイミング）が測定可能な場合には、目標電流算出部６３は、例えば、入力した電動アクチュエータ５１の回転量から付勢部材４の長さの変化量を算出し、付勢部材４の長さの変化量と付勢力との関係を示した関数やテーブルなどを用いて、初期基準荷重ｆ０を算出できる。
【００５５】
初期基準荷重ｆ０を算出後、目標電流算出部６３は、初期基準位置に到達したと判断したタイミングにおいて、電動アクチュエータ５１に駆動電源６５から供給されている電流の実測値を、電流測定部６１を用いて測定する（ステップＳ３）。上記の初期基準位置に到達したと判断したタイミングにおける測定電流のことを、初期基準測定電流Ｉ０と呼ぶことにする。
【００５６】
初期基準測定電流Ｉ０を測定後、電動アクチュエータ５１が付勢部材４の付勢力に逆らって回転して押圧体２ａ、２ｂを当接位置へとさらに移動させる間、目標電流算出部６３は、押圧体２ａ、２ｂが変曲点に到達したかどうかを判断する（ステップＳ４）。
変曲点とは、以下の理由により、駆動電源６５から電動アクチュエータ５１へ供給される電流の時間に対する変化量が変化するタイミングにおける押圧体２ａ、２ｂの位置である。
【００５７】
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、電動パーキングブレーキ駆動装置１００の動作を開始してからの経過時間がある時間（変曲点に到達した時間、又は、変曲点到達時間）になったときに、時間（移動量）に対する電動アクチュエータ５１への供給電流の増加量と、電動アクチュエータ５１が出力する荷重の増加量とは、ともに変化する。具体的には、変曲点到達時間後の供給電流及び荷重の増加量は、変曲点到達時間前の供給電流及び荷重の時間に対する増加量よりも大きくなっている。
【００５８】
動作開始から変曲点到達時間前までは、押圧体２ａ、２ｂは被押圧体１に当接していないため、電動アクチュエータ５１は、付勢部材４の付勢力とほぼ同じ荷重を出力するだけで、一定速度にて押圧体２ａ、２ｂを移動できる。この場合、電動アクチュエータ５１から出力される荷重、及び、電動アクチュエータ５１への供給電流は、付勢部材４の長さの変化による付勢力の増加に対応して増加する。
【００５９】
なお、図５Ａ及び図５Ｂにおいて、初期基準位置から変曲点までの間、供給電流及び荷重は、時間に対して直線的に増加している。これは、電動アクチュエータ５１が一定速度にて回転するように制御される結果、付勢部材４の長さが時間に対して一定割合にて変化するためである。つまり、付勢部材４の付勢力の増加が時間に対して一定割合に増加するために、電動アクチュエータ５１が出力する荷重が時間に対して一定割合にて増加し、その結果、電動アクチュエータ５１へ供給される電流が、電動アクチュエータ５１が出力する荷重の増加に対応して時間に対して一定割合にて増加するためである。従って、図５Ａ及び図５Ｂのグラフの横軸である時間は、押圧体２ａ、２ｂが初期基準位置から変曲点の間にあるときは、押圧体２ａ、２ｂの移動量に対応する。
【００６０】
一方、変曲点到達時間以降においては、押圧体２ａ、２ｂと被押圧体１とが当接して押圧体２ａ、２ｂの移動が制限される（移動不可能となる）。このとき、駆動電源６５は、押圧体２ａ、２ｂを一定速度にて回転させようとして、電動アクチュエータ５１に対して供給する電流を増加し続ける。押圧体２ａ、２ｂの移動が制限されていると、駆動電源６５から供給される電流の増加に伴って電動アクチュエータ５１が内索５７を引っ張る引張力も増大する。その結果、押圧体２ａ、２ｂの移動が制限された状態にて駆動電源６５から供給される電流が増加すると、供給電流の増加に伴って押圧体２ａ、２ｂが被押圧体１を押圧する荷重（押圧荷重）も増加する。
【００６１】
一般的に、変曲点到達時間以降の押圧体２ａ、２ｂの移動が制限された状態での供給電流及び荷重の増加割合は、変曲点到達時間前の付勢部材４の付勢力の増加に対応して増加する荷重と供給電流の増加割合よりも大きくなる。このように、変曲点とは、電動アクチュエータ５１に供給される供給電流（電動アクチュエータ５１から出力される荷重）の時間に対する変化割合（時間に対する微分値）が変化するタイミング、すなわち、押圧体２ａ、２ｂの移動量に対する電流の勾配が大きくなる点（押圧体２ａ、２ｂの位置）をいう。
【００６２】
押圧体２ａ、２ｂが変曲点に到達したタイミングは、例えば、所定の時間間隔にて測定した測定電流の単位時間あたりの変化量（増加量）が変化したタイミングを検出することにより検出できる。または、変曲点に到達したときの内索５７の移動量及び／又は内索５７の引張力を予め設定しておき、電動アクチュエータ５１の回転量から算出される内索５７の移動量に基づいて算出される押圧体２ａ、２ｂの位置が変曲点に対応するかどうかにより、押圧体２ａ、２ｂが変曲点に到達したかどうかを判断してもよい。
【００６３】
なお、所定の時間間隔にて測定した測定電流の単位時間あたりの変化量により変曲点を検出する場合、測定電流の短時間の変動成分を除去した（フィルタ処理）後に測定電流の変化量を算出してもよい。これにより、ノイズなどの短時間にて変動する測定電流成分を取り除いて、より正確に変曲点を検出できる。
【００６４】
押圧体２ａ、２ｂが変曲点に到達していないと判断された場合（ステップＳ４において「Ｎｏ」の場合）、動作プロセスはステップＳ４に戻り、押圧体２ａ、２ｂが変曲点に到達するまで待機する。
【００６５】
一方、押圧体２ａ、２ｂが変曲点に到達したと判断された場合（ステップＳ４において「Ｙｅｓ」の場合）、目標電流算出部６３は、変曲点における電動アクチュエータ５１の荷重（内索５７の引張力）を、変曲点荷重ｆ１として算出する（ステップＳ５）。具体的には、例えば、まず、変曲点に到達したと判断されるまでの電動アクチュエータ５１の回転量から付勢部材４の長さの変化量を算出する。次に、付勢部材４の長さの変化量から付勢部材４が生じる付勢力を算出し、当該付勢部材４が生じる付勢力を変曲点における電動アクチュエータ５１の荷重（変曲点荷重ｆ１）とする。
【００６６】
なお、押圧体２ａ、２ｂが変曲点に到達したときの付勢部材４の付勢力が予め決められている場合には、目標電流算出部６３は、制御部６の記憶部などに記憶されている当該付勢力を読み出して、変曲点荷重ｆ１とする。
【００６７】
変曲点荷重ｆ１を算出後、目標電流算出部６３は、押圧体２ａ、２ｂが変曲点に到達したときの測定電流を電流測定部６１から入力する（ステップＳ６）。押圧体２ａ、２ｂが変曲点に到達したときの測定電流を変曲点測定電流Ｉ１と呼ぶことにする。
【００６８】
変曲点測定電流Ｉ１を測定後、目標電流算出部６３は、変曲点測定までの電流−荷重率を算出する（ステップＳ７）。図３に示すように、電流−荷重率は、典型的には、電動アクチュエータ５１が出力する荷重に対して、電動アクチュエータ５１に供給される供給電流が直線的に変化する関数（直線の式として表した関数）として表される。従って、少なくとも、ステップＳ２及びＳ３にて算出した初期基準位置における初期基準荷重ｆ０と初期基準測定電流Ｉ０（荷重−電流座標においては、座標（ｆ０，Ｉ０）（図６））と、ステップＳ５及びＳ６にて算出した変曲点における変曲点荷重ｆ１と変曲点測定電流Ｉ１（座標（ｆ１，Ｉ１）（図６））との２つの座標値が測定（算出）されていれば、電流−荷重率は、以下のようにして一義的に算出できる。
【００６９】
具体的には、まず、直線の式にて表される電流−荷重率の傾きαを算出する。電流−荷重率の傾きαは、上記２つの座標値の差として算出される。具体的には、傾きαは、変曲点測定電流Ｉ１と初期基準測定電流Ｉ０との差である測定電流差ΔＩ（＝Ｉ１−Ｉ０）と、変曲点荷重ｆ１と初期基準荷重ｆ０との差である押圧荷重差Δｆ（＝ｆ１−ｆ０）との比（ΔＩ／Δｆ、すなわち、（Ｉ１−Ｉ０）／（ｆ１−ｆ０）（図６））と算出される。
【００７０】
直線の式にて表される電流−荷重率において、無負荷電流（ｆ＝０の時の電流）が予め分かっているか、又は、無負荷電流は非常に小さいとして無視する（無負荷電流をほぼ０として、電流−荷重率が荷重−電流座標において原点を通るとみなす）場合には、傾きαを算出するのみで、電流−荷重率は一義的に決定してもよい。
【００７１】
一方、本実施形態のように、電流−荷重率において無負荷電流が不明である場合や無視しない（０と仮定しない）場合には、傾きαを算出するのみでは電流−荷重率を一義的に確定（決定）できない。この場合、直線の式にて表される電流−荷重率を一義的に確定するために、直線の式の以下の性質を用いて、電流−荷重率を一義的に確定する。すなわち、直線において傾き（傾きをａとする）が分かっており、当該直線が座標（ｘ１、ｙ１）を通ると分かっているとき、直線を表す関数がｙ−ｙ１＝ａ×（ｘ−ｘ１）と表現されることを利用して、電流−荷重率を確定する。
【００７２】
例えば、電流−荷重率における荷重（ｆとする）が変曲点荷重ｆ１となるとき（すなわち、ｆ＝ｆ１のとき）に、電流−荷重率における電流（Ｉとする）は変曲点測定電流Ｉ１（すなわち、Ｉ＝Ｉ１）となることを利用して、電流−荷重率をＩ−Ｉ１＝α×（ｆ−ｆ１）（図６）と確定できる。
【００７３】
その他、電流−荷重率における荷重ｆが初期基準荷重ｆ０となるときに、電流−荷重率における電流Ｉが初期基準測定電流Ｉ０となることを利用して、電流−荷重率をＩ−Ｉ０＝α×（ｆ−ｆ０）と確定してもよい。
【００７４】
さらに、例えば、電流−荷重率を表す式をＩ＝αｆ＋β（β：電流−荷重率の切片であり、上記の無負荷電流に対応）と定義して、Ｉ０＝αｆ０＋βとＩ１＝αｆ１＋βという２つの方程式から構成される連立方程式を用いてα及びβを算出することによっても、電流−荷重率を一義的に算出できる。
【００７５】
上記のように、電流−荷重率を直線の式を表す関数とすることにより、より正確にかつ簡単な計算により、所望の目標荷重値Ｆに対する目標電流値Ｉｅを算出できる。
【００７６】
電流−荷重率を算出後、目標電流算出部６３は、算出した電流−荷重率を用いて、押圧体２ａ、２ｂが被押圧体１を目標荷重値Ｆの押圧荷重にて押圧する際に、駆動電源６５が電動アクチュエータ５１に供給する電流の電流値である目標電流値Ｉｅを算出する（ステップＳ８）。
具体的には、算出された電流−荷重率を表す式Ｉ−Ｉ１＝α×（ｆ−ｆ１）においてｆに目標荷重値Ｆを代入して、目標電流値Ｉｅをα×（Ｆ−ｆ１）＋Ｉ１（図６）と算出できる。
【００７７】
目標電流値Ｉｅを算出後、目標電流算出部６３は、駆動電源６５に対して、算出した目標電流値Ｉｅ（の実効電流値）を有する電流を電動アクチュエータ５１に供給するように指令する。目標電流値Ｉｅを入力した駆動電源６５は、目標電流値Ｉｅ（の実効電流値）を有する電流を電動アクチュエータ５１に供給する（ステップＳ９）。
【００７８】
上記のように、駆動電源６５から出力される電流の上昇速度は制限されているため、駆動電源６５は、電動アクチュエータ５１に供給する電流の電流値（実効電流値）が目標電流値Ｉｅに到達したかどうかを判断する（ステップＳ１０）。例えば、駆動電源６５が電流測定部６１から測定電流を入力することにより、供給電流の電流値が目標電流値Ｉｅに到達したかどうかを判断できる。
【００７９】
供給電流の電流値が目標電流値Ｉｅに到達していないと判断された場合（ステップＳ１０において「Ｎｏ」の場合）、動作プロセスはステップＳ９に戻り、駆動電源６５は、供給電流の電流値が目標電流値Ｉｅに到達するまで、電動アクチュエータ５１への電流の供給を継続する。
【００８０】
一方、供給電流の電流値が目標電流値Ｉｅに到達したと判断された場合（ステップＳ１０において「Ｙｅｓ」の場合）、例えば、電動アクチュエータ５１の回転（押圧体２ａ、２ｂの移動）をロックし、電動アクチュエータ５１への電流の供給を停止して電動アクチュエータ５１を停止し（ステップＳ１１）、ブレーキＯＮ動作を終了する。
【００８１】
電動アクチュエータ５１への供給電流の電流値が目標電流値Ｉｅとなっているとき、電動アクチュエータ５１からは、目標電流値Ｉｅの電流を流すことにより発生するトルクが発生している。このとき、内索５７は、目標電流値Ｉｅの電流を流すことにより電動アクチュエータ５１が発生するトルクに対応する引張力にて、押圧体移動レバー３を引っ張っている。その結果、押圧体２ａ、２ｂは、目標電流値Ｉｅの電流を流すことにより電動アクチュエータ５１が発生するトルク（から付勢部材４の付勢力を除いたトルク）に対応する押圧荷重にて、被押圧体１を押圧できる。
【００８２】
上記のように、目標電流算出部６３は、電動アクチュエータ５１による押圧体２ａ、２ｂの押圧により生じた所定の荷重（変曲点荷重ｆ１と、初期基準荷重ｆ０）と、押圧体２ａ、２ｂと被押圧体１とが上記の所定の荷重を発生した際に電動アクチュエータ５１に供給された電流の実測値（変曲点測定電流Ｉ１と、初期基準測定電流Ｉ０）との関係（電流−荷重率）を用いて、目標荷重値Ｆを発生するための目標電流値Ｉｅを算出している。
【００８３】
これにより、周囲の温度変化、押圧駆動装置の各構成要素の個体差、及び／又は押圧駆動装置の各構成要素の耐久劣化などにより駆動電源６５から出力される電流と押圧力との関係が変化しても、目標電流算出部６３は、所望の押圧力（目標荷重値Ｆ）を発生させる電流値（目標電流値Ｉｅ）を精度よく算出し出力できる。
【００８４】
その結果、周囲の温度変化、押圧駆動装置の各構成要素の個体差、及び／又は押圧駆動装置の各構成要素の耐久劣化などが存在する場合でも、電動アクチュエータ５１は、押圧体２ａ、２ｂが目標荷重値Ｆにて被押圧体１を押圧可能な荷重を常に発生できる。
【００８５】
上記のように、目標電流値Ｉｅを押圧体２ａ、２ｂが被押圧体１を押圧する前に予め一義的に算出することにより、荷重センサーなどにて押圧体の押圧荷重を測定して所望の押圧荷重となるような供給電流を探索する従来の電動パーキングブレーキ駆動装置と比較して、より高速にブレーキの作動又は解除を実行できる。なぜなら、従来の電動パーキングブレーキ駆動装置においては、所望の押圧力を発生させるための電動アクチュエータへの目標の供給電流を探索するために、供給電流の電流値を走査する必要があるからである。
【００８６】
目標となる供給電流を探索する従来の装置においては、所望の押圧荷重を発生できる電流値を超えた電流を電動アクチュエータなどに供給した後に、さらに、所望の押圧荷重を発生できる目標の供給電流値まで、供給電流の電流値を低減する必要があった。そのため、従来の装置においては、所望の押圧荷重を発生するまでに時間がかかっていた。
【００８７】
また、従来の電動パーキングブレーキ駆動装置においては、所望の押圧荷重を発生できる電流値を探索するために、押圧体２ａ、２ｂと被押圧体１との間に過剰な押圧荷重を加える必要があった。一方、本発明の電動パーキングブレーキ駆動装置１００においては、押圧体２ａ、２ｂと被押圧体１との間に過剰な押圧荷重を加える必要がなくなる。なぜなら、所望の押圧荷重（目標荷重値Ｆ）にて押圧体２ａ、２ｂが被押圧体１を押圧するための目標電流値Ｉｅを上記の電流−荷重率により一義的に算出できるため、過剰な押圧荷重を加えて目標となる供給電流を探索する必要がないからである。
【００８８】
押圧体２ａ、２ｂと被押圧体１との間に過剰な押圧荷重を加える必要がなくなることにより、電動パーキングブレーキ駆動装置１００の各要素の寿命（特に、内索５７の寿命）を長くできる。
【００８９】
なお、図４を用いて説明した上記の電動パーキングブレーキ駆動装置１００の動作において、本発明の範囲を超えない範囲にて、各ステップの動作の変更及び／又は各ステップの順番を入れ替えるなどの変更を行ってもよい。例えば、ステップＳ２とＳ３の順番を入れ替えて初期基準測定電流Ｉ０を測定後に初期基準荷重ｆ０を算出してもよいし、及び／又は、ステップＳ５とＳ６の順番を入れ替えて変曲点測定電流Ｉ１を測定後に変曲点荷重ｆ１を算出してもよい。
【００９０】
４．実施形態の作用効果
上記の第１実施形態の作用効果は、下記のように記載できる。
第１実施形態に係る押圧駆動装置（例えば、電動パーキングブレーキ駆動装置１００）は、被押圧体（例えば、ドラムである被押圧体１）と、押圧体（例えば、シューである押圧体２ａ、２ｂ）と、電動アクチュエータ（例えば、電動アクチュエータ５１）と、電流測定部（例えば、電流測定部６１）と、制御部（例えば、目標電流算出部６３と駆動電源６５）と、を備える。被押圧体は、所定の位置（例えば、車両の車輪部分）に設けられる。押圧体は、被押圧体を押圧する。電動アクチュエータは、離間位置から押圧体を移動させて、押圧体を被押圧体に押圧させる。離間位置は、被押圧体より所定の間隔で離間した位置である。電流測定部は、電動アクチュエータの駆動電源（例えば、駆動電源６５）の電流（例えば、電流Ｉ）を測定する。制御部は、電動アクチュエータの駆動を制御する。
【００９１】
第１実施形態の押圧駆動装置において、制御部は、まず、電流−荷重率を算出する（例えば、ステップＳ１〜Ｓ７）。電流−荷重率は、少なくとも、変曲点での測定電流（例えば、変曲点測定電流Ｉ１）及び押圧荷重（例えば、変曲点荷重ｆ１）と、駆動初期（例えば、押圧体２ａ、２ｂが初期基準位置に到達したとき）における測定電流（例えば、初期基準測定電流Ｉ０）及び押圧荷重（例えば、初期基準荷重ｆ０）とにより算出される、電流に対する荷重の割合である。測定電流は、電流測定部において測定された電流値である。押圧荷重は、押圧体の押圧荷重である。変曲点は、押圧体の移動量に対する電流の勾配が大きくなる点である。
【００９２】
電流−荷重率を算出後、制御部は、目標電流値（例えば、目標電流値Ｉｅ）を電流−荷重率を用いて計算する（例えば、ステップＳ８）。目標電流値は、押圧体が被押圧体を押圧する目標荷重値（例えば、目標荷重値Ｆ）となる押圧を電動アクチュエータが押圧体に生じさせる電流である。すなわち、目標電流値は、押圧体と被押圧体との押圧力が目標荷重値となるときに、電動アクチュエータに供給される電流の電流値である。
目標電流値を算出後、制御部は、電動アクチュエータに流れる電流が目標電流値となるように、電動アクチュエータに電力を供給する（例えば、ステップＳ９〜Ｓ１０）。
【００９３】
第１実施形態の押圧駆動装置において、制御部は、電動アクチュエータが発生した所定の荷重（変曲点での押圧荷重と、駆動初期における押圧荷重）と、上記の所定の荷重を発生したときに電動アクチュエータに供給された電流の実測値（変曲点での測定電流と、駆動初期における測定電流）との関係（電流−荷重率）を用いて、目標荷重値を発生するための目標電流値を算出している。
【００９４】
これにより、周囲の温度変化、押圧駆動装置の各構成要素の個体差、及び／又は押圧駆動装置の各構成要素の耐久劣化などにより、制御部から出力される電流と電動アクチュエータが出力する荷重との関係（電流−荷重率）が変化しても、押圧体と被押圧体との間に所望の押圧力を発生させるために必要な電動アクチュエータへの供給電流の電流値を正確に算出し、電動アクチュエータに出力できる。つまり、電動アクチュエータへの供給電流と当該供給電流の供給により発生する荷重との間の関係が変化しても、制御部は、所望の押圧力を発生させる電流値を精度よく算出し出力できる。
【００９５】
また、上記のように、制御部は、電流−荷重率を用いて、所望の押圧力を発生させる電動アクチュエータへの出力電流を算出している。これにより、制御部は、電動アクチュエータに出力する電流を一義的に算出できる。その結果、制御部は、所望の押圧荷重を発生させるための出力電流を探索するために電流値を走査する必要がなくなり、押圧体と被押圧体との間に所望の押圧力をより高速に発生できる。
【００９６】
電流−荷重率は、電動アクチュエータに供給される電流（例えば、電流Ｉ）と電動アクチュエータから出力される荷重（例えば、荷重ｆ）との関係を直線の式（例えば、式Ｉ−Ｉ１＝α×（ｆ−ｆ１））として表した関数である。このとき、電流−荷重率の傾き（例えば、傾きα）は、変曲点での測定電流と駆動初期における測定電流との差である測定電流差（例えば、ΔＩ（＝Ｉ１−Ｉ０））と、変曲点での押圧荷重と駆動初期における押圧荷重との差である押圧荷重差（例えば、Δｆ（＝ｆ１−ｆ０））との比（例えば、ΔＩ／Δｆ）として算出される。これにより、直線の式として表される電流−荷重率を電流の実測値により正確にかつ簡単な計算により算出できる。
【００９７】
少なくとも、電流−荷重率における荷重が変曲点での押圧体の押圧荷重となるとき（例えば、電流−荷重率においてｆ＝ｆ１のとき）、電流−荷重率における電流は変曲点での測定電流となっている（例えば、電流−荷重率においてＩ＝Ｉ１となる）。これにより、より簡単な計算により、電流−荷重率を確定できる。
【００９８】
（２）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）押圧駆動装置の他の実施形態
上記の第１実施形態においては、押圧駆動装置を電動パーキングブレーキ駆動装置１００としていた。しかし、これに限られず、その他の押圧体により被押圧体を押圧する装置にも本発明の押圧駆動装置を適用できる。
【００９９】
例えば、押圧体を上下又は左右方向に移動可能なスタンプとし、被押圧体をスタンプに形成された文字や絵柄などを映し出す固定された紙面などとした押圧駆動装置に本発明の押圧駆動装置を適用してもよい（逆に、押圧体を紙面として移動可能とし、被押圧体をスタンプとして固定されるものとしてもよい）。
または、開閉可能なドアを押圧体とし、ドアを開閉可能に取り付けた壁などを被押圧体とした押圧駆動装置に本発明の押圧駆動装置を適用してもよい。
【０１００】
その他、例えば、被押圧体（指圧装置においては動物の体の一部）の所定の箇所を点にて押圧する押圧体を備えた指圧装置などにも、本発明の押圧駆動装置を適用できる。また、上記の第１実施形態において説明した図１に示すような電動パーキングブレーキ駆動装置１００以外の電動ブレーキ駆動装置に対しても、本発明の押圧駆動装置を適用できる。
【０１０１】
（Ｂ）電流−荷重率の他の実施形態
上記の第１実施形態においては、電流−荷重率を直線の式として表した関数としていたが、これに限られない。例えば、電流−荷重率を、電流と荷重の多次方程式として表現してもよい。例えば、電流を荷重の多次式として表現して電流−荷重率としてもよい。電流を荷重の多次式として表現することにより、電流が押圧荷重に対して直線的に変化しない場合であっても、所望の押圧荷重を発生するために必要な電流を一義的に算出できる。
【０１０２】
（Ｃ）電流−荷重率の算出方法の他の実施形態
上記の第１実施形態において、直線の式として表された電流−荷重率は、荷重−電流座標における２つの座標値（ｆ０、Ｉ０）と、座標値（ｆ１、Ｉ１）とを用いて算出されていた。しかし、これに限られない。例えば、初期基準位置と変曲点との間の２以上の位置のそれぞれにおいて、荷重値と測定電流とを測定（算出）し、当該２以上の位置における荷重と測定電流とを用いて（すなわち、２以上の複数の座標値を用いて）、電流−荷重率を算出してもよい。
【０１０３】
例えば、最小二乗法などのデータフィッティング方法により、２以上の座標値を用いて、任意の関数にて表される電流−荷重率を算出できる。または、電流−荷重率において、電流が荷重の多次式にて表現されている場合には、例えば、多次式における未知の変数の個数分（例えば多次式がｎ次式の場合には、典型的にはｎ＋１個）の座標値を用いて電流−荷重率を算出できる。
【０１０４】
また、上記の第１実施形態においては、電流の実測値を用いて電流−荷重率を算出していたが、これに限られない。例えば、駆動電源６５の内部にて用いられている電流制御のための指令値（内部変数値）を用いて電流−荷重率を算出してもよい。このとき、目標電流算出部６３は、内部変数値を用いて算出した電流−荷重率を用いて、目標荷重値Ｆを出力するための内部変数値を算出する。その後、算出した内部変数値を駆動電源６５に出力する。
【０１０５】
同一の荷重を発生するための供給電流の実測値が電動パーキングブレーキ駆動装置１００の使用毎に変動することは、駆動電源６５の電流制御のための内部変数値も同一の荷重に対して電動パーキングブレーキ駆動装置１００の使用毎に変動することに対応している。
【０１０６】
従って、予め決められた荷重を発生したときの内部変数値を用いて電流−荷重率を算出し、所望の押圧荷重を発生するために必要な内部変数値を上記の電流−荷重率を用いて算出することによっても、電流の実測値を用いて電流−荷重率を算出する場合と同様の効果を得られる。
【０１０７】
（Ｄ）駆動電源の他の実施形態
上記の第１実施形態においては、駆動電源６５は、電動アクチュエータ５１に供給する電流を制御して、電動アクチュエータ５１を制御していた（電流駆動）。しかし、これに限られず、駆動電源６５は、電動アクチュエータ５１に印加する電圧を制御する電圧駆動型の電源であってもよい。すなわち、駆動電源６５は、電動アクチュエータ５１に印加する電圧を制御して電動アクチュエータ５１を制御する電源であってもよい。
【０１０８】
電圧制御型の駆動電源においては、例えば、駆動電源の出力端子（すなわち、電動アクチュエータ５１）に並列に電圧計などを接続し、内索５７が予め決められた移動量だけ移動したとき（予め決められた荷重にて押圧体２ａ、２ｂを移動したとき）の電圧の実測値を用いて電圧−荷重率を算出し、算出した電圧−荷重率から所望の押圧荷重を発生させる電圧を算出できる。
【０１０９】
電圧駆動型の駆動電源を用いた場合には、一般的には、周囲の環境（特に温度）が変動すると、同じ電圧に対して電動アクチュエータ５１に供給される電流が変化し、その結果、同じ電圧に対する押圧体２ａ、２ｂの押圧荷重が変化する。なぜなら、特に、周囲の温度が変化すると、電動アクチュエータ５１の巻線の抵抗値が変化するからである。
【０１１０】
しかしながら、上記のように、予め決められた荷重を発生するために電動アクチュエータ５１に印加する必要がある電圧を実測し、当該電圧の実測値から電圧−荷重率を算出することにより、巻線の抵抗値の変動の影響を考慮した電圧−荷重率を算出できる。その結果、電圧駆動型の駆動電源を使用している場合において周囲の温度が変動しても、駆動電源は所望の押圧荷重を発生できる電動アクチュエータ５１への駆動電圧を正確に算出できる。
【０１１１】
（Ｅ）押圧駆動装置の動作の他の実施形態
上記の第１実施形態においては、ある決まった目標荷重値Ｆに対して算出された目標電流値Ｉｅを有する電流を電動アクチュエータ５１に供給していた。しかし、これに限られず、目標荷重値Ｆや目標電流値Ｉｅなどを、使用条件などによりさらに変更してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１２】
本発明は、押圧体により被押圧体を押圧する装置を駆動する押圧駆動装置及び当該押圧駆動装置を備える電動パーキングブレーキ駆動装置に、広く適用できる。
【符号の説明】
【０１１３】
１００ 電動パーキングブレーキ駆動装置
１     被押圧体
２ａ、２ｂ    押圧体
３     押圧体移動レバー
３１   部材
４     付勢部材
５     押圧体駆動部
５１   電動アクチュエータ
５３   内索移動部
５５   コントロールケーブル
５７   内索
６     制御部
６１   電流測定部
６３   目標電流算出部
６５   駆動電源
Ｆ     目標荷重値
Ｉ     電流
Ｉ０   初期基準測定電流
Ｉ１   変曲点測定電流
Ｉｅ   目標電流値
ｆ０   初期基準荷重
ｆ１   変曲点荷重
ΔＩ   測定電流差
Δｆ   押圧荷重差
α     傾き
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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