(57)【要約】      （修正有）【課題】異種のレーダ装置を組み合わせて統合運用する際に、各レーダ装置の能力に応じて最適なリソース配分を行って、効率的な統合運用を図るレーダシステムを提供する。【解決手段】共通の目標探知条件のもとで、それぞれのレーダ装置が全周捜索に要する時間（全周捜索時間）を算出しＳＴ５０３、その算出結果に基づいて、それぞれのレーダ装置に共通に同一の時間幅ずつ目標捜索を分担するための協調捜索時間、及びその時間幅でそれぞれのレーダ装置によって捜索される角度幅（捜索角度幅）を算出するＳＴ５０４。また、これらの算出結果から、協調捜索時間のタイミング、及び捜索対象方位角範囲を、各レーダ装置が協調しながらスケジューリングして、協調捜索のための自レーダ装置の捜索スケジュールを確立するＳＴ５０５。各レーダ装置は、捜索結果を通信ネットワーク経由で相互に授受して統合しＳＴ５０７、方位角方向全周に対する捜索結果を得る。【選択図】図５
2016114581.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに近接して配置されたレーダ諸元の異なる複数のレーダ装置が通信ネットワークを介して相互に接続され、これら各レーダ装置がそれぞれに分担したレーダ覆域の捜索結果を相互に授受して統合するレーダシステムであって、
前記レーダ装置のそれぞれは、
方位角方向に設定された所定のレーダ覆域にレーダ波を送受信して目標を捜索するレーダ部と、
自レーダ装置の位置及び姿勢角ならびに時刻を取得する自己位置／姿勢角取得部と、
あらかじめ設定された共通の目標探知条件のもとで、前記レーダ部が方位角方向全周の目標捜索に要する時間である全周捜索時間を算出する全周捜索時間算出部と、
前記自レーダ部の全周捜索時間、及び前記通信ネットワークに接続された他のレーダ装置のそれぞれの全周捜索時間に基づいて、自レーダ装置を含む前記複数のレーダ装置に同一の時間幅を割り当て、その合算により方位角方向全周にわたる捜索を行うための前記同一の時間幅である協調捜索時間を算出するとともに、この協調捜索時間で自レーダ装置を含む前記複数のレーダ装置のそれぞれが分担する捜索角度幅を算出する協調捜索設定部と、
前記算出結果に基づいて、前記複数のレーダ装置間で前記協調捜索時間のタイミング及び前記捜索角度幅に対応する捜索対象方位角範囲を相互にスケジューリングし、自レーダ装置の捜索スケジュールを設定する捜索スケジューリング部と、
前記捜索スケジュールに従って前記レーダ部を制御するとともに、その捜索結果を前記複数のレーダ装置間で授受し、方位角方向全周にわたる捜索結果に統合する統合制御部と
前記通信ネットワークとの間に通信路を確立し、他の前記複数のレーダ装置と各種のデータを授受するネットワーク接続部と
を備えたことを特徴とするレーダシステム。
【請求項２】
前記複数のレーダ装置のそれぞれのレーダ諸元、及び前記全周捜索時間算出時に用いるあらかじめ設定された共通の目標探知条件は、前記通信ネットワークに接続されたデータサーバから供給されることを特徴とする請求項１に記載のレーダシステム。
【請求項３】
前記捜索スケジューリング部において前記複数のレーダ装置相互間の協調捜索時間のタイミングをスケジューリングする際は、それぞれのレーダ装置の協調捜索時間が重複せず、順次連続するようにスケジューリングすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のレーダシステム。
【請求項４】
前記捜索スケジューリング部において前記複数のレーダ装置それぞれの捜索対象方位角範囲をスケジューリングする際は、前記互いに近接して配置された複数のレーダ装置の各位置に基づき算出したそれらの重心位置から各レーダ装置の位置を結んだ直線の延長方向に、各レーダ装置の前記捜索角度幅の中心がより近くなるように、それぞれのレーダ装置の捜索対象方位角範囲を割りつけることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のレーダシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、異種のレーダ装置を複数台組み合わせたレーダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のレーダ装置を種々に組み合わせ、互いにネットワークに接続して統合的に運用するレーダシステムが知られている。この種のレーダシステムでは、例えば全周方向の捜索や所定の覆域における特定の目標の捜索などといった、各レーダ装置に共通する運用場面において取得された目標の情報を集約して統合される。このような情報の統合は、各レーダ装置で取得された目標の情報が相互に補完されるので、目標の情報の確度をより向上させるのに有効な手法でもあり、統合された目標の情報は、各レーダ装置間で共有するなどして活用されることが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−５８２６９号公報（第１３ページ、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、複数のレーダ装置を統合して運用するひとつの事例として、互いに近接しながら連携しつつ移動する複数の船舶等にそれぞれ異種のレーダ装置を搭載し、各レーダ装置に共通する運用モードとして、例えば全周方向の目標捜索をとりあげ、さらに各レーダ装置で取得した目標捜索結果を統合する場合をとりあげてみる。各船舶に搭載されたレーダ装置は、例えば空中線の走査だけ見ても、機械式や電子走査式等、多種に及び、各レーダ装置の目標探知能力や運用用途等は、互いに必ずしも同じではない。全周方向の目標捜索レートも異なる。
【０００５】
ここで、各レーダ装置の捜索能力における差異が大きいと、例えば捜索能力の高いレーダ装置では、自身で取得した目標の情報で十分な場合もある。この場合は、他のレーダ装置の捜索結果と統合することを考慮に入れると、自身の有するリソースを全周方向の目標捜索に対して過剰に割り当てていると考えられる。一方、捜索能力が相対的に低いレーダ装置では、多くのリソースを目標捜索へ投入することによって、残りのリソースが不足し、他の運用モードへの移行が困難となる虞がある。加えて、これら複数のレーダ装置間においては、互いの船舶が移動することによって、同じレーダ覆域を複数のレーダ装置で繰り返し重複して捜索するなど、レーダ装置間でのリソースの重複配分等がなされる虞もある。このように、目標捜索で取得された目標情報を統合するなど、複数のレーダ装置を統合運用するにあたって、各レーダ装置内でのリソース配分、及びそれぞれのレーダ装置間でのリソース配分のどちらについても、必ずしも効率的ではない状況が発生する虞があり、互いの位置関係や各レーダ装置の能力等に応じて、レーダ装置毎に最適なリソース配分を行うことが望まれていた。
【０００６】
本発明の実施形態は、上述の事情を考慮してなされたものであり、異種のレーダ装置を組み合わせて統合運用する際に、各レーダ装置の能力に応じて最適なリソース配分を行って、効率的な統合運用を図るレーダシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本実施形態のレーダシステムは、互いに近接して配置されたレーダ諸元の異なる複数のレーダ装置が通信ネットワークを介して相互に接続され、これら各レーダ装置がそれぞれに分担したレーダ覆域の捜索結果を相互に授受して統合するレーダシステムであって、前記レーダ装置のそれぞれは、方位角方向に設定された所定のレーダ覆域にレーダ波を送受信して目標を捜索するレーダ部と、自レーダ装置の位置及び姿勢角ならびに時刻を取得する自己位置／姿勢角取得部と、あらかじめ設定された共通の目標探知条件のもとで、前記レーダ部が方位角方向全周の目標捜索に要する時間である全周捜索時間を算出する全周捜索時間算出部と、前記自レーダ部の全周捜索時間、及び前記通信ネットワークに接続された他のレーダ装置のそれぞれの全周捜索時間に基づいて、自レーダ装置を含む前記複数のレーダ装置に同一の時間幅を割り当て、その合算により方位角方向全周にわたる捜索を行うための前記同一の時間幅である協調捜索時間を算出するとともに、この協調捜索時間で自レーダ装置を含む前記複数のレーダ装置のそれぞれが分担する捜索角度幅を算出する協調捜索設定部と、前記算出結果に基づいて、前記複数のレーダ装置間で前記協調捜索時間のタイミング及び前記捜索角度幅に対応する捜索対象方位角範囲を相互にスケジューリングし、自レーダ装置の捜索スケジュールを設定する捜索スケジューリング部と、前記捜索スケジュールに従って前記レーダ部を制御するとともに、その捜索結果を前記複数のレーダ装置間で授受し、方位角方向全周にわたる捜索結果に統合する統合制御部と前記通信ネットワークとの間に通信路を確立し、他の前記複数のレーダ装置と各種のデータを授受するネットワーク接続部とを備えたことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係るレーダシステムの構成の一例を示すブロック図。
【図２】ネットワークレーダ制御部３０の構成の一例を示すブロック図。
【図３】協調捜索時間のスケジューリングの一例をモデル化して示す説明図。
【図４】各レーダ装置に対する捜索対象方位角範囲の割りつけの一例をモデル化して示す説明図。
【図５】図１に例示したレーダシステムの動作を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施形態に係るレーダシステムを実施するための最良の形態について、図１〜図５を参照して説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本実施形態に係るレーダシステムの構成の一例を示すブロック図である。図１に例示したように、このレーダシステム１は、レーダ諸元の異なる複数のレーダ装置２として３台のレーダ装置（＃１）２ａ、レーダ装置（＃２）２ｂ、及びレーダ装置（＃３）２ｃ、データサーバ３、ならびにこれらの各装置間を接続する通信ネットワーク４から構成されている。
【００１１】
３台のレーダ装置（＃１〜＃３）２ａ、２ｂ、及び２ｃは、後述する捜索スケジュールに基づいて、方位角方向全周のレーダ覆域を分担して目標を捜索し、その捜索結果を通信ネットワーク４経由で相互に授受して各装置内で全周の捜索結果に統合する。また、例えば、船舶等に搭載されたり、可搬型に構成されて、その位置は移動するものとしている。これらのレーダ装置２は、いずれも、レーダ部１０、自己位置／姿勢取得部２０、ネットワークレーダ制御部３０、及びネットワーク接続部４０を備えている。ただし、レーダ部１０については、３台のレーダ装置（＃１〜＃３）２ａ、２ｂ、及び２ｃで異種のものとして、そのレーダ諸元が互いに異なるものとし、それぞれのレーダ部を、レーダ部（＃１）１０ａ、レーダ部（＃２）１０ｂ、及びレーダ部（＃３）１０ｃとしている（図１中では、レーダ装置（＃１）２ａのレーダ部（＃１）１０ａのみ記載）。
【００１２】
レーダ部１０は、上記のように３台のレーダ装置で互いにそのレーダ諸元が異なり、あらかじめ設定された共通の目標探知条件のもとで、それぞれに、後述する自レーダ装置内のネットワークレーダ制御部３０で設定された捜索スケジュールに基づき、捜索対象のレーダ覆域にレーダ波を送受信して目標を捜索し、その結果をネットワークレーダ制御部３０に送出する。自己位置／姿勢角取得部２０は、自レーダ装置２の位置及び姿勢角情報、ならびに時刻情報を取得して、レーダ部１０及びネットワークレーダ制御部３０に通知する。これらの情報取得には、例えばＧＰＳ等を用いることができる。
【００１３】
ネットワークレーダ制御部３０は、方位角方向全周にわたる目標の捜索を、各レーダ装置２間で協調しながら、それぞれのレーダ能力に応じて分担するための捜索スケジュールを設定するとともに、この捜索スケジュールに基づいてレーダ部１０を制御する。また、各レーダ装置２がそれぞれの捜索スケジュールに基づき取得した捜索結果を、相互に授受して自レーダ装置内に統合する。なお、このネットワークレーダ制御部３０の詳細な構成については後述する。ネットワーク接続部４０は、レーダ装置２と通信ネットワークとを接続してデータを授受するためのインターフェイス部である。
【００１４】
データサーバ３は、このレーダシステム１内で共通の各種の情報やデータを記憶・蓄積している。本実施例においては、各レーダ装置（＃１〜＃３）２ａ、２ｂ、及び２ｃのレーダ諸元、及び後述する全周捜索時間算出時に用いられる共通の目標探知条件を含む、各レーダ装置２で共通に参照されるデータ等が記憶されているものとしている。通信ネットワーク４は、例えば、無線通信回線等によってこのネットワークに接続された各機器間で相互に各種のデータやメッセージ等の授受を行うことのできる、データ配信サービス網である。
【００１５】
次に、前出のネットワークレーダ制御部３０の構成について、図２を参照して詳述する。図２は、ネットワークレーダ制御部３０の構成の一例を示すブロック図である。図２に例示したように、本実施例のネットワークレーダ制御部３０は、全周捜索時間算出部３１、協調捜索設定部３２、捜索スケジューリング部３３、及び統合制御部３４を備えている。
【００１６】
全周捜索時間算出部３１は、複数のレーダ装置２に対して共通に設定された目標探知条件のもとで、自レーダ装置のレーダ部１０が方位角方向全周の目標捜索をするのに要する時間である全周捜索時間を算出する。算出に際しては、適用する目標探知条件として、目標の反射面積や最大探知距離等が設定され、これらの条件と自レーダ部１０の各レーダ諸元等とを、例えばレーダ方程式に適用し演算することによって算出する。あるいは、あらかじめテーブル化しておき、演算負荷を軽減することも可能である。また、このときに適用する共通の目標探知条件は、本実施例においては、データサーバ３に記憶されているものとしており、算出時には、通信ネットワーク４経由でデータサーバ３から取得する。
【００１７】
なお、全周捜索時間算出部３１が算出する全周捜索時間は、本実施例では、自レーダ装置２のレーダ部１０に対してのみとしているが、データサーバ３にすべてのレーダ装置２のレーダ部１０のレーダ諸元を格納しておくことによって、全周捜索時間算出部３１は、自レーダ装置以外のレーダ部１０の全周捜索時間を算出することもできる。
【００１８】
協調捜索設定部３２は、自レーダ部１０の全周捜索時間、及び他のレーダ装置がそれぞれに算出した自身のレーダ部１０の全周捜索時間に基づいて、後述の協調捜索時間を算出するとともに、それぞれのレーダ装置がこの協調捜索時間で分担する捜索角度幅を算出する。協調捜索時間とは、通信ネットワーク４に接続された３台のレーダ装置２が方位角方向の捜索を分担して行う時間幅として割り当てられる同一の時間幅であり、３台のレーダ装置２がそれぞれにこの協調捜索時間幅分、方位角方向の目標捜索を行い、それらの捜索結果を合算・統合することによって、方位角方向全周にわたる目標の捜索結果を得ようとする時間幅である。
【００１９】
この協調捜索時間の算出方法について、以下に説明する。３台のレーダ装置（＃１〜＃３）２ａ、２ｂ、及び２ｃの全周捜索時間を、それぞれ、ｔ１、ｔ２、及びｔ３とし、算出する協調捜索時間をＴとすると、各レーダ装置２が方位角方向全周である３６０°を、同一の時間幅である協調捜索時間（Ｔ）ずつ分担して方位角方向の目標捜索を行うことから、これらの値の関係は、（１）式のように表すことができる。  
【数１】
2016114581.tif 000003
【００２０】
従って、協調捜索時間（Ｔ）は、下記の（２）式から算出することができる。  
【数２】
2016114581.tif 000004
【００２１】
また、捜索角度幅は、それぞれのレーダ装置２が協調捜索時間（Ｔ）動作したときに捜索される角度幅であり、それぞれのレーダ装置２の捜索角度幅θｎ（ｎはレーダ装置＃１〜＃３に対応）は、（３）式のように表すことができる。  
【数３】
2016114581.tif 000005
【００２２】
これら（１）式〜（３）式に基づいて、協調捜索時間（Ｔ）、及び捜索角度幅（θｎ）を試算した結果の一例を以下に示す。３台のレーダ装置（＃１〜＃３）２ａ、２ｂ、及び２ｃについて算出された全周捜索時間ｔ１、ｔ２、及びｔ３を、それぞれ、ｔ１＝１０秒、ｔ２＝２０秒、ｔ３＝３０秒とすると、（２）式により、協調捜索時間Ｔは、Ｔ≒５．４５秒と算出される。また、それぞれのレーダ装置２の捜索角度幅θｎは、（３）式により、θ１≒１９６．３°（±９８．２°）、θ２≒９８．２°（±４９．１°）、θ３≒６５．５°（±３２，７°）となる。
【００２３】
このように、複数台の異種のレーダ装置２による協調捜索を設定するにあたり、本実施例では、異種のレーダ装置それぞれの能力の指標として、共通に設定された目標探知条件のもとでの各レーダ装置の全周捜索時間を採用しており、全周捜索時間がより短いレーダ装置を能力が高いものとしている。そして、それぞれのレーダ装置に対して同一の捜索時間幅としての協調捜索時間Ｔを設定し、その間、それぞれのレーダ装置が方位角方向の目標捜索を行う。これによって、全周の３６０°に対して、能力のより高いレーダ装置は、より広い捜索角度幅を分担することになり、異種のレーダ装置間で効率の良い分担によって全周捜索を行うことができるとともに、協調捜索時間以外は、例えば、それぞれのレーダ装置独自の運用を行うことができ、それぞれのレーダ装置の有するリソースを有効に活用することができる。
【００２４】
捜索スケジューリング部３３は、協調捜索設定部３２の算出結果に基づいて、複数のレーダ装置間で互いに方位角方向全周の目標捜索のためのスケジューリングを行い、自レーダ装置の捜索スケジュールを設定する。すなわち、各レーダ装置２の捜索スケジューリング部３３は、相互に協調して、自レーダ装置の協調捜索時間（Ｔ）の開始・終了のタイミング、及び捜索角度幅（θｎ）の捜索対象方位角範囲への割りつけを行って、自レーダ装置の捜索スケジュールを確立する。
【００２５】
本実施例においては、複数のレーダ装置間での協調捜索時間（Ｔ）の開始・終了のタイミングは、それぞれの協調捜索時間（Ｔ）が重複せず順次連続するようにスケジューリングを行うものとしている。この協調捜索時間（Ｔ）のスケジューリングの一例を、図３にモデル化して例示する。この図３に示した事例では、３台のレーダ装置（＃１〜＃３）２ａ、２ｂ、及び２ｃのそれぞれの協調捜索時間（Ｔ）は、互いに重複することなく、いずれかのレーダ装置２の協調捜索時間が終了すると、（＃１）〜（＃２）〜（＃３）と、順次開始するようにスケジューリングされている。そして、それぞれの協調捜索時間（Ｔ）の開始・終了時刻は、各レーダ装置２の自己位置／姿勢角取得部２０で取得した、例えばＧＰＳ時刻等に同期させている。なお、各レーダ装置共、協調捜索時間（Ｔ）以外は、それぞれに独自の運用が可能な時間であり、自レーダ装置のリソースを有効に活用できる。
【００２６】
また、本実施例においては、各レーダ装置２の捜索角度幅（θｎ）を、捜索対象とする実際の方位角範囲である捜索対象方位角範囲に割りつける際には、各レーダ装置２の相互位置の重心位置と各レーダ装置２の位置とを結んだ直線の延長方向に、各レーダ装置２の捜索角度幅（θｎ）の中心がより近くなるように割りつける。この割りつけの一例を、図４にモデル化して例示する。この図４の事例では、（１）式、及び（２）式に基づき、一例として試算した前出のθ１、θ２、及びθ３を、それぞれのレーダ装置２の位置と重心位置とに基づき割りつけたものである。このように割りつけを行うことによって、レーダ覆域の重複を最小限に抑えることができる。
【００２７】
統合制御部３４は、捜索スケジューリング部３３で確立・設定された捜索スケジュールに従って、自レーダ装置のレーダ部１０を制御するとともに、その捜索結果を通信ネットワーク４経由で他のレーダ装置２と互いに授受し、方位角方向全周にわたる捜索結果として統合する。これら制御及び統合にあたっては、それぞれのレーダ装置２の自己位置／姿勢角取得部で取得した位置及び姿勢角情報を反映する。そして、時間経過に従って統合結果を更新しながら保持し、例えば自レーダ装置内に設けられた表示部等（図示せず）に表示する。
【００２８】
次に、前出の図１〜図４、ならびに図５のフローチャートを参照して、上述のように構成された本実施例のレーダシステム１の動作について説明する。なお、以下の説明においても、通信ネットワーク４には、移動する３台のレーダ装置（＃１〜＃３）２ａ、２ｂ、及び２ｃ、ならびにデータサーバ３が接続されているものとしている。
【００２９】
レーダシステム１が動作を開始すると、それぞれのレーダ装置２では、自己位置／姿勢角取得部２０において、自己位置及び姿勢角情報、ならびに時刻情報が継続して取得される。取得された各情報は、レーダ部１０、及びネットワークレーダ制御部３０を含む装置内の各部に送出される（ＳＴ５０１）。次いで、複数（３台）のレーダ装置２間で、それぞれのレーダ諸元及び共通の目標探知条件を含む各種のレーダシステム１内の情報が共有される。すなわち、各レーダ装置２が、通信ネットワーク４経由でデータサーバ３にアクセスし、それぞれにこれらの情報を取りこむ（ＳＴ５０２）。
【００３０】
次いで、それぞれのレーダ装置２において、共通に設定された目標探知条件の下での全周捜索時間が算出される。すなわち、各レーダ装置２のネットワークレーダ制御部３０内の全周捜索時間算出部３１は、データサーバ３から取得した共通の目標探知条件と、自レーダ部１０のレーダ諸元とに基づいて、自レーダ部１０が方位方向全周の目標捜索に要する時間を、例えばレーダ方程式等を適用して算出する。算出された全周捜索時間は協調捜索設定部３２に送出されるとともに、通信ネットワーク４に接続された他のレーダ装置２にも送出される（ＳＴ５０３）。
【００３１】
次いで、協調捜索時間（Ｔ）、及び各レーダ装置２の捜索角度幅（θｎ）が算出される。すなわち、各レーダ装置２の協調捜索設定部３２は、直前の動作ステップで算出された自レーダ部１０、及び他のレーダ装置２の全周捜索時間に基づいて（２）式に適用し、協調捜索時間（Ｔ）を算出する。そして、これに続けて（３）式を適用し、各レーダ装置２が協調捜索時間（Ｔ）動作したときに捜索される角度幅である、捜索角度幅θｎ（ｎ＝１、２、３）を算出する。これら算出された協調捜索時間（Ｔ）、及び捜索角度幅（θｎ）は、捜索スケジューリング部３３に送出される（ＳＴ５０４）。
【００３２】
次いで、各レーダ装置２毎に、自レーダ装置の捜索スケジュールが設定される。すなわち、各レーダ装置２の捜索スケジューリング部３３は、協調捜索設定部３２で算出された協調捜索時間（Ｔ）、及び捜索角度幅（θｎ）に基づいて、レーダ装置間で相互にデータを授受して協調しながら、自レーダ装置の協調捜索時間の開始・終了のタイミング、及び捜索角度幅（θｎ）の捜索対象方位角範囲への割りつけを行う。ここで、本実施例においては、協調捜索時間（Ｔ）のタイミングを３台のレーダ装置２間で割りつける際には、図３に例示したように、各レーダ装置の協調捜索時間（Ｔ）が重複せず順次連続するように、相互に協調してその開始・終了のタイミングを割り付けるものとしている。
【００３３】
また、捜索対象方位角範囲を割りつける際には、図４に例示したように各レーダ装置２の相互の位置の重心位置を算出し、それぞれのレーダ装置２は、自レーダ装置から見て重心位置と反対の方向に、それぞれの捜索角度幅（θｎ）の中心がより近くなるように、相互に協調して割りつけを行う。このようにして、それぞれのレーダ装置２毎に自レーダ装置の捜索スケジュールが確立される（ＳＴ５０５）。
【００３４】
次いで、確立された捜索スケジュールに従って、各レーダ装置２のレーダ部１０が制御され、目標捜索が行われる。すなわち、各レーダ装置２の統合制御部３４は、捜索スケジューリング部３３で設定された協調捜索時間（Ｔ）のタイミング、及び捜索対象方位角範囲に基づいて、さらに自己位置及び姿勢角情報を反映しながらレーダ部１０を制御する。そしてレーダ部１０は、統合制御部３４からの制御に基づいて、協調捜索としての目標捜索を行う。このようにして捜索スケジュールに従って取得された捜索結果は、ネットワーク接続部４０、及び通信ネットワーク４を経由して、レーダ装置２間で相互に授受される（ＳＴ５０６）。
【００３５】
次いで、それぞれのレーダ装置２毎に、自レーダ装置の捜索結果と他のレーダ装置２による捜索結果とが統合される。すなわち、統合制御部３４は、自レーダ装置を含む各レーダ装置からの協調捜索時間（Ｔ）における捜索結果を受けとって、それぞれに自己位置／姿勢角情報を反映しながらこれらを統合し、これを方位角方向全周の捜索結果として保持する。この統合結果は、例えば表示部等に表示されるとともに、時間経過とともに逐次更新される（ＳＴ５０７）。そして、この後は、動作の終了が指示されるまで、上述した動作ステップを繰り返す（ＳＴ５０８）。
【００３６】
以上説明したように、本実施例においては、通信ネットワークに接続された、複数台の異種のレーダ装置の統合運用によって方位角方向の全周に対する目標捜索を行うに際して、それぞれのレーダ装置の捜索能力の指標として、共通の目標探知条件のもとで全周捜索に要する時間（全周捜索時間）を算出し、その算出結果に基づいて、それぞれのレーダ装置に共通に同一の時間幅ずつ目標捜索を分担するための協調捜索時間、及びその時間幅でそれぞれのレーダ装置によって捜索される角度幅（捜索角度幅）を算出している。また、これらの算出結果から、協調捜索時間の開始・終了タイミング、及び捜索対象方位角範囲を、各レーダ装置が協調しながら重複しないようにスケジューリングして自レーダ装置に割りつけ、協調捜索のための自レーダ装置の捜索スケジュールを確立している。そして、各レーダ装置にて捜索スケジュールに基づき取得された捜索結果を、通信ネットワーク経由で相互に授受して統合し、方位角方向全周に対する捜索結果を得ている。
【００３７】
これにより、各レーダ装置は、その捜索能力に応じて割り当てられた、協調捜索時間に対応した方位角範囲の捜索を行い、その捜索結果を相互に授受し統合するだけで、方位角方向全周の捜索結果を得ることができ、また、協調捜索時間以外の時間は、例えば走査パターンの異なる目標捜索や目標の追跡等、それぞれのレーダ装置独自の運用を行なうことができるので、自身の有するリソースをタイムリーに配分して有効に活用することができる。
【００３８】
従って、異種のレーダ装置を組み合わせて統合運用する際に、各レーダ装置の能力に応じて最適なリソース配分を行って、効率的な統合運用を図るレーダシステムを得ることができる。
【００３９】
なお、いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４０】
１  レーダシステム
２  レーダ装置
３  データサーバ
４  通信ネットワーク
１０  レーダ部
２０  自己位置／姿勢取得部
３０  ネットワークレーダ制御部
３１  全周捜索時間算出部
３２  協調捜索設定部
３３  捜索スケジューリング部
３４  統合制御部
【図１】
2016114581.tif 000006
【図２】
2016114581.tif 000007
【図３】
2016114581.tif 000008
【図４】
2016114581.tif 000009
【図５】
2016114581.tif 000010