(57)【要約】      （修正有）【課題】作業員による双眼鏡確認を不要とし、さらにこの確認作業を簡易化し作業員の被曝量を軽減する燃料取替機の監視制御技術を提供する。【解決手段】燃料取替機の監視制御装置１０Ａは、燃料集合体の取替順番を表わしたデータベース１１を登録する登録部と、この取替順番のデータベース１１に基づいて燃料集合体を把持して移動させるホイストの目標位置１７及び移動経路１６を算出する経路算出部１２と、ホイストの先端部分に設けられ下方を撮影するカメラ４２から送信される画像データを受信する受信部１３と、ホイストの現在位置１８と目標位置１７とが一致する時点において、画像データから識別番号が写り込んでいる静止画を取得する取得部１４と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
識別番号で識別されている燃料集合体の取替順番を表わしたデータベースを登録する登録部と、
前記取替順番のデータベースに基づいて、前記燃料集合体を把持して移動させるホイストの目標位置及び移動経路を算出する経路算出部と、
前記ホイストの先端部分に設けられ下方を撮影するカメラから送信される画像データを受信する受信部と、
前記ホイストの現在位置と前記目標位置とが一致する時点において、前記画像データから前記識別番号が写り込んでいる静止画を取得する取得部と、を備えることを特徴とする燃料取替機の監視制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の燃料取替機の監視制御装置において、
前記燃料集合体の把持部に刻印された前記識別番号の写り込み方向が共通するように前記静止画の角度を修正する方向修正部を、さらに備えることを特徴とする燃料取替機の監視制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の燃料取替機の監視制御装置において、
前記静止画から前記燃料集合体の把持部に刻印された前記識別番号をテキストデータとして抽出する抽出部を、備えることを特徴とする燃料取替機の監視制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の燃料取替機の監視制御装置において、
前記取得した静止画に写り込んでいる前記識別番号が、前記データベースの前記取替順番に対応する値に一致しているか否かの判定をし、その結果を表わした判定信号を出力する正誤判定部を、備えることを特徴とする燃料取替機の監視制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の燃料取替機の監視制御装置において、
前記データベースに基づいて前記ホイストが移動している期間に受信された前記画像データを動画として保存する動画保存部を、備えることを特徴とする燃料取替機の監視制御装置。
【請求項６】
識別番号で識別されている燃料集合体の取替順番を表わしたデータベースを登録するステップと、
前記取替順番のデータベースに基づいて、前記燃料集合体を把持して移動させるホイストの目標位置及び移動経路を算出するステップと、
前記ホイストの先端部分に設けられ下方を撮影するカメラから送信される画像データを受信するステップと、
前記ホイストの現在位置と前記目標位置とが一致する時点において、前記画像データから前記識別番号が写り込んでいる静止画を取得するステップと、を含むことを特徴とする燃料取替機の監視制御方法。
【請求項７】
コンピュータに、
識別番号で識別されている燃料集合体の取替順番を表わしたデータベースを登録するステップ、
前記取替順番のデータベースに基づいて、前記燃料集合体を把持して移動させるホイストの目標位置及び移動経路を算出するステップ、
前記ホイストの先端部分に設けられ下方を撮影するカメラから送信される画像データを受信するステップ、
前記ホイストの現在位置と前記目標位置とが一致する時点において、前記画像データから前記識別番号が写り込んでいる静止画を取得するステップ、を実行させることを特徴とする燃料取替機の監視制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、燃料集合体の取り替え作業を行う燃料取替機の監視制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力プラントでは、起動前および定期検査時に、炉心に新しい燃料集合体を装荷したり、炉心から使用済みの燃料集合体を取り出して燃料プールに移動したりする、取替え作業が行われる。
一般に、沸騰水型原子力発電所における燃料取替機は、原子炉ウェル及び燃料プールの上方を一方向に水平走行する走行台車と、この走行台車の走行方向に対して交差する方向に走行台車の上面を水平走行する横行台車と、この横行台車に固定され鉛直方向に延伸するホイストと、このホイストの先端に設けられ燃料集合体の把持部を把持する燃料掴み具と、から構成されている。
さらに、この横行台車には、作業員が駐在する機上操作卓が設けられている。
そして、機上操作卓に居る作業員は、燃料取替を行う際に、取替対象となる燃料集合体の燃料番号を双眼鏡で確認する作業を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１０３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、機上操作卓から燃料集合体までは１５〜２０ｍほどの距離があり、さらにプール水は冷却のため循環して水面が波打って光を反射するため、水中の燃料集合体の燃料番号を、双眼鏡で確認するのは容易ではない。
さらに、原子力発電所によって燃料集合体は炉心に８００本以上装荷されており、放射線量の高い機上操作卓で、それら一本一本の確認を双眼鏡で行うことは、作業員の被曝量が問題視される。
【０００５】
本発明の実施形態はこのような事情を考慮してなされたもので、作業員による双眼鏡確認を不要とし、さらにこの確認作業を簡易化し作業員の被曝量を軽減する燃料取替機の監視制御技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係る燃料取替機の監視制御装置は、識別番号で識別されている燃料集合体の取替順番を表わしたデータベースを登録する登録部と、前記取替順番のデータベースに基づいて前記燃料集合体を把持して移動させるホイストの目標位置及び移動経路を算出する経路算出部と、前記ホイストの先端部分に設けられ下方を撮影するカメラから送信される画像データを受信する受信部と、前記ホイストの現在位置と前記目標位置とが一致する時点において、前記画像データから前記識別番号が写り込んでいる静止画を取得する取得部と、を備えている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施形態により、作業員による双眼鏡確認を不要とし、さらにこの確認作業を簡易化し作業員の被曝量を軽減する燃料取替機の監視制御技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る燃料取替機の監視制御装置のブロック図。
【図２】本発明が適用される燃料取替機の斜視図。
【図３】燃料集合体及びこれを把持するホイスト先端部分の拡大図。
【図４】燃料集合体の上部を示す拡大図。
【図５】炉心を上面視した図。
【図６】燃料取替機が移動させる燃料集合体の目標位置及び移動経路の平面視による説明図。
【図７】燃料取替機が移動させる燃料集合体の目標位置及び移動経路の側面視による説明図。
【図８】（Ａ）,（Ｂ）は画像データから取得された静止画を表わした図。
【図９】第１実施形態に係る燃料取替機の監視制御方法の工程及びその監視制御プログラムのアルゴリズムを示すフローチャート。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る燃料取替機の監視制御装置のブロック図。
【図１１】第２実施形態に係る燃料取替機の監視制御方法の工程及びその監視制御プログラムのアルゴリズムを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
各実施形態に係る燃料取替機の監視制御装置の説明に入る前に、この監視制御装置が適用される燃料取替機の説明を行う。
図２及び図３に示すように燃料取替機４０は、新しい燃料集合体３０を炉心に装荷したり、使用済みの燃料集合体３０を炉心から取り出して燃料プール４７に移動したりするのに用いられる。
【００１０】
燃料取替機４０は、原子炉ウェル４６及び燃料プール４７の上方を一方向（Ｘ方向）に水平走行する走行台車４３と、この走行台車４３の走行方向に対して交差する方向（Ｙ方向）に走行台車４３の上面を水平走行する横行台車４４と、この横行台車４４に固定され鉛直方向に延伸するホイスト４１と、このホイスト４１の先端に設けられ燃料集合体３０の把持部３２を把持する燃料掴み具４５と、から構成されている。
そして、ホイスト４１の先端部分には、下方を撮影するカメラ４２が設けられている。
【００１１】
走行台車４３、横行台車４４及びホイスト４１の各々におけるＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の移動は、図１の燃料取替機４０に示されるモータ駆動部４３ａ，４４ａ，４１ａによりそれぞれ独立に制御される。
そして、走行台車４３、横行台車４４及びホイスト４１の各々におけるＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の位置は、それぞれのモータ駆動部４３ａ，４４ａ，４１ａに対応して設けられている位置検出器４３ｂ，４４ｂ，４１ｂにより検出される。
【００１２】
そして、横行台車４４（図２）には、作業員が駐在する機上操作卓５０が設けられている。図１に示すように、この機上操作卓５０には、燃料取替機４０の動作状況を画面表示する表示部５１と、動作中の燃料取替機４０を作業員の判断で緊急停止させる操作部５２と、取替順番のデータベース１１に従って燃料取替機４０の動作を開始させる操作部５３と、が設けられている。
【００１３】
そして、燃料取替機４０から離れた場所には、燃料取替機４０の動作の設定及び監視を遠隔操作するための監視制御装置１０（１０Ａ）と、燃料取替機４０を動作させる制御信号を出力する制御ユニット５４と、が設けられている。
なお、監視制御装置１０には、横行台車４４に設けられている機上操作卓５０と同等の機能を有する地上操作卓２０（取替開始操作部２１、緊急停止操作部２２、画面表示部２３）が設けられている。
【００１４】
図４に示すように燃料集合体３０は、核燃料ペレット（図示略）が装填されている複数の燃料棒３３と、複数の燃料棒３３の四面を覆うチャンネルボックス３４と、識別番号３１刻印されホイスト４１の先端の燃料掴み具４５に把持される把持部３２から構成されている。
【００１５】
（第１実施形態）
図１に示すように、第１実施形態に係る燃料取替機の監視制御装置１０Ａは、識別番号３１（図４）で識別されている燃料集合体３０の取替順番を表わしたデータベース１１を登録する登録部と、この取替順番のデータベースに基づいて燃料集合体３０を把持して移動させるホイスト４１の目標位置１７及び移動経路１６を算出する経路算出部１２と、ホイスト４１の先端部分に設けられ下方を撮影するカメラ４２から送信される画像データを受信する受信部１３と、ホイスト４１の現在位置１８と目標位置１７とが一致する時点において、画像データから識別番号３１が写り込んでいる静止画を取得する取得部１４と、を備えている。
【００１６】
さらに燃料取替機の監視制御装置１０Ａは、燃料集合体３０の把持部３２に刻印された識別番号３１の写り込み方向が共通するように、静止画の角度を修正する方向修正部１５を、備えている。
【００１７】
位置・速度制御部５５は、目標位置１７及び移動経路１６のデータに基づいて、走行台車のモータ駆動部４３ａ、横行台車のモータ駆動部４４ａ及びホイストのモータ駆動部４１ａを制御する。
インターロック５６は、走行台車の位置検出器４３ｂ、横行台車の位置検出器４４ｂ及びホイストの位置検出器４１ｂから現在位置１８のデータを受け取り、正常状態から逸脱した場合、位置・速度制御部５５に、モータ駆動部４３ａ，４４ａ，４１ａを停止させる信号を発信する。
さらにインターロック５６は、緊急停止操作部２２，５２から停止信号を受信した場合も、同様に位置・速度制御部５５に、モータ駆動部４３ａ，４４ａ，４１ａを停止させる信号を発信する。
【００１８】
図５は、燃料集合体３０の配置位置を示した炉心を上面視した図である。
原子炉を運転すると、炉心の反応速度が低下するため、使用済みの燃料集合体３０を新しい燃料集合体３０に定期的に交換しなければならない。
例えば１１０万ｋＷ級の発電用原子炉では、炉心に装荷されている燃料集合体３０の数は８００体位であり、定期検査毎にその１／４から１／３の燃料集合体の交換が行われる。また燃料の燃焼度に応じて燃料集合体３０の炉内配置を変更するシャッフリングも行われる。
登録部１１（図１）には、炉心に装荷されている使用済みの燃料集合体３０及び新しい燃料集合体３０の取替順番を表わしたデータベースが、識別番号３１に基づいて登録されている。
【００１９】
図６及び図７は、燃料取替機４０が移動させる燃料集合体３０の目標位置１７ａ，１７ｂ及び移動経路１６を平面視及び側面視したものである。
経路算出部１２（図１）は、取替順番のデータベース１１に基づいて燃料集合体３０を把持して移動させるホイスト４１の目標位置１７及び移動経路１６を算出する。
位置・速度制御部５５は、この目標位置１７及び移動経路１６のデータに基づいて、燃料取替機４０を制御する。
【００２０】
燃料取替機４０は、炉心に装荷されている燃料集合体３０のうち交換対象が配置されている目標位置１７ａに移動し、ホイスト４１を伸ばして把持部３２を掴む。
次に、ホイスト４１を縮めて燃料集合体３０を引き上げて、燃料プール４７の放し位置に移動する。
【００２１】
そして、ホイスト４１を伸ばして燃料集合体３０を降下させ、着座したら把持部３２を放し、ホイスト４１を縮める。
炉心に燃料集合体３０を装荷する場合は手順が逆になる。この一連の作業を、取替が必要な全ての燃料集合体３０に対し繰返し行う。
この取替工程において、監視制御装置１０は、位置検出器４３ｂ，４４ｂ，４１ｂの検出値を、ホイスト４１の先端部の現在位置１８としてデータ受信する。
【００２２】
受信部１３は、ホイスト４１の先端部分に設けられ下方を撮影するカメラ４２から送信される画像データを受信する。
ここで受信された画像データは、信号線を示していないが、機上操作卓５０の画面表示部５１及び監視制御装置１０の画面表示部２３に映し出される。
そして、ホイスト４１の現在位置１８と目標位置１７とが一致する時点、つまり、ホイスト４１の先端の燃料掴み具４５が、燃料集合体３０の把持部３２を掴む位置についたところで、取得部１４は、画像データから静止画を取得する。
【００２３】
図８（Ａ）（Ｂ）は、取得された静止画を表わしている。
このように、燃料集合体３０は、軸周りの回転位置が４５°ずつずれた４通りのパターンで炉心に装荷されている（図示は２通り）。
そこで方向修正部１５は、燃料集合体３０の把持部３２に刻印された識別番号３１の写り込み方向が共通するように静止画の角度を修正する。
【００２４】
カメラ４２は、水中で撮影を行うので、水面の浪打による光の反射の影響が低減されるため、静止画に写っている識別番号３１を正確に識字することができる。
そして、図８（Ｂ）に示す通り、装荷状態によっては識別番号３１が逆さまに表示されるケースは、静止画を反転することで向きを補正する。
そして、作業員の目視判断で、静止画に写っている識別番号３１が、取替順番１１のデータベースと不一致である場合、緊急停止がなされる。
【００２５】
図９のフローチャートに基づいて第１実施形態に係る燃料取替機の監視制御方法の工程及びその監視制御プログラムのアルゴリズムを説明する（適宜、図１参照）。
最初に、識別番号３１で識別されている燃料集合体３０の取替順番を表わしたデータベース１１を登録する（Ｓ１１）。次に、このデータベース１１に基づいて、ホイスト４１の目標位置１７及び移動経路１６のデータを算出する（Ｓ１２）。
【００２６】
そして、この算出された目標位置１７及び移動経路１６のデータに基づいて燃料取替機４０のモータ駆動部４３ａ，４４ａ，４１ａを動作させる（Ｓ１３）。
さらに、これと同時に、ホイスト４１の先端部分に設けられたカメラ４２から送信される画像データを受信する（Ｓ１４，Ｓ１５ Ｎｏ）。
【００２７】
位置検出器４３ｂ，４４ｂ，４１ｂの検出値から導かれるホイストの現在位置１８と目標位置１７とが一致する時点において（Ｓ１５ Ｙｅｓ）、カメラ４２の画像データは、燃料集合体３０の把持部３２に刻印された識別番号３１を映し出している。そして、この識別番号３１を映し出している静止画を画像データから取得する（Ｓ１６，図９）。
【００２８】
そして、取得した静止画に写っている識別番号が上下逆方向である場合は（Ｓ１７ Ｙｅｓ）、静止画の上下反転処理を行って（Ｓ１８）、保存する（Ｓ１９）。また、取得した静止画に写っている識別番号が上下正方向である場合は（Ｓ１７ Ｎｏ）、そのまま保存する（Ｓ１９）。
【００２９】
次に、燃料取替機４０は、燃料掴み具４５に把持部３２を掴ませ、燃料集合体３０を上方に引き上げ、移動先の目標位置１７に移動させる（Ｓ２０）。そして、取替対象となる燃料集合体３０の移動が全て終了するまで、（Ｓ１３）から（Ｓ２０）までのフローを繰り返す（Ｓ２１ Ｙｅｓ Ｎｏ，ＥＮＤ）。
【００３０】
第１実施形態によれば、作業員は、燃料集合体３０の識別番号３１の確認を、双眼鏡を用いることなく、地上操作卓２０上の画面表示部２３で確認することができるため、作業員の負荷及び被曝量を低減することができる。
【００３１】
（第２実施形態）
次に図１０を参照して本発明における第２実施形態について説明する。なお、図１０において図１と共通の構成又は機能を有する部分は、同一符号で示し、重複する説明を省略する。
第２実施形態の燃料取替機の監視制御装置１０Ｂは、第１実施形態の構成に加えてさらに、静止画から燃料集合体３０の把持部３２に刻印された識別番号３１をテキストデータとして抽出する抽出部２４と、取得した静止画に写り込んでいる識別番号３１がデータベース１１の取替順番に対応する値に一致しているか否かの判定をしてその結果を表わした判定信号２７を出力する正誤判定部２５と、データベース１１に基づいてホイスト４１が移動している期間に受信された画像データを動画として保存する動画保存部２６とを、備えている。
【００３２】
抽出部２４は、光学文字認識機能（ＯＣＲ: Optical Character Recognition）を有し、静止画から識別番号３１をテキストデータとして抽出する。
なお、抽出部２４に入力される静止画は、予め方向修正部１５（図１）により、識別番号３１の写り込み方向が共通するように角度修正を行ってもよい。
【００３３】
正誤判定部２５は、抽出部２４から取得した識別番号３１のテキストデータと、取替順番のデータベース１１から導かれる取替中の識別番号２８と、が一致しているか否かの判定を行う。
そして、両者が一致していれば正常である旨の結果を表わした判定信号２７を出力し、両者が不一致であれば異常である旨の結果を表わした判定信号２７を出力するとともにインターロック５６を介した緊急停止の措置がなされる。
【００３４】
動画保存部２６は、ホイスト４１が移動している期間に受信された画像データを動画として保存し、エビデンスを残す。
【００３５】
図１１のフローチャートに基づいて第１実施形態に係る燃料取替機の監視制御方法の工程及びその監視制御プログラムのアルゴリズムを説明する（適宜、図１０参照）。
最初に、識別番号３１で識別されている燃料集合体３０の取替順番を表わしたデータベース１１を登録する（Ｓ３１）。次に、このデータベース１１に基づいて、ホイスト４１の目標位置１７及び移動経路１６のデータを算出する（Ｓ３２）。
【００３６】
そして、この算出された目標位置１７及び移動経路１６のデータに基づいて燃料取替機４０のモータ駆動部４３ａ，４４ａ，４１ａを動作させる（Ｓ３３）。
さらに、これと同時に、ホイスト４１の先端部分に設けられたカメラ４２から送信される画像データを受信する（Ｓ３４，Ｓ３５ Ｎｏ）。
【００３７】
位置検出器４３ｂ，４４ｂ，４１ｂの検出値から導かれるホイストの現在位置１８と目標位置１７とが一致する時点において（Ｓ３５ Ｙｅｓ）、カメラ４２の画像データは、燃料集合体３０の把持部３２に刻印された識別番号３１を映し出している。そして、この識別番号３１を映し出している静止画を画像データから取得する（Ｓ３６，図９）。
【００３８】
次に、取得した静止画から識別番号３１のテキストデータを抽出する（Ｓ３７）。さらに、取替順番のデータベース１１から取替中の燃料集合体の識別番号を取得する（Ｓ３８）。そして、両者が一致していれば（Ｓ３９Ｙｅｓ）、燃料取替機４０は、燃料掴み具４５に把持部３２を掴ませ、燃料集合体３０を上方に引き上げ、移動先の目標位置１７に移動させる（Ｓ４０）。そして、取替対象となる燃料集合体３０の移動が全て終了するまで、（Ｓ３３）から（Ｓ４０）までのフローを繰り返す（Ｓ４１ Ｙｅｓ Ｎｏ，ＥＮＤ）。
一方で、両者が不一致であれば（Ｓ３９ Ｎｏ）、緊急停止する（Ｓ４２，ＥＮＤ）。
【００３９】
第２実施形態によれば、燃料番号の確認を自動で実施することで作業員の作業負荷を低減することができる。
【００４０】
以上述べた少なくともひとつの実施形態の燃料取替機の監視制御装置によれば、ホイストの先端部分に設けたカメラから燃料集合体の識別番号が写り込んでいる静止画を取得することにより、確認作業を簡易化し作業員の被曝量を軽減することが可能となる。
【００４１】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【００４２】
以上説明した監視制御装置１０は、専用のチップ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサを高集積化させた制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの外部記憶装置と、ディスプレイなどの表示装置と、マウスやキーボードなどの入力装置と、通信Ｉ／Ｆとを、備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成で実現できる。
【００４３】
また監視制御装置１０で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供される。もしくは、このプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供するようにしてもよい。
【００４４】
また、本実施形態に係る監視制御装置１０で実行されるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせて提供するようにしてもよい。
また、監視制御装置１０は、構成要素の各機能を独立して発揮する別々のモジュールを、ネットワーク又は専用線で相互に接続し、組み合わせて構成することもできる。
【符号の説明】
【００４５】
１０（１０Ａ，１０Ｂ）…監視制御装置、１１…取替順番のデータベース（登録部）、１２…経路算出部、１３…画像データの受信部、１４…静止画の取得部、１５…方向修正部、１６…移動経路データ、１７（１７ａ，１７ｂ）…目標位置データ、１８…現在位置データ、２０…地上操作卓、２１…取替開始操作部、２２…緊急停止操作部、２３…画面表示部、２４…テキスト抽出部、２５…正誤判定部、２６…動画保存部、２７…判定信号、２８…取替中識別番号、３０…燃料集合体、３１…識別番号、３２…把持部、３３…燃料棒、３４…チャンネルボックス、４０…燃料取替機、４１…ホイスト、４１ａ…ホイストのモータ駆動部、４１ｂ…ホイストの位置検出器、４２…カメラ、４３…走行台車、４３ａ…走行台車のモータ駆動部、４３ｂ…走行台車の位置検出器、４４…横行台車、４４ａ…横行台車のモータ駆動部、４４ｂ…横行台車の位置検出器、４５…燃料掴み具、４６…原子炉ウェル、４７…燃料プール、５０…機上操作卓、５１…表示部、５１…画面表示部、５２…緊急停止操作部、５３…取替開始操作部、５４…制御ユニット、５５…位置・速度制御部、５６…インターロック。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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