(57)【要約】【課題】後続車両との関係で、渋滞の原因となるような運転を抑制することができ、渋滞の緩和に役立つものとする。【解決手段】運転支援制御部２は、後方カメラシステム１５による後続車両Ｂの検知、及び、車速センサ１２による自車両Ａの速度の検出に基づき、車間距離Ｄが閾値以下であって、且つ、自車両Ａの速度が判定速度以上であったときに、接近と判断する。運転支援制御部２は、後続車両Ｂが自車両Ａに後方から接近していると判断したときに、自車両Ａが片側二車線以上の道路を走行している場合に、運転者に対し、表示装置７の警報表示、音声出力部８による警報音の出力により、通知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ａ）に搭載され運転者の運転支援を行うための運転支援装置（１）であって、
自車両（Ａ）の後方を走行している他の後続車両（Ｂ）を検知する後続車両検知手段（１５）と、
自車両（Ａ）の速度を検出する自車速度検出装置（１２）と、
前記後続車両（Ｂ）と自車両（Ａ）との間の距離、及び、前記自車両（Ａ）の速度に基づいて、前記後続車両（Ｂ）の自車両（Ａ）への接近を判断する接近判断手段（２）と、
この接近判断手段（２）が前記後続車両（Ｂ）の自車両（Ａ）への接近を判断したときに、運転者に通知する通知手段（７，８）とを具備することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記後続車両検知手段（１５）は、後方カメラ又はクリアランスソナーを含んで構成されることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両（Ａ）が走行している道路の車線数を判定する車線数判定手段（４）を備え、
自車両（Ａ）が片側二車線以上の道路を走行している場合に、前記通知手段（７，８）による通知を実行することを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車速度検出装置（１２）の検出により、自車両（Ａ）の走行状態が減速状態であると判定される場合には、前記通知手段（７，８）による通知を止める通知停止手段（２）を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され運転者の運転支援を行うための運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両（自動車）の後方を走行している後続車両を検出する技術として、車両に後方カメラを設けることが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、後方車両から追突される危険を回避するため、車両に搭載される警報表示装置を開示している。この警報表示装置は、ステレオＣＣＤを用いた専用のカメラで後方の車両を撮影して車間距離を検知し、危険な距離以下に後方車両が近接したときに、追突の危険性があると判断し、ハイマウントストップランプを点灯させて後方車両に警報を表示すると共に、警報灯で運転者に危険を報知するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２４７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転者が自動車を運転するにあたっては、一般に、ルームミラーやサイドミラーで後方を視認しながら運転を行う必要がある。ところが、運転者のなかには、例えば初心者であったり、注意力散漫な状態であったりして、後方に注意が及ばない運転をしてしまう場合がある。例えば、自動車専用（高速）道路などで、後続車両があるにもかかわらず、それに気付かずに追越車線をゆっくり走行してしまうようなことがあると、後方に複数台の後続車が連なる渋滞を引起こす原因となってしまう。上記特許文献１の技術は、後方から追突される危険を回避することを目的としており、そのような渋滞緩和には直接的に役立つものではなかった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、後続車両との関係で、渋滞の原因となるような運転を抑制することができ、渋滞の緩和に役立つ運転支援装置を提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置（１）は、車両（Ａ）に搭載され運転者の運転支援を行うための運転支援装置（１）であって、自車両（Ａ）の後方を走行している他の後続車両（Ｂ）を検知する後続車両検知手段（１５）と、自車両（Ａ）の速度を検出する自車速度検出装置（１２）と、前記後続車両（Ｂ）と自車両（Ａ）との間の距離、及び、前記自車両（Ａ）の速度に基づいて、前記後続車両（Ｂ）の自車両（Ａ）への接近を判断する接近判断手段（２）と、この接近判断手段（２）が前記後続車両（Ｂ）の自車両（Ａ）への接近を判断したときに、運転者に通知する通知手段（７，８）とを具備するところに特徴を有する（請求項１の発明）。
【０００７】
これによれば、後続車両検知手段（１５）により、自車両（Ａ）の後方を走行している他の後続車両（Ｂ）が検知されると、後続車両（Ｂ）と自車両（Ａ）との間の距離、及び、自車速度検出装置（１２）の検出した自車両（Ａ）の速度に基づいて、接近判断手段（２）により、後続車両（Ｂ）の自車両（Ａ）への接近が判断される。そして、後続車両（Ｂ）の自車両（Ａ）への接近が判断された場合に、通知手段（７，８）により、運転者に通知が行われる。
【０００８】
従って、運転者は、他の車両が後方から接近してきていることを容易に知ることができ、例えば走行速度を上げたり車線を変更したりする等の適切な処置を行うことができる、この結果、本発明によれば、後続車両との関係で、渋滞の原因となるような運転を抑制することができ、渋滞の緩和に役立つものとなる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態を示すもので、運転支援装置の電気的構成を概略的に示すブロック図
【図２】運転支援処理部が実行する後方車両検知の処理手順を示すフローチャート
【図３】車両が高速道路を走行している様子を概略的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置１の電気的構成を概略的に示している。この運転支援装置１は、例えば自動車（四輪車）からなる車両Ａ（図３参照、以下、「自車両Ａ」という）に搭載される。本実施形態においては、この運転支援装置１は、ナビゲーション装置を含んだ（組込まれた）システムとして構成される。
【００１１】
図１に示すように、運転支援装置１は、コンピュータを主体として構成された運転支援制御部２を備えて構成される。運転支援制御部２は、例えばＣＡＮ（Car Area Network）等の車内ＬＡＮ３を介して、ナビ制御部４、車両制御部５、無線通信装置６、表示部７、音声出力部８、地図データベース９、センサ部１０等と相互に接続されている。前記センサ部１０は、ＧＰＳ受信機１１、車速センサ１２、方位センサ１３、ジャイロセンサ１４等を含んでいる。前記車速センサ１２は、自車両Ａの速度を検出する自車速度検出装置として機能する。そして、本実施形態では、自車両Ａには後方カメラシステム１５が搭載され、車内ＬＡＮ３に接続されている。
【００１２】
前記表示部７は、例えばカラー表示可能な液晶表示器等から構成され、インストルメントパネル（或いはメータ部）等のドライバの視認可能な位置に設けられている。この表示部７の画面には、例えば、メニュー画面や各種インフォメーション（メッセージ）、ナビゲーション機能使用時の地図画面、前記後方カメラシステム１５の撮影画像などが表示される。前記音声出力部８は、スピーカ等を含んで構成され、楽曲やガイド音声、警報音などの出力を行う。後述するように、これら表示部７及び音声出力部８は、通知手段としての機能も果たすようになっている。
【００１３】
前記ナビ制御部４は、コンピュータを主体として構成されており、ＲＯＭ等に記憶されているプログラムに従ってナビゲーション処理を実行する。このとき、ナビ制御部４は、前記センサ部１０の各センサ信号に基づいて、自車両Ａの現在位置（絶対位置）、進行方向、速度や走行距離、現在時刻等を検出するようになっている。これにて、ナビ制御部４は、センサ部１０等と共に位置検出手段として機能する。
【００１４】
前記地図データベース９は、例えば日本全土の道路地図データや、それに付随する、各種施設や店舗等の施設データ、マップマッチング用のデータ等を記憶し、道路地図データ記憶手段として機能する。前記道路地図データは、地図上の道路を、交差点等をノードとして複数の部分に分割し、各ノード間の部分をリンクとして規定したリンクデータとして与えられる。このリンクデータは、リンク固有のリンクＩＤ（識別子）、リンク長、リンクの始点，終点（ノード）の位置データ（経度，緯度）、角度（方向）データ、道路幅、道路種別、車線数、制限速度などのデータを含んで構成される。また、道路地図を表示部７の画面上に再生（描画）するためのデータも含まれている。
【００１５】
これにて、ナビ制御部４は、検出された自車両Ａの位置を道路地図と共に表示部７の画面に表示するロケーション機能や、ユーザが指定した目的地までの推奨する経路を探索し、その経路を案内するルートガイダンス機能等を実行する。このとき、ロケーション機能を実現するにあたっては、自車両Ａの位置を表示される電子地図上の道路に乗せるために、自車両Ａの移動軌跡と道路地図データ中の道路形状とを誤差を考慮して比較照合し、現在走行中の道路を推測するマップマッチング処理が行われる。前記経路探索は、例えば周知のダイクストラ法を用いて行われる。前記経路案内は、周知のように、表示部７の画面表示と共に、音声出力部８により必要な案内音声を出力することにより行われる。またこのとき、ナビ制御部４は、自車両Ａが走行している道路の車線数を判定する車線数判定手段としても機能するようになっている。
【００１６】
前記車両制御部５は、アクセル、ブレーキ、トランスミッション、ステアリング等の制御が可能に構成されている。前記無線通信装置６は、図示しない路側機（ＩＴＳスポット路側機や光ビーコン路側機等）を介して情報センタ１６との間で通信を行う。この場合、例えば情報センタ１６から最新の道路交通情報（渋滞、事故、工事、車線規制、交通規制などの情報）等を受信するようになっている。
【００１７】
前記後方カメラシステム１５は、詳しく図示はしないが、詳細には、自車両Ａの左後方を撮影する左後方カメラ、自車両Ａの右後方を撮影する右後方カメラ、それら各カメラの制御及び画像信号処理を行うカメラＥＣＵ等を含んで構成されている。これにて、後方カメラシステム１５は、左右の後方カメラが撮影した映像を前記表示部７にリアルタイムで表示させたり、それらの撮影画像に基づいて後方障害物の監視を行ったりするようになっている。そして、本実施形態では、後方カメラシステム１５は、図３に示すように、自車両Ａの後方（真後ろ）に後続車両Ｂが存在するかどうかを検知し、その後続車両Ｂと自車両Ａとの間の距離（車間距離）Ｄを算出するようになっており、後続車両検知手段として機能するようになっている。
【００１８】
さて、前記運転支援制御部２は、前記後方カメラシステム１５による後続車両Ｂの検知、及び、前記車速センサ１２による自車両Ａの速度の検出に基づき、自車両Ａの運転支援、この場合、運転者に対し、後続車両Ｂの接近通知を行う。即ち、後の作用説明（フローチャート説明）でも述べるように、運転支援制御部２は、後方カメラシステム１５により後続車両Ｂが検知されたときに、後続車両Ｂと自車両Ａとの間の車間距離Ｄ、及び、前記車速センサ１２が検出した自車両Ａの速度に基づいて、後続車両Ｂの自車両Ａへの接近を判断する。
【００１９】
具体的には、車間距離Ｄが閾値例えば１０ｍ以下であって、且つ、自車両Ａの速度が判定速度例えば３０ｋｍ／ｈ以上であったときに、接近と判断するようになっている。そして、運転支援制御部２は、後続車両Ｂが自車両Ａに後方から接近していると判断したときに、運転者に対し、表示装置７の警報表示、及び／又は音声出力部８による警報音の出力により、通知する。従って、運転支援制御部２が、接近判断手段として機能すると共に、通知手段の一部として機能する。
【００２０】
更に本実施形態では、上記のように、運転支援制御部２は、ナビ制御部４により判定された自車両Ａが走行している道路の車線数に基づき、自車両Ａが片側二車線以上の道路を走行している場合にのみ、後続車両Ｂが自車両Ａに後方から接近している旨の通知を行うようになっている。つまり、自車両Ａが片側一車線の道路を走行している場合には、車間距離Ｄが閾値以下であって、且つ、自車両Ａの速度が判定速度以上であった場合でも、通知を行わないように構成されている。
【００２１】
次に、上記構成の作用について、図２、図３も参照して述べる。図２のフローチャートは、運転支援制御部２が実行する、後続車両Ｂの検知時における、後続車両Ｂの接近通知の処理手順を概略的に示している。尚、ここでは、図３に示すように、例えば、走行車線Ｌ１と、追越車線Ｌ２との片側二車線を有する高速道路において、自車両Ａが追越車線Ｌ２を走行している場合を、具体例としながら説明する。
【００２２】
図２のフローチャートにおいて、まずステップＳ１では、後方カメラシステム１５による、自車両Ａの後方を走行している他の後続車両Ｂの検知処理、及び、その後続車両Ｂとの間の距離Ｄの算出の処理が行われる。ステップＳ２では、車間距離Ｄが閾値以下（例えば１０ｍ以下）であるかどうかの判定が行われる。車間距離Ｄが閾値を超えている場合には（ステップＳ２にてＮｏ）、ステップＳ１に戻って後続車両Ｂの検知処理及び距離算出が行われる。
【００２３】
これに対し、車間距離Ｄが閾値以下である場合には（ステップＳ２にてＹｅｓ）、次のステップＳ３にて、自車両Ａの速度が以上（例えば３０ｋｍ／ｈ以上）であるかどうかの判定が行われる。判定速度未満の場合には（ステップＳ３にてＮｏ）、ステップＳ１に戻って後続車両Ｂの検知処理及び距離算出が行われる。自車両Ａの速度が判定速度以上（例えば３０ｋｍ／ｈ以上）である場合には（ステップＳ３にてＹｅｓ）、ステップＳ４にて、自車両Ａが走行している道路は、片側二車線以上かどうかの判断が行われる。片側一車線の道路であった場合には（ステップＳ４にてＮｏ）、ステップＳ１に戻って後続車両Ｂの検知処理及び距離算出が行われる。
【００２４】
そして、自車両Ａが走行している道路が、片側二車線以上の道路であったときには（ステップＳ４にてＹｅｓ）、後続車両Ｂの接近と判断され、ステップＳ５にて、運転者に対して、後続車両Ｂの接近の通知がなされる。この後続車両Ｂの接近の通知は、例えば、表示部７の画面に、後続車両Ｂの接近がある旨を、文字やイラスト（アニメーション）で表示したり、音声出力部８から合成音声により、「後方から車両が接近しています。」のメッセージを出力したりすることにより行うことができる。
【００２５】
以上の処理により、例えば図３に示すように、自車両Ａが追越車線Ｌ２を走行している際に、後方から、他の後続車両Ｂが近付いてきた場合には、後続車両Ｂとの間の車間距離Ｄが閾値以下に近付いたときに、運転者に後続車両Ｂの接近通知がなされるようになる。これにより、運転者は、例えば初心者であったり、注意力散漫な状態であったりして、後方に注意が及ばない運転をしていた場合でも、他の後続車両Ｂが後方から接近してきていることを容易に知ることができる。
【００２６】
従って、運転者は、例えば走行速度を上げたり、走行車線Ｌに車線変更して追越車線Ｌ２を後続車両Ｂに譲ったりする等の適切な処置を行うことができ、渋滞の原因となることを抑制することができる。このとき、自車両Ａの速度が、判定速度未満である場合には、既に走行中の道路に渋滞が発生している、あるいは、もともと制限速度の低い道路（道路幅の小さい道路等）と考えられ、後続車両Ｂの検出及び通知を行っても渋滞緩和に役立つ通知とはならない。従って、自車両Ａの速度が判定速度未満のときには、不要な通知をせずに済ませることができる。
【００２７】
また、本実施形態では、自車両Ａが片側二車線以上の道路を走行している場合に、後続車両Ｂの接近の通知を行うようにした。この場合、複数の車線Ｌ１、Ｌ２を有する道路にあって、低速車両と高速車両とで車線を分けることによって、車両の流れが全体としてスムーズになり、渋滞の抑制に役立つ。従って、複数の車線を有する道路の走行時において、後続車両Ｂの検出及び通知を行うことが、渋滞緩和に有効となる。片側一車線の場合、後続車両Ｂの検出及び通知を行っても、渋滞緩和についてさほどの効果は得られないと予測されるので、不要な通知をせずに済ませることができる。
【００２８】
このように本実施形態の運転支援装置１によれば、後方カメラシステム１５により検出した後続車両Ｂと自車両Ａとの間の距離Ｄ、及び、車速センサ１２の検出した自車両Ａの速度に基づいて、後続車両Ｂの自車両Ａへの接近を判断し、運転者に後続車両Ｂの接近を通知するようにした。この結果、後続車両Ｂとの関係で、渋滞の原因となるような運転を抑制することができ、渋滞の緩和に役立つものとなるという優れた効果を得ることができる。
【００２９】
このとき、本実施形態では、自車両Ａに元々搭載されている後方カメラシステム１５を、後続車両Ｂを検知するための手段として利用するようにしたので、別途の検知手段を新たに設ける場合と比較して、構成を簡単に済ませることができる。さらに、特に本実施形態では、自車両Ａが片側二車線以上の道路を走行している場合に、後続車両Ｂの接近の通知をおこなうようにしたので、渋滞を緩和するといった観点から、非常に有効となり、また不要な通知をせずに済ませることができる。
【００３０】
尚、本発明は、上記した一実施形態に限定されるものではなく、例えば以下に例示するような、様々な拡張や変更が可能である。即ち、上記一実施形態では、自車両Ａの速度が判定速度以上であることを条件に、後続車両Ｂの接近を判断して通知を行うように構成したが、自車両Ａの走行状態が減速状態であるかどうかを判断し、減速状態であると判定される場合には、他の条件を満たしても通知手段による通知を止める通知停止手段を設けるようにしても良い。これにより、赤信号等における自車両Ａの減速（ブレーキ）が原因で後続車両Ｂが接近した場合における、不要な通知をせずに済ませることができる。
【００３１】
また、上記実施形態では、後続車両検知手段として後方カメラシステム１５を利用したが、後方の障害物までの距離を検知するクリアランスソナーを利用することもできる。その際には、通常時（車両Ａのバック時）における車両周囲の障害物検知の場合とは、検知感度を変更することにより、後続車両の検知を有効に行うことができる。例えば通信による道路交通情報の取得など、別途の手段によって渋滞の判定を行い、渋滞時には、後続車両Ｂの接近が検出されても通知を停止するように構成することもできる。
【００３２】
上記実施形態では、自車両Ａが走行している道路の車線数を判定するようにしたが、片側二車線以上の場合、自車両Ａが走行している車線までも検出して、最低速で走行する車線以外の場合に、通知を行うように構成することもできる。上記した実施形態における、距離Ｄの閾値や判定速度などの数値についてはあくまでも一例を示したに過ぎず、様々な変更が可能である。またそれらの数値を、自車両Ａの速度や、道路種別（高速道路か一般道路か）によって可変とするといったことも可能である。
【００３３】
更には、通知手段としては、メータ部におけるランプ表示や、ヘッドアップディスプレイによる表示なども可能である。運転支援装置や、カーナビゲーション装置（車両の全体のシステム）のハードウエア構成やソフトウエア構成などについても種々の変形が可能である。その他、片側一車線の道路の走行中においても（車線数の判別を行うことなく）、後続車両の接近の判断及び通知を行うように構成しても良い等、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【符号の説明】
【００３４】
図面中、１は運転支援装置、２は運転支援制御部（接近判断手段、通知手段）、４はナビ制御部（車線数判定手段）、７は表示部（通知手段）、８は音声出力部（通知手段）、９は地図データベース、１２は車速センサ（自車速度検出装置）、１５は後方カメラシステム（後続車両検知手段）、Ａは自車両、Ｂは後続車両を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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