(57)【要約】【課題】障害物の検出の感度を上げつつも、緊急ブレーキが頻繁に作動したり、誤作動したりするのを防ぐ。【解決手段】衝突防止装置１００において、判定部１０１は、移動体の搭乗者の表情および発声の一方または両方に基づいて、搭乗者が驚いているか否かを判定する。障害物検出部１０２は、撮影された移動体の周辺の画像中から、確からしさが基準値以上である対象物を障害物として検出する。障害物検出部１０２は、判定部１０１により搭乗者が驚いたと判定された場合には搭乗者が驚いたと判定されない場合よりも、確からしさの基準値を低下させて、障害物の検出の感度を上げる。推定部１０３は、障害物検出部１０２により検出された障害物と移動体との衝突の危険性を推定する。報知部１０４は、推定部１０３により移動体と障害物との衝突の危険性が所定値以上となる場合に、衝突の危険性を搭乗者に報知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の搭乗者の表情および発声の一方または両方に基づいて、当該搭乗者が驚いているか否かを判定する判定手段と、
撮影された前記移動体の周辺の画像中から、確からしさが基準値以上である対象物を障害物として検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物と前記移動体との衝突の危険性を推定する推定手段と、
前記推定手段により前記移動体と前記障害物との衝突の危険性が所定値以上となる場合に、衝突の危険性を前記搭乗者に報知する報知手段と、
を備え、
前記障害物検出手段は、前記判定手段により前記搭乗者が驚いたと判定された場合には前記搭乗者が驚いたと判定されない場合よりも、前記確からしさの基準値を低下させることを特徴とする衝突防止装置。
【請求項２】
前記障害物検出手段は、前記判定手段により前記搭乗者が驚いたと判定された場合には前記搭乗者が驚いたと判定されない場合よりも、前記移動体の周辺の画像中における前記障害物の検出範囲を広げることを特徴とする請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項３】
前記搭乗者の視線方向を検出する視線方向検出手段、
をさらに備え、
前記障害物検出手段は、前記判定手段により前記搭乗者が驚いたと判定された場合には、前記視線方向検出手段により検出された前記搭乗者の視線方向に基づいて、前記移動体の周辺の画像中の前記搭乗者の視線方向に対応する方向に前記障害物の検出範囲を広げることを特徴とする請求項２に記載の衝突防止装置。
【請求項４】
前記報知手段は、前記視線方向検出手段により検出された前記搭乗者の視線方向が前記障害物の方向に所定時間以上継続して向いていなかった場合には、前記搭乗者に対して前記障害物との衝突の危険性があることを報知し、前記視線方向検出手段により検出された前記搭乗者の視線方向が前記障害物の方向に所定時間以上継続して向いていた場合には、前記搭乗者に対する報知を行わないことを特徴とする請求項３に記載の衝突防止装置。
【請求項５】
前記搭乗者の視線方向を検出する視線方向検出手段、
をさらに備え、
前記報知手段は、前記視線方向検出手段により検出された前記搭乗者の視線方向が前記障害物の方向に所定時間以上継続して向いていなかった場合には、前記搭乗者に対して前記障害物との衝突の危険性があることを報知し、前記視線方向検出手段により検出された前記搭乗者の視線方向が前記障害物の方向に所定時間以上継続して向いていた場合には、前記搭乗者に対する報知を行わないことを特徴とする請求項２に記載の衝突防止装置。
【請求項６】
移動体の搭乗者の表情および発声の一方または両方に基づいて、当該搭乗者が驚いているか否かを判定する判定工程と、
撮影された前記移動体の周辺の画像中から、確からしさが基準値以上である対象物を障害物として検出する際に、前記判定工程により前記搭乗者が驚いたと判定された場合には前記搭乗者が驚いたと判定されない場合よりも、前記確からしさの基準値を低下させて検出する障害物検出工程と、
前記障害物検出工程により検出された障害物と前記移動体との衝突の危険性を推定する推定工程と、
前記推定工程により前記移動体と前記障害物との衝突の危険性が所定値以上となる場合に、衝突の危険性を前記搭乗者に報知する報知工程と、
を含むことを特徴とする衝突防止方法。
【請求項７】
請求項６に記載の衝突防止方法をコンピュータに実行させることを特徴とする衝突防止プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の衝突防止プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体が障害物に衝突する直前に警告または自動ブレーキを作動させる衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラムおよび記録媒体に限らない。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行中の車両が障害物に近接して衝突不可避の距離となると、距離センサーもしくは判別システムが作動して、緊急ブレーキ装置を自動的に作動させ、車両を自動的に緊急停車させる技術が提案されている。また、車両の走行中に運転者が驚愕して特異な声を発生するかもしくはハンドルの握手を変化すると、緊急ブレーキ装置を作動させ、車両を自動的に緊急停車させる技術が提案されている（例えば、下記特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２０６５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の技術では、障害物の検出感度を高くすると、本物の障害物以外にも反応してしまうため、頻繁に緊急ブレーキが作動してしまう可能性がある、という問題が一例として挙げられる。また、障害物を検出できていない場合でも運転者の驚愕により緊急ブレーキが作動してしまうため、緊急ブレーキの誤作動が起こりやすい、という問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる衝突防止装置は、移動体の搭乗者の表情および発声の一方または両方に基づいて、当該搭乗者が驚いているか否かを判定する判定手段と、撮影された前記移動体の周辺の画像中から、確からしさが基準値以上である対象物を障害物として検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により検出された障害物と前記移動体との衝突の危険性を推定する推定手段と、前記推定手段により前記移動体と前記障害物との衝突の危険性が所定値以上となる場合に、衝突の危険性を前記搭乗者に報知する報知手段と、を備え、前記障害物検出手段は、前記判定手段により前記搭乗者が驚いたと判定された場合には前記搭乗者が驚いたと判定されない場合よりも、前記確からしさの基準値を低下させることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項６の発明にかかる衝突防止方法は、移動体の搭乗者の表情および発声の一方または両方に基づいて、当該搭乗者が驚いているか否かを判定する判定工程と、撮影された前記移動体の周辺の画像中から、確からしさが基準値以上である対象物を障害物として検出する際に、前記判定工程により前記搭乗者が驚いたと判定された場合には前記搭乗者が驚いたと判定されない場合よりも、前記確からしさの基準値を低下させて検出する障害物検出工程と、前記障害物検出工程により検出された障害物と前記移動体との衝突の危険性を推定する推定工程と、前記推定工程により前記移動体と前記障害物との衝突の危険性が所定値以上となる場合に、衝突の危険性を前記搭乗者に報知する報知工程と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項７の発明にかかる衝突防止プログラムは、請求項６に記載の衝突防止方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項８の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項７に記載の衝突防止プログラムを記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態にかかる衝突防止装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施の形態にかかる衝突防止装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、ナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施例の衝突防止処理内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施の形態）
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。実施の形態では、移動体が車両である場合を例にして説明する。
【００１１】
図１は、実施の形態にかかる衝突防止装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、衝突防止装置１００は、判定部１０１、障害物検出部１０２、推定部１０３、報知部１０４および視線方向検出部１０５を有する。
【００１２】
判定部１０１は、車の搭乗者の表情に基づいて、搭乗者が驚いているか否かを判定してもよい。判定部１０１は、例えば衝突防止装置１００または車に備え付けられた車室内カメラから、車の搭乗者の表情を撮影した画像を取得してもよい。例えば、判定部１０１は、車室内カメラから車の搭乗者の画像を取得し、その画像に基づいて搭乗者の顔の表情に驚愕を示す特徴、例えば口の形状や、開眼の大きさや、瞳孔サイズの変化などが生じたか否かを調べて、搭乗者が驚いたか否かを検出してもよい。
【００１３】
あるいは、判定部１０１は、車の搭乗者の発声に基づいて、搭乗者が驚いているか否かを判定してもよい。判定部１０１は、例えば衝突防止装置１００または車に備え付けられたマイクから、車の搭乗者の音声を取得してもよい。例えば、判定部１０１は、マイクから車の搭乗者の音声を取得し、その音声に基づいて音声に驚愕を示す特徴、例えば発声の大きさや、周波数や、キーワードなどがあった否かを調べて、搭乗者が驚いたか否かを検出してもよい。
【００１４】
また、判定部１０１は、車の搭乗者の表情および発声の両方に基づいて、搭乗者が驚いているか否かを判定してもよい。車の搭乗者は、車の運転者であってもよいし、同乗者であってもよいし、運転者および同乗者の両方であってもよい。
【００１５】
視線方向検出部１０５は、車の搭乗者の視線方向を検出する。視線方向検出部１０５は、例えば車室内カメラから、車の搭乗者の表情を撮影した画像を取得し、その画像に基づいて搭乗者の視線方向を検出してもよい。顔の表情を撮影した画像から視線方向を検出する方法については、例えば公知の技術を用いることができる。
【００１６】
障害物検出部１０２は、撮影された車の周辺の画像中から、確からしさが基準値以上である対象物を障害物として検出する。障害物検出部１０２は、例えば衝突防止装置１００または車に備え付けられた前方撮影カメラから、車両の前方風景を撮影した画像を取得してもよい。前方撮影カメラは、画像とともに奥行き方向の情報、すなわち距離情報を取得することができるステレオカメラであることが望ましい。
【００１７】
例えば、障害物検出部１０２は、前方撮影カメラからステレオ画像を取得し、その画像の白線などに基づいて自車の走行路を認識し、自車の走行路上に障害物が存在するか否かを調べてもよい。障害物検出部１０２は、前方撮影カメラから取得した画像に含まれる対象物の例えば大きさ、色、コントラストおよび位置などの特徴を総合的に評価して、対象物ごとに障害物らしさを算出してもよい。総合的な評価方法については、例えば公知の技術を用いることができる。そして、障害物検出部１０２は、障害物らしさの指標、すなわち確からしさが所定の基準以上となったものを障害物として検出してもよい。
【００１８】
また、障害物検出部１０２は、判定部１０１により搭乗者が驚いたと判定された場合には、搭乗者が驚いたと判定されない場合よりも、確からしさの基準値を低下させてもよい。確からしさの基準値が低下すると、障害物を検出する感度が高くなり、障害物が検出されやすくなる。
【００１９】
また、障害物検出部１０２は、判定部１０１により搭乗者が驚いたと判定された場合には、搭乗者が驚いたと判定されない場合よりも、自車の周辺の画像中における障害物の検出範囲を広げてもよい。例えば、障害物検出部１０２は、自車の走行路上だけでなく、自車の走行路の脇や、自車の走行路に対向する道路上や、自車の走行路に合流する道路上などの周辺領域にも障害物の検出範囲を広げてもよい。
【００２０】
また、障害物検出部１０２は、判定部１０１により搭乗者が驚いたと判定された場合には、視線方向検出部１０５により検出された搭乗者の視線方向に基づいて、自車の周辺の画像中の搭乗者の視線方向に対応する方向に障害物の検出範囲を広げてもよい。搭乗者が驚いている状況であることから、前方に意図していない障害物が搭乗者の視界内に急に現れた可能性がある。
【００２１】
したがって、障害物検出部１０２は、自車の走行路上に限定せずに、搭乗者の視線方向が向いている方向に対応する画像より障害物を探索してもよい。例えば、視線の向きに応じて、自車の走行路の脇や、自車の走行路と交差する道路上などの周辺領域にも障害物の検出範囲を広げてもよい。搭乗者の視線方向に存在する障害物を探索する際には、判定部１０１により搭乗者が驚いたと判定されない場合よりも、例えば確からしさの基準値を低下させることによって、検出感度を上げてもよい。
【００２２】
推定部１０３は、障害物検出部１０２により検出された障害物と自車との衝突の危険性を推定する。推定部１０３は、障害物検出部１０２により検出された障害物と自車との衝突の危険性が所定値以上となる場合に、衝突の危険性があると推定してもよい。推定部１０３は、自車の走行速度と、障害物検出部１０２により検出された障害物と自車との相対位置、すなわち当該障害物と自車との距離の時間的な変化率とに基づいて、当該障害物と自車との衝突の危険性を推定してもよい。
【００２３】
推定部１０３は、例えば衝突防止装置１００または車に備え付けられたＧＰＳ装置（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）や車速パルスなどを用いて自車の走行速度を取得してもよい。障害物検出部１０２は、前方撮影カメラから取得したステレオ画像に基づいて障害物と自車との距離を求めておき、推定部１０３は、障害物検出部１０２から当該障害物と自車との距離を取得してもよい。
【００２４】
報知部１０４は、推定部１０３により自車と障害物との衝突の危険性が所定値以上となる場合に、衝突の危険性を搭乗者に報知する。報知部１０４は、例えば衝突防止装置１００または車に備え付けられたスピーカから警告音や注意を喚起する音声を発したり、警告灯を点灯または点滅させたり、画像表示装置に警告メッセージを表示させたりすることによって、衝突の危険性を搭乗者に報知してもよい。
【００２５】
また、報知部１０４は、視線方向検出部１０５により検出された搭乗者の視線方向が障害物の方向に所定時間以上継続して向いていた場合には、搭乗者に対して障害物との衝突の危険性があることを報知しないようにしてもよい。搭乗者の視線方向が障害物の方向に所定時間以上継続して向いていたことによって、搭乗者が障害物を認識できているとみなすことができるからである。一方、視線方向検出部１０５により検出された搭乗者の視線方向が障害物の方向に所定時間以上継続して向いていなかった場合には、搭乗者が障害物を注視したと認識されないため、搭乗者に対して障害物との衝突の危険性があることを報知するようにしてもよい。
【００２６】
図２は、実施の形態にかかる衝突防止装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。図２に示すように、衝突防止装置１００において、衝突防止処理が開始されると、まず、判定部１０１は、自車の搭乗者の表情、発声またはその両方に基づいて、搭乗者が驚いているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００２７】
判定の結果、搭乗者が驚いたと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、障害物検出部１０２は、搭乗者が驚いたと判定されない場合よりも、確からしさの基準値を低下させる（ステップＳ２０２）。それによって、障害物の検出感度が上がる。一方、搭乗者が驚いたと判定されない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、確からしさの基準値はそのままである。
【００２８】
次いで、障害物検出部１０２は、撮影された自車の周辺の画像中にある対象物の確からしさが基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００２９】
判定の結果、対象物の確からしさが基準値以上でない場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、一連の処理が終了する。一方、対象物の確からしさが基準値以上である場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、障害物検出部１０２は、その対象物を障害物として検出する（ステップＳ２０４）。
【００３０】
次いで、推定部１０３は、障害物検出部１０２により検出された障害物と自車との衝突の危険性を推定する（ステップＳ２０５）。推定部１０３は、自車と障害物との衝突の危険性が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【００３１】
そして、推定部１０３によって自車と障害物との衝突の危険性が所定値以上になると推定される場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、報知部１０４は、衝突の危険性を搭乗者に報知する（ステップＳ２０７）、そして一連の処理が終了する。一方、推定部１０３によって自車と障害物との衝突の危険性が所定値以上にならないと推定される場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、報知部１０４は、搭乗者に対する報知を行わない。そして、一連の処理が終了する。
【００３２】
以上の実施の形態によれば、搭乗者の驚愕する挙動を検出した場合に障害物の検出の感度を上げるため、誤検出に起因する不要な警告や制動を減らすことができる。したがって、搭乗者の挙動に応じて、誤検出を起こす可能性を低減しつつ、障害物の検出の感度を上げることができるようになる。
【実施例】
【００３３】
次に、本発明の実施例について説明する。実施例では、ユーザの車両にナビゲーション装置３００が搭載され、そのナビゲーション装置３００が上記の衝突防止装置１００の機能を実行する場合の一例について説明する。
【００３４】
（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
図３は、ナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスクドライブ３０４、磁気ディスク３０５、光ディスクドライブ３０６、光ディスク３０７、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８、マイク３０９、スピーカ３１０、入力デバイス３１１、映像Ｉ／Ｆ３１２、ディスプレイ３１３、通信Ｉ／Ｆ３１４、ＧＰＳユニット３１５、各種センサ３１６およびカメラ３１７を備えている。各構成部３０１〜３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３５】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、画像取得プログラムを記録している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。
【００３６】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、例えば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００３７】
また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることができる。
【００３８】
磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図データ、車両情報、道路情報、走行履歴などが挙げられる。地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて経路探索するときに用いられ、建物、河川、地表面、エネルギー補給施設などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データ、道路の形状をリンクやノードなどであらわす道路形状データなどを含むベクタデータである。
【００３９】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に入力した音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、例えば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。マイク３０９およびスピーカ３１０は、衝突防止装置１００に設けられていてもよいし、衝突防止装置１００とは別に車内に備え付けられていて音声Ｉ／Ｆ３０８を介して衝突防止装置１００に接続されていてもよい。
【００４０】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか一つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
【００４１】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、例えば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４２】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３としては、例えば、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ３１３は、衝突防止装置１００に設けられていてもよいし、衝突防止装置１００とは別に車内に備え付けられていて映像Ｉ／Ｆ３１２を介して衝突防止装置１００に接続されていてもよい。
【００４３】
カメラ３１７は、車両外部の道路を含む映像と車室内の映像とを撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、例えば、カメラ３１７によって車両外部を撮影し、撮影した画像をＣＰＵ３０１において画像解析したり、映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力したりする。カメラ３１７は、前方撮影カメラ及び車室内カメラの機能を実現する。カメラ３１７は、衝突防止装置１００に設けられていてもよいし、衝突防止装置１００とは別に車内、または車内と車外とに備え付けられていて映像Ｉ／Ｆ３１２を介して衝突防止装置１００に接続されていてもよい。
【００４４】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００およびＣＰＵ３０１のインターフェースとして機能する。ネットワークとして機能する通信網には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信網や、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＬＡＮ、ＷＡＮなどがある。通信Ｉ／Ｆ３１４は、例えば、公衆回線用接続モジュールやＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）ユニット、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバなどである。
【００４５】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。このＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、例えば、緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００４６】
各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
【００４７】
（衝突防止処理内容）
図４は、実施例の衝突防止処理内容を示すフローチャートである。図４に示すように、ナビゲーション装置等の衝突防止装置１００において、衝突防止処理が開始されると、まず、衝突防止装置１００は、前方撮影カメラによって車両の前方の画像を撮影する。そして、衝突防止装置１００の障害物検出部１０２は、前方撮影カメラから例えばステレオ画像を取得し（ステップＳ４０１）、自車の走行路上に障害物が存在するか否かを調べる（ステップＳ４０２）。
【００４８】
自車の走行路上に障害物が存在すると認識された場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、衝突防止装置１００の推定部１０３は、障害物検出部１０２により検出された障害物と自車との衝突の危険性を推定する。そして、推定部１０３は、衝突の危険性が所定値以上であるか否かによって、自車が障害物に衝突する危険が有るか否かを判定する（ステップＳ４０６）。
【００４９】
衝突の危険が有ると判定されなかった場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、一連の処理が終了する。衝突の危険が有ると判定された場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、視線方向検出部１０５は、車室内カメラから車の搭乗者の画像を取得し、その画像に基づいて搭乗者の視線方向を検出する。そして、視線方向検出部１０５は、搭乗者の視線が障害物の方向に所定時間以上継続して向いているか否か、すなわち搭乗者が障害物の方向を注視しているか否かを判定する（ステップＳ４０７）。
【００５０】
搭乗者が障害物の方向を注視したと認識されなかった場合（ステップＳ４０７：Ｎｏ）、報知部１０７により、搭乗者に対して、自車が障害物と衝突する危険があることを音声または表示により警告する（ステップＳ４０８）。一方、搭乗者の視線が障害物の方向に所定時間以上継続して向いた場合、すなわち搭乗者が障害物の方向を注視したと認識された場合（ステップＳ４０７：Ｙｅｓ）、搭乗者は障害物を認識できているため、衝突の危険があることを報知しない。
【００５１】
次いで、衝突防止装置１００は、衝突の危険性が所定値以上であると推定されてから所定時間内に回避行動、例えばブレーキなどの制動部を作動させる行動が有るか否かを判定する（ステップＳ４０９）。回避行動が有れば（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、一連の処理が終了する。一方、回避行動がなければ（ステップＳ４０９：Ｎｏ）、車に備え付けられた自動ブレーキ装置を作動させる（ステップＳ４１０）。それによって、自動的に車両が制動される。そして、一連の処理が終了する。
【００５２】
一方、自車の走行路上に障害物が存在すると認識されなかった場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、衝突防止装置１００の判定部１０１は、車室内カメラから車の搭乗者の表情の画像を取得し、その画像に基づいて車の搭乗者が驚いているか否かを判定してもよい（ステップＳ４０３）。あるいは、判定部１０１は、マイクから車の搭乗者の音声を取得し、その音声に基づいて車の搭乗者が驚いているか否かを判定してもよい（ステップＳ４０３）。
【００５３】
搭乗者が驚いていると判定された場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、障害物検出部１０２は、搭乗者が驚いたと判定されない場合よりも、確からしさの基準値を低下させてもよい（ステップＳ４０４）。それによって、障害物の検出感度が高くなり、障害物が検出されやすくなる。
【００５４】
または、障害物検出部１０２は、搭乗者が驚いたと判定されない場合よりも、障害物の検出範囲を広げてもよい（ステップＳ４０４）。それによって、自車の走行路の外に存在する障害物が検出されやすくなる。障害物検出部１０２は、確からしさの基準値を低下させ、かつ障害物の検出範囲を広げてもよい。
【００５５】
あるいは、障害物検出部１０２は、視線方向検出部１０５により検出された搭乗者の視線方向に基づいて、搭乗者の視線方向に対応する方向に障害物の検出範囲を広げてもよい（ステップＳ４０４）。それによって、搭乗者の視界内に急に現れた可能性のある意図していない障害物が検出されやすくなる。障害物検出部１０２は、確からしさの基準値を低下させ、かつ搭乗者の視線方向に対応する方向に障害物の検出範囲を広げてもよい。
【００５６】
障害物検出部１０２は、確からしさの基準値を低下させたり、自車の走行路外へ障害物の検出範囲を広げたり、搭乗者の視線方向に対応する方向に障害物の検出範囲を広げたりした状態で、再び自車の走行路や自車の走行路外や搭乗者の視線方向に障害物が存在するか否かを調べる（ステップＳ４０５）。
【００５７】
障害物が存在すると認識された場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、衝突防止装置１００は、ステップＳ４０６〜ステップＳ４１０を行い、一連の処理が終了する。一方、障害物が存在すると認識されなかった場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、または搭乗者が驚いていると判定されなかった場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、一連の処理が終了する。
【００５８】
以上のように、この発明によれば、前方に障害物があることをはっきり検出することができない場合、搭乗者の挙動、例えば驚愕した表情や驚愕した時に発せられる音声などに応じて、障害物の検出の感度が上がる。または、障害物を検出する範囲が自車の走行路外へ広がったり、搭乗者の視線方向に広がる。それによって、障害物を検出しやすくなるため、障害物の検出の感度を上げつつも、誤検出に起因する不要な警告や制動を減らすことができる。
【００５９】
また、この発明によれば、搭乗者の視線が障害物の方向に向いていた場合には、搭乗者が障害物を認識できているとして搭乗者に衝突の危険があることを報知しないため、頻繁に警告が発せられるのを防ぐことができる。
【００６０】
また、実施例では、衝突防止装置１００としてナビゲーション装置を用いる構成としたが、スマートフォンやタブレットなどの端末を用いることもできる。
【００６１】
なお、本実施の形態で説明した衝突防止方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１００  衝突防止装置
１０１  判定部
１０２  障害物検出部
１０３  推定部
１０４  報知部
１０５  視線方向検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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