(57)【要約】【課題】路面からの突出物と車体との接触を回避させる「運転支援装置」を提供する。【解決手段】車両の進行方向の周辺を撮影する車両搭載の撮影手段、撮影された撮影画像を表示する表示部、表示部に撮影画像を表示させる表示制御手段、撮影画像から車両の停止位置を検出する停止位置検出手段、検出された停止位置を示す停止位置標示を撮影画像に重畳表示する停止位置標示表示手段、を有する運転支援装置であって、撮影画像に表示される路面から突起する突起物の有無を検出する突起物検出手段と、検出された突起物と車両との距離を計測する距離計測手段と、突起物の路面からの高さと車両の最低地上高とを比較判定する比較判定手段と、を有し、停止位置標示表示手段は、比較判定手段により突起物の高さが最低地上高より高いと判定されたとき、停止位置標示を前記突起物の車両側の所定位置に重畳表示する構成となる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向の周辺を撮影する前記車両搭載の撮影手段と、
該撮影手段により撮影された撮影画像を表示する表示部と、
該表示部に前記撮影画像を表示させる表示制御手段と、
前記撮影画像から前記車両の停止位置を検出する停止位置検出手段と、
該停止位置検出手段により検出された停止位置を示す停止位置標示を前記撮影画像に重畳表示する停止位置標示表示手段と、を有する運転支援装置であって、
前記撮影画像に表示される路面から突起する突起物の有無を検出する突起物検出手段と、
該突起物検出手段により検出された前記突起物と前記車両との距離を計測する距離計測手段と、
前記突起物の前記路面からの高さと前記車両の最低地上高とを比較判定する比較判定手段と、
を有し、
前記停止位置標示表示手段は、前記比較判定手段により前記突起物の高さが前記最低地上高より高いと判定されたとき、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示する運転支援装置。
【請求項２】
前記停止位置標示は、所定色に着色された着色線標示である請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記停止位置標示表示手段は、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示するときに、前記突起物の存在を報知する内容の音声出力を行う音声出力手段を有する請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記停止位置標示手段は、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示するときに、前記所定位置を前記車両が前記突起物との間に所定間隙を設けて停止可能となる位置とする請求項１乃至３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
車載カメラによる車両進行方向の撮影画像に車両の停止位置標示を重畳表示する運転支援方法であって、
前記撮影画像に表示される路面から突起する突起物の有無を検出する検出ステップと、
該検出ステップで検出された前記突起物と前記車両との距離を計測する計測ステップと、
前記突起物の前記路面からの高さと前記車両の最低地上高とを比較判定する比較判定ステップと、
該比較判定ステップにおいて前記突起物の高さが前記最低地上高より高いと判定されたとき、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示する表示ステップと、を有する運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラによる撮影画像に車両の停止位置を示す停止位置標示を重畳表示する運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載したカメラによる撮影画像を運転席の表示部（モニター）に表示して走行を補助する駐車支援等が行われている。例えば、駐車位置へと後進する車両搭載のリアカメラによる後方撮影画像である図８Ａ及び車両の側面図を示す図８Ｂに示すように、運転者は白線で表示された駐車位置表示枠１０２内の車止め１０３ａ、１０３ｂを車両１０１の停止位置として、車載リアカメラ１０４による後方撮影画像１０５を注視しつつ車両１０１を後進（矢印１０６方向）させる。表示部（ディスプレイ）１１１に表示された後方撮影画像１０５には、車両１０１からの各所定距離（例えば、車両１０１から１ｍ、３ｍ及び５ｍの各段階を示す距離）を表示するガイド線１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃ、１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０９ａ、１０９ｂ及び１０９ｃが重畳表示されており、運転者はこのガイド線１０７ａ〜１０９ｃを目安として停止位置へと車両１０１を後進させることができる。
【０００３】
しかしながら、上記ガイド線１０７〜１０９は、車両からの各所定距離を単に表示するにすぎないため、車止め１０３ａ、１０３ｂと車両１０１の後輪１０１ａ、１０１ｂとを当接させる位置に車両１０１を正確に停車するための指標とはなりえず、後輪１０１ａ、１０１ｂによる車止め１０３ａ、１０３ｂへの急な接触を招く場合がある。
【０００４】
このような問題を解決するために、車止め１０３ａ、１０３ｂとの距離を画像から検出し、車止め１０３ａ、１０３ｂに後輪１０１ａ、１０１ｂが当接する位置に車両１０１を緩やかに停車させるべく、後方撮影画像１０５に車両の目標とする停車位置を示す停車表示を重畳表示する駐車支援装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載の駐車支援装置によれば、車両１０１を駐車位置表示枠１０２内の車止め１０３ａ、１０３ｂに後輪１０１ａ、１０１ｂを当接させた位置に緩やかに停止させることが可能となるが、車止め１０３ａ、１０３ｂが車両１０１の後部バンパー等より高い場合には、停車表示の位置に車両１０１を停止させると、後部バンパーを破損させてしまう場合がある。このような場合は、上記車止め１０３ａ、１０３ｂに限らず、例えば路面から段差として突出する縁石等の場合にも生じる可能性がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、路面から突出する突出物と車体との接触を回避可能な運転支援装置及び運転支援方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、車両の進行方向の周辺を撮影する前記車両搭載の撮影手段と、該撮影手段により撮影された撮影画像を表示する表示部と、該表示部に前記撮影画像を表示させる表示制御手段と、前記撮影画像から前記車両の停止位置を検出する停止位置検出手段と、該停止位置検出手段により検出された停止位置を示す停止位置標示を前記撮影画像に重畳表示する停止位置標示表示手段と、を有する運転支援装置であって、前記撮影画像に表示される路面から突起する突起物の有無を検出する突起物検出手段と、該突起物検出手段により検出された前記突起物と前記車両との距離を計測する距離計測手段と、前記突起物の前記路面からの高さと前記車両の最低地上高とを比較判定する比較判定手段と、を有し、前記停止位置標示表示手段は、前記比較判定手段により前記突起物の高さが前記最低地上高より高いと判定されたとき、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示する構成となる。
【０００９】
このような構成によれば、車両の進行方向（前進、後進）の周囲を撮影した撮影画像に基づく停止位置標示を当該撮影画像に重畳表示したとき、さらに当該撮影画像において路面から突出する突出物を検出した際、当該突出物の高さが車両の地上最低高より高いと判定したときは、停止位置標示を突出物の車両側の所定位置に重畳表示するので、突出物と車両との接触防止を図ることができる。
【００１０】
本発明に係る運転支援装置において、前記停止位置標示は、所定色に着色された着色線標示とすることができる。
【００１１】
このような構成によれば、車両と突起物との接触を回避するために、運転者の注意を喚起させる着色とすることができる。例えば、赤信号のように停止位置標示を赤色の着色線標示とすることができる。
【００１２】
本発明に係る運転支援装置において、前記停止位置標示表示手段は、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示するときに、前記突起物の存在を報知する内容の音声出力を行う音声出力手段を有する構成とすることができる。
【００１３】
このような構成によれば、車両の最低地上高より高い突起物が検出されたときに、撮影画面への停止位置標示と共に、音声で突起物の存在を報知するので、運転者により一層の注意喚起をさせるので、車両と突起物との接触防止を図ることができる。
【００１４】
本発明に係る運転支援装置において、前記停止位置標示手段は、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示するときに、前記所定位置を前記車両が前記突起物との間に所定間隙を設けて停止可能となる位置とする構成とすることができる。
【００１５】
このような構成によれば、車両の最低地上高より高い突起物が検出されたとき、停止位置標示が突起物に対して車両が所定間隙を設けて停止可能な位置に表示されるので、突起物との接触を効率的に防止することができる。
【００１６】
本発明に係る運転支援方法は、車載カメラによる車両進行方向の撮影画像に車両の停止位置標示を重畳表示する運転支援方法であって、前記撮影画像に表示される路面から突起する突起物の有無を検出する検出ステップと、該検出ステップで検出された前記突起物と前記車両との距離を計測する計測ステップと、前記突起物の前記路面からの高さと前記車両の最低地上高とを比較判定する比較判定ステップと、該比較判定ステップにおいて前記突起物の高さが前記最低地上高より高いと判定されたとき、前記停止位置標示を前記突起物の前記車両側の所定位置に重畳表示する表示ステップと、を有する構成となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、車両の進行方向を撮影した撮影画像に車両の停止位置標示を重畳表示する際に、撮影画像から路面より突出する突出物を検出したときには、突出物の高さが車両の地上最低高より高いと判定すると、停止位置標示を突出物の車両側の所定位置に重畳表示するので、突出物と車両との接触を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置を構成する車載機器及び車載カメラを示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置を構成する車載機器の処理ユニットによる処理手順を示すフローチャートである。
【図３Ａ】図３Ａは、車止めが車両の最低地上高より低いと判定されたときの停止位置表示を重畳表示した後部撮影画像の表示画面の概略図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、図３Ａにおける車両と車止めとの位置関係を示す概略図である。
【図４Ａ】図４Ａは、図３Ａに示す停止位置表示の位置に停止したときの後部撮影画像の表示画面の概略図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図４Ａにおける車両と車止めとの位置関係を示す概略図である。
【図５Ａ】図５Ａは、車止めが車両の最低地上高より高いと判定されたときの停止位置表示を重畳表示した後部撮影画像の表示画面の概略図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、図５Ａにおける車両と車止めとの位置関係を示す概略図である。
【図６Ａ】図６Ａは、図５Ａに示す停止位置表示の位置に停止したときの後部撮影画像の表示画面の概略図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、図６Ａにおける車両と車止めとの位置関係を示す概略図である。
【図７Ａ】図７Ａは、図３Ａに示す駐車スペースの手前に地上最低高より低い縁石がある場合を示した概略図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、図７Ａにおける車両と縁石との位置関係を示す概略図である。
【図８Ａ】図８Ａは、従来の駐車支援におけるリアカメラによる後部撮影画像を表示画面に表示した概略図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、図８Ａにおける車両と車止めとの位置関係を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００２０】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置１０は、図１に示すように構成される。図１において、運転支援装置１０は、車載機器１１と、車載機器１１を備えた車両３０（図３Ｂ等参照）に搭載される車載カメラ１２とで構成される。
【００２１】
車載機器１１は、コンピュータユニット（例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェース及びこれらを接続するバス）によって構成される処理ユニット１３を有する。処理ユニット１３には、各種音源及び映像源（例えば、ＣＤ及びＤＶＤ）の再生処理が可能なＡＶユニット１５及び自車両のナビゲーションが可能なナビゲーションユニット１７が接続されている。また、処理ユニット１３には、出力回路１９を間に介してスピーカ１８が接続されている。これによって、ＡＶユニット１５及びナビゲーションユニット１７による処理に係る音声信号について出力回路１９を介してスピーカ１８から音声として出力することができる。加えて、処理ユニット１３には、ＡＶユニット１５及びナビゲーションユニット１７において利用する楽曲情報、地図情報等の各種情報を記憶可能な記憶部２０（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等）が接続されている。この記憶部２０には、後述するように車両の最低地上高の長さ、車両の全長及び全幅の長さ、後部バンパー先端と後輪との距離、前部バンパー先端と前輪との距離等の車両に関する各種データ、及び撮影画像に表示される駐車位置枠、車止めの画像を解析して車両の停止位置等を決定する画像解析プログラム等が記憶されている。
【００２２】
また、処理ユニット１３には、ＬＣＤ等によって構成され、各種処理に伴う画像、映像等を表示する表示部（モニター）２１と、表示部２１上にタッチパネル形式にて形成される各種処理に必要な指示が入力可能な操作部２３とが接続されている。なお、操作部２３には、上記タッチパネルによる入力キー（ソフトキー）の他に、物理キー（ハードキー）による入力キー等も設けられている。
【００２３】
また、車載機器１１の処理ユニット１３には、車両３０（図３Ｂ等参照）の後方等を撮影し、撮影映像を表示部２１に表示するための車載カメラ（リアカメラ）１２が接続されている。なお、車載カメラ１２は車両の後方を撮影するリアカメラ１台に限定されず、複数台のリアカメラでもよく、さらには車両の前方及び側方を撮影する複数台の車載カメラを設けてもよい。
【００２４】
上記車載カメラ１２で撮影された車両後方の撮影映像を表示部２１に表示する車載機器１１では、図２に示すような手順にて処理がなされる。なお、処理の手順の説明では、図２の他に図３Ａ〜図６Ｂを適宜参照する。
【００２５】
本実施形態に係る運転支援装置１０は、車両３０が駐車位置に向けて後進する場合に、車載カメラ１２による後方撮影画像を表示部２１に表示して駐車を誘導する装置である。図２に示すように、処理ユニット１３は、車両のシフトレバー又はセレクトレバーによりギアがバックに入れられたか否かを検出する（Ｓ１１）。処理ユニット１３は、車両のギアがバックギアに入れられたことを検出すると（Ｓ１１のＹＥＳ）、車載カメラ（リアカメラ）１２を作動させ、撮影された車両後部方向の撮影画像を表示部２１に表示する（Ｓ１２：表示制御手段）。処理ユニット１３は、バックギア入りが検出されないときは（Ｓ１１のＮＯ）、表示部２１の画面に表示されている画像（例えば、ナビモードによる地図表示等）を継続表示させる。
【００２６】
車載カメラ１２が作動して車両後部方向の撮影画像が表示部２１に表示されると、処理ユニット１３は、撮影画像から車両３０の停止位置を検出し、停止位置標示３７、３８（図３Ａ、図５Ａ参照）を撮影画像に重畳表示する（Ｓ１２）。処理ユニット１３は、撮影画像に表示される白線等による駐車枠表示、コンクリートブロック等による車止め等の画像を記憶部２０に記憶される画像解析プログラムを作動させて画像解析し、車両の駐車目標位置を示す停止位置の検出を行う。停止位置の検出に際しては、記憶部２０に記憶する車両のサイズ、車輪位置等のデータも考慮して検出する。白線による駐車枠表示のみのときは、駐車枠表示のサイズに加えて車両の全長、全幅、前輪後輪配置位置等を考慮して停止位置標示の位置を決定し、車止めがあるときには車止めのサイズとその配置位置等も加えて停止位置標示の位置を決定する。処理ユニット１３は、車両の停止位置を検出すると、所定色で着色した着色線標示を停止位置標示３７、３８（図３Ａ、図５Ａ等参照）として撮影画像に重畳表示する（Ｓ１３：停止位置標示表示手段）。
【００２７】
停止位置標示を撮影画像に重畳表示した後、処理ユニット１３は、撮影画像中に路面から突出する突出物が有るか否かの検出を行う（Ｓ１４：突起物検出手段）。路面からの突出物としては、縁石等の段差物、看板、フェンス、更にはコンクリート製ブロックの車止めも含まれる。なお、車両の走行に殆ど支障のない微小段差、敷石等（例えば、１〜２ｃｍ以下の段差）は、画像解析からの検出も困難でありかつ検出も不要であることから検出する突出物の対象には含まれない。撮影画像は車両の後進に伴って変化するので、処理ユニット１３は車両の後進中、撮影された撮影画像から常時又は所定時間毎に突出物の有無について検出を行う。なお、処理ユニット１３は、停止位置標示を所定位置に重畳表示するため、突出物が有ると検出したときには、撮影画像から突出物と車両との距離も画像から計測する（距離計測手段）。処理ユニット１３は、撮影画像から突出物を検出しないときは（Ｓ１４のＮＯ）、継続して駐車目標位置標示である上記停止位置標示を撮影画像に表示する。撮影画像から突出物を検出しない場合としては、駐車位置を示すものが白線等による駐車枠表示のみで、付近にはフェンス、車止め、縁石等の突起物がない場合が該当する。車両を停止位置標示に合わせて停止することで駐車が完了する。
【００２８】
処理ユニット１３は、上記車両後方を撮影した撮影画像の解析から進行方向の路面より突出する突出物を検出したときは（Ｓ１４のＹＥＳ）、更に当該突出物が車両３０の最低地上高より高いか否かを判定する（Ｓ１５：比較判定手段）。具体的には、処理ユニット１３は、突出物の高さが記憶部２０に記憶される車両３０の最低地上高を超えるか否かの判定を行うものであり、必ずしも突出物の高さを測定して最低地上高さと比較判定する必要はない。例えば、撮影画像中に最低地上高に相当する高さの基準ラインを設け、突出物がこのラインを超えるか否かの判定を行うことでも足りる。
【００２９】
処理ユニット１３は、突出物の高さが車両の最低地上高より低い（高くない）と判定し
たときは（Ｓ１５のＮＯ）、継続して上記停止位置標示を撮影画像に重畳表示する（Ｓ１６）。このとき、突出物が有る旨の音声出力を行い、運転者に報知するように設定することができる。例えば、突起物が車止めの時はその手前に後輪又は車両を停止するが（図４Ｂ、図６Ｂ参照）、突起物が後進途中にある縁石等の段差であるときは、これを乗り越える必要があるので、特に上記音声出力による報知が運転支援上必要となる。
【００３０】
上記については、例えば図７Ａ、図７Ｂに示すように、駐車スペース３１を示す白線表示３３ｃの手前に段差として路面から片側が突出する縁石５１が設けられており、停止位置標示３７の位置まで後進するには縁石５１を乗り越える必要がある。上記したように、縁石５１は車両３０の最低地上高より低い（高くない）ので、車両と接触することはないが、乗り越え時の衝撃が多少ともあるので、音声出力（「段差があります」、「突出物があります」等の音声内容）により運転者に報知して運転支援を行う。更に、撮影画像中の縁石５１等の部分に注意を喚起する着色表示等を併せて行っても良い。
【００３１】
処理ユニット１３は、上記停止位置標示３７の位置に車両３０が停止したときは（図４Ａ、図４Ｂ参照）、後進が終了し駐車完了とする（Ｓ１７）。以下に図面を参照して上記停止位置標示への後進動作を説明する。
【００３２】
図３Ａは、車載カメラ（リアカメラ）１２による車両３０の後方の撮影画像を車載機器１１の表示部２１に表示した画面概略図である。撮影画像中に表示される駐車スペース３１には他の駐車スペース３２ａ、３２ｂとの間に仕切り線となる白線表示３３ａ、３３ｂが施されており、さらに手前側にも通路部分（不図示）との仕切り線となる白線表示３３ｃが施されている。駐車スペース３１の後方にはコンクリート製ブロックの車止め３５ａ、３５ｂが設けられている。上述したように、処理ユニット１３は、記憶部２０に記憶された画像解析プログラムの実行により撮影画像から白線表示３３ａ〜３３ｃ、車止め３５ａ、３５ｂを認識し（位置、サイズ、車両との距離等）、さらに記憶部２０に記憶された車両のサイズデータ（例えば、図３Ｂに示す後部バンパー３０ａの先端と後輪３０ｂ（３０ｃ）との距離Ｌ）から車両の適切な停止位置を検出し、所定の色で着色された着色線標示である停止位置標示３７を撮影画像に重畳表示する（図３Ａでは鎖線で示す。）。図３Ａでは、突出物でもある車止め３５ａ、３５ｂの高さ（図３Ｂに示す長さＨ１）が車両３０の最低地上高（図３Ｂに示す長さＨ２）より低い（高くない）ことが検出されると、車両３０の後輪３０ｂ、３０ｃが車止め３５ａ、３５ｂに当接する位置となるように、車両３０の停止位置標示（後部バンパー３０ａの先端が位置）を車止め３５ａ、３５ｂの後方となる位置に表示する。
【００３３】
図３Ａ，図３Ｂに示す状態から車両３０がさらに後進すると、表示部２１に表示される撮影画像に重畳表示される停止位置標示３７は画面手前側に接近し、さらに後進すると、図４Ａに示すように停止位置標示３７は表示部２１に表示される撮影画像の最下端に位置する時に、車両３０の後輪３０ｂ、３０ｃが車止め３５ａ、３５ｂに当接して停止する位置となる（図４Ｂ）。
【００３４】
また、図２に示すように、処理ユニット１３は、突出物の高さが車両３０（図５Ｂ参照）の最低地上高より高いと判定したときは（Ｓ１５のＹＥＳ）、車両３０と突出物との接触を回避するために、撮影画像において停止位置標示３８を突出物の車両側の所定位置に重畳表示する（Ｓ１８）。さらに後進して、停止位置標示３８の示す位置に車両（後部バンパー３０ａ等）を停止させたか否かを判定し（Ｓ１９）、停止を確認して駐車が完了する（Ｓ１９のＹＥＳ）。以下に図面を参照して上記停止位置標示を説明する。
【００３５】
図５Ａは、車載カメラ（リアカメラ）１２による車両３０の後方の撮影画像を車載機器１１の表示部２１に表示した画面の概略図である。撮影画像中の駐車スペース３１には他の駐車スペース３２ａ、３２ｂとの間に仕切り線となる白線表示３３ａ、３３ｂが示されており、さらに手前側にも通路部分（不図示）との仕切り線となる白線表示３３ｃが示されている。駐車スペース３１の後方には車止め３５ｃ、３５ｄが設けられている。図３Ａ、図３Ｂと異なる点は、車止め３５ｃ、３５ｄの高さ（図５Ｂで示すＨ３）が車両３０の最低地上高（例えば、図５Ｂに示すＨ２）より高いと検出されている点である。したがって、車止め３５ｃ、３５ｄに車両３０の後輪３０ｂが当接する位置に車両３０の停止位置標示をすると、車両３０の一部（例えば、後部バンパー３０ａ等）が車止め３５ｃ、３５ｄに接触して破損するおそれがある。そこで、車両３０の後部バンパー３０ａの先端と車止め３５ｃ、３５ｄとの間に所定間隔を設けるべく、停止位置標示３８（鎖線で示す）を車止め３５ｃ、３５ｄの車両３０側の所定位置となるように撮影画像に重畳表示する（図５Ａ）。
【００３６】
図５Ａ，図５Ｂに示す状態から車両３０がさらに後進すると、表示部２１に表示される撮影画像に重畳表示される停止位置標示３８は画面手前側に接近し、さらに後進して停止位置標示３８が表示部２１に表示される撮影画像の最下端に位置するときに、車両３０の後部バンパー３０ａの先端が車止め３５ｃ、３５ｄに対して所定間隔（図６Ｂで示すＳ）となる位置となり（図６Ｂ）、車両を停止させて駐車が完了する。これにより、車両３０と突起物である車止め３５ｃ、３５ｄとの接触が回避され、破損等の発生を防止することができる。このように、運転支援装置１０によれば、車両３０の進行方向に地上最低高より高い突起物が検出されたときに、突起物の手前に停止位置標示を撮影画像に重畳表示するので、突起物と車両との接触を防止することができる。
【００３７】
なお、車両３０の最低地上高より高い突起物として車止めの場合を説明したが、例えば縁石等の高さが最低地上高より高いときには、縁石と車両３０のバンパー等との接触を防止するために、縁石等の手前に所定間隙を設けて停止させるべく、縁石等の車両３０側の所定位置に停止位置標示を撮影画面上に重畳表示するものである。図７Ａ、図７Ｂにおいては縁石５１の高さが車両３０の最低地上高より低い場合を説明したが、例えば縁石５１の高さが車両３０の最低地上高より高いと判定されたときには、縁石５０と車両３０との接触防止のために、縁石５０の手前である、縁石５０の車両３０側の所定位置に停止位置標示３８が撮影映像に重畳表示されることになる。
【００３８】
また、本実施形態では、駐車スペースに向けて車両を後進させる場合について、路面から突起する突起物と車両との接触防止を図る場合について説明したが、車両を後進させる場合に限定するものではなく、駐車スペースに向けて前進する場合も前部バンパーと突起物（縁石、車止め等）との接触防止を図ることができる。この場合、車両の前部側に搭載したカメラによる撮影画像を表示部に表示し、突起物が車両の最低地上高より高いときには、停止位置標示を当該突起物の車両側の所定位置に表示して、突起物と車両との接触防止を図るものである。さらに、駐車位置に向けて進行する場合に限らず、駐車以外に前進又は後進する場合、進行方向に障害物、段差等の突起物があったときに、当該突起物の高さが最低地上高より高いときに、車両との接触を防止するために、当該突起物の手前（車両側）の所定位置に停止位置標示を撮影画像に重畳表示することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
以上、説明したように、本発明よれば、車載カメラによる撮影画像から路面より突出する突出物を検出した際に、突出物の高さが車両の地上最低高より高いと判定したときに、停止位置標示を突出物の車両側の所定位置に重畳表示するので、突出物と車両との接触を防止するという効果を奏し、車両の進行方向を撮影した撮影画像を表示する運転支援装置として有用である。
【符号の説明】
【００４０】
１０    運転支援装置
１１    車載機器
１２    車載カメラ
１３    処理ユニット
１５    ＡＶユニット
１７    ナビゲーションユニット
１８    スピーカ
１９    出力回路
２０    記憶部
２１    表示部
３０    車両
３０ａ、３０ｂ    後輪
３１    駐車スペース
３３ａ、３３ｂ、３３ｃ    白線表示
３５ａ、３５ｂ    車止め（突起物）
３５ｃ、３５ｄ    車止め（突起物）
３７、３８    停止位置標示
５１    縁石
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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