(57)【要約】【課題】鏡面周囲の環境の湿度が低い場合であっても、鏡面を乱反射状態にして、鏡面からの乱反射により距離測定ができる距離測定装置を提供すること。【解決手段】距離測定装置は、液体粒子を被測定物（３０）に吹き付ける吹き付け部（５）と、この液体粒子が吹き付けられた被測定物（３０）までの距離を、センス用の出射波が上記被測定物３０で乱反射されて生じる反射波に基づいて距離を検出する距離センサ（３）とを備える。【選択図】図１
2016173315.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体粒子を被測定物に吹き付ける吹き付け部と、
この液体粒子が吹き付けられた被測定物までの距離を、センス用の出射波が上記被測定物上の液体粒子により乱反射されて生じる反射波に基づいて距離を検出する距離センサと
を備えることを特徴とする距離測定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の距離測定装置において、
上記液体粒子に気泡を含ませる気泡発生部を備えることを特徴とする距離測定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の距離測定装置において、
上記気泡のサイズは上記出射波の波長以下のサイズであることを特徴とする距離測定装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１つに記載の距離測定装置において、
上記距離センサが被測定物に出射波を出射しても、上記距離センサが上記被測定物からの反射波を検出しなかった場合に、上記吹き付け部によって、上記液体粒子を被測定物に吹き付けるように制御する制御部を備えることを特徴とする距離測定装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１つに記載の距離測定装置を備えることを特徴とする電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、距離測定装置および電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットには各種の距離測定装置が使われている。これらの距離測定装置の距離測定の原理としては、正反射光量を検出するタイプ、三角測量により距離を検出するタイプ、被測定物に乱反射された光や超音波などの反射波が戻る時間から距離を検出するTOF（Time Of Flight）方式のタイプがあり、一般に１台のロボットに複数の距離測定装置が搭載されている。例えば、ロボット掃除機や自動運転自動車では、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）により周辺地図を作成し、自分の位置を知ることにより、壁などに衝突せず、目的地へ移動可能となるが、センサには回転する測距センサである、レーザーレンジスキャナが用いられている。
【０００３】
光であれ、超音波であれ、鏡面（例えば、ガラス、大理石、金属）はそれらを散乱せずに正反射するため、乱反射された反射波から距離を検出する三角測量方式やTOF方式のタイプの距離測定装置では、鏡面で正反射された光や超音波が距離測定装置に戻らなくて、鏡面までの距離を測定できないという問題があった。
【０００４】
一方、正反射光量を検出するタイプの距離測定装置は、鏡面までの距離を検出できるが、検出できる距離が短いという欠点がある。
【０００５】
そこで、従来、鏡面に対して冷風をぶつけて、鏡面に結露をさせて、鏡面を乱反射する状態にして、鏡面までの距離を測定できるようにした距離測定装置が提案されている（特許文献１：特開平８−２７１２３９号）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−２７１２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の距離測定装置では、鏡面に対して冷風をぶつけて、鏡面に結露をさせるため、鏡面周囲の環境の湿度が高いことが必要であって、鏡面周囲の湿度が低い環境（場所）では、結露が生じ無くて、距離測定ができない、つまり、使用できないと言う問題があった。
【０００８】
また、鏡面に対して冷風を吹き付ける従来の距離測定装置では、空気の質量が軽くて、冷風が遠距離に届かないため、長距離測定ができないという問題があった。
【０００９】
そこで、この発明の課題は、鏡面周囲の環境の湿度が低い場合であっても、鏡面を乱反射状態にして、鏡面からの乱反射により距離測定ができ、かつ、長距離測定ができる距離測定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、この発明の距離測定装置は、
液体粒子を被測定物に吹き付ける吹き付け部と、
この液体粒子が吹き付けられた被測定物までの距離を、センス用の出射波が上記被測定物上の液体粒子により乱反射されて生じる反射波に基づいて距離を検出する距離センサと
を備えることを特徴としている。
【００１１】
この明細書で、液体粒子とは、吹き付け時に空気中を進んでいる途中で、蒸発しないサイズの粒子のことを言う。
【００１２】
例えば、直径１μｍ以上の液体粒子としての水滴であれば、５０℃の気温でも直ぐには蒸発しない。雨粒は直径１００μｍであるが、落下時の１０ｋｍを蒸発せず進むことができる。
【００１３】
尤も、液体粒子の直径は、１μｍ以上で、５００μｍ以下であるのが好ましい。
【００１４】
１実施形態は、
上記液体粒子に気泡を含ませる気泡発生部を備える。
【００１５】
１実施形態では、
上記気泡のサイズは上記出射波の波長以下のサイズである。
【００１６】
１実施形態は、
上記距離センサが被測定物に出射波を出射しても、上記距離センサが上記被測定物からの反射波を検出しなかった場合に、上記吹き付け部によって、上記液体粒子を被測定物に吹き付けるように制御する制御部を備える。
【００１７】
この発明の電子機器は、
上述の距離測定装置を備える。
【発明の効果】
【００１８】
この発明の距離測定装置は、液体粒子を被測定物に吹き付ける吹き付け部と、上記液体粒子が吹き付けられた被測定物で乱反射された反射波に基づいて距離を検出する距離センサとを備えているので、鏡面周囲の湿度が低い環境であっても、鏡面に液体粒子を付着させて、鏡面を乱反射状態にして、乱反射により距離を確実に測定することができる。
【００１９】
また、この発明の距離測定装置では、液体粒子が空気に比べて比重が大きいことから、液体粒子に冷風よりも長距離を飛行させて鏡面に付着させて、長距離を測定することができる。
【００２０】
また、この発明の電子機器は、上記距離測定装置を備えるので、被測定物が鏡面で、被測定物の周囲の環境の湿度が低い場合でも、被測定物に微細な液体粒子を付着させて、乱反射状態にして、被測定物までの距離を確実に測定することができて、転落や衝突などを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、この発明の第１実施形態の距離測定装置を有するロボット掃除機のブロック図である。
【図２】図２は、この発明を第２実施形態の距離測定装置を有するロボット掃除機のブロック図である。
【図３】図３は、この発明の第３実施形態の距離測定装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、この発明を図示の実施形態により詳細に説明する。
【００２３】
（第1実施形態）
図１に示すように、電子機器の一例としてのロボット掃除機１００は、本体１０１に車輪１０２，１０２を設けて、矢印Ｆの方向を前進方向として、前進、後進、回転などして自由に走行できるようになっている。上記本体１０１には、気泡発生部４と、液体タンク１と、ボイラー２と、距離センサ３と、ノズル５，６と、開閉弁７，８と、乾燥部９と、制御部の一例としてのマイクロコンピュータ（以下、マイコンという。）１１を設けている。
【００２４】
上記気泡発生部４、ボイラー２、距離センサ３、ノズル５、開閉弁７，乾燥部９およびマイコン１１は、距離測定装置５０を構成する。
【００２５】
上記液体タンク１には、液体の一例としての水が入っている。尤も、液体タンク１には、単なる水に代えて、アルコール水または洗剤が付加された水を入れてもよい。アルコール水の場合は、除菌機能が増加し、洗剤が付加された水の場合は、洗浄機能が増加する。
【００２６】
上記液体タンク１内の液体には気泡発生部４により気泡を発生させている。この気泡生部４は、例えば、図示していないが、空気ポンプとノズルとからなっていて、この空気ポンプからの圧縮空気を液体タンク１内の液体中にノズルから噴出して、この液体中に気泡を発生させる。また、気泡生部４は、空気を巻き込みながら水を噴出するエジェクタであってもよい。この気泡発生部４は、液体に気泡を発生させるならばどのような構造であってもよく、市販品など種々のものが使用できる。
【００２７】
この液体中に発生させる気泡は、ナノバブル、マイクロバブルであるのが、特に好ましい。その理由は、このサイズの気泡（ナノバブル、マイクロバブル）は液中の滞在時間が長くて、直ぐには消滅しないからである。ナノバブル、マイクロバブルの発生装置については、種々のものが提案されていて、周知であるので、その説明は省略する。
【００２８】
尤も、上記気泡発生部４は、ナノバブル、マイクロバブルに限らず、気泡を発生するならば、どのようなサイズの気泡であってもよい。
【００２９】
上記ボイラー２は、液体タンク１からの水を加熱して蒸気（本来、蒸気は気体を意味するが、ここでは水蒸気）に変えて、液体粒子を生成して、開閉弁７，８を経由して、ノズル５，６に供給する。
【００３０】
この明細書で、液体粒子とは、被測定物に接触する前に蒸発しないサイズの粒子のことを言う。液体粒子の直径は、１μｍ以上で、５００μｍ以下であるのが好ましい。
【００３１】
また、この明細書で、液体粒子の直径とは、その液体粒子の体積と同じ体積の球体の直径のことを言う。
【００３２】
上記ノズル５および距離センサ３は、前方の車輪１０２よりも前進方向Ｆの前方に配置し、ノズル６は、前方の車輪１０２よりも後方に配置している。上記ノズル５は、被測定物の一例としての床面３０に向けて、液体粒子を吹き付けて、その床面３０に液体粒子つまり水滴を付着させるようにしている。上記液体粒子は床面３０の材質・汚れのため、接触角の大きな球形から接触角の小さな薄い山形の状態となるが、水滴中の気泡により確実に散乱される。例えば、ナノバブルを含んだ水滴に１μｍの波長の光が当たればレイリー散乱が発生する。マイクロバブルを含んだ水滴に１μｍの波長の光が当たればミー散乱や屈折が起こる。そのため、上記床面３０が例えば大理石やガラスからなる鏡面３０であっても、また、周囲の環境の湿度が低い場合であっても、その鏡面３０は、水滴中の気泡によって確実に乱反射状態になって、乱反射することができる。
【００３３】
上記距離センサ３は、例えば、ＴＯＦ方式の距離センサであって、被測定物の一例としての床面３０に向けて、光や超音波等のセンス用の出射波を出射して、この出射波が床面３０で乱反射された反射波を受けて、上記出射波を出射してから、上記反射波を受けるまでの時間を測定して、距離センサ３から床面３０までの距離を検出する。このＴＯＦ方式のタイプの距離センサ３は、周知なものであるので、より詳しい説明は省略する。なお、距離センサ３は、周知の三角測量方式の距離センサであっても良い。
【００３４】
上記距離センサ３からの出射波の波長は、上記気泡の直径よりも長くなっている。つまり、上記気泡のサイズは、上記出射波の波長以下のサイズであって、ミー散乱、レイリー散乱によって、確実に、乱反射状態が生じるようになっている。
【００３５】
上記ノズル６は、床面３０に液体粒子を吹き付ける一方、乾燥部９はスポンジやタオルケットなどの水を吸収する部材を有していて、この部材で床面３０から汚れと水を吸い取ることができるようになっている。上記ノズル６と乾燥部９とボイラー２とで、スチームクリーナーの機能を発揮できるようになっている。
【００３６】
上記マイコン１１は、距離センサ３に床面３０との距離を適時測定させており、距離センサ３が床面３０に出射波を出射しても、反射波を受けなかった場合は、開閉弁７を開放して、ノズル５から液体粒子を床面３０に吹き付ける。そして、上記マイコン１１は、再度、距離センサ３に床面３０との距離を検出させる。これによって、もし、仮に、床面３０が大理石やガラス等の鏡面であっても、また、周囲環境の湿度が低い場合であっても、吹き付けられて付着した液体粒子中の気泡によって床面（鏡面）３０を確実に乱反射状態にして、床面３０で出射波が乱反射されて、床面３０までの距離を測定することができる。
【００３７】
したがって、大理石やガラス等の鏡面の床面３０を段差として、誤認識することがない。従来においては、大理石やガラス等からなる床面の鏡面を段差と誤判断して、ロボット掃除機の進行方向を変えていたのである。
【００３８】
一方、床面３０にノズル５から液体粒子を吹き付けた後でも、距離センサ３が床面３０との距離を検出できない場合は、マイコン１１は、段差と判断し、ロボット掃除機１００の進行方向を変えて、転落を防止する。
【００３９】
この第１実施形態では、床面３０が大理石やガラス等の鏡面３０であっても、床面３０にノズル５から液体粒子を吹き付けて、鏡面３０に付着させて、この付着した液体粒子によって、周囲環境の湿度に関係なく（周囲の環境の湿度が低い場合でも）、鏡面３０を確実に乱反射状態にして、鏡面３０で出射光を乱反射させて反射光を距離センサ３で検出できるので、鏡面３０を段差であると誤認識することがない。
【００４０】
また、この第１実施形態では、ノズル５から液体粒子を鏡面３０に吹き付けて付着させるので、液体粒子が空気に比べて比重が大きいことから、液体粒子に冷風よりも長距離を飛行させて鏡面３０に付着させることができて、従来よりも長距離を測定することができる。
【００４１】
また、この第１実施形態では、気泡発生部４によって、液体粒子中に気泡が生成されているので、この液体粒子中の気泡による乱反射を利用することによって、安定な乱反射状態を得ることができる。
【００４２】
特に、上記気泡のサイズは、上記距離センサ３からの出射波の波長以下のサイズであるから、ミー散乱、レイリー散乱が生じ、より確実に、乱反射状態を得ることができる。
【００４３】
尤も、上記気泡は、距離センサ３からの出射波の波長以上のサイズであっても、使用可能である。
【００４４】
また、上記液体粒子中の気泡によって、上記液体粒子の表面張力を増やすことができるから、被測定物が壁などの垂直面であっても、液体粒子の垂れ下がりを防止でき、したがって、床だけで無く壁の距離測定をすることができる。
【００４５】
また、この第１実施形態では、ボイラー２からノズル５，６の距離により、液体粒子の温度を下げ体温付近としているため、皮膚の温点・冷点を刺激しないことから、作業者などの人に濡れを感じさせることがなくて、不快感を与えることがない。
【００４６】
また、この第１実施形態では、ボイラー２を備えているので、確実に、液体粒子つまり水滴を作成して、床面３０に吹き付けることができる。
【００４７】
また、この第１実施形態では、スチームクリーナーの機能のためのボイラー２および液体タンク１を、距離センサ３で鏡面までの距離を検出可能にするための液体粒子の生成のために兼用できるので、安価に製造することができる。
【００４８】
また、この第１実施形態の距離測定装置では、距離センサ３が被測定物としての床面３０に光や超音波などの出射波を出射しても、床面からの反射波を検出しなかった場合に、マイコン１１がノズル５から床面３０に液体粒子を吹き付けるように制御するので、鏡面の検出ができるのみならず、必要なときのみに、液体粒子を吹き付けて、無駄に水等を消費することがなくて、水等の液体の使用量を削減できる。
【００４９】
また、液体粒子に気泡を含んでいることも水等の液体の使用量を削減するのに効果があることは言うまでもない。ナノバブル、マイクロバブル自体の知られている効果として洗浄力向上が図れることも言うまでも無い。
【００５０】
また、この第１実施形態では、乾燥部９で水や汚れを吸い取ることができるので、仮に、距離測定のためにノズル５から吹き付けた液体粒子や、ノズル６からのスチームクリーナーの機能のための水が床面３０に残っていたとしても、そららを、この乾燥部９で吸いとって、乾燥させることができる。したがって、人に不快感を与えることがない。
【００５１】
また、上記第１実施形態では、液体粒子への気泡混合に気泡発生部４を用いたが、ノズル自体に吹き出し部と液体粒子への気泡混合の機能を兼ねさせて、気泡を含んだ液体粒子を生成させてもよい。
【００５２】
また、上記第１実施形態では、気泡の作成に空気用いたが、窒素など他の気体による気泡を入れた液体粒子を用いることも可能である。
【００５３】
また、上記第１実施形態では、気泡発生部４によって、液体粒子中に気泡を含ませたが、気泡発生部４を除去して、液体粒子中に気泡を含ませる手段を設けなくてもよい。
【００５４】
（第２実施形態）
図２はこの発明の第２実施形態のロボット掃除機２００のブロック図であり、第１実施形態の図１とは、ボイラー２に代えて超音波ディフューザー２１，制御部の一例としてのマイコン１３，ゴミタンク１５，ゴミ回収ローラ１６を有する点と、距離センサ３およびノズル５が下方ではなくて前方を向いている点のみが異なる。したがって、図２において、図１の構成要素と同一構成要素については、図１の構成要素と同一参照番号を付して詳しい説明は省略する。
【００５５】
上記超音波ディフューザー２１，気泡発生部４，ノズル５，距離センサ３およびマイコン１３は、距離測定装置６０を構成する。
【００５６】
上記超音波ディフューザー２１は、液体タンク１から供給された気泡入りの液体としての水に超音波を照射して、この水をキャビテーションにより瞬時に液体粒子に変えて、ノズル５から前方の壁６５に吹き付ける。
【００５７】
上記液体粒子つまり水滴は、壁６５に当たり付着する。壁６５の鏡面に付着した液体粒子中の気泡によってより効果的に散乱が生じ、つまり、乱反射した反射波を生成することができる。液体粒子つまり水滴が少量でも確実に乱反射が生じるため、吹き付ける量を少なくでき、従来技術では結露により生じた水滴が壁面から垂れ落ちる問題があったが、この第２実施形態では壁６５の垂直の壁面からの水滴の垂れ落ちを防止できる。また、液体粒子中の気泡により表面張力が増えるため、壁６５との密着性があがることも、壁６５に付着した液体粒子の垂れ落ちの防止に寄与する。一般に垂れ落ちた水滴の跡は目立つが、この第２実施形態の液体粒子（水滴）は小さく乾燥消滅までの時間も短いため、人に不快感を与えない。
【００５８】
上記マイコン１３は、第１実施形態のマイコン１１と同様に、距離センサ３と壁６５との距離を適時測定させており、距離センサ３が壁６５に出射波を出射しても、反射波を受けなかった場合は、超音波ディフューザー２１を駆動して、ノズル５から液体粒子を壁６５に吹き付ける。そして、上記マイコン１３は、再度、距離センサ３に壁６５との距離を検出させる。これによって、もし、仮に、壁６５が大理石やガラス等の鏡面であっても、液体粒子の付着によって壁６５が乱反射状態になるので、壁６５で出射波が乱反射されて、壁６５までの距離を測定することができる。
【００５９】
したがって、大理石やガラス等の鏡面の壁６５を誤認識することがない。従来においては、大理石やガラス等からなる壁の鏡面の存在を無と誤判断して、ロボット掃除機は壁に衝突していたのである。
【００６０】
一方、壁６５にノズル５から液体粒子を吹き付けた後でも、距離センサ３が壁６５との距離を検出できない場合は、マイコン１３は、壁が無いと判断し、ロボット掃除機２００の進行方向を変えず、ゴミを取り残すこと無く回収することができる。
【００６１】
ゴミ回収ローラ１６は、床面３０上のゴミを回収して、ゴミタンク１５に収納する。なお、床面３０上のゴミの回収は、図示しないが、真空吸引式で回収してもよい。
【００６２】
この第２実施形態の距離測定装置６０も、第１実施形態の距離測定装置５０と全く同様の効果を有する。重複を避けるたに、その説明は省略する。
【００６３】
この第２実施形態の距離測定装置６０は、超音波ディフューザー２１を用いているので、ボイラーを使用するよりもエネルギの使用量をさらに削減することができる。
【００６４】
（第３実施形態）
図３はこの発明の第３実施形態の距離測定装置７０のブロック図であり、図１に示す第１実施形態の距離測定装置５０とは、液体タンク１を用いないで、気泡発生部３１が気泡混入部として機能するもので、水道水に気泡を混入させる点が相違する。
【００６５】
図３に示す第３実施形態の距離センサ３，ノズル５およびマイコン１１は、図１に示す第１実施形態の距離センサ３，ノズル５およびマイコン１１とほぼ同様であるので、それらの構成、作用についての詳しい説明は省略する。
【００６６】
この第３実施形態の距離測定装置７０が地面に固定されている場合は、水道管を気泡発生部３１に繋げば液体タンク自体が不要であることは言うまでも無い。例えば、マイクロバブル発生装置付きシャワーヘッドなどが市販されているから、このマイクロバブル発生装置付きシャワーヘッドを、気泡発生部（気泡混入部として機能する）３１として用いることができる。
【００６７】
電源が強力ならばポンプなどが使え、液体粒子の飛行距離を増やすことが容易となる。
【００６８】
例えば、大理石やステンレスで出来た洗面台は光や超音波などの出射波を散乱しないため、手の検出に距離センサ３を用いると、手が無い場合でも、洗面台の鏡面からの多重反射によって、手があると誤動作を引き起こし易いが、この第３実施形態では、ノズル５からの液体粒子を洗面台に付着させて、洗面台を乱反射状態にできるので、手などの検出の誤動作を防ぐことができる。
【００６９】
また、冒頭に記載したレーザーレンジスキャナに、本発明の距離測定装置を適用するためには、レーザーの照射位置に前もって、液体粒子を吹き付けるために、ノズルをセンサーと一緒に回転させたり、３６０°の範囲に液体粒子を散布するノズルを用いれば良いことは言うまでもなく、吹き付け中の空気中に居る液体粒子を検出しないように吹き付けと、測定のタイミングをずらすことが必要なことも言うまでも無い。
【００７０】
この発明および実施形態を纏めると、次のようになる。
【００７１】
この発明の距離測定装置は、
液体粒子を被測定物３０，６５に吹き付ける吹き付け部５と、
この液体粒子が吹き付けられた被測定物３０，６５までの距離を、センス用の出射波が上記被測定物３０，６５上の液体粒子により乱反射されて生じる反射波に基づいて距離を検出する距離センサ３と
を備えることを特徴としている。
【００７２】
この発明の距離測定装置によれば、被測定物３０，６５が大理石やガラス等の鏡面であっても、鏡面３０，６５に吹き付け部５から液体粒子を吹き付けて、鏡面３０に付着させて、この付着した液体粒子によって、鏡面３０，６５の周囲の環境の湿度が低い場合でも、鏡面３０，６５を確実に乱反射状態にして、鏡面３０，６５で出射光を乱反射させて反射光を距離センサ３で検出できるので、鏡面３０，６５の有無を誤認識することがない。
【００７３】
また、上記吹き付け部５から液体粒子を被測定物３０，６５に吹き付けるので、液体粒子が空気に比べて比重が大きいことから、液体粒子に冷風よりも長距離を飛行させて鏡面３０，６５に付着させることができて、従来よりも長距離を測定することができる。
【００７４】
また、１実施形態では、ノズル５からの液体粒子の温度を体温付近としたので、作業者などの人に濡れを感じさせることがなくて、不快感を与えることがない。例えば、ボイラー２からノズル５，６の距離により、液体粒子の温度を下げて体温付近としているため、皮膚の温点・冷点を刺激しないことから、作業者などの人に濡れを感じさせることがなくて、不快感を与えることがない。
【００７５】
１実施形態では、
上記液体粒子に気泡を含ませる気泡発生部４，３１を備える。
【００７６】
上記実施形態によれば、上記気泡発生部４，３１によって、液体粒子中に気泡が生成されているので、この液体粒子中の気泡による乱反射を利用することによって、安定な乱反射状態を得ることができる。
【００７７】
また、上記液体粒子中の気泡によって、上記液体粒子の表面張力を増やすことができるから、被測定物が壁６５などの垂直面であっても、液体粒子の垂れ下がりを防止でき、したがって、床だけで無く壁の距離測定もすることができる。
【００７８】
１実施形態では、
上記気泡のサイズは上記出射波の波長以下のサイズである。
【００７９】
上記実施形態によれば、上記気泡のサイズは、上記距離センサ３からの出射波の波長以下のサイズであるから、ミー散乱、レイリー散乱が生じ、より確実に、乱反射状態を得ることができる。
【００８０】
１実施形態は、
上記距離センサ３が被測定物３０，６５に出射波を出射しても、上記距離センサ３が上記被測定物３０，６５からの反射波を検出しなかった場合に、上記吹き付け部５によって、上記液体粒子を被測定物３０，６５に吹き付けるように制御する制御部１１，１３を備える。
【００８１】
この実施形態では、距離センサ３が被測定物３０，６５に光や超音波などの出射波を出射しても、被測定物３０，６５からの反射波を検出しなかった場合に、制御部１１，１３が吹き付け部５から被測定物３０，６５に液体粒子に吹き付けるように制御するので、液体粒子が付着して乱反射状態になった鏡面の検出ができるのみならず、必要なときのみに、液体粒子を吹き付けることになるので、無駄に水等の液体を消費することがなくて、液体の使用量を削減することができる。
【００８２】
この発明の電子機器は、
上述の距離測定装置５０，６０，７０を備える。
【００８３】
この電子機器は、上記距離測定装置５０，６０，７０を備えるので、被測定物３０，６５が鏡面で、被測定物３０，６５の周囲の環境の湿度が低い場合でも、被測定物３０，６５に液体粒子を付着させて、被測定物３０，６５までの距離を確実の測定することができ、被測定物の誤認識を防止できる。
【００８４】
第１〜第３実施形態および変形例で述べた構成要素は、適宜、組み合わせてもよく、また、適宜、選択、置換、あるいは、削除してもよいのは、勿論である。
【符号の説明】
【００８５】
２  ボイラー
４，３１  気泡発生部
５  吹き付け部
３  距離センサ
１１，１３  制御部
２１  超音波ディフューザー
３０，６５  被測定物
５０，６０，７０  距離測定装置
【図１】
2016173315.tif 000003
【図２】
2016173315.tif 000004
【図３】
2016173315.tif 000005