(57)【要約】【課題】歩行検出の精度を向上させ、歩行状況に適した像ブレ補正制御を行える像ブレ補正装置及びその制御方法を提供すること。【解決手段】撮像装置は撮像素子により被写体を撮像し、動画像データを生成して保存する。像ブレ補正部２１０は補正レンズ３１３の駆動によって撮像面上の被写体像の画像ブレを抑制する。角速度センサ２０１は、撮像装置の角速度信号を検出し、歩き撮り判定部２１４は、角速度信号に対してフィルタ処理した信号を複数の閾値と比較し、各閾値を超えた回数をカウンタによって計測する。判定部２１３は、カウンタの計数値もしくは角速度信号の振幅、またはその両方に応じた判定信号を積分器２０４に出力する。判定信号にしたがって、像ブレ補正の制御条件として補正レンズ３１３の可動範囲を変更する制御が行われる。【選択図】図５
2016004243.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
像ブレ補正手段により画像のブレを補正する像ブレ補正装置であって、
装置の振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段の検出信号を取得して歩き撮りか否かの判定を行う判定手段と、
前記判定手段の判定信号を取得し、前記像ブレ補正手段の制御条件を変更して前記像ブレ補正手段の駆動制御を行う制御手段を備え、
前記判定手段は、前記振れ検出手段の検出信号を閾値と比較するとともに、当該検出信号の大きさが前記閾値を超えた回数をカウンタで計数し、前記カウンタの計数値がカウント閾値以下であって歩き撮りでないと判定した場合、前記像ブレ補正手段を第１の制御条件で駆動させる判定信号を前記制御手段に出力し、前記カウンタの計数値が前記カウント閾値を超え、歩き撮りと判定した場合、前記像ブレ補正手段を第２の制御条件で駆動させる判定信号を前記制御手段に出力することを特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記第１の制御条件にて前記像ブレ補正手段を駆動する場合、当該像ブレ補正手段の可動範囲を第１の可動範囲に設定し、前記第２の制御条件にて前記像ブレ補正手段を駆動する場合、当該像ブレ補正手段の可動範囲を前記第１の可動範囲よりも大きい第２の可動範囲に設定することを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記振れ検出手段の検出信号を、正の閾値である第１の閾値及び負の閾値である第２の閾値と比較し、前記検出信号が前記第１の閾値より小さく、かつ前記第２の閾値より大きい場合、前記第１の制御条件にて前記像ブレ補正手段を駆動させる判定信号を前記制御手段に出力することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の像ブレ補正装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記振れ検出手段の検出信号を、正の閾値である第１の閾値及び負の閾値である第２の閾値と比較し、前記検出信号が前記第１の閾値より小さく、かつ前記第２の閾値より大きい場合、歩き撮りの判定を行わず、前記検出信号が前記第１の閾値より大きいか、または前記第２の閾値より小さい場合であって、設定された測定時間が経過した場合に歩き撮りの判定を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記振れ検出手段の検出信号に対してハイパスフィルタ処理もしくはローパスフィルタ処理、又はハイパスフィルタ処理及びローパスフィルタ処理を施した信号を前記閾値と比較することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記第１の閾値よりも絶対値の大きい第３の閾値と、前記第２の閾値よりも絶対値の大きい第４の閾値を有し、設定された測定時間にて、前記振れ検出手段の検出信号が前記第３の閾値より大きいかまたは第４の閾値より小さい回数を判定用のカウンタで測定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の像ブレ補正装置。
【請求項７】
前記判定手段は、前記振れ検出手段の検出信号と、前記第３の閾値、前記第４の閾値との比較を交互に行い、前記判定用のカウンタの計数値がカウント閾値を超えた場合に歩き撮りと判定することを特徴とする請求項６に記載の像ブレ補正装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置を備えることを特徴とする光学機器。
【請求項９】
請求項１から７のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項１０】
撮像素子、及び該撮像素子によって撮像した信号から動画像データを生成する画像処理手段を備えることを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
像ブレ補正手段により画像のブレを補正する像ブレ補正装置にて実行される制御方法であって、
振れ検出手段が装置の振れを検出する検出ステップと、
前記振れ検出手段の検出信号を取得して判定手段が歩き撮りか否かの判定を行う判定ステップと、
制御手段が前記判定手段の判定信号を取得し、前記像ブレ補正手段の制御条件を変更して前記像ブレ補正手段の駆動制御を行う制御ステップを有し、
前記判定ステップにて前記判定手段は、前記振れ検出手段の検出信号を閾値と比較するとともに、当該検出信号の大きさが前記閾値を超えた回数をカウンタで計数し、前記カウンタの計数値がカウント閾値以下であって歩き撮りでないと判定した場合、前記像ブレ補正手段を第１の制御条件で駆動させる判定信号を前記制御手段に出力し、前記カウンタの計数値が前記カウント閾値を超え、歩き撮りと判定した場合、前記像ブレ補正手段を第２の制御条件で駆動させる判定信号を前記制御手段に出力することを特徴とする像ブレ補正装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影時の歩行検出と、歩き撮りに適した像ブレ補正制御の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置に搭載されている光学式手ぶれ補正装置は、撮像装置のぶれ量を検出し、検出したぶれ量を打ち消す位置に像ブレ補正用レンズ（以下、「補正レンズ」という）を移動させる。これによって、撮像素子上の結像位置が補正され、手ぶれが低減される。手ぶれ補正可能な範囲は、光学レンズの収差により発生する画質の劣化を防ぐという光学的な要件で決定される。静止画撮影の場合には、焦点距離に応じて補正レンズの可動範囲が設定される。しかし、一般的に動画撮影時のぶれ量は静止画撮影時のぶれ量よりも大きい。そのため、手ぶれ補正範囲を静止画撮影時と等しく定めてしまうと、歩行中の撮影等のように、ぶれ量の大きいシーンにて映像上で手ぶれの低減効果が低くなる可能性がある。この問題に対して、動画撮影時には、補正レンズの可動範囲を相対的に大きくすることが提案されている。例えば、ぶれ量の大きい動画撮影シーンにおいては画質よりも手ぶれの補正を優先させることで、良好な動画像を取得可能となる。
【０００３】
特許文献１に開示の装置では、ピッチ方向の角速度信号が第１の閾値を超え、更にその時刻からΔＴ秒以内に第２の閾値を超えたときに、ヨー方向の角速度信号が第３の閾値を超えると歩行撮影と判定する。そして、静止撮影時よりも手ぶれ補正範囲を広くするように積分特性が選択される。一方で、ピッチ方向の角速度信号が第１の閾値を超えない時や、ピッチ方向の角速度信号が第１の閾値を超えているが、第１の閾値を超えてΔＴ秒以内に第２の閾値を超えない時には静止撮影と判定される。この場合、手ぶれ補正範囲は変更されない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１４２７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１においては、ΔＴ秒の間に、角速度信号が第１の閾値、第２の閾値及び第３の閾値をそれぞれ超えたか否かの判定が行われる。このために、レリーズショック（レリーズ操作時に加わる振動性の外乱）が装置に加わった場合に歩行撮影と誤判定されると、撮影開始時または撮影終了時に不自然な映像となってしまう可能性がある。特に撮影開始時の手ぶれ補正範囲の拡大は回避可能であっても、撮影終了時には回避困難である（この場合、動画像には不自然な映像は残らないがＥＶＦ（Electronic View Finder）で確認可能である）。
本発明の目的は、歩行検出の精度を向上させ、歩行状況に適した像ブレ補正制御を行える像ブレ補正装置及びその制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る装置は、像ブレ補正手段により画像のブレを補正する像ブレ補正装置であって、装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段の検出信号を取得して歩き撮りか否かの判定を行う判定手段と、前記判定手段の判定信号を取得し、前記像ブレ補正手段の制御条件を変更して前記像ブレ補正手段の駆動制御を行う制御手段を備える。前記判定手段は、前記振れ検出手段の検出信号を閾値と比較するとともに、当該検出信号の大きさが前記閾値を超えた回数をカウンタで計数し、前記カウンタの計数値がカウント閾値以下であって歩き撮りでないと判定した場合、前記像ブレ補正手段を第１の制御条件で駆動させる判定信号を前記制御手段に出力し、前記カウンタの計数値が前記カウント閾値を超え、歩き撮りと判定した場合、前記像ブレ補正手段を第２の制御条件で駆動させる判定信号を前記制御手段に出力する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、歩行検出の精度を向上させ、歩行状況に適した像ブレ補正制御を行える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図２とともに本発明の一実施形態に係る処理を説明するフローチャートである。
【図２】図１に続く処理を示すフローチャートである。
【図３】図１のＳ１０２及びＳ１１１の各処理を説明するフローチャートである。
【図４】図１のＳ１１０の処理を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係る像ブレ補正制御部の構成例を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る撮像システムの構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る手ぶれ補正用の制御部を示すブロック図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る角速度信号の波形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態に係る像ブレ補正装置について、添付図面を参照して詳細に説明する。本発明は、デジタル一眼レフカメラやデジタルコンパクトカメラ、デジタルビデオカメラに搭載される像ブレ補正装置に限らず、Ｗｅｂカメラ、携帯電話等の撮像装置に適用可能である。また、像ブレ補正装置は、デジタル一眼レフカメラ用の交換レンズのような光学機器にも搭載可能である。したがって、光学機器や撮像装置も本発明の一側面を構成する。以下では、像ブレ補正用光学部材（補正レンズ）の駆動制御を例示するが、撮像素子の駆動制御により像ブレを補正する構成も可能である。
【００１０】
図６は、本発明の一実施形態に係る光学式手ぶれ補正装置を備えた撮像装置の構成例を示す。光学ブロック３１０は、倍率レンズ３１１ａ、焦点調節レンズ（フォーカスレンズ）３１２、補正レンズ（例えばシフトレンズ）３１３、絞り３１４、シャッタ３１５等を備える。レンズ駆動部の制御ブロック３３０は、光学ブロック３１０における各構成部材を駆動させるための制御手段である。ズーム制御部３３１は倍率レンズ３１１ａの駆動制御を行い、フォーカス制御部３３２は焦点調節レンズ３１２の駆動制御を行う。手ぶれ補正制御部３３３は補正レンズ３１３の駆動制御を行う。絞り制御部３３４は絞り３１４の駆動制御を行い、シャッタ制御部３３５はシャッタ３１５の駆動制御を行う。これらの制御部は、システムコントローラ３０８から出力制御部３４５を介して取得される制御信号にしたがって、それぞれが担当する可動光学部材の駆動を制御する。
【００１１】
撮像素子３２１は、光学ブロック３１０を通して結像される光学像を電気信号に光電変換する。撮像素子３２１は撮像制御部３２２によってタイミング等が制御される。撮像素子３２１が光電変換したアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器３２３がデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換後の信号は、画像入力部３２４を介して内部メモリ３４３に記憶され、メモリ制御部３４１及びシステムコントローラ３０８により制御される。画像処理部３２５は、Ａ／Ｄ変換器３２３からのデータまたはメモリ制御部３４１からのデータに対して所定の画素補間処理や色変換処理を行い、撮像信号から静止画像データや動画像データを生成する。メモリ制御部３４１は、Ａ／Ｄ変換器３２３、画像処理部３２５、圧縮伸長部３４２、内部メモリ３４３を制御し、また記録メディア３４４へのデータの記録を制御する。
【００１２】
画像表示制御部３２７は、表示用の画像データを画像表示部３０６に出力して画像表示を制御する。画像表示部３０６は、ＴＦＴ（薄膜トランジスタ）型液晶表示デバイス等を備える。内部メモリ３４３に書き込まれた表示用の画像データは画像表示制御部３２７から画像表示部３０６に出力されて画像表示される。内部メモリ３４３は、撮影した静止画像や動画像を記憶する記憶領域を有し、システムコントローラ３０８の作業領域としても使用可能である。圧縮伸長部３４２は、内部メモリ３４３に記憶された画像データを読み込んで、圧縮処理または伸長処理を行い、処理済みのデータを再び内部メモリ３４３に書き込む。
【００１３】
システムコントローラ３０８はＣＰＵ（中央演算処理装置）を備え、メモリからプログラムを読み出して実行することで撮像装置３０１の全体を制御する。出力制御部３４５は、システムコントローラ３０８からの信号にしたがって、制御ブロック３３０への駆動信号の供給を制御する。操作部材３０２から３０５は、システムコントローラ３０８に各種動作指示を入力するための操作部の一部を例示し、スイッチやダイアル、タッチパネル等の単数あるいは複数の組み合わせで構成される。電源ボタン３０２の操作信号をトリガとして電源３４７より撮像装置３０１に電源が供給され、電源制御部３４６は電源３４７による電源電圧の供給及び停止等の制御や、電池残量等の管理を行う。レリーズボタン３０３は、静止画を記録するためのシャッタを動作させるトリガ信号や、動画記録の開始や停止を指示するためのトリガ信号を、システムコントローラ３０８に出力する。ズームキー３０４は、ユーザがズーム操作に使用し、システムコントローラ３０８はズーム操作信号にしたがって光学ブロック３１０の倍率レンズ３１１ａを駆動制御し、撮影レンズの焦点距離を変更する。メニュー操作キー３０５は、ユーザが各種のメニュー操作を行う場合に使用し、操作指示信号をシステムコントローラ３０８に出力する。
【００１４】
次に、図５を参照して本実施形態における像ブレ補正制御部の構成を説明する。図５は、補正レンズ３１３の駆動制御によって像ブレ補正を行う場合の構成例を示すブロック図である。
【００１５】
角速度センサ２０１にはジャイロセンサ等を使用し、例えば、撮像装置に加えられる手ぶれの信号を取得する。角速度センサ２０１により取得した検出信号は、Ａ／Ｄ変換器２０２がデジタル信号に変換する。ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）２０３は、Ａ／Ｄ変換器２０２によって変換された角速度信号に対し、設定された低域カットオフ周波数以下の低周波成分を除去する。ＨＰＦ２０３の出力は、積分器２０４が積分処理を行う。角速度信号を積分することで、撮像装置３０１に加えられる手ぶれ等の角度が算出される。ここで算出された角度情報に基づいて、目標位置算出部２０５は補正レンズ３１３の駆動量を算出する。減算部ＤＥＣは、目標位置算出部２０５が算出した目標位置と、位置検出部２０９により取得した補正レンズ３１３の現在位置との差分を算出する。差分信号は像ブレ補正部２１０内の位置制御部２０６に入力される。位置制御部２０６は駆動部２０７に位置制御信号を出力する。駆動部２０７は位置制御信号にしたがい、補正レンズ３１３の駆動量に応じた駆動電流をアクチュエータ（不図示）に流し、補正レンズ３１３を駆動する。位置検出部２０９は、補正レンズ３１３の位置検出を行い、位置検出信号を減算部ＤＥＣに出力する。これにより位置フィードバック制御が行われる。
【００１６】
本実施形態においては、歩き撮り判定部２１４を備え、Ａ／Ｄ変換器２０２の出力信号を取得して歩き撮り判定処理を行う。Ａ／Ｄ変換器２０２によってデジタル信号に変換された角速度信号に対して、ハイパスフィルタ（ＨＰＦｗ）２１１が高域通過処理を行った後、ローパスフィルタ（ＬＰＦｗ）２１２が低域通過処理を行う。これにより、歩行中の撮像時の周波数検出精度が向上する。フィルタ処理された信号は判定部２１３に入力され、判定部２１３は、歩き撮り状態の判定結果を示す判定信号を積分器２０４に出力する。判定信号に応じて積分器２０４の積分特性が変更され、補正レンズ３１３の駆動制御に係る制御範囲（以下、可動範囲ともいう）が変更される。
【００１７】
図７を参照して、像ブレ補正制御の具体例を説明する。図７は、撮像装置３０１の手ぶれ補正制御部３３３と補正レンズ３１３の駆動部を示すブロック図である。第１のふれ検出部３５１ｐ及び第２のふれ検出部３５１ｙは、例えばジャイロセンサであり、撮像装置３０１に加えられる振動を検出する。第１のふれ検出部３５１ｐは撮像装置のピッチ方向の振動を検出し、第２のふれ検出部３５１ｙは撮像装置のヨー方向の振動を検出する。手ぶれ補正制御部３３３は、第１の防振制御部３３３ａｐと、第２の防振制御部３３３ａｙを備える。第１の防振制御部３３３ａｐはピッチ方向における補正レンズ３１３の位置補正制御信号を、第１のＰＩＤ部３３３ｂｐに出力する。第２の防振制御部３３３ａｙはヨー方向における補正レンズ３１３の位置補正制御信号を第２のＰＩＤ部３３３ｂｙに出力する。第１及び第２のＰＩＤ部は、いずれもＰＩＤ（Ｐ：比例、Ｉ：積分、Ｄ：微分）制御器により構成される。第１のＰＩＤ部３３３ｂｐは、ピッチ方向における補正レンズ３１３の位置補正制御信号と、第１のレンズ位置検出部２０９ｐによる補正レンズ３１３の位置検出信号を取得してＰＩＤ制御を行い、第１の駆動部２０７ｐに駆動制御信号を出力する。第２のＰＩＤ部３３３ｂｙは、ヨー方向における補正レンズ３１３の位置補正制御信号と、第２のレンズ位置検出部２０９ｙによる補正レンズ３１３の位置検出信号を取得してＰＩＤ制御を行い、第２の駆動部２０７ｙに駆動制御信号を出力する。
【００１８】
次に、図１から図４を参照して、撮像装置３０１の動作を説明する。図１及び図２は、本実施形態における手ぶれ補正処理例を説明するフローチャートである。以下の処理はＣＰＵがプログラムを実行することにより実現される。
【００１９】
図１のＳ１０１においてＣＰＵは撮像装置３０１が動画記録中であるか否かを判定する。この判定処理はフラグを用いて行われ、現時点で動画撮影中である場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）、Ｓ１０２に進み、動画撮影中でない場合（Ｓ１０１でＮＯ）にはＳ１０１の判定処理が繰り返される。
【００２０】
Ｓ１０２は、歩行判定の際に比較する角速度信号を求める演算処理である。以下、Ｓ１０２での処理を歩行判定用の角速度取得処理と呼ぶことにする。この処理の詳細については図３（Ａ）を参照して後述する。次のＳ１０３でＣＰＵは、撮像装置３０１を把持した動画撮影者が歩行中かどうかを確認する。本実施形態においてＣＰＵは歩行中かどうかを示すフラグ（歩行中フラグＦｗ）を管理し、フラグの初期設定値をＦａｌｓｅ（偽値）とする。歩行中フラグＦｗがＦａｌｓｅである場合、動画撮影者は静止しながら撮影していることを示し、Ｓ１０４に処理を進める。また、歩行中フラグＦｗがＴｒｕｅ（真値）である場合、動画撮影者は歩行しながら撮影していることを示し、図２のＳ１１４に移行する。
【００２１】
Ｓ１０４においてＣＰＵは、歩行判定を行うか否かを決定するための判定処理を行う。歩行判定を行わない条件については、Ｓ１０２で得られた歩行判定用の角速度が一定時間（Ｔｊと記す）以上に亘って継続して所定の閾値以内であった場合とする。Ｓ１０４での判定処理は、後述の測定処理（Ｓ１１０）が安易に実行されることがないようにして、適応的に歩行判定を行うための処理である。本実施形態において、所定の閾値として正の閾値を第１の閾値（閾値１と記す）とし、負の閾値を第２の閾値（閾値２と記す）とする。また、Ｓ１０２で得られた歩行判定用の角速度検出値が、継続して第１及び第２の閾値により決定される範囲内である時間については、カウンタを使って管理するものとする。このカウンタを判定用カウンタＣＮＴｊとし、Ｓ１０２で取得した角速度検出値が、第１及び第２の閾値により決定される範囲内であった場合に、判定用カウンタＣＮＴｊの計数値がカウントアップされていくものとする。Ｓ１０４では、カウンタＣＮＴｊの計数値が、所定の判定基準値（Ｎｊと記す）以上であるか否かを判定する処理が実行される。判定の結果、カウンタＣＮＴｊの計数値が、所定値Ｎｊ以上である場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、Ｓ１０５の処理に進み、所定値Ｎｊ未満の場合（Ｓ１０４でＮＯ）、Ｓ１１２の処理に進む。
【００２２】
Ｓ１０５でＣＰＵは、Ｓ１０２で取得した角速度の検出値が、第１の閾値未満であって、かつ第２の閾値より大きいという条件を満たすかどうかを判定する。この条件は角速度検出値の絶対値が所定の閾値により決定される範囲内であるかどうかを判定するための条件である。当該条件を満たすと判定された場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）、撮影者は歩行（歩き撮り）を開始していないと判定され、Ｓ１０６の処理に進める。一方、前記条件を満たさない場合、つまり、角速度検出値が、第１の閾値以上であるか、または、第２の閾値以下である場合（Ｓ１０５でＮＯ）、Ｓ１０８の処理に進む。
【００２３】
Ｓ１０６にてＣＰＵは、撮影者が静止しながら撮影していると判断したことに応じて、測定処理部に属する後述のカウンタを初期化する。初期化処理が終わると、Ｓ１０７に進み、ＣＰＵは静止撮影に適した第１の制御条件として、補正レンズ３１３の制御範囲を第１の可動範囲（可動範囲１と記す）に設定する。Ｓ１０７の処理後、Ｓ１０１に処理を戻す。
【００２４】
Ｓ１０８でＣＰＵは、カウンタＣＮＴjを初期化した後、Ｓ１０９に処理を進める。また、Ｓ１０４からＳ１１２に進んだ場合（カウンタＣＮＴｊの計数値がＮｊ未満の場合）に、ＣＰＵは、Ｓ１０２で取得した角速度検出値が、第１の閾値未満であって、かつ第２の閾値より大きいという条件を満たすかどうかを判定する。Ｓ１１２での処理は、Ｓ１０５の処理と同様である。前記条件が満たされる場合（Ｓ１１２でＹＥＳ）、Ｓ１１３に処理を進め、前記条件が満たされない場合（Ｓ１１２でＮＯ）にはＳ１０９に移行する。Ｓ１１３においてカウンタＣＮＴｊのカウントアップ動作が行われた後、Ｓ１０９の処理に移行する。
Ｓ１０９は、歩行判定のための測定を行っているか否かについての判定処理である。この判定処理ではカウンタＣＮＴｍを用いる。Ｓ１０９の処理を通過する度にカウンタＣＮＴｍの計数値がカウントアップされる。つまり、Ｓ１０９を通過した回数が、所定数（Ｎｍと記す）未満であるか否かについて判定される。Ｎｍの値については、サンプリング周期と測定時間Ｔｍを考慮して設定される。Ｓ１０９にて、カウンタＣＮＴｍの計数値がＮｍ未満である場合、つまり、測定時間Ｔｍが経過していないと判定された場合（Ｓ１０９でＮＯ）、Ｓ１１０に進み、測定処理が実行される。測定処理の詳細については図４を参照して後述する。また、カウンタＣＮＴｍの計数値がＮｍ以上である場合、つまり、測定時間Ｔｍが経過したと判定された場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）、Ｓ１１１に移行して判定処理が実行される。判定処理の詳細については図３（Ｂ）を参照して後述する。Ｓ１１０またはＳ１１１の処理を終えると、Ｓ１０１の処理に戻る。
【００２５】
図１のＳ１０３にて歩行中フラグＦｗがＴｒｕｅであると判定された場合にＣＰＵは、図２のＳ１１４からＳ１１９の処理を実行する。
Ｓ１１４でＣＰＵは歩き撮りに適した第２の制御条件として、手ぶれ補正の可動範囲を第１の可動範囲よりも大きい第２の可動範囲（可動範囲２と記す）を設定する。次のＳ１１５は、歩行中の撮影者が歩行を止め、静止状態で撮影を始めたかどうかを検出するための判定処理である。この判定には、静止カウンタＣＮＴｓを使用し、カウンタＣＮＴｓの計数値と所定の判定基準値（Ｎｓと記す）とが比較される。カウンタＣＮＴｓの計数値がＮｓ以上であるか否かについての判定処理が行われ、カウンタＣＮＴｓの計数値がＮｓ以上である場合（Ｓ１１５でＹＥＳ）、Ｓ１１６に処理を進める。また、カウンタＣＮＴｓの計数値がＮｓ未満である場合（Ｓ１１５でＮＯ）、Ｓ１１８に移行する。
【００２６】
Ｓ１１６にてＣＰＵは、歩行中フラグＦｗをＦａｌｓｅに設定する処理を行う。次のＳ１１７にてカウンタＣＮＴｓの初期化処理が実行された後、図１のＳ１０１の処理に戻る。また、Ｓ１１８でＣＰＵは、図１のＳ１０２で取得した角速度検出値が、第１の閾値未満であって、かつ第２の閾値より大きいという条件を満たすかどうかを判定する。Ｓ１１８での処理は、図１のＳ１０５の処理と同様である。前記条件が満たされない場合（Ｓ１１８でＮＯ）、Ｓ１１７に処理を進め、前記条件が満たされる場合（Ｓ１１８でＹＥＳ）にはＳ１１９に移行する。Ｓ１１９でカウンタＣＮＴｓのカウントアップ動作が行われた後、図１のＳ１０１の処理に戻る。
【００２７】
次に、図３（Ａ）を参照して、図１に示したＳ１０２の歩行判定用の角速度取得処理について詳細に説明する。
まず、Ｓ１０２１にて、Ａ／Ｄ変換器２０２によってＡ／Ｄ変換された角速度信号からオフセットを除去する処理が行われ、ＣＰＵはオフセット除去済みの角速度信号を取得する。Ｓ１０２２にて、オフセット除去済みの角速度信号に対してハイパスフィルタ（ＨＰＦｗ）２１１が処理を施し、さらにＳ１０２３にてローパスフィルタ（ＬＰＦｗ）２１２が処理を施す。本実施形態において、ハイパスフィルタ（ＨＰＦｗ）２１１及びローパスフィルタ（ＬＰＦｗ）２１２の各カットオフ周波数ｆｃは、例えば下記のように設定される。
・ＨＰＦｗ２１１：ｆｃ＝１［Ｈｚ］
・ＬＰＦｗ２１２：ｆｃ＝５［Ｈｚ］
上記のカットオフ周波数ｆｃの設定により、撮影者の周期的な歩行運動による角速度信号が検出し易くなる。また、これらの設定値は、一般的な歩行の周期がおよそ２Ｈｚであることに起因するものであり、２Ｈｚ付近を包括する周波数を設定するとよい。
【００２８】
図８（Ａ）は、ＨＰＦｗ２１１のハイパスフィルタ処理及びＬＰＦｗ２１２のローパスフィルタ処理を行う前の角速度波形を例示する。図８（Ｂ）は、ＨＰＦｗ２１１のハイパスフィルタ処理及びＬＰＦｗ２１２のローパスフィルタ処理を行った後の角速度波形を例示する。横軸は時間軸であり、縦軸は角速度軸である。ＨＰＦｗ２１１及びＬＰＦｗ２１２のフィルタ処理により、撮影者の歩行時の角速度を精度良く検出することができる。
【００２９】
次に、図４のフローチャートを参照して、図１のＳ１１０の測定処理について詳細に説明する。Ｓ１１０の測定処理においては、前記第１の閾値よりも絶対値の大きい正の閾値である第３の閾値と、前記第２の閾値よりも絶対値の大きい負の閾値である第４の閾値が設定される。所定の測定時間Ｔｓ中に、図１のＳ１０２で取得された角速度検出値が第３の閾値または第４の閾値を超えた回数を測定する処理が実行される。この時、１回の処理では、Ｓ１０２で取得された角速度検出値と、第３の閾値または第４の閾値の一方が比較される。つまり、交互に比較処理が実行されるものとする。回数の計数にはカウンタＣＮＴｗを使用する。
【００３０】
Ｓ１１０１にてＣＰＵは、Ｓ１０２で取得された角速度検出値、つまり、ＨＰＦｗ２１１及びＬＰＦｗ２１２によるフィルタ処理を施した検出値（ＢＰＦoutと記す）と、正の閾値である第３の閾値とを比較する。比較結果として、検出値ＢＰＦoutが第３の閾値よりも大きい場合（Ｓ１１０１でＹＥＳ）、Ｓ１１０２の処理に進み、第３の閾値以下の場合（Ｓ１１０１でＮＯ）、Ｓ１１０６に移行する。Ｓ１１０２は、比較時に使用した閾値が第３の閾値であったか否かの確認処理である。本実施形態では閾値設定フラグＦｔを用いて管理しており、閾値設定フラグＦｔがＴｒｕｅであったか否かが判定される。閾値設定フラグＦｔがＴｒｕｅであった場合、第３の閾値が設定されており、Ｓ１１０３に処理を進める。また、閾値設定フラグＦｔがＦａｌｓｅであった場合、第４の閾値が設定されており、Ｓ１１０５に移行する。
【００３１】
Ｓ１１０３にて、カウンタＣＮＴｗ及びカウンタＣＮＴｍのカウントアップ動作がそれぞれ行われる。次にＳ１１０４では、閾値設定フラグＦｔがＦａｌｓｅに設定される。つまり、閾値として第４の閾値を使用する設定に変更される。Ｓ１１０２において、閾値設定フラグＦｔがＦａｌｓｅであった場合、Ｓ１１０５においてカウンタＣＮＴｍのカウントアップ動作が行われる。この場合、カウンタＣＮＴｗのカウントアップ動作は行わない。Ｓ１１０４またはＳ１１０５の処理後に測定処理を終了する。
【００３２】
Ｓ１１０６にてＣＰＵは、Ｓ１０２で取得された検出値ＢＰＦoutを、第４の閾値と比較する。検出値ＢＰＦoutが第４の閾値より小さい場合（Ｓ１１０６でＹＥＳ）、Ｓ１１０７に処理を進め、検出値ＢＰＦoutが第４の閾値以上である場合（Ｓ１１０６でＮＯ）には、測定処理を終了する。
【００３３】
Ｓ１１０７は閾値設定フラグＦｔがＦａｌｓｅであるか否かの判定処理である。Ｓ１１０７の処理を通過する以前に検出値ＢＰＦoutが第３の閾値を超えていれば、閾値設定フラグＦｔはＦａｌｓｅに設定されていることになる。Ｓ１１０７にて閾値設定フラグＦｔがＦａｌｓｅである場合（Ｓ１１０７でＹＥＳ）、Ｓ１１０８の処理に進み、Ｔｒｕｅである場合（Ｓ１１０７でＮＯ）、Ｓ１１１０に移行する。
【００３４】
Ｓ１１０８では、Ｓ１１０３と同様にカウンタＣＮＴｗ及びカウンタＣＮＴｍのカウントアップ動作がそれぞれ行われる。次のＳ１１０９にて、閾値設定フラグＦｔをＴｒｕｅに設定する処理が行われる。つまり、閾値として第３の閾値を使用する設定に変更される。また、Ｓ１１０７において、閾値設定フラグＦｔがＴｒｕｅの場合には、既に第３の閾値が設定されており、Ｓ１１１０に移行して、カウンタＣＮＴｍのカウントアップ動作が行われる。この場合、カウンタＣＮＴｗのカウントアップ動作は行わない。Ｓ１１０９またはＳ１１１０の処理後に測定処理を終了する。
【００３５】
次に、図３（Ｂ）を参照して、図１のＳ１１１に示す判定処理について説明する。図１のＳ１０９でカウンタＣＮＴｍの計数値がＮｍ以上となった場合に、図３（Ｂ）のフローチャートにしたがってＳ１１１の判定処理が実行される。
【００３６】
Ｓ１１１１においてカウンタＣＮＴｗの計数値と、カウント閾値Ｔｈとが比較される。カウンタＣＮＴｗの計数値は、検出値ＢＰＦoutが第３及び第４の閾値によって決定される範囲を逸脱した回数を示している。本実施形態では、任意に設定可能なカウント閾値Ｔｈの数を１つとするが、複数の閾値を設定してもかまわない。複数の閾値Ｔｈを設定する場合には、撮影者の歩行の特徴に合わせて補正レンズ３１３の可動範囲を変更することが可能である。Ｓ１１１１での比較結果としてカウンタＣＮＴｗの計数値がカウント閾値Ｔｈを超える場合（Ｓ１１１１でＹＥＳ）、Ｓ１１１２に処理を進める。また、カウンタＣＮＴｗの計数値がカウント閾値以下である場合（Ｓ１１１１でＮＯ）、Ｓ１１１３に移行する。
【００３７】
Ｓ１１１２にてＣＰＵは、撮影者が歩行していると判断し、歩行中フラグＦｗをＴｒｕｅに設定する。Ｓ１１１３においてＣＰＵは、閾値設定フラグＦｔをＴｒｕｅに設定し、カウンタＣＮＴｗ、ＣＮＴｊ、ＣＮＴｍを初期化する処理が実行された後、判定処理を終える。
【００３８】
本実施形態によれば、歩行検出精度が向上し、また歩行状況（複数の歩行のパターン）に応じて像ブレ補正制御を自動で変更することが可能となる。なお、本実施形態では第１及び第２の制御条件を例示して可動範囲の設定変更処理を説明したが、３以上の制御条件の変更によってさらに詳細な像ブレ補正を行ってもよい。
【００３９】
［その他の実施形態］
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００４０】
２０１  角速度センサ
２１４  歩き撮り判定部
３０８  システムコントローラ
３１３  補正レンズ
３３３  手ぶれ補正制御部
３５１  角速度取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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