(57)【要約】【課題】他車両が自車両に向かう方向に進路変更する際において、他車両に対する自車両の回避量を十分なものとし、自車両の乗員の違和感を低減すること。【解決手段】自車両（Ｖ１）の側方に設定した監視領域を走行する他車両に関する対象情報を取得する情報取得機能と、他車両が自車両（Ｖ１）に向かう方向に進路変更を行う場合には、自車両（Ｖ１）が走行している道路の幅方向に沿う自車両（Ｖ１）の走行位置を制御する制御機能と、を実行する走行制御装置（１００）を提供する。制御機能は、他車両が自車両（Ｖ１）に向かう方向に進路変更する際における、道路の延在方向に対する他車両の進行方向の角度である転回角が所定の閾値以上である場合には、当該転回角が上記閾値未満である場合と比べて、道路の幅方向に沿う自車両（Ｖ１）と他車両との車間距離を、大きくするように自車両（Ｖ１）の制御を行う。【選択図】  図３Ｂ
2016038838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の側方に設定した監視領域を走行する対象車両に関する対象情報を取得する情報取得手段と、
前記対象車両が前記自車両に向かう方向に進路変更を行う場合には、前記自車両が走行している道路の幅方向に沿う前記自車両の走行位置を制御する制御手段と、
前記対象車両が前記自車両に向かう方向に進路変更する際における、前記道路の延在方向に対する前記対象車両の進行方向の角度である転回角が所定の閾値以上であるか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記転回角が前記閾値以上である場合には、前記転回角が前記閾値未満である場合と比べて、前記幅方向に沿う前記自車両と前記対象車両との車間距離が、大きくなるように前記自車両の走行位置を制御する走行制御装置。
【請求項２】
前記対象車両の進路変更は、自車両が走行する走行レーンに対して２車線隣のレーンである隣隣接レーンを走行する当該対象車両が、前記走行レーンの隣の隣接レーンに進入する進路変更を含む請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記転回角が大きいほど前記車間距離が大きくなるように前記自車両の走行位置を制御する請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記対象車両が進路変更を行う際における前記幅方向に沿う速度成分の情報を取得し、前記速度成分が大きいほど前記車間距離が大きくなるように前記自車両の走行位置を制御する請求項１〜３の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記対象車両の車種に応じて、前記車間距離の大きさを設定する請求項１〜４の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記対象車両の大きさが大きいほど前記車間距離が大きくなるように前記自車両の走行位置を制御する請求項１〜５の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項７】
自車両の側方に設定した監視領域を走行する対象車両に関する対象情報を取得する情報取得手段と、
前記対象車両が前記自車両に向かう方向に進路変更を行う場合には、前記自車両が走行している道路の幅方向に沿う前記自車両の走行位置を制御する制御手段と、
前記対象車両が前記自車両に向かう方向に進路変更する際における、前記道路の延在方向に対する前記対象車両の進行方向の角度である転回角が所定の閾値以上であるか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記転回角が前記閾値以上である場合には、前記転回角が前記閾値未満である場合と比べて早いタイミングで、前記対象車両を回避するために前記自車両の走行位置を制御する走行制御装置。
【請求項８】
前記対象車両の進路変更は、自車両が走行する走行レーンに対して２車線隣のレーンである隣隣接レーンを走行する当該対象車両が、前記走行レーンの隣の隣接レーンに進入する進路変更を含む請求項７に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記転回角が大きいほど早いタイミングで前記自車両の走行位置を制御する請求項７又は８に記載の走行制御装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記対象車両が進路変更を行う際における前記幅方向に沿う速度成分の情報を取得し、前記速度成分が大きいほど早いタイミングで前記自車両の走行位置を制御する請求項７〜９の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記対象車両の車種に応じて、前記タイミングを設定する請求項７〜１０の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記対象車両の大きさが大きいほど早いタイミングで前記自車両の走行位置を制御する請求項７〜１１の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１３】
前記対象情報に応じた情報、前記自車両の走行位置の制御に応じた情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力する出力手段を、さらに備える請求項１〜１２の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１４】
自車両の走行を制御する指令情報を出力するコンピュータが、
前記自車両の側方に設定した監視領域を走行する対象車両に関する対象情報を取得するステップと、
前記対象車両が進路変更を行う際には、前記自車両が走行している道路の延在方向に対する前記対象車両の進行方向の角度である転回角の情報を取得し、前記転回角が所定の閾値以上であるか否かを判定するステップと、
前記転回角が所定の閾値以上である場合には、前記転回角が前記閾値未満である場合と比べて、前記自車両が走行している道路の幅方向に沿う前記自車両と前記対象車両との車間距離を大きくするように前記自車両の走行位置を制御するステップと、を実行する走行制御方法。
【請求項１５】
自車両の走行を制御する指令情報を出力するコンピュータが、
前記自車両の側方に設定した監視領域を走行する対象車両に関する対象情報を取得するステップと、
前記対象車両が進路変更を行う際には、前記自車両が走行している道路の延在方向に対する前記対象車両の進行方向の角度である転回角の情報を取得し、前記転回角が所定の閾値以上であるか否かを判定するステップと、
前記転回角が所定の閾値以上である場合には、前記転回角が前記閾値未満である場合と比べて、より早いタイミングで前記自車両に前記対象車両を回避させるように前記自車両の走行位置を制御するステップと、を実行する走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の左側に他車両が検出された場合には、自車両の走行位置を標準位置よりも右側に設定し、自車両の右側に他車両が検出された場合には、自車両の走行位置を標準位置よりも左側に設定する走行制御装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０９１４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記技術では、他車両が自車両に接近した際に、一律に、自車両に他車両の回避を行わせる。このため、他車両が自車両に向かって急な転回角度で接近してくると、自車両の乗員は強い接近感を覚えるが、上記従来技術では一律の車間距離で他車両を回避するため、自車両の乗員が違和感を覚えるという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、自車両に接近する他車両を回避させる制御を行う際において、他車両の転回角に応じた適切な自車両の回避量とすることができる走行制御装置および走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、他車両が自車両に向かう方向に進路変更する際に、進路変更時の転回角が所定の閾値以上である場合には、転回角が当該閾値未満である場合と比べて、自車両に他車両を回避させる際における、自車両が走行している道路の幅方向に沿う自車両と対象車両との車間距離を大きく設定することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、他車両が自車両に向かう方向に進路変更する際の転回角に応じて、自車両と対象車両との車間距離を設定するため、自車両の乗員が感じる他車両に対する自車両の回避量が適切なものとなり、自車両の乗員の違和感を緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行制御システムのブロック図である。
【図２】対象領域に基づいて目標経路を設定する処理を説明するための平面図である。
【図３Ａ】対象車両の側方に設定する監視領域の一例を説明するための平面図である。
【図３Ｂ】対象車両の転回角に応じた自車両の制御を説明するための平面図である。
【図３Ｃ】転回角の算出方法の一例を説明するための平面図である。
【図４】対象車両の車種や大きさに応じた自車両の制御を説明するための平面図である。
【図５】対向車線を走行する対象車両を回避する制御を説明するための平面図である。
【図６】回避対象を回避する制御手順を示すフローチャートである。
【図７】図６のステップＳ１０５のサブルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の走行制御装置を、車両に搭載された走行制御システムに適用した場合を例にして説明する。本発明の走行制御装置の実施の形態は限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行制御装置、走行制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行するコンピュータである。
【００１０】
図１は、走行制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行制御システム１は、車両に搭載され、走行制御装置１００と車載装置２００とを備える。
【００１１】
本実施形態の走行制御装置１００は、自車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマーカの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、自車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。本実施形態の走行制御装置１００は車線の中央を自車両が走行するように、自車両の動きを制御する。走行制御装置１００は、車線のレーンマーカから自車両までの路幅方向に沿う距離が所定値域となるように、自車両の動きを制御してもよい。本実施形態におけるレーンマーカは、レーンを規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図であってもよいし、レーンの間に存在する植栽であってもよいし、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、レーンの路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの不動の物体であってもよい。これらのレーンマーカの検出手法は限定されず、本願出願時に知られたパターンマッチングなどの各種の手法を用いることができる。
走行制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。
【００１２】
まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１３】
以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
検出装置５０は、自車両が回避するべき回避対象の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラ５１は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する回避対象を含む画像データを取得する。なお、本実施形態で説明する「回避対象」の具体例等については後述する。
【００１４】
検出装置５０は、カメラ５１により撮像された画像データの解析などにより、自車両の周辺に存在する回避対象の位置を抽出する。回避対象の位置は、レーンを規定するレーンマーカに対する位置を含む。
【００１５】
また、検出装置５０は、自車両に対する回避対象の位置に基づいて、自車両から回避対象までの距離を算出する。さらに、検出装置５０は、回避対象の位置の経時的な変化から自車両と回避対象の相対速度、自車両と回避対象の相対加速度を算出してもよい。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。
【００１６】
また、検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて回避対象の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる回避対象が、車両であるか、人であるか、標識であるか等を識別する。
【００１７】
なお、本実施形態の検出装置５０は、上述したカメラ５１に代えて、またはカメラ５１とともに、レーダ装置５２を用いて、回避対象の位置などを検出してもよい。レーダ装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。
【００１８】
本実施形態では、検出装置５０により検出された少なくとも回避対象の位置を含む情報が、走行制御装置１００側へ送出される。検出装置５０が走行制御装置１００に送出する情報には、回避対象の位置の情報に加えて、回避対象の速度情報、加速度情報、回避対象の種別情報、回避対象が車両である場合には車種などの情報が含まれる。
【００１９】
なお、本実施形態における「回避対象」は、自車両がそのものを避けて（接近しすぎないように）走行するべき対象である。検出装置５０は、自車両と所定の位置関係を有する対象を回避対象として検出する。たとえば、検出装置５０は、自車両の走行レーン（もちろん自車両の走行レーンに対する隣接レーンや対向レーンであってもよい）上に存在し、自車両から所定距離以内に存在する物体等を回避対象として検出できる。
【００２０】
本実施形態の回避対象は、静止物と移動物を含む。静止物としては、駐停車中の他車両、歩道，中央分離帯，ガードレールなどの道路構造物、標識，電柱などの道路設置物、落下物や除雪された雪などの道路の載置物、立ち止まっている人など、車両の走行の障害となる物体が含まれる。移動物としては、走行中の他車両、歩行中の人が含まれる。他車両としては、自転車、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両、救急車、消防車、警察車などの緊急車両、普通自動車が含まれる。さらに、回避対象としては、工事現場、路面の損傷エリア、水溜りなど、物体が存在しないものの自車両が回避すべき対象を含む。なお、自車両Ｖ１が走行している場合には、車両の回避対象としては、先方車両、後方車両、対向車両のいずれも含む。
【００２１】
本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０および走行制御装置１００へ送出する。
【００２２】
本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。
【００２３】
本実施形態の駆動装置８０は、自車両Ｖ１の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置８１などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は走行制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に指令情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。
【００２４】
本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の操舵制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む指令情報を操舵装置９０に送出することにより、操舵制御を実行する。また、走行制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより操舵制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ７０は、各輪の制動量を含む指令情報を制動装置８１へ送出することにより、車両の操舵制御を実行する。
【００２５】
本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。そして、ナビゲーション装置１２０は、道路情報１２２を参照し、自車両が走行する道路リンクが属する道路に関する情報を取得し、走行制御装置１００へ送出する。自車両が走行する道路種別、道路幅、道路形状は、走行制御処理において、自車両が走行する目標経路の算出に用いられる。
【００２６】
本実施形態の出力装置１１０は、走行支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。本実施形態において、出力装置１１０は、回避対象の位置に応じた情報、及び走行制御装置１００による自車両Ｖ１の走行制御に関する情報のうち、何れか一つ以上を出力する。本実施形態の出力装置１１０は、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を含む。車室外ランプ１１３は、ヘッドライト、ウィンカランプ、ブレーキランプを含む。車室内ランプ１１４は、インジケータの点灯表示、ディスプレイ１１１の点灯表示、その他ステアリングに設けられたランプや、ステアリング周囲に設置されたランプを含む。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。
【００２７】
情報の具体的な出力態様を、走行している自車両の左側前方に、回避対象としての走行中の他車両が存在する場合を例にして説明する。
出力装置１１０は、回避対象の位置に応じた情報として、他車両が存在する方向や位置を自車両の乗員に提供する。ディスプレイ１１１は、駐車車両が存在する方向や位置を視認可能な態様で表示する。スピーカ１１２は「左側前方に他車両が存在します」といった他車両が存在する方向や位置を伝えるテキストを発話出力する。車室外ランプ１１３である左右のドアミラーに設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に他車両が存在することを自車両の乗員に知らせてもよい。車室内ランプ１１４であるステアリング近傍の左右に設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に他車両が存在することを乗員に知らせてもよい。
【００２８】
また、走行制御装置１００による自車両Ｖ１の走行制御に関する情報として、転舵操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。
【００２９】
このように、自車両Ｖ１の走行制御に関する情報を出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。出力装置１１０は、上述した情報を、通信装置２０を介して高度道路交通システムの外部装置に出力してもよい。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される自車両の挙動に応じた対応ができる。
【００３０】
次いで、本実施形態の走行制御装置１００について説明する。
【００３１】
図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車載装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。走行制御装置１００が乗員により持ち運び可能なコンピュータである場合には、走行制御装置１００は、車載装置２００の車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４の点滅を制御する指令情報を、各装置に出力してもよい。
【００３２】
本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０により、道路上のレーン内を自車両Ｖ１に走行させるための目標経路を設定し、目標経路を自車両Ｖ１に走行させることで、自車両Ｖ１の走行制御を行う。なお、目標経路は、自車両Ｖ１が走行している間に、制御装置１０により適宜更新される。
【００３３】
走行制御装置１００の制御装置１０は、自車両と他車両の接近度に応じて異なる走行制御情報を提示させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。
【００３４】
本実施形態に係る走行制御装置１００の制御装置１０は、自車情報取得機能と、対象情報取得機能と、監視領域設定機能と、対象領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能と、提示機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００３５】
以下、本実施形態に係る走行制御装置１００の各機能について説明する。
まず、制御装置１０の自車情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両の位置を含む情報を自車情報として取得する。自車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により取得できる。上記自車情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置１０は、自車両の速度を車速センサ６２から取得する。自車両の速度は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて取得することもできる。自車両の加速度は、自車両の速度から求めることができる。
【００３６】
制御装置１０の対象情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。制御装置１０は、検出装置５０により検出された回避対象の位置を含む情報を対象情報として取得する。上記対象情報は回避対象の相対位置、相対速度、相対加速度を含む。
【００３７】
回避対象が他車両であり、この他車両と自車両とが車車間通信（サーバなどを介さずに複数の車両の間で直接通信すること）が可能であれば、自車両の制御装置１０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を対象情報として取得してもよい。もちろん、制御装置１０は、高度道路交通システムの外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む回避情報を取得することもできる。
【００３８】
制御装置１０の監視領域設定機能、対象領域設定機能、及び経路設定機能について説明する。本実施形態において、制御装置１０は、監視領域設定機能により、自車両Ｖ１の側方に、他車両の挙動を検知するための所定の監視領域ＲＭを設定する。また、制御装置１０は、対象領域設定機能により回避対象に対して対象領域を設定する。そして、制御装置１０は、監視領域ＲＭ内での他車両の挙動、及び回避対象に対して設定した対象領域の位置に基づいて、経路設定機能により、自車両Ｖ１に走行させるための目標経路ＲＴ１を設定する。目標経路ＲＴ１の設定方法としては、たとえば、制御装置１０が、一又は複数の目標座標を算出し、自車両Ｖ１の現在位置と、目標座標とを結ぶことにより、目標経路ＲＴ１を求めることができる。
【００３９】
具体的には、本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ１の周辺に回避対象が存在することを検出した際には、当該回避対象を回避できる目標経路ＲＴ１を設定する。この際には、制御装置１０は、対象領域設定機能により、図２に示すように、回避対象（図２に示す他車両Ｖ２）に対して、所定の対象領域Ｒ２を設定し、設定した対象領域Ｒ２を回避する（すなわち、対象領域Ｒ２の側方を通り過ぎる）ように、目標経路ＲＴ１を設定する。あるいは、制御装置１０は、回避対象に対して対象領域Ｒ２を設定することなく、回避対象の位置に応じて目標経路ＲＴ１を設定してもよい。なお、図２は、自車両の走行レーンＬｎ１の左側の路肩に駐車された他車両Ｖ２が検出された場面を上方から見た図である。検出された他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に存在し、自車両Ｖ１の直進を妨げるため、自車両Ｖ１の回避するべき回避対象である。
【００４０】
本実施形態では、回避対象に対して設定する対象領域は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満となる接近又は接触の状態が生じることを避ける観点から設定されてもよいし、自車両Ｖ１と回避対象とが適切な距離を保つようにする観点から設定されてもよい。本実施形態において、対象領域は、回避対象の外形に沿った形状としてもよいし、回避対象を内包する形状としてもよい。また、制御装置１０は、対象領域の境界を、回避対象の外形に沿った形状としてもよいし、回避対象を包含する円形、楕円形、矩形、多角形としてもよい。また、対象領域は、対象領域の境界を回避対象の表面（外縁）から所定距離（Ａ）未満として、対象領域を狭く設定してもよいし、対象領域の境界を、回避対象から離隔させた所定距離Ｂ（Ｂ＞Ａ）以上として、対象領域を広く設定してもよい。
【００４１】
本実施形態では、制御装置１０は、回避対象に設定した対象領域内に自車両Ｖ１が進入しないように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域と自車両Ｖ１の存在領域とが重複する面積が所定値未満となるように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域の境界線から所定距離だけ離隔した位置を目標経路ＲＴとして算出してもよいし、対象領域の境界線を目標経路ＲＴとして算出してもよい。先述したように、対象領域は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならないように、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれるように設定されるので、結果的に、目標経路ＲＴも自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならない位置に、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれる位置に設定される。
【００４２】
なお、図２に示す例においては、回避対象である他車両Ｖ２が、自車両の走行レーンＬｎ１に存在している駐車車両である例を示したが、回避対象が自車両の走行レーンＬｎ１とは別のレーンに存在している場合や、回避対象が走行中の車両である場合においても、当該回避対象を通り過ぎる目標経路ＲＴ１が設定される。そして、本実施形態では、制御装置１０は、このようにして設定した目標経路ＲＴ１上を、後述する制御機能により、自車両Ｖ１に走行させる。
【００４３】
また、図２に示すように、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の対向車線Ｌｎ２を対向走行する他車両Ｖ３が存在する場合には、他車両Ｖ３も回避対象として検出される。同図には示さないが、他車両Ｖ３が回避対象として検出された場合には、同様の手法で、他車両Ｖ３を含む範囲の対象領域を設定できる。この場合には、制御装置１０は、他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する他車両Ｖ３とすれ違うことができる目標経路ＲＴ１を設定できるか否かを判定する。仮に、自車両Ｖ１は他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する他車両Ｖ３とすれ違う目標経路ＲＴ１を設定できないと判定された場合には、制御装置１０は、走行制御装置１００の車両コントローラ７０に指令することにより、駆動装置８０の制動装置８１を用いて、自車両Ｖ１の各輪の制動量をコントロールし、自車両Ｖ１に、他車両Ｖ２の手前（−ｙ側）で停車させ、他車両Ｖ３が通過するまで待機させる。
【００４４】
以上のように、本実施形態では、目標経路ＲＴ１は、回避対象や対象領域を通り過ぎるように設定される。さらに、本実施形態では、制御装置１０は、回避対象としての他車両が自車両Ｖ１に向かって急な転回角で接近する場合には、その急な転回角の接近を考慮して目標経路ＲＴ１の設定を行う。すなわち、他車両が隣隣接レーンから隣接レーンなどへ急な転回角で接近する場合は、道路の幅方向成分が相対的に大きいため、自車両Ｖ１の乗員は接近感覚を強く感じる。本実施形態では、この自車両Ｖ１の乗員が感じる接近感覚に同調した自車両Ｖ１の走行制御を実行することで、乗員の違和感を緩和する。
【００４５】
具体的には、まず、制御装置１０は、監視領域設定機能により、図３Ａに示すように、自車両Ｖ１の側方に、他車両の挙動を検知するための所定の監視領域ＲＭを設定する。そして、制御装置１０は、図３Ｂに示すように、監視領域ＲＭ内において他車両が自車両Ｖ１に急な転回角で接近するか否かを判定し、判定結果に応じて目標経路ＲＴ１を設定する。
【００４６】
ここで、図３Ｂは、自車両が走行する走行レーンＬｎ１に対して２車線隣の隣隣接レーンＬｎ３を走行する他車両Ｖ５が、走行レーンＬｎ１の隣の隣接レーンＬｎ４に進入した場面を示す上面図である。なお、図３Ｂにおいて、Ｖ１（ｔ０）及びＶ５（ｔ０）は、時刻ｔ０における自車両Ｖ１及び他車両Ｖ５の位置を示し、Ｖ１（ｔ１）及びＶ５（ｔ１）は時刻ｔ１、Ｖ１（ｔ２）及びＶ５（ｔ２）は時刻ｔ２における自車両Ｖ１及び他車両Ｖ５の位置をそれぞれ示す。さらに、図３Ｂでは、監視領域ＲＭ（ｔ１），ＲＭ（ｔ２）は、時刻ｔ１，ｔ２における自車両Ｖ１の監視領域をそれぞれ示す。また、図３Ｂの場面においても、他車両Ｖ５に対して上述した対象領域が設定されているが、図３Ｂではこの対象領域の図示を省略した。
【００４７】
図３Ｂに示す場面では、隣隣接レーンＬｎ３を走行している他車両Ｖ５が、時刻ｔ０において、自車両Ｖ１に向かう方向に進路変更を開始し、時刻ｔ１を経て、時刻ｔ２までに隣接レーンＬｎ４へ移動している。
【００４８】
本実施形態では、制御装置１０は、他車両Ｖ５が隣隣接レーンＬｎ３から隣接レーンＬｎ４に進路変更する際の転回角θＶ５に応じて、自車両Ｖ１の目標経路ＲＴ１ａを調整する。具体的には、転回角θＶ５が所定の閾値θｔｈ以上である場合に、転回角θＶ５が当該閾値θｔｈ未満である場合と比較して、自車両Ｖ１に他車両Ｖ５をＸ軸方向に回避させる距離ｄＷを長くする。これにより、転回角θＶ５が大きいため他車両Ｖ５が自車両Ｖ１に急な転回角で接近する場合に、自車両Ｖ１が他車両Ｖ５からより離れて走行できる目標経路ＲＴ１ａが設定される。なお、閾値θｔｈとしては、特に限定されないが、たとえば１０〜３０°程度の値を設定することができる。
【００４９】
本実施形態では、上述した転回角θＶ５の算出方法は、特に限定されないが、たとえば図３Ｃに示す方法を用いることができる。すなわち、図３Ｃに示すように、他車両Ｖ５の位置情報に基づいて他車両Ｖ５の進路ＰＬを特定し、特定した進路ＰＬから変曲点を抽出し、当該変曲点における接線ＡＬ２に対する、自車両Ｖ１が走行している道路の延在方向ＡＬ１の角度を転回角θＶ５として算出することができる。
【００５０】
上述した図３Ａ及び図３Ｂに示す例では、監視領域ＲＭが自車両Ｖ１の右方に設定された例を示したが、監視領域ＲＭの位置は、特に限定されず、自車両Ｖ１の左方に設けてもよい。たとえば、自車両Ｖ１が道路の右側の車線を走行している場合には、監視領域ＲＭを自車両Ｖ１の左方に設ける。また、監視領域ＲＭの大きさは、自車両Ｖ１に接近する他車両の進路変更を検出できる範囲で適宜設定することができる。
【００５１】
さらに、上述した図３Ｂに示す例では、他車両が隣隣接レーンから隣接レーンへ進路変更した場合における転回角に応じて、自車両の走行制御を行う例を示したが、この際における進路変更としては、隣隣接レーンから隣接レーンへの車線変更だけでなく、同一レーン内で進路変更するものも含む。
【００５２】
また、本実施形態の制御装置１０は、転回角θＶ５が所定の閾値θｔｈ以上である場合に、転回角θＶ５が当該閾値θｔｈ未満である場合と比較して、自車両Ｖ１から転回地点ＰＡまでの距離ｄＬ（図３Ａに示すｙＰＡとｙＶ１との間の長さ）を短くする。なお、転回地点ＰＡは、目標経路が路幅方向（Ｘ軸方向）に所定距離以上変位する地点（たとえば、２０〜３０ｃｍ以上変位する地点）のうち、自車両Ｖ１に最も近い地点である。本実施形態では、上述した距離ｄＬを短くすることで、自車両Ｖ１が転回を行うタイミングが早くなり、これにより、転回角θＶ５が大きいため他車両Ｖ５が自車両Ｖ１に急な転回角で接近する場合に、自車両Ｖ１がより早く他車両Ｖ５を回避できる目標経路ＲＴ１ａが設定される。
【００５３】
なお、本実施形態では、制御装置１０は、上述した転回角θＶ５が閾値θｔｈ以上であるか、あるいは転回角θＶ５が閾値θｔｈ未満であるかにかかわらず、転回角θＶ５が大きいほど上述した距離ｄＷを長くしてもよいし、転回角θＶ５が大きいほど上述した距離ｄＬを短くしてもよい。
【００５４】
さらに、本実施形態では、制御装置１０は、図３Ｂに示すように、他車両Ｖ５が進路変更する際における自車両Ｖ１に向かう方向（Ｘ軸方向）の速度成分ｖＸに基づいて、速度成分ｖＸが大きいほど上述した距離ｄＷを長くすることができる。また、制御装置１０は、速度成分ｖＸが大きいほど上述した距離ｄＬを短くすることもできる。これにより、速度成分ｖＸに基づいて、他車両Ｖ５が自車両Ｖ１に急な転回角で接近していることが適切に検知され、その結果、制御装置１０が、自車両Ｖ１に他車両Ｖ５を適切に回避させることができる。
【００５５】
また、制御装置１０は、自車両Ｖ１に接近する他車両の大きさに応じて、自車両Ｖ１の走行経路を設定することもできる。たとえば、図４に示すように自車両Ｖ１に接近する他車両Ｖ６が、図３Ｂに示す他車両Ｖ５より大きい場合に、図４に示す他車両Ｖ６が進路変更して自車両Ｖ１に急な転回角で接近した場合には、図３Ｂに示す他車両Ｖ５が自車両Ｖ１に急な転回角で接近した場合に比べて、自車両Ｖ１に他車両Ｖ６を回避させる回避量を大きくするとともに、回避のタイミングを早くする。
【００５６】
具体的には、図３Ｂで設定する自車両Ｖ１の目標経路ＲＴ１ａと比較して、図４で設定する自車両Ｖ１の目標経路ＲＴ１ｂについて、距離ｄＷをより大きくするとともに、距離ｄＬを短くする。これにより、他車両の大きさに応じて目標経路の距離ｄＷ及び距離ｄＬが設定され、自車両Ｖ１に他車両を回避させる回避量、及び回避のタイミングが適切なものとなる。
【００５７】
さらに、制御装置１０は、自車両Ｖ１に接近する車両の車種に応じて、自車両Ｖ１の目標経路ＲＴ１を設定することもできる。たとえば、図４に示す他車両Ｖ６が小型トラックである場合において、この他車両Ｖ６が進路変更して自車両Ｖ１に急な転回角で接近した際には、制御装置１０は、普通自動車が自車両Ｖ１に急な転回角で接近した場合に比べて、自車両Ｖ１に他車両Ｖ６を回避させる回避量を大きくし、さらに回避のタイミングを早くした目標経路ＲＴ１を設定できる。
【００５８】
なお、他車両の車種としては、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両、救急車、消防車、警察車などの緊急車両、普通自動車などが挙げられる。本実施形態では、制御装置１０は、たとえば、ドライバが自車両Ｖ１を運転したとした場合に求められる注意度が高い車種ほど、自車両Ｖ１に他車両Ｖ６を回避させる回避量を大きくし、さらに回避のタイミングを早くする。ここで、注意度とは、車種ごとに予め設定された値であり、交通安全の観点から、ドライバが自車両Ｖ１を運転したとした場合に払うべき注意の度合いが高いほど、大きい値が設定される。
【００５９】
注意度の設定例としては、たとえば、交通弱者（自転車、バイクなど）や緊急車両（救急車、消防車など）に対して最も高い注意度を設定し、特殊車両（トレーラ、クレーン車など）や大型車両（バス，トラックなど）に対して次に高い注意度を設定し、普通自動車に対して最も低い注意度を設定する例が挙げられる。これにより、他車両の車種に応じて目標経路の距離ｄＷ及び距離ｄＬが設定され、自車両Ｖ１に他車両を回避させる回避量、及び回避のタイミングが適切なものとなる。
【００６０】
本実施形態では、以上のようにして、制御装置１０の経路設定機能により目標経路ＲＴ１が設定される。
【００６１】
なお、上述した例では、自車両Ｖ１と他車両とが同じ方向（Ｙ軸方向）に走行している場面において、自車両Ｖ１に他車両を回避させる例を示したが、図５に示すように、他車両が対向車線を走行している場面でも、同様に自車両Ｖ１に他車両を回避させてもよい。
【００６２】
ここで、図５は、自車両が走行する走行レーンＬｎ５に対して、対向車線として隣隣接レーンＬｎ６及び隣接レーンＬｎ７が存在しており、隣隣接レーンＬｎ６を走行する他車両Ｖ７が隣接レーンＬｎ７に進入した場面を示す上面図である。なお、図５において、Ｖ７（ｔ３）は、時刻ｔ３における他車両Ｖ７の位置を示し、Ｖ１（ｔ４）及びＶ７（ｔ４）は時刻ｔ４、Ｖ１（ｔ５）及びＶ７（ｔ５）は時刻ｔ５における自車両Ｖ１及び他車両Ｖ７の位置をそれぞれ示す。
【００６３】
さらに、図５では、監視領域ＲＭ（ｔ４），ＲＭ（ｔ５）は、時刻ｔ４，ｔ５における自車両Ｖ１の監視領域をそれぞれ示す。なお、本実施形態では、図５に示すように自車両Ｖ１から対向車線に向かって監視領域を設定する場合には、対向車線を走行する他車両を適切に監視できるように、設定する監視領域の長さ（Ｙ軸方向の長さ）を長くする。
【００６４】
また、図５の場面においても、他車両Ｖ７に対して上述した対象領域が設定されているが、図５ではこの対象領域の図示を省略した。
【００６５】
図５に示す場面では、制御装置１０は、他車両Ｖ７が隣隣接レーンＬｎ６から隣接レーンＬｎ７に進路変更する際の転回角θＶ７に応じて、上述したように、転回角θＶ７が所定の閾値θｔｈ以上である場合に、転回角θＶ７が当該閾値θｔｈ未満である場合と比較して、距離ｄＷをより大きくするとともに、距離ｄＬを短くする。これにより、他車両が対向車線を走行している場合においても、他車両の転回角θＶ７の大きさに応じて目標経路の距離ｄＷ及び距離ｄＬが設定され、自車両Ｖ１に他車両を回避させる回避量、及び回避のタイミングが適切なものとなる。
【００６６】
なお、このように他車両が対向車線を走行している場合には、所定の閾値θｔｈとしては、他車両が自車両Ｖ１と同じ方向を走行している場合に比べて小さな値を設定することができる。すなわち、他車両が対向車線を走行している場合には、自車両Ｖ１に対する他車両の相対速度が大きいため、より安全性を高めるとの観点や、自車両Ｖ１の乗員に安心感を与えるとの観点などにより、他車両の転回角が比較的小さい値であっても、自車両Ｖ１に他車両を回避させる際における回避量をより大きく、かつ回避のタイミングをより早くする。
【００６７】
次に、制御装置１０の制御機能について説明する。制御機能は、目標経路ＲＴ１上を自車両Ｖ１に走行させるための指令情報を車両側の車両コントローラ７０、駆動装置８０、および操舵装置９０に出力する。
【００６８】
制御装置１０から指令情報を取得した車両コントローラ７０は、駆動装置８０および操舵装置９０を制御して、目標経路ＲＴ１に沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２および地図情報１２３が記憶するレーンマーカモデルを用いて、自車両が車線に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、操舵制御量を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「転回」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。
【００６９】
このように、本実施形態では、回避対象が検出された場合には、この回避対象を通り過ぎるように目標経路ＲＴ１が算出される。そして、目標経路ＲＴ１に沿って自車両Ｖ１が走行するように走行制御が行われる。また、本実施形態では、回避対象の検出、目標経路ＲＴ１の算出、および、目標経路ＲＴ１に基づく走行制御が一定間隔で繰り返し行われる。これにより、制御装置１０は、自車両Ｖ１の最新の周囲状況に基づいて、自車両Ｖ１の目標経路ＲＴ１を逐次設定することができ、自車両Ｖ１の周囲状況に適した経路を自車両Ｖ１に走行させることができる。
【００７０】
最後に、本実施形態の制御装置１０の提示機能について説明する。制御装置１０は、回避対象の位置に応じた情報、及び走行制御装置１００による自車両Ｖ１の走行制御に関する情報を出力装置１１０に送出し、上述した態様で外部に出力させる。
【００７１】
続いて、本実施形態に係る走行制御処理を、図６および図７に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。
【００７２】
まず、図６に基づいて、走行制御の全体の手順について説明する。本例では、制御装置１０が、図３Ｂに示すように、自車両Ｖ１の右方に監視領域ＲＭを設定した状態で、自車両Ｖ１の走行を制御している場面を例にして説明する。なお、本実施形態では、図６に示す走行制御処理が一定間隔で繰り返し実行される。
【００７３】
ステップＳ１０１において、制御装置１０は、少なくとも自車両Ｖ１の位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を検出装置５０から取得する。対象情報は、回避対象の大きさや種別（回避対象が車両である場合には車種）の情報、回避対象の速度・加速度の情報を含む。
【００７４】
ステップＳ１０３において、制御装置１０は、回避対象の検出結果を検出装置５０から取得する。回避対象の検出結果は、回避対象の位置の情報を含む。ステップＳ１０４において、制御装置１０は、回避対象の位置に応じて対象領域を設定する。
【００７５】
ステップＳ１０５において、制御装置１０は、対象領域を回避し、かつ、自車両Ｖ１に急な転回角で接近する他車両を通り過ぎる目標座標及び目標経路ＲＴ１を算出する。目標経路ＲＴ１は、自車両Ｖ１が走行する一又は複数の目標座標を含む。各目標座標は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。制御装置１０は、算出された一又は複数の目標座標と自車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路ＲＴ１を求める。なお、対象領域の設定処理Ｓ１０４をスキップして、ステップＳ１０３から目標座標の算出処理Ｓ１０５へ進んでもよい。この場合には、制御装置１０は、回避対象の位置に基づいて、回避対象を通り過ぎるような目標座標及び目標経路ＲＴ１を算出する。なお、ステップＳ１０５に示す目標座標の算出方法については後述する。
【００７６】
ステップＳ１０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された目標座標の目標横位置を取得する。また、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０６で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。
【００７７】
そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０７のフィードバックゲインとに基づいて、自車両Ｖ１を目標横位置上に移動させるために必要な操舵角や操舵角速度等に関する目標制御値を算出する。そして、ステップＳ１１２において、制御装置１０は、算出した目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路ＲＴ上を走行できる。なお、ステップＳ１０５において複数の目標座標が算出された場合には、目標横位置を取得する度にステップＳ１０６〜Ｓ１１２の処理を繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての目標制御値を車載装置２００に出力する。
【００７８】
ステップＳ１０９において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された一又は複数の目標座標についての目標縦位置を取得する。また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値が算出される。ステップＳ１０９〜Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０６〜Ｓ１０８，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標縦位置のそれぞれについての目標制御値を車載装置２００に出力する。
【００７９】
ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の算出値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。
【００８０】
そして、ステップＳ１１２に進み、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、操舵制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路ＲＴ上を走行させる。
【００８１】
ステップＳ１１３において、制御装置１０は、出力装置１１０に情報を提示させる。出力装置１１０に提示させる情報は、ステップＳ１０４において算出された対象領域の情報であってもよいし、ステップＳ１０５において算出された目標経路ＲＴ１の形状であってもよいし、ステップＳ１１２において車載装置２００へ出力された目標制御値であってもよい。
【００８２】
ステップＳ１１４において、制御装置１０は、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象領域の設定、目標経路の算出及び走行制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、走行制御を中断する。次のステップＳ１１６において、走行制御を中断した旨の情報を提示する。
【００８３】
続いて、図７に示すフローチャートに基づいて、図３Ｂに示す場面におけるステップＳ１０５の目標座標算出処理について説明する。
【００８４】
まず、ステップＳ２０１では、制御装置１０は、予め自車両Ｖ１の側方に設定した監視領域ＲＭ内に、回避対象としての他車両Ｖ５が存在しているか否かを判定する。具体的には、制御装置１０は、図６のステップＳ１０３で検出装置５０から取得した回避対象の位置情報に基づいて、監視領域ＲＭ内に他車両Ｖ５が存在しているか否かを判定する。ステップＳ２０１において、監視領域ＲＭに他車両Ｖ５が存在していると判定された場合には、ステップＳ２０２に進み、一方、監視領域ＲＭに他車両Ｖ５が存在していないと判定された場合には、ステップＳ２０６に進む。
【００８５】
ステップＳ２０２では、制御装置１０は、他車両Ｖ５が自車両Ｖ１に向かう方向に進路変更するか否かを判定する。具体的には、まず、制御装置１０は、図６のステップＳ１０３で検出装置５０から取得した回避対象の位置情報に基づいて、図３Ｃに示すように他車両Ｖ５の進路ＰＬを特定する。次いで、制御装置１０は、進路ＰＬに基づいて、他車両Ｖ５が自車両Ｖ１に向かう方向に進路変更するか否かを判定する。ステップＳ２０２において、他車両Ｖ５が進路変更すると判定された場合には、ステップＳ２０３に進み、一方、他車両Ｖ５が進路変更しないと判定された場合には、ステップＳ２０６に進む。
【００８６】
ステップＳ２０３では、制御装置１０は、他車両Ｖ５の転回角θＶ５が所定の閾値θｔｈ以上であるか否かを判定する。具体的には、上述した図３Ｃに示すようにして転回角θＶ５を算出し、算出した転回角θＶ５が、所定の閾値θｔｈ以上であるか否かを判定する。ステップＳ２０３において、転回角θＶ５が閾値θｔｈ以上であると判定された場合には、ステップＳ２０４に進み、一方、転回角θＶ５が閾値θｔｈ未満であると判定された場合には、ステップＳ２０６に進む。
【００８７】
ステップＳ２０４では、制御装置１０は、図６のステップＳ１０２で取得した対象情報から、他車両Ｖ５が進路変更する際における自車両Ｖ１に向かう方向（Ｘ軸方向）の速度成分ｖＸの情報を抽出する。
【００８８】
ステップＳ２０５では、制御装置１０は、図６のステップＳ１０２で取得した対象情報から、他車両Ｖ５の大きさ及び車種の情報を抽出する。
【００８９】
ステップＳ２０６では、制御装置１０は、ステップＳ１０４で設定した対象領域に基づいて、対象領域を通り過ぎる目標座標を算出する。この際において、上述したステップＳ２０３にて他車両Ｖ５の転回角θＶ５が閾値θｔｈ以上であると判定され、ステップＳ２０４，Ｓ２０５にて他車両の速度成分ｖＸ、他車両の大きさ及び車種の情報が取得されていた場合には、制御装置１０は、上述した対象領域に加えて、他車両Ｖ５の転回角θＶ５、速度成分ｖＸ、大きさ及び車種を考慮して、目標座標を算出する。
【００９０】
一方、監視領域ＲＭに他車両Ｖ５が存在していないと判定された場合（ステップＳ２０１においてＮｏ）、他車両Ｖ５が進路変更しないと判定された場合（ステップＳ２０２においいてＮｏ）、又は転回角θＶ５が閾値θｔｈ未満であると判定された場合（ステップＳ２０３においてＮｏ）には、制御装置１０は、上述した対象領域のみに基づいて目標座標を算出する。
【００９１】
続くステップＳ２０７において、制御装置１０は、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。
【００９２】
本発明の実施形態の走行制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００９３】
［１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、制御装置１０は、他車両が自車両Ｖ１に向かう方向に進路変更する際の転回角が所定の閾値以上である場合に、転回角が当該閾値未満である場合と比べて、道路の幅方向に沿う自車両Ｖ１と他車両との車間距離を大きくするように自車両Ｖ１の制御を行う。このため、他車両の転回角に応じた適切な走行制御が行われる。すなわち、大きい転回角で他車両が接近する場合は道路の幅方向成分の接近速度が大きくなるので相対的に車間距離を大きくする。その結果、乗員が感じる接近感と同調した適切な車間距離となり、自車両Ｖ１の乗員の違和感を低減できる。
【００９４】
［２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、制御装置１０は、他車両が隣隣接レーンから隣接レーンに進路変更する際の転回角に応じて、自車両Ｖ１の走行制御を行うため、実際に他車両が自車両Ｖ１に急な転回角で接近し易い場面において、他車両の転回角に応じた適切な走行制御が行われる。
【００９５】
［３］本実施形態の走行制御装置１００によれば、制御装置１０は、他車両が進路変更を行う際における転回角が大きいほど、道路の幅方向に沿う自車両Ｖ１と他車両との車間距離を大きくするように自車両Ｖ１の制御を行うため、他車両の転回角に応じた適切な走行制御が行われる。
【００９６】
［４］本実施形態の走行制御装置１００によれば、制御装置１０は、他車両が進路変更を行う際における道路の幅方向に沿う速度成分ｖＸが大きいほど、道路の幅方向に沿う自車両Ｖ１と他車両との車間距離を大きくするように自車両Ｖ１の制御を行うため、他車両の速度成分ｖＸに応じた適切な走行制御が行われる。
【００９７】
［５］本実施形態の走行制御装置１００によれば、制御装置１０は、進路変更を行う他車両の車種に応じて、道路の幅方向に沿う自車両Ｖ１と他車両との車間距離を制御するため、他車両の車種に応じた適切な走行制御が行われる。
【００９８】
［６］本実施形態の走行制御装置１００によれば、制御装置１０は、進路変更を行う他車両の大きさに応じて、他車両の大きさが大きいほど、道路の幅方向に沿う自車両Ｖ１と他車両との車間距離を大きくするように自車両Ｖ１の制御を行うため、他車両の大きさに応じた適切な走行制御が行われる。
【００９９】
［７］本実施形態の走行制御装置１００によれば、制御装置１０が、他車両が自車両Ｖ１に向かう方向に進路変更する際の転回角が所定の閾値以上である場合に、転回角が当該閾値未満である場合と比べて、他車両を回避するために自車両Ｖ１の走行位置を制御するタイミングを早くするため、他車両の転回角に応じた適切な走行制御が行われる。その結果、転回角が大きいため他車両が自車両Ｖ１に急な転回角で接近する場合に、自車両Ｖ１が他車両を回避するタイミングが早くなり、自車両Ｖ１の乗員の違和感を低減できる。
【０１００】
［８］本実施形態の走行制御装置１００によれば、制御装置１０は、他車両が進路変更を行う際における転回角が大きいほど、自車両Ｖ１に他車両を回避させるタイミングを早くするため、他車両の転回角に応じた適切な走行制御が行われる。
【０１０１】
［９］本実施形態の走行制御装置１００によれば、制御装置１０は、他車両が進路変更を行う際における道路の幅方向に沿う速度成分ｖＸが大きいほど、自車両Ｖ１に他車両を回避させるタイミングを早くするため、他車両の速度成分ｖＸに応じた適切な走行制御が行われる。
【０１０２】
［１０］本実施形態の走行制御装置１００によれば、制御装置１０は、進路変更を行う他車両の車種に応じて、自車両Ｖ１に他車両を回避させるタイミングを制御するため、他車両の車種に応じた適切な走行制御が行われる。
【０１０３】
［１１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、制御装置１０は、進路変更を行う他車両の大きさに応じて、他車両の大きさが大きいほど、自車両Ｖ１に他車両を回避させるタイミングを早くするため、他車両の大きさに応じた適切な走行制御が行われる。
【０１０４】
［１２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象の位置に応じた情報、及び走行制御装置１００による自車両Ｖ１の走行制御に関する情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力するため、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、自車両の挙動に応じた対応ができる。
【０１０５】
［１３］本実施形態の走行制御方法が制御装置１０により実行されることにより、上記走行制御装置１００と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。
【０１０６】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１０７】
たとえば、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として、車載装置２００ともに走行制御システム１を構成する走行制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１０８】
本明細書では、情報取得手段と、制御手段と、判定手段を備える走行制御装置の一例として、対象情報取得機能と、監視領域設定機能と、対象領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能とを実行する制御装置１０を備える走行制御装置１００を例にして説明したが、これに限定されるものではない。本明細書では、出力手段をさらに備える走行制御装置の一例として、出力装置３０，１１０をさらに備える走行制御装置１００を例にして説明したが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１０９】
１…走行制御システム
１００…走行制御装置
１０…制御装置
２０…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
２００…車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
６０…センサ
７０…車両コントローラ
８０…駆動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１２０…ナビゲーション装置
Ｒ…対象領域
ＲＭ…監視領域
Ｖ１…自車両
Ｖ２〜Ｖ７…他車両（回避対象）
【図１】
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【図６】
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【図７】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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