(57)【要約】【課題】  レンズ鏡筒の姿勢変化に伴い適切にレンズ位置の補正を行う撮像装置を提供すること。【解決手段】  移動レンズを所定の移動条件に基づいて移動させる移動手段と、前記レンズ鏡筒の姿勢を所定の駆動条件に基づいて駆動させる駆動手段と、前記レンズ鏡筒にかかる重力方向を判定する判定手段と、前記移動条件を補正する補正手段とを備え、前記補正手段は前記判定手段の判定結果と前記駆動条件に基づいて前記移動条件を補正する。【選択図】  図６
2016090845.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上の移動レンズを含むレンズ鏡筒を有する撮像装置であって、
前記移動レンズを所定の移動条件に基づいて移動させる移動手段と、
前記レンズ鏡筒の姿勢を所定の駆動条件に基づいて駆動させる駆動手段と、
前記レンズ鏡筒にかかる重力方向を判定する判定手段と、
前記移動条件を補正する補正手段とを備え、
前記補正手段は前記判定手段の判定結果と前記駆動条件に基づいて前記移動条件を補正することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記移動レンズは前記レンズ鏡筒の焦点を調整するためのフォーカスレンズを含み、
前記補正手段はフォーカスレンズの移動条件を補正することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記判定手段は前記撮像装置の設置状態と前記レンズ鏡筒の姿勢から前記レンズ鏡筒にかかる重力方向を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記撮像装置を固定で設置するための設置面を更に備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記駆動手段は前記レンズ鏡筒を少なくともパン方向及びチルト方向のうちいずれか一方に移動することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記駆動条件には少なくとも前記駆動手段の駆動開始位置、駆動量、駆動方向、駆動速度のうちいずれか１つを含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記移動条件は前記移動レンズの停止位置を含むことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記補正手段が前記移動条件を補正するための補正量を保持する保持手段を更に備え、
前記保持手段は前記補正量を少なくとも前記重力方向、前記駆動手段の駆動方向、駆動量、駆動速度、駆動加速度のうちいずれか１つに対応した値を保持することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記撮像装置とネットワーク経由で外部装置と通信するための通信手段を更に備え、
前記通信手段を用いて前記駆動条件及び前記移動条件のいずれか一方を含む制御命令を受信することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
１つ以上の移動レンズを含むレンズ鏡筒を有する撮像装置であって、
前記移動レンズを所定の移動条件に基づいて移動させる移動手段と、
前記レンズ鏡筒の姿勢を所定の駆動条件に基づいて駆動させる駆動手段と、
前記撮像装置の設置状態を検出する設置検出手段と、
前記移動条件を補正する補正手段とを備え、
前記駆動手段は前記レンズ鏡筒の姿勢をパン方向に駆動させるパン駆動手段を含み、
前記補正手段は前記パン駆動手段で前記レンズ鏡筒の姿勢をパン方向に駆動させる際に、前記設置検出手段の検出結果に基づいて前記補正手段で前記移動条件を補正するか否か決定することを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レンズ鏡筒を有する撮像装置に関するもので、例えば、レンズ鏡筒の姿勢変化によるレンズ位置のずれを補正する撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からレンズ鏡筒の向きを変化させることが可能な機構を備えた撮像装置において、レンズ鏡筒の姿勢差変化により、レンズ鏡筒の向き変化させるとレンズ鏡筒に含まれる複数の移動レンズ群の位置が変化する場合がある。
【０００３】
特許文献１に記載の装置は、レンズの姿勢を検知し、その姿勢情報に基づいて、移動レンズ群であるフォーカスレンズ繰り出し量を補正している。各被写体距離とフォーカスレンズ繰り出し量との関係を記憶したテーブルをカメラの姿勢情報に対応して複数個用意しておき、カメラの姿勢検知情報に基づいて選択する制御によりフォーカス補正を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６―３００９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献で開示された従来技術では、レンズ鏡筒の姿勢情報のみに基づいてフォーカスレンズ位置を制御しフォーカス補正を行っている。つまり、レンズ鏡筒の姿勢変化の方向や速度などは考慮されていない。そのため、ピント位置変化の原因となるレンズ群の位置変化は重力により生じるので、レンズ鏡筒が同じ姿勢でも姿勢変化の方向等によって移動レンズ群位置が異なる可能性がある。
【０００６】
上記問題点に鑑み、本発明の撮像装置は、レンズ鏡筒の姿勢変化に伴い適切にレンズ位置の補正を行う撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、１以上の移動レンズを含むレンズ鏡筒を有する撮像装置であって、前記移動レンズを所定の移動条件に基づいて移動させる移動手段と、前記レンズ鏡筒の姿勢を所定の駆動条件に基づいて駆動させる駆動手段と、前記レンズ鏡筒にかかる重力方向を判定する判定手段と、前記移動条件を補正する補正手段とを備え、前記補正手段は前記判定手段の判定結果と前記駆動条件に基づいて前記移動条件を補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、上述の制御とすることで、レンズ鏡筒が姿勢変化しても、より高精度なピント補正が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例を示す分解斜視図である。
【図２】本発明の実施例を示す断面図である。
【図３】本発明の実施例を示す説明図である。
【図４】本発明の実施例を示す説明図である。
【図５】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施例において示す構成は一例に過ぎず、本発明は、図示された構成に限定されるものではない。
【００１１】
（実施例１）
以下に本発明による撮像装置１０００のレンズ鏡筒１００の構造を、図１及び図２を用いて説明する。図１は、本発明の実施例の撮像装置１０００のレンズ鏡筒１００を示す分解斜視図である。そして、図２はＷＩＤＥ無限状態を示す断面図である。同図に於いて２０は１群鏡筒、１は前部鏡筒、２は２群鏡筒、３は３群鏡筒、４は４群鏡筒である。そして、５は撮像素子保持枠、６は後部鏡筒、７はフォーカスセンサ、８は光量調節装置、９はズーム駆動モータ、１０はズームラック、１１はズームセンサ、１２はフォーカス駆動モータである。１３はフォーカスラック、１４はビス、１５はフォーカスラックバネ、１６はズームラックバネ、１７は第１のガイドバー、１８はフィルタ枠である。２２はレンズフレキ、２３は赤外カットフィルタ、２７は第２のガイドバー、２８は第３のガイドバーである。２１は第２の３群鏡筒、２４はフィルタ枠駆動モータである。
【００１２】
なお、本実施例においてズーム駆動モータ９及びフォーカス駆動モータ１２はステッピングモータである。しかし、ステッピングモータ以外の超音波モータ、ボイスコイルモータ、ＤＣモータ等を用いるようにしてもよい。
【００１３】
図１及び図２を用いてレンズ鏡筒の全体構成を説明する。
【００１４】
１群鏡筒２０はレンズ保持部を備えており第１レンズ群３１を接着または熱カシメ等により固定保持し、前部鏡筒１にビス１４により取り付けられる。
【００１５】
４群鏡筒４は第４レンズ群３４を保持し、フォーカスラック１３及びフォーカスラックバネ１５が取り付けられている。スリーブ部４ａ及びＵ溝部４ｃがそれぞれ１群鏡筒１と後部鏡筒６及び３群鏡筒３と後部鏡筒６により支持された第１のガイドバー１７と第３のガイドバー２８によりガイドされている。該ガイドにより４群鏡筒４は光軸に平行な方向以外への移動を規制される。また、後部鏡筒６にビス１４により取り付けられたフォーカス駆動モータ１２のシャフトにフォーカスラック１３が螺合している。以上の構成により、４群鏡筒４はフォーカス駆動モータ１２の駆動により４群鏡筒４は光軸方向へ移動しフォーカシングを行う。この時、後部鏡筒６に取り付けられたフォーカスセンサ７により２群鏡筒２のリセット原点位置の規定がされる。また、４群鏡筒４の取り付けガタをなくすようにフォーカスラックバネ１５によって所定の方向に付勢される。
【００１６】
２群鏡筒２は第２レンズ群３２を保持しており、ズームスラック１０及びズームラックバネ１６が取り付けられている。スリーブ部２ｂ及びＵ溝部２ｃが第１のガイドバー１７及び第２のガイドバー２７によりガイドされて光軸以外の方向への移動を規制されており、ズーム駆動モータ９に駆動され光軸方向へ移動する。また、後部鏡筒６にビス１４により取り付けられたズーム駆動モータ９のシャフトにズームラック１０が螺合している。ズームセンサ１１は２群鏡筒２のリセット原点位置を検出するセンサであり、この信号により２群鏡筒２の移動量を決定し、２群鏡筒２の移動によりズームを行う。
【００１７】
尚、第１のガイドバー１７は１群鏡筒１と後部鏡筒６に、第２のガイドバー２７は１群鏡筒１と３群鏡筒３とに両端を保持されている。また、２群鏡筒２の取り付けガタをなくすようにズームラックバネ１６によって所定の方向に付勢される。
【００１８】
３群鏡筒３は第３レンズ群３３と第２の第３レンズ群３５を保持した第２の３群鏡筒２１を保持しており、後部鏡筒６に保持されている。
【００１９】
光量調節装置８は３群鏡筒３に固定されており、内蔵している羽根を移動することにより光軸上の開口径を調節し、撮像素子に進入する光量を調節している。
【００２０】
レンズフレキ２２は、フォーカス駆動モータ１２、ズーム駆動モータ１９、光量調節装置８、フォーカスセンサ７、ズームセンサ１１、フィルタ枠駆動モータ２４等への信号及び電流の入出力を行う。
【００２１】
撮像素子保持枠５のセンサ取り付け面５ｆには撮像素子を有するユニットが取り付く。
【００２２】
赤外カットフィルタ２３は、センサ取り付け面５ｆの前にフィルタ枠１８に保持され、後部鏡筒６に保持される。加えて、フィルタ枠駆動モータ２４を動作させることによって、赤外カットフィルタ２３を光路から挿脱する動作を行うことができる。
【００２３】
図３は、本実施例の撮像装置１０００のレンズ鏡筒のカムリフト図で有る。図３（Ａ）は全体図であり、図３（Ｂ）はＴＥＬＥ無限近傍の拡大図である。図３において、横軸はズームレンズ群である２群鏡筒２の位置を示し、縦軸にフォーカスレンズ群である４群鏡筒４の位置を示す。１０５がＷＩＤＥ位置で１０６がＴＥＬＥ位置で縦軸の上側が至近側、下側が無限側を示す。各位置は、フォーカスセンサ７又はズームセンサ１１を用いて検出したリセット原点位置に基づいて求めることができる。
【００２４】
１０７は無限遠方に存在する被写体に焦点を調整する際のカムリフト曲線であり、このカムリフト曲線に沿って２群鏡筒２及び４群鏡筒４を駆動することで無限被写体を撮影する場合にピントの合った状態を維持することができる。
【００２５】
２群鏡筒２及び４群鏡筒４は、ズームセンサ１１及びフォーカスセンサ７によりリセット原点位置が規定されている。そして、フォーカス駆動モータ１２又はズーム駆動モータ１９に印加する駆動ステップ数をカウントすることでリセット原点位置を基準とした現在位置を含む制御情報の算出を行う、オープン制御等により制御される。
【００２６】
図３（Ｂ）において、２群鏡筒２が位置１０４に位置する場合、４群鏡筒４が位置１０２に位置する場合に合焦する。上記、ガタなどの影響で２群鏡筒２が位置１０３に移動すると４群鏡筒４が位置１０１に位置していないと合焦状態は得られない。２群鏡筒２の位置はオープン制御で制御されているために、例えばガタ等による移動は検出することができない。
【００２７】
従って、２群鏡筒２が制御の上で位置１０４に位置している状態で、ガタ等の影響で位置１０３の位置に移動すると、４群鏡筒４の位置として位置１０２と位置１０１の差分に相当する分ピントずれが生じることとなる。
【００２８】
２群鏡筒２及び４群鏡筒４位置が、カムリフト曲線から外れた状態になるとベストピント状態から外れた状態となる。ベストピント状態から外れると場合によっては被写体の認識の妨げになる程大きなボケとなる場合が有る。
【００２９】
ここで、各レンズ群はシャフトやラック等により保持されているが、移動の際の摩擦を低減や組み立て性向上のために、取り付けガタを有する。それぞれバネ等によって付勢を行うが、レンズ鏡筒の自重がかかる方向等によって、付勢力は変化する。そのため、このガタによって、各レンズ群の制御中にカムリフト曲線から外れた状態になる場合がある。
【００３０】
一方で、姿勢変化によるガタの影響を防止する為には移動レンズ群と保持部材とのガタを無くすことが必要なので複雑な構造や大掛かりな構造になり装置の巨大化やコストアップとなる。
【００３１】
特に、本実施例のように複数のレンズ群を光軸方向に駆動することでズーミング及びフォーカシングするズームレンズ鏡筒では、複数のレンズ群の位置変化がピント位置変化に影響する。更に、近年ズーム高倍率化や装置の小型化がすすみ、レンズ群の位置敏感度化傾向に有る。レンズ群の位置に対する敏感度が上がるとレンズ群の位置変化が大きくピント位置に影響する。そのため、レンズ群の微小な位置変化でも画像で認識出来る程のピントずれが生じる可能性が高くなる。
【００３２】
さらに、各レンズ群の位置変化は重力の作用により生じるので、移動方向によっては同じ姿勢で有ってもガタ寄り状態が異なる。例えば、レンズ鏡筒の向きが水平方向でも、上向き方向から向いた水平方向と下向き方向から向いた水平方向では、移動レンズ群位置が異なっている可能性が有る。一般的に、慣性の影響で上向き方向から向いた水平方向では上向き状態に近い傾向に有り、下向き方向から向いた水平方向では下向き状態に近い傾向に有るので両者はピント位置も異なる。
【００３３】
具体的には、チルト方向にレンズ鏡筒の姿勢を変更し、上向き状態から斜め４５°下向きになった場合と、下向き状態から斜め４５°下向きになった場合では各レンズ群の位置は異なる。つまり、夫々の状態でピント位置が異なる場合が有る。
【００３４】
更には、姿勢変化の速度、加速度、駆動開始位置によって、移動レンズ群に掛かる慣性や部材間摩擦状態等が異なるためにピント位置が異なる可能性も有る。また、監視カメラ等の場合に、一定の姿勢状態で長期間保持された後に姿勢変化が生じると、従来と部材間の摩擦状態が異なる可能性もある。このような条件も駆動条件に含めるようにしてもよい。
【００３５】
本実施例に係る撮像装置１０００は、上記に示したレンズ鏡筒部の姿勢に加えて、姿勢変更開始時の姿勢、変更時の速度もしくは加速度等を加味してレンズ群位置の補正を行う。
【００３６】
図４は、本実施例に係る撮像装置１０００の概略図で、（Ａ）は側面図（Ｂ）は下面図である。本図にて１００はレンズ鏡筒、６２はチルトベース、６３はパンベースである。
【００３７】
チルトベース６２は、腕部６２ａにてレンズ鏡筒１００をチルト中心６２ｂ中心に矢印６４方向にチルト動作可能に保持しており不図示のチルト駆動手段によりレンズ鏡筒１００をチルト駆動する。
【００３８】
パンベース６３は、チルトベース６２をパン中心６３ａ中心にパン動作可能に保持しており不図示のパン駆動手段にて、矢印６５方向にチルトベース６２ごとレンズ鏡筒１００をパン駆動する。パンベース６３は設置面６３ｂを設置面として天井や壁などに設置される。
【００３９】
本実施例では、設置面６３ｂが上向きの場合は天吊り設置状態、下向きの場合は据え置き設置状態、横向きの場合は壁掛け設置状態と定義する。尚、図４は撮像装置１０００が天井に設置された状態を示す図である。
【００４０】
図５は、本実施例のカメラのブロック図を示す。１００はレンズ鏡筒、２はズームレンズ群、１９はズームモータ、７４はズームモータ制御部、１１はズームリセットセンサ、４はフォーカスレンズ群、１２はフォーカスモータ、７８はフォーカスモータ制御部、７はフォーカスリセットセンサである。
【００４１】
８０は撮像素子、８１は画像処理部、８２はチルト部、８３はチルトモータ、８４はチルトモータ制御部、８５はチルトリセットセンサ、８６はパン部、８７はパンモータ、８８はパンモータ制御部、８９はパンリセットセンサである。９０は制御回路、９１はメモリ、９２は操作部、９３は重力センサ、９４は外部機器とのＩ／Ｆである。
【００４２】
レンズユニット１００は、ズームレンズ群２、ズームモータ１９、ズームリセットセンサ１１、フォーカスレンズ群４、フォーカスモータ１２、フォーカスリセットセンサ７、撮像素子８０を含む。ズームレンズ群２はズームモータ１９によって光軸方向に駆動され、ズームリセットセンサ１１にて原点位置が規定される。ズームモータ１９の駆動量及び駆動速度などの移動条件はズームモータ制御部７４により制御される。
【００４３】
フォーカスレンズ群４はフォーカスモータ１２によって光軸方向に駆動されフォーカスリセットセンサ７にて原点位置が規定される。フォーカスモータ１２の駆動量及び駆動速度などの移動条件はフォーカスモータ制御部７８により制御される。
【００４４】
ズームモータ制御部７４及びフォーカスモータ制御部７８は、制御回路９０によって制御されている。なお、制御回路９０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等で構成される。また、制御回路９０は、撮像装置１０００の各構成要素を統括的に制御する。そして、制御回路９０は、後述するメモリ９１等に記憶されたプログラムを実行する。
【００４５】
メモリ９１には予め設定された補正値等が記憶される。メモリ９１は、主に制御回路９０が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、後述する画像処理部８１で生成される画像データの格納領域等、様々なデータの格納領域として使用される。また画像処理部８１の画像設定情報等の格納領域としても使用される。また、制御回路９０がレンズ鏡筒１００各部の制御に用いるパラメータやコマンド等の格納領域としても使用される。
【００４６】
制御回路９０は、ズームレンズ群２及びフォーカスレンズ群４を光軸方向にメモリ９１に記憶された、カムリフト曲線に沿って駆動することでズームを行い、フォーカスレンズ群７６を光軸方向に駆動することでフォーカスを行う。ズームレンズ群７２及びフォーカスレンズ群７６の駆動にてズーム及びフォーカスがなされた撮影画像が撮像素子８０に入射する。そして、撮像素子から出力される信号は画像処理部８１で所定の画像処理を施され画像データとして制御回路９０に取り込まれ、メモリ９１に保存される。メモリ９１に保存された画像データは、操作部９２による直接的な操作や、Ｉ／Ｆ部９４経由でネットワーク経由で受信する制御に応じて、Ｉ／Ｆ部９４経由でネットワークに送信される。送信された、画像は不図示の外部装置がネットワーク経由で受信する。なお、ＬＡＮケーブルが接続されるＬＡＮ端子等で構成される。例えば、ＰｏＥ（Ｐｏｗｅｒ  Ｏｖｅｒ  Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標））に対応していても良く、ＬＡＮケーブルを介して電力を供給されても良い。
【００４７】
また、ネットワークは、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成されるものとする。しかしながら、本実施例においては、撮像装置１０００と不図示の外部装置との間の通信を行うことができるものであれば、その通信規格、規模、構成、有線／無線を問わない。例えば、ネットワークは、インターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＬＡＮ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成されていても良い。
【００４８】
また、本実施例における不図示の外部装置は、ＰＣまたはネットワークストレージ等の外部装置を含む。
【００４９】
チルト部８２は、チルトモータ８３、チルトモータ制御部８４、チルトリセットセンサ８５からなる。チルトモータ８３はレンズユニット１００のチルト駆動を行い、チルトリセットセンサ８５によりチルト原点位置が規定される。チルトモータ制御部８４はチルトモータ８３の駆動量及び駆動速度などの駆動条件の制御を行う。チルトモータ制御部８４は制御回路９０によって制御されている。
【００５０】
パン部８６は、パンモータ８７、パンモータ制御部８８、パンリセットセンサ８９からなる。パンモータ８７はレンズユニット１００を保持したチルト部８２のパン駆動を行い、パンリセットセンサ８９によりパン原点位置が規定される。パンモータ制御部８８はパンモータ８７の駆動量及び駆動速度などの駆動条件の制御を行う。パンモータ制御部８８は制御回路９０によって制御されている。
【００５１】
重力センサ９３は、カメラの設置状態又は姿勢等を検出する。なお、操作部９２の操作又はＩ／Ｆ部９４でコマンド受信する動作を用いて、ユーザが外部から設定できるようにしてもよい。この場合、設定はメモリ９１等が保持する。なお、本実施例において重力センサ９３は設置状態を検出する設置検出手段の一例に相当する。
【００５２】
例えば、ユーザが操作部９２を操作すると、制御回路９０に操作信号が入力され制御回路９０にて、ズームモータ１９、フォーカスモータ１２、チルトモータ８３、パンモータ８７の移動条件または駆動条件を算出する。そして各制御部に駆動信号を入力しモータ駆動を行う。
【００５３】
図６のフローチャートを用いて、本実施例の撮像装置１０００のモータ駆動制御を説明する。なお、本フローチャートの処理は制御回路９０が実行する。
【００５４】
処理が開始されると、ステップＳ１１１において、制御回路９０は、重力センサ９３の検出信号を基に撮像装置１０００の設置状態を検出する。具体的には、天吊り、据え置き、壁掛け等の設置状態や姿勢を検出する。加えて、制御回路９０は重力センサ９３の検出信号や制御情報等を基に撮像装置１０００の姿勢を検出する。具体的には、パン角度、チルト角度、ズーム位置、フォーカス位置等を検出する。これらの検出結果はメモリ９１等に記憶される。そして、ステップＳ１１２に処理を進める。
【００５５】
ステップＳ１１２において、制御回路９０は、操作部９２の操作又はＩ／Ｆ部９４で受信したコマンドによって、ユーザよる制御命令の入力を待つ動作を行う。具体的には、パン角度、チルト角度、ズーム位置、フォーカス位置等を変更する移動条件または駆動条件を含む制御命令が入力されるまで待機する。制御命令が入力された場合は、ステップＳ１１３に処理を進める。
【００５６】
ステップＳ１１３において、制御回路９０は、ステップＳ１１１で検出した撮像装置１０００の設置状態と姿勢を基に、ステップＳ１１２で入力された制御命令を実行する場合に、移動条件を補正する必要がるか否かを判定する。具体的には、ステップＳ１１１で得られた設置状態と姿勢の情報から、制御命令に含まれる駆動条件でレンズユニット１００の姿勢を変化させた場合に、どのように重力方向に対して姿勢が変化するかを判定する。一例として、ステップＳ１１１において、設置状態が天吊り状態と検出され、且つチルト部８２を制御し、レンズユニット１００を下向き（９０°）の駆動開始位置から水平（０°）の停止位置までチルト方向に動作させる場合を想定する。この際に制御回路９０は、フォーカスレンズ群４を駆動する場合、制御命令に含まれる移動条件からフォーカスレンズ群４の停止位置を補正する移動条件の算出を行う必要があると判定する。これは天吊りの場合、チルト駆動時にレンズユニット１００の姿勢に対する重力方向が変化し、フォーカスレンズ群４のガタが発生する状態が変化するためである。一方で、パン部８６を制御し、レンズユニット１００を所定の範囲でパン方向に動作させる場合を想定する。この際に制御回路９０は、フォーカスレンズ群４を駆動する場合、制御命令に含まれる駆動条件からフォーカスレンズ群４の位置を補正する移動条件の算出を行う必要がないと判定する。これは天吊りの場合、パン駆動時にレンズユニット１００の姿勢に対する重力方向が変化しないためである。なお、算出するために用いる条件には、撮像装置１０００の設置状態、レンズユニット１００の姿勢、駆動方向、駆動量、駆動速度、駆動加速度等が含まれる。ここで、移動条件を補正する必要があると判定された場合は、ステップＳ１１４に処理を進め、必要がないと判定された場合は、ステップＳ１１５に処理を進める。
【００５７】
ステップＳ１１４において、制御回路９０は、ステップＳ１１３での判定結果に基づいてズームモータ７３、フォーカスモータ７７、チルトモータ８３及びパンモータ８７等の補正する移動条件または駆動条件を算出する。ここで、本実施例において、駆動条件とは、駆動方向、駆動量、駆動速度、駆動加速度等を含む。本実施例における撮像装置１０００は、移動条件を算出するための各条件をメモリ９１等に保持している。具体的には、撮像装置１０００の設置状態、レンズユニット１００の姿勢、駆動方向、駆動量、駆動速度、駆動加速度等に適合する補正量をメモリ９１に保持し、ステップＳ１１２で入力されるユーザによる制御命令の内容を解析し、対応する補正量を読みだす。そして、ユーザからの制御命令に含まれる駆動条件に基づいて移動条件等の補正を行う。なお、読みだされる補正量は、ズームモータ７３、フォーカスモータ７７、チルトモータ８３及びパンモータ８７の夫々の移動条件または駆動条件に対応する補正量を保持しておいてもよいし、一部のみを保持しておいてもよい。また、本実施例においては、メモリ９１に保持した補正量を用いる動作を例示したが、所定の式を用いて算出してもよい。
【００５８】
ステップＳ１１５において、制御回路９０は、所定の移動条件または駆動条件で、パン角度、チルト角度、ズーム位置、フォーカス位置等を変更する制御を実行する。この際の各条件は、ステップＳ１１２で入力された制御命令に含まれた移動条件もしくは駆動条件、又はステップＳ１１４で補正された移動条件もしくは駆動条件に基づいて決定される。つまり、所定の移動条件または駆動条件に基づいて、制御回路９０はズームモータ制御部７４、フォーカスモータ制御部７８、チルトモータ制御部８４、パンモータ制御部８８へ駆動信号を入力する。そしてズームモータ１９、フォーカスモータ１２、チルトモータ８３、パンモータ８７を駆動する。この時、ステップＳ１１４で補正された移動条件で駆動しているのでレンズユニット７１の向き変化条件に応じたフォーカス補正される分だけフォーカスモータ７７が駆動されることになる。この時、ズームモータ制御部７４、フォーカスモータ制御部７８、チルトモータ制御部８４、パンモータ制御部８８へ信号入力順によりチルト及びパン駆動が終了する前にフォーカス補正を行うことも可能となる。
【００５９】
上述の通り、本実施例のカメラは、チルト及パン動作によるレンズの姿勢変化で生じるピント変化を補正する為に、レンズの姿勢のみならず、駆動方向及び駆動速度等も加えた条件にて行なうことにより正確なピント補正を行うことが可能となる。
【００６０】
また、カメラの設置状態を検出することで設定状態に応じた姿勢差ピント補正が可能となる。
【００６１】
なお、本実施例においては、天吊り設置に関して示したが、据え置き、又は壁掛け設置の場合、チルト駆動及びパン駆動でもレンズの重力方向の姿勢が変化する。壁掛け設置の場合はチルト駆動またはパン駆動いずれかの駆動時にフォーカス補正制御を行う選定が行うことで、本実施例と同様の効果を得ることができる。
【００６２】
なお、図６のステップＳ１１３においては、フォーカス駆動に関して示したが、それ以外の駆動に対しても本実施例と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００６３】
２  ズームレンズ群
４  フォーカスレンズ群
８０  撮像素子
８２  チルト部
８６  パン部
９０  制御回路
９１  メモリ
９２  操作部
９３  重力センサ
９４  Ｉ／Ｆ部
１００  レンズユニット
１０００  撮像装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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