(57)【要約】【課題】確実に害虫を駆除することができる自走式害虫駆除装置および害虫駆除方法を提供すること。【解決手段】本発明は、自装置を移動させる駆動部と、自装置周辺の物体を検出する物体検出部と、害虫を駆除するための薬剤を噴射する薬剤噴射部と、前記物体検出部により対象となる対象物体が検出された場合、自装置を前記対象物体に近づけるよう前記駆動部を制御し、前記薬剤噴射部に薬剤を噴射させる制御部とを備える害虫駆除装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置を移動させる駆動部と、
自装置周辺の物体を検出する物体検出部と、
害虫を駆除するための薬剤を噴射する薬剤噴射部と、
前記物体検出部により対象となる対象物体が検出された場合、自装置を前記対象物体に近づけるよう前記駆動部を制御し、前記薬剤噴射部に薬剤を噴射させる制御部と、
を備える害虫駆除装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記薬剤噴射部による薬剤の噴射後、前記物体検出部の検出結果に基づいて、前記対象物体が動いているか否かを判定し、前記対象物体が動いている場合、自装置を前記対象物体に近づけるように前記駆動部を制御するか、または前記対象物体に向けて前記薬剤を噴射させるように前記薬剤噴射部を制御する、
請求項１記載の害虫駆除装置。
【請求項３】
前記対象物体を回収する回収部を、更に備え、
前記制御部は、前記薬剤噴射部による薬剤の噴射後、前記物体検出部の検出結果に基づいて、前記対象物体が動いているか否かを判定し、前記対象物体が動いていない場合、前記動いていない前記対象物体を前記回収部によって回収できる位置まで自装置を近づけるように前記駆動部を制御すると共に、前記回収部を制御して前記動いていない前記対象物体を回収する、
請求項１または請求項２項記載の害虫駆除装置。
【請求項４】
前記対象物体を回収する回収部を、更に備え、
前記制御部は、前記薬剤噴射部による薬剤の噴射後、前記物体検出部の検出結果に基づいて、前記対象物体が動いていないと判定した場合、更に前記対象物体が回収できる位置にあるか否かを判定し、前記対象物体が回収できる位置である場合、前記対象物体を前記回収部によって回収できる位置まで自装置を近づけるように前記駆動部を制御すると共に、前記回収部を制御して前記動いていない対象物体を回収する、
請求項１から３のうちいずれか１項記載の害虫駆除装置。
【請求項５】
害虫を検出する工程と、自装置を前記害虫に近づける工程と、薬剤を前記害虫に向けて噴射する工程とを備える害虫駆除方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、害虫駆除装置および害虫駆除方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、薬剤を散布する薬剤散布機能付き掃除ロボットが知られている。この掃除ロボットは、（１）部屋の状況と薬剤の量で決まる散布時間とから、最適の走行ルートを決定する、（２）前記走行ルートを回走して掃除を行う、（３）その後に、前記走行ルートを回走して薬剤を散布する、（４）所定時間後に、前記走行ルートを回走して薬剤の散布により生じた害虫の死骸を吸引して片付ける（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１３０００５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、害虫に対しては、直接的に薬剤を噴射するものでないため、確実に害虫を駆除することができない場合があった。
本発明の目的は、このような事情を考慮してなされたものであり、より確実に害虫を駆除することができる害虫駆除装置および害虫駆除方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、自装置を移動させる駆動部と、自装置周辺の物体を検出する物体検出部と、害虫を駆除するための薬剤を噴射する薬剤噴射部と、前記物体検出部により対象となる対象物体が検出された場合、自装置を前記対象物体に近づけるよう前記駆動部を制御し、前記薬剤噴射部に薬剤を噴射させる制御部とを備える害虫駆除装置である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、確実に害虫を駆除することできる害虫駆除装置および害虫駆除方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】害虫駆除装置１の外観図。
【図２】害虫駆除装置１の機能構成図。
【図３】マーカー検出処理を説明するための図。
【図４】害虫駆除装置１により実行される走行動作に係る処理の内容を示すフローチャート。
【図５】害虫駆除装置１により実行される害虫監視および害虫駆除に係る処理の流れを示すフローチャート。
【図６】害虫対応部６６が害虫検出センサ３２の検出結果に基づいて害虫を検出する様子の一例を示す図。
【図７】害虫対応部６６により実行される害虫駆除動作の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の第１実施形態の害虫駆除装置１について、図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る害虫駆除装置１の外観図である。図２は、本実施形態に係る害虫駆除装置１の機能構成図である。なお、駆除する害虫としては、アブラムシ（ゴキブリ）、ゲジゲジ、などの小動物を意味する。
【０００９】
害虫駆除装置１は、本体部２と、走行輪４と、集積部６とを備える。本体部２は、害虫駆除装置１の本体を構成する。本体部２は、例えば円盤の形態である。走行輪走行輪４は、走行輪４Ａおよび走行輪４Ｂを有する。その他に補助走行輪（図示せず）がある。走行輪４Ａ、走行輪４Ｂは、例えばそれぞれ本体部２の底面側の左右に回動可能に取り付けられている。また、走行輪４は、走行モータ２２により出力された動力により回転し、後述する制御部６０により操舵が制御されることで本体部２が所定の方向に向けて走行するようにする。集積部６には、自装置により吸引された害虫が格納される。なお、本体部２の内部に収容され、外部からは見えない部材は、点線で示す。
【００１０】
更に、害虫駆除装置１は、操作表示部１０と、走行部２０と、害虫駆除部３０、電源供給部５０と、制御部６０とを備える。操作表示部１０は、本体の上面に設けられる。操作表示部１０は、操作部１２と、表示部１４とを備える。操作部１２は、利用者から操作入力を受け付ける。操作部１２は、例えば複数の操作ボタンを有する。操作ボタンが、利用者により操作されることにより、各種動作モードの設定および変更や、タイマー（動作開始時刻）の設定および変更に係る操作信号が出力される。表示部１４は、設定された動作モードなどを表示する。表示部１４は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Organic Electroluminescence）の表示装置である。表示部１４は、制御部６０から出力された信号に基づいて、対応する画像を表示する。なお、表示部１４は、画像を表示すると共に、画像表示面にタッチ操作された場合に、タッチ位置に対応する座標を検出可能なタッチパネル機能を有する表示部であってもよい。
【００１１】
走行部２０は、走行モータ２２と、障害物検出センサ２４と、マーカー検出センサ２６とを備える。走行モータ２２は、例えば走行モータ２２Ａおよび走行モータ２２Ｂを有する。走行モータ２２は、回転力を走行輪４に伝えるための動力発生機構である。走行モータ２２は、シャフト軸などを介して、発生させた回転力を走行輪４へ伝達させる。走行モータ２２Ａ、走行モータ２２Ｂは、例えばそれぞれ走行輪４Ａ、走行輪４Ｂを駆動する。走行輪４および走行モータ２２が制御部６０により制御されることで、害虫駆除装置１は前進や、後退、回転などの動作をする。
【００１２】
障害物検出センサ２４は、光や、電波、音波などを利用して障害物を検出する。障害物検出センサ２４は、例えば超音波センサであり、超音波を対象物に向けて出力し、対象物によって反射された反射波を受信する。障害物検出センサ２４は、検出結果を制御部６０へ出力する。マーカー検出センサ２６は、例えば害虫駆除を行う領域内に設置された無線ＩＣタグを含むマーカーを検出する。マーカー検出センサ２６は、マーカーに内蔵されたＩＣに電圧を印加して、ＩＣを動作させることにより無線通信を行い、ＩＣに記憶された情報を読み取る。マーカー検出センサ２６がマーカーを検出する手法については後述する。なお、本実施形態の害虫駆除装置１は、一例としてマーカー検出センサ２６を備えるが、マーカー検出センサ２６は必須の構成でなく、害虫駆除装置１はマーカー検出センサ２６を省略してもよい。
【００１３】
害虫駆除部３０は、害虫検出センサ３２と、赤外線センサ３４と、薬剤噴射部３６と、薬剤格納部３８と、吸込み部３９とを備える。害虫検出センサ３２は、害虫を検出するためのセンサである。害虫検出センサ３２は、例えば対象物を含む画像を撮像する固体撮像素子を有するカメラである。害虫検出センサ３２は、例えば自装置が走行する正面上部に設けられる。害虫検出センサ３２が画像を撮像する方向は、例えば制御部６０の制御により上下左右に可変である。害虫検出センサ３２は、例えば検出された害虫を捕捉し続けるように撮像方向が、害虫対応部６６により制御される。
【００１４】
赤外線センサ３４は、対象物の検出や、移動する対象物を追跡する場合に移動方向を特定するために用いられる。赤外線センサ３４は、赤外線を対象物へ照射し、反射された赤外線を受光して、その情報を制御部６０へ出力する。制御部６０は、情報に基づいて、自装置と対象物との距離を算出する。また、赤外線センサ３４が赤外線を照射、および受光する方向は、例えば制御部６０の制御により上下左右に可変である。赤外線センサ３４は、例えば検出された害虫を捕捉し続けるように撮像方向が、害虫対応部６６により制御される。なお、害虫駆除装置１は、害虫検出センサ３２および赤外線センサ３４の向きを調整するための台座を備えてもよい。この場合、台座は、例えば制御部６０の制御により上下左右に可動するようにされる。
【００１５】
薬剤噴射部３６は、薬剤噴射部３６Ａ、３６Ｂを有する。薬剤噴射部３６Ａ、３６Ｂは、自装置の正面上部に、害虫検出センサ３２および赤外線センサ３４の外側に設置される。また、薬剤噴射部３６は、制御部６０の制御により薬剤の噴射方向が上下左右に動作可能に設置されている。薬剤噴射部３６は、対象物に向けて、薬剤格納部３８に格納された薬剤をスプレー状に噴射する。また、薬剤噴射部３６は、害虫検出センサ３２、または赤外線センサ３４により検出された対象物の検出方向と連動するように、薬剤の噴射方向が制御部６０により制御される。薬剤格納部３８は、例えば薬剤が詰められたカートリッジがセットされ、薬剤を薬剤噴射部３６へ供給する。
【００１６】
吸込み部３９は、自装置が備える送風機（図示せず）により発生させた負圧により、対象物を吸引する。電源供給部５０は、例えば統括制御部６８へ電力を供給する蓄電池である。なお、電源供給部５０は、一次電池や、外部電源と電力線により接続されることにより電力を統括制御部６８へ供給してもよい。
【００１７】
制御部６０は、操作制御部６２と、走行制御部６４と、害虫対応部６６と、統括制御部６８と、記憶部７０とを備える。これらの機能部は、例えば、害虫駆除装置１が備えるＣＰＵ等のプロセッサがプログラムメモリに格納されたプログラムを実行することで機能するソフトウェア機能部である。また、これらの各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。また、制御部６０が取得した情報、または処理した処理結果を記憶させる記憶部７０を備える。
【００１８】
操作制御部６２は、操作部１２から入力された信号を取得する。操作制御部６２は、表示部１４がタッチパネル機能を有する場合は、タッチ操作に対応する信号を表示部１４から取得する。また、操作制御部６２は、統括制御部６８から出力された処理結果に基づいて、操作部１２、または表示部１４を制御する。走行制御部６４は、走行モータ２２の動作状態、障害物検出センサ２４の検出結果、およびマーカー検出センサ２６の検出結果を取得する。走行制御部６４は、障害物検出センサ２４から取得した情報に基づいて、障害物の位置や、障害物までの距離を算出する。走行制御部６４が算出結果に基づいて各部を制御することで、害虫駆除装置１は自動的に障害物を避けながら所定領域内を走行する。
【００１９】
害虫対応部６６は、害虫駆除部３０に含まれる各センサの検出結果、および各部の動作状態を取得する。害虫対応部６６は、取得した情報に基づいて各部を制御することで、害虫検出センサ３２により検出された害虫を駆除する。操作制御部６２、走行制御部６４、または害虫対応部６６により取得された情報、または処理された処理結果は統括制御部６８へ出力される。統括制御部６８は、操作制御部６２、走行制御部６４、または害虫対応部５６により処理された処理結果に応じて、操作制御部６２、走行制御部６４、または害虫対応部５６へ対応する信号を出力する。なお、害虫対応部６６が実行する処理の詳細については後述する。
【００２０】
ここで、走行制御部６４が実行するマーカー検出処理について説明する。マーカー処理とは、害虫駆除を行う領域（以下、駆除領域）に設置されたマーカーを検出し、検出結果に基づいて走行ルールを決定する処理である。図３は、マーカー検出処理を説明するための図である。符号Ｔは、駆除領域であり、例えば部屋の内部領域である。符号９０から９４は、駆除領域Ｔ内に配置された家具などの障害物（ソファー、テレビ置き台、テーブル、椅子、書棚など）である。符号Ｃは、害虫駆除装置１の電源供給部５０が電力を充電するための充電装置である。害虫駆除装置１は、充電装置Ｃと電気的に接続された停止状態で待機する。害虫駆除装置１の走行制御部６４は、予め設定された時間に入力される動作開始の信号が統括制御部６８から入力されると、各部の制御を開始する。符号Ｍ１〜Ｍ１１は、害虫駆除装置１が駆除領域Ｔを走行して移動する際に目印となるマーカーである。以下、Ｍ１〜Ｍ１１を区別しない場合、Ｍの後に付した符号を省略する。マーカーは、例えば前述したように無線ＩＣタグが含まれ、害虫駆除装置１がマーカーに近づくと、マーカー検出センサ２６とマーカーとは通信を開始する。マーカー検出センサ２６は、マーカーＭと通信することで、マーカーＭに記憶された情報を読み取る。
【００２１】
Ｍ１〜Ｍ１０は、害虫駆除装置１の走行方向を指示する情報が記憶された「方向転換マーカー」である。図３の例では、走行制御部６４は、充電装置Ｃから害虫駆除装置１の走行を開始させ、マーカー検出センサ２６によって読み取られた方向転換マーカーＭ１に記憶された情報に基づいて、害虫駆除装置１の走行方向をマーカーＭ２の方向に制御する。同様に、走行制御部６４は、マーカー検出センサ２６によって読み取られた方向転換マーカーＭ２〜Ｍ１０に記憶された情報に基づいて、自装置の走行方向を指示された方向に制御する。そして、統括制御部６８は、マーカー検出センサ２６によって読み取られた方向転換マーカーＭ１１に記憶された情報を読み取ると、読み取られた情報に基づいて、充電装置Ｃへ戻るように自装置を制御する。
【００２２】
Ｍ１１は、害虫駆除装置１の走行方向、および駆除領域Ｔ内において最後に読み取られることを示す情報が記憶された「終端マーカー」である。害虫駆除装置１は、マーカー検出センサ２６によって読み取られた各マーカーＭに記憶された情報が、走行制御部６４によって処理される。これにより、害虫駆除装置１は充電装置Ｃをスタートして、Ｍ１〜Ｍ１１を経由して充電装置Ｃへ戻るように走行する。マーカーＭは、利用者によって予め駆除領域Ｔ内の所定の位置に配置される。所定の位置とは、例えば害虫駆除装置１が、障害物を効率的に避けながら駆除領域Ｔ内を漏れなく走行しながら動作することができる位置である。
【００２３】
なお、マーカーＭは、無線ＩＣタグを利用したものに限られない。例えば磁気を利用する場合は、マーカーＭには方向転換に係る情報が磁気的に記憶され、害虫駆除装置１が磁気センサを備えることで、マーカーＭに磁気的に記憶された情報を検出してもよい。また、本実施形態の害虫駆除装置１は、一例としてマーカーＭを用いて駆除領域内を走行するものとして説明したが、必ずしもマーカーＭを用いる必要はなく、光学的手法や、音波を用いた手法など公知の手法を用いてもよい。例えば害虫駆除装置１は、超音波を対象物に向けて出力し、対象物によって反射された反射波を用いて駆除領域の障害物を回避しながら走行してもよい。
【００２４】
（走行動作）
図４は、害虫駆除装置１により実行される走行動作に係る処理の内容を示すフローチャートである。本フローチャートにおける害虫監視、および害虫駆除に関する動作（ステップＳ１０２、ステップＳ１０６、ステップＳ２１０〜Ｓ２２４、ステップＳ１２０）の詳細については後述する。
【００２５】
まず、統括制御部６８が、利用者により設定された時刻になるまで待機する（ステップＳ１００）。設定された時刻になった場合、統括制御部６８は、害虫検出動作を開始する指示を害虫対応部６６へ出力する（ステップＳ１０２）。次に、統括制御部６８は、走行動作を開始する指示を走行制御部６４に出力し、走行制御部６４が、害虫駆除装置１が走行するように各部を制御する（ステップＳ１０４）。次に、走行制御部６４および害虫対応部６６が、各部を制御することにより、害虫駆除装置１が監視走行状態を維持する（ステップＳ１０６）。監視走行状態とは、害虫駆除装置１が走行しながら害虫の有無を検出している状態である。次に、走行制御部６４は、害虫対応部６６から害虫検出情報が通知されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。害虫検出情報とは、害虫対応部６６により出力される害虫が検出されたことを示す情報である。
【００２６】
害虫検出情報が通知されていない場合、走行制御部６４は、マーカー検出センサ２６により方向転換マーカーが検出されたか否か判定する（ステップＳ１１０）。マーカー検出センサ２６により方向転換マーカーが検出された場合、走行制御部６４は、自装置が方向転換マーカーに記憶された方向に走行するように走行モータ２２を制御し（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０６の処理に戻る。
【００２７】
マーカー検出センサ２６により方向転換マーカーが検出されていない場合、走行制御部６４は、マーカー検出センサ２６により終端転換マーカーが検出されたか否か判定する（ステップＳ１１４）。マーカー検出センサ２６により終端マーカーが検出されていない場合、ステップＳ１０６の処理へ戻る。マーカー検出センサ２６により終端マーカーが検出された場合、走行制御部６４が、充電装置（例えば図３の充電装置Ｃ）に戻るように、走行制御部６４へ指示する（ステップＳ１１６）。走行制御部６４は、自装置が充電装置Ｃに戻ると、害虫対応部６６に害虫を検出する動作を停止するように指示する（ステップＳ１１８）。
【００２８】
害虫検出情報が通知された場合、害虫対応部６６が害虫駆除動作（図７を用いて後述する）を開始する（ステップＳ２１０〜Ｓ２２４）。次に、走行制御部６４が、害虫対応部６６から害虫駆除完了の通知を受けたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。害虫駆除完了の通知を受けていない場合は、ステップＳ２１０の処理に戻り、害虫駆除の通知を受けた場合は、走行制御部６４が、記憶部７０に記憶された自装置の走行経路を参照して、害虫駆除動作を実行する前に走行していた走行ルートに戻るように各部を制御する（ステップＳ１２２）。これにより、本フローチャートの処理は終了する。このように、害虫駆除装置１は、駆除領域内で害虫を検出しながら走行し、指定された領域内の走行が終了すると所定の位置に戻るように動作する。
【００２９】
（害虫監視および害虫駆除に関する動作）
以下、害虫監視および害虫駆除に関する動作について説明する。図５は、害虫駆除装置１により実行される害虫監視および害虫駆除に係る処理の流れを示すフローチャートである。
【００３０】
まず、害虫対応部６６が、害虫検出動作を開始する指示があるまで待機する（ステップＳ２００）。害虫検出動作を開始する指示は、前述したステップＳ１０２の処理における通知であり、統括制御部６８を介して走行制御部６４から出力される。害虫検出指示があった場合、害虫対応部６６は、害虫検出動作状態に移行する（ステップＳ２０２）。害虫検出動作状態とは、害虫対応部６６が、害虫検出センサ３２および赤外線センサ３４を起動させ、害虫検出センサ３２および赤外線センサ３４の検出結果に基づいて害虫を検出する動作である。これにより、害虫駆除装置１が、監視走行状態となる（ステップＳ１０６参照）。なお、監視走行状態において、害虫検出センサ３２および赤外線センサ３４が害虫を検出する検出対象方向は、害虫対応部６６により制御される。
【００３１】
次に、害虫対応部６６が、害虫検出センサ３２および赤外線センサ３４の検出結果に基づいて、害虫を検出することができたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。害虫を検出することができない場合、害虫対応部６６は、害虫検出終了指示が通知されたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。害虫検出終了指示は、前述したステップＳ１１８において実行される通知であり、統括制御部６８を介して走行制御部６４から出力される。害虫検出指示が通知された場合、本フローチャートの処理は終了し、害虫検出指示が通知されていない場合、ステップＳ２０２の処理へ戻る。なお、害虫を検出することができたか否かの判定は、例えば自装置と検出された害虫との距離が、所定値以上、離れていた場合は、害虫が検出されていなと判定してもよい。
【００３２】
ここで、害虫の検出手法について説明する。図６は、害虫対応部６６が害虫検出センサ３２の検出結果に基づいて害虫を検出する様子の一例を示す図である。害虫検出センサ３２は、所定の時間間隔（例えば３０ｍｓｅｃ）ごとに画像を撮像し、撮像した画像の差分に基づいて害虫を検出する。左図は、時刻Ｔのときに害虫検出センサ３２により撮像されたが画像ＩＭ１であり、右図は、時刻Ｔ１のときに害虫検出センサ３２により撮像された画像ＩＭ２である。時刻Ｔにおいて画像ＩＭ１に示すように害虫Ｐが撮像され、時刻Ｔ１においては画像ＩＭ２に示すように害虫Ｐ＃が撮像されたものとする。なお、ＩＭ２において便宜的に害虫Ｐを示すが、本来、害虫Ｐは撮像されていないものとする。
【００３３】
害虫対応部６６は、例えば撮像した画像ＩＭ１および画像ＩＭ２の色調を解析および比較することで、画像間の色調差分を検出する。害虫対応部６６は、画像間の色調差分に基づいて、害虫Ｐを検出し、時刻Ｔ１では害虫ＰがＰ＃の位置に移動したことを検出する。なお、害虫対応部６６は、例えば移動した対象を害虫と判定してもよいし、記憶部７０に予め記憶された害虫に対応する色情報に基づいて害虫を検出してもよい。また、害虫対応部６６は、害虫を検出する領域内における壁や、家具の色情報を記憶部７０に記憶させておき、記憶された色情報を参照して、記憶された色情報とは異なる色情報に対応する物体を害虫として検出するようにしてもよい。また、害虫対応部６６は、害虫の形状を記憶部７０に記憶させておき、記憶された形状情報を参照して、記憶された形状情報と合致する物体を害虫として検出するようにしてもよい。
【００３４】
また、害虫対応部６６は、撮像した画像を用いて、輝度解析を行って特徴点を抽出し、抽出した特徴点の領域や、輪郭、位置などを解析、および比較することで害虫、および害虫の移動を検出してもよい。また、色調差分、および特徴点を用いた検出手法を組み合わせてもよいし、公知の画像解析手法を用いてもよい。
【００３５】
害虫を検出することができた場合、害虫対応部６６は、統括制御部６８を介して害虫を検出したことを走行制御部６４へ通知する（ステップＳ２０８）。本処理により、走行制御部６４は、害虫が検出されたこと示す情報を取得する（ステップＳ１０８参照）。次に、害虫対応部６６は、害虫駆除動作を実行し（ステップＳ２１０〜Ｓ２２４）、ステップＳ２０２へ戻る。
【００３６】
図７は、害虫対応部６６により実行される害虫駆除動作の流れを示すフローチャートである。まず、害虫対応部６６が、害虫検出センサ３２および赤外線センサ３４の検出結果に基づいて、害虫の位置を算出し、算出結果に基づいて害虫へ接近する動作をするように走行制御部６４に指示する（ステップＳ２１０）。なお、害虫対応部６６は、自装置を害虫に接近させると共に、害虫が自装置の中央に位置するように走行制御部６４に指示してもよい。
【００３７】
次に、害虫対応部６６は、害虫検出センサ３２および赤外線センサ３４の検出結果に基づいて、自装置と害虫とが一定距離（例えば１ｍ）に近づいたか否かを判定する（ステップＳ２１２）。自装置と害虫とが一定距離に近づいていない場合、ステップＳ２１０の処理に戻る。自装置と害虫とが一定距離に近づいた場合、害虫対応部６６は、薬剤噴射部３６を制御することで害虫に対して薬剤を噴射する（ステップＳ２１４）。例えば害虫対応部６６は、薬剤噴射部３６が薬剤を噴射する方向を害虫に向けさせた状態で薬剤を噴射させるように制御する。
【００３８】
次に、害虫対応部６６は、害虫検出センサ３２の検出結果に基づいて、害虫が動いたか否かを検出する（ステップＳ２１６）。害虫が動いたと検出された場合、害虫対応部６６は、害虫検出センサ３２および赤外線センサ３４の検出結果に基づいて、害虫が一定距離内であるか否かを判定する（ステップＳ２１８）。害虫が一定距離内であれば、害虫対応部６６は、薬剤噴射部３６を制御して害虫に対して薬剤を噴射する（ステップＳ２１４）。害虫が一定距離内でなければ、害虫対応部６６は、自装置を害虫に接近させるように走行制御部６４へ指示する（ステップＳ２１０）。薬剤の噴射により害虫は動き回ることになるが、害虫対応部６６は害虫検出センサの検出結果を用いて、動き回る害虫を追従することで害虫を捕捉し続けることができる。
【００３９】
なお、害虫が動いたか否かの判定は、害虫対応部６６が、赤外線センサ３４の検出結果に基づいて判定してもよい。また、害虫が動いたか否かの判定は、害虫対応部６６が、害虫検出センサ３２の検出結果に基づいて、例えば所定時間の間、害虫が動いていないと判定した場合、害虫が動いていないと判定してもよい。また、害虫対応部６６が、害虫検出センサ３２の検出結果に基づいて、害虫の動きの変化量を算出し、算出した変化量が所定値以下である場合、害虫が動いていないと判定してもよい。これにより、害虫の動きが止まるまで薬剤の噴射を継続することができる。
【００４０】
次に、害虫が動いていないと検出された場合、害虫対応部６６は、害虫が回収できる状態であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。害虫が回収できる状態でない場合、ステップＳ２１０の処理に戻る。回収できる状態である場合、害虫対応部６６は、害虫が位置する方向に自装置を移動するように走行制御部６４に指示し、吸込み部３９に害虫を吸い込ませることで害虫を回収する（ステップＳ２２２）。
【００４１】
害虫が回収できる状態とは、例えば害虫が薬剤の効果により動かなくなり、地面に横たわっている状態である。例えば検出された害虫が壁に位置していた場合、壁に位置する状態で動きが止まっても害虫を回収できない場合がある。この場合、害虫対応部６６は、害虫が地面に位置するように、ステップＳ２１０〜Ｓ２１８の動作を繰り返す。これにより、例えば自装置が走行して害虫を回収するために近づくことができない壁などに位置していた害虫を、吹き飛ばして吸込み部３９で吸い込める状態にすることができる。
【００４２】
次に、害虫対応部６６は、害虫駆除を完了した通知を走行制御部６４へ出力する（ステップＳ２２４）。本処理により、走行制御部６４は、害虫駆除を完了したことを認識することができる（ステップＳ１２０参照）。これにより、本処理はは終了する。このように、害虫駆除装置１は、害虫の位置を検出し、害虫を追跡すると共に、駆除を確実に行うことができる。
【００４３】
なお、ステップＳ２１２の処理において、例えば害虫対応部６６は、自装置と害虫とが一定距離に近づいたか否かの判定に加え、更に薬剤噴射部３６が薬剤を噴射する方向に害虫が位置するか否かを判定してもよい。この場合、害虫対応部６６は、例えば害虫検出センサ３２の撮像方向と薬剤噴射部３６の薬剤噴射方向とを連動させて制御する。害虫対応部６６は、例えば害虫検出センサ３２により撮像された画像において所定の領域に害虫が位置するか否かを判定し、撮像された画像において害虫が所定の領域に位置する場合、薬剤噴射部３６に薬剤を噴射させる。これにより、害虫に対して薬剤をより確実に噴射することができる。また、害虫対応部６６は、赤外線センサ３４の検出方向と、薬剤噴射部３６の薬剤噴射方向とを対応させてもよい。
【００４４】
以上説明した実施形態の害虫駆除装置１によれば、所定領域内を自動で走行すると共に、害虫を検出するか否かを判定し、害虫を検出した場合は、害虫が動かなくなるまで害虫に向けて薬剤を噴射する。また、害虫駆除装置１は、害虫が動かなくなった場合、害虫は回収できる位置であるか否かを判定し、害虫が回収できる位置になるように薬剤を噴射することで、害虫を回収できる状態にして害虫を回収する。この結果、より確実に害虫を駆除することできる。
【００４５】
＜変形例＞本発明の実施形態の害虫駆除装置１は、害虫駆除の他に、部屋を掃除する掃除ロボットの用途にも用いることができる。その場合、害虫駆除装置１の集積部６には、吸引されたゴミ、塵埃が格納される。
【００４６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
＜付記＞本発明は以下の態様でも実施することができる。
（１）害虫を検出する工程と、自装置を前記害虫に近づける工程と、薬剤を前記害虫に向けて噴射する工程と、前記害虫を回収する工程とを備える害虫駆除方法。
（２）薬剤噴射部は、制御部の指示に基づいて薬剤を噴射する方向が制御され、制御部は、物体検出部により対象物体が検出された場合、更に薬剤噴射部が薬剤を噴射する方向を対象物体に向けさせた状態で薬剤を噴射させるように制御する害虫駆除装置。
【符号の説明】
【００４７】
１…害虫駆除装置、３２…害虫検出センサ（物体検出部）、３４…赤外線センサ、３６…薬剤噴射部、３９…吸込み部（回収部）、６０…制御部、６２…操作制御部、６４…走行制御部、６６…害虫対応部、６８…統括制御部、７０…記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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