(57)【要約】【課題】強度を維持しつつ、より軽量なケーシングを備えた回転装置を得る。【解決手段】ケーシング６０と、出力軸５０と、ケーシングと出力軸との間に配置され出力軸を支持する第１軸受５１および第２軸受５２と、を有する減速装置（回転装置）Ｇにおいて、ケーシングは、ケーシングの外周を構成する本体部６２と、該本体部から内側に突出して設けられ、第１軸受が配置される第１軸受配置部６４と、本体部から内側に突出して設けられ、第２軸受が配置される第２軸受配置部６６と、本体部から隔離して該本体部の内側に設けられ、第１軸受配置部と第２軸受配置部とを連結する連結部６８と、を備え、連結部は、周方向に間欠的に複数設けられる。【選択図】図１
2016084864.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーシングと、軸と、前記ケーシングと前記軸との間に配置され前記軸を支持する第１軸受および第２軸受と、を有する回転装置において、
前記ケーシングは、
当該ケーシングの外周を構成する本体部と、
該本体部から内側に突出して設けられ、前記第１軸受が配置される第１軸受配置部と、
前記本体部から内側に突出して設けられ、前記第２軸受が配置される第２軸受配置部と、
前記本体部から隔離して該本体部の内側に設けられ、前記第１軸受配置部と前記第２軸受配置部とを連結する連結部と、を備え、
前記連結部は、周方向に間欠的に複数設けられる
ことを特徴とする回転装置。
【請求項２】
請求項１において、
当該回転装置を外部部材に据え付けるための据え付け部と、該据え付け部と前記本体部とを連結する脚部と、を備え、
該脚部の外面には、該外面から突出するリブが設けられ、該リブは、据え付け部側から前記ケーシングの本体部側に向かって二股に分れている
ことを特徴とする回転装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記ケーシングは、前記連結部とは別の補強部が周方向に間欠的に設けられ、
少なくとも一部の前記連結部と、少なくとも一部の前記補強部が、径方向から見たときに重なっている
ことを特徴とする回転装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記第１軸受配置部には、周方向に間欠的に肉抜き部が設けられ、該肉抜き部と肉抜き部との間が、前記補強部を構成する
ことを特徴とする回転装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記ケーシングは、前記本体部の外周面から径方向外側に延在されたフランジ部を有し、
該フランジ部には他の部材と結合するための結合部が周方向に複数設けられ、該結合部と結合部との間の部分の肉厚が、当該結合部の肉厚よりも小さい
ことを特徴とする回転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、偏心揺動型の減速装置としての回転装置が開示されている。
【０００３】
この回転装置は、ケーシングと、出力軸と、該ケーシングと出力軸との間に配置され、出力軸を支持する第１軸受及び第２軸受を有している。
【０００４】
ケーシングは、外周を構成する本体部を有している。第１軸受が配置される第１軸受配置部及び第２軸受が配置される第２軸受配置部は、それぞれ本体部から内側に突出して設けられている。
【０００５】
本体部の第１軸受と第２軸受の間には、大きな肉厚が確保されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１９４８６９号公報（図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ケーシングを、軽くて強度の高い構成とするのは、この種の回転装置の基本的な課題の一つである。従来の回転装置は、なおケーシング全体の重量が大きいという問題が指摘されていた。
【０００８】
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、強度を維持しつつ、より軽量なケーシングを備えた回転装置を得ることをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、ケーシングと、軸と、前記ケーシングと前記軸との間に配置され前記軸を支持する第１軸受および第２軸受と、を有する回転装置において、前記ケーシングは、当該ケーシングの外周を構成する本体部と、該本体部から内側に突出して設けられ、前記第１軸受が配置される第１軸受配置部と、前記本体部から内側に突出して設けられ、前記第２軸受が配置される第２軸受配置部と、前記本体部から隔離して該本体部の内側に設けられ、前記第１軸受配置部と前記第２軸受配置部とを連結する連結部と、を備えた構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
【００１０】
本発明においては、ケーシングは、外周を構成する本体部を備え、該本体部から内側に突出して設けられた第１軸受配置部と第２軸受配置部を備える。ケーシングは、さらに、該第１軸受配置部と第２軸受配置部とを連結する連結部を備える。この連結部は、本体部から隔離して該本体部の内側に設けられ、周方向に間欠的に複数設けられる。
【００１１】
この構成により、高い強度を維持しつつ、特に、第１、第２軸受配置部間のケーシングの本体部の肉厚を大きく低減することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、強度を維持しつつ、より軽量なケーシングを備えた回転装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態の一例が適用された回転装置（減速装置）の全体構成を示す断面図
【図２】上記減速装置のケーシングを負荷側から見た斜視図
【図３】同ケーシングを反負荷側から見た斜視図
【図４】図１の矢示ＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図
【図５】図１の矢示Ｖ−Ｖ線に沿う断面図
【図６】従来のケーシングの一例を示す図２相当の斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態の一例が適用された減速装置（回転装置）Ｇの全体構成を示す断面図である。
【００１６】
始めに、この減速装置Ｇの減速機構の構成から説明する。
【００１７】
減速装置Ｇは、センタクランクタイプと称される偏心揺動型の遊星歯車減速装置である。
【００１８】
減速装置Ｇの入力軸１０は、モータ（全体は図示略）１６のモータ軸１８と一体化されている。入力軸１０には、キー２０を介して偏心体軸２２が連結されている。偏心体軸２２には、２つの偏心体２４が一体に形成されている。
【００１９】
偏心体２４の外周には、ころ２６を介して２枚の外歯歯車３０が揺動可能に組み込まれている。外歯歯車３０を２枚並列に備えているのは、必要な伝達容量の確保および回転バランス性の確保を意図したためである。各外歯歯車３０は、揺動しながら内歯歯車３２に内接噛合している。
【００２０】
内歯歯車３２は、この実施形態では、中央ケーシング３１（本実施形態における他の部材に相当）と一体化された内歯歯車本体３２Ａと、該内歯歯車本体３２Ａに支持された円柱状の支持ピン３２Ｂと、該支持ピン３２Ｂの外周に回転自在に組み込まれ、内歯歯車３２の内歯を構成する外ローラ３２Ｃとで主に構成されている。内歯歯車３２の内歯の数（外ローラ３２Ｃの数）は、外歯歯車３０の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。
【００２１】
各外歯歯車３０は、該外歯歯車３０を貫通する内ピン孔３０Ａを備える。内ピン孔３０Ａには、内ピン３６が貫通している。内ピン３６の外周には、摺動促進部材としてローラ部材３８が配置されている。ローラ部材３８は、一部が内ピン孔３０Ａの内周に当接している。ただし、ローラ部材３８の外径は、内ピン孔３０Ａの内径よりも、偏心体２４の偏心量の２倍に相当する分だけ小さい。つまり、ローラ部材３８は、内ピン孔３０Ａに、（偏心量の２倍に相当する）隙間を有して一部のみが当接している。
【００２２】
外歯歯車３０の軸方向側部にはキャリヤ体４０が配置され、内ピン３６は、該キャリヤ体４０の内ピン保持穴４０Ａに圧入・固定されている。
【００２３】
キャリヤ体４０は、出力軸（本実施形態における軸に相当）５０と一体化されている。出力軸５０は、一対の第１軸受５１および第２軸受５２によってケーシング６０に支持されている。この例では、第１軸受５１および第２軸受５２は、玉軸受によって構成されている。
【００２４】
以下、図１に加え、図２〜図５を合わせて参照して、第１軸受５１および第２軸受５２近傍のケーシング６０の構成についてより詳細に説明する。
【００２５】
図２は、本減速装置Ｇのケーシング６０を負荷側から見た斜視図、図３は本減速装置Ｇのケーシング６０を反負荷側から見た斜視図、図４、図５は、それぞれ図１の矢示ＩＶ−ＩＶ線、およびＶ−Ｖ線に沿う断面図である。図４、図５は、本実施形態の理解を容易にするために、各断面を模式的に描写している。なお、図１は、図５の矢示Ｉ−Ｉ線に沿う断面図に相当している。
【００２６】
本実施形態に係る減速装置（回転装置）Ｇは、ケーシング６０と、出力軸５０と、ケーシング６０と出力軸５０との間に配置され出力軸５０を支持する第１軸受５１および第２軸受５２を有している。第２軸受５２は、第１軸受５１よりも負荷側で出力軸５０を支持している。
【００２７】
第１軸受５１の軸方向寸法は、Ｌ５１、外径は、ｄ５１である。第２軸受５２の軸方向寸法は、Ｌ５２、外径は、ｄ５２である。なお、第１軸受５１の外径ｄ５１は、後述する第１軸受配置部６４の内周面６４Ｓの内径Ｄ６４Ｓに相当し、第２軸受５２の外径ｄ５２は、後述する第２軸受配置部６６の内周面６６Ｓの内径Ｄ６６Ｓにそれぞれ相当している。本実施形態では、反負荷側の第１軸受５１の方が、負荷側の第２軸受５２よりも、軸方向寸法および外径とも、わずかに大きい（Ｌ５１＞Ｌ５２、ｄ５１＞ｄ５２）。
【００２８】
ケーシング６０は、当該ケーシング６０の外周を構成する本体部６２を有している。本体部６２は、負荷側がわずかに外径が小さいほぼ円筒形状に形成されている。本実施形態の本体部６２の肉厚は、Ｒ６２である。
【００２９】
ケーシング６０の本体部６２の軸方向反負荷側の端部には、フランジ部８８が、径方向外側に延在されている。フランジ部８８には、減速装置Ｇの中央ケーシング（他の部材）３１が連結ボルト７０（７０Ａ〜７０Ｈ）によって連結されている。連結ボルト７０は、この例では、８本備えられ、図２〜図５ではボルト孔のみが図示されている。一方、ケーシング６０の本体部６２の軸方向負荷側には、カバー体７２が固定ボルト７４によって連結されている。
【００３０】
ケーシング６０には、本体部６２から内側に突出して第１軸受５１が配置される第１軸受配置部６４が設けられている。
【００３１】
第１軸受配置部６４は、本体部６２の軸方向反負荷側の端部であって、フランジ部８８よりは負荷側の位置に形成されている。第１軸受配置部６４は、本体部６２から内側にリング状に突出している。第１軸受配置部６４の軸方向寸法は、Ｌ６４、本体部６２からの突出寸法は、Ｒ６４、内周面６４Ｓの内径は、Ｄ６４Ｓである。第１軸受配置部６４の軸方向寸法Ｌ６４と突出寸法Ｒ６４は、この例ではほぼ等しい寸法に設定されている（Ｌ６４≒Ｒ６４）。つまり、第１軸受配置部６４は、ケーシング６０の本体部６２から内側に向けて突出して設けられた、断面がほぼ正方形のリング状の補強体と捉えることができる。
【００３２】
第１軸受配置部６４の軸方向寸法Ｌ６４は、第１軸受５１の軸方向寸法Ｌ５１とほぼ等しい。第１軸受５１は、圧入により、ケーシング６０の第１軸受配置部６４の内周面６４Ｓと出力軸５０の外周５０Ａ１との間に配置される。第１軸受５１は、後述する連結部６８の軸方向反負荷側端面６８Ｑに当接するまで押し込まれることによって軸方向に位置決めされている。
【００３３】
また、ケーシング６０には、本体部６２から内側に突出して第２軸受５２が配置される第２軸受配置部６６が設けられている。
【００３４】
第２軸受配置部６６は、本体部６２の軸方向負荷側端部に位置し、本体部６２から内側にリング状に突出している。第２軸受配置部６６の軸方向寸法はＬ６６であり、本体部６２からの突出寸法は、Ｒ６６、内周面６６Ｓの内径は、Ｄ６６Ｓである。本実施形態では、第２軸受配置部６６は、ケーシング６０の軸方向負荷側端面を構成する部材と一体化されている（第２軸受配置部６６自体が、ケーシング６０の軸方向負荷側端面を構成している）。
【００３５】
第２軸受配置部６６の軸方向寸法Ｌ６６と第２軸受５２の軸方向寸法Ｌ５２は、ほぼ等しい。第２軸受５２は、ケーシング６０の第２軸受配置部６６の内周面６６Ｓと出力軸５０の外周５０Ａ２との間に配置される。出力軸５０の外周５０Ａ２は、第１軸受５１が配置されている出力軸５０の前記外周５０Ａ１より僅かに径が小さい。ただし、本実施形態では、第２軸受５２は、圧入によってではなく、止め輪６１によって第２軸受配置部６６よりも若干負荷側の位置に組み込まれている。具体的には、第２軸受５２の外周に止め輪６１が嵌め込まれ、該止め輪６１をケーシング６０の本体部６２の負荷側端面６２Ａと、該負荷側端面６２Ａに連結されたカバー体７２の反負荷側端面７２Ａとで挟み込んでいる。これにより、第２軸受５２は、第２軸受配置部６６の軸方向やや負荷側に位置決めされている。
【００３６】
ケーシング６０は、さらに、第１軸受配置部６４と第２軸受配置部６６とを連結する連結部６８を備える。連結部６８は、本体部６２から隔離して該本体部６２の内側に設けられ、周方向に間欠的に複数（この例では６本：６８Ａ〜６８Ｆ）設けられている。
【００３７】
より具体的に説明すると、図５は、図１の矢示Ｖ−Ｖ線に沿う断面（第１軸受配置部６４と第２軸受配置部６６との間における出力軸５０と直角の断面）を示している。図１および図５から明らかなように、この例では、連結部６８は、軸と直角の断面がほぼ長方形とされ、周方向に間欠的に（ほぼ等間隔に）６本設けられている（６８Ａ〜６８Ｆ）。連結部６８は、第１軸受配置部６４と第２軸受配置部６６の径方向内側部同士を連結している。連結部６８は、本体部６２とは、径方向寸法Ｒ６８だけ隔離している。つまり、連結部６８は、第１軸受配置部６４と第２軸受配置部６６には接触しているが、本体部６２とは接触していない。
【００３８】
連結部６８の最内径Ｄ６８は、第１軸受配置部６４の内周面６４Ｓの内径Ｄ６４Ｓよりも小さい（Ｄ６８＜Ｄ６４Ｓ）。つまり、連結部６８の径方向内側の一部は、第１軸受配置部６４の内周面６４Ｓよりも内側に突出量δ（Ｄ６８−Ｄ６４Ｓ）だけ突出している。前述したように、この突出量δ（Ｄ６８−Ｄ６４Ｓ）だけ突出した連結部６８の軸方向反負荷側端面６８Ｑによって第１軸受５１の軸方向の位置規制が行われている。要するならば、連結部６８の最内径Ｄ６８が、第１軸受配置部６４の内周面６４Ｓの内径Ｄ６４Ｓよりも小さく、第１軸受配置部６４の内周面６４Ｓから径方向内側に突出した連結部６８の軸方向反負荷側端面６８Ｑによって第１軸受５１の軸方向の位置規制が行われている。
【００３９】
本実施形態に係るケーシング６０は、軸方向に沿って設けられた据え付け部７６を、本体部６２の径方向外側の２箇所に有している。各据え付け部７６の間隔（各据え付け部７６の外部部材（この例では床面）８２と当接する端面の中央位置の間隔）Ｗ７６は、本体部６２の反負荷側の外形幅（軸と直角の面での外形の幅）Ｗ６２よりも大きい。つまり、据え付け部７６は、本体部６２の外形幅Ｗ６２よりも幅広の間隔が確保された位置で、外部部材８２に固定される構成とされている。
【００４０】
また、本実施形態に係るケーシング６０は、当該減速装置Ｇを外部部材８２に据え付けるための据え付け部７６とケーシング６０の本体部６２とを連結する脚部７８を２脚備えている。
【００４１】
図４および図５から明らかなように、脚部７８は、内部に中空部７８Ａを有し、軸と直角の断面において、据え付け部７６側からケーシング６０の本体部６２側に向かって二股に分れる断面形状を有している。しかし、本実施形態に係るケーシング６０の脚部７８は、単に内部が空洞になっていて該脚部７８の断面形状が据え付け部７６側からケーシング６０の本体部６２側に向かって二股に分れているだけでなく、該脚部７８の外面（脚部７８の軸方向負荷側端面）から二股に分れるリブ８０をさらに有している点に特徴がある。要するに、特に、図２に明確に描写されているように、脚部７８の外面７８Ｅにも、該外面７８Ｅから突出するリブ８０が設けられている。つまり、脚部７８自体の中空部７８Ａが閉じている外面７８Ｅからリブ８０が突出している。このリブ８０は、脚部７８の外面７８Ｅから軸方向負荷側に（外観できる状態で）突出し、かつ据え付け部７６側からケーシング６０の本体部６２側に向かって二股（符号８０Ｘ、８０Ｙ）に分れている。
【００４２】
また、本実施形態に係るケーシング６０は、既に説明した連結部６８とは別の補強部８４（８４Ａ〜８４Ｅ）が周方向に間欠的に設けられている。連結部６８と補強部８４は、少なくとも一部の連結部６８と補強部８４が、径方向から見たときに重なっている。
【００４３】
より具体的には、第１軸受配置部６４には、周方向に間欠的に肉抜き部８６（８６Ａ〜８６Ｅ）が５箇所設けられている（符号８６Ａ〜８６Ｃ、および、脚部７８の中空部７８Ａに連続する８６Ｄ、８６Ｅ）。そして、該肉抜き部８６と肉抜き部８６との間（５箇所）が、当該補強部８４（８４Ａ〜８４Ｅ）を構成している。つまり、周方向に間欠的に６本配置された連結部６８（６８Ａ〜６８Ｆ）とは別の補強部８４が周方向に間欠的に５箇所に設けられている。
【００４４】
なお、補強部の数は、連結部の本数と同一に設定してもよい。この場合は、連結部と補強部の周方向位置を、より合致させ易くなるというメリットが得られる。
【００４５】
本実施形態では、据え付け部７６（あるいは脚部７８）から遠い位置にある２本の連結部６８Ｂ、６８Ｃと、２個の補強部８４Ｂ、８４Ｃが、径方向から見たときに重なっている。なお、本実施形態では、軸方向反負荷側に位置する第１軸受配置部６４にのみ肉抜き部８６が形成されており、負荷側に位置する第２軸受配置部６６には肉抜き部８６は設けられていない。
【００４６】
また、本実施形態に係るケーシング６０は、該ケーシング６０の本体部６２の外周面から径方向外側に延在されたフランジ部８８を有する。該フランジ部８８には中央ケーシング３１（他の部材）と連結ボルト７０によって結合するための結合部９０（９０Ａ〜９０Ｈ）が、周方向に複数（この例では８個）設けられている。結合部９０と結合部９０との間の部分９１の一部の肉厚（軸方向寸法）Ｌ９１は、結合部９０自体の肉厚Ｌ９０よりも小さい（Ｌ９１＜Ｌ９０）。つまり、結合部９０以外の部分９１の一部の肉厚Ｌ９１は、結合部９０の肉厚Ｌ９０よりも薄く形成されている。
【００４７】
なお、据え付け部７６（あるいは脚部７８）から遠い位置にある結合部９０Ｃと結合部９０Ｄの間のフランジ部８８の肉厚はＬ９０であり、特に薄くは形成されていない。また、脚部７８近傍の結合部９０Ａ、９０Ｈの間のフランジ部８８の肉厚、結合部９０Ｆ、９０Ｇの間のフランジ部８８の肉厚も、ともにＬ９０であり、特に薄くは形成されていない。しかし、結合部と結合部との間の部分の肉厚を、全て、結合部の肉厚よりも薄く形成するようにしてもよい。
【００４８】
また、本実施形態に係るケーシング６０では、据え付け部７６同士は、特に補強部材によって連結されていない。参考までに、従来は、例えば、図６に示されるように、ケーシングＰ６０の本体部Ｐ６２の径方向外側において、据え付け部Ｐ７６は、補強部材Ｐ７７によって連結されていた。なお、図６では、本実施形態に対応する部位に、Ｐの接頭符号を付している。
【００４９】
しかし、本実施形態に係るケーシング６０では、連結部６８を合理的に備えた構成により、各据え付け部７６は、脚部７８を介して本体部６２と連結されているだけであり、据え付け部７６同士を連結する補強部材を省略できている。つまり、本実施形態に係るケーシング６０の本体部６２の、周方向における２個の据え付け部７６の間については、（他の部材と連結するための）フランジ部８８が径方向外側に設けられているほかは、本体部６２の径方向外側に位置する補強部材は設けられていない。
【００５０】
次に本実施形態に係る減速装置（回転装置）Ｇの作用を説明する。
【００５１】
モータ１６のモータ軸１８の回転によって、該モータ軸１８と一体化されている減速装置Ｇの入力軸１０が回転すると、キー２０を介して入力軸１０と連結されている偏心体軸２２が回転する。偏心体軸２２が回転すると、該偏心体軸２２と一体的に形成されている偏心体２４が回転し、入力軸１０が１回回転する毎に、ころ２６を介して外歯歯車３０が１回揺動回転する。この結果、外歯歯車３０と内歯歯車３２の噛合位置が、順次ずれていく現象が発生し、外歯歯車３０は、内歯歯車３２との歯数差分、すなわち「１歯分」だけ、固定状態にある内歯歯車３２に対して相対回転する（自転する）。
【００５２】
この自転成分が、内ピン３６を介して外歯歯車３０の軸方向側部に配置されたキャリヤ体４０に伝達され、キャリヤ体４０と一体化されている出力軸５０が回転する。この結果、（内歯歯車３２と外歯歯車３０の歯数差：この例では１）／（外歯歯車３０の歯数）に相当する減速比の減速を実現することができる。
【００５３】
このように、本減速装置Ｇの出力軸５０には、外歯歯車３０の揺動に伴って複雑に変化する荷重が掛かる（単なる回転による連続的な荷重とは異なる荷重が掛かる）。そのため、該出力軸５０を支持している第１軸受５１および第２軸受５２は、その複雑に変化する荷重を受けることになる。したがって、該第１軸受５１および第２軸受５２を支持しているケーシング６０には、該第１軸受５１および第２軸受５２が受ける荷重に対して、安定した反力を提供するだけの強度（剛性）が必要となる。
【００５４】
こうした観点から、従来は、第１軸受配置部Ｐ６４および第２軸受配置部Ｐ６６の間の本体部Ｐ６２の肉厚も、大きく確保するようにしていた。そのため、ケーシングＰ６０の重量は、大きくならざるを得ず、コストの増大を招くとともに、取り扱いも不便であった。
【００５５】
本実施形態に係るケーシング６０においては、先ず、第１軸受配置部６４および第２軸受配置部６６は、ケーシング６０の外周を構成する本体部６２から内側に突出して設けられ、必要な強度が確保される。その上で、本実施形態に係るケーシング６０は、第１軸受配置部６４および第２軸受配置部６６とを連結する連結部６８を備える。この連結部６８は、本体部６２から隔離して該本体部６２の内側に設けられ、周方向に間欠的に複数（この例では６本）設けられる。発明者らが行ったＦＥＭ解析によれば、この構成により、ケーシング６０に必要とされる強度を確保しつつ、特にケーシング６０の本体部６２の肉厚Ｒ６２を従来より大きく低減することができることが確認できている。
【００５６】
さらに、本実施形態に係るケーシング６０は、減速装置Ｇを外部部材（床面）８２に据え付けるための据え付け部７６と、該据え付け部７６と本体部６２とを連結する脚部７８と、を備えている。この脚部７８の外面７８Ｅには、該外面７８Ｅから軸方向負荷側に突出するリブ８０が設けられ、該リブ８０は、据え付け部７６側からケーシング６０の本体部６２側に向かって二股に分れている（符号８０Ｘと８０Ｙ）。つまり、単に脚部７８が内部に中空部７８Ａを有し、結果として脚部７８の断面が据え付け部７６側から本体部６２側に向かって二股に分れているだけの構成と異なり、閉じた空間を有する脚部７８の外面７８Ｅからリブ８０が直接突出して設けられ、かつ二股に分けられることで、脚部７８全体を外側から補強している。このため、脚部７８の強度をより高めることができている。
【００５７】
さらに、本実施形態に係るケーシング６０では、連結部６８とは別の補強部８４が周方向に間欠的に設けられ、一部の連結部６８（６８Ｂ、６８Ｃ）と、一部の補強部８４（８４Ｂ、８４Ｃ）が、径方向から見たときに重なっている。そのため、当該連結部６８と第１軸受配置部６４および第２軸受配置部６６とが連結されている部分の強度をより高めることができる（連結部６８の補強効果をより高めることができる）。
【００５８】
特に、本実施形態においては、据え付け部７６（あるいは脚部７８）から遠い位置にある２本の連結部６８Ｂ、６８Ｃと２個の補強部８４Ｂ、８４Ｃが、径方向から見たときに重なっている。ＦＥＭ解析によれば、本体部６２のうち、据え付け部７６（あるいは脚部７８）から遠い位置にある部分の方が、据え付け部７６から近い位置にある部分よりも強度的に厳しくなり易い（応力が高くなり易い）という傾向がある。本実施形態においては、据え付け部７６から遠い位置にある連結部６８Ｂ、６８Ｃの周辺の補強を、より確実に行うことができる。
【００５９】
なお、本実施形態においては、据え付け部７６から遠い位置にある連結部６８Ｂ、６８Ｃと補強部８４Ｂ、８４Ｃのみについて、径方向から見たときに重なるように構成していたが、例えば全ての連結部と補強部が、径方向から見たときに重なるように構成してもよい。
【００６０】
また、本実施形態に係るケーシング６０では、第１軸受配置部６４側においては、周方向に間欠的に肉抜き部８６が設けられ、該肉抜き部８６と肉抜き部８６との間が、補強部８４を構成している。このため、補強部８４による補強効果が得られると共に、この肉抜き部８６を、ケーシング６０内に存在する潤滑剤を、中央ケーシング３１内との間で行き来させる潤滑剤通路として活用することができる。また、肉抜き部８６が形成されている分、一層の軽量化を実現することができる。
【００６１】
さらに、本実施形態に係るケーシング６０では、本体部６２の外周面から径方向外側に延在されたフランジ部８８を有し、該フランジ部８８には他の部材（中央ケーシング３１）と結合するための結合部９０が周方向に複数設けられ、かつ、該結合部９０と結合部９０との間の部分９１の肉厚Ｌ９１が、当該結合部９０の肉厚Ｌ９０よりも小さく設定されている。これにより、フランジ部８８においても、合理的な軽量化が実現できている。
【００６２】
なお、前述したように、このフランジ部の結合部と結合部との間の肉厚については、必ずしも結合部と結合部との間の全ての肉厚を、結合部の肉厚よりも薄く設定する必要はない。本実施形態においても、強度的に厳しくなり易い据え付け部７６から遠い位置にある結合部９０Ｃ、９０Ｄの間と、脚部７８の近傍に位置する結合部９０Ｇ、９０Ｈの間については、結合部９０と結合部９０との間の肉厚をＬ９０に維持して薄くはしておらず、全体としてより強固なフランジ部８８を構成している。
【００６３】
なお、上記実施形態においては、回転装置として、偏心揺動型の減速装置が例示されていたが、本発明に係る回転装置の基本構成は、これに限定されず、要は、ケーシングと、軸と、ケーシングと軸との間に配置され軸を支持する第１軸受および第２軸受と、を有する回転装置であれば、本発明を適用することができる。
【００６４】
また、上記実施形態においては、軸として、減速装置の出力軸が例示されていたが、本発明に係る軸は、出力軸に限定されず、入力軸であってもよく、また、入力軸と出力軸との間に組み込まれた中間軸であってもよい。
【００６５】
また、上記実施形態においては、連結部として、軸と直角の断面がほぼ長方形の連結部が、周方向にほぼ等間隔に６本設けられていたが、連結部の断面形状、本数、形成態様は、これに限定されず、例えば円径の断面形状であってもよく、また、６本以外の本数であってもよい。連結部の形成の態様も、必ずしも周方向に等間隔でなくてもよい。さらに、補強部を設ける場合であっても、必ずしもそれぞれの周方向位置を対応させなくてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
Ｇ…減速装置
３１…中央ケーシング（他の部材）
５０…出力軸
５１…第１軸受
５２…第２軸受
６０…ケーシング
６２…本体部
６４…第１軸受配置部
６６…第２軸受配置部
６８…連結部
７０…連結ボルト
７２…カバー体
７４…固定ボルト
７６…据え付け部
７８…脚部
７８Ａ…中空部
８０…リブ
８２…外部部材
８４…補強部
８６…肉抜き部
８８…フランジ部
９０…結合部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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