(57)【要約】  【課題】一連の作業を実施する際の自由度を低下させることなく、その作業手順が適切に実施されているか否かを判定できるようにする。  【解決手段】作業監視装置は、工具から動作検知信号が出力された際に、撮影システムに撮影された撮影領域のうち、前記工具の特徴として定められた画像パターンに基づいて特定される前記工具の位置を、前記工具による作業動作が行われた作業位置として特定する位置特定手段と、前記位置特定手段による作業位置の特定履歴を、前記１以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で前記作業動作が行われた場合における想定履歴と対比することにより、前記１以上の作業対象箇所それぞれへの一連の作業が適切に実施されているか否かをチェックする実施チェック手段と、前記実施チェック手段により、適切に実施されていないと判定された場合に、その旨の警告を行う警告手段と、を備える。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者による所定の作業動作を検知して動作検知信号を出力するように構成された工具、および、該工具にて作業すべき１以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含む撮影システム、と通信可能に接続された状態で、作業者による作業手順を監視する作業監視装置であって、
前記工具から前記動作検知信号が出力された際に、前記撮影システムによる撮影領域のうち、前記工具の特徴として定められた画像パターンに基づいて特定される前記工具の位置を、前記工具による作業動作が行われた作業位置として特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段による作業位置の特定履歴を、前記１以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で前記作業動作が行われた場合における想定履歴と対比することにより、前記１以上の作業対象箇所それぞれへの一連の作業が適切に実施されているか否かをチェックする実施チェック手段と、
前記実施チェック手段により、適切に実施されていないと判定された場合に、その旨の警告を行う警告手段と、を備えている
ことを特徴とする作業監視装置。
【請求項２】
前記想定履歴は、前記１以上の作業対象箇所それぞれに、該作業対象箇所について作業を実施すべき順番が対応づけられたものであり、
前記実施チェック手段は、前記位置特定手段に特定された作業位置それぞれにつき、該作業位置が、前記想定履歴におけるいずれかの作業対象箇所に相当する画像領域にあり、該作業対象箇所に対応する順番で特定されたものである場合に、その作業位置において適切に作業が実施されたと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業監視装置。
【請求項３】
前記実施チェック手段は、所定のチェック開始タイミング以降、前記位置特定手段により作業位置が特定される毎に、該作業位置が特定された際の特定履歴を、前記想定履歴のうちの同じ作業位置が特定された際の特定履歴と対比し、その作業位置での作業が適切に実施されているか否かをチェックする
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業監視装置。
【請求項４】
所定のチェック開始タイミング以降、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていると判定された回数をカウントする適切カウント手段、を備えており、
前記想定履歴は、前記１以上の作業対象箇所それぞれに、該作業対象箇所について作業を実施すべき順番が対応づけられたものであり、
前記実施チェック手段は、前記位置特定手段により特定された作業位置が前記１以上の作業対象箇所のいずれかに相当する画像領域にあり、該作業対象箇所に対応づけられた順番がこの時点における前記適切カウント手段のカウント値と一致していることをもって、その位置において適切に作業が実施されたと判定する
ことを特徴とする請求項３に記載の作業監視装置。
【請求項５】
前記適切カウント手段は、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていないと判定された場合に、当該作業監視装置に対してチェック再開のための指令がなされるまでの間、カウントを中断する
ことを特徴とする請求項４に記載の作業監視装置。
【請求項６】
前記警告手段は、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていないと判定されて以降、当該作業監視装置に対してチェック再開のための指令がなされるまでの間、警告を行う
ことを特徴とする請求項３から５のいずれかに記載の作業監視装置。
【請求項７】
作業者による所定の作業動作を検知して動作検知信号を出力するように構成された工具と、該工具にて作業すべき１以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含む撮影システムと、前記工具および前記撮影システムと通信可能に接続された状態で、作業者による作業手順を監視する作業監視装置と、を備えた作業監視システムであって、
前記作業監視装置は、
前記工具から前記動作検知信号が出力された際に、前記撮影システムによる撮影領域のうち、前記工具の特徴として定められた画像パターンに基づいて特定される前記工具の位置を、前記工具による作業動作が行われた作業位置として特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段による作業位置の特定履歴を、前記１以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で前記作業動作が行われた場合における想定履歴と対比することにより、前記１以上の作業対象箇所それぞれへの一連の作業が適切に実施されているか否かをチェックする実施チェック手段と、
前記実施チェック手段により、適切に実施されていないと判定された場合に、その旨の警告を行う警告手段と、を備えている
ことを特徴とする作業監視システム。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１から７のいずれかにおける位置特定手段、実施チェック手段および警告手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者による作業手順を監視するための作業監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、１箇所以上へのネジ締めなどのように、所定の工具により１以上の作業対象箇所それぞれに対して作業を行う場合には、作業対象箇所それぞれへの作業手順を間違えることで、一連の作業が適切に実施されないことがある。
【０００３】
このような問題に対しては、工具による所定の作業動作をセンサで検知する毎に、この工具に取り付けたアームの長さや変位量に基づいて特定される位置座標を、適切な作業対象箇所と照合することによって、一連の作業が適切に実施されているか否かを判定することが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３４６８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した技術では、工具に機械的な構造物であるアームを取り付けている関係上、工具の可動範囲が制限されてしまうばかりか、このアームが作業の妨げになりやすく、一連の作業を実施する際の自由度を低下させてしまうという課題があった。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、一連の作業を実施する際の自由度を低下させることなく、その作業手順が適切に実施されているか否かを判定できるようにするための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため第１の発明（請求項１）は、作業者による所定の作業動作を検知して動作検知信号を出力するように構成された工具、および、該工具にて作業すべき１以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含む撮影システム、と通信可能に接続された状態で、作業者による作業手順を監視する作業監視装置である。
【０００８】
そして、この作業監視装置は、前記工具から前記動作検知信号が出力された際に、前記撮影システムによる撮影領域のうち、前記工具の特徴として定められた画像パターンに基づいて特定される前記工具の位置を、前記工具による作業動作が行われた作業位置として特定する位置特定手段と、前記位置特定手段による作業位置の特定履歴を、前記１以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で前記作業動作が行われた場合における想定履歴と対比することにより、前記１以上の作業対象箇所それぞれへの一連の作業が適切に実施されているか否かをチェックする実施チェック手段と、前記実施チェック手段により、適切に実施されていないと判定された場合に、その旨の警告を行う警告手段と、を備えている。
【０００９】
このような構成の発明であれば、工具に機械的な構造物が取り付けられることもなく、作業手順が適切に実施されているか否かを、撮影システムに撮影された撮影画像に基づいて判定することができるため、一連の作業を実施する際の自由度が低下することがない。
【００１０】
この構成において、撮影画像における工具の位置を特定するに際しては、あらかじめ工具としての特徴的な画像パターンを定めておき、この画像パターンを照合することでその位置を特定することとすればよい。また、特徴的な画像パターンを示すマーカーを工具に取り付け、このマーカーで示される画像パターンを照合することにより、その位置を特定することとしてもよい。
【００１１】
なお、上述した工具は、作業者による作業に際して所定の作業動作を伴うものであればどのような工具であってもよい。具体的な例としては、例えば、ネジ締めを行う工具とすることが考えられ、この場合、工具は、所定のトルク以上でのネジの締め付け動作、一定時間以上のネジ締め動作や、特定操作が規定回数行われたことなど、を検知して動作検知信号が出力されるようにすればよい。
【００１２】
また、上述した撮影システムは、１以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含めて撮影できれば、１のカメラで構成してもよいし、複数のカメラで構成してもよい。
また、上述した想定履歴は、１以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で作業動作が行われた場合における位置の特定履歴であればよく、具体的な例として、前記１以上の作業対象箇所それぞれに、該作業対象箇所について作業を実施すべき順番が対応づけられたもの、とすることが考えられる。
【００１３】
この場合、上記構成を以下に示す第２の発明（請求項２）のようにするとよい。
第２の発明において、前記実施チェック手段は、前記位置特定手段に特定された作業位置それぞれにつき、該作業位置が、前記想定履歴におけるいずれかの作業対象箇所に相当する画像領域にあり、該作業対象箇所に対応する順番で特定されたものである場合に、その作業位置において適切に作業が実施されたと判定する。
【００１４】
このような構成の発明であれば、１以上の作業対象箇所それぞれへの作業が適切な順番で実施されたか否かを判定することができる。
ところで、工具による一連の作業が適切な手順で実施されているか否かをチェックするに際しては、一連の作業が終了してからチェックを行うように構成することが考えられる。具体的には、所定のチェック開始タイミング以降、一連の作業が終了するのに要するものとして定められた期間が経過するまで、または、一連の作業が終了したことを当該作業監視装置外部から指令されるまで位置の特定履歴を蓄積し、こうして蓄積された特定履歴でもってチェックを行う、といった構成である。
【００１５】
ここでいうチェック開始タイミングとは、当該作業監視装置による監視のための動作が開始されるタイミングであり、例えば、装置が起動したタイミング、作業者により動作開始のための操作が行われたタイミングなどのことである。
【００１６】
また、工具による一連の作業が適切な手順で実施されているか否かをチェックするに際しては、作業位置が特定される都度、チェックすることも考えられ、このためには、以下に示す第３の発明（請求項３）のようにすることも考えられる。
【００１７】
第３の発明において、前記実施チェック手段は、所定のチェック開始タイミング以降、前記位置特定手段により作業位置が特定される毎に、該作業位置が特定された際の特定履歴を、前記想定履歴のうちの同じ作業位置が特定された際の特定履歴と対比し、その作業位置での作業が適切に実施されているか否かをチェックする。
【００１８】
このような構成の発明であれば、チェック開始以降、作業位置が特定される毎に、当該位置での作業が適切に実施されているか否かをチェックすることができる。
このように、当該作業位置までの作業が適切に実施されているということは、その作業の適切な順番での実施を意味しているため、そのように判定された回数に基づいて、次に実施されるべき作業の順番を特定することもできる。具体的には、チェック開始タイミング以降、作業が適切に実施されていると判定された回数をカウントしたとすると、次に実施されるべき作業の順番は、この時点におけるカウント値と一致する。この点を踏まえて、上記構成では、さらに以下に示す第４発明（請求項４）のようにすることが考えられる。
【００１９】
第４の発明では、所定のチェック開始タイミング以降、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていると判定された回数をカウントする適切カウント手段、を備えており、前記想定履歴は、前記１以上の作業対象箇所それぞれに、該作業対象箇所について作業を実施すべき順番が対応づけられたものであり、前記実施チェック手段は、前記位置特定手段により特定された作業位置が前記１以上の作業対象箇所のいずれかに相当する画像領域にあり、該作業対象箇所に対応づけられた順番がこの時点における前記適切カウント手段のカウント値と一致していることをもって、その位置において適切に作業が実施されたと判定する。
【００２０】
このような構成の発明であれば、作業が適切に実施されていると判定された回数に基づいて、一連の作業が適切に実施されているか否かを判定することができる。
なお、この構成において、作業が適切に実施されていると判定された回数を初期値Ｘ０からカウントするようにした場合、次に実施されるべき作業の順番Ｙは、その時点におけるカウント値Ｘから初期値Ｘ０を引いた値と一致する（Ｙ＝Ｘ−Ｘ０）。そのため、当該位置までの作業が適切に実施されているか否かのチェックに際しては、前記１以上の作業対象箇所のいずれかに相当する画像領域にあり、かつ、該作業対象箇所に対応づけられた順番がこの時点における前記適切カウント手段のカウント値Xから初期値X０を引いた値と一致していないことをもって、その位置までの作業が適切に実施されていないと判定することとすればよい。
【００２１】
また、この構成では、さらに以下に示す第５発明（請求項５）のようにすることが考えられる。
第５の発明において、前記適切カウント手段は、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていないと判定された場合に、当該作業監視装置に対してチェック再開のための指令がなされるまでの間、カウントを中断する。
【００２２】
このような構成の発明であれば、作業が適切な手順で実施されていないと判定された以降、チェック再開のための指令がなされるまでは、作業が適切に実施されていると判定された回数がカウントされることもないため、それにより間違った判定を防止することができる。
【００２３】
また、上記第３〜第５の発明は、以下に示す第６の発明（請求項６）のようにするとよい。
第６の発明において、前記警告手段は、前記実施チェック手段により作業が適切に実施されていないと判定されて以降、当該作業監視装置に対してチェック再開のための指令がなされるまでの間、警告を行う。
【００２４】
このような構成の発明であれば、適切な手順で実施されていないと判定された以降、チェック再開のための指令がなされるまでの間、作業者への警告を継続することができる。
また、上記課題を解決するための発明としては、以下に示す第７の発明（請求項７）としてもよい。
【００２５】
第７の発明は、作業者による所定の作業動作を検知して動作検知信号を出力するように構成された工具と、該工具にて作業すべき１以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含む撮影システムと、前記工具および前記撮影システムと通信可能に接続された状態で、作業者による作業手順を監視する作業監視装置と、を備えた作業監視システムである。
【００２６】
そして、前記作業監視装置は、前記工具から前記動作検知信号が出力された際に、前記撮影システムによる撮影領域のうち、前記工具の特徴として定められた画像パターンに基づいて特定される前記工具の位置を、前記工具による作業動作が行われた作業位置として特定する位置特定手段と、前記位置特定手段による作業位置の特定履歴を、前記１以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で前記作業動作が行われた場合における想定履歴と対比することにより、前記１以上の作業対象箇所それぞれへの一連の作業が適切に実施されているか否かをチェックする実施チェック手段と、前記実施チェック手段により、適切に実施されていないと判定された場合に、その旨の警告を行う警告手段と、を備えている。
【００２７】
このような構成の発明であれば、上述した各構成に係る発明と同様の作用、効果を得ることができる。
また、本発明は、第８の発明（請求項８）のように、プログラムとして市場に流通させることができる。具体的には、コンピュータを、上述した第１〜第７のいずれかの発明における位置特定手段、実施チェック手段および警告手段として機能させるためのプログラムである。
【００２８】
このプログラムは、１ないし複数のコンピュータに組み込まれることにより、本発明の作業監視装置と同等の効果を得ることができる。
なお、本発明のプログラムは、コンピュータ内蔵のメモリやコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記憶された状態からコンピュータにロードされて用いられるものであってもよいし、ネットワークを介してコンピュータにロードされて用いられるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】作業監視システムの全体構成を示すブロック図
【図２】作業監視システムの具体的な装置構成を示す図
【図３】想定履歴設定処理を示すフローチャート
【図４】撮影システムによる撮影画像を示す図
【図５】理想履歴のデータ構造を示す図
【図６】実施チェック処理を示すフローチャート
【図７】別の実施形態における実施チェック処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３０】
（１）全体構成
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
作業監視システム１は、図１に示すように、作業者による所定の作業動作を検知して動作検知信号を出力するように構成された工具１０、工具１０にて作業すべき１以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として含む撮影システム２０、工具１０と撮影システム２０とに通信可能に接続された状態で作業者による作業手順を監視する作業監視装置３０、作業者への警告を行うための警告装置４０などを有する。
【００３１】
工具１０は、作業者による作業に際して所定の作業動作を伴うものであり、その作業動作を検知するセンサ１１と、このセンサ１１による作業動作の検知やその検知を通知するための動作検知信号の出力などを制御する制御部１３と、工具１０と作業監視装置３０との通信を制御する通信部１５と、を備えている。
【００３２】
この工具１０は、作業者による作業に際して所定の作業動作を伴うものであればどのような工具であってもよい。本実施形態では、図２に示すように、工具１０としてネジ締めを行うためのトルクレンチや電動ドライバーなどが択一的に採用され、所定のトルク以上での締め付け動作、一定時間以上のネジ締め動作や、特定操作が規定回数行われたことなどをセンサ１１により検知して動作検知信号を通信部１５経由で出力するように構成されている。
【００３３】
撮影システム２０は、図２に示すように、本実施形態において複数のカメラ２１により構成されている。ただ、撮影システム２０としては、１以上の作業対象箇所それぞれを撮影領域として撮影できれば、１のカメラにより構成してもよい。
【００３４】
作業監視装置３０は、作業監視装置３０全体の動作を制御する制御部３１と、作業者の操作を受付ける入力部３３と、各種情報を表示するための表示部３５と、外部との通信を制御する通信部３７と、各種情報を記憶する記憶部３９と、を備えている。本実施形態では、図２に示すように、作業監視装置３０としてパーソナルコンピュータが採用されており、分配器５１を介して撮影システム２０におけるカメラ２１それぞれと通信可能に接続されるとともに、入出力インタフェース５３を介して工具１０および警告装置４０と通信可能に接続された構成とされている。
【００３５】
警告装置４０は、作業者に対して警告を行うための警告部４１と、警告装置４０全体の動作を制御する制御部４３と、外部との通信を制御する通信部４５と、を備えている。本実施形態では、図２に示すように、警告装置４０として光の明滅や発光方向の変化により警告を行う警告灯が採用されている。
（２）作業監視装置３０による処理
以下に作業監視装置３０の制御部３１が実行する処理について説明する。これら処理は、内蔵メモリまたは記憶部３９に格納されたプログラムに従って実行される。
（２−１）想定履歴設定処理；図３
この想定履歴設定処理は、入力部３３に対して想定履歴を設定するための操作が行われた際に起動される。ここでいう「想定履歴」とは、上述した１以上の作業対象箇所それぞれに対して適切な手順で工具１０による作業動作が行われた場合の履歴のことであり、後述する実施チェック処理において実際の履歴（特定履歴）との照合に用いられる。
【００３６】
想定履歴設定処理が起動されると、まず、撮影準備が整っているか（撮影準備ＯＫか）がチェックされる（ｓ１１０）。ここでは、各カメラ２１との接続が確認できれば、撮影準備が整っていると判定される。
【００３７】
このｓ１１０にて撮影準備が整っていないと判定された場合（ｓ１１０：ＮＯ）、その旨のエラー通知後（ｓ１２０）、想定履歴設定処理が終了する。本実施形態においては、撮影準備が整っていない旨のメッセージを表示部３５に表示することにより、エラー通知が行われる。
【００３８】
一方、上記ｓ１１０にて撮影準備が整っていると判定された場合（ｓ１１０：ＹＥＳ）、想定履歴を生成するための処理が行われる（ｓ１３０）。ここでは、図４に示すように、撮影システム２０による撮影画像が表示部３５に表示され（図４では、対象画像領域が矩形の場合を例示）、この対象画像領域のうち、工具１０にて作業する１以上の作業対象箇所それぞれをその作業すべき順番（全体のうちの何番目であるか）とともに作業者に指定させる（入力部３３を介して入力させる）。そして、指定された作業対象箇所（本実施形態では矩形の領域を撮影領域中の座標位置で規定）およびその作業すべき順番を対応づけてなるデータが想定履歴として生成される。
【００３９】
そして、上記ｓ１３０にて生成された想定履歴が登録された後（ｓ１４０）、本想定履歴設定処理が終了する。このｓ１４０では、図５に示すように、上記ｓ１３０にて生成されたデータで示される想定履歴をデータテーブルとして記憶部３９に記憶させることにより、想定履歴の登録が行われる。なお、このｓ１４０の時点で既に想定履歴が登録済みの場合には、これが上書き更新される。
【００４０】
なお、上述したｓ１３０〜ｓ１４０では、作業対象箇所および順番が一定期間内に指定されない場合や、本想定履歴設定処理を中断するための操作が行われた場合などにも、上記ｓ１２０へと移行してエラー通知後に想定履歴設定処理が終了する。
（２−２）実施チェック処理；図６
この実施チェック処理は、入力部３３に対して実施チェックを開始するための操作が行われた際に起動される。
【００４１】
実施チェック処理が起動されると、まず、上記ｓ１１０と同様に撮影準備が整っているかがチェックされ（ｓ２１０）、撮影準備が整っていないと判定された場合（ｓ２１０：ＮＯ）、その旨のエラー通知後（ｓ２２０）、実施チェック処理が終了する。
【００４２】
一方、撮影準備が整っていると判定された場合（ｓ２１０：ＹＥＳ）、上記想定履歴設定処理にて登録された想定履歴が記憶部３９から読み出される（ｓ２３０）。
次に、特定履歴が初期化される（ｓ２４０）。ここでは、以降の処理（ｓ２８０〜ｓ３１０）で更新される特定履歴としての判定変数Ｘに、初期値Ｘ０である「０」をセットすることにより特定履歴が初期化される。この判定定数Ｘでは、後述する処理において、適切に作業が行われていると判定された回数（適切判定回数）がカウントされる。
【００４３】
次に、１以上の作業対象箇所全てへの作業が完了しているか否かがチェックされる（ｓ２５０）。ここでは、上述した判定変数Ｘにセットされている値がチェックされ、この値が上限値に到達していることをもって、作業対象箇所全てへの作業が完了していると判定される。この「上限値」は、上記ｓ２３０にて読み出された想定履歴の作業対象箇所に対応づけられた最後の順番で示される値である。
【００４４】
このｓ２５０で作業対象箇所全てへの作業が完了していないと判定されたら（ｓ２５０：ＮＯ）、工具１０による作業動作が検知されるまで待機状態となる（ｓ２６０：ＮＯ）。ここでは、工具１０から動作検知信号が出力されたことをもって、工具１０による作業動作が検知されたと判定される。
【００４５】
その後、作業動作が検知されたら（ｓ２６０：ＹＥＳ）、撮影システム２０による撮影画像が取得され（ｓ２７０）、こうして取得された撮影画像における工具１０の位置が、工具１０による作業動作が行われた作業位置として特定される（ｓ２８０）。
【００４６】
ここでは、撮影画像における工具１０の位置が、工具１０の特徴として定められた画像パターンに基づいて特定される。本実施形態では、特徴的な画像パターンを示すマーカーが工具１０に取り付けられており、このマーカーで示される画像パターンの照合を行うことで、その位置が特定される。なお、工具１０の位置を特定するに際しては、あらかじめ工具１０そのものとしての特徴的な画像パターンを定めておき、この画像パターンの照合を行うことにより、その位置を特定することとしてもよい。
【００４７】
次に、上記ｓ２８０にて特定された工具１０の位置（作業位置）が、上記ｓ２３０にて読み出された想定履歴におけるいずれかの作業対象箇所であるか否かがチェックされる（ｓ２９０）。上記ｓ２８０にて特定された作業位置が、想定履歴で示される各作業対象箇所に相当する画像領域のいずれかの中にあることをもって、作業位置がいずれかの作業対象箇所であると判定される。
【００４８】
このｓ２９０にて作業対象箇所であると判定された場合（ｓ２９０：ＹＥＳ）、この作業対象箇所での作業が適切に実施されているか否かがチェックされる（ｓ３００）。
ここでは、まず、上記ｓ２３０にて読み出された想定履歴のうち、上記ｓ２９０にて判定された作業対象箇所と同じ作業対象箇所に対応づけられた順番が特定され、この順番が、この時点で判定変数Ｘ（Ｘから初期値Ｘ０を引いた値；本実施形態ではＸ０＝「０」のため、Ｘ＝Ｘ−Ｘ０）にセットされた適切判定回数と一致していなければ、その作業対象箇所までの作業が適切に実施されていないと判定される。一方、順番が判定変数Ｘにセットされた適切判定回数と一致していれば、その作業対象箇所までの作業が適切に実施されていると判定される。
【００４９】
このｓ３００で、作業が適切に実施されていると判定されたら（ｓ３００：ＹＥＳ）、特定履歴が更新された後（ｓ３１０）、プロセスがｓ２５０へと戻る。このｓ３１０では、判定変数Ｘのカウントアップ（Ｘ＋１→Ｘ）により特定履歴が更新される。
【００５０】
また、上記ｓ２９０で作業対象箇所でないと判定された場合（ｓ２９０：ＮＯ）、または、上記ｓ３００で作業が適切に実施されていないと判定された場合（ｓ３００：ＮＯ）、ここまでの一連の作業が適切に実施されていない旨の警告が開始される（ｓ３２０）。ここでは、警告装置４０に対して警告を開始すべき旨の指令がなされ、この指令を受けた警告装置４０が警告を開始する。
【００５１】
こうして、警告が開始された後、チェック再開のための指令がなされるまで待機状態となる（ｓ３３０：ＮＯ）。ここでは、入力部３３を介してチェック再開のための操作が行われたことをもって、チェック再開のための指令がなされたと判定される。
【００５２】
その後、チェック再開のための指令がなされたら（ｓ３３０：ＹＥＳ）、上記ｓ３２０にて開始された警告が終了する（ｓ３４０）。ここでは、警告装置４０に対して警告を終了すべき旨の指令がなされ、この指令を受けた警告装置４０が警告を終了する。
【００５３】
こうして、警告が終了した後、プロセスがｓ２５０へと戻り、以降、このｓ２５０で作業完了と判定されるまでｓ２５０〜ｓ３４０が繰り返され、その後、上記ｓ２５０で、１以上の作業対象箇所全てへの作業が完了していると判定されたら（ｓ２５０：ＹＥＳ）、本実施チェック処理が終了する。
（３）作用効果
このような構成の発明であれば、工具１０に機械的な構造物が取り付けられることもなく、作業手順が適切に実施されているか否かを、撮影システム２０に撮影された撮影画像に基づいて判定することができるため、一連の作業を実施する際の自由度が低下することがない。
【００５４】
また、上記実施形態では、実施チェック処理によるチェック開始以降、作業位置が特定される毎に（ｓ２６０〜ｓ２８０）、それまでの特定履歴に基づいて、当該作業位置での作業が適切に実施されているか否か（適切な順番で実施されたか否か）をチェックすることができる（ｓ２９０〜ｓ３００）。
【００５５】
また、上記実施形態では、作業が適切に実施されていると判定された回数（適切判定回数）に基づいて、一連の作業が適切に実施されているか否かを判定することができる。
このように、作業が適切に実施されているということは、その作業の適切な順番での実施を意味しているため、そのように判定された回数（適切判定回数）に基づいて、次に実施されるべき作業の順番が決まる。具体的には、適切判定回数を初期値Ｘ０からカウントしたとすると、次に実施されるべき作業の順番Ｙは、この時点におけるカウント値Ｘから初期値Ｘ０を引いた値と一致する（Ｙ＝Ｘ−Ｘ０）。上記実施形態では、この点を踏まえ、適切判定回数を用いて一連の作業が適切に実施されているか否かを判定している。
【００５６】
また、上記実施形態では、作業が適切な手順で実施されていないと判定された以降（ｓ２９０「ＮＯ」、ｓ３００「ＮＯ」）、チェック再開のための指令がなされるまでは（ｓ３３０「ＹＥＳ」）、作業が適切に実施されていると判定された回数がカウントされることもないため、それによる間違った判定を防止することができる。
【００５７】
また、上記実施形態では、適切な手順で実施されていないと判定された以降、チェック再開のための指令がなされるまでの間（ｓ３３０「ＮＯ」）、作業者への警告を継続することができる。
（４）変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
【００５８】
例えば、上記実施形態においては、実施チェック処理によるチェック開始以降、作業位置が特定される毎に（ｓ２６０〜ｓ２８０）、それまでの特定履歴に基づいて、当該作業位置までの作業が適切に実施されているか否かをチェックするように構成されている（ｓ２９０〜ｓ３００）。しかし、工具１０による一連の作業が適切な手順で実施されているか否かをチェックするに際しては、一連の作業が終了してからチェックを行うように構成してもよい。
【００５９】
具体的には、チェック開始以降、一連の作業が終了するのに要するものとして定められた期間が経過するまで、または、一連の作業が終了したことを当該作業監視装置外部から指令されるまで位置の特定履歴を蓄積し、こうして蓄積された特定履歴でもってチェックを行う、といった構成である。
【００６０】
より具体的には、図７に示すように、実施チェック処理において、ｓ２１０〜ｓ２８０の後、ｓ２９０、ｓ３００を行うことなく、ｓ３１０へ移行するとともに、ｓ２５０にて全ての作業が完了したと判定された場合に、上記３００と同様に作業が適切に実施されているか否かをチェックし、適切に実施されていればそのまま実施チェック処理を終了する一方、適切に実施されていなければｓ３２０〜ｓ３４０を経て実施チェック処理を終了する、といった構成とすることが考えられる。この場合のｓ３３０では、チェック再開のための指令ではなく、チェック結果を確認した旨の指令があるまで待機することとすればよい。
【００６１】
また、上記実施形態においては、工具１０による作業位置（作業対象箇所）と順番とに基づいて作業が適切に実施されているか否かを判定するように構成されているが、作業位置だけで判定するように構成することもできる。
【００６２】
具体的な構成として、例えば、実施チェック処理では、ｓ３００において、本実施チェック処理の起動以降、作業が実施されていない作業対象箇所であるか否かを判定することとし、また、ｓ３１０において、本実施チェック処理の起動以降に作業が実施された作業対象箇所を記録していくようにすることが考えられる。
（５）本願発明との関係
以上説明した実施形態において、実施チェック処理におけるｓ２７０〜ｓ２８０は本発明における位置特定手段であり、同ｓ２９０〜ｓ３００が本発明における実施チェック手段であり、同ｓ３２０〜ｓ３４０が本発明における警告手段であり、同ｓ３１０が本発明における適切カウント手段である。
【符号の説明】
【００６３】
１…作業監視システム、１０…工具、１１…センサ、１３…制御部、１５…通信部、２０…撮影システム、２１…カメラ、３０…作業監視装置、３１…制御部、３３…入力部、３５…表示部、３７…通信部、３９…記憶部、４０…警告装置、４１…警告部、４３…制御部、４５…通信部、５１…分配器、５３…入出力インタフェース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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