(57)【要約】【課題】自律航法技術によるマップマッチングの精度向上を図る。【解決手段】本発明にかかる移動端末は、自律航法により、移動端末の現在進行方向及び現在位置を測定する測定手段と、温度影響に基づく角度変化量を排除した後の現在進行方向の角度変化量と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、現在位置の直近に存在する場合、マップ上の現在進行方向を測定手段により測定された現在進行方向にマッピングするマップマッチング手段とを有する。【選択図】図６
2016038257.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律航法により、移動端末の現在進行方向及び現在位置を測定する測定手段と、
温度影響に基づく角度変化量を排除した後の前記現在進行方向の角度変化量と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、前記現在位置の直近に存在する場合、マップ上の現在進行方向を前記測定手段により測定された現在進行方向にマッピングするマップマッチング手段と、
を有することを特徴とする移動端末。
【請求項２】
前記現在進行方向の角度変化量は、
前記測定手段により直近測定された複数の角度変化量の合計値であること、
を特徴とする請求項１記載の移動端末。
【請求項３】
前記マップマッチング手段は、
前記現在進行方向の角度変化量と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、前記現在位置の直近に存在せず所定距離内に存在する場合、マップ上の現在進行方向を前記測定手段により測定された現在進行方向にマッピングすると共に、マップ上の現在位置を前記交差点上にマッピングすること、
を特徴とする請求項１又は２記載の移動端末。
【請求項４】
移動端末が、
自律航法により、移動端末の現在進行方向及び現在位置を測定する測定手順と、
温度影響に基づく角度変化量を排除した後の前記現在進行方向の角度変化量と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、前記現在位置の直近に存在する場合、マップ上の現在進行方向を前記測定手順により測定された現在進行方向にマッピングするマップマッチング手順と、
を実行することを特徴とするマップマッチング方法。
【請求項５】
コンピュータに、
自律航法により、移動端末の現在進行方向及び現在位置を測定する測定手段と、
温度影響に基づく角度変化量を排除した後の前記現在進行方向の角度変化量と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、前記現在位置の直近に存在する場合、マップ上の現在進行方向を前記測定手段により測定された現在進行方向にマッピングするマップマッチング手段として機能させるためのマップマッチングプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動端末、マップマッチング方法、及びマップマッチングプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スマートフォンなどの移動端末で実現されるナビゲーションシステムが広く利用されている。従来のナビゲーションシステムでは、自端末の位置を知るために、ＧＰＳを使用したものが主流であったが、高層ビル街や屋内など、衛星からの電波が受信できない場所では、正確に自端末の位置を測定できない場合がある。
【０００３】
そこで、近年主流となっているのが、自律航法を用いた（併用した）システムである。自律航法では、加速度センサやジャイロセンサを用いて、初期位置からの移動量や回転角度量を推定することで、移動端末の位置を測位する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２８５１１４号公報
【特許文献２】特開２００９−１３９２２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、自律航法において、例えば、ジャイロセンサーを用いて移動端末の角度や角速度を検出する場合、温度などの影響もあり、実際は曲がっていなくても、徐々に角度がついてしまい、正しい進行方向が判断できない場合がある。例えば、図１のマッチング軌跡に示されるように、歩行者が真っ直ぐ歩いていた場合でも、徐々に角度がつく軌跡となってしまうため、マップ上、曲がったかどうかの判定を正しく行うことが困難である。
【０００６】
本発明は上記の点に鑑みて提案されたものであり、その目的とするところは、自律航法技術によるマップマッチングの精度向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明にかかる移動端末は、自律航法により、移動端末の現在進行方向及び現在位置を測定する測定手段と、温度影響に基づく角度変化量を排除した後の前記現在進行方向の角度変化量と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、前記現在位置の直近に存在する場合、マップ上の現在進行方向を前記測定手段により測定された現在進行方向にマッピングするマップマッチング手段とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の実施の形態によれば、自律航法技術によるマップマッチングの精度向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】従来例のマッチング軌跡を示す図である。
【図２】移動端末１の一例を示す図である。
【図３】移動端末１のハードウェア構成例を示す図である。
【図４】移動端末１のソフトウェア構成例を示す図である。
【図５】マップマッチング処理例を示すフローチャート図である。
【図６】具体的な処理を説明するための図である。
【図７】具体的な処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の好適な実施形態につき説明する。
【００１１】
[システム構成]
（移動端末）
図２は、本実施形態にかかる移動端末１の一例を示す図である。移動端末１は、スマートフォンやタブレット端末などに代表される携帯型の情報端末である。利用者（歩行者）が所持する。移動端末１は、汎用のＷｅｂブラウザやナビゲーション用のアプリケーションを予め有する。移動端末１は、Ｗｅｂブラウザやアプリケーションの画面１ａを介して、マップ（地図）１ｂやルート１ｃを表示する。
【００１２】
また、本実施形態にかかる移動端末１は、例えば、加速度センサ及びジャイロセンサを備える。移動端末１は、加速度センサ及びジャイロセンサを用いて、出発点等の起点から移動端末１が進んでいる距離と方向を測定（自律航法）し、マップ上に移動端末１の現在位置及び進行方向をマッピングする。これにより、例えば、図１のようなシンボル１ｄなどを用いて、マップ上に移動端末１の現在位置及び進行方向が表示される。
【００１３】
（ハードウェア構成）
図３は、本実施形態にかかる移動端末１のハードウェア構成例を示す図である。図３に示されるように、移動端末１は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４、入力装置１５、表示装置１６、通信装置１７、音声入出力装置１８、加速度センサ１９、及びジャイロセンサ２０を有する。
【００１４】
ＣＰＵ１１は、各種プログラムの実行や演算処理を行う。ＲＯＭ１２は、起動時に必要なプログラムなどが記憶されている。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１での処理を一時的に記憶したり、データを記憶したりする作業エリアである。ＨＤＤ１４は、各種データ及びプログラムを格納する。
【００１５】
入力装置１５は、画面上のタップ座標（タッチ座標）を検知可能なタッチパネルにより実現されうる。表示装置１６は、ディスプレイであり、例えば、マップ（地図）１ｂやルート１ｃ等が表示される。この場合、入力操作は、画面上のタッチパネルと、プログラムにより制御されるソフトウェアキー等とにより実現される。
【００１６】
通信装置１７は、ネットワークを介し、他装置との通信を行う。音声入出力装置１８は、音声の入出力を行う装置であり、例えば、利用者をナビゲートするための音声データが出力される。
【００１７】
加速度センサ１９は、移動端末１の加速度を計測する機器である。移動端末１の現在位置の測定（自律航法）に用いられる。また、ジャイロセンサ２０は、移動端末１の角度や角速度を検出する計測器である。移動端末１の進行方向の測定（自律航法）に用いられる。
【００１８】
（ソフトウェア構成）
図４は、本実施形態にかかる移動端末１のソフトウェア構成例を示す図である。移動端末１は、主な機能部として、自律航法測定部１０１、マップマッチング部１０２、記憶部１０３を有する。
【００１９】
自律航法測定部１０１は、歩数測定部１０１ａ及び進行方向測定部１０１ｂを有する。このうち、歩数測定部１０１ａは、加速度センサ１９で計測された加速度に基づいて、初期位置から歩数移動量を推定し、移動端末１の現在位置を測定する。また、進行方向測定部１０１ｂは、ジャイロセンサ２０で計測された角度や角速度に基づいて、初期位置からの回転角度量を推定し、移動端末１の現在進行方向を測定する。
【００２０】
マップマッチング部１０２は、自律航法測定部１０１により測定（測位）された移動端末１の現在進行方向及び現在位置に基づいて、マップ上に移動端末１の現在位置及び進行方向をマッチングさせる。これにより、例えば、図１のようなシンボル１ｄなどを用いて、マップ上に移動端末１の現在位置及び進行方向が表示される。
【００２１】
また、本実施形態にかかるマップマッチング部１０２は、進行方向測定部１０１ｂにより測定された現在進行方向の角度変化量と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、歩数測定部１０１ａにより測定された現在位置の「直近」に存在する場合、マップ上の現在進行方向を、進行方向測定部１０１ｂにより測定された現在進行方向にマッピングする。
【００２２】
また、本実施形態にかかるマップマッチング部１０２は、進行方向測定部１０１ｂにより測定された現在進行方向の角度変化量と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、歩数測定部１０１ａにより測定された現在位置の「直近」に存在せず「所定距離内」に存在する場合、マップ上の現在進行方向を、進行方向測定部１０１ｂにより測定された現在進行方向にマッピングすると共に、マップ上の現在位置を、所定距離内に存在する交差点上にマッピングする。
【００２３】
記憶部１０３は、マップデータ（地図情報）、ＮＷデータ（ノード情報、リンク情報、道路情報、交通情報、ＰＯＩ情報等）など、地図表示やナビゲーションに用いられる各種データを記憶する。
【００２４】
なお、上記各機能部は、移動端末１を構成するコンピュータのＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３等のハードウェア資源上で実行されるコンピュータプログラムによって実現される。これらの機能部は、「手段」、「モジュール」、「ユニット」、又は「回路」に読替えてもよい。
【００２５】
また、利用者等により入力された出発地から目的地までの経路を探索するための経路探索部などを有していてもよい。経路探索の際は、記憶部１０３のマップデータやＮＷ（ネットワーク）データ等が用いられる。
【００２６】
また、移動端末１の機能構成は、あくまで一例である。記憶部１０３などは、移動端末１と通信可能な外部サーバ側に配置して構成してもよい。
【００２７】
[情報処理]
図５は、本実施形態にかかるマップマッチング処理例を示すフローチャート図である。適宜図面を参照しながら説明する。
【００２８】
Ｓ１：まず、歩数測定部１０１ａは、加速度センサ１９により加速度変化を検知したか否かを判定する。
【００２９】
Ｓ２：Ｓ１で加速度変化が検知されると、歩数測定部１０１ａは、自律航法の技術を用いて、初期位置から加速度変化量に基づく歩数移動量を推定し、移動端末１の現在位置を測定する（自律航法）。
【００３０】
Ｓ３：次に、進行方向測定部１０１ｂは、ジャイロセンサ２０により角度変化を検知したか否かを判定する。Ｓ３で角度変化が検知されない場合は、Ｓ４へ進む。
【００３１】
Ｓ４：マップマッチング部１０２は、マップ上の現在位置を、Ｓ２で測定された現在位置にマッピングする。
【００３２】
Ｓ５：一方、Ｓ３で角度変化が検知されると、進行方向測定部１０１ｂは、自律航法の技術を用いて、初期位置からの回転角度量を推定し、移動端末１の現在進行方向を測定する。
【００３３】
Ｓ６：ここで、マップマッチング部１０２は、Ｓ３で検知された角度変化が温度の影響を受けているか否かを判定する。温度の影響を受けているか否かは、後述するフラグが１であるか否かで判定される。つまり、フラグ≠１である場合、温度の影響を受けていないと判定し、Ｓ７へ進む。一方、フラグ＝１である場合、温度の影響を受けていると判定し、Ｓ８へ進む。
Ｓ７：マップマッチング部１０２は、温度の影響を受けていない場合、検知された過去ｎ個分までの角度変化量を合計（合算）することで、角度変化量の合計値を算出する。なお、ｎは管理者等が任意に設定しうる整数値であるが、歩数測定部１０１ａが加速度変化を検知する間隔・頻度に比例して設定するとよい。
【００３４】
Ｓ８：一方、マップマッチング部１０２は、温度の影響を受けている場合、温度の影響を排除して（温度の影響を加味して）、過去ｎ個分までの角度変化量を合計（合算）することで、実質的な角度変化量の合計値を算出する。即ち、温度の影響を受けている場合、温度影響分だけ角度変化量が増えている。よって、Ｓ８では、検知された過去ｎ個分までの角度変化量から、後述する温度影響分の角度変化量（Ｘとする）を減算することで、温度影響に基づく角度変化量を排除した後の実質的な角度変化量の合計値が算出される。
【００３５】
Ｓ９：次に、マップマッチング部１０２は、Ｓ７又はＳ８で算出された現在進行方向の角度変化量の合計値と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、Ｓ２で歩数測定部１０１ａの自律航法により測定された現在位置の「直近」に存在するか否かを判定する。
【００３６】
Ｓ１０：マップマッチング部１０２は、Ｓ９でＹｅｓの場合、マップ上の現在進行方向を、Ｓ５で進行方向測定部１０１ｂの自律航法により測定された現在進行方向にマッピングする。
【００３７】
ここで、Ｓ６〜Ｓ８について詳しく説明する。
【００３８】
記憶部１０３のマップデータ及びＮＷデータには、道路の情報、交差点の位置、交差路、交差角度などが含まれているので、まずマップマッチング部１０２は、このマップデータ及びＮＷデータを参照し、歩数測定部１０１ａにより測定された現在位置の直近に交差点が存在するかどうかを探索する。
【００３９】
また、現在位置の直近に交差点が存在する場合には、現在位置が位置する道路との交差角度（交差点における交差角度）を参照し、交差角度がＳ７又はＳ８で算出された現在進行方向の角度変化量の合計値と一致又は略一致するかどうかを判定する。そして、このような条件に合致する交差点が存在する場合、マップマッチング部１０２は、マップ上の現在進行方向を、進行方向測定部１０１ｂにより測定された現在進行方向にマッピングする。
【００４０】
一般に、例えばジャイロセンサーを用いて移動端末の角度や角速度を検出する場合、温度などの影響もあり、実際は曲がっていなくても、徐々に角度がついてしまい、正しい進行方向が判断できない場合がある。
【００４１】
このため、本実施形態においては、自律航法により進行方向を測定するものの、温度影響に基づく角度変化量を排除した後の進行方向の角度変化量の合計値と一致又は略一致する交差角度を有する直近交差点の存在を確認するようにした。直近に交差点が実際に存在する場合、実際に歩行者がその交差点を曲がった可能性は高く、自律航法により測定された進行方向は正しいものとして、マップ上の現在進行方向を、自律航法により測定された現在進行方向にマッピングする。これにより、自律航法により測定された現在進行方向のマッチング精度を向上させることができる。逆に、このような交差点が実際に存在しない場合、歩行者が道なき道を曲がった可能性は低く、自律航法により測定された進行方向は正しいものではない可能性がある。
【００４２】
なお、ここでいう直近とは、現在位置の座標が交差点の位置座標に重畳する、ないし少々のズレは存在するものの概ね重畳する場合の近さというものとする。また、略一致とは、完全一致のみならず、近似値により概ね一致することを含むものである。略一致を含めることで、検知された角度変化量の少々の誤差は吸収できるようにした。
【００４３】
また、Ｓ７又はＳ８で算出された過去ｎ個分までの角度変化量の合計値は、代えて、Ｓ５で測定された現在進行方向の角度変化量としてもよい。但し、過去ｎ個分までの角度変化量の合計値を用いた方が望ましい。検知された１つの現在進行方向の角度変化量よりも、誤差が起きにくいためである。また、道幅の広い道路や交差点では、歩行者は大外から大回りで弧を描くように右左折路に進入するようにして、緩やかに右左折する場合がある。このような場合、１つ１つの角度変化量は変化量が小さく、１個の角度変化量のみでは歩行者が右左折したことを検知するのは困難である。一方、過去ｎ個分（角度が付きはじめて収束するまでのｎ個分）の角度変化量の合計値を用いることで、１個角度変化量のみの小さい変化量では検知できない道幅の広い道路や交差点のケースにおいても、歩行者が右左折したことを検知することができる。
【００４４】
図６は、Ｓ６〜Ｓ８の具体的な処理を説明するための図である。図６（ａ）は、検知された位置ｎ毎に、移動端末１の角度軌跡を示したものである。また、図６（ｂ）は、そのときの位置Ｎ毎に、マップ上にマッチングされる移動端末１のマッチング軌跡を示したものである。
【００４５】
１つ目として、例えば、測定された現在位置が図６（ａ）のＮ５である場合について説明する。マップマッチング部１０２は、現在位置から過去ｎ個分までの角度変化量を合計（合算）することで、角度変化量の合計値を算出する。ここでｎ＝２とした場合、マップマッチング部１０２は、例えば、次の式により、Ｎ５、Ｎ４、Ｎ３での角度変化量を合計する。
Ｎ５、Ｎ４、Ｎ３での角度変化量の合計値＝（Ｎ５の角度−Ｎ４の角度）＋（Ｎ４の角度−Ｎ３の角度）＋（Ｎ３の角度−Ｎ２の角度）
しかし、図６（ａ）に示されるように、現在位置Ｎ５の直近には、そもそも交差点は存在しない。
【００４６】
よってこの場合、マップマッチング部１０２は、条件に合致した交差点が存在しないので、図６（ｂ）に示されるように、現在位置Ｎ５において、マップ上の現在進行方向を、現在位置Ｎ７で自律航法により測定された現在進行方向にマッピングしない（但し、後述するＳ９、Ｙｅｓの場合は除く）。即ち、実際歩行者は曲がっていないため、自律航法により測定された現在進行方向を無視する。
【００４７】
次いで２つ目として、例えば、測定された現在位置が図６（ａ）のＮ６である場合について説明する。マップマッチング部１０２は、Ｎ６、Ｎ５、Ｎ４での角度変化量を合計する。
【００４８】
図６（ａ）に示されるように、現在位置Ｎ６の直近には、交差点は存在する。しかし、現在進行方向の角度変化量の合計値と一致又は略一致する交差角度を有する交差点は存在しない。
【００４９】
よってこの場合、マップマッチング部１０２は、条件に合致した交差点が存在しないので、図６（ｂ）に示されるように、現在位置Ｎ６において、マップ上の現在進行方向を、現在位置Ｎ７で自律航法により測定された現在進行方向にマッピングしない（但し、後述するＳ９、Ｙｅｓの場合は除く）。即ち、実際歩行者は曲がっていないため、自律航法により測定された現在進行方向を無視する。
【００５０】
次いで３つ目として、例えば、測定された現在位置が図６（ａ）のＮ７である場合について説明する。マップマッチング部１０２は、Ｎ７、Ｎ６、Ｎ５での角度変化量を合計する。
【００５１】
そして、図６（ａ）に示されるように、現在位置Ｎ７の直近に、現在進行方向の角度変化量の合計値（９０度相当）と一致又は略一致する交差角度（例えば、９０度）を有する交差点が、直近に存在する。
【００５２】
よってこの場合、マップマッチング部１０２は、条件に合致した交差点が存在するので、図６（ｂ）に示されるように、現在位置Ｎ７において、マップ上の現在進行方向を、現在位置Ｎ７で自律航法により測定された現在進行方向にマッピングする。即ち、実際歩行者は交差点を曲がっているため、自律航法により測定された現在進行方向をマップ上に反映する。
【００５３】
なお、上記いずれの場合も、角度変化量の合計値は、温度の影響を受けている場合、その温度影響に基づく角度変化量を排除した後の実質的な角度変化量の合計値である（Ｓ８）。
【００５４】
再び図５に戻り、Ｓ１１からの説明を行う。
【００５５】
Ｓ１１：マップマッチング部１０２は、Ｓ９でＮｏの場合、今度は、Ｓ７又はＳ８で算出された現在進行方向の角度変化量の合計値と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、歩数測定部１０１ａにより測定された現在位置の「所定距離内」に存在するか否かを判定する。
【００５６】
Ｓ１２：マップマッチング部１０２は、Ｓ１１でＹｅｓの場合、マップ上の現在位置を、Ｓ１１で探索された交差点上にマッピングする。またその後、Ｓ１０へ進み、マップ上の現在進行方向については、Ｓ５で進行方向測定部１０１ｂの自律航法により測定された現在進行方向にマッピングされる。
【００５７】
図７は、Ｓ７又はＳ８、並びにＳ９、Ｓ１１、１２の具体的な処理を説明するための図である。図７（ａ）は、検知された位置ｎ毎に、移動端末１の角度軌跡を示したものである。また、図７（ｂ）は、そのときの位置Ｎ毎に、マップ上にマッピングされる移動端末１のマッピング軌跡を示したものである。
【００５８】
例えば、測定された現在位置が図７（ａ）のＮ７である場合について説明する。Ｓ６で、マップマッチング部１０２は、Ｎ７、Ｎ６、Ｎ５での角度変化量を合計する。
【００５９】
しかし、図７（ａ）に示されるように、現在位置Ｎ７の直近には、そもそも交差点は存在しない。よって、Ｓ９で、マップマッチング部１０２は、現在進行方向の角度変化量の合計値と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、現在位置Ｎ７の直近に存在しないと判定し、Ｓ１１へ進む。
【００６０】
次に、Ｓ１１で、マップマッチング部１０２は、現在進行方向の角度変化量の合計値と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、現在位置の所定距離内に存在するか否かを判定する。図７（ａ）に示されるように、現在進行方向の角度変化量の合計値と一致又は略一致する交差角度を有する交差点が、現在位置Ｎ７の所定距離内に存在する。
【００６１】
よってこの場合、Ｓ１２で、マップマッチング部１０２は、条件に合致した交差点が存在するので、図７（ｂ）に示されるように、現在位置Ｎ７において、マップ上の現在位置を、Ｓ１１で探索された交差点上にマッピングする。つまり、マップ上の現在位置を、Ｓ１１で探索された交差点上に移動変更する。
【００６２】
また、Ｓ１２からＳ１０へ進み、マップマッチング部１０２は、図７（ｂ）に示されるように、現在位置Ｎ７において、マップ上の現在進行方向を、現在位置Ｎ７で自律航法により測定された現在進行方向にマッピングする。
【００６３】
この結果、図７（ｂ）に示されるように、現在位置Ｎ７は、マップ上の交差点に位置すると共に、現在進行方向は交差点を曲がった状態（右方向向き）となる。
【００６４】
このように、本実施形態においては、まず現在進行方向の角度変化量の合計値と一致又は略一致する交差角度を有する直近交差点の存在を確認する。しかし、直近にこのような交差点が実際に存在しないものの、所定距離以内にこのような交差点が実際に存在する場合には、歩数測定部１０１ａの自律航法により測定された現在位置の誤差の可能性がある。つまり、実際には、歩行者が曲がった交差点が存在するものの、測定された現在位置の誤差により、マッピングにズレが生じているものである。よってこの場合、マップ上の進行方向を進行方向測定部１０１ｂにより測定された進行方向にマッピングすると共に、マップ上の現在位置を、歩数測定部１０１ａにより測定された現在位置でなく、所定距離内の範囲から探索された交差点上にマッピングする。これにより、自律航法により測定された現在進行方向のみならず、自律航法により測定された現在位置のマッチング精度を向上させることができる。
【００６５】
なお、所定距離内とは、歩数測定部１０１ａが測定しうる誤差の最大範囲などに基づいて管理者等が適宜任意に定め得る。
【００６６】
Ｓ１３：一方、マップマッチング部１０２は、Ｓ１１でＮｏの場合、マップマッチング部１０２は、フラグ≠１、且つ、検知された過去ｎ個分の角度変化量の合計値（Ｓ７で算出）は、所定角度を超えているか否かを判定する。所定角度は、温度の影響を受けている場合、その温度影響から生じる角度変化量相当の値である。予め経験値から設定した値もしくは過去の角度変化量の平均値である。
【００６７】
Ｓ１４：マップマッチング部１０２は、Ｓ１３でＹｅｓの場合、温度の影響を受けていると判定し、温度の影響を受けていることを示すフラグを１にセットする（フラグ＝１）。角度変化量の合計値と一致する交差点は所定距離内にも存在せず、さらに温度影響から生じうる角度変化量相当以上の角度変化量が検知されているため、もはやこの角度変化量は、歩行者が交差点を曲がったりほんの誤差程度で検知されたものではなく、事実、温度影響を受けたことに起因するものである。
【００６８】
Ｓ１５：また、マップマッチング部１０２は、検知された過去ｎ個分の角度変化量の合計値（Ｓ７で算出）を、温度影響分の角度変化量Ｘとして記憶しておく。歩行者が交差点を曲がっていなのにかかわらず、角度変化量が検知されているとすれば、その検知されている角度変化量は、まさに温度影響分の角度変化量そのものである。
【００６９】
[総括]
以上、本実施形態にかかる移動端末１は、自律航法により進行方向を測定するものの、現在進行方向の角度変化量の合計値と一致又は略一致する交差角度を有する直近交差点の存在を確認するようにした。直近に交差点が実際に存在する場合、実際に歩行者がその交差点を曲がった可能性は高く、自律航法により測定された進行方向は正しいものとして、マップ上の現在進行方向を、自律航法により測定された現在進行方向にマッピングする。これにより、自律航法により測定された現在進行方向のマッチング精度を向上させることができる。
【００７０】
また、本実施形態にかかる移動端末１は、現在進行方向の角度変化量の合計値と一致又は略一致する交差角度を有する直近交差点の存在を確認する。しかし、直近にこのような交差点が実際に存在しないものの、所定距離以内にこのような交差点が実際に存在する場合には、マップ上の進行方向を進行方向測定部１０１ｂにより測定された進行方向にマッピングすると共に、マップ上の現在位置を、歩数測定部１０１ａにより測定された現在位置でなく、所定距離内の範囲から探索された交差点上にマッピングする。これにより、自律航法により測定された現在進行方向のみならず、自律航法により測定された現在位置のマッチング精度を向上させることができる。
【００７１】
以上、本実施形態にかかる移動端末１によれば、自律航法技術によるマップマッチングの精度向上を図ることが可能である。
【００７２】
なお、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に定義された本発明の広範な趣旨および範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正および変更を加えることができることは明らかである。すなわち、具体例の詳細および添付の図面により本発明が限定されるものと解釈してはならない。
【符号の説明】
【００７３】
１        移動端末
１１        ＣＰＵ
１２        ＲＯＭ
１３        ＲＡＭ
１４        ＨＤＤ
１５        入力装置
１６        表示装置
１７        通信装置
１８        音声入出力装置
１９        加速度センサ
２０        ジャイロセンサ
１０１    自律航法測定部
１０２    マップマッチング部
１０３    記憶部
【図１】
2016038257.tif 000003
【図２】
2016038257.tif 000004
【図３】
2016038257.tif 000005
【図４】
2016038257.tif 000006
【図５】
2016038257.tif 000007
【図６】
2016038257.tif 000008
【図７】
2016038257.tif 000009