(57)【要約】【課題】カメラによって撮像された画像を用いてより正確な監視を行うことが可能な監視装置、監視方法および監視プログラムを提供する。【解決手段】監視装置は、カメラによって撮像された画像に基づいて、認識対象の位置および移動方向を算出し、算出した前記位置と保護対象物の位置との距離である対象距離、および算出した前記移動方向と前記保護対象物の位置との関係を算出する認識処理部と、前記認識処理部によって算出された前記対象距離および前記関係に基づいて、前記保護対象物に対する前記認識対象の行動を評価する評価部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラによって撮像された画像に基づいて、認識対象の位置および移動方向を算出し、算出した前記位置と保護対象物の位置との距離である対象距離、および算出した前記移動方向と前記保護対象物の位置との関係を算出する認識処理部と、
前記認識処理部によって算出された前記対象距離および前記関係に基づいて、前記保護対象物に対する前記認識対象の行動を評価する評価部とを備える、監視装置。
【請求項２】
前記認識処理部は、さらに、前記画像に基づいて前記認識対象の移動速度を算出し、
前記評価部は、前記認識処理部によって算出された前記対象距離、前記関係および前記移動速度に基づいて前記行動を評価する、請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記評価部は、前記対象距離が同じであっても、前記認識対象が前記保護対象物に近づく場合には、前記認識対象が前記保護対象物に近づかない場合と比べて、前記保護対象物に対する前記認識対象の行動の危険度合いが高いと評価する、請求項１または請求項２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記認識処理部は、異なるタイミングで撮像された２つの前記画像に基づいて、前記対象距離、前記関係および前記認識対象の移動速度を算出し、
前記認識処理部は、前記認識対象の移動速度が小さいと判定した場合、前記２つの画像と比べて前記タイミングの差が大きくなる２つの前記画像に基づいて、前記対象距離および前記関係を新たに算出し、
前記評価部は、前記認識処理部によって新たに算出された前記対象距離および前記関係に基づいて前記行動を評価する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項５】
前記評価部は、前記認識対象が前記保護対象物に近づいていない場合、前記移動速度の大小に関わらず前記対象距離および前記関係に基づいて前記行動を評価する、請求項２に記載の監視装置。
【請求項６】
監視装置における監視方法であって、
カメラによって撮像された画像に基づいて、認識対象の位置および移動方向を算出するステップと、
算出した前記位置と保護対象物の位置との距離である対象距離、および算出した前記移動方向と前記保護対象物の位置との関係を算出するステップと、
算出した前記対象距離および前記関係に基づいて、前記保護対象物に対する前記認識対象の行動を評価するステップとを含む、監視方法。
【請求項７】
監視装置において用いられる監視プログラムであって、
コンピュータに、
カメラによって撮像された画像に基づいて、認識対象の位置および移動方向を算出するステップと、
算出した前記位置と保護対象物の位置との距離である対象距離、および算出した前記移動方向と前記保護対象物の位置との関係を算出するステップと、
算出した前記対象距離および前記関係に基づいて、前記保護対象物に対する前記認識対象の行動を評価するステップとを実行させるための、監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視装置、監視方法および監視プログラムに関し、特に、カメラによって撮像された画像を用いて監視を行う監視装置、監視方法および監視プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置によって撮像された画像から人間の像を検出し、検出結果を用いて対象エリアを監視する監視装置が開発されている。
【０００３】
たとえば、特開２０１３−９００６３号公報（特許文献１）には、以下のような監視装置が開示されている。すなわち、監視装置は、第１撮像部により撮像された第１画像に含まれる人物の行動評価値を算出し、算出した前記行動評価値に基づいて、前記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像される第２画像の撮像対象を決定するための演算処理部と、前記演算処理部により決定された前記撮像対象が第２画像に含まれるように前記第２撮像部を調整するための制御部と、を備え、前記演算処理部は、前記第２撮像部による第２画像の撮像と並行して、前記第１撮像部により第１画像が新たに撮像されると、新たに撮像された第１画像における前記行動評価値を再び算出し、算出した前記行動評価値に基づいて前記撮像対象を更新し、前記制御部は、前記演算処理部により前記撮像対象が更新されると、更新された前記撮像対象の第２画像が撮像されるように前記第２撮像部を調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−９００６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の監視装置において不審者の検出が行われる場合、たとえば、カメラによって撮像された画像から複数の認識対象と保護対象物との距離が測定される。そして、当該複数の認識対象の危険度が、測定された距離に応じてそれぞれ算出される。このようにして算出された各危険度の大きさに基づいて、いずれの認識対象が最も危険であるかについての判断が行われる。
【０００６】
しかしながら、監視装置では、危険度が認識対象と保護対象物との距離に応じて算出されるため、認識対象が保護対象物から遠ざかっているにも関わらず、単に保護対象物までの距離が短いということで当該認識対象の危険度が高いと判断する場合がある。このような場合、保護対象物から遠ざかっている認識対象に対する警報を誤って発報することがある。
【０００７】
また、認識対象が保護対象物に近づいているにも関わらず、単に保護対象物までの距離が長いということで当該認識対象の危険度が低いと判断する場合もある。このような場合、保護対象物に近づいている認識対象に対する警報をより早いタイミングで発報することができない。
【０００８】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、カメラによって撮像された画像を用いてより正確な監視を行うことが可能な監視装置、監視方法および監視プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる監視装置は、カメラによって撮像された画像に基づいて、認識対象の位置および移動方向を算出し、算出した上記位置と保護対象物の位置との距離である対象距離、および算出した上記移動方向と上記保護対象物の位置との関係を算出する認識処理部と、上記認識処理部によって算出された上記対象距離および上記関係に基づいて、上記保護対象物に対する上記認識対象の行動を評価する評価部とを備える。
【００１０】
（６）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる監視方法は、監視装置における監視方法であって、カメラによって撮像された画像に基づいて、認識対象の位置および移動方向を算出するステップと、算出した上記位置と保護対象物の位置との距離である対象距離、および算出した上記移動方向と上記保護対象物の位置との関係を算出するステップと、算出した上記対象距離および上記関係に基づいて、上記保護対象物に対する上記認識対象の行動を評価するステップとを含む。
【００１１】
（７）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる監視プログラムは、監視装置において用いられる監視プログラムであって、コンピュータに、カメラによって撮像された画像に基づいて、認識対象の位置および移動方向を算出するステップと、算出した上記位置と保護対象物の位置との距離である対象距離、および算出した上記移動方向と上記保護対象物の位置との関係を算出するステップと、算出した上記対象距離および上記関係に基づいて、上記保護対象物に対する上記認識対象の行動を評価するステップとを実行させるためのプログラムである。
【００１２】
本発明は、このような特徴的な処理部を備える監視装置として実現できるだけでなく、監視装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、監視装置を備える監視システムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、カメラによって撮像された画像を用いてより正確な監視を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る監視システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る監視システムにおける監視装置の構成を示す図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る監視装置における認識処理部の構成を示す図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る監視システムにおける、認識対象の移動方向と保護対象物の位置との相対関係の一例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る監視装置におけるリスク値算出部が算出する基本リスク値と対象距離との関係の一例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態に係る監視装置における相対関係算出部が算出する角度θと移動方向補正係数との関係の一例を示す図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態に係る監視装置における速度ベクトル算出部が算出する速度ベクトルと速度補正係数との関係の一例を示す図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態に係る監視装置が認識対象のリスク値の算出を行い、算出したリスク値に基づいて報知処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の実施の形態に係る監視装置が対象距離に基づいて基本リスク値の算出を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態に係る監視装置が相対関係および速度ベクトルに基づいて基本リスク値を補正してリスク値を決定する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態に係る監視装置が速度ベクトルに基づいて暫定リスク値を補正してリスク値を決定する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
【００１６】
（１）本発明の実施の形態に係る監視装置は、カメラによって撮像された画像に基づいて、認識対象の位置および移動方向を算出し、算出した上記位置と保護対象物の位置との距離である対象距離、および算出した上記移動方向と上記保護対象物の位置との関係を算出する認識処理部と、上記認識処理部によって算出された上記対象距離および上記関係に基づいて、上記保護対象物に対する上記認識対象の行動を評価する評価部とを備える。
【００１７】
このような構成により、認識対象と保護対象物との距離が長くなるのか、または短くなるのかを予測することができるので、保護対象物に対する認識対象の行動をより正しく評価することができる。具体的には、たとえば、対象距離が短くかつ認識対象が保護対象物から遠ざかっている場合には、認識対象と保護対象物との距離が長くなることから、保護対象物に対する認識対象の行動が安全であると評価し、認識対象に対する警報を誤って発報することを回避することができる。また、たとえば、対象距離が長くかつ認識対象が保護対象物に近づいている場合には、認識対象と保護対象物との距離が短くなることから、保護対象物に対する認識対象の行動が危険であると評価し、認識対象に対する警報をより早いタイミングで発報することができる。したがって、カメラによって撮像された画像を用いてより正確な監視を行うことができる。
【００１８】
（２）好ましくは、上記認識処理部は、さらに、上記画像に基づいて上記認識対象の移動速度を算出し、上記評価部は、上記認識処理部によって算出された上記対象距離、上記関係および上記移動速度に基づいて上記行動を評価する。
【００１９】
このような構成により、認識対象と保護対象物との距離をより正しく予測することができるので、保護対象物に対する認識対象の行動をさらに正しく評価することができる。
【００２０】
（３）好ましくは、上記評価部は、上記対象距離が同じであっても、上記認識対象が上記保護対象物に近づく場合には、上記認識対象が上記保護対象物に近づかない場合と比べて、上記保護対象物に対する上記認識対象の行動の危険度合いが高いと評価する。
【００２１】
このような構成により、認識対象の移動方向と保護対象物の位置との関係から認識対象の危険度合いをより正しく評価することができる。
【００２２】
（４）好ましくは、上記認識処理部は、異なるタイミングで撮像された２つの上記画像に基づいて、上記対象距離、上記関係および上記認識対象の移動速度を算出し、上記認識処理部は、上記認識対象の移動速度が小さいと判定した場合、上記２つの画像と比べて上記タイミングの差が大きくなる２つの上記画像に基づいて、上記対象距離および上記関係を新たに算出し、上記評価部は、上記認識処理部によって新たに算出された上記対象距離および上記関係に基づいて上記行動を評価する。
【００２３】
このような構成により、認識対象がゆっくりと移動している場合において、撮像タイミングの差が大きい２つの画像を用いて、認識対象の移動についてより誤差の小さい情報を取得することができるので、ゆっくりと移動している認識対象の保護対象物に対する行動をより正しく評価することができる。
【００２４】
（５）より好ましくは、上記評価部は、上記認識対象が上記保護対象物に近づいていない場合、上記移動速度の大小に関わらず上記対象距離および上記関係に基づいて上記行動を評価する。
【００２５】
このような構成により、認識対象が保護対象物に近づいていないことから重要性の低い移動速度を評価基準から外し、保護対象物に対する認識対象の行動の評価処理を簡素化することができる。
【００２６】
（６）本発明の実施の形態に係る監視方法は、監視装置における監視方法であって、カメラによって撮像された画像に基づいて、認識対象の位置および移動方向を算出するステップと、算出した上記位置と保護対象物の位置との距離である対象距離、および算出した上記移動方向と上記保護対象物の位置との関係を算出するステップと、算出した上記対象距離および上記関係に基づいて、上記保護対象物に対する上記認識対象の行動を評価するステップとを含む。
【００２７】
このような構成により、認識対象と保護対象物との距離が長くなるのか、または短くなるのかを予測することができるので、保護対象物に対する認識対象の行動をより正しく評価することができる。具体的には、たとえば、対象距離が短くかつ認識対象が保護対象物から遠ざかっている場合には、認識対象と保護対象物との距離が長くなることから、保護対象物に対する認識対象の行動が安全であると評価し、認識対象に対する警報を誤って発報することを回避することができる。また、たとえば、対象距離が長くかつ認識対象が保護対象物に近づいている場合には、認識対象と保護対象物との距離が短くなることから、保護対象物に対する認識対象の行動が危険であると評価し、認識対象に対する警報をより早いタイミングで発報することができる。したがって、カメラによって撮像された画像を用いてより正確な監視を行うことができる。
【００２８】
（７）本発明の実施の形態に係る監視プログラムは、監視装置において用いられる監視プログラムであって、コンピュータに、カメラによって撮像された画像に基づいて、認識対象の位置および移動方向を算出するステップと、算出した上記位置と保護対象物の位置との距離である対象距離、および算出した上記移動方向と上記保護対象物の位置との関係を算出するステップと、算出した上記対象距離および上記関係に基づいて、上記保護対象物に対する上記認識対象の行動を評価するステップとを実行させるためのプログラムである。
【００２９】
このような構成により、認識対象と保護対象物との距離が長くなるのか、または短くなるのかを予測することができるので、保護対象物に対する認識対象の行動をより正しく評価することができる。具体的には、たとえば、対象距離が短くかつ認識対象が保護対象物から遠ざかっている場合には、認識対象と保護対象物との距離が長くなることから、保護対象物に対する認識対象の行動が安全であると評価し、認識対象に対する警報を誤って発報することを回避することができる。また、たとえば、対象距離が長くかつ認識対象が保護対象物に近づいている場合には、認識対象と保護対象物との距離が短くなることから、保護対象物に対する認識対象の行動が危険であると評価し、認識対象に対する警報をより早いタイミングで発報することができる。したがって、カメラによって撮像された画像を用いてより正確な監視を行うことができる。
【００３０】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００３１】
［構成および基本動作］
図１は、本発明の実施の形態に係る監視システムの構成を示す図である。
【００３２】
図１を参照して、監視システム３０１は、カメラ１１と、監視装置１０１と、無線端末装置１５１とを備える。カメラ１１は、たとえば、室内または屋外等の監視対象エリアＡ１を撮像対象としている。
【００３３】
カメラ１１は、画像を撮像する。より詳細には、カメラ１１は、たとえば、監視対象エリアＡ１に設置されている保護対象物ＰＴを含む画像を撮像できる位置に固定されている。
【００３４】
カメラ１１は、たとえば、３０ｆｐｓ（ｆｒａｍｅｓ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）のフレームレートで画像を撮像し、撮像した画像を監視装置１０１へ有線で送信する。なお、カメラ１１は、３０ｆｐｓ以外のフレームレートで画像を撮像してもよい。また、カメラ１１は、撮像した画像を監視装置１０１へ無線で送信してもよい。
【００３５】
監視装置１０１は、カメラ１１から受信する画像に基づいて、監視対象エリアＡ１における認識対象ＲＴの保護対象物ＰＴに対する行動を評価する。
【００３６】
無線端末装置１５１は、たとえばスマートフォンであり、保護対象物ＰＴの管理者の所有物である。無線端末装置１５１は、たとえば、監視装置１０１による上記行動の評価結果を受信し、受信した評価結果の内容を表示することが可能である。
【００３７】
［監視装置の構成］
図２は、本発明の実施の形態に係る監視システムにおける監視装置の構成を示す図である。
【００３８】
図２を参照して、監視装置１０１は、画像取得部２１と、記憶部２２と、認識処理部２３と、リスク値算出部（評価部）２４と、カウンタ２５と、報知部２６とを備える。
【００３９】
記憶部２２は、たとえば、認識処理部２３から受ける各種情報を保持する。
【００４０】
カウンタ２５は、たとえば、水晶振動子を用いた発振回路等により生成されるクロックパルスをカウントし、カウントした値を保持する。
【００４１】
画像取得部２１は、カメラ１１によって撮像された画像をカメラ１１から取得する。具体的には、画像取得部２１は、たとえば、カメラ１１から画像を受信すると、受信した画像を認識処理部２３へ出力する。
【００４２】
図３は、本発明の実施の形態に係る監視装置における認識処理部の構成を示す図である。
【００４３】
図３を参照して、認識処理部２３は、差分画像作成部３１と、画像処理部３２と、速度ベクトル算出部３４と、距離算出部３５と、相対関係算出部３６とを含む。
【００４４】
認識処理部２３は、カメラ１１によって撮像された画像に基づいて、認識対象ＲＴの位置および移動方向を算出する。そして、認識処理部２３は、算出した認識対象ＲＴの位置と保護対象物ＰＴの位置との距離である対象距離、および算出した移動方向と保護対象物ＰＴの位置との関係である相対関係を算出する。
【００４５】
また、認識処理部２３は、たとえば、カメラ１１によって撮像された画像に基づいて認識対象ＲＴの移動速度を算出する。より詳細には、認識処理部２３は、たとえば、異なるタイミングで撮像された２つの画像に基づいて、対象距離、相対関係および認識対象ＲＴの移動速度を算出する。
【００４６】
（差分画像）
たとえば、認識処理部２３における差分画像作成部３１は、画像取得部２１から画像を受けると、受けた画像（以下、対象画像Ｐｉｃ１とも称する。）と、人間、自転車および自動車等の対象物が映っていない画像である参照画像とに基づいて差分画像を作成する。
【００４７】
より詳細には、差分画像作成部３１は、たとえば、対象画像Ｐｉｃ１および参照画像において、画素ごとの差分を取得することにより差分画像を作成する。
【００４８】
差分画像では、たとえば、対象物が映っていない領域における各画素の示す値は、略ゼロであり、また、対象物が映っている領域（以下、対象領域とも称する。）における各画素の示す値は、しきい値Ｔｈｂより大きい。
【００４９】
また、差分画像作成部３１は、作成した差分画像にタイムスタンプを付与する。より詳細には、たとえば、差分画像作成部３１は、対象画像Ｐｉｃ１にタイムスタンプが付与されている場合、当該タイムスタンプを差分画像に付与する。
【００５０】
一方、差分画像作成部３１は、たとえば、対象画像Ｐｉｃ１にタイムスタンプが付与されていない場合、カウンタ２５におけるカウント値をタイムスタンプとして差分画像に付与する。差分画像作成部３１は、作成した差分画像を画像処理部３２へ出力する。
【００５１】
（認識対象ＲＴの位置）
画像処理部３２は、差分画像作成部３１から差分画像を受けると、受けた差分画像を処理する。具体的には、画像処理部３２は、たとえば、差分画像に基づいて認識対象ＲＴの位置を算出する。
【００５２】
たとえば、画像処理部３２は、差分画像作成部３１から差分画像を受けると、受けた差分画像に対象領域が含まれるか否かを確認する。
【００５３】
より詳細には、画像処理部３２は、差分画像作成部３１から受けた差分画像における各画素の示す値としきい値Ｔｈｂとの比較結果に基づいて、差分画像に対象領域が含まれるか否かを確認する。
【００５４】
画像処理部３２は、たとえば、差分画像に対象領域が含まれない場合、差分画像の処理を終了する。
【００５５】
一方、画像処理部３２は、たとえば、受けた差分画像に１または複数の対象領域が含まれる場合、対象領域ごとに、対象領域に映っている対象物の種類、具体的には人間、自転車および自動車等のうちのいずれの種類であるかを判定する。
【００５６】
より詳細には、画像処理部３２は、たとえば、差分画像における対象領域を解析して特徴量を算出する。なお、画像処理部３２は、たとえば、対象画像Ｐｉｃ１において対象領域に相当する部分を解析して特徴量を算出してもよい。
【００５７】
画像処理部３２は、たとえば、算出した特徴量、および対象領域のサイズ等に基づいて、対象領域に映っている対象物の種類を判定する。
【００５８】
画像処理部３２は、たとえば、対象領域に映っている対象物の種類が人間以外であると判定した場合、当該対象領域の解析処理を終了する。
【００５９】
一方、画像処理部３２は、たとえば、対象領域に映っている対象物の種類が人間であると判定した場合、当該対象物が認識対象ＲＴであるとして当該対象物に対象ＩＤを付与する。そして、画像処理部３２は、対象領域に映っている認識対象ＲＴの重心を算出し、算出した重心の差分画像における位置すなわち２次元座標を算出する。画像処理部３２は、算出した２次元座標にたとえば所定のキャリブレーション処理を施す。
【００６０】
ここで、所定のキャリブレーション処理では、カメラ１１の画角、設置角度および設置位置に基づいて、差分画像における２次元座標が実空間における３次元座標に変換される。変換後の３次元座標の原点は、たとえば保護対象物ＰＴの座標である。
【００６１】
画像処理部３２は、算出した２次元座標に上記キャリブレーション処理を施すことによって得られた３次元座標の示す位置を、対象領域に映っている認識対象ＲＴの実空間における位置すなわち対象位置として算出する。
【００６２】
図４は、本発明の実施の形態に係る監視システムにおける、認識対象ＲＴの移動方向と保護対象物ＰＴの位置との相対関係の一例を示す図である。
【００６３】
図４を参照して、画像処理部３２は、たとえば、算出した対象位置、および差分画像に付与されたタイムスタンプを用いて、時刻ｔ１における対象位置を示す位置ベクトルである対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）を作成する。
【００６４】
ここで、時刻ｔ１は、差分画像に付与されたタイムスタンプの示す時刻である。また、対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）の成分は、時刻ｔ１における対象位置の３次元座標である。
【００６５】
画像処理部３２は、対象ＩＤおよび対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）を、速度ベクトル算出部３４、距離算出部３５および相対関係算出部３６へ出力するとともに、記憶部２２に保存する。
【００６６】
すなわち、記憶部２２には、対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１），ｖｒ（ｔ２），ｖｒ（ｔ３），・・・，ｖｒ（ｔｋ），・・・，ｖｒ（ｔｎ）が対象ＩＤごとに区分されて時系列順に保存されている。ここで、時刻ｔ２，ｔ３，・・・，ｔｋ，・・・，ｔｎは、ｔ２，ｔ３，・・・，ｔｋ，・・・，ｔｎの順にｔ１に対して過去に遡った時刻を示す。
【００６７】
（認識対象ＲＴの移動方向および移動速度）
再び図３を参照して、速度ベクトル算出部３４は、たとえば、認識対象ＲＴの移動方向および移動速度を算出する。具体的には、速度ベクトル算出部３４は、たとえば、異なるタイミングで撮像された２つの画像に基づいて、認識対象ＲＴの移動方向および移動速度を示す速度ベクトルを算出する。
【００６８】
より詳細には、速度ベクトル算出部３４は、たとえば、画像処理部３２から対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）および対象ＩＤを受けると、記憶部２２に保存されている対象位置ベクトルのうち、受けた対象ＩＤに対応し、かつ時刻ｔ１に対して直近の過去の対象位置ベクトルであるｖｒ（ｔ２）を記憶部２２から取得する。
【００６９】
ここで、対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）の算出に用いた対象画像Ｐｉｃ１、および対象位置ベクトルｖｒ（ｔ２）の算出に用いた画像（以下、直近画像Ｐｉｃ２とも称する。）が、上述の「異なるタイミングで撮像された２つの画像」に相当する。
【００７０】
速度ベクトル算出部３４は、対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１），ｖｒ（ｔ２）に基づいて、対象ＩＤの示す認識対象ＲＴの速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）を算出する。より詳細には、速度ベクトル算出部３４は、対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１），ｖｒ（ｔ２）の差ベクトルを算出し、算出した差ベクトルを時間差（ｔ１−ｔ２）で除したベクトルを速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）として算出する。
【００７１】
また、速度ベクトル算出部３４は、たとえば、認識対象ＲＴの移動速度が小さいと判定した場合、対象画像Ｐｉｃ１および直近画像Ｐｉｃ２と比べてタイミングの差が大きくなる２つの画像に基づいて、対象距離、相対関係および認識対象ＲＴの移動速度を新たに算出する。
【００７２】
具体的には、速度ベクトル算出部３４は、たとえば、算出した速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）の大きさが所定のしきい値Ｔｈｄ以下である場合、認識対象ＲＴがゆっくりと移動しているため、算出した速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）の誤差が大きいと判断し、以下の処理を行う。
【００７３】
すなわち、速度ベクトル算出部３４は、たとえば、記憶部２２に保存されている対象位置ベクトルのうち、受けた対象ＩＤに対応し、かつ時刻ｔ２より過去の対象位置ベクトルであるｖｒ（ｔｋ）を記憶部２２から取得する。
【００７４】
ここで、対象画像Ｐｉｃ１、および対象位置ベクトルｖｒ（ｔｋ）の算出に用いた画像（以下、過去画像Ｐｉｃｋとも称する。）が、上述の「対象画像Ｐｉｃ１および直近画像Ｐｉｃ２と比べてタイミングの差が大きくなる２つの画像」に相当する。
【００７５】
なお、速度ベクトル算出部３４は、対象画像Ｐｉｃ１および過去画像Ｐｉｃｋのように、対象画像Ｐｉｃ１および直近画像Ｐｉｃ２と比べてタイミングの差が大きくなる２つの画像のうちの１つに対象画像Ｐｉｃ１を用いる構成に限らず、対象画像Ｐｉｃ１および直近画像Ｐｉｃ２の両方と異なる２つの画像を用いる構成であってもよい。
【００７６】
速度ベクトル算出部３４は、たとえば、対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１），ｖｒ（ｔｋ）に基づいて、対象ＩＤの示す認識対象ＲＴの速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔｋ）を算出する。
【００７７】
これにより、認識対象ＲＴがゆっくりと移動している場合においても、認識対象ＲＴの速度ベクトルを精度よく算出することができる。
【００７８】
速度ベクトル算出部３４は、たとえば、算出した速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）または速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔｋ）、および対象ＩＤをリスク値算出部２４および相対関係算出部３６へ出力する。
【００７９】
（対象距離）
距離算出部３５は、たとえば、認識対象ＲＴの位置と保護対象物ＰＴの位置との距離である対象距離を算出する。具体的には、距離算出部３５は、たとえば、画像処理部３２から対象ＩＤおよび対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）を受けると、受けた対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）の大きさを対象距離として算出し、算出した対象距離、および対象ＩＤをリスク値算出部２４へ出力する。
【００８０】
（相対関係）
相対関係算出部３６は、たとえば、認識対象ＲＴの移動方向と保護対象物ＰＴの位置との関係である相対関係を算出する。
【００８１】
再び図４を参照して、具体的には、相対関係算出部３６は、たとえば、速度ベクトル算出部３４から速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）または速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔｋ）、および対象ＩＤを受け、かつ画像処理部３２から対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）および対象ＩＤを受けると、以下の処理を行う。
【００８２】
すなわち、相対関係算出部３６は、たとえば、対象ＩＤごとに、速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）または速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔｋ）と対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）の逆ベクトルとのなす角の角度θ（−１８０°＜θ≦１８０°）を相対関係として算出する。図４では、速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）と対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）の逆ベクトルとのなす角の角度θが示されている。
【００８３】
言い換えると、相対関係算出部３６は、たとえば、対象ＩＤごとに、速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）または速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔｋ）と対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）とのなす角の角度φを１８０°から差し引いた角度θを上記相対関係として算出する。相対関係算出部３６は、たとえば、算出した角度θ、および対象ＩＤをリスク値算出部２４へ出力する。
【００８４】
たとえば、角度θが０°である場合、認識対象ＲＴは保護対象物ＰＴに向かう方向へ移動しており、また、角度θが１８０°である場合、認識対象ＲＴは保護対象物ＰＴとは逆の方向へ移動している。
【００８５】
また、角度θが９０°または−９０°である場合、認識対象ＲＴは保護対象物ＰＴに向かう方向と直交する方向へ移動している。
【００８６】
なお、相対関係算出部３６は、空間ベクトルである、速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）または速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔｋ）、および対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）の逆ベクトルを、鉛直方向に平面視した２つの平面ベクトルを算出する。そして、相対関係算出部３６は、算出した２つの平面ベクトルがなす角を上記相対関係として算出してもよい。
【００８７】
［認識対象ＲＴの行動の評価］
再び図２を参照して、リスク値算出部２４は、たとえば、認識処理部２３によって算出された対象距離、相対関係および移動速度に基づいて、保護対象物に対する認識対象ＲＴの行動を評価する。
【００８８】
具体的には、リスク値算出部２４は、たとえば、保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動を評価するための指標として、認識処理部２３によって算出された対象距離、相対関係および移動速度に基づいてリスク値を算出する。
【００８９】
（基本リスク値）
図５は、本発明の実施の形態に係る監視装置におけるリスク値算出部が算出する基本リスク値と対象距離との関係の一例を示す図である。
【００９０】
図５を参照して、リスク値算出部２４は、たとえば認識処理部２３における距離算出部３５から対象距離および対象ＩＤを受けると、受けた対象距離に基づいて基本リスク値を対象ＩＤごとに算出する。具体的には、リスク値算出部２４は、たとえば、対象距離がｒ１以下である場合、基本リスク値として１を算出する。
【００９１】
たとえば、図５に示す認識対象ＲＴ１は、中心が保護対象物ＰＴである半径ｒ１の球Ｓｐ１の内部空間に位置するので、リスク値算出部２４は、認識対象ＲＴ１の基本リスク値として１を算出する。
【００９２】
また、リスク値算出部２４は、たとえば、距離算出部３５から受ける対象距離がｒ２以下でありかつｒ１より大きい場合、基本リスク値として０．５を算出する。ここで、ｒ２＞ｒ１である。
【００９３】
たとえば、図５に示す認識対象ＲＴ２は、中心が保護対象物ＰＴである半径ｒ２の球Ｓｐ２の内部空間のうち球Ｓｐ１の外側の空間に位置するので、リスク値算出部２４は、認識対象ＲＴ２の基本リスク値として０．５を算出する。
【００９４】
また、リスク値算出部２４は、たとえば、距離算出部３５から受ける対象距離がｒ２より大きい場合、基本リスク値としてゼロを算出する。
【００９５】
たとえば、図５に示す認識対象ＲＴ３は、球Ｓｐ２の外側の空間に位置するので、リスク値算出部２４は、認識対象ＲＴ３の基本リスク値としてゼロを算出する。
【００９６】
（移動方向補正係数α）
図６は、本発明の実施の形態に係る監視装置における相対関係算出部が算出する角度θと移動方向補正係数との関係の一例を示す図である。
【００９７】
図６を参照して、たとえば、リスク値算出部２４は、対象距離が同じであっても、認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴに近づく場合には、認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴに近づかない場合と比べて、保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動の危険度合いが高いと評価する。
【００９８】
具体的には、リスク値算出部２４は、たとえば、相対関係に基づいて移動方向補正係数αを算出する。
【００９９】
より詳細には、リスク値算出部２４は、たとえば、認識処理部２３における相対関係算出部３６から角度θおよび対象ＩＤを受けると、受けた角度θに基づいて移動方向補正係数αを対象ＩＤごとに算出する。
【０１００】
リスク値算出部２４は、たとえば、角度θの絶対値がθ１以下である場合、移動方向補正係数αとして１．５を算出する。ここで、０°＜θ１＜９０°である。
【０１０１】
また、リスク値算出部２４は、たとえば、角度θの絶対値がθ２以下でありかつθ１より大きい場合、移動方向補正係数αとして１を算出する。ここで、１８０°＜θ２＜９０°である。
【０１０２】
また、リスク値算出部２４は、たとえば、角度θが１８０°以下でありかつθ２より大きい場合、または角度θが−１８０°より大きくかつ−θ２以下である場合、移動方向補正係数αとして０．５を算出する。
【０１０３】
たとえば、リスク値算出部２４は、認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴに近づいていない場合、移動速度の大小に関わらず対象距離および相対関係に基づいて行動を評価する。
【０１０４】
具体的には、リスク値算出部２４は、たとえば、角度θが１８０°以下でありかつθ１より大きい場合、または角度θが−１８０°より大きくかつ−θ１以下である場合、認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴに近づいていない状況であると判断する。
【０１０５】
そして、リスク値算出部２４は、たとえば、上記２つの場合、リスク値を対象ＩＤごとに決定する。より詳細には、リスク値算出部２４は、たとえば、算出した移動方向補正係数αを対応の対象ＩＤの基本リスク値に乗じることにより基本リスク値を補正し、補正後の値をリスク値として決定する。
【０１０６】
一方、リスク値算出部２４は、たとえば、角度θの絶対値がθ１以下である場合、認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴに近づいている状況であると判断する。
【０１０７】
そして、リスク値算出部２４は、たとえば、上記の場合、暫定リスク値を対象ＩＤごとに算出する。より詳細には、リスク値算出部２４は、たとえば、算出した移動方向補正係数αを対応の対象ＩＤの基本リスク値に乗じることにより基本リスク値を補正し、補正後の値を暫定リスク値として算出する。
【０１０８】
たとえば、図６に示すように、角度θの絶対値がθ１以下である場合、認識対象ＲＴは保護対象物ＰＴに近づくので、リスク値算出部２４によって算出された暫定リスク値は、基本リスク値より大きい値、具体的には、基本リスク値に対してα＝１．５が乗じられた値を有する。
【０１０９】
また、角度θの絶対値がθ２以下でありかつθ１より大きい場合、認識対象ＲＴおよび保護対象物ＰＴ間の距離は概ね一定であるので、リスク値算出部２４によって決定されたリスク値は、具体的には、基本リスク値に対してα＝１が乗じられた、基本リスク値と同じ値を有する。
【０１１０】
また、角度θが１８０°以下でありかつθ２より大きい場合、または角度θが−１８０°より大きくかつ−θ２以下である場合、認識対象ＲＴは保護対象物ＰＴに近づかないので、リスク値算出部２４によって決定されたリスク値は、基本リスク値より小さい値、具体的には、基本リスク値に対してα＝０．５が乗じられた値を有する。
【０１１１】
すなわち、リスク値算出部２４は、対象距離が同じであっても、認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴに近づく場合には、認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴに近づかない場合と比べて、大きい値の暫定リスク値を算出することで、保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動の危険度合いが高いと評価する。
【０１１２】
（速度補正係数β）
図７は、本発明の実施の形態に係る監視装置における速度ベクトル算出部が算出する速度ベクトルと速度補正係数との関係の一例を示す図である。
【０１１３】
図７を参照して、リスク値算出部２４は、たとえば、角度θの絶対値がθ１以下である場合、認識処理部２３における速度ベクトル算出部３４から受ける速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）および対象ＩＤに基づいて速度補正係数βを対象ＩＤごとに算出する。
【０１１４】
具体的には、リスク値算出部２４は、たとえば、絶対値がθ１以下である角度θに対応する対象ＩＤを特定し、特定した対象ＩＤの速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）に基づいて速度補正係数βを算出する。
【０１１５】
より詳細には、リスク値算出部２４は、たとえば、図７に示すように、速度ベクトルｖｖｆ（ｔ１，ｔ２）の大きさが所定のしきい値Ｔｈｖ以上である場合、速度補正係数βとして１．５を算出する。
【０１１６】
一方、リスク値算出部２４は、たとえば、図７に示すように、速度ベクトルｖｖｓ（ｔ１，ｔ２）の大きさが所定のしきい値Ｔｈｖより小さい場合、速度補正係数βとして１．２を算出する。
【０１１７】
リスク値算出部２４は、たとえば、算出した速度補正係数βを用いて、リスク値を対象ＩＤごとに決定する。より詳細には、リスク値算出部２４は、たとえば、算出した速度補正係数βを対応の対象ＩＤの暫定リスク値に乗じることにより基本リスク値をさらに補正し、補正後の値をリスク値として決定する。
【０１１８】
リスク値算出部２４は、たとえば、決定したリスク値を対象ＩＤごとに報知部２６へ出力する。
【０１１９】
また、たとえば、認識処理部２３が、認識対象ＲＴの移動速度が小さいと判定し、対象画像Ｐｃ１および直近画像Ｐｉｃ２と比べてタイミングの差が大きくなる対象画像Ｐｉｃ１および過去画像Ｐｉｃｋに基づいて、移動速度、対象距離および相対関係を新たに算出する場合、リスク値算出部２４は、認識処理部２３によって新たに算出された移動速度、対象距離および相対関係に基づいて行動を評価する。
【０１２０】
具体的には、リスク値算出部２４は、たとえば、距離算出部３５から受ける対象距離に基づいて基本リスク値を算出する。また、リスク値算出部２４は、たとえば、相対関係算出部３６から受ける角度θに基づいて移動方向補正係数αを算出する。また、リスク値算出部２４は、たとえば、速度ベクトル算出部３４から受ける速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔｋ）に基づいて速度補正係数βを算出する。リスク値算出部２４は、たとえば、算出した基本リスク値に移動方向補正係数α、または移動方向補正係数αおよび速度補正係数βを乗じることにより基本リスク値を補正し、補正後の値をリスク値として算出する。
【０１２１】
［報知処理］
再び図１および図２を参照して、報知部２６は、リスク値算出部２４から対象ＩＤごとのリスク値を受けると、受けた対象ＩＤごとのリスク値に基づいて、保護対象物ＰＴが危険にさらされているか否かの判断を行う。
【０１２２】
報知部２６は、たとえば、対象ＩＤごとのリスク値において所定のしきい値Ｔｈｒ以上のリスク値が含まれている場合、保護対象物ＰＴが危険にさらされていると判断し、保護対象物ＰＴが危険にさらされている旨を示す通報情報を作成する。そして、報知部２６は、たとえば、作成した通報情報を無線端末装置１５１へ送信するとともに、アラーム音を鳴らし、危険を報知する。
【０１２３】
無線端末装置１５１は、たとえば、監視装置１０１から通報情報を受信すると、受信した通報情報の内容を表示し、当該内容を保護対象物ＰＴの管理者に通知する。
【０１２４】
一方、報知部２６は、対象ＩＤごとのリスク値においてしきい値Ｔｈｒ以上のリスク値が含まれていない場合、保護対象物ＰＴが危険にさらされていないと判断し、リスク値算出部２４から新たなリスク値を受けるまで待機する。
【０１２５】
［動作］
監視装置１０１は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。この装置のプログラムは、外部からインストールすることができる。この装置のプログラムは、記録媒体に格納された状態で流通する。
【０１２６】
図８は、本発明の実施の形態に係る監視装置が認識対象ＲＴのリスク値の算出を行い、算出したリスク値に基づいて報知処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
【０１２７】
図８を参照して、監視装置１０１は、カメラ１１から画像を取得するまで待機し（ステップＳ１０２でＮＯ）、カメラ１１から画像を取得すると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、取得した画像すなわち対象画像Ｐｉｃ１、および参照画像に基づいて差分画像を作成する（ステップＳ１０４）。
【０１２８】
次に、監視装置１０１は、作成した差分画像に対象領域が含まれない場合、または作成した差分画像に対象領域が含まれる一方で対象物が人間でない場合（ステップＳ１０６でＮＯ）、カメラ１１から新たな画像を取得するまで待機する（ステップＳ１０２でＮＯ）。
【０１２９】
一方、監視装置１０１は、作成した差分画像に対象領域が含まれ、かつ対象物が人間である場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、差分画像に基づいて対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）を作成し、作成した対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）を記憶部２２に保存する（ステップＳ１０８）。
【０１３０】
次に、監視装置１０１は、記憶部２２から対象位置ベクトルｖｒ（ｔ２）を取得し、作成した対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）、および取得した対象位置ベクトルｖｒ（ｔ２）から速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）を算出する（ステップＳ１１０）。
【０１３１】
次に、監視装置１０１は、算出した速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）の大きさがしきい値Ｔｈｄより大きい場合（ステップＳ１１２でＮＯ）、対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）および速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）に基づいて、対象距離および相対関係として角度θを算出する（ステップＳ１１６）。
【０１３２】
一方、監視装置１０１は、算出した速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）の大きさがしきい値Ｔｈｄ以下である場合（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、記憶部２２から対象位置ベクトルｖｒ（ｔｋ）を取得し、作成した対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）、および取得した対象位置ベクトルｖｒ（ｔｋ）から速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔｋ）を算出する（ステップＳ１１４）。
【０１３３】
次に、監視装置１０１は、対象位置ベクトルｖｒ（ｔ１）および速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔｋ）に基づいて、対象距離および相対関係として角度θを算出する（ステップＳ１１６）。
【０１３４】
次に、監視装置１０１は、算出した対象距離に基づいて基本リスク値を算出する（ステップＳ１１８）。
【０１３５】
次に、監視装置１０１は、算出した相対関係、および速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）またはｖｖ（ｔ１，ｔｋ）に基づいて基本リスク値を補正し、補正後の値をリスク値として決定する（ステップＳ１２０）。
【０１３６】
次に、監視装置１０１は、決定したリスク値がしきい値Ｔｈｒ以上である場合（ステップＳ１２２でＹＥＳ）、報知処理を行い（ステップＳ１２４）、カメラ１１から新たな画像を取得するまで待機する（ステップＳ１０２でＮＯ）。
【０１３７】
一方、監視装置１０１は、決定したリスク値がしきい値Ｔｈｒより小さい場合（ステップＳ１２２でＮＯ）、報知処理を行わず、カメラ１１から新たな画像を取得するまで待機する（ステップＳ１０２でＮＯ）。
【０１３８】
図９は、本発明の実施の形態に係る監視装置が対象距離に基づいて基本リスク値の算出を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。図９は、図８のステップＳ１１８における動作の詳細を示している。
【０１３９】
図９を参照して、監視装置１０１は、対象距離がｒ１以下である場合（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、基本リスク値として１を算出する（ステップＳ２０４）。
【０１４０】
一方、監視装置１０１は、対象距離がｒ１より大きく、かつｒ２以下である場合（ステップＳ２０２でＮＯおよびステップＳ２０６でＹＥＳ）、基本リスク値として０．５を算出する（ステップＳ２０４）。
【０１４１】
また、監視装置１０１は、対象距離がｒ２より大きい場合（ステップＳ２０２でＮＯおよびステップＳ２０６でＮＯ）、基本リスク値としてゼロを算出する（ステップＳ２０８）。
【０１４２】
図１０は、本発明の実施の形態に係る監視装置が相対関係および速度ベクトルに基づいて基本リスク値を補正してリスク値を決定する際の動作手順を定めたフローチャートである。図１０は、図８のステップＳ１２０における動作の詳細を示している。
【０１４３】
図１０を参照して、監視装置１０１は、角度θの絶対値がθ１以下である場合（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、移動方向補正係数αとして１．５を算出する（ステップＳ３０４）。
【０１４４】
次に、監視装置１０１は、基本リスク値に対して移動方向補正係数αを乗じることにより暫定リスク値を算出する（ステップＳ３０６）。
【０１４５】
次に、監視装置１０１は、速度ベクトルに基づいて暫定リスク値を補正し、補正後の値をリスク値として決定する（ステップＳ３０８）。
【０１４６】
一方、監視装置１０１は、角度θの絶対値がθ１より大きく、かつθ２以下である場合（ステップＳ３０２でＮＯおよびステップＳ３１０でＹＥＳ）、移動方向補正係数αとして１を算出する（ステップＳ３１４）。
【０１４７】
また、監視装置１０１は、角度θの絶対値がθ２より大きい場合（ステップＳ３０２でＮＯおよびステップＳ３１０でＮＯ）、移動方向補正係数αとして０．５を算出する（ステップＳ３１２）。
【０１４８】
次に、監視装置１０１は、移動方向補正係数αとして１を算出するか（ステップＳ３１４）、または移動方向補正係数αとして０．５を算出すると（ステップＳ３１２）、基本リスク値に対して移動方向補正係数αを乗じた値をリスク値として決定する（ステップＳ３１６）。
【０１４９】
図１１は、本発明の実施の形態に係る監視装置が速度ベクトルに基づいて暫定リスク値を補正してリスク値を決定する際の動作手順を定めたフローチャートである。図１１は、図１０のステップＳ３０８における動作の詳細を示している。
【０１５０】
図１１を参照して、監視装置１０１は、速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）またはｖｖ（ｔ１，ｔｋ）の大きさがしきい値Ｔｈｖ以上である場合（ステップＳ４０２でＹＥＳ）、速度補正係数βとして１．５を算出する（ステップＳ４０６）。
【０１５１】
一方、監視装置１０１は、速度ベクトルｖｖ（ｔ１，ｔ２）またはｖｖ（ｔ１，ｔｋ）の大きさがしきい値Ｔｈｖより小さい場合（ステップＳ４０２でＮＯ）、速度補正係数βとして１．２を算出する（ステップＳ４０４）。
【０１５２】
次に、監視装置１０１は、速度補正係数βとして１．５を算出するか（ステップＳ４０６）、または速度補正係数βとして１．２を算出すると（ステップＳ４０４）、暫定リスク値に対して速度補正係数βを乗じた値をリスク値として決定する（ステップＳ４０８）。
【０１５３】
なお、本発明の実施の形態に係る監視装置では、リスク値算出部２４は、認識処理部２３によって算出された対象距離、相対関係および移動速度に基づいて、保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動を評価する構成であるとしたが、これに限定するものではない。リスク値算出部２４は、認識処理部２３によって算出された対象距離および相対関係に基づいて上記行動を評価する構成であればよい。
【０１５４】
具体的には、リスク値算出部２４は、たとえば、相対関係算出部３６から相対関係として受ける角度θに基づいて移動方向補正係数αを算出する。また、リスク値算出部２４は、たとえば、距離算出部３５から受ける対象距離に基づいて基本リスク値を算出する。リスク値算出部２４は、たとえば、角度θの大きさに関わらず、算出した基本リスク値に対して移動方向補正係数αを乗じた値をリスク値として決定する。このように、リスク値算出部２４は、移動速度に基づく速度補正係数βを用いて基本リスク値を補正することなく、リスク値を決定することも可能である。
【０１５５】
また、本発明の実施の形態に係る監視装置では、認識処理部２３は、認識対象ＲＴの移動速度が小さいと判定した場合、対象画像Ｐｉｃ１および直近画像Ｐｉｃ２と比べてタイミングの差が大きくなる対象画像Ｐｉｃ１および過去画像Ｐｉｃｋに基づいて、対象距離、相対関係および認識対象ＲＴの移動速度を新たに算出する構成であるとしたが、これに限定するものではない。認識処理部２３は、対象画像Ｐｉｃ１および過去画像Ｐｉｃｋに基づいて、対象距離および相対関係を新たに算出する構成であればよい。この場合、リスク値算出部２４は、認識処理部２３によって新たに算出された対象距離および相対関係に基づいて認識対象ＲＴの行動を評価する。
【０１５６】
ところで、特許文献１に記載の監視装置において不審者の検出が行われる場合、たとえば、カメラによって撮像された画像から複数の認識対象と保護対象物との距離が測定される。そして、当該複数の認識対象の危険度が、測定された距離に応じてそれぞれ算出される。このようにして算出された各危険度の大きさに基づいて、いずれの認識対象が最も危険であるかについての判断が行われる。
【０１５７】
しかしながら、監視装置では、危険度が認識対象と保護対象物との距離に応じて算出されるため、認識対象が保護対象物から遠ざかっているにも関わらず、単に保護対象物までの距離が短いということで当該認識対象の危険度が高いと判断する場合がある。このような場合、保護対象物から遠ざかっている認識対象に対する警報を誤って発報することがある。
【０１５８】
また、認識対象が保護対象物に近づいているにも関わらず、単に保護対象物までの距離が長いということで当該認識対象の危険度が低いと判断する場合もある。このような場合、保護対象物に近づいている認識対象に対する警報をより早いタイミングで発報することができない。
【０１５９】
これに対して、本発明の実施の形態に係る監視装置では、認識処理部２３は、カメラ１１によって撮像された画像に基づいて、認識対象ＲＴの位置および移動方向を算出し、算出した認識対象ＲＴの位置と保護対象物ＰＴの位置との距離である対象距離、および算出した移動方向と保護対象物ＰＴの位置との相対関係を算出する。そして、リスク値算出部２４は、認識処理部２３によって算出された対象距離および相対関係に基づいて、保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動を評価する。
【０１６０】
このような構成により、認識対象ＲＴと保護対象物ＰＴとの距離が長くなるのか、または短くなるのかを予測することができるので、保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動をより正しく評価することができる。具体的には、たとえば、対象距離が短くかつ認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴから遠ざかっている場合には、認識対象ＲＴと保護対象物ＰＴとの距離が長くなることから、保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動が安全であると評価し、認識対象ＲＴに対する警報を誤って発報することを回避することができる。また、たとえば、対象距離が長くかつ認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴに近づいている場合には、認識対象ＲＴと保護対象物ＰＴとの距離が短くなることから、保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動が危険であると評価し、認識対象ＲＴに対する警報をより早いタイミングで発報することができる。したがって、カメラによって撮像された画像を用いてより正確な監視を行うことができる。
【０１６１】
また、本発明の実施の形態に係る監視装置では、認識処理部２３は、カメラ１１によって撮像された画像に基づいて認識対象ＲＴの移動速度を算出する。そして、リスク値算出部２４は、認識処理部２３によって算出された対象距離、相対関係および移動速度に基づいて保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動を評価する。
【０１６２】
このような構成により、認識対象ＲＴと保護対象物ＰＴとの距離をより正しく予測することができるので、保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動をさらに正しく評価することができる。
【０１６３】
また、本発明の実施の形態に係る監視装置では、リスク値算出部２４は、対象距離が同じであっても、認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴに近づく場合には、認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴに近づかない場合と比べて、保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動の危険度合いが高いと評価する。
【０１６４】
このような構成により、認識対象ＲＴの移動方向と保護対象物ＰＴの位置との関係から認識対象ＲＴの危険度合いをより正しく評価することができる。
【０１６５】
また、本発明の実施の形態に係る監視装置では、認識処理部２３は、異なるタイミングで撮像された対象画像Ｐｉｃ１，直近画像Ｐｉｃ２に基づいて、対象距離、相対関係および認識対象ＲＴの移動速度を算出する。認識処理部２３は、認識対象ＲＴの移動速度が小さいと判定した場合、対象画像Ｐｉｃ１，直近画像Ｐｉｃ２と比べてタイミングの差が大きくなる対象画像Ｐｉｃ１，過去画像Ｐｉｃｋに基づいて、対象距離および相対関係を新たに算出する。そして、リスク値算出部２４は、認識処理部２３によって新たに算出された対象距離および相対関係に基づいて保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動を評価する。
【０１６６】
このような構成により、認識対象ＲＴがゆっくりと移動している場合において、撮像タイミングの差が大きい対象画像Ｐｉｃ１，過去画像Ｐｉｃｋを用いて、認識対象ＲＴの移動についてより誤差の小さい情報を取得することができるので、ゆっくりと移動している認識対象ＲＴの保護対象物ＰＴに対する行動をより正しく評価することができる。
【０１６７】
また、本発明の実施の形態に係る監視装置では、リスク値算出部２４は、認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴに近づいていない場合、移動速度の大小に関わらず対象距離および相対関係に基づいて保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動を評価する。
【０１６８】
このような構成により、認識対象ＲＴが保護対象物ＰＴに近づいていないことから重要性の低い移動速度を評価基準から外し、保護対象物ＰＴに対する認識対象ＲＴの行動の評価処理を簡素化することができる。
【０１６９】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０１７０】
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
【０１７１】
［付記１］
カメラによって撮像された画像に基づいて、認識対象の位置および移動方向を算出し、算出した前記位置と保護対象物の位置との距離である対象距離、および算出した前記移動方向と前記保護対象物の位置との関係を算出する認識処理部と、
前記認識処理部によって算出された前記対象距離および前記関係に基づいて、前記保護対象物に対する前記認識対象の行動を評価する評価部とを備え、
前記カメラは、前記保護対象物を含む前記画像を撮像できる位置に固定されており、
前記認識処理部は、前記カメラによって繰り返し撮像された前記画像である対象画像と前記認識対象が映っていない前記画像との差を示す差分画像を作成し、
前記認識処理部は、作成した前記差分画像に基づいて、前記認識対象が映っている領域である対象領域を取得し、
前記認識処理部は、取得した前記対象領域の前記画像における位置に基づいて前記認識対象の位置を算出し、
前記認識処理部は、異なるタイミングで撮像された２つの前記画像に基づいて前記移動方向を算出する、監視装置。
【符号の説明】
【０１７２】
１１  カメラ
２１  画像取得部
２２  記憶部
２３  認識処理部
２４  リスク値算出部（評価部）
２５  カウンタ
２６  報知部
３１  差分画像作成部
３２  画像処理部
３４  速度ベクトル算出部
３５  距離算出部
３６  相対関係算出部
１０１  監視装置
１５１  無線端末装置
３０１  監視システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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