(57)【要約】【課題】複数の通信装置のそれぞれについて通信品質が保たれるべきかに応じて、適切な通信制御を行うこと。【解決手段】１つ以上の通信装置と、その１つ以上の通信装置と通信を行う複数の他の通信装置との間の通信を制御する制御装置は、１つ以上の通信装置と複数の他の通信装置との間の通信に用いられるチャネルの割り当て制御を行い、複数の他の通信装置のそれぞれが通信エラーを許容できる状態であるか否かに基づいて、その複数の他の通信装置のそれぞれについて、通信品質に関する閾値を設定し、複数の他の通信装置のそれぞれについて特定された現在の通信品質に関する値と、その複数の表示装置のそれぞれに対して設定された閾値とに基づいて、１つ以上の通信装置と複数の他の通信装置との間の通信に割り当てられたチャネルの割り当てを変更するかを判定し、チャネルの割り当てを変更すると判定した場合に、チャネルの割り当ての変更を実行する。【選択図】  図１
2016025434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上の通信装置と、当該１つ以上の通信装置と通信を行う複数の他の通信装置との間の通信を制御する制御装置であって、
前記１つ以上の通信装置と前記複数の他の通信装置との間の通信に用いられるチャネルの割り当て制御を行う制御手段と、
前記複数の他の通信装置のそれぞれが通信エラーを許容できる状態であるか否かに基づいて、当該複数の他の通信装置のそれぞれについて、通信品質に関する閾値を設定する設定手段と、
前記複数の他の通信装置のそれぞれについて特定された現在の通信品質に関する値と、当該複数の表示装置のそれぞれに対して設定された前記閾値とに基づいて、前記１つ以上の通信装置と前記複数の他の通信装置との間の通信に割り当てられたチャネルの割り当てを変更するかを判定する判定手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記判定手段がチャネルの割り当てを変更すると判定した場合に、チャネルの割り当ての変更を実行する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記閾値および前記通信品質に関する値は、前記複数の他の通信装置のうちの２つの装置の間の距離を示し、
前記設定手段は、前記複数の他の通信装置のうちの通信エラーを許容できる装置に対して設定する前記閾値を、前記複数の他の通信装置のうちの通信エラーを許容できない装置に対して設定する前記閾値より小さく設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記閾値および前記通信品質に関する値は、前記複数の他の通信装置のうちの１つの装置が他の１つの装置から受信する干渉信号の強度を示し、
前記設定手段は、前記複数の他の通信装置のうちの通信エラーを許容できる装置に対して設定する前記閾値を、前記複数の他の通信装置のうちの通信エラーを許容できない装置に対して設定する前記閾値より大きく設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記複数の他の通信装置のそれぞれが通信エラーを許容できる状態であるか否かを判定する第２の判定手段をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第２の判定手段は、前記複数の他の通信装置の移動速度と回転速度との少なくともいずれかに基づいて、前記複数の他の通信装置のそれぞれが通信エラーを許容できる状態であるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第２の判定手段は、前記複数の他の通信装置のうちの移動または回転していない装置は通信エラーを許容できる状態にある、と判定する、
ことを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記複数の他の通信装置は、撮像した画像にＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ）が重畳された画像を表示できる表示装置であって、
前記第２の判定手段は、前記複数の他の通信装置が表示すべき画像に含まれる前記ＣＧのデータ量に基づいて、前記複数の他の通信装置のそれぞれが通信エラーを許容できる状態であるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項８】
前記第２の判定手段は、前記複数の他の通信装置が表示すべき画像に前記ＣＧが含まれていない装置は通信エラーを許容できる状態にある、と判定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記複数の他の通信装置は、撮像した画像にＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ）が重畳された画像を表示できる表示装置であって、
前記第２の判定手段は、前記ＣＧの動きの量に基づいて、前記複数の他の通信装置のそれぞれが通信エラーを許容できる状態であるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記判定手段がチャネルの割り当てを変更すると判定した場合に、前記複数の他の通信装置のそれぞれが当該複数の表示装置のそれぞれに対して設定された前記閾値に応じた通信品質を満たすチャネルの割り当てを探索して、探索した結果に基づいてチャネルの割り当ての変更を実行する、
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記複数の他の通信装置のそれぞれが前記閾値に応じた通信品質を満たすチャネルの割り当てのうち、さらに、割り当てられたチャネルが変更される前記複数の他の通信装置のうちの通信エラーを許容できない装置の数が、最少となる又は所定数以下となるチャネルの割り当てを探索する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記複数の他の通信装置のそれぞれが前記閾値に応じた通信品質を満たすチャネルの割り当てがない場合、前記複数の他の通信装置のうちの通信エラーを許容できる装置の通信を停止するように、チャネルの割り当て制御を行う、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記複数の他の通信装置のそれぞれが前記閾値に応じた通信品質を満たすチャネルの割り当てがない場合に、前記複数の他の通信装置にアラート画像を表示させるための指示を送信する送信手段をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記チャネルは、周波数、時間、符号、及び空間の少なくともいずれかにより構成される、
ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１５】
１つ以上の通信装置と、画像を撮像して前記１つ以上の通信装置のいずれかに送信すると共に当該１つ以上の通信装置から前記画像に対して画像処理を施された画像を受信して表示する複数の表示装置とを含むシステムであって、
前記１つ以上の通信装置と前記複数の表示装置との間の通信に用いられるチャネルの割り当て制御を行う制御手段と、
前記複数の表示装置のそれぞれが通信エラーを許容できる状態であるか否かに基づいて、当該複数の表示装置のそれぞれについて、通信品質に関する閾値を設定する設定手段と、
前記複数の表示装置のそれぞれについて特定された現在の通信品質に関する値と、当該複数の表示装置のそれぞれに対して設定された前記閾値とに基づいて、前記１つ以上の通信装置と前記複数の表示装置との間の通信に割り当てられたチャネルの割り当てを変更するかを判定する判定手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記判定手段がチャネルの割り当てを変更すると判定した場合に、チャネルの割り当ての変更を実行する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１６】
前記表示装置は、前記１つ以上の通信装置のうちの通信相手である装置との間の通信において通信エラーが生じた場合に、撮像した画像と、前記通信エラーが生じる前に前記通信相手である装置から受信した画像処理が施された後の画像との、いずれかを表示する、
ことを特徴とする請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
１つ以上の通信装置と、当該１つ以上の通信装置と通信を行う複数の他の通信装置との間の通信に用いられるチャネルの割り当て制御を行う制御手段を有する制御装置の制御方法であって、
設定手段が、前記複数の他の通信装置のそれぞれが通信エラーを許容できる状態であるか否かに基づいて、当該複数の他の通信装置のそれぞれについて、通信品質に関する閾値を設定する設定工程と、
判定手段が、前記複数の他の通信装置のそれぞれについて特定された現在の通信品質に関する値と、当該複数の表示装置のそれぞれに対して設定された前記閾値とに基づいて、前記１つ以上の通信装置と前記複数の他の通信装置との間の通信に割り当てられたチャネルの割り当てを変更するかを判定する判定工程と、
前記制御手段が、前記判定手段がチャネルの割り当てを変更すると判定した場合に、チャネルの割り当ての変更を実行する工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１８】
１つ以上の通信装置と、当該１つ以上の通信装置と通信を行う複数の他の通信装置との間の通信に用いられるチャネルの割り当て制御を行う制御手段を有する制御装置に備えられたコンピュータに、請求項１７に記載の制御方法を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信における干渉制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
無線通信システムでは、移動体端末の移動に伴ってその端末同士が接近すると、その端末のそれぞれが送信する信号と基地局が端末に向けて送信した信号との間で干渉が生じ、通信エラーが発生する場合がある。これに対して、特許文献１には、干渉による通信エラーを抑制する技術として、ワイヤレスカメラ等の２つの端末が一定距離以内に接近した場合に、当該２つの端末に対するチャネルの割り当てを変更する技術が記載されている。また、特許文献２には、各端末が測定したチャネルごとの干渉の強度に基づいて、干渉を抑制するようにチャネル割り当てを変更する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５８３８９号公報
【特許文献２】特開２００７−２６７０７７号公報
【特許文献３】特開２００９−０３７４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無線通信システムでは、必ずしも全ての通信装置（端末）が常に所定の通信品質を保っていなければならないわけではない場合がある。すなわち、例えば、最新の情報を受信しなければならないわけでない状態の通信装置については、通信品質が十分でないとしても特に問題は生じない場合がある。一方で、このような場合でも、最新の情報を受信すべき状態の通信装置については、通信品質が良好に保たれることが重要となる。
【０００５】
しかしながら、特許文献２または特許文献３に記載の技術は、通信装置の状態などによらず、常に一定の干渉対策を実行する。したがって、通信装置によっては過剰に通信品質が高く保たれる場合があり、さらに、複数の通信装置に対して同時に十分な通信品質を保つために、必要以上に頻繁にチャネルの切り替えが生じる場合があるなどの課題があった。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、複数の通信装置のそれぞれについて通信品質が保たれるべきかどうかに応じた適切な通信制御を行うための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明による制御装置は、１つ以上の通信装置と、当該１つ以上の通信装置と通信を行う複数の他の通信装置との間の通信を制御する制御装置であって、前記１つ以上の通信装置と前記複数の他の通信装置との間の通信に用いられるチャネルの割り当て制御を行う制御手段と、前記複数の他の通信装置のそれぞれが通信エラーを許容できる状態であるか否かに基づいて、当該複数の他の通信装置のそれぞれについて、通信品質に関する閾値を設定する設定手段と、前記複数の他の通信装置のそれぞれについて特定された現在の通信品質に関する値と、当該複数の表示装置のそれぞれに対して設定された前記閾値とに基づいて、前記１つ以上の通信装置と前記複数の他の通信装置との間の通信に割り当てられたチャネルの割り当てを変更するかを判定する判定手段と、を有し、前記制御手段は、前記判定手段がチャネルの割り当てを変更すると判定した場合に、チャネルの割り当ての変更を実行する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の通信装置のそれぞれについて通信品質が保たれるべきかどうかに応じて、適切な通信制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】無線ＭＲシステムの構成例を示す概念図。
【図２】無線信号のスペクトラムの例を示す図。
【図３】ＨＭＤがとり得る状態の例を示す概念図。
【図４】ＨＭＤの機能構成例を示す図。
【図５】画像処理装置の機能構成例を示す図。
【図６】チャネル制御装置の機能構成例を示す図。
【図７】割り当て制御部の処理の流れの例を示すフローチャート。
【図８】無線ＭＲシステムにおけるＨＭＤの位置姿勢の変化の例を示す図。
【図９】無線ＭＲシステムにおけるＨＭＤの位置姿勢の変化の例を示す図。
【図１０】無線ＭＲシステムにおけるＨＭＤの位置姿勢の変化の例を示す図。
【図１１】無線ＭＲシステムにおけるＨＭＤの位置姿勢の変化の例を示す図。
【図１２】チャネル割り当ての探索結果の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（システム構成）
本実施形態では、現実世界と仮想世界とをリアルタイムかつシームレスに融合させる技術である複合現実感（ＭＲ：Ｍｉｘｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）技術に、無線通信が用いられる場合について説明する。具体的には、ＭＲシステムでは、カメラによって撮像された画像にＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ）が重畳された画像（以下、「ＭＲ画像」と呼ぶ。）が生成される。このとき、ＣＧやＭＲ画像を生成する画像処理装置と、ＭＲ画像を表示する表示装置との間で、生成された画像を送受信するための通信が行われるが、本実施形態では、この通信が無線で行われるものとする。なお、このようなシステムを、以下では無線ＭＲシステムと呼ぶ。無線ＭＲシステムの構成例については、例えば、特許文献３を参照されたい。
【００１２】
また、本実施形態では、ＭＲ技術のうち、ビデオシースルーＨＭＤ（Ｈｅａｄ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙ）を利用するものについて説明する。ビデオシースルーＨＭＤを利用するＭＲシステムでは、ＨＭＤ装着者の瞳位置から観察される映像と略一致する映像が、ビデオカメラ等により撮像される。ＨＭＤ装着者は、この撮像画像にＣＧが重畳表示された画像を観察することができる。
【００１３】
図１に、本実施形態に係る、ビデオシースルーＨＭＤを利用した無線ＭＲシステムの構成を示す。図１に示すように、本実施形態に係る無線ＭＲシステムでは、ＭＲ画像の表示装置であるＨＭＤ１０１−１〜１０１−４及びアクセスポイント（ＡＰ）１０２−１〜１０２−４は、共に無線通信機能を有する通信装置であり、その機能により無線通信を行う。ＡＰ１０２−１〜１０２−４は、ハブ１０５を介して、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）により、画像処理装置１０３−１〜１０３−４及びチャネル制御装置１０４と接続される。ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４のそれぞれは、対応するＡＰ１０２−１〜１０２−４との間で、チャネル制御装置１０４から指示されたチャネルを用いて無線通信を行う。
【００１４】
図２に、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４と、ＡＰ１０２−１〜１０２−４との間で用いられるチャネルの例を示す。図２において、ＨＭＤ１０１−ＮとＡＰ１０２−Ｎは、例えば、チャネルＮを使用して通信しているものとする（１≦Ｎ≦４）。ただし、例えばＨＭＤ１０１−１は、通信相手先のＡＰ１０２−１が送信するチャネル１の無線信号に加え、他の装置が送信するチャネル２〜４の無線信号も受信する。同様に、他のＨＭＤも、自身に割り当てられたチャネル以外のチャネルにおける無線信号も受信する。ここで、一般に、無線信号のスペクトラムは図２に示すようなサイドローブを有し、サイドローブ部分が他のチャネルに漏れ込むことにより干渉が生じる。すなわち、近接するチャネルにおける無線信号の受信強度が大きいほど、漏れ込んでくる干渉の強度が大きくなり、通信エラーが発生しやすくなる。例えば、チャネル１を受信しているＨＭＤ１０１−１に対して、チャネル２を送信しているＨＭＤ１０１−２が接近すると、図２に示すように、チャネル２から漏れ込んでくる干渉信号の強度が大きくなるため、通信エラーが発生しやすくなる。一方、チャネル４を送信しているＨＭＤ１０１−４がＨＭＤ１０１−１に接近したとしても、その影響は少ない。
【００１５】
本実施形態では、無線通信方式として、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等のＩＥＥＥ８０２．１１規格シリーズの無線ＬＡＮが用いられるものとするが、これら以外の任意の無線通信方式が用いられてもよい。また、本実施形態では、図２に示したように、システムで４つのチャネルを使用可能であり、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４とＡＰ１０２−１〜１０２−４はそれぞれ異なるチャネルを使用して無線通信を行うものとする。しかしながら、ＨＭＤ及びＡＰの台数、及び使用チャネル数は必ずしもこれに限定されるものではない。例えば、図１では、１つのＨＭＤ１０１−Ｎ（１≦Ｎ≦４）に対して１つのＡＰ１０２−Ｎが対応する例を示しているが、ＡＰは１つ以上存在すれば足り、必ずしも、ＨＭＤの数に応じた数だけ存在しなければならないわけではない。また、使用チャネル数も、ＨＭＤの数以上存在しなければならないわけではない。例えば、ＡＰ１０２−１とＡＰ１０２−４及びＨＭＤ１０１−４との距離、並びにＡＰ１０２−４とＡＰ１０２−１及びＨＭＤ１０１−１との距離がそれぞれ十分離れている場合は、ＡＰ１０２−１及びＡＰ１０２−４が同じチャネルを用いることができる。さらに、ＨＭＤは、例えば５つ以上存在してもよい。また、以下では、ＨＭＤ１０１−Ｎの表示するＭＲ画像は、画像処理装置１０３−Ｎが生成するものとするが、単一の画像処理装置により複数のＭＲ画像が生成されてもよい。
【００１６】
（概要）
本実施形態では、１つ以上のＡＰと複数のＨＭＤとの間で、ＨＭＤが表示すべき画像が送信され、受信される。このとき、複数のＨＭＤのそれぞれにおいては、場合によっては、表示すべき画像がリアルタイムで受信されなくてもよい場合がある。そして、この場合は、通信エラーが生じても、特に問題にならないことがある。一方で、表示すべき画像がリアルタイムで受信されることが求められるＨＭＤが存在する場合、そのようなＨＭＤは、通信エラーの影響を強く受けうる。
【００１７】
例えば、ＨＭＤ装着者が静止している場合、ＨＭＤが表示すべきＭＲ画像も静止することとなる。したがって、この状態において通信エラーが発生したとしても、ＨＭＤは、通信エラー発生前のＭＲ画像を表示し続けることで、ＨＭＤ装着者が感じる違和感を少なく抑えながら、表示画像の乱れや途切れを回避することができる。また、表示すべき画像中にＣＧを表示する必要がない場合、ビデオカメラで撮像した画像とＭＲ画像とは同一の画像となる。したがって、この状態において通信エラーが発生したとしても、ＨＭＤは、ＭＲ画像ではなく撮像画像をそのまま表示することで、表示画像の乱れや途切れを回避することができる。すなわち、上述の回避策を取ることができるＨＭＤは、通信エラーを許容できることとなる。一方、ＨＭＤ装着者が移動しており、表示すべき画像中にＣＧが含まれている場合などでは、通信エラーが生じた場合に、上述のような回避策を取ることができない。したがって、このようなＨＭＤは、通信エラーを許容できない。このように、無線ＭＲシステムでは、通信エラーが許容されるか否かが、ＨＭＤの状態と表示されるべき画像の状態との少なくともいずれかに応じて変動する。
【００１８】
より具体的には、ＨＭＤの状態として、例えば図３に示すように、ＨＭＤ装着者が移動しているか否か、またＨＭＤの表示画像中にＣＧが含まれるか否かに応じた４つの状態を定義する。そして、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４は、通信エラーが発生した場合、状態に応じた処理を行う。すなわち、ＨＭＤの表示画像中にＣＧが含まれるが、ＨＭＤ装着者が停止している状態２では、ＨＭＤは、通信エラーが発生した場合に、その通信エラーが発生する前のＭＲ画像を表示するようにする。また、表示画像中のＣＧが含まれていない状態３及び４では、ＨＭＤは、通信エラーが発生した場合に、ＭＲ画像ではなく撮像画像を表示するようにする。この通信エラーの発生時の処理により、ＨＭＤは、通信エラーが発生した場合においても、状態２〜４では表示画像の乱れや途切れを抑制することができる。したがって、本実施形態では、状態２〜４のＨＭＤは通信エラーが許容されるＨＭＤであり、状態１のＨＭＤは通信エラーが許容されないＨＭＤとなる。なお、図３のように４通りの状態を定義するのではなく、例えば、ＨＭＤが移動しているか否かのみ、又はＨＭＤに表示されるべき画像にＣＧが含まれているか否かのみ、によって状態が定義されてもよい。
【００１９】
通信エラーが生じたときに上述の回避策を用いることができるＨＭＤに対しては、通信エラーに耐性があると考えることができるため、通信品質が低くても、必ずしも通信品質を向上させるための制御が行われなくてもよい場合がある。一方で、通信エラーが生じたときに上述の回避策を用いることができないＨＭＤに対しては、通信エラーが生じないように制御が行われるべきである。
【００２０】
ここで、通信エラーが生じないようにするための制御として、他のＨＭＤからの信号又は他のＨＭＤへ宛てられたＡＰからの信号による干渉を回避する、干渉回避制御がある。なお、以下では、無線信号は雑音電力に比べて十分大きい電力を有するものとし、主たる通信品質の劣化要因は干渉であるものとし、干渉を回避することにより、十分な通信品質が得られるものとする。干渉回避制御では、例えば、あるＨＭＤにおいて、干渉信号の電力が大きく通信品質が劣化する場合に、そのＨＭＤに割り当てられたチャネルを他のチャネルに切り替える制御が行われる。しかしながら、使用可能なチャネル数は有限であり、ＨＭＤの数が多くなると、全てのＨＭＤで干渉を回避するようチャネルを割り当てることは困難となる。
【００２１】
そこで、本実施形態では、このような場合に、通信エラーの許容されないＨＭＤの干渉を優先的に低減するようチャネル制御を行う。具体的には、ＨＭＤごとに、ＨＭＤ自身の状態と、ＨＭＤ自身が表示すべき画像の状態との少なくともいずれかに基づいて、通信品質の閾値が定められる。この閾値は、例えば、通信エラーを許容できるＨＭＤに対しては低く、通信エラーを許容できないＨＭＤに対しては高く設定される。そして、あるＨＭＤにおける実際の通信品質（又はその推定値）がこの閾値を下回る場合には、干渉回避制御が行われる。これにより、通信エラーを許容できるか否かに応じた適切な干渉回避制御を行うことが可能となる。
【００２２】
以下、各装置の装置構成とその動作について、詳細に説明する。
【００２３】
（ＨＭＤの構成及び動作）
まず、図４を参照して、ビデオシースルー型のＨＭＤ１０１−Ｎ（１≦Ｎ≦４）の機能構成及び動作について説明する。ＨＭＤ１０１−Ｎは、例えば、撮像部４０１、無線通信部４０２、アンテナ４０３、画像記憶部４０４、アラート画像生成部４０５、セレクタ４０６、表示制御部４０７及び表示部４０８を有する。
【００２４】
撮像部４０１は、ＨＭＤ装着者の瞳位置から観察される映像と略一致する映像を、所定のフレームレートで撮像し、撮像した画像を無線通信部４０２及びセレクタ４０６に出力する。撮像部４０１は、例えば、ステレオ画像を撮像するために、右目用の撮像素子、左目用の撮像素子、及び光学系を含んで構成される。
【００２５】
無線通信部４０２は、チャネル制御装置１０４によって割り当てられたチャネルを使用して、アンテナ４０３を介してＡＰ１０２−Ｎと通信を行う。無線通信部４０２は、例えば、撮像部４０１で撮像された画像を表すデータに、ＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ  Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  Ｃｈｅｃｋ）等のエラー検出符号を付加した撮像画像パケットを生成し、ＡＰ１０２−Ｎに無線送信する。
【００２６】
なお、ＡＰ１０２−Ｎは、受信した撮像画像パケットを、ハブ１０５を介して画像処理装置１０３−Ｎに送信する。画像処理装置１０３−Ｎは後述する処理によりＭＲ画像を生成し、撮像画像の伝送経路と逆方向の伝送経路により、ＨＭＤ１０１−ＮにＭＲ画像パケットを送信する。無線通信部４０２は、ＭＲ画像パケットを受信すると、パケットをデパケタイズし、ＭＲ画像とそのエラー検出結果とを、画像記憶部４０４、セレクタ４０６、及び表示制御部４０７に出力する。また、無線通信部４０２は、撮像画像とＭＲ画像の送受信のほか、チャネル制御装置１０４からＨＭＤの状態情報を受信し、これを表示制御部４０７に出力する。
【００２７】
画像記憶部４０４は例えば、少なくとも１フレーム分のＭＲ画像を格納可能なメモリで構成される記憶装置であり、記憶したＭＲ画像をセレクタ４０６に出力する。なお、画像記憶部４０４は、メモリ以外の記憶装置によって構成されてもよい。画像記憶部４０４は、無線通信部４０２から入力されるＭＲ画像にエラーが検出されなかった場合、記憶内容を新しく入力されたＭＲ画像に更新する。一方、画像記憶部４０４は、無線通信部４０２から入力されるＭＲ画像にエラーが検出された場合には、記憶内容を更新しない。すなわち、画像記憶部４０４は、無線通信部４０２から入力されるＭＲ画像のうち、エラーが発生していない状態でのＭＲ画像を記憶し、セレクタ４０６に出力する。
【００２８】
アラート画像生成部４０５は、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４が密集するなどして、干渉回避が困難となる場合に、ＨＭＤ装着者に対してその旨を通知するためのアラート画像を生成する。アラート画像生成部４０５は、アラート画像をセレクタ４０６に出力する。
【００２９】
セレクタ４０６は、表示制御部４０７の制御に基づいて、入力された画像のうちの１つを表示部４０８に出力する。表示制御部４０７は、無線通信部４０２が受信したＭＲ画像にエラーが検出されなかった場合、受信したＭＲ画像が表示部４０８に出力されるようセレクタ４０６を制御する。一方、表示制御部４０７は、無線通信部４０２の受信するＭＲ画像にエラーが検出された場合には、ＨＭＤ１０１−Ｎの状態に応じてセレクタ４０６を制御する。具体的には、表示制御部４０７は、ＨＭＤ１０１−Ｎが図３の状態２の場合には、画像記憶部４０４の出力するＭＲ画像が表示部４０８に出力されるようにセレクタ４０６を制御する。また、表示制御部４０７は、状態３または状態４の場合には、撮像部４０１の出力する撮像画像が表示部４０８に出力されるようにセレクタ４０６を制御する。この表示制御部４０７の制御により、ＨＭＤ１０１−Ｎでは、通信エラーが発生した時に、状態２の場合には通信エラー発生前のＭＲ画像が表示され、状態３または状態４の場合には撮像画像が表示される。また、表示制御部４０７は、チャネル制御装置１０４からアラート画像の表示指示を受信した場合には、アラート画像生成部４０５が出力したアラート画像が表示部に出力されるように、セレクタ４０６を制御する。なお、ＨＭＤ１０１−Ｎが状態１のときに通信エラーが発生した場合には、表示制御部４０７の制御によっては表示画像の乱れや途切れを抑制することはできない。表示制御部４０７は、このような場合には、例えば、アラート画像生成部４０５の生成するアラート画像が表示部４０８に出力されるように、セレクタ４０６を制御する。ただし、表示制御部４０７は、セレクタ４０６に入力される画像のうちの任意の画像が表示部４０８に出力されるように、セレクタ４０６を制御してもよい。
【００３０】
表示部４０８は、セレクタ４０６から入力される画像を表示する。表示部４０８は、例えば、右目用の表示デバイス、左目用の表示デバイス、および光学系を含んで構成される。表示デバイスとしては、小型の液晶ディスプレイやＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）による網膜スキャンタイプのデバイスを用いることができる。
【００３１】
（画像処理装置の構成及び動作）
続いて、図５を参照して、画像処理装置１０３−Ｎ（１≦Ｎ≦４）の機能構成と動作について説明する。画像処理装置１０３−Ｎは、例えば、有線通信部５０１、位置姿勢検出部５０２、ＣＧ生成部５０３、及びＭＲ画像生成部５０４を有する。
【００３２】
有線通信部５０１は、ＨＭＤ１０１−Ｎが送信した撮像画像を、ＡＰ１０２−Ｎ及びハブ１０５を介して受信し、位置姿勢検出部５０２及びＭＲ画像生成部５０４に出力する。また、有線通信部５０１は、ＭＲ画像生成部５０４が生成したＭＲ画像を、撮像画像の伝送経路と逆方向の伝送経路でＨＭＤ１０１−Ｎに送信する。さらに、有線通信部５０１は、ＨＭＤ１０１−Ｎの状態を識別するために必要となる情報を、チャネル制御装置１０４に送信する。本実施形態では、ＨＭＤ１０１−Ｎの状態を識別するための情報として、ＨＭＤ１０１−Ｎの位置姿勢情報と、ＭＲ画像中のＣＧデータの量とを用いるものとする。
【００３３】
位置姿勢検出部５０２は、ＨＭＤ１０１−Ｎの撮像画像から、ＨＭＤ１０１−Ｎの位置姿勢を特定し、ＣＧ生成部５０３及び有線通信部５０１に出力する。ＨＭＤ１０１−Ｎの位置姿勢の特定は、例えば、現実空間中の既知の位置に複数の指標Ｐを配置し、撮像画像上における指標Ｐの座標を検出することにより行われうる。複数の指標Ｐは、例えば、それぞれが異なる色を有する円形状のマーカによって構成されてもよいし、それぞれが異なる特徴を有する自然特徴等の特徴点によって構成されてもよい。また、指標Ｐは、ある程度の面積を有する四角形領域によって形成されるような四角形指標を用いて、構成されてもよい。すなわち、指標Ｐは、撮像画像上における指標Ｐの座標が検出可能であって、かついずれの指標であるかが識別可能であるような指標であればどのような形態のものが用いられてもよい。
【００３４】
ＣＧ生成部５０３は、例えばその内部に、仮想空間中の仮想物体に関するデータが保存されたデータベースを有する。ＣＧ生成部５０３は、データベースに保存されているデータに基づいて、位置姿勢検出部５０２から入力されるＨＭＤ１０１−Ｎの位置姿勢から仮想物体を見た場合のＣＧを生成し、ＭＲ画像生成部５０４に出力する。また、ＣＧ生成部５０３は、生成したＣＧのデータ量を有線通信部５０１に出力する。例えば、ＨＭＤ１０１−Ｎが仮想物体を見ることができない位置姿勢にあり、ＣＧが生成されない場合には、データ量「０」が有線通信部５０１に出力される。データ量を示す単位としては、例えば、ｂｙｔｅやピクセル数等の任意の単位が用いられうる。また、データ量の情報は、ＣＧデータの有無の何れかを示す、すなわち、データ量が０でないか否かを示す、１ビット（２値）のデータとして表されてもよい。
【００３５】
ＭＲ画像生成部５０４は、ＨＭＤ１０１−Ｎの撮像画像と、ＣＧ生成部５０３から入力されるＣＧとを合成してＭＲ画像を生成し、有線通信部５０１に出力する。有線通信部５０１に出力されたＭＲ画像は、ハブ１０５、ＡＰ１０２−Ｎを介してＨＭＤ１０１−Ｎに送信される。
【００３６】
（チャネル制御装置の構成及び動作）
次に、図６を参照して、チャネル制御装置１０４の機能構成と動作について説明する。チャネル制御装置１０４は、例えば、有線通信部６０１、距離算出部６０２、状態識別部６０３、閾値設定部６０４、及び割り当て制御部６０５を有する。
【００３７】
有線通信部６０１は、画像処理装置１０３−１〜１０３−４から、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４の位置姿勢情報と、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４で表示するＭＲ画像中のＣＧデータ量を受信し、距離算出部６０２及び状態識別部６０３に出力する。また、有線通信部６０１は、割り当て制御部６０５の出力するチャネル割り当て情報をＡＰ１０２−１〜１０２−４に送信する。
【００３８】
なお、ＡＰ１０２−１〜１０２−４のそれぞれは、チャネル割り当て情報を受信すると、指定されたチャネルでＨＭＤ１０１−１〜１０１−４と通信を行うように動作する。例えば、ＡＰ１０２−１及びＨＭＤ１０１−１の使用チャネルが変更される場合には、ＡＰ１０２−１は、変更後のチャネル情報をＨＭＤ１０１−１に送信して、これに対する確認応答をＨＭＤ１０１−１から受信した後に、使用チャネルを変更する。また、有線通信部６０１は、状態識別部６０３で識別したＨＭＤ１０１−１〜１０１−４の状態（例えば図３の状態１〜４のいずれか）を、ハブ１０５及びＡＰ１０２−１〜１０２−４を介してＨＭＤ１０１−１〜１０１−４に送信する。
【００３９】
距離算出部６０２は、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４の位置姿勢情報から、現在の各ＨＭＤ間の距離を算出し、割り当て制御部６０５に出力する。距離算出部６０２が算出した現在のＨＭＤ間の距離は、これらのＨＭＤが互いに与え合う干渉の量に関連する。すなわち、無線信号の電力は、例えば、伝搬距離の２乗〜３．５乗に反比例した強度で受信されるため、距離が近いほど互いが送信した信号が強い干渉を与え合い、距離が遠いほど互いが送信した信号による干渉の影響は低くなる。
【００４０】
状態識別部６０３は、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４の位置姿勢情報の時間変化から、ＨＭＤ装着者が移動しているか否かを判定する。なお、ここでの「移動」は、例えば「回転」を含む。すなわち、位置が不変であっても、姿勢が変化する場合は、表示画像が変化することとなるため、移動しているとして扱う。状態識別部６０３は、例えば、この判定結果と、画像処理装置１０３−１〜１０３−４から通知された、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４で表示されるべきＭＲ画像に含まれるＣＧデータの量とに基づいて、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４の状態を識別する。状態識別部６０３は、識別結果を有線通信部６０１及び閾値設定部６０４に出力する。
【００４１】
閾値設定部６０４は、状態識別部６０３から入力されたＨＭＤ１０１−１〜１０１−４のそれぞれの状態に基づいて、チャネル割り当ての変更を行うか否かの判定を行うための閾値を、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４のそれぞれに対して設定する。本実施形態では、この閾値として、ＨＭＤ間の距離を用いる。すなわち、隣接するチャネルを使用するＨＭＤ間の距離が設定された閾値以下となった場合に、チャネル割り当ての変更制御が行われるものとする。例えば、ＨＭＤ１０１−１の使用チャネルをチャネル２とし、その閾値をＸｍに決定した場合、ＨＭＤ１０１−１の周囲Ｘｍ以内に、チャネル１とチャネル３を使用するＨＭＤが接近するとチャネル割り当ての変更制御が行われる。
【００４２】
上述の通り、本実施形態では、図３の状態２〜４のＨＭＤは通信エラーが許容されるが、状態１のＨＭＤは通信エラーが許容されない。したがって、状態１のＨＭＤの閾値は、状態２〜４のＨＭＤの閾値より高く設定することで、状態１のＨＭＤにおける干渉による通信エラーを抑制することができる。閾値の具体的な数値は、使用する無線通信方式や無線通信性能、無線通信を行う各種データの変調方式等に基づいて設定されうる。例えば、撮像画像とＭＲ画像はデータ量が多いため、その伝送に６４ＱＡＭ等の高レートの変調方式を使用するものとする。また、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４の状態情報とチャネル制御に関わるデータはデータ量が少ないため、ＢＰＳＫ等の低レートの変調方式を使用するものとする。このとき、エラーフリーまたはそれ同等の無線通信を可能とするために要求される隣接チャネルを使用するＨＭＤとの距離が、高レート伝送の場合には２ｍ、低レート伝送の場合には０．５ｍであるものとする。すなわち、ＨＭＤは、例えば、隣接チャネルを使用するＨＭＤとの距離が２ｍより短く０．５ｍ以上である場合は、高レート伝送ではエラーフリー伝送を行うことができない場合があるが、低レート伝送であればエラーフリー伝送を行うことができることとなる。
【００４３】
このとき、状態２〜４のＨＭＤは、ＭＲ画像に通信エラーが発生したとしても、状態情報を受信することができれば、通信エラー時処理により表示画像の乱れや途切れを抑制することができる。一方、状態１のＨＭＤは、ＭＲ画像に通信エラーが発生した場合には、表示画像に乱れや途切れが発生してしまう。したがって、閾値設定部６０４は、この例では、状態１のＨＭＤの閾値を２ｍ、状態２〜４のＨＭＤの閾値を０．５ｍに設定する。
【００４４】
割り当て制御部６０５は、距離算出部６０２から出力されたＨＭＤ間の距離と、閾値設定部６０４から出力されたＨＭＤ１０１−１〜１０１−４のそれぞれに関する閾値とに基づいて、干渉回避のためのチャネル制御を行う。
【００４５】
割り当て制御部６０５が実行する処理について、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。割り当て制御部６０５は、以下では所定周期毎にＳ７０１〜Ｓ７０５の処理を行うものとして説明するが、ＨＭＤ間距離または閾値に変化があったときに、これらの処理を行ってもよい。なお、以下の説明では、ＨＭＤ１０１−ｉ（ｉは１〜４の整数）とＨＭＤ１０１−ｊ（ｊはｉと異なる１〜４の整数）の間の距離をＬｉｊ、ＨＭＤ１０１−ｉに設定された閾値をＴＨｉとする。
【００４６】
Ｓ７０１において、割り当て制御部６０５は、隣接するチャネルを使用しているＨＭＤ１０１−ｉとＨＭＤ１０１−ｊの全組み合わせに対して、Ｌｉｊ≦ＴＨｉとなる組み合わせがあるか否かを判定する。すなわち、ＨＭＤ間の距離が設定された閾値より小さくなるような、ＨＭＤの組み合わせがあるかが判定される。割り当て制御部６０５は、例えば、ＨＭＤ１０１−１がチャネル２を使用している場合、チャネル１又はチャネル３を使用しているＨＭＤとＨＭＤ１０１−１との間の距離のうち、ＨＭＤ１０１−１に設定された閾値より小さいものがあるかを判定する。そのような組み合わせがある場合（Ｓ７０１でＹＥＳ）、すなわちチャネル割り当てを変更すべき場合には、処理はＳ７０２に進み、組み合わせがない場合（Ｓ７０１でＮＯ）には、チャネル割り当ての変更は行われずに処理は終了する。
【００４７】
割り当て制御部６０５は、Ｓ７０２において、隣接するチャネルを使用しているＨＭＤ１０１−ｉとＨＭＤ１０１−ｊの全組み合わせでＬｉｊ≦ＴＨｉとなる組み合わせの発生しないチャネル割り当てを探索する。例えば、割り当て制御部６０５は、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４に割り当てるチャネルの全割り当てパターンに対してＳ７０１と同様の判定を行い、Ｌｉｊ≦ＴＨｉとなる組み合わせが生じないチャネル割り当てを探索する。
【００４８】
割り当て制御部６０５は、Ｓ７０３において、隣接するチャネルを使用しているＨＭＤ１０１−ｉとＨＭＤ１０１−ｊの全組み合わせでＬｉｊ≦ＴＨｉとなる組み合わせの発生しないチャネル割り当てが可能か否かの判定を行う。チャネル割り当てが可能である場合（Ｓ７０３でＹＥＳ）には処理はＳ７０４に進み、可能でない場合（Ｓ７０３でＮＯ）には処理はＳ７０５に進む。
【００４９】
Ｓ７０４では、割り当て制御部６０５は、Ｓ７０２で発見したチャネル割り当てに変更すべく、新しいチャネル割り当てに関する情報を有線通信部６０１に出力する。なお、チャネルを変更する場合には、チャネル変更を行うＨＭＤ及びＡＰの無線通信部が使用する無線周波数を変更する必要があり、これらの両方で無線周波数の変更が完了するまでは正常に通信を行うことができず、通信エラーが発生する場合がある。したがって、Ｓ７０２で発見したチャネル割り当てが複数ある場合は、それらのうち、チャネル変更が行われる状態１のＨＭＤが生じるのを避ける、又はそのようなＨＭＤの数を最少にする若しくは所定数以下にするようなチャネル割り当てが選択されてもよい。これにより、通信エラーを許容しないＨＭＤにおける通信エラーの発生を抑えることができる。
【００５０】
Ｓ７０５では、割り当て制御部６０５は、Ｌｉｊ≦ＴＨｉとなる組み合わせのあるＨＭＤ１０１−ｉにおいてアラート画像を表示させるために、アラート画像の表示指示を有線通信部６０１に出力する。
【００５１】
（システムの動作）
以上のような装置構成において、本実施形態におけるチャネル制御がどのように行われるかの例について、図８〜図１１を参照しながら説明する。図８〜図１１は、それぞれが、無線ＭＲシステムにおけるＨＭＤの位置姿勢の変化の例を示す図であり、図８から図１１に向かって、ＨＭＤの位置姿勢が変化している様子を示している。図８〜図１１において、太線矢印はＨＭＤ装着者の観察方向、細線矢印はＨＭＤ装着者の移動方向、点線は各ＨＭＤの距離閾値を示している。また、８０１は、仮想空間上に配置された仮想物体を示しており、仮想物体８０１は、ＨＭＤにおいて、ＣＧとして撮像画像に重畳して表示される。なお、初期的には、ＨＭＤ１０１−Ｎは、チャネルＮを使用しているものとする。
【００５２】
図８は、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４のそれぞれは静止しており、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−３は仮想物体を観察可能な方向を向いている状態を示している。ＨＭＤ１０１−１〜１０１−３の表示部４０８には仮想物体のＣＧを含むＭＲ画像が表示されている。一方、ＨＭＤ１０１−４においては、表示部４０８に表示される画像に仮想物体のＣＧが含まれない。すなわち、ＨＭＤ１０１−１〜ＨＭＤ１０１−３の状態は、ＨＭＤ自体が移動はしていないがＣＧが表示画像に含まれる状態２であり、ＨＭＤ１０１−４の状態は、ＨＭＤ自体が移動しておらず、かつ、ＣＧが表示画像に含まれない状態４となる。したがって、ＨＭＤ１０１−１〜ＨＭＤ１０１−４の距離閾値は、いずれも通信エラーを許容できる場合の、短い距離に設定される。割り当て制御部６０５は、図８の状況では、Ｓ７０１においてＬｉｊ≦Ｔｉとなる組み合わせがない、すなわち、いずれのＨＭＤも、隣接チャネルを用いる他のＨＭＤの距離閾値内に入っていないため、チャネル割り当ての変更を行わない。
【００５３】
図９は、図８の状態から、ＨＭＤ１０１−１とＨＭＤ１０１−３の装着者が細線矢印の方向に移動を開始した状況を示している。この場合、ＨＭＤ１０１−１とＨＭＤ１０１−３の状態が状態２から状態１へと変化し、チャネル割り当ての変更を行うか否かの判定を行う閾値が大きい値へと変化する。この状態は、図９では、ＨＭＤ１０１−１及びＨＭＤ１０１−３を囲む点線の円が大きくなっていることにより示されている。しかしながら、図９の状況においても、図８と同様にＬｉｊ≦ＴＨｉとなる組み合わせは存在しない。すなわち、いずれのＨＭＤも、隣接するチャネルを用いる他のＨＭＤの距離閾値を示す点線の円内に入っていない。このため、割り当て制御部６０５は、チャネル割り当ての変更を実行しない。
【００５４】
続いて、図１０は、図９の状態から、ＨＭＤ１０１−１の装着者が図に示す位置に移動した状態を示している。この場合、隣接するチャネルを使用しているＨＭＤ１０１−１とＨＭＤ１０１−２との間で、Ｌ１２≦ＴＨ１となる。すなわち、ＨＭＤ１０１−１の距離閾値内に、ＨＭＤ１０１−２が存在することとなる。このため、割り当て制御部６０５は、処理をＳ７０１からＳ７０２へと進める。割り当て制御部６０５は、Ｓ７０２において、図１２に示すように、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４に割り当てるチャネルの全割り当てパターンに対して、Ｓ７０１の判定を行う。なお、割り当て制御部６０５は、図１０の状況であれば、図１２に示す割り当て番号３、４、６等の複数の可能なチャネル割り当てを発見することができる。したがって、割り当て制御部６０５は、処理をＳ７０３からＳ７０４へ進める。そして、割り当て制御部６０５は、例えば、複数の可能なチャネル割り当てのそれぞれについてチャネルを変更することとなる状態１のＨＭＤの数を比較し、その数の少ないチャネル割り当てを選択して、チャネル割り当ての変更を実行する。この例では、例えば図１２に示す割り当て番号６のチャネル割り当てに変更した場合には、状態１のＨＭＤ１０１−１及び１０１−３はチャネル変更を行わないこととなる。このため、割り当て制御部６０５は、割り当て番号６を選択してチャネル割り当ての変更を行う。
【００５５】
図１１は、図１０の状況からＨＭＤ１０１−３がさらに移動し、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−３の装着者が密集した状態を示す図である。この場合、割り当て制御部６０５は、図１０の場合と同様にＳ７０２でチャネル割り当ての探索を行うが、Ｌｉｊ≦ＴＨｉとなる組み合わせが存在しないチャネル割り当てを見つけることはできない。すなわち、どのようなチャネル割り当てにしても、いずれかのＨＭＤにおける距離閾値内に隣接チャネルを用いる他のＨＭＤのいずれかが存在することとなってしまう。したがって、割り当て制御部６０５は、処理をＳ７０５へ進め、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−３においてアラート画像を表示させるように、アラート画像の表示指示を有線通信部６０１に出力する。なお、この場合、状態１のＨＭＤ１０１−１とＨＭＤ１０１−３での表示画像の途切れや乱れを回避するために、ＨＭＤ１０１−２の通信を停止すると共に、ＨＭＤ１０１−１とＨＭＤ１０１−３との間で干渉が生じないようにチャネル割り当てが行われてもよい。
【００５６】
上述のように、本実施形態によれば、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４のそれぞれが通信エラーを許容できるかに応じて、適切なチャネル制御を行うことが可能となる。これにより、通信エラーの許容されないＨＭＤの干渉を優先的に低減し、表示画像の乱れや途切れを抑制することができる。
【００５７】
なお、本実施形態の無線ＭＲシステムで用いたＨＭＤはビデオシースルー型のものであったが、光学シースルー型のものが用いられてもよい。また、本実施形態ではチャネル制御装置１０４の機能を有するものがシステム内に少なくとも１つあれば足り、ＨＭＤ、ＡＰ、ハブ、及び画像処理装置のいずれかにチャネル制御装置１０４の機能が実装されてもよい。また、チャネル制御装置１０４の機能は、ＨＭＤ、ＡＰ、ハブ、画像処理装置に分散して実装されてもよい。例えば、ＨＭＤが上述の状態識別部６０３を有し、状態判定結果をチャネル制御装置１０４に通知するようにシステムを構成してもよい。また、上述の各機能部は一例であり、上述の機能部のうち複数の機能部をまとめて１つの機能部としてもよいし、１つの機能部が複数の機能部に分割されてもよい。例えば、割り当て制御部６０５は、割り当ての変更が必要かの判定を行う判定部と、割り当て変更のための制御を行う制御部とに分割されてもよい。
【００５８】
また、本実施形態では、ＨＭＤが移動しているか否か、ＨＭＤの表示画像中にＣＧがあるか否かに基づいて、ＨＭＤの状態を定義した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ＨＭＤの移動速度と回転速度、ＣＧのデータ量に応じて複数の状態が定義されてもよい。さらに、ＣＧ自体が動作するか否か、すなわちＣＧがアニメーションであるか否か、またはＣＧの動き量に応じて複数の状態が定義されてもよい。例えば、ＣＧがアニメーションでない場合は、本実施形態のＨＭＤが静止している場合と同様に、通信エラーが発生した場合に、エラーが発生する前のＭＲ画像が表示されうる。したがって、この場合には、アニメーションのＣＧを表示しているＨＭＤの通信エラーを抑制すべく、チャネル制御を行う。
【００５９】
また、本実施形態では、ＨＭＤ間の距離を干渉の強さを示す指標として使用したが、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４のそれぞれで他のＨＭＤから受ける干渉信号の強度を測定し、これに基づいてチャネル制御が行われるようにしてもよい。この場合、ＨＭＤ１０１−ｉが、ＨＭＤ１０１−ｊから受信する無線信号強度ＲＰｉｊを測定する。そして、閾値設定部６０４では、これに対する閾値ＴＨＰｉを設定する。この場合、割り当て制御部６０５は、上述の処理のうち、Ｌｉｊ≦ＴＨｉとなるＨＭＤの組み合わせがあるかの判定に代えて、ＲＰｉｊ≧ＴＨＰｉとなるＨＭＤの組み合わせがあるかの判定を行う。本実施形態とは、符号の向きが異なる式となるが、これは距離を指標とした場合、その値が小さい程、一般に干渉信号の強さが大きくなるためである。すなわち、いずれの式も干渉信号の強さと閾値との比較を意味している。また、通信相手のＡＰから受信する希望信号の強度と干渉信号強度との比であるＤＵ比（Ｄｅｓｉｒｅｄ  ｔｏ  Ｕｎｄｅｓｉｒｅｄ  ｓｉｇｎａｌ  Ｒａｔｉｏ）を、干渉の強さを示す指標として用いるようにしてもよい。すなわち、干渉の強さを表すことが可能な指標であれば、どのような指標が用いられてもよい。
【００６０】
また、本実施形態では、ＨＭＤ間で生じる干渉を抑制するようにチャネル制御を行う構成としたが、これに限られない。例えば、ＨＭＤ装着者がＡＰ１０２−１〜１０２−４に接近する場合には、既知の位置に配置されたＡＰ１０２−１〜１０２−４とＨＭＤ１０１−１〜１０１−４との間の距離を考慮して、ＡＰとの干渉をも考慮してチャネル制御が行われてもよい。また、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４のそれぞれにおいて他のＨＭＤ及びＡＰから受ける干渉信号の強度を測定し、これに基づいてチャネル制御が行われてもよい。
【００６１】
また、本実施形態では、画像処理装置１０３−１〜１０３−４がＨＭＤ１０１−１〜１０１−４の位置姿勢を検出する構成としたが、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４が位置姿勢検出部５０２を有していてもよい。また、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４が、撮像画像の画像処理による位置姿勢検出ではなく、超音波センサや光学式センサ、磁気センサ等の３次元位置姿勢センサを用いて、その位置姿勢を検出するようにしてもよい。これらの場合、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４は、画像処理装置１０３−１〜１０３−４に対して、撮像画像に加えて、位置姿勢情報を送信する。そして、画像処理装置１０３−１〜１０３−４は、受信した位置姿勢情報からＨＭＤ１０１−１〜１０１−４が静止しているか否かを判定し、ＨＭＤの状態を識別する。
【００６２】
また、本実施形態では、画像処理装置１０３−１〜１０３−４が、撮像画像とＣＧとを合成してＭＲ画像を生成するＭＲ画像生成部５０４を有するものとしたが、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４がＭＲ画像生成部５０４を有してもよい。この場合、画像処理装置１０３−１〜１０３−４は、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４にＣＧを送信し、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４が、撮像画像とＣＧとの合成を行う。
【００６３】
また、本実施形態では、画像処理装置１０３−１〜１０３−４のそれぞれが、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４のＭＲ画像生成処理を行うものとしたが、単一の画像処理装置でこれを行うようにしてもよい。または、複数の画像処理装置で単一のＨＭＤのＭＲ画像生成処理を行うようにしてもよい。
【００６４】
また、本実施形態では、ＨＭＤ１０１−１〜１０１−４のそれぞれが、ＡＰ１０２−１〜１０２−４と周波数分割多重方式により割り当てられたチャネルを使用して通信を行うものとしたが、周波数分割多重方式と時分割多重方式とが併用されてもよい。また、符号や空間によって分割されてもよい。この場合においても、割り当て制御部６０５は上述のＳ７０１〜Ｓ７０５の動作を行うことにより、通信エラーの許容されないＨＭＤへの干渉を優先的に低減し、表示画像の乱れや途切れを抑制することができる。なお、時間、符号、空間リソースを併用する場合には、割り当て制御部６０５は、Ｓ７０２において、干渉を生じるＨＭＤ群を同一のチャネルに割り当て、それらを時間、符号、空間で分割して通信させることにより、干渉が生じるのを防ぐことができる。この際、無線リソースの不足により複数のＨＭＤを１つの周波数帯域に収容できない場合には、撮像画像とＭＲ画像との少なくともいずれかの画質を制御することにより画像のデータレートを下げ、複数のＨＭＤを１つの周波数帯域に収容するようにしてもよい。画像のデータレートを下げるために制御する画質のパラメータとしては、例えばフレームレートや色深度、画素数が挙げられる。これにより、１つの周波数帯域に収容したＨＭＤの表示画像の画質は低下するものの、干渉による表示画像の乱れや途切れを抑制することが可能となる。
【００６５】
＜＜その他の実施形態＞＞
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００６６】
１０１−１〜１０１−４：ＨＭＤ、１０２−１〜１０２−４：ＡＰ、１０３−１〜１０３−４：画像処理装置、１０４：チャネル制御装置、６０３：状態識別部、６０４：閾値設定部、６０５：割り当て制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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