(57)【要約】      （修正有）【課題】作業効率が高く、低コストでかつより安定的な容器搬送装置を提供する。【解決手段】複数個の容器２を上下積載した状態の容器積載ユニット５を少なくとも２列以上載せて搬送可能な第一搬送手段１０と、第一搬送手段１０の川下側にあって、第一搬送手段１０から搬送されてきた容器積載ユニット５を受け取ると共に容器積載ユニット５から１つずつ容器２を順次分離する容器分離機２０と、容器分離機２０から分離された容器２を載せて搬送可能な第二搬送手段３０と、容器分離機２０に残る容器２が所定数に達したことを検知するセンサ４０と、センサ４０からの信号を受けて容器分離機２０に最も近い容器積載ユニット５を容器分離機２０に移動させるまで第一搬送手段１０を駆動し、その駆動後に容器分離機２０に最も近づいた容器積載ユニット５を待機位置にするまで第一搬送手段１０を搬送の方向と逆方向に駆動する制御部５０とを備える。【選択図】図１
2016216160.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個の容器を上下積載した状態の容器積載ユニットを少なくとも２列以上載せて直線的に正搬送可能な経路長を有する第一搬送手段と、
前記第一搬送手段の川下側にあって、前記第一搬送手段から搬送されてきた前記容器積載ユニットを受け取ると共に当該容器積載ユニットから１つずつ前記容器を順次分離する容器分離機と、
前記容器分離機から分離された前記容器を載せて搬送可能な第二搬送手段と、
前記容器分離機に残る前記容器が所定数に達したことを検知するセンサと、
前記センサからの信号を受けて、前記容器分離機に最も近い前記容器積載ユニットを前記容器分離機に移動させるまで前記第一搬送手段を駆動し、その駆動後に、前記容器分離機に最も近づいた前記容器積載ユニットを待機位置にするまで前記第一搬送手段を前記正搬送の方向と逆方向に駆動する制御部と、
を備える容器搬送装置。
【請求項２】
前記制御部によって前記第一搬送手段を駆動し、前記容器分離機に最も近い前記容器積載ユニットを前記容器分離機に移動させた際に、前記制御部の制御の下、その移動した前記容器積載ユニットの側面に当接して前記容器分離機に整置させる当接部を、さらに備える請求項１に記載の容器搬送装置。
【請求項３】
前記制御部によって前記容器積載ユニットを前記正搬送する方向に第一搬送手段を駆動する際に、前記当接部は、前記容器分離機にある前記容器積載ユニットから離れ、前記第一搬送手段から次の前記容器積載ユニットを前記容器分離機に移動した際に、再び前記容器分離機に移動してきた前記容器積載ユニットの側面に当接し続ける請求項２に記載の容器搬送装置。
【請求項４】
前記制御部によって前記第一搬送手段を駆動し、前記容器分離機に最も近い前記容器積載ユニットを前記容器分離機に移動させる前に、前記容器分離機より上方にて前記容器積載ユニットを載置するために突出する載置台を備え、
前記載置台は、前記制御部の制御の下、前記第一搬送手段から前記容器積載ユニットを受け取った後に退避し、前記容器積載ユニットを前記容器分離機に移動させる請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の容器搬送装置。
【請求項５】
前記容器分離機の上方であって、前記第一搬送手段から移動してきた前記容器積載ユニットの少なくとも前記正搬送側に、前記容器積載ユニットを保持する第一壁部を備える請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の容器搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器を搬送する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
食品、飲料、機械、化学品あるいは医薬品などの様々な分野において、商品を入れるための容器が用いられている。例えば、弁当の製造工場では、一般的に、御飯および各種惣菜用の小分けされた領域を有する多分画トレイの他、カレー丼や鰻重用の単一領域を有するトレイに食品を供給している。果物の製造工場では、カット果実を入れる工程でカップ型の深い容器が用いられる。また、最近では、コンビニエンスストアにて、氷入りの容器が冷凍エリアに置かれており、客が挽きたてのコーヒーを注いでアイスコーヒーを飲用する機会も多くみられている。氷入りの容器を工場で準備する場合には、その工場で深いカップに氷を入れて封をする工程がある。その他にも、例えば、カメラ、ＰＣあるいはテレビのような多部品からなる機器の組み立て工場では、その組み立てに必要な部品を工程ごとにトレイに小分けし、効率的な組み立てを行うことが一般化している。
【０００３】
容器に物品を入れる工程では、事前に、多くの容器を積載しておき、１個ずつベルトコンベア上に配置することが多い（特許文献１〜５を参照）。その後、ベルトコンベアにて搬送されていく途中あるいは搬送先にて、各容器には物品を自動あるいは手動で入れられる。また、上下に積載した容器を複数個準備し、それらを回転盤あるいはベルトコンベア上に載せておき、それを間欠駆動しながら、上下積載した容器を順番に特定の場所に移動し、そこで１個ずつ容器を分離する方法も知られている（特許文献６〜８を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開昭６２−０４２５０５号公報
【特許文献２】特開昭６３−２７２７２２号公報
【特許文献３】特開平０４−０５５２１６号公報
【特許文献４】特開平０５−１４７６１８号公報
【特許文献５】実用新案登録第３０１６８９６号公報
【特許文献６】実開平０６−０６７４４３号公報
【特許文献７】特開平０６−１２７６９６号公報
【特許文献８】特開２００６−３２１６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述の従来から公知の容器搬送装置には、次のような問題がある。まず、特許文献１〜５に開示される装置は上下に積載した容器を１個ずつベルトコンベア等に分離搬送させる構造を有しているため、作業者は、容器の消費状況を確認しながら、次の積載容器を特定の箇所に配置する必要がある。最近では、容器の搬送スピードが速くなってきているため、作業者は、積載容器を運ぶ作業の専任者とならざるを得ず、他の作業を兼務することが難しい。次に、特許文献６および特許文献７に開示の装置は、ロータリー式の容器搬送機を備えており、上下積載した容器を複数個容器搬送機にセットしておき、その容器搬送機を間欠駆動しながら、上下積載容器から容器を１個ずつ搬送していき、順次、次の上下積載容器から容器を１個ずつ搬送する機構を備える。しかし、ロータリー式の容器搬送機に複数個の上下積載容器を積む作業は、現場ではかならずしも容易ではない。上下積載容器を１つずつセットするのであれば、その作業は難しくないが、２つずつセットしようとすると、湾曲するレーン上へのセットは難しく、何度か位置合わせをしなければならない。
【０００６】
次に、特許文献８に開示の装置は、上記ロータリー式の容器搬送機を備える装置と異なり、直線状に搬送可能なベルトコンベア上に、上下積載容器を複数個並べて配置可能である。このため、特許文献８に開示の装置は、上記ロータリー式の容器搬送機を備える装置が有する上述の問題を有していない。しかし、ベルトコンベアの間欠駆動のセンシングに複数のセンサを使用しているため、装置の高コスト化を招く。さらに、ベルトコンベア上の最も川下側の上下積載容器を別の場所に移動した後、ベルトコンベアの駆動の勢いで、その手前の上下積載容器が当該別の場所に倒れる可能性もある。このような状況になると、装置を一旦停止して、作業員による手直しが必要となる。
【０００７】
本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、作業効率が高く、低コストでかつより安定的な容器の搬送を実現できる容器搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の一実施の形態に係る容器搬送装置は、複数個の容器を上下積載した状態の容器積載ユニットを少なくとも２列以上載せて正搬送可能な経路長を有する第一搬送手段と、第一搬送手段の川下側にあって、第一搬送手段から搬送されてきた容器積載ユニットを受け取ると共に当該容器積載ユニットから１つずつ容器を順次分離する容器分離機と、容器分離機から分離された容器を載せて搬送可能な第二搬送手段と、容器分離機に残る容器が所定数に達したことを検知するセンサと、センサからの信号を受けて、容器分離機に最も近い容器積載ユニットを容器分離機に移動させるまで第一搬送手段を駆動し、その駆動後に、容器分離機に最も近づいた容器積載ユニットを待機位置にするまで第一搬送手段を正搬送の方向と逆方向に駆動する制御部と、を備える。
【０００９】
本発明の別の実施の形態に係る容器搬送装置は、さらに、制御部によって第一搬送手段を駆動し、容器分離機に最も近い容器積載ユニットを容器分離機に移動させた際に、制御部の制御の下、その移動した容器積載ユニットの側面に当接して容器分離機に整置させる当接部を備えても良い。
【００１０】
本発明の別の実施の形態に係る容器搬送装置は、さらに、制御部によって容器積載ユニットを正搬送する方向に第一搬送手段を駆動する際に、当接部が容器分離機にある容器積載ユニットから離れ、第一搬送手段から次の容器積載ユニットを容器分離機に移動した際に、再び容器分離機に移動してきた容器積載ユニットの側面に当接し続けるようにしても良い。
【００１１】
本発明の別の実施の形態に係る容器搬送装置は、また、制御部によって第一搬送手段を駆動し、容器分離機に最も近い容器積載ユニットを容器分離機に移動させる前に、容器分離機より上方にて容器積載ユニットを載置するために突出する載置台を備え、載置台は、制御部の制御の下、第一搬送手段から容器積載ユニットを受け取った後に退避し、容器積載ユニットを容器分離機に移動させるようにしても良い。
【００１２】
本発明の別の実施の形態に係る容器搬送装置は、また、容器分離機の上方であって、第一搬送手段から移動してきた容器積載ユニットの正搬送側に、容器積載ユニットを保持する第一壁部を備えても良い。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、作業効率が高く、低コストでかつより安定的な容器の搬送を実現できる容器搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る容器搬送装置の概略図（１Ａ）、搬送対象の容器の平面図（１Ｂ）および当該平面図内のＸ−Ｘ線断面図（１Ｃ）をそれぞれ示す。
【図２】図２は、図１の容器搬送装置の平面図を示す。
【図３】図３は、図２の容器搬送装置の正面図を示す。
【図４】図４は、図１の制御部およびそれと信号の送受信を行う各種構成部の概略図を示す。
【図５】図５は、図３のセンサが容器分離機上のトレイの残量が少なくなったことを検知する前（５Ａ）および検知した際（５Ｂ）の各状況をそれぞれ示す。
【図６】図６は、図５（５Ｂ）の状態から次の容器積載ユニットの移動準備に入る状況（６Ａ）および当該次の容器積載ユニットが第一搬送手段から容器分離機の上方位置に搬送される状況（６Ｂ）をそれぞれ示す。
【図７】図７は、図６（６Ｂ）の状態から、当接竿を容器積載ユニットに当接させて第一搬送手段を逆搬送させる状況（７Ａ）および容器分離機上方の容器積載ユニットを容器分離機に落下させる状況（７Ｂ）をそれぞれ示す。
【図８】図８は、図５のセンサによるセンシング以降の各種動作のパターンであって、（８Ａ）はセンシングから第一搬送手段の正搬送方向の駆動までのパターンを、（８Ｂ）は容器積載ユニットを容器分離機上方位置に搬送後の動作のパターンを、それぞれ示す。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、本発明に係る容器搬送装置の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を限定するものではなく、また、実施の形態の中で説明されている諸要素およびその組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１６】
１．定義
本願における「容器」は、その一方の面に開口する器であって開口側と反対の底部を別の容器の開口部に挿入可能であれば、カップのように開口面から内底面までの高さが比較的大きな形態であるか、トレイのように当該高さが比較的小さな形態であるかを問わない。また、容器の開口面側が複数の領域に小分けされている場合に、その容器の底面が当該複数の領域に対応して底方向に突出しているか否かも問わない。また、「容器積載ユニット」は、１つの容器の開口面側にもう１つの容器の底部を重ねるように複数の容器を順に上下積載して構成されるものを意味し、積載数を問わない。
【００１７】
２．容器搬送装置
【００１８】
図１は、本発明の実施の形態に係る容器搬送装置の概略図（１Ａ）、搬送対象の容器の平面図（１Ｂ）および当該平面図内のＸ−Ｘ線断面図（１Ｃ）をそれぞれ示す。
【００１９】
（１）装置の概略構成
この実施の形態に係る容器搬送装置１は、トレイ（容器の一例）２をストックしながら、トレイ２を１枚ずつ分離して搬送する装置である。容器搬送装置１は、第一搬送手段１０と、容器分離機２０と、第二搬送手段３０と、センサ４０と、制御部５０と、を少なくとも備える。
【００２０】
第一搬送手段１０は、複数個のトレイ２を上下積載した状態の容器積載ユニット５を少なくとも２列以上載せて直線的に正搬送可能な経路長を有する装置である。容器分離機２０は、第一搬送手段１０の川下側にあって、第一搬送手段１０から搬送されてきた容器積載ユニット５を受け取ると共にその受け取った容器積載ユニット５から１つずつトレイ２を順次分離する装置である。第二搬送手段３０は、容器分離機２０から分離されたトレイ２を載せて搬送可能な装置である。センサ４０は、容器分離機２０の上方に存在するトレイ２が所定数に達したことを検知する機器である。制御部５０は、センサ４０からの信号を受けて、容器分離機２０に最も近い容器積載ユニット５を容器分離機２０に移動させるまで第一搬送手段１０を駆動し、その駆動後に、容器分離機２０に最も近づいた容器積載ユニット５を待機位置にするまで第一搬送手段１０を正搬送の方向と逆方向に駆動する機能を少なくとも有する装置である。
【００２１】
第一搬送手段１０は、容器積載ユニット５を複数列積載した状態にて図１（１Ａ）のＡ方向（正搬送の方向）に駆動可能な手段であって、好適にはベルトコンベアである。ただし、ベルトコンベア以外の第一搬送手段１０として、例えば、ローラコンベアを用いても良い。容器分離機２０は、第一搬送手段１０の川下側であって第一搬送手段１０の搬送面より下方位置に配置される。第二搬送手段３０は、容器分離機２０の下方に配置され、図１（１Ａ）のＢ方向に駆動可能であってトレイ２を１枚ずつ搬送可能な手段であり、好適にはベルトコンベアである。ただし、ベルトコンベア以外の第二搬送手段３０として、例えば、ローラコンベアを用いても良い。
【００２２】
図１（１Ａ）の矢印Ｄに示すように、容器分離機２０がその上方にあるトレイ２を第二搬送手段３０（矢印Ｂ方向に駆動）に向けて分離供給し、トレイ２の枚数が所定枚数（例えば、１０枚）になると、センサ４０はそれを検知して、制御部５０に信号を送る。制御部５０は、第一搬送手段１０をＡ方向に一定距離だけ駆動すると、第一搬送手段１０上の容器積載ユニット５は矢印Ｃ方向に移動する。その結果、容器分離機２０に最も近い容器積載ユニット５は、容器分離機２０に移動する。容器分離機２０に移動した容器積載ユニット５のトレイ２は、容器分離機２０によって第二搬送手段３０上に１枚ずつ分離供給され、第二搬送手段３０上を矢印Ｅ方向に搬送される。
【００２３】
この実施の形態では、好ましくは、当接部６０を備える。当接部６０は、制御部５０によって第一搬送手段１０を正搬送方向に駆動し、容器分離機２０に最も近い容器積載ユニット５を容器分離機２０に移動させた際に、制御部５０の制御の下、その移動した容器積載ユニット５の側面に当接して容器分離機２０に整置させる。当接部６０は、好ましくは、当接竿６１と、それを容器積載ユニット５の側面に対して接離両方向に駆動可能な当接駆動部６２とを備える。
【００２４】
（２）容器の形態
この実施の形態において搬送対象となる容器は、その開口面から底部までの距離の短いトレイ２である。トレイ２は、６つの凹部３を備え、例えば、生つくねなどの食品を入れるのに好適な形態を有する。ただし、凹部３の数、大きさ、形状等は、これに限定されない。また、凹部３に入れる対象物は、生つくねに限定されるものでもなく、他の肉類、野菜、果実、炭水化物など、いかなる食品でも良く、さらには、飲料、氷、あるいは電子部品でも良い。
【００２５】
（３）各構成部の詳細
図２は、図１の容器搬送装置の平面図を示す。図３は、図２の容器搬送装置の正面図を示す。図２および図３では、図１に示す概略図を実体に近い形態で示す。このため、第二搬送手段の搬送方向、第一搬送手段上の容器積載ユニットの数などの細部において、図２および図３に示す形態は、図１に示す形態と異なる。
【００２６】
（第一搬送手段およびその付属部）
第一搬送手段１０は、好ましくは、架台１５上に配置され、一方向に長い直線的な搬送路を有しており、その搬送路上に複数列の（ここでは、６列の）容器積載ユニット５を並べて載置可能な形態を有する。第一搬送手段１０は、容器分離機２０に向かって容器積載ユニット５を移動する方向（正搬送の方向）とその逆方向の両方向に駆動可能である。第一搬送手段１０は、好ましくは、その幅方向片側に、容器積載ユニット５の側面を保持可能な側面保持壁１１を備える。作業員は、側面保持壁１１と反対側（図３の紙面裏側）から容器積載ユニット５を第一搬送手段１０に載置することができる。このとき、側面保持壁１１は、容器積載ユニット５を支え、第一搬送手段１０から作業員の反対側へと落ちないようにする役割を有する。
【００２７】
（容器分離機およびその付属部）
容器分離機２０は、その上方に積まれた容器積載ユニット５からトレイ２を１枚ずつ分離して下方搬送する（「落下させる」ともいう）機器である、トレイ２を１枚ずつ分離する方法は、特に制約されるものではなく、下方のシャッターの開閉によって最下位のトレイ２を下方に落下させるシャッター方式、容器分離機２０の下方に吸盤を備え、最下位のトレイ２を吸盤で下方に引っ張る吸盤方式など、公知のいずれの方式を用いるものでも良い。容器分離機２０は、配線２５を介して制御部５０と接続されており、制御部５０の制御の下、トレイ２の分離供給駆動を行う。このような駆動により、容器分離機２０上の容器積載ユニット５は、矢印Ｄ方向に徐々に低くなる。
【００２８】
容器分離機２０は、好ましくは、その上方であって、第一搬送手段１０から移動してきた容器積載ユニット５の少なくとも正搬送側に、容器積載ユニット５を保持する第一壁部２１を備える。この実施の形態では、第一壁部２１は、容器分離機２０上の容器積載ユニット５の正搬送側のみならず、第一搬送手段１０の幅方向両側にも延出させた平面視にて略コの字形状の壁を備える。この結果、第一搬送手段１０から容器分離機２０上に搬送されてきた容器積載ユニット５は、上方から見て第一搬送手段１０の方向以外の３方向いずれの方向にも過度な移動を妨げられ、当該３方向いずれの方向にも倒れにくくなる。
【００２９】
（センサ）
センサ４０は、好ましくは、第一搬送手段１０の搬送面より低く、かつ容器分離機２０より上方の位置に１個配置され、容器分離機２０上のトレイ２の残り枚数が少なくなったことを検知可能な検知器である。センサ４０は、容器積載ユニット５を挟んで反対側（図３の紙面裏側）の受光器に向かって赤外線などの光を発する方式のもの、トレイ２に向かって発光してトレイ２にて反射した光を受光する方式のもの、あるいは容器積載ユニット５を挟んで反対側の反射板に向かって発光してそこで反射した光を受光する方式のものの他、超音波方式等、トレイ２の残余を検知可能であれば如何なる方式のものでも良い。なお、センサ４０を発光部と受光部とから構成する場合にも、センサ４０は１個備えられることを意味する。センサ４０は、配線４５を介して制御部５０と接続されており、トレイ２が残り少なくなったことを示す検知信号を制御部５０に送る。
【００３０】
（当接部）
当接部６０は、第一搬送手段１０の川下側の端部近傍であって、容器分離機２０の近傍に配置されており、より具体的には、第一搬送手段１０と、それに対して略直角に延出する後述の第二搬送手段３０との交差点付近に配置されている。当接部６０は、当接駆動部６２内にエアーコンプレッサー（不図示）からの空気圧を与えることによって、当接駆動部６２の内部からレバー６３を出し入れし、レバー６３に接続する当接竿６１を容器積載ユニット５の側方角部に向かって接離可能な機器である。当接駆動部６２は、制御部５０の制御の下、エアー供給用チューブ６４からの高圧空気の供給を受けて、空気圧を利用して当接竿６１の出し入れを行う。当接竿６１は、好ましくは、容器分離機２０上に移動してきた容器積載ユニット５の高さと同一若しくはそれ以上の長さを有する。容器積載ユニット５の側部を上下方向に亘って確実に押さえる必要からである。
【００３１】
当接部６０は、好ましくは、第一搬送手段１０の停止中、容器分離機２０にある容器積載ユニット５の側面（この実施の形態では、特に、角部）に当接し続ける。制御部５０は、容器積載ユニット５を正搬送する方向に第一搬送手段１０を駆動する前に、容器分離機２０にある容器積載ユニット５から離れ、第一搬送手段１０から次の容器積載ユニット５を容器分離機２０に移動した際に、再び容器分離機２０に移動してきた容器積載ユニット５の側面に当接し続けるように、当接竿６１を駆動させる。
【００３２】
（容器保持部およびその付属部）
容器分離機２０を挟んで第一搬送手段１０の反対側には、容器保持部７０が配置されている。容器保持部７０は、制御部５０によって第一搬送手段１０を駆動し、容器分離機２０に最も近い容器積載ユニット５を容器分離機２０に移動させる前に、容器分離機２０の上方にて容器積載ユニット５を載置するために突出する載置台７６を備える。載置台７６は、制御部５０の制御の下、第一搬送手段１０から容器積載ユニット５を受け取った後に退避する。その結果、載置台７６上にあった容器積載ユニット５は、容器分離機２０に移動する。容器保持部７０は、配線７５を介して制御部５０と接続されており、制御部５０の制御の下、載置台７６を容器分離機２０の上方に向かって突出させ、その後に退避させる。
【００３３】
（第二搬送手段およびその付属部）
第二搬送手段３０は、好ましくは、架台３５上に配置され、一方向に長い直線的な搬送路を有する。第二搬送手段３０は、その搬送路上に複数のトレイ２を並べて、矢印Ｅ方向に搬送可能な形態を有する。第二搬送手段３０は、最低限、容器分離機２０から離れる方向にトレイ２を移動するように駆動可能であれば良いが、トラブル時に逆搬送可能に構成されていても良い。第二搬送手段３０は、この実施の形態では、第一搬送手段１０と略直角に配置されているが、容器分離機２０からトレイ２を受け取ることのできる位置に搬送路を備える限り、その配置方向が限定されるものではなく、例えば、第一搬送手段１０と同方向にトレイ２を搬送可能に配置されていても良い。
【００３４】
（制御部）
【００３５】
図４は、図１の制御部およびそれと信号の送受信を行う各種構成部の概略図を示す。
【００３６】
制御部５０は、センサ信号受信部５１と、第一搬送手段間欠駆動制御部５２と、当接駆動制御部５３と、載置台駆動制御部５４と、第二搬送手段駆動制御部５５と、容器分離機駆動制御部５６と、メモリ５７と、入力部５８と、出力部５９と、を備える。センサ信号受信部５１、第一搬送手段間欠駆動制御部５２、当接駆動制御部５３、載置台駆動制御部５４、第二搬送手段駆動制御部５５および容器分離機駆動制御部５６は、制御部５０を機能的に表示しており、ハードウェアとしてのＣＰＵあるいはマイクロコンピュータと、ソフトウェアとしてのメモリ５７内のコンピュータプログラムとの協働によって各種処理を実行する部位である。
【００３７】
センサ信号受信部５１は、センサ４０からの信号（容器分離機２０上のトレイ２が残り少なくなったことを意味する信号）を受信する構成部である。センサ４０の検知部位より容器積載ユニット５の最上位が低くなったときに、センサ信号受信部５１は、センサ４０から信号を受信する。ここで、「センサ４０から信号を受信する」の意味は、文字通りに信号を受信する意味のみならず、今まで信号を受信できたが、センサ４０から信号を受信しなくなる場合も含むように広義に解釈される。このため、センサ４０の検知部位より容器積載ユニット５の最上位が上にある場合には、センサ４０は制御部５０に対して継続的に信号を送信していたが、センサ４０の検知部位より容器積載ユニット５の最上位が低くなったときに、センサ４０から制御部５０への信号の送信が停止する場合にも、センサ信号受信部５１がセンサ４０から信号を受信すると称する。
【００３８】
第一搬送手段間欠駆動制御部５２は、センサ信号受信部５１の信号受信後に、第一搬送手段１０を駆動可能な第一搬送手段駆動部（例えば、モータ）１０ａに対して正搬送方向への駆動を指示する構成部である。また、第一搬送手段間欠駆動制御部５２は、第一搬送手段１０を正搬送方向に駆動後、所定時間後若しくは所定ステップ後に、第一搬送手段駆動部１０ａに対してその反対方向に第一搬送手段１０を駆動させるよう指示する構成部である。
【００３９】
当接駆動制御部５３は、センサ信号受信部５１の信号受信後および第一搬送手段１０の正搬送方向への駆動完了後に、当接駆動部６２に対して空気圧を調節するようにエアーコンプレッサー６２ａのバルブの開閉を切り替える信号を送る構成部である。具体的には、センサ信号受信部５１の信号受信後、当接駆動制御部５３は、エアーコンプレッサー６２ａから当接駆動部６２への空気圧を調節して、当接竿６１を容器積載ユニット５の側面から離す。また、第一搬送手段１０の正搬送方向への駆動完了後、当接駆動制御部５３は、エアーコンプレッサー６２ａから当接駆動部６２への空気圧を調節して、当接竿６１を容器積載ユニット５の側面に向かって接する方向に駆動する。なお、上述の「第一搬送手段１０の正搬送方向への駆動完了後に」に代えて、「センサ信号受信部５１の信号受信後から所定時間後に」あるいは「第一搬送手段１０を正搬送方向と逆方向に駆動後に」としても良い。
【００４０】
載置台駆動制御部５４は、容器保持部７０内の載置台駆動部７０ａに信号を送り、載置台７６を容器分離機２０の上方に向かって突出させ、その後、容器保持部７０内に退避させる構成部である。具体的には、載置台駆動制御部５４は、センサ信号受信部５１の信号受信後、載置台駆動部７０ａに信号を送り、載置台７６を容器分離機２０の上方に突出させ、第一搬送手段１０から移動してくる容器積載ユニット５の受取り待機状態とする。また、載置台駆動制御部５４は、第一搬送手段１０の正搬送方向への駆動完了後、載置台駆動部７０ａに信号を送り、載置台７６を容器分離機２０の上方から退避させ、第一搬送手段１０から移動してきた容器積載ユニット５を容器分離機２０へと落下移動させる。なお、上述の「センサ信号受信部５１の信号受信後」に代えて、「当接竿６１を容器積載ユニット５の側面から離した後」としても良い。さらに、上述の「第一搬送手段１０の正搬送方向への駆動完了後に」に代えて、「第一搬送手段１０を正搬送方向と逆方向に駆動後に」としても良い。
【００４１】
第二搬送手段駆動制御部５５は、第二搬送手段３０を駆動可能な第二搬送手段駆動部（例えば、モータ）３０ａに対して駆動を指示する構成部である。第二搬送手段３０は、最低限、正搬送方向に駆動できれば良い。このため、第二搬送手段駆動制御部５５は、最低限、オン・オフ制御を可能とすれば良い。
【００４２】
容器分離機駆動制御部５６は、容器分離機２０を駆動可能な容器分離機駆動部２０ａに対して駆動を指示する構成部である。容器分離機２０は、最低限、トレイ２の分離搬送動作を連続して行うことができれば良い。このため、容器分離機駆動制御部５６は、最低限、オン・オフ制御可能とすれば良い。
【００４３】
メモリ５７は、センサ信号受信部５１、第一搬送手段間欠駆動制御部５２、当接駆動制御部５３、載置台駆動制御部５４、第二搬送手段駆動制御部５５および容器分離機駆動制御部５６の制御プログラムを読み書き可能に格納可能な記憶部である。ＣＰＵは、メモリ５７内の各種プログラムを読み出し、実行して、センサ信号受信部５１、第一搬送手段間欠駆動制御部５２、当接駆動制御部５３、載置台駆動制御部５４、第二搬送手段駆動制御部５５および容器分離機駆動制御部５６としての機能を実行する。なお、メモリ５７の具体的なハードウェアとしては、ＲＡＭあるいはＨＤＤを例示できる。
【００４４】
入力部５８は、各種データの入力、例えば、容器搬送装置１の各駆動部の駆動条件、検知条件などの入力を可能とする構成部である。出力部５９は、入力部５８を通じて入力したデータ、および各種駆動条件、駆動制御プログラムなどを表示、印刷あるいは外部メモリへの書き込みなどを行うことのできる構成部である。
【００４５】
（４）容器搬送動作
図５は、図３のセンサが容器分離機上のトレイの残量が少なくなったことを検知する前（５Ａ）および検知した際（５Ｂ）の各状況をそれぞれ示す。
【００４６】
図５（５Ａ）に示すように、容器分離機２０上の容器積載ユニット５が十分な高さを有する間は、センサ４０から発する光は、容器積載ユニット５が障害となっているため、容器積載ユニット５を挟んで対向位置にある受光部４１に受光されない。容器分離機２０から１枚ずつ分離されたトレイ２は、矢印Ｂ方向に駆動する第二搬送手段３０上に順々に落ち、矢印Ｅ方向に運ばれていく。こうして、容器積載ユニット５の高さが矢印Ｄに示すように徐々に低くなっていき、所定の高さに至ると、図５（５Ｂ）に示すように、センサ４０からの光が受光部４１に受光される。これがトリガとなって、容器搬送装置１は、次の動作に入る。
【００４７】
図６は、図５（５Ｂ）の状態から次の容器積載ユニットの移動準備に入る状況（６Ａ）および当該次の容器積載ユニットが第一搬送手段から容器分離機の上方位置に搬送される状況（６Ｂ）をそれぞれ示す。
【００４８】
センサ４０からの光が受光部４１にて受光されると、制御部５０による制御の下、当接竿６１は、矢印Ｆで示すように、容器分離機２０上の容器積載ユニット５の側面角部近傍に接している状態から退避する。また、その直後若しくはそれとほぼ同時に、制御部５０による制御の下、載置台７６は、矢印Ｇで示すように、容器分離機２０の上方を覆う位置まで突出する。これらの動作により、第一搬送手段１０から次の容器積載ユニット５を容器分離機２０の上方位置に移動できる準備が整う。次に、制御部５０による制御の下、第一搬送手段１０が矢印Ａの方向に所定距離だけ駆動し、容器積載ユニット５が矢印Ｃ方向に移動する。その結果、容器分離機２０に最も近くであって第一搬送手段１０上の待機位置にあった容器積載ユニット５は、載置台７６上へと移動する。
【００４９】
図７は、図６（６Ｂ）の状態から、当接竿を容器積載ユニットに当接させて第一搬送手段を逆搬送させる状況（７Ａ）および容器分離機上方の容器積載ユニットを容器分離機に落下させる状況（７Ｂ）をそれぞれ示す。
【００５０】
制御部５０による制御の下、当接竿６１は、矢印Ｈで示すように、容器分離機２０上の容器積載ユニット５の側面角部近傍に当接する。その直後若しくはそれとほぼ同時に、第一搬送手段１０は矢印Ｉ方向に駆動し、第一搬送手段１０上の容器積載ユニット５は矢印Ｊ方向に逆搬送される。その結果、第一搬送手段１０上の最も川下側にある容器積載ユニット５は、待機位置に戻される。次に、載置台７６は、制御部５０の制御の下、矢印Ｋで示すように容器保持部７０内に退避する。その結果、載置台７６上の容器積載ユニット５は、矢印Ｌで示すように、容器分離機２０上に落下する。なお、第一搬送手段１０の逆搬送と当接竿６１の当接動作を、載置台７６の退避動作より後に行っても良い。
【００５１】
図８は、図５のセンサによるセンシング以降の各種動作のパターンであって、（８Ａ）はセンシングから第一搬送手段の正搬送方向の駆動までのパターンを、（８Ｂ）は容器積載ユニットを容器分離機上方位置に搬送後の動作のパターンを、それぞれ示す。
【００５２】
図６に基づく上述の動作は、図８（８Ａ）のパターン１に相当する。しかし、パターン２のように、載置台７６を先に突出させ、続いて、当接竿６１を退避させるようにしても良い。また、図７に基づく上述の動作は、図８（８Ｂ）のパターンａに相当する。しかし、パターンｂあるいはパターンｃのように、第一搬送手段１０の逆駆動を先に行っても良い。
【００５３】
３．その他の実施の形態
以上、本発明に係る容器搬送装置の好適な実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されず、種々変形を施した形態にて実施可能である。
【００５４】
例えば、当接部６０あるいは載置台７６は、必ずしも備えなくても良い。容器分離機２０と第一搬送手段１０の搬送面との高低差が小さい場合には、載置第７６が無くても、容器積載ユニット５が第一搬送手段１０から容器分離機２０へとスムーズに移動できるからである。また、容器積載ユニット５の高さが低い場合には、当接部６０が無くても、容器積載ユニット５が安定して容器分離機２０上に保持できるからである。
【００５５】
当節駆動部６２は、空気圧で当接竿６１を駆動しているが、電動で当接竿６１を駆動するようにしても良い。また、載置台７６は、電動で駆動されているが、空気圧で駆動されても良い。センサ４０からの光を受光する受光部４１に代えて、反射板を用いても良い。その場合、センサ４０は、発光部のみならず、反射板にて反射された光を受光する受光部も備える。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明は、容器の搬送工程に利用できる。
【符号の説明】
【００５７】
１    容器搬送装置
２    トレイ（容器の一例）
５    容器積載ユニット
１０    第一搬送手段
２０    容器分離機
２１    第一壁部
３０    第二搬送手段
４０    センサ
５０    制御部
６０    当接部
７６    載置台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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