(57)【要約】      （修正有）【課題】屋内において容易に人物の位置を検出することができる人物位置検出装置、人物位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】人物位置検出装置３０は、取得部と、検出部とを備える。取得部は、屋内のフロアに設置された複数の第１画像センサ１０−１〜１０−Ｍによって撮像された第１画像データと、フロアの所定の位置に設置され、第１画像センサと異なる角度から撮像する複数の第２画像センサ２０−１〜２０−Ｎによって撮像された第２画像データとを取得する。検出部は、取得された前記第１画像データ及び前記第２画像データに基づいてフロアに位置する対象人物の位置を検出する。【選択図】図１
2016061564.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
屋内のフロアに設置された複数の第１画像センサによって撮像された第１画像データと、前記フロアの所定の位置に設置され、前記第１画像センサと異なる角度から撮像する複数の第２画像センサによって撮像された第２画像データとを取得する取得部と、
取得された前記第１画像データ及び前記第２画像データに基づいて前記フロアに位置する対象人物の位置を検出する検出部と、
を備える人物位置検出装置。
【請求項２】
前記第１画像センサは、前記フロアの床面に対して上方から撮像し、
前記第２画像センサは、前記フロアの床面に対して斜め上方から撮像し、
前記検出部は、前記第１画像センサ及び前記第２画像センサによって撮像された前記対象人物の画像データを予め記憶している記憶部と、前記第１画像データ及び前記第２画像データとに基づいて前記対象人物を検出する、請求項１に記載の人物位置検出装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記記憶部に記憶されている画像データのうち前記第１画像センサによって撮像された第１画像データと、前記取得部によって取得された第１画像データとを比較して対象人物を検出する、請求項２に記載の人物位置検出装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記第１画像データから前記対象人物が検出できなかった場合には前記第２画像データから前記対象人物を検出する、請求項１から３のいずれか１項に記載の人物位置検出装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記対象人物が前記フロアに設置されている入力装置を操作して入力した目的地の情報と前記入力装置の位置情報とをさらに取得し、
前記対象人物を前記目的地に案内するための制御を行う案内制御部をさらに備える、請求項１から４のいずれか１項に記載の人物位置検出装置。
【請求項６】
前記検出部は、前記記憶部に記憶されている画像データのうち前記第１画像センサによって撮像された複数の第１画像データから各第１画像センサの撮像範囲内に位置している対象人物を検出し、
検出された前記対象人物の情報に基づいて各第１画像センサの撮像範囲内に位置している対象人物の人数を推定する人数推定部をさらに備える、請求項２又は３に記載の人物位置検出装置。
【請求項７】
屋内のフロアに設置された複数の第１画像センサによって撮像された第１画像データと、前記フロアの所定の位置に設置され、前記第１画像センサと異なる角度から撮像する複数の第２画像センサによって撮像された第２画像データとを取得する取得ステップと、
取得された前記第１画像データ及び前記第２画像データに基づいて前記フロアに位置する対象人物の位置を検出する検出ステップと、
を有する人物位置検出方法。
【請求項８】
屋内のフロアに設置された複数の第１画像センサによって撮像された第１画像データと、前記フロアの所定の位置に設置され、前記第１画像センサと異なる角度から撮像する複数の第２画像センサによって撮像された第２画像データとを取得する取得ステップと、
取得された前記第１画像データ及び前記第２画像データに基づいて前記フロアに位置する対象人物の位置を検出する検出ステップと、
をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、人物位置検出装置、人物位置検出方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人物の位置検出には、一般的にＧＰＳ（Global Positioning System）が用いられている。しかし、ＧＰＳを利用する場合、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する必要があるため、基本的には屋外での使用に限られている。一方、屋内においては、ＧＰＳ衛星からの電波が届きにくいことがある。そのため、ＧＰＳの代わりにＷｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）等の無線システム、各種センサ、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグ、ＮＦＣ（near field communication）タグのようなＩＤ端末を用いて人物の位置検出が行われている。
しかしながら、屋内で精度よく人物の位置を検出しようとする場合、通信端末やＩＤ端末等が必要となる。しかし、ビルや商業施設を訪れた人に対して端末を与え、位置検出をすることは困難な場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５０１７５号公報
【特許文献２】特開２０１１−１０８１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、屋内において容易に人物の位置を検出することができる人物位置検出装置、人物位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の人物位置検出装置は、取得部と、検出部とを備える。取得部は、屋内のフロアに設置された複数の第１画像センサによって撮像された第１画像データと、前記フロアの所定の位置に設置され、前記第１画像センサと異なる角度から撮像する複数の第２画像センサによって撮像された第２画像データとを取得する。検出部は、取得された前記第１画像データ及び前記第２画像データに基づいて前記フロアに位置する対象人物の位置を検出する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態における人物位置検出システム１のシステム構成を表すシステム構成図。
【図２】建物内のフロアを天井面から見た概略図。
【図３】第１の実施形態における人物位置検出装置３０の機能構成を表す概略ブロック図。
【図４】初期画像データベースの具体例を示す図。
【図５】第１初期位置画像データ及び第２初期位置画像データの具体例を示す図。
【図６】画像データを利用して対象人物を検出する処理を説明するための図。
【図７】画像データを利用して対象人物を検出する処理を説明するための図。
【図８】第１の実施形態における人物位置検出装置３０の処理の流れを示すフローチャート。
【図９】第２の実施形態における人物位置検出装置３０ａの機能構成を表す概略ブロック図。
【図１０】ナビ情報データベースの具体例を示す図。
【図１１】第２の実施形態における人物位置検出装置３０ａの処理の流れを示すフローチャート。
【図１２】第３の実施形態における人物位置検出装置３０ｂの機能構成を表す概略ブロック図。
【図１３】第３の実施形態における人物位置検出装置３０ｂの処理の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の人物位置検出装置を、図面を参照して説明する。
図１は、実施形態における人物位置検出システム１のシステム構成を表すシステム構成図である。
人物位置検出システム１は、複数の第１画像センサ１０−１〜１０−Ｍ（Ｍは２以上の整数）、複数の第２画像センサ２０−１〜２０−Ｎ（Ｎは２以上の整数）及び人物位置検出装置３０を備える。第１画像センサ１０−１〜１０−Ｍ、第２画像センサ２０−１〜２０−Ｎ及び人物位置検出装置３０のそれぞれは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）によって通信可能に接続される。なお、以下の説明では、第１画像センサ１０−１〜１０−Ｍについて特に区別しない場合には第１画像センサ１０と記載する。また、以下の説明では、第２画像センサ２０−１〜２０−Ｎについて特に区別しない場合には第２画像センサ２０と記載する。
【０００８】
第１画像センサ１０は、ビルや商業施設などの建物内のフロアの各領域を撮像する。例えば、第１画像センサ１０は、建物内のフロアの天井面から床面に対して上方から撮像する。第１画像センサ１０は、例えばスポットライト型の画像センサである。なお、以下の説明では、第１画像センサ１０によって撮像された画像を第１画像データと記載する。
【０００９】
第２画像センサ２０は、建物内のフロアの所定の位置に設置され、第１画像センサ１０と異なる角度から建物内のフロアの各領域を撮像する。例えば、第２画像センサ２０は、建物内のフロアの天井面から床面に対して斜め上方から撮像する。第２画像センサ２０は、例えばボックス型カメラ、全方位カメラなどである。なお、以下の説明では、第２画像センサ２０によって撮像された画像を第２画像データと記載する。
また、以下の説明では、第１画像データ及び第２画像データについて特に区別しない場合には単に画像データと記載する。
【００１０】
人物位置検出装置３０は、第１画像データに基づいて対象人物を検出する。対象人物とは、人物位置検出装置３０が検出対象とする人物である。対象人物の具体例として、建物内に進入した人物、建物内の施設のうち目的となる施設の情報（以下、「目的地情報」という。）を建物内に設置されている入力装置に入力した人物、建物内のエリアを移動している人物である。図１に示す例では、人物４０が対象人物である。
【００１１】
また、人物位置検出装置３０は、第１画像データから対象人物を検出できなかった場合には第２画像データから対象人物を検出する。ここで、対象人物を検出できなかった場合とは、対象人物が壁や施設内に設けられている置物などの障害物に遮られてしまい、第１画像データに対象人物が撮像されなかった場合である。人物位置検出装置３０は、第１画像センサ１０及び第２画像センサ２０が設置されている位置の情報（以下、「設置位置情報」という。）を記憶している。そのため、人物位置検出装置３０は、画像データ（第１画像データ又は第２画像データ）から対象人物を検出することによって対象人物の位置を検出することができる。
【００１２】
図２は、建物内のフロアを天井面から見た概略図である。
図２に示されるように、第１画像センサ１０及び第２画像センサ２０のそれぞれは、建物内の天井面に複数台設置される。図２では、説明の簡単化のため、建物内のフロアを升目状に分割し、フロアの分割後の各領域をそれぞれ第１画像センサ１０の撮像範囲として説明する。例えば、領域４１−１は、第１画像センサ１０−１の撮像範囲を表す。図２のように、第１画像センサ１０は、フロアの分割後の各領域に天井面に設置される。図２の例では、フロアの分割後の各領域に１６個の第１画像センサ１０が天井面に設置されている。これにより、各領域を対象人物が移動していたとしてもいずれかの第１画像センサ１０によって対象人物が撮像される。なお、第１画像センサ１０は、天井面から床面に対して上方から撮像する。そのため、第１画像センサ１０は、対象人物を略真上から見た場合の上部画像を撮像する。上部画像には、対象人物の髪型及び体型などの人物の特徴が撮像される。
【００１３】
また、図２のように、第２画像センサ２０は、第１画像センサ１０とは異なり、所定の位置に所定の台数だけ設置される。図２の例では、フロアの分割後の各領域を所定の位置から撮像可能に１０個の第２画像センサ２０が天井面に設置されている。なお、第２画像センサ２０は、天井面から床面に対して斜め上方から撮像する。そのため、第２画像センサ２０は、撮像方向によって人物の顔、髪型及び体型などの人物の特徴を含む正面画像を撮像する。
実施形態における人物位置検出システム１では、第１画像センサ１０及び第２画像センサ２０によって撮像された画像データ（第１画像データ及び第２画像データ）を利用して人物の位置検出が行われる。以下、人物の位置検出を行う人物位置検出装置３０の具体的な構成（第１の実施形態〜第３の実施形態）について説明する。
【００１４】
（第１の実施形態）
図３は、第１の実施形態における人物位置検出装置３０の機能構成を表す概略ブロック図である。
人物位置検出装置３０は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備え、人物位置検出プログラムを実行する。人物位置検出プログラムの実行によって、人物位置検出人物位置検出装置３０は、取得部３０１、制御部３０２、初期画像データ記憶部３０３、検出部３０４を備える装置として機能する。なお、人物位置検出装置３０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、人物位置検出プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、人物位置検出プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。
【００１５】
取得部３０１は、画像データを取得する。例えば、取得部３０１は、第１画像データ及び第２画像データを取得する。
制御部３０２は、人物位置検出装置３０の各機能部を制御する。制御部３０２は、第１画像センサ１０及び第２画像センサ２０の設置位置情報を記憶している。制御部３０２は、同時刻に撮像された第１初期位置画像データと第２初期位置画像データとを対応付けて初期位置画像データとして初期画像データ記憶部３０３に記憶させる。第１初期位置画像データは、建物内の初期位置付近に設置された第１画像センサ１０によって撮像された初期位置の第１画像データを表す。第２初期位置画像データは、建物内の初期位置付近に設置された第２画像センサ２０によって撮像された初期位置の第２画像データを表す。初期位置は、例えば建物の入口の位置であってもよいし、建物内のあるフロアからあるフロアへ移動する通路の位置であってもよい。
【００１６】
また、制御部３０２は、第１比較画像データ及び第２比較画像データを比較画像データとして記憶している。第１比較画像データは、建物内の初期位置付近に設置された第１画像センサ１０によって人物がいない状態で撮像された初期位置の第１画像データを表す。第２比較画像データは、建物内の初期位置付近に設置された第２画像センサ２０によって人物がいない状態で撮像された初期位置の第２画像データを表す。制御部３０２は、初期位置画像データと比較画像データとを用いて、差分がある初期位置画像データのみを初期画像データ記憶部３０３に記憶させる。差分がある初期位置画像データは、例えば初期位置において対象人物が撮像されている画像データである。初期位置画像データには、例えば対象人物の上部画像及び対象人物の正面画像が含まれる。
【００１７】
初期画像データ記憶部３０３は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。初期画像データ記憶部３０３は、初期画像データベースを記憶している。初期画像データベースには、初期位置画像データとして、対象人物の上部画像が撮像された第１初期位置画像データと、対象人物の正面画像が撮像された第２初期位置画像データとが対応付けて記憶されている。
【００１８】
検出部３０４は、取得部３０１によって取得された画像データ（第１画像データ及び第２画像データ）と、初期画像データベースに記憶されている初期位置画像データとに基づいて対象人物を検出する。具体的には、まず検出部３０４は、取得部３０１によって取得された第１画像データから人物が撮像されている領域（以下、「人物撮像領域」という。）を検出する。この処理は、パターンマッチングによって実行される。次に、検出部３０４は、検出した人物撮像領域の特徴量を算出する。そして、検出部３０４は、初期画像データベースに記憶されている第１初期位置画像データに撮像されている人物の特徴量と、算出した特徴量とを比較することによって、第１初期位置画像データに撮像されている人物の特徴量と近い特徴量を有している人物を対象人物として検出する。また、検出部３０４は、第１画像センサ１０及び第２画像センサ２０の設置位置情報を記憶している。検出部３０４は、検出した対象人物が撮像されている第１画像データの撮像元である第１画像センサ１０の設置位置情報に基づいて対象人物の位置を検出する。
【００１９】
図４は、初期画像データベースの具体例を示す図である。
初期画像データベースは、初期画像データに関する情報を表すレコード１００を複数有する。レコード１００は、第１初期位置画像データ及び第２初期位置画像データの各値を有する。第１初期位置画像データの値は、第１画像センサ１０によって初期位置で撮像された第１画像データを表す。第２初期位置画像データの値は、第２画像センサ２０によって初期位置で撮像された第２画像データを表す。
【００２０】
図５は、第１初期位置画像データ及び第２初期位置画像データの具体例を示す図である。
図５（Ａ）は、初期位置で撮像された第１初期位置画像データ（上部画像）の具体例を示す図である。
図５（Ａ）に示されるように、初期位置で撮像された第１初期位置画像データ（上部画像）には、人物の頭部（髪型）及び体型などの対象人物の特徴が撮像されている。
図５（Ｂ）は、初期位置で撮像された第２初期位置画像データ（正面画像）の具体例を示す図である。
図５（Ｂ）に示されるように、初期位置で撮像された第２初期位置画像データ（正面画像）には、人物の顔、頭部（髪型）及び体型などの対象人物の特徴が撮像されている。
人物位置検出装置３０は、上記画像データを利用することによって対象人物の位置を検出する。以下、図６及び図７を用いて具体的に説明する。
【００２１】
図６及び図７は、画像データを利用して対象人物を検出する処理を説明するための図である。
図６に示される例では、フロアには複数の第１画像センサ１０（例えば、第１画像センサ１０−１、第１画像センサ１０−２、第１画像センサ１０−３）と、複数の第２画像センサ２０とが設置されている。ここで、対象人物４０が第１画像センサ１０−１の撮像範囲内２−１に位置しているとする。この場合、検出部３０４は、第１画像センサ１０−１が撮像した第１画像データから対象人物４０を検出する。
【００２２】
その後、対象人物４０が矢印４２の方向に移動したとすると、対象人物４０は第１画像センサ１０−２の撮像範囲内２−２に位置する。この場合、検出部３０４は、第１画像センサ１０−２が撮像した第１画像データから対象人物４０を検出する。このように、実施形態における人物位置検出システム１では、フロアに第１画像センサ１０が設置されている。例えば、実施形態における人物位置検出システム１では、フロアの各領域を撮像可能に複数の第１画像センサ１０が設置されている。そのため、人物位置検出装置３０は、第１画像センサ１０が設置されているフロアであれば対象人物の位置を常に検出することができる。
【００２３】
しかし、図７に示されるように、対象人物４０が障害物などによって遮られて第１画像センサ１０が撮像した第１画像データに撮像されなかった場合、検出部３０４は対象人物４０を検出することができない。このような場合、検出部３０４は、第２画像センサ２０によって撮像された第２画像データに基づいて対象人物４０を検出する。以下、具体的に説明する。第２画像センサ２０−１及び第２画像センサ２０−２は、図７に示されるようにフロアの天井面から床面に対して斜め下向きに設置されている。そのため、第１画像センサ１０の撮像範囲と比べて広い範囲を撮像することができる。
【００２４】
検出部３０４は、第２画像センサ２０−１及び第２画像センサ２０−２によって撮像されたそれぞれの第２画像データと、初期画像データベースに記憶されている初期位置画像データとに基づいて対象人物を検出する。具体的には、まず検出部３０４は、第２画像センサ２０−１及び第２画像センサ２０−２によって撮像されたそれぞれの第２画像データから人物撮像領域を検出する。次に、検出部３０４は、検出した人物撮像領域の特徴量を算出する。そして、検出部３０４は、初期画像データベースに記憶されている第２初期位置画像データに撮像されている人物の特徴量と、算出した特徴量とを比較することによって、第２初期位置画像データに撮像されている人物の特徴量と近い特徴量を有している人物を対象人物として検出する。例えば、第２画像センサ２０−２によって撮像された第２画像データから対象人物４０が検出されたとする。
【００２５】
また、検出部３０４は、第１画像センサ１０及び第２画像センサ２０の設置位置情報を記憶している。検出部３０４は、検出した対象人物４０が撮像されている第２画像データの撮像元である第２画像センサ２０−２の設置位置情報に基づいて対象人物４０の位置を検出する。例えば、検出部３０４は、第２画像データに撮像されている対象人物４０の画像内での大きさに応じて実空間における第２画像センサ２０−２との距離を推定する。そして、検出部３０４は、推定した第２画像センサ２０−２との距離以内であり、かつ、第２画像センサ２０−２の撮像範囲内に位置する第１画像センサ１０（図７では、第１画像センサ１０−３）の周辺に対象人物４０が位置していると検出する。その後、検出部３０４は、第１画像センサ１０−３の周辺に位置する第１画像センサ１０によって撮像された第１画像データの中から対象人物４０を検出する。
上述したように、実施形態における人物位置検出装置３０は、２種類の画像センサを利用することで容易に対象人物４０を検出することができる。
以上で、画像データを利用して対象人物４０を検出する処理についての説明を終了する。
【００２６】
図８は、第１の実施形態における人物位置検出装置３０の処理の流れを示すフローチャートである。なお、図８の処理では、対象人物が初期位置に進入した場合を例に説明する。
取得部３０１は、第１画像センサ１０から第１初期位置画像データを取得する（ステップＳ１０１）。取得部３０１は、第２画像センサ２０から第２初期位置画像データを取得する（ステップＳ１０２）。取得部３０１は、取得した初期位置画像データを制御部３０２に出力する。制御部３０２は、取得した初期位置画像データを対応付けて初期画像データ記憶部３０３に保存する（ステップＳ１０３）。その後、取得部３０１は、周期的に第１画像センサ１０及び第２画像センサ２０から画像データを取得する。
【００２７】
検出部３０４は、第１画像データから対象人物を検出する（ステップＳ１０４）。その後、検出部３０４は、第１画像データから対象人物を検出しているか否か判定する（ステップＳ１０５）。第１画像データから対象人物を検出している場合（ステップＳ１０５−ＹＥＳ）、検出部３０４はステップＳ１０５の処理を繰り返し実行する。
一方、第１画像データから対象人物を検出できなかった場合（ステップＳ１０５−ＮＯ）、検出部３０４は第１画像データから対象人物を検出する（ステップＳ１０６）。
【００２８】
以上のように構成された人物位置検出装置３０では、異なる角度で設置された２種類の画像センサによって撮像された画像データを利用して対象人物を検出する。したがって、１つの画像センサ（例えば、第１画像センサ１０）によって撮像された画像データから対象人物が検出できなかった場合であっても、異なる角度で設置されたもう１つの画像センサ（例えば、第２画像センサ２０）によって撮像された画像データから対象人物が検出される。これにより、より高い確率で対象人物を検出することができる。さらに、建物内に設置されている画像センサのみで実現できるため、対象人物に通信端末やＩＤ端末などの機器を持たせる必要もない。そのため、屋内において容易に人物の位置を検出することができる。
【００２９】
以下、変形例について説明する。
本実施形態では、初期画像データ記憶部３０３が上部画像と正面画像とを記憶している例で説明したが、初期画像データ記憶部３０３は前後左右上の５方向で撮像された画像データを記憶していてもよい。すなわち、初期画像データ記憶部３０３は、対象人物の正面画像、背面画像、左側面画像、右側面画像及び上部画像を対応付けて記憶していてもよい。
検出部３０４は、取得された第１画像データ及び第２画像データの一部と、初期画像データベースに記憶されている初期位置画像データの一部とが異なる場合、初期画像データベースに記憶されている初期位置画像データを更新してもよい。例えば、対象人物が建物内を移動している最中に帽子をかぶったり、髪を掻き上げたりした場合、同一の人物であっても初期画像データ記憶部３０３に記憶されている第１画像データに撮像されている人物の特徴量と、取得部３０１によって取得された第１画像データに撮像されている人物の特徴量とが類似しないことが考えられるためである。
【００３０】
（第２の実施形態）
図９は、第２の実施形態における人物位置検出装置３０ａの機能構成を表す概略ブロック図である。
第２の実施形態における人物位置検出装置３０ａは、第１画像センサ１０及び第２画像センサ２０によって撮像された画像データの他に、入力装置５０に入力された目的地情報に基づいて対象人物の位置を検出する。そして、人物位置検出装置３０ａは、入力装置５０に目的地情報を入力した対象人物を目的地までナビゲーション（案内）する。
入力装置５０は、建物内に設置される。入力装置５０は、ユーザから目的地の入力を受け付ける。入力装置５０は、例えばデジタルサイネージである。入力装置５０は、入力された目的地の情報と、自装置の位置情報とを人物位置検出装置３０ａに送信する。
以下、人物位置検出装置３０ａの具体的な構成について詳細に説明する。
【００３１】
人物位置検出装置３０ａは、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、人物位置検出プログラムを実行する。人物位置検出プログラムの実行によって、人物位置検出装置３０ａは、取得部３０１ａ、制御部３０２ａ、検出部３０４ａ、ナビ情報記憶部３０５及び案内制御部３０６を備える装置として機能する。なお、人物位置検出装置３０ａの各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、人物位置検出プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、人物位置検出プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。
【００３２】
第２の実施形態における人物位置検出装置３０ａは、取得部３０１、制御部３０２及び検出部３０４に代えて取得部３０１ａ、制御部３０２ａ及び検出部３０４ａを備える点、ナビ情報記憶部３０５及び案内制御部３０６を新たに備える点で人物位置検出装置３０と構成が異なる。人物位置検出装置３０ａは、他の構成については人物位置検出装置３０と同様である。そのため、人物位置検出装置３０ａ全体の説明は省略し、取得部３０１ａ、制御部３０２ａ、検出部３０４ａナビ情報記憶部３０５及び案内制御部３０６について説明する。
【００３３】
取得部３０１ａは、画像データを取得する。例えば、取得部３０１ａは、第１画像データ及び第２画像データを取得する。また、取得部３０１ａは、入力装置５０に入力された目的地情報と位置情報とを取得する。
制御部３０２ａは、人物位置検出装置３０ａの各機能部を制御する。制御部３０２ａは、第１画像センサ１０及び第２画像センサ２０の設置位置情報を記憶している。制御部３０２ａは、入力装置５０を操作しているユーザを撮像可能な位置に設置された第１画像センサ１０によって撮像された第１画像データ、入力装置５０を操作しているユーザを撮像可能な位置に設置された第２画像センサ２０によって撮像された第２画像データ、目的地情報及び位置情報を対応付けてナビ情報記憶部３０５に記憶させる。ナビ情報記憶部３０５に記憶させる画像データには、目的地情報が入力された時刻と同じ時刻に撮像された画像データが含まれる。
【００３４】
ナビ情報記憶部３０５は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。ナビ情報記憶部３０５は、ナビ情報データベースを記憶している。ナビ情報データベースには、ユーザのナビゲーションに利用される情報を表すレコード（以下、「ナビ情報レコード」という。）が登録されている。
【００３５】
検出部３０４ａは、取得部３０１ａによって取得された画像データ、目的地情報及び位置情報と、ナビ情報データベースに記憶されている情報とに基づいて対象人物を検出する。具体的には、検出部３０４ａは、取得部３０１ａによって取得された複数の第１画像データから人物撮像領域を検出する。次に、検出部３０４ａは、検出した人物撮像領域の特徴量を算出する。そして、検出部３０４ａは、ナビ情報データベースに記憶されている第１画像データに撮像されている人物の特徴量と、算出した特徴量とを比較することによって、ナビ情報データベースに記憶されている第１画像データに撮像されている人物の特徴量と近い特徴量を有している人物を対象人物として検出する。また、検出部３０４ａは、第１画像センサ１０及び第２画像センサ２０の設置位置情報を記憶している。検出部３０４ａは、検出した対象人物が撮像されている第１画像データの撮像元である第１画像センサ１０の設置位置情報に基づいて対象人物の位置を検出する。
【００３６】
案内制御部３０６は、ナビ情報データベースに基づいて、検出部３０４ａによって検出された対象人物を目的地に案内するための制御を行う。具体的には、まず案内制御部３０６は、対象人物の現在位置から目的地までのルートを検索する。次に、案内制御部３０６は、対象人物の周辺に設置されている機器を制御して案内情報を出力させる。そして、案内制御部３０６は、対象人物が移動する度に対象人物の現在位置に基づいて、対象人物の周辺に設置されている機器を制御して案内情報を出力させる。ここで、周辺に設置されている機器の具体例として、指向性スピーカー、指向性ライト及び表示装置などがある。案内情報の具体例として、指向性スピーカーによる目的地までの音声報知、指向性ライトによる目的地までの方向を示す表示、表示装置による地図情報の表示などがある。案内制御部３０６は、建物内の各フロアに設置されている店舗の名前と位置情報とを対応付けて記憶している。
【００３７】
図１０は、ナビ情報データベースの具体例を示す図である。
ナビ情報データベースは、ナビ情報レコード２００を複数有する。ナビ情報レコード２００は、目的地情報、対象人物位置情報、第１画像データ及び第２画像データの各値を有する。目的地情報の値は、対象人物が入力した目的地の情報を表す。対象人物位置情報の値は、同じナビ情報レコード２００の目的地を入力した対象人物の位置情報を表す。対象人物位置情報は、入力装置５０が設置されている位置情報である。第１画像データは、同じナビ情報レコード２００の目的地を入力した対象人物の上部画像データを表す。第２画像データは、同じナビ情報レコード２００の目的地を入力した対象人物の正面画像データを表す。
【００３８】
図１１は、第２の実施形態における人物位置検出装置３０ａの処理の流れを示すフローチャートである。図１１の処理は、対象人物が入力装置５０を操作して目的地情報を入力すると開始される。
取得部３０１は、入力装置５０から目的地情報及び位置情報を取得する（ステップＳ２０１）。取得部３０１は、第１画像センサ１０から第１画像データを取得する（ステップＳ２０２）。取得部３０１は、第２画像センサ２０から第２画像データを取得する（ステップＳ２０３）。取得部３０１は、取得した目的地情報、位置情報及び画像データを制御部３０２に出力する。
【００３９】
制御部３０２は、出力された目的地情報、位置情報及び画像データをナビ情報記憶部３０５に記憶させる（ステップＳ２０４）。案内制御部３０６は、ナビ情報記憶部３０５に記憶されているナビ情報データベースに基づいて対象ユーザの目的地の情報を取得し、取得した目的地までのルートを検索する（ステップＳ２０５）。検出部３０４ａは、第１画像データ又は第２画像データから対象人物を検出する（ステップＳ２０６）。検出部３０４ａは、検出した対象人物の位置情報を案内制御部３０６に出力する。案内制御部３０６は、検出部３０４ａから出力された位置情報に基づいて、対象人物の周辺にある機器を制御して案内情報を出力させる（ステップＳ２０７）。
【００４０】
以上のように構成された人物位置検出装置３０ａによれば、対象人物に対して目的地までの案内情報が出力される。したがって、対象人物は、提示されている通りに進むだけで目的地にたどり着くことができる。そのため、対象人物に対してよりよいサービスを提供することが可能になる。
【００４１】
以下、変形例について説明する。
図１１のステップＳ２０５〜２０７の処理の間、又は、ステップＳ２０７の処理後に対象人物が検出できなくなった場合には、検出部３０４ａは図８のステップＳ１０６の処理によって対象人物を検出してもよい。
【００４２】
（第３の実施形態）
図１２は、第３の実施形態における人物位置検出装置３０ｂの機能構成を表す概略ブロック図である。
第３の実施形態における人物位置検出装置３０ｂは、第１画像センサ１０及び第２画像センサ２０によって撮像された画像データに基づいて対象人物の位置を検出する。そして、人物位置検出装置３０ｂは、検出した対象人物の位置に基づいて建物内の各領域の対象人物の人数を推定する。第３の実施形態における対象人物は、第１画像データに撮像されている人物である。
以下、人物位置検出装置３０ｂの具体的な構成について詳細に説明する。
【００４３】
人物位置検出装置３０ｂは、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、人物位置検出プログラムを実行する。人物位置検出プログラムの実行によって、人物位置検出装置３０ｂは、取得部３０１、制御部３０２ｂ、検出部３０４ｂ、画像データ記憶部３０７及び人数推定部３０８を備える装置として機能する。なお、人物位置検出装置３０ｂの各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、人物位置検出プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、人物位置検出プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。
【００４４】
第３の実施形態における人物位置検出装置３０ｂは、制御部３０２及び検出部３０４に代えて制御部３０２ｂ及び検出部３０４ｂを備える点、画像データ記憶部３０７及び人数推定部３０８を新たに備える点で人物位置検出装置３０と構成が異なる。人物位置検出装置３０ｂは、他の構成については人物位置検出装置３０と同様である。そのため、人物位置検出装置３０ｂ全体の説明は省略し、制御部３０２ｂ、検出部３０４ｂ、画像データ記憶部３０７及び人数推定部３０８について説明する。
【００４５】
制御部３０２ｂは、人物位置検出装置３０ｂの各機能部を制御する。制御部３０２ｂは、取得部３０１によって取得された画像データを画像データ記憶部３０７に記憶させる。
画像データ記憶部３０７は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。画像データ記憶部３０７は、画像データを記憶している。
【００４６】
検出部３０４ｂは、画像データ記憶部３０７に記憶されている画像データのうち第１画像データから対象人物を検出する。具体的には、検出部３０４ｂは、第１画像データから人物撮像領域を検出する。そして、検出部３０４ｂは、検出した人物撮像領域を対象人物として検出する。検出部３０４ｂは、各第１画像センサ１０によって生成された第１画像データ全てから対象人物を検出する。
人数推定部３０８は、検出部３０４ｂによって検出された各第１画像データに撮像されている対象人物に基づいてフロアの各領域の対象人物の人数を推定する。具体的には、人数推定部３０８は、検出された各第１画像データに撮像されている対象人物（人物撮像領域）の数をそれぞれ各領域の対象人物の人数として推定する。
【００４７】
図１３は、第３の実施形態における人物位置検出装置３０ｂの処理の流れを示すフローチャートである。
取得部３０１は、第１画像センサ１０から第１画像データを取得する（ステップＳ３０１）。取得部３０１は、第２画像センサ２０から第２画像データを取得する（ステップＳ３０２）。取得部３０１は、取得した画像データを制御部３０２ａに出力する。制御部３０２ａは、出力された画像データを画像データ記憶部３０７に記憶させる（ステップＳ３０３）。
【００４８】
その後、制御部３０２ａは、所定のタイミングであるか否か判定する（ステップＳ３０４）。所定のタイミングとは、例えば所定の時間（例えば１分、１０分、１時間など）が経過したタイミングであってもよいし、不図示の入力装置を用いてユーザが処理開始の指示を入力したタイミングであってもよいし、その他のタイミングであってもよい。所定のタイミングではない場合（ステップＳ３０４−ＮＯ）、人物位置検出装置３０ｂはステップＳ３０１以降の処理を繰り返し実行する。
【００４９】
一方、所定のタイミングである場合（ステップＳ３０４−ＹＥＳ）、制御部３０２ａは検出部３０４ｂに対象人物の検出を指示する。検出部３０４ｂは、制御部３０２ａからの指示に従って画像データ記憶部３０７に記憶されている画像データから対象人物を検出する（ステップＳ３０５）。具体的には、検出部３０４ｂは、画像データ記憶部３０７に記憶されている画像データのうち、全ての第１画像データから対象人物を検出する。人数推定部３０８は、各領域の人数を推定する（ステップＳ３０６）。
【００５０】
以上のように構成された人物位置検出装置３０ｂによれば、フロアの各領域に位置する対象人物の人数が推定される。したがって、ユーザは、フロアの各領域にどのくらいの人がいるのかを把握することができる。すなわち、ユーザは、各フロアの混雑状況を把握することが可能になる。
【００５１】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、屋内のフロアに設置された複数の第１画像センサによって撮像された第１画像データと、フロアの所定の位置に設置され、第１画像センサと異なる角度から撮像する複数の第２画像センサによって撮像された第２画像データとを取得する取得部と、取得された第１画像データ及び前記第２画像データに基づいてフロアに位置する対象人物の位置を検出する検出部とを持つことにより、屋内において容易に人物の位置を検出することができる。
【００５２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５３】
１０（１０−１〜１０−Ｍ）…第１画像センサ，２０（２０−１〜２０−Ｎ）…第２画像センサ，３０…人物位置検出装置，３０１…取得部，３０２…制御部，３０３…初期画像データ記憶部，３０４…検出部，３０５…ナビ情報記憶部，３０６…案内制御部，３０７…画像データ記憶部，３０８…人数推定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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