(57)【要約】【課題】本発明は、電線等の線状体の集線作業を行うことができるロボットハンドであって、汎用性の高いロボットハンドを提供することを目的とする。【解決手段】ロボットハンド１０において、一対の案内部５１、５２が閉状態時に第１移送機構部４０によって送り出された帯状部材２０が第２移送機構部６０まで到達した状態で、帯状部材２０が線状体Ｗの周囲を囲う。そして、第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との少なくとも一方により帯状部材２０のうち第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との間に位置する部分が短くなるように帯状部材２０を送ることで、帯状部材２０が線状体Ｗの周囲で線状体Ｗを締め付け可能に徐々に絞られる。また、絞られた帯状部材２０を少なくとも第１移送機構部４０により送り戻すことによって送り出し前の状態に復帰可能に形成されている。【選択図】図１０
2016216086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
帯状に形成された本体部を含み、全体として曲げ可能に形成された帯状部材と、
前記帯状部材を収納可能な収納部と、
前記収納部に収納された前記帯状部材を送り出し可能であると共に、送り出された前記帯状部材を前記収納部へ送り戻し可能な第１移送機構部と、
前記収納部の先端側に開閉可能に設けられた一対の案内部を含み、前記一対の案内部が開状態時に線状体を取り込み可能に形成され、前記一対の案内部が閉状態時に取り込んだ前記線状体の周囲を囲う経路に沿って前記第１移送機構部により送られた前記帯状部材を案内可能に形成されたガイド機構部と、
前記ガイド機構部によって前記経路に沿って案内されてきた前記帯状部材を受け取り、前記線状体から離れる方向へ向けて送り出し可能な第２移送機構部と、
を備え、
前記閉状態時に前記第１移送機構部によって送り出された前記帯状部材が前記経路に沿って移動し前記第２移送機構部まで到達した状態で、前記第１移送機構部と前記第２移送機構部との少なくとも一方により前記帯状部材のうち前記第１移送機構部と前記第２移送機構部との間に位置する部分が短くなるように前記帯状部材を送ることで、前記帯状部材が前記線状体の周囲で前記線状体を締め付け可能に徐々に絞られ、
絞られた前記帯状部材を少なくとも前記第１移送機構部により送り戻すことによって送り出し前の状態に復帰可能に形成されている、ロボットハンド。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットハンドであって、
前記帯状部材は、前記本体部の一方主面に設けられたラック部を含み、
前記第１移送機構部は、前記ラック部に噛み合う第１歯車を含み、
前記第２移送機構部は、前記ラック部に噛み合う第２歯車を含む、ロボットハンド。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のロボットハンドであって、
前記帯状部材は、前記本体部の先端側の側面に突出するように設けられたガイド突起をさらに含み、
前記案内部には、前記ガイド突起が嵌る溝が形成され、
前記帯状部材は、前記ガイド突起が前記溝に嵌まった状態で、前記溝に沿って移動可能に形成されている、ロボットハンド。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボットハンドであって、
前記開状態にある一対の前記案内部が、前記第１移送機構部により送り出される前記帯状部材が移動する力を受けて前記閉状態に姿勢変更可能に形成されている、ロボットハンド。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のロボットハンドであって、
前記閉状態にある一対の前記案内部が、前記第１移送機構部又は前記第２移送機構部の少なくとも一方により送り戻される前記帯状部材が移動する力を受けて、前記開状態に姿勢変更可能に形成されている、ロボットハンド。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のロボットハンドであって、
前記帯状部材は、前記本体部の基端側に設けられ前記第１移送機構部を空転させる空転部をさらに含み、
前記第１移送機構部が空転している状態で基端側の前記帯状部材の送り出しを止める送出停止部をさらに備える、ロボットハンド。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のロボットハンドであって、
前記線状体の周囲で前記帯状部材がギャップ部を介して対向し、
前記収納部よりも前記線状体側で前記ギャップ部に位置するように設けられた線状体押付部をさらに備え、
前記帯状部材は前記経路に沿った位置から前記線状体押付部へ向けて絞られる、ロボットハンド。
【請求項８】
請求項７に記載のロボットハンドであって、
前記線状体押付部は、前記収納部に近い接近状態と前記接近状態よりも前記収納部から離れた離隔状態とに姿勢変更可能に形成され、前記帯状部材が絞られた状態で前記離隔状態を取ることができる、ロボットハンド。
【請求項９】
請求項８に記載のロボットハンドであって、
前記線状体押付部は、前記帯状部材が移動する力を受けて前記接近状態と前記離隔状態とに姿勢変更可能に形成されている、ロボットハンド。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のロボットハンドであって、
前記案内部に対して前記線状体の延在方向に沿って側方に設けられ、前記線状体が前記帯状部材によって集められた状態で、粘着テープが巻回収容されたテープ巻回体を、前記線状体周りに回転させることで、前記線状体周りに粘着テープを巻付け可能に形成されたテープ巻付機構部をさらに備える、ロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、産業用ロボットの手先に取り付けられるロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤーハーネスを製造するための作業の一つに電線を集合させる集線作業がある。当該集線作業は、バラバラに延在する電線を集合させて電線束にすると共に集合させた状態に維持するものである。当該集線作業の後に、電線束の結束等の作業が行われる。
【０００３】
この電線等の線状体の集線作業を行う装置が、例えば、特許文献１に開示されている。また、この集線作業と結束作業とを同時に行う装置が、例えば、特許文献２に開示されている。
【０００４】
特許文献１に記載の電線集束装置は、受皿の上に電線を受け溜めた状態で、受皿の側方で一対の爪により電線を把持するものである。
【０００５】
特許文献２に記載の結束工具は、結束用のテープを送り込み、テープを被結束物の周りにめぐらせてからテープの先端を本体中でストッパにより把持したのち、テープを引き戻して被結束物を締め付けてからピンを打ち込むと共にテープを切断するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平５−２２９５１９号公報
【特許文献２】特開昭６１−２１３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ここで、ワイヤーハーネスの製造の自動化を図るにあたって、当該集線作業を人に代わって行うことができるロボット、より詳細には、ロボットのうち製品を扱う手先、つまりロボットハンドが必要となる。さらに、当該ロボットハンドは、効率性の観点から、結束作業又は電線をしごく作業等、集線作業の他にワイヤーハーネスを製造するに当たり必要とされる作業も併せて行えるように、これらの作業を可能とする機能を追加可能であることが好ましい。
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の技術をロボットハンドに適用すると、受皿用と把持用とでハンドが２手必要となり構成が大がかりになる恐れがあると共に、結束等の機能を追加しにくい。また、特許文献２に記載の技術では、結束用のテープを用いて集線作業を行うため、結束を伴わないで集線作業を行う箇所への適用が難しい。
【０００９】
そこで、本発明は、電線等の線状体の集線作業を行うことができるロボットハンドであって、汎用性の高いロボットハンドを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、第１の態様に係るロボットハンドは、帯状に形成された本体部を含み、全体として曲げ可能に形成された帯状部材と、前記帯状部材を収納可能な収納部と、前記収納部に収納された前記帯状部材を送り出し可能であると共に、送り出された前記帯状部材を前記収納部へ送り戻し可能な第１移送機構部と、前記収納部の先端側に開閉可能に設けられた一対の案内部を含み、前記一対の案内部が開状態時に線状体を取り込み可能に形成され、前記一対の案内部が閉状態時に取り込んだ前記線状体の周囲を囲う経路に沿って前記第１移送機構部により送られた前記帯状部材を案内可能に形成されたガイド機構部と、前記ガイド機構部によって前記経路に沿って案内されてきた前記帯状部材を受け取り、前記線状体から離れる方向へ向けて送り出し可能な第２移送機構部と、を備え、前記閉状態時に前記第１移送機構部によって送り出された前記帯状部材が前記経路に沿って移動し前記第２移送機構部まで到達した状態で、前記第１移送機構部と前記第２移送機構部との少なくとも一方により前記帯状部材のうち前記第１移送機構部と前記第２移送機構部との間に位置する部分が短くなるように前記帯状部材を送ることで、前記帯状部材が前記線状体の周囲で前記線状体を締め付け可能に徐々に絞られ、絞られた前記帯状部材を少なくとも前記第１移送機構部により送り戻すことによって送り出し前の状態に復帰可能に形成されている。
【００１１】
第２の態様に係るロボットハンドは、第１の態様に係るロボットハンドであって、前記帯状部材は、前記本体部の一方主面に設けられたラック部を含み、前記第１移送機構部は、前記ラック部に噛み合う第１歯車を含み、前記第２移送機構部は、前記ラック部に噛み合う第２歯車を含む。
【００１２】
第３の態様に係るロボットハンドは、第１又は第２の態様に係るロボットハンドであって、前記帯状部材は、前記本体部の先端側の側面に突出するように設けられたガイド突起をさらに含み、前記案内部には、前記ガイド突起が嵌る溝が形成され、前記帯状部材は、前記ガイド突起が前記溝に嵌まった状態で、前記溝に沿って移動可能に形成されている。
【００１３】
第４の態様に係るロボットハンドは、第１から第３のいずれか１つの態様に係るロボットハンドであって、前記開状態にある一対の前記案内部が、前記第１移送機構部により送り出される前記帯状部材が移動する力を受けて前記閉状態に姿勢変更可能に形成されている。
【００１４】
第５の態様に係るロボットハンドは、第１から第４のいずれか１つの態様に係るロボットハンドであって、前記閉状態にある一対の前記案内部が、前記第１移送機構部又は前記第２移送機構部の少なくとも一方により送り戻される前記帯状部材が移動する力を受けて、前記開状態に姿勢変更可能に形成されている。
【００１５】
第６の態様に係るロボットハンドは、第１から第５のいずれか１つの態様に係るロボットハンドであって、前記帯状部材は、前記本体部の基端側に設けられ前記第１移送機構部を空転させる空転部をさらに含み、前記第１移送機構部が空転している状態で基端側の前記帯状部材の送り出しを止める送出停止部をさらに備える。
【００１６】
第７の態様に係るロボットハンドは、第１から第６のいずれか１つの態様に係るロボットハンドであって、前記線状体の周囲で前記帯状部材がギャップ部を介して対向し、前記収納部よりも前記線状体側で前記ギャップ部に位置するように設けられた線状体押付部をさらに備え、前記帯状部材は前記経路に沿った位置から前記線状体押付部へ向けて絞られる。
【００１７】
第８の態様に係るロボットハンドは、第７の態様に係るロボットハンドであって、前記線状体押付部は、前記収納部に近い接近状態と前記接近状態よりも前記収納部から離れた離隔状態とに姿勢変更可能に形成され、前記帯状部材が絞られた状態で前記離隔状態を取ることができる。
【００１８】
第９の態様に係るロボットハンドは、第８の態様に係るロボットハンドであって、前記線状体押付部は、前記帯状部材が移動する力を受けて前記接近状態と前記離隔状態とに姿勢変更可能に形成されている。
【００１９】
第１０の態様に係るロボットハンドは、第１から第９のいずれか１つの態様に係るロボットハンドであって、前記案内部に対して前記線状体の延在方向に沿って側方に設けられ、前記線状体が前記帯状部材によって集められた状態で、粘着テープが巻回収容されたテープ巻回体を、前記線状体周りに回転させることで、前記線状体周りに粘着テープを巻付け可能に形成されたテープ巻付機構部をさらに備える。
【発明の効果】
【００２０】
第１から第１０の態様に係るロボットハンドによると、閉状態時に第１移送機構部によって送り出された帯状部材が経路に沿って移動し第２移送機構部まで到達した状態で、第１移送機構部と第２移送機構部との少なくとも一方により帯状部材のうち第１移送機構部と第２移送機構部との間に位置する部分が短くなるように帯状部材を送ることで、帯状部材が線状体の周囲で線状体を締め付け可能に徐々に絞られるため、空間内に位置する電線等の線状体の集線作業を行うことができる。また、絞られた帯状部材を少なくとも第１移送機構部により送り戻すことによって送り出し前の状態に復帰可能に形成されているため、当該ロボットハンドにより集線作業を繰り返し行うことができる。この際、結束作業を併せて行うか否かは問わない。これらより、集線作業を行うことができるロボットハンドであって、汎用性の高いロボットハンドを提供することができる。
【００２１】
特に、第２の態様に係るロボットハンドによると、帯状部材が本体部の一方主面に設けられたラック部を含み、第１移送機構部がラック部に噛み合う第１歯車を含み、第２移送機構部がラック部に噛み合う第２歯車を含むため、簡易な構成で帯状部材の送り出し及び送り戻しを行うことができる。
【００２２】
特に、第３の態様に係るロボットハンドによると、帯状部材が本体部の先端側の側面に突出するように設けられたガイド突起をさらに含み、案内部にはガイド突起が嵌る溝が形成され、帯状部材がガイド突起が溝に嵌まった状態で溝に沿って移動可能に形成されているため、帯状部材をガイド機構部に沿ってより確実に案内できる。
【００２３】
特に、第４の態様に係るロボットハンドによると、開状態にある一対の案内部が、第１移送機構部により送り出される帯状部材が移動する力を受けて閉状態に姿勢変更可能に形成されているため、案内部を閉じる作業を自動化できる。これにより、集線作業の効率性を高めることができる。
【００２４】
特に、第５の態様に係るロボットハンドによると、閉状態にある一対の案内部が、第１移送機構部又は第２移送機構部の少なくとも一方により送り戻される帯状部材が移動する力を受けて開状態に姿勢変更可能に形成されているため、案内部を開く作業を自動化できる。これにより、集線作業の効率性を高めることができる。
【００２５】
特に、第６の態様に係るロボットハンドによると、帯状部材が、本体部の基端側に設けられ第１移送機構部を空転させる空転部をさらに含み、第１移送機構部が空転している状態で基端側の帯状部材の送り出しを止める送出停止部をさらに備えるため、第１移送機構部と第２移送機構部とを同期させても当該ロボットハンドによる集線作業が可能になる。これにより、第１移送機構部と第２移送機構部とを１つの駆動部で動かすことができるため、装置を小型化することができる。また、第１移送機構部と第２移送機構部とを動かしていれば、帯状部材が絞られた状態に自動的に移行するため、複雑な制御が不要となる。
【００２６】
特に、第７の態様に係るロボットハンドによると、線状体の周囲で帯状部材がギャップ部を介して対向し、収納部よりも線状体側でギャップ部に位置するように設けられた線状体押付部をさらに備え、帯状部材は経路に沿った位置から線状体押付部へ向けて絞られるため、帯状部材によって締め付けられた線状体が収納部等と接触し傷つくことを抑制することができる。
【００２７】
特に、第８の態様に係るロボットハンドによると、線状体押付部が収納部に近い接近状態と接近状態よりも収納部から離れた離隔状態とに姿勢変更可能に形成され、帯状部材が絞られた状態で離隔状態を取ることができるため、帯状部材によって締め付けられた状態の線状体を一対の案内部に囲まれた空間内の中央に寄せることができる。これにより、後の結束作業等を行いやすくなる。
【００２８】
特に、第９の態様に係るロボットハンドによると、線状体押付部が、帯状部材が移動する力を受けて前記接近状態と前記離隔状態とに姿勢変更可能に形成されているため、線状体押付部を姿勢変更させる駆動部を省略することができる。
【００２９】
特に、第１０の態様に係るロボットハンドによると、案内部に対して線状体の延在方向に沿って側方に設けられ、線状体が帯状部材によって集められた状態で、粘着テープが巻回収容されたテープ巻回体を、線状体周りに回転させることで、線状体周りに粘着テープを巻付け可能に形成されたテープ巻付機構部をさらに備えるため、同じロボットハンドを用いて集線作業後にすぐに結束作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】第１実施形態に係るロボットハンドの開状態を示す概略正面図である。
【図２】第１実施形態に係るロボットハンドの閉状態を示す概略正面図である。
【図３】帯状部材を示す平面図である。
【図４】線状体の締め付け動作を説明するための説明図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線に沿って切断した断面図である。
【図６】線状体の締め付け動作を説明するための説明図である。
【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿って切断した断面図である。
【図８】線状体の締め付け動作を説明するための説明図である。
【図９】線状体の締め付け動作を説明するための説明図である。
【図１０】線状体の締め付け動作を説明するための説明図である。
【図１１】第２実施形態に係るロボットハンドを示す概略正面図である。
【図１２】線状体の締め付け動作を説明するための説明図である。
【図１３】第３実施形態に係るロボットハンドを示す概略平面図である。
【図１４】第３実施形態に係るロボットハンドを示す概略正面図である。
【図１５】線状体の締め付け動作を説明するための説明図である。
【図１６】線状体の締め付け動作を説明するための説明図である。
【図１７】第４実施形態に係るロボットハンドを示す概略正面図である。
【図１８】第５実施形態に係るロボットハンドを示す概略正面図である。
【図１９】第６実施形態に係るロボットハンドの開状態を示す概略斜視図である。
【図２０】開状態から閉状態に移行中のロボットハンドを示す概略斜視図である。
【図２１】開状態から閉状態に移行中のロボットハンドを示す概略斜視図である。
【図２２】第６実施形態に係るロボットハンドの閉状態を示す概略斜視図である。
【図２３】係止部材を示す概略正面図である。
【図２４】図２３の部分拡大図である。
【図２５】開状態から閉状態に移行する動作を説明するための説明図である。
【図２６】開状態から閉状態に移行する動作を説明するための説明図である。
【図２７】開状態から閉状態に移行する動作を説明するための説明図である。
【図２８】開状態から閉状態に移行する動作を説明するための説明図である。
【図２９】閉状態から開状態に移行する動作を説明するための説明図である。
【図３０】閉状態から開状態に移行する動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
｛第１実施形態｝
以下、第１実施形態に係るロボットハンド１０について説明する。図１は、第１実施形態に係るロボットハンド１０の開状態を示す概略正面図である。図２は、第１実施形態に係るロボットハンド１０の閉状態を示す概略正面図である。
【００３２】
ロボットハンド１０は、ワイヤーハーネスの製造に当たり、バラバラに延在する電線等の線状体Ｗを集合させて線束にすると共に集合させた状態に維持する集線作業を人の手に替わって行うものである。以降、ここでは、ロボットハンド１０が線状体Ｗとして電線Ｗを取り扱うものとして説明する。
【００３３】
ロボットハンド１０は、帯状部材２０と、収納部３０と、第１移送機構部４０と、ガイド機構部５０と、第２移送機構部６０とを備える。ガイド機構部５０は、一対の案内部５１、５２を含む。ここで、ロボットハンド１０による集線作業に係る動作の概要について説明する。
【００３４】
まず、図１に示すようにロボットハンド１０のうち一対の案内部５１、５２を、その間に電線Ｗを取り込み可能な開状態にする。そして、集合させたい複数の電線Ｗを一対の案内部５１、５２の間に取り込んだ後、図２に示すように一対の案内部５１、５２を閉状態にする。その後、第１移送機構部４０によって収納部３０に収納されている帯状部材２０を送り出す。送り出された帯状部材２０は、閉状態となっている一対の案内部５１、５２を含むガイド機構部５０に沿って移動し、やがて第２移送機構部６０に到達する。これにより、帯状部材２０が電線Ｗの周囲を囲んだ状態となる（図６参照）。この状態から、帯状部材２０のうち第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との間に位置する部分であってガイド機構部５０に沿った状態にある部分が短くなるように、第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との少なくとも一方を用いてこの間に位置する帯状部材２０を送る。これにより、帯状部材２０が、ガイド機構部５０に沿った状態から徐々に絞られていき、やがて電線Ｗを締め付ける（図１０参照）。以上のようにして、ロボットハンド１０によって複数の電線Ｗが集合すると共に、集合した状態が維持される。
【００３５】
続いて、ロボットハンド１０の各部の構成について詳述する。
【００３６】
帯状部材２０は、帯状に形成された本体部２２を含む。さらにここでは、帯状部材２０は、ラック部２４とガイド突起２６とを含む。帯状部材２０は、全体として曲げ可能に形成されている。また、帯状部材２０は、曲げられた際に真っ直ぐに戻ろうとする程度の剛性を有しているとよい。より詳細には、ここでは、第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との間では、帯状部材２０の移動する経路は、両端がギャップ部を介して対向する環状（ここではＣ字状）に設定されている部分が存在する。このように帯状部材２０はＣ字状に設定された経路に沿って移動可能であると共にＣ字状に設定された経路の端部から外方へ曲がって移動可能に形成されている。
【００３７】
ラック部２４は、本体部２２の一方主面に形成されている。ラック部２４は、第１移送機構部４０の後述する第１歯車４２及び第２移送機構部６０の後述する第２歯車６２と噛み合うように形成されている。ラック部２４は、本体部２２のうちＣ字状の経路の外周側を向く主面に形成されている。これにより、本体部２２のうちＣ字状の経路の内周側を向く主面が電線Ｗに当接する際に、ラック部２４が電線Ｗを傷つけることを抑制できると共に、電線Ｗがラック部２４を傷つけることを抑制できる。
【００３８】
ガイド突起２６は本体部２２の先端側の側面に突出するように設けられている。ここでは、ガイド突起２６は、本体部２２の延在方向に直交する面に沿って切断した断面でほぼＬ字状に形成されている（図５参照）。つまり、ガイド突起２６は、Ｌ字の基端で本体部に連なり、Ｌ字の先端が外周側へおりかえされたような形状に形成されている。もっとも、ガイド突起２６には、外周側に折り返される部分（Ｌ字の先端側）は設けられていなくてもよい。また、ここでは、Ｌ字の先端は、外周側、つまり本体部２２の主面のうちラック部２４が設けられている主面側へ突出しているが、内周側へ突出していてもよい。また、ここでは、ガイド突起２６は、本体部２２の両側方から突出しているが、どちらか一つの側方にのみ突出していてもよい。
【００３９】
収納部３０は、帯状部材２０を収納可能に形成されている。具体的には、ここでは、収納部３０は、長尺筒状に形成され、帯状部材２０のうち案内部５１、５２に送られる前の部分及び案内部５１、５２を通過した後の部分を収容可能に形成されている。また、収納部３０の先端側には、ピンＰによって一対の案内部５１、５２が回動可能に取り付けられる。この際、収納部３０の先端縁部は、Ｃ字状に設定された経路のギャップ部を塞ぐ位置に設けられる。また、収納部３０は、第１移送機構部４０及び第２移送機構部６０が収納部３０内に位置する帯状部材２０を送ることができるように設けられている。
【００４０】
収納部３０としては、例えば、筒状に形成されると共に、内部の収納空間を第１移送機構部４０側の第１収納空間と第２移送機構部６０側の第２収納空間とに仕切る仕切部が設けられていることが考えられる。この際、帯状部材２０は、本体部２２のうちラック部２４が設けられていない側の主面が仕切部に当接し、仕切部に沿って摺動することが考えられる。また、収納部３０には、第１歯車４２及び第２歯車６２が収納部３０内の帯状部材２０と噛み合うように凹部が形成されている。
【００４１】
第１移送機構部４０は、収納部３０に収納された帯状部材２０を送り出し可能に形成されている。また、第１移送機構部４０は、送り出された帯状部材２０を収納部３０へ送り戻し可能に形成されている。
【００４２】
具体的には、ここでは、第１移送機構部４０は、帯状部材２０のうちＣ字状の上記経路の一端側から延出する部分を送り可能に形成されている。ここでは、第１移送機構部４０は、帯状部材２０のラック部２４に噛み合う第１歯車４２と、当該第１歯車４２を回転可能に支持する回転支持部４４と、第１歯車４２を回転駆動する駆動部とを含む。
【００４３】
ガイド機構部５０は、収納部３０の先端側に開閉可能に設けられた一対の案内部５１、５２を含む。一対の案内部５１、５２が閉状態時に電線Ｗの周囲を囲う空間が形成される。さらに、一対の案内部５１、５２が閉状態時に第１移送機構部４０によって送り出される帯状部材２０を空間の周囲に沿って案内可能である。また、一対の案内部５１、５２が開状態時に空間へ線状体を引き入れ可能な開口が形成される。
【００４４】
ここでは、案内部５１、５２は、正面視半円弧状に形成され、一端側がピンＰにより収納部３０に回動可能に取り付けられている。この際、一対の案内部５１、５２は、他端が接近及び離隔可能に設けられ、接近した状態が上記閉状態であり、離隔した状態が上記開状態である。一対の案内部５１、５２は、閉状態時に全体として閉環状（ここでは、円状）になる。この状態で、電線Ｗの周囲を囲う空間が形成される。また、一対の案内部５１、５２は、開状態で、電線Ｗを一対の案内部５１、５２の間に取り込み可能となる。
【００４５】
案内部５１、５２は、長方形断面を有する。案内部５１、５２のうち内周側の面には、外周側の面に向けて凹む凹部が形成されている。当該凹部は、案内部５１、５２のうちＣ字状の上記経路に沿って延在するように設けられ、帯状部材２０の本体部２２が嵌る本体部用溝５３ａを構成する。本体部用溝５３ａの側方には、ガイド突起２６が嵌まるガイド突起用溝５３ｂが形成されている。ガイド突起用溝５３ｂよりも内周側には、案内部５１、５２の外縁が位置する。これにより、帯状部材２０のうち本体部２２が本体部用溝５３ａに嵌まると共にガイド突起２６がガイド突起用溝５３ｂに嵌まった部分が、案内部５１、５２から内周側に抜け出てくることを抑制することができる。このため、帯状部材２０をＣ字状に形成された上記経路に沿ってより確実に案内することができる。以降、本体部用溝５３ａとガイド突起用溝５３ｂとを併せて単に溝５３と称することがある。
【００４６】
また、案内部５１、５２の一端側であってピンＰで固定される部分よりも他端側には、貫通孔が形成されている。当該貫通孔を通じて帯状部材２０が溝５３と収納部３０の内部との間で行き来可能とされている。また、当該貫通孔が形成されている部分がＣ字状に形成された上記経路の端部となる。
【００４７】
第２移送機構部６０は、ガイド機構部５０によってＣ字状の上記経路に沿って案内されてきた帯状部材２０を受け取り可能に設けられている。また、第２移送機構部６０は、受け取った帯状部材２０をＣ字状の他端から離れる方向へ向けて送り出し可能に設けられている。
【００４８】
具体的には、ここでは、第２移送機構部６０は、帯状部材２０のうちＣ字状の上記経路の他端側から延出する部分を送り可能に形成されている。ここでは、第２移送機構部６０は、帯状部材２０のラック部２４に噛み合う第２歯車６２と、当該第２歯車６２を回転可能に支持する第２回転支持部６４と、第２歯車６２を回転駆動する駆動部とを含む。
【００４９】
なお、ロボットハンド１０の各部の動作制御は、制御ユニット１１０によってなされる。制御ユニット１１０は、マイクロプロセッサと、マイクロプロセッサと結合された主記憶部と、補助記憶部とを備える。主記憶部は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によって構成され、補助記憶部は、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ(Erasable Programmable ROM)、ハードディスク装置等の非一時的な記憶装置によって構成されている。補助記憶部には、マイクロプロセッサに対する指示を記述したプログラムが格納されており、マイクロプロセッサは、当該プログラムを読込んで後述する各処理ステップを実行する。なお、制御ユニット１１０が実行する各種処理の一部又は全部がハードウェアによって実現されてもよい。ここでは、プログラムに、上記各駆動部の駆動タイミング（条件）、動作内容（移動位置、移動方向、回転量）等が記述されており、本装置の各部は、そのプログラムの記述に従って、後で説明する動作を実行する。
【００５０】
＜動作＞
続いて、図１〜図３に加えて、図４〜図１０を参照しつつ上記ロボットハンド１０による集線作業について詳述する。図４、図６、及び図８〜図１０は、線状体の締め付け動作を説明するための説明図である。図５は、図４のＶ−Ｖ線に沿って切断した断面図である。また、図７は、図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿って切断した断面図である。
【００５１】
まずは、図１に示すようにロボットハンド１０のうち一対の案内部５１、５２を、電線Ｗを取り込み可能な開状態にする。ここでは、作業者の手で案内部５１、５２の開閉動作を操作するものとして説明する。もっとも、一対の案内部５１、５２の開閉動作を作業者の手で操作することは必須ではない。例えば、一対の案内部５１、５２を開閉させるアクチュエータ等が設けられ、制御ユニット１１０によって開閉動作が制御される構成であってもよい。また、例えば、後述する第６実施形態に係るロボットハンド１０Ｅのように、第１移送機構部４０及び第２移送機構部６０によって送られる帯状部材２０が移動する力を受けて一対の案内部の開閉動作が行われてもよい。
【００５２】
次に、集合させたい複数の電線Ｗを一対の案内部５１、５２の間に取り込んだ後、図２に示すように一対の案内部５１、５２を閉状態にする。これにより、一対の案内部５１、５２にそれぞれ形成された溝５３が連通し、Ｃ字状の上記経路を形成する。上記したように、ここでは、作業者が案内部５１、５２を閉状態にする。
【００５３】
なお、一対の案内部５１、５２は、閉状態に維持可能であることが好ましい。一対の案内部５１、５２を平常に維持するには、例えば、以下のような構成が考えられる。即ち、一対の案内部５１、５２の一方にロック部が設けられると共に他方にロック部と可能な被ロック部が設けられる。そして、一対の案内部５１、５２が閉状態にあるときに、ロック部と被ロック部とがロックすることで閉状態に維持可能となる。
【００５４】
一対の案内部５１、５２が閉状態となったら、第１移送機構部４０によって収納部３０に収納されている帯状部材２０を送り始める（図４参照）。この際、ここでは、第１移送機構部４０の駆動部と第２移送機構部６０の駆動部とは、別の駆動部を採用しているため、まずは、第１移送機構部４０のみを駆動させて、帯状部材２０を送り出す。
【００５５】
そして、送り出された帯状部材２０は、閉状態にある一対の案内部５１、５２、つまり、Ｃ字状の上記経路に沿って移動し、やがて第２移送機構部６０に到達する（図６参照）。これにより、帯状部材２０が電線Ｗの周囲を囲んだ状態となる。
【００５６】
ここで、上記したように帯状部材２０の先端側にはガイド突起２６が設けられている。帯状部材２０の本体部２２及びガイド突起２６は、図５に示すように、案内部５１、５２に設けられた本体部用溝５３ａ及びガイド突起用溝５３ｂにそれぞれ嵌まっている。このため、ガイド突起２６が設けられている部分は、Ｃ字状の上記経路から外れる可能性は低い。そして、帯状部材２０のうちガイド突起２６が設けられている部分が案内部５１、５２の溝に嵌まっているため、帯状部材２０のうちガイド突起２６が設けられている部分よりも後端側もＣ字状の上記経路から外れにくくなる。
【００５７】
より詳細には、図７に示すようにＣ字状の上記経路に沿って移動する帯状部材２０の本体部２２に対して外周側及び両側方には、案内部５１、５２の外縁が位置する。このため、帯状部材２０のうちガイド突起２６が設けられている部分よりも後端側についてもＣ字状の上記経路の外周側及び両側方には外れにくく、帯状部材２０のうちガイド突起２６が設けられている部分よりも後端側がＣ字状の上記経路から外れるとすると、Ｃ字状の上記経路の内周側となることが考えられる。しかしながら、以下に示すように、帯状部材２０のうちガイド突起２６が設けられている部分よりも後端側についても、Ｃ字状の上記経路の内周側に外れにくい。
【００５８】
即ち、図１及び図２に示すように、第１移送機構部４０がＣ字状の上記経路の一端側に設けられているため、帯状部材２０のうちガイド突起２６が設けられている部分がＣ字状の上記経路にある状態で、ガイド突起２６が設けられている部分よりも後端側を第１移送機構部４０が送り出す。
【００５９】
この際、案内部５１、５２がＣ字状の上記経路に沿って設けられていることにより、帯状部材２０のうち第１移送機構部４０により送られる部分が移動する方向と、帯状部材２０のうちＣ字状の上記経路に沿って移動する部分の移動方向とが異なる。このため、仮に帯状部材の剛性が小さい場合には、Ｃ字状の上記経路の一端側では、第１移送機構部４０側から新たに送られてくる部分によって帯状部材がＳ字状に曲がってしまう。これに対して、ここでは、帯状部材２０が曲げられた際に真っ直ぐに戻ろうとする程度の剛性を有していることにより、帯状部材２０は、Ｓ字状にならないように外周側に広がろうとする。これにより、帯状部材２０のうち第１移送機構部４０側の部分がそれよりも先端側を押し出すことを順次繰り返してＣ字状の上記経路に沿って進んでいく。なお、案内部の貫通孔に帯状部材を強制的に曲げるガイド部が設けられている、又は、第１移送機構部が帯状部材のうちＣ字状の上記経路に沿った部分を送り可能に設けられているなどによっても、帯状部材がＳ字状になりにくいと考えられる。
【００６０】
ここで、帯状部材２０の移動について部分的に見ると、Ｃ字状の上記経路にある帯状部材２０のうち第１移送機構部４０側の部分がそれよりも先端側を案内部５１、５２の内周面に押し付けることで、押し付けられた部分よりも先端側が移動方向を変えて進み、さらにそれより先端側を案内部５１、５２の内周面に押し付ける。これが、帯状部材２０の先端まで波及していく。従って帯状部材２０の移動について全体的に見ると、帯状部材２０は第１移送機構部４０側の部分から順次移動方向を変えてＣ字状の上記経路に沿って案内部５１、５２の内周面上を摺動しつつ進んでいく。
【００６１】
これらより、帯状部材２０のうちガイド突起２６が設けられている部分よりも後端側についても、Ｃ字状の上記経路から外れにくい。
【００６２】
また、ここでは、一対の案内部５１、５２のうち一方の案内部５２に対して帯状部材２０が略全周に沿って配設された状態が初期状態に設定されている。換言すると、Ｃ字状の上記経路の略半分に亘る部分については、初期状態ですでに帯状部材２０が配設されている。このため、初期状態において、帯状部材２０のうち案内部５２に収まっている部分の延在方向の寸法は、Ｃ字状の上記経路の一端側と任意の地点との２点を結ぶ距離よりも長い。これにより、帯状部材２０のうち第１移送機構部４０から新たに送られた部分を案内部５１、５２よりも内側で収めるには、案内部５１、５２の内側であって最も外周側で周方向に沿うように収めることになる。このことによっても、帯状部材２０のうちガイド突起２６が設けられている部分よりも後端側がＣ字状の上記経路から外れにくい。
【００６３】
さらにここで、帯状部材２０のうちガイド突起２６より後端側がＣ字状の上記経路に対して内周側に外れている場合を考える。この場合、第１移送機構部４０が帯状部材２０を送り続けても、帯状部材２０のうち当該外れている部分がＣ字状の上記経路に沿った位置に収まるまで帯状部材２０のうちガイド突起２６が設けられている部分が移動を中断する又は第１移送機構部４０の送り速度よりも遅く進むと考えられる。つまり、帯状部材２０のうちガイド突起２６が設けられている部分よりも後端側が案内部５１、５２に沿った位置に収まり、本体部２２が本体部用溝５３ａの内周側を向く面に当接してから、帯状部材２０のうちガイド突起２６が設けられている部分が案内部５１、５２に沿って第１移送機構部４０による送り速度と同じ速度で移動を始める。
【００６４】
以上により、帯状部材２０は、上記経路を外れることなく、また、一時的に上記経路を外れたとしても元の経路に復帰して、上記経路に沿って第２移送機構部６０まで送られる。
【００６５】
次に、帯状部材２０が第２移送機構部６０まで到達して、ガイド突起２６がＣ字状の上記経路よりも先に進んだら、帯状部材２０を絞っていく。より詳細には、ガイド突起２６がＣ字状の上記経路よりも先に進むと、Ｃ字状の上記経路上に位置する帯状部材２０に対して案内部５１、５２の内周側には、帯状部材２０を塞ぐものが存在しない。このため、帯状部材２０は、案内部５１、５２よりも内周側に進出可能となる。そして、帯状部材２０のうち第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との間に位置する部分であって案内部５１、５２に沿った状態にある部分が短くなるように、第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との少なくとも一方を用いてこの間に位置する帯状部材２０を送り始める。ここでは、第１移送機構部４０を停止させて、第２移送機構部６０のみを動かすことにより第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との間に位置する帯状部材２０を送る（図８参照）。これにより、帯状部材２０が、Ｃ字状の上記経路から徐々に内周側に外れていく。つまり、帯状部材２０が、一対の案内部５１、５２に沿った状態から徐々に絞られていき、やがて電線Ｗを締め付ける（図８〜図１０参照）。
【００６６】
この際、ここでは、絞られた帯状部材２０の一端側と他端側との間には隙間が生じる。当該隙間の部分は、一対の案内部５１、５２又は収納部３０によって埋められる。これにより電線Ｗ周りに閉環状の囲いが生じる。なお、電線Ｗは、帯状部材２０により締め付けられた状態で一対の案内部５１、５２又は収納部３０に当接することもあり得る。電線Ｗが帯状部材２０により締め付けられた状態で一対の案内部５１、５２又は収納部３０に当接しないようにするためには、例えば、後述する第２実施形態に係るロボットハンド１０のように線状体押付部８２を設けることが考えられる。
【００６７】
以上のようにして、ロボットハンド１０によって複数の電線Ｗが集合すると共に、集合した状態が維持される。
【００６８】
なお、帯状部材２０が電線Ｗを締め付ける力は、第１移送機構部４０又は第２移送機構部６０の回転トルクを電気的又は機械的に制御することで調整可能である。また、送り量から帯状部材２０のうち第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との間の部分の寸法を制御することによっても、帯状部材２０が電線Ｗを締め付ける力を調整することができる。
【００６９】
次に、ロボットハンド１０を、帯状部材２０を送り出す前の状態に戻す動作について説明する。
【００７０】
図１０のように、帯状部材２０が電線Ｗを締め付けている状態で、帯状部材２０のうち第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との間に位置する部分が長くなるように、第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との少なくとも一方を用いて帯状部材２０をこの間に送り始める。ここでは、第１移送機構部４０を停止させた状態で、第２移送機構部６０によって帯状部材２０を送り戻す。より詳細には、第２歯車６２を図９及び図８における矢印と反対側に回転させる。これにより、帯状部材２０が徐々に外周側に膨むように移動していき、やがてＣ字状の上記経路に沿った状態となる。
【００７１】
この状態で、第１移送機構部４０と第２移送機構部６０とにより帯状部材２０を送り戻す。より詳細には、第１歯車４２及び第２歯車６２を図６における矢印と反対側に回転させる。これにより、帯状部材２０のうちガイド突起２６が設けられている部分が一対の案内部５１、５２の溝５３に嵌まると共に帯状部材２０が第２移送機構部６０から離れる。
【００７２】
この後、第１移送機構部４０により帯状部材２０を送り戻す。より詳細には、第１歯車４２を図４における矢印と反対側に回転させる。
【００７３】
以上により、ロボットハンド１０は、帯状部材２０を送り出す前の図２の状態に戻る。なお、帯状部材２０は初期位置よりも送り戻されないように形成されていることが好ましい。
【００７４】
なお、帯状部材２０のうち、ガイド突起２６が設けられている部分については、Ｃ字状の上記経路に沿って送り戻される。ガイド突起２６が設けられている部分以外の部分については、Ｃ字状の上記経路に沿って送り戻されることは必須ではなく、一対の案内部５１、５２に囲まれる空間を横切るように送り戻されてもよい。例えば、図１０のような状態から、帯状部材２０がＣ字状の上記経路に沿う状態になることを待たずに、第１移送機構部４０によって帯状部材２０を送り戻してもよい。
【００７５】
第１実施形態に係るロボットハンド１０によると、閉状態時に第１移送機構部４０によって送り出された帯状部材２０が経路に沿って移動し第２移送機構部６０まで到達した状態で、第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との少なくとも一方により帯状部材２０のうち第１移送機構部４０と第２移送機構部６０との間に位置する部分が短くなるように帯状部材２０を送ることで、帯状部材２０が線状体の周囲で線状体を締め付け可能に徐々に絞られるため、空間内に位置する電線Ｗ等の線状体の集線作業を行うことができる。また、絞られた帯状部材２０を少なくとも第１移送機構部４０により送り戻すことによって送り出し前の状態に復帰可能に形成されているため、当該ロボットハンド１０により集線作業を繰り返し行うことができる。この際、結束作業を併せて行うか否かは問わない。これらより、集線作業を行うことができるロボットハンド１０であって、汎用性の高いロボットハンド１０を提供することができる。
【００７６】
また、帯状部材２０が本体部２２の一方主面に設けられたラック部２４を含み、第１移送機構部４０がラック部２４に噛み合う第１歯車４２を含み、第２移送機構部６０がラック部２４に噛み合う第２歯車６２を含むため、簡易な構成で帯状部材２０の送り出し及び送り戻しを行うことができる。
【００７７】
また、帯状部材２０が本体部２２の先端側の側面に突出するように設けられたガイド突起２６をさらに含み、案内部５１、５２にはガイド突起２６が嵌る溝が形成され、帯状部材２０がガイド突起２６が溝に嵌まった状態で溝に沿って移動可能に形成されているため、帯状部材２０をガイド機構部５０に沿ってより確実に案内できる。
【００７８】
｛第２実施形態｝
次に、第２実施形態に係るロボットハンド１０Ａについて説明する。図１１は、第２実施形態に係るロボットハンド１０Ａを示す概略正面図である。図１２は、帯状部材２０Ａの空転部２８を示す概略正面図である。なお、本実施の形態の説明において、これまでの実施形態で説明したものと同様構成要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００７９】
第２実施形態に係るロボットハンド１０Ａは、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとが同期可能に設けられている点で第１実施形態に係るロボットハンド１０とは異なる。
【００８０】
具体的には、上記第１実施形態のように、帯状部材２０を送る際に、第１移送機構部４０のみを稼働させるとき、第２移送機構部６０のみを稼働させるとき及び両方を稼働させるときがあると、その制御が複雑になる場合もあり得る。これに対して、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとを同期させることで、その制御を簡易にすることが可能となる。
【００８１】
より具体的には、帯状部材２０Ａは、空転部２８をさらに含む。また、ロボットハンド１０Ａは、送出停止部７０をさらに備える。
【００８２】
空転部２８は、本体部２２の基端側に設けられ、第１移送機構部４０を空転させる部分である。ここでは、空転部２８は帯状部材２０Ａのうちラック部２４が設けられている部分よりも基端側に位置する。空転部２８には、ラック部２４が設けられていない。また、空転部２８は、第１歯車４２と間隔をあけて配設されている。
【００８３】
第１移送機構部４０Ａが帯状部材２０Ａのうちラック部２４が設けられている部分をすべて送り出すことで、第１歯車４２と噛み合う位置に空転部２８が到達する。この際、空転部２８が上記構成を含むため、第１移送機構部４０Ａが帯状部材２０Ａを送ることを抑制することができる。
【００８４】
送出停止部７０は、第１移送機構部４０Ａが空転している状態で基端側の帯状部材２０Ａの送り出しを止める部分である。より詳細には、送出停止部７０がない場合、第１移送機構部４０Ａが空転している状態であっても、第２移送機構部６０Ａによって帯状部材２０Ａが送られていれば、帯状部材２０Ａのうち基端側も送られてしまう。このため、帯状部材２０Ａを絞ることができない。これに対して、ロボットハンド１０Ａに送出停止部７０が設けられると、第１移送機構部４０Ａが空転している状態で第２移送機構部６０Ａによって帯状部材２０Ａが送られることで帯状部材２０Ａが絞られていく。
【００８５】
ここでは、送出停止部７０は、引掛り部７２と被引掛り部７４とを含む。引掛り部７２は、帯状部材２０Ａに設けられている。ここでは、引掛り部７２は帯状部材２０Ａの基端に設けられている。引掛り部７２は、ラック部２４が設けられている側に突出するように設けられている。被引掛り部７４は、例えば、収納部３０に設けられる。被引掛り部７４は、第１移送機構部４０Ａが空転状態にあるときに帯状部材２０Ａの基端側が送られる際に、帯状部材２０Ａに設けられた引掛り部７２と引掛り可能に設けられている。このような引掛り部７２と被引掛り部７４とは例えば鉤状に形成されていることが考えられる。
【００８６】
第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとは同期して動く。ここでは、第１歯車４２及び第２歯車６２にそれぞれプーリー４６、６６を設けて、一対の当該プーリー４６、６６に無端ベルトＢを掛け渡す。そして、駆動部によって当該無端ベルトＢを回転させることで、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとが同期して動く。
【００８７】
＜動作＞
次に、第２実施形態に係るロボットハンド１０Ａにより帯状部材２０Ａを送る動作について説明する。
【００８８】
一対の案内部５１、５２の間に電線Ｗを取り込んだ状態で駆動部を稼働させると、上述したように、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとは同期して動く。この際、最初は、第２移送機構部６０Ａに帯状部材２０Ａが到達していないため、第１移送機構部４０Ａが帯状部材２０Ａを送る。そして、帯状部材２０Ａが第２移送機構部６０Ａに到達したら第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとにより帯状部材２０Ａが送られていき、やがて第１移送機構部４０Ａに空転部２８が到達する。すると、第１移送機構部４０Ａが空転し第２移送機構部６０Ａによってのみ帯状部材２０Ａが送られていき、やがて引掛り部７２と被引掛り部７４とが引っ掛かり、基端側の帯状部材２０Ａが送られなくなる。これにより、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとの間に帯状部材２０Ａが供給されなくなり、帯状部材２０Ａのうちこの間に位置する部分が第２移送機構部６０Ａにより排出される。こうして帯状部材２０Ａのうち第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとの間の部分が短くなっていき、絞られていく。以上により、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとが同期して動く構成であっても電線Ｗを締め付けることができる。
【００８９】
帯状部材２０Ａが絞られた状態から駆動部を稼働させると、上述したように、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとは同期して動く。この際、第１移送機構部４０Ａが空転しているため、最初は、第２移送機構部６０Ａにより帯状部材２０を送り戻す。このとき帯状部材２０Ａは、Ｃ字状の上記経路に沿った状態を経て、第１移送機構部４０Ａと噛み合うようになる。帯状部材２０Ａが第１移送機構部４０Ａと噛み合うようになったら第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとにより帯状部材２０Ａが送り戻されていき、やがて第２移送機構部６０Ａから帯状部材２０Ａが離れる。すると、第２移送機構部６０Ａが空転し第１移送機構部４０Ａによってのみ帯状部材２０Ａが送り戻されていき、やがて送り出す前の状態に戻る。以上により、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとが同期して動く構成であってもロボットハンド１０Ａを、帯状部材２０Ａを送り出す前の状態に戻すことができる。
【００９０】
第２実施形態に係るロボットハンド１０Ａによると、帯状部材２０Ａが、本体部２２の基端側に設けられ第１移送機構部４０Ａを空転させる空転部２８をさらに含み、第１移送機構部４０Ａが空転している状態で基端側の帯状部材２０Ａの送り出しを止める送出停止部７０をさらに備えるため、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとを同期させても当該ロボットハンド１０Ａによる集線作業が可能になる。これにより、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとを１つの駆動部で動かすことができるため、装置を小型化及び軽量化することができる。また、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとを送り出し方向に動かしていれば、帯状部材２０Ａが絞られた状態に移行する。また、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとを送り戻し方向に動かしていれば、帯状部材２０Ａが送り出し前の状態に移行する。このため、ロボットハンド１０Ａにおいて複雑な制御が不要となる。
【００９１】
なお、第１移送機構部４０Ａと第２移送機構部６０Ａとを同期させた場合、第１移送機構部４０Ａにより送られてきた帯状部材２０Ａが最初に第２移送機構部６０Ａに到達した際、帯状部材２０Ａのラック部２４が第２移送機構部６０Ａの第２歯車６２と噛み合わない場合がある。しかしながら、この場合でも、帯状部材２０Ａが曲げ可能な柔軟性を有するため、ラック部２４と第２歯車６２とが噛み合うように自然に調整されると考えられる。
【００９２】
｛第３実施形態｝
次に、第３実施形態に係るロボットハンド１０Ｂについて説明する。図１３は、第３実施形態に係るロボットハンド１０Ｂを示す概略平面図である。図１４は、第３実施形態に係るロボットハンド１０Ｂを示す概略正面図である。なお、本実施の形態の説明において、これまでの実施形態で説明したものと同様構成要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００９３】
第３実施形態に係るロボットハンド１０Ｂは、線状体押付部８２をさらに備える点で第１実施形態に係るロボットハンド１０とは異なる。
【００９４】
ロボットハンド１０Ｂにおいて、線状体の周囲で帯状部材２０がギャップ部を介して対向している。線状体押付部８２は、収納部３０よりも線状体側でギャップ部に位置するように設けられている。そして、帯状部材２０は経路に沿った位置から線状体押付部８２へ向けて絞られる。
【００９５】
線状体押付部８２は、収納部３０に近い接近状態と接近状態よりも収納部３０から離れた離隔状態とに姿勢変更可能に形成され、帯状部材２０が絞られた状態で離隔状態を取ることができる。また、線状体押付部８２は、帯状部材２０が移動する力を受けて接近状態と離隔状態とに姿勢変更可能に形成されている。
【００９６】
より詳細には、ここでは、ロボットハンド１０Ｂは、線状体押付部８２を含む線状体押付機構部８０をさらに備える。
【００９７】
線状体押付機構部８０は、上記線状体押付部８２と、線状体押付部移動機構８３とを備える。線状体押付部移動機構８３は、一対の案内部５１、５２に囲まれる空間の軸方向に沿って収納部３０の側方に設けられている。線状体押付部８２は、線状体押付部移動機構８３の先端側に設けられ、上記軸方向に沿って案内部５１、５２側に延在している。
【００９８】
線状体押付部８２は、曲面を有する板状に形成されている。曲面は、線状体押付部８２が移動する前の状態で、一対の案内部５１、５２の内面に沿った形状に形成されている。線状体押付部８２は、曲面のうち凹面が電線Ｗ側を向くように配設される。
【００９９】
図１３に示すように、線状体押付部８２には、凹部８２ｈが形成されている。凹部８２ｈは、曲面の周方向一端側が他端側に向けて凹む態様で形成されている。凹部８２ｈは、例えば、帯状部材２０が絞られた際に帯状部材２０がなるべく線状体押付部８２と接触しないで移動可能となるように形成されていることが考えられる。このため、凹部８２ｈは、収納部３０内に位置する帯状部材２０を延在方向に延長した線と重なる部分よりも外周側に設けられることが考えられる。
【０１００】
線状体押付部移動機構８３は、枠部８８とストッパ８７と第１支持部８４と第２支持部８６と弾性部８５とを備える。
【０１０１】
枠部８８は、収納部３０の延在方向と同じ方向に延在する。枠部８８は、ストッパ８７と第１支持部８４と第２支持部８６と弾性部８５とを収容する。枠部８８は、収納部３０に突設されていてもよいし、収納部３０と一緒にロボットアーム等に突設されていてもよい。
【０１０２】
ストッパ８７は、枠部８８内を枠部８８の延在方向に沿って移動可能に形成されている。当該ストッパ８７の内部で枠部８８の延在方向に沿って第１支持部８４と第２支持部８６と弾性部８５と後述するドグ２９とが移動可能に設けられている。ストッパ８７は、初期状態で枠部の延在方向後端側に位置するように設けられる。
【０１０３】
第１支持部８４の一方側には、連結部８２ａを介して線状体押付部８２が連結される。第１支持部８４の他方側には、弾性部８５を介して第２支持部８６が連結される。ここでは、弾性部８５としてバネが用いられているものとして説明する。第１支持部８４と第２支持部８６と弾性部８５とは、初期状態でストッパ８７のうち枠部８８の延在方向に沿った先端側に位置するように設けられる。
【０１０４】
ドグ２９は、第１支持部８４を押圧して、第１支持部８４を枠部８８の移動方向に沿って移動可能に設けられている。ドグ２９は、ここでは、帯状部材２０に突設されている。ドグ２９は、例えば、帯状部材２０の基端側の側方に突設される。ドグ２９は、初期状態でストッパ８７のうち枠部８８の延在方向に沿った後端側に位置するように設けられる。
【０１０５】
＜動作＞
次に、第３実施形態に係るロボットハンド１０Ｂによる電線Ｗ締め付け時の動作について、図１３及び図１４に加えて図１５及び図１６を参照しつつ説明する。図１５及び図１６は、線状体の締め付け動作を説明するための説明図である。
【０１０６】
まずは、図１４にあるように、電線Ｗを一対の案内部５１、５２によって囲まれる空間内に取り込む。この状態では、線状体押付部８２は接近状態となる。
【０１０７】
次に、図１４の状態から、帯状部材２０を送り始めると、帯状部材２０の移動と共にドグ２９がストッパ８７内を先端側に向けて移動する。そして、ドグ２９は、第２支持部８６に当接した後、第２支持部８６を枠部８８の延在方向に沿って先端側に向けて押圧する。この押圧力が弾性部８５を介して第１支持部８４に伝わり、第１支持部８４がストッパ８７を枠部８８の延在方向に沿った先端側に向けて押圧する。これにより、ストッパ８７及びストッパ８７内部に位置する各部材が枠部８８内を先端側に向けて移動する。この際、第１支持部８４に連結された線状体押付部８２も、延在方向に沿って電線Ｗ側に移動していき、離隔状態となる。
【０１０８】
ストッパ８７及びストッパ８７内部に位置する各部材が枠部８８内を先端側に向けて移動すると、図１５に示すように、やがてストッパ８７が枠部８８の先端側に当接し、これ以上進めなくなる。この際、線状体押付部８２は、連結部８２ａと連結している部分近傍が一対の案内部５１、５２の間の空間の中央よりも若干収納部３０側に位置する。このため、電線Ｗのうち中央よりも収納部３０側に位置する電線Ｗは線状体押付部８２に当接した状態となり、中央に寄せられる。ここで、線状体押付部８２が曲面を有する板状に形成されると共に凹面を電線Ｗ側に向けて配設されるため、帯状部材２０を絞る前に線状体押付部８２を電線Ｗに当接させる場合であっても、一対の案内部５１、５２内にバラバラに広がる電線Ｗを凹面内に取り込みやすくなる。
【０１０９】
そして、この状態からさらに帯状部材２０を送ると共に、第２移送機構部６０により帯状部材２０を絞っていくと、図１６に示すように、電線Ｗ束が帯状部材２０と線状体押付部８２とによって締め付けられる。さらに、この際、電線Ｗ束は、中央に寄せられる（センタリングされる）。より詳細には、図１６に示す状態では、図１５に示す状態に比べてドグ２９及び第２支持部８６は前進すると共に、第１支持部８４は後退し、弾性部８５が圧縮状態となっている。ここで、ドグ２９及び第２支持部８６の前進は、帯状部材２０を絞り可能な位置まで送ったことによる。また、第１支持部８４の後退は、帯状部材２０が電線Ｗを締め付ける力が線状体押付部８２を後退する方向に押圧し、弾性部８５を圧縮させる力を上回ったことによる。第１支持部８４の後退は、帯状部材２０によって締め付けられた電線Ｗ束を一対の案内部５１、５２の間の空間内の中央に寄せるためである。このため、電線Ｗ押付部は、電線Ｗ束の径が小さい場合など、後退せずとも電線Ｗ束を中央に寄せることが可能である場合には、後退しないこともあり得る。
【０１１０】
この際、弾性部８５として、バネ定数が可変となる空気バネ等が用いられることが好ましい。バネ定数が可変であることによって、センタリングさせたい電線Ｗの種類が異なる場合であっても、電線Ｗ束の外径の違い等による締め付け力の差を吸収することができる。このため、センタリングさせたい電線Ｗの種類が異なる場合であっても、複雑な制御を要さずに電線Ｗを中央に寄せやすくなる。
【０１１１】
第３実施形態に係るロボットハンド１０Ｂによると、線状体の周囲で帯状部材２０がギャップ部を介して対向し、収納部３０よりも線状体側でギャップ部に位置するように設けられた線状体押付部８２をさらに備え、帯状部材２０は経路に沿った位置から線状体押付部８２へ向けて絞られるため、帯状部材２０によって締め付けられた線状体が収納部３０又は案内部５１、５２と接触し傷つくことを抑制することができる。
【０１１２】
また、線状体押付部８２が収納部３０に近い接近状態と接近状態よりも収納部３０から離れた離隔状態とに姿勢変更可能に形成され、帯状部材２０が絞られた状態で離隔状態を取ることができるため、帯状部材２０によって締め付けられた状態の線状体を一対の案内部５１、５２に囲まれた空間内の中央に寄せることができる。これにより、後の結束作業等を行いやすくなる。
【０１１３】
また、線状体押付部８２が、帯状部材２０が移動する力を受けて接近状態と離隔状態とに姿勢変更可能に形成されているため、線状体押付部８２を姿勢変更させる駆動部を省略することができる。
【０１１４】
｛第４実施形態｝
次に、第４実施形態に係るロボットハンド１０Ｃについて説明する。図１７は、第４実施形態に係るロボットハンド１０Ｃを示す概略正面図である。なお、本実施の形態の説明において、これまでの実施形態で説明したものと同様構成要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【０１１５】
第４実施形態に係るロボットハンド１０Ｃは、テープ巻付機構部９０を備える点で、第１実施形態に係るロボットハンド１０Ｃとは異なる。以下では、ロボットハンド１０Ｃは、第３実施形態に係るロボットハンド１０Ｂにテープ巻付機構部９０が設けられたものとして説明する。
【０１１６】
テープ巻付機構部９０は、粘着テープＴ１が巻回収容されたテープ巻回体Ｔ２を、帯状部材２０によって集められた状態の電線Ｗの周りに回転させることで、電線Ｗ周りに粘着テープＴ１を巻付ける。テープ巻付機構部９０は、例えば、線状体押付機構部８０に対して収納部３０とは反対側の側方に設けられている。もっとも、テープ巻付機構部９０は、収納部３０に対して線状体押付機構部８０とは反対側の側方に設けられていてもよい。具体的には、テープ巻付機構部９０は、回転体９２と、回転支持部４４と、回転駆動部９６とを含む。
【０１１７】
回転体９２には、線状体が収まる凹部９２ｈが外周側から内周側に向かって凹む態様で形成されている。回転体９２は、円板状部材の外周周りの一部から中心に向けてＵ字状の凹部９２ｈを形成した構成とされている。回転体９２の一方面側の外周側よりの部分には、粘着テープＴ１を巻回収容したテープ巻回体Ｔ２を回転可能に支持するテープ巻回体支持部９２ａが設けられている。
【０１１８】
回転支持部には、回転体９２を回転可能に支持する軸受部が設けられると共に、回転体９２周りの位置に、回転支持円板９４ｂ等が配設されることで、回転支持部によって回転体９２が回転可能に支持されている。回転体９２を回転支持部に対して回転させ、回転体９２の凹部９２ｈの位置と一対の案内部５１、５２の間の空間の中央とを一致させることで、回転体９２の中心に電線Ｗ束を配設できるようになっている。また、この状態で、回転体９２を回転させることで、回転体９２の中心に電線Ｗ束を配設した状態で、その周りにテープ巻回体Ｔ２を回転させることができるようになっている。
【０１１９】
回転駆動部９６は、上記回転体９２を回転駆動可能に構成されている。ここでは、回転駆動部９６は、モータ等によって構成されている。ここでは、回転体９２周りに設けられた２つの回転支持円板９４ｂが歯車によって構成されており、当該歯車が回転体９２周りに形成された歯車に噛合っている。また、回転駆動部９６の駆動軸に取付けられた駆動歯車９６ａが２つの回転支持円板９４ｂに噛合っている。そして、回転駆動部９６の回転駆動力が駆動歯車９６ａから２つの回転支持円板９４ｂを介して回転体９２に伝達され、これにより、回転体９２が回転駆動するようになっている。この際、回転体９２の凹部９２ｈの位置に拘らず、２つの回転支持円板９４ｂの少なくとも一方が回転体９２周りに形成された歯車に噛合う。このため、回転体９２を継続して３６０度以上回転させることができるようになっている。
【０１２０】
そして、帯状部材２０によって集められた電線Ｗ束に、このテープ巻付機構部９０によってテープ巻回体Ｔ２を電線Ｗ束周りに回転させることで、電線Ｗ束に粘着テープＴ１を巻付けることができる。なお、電線Ｗ束の延在方向上流側又は下流側に電線Ｗ束を把持して延在方向に移動させる機構が設けられると、粘着テープＴ１を電線Ｗ束に対して順次螺旋状に巻付けることができる。この際、電線Ｗ束の移動速度と、テープ巻回体Ｔ２の回転速度とを適宜調整することで、粘着テープＴ１を電線Ｗ束に対して密に巻くこともできるし、粗く巻くこともできる。
【０１２１】
なお、テープ巻付機構部９０は、テープ巻付機構部移動機構等により電線Ｗに対して接近及び離隔移動可能に設けられているとよい。これにより、初期状態で、テープ巻付機構部９０が電線Ｗに対して離隔した位置にあると、テープ巻付機構部９０が帯状部材２０による電線Ｗの集線作業を邪魔することを抑制することができる。この際、回転体９２の凹部９２ｈは電線Ｗ束に向けた位置に開口している。
【０１２２】
テープ巻付機構部移動機構としては、例えば、線状体押付部移動機構が併用されることが考えられる。この場合、第２支持部８６等に回転支持部が取り付けられることで、線状体押付部８２と共にテープ巻付機構部９０が移動する。さらに、線状体押付部８２と帯状部材２０とによって電線Ｗがある程度まとまった状態で凹部９２ｈ内に電線Ｗを収容することができる。これにより、凹部９２ｈ及びテープの旋回径を小さくすることができる。
【０１２３】
もっとも、テープ巻付機構部移動機構としては、線状体押付部移動機構８３とは別に設けられることも考えられる。この場合、テープ巻付機構部移動機構は、エアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等のリニアアクチュエータによって構成され、例えば、収納部３０の延在方向に沿って配設されることが考えられる。
【０１２４】
＜動作＞
次に、本ロボットハンド１０Ｃの動作について説明する。
【０１２５】
まずは、第３実施形態に係るロボットハンド１０Ｂと同様に、帯状部材２０によって電線Ｗを集めると共に線状体押付部８２によって電線Ｗをセンタリングする。
【０１２６】
この際、テープ巻付機構部９０も電線Ｗ束に向けて移動する。これにより、電線Ｗ束のうち、案内部５１、５２から延出する部分が、テープ巻付機構部９０の回転体９２の中心に配設される。そして、粘着テープＴ１の先端部が電線Ｗ束のうち案内部５１、５２から延出する部分に貼付けられる。粘着テープＴ１の先端部の貼付けは、作業者の手によって行われてもよいし、テープ巻付機構部９０が上記のように移動することで、自動的に電線Ｗ束に貼付けられてもよい。また、粘着テープＴ１の先端部を貼り付ける機構が別途線状体押付部８２等に設けられてもよい。そして、テープ巻付機構部９０がテープ巻回体Ｔ２を電線Ｗ束の周りに回転させることで、粘着テープＴ１が電線Ｗ束に巻付けられる。なお、巻付け回数は、電線Ｗの種類等によって適宜設定される。例えば、粘着テープＴ１を電線Ｗ束に対して２回巻付ける。この後、電線Ｗ束によっては、粘着テープＴ１が電線Ｗ束に対して螺旋状に巻付けられる。
【０１２７】
電線Ｗ束に対して粘着テープＴ１が巻付けられた後、電線Ｗ束とテープ巻回体Ｔ２との間で粘着テープＴ１が切断される。この切断は、作業者によって行われてもよいし、テープ巻付機構部９０に組込まれたカッタ及びカッタ駆動部等によって自動で行われてもよい。
【０１２８】
これにより、電線Ｗ束に対する粘着テープＴ１の巻付作業が終了となり、電線Ｗ束が結束される。
【０１２９】
第４実施形態に係るロボットハンド１０Ｃによると、案内部５１、５２に対して線状体の延在方向に沿って側方に設けられ、線状体が帯状部材２０によって集められた状態で、粘着テープＴ１が巻回収容されたテープ巻回体Ｔ２を、線状体周りに回転させることで、線状体周りに粘着テープＴ１を巻付け可能に形成されたテープ巻付機構部９０をさらに備えるため、同じロボットハンド１０Ｃを用いて集線作業後にすぐに結束作業を行うことができる。
【０１３０】
｛第５実施形態｝
次に、第５実施形態に係るロボットハンド１０Ｄについて説明する。図１８は、第５実施形態に係るロボットハンド１０Ｄを示す概略正面図である。なお、本実施の形態の説明において、これまでの実施形態で説明したものと同様構成要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【０１３１】
第５実施形態に係るロボットハンド１０Ｄは、ワークＷ１を把持可能な点で第１実施形態に係るロボットハンド１０とは異なる。
【０１３２】
具体的には、ロボットハンド１０Ｄは、一対の爪部１００と、開閉機構部とを備える。
【０１３３】
一対の爪部１００は、一対の案内部５１、５２のうちピンＰで固定される端部とは反対側の端部に設けられている。一対の爪部１００で挟むことで、ワークＷ１を把持可能とされる。
【０１３４】
開閉機構部は、一対の案内部５１、５２を開閉可能に設けられている。開閉機構部は、一対の爪部１００の把持力を調整する部分である。開閉機構部としては、後述する第６実施形態に係るロボットハンド１０Ｅのように、帯状部材２０が移動する力を受けて案内部５１、５２を開閉可能に設けられていてもよい。また、開閉機構部としては、例えば、ピンＰ及び案内部５１、５２に歯車が設けられ、ピンＰに設けられた歯車を駆動部により回転駆動させる構成であってもよい。
【０１３５】
第５実施形態に係るロボットハンド１０Ｄによると、ワークＷ１を把持可能に形成されているため、当該ロボットハンド１０Ｄを用いて集線作業以外の作業も行うことができる。このようなロボットハンド１０Ｄは、ワークＷ１が射出成型品等の一定形状を有する部品である場合に特に効果的である。
【０１３６】
｛第６実施形態｝
次に、第６実施形態に係るロボットハンド１０Ｅについて説明する。図１９乃至図２２は、第６実施形態に係るロボットハンド１０Ｅを示す概略斜視図である。なお、図１９は、第６実施形態に係るロボットハンド１０Ｅの開状態を示す概略斜視図である。図２０及び図２１は、開状態から閉状態に移行中のロボットハンド１０Ｅを示す概略斜視図である。図２２は、第６実施形態に係るロボットハンド１０Ｅの閉状態を示す概略斜視図である。なお、本実施の形態の説明において、これまでの実施形態で説明したものと同様構成要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【０１３７】
第６実施形態に係るロボットハンド１０Ｅは、案内部５１Ｅ、５２Ｅが、帯状部材２０が移動する力を受けて開閉可能に設けられている点で第１実施形態に係るロボットハンド１０とは異なる。具体的には、開状態にある一対の案内部５１Ｅ、５２Ｅが、第１移送機構部４０により送り出される帯状部材２０が移動する力を受けて閉状態に姿勢変更可能に形成されている。また、閉状態にある一対の案内部５１Ｅ、５２Ｅが、第１移送機構部４０又は第２移送機構部６０の少なくとも一方により送り戻される帯状部材２０が移動する力を受けて、開状態に姿勢変更可能に形成されている。
【０１３８】
より具体的には、ここでは、一方の案内部５１Ｅは収納部３０と一体に設けられている。他方の案内部５２Ｅは、一方の案内部５１Ｅに対して回動可能に設けられている。そして、ロボットハンド１０Ｅは、案内部開閉機構１２０をさらに備える。案内部開閉機構１２０は、案内部５２Ｅに取り付けられた係止部材１２２と、案内部５１Ｅに取り付けられた被係止部材１２６とを含む。
【０１３９】
案内部５１Ｅは、略４分の３円弧状に形成されている。案内部５１Ｅの周方向一端側に被係止部材１２６が取り付けられている。案内部５１Ｅは、幅広部５４と幅狭部５５とが周方向一端側から他端側に向けて周方向に連なった形状に形成されている。そして、初期状態で、幅狭部に案内部５２Ｅが被せられている。より詳細には、案内部５１Ｅの内周側は、略半円弧状の幅広部５４ａと略４分の１円弧状の幅狭部５５ａとで構成されている。また、案内部５１Ｅの外周側は、略４分の１円弧状の幅広部５４ｂと略半円弧状の幅狭部５５ｂとで構成されている。
【０１４０】
案内部５２Ｅは、上記したように案内部５１Ｅの幅狭部５５に被せられている。案内部５２Ｅの周方向一端側は、幅狭部５５に沿って摺動可能に案内部５１Ｅに取り付けられている。初期状態で、案内部５１Ｅの周方向一端側と案内部５２Ｅの周方向他端側との間には、間隔があいており、電線Ｗを取り込み可能な開口が形成される。また、初期状態で案内部５２Ｅの周方向一端側は、案内部５１Ｅの幅広部５４に当接することでそれ以上他端側から一端側に向けて摺動しないようになっている。そして、案内部５２Ｅの周方向他端側が案内部５１Ｅの周方向他端側から上記開口を塞ぐように周方向に延出可能とされている。そして、案内部５２Ｅの周方向他端側に設けられた係止部材１２２と案内部５１Ｅの周方向一端側に設けられた被係止部材１２６とが係止することで、案内部５２Ｅが延出して上記開口を塞いだ状態が維持される。
【０１４１】
より具体的には、案内部５２Ｅの内周側部分５２ａは略４分の１円弧状に形成され、外周側部分５２ｂは略半円弧状に形成され、案内部５２Ｅの他端側で両者が内外方向に連なるように設けられている。この際、案内部５２Ｅの周方向他端側には、案内部５２Ｅの周方向端縁部から周方向に沿って周方向一端側に向けて凹む係止凹部５２ｈが形成されている。係止凹部５２ｈは、案内部５２Ｅが案内部５１Ｅの周方向一端側に向けて延出した際に、被係止部材１２６のうち後述する係止ピン１２７が挿通される部分である。
【０１４２】
続いて案内部開閉機構１２０について、図１９乃至図２２に加えて図２３及び図２４を用いて説明する。図２３は、係止部材１２２を示す概略正面図である。図２４は、図２３の部分拡大図である。上述したように案内部開閉機構１２０は、係止部材１２２と被係止部材１２６とを含む。
【０１４３】
係止部材１２２は、案内部５２Ｅの内周側部分５２ａと同程度の周長を有する略弧状に形成された部材である。係止部材１２２は、電線Ｗ回りで案内部５２Ｅと一体的に回動可能に設けられている。また、係止部材１２２は、基端側で案内部５２Ｅに対してピンＰによって回動可能に取り付けられている。ここでは、係止部材１２２が案内部５２Ｅに対して回動する軸と、案内部５２Ｅが案内部５１Ｅに対して回動する軸とは平行に設定されている。より具体的には、係止部材１２２は、本体部１２３と第１被押圧部１２４とを含むと共に、係止部材１２２には係止溝１２２ｈが形成されている。また、係止部材１２２は、第２被押圧部１２５をさらに含む。
【０１４４】
本体部１２３は、帯状部材２０に対してＣ字状の上記経路よりも外周側に位置するように配設される。本体部１２３は、案内部５２Ｅの内部に収められる。本体部１２３のうち基端側がピンＰにより案内部５２Ｅに回動可能に取り付けられている。また、本体部１２３のうち周方向に沿って係止溝１２２ｈより先端側の外縁部分１２３ａは湾曲状に形成されている。
【０１４５】
第１被押圧部１２４は、本体部１２３の先端側（ここでは、本体部１２３の先端）に設けられている。第１被押圧部１２４は、本体部１２３から内周側に突出しており、初期状態で、Ｃ字状の上記経路を横切るように設けられる。これにより、第１被押圧部１２４は、帯状部材２０が初期状態から送り出される際に帯状部材２０、より詳細には、帯状部材２０のガイド突起２６に押圧される。第１被押圧部１２４が帯状部材２０のガイド突起２６に押圧されることで、係止部材１２２及び案内部５２Ｅが案内部５１Ｅに対して周方向に延出可能とされる。第１被押圧部１２４のうち被押圧面１２４ａは、傾斜面状（ここでは、湾曲面状）に形成されている。
【０１４６】
なお、ここでは、第１被押圧部１２４は、帯状部材２０の本体部２２の幅と同程度の間隔を開けて対向する一対の平行平板状に形成されているがこのことは必須ではない。また、第１被押圧部１２４の内周側は初期状態で案内部５２Ｅよりも内周側に突出しているがこのことは必須ではない。
【０１４７】
係止溝１２２ｈは、本体部１２３の先端側に形成されている。より詳細には、係止溝１２２ｈは、本体部１２３の外周側から内周側に向けて凹む態様で形成されている。また、係止溝１２２ｈの周縁のうち本体部１２３の先端側に位置する部分よりも基端側に位置する部分が外周側に出っ張るように形成されている。そして、係止溝１２２ｈの周縁のうち外周側に出っ張っている部分が初期状態で係止凹部５２ｈの底側に位置するように案内部５２Ｅに対して係止部材１２２が取り付けられる。
【０１４８】
第２被押圧部１２５は、一対の案内部５１Ｅ、５２Ｅが閉状態にあるときに帯状部材２０が送り戻される際に帯状部材２０のガイド突起２６に押圧される。第２被押圧部１２５が帯状部材２０のガイド突起２６に押圧されることで、係止部材１２２及び案内部５２Ｅが案内部５１Ｅに対して初期状態に戻るように周方向に移動可能とされる。第２被押圧部１２５は本体部１２３の基端側（ここでは、本体部１２３の基端）に設けられている。第２被押圧部１２５は、本体部１２３から内周側に突出しており、常にＣ字状の上記経路を横切るように設けられる。このため、ガイド突起２６は、初期状態で第２被押圧部１２５よりも先端側に位置するように配設され、第２被押圧部１２５よりも基端側には位置しない。ここでは、第２被押圧部１２５の先端は、本体部１２３の基端側から先端側に向けて折り返されたような鉤状に形成されている。また、第２被押圧部１２５の被押圧面１２５ａのうち鉤状になっている先端部分までの中間部分は、傾斜面状（ここでは、湾曲面状）に形成されている。また、第２被押圧部１２５は、第１被押圧部１２４に対してガイド突起２６の延在方向の寸法以上の間隔をあけて設けられる。
【０１４９】
被係止部材１２６は、係止ピン１２７と連結部１２８とを含む。係止ピン１２７は、円柱状に形成されている。係止ピン１２７は、連結部１２８を介して、案内部５１Ｅの周方向一端側に取り付けられている。係止ピン１２７は、案内部５１Ｅの端縁部と周方向に間隔をあけて設けられている。
【０１５０】
＜動作＞
続いて、一対の案内部５１Ｅ、５２Ｅの開閉動作について、図１９乃至図２４に加えて、図２５乃至図３０を用いて説明する。図２５乃至図２８は、開状態から閉状態に移行する動作を説明するための説明図である。図２９及び図３０は、閉状態から開状態に移行する動作を説明するための説明図である。
【０１５１】
まず、一対の案内部５１Ｅ、５２Ｅを開状態から閉状態に移行する動作について説明する。
【０１５２】
まず図１９及び図２３に示す初期状態（開状態）から帯状部材２０を送り始める。すると、図２０及び図２５に示すように、帯状部材２０のガイド突起２６が第１被押圧部１２４を押圧することによって、係止部材１２２と案内部５２Ｅとが案内部５１Ｅに対して案内部５１Ｅ、５２Ｅ間の開口を塞ぐように摺動していく。
【０１５３】
そのまま、帯状部材２０を送り続けると、やがて係止ピン１２７が係止凹部５２ｈ内に挿通され、図２１及び図２６に示すように、係止凹部５２ｈの底に位置する係止溝１２２ｈの周縁のうち外周側に出っ張った部分に当接する。そのまま、帯状部材２０を送り続けようとしても、係止ピン１２７が係止溝１２２ｈの周縁に当接しているため、係止部材１２２はこれ以上案内部５１Ｅの周方向一端側に向けて摺動できない。このため、図２７に示すように、第１被押圧部１２４のうち湾曲状に設けられた被押圧面１２４ａが帯状部材２０の先端に沿って摺動することで係止部材１２２は案内部５２Ｅに対して外周側に向けて回動し始める。この際、係止溝１２２ｈの周縁が係止ピン１２７を覆うように係止部材１２２が回動する。
【０１５４】
そして、係止部材１２２が案内部５２Ｅに対して回動し終わると、図２２及び図２８に示すように、第１被押圧部１２４が帯状部材２０のガイド突起２６よりも外周側に位置することによって、帯状部材２０を案内部５１Ｅより先へ送り進めることが可能になる。また、この状態で、係止ピン１２７が係止溝１２２ｈに収まると共に、係止溝１２２ｈの周縁のうち係止部材１２２の先端側に位置する周縁が係止凹部５２ｈのうち係止ピン１２７よりも係止凹部５２ｈの開口側を横切るようにして塞ぐ。これにより、係止ピン１２７が係止凹部５２ｈの周縁と係止溝１２２ｈの周縁とに囲まれた状態となり、係止ピン１２７が抜けることが抑制される。以て、係止部材１２２と被係止部材１２６とが係止した状態、即ち一対の案内部５１Ｅ、５２Ｅがロックされた状態となる。
【０１５５】
次に、一対の案内部５１Ｅ、５２Ｅを閉状態から開状態に移行する動作について説明する。
【０１５６】
閉状態時に帯状部材２０を送り戻していくと、やがて、図２９に示すように帯状部材２０のガイド突起２６が第２被押圧部１２５に当接する。そのまま、帯状部材２０を送り戻そうとしても、係止ピン１２７が係止溝１２２ｈに収まっているため、係止部材１２２は案内部５１Ｅの周方向他端側に向けて摺動できない。ここで、第２被押圧部１２５が第１被押圧部１２４に対してガイド突起２６の延在方向の寸法以上の間隔をあけて設けられているため、ガイド突起２６が第２被押圧部１２５を押圧している状態で第１被押圧部１２４の内周側にガイド突起２６が位置しない。このため、帯状部材２０のガイド突起２６が第２被押圧部１２５を押圧すると、第２被押圧部１２５の被押圧面１２５ａがガイド突起２６の基端に沿って摺動し、係止部材１２２が案内部５２Ｅに対して内周側に向けて回動し始める。
【０１５７】
そして、係止部材１２２が案内部５２Ｅに対して回動し終わると、図３０に示すように、係止ピン１２７が係止溝１２２ｈから外れる。これにより係止ピン１２７は、係止凹部５２ｈに沿って外方に抜けることが可能になる。以て、係止部材１２２と被係止部材１２６との係止が解除された状態、即ち、一対の案内部５１Ｅ、５２Ｅのロックが解除された状態となり、帯状部材２０をさらに送り戻すことが可能になる。この際、ガイド突起２６の先端部分は、第２被押圧部１２５の鉤状部分に収まるため、抜けにくくなっている。そして、帯状部材２０を送り戻していくと、第２被押圧部１２５がガイド突起２６に押圧されることで係止部材１２２及び案内部５２Ｅが移動していき、やがて案内部５２Ｅが案内部５１Ｅの幅広部５４に当接し、係止部材１２２及び案内部５２Ｅが初期状態に戻る。
【０１５８】
第６実施形態に係るロボットハンド１０Ｅによると、開状態にある一対の案内部５１Ｅ、５２Ｅが、第１移送機構部４０により送り出される帯状部材２０が移動する力を受けて閉状態に姿勢変更可能に形成されているため、案内部５１Ｅ、５２Ｅを閉じる作業を自動化できる。これにより、集線作業の効率性を高めることができる。この際、案内部５１Ｅ、５２Ｅを閉じるために別の駆動部を採用する必要がないため、ロボットハンド１０Ｅを簡易化することができる。
【０１５９】
また、閉状態にある一対の案内部５１Ｅ、５２Ｅが、第１移送機構部４０又は第２移送機構部６０の少なくとも一方により送り戻される帯状部材２０が移動する力を受けて開状態に姿勢変更可能に形成されているため、案内部５１Ｅ、５２Ｅを開く作業を自動化できる。これにより、集線作業の効率性を高めることができる。この際、案内部５１Ｅ、５２Ｅを開くために別の駆動部を採用する必要がないため、ロボットハンド１０Ｅを簡易化することができる。
【０１６０】
｛変形例｝
第１実施形態において、第１移送機構部４０及び第２移送機構部６０が帯状部材２０を送る構成として、歯車とラックとの組み合わせについて説明したが、これに限られるものではない。第１移送機構部４０及び第２移送機構部６０が帯状部材２０を送る構成としては、例えば、互いに逆回転するように対向して配置された２つのローラーによって帯状部材２０を挟み込んで送る構成であってもよい。
【０１６１】
また、第１実施形態において、ガイド突起２６が設けられるものとして説明したが、ガイド突起２６は設けられていなくてもよい。
【０１６２】
また、第３実施形態において、線状体押付部８２が移動するものとして説明したが、線状体押付部８２は、移動せずに固定された構成であってもよい。また、線状体押付部８２が移動する場合であっても帯状部材２０が移動する力を受けて移動することは必須ではない。線状体押付部８２は、例えば、別の駆動部によって帯状部材２０にかかわらず移動する構成であってもよい。
【０１６３】
また、第６実施形態において、帯状部材２０が移動する力を受けて一対の案内部５１Ｅ、５２Ｅが開閉可能であるものとして説明したがこのことは必須ではない。一対の案内部５１Ｅ、５２Ｅは、帯状部材２０が移動する力を受けて開状態から閉状態、又は閉状態から開状態のどちらか一方の姿勢変更のみが可能であってよい。
【０１６４】
なお、上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
【０１６５】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１６６】
１０  ロボットハンド
２０  帯状部材
２２  本体部
２４  ラック部
２６  ガイド突起
２８  空転部
３０  収納部
４０  第１移送機構部
４２  第１歯車
５０  ガイド機構部
５１、５２  案内部
５３ａ  本体部用溝
５３ｂ  ガイド突起用溝
６０  第２移送機構部
６２  第２歯車
７０  送出停止部
８０  線状体押付機構部
８２  線状体押付部
８３  線状体押付部移動機構
９０  テープ巻付機構部
１２２  係止部材
１２６  被係止部材
Ｗ  線状体
Ｔ１  粘着テープ
Ｔ２  テープ巻回体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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