(57)【要約】      （修正有）【課題】降車のために開いたヒンジドアを障害物にぶつけるトラブルや、降車した搭乗者が側溝に嵌るトラブルを未然に回避できる降車支援装置を提供する。【解決手段】車両は、助手席の搭乗者の乗降のためのヒンジドアを備える。降車支援装置１０は、搭乗者の降車を支援するべく車両に設けられる。制御回路１６は、車両の周辺のうち上述のヒンジドアの近傍の特定領域を鳥瞰する鳥瞰画像をディスプレイモニタ２４に表示する。制御回路１６はまた、ドア開範囲目安線をディスプレイモニタ２４に表示された鳥瞰画像に多重する。ただし、ドア開範囲目安線を多重する処理は、停車時における搭乗者の行動が特定条件を満足したときに起動される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者の乗降のためのヒンジドアを備える車両に設けられて前記搭乗者の降車を支援する降車支援装置であって、
前記車両の周辺のうち前記ヒンジドアの近傍の領域を鳥瞰する鳥瞰画像を表示する表示手段、
前記ヒンジドアの開範囲を示す目安線を前記表示手段に表示された鳥瞰画像に多重する多重手段、および
停車時における前記搭乗者の行動が特定条件を満足したとき前記多重手段を起動する起動手段を備える、降車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、降車支援装置に関し、特に車両に搭載され、搭乗者の乗降のためのヒンジドアを備える車両に設けられて搭乗者の降車を支援する、降車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両外部にカメラを取り付け、運転席の死角を車内から監視する車外モニタシステムが知られている。例えば、非特許文献１に記載のモニタシステムでは、運転者がスイッチを押下することによって車外のモニタ映像を表示することができ、運転者は、映像を見て安全を確認しながら走行することができる。
【０００３】
モニタ映像の表示・非表示の切り替えは、スイッチ操作によって行うことができるほか、車両の速度によって自動的に行うこともできる。例えば、低速で走行している場合は映像を表示させ、速度が出たら自動で非表示にさせることができる。
【０００４】
また、車両周囲の安全確認が必要な状況であるか否かを自動で判定し、能動的にモニタ映像を表示する技術が存在する。例えば、特許文献１に記載の発明では、走行中の道路の幅を画像解析によって判定し、狭い道路から広い道路に出ようとしている場合、安全確認が必要であると判断し、モニタ映像を自動表示する。これにより、運転者はスイッチを操作することなく車両周辺の安全を確認することができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】“サイドモニターシステム”、［online］、トヨタ自動車、［平成２４年７月２０日検索］、インターネット＜URL：http://toyota.jp/dop/navi/lineup/option/side_monitor_system/＞
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２４６８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
搭乗者は降車のために開いたヒンジドアを障害物にぶつけたり、降車した搭乗者が側溝に嵌るおそれがあるところ、非特許文献１で開示されたシステムおよび特許文献１で開示された装置はいずれも、このような危険を回避することを想定していない。
【０００８】
それゆえに、この発明の主たる目的は、降車する際のトラブルを未然に回避することができる、降車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明の降車支援装置は、搭乗者の乗降のためのヒンジドアを備える車両に設けられて搭乗者の降車を支援する降車支援装置であって、車両の周辺のうちヒンジドアの近傍の領域を鳥瞰する鳥瞰画像を表示する表示手段、ヒンジドアの開範囲を示す目安線を表示手段に表示された鳥瞰画像に多重する多重手段、および停車時における搭乗者の行動が特定条件を満足したとき多重手段を起動する起動手段を備える。
【発明の効果】
【００１０】
ヒンジドアは搭乗者の乗降のために車両に設けられ、車両の周辺のうちヒンジドアの近傍の領域を鳥瞰する鳥瞰画像は表示手段に表示される。これを踏まえて、ヒンジドアの開範囲を示す目安線は、停車時における搭乗者の行動が特定条件を満足したときに、表示手段上の鳥瞰画像に多重される。降車する搭乗者は、多重表示された目安線を確認しつつヒンジドアを開くことができ、これによって、降車のために開いたヒンジドアを障害物にぶつけるトラブルや、降車した搭乗者が側溝に嵌るトラブルを未然に回避することができる。
【００１１】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この実施例の車両を鳥瞰的に表す鳥瞰図である。
【図２】図１に示す車両に搭載される降車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】（Ａ）は低速度での走行時におけるディスプレイモニタの表示の一例を示す図解図であり、（Ｂ）は停車時におけるディスプレイモニタの表示の一例を示す図解図である。
【図４】（Ａ）は低速度でかつシートベルト装着時または搭乗者不在時におけるディスプレイモニタの表示の一例を示す図解図であり、（Ｂ）は停車時でかつシートベルト離脱時におけるディスプレイモニタの表示の一例を示す図解図である。
【図５】停車時でかつドアが開かれた後のディスプレイモニタの表示の一例を示す図解図である。
【図６】図２に示す制御回路の動作の一部を示すフロー図である。
【図７】図２に示す制御回路の動作の他の一部を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１を参照して、この実施例の車両１００は、左側部に設けられたヒンジドアＤＬと右側部に設けられたヒンジドアＤＲとを有する。ヒンジドアＤＬの前方にはドアミラーＭＬが設けられ、ヒンジドアＤＲの前方にはドアミラーＭＲが設けられる。また、この車両１００はいわゆる右ハンドルの車両であり、運転席は室内の右前部に設けられる一方、助手席は室内の左前部に設けられる。したがって、ドライバはヒンジドアＤＲを開閉して乗降し、助手席の搭乗者はヒンジドアＤＬを開閉して乗降する。
【００１４】
ドアミラーＭＬの下部には、カメラ１２が設けられる。ヒンジドアＤＬが閉じられているとき、カメラ１２は、車両１００の周辺のうちヒンジドアＤＬの近傍の特定領域ＩＲを捉え、特定領域ＩＲに現れた物体を表す画像データを繰り返し出力する。カメラ１２から出力された画像データは、図２に示す制御回路１６に与えられる。
【００１５】
カーテシスイッチ１４は、ヒンジドアＤＬに設けられる。カーテシスイッチ１４の出力は、ヒンジドアＤＬが閉じられているときＬレベルを示す一方、ヒンジドアＤＬが開かれているときＨレベルを示す。制御回路１６は、ヒンジドアＤＬが開かれているか否かをカーテシスイッチ１４の出力に基づいて判別する。
【００１６】
着座センサ１８は、助手席に設けられる。着座センサ１８の出力は、搭乗者が助手席に着座したときにＨレベルを示す一方、搭乗者が助手席から退座したときにＬレベルを示す。制御回路１６は、搭乗者が助手席に着座しているか否かを着座センサ１８の出力に基づいて判別する。
【００１７】
バックルスイッチ２０は、助手席に設けられたシートベルト（図示せず）のタングを保持するバックルに付随する。バックルスイッチ２０の出力は、タングがバックルに挿入されているときにＨレベルを示す一方、タングがバックルから抜去されているときにＬレベルを示す。制御回路１６は、タングがバックルに挿入されているか否かをバックルスイッチ２０の出力に基づいて判別する。
【００１８】
速度計２２は、車両１００の走行速度を測定する。制御回路１６は、速度計２２の出力に基づいて車両１００の走行速度を認識する。
【００１９】
制御回路１６は、低速走行時および停車時におけるディスプレイモニタ２４の表示をカメラ１２，カーテシスイッチ１４，着座センサ１８，バックルスイッチ２０および速度計２２の出力に基づいて制御するべく、図６〜図７に示す表示制御処理を繰り返し実行する。なお、この処理に対応する制御プログラムは、メモリ１６ｍに保存される。
【００２０】
図６を参照して、ステップＳ１では、車両１００の走行速度が０ｋｍ／ｈを上回りかつ１０ｋｍ／ｈ以下であるか否かを速度計２２の出力に基づいて判別する。判別結果がＮＯであれば処理を終了し、判別結果がＹＥＳであればステップＳ３に進む。
【００２１】
ステップＳ３では、特定領域ＩＲの一部を鳥瞰的に表す鳥瞰実画像データをカメラ１２から出力された画像データに基づいて作成し、車両１００の一部を鳥瞰的かつ仮想的に表す鳥瞰仮想画像データを鳥瞰実画像データに合成し、これによって得られた合成鳥瞰画像データをディスプレイモニタ２４に与える。
【００２２】
車両１００が１０ｋｍ／ｈを上回る速度で走行するとき、表示手段であるディスプレイモニタ２４にはナビゲーション画像が全面的に表示される。車両１００の走行速度が１０ｋｍ／ｈまで低下すると、ナビゲーション画像が縮小され、これによって確保された空き領域に合成鳥瞰画像データに基づく鳥瞰画像が表示される。車両１００がガードレールＧＲの右側を低速度で走行していれば、鳥瞰画像は図３（Ａ）に示す要領でリアルタイム表示される。
【００２３】
ステップＳ５では、車両１００の走行速度が１０ｋｍ／ｈを上回るか否かを速度計２２の出力に基づいて判別する。判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ７でディスプレイモニタ２４の表示をナビゲーション画像の全面表示に戻し、その後に処理を終了する。
【００２４】
ステップＳ５の判別結果がＹＥＳであればステップＳ９に進み、車両１００の走行速度が０ｋｍ／ｈであるか否か（つまり車両１００が停止しているか否か）を速度計２２の出力に基づいて判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ５に戻り、判別結果がＹＥＳであればステップＳ１１に進む。
【００２５】
ステップＳ１１では、搭乗者が助手席に着座しておりかつシートベルトのタングがバックルから抜去されているという特定条件を満足するか否かを着座センサ１８およびバックルスイッチ２０の出力に基づいて判別する。特定条件は、助手席の搭乗者がシートベルトを外したときに満足される。したがって、ステップＳ１１の処理は、搭乗者が降車しようとしているか否かを判別する処理とも言える。
【００２６】
ステップＳ１１の判別結果がＮＯであれば、搭乗者に降車の意思はないか、或いは助手席に搭乗者は存在しないとみなし、ステップＳ１３で車幅目安線ＡＬ１をディスプレイモニタ２４上の鳥瞰画像に多重する。車幅目安線ＡＬ１は、左折時に車両１００の左側部が障害物に接触するか否かの目安を示す線であり、図４（Ａ）に示す要領で鳥瞰画像に多重表示される。ドライバは、ディスプレイモニタ２４の表示を確認することで、左折時に車両１００の左側部をガードレールＧＲにぶつけるトラブルを回避することができる。多重処理が完了すると、ステップＳ５に戻る。
【００２７】
ステップＳ１１の判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ１５で車幅目安線ＡＬ１を非表示とする。続くステップＳ１７では、ドア開範囲目安線ＡＬ２をディスプレイモニタ２４上の鳥瞰画像に多重する。ドア開範囲目安線ＡＬ２は、ヒンジドアＤＬの開範囲を示す線であり、図４（Ｂ）に示す要領で鳥瞰画像に多重される。搭乗者は、ディスプレイモニタ２４の表示を確認することで、ヒンジドアＤＬをガードレールＧＲにぶつけるトラブルを回避することができる。
【００２８】
ステップＳ１９ではヒンジドアＤＬが開状態であるか否かをカーテシスイッチ１４の出力に基づいて判別し、ステップＳ２９では車両１００の走行速度が１０ｋｍ／ｈを上回るか否かを速度計２２の出力に基づいて判別する。
【００２９】
ステップＳ１９の判別結果がＹＥＳであればステップＳ２１に進み、ステップＳ１５の処理が完了した時点の鳥瞰画像をディスプレイモニタ２４にスチル表示する。続くステップＳ２３では、“ＳＴＩＬＬ”の文字列を鳥瞰画像に多重する。この結果、ディスプレイモニタ２４の表示は図４（Ｂ）から図５に遷移する。
【００３０】
ドアミラーＭＬの下部に設けられたカメラ１２の視野は、ヒンジドアＤＬの開閉に応じて変動するところ、ヒンジドアＤＬが開かれたときに鳥瞰画像をスチル表示することで、ディスプレイモニタ２４の表示が安定する。また、スチル表示された鳥瞰画像に“ＳＴＩＬＬ”の文字列を多重することで、搭乗者が混乱するのを防止することができる。
【００３１】
ステップＳ２５では、スチル表示の開始から５秒が経過したか否かを繰り返し判別する。判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されると、ステップＳ２７でディスプレイモニタ２４の表示をナビゲーション画像の全面表示に戻す。なお、ステップＳ２９の判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ２１〜Ｓ２５の処理を経ることなくステップＳ２７の処理を実行する。ディスプレイモニタ２４の表示が元に戻されると、処理を終了する。
【００３２】
以上の説明から分かるように、車両１００は、助手席の搭乗者の乗降のためのヒンジドアＤＬを備える。降車支援装置１０は、搭乗者の降車を支援するべく車両１００に設けられる。制御回路１６は、車両１００の周辺のうちヒンジドアＤＬの近傍の特定領域ＩＲを鳥瞰する鳥瞰画像をディスプレイモニタ２４に表示する(S3)。制御回路１６はまた、ドア開範囲目安線ＡＬ２をディスプレイモニタ２４に表示された鳥瞰画像に多重する(S11)。ただし、ドア開範囲目安線ＡＬ２を多重する処理は、停車時における搭乗者の行動が特定条件を満足したときに起動される(S9, S11)。
【００３３】
つまり、ヒンジドアＤＬは搭乗者の乗降のために車両１００に設けられ、車両１００の周辺のうちヒンジドアＤＬの近傍の領域を鳥瞰する鳥瞰画像はディスプレイモニタ２４に表示されるところ、ドア開範囲目安線ＡＬ２は、停車時における搭乗者の行動が特定条件を満足したときに、ディスプレイモニタ２４上の鳥瞰画像に多重される。降車する搭乗者は、多重表示されたドア開範囲目安線ＡＬ２を確認しつつヒンジドアＤＬを開くことができ、これによって、降車のために開いたヒンジドアを障害物にぶつけるトラブルや、降車した搭乗者が側溝に嵌るトラブルを未然に回避することができる。
【００３４】
なお、この実施例では、搭乗者の行動（つまり搭乗者が降車しようとしているか否か）を着座センサ１８およびバックルスイッチ２０の出力に基づいて判別するようにしている。しかし、助手席を捉える別のカメラを追加し、このカメラの出力に基づいて搭乗者の行動を判別したり、ヒンジドアＤＬのロック／アンロックを検知するセンサを追加し、このセンサの出力に基づいて搭乗者の行動を判別するようにしてもよい。
【００３５】
また、この実施例では、ヒンジドアＤＬのオープンが検知された時点で速やかに鳥瞰画像をスチル表示するようにしている。しかし、ヒンジドアＤＬのオープンが検知されてから１秒が経過した時点で鳥瞰画像をスチル表示したり、ヒンジドアＤＬの開角度を検知する角度センサを追加し、開角度が５°に達した時点で鳥瞰画像をスチル表示するようにしてもよい。
【００３６】
さらに、この実施例では、カメラ１２をドアミラーＭＬの下部に設けるようにしている。しかし、カメラ１２は、ヒンジドアＤＬよりも前方における車両１００の側部に設けるようにしてもよい。この場合、カメラ１２が捉える領域はヒンジドアＤＬの開閉に関係なく固定的となるため、図５に示すステップＳ１９でＹＥＳと判別された後に鳥瞰画像のリアルタイム表示を継続しても、ディスプレイモニタ２４の表示が不安定となることはない。
【符号の説明】
【００３７】
１０  …降車支援装置
１２  …カメラ
１４  …カーテシスイッチ
１６  …制御回路
１８  …着座センサ
２０  …バックルスイッチ
２２  …速度計
２４  …ディスプレイモニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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