(57)【要約】【課題】割込み処理の負担を増加させることなく、ステッピングモータの相励磁方式の切り替え制御を行う手段を提供する。【解決手段】励磁方式を設定する励磁方式設定部と、異なる複数の励磁方式に対応する複数のパルス信号を生成するパルス生成部と、前記励磁方式設定部の励磁方式が切り替わると、切替前の励磁方式に対応するパルス信号と切替後の励磁方式に対応するパルス信号との同期をとって、切替指示信号を出力する切替指示生成部と、前記切替指示信号に基づき前記パルス生成部が生成したパルス信号を選択し、ステッピングモータに信号を出力する切替信号選択部とを有する。【選択図】        図１
2016025769.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータのモータ制御装置において、
励磁方式を設定する励磁方式設定部と、
異なる複数の励磁方式に対応する複数のパルス信号を生成するパルス生成部と、
前記励磁方式設定部の励磁方式が切り替わると、切替前の励磁方式に対応するパルス信号と切替後の励磁方式に対応するパルス信号との同期をとって、切替指示信号を出力する切替指示生成部と、
前記切替指示信号に基づき前記パルス生成部が生成したパルス信号を選択し、ステッピングモータに信号を出力する切替信号選択部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記パルス生成部は、切替前の励磁方式で用いる第１のパルス信号と、切替後の励磁方式で用いる第２のパルス信号とを出力し、
前記切替指示生成部は、前記励磁方式設定部の励磁方式が切り替わり、切替前の前記第１のパルス信号および切替後に用いられる前記第２のパルス信号が同じ向きに変化すると、前記切替指示信号を出力し、
前記切替信号選択部は、前記切替指示信号に基づき前記出力を前記第１のパルス信号に基づく信号から前記第２のパルス信号に基づく信号に変えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記切替指示生成部は、前記励磁方式設定部の励磁方式が切り替わり、切替前の前記第１のパルス信号および切替後に用いられる前記第２のパルス信号の立ち上がりエッジを検出すると、前記切替指示信号を出力することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載のモータ制御装置を有することを特徴とする印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモータを制御するモータ制御装置および印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のモータ制御装置および印刷装置は、相励磁方式を切り替える場合、ステッピングモータの動作と相励磁方式を切り替える制御との間にずれが生じ、ステッピングモータが正常に動作しないことを防止するため、相励磁方式が切り替わる際に、相切替ステップ値を補正する励磁切替補正部を設け、相励磁方式が切り替わっても、それぞれの励磁方式の基本ステップ角の違いを補正するようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１６０９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術においては、それぞれの励磁方式の基本ステップ角の違いを補正する処理をファームウェアの割込み処理で行うようにしているため、割込み処理の負担が増加してしまうという問題がある。
本発明は、このような問題を解決することを課題とし、割込み処理の負担を増加させることなく、ステッピングモータの相励磁方式の切り替え制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのため、本発明は、励磁方式を設定する励磁方式設定部と、異なる複数の励磁方式に対応する複数のパルス信号を生成するパルス生成部と、前記励磁方式設定部の励磁方式が切り替わると、切替前の励磁方式に対応するパルス信号と切替後の励磁方式に対応するパルス信号との同期をとって、切替指示信号を出力する切替指示生成部と、前記切替指示信号に基づき前記パルス生成部が生成したパルス信号を選択し、ステッピングモータに信号を出力する切替信号選択部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
このようにした本発明は、割込み処理の負担を増加させることなく、ステッピングモータの相励磁方式の切り替え制御を行うことができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例におけるモータ制御部の構成を示すブロック図
【図２】実施例におけるプリンタの構成を示すブロック図
【図３】実施例におけるプリンタの制御構成を示すブロック図
【図４】実施例におけるモータ制御のタイムチャート
【図５】実施例におけるモータ制御処理の流れを示すフローチャート
【図６】実施例における印刷位置と印刷速度の説明図
【図７】比較例におけるモータ制御処理のタイムチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明によるモータ制御装置および印刷装置の実施例を説明する。
【実施例１】
【０００９】
図２は実施例におけるプリンタの構成を示すブロック図である。
図２において、印刷装置としてのプリンタ１は、上位装置としてのホストＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）２と通信可能に接続され、ホストＰＣ２からの印刷命令（印刷コマンド）を受信することにより、印刷動作を開始する。
プリンタ１は、例えば印刷媒体としての感熱紙に印刷（印字）を行うサーマルプリンタであり、主制御部１０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、電源電圧分圧回路１３と、温度センサ１４と、操作パネル１５と、印字ヘッド１６と、モータドライバ回路１７と、媒体搬送モータ１８とから構成されている。
【００１０】
主制御部１０は、ＲＯＭ１１に格納された制御プログラム（ファームウェア）に基づいてプリンタ１全体の動作を制御するものである。
ＲＯＭ１１は、主制御部１０により実行される制御プログラムを格納する記憶手段である。
ＲＡＭ１２は、プリンタ１全体の動作を制御するための制御プログラムやデータを記憶する記憶手段である。
電源電圧分圧回路１３は、プリンタ１の電源電圧が所定の電圧の範囲を超えているか否かを確認するための回路である。
【００１１】
温度センサ１４は、発熱によって変化するモータの温度をアナログ信号に変換して出力するものである。
操作パネル１５は、ユーザがプリンタ１に対して入力操作を行うための入力部としてのスイッチや操作ボタンと、プリンタ１の状態を表示する表示部としてのディスプレイとを備えたものである。
サーマル印字ヘッド１６は、印刷媒体に熱転写印刷を行うものである。
モータドライバ回路１７は、印刷媒体を搬送する媒体搬送モータ１８を駆動するものである。
【００１２】
媒体搬送モータ１８は、ステッピングモータ（以下、「モータ」という。）であり、回転することにより印刷媒体を搬送するものである。
この媒体搬送モータ１８は、９０度間隔で配置された４個の固定子と、当該固定子の内側に回転自在な永久磁石からなるロータが設けられており、そのロータにモータ出力軸が連結された構成となっている。そして、対向する２個の固定子には同一コイルが巻かれ、当該コイルに電磁電流としてＡ相電流、Ｂ相電流の相電流を流すことにより発生する磁界により永久磁石である回転子が反発して回転するトルクを発生するようになっている。
【００１３】
相電流の供給パターンには１相励磁、１−２相励磁、２−２相励磁などがあり、１相励磁は、１相ごとに順に励磁し、基本ステップ角度で回転させる駆動方式であり、２−２相励磁は、常に相互に隣接する２相（Ａ相・Ｂ相）を同時に励磁する駆動方式であり、１−２相励磁は、１相励磁と２−２相励磁を交互に繰り返す駆動方式である。
そして、高速回転時の振動や騒音を防止するための駆動方式として、ステップ角をさらに細かく分割し回転を滑らかに駆動するマイクロステップ駆動方式があり、１−２相励磁を２倍細かくしたＷ１−２励磁方式などがある。
【００１４】
主制御部１０は、制御部１００と、Ａ／Ｄコンバータ１０３と、パネルＩ／Ｆ制御部１０４と、割込み制御部１０５と、印刷制御部１０６と、モータ制御部１０７と、タイマ１０８と、ホストＩ／Ｆ制御部１０９とから構成されている。
制御部１００は、ＲＯＭ１１およびＲＡＭ１２との間でデータの読み出しおよび書き込みを行うメモリ制御部１０１と、メモリ制御部１０１を介して読み出した制御プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１０２とにより構成されている。
【００１５】
Ａ／Ｄコンバータ１０３は、電源電圧分圧回路１３および温度センサ１４から出力されるアナログ信号をデジタルに変換して出力するものである。
パネルＩ／Ｆ制御部１０４は、操作パネル１５との間で信号の入出力を行い、入力部で受付けた入力情報の読出し、および表示部に対して出力情報を表示する指示を行うものである。
印刷制御部１０６は、サーマル印字ヘッド１６を駆動する制御を行うものである。
モータ制御部１０７は、媒体搬送モータ１８を駆動する制御を行うものである。
【００１６】
タイマ１０８は、時間の経過を計測する計時手段であり、各種制御を周期的に処理するための契機を生成するものである。
ホストＩ／Ｆ制御部１０９は、ホストＰＣ２との間で印刷データの受信や制御データの送受信を行うものである。
割込み制御部１０５は、モータ制御部１０７、タイマ１０８、およびホストＩ／Ｆ制御部１０９から出力される割込み要求信号１１１、１１２、１１３を監視し、その割込み要求信号を検出するとＣＰＵ１０２へ通知する。
【００１７】
割込み要求信号１１１は、モータ制御部１０７から割込み制御部１０５へ出力されるものであり、媒体搬送モータ１８の相切替タイミングをＣＰＵ１０２へ通知するための信号である。
割込み要求信号１１２は、タイマ１０８から割込み制御部１０５へ出力されるものであり、定期的な操作パネル１５の監視を行うため、処理の実行タイミングを所定の時間間隔でＣＰＵ１０２へ通知するための信号である。
【００１８】
割込み要求信号１１３は、ホストＩ／Ｆ制御部１０９から割込み制御部１０５へ出力されるものであり、ホストＰＣ２から受信した印刷データを速やかに実行するため、ホストＰＣ２から印刷データを受信したときに、印刷データの処理の実行タイミングをＣＰＵ１０２へ通知するための信号である。
なお、メモリ制御部１０１と、ＣＰＵ１０２と、Ａ／Ｄコンバータ１０３と、パネルＩ／Ｆ制御部１０４と、割込み制御部１０５と、印刷制御部１０６と、モータ制御部１０７と、タイマ１０８と、ホストＩ／Ｆ制御部１０９とは内部バス１１０を介して接続されている。
【００１９】
図１は実施例におけるモータ制御部の構成を示すブロック図である。
図１において、モータ制御装置としてのモータ制御部１０７は、ステッピングモータを駆動する制御やステッピングモータの励磁方式を切替える制御を行うものであり、基本クロック生成部２００と、内部タイマ２０１と、タイマ値設定回路２０２と、励磁方式設定部２０３と、相切替割込み信号生成部２０４と、相切替クロック生成部２０５と、相切替信号選択部２０６と、電流制御部２０７と、バスインタフェース制御部２０８と、励磁方法切替トリガ生成部２０９とから構成されている。
【００２０】
バスインタフェース制御部２０８は、内部バス１１０と、基本クロック生成部２００、タイマ値設定回路２０２、励磁方式設定部２０３、相切替信号選択部２０６、および電流制御部２０７とを接続するものであり、モータ制御部１０７の内部の回路との入出力を行う。
基本クロック生成部２００は、モータの相切替時間の基となるクロック（パルス）を生成する回路である。モータは、低速から高速まで多様な速度で回転する必要があるため、基本クロック生成部２００で基となるクロックを生成するようにしている。
【００２１】
内部タイマ２０１は、基本クロック生成部２００で生成されたクロックを基にして相切替時間を計測するものである。
タイマ値設定回路２０２は、ＣＰＵ１０２により設定された相切替時間の設定値を記憶しておく回路である。
励磁方式設定部２０３は、切替後の励磁方式を表す切替設定情報としてのモータ励磁方法を設定（設定値を記憶する）ものであり、ＣＰＵ１０２により設定されたモータ励磁方法の設定値を記憶しておく回路である。
【００２２】
相切替割込み信号生成部２０４は、タイマ値設定回路２０２に設定された相切替時間の経過が内部タイマ２０１で計測されたとき、その内部タイマ２０１から出力される相切替時間経過信号を契機として相切替割込み信号１１１を出力する回路である。
パルス生成部としての相切替クロック生成部２０５は、励磁方式に対応した複数のパルス信号を生成するものであり、内部タイマ２０１から出力される相切替時間経過信号を契機として相切替クロック信号２１１を生成する回路である。この相切替クロック生成部２０５は、Ｗ１−２相励磁、１−２相励磁、２相励磁に使用する相切替クロック信号２１１（切替前の励磁方式で用いる第１のパルス信号および切替後の励磁方式で用いる第２のパルス信号）を生成して出力する。
【００２３】
切替指示生成部としての励磁方法切替トリガ生成部２０９は、励磁方式の切替えを指示する切替指示信号としてのモータ励磁方法切替トリガ信号２１０を出力するものであり、相切替割込み信号生成部２０４から出力される相切替割込み信号１１１と、相切替クロック生成部２０５から出力される相切替クロック信号２１１とに基づいてモータ励磁方法切替トリガ信号２１０を生成する。
この励磁方法切替トリガ生成部２０９は、励磁方式設定部２０３の励磁方式が切り替わると、切替前の励磁方式の相切替クロック信号２１１と、切替後の相切替クロック信号２１１との同期をとって（信号が同じ向きに変化すると）モータ励磁方法切替トリガ信号２１０を出力する。
【００２４】
切替信号選択部としての相切替信号選択部２０６は、モータ励磁方法切替トリガ信号２１０を入力すると、切替設定情報に従ってステッピングモータに出力するパルス信号の切替えを行うものであり、励磁方法切替トリガ生成部２０９からのモータ励磁方法切替トリガ信号２１０と、励磁方式設定部２０３で設定したモータ励磁方法の設定値とを基にモータドライバ回路１７に対して相切替クロック信号１１４および励磁方法選択信号１１６を出力する回路である。この相切替信号選択部２０６は、相切替クロック信号１１４および励磁方法選択信号１１６を外部端子にそのまま出力する。
【００２５】
電流制御部２０７は、ＣＰＵ１０２により設定されたモータの電流制御の設定値を記憶しておく回路である。また、この電流制御部２０７は、モータの相切替に対応して電流設定信号１１５をモータドライバ回路１７に出力する。
なお、本実施例のモータ制御部１０７の各部は、ハードウェアで構成されたものとして説明するが、ソフトウェア等により構成するようにしてもよい。
【００２６】
次に、プリンタの制御構成を図３の実施例におけるプリンタの制御構成を示すブロック図に基づいて図１および図２を参照しながら説明する。
図３において、プリンタの制御プログラムは、初期化処理２０と、ホストインタフェース送受信処理２１と、受信データデコード及び展開制御処理２２と、印字制御処理２３と、媒体搬送モータ制御処理２４と、印字ヘッド制御処理２５とから構成されている。
【００２７】
初期化処理２０は、プリンタ１に電源が投入されたとき、実行される処理であり、ＲＡＭ１２等のメモリ、媒体搬送モータ１８、および操作パネル１５等の各デバイスの初期化を行う。各デバイスの初期化が完了するとホストＰＣ２からのデータ受信が可能な状態となり、ホストインタフェース送受信処理２１へ移行する。
【００２８】
ホストインタフェース送受信処理２１は、ホストＰＣ２との間でデータの送受信を行う処理であり、ホストＰＣ２からデータを受信すると受信データデコード及び展開制御処理２２へ移行する。
受信データデコード及び展開制御処理２２は、ホストＰＣ２から受信したデータを解析する処理および受信したデータを展開する処理であり、受信データを解析して制御コマンドや印字データの判定を行い、制御コマンドに対応する処理および印字データを印字ヘッド１６で印字するためのデータに展開する処理を実行する。
【００２９】
印字制御処理２３は、受信データデコード及び展開制御処理２２で展開されたデータを媒体に印字する制御を行う処理である。
媒体搬送モータ制御処理２４は、媒体に印字を行うために媒体を搬送する制御を行う処理であり、媒体搬送モータ１８を回転させる制御を行う処理である。
印字ヘッド制御処理２５は、受信データデコード及び展開制御処理２２で展開されたデータを媒体に印字するため、印字ヘッド１６の制御を行う処理である。
【００３０】
上述した構成の作用について説明する。
まず、印刷媒体の位置と印刷速度の関係を図６の実施例における印刷位置と印刷速度の説明図に基づいて説明する。
図６において、プリンタの印字ヘッド１６は、印刷媒体６１の搬送を停止している状態では、図中矢印Ａが示す媒体搬送方向における印刷媒体６１の先端部に位置し、その位置から媒体搬送モータの加速を行いながら印字（印刷）を行う。
【００３１】
本実施例では、印刷媒体６１に印字するデータの濃度により印刷速度が決定され、それぞれの印字データに合わせた印刷速度で印字を行うため、媒体搬送ローラによる印刷媒体６１の搬送速度は、加速領域では加速、定速領域では定速、減速領域では減速となるように、媒体搬送モータの加減速および定速の制御が繰り返されて行われる。
【００３２】
次に、プリンタが行う媒体搬送モータの制御を図４の実施例におけるモータ制御のタイムチャートに基づいて図１および図２を参照しながら説明する。なお、図４は、媒体搬送モータ１８を加速および定速回転させて印刷媒体を搬送する媒体搬送速度を加速領域と定速領域とに分けている。また、図４の横軸は時間の経過を表し、Ｔ１〜Ｔ１１はそれぞれの相切替割込み信号１１１が発生するタイミングを表している。
図４において、媒体搬送速度の加速領域では、媒体搬送モータ１８をＷ１−２相励磁および１−２相励磁として制御し、定速領域では媒体搬送モータ１８を２相励磁として制御している。
【００３３】
本実施例では、２相励磁の１ステップ４１（信号の立ち上がり間）において、印刷媒体を１／３００インチ移動させる。また、印刷密度は２００ｄｐｉ（ドット／インチ）であり、印字ヘッド１６を駆動するための補正データを１データライン（１／２００インチ）毎に設定する必要がある。そのため、モータ制御部１０７は、印刷媒体が１ライン、すなわち１／２００インチ移動する毎に、相切替割込み信号１１１を発生させ、ＣＰＵ１０２が実行するファームウェアの割込み処理であるファーム割込み処理を起動するようにしている。
【００３４】
この相切替割込み信号１１１は、相切替割込み信号生成部２０４が相切替クロック信号２１１の最小単位であるＷ１−２相励磁の相切替クロック信号をカウントして生成するものであり、Ｗ１−２相励磁の相切替クロック信号のパルスを６パルス分カウントする毎に生成する。
相切替割込み信号１１１により起動されるファーム割込み処理は、印字ヘッド１６の駆動補正データの設定や媒体搬送モータ１８の励磁方法の切り替え設定などを行うものであり、おおよそ図中矢印で示す間、処理が行われる。
【００３５】
また、モータ制御部１０７は、媒体搬送モータ１８の回転中において、Ｗ１−２相励磁、１−２相励磁および２相励磁のすべての磁相切替クロック信号２１１を生成しており、励磁方式設定部２０３に設定されている励磁方法の励磁方法選択信号１１６および相切替クロック信号１１４を外部端子に出力し、モータドライバ回路１７へ出力する。
ここで、相切替割込み信号１１１により起動されるファーム割込み処理の媒体搬送モータ１８の励磁方法の切り替え設定処理について説明する。
【００３６】
まず、Ｗ１−２相励磁から１−２相励磁へと切り替える場合を説明する。
Ｔ２で発生する相切替割込み信号１１１によりファーム割込み処理４３が実行される。このファーム割込み処理４３では、モータ励磁方法をＷ１−２相励磁から１−２相励磁に切り替えるため、励磁方式設定部２０３に「１−２相励磁」を記憶させて設定する。
この励磁方式設定部２０３の設定は、次のモータ励磁方法切替トリガ信号２１０が発生したとき（Ｔ３）、動作中のＷ１−２相励磁から１−２相励磁へと切り替えられて反映され、相切替信号選択部２０６から出力される励磁方法選択信号１１６およびモータ相切替クロック信号１１４が１−２相励磁の信号となる。
【００３７】
Ｔ３において発生するモータ励磁方法切替トリガ信号２１０は、動作中のＷ１−２相励磁の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジ（ＬｏｗレベルからＨｉｇｈレベルへの変化）と、切替える１−２相励磁の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジとを同時に検出しているため、すなわちＷ１−２相励磁および１−２相励磁の両方の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジのタイミングで励磁方法選択信号１１６およびモータ相切替クロック信号１１４を１−２相励磁の信号に切り替えているため、モータの回転動作とモータ相切替クロック信号１１４とがずれることはない。
【００３８】
次に、１−２相励磁から２相励磁へと切り替える場合を説明する。
Ｔ７で発生する相切替割込み信号１１１によりファーム割込み処理４４が実行される。このファーム割込み処理４４では、モータ励磁方法を１−２相励磁から２相励磁に切り替えるため、励磁方式設定部２０３に「２相励磁」を記憶させて設定する。
この励磁方式設定部２０３の設定は、次のモータ励磁方法切替トリガ信号２１０が発生したとき（Ｔ８ａ）、動作中の１−２相励磁から２相励磁へと切り替えられて反映され、相切替信号選択部２０６から出力される励磁方法選択信号１１６およびモータ相切替クロック信号１１４が２相励磁の信号となる。
【００３９】
Ｔ８ａにおいて発生するモータ励磁方法切替トリガ信号２１０は、動作中の１−２相励磁の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジと、切替える２相励磁の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジとを同時に検出しているため、すなわち１−２相励磁および２相励磁の両方の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジのタイミングで励磁方法選択信号１１６およびモータ相切替クロック信号１１４を２相励磁の信号に切り替えているため、モータの回転動作とモータ相切替クロック信号１１４とがずれることはない。
【００４０】
次に、図１に示すモータ制御部１０７の励磁方法切替トリガ生成部２０９の動作を図５の実施例におけるモータ制御処理の流れを示すフローチャートの図中Ｓで表すステップに従って図１を参照しながら説明する。
Ｓ１：励磁方法切替トリガ生成部２０９は、相切替割込み信号生成部２０４から出力される相切替割込み信号１１１の状態を監視する。
Ｓ２：励磁方法切替トリガ生成部２０９は、相切替割込み信号１１１の出力を検出すると処理をＳ３へ移行し、検出しないと処理をＳ１へ戻し、相切替割込み信号１１１の状態の監視を継続する。
【００４１】
Ｓ３：相切替割込み信号１１１の出力を検出した励磁方法切替トリガ生成部２０９は、励磁方式設定部２０３に設定されている励磁方法の設定値を確認し、励磁方式設定部２０３に設定されている励磁方法が動作中の励磁方法と異なるか否かを判定し、異なると判定すると励磁方法の切替要求が有ると判断して処理をＳ４へ移行し、同じであると判定すると励磁方法の切替要求が無いと判断して処理をＳ１へ移行する。
【００４２】
Ｓ４：励磁方法の切替要求が有ると判断した励磁方法切替トリガ生成部２０９は、励磁方法を切替えるため、相切替クロック生成部２０５が出力する相切替クロック信号２１１を監視する。なお、相切替クロック信号２１１は、外部端子へ出力している相切替クロック信号１１４と同じものである。
Ｓ５：励磁方法切替トリガ生成部２０９は、相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジを検出したか否かを判定し、検出したと判定すると処理をＳ６へ移行し、検出していないと判定すると処理をＳ４へ戻し、相切替クロック信号２１１の監視を継続する。
【００４３】
Ｓ６：相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジを検出した励磁方法切替トリガ生成部２０９は、励磁方法を切替えるため、励磁方法切替トリガ信号２１０を相切替信号選択部２０６へ出力する。相切替信号選択部２０６は、励磁方法切替トリガ信号２１０を検出すると、モータドライバ回路１７に対して相切替クロック信号１１４および励磁方法選択信号１１６を出力して励磁方法を切替え、処理をＳ１へ移行し、相切替割込み信号１１１の状態の監視を行う。
このように、励磁方法切替トリガ生成部２０９は、切替前の励磁方式の相切替クロック信号２１１と、切替後の励磁方式の相切替クロック信号２１１とを監視し、２つの相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジを検出して励磁方法切替トリガ信号２１０を出力する。
【００４４】
ここで、比較例のプリンタが行う媒体搬送モータの制御を図７の比較例におけるモータ制御のタイムチャートに基づいて図１および図２を参照しながら説明する。なお、図７の横軸は時間の経過を表し、Ｔ１０１〜Ｔ１１１はそれぞれの相切替割込み信号１１１およびモータ励磁方法切替トリガ信号２１０が発生するタイミングを表している。比較例では、相切替割込み信号１１１およびモータ励磁方法切替トリガ信号２１０が同時に発生する構成となっている。
【００４５】
まず、Ｗ１−２相励磁から１−２相励磁へと切り替える場合を説明する。
Ｔ１０２で発生する相切替割込み信号１１１によりファーム割込み処理１４３が実行される。このファーム割込み処理１４３では、モータ励磁方法をＷ１−２相励磁から１−２相励磁に切り替えるため、励磁方式設定部２０３に「１−２相励磁」を記憶させて設定する。
この励磁方式設定部２０３の設定は、次のモータ励磁方法切替トリガ信号２１０が発生したとき（Ｔ１０３）、動作中のＷ１−２相励磁から１−２相励磁へと切り替えられて反映され、相切替信号選択部２０６から出力される励磁方法選択信号１１６およびモータ相切替クロック信号１１４が１−２相励磁の信号となる。
【００４６】
Ｔ１０３において発生するモータ励磁方法切替トリガ信号２１０は、動作中のＷ１−２相励磁の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジと、切替える１−２相励磁の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジとを同時に検出しているため、すなわち動作中のＷ１−２相励磁および１−２相励磁の両方の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジのタイミングで励磁方法選択信号１１６およびモータ相切替クロック信号１１４を１−２相励磁の信号に切り替えているため、モータの回転動作とモータ相切替クロック信号１１４とがずれることはない。
【００４７】
次に、１−２相励磁から２相励磁へと切り替える場合を説明する。
Ｔ１０７で発生する相切替割込み信号１１１によりファーム割込み処理１４４が実行される。このファーム割込み処理１４４では、モータ励磁方法を１−２相励磁から２相励磁に切り替えるため、励磁方式設定部２０３に「２相励磁」を記憶させて設定する。
この励磁方式設定部２０３の設定は、次のモータ励磁方法切替トリガ信号２１０が発生したとき（Ｔ１０８）、動作中の１−２相励磁から２相励磁へと切り替えられて反映され、相切替信号選択部２０６から出力される励磁方法選択信号１１６およびモータ相切替クロック信号１１４が２相励磁の信号となる。
【００４８】
Ｔ１０８において発生するモータ励磁方法切替トリガ信号２１０は、動作中の１−２相励磁の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジを検出しているが、２相励磁の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジを検出していない。
そのため、Ｔ１０８のタイミングでは、動作中の１−２相励磁の相切替クロック信号１１４を継続して出力する必要があるが、モータ相切替クロック信号１１４が出力されず、モータの回転動作とモータ相切替クロック信号１１４とがずれてしまい、モータの脱調等が発生してしまう。
【００４９】
なお、Ｔ１０８において発生する相切替割込み信号１１１によって起動されるファーム割込み処理１４５で励磁方式設定部２０３の設定を変更してモータ励磁方法の切り替える方法も考えられるが、励磁方法の切替タイミングに制約条件が発生してしまうとともに、ファームウェアの割込み処理の負担が増加してしまうため適切でない。
本実施例では、励磁方法切替トリガ生成部２０９が、切替前の相切替クロック信号２１１と、切替後の相切替クロック信号２１１との同期をとってモータ励磁方法切替トリガ信号２１０を出力して励磁方法選択信号１１６およびモータ相切替クロック信号１１４を切替後の相励磁の信号に切り替えているため、モータの回転動作とモータ相切替クロック信号１１４とがずれることがなくなり、割込み処理の負担を増加させることなく、ステッピングモータの相励磁方式切り替え制御を円滑に行うことができる。
【００５０】
より具体的には、励磁方法切替トリガ生成部２０９が動作中の１−２相励磁の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジと、切替える２相励磁の相切替クロック信号２１１の立ち上がりエッジとを同時に検出したタイミングで励磁方法選択信号１１６およびモータ相切替クロック信号１１４を２相励磁の信号に切り替えているため、モータの回転動作とモータ相切替クロック信号１１４とがずれることがなくなり、割込み処理の負担を増加させることなく、ステッピングモータの相励磁方式切り替え制御を円滑に行うことができる。
【００５１】
以上説明したように、本実施例では、励磁方法切替トリガ生成部が、切替前の励磁方式のパルス信号と、切替後の励磁方式のパルス信号との同期をとって切替指示信号を出力するようにしたことにより、割込み処理の負担を増加させることなく、ステッピングモータの相励磁方式切り替え制御を円滑に行うことができるという効果が得られる。
なお、本実施例では、印刷装置をサーマルプリンタとして説明したが、それに限られることなく、印刷装置をインクジェットプリンタ、レーザプリンタやＬＥＤプリンタ等の電子写真方式プリンタ、ファクシミリ装置、複写装置、複合機（ＭＦＰ）等としても良い。
【符号の説明】
【００５２】
１    プリンタ
１０  主制御部
１１  ＲＯＭ
１２  ＲＡＭ
１３  電源電圧分圧回路
１４  温度センサ
１５  操作パネル
１６  サーマル印字ヘッド
１７  モータドライバ回路
１８  媒体搬送モータ
１００  制御部
１０１  メモリ制御部
１０２  ＣＰＵ
１０３  Ａ／Ｄコンバータ
１０４  パネルＩ／Ｆ制御部
１０５  割込み制御部
１０６  印刷制御部
１０７  モータ制御部
１０８  タイマ
１０９  ホストＩ／Ｆ制御部
２００  基本クロック生成部
２０１  内部タイマ
２０２  タイマ値設定回路
２０３  励磁方式設定部
２０４  相切替割込み信号生成部
２０５  相切替クロック生成部
２０６  相切替信号選択部
２０７  電流制御部
２０８  バスインタフェース制御部
２０９  励磁方法切替トリガ生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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