(57)【要約】【課題】物体の特徴にあわせて空間の快適性を高める。【解決手段】室内機が設置される室内の画像を撮像する撮像部と、前記画像に含まれるエッジを抽出する抽出部と、前記抽出部で抽出されたエッジを用いて物体を検出する物体検出部と、前記物体検出部で検出された物体の形状に基づいて気流を制御する気流制御部と、を有する空気調和機である。【選択図】図１０
2016061457.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
室内機が設置される室内の画像を撮像する撮像部と、
前記画像に含まれるエッジを抽出する抽出部と、
前記抽出部で抽出されたエッジを用いて物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部で検出された物体の形状に基づいて気流を制御する気流制御部と、を有する空気調和機。
【請求項２】
請求項１に記載の空気調和機であって、
前記撮像部は、近赤外線によって前記画像を撮像することを特徴とする空気調和機。
【請求項３】
請求項１に記載の空気調和機であって、
前記物体検出部は、前記物体検出部が検出した物体を気流が通り抜けできる形状であるか否かを判定し、
前記気流制御部は、前記気流が通り抜けできる形状であるか否かの判定結果に基づいて、前記気流の方向を制御することを特徴とする空気調和機。
【請求項４】
請求項３に記載の空気調和機であって、
前記物体検出部は、
前記物体検出部が検出した物体の形状に基づいて前記物体検出部が検出した物体の重心を求め、
前記求めた重心の位置と、前記物体検出部が検出した物体の高さに第１の所定の割合いを乗じた第１の高さとを比較し、
前記物体検出部が求めた重心の位置が前記第１の高さ以上である場合、前記物体を気流が通り抜けできる形状であると判定し、
前記物体検出部が求めた重心の位置が前記第１の高さより低い場合、前記物体を気流が通り抜けできる形状ではないと判定することを特徴とする空気調和機。
【請求項５】
請求項３に記載の空気調和機であって、
前記物体検出部は、
前記物体検出部が検出した物体の形状に基づいて、前記物体検出部が検出した物体を所定の面積比によって上下に分割するための高さを算出し、
前記物体検出部が算出した高さと、前記物体検出部が検出した物体の高さに第２の所定の割合いを乗じた第２の高さとを比較し、
前記物体検出部が算出した高さが前記第２の高さ以上である場合、前記物体を気流が通り抜けできる形状であると判定し、
前記物体検出部が算出した高さが前記第２の高さより低い場合、前記物体を気流が通り抜けできる形状ではないと判定することを特徴とする空気調和機。
【請求項６】
請求項３に記載の空気調和機であって、
前記抽出部で抽出されたエッジを用いて人を検出する人検出部を有し、
前記気流制御部は、
前記人検出部で検出された人の前記画像上の位置が、前記画像上の位置と重なる前記物体検出部で検出された物体を、前記人への送風の障害になる障害物に定め、
前記人検出部で検出された人と前記障害物とに基づいて、前記人と前記障害物との距離を算出し、
前記気流制御部が算出した人と障害物との距離と、第１の所定の距離とを比較し、
前記障害物の形状が前記障害物を気流が通り抜けできる形状であり、かつ、前記気流制御部が算出した人と障害物との距離が第１の所定の距離よりも小さい場合、前記障害物の下方に向けて送風するように、前記気流を制御することを特徴とする空気調和機。
【請求項７】
請求項６に記載の空気調和機であって、
前記気流制御部は、
前記人検出部で検出された人と前記空気調和機との間に配置される前記障害物を、中間障害物に定め、
前記中間障害物の形状が前記中間障害物を気流が通り抜けできる形状であると判定された場合、前記人と前記中間障害物との距離に基づいて、前記中間障害物の上方に向けて送風するか、又は、前記中間障害物の下方に向けて送風するかを決定することを特徴とする空気調和機。
【請求項８】
請求項６に記載の空気調和機であって、
前記気流制御部は、
前記人検出部で検出された人と前記障害物とに基づいて、前記人と前記空気調和機との間に配置される前記障害物を、中間障害物に定め、
前記中間障害物の形状が前記中間障害物を気流が通り抜けできる形状ではないと判定された場合、前記人と前記中間障害物との距離に基づいて、前記人に向けて送風するか、又は、前記中間障害物の上端及び側面の少なくとも一方に沿って送風するかを決定することを特徴とする空気調和機。
【請求項９】
請求項６に記載の空気調和機であって、
前記気流制御部は、
前記障害物の前記画像上の面積と所定の面積とを比較し、
前記障害物の前記画像上の面積が前記所定の面積以下である場合、前記人に向けて送風するように、前記気流を制御することを特徴とする空気調和機。
【請求項１０】
請求項６に記載の空気調和機であって、
前記気流制御部は、
前記障害物に基づいて、前記空気調和機が設置される位置と前記障害物との距離を算出し、
前記空気調和機が設置される位置と前記障害物との距離と第２の所定の距離とを比較し、
前記空気調和機が設置される位置と前記障害物との距離が前記第２の所定の距離以上である場合、前記障害物の下端及び側面の少なくとも一方に向けて送風するように、前記気流を制御することを特徴とする空気調和機。
【請求項１１】
請求項３に記載の空気調和機であって、
前記抽出部で抽出されたエッジを用いて人を検出する人検出部を有し、
前記気流制御部は、
前記人検出部で検出された人の前記画像上の位置が、前記画像上の位置と重なる前記物体検出部で検出された物体を、前記人への送風の障害になる障害物に定め、
前記気流制御部は、
前記障害物の形状が前記障害物を気流が通り抜けできる形状であり、かつ、前記空気調和機が冷房を運転している場合、前記障害物の上方に向けて送風するように、前記気流を制御し、
前記障害物の形状が前記障害物を気流が通り抜けできる形状であり、かつ、前記空気調和機が暖房を運転している場合、前記障害物の下方に向けて送風するように、前記気流を制御することを特徴とする空気調和機。
【請求項１２】
請求項１に記載の空気調和機であって、
前記抽出部は、前記画像からエッジに囲まれた領域を抽出し、
前記物体検出部は、
前記抽出部で抽出された領域の輝度の変化を示す複雑度を算出し、
前記物体検出部が算出した複雑度が所定の複雑度の範囲に含まれる場合、前記抽出部で抽出された領域を、前記物体として検出することを特徴とする空気調和機。
【請求項１３】
請求項１に記載の空気調和機であって、
前記抽出部は、前記画像からエッジに囲まれた領域を抽出し、
前記物体検出部は、
前記抽出部で抽出された領域が円に近いことを示す円形度を算出し、
前記物体検出部が算出した円形度が所定の円形度の範囲に含まれる場合、前記抽出部で抽出された領域を、前記物体として検出することを特徴とする空気調和機。
【請求項１４】
請求項１に記載の空気調和機であって、
前記抽出部は、前記画像からエッジに囲まれた領域を抽出し、
前記物体検出部は、
前記抽出部で抽出された領域の面積を算出し、
前記物体検出部が算出した領域の面積が所定の面積の範囲に含まれる場合、前記抽出部で抽出された領域を、前記物体として検出することを特徴とする空気調和機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空気調和機に関する。
【背景技術】
【０００２】
空気調和機を用いて、室内に家具のような障害物があっても、人にとって快適な送風をすることが従来から試みられている。
【０００３】
特許文献１には、「同じ空調空間内に第１空気調和機及び第２空気調和機が配備され、第１空気調和機と第２空気調和機との間の信号通信を行なうシステムであって、第１空気調和機は、障害物センサと、輻射熱センサと、輻射熱センサの検出値から人体の位置を検出する人体検出手段と、障害物センサの検出値から吹出し角度範囲Ｂを算出する送風可能角度算出手段と、人体検出値及び吹出し角度範囲算出値から風向ベーンの向きを制御する第１制御手段とを備えていて、第１制御手段は、吹出し角度が吹出し角度範囲Ｂから外れているとき、その吹出し角度範囲Ｂから外れている人体に向けて送風させるように、第２空気調和機に送信して風向ベーンを駆動させるようになっている」空気調和システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１０２９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１は送風障害物（例えば、家具）の有無及び位置を検出し、空調空間内の人に調和空気を送風して快適性を向上する空気調和システムが記載されている。しかし、特許文献１に記載された空気調和システムは、障害物の有無と位置とに基づいて送風を制御するものであり、家具のような障害物の個々の特徴を用いて送風を制御するものではなかった。このため、特許文献１に記載された空気調和機は、障害物の特徴に関わらず空調していたため、空間に存在する障害物にあわせて快適性を向上させることができなかった。
【０００６】
本発明は、前記の課題を解決するための発明であって、空気調和機から測定できる物体の特徴を用いて、空間の快適性を高めることができる空気調和機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、室内機が設置される室内の画像を撮像する撮像部と、前記画像に含まれるエッジを抽出する抽出部と、前記抽出部で抽出されたエッジを用いて物体を検出する物体検出部と、前記物体検出部で検出された物体の形状に基づいて気流を制御する気流制御部と、を有する空気調和機である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、物体にあわせて空間の快適性を高めることができる空気調和機を提供する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施例の空気調和機の外観構成を示す説明図である。
【図２】本実施例の空気調和機の室内機の構成を示す説明図である。
【図３】本実施例の空気調和機の室外機の構成を示す説明図である。
【図４】本実施例の空気調和機のリモコンの外観を示す説明図である。
【図５】本実施例の空気調和機のセンサ部の構成を示す図である。
【図６】本実施例の可視光カットフィルタを有する撮像部の構成を示す説明図である。
【図７】本実施例の可視光カットフィルタを介して撮像した場合の波長域の例を示す説明図である。
【図８】本実施例の空気調和機の制御部の構成を示す説明図である。
【図９】本実施例の制御部による処理の概要を示すフローチャートである。
【図１０】本実施例の撮像制御部、物体検出部及び通り抜け可否検出部の処理を示すフローチャートである。
【図１１】本実施例の物体検出部による物体の有無の判定処理を示すフローチャートである。
【図１２】本実施例の物体検出部による処理を示す説明図である。
【図１３Ａ】本実施例の気流が通り抜けできない物体の重心の位置を示す説明図である。
【図１３Ｂ】本実施例の気流が通り抜けできる物体の重心の位置を示す説明図である。
【図１３Ｃ】本実施例の物体の重心の位置を用いて、気流の通り抜け可否を判定する処理を示す説明図である。
【図１４Ａ】本実施例の気流が通り抜けできない物体の、下端からの高さＨと積算面積との関係を示す説明図である。
【図１４Ｂ】本実施例の気流が通り抜けできる物体の、下端からの高さＨと積算面積との関係を示す説明図である。
【図１４Ｃ】本実施例の物体の積算面積を用いて、気流の通り抜け可否を判定する処理を示す説明図である。
【図１５】本実施例の様々な種類の物体の高さと積算面積との関係を示す説明図である。
【図１６】本実施例の送風方法を決定する処理を示すフローチャートである。
【図１７】本実施例の物体が障害物であるか否かを面積に基づいて判定する処理を示す説明図である。
【図１８】本実施例の上気流モード及び下気流モードを示す説明図である。
【図１９】本実施例の人と室内機との間に障害物があり、かつ、障害物が気流が通り抜けできる形状である場合の気流の制御方法を示す説明図である。
【図２０】本実施例の障害物が気流が通り抜けできない形状である場合の気流制御を示す説明図である。
【図２１】本実施例の人が室内機と障害物との間にいる場合の気流制御を示す説明図である。
【図２２】本実施例の物体が障害物と判定されない場合の気流制御を示す説明図である。
【図２３】本実施例の室内機が設置される壁と障害物との距離に基づく気流制御を示す説明図である。
【図２４】本実施例の障害物が脚長物体である場合の暖房時と冷房時との気流制御を示す説明図である。
【図２５】本実施例の暖房時の障害物回避運転時の詳細な気流制御を示す説明図である。
【図２６】本実施例の複数に分割された風向板を利用した気流制御を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本実施例は、空気調和機が空気を調和する室内等の空間に存在する家具等の物体を検出し、検出した家具等の物体の形状を用いて、送風を制御する空気調和機に関する。以下に図面を用いて実施例を説明する。
【００１１】
図１は、本実施例の空気調和機１０の外観構成を示す説明図である。
【００１２】
空気調和機１０は、例えばヒートポンプ技術等を用い、冷房又は暖房等、空間の空気を調和する装置である。空気調和機１０は、室内機１００、室外機２００及びリモコン（リモートコントローラ、空気制御端末）４０を含む。
【００１３】
空気調和機１０は、室内機１００が設置される部屋の中（室内）及び廊下等の屋内の空間の空気を調和してもよく、かつ、屋外の一定の容積の空間の空気を調和してもよい。以下に示す空気調和機１０は、室内の空気を調和するが、他の空間の空気を調和する場合も同じ実施例により処理を実行する。
【００１４】
室内機１００は、室内の壁、天井、又は床等に設置される。室外機２００は、例えば、屋外等の、室内機１００が設置される空間から壁等によって区別された空間に設置される。室内機１００と室外機２００とは、冷媒配管と通信ケーブル（図示せず）とで接続される。
【００１５】
リモコン４０は、赤外線、電波、又は、通信線等により室内機１００と通信する。リモコン４０は、ユーザが空気調和機１０を、遠隔から操作するための端末である。室内機１００は、リモコン４０からの信号を受信するためのリモコン受信部４６を有する。
【００１６】
また、空気調和機１０は、室温及び外気温等の空気調和機１０の制御及び表示に用いる情報を取得するための複数の種類のセンサを含むセンサ部を有する。また、室内機１００は、センサ部の中のセンサとして、撮像部１１０及び温度検知部１３０を有する。また、図１に示す室内機１００は、前面パネル１０６、足元モニター１４０及びリモコン受信部４６を有する。
【００１７】
前面パネル１０６は、室内機１００の前面を覆うように設置される。図１に示す撮像部１１０、温度検知部１３０及び近赤外線光源１２０は、前面パネル１０６の中央下部に設置される。
【００１８】
撮像部１１０は、可視光の反射を撮像した可視光画像を取得し、また、近赤外線の反射を撮像した近赤外線画像を取得する。撮像部１１０は、室内機１００が設置される室内の画像を取得する。温度検知部１３０は、室内機１００が設置される室内の温度を検出する。
【００１９】
図１に示す温度検知部１３０は、撮像部１１０に隣接して設置される。撮像部１１０と温度検知部１３０とを隣接させることによって、検出対象までの距離及び角度等の撮像部１１０及び温度検知部１３０間の検出誤差を減らすことができる。
【００２０】
室内機１００は、さらに近赤外線光源１２０を有する。近赤外線光源１２０は、近赤外線を空間に照射する装置である。撮像部１１０は、近赤外線光源１２０の反射光を取得できる。
【００２１】
図１に示す近赤外線光源１２０は、撮像部１１０に隣接して設置され、近赤外線光源１２０と温度検知部１３０とは、撮像部１１０をはさんで隣接する。このように設置されることにより、撮像部１１０の検出範囲及び角度と、近赤外線光源１２０の照射範囲及び角度との差を低減させることができる。
【００２２】
さらに、室内機１００は、足元モニター１４０を有する。足元モニター１４０は、撮像部１１０又は温度検知部１３０の隣に配置される。撮像部１１０又は温度検知部１３０によって人の足が検出された場合、又は、足の位置が推定された場合、足元モニター１４０は点灯する。これにより、ユーザは、足元を検出できたことを確認できる。なお、この足元モニター１４０は室内機１００だけではなく、リモコン４０に配置されてもよい。
【００２３】
＜室内機１００＞
図２は、本実施例の空気調和機１０の室内機１００の構成を示す説明図である。
【００２４】
図２は、室内機１００の縦方向の断面図を示す。図２に示す断面図は、熱交換器１０２、伝熱管１０２１、送風ファン１０３、左右風向板１０４、上下風向板１０５、前面パネル１０６、筐体ベース１０１、空気吸込み口１０７、フィルタ１０８、吹出し風路１０９１、空気吹出し口１０９２、吹出し風路上面１０９３、ドレンパン９９、光透過部材１５０、及び、センサ部等を示す。
【００２５】
図２に示すセンサ部は、撮像部１１０、近赤外線光源１２０、温度検知部１３０及び足元モニター１４０を有する。撮像部１１０、近赤外線光源１２０、温度検知部１３０及び足元モニター１４０は、吹出し風路上面１０９３の上方であって、ドレンパン９９の下方の空間に配置される。
【００２６】
前述のセンサ部の各々は、空気調和機１０が空気を調和する空間に向くように設置される。例えば、室内機１００が室内の上方に設置される場合、前述のセンサ部は、斜め下方に傾けて設置される。本実施例では、前述のセンサ部が設置される基板自体が、斜め下方に向けて設置される。
【００２７】
なお、本実施例の室内機１００は、少なくとも撮像部１１０を有すれば、近赤外線光源１２０、温度検知部１３０及び足元モニター１４０の全てを有しなくてもよい。また、室内機１００は、センサ部の前面に、光透過部材１５０を有してもよい。
【００２８】
熱交換器１０２は、複数本の伝熱管１０２１を有し、送風ファン１０３により室内機１００内に取り込まれた空気と、伝熱管１０２１を通流する冷媒との間で熱を交換させる。これによって、空気を冷却又は加熱等するように構成される。
【００２９】
伝熱管１０２１は、室外機２００と接続するための前述した冷媒配管に通じていて、公知の冷媒サイクルの一部を構成する。ドレンパン９９は、熱交換器１０２によって空気が冷却される際、発生する水滴を受け止める。
【００３０】
送風ファン１０３は、空気吸込み口１０７及びフィルタ１０８を介して空気を室内機１００内に取り込むため、回転する。送風ファン１０３は、風速を調節可能である。
【００３１】
左右風向板１０４は、その基端側が室内機１００下部に設けられた回転軸を支点にして、左右風向板用モータにより正逆回転される。そして、左右風向板１０４の先端側は室内側を向いており、これにより左右風向板１０４の先端側は水平方向に振れるように動作する。
【００３２】
上下風向板１０５は、室内機１００の長手方向両端部に設けられた回転軸を支点にして上下風向板用モータにより正逆回転される。これにより、上下風向板１０５の先端側は、上下方向に振れるように動作する。
【００３３】
前面パネル１０６は、下端部の回転軸を支点として前面パネル用モータにより正逆回転する。なお、前面パネル１０６は、回転しなくてもよく、室内機１００の下端に固定されてもよい。
【００３４】
熱交換後の空気は、吹出し風路１０９１に導かれる。さらに、吹出し風路１０９１に導かれた空気は、空気吹出し口１０９２から室内機１００外部に送り出される。これにより、室内の空気が調和される。そして、この熱交換後の空気吹出し口１０９２から室内に吹き出す際には、その水平方向の風向きは左右風向板１０４により調節され、その上下方向の風向きは上下風向板１０５により調節される。
【００３５】
＜室外機＞
図３は、本実施例の空気調和機１０の室外機２００の構成を示す説明図である。
【００３６】
本実施例の室外機２００は、例えば、熱交換器室２０４、機械室２０５及び電装品箱２１０を含む。熱交換器室２０４は、熱交換器２０６、ファン支柱、及びプロペラファン２０７を含む。機械室２０５は、圧縮機２０２、電動膨張弁、リアクタ、四方弁、及び伝熱管を含む。
【００３７】
本実施例の室外機２００は、仕切り板２１１と電装品箱２１０とリード線支持部品２０９とにより、熱交換器室２０４と機械室２０５とに分割されるが、室外機２００が有する機能部は、いかなる配置であってもよい。
【００３８】
プロペラファン２０７は、冷媒配管を循環する冷媒と、外気との熱交換を促進する。ファン支柱は、駆動用のモータ及びプロペラファン２０７を回転自在に接続する。熱交換器２０６は、冷媒配管を循環する冷媒と外気との間で熱を交換する。
【００３９】
圧縮機２０２は、循環する冷媒を高温高圧のガス冷媒にする。電動膨張弁は、常温かつ高圧の液状冷媒を低温かつ低圧の液状冷媒に変換する。リアクタは、電気部品である。伝熱管は、冷媒が流れる冷媒配管である。四方弁は、冷媒の流路を切り替える。
【００４０】
電装品箱２１０は、室外機２００を制御する電装品が収納されており、その上部には電装品蓋が被せられる。電装品箱２１０は、制御部６０を有する。
【００４１】
制御部６０は、室内機１００及び室外機２００のセンサ部、及び、リモコン受信部４６と接続される。制御部６０は、センサ部５０及びリモコン受信部４６から送られた情報に基づいて、室内機１００及び室外機２００による熱交換及び送る気流の向きを調整する。
【００４２】
なお、本実施例において、室外機２００が制御部６０を備えるが、室内機１００が制御部６０を備えてもよい。制御部６０は、プロセッサ及びメモリを備える。
【００４３】
＜リモコン＞
図４は、本実施例の空気調和機１０のリモコン４０の外観を示す説明図である。
【００４４】
リモコン４０は、空気調和機１０によって空間を快適にするため、空気調和機１０に遠隔から指示を送信する装置である。ユーザは、空間を快適にしたい場合、リモコン４０を操作する。
【００４５】
リモコン４０は、室内機１００のリモコン受信部４６に、無線信号（例えば、赤外線信号）を送信する。リモコン４０が送信する無線信号は、運転要求、設定温度の変更、タイマ、運転モードの変更、及び、停止要求等の様々な指示を含む。
【００４６】
空気調和機１０は、これらの指示に基づいて、室内の冷房、暖房又は除湿等を行う。また、空気調和機１０は、空気清浄等、その他の空気調和の機能を備えてもよい。リモコン４０は、前述の指示を送ることができれば、いかなる機能を有してもよい。
【００４７】
図４に示すリモコン４０は、ユーザからの指示を受け付けるため、画面４１、ボタン４３、ボタン４４、及びボタン４５を、入力機能部として有する。本実施例におけるリモコン４０は、少なくともボタン４３とボタン４４との二つのボタンを有する。
【００４８】
画面４１は、リモコン４０による操作内容を表示する。内容４２は、空気調和機１０により実行されている運転方法を示す。例えば、内容４２は、人の足に向けて気流を送風する足元気流運転、及び、家具等の物体の上方に向けて気流を送風する物体上気流運転等を表示する。
【００４９】
ボタン４３は、自動運転ボタンである。ボタン４３が操作された場合、空気調和機１０の制御部６０は、センサ部の検知結果に基づいて、冷房、暖房、及び、除湿等を自動で選択し、設定温度等を調整する。さらに、本実施例の制御部６０は、ボタン４３が操作された場合、後述する人を検出する処理、及び、家具等の物体を検出する処理等を開始し、検出結果を風向制御に反映してもよい。
【００５０】
ボタン４３により、ユーザは１回の操作で室内を快適にするための空気調和を開始でき、複数の種類の運転を指示する必要がない。なお、本実施例のリモコン４０は、ボタン４３が操作されても家具等の物体の検出が開始されないようなボタン、又は、これらの検知結果に基づく風向制御を実行させないようなボタンを有してもよい。
【００５１】
ボタン４４は、足元気流運転を実行する指示を室内機１００に送る場合に、操作される。ユーザは、ボタン４４を操作することによって、例えば、暖房を指示する一方で足元気流運転を指示でき、この結果、足元の快適性を高めることができる。
【００５２】
ボタン４５は、撮像部１１０によって室内の間取りを検知させ、間取りに合わせたスイング運転を開始する指示を送信する場合、操作される。ボタン４４及びボタン４５は、使用頻度が高い機能についての専用ボタンとして、配置されてもよい。
【００５３】
なお、ボタン４３、ボタン４４及びボタン４５の位置は、リモコン４０のいずれの場所に設置されてもよく、リモコン４０に蓋が設置される場合、蓋の内部に設置されてもよい。
【００５４】
＜センサ部＞
図５は、本実施例の空気調和機１０のセンサ部５０の構成を示す図である。
【００５５】
センサ部５０は、室内機１００と室外機２００とに備えられる複数のセンサを含む。センサ部５０は、室内機１００における、温度検知部１３０、撮像部１１０及び時計等である。また、センサ部５０は、室外機２００における、外気温センサ、圧縮機温度センサ、及び冷媒配管温度センサ等である。
【００５６】
温度検知部１３０がサーモパイルである場合、温度検知部１３０により取得される画像は、例えば、横×縦が１×１画素、４×４画素、又は、１×８画素で構成される。また、温度検知部１３０は、赤外線センサ、近赤外線センサ、又はサーモグラフィーを使用して画像を取得してもよい。温度検知部１３０で検出するのは、室内の平均的な表面温度に限られず、人を除いた領域の室内の表面温度、人の着衣の表面温度、人の皮膚の温度、又は、床の表面温度でもよい。
【００５７】
＜撮像部＞
図６は、本実施例の可視光カットフィルタ１１２を有する撮像部１１０の構成を示す説明図である。
【００５８】
図６は、撮像部１１０を上方からみた図である。撮像部１１０は、撮像部本体１１１、可視光カットフィルタ１１２、フィルタ用ギア１１５及びフィルタ用モータ１１４を含む。
【００５９】
従来、人を検出する撮像部は、撮像部内部に、赤外線カットフィルタを有する。しかし、本実施例の撮像部１１０は、近赤外線をカットしないように、赤外線カットフィルタを有しない。さらに本実施例の撮像部１１０は、可視光カットフィルタ１１２を撮像部本体１１１の回りに有する。
【００６０】
撮像部本体１１１は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサである。可視光カットフィルタ１１２は、可視光を通過させないフィルタである。また、可視光カットフィルタ１１２は、円環状の形状であり、かつ、開口部１１３を有する。
【００６１】
フィルタ用モータ１１４及びフィルタ用ギア１１５は、可視光カットフィルタを動かすための機構である。可視光カットフィルタ１１２は、フィルタ用ギア１１５を介してフィルタ用モータ１１４と連結し、フィルタ用モータ１１４の駆動によって、撮像部本体１１１の周囲を回転する。
【００６２】
撮像部１１０が通常の可視光画像を取得する場合、開口部１１３を撮像部本体１１１の前に移動させることによって、撮像部本体１１１は、可視光カットフィルタ１１２を通さずに可視光画像を取得することができる。
【００６３】
また、撮像部１１０が近赤外線画像を取得する場合、可視光カットフィルタ１１２を撮像部本体１１１の前に移動させることによって、撮像部本体１１１は、可視光カットフィルタ１１２を介して、近赤外線画像を取得する。また、必要に応じて、近赤外線光源１２０が、撮像部１１０による撮像前に点灯し、近赤外線を照射することにより、撮像部１１０は、鮮明に近赤外線の反射光を撮像することができる。
【００６４】
なお、可視光カットフィルタ１１２が、撮像部本体１１１の前面に移動された状態であり、撮像部本体１１１が近赤外線画像を取得する状態を、以下において、第１撮像モードと記載する。また、可視光カットフィルタ１１２の開口部１１３が撮像部本体１１１の前面に移動された状態であり、撮像部本体１１１が可視光画像を取得する状態を、第２撮像モードと記載する。
【００６５】
図７は、本実施例の可視光カットフィルタ１１２を介して撮像した場合の波長域の例を示す説明図である。
【００６６】
図７は、可視光カットフィルタ１１２を介して撮像部本体１１１が撮像する反射光の波長を示す。可視光カットフィルタ１１２は紫外線及び可視光をカットするため、撮像部１１０は、可視光カットフィルタ１１２を用いた場合、近赤外線近傍（例えば、８５０ｎｍ）の波長域を利用して撮像する。
【００６７】
撮像部１１０が近赤外線を撮像した場合、画像には撮像された物体の色彩及び模様が映されず、物体の形状だけが映される。これは、近赤外線は、物体の材質及び角度等により反射光が変化するものであり、色彩及び模様等では反射光が変化しないためである。
【００６８】
本実施例の撮像部１１０は、近赤外線を用いて室内機１００が設置される室内の画像を取得することによって、家具等の物体の形状を明確に取得することができる。これにより、制御部６０は、気流の通り道をみつけ、適切に風向を制御できる。
【００６９】
＜制御部＞
図８は、本実施例の空気調和機１０の制御部６０の構成を示す説明図である。
【００７０】
制御部６０は、リモコン４０から送信された指示を、リモコン受信部４６を介して受信する。また、制御部６０は、センサ部５０による検出結果を取得する。そして、受信した指示、及び、取得した検出結果に基づいて、制御部６０は、室内機１００の送風ファン１０３、左右風向板１０４及び上下風向板１０５等の動きを制御し、室外機２００の圧縮機２０２及びプロペラファン２０７等の動きを制御する。
【００７１】
制御部６０は、撮像制御部６１、人検出部６２、壁検出部６３、物体検出部６４、通り抜け可否検出部６５、及び、気流制御部６６との機能部と、記憶部６７とを有する。
【００７２】
撮像制御部６１は、第１撮像モード及び第２撮像モードに撮像部１１０を切り替える。人検出部６２は、撮像部１１０によって取得された画像に基づいて、室内の人の位置を検出する。壁検出部６３は、撮像部１１０によって取得された画像に基づいて、室内の壁の位置を検出する。
【００７３】
物体検出部６４は、可視光カットフィルタ１１２を介して撮像部１１０が撮像した近赤外線画像に基づいて、気流の通り道に配置され、気流を遮る可能性がある家具等の物体を検出する。通り抜け可否検出部６５は、物体検出部６４で検出された家具等の物体が、気流が通り抜ける形状であるか否かを検出する。
【００７４】
気流制御部６６は、物体検出部６４等の検出結果に基づいて、室内に送る空気を制御する。例えば、気流制御部６６は、気流が通り抜け可能である領域に気流を送風するように、送る気流を制御する。
【００７５】
記憶部６７は、撮像部１１０によって撮像された画像のデータ等を保持する記憶装置である。記憶部６７は、電源投入中にデータを保持する揮発性メモリであってもよく、非一時的記憶媒体である補助記憶装置であってもよい。以下において、制御部６０の各機能部は、処理結果を記憶部６７に格納する。
【００７６】
＜人検出部６２＞
人検出部６２は、第２撮像モードにより撮像された可視光画像に基づいて、人の有無及び人の画像上の位置を検出する。また、人検出部６２は、検出した人の画像上の位置に基づいて、室内機１００を基準とした人がいる方向、室内機１００と人との距離、及び、室内機１００が設置された壁と人との距離を算出する。
【００７７】
また、人検出部６２は、撮像部１１０により取得された画像以外にも、赤外線センサ、近赤外線センサ、サーモグラフィー、焦電型センサ、超音波センサ及び騒音センサの少なくとも一つによる測定結果を使用して、人の有無及び位置を検出してもよい。
【００７８】
例えば、人検出部６２は、撮像部１１０によって撮像された画像から所定の範囲の大きさの円を人の頭部として検出し、検出した人の頭部の位置を人の位置として特定してもよい。また、人検出部６２は、目、鼻及び口を含む人の顔のパターンをあらかじめ保持し、人の顔のパターンを検出し、検出した人の顔のパターンの位置を人の位置として特定してもよい。
【００７９】
また、人検出部６２は、人の頭部の大きさ及び室内機１００と人との距離の対応関係をあらかじめ保持し、当該対応関係と検出した人の頭部の大きさとに基づいて、室内機１００と人との距離を算出してもよい。また、人検出部６２は、室内機１００が設置される高さをあらかじめ保持し、算出した室内機１００と人との距離及び設置される高さを用いて、室内機１００が設置された壁から人までの距離を算出してもよい。
【００８０】
さらに、本実施例の人検出部６２は、人の足元の位置も検出してもよい。例えば、人検出部６２は、撮像部１１０によって撮像された複数の画像を用いて、移動する対象の下端を、直接人の足元として検出してもよい。また、人検出部６２は、人の頭部の位置を検出し、人の頭部の位置から所定の範囲にある人の足元の位置を推定してもよい。
【００８１】
＜壁検出部６３＞
壁検出部６３は、第２撮像モードにより撮像された画像に基づいて、画像内のエッジを抽出し、抽出したエッジから所定の基準より太く長いエッジを抽出する。そして、壁検出部６３は、太く長いエッジによる直線を延長し、交点を生成し、交点の重心点を消失点とすることにより、室内のコーナを検出する。そして壁検出部６３は、検出したコーナを、壁及び壁の接線、壁及び天井の接線、又は、壁及び床の接線として特定し、室内の壁、天井及び床の面の位置を検出する。
【００８２】
なお、壁検出部６３は、人検出部６２によって過去に検出された人の位置を保持し、人の位置の累積値に基づいて、コーナの検出結果を補完してもよい。これは、人の位置の累積値よりも外側に室内の壁が存在し、人の位置の累積値よりも内側に室内の壁が存在することはないという経験則に基づく。壁検出部６３は、室内の壁の候補が人の位置の累積値よりも内側の位置で検出された場合、当該検出結果を室内の壁の候補から除外する。
【００８３】
＜物体検出部６４＞
物体検出部６４は、第１撮像モード又は第２撮像モードにより撮像された画像から、気流の通り道に配置された家具等の物体の有無及び物体の画像上の位置を検出する。また、物体検出部６４は、検出した物体の画像上の位置に基づいて、室内機１００を基準とした物体が配置された方向、室内機１００と物体との距離、及び、室内機１００が設置された壁と物体との距離を算出する。
【００８４】
本実施例における家具等の物体は、床に配置され、一定の容積がある人以外の物体である。本実施例の家具等の物体は、室内機１００から送られた風を遮る可能性が高い。家具等の物体は、例えば、テーブル、こたつ、椅子、ソファ、本棚、食器棚及び箪笥等の家具、並びに、壁、床、天井、戸、窓、小梁及び欄間等の建具を含む。
【００８５】
また、家具等の物体は、大きな置物、及び、鉢植えの鉢等を含む。以下において、このような家具等の物体を、総称して物体と記載する。
【００８６】
＜通り抜け可否検出部６５＞
通り抜け可否検出部６５は、物体検出部６４が検出した物体の下方を、気流が通り抜けできるか否かを判定する。通り抜け可否検出部６５は、検出された物体の下方の輝度を検出し、輝度が高い場合近赤外線を反射する物体があると推定する。また、通り抜け可否検出部６５は、輝度が低い場合、物体の足元は通り抜け可能であると推定する。
【００８７】
これ以外にも、通り抜け可否検出部６５は、物体の下方が通り抜けできるか否かをいかなる方法で検出してもよい。以下にその具体的な方法を示す。
【００８８】
図８に示す制御部６０が有する複数の機能部は、プログラムによって実装されてもよく、また、物理的な集積装置によって実装されてもよい。また、図８に示す制御部６０の複数の機能部は、一つのプログラム又は一つの集積装置によって実装されてもよい。また、複数の機能部の各々は、実行する処理ごとに複数のプログラム又は複数の集積装置によって実装されてもよい。
【００８９】
図９は、本実施例の制御部６０による処理の概要を示すフローチャートである。
【００９０】
リモコン４０から送信された指示をリモコン受信部４６を介して受信した場合、制御部６０は、図９に示す処理を開始する。リモコン４０から送信された指示は、足元気流運転、自動運転、暖房運転、及び、冷房運転等のいずれの指示でもよい。
【００９１】
図９に示す処理が開始した後、人検出部６２は、撮像部１１０により取得された画像と前述の方法とを用いて人を検出し（Ｓ９１）、さらに人の足元を検出する（Ｓ９２）。処理Ｓ９１及び処理Ｓ９２によって、制御部６０は、室内の人の位置及び足元の位置を取得できる。
【００９２】
処理Ｓ９２の後、撮像制御部６１は、最初に人を検出してから所定の検出時間（例えば、１時間）が経過したか否かを判定する（Ｓ９３）。所定の検出時間が経過していない場合（Ｓ９３、Ｎｏ）、人検出部６２は、処理Ｓ９１を実行する。処理Ｓ９２の後、所定の検出時間が経過した場合（Ｓ９３、Ｙｅｓ）、物体検出部６４は、処理Ｓ９４を実行する。
【００９３】
これは、人が所定の検出時間内に移動した場合、人に対する送風を制御する必要がないためであり、すなわち、処理Ｓ９４以降の処理を実行する必要がないためである。なお、人を検出しない場合、人検出部６２は、あらかじめ定められた時間間隔において処理Ｓ９１を繰り返してもよい。
【００９４】
処理Ｓ９４において、物体検出部６４は、空気を調和する空間に配置される物体を検出する。
【００９５】
そして、処理Ｓ９４の後、人検出部６２は、再度人を検出し（Ｓ９５）、壁検出部６３は、室内のコーナを検出し（Ｓ９６）、人検出部６２は、人を検出し（Ｓ９７）、最後に間仕切りの開閉を検出する（Ｓ９８）。
【００９６】
処理Ｓ９５〜処理Ｓ９８の処理により、制御部６０は、人の位置及びコーナの位置の検出結果に基づいて、室内の大きさを判定する。また、人検出部６２は、Ｓ９１、Ｓ９５及びＳ９７における処理によって、人の有無、人の画像上の位置、室内機１００を基準とした人がいる方向、人と室内機１００との距離、及び、室内機１００が設置された壁と人との距離を取得し、記憶部６７に取得した情報を格納する。
【００９７】
また、物体検出部６４は、Ｓ９４において、物体の有無、物体の画像上の位置、室内機１００を基準とした物体が配置された方向、物体と室内機１００との距離、及び、室内機１００が設置された壁と物体との距離を取得し、取得した情報を記憶部６７に格納する。
【００９８】
気流制御部６６は、処理Ｓ９８の後、処理Ｓ９８までの処理結果に基づいて、送る気流の強さ及び向き等の送風方法を決定する。そして、気流制御部６６は、決定した送風方法に従って、送風ファン１０３、左右風向板１０４、上下風向板１０５、圧縮機２０２及びプロペラファン２０７等の動きを調整する（Ｓ９９）。
【００９９】
気流制御部６６は、処理Ｓ９９において、例えば、脚長物体が存在する方向への送風を、脚長物体の下方に向けて送風するように、送風方法を決定してもよい。また、気流制御部６６は、処理Ｓ９９において、例えば、脚短物体が存在する方向への送風を、脚短物体の上方に向けて送風するように、送風方法を決定してもよい。これによって、室内機１００は、物体の形状に基づいて、空気を調和する空間（例えば、室内）に存在する物体に遮られることなく送風することができ、空気を調和する空間にいる人の快適性を高めることができる。
【０１００】
なお、本実施例では、撮像部１１０で撮像された画像に基づいて人の位置を把握するが、撮像部１１０の代わりに、温度検知部１３０又は焦電型赤外線センサを用いて人の位置を把握するようにしてもよい。
【０１０１】
図１０は、本実施例の撮像制御部６１、物体検出部６４及び通り抜け可否検出部６５の処理を示すフローチャートである。
【０１０２】
図１０は、図９の処理Ｓ９４の詳細を示す。まず、処理Ｓ９４において物体検出部６４は、室内機１００が設置される室内に太陽光が照射されているか否かを判定する（Ｓ９０１）。
【０１０３】
物体検出部６４は、太陽光が室内機１００が設置される室内に照射されていない場合、又は、室内に照射される太陽光の強度が所定値以下である場合、処理Ｓ９０２を実行する。物体検出部６４は、太陽光が室内機１００の室内に照射される場合、又は、室内に照射される太陽光の強度が所定値を超える場合、処理Ｓ９０１に戻る。
【０１０４】
これは、太陽光には近赤外線が含まれるためである。そして、実際には床又は壁以外の物体がない場所に太陽光からの近赤外線が照射された場合に、物体検出部６４が、当該場所に物体が存在すると誤検出するおそれがあるためである。
【０１０５】
処理Ｓ９０１において物体検出部６４は、例えば、光源を検出し、光源が太陽光である場合に、室内に太陽光が照射されていると判定してもよい。ここで、室内機１００は、太陽光を検出する装置を、センサ部５０の中の一つのセンサとして有してもよく、物体検出部６４は、太陽光を検出する装置を用いて、光源が太陽光であるか否かを推定してもよい。
【０１０６】
また、センサ部５０は、近赤外線を測定する装置を含んでもよい。そして、近赤外線光源１２０によって室内に近赤外線を照射しない場合における、室内の近赤外線の量が所定量以上である場合、物体検出部６４は、室内機１００が設置される室内に太陽光が照射されていないと判定してもよい。
【０１０７】
また、物体検出部６４は、現在時刻を取得する機能を有し、太陽が出る時間帯と太陽が出ない時間帯とを、情報としてあらかじめ保持してもよい。そして、処理Ｓ９０１において物体検出部６４は、現在時刻が太陽が出ない時間帯である場合に、太陽光が室内機１００が設置される室内に照射されていないと判定してもよい。
【０１０８】
また、処理Ｓ９０１において、物体検出部６４は、光源が太陽光であるかを判定する処理の結果と、近赤外線の量によって判定する処理の結果と、時間帯に基づく処理の結果との複数の結果に基づいて、室内に太陽光が照射されているか否かを判定してもよい。例えば、太陽が出ない時間帯において、物体検出部６４は、さらに、光源が太陽光であるか否かを判定してもよい。これによって、撮像部１１０は、ユーザが間違った時間帯を設定した場合にも、正確に近赤外線画像を取得することができる。
【０１０９】
また、白熱灯によっても物体を誤って検出するおそれがあるため、物体検出部６４は、光源が太陽光であるかを判定した結果を、優先的に用いて判定してもよい。
【０１１０】
処理Ｓ９０２において撮像制御部６１は、可視光カットフィルタ１１２を撮像部本体１１１の前に移動し、第１撮像モードに切り替える（Ｓ９０２）。以下に示す撮像部１１０は、左方向、中方向及び右方向の３方向を撮像する。撮像制御部６１は、処理Ｓ９０２の後、撮像部１１０を初期の撮像位置（例えば、左画面の撮像位置）に移動する（Ｓ９０３）。
【０１１１】
処理Ｓ９０３の後、近赤外線光源１２０は、撮像制御部６１の指示に従って点灯し、近赤外線を室内に照射する（近赤外線照射ＯＮ）（Ｓ９０４）。処理Ｓ９０４の後、撮像部１１０は、室内を撮像する（Ｓ９０５）。処理Ｓ９０５の後、撮像制御部６１は、近赤外線光源１２０を消灯するように指示し、近赤外線の照射を停止する（近赤外線照射ＯＦＦ）（Ｓ９０６）。
【０１１２】
物体検出部６４は、撮像部１１０により取得された画像に基づいて、室内に物体が有るかを判定する（Ｓ９０７）。そして、物体があった場合、通り抜け可否検出部６５は、物体検出部６４で検出された物体の足元を、気流が通り抜けできるか否かを推定する（図１３参照、図１４参照）（Ｓ９０８）。
【０１１３】
処理Ｓ９０８の後、撮像制御部６１は、左方向、中方向及び右方向の３方向の撮像が終了したか否かを判定し（Ｓ９０９）、３方向の撮像が終了していない場合（Ｓ９０９、Ｎｏ）、撮像部１１０の向きを移動する指示を出し、処理Ｓ９０３に戻る。
【０１１４】
一方、３方向の撮像が終了している場合（Ｓ９０９、Ｙｅｓ）、撮像制御部６１は、可視光カットフィルタ１１２を初期の撮像位置に移動するように、撮像部１１０に指示する（Ｓ９１０）。処理Ｓ９１０の後、撮像制御部６１は、図１０の処理を終了する。
【０１１５】
図９及び図１０の処理、特に、処理Ｓ９０７及び処理Ｓ９０８は、ユーザによって、リモコン４０のボタン４３又は他のボタンが操作された場合に実行されてもよい。また、所定の時間ごとに処理Ｓ９０７及び処理Ｓ９０８が実行されてもよい。本実施例の場合、撮像制御部６１は、１時間ごとに図９及び図１０の処理を実行する。
【０１１６】
撮像部１１０は、前述のように左右方向に駆動し、３方向を撮像してもよい。また、撮像部１１０が広い範囲を撮像できるカメラを有する場合、１方向であっても広角な範囲を撮像してもよい。
【０１１７】
近赤外線光源１２０は、撮像部１１０による撮像の直前から室内を照射し、撮像部１１０による撮像が終了した場合、照射を終了する。近赤外線光源１２０が撮像部１１０による撮像のタイミングのみ、近赤外線を照射することで、第１撮像モード中に近赤外線を照射し続ける場合に比べて、近赤外線光源１２０の寿命を延ばすことができる。
【０１１８】
撮像部１１０が左方向、中方向及び右方向を３回撮像する際、近赤外線光源１２０も撮像部１１０による撮像のタイミングに合わせて３回照射する。そして、物体検出部６４で撮像された画像から、物体の形状を検出する。
【０１１９】
図１０に示す処理は、撮像部１１０が第１撮像モードによって近赤外線画像を取得する処理である。しかし、本実施例の撮像部１１０は、処理Ｓ９４において可視光画像又は温度分布を示す画像等の物体の輪郭を示すいかなる画像（以下、可視光画像等）であれば、近赤外線画像以外のいかなる画像を取得してもよく、物体検出部６４は、赤外線画像又は可視光画像等を用いてＳ９０７及びＳ９０８を実行してもよい。この場合、処理Ｓ９０２、処理Ｓ９０４及び処理Ｓ９０６は実行されない。
【０１２０】
可視光画像等から物体の形状を検出する場合、空気調和機１０が、物体の色彩又は模様により正確な物体の形状を抽出することができないおそれがある。これは、可視光画像等は、撮像範囲の物体を平面的に射影するためである。
【０１２１】
可視光画像等から物体の形状を示すエッジが明確に取得できない場合、物体検出部６４は、近赤外線画像を用いて物体を検出してもよい。以下において、物体検出部６４は、近赤外線画像を用いて物体を検出する。しかし、可視光画像等を用いて物体を検出する手順と、近赤外線画像を用いて物体を検出する手順とは同じである。
【０１２２】
そして、このように検出精度を高めることで、本実施例の空気調和機１０は、物体が、脚付きのテーブル及びイス等の風が通り抜けできる形状であるか、ソファ等の風が通り抜けできない形状であるかを判定できる。
【０１２３】
近赤外線光源１２０は、第１撮像モードにおいて、約８５０ｎｍ付近に波長のピークを持つ近赤外線を照射する。近赤外線の反射光を撮像した画像は、近赤外線が撮像部１１０の方向に反射するほど白く、撮像部１１０の方向に反射しないほど黒い。
【０１２４】
一般に、木、布、金属、及び紙等は、表面が粗く、近赤外線はその表面で拡散反射する。撮像部１１０が、拡散して反射した近赤外線のうち撮像部１１０の方向に反射した近赤外線を撮像することで、物体検出部６４は、反射する物体が反射した方向に存在することを検出することができる。
【０１２５】
このため、近赤外線の反射光を撮像した画像を用いることにより、物体検出部６４は、一般に室内に存在する物体の材質と、床、壁又はその他の物体の材質との相違を検出することができる。そして、物体等の物体の形状を壁又は床等の背景とは明確に識別できる画像を取得でき、立体的な物体の形状を明確に映す画像を取得することができる。
【０１２６】
なお、近赤外線光源１２０は、約８５０ｎｍ付近にピークを持つ近赤外線は可視光も含むため、近赤外線光源１２０が点灯している場合、室内の人は、近赤外線光源１２０が赤く点灯しているように見える。このため、近赤外線光源１２０を設置した場合、近赤外線が点灯中であるか否かを表示する表示部が不要となるため、コストを低減することが可能となる。撮像部１１０は、また、近赤外線画像には、色彩が撮像されないため、必要とされる画像上の情報量が減り、物体を検出する際の精度が向上する。
【０１２７】
図１１は、本実施例の物体検出部６４による物体の有無の判定処理を示すフローチャートである。
【０１２８】
図１１に示す処理は、物体検出部６４が物体を検出する処理の詳細を示し、図１０に示す処理Ｓ９０７における処理に相当する。
【０１２９】
物体検出部６４は、撮像部１１０によって撮像された近赤外線画像データ（画像Ａ）を受信する。なお、物体検出部６４は、過去に実行された図１１の処理の結果である物体に関する情報（物体の状態、及び、位置等）と、近赤外線画像のデータとを、対応させてメモリに保持してもよい。
【０１３０】
物体検出部６４は、画像Ａに平滑化処理を実行し、画像Ａからノイズを削除する（Ｓ１５５）。具体的には、物体検出部６４は、輝度等が周囲の多数の画素と大きく輝度が異なる画素の輝度を、周囲の画素と同じ輝度に変換する。
【０１３１】
処理Ｓ１５５の後、物体検出部６４は、画像Ａのエッジを検出する（Ｓ１５６）。物体検出部６４は、画像Ａの輝度の変化を用いてエッジを検出する。以下に具体的な方法を記載する。
【０１３２】
図１２は、本実施例の物体検出部６４による処理を示す説明図である。
【０１３３】
物体検出部６４は、処理Ｓ１５６において、画像Ａを複数のセルに分割することによって、複数のセルを含むマトリクス１１０１を生成する。マトリクス１１０１は、撮像部１１０によって撮像された画像のマトリクスであり、例えば、図１２に示すマトリクス１１０１は、縦５セル×横１０セルに画像を分割することによって生成される。各セルの位置情報は、気流制御部６６が、左右の風向及び上下の風向を指定するために用いる位置情報である。
【０１３４】
物体検出部６４は、画像の輝度値から物体が存在するか否かを判定する。図１２に示す各セル内の数値は、セル内に含まれる所定の輝度の領域の、一つのセルにおける占有面積の割合を示す。図１２に示す各セル内の数値、１〜５の数値で表され、占有面積が大きければ大きな数値が割り当てられる。
【０１３５】
具体的には、所定の輝度の領域が一つのセルに０％以上２０％未満の割合いで含まれる場合、物体検出部６４は、当該セルに「１」を割り当て、同じ輝度の領域が一つのセルに２０％以上４０％未満の割り合いで含まれる場合、当該セルに「２」が割り当てる。
【０１３６】
そして、物体検出部６４は、処理Ｓ１５６において、割り当てた数値が所定の閾値よりも大きい（又は小さい）セルを抽出し、抽出したセルの集合と、それ以外のセルとの境界をエッジとして検出する。
【０１３７】
処理Ｓ１５６において少なくとも一つのエッジが検出された場合、物体検出部６４は、検出されたエッジに基づいて、画像Ａを複数の領域に分割する（Ｓ１５７）。なお、前述の処理Ｓ１５５〜処理Ｓ１５７は、物体検出部６４により実行されたが、異なる機能部である抽出部によって実行されてもよい。この抽出部は、前述の人検出部６２及び壁検出部６３等が実行する画像からエッジを検出する処理も、人検出部６２及び壁検出部６３の代わりに実行してもよい。これにより、画像からエッジを検出する処理を一つの抽出部によって実装することができ、各機能部間の処理の重複を防ぐことができる。
【０１３８】
処理Ｓ１５７の後、物体検出部６４は、処理Ｓ１５８及び処理Ｓ１６０〜処理Ｓ１６６を、処理Ｓ１５７において分割した複数の領域に実行する。処理Ｓ１５８において、物体検出部６４は、分割された複数の領域のすべてに、処理Ｓ１６０〜処理Ｓ１６６を実行したか否かを判定する。
【０１３９】
分割された複数の領域のすべてに処理Ｓ１６０〜処理Ｓ１６６を実行した場合、物体検出部６４は、図１１に示す処理を終了する。分割された複数の領域に、処理Ｓ１６０〜処理Ｓ１６６を実行していない領域がある場合、物体検出部６４は、分割された複数の領域のうち一つを抽出する。ここで抽出された領域を、以下において領域Ｂと記載する。
【０１４０】
物体検出部６４は、領域Ｂの円形度を算出する（Ｓ１６０）。本実施例の円形度は、領域Ｂの形状が円に近いほど、高い値を示す指標である。
【０１４１】
処理Ｓ１６０の後、物体検出部６４は、算出した円形度が、家具等の物体として適切な所定の範囲に含まれるか否かを判定する（Ｓ１６１）。ここで、物体検出部６４は、物体に一般的に算出される円形度を、円形度の所定の範囲としてあらかじめ保持してもよい。
【０１４２】
領域Ｂについて算出した円形度が所定の範囲に含まれない場合、物体検出部６４は、領域Ｂが物体を表す可能性は低いと判定し、処理Ｓ１５８に戻る。領域Ｂについて算出した円形度が所定の範囲に含まれる場合、物体検出部６４は、領域Ｂが物体を表す可能性は高いと判定し、処理Ｓ１６２を実行する。
【０１４３】
物体検出部６４は、処理Ｓ１６２において、領域Ｂの面積を算出する。ここで、算出する面積は、画像上の面積であってもよいし、領域Ｂの実際の面積であってもよい。なお、物体検出部６４は、領域Ｂの実際の面積を算出するために、室内機１００から物体までの距離を算出するための後述する処理を実行してもよい。
【０１４４】
処理Ｓ１６２の後、物体検出部６４は、物体の大きさとして適切な所定の面積の範囲に、算出した面積が含まれるか否か判定する（Ｓ１６３）。これは、物体は、撮像部１１０によって撮像された画像において、壁又は床よりも小さい面積であり、かつ、置物よりも大きい面積である可能性が高いためである。物体検出部６４は、物体に一般的に算出される面積を、所定の面積としてあらかじめ保持してもよい。
【０１４５】
領域Ｂについて算出した面積が所定の面積の範囲に含まれない場合、物体検出部６４は、領域Ｂが物体を表す可能性は低いと判定し、処理Ｓ１５８に戻る。
【０１４６】
処理Ｓ１６３において、領域Ｂについて算出した面積が所定の面積の範囲に含まれる場合、物体検出部６４は、領域Ｂに含まれるエッジ（領域を分割するほど輝度の差が大きくないエッジ）の数等に基づいて複雑度を算出する（Ｓ１６４）。本実施例における複雑度とは、所定の強度以上のエッジに囲まれた領域の輝度の変化の密度であり、輝度が変化する部分の多さである。また、本実施例の複雑度は、単位面積あたりの輝度が変化する部分の量が多ければ多いほど高い値が算出される。
【０１４７】
処理Ｓ１６４の後、物体検出部６４は、物体の複雑度として適切な所定の複雑度の範囲に、領域Ｂの複雑度が含まれるか否かを判定する（Ｓ１６５）。本実施例における物体は、家具等であり、人よりも複雑度が低く、かつ、床よりも複雑度が高いためである。物体検出部６４は、物体に一般的に算出される複雑度を、所定の複雑度としてあらかじめ保持してもよい。
【０１４８】
所定の複雑度の範囲に領域Ｂの複雑度が含まれない場合、物体検出部６４は、領域Ｂが物体を表す可能性は低いと判定し、処理Ｓ１５８に戻る。
【０１４９】
所定の複雑度の範囲に領域Ｂの複雑度が含まれる場合、物体検出部６４は、領域Ｂを物体を表す領域として決定する。これにより、本実施例の物体検出部６４は、円形度、面積及び複雑度を用いて画像から物体を検出するが、円形度、面積及び複雑度の少なくとも一つを用いて物体を検出してもよい。また、物体検出部６４は、画像が示す特徴に基づいて物体を検出できれば、円形度、面積及び複雑度以外のいかなる指標を用いて物体を検出してもよい。
【０１５０】
物体検出部６４は、円形度、面積及び複雑度等の画像が示す特徴を用いて物体を検出することによって、正確に物体を検出できる。
【０１５１】
物体検出部６４は、領域Ｂの画像上の位置を求め、求めた位置に基づいて、室内機１００を基準として領域Ｂが示す物体の方向、領域Ｂが示す物体と室内機１００との距離、及び、領域Ｂが示す物体と室内機１００が設置された壁との距離を算出する（Ｓ１６６）。
【０１５２】
物体検出部６４は、例えば、撮像部１１０によって撮像された画像における高さと、室内機１００から設置された壁からの距離との対応関係をあらかじめ保持する。物体検出部６４は、領域Ｂの下端の画像における高さと、当該対応関係とに基づいて、領域Ｂが示す物体と室内機１００から設置された壁との距離を求めてもよい。これは、本実施例の物体の下端は、床に設置されていることが前提であるためである。
【０１５３】
また、領域Ｂが示す物体と室内機１００から設置された壁との距離と、領域Ｂの画像上の面積と、実際の物体の面積との対応関係をあらかじめ保持し、物体検出部６４は、当該対応関係と物体と室内機１００から設置された壁との距離とに基づいて、実際の物体の面積を求めてもよい。
【０１５４】
なお、物体検出部６４は、室内機１００が風向を定めることができるような方向であれば、いずれの方法を用いて方向を求めてもよい。物体検出部６４は、処理Ｓ１６２までの処理によって、物体を表す領域であると決定された領域Ｂの位置並びに方向、領域Ｂが示す物体と室内機１００から設置された壁との距離、及び、領域Ｂが示す物体と室内機１００との距離を、記憶部６７に格納する。
【０１５５】
処理Ｓ１６６の後、物体検出部６４は、処理Ｓ１５８に戻り、画像Ａに含まれる他の領域に処理Ｓ１６０〜処理Ｓ１６６を実行する。
【０１５６】
そして、物体検出部６４は、図１１によって決定された領域Ｂが、室内に常時設置されている物体であるか、一時的に置かれている物体であるか識別するため、複数回の図１１に示す処理結果を用いて、物体を表す領域を決定してもよい。
【０１５７】
例えば、撮像部１１０は、所定の時間（図１２において１時間）毎に図１１に示す処理を実行し、所定の回数（図１２において１０回）分の処理結果によって、マトリクス１１０１（マトリクス１１０１−１〜マトリクス１１０１−１０）を取得する。
【０１５８】
マトリクス１１０１−１〜マトリクス１１０１−１０の各々において決定された物体の領域に基づき、物体検出部６４は、多数決で物体が表された領域を特定してもよい。例えば、物体検出部６４は、１０回のうち６回の検出結果で物体が表された領域であると判定されたセルの集合を、常時設置されている物体を表した領域であると判定し、その領域の形状を、物体の領域の形状に最終的に決定してもよい。
【０１５９】
図１２に示すマトリクス１１２０は、マトリクス１１０１−１〜マトリクス１１０１−１０の多数決の結果を示す。図１２において、物体検出部６４は、左から２列目から４列目のセルから物体を検出し、また、右から２列目及び３列目のセルから物体を検出する。
【０１６０】
以上の処理によって、物体検出部６４は、処理Ｓ９０７において物体を表す領域を画像Ａから検出する。そして、処理Ｓ９０８において通り抜け可否検出部６５は、処理Ｓ９０７において検出した領域が、足元を気流が通り抜けできる物体を表す領域であるか否かを判定する。
【０１６１】
図１３Ａ、図１３Ｂ及び図１３Ｃは、本実施例の通り抜け可否検出部６５による物体の重心を用いた通り抜け可否の判定処理を示す説明図である。
【０１６２】
図１３Ａは、本実施例の気流が通り抜けできない物体の重心７０の位置を示す説明図である。
【０１６３】
図１３Ｂは、本実施例の気流が通り抜けできる物体の重心７０の位置を示す説明図である。
【０１６４】
図１３Ａは、足元が開いていないために気流が足元を通り抜けできない、物体の重心７０の位置を示す。以下において、気流が足元を通り抜けできない、物体を脚短物体と記載する。脚短物体の画像上の重心は、脚短物体が表される領域の面積重心である。
【０１６５】
図１３Ｂは、足元が開いているために気流が足元を通り抜けできる、物体の重心７０の位置を示す。以下において、気流が足元を通り抜けできる、物体を脚長物体と記載する。脚長物体の画像上の重心は、脚長物体が表される領域の面積重心である。
【０１６６】
脚短物体の重心は、脚長物体の重心より下（画像における縦方向に下）に位置する。これは、脚長物体の下部は、開いており、脚短物体より面積が少ないためである。このため、脚短物体は、脚長物体よりも、物体全体の下端からの高さＨによって物体の重心７０の高さＬを除算した結果が小さい。
【０１６７】
このような性質に基づき、通り抜け可否検出部６５は、処理Ｓ９０８において、高さＨと高さＬとを用いて、物体の足元を気流が通り抜けできるか否かを判定する。
【０１６８】
具体的には、通り抜け可否検出部６５は、高さＬを高さＨによって除算した結果が、所定値（例えば、７０％）以上である場合に、物体が表された領域を、脚長物体を表した領域であると判定し、気流が通り抜けできる領域であると推定する。
【０１６９】
また、通り抜け可否検出部６５は、高さＬを高さＨによって除算した結果が所定値未満である場合、物体が表された領域を脚短物体を表した領域であると判定し、気流が通り抜けできない領域であると推定する。
【０１７０】
すなわち、高さＬと高さＨとを比較し、高さＬが高さＨに対して所定の高さ以上である場合に、通り抜け可否検出部６５は、物体を表した領域は、気流が通り抜けできる形状（脚長物体）であると推定する。
【０１７１】
図１３Ｃは、本実施例の物体の重心７０の位置を用いて、気流の通り抜け可否を判定する処理を示す説明図である。
【０１７２】
まず、処理Ｓ９０８において通り抜け可否検出部６５は、処理Ｓ９０７において検出された領域の各々の重心７０を求める。そして、通り抜け可否検出部６５は、求めた重心７０の高さＬを高さＨによって除算した結果に基づいて、物体を表す領域として検出された領域が、脚短物体を表すか、脚長物体を表すかを判定する。
【０１７３】
通り抜け可否検出部６５は、脚短物体を表すか脚長物体を表すかを判定した結果を、図１３Ｃのマトリクス１２０１−１のように保持する。具体的には、通り抜け可否検出部６５は、処理Ｓ９０７において検出された領域に含まれる各セルに、領域が脚長物体である場合「１」を割り当て、脚短物体の場合「２」を割り当てることによって、マトリクス１２０１−１を生成する。
【０１７４】
さらに、本実施例の通り抜け可否検出部６５は、気流が通り抜けるか否かの判定の精度をあげるため、複数個のマトリクス１２０１に基づいて、脚短物体であるか脚長物体であるかを判定してもよい。
【０１７５】
この場合、通り抜け可否検出部６５は、図１１に示す処理が実行されるごとにマトリクス１２０１（図１３Ｃにおいて、マトリクス１２０１−１〜１２０１−１０）を生成する。通り抜け可否検出部６５は、マトリクス１２０１−１〜１２０１−１０を用いて、多数決の結果であるマトリクス１２２０を生成する。
【０１７６】
この場合、通り抜け可否検出部６５は、左から２列目から４列目のセルにおいて検出された物体を、通り抜け不可の脚短物体であると判定する。一方、通り抜け可否検出部６５は、右から２列目及び３列目のセルから検出された物体を、通り抜け可能な脚長物体であると判定する。
【０１７７】
通り抜け可否検出部６５が、物体の重心を用いて気流が通り抜けできるか否かを判定することにより、物体の形状に基づいて正確に通り抜けできるか否かを判定できる。
【０１７８】
図１４Ａ、図１４Ｂ及び図１４Ｃは、本実施例の通り抜け可否検出部による物体の上下の面積比を用いた通り抜け可否の判定処理を示す説明図である。
【０１７９】
図１４Ａは、本実施例の気流が通り抜けできない物体の、下端からの高さＨと下端からの積算面積との関係を示す説明図である。
【０１８０】
図１４Ｂは、本実施例の気流が通り抜けできる物体の、下端からの高さＨと下端からの積算面積との関係を示す説明図である。
【０１８１】
図１４Ａは、下端から最も高い高さＨまでの脚短物体の積算面積を示す。図１４Ａに示す積算面積と高さとの関係は、ほぼ線形である。図１４Ｂは、下端から最も高い高さＨまでの脚長物体の積算面積を示す。図１４Ｂに示す高さと積算面積との関係は、線形に近似した関係ではない。
【０１８２】
脚短物体の積算面積は、高さＨの半分よりも小さい高さにおいて、全体の面積の３０パーセントに達する。一方で、脚長物体の積算面積は、高さＨの半分よりも大きい高さにおいて、全体の面積の３０パーセントに達する。
【０１８３】
このため、所定の面積比が算出される高さが、高さＨの半分よりも大きいか否かを判定することによって、通り抜け可否検出部６５は、物体を表す領域として検出された領域が、脚短物体を表すか、脚長物体を表すかを判定できる。
【０１８４】
具体的には、通り抜け可否検出部６５は、任意の高さＭによって物体を分割した場合に、物体の下側の積算面積と、物体の上側の面積の比が所定の面積比（例えば、３０：７０）になる高さＭを求める。そして、通り抜け可否検出部６５は、高さＭの高さＨに対する割合が、所定の高さ割合（例えば、５０％）以上であるか否かを判定する。
【０１８５】
高さＭの高さＨに対する割合が所定の高さ割合以上である場合、通り抜け可否検出部６５は、物体が脚長物体であると判定し、気流が通り抜けることができると推定する。また、通り抜け可否検出部６５は、高さＭの高さＨに対する割合が所定の高さ割合未満である場合、物体が脚短物体と判定し、気流が通り抜けできないと推定する。
【０１８６】
図１４Ｃは、本実施例の物体の上下の面積比を用いて、気流の通り抜け可否を判定する処理を示す説明図である。
【０１８７】
まず、処理Ｓ９０８において通り抜け可否検出部６５は、Ｓ９０７において検出された領域の各々の高さＨ及び高さＭを求める。そして、通り抜け可否検出部６５は、求めた高さＭを高さＨによって除算した結果に基づいて、物体を表す領域として検出された領域が、脚短物体を表すか、脚長物体を表すかを判定する。
【０１８８】
通り抜け可否検出部６５は、脚短物体を表すか脚長物体を表すかを判定した結果を、図１４Ｃのマトリクス１３０１−１のように保持する。具体的には、通り抜け可否検出部６５は、処理Ｓ９０７において検出された領域に含まれる各セルに、領域が脚長物体である場合「１」を割り当て、脚短物体の場合「２」を割り当てることによって、マトリクス１３０１−１を生成する。
【０１８９】
さらに、本実施例の通り抜け可否検出部６５は、気流が通り抜けるか否かの判定の精度をあげるため、複数個のマトリクス１３０１に基づいて、脚短物体であるか脚長物体であるかを判定してもよい。
【０１９０】
この場合、通り抜け可否検出部６５は、図１１に示す処理が実行されるごとにマトリクス１３０１（図１４Ｃにおいて、マトリクス１３０１−１〜１３０１−１０）を生成する。通り抜け可否検出部６５は、マトリクス１３０１−１〜１３０１−１０を用いて、多数決の結果であるマトリクス１３１０を生成する。
【０１９１】
さらに、通り抜け可否検出部６５は、左から２列目から４列目のセルにおいて検出された物体を、通り抜け不可の脚短物体であると判定する。一方、通り抜け可否検出部６５は、右から２列目及び３列目のセルから検出された物体を、通り抜け可能な脚長物体であると判定する。
【０１９２】
図１５は、本実施例の様々な種類の物体の高さと積算面積との関係を示す説明図である。
【０１９３】
図１５は、様々な種類の物体の高さと積算面積との関係の実測値を示す。図１５に示す横軸は、物体の下端から上端までの長さを１００とした場合の高さを示し、縦軸は、下端からの積算面積の全面積に対する割合を示す。
【０１９４】
また、図１５は、机の積算面積を四角で示し、テーブル１の積算面積をひし形で示し、チェアの積算面積を三角で示し、テーブル２の積算面積を斜め十字で示し、ソファの積算面積を小さい丸で示し、アイロン台を大きな丸で示す。
【０１９５】
机、チェア及びソファの高さと積算面積との関係は、ほぼ単調に比例する。一方で、テーブル１、テーブル２及びアイロンの高さと積算面積との関係は、下に凸の放物線状の形状の推移を示す。
【０１９６】
机及びソファは、脚短物体である。また、チェアも、足元の車輪を支える脚部が大きいため、脚短物体である。本実施例の管理者等は、通り抜け可否検出部６５が用いた前述の所定の面積割合及び所定の高さ割合を、これらの脚短物体について算出された高さと積算面積との関係に基づいて定めてもよい。
【０１９７】
すなわち、机、チェア及びソファの高さと積算面積との関係から、十分に離れた点を抽出し、抽出した点の横軸の値を所定の高さ割合に定め、抽出した点の縦軸の値を所定の面積割合に定めてもよい。
【０１９８】
通り抜け可否検出部６５が、物体の上下の面積比を用いて気流が通り抜けできるか否かを判定することにより、物体の形状に基づいて正確に通り抜けできるか否かを判定できる。また、通り抜け可否検出部６５は、物体の面積を所定の割合で上下に分割する高さＭが所定の高さ割合の高さよりも高い場合、又は、重心が所定値よりも高い場合、物体の足元は通り抜け可能であると推定する。これによって、通り抜け可否検出部６５は、物体の方向に送風した場合に気流が物体を通り抜けできる程度を推定できる。
【０１９９】
そして、処理Ｓ９０８、処理Ｓ９０９及び処理Ｓ９１０の後、図１０に示す処理が終了し、その後、さらに処理Ｓ９５〜処理Ｓ９８が終了した後、処理Ｓ９９が実行される。処理Ｓ９９において、気流制御部６６は、検出した物体の位置及び距離等に基づいて、送風方法を決定する。
【０２００】
気流制御部６６は、気流が通り抜けできない物体への送風により供給する単位時間当たりの熱量を低減し、無駄に消費される熱量を低減できる。また、気流制御部６６は、気流が通り抜けできる方向に単位時間あたりに供給する熱量を上げることができ、効率的に空間を空調でき、人の快適性を向上させることができる。
【０２０１】
また、気流制御部６６は、図９に示す処理によって検出されたコーナ、間仕切り、人、人の足元及び物体の位置に基づいて、送風方法を決定してもよい。以下に、検出された人及び物体の位置に基づいて、送風方法を決定する処理を示す。
【０２０２】
図１６は、本実施例の送風方法を決定する処理を示すフローチャートである。
【０２０３】
まず、処理Ｓ９９が開始された場合、気流制御部６６は、処理Ｓ９０７において検出された物体が、人に対して気流を送風する際の障害物であるか否かを判定する（Ｓ６０１）。
【０２０４】
具体的には、物体検出部６４は、物体が検出された方向（位置）が、人が検出された方向（位置）と重なる場合、物体が障害物であると判定する。ここで所定の範囲の方向とは、人が検出された方向と物体が検出された方向とが重なる程度の方向の範囲である。
【０２０５】
さらに、気流制御部６６は、例えば、物体の幅、高さ及び面積等の少なくとも一つを用いて、物体が障害物であるか否かを判定してもよい。気流制御部６６又は物体検出部６４は、物体の画面上の面積及び室内機１００から物体までの距離から、物体の面積、横幅または縦幅の絶対値を算出する。そして、気流制御部６６は、処理Ｓ９９において、物体の面積、横幅または縦幅が所定値以上であるか否かに基づいて、物体が障害物であるか否か判定してもよい。
【０２０６】
例えば、気流制御部６６は、人が検出された方向と同じ方向にあり、かつ、幅が所定の幅未満である物体は、気流を妨げることはないと判定し、当該物体は障害物でないと判定してもよい。また、画像上の物体の面積を用いて、障害物であるか否かを判定する処理について、図１７に示す。
【０２０７】
図１７は、本実施例の物体が障害物であるか否かを面積に基づいて判定する処理を示す説明図である。図１７（ａ）は、本実施例の障害物であると判定される面積の物体を示す説明図である。図１７（ｂ）は、本実施例の障害物ではないと判定される面積の物体を示す説明図である。
【０２０８】
気流制御部６６は、撮像部１１０によって撮像された左、中及び右方向の画面を接続することによって全体画面を生成する。そして、気流制御部６６は、生成した全体画面の横幅Ｘ及び縦幅Ｙ、並びに、検出した物体の横幅ｘ及び縦幅ｙを算出する。
【０２０９】
気流制御部６６は、物体が検出された方向が人が検出された方向から所定の方向の範囲に含まれる場合、全体画面の面積に対する物体の面積の比率、横幅Ｘ及び横幅ｘの比率、及び縦幅Ｙ及び縦幅ｙの比率の少なくとも一つを用いて、物体が障害物であるか否かを判定する。
【０２１０】
図１７（ａ）が示す物体は、横幅ｘ／横幅Ｘが２０％であり、縦幅ｙ／縦幅Ｙが１５％である。このため、気流制御部６６は、（物体の面積／全体画面の面積）として３％を算出する。ここで、全体画面の面積に対する物体の面積の所定の比率として８％があらかじめ指定される場合、気流制御部６６は、処理Ｓ６０１において、物体は障害物でないと判定する。
【０２１１】
一方、図１７（ｂ）が示す物体は、物体の面積／全体画面の面積が１０％である。このため、気流制御部６６は、物体が人と同じ方向に配置される場合、処理Ｓ６０１において、物体は障害物であると判定する。
【０２１２】
画像から検出されたすべての物体への気流を制御する場合、マイコンの処理時間が長くなる。このため、図１６に示す処理における気流制御部６６は、気流の通り抜けに影響を与える程度の大きさの物体を、送風を調整する障害物に決定することによって、マイコンの処理スピードを向上させる。処理Ｓ６０１によって、気流制御部６６は、小さなゴミ箱等の送風を妨げないような物体を、気流を調整する対象から除外する。
【０２１３】
なお、物体検出部６４は、処理Ｓ９０７の後に処理Ｓ６０１を実行することによって、処理Ｓ９０８におけるマイコンの処理スピードを向上させてもよい。
【０２１４】
処理Ｓ６０１において物体が障害物でないと判定された場合、障害物と人とは後述の図２２に示すような位置である可能性が高い。このため、気流制御部６６は、人に対して直接送風する送風方法（以下、風当てモード）を選択し（Ｓ６３１）、図１６に示す処理を終了する。これによって、気流制御部６６は、風を遮る可能性が低い物体に対して、無駄に送風方法を調整することを避けることができる。
【０２１５】
処理Ｓ６０１において物体が障害物であると判定された場合、気流制御部６６は、処理Ｓ６０１において障害物であると判定された物体（以下、障害物）が、検出された人と室内機１００との間にある中間障害物であるか否かを判定する（Ｓ６０２）。気流制御部６６は、障害物が人と室内機１００との間にあるか否かを、処理Ｓ９４において検出した物体と室内機１００との距離、及び、処理Ｓ９７において検出した物体と室内機１００との距離を比較することによって判定する。
【０２１６】
気流制御部６６は、処理Ｓ６０２を実行することにより、人と障害物との位置関係に基づいて、送風方法を選択できる。
【０２１７】
処理Ｓ６０２において、障害物が人と室内機１００との間にあると判定された場合、又は、障害物が人と室内機１００との間にないと判定された場合、気流制御部６６は、障害物の足元を気流が通り抜けできるか否かを判定する（Ｓ６０３、Ｓ６１１）。気流制御部６６は、処理Ｓ９０８における結果に基づいて気流が通り抜けできるか否かを判定する。
【０２１８】
処理Ｓ６０３において、障害物の足元を気流が通り抜けできると判定された場合、又は、障害物の下方を気流が通り抜けできないと判定された場合、気流制御部６６は、人と障害物との距離が所定の距離Ｌｃ以上であるか否かを判定する（Ｓ６０４、Ｓ６２１）。
【０２１９】
処理Ｓ６０４において、人と障害物との距離が所定の距離Ｌｃ以上であると判定された場合、人と障害物との位置は、後述の図１９（ｂ）〜図１９（ｄ）に示すような位置である可能性が高い。このため、気流制御部６６は、障害物の上端から所定の高さを気流が通るように気流を調整する送風方法（以下、上気流モード）を選択する（Ｓ６０５）。処理Ｓ６０５の後、気流制御部６６は、図１６に示す処理を終了する。
【０２２０】
処理Ｓ６０４において、人と障害物との距離が所定の距離Ｌｃ未満であると判定された場合、人と障害物との位置は、後述の図１９（ａ）に示すような位置である可能性が高い。このため、気流制御部６６は、障害物の足元に向けて気流を送る送風方法（以下、下気流モード）を選択する（Ｓ６０６）。
【０２２１】
これにより、気流制御部６６は、障害物に風を遮られることなく人に向けて送風できる。処理Ｓ６０６の後、気流制御部６６は、図１６に示す処理を終了する。
【０２２２】
処理Ｓ６２１において、人と障害物との距離が所定の距離Ｌｃ以上であると判定された場合、人と障害物との位置は、後述の図２０（ｂ）に示すような位置である可能性が高い。このため、気流制御部６６は、風当てモードを選択する（Ｓ６２２）。処理Ｓ６２２の後、気流制御部６６は、図１６に示す処理を終了する。
【０２２３】
処理Ｓ６２１において、人と障害物との距離が所定の距離Ｌｃ未満であると判定された場合、人と障害物との位置は、後述の図２０（ａ）に示すような位置である可能性が高い。このため、気流制御部６６は、障害物の上端又は側面に沿って気流を送る送風方法（以下、上端気流モード）を選択する（Ｓ６２３）。処理Ｓ６２３の後、気流制御部６６は、図１６に示す処理を終了する。処理Ｓ６２１において人と障害物との距離は近いため、気流制御部６６は、障害物の近傍を気流が通るものの、人に直接風を当てることが可能な送風方法を決定する。
【０２２４】
処理Ｓ６１１において、障害物の足元を気流が通り抜けできると判定された場合、人と障害物との位置は、後述の図２１（ａ）に示すような位置である可能性が高い。このため、気流制御部６６は、下気流モードを選択する（Ｓ６１２）。これにより、気流制御部６６は、人を通過した気流が障害物と人との間で滞留することを防ぎ、空間全体の快適性を高めるような送風方法を決定できる。処理Ｓ６１２の後、気流制御部６６は、図１６に示す処理を終了する。
【０２２５】
処理Ｓ６１１において、障害物の足元を気流が通り抜けできないと判定された場合、人と障害物との位置は、後述の図２１（ｂ）に示すような位置である可能性が高い。このため、気流制御部６６は、風当てモードを選択する（Ｓ６１３）。処理Ｓ６１３の後、気流制御部６６は、図１６に示す処理を終了する。
【０２２６】
図１８は、本実施例の上気流モード及び下気流モードを示す説明図である。
【０２２７】
図１８（ａ）は、人Ｍ１と障害物Ｆ１との距離ＬＭＦ１が小さく、かつ、障害物Ｆ１が脚長物体である場合の室内の側面図を示す。図１８（ｂ）は、人Ｍ１と障害物Ｆ１との距離ＬＭＦ１が小さく、かつ、障害物Ｆ１が脚長物体である場合の室内の上面図を示す。
【０２２８】
壁３３１は、室内機１００が設置される壁であり、壁３３４は、壁３３１に対向する壁である。また、壁３３５及び壁３３６は、壁３３１及び壁３３６に交わる壁である。
【０２２９】
図１８（ａ）及び図１８（ｂ）に示す室内機１００の気流制御部６６は、下気流モードを選択する。これによって、検出した人Ｍ１と室内機１００との間に障害物Ｆ１があった場合、気流制御部６６は、脚長物体である障害物Ｆ１の足元に向けて気流１７１を送るように、左右風向板１０４の方向及び上下風向板１０５を、スイング制御する。
【０２３０】
例えば、空気調和機１０が暖房運転時、人Ｍ１と室内機１００との間にテーブルが検出された場合、気流制御部６６は、下気流モードを選択することによって、温風が人Ｍ１の足元に届くように左右風向板１０４の方向および上下風向板１０５の方向を制御する。なお、気流制御部６６は、人Ｍ１の壁３３１からの距離に従って送風ファン１０３の回転速度を調整してもよい。
【０２３１】
図１８（ｃ）は、人Ｍ１と障害物Ｆ１との距離ＬＭＦ２が大きい場合の室内の側面図を示す。図１８（ｄ）は、人Ｍ１と障害物Ｆ１との距離ＬＭＦ２が大きい場合の室内の上面図を示す。
【０２３２】
図１８（ｃ）及び図１８（ｄ）に示す室内機１００の気流制御部６６は、上気流モードを選択する。これによって、検出した人Ｍ１と室内機１００との間に障害物Ｆ１があった場合、気流制御部６６は、障害物Ｆ１の上に超えるように気流１７２を送るように、左右風向板１０４の方向及び上下風向板１０５を、スイング制御する。
【０２３３】
例えば、空気調和機１０が暖房運転時、テーブルから離れた位置で人Ｍ１が検出された場合、気流制御部６６は、上気流モードを選択することによって、テーブルの上を越えて温風が人Ｍ１の足元に届くように左右風向板１０４の方向および上下風向板１０５の方向を制御する。なお、気流制御部６６は、人Ｍ１の壁３３１からの距離に従って送風ファン１０３の回転速度を調整してもよい。
【０２３４】
図１９は、本実施例の人と室内機１００との間に障害物Ｆ１があり、かつ、障害物Ｆ１が気流１７１が通り抜けできる形状である場合の気流１７１の制御方法を示す説明図である。
【０２３５】
図１９（ａ）は、本実施例の人Ｍ１と障害物Ｆ１との間の距離ＬＭＦ１が所定の距離Ｌｃより小さい場合における下気流モードを示す説明図である。
【０２３６】
気流制御部６６は、障害物Ｆ１が気流を通り抜ける形状（脚長物体）である場合、人Ｍ１と障害物Ｆ１との距離に基づいて、下気流モードと上気流モードとを選択する。具体的には、障害物Ｆ１が脚長物体であり、かつ、人Ｍ１と障害物Ｆ１との間の距離ＬＭＦ１が所定の距離Ｌｃより小さい場合、気流制御部６６は、下気流モードを選択する。これは、室内機１００が人の足元に直接気流１７１を送っても、障害物Ｆ１の天板などが気流を遮るが、障害物Ｆ１の足元を通して気流を送れば、気流を人Ｍ１の足元に届けることができるためである。
【０２３７】
図１９（ｂ）は、本実施例の人Ｍ１と障害物Ｆ１との間の距離ＬＭＦ２が大きい場合における気流１７２の制御方法を示す説明図である。図１９（ｃ）は、本実施例の距離ＬＭＦ２が大きく、かつ、障害物Ｆ１が室内機１００に近い場合における気流１７２の制御方法を示す説明図である。図１９（ｄ）は、距離ＬＭＦ３が大きく、かつ、障害物Ｆ１が室内機１００から遠い場合における気流１７２の制御方法を示す説明図である。
【０２３８】
人Ｍ１と障害物Ｆ１との距離ＬＭＦ２が所定値Ｌｃ以上である場合、気流制御部６６は、上気流モードを選択する。これは、室内機１００が、障害物Ｆ１の上を通って気流１７２を送っても、障害物Ｆ１が気流１７２を遮らないためである。
【０２３９】
空気調和機１０は、空調する空間の広さを基準に、空調する能力（電力等）があらかじめ定められる。例えば、室内機１００の能力が３．６ｋＷである場合、冷房運転時において空調できる広さの目安は、一般的に１０〜１５畳である。１０〜１５畳の広さ（面積）は、１６〜２５ｍ２である。また、一般的に、壁３３１の対向面である壁３３４までの距離は、空間の縦横比率にもより異なるが、最大約７ｍである。
【０２４０】
このような広さの部屋において、障害物Ｆ１が壁３３１に近く、人Ｍ１が障害物Ｆ１から離れており（図１９（ｃ）参照）、かつ、気流制御部６６が障害物Ｆ１の下気流モードを選択した場合、気流が床面を流れる長さが長くなるため、室内機１００は、人Ｍ１に対し快適性を高めるように送風できない可能性がある。
【０２４１】
このため、本実施例の気流制御部６６は、人Ｍ１と障害物Ｆ１とが離れている場合、障害物Ｆ１が気流を通り抜ける形状であっても、上気流モードを選択することによって、人Ｍ１に対し直接気流を送り、人Ｍ１の快適性を高めてもよい。
【０２４２】
図２０は、本実施例の障害物Ｆ２が気流が通り抜けできない形状である場合の気流制御を示す説明図である。図２０（ａ）は、本実施例の障害物Ｆ２の上端気流モードを示す説明図である。図２０（ｂ）は、本実施例の障害物Ｆ２の上気流モード及び風当てモードを示す説明図である。
【０２４３】
気流制御部６６は、検出された障害物Ｆ２が脚短物体である場合、人Ｍ１と障害物Ｆ２との距離Ｌに従って、上端気流モード又は上気流モードを選択する。気流制御部６６は、人Ｍ１と障害物Ｆ２との間の距離ＬＭＦ１が所定値Ｌｃ未満である場合、図２０（ａ）に示す上端気流モードを選択し、人Ｍ１と障害物Ｆ２との間の距離ＬＭＦ２が所定値Ｌｃ以上である場合、図２０（ｂ）に示す上気流モードを選択する。
【０２４４】
障害物Ｆ２が脚短物体である場合、室内機１００が障害物Ｆ２の下方に気流１９３を送っても、気流１９３は障害物Ｆ２に遮られ、人Ｍ１に届かない。気流制御部６６が上端気流モードを選択した場合、室内機１００は、障害物Ｆ２の上端に沿って気流１９１を送風し、人Ｍ１に向けて気流１９１を送風する。これによって、気流制御部６６は、障害物Ｆ２の近くにいる人Ｍ１に気流１９１を届けることができる。
【０２４５】
人Ｍ１と障害物Ｆ２との間の距離ＬＭＦ２が所定値Ｌｃ以上である場合、気流制御部６６は、上気流モード及び風当てモードを選択する。この結果、室内機１００は、障害物Ｆ２の上方を通過し、かつ、人Ｍ１に風が当たるように、気流１９２を送風する。
【０２４６】
図２１は、本実施例の人Ｍ１が室内機１００と障害物との間にいる場合の気流制御を示す説明図である。図２１（ａ）は、本実施例の風当てモード及び下気流モードを示す説明図である。図２１（ｂ）は、本実施例の風当てモードを示す説明図である。
【０２４７】
図２１（ａ）に示すように、気流制御部６６は、人Ｍ１が障害物Ｆ１と室内機１００との間におり、かつ、障害物Ｆ１が脚長物体である場合、風当てモード及び下気流モードを選択する。この場合、室内機１００は、人Ｍ１の足元及び障害物Ｆ１の足元に向けて気流２２３を送風する。
【０２４８】
図２１（ｂ）に示すように、気流制御部６６は、人Ｍ１が障害物Ｆ１と室内機１００との間におり、かつ、障害物Ｆ１が脚短物体である場合、風当てモードを選択する。この場合、室内機１００は、人Ｍ１の足元に向けて気流２２４を送風する。
【０２４９】
図２２は、本実施例の物体が障害物と判定されない場合の気流制御を示す説明図である。
【０２５０】
図２２は、物体Ｆ３が人Ｍ２と室内機１００との間にあり、物体Ｆ３が障害物であると判定されない場合に、室内機１００が、風当てモードにおいて送る気流２３０を示す。物体Ｆ３は、例えば、コート掛けハンガーのように断面積が細い物体であり、棒の幅が小さいため、気流制御部６６は、処理Ｓ６０１において物体Ｆ３を障害物であると判定しない。そして、物体Ｆ３は、気流を遮るほど面積が大きくないため、気流制御部６６は、人Ｍ２に直接風を当てる風当てモードを選択する（Ｓ６３１）。
【０２５１】
気流制御部６６は、図１６に示す処理において、障害物の位置、人と障害物との距離、及び、障害物が脚長物体であるか否か等の条件に従って、図１７〜図２２に示す送風方法を選択する。これにより、気流制御部６６は、室内の人、並びに、障害物の位置及び形状に従って、適切な気流の通り道をみつけ、適切に風向を制御できる。
【０２５２】
しかし、送風方法を選択するための条件と送風方法との組み合わせは、人の快適性を高めることができるような組み合わせであれば、図１６に示す組み合わせ以外であってもよい。例えば、処理Ｓ６１２において、気流制御部６６は、風当てモードのみを選択してもよい。さらに、送風方法を選択するための条件も、いかなる条件であってもよい。
【０２５３】
図２３は、本実施例の室内機１００が設置される壁３３１と障害物Ｆ４との距離に基づく気流制御を示す説明図である。図２３（ａ）は、本実施例の壁３３１と障害物Ｆ２との距離ＬＡＦが小さい場合の気流制御を側面から示す説明図である。図２３（ｂ）は、本実施例の壁３３１と障害物Ｆ２との距離ＬＡＦが小さい場合の気流制御を上面から示す説明図である。
【０２５４】
図２３（ｃ）は、本実施例の壁３３１と障害物Ｆ２との距離ＬＡＦが大きい場合の気流制御を側面から示す説明図である。図２３（ｄ）は、本実施例の壁３３１と障害物Ｆ２との距離ＬＡＦが大きい場合の気流制御を上面から示す説明図である。
【０２５５】
図１７の処理Ｓ６２３において、気流制御部６６は、上端気流モードを選択する。ここで、気流制御部６６は、障害物Ｆ２と人Ｍ１との距離ＬＡＦ１に基づいて気流の制御方法を選択してもよい。距離ＬＡＦ１が所定の距離Ｌｃ１以下である場合、気流制御部６６は、図１７の処理Ｓ６２３と同じく上端気流モードを選択する。また、気流制御部６６は、左右のスイング運転を実行することを決定してもよい。
【０２５６】
一方、距離ＬＡＦ１が所定の距離Ｌｃ１より大きい場合、気流制御部６６は、図２３（ｃ）及び図２３（ｄ）のように、障害物Ｆ２に直接風を当てる方法を選択し、人Ｍ１を中心に左右のスイング運転によって気流２２２を送風してもよい。このスイング運転により、気流が障害物Ｆ２を迂回するため、障害物Ｆ２によって気流が遮られない。
【０２５７】
壁３３１と障害物Ｆ４との距離に基づいて送風方法を決定することによって、気流制御部６６は、障害物Ｆ４であると判定された物体が実際には風を遮る可能性が低い場合にも適切に送風を調整できる。
【０２５８】
次に暖房運転及び冷房運転を考慮した送風方法の決定方法について説明する。
【０２５９】
図２４は、本実施例の障害物Ｆ１が脚長物体である場合の暖房時と冷房時との気流制御を示す説明図である。図２４（ａ）は、本実施例の暖房時の気流を側面から示す説明図である。図２４（ｂ）は、本実施例の暖房時の気流を上面から示す説明図である。
【０２６０】
図２４（ｃ）は、本実施例の冷房時の気流を側面から示す説明図である。図２４（ｄ）は、本実施例の冷房時の気流を上面から示す説明図である。
【０２６１】
室内機１００は、暖房時において人Ｍ１の足元に送風した方が、人Ｍ１の快適性を高めることができる。このため、気流制御部６６は処理Ｓ６０６及び処理Ｓ６１２において、障害物Ｆ１の下気流モードを選択し、図２４（ａ）及び図２４（ｂ）の気流２３１にように障害物Ｆ１の足元に送風する。
【０２６２】
一方、室内機１００は、冷房時において人Ｍ１の頭側に送風した方が、人Ｍ１の快適性を高めることができる。このため、気流制御部６６は、処理Ｓ６０６及び処理Ｓ６１２において、物体が脚長物体であっても、障害物Ｆ１の上気流モードを選択し、気流２３２にように障害物Ｆ１の上方に送風する。
【０２６３】
図２５は、本実施例の暖房時の障害物回避運転時の詳細な気流制御を示す説明図である。
【０２６４】
図２５に示す気流２４２は、室内機１００の近傍であり、かつ、室内機１００の下に向けて送られた風である。通常運転指令による暖房運転において、室内機１００は、気流２４２に示すようにほぼ真下にむけて送風するように設定される。
【０２６５】
本実施例において、例えば、リモコン４０のボタン４４が操作された場合、図９に示す処理が実行される。そして、図９に示す処理の開始前において通常運転指令による暖房運転が実行されており、かつ、図１６に示す処理Ｓ６０６が実行された場合、制御部６０は、通常運転指令による運転時よりも上下風向板１０５を上向きにし、さらに、障害物Ｆ１の足元に気流２４１を送る下気流モードを実行する。
【０２６６】
気流２４１は、気流２４２の風向のみを変えた気流であるため、気流２４２と比較して風速が弱まらない。このため、空気調和機１０は、図９に示す処理の開始前における指示を維持したまま、人Ｍ１の快適性を高めることができる。
【０２６７】
次に、室内機１００の左右風向板１０４及び上下風向板１０５が複数に分割されており、制御部６０が、複数の風向板の各々を独立して制御できる機種である場合を説明する。
【０２６８】
図２６は、本実施例の複数に分割された風向板を利用した気流制御を示す説明図である。図２６（ａ）は、本実施例の脚短物体に人が座っている場合の室内の側面を示す説明図である。図２６（ｂ）は、本実施例の脚短物体に人が座っている場合の室内の上面を示す説明図である。
【０２６９】
図２６（ｃ）は、本実施例の脚長物体の隣の椅子に人が座っている場合の室内の側面を示す説明図である。図２６（ｄ）は、本実施例の脚長物体の隣の椅子に人が座っている場合の室内の上面を示す説明図である。
【０２７０】
図２６（ａ）〜図２６（ｄ）に示す左右風向板１０４及び上下風向板１０５は、風向板１５０ａ、風向板１５０ｂ、及び風向板１５０ｃに分割される。風向板１５０ａ、風向板１５０ｂ、及び風向板１５０ｃは、各々が上下及び左右に独立して風向を制御する。
【０２７１】
気流制御部６６は、処理Ｓ６２３において、図２６（ａ）及び図２６（ｂ）のように、一部の風向板（例えば、風向板１５０ａ）を用いて障害物Ｆ２の上方に向けて気流２５１を送風することを決定する。また、気流制御部６６は、他の風向板（例えば、風向板１５０ｂ、風向板１５０ｃ）を、障害物Ｆ２が検出されていない方向であり、かつ、下方向に向けて送風することを決定してもよい。これにより、空気調和機１０は、人に対して送風し、かつ、室内の温度の温度差を小さくできる。
【０２７２】
気流制御部６６は、処理Ｓ６０６において、図２６（ｃ）及び図２６（ｄ）のように、一部の風向板（例えば、風向板１５０ａ）を障害物Ｆ１の下方に向けて気流２５３を送風することを決定する。また、気流制御部６６は、他の風向板（例えば、風向板１５０ｂ、風向板１５０ｃ）を障害物Ｆ１が検出されていない方向、かつ、下方向に向けて送風することを決定してもよい。これにより、空気調和機１０は、人に対して送風し、かつ、室内の温度の温度差を小さくできる。
【０２７３】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【０２７４】
また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０２７５】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手順等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、又はファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク若しくはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード若しくはＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【０２７６】
また、制御線又は情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線又は情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されている。
【符号の説明】
【０２７７】
１０  空気調和機
４０    リモコン
４６    リモコン受信部
１００    室内機
１０６    前面パネル
１１０    撮像部
１２０    近赤外線光源
１３０    温度検知部
１４０    足元モニター
２００    室外機
【図１】
2016061457.tif 000003
【図２】
2016061457.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2016061457.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2016061457.tif 000012
【図１１】
2016061457.tif 000013
【図１２】
2016061457.tif 000014
【図１３Ａ】
2016061457.tif 000015
【図１３Ｂ】
2016061457.tif 000016
【図１３Ｃ】
2016061457.tif 000017
【図１４Ａ】
2016061457.tif 000018
【図１４Ｂ】
2016061457.tif 000019
【図１４Ｃ】
2016061457.tif 000020
【図１５】
2016061457.tif 000021
【図１６】
2016061457.tif 000022
【図１７】
2016061457.tif 000023
【図１８】
2016061457.tif 000024
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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