(57)【要約】【課題】複数の監視部における負荷の分散（平準化）が確実かつ迅速に行われ、監視の遅延を抑制することができる。【解決手段】担当エリアを撮影した画像を解析して移動する物体を検出し、検出した物体の数を含めた物体情報を出力するとともに、担当エリアの変更指示を取得して担当エリアを変更する複数のエリア追跡部４と、エリア追跡部４から物体情報を取得して処理の負荷レベルが所定レベル以上である高負荷監視部と所定レベル未満である低負荷監視部を検出し、低負荷監視部の担当エリアに高負荷監視部の担当エリアの一部である部分エリアを追加する変更指示を低負荷監視部に送信するとともに、当該部分エリアを高負荷監視部の担当エリアから削除する変更指示を高負荷監視部に送信する負荷変更部５２１と、を設ける。【選択図】図２
2016082424.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の監視領域内を移動する物体を監視する物体監視装置であって、
それぞれが前記監視領域を区分した複数の担当エリアのうちの１つを割り当てられ、前記担当エリアを撮影した画像を解析して前記担当エリア内を移動する物体を検出し、前記担当エリアにて検出した前記物体の物体情報を出力するとともに、前記担当エリアの変更指示を取得して前記担当エリアを変更する複数の監視部と、
前記複数の監視部から前記物体情報を取得して解析の負荷レベルが所定レベル以上である高負荷監視部と解析の負荷レベルが前記所定レベル未満である低負荷監視部を検出し、前記低負荷監視部の前記担当エリアに前記高負荷監視部の前記担当エリアの一部である部分エリアを追加する前記変更指示を前記低負荷監視部に送信するとともに、当該部分エリアを前記高負荷監視部の前記担当エリアから削除する前記変更指示を前記高負荷監視部に送信する負荷変更部と、
を備えることを特徴とする物体監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物体監視装置であって、
前記監視部は、割り当てられた前記担当エリアにおける前記物体の検出位置を含めた前記物体情報を出力し、
前記負荷変更部は、前記高負荷監視部での解析対象である前記担当エリアにおいて少なくとも１つの前記検出位置を含む前記部分エリアを決定する物体監視装置。
【請求項３】
請求項２に記載の物体監視装置であって、
前記負荷変更部は、前記部分エリアを追加する前記変更指示を送信した後、前記低負荷監視部から出力された前記物体情報に前記部分エリア内に前記物体が存在している事を示す前記検出位置が含まれている場合に、前記部分エリアを削除する前記変更指示を前記高負荷監視部に送信する物体監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の物体監視装置であって、
前記負荷変更部は、前記監視部から取得した前記担当エリアの前記物体情報を参照し、前記担当エリアにおける前記物体の数が基準値以上である前記高負荷監視部と、前記担当エリアにおける前記物体の数が前記基準値未満である前記低負荷監視部を検出する物体監視装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の物体監視装置であって、
前記負荷変更部は、前記監視部に割り当てられた前記担当エリアの画像の撮像から当該画像の解析開始までの時間内に取得した時刻と解析終了から解析に基づく前記物体情報を得るまでの時間内に取得した時刻との差を解析時間とし、前記解析時間が基準値以上である前記高負荷監視部と、前記解析時間が前記基準値未満である前記低負荷監視部を検出する物体監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の監視領域内を移動する物体を監視する物体監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
監視領域内を移動する人等の監視対象物を追跡監視するシステムにおいて、多数のカメラを連続的に配置して監視領域を拡大する技術が用いられている。その際、１又は数台のカメラ毎に担当エリアにおける監視を行って、その監視結果を統合する構成を採ることで拡張が容易となる。
【０００３】
このような物体監視において、担当エリア毎に設けられた複数の追跡ユニットの一部に発生した処理の遅延がシステム全体の遅延に直結しないよう、すべての追跡ユニットからの監視結果を待って統合する同期処理を行わずに、追跡ユニットの各々のタイミングで得られる監視結果を順次統合する非同期処理を行う技術が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２０６１４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば建物入り口付近に集中する等、監視領域内で人の存在位置が偏る場合があり、人が集中したエリアを担当する監視部に処理の遅延が発生する問題がある。さらに、当該エリアにおける人の集中が継続すれば、処理の遅延は累積することになる。
【０００６】
上述した非同期処理を行えば、処理の遅延を一部のエリアに止めることはできるものの、現に人が集中するエリアでの処理の遅延は監視に基づく不審者の検知の遅延に繋がるため望ましくない。また、人が存在しない又は少ないエリアを担当する監視部の処理能力が有効に用いられず、監視結果を統合する統合部において待ち時間が生じる等、システム全体でみると負荷配分が非効率なものとなっている。
【０００７】
本発明は、上記問題を鑑みてなされたものであり、一部の監視部に処理の負荷が集中することを抑制し、システム全体において効率的に負荷を配分できる物体監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの態様は、所定の監視領域内を移動する物体を監視する物体監視装置であって、それぞれが前記監視領域を区分した複数の担当エリアのうちの１つを割り当てられ、前記担当エリアを撮影した画像を解析して前記担当エリア内を移動する物体を検出し、前記担当エリアにて検出した前記物体の物体情報を出力するとともに、前記担当エリアの変更指示を取得して前記担当エリアを変更する複数の監視部と、前記複数の監視部から前記物体情報を取得して解析の負荷レベルが所定レベル以上である高負荷監視部と解析の負荷レベルが前記所定レベル未満である低負荷監視部を検出し、前記低負荷監視部の前記担当エリアに前記高負荷監視部の前記担当エリアの一部である部分エリアを追加する前記変更指示を前記低負荷監視部に送信するとともに、当該部分エリアを前記高負荷監視部の前記担当エリアから削除する前記変更指示を前記高負荷監視部に送信する負荷変更部と、を備えることを特徴とする物体監視装置である。
【０００９】
ここで、前記監視部は、割り当てられた前記担当エリアにおける前記物体の検出位置を含めた前記物体情報を出力し、前記負荷変更部は、前記高負荷監視部での解析対象である前記担当エリアにおいて少なくとも１つの前記検出位置を含む前記部分エリアを決定することが好適である。
【００１０】
また、前記負荷変更部は、前記部分エリアを追加する前記変更指示を送信した後、前記低負荷監視部から出力された前記物体情報に前記部分エリア内に前記物体が存在している事を示す前記検出位置が含まれている場合に、前記部分エリアを削除する前記変更指示を前記高負荷監視部に送信することが好適である。
【００１１】
また、前記負荷変更部は、前記監視部から取得した前記担当エリアの前記物体情報を参照し、前記担当エリアにおける前記物体の数が基準値以上である前記高負荷監視部と、前記担当エリアにおける前記物体の数が前記基準値未満である前記低負荷監視部を検出することが好適である。
【００１２】
または、前記負荷変更部は、前記監視部に割り当てられた前記担当エリアの画像の撮像から当該画像の解析開始までの時間内に取得した時刻と解析終了から解析に基づく前記物体情報を得るまでの時間内に取得した時刻との差を解析時間とし、前記解析時間が基準値以上である前記高負荷監視部と、前記解析時間が前記基準値未満である前記低負荷監視部を検出することが好適である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、各監視部における処理の負荷レベルに応じて担当エリアを再割り当てするので、監視部の負荷の差を低減でき、監視処理の遅延を抑制して処理の効率化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態における物体追跡装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態における配置情報と負荷制御情報の構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるエリア追跡部の処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における統合追跡部の処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における負荷変更の処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における負荷変更の処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態における負荷復帰の処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態における負荷復帰の処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施例における負荷変更処理の制御を説明するタイミングチャートである。
【図１０】本発明の実施例における負荷変更処理の制御を説明する図である。
【図１１】本発明の実施例における負荷変更処理時の負荷制御情報を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜システム構成＞
本発明の実施の形態における人物追跡装置１は、図１に示すように、撮像部３（３ａ，３ｂ）、エリア追跡部４（４ａ，４ｂ）、統合追跡部５を含んで構成される。人物追跡装置１は、撮像部３により監視領域２を撮影した監視画像を処理して、監視領域内を移動する監視対象物（本実施の形態では人物とする）を検出して追跡する処理を行う。
【００１６】
具体的には、人物追跡装置１は、監視領域２を互いに隣接する２つのエリアに区分してエリア毎に検出・追跡を行い、エリア毎の検出・追跡の結果である物体情報を統合することで監視領域２の全体において検出・追跡処理を行う。以下、本実施の形態では、検出及び追跡処理を単に追跡処理と示す。人物追跡装置１は、エリアの区分を適宜変更することによって、エリア毎の追跡処理における負荷の差を抑制し、追跡処理の遅延を低減する。エリアの区分の変更は、各撮像部３（３ａ，３ｂ）に対して担当エリアとして割り当てられる部分エリアI，II，III，IVの組み合わせを変更することにより実現する。
【００１７】
各撮像部３は、割り当てられたエリアを所定時間おきに撮影し、撮影した監視画像及び撮影時刻の情報を順次当該撮像部３に対して設けられたエリア追跡部４に出力する。撮像部３ａは、部分エリアI，II及びIIIの撮像を担当する。撮像部３ｂは、部分エリアII，III及びIVの撮像を担当する。
【００１８】
各エリア追跡部４は、撮像部３及び統合追跡部５と接続され、当該エリア追跡部４に対して設けられた撮像部３から入力された監視画像を解析して担当エリア内を移動する人物を検出して追跡し、物体情報を統合追跡部５に送信する。エリア追跡部４は、追跡対象となる物体を監視する監視部に相当する。また、統合追跡部５の負荷変更部５２１から担当エリアの情報を含んだエリア変更指示を受信する。本実施の形態では、撮像部３ａ及び３ｂに対してエリア追跡部４ａ及び４ｂがそれぞれ設けられる。
【００１９】
エリア追跡部４ａは、撮像部３ａによって撮像されるエリアのうちエリア追跡部４ａの監視範囲として割り当てられた担当エリアについて解析を行う。エリア追跡部４ａの担当エリアの初期値は部分エリアIとIIを併せたエリアとされる。エリア追跡部４ｂは、撮像部３ｂによって撮像されるエリアのうちエリア追跡部４ｂの監視範囲として割り当てられた担当エリアについて解析を行う。エリア追跡部４ｂの担当エリアの初期値は部分エリアIII及びIVを併せたエリアとされる。エリア追跡部４ａ及び４ｂの担当エリアは、負荷変更部５２１が、エリア追跡部４ａ及び４ｂの負荷に応じて動的に割り当てる。
【００２０】
エリア追跡部４（４ａ，４ｂ）は、画像取得部４０（４０ａ，４０ｂ）、エリア通信部４１（４１ａ，４１ｂ）、エリア記憶部４２（４２ａ，４２ｂ）及びエリア制御部４３（４３ａ，４３ｂ）を含む。
【００２１】
画像取得部４０は、撮像部３及びエリア制御部４３と接続され、撮像部３から監視画像を取得してエリア制御部４３に出力する通信インターフェース回路である。エリア通信部４１は、エリア制御部４３及び統合追跡部５と接続され、エリア制御部４３から入力された物体情報を統合追跡部５に送信し、統合追跡部５から受信したエリア変更指示をエリア制御部４３に入力する通信インターフェース回路である。エリア記憶部４２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置を含んで構成される。エリア記憶部４２は、エリア追跡部４の担当エリアを定めた担当エリア情報４２０等の追跡処理に係る各種データを記憶する。また、エリア記憶部４２は、エリア制御部４３と接続され、エリア制御部４３との間で各種データをやり取りする。担当エリア情報４２０は、監視領域２を実空間座標系で表した三次元の座標値であり、すなわち全てのエリア追跡部４で共通した共通座標系の座標値である。
【００２２】
エリア制御部４３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＭＣＵ（Micro Control Unit）等の少なくとも一つのプロセッサ及びその周辺回路を含んで構成される。エリア制御部４３は、画像取得部４０、エリア通信部４１及びエリア記憶部４２と接続され、これらを制御して追跡処理を行う。エリア制御部４３は、画像取得部４０を介して撮像部３から監視画像を取得するとともに、エリア記憶部４２から担当エリア情報４２０を読み出して、監視画像における担当エリア情報４２０に対応する範囲の画像を解析して担当エリア内を移動する人物を検出して追跡し、エリア通信部４１を介して物体情報を統合追跡部５に送信する。担当エリア情報４２０の共通座標系から監視画像の二次元座標系への変換及び人物の検出位置の監視画像の二次元座標系から共通座標系への変換は、予めのキャリブレーションによって求めた撮像部３のカメラパラメータに基づく座標変換処理によって行うことができる。
【００２３】
エリア制御部４３によって求められる物体情報には、エリア追跡部４を識別する符合（追跡部ＩＤ）、エリア追跡部４が検出して追跡した人物を識別する符合（人物ＩＤ）、検出して追跡した人物の位置（検出位置）、撮影時刻が含まれる。また、検出位置は、共通座標系の座標値で表される。
【００２４】
また、エリア制御部４３は、エリア通信部４１を介して統合追跡部５からのエリア変更指示を受信し、エリア変更指示に応じてエリア記憶部４２の担当エリア情報４２０を更新する。
【００２５】
統合追跡部５は、各エリア追跡部４（４ａ，４ｂ）の物体情報を受信して、それぞれのエリア追跡部４の担当エリアにおける物体情報を統合することで統合結果を監視領域２の全体の追跡結果として生成する。また、統合追跡部５は、負荷レベルが所定レベル以上であるエリア追跡部４（以下、高負荷監視部という）がある場合、エリア変更指示を高負荷監視部とそれに隣接するエリア追跡部４に送信して計算負荷の分散を図る。統合追跡部５は、統合通信部５０、統合記憶部５１及び統合制御部５２を含む。
【００２６】
統合通信部５０は、統合制御部５２及び各エリア追跡部４と接続される。統合通信部５０は、各エリア追跡部４から受信した物体情報を統合制御部５２に入力し、統合制御部５２から入力されたエリア変更指示を対象となるエリア追跡部４に送信する通信インターフェース回路を備える。
【００２７】
統合記憶部５１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ装置を含んで構成される。統合記憶部５１は、図２に示すように、エリアの配置関係を表すエリア配置情報５１０、各エリア追跡部４に対する負荷制御の状態を表す負荷制御情報５１１、物体情報を統合した結果である統合結果、を含む各種データを記憶及び保持する。統合記憶部５１は、統合制御部５２からアクセス可能に接続される。
【００２８】
エリア配置情報５１０は、隣接関係テーブル５１０Ａ、初期担当エリアテーブル５１０Ｂ及びエリア座標テーブル５１０Ｃを含む。
【００２９】
隣接関係テーブル５１０Ａには、互いに担当エリアが隣接するエリア追跡部４のペア（隣接追跡部α，β）及び負荷制御のために各ペアの一方の担当エリアから削除し他方の担当エリアに追加することが可能な部分エリア（調整用部分エリアα，β）が記憶される。隣接関係テーブル５１０Ａは、人物追跡装置１を設置するとき等に予め設定される。本実施形態の場合、隣接関係テーブル５１０Ａは、図２に示すように登録される。すなわち、エリア追跡部４ａ，４ｂは担当エリアが隣接しており、部分エリアIIは、エリア追跡部４ａの担当エリアから削除可能であり、エリア追跡部４ｂの担当エリアに追加可能であり、部分エリアIIIは、エリア追跡部４ａの担当エリアに追加可能であり、エリア追跡部４ｂの担当エリアから削除可能であることを意味する。
【００３０】
初期担当エリアテーブル５１０Ｂには、各エリア追跡部４が初期状態で監視範囲とするエリアが記憶される。初期担当エリアテーブル５１０Ｂは、人物追跡装置１を設置するとき等に予め設定される。本実施形態の場合、図２に示すように、初期担当エリアテーブル５１０Ｂには、初期状態におけるエリア追跡部４ａの担当エリアとして部分エリアIとIIを合わせたエリア、初期状態におけるエリア追跡部４ｂの担当エリアとして部分エリアIIIとIVを合わせたエリアが登録される。初期状態は、監視画像の解像度と撮像部３の数のバランスがとれ、追跡対象となる人の存在位置に偏りがないときに各エリア追跡部４における処理の負担が均等になるように設定することが好適である。人物追跡装置１では、各エリア追跡部４における処理負荷の偏りがなければ、各エリア追跡部４の担当エリアを初期状態とするよう制御される。
【００３１】
エリア座標テーブル５１０Ｃには、監視領域２の共通座標系における各部分エリアの座標値が記憶される。エリア座標テーブル５１０Ｃは、人物追跡装置１を設置するとき等に予め設定される。本実施形態では、図２に示すように、エリア座標テーブル５１０Ｃには、監視領域２の床面（ＸＹ平面）を矩形に区分した各部分エリアの対角座標が記憶される。
【００３２】
また、負荷制御情報５１１は、現状態テーブル５１１Ａ及び移行管理テーブル５１１Ｂを含む。
【００３３】
現状態テーブル５１１Ａには、各エリア追跡部４が現時点で監視範囲としている担当エリア（現担当エリア）及び各エリア追跡部４の現時点における負荷レベル（現負荷レベル）を記憶する。負荷レベルは、各エリア追跡部４における追跡処理の負荷の大きさを表すレベルである。負荷レベルは、例えば、各エリア追跡部４が現時点で検出して追跡している物体の数である人物数に応じたレベルとすることができる。また、負荷レベルは、例えば、各エリア追跡部４において追跡処理に掛っている時間に応じたレベルとしてもよい。本実施形態では、負荷レベルは、各エリア追跡部４において追跡処理されている人物数とする。現状態テーブル５１１Ａは、統合追跡部５が物体情報を受信するたびに更新される。例えば、図２に示すように現状態テーブル５１１Ａが登録されている場合、現時点において、エリア追跡部４ａの担当エリアが部分エリアIとIIを合わせたエリアすなわち初期状態であり、エリア追跡部４ａの担当エリアが部分エリアIIとIIIとIVを合わせたエリアすなわち追加状態であり、エリア追跡部４ａ，４ｂの負荷レベルがそれぞれ５及び０であることを示す。
【００３４】
移行管理テーブル５１１Ｂには、高負荷監視部であるエリア追跡部４及びそれと隣接関係にある低負荷監視部であるエリア追跡部４からなる追跡部ペアについてエリアの初期状態から追加・削除状態に移行しているか、エリアの追加・削除状態から初期状態に移行しているか、の状態を識別する移行種別、各ペアについて移行が完了したか否かを識別する移行完了フラグ、各ペアにおいて移行中に追加した部分エリアにて検出した同一人物を追跡できた時間を表す追跡時間及び各ペアについて移行開始から現時点までの経過時間が記憶される。移行管理テーブル５１１Ｂは、エリアの移行中から移行済のときにレコードが作成され、初期状態に戻るとレコードが削除される。
【００３５】
統合制御部５２は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＭＣＵ等の少なくとも一つのプロセッサ及びその周辺回路を含んで構成される。統合制御部５２は、統合処理部５２０及び負荷変更部５２１などとして機能する。
【００３６】
統合処理部５２０は、各エリア追跡部４から受信した物体情報のうち、撮影時刻の差が撮影周期以下であるものについて、抽出された人物間の距離が所定距離未満である人物ＩＤを同一の人物ＩＤに変更することによって担当エリア間において同一人物を対応付ける。これによって、複数のエリア追跡部４から得られた物体情報が監視領域２に亘って統合され、監視領域２全体に亘る人の追跡が可能となる。統合処理部５２０は、統合結果を統合記憶部５１に記憶させる。
【００３７】
なお、統合対象となる物体情報は同一時刻（同一の撮影時刻）のものとは限らないため、撮影時刻が新しい方の検出位置を撮影時刻の差の分だけ補正して撮影時刻が古い方の物体情報と時刻合わせを行ってから検出位置同士の距離を比較することが好適である。
【００３８】
負荷変更部５２１は、各エリア追跡部４から物体情報を受信して各エリア追跡部４が検出して追跡している人物数に応じた負荷レベルを判定する。負荷レベルが予め定めた閾値ＴH以上であれば、当該エリア追跡部４を高負荷監視部と判定する。また、高負荷監視部とされたエリア追跡部４の担当エリアと隣接するエリアを担当エリアとしており、負荷レベルが閾値ＴL未満であるエリア追跡部４を低負荷監視部と判定する。負荷変更部５２１は、低負荷監視部の担当エリアに高負荷監視部の担当エリアの一部である部分エリアを追加するエリア変更指示を低負荷監視部に送信するとともに、当該部分エリアを高負荷監視部の担当エリアから削除するエリア変更指示を高負荷監視部に送信する。
【００３９】
閾値ＴHは、各エリア追跡部４における追跡処理に遅延が発生し得る負荷レベルに相当する値であり、例えば、エリア追跡部４が１枚の監視画像の処理に要する時間が撮像部３の撮影周期を超えることになる人数を実験に基づき定め、その人数を閾値ＴHとする。また、閾値ＴLは、閾値ＴHと同じ値とすることもできるが、閾値ＴL＜閾値ＴHとすることが好適である。これにより、１つのエリア追跡部４に対する判定が高負荷監視部と低負荷監視部との間を行ったり来たりすることを防ぐことができ、負荷制御のばたつきを抑制できる。本実施形態では、閾値ＴH＝５及び閾値ＴL＝２とする。なお、処理能力の異なる複数のエリア追跡部４が混在している場合等は、閾値ＴH及び閾値ＴLをエリア追跡部４毎に設定してもよい。
【００４０】
このように、負荷変更部５２１は、複数のエリア追跡部４から物体情報を受信して物体の数に応じた負荷レベルが所定レベル以上である高負荷監視部と負荷レベルが所定レベル未満である低負荷監視部を検出し、低負荷監視部の担当エリアに高負荷監視部の担当エリアの一部である部分エリアを追加する変更指示を低負荷監視部に送信するとともに、当該部分エリアを高負荷監視部の担当エリアから削除する変更指示を高負荷監視部に送信する。これにより監視領域２全体に亘る追跡処理を維持しつつ、一部のエリア追跡部４に偏って高くなった追跡処理の負荷を他のエリア追跡部４に負担させることにより負荷を分散させることができる。このとき、高負荷監視部よりも低負荷な低負荷監視部に高負荷監視部の負荷を移譲するので確実に負荷を分散させることができる。その結果、高負荷監視部における追跡処理の遅延を抑制でき、監視領域２全体に亘る追跡処理に生じる遅延（物体情報の統合処理において生じる遅延）も抑制することができる。
【００４１】
ここで、低負荷監視部に部分エリアを追加するエリア追加指示と、高負荷監視部から部分エリアを削除するエリア削除指示を同時に送信すると、当該部分エリアにおいて追跡の欠落が生じる場合がある。すなわち、各エリア追跡部４において追跡処理が行われている時間帯は、撮影時刻の違い、検出して追跡している人数の違いによって互いに異なる。そのため、エリア追加指示及びエリア削除指示の同時送信を行うと、ある時刻の監視画像を追跡処理する直前の高負荷監視部にエリア削除指示を送信し、同時に、当該時刻の監視画像を追跡処理中または追跡処理を終えた低負荷監視部にエリア追加指示を送信する事態が生じ得る。この場合、高負荷監視部は当該時刻について削除した部分エリアの追跡を行わず、低負荷処理部も当該時刻について追加が間に合わなかった部分エリアの追跡を行わないことになるため、当該部分エリアにおける追跡処理の欠落が生じ得る。
【００４２】
そこで、本実施形態では、負荷変更部５２１は、まず低負荷監視部の担当エリアに部分エリアを追加して当該部分エリアを低負荷監視部と高負荷監視部の両方における共有エリアとし、少なくとも共有エリアにおいて低負荷監視部が人物を検出したことを確認できた後に高負荷監視部の担当エリアから部分エリアを削除する。すなわち、負荷変更部５２１は、低負荷監視部に部分エリアを追加する変更指示を送信した後に低負荷監視部から受信した物体情報に当該部分エリア内の検出位置が含まれている場合に当該部分エリアを削除する変更指示を高負荷監視部に送信する。こうすることで、高負荷監視部と低負荷監視部が同期していなくても当該部分エリアにおける追跡の空白期間が発生しなくなり、高精度な追跡を維持したまま追跡の遅延を抑制できる。
【００４３】
さらに、部分エリア内の検出位置が含まれていることが確認できた後に当該検出位置と対応する検出位置が低負荷監視部から受信した所定時間分の物体情報に含まれていること（すなわち当該物体を追跡できていること）を確認した場合に部分エリアを削除する変更指示を高負荷監視部に送信してもよい。例えば、上記所定時間は物体情報の受信回数、すなわち追跡フレーム数に対する閾値ＴFとして定めることができる。閾値ＴFは１以上の値であって移動速度の速い物体が担当エリアに滞在し得る時間を撮影周期で除した値未満の値とすることが好適である。また、例えば、上記所定時間は物体情報に含まれる撮影時刻の差に対する閾値として定めてもよい。
【００４４】
＜エリア追跡部４における監視対象物の追跡処理＞
以下、図３のフローチャートを参照して、各エリア追跡部４における監視対象物（人）の追跡処理について説明する。以下では、エリア追跡部４ａでの処理を例に説明するが、エリア追跡部４ｂにおいても同様に処理することができる。
【００４５】
まず、エリア追跡部４ａは、撮像部３ａによって所定の撮影周期で部分エリアI，II及びIIIを撮影した監視画像を取得する。エリア追跡部４ａのエリア制御部４３ａは、画像取得部４０ａ及びエリア通信部４１ａを監視して、画像取得部４０ａからの監視画像の入力と統合処理部５２０からのエリア変更指示の受信を待つ。
【００４６】
エリア制御部４３ａは、画像取得部４０ａ経由で監視画像を取得すると（ステップＳ１０にてＹＥＳ）、ステップＳ１１に処理を移行させる。一方、監視画像を取得しなければ（ステップＳ１０にてＮＯ）、ステップＳ１４に処理を移行させる。
【００４７】
ステップＳ１１では、エリア記憶部４２ａから担当エリア情報４２０ａを読み出す。ステップＳ１２では、ステップＳ１０にて取得した監視画像において担当エリア情報４２０ａと対応する範囲の画像に現れた人物を検出して追跡して当該人物の人物ＩＤと検出位置を特定する。そして、ステップＳ１３では、エリア通信部４１ａを介して、特定した人物ＩＤ、検出位置及びエリア追跡部４ａの追跡部ＩＤを含めた物体情報を統合追跡部５に送信する。エリア制御部４３ａは、物体情報を送信し終えると、処理をステップＳ１０に戻す。
【００４８】
例えば、エリア制御部４３ａは、監視画像を取得するたびに差分処理等により当該監視画像から人物の領域を検出し、当該人物の領域から色ヒストグラム等の画像特徴を抽出して検出位置、人物ＩＤ及び画像特徴をエリア記憶部４２ａに記憶させる。そして、新たに取得した監視画像から抽出した人物の画像特徴をエリア記憶部４２ａに記憶している人物の画像特徴と比較して画像特徴が類似する人物を同定して共通の人物ＩＤを付与することで追跡を行う。また、同定されなかった人物について、新たに取得した監視画像から検出した人物は新規に出現した人物として新規の人物ＩＤを付与し、エリア記憶部４２ａに記憶されている人物は消失した人物としてエリア記憶部４２ａから削除する。
【００４９】
一方、ステップＳ１４では、統合処理部５２０からエリア変更指示を受信した場合（ステップＳ１４にてＹＥＳ）、ステップＳ１５に処理を移行させる。また、エリア変更指示を受信しなかった場合（ステップＳ１４にてＮＯ）、ステップＳ１０に処理を戻す。ステップＳ１５では、エリア制御部４３ａは、当該エリア変更指示に従いエリア記憶部４２ａの担当エリア情報４２０ａを更新する。この処理については後述する。エリア制御部４３ａは、担当エリア情報４２０ａの更新後、処理をステップＳ１０に戻す。
【００５０】
＜統合追跡部５における追跡統合処理＞
以下、図４のフローチャートを参照して、統合追跡部５における監視対象物（人）の追跡統合処理について説明する。
【００５１】
まず、統合追跡部５の統合制御部５２は、各エリア追跡部４（４ａ，４ｂ）からの物体情報の受信を待つ。統合制御部５２は、物体情報を受信すると（ステップＳ２０にてＹＥＳ）、ステップＳ２１に処理を移行させる。物体情報を受信しない場合（ステップＳ２０にてＮＯ）、ステップＳ２０の処理を繰り返す。
【００５２】
ステップＳ２１では、統合制御部５２は、統合処理部５２０として動作し、受信した物体情報（以下、新着物体情報という）を統合記憶部５１に格納する。次に、ステップＳ２２では、統合処理部５２０は、統合記憶部５１に記憶されている過去の物体情報の中から新着物体情報と統合可能な物体情報を検出する。すなわち、新着物体情報に含まれる追跡部ＩＤ及び撮影時刻を記憶されている過去の物体情報に含まれる追跡部ＩＤ及び撮影時刻と比較して、追跡部ＩＤが互いに隣接するエリアを監視範囲とするものであり、撮影時刻の差が所定の周期、例えば撮影周期以下であるものを統合可能な物体情報として検出する。そして、統合可能な物体情報が検出された場合（ステップＳ２２にてＹＥＳ）、ステップＳ２３に処理を移行させる。統合可能な物体情報が検出されなかった場合（ステップＳ２２にてＮＯ）、ステップＳ２３及びＳ２４はスキップして、ステップＳ２５に処理を移行させる。
【００５３】
ステップＳ２３では、統合処理部５２０は、新着物体情報とステップＳ２２にて検出した物体情報を統合する。統合処理部５２０は、新着物体情報に含まれている撮影時刻を参照し、統合記憶部５１に記憶されているこれまでの統合結果から当該撮影時刻における各人物の位置を推定し、新着物体情報に含まれている検出位置と推定位置との距離が所定距離未満の人物を同定し、同一と同定された人物に同一の人物ＩＤを付与する。また、統合処理部５２０は、新着物体情報に含まれている人物のうち、統合結果に含まれている人物と同定されなかった人物に対して新規出現の人物として新規の人物ＩＤを付与する。ステップＳ２４では、統合処理部５２０は、統合結果を統合記憶部５１に格納する。
【００５４】
ステップＳ２５では、統合制御部５２は、負荷変更部５２１として動作し、エリア追跡部４の負荷変更制御及び負荷復帰処理を行う。これらの処理はサブルーチン化されており、以下に説明する。
【００５５】
＜負荷変更処理＞
以下、図５及び６のフローチャートを参照して、エリア追跡部４間において担当エリアの区分を変更することで、それぞれのエリア追跡部４における負荷を平準化する負荷変更処理について説明する。
【００５６】
ステップＳ３０では、負荷変更部５２１は、新着物体情報を送信したエリア追跡部４の負荷レベルを判定し、統合記憶部５１の負荷制御情報５１１に判定結果を記憶させる。負荷変更部５２１は、新着物体情報から人物ＩＤを読み出してその数を計数するとともに、新着物体情報から追跡部ＩＤを読み出し、負荷制御情報５１１の現状態テーブル５１１Ａにおいて読み出した追跡部ＩＤで特定されるエリア追跡部４のレコードの現負荷レベルを計数した人物数に更新する。
【００５７】
ステップＳ３１では、負荷変更部５２１は、新着物体情報を送信したエリア追跡部４が高負荷監視部であるか否かを判定する。負荷変更部５２１は、ステップＳ３０にて計数した人物数を閾値ＴHと比較し、人物数が閾値ＴH以上の場合に当該エリア追跡部４を高負荷監視部であると判定する。一方、負荷変更部５２１は、人物数が閾値ＴH未満の場合、当該エリア追跡部４は低負荷監視部または中負荷監視部と判定する。
【００５８】
負荷変更部５２１は、新着物体情報を送信したエリア追跡部４が高負荷監視部であると判定された場合（Ｓ３１にてＹＥＳ）、ステップＳ３２に処理を移行させる。新着物体情報を送信したエリア追跡部４が低負荷監視部又は中負荷追跡部であると判定された場合（Ｓ３１にてＮＯ）、ステップＳ４０に処理を移行させる。
【００５９】
ステップＳ３２では、負荷変更部５２１は、当該高負荷監視部の担当エリアから削除可能な部分エリアと当該部分エリアを介して担当エリアが隣接するエリア追跡部４を検出する。具体的には、負荷変更部５２１は以下の処理を行う。
【００６０】
負荷変更部５２１は、エリア配置情報５１０の隣接関係テーブル５１０Ａから高負荷監視部の削除可能エリアと隣接追跡部を読み出すとともに、負荷制御情報５１１の現状態テーブル５１１Ａから高負荷監視部の現担当エリアを読み出し、現担当エリアに削除可能エリアが含まれているかを確認する。さらに、負荷変更部５２１は、負荷制御情報５１１の移行管理テーブル５１１Ｂにおいて高負荷監視部をペアの一方に含む移行完了フラグが０であるレコードが存在するか否かを確認する。現担当エリアに削除可能エリアが含まれており、高負荷監視部をペアの一方に含む移行完了フラグが０であるレコードが無ければ、高負荷監視部に削除可能な部分エリアがあると判定する。
【００６１】
ステップＳ３３では、高負荷監視部の担当エリアにおいて削除可能な部分エリアが検出された場合（Ｓ３３にてＹＥＳ）、ステップＳ３４に処理が移行される。高負荷監視部の担当エリアにおいて削除可能な部分エリアが検出されなかった場合（Ｓ３３にてＮＯ）、ステップＳ４０に処理が移行される。
【００６２】
ステップＳ３４では、負荷変更部５２１は、当該部分エリアを介して担当エリアが隣接するエリア追跡部４が低負荷であるか否かを確認する。負荷変更部５２１は、現状態テーブル５１１Ａから隣接するエリア追跡部４のレコードを読み出してその負荷レベルを閾値ＴLと比較し、読み出した負荷レベルが閾値ＴL以下であれば低負荷であると判定し、そうでなければ低負荷でないと判定する。隣接するエリア追跡部４が低負荷であると判定された場合（Ｓ３４にてＹＥＳ）、ステップＳ３５に処理を移行させる。隣接するエリア追跡部４が低負荷でないと判定された場合（Ｓ３４にてＮＯ）、ステップＳ４０に処理を移行させる。
【００６３】
ステップＳ３５では、負荷変更部５２１は、高負荷監視部の担当エリアから削除可能な部分エリアに追跡人物が存在するか否かを確認する。負荷変更部５２１は、エリア配置情報５１０の部分エリア座標テーブルから削除可能な部分エリアの座標値を読み出すとともに、新着物体情報から高負荷監視部が追跡中である各人物の検出位置を読み出し、検出位置を削除可能な部分エリアの座標値と比較する。負荷変更部５２１は、読み出した検出位置のいずれかが削除可能な部分エリアに含まれていれば削除可能な部分エリアに追跡人物が存在すると判定し、そうでなければ存在しないと判定する。高負荷監視部の担当エリアから削除可能な部分エリアに追跡人物が存在する場合（Ｓ３５にてＹＥＳ）、ステップＳ３６に処理を移行させる。高負荷監視部の担当エリアから削除可能な部分エリアに追跡人物が存在しない場合（Ｓ３５にてＮＯ）、ステップＳ４０に処理を移行させる。
【００６４】
ステップＳ３６では、負荷変更部５２１は、低負荷な隣接追跡部に対してその担当エリアに当該部分エリアを追加するエリア追加指示を送信する。さらに、ステップＳ３７では、負荷制御情報５１１の移行管理テーブル５１１ＢにステップＳ３１にて検出した高負荷監視部とステップＳ３４で判定した低負荷な隣接追跡部がエリア追加・削除状態に移行したことを表すレコードを加える。ステップＳ３７で加えるレコードにおいて移行種別は「追加・削除」、移行完了フラグは０、追跡時間は０、経過時間は０となる。
【００６５】
ステップＳ３０〜Ｓ３７の処理により、高負荷監視部とそれに隣接する低負荷なエリア追跡部４（低負荷監視部）のペアのうち、所定条件を満たすペアを追加・削除状態に移行させ、移行処理の一部である低負荷監視部の担当エリアに部分エリアが追加される。
【００６６】
ステップＳ４０では、負荷変更部５２１は、追加・削除状態に移行中の追跡部ペアが存在するか否かを確認する。負荷変更部５２１は、移行管理テーブル５１１Ｂから、移行種別が「追加・削除」であり移行完了フラグが０であるレコードを検索する。移行管理テーブル５１１Ｂに該当する追跡部ペアが存在する場合（ステップＳ４０にてＹＥＳ）、処理をステップＳ４１に移行する。移行管理テーブル５１１Ｂに該当する追跡部ペアが存在しない場合（ステップＳ４０にてＮＯ）、ステップＳ４１〜Ｓ４９のループ処理をスキップして負荷変更処理を終了する。
【００６７】
ステップＳ４１では、負荷変更部５２１は、移行種別が「追加・削除」であり移行完了フラグが０であるエリア追跡部４のペアを順次着目ペアに設定する。ステップＳ４２では、負荷変更部５２１は、着目ペアの高負荷監視部が検出して追跡していた人物について着目ペアの低負荷監視部での追跡状況を確認する。具体的には、負荷変更部５２１は、統合記憶部５１に記憶されている統合結果を参照して以下の処理を行う。
【００６８】
負荷変更部５２１は、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアのレコードに記録された経過時間を読み出す。そして、読み出された経過時間だけ前の時刻の検出位置が着目ペアのうちの高負荷監視部における削除可能エリア内に存在する人物の人物ＩＤを特定する。さらに、特定した人物の検出位置が着目ペアの低負荷監視部の現担当エリア内に存在している時間（フレーム数）を計測し、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアの追跡時間を計測結果に更新する。また、負荷変更部５２１は、着目ペアについて追跡の確認に要した時間が１フレーム分経過したとして、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアの経過時間を１だけ増加させる。
【００６９】
ステップＳ４３では、負荷変更部５２１は、着目ペアの高負荷監視部が検出して追跡していた人物を着目ペアの低負荷監視部が閾値ＴF以上のフレーム数追跡できたか否かを判定する。負荷変更部５２１は、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアの追跡時間を閾値ＴFと比較し、追跡時間が閾値ＴF以上であれば追跡できたと判定して（ステップＳ４３にてＹＥＳ）、ステップＳ４４に処理を移行させる。追跡時間が閾値ＴF未満であれば追跡できなかったと判定して（ステップＳ４３にてＮＯ）、ステップＳ４６に処理を移行させる。
【００７０】
ステップＳ４４では、負荷変更部５２１は、着目ペアの高負荷監視部の担当エリアから、ステップＳ３６にて低負荷監視部の担当エリアに追加した部分エリアを削除するエリア削除指示を当該高負荷監視部に送信する。さらに、ステップＳ４５において、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアの移行完了フラグを１に更新して移行完了の設定を行う。ここで、削除対象とする部分エリアは、現状態エリアテーブルにおいて着目ペアである高負荷監視部と低負荷監視部の現担当エリアに共通する部分エリアである。
【００７１】
一方、ステップＳ４６では、負荷変更部５２１は、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアの「経過時間」を閾値ＴTと比較して移行がタイムアウトしているか否かを確認する。経過時間が閾値ＴT以上である場合（ステップＳ４６にてＹＥＳ）、負荷変更部５２１は、ステップＳ４７に処理を移行させる。経過時間が閾値ＴT未満である場合（ステップＳ４６にてＮＯ）、ステップＳ４７，Ｓ４８の処理はスキップして、ステップＳ４９に処理を移行させる。
【００７２】
ステップＳ４７では、負荷変更部５２１は、着目ペアの低負荷監視部に担当エリアを初期状態に移行させるエリア初期化指示を送信する。さらに、負荷変更部５２１は、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアのレコードを初期状態への移行を表す設定に更新する。すなわち、負荷変更部５２１は、着目ペアのレコードにおける移行種別を「初期化」に、追跡時間と経過時間を０に更新する。
【００７３】
ステップＳ４９では、負荷変更部５２１は、ステップＳ４０にて追加・削除状態に移行中であると判定された追跡部ペアのすべてに対してＳ４１〜Ｓ４９の処理を行ったか否かを確認する。追加・削除状態に移行中であると判定された追跡部ペアのすべてに対して処理が行われた場合（ステップＳ４９にてＹＥＳ）、負荷変更処理を終了する。追加・削除状態に移行中であると判定された追跡部ペアのすべてに対して処理が行われていない場合（ステップＳ４９にてＮＯ）、次の追跡部ペアを新たな着目ペアとしてステップＳ４１からの処理を実行する。
【００７４】
以上のステップＳ４０〜Ｓ４９の処理により、追加・削除状態に移行中であった高負荷監視部とそれに隣接する低負荷監視部のペアのうち、低負荷監視部に移行された部分エリアでの追跡処理が正しく行われたことを示す所定条件を満たしたペアについて高負荷監視部の担当エリアから部分エリアが外されて追加・削除状態への負荷変更処理が終了する。
【００７５】
＜負荷復帰処理＞
本実施の形態では、上記負荷変更処理にて高負荷となっていたエリア追跡部４（高負荷監視部）から低負荷のエリア追跡部４（低負荷監視部）へ担当エリアの一部を移譲して各エリア追跡部４の負荷を平準化する。一方、高負荷監視部であると判定されたエリア追跡部４の元々の担当エリアの処理負荷が低下した場合には、移譲されていた部分エリアを低負荷監視部から高負荷監視部へ戻す復帰処理を行う。
【００７６】
以下、図７及び８のフローチャートを参照して、エリア追跡部４間において担当エリアを戻す負荷復帰処理について説明する。
【００７７】
ステップＳ５０では、負荷変更部５２１は、追加・削除状態に移行済の追跡部ペアが存在するか否かを確認する。負荷変更部５２１は、移行管理テーブル５１１Ｂから移行種別が「追加・削除」であり移行完了フラグが１であるレコードを検索し、該当する追跡部ペアが存在する場合（ステップＳ５０にてＹＥＳ）、ステップＳ５１に処理を移行させる。該当する追跡部ペアが存在しない場合（ステップＳ５０にてＮＯ）、ステップＳ５１〜Ｓ５８の処理をスキップして、ステップＳ６０に処理を移行させる。
【００７８】
ステップＳ５１では、負荷変更部５２１は、移行管理テーブル５１１Ｂから移行種別が「追加・削除」であり移行完了フラグが１である追跡部ペアを順次着目ペアに設定して、それぞれの着目ペアに対してステップＳ５１〜Ｓ５８のループ処理を実行する。
【００７９】
ステップＳ５２では、負荷変更部５２１は、着目ペアにおいて高負荷監視部とされているエリア追跡部４が現時点で低負荷となっているかを確認する。負荷変更部５２１は、現状態テーブル５１１Ａから着目ペアの高負荷監視部の負荷レベルを読み出して閾値ＴLと比較し、読み出された負荷レベルが閾値ＴL以下であれば低負荷になったと判定する。着目ペアの高負荷監視部とされているエリア追跡部４が低負荷になっている場合（ステップＳ５２にてＹＥＳ）、負荷変更部５２１は、ステップＳ５３に処理を移行させる。着目ペアの高負荷監視部とされているエリア追跡部４が低負荷になっていない場合（ステップＳ５２にてＮＯ）、負荷変更部５２１は、ステップＳ５８に処理を移行させる。
【００８０】
ステップＳ５３では、負荷変更部５２１は、着目ペアの低負荷監視部とされているエリア追跡部４の担当エリアに追加されている部分エリアに人物が存在するか否かを確認する。当該部分エリアは、着目ペアのうち移行管理テーブル５１１Ｂにおいて低負荷監視部とされているエリア追跡部４について、現状態テーブル５１１Ａにおける現担当エリアと初期担当エリアテーブルにおける初期担当エリアの差分を採ることで抽出することができる。また、当該部分エリアに人物が存在するか否かは、エリア座標テーブル５１０Ｃにおける当該部分エリアの座標値と統合結果における床面座標値を比較することで判定できる。
【００８１】
当該部分エリアに人物が存在する場合（ステップＳ５３にてＹＥＳ）、ステップＳ５４に処理を移行させる。当該部分エリアに人物が存在しない場合（ステップＳ５３にてＮＯ）、ステップＳ５６に処理を移行させる。
【００８２】
ステップＳ５４では、当該人物の追跡引き継ぎを確認するための移行期間を設ける。すなわち、負荷変更部５２１は、高負荷から低負荷に変化したエリア追跡部４に担当エリアを初期状態に戻すエリア初期化指示を送信する。また、ステップＳ５５にて、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアのレコードを初期状態への移行を表す設定に更新する。すなわち、負荷変更部５２１は、着目ペアのレコードにおける移行種別を「初期化」に、移行管理フラグを０に、追跡時間と経過時間を０に更新する。
【００８３】
一方、ステップＳ５６では、着目ペアの部分エリアに人物が存在しない場合、移行期間を設けず即時に初期状態に戻す処理が行われる。すなわち、負荷変更部５２１は、着目ペアを構成している２つのエリア追跡部４に担当エリアを初期状態に戻すエリア初期化指示を送信する。また、ステップＳ５７にて、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアのレコードを削除する。
【００８４】
ステップＳ５８では、負荷変更部５２１は、ステップＳ５０にて追加・削除状態に移行済であると判定された追跡部ペアのすべてに対してＳ５１〜Ｓ５７の処理を行ったか否かを確認する。追加・削除状態に移行済であると判定された追跡部ペアのすべてに対して処理が行われた場合（ステップＳ５８にてＹＥＳ）、ステップＳ６０に処理を移行する。追加・削除状態に移行済であると判定された追跡部ペアのすべてに対して処理が行われていない場合（ステップＳ５８にてＮＯ）、次の追跡部ペアを新たな着目ペアとしてステップＳ５１からの処理を実行する。
【００８５】
ステップＳ６０では、負荷変更部５２１は、初期状態に移行中の追跡部ペアが存在するか否かを確認する。負荷変更部５２１は、移行管理テーブル５１１Ｂから移行種別が「初期化」であり移行完了フラグが０であるレコードを検索する。該当する追跡部ペアが存在する場合（ステップＳ６０にてＹＥＳ）、ステップＳ６１に処理を移行させる。該当する追跡部ペアが存在しない場合（ステップＳ６０にてＮＯ）、ステップＳ６１〜ステップＳ６７の処理をスキップして、負荷復帰処理を終了する。
【００８６】
ステップＳ６１では、負荷変更部５２１は、初期状態に移行中の追跡部ペアを順次着目ペアに設定してステップＳ６１〜Ｓ６７のループ処理を開始する。
【００８７】
ステップＳ６２では、負荷変更部５２１は、着目ペアの低負荷監視部とされているエリア追跡部４にて追跡されている人物に関して、着目ペアの高負荷監視部とされているエリア追跡部４での追跡状況を確認する。ここでは、負荷変更部５２１は、統合記憶部５１に記憶されている統合結果を参照して以下の処理を行う。
【００８８】
負荷変更部５２１は、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアのレコードに記録された経過時間を読み出す。そして、読み出された経過時間だけ前の時刻の検出位置が着目ペアの低負荷監視部に追加されている部分エリア内に存在する人物の人物ＩＤを特定する。そして、特定した人物の検出位置が着目ペアの高負荷処理部の現担当エリア内に存在している時間（フレーム数）を計測し、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアの追跡時間を計測結果に更新する。また、負荷変更部５２１は、着目ペアについて追跡の確認に要した時間が１フレーム分経過したとして、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアの経過時間を１だけ増加させる。
【００８９】
ステップＳ６３では、負荷変更部５２１は、着目ペアの低負荷監視部が検出して追跡していた人物を高負荷監視部が閾値ＴF以上のフレーム数追跡できたか否かを判定する。負荷変更部５２１は、移行管理テーブル５１１Ｂにおける着目ペアの追跡時間を閾値ＴFと比較し、追跡時間が閾値ＴF以上であれば追跡できたと判定し（ステップＳ６３にてＹＥＳ）、ステップＳ６４に処理を移行させる。追跡時間が閾値ＴF未満であれば追跡できなかったと判定し（ステップＳ６３にてＮＯ）、ステップＳ６６に処理を移行させる。
【００９０】
ステップＳ６４では、負荷変更部５２１は、着目ペアにおける低負荷監視部の担当エリアを初期状態に戻すエリア初期化指示を当該低負荷監視部に送信する。また、ステップＳ６５にて、移行管理テーブル５１１Ｂから着目ペアのレコードを削除する。
【００９１】
一方、未だ閾値ＴFフレーム以上の追跡が判定されていない場合、ステップＳ６６にて、負荷変更部５２１は、統合結果を参照して低負荷監視部の担当エリアに追加されていた部分エリアが無人となっているか否かを確認する。無人であれば部分エリアの削除を行っても追跡が欠落するおそれがない。したがって、部分エリアが無人となっている場合（ステップＳ６６にてＹＥＳ）、ステップＳ６４に処理を移行させ、着目ペアにおける低負荷監視部の担当エリアを初期状態に戻すエリア初期化指示を当該低負荷監視部に送信すると共に、移行管理テーブル５１１Ｂから着目ペアのレコードを削除する。部分エリアが無人となっていない場合（ステップＳ６６にてＮＯ）、ステップＳ６７に処理を進めて、初期化の完了を次回以降に持ち越す。
【００９２】
ステップＳ６７では、負荷変更部５２１は、ステップＳ６０にて初期状態に移行中であると判定された追跡部ペアのすべてに対してＳ６１〜Ｓ６５の処理を行ったか否かを確認する。初期状態に移行中であると判定された追跡部ペアのすべてに対して処理が行われた場合（ステップＳ６７にてＹＥＳ）、負荷復帰処理を終了し、負荷変更処理を再開する。初期状態に移行中であると判定された追跡部ペアのすべてに対して処理が行われていない場合（ステップＳ６７にてＮＯ）、次の追跡部ペアを新たな着目ペアとしてステップＳ６１からの処理を実行する。
【００９３】
なお、本実施形態では、説明を簡単化するために、監視領域２を２つのエリアに区分しているが、３つ以上のエリアに区分することもできる。３つ以上のエリアに区分する場合、高負荷監視部に隣接する低負荷監視部が複数存在し得る。このような場合、複数の低負荷監視部のそれぞれに高負荷監視部の担当エリアの一部である部分エリアを移すことにより負荷を平準化できる。ただし、無駄に部分エリアを移すことを防止するために、負荷変更部５２１は、物体情報に含まれている検出位置を参照して低負荷監視部に追加し高負荷監視部から削除する部分エリアとして、高負荷監視部が追跡処理の対象としていた担当エリアにおいて少なくとも一つの検出位置を含む部分エリアを選択することが好適である。また、低負荷監視部にて追跡している人数によっては、部分エリアを移すことによって低負荷監視部が高負荷となる場合がある。そのため、負荷変更部５２１は追跡している人数が少ない低負荷監視部に優先して部分エリアを移すことが好適である。
【００９４】
本実施の形態によれば、各エリア追跡部４における処理の負荷レベルに応じて担当エリアを再割り当てするので、エリア追跡部４間の負荷の差を低減できる。すなわち、高負荷の要因となっている物体が現に存在する部分エリアを低負荷のエリア追跡部４に移譲することで、負荷の分散（平準化）が確実かつ迅速に行われ、追跡の遅延を抑制することができる。
【００９５】
また、低負荷監視部への担当エリアの追加、追跡の確認、高負荷監視部の担当エリアの削除と段階を経て担当エリアを変更することによって、負荷を移譲するエリア追跡部４間において追跡処理が同期していなくても移譲される部分エリアにおける追跡処理の空白期間が発生することを防ぐことができる。
【００９６】
＜負荷制御例＞
以下、図９〜図１１を参照して、エリア追跡部４ａ，４ｂに対する負荷制御例について説明する。ここでは、時刻Ｔ１においてエリア追跡部４ａの追跡人数が５人に達した後の制御について説明する。
【００９７】
時刻Ｔ１において、エリア追跡部４ｂは、監視画像を取得し（Ｅ１）、当該監視画像を用いて追跡処理を行い（Ｅ２）、物体情報を統合追跡部５に送信する（Ｅ３）。当該物体情報と統合可能な物体情報はこの時点では無く、物体情報の統合は保留される。このとき、エリア追跡部４ａ，４ｂの負荷レベルは０であり、エリア追跡部４ａ及び４ｂの担当エリアはともに初期状態（図１０の模式図６０、図１１の現状態テーブル７０）である。
【００９８】
時刻Ｔ２において、エリア追跡部４ａは、監視画像を取得し（Ｅ４）、当該監視画像を用いて追跡処理を行い（Ｅ５）、物体情報を統合追跡部５に送信する（Ｅ６）。統合追跡部５は、当該物体情報と時刻Ｔ１にエリア追跡部４ｂから受信した物体情報を統合する（Ｅ７）。また、統合追跡部５は、受信した物体情報によりエリア追跡部４ｂの負荷レベルが５に達して高負荷となったことを判定し、エリア追跡部４ｂに部分エリアIIを担当エリアに追加する負荷制御を行い（Ｅ８）、エリア追加指示を送信する（Ｅ９）。また、Ｅ８において、現状態テーブルは、エリア追跡部４ａの現負荷レベルが０から５に更新され、エリア追跡部４ｂの現担当エリアは部分エリアIIIとIVにIIを加える更新がなされる（図１１の現状態テーブル７１）。さらにＥ８において、移行管理テーブルは、エリア追跡部４ａ、４ｂのペアに対して、移行種別に「追加・削除」、移行完了フラグに０、追跡時間と経過時間に０を設定したレコードが作成される（図１１の移行管理テーブル７２）。
【００９９】
この指示を受けたエリア追跡部４ｂは担当エリアに部分エリアIIを追加（Ｅ１０）する。エリア追跡部４ｂの担当エリアには図１０の模式図６１のように部分エリアIIが加わり、部分エリアIIはエリア追跡部４ａと４ｂに共通した監視範囲となる。
【０１００】
時刻Ｔ３において、エリア追跡部４ｂは、監視画像を取得し（Ｅ１１）、当該監視画像を用いて拡大した担当エリアについて追跡処理を行い（Ｅ１２）、物体情報を統合追跡部５に送信する（Ｅ１３）。
【０１０１】
時刻Ｔ３から２時刻後の時刻Ｔ４において、エリア追跡部４ａは、監視画像を取得し（Ｅ１４）、当該監視画像を用いて追跡処理を行い（Ｅ１５）、物体情報を統合追跡部５に送信（Ｅ１６）する。このとき、時刻Ｔ２の時点で部分エリアIIにて検出された人物がエリア追跡部４ｂによって３回追跡されたことが確認され、移行管理テーブル７３の追跡時間と経過時間は３に更新され、統合追跡部５は閾値ＴF以上の追跡を確認したとして（Ｅ１８）、エリア追跡部４ａに担当エリアから部分エリアIIを削除するエリア削除指示を送信する（Ｅ１９）。この指示を受けたエリア追跡部４ａは、担当エリアから部分エリアIIを削除（Ｅ２０）する。これによって、エリア追跡部４ａの担当エリアは図１０の模式図６２のように部分エリアIのみとなる。また、現状態テーブル７４においてエリア追跡部４ａの現担当エリアから部分エリアIIを除く更新を行う。エリア追跡部４ｂの負荷レベルは部分エリアIIの追加により２に上昇する。なお、エリア追跡部４ａの負荷レベルはこれ以降の物体情報において３に下がる。また、これをもって移行が完了し、移行管理テーブル７３の移行完了フラグを１に更新する。
【０１０２】
＜変形例＞
なお、上記実施形態では各エリア（担当エリア）を撮影する撮像部３をそれぞれ１台のカメラで構成したが、各撮像部３を複数のカメラで構成してもよいし、その場合に各撮像部３を構成する複数のカメラのうちの一部を互いに隣接エリアを担当エリアとする複数のエリア追跡部で共用してもよい。
【０１０３】
また、上記実施形態では物体の数そのものを負荷レベルとしたが、物体の数を閾値処理してレベル分けした結果を負荷レベルとしてもよい。
【０１０４】
また、上記実施形態では物体数に応じた負荷レベルを負荷変更や負荷復帰の基準としたが、エリア追跡部４における解析時間に応じた負荷レベルを負荷変更や負荷復帰の基準としてもよい。この場合、統合追跡部５は、時刻取得部（図示しない）により物体情報の受信時刻を取得し、受信時刻と当該物体情報に含まれる撮影時刻の差または当該差をレベル分けした結果を負荷レベルとして算出する。あるいは、エリア追跡部４が時刻取得部（図示しない）により物体情報の生成時刻または物体情報の送信時刻を物体情報に含めて出力し、統合追跡部５はこれらの時刻と撮影時刻の差に応じた負荷レベルを算出する。なお、この場合の差はエリア追跡部４にて算出してもよい。このように負荷変更部５２１は、撮影から解析開始までに取得した時刻と、解析終了から物体情報取得までに取得した時刻の差から解析時間に応じた負荷レベルを算出する。また、負荷レベルに適用する閾値ＴL，ＴHは撮影周期以下の時間を表わす値に設定しておく。このように処理時間に応じた負荷レベルを用いれば、処理能力の異なる複数のエリア追跡部４が混在している場合であっても共通した基準値（閾値）によってエリア追跡部４が高負荷であるか低負荷であるかの判定が可能になる。
【０１０５】
また、上記実施形態では、負荷変更部５２１を統合追跡部５に設けたが、負荷変更部５２１をエリア追跡部４に設けてもよい。この場合、エリア追跡部４同士でエリア変更指示を送受信する。
【０１０６】
また、上記実施形態では部分エリアの変更及び復帰を１回で行うものとしたが、複数の段階に分けて行ってもよい。例えば、部分エリアIIを部分エリアIから遠い側と部分エリアIに近い側に２分割した部分エリアII−１と部分エリアII−２を設定し、エリア追跡部４ｂの担当エリアに部分エリアII−１を追加し、さらに所定時間が経過ときにエリア追跡部４ａが高負荷監視部として検出された場合にエリア追跡部４ｂの担当エリアに部分エリアII−２を追加するように多段階に負荷の変更を行えばよい。また、負荷復帰処理は、エリア追跡部４ａの担当エリアに部分エリアII−２を復帰させ、さらに所定時間が経過ときにエリア追跡部４ａの担当エリアに部分エリアII−１を復帰させるように多段階に負荷の復帰を行ってもよい。
【０１０７】
また、上記実施形態では、人物の追跡を行う人物追跡装置の例を示したが、本発明は車両等の人物以外の追跡を行う物体追跡装置にも適用可能である。また、本発明は、追跡のみならず、人数や車両数を計測する物体計測装置にも適用可能である。この場合、各監視部は、担当エリアの監視画像から物体を検出して計数し、物体数を含めた物体情報を出力する。そして、統合部は、各監視部からの物体情報を基に監視領域全体の物体数や物体の分布状況を算出する。
【符号の説明】
【０１０８】
１  人物追跡装置、２  監視領域、３（３ａ，３ｂ）  撮像部、４（４ａ，４ｂ）  エリア追跡部、５  統合追跡部、４０（４０ａ，４０ｂ）  画像取得部、４１（４１ａ，４１ｂ）  エリア通信、４２（４２ａ，４２ｂ）  エリア記憶部、４３（４３ａ，４３ｂ）  エリア制御部、５０  統合通信部、５１  統合記憶部、５２  統合制御部、６０，６１，６２  模式図、７０，７１，７４  現状態テーブル、７２，７３  移行管理テーブル、４２０（４２０ａ，４２０ｂ）  担当エリア情報、５１０  エリア配置情報、５１０Ａ  隣接関係テーブル、５１０Ｂ  初期担当エリアテーブル、５１０Ｃ  エリア座標テーブル、５１１  負荷制御情報、５１１Ａ  現状態テーブル、５１１Ｂ  移行管理テーブル、５２０  統合処理部、５２１  負荷変更部。
【図１】
2016082424.tif 000003
【図２】
2016082424.tif 000004
【図３】
2016082424.tif 000005
【図４】
2016082424.tif 000006
【図５】
2016082424.tif 000007
【図６】
2016082424.tif 000008
【図７】
2016082424.tif 000009
【図８】
2016082424.tif 000010
【図９】
2016082424.tif 000011
【図１０】
2016082424.tif 000012
【図１１】
2016082424.tif 000013