(57)【要約】【課題】車両周辺認知支援システムにおいて、車載用カメラの位置や姿勢を固定したままディスプレイ内蔵ルームミラーに伝送されてくる画像を変更できるようにすることである。【解決手段】車両周辺認知支援システムは、車載用カメラ１６と、ディスプレイ内蔵ルームミラー２０と、ディスプレイ内蔵ルームミラー２０の姿勢を、通常姿勢と通常姿勢よりも下向きに傾斜する傾斜姿勢との間で変更できる姿勢可変部３０と、ディスプレイ内蔵ルームミラー２０の姿勢状態を検出する姿勢検出部４０と、車載用カメラ１６が撮像画角内の情景を撮像した範囲の画像を撮像画像６０として、ディスプレイ内蔵ルームミラー２０の姿勢の状態の相違に応じて撮像画像のうちで異なる範囲の画像を表示範囲画像６２，６４として形成し、ディスプレイ２６に伝送する表示範囲画像形成部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外側の情景を撮像する車載用カメラと、
車両の外側の情景を映す鏡面部、及び車両の外側の情景を映す車載用カメラより撮像された画像の少なくとも一部を表示するディスプレイを有し、車室内の所定取付位置に取付けられるディスプレイ内蔵ルームミラーと、
所定取付位置に対するディスプレイ内蔵ルームミラー姿勢を通常姿勢と通常姿勢よりも下向きに傾斜する傾斜姿勢との間で変更できる姿勢可変部と、
ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢状態を検出する姿勢検出部と、
車載用カメラが撮像画角内の情景を撮像した範囲の画像を撮像画像として、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態の相違に応じて撮像画像のうちで異なる範囲の画像を表示範囲画像として形成し、ディスプレイに伝送する表示範囲画像形成部と、
を備えることを特徴とする車両周辺認知支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺認知支援システムにおいて、
ディスプレイ内蔵ルームミラーの鏡面部は、車両の後方の情景を映し、
車載用カメラは、車両の後方の情景を撮像することを特徴とする車両周辺認知支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の車両周辺認知支援システムにおいて、
表示画範囲画像形成部は、
ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態が通常姿勢のときは、車両後方で路面に沿った遠方側の情景の範囲の画像を表示範囲画像とし、
ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態が傾斜姿勢のときは、車両後方で車両の後端付近の路面上の情景の範囲の画像を表示範囲画像とすることを特徴とする車両周辺認知支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺認知支援システムに係り、特に、ディスプレイ内蔵ルームミラーを用いる車両周辺認知支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転する際には、車両の前方を視認することはもとより、車両の側方、車両の後方にも注意を配る必要がある。また、車両を駐車場等にバックで入れる場合には、車両の後端側の路面上にも注意が必要である。このように車両の周辺の認知が重要であるので、撮像カメラを車体の後端側に取り付け、車室内のモニタ等に撮像カメラが撮像した画像を運転席から観察できるようにした車両周辺認知支援システムが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両周辺認知支援装置として、駐車支援に利用されシフトレバーがリバースにセットされたことがシフト位置センサで検出されると撮像を開始するカメラと、撮像された情景を表示するモニタが述べられている。また、運転席の上方に備えられるルームミラーが、鏡として機能して車両の後方の情景を映すハーフミラーの鏡面部と、モニタと同様の表示画像の少なくとも一部を表示可能な液晶ディスプレイとを有して構成されることが述べられている。
【０００４】
また、特許文献２には、画像表示装置として、車室内の所定位置に配置され反射面がハーフミラーによって構成され、そのハーフミラーの背後にハーフミラーの前面側から観察可能に画像を表示する画像表示用ディスプレイが設けられたルームミラーが述べられている。ここで、車両に固定された座標系におけるルームミラーの位置姿勢は、傾きセンサ等で検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１２８７９４号公報
【特許文献２】特開２００５−３３５４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車両周辺認知支援システムにディスプレイ内蔵ルームミラーを用いると、運転者は、ディスプレイの表示が見やすいようにディスプレイ内蔵ルームミラーの位置や姿勢を変える。ディスプレイ内蔵ルームミラーを一般的な鏡として利用するときは、ディスプレイ内蔵ルームミラーの位置や姿勢を変えることで、運転席から後方の情景がうまく見えるようにできる。
【０００７】
ディスプレイ内蔵ルームミラーを車載用カメラで撮像した画像を表示するディスプレイとして用いるとき、運転者は、車両の通常走行のときは自車の後方情景をある程度遠くまで見たいが、車両をバックで駐車場に入れるとき等では、自車の後端部近傍の路面状態を見たい。しかし、車載用カメラは一般的に車両に固定されているので、その位置や姿勢を変更することが難しい。特許文献２では、駐車支援用に専用カメラが設けられる。
【０００８】
車載用カメラの位置や姿勢を変更せずに、ディスプレイ内蔵ルームミラーに表示される画像を変更できると車両周辺認知支援システムとして便利である。
【０００９】
本発明は、車載用カメラの位置や姿勢を固定したまま、ディスプレイ内蔵ルームミラーに伝送されてくる画像を変更することを可能とする車両周辺認知支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る車両周辺認知支援システムは、車両の外側の情景を撮像する車載用カメラと、車両の外側の情景を映す鏡面部、及び車両の外側の情景を映す車載用カメラより撮像された画像の少なくとも一部を表示するディスプレイを有し、車室内の所定取付位置に取付けられるディスプレイ内蔵ルームミラーと、所定取付位置に対するディスプレイ内蔵ルームミラー姿勢を通常姿勢と通常姿勢よりも下向きに傾斜する傾斜姿勢との間で変更できる姿勢可変部と、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢状態を検出する姿勢検出部と、車載用カメラが撮像画角内の情景を撮像した範囲の画像を撮像画像として、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態の相違に応じて撮像画像のうちで異なる範囲の画像を表示範囲画像として形成し、ディスプレイに伝送する表示範囲画像形成部と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る車両周辺認知支援システムにおいて、ディスプレイ内蔵ルームミラーの鏡面部は、車両の後方の情景を映し、車載用カメラは、車両の後方の情景を撮像することが好ましい。
【００１２】
また、本発明に係る車両周辺認知支援システムにおいて、表示画範囲画像形成部は、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態が通常姿勢のときは、車両後方で路面に沿った遠方側の情景の範囲の画像を表示範囲画像とし、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態が傾斜姿勢のときは、車両後方で車両の後端付近の路面上の情景の範囲の画像を表示範囲画像とすることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
上記構成の車両周辺認知支援システムは、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢が変更されたことを検出し、検出された姿勢の状態の相違に応じて車載用カメラが撮像した撮像画像のうちで異なる範囲の画像を表示範囲画像として形成しこれをディスプレイに転送して表示させる。このように、車載用カメラの位置や姿勢を固定したまま、ディスプレイ内蔵ルームミラーに伝送されてくる画像を変更することができる。
【００１４】
また、車両周辺認知支援システムにおいて、ディスプレイ内蔵ルームミラーの鏡面部は車両の後方の情景を映し、車載用カメラは車両の後方の情景を撮像するので、車両の周囲の外側のうちでも車両の後方について、車載用カメラの位置や姿勢を固定したまま、ディスプレイ内蔵ルームミラーに伝送されてくる画像を変更することができる。
【００１５】
また、車両周辺認知支援システムにおいて、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態が通常姿勢のときは遠方側の情景の範囲の画像をディスプレイに表示させ、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態が傾斜姿勢のときは車両後方で車両の後端付近の路面上の情景の範囲の画像をディスプレイに表示させる。このように、車載用カメラの位置や姿勢を固定したまま、ディスプレイ内蔵ルームミラーに伝送されてくる画像を、遠方側の情景の範囲の画像と車両の後端付近の路面上の情景の範囲の画像の間で変更できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る実施の形態の車両周辺認知支援システムの構成を示す図である。図１（ａ）は全体図、（ｂ）はディスプレイ内蔵ルームミラー関連の詳細図、（ｃ）はディスプレイに表示される互いに異なる表示範囲画像を示す図である。
【図２】本発明に係る実施の形態の車両周辺認知支援システムにおいて、姿勢検出部の構造を示す図である。
【図３】他の姿勢検出部の構造を示す図である。
【図４】他のディスプレイ内蔵ルームミラーの例を示す図である。
【図５】本発明に係る実施の形態の車両周辺認知支援システムの作用を示す図である。図５（ａ）は、通常姿勢のときに遠方側の情景の範囲の画像が表示されることを示す図、（ｂ）は傾斜姿勢のときに車両後方で車両の後端付近の路面上の情景の範囲の画像が表示されることを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に図面を用いて本発明に係る実施の形態につき、詳細に説明する。以下で述べる角度範囲、寸法、形状、材質等は、説明のための例示であって、車両周辺認知支援システムの仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、車両として一般的な乗用車を述べるが、これは説明のための例示であって、これ以外でも、バスのような大型車両、ショベルカーのような作業用車両等、車両周辺認知が必要な車両であればよい。また、車載用カメラは１台として車両の後端に設けられるものとしたが、車両の仕様等によっては、車両の前方、側方等に設けるものとしてもよい。台数も場合によっては複数であってもよく、その場合には、ディスプレイ内蔵ルームミラーに表示する対象カメラを切り替える機能を設けることが好ましい。
【００１８】
以下では、全ての図面において一および対応する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１９】
図１は、車両周辺認知支援システム１０の構成図である。車両周辺認知支援システム１０は、車両１２と、車両１２に搭載される車載用カメラ１６、ディスプレイ内蔵ルームミラー２０、制御装置５０を含んで構成される。図１（ａ）は車両１２を側面から見た全体図であり、（ｂ）は、ディスプレイ内蔵ルームミラー２０関連の詳細図、（ｃ）は、ディスプレイ内蔵ルームミラー２０のディスプレイに表示される互いに異なる表示範囲画像を示す図である。車両１２は、４人乗りのセダン型乗用車である。図１では、車室１４内の運転者、同乗者等を示した。
【００２０】
車載用カメラ１６は、車両１２の後端に固定して設けられ、車両１２の外側の周辺の情景を撮像する撮像装置である。撮像されたデータは、信号線４４で制御装置５０に伝送される。
【００２１】
固定箇所は、車両１２の後方を広い範囲で撮像可能なように、撮像範囲の立体角度である撮像画角１７の中に自車の構造物が来ない箇所であればよい。図１では、車両１２の後端のナンバープレート周辺のリアゲートと呼ばれる部分に設けるものとした。これ以外に、車両１２のリアウインド上部、リアスポイラー内等に設けてもよい。ここで固定とは、撮像方向が車両１２に対し固定で、撮像画角１７が固定されることである。すなわち、車載用カメラ１６が一旦車両１２に設置されると、その状態で撮像方向が車両１２に対し固定で、撮像画角１７が固定されることである。
【００２２】
かかる車載用カメラ１６としては、撮像視角の広い仕様のものが用いられる。図１（ｃ）に撮像画面の例が示されるが、この撮像画面のように魚眼的に広範囲を撮像できる仕様のものが用いられる。車載用カメラ１６の撮像素子としては、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）型や、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｋｏｎｎｄｕｃｔｏｒ）型を用いることができる。
【００２３】
ディスプレイ内蔵ルームミラー２０は、通常の鏡の背面側に液晶ディスプレイが配置されたものである。以下では、ディスプレイ内蔵ルームミラー２０を、特に断らない限り、ルームミラー２０と呼ぶ。ルームミラー２０は、液晶ディスプレイが点灯動作していないときは通常の鏡として機能し、車室１４の後方側およびリアウインドを通して見える車両１２の後方の情景を映す。液晶ディスプレイが点灯動作しているときは、鏡でうつされる情景の明るさよりも液晶ディスプレイの表示が明るくなるので、液晶ディスプレイの表示画面が見える。
【００２４】
車両周辺認知支援システム１０として単なる鏡のルームミラーの他に液晶ディスプレイを備えるのは、例えば、車室１４内の後部座席に乗客がいる場合、あるいは後部座席とリアウインドの間に荷物等が置かれているときに、単なる鏡ではリアウインドを通しての車両１２の後方の情景がうまく映らず運転等に不便なためである。車両後方の情景は、車両１２の外側に設けられ自車によっては視野が妨げられることのない車載用カメラ１６で撮像できるので、これを液晶ディスプレイ等の表示モニタ装置で見るようにすればよい。表示モニタ装置をルームミラーと別体にするよりも、ルームミラーと一体化する方が車室１４内の空間を有効に利用できる。このように、ディスプレイ内蔵ルームミラー２０は、車両周辺認知支援に有効なものである。
【００２５】
図１（ｂ）には、ルームミラー２０の断面図が示されている。ルームミラー２０は、筐体２２と、鏡面部２４、ディスプレイ２６、回路基板２８を含んで構成される。回路基板２８は、信号線４６によって制御装置５０に接続される。
【００２６】
筐体２２は、ルームミラー２０の外形を形作るケース体で、前面が広く開口し、そこに鏡面部２４の表面透明板が配置される。背面には、ルームミラー２０の姿勢を変更できるように姿勢可変部３０が取り付けられる。ここで前面側は運転者の方を向く側で表側に当たり、背面側は前面側と反対の側で、裏側に当たる。ここで、姿勢可変部３０の端部は、車両１２の車室１４内における車体の所定箇所に設けられる取付部材１８に取り付けられるので、ルームミラー２０は、姿勢可変部３０を介して車室１４内の所定取付位置に取り付けられている。
【００２７】
ルームミラー２０は、車室１４内において、運転席よりは前方で、フロントガラスよりは後方の限られた空間に配置され、しかも、運転者から見て車両１２の前方の視認が妨げられない位置に取り付けられる。したがって、筐体２２は、運転者の視野を妨げることが少ないように縦寸法を小さくし、横方向に延びる幅寸法を長くした横長の形状とされる。縦寸法は、運転者等が手で挟んでルームミラー２０の姿勢を変更できる大きさに設定される。一例を挙げると、縦寸法が５から１０ｃｍ、幅寸法が１５から３０ｃｍである。
【００２８】
かかる筐体２２は、適当な耐候性と強度を有するプラスチック材料を用い、所定の形状に成形したものを用いることができる。
【００２９】
鏡面部２４は、ハーフミラーで、ディスプレイ２６が点灯せず消灯していて背後が暗いときは通常の鏡のように作用する。ディスプレイ２６は、フルカラーの液晶ディスプレイで、鏡面部２４の背後に配置される。回路基板２８は、ディスプレイ２６の駆動回路等を搭載する配線基板である。回路基板２８には、ディスプレイ２６を照明するバックライト等も搭載される。回路基板２８には、信号線４６を介して、制御装置５０側からディスプレイ２６の表示機能に必要な液晶駆動信号、電源等が供給される。
【００３０】
ルームミラー２０の表示について鏡面部２４を利用するかディスプレイ２６を利用するかは、例えば、ルームミラー２０にモード切替ボタンを設け、その操作によって、ディスプレイ２６を点灯させずに鏡面部２４を利用する鏡モードと、ディスプレイ２６を点灯させてディスプレイ２６を利用するディスプレイモードとの間の切替を行うようにすることができる。
【００３１】
姿勢可変部３０は、一方側がルームミラー２０の背面に取り付けられ、他方側が車室１４内の所定取付位置の取付部材１８に取り付けられるルームミラー保持部としての機能を有し、さらに、運転者が手でルームミラー２０の姿勢を自由に変更することを可能にする姿勢可変機構としての機能を有する。
【００３２】
姿勢可変部３０は、ベース部材３２、蓋部材３４、その間に配置されるボール３６、ボール３６から突き出して延びるアーム３８で構成されるボールジョイント機構である。なお、ベース部材３２と蓋部材３４の間に配置される姿勢検出部４０は、ここでは所定板厚の板材として図示されている。姿勢可変部３０の構造上において、姿勢検出部４０は、ボール３６の最大外径よりやや大きめの穴を有する所定の板厚の基板と考えてよい。
【００３３】
ベース部材３２は、ルームミラー２０の背面と接続固定する底面と、ボール３６の球形外形を受け止める半球面状に窪んだボール座面を含む上面を有する部材である。蓋部材３４は、ボール３６の球形外形を受け止める半球面状に窪んだボール座面を有する底面と、アーム３８を通す開口部を含む上面を有する部材である。所定板厚の板材として示される姿勢検出部４０を挟んでベース部材３２の上面と蓋部材３４の底面とを合わせると、ベース部材３２のボール座面と、基板の穴と、蓋部材３４の底面のボール座面とで、ボール３６を回転自在に保持するボールジョイント機構となる。
【００３４】
ボール３６が滑らかに回転できるように、ベース部材３２のボール座面の曲率半径と、基板の穴の穴径と、蓋部材３４の底面のボール座面の曲率半径が設定される。かかるベース部材３２、蓋部材３４、ボール３６は、耐摩耗性のよい金属材料または硬質のプラスチック材料を所定の形状に加工したものを用いることができる。滑らかな回転特性となるように、ボール座面とボール３６に適当な表面処理を行うことが好ましい。
【００３５】
アーム３８は、一端側はボール３６に固定され他端側は取付部材１８に固定される棒状の部材である。必要に応じ、一端側と他端側の間で屈曲等により適当な形状とする。アーム３８の一端側とボール３６との接続は、ねじ構造、溶接構造等で一体化接続とされる。あるいは、適当な硬質のプラスチック材料を用い、アーム３８とボール３６とを一体化成形したものを用いてもよい。
【００３６】
取付部材１８は、姿勢可変部３０を介してルームミラー２０を車室１４内の所定の取付位置に取付けるための部材である。車室１４内の所定の取付位置としては、図１に示すように車両１２の車体天井部材における適当な位置とすることができる。これに代えて、フロントガラスにおける適当な位置としてもよい。
【００３７】
このように、ボールジョイント機構を有する姿勢可変部３０を介してルームミラー２０を車室１４内の取付部材１８に取付けることで、運転者は、ルームミラー２０の外形を手で挟んで、ルームミラー２０の姿勢を自由自在に変更できる。例えば、ルームミラーの姿勢を、通常姿勢と通常姿勢よりも下向きに傾斜する傾斜姿勢との間で連続的に変更することができる。
【００３８】
姿勢検出部４０は、姿勢可変部３０の機能によって変更可能なルームミラー２０の姿勢状態を検出する手段である。検出された姿勢状態は、ボール３６の３次元回転角度の大きさ等で検出される。代表的には、ルームミラー２０の表示面である前面の車両の床面に対する傾斜角度Δθ（後述の図５参照）で姿勢状を示すことができる。検出された姿勢状態は、信号線４６を介して制御装置５０に伝送される。
【００３９】
図２は、姿勢検出部４０の構造図である。姿勢検出部４０は、基板６８と、２つのエンコーダ７０で構成される。基板６８は、図１（ｂ）の姿勢可変部３０において説明した所定の板厚を有する板材に相当する。基板６８は、中心部にボール３６の最大外径よりやや大きな穴を有し、穴の周辺に２つのエンコーダ７０が取付配置される回路基板である。
【００４０】
各エンコーダ７０は、ボール３６の互いに直交する２つの最大外径のところにそれぞれ配置される。各エンコーダ７０は、ボール３６の最大外径に接触してボール３６の回転に応じ回転する検出バー７２と、検出バー７２に取付けられて複数の検出穴を有する円板７４と、円板７４を挟んでその両側にそれぞれ配置される発光素子と受光素子で構成される角度検出センサ７６で構成される。円板７４に設けられる複数の検出穴は、円板７４の外周側に周方向に沿って円周状に所定の角度間隔θ0で配置される。角度検出センサ７６は、発光素子から放射された光が円板７４の穴を通るときを受光素子で検出して、検出バー７２の回転状態を検出する。
【００４１】
ボール３６が２次元的に回転すると、直交する２つの回転軸のそれぞれの周りに回転する回転角度に応じて、２つのエンコーダ７０の検出バー７２が回転し、その回転によって発光素子からの光は断続的に穴を通って受光素子に達する。したがって、受光素子は、パルス状の信号を出力する。ボール３６が基準位置にあるときからのパルス数を数えることで、基準位置からの回転角度Δθは、｛Δθ＝（パルス数）×（円板７４に円周状に配置された穴の角度間隔θ0）｝で求めることができる。図２では、２次元的な回転角度検出の場合を示したが、３つのエンコーダ７０を互いに直交する３軸に対応して配置することで、３次元的な回転角度を検出することができる。
【００４２】
図１（ａ）に戻り、制御装置５０は、車両１２の走行時等の動作の全体を制御する車両制御装置である。ここでは、車両周辺認知支援に関し、ルームミラー２０の姿勢に応じて、車載用カメラ１６が撮像した画像の中でルームミラー２０のディスプレイ２６に表示する画像を変更する表示範囲画像形成部５２を含んで構成される。
【００４３】
表示範囲画像形成部５２は、信号線４４を介して伝送される車載用カメラ１６からのデータと、信号線４６を介して伝送される姿勢検出部４０からの検出データに基づき、ルームミラー２０のディスプレイ２６に表示すべき画像を形成し、形成された結果をルームミラー２０のディスプレイ２６に信号線４６を介し伝送する。
【００４４】
ここでは、車載用カメラ１６が撮像画角１７内の情景を撮像した範囲の画像を撮像画像とする。図１（ｃ）に撮像画像６０を示す。撮像画像６０は広角撮像画像で、車両１２の後方における遠方から車両１２の後端の路面までの広い範囲を含む画像である。そして、ルームミラー２０の姿勢の状態の相違に応じて撮像画像のうちで異なる範囲の画像を表示範囲画像として形成する。
【００４５】
図１（ｃ）に２つの表示範囲画像６２，６４を示した。表示範囲画像６２は、ルームミラー２０の姿勢の状態として、傾斜角度＝０度のときに適用されるもので、車両後方で路面に沿った遠方側の情景の範囲の画像である。傾斜角度＝０度のときの姿勢状態は、ルームミラー２０が鏡であるときに、車両１２が定常走行の場合に運転者等がルームミラー２０の姿勢に対して取ると考えられる状態で、これを通常姿勢と呼ぶ。表示範囲画像６２は、ルームミラー２０が通常姿勢のときに、ディスプレイ２６に伝送される表示範囲画像である（図５参照）。
【００４６】
表示範囲画像６４は、ルームミラー２０の姿勢の状態として、傾斜角度が０度でなくΔθのときに適用されるもので、車両後方で車両１２の後端付近の路面上の情景の範囲の画像である。傾斜角度＝Δθの姿勢状態は、運転者が車両１２をバックさせるときに車両１２の後端付近の路面を見たいと考え、それを示すために取ると考えられるルームミラー２０の姿勢の状態で、これを傾斜姿勢と呼ぶ。表示範囲画像６４は、ルームミラー２０が傾斜姿勢のときに、ディスプレイ２６に伝送される表示範囲画像である（図５参照）。
【００４７】
上記では、姿勢検出部４０としてエンコーダ７０を用いるものとしたが、これに代えて３次元的な加速度センサを用いてもよい。３次元加速度センサは、重力の３次元的方向を検出できるので、加速度センサをルームミラー２０の筐体２２に対し固定位置として配置することで、ルームミラー２０の重力方向に対する傾斜角度を検出できる。
【００４８】
図３は、加速度センサ４２を用いる場合のルームミラー２０と姿勢可変部３０の構成を示す図である。加速度センサ４２は小型の電子部品であるので、回路基板２８に実装して配置することができる。この場合姿勢可変部３０における姿勢検出部４０を省略できる。
【００４９】
上記では、表示範囲画像形成部５２を車両制御装置である制御装置５０の機能とした。この機能を、独立の制御用ＩＣとしてもよい。図４は、表示範囲画像形成部５２を有する制御用ＩＣ８２をディスプレイ内蔵ルームミラーの内部に配置するルームミラー８０の構成例を示す図である。制御用ＩＣ８２は、小型の電子部品であるので、回路基板２８に実装して配置することができる。これによって、ルームミラー８０が電気的に外部とやり取りするのは、信号線８４による供給電給等と、信号線８６による車載用カメラ１６からデータ信号となり、独立した電気機器として構成することが可能になる。
【００５０】
上記構成の作用を図５に示す。図５（ａ）は、ルームミラー２０が傾斜角度＝０度の通常姿勢のときを示す図である。通常姿勢のときは、遠方側の情景の範囲の画像である表示範囲画像６２がルームミラー２０のディスプレイ２６に伝送されてくるので、運転者は、ルームミラー２０において、車両１２の遠方側の情景の範囲の画像を見ることができる。これによって、車室１４内に同乗者等がいて、鏡状態のルームミラー２０では車両１２の後方の情景を見ることができないときでも、ルームミラー２０の表示をディスプレイモードに切り替えることで、ディスプレイ２６に表示される画像によって、車両周辺認知の支援が行われる。
【００５１】
図５（ｂ）は、ルームミラー２０が傾斜角度＝Δθの傾斜姿勢のときを示す図である。傾斜姿勢のときは、車両後方で車両１２の後端付近の路面上の情景の範囲の画像である表示範囲画像６４がルームミラー２０のディスプレイ２６に伝送されてくるので、運転者は、車両１２をバックさせるとき等において、ルームミラー２０によってバックする路面の情景を的確に見ることができる。このようにして、車両周辺認知の支援が行われる。
【００５２】
なお、傾斜角度＝Δθは連続的な値であるので、傾斜角度＝Δθを大きくするに従って、車両１２のより後端に近い路面上の情景を表示するようにすることができる。
【００５３】
上記構成によれば、車載用カメラ１６を動かす機構がなくても、車載用カメラ１６の撮像画像６０の内で、ルームミラー２０のディスプレイ２６に表示される表示範囲画像を変えられる。また、図１（ｃ）に示されるように、車両１２に近い情景の画像の方が遠い情景の画像に比較して拡大されるので、運転者が車両１２をバックさせるとき等で注視したい範囲をディスプレイ２６に大きく表示できる。また、表示範囲画像の変更はルームミラー２０の姿勢の状態の変更で行うことができ、その姿勢の状態の変更は運転者が鏡で構成される一般的なルームミラーに対し日常的に行っている操作と同じであるので、運転者にとって直感的で分かりやすい操作である。
【符号の説明】
【００５４】
１０  車両周辺認知支援システム、１２  車両、１４  車室、１６  車載用カメラ、１７  撮像画角、１８  取付部材、２０，８０  （ディスプレイ内蔵）ルームミラー、２２  筐体、２４  鏡面部、２６  ディスプレイ、２８  回路基板、３０  姿勢可変部、３２  ベース部材、３４  蓋部材、３６  ボール、３８  アーム、４０  姿勢検出部、４２  加速度センサ、４４，４６，８４，８６  信号線、５０  制御装置、５２  表示範囲画像形成部、６０  撮像画像、６２，６４  表示範囲画像、６８  基板、７０  エンコーダ、７２  検出バー、７４  円板、７６  角度検出センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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