(57)【要約】【課題】書き換え専用の端子を設けずとも、制御プログラムの書き換えを行うことができるモータ制御装置の通信システムを提供する。【解決手段】プログラミングツール１１が備えるインバータ回路１３の各相出力端子は、それぞれモータ制御装置１が備えるインバータ回路３の各相出力端子に接続される。そして、モータ制御装置１の駆動制御部８が通信モードに切り替え設定されると、プログラミングツール１１の通信制御部１６は、プログラムメモリ１７より読み出したプログラムデータに応じて、インバータ回路１３を構成する各スイッチング素子を所定のスイッチングパターンに設定することでモータ制御装置１にデータを送信する。駆動制御部８は、通信制御部１６より送信されたデータを、モータ６の各相誘起電圧のゼロクロス点を検出するコンパレータ４を介して受信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（６）を駆動するための第１インバータ回路（３）と、
外部より入力される制御指令に応じて、前記第１インバータ回路を構成する各スイッチング素子に制御信号を出力する駆動制御部（８）と、
前記モータの各相誘起電圧のゼロクロス点を検出するため、前記第１インバータ回路の各相出力端子の電圧を前記モータの中性点電圧と比較して、前記駆動制御部に比較信号を出力する検出回路（４）と、
前記駆動制御部によって実行される制御プログラムが記憶される、不揮発性の第１プログラムメモリ（７）とを備えてなるモータ制御装置（１）と、
第２インバータ回路（１３）と、
前記モータ制御装置の制御プログラムが記憶されている第２プログラムメモリ（１５）と、
前記第２プログラムメモリより読み出したプログラムデータに応じて、前記第２インバータ回路を構成する各スイッチング素子に制御信号を出力する通信制御部（１６）とを備えてなるプログラミングツール（１１）とで構成され、
前記第２インバータ回路の各相出力端子は、それぞれ前記１インバータ回路の各相出力端子に接続され、
前記駆動制御部が、通信モードに切り替え設定されると、
前記通信制御部は、前記プログラムデータに応じて、前記第２インバータ回路を構成する各スイッチング素子を所定のスイッチングパターンに設定することで、前記モータ制御装置にデータを送信し、
前記駆動制御部は、前記通信制御部より送信されたデータを、前記検出回路を介して受信することを特徴とするモータ制御装置の通信システム。
【請求項２】
前記通信制御部は、前記各スイッチング素子を所定のスイッチングパターンに設定することで、１ビット以上のデータを前記モータ制御装置に連続的に送信し、
前記駆動制御部は、前記通信制御部より送信されたデータを受信すると、所定バイト毎に前記第２プログラムメモリに書き込むことで制御プログラムを更新することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置の通信システム。
【請求項３】
前記通信制御部は、前記駆動制御部の起動時に、所定データパターンのモード切替えコマンドを前記駆動制御部に送信し、
前記駆動制御部は、前記モード切替えコマンドを受信すると、前記通信モードに切り替え設定されることを特徴とする請求項１又は２記載のモータ制御装置の通信システム。
【請求項４】
前記通信制御部は、前記モード切替えコマンドを、前記駆動制御部に複数回連続して送信することを特徴とする請求項３記載のモータ制御装置の通信システム。
【請求項５】
前記通信制御部は、前記第２インバータ回路を構成する各スイッチング素子のスイッチングパターンを同時に２相以上変化させることで、１回に送信するデータを２ビット以上とすることを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載のモータ制御装置の通信システム。
【請求項６】
前記所定のスイッチングパターンは、モータを回転させないスイッチングパターンであることを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載のモータ制御装置の通信システム。
【請求項７】
前記通信制御部は、データを１回送信する毎に、各データビットを切り分けるセパレータを示すパターンを挿入することを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載のモータ制御装置の通信システム。
【請求項８】
前記プログラミングツールは、前記モータ制御装置が備える検出回路と同様に構成及び接続される信号入力回路（１４）を備え、
前記駆動制御部は、前記制御プログラムの更新が完了すると、更新が完了した制御プログラムのデータを、前記通信制御部と同様の方式で前記通信制御部に送信し、
前記通信制御部は、前記駆動制御部より送信されたデータを、前記信号入力回路を介して受信することを特徴とする請求項１から７の何れか一項に記載のモータ制御装置の通信システム。
【請求項９】
前記通信制御部は、前記駆動制御部より送信されたデータを受信することで、更新された制御プログラムの照合処理を行うことを特徴とする請求項８記載のモータ制御装置の通信システム。
【請求項１０】
モータを駆動するためのインバータ回路（３）と、
外部より入力される制御指令に応じて、前記インバータ回路を構成する各スイッチング素子に制御信号を出力する駆動制御部（８）と、
前記モータの各相誘起電圧のゼロクロス点を検出して、検出信号を出力する検出回路（４）と、
前記駆動制御部によって実行される制御プログラムが記憶される、不揮発性のプログラムメモリ（７）とを備え、
前記駆動制御部は、通信モードに切り替え設定されると、
前記インバータ回路の各相出力端子に接続されるプログラミングツールにより駆動された各相出力端子の電圧レベルを、前記検出回路を介して読み込むことでプログラムデータを受信し、前記プログラムデータを所定バイト毎に前記プログラムメモリに書き込むことで制御プログラムを更新することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１１】
インバータ回路（１３）と、
前記モータ制御装置の制御プログラムが記憶されているプログラムメモリ（１５）と、
前記プログラムメモリより読み出したプログラムデータに応じて、前記インバータ回路を構成する各スイッチング素子に制御信号を出力する通信制御部（１６）とを備え、
前記インバータ回路の各相出力端子は、それぞれモータを駆動するためのインバータ回路を備えるモータ制御装置側の各相出力端子に接続され、
前記通信制御部は、モータ制御装置が通信モードに切り替え設定されると、前記プログラムデータに応じて、前記インバータ回路を構成する各スイッチング素子を所定のスイッチングパターンに設定することで前記モータ制御装置にデータを送信することを特徴とするモータ制御装置のプログラミングツール。
【請求項１２】
モータを駆動するためのインバータ回路（３）と、
外部より入力される制御指令に応じて、前記インバータ回路を構成する各スイッチング素子に制御信号を出力する駆動制御部（８）と、
前記モータの各相誘起電圧のゼロクロス点を検出して、検出信号を出力する検出回路（４）と、
前記駆動制御部によって実行される制御プログラムが記憶される、不揮発性のプログラムメモリ（７）とを備える２台のモータ制御装置（２１）で構成され、
前記２台のモータ制御装置におけるインバータ回路の各相出力端子が互いに接続され、
前記駆動制御部は、通信モードに切り替え設定されると、前記インバータ回路を構成する各スイッチング素子を所定のスイッチングパターンに設定することでデータを互いに送受信する通信処理を行い、
前記プログラムメモリに記憶されている制御プログラムのバージョン情報を、互いに送受信すると、前記バージョンが新しい方のモータ制御装置の駆動制御部は、
自身のプログラムメモリに記憶されているプログラムデータに応じて、前記インバータ回路を構成する各スイッチング素子を所定のスイッチングパターンに設定することで、他方のモータ制御装置にデータを連続的に送信し、
前記他方のモータ制御装置の駆動制御部は、前記送信されたデータを、前記検出回路を介して受信すると、所定バイト毎に前記プログラムメモリに書き込むことで制御プログラムを更新することを特徴とするモータ制御装置の通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、モータ制御装置のプログラミングツール及び両者で構成される通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ制御装置は、マイクロコンピュータで構成されている駆動制御部が、プログラムメモリに記憶されている制御プログラムに従ってインバータ回路に制御信号を出力する。前記制御プログラムを更新するには、例えばモータ制御装置自体やプログラムメモリを交換している。その他、書き換え用プログラムを実行させて、制御プログラムをオンボードで書き換えることも考えられる。
【０００３】
例えば特許文献１には、制御プログラム等が記憶されたメモリを内蔵するマイコンＩＣ１２が搭載されている回路基板１１Ａに、書き換え制御ケーブを内蔵メモリに接続するための書き換え端子１５Ａを備えた構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−８９３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のように書き換え専用の端子を設けると、その分だけコストアップとなる。また、モータ制御装置が、外部よりモータの制御指令を駆動制御部に入力するために信号入力端子を備えている場合があり、その信号入力端子を用いて制御プログラムの書き換えデータを入力することも考えられる。しかし、前記制御指令を駆動制御部に入力するための信号は一般に低速であり、高速の通信に対応していないため、結局はモータ制御装置の内部に高速通信インターフェイス（ＩＣ）を別途設けて、書き換えデータを駆動制御部に入力しなければならない。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、書き換え専用の端子を設けずとも、制御プログラムの書き換えを行うことができるモータ制御装置の通信システム、モータ制御装置及びモータ制御装置のプログラミングツールを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載のモータ制御装置の通信システムによれば、プログラミングツールが備える第２インバータ回路の各相出力端子は、それぞれモータ制御装置が備える第１インバータ回路の各相出力端子に接続される。そして、モータ制御装置の駆動制御部が通信モードに切り替え設定されると、プログラミングツールの通信制御部は、第２プログラムメモリより読み出したプログラムデータに応じて、第２インバータ回路を構成する各スイッチング素子を所定のスイッチングパターンに設定することでモータ制御装置にデータを送信する。また、駆動制御部は、通信制御部より送信されたデータを、モータの各相誘起電圧のゼロクロス点を検出する検出回路を介して受信する。
【０００８】
このように構成すれば、プログラミングツールをモータ制御装置の各相出力端子に接続し、第２インバータ回路を構成する各スイッチング素子を所定のスイッチングパターンに設定すれば、プログラミングツールからモータ制御装置にデータを送信でき、モータ制御装置の駆動制御部は、検出回路を介して前記データを受信できる。
【０００９】
そして、請求項２記載のモータ制御装置の通信システムによれば、通信制御部は、各スイッチング素子を所定のスイッチングパターンに設定することで、同時に１ビット以上のデータをモータ制御装置に連続的に送信し、駆動制御部は、通信制御部より送信されたデータを受信すると、所定バイト毎に第１プログラムメモリに書き込むことで制御プログラムを更新する。したがって、モータ制御装置に書き換え専用の端子を設けずとも、駆動制御部は、通信制御部より送信されたデータによって第１プログラムメモリに制御プログラムを書き込んで更新することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態であり、通信システムの構成を示す図
【図２】プログラミングツールがモータ制御装置に１バイトのデータを送信する処理を示すフローチャート
【図３】制御装置がツールより送信された１バイトのデータを受信する処理を示すフローチャート
【図４】データの送受信をカウンタ値と共に示すタイミングチャート
【図５】２相駆動パターンの一例を示す図
【図６】２相駆動パターンによりデータを送信する一例を示すタイミングチャート
【図７】１相駆動パターンの一例を示す図
【図８】１相駆動パターンによりデータを送信する一例を示すタイミングチャート
【図９】ツールと制御装置とで行うリプログの手順を示すフローチャート
【図１０】第２実施形態であり、更新プログラムの照合処理の手順を示すフローチャート
【図１１】第３実施形態であり、通信システムの構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
図１に示すように、ブラシレスモータ制御装置１（以下、単にモータ制御装置と称す）は、マイクロコンピュータ（マイコン）２、インバータ回路３（第１インバータ回路）、コンパレータ４（検出回路）及びフィルタ５を備えている。マイコン２には、図示しない外部の上位制御装置よりＰＷＭ信号が、フィルタ５を介して入力される。前記ＰＷＭ信号は、マイコン２がブラシレス（ＤＣ）モータ６をＰＷＭ制御するためのデューティを設定するための指令であり、低速のＰＷＭ信号である。前記ＰＷＭ信号は、フィルタ５を介してマイコン２に入力される。
【００１２】
マイコン２は、不揮発性の制御プログラムメモリ７（第１プログラムメモリ，以下単にメモリと称す）を内蔵しており、そのメモリ７には制御プログラムが記憶されている。マイコン２は、図示しないＣＰＵがメモリ７より読み出した制御プログラムに従って動作する。そして、上記デューティ指令とＰＷＭキャリアのレベルを比較してＰＷＭ信号（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）を生成すると、駆動制御部８を介してインバータ回路３を構成する各スイッチング素子に出力する。
【００１３】
インバータ回路３の各相（Ｕ／Ｖ／Ｗ）出力端子は、それぞれブラシレスモータ６の各相巻線（図示せず）に接続されていると共に、各相に対応して個別に設けられているコンパレータ４の各入力端子に接続されている。コンパレータ４は、各相巻線の誘起電圧をブラシレスモータ６の中性点電圧と比較してゼロクロス点を検出するための信号Ｕｃｍｐ，Ｖｃｍｐ，Ｗｃｍｐをマイコン２に出力する。マイコン２は、これらの信号Ｕｃｍｐ，Ｖｃｍｐ，Ｗｃｍｐに基づいて、インバータ回路３の各スイッチング素子にＰＷＭ信号を出力するタイミング（位相）を決定する。すなわち、モータ制御装置１は、ブラシレスモータ６を位置センサレス駆動する。
【００１４】
一方、プログラミングツール１１は、モータ制御装置１と同様に、マイコン１２、インバータ回路１３（第２インバータ回路）及びコンパレータ１４を備えている。マイコン１２は、制御プログラムが記憶されているメモリ１５（第２プログラムメモリ）と、通信制御部１６とを内蔵している。また、マイコン１２には、書き換え制御プログラムが記憶されているメモリ１７が外付けされている。マイコン１２は、前記書き換え制御プログラムに従い、メモリ１５に記憶されている制御プログラムを読み出してモータ制御装置１側に送信し、メモリ７の制御プログラムを書き換える処理（リプログラミング；以下、リプログと称す）を行う。そのため、インバータ回路１３の各相出力端子は、モータ６に設けられているツール接続端子Ｔｕ，Ｔｖ，Ｔｗに接続されることで、それぞれモータ制御装置１の各相出力端子に接続されている。この状態で上記のリプログが実行される。
【００１５】
次に、本実施形態の作用について説明する。プログラミングツール１１は、書き換え制御プログラムの実行を開始すると、通信制御部１６を介してインバータ回路１３を所定のスイッチングパターンにすることで、「１／０」のデータをモータ制御装置１側に送信する。図９に示すように、プログラミングツール１１は、電源が投入されて起動すると、初期化処理（Ｓ１）を行った後、モータ制御装置１に所定データパターンのリプログ要求（モード切替えコマンド）を周期的に送信し（Ｓ２）、タイムアウトするまでモータ制御装置１からの受付け応答を待つ。尚、ここでタイムアウトとすると、プログラミングツール１１はリプログ失敗と判定し、リプログ実行を終了する。
【００１６】
一方、モータ制御装置１側も、電源が投入されて起動すると、初期化処理（Ｓ１１）を行った後、タイムアウトするまでプログラミングツール１１からのリプログ要求の受信を待つ（Ｓ１２）。そして、タイムアウト期間内にリプログ要求を受信すると、プログラミングツール１１に受付応答（アクノリッジ）を返す。尚、ここでタイムアウトとすると、モータ制御装置１はリプログ要求なしと判定して通常制御に移行する。
【００１７】
プログラミングツール１１は、リプログ受付を受信すると、書き換え制御プログラムによってモータ制御装置１に制御プログラムのデータを転送する（Ｓ３）。すなわち、メモリ１７に記憶されている書換え制御プログラムを読み出して、そのプログラムのデータをシリアルに順次送信する。
【００１８】
モータ制御装置１は、転送されたデータを受信すると（Ｓ１３）、メモリ７に書き込んで制御プログラムを上書きして書き換えを行う（Ｓ１４）。そして、書き換えが終了すると、プログラミングツール１１に完了通知を送信し（Ｓ１５）、リプログを終了する。プログラミングツール１１は、データ転送を完了すると、モータ制御装置１の書き換え待ちとなり（Ｓ４）、上記の完了通知を受信するとリプログを終了する。
【００１９】
図２に示すように、プログラミングツール１１が１バイトのデータＴを送信する場合、マイコン１２は、先ず送信カウンタをゼロクリアする（Ｓ２１）。それから１バイトのデータＴのビット０（この場合、ＬＳＢ）が「１，０」の何れであるかを判断し（Ｓ２２）、「１」であればインバータ回路１３を構成する各スイッチング素子をパターンＣでオンオフさせる（Ｓ２３）。一方、「０」であれば各スイッチング素子をパターンＢでオンオフさせる（Ｓ２４）。
【００２０】
次に、送信カウンタをインクリメントすると（Ｓ２５）送信データを１ビット右シフトさせ（Ｓ２６）、１ビットデータの送信インターバルが経過するのを待って（Ｓ２７：ＹＥＳ）インバータ回路１３を構成する各スイッチング素子をパターンＡでオンオフさせる（Ｓ２８）。このパターンＡは、１ビットデータを分別するためにデータ間に挿入されるセパレータである（図４では「Ｓ」で示している）。そして再び送信インターバルが経過するのを待ってから（Ｓ２９：ＹＥＳ）、送信カウンタの値が「８」以上になったか否かを判断する（Ｓ３０）。送信カウンタの値が「７」以下であれば（ＮＯ）ステップＳ２２に移行し、「８」以上であれば（ＹＥＳ）処理を終了する。
【００２１】
ここで、インバータ回路１３の駆動パターンＡ，Ｂ，Ｃについては、例えば図５に示す２相駆動パターン（上アームの１相及び下アームの他の１相をオン）を使用したり、図７に示す１相駆動パターン（上アームの１相のみオン）を使用する。図６は、２相駆動パターンで送信データ＄０ＡをＬＳＢファーストで送信した場合であり、図８は、１相駆動パターンで同じ送信データを送信した場合を示している。尚、これらの図５及び図７に示す駆動パターンは、モータ６を回転させない駆動パターンとして設定されている。
【００２２】
一方、図３に示すように、モータ制御装置１が１バイトのデータを受信する場合、マイコン２は、先ず受信データバッファ及び受信カウンタをゼロクリアする（Ｓ４１）。それから、コンパレータ４の各相出力を読み込んで、それらのハイ、ローレベルの組み合わせ（コンパ入力パターン）が上記のパターンＡ以外を示したか否かを判断する（Ｓ４２）。パターンＡ以外を示した場合は（ＹＥＳ）、入力パターンがＢ，Ｃの何れであるかを判断し（ＳＳ４３）、パターンＣであれば受信データビットを０ｘ８０に（Ｓ４４）、パターンＢであれば受信データビットを０ｘ００に（Ｓ４５）設定する。
【００２３】
次に、受信データバッファに格納されているデータを１ビット右シフトさせたものに受信ビットを加算し（Ｓ４６）、受信カウンタをインクリメントすると（Ｓ４７）、ステップＳ４２と同様に、コンパレータ４の入力パターンがパターンＡ以外に変化するまで待機する（Ｓ４８）。パターンＡ以外に変化すると（ＹＥＳ）、受信カウンタの値が「８」以上になったか否かを判断する（Ｓ４９）。受信カウンタの値が「７」以下であれば（ＮＯ）ステップＳ４２に移行し、「８」以上であれば（ＹＥＳ）処理を終了する。
【００２４】
以上のように本実施形態によれば、プログラミングツール１１が備えるインバータ回路１３の各相出力端子は、それぞれモータ制御装置１が備えるインバータ回路３の各相出力端子に接続される。そして、モータ制御装置１の駆動制御部８が通信モードに切り替え設定されると、プログラミングツール１１の通信制御部１６は、メモリ１７より読み出したプログラムデータに応じて、インバータ回路１３を構成する各スイッチング素子を所定のスイッチングパターンに設定することでモータ制御装置１にデータを送信する。また、駆動制御部８は、通信制御部１６より送信されたデータを、モータ６の各相誘起電圧のゼロクロス点を検出するコンパレータ４を介して受信する。
【００２５】
すなわち、プログラミングツール１１をモータ制御装置１の各相出力端子に接続し、インバータ回路１３を構成する各スイッチング素子を所定のスイッチングパターンに設定すれば、プログラミングツール１１からモータ制御装置１にデータを送信できる。
【００２６】
そして、通信制御部１６は、各スイッチング素子を所定のスイッチングパターンに設定することで、１ビット以上のデータをモータ制御装置１に連続的に送信し、駆動制御部８は、通信制御部１６より送信されたデータを受信すると、所定バイト毎にメモリ７に書き込むことで制御プログラムを更新する。これにより、メモリ７に記憶されている制御プログラムを更新することが可能になる。
【００２７】
また、通信制御部１６は、駆動制御部８の起動時に所定データパターンのリプログ要求を駆動制御部８に送信し、駆動制御部８は、そのリプログ要求を受信すると通信モードに切り替え設定する。したがって、プログラミングツール１１より送信されるコマンドによって駆動制御部８の動作モードを切り替えることができる。更に、通信制御部１６は、リプログ要求を駆動制御部８に複数回連続して送信するので、モータ制御装置１がプログラミングツール１１の後に起動された場合でも、駆動制御部８はリプログ要求を確実に受信できる。
【００２８】
加えて、通信に使用する所定のスイッチングパターンに、モータ６を回転させないスイッチングパターンを用いているので、通信を行う際にモータ６を無用に回転させることを回避できる。また、通信制御部１６は、データを１回送信する毎に、各データビットを切り分けるセパレータを示すパターンＡを挿入するので、クロック同期方式を用いずとも、データを確実にシリアルで送受信できる。
【００２９】
（第２実施形態）
図１０に示すように、第２実施形態では、第１実施形態のようにしてモータ制御装置１の制御プログラムを更新した後に、更新プログラムが正しく書き込まれたかをプログラミングツール１１が照合する処理を行う。駆動制御部８は、リプログの終了後に「要求待ち」となり、プログラミングツール１１からのプログラム読み出し要求の受信を待つ（Ｓ５１）。尚、所定時間内にプログラム読み出し要求を受信しなければタイムアウトとなり、駆動制御部８は、通常の動作モードに移行する。
【００３０】
プログラミングツール１１がプログラム読み出し要求を送信し（Ｓ６１）、モータ制御装置１がその要求を受信すると（Ｓ５１：ＹＥＳ）、駆動制御部８は、メモリ７より更新された制御プログラム（更新プログラム）を、例えば１バイト分読み出してプログラミングツール１１に送信する（Ｓ５２）。それから、ステップＳ５１に戻る。
【００３１】
通信制御部１２は、送信された更新プログラムを受信すると（Ｓ６２）、受信した更新プログラムと自信が送信した更新プログラムとを照合する（Ｓ６３）。尚、上記の受信は、モータ制御装置１と同様に、コンパレータ１４（信号入力回路）を介して行う。そして、照合結果が一致であれば（Ｓ６４：ＹＥＳ）、更新プログラムの全てについて照合が完了したか否かを判断する（Ｓ６５）。全ての照合が完了していなければ（ＮＯ）ステップＳ６１に戻り、プログラム読み出し要求を送信する。ステップＳ６４において、照合結果が不一致であれば（ＮＯ）エラー処理を行う。更新プログラムの全てについて照合が完了すれば（Ｓ６５：ＹＥＳ）照合処理を終了する。
【００３２】
以上のように第２実施形態によれば、プログラミングツール１１は、モータ制御装置１が備えるコンパレータ４と同様に構成及び接続されるコンパレータ１４を備え、駆動制御部８は、制御プログラムの更新が完了すると、更新が完了した制御プログラムのデータを、通信制御部１６と同様の方式で通信制御部１６に送信し、通信制御部１６は、駆動制御部８より送信されたデータを、コンパレータ１４を介して受信する。これにより、モータ制御装置１からプログラミングツール１１にデータを送信できる。
そして、通信制御部１６は、駆動制御部８より送信されたデータを受信することで、更新された制御プログラムの照合処理を行うので、更新プログラムがメモリ７に確実に書き込むことができたか否かを確認できる。
【００３３】
（第３実施形態）
図１１に示すように、第３実施形態の通信システムは、第１及び第２実施形態のようにモータ制御装置１とプログラミングツール１１とで通信を行うのではなく、同様に構成される２つのモータ制御装置２１を用いて、それらの間で通信を行う。すなわち、２つのモータ制御装置２１の各相出力端子を、モータ６の端子Ｔｕ，Ｔｖ，Ｔｗを介して相互に接続する。
【００３４】
また、モータ制御装置２１に、例えばマスタ設定スイッチを設けておき、マスタ設定スイッチがオンに設定されているものは「マスタ：２１（Ｍ）」として起動し、マスタ設定スイッチがオフに設定されているものは「スレーブ：２１（Ｓ）」として起動するようにプログラミングしておく。または、モータ制御装置２１の初期設定はスレーブとなる設定で起動し、ＰＷＭ入力において制御指令外の入力を行うことによりマスタ設定に切り替わるようにプログラミングしておく。まず、マスタとしたいモータ制御装置２１を起動し、ＰＷＭ入力によりマスタ設定に切り替えてモータ制御装置２１Ｍに設定する。一方、スレーブとしたいモータ制御装置２１は、起動した後に特段の設定を行わなければ、初期設定のままスレーブとなるからモータ制御装置２１Ｓとなる。そして、「マスタ」に設定されたモータ制御装置２１Ｍが主導して通信を行う。
【００３５】
起動後の双方による通信シーケンスは、概略以下のようになる。
（１）モータ制御装置２１Ｍが、モータ制御装置２１Ｓにメモリ７に記憶されている制御プログラムのバージョン情報の送信を要求する。
（２）モータ制御装置２１Ｓは、上記の送信要求を受信すると、バージョン情報をモータ制御装置２１Ｍに送信する。
（３）モータ制御装置２１Ｍは、受信したバージョン情報を、自身のメモリ７に記憶されている制御プログラムのバージョン情報と比較する。
【００３６】
（４）自身の制御プログラムのバージョンが、モータ制御装置２１Ｓ側のバージョンよりも新しい場合は、第１実施形態におけるプログラミングツール１１と同様にリプログ要求を送信した後、自身のメモリ７に記憶されている制御プログラムを読み出してモータ制御装置２１Ｓ側に送信し、更新させる。
（５）一方、自身の制御プログラムのバージョンが、モータ制御装置２１Ｓ側のバージョンよりも古い場合は、第２実施形態のプログラミングツール１１と同様に、プログラム読み出し要求を送信し、モータ制御装置２１Ｓ側より送信された制御プログラムを自身のメモリ７に書き込んで更新する。
【００３７】
以上のように構成される第３実施形態によれば、２つのモータ制御装置２１の一方をプログラミングツール１１と同様に機能させることで、双方の制御プログラムのバージョン情報の新旧を比較し、バージョンが古い方の制御プログラムを更新させるようにした。したがって、別途プログラミングツール１１を構成せずとも、モータ制御装置２１を利用して制御プログラムを更新させることができる。
【００３８】
本発明は上記した、又は図面に記載した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
モータ制御装置１を先に起動させておけば、プログラミングツール１１はリプログ要求を１回だけ送信するようにしても良い。
また、モータ制御装置１が起動後の一定時間は通信モードとなるように設定しておけば、必ずしもリプログ要求を送信する必要はない。
【００３９】
通信制御部１６が、インバータ回路１３を構成する各スイッチング素子のスイッチングパターンを同時に２相以上変化させることで、１回に送信するデータを２ビット以上としても良い。例えば、上アームのオンオフを切り替えることで３ビットのデータを表現することができる。
通信に使用するスイッチングパターンは、図５や図７に示すものに限らない。また、モータを回転させるスイッチングパターンであっても良い。
第２実施形態のように照合処理を行わない場合、プログラミングツール１１よりコンパレータ１４を削除しても良い。
【符号の説明】
【００４０】
図面中、１はブラシレスモータ制御装置、３はインバータ回路（第１インバータ回路）、４はコンパレータ（検出回路）、６はブラシレスモータ、７はメモリ（第１プログラムメモリ）、８は駆動制御部、１１はプログラミングツール、１３はインバータ回路（第２インバータ回路）、１４はコンパレータ（信号入力回路）、１５はメモリ（第２プログラムメモリ）、１６は通信制御部を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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