(57)【要約】【課題】  測定した距離情報が有効であるか否かを判断する。【解決手段】  被写体の画像データを取得する撮像部と、画像データから被写体までの距離情報を取得する距離測定部１０５１と、あらかじめ撮像された特定シーンの画像データが教師データとして学習されたニューラルネットワーク情報により画像データが特定シーンに該当するか否かを判断する特定シーン認識部１０５２と、特定シーン認識部１０５２が判断した結果に基づいて距離情報が有効か否かを判断する距離情報有効判断部１０５３と、を有することを特徴とする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の画像データを取得する撮像部と、
前記画像データから前記被写体までの距離情報を取得する距離測定部と、
あらかじめ撮像された特定シーンの画像データが教師データとして学習されたニューラルネットワーク情報により前記画像データが前記特定シーンに該当するか否かを判断する特定シーン認識部と、
前記特定シーン認識部が判断した結果に基づいて前記距離情報が有効か否かを判断する距離情報有効判断部と、
を有する距離測定装置。
【請求項２】
前記特定シーンには、前記距離情報の精度を低下させる状況における画像データを含む、
請求項１記載の距離測定装置。
【請求項３】
前記特定シーンには、前記距離情報を取得する際に支障となる物体である支障物が含まれている、
請求項１または２記載の距離測定装置。
【請求項４】
前記距離情報有効判断部は、前記シーン認識部が判断した結果に加えて前記距離測定装置の環境に関する情報である環境情報に基づいて前記距離情報が有効か否かを判断する、
請求項１乃至３のいずれかに記載の距離測定装置。
【請求項５】
前記環境情報は、前記距離測定装置が起動後の経過時間である、
請求項４記載の距離測定装置。
【請求項６】
前記環境情報は、前記距離測定装置の温度情報である、
請求項４または５記載の距離測定装置。
【請求項７】
前記環境情報は、前記画像データの輝度値である、
請求項３乃至６のいずれかに記載の距離測定装置。
【請求項８】
前記距離測定装置は車両に搭載され、
前記環境情報は、前記車両から取得する車速である、
請求項４乃至７のいずれかに記載の距離測定装置。
【請求項９】
前記撮像部は、１対の撮像レンズと、前記撮像レンズを通過した前記被写体の光を受光する１対の撮像素子と、を備えるステレオカメラである、
請求項１乃至８のいずれかに記載の距離測定装置。
【請求項１０】
被写体の画像データを取得するステップと、
前記画像データから前記被写体までの距離情報を取得するステップと、
あらかじめ撮像された特定シーンの画像データが教師データとして学習されたニューラルネットワーク情報により前記画像データが前記特定シーンに該当するか否かを判断するステップと、
前記特定シーンに該当するか否かを判断した結果に基づいて前記距離情報が有効か否かを判断するステップと、
をコンピュータに実行させる距離測定プログラム。
【請求項１１】
前記特定シーンには、前記距離情報の精度を低下させる状況における画像データを含む、
請求項１０記載の距離測定プログラム。
【請求項１２】
前記特定シーンには、前記距離情報を取得する際に支障となる物体である支障物が含まれている、
請求項１０または１１記載の距離測定プログラム。
【請求項１３】
前記画像データが前記特定シーンに該当するか否かを判断するステップでは、前記特定シーンに該当するか否かを判断した結果に加えて前記距離測定装置の環境に関する情報である環境情報に基づいて前記距離情報が有効か否かを判断する、
請求項１０乃至１２のいずれかに記載の距離測定プログラム。
【請求項１４】
被写体の画像データを取得するステップと、
前記画像データから前記被写体までの距離情報を取得するステップと、
あらかじめ撮像された特定シーンの画像データが教師データとして学習されたニューラルネットワーク情報により、前記画像データが前記特定シーンに該当するか否かを判断するステップと、
前記特定シーンに該当するか否かを判断した結果に基づいて前記距離情報が有効か否かを判断するステップと、
を実行する距離測定方法。
【請求項１５】
前記特定シーンには、前記距離情報の精度を低下させる状況における画像データを含む、
請求項１４記載の距離測定方法。
【請求項１６】
前記特定シーンには、前記距離情報を取得する際に支障となる物体である支障物が含まれている、
請求項１４または１５記載の距離測定プログラム。
【請求項１７】
前記画像データが前記特定シーンに該当するか否かを判断するステップでは、前記特定シーンに該当するか否かを判断した結果に加えて前記距離測定装置の環境に関する情報である環境情報に基づいて前記距離情報が有効か否かを判断する、
請求項１４乃至１６のいずれかに記載の距離測定方法。
【請求項１８】
車両の進行方向前方の物体までの距離を測定する距離測定装置を有し、
前記距離測定装置は、請求項１乃至９のいずれかに記載の距離測定装置である車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離測定装置と、距離測定プログラムと、距離測定方法と、車両とに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援システムは、撮像装置によって車両前方の物体を検知し、検知された物体との距離を測定して、運転者への報知や車両の運動制御を行う。運転支援システムには、例えば単眼の撮像装置に組み合わせられるレーダー式の距離測定装置や、１対の撮像装置により取得されたステレオ画像から視差を算出するステレオカメラ式の距離測定装置などが搭載されている。
【０００３】
なお、車両の運転支援システムについて、画像から対象車両の光源を認識し先行・対向車両を認識する技術（例えば、特許文献１参照）や、障害物を認識しその動きパターンから障害物を識別する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、距離測定装置は、暗所の場合や対象物のコントラストが低い場合など、特定の状況では測定した距離情報の精度が低下してしまう。
【０００５】
本発明は、測定した距離情報が有効であるか否かを判断することができる距離測定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、被写体の画像データを取得する撮像部と、画像データから被写体までの距離情報を取得する距離測定部と、あらかじめ撮像された特定シーンの画像データが教師データとして学習されたニューラルネットワーク情報により画像データが特定シーンに該当するか否かを判断する特定シーン認識部と、特定シーン認識部が判断した結果に基づいて距離情報が有効か否かを判断する距離情報有効判断部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、測定した距離情報が有効であるか否かを判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る距離測定装置の実施の形態を示すステレオカメラの斜視図である。
【図２】図１のステレオカメラを搭載した車両の例を示す正面図である。
【図３】図１のステレオカメラのブロック図である。
【図４】距離測定プログラムの機能ブロック図である。
【図５】図１のステレオカメラの距離測定原理を説明する模式図である。
【図６】図１のステレオカメラの視差を示す模式図である。
【図７】図１のステレオカメラの撮像素子の例を示す模式図である。
【図８】図１のステレオカメラの視差の例を示す模式図である。
【図９】ニューラルネットワークの概念を示す模式図である。
【図１０】特定シーンの画像データの例を示す模式図である。
【図１１】特定シーンの画像データの別の例を示す模式図である。
【図１２】特定シーンの画像データのさらに別の例を示す模式図である。
【図１３】特定シーンの画像データのさらに別の例を示す模式図である。
【図１４】図１のステレオカメラが取得する画像データの例を示す図である。
【図１５】距離測定プログラムのフローチャートである。
【図１６】距離測定プログラムの特定シーン認識ブロックを示すフローチャートである。
【図１７】距離測定プログラムの別の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る距離測定装置と距離測定プログラムと距離測定方法の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
●距離測定装置（１）●
本発明に係る距離測定装置の実施の形態であるステレオカメラ１００について説明する。
【００１１】
図１に示すように、ステレオカメラ１００は、筐体１１０から１対の撮像レンズ１２ａ，１２ｂが外部に露出している。ステレオカメラ１００は、図２に示すように車両５０のフロントガラス５１の内側（車室側）上部のインナーリアビューミラー５２付近に搭載されている。ステレオカメラ１００の取付位置は、上述の位置に限定されず、車両５０の進行方向前方の車両外の状況を検知することができる位置であればよい。本実施の形態において、車両５０の幅方向（紙面左右方向）を車幅方向、紙面を貫く方向を車両進行方向とする。
【００１２】
ステレオカメラ１００は、測定対象との距離が変化する物体に設置される。ステレオカメラ１００は、車両５０に限定されず、船舶、鉄道等の移動体、ＦＡ（Factory Automation）用途の場合には建物などの固定物にも設置することができる。ステレオカメラ１００は、後述するように撮像した被写体を含む画像データから被写体（測定対象）までの距離を求める（距離情報を取得する）。ステレオカメラ１００の測定対象は、他の移動体や人物や動物などであり、ステレオカメラ１００が移動体に設置される場合には移動体の進行方向にある固定物である。
【００１３】
●ステレオカメラのブロック
図３のブロック図に示すように、ステレオカメラ１００は、カメラ１００−１，１００−２と、プロセッサ１０３とを有する。また、ステレオカメラ１００は、ＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）１０４と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０５とを有する。また、ステレオカメラ１００は、温度センサ１０６と、車両情報取得部１０７と、内蔵メモリ１０８とを有する。
【００１４】
カメラ１００−１，１００−２は、１対の撮像部として距離測定に用いる１対の被写体の画像データを取得する。カメラ１００−１，１００−２は、撮像レンズ１２ａ，１２ｂと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）１０１−１，１０１−２を備える。またカメラ１００−１，１００−２は、Ｆ／Ｅ（Front/End）−ＩＣ（Integrated Circuit）１０２−１，１０２−２を備える。
【００１５】
撮像レンズ１２ａ，１２ｂは、光を通過させてＣＣＤ１０１−１，１０１−２の受光面上に被写体像を結像させる。撮像レンズ１２ａ，１２ｂは、同じ形状で焦点距離が等しく、それぞれの光軸が車両進行方向に対して平行である。ステレオカメラ１００において、撮像レンズ１２ａ，１２ｂの光軸の間隔を基線長Ｄという。
【００１６】
ＣＣＤ１０１−１，１０１−２は、撮像レンズ１２ａ，１２ｂにより結像された被写体像を電気的な画像データに変換してＦ／Ｅ−ＩＣ１０２−１，１０２−２に出力する撮像素子の一例である。撮像素子は、ＣＣＤ１０１−１，１０１−２に限定されず、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの各種光電変換素子を用いることができる。
【００１７】
Ｆ／Ｅ−ＩＣ１０２−１，１０２−２は、ＣＣＤ１０１−１，１０１−２が生成した画像データに対して所定の処理を施しデジタル信号に変換する。デジタル信号に変換された画像データは、プロセッサ１０３に転送される。
【００１８】
プロセッサ１０３は、カメラ１００−１，１００−２から受信した画像データに対して画像処理を行う。プロセッサ１０３は、ＣＣＤ信号処理ブロック１０３−１と、メモリコントローラブロック１０３−２と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）ブロック１０３−３と、外部Ｉ／Ｆブロック１０３−４とを有する。これら各ブロックは相互にバスラインで接続されている。
【００１９】
ＣＣＤ信号処理ブロック１０３−１は、Ｆ／Ｅ−ＩＣ１０２−１，１０２−２から入力されたデジタル画像データに対して、ホワイトバランス調整およびγ調整等の信号処理を行うとともに、ＶＤ信号およびＨＤ信号を出力する。
【００２０】
メモリコントローラブロック１０３−２は、ＣＣＤ信号処理ブロック１０３−１が処理した画像データをＳＤＲＡＭ１０４に記憶させるための処理を行う。
【００２１】
ＣＰＵブロック１０３−３は、プログラムを実行可能なコンピュータの一例であり、ＲＯＭ１０５に記憶された距離測定プログラムを読み出して以下に説明する距離測定方法を実行する。距離測定プログラムは、あらかじめＲＯＭ１０５に記憶される。距離測定プログラムは、外部メモリまたはネットワークを介してダウンロードしてＲＯＭ１０５に読み込ませてもよい。
【００２２】
外部Ｉ／Ｆブロック１０３−４は、プロセッサ１０３の外部に接続されている温度センサ１０６と車両情報取得部１０７の動作を制御する。
【００２３】
温度センサ１０６は、ステレオカメラ１００の内部の温度情報を取得する。車両情報取得部１０７は、車両５０の車両制御装置に接続して車速・ヨーレート等の車両情報を取得する。内蔵メモリ１０８は、温度センサ１０６から取得した温度情報と車両情報取得部１０７から取得した車両情報等を格納する。
【００２４】
カメラ１００―１，１００−２は、ＣＣＤ信号処理ブロック１０３−１からＦ／Ｅ−ＩＣ１０２−１，１０２−２に送られる垂直駆動信号（ＶＤ信号）／水平駆動信号（ＨＤ信号）／クロック信号（ＣＬＫ信号）により制御される。ＣＣＤ１０１−１，１０１−２が画像信号を取得するタイミングは、ＶＤ信号に同期している。ステレオカメラ１００では、ＶＤ信号の間隔に基づいて１対のカメラ１００―１，１００−２が画像データを生成し、生成した画像データをＳＤＲＡＭ１０４に格納している。
【００２５】
ＲＯＭ１０５に格納されている距離測定プログラムを実行することにより、ＣＰＵブロック１０３−３は、図４に示す機能ブロックを実現する。ＣＰＵブロック１０３−３は、距離測定ブロック１０５１と、特定シーン認識ブロック１０５２と、距離情報有効判断ブロック１０５３とを実現している。各機能ブロックの機能と距離測定プログラムにより実行される距離測定方法の流れについては後述する。
【００２６】
●距離測定処理
距離測定ブロック１０５１により実行される距離測定の原理について説明する。図５に示す同一構成の光学系からなる１対のカメラ１１２ａ，１１２ｂにより被写体１１１とレンズ１１３ａ，１１３ｂの任意の点（例えば主点）との距離Ａを測定する場合を例に挙げる。距離測定ブロック１０５１は、距離測定部に対応する。
【００２７】
１対のカメラ１１２ａ，１１２ｂは、レンズ１１３ａ，１１３ｂと、撮像素子の一例であるラインセンサ１１５ａ，１１５ｂとを備え、ともに基台１１６に取り付けられている。カメラ１１２ａ，１１２ｂは、ともに光軸が車両進行方向と平行に配置されている。また、カメラ１１２ａ，１１２ｂの光軸は、車幅方向に基線長Ｄだけ離れて配置されている。
【００２８】
図５と図６に示すように、レンズ１１３ａを通して得た被写体１１１の被写体像１１４ａと、レンズ１１３ｂを通して得た被写体１１１の被写体像１１４ｂとは、被写体１１１上の同一点が視差Δだけずれてラインセンサ１１５ａ，１１５ｂにそれぞれ到達する。ラインセンサ１１５ａ，１１５ｂに到達した光は、ラインセンサ１１５ａ，１１５ｂの複数の撮像素子（画素）により受光され、上述のように電気信号に変換される。
【００２９】
レンズ１１３ａ，１１３ｂの焦点距離をｆとしたとき、レンズ１１３ａ，１１３ｂの基線長Ｄと被写体１１１とレンズ１１３ａ，１１３ｂとの距離Ａから、Ａ≫ｆであるときには以下の式（１）が成り立つ。 
【００３０】
Ａ＝Ｄｆ/Δ    ・・・（１）
【００３１】
基線長Ｄとレンズ１１３ａ，１１３ｂの焦点距離ｆは既知であるから、式（１）と三角測量の原理より視差Δを検出すれば被写体１１１までの距離Ａを算出することができる。ラインセンサ１１５ａ，１１５ｂは、解像度が高いレンズ１１３ａ，１１３ｂの視野の中心部付近に配置されているため、視野の中心部付近で焦点合わせが行われる。
【００３２】
ステレオカメラ１００は、図７に示すように車両進行方向に垂直な２方向（車幅方向と車高方向）に複数の撮像素子のエリアＡ，ａが構成されているＣＣＤ１０１−１，１０１−２を有していて、以上説明した距離測定の原理を２次元に展開して実現させている。
【００３３】
ステレオカメラ１００では、距離測定ブロック１０５１が各エリアに対して、ＣＣＤ１０１−１，１０１−２の視差Δを求める。視差Δを求めるため、距離測定ブロック１０５１は、図８に示すようにＣＣＤ１０１−１のエリアａに対応するＣＣＤ１０１−２のエリアＡとの位置の差ｄＡを、例えば水平方向の数画素ごとに求める。距離測定ブロック１０５１では、差ｄＡが最も小さい位置をそのエリアの視差とする。
【００３４】
エリアごとの視差の取得範囲をＣＣＤ１０１−１，１０１−２の画素全体に展開することにより、距離測定ブロック１０５１は、画素単位の視差Δを取得することができる。距離測定ブロック１０５１は、その視差Δを上記式（１）に代入することにより、画素単位で距離Ａを求めることができる。
【００３５】
●特定シーン認識処理
特定シーン認識ブロック１０５２は、あらかじめ撮像された特定シーンの画像データを教師データとして学習したニューラルネットワーク情報に基づいて、取得された画像データが特定シーンに該当するか否かを判断する。特定シーン認識ブロック１０５２は、特定シーン認識部に対応する。
【００３６】
図９に示すように、特定シーン認識ブロック１０５２で用いるニューラルネットワークのディープラーニング構造は、入力層Ｉとして画像データ、出力層Ｏとして学習するシーンの認識率を出力する。入力層Ｉと出力層Ｏとの間の隠れ層Ｈは、多数の層を持つことが特徴である。このように多数の隠れ層Ｏを持つことから、ディープラーニング構造と称される。入力層Ｉと出力層Ｏと隠れ層Ｏの各層は、ニューロンをモデル化したノードｎを有する。
【００３７】
特定シーン認識ブロック１０５２であらかじめ学習させる特定シーンの画像データは、例えばステレオカメラ１００が視差Δを取得することが難しいため被写体１１１との距離Ａを取得することが難しい状況（シーン）である。また、特定シーンの画像データは、例えばステレオカメラ１００が高い精度の視差Δを取得することができないため被写体１１１との距離Ａの精度が低くなってしまうシーンである。そして、特定シーンの画像データは、いずれも距離Ａを取得することが難しいことに加えて、距離Ａを誤認識した場合に車両５０が誤って走行することを回避させたいシーンである。特定シーンには、距離情報の精度を低下させる状況に関する画像データを含む。特定シーンの画像データには、例えば以下に示すような距離情報を取得する際に支障となる物体（支障物）が被写体として含まれている。
【００３８】
図１０は、特定シーンの画像データの例であり、特定シーン認識ブロック１０５２にフェンス６００があるシーンを学習させるための画像データである。フェンス６００が被写体として含まれる画像データは、コントラストが低いことと、フェンス６００の網目の間隔が狭く繰り返し高い周波数の物体があることとにより、視差Δを取得することが難しい。
【００３９】
図１１は、特定シーンの画像データの別の例であり、特定シーン認識ブロック１０５２にシャッター７００があるシーンを学習させるための画像データである。シャッター７００が被写体として含まれる画像データは、コントラストが低くなるため視差Δを取得することが難しい。
【００４０】
図１２は、特定シーンの画像データのさらに別の例であり、特定シーン認識ブロック１０５２にフェンス８００があるシーンを学習させるための画像データである。
【００４１】
図１３は、特定シーンの画像データのさらに別の例であり、特定シーン認識ブロック１０５２に開閉途中のシャッター（遮断扉）７００があるシーンを学習させるための画像データである。開閉途中のシャッター７００が被写体として含まれる画像データは、開閉時の隙間から車両９００などの遠方の被写体を認識してしまうことがあるため、視差Δを取得することが難しい。
【００４２】
以上のような様々な特定シーンの画像データを多数学習させることにより、特定シーン認識ブロック１０５２は、距離測定ブロック１０５１において取得した画像データから特定シーンであるか否かを判断することができる。多量の特定シーンの画像データには、画像の明るさが異なるものを含めて特定シーン認識ブロック１０５２に学習させると、暗所で取得された画像データについても特定シーンであるか否かを判断することができる。また、多量の特定シーンの画像データには、フェンス６００などの支障物の種類や映り方が異なるものを含めて特定シーン認識ブロック１０５２に学習させると、様々なシーンで取得された画像データについても特定シーンであるか否かを判断することができる。
【００４３】
特定シーン認識ブロック１０５２には、上述のような特定シーンの画像データとともに、図１４に示すような通常の走行中に得られるシーンの画像データ２００も学習させている。このような通常の走行中に得られるシーンの画像データを学習することにより、特定シーン認識ブロック１０５２は、特定シーンではない画像データと特定シーンの画像データとの認識率が向上する。
【００４４】
●距離情報有効判断処理
距離情報有効判断ブロック１０５３は、特定シーン認識ブロック１０５２により特定シーンの画像データであるか否かの認識処理の結果に基づいて、その画像データにより取得された距離情報が有効であるか否かを判断する。距離情報有効判断ブロック１０５３は、距離情報有効判断部に対応する。
【００４５】
距離情報有効判断ブロック１０５３は、特定シーン認識ブロック１０５２により被写体１１１との距離Ａの精度が低い状況などである特定シーンの画像データであると認識された画像データについて、距離情報が有効ではないと判断する。距離情報有効判断ブロック１０５３は、距離情報が有効ではないと判断した場合には、そのことを示す情報（シーンＮＧ情報）を車両５０の車両制御装置に出力する。
【００４６】
また、距離情報有効判断ブロック１０５３は、特定シーン認識ブロック１０５２により特定シーンの画像データではないと認識された画像データについて、距離情報が有効であると判断する。距離情報有効判断ブロック１０５３は、距離情報が有効であると判断した場合には、そのことを示す情報（シーンＯＫ情報）を車両５０の車両制御装置に出力する。
【００４７】
距離情報有効判断ブロック１０５３からのシーンＯＫ情報またはシーンＮＧ情報を受信した車両制御装置では、これらの情報に基づいて運転支援システムの動作を行う。車両制御装置では、シーンＮＧ情報を受信した場合には、運転支援システムに用いる距離情報が取得できていないと判断して、運転支援システムの動作を停止する、あるいは距離情報が取得できていない旨を運転者に報知するなどの処理を行う。
【００４８】
距離情報有効判断ブロック１０５３は、特定シーン認識ブロック１０５２が判断した結果に加えて、ステレオカメラ１００の環境に関する情報である環境情報に基づいて距離情報が有効か否かを判断してもよい。環境情報は、例えばステレオカメラ１００が起動後の経過時間、温度センサ１０６から取得したステレオカメラ１００内部の温度情報、画像データの輝度値、車両情報取得部１０７から取得した車両５０の車速などが挙げられる。
【００４９】
ステレオカメラ１００の起動後の経過時間が短い場合には、ステレオカメラ１００が搭載される車両５０も始動直後であるため、車庫や駐車場などに位置している場合が多い。このような場所に車両５０がある場合に、ステレオカメラ１００により取得される画像データは、上述の特定シーンの画像データである可能性が高いため、距離情報が有効ではない可能性が高い。また、ステレオカメラ１００の内部の温度が高い場合にも、距離情報の測定精度に影響が出る場合があるため、距離情報が有効ではない場合がある。また、取得した画像データの輝度値が低い場合にも、上述のように距離情報を取得することが難しい。
【００５０】
距離情報有効判断ブロック１０５３は、以上のような環境情報に基づいて距離情報が有効であるか否かを判断することによって、距離情報有効判断処理の精度をさらに向上させることができる。
【００５１】
●距離測定方法（１）●
ＣＰＵブロック１０３−３に距離測定プログラムを実行させることでステレオカメラ１００により実現される、以上説明した各機能ブロックにより行われる距離測定方法の例について、図１５に示すフローチャートで説明する。
【００５２】
距離測定ブロック１０５１は、カメラ１００―１，１００−２から送信される画像信号のタイミングを取るために、ＶＤ信号を受信するのを待つ（１５−１）。
【００５３】
ＶＤ信号が受信されると、距離測定ブロック１０５１は、カメラ１００―１，１００−２からＳＤＲＡＭ１０４に格納された画像データを用いて、距離情報を取得する測距処理を行う（１５−２）。
【００５４】
距離情報有効判断ブロック１０５３は、外部Ｉ／Ｆブロック１０３−４を介して車両情報取得部１０７から入力された車両情報（起動後の経過時間、車速情報）を取得する（１５−３）。距離情報有効判断ブロック１０５３は、取得した車両情報に基づいて、車両が起動直後（起動後の経過時間が所定時間以内）か否かを判断する（１５−４）。
【００５５】
車両が起動直後ではない場合に（１５−４：ＮＯ）、距離情報有効判断ブロック１０５３は、取得した車両情報に基づいて、車両が停止中（車速が所定の速度以下）か否かを判断する（１５−９）。
【００５６】
車両が起動直後である場合（１５−４：ＹＥＳ）、または車両が起動直後ではないが（１５−４：ＮＯ）停止中（１５−９：ＹＥＳ）である場合に、特定シーン認識ブロック１０５２は、測距処理を行った画像データのシーンを認識する（１５−５）。
【００５７】
取得した画像データのシーンを認識後、特定シーン認識ブロック１０５２は、ニューラルネットワークの教師データとして与えられている特定シーンの画像データに基づいて取得した画像データのシーンが特定シーンに該当するか否かを判断する（１５−６）。
【００５８】
特定シーンに該当するか否かの処理は、図１６に示すフローチャートに沿って行われる。特定シーン認識ブロック１０５２では、取得した画像データが図１４に示した走行シーンに該当するか否かを判断する（１６−１）。
【００５９】
特定シーン認識ブロック１０５２では、取得した画像データが走行シーンに該当しないと判断した場合には（１６−１：ＮＯ）、取得した画像データが図１０から図１３に示した特定シーンの画像データに該当するか否かを判断する（１６−２）。
【００６０】
取得した画像データが走行シーンと判断された場合（１６−１：ＹＥＳ）、または特定シーンではないと判断された場合には（１６−３：ＮＯ）、取得した画像データは距離情報を取得できるシーン（シーンＯＫ）であると判断される（１６−２）。
【００６１】
特定シーンであると判断された場合には（１６−３：ＹＥＳ）、取得した画像データは距離情報を取得するのが難しいシーン（シーンＮＧ）であると判断される（１６−４）。
【００６２】
取得した画像データについて特定シーン認識処理が終了した後、距離情報有効判断ブロック１０５３では、認識結果に基づいて距離情報が有効であるか否かを判断する（１５−７）。
【００６３】
距離情報有効判断処理（１５−６）の結果、シーンＮＧ（１５−７：ＹＥＳ）の場合には、判断された画像データに基づく測距処理（１５−２）の結果には信頼性はないと判断し、距離情報が無効であると判断する（１５−８）。また、距離情報有効判断処理（１５−６）の結果、シーンＯＫ（１５−７：ＮＯ）の場合には、判断された画像データに基づく測距処理（１５−２）の結果に信頼性があると判断し、距離情報が有効であると判断する（１５−１０）。
【００６４】
以上説明した距離測定方法によれば、取得した画像データから特定シーンであるか否かを判断して距離情報が有効であるか否かを判断することができる。このため、取得した距離情報を用いる車両５０の運転支援システムでは、起動直後や停止中などの状況を適切に認識して運転支援を行うことができる。
【００６５】
また、以上説明した距離測定方法によれば、距離情報が有効であるか否かを判断する際に、特定シーン認識処理とともに車両情報に基づいて判断するため、距離情報が有効であるか否かの判断の信頼性をさらに向上させることができる。
【００６６】
以上説明した実施の形態において、特定シーン認識ブロック１０５２では、カメラ１００−１，カメラ１００−２の双方が取得した画像データについて特定シーン認識処理を行っていたが、いずれか一方が取得した画像データについて処理を行ってもよい。また、特定シーン認識ブロック１０５２は、カメラ１００−１，カメラ１００−２の双方が取得した画像データについて、双方の画像の認識結果の論理和を取って特定シーン認識処理を行うことで、認識精度を向上させることができる。
【００６７】
●距離測定方法（２）●
ＣＰＵブロック１０３−３に距離測定プログラムを実行させることで実現され、以上説明した各機能ブロックにより行われる距離測定方法の別の例について、図１７に示すフローチャートで説明する。
【００６８】
距離測定ブロック１０５１は、カメラ１００―１，１００−２から送信される画像信号のタイミングをとるために、ＶＤ信号を受信するのを待つ（１７−１）。
【００６９】
ＶＤ信号が受信されると、距離測定ブロック１０５１は、カメラ１００―１，１００−２からＳＤＲＡＭ１０４に格納された画像データを用いて、距離情報を取得する測距処理を行う（１７−２）。
【００７０】
距離情報有効判断ブロック１０５３は、外部Ｉ／Ｆブロック１０３−４を介して温度センサ１０６から入力された温度情報を取得する（１７−３）。距離情報有効判断ブロック１０５３は、取得した温度情報に基づいて、ステレオカメラ１００の内部温度の状態を判断する。例えば、距離情報有効判断ブロック１０５３は、取得した温度情報の変化が所定の範囲（２０°Ｃ）を上回るか否かを判断する（１７−４）。
【００７１】
温度情報変化が所定の範囲を下回る場合に（１７−４：ＮＯ）、距離情報有効判断ブロック１０５３は、判断された画像データに基づく測距処理（１７−２）の結果に信頼性があると判断し、距離情報が有効であると判断して処理を終了する（１７−９）。
【００７２】
温度情報変化が所定の範囲を上回る場合に（１７−４：ＹＥＳ）に、特定シーン認識ブロック１０５２は、測距処理を行った画像データのシーンを認識する（１７−５）。
【００７３】
取得した画像データのシーンを認識後、特定シーン認識ブロック１０５２は、ニューラルネットワークの教師データとして与えられている特定シーンの画像データに基づいて取得した画像データのシーンが特定シーンに該当するか否かを判断する（１７−６）。
【００７４】
特定シーンに該当するか否かの処理は、先に図１６を用いて説明したフローチャートに沿って行われる。
【００７５】
取得した画像データについて特定シーン認識処理が終了した後、距離情報有効判断ブロック１０５３では、認識結果に基づいて距離情報が有効であるか否かを判断する（１７−７）。
【００７６】
距離情報有効判断処理（１７−６）の結果、シーンＮＧ（１７−７：ＹＥＳ）の場合には、判断された画像データに基づく測距処理（１７−２）の結果には信頼性はないと判断し、距離情報が無効であると判断する（１７−８）。また、距離情報有効判断処理（１７−６）の結果、シーンＯＫ（１７−７：ＮＯ）の場合には、判断された画像データに基づく測距処理（１７−２）の結果に信頼性があると判断し、距離情報が有効であると判断する（１７−９）。
【００７７】
以上説明した距離測定方法によれば、取得した画像データから特定シーンであるか否かを判断して距離情報が有効であるか否かを判断することができる。このため、取得した距離情報を用いる車両５０の運転支援システムでは、起動直後や停止中などの状況を適切に認識して運転支援を行うことができる。
【００７８】
真夏の炎天下など外気温が高い状況で起動直後の場合に、内蔵メモリ１０８に格納されている直前の温度情報と取得した温度情報との差が大きい場合がある。この場合に、距離測定ブロック１０５１では、測距結果に誤差が生じる場合がある。温度変化に応じて測距結果の補正を行うことはできるものの、ステレオカメラ１００のような精密な機器の場合には、測距結果を補正することが難しい場合がある。
【００７９】
以上説明した距離測定方法によれば、このような補正することが難しい測距結果については距離情報が有効ではないと判断することにより、距離情報の有効性を向上させることができる。
【符号の説明】
【００８０】
１００ ステレオカメラ
１００−１    カメラ
１００−２    カメラ
１０１−１    ＣＣＤ
１０１−２    ＣＣＤ
１０２−１    Ｆ／Ｅ−Ｉ／Ｃ
１０２−２    Ｆ／Ｅ−Ｉ／Ｃ
１０３ プロセッサ
１０３−１    ＣＣＤ信号処理ブロック
１０３−２    メモリコントローラブロック
１０３−３    ＣＰＵブロック
１０３−４    外部Ｉ／Ｆブロック
１０４ ＳＤＲＡＭ
１０５ ＲＯＭ
１０６ 温度センサ
１０７ 車両情報取得部
１０８ 内蔵メモリ
１１１ 被写体
１１６ 基台
１１０ 筐体
２００ 画像データ
５０   車両
５１   フロントガラス
５２   インナーリアビューミラー
６００ フェンス
７００ シャッター
１０５１      距離測定ブロック
１０５２      特定シーン認識ブロック
１０５３      距離情報有効判断ブロック
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８１】
【特許文献１】特開２０１３−０９２９７５号公報
【特許文献２】特開２００４−１４５６６０号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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