(57)【要約】【課題】有料道路および一般道路のどちらの情報を示しているのかをより直観的に把握できる。【解決手段】  一般道路と有料道路との位置関係に応じて表示画面の表示領域を所定方向に分割し、前記一般道路および前記有料道路の位置関係となるように、分割した前記表示領域の各々に、前記一般道路および前記有料道路の地図情報を表示し、前記一般道路および前記有料道路に渋滞区間がある場合、該渋滞区間のある道路を表示した表示領域の地図情報に渋滞区間を示す渋滞線を重畳表示する表示部を備える。【選択図】図１
2016176770.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一般道路と有料道路との位置関係に応じて表示画面の表示領域を所定方向に分割し、
前記一般道路および前記有料道路の位置関係となるように、分割した前記表示領域の各々に、前記一般道路および前記有料道路の地図情報を表示し、
前記一般道路および前記有料道路に渋滞区間がある場合、該渋滞区間のある道路を表示した表示領域の地図情報に渋滞区間を示す渋滞線を重畳表示する表示部を備える
ことを特徴とする地図情報表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の地図情報表示装置であって、
前記一般道路および前記有料道路ごとに、各々の道路の分岐地点の名称および分岐地点間の距離を含むターンリストを生成するターンリスト生成部をさらに備え、
前記表示部は、
前記一般道路のターンリストを前記一般道路の地図情報を表示した前記表示領域に表示し、前記有料道路のターンリストを前記有料道路の地図情報を表示した前記表示領域に表示する
ことを特徴とする地図情報表示装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の地図情報表示装置であって、
出発地から目的地までを結ぶ一般優先ルートおよび有料優先ルートの推奨経路と、該優先ルートの時間および料金に関する情報と、を算出する経路探索部を備え、
経路が引かれている場合、
前記表示部は、
一般優先ルートの時間および料金に関する前記情報を前記一般道路の地図情報を表示した前記表示領域に表示し、有料優先ルートの時間および料金に関する前記情報を前記有料道路の地図情報を表示した前記表示領域に表示する
ことを特徴とする地図情報表示装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の地図情報表示装置であって、
前記表示部は、
前記一般道路および前記有料道路のうち、自車位置のある道路に関する情報を表示した一方の前記表示領域の地図上に、他方の前記表示領域の表示よりも強調したカーマークおよび渋滞線を表示する
ことを特徴とする地図情報表示装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の地図情報表示装置であって、
所定の入力装置を介してユーザからの指示入力を受け付ける入力受付部をさらに備え、
前記表示部は、
前記一般道路および前記有料道路の少なくともいずれか一方に渋滞がある場合、
渋滞のある道路に関する情報を表示した前記表示領域に渋滞表示アイコンを表示し、
前記入力受付部を介して前記渋滞表示アイコンへのタッチを受け付けると、渋滞のある地図上の区間を渋滞線と共に表示する
ことを特徴とする地図情報表示装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の地図情報表示装置であって、
前記表示部は、
分割した前記表示領域の一方に、前記一般道路のみを示す地図情報を表示し、他方の前記表示領域には、有料道路のみを示す地図情報を表示する
ことを特徴とする地図情報表示装置。
【請求項７】
請求項６に記載の地図情報表示装置であって、
前記表示部は、
前記道路に対する前記渋滞線のずらし量および該渋滞線の線幅を、前記表示領域を分割する前の画面表示よりも大きく表示する
ことを特徴とする地図情報表示装置。
【請求項８】
一般道路と有料道路との位置関係に応じて表示画面の表示領域を所定方向に分割するステップと、
前記一般道路および前記有料道路の位置関係となるように、分割した前記表示領域の各々に、前記一般道路および前記有料道路の地図情報を表示するステップと、
前記一般道路および前記有料道路に渋滞区間がある場合、該渋滞区間のある道路を表示した表示領域の地図情報に渋滞区間を示す渋滞線を重畳表示するステップと、を行う
ことを特徴とする地図情報表示方法。
【請求項９】
コンピュータを、地図情報を表示させる地図情報表示装置として機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
一般道路と有料道路との位置関係に応じて表示画面の表示領域を所定方向に分割し、
前記一般道路および前記有料道路の位置関係となるように、分割した前記表示領域の各々に、前記一般道路および前記有料道路の地図情報を表示し、
前記一般道路および前記有料道路に渋滞区間がある場合、該渋滞区間のある道路を表示した表示領域の地図情報に渋滞区間を示す渋滞線を重畳表示する表示部として機能させる
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報表示装置、地図情報表示方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「道路地図を表示可能なディスプレイと、道路交通情報を取得する取得手段と、取得された道路交通情報をディスプレイの道路地図上に表示する表示手段とを有し、表示手段は、道路交通情報の対象の高速道路Ｈが一般道路Ｒから一定の表示範囲内にある場合には、高速道路Ｈと一般道路Ｒの位置関係が上下方向で表され、かつ高速道路Ｈに渋滞情報Ｊが付与されたサイドビューＳＶを道路地図とともにディスプレイに表示する」ナビゲーション装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３３３６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のナビゲーション装置は、高速道路および一般道路を表示する地図情報と共に、高速道路と一般道路の渋滞情報を簡易的に示すサイドビューＳＶをディスプレイに表示する。しかしながら、特許文献１のナビゲーション装置による表示では、地図情報と渋滞情報とが別々に表示され、かつ、高速道路および一般道路の渋滞情報を一律上下に分けて表示しているため、運転中瞬時に、どちらの道路のどの区間に渋滞が発生しているかを直観的に把握することが難しい。運転中に、どちらの道路状況を示しているのか、より直観的に把握できる地図情報の表示が望まれる。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、有料道路および一般道路のうち、どちらの情報を示しているのかをより直観的に把握できる表示を行う地図情報表示装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る地図情報表示装置は、一般道路と有料道路との位置関係に応じて表示画面の表示領域を所定方向に分割し、前記一般道路および前記有料道路の位置関係となるように、分割した前記表示領域の各々に、前記一般道路および前記有料道路の地図情報を表示し、前記一般道路および前記有料道路に渋滞区間がある場合、該渋滞区間のある道路を表示した表示領域の地図情報に渋滞区間を示す渋滞線を重畳表示する表示部を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る地図表示装置によれば、有料道路および一般道路のどちらの情報を示しているのかをより直観的に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第一実施形態に係る地図情報表示装置の概略構成の一例を示した図である。
【図２】本発明の第一実施形態に係る地図情報の一例を示した図である。
【図３】本発明の第一実施形態に係る地図情報表示装置の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。
【図４】本発明の第一実施形態に係る分割表示処理（経路を引いていない場合）の流れの一例を示したフロー図である。
【図５】本発明の第一実施形態に係る並走の判定方法の一例を示した図である。
【図６】本発明の第一実施形態に係る分割表示解除処理（経路を引いていない場合）の流れの一例を示した図である。
【図７】本発明の第一実施形態に係る分割表示処理（経路を引いている場合）の一例を示したフロー図である。
【図８】本発明の第一実施形態に係る分割表示解除処理（経路を引いた場合）の流れの一例を示した図である。
【図９】本発明の第一実施形態に係る画面例であって、一般道路と有料道路とが上下の位置関係で並走している場合の画面例の一例を示した図である。。
【図１０】本発明の第一実施形態に係る画面例であって、上下方向に分割した各表示領域の各々に、一般道路および有料道路の所定情報が表示された画面例の一例を示した図である。
【図１１】本発明の第一実施形態に係る画面例であって、一般道路と有料道路とが左右の位置関係で並走している地図画面の画面例の一例を示した図である。
【図１２】本発明の第一実施形態に係る画面例であって、左右方向に分割した各表示領域の各々に、一般道路および有料道路の所定情報が表示された画面例の一例を示した図である。
【図１３】本発明の第一実施形態に係る画面例であって、有料優先ルート上の有料道路と一般優先ルート上の一般道路とが上下の位置関係で並走している地図画面の画面例の一例を示した図である。
【図１４】本発明の第一実施形態に係るポップアップが表示された画面例の一例を示す図である。
【図１５】本発明の第二実施形態に係る渋滞表示アイコンが表示された画面例の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の各実施形態について図を用いて説明する。
【００１０】
本実施形態に係る地図情報表示装置は、所定条件が満たされた場合に地図情報を表示していた表示領域を分割し、分割した表示領域の各々に一般道路および有料道路に関する情報を表示する。例えば、地図情報表示装置は、自車前方方向の道なりに一般道路と有料道路との分岐（ランプ道など）があり、一般道路と有料道路とが並走している場合、地図情報を表示する表示領域を分割し、一方の表示領域に一般道路の地図および交通情報を表示し、他方の表示領域に有料道路の地図および交通情報を表示するものである。また、例えば、出発地から目的地までの経路が引かれている場合であって、かかる経路上に一般道路と有料道路との分岐があり、一般道路と有料道路とが並走している場合、地図情報表示装置は、表示領域を分割し、各々の表示領域に、一般道路および有料道路の地図および交通情報の各々を表示する。なお、このような地図情報表示装置は、例えば、地図や交通情報の表示、経路探索、経路誘導といった、いわゆるナビゲーション機能を備えているナビゲーション装置によって実現することができる。
【００１１】
図１は、第一実施形態に係る地図情報表示装置１００の概略構成の一例を示した図である。具体的には、地図情報表示装置１００は、演算処理装置１１と、ディスプレイ１７と、記憶装置１８と、音声入出力装置２０（音声入力装置としてマイクロフォン２１、音声出力装置としてスピーカ２２を備える）と、入力装置２３と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ)装置２７と、車速センサ２８と、ジャイロセンサ２９と、ＧＰＳ(Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ)受信装置３０と、ＦＭ多重放送受信装置３１と、ビーコン受信装置３２と、を備えている。
【００１２】
同図に示すように、演算処理装置１１は、各デバイス間をバス１６で接続した構成となっている。演算処理装置１１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ)１２と、記憶装置１８から読み出した地図情報２００や演算結果などを格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ)１３と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ１４と、各種ハードウェアを演算処理装置１１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）１５と、を有している。
【００１３】
演算処理装置１１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。演算処理装置１１は、例えば、各種センサやＧＰＳ受信装置３０、ＦＭ多重放送受信装置３１などから出力される情報に基づいて現在地を検出する。また、演算処理装置１１は、現在地情報に基づいて、表示に必要な地図情報２００を記憶装置１８あるいはＲＯＭ装置２７から読み出す。また、演算処理装置１１は、読み出した地図情報２００をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すカーマークを重ねてディスプレイ１７へ表示させる。また、演算処理装置１１は、地図情報２００などを用いて、ユーザから受け付けた出発地および目的地を結ぶ推奨経路を探索する。また、演算処理装置１１は、スピーカ２２やディスプレイ１７に所定の信号を出力してユーザの経路誘導を行う。
【００１４】
また、演算処理装置１１は、所定の条件が満たされると、地図画面を表示する表示領域を分割し、一方の表示領域に一般道路に関する情報を表示し、他方の表示領域に有料道路に関する情報を表示する。また、演算処理装置１１は、所定の場合に、分割した表示領域を１つの表示領域による地図画面の表示、すなわち元の１画面表示に戻す。
【００１５】
ディスプレイ１７は、画面情報を表示するユニットであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１６】
記憶装置１８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ   Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。記憶装置１８には、例えば、地図情報２００などが格納されている。
【００１７】
図２は、地図情報２００の一例を示した図である。地図情報２００は、地図上の道路に関する情報であるリンク情報２０３などが格納されている。具体的には、地図情報２００は、地図上の領域を識別するメッシュＩＤ２０１ごとに、各メッシュが有する道路のリンクＩＤ２０２と、各リンクＩＤ２０２に対応付けられているリンク情報２０３と、を有している。また、リンク情報２０３は、道路の両端を示す開始ノードおよび終了ノードの地点座標２０４と、一般道路、有料道路、国道、県道といった道路の種別を示す道路種別２０５と、道路の名称が格納される道路名称２０６と、道路の長さを示すリンク長２０７と、道路を通過するのに要する時間を示す旅行時間２０８と、道路の開始ノードおよび終了ノードの各々に接続する他の道路のリンクＩＤ２０２が格納されている開始接続リンク／終了接続リンク２０９と、各リンクの開始ノードから終了ノードまでの間の形状を補間するためにポイントされた補間点の座標を特定する形状補間点２１０と、を有している。地図情報表示装置１００は、このような地図情報２００を用いて出発地および目的地を結ぶ経路探索などの所定処理を実行する。
【００１８】
図１に戻って説明する。音声入出力装置２０は、音声入力装置２３としてマイクロフォン２１を備え、音声出力装置としてスピーカ２２を備える。マイクロフォン２１は、ユーザが発した音声など地図情報表示装置１００の外部の音声を取得する。スピーカ２２は、所定の音声情報を出力する。
【００１９】
入力装置２３は、ユーザからの指示を受け付ける装置である。入力装置２３は、方向キー２４、ダイヤルスイッチ２５、タッチパネル２６、その他のハードスイッチ（図示しない）で構成されている。
【００２０】
ＲＯＭ装置２７は、ＣＤ-ＲＯＭ１４やＤＶＤ-ＲＯＭ１４などのＲＯＭ１４や、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画情報や、音声情報などが記憶されている。
【００２１】
車速センサ２８、ジャイロセンサ２９およびＧＰＳ受信装置３０は、ナビゲーション装置で現在地を検出するために使用されるものである。車速センサ２８は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ２９は、光ファイバジャイロや振動ジャイロなどで構成され、移動体の回転による角速度を検出する。ＧＰＳ受信装置３０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定する。
【００２２】
ＦＭ多重放送受信装置３１は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００２３】
ビーコン受信装置３２は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００２４】
図３は、本実施形態に係る地図情報表示装置１００の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。地図情報表示装置１００は、全体制御部３０１と、入力受付部３０２と、表示部３０３と、記憶部３０４と、経路探索部３０５と、並走判定部３０６と、ターンリスト生成部３０７と、を有している。
【００２５】
全体制御部３０１は、地図情報表示装置１００の様々な処理を行う中心的な機能部である。具体的には、全体制御部３０１は、他の機能部、地図情報表示装置１００が内蔵する他の装置、センサ、並びに、外部装置から種々の情報や指示を受け付け、これらの情報や指示をその種類または処理の内容に応じて、所定のセンサ、装置、機能部に出力する。
【００２６】
入力受付部３０２は、地図情報表示装置１００が備える入力装置２３を介して、ユーザから種々の指示や情報の入力を受け付ける機能部である。具体的には、入力受付部３０２は、タッチパネル２６、方向キー２４およびダイヤルスイッチ２５を介してユーザから指示入力を受け付ける。
【００２７】
表示部３０３は、ディスプレイ１７に表示する画面情報を生成する機能部である。具体的には、表示部３０３は、記憶部３０４から読み出した地図情報２００をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すカーマークを重ねてディスプレイ１７に表示する。また、表示部３０３は、推奨経路を示す矢印などの経路情報を地図上に重ねてディスプレイ１７に表示する。また、表示部３０３は、並走判定部３０６により所定の条件が満たされたと判定されると、地図情報２００を表示していた表示領域を所定の割合（例えば、１：１）で所定方向（例えば、上下方向または左右方向）に分割し、各表示領域の各々に、一般道路および有料道路の地図、道路情報を示すターンリストおよび渋滞情報などの交通情報を表示する。また、表示部３０３は、所定の場合に、分割した表示領域を１つの表示領域による地図画面の表示、すなわち元の１画面表示に戻す。
【００２８】
記憶部３０４は、様々な情報を格納する機能部である。具体的には、記憶部３０４は、地図情報２００やＦＭ多重放送受信装置３１およびビーコン受信装置３２を介して取得した交通情報などを格納する。
【００２９】
経路探索部３０５は、ユーザによって入力された出発地および目的地を結ぶ推奨経路を算出する機能部である。具体的には、経路探索部３０５は、車速センサ２８、ジャイロセンサ２９およびＧＰＳ受信装置３０から出力される所定の情報を用いて、車両の現在地を示す座標情報を特定する。また、経路探索部３０５は、ダイクストラ法など所定の方法を用いて、ユーザから入力を受け付けた出発地（現在地を含む）から目的地までを結ぶ複数の推奨経路（例えば、一般道路を優先して走行する一般優先ルートおよび有料道路を優先して走行する有料優先ルートなど）、所用時間、予想到着時刻、料金などを算出する。
【００３０】
並走判定部３０６は、道路の並走状態を判定する機能部である。具体的には、並走判定部３０６は、一般道路と有料道路とが並走しているか否か、および、並走状態が解除されたか否かを判定する。なお、並走状態の判定処理については後述する。
【００３１】
ターンリスト生成部３０７は、ターンリストを生成する機能部である。具体的には、ターンリスト生成部３０７は、地図情報２００を用いて、所定数（例えば、３つ）の分岐情報（例えば、交差点、有料道路の入口、出口、インターチェンジ、ジャンクション、サービスエリア、料金所および各地点までの距離や路線名といった情報）を含むターンリストを生成する。また、ターンリスト生成部３０７は、ＦＭ多重放送受信装置３１およびビーコン受信装置３２を介して渋滞情報を取得する。
【００３２】
なお、全体制御部３０１と、入力受付部３０２と、表示部３０３と、経路探索部３０５と、並走判定部３０６と、ターンリスト生成部３０７とは、ＣＰＵ１２に処理を行わせるプログラムによって実現される。このプログラムは、ＲＯＭ１４または記憶装置１８内に格納され、実行にあたってＲＡＭ１３上にロードされ、ＣＰＵ１２により実行される。また、記憶部３０４は、ＲＡＭ１３、ＲＯＭ１４および記憶装置１８のいずれか又はこれらの組合せにより実現される。
【００３３】
また、地図情報表示装置１００の各機能構成は、本実施形態において実現される地図情報表示装置１００の機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。また、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。なお、地図情報表示装置１００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、一つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００３４】
また、地図情報表示装置１００の機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００３５】
［動作の説明］
次に、地図情報表示装置１００で実行される分割表示処理について説明する。図４は、経路を引いていない場合、すなわち経路探索により出発地および目的地間の推奨経路が算出されていない場合の分割表示処理の流れの一例を示したフロー図である。分割表示処理は、地図情報表示装置１００の起動により開始され、所定の時間間隔（例えば、1秒毎）で定期的に実行される。
【００３６】
分割表示処理が開始されると、表示部３０３は、地図画面を表示中であるか否かを判定する（ステップＳ００１）。例えば、表示部３０３は、図９に示すような地図画面をディスプレイ１７に表示しているか否かを判定する。また、表示部３０３は、地図画面を表示中であると判定した場合（ステップＳ００１でＹｅｓ）、処理をステップＳ００２に移行する。一方で、地図画面を表示中ではないと判定した場合（ステップＳ００１でＮｏ）、表示部３０３は、本フローの処理を終了する。
【００３７】
次に、並走判定部３０６は、自車前方方向の道なりに有料道路と一般道路との分岐（例えば、ランプ道など）があり、有料道路の本線が一般道路と並走しているか否かを判定する（ステップＳ００２）。なお、かかる判定は、自車前方方向の所定距離（例えば、現在地から道なり５００ｍ先まで）に含まれるリンクに対して実行される。
【００３８】
ここで、並走の判定方法について説明する。図５は、並走の判定方法の一例を示した図である。ステップＳ００２の処理では、並走判定部３０６は、現在地のあるリンクの車両前方方向道なりのリンクａと、かかるリンクから所定範囲内（例えば、半径１００ｍの範囲内）に入口のある有料道路のリンクｂと、を地図情報２００を用いて特定する。なお、並走判定部３０６は、現在地のあるリンクと同じ種類の道路を道なりのリンクとして特定する。例えば、現在地が国道ｃ号線上にあれば、同じ国道ｃ号線のリンクが道なりのリンクとして順次特定される。また、有料道路の入口ノードは、例えば、地図情報２００に含まれている情報に基づいて特定可能とする。
【００３９】
また、並走判定部３０６は、リンクａの両端ノードＮａ０およびＮａ５と、形状補間点Ｎａ１〜Ｎａ４とを地図情報２００を用いて特定する。また、並走判定部３０６は、両端ノードＮａ０、Ｎａ５および形状補間点Ｎａ１〜Ｎａ４のうち、所定範囲Ｒ（例えば、Ｒ＝数ｍの範囲内）にリンクｂのサブリンク（両端ノードＮｂ０およびＮｂ５と、形状補間点Ｎｂ１〜Ｎｂ４とによって区切られたリンク）を含む両端ノードおよび形状補間点をｂ近傍形状点として特定する。図５の例では、リンクａのＮａ２〜Ｎａ５がｂ近傍形状点として特定される。
【００４０】
また、並走判定部３０６は、両端がｂ近傍形状点であるリンクａのサブリンク（両端ノードＮａ０およびＮａ５と、形状補間点Ｎａ１〜Ｎａ４とによって区切られたリンク）の長さの合計をＬ１として算出する。また、並走判定部３０６は、リンクａの全長をＬ０として算出する。
【００４１】
また、並走判定部３０６は、上記のように求めたリンクａを基準とする並走指数をｒａ＝Ｌ１／Ｌ０として定義する。また、並走判定部３０６は、上記と同様の方法によって求めたリンクｂを基準とする並走指数をｒｂ＝Ｌ１／Ｌ０として定義する。また、並走判定部３０６は、ｒａおよびｒｂが共に所定の閾値（例えば、０．５〜１．０の範囲）以上である場合、両リンクが並走していると判定する。また、リンクａおよびリンクｂに各々接続される次リンクに自車位置が移動しても、並走判定部３０６は、並走判定を継続して実行する。
【００４２】
なお、ｒａおよびｒｂが共に所定の閾値未満となった場合、並走判定部３０６は、両リンクの並走状態が解除されたと判定する。
【００４３】
このような並走判定により、有料道路と一般道路とが並走していないと判定した場合（ステップＳ００２でＮｏ）、並走判定部３０６は、本フローの処理を終了する。一方で、並走していると判定した場合（ステップＳ００２でＹｅｓ）、並走判定部３０６は、処理をステップＳ００３に移行する。
【００４４】
次に、ターンリスト生成部３０７は、自車前方方向にある有料道路および一般道路の各々所定情報を集約すると共に、各々の道路のターンリストを生成する（ステップＳ００３）。具体的には、ターンリスト生成部３０７は、地図情報２００を用いて、自車前方方向にある所定数（例えば、３つ）の交差点および各交差点間の距離などを一般道路のターンリストとして生成する。
【００４５】
また、ターンリスト生成部３０７は、地図情報２００を用いて、自車前方方向にある所定数（例えば、３つ）の分岐点に関する情報（例えば、入口、出口、インターチェンジ、ジャンクション、料金所、サービスエリアおよび各分岐点間の距離など）を有料道路のターンリストとして生成する。
【００４６】
次に、ターンリスト生成部３０７は、有料道路および一般道路の各々の渋滞情報を取得する（ステップＳ００４）。具体的には、ターンリスト生成部３０７は、ＦＭ多重放送受信装置３１およびビーコン受信装置３２を介して、現在地から所定範囲内の渋滞情報を取得する。
【００４７】
次に、表示部３０３は、表示領域を所定方向に分割し、各々の表示領域に、各々の道路の渋滞情報を重畳した地図およびターンリストを表示する（ステップＳ００５）。具体的には、表示部３０３は、有料道路と一般道路との位置関係に基づいて表示領域を分割する。より具体的には、有料道路が一般道路の上側を並走している場合、表示部３０３は、表示領域を上下方向に分割する。また、表示部３０３は、分割した上側の表示領域に有料道路の情報を表示し、下側の表示領域に一般道路の情報を表示する。また、一般道路と有料道路が横方向に並んで並走している場合、表示部３０３は、表示領域を横方向（左右方向）に分割する。また、右側に一般道路が位置し、左側に有料道路が位置している場合、表示部３０３は、分割した左側の表示領域に一般道路の情報を表示し、右側の表示領域に有料道路の情報を表示する。なお、一般道路および有料道路の位置関係は、例えば、地図情報２００に含まれている情報から特定可能とする。
【００４８】
なお、表示領域の分割方向（上下または左右）および分割割合はユーザによって予め設定されても良い。また、表示部３０３は、自車走行側の道路の表示領域を広く（または狭く）表示するようにしても良い。
【００４９】
また、表示部３０３は、分割した一方の表示領域に有料道路のターンリストと、地図上に重ねた有料道路の渋滞情報（渋滞線を含む）とを表示する。また、表示部３０３は、分割した他方の表示領域に、一般道路のターンリストと、地図上に重ねた一般道路の渋滞情報（渋滞線を含む）とを表示する。また、表示部３０３は、自車が走行中の道路を表示した表示領域側を強調表示する。例えば、自車が一般道路を走行中の場合、表示部３０３は、一般道路側の表示領域のカーマークや渋滞を示す線を太線や目立つ色によって強調表示する。また、自車が一般道路から有料道路に入った場合、一般道路側の強調表示を終了し、有料道路側を強調表示する。
【００５０】
なお、表示部３０３は、地図の縮尺率（スケール）および表示の向きを分割した両方の表示領域で統一して表示する。ただし、地図の縮尺率および表示の向きは、ユーザによって予め設定されても良い。また、表示部３０３は、自車が走行している道路の表示領域については、その縮尺を大きくした地図を表示しても良い。
【００５１】
図９は、一般道路ｇと有料道路ｈとが上下の位置関係で並走している地図画面の画面例４００の一例を示した図である。図１０は、上下方向に分割した各表示領域の各々に、一般道路および有料道路の所定情報が表示された画面例４１０を示した図である。図１０は、有料道路が一般道路の上側を並走している場合を例にしたものであり、表示部３０３により表示領域が上下方向に分割され、上側に有料道路に関する情報が表示され、下側に一般道路に関する情報が表示されている。具体的には、上側の表示領域には、地図上に有料道路の渋滞線４１１と、有料道路のターンリスト４１２が表示されている。また、下側の表示領域には、地図上に一般道路のターンリスト４１３が表示されている。なお、一般道路に渋滞がある場合、有料道路の場合と同様に、一般道路の地図上に渋滞線が重畳表示されることになる。
【００５２】
図１１は、一般道路と有料道路とが左右の位置関係で並走している地図画面の画面例４２０の一例を示した図である。図１２は、左右方向に分割した各表示領域の各々に、一般道路および有料道路の所定情報が表示された画面例４３０を示した図である。図１２は、有料道路が一般道路の右側を並走している場合を例にしたものであり、表示部３０３により表示領域が左右方向に分割され、右側に有料道路に関する情報が表示され、左側に一般道路に関する情報が表示されている。具体的には、右側の表示領域には、地図上に有料道路の渋滞線４３１と、有料道路のターンリスト４３３が表示されている。また、左側の表示領域には、地図上に一般道路のターンリスト４３２が表示されている。なお、一般道路に渋滞がある場合、有料道路の場合と同様に、一般道路の地図上に渋滞線が重畳表示されることになる。
【００５３】
以上、経路が引かれていない場合の分割表示処理について説明した。
【００５４】
次に、経路が引かれていない場合の分割表示解除処理について説明する。図６は、分割表示解除処理の流れの一例を示した図である。分割表示解除処理は、表示部３０３が表示領域を分割すると開始されると、所定の時間間隔（例えば、1秒毎）で定期的に実行される。
【００５５】
分割表示解除処理が開始されると、入力受付部３０２は、有料道路および一般道路を表示した表示領域の一方をユーザがタッチしたか否かを判定する（ステップＳ０１１）。具体的には、入力受付部３０２は、タッチパネル２６などの入力装置２３を介して、ユーザがいずれの表示領域をタッチしたか否かを判定する。そして、いずれかの表示領域がタッチされたと判定した場合（ステップＳ０１１でＹｅｓ）、表示部３０３は、タッチされた道路側に現在地を合わせ込むマッチング補正を行い（ステップＳ０１２）、処理をステップＳ０１４に移行する。
【００５６】
一方で、いずれの表示領域もタッチされていないと判定した場合（ステップＳ０１１でＮｏ）、並走判定部３０６は、有料道路と一般道路との並走状態が解除されたか否かを判定する（ステップＳ０１３）。具体的には、並走判定部３０６は、ｒａおよびｒｂが共に所定の閾値未満となった場合、一般道路と有料道路の並走状態が解除されたと判定する。
【００５７】
並走状態が解除されていないと判定した場合（ステップＳ０１３でＮｏ）、並走判定部３０６は、本フローの処理を終了する。一方で、並走状態が解除されたと判定した場合（ステップＳ０１３でＹｅｓ）、並走判定部３０６は、処理をステップＳ０１４に移行する。
【００５８】
次に、表示部３０３は、表示領域を分割する前の状態すなわち通常の１画面の地図画面表示に切り替えて（ステップＳ０１４）、本フローの処理を終了する。
【００５９】
以上、経路を引いていない場合の分割表示解除処理について説明した。
【００６０】
次に、経路を引いている場合、すなわち経路探索により出発地および目的地間の推奨経路が算出されている場合の分割表示処理について説明する。なお、経路探索部３０５は、ユーザが「有料優先ルート」を設定した場合でも、ガイド中に「一般優先ルート」を常に探索し、ユーザが「一般優先ルート」を設定した場合でも、ガイド中に「有料優先ルート」を常に探索しているものとする。
【００６１】
図７は、経路を引いている場合の分割表示処理の一例を示したフロー図である。分割表示処理は、経路探索の実行により推奨経路が探索されると開始され、所定の時間間隔（例えば、1秒毎）で定期的に実行される。
【００６２】
分割表示処理が開始されると、表示部３０３は、地図画面を表示中であるか否かを判定する（ステップＳ０２１）。すなわち、表示部３０３は、経路探索部３０５により探索された推奨経路のうち、一般優先ルートまたは有料優先ルートが示された地図画面を表示中であるか否かを判定する。また、表示部３０３は、かかる地図画面を表示中であると判定した場合（ステップＳ０２１でＹｅｓ）、処理をステップＳ０２２に移行する。一方で、地図画面を表示中ではないと判定した場合（ステップＳ０２１でＮｏ）、表示部３０３は、本フローの処理を終了する。
【００６３】
次に、並走判定部３０６は、自車前方方向の探索経路上に有料優先ルートと一般優先ルートとの分岐（例えば、ランプ道など）があり、有料道路の本線が一般道路と並走しているか否かを判定する（ステップＳ０２２）。かかる判定は、自車前方方向の所定距離（例えば、現在地から優先ルート上の５００ｍ先まで）に含まれるリンクに対して実行される。
【００６４】
ここで、前述の経路を引いていない場合の並走判定は、現在地のあるリンクの車両前方方向道なりのリンクａと、かかるリンクから所定範囲内（例えば、半径１００ｍの範囲内）に入口のある有料道路のリンクｂと、を特定して行われたが、経路を引いている本例の場合、並走判定部３０６は、一般優先ルート上にあるリンク（図５のリンクａに相当）と、かかるリンクから所定範囲内（例えば、半径１００ｍ）に入口のある有料道路のリンク（図５のリンクｂに相当）とを地図情報２００を用いて特定する。なお、それ以降の並走判定方法は、前述の並走判定方法と同様であるため説明を省略する。
【００６５】
このような並走判定により、有料道路と一般道路とが並走していないと判定した場合（ステップＳ０２２でＮｏ）、並走判定部３０６は、本フローの処理を終了する。一方で、並走していると判定した場合（ステップＳ０２２でＹｅｓ）、並走判定部３０６は、処理をステップＳ０２３に移行する。
【００６６】
次に、ターンリスト生成部３０７は、有料優先ルートおよび一般優先ルートの各々の所定情報を集約すると共に、各々の優先ルートのターンリストを生成する（ステップＳ０２３）。具体的には、ターンリスト生成部３０７は、地図情報２００を用いて、現在地から一般優先ルート上にある所定数（例えば、３つ）の交差点、各交差点間の距離を一般優先ルートのターンリストとして生成する。また、ターンリスト生成部３０７は、一般優先ルートの総距離と、予想到着時刻と、料金とに関する情報を経路探索部３０５から取得する。
【００６７】
また、ターンリスト生成部３０７は、地図情報２００を用いて、有料優先ルート上にある所定数（例えば、３つ）の分岐点に関する情報（例えば、入口、出口、インターチェンジ、ジャンクション、料金所、サービスエリアおよび各分岐点間の距離など）を有料優先ルートのターンリストとして生成する。また、ターンリスト生成部３０７は、有料優先ルートの総距離と、予想到着時刻と、料金とに関する情報を経路探索部３０５から取得する。
【００６８】
次に、ターンリスト生成部３０７は、有料優先ルートおよび一般優先ルートの各々の渋滞情報を取得する（ステップＳ０２４）。具体的には、ターンリスト生成部３０７は、ＦＭ多重放送受信装置３１およびビーコン受信装置３２を介して、有料優先ルート上および一般優先ルート上の渋滞情報を取得する。
【００６９】
次に、表示部３０３は、表示領域を所定方向に分割し、各々の表示領域に、各々の道路の渋滞情報を重畳した地図およびターンリストを表示する（ステップＳ０２５）。具体的には、表示部３０３は、有料道路と一般道路との位置関係に基づいて表示領域を分割し、処理をステップＳ０２６に移行する。なお、表示領域の分割方向については、前述と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００７０】
また、表示領域の分割方向（上下または左右）および分割割合はユーザによって予め設定されても良い。また、表示部３０３は、自車走行側の道路の表示領域を広く（または狭く）表示するようにしても良い。
【００７１】
また、表示部３０３は、分割した一方の表示領域に有料優先ルートのターンリストと、有料優先ルートの総距離と、予想到着時刻と、料金と、渋滞の有無に関する情報と、地図上に重ねた有料優先ルート上の渋滞情報とを表示する。また、表示部３０３は、分割した他方の表示領域に、一般優先ルートのターンリストと、一般優先ルートの総距離と、予想到着時刻と、料金と、渋滞の有無に関する情報と、地図上に重ねた一般優先ルート上の渋滞情報とを表示する。
【００７２】
また、表示部３０３は、自車が走行中の道路を表示した表示領域側を強調表示する。例えば、自車が一般優先ルートを走行中の場合、表示部３０３は、一般優先ルート側のカーマークや渋滞を示す線を太線や目立つ色によって強調表示する。また、自車が一般道路から有料道路に入った場合、一般優先ルート側の強調表示を終了し、有料優先ルート側を強調表示する。なお、表示部３０３は、地図の縮尺率（スケール）および表示の向きを両方の表示領域で統一して表示する。ただし、地図の縮尺率および表示の向きは、ユーザによって予め設定されても良い。また、表示部３０３は、自車が走行している道路の表示領域については、その縮尺を大きくした地図を表示しても良い。
【００７３】
図１３は、有料優先ルート上の有料道路と一般優先ルート上の一般道路とが上下の位置関係で並走している地図画面の画面例４４０の一例を示した図である。図１３は、有料道路が一般道路の上側を並走している場合を例にしたものであり、表示部３０３により表示領域が上下方向に分割され、上側に有料優先ルートに関する情報が表示され、下側に一般優先ルートに関する情報が表示されている。具体的には、上側の表示領域には、地図上に有料優先ルートの渋滞線４４１と、有料優先ルートの総距離と、予想到着時刻と、料金と、渋滞の有無に関する情報４４２と、有料優先ルートのターンリスト４４３が表示されている。また、下側の表示領域には、一般優先ルートの総距離と、予想到着時刻と、料金と、渋滞の有無に関する情報４４４と、一般優先ルートのターンリスト４４５が表示されている。なお、一般優先ルートに渋滞がある場合、有料優先ルートの場合と同様に、一般優先ルートの地図上に渋滞線が重畳表示されることになる。
【００７４】
図７に戻って説明する。次に、表示部３０３は、現在地のある道路が予め設定されている優先ルートの道路と異なる場合、優先ルートを切り替えるかどうかをユーザに尋ねるポップアップを表示する（ステップＳ０２６）。図１４は、かかるポップアップ５０１が表示された画面例５００の一例を示した図である。例えば、一般優先ルートが設定されていた場合であって、現在地が有料優先ルート上の道路（有料道路）にある場合、表示部３０３は、所定のメッセージ（例えば、「現在、一般道路優先です。優先ルートを切り替えますか？」など）を含むポップアップ５０１を表示する。また、表示部３０３は、かかる表示を行うと、本フローの処理を終了する。なお、入力受付部３０２は、ポップアップ５０１に対する指示をユーザから受け付けると、全体制御部３０１を介して、優先ルートを切り替える。
【００７５】
以上、経路を引いた場合の分割表示処理について説明した。
【００７６】
次に、経路を引いた場合の分割表示解除処理について説明する。図８は、分割表示解除処理の流れの一例を示した図である。分割表示解除処理は、表示部３０３が表示領域を分割すると開始され、所定の時間間隔（例えば、1秒毎）で定期的に実行される。
【００７７】
分割表示解除処理が開始されると、入力受付部３０２は、有料優先ルートおよび一般優先ルートを表示した表示領域の一方をユーザがタッチしたか否かを判定する（ステップＳ０３１）。具体的には、入力受付部３０２は、タッチパネル２６などの入力装置２３を介して、ユーザがいずれかの表示領域をタッチしたか否かを判定する。そして、表示領域がタッチされたと判定した場合（ステップＳ０３１でＹｅｓ）、表示部３０３は、タッチされた優先ルート上の道路に現在地を合わせ込むマッチング補正を行う（ステップＳ０３２）。
【００７８】
また、全体制御部３０１は、有料優先ルートと一般優先ルートの設定を切り替えるか否かを判定する（ステップＳ０３３）。具体的には、全体制御部３０１は、表示部３０３を介して、優先ルートの切り替えを行うか否かをユーザに尋ねるポップアップを表示し、入力受付部３０２を介して、ポップアップへのユーザ指示を取得する。ユーザ指示が優先ルートの切り替えを行うものである場合（ステップＳ０３３でＹｅｓ）、全体制御部３０１は、優先ルートの設定を切り替え（ステップＳ０３４）、処理をステップＳ０３６に移行する。一方で、ユーザ指示が優先ルートの切り替えを行わないものである場合（ステップＳ０３３でＮｏ）、表示部３０３は、切り替えを行わずに処理をステップＳ０３５に移行する。
【００７９】
また、ステップＳ０３１の処理において、いずれの表示領域もタッチされていないと判定した場合（ステップＳ０３１でＮｏ）、並走判定部３０６は、有料道路と一般道路との並走状態が解除されたか否かを判定する（ステップＳ０３５）。具体的には、並走判定部３０６は、ｒａおよびｒｂが共に所定の閾値未満となった場合、一般道路と有料道路の並走状態が解除されたと判定する。
【００８０】
並走状態が解除されていないと判定した場合（ステップＳ０３５でＮｏ）、並走判定部３０６は、本フローの処理を終了する。一方で、並走状態が解除されたと判定した場合（ステップＳ０３５でＹｅｓ）、並走判定部３０６は、処理をステップＳ０３６に移行する。
【００８１】
次に、表示部３０３は、表示領域を分割する前の状態すなわち通常の１画面の地図画面表示に切り替えて（ステップＳ０３６）、本フローの処理を終了する。
【００８２】
以上、経路を引いている場合の分割表示処理および分割表示解除処理について説明した。
【００８３】
以上のような地図情報表示装置１００によれば、有料道路および一般道路のどちらの情報を示しているのかをより直観的に把握できる。特に、地図情報表示装置１００は、一般道路と有料道路との位置関係に応じて表示領域の分割方向を決定する。そのため、ユーザは、どちらの表示領域に一般道路および有料道路が表示されているかをより直観的に把握することができる。また、地図情報表示装置１００は、渋滞発生区間を地図上に重ねて表示するため、自車の走行位置との関係から渋滞箇所をより直観的に把握することができる。また、地図情報表示装置１００は、所定範囲に含まれる分岐点までのターンリストを表示するため、ユーザは、どちらの道路を走行すべきか参考にすることができる。
【００８４】
次に、本発明の第二実施形態について説明する。第二実施形態に係る地図情報表示装置１００は、渋滞表示アイコンを表示すると共に、地図上の渋滞箇所をハイライト表示する。具体的には、前述のステップＳ０２５の処理において、表示部３０３は、一般優先ルートおよび有料優先ルートの少なくとも一方に渋滞箇所があるか否かを判定する。なお、表示部３０３は、渋滞の有無に関する情報をターンリスト生成部３０７から取得することにより判定する。また、渋滞箇所がある場合、表示部３０３は、渋滞が発生している道路側の表示領域に渋滞表示アイコンを表示する。
【００８５】
図１５は、渋滞表示アイコンが表示された画面例５６０の一例を示した図である。表示部３０３は、ターンリスト生成部３０７からの情報によって有料道路に渋滞箇所があると判定した場合、渋滞表示アイコン５６１を有料道路側の表示領域に表示している。
【００８６】
また、表示部３０３は、入力受付部３０２を介して、ユーザが渋滞表示アイコン５６１をタッチしたか否かを判定する。そして、ユーザがタッチした場合、表示部３０３は、渋滞発生箇所の地図画面を表示領域に表示する。例えば、図１５の渋滞表示アイコン５６１がタッチされると、図１３の画面例４４０が表示される。この時、表示部３０３は、渋滞が発生していない一般道路についても、有料道路の渋滞発生箇所と同じ地点の地図画面を表示する。
【００８７】
また、表示部３０３は、渋滞発生区間をハイライトなどにより強調表示する。
【００８８】
このような地図情報表示装置１００によれば、表示領域に表示されない場所で渋滞が発生していても、ユーザは、渋滞箇所の地図画面を確認することができる。加えて、渋滞が発生していない道路側の地図についても、渋滞発生箇所に対応する箇所の地図画面が表示されるため、両方の地図を比較することにより、走行経路の選択に役立てることができる。
【００８９】
次に、本発明の第三実施形態について説明する。第三実施形態に係る地図表示装置は、一般優先ルート上に有料道路との分岐すなわち有料道路の入口がない場合でも、一般優先ルートから所定範囲内（例えば、半径３００ｍの範囲内）に有料道路の入口があり、かつ、その先に両道路の並走区間がある場合には、表示領域を分割し、各々の表示領域に一般道路と有料道路の地図および渋滞情報などを表示する。
【００９０】
具体的には、並走判定部３０６は、一般優先ルートから所定範囲内（例えば、半径３００ｍの範囲内）に有料道路の入口があるか否かを地図情報２００から特定する。そして、有料道路の入口がある場合、かかる有料道路が一般優先ルート上の道路と並走しているか否かを判定する。
【００９１】
また、かかる有料道路が一般優先ルート上の道路と並走している場合、表示部３０３は、表示領域を分割し、各々の表示領域に各々の道路（一般優先ルートおよび特定した有料道路）に関する地図、ターンリスト情報および渋滞情報を表示する。
【００９２】
なお、前述の第二実施形態と同様、分割した表示領域に渋滞表示ボタン５６１を設け、かかるボタンへのタッチを受け付けると、渋滞区間（渋滞線）をハイライトなどで強調表示するようにしても良い。
【００９３】
このような地図情報表示装置１００によれば、一般優先ルート上で有料道路との並走区間はあるが、有料道路の入口が一般優先ルートから所定範囲内にない場合でも、表示領域を分割して表示することができる。これにより、両道路の並走区間において渋滞などの道路情報を混同することなく、より直観的に把握することができる。
【００９４】
なお、本発明はこれらの実施形態に限られるものではなく、様々な変形例が可能である。例えば、前述の実施形態において、表示領域の一方には、ターンリストや渋滞情報と共に、一般道路のみを示す地図を表示し、他方の表示領域には、ターンリストや渋滞情報と共に、有料道路のみを示す地図を表示するようにしても良い。このような表示によれば、一般道路と有料道路とをより見やすく表示することができる。また、このような地図を表示した場合、渋滞箇所を示す渋滞線の線幅やずらし量を大きく表示しても良い。
【００９５】
また、前述の実施形態では、分割した表示領域の一方がタッチされると、分割前の通常の１画面表示に戻す処理を行ったが、表示部３０３は、タッチされた表示領域に表示している道路の情報のみを表示した１画面表示に切り替えるようにしても良い。また、その場合には、タッチを受け付けてから所定時間経過後（例えば、数分経過後）に、表示領域を分割する前の１画面表示に戻すようにしても良い。
【００９６】
このような表示によれば、自車が走行している道路側の情報に特化した地図や渋滞情報などを、より大きな表示領域で所定時間継続して表示させることができる。
【００９７】
なお、本発明は、上記の実施形態や変形例などに限られるものではなく、これら以外にも様々な実施携帯および変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【００９８】
１００・・・地図情報表示装置、１１・・・演算処理装置、１２・・・ＣＰＵ、
１３・・・ＲＡＭ、１４・・・ＲＯＭ、１５・・・Ｉ／Ｆ、１６・・・バス、
１７・・・ディスプレイ、１８・・・記憶装置、２０・・・音声入出力装置、
２１・・・マイクロフォン、２２・・・スピーカ、２３・・・入力装置、
２４・・・方向キー、２５・・・ダイヤルスイッチ、２６・・・タッチパネル、
２７・・・ＲＯＭ装置、２８・・・車速センサ、２９・・・ジャイロセンサ、
３０・・・ＧＰＳ受信装置、３１・・・ＦＭ多重放送受信装置、
３２・・・ビーコン受信装置、２００・・・地図情報、３０１・・・全体制御部、
３０２・・・入力受付部、３０３・・・表示部、３０４・・・記憶部、
３０５・・・経路探索部、３０６・・・並走判定部、３０７・・・ターンリスト生成部
【図１】
2016176770.tif 000003
【図２】
2016176770.tif 000004
【図３】
2016176770.tif 000005
【図４】
2016176770.tif 000006
【図５】
2016176770.tif 000007
【図６】
2016176770.tif 000008
【図７】
2016176770.tif 000009
【図８】
2016176770.tif 000010
【図９】
2016176770.tif 000011
【図１０】
2016176770.tif 000012
【図１１】
2016176770.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2016176770.tif 000015
【図１４】
2016176770.tif 000016
【図１５】
2016176770.tif 000017