(57)【要約】【課題】ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に応じて最適な案内ルートの探索を行うことが可能なナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１０は、経路探索部１２が探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部１３と、案内ルート保存部１３の案内ルートを参照して前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存するコスト保存部１４と、ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する収集部１７と、収集部１７により収集された前記走行状態に基づいてコスト保存部１４に保存されている前記進入リンクのコストを補正するコスト補正部１８と、案内ルート保存部１３の案内ルートを参照してコスト補正部１８により補正された前記進入リンクのコストに基づいて前記案内ルートをリルートするリルート部１９とを備える。【選択図】  図１
2016156741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部と、
前記案内ルート保存部の前記案内ルートを参照し、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存するコスト保存部と、
前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記走行状態に基づいて、前記コスト保存部に保存されている前記進入リンクのコストを補正するコスト補正部と、
前記案内ルート保存部の前記案内ルートを参照し、前記コスト補正部により補正された前記進入リンクのコストに基づいて、前記案内ルートをリルートするリルート部と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
自車両の現在位置を取得する現在位置取得部を更に備え、
前記コスト補正部は、前記現在位置取得部により取得された自車両の現在位置から前記ラウンドアバウトへ到達するまでの時間または距離を求め、その時間または距離が所定時間または所定距離になった時点で、前記進入リンクのコストを補正する、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
ドライバがラウンドアバウトを走行した経験に基づく経験値を蓄積する蓄積部を更に備え、
前記コスト補正部は、前記蓄積部に蓄積された前記経験値に基づいて、前記進入リンクのコストを補正する、
請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
案内ルート保存部が、ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存ステップと、
コスト保存部が、前記案内ルート保存ステップの前記案内ルートを参照し、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存するコスト保存ステップと、
収集部が、前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する収集ステップと、
コスト補正部が、前記収集ステップにより収集された前記走行状態に基づいて、前記コスト保存部に保存されている前記進入リンクのコストを補正するコスト補正ステップと、
リルート部が、前記案内ルート保存ステップの前記案内ルートを参照し、前記コスト補正ステップにより補正された前記進入リンクのコストに基づいて、前記案内ルートをリルートするリルートステップと、
を備えるナビゲーション方法。
【請求項５】
現在位置取得部が、自車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップを更に備え、
前記コスト補正ステップでは、前記現在位置取得ステップにより取得された自車両の現在位置から前記ラウンドアバウトへ到達するまでの時間または距離を求め、その時間または距離が所定時間または所定距離になった時点で、前記進入リンクのコストを補正する、
請求項４に記載のナビゲーション方法。
【請求項６】
ドライバがラウンドアバウトを走行した経験に基づく経験値を蓄積する蓄積ステップを更に備え、
前記コスト補正ステップでは、前記蓄積ステップに蓄積された前記経験値に基づいて、前記進入リンクのコストを補正する、
請求項４または請求項５に記載のナビゲーション方法。
【請求項７】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置における前記各部としてコンピュータシステムを機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーション装置、ナビゲーション方法、コンピュータプログラム、記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
欧米などでは、ラウンドアバウト（ＲＡＢ：RoundABout）が既に広く普及しており、日本の全国各地においてもラウンドアバウトの運用が始まっている。
ラウンドアバウトは円形交差点の一種であり、環状交差点やロータリー交差点と呼ばれることもある。
しかし、ラウンドアバウトに対しては、交通事故の防止や交通渋滞の緩和などの効果が期待される一方、ドライバがラウンドアバウトの走行に不慣れな点が懸念される。
ここで、通常のナビゲーションシステムは、距離的または時間的等の観点から最低コストの案内ルートを探索して、ドライバに提供する。
ラウンドアバウトでは、信号が無いことに加え、車両が左側通行を行う日本国内では右折も無い。そのため、通常のナビゲーションシステムでは、ラウンドアバウトの通過コストを低く設定する。
ところで、高速道路のインターチェンジ合流のしやすさは、本線車道を走行する他車両の走行状態に大きく影響される。同様に、進入路からラウンドアバウトへの進入のしやすさは、ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に大きく影響される。
そのため、ラウンドアバウトの走行に不慣れなドライバは、ラウンドアバウトへの進入時に、低速とはいえ、インターチェンジ合流時と同じように気を遣うため、ラウンドアバウトの通過コストを低く設定することが必ずしも相応しいとはいえない。
【０００３】
このような技術に関連して、特許文献１には、ラウンドアバウトの通過を抑制し得る誘導経路を探索することを目的とし、ラウンドアバウトに対する接続道路数、ラウンドアバウトに対する入出路間の接続道路数、ラウンドアバウトの車線数に応じて、ラウンドアバウトのコストの補正値を定め、その補正値に基づいてラウンドアバウトのコストを設定し、その設定したコストに基づいて目的地までの誘導経路を探索する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−４１９２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術では、ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を勘案していないため、ラウンドアバウトの走行に不慣れなドライバにとって、最適な誘導経路（案内ルート）の探索を行うことが十分にはできないという問題がある。
本発明は前記問題を解決するためになされたものであって、以下の目的を有するものである。
（１）ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に応じた最適な案内ルートの探索を行うことが可能なナビゲーション装置を提供する。
（２）ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に応じた最適な案内ルートの探索を行うことが可能なナビゲーション方法を提供する。
（３）前記（１）のナビゲーション装置を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのコンピュータプログラムを提供する。
（４）前記（３）のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明者らは前記課題を解決するために鋭意検討を重ねた結果、下記のように本発明の各局面に想到した。
【０００７】
＜第１の局面＞
第１の局面は、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部と、
前記案内ルート保存部の前記案内ルートを参照し、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存するコスト保存部と、
前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記走行状態に基づいて、前記コスト保存部に保存されている前記進入リンクのコストを補正するコスト補正部と、
前記案内ルート保存部の前記案内ルートを参照し、前記コスト補正部により補正された前記進入リンクのコストに基づいて、前記案内ルートをリルートするリルート部とを備えるナビゲーション装置である。
【０００８】
進入路からラウンドアバウトへの進入のしやすさは、ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に大きく影響される。尚、他車両の走行状態には、例えば、他車両の密度、他車両の数、他車両の車速の少なくとも一つの情報が含まれる。具体的には、ラウンドアバウト内を走行する他車両の密度が高いほど、当該他車両の数が多いほど、当該他車両の車速が速いほど、進入路からラウンドアバウトへ進入することが困難になる。
そこで、第１の局面では、コスト補正部が、例えば、ラウンドアバウト内を走行する他車両の密度が高いほど、当該他車両の数が多いほど、当該他車両の車速が速いほど、前記進入リンクのコストを増加させるように補正する。このコストの補正を適切に行うことにより、リルート部では、前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に応じた最適な案内ルートをリルートすることができる。
従って、第１の局面によれば、ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に応じた最適な案内ルートの探索を行うことが可能なナビゲーション装置を提供できる。
【０００９】
＜第２の局面＞
第２の局面は、第１の局面において、
自車両の現在位置を取得する現在位置取得部を更に備え、
前記コスト補正部は、前記現在位置取得部により取得された自車両の現在位置から前記ラウンドアバウトへ到達するまでの時間または距離を求め、その時間または距離が所定時間または所定距離になった時点で、前記進入リンクのコストを補正する。
【００１０】
自車両の現在位置から前記ラウンドアバウトへ到達するまでの時間または距離が余りに大きい時点（すなわち、自車両が前記ラウンドアバウトから遠く離れている時点）で、コスト補正部が前記進入リンクのコストを補正する場合には、収集部が収集した前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態と、自車両が前記ラウンドアバウトに到達したときに前記ラウンドアバウト内を走行している他車両の走行状態とが大きく異なるおそれがあり、前記進入リンクのコストを適切に補正できない可能性がある。
そこで、第２の局面では、前記所定時間または前記所定距離を適宜設定すれば、自車両が前記ラウンドアバウトに十分に近づいた時点で、コスト補正部が前記進入リンクのコストを補正することが可能になり、収集部が収集した前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態と、自車両が前記ラウンドアバウトに到達したときに前記ラウンドアバウト内を走行している他車両の走行状態との差異が十分に小さくなるため、前記進入リンクのコストを適切に補正することができる。尚、前記所定時間および前記所定距離については、前記ラウンドアバウトへ自車両を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に最適値を求めればよい。
【００１１】
＜第３の局面＞
第３の局面は、第１の局面または第２の局面において、
ドライバがラウンドアバウトを走行した経験に基づく経験値を蓄積する蓄積部を更に備え、
前記コスト補正部は、前記蓄積部に蓄積された前記経験値に基づいて、前記進入リンクのコストを補正する。
【００１２】
第３の局面では、前記経験値が大きいほどドライバはラウンドアバウトの走行に習熟しているため、前記経験値が大きいほど前記進入リンクのコストを減少させるように補正することにより、リルート部では、前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に加えて、前記経験値に応じた最適な案内ルートをリルートすることができる。
【００１３】
＜第４の局面＞
第４の局面は、コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
案内ルート保存部が、ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存ステップと、
コスト保存部が、前記案内ルート保存ステップの前記案内ルートを参照し、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存するコスト保存ステップと、
収集部が、前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する収集ステップと、
コスト補正部が、前記収集ステップにより収集された前記走行状態に基づいて、前記コスト保存部に保存されている前記進入リンクのコストを補正するコスト補正ステップと、
リルート部が、前記案内ルート保存ステップの前記案内ルートを参照し、前記コスト補正ステップにより補正された前記進入リンクのコストに基づいて、前記案内ルートをリルートするリルートステップとを備える。
【００１４】
＜第５の局面＞
第５の局面は、第４の局面において、
現在位置取得部が、自車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップを更に備え、
前記コスト補正ステップでは、前記現在位置取得ステップにより取得された自車両の現在位置から前記ラウンドアバウトへ到達するまでの時間または距離を求め、その時間または距離が所定時間または所定距離になった時点で、前記進入リンクのコストを補正する。
【００１５】
＜第６の局面＞
第６の局面は、第４の局面または第５の局面において、
ドライバがラウンドアバウトを走行した経験に基づく経験値を蓄積する蓄積ステップを更に備え、
前記コスト補正ステップでは、前記蓄積ステップに蓄積された前記経験値に基づいて、前記進入リンクのコストを補正する。
【００１６】
＜第４〜第６の局面について＞
第４〜第６の局面はそれぞれ、第１〜第３の局面のナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法であるため、第１〜第３の局面の前記作用・効果と同等の作用・効果が得られる。
従って、第４〜第６の局面によれば、ラウンドアバウトへの進入をドライバに分かり易く運転支援することが可能なナビゲーション方法を提供することができる。
【００１７】
＜第７，第８の局面＞
第７の局面では、第１〜第３の局面のナビゲーション装置を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのコンピュータプログラムを提供できる。
また、第８の局面では、第７の局面のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明を具体化した第１実施形態および第２実施形態のナビゲーション装置１０，３０の概略構成を示すブロック図。
【図２】第１実施形態のナビゲーション装置１０を用いたナビゲーション方法の一例を示すフローチャート。
【図３】第２実施形態のナビゲーション装置３０を用いたナビゲーション方法の一例を示すフローチャート。
【図４】本発明を具体化した第３実施形態のナビゲーション装置４０の概略構成を示すブロック図。
【図５】第３実施形態のナビゲーション装置４０を用いたナビゲーション方法の一例を示すフローチャート。
【図６】本発明の実施例のナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した各実施形態および実施例について図面を参照しながら説明する。尚、各実施形態および実施例において、同一の構成部材および構成要素については符号を等しくすると共に、同一内容の箇所については重複説明を省略する。
【００２０】
＜第１実施形態＞
図１に示すように、第１実施形態のナビゲーション装置１０は、地図データベース部１１、経路探索部１２、案内ルート保存部１３、コスト保存部１４、現在位置取得部１５、インターフェース部１６、収集部１７、コスト補正部１８、リルート部１９、表示部２０などを備え、車両（自動車）に搭載されるものである。
【００２１】
地図データベース部１１には地図データが保存されている。地図データには、リンクやノードなどの地図情報を規定するための道路要素に関する情報と、地図に描画される情報などが含まれる。尚、ラウンドアバウトの環状路を構成するリンクには、ラウンドアバウトを構成することを示す道路属性情報や、ラウンドアバウトを識別するためのＩＤ（IDentification）などが関連付けられている。
経路探索部１２は、地図データベース部１１の地図データを参照し、出発地あるいは現在位置から目的地までの経路である案内ルートを探索する際に、距離的または時間的等の観点から最低コストの案内ルートを探索する。尚、経路探索の方法は、一般的な方法を用いればよい。
【００２２】
案内ルート保存部１３は、経路探索部１２が探索した案内ルートを保存する。尚、案内ルートには、リンク等の形状が併せて保存されていてもよい。また、案内ルート上のラウンドアバウト走行部分について、ラウンドアバウトを識別するためのＩＤ、ラウンドアバウト進入地点、退出地点、ラウンドアバウト走行区間等を示すフラグが付与されていてもよい。
コスト保存部１４は、案内ルート保存部１３の案内ルートを参照し、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存する。
【００２３】
現在位置取得部１５は、地図データベース部１１の地図データを参照し、車両あるいはナビゲーション装置１０に備えられたＧＰＳ（Global Positioning System）機能などにより特定される自車両の現在の位置情報を取得する。
インターフェース部１６は、ナビゲーション装置１０を無線ネットワークに接続し、道路上の車両の走行状態を各種通信技術（車車間通信、路車間通信、交通管制センターから送信されるセンター型ナビゲーション用情報など）により取得する。
収集部１７は、インターフェース部１６により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する。収集部１７は、例えば、現在位置取得部１５により取得された自車両の現在位置が、経路探索部１２により探索された案内ルート上に位置するラウンドアバウトの手前に到達したとき、前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態の収集を行うことができる。尚、他車両の走行状態には、例えば、他車両の密度、他車両の数、他車両の車速の少なくとも一つの情報が含まれる。
【００２４】
コスト補正部１８は、収集部１７により収集された前記走行状態に基づいて、コスト保存部１４に保存されている前記進入リンクのコストを補正する。進入路からラウンドアバウトへの進入のしやすさは、ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に大きく影響されるためである。
具体的には、ラウンドアバウト内を走行する他車両の密度が高いほど、当該他車両の数が多いほど、当該他車両の車速が速いほど、進入路からラウンドアバウトへ進入することが困難になる。そこで、ラウンドアバウト内を走行する他車両の密度が高いほど、当該他車両の数が多いほど、当該他車両の車速が速いほど、前記進入リンクのコストを増加させるように補正する。
ここで、前記進入リンクのコストの補正方法は、例えば、他車両の走行状態の状態値（他車両の密度、他車両の数、他車両の車速）が閾値を超えた場合に、コスト保存部１４に保存されている前記進入リンクのコストの初期値を所定値分だけ増加させるようにしてもよい。また、前記閾値を複数個設定しておき、前記状態値の増大に応じて前記進入リンクのコストを段階的に増加させるようにしてもよい。また、前記進入リンクのコストの補正方法として、前記状態値の増大に応じて前記進入リンクのコストが増加するような関数式やデータテーブルを設定してもよい。尚、前記閾値、前記所定値、前記関数式、前記データテーブルについては、前記ラウンドアバウトへ自車両を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に設定すればよい。
【００２５】
リルート部１９は、案内ルート保存部１３の案内ルートを参照し、コスト補正部１８により補正された前記進入リンクのコストに基づいて、最低コストの案内ルートを再探索することにより前記案内ルートをリルートする。そのため、コスト補正部１８による前記進入リンクのコストの補正を適切に行うことにより、リルート部１９では、前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に応じた最適な案内ルートをリルートすることができる。
表示部２０は、リルート部１９がリルートした案内ルート、車両の現在位置、ラウンドアバウトの位置などの各種情報を視覚的に表示する。
【００２６】
尚、ナビゲーション装置１０の構成要素の一部をサーバ装置で実行可能とするナビゲーションシステムとしてもよい。当該サーバ装置で実行可能な構成は、特に限定されないが、例えば、収集部１７、コスト補正部１８、リルート部１９とすることができる。
【００２７】
次に、ナビゲーション装置１０を用いたナビゲーション方法の一例について、図２を参照しながら説明する。
まず、ステップ１（案内ルート保存ステップ）では、案内ルート保存部１３が、経路探索部１２により探索された案内ルートを保存する。
ステップ２（コスト保存ステップ）では、コスト保存部１４が、案内ルート保存部１３の案内ルートを参照し、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存する。
ステップ２の次のステップ５（収集ステップ）では、収集部１７が、インターフェース部１６により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する。
ステップ６（コスト補正ステップ）では、コスト補正部１８が、収集部１７により収集された前記走行状態に基づいて、コスト保存部１４に保存されている前記進入リンクのコストを補正する。
ステップ７（リルートステップ）では、リルート部１９が、案内ルート保存部１３の案内ルートを参照し、コスト補正部１８により補正された前記進入リンクのコストに基づいて、最低コストの案内ルートを再探索することにより前記案内ルートをリルートする。
ステップ８では、表示部２０が、リルート部１９がリルートした案内ルートを含んだ各種情報を視覚的に表示した後に、ステップ１へ戻る。
【００２８】
＜第２実施形態＞
図１に示すように、第２実施形態のナビゲーション装置３０の構成は、第１実施形態のナビゲーション装置１０の構成と同じである。
第２実施形態のナビゲーション装置３０において、第１実施形態のナビゲーション装置１０と異なるのは、コスト補正部１８が、現在位置取得部１５により取得された自車両の現在位置から前記ラウンドアバウトへ到達するまでの時間または距離を求め、その時間または距離が所定時間または所定距離になった時点で、前記進入リンクのコストを補正する点である。尚、前記所定時間および前記所定距離については、前記ラウンドアバウトへ自車両を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に最適値を求めればよい。
【００２９】
次に、第２実施形態のナビゲーション装置３０を用いたナビゲーション方法の一例について、図３を参照しながら説明する。
第２実施形態のステップ１，２，５〜８は、第１実施形態のステップ１，２，５〜８と同じ動作内容であるため、説明を省略する。
ステップ２の次のステップ３（現在位置取得ステップ）では、現在位置取得部１５が自車両の現在位置を取得した後に、ステップ５へ移行する。
【００３０】
＜第３実施形態＞
図４に示すように、第３実施形態のナビゲーション装置４０は、地図データベース部１１、経路探索部１２、案内ルート保存部１３、コスト保存部１４、現在位置取得部１５、インターフェース部１６、収集部１７、コスト補正部１８、リルート部１９、表示部２０、蓄積部４１などを備え、車両に搭載されるものである。
第４実施形態のナビゲーション装置４０の構成において、第１実施形態のナビゲーション装置１０の構成と異なるのは、蓄積部４１を追加した点である。
【００３１】
蓄積部４１は、ドライバがラウンドアバウトを走行した経験に基づく経験値を蓄積する。尚、経験値には以下に例示するもの等がある。
［例１］ドライバが場所を問わない何処かのラウンドアバウトを過去に走行した回数。
［例２］案内ルート保存部１３の前記案内ルート上に存在する前記ラウンドアバウトをドライバが過去に走行した回数。
［例３］ドライバが場所を問わない何処かのラウンドアバウトを過去に走行した際に、案内ルートで案内された退出路から退出しそびれることなく当該退出路からスムーズに退出することができた回数。
【００３２】
［例４］前記各例において、走行が難しいラウンドアバウトについては、前記回数（経験値）に適宜な数を加算してもよい。走行が難しいラウンドアバウトとは、例えば、ラウンドアバウトに対する接続道路数が多いもの、ラウンドアバウトに対する入出路間の接続道路数が多いもの、ラウンドアバウトの車線数が多いもの等である。
ここで、前記回数の加算方法は、例えば、ラウンドアバウトの走行難易値（ラウンドアバウトに対する接続道路数、ラウンドアバウトに対する入出路間の接続道路数、ラウンドアバウトの車線数）が閾値を超えた場合に、前記回数に所定数を加算してもよい。また、前記閾値を複数個設定しておき、前記走行難易値の増大に応じて前記回数を段階的に増加させるようにしてもよい。また、前記回数の加算方法として、前記走行難易値の増大に応じて前記回数が増加するような関数式やデータテーブルを設定してもよい。尚、前記閾値、前記所定数、前記関数式、前記データテーブルについては、前記ラウンドアバウトへ自車両を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に設定すればよい。
【００３３】
コスト補正部１８は、収集部１７により収集された前記走行状態と、蓄積部４１に蓄積された前記経験値とに基づいて、コスト保存部１４に保存されている前記進入リンクのコストを補正する。具体的には、前記経験値が大きいほどドライバはラウンドアバウトの走行に習熟しているため、前記経験値が大きいほど前記進入リンクのコストを減少させるように補正する。
【００３４】
次に、第３実施形態のナビゲーション装置４０を用いたナビゲーション方法の一例について、図５を参照しながら説明する。
第３実施形態のステップ１，２，５〜８は、第１実施形態のステップ１，２，５〜８と同じ動作内容であるため、説明を省略する。
ステップ２の次のステップ４（蓄積ステップ）では、蓄積部４１が、ドライバがラウンドアバウトを走行した経験に基づく経験値を蓄積した後に、ステップ５へ移行する。
【００３５】
図６に、本発明の実施例のナビゲーション装置１００を示す。
図６に示すナビゲーション装置１００は、図４に示す第３実施形態のナビゲーション装置４０の各部１１〜２０，４１に加えて、制御部１０１，メモリ部１０２，入力部１０３，出力部１０４などを備える。
ナビゲーション装置１００の各部１１〜２０，４１，１０１，１０２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、入出力装置、内部記憶装置（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）など）を備えた周知のマイクロコンピュータシステムによって構成されている。
ナビゲーション装置１００は、内部記憶装置に記憶（記録）されているコンピュータプログラムをＣＰＵにロードし、そのコンピュータプログラムに従って各種演算処理を実行することにより、ナビゲーション装置１００の各部は上述した動作を行う。
【００３６】
ところで、前記コンピュータプログラムを、内部記憶装置ではなく、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を備えた外部記憶装置に記憶しておき、当該コンピュータプログラムを必要に応じて外部記憶装置から入出力装置を介してＣＰＵにロードして用いるようにしてもよい。
ちなみに、コンピュータで読み取り可能な記録媒体には、例えば、半導体メモリ（ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＳＤメモリカードなど）、ＨＤ（Hard Disk）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ブルーレイディスクなど）、光磁気ディスク、相変化ディスク、磁気ディスク、磁気テープなどがある。尚、記録媒体の具体例の名称には登録商標が含まれる。
また、ナビゲーション装置１００をインターネット回線（図示略）に接続しておき、前記コンピュータプログラムを必要に応じてインターネット回線から入出力装置を介してＣＰＵにロードして用いるようにしてもよい。
【００３７】
ナビゲーション装置１００の各部１２，１５〜１９，１０１は、主に前記ＣＰＵによって構成されている。また、各部１１，１３，１４，４１，１０２は、主に前記内部記憶装置によって構成されている。
制御部１０１は、ナビゲーション装置１００の各部１１〜２０，４１，１０２〜１０４の動作を制御する。
入力部１０３は、ドライバの指令の入力に用いられ、具体的には経路探索における目的地などの入力に用いられる。入力部１０３には、例えば、マウス、ライトペン、ディスプレイの表示内容と協働するタッチパネルなどのポインティングデバイス、キーボード、マイクロホンなどを含む音声入力装置を用いることができる。
出力部１０４は、表示部２０としてのディスプレイを含む。尚、出力部１０４は、各種情報の音声表示を行うこともできる。
【００３８】
以上、本発明の実施形態および実施例について説明したが、前記各実施形態（実施例）の内の２つ以上の実施形態を組み合わせて実施してもよく、前記各実施形態（実施例）の内の１つの実施形態を部分的に実施してもよく、前記各実施形態（実施例）の内の２つ以上の実施形態を部分的に組み合わせて実施してもよく、それらの場合には、組み合わせた実施形態（実施例）の作用・効果を合わせもたせたり、相乗効果を得ることができる。
【００３９】
本発明は、前記各局面、前記各実施形態、実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様も本発明に含まれる。本明細書の中で明示した公報などの内容は、その全ての内容を援用によって引用することとする。
【符号の説明】
【００４０】
１０，３０，４０…ナビゲーション装置１０
１１…地図データベース部
１２…経路探索部
１３…案内ルート保存部
１４…コスト保存部
１５…現在位置取得部
１６…インターフェース部
１７…収集部
１８…コスト補正部
１９…リルート部
２０…表示部
４１…蓄積部
【図１】
2016156741.tif 000003
【図２】
2016156741.tif 000004
【図３】
2016156741.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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