(57)【要約】【課題】ステッピングモータの駆動において、所定の速度で生じる振動を低減させることができるモータ駆動回路を提供する。【解決手段】モータ駆動回路１１０は、速度決定部１２２と、励磁方式選択部１２４と、駆動信号生成部１２６と、駆動部１２８とを備える。速度決定部１２２は、複数の励磁方式の何れかによって駆動されるステッピングモータの単位時間当たりの駆動量に係る値である速度を決定する。励磁方式選択部１２４は、速度に基づいて、複数の励磁方式の中から１つの励磁方式を駆動励磁方式として選択する。駆動信号生成部１２６は、駆動励磁方式に従って、速度に応じた駆動信号を生成する。駆動部１２８は、駆動信号によってステッピングモータを駆動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の励磁方式の何れかによって駆動されるステッピングモータの単位時間当たりの駆動量に係る値である速度を決定する速度決定部と、
前記速度に基づいて、前記複数の励磁方式の中から１つの励磁方式を駆動励磁方式として選択する励磁方式選択部と、
前記駆動励磁方式に従って、前記速度に応じた駆動信号を生成する駆動信号生成部と、
前記駆動信号によって前記ステッピングモータを駆動する駆動部と
を備えるモータ駆動回路。
【請求項２】
前記速度と当該速度に対して選択されるべき前記駆動励磁方式との関係である切替判定情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記励磁方式選択部は、前記切替判定情報に基づいて前記駆動励磁方式を選択する、
請求項１に記載のモータ駆動回路。
【請求項３】
前記ステッピングモータの振動に係る情報と前記速度とに基づいて、前記速度と当該速度に対して選択されるべき前記駆動励磁方式との関係である切替判定情報を作成する切替判定部をさらに備え、
前記励磁方式選択部は、前記切替判定情報に基づいて前記駆動励磁方式を選択する、
請求項１に記載のモータ駆動回路。
【請求項４】
前記切替判定情報を記憶する記憶部をさらに備える、請求項３に記載のモータ駆動回路。
【請求項５】
前記励磁方式選択部は、前記ステッピングモータの振動が小さい前記速度では、ステップ角が大きい第１の励磁方式を選択し、前記ステッピングモータの振動が大きい前記速度では、ステップ角が小さい第２の励磁方式を選択する、請求項１に記載のモータ駆動回路。
【請求項６】
前記第１の励磁方式は、フルステップ駆動の励磁方式であり、前記第２の励磁方式は、ハーフステップ駆動の励磁方式である、請求項５に記載のモータ駆動回路。
【請求項７】
複数の励磁方式の何れかによって駆動されるステッピングモータの単位時間当たりの駆動量に係る値である速度を決定することと、
前記速度に基づいて、前記複数の励磁方式の中から１つの励磁方式を駆動励磁方式として選択することと、
前記駆動励磁方式に従って、前記速度に応じた駆動信号を生成することと、
前記駆動信号によって前記ステッピングモータを駆動することと
を含むモータの駆動方法。
【請求項８】
複数の励磁方式の何れかによって駆動されるステッピングモータの単位時間当たりの駆動量に係る値である速度を決定することと、
前記速度に基づいて、前記複数の励磁方式の中から１つの励磁方式を駆動励磁方式として選択することと、
前記駆動励磁方式に従って、前記速度に応じた駆動信号を生成することと、
前記駆動信号によって前記ステッピングモータを駆動することと
をコンピュータに実行させるためのモータ駆動のためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動回路、モータの駆動方法、及びモータ駆動のためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、パルス信号が入力されることで所定のステップ単位で回転するステッピングモータが知られている。ステッピングモータは、入力されるパルス数と入力パルスの周波数とによって、回転角度と回転速度とが制御される。このため、ステッピングモータの制御は、比較的容易である。また、ステッピングモータは、ブラシレスモータの一種であり、信頼性が高く寿命が長いという特長がある。
【０００３】
ステッピングモータの動作において、振動を低減させるための種々の技術が提案されている。例えば特許文献１には、ステッピングモータの起動時に、ステッピングモータの回転軸に固定されている駆動ギアと、駆動ギアと噛み合っている伝達ギアとの間に生じている隙間に由来する振動を低減させるための技術が開示されている。すなわち、特許文献１に係る技術では、駆動ギアと伝達ギアとの間に隙間がある起動時には、出力トルクが小さく分解能が高い励磁方式を用いて、当該隙間が解消した後は、分解能は低いが出力トルクが大きい励磁方式を用いて、ステッピングモータの動作が制御される。
【０００４】
また、例えば特許文献２には、ステッピングモータの各巻き線間でのトルク差によって生じる振動を低減させるための技術が開示されている。すなわち、特許文献２に係る技術では、ステッピングモータの振動が検出され、振動を低減するように各巻き線に供給される励磁電流が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１０６２０９号公報
【特許文献２】特開平１０−２９０５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一般に構造物の振動特性に応じて所定の周波数では振動が生じやすく、他の周波数では振動が生じにくいことがある。すなわち、ステッピングモータにおいても所定の速度では振動が大きくなることがある。
【０００７】
本発明は、ステッピングモータの駆動において、所定の速度で生じる振動を低減させることができるモータ駆動回路、モータの駆動方法、及びモータ駆動のためのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様によれば、モータ駆動回路は、複数の励磁方式の何れかによって駆動されるステッピングモータの単位時間当たりの駆動量に係る値である速度を決定する速度決定部と、前記速度に基づいて、前記複数の励磁方式の中から１つの励磁方式を駆動励磁方式として選択する励磁方式選択部と、前記駆動励磁方式に従って、前記速度に応じた駆動信号を生成する駆動信号生成部と、前記駆動信号によって前記ステッピングモータを駆動する駆動部とを備える。
【０００９】
本発明の一態様によれば、モータの駆動方法は、複数の励磁方式の何れかによって駆動されるステッピングモータの単位時間当たりの駆動量に係る値である速度を決定することと、前記速度に基づいて、前記複数の励磁方式の中から１つの励磁方式を駆動励磁方式として選択することと、前記駆動励磁方式に従って、前記速度に応じた駆動信号を生成することと、前記駆動信号によって前記ステッピングモータを駆動することとを含む。
【００１０】
本発明の一態様によれば、モータ駆動のためのプログラムは、複数の励磁方式の何れかによって駆動されるステッピングモータの単位時間当たりの駆動量に係る値である速度を決定することと、前記速度に基づいて、前記複数の励磁方式の中から１つの励磁方式を駆動励磁方式として選択することと、前記駆動励磁方式に従って、前記速度に応じた駆動信号を生成することと、前記駆動信号によって前記ステッピングモータを駆動することとをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ステッピングモータの駆動において、所定の速度で生じる振動を低減させることができるモータ駆動回路、モータの駆動方法、及びモータ駆動のためのプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施形態に係る内視鏡システムの構成例の概略を示すブロック図。
【図２】励磁方式についてフルステップとハーフステップとを説明するためのタイミングチャート。
【図３】フルステップの場合のステッピングモータの動作について説明するための模式図。
【図４】ハーフステップの場合のステッピングモータの動作について説明するための模式図。
【図５】ステッピングモータの回転速度の変化について説明するための図。
【図６】第１の実施形態に係るモータ駆動処理の一例を示すフローチャート。
【図７】第２の実施形態に係る内視鏡システムの構成例の概略を示すブロック図。
【図８】第２の実施形態に係る内視鏡システムの動作の一例を示すフローチャート。
【図９】第２の実施形態に係る切替速度判定処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［第１の実施形態］
第１の実施形態に係る内視鏡システムについて、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る内視鏡システム１０の構成例の概略を示す図である。内視鏡システム１０は、硬性鏡２１０と、カメラヘッド２２０と、カメラコントロールユニット１００と、光源装置２６０と、表示装置２７０とを備える。
【００１４】
硬性鏡２１０は、一般的な硬性鏡である。硬性鏡２１０は、例えば腹腔鏡手術等に用いられる医療用の硬性鏡である。硬性鏡２１０は、工業用の硬性鏡でもよい。例えば、硬性鏡２１０は細長い金属管を有し、金属管の先端部には対物レンズ部が設けられ、基端側には接眼レンズ部が設けられ、対物レンズ部と接眼レンズ部との間にはリレーレンズ部が設けられている。硬性鏡２１０は、先端側の観察対象物の像を接眼レンズ部側に形成する。また、硬性鏡２１０の先端部には、照明窓が設けられている。硬性鏡２１０の内部には、照明窓から射出される照明光を導くライトガイドが、硬性鏡２１０の長手軸に沿って設けられている。
【００１５】
カメラヘッド２２０は、硬性鏡２１０の接眼レンズ部に取り付けられる。カメラヘッド２２０は、硬性鏡の接眼レンズ部を経た画像を撮像し、画像信号を生成する。カメラヘッド２２０は、取得した画像信号をカメラコントロールユニット１００へと出力する。
【００１６】
カメラヘッド２２０は、撮像部２２２とレンズ部２２４とステッピングモータ２３０とを有する。撮像部２２２は、撮像素子を含む。撮像部２２２は、硬性鏡２１０を経た画像を撮像し、画像信号を生成する。レンズ部２２４は、硬性鏡２１０を経た画像について、撮像部２２２の撮像素子上に光像を形成する。レンズ部２２４は、複数のレンズを含んでもよい。レンズ部２２４は、合焦のために光軸方向に移動するフォーカスレンズを含む。ステッピングモータ２３０は、レンズ部２２４のフォーカスレンズを光軸方向に変位させる。
【００１７】
光源装置２６０は、硬性鏡２１０の先端部から射出される照明光のための光源である。光源装置２６０から射出された光は、硬性鏡２１０内のライトガイドを介して硬性鏡２１０の先端部に導かれ、硬性鏡２１０の照明窓から射出される。
【００１８】
カメラコントロールユニット１００は、カメラヘッド２２０の動作を制御する。カメラコントロールユニット１００は、モータ駆動回路１１０と、画像処理部１５２と、ＡＦ制御部１５４とを備える。
【００１９】
画像処理部１５２は、撮像部２２２で取得された画像信号に対して、一般的な画像処理を施す。画像処理部１５２は、処理後の画像信号を表示装置２７０へと出力し、表示装置２７０に画像を表示させる。ＡＦ制御部１５４は、撮像部２２２で取得された画像信号に係る情報を画像処理部１５２から取得し、カメラヘッド２２０のオートフォーカス（ＡＦ）に関する演算を行う。すなわち、ＡＦ制御部１５４は、レンズ部２２４に含まれるフォーカスレンズをどちらの方向にどれだけ移動させればよいかを算出する。ＡＦ制御部１５４は、画像のコントラストに基づいて、ＡＦに係る演算を行ってもよいし、例えば位相差を利用した方法に基づいてＡＦに係る演算を行ってもよい。
【００２０】
モータ駆動回路１１０は、ステッピングモータ２３０を駆動するための回路である。モータ駆動回路１１０は、速度決定部１２２と、励磁方式選択部１２４と、駆動信号生成部１２６と、駆動部１２８と、切替速度記憶部１３０とを備える。
【００２１】
速度決定部１２２は、ＡＦ制御部１５４の演算結果に基づいて、ステッピングモータ２３０の動作させるべき回転方向と回転速度とを決定する。ここで回転速度は、ステッピングモータの単位時間当たりの駆動量を意味する。例えば、速度決定部１２２は、ＡＦ制御部１５４からレンズを至近方向に移動させるべきであるという情報を取得したとき、現在静止しているレンズを至近方向に移動させる旨を決定する。また、速度決定部１２２は、このとき、例えばレンズの移動速度を徐々に増加させて、所定の移動速度になったときは一定速度で移動させるといった決定を行う。
【００２２】
励磁方式選択部１２４は、速度決定部１２２が決定した回転速度に基づいて、切替速度記憶部１３０に記憶されている情報を利用して、複数の励磁方式のうちから何れかの励磁方式を駆動励磁方式として選択する。ここで複数の励磁方式としては、例えばフルステップ駆動とハーフステップ駆動とが挙げられる。フルステップ駆動とハーフステップ駆動とについて、図面を参照して説明する。
【００２３】
図２は、ステッピングモータ２３０のＡ相、Ｂ相、／Ａ相、及び／Ｂ相のオン又はオフの切り替えを示す。ここで、／Ａは、Ａの反転論理を示す。図２の上段（Ａ）に示す図は、フルステップ駆動の場合のタイミングチャートを示す。破線で区切った幅２つ分が１ステップであり、４ステップで１周期となる。図２の下段（Ｂ）に示す図は、ハーフステップ駆動の場合のタイミングチャートを示す。破線で区切った幅１つ分が１ステップであり、８ステップで１周期となる。
【００２４】
図３は、フルステップ駆動の場合のステッピングモータの動作を説明するための模式図である。図３は、４ステップで１周期となっていることを示している。図３における（１）乃至（４）は、図２の上段（Ａ）に示した（１）乃至（４）に対応する。図４は、ハーフステップ駆動の場合のステッピングモータの動作を説明するための模式図である。図４は、８ステップで１周期となっていることを示している。図４における（１）乃至（８）は、図２の下段（Ｂ）に示した（１）乃至（８）に対応する。このように、ハーフステップ駆動の場合、ステップ角がフルステップ駆動の場合よりも小さい。
【００２５】
図２の上段（Ａ）に示すように、フルステップ駆動では、各相は２ステップ分続けて励磁され、かつ、次の相と１ステップ分ずらしながら励磁される。したがって、何れの期間においても２つの相が励磁される。このためフルステップ駆動では、ハーフステップ駆動よりも大きなトルクが発生する。
【００２６】
図２の下段（Ｂ）に示すように、ハーフステップ駆動では、各相は３ステップ分続けて励磁され、かつ、次の相とは２ステップ分ずらしながら励磁される。したがって、２つの相が励磁される期間と、１つの相が励磁される期間と、２つの相が励磁される期間とが順に設けられる。ハーフステップ駆動によれば、フルステップ駆動よりもステップ角が小さく、共振が抑制され得る。
【００２７】
なお、ステッピングモータ２３０のステップ角は、適宜に任意の値に設計され得る。
【００２８】
図１に戻って説明を続ける。切替速度記憶部１３０には、ステッピングモータの回転速度毎にフルステップ駆動が行われるべきかハーフステップ駆動が行われるべきかに係る情報が切替判定情報として記憶されている。フルステップ駆動とハーフステップ駆動との切り替えについて図５を参照して説明する。図５は、速度決定部１２２が決定する回転速度変化の一例を示す。例えば、回転速度は、ｒ０から徐々に増加するように制御され、ｒ３で等速動作するように制御され、その後ｒ０へと徐々に減少するように制御されるものとする。ここで、仮に常にフルステップ駆動がされたとき、回転速度がｒ１からｒ２の間にあるときに閾値よりも大きな振動が発生し、その結果、騒音が発生するものとする。装置の振動状態は、装置の振動に係る周波数特性に応じて、周波数（回転速度）毎に変化する。図５に示すような場合、ｒ０からｒ１まではトルクが大きいフルステップ駆動で動作し、ｒ１からｒ２までは振動が小さいハーフステップ駆動で動作し、ｒ２からｒ３まではトルクが大きいフルステップ駆動で動作することで大きなトルクと低騒音とが両立され得る。そこで、切替速度記憶部１３０には、例えばｒ０からｒ１まではフルステップ駆動で動作すべきであり、ｒ１からｒ２まではハーフステップ駆動で動作すべきであり、ｒ２からｒ３まではフルステップ駆動で動作すべきである旨が記憶される。
【００２９】
駆動信号生成部１２６は、励磁方式選択部１２４が選択した励磁方式に従って、駆動信号を生成する。例えば図２の上段（Ａ）又は下段（Ｂ）に示すような信号が生成される。駆動部１２８は、ステッピングモータ２３０の駆動回路であり、駆動信号に従ってステッピングモータ２３０を駆動する。
【００３０】
このように、モータ駆動回路１１０は、Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）、又はＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ（ＡＳＩＣ）等を含み、各種演算を行う。モータ駆動回路１１０の動作は、図示しない記録部に記録されたプログラムに従って行われ得る。
【００３１】
表示装置２７０は、例えば液晶ディスプレイといった一般的な表示装置である。表示装置２７０には、カメラヘッド２２０で撮像され、カメラコントロールユニット１００で画像処理された画像が表示される。また、表示装置２７０には、カメラコントロールユニット１００の状態や、カメラコントロールユニット１００の操作に係る情報等が表示されてもよい。
【００３２】
次に、モータ駆動処理の一例を図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３３】
ステップＳ１０１において、速度決定部１２２は、ステッピングモータの回転方向と回転速度とを決定する。
【００３４】
ステップＳ１０２において、励磁方式選択部１２４は、切替判定情報を利用して、フルステップ駆動をすべきか否かを判定する。フルステップ駆動をするべきであるとき、処理はステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３において、駆動信号生成部１２６は、フルステップの駆動信号を生成し、駆動部１２８へと出力する。その後、処理はステップＳ１０５に進む。
【００３５】
ステップＳ１０２においてフルステップ駆動をするべきではないと判定されたとき、すなわち、ハーフステップ駆動をするべきであると判定されたとき、処理はステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４において、駆動信号生成部１２６は、ハーフステップの駆動信号を生成し、駆動部１２８へと出力する。その後、処理はステップＳ１０５に進む。
【００３６】
ステップＳ１０５において、駆動部１２８は、駆動信号生成部１２６が生成した駆動信号に基づいて、ステッピングモータ２３０に電圧を印加する。その結果、ステッピングモータ２３０は、動作する。
【００３７】
本実施形態によれば、振動及び騒音が大きな回転速度帯域においてはハーフステップ駆動が選択されるので、ステッピングモータ２３０の駆動時の騒音が低減する。振動及び騒音が大きくない回転速度帯域においてはフルステップ駆動が選択されるので、高いトルクが得られる。
【００３８】
なお、本実施形態に係るステッピングモータは、軟性電子内視鏡のレンズ駆動にも適用され得る。また、ステッピングモータは、レンズ駆動に限らず、種々の駆動部分の駆動に用いられ得る。また、ステッピングモータは、回転式のものに限らず、リニア式のステッピングモータであっても同様である。
【００３９】
また、フルステップ駆動とハーフステップ駆動とが切り替えられるものに限らず、マイクロステップ等、その他の方式が用いられてもよい。ただし、本実施形態のように、フルステップ駆動とハーフステップ駆動とが使い分けられる構成は、駆動部１２８の回路構成が容易となるので好ましい。
【００４０】
［第２の実施形態］
第２の実施形態について説明する。ここでは、第１の実施形態との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。本実施形態に係る内視鏡システム１０の構成例の概略を図７に示す。本実施形態の内視鏡システム１０では、第１の実施形態に係る内視鏡システム１０の構成に加えて、カメラヘッド２２０に状態検出部２４２が設けられ、モータ駆動回路１１０に切替速度判定部１４２が設けられている。
【００４１】
状態検出部２４２は、ステッピングモータ２３０の状態を検出する。特に、状態検出部２４２は、ステッピングモータ２３０の振動状態や、振動により生じる騒音に係る状態を検出する。すなわち、状態検出部２４２は、例えば圧電振動センサであり、ステッピングモータ２３０の振動を検知する。また、状態検出部２４２は、例えばマイクでもよい。マイクである状態検出部２４２によれば、ステッピングモータ２３０の騒音が検出され得る。この場合、状態検出部２４２としてのマイクは、カメラヘッド２２０内に配置されてもよいし、カメラヘッド２２０の外部に配置されてもよい。また、撮像部２２２で取得される画像に基づいてステッピングモータ２３０の振動が検知されてもよい。この場合、画像のぶれを検出する部分が状態検出部２４２として機能する。この場合の状態検出部２４２は、カメラヘッド２２０内ではなく、カメラコントロールユニット１００内に配置され得る。
【００４２】
切替速度判定部１４２は、速度決定部１２２からステッピングモータ２３０の回転速度に係る情報を取得し、状態検出部２４２からその回転速度におけるステッピングモータ２３０の振動に係る情報を取得する。切替速度判定部１４２は、これらの情報に基づいて、回転速度毎にフルステップ駆動が選択されるべきかハーフステップ駆動が選択されるべきかを判断し、その情報を切替判定情報として切替速度記憶部１３０に記憶させる。
【００４３】
本実施形態に係るモータ駆動回路１１０の動作の一例を図８に示すフローチャートを参照して説明する。この動作は、例えばモータ駆動回路１１０の起動時に開始される。
【００４４】
ステップＳ２０１において、モータ駆動回路１１０は、切替速度判定処理を行う。すなわち、本実施形態では、内視鏡システム１０の起動時に、まず切替速度判定処理が行われる。切替速度判定処理は、次のような処理である。すなわち、モータ駆動回路１１０は、フルステップ駆動によって回転速度を変化させながらステッピングモータ２３０を回転させ、その際のステッピングモータ２３０の振動に係る情報を取得する。モータ駆動回路１１０は、回転速度とそのときの振動とに基づいて、回転速度ごとにフルステップ駆動すべきかハーフステップ駆動すべきかを決定し記憶する。
【００４５】
ステップＳ２０２において、モータ駆動回路１１０は、モータ駆動処理を行う。モータ駆動処理は、図６を参照して説明した第１の実施形態に係るモータ駆動処理と同様の処理である。このモータ駆動処理では、ステップＳ２０１の切替速度判定処理で決定された、フルステップ駆動をすべきかハーフステップ駆動をすべきかの情報が用いられる。
【００４６】
切替速度判定処理の一例を図９に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４７】
ステップＳ３０１において、速度決定部１２２は、ステッピングモータ２３０の回転速度を設定する。ステップＳ３０２において、切替速度判定部１４２は、速度決定部１２２からステッピングモータ２３０の回転速度を取得する。ステップＳ３０３において、切替速度判定部１４２は、状態検出部２４２からステッピングモータ２３０の振動状態に係る情報を取得する。
【００４８】
ステップＳ３０４において、切替速度判定部１４２は、ステッピングモータ２３０の振動は、所定の閾値よりも小さいか否かを判定する。振動が閾値よりも小さいとき、処理はステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５において、切替速度判定部１４２は、現在の回転速度においてはフルステップ駆動をすべきである旨を決定する。その後、処理はステップＳ３０７に進む。
【００４９】
ステップＳ３０４において、振動が閾値以上であるとき、処理はステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０６において、切替速度判定部１４２は、現在の回転速度においてはハーフステップ駆動をすべきである旨を決定する。その後、処理はステップＳ３０７に進む。
【００５０】
ステップＳ３０７において、切替速度判定部１４２は、フルステップ駆動とハーフステップ駆動とから選択された励磁方式と、回転速度との関係を切替速度記憶部１３０に記憶させる。
【００５１】
ステップＳ３０８において、切替速度判定部１４２は、処理を終了するか否か、すなわち、ステッピングモータ２３０が取り得る回転速度の全てについて回転速度と励磁方式との関係が得られたか否かを判定する。終了しないとき、処理はステップＳ３０１に戻り、回転速度を変化させて上述の処理を行う。一方、終了するとき、切替速度判定処理は終了し、処理は図８を参照して説明した処理に戻る。
【００５２】
本実施形態によれば、ステッピングモータ２３０の振動特性について、経年変化や使用環境による変化が生じても、その振動特性が電源が投入されるたびに取得される。その結果、ステッピングモータ２３０の振動特性が変化しても、振動を抑制する最適な励磁方式が選択され得る。
【００５３】
なお、切替速度判定処理は、起動ごとに行われなくてもよい。数回の起動に１回の割合で行われるだけでもよい。また、製造時に行われるのみでもよい。また、１回の起動中に、何度も行われてもよい。
【００５４】
［変形例］
第２の実施形態では、回転速度と使用されるべき励磁方式とが切替速度記憶部１３０に記憶される。励磁方式選択部１２４は、この情報に基づいて、励磁方式を選択する。これに対して、常に状態検出部２４２の出力に基づいて、励磁方式が選択されてもよい。すなわち、モータ駆動処理において、切替速度判定部１４２は、継続して状態検出部２４２からステッピングモータ２３０の振動に係る情報を取得する。切替速度判定部１４２は、現在の振動が閾値を超えているか否かを判定し、その判定結果を励磁方式選択部１２４に出力する。励磁方式選択部１２４は、現在の振動が閾値を超えているとき、ハーフステップ駆動を選択し、閾値を超えていないとき、フルステップ駆動を選択する。
【００５５】
本変形例によれば、同一の回転速度においても振動状態が変化し得るときに、実際の振動状態に応じて適切に励磁方式が選択され得る。
【符号の説明】
【００５６】
１０…内視鏡システム、１００…カメラコントロールユニット、１１０…モータ駆動回路、１２２…速度決定部、１２４…励磁方式選択部、１２６…駆動信号生成部、１２８…駆動部、１３０…切替速度記憶部、１４２…切替速度判定部、１５２…画像処理部、１５４…ＡＦ制御部、２１０…硬性鏡、２２０…カメラヘッド、２２２…撮像部、２２４…レンズ、２３０…ステッピングモータ、２４２…状態検出部、２６０…光源装置、２７０…表示装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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