(57)【要約】      （修正有）【課題】変化点を検出する際に用いたセンサの信頼度を勘案して地図データを好適に更新することが可能な地図データ記憶装置を提供する。【解決手段】サーバ装置２は、センサ部１７の出力に基づく周辺情報と部分地図ＤＢ１２とを比較することで生成された変化点候補データと、当該変化点候補データの取得時の対象センサの精度に関連するセンサ精度関連情報Ｉｓとを取得する。そして、サーバ装置２は、センサ精度関連情報Ｉｓに基づいて、取得した変化点候補データのそれぞれに重みＷを設定し、重みＷが設定された変化点候補データに基づいて、配信地図ＤＢ２１を更新する。【選択図】図２
2016156973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを記憶する記憶部と、
複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得部と、
前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、
前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部と、
を備えることを特徴とする地図データ記憶装置。
【請求項２】
前記地図データ又は前記地図データの一部を前記複数の移動体に送信する地図データ送信部をさらに備え、
前記第１取得部は、前記複数の移動体のそれぞれが前記地図データ送信部から受信した地図データと前記周辺情報とに基づいて生成した前記変化点候補データを、前記複数の移動体から取得することを特徴とする請求項１に記載の地図データ記憶装置。
【請求項３】
前記更新部は、同一又は類似する前記変化点候補データごとに、前記重みの累積値を算出し、当該累積値が所定の閾値を超えた変化点候補データを、前記地図データに反映させることを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ記憶装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記精度に関する情報から推定される前記センサの精度が高いほど、前記重みを大きく設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の地図データ記憶装置。
【請求項５】
前記第２取得部は、前記センサの種類、当該センサを用いて前記周辺情報を取得したときの環境、又は前記センサの性能の少なくとも１つを、前記精度に関する情報として取得することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の地図データ記憶装置。
【請求項６】
前記第２取得部は、前記環境として、前記周辺情報を取得したときの天候、時間帯、速度、又は加速度の少なくともいずれか一つを取得することを特徴とする請求項５に記載の地図データ記憶装置。
【請求項７】
前記設定部は、前記センサがカメラの場合には、前記周辺情報を取得したときの天候が晴れの場合に、晴れ以外の天候の場合よりも前記重みを大きくし、前記センサがライダの場合には、前記周辺情報を取得したときの天候が曇りの場合に、曇り以外の天候の場合よりも前記重みを大きく設定することを特徴とする請求項６に記載の地図データ記憶装置。
【請求項８】
前記設定部は、前記センサがカメラの場合には、前記周辺情報を取得した時間帯が昼間の場合に、夜間の場合よりも前記重みを大きくし、前記センサがライダの場合には、前記周辺情報を取得した時間帯が夜間の場合に、昼間の場合よりも前記重みを大きく設定することを特徴とする請求項６または７に記載の地図データ記憶装置。
【請求項９】
前記設定部は、前記センサがカメラ又はライダの場合には、前記周辺情報を取得したときの移動体の速度又は加速度が大きいほど、前記重みを小さく設定することを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載の地図データ記憶装置。
【請求項１０】
前記第２取得部は、前記移動体、又は、前記移動体以外の端末から、前記精度に関する情報を取得することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の地図データ記憶装置。
【請求項１１】
地図データを記憶する記憶部と、
複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報を取得する第１取得部と、
前記周辺情報と、前記地図データとに基づいて、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを生成する生成部と、
前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、
前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部と、
を備えることを特徴とする地図データ記憶装置。
【請求項１２】
地図データを記憶する記憶部を備える地図データ記憶装置が実行する制御方法であって、
複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得工程と、
前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得工程と、
前記第２取得工程で取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得工程が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定工程と、
前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１３】
地図データを記憶する記憶部を備える地図データ記憶装置のコンピュータが実行するプログラムであって、
複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得部と、
前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、
前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データを更新する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に設置されたセンサの出力に基づき地図データを更新する技術が知られている。例えば、特許文献１には、最新の地図データを管理しているサーバと、サーバから地図の更新情報を受信するナビゲーション装置とを有するナビゲーションシステムにおいて、センサにて地図データの変化を検知した場合に、検知した地点における地図の更新要求頻度を上げる設定を行うナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０８８２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
各車両がセンサにより地図データに対する変化点を検出した場合に、その変化点に関するデータを、地図データを管理するサーバに送信することで、地図データの更新を行うシステムが知られている。このようなシステムでは、サーバは、一般的に、所定個数以上の同一又は類似の変化点のデータを受信した場合に、当該変化点について信頼できると判断し、当該変化点のデータを地図データに反映させる。しかし、変化点を検知するのに使用したセンサの信頼度は、当該センサの種類、性能、及び測定環境によってそれぞれ異なるため、変化点を検出した全ての場合を均等に取り扱うのは妥当でない場合がある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、変化点を検出する際に用いたセンサの信頼度を勘案して地図データを好適に更新することが可能な地図データ記憶装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、地図データ記憶装置であって、地図データを記憶する記憶部と、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得部と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、地図データ記憶装置であって、地図データを記憶する記憶部と、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報を取得する第１取得部と、前記周辺情報と、前記地図データとに基づいて、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを生成する生成部と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、地図データを記憶する記憶部を備える地図データ記憶装置が実行する制御方法であって、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得工程と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得工程と、前記第２取得工程で取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得工程が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定工程と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新工程と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項に記載の発明は、地図データを記憶する記憶部を備える地図データ記憶装置のコンピュータが実行するプログラムであって、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得部と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】地図更新システムの概略構成である。
【図２】運転支援装置及びサーバ装置のブロック構成を示す。
【図３】変化点候補データの重み付けに使用するテーブルの一例である。
【図４】サーバ装置が実行する配信地図ＤＢの更新処理のフローチャートを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の好適な実施形態によれば、地図データ記憶装置は、地図データを記憶する記憶部と、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得部と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部と、を備える。
【００１２】
上記地図データ記憶装置は、地図データを記憶する記憶部と、第１取得部と、第２取得部と、設定部と、更新部とを備える。第１取得部は、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と地図データとに基づいて生成された、地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、複数の移動体から取得する。第２取得部は、複数の移動体のそれぞれが周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する。設定部は、第２取得部が取得したセンサの精度に関する情報に基づいて、第１取得部が取得した変化点候補データのそれぞれに重みを設定する。そして、更新部は、重みが設定された変化点候補データに基づいて、地図データを更新する。
【００１３】
この態様では、地図データ記憶装置は、地図データにおいて更新すべき変化点の情報を示す変化点候補データを移動体から受信した場合に、移動体が周辺情報を取得する際に使用したセンサの精度に関する情報に基づき、変化点候補データに重み付けを行う。これにより、地図データ記憶装置は、変化点の候補を検出する際に用いたセンサの精度を勘案して地図データを好適に更新することができる。
【００１４】
上記地図データ記憶装置の一態様では、地図データ記憶装置は、前記地図データ又は前記地図データの一部を前記複数の移動体に送信する地図データ送信部をさらに備え、前記第１取得部は、前記複数の移動体のそれぞれが前記地図データ送信部から受信した地図データと前記周辺情報とに基づいて生成した前記変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する。この態様により、移動体は、好適に、地図データ記憶装置が記憶する地図データにおいて更新すべき変化点の候補を検出して変化点候補データを生成することができる。
【００１５】
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記更新部は、同一又は類似する前記変化点候補データごとに、前記重みの累積値を算出し、当該累積値が所定の閾値を超えた変化点候補データを、前記地図データに反映させる。この態様により、地図データ記憶装置は、変化点の候補を検出する際に用いたセンサの精度を勘案し、取得した変化点候補データの地図データへの反映の要否を好適に判定することができる。
【００１６】
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記設定部は、前記精度に関する情報から推定される前記センサの精度が高いほど、前記重みを大きく設定する。これにより、地図データ記憶装置は、精度が高いと推定されるセンサの出力に基づく変化点候補データを優先的に地図データに反映させることができる。
【００１７】
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記第２取得部は、前記センサの種類、当該センサを用いて前記周辺情報を取得したときの環境、又は前記センサの性能の少なくとも１つを、前記精度に関する情報として取得する。この態様により、地図データ記憶装置は、好適にセンサの精度に応じた重みを設定することができる。
【００１８】
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記第２取得部は、前記環境として、前記周辺情報を取得したときの天候、時間帯、速度、又は加速度の少なくともいずれか一つを取得する。この態様により、地図データ記憶装置は、センサの信頼度（精度）に影響するパラメータを好適に取得して重みを好適に設定することができる。
【００１９】
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記設定部は、前記センサがカメラの場合には、前記周辺情報を取得したときの天候が晴れの場合に、晴れ以外の天候の場合よりも前記重みを大きくし、前記センサがライダ（Ｌｉｄａｒ：Ｌａｓｅｒ  Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）の場合には、前記周辺情報を取得したときの天候が曇りの場合に、曇り以外の天候の場合よりも前記重みを大きく設定する。この態様により、地図データ記憶装置は、カメラ又はライダを用いて変化点候補データを生成した際の当該変化点候補データへの重みを、天候によるセンサの精度への影響を勘案して適切に設定することができる。
【００２０】
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記設定部は、前記センサがカメラの場合には、前記周辺情報を取得した時間帯が昼間の場合に、夜間の場合よりも前記重みを大きくし、前記センサがライダの場合には、前記周辺情報を取得した時間帯が夜間の場合に、昼間の場合よりも前記重みを大きく設定する。この態様により、地図データ記憶装置は、カメラ又はライダを用いて変化点候補データを生成した際の当該変化点候補データへの重みを、時間帯によるセンサの精度への影響を勘案して適切に設定することができる。
【００２１】
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記設定部は、前記センサがカメラ又はライダの場合には、前記周辺情報を取得したときの移動体の速度又は加速度が大きいほど、前記重みを小さく設定する。この態様により、地図データ記憶装置は、カメラ又はライダを用いて変化点候補データを生成した際の当該変化点候補データへの重みを、移動時の速度や加速度によるセンサの精度への影響を勘案して適切に設定することができる。
【００２２】
上記地図データ記憶装置の他の一態様では、前記第２取得部は、前記移動体、又は、前記移動体以外の端末から、前記精度に関する情報を取得する。地図データ記憶装置は、この態様により、センサの精度に関する情報を好適に取得することができる。
【００２３】
本発明の他の好適な実施形態によれば、地図データ記憶装置は、地図データを記憶する記憶部と、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報を取得する第１取得部と、前記周辺情報と、前記地図データとに基づいて、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを生成する生成部と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部と、を備える。
【００２４】
上記地図データ記憶装置は、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報を取得することで、地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを生成する。この態様においても、地図データ記憶装置は、周辺情報を生成する際に使用したセンサの精度に関する情報に基づき変化点候補データに対して重みを設定し、当該変化点候補データに基づいて地図データを更新する。これにより、地図データ記憶装置は、変化点の候補を検出する際に用いたセンサの精度を勘案して地図データを好適に更新することができる。
【００２５】
本発明の他の好適な実施形態によれば、地図データを記憶する記憶部を備える地図データ記憶装置が実行する制御方法であって、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得工程と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得工程と、前記第２取得工程で取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得工程が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定工程と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新工程と、を有する。地図データ記憶装置は、この制御方法を実行することで、変化点の候補を検出する際に用いたセンサの精度を勘案して地図データを好適に更新することができる。
【００２６】
本発明の他の好適な実施形態によれば、地図データを記憶する記憶部を備える地図データ記憶装置のコンピュータが実行するプログラムであって、複数の移動体のそれぞれが取得した周辺情報と前記地図データとに基づいて生成された、前記地図データにおいて更新すべき変化点の候補を示す変化点候補データを、前記複数の移動体から取得する第１取得部と、前記複数の移動体のそれぞれが前記周辺情報を取得したときに使用したセンサの精度に関する情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記精度に関する情報に基づいて、前記第１取得部が取得した前記変化点候補データのそれぞれに重みを設定する設定部と、前記重みが設定された変化点候補データに基づいて、前記地図データを更新する更新部として前記コンピュータを機能させる。地図データ記憶装置は、このプログラムを実行することで、変化点の候補を検出する際に用いたセンサの精度を勘案して地図データを好適に更新することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００２７】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２８】
［地図更新システムの概要］
図１は、本実施例に係る地図更新システムの概略構成である。地図更新システムは、各車両と共に移動する運転支援装置１と、各運転支援装置１とネットワーク９を介して通信を行うサーバ装置２とを備える。そして、運転支援システムは、各運転支援装置１が測定した情報に基づき、サーバ装置２が保有する地図データである配信地図ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）２１を更新する。
【００２９】
運転支援装置１は、据置型の運転支援装置又はスマートフォンなどの携帯端末であって、自車位置が属するエリアに応じて、当該エリアの地図データ「Ｄ１」をサーバ装置２の配信地図ＤＢ２１から取得し、部分地図ＤＢ１２として記憶する。そして、運転支援装置１は、部分地図ＤＢ１２を参照し、ユーザが設定した目的地へのルート案内等を行う。
【００３０】
また、運転支援装置１は、カメラなどから構成されるセンサ１７により認識した自車位置の周辺情報と、部分地図ＤＢ１２に基づく自車位置の周辺情報とを比較する。そして、運転支援装置１は、これらの周辺情報間で相違点が存在した場合、当該相違点は、部分地図ＤＢ１２の地図データ作成の基準時点からの時間経過に伴って自車位置周辺の状況が変化した部分（「変化点」とも呼ぶ。）である可能性があると判断する。よって、運転支援装置１は、上記相違点が示す対象を、変化点の候補とみなし、当該変化点の候補を表すデータ（「変化点候補データ」とも呼ぶ。）を生成する。ここで、変化点は、例えば、新設された信号機や交通標識、新設又は幅が変更された車線、新たに開通した路線、道路工事等で一時的に使用不可となった車線等が該当する。また、変化点候補データは、例えば、変化点の候補の種類を表す情報、当該候補が存在する緯度経度情報、当該候補の２次元又は３次元の形状情報などが該当する。
【００３１】
また、運転支援装置１は、変化点候補データを生成した時点でのセンサの精度（即ち信頼度）に関する情報（「センサ精度関連情報Ｉｓ」とも呼ぶ。）を生成する。そして、運転支援装置１は、変化点候補データと、当該変化点候補データを生成した地点でのセンサ精度関連情報Ｉｓとを含む情報を、変化点情報「Ｄ２」としてサーバ装置２へ送信する。センサ精度関連情報Ｉｓは、後述するように、運転支援装置１が有するセンサの性能に関する情報に加え、センサの精度に影響を与える要因となる気象条件や時間帯などの情報を含む。
【００３２】
サーバ装置２は、配信地図ＤＢ２１を記憶し、運転支援装置１からの要求に応じて、要求元の運転支援装置１が存在するエリアに対応する地図データＤ１を配信地図ＤＢ２１から抽出して送信する。また、サーバ装置２は、各運転支援装置１から変化点情報Ｄ２を受信し、変化点情報Ｄ２に基づき配信地図ＤＢ２１を更新する。このとき、サーバ装置２は、各変化点情報Ｄ２に含まれる変化点候補データに対して重み（「重みＷ」とも呼ぶ。）を設定し、同一又は類似の変化点候補データごとに、設定した重みＷの累積値（「重み累積値Ｓｗ」とも呼ぶ。）を算出する。そして、サーバ装置２は、重み累積値Ｓｗが所定の閾値（「閾値Ｓｔｈ」とも呼ぶ。）を超えた場合に、対応する変化点候補データを配信地図ＤＢ２１に反映させる。サーバ装置２は、本発明における「地図データ記憶装置」の一例であり、配信地図ＤＢ２１は、本発明における「地図データ」の一例である。
【００３３】
［ブロック構成］
図２は、運転支援装置１及びサーバ装置２の機能的構成を表すブロック図を示す。図２に示すように、運転支援装置１は、主に、地図データ取得部１１と、部分地図ＤＢ１２と、環境取得部１３と、センサ性能記憶部１４と、変化点情報生成部１５と、変化点情報送信部１６と、センサ部１７と、を有する。
【００３４】
運転支援装置１の地図データ取得部１１は、サーバ装置２から地図データＤ１を取得し、取得した地図データＤ１を部分地図ＤＢ１２に登録する。この場合、地図データ取得部１１は、例えば、部分地図ＤＢ１２に地図データが登録されていないエリアに進入予定の場合、又は近付いた場合に、当該エリアを指定する情報をサーバ装置２へ送信することで、上述のエリアの地図データＤ１を取得する。
【００３５】
環境取得部１３は、車両の環境に関する情報を取得する。具体的には、環境取得部１３は、センサ部１７の出力を受信し、変化点情報生成部１５へ送信する。また、環境取得部１３は、天候に関する情報を管理する不図示のサーバ装置と通信を行うことで、車両周辺の天候等に関する情報を取得し、変化点情報生成部１５へ送信する。
【００３６】
センサ性能記憶部１４は、後述するセンサ部１７の各センサの識別情報であるハードウェアＩＤと、当該ハードウェアＩＤが示すセンサの性能情報とを関連付けて記憶する。ここで、ハードウェアＩＤは、運転支援装置１のオペレーティングシステムがセンサを当該センサのドライバと関連付けするために利用するＩＤであり、例えば、ベンダー（販売者）ＩＤ、デバイス（製品）ＩＤ、リビジョン（改訂）コード等からなる。ここで、性能情報は、例えば、一般的な性能を表す数値（例えばエラー発生率）であり、好適には、気温、湿度、明るさ等の条件ごとに数値が規定されている。
【００３７】
センサ部１７は、自車位置や周辺環境を認識するためのセンサであり、カメラ３１と、ライダ（又は／及びレーダ）３２と、ＧＰＳ受信機３３と、加速度センサ３４と、速度センサ３５などを含む。カメラ３１は、外界の状況を表す色付きの画像を生成する。ライダ３２は、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の位置を３次元の点群として認識する。ＧＰＳ受信機３３は、現在の車両の位置を表す緯度及び経度の位置情報を生成する。加速度センサ３４は、車両の加速度を検出する。速度センサ３５は、車両の速度を検出する。なお、センサ部１７は、車両の姿勢（向きなど）を認識して他のセンサの取得データを補正するための慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）やジャイロセンサなどを備えてもよい。さらに、センサ部１７は、車両の速度を検出する速度センサ、雨が降っているか否かを検知するための雨滴センサ、温度計、及び湿度計などを含んでいてもよい。
【００３８】
変化点情報生成部１５は、センサ部１７の出力及び部分地図ＤＢ１２を参照することで、変化点の候補を検出し、変化点候補データを生成する。この場合、変化点情報生成部１５は、センサ部１７の出力に基づく車両の周辺情報と、部分地図ＤＢ１２に基づく車両の周辺情報とを比較することで変化点の候補を検出する。そして、変化点情報生成部１５は、検出した変化点の候補の位置や形状などを表す変化点候補データを、センサ部１７の出力に基づき生成する。
【００３９】
また、変化点情報生成部１５は、変化点の候補を検出した場合、当該候補を検出するのに使用したセンサ部１７のセンサ（「対象センサ」とも呼ぶ。）に対応するハードウェアＩＤに基づき、センサ性能記憶部１４が記憶する対象センサの性能情報を取得する。このとき、変化点情報生成部１５は、センサ性能記憶部１４が記憶する性能情報が気温や湿度等の条件ごとに定められている場合には、現在の気温や湿度などをセンサ部１７から取得し、現在の条件に該当する性能情報を抽出する。また、変化点情報生成部１５は、環境取得部１３から、変化点の候補を検出した地点での天候情報を取得する。そして、変化点情報生成部１５は、上述の天候情報と、変化点の候補を検出した時点でセンサ部１７が検出した車両の速度、加速度、位置、及び時刻等の情報と、対象センサのハードウェアＩＤに基づき取得した性能情報と、対象センサの種類の情報とを、センサ精度関連情報Ｉｓとして認識する。そして、変化点情報生成部１５は、センサ精度関連情報Ｉｓと変化点候補データとを含む変化点情報Ｄ２を、変化点情報送信部１６へ送信する。変化点情報送信部１６は、変化点情報生成部１５が生成した変化点情報Ｄ２をサーバ装置２へ送信する。
【００４０】
次に、サーバ装置２のブロック構成について説明する。サーバ装置２は、主に、配信地図ＤＢ２１と、地図データ送信部２２と、変化点情報取得部２３と、動的情報除去部２４と、重み設定部２５と、変化点判定部２６と、変化点候補ＤＢ２７と、地図ＤＢ更新部２８とを備える。
【００４１】
地図データ送信部２２は、運転支援装置１の地図データ取得部１１により指定されたエリアの地図データを配信地図ＤＢ２１から抽出し、地図データＤ１として地図データ取得部１１へ送信する。変化点情報取得部２３は、運転支援装置１の変化点情報送信部１６から送信される変化点情報Ｄ２を受信し、受信した変化点情報Ｄ２を動的情報除去部２４へ供給する。変化点情報取得部２３は、本発明における「第１取得部」及び「第２取得部」の一例であり、変化点情報Ｄ２に含まれるセンサ精度関連情報Ｉｓは、本発明における「センサの精度に関する情報」の一例である。
【００４２】
動的情報除去部２４は、変化点情報Ｄ２に含まれる変化点候補データが示す変化点の候補が、歩行者や走行中の車両などの動体を表すと判断した場合に、当該候補は配信地図ＤＢ２１に反映すべき変化点ではないと判断し、当該変化点候補データを除去する。この場合、動的情報除去部２４は、一般的な確率的統計手法を使用することにより、変化点の候補が動体であるか否かを判定する。この場合、例えば、動的情報除去部２４は、変化点情報Ｄ２が生成された地点周辺で生成された他の複数の変化点情報Ｄ２を勘案して、変化点の候補が動体であるか否かを判定する。
【００４３】
重み設定部２５は、受信した変化点情報Ｄ２に含まれる変化点候補データの重みＷを、当該変化点情報Ｄ２に含まれるセンサ精度関連情報Ｉｓに基づき決定する。この場合、重み設定部２５は、所定の式又はマップ等を参照し、センサ精度関連情報Ｉｓに基づき認識される変化点情報Ｄ２の生成時点での対象センサの精度が高いと推定される場合ほど、重みＷを高く設定する。重み設定部２５は、本発明における「設定部」の一例である。センサ精度関連情報Ｉｓに基づく重みＷの設定例については、［重みの設定例］のセクションで詳しく説明する。
【００４４】
変化点判定部２６は、重み設定部２５により重みＷが設定された変化点候補データを含む変化点情報Ｄ２に基づき、変化点候補ＤＢ２７の更新を行う。ここで、変化点候補ＤＢ２７は、同一又は類似する変化点候補データごとに、重みＷの累積値である重み累積値Ｓｗが記憶されたデータベースである。そして、変化点判定部２６は、変化点候補ＤＢ２７において重み累積値Ｓｗが閾値Ｓｔｈを超えた変化点候補データを、地図ＤＢ更新部２８へ送信する。そして、地図ＤＢ更新部２８は、変化点候補ＤＢ２７から受信した変化点候補データを配信地図ＤＢ２１に反映させる。変化点判定部２６等の処理の詳細については、［処理フロー］のセクションで詳しく説明する。変化点判定部２６及び地図ＤＢ更新部２８は、本発明における「更新部」の一例である。
【００４５】
なお、地図データ送信部２２、変化点情報取得部２３、動的情報除去部２４、重み設定部２５、変化点判定部２６、変化点候補ＤＢ２７、及び地図ＤＢ更新部２８は、例えばＣＰＵなどであり、本発明におけるプログラムを実行する「コンピュータ」の一例である。
【００４６】
［重みの設定例］
次に、重み設定部２５が実行する変化点候補データに対する重みＷの設定例を示す。図３は、センサ精度関連情報Ｉｓに基づく重みＷのテーブルを示す。図３は、カメラ又はライダが対象センサである場合のセンサ精度関連情報Ｉｓに基づき認識される各パラメータに対する重み付けを示す。
【００４７】
図３では、重みＷを決定するためのパラメータとして、変化点情報Ｄ２の生成時点の天候、時間帯、速度、加速度が規定されている。図３のテーブルに示される数値は、パラメータごとの重み付けを示し、パラメータごとの重み付けは、所定の標準よりも対象センサの精度（即ち信頼度）が高くなる環境では「１．０」より大きくなり、所定の標準よりも対象センサの信頼度が低くなる環境では「１．０」よりも低くなるように設定されている。
【００４８】
重み設定部２５は、変化点候補データの重みＷを決定する場合、図３のテーブルを参照し、センサ精度関連情報Ｉｓに基づき認識されるパラメータごとの重み付けを認識して、認識したパラメータごとの重み付けを乗算する。また、重み設定部２５は、図３のテーブルに基づくパラメータごとの重み付けの乗算値に、センサ精度関連情報Ｉｓに含まれる対象センサの性能情報に基づく重み付けを行うことで、変化点候補データの重みＷを決定する。この場合、例えば、重み設定部２５は、図３のテーブルと同様に、標準の場合が「１．０」になるように対象センサの性能情報を定量化した重み付けを用いて、重みＷを算出する。
【００４９】
次に、図３に示す重み付けの妥当性について、パラメータごとに説明する。
【００５０】
まず、天候に関する重み付けについて説明する。一般に、晴れの場合には、曇り、雨、雪の場合よりも、カメラに基づき認識したデータの信頼性が高くなる。よって、図３では、カメラの晴れの場合の重み付けが最も高くなっている。一方、曇りの場合には、カメラの画像に映される道路の境界等が晴れの場合に比べて識別しにくくなる。よって、図３では、カメラの曇りの場合の重み付けを、晴れの場合の重み付けよりも低く設定している。雨の場合には、フロントガラスについた雨滴が、晴れや曇りの場合には生じないカメラの画像に表示されるノイズとなる。よって、図３では、カメラの雨の場合の重み付けを、晴れ及び曇りの場合の重み付けよりも低く設定している。雪の場合には、フロントガラスへの雪の付着、及び、景観そのものも白色が支配的になることに起因して、カメラによる物体の判別がしにくくなる。よって、図３では、カメラの雪の場合の重み付けを、晴れ、曇り、及び雨の場合の重み付けよりも低く設定している。
【００５１】
一方、ライダは、カメラと異なり、晴れよりも曇りの場合の方が、太陽光の影響を受けにくいため、認識したデータの信頼性が高くなる。よって、ライダの場合、晴れよりも曇りの方が、重み付けが高くなる。一方、雨又は雪の場合、ライダのレーザビームに雨滴や雪片による屈折や干渉が生じるため、ライダにより認識したデータの信頼性が晴れや曇りの場合より低くなる。よって、ライダの場合、雨及び雪の場合の重み付けが、晴れや曇りの場合の重み付けよりも低くなるように設定されている。
【００５２】
次に、時間帯に対する重み付けについて説明する。図３の例では、センサ精度関連情報Ｉｓに含まれる時刻情報が示す時刻が昼間と夜間とのいずれに属するかに応じて重み付けの値を変えている。そして、カメラの場合には、昼間の場合に比べて夜間は暗くて物体が見えにくいため、夜間にカメラで撮影した画像に基づき認識したデータの信頼性は大幅に低い。よって、図３の例では、カメラの夜間の場合の重み付けは、昼間の場合の重み付けの１０分の１に設定されている。
【００５３】
一方、ライダの場合、夜間では、昼間の場合と比べて、太陽光などの外光による影響が無くなるため、上述の信頼性は大幅に高くなる。よって、図３の例では、ライダの夜間の場合の重み付けは、昼間の場合の重み付けの２倍となっている。なお、カメラの昼間における上述の信頼度と、ライダの昼間における上述の信頼度は、ほぼ同程度と考えられるため、図３の例では、カメラ及びライダの昼間における重み付けが「１．０」に設定されている。
【００５４】
なお、昼間における重み付けは、逆光であるか否かに応じてさらに細分化してもよい。この場合、変化点情報Ｄ２には、車両の進行方向の情報及び日時情報が含まれ、重み設定部２５は、上述の日時情報により特定される太陽の位置と、車両の進行方向の情報とに基づき、車両が太陽の方向に走行しているか否か（即ち逆光であるか否か）を判定する。
【００５５】
次に、速度及び加速度に対する重み付けについて説明する。一般に、車両の速度が高いほど、カメラ又はライダの出力に基づき認識されるデータの信頼度は低くなる。同様に、舗装されていない道路を走行する際に生じる振動や車両の加速等に起因して生じる車両の加速度が高いほど、カメラ又はライダの出力に基づき認識されるデータの信頼度は低くなる。例えば、ライダは、速度が速くなるとスキャンするラインの間隔が広くなってしまうことに起因して相対的な精度が下がる。また、ライダは、加速度が大きくなるほど、一回のレーザビームのスキャンにおける開始点と終了点との基準位置が大きく変わってしまい、取得したデータの空間位置にひずみが生じやすくなる。カメラについても、速度や加速度の影響を受けるが、ライダよりはその影響が受けにくい。よって、図３の例では、カメラ及びライダのいずれにおいても、速度及び加速度が高くなるほど、重み付けが小さくなる。また、カメラに比べてライダの方が、速度及び加速度の影響をより受けやすい。よって、図３の例では、カメラに比べてライダの方が、速度及び加速度の上昇に伴う重み付けの低下度合いが大きくなっている。なお、加速度が所定の閾値よりも高い場合には、カメラ及びライダの力に基づき認識されるデータの信頼度は著しく低い。よって、図３の例では、加速度が所定の閾値よりも高くなる場合には、重み付けが「０」に設定されている。
【００５６】
［処理フロー］
図４は、本実施例においてサーバ装置２が実行する配信地図ＤＢ２１の更新処理の手順を示すフローチャートである。サーバ装置２は、図４に示すフローチャートの処理を、運転支援装置１から変化点情報Ｄ２を受信するごとに実行する。
【００５７】
まず、サーバ装置２の変化点情報取得部２３は、変化点情報Ｄ２を運転支援装置１から受信することで取得する（ステップＳ１０１）。そして、サーバ装置２の重み設定部２５は、受信した変化点情報Ｄ２の変化点候補データに対する重みＷを決定する（ステップＳ１０２）。この場合、重み設定部２５は、センサ精度関連情報Ｉｓに基づき、変化点情報Ｄ２の生成時点での対象センサの精度が高いと推定される場合ほど、重みＷを大きい値に設定する。
【００５８】
次にサーバ装置２の変化点判定部２６は、ステップＳ１０２で重みＷを決定した変化点候補データと同一又は類似の変化点候補データが変化点候補ＤＢ２７に登録されているか否か判定する（ステップＳ１０３）。この場合、変化点判定部２６は、ステップＳ１０１で取得した変化点候補データと同一の変化点の候補を示していると見なすことができる程度に類似している変化点候補データが変化点候補ＤＢ２７に登録されているか否か判定する。
【００５９】
そして、変化点判定部２６は、対象の変化点候補データと同一又は類似の変化点候補データが変化点候補ＤＢ２７に登録されていると判断した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、当該同一又は類似の変化点候補データに関連付けられた重み累積値Ｓｗに対し、ステップＳ１０２で算出した重みＷを加算する（ステップＳ１０４）。そして、変化点判定部２６は、加算後の重み累積値Ｓｗが閾値Ｓｔｈを超えたか否か判定する（ステップＳ１０６）。そして、加算後の重み累積値Ｓｗが閾値Ｓｔｈを超えた場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、地図ＤＢ更新部２８は、重み累積値Ｓｗが閾値Ｓｔｈを超えた変化点候補データに基づき配信地図ＤＢ２１を更新する（ステップＳ１０７）。また、この場合、変化点判定部２６は、重み累積値Ｓｗが閾値Ｓｔｈを超えた変化点候補データのレコードを変化点候補ＤＢ２７から削除する。
【００６０】
一方、ステップＳ１０３において、変化点判定部２６は、ステップＳ１０１で取得した変化点候補データと同一又は類似の変化点候補データが変化点候補ＤＢ２７に登録されていないと判断した場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、ステップＳ１０１で取得した変化点候補データを、新規の変化点の候補を表すデータであるとみなし、変化点候補ＤＢ２７に登録する（ステップＳ１０５）。この場合、変化点判定部２６は、変化点候補ＤＢ２７に登録する変化点候補データの重み累積値Ｓｗを、ステップＳ１０２で決定した重みＷに設定する。
【００６１】
以上説明したように、本実施例に係るサーバ装置２は、センサ部１７の出力に基づく周辺情報と部分地図ＤＢ１２とを比較することで生成された変化点候補データと、当該変化点候補データの取得時の対象センサの精度に関連するセンサ精度関連情報Ｉｓとを取得する。そして、サーバ装置２は、センサ精度関連情報Ｉｓに基づいて、取得した変化点候補データのそれぞれに重みＷを設定し、重みＷが設定された変化点候補データに基づいて、配信地図ＤＢ２１を更新する。これにより、サーバ装置２は、変化点の候補を検出する際に用いた対象センサの信頼度を勘案して配信地図ＤＢ２１を好適に更新することができる。
【００６２】
［変形例］
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
【００６３】
（変形例１）
図２のブロック構成は、一例であり、本発明が適用可能なブロック構成は、これに限定されない。例えば、サーバ装置２は、運転支援装置１に代えて、変化点情報生成部１５に相当する処理を実行してもよい。
【００６４】
この場合、例えば、サーバ装置２は、天候の情報を外部サーバなどから取得する機能や、センサ性能記憶部１４が記憶するハードウェアＩＤごとの性能情報を予め記憶又は外部サーバなどから取得する機能を、さらに備える。そして、運転支援装置１は、センサ部１７の出力情報等を、センサ部１７の各センサのハードウェアＩＤ、位置情報、時刻情報等と共にサーバ装置２へ所定のタイミングで送信する。そして、サーバ装置２は、各運転支援装置１から受信したセンサ部１７の出力情報に基づき、送信元の運転支援装置１が存在する位置周辺の情報を認識し、配信地図ＤＢ２１と比較することで、変化点の候補を検出して変化点候補データを生成する。また、サーバ装置２は、変化点候補データを生成した場合、当該データを生成する際に参照した対象センサを認識し、当該対象センサの性能情報に基づく重み付け、及び、センサ部１７の出力情報が生成された時点の時間帯や車両の速度及び加速度等に基づく重み付けなどを認識し、重みＷを算出する。そして、サーバ装置２は、実施例と同様に、変化点候補ＤＢ２７及び配信地図ＤＢ２１の更新を行う。この場合、サーバ装置２のＣＰＵなどは、本発明における「第１取得部」、「生成部」、「第２取得部」、「設定部」及び「更新部」として機能する。
【００６５】
（変形例２）
実施例で説明したサーバ装置２の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。
【００６６】
例えば、サーバシステムは、配信地図ＤＢ２１、地図データ送信部２２、及び地図ＤＢ更新部２８を有するサーバと、変化点情報取得部２３と、動的情報除去部２４と、重み設定部２５と、変化点判定部２６と、変化点候補ＤＢ２７とを有するサーバとから構成されていてもよい。他の例では、サーバシステムは、３台以上のサーバから構成されていてもよい。これらの場合、各サーバは、予め割り当てられた処理を実行するのに必要な情報を他のサーバから適宜受信して所定の処理を実行する。この場合、サーバシステムは、本発明における「地図データ記憶装置」の一例である。
【００６７】
また、図２における、サーバ装置２が備える動的情報除去部２４と同様の処理の行う構成を、運転支援装置１が備えることとしても良い。または、サーバ装置２に代えて運転支援装置１が動的情報除去部２４を備えることとしても良い。これらの場合、変化点情報生成部１５が生成した変化点情報Ｄ２に含まれる変化点候補データが示す変化点の候補が、歩行者や走行中の車両などの動体を表すと判断した場合に、当該候補は配信地図ＤＢ２１に反映すべき変化点ではないと判断し、当該変化点候補データを除去し、変化点情報送信部に情報を出力する。
【００６８】
（変形例３）
運転支援装置１は、配信地図ＤＢ２１の一部に相当する地図データＤ１を受信する代わりに、配信地図ＤＢ２１の全データをサーバ装置２から受信して記憶してもよい。この場合、運転支援装置１は、所定の時点における配信地図ＤＢ２１を予め記憶しておき、更新に必要なデータのみをサーバ装置２から受信してもよい。この場合、運転支援装置１は、所定の時間間隔ごとに、記憶した地図データの更新の要否の問合せをサーバ装置２に対して行い、更新に必要なデータをサーバ装置２から適宜ダウンロードする。
【符号の説明】
【００６９】
１  運転支援装置
２  サーバ装置
９  ネットワーク
１１  地図データ取得部
１２  部分地図ＤＢ
１３  環境取得部
１４  センサ性能記憶部
１５  変化点情報生成部
１６  変化点情報送信部
２１  配信地図ＤＢ
２２  地図データ送信部
２３  変化点情報取得部
２４  動的情報除去部
２５  重み設定部
２６  変化点判定部
２７  変化点候補ＤＢ
２８  地図ＤＢ更新部
【図１】
2016156973.tif 000003
【図２】
2016156973.tif 000004
【図３】
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【図４】
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