(57)【要約】【課題】誤作動やいたずら等により人の指が吸着部又は走行駆動部材に触れている場合には、駆動を回避して、怪我を防止することができる走行装置を提供する。【解決手段】走行装置（１Ａ）は、走行開始を指示する操作部（３）と、筐体（２）の姿勢を検知する姿勢検知機構（１６）と、筐体（２）の姿勢が、鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向であるか否かを判定する姿勢判定部（４ａ）と、操作部（３）にて走行開始が指示された場合、姿勢判定部（４ａ）にて筐体（２）の姿勢が、鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向であると判定されたときに、吸着部（１１・１１ｂ）を被吸着面（Ｗ）に吸着させ、かつ走行リング（１３ａ・１３ｂ）を走行駆動させる制御部（４Ａ）とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被吸着面との間に負圧空間を形成する吸着部と、走行駆動部材とを備え、該被吸着面に吸着しながら走行する走行装置において、
走行開始を指示する操作部と、
走行装置本体の姿勢を検知する姿勢検知機構と、
上記走行装置本体の姿勢が、鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向であるか否かを判定する姿勢判定部と、
上記操作部にて走行開始が指示された場合、上記姿勢判定部にて走行装置本体の姿勢が、鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向であると判定されたときに、吸着部を被吸着面に吸着させ、かつ上記走行駆動部材を走行駆動させる制御部とが設けられていることを特徴とする走行装置。
【請求項２】
前記吸着部での負圧空間の圧力を検知する圧力検知部が設けられていると共に、
前記制御部は、上記圧力検知部により負圧空間の圧力が設定値域内であることを検知した場合に、前記走行駆動部材を走行駆動させることを特徴とする請求項１記載の走行装置。
【請求項３】
前記走行駆動部材は、被吸着面側に清掃部材を有していることを特徴とする請求項１又は２記載の走行装置。
【請求項４】
前記操作部は、走行装置本体における鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向の姿勢での走行開始の指示が選択可能となっていることを特徴とする請求項１、２又は３記載の走行装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記操作部において、走行装置本体における鉛直又は略鉛直方向の姿勢での走行開始の指示が選択された場合に、前記姿勢判定部にて走行装置本体の姿勢が、鉛直又は略鉛直方向であると判定されたときに、吸着部を被吸着面に吸着させ、かつ上記走行駆動部材を走行駆動させることを特徴とする請求項４記載の走行装置。
【請求項６】
前記制御部は、
水平又は略水平方向の姿勢での走行開始の指示が選択された場合に、前記姿勢判定部にて走行装置本体の姿勢が、水平又は略水平方向であると判定されたときに、吸着部を被吸着面に吸着させ、かつ上記走行駆動部材を走行駆動させることを特徴とする請求項４又は５記載の走行装置。
【請求項７】
前記制御部が吸着部を被吸着面に吸着させ、かつ前記走行駆動部材を走行駆動させることを指示できない場合に、エラー通知を行うエラー通知部が設けられていることを特徴とする請求項４、５又は６記載の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁面等の被吸着面に吸着して走行する走行装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、垂直な壁面を昇降移動する走行装置が知られている。上記走行装置は、壁面に沿って移動する移動体と、該移動体に設けられた吸盤とを備え、吸盤内の流体を吸引して吸盤内に負圧を発生させることにより、壁面を走行可能にする。上記走行装置を利用することによって、作業員が高所に上がって作業する必要が無くなり、安全に作業をすることが可能となる。また、上記走行装置の移動経路をプログラミングすることにより、該壁面走行装置が自動的に壁面を走行し、壁面の清掃、塗装及び検査等を行うことができる。
【０００３】
上記走行装置のように、外部に露出した駆動部分を有する電気機器を使用する場合、該駆動部分に人の指や腕等が触れることにより、人の指や腕等に怪我を負わせる可能性があるという問題が生じる。
【０００４】
上記の問題を解決するために、様々な安全機構が提案されている。
【０００５】
例えば、特許文献１には、安全機構を備える電気掃除機用吸込具１００が開示されている。
【０００６】
上記電気掃除機用吸込具１００は、図１４の（ａ）に示すように、回転ブラシ１０１と、主吸込み口１０２と、副吸込口１０３と、該副吸込口１０３を開閉可能に覆うシャッター１０４と、該シャッター１０４が開いたときに図示しない連動機構に作用して状態検知突起１０５を非突出位置にさせ、図示しないブラシオン用マイクロスイッチをオンにさせるようにシャッター１０４に設けられた作用部材１０６とを備えている。
【０００７】
上記電気掃除機用吸込具１００は、基本姿勢又は倒立姿勢にて清掃できるようになっている。そして、電気掃除機用吸込具１００が基本姿勢の場合には、図１４の（ｂ）に示すように、上記状態検知突起１０５が被清掃面に押圧されて非突出位置になるため、ブラシオン用マイクロスイッチがオンなる。これにより、清掃時には回転ブラシ１０１を回転させることができる。また、電気掃除機用吸込具１００が倒立姿勢の場合には、図１４の（ｃ）に示すように、シャッター１０４が開いた状態となる。このとき、シャッター１０４が開くのに連動して、状態検知突起１０５が非突出位置になるため、ブラシオン用マイクロスイッチがオンなる。これにより、倒立姿勢での清掃時には回転ブラシ１０１を回転させることができる。
【０００８】
一方、電気掃除機用吸込具１００が基本姿勢及び倒立姿勢でない場合、例えば、主吸込口１０２が上方を向いている場合では、図１４の（ｄ）に示すように、状態検知突起１０５が突出位置になるため、マイクロスイッチがオフになる、これにより、回転ブラシ１０１は回転しないので、回転ブラシ１０１による人の指や腕の怪我を防ぐことができ、安全性を確保することができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−６１１９７号公報（２００７年３月１５日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上記従来の特許文献１に開示された電気掃除機用吸込具１００が備える安全機構は、以下の問題点を有している。
【００１１】
すなわち、図１４の（ｄ）に示すように、主吸込口１０２が上方を向いている、つまり非清掃時では、回転ブラシ１０１は回転しないとしている。
【００１２】
しかし、主吸込口１０２が上方を向いている場合において、手や腕等によって、状態検知突起１０５を押圧し、状態検知突起１０５を非突出位置にしてしまうと、電気掃除機用吸込具１００は、手や腕等を天井等の被清掃面であると誤認識してしまう。これにより、回転ブラシ１０１の回転を再開してしまい、手や腕等に怪我をもたらす虞がある。特に、子供がいたずら等で電気掃除機用吸込具１００を操作する場合では、電気掃除機用吸込具１００は、基本姿勢及び倒立姿勢でない場合が多く、必ずしも安全性が確保されているとは言えない。
【００１３】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、誤作動やいたずら等により人の指が吸着部又は走行駆動部材に触れている場合には、駆動を回避して、怪我を防止することができる走行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の一態様における走行装置は、上記の課題を解決するために、被吸着面との間に負圧空間を形成する吸着部と、走行駆動部材とを備え、該被吸着面を吸着しながら走行する走行装置において、走行開始を指示する操作部と、走行装置本体の姿勢を検知する姿勢検知機構と、上記走行装置本体の姿勢が、鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向であるか否かを判定する姿勢判定部と、上記操作部にて走行開始が指示された場合、上記姿勢判定部にて走行装置本体の姿勢が、鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向であると判定されたときに、吸着部を被吸着面に吸着させ、かつ上記走行駆動部材を走行駆動させる制御部とが設けられていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の一態様によれば、誤作動やいたずら等により人の指が吸着部又は走行駆動部材に触れている場合には、駆動を回避して、怪我を防止することができる走行装置を提供するという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態１における走行装置の構成を示す断面図である。
【図２】上記走行装置の使用形態の一例を示す斜視図である。
【図３】上記走行装置の構成を示す底面図である。
【図４】上記走行装置の各構成要素間の関係を示すブロック図である。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は、上記走行装置の走行パターンを示す平面である。
【図６】被吸着面が鉛直又は略鉛直であるときの上記走行装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】被吸着面が水平又は略水平であるときの上記走行装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態２における走行装置の構成を示す断面図である。
【図９】上記走行装置の各構成要素間の関係を示すブロック図である。
【図１０】上記走行装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態３における走行装置の構成を示す断面図である。
【図１２】本発明の実施形態４おける走行装置の構成を示す平面図である。
【図１３】上記走行装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】（ａ）〜（ｄ）は、従来の電気掃除機用吸込具が備える安全機構を説明する側面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について図１〜図７に基づいて説明すれば、以下のとおりである。
【００１８】
図２は、本実施形態における走行装置１Ａの使用形態の一例を示す斜視図である。本実施形態における走行装置１Ａは、図２に示すように、被吸着面Ｗに吸着し、被吸着面Ｗを走行することができる走行装置である。
【００１９】
（走行装置の構成）
本実施形態における走行装置１Ａの構成について、図１、図３、図４に基づいて説明する。図１は、本実施形態における走行装置１Ａの構成を示す断面図である。図３は、本実施形態における走行装置１Ａの構成を示す底面図である。図４は、本実施形態における走行装置１Ａの各構成要素間の関係を示すブロック図である。
【００２０】
本実施形態の走行装置１Ａは、図１及び図３に示すように、走行装置本体としての筐体２に、２つの吸着部１１ａ・１１ｂと、該吸着部１１ａ・１１ｂに対応してそれぞれ設けられて、負圧を発生させる負圧発生部としてのポンプ１２ａ・１２ｂと、走行リング１３ａ・１３ｂと、駆動モータ１５ａ・１５ｂと、走行装置１Ａの走行を指示する操作部３と、ジャイロセンサ、加速度センサ等の複数のセンサを備えた姿勢検知機構１６と、制御部４Ａとを備えて構成されている。
【００２１】
吸着部１１ａ・１１ｂは、環状に構成されており、被吸着面Ｗに接触するように設けられ、被吸着面Ｗとの間に吸着空間を形成する構成となっている。吸着部１１ａ・１１ｂは、可撓性材料で構成されており、吸着部１１ａ・１１ｂの吸着面は、滑り性をよくするため、例えば、フッ素樹脂のコーティングや焼付きが施されていることが好ましい。
【００２２】
ポンプ１２ａ・１２ｂは、吸着部１１ａ・１１ｂにそれぞれ接続されている。ポンプ１２ａ・１２ｂを駆動することにより、ポンプ１２ａは吸着部１１ａと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間を減圧する一方、ポンプ１２ｂは吸着部１１ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間を減圧する。これにより、それぞれの吸着空間が負圧空間となる。負圧空間が形成されることにより、吸着部１１ａ・１１ｂは、被吸着面Ｗに吸着する。
【００２３】
走行リング１３ａ・１３ｂは、環状に構成されており、それぞれ吸着部１１ａ・１１ｂの外周部に被吸着面Ｗに対向して設けられている。すなわち、吸着部１１ａ・１１ｂは、走行リング１３ａ・１３ｂにそれぞれ内在している。走行リング１３ａ・１３ｂは、被吸着面Ｗに対して略垂直な走行リング１３ａ・１３ｂの中心軸を回転軸として回転する。すなわち、本実施形態では、走行リング１３ａ・１３ｂは、被吸着面Ｗとは平行ではなく、走行装置１Ａの各外側が内側よりも被吸着面Ｗに近い状態となるように若干傾斜している。
【００２４】
これにより、走行リング１３ａ・１３ｂは、外周部の一点で被吸着面Ｗと接触している状態となる。この状態で、走行リング１３ａ・１３ｂが回転すると、走行リング１３ａ・１３ｂにおける、走行装置１Ａの外殻側部分のリングと被吸着面Ｗとの間で摩擦力が生じ、この摩擦力により走行装置１Ａに対し推進力が生じる。それゆえ、走行リング１３ａ・１３ｂは、被吸着面Ｗに対して滑り難い材料、つまり摩擦抵抗の大きい材料、換言すれば摩擦抵抗性材料によって構成されている。走行リング１３ａ・１３ｂを構成する摩擦抵抗の大きい材料としては、例えばシリコンゴム、ニトリルゴム、フッ素ゴム又は天然ゴム等が挙げられる。
【００２５】
吸着部１１ａ・１１ｂは、それぞれ、走行リング１３ａ・１３ｂとは独立して設けられる。これにより、走行リング１３ａ・１３ｂが回転しても、吸着部１１ａ・１１ｂの気密性が崩れないように構成されている。
【００２６】
駆動モータ１５ａ・１５ｂは、図示しないギアを介して、走行リング１３ａ・１３ｂを回転させるための動力源である。駆動モータ１５ａ・１５ｂの回転により、本実施形態の走行装置１Ａは被吸着面Ｗ上を走行することができる。
【００２７】
操作部３は、走行装置１Ａの走行を指示するものであり、操作者により操作部３へ走行開始の指示が入力されると、後述する制御部４Ａへ信号を入力する。
【００２８】
姿勢検知機構１６は、ジャイロセンサ、加速度センサ等の複数のセンサを備えている。姿勢検知機構１６は、加速度センサにより鉛直方向を検知し、検知した鉛直方向と吸着部１１ａ・１１ｂの法線方向との差分から、走行装置１Ａの置かれている姿勢を測定し、その情報を制御部４Ａに信号として送信する。
【００２９】
制御部４Ａは、図４に示すように、走行装置１Ａの姿勢情報を取得するように信号を姿勢検知機構１６へ送り、姿勢検知機構１６によって検知された走行装置１Ａの置かれている姿勢を信号として受け取る。また、制御部４Ａは、ポンプ１２ａ・１２ｂ及び駆動モータ１５ａ・１５ｂの駆動を制御する。
【００３０】
（走行装置の走行パターン）
本実施形態における走行装置１Ａでは、走行リング１３ａ・１３ｂが被吸着面Ｗに接地することによって、各走行リング１３ａ・１３ｂの回転方向及び回転数により走行装置１Ａの進行方向を制御する。この走行リング１３ａ・１３ｂの駆動制御は、制御部４Ａが行う。
【００３１】
具体的な走行装置１Ａの走行パターンの例について、図５に基づいて説明する。図５は、吸着部１１ａ・１１ｂが共に被吸着面に吸着している場合において、走行リング１３ａ・１３ｂを駆動したときの走行装置１Ａの被吸着面Ｗでの進行方向を示す平面図である。ここで、走行装置１Ａは被吸着面Ｗに吸着しており、走行リング１３ａ・１３ｂの各外側が被吸着面Ｗに接地しているものとする。すなわち、図５の（ａ）〜（ｄ）における走行リング１３ａ・１３ｂの左右端のみが被吸着面Ｗに接触している。
【００３２】
この状態において、図５の（ａ）に示すように、制御部４Ａにより、走行リング１３ａを上方から見て反時計回り方向ＣＣＷに回転させると共に、走行リング１３ｂを上面から見て時計回り方向ＣＷに回転させる。このとき、走行リング１３ａの回転速度と走行リング１３ｂの回転速度とが一致しているとする。この場合、走行装置１Ａは前方に直進動作を行う。すなわち、走行リング１３ａ・１３ｂが駆動すると、走行リング１３ａ・１３ｂと被吸着面Ｗとの接触部における接線方向に摩擦力が生じる。これにより、走行装置１Ａには該摩擦力とは反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置１Ａは、被吸着面Ｗを走行する。
【００３３】
また、図５の（ｂ）に示すように、制御部４Ａにより、走行リング１３ａを上方から見て時計回り方向ＣＷに回転させると共に、走行リング１３ｂを上方から見て反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。このとき、走行リング１３ａの回転速度と走行リング１３ｂの回転速度とが一致しているとする。この場合、走行装置１Ａは後方に直進動作を行う。
【００３４】
次に、図５の（ｃ）に示すように、制御部４Ａにより、走行リング１３ａ・１３ｂを上方から見て両方共それぞれ反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。このとき、走行リング１３ａの回転速度と走行リング１３ｂの回転速度とが一致しているとする。この場合、走行装置１Ａは該走行装置１Ａの中心点を回転中心として時計回り方向ＣＷに回転する。
【００３５】
次に、図５の（ｄ）に示すように、制御部４Ａにより、走行リング１３ａを上方から見て反時計回り方向ＣＣＷに回転させると共に、走行リング１３ｂを上面から見て時計回り方向ＣＷに回転させる。このとき、走行リング１３ａの回転速度が走行リング１３ｂの回転速度よりも大きいとする。この場合、走行装置１Ａは被吸着面Ｗを斜め方向（図４の（ｄ）では右斜め上方向）に走行する。
【００３６】
以上のように、走行装置１Ａは、制御部４Ａにより、走行リング１３ａ・１３ｂの回転方向及び回転数を制御されることにより、前進、後退、右回転、左回転、斜め右移動、斜め左移動といった様々な方向に走行することができる。
【００３７】
（被吸着面が略鉛直であるときの走行装置の動作及び制御）
次に、被吸着面Ｗが鉛直又は略鉛直である被吸着面Ｗ１となっているときの走行装置１Ａの動作及び制御について、図６に基づいて説明する。図６は、被吸着面Ｗが鉛直又は略鉛直である被吸着面Ｗ１となっているときときの走行装置１Ａの動作を説明するためのフローチャートである。なお、本実施形態において、略鉛直な被吸着面Ｗ１とは、浴室やキッチンの壁、窓、浴槽等のことであり、浴槽のような少し傾斜がある面でも、水平面に対して、８０°〜１００°程度の傾斜角度であれば、本実施形態の走行装置１Ａは走行することができる。
【００３８】
上述したような、鉛直又は略鉛直な被吸着面Ｗ１を走行する場合、図６に示すように、操作者が操作部３において走行開始を指示する（Ｓ１）。これにより、走行装置１Ａ内では、操作部３から制御部４Ａへ走行開始の信号が送られる（Ｓ２）。制御部４Ａからの信号を受けた姿勢検知機構１６は、加速度センサにより鉛直方向を検知する（Ｓ３）。次に、操作者が走行装置１Ａを被吸着面Ｗ１に押し当てる（Ｓ４）。これにより、姿勢検知機構１６は、走行装置１Ａの吸着部１１ａ・１１ｂが被吸着面Ｗ１に対して法線方向にあることを検知する（Ｓ５）。
【００３９】
ここで、姿勢検知機構１６によって検知された、鉛直方向と走行装置１Ａの姿勢情報に基づいて、制御部４Ａは走行装置１Ａの姿勢が吸着できる状態であるか否かを判定する（Ｓ６）。具体的には、制御部４Ａは、被吸着面Ｗ１が鉛直又は略鉛直であり、かつ走行装置１Ａの吸着部１１ａ・１１ｂが被吸着面Ｗ１に対して法線方向にあるかどうかを判定する。
【００４０】
制御部４Ａによって走行装置１Ａの姿勢が吸着できる状態であると判定されると、制御部４Ａは、ポンプ１２ａ・１２ｂを駆動させる（Ｓ７）。これにより、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗ１との間に負圧空間が形成され、走行装置１Ａは被吸着面Ｗ１に吸着する。ここで、ポンプ１２ａ・１２ｂによって減圧が開始されたときに、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗ１との間に僅かな隙間が生じていても、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗ１との間に負圧空間が形成されることにより、吸着部１１ａ・１１ｂが被吸着面Ｗ１に吸い付くため、負圧空間は気密状態となる。負圧空間がある一定の値まで減圧されると、走行リング１３ａ・１３ｂには、被吸着面Ｗ１に近づく方向に吸引力が働き、走行リング１３ａ・１３ｂは被吸着面Ｗ１に押し付けられる。このとき、上述したように、走行リング１３ａ・１３ｂは外周部の一点で被吸着面Ｗ１と接触している状態となる。
【００４１】
次に、制御部４Ａは、駆動モータ１５ａ・１５ｂを駆動させる（Ｓ８）。これにより、走行リング１３ａ・１３ｂが回転駆動して、走行装置１Ａは被吸着面Ｗ１上を走行する（Ｓ９）。
【００４２】
一方、ステップＳ６において、制御部４Ａによって走行装置１Ａの姿勢が吸着できる状態でないと判定されると、走行装置１Ａは走行を開始しない（Ｓ１０）。
【００４３】
以上のように、走行装置１Ａが略鉛直な被吸着面Ｗ１に対して法線方向にあると判断され、かつ、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗ１との間に負圧空間が形成された場合においてのみ、駆動モータ１５ａ・１５ｂを駆動させる。これにより、走行装置１Ａは被吸着面Ｗ１を走行する。このように構成することにより、誤作動やいたずら等による怪我を防止することができる。
【００４４】
（被吸着面が略水平であるときの走行装置の動作及び制御）
次に、被吸着面Ｗが水平又は略水平である被吸着面Ｗ２となっているときの走行装置１Ａの動作及び制御について、図７に基づいて説明する。図７は、被吸着面Ｗが水平又は略水平である被吸着面Ｗ２となっているときの走行装置１Ａの動作を説明するためのフローチャートである。なお、本実施形態において、略水平な被吸着面Ｗとは、浴室やリビングの床、浴槽底等のことであり、浴槽底のような少し傾斜がある面や、ある程度のなだらかな凹凸面であっても、水平面に対して、−１０°〜１０°程度の傾斜角度であれば、本実施形態の走行装置１Ａは走行することができる。また、図７に示すフローチャートにおいては、前記図６に示すフローチャートと同じ内容の処理については、同じステップ番号を付している。
【００４５】
上述したような略水平な被吸着面Ｗ２を走行する場合、図７に示すように、操作者が操作部３において走行開始を指示する（Ｓ１）。これにより、走行装置１Ａ内では、操作部３から制御部４Ａへ走行開始の信号が送られる（Ｓ２）。制御部４Ａからの信号を受けた姿勢検知機構１６は、加速度センサにより鉛直方向を検知する（Ｓ３）。次に、操作者が走行装置１Ａを被吸着面Ｗ２に押し当てる（Ｓ２１）。これにより、姿勢検知機構１６は、走行装置１Ａの吸着部１１ａ・１１ｂが被吸着面Ｗ２に対して法線方向にあることを検知する（Ｓ２２）。
【００４６】
ここで、姿勢検知機構１６によって検知された、鉛直方向と走行装置１Ａの姿勢情報に基づいて、制御部４Ａは走行装置１Ａの姿勢が吸着できる状態であるか否かを判定する（Ｓ６）。具体的には、制御部４Ａは、被吸着面Ｗ１が略水平であり、かつ走行装置１Ａの吸着部１１ａ・１１ｂが被吸着面Ｗ１に対して法線方向にあるかどうかを判定する。
【００４７】
制御部４Ａによって走行装置１Ａの姿勢が吸着できる状態であると判定されると、制御部４Ａは、ポンプ１２ａ・１２ｂを駆動させる（Ｓ７）。これにより、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗ２との間に負圧空間が形成され、走行装置１Ａは被吸着面Ｗ２に吸着する。ここで、ポンプ１２ａ・１２ｂによって減圧が開始されたときに、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗ２との間に僅かな隙間が生じていても、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗ２との間に負圧空間が形成されることにより、吸着部１１ａ・１１ｂが被吸着面Ｗ２に吸い付くため、負圧空間は気密状態となる。負圧空間がある一定の値まで減圧されると、走行リング１３ａ・１３ｂには、被吸着面Ｗ２に近づく方向に吸引力が働き、走行リング１３ａ・１３ｂは被吸着面Ｗ２に押し付けられる。このとき、上述したように、走行リング１３ａ・１３ｂは外周部の一点で被吸着面Ｗ２と接触している状態となる。
【００４８】
次に、制御部４Ａは、駆動モータ１５ａ・１５ｂを駆動させる（Ｓ８）。これにより、走行リング１３ａ・１３ｂが回転駆動して、走行装置１Ａは被吸着面Ｗ２上を走行する（Ｓ９）。
【００４９】
一方、ステップＳ６において、制御部４Ａによって走行装置１Ａの姿勢が吸着できる状態でないと判定されると、走行装置１Ａは走行を開始しない（Ｓ１０）。
【００５０】
以上のように、走行装置１Ａが水平又は略水平である被吸着面Ｗ２に対して法線方向にあると判断され、かつ、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗ２との間に負圧空間が形成された場合においてのみ、駆動モータ１５ａ・１５ｂを駆動させる。これにより、走行装置１Ａは被吸着面Ｗ２を走行する。このように構成することにより、誤作動やいたずら等による怪我を防止することができる。
【００５１】
このように、本実施形態における走行装置１Ａは、被吸着面Ｗとの間に負圧空間を形成する吸着部１１ａ・１１ｂと、走行駆動部材としての走行リング１３ａ・１３ｂとを備え、該被吸着面Ｗに吸着しながら走行する。そして、走行開始を指示する操作部３と、走行装置本体としての筐体２の姿勢を検知する姿勢検知機構１６と、筐体２の姿勢が、鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向であるか否かを判定する姿勢判定部４ａと、操作部３にて走行開始が指示された場合、上記姿勢判定部４ａにて筐体２の姿勢が、鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向であると判定されたときに、吸着部１１ａ・１１ｂを被吸着面Ｗに吸着させ、かつ走行リング１３ａ・１３ｂを走行駆動させる制御部４Ａとが設けられている。
【００５２】
上記の構成によれば、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗとの間に負圧空間が形成されることにより、走行装置１Ａには、被吸着面Ｗに対して吸着力が発生する。この状態で、走行リング１３ａ・１３ｂを走行駆動させることにより、走行装置１Ａは被吸着面Ｗに吸着しながら走行することができる。
【００５３】
また、操作部３によって走行開始の指示がなされ、姿勢判定部４ａにより筐体２つまり吸着部１１ａ・１１ｂが鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向であると判定されると、吸着部１１ａ・１１ｂは被吸着面Ｗに吸着する。その後、走行リング１３ａ・１３ｂを駆動することにより、走行装置１Ａは被吸着面Ｗを走行開始する。
【００５４】
これにより、例えば、人の指が誤って吸着部１１ａ・１１ｂ又は走行リング１３ａ・１３ｂに触れた状態で、走行装置１Ａが被吸着面Ｗに吸着しようとする場合、被吸着面Ｗと吸着部１１ａ・１１ｂ又は走行リング１３ａ・１３ｂとの間に指が存在することになるため、制御部４Ａは、吸着部１１ａ・１１ｂを被吸着面Ｗに吸着させることができない。
【００５５】
この結果、制御部４Ａは、吸着部１１ａ・１１ｂにおける吸着動作の完了を認識することができないので、走行リング１３ａ・１３ｂを走行駆動させることはない。
【００５６】
したがって、この状態においては、走行リング１３ａ・１３ｂは駆動しないので、指が走行リング１３ａ・１３ｂに巻き込まれるといった、誤作動による怪我を防止することができる。
【００５７】
また、例えば、いたずらにより、人の手や腕等が吸着部及び走行駆動部材に押し当てられ、吸着部が人の手や腕等によって塞がれる場合においては、殆どが吸着部を倒立姿勢又は略倒立姿勢にした状態でなされる。
【００５８】
この結果、人の指が誤って吸着部１１ａ・１１ｂ又は走行リング１３ａ・１３ｂに触れる場合は、吸着部１１ａ・１１ｂが鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向ではないと判断でき、この場合には、本実施形態では、制御部４Ａは、走行リング１３ａ・１３ｂを走行駆動させない。
【００５９】
したがって、誤作動やいたずら等により人の指が吸着部１１ａ・１１ｂ又は走行リング１３ａ・１３ｂに触れている場合には、駆動を回避して、怪我を防止することができる走行装置１Ａを提供することができる。また、これにより、安全性の高い走行装置１Ａを提供することができる。
【００６０】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図８〜図１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００６１】
本実施形態の走行装置１Ｂは、前記実施形態の走行装置１Ａの構成に加えて、負圧センサとエラー通知部が設けられている点が異なっている。
【００６２】
（走行装置の構成）
走行装置１Ｂの構成について、図８及び図９に基づいて説明する。図８は、本実施形態における走行装置１Ｂの構成を示す断面図である。図９は、本実施形態における走行装置１Ｂの各構成要素間の関係を示すブロック図である。
【００６３】
本実施形態の走行装置１Ｂは、図８に示すように、圧力検知部としての負圧センサ２１ａ・２１ｂを備えている。負圧センサ２１ａ・２１ｂはそれぞれ、ポンプ１２ａ・１２ｂと接続しており、走行装置１Ｂが被吸着面Ｗに吸着する際に、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される負圧空間の圧力を検知する。負圧センサ２１ａ・２１ｂで検知した圧力情報は、制御部４Ｂに送られる。
【００６４】
また、走行装置１Ｂはエラー通知部２２Ｂを備えている。エラー通知部２２Ｂは、ＬＥＤにてなっている。エラー通知部２２Ｂは、図９に示すように、ポンプ１２ａ・１２ｂが作動した際に、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される負圧空間の圧力が一定の値まで減圧できないと制御部４Ｂが判定した場合に、制御部４Ｂからの指示により操作者にエラーを通知する。この通知を受けた操作者は、走行装置１Ｂが正常に被吸着面Ｗに吸着できるように、再度走行装置１Ｂを被吸着面Ｗに押し当てる。なお、本実施形態の走行装置１Ｂは、エラー通知部２２ＢはＬＥＤにてなっているが、本発明の走行装置はこの構成に限定されない。例えば、エラー通知部２２Ｂは、警告音等によって、操作者にエラーを通知する構成であっても構わない。
【００６５】
（走行装置の動作・制御）
次に、走行装置１Ｂの動作・制御について、図１０に基づいて説明する。図１０は、走行装置１Ｂの動作・制御を説明するためのフローチャートである。なお、図１０に示すフローチャートにおいては、前記図６及び図７に示すフローチャートと同じ内容の処理については、同じステップ番号を付している。
【００６６】
走行装置１Ｂが略鉛直又は略水平な被吸着面Ｗを走行する場合、図１０に示すように、操作者が操作部３において走行開始を指示する（Ｓ１）。これにより、走行装置１Ｂ内では、操作部３から制御部４Ｂへ走行開始の信号が送られる（Ｓ２）。制御部４Ｂからの信号を受けた姿勢検知機構１６は、加速度センサにより鉛直方向を検知する（Ｓ３）。次に、操作者が走行装置１Ｂを被吸着面Ｗに押し当てる（Ｓ３１）。これにより、姿勢検知機構１６は、走行装置１Ｂの吸着部１１ａ・１１ｂが被吸着面Ｗに対して法線方向にあることを検知する（Ｓ３２）。
【００６７】
ここで、姿勢検知機構１６によって検知された、鉛直方向と走行装置１Ｂの姿勢情報に基づいて、制御部４Ｂは走行装置１Ｂの姿勢が吸着できる状態であるか否かを判定する（Ｓ６）。具体的には、制御部４Ｂは、被吸着面Ｗが略鉛直又は略水平であり、かつ走行装置１Ｂの吸着部１１ａ・１１ｂが被吸着面Ｗに対して法線方向にあるかどうかを判定する。
【００６８】
制御部４Ｂによって走行装置１Ｂの姿勢が吸着できる状態でないと判定されると、走行装置１Ｂは走行を開始しない（Ｓ１０）。
【００６９】
一方、ステップＳ６において、制御部４Ｂによって走行装置１Ｂの姿勢が吸着できる状態であると判定されると、制御部４Ｂは、ポンプ１２ａ・１２ｂを駆動させ（Ｓ７）、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗとの間の空間を減圧する。このとき、負圧センサ２１ａ・２１ｂによって吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗとの間の空間の圧力を測定し、制御部４Ｂは、負圧空間がある一定の値まで減圧したか否かを判定する（Ｓ３３）。
【００７０】
制御部４Ｂによって負圧空間がある一定の値まで減圧したと判定されると、制御部４Ｂは、駆動モータ１５ａ・１５ｂを駆動させる（Ｓ８）。これにより、走行リング１３ａ・１３ｂが回転駆動して、走行装置１Ｂは被吸着面Ｗ上を走行する（Ｓ９）。
【００７１】
一方、ステップＳ３３において制御部４Ｂによって負圧空間がある一定の値まで減圧したと判定されないと、エラー通知部２２Ｂにより操作者にエラーが通知され（Ｓ３４）、ステップ３１に戻って、操作者は再度走行装置１Ｂを被吸着面Ｗに押し当てる。
【００７２】
以上のように、本実施形態の走行装置１Ｂは、負圧センサ２１ａ・２１ｂを備えているので、人の指等が吸着部に接触している等の理由により、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される空間の気圧が一定の圧力以下にならない場合において、エラー通知部２２Ｂによって、操作者に通知することができる。これにより、人の指等の怪我を防止することができる。
【００７３】
さらに、走行装置１Ｂは、操作者によって被吸着面Ｗに押し付けられることにより、走行装置１Ｂは被吸着面Ｗへの吸着動作を再度行うことができる。
【００７４】
このように、本実施形態における走行装置１Ｂでは、吸着部１１ａ・１１ｂでの負圧空間の圧力を検知する圧力検知部としての負圧センサ２１ａ・２１ｂが設けられている。そして、制御部４Ｂは、負圧センサ２１ａ・２１ｂにより負圧空間の圧力が設定値域内であることを検知した場合に、走行駆動部材としての走行リング１３ａ・１３ｂを走行駆動させる。
【００７５】
上記の構成によれば、人の指等が吸着部１１ａ・１１ｂに接触している等の理由により、負圧センサ２１ａ・２１ｂによって吸着空間の圧力が設定値域内まで減圧されないと検知された場合には、走行リング１３ａ・１３ｂを駆動しない。この結果、人の指等の怪我を防止することができる。
【００７６】
また、本実施形態における走行装置１Ｂでは、制御部４Ｂが吸着部１１ａ・１１ｂを被吸着面Ｗに吸着させ、かつ走行リング１３ａ・１３ｂを走行駆動させることを指示できない場合に、エラー通知を行うエラー通知部２２Ｂが設けられている。
【００７７】
上記の構成によれば、エラー通知部２２Ｂによって操作者に対してエラーを通知する。これにより、操作者は、吸着ができていないこと又は走行開始ができないことを知り、走行装置１Ｂが正常に走行開始できるように、その原因を検討して取り除くことが可能となる。
【００７８】
〔実施形態３〕
本発明のさらに他の実施形態について、図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００７９】
本実施形態の走行装置１Ｃは、走行リングの構成が、前記実施形態の走行装置１Ａ・１Ｂの構成とは異なっている。
【００８０】
本実施形態の走行装置１Ｃの構成について、図１１に基づいて説明する。図１１は、本実施形態における走行装置１Ｃの構成を示す断面図である。
【００８１】
本実施形態の走行装置１Ｃは、図１１に示すように、走行リング３１ａ・３１ｂを備えている。走行リング３１ａ・３１ｂは、環状に構成されており、それぞれ吸着部１１ａ・１１ｂの外周部に被吸着面Ｗに対向して設けられている。すなわち、吸着部１１ａ・１１ｂは、走行リング３１ａ・３１ｂにそれぞれ内在している。走行リング３１ａ・３１ｂは、被吸着面Ｗに対して略垂直な走行リング３１ａ・３１ｂの中心軸を回転軸として回転する。すなわち、本実施形態では、走行リング３１ａ・３１ｂは、被吸着面Ｗとは平行ではなく、走行装置１Ｃの各外側が内側よりも被吸着面Ｗに近い状態となるように若干傾斜している。これにより、走行リング３１ａ・３１ｂは、外周部の一点で被吸着面Ｗと接触している状態となる。この状態で、走行リング３１ａ・３１ｂが回転すると、走行リング３１ａ・３１ｂにおける、走行装置１Ｃの外殻側部分のリングと被吸着面Ｗとの間で摩擦力が生じ、この摩擦力により走行装置１Ｃに対し推進力が生じる。走行リング３１ａ・３１ｂの底面は、マイクロファイバーからなる清掃部材３２ａ・３２ｂにて覆われており、被吸着面Ｗの清掃に適する構造となっている。つまり、走行装置１Ｃが被吸着面Ｗを走行すると同時に、走行領域に存在する汚れを被吸着面Ｗから剥離させ、塵・埃を収集することができるようになっている。
【００８２】
また、走行リング３１ａ・３１ｂに底面にあるマイクロファイバーで構成される覆い部分を、走行リング３１ａ・３１ｂから取り外せる構成であってもよい。これにより、マイクロファイバーで構成される覆い部分を取り外して、容易に交換することができる。また、被吸着面Ｗの状態によって、適した清掃が可能な各種の覆い部分を走行リング３１ａ・３１ｂに取り付けて清掃することができる。
【００８３】
このように、本実施形態における走行装置１Ｃでは、走行駆動部材としての走行リング３１ａ・３１ｂは、被吸着面Ｗ側に清掃部材３２ａ・３２ｂを有している。
【００８４】
上記の構成によれば、走行装置１Ｃの走行領域において、被吸着面Ｗを走行しつつ、清掃部材３２ａ・３２ｂにて被吸着面Ｗを清掃することができる。
【００８５】
〔実施形態４〕
本発明のさらに他の実施形態について、図１２及び図１３に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００８６】
本実施形態の走行装置１Ｄは、操作部の構成が、前記実施形態の走行装置１Ａ・１Ｂ・１Ｃの構成とは異なっている。
【００８７】
（走行装置の構成）
走行装置１Ｄの構成について、図１２に基づいて説明する。図１２は、本実施形態における走行装置１Ｄの構成を示す上面図である。
【００８８】
本実施形態の走行装置１Ｄは、図１２に示すように、操作ボタン４１ａを有する操作部４１を備えている。操作者が操作ボタン４１ａを押圧することによって、走行装置１Ｄの走行方式が鉛直方向であるのか水平方向であるのかを選択することができる。なお、本実施形態の走行装置１Ｄは、１つの操作ボタン４１ａを有しているが、本発明の走行装置はこれに限定されず、２つ以上の操作ボタン４１ａを有していてもよい。
【００８９】
（走行装置の動作・制御）
次に、操作者が操作ボタン４１ａを押圧し、走行装置１Ｄの走行方式を選択した場合における、走行装置１Ｄの動作・制御について、図１３に基づいて説明する。図１３は、走行装置１Ｄの動作・制御を説明するためのフローチャートである。なお、図１３に示すフローチャートにおいては、前記図６、図７、及び図１０に示すフローチャートと同じ内容の処理については、同じステップ番号を付している。
【００９０】
図１３に示すように、操作者が操作部４１で走行方式を選択する（Ｓ４１）。次に、操作部４１は、選択された走行方式の信号を制御部４Ｃに送る（Ｓ４２）。走行方式に信号を受け取った制御部４Ｃは、選択された走行方式の場合に走行装置１Ｄが正しく被吸着面Ｗに吸着した場合の走行装置１Ｄの姿勢情報を用意する（Ｓ４３）。具体的には、操作部４１で選択された走行方式が鉛直面の走行方式の場合、吸着部１１ａ・１１ｂが略鉛直面の法線方向にある姿勢情報を用意する。また、操作部４１で選択された走行方式が水平面の走行方式の場合、吸着部１１ａ・１１ｂが略水平面の法線方向にある（つまり、略鉛直方向にある）姿勢情報を用意する。
【００９１】
次に、操作者が走行装置１Ｄを被吸着面Ｗに押し当てる（Ｓ３１）。その後、姿勢検知機構１６は、走行装置１Ｄの吸着部１１ａ・１１ｂが被吸着面Ｗに対して法線方向にあることを検知する（Ｓ３２）。つまり、姿勢検知機構１６は、吸着部１１ａ・１１ｂの姿勢方向を検知する。
【００９２】
次に、制御部４Ｃが、ステップＳ４３で用意した姿勢情報と、ステップＳ３２で検知した姿勢情報とを照合する（Ｓ４４）。上述した２つの姿勢情報が一致する又は略一致した場合、制御部４Ｄはポンプ１２ａ・１２ｂを駆動させる（Ｓ７）。これにより、吸着部１１ａ・１１ｂと被吸着面Ｗとの間に負圧空間が形成され、走行装置１Ｄは被吸着面Ｗに吸着する。負圧空間がある一定の値まで減圧されると、走行リング１３ａ・１３ｂには、被吸着面Ｗに近づく方向に吸引力が働き、走行リング１３ａ・１３ｂは被吸着面Ｗに押し付けられる。このとき、上述したように、走行リング１３ａ・１３ｂは外周部の一点で被吸着面Ｗと接触している状態となる。
【００９３】
次に、制御部４Ｄは、駆動モータ１５ａ・１５ｂを駆動させる（Ｓ８）。これにより、走行リング１３ａ・１３ｂが回転駆動して、走行装置１Ｄは被吸着面Ｗ上を走行する（Ｓ９）。
【００９４】
一方、ステップＳ４４において、上述した２つの姿勢情報が一致しない場合、制御部４Ｄからの指示を受け、エラー通知部２２Ｄはエラー通知を行う（Ｓ４５）。エラー通知を認識した操作者は、例えばステップＳ３１に戻って、再度走行装置１Ｄを被吸着面Ｗに押し当てる（Ｓ４５）。又は、例えばステップＳ４１に戻って、操作ボタン４１ａで選択した走行方式を見直す。これにより、走行装置１Ｄが正常に走行開始できるように、操作者を誘導することが可能になる。
【００９５】
以上のように、本実施形態における走行装置１Ｄは、操作部４１において走行装置１Ｄの走行方式を選択する。そして、制御部４Ｄによって、選択された走行方式に合わせてステップＳ４３で用意した姿勢情報と、ステップＳ３２で検知した姿勢情報とを照合するより、確実に走行装置１Ｄを被吸着面Ｗ上で走行させることができる。
【００９６】
このように、本実施形態における走行装置１Ｄでは、操作部４１は、走行装置本体としての筐体２における鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向の姿勢での走行開始の指示が選択可能となっている。
【００９７】
上記の構成によれば、選択された走行方式以外の走行方式では、走行装置１Ｄは走行することができない。したがって、誤作動等による人の指や腕等の怪我を防ぐことができ、より確実に走行装置１Ｄを被吸着面Ｗにて走行させることができる。
【００９８】
また、本実施形態における走行装置１Ｄでは、制御部４Ｄは、操作部４１において、筐体２における鉛直又は略鉛直方向の姿勢での走行開始の指示が選択された場合に、姿勢判定部４ａにて筐体２の姿勢が、鉛直又は略鉛直方向であると判定されたときに、吸着部１１ａ・１１ｂを被吸着面Ｗに吸着させ、かつ走行リング１３ａ・１３ｂを走行駆動させる。
【００９９】
上記の構成によれば、被吸着面Ｗが鉛直又は略鉛直面である場合において、筐体２の姿勢が、鉛直又は略鉛直方向であると判定された場合以外のときには、走行装置１Ｄは走行することができない。したがって、誤作動等による人の指や腕等の怪我を防ぐことができ、より確実に走行装置１Ｄを被吸着面Ｗにて走行させることができる。
【０１００】
さらに、本実施形態における走行装置１Ｄでは、制御部４Ｄは、操作部４１において、筐体２における水平又は略水平方向の姿勢での走行開始の指示が選択された場合に、姿勢判定部４ａにて筐体２の姿勢が、水平又は略水平方向であると判定されたときに、吸着部１１ａ・１１ｂを被吸着面Ｗに吸着させ、かつ走行リング１３ａ・１３ｂを走行駆動させる。
【０１０１】
上記の構成によれば、被吸着面Ｗが水平又は略水平面である場合において、筐体２の姿勢が、水平又は略水平方向であると判定された場合以外のときには、走行装置１Ｄは走行することができない。したがって、誤作動等による人の指や腕等の怪我を防ぐことができ、より確実に走行装置１Ｄを被吸着面にて走行させることができる。
【０１０２】
〔まとめ〕
本発明の態様１における走行装置１Ａ〜１Ｄは、被吸着面Ｗとの間に負圧空間を形成する吸着部１１ａ・１１ｂと、走行駆動部材（走行リング１３ａ・１３ｂ、３１ａ・３１ｂ）とを備え、該被吸着面Ｗに吸着しながら走行する走行装置において、走行開始を指示する操作部３・４１と、走行装置本体（筐体２）の姿勢を検知する姿勢検知機構１６と、上記走行装置本体（筐体２）の姿勢が、鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向であるか否かを判定する姿勢判定部４ａと、上記操作部３・４１にて走行開始が指示された場合、上記姿勢判定部４ａにて走行装置本体（筐体２）の姿勢が、鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向であると判定されたときに、吸着部１１ａ・１１ｂを被吸着面Ｗに吸着させ、かつ上記走行駆動部材（走行リング１３ａ・１３ｂ、３１ａ・３１ｂ）を走行駆動させる制御部４Ａ・４Ｂ・４Ｄとが設けられていることを特徴としている。
【０１０３】
上記の発明によれば、吸着部と被吸着面との間に負圧空間が形成されることにより、走行装置には、被吸着面に対して吸着力が発生する。この状態で、走行駆動部材を走行駆動させることにより、走行装置は被吸着面に吸着しながら走行することができる。
【０１０４】
また、操作部によって走行開始の指示がなされ、姿勢判定部により走行装置本体が鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向であると判定されると、吸着部は被吸着面に吸着する。その後、走行駆動部材を駆動することにより、走行装置は被吸着面を走行開始する。
【０１０５】
これにより、例えば、人の指が誤って吸着部又は走行駆動部材に触れた状態で、走行装置が被吸着面に吸着しようとする場合、被吸着面と吸着部又は走行駆動部材との間に指が存在することになるため、制御部は、吸着部を被吸着面に吸着させることができない。
【０１０６】
この結果、制御部は、吸着部における吸着動作の完了を認識することができないので、走行駆動部材を走行駆動させることはない。
【０１０７】
したがって、この状態においては、走行駆動部材は駆動しないので、指が走行駆動部材に巻き込まれるといった、誤作動による怪我を防止することができる。
【０１０８】
また、例えば、いたずらにより、人の手や腕等が吸着部及び走行駆動部材に押し当てられ、吸着部が人の手や腕等によって塞がれる場合においては、殆どが吸着部を倒立姿勢又は略倒立姿勢にした状態でなされる。
【０１０９】
この結果、人の指が誤って吸着部又は走行駆動部材に触れる場合は、吸着部が鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向ではないと判断でき、この場合には、本発明では、制御部は、走行駆動部材を走行駆動させない。
【０１１０】
したがって、誤作動やいたずら等により人の指が吸着部又は走行駆動部材に触れている場合には、駆動を回避して、怪我を防止することができる走行装置を提供することができる。
【０１１１】
本発明の態様２における走行装置１Ｂは、態様１における走行装置において、前記吸着部１１ａ・１１ｂでの負圧空間の圧力を検知する圧力検知部（負圧センサ２１ａ・２１ｂ）が設けられていると共に、前記制御部４Ｂは、上記圧力検知部（負圧センサ２１ａ・２１ｂ）により負圧空間の圧力が設定値域内であることを検知した場合に、前記走行駆動部材（走行リング１３ａ・１３ｂ）を走行駆動させる構成であることが好ましい。
【０１１２】
上記の構成によれば、人の指等が吸着部に接触している等の理由により、圧力検知部によって吸着空間の圧力が設定値域内まで減圧されないと検知された場合には、走行駆動部材を駆動しない。この結果、人の指等の怪我を防止することができる。
【０１１３】
本発明の態様３における走行装置１Ｃは、態様１における走行装置において、前記走行駆動部材（走行リング３１ａ・３１ｂ）は、被吸着面側に清掃部材３２ａ・３２ｂを有しているとすることができる。
【０１１４】
上記の構成によれば、走行装置の走行領域において、被吸着面を走行しつつ、清掃部材にて被吸着面を清掃することができる。
【０１１５】
本発明の態様４における走行装置１Ｄは、態様１〜３の何れか１つにおける走行装置において、前記操作部４１は、走行装置本体（筐体２）における鉛直若しくは略鉛直方向、又は水平若しくは略水平方向の姿勢での走行開始の指示が選択可能となっていることが好ましい。
【０１１６】
上記の構成によれば、選択された走行方式以外の走行方式では、走行装置は走行することができない。したがって、誤作動等による人の指や腕等の怪我を防ぐことができ、より確実に走行装置を被吸着面にて走行させることができる。
【０１１７】
本発明の態様５における走行装置１Ｄは、態様４における走行装置において、前記制御部４Ｄは、前記操作部４１において、走行装置本体（筐体２）における鉛直又は略鉛直方向の姿勢での走行開始の指示が選択された場合に、前記姿勢判定部４ａにて走行装置本体（筐体２）の姿勢が、鉛直又は略鉛直方向であると判定されたときに、吸着部１１ａ・１１ｂを被吸着面Ｗに吸着させ、かつ上記走行駆動部材（走行リング１３ａ・１３ｂ）を走行駆動させる構成であることが好ましい。
【０１１８】
上記の構成によれば、被吸着面が鉛直又は略鉛直面である場合において、走行装置本体の姿勢が、鉛直又は略鉛直方向であると判定された場合以外のときには、走行装置は走行することができない。したがって、誤作動等による人の指や腕等の怪我を防ぐことができ、より確実に走行装置を被吸着面にて走行させることができる。
【０１１９】
本発明の態様６における走行装置１Ｄは、態様４又は態様５における走行装置において、前記制御部４Ｄは、前記操作部４１において、走行装置本体（筐体２）における水平又は略水平方向の姿勢での走行開始の指示が選択された場合に、前記姿勢判定部４ａにて走行装置本体（筐体２）の姿勢が、水平又は略水平方向であると判定されたときに、吸着部１１ａ・１１ｂを被吸着面Ｗに吸着させ、かつ上記走行駆動部材（走行リング１３ａ・１３ｂ）を走行駆動させる構成であることが好ましい。
【０１２０】
上記の構成によれば、被吸着面が水平又は略水平面である場合において、走行装置本体の姿勢が、水平又は略水平方向であると判定された場合以外のときには、走行装置は走行することができない。したがって、誤作動等による人の指や腕等の怪我を防ぐことができ、より確実に走行装置を被吸着面にて走行させることができる。
【０１２１】
本発明の態様７における走行装置１Ｂ・１Ｄは、態様４〜６の何れか１つにおける走行装置において、前記制御部４Ｂ・４Ｄが吸着部１１ａ・１１ｂを被吸着面Ｗに吸着させ、かつ前記走行駆動部材（走行リング１３ａ・１３ｂ）を走行駆動させることを指示できない場合に、エラー通知を行うエラー通知部２２Ｂ・２２Ｄが設けられていることが好ましい。
【０１２２】
上記の構成によれば、エラー通知部によって操作者に対してエラーを通知する。これにより、操作者は、吸着ができていないこと又は走行開始ができないことを知り、走行装置が正常に走行開始できるように、その原因を検討して取り除くことが可能となる。
【０１２３】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２４】
本発明は、壁面等の被吸着面に吸着して走行する走行装置に利用することができる。
【符号の説明】
【０１２５】
１Ａ〜１Ｄ        走行装置
２                筐体（走行装置本体）
３                操作部
４Ａ・４Ｂ・４Ｄ  制御部
４ａ              姿勢判定部
１１ａ・１１ｂ      吸着部
１２ａ・１２ｂ      ポンプ（負圧発生部）
１３ａ・１３ｂ      走行リング（走行駆動部材）
１６                姿勢検知機構
２１ａ・２１ｂ      負圧センサ（圧力検知部）
２２Ｂ・２２Ｄ      エラー通知部
３１ａ・３１ｂ      走行リング（走行駆動部材）
４１                操作部
Ｗ                  被吸着面
Ｗ１                鉛直又は略鉛直な被吸着面
Ｗ２                水平又は略水平な被吸着面
【図１】
2016216005.tif 000003
【図２】
2016216005.tif 000004
【図３】
2016216005.tif 000005
【図４】
2016216005.tif 000006
【図５】
2016216005.tif 000007
【図６】
2016216005.tif 000008
【図７】
2016216005.tif 000009
【図８】
2016216005.tif 000010
【図９】
2016216005.tif 000011
【図１０】
2016216005.tif 000012
【図１１】
2016216005.tif 000013
【図１２】
2016216005.tif 000014
【図１３】
2016216005.tif 000015
【図１４】
2016216005.tif 000016