(57)【要約】【課題】地中内のコンクリート壁面の画像を簡便に取得すること。【解決手段】マンホール内の床面１０を面内２軸並進方向に移動させる移動機構部１１と、移動機構部１１に搭載され、マンホールの高さ方向に伸縮可能な棒部材１２と、棒部材１２の先端に固定され、少なくとも棒部材周りの回転軸以外の２軸方向に回転可能な回転機構部１３と、回転機構部１３に固定され、マンホール内のコンクリート壁面を撮影する撮像デバイス１４と、撮像デバイス１４からの画像情報を画像処理する制御装置１５と、を有する。【選択図】図１
2016001151.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地中内のコンクリート壁面の画像を取得する壁面画像取得装置において、
床面を移動する移動機構体と、
前記移動機構体に取り付けられ、前記床面の面上方向へ伸縮する棒状の伸縮体と、
前記伸縮体に固定され、前記伸縮体を成す軸以外の任意の軸を中心に回転する回転機構体と、
前記回転機構体に固定され、コンクリート壁面を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置から送信された前記コンクリート壁面の画像を画像処理する画像処理装置と、
を有することを特徴とする壁面画像取得装置。
【請求項２】
前記撮像装置に隣接配置され、前記撮像装置と前記コンクリート壁面との間の第１の距離を測定する距離センサを更に有することを特徴とする請求項１に記載の壁面画像取得装置。
【請求項３】
前記撮像装置は、前記第１の距離が予め設定された一定距離の場合に前記コンクリート壁面を撮影し、
前記画像処理装置は、
前記一定距離と前記撮像装置のカメラパラメータを用いて前記コンクリート壁面の画像の大きさを算出することを特徴とする請求項２に記載の壁面画像取得装置。
【請求項４】
前記移動機構体に取り付けられ、前記移動機構体と前記コンクリート壁面との間の第２の距離を測定する距離センサを更に有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の壁面画像取得装置。
【請求項５】
前記画像処理装置は、
前記第２の距離を用いて前記コンクリート壁面の画像の大きさを補正することを特徴とする請求項４に記載の壁面画像取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンクリート壁面の画像を取得する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
戦後の高度成長期に建設された高速道路等、老朽化したコンクリート構造物に対する不安が社会問題化している。コンクリート構造物の耐久性を検査する際の最重要項目のひとつとして、コンクリート表面のひび割れ検査が挙げられる。ひび割れは、地震等によって構造物に応力が加わるとコンクリートが破断して生じる。コンクリートの表面でひび割れが発生すると、そこから雨水等が入り込み、内部の鉄筋に到達すると腐食が始まり、鉄筋の強度が落ちて構造物の耐久性低下を引き起こす。このような構造物の耐久性低下を未然に防ぐには、表面のひび割れの早期発見と補修の実施が重要となる。
【０００３】
補修が必要となるひび割れの程度を示すには、コンクリート表面に現れたひび割れの「幅」を指標として用いる場合が多い。鉄筋への到達と直接的に関わる「深さ」も重要な指標であるが、ひび割れ幅から深さをある程度予測できるため、表面のひび割れ幅を用いて補修実施の要否を判断するのが一般的となっている。
【０００４】
さて、構造物の耐久性に関する許容ひび割れ幅に関しては、各国の提案基準によって若干のばらつきがある。おおよそ、乾燥空気中であれば幅０．３〜０．４ｍｍ、湿空中であればそれ以下の値を許容ひび割れ幅と規定しているものが多い。幅が０．２ｍｍ以上に達したひび割れについては、充填材や被覆による補修、あるいは鋼製アンカー等による補強を実施する対象としている。また、ひび割れが進行すると、表面のコンクリートがはがれて鉄筋が露出するいわゆる露筋状態に至ることがある。この露筋状態での露出幅が設計値を超えると補修が必要となる。
【０００５】
このように、設置から数十年が経過したインフラ構造物の設備の状況を監視する必要性が年々増加する傾向にある。代表的な設備としてマンホールを取り上げる。一般に老朽化したマンホールを新たなものへ代えることは、大掛かりな工事を伴い困難であるため、今後も安全に使い続けるための監視や、マンホールに設置される設備や種類の増加に対応する点検などが必要である。
【０００６】
現在、マンホール点検においては、現地に作業員が行き、マンホールにたまった雨水をポンプでくみ出した後、作業員がマンホール内に入坑して目視でチェックすることが多い。対象となる設備が道路の下の地中にあるため、金属製マンホール蓋の開閉等の点検付帯作業を伴い、交通整理員が必須となることや、道路許可申請が事前に必要となる等、非常に手間がかかるものとなっている。なかでも、人がマンホール内に入坑して点検作業をするため、酸欠防止のための安全確保を行い、水抜きをする時間と費用がかなりの部分を占めている。よって、頻繁に点検することはコスト高となり困難なものとなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−２４２３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように、現在行われているひび割れの診断方法は人による目視が主流である。そのため、高スキルを有する点検作業者の確保が必要なことや、マンホール点検の準備作業に手間がかかる等、非常にコスト高となるという課題があった。また、熟練した作業員であっても長時間の作業においてサブミリメートル幅のひび割れを見落とさない集中力を維持することは困難である。ゆえに、機械によるひび割れ検査の自動化が望まれている。
【０００９】
ここで、コンクリート柱の点検に関しては、機材の入手し易さや現場作業の簡易さという観点から、デジタルカメラによって構造物の壁面を遠隔撮影し、その画像から画像処理ソフトウエアによってひび割れの自動検知を試みるというアプローチが有力視されている（特許文献１）。この方法により、コンクリート壁面にあるひび割れを自動検知することは可能である。ただし、ある設定した幅のひびを抽出可能なようにプログラミングされているため、設定基準値以上のひびを抽出するが、寸法の絶対値や測定対象間との距離情報は保持していない。何らかの基準スケールを測定対象に埋め込む処理等を行わない限り、ひび長さ等の寸法の絶対値の算出は不可能である。そのため、そのまま流用したとしても、マンホール壁面のひび長さや露筋長さの算出には適用できない。
【００１０】
本発明は、上記事情を鑑みてなされたものであり、地中内のコンクリート壁面の画像を簡便に取得することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の壁面画像取得装置は、地中内のコンクリート壁面の画像を取得する壁面画像取得装置において、床面を移動する移動機構体と、前記移動機構体に取り付けられ、前記床面の面上方向へ伸縮する棒状の伸縮体と、前記伸縮体に固定され、前記伸縮体を成す軸以外の任意の軸を中心に回転する回転機構体と、前記回転機構体に固定され、コンクリート壁面を撮影する撮像装置と、前記撮像装置から送信された前記コンクリート壁面の画像を画像処理する画像処理装置と、を有することを要旨とする。
【００１２】
本発明によれば、床面を移動する移動機構体と、その移動機構体に取り付けられ、床面の面上方向へ伸縮する棒状の伸縮体と、その伸縮体に固定され、当該伸縮体を成す軸以外の任意の軸を中心に回転する回転機構体と、その回転機構体に固定され、コンクリート壁面を撮影する撮像装置と、その撮像装置から送信されたコンクリート壁面の画像を画像処理する画像処理装置と、を有するため、地中内のコンクリート壁面の画像を簡便に取得できる。
【００１３】
請求項２に記載の壁面画像取得装置は、請求項１に記載の壁面画像取得装置において、前記撮像装置に隣接配置され、前記撮像装置と前記コンクリート壁面との間の第１の距離を測定する距離センサを更に有することを要旨とする。
【００１４】
請求項３に記載の壁面画像取得装置は、請求項２に記載の壁面画像取得装置において、前記撮像装置は、前記第１の距離が予め設定された一定距離の場合に前記コンクリート壁面を撮影し、前記画像処理装置は、前記一定距離と前記撮像装置のカメラパラメータを用いて前記コンクリート壁面の画像の大きさを算出することを要旨とする。
【００１５】
本発明によれば、撮像装置は、当該撮像装置とコンクリート壁面との間の距離が予め設定された一定距離の場合にコンクリート壁面を撮影し、画像処理装置は、当該一定距離と撮像装置のカメラパラメータを用いてコンクリート壁面の画像の大きさを算出するため、コンクリート壁面に生じたひび割れの長さの実寸を推定できる。
【００１６】
請求項４に記載の壁面画像取得装置は、請求項１乃至３のいずれかに記載の壁面画像取得装置において、前記移動機構体に取り付けられ、前記移動機構体と前記コンクリート壁面との間の第２の距離を測定する距離センサを更に有することを要旨とする。
【００１７】
請求項５に記載の壁面画像取得装置は、請求項４に記載の壁面画像取得装置において、前記画像処理装置は、前記第２の距離を用いて前記コンクリート壁面の画像の大きさを補正することを要旨とする。
【００１８】
本発明によれば、画像処理装置は、移動機構体と前記コンクリート壁面との間の距離を用いてコンクリート壁面の画像の大きさを補正するため、コンクリート壁面に生じたひび割れの長さの実寸をより正確に推定できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、地中内のコンクリート壁面の画像を簡便に取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１の実施の形態に係る壁面画像取得装置の構成を示す図である。
【図２】マンホールのモデル構造を示す図である。
【図３】制御装置の機能ブロック構成を示す図である。
【図４】画像処理の手順を示したフローチャートである。
【図５】第１の実施の形態に係るマンホール側壁面の撮像方法を説明する際の参照図である。
【図６】第１の実施の形態に係るマンホール上壁面の撮像方法を説明する際の参照図である。
【図７】第２の実施の形態に係る壁面画像取得装置の構成を示す図である。
【図８】第２の実施の形態に係るマンホール側壁面の撮像方法を説明する際の参照図である。
【図９】第２の実施の形態に係るマンホール上壁面の撮像方法を説明する際の参照図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施する一実施の形態について図面を用いて説明する。
【００２２】
〔第１の実施の形態〕
図１は、第１の実施の形態に係る壁面画像取得装置１００の構成を示す図である。図２は、撮像対象であるマンホールのモデル構造を示す図である。
【００２３】
壁面画像取得装置１００は、マンホール内の床面１０を面内２軸並進方向に移動させる移動機構部１１と、移動機構部１１に搭載され、マンホールの高さ方向に伸縮可能な棒部材１２と、棒部材１２の先端に固定され、少なくとも棒部材周りの回転軸以外の２軸方向に回転可能な回転機構部１３と、回転機構部１３に固定され、マンホール内のコンクリート壁面を撮影する撮像デバイス１４と、壁面画像取得装置１００の動作を制御し、撮像デバイス１４からの画像情報を画像処理する制御装置１５と、撮像デバイス１４に隣接配置され、撮像デバイス１４のカメラ面を原点としてマンホール内の壁面との距離を測定する距離センサ１６と、を備えて構成される。これらはコンピュータや工作機械に関する技術、産業用ロボット技術等を用いて実現される。
【００２４】
なお、面内２軸並進方向とは、三次元空間の直交座標系を図１，図２のように設定した場合のＸ軸方向及びＹ軸方向をいう。また、高さ方向とは、Ｚ軸方向をいう。さらに、棒部材周りの回転軸以外の２軸方向に回転可能とは、例えば、Ｘ軸やＹ軸等、図１に示したＺ軸以外の任意の軸を中心に回転可能であることを意味する。
【００２５】
次に、制御装置１５について説明する。図３は、制御装置１５の機能ブロック構成を示す図である。この制御装置１５は、移動機構部１１等の動作を制御する制御機能部と、撮像デバイス１４からの画像を画像処理する画像処理機能部とを備えて構成される。
【００２６】
具体的には、移動機構部１１の駆動動作を制御するＸＹ２軸移動制御機能部１５１と、撮像デバイス１４からの画像情報を受信する画像情報受信・保存機能部１５２と、距離センサ１６からの距離情報を受信する距離情報受信・保存機能部１５３と、受信した画像情報及び距離情報と撮像デバイス１４のカメラパラメータ情報から受信画像の画像サイズを演算する画像サイズ演算機能部１５４と、演算した画像サイズと共に受信画像を表示する画像表示機能部１５５と、複数種のデータを記憶するデータ記憶部１５６と、棒部材１２の伸縮動作を制御する伸縮制御機能部１５７と、回転機構部１３の回転動作を制御する回転制御機能部１５８と、を備えて構成される。データ記憶部１５６は、例えば、撮像デバイス１４のカメラパラメータが設定されたカメラパラメータ情報テーブル、壁面画像取得装置１００の移動距離が設定された設定距離データテーブル、受信画像やその画像サイズを記憶する画像ＤＢを記憶する。
【００２７】
これらはコンピュータにより実現される。移動機構部１１は自身を駆動させるための駆動部を備えており、ＸＹ２軸移動制御機能部１５１は当該駆動部に駆動用の制御信号を送信することにより移動機構部１１を駆動動作する。棒部材１２と回転機構部１３についても同様であり、それぞれに備わる伸縮部や回転部に伸縮用又は回転用の各制御信号をそれぞれ送信することによりそれらの動作を制御する。
【００２８】
続いて、図４を参照しながら、制御装置１５で行う画像処理方法について説明する。図４は、画像処理の手順を示したフローチャートである。
【００２９】
まず、ＸＹ２軸移動制御機能部１５１は、移動機構部１１を操作するための操作開始命令を受信すると、データ記憶部１５６の設定距離データテーブルから予め設定された設定距離を読み出して、その設定距離だけ移動するように移動機構部１１を制御する（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３）。
【００３０】
次に、撮像デバイス１４からマンホール壁面の画像情報が送信され、距離センサ１６からマンホール壁面との距離情報が送信されると、画像情報受信・保存機能部１５２と距離情報受信・保存機能部１５３は、それぞれ、その画像情報と距離情報を受信してデータ記憶部１５６の画像ＤＢに保存する（ステップＳ１０４〜Ｓ１０６）。
【００３１】
次に、画像サイズ演算機能部１５４は、データ記憶部１５６のカメラパラメータ情報テーブルから撮像デバイス１４のカメラパラメータ（例えば、焦点距離や絞り値等）を読み出して、受信した画像情報及び距離情報から画像サイズを演算し、演算した画像サイズを画像情報に付与してデータ記憶部１５６の画像ＤＢに保存する（ステップＳ１０７〜Ｓ１０９）。
【００３２】
最後に、画像表示機能部１５５は、画像サイズと画像情報（受信画像）を併せて画面に表示する（ステップＳ１１０）。
【００３３】
続いて、図５を参照しながら、壁面画像取得装置１００で行うマンホール内の側壁面撮像方法について説明する。図５は、マンホール側壁面撮像方法を説明する際の参照図である。
【００３４】
まず、回転機構部１３により、撮像デバイス１４のカメラをマンホール内の第１の側壁面２０のある第１の方向Ａに向けて回転させる（ステップＳ２０１）。
【００３５】
次に、移動機構部１１により、距離センサ１６で測定された撮像デバイス１４と第１の側壁面２０間の計測距離が予め設定された距離になるまで壁面画像取得装置１００を第１の側壁面２０の近傍へ移動させる（ステップＳ２０２）。
【００３６】
次に、撮像デバイス１４により、第１の側壁面２０を撮像し、撮像した画像を制御装置１５に転送して保存させる（ステップＳ２０３）。第１の側壁面２０のＸ方向の幅全体が画像の撮影範囲に入るようにレンズパラメータが設定されており、第１の側壁面２０の全体が１つの画像内に撮像される。
【００３７】
その後、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０３をマンホール内の第２の方向Ｂ，第３の方向Ｃ，第４の方向Ｄ（図２参照）の順に繰り返して実行し、第２の側壁面２１，第３の側壁面２２，第４の側壁面２３をそれぞれ撮影し、各画像情報を制御装置１５に転送して保存させる。
【００３８】
以上より、マンホール内の全側壁面の画像を取得できる。撮像デバイス１４と各側壁面２０，２１，２２，２３間の距離を一定間隔（制御装置１５に予め設定された距離）保持した状態で撮像するため、撮像デバイス１４のカメラサイズやレンズ等のパラメータ（例えば、焦点距離等）から撮像画像の外形サイズを推定できる。すなわち、制御装置１５により、その一定間隔の距離とカメラサイズとレンズパラメータを用いて撮影画像の外形サイズを推定計算するため、推定した外形サイズを用いることにより画像内のコンクリートひび割れ長さの実寸を推定できる。なお、外形サイズの推定計算は任意の演算方法を用いて計算する。
【００３９】
引き続き、図６を参照しながら、壁面画像取得装置１００で行うマンホール内の上壁面の撮像方法について説明する。図６は、マンホール上壁面撮像方法を説明する際の参照図である。
【００４０】
まず、回転機構部１３により、撮像デバイス１４のカメラをマンホール内の第１の上壁面２４のある上方向に向けて回転させる（ステップＳ３０１）。
【００４１】
次に、棒部材１２により、距離センサ１６で測定された撮像デバイス１４と第１の上壁面２４間の計測距離が予め設定された距離になるまで撮像デバイス１４を第１の上壁面２４の近傍へ移動させる（ステップＳ３０２）。このとき、第１の上壁面２４を含む矩形状の上壁面の短辺が撮影範囲に入るようにレンズパラメータを調整しておく。
【００４２】
次に、撮像デバイス１４により、第１の上壁面２４を撮像し、撮像した画像を制御装置１５に転送して保存させる（ステップＳ３０３）。
【００４３】
その後、移動機構部１１により、第１の上壁面２４の領域に重なる領域を持つ第２の上壁面２５が映し出されるように撮像デバイス１４を移動させながら、最初に画像を取得した部分と反対側の第ｎの上壁面２６（図２参照）に到達するまでステップＳ３０１〜ステップＳ３０３を繰り返して実行する。
【００４４】
以上より、マンホール内の全上壁面の画像を取得できる。撮像デバイス１４と各上壁面２４，２５，２６間の距離を一定間隔保持した状態で撮像するため、撮像デバイス１４のカメラサイズやレンズパラメータから撮像画像の外形サイズを推定できる。推定した外形サイズを用いることにより、画像内のコンクリートひび割れ長さの実寸を推定できる。
【００４５】
本実施の形態によれば、マンホール内の床面１０を面内２軸並進方向に移動させる移動機構部１１と、移動機構部１１に搭載され、マンホールの高さ方向に伸縮可能な棒部材１２と、棒部材１２の先端に固定され、少なくとも棒部材周りの回転軸以外の２軸方向に回転可能な回転機構部１３と、回転機構部１３に固定され、マンホール内のコンクリート壁面を撮影する撮像デバイス１４と、撮像デバイス１４からの画像情報を画像処理する制御装置１５と、を有するので、マンホール内のコンクリート壁面の画像を簡便に取得できる。これにより、人手によるマンホール内での作業が必要とされている保守点検や検査作業などについて、マンホールに入坑する必要がなく、地上でマンホール外から容易に対象とする壁面画像を取得できる。また、マンホール点検ついて低コスト化や作業時間の短縮が可能となり、定期的な点検の頻度を大幅に増加させることができ、マンホール内の保守対象に対して経過観察を必要とするような点検項目についてもよりきめ細かな確認把握が可能になる。よって、インフラ構造物老朽化対策という社会的課題の解決に寄与するものとなる。
【００４６】
また、本実施の形態によれば、撮像デバイス１４は、当該撮像デバイス１４とコンクリートの各壁面２０〜２６間の距離が予め設定された一定距離の場合にコンクリート壁面を撮影し、制御装置１５は、当該一定距離と撮像デバイス１４のカメラパラメータを用いてコンクリート壁面の画像の大きさを算出するので、コンクリート壁面に生じたひび割れの長さの実寸を推定できる。これにより、コンクリートに生じたひび長さや露筋長さを正確に自動で抽出でき、高スキル作業者でなくともコンクリート壁面の劣化状態に係る点検作業を容易に実施可能となる。
【００４７】
〔第２の実施の形態〕
次に、第２の実施の形態について説明する。図７は、第２の実施の形態に係る壁面画像取得装置１００の構成を示す図である。この壁面画像取得装置１００は、移動機構部１１の側面に設けられ、移動機構部１１とマンホール側壁面との間の距離を測定する第１の距離センサ１７と第２の距離センサ１８を更に備えて構成される。第１の距離センサ１７は面内２軸並進方向におけるＹ軸方向の距離を測定し、第２の距離センサ１８はＸ軸方向の距離を測定する。他の構成要素は第１の実施の形態で説明したものと同じである。
【００４８】
次に、図８を参照しながら、この壁面画像取得装置１００で行うマンホール内の側壁面撮像方法について説明する。図８は、マンホール側壁面撮像方法を説明する際の参照図である。なお、マンホールの各側壁面は側壁面毎に１回の撮影で撮像されるため、ここではステップＳ２０１〜ステップＳ２０３と同じ処理を実行する。
【００４９】
まず、回転機構部１３により、撮像デバイス１４のカメラをマンホール内の第１の側壁面２０のある第１の方向Ａに向けて回転させる（ステップＳ４０１）。
【００５０】
次に、移動機構部１１により、距離センサ１６で測定された撮像デバイス１４と第１の側壁面２０間の計測距離が予め設定された距離になるまで壁面画像取得装置１００を第１の側壁面２０の近傍へ移動させる（ステップＳ４０２）。
【００５１】
次に、撮像デバイス１４により、第１の側壁面２０を撮像し、撮像した画像を制御装置１５に転送して保存させる（ステップＳ４０３）。第１の側壁面２０のＸ方向の幅全体が画像の撮影範囲に入るようにレンズパラメータが設定されており、第１の側壁面２０の全体が１つの画像内に撮像される。
【００５２】
その後、ステップＳ４０１〜ステップＳ４０３をマンホール内の第２の方向Ｂ，第３の方向Ｃ，第４の方向Ｄ（図２参照）の順に繰り返して実行し、第２の側壁面２１，第３の側壁面２２，第４の側壁面２３をそれぞれ撮影し、各画像情報を制御装置１５に転送して保存させる。
【００５３】
以上より、マンホール内の全側壁面の画像を取得できる。撮像デバイス１４と各側壁面２０，２１，２２，２３間の距離を一定間隔保持した状態で撮像するため、撮像デバイス１４のカメラサイズやレンズパラメータから撮像画像の外形サイズを推定できる。推定した外形サイズを用いることにより、画像内のコンクリートひび割れ長さの実寸を推定できる。
【００５４】
次に、図９を参照しながら、壁面画像取得装置１００で行うマンホール内の上壁面の撮像方法について説明する。図９は、マンホール上壁面撮像方法を説明する際の参照図である。
【００５５】
まず、回転機構部１３により、撮像デバイス１４のカメラをマンホール内の第１の上壁面２４のある上方向に向けて回転させる（ステップＳ５０１）。
【００５６】
次に、棒部材１２により、距離センサ１６で測定された撮像デバイス１４と第１の上壁面２４間の計測距離が予め設定された距離になるまで撮像デバイス１４を第１の上壁面２４の近傍へ移動させる（ステップＳ５０２）。このとき、第１の上壁面２４を含む矩形状の上壁面の短辺が撮影範囲に入るようにレンズパラメータを調整しておく。
【００５７】
次に、撮像デバイス１４により、第１の上壁面２４を撮像し、撮像した画像を制御装置１５に転送して保存させる（ステップＳ５０３）。
【００５８】
次に、移動機構部１１により、第１の上壁面２４の領域に重なる領域を持つ第２の上壁面２５が映し出されるように、第１の距離センサ１７と第２の距離センサ１８で各壁面間の距離Ｄｙ，Ｄｘを測定しながら撮像デバイス１４を移動させ、ステップＳ５０１〜ステップＳ５０３を繰り返して実行する（ステップＳ５０４）。
【００５９】
その後、移動機構部１１により、最初に画像を取得した部分と反対側の第ｎの上壁面２６（図２参照）に到達するまでステップＳ５０４を繰り返して実行する。なお、各壁面間の距離Ｄｙ，Ｄｘは定期又は不定期に測定可能であり、第１の距離センサ１７と第２の距離センサ１８により、撮像した画像と共に又は単独で制御装置１５に転送される。
【００６０】
以上より、マンホール内の全上壁面の画像を取得できる。撮像デバイス１４と各上壁面２４，２５，２６間の距離を一定間隔保持した状態で撮像するため、撮像デバイス１４のカメラサイズやレンズパラメータから撮像画像の外形サイズを推定できる。推定した外形サイズを用いることにより、画像内のコンクリートひび割れ長さの実寸を推定できる。
【００６１】
また、第１の距離センサ１７及び第２の距離センサ１８により、移動機構部１１と各側壁面間の距離Ｄｘ，Ｄｙを測定しながら画像を取得するため、マンホール全体に対する取得画像の位置関係を算出できる。その結果、移動距離と画像サイズの関係が把握可能となり、画像の実サイズを算出するための補正が可能となる。すなわち、制御装置１５により、移動機構部１１とマンホール壁面間の距離Ｄｘ，Ｄｙを用いて画像の推定外形サイズを実サイズに補正するため、ひび割れや露筋長さの寸法算出を簡易に行うことが可能となる。なお、実サイズへの補正計算は任意の演算方法を用いて計算する。
【００６２】
本実施の形態によれば、制御装置１５、移動機構部１１とコンクリートの各側壁面間の距離Ｄｘ，Ｄｙを用いてコンクリート壁面の画像の大きさを補正するので、コンクリート壁面に生じたひび割れの長さの実寸をより正確に推定できる。
【００６３】
最後に、各実施の形態では、地中内の点検対象構造物としてマンホールを例に説明したが、地中内の道路やトンネル等、地中内の鉄筋コンクリート壁面を備えたインフラ設備を対象とする。また、各実施の形態では、マンホールの高さ方向に伸縮可能な棒部材１２を例に説明したが、必ずしも床面１０に対して常に垂直なＺ軸方向に伸縮する必要はなく、例えばＸＹ面に対して７０°角度を有する方向等、床面１０の面上方向であればよい。さらに、各実施の形態では、マンホールの側壁面及び上壁面を撮影する例を説明したが、下壁面等を撮影してもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１００…壁面画像取得装置
１０…床面
１１…移動機構部
１２…棒部材
１３…回転機構部
１４…撮像デバイス
１５…制御装置
１５１…ＸＹ２軸移動制御機能部
１５２…画像情報受信・保存機能部
１５３…距離情報受信・保存機能部
１５４…画像サイズ演算機能部
１５５…画像表示機能部
１５６…データ記憶部
１５７…伸縮制御機能部
１５８…回転制御機能部
１６…距離センサ
１７…第１の距離センサ
１８…第２の距離センサ
２０…第１の側壁面
２１…第２の側壁面
２２…第３の側壁面
２３…第４の側壁面
２４…第１の上壁面
２５…第２の上壁面
２６…第ｎの上壁面
Ｓ１０１〜Ｓ１１０、Ｓ２０１〜Ｓ２０３、Ｓ３０１〜Ｓ３０３、Ｓ４０１〜Ｓ４０３、Ｓ５０１〜Ｓ５０４…ステップ
【図１】
2016001151.tif 000003
【図２】
2016001151.tif 000004
【図３】
2016001151.tif 000005
【図４】
2016001151.tif 000006
【図５】
2016001151.tif 000007
【図６】
2016001151.tif 000008
【図７】
2016001151.tif 000009
【図８】
2016001151.tif 000010
【図９】
2016001151.tif 000011