(57)【要約】      （修正有）【課題】後続車両の存在する方向を通知することを抑制しつつ、自車両の走行する道路に交差する他の道路から自車両に接近する他車両の存在する方向を確実に通知する情報通知装置を提供する。【解決手段】自車両１００の位置情報と進行方向を含む自車両情報を取得し、車車間通信により他車両２００の位置情報と進行方向を含む他車両情報を取得し、自車両情報と他車両情報に基づき、自車両と他車両の距離が所定距離以内で他車両が自車両に向かって進行している場合に、自車両情報と他車両情報に基づき算出される自車両から見た他車両の存在する方向を通知し、存在する方向が自車両から見て後方の所定角度範囲にある場合、存在する方向を通知しない。後方の所定角度範囲は、交差点における自車両が走行する道路と交差する他の道路との交差角度、及び、自車両が交差点で右折又は左折する際の首振り角度のうち、少なくとも一方に応じて変更される。【選択図】図５
2016091322.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置情報及び進行方向を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
車車間通信により他車両の位置情報及び進行方向を含む他車両情報を取得する他車両情報取得部と、
前記自車両情報と前記他車両情報に基づき、前記自車両と前記他車両の距離が所定距離以内であり、かつ、前記他車両が前記自車両に向かって進行している場合に、前記自車両情報及び前記他車両情報に基づき算出される前記自車両から見た前記他車両の存在する方向を通知する通知部であって、前記存在する方向が前記自車両から見て後方の所定角度範囲にある場合、前記存在する方向を通知しない通知部を備え、
前記後方の所定角度範囲は、
交差点における前記自車両が走行する道路と交差する他の道路との交差角度、及び、前記自車両が交差点で右折又は左折する際の首振り角度のうち、少なくとも一方に応じて、変更されることを特徴とする、
情報通知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に接近する車両の存在する方向を通知する情報通知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の位置及び進行方向に関する自車両情報と、車車間通信で得られる他車両の位置及び進行方向に関する他車両情報に基づき、自車両に接近している他車両の存在する方向を表示等により通知する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１７５０５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車両と同じ道路の後方を走行する他車両（後続車両）は、ドアミラーや車室内のバックミラー等である程度確認することが可能であるため、自車両の後方から接近する他車両について、その方向の通知を行うと運転者が煩わしさを感じるおそれがある。そのため、自車両の後方エリア（例えば、自車両の後方の所定角度範囲）に存在する他車両は、後続車両と判断して、その方向を通知しない構成にすることが考えられる。
【０００５】
しかしながら、上記後方エリアを自車両に対して固定して設定すると後述するような問題が生じる。
【０００６】
例えば、自車両、他車両共に、位置検出誤差が存在するため、上記後方エリアは、当該位置検出誤差を想定して広めに設定することが望ましい。しかし、当該位置検出誤差に応じて、上記後方エリアを広めに固定して設定すると、自車両が走行する道路と狭角で交差する他の道路を走行して自車両の後側方から接近する他車両を後続車両と誤って判断するおそれがある。
【０００７】
また、交差点で右左折待ちをしているような場合、自車両は、現在走行する道路から右左折後に走行する道路側に角度（首振り角度）を付けて停車するため、上記後方エリアに交差点に交差する他の道路が含まれたり、自車両が走行する道路が含まれなくなったりするおそれがある。即ち、交差点で右左折を行う場合、上記後方エリアを固定して設定していると、交差点で交差する他の道路から自車両に接近する車両を後続車両と誤判断して存在する方向を通知しなかったり、後続車両を交差点で交差する他の道路から自車両に接近する他車両と誤判断して存在する方向を通知したりするおそれがある。
【０００８】
そこで、上記課題に鑑み、車車間通信で得られる他車両情報に基づき、自車両に接近する他車両の存在する方向を通知する場合に、後続車両としての他車両の存在する方向を通知することを抑制しつつ、自車両の走行する道路に交差する他の道路から自車両に接近する他車両の存在する方向を確実に通知することが可能な情報通知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、一実施形態において、情報通知装置は、
自車両の位置情報及び進行方向を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
車車間通信により他車両の位置情報及び進行方向を含む他車両情報を取得する他車両情報取得部と、
前記自車両情報と前記他車両情報に基づき、前記自車両と前記他車両の距離が所定距離以内であり、かつ、前記他車両が前記自車両に向かって進行している場合に、前記自車両情報及び前記他車両情報に基づき算出される前記自車両から見た前記他車両の存在する方向を通知する通知部であって、前記存在する方向が前記自車両から見て後方の所定角度範囲にある場合、前記存在する方向を通知しない通知部を備え、
前記後方の所定角度範囲は、
交差点における前記自車両が走行する道路と交差する他の道路との交差角度、及び、前記自車両が交差点で右折又は左折する際の首振り角度のうち、少なくとも一方に応じて、変更されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本実施の形態によれば、車車間通信で得られる他車両情報に基づき、自車両に接近する他車両の存在する方向を通知する場合に、後続車両としての他車両の存在する方向を通知することを抑制しつつ、自車両の走行する道路に交差する他の道路から自車両に接近する他車両の存在する方向を確実に通知することが可能な情報通知装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】情報通知装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】他車両の存在する方向を表す複数の存在エリアの一例を示す図である。
【図３】他車両の存在エリアの通知方法の一例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る情報通知装置（ＥＣＵ）による情報通知処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】後方エリアの変更手法の一例を説明する図である。
【図６】後方エリアの変更手法の他の例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１３】
まず、本実施形態に係る情報通知装置１の構成について説明をする。
【００１４】
図１は、情報通知装置１の構成の一例を示すブロック図である。
【００１５】
情報通知装置１は、自車両１００と自車両１００の周辺に存在する他車両２００との車車間通信に基づき、自車両１００に接近する他車両２００の存在する方向を通知することで、運転支援を実行する。
【００１６】
情報通知装置１は、自車両１００に搭載される車車間通信用無線機１０、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２０、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３０、ディスプレイ４０、スピーカ５０、方向指示スイッチ６０、ナビゲーション装置７０、各種センサ８０等を含む。
【００１７】
なお、自車両１００と車車間通信を行う他車両２００についても自車両１００と同様の構成を有する前提で以下の説明を行う。
【００１８】
車車間通信用無線機１０は、所定の無線通信により、自車両１００の周辺に存在する他車両２００と双方向で情報の送受信を行う通信手段である。車車間通信用無線機１０は、他車両２００から送信される他車両２００の位置及び進行方向（方位）等を含む他車両情報を受信する。車車間通信用無線機１０は、車載ＬＡＮ等を介してＥＣＵ３０と通信可能に接続され、受信する他車両情報をＥＣＵ３０に送信する。また、車車間通信用無線機１０は、ＥＣＵ３０から送信される自車両１００の位置及び進行方向（方位）等を含む自車両情報を他車両２００に送信する。
【００１９】
ＧＰＳ受信機２０は、自車両１００の上空に存在する複数のＧＰＳ衛星（例えば、４個）からのＧＰＳ信号を受信する通信手段である。ＧＰＳ受信機２０は、これらのＧＰＳ信号に基づき、自車両１００の位置（緯度、経度）を算出する。ＧＰＳ受信機２０は、車載ＬＡＮ等を介してＥＣＵ３０と通信可能に接続され、算出する自車両１００の位置情報をＥＣＵ３０に送信する。
【００２０】
ＥＣＵ３０は、情報通知装置１における主たる制御処理を実行する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３０は、例えば、マイクロコンピュータにより構成され、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより、後述する各種制御処理を実行してよい。ＥＣＵ３０は、機能部として、自車両情報取得部３１、他車両情報取得部３２、相対位置算出部３３、通知対象判定部３４、存在エリア決定部３５、後方エリア設定部３６、通知制御部３７等を含む。なお、自車両情報取得部３１、他車両情報取得部３２、相対位置算出部３３、通知対象判定部３４、存在エリア決定部３５、後方エリア設定部３６、通知制御部３７の各機能は、ＲＯＭに格納される対応するプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現されてよい。
【００２１】
自車両情報取得部３１は、自車両１００の位置及び進行方向（方位）等を含む自車両情報を取得する。具体的に説明すると、自車両情報取得部３１は、ＧＰＳ受信機２０から自車両１００の位置（緯度、経度）を取得する。また、自車両情報取得部３１は、ＧＰＳ受信機２０から受信する自車両１００の位置の履歴（時系列）に応じて、自車両１００の進行方向を算出したり、各種センサ８０に含まれる方位センサから自車両１００の車首方位を受信したり等することによって、車両１００の進行方向を取得する。
【００２２】
なお、自車両情報取得部３１は、ＧＰＳ受信機２０から取得する自車両１００の位置情報を各種センサ８０に含まれる車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ等から送信される自車両１００の運動状態に対応する信号（車速信号、操舵角信号、ヨーレート信号等）に基づき適宜補完しながら、自車両１００の位置情報を取得してよい。
【００２３】
他車両情報取得部３２は、自車両１００の周辺に存在する他車両２００の位置及び方位（進行方向）等を含む他車両情報を取得する。他車両情報取得部３２は、車車間通信用無線機１０から他車両２００の位置（緯度、経度）及び進行方向（他車両２００の車首方位）を取得する。
【００２４】
相対位置算出部３３は、自車両情報取得部３１により取得される自車両情報及び他車両情報取得部３２により取得される他車両情報に基づき、自車両１００から見た他車両２００の相対位置（例えば、距離、方位等）を算出する。以下、簡単のため、「自車両１００から見た他車両２００の相対位置」を単に「他車両２００の相対位置」と称する。
【００２５】
通知対象判定部３４は、相対位置算出部３３により算出される他車両２００の相対位置に基づき、他車両２００がその存在する方向を通知する対象であるか否かを判定する。具体的に説明すると、後述するように、通知制御部３７によりディスプレイ４０、スピーカ５０を通じて、自車両１００の周辺に存在する他車両２００の存在する方向が運転者等に通知されるが、通知対象判定部３４は、他車両２００がその通知の対象であるか否かを判定する。より具体的には、他車両２００が自車両１００に接近中であるか否か、即ち、他車両２００が自車両１００から所定距離（例えば、１００ｍ）以内に存在し、かつ、自車両１００に向かって進行している場合、他車両２００を通知対象と判定する。
【００２６】
存在エリア決定部３５は、通知対象判定部３４により他車両２００が通知対象であると判定された場合に、相対位置算出部３３により算出される他車両２００の相対位置に基づき、自車両１００から見た他車両２００の存在する方向（以下、簡単のため、単に「他車両２００の存在する方向」と称する）を表す複数の存在エリアのうち、他車両２００がいずれの存在エリアに含まれるかを決定する。他車両２００の存在する方向を表す複数の存在エリアについて図２を用いて説明する。
【００２７】
図２は、他車両２００の存在する方向を表す複数の存在エリアの一例を示す図である。
【００２８】
本例では、自車両１００から見た水平面における３６０°全方位を８つの存在エリア（「前方エリア」、「右前方エリア」、「右方エリア」「右後方エリア」、「後方エリア」、「左後方エリア」、「左方エリア」、及び、「左前方エリア」）に分割している。
【００２９】
前方エリアは、自車両１００の前方向を基準にして、所定の角度範囲（例えば、自車両１００の前方向を中心とする４５°の角度範囲）で設定される。
【００３０】
右前方エリアは、自車両１００の右前方向（前方向と右方向の間の斜め４５°方向）を基準にして、所定の角度範囲（例えば、自車両１００の右前方向を中心とする４５°の角度範囲）で設定される。
【００３１】
右方エリアは、自車両１００の右方向を基準にして、所定の角度範囲（例えば、自車両１００の右方向を中心とする４５°の角度範囲）で設定される。
【００３２】
右後方エリアは、自車両１００の右後方向（後方向と右方向の間の斜め４５°方向）を基準にして、所定の角度範囲（例えば、自車両１００の右後方向を中心とする４５°の角度範囲）で設定される。
【００３３】
後方エリアは、自車両１００の後方向を基準にして、所定の角度範囲（例えば、自車両１００の後方向を中心とする４５°の角度範囲）で設定される。
【００３４】
左後方エリアは、自車両１００の左後方向（後方向と左方向の間の斜め４５°方向）を基準にして、所定の角度範囲（例えば、自車両１００の左後方向を中心とする４５°の角度範囲）で設定される。
【００３５】
左方エリアは、自車両１００の左方向を基準にして、所定の角度範囲（例えば、自車両１００の左方向を中心とする４５°の角度範囲）で設定される。
【００３６】
左前方エリアは、自車両１００の左前方向（前方向と左方向の間の斜め４５°方向）を基準にして、所定の角度範囲（例えば、自車両１００の左前方向を中心とする４５°の角度範囲）で設定される。
【００３７】
存在エリア決定部３５は、相対位置算出部３３により算出される他車両２００の相対位置に基づき、他車両２００が上記８つの存在エリアの何れに含まれるかを決定する。
【００３８】
なお、本例で示す各存在エリアの角度範囲は、デフォルト設定であり、後述するように、その角度範囲が適宜変更される後方エリアの変更に応じて、他の存在エリアも変更される。以下、後方エリアが変更される場合、隣接する右後方エリア及び左後方エリアのみが影響され、他の存在エリアは、デフォルト設定から変更されない前提で説明を行う。
【００３９】
また、後述するように、後方エリアに存在する他車両２００は、自車両１００の後続車両と判断されるため、他車両２００からの他車両情報に含まれる他車両２００の位置の誤差により、他車両２００の位置ずれが発生しても他車両２００を後続車両として認識できるように、後方エリアのデフォルト設定は行われてよい。但し、多差路のように、自車両１００の走行する道路に、自車両１００の左後方又は右後方から狭角で交差する道路を走行する他車両２００を誤って、後続車両と存在しないようにする必要がある。そのため、後方エリアのデフォルト設定は、後続車両としての他車両２００の位置の誤差と、自車両１００の左後方又は右後方から狭角で交差する道路を走行する他車両２００の位置の誤差とを考慮して行われるとよい。
【００４０】
図１に戻り、後方エリア設定部３６は、所定の条件に応じて、上述した後方エリアを設定（変更）する。具体的には、後方エリアの角度範囲をデフォルト設定から拡大又は縮小させたり、自車両１００を中心に回転スライドさせたりする。後方エリア設定部３６による後方エリアの変更手法の詳細については、後述する。
【００４１】
通知制御部３７は、車載ＬＡＮやじか線等を介して通信可能に接続されるディスプレイ４０、スピーカ５０を制御し、通知対象判定部３４により通知対象であると判定された他車両２００の存在する方向、即ち、存在エリア決定部３５により決定される存在エリアを自車両１００の運転者等に通知する。但し、通知制御部３７は、存在エリア決定部３５により決定される存在エリアが後方エリアの場合、ディスプレイ４０、スピーカ５０による運転者等への他車両２００の存在エリアの通知を行わない。後方エリアに存在する他車両２００は、自車両１００の後続車両と考えられるからである。より具体的には、自車両１００の運転者は、ドアミラーや車室内のバックミラー等で、後続車両を前もって確認することが可能であるため、後続車両としての他車両２００の存在する方向をわざわざ通知すると運転者にとって煩わしいからである。
【００４２】
通知制御部３７は、他車両２００が存在する存在エリア（存在エリア決定部３５により決定される存在エリア）を通知する表示画像に対応する信号（表示画像信号）を生成し、ディスプレイ４０に送信する。また、通知制御部３７は、他車両２００が存在する存在エリアを通知する音声信号を生成し、スピーカ５０に送信する。
【００４３】
ディスプレイ４０は、通知制御部３７から送信される表示画像信号に応じて、他車両２００の存在する方向（存在エリア決定部３５により決定される存在エリア）を表示する。ディスプレイ４０に表示される表示画像（他車両２００の存在エリアを通知する表示画像）について、図３を用いて説明をする。
【００４４】
図３は、他車両２００の存在エリアの通知方法の一例を示す図であり、具体的には、ディスプレイ４０に他車両２００の存在する方向としての存在エリアを表示する形態の一例を示す。なお、本例に示すディスプレイ４０の表示は、他車両２００が右前方エリアに存在する場合のものである。
【００４５】
図３に示すように、ディスプレイ４０における表示領域の中央部分に自車両１００を表す図形ＶＨが表示される。そして、ディスプレイ４０の中央部に表示される図形ＶＨの周囲に各存在エリアを表す図形（前方エリアを表す図形Ｆ、右前方エリアを表す図形ＦＲ、右方エリアを表す図形Ｒ、右後方エリアを表す図形ＲＲ、左後方エリアを表す図形ＲＬ、左方エリアを表す図形Ｌ、左前方エリアを表す図形ＦＬ）が表示される。
【００４６】
なお、図中の各図形の内、点線で示される図形（図形Ｆ、図形Ｒ、図形ＲＲ、図形ＲＬ、図形Ｌ、及び、図形ＦＬ）は、当該図形に対応する存在エリアに他車両２００が存在する場合に、各図形が表示されることを表している。即ち、本例では、他車両２００が右前方エリアに存在するため、右前エリアに対応する図形ＦＲが表示され、他の図形は表示されない。
【００４７】
また、上述したように、他車両２００が後方エリアに存在する場合、自車両１００の後続車両としてその存在する方向（存在エリア）を表示しないため、後方エリアに対応する図形は表示されない。
【００４８】
図１に戻り、スピーカ５０は、通知制御部３７から送信される音声信号に応じて、他車両２００の存在する方向（存在エリア決定部３５により決定される存在エリア）を通知する音声を出力する。
【００４９】
方向指示スイッチ６０は、自車両１００に設けられる方向指示器（ウィンカ）を作動させるためのスイッチである。方向指示スイッチ６０の状態は、方向指示器による左方向への方向指示に対応する左ＯＮ状態、方向指示器による右方向への方向指示に対応する右ＯＮ状態、方向指示器によるいずれの方向指示も行わないＯＦＦ状態の３つの状態を有する。方向指示スイッチ６０は、車載ＬＡＮ等を介してＥＣＵ３０と通信可能に接続され、その状態（右ＯＮ状態、左ＯＮ状態、ＯＦＦ状態）に対応する信号（方向指示状態信号）をＥＣＵ３０に送信する。
【００５０】
ナビゲーション装置７０は、自車両１００の位置、地図情報、通信手段を介して受信する交通情報（プローブ情報、ＶＩＣＳ（登録商標））等に基づいて、目的地までの経路案内を行う経路案内手段である。ナビゲーション装置７０は、ＧＰＳ受信機２０から送信される自車両１００の位置及び自車両１００の位置に対応する地図情報等に基づいて、地図画像（経路案内画像）を生成し、車室内の表示手段に表示させる。また、ナビゲーション装置７０は、道路に関する情報（道路情報）を含む地図情報を内部の記憶装置に格納している。ナビゲーション装置７０は、ＥＣＵ３０と車載ＬＡＮ等により通信可能に接続され、自車両１００の位置に対応する地図情報（道路情報）等をＥＣＵ３０に送信する。
【００５１】
各種センサ８０は、自車両１００の運動状態を検出する検出手段であり、方位センサ、車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ等が含まれる。各種センサ８０は、車載ＬＡＮ等を介してＥＣＵ３０と通信可能に接続され、検出信号（方位信号、車速信号、操舵角信号、ヨーレート信号等）をＥＣＵ３０に送信する。
【００５２】
次に、本実施形態に係る情報通知装置１（ＥＣＵ３０）による情報通知処理（自車両１００に接近する他車両２００の存在する方向を通知する処理）の全体フローについて説明をする。
【００５３】
図４は、本実施形態に係る情報通知装置１（ＥＣＵ３０）による情報通知処理の一例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、車車間通信可能な他車両２００が自車両１００により検出される（車車間通信用無線機１０による他車両２００との情報の送受信が可能になる）度に実行される。
【００５４】
ステップＳ１０１にて、他車両情報取得部３２は、他車両情報（他車両２００の位置及び方位（進行方向）等）を取得する。
【００５５】
ステップＳ１０２にて、自車両情報取得部３１は、自車両情報（自車両１００の位置及び方位（進行方向）等）を取得する。
【００５６】
ステップＳ１０３にて、相対位置算出部３３は、他車両２００の相対位置（距離、方位等）を算出する。
【００５７】
ステップＳ１０４にて、通知対象判定部３４は、当該他車両２００が通知対象であるか否かを判定する。他車両２００が通知対象である場合、ステップＳ１０５に進み、通知対象でない場合、今回の処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ１０５にて、後方エリア設定部３６は、後方エリアの設定を行う。
【００５９】
ステップＳ１０６にて、存在エリア決定部３５は、他車両２００の存在する方向を示す存在エリアを上述した８つ（前方エリア、右前方エリア、右方エリア、右後方エリア、後方エリア、左後方エリア、左方エリア、左前方エリア）の中から決定する。
【００６０】
ステップＳ１０７にて、通知制御部３７は、存在エリア決定部３５により決定される存在エリア（他車両２００の存在する方向）が後方エリアか否かを判定する。後方エリアの場合、今回の処理を終了し、後方エリアでない場合、ステップＳ１０８に進む。
【００６１】
ステップＳ１０８にて、通知制御部３７は、ディスプレイ４０、スピーカ５０を通じて、他車両２００の存在する方向を示す存在エリアを自車両１００の運転者等に通知する。
【００６２】
ステップＳ１０９にて、他車両情報取得部３２は、車車間通信用無線機１０を介して、当該他車両２００を継続して検出しているか否かを判定する。当該他車両２００を継続して検出している場合は、ステップＳ１０１に戻り、ステップＳ１０１〜Ｓ１０９の処理を繰り返す。当該他車両２００を継続して検出していない場合（当該他車両２００との車車間通信が断絶した場合）、今回の処理を終了する。
【００６３】
なお、車車間通信用無線機１０により受信される他車両情報には、他車両２００に固有の識別情報（ＩＤ）が含まれるため、他車両情報取得部３２は、当該識別情報を確認することで、特定の他車両２００を継続して検出しているか否かを判断することができる。
【００６４】
次に、後方エリア設定部３６による後方エリアの設定（変更）の詳細について説明する。
【００６５】
図５は、後方エリアの変更手法の一例を説明する図であり、具体的には、交差点形状に応じて、後方エリアの設定（変更）を行う実施例を説明する図である。
【００６６】
図５は、自車両１００が７差路としての交差点に差し掛かった状況を表しており、当該交差点には、自車両１００の走行する道路（自車走路）に、自車両１００の左後方から狭角で交差する道路（左隣接交差路）が存在する。また、自車走路に対して、当該交差点で右側から交差する道路のうち最も自車走路との交差角度が小さい道路（右隣接交差路）は、自車走路に対して略直角に交差している。
【００６７】
図５に示すように、当該交差点において、自車走路と自車両１００の右後方から狭角で交差する道路はないため、自車両１００の右後方から接近する他車両２００は存在しない。従って、後方エリア設定部３６は、後方エリアにおける自車両１００の右側の角度範囲を拡大する（後方エリアを右後方エリア側に拡大する）。これにより、自車両１００の後方を走行する他車両２００（後続車両）の位置検出精度が悪く、自車両１００が認識する他車両２００の位置（及び方位）が実際の他車両２００の位置（及び方位）に対して右後方エリア側にずれたとしても、当該他車両２００の存在する方向を後方エリアに決定し、その存在する方向を運転者等に通知しないようにすることができる。
【００６８】
また、当該交差点において、自車走路と自車両１００の左後方から狭角で交差する道路（左隣接交差路）があるため、自車両１００の左後方から接近する他車両２００は存在する可能性がある。従って、後方エリア設定部３６は、後方エリアにおける自車両１００の左側の角度範囲は変更しない（後方エリアを左後方エリア側には拡大しない）。これにより、自車走路の左後方から狭角で交差する道路を走行する他車両２００の存在する方向を左後方エリアと決定し、その存在する方向を確実に運転者等に通知することができる。
【００６９】
このように、後方エリア設定部３６は、交差点形状（交差する道路の交差角度）に応じて、後方エリアを適宜変更する。そのため、後続車両の存在する方向（存在エリア）を誤って、運転者等に通知することを抑制しつつ、他の交差する道路に存在する他車両２００の存在する方向を確実に通知することが可能となる。
【００７０】
なお、後方エリア設定部３６は、ナビゲーション装置７０から受信する自車両１００の位置に対応する地図情報（道路情報）に基づき、交差点形状（交差する道路の交差角度）を取得し、当該交差点形状に応じて、上述した後方エリアの設定（変更）を行う。
【００７１】
図６は、後方エリアの変更手法の他の例を説明する図であり、具体的には、交差点等での右左折待ちの停車時における首振り角度に応じて、後方エリアの設定（変更）する実施例を説明する図である。
【００７２】
なお、首振り角度とは、右折又は左折の際に運転者が操舵により自車両１００の車首を自車走路（自車両１００が走行してきた道路）に対して右側又は左側に振る角度であり、自車走路と自車両１００の前後方向とがなす角度である。
【００７３】
図６は、自車両１００が８差路としての交差点で右折待ちの停車をしている状況を表しており、自車両１００は、自車走路に対して、その前後方向が右側に振られた状態で停車している。
【００７４】
仮に、後方エリアを変更しない場合（後方エリアを図６中の点線の扇形状で表される角度範囲に固定する場合）、図６に示すように、自車走路を走行する後続車両としての他車両２００が後方エリアに含まれず、自車走路に対して左側から狭角で交差する道路に存在する他車両２００が後方エリアに含まれるおそれがある。そのため、自車走路を走行する後続車両としての他車両２００の存在する方向（存在エリア）が自車両１００の運転者等に通知され、自車走路に交差する他の道路に存在する他車両２００の存在する方向が自車両１００の運転者等に通知されなくなるおそれがある。
【００７５】
そこで、本実施例では、図６に示すように、後方エリア設定部３６が、首振り方向と反対方向に、首振り角度分だけ後方エリアを回転させる（図６中の実線の扇形状で表される角度範囲）。これにより、自車走路の後続車両としての他車両２００が後方エリアに含まれ、かつ、自車走路と交差する他の道路に存在する他車両２００が後方エリアに含まれないようにすることができる。
【００７６】
なお、本実施例では、説明の簡単のため、自車両１００が右折又は左折に際して停車している場合を説明したが、右折中、又は、左折中の変化する首振り角度に応じて、後方エリアを変更してもよい。また、この場合、後方エリア設定部３６による右折中又は左折中の判断は、方向指示スイッチ８０からの方向指示状態信号に基づき、行われてよい。また、本実施例では、後方エリアのみを回転させる説明を行ったが、後方エリアのみならず、他の存在エリアを含む存在エリア全体を首振り方向と反対方向に、首振り角度分だけ回転させてもよい。
【００７７】
このように、後方エリア設定部３６は、自車両１００が交差点での右折又は左折する際の首振り角度に応じて、後方エリアを適宜変更する。そのため、後続車両の存在する方向（存在エリア）を誤って運転者等に通知することを抑制しつつ、他の交差する道路に存在する他車両２００の存在する方向を確実に通知することが可能となる。
【００７８】
なお、後方エリア設定部３６は、方向指示スイッチ６０から受信する方向指示状態信号、ナビゲーション装置７０から受信する地図情報（ナビゲーション装置７０が情報センタ等から無線通信回線を通じて受信する地図情報も含む）等に基づき、首振り角度を算出し、算出した首振り角度に応じて、上述した後方エリアの設定（変更）を行う。例えば、後方エリア設定部３６は、方向指示スイッチ８０がＯＮ状態になる直前の自車両１００の進行方向（或いは、直前の一定時間における自車両１００の進行方向の平均に相当する方向）に対する、現状の自車両１００の進行方向との差分を首振り角度として算出してよい。また、後方エリア設定部３６は、ナビゲーション装置７０から受信する地図情報に含まれる自車走路の延在方向と現在の自車両１００の進行方向との差分を首振り角度として算出してよい。
【００７９】
また、上述した図５、６に示した実施例は、組み合わせてもよい。即ち、後方エリア設定部３６は、交差点形状（交差する道路の交差角度）と交差点で自車両１００が右折又は左折する際の首振り角度に応じて、後方エリアの設定（変更）を行ってよい。
【００８０】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１  情報通知装置
１０  車車間通信用無線機
２０  ＧＰＳ受信機
３０  ＥＣＵ
３１  自車両情報取得部
３２  他車両情報取得部
３３  相対位置算出部
３４  通知対象判定部
３５  存在エリア決定部
３６  後方エリア設定部
３７  通知制御部
４０  ディスプレイ（通知部）
５０  スピーカ（通知部）
６０  方向指示スイッチ
７０  ナビゲーション装置
８０  各種センサ
１００  自車両
２００  他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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