(57)【要約】【課題】一対の車輪を用いて耐荷重性や走行安定性を確保しつつ、旋回性を向上させることが可能なキャスタを提供する。【解決手段】キャスタ（１Ａ）は、水平方向の床面上を転がり回転可能な一対の走行輪（２Ａ、３Ａ）と、一対の走行輪を鉛直方向の周りで旋回可能な旋回軸（６）と、を備え、一対の走行輪は、上端から下端に向かうにつれて互いのギャップ（Ｇ）が狭くなるように設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向の床面上を転がり回転可能な一対の走行輪と、
前記一対の走行輪を鉛直方向の周りで旋回可能な旋回軸と、を備え、
前記一対の走行輪は、上端から下端に向かうにつれて互いのギャップが狭くなるように設けられることを特徴とするキャスタ。
【請求項２】
前記水平方向に対して傾斜して配置され、前記走行輪を回転可能に支持する回転軸を備えることを特徴とする請求項１記載のキャスタ。
【請求項３】
前記一対の走行輪は、走行する方向から見て下端から５度〜２０度の開き角でＶ字状に配置されることを特徴とする請求項１または請求項２記載のキャスタ。
【請求項４】
前記一対の走行輪の転がり回転および旋回を抑制するブレーキ機構を備えることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のキャスタ。
【請求項５】
前記ブレーキ機構は、前記一対の走行輪間のギャップ内に収容されることを特徴とする請求項４記載のキャスタ。
【請求項６】
前記ギャップを覆うカバーを備えることを特徴とする請求項５記載のキャスタ。
【請求項７】
電源により駆動する駆動部を備え、
前記ブレーキ機構は、前記駆動部の駆動により動作することを特徴とする請求項４〜請求項５のいずれか一項に記載のキャスタ。
【請求項８】
使用者が把持または着座した状態で床面上を移動可能な移動用自助具であって、
請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載のキャスタを備えることを特徴とする移動用自助具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャスタ、及び移動用自助具に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロコモティブシンドロームは、運動器の障害により要介護になるリスクの高い状態となることである。例えば、高齢者等がケガや手術などにより一時的に歩行困難になった場合、ケガ等が治癒するまでの間に脚力などの運動機能が衰えること等により、寝たきりなどの要介護の状態なってしまうリスクが高くなる。従って、近年では、このようなロコモティブシンドロームから回復する各種提案が期待されている。ロコモティブシンドロームから回復するには、対象者を補助することにより運動可能とし、運動機能の衰え抑制することが有効である。このような補助を行う自助具としては、例えば下記の特許文献１のような移動用自助具が提案されている。
【０００３】
特許文献１の移動用自助具は、使用者が座って移動可能とする、いわゆる椅子型のタイプであり、使用者の着座部が固定されたフレームと、フレームの下端に設けられた複数のキャスタと、を備えている。フレームは、使用者の足が入る部分が開放されており、使用者は、着座部に座った状態で自身の脚力（筋力）を使って移動することができ、この自身の脚力を積極的に用いることで運動機能の衰えを抑制することが可能となる。このような移動用自助具などには、上記のように床面上の移動を確保するためにキャスタが用いられるが、使用者が座った際の荷重を受け止めることができるように、耐荷重で有利な双輪のキャスタが用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２１０２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この双輪のキャスタは、一対の車輪が所定のギャップで配置されたものであり、１つの車輪を用いたキャスタと比較して耐荷重が向上するとともに、走行安定性等を確保するができる。また、移動用自助具は、使用者が使用している際に、移動方向の変更を許容する必要があるので、キャスタにおいても移動方向の変更に追従して向きを変えるといった旋回性が求められる。
【０００６】
上記した双輪のキャスタも当然に旋回性が要求されるが、一対の車輪が所定のギャップでそれぞれ床面に接地しているため、旋回時の応答性が低くなり、移動方向が変更されてもその方向への旋回が遅れ、移動方向に容易に追従しない場合が生じてしまう。例えば、上述のような移動用自助具においてキャスタの旋回性が不足すると、使用者が所望の移動を行う上で妨げとなる場合があり、使用者の利便性が低下する懸念がある。さらに、移動用自助具には複数のキャスタを備えており、これらの旋回性が不足していると、より一層使用者の利便性が低下させることとなる。
【０００７】
本発明は、上述の事情に鑑みなされたものであり、一対の車輪を用いて耐荷重性や走行安定性を確保しつつ、旋回性を向上させることが可能なキャスタ、及びこのキャスタを備える移動用自助具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のキャスタは、水平方向の床面上を転がり回転可能な一対の走行輪と、一対の走行輪を鉛直方向の周りで旋回可能な旋回軸と、を備え、一対の走行輪は、上端から下端に向かうにつれて互いのギャップが狭くなるように設けられることを特徴とする。
【０００９】
また、上記したキャスタは、水平方向に対して傾斜して配置され、走行輪を回転可能に支持する回転軸を備えてもよい。また、一対の走行輪は、走行する方向から見て下端から５度〜２０度の開き角でＶ字状に配置されてもよい。また、上記したキャスタは、一対の走行輪の転がり回転および旋回を抑制するブレーキ機構を備えてもよい。また、ブレーキ機構は、一対の走行輪間のギャップ内に収容されてもよい。また、上記したキャスタは、ギャップを覆うカバーを備えてもよい。また、上記のキャスタは、電源により駆動する駆動部を備え、ブレーキ機構が、この駆動部の駆動により動作するものでもよい。
【００１０】
また、本発明の移動用自助具は、使用者が把持または着座した状態で床面上を移動可能であって、上記したキャスタを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のキャスタによれば、一対の走行輪を備えるので、耐荷重性や走行安定性を確保することができ、さらに、一対の走行輪が、上端から下端に向かうにつれて互いのキャップが狭くなるように設けられているので、床面上において走行輪間のギャップが小さくなり、旋回性を向上させることができる。
【００１２】
また、水平方向に対して傾斜して配置され、走行輪を回転可能に支持する回転軸を備える場合、一対の走行輪を水平方向に対して傾けて支持することができるので、一対の走行輪を、上端から下端に向かうにつれて互いのキャップが狭くなるように支持しながら安定して回転させることができる。また、一対の走行輪が、走行する方向から見て下端から５度〜２０度の開き角でＶ字状に配置される場合、耐荷重性や走行安定性を確保と旋回性の向上とのバランスを図ることができる。また、一対の走行輪の転がり回転および旋回を抑制するブレーキ機構を備える場合、転がり回転および旋回を一括して抑制することができるので、走行輪を簡便に止めることができる。
【００１３】
また、ブレーキ機構が、一対の走行輪間のギャップ内に収容される場合、ギャップの上端側が下端側よりも広いので、ギャップを有効利用してブレーキ機構を収容することができ、例えばキャスタをコンパクトにすることができる。また、ギャップを覆うカバーを備える場合、ブレーキ機構へゴミなどが混入することが抑制され、例えばブレーキ機構のメンテナンスを減らすことができる。また、ブレーキ機構への指なども巻き込みなどを防止することもできる。また、電源により駆動する駆動部を備え、ブレーキ機構が、この駆動部の駆動により動作する場合、駆動部を駆動することにより、ブレーキ機構を迅速に動作させることができる。また、ブレーキ機構を電気的に制御することもできる。
【００１４】
また、本発明の移動用自助具によれば、上記したキャスタを備えるので、キャスタの耐荷重性や走行安定性を維持しつつ、旋回性が向上し、移動方向を変更する際の追従性が高くなるので、使用者の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係るキャスタの一例を示す正面図である。
【図２】図１に示すキャスタの斜視図である。
【図３】図１に示すキャスタの内部を示す図である。
【図４】ブレーキ機構の一例を示す図である。
【図５】（Ａ）はキャスタの変形例を示す正面図、（Ｂ）はキャスタの他の変形例を示す正面図である。
【図６】実施形態に係る移動用自助具を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこれに限定されるものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現した部分がある。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。また、ＸＹ平面に垂直な鉛直方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるものとして説明する。
【００１７】
図１は、実施形態に係るキャスタ１Ａの一例を示す正面図であり、図２は、図１に示すキャスタ１Ａの斜視図である。本明細書において、ＸＹＺ直交座標系のうち、Ｘ方向の−Ｘ側を正面と称し、反対の＋Ｘ側を背面と称す。
【００１８】
キャスタ１Ａは、いわゆる双輪キャスタである。キャスタ１Ａは、一対の走行輪２Ａおよび走行輪３Ａが設けられた本体部４と、本体部４と外部とを接続する接続部５とを備える。本体部４は、走行輪２Ａ、３Ａの回転により、水平方向の床面Ｆ上を移動可能である。接続部５は、移動用自助具など移動体Ｍ（図１（Ｂ）参照）の下端等に取り付けられ、本体部４と移動体Ｍとを接続する。接続部５は、鉛直方向（Ｚ方向）に平行な旋回軸６まわりに本体部４を回転可能な状態で支持している。接続部５と本体部４との間には、例えばボールベアリング等が配置され、本体部４の回転をスムーズにしている。接続部５が移動体Ｍに固定されることにより、本体部４は、移動体Ｍに対して旋回軸６まわりに旋回可能となる。
【００１９】
接続部５は、鉛直方向に長い矩形の箱状体を備えており、後述するスライダ２０の上部を収容している。また、接続部５は、下端部にプレート１０を備えている。プレート１０は、ねじ止めなどで移動体Ｍに固定するために用いられる。接続部５において、プレート１０よりも上方の部分は、例えば、移動体Ｍに収容される。移動体Ｍの荷重は、プレート１０を介して本体部４の走行輪２Ａ、３Ａに伝達される。
【００２０】
図１及び図２に示すように、走行輪２Ａ、３Ａは、床面Ｆなどに接して水平方向に転がり回転可能である。走行輪２Ａ、３Ａは、上端から下端に向かうにつれて互いのギャップＧが狭くなるように設けられている。走行輪２Ａ、３Ａは、床面Ｆなどに対する接する側から鉛直方向に離れるにつれてギャップＧが広くなるＶ字状に配置される。従って、走行輪２Ａ、３Ａは、それぞれ、鉛直方向から傾いて配置される。走行輪２Ａと走行輪３Ａとの開き角θは、例えば、５度〜２０度の範囲に設定される。本実施形態では開き角θが約１０度に設定されている。開き角θが５度より小さいと、走行輪２Ａ、３Ａ同士を近づけて配置した場合に、走行輪２Ａ、３Ａの上方においてギャップＧが小さくなるので、後述するブレーキ機構１６を配置することが困難となる。また、開き角θが２０度より大きいと、走行輪２Ａ、３Ａを支持する回転軸への負担が大きくなり耐荷重性が低下することになる。
【００２１】
走行輪２Ａ、３Ａは、互いに独立して回転可能であるが、連動して回転可能であってもよい。走行輪２Ａと走行輪３Ａとは、旋回軸６を含んだＸＺ面に関して対称的に設けられている。以下、走行輪２Ａ、３Ａについて説明するが、走行輪２Ａ側の構造と走行輪３Ａ側の構造とで重複する場合はいずれか一方の説明を適宜簡略化あるいは省略する。
【００２２】
走行輪２Ａ、３Ａは、それぞれ回転対称な形状であり、例えば円盤状の部材である。走行輪２Ａ、３Ａは、例えば、樹脂や金属によって成形された円盤状の部材の外周を、硬質ゴムなど床面Ｆに対して摩擦係数の大きな材料で被覆して形成されるが、その材質や形状等は限定されない。また、走行輪２Ａ、３Ａの直径や幅（厚さ）について特に限定はなく、キャスタ１Ａが取り付けられる移動体Ｍに応じて任意に設定可能である。走行輪２Ａ、３Ａのそれぞれには、外側に向かって凸形状のサイドパッド１１が取り付けられている。サイドパッド１１は、例えば球面状であり、その外面が湾曲している。サイドパッド１１の材質は任意であるが、例えば、軟質の樹脂等により形成される。また、サイドパッド１１の形状は任意であり、また、走行輪２Ａ、３Ａの一方または双方にサイドパッド１１が取り付けられなくてもよい。
【００２３】
走行輪２Ａは、回転軸１２に回転可能に支持されている。回転軸１２は、水平方向に対して傾斜して形成されている。回転軸１２は、水平方向において基部１３から外側（＋Ｙ方向）に向かうにつれて鉛直方向の下方（−Ｚ方向）に向かうように、傾斜して形成されている。回転軸１２は、走行輪２Ａの中心部分に備える貫通孔（不図示）に挿入され、走行輪２Ａを回転可能に支持する。また、回転軸１２は、先端側にネジ部を備え、このネジ部に、走行輪２Ａを挟んでナットをネジ結合させることで走行輪２Ａの抜け止めを行っている。なお、上記したサイドパッド１１は、回転軸１２のネジ部にネジ結合したナットを被覆し、外観上の見栄えを良くするとともに、回転軸１２の先端が他とぶつかることを防止している。
【００２４】
一方、走行輪３Ａは、同じく水平方向に対して傾斜した回転軸１４に支持されている。回転軸１４は、水平方向において基部１５から外側（−Ｙ方向）に向かうにつれて鉛直方向の下方（−Ｚ方向）に向かうように、傾斜して形成されている。回転軸１４は、走行輪３Ａの中心部分に備える貫通孔（不図示）に挿入され、走行輪３Ａを回転可能に支持する。なお、回転軸１４への走行輪３Ａの取り付けや、走行輪３Ａがサイドパッド１１を備えることは、走行輪２Ａと同様である。このように、走行輪２Ａが回転軸１２に回転可能に支持され、走行輪３Ａが回転軸１４に回転可能に支持されることで、走行輪２Ａ、３Ａは連動することなく回転可能となっている。また、回転軸１４は、Ｘ方向からみたとき、回転軸１２に対して折れ曲がった位置関係で配置される。
【００２５】
走行輪２Ａと走行輪３Ａとは、同一形状であることに限定されず、互いに異なってもよい。例えば、走行輪２Ａ、３Ａのうち一方の外径が他方の外径より大きくまたは小さくしてもよい。また、例えば、走行輪２Ａ、３Ａのうち一方の幅（厚さ）が他方の幅より厚くまたは薄くしてもよい。また、例えば、走行輪２Ａの外周を被覆する素材と、走行輪３Ａの外周を被覆する素材とで異なる素材が用いられてもよい。例えば、走行輪２Ａ、３Ａの外周を被覆する素材を異ならせて、床面Ｆに対する両者の摩擦係数を異ならせるようにしてもよい。
【００２６】
キャスタ１Ａには、走行輪２Ａ、３Ａの転がり回転および旋回を抑制するブレーキ機構１６が設けられている。ブレーキ機構１６は、走行輪２Ａ、３Ａ間のギャップＧ内に配置されている。ブレーキ機構１６は、回転軸１２、１４より上方に設けられている。本体部４にはギャップＧを覆うようにカバー１７が設けられている。ブレーキ機構１６は、走行輪２Ａ、３Ａとカバー１７とに囲まれるスペースに収容されている。カバー１７は、例えば、ギャップＧへの異物（例、ゴミ）の混入、指の巻き込みなどを抑制する。
【００２７】
図３は、図１に示すキャスタ１Ａの内部を示す図である。図４は、ブレーキ機構１６の一例を示す図である。図３に示すように、スライダ２０は、鉛直方向に長尺の棒状の部材が用いられ、接続部５側に配置される基端部分と、本体部４側に配置される下端部分と、を有する。スライダ２０は、旋回軸６に沿って配置され、接続部５において不図示のガイドに沿って鉛直方向に移動可能に形成される。また、スライダ２０は、接続部５において旋回軸６まわりに回転しないように保持されている。
【００２８】
スライダ２０は、自重によって下方に向けた力が働くが、不図示のバネ等の弾性部材により、下方に向けた力を作用させてもよい。スライダ２０の中間部分から下端にかけて、断面が円形の円柱部２０ａが設けられる。この円柱部２０ａには、一対の爪部２１ａを持ったリング２１が設けられる。リング２１は、スライダ２０に対して旋回軸６まわりに回転可能に設けられるが、旋回軸６方向（鉛直方向）の移動は規制されている。一対の爪部２１ａは、上下を挟むように＋Ｙ方向に（走行輪２Ａに向けて）突出して形成される。なお、図示しないが、リング２１の−Ｙ側には、−Ｙ方向に（走行輪３Ａに向けて）突出するように一対の爪部２１ａが形成されている。
【００２９】
例えば、スライダ２０とボディ２２とが相対的に回転した場合でも、リング２１がスライダ２０に対して回転し、爪部２１ａを走行輪２Ａ（または走行輪３Ａ）に向けた状態を維持する。ただし、スライダ２０が旋回軸６の方向（鉛直方向）に移動した場合は、リング２１も移動し、これにより爪部２１ａも鉛直方向に移動する。
【００３０】
本体部４は、ボディ２２を有し、スライダ２０の円柱部２０ａをボディ２２の収容部２３に収容する。スライダ２０の円柱部２０ａは、ボディ２２の収容部２３の上端及び下方にそれぞれ形成された円形の開口部２２ａを貫通している。これにより、スライダ２０とボディ２２とは、相対的に回転可能であり、ボディ２２は、スライダ２０に対して旋回軸６まわりに回転することができる。なお、円柱部２０ａと開口部２２ａとの間は、両者の相対的な回転を許容するため、所定の隙間が形成されてもよく、また、両者間にボールベアリングなどが配置されてもよい。
【００３１】
次に、ブレーキ機構１６について説明する。まず、ブレーキ機構１６において、走行輪２Ａ、３Ａの旋回を規制（または抑制）する機構について説明する。図３に示すように、ブレーキ機構１６は、走行輪２Ａ、３Ａの旋回を規制するため、スライダ２０の外周面に形成された突起２５と、ボディ２２の収容部２３に形成された凹部２６と、を備える。突起２５は、円柱部２０ａの周面から外側に向けて突出するように、複数形成される。複数の突起２５は、所定の間隔で円柱部２０ａの周面に沿って形成されている。また、凹部２６は、収容部２３の内壁上部に複数形成され、それぞれ突起２５を挿入可能に形成される。複数の凹部２６は、所定の間隔で収容部２３の内壁面を周回する方向に沿って形成されている。なお、複数の突起２５の上端部分は、凹部２６への挿入をガイドするため、球面状または曲面状に形成される。
【００３２】
スライダ２０は、通常状態では自重または弾性部材の弾性力により下方に位置している。この状態では、突起２５が凹部２６から下方に離れた状態のため、スライダ２０とボディ２２とが相対的に回転可能である。従って、この状態では移動体Ｍに対して走行輪２Ａ、３Ａ（本体部４）が旋回軸６まわりに旋回可能である。
【００３３】
また、スライダ２０が上方に移動すると、複数の突起２５がそれぞれ凹部２６に挿入された状態となる。スライダ２０は、上記のように旋回軸６まわりの回転が規制されているため、突起２５が凹部２６に挿入されることでスライダ２０に対するボディ２２の旋回が規制される。従って、この状態では移動体Ｍに対して走行輪２Ａ、３Ａ（本体部４）の旋回軸６まわりの旋回が規制される。なお、この状態からスライダ２０が下方に移動することにより、突起２５が凹部２６から離れるので、スライダ２０とボディ２２とが相対的に回転可能となる。
【００３４】
なお、本実施形態では、スライダ２０に突起２５が形成され、ボディ２２に凹部２６が形成されるが、逆に、スライダ２０に凹部２６が形成され、ボディ２２に突起２５が形成されてもよい。また、突起２５と凹部２６とによってスライダ２０とボディ２２との相対的な回転を規制することに限定されず、他の構成が適用されてもよい。例えば、スライダ２０の円柱部２０ａを挟むことが可能な部材がボディ２２に設けられ、この部材を動作させて円柱部２０ａを挟み込むことでスライダ２０とボディ２２との相対的な回転を規制してもよい。
【００３５】
次に、ブレーキ機構１６において、走行輪２Ａ、３Ａの転がり回転を規制（抑制）する機構について説明する。図４に示すように、ブレーキ機構１６は、走行輪２Ａ、３Ａのそれぞれに形成されたインターナルギア（内歯車）３２と、ボディ２２（図３参照）に形成された回転止め３０、３１と、を備える。インターナルギア３２は、走行輪２Ａ、３Ａの対向面側にそれぞれ形成される。図４では、走行輪２Ａについてのインターナルギア３２を省略している。インターナルギア３２は、回転軸１２、１４を軸とした周回方向に沿って形成されている。
【００３６】
回転止め３０、３１は、ボディ２２に形成されたＹ方向の軸部３５にそれぞれ回転可能に取り付けられる。これにより、回転止め３０、３１は、軸部３５によってＹ方向の軸周りに揺動可能となっている。また、回転止め３０、３１は、それぞれ軸部３５から−Ｘ方向に延びて、先端３０ａ（回転止め３１の先端は図示せず）が、リング２１の爪部２１ａ間に配置されている。また、回転止め３０、３１の上面には、それぞれインターナルギア３２と噛み合わされる歯部３３、３４が形成されている。
【００３７】
スライダ２０が上方に移動すると、回転止め３０、３１の先端３０ａがリング２１の爪部２１ａによって上方に移動する。これにより、回転止め３０、３１は、それぞれ上方に向けて回転する。その結果、回転止め３０、３１の歯部３３、３４が上方に移動してインターナルギア３２と噛み合わされる。これにより、走行輪２Ａ、３Ａは、回転が規制され、両輪ともブレーキがかかった状態になる。
【００３８】
また、ブレーキがかかった状態でスライダ２０が下方に移動すると、回転止め３０、３１の先端３０ａがスライダ２０（リング２１）とともに下方に移動する。これにより、歯部３３、３４が下方に移動してインターナルギア３２から外れた状態となる。従って、走行輪２Ａ、３Ａは、いずれも転がり回転が可能になり、両輪ともブレーキが解除された状態になる。
【００３９】
なお、本実施形態では、インターナルギア３２に回転止め３０、３１の歯部３３、３４が噛み合うことで走行輪２Ａ、３Ａの回転を規制しているが、これに限定されず、走行輪２Ａ、３Ａの回転を規制する構成は任意の機構を適用することができる。例えば、走行輪２Ａ、３Ａにブレーキパッド等を押し付けて走行輪２Ａ、３Ａの回転を規制してもよく、また、Ｙ方向に移動可能な棒状体を走行輪２Ａ、３Ａの一部に挿入して走行輪２Ａ、３Ａの回転を規制してもよい。
【００４０】
また、キャスタ１Ａは、図３及び図４に示すように、電力により駆動する駆動部４０を備えており、この駆動部４０を駆動することによりブレーキ機構１６を動作させている。駆動部４０は、接続部５に設けられた動力源４１および動力伝達部４２を有する。動力源４１は、例えば電動モータなどの回転駆動系のアクチュエータである。動力源４１は、バッテリ（図示せず）から供給される電力により出力軸４３を回転させる。出力軸４３の回転数は、例えば動力源４１に設けられる減速機（図示せず）により、調整される。
【００４１】
動力伝達部４２は、その入力側が動力源４１の出力軸４３に接続され、その出力側がスライダ２０の上端部分に接続されている。動力伝達部４２は、例えば、偏心カムなどにより出力軸４３の回転をスライダ２０の鉛直方向の移動に変換する。従って、駆動部４０を駆動することにより、スライダ２０の上方または下方への移動を行う。なお、スライダ２０が上方に移動した際に走行輪２Ａ、３Ａの旋回の規制や回転の規制を行うことは、上記したとおりである。また、スライダ２０が下方に移動した際に走行輪２Ａ、３Ａの旋回や回転を許容することも、上記したとおりである。
【００４２】
また、駆動部４０は、上記のような動力源４１および動力伝達部４２を有することに限定されない。例えば、動力源４１として回転駆動系の電動モータに代えて、例えばリニアモータが使用されてもよい。リニアモータが使用される場合、リニアモータの可動子の移動方向をスライダ２０の移動方向と一致させ、リニアモータの可動子を移動させることにより、スライダ２０の上方または下方への移動を行うものでもよい。また、駆動部４０は、電力により駆動する他に、使用者等による手動によりスライダ２０を移動可能としてもよい。手動でスライダ２０を移動可能とすることにより、例えば、バッテリが切れた場合においても走行輪２Ａ、３Ａの旋回の規制や回転の規制を行うことが可能となる。
【００４３】
次に、キャスタの変形例について説明する。図５は、変形例に係るキャスタを示す正面図である。図５（Ａ）に示す第１変形例のキャスタ１Ｂは、一対の走行輪（走行輪２Ｂおよび走行輪３Ｂ）がそれぞれ円錐台状である。走行輪２Ｂ、３Ｂの外周面５０は、キャスタ１Ｂの外側に向かうにつれて径が小さくなるテーパ面状である。このようなキャスタ１Ｂは、床面Ｆに対して走行輪２Ｂ、３Ｂそれぞれの接地面積を広くすることができ、例えば、耐荷重や安定性を向上させることができる。
【００４４】
図５（Ｂ）に示す第２変形例のキャスタ１Ｃは、一対の走行輪（走行輪２Ｃおよび走行輪３Ｃ）の外周面５１が球面状に湾曲している。例えば、サイドパッド１１の外周面５２が球面状であり、走行輪２Ｃ、３Ｃの外周面５１は、それぞれサイドパッド１１の外周面５２と中心および半径が同一の球面状である。ここでは、走行輪２Ｃ、３Ｃの外周面５１のうち、旋回軸６側の端が丸められている。このようなキャスタ１Ｃは、走行輪２Ｃ及び走行輪３Ｃが、サイドパッド１１とともにほぼ球体となった外観を有する。従って、キャスタ１Ｃの外観上の見栄えを良くすることができ、また、走行輪２Ａ、３Ａにおいて、床面Ｆに対する接地部分が間隔Ｇ１と小さくなるので、例えば旋回性を向上させることができる。
【００４５】
次に、実施形態に係る移動用自助具について説明する。図６は、実施形態に係る移動用自助具６０の一例を示す斜視図である。移動用自助具６０は、図６に示すように、フレーム６１、着座部（座面）６２、肘当て６３、背もたれ６４、前側キャスタ６５、後側キャスタ６６、及び補助キャスタ６７を備える。なお、移動用自助具６０は、使用者が着座して使用する椅子型タイプである。以下の説明において、移動用自助具６０のうち、使用者が着座する側を前側と称し、背もたれ６４側を後側と称す。
【００４６】
フレーム６１は、例えば、水平面に沿ってＵ字状に配置される下部フレーム７０と、下部フレーム７０の３カ所からそれぞれ上方に延びる３本の支柱７１と、下部フレーム７０の３カ所からからそれぞれ下方に延びる３本の支柱７２と。を備える。下部フレーム７０、支柱７１、及び支柱７２は、例えば、金属製または樹脂製のパイプ等が使用される。また、下部フレーム７０、支柱７１、及び支柱７２は、金属製のパイプに樹脂等で雌伏してもよい。フレーム６１は、例えば、金属製のパイプを溶接などで連結し、その表面を樹脂などで覆ったものである。
【００４７】
着座部６２は、３つの支柱７１に３点で支持されている。着座部６２は、使用者の臀部を支える部分である。着座部６２は、使用者の脚部（大腿部）による運動（歩行に近い運動）を妨げないように、その前側のうち使用者の大腿部が当たる部分に窪みが設けられている。肘当て６３は、Ｕ字状の部材が略水平方向に配置されており、３つの支柱７１の上端部に取り付けられている。肘当て６３は、例えば、金属製のパイプに樹脂カバーが取り付けられて形成される。なお、肘当て６３は、使用者が立ち上がる際や座る際などに掴むことができるように形成される。また、肘当て６３は、使用者が着座部６２に座った状態で、肘掛として利用することもできる。
【００４８】
背もたれ６４は、支柱７１の後側の上端部に取り付けられるが、肘当て６３の後側の部分（支柱７１の状態で支持された部分）に取り付けられてもよい。背もたれ６４は、使用者の背中を支える部分である。また、背もたれ６４は、着座部６２に対する角度を変更可能ように回転可能に取り付けられてもよい。これにより使用者が背もたれ６４に接触した際、背もたれ６４が適宜回転して、使用者に併せた角度に回転することができる。
【００４９】
前側キャスタ６５および後側キャスタ６６は、床面などに接して、フレーム６１を支持する。前側キャスタ６５は、フレーム６１の前側の下部に設けられている。２つの前側キャスタ６５は、左右方向に間隔を空けて配置されている。前側キャスタ６５のそれぞれは、例えば、図１に示したキャスタ１Ａが使用されているが、これに代えて図５に示したキャスタ１Ｂやキャスタ１Ｃなどが使用されてもよい。
【００５０】
後側キャスタ６６は、５つの支柱７２のうち後側の１つの支柱７２の下端に設けられている。後側キャスタ６６は、例えば、通常の双輪キャスタであり、互いに平行に配置される１対の走行輪を有する。ただし、後側キャスタ６６は、図示のものに代えて、図１に示したキャスタ１Ａや、図５に示したキャスタ１Ｂあるいはキャスタ１Ｃなどが使用されてもよい。
【００５１】
図６に示す移動用自助具６０は、２つの前側キャスタ６５と、１つの後側キャスタ６６とで３点で支持されている。このように３点で支持することにより、移動用自助具６０を安定して支持することが可能となる。ただし、移動用自助具６０に設けられるキャスタの数に限定はなく、４つ以上のキャスタが設けられてもよい。また、本発明では、複数のキャスタのうち少なくとも１つに上記したキャスタ１Ａ、キャスタ１Ｂあるいはキャスタ１Ｃが使用されていればよい。
【００５２】
補助キャスタ６７は、後側の２つの支柱７２の下端に設けられている。補助キャスタ６７のそれぞれは、前側キャスタ６５および後側キャスタ６６が床面などに接した状態で、この床面から離間して浮いた状態で配置される。なお、離間する長さは任意に設定できるが、例えば、数ｍｍ〜１ｃｍ程度に設定される。また、２つの補助キャスタ６７は、上方から見て、２つの前側キャスタ６５と、１つの後側キャスタ６６とで形成される三角形の外側に配置されている。従って、移動用自助具６０が傾いた場合に、補助キャスタ６７は、床面に接することで、移動用自助具６０の転倒を防止することが可能となる。また、使用者は、補助キャスタ６７が床面に接する際の振動などを感じることにより、移動用自助具６０が傾いていることを知ることができる。
【００５３】
移動用自助具６０には、移動用自助具６０の各部を制御する制御部７３が設けられる。制御部７３は、フレーム６１に取り付けられた収容部７４に収容されている。この収容部７４には、例えば、前側キャスタ６５のブレーキ機構を駆動するためのバッテリや、前側キャスタ６５の接続部（図１に示すキャスタ１Ａの接続部５に相当する）なども収容される。移動用自助具６０は、例えば着座部６２、肘当て６３、背もたれ６４などに圧力センサ等の各種センサが設けられる。
【００５４】
制御部７３は、センサからの出力に応じて前側キャスタ６５のブレーキ機構を制御する。例えば、センサが使用者による圧力を感じた場合や、また、センサが何も検知しない場合などに、制御部７３は、前側キャスタ６５のブレーキ機構を動作させて、走行輪の旋回や回転を規制してもよい。また、前側キャスタ６５のブレーキ機構を制御部７３により制御することに代えて、手動スイッチ７５によりブレーキ機構を動作させてもよい。手動スイッチ７５は、２つの前側キャスタ６５のそれぞれに設けられてもよく、また、１つの手動スイッチ７５で２つの前側キャスタ６５のブレーキ機構を動作させてもよい。
【００５５】
また、図６では使用者が着座して使用する椅子型タイプの移動用自助具６０を例として説明したが、上記したキャスタ１Ａ〜１Ｃは、椅子型タイプ以外の移動用自助具６０に適用することができる。また、キャスタ１Ａ〜１Ｃを使用可能な移動体Ｍとしては、人体を支持して移動するものでもよいし、物品を支持して移動するものでもよい。また、この移動体Ｍは、屋内で用いられるものでもよいし、屋外で用いられるものでもよい。
【００５６】
以上、実施形態及び変形例について説明したが、本発明の技術範囲は、上述の実施形態及び変形例などで説明した態様に限定されるものではない。上述の実施形態及び変形例などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態及び変形例などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、上述の実施形態及び変形例などで引用可能な全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
【符号の説明】
【００５７】
１Ａ、１Ｂ、１Ｃ・・・キャスタ
２Ａ、３Ａ・・・走行輪
２Ｂ、３Ｂ・・・走行輪
２Ｃ、３Ｃ・・・走行輪
６・・・旋回軸
１２、１４・・・回転軸
１６・・・ブレーキ機構
１７・・・カバー
４０・・・駆動部
６０・・・移動用自助具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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