(57)【要約】      （修正有）【課題】望まれる量の電力を無線電気モータへ送信するロボット電力システム及び方法を提供する。【解決手段】ロボット電力システムは、ロボット１１９に関連付けられた一群の無線モータ１０４のための電力１１２に対するリクエスト１１６を受信するコントローラ１１０を備える。コントローラは、一群の無線モータ１０４への無線送信のために電源１０８から利用可能な電力１１２の量１２０を特定し、前記利用可能な電力１１２の量１２０に基づいてロボット１１９の動作を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット（１１９）に関連付けられた一群の無線モータ（１０４）のための電力（１１２）に対するリクエスト（１１６）を受信するコントローラ（１１０）であって、前記一群の無線モータ（１０４）への無線送信のために電源（１０８）から利用可能な電力（１１２）の量（１２０）を特定し、前記利用可能な電力（１１２）の量（１２０）に基づいて前記ロボット（１１９）の動作を制御する、コントローラ（１１０）を備える、ロボット電力システム。
【請求項２】
送信機システム（１０６）であって、前記送信機システム（１０６）の動作の間に、前記一群の無線モータ（１０４）に無線信号（１１４）で前記電力（１１２）を送る、送信機システム（１０６）を更に備える、請求項１に記載のロボット電力システム。
【請求項３】
前記ロボット（１１９）の前記動作を制御することにおいて、前記コントローラ（１１０）が、前記電源（１０８）から利用可能な前記電力（１１２）の量（１２０）に基づいて、前記一群の無線モータ（１０４）に無線信号（１１４）で前記電力（１１２）を送るための送信機システム（１０６）の動作を制御する、請求項１に記載のロボット電力システム。
【請求項４】
前記コントローラ（１１０）は、前記ロボット（１１９）から、前記一群の無線モータ（１０４）に送られている前記電力（１１２）が不十分であることを示すフィードバック（１１７）を受信し、前記一群の無線モータ（１０４）に送られている前記電力（１１２）を増加させるのに前記電源（１０８）から利用可能な前記電力（１１２）の量（１２０）が十分である場合に、前記一群の無線モータ（１０４）に送られる前記電力（１１２）を増加させる、請求項１に記載のロボット電力システム。
【請求項５】
前記ロボット（１１９）の前記動作を制御することにおいて、前記コントローラ（１１０）が、前記ロボット（１１９）に電力スケジュール（１３０）を送る、請求項１に記載のロボット電力システム。
【請求項６】
前記ロボット（１１９）の前記動作を制御することにおいて、前記コントローラ（１１０）が、前記ロボット（１１９）によって実行される作業（１２２）を変更する、請求項１に記載のロボット電力システム。
【請求項７】
前記電力（１１２）に対する前記リクエスト（１１６）は、前記一群の無線モータ（１０４）によって実行されるべき作業（１２２）の特定、又は選択された期間における望ましい電力（１１２）の量（１２０）のうちの少なくとも１つから選択される、請求項１に記載のロボット電力システム。
【請求項８】
一群の無線モータ（１０４）に電力（１１２）を供給するための方法であって、前記方法は、
ロボット（１１９）に関連付けられた前記一群の無線モータ（１０４）のための前記電力（１１２）に対するリクエスト（１１６）を受信すること、
前記一群の無線モータ（１０４）への無線送信のために電源（１０８）から利用可能な電力（１１２）の量（１２０）を特定すること、及び
前記利用可能な電力（１１２）の量（１２０）に基づいて前記一群の無線モータ（１０４）の動作を制御することを含む、方法。
【請求項９】
前記利用可能な電力（１１２）の量（１２０）に基づいて前記一群の無線モータ（１０４）の前記動作を制御することは、
前記電源（１０８）から利用可能な前記電力（１１２）の量（１２０）に基づいて、前記一群の無線モータ（１０４）に無線信号（１１４）で電力（１１２）を送ることを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記一群の無線モータ（１０４）に送られている前記電力（１１２）が不十分であることを示すフィードバック（１１７）を前記ロボット（１１９）から受信すること、及び
前記一群の無線モータ（１０４）に送られている前記電力（１１２）を増加させるのに前記電源（１０８）から利用可能な前記電力（１１２）の量（１２０）が十分である場合に、前記一群の無線モータ（１０４）に送られる前記電力（１１２）を増加させることを更に含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
前記制御するステップは、
前記ロボット（１１９）に電力スケジュール（１３０）を送ることを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１２】
前記電力（１１２）に対する前記リクエスト（１１６）は、前記一群の無線モータ（１０４）によって実行されるべき作業（１２２）の特定、又は選択された期間における望ましい電力（１１２）の量（１２０）のうちの少なくとも１つから選択される、請求項８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、広く言えば、電気モータに関し、特に、無線電気モータに関する。更により具体的には、本開示は、無線送信機を使用した無線電気モータへの電力の送信を制御するための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気モータは、電力を機械力に変換する装置である。電気モータは、様々な用途に使用され得る。例えば、電気モータは、ファン、ポンプ、ツール、ディスクドライブ、ドリル、及び他のタイプの装置を駆動するために使用され得るが、それらに限定されるものではない。電気モータは、様々な環境で使用され得る。例えば、電気モータは、様々な固定されたプラットフォーム、並びに航空機及び他の輸送体などの移動可能なプラットフォームの用途に使用され得る。
【０００３】
電気モータは、航空機で使用されて、航空機の様々な機能を実行する。例えば、航空機に搭載された電気モータは、飛行操縦翼面を動かし、着陸ギアを上げ下げし、且つ航空機の他の機能を実行するために使用され得るが、それらに限定されるものではない。
【０００４】
別の実施例として、電気モータは、航空機などの製品を製造することにおいて使用される。例えば、電気モータは、クローラー（ｃｒａｗｌｅｒ）などのロボット、ロボットアーム、及び他のタイプのロボットで使用され、航空機を組み立てるための動作を実行し得る。例えば、これらの動作は、孔を開けること、ファスナを設置すること、及び航空機を組み立てるために使用される他の動作を含み得る。
【０００５】
製造環境では、電気モータに電力を送ることは、望まれるよりも面倒なことであり得る。電気モータを電源に接続するケーブルは、望まれるよりも多くの問題をもたらし得る。例えば、ケーブルの長さに対してロボットが予期されるよりも遠くへ移動する場合に、ロボットの移動の間にケーブルが切断され得る。更に、ケーブルを使用する場合に、ロボットの移動又は再位置決めは、望まれるよりも制限され得る。
【０００６】
また、ロボットの移動は、ケーブルが捩じれること及び縺れを含むことをもたらし、それらはロボットの移動を制限し得る。それに加えて、ケーブルはすり減らされ、又は望まれるよりも頻繁にケーブルの整備若しくは交換を必要とする他の不具合を拡大し得る。
【０００７】
ある製造施設では、無線電気モータが使用され得る。電力は、無線信号を使用して無線電気モータに送信される。無線信号を介した無線電気モータへの電力の送信は、予期され又は望まれるよりも難しい課題であり得る。
【０００８】
例えば、環境要因が、無線電気モータに到達する電力の量を低減させ得る。距離の変化、無線信号を吸収又は遮断する物体、及び他の要因が、無線電気モータに到達する電力の量を低減させ得る。
【０００９】
それ故、他の潜在的な問題と同様に、上述された問題の少なくとも幾つかを考慮した、方法及び装置を有することが望ましい。例えば、望まれる量の電力を無線電気モータへ提供することにおける問題を克服する方法及び装置を有することが望ましい。
【発明の概要】
【００１０】
例示的な一実施形態では、ロボット電力システムが、ロボットに関連付けられた一群の無線モータのための電力に対するリクエストを受信するコントローラを備える。コントローラは、また、一群の無線モータへの無線送信のための電源から利用可能な電力の量を特定する。更に、コントローラは、利用可能な電力の量に基づいてロボットの動作を制御する。
【００１１】
別の例示的な一実施形態では、装置が送信機システム及びコントローラを備える。送信機システムは、送信機システムの動作の間に、一群の無線モータに無線信号で電力を送る。コントローラは、一群の無線モータのための電力に対するリクエストを受信する。コントローラは、また、一群の無線モータへの無線送信のために電源から利用可能な電力の量を特定する。更に、コントローラは、電源から利用可能な電力の量に基づいて、送信機システムの動作を制御し、一群の無線モータに無線信号で電力を送る。
【００１２】
更に別の例示的な一実施形態では、一群の無線モータに電力を供給するための方法が提示される。電力に対するリクエストが、ロボットに関連付けられた一群の無線モータのために受信され得る。利用可能な電力の量が、一群の無線モータへの無線送信のための電源から特定される。一群の無線モータの動作が、利用可能な電力の量に基づいて制御される。
【００１３】
特徴及び機能は、本開示の様々な実施形態で独立に実現することが可能であるか、以下の説明及び図面を参照して更なる詳細が理解され得る、更に別の実施形態において組み合わせることが可能である。
【００１４】
例示的な実施形態の特徴と考えられる新規の特性は、添付した特許請求の範囲で明記される。しかし、例示的な実施形態並びに好ましい使用モードと、更にはその目的及び特性とは、添付図面を参照しつつ、本開示の例示的な実施形態の後述の詳細な説明を読むことにより、最もよく理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】例示的な一実施形態による、ブロック図の形態の無線モータシステムの図である。
【図２】例示的な一実施形態による、一群の無線モータが配置され得る、ブロック図の形態のプラットフォームの図である。
【図３】例示的な一実施形態による、ブロック図の形態の無線モータシステムの図である。
【図４】例示的な一実施形態による、無線電力送信からのコントローラ間の通信のメッセージのフロー図である。
【図５】例示的な一実施形態による、無線電力送信からのコントローラ間の通信のメッセージの別のフロー図である。
【図６】例示的な一実施形態による、無線電力送信からのコントローラ間の通信のメッセージの別のフロー図である。
【図７】例示的な一実施形態による、一群の無線モータへの電力供給のためのプロセスのフローチャートである。
【図８】例示的な一実施形態による、利用可能な電力の量に基づいて一群の無線モータの動作を制御するためのプロセスのフローチャートである。
【図９】例示的な一実施形態による、利用可能な電力の量に基づいて一群の無線モータの動作を制御するためのプロセスのフローチャートである。
【図１０】例示的な一実施形態による、利用可能な電力の量に基づいて一群の無線モータの動作を制御するためのプロセスのフローチャートである。
【図１１】例示的な一実施形態による、無線信号を介して受信されたリクエストされない電力を管理するためのプロセスのフローチャートである。
【図１２】例示的な一実施形態による、利用可能な電力の量に基づいて、一群の無線モータによって実行される作業を管理するためのプロセスのフローチャートである。
【図１３】例示的な一実施形態による、製品管理システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
例示的な実施形態は、１以上の種々の検討事項を認識し考慮する。例えば、例示的な実施形態は、無線信号を介して無線電気モータに電力を送ることは、望まれるよりも困難であることを認識し考慮する。例示的な実施形態は、１つの潜在的な解決法が、人間のオペレーターに送信機をチェックさせて、送信されている電力の量を特定すること、及び電気モータをチェックさせて、どれくらいの電力が受信されているかを特定することを含むことを認識し考慮する。その後、人間のオペレーターは、送信されている電力の量、送信機の位置決め、電気モータが配置されたロボットによって実行される作業、又はそれらの何らかの組み合わせに対して調整を行い得る。このプロセスは、製造現場でロボットをセットアップすることにおいて便利であり得る。作業に対する調整は、ロボットによって実行される作業に対して行われ得る。作業に対するこれらの調整は、電気モータによって使用される電力の量を変化させ得る。例示的な実施形態は、このタイプのプロセスが、製造環境において望まれるよりも時間がかかり退屈であることを認識し考慮する。
【００１７】
更に、例示的な実施形態は、これらのロボット又は他の装備の位置決めにおける変更が、無線電気モータを含むロボットに実際に到達する電力の量の変化をもたらし得ることを認識し考慮する。結果として、製造現場の構成の変更は、ロボットが、無線電気モータにとって不十分な電力しか受信しないことをもたらし得る。例示的な実施形態は、その状況が、送信され受信されている電力を測定しなければならならず、望まれるよりも多くの時間と労力を必要とすることをもたらすことを認識し考慮する。
【００１８】
例示的な実施形態は、また、電源が、製造環境で動作する無線電気モータの全てにとって十分なレベルで、無線信号で電力を送信し得ることを認識し考慮する。例えば、電源は、生じ得る環境要因を考慮して、増加された量で、無線電気モータの全てにとって十分な量の電力を送信し得る。この解決法は、無駄にされ得る電力の量を鑑みると不十分である。無線電気モータの全てを同時に動作させること、及び最大電力を要求することが、まれに生じ得る。それに加えて、このタイプの解決法のための費用は、望まれるよりも高くなり得る。電力のための電源は、十分な量の電力を供給するために追加され又は交換されることが必要であり得る。
【００１９】
それ故、例示的な実施形態は、無線モータに電力を供給するための方法及び装置を提供する。例えば、コントローラは、一群の無線モータのための電力に対するリクエストを受信し、一群の無線モータへの無線送信のために電源から利用可能な電力の量を特定し得る。コントローラは、また、電源から利用可能な電力の量に基づいて、送信機の動作を制御し、一群の無線モータに無線信号で電力を送ることができる。
【００２０】
ここで図面を参照すると、特に図１では、例示的な一実施形態による、無線モータシステムの図が描かれている。無線モータシステム１００は、例示的な一実施形態が実装され得る電気モータシステムの一実施例である。この例示的な実施例では、無線モータシステム１００が、製造環境１０２に配置されるが、他の環境においても実施され得る。例えば、無線モータシステム１００は、保守環境、航空機、発電所、又は何らかの他の適切な環境内で実施され得る。
【００２１】
この例示的な実施例では、無線モータシステム１００は、幾つかの種々の構成要素を含む。描かれているように、無線モータシステム１００は、一群の無線モータ１０４、送信機システム１０６、受信機システム１０７、電源１０８、及びコントローラ１１０を含む。本明細書中で使用されるように、「一群の」は、項目に関して使用される場合に、１以上の項目を意味する。例えば、一群の無線モータは、１以上の無線モータである。
【００２２】
一群の無線モータ１０４は、１以上の物理的な電気モータである。一群の無線モータ１０４は、電源１０８から電力１１２を受信する。無線モータ１０４と電源１０８との間の物理的なケーブル接続なしに、電源１０８から電力１１２が受信される。
【００２３】
送信機システム１０６は、ハードウェアシステムであり、１以上の送信機を含む。描かれているように、送信機システム１０６は、送信機システム１０６の動作の間に、一群の無線モータ１０４に無線信号１１４で電力１１２を送る。例示的な一実施例では、無線信号１１４は、この例示的な実施例で、振動する周波数を有する磁場である。磁場は、一群の無線モータ１０４に電力を提供する。
【００２４】
一群の無線モータ１０４は、無線信号１１４を介して、直接的に、間接的に、又は直接的に及び間接的に電力を受信し得る。例えば、無線信号１１４で送信される電力１１２は、一群の無線モータ１０４においてコイル内の磁場として直接的に受信され得る。例えば、一群の無線モータ１０４内の無線モータは、回転可能で磁性材料から成るローターを有し得る。無線モータにおけるステーター内のコイルは、無線信号１１４に応じて磁場を生成し得る。このようにして、コイルがローターを回転させ得る。別の例示的な一実施例では、無線モータはアクチュエータであり得る。アクチュエータとして、無線モータは、回転に応じて線形な動作又は回転動作を生み出し得る。
【００２５】
更に別の例示的な実施例では、一群の無線モータ１０４は、無線信号１１４から電力１１２を生成する受信機から、無線信号１１４を介して間接的に電力１１２を受信し得る。例えば、無線信号１１４は、無線周波数（ＲＦ）信号であり得る。無線周波数信号は、一群の無線モータ１０４によって使用可能な電力１１２へと変換され得る。例えば、無線周波数信号は、一群の無線モータ１０４によって使用される電流へと変換され得る。
【００２６】
受信機システム１０７は、ハードウェアシステムである。受信機システム１０７は、１以上の受信機を含む。受信機システム１０７は、無線信号１１５を受信する。無線信号１１５は、リクエスト１１６、フィードバック１１７、又は他の適切な情報を含み得る。リクエスト１１６は、電力１１２に対するリクエストである。フィードバック１１７は、一群の無線モータ１０４によって受信された電力１１２が、この例示的な実施例において十分であるか否かについての情報を含む。
【００２７】
電源１０８は、ハードウェアシステムであり、送信機システム１０６によって送られる電力１１２を、無線信号１１４を介して一群の無線モータ１０４に供給する。電源１０８は、バッテリ、交流電源、補助電源装置、電力変換装置、又は電力１１２を生成する何らかの他の適切な電源のうちの少なくとも１つから選択され得る。
【００２８】
本書で使用する際、項目の一覧と共に使用される「〜のうちの少なくとも１つ」という表現は、列挙された項目のうちの１以上の種々の組み合わせが使用可能であり、かつ、列挙された各項目のうちの１つだけがあればよいということを意味する。言い換えると、「少なくとも１つ」は、項目の任意の組み合わせを意味し、かつ幾つかの項目が一覧から使用され得るが、一覧の中の全ての項目が必要とされるわけではない。項目は、具体的な物体、物事、又はカテゴリーである。
【００２９】
例えば、「項目Ａ、項目Ｂ、又は項目Ｃのうちの少なくとも１つ」は、項目Ａ、項目Ａ及び項目Ｂ、又は項目Ｂを含み得るが、それらに限定されるものではない。この例は、項目Ａ、項目Ｂ、及び項目Ｃ、又は項目Ｂ及び項目Ｃをも含み得る。無論、これらの項目のあらゆる組み合わせが存在し得る。ある例示的な実施例では、「少なくとも１つ」が、例えば、２つの項目Ａ、１つの項目Ｂ、及び１０個の項目Ｃ、４つの項目Ｂ及び７つの項目Ｃ、又は他の適切な組み合わせであり得るが、それらに限定されるものではない。
【００３０】
描かれているように、一群の無線モータ１０４は、プラットフォーム１１８に関連付けられ得る。この例示的な実施例では、プラットフォーム１１８が、ロボット１１９であり得る。一構成要素が別の構成要素と「関連」している場合、その関連は、描かれている実施例では物理的な関連である。例えば、第１の構成要素である一群の無線モータ１０４は、第２の構成要素に固定されること、第２の構成要素に結合されること、第２の構成要素に取り付けられること、第２の構成要素に溶接されること、第２の構成要素に締結されること、又は何らかの他の適切な方式で第２の構成要素に連結されることのうちの少なくとも１つによって、第２の構成要素であるロボット１１９に物理的に関連付けられると考えられ得る。第１の構成要素は、第３の構成要素を使用することによって、第２の構成要素に連結されてもよい。第１の構成要素は、第２の構成要素の一部分として、第２の構成要素の延長として、又はこれらの両方として形成されることによっても、第２の構成要素に物理的に関連付けられているとみなし得る。
【００３１】
コントローラ１１０は、一群の無線モータ１０４への電力１１２の供給を管理する。それに加えて、コントローラ１１０は、一群の無線モータ１０４の動作をも制御し得る。特に、コントローラ１１０は、電源１０８から利用可能な電力１１２の量１２０に基づいて、一群の無線モータ１０４の動作を制御し得る。
【００３２】
例示的な実施例では、コントローラ１１０が、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、又はそれらの組み合わせで実装され得る。ソフトウェアが使用される場合に、コントローラ１１０によって実行される動作は、プロセッサユニットなどのハードウェアで実行されるように設定されたプログラムコードとして実施され得る。ファームウェアが使用される場合に、コントローラ１１０によって実行される動作は、プログラムコード及びデータとして実施され、固定記憶域に保存されて、プロセッサユニットで実行され得る。ハードウェアが採用される場合に、ハードウェアは、コントローラ１１０での動作を実行するように動作する回路を含み得る。
【００３３】
例示的な実施例では、ハードウェアが、回路システム、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理装置、又は幾つかの動作を実行するように設定された何らかの他の適切なタイプのハードウェアの形態をとることができる。プログラム可能論理装置を用いる場合に、装置が、幾つかの動作を実行するように設定され得る。装置は、恒久的に設定されるか又は後で再設定されて、幾つかの動作を実行することができる。例えば、プログラム可能論理装置は、プログラム可能論理アレイ、プログラム可能アレイ論理、フィールドプログラム可能論理アレイ、フィールドプログラム可能ゲートアレイ、及び他の適切なハードウェア装置を含む。それに加えて、これらのプロセスは、無機構成要素と統合された有機構成要素に実装され、人間以外の有機構成要素から全体が成り立ち得る。例えば、プロセスは、有機半導体の回路として実装され得る。
【００３４】
無線モータシステム１００の動作の間に、コントローラ１１０は、一群の無線モータ１０４のための電力１１２に対するリクエスト１１６を受信する。描かれているように、リクエスト１１６は、無線信号１１５を介して受信機システム１０７で受信される。
【００３５】
コントローラ１１０は、一群の無線モータ１０４への無線送信のために電源１０８から利用可能な電力１１２の量１２０を特定する。電源１０８から利用可能な電力１１２の量１２０は、時を経過するにしたがって変化し得る。例えば、量１２０は、電力１１２が他のロボット又は装置に送信されている時には少なくなり得る。装置のための他のロボットへの送信は、特定の実施態様に応じて有線又は無線であり得る。
【００３６】
この例示的な実施例では、コントローラ１１０が送信機システム１０６を制御する。特に、コントローラ１１０は、電源１０８から利用可能な電力１１２の量１２０に基づいて、送信機システム１０６の動作を制御し、一群の無線モータ１０４に無線信号１１４で電力１１２を送る。
【００３７】
この例示的な実施例では、一群の無線モータ１０４が、プラットフォーム１１８に関連付けられる。例えば、プラットフォーム１１８は、ロボット１１９の形態をとる。無線モータ１０４は、ロボット１１９内で動作して、作業１１２を実行し得る。作業１２２は、孔を開けること、ファスナを設置すること、検査を実行すること、塗料を塗ること、密封剤を付けること、ロボット１１９を動かすこと、物を動かすこと、ロボット１１９のためのアームを動かすこと、又は何らかの他の適切な作業のうちの１つから選択され得る。
【００３８】
描かれているように、コントローラ１１０は、ロボット１１９に関連付けられた一群の無線モータ１０４のための、ロボット１１９からの電力１１２に対するリクエスト１１６を受信する。この例示的な実施例において、リクエスト１１６は、ロボット１１９から無線信号１１５で受信され得る。
【００３９】
この例示的な実施例では、電力１１２に対するリクエスト１１６は、幾つかの種々の形態をとり得る。例えば、電力１１２に対するリクエスト１１６は、一群の無線モータ１０４によって実行されるべき作業の特定、又は選択された期間のための望ましい電力の量のうちの少なくとも１つから選択され得る。
【００４０】
コントローラ１１０は、一群の無線モータ１０４への無線送信のために電源１０８から利用可能な電力１１２の量１２０を特定する。コントローラ１１０は、電源１０８から利用可能な電力の量１２０に基づいて、ロボット１１９の動作を制御する。
【００４１】
ロボット１１９の動作を制御することにおいて、コントローラ１１０は送信機システム１０６の動作を制御する。特に、コントローラ１１０は、電源１０８から利用可能な電力１１２の量１２０に基づいて、送信機システム１０６によって、一群の無線モータ１０４に無線信号１１４で電力１１２を送ることを制御する。
【００４２】
また、コントローラ１１０は、無線信号１１４を介してロボット１１９からフィードバック１１７を受信し得る。フィードバック１１７は、一群の無線モータ１０４に送られている電力１１２が十分であるか否かを示す。電力１１２が不十分であることを示すフィードバック１１７に応じて、コントローラ１１０は、一群の無線モータ１０４に送られている電力１１２を増加させるのに電源１０８から利用可能な電力１１２の量１２０が十分である場合に、一群の無線モータ１０４に送られる電力１１２を増加し得る。
【００４３】
例示的な実施例では、コントローラ１１０は、ロボット１１９に電力スケジュール１３０を送ることによっても、ロボット１１９の動作を制御し得る。描かれているように、電力スケジュール１３０は無線信号１１４で送られ得る。電力スケジュール１３０は、どれだけの電力１１２が利用可能であるかを示す。電力スケジュール１３０は、何時、電力１１２のその量が使用可能であるかをも示し得る。
【００４４】
電力スケジュール１３０は、電力１１２の異なる量が、異なる時において又は異なる期間の間に利用可能であることを示し得る。期間は、電力の量がどれだけ長く必要であるかを示す時間である。ある例示的な実施例では、期間が、電力が必要とされる時間の開始点をも示し得る。
【００４５】
電力スケジュール１３０を用いて、ロボット１１９は、一群の無線モータ１０４を使用してどのように作業を実行するかを決定し得る。例えば、ロボット１１９は、作業１２２を実行するために一群の無線モータ１０４によって必要とされる電力１１２の量１２０が、電源１０８からロボット１１９への送信のために利用可能となるまで、作業１２２を実行する期間を遅らせることができる。別の一実施例では、作業１２２のために必要とされる時間の量は、電力スケジュール１３０内で示される時間にわたって利用可能な電力１１２の量１２０に基づいて、一群の無線モータ１０４のより遅い動作を考慮するために長くなり得る。
【００４６】
更に別の例示的な一実施例では、コントローラ１１０は、ロボット１１９によって実行される作業１２２を変更することによって、ロボット１１９の動作を制御し得る。例えば、コントローラ１１０は、ロボット１１９に指示命令１３２を送って、作業１２２を変更することができる。指示命令１３２は、無線信号１１４で送られ得る。作業１２２のこの変更は、電源１０８から利用可能な電力１１２の量１２０に基づく。
【００４７】
例えば、作業１２２の変更は、作業１２２の開始時期の変更、作業１２２の継続時間の変更、作業１２２において実行される動作の変更、又は作業１２２に対する他の適切な変更であり得る。ある例示的な実施例では、変更はロボット１１９のための作業１２２をキャンセルし得る。
【００４８】
例示的な一実施例では、コントローラ１１０は、一群の無線モータ１０４内に２以上の無線モータが存在する場合に、無線モータ１０４のうちのどちらが電力１１２を受信するかを制御し得る。例えば、一群の無線モータ１０４は、一群の周波数１３４を有し得る。各々の無線モータは、実施態様に応じて、別の無線モータと同じ又は別の無線モータとは異なる周波数を有し得る。例えば、この周波数は、無線モータ内のコイルが磁化しローターを回転させる周波数である。この方式では、コントローラ１１０が、一群の無線モータ１０４のうちの望ましいものに、作業１２２の実行において動作するように電力１２２を受信させる、一群の周波数１３４を選択し得る。この方式では、一群の無線モータ１０４がロボット１１９において使用される場合に、無線モータシステム１００がロボット電力システムであり得る。
【００４９】
次に図２を参照すると、例示的な一実施形態による、一群の無線モータが配置され得るプラットフォームの図が描かれている。この例示的な実施例では、一群の無線モータ１０４が、プラットフォーム１１８に関連付けられている。例示的な実施例では、同じ参照番号が２以上の図面で使用され得る。異なる図面における参照番号のこの再使用は、異なる図面において同じ要素を表す。
【００５０】
この例示的な実施例では、プラットフォーム１１８がロボット１１９の形態をとる。描かれているように、プラットフォーム１１８は、送信機２０２、受信機２０４、コントローラ２０６、及び一群の無線モータ１０４を含む。この例示的な実施例では、送信機２０２及び受信機２０４が、図１の送信機システム１０６及び受信機システム１０７とは別個の構成要素である。
【００５１】
描かれているように、送信機２０２は、無線信号１１５を送信するハードウェア装置である。送信機２０２は、例えば、電力１１２に対するリクエスト１１６、フィードバック１１７、及び他の適切な情報などの、情報を送信し得る。他の情報は、図１の無線モータシステム１００におけるものに加えて又はそれらに代えて、他の装置又は構成要素に送信され得る。例えば、データ、センサ情報、及び他の適切な情報が送られ得る。
【００５２】
この例示的な実施例では、受信機２０４は、図１の送信機システム１０６によって送信される無線信号１１４を受信するハードウェア装置である。受信機２０４は、一群の無線モータ１０４による使用のために、無線信号１１４を電力１１２に変換するハードウェア装置である。具体的には、受信機２０４は、無線信号１１４を一群の無線モータ１０４によって使用される電力２０８へ変換する。
【００５３】
更に、受信機２０４は、電力スケジュール１３０、指示命令１３２、又はコントローラ２０６からの他の適切な情報などの、情報をも受信し得る。
【００５４】
描かれているように、コントローラ２０６は、ハードウェア装置であり、図１のコントローラ１１０のものと類似した形態をとり得る。描かれているように、コントローラ２０６は、一群の無線モータ１０４への電力２０８の分配を制御し得る。
【００５５】
ロボット１１９で使用される場合に、コントローラ２０６は、様々なレベルの知能（ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）を有し得る。例えば、コントローラ２０６は、ロボット１１９のための特定の動作、どれだけの電力２０８が無線モータ１０４に送られるか、又は他の動作を特定する指示命令を受信し得る。このレベルの知能を用いて、コントローラ２０６は、一群の無線モータ１０４に対するエンコーダの位置、距離、一分あたりの回転数、又は図１の作業１２２を実行するための動作における他の指示命令を受信し得る。コントローラ２０６は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能論理アレイ（ＰＬＡ）、又は他の適切なハードウェアであり得る。
【００５６】
別の例示的な実施例では、コントローラ２０６は、より高いレベルの知能を有し得る。例えば、コントローラ２０６は、コンピュータシステムで見られるものと類似した１以上のプロセッサユニットを含み得る。コントローラ２０６で使用されるプロセッサユニットは、コントローラ２０６のメモリにロードされ得るソフトウェアのための指示命令を実行し得る。このタイプの実施態様では、プロセッサユニットが、特定の実施態様に応じて、一群のプロセッサ、マルチプロセッサコア、又は何らかの他のタイプのプロセッサであり得る。ソフトウェアは、図１の作業１２２を実行するために実行され得る。
【００５７】
更に別の例示的な一実施例では、コントローラ２０６が、人工知能アーキテクチャを実装し得る。例えば、コントローラ２０６は、神経回路網、自然言語処理、ベイジアンネットワーク（Ｂａｙｅｓｉａｎ  ｎｅｔｗｏｒｋ）、群知能、ＤＮＡコンピューティング、又は他の適切なアーキテクチャ若しくは技術のうちの少なくとも１つを含み得る。
【００５８】
今度は図３を参照すると、例示的な一実施形態による、無線モータシステムの図が描かれている。無線モータシステム３００は、図１の無線モータシステム１００のための例示的な一実施態様である。
【００５９】
描かれているように、無線モータシステム３００は、幾つかの種々の構成要素を含む。この例示的な実施例では、無線モータシステム３００は、電力送信機３０２、コントローラ３０４、電源３０６、電力受信機３０８、コントローラ３１０、及び一群の無線モータ３１２を含む。この例示的な実施例では、電力は、電源３０６、電力送信機３０２、及びコントローラ３０４を使用して供給される。
【００６０】
描かれているように、コントローラ３０４は、コントローラ３１０から電力に対するリクエストを受信し得る。リクエストは、コントローラ３０４及びコントローラ３１０内に配置された送信機を使用して、無線信号を介して送られる。コントローラ３０４及びコントローラ３１０は、各々、無線信号を介して情報を交換するための受信機及び送信機を含み得る。
【００６１】
電力に対するリクエストを受信したことに応じて、コントローラ３０４は、電力送信機３０２を使用して、電源３０６から一群の無線モータ３１２へ電力を送り得る。電力送信機３０２は、電力受信機３０８によって受信される無線信号で電力を送る。無線信号で送られる電力の量は、電源３０６から利用可能な電力の量に基づく。
【００６２】
電力受信機３０８は、無線信号を受信する。今度は、電力受信機３０８が、電力送信機３０２から受信された無線信号から電力を生成する。
【００６３】
コントローラ３０４は、リクエストされた電力が送られていることの確認を送る。リクエストされた電力の量が利用可能でない場合に、コントローラ３０４は、一群の無線モータ３１２によって使用されるためにどれだけの電力が利用可能であるかに関する情報を送り得る。この利用可能性は、コントローラ３０４によって、電力スケジュール内のコントローラ３１０へ送られ得る。電力スケジュールは、電力が利用可能である場合に、どれだけの電力の量が利用可能であるかを示す。この電力スケジュールは、一群の無線モータ３１２によって使用されるために電源３０６からどれだけの電力が利用可能であるかに基づいて、一群の無線モータ３１２の動作を調整するために、コントローラ３１０によって使用され得る。
【００６４】
描かれているように、コントローラ３１０は、電力受信機３０８から一群の無線モータ３１２へ電力を送る。コントローラ３１０は、電力受信機３０８によって生成された電力の分配を規制し得る。特に、コントローラ３１０は、異なる期間の間に、異なる電力の量を、一群の無線モータ３１２内の異なる無線モータに送り得る。
【００６５】
別の例示的な一実施例では、コントローラ３０４が、電力がどのようにして一群の無線モータ３１２内の異なる無線モータに分配されるべきかについての指示命令を送り得る。例えば、一群の無線モータ３１２は、３つの無線モータを含み得る。この例示的な実施例では、コントローラ３１０は、電力の３分の１を一群の無線モータ３１２内の第１のモータに送り、電力の２分の１を一群の無線モータ３１２内の第２のモータに送り、電力の６分の１を一群の無線モータ３１２内の第３のモータに送り得る。
【００６６】
更に、コントローラ３１０は、一群の無線モータ３１２以外の他の装置に電力を送り得る。例えば、一群の無線モータ３１２がロボットに配置される場合に、電力は、ロボット内のセンサなどの他の装置へ送られ得る。
【００６７】
図１から図３における無線モータシステム１００及び種々の構成要素及び実施態様の図は、例示的な一実施形態が実装され得る方式に対する、物理的又は構造的な制限を意味することを企図しない。図示された構成要素に加えて又はそれらに代えて、他の構成要素も使用され得る。ある構成要素は不要になることもある。また、ある機能的な構成要素を示すためにブロックが提示される。これらのブロックの１以上は、例示的な一実施形態で実装される場合に、種々のブロックへと組み合わされ、分割され、又は組み合わされ且つ分割され得る。
【００６８】
例えば、一群の無線モータ１０４は、ロボット１１９以外の他のプラットフォームで使用され得る。例えば、一群の無線モータ１０４は、移動プラットフォーム、固定プラットフォーム、陸上ベース構造体、水上ベース構造体、宇宙ベース構造体、航空機、水上艦、戦車、人員運搬車、列車、宇宙船、宇宙ステーション、衛星、潜水艦、自動車、発電所、橋、ダム、家屋、管理施設、建造物、又は無線モータが使用され得る何らかの他の適切なタイプのプラットフォームのうちの１つから選択された種々のタイプのプラットフォームで使用され得る。
【００６９】
別の一実施例として、無線モータシステム１００は、図１のロボット１１９に加えて１以上のロボットと共に使用され得る。別の一実施例として、送信機システム１０６は、送信機が製造環境１０２内の種々の場所に配置されるように分散され得る。送信機の分散は、製造環境１０２内に存在し得る任意の無線電気モータに電力１１２を提供するように選択され得る。送信機システム１０６内の送信機のための場所の選択は、見えない場所を避け得る。他の例示的な実施例では、意図的に見えない場所が選択され、磁気的に不透明な物体を避け得る。
【００７０】
別の一実施例として、電力スケジュール１３０、指示命令１３２、及び他の情報などの情報は、無線信号１１４以外の他のタイプの無線信号を使用して送られ得る。例えば、無線信号１１４が無線周波数信号である場合に、情報を送るために使用される無線信号は、例えば、光信号、赤外線信号、又は他の適切なタイプの信号であり得る。また、コントローラ１１０は、電源１０８、ロボット１１９、又は遠隔位置のうちの少なくとも１つから選択された場所に配置され得る。
【００７１】
更に別の例示的な一実施例では、送信機システム、受信機システム、送信機、受信機、又はそれらの何らかの組み合わせを示す機能ブロックが、単一の機能ブロックへと組み合わされ得る。単一の機能ブロックは、無線信号の送信及び受信の両方を実行する送信機又は送信機システムの形態をとり得る。特に、受信機、送信機、トランシーバー、及び他のタイプのハードウェアが、図１から図３で示された機能ブロックを実装するために使用され得る。
【００７２】
別の一実施例として、コントローラ１１０がプラットフォーム１１８に配置された場合に、図２のコントローラ２０６は省略され得る。別の一実施例として、電源１０８に加えて又は代えて、１以上の電源も電力１１２を提供するために存在し得る。
【００７３】
今度は図４を参照すると、例示的な一実施形態による、無線電力送信からのコントローラ間の通信のメッセージのフロー図が描かれている。この例示的な実施例では、送信コントローラ４０２及び受信コントローラ４０４が、互いに通信して無線電力の送信を協調的に行う。送信コントローラ４０２は、図１の送信機システム１０６などの送信機システムによる電力の送信を制御する。送信コントローラ４０２、は図１のコントローラ１１０の一実施例である。受信コントローラ４０４は、図１の一群の無線モータ１０４などの一群の無線モータによって受信される電力をリクエストする。受信コントローラ４０４は、図２のコントローラ２０６の一実施例である。
【００７４】
このメッセージのフローでは、受信コントローラ４０４が、電力に対するリクエストを送信コントローラ４０２に送る（メッセージＭ１）。メッセージＭ１では、電力に対するリクエストが、必要とされる電力の量及びどれだけの期間電力が必要とされるかを示し得る。例えば、リクエストは、１０分間５０ワットの電力を要求するものであり得る。
【００７５】
送信コントローラ４０２は、受信コントローラ４０４に返答を送る（メッセージＭ２）。メッセージＭ２は、リクエストに応じて作られた返答であり、メッセージＭ１で送られた電力に対するリクエストを満たすのに十分な電力の量が電源から利用可能である場合に送られる。例えば、返答は、５０ワットの電力を送信することであり得る。
【００７６】
環境要因又は他の要因によって５０ワット未満の電力しか受信されていない場合に、受信コントローラ４０４は、不十分な電力が受信されていることを示すフィードバックを送信コントローラ４０２へ送る（メッセージＭ３）。例えば、フィードバックは、４０ワットの電力しか受信されておらず、電力の量が不十分であるというものであり得る。
【００７７】
送信コントローラ４０２は、電源から利用可能な電力の量に基づいて、より多くの電力を送り得、又は例示的な実施例で解析を実行する。例えば、送信コントローラ４０２は、送信されている電力の量と比較して低い電力の量が受信されていることが、距離、物体、又は他の要因のうちのいずれの結果であるかを判定し得る。
【００７８】
例示的な一実施例では、送信コントローラ４０２は、更なる電力が電源から送られ得るか否かを判定する。送信コントローラ４０２は、受信コントローラ４０４に応答を送る（メッセージＭ４）。この実施例では、応答は、更なる電力が送られているというものであり得る。受信コントローラ４０４は、送信コントローラ４０２に、受信されている電力の量が十分であることを確認するフィードバックを送る（メッセージＭ５）。例えば、フィードバックは、５０ワットの電力を受信しており、それが１０分間必要であることをリクエストするものであり得、電力の量に対するその期間は、メッセージ内のタイムスタンプでの開始に基づくべきである。それに応じて、送信コントローラ４０２は、電力を送信するためのタイマーが開始されたことの確認を、受信コントローラ４０４に送る（メッセージＭ６）。
【００７９】
今度は図５を参照すると、例示的な一実施形態による、無線電力送信からのコントローラ間の通信のメッセージの別のフロー図が描かれている。この例示的な実施例では、送信コントローラ４０２と受信コントローラ４０４との間のメッセージのフローが描かれている。この実施例では、電源において利用可能な電力は、一群の無線モータにとって不十分である。
【００８０】
この例示的な実施例では、受信コントローラ４０４が、電力に対するリクエストを送信コントローラ４０２に送る（メッセージＮ１）。例えば、リクエストは、１０分間５０ワットの電力を要求するものであり得る。
【００８１】
送信コントローラ４０２は、利用可能な電力の量がリクエストを満たすために十分でないことを特定する。結果として、送信コントローラ４０２は、供給され得る電力の量を示す返答を、受信コントローラ４０４に送る（メッセージＮ２）。例えば、返答は、リクエストされた期間の間に４０ワットの電力が利用可能であることを述べ得る。この実施例では、メッセージＮ２が受信コントローラ４０４に送られた時点で、４０ワットの電力が送られている。
【００８２】
これに応じて、受信コントローラ４０４は、返答に対する確認を送信コントローラ４０２に送る（メッセージＮ３）。確認は、４０ワットの電力が受信されており、期間はそのメッセージ内のタイムスタンプで開始することを示す。
【００８３】
今度は図６を参照すると、例示的な一実施形態による、無線電力送信からのコントローラ間の通信のメッセージの別のフロー図が描かれている。この例示的な実施例では、送信コントローラ４０２と受信コントローラ４０４との間のメッセージのフローが描かれている。この実施例では、電源において利用可能な電力は、一群の無線モータにとって不十分である。
【００８４】
この実施例では、電力に対するリクエストが、受信コントローラ４０４から送信コントローラ４０２によって受信される（メッセージＯ１）。この実施例では、電力に対するリクエストは、１０分間５０ワットの電力を要求するものである。
【００８５】
送信コントローラ４０２は、リクエストされた５０ワットの電力の代わりに、４０ワットの電力のみが送信可能であることを決定する。送信コントローラ４０２は、受信コントローラ４０４に返答を送る（メッセージＯ２）。返答は、４０ワットの電力のみが供給可能であることを表す。
【００８６】
描かれているように、受信コントローラ４０４は、電力に対するリクエストを送信コントローラ４０２に送る（メッセージＯ３）。この例示的な実施例では、電力に対する新しいリクエストがリクエスト内に含まれる。描かれているように、電力に対するリクエストは、５分間４０ワットの電力を要求し、その後、１０分間５０ワットの電力を要求するものである。
【００８７】
電力に対する新しいリクエストに応じて、送信コントローラ４０２は、受信コントローラ４０４に返答を送る（メッセージＯ４）。この実施例では、確認が、新しいリクエストが満たされ得ることを述べている。返答は、４０ワットの電力が５分間送られ、その５分間の後に、５０ワットの電力が１０分間送られることを示す。受信コントローラ４０４は、送信コントローラ４０２に確認を送る（メッセージＯ５）。確認は、４０ワットの電力が受信されており、タイマーの開始はメッセージ内のタイムスタンプに基づくべきであることを示す。受信コントローラ４０４からの確認を受信したことに応じて、送信コントローラ４０２は、タイマーが開始されたという確認を送る（メッセージＯ６）。
【００８８】
図４から図６のコントローラ間のメッセージのフローの図は、無線送信システム内で通信が生じ得る方式に対して限定的であることを意味しない。例えば、送信コントローラ４０２は、受信コントローラ４０４に加えて又は代えて他の受信コントローラとも通信することができる。更なる受信コントローラが存在する場合に、送信コントローラ４０２は、異なる受信コントローラに関連付けられた無線モータへの電力の送信を調和的に行い得る。２以上の受信コントローラが存在する場合に、送信コントローラ４０２は、異なる周波数を使用して受信コントローラと通信し得る。各々の受信コントローラには、他の受信コントローラとは異なる周波数が割り当てられ、通信周波数の重なりを避けることができる。他の通信技術が、異なる周波数に加えて又は代えて使用され得る。例えば、符号分割多重アクセス（ＣＤＭＡ）が、通信を区別するために使用され得る。符号分割多重アクセスでは、各々の受信コントローラは、特定のコードを決定し得る。更に別の一実施例として、時分割多重アクセス（ＴＤＭＡ）が複数の受信コントローラと共に使用され得、この場合には、異なるコントローラに通信のための異なるタイムスロットが割り当てられる。また、通信は、異なる例示的な実施例において暗号化され得る。
【００８９】
今度は図７を参照すると、例示的な一実施形態による、一群の無線モータに電力供給するためのプロセスのフローチャートが描かれている。図７で示されるプロセスは、図１の無線モータシステム１００において実装され得る。種々の動作の１以上は、図１のコントローラ１１０によって実行され得る。
【００９０】
プロセスは、ロボットに関連付けられた一群の無線モータのための電力に対するリクエストを受信する（動作７００）ことによって開始される。この例示的な実施例では、電力に対するリクエストは、一群の無線モータによって１以上の作業を実行するために使用され得る。
【００９１】
プロセスは、一群の無線モータへの無線送信のために電源から利用可能な電力の量を特定する（動作７０２）。動作７０２は、幾つかの異なる方式で実行され得る。例えば、電源によって生成されることができる電力の全体量は、電源から現在引き出されている電力と比較され得る。その差異が、一群の無線モータへの無線通信のために利用可能な電力の量である。プロセスは、利用可能な電力の量に基づいて一群の無線モータの動作を制御し（動作７０４）、その後、プロセスは終了する。動作７０４は、電力に対するリクエストを無線信号を介して送ることによって実行され得る。
【００９２】
他の例示的な実施例では、動作７０４は、必要とされる電力の量、電力の量が送信されるべき期間、又は何らかのそれらの組み合わせに対して交渉を行うことなどの更なるステップを含み得る。ある例示的な実施例では、電力の量及びそれらの電力の量に対する送信時間を表すスケジュールが、ロボット又は他のプラットフォーム内のコントローラに送られ得る。この方式では、プラットフォーム内のコントローラは、作業が実行される方式を調整又は変更し得る。
【００９３】
図８を参照すると、例示的な一実施形態による、利用可能な電力の量に基づいて一群の無線モータの動作を制御するためのプロセスのフローチャートが描かれている。図８で示されるプロセスは、図７の動作７０４に対する例示的な一実施態様である。
【００９４】
プロセスは、電力に対するリクエストを満たすのに電源から利用可能な電力の量が十分であるか否かを決定する（動作８００）ことによって開始される。リクエストを満たすために電力の量が十分でない場合に、プロセスは、ある期間にわたる無線送信のための電力の量を、プラットフォーム内のコントローラと交渉する（動作８０２）。動作８０２では、コントローラが、例えば、図２のコントローラ２０６又は図４の受信コントローラ４０４であり得る。その後、プロセスは、送信機を制御して、交渉で取り決められたある期間にわたる電力の量を無線送信し（動作８０４）、その後、プロセスは終了する。
【００９５】
動作８００を再び参照すると、電力の量がリクエストを満たすために十分である場合に、プロセスは、送信機を制御して、リクエストされた電力の量を無線送信する（動作８０６）。プロセスは、その後終了する。
【００９６】
図９を参照すると、例示的な一実施形態による、利用可能な電力の量に基づいて一群の無線モータの動作を制御するためのプロセスのフローチャートが描かれている。図９で示されるプロセスは、図７の動作７０４に対する例示的な一実施態様である。
【００９７】
プロセスは、利用可能な電力の量を特定する（動作９００）ことによって開始される。プロセスは、その後、利用可能な電力の量及び一群の無線モータのための電力に対するリクエストに基づいて、電力スケジュールを生成する（動作９０２）。電力スケジュールは、一群の無線モータに対して送信されるべきある期間の電力のレベルであり得る。他の例示的な実施例では、電力スケジュールは、異なる期間にわたる電力の異なるレベルを含み得る。
【００９８】
プロセスは、一群の無線モータのためのコントローラに電力スケジュールを送る（動作９０４）。その後、プロセスは、電力スケジュールにしたがって、送信機を制御し、電力を無線送信して（動作９０６）、その後、プロセスは終了する。
【００９９】
図１０を参照すると、例示的な一実施形態による、利用可能な電力の量に基づいて一群の無線モータの動作を制御するためのプロセスのフローチャートが描かれている。図１０で示されるプロセスは、図７の動作７０４に対する例示的な一実施態様である。
【０１００】
プロセスは、利用可能な電力の量を特定する（動作１０００）ことによって開始される。その後、プロセスは、利用可能な電力の量に基づいて一群の無線モータを動作させるための指示命令を生成する（動作１００２）。これらの指示命令は、様々な形態をとり得る。この例示的な実施例では、指示命令は、一群の無線モータを使用して実行される作業を変更する。作業の変更は、新しい作業を選択すること、作業のための継続時間を変更すること、作業の開始時間を変更すること、又は何らかの他の適切な作業の変更のうちの少なくとも１つを含み得る。
【０１０１】
その後、プロセスは、一群の無線モータのためのコントローラに指示命令を送る（動作１００４）。その後、プロセスは、コントローラに送られた指示命令に基づいて、送信機を制御し、電力を無線送信して（動作１００６）、その後、プロセスは終了する。例示的な一実施例では、動作１００６は、作業がキャンセルされた場合に、一群の無線モータに電力を無線送信しないように送信機を制御することを含み得る。
【０１０２】
次に図１１を参照すると、例示的な一実施形態による、無線信号を介して受信されたリクエストされない電力を管理するためのプロセスのフローチャートが描かれている。図１１で示されるプロセスは、図１のコントローラ１１０又は図２のコントローラ２０６のうちの少なくとも１つによって実装され得る。具体的には、コントローラ１１０は、コントローラ２０６に指示命令を送り得る。他の例示的な実施例では、コントローラ２０６は、コントローラ１１０からの指示命令を必要とすることなしに動作を実行する。
【０１０３】
プロセスは、リクエストされなかった電力を無線信号で受信したことを検出することによって開始される（動作１１００）。動作１１００で受信された電力は、リクエストされたものよりも大きい電力であり得る。別の一実施例では、電力はリクエストされなかったが受信された。
【０１０４】
プロセスは、リクエストされなかった電力を使用されていない無線モータに向かわせ（動作１１０２）、その後、プロセスは終了する。このプロセスは、リクエストされなかった電力が受信される限り繰り返され得る。
【０１０５】
この方式では、余剰な電力が消散され得る。他の例示的な実施例では、受信機が切断され、無線モータが電源を切られ、バッテリが充電され、又は他の適切な動作が行われ得る。
【０１０６】
今度は図１２を参照すると、例示的な一実施形態による、利用可能な電力の量に基づいて一群の無線モータによって実行される作業を管理するためのプロセスのフローチャートが描かれている。図１２において示されるプロセスは、図２のプラットフォーム１１８内のコントローラ２０６において実装され得る。このフローチャート内の動作は、図７の動作７０４の部分として実行される何らかの動作であり得る。
【０１０７】
プロセスは、望まれるよりも少ない電力の量が一群の作業を実行するために利用可能であることを示す、電力に対するリクエストに対する返答を受信する（動作１２００）ことによって開始される。プロセスは、一群の作業を解析し、一群の作業に対してどのような修正が必要であるかを特定する（動作１２０２）。単一の作業が一群の作業内に存在する場合に、修正は、後の時間で、より少ない電力を使用して、又は何らかの他の適切な方式で実行されるように作業を変更することであり得る。２以上の作業が存在する場合に、修正は、どの作業が利用可能な電力の量を用いて実行され得るかを特定することを返答内で含み得る。
【０１０８】
その後、プロセスは、一群の作業に対する修正の特定に基づいて動作を実行し（動作１２０４）、その後、プロセスは終了する。動作は、一群の作業に対する変更を開始することができる。他の例示的な実施例では、動作は、動作を開始することに加えて又は代えて、人間のオペレーターに通知を送ることを含み得る。通知が人間のオペレーターに送られた場合に、人間のオペレーターは、どの作業が実行されるべきであるかを選択し得る。別の一代替例として、人間のオペレーターは、利用可能な電力を調整することもできる。
【０１０９】
図示した種々の実施形態におけるフローチャート及びブロック図は、例示的な一実施形態での装置及び方法の、幾つかの可能な実施態様の構造、機能、及び動作を示している。これに関して、フロー図又はブロック図内の各ブロックは、工程又はステップのモジュール、セグメント、機能、又は一部分のうちの少なくとも１つを表し得る。例えば、１以上のブロックは、プログラムコードとして、ハードウェア内に、又はプログラムコードとハードウェアの組み合わせとして実装され得る。ハードウェア内に実装された場合、ハードウェアは、例えば、フロー図又はブロック図内の１以上の工程を実行するよう製造又は構成される、集積回路の形態をとり得る。プログラムコードとハードウェアの組み合わせとして実装された場合、この実装はファームウェアの形態をとり得る。
【０１１０】
例示的な実施形態の幾つかの代替的な実施態様では、ブロックに記載された１以上の機能が、図中に記載の順序を逸脱して現れることがある。例えば、場合によっては、連続して示されている２つのブロックが実質的に同時に実行されること、又は時には含まれる機能によってはブロックが逆順に実施されることもあり得る。また、フローチャート又はブロック図内で示されるブロックに加えて、他のブロックが追加され得る。
【０１１１】
今度は図１３を参照すると、例示的な一実施形態による、製品管理システムのブロック図が描かれている。製品管理システム１３００は、物理的なハードウェアシステムである。この実施例では、製品管理システム１３００は、製造システム１３０２、または保守システム１３０４のうちの少なくとも一つを含み得る。
【０１１２】
製造システム１３０２は、航空機などの製品を製造するように構成される。描かれているように、製造システム１３０２には製造装備１３０６が含まれる。製造装備１３０６には、加工装備１３０８又は組立装備１３１０のうちの少なくとも一つが含まれる。例示的な実施例では、図１の無線モータシステム１００は、製造装備１３０６内に実装され得る。例えば、無線モータシステム１００は、作業を実行するためにモータを採用し得るロボット又は他の装備と共に使用され得る。
【０１１３】
加工装備１３０８は、例えば、航空機を形成するために使用される部品の構成要素を加工するために使用され得る装備である。例えば、加工装備１３０８には機械及びツールが含まれ得る。これらの機械及びツールは、ドリル、油圧プレス、加熱炉、型、複合材テープ敷設機械、真空システム、施盤、又は他の適切なタイプの装備のうちの少なくとも一つであり得る。加工装備１３０８を使用して、金属部品、複合材部品、半導体、回路、ファスナ、リブ、外板、スパー、アンテナ、又は他の適切なタイプの部品のうちの少なくとも一つが加工される。
【０１１４】
組立装備１３１０は、航空機を形成する部品を組み立てるために使用される装備である。具体的には、組立装備１３１０を使用して、航空機を形成する構成要素及び部品が組み立てられる。組立装備１３１０には、機械及びツールも含まれ得る。このような機械及びツールは、ロボットアーム、クローラー、ファスナ設置システム、レールベースのドリルシステム、又はロボットのうちの少なくとも１であり得る。組立装備１３１０を使用して、座席、水平安定板、翼、エンジン、エンジンハウジング、着陸ギアシステム、及び航空機の他の部品などの、部品を組み立てることができる。
【０１１５】
この実施例では、保守システム１３０４には保守装備１３１２が含まれる。保守装備１３１２には、航空機の保守を実行するのに必要なあらゆる装備が含まれ得る。例示的な実施例では、図１の無線モータシステム１００は、また、保守装備１３１２内にも実装され得る。例えば、無線モータシステム１００は、作業を実行するためにモータを採用し得るロボット又は他の装備と共に使用され得る。
【０１１６】
保守装備１３１２は、航空機の部品について種々の動作を実行するためのツールを含み得る。これらの動作は、部品を分解すること、部品を改造すること、部品を検査すること、部品を再加工すること、交換部品を製造すること、又は航空機について保守を実行するための他の動作のうちの少なくとも１つを含み得る。これらの動作は、通常の保守、検査、更新、改造、又は他のタイプの保守動作のためのものであり得る。
【０１１７】
例示的な実施例では、保守装備１３１２には、超音波探傷検査装置、Ｘ線撮像システム、ビジョンシステム、ドリル、クローラー、及び他の適切な装置が含まれ得る。ある場合には、保守装備１３１２には、整備に必要な部品を生産し組み立てるための加工装備１３０８、組立装備１３１０、又は加工装備１３０８と組立装備１３１０の両方が含まれ得る。
【０１１８】
製品管理システム１３００には、制御システム１３１４も含まれる。制御システム１３１４はハードウェアシステムであり、ソフトウェア、又は他のタイプの構成要素も含み得る。制御システム１３１４は、製造システム１３０２又は保守システム１３０４のうちの少なくとも１つの動作を制御するように構成される。具体的には、制御システム１３１４は、加工装備１３０８、組立装備１３１０、又は保守装備１３１２のうちの少なくとも１つの動作を制御し得る。
【０１１９】
制御システム１３１４内のハードウェアは、コンピュータ、回路、ネットワーク、及び他のタイプの装備を含み得るハードウェアを使用することができる。制御は、製造装備１３０６の直接的な制御の形態をとり得る。例えば、ロボット、コンピュータ制御機械、及び他の装備は、制御システム１３１４によって制御され得る。他の例示的な実施例では、制御システム１３１４を使用して、航空機の製造又は保守の実行において、人間のオペレーター１３１６によって実行される動作を管理することができる。例えば、制御システム１３１４は、作業を割り当て得、指示命令を提供し得、モデルを表示し得、又は他の動作を実行し得、人間のオペレーター１３１６によって実行される動作を管理することができる。このような例示的な実施例では、図１のコントローラ１１０は、制御システム１３１４内に実装され得、航空機の製造又は保守のうちの少なくとも一つを管理することができる。特に、コントローラ１１０は、製品管理システム１３００で使用され得る無線モータに対する電力の無線移送を管理するために使用され得る。
【０１２０】
種々の例示的な実施例では、人間のオペレーター１３１６が、製造装備１３０６、保守装備１３１２、又は制御システム１３１４のうちの少なくとも１つを、動作させ得又はそれらと情報のやり取りをし得る。この相互作用は、航空機を製造するために実行され得る。
【０１２１】
無論、製品管理システム１３００は、航空機以外の他の製品を管理するように構成され得る。製品管理システム１３００は、航空宇宙産業における製造に関して記載されたが、製品管理システム１３００は、他の産業の製品を管理するように構成することができる。例えば、製品管理システム１３００は、自動車産業、及び任意の他の適切な産業の製品を製造するように構成することができる。
【０１２２】
それ故、１以上の例示的な実施形態を用いて、製品の製造及び保守などの種々の動作が、より効率的に実行され得る。例えば、ワイヤーの数が、無線モータの使用を介して低減され得る。結果として、電力を搬送するケーブルを、改造、交換、又はほどくために必要とされる保守が低減され得る。
【０１２３】
また、図１の無線モータシステム１００は、無線モータに電力をより効率的に供給するために使用され得る。無線モータシステム１００の使用を伴って、無線送信される電力の量は、現在使用されているシステムと比較して無線モータによって必要とされるものにより近くなり得る。結果として、電力の使用におけるより大きな効率の改善が生じ得る。この方式では、製品の製造及び保守のための費用が低減され得る。
【０１２４】
無線モータシステム１００を用いて、ロボットなどの複数のプラットフォームが、現在使用されている電気モータ電力システムと比較して、より少ない時間、労力、及び保守で電力供給され得る。例えば、ワイヤーによる問題は、無線モータシステム１００を用いて避けることができた。更に、無線モータに対する電力の供給の管理は、人間のオペレーターによって必要とされる監視及び調整の量を低減させる方式で実行され得る。
【０１２５】
上述の種々の実施形態の説明は、例示及び説明を目的とするものであり、網羅的な説明であること、又はこれらの実施形態を開示された形態に限定することを意図していない。種々の例示的な実施例は、移動又は動作を実行する構成要素を説明する。例示的な一実施形態では、構成要素は、説明された移動又は動作を実行するように構成され得る。例えば、構成要素は、構成要素によって実行される例示的な実施例で説明される移動又は動作を実行する能力を構成要素に提供する構造体のための構成又は設計を有し得る。
【０１２６】
更に、本開示は、以下の条項による実施形態を含む。
条項１
ロボットに関連付けられた一群の無線モータのための電力に対するリクエストを受信するコントローラであって、前記一群の無線モータへの無線送信のために電源から利用可能な電力の量を特定し、前記利用可能な電力の量に基づいて前記ロボットの動作を制御する、コントローラを備える、ロボット電力システム。
条項２
送信機システムであって、前記送信機システムの動作の間に、前記一群の無線モータに無線信号で前記電力を送る、送信機システムを更に備える、条項１に記載のロボット電力システム。
条項３
前記電源及び前記ロボットを更に備える、条項１に記載のロボット電力システム。
条項４
前記ロボットの前記動作を制御することにおいて、前記コントローラが、前記電源から利用可能な前記電力の量に基づいて、前記一群の無線モータに無線信号で前記電力を送るための送信機システムの動作を制御する、条項１に記載のロボット電力システム。
条項５
前記コントローラは、前記ロボットから、前記一群の無線モータに送られている前記電力が不十分であることを示すフィードバックを受信し、前記一群の無線モータに送られている前記電力を増加させるのに前記電源から利用可能な前記電力の量が十分である場合に、前記一群の無線モータに送られる前記電力を増加させる、条項１に記載のロボット電力システム。
条項６
前記ロボットの前記動作を制御することにおいて、前記コントローラが、前記ロボットに電力スケジュールを送る、条項１に記載のロボット電力システム。
条項７
前記ロボットの前記動作を制御することにおいて、前記コントローラが、前記ロボットによって実行される作業を変更する、条項１に記載のロボット電力システム。
条項８
前記電力に対する前記リクエストは、前記一群の無線モータによって実行されるべき作業の特定、又は選択された期間における望ましい電力の量のうちの少なくとも１つから選択される、条項１に記載のロボット電力システム。
条項９
作業が、孔を開けること、密封剤を付けること、塗料を塗ること、ファスナを設置すること、検査を実行すること、前記ロボットを動かすこと、及び前記ロボットのためのアームを動かすことのうちの１つから選択される、条項１に記載のロボット電力システム。
条項１０
前記コントローラが、電源、前記ロボット、又は遠隔位置のうちの少なくとも１つから選択された場所に配置される、条項１に記載のロボット電力システム。
条項１１
送信機システムであって、前記送信機システムの動作の間に、一群の無線モータに無線信号で電力を送る、送信機システム、及び
前記一群の無線モータのための前記電力に対するリクエストを受信し、前記一群の無線モータへの無線送信のために電源から利用可能な電力の量を特定し、前記電源から利用可能な前記電力の量に基づいて、前記送信機システムの前記動作を制御し、前記一群の無線モータに前記無線信号で前記電力を送る、コントローラを備える、装置。
条項１２
前記コントローラは、前記無線信号で前記電力を送ること、及び電力スケジュールを送ること又は前記一群の無線モータによって実行される作業を変更することのうちの少なくとも１つを実行することに基づいて、前記一群の無線モータの動作を制御する、条項１１に記載の装置。
条項１３
前記コントローラは、前記一群の無線モータに送られている前記電力が不十分であることを示すフィードバックを受信し、前記送られている電力を増加させるために、前記電源から利用可能な前記電力の量が十分である場合に、前記一群の無線モータに送られる前記電力を増加させる、条項１１に記載の装置。
条項１４
一群の無線モータに電力を供給するための方法であって、前記方法は、
ロボットに関連付けられた前記一群の無線モータのための前記電力に対するリクエストを受信すること、
前記一群の無線モータへの無線送信のために電源から利用可能な電力の量を特定すること、及び
前記利用可能な電力の量に基づいて前記一群の無線モータの動作を制御することを含む、方法。
条項１５
前記利用可能な電力の量に基づいて前記一群の無線モータの前記動作を制御することは、
前記電源から利用可能な前記電力の量に基づいて、前記一群の無線モータに無線信号で電力を送ることを含む、条項１４に記載の方法。
条項１６
前記一群の無線モータに送られている前記電力が不十分であることを示すフィードバックを前記ロボットから受信すること、及び
前記一群の無線モータに送られている前記電力を増加させるのに前記電源から利用可能な前記電力の量が十分である場合に、前記一群の無線モータに送られる前記電力を増加させることを含む、条項１４に記載の方法。
条項１７
前記制御するステップは、
前記ロボットに電力スケジュールを送ることを含む、条項１４に記載の方法。
条項１８
前記電力に対する前記リクエストは、前記一群の無線モータによって実行されるべき作業の特定、又は選択された期間における望ましい電力の量のうちの少なくとも１つから選択される、条項１４に記載の方法。
条項１９
前記作業が、孔を開けること、密封剤を付けること、物を移動させること、ファスナを設置すること、検査を実行すること、前記ロボットを動かすこと、及び前記ロボットのためのアームを動かすことのうちの１つから選択される、条項１８に記載の方法。
条項２０
前記受信するステップ、前記特定するステップ、及び前記制御するステップは、電源、前記ロボット、又は遠隔位置のうちの少なくとも１つから選択された場所に配置されたコントローラによって実行される、条項１４に記載の方法。
【０１２７】
当業者には、多くの修正例及び変形例が明らかだろう。更に、種々の例示的な実施形態は、他の好ましい実施形態に照らして別の特徴を提供することができる。選択された１以上の実施形態は、実施形態の原理、実際の用途を最もよく説明するため、及び他の当業者に対して、様々な実施形態の開示内容と考慮される特定の用途に適した様々な修正の理解を促すために選択及び記述されている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【外国語明細書】
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