(57)【要約】【課題】検査対象物に対して打撃を行う装置を検査対象物に対してより適切且つ容易に位置決めすることが可能な打音検査用打撃装置を提供する。【解決手段】打音検査用打撃装置は、伸縮及び揺動が可能なブーム７２０と、ブーム７２０の先端に設けられ検査対象物５に打撃を加える打撃ユニット１０００と、打撃ユニット１０００が検査対象物５に対して打撃を加える打撃位置に到達したことを検出する検出センサを備える。打音検査用打撃装置は、更に、ブーム７２０を動作させることにより打撃ユニット１０００を検査対象物５に向けて移動させる制御部を備える。制御部１５１０は、検出センサにより打撃ユニット１０００が打撃位置に到達したことが検出された場合に、検査対象物５に向けた打撃ユニット１０００の移動を停止させる。【選択図】図１
2016050802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
伸縮及び揺動が可能なブームと、
前記ブームの先端に設けられ、検査対象物に打撃を加える打撃ユニットと、
前記打撃ユニットが前記検査対象物に対して打撃を加える打撃位置に到達したことを検出する検出センサと、
前記ブームを動作させることにより、前記打撃ユニットを前記検査対象物に向けて移動させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記検出センサにより前記打撃ユニットが前記打撃位置に到達したことが検出された場合に、前記検査対象物に向けた前記打撃ユニットの移動を停止させる打音検査用打撃装置。
【請求項２】
前記打撃ユニットにおいて前記検査対象物に対して対向する部位の３箇所以上にそれぞれ前記検出センサが配置され、
前記制御部は、３箇所以上の前記検出センサにより前記打撃ユニットが前記打撃位置に到達したことが検出された場合に、前記検査対象物に向けた前記打撃ユニットの移動を停止させる請求項１に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項３】
前記打撃ユニットは、当該打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触した状態で前記検査対象物に打撃を加えることが可能に構成されており、
前記打撃位置は、前記打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触したときの前記打撃ユニットの位置であり、
前記検出センサは、前記打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触したことを検出する接触センサである請求項１又は２に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項４】
前記打撃ユニットは、当該打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触した状態で前記検査対象物に打撃を加えることが可能に構成されており、
前記打撃位置は、前記打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触したときの前記打撃ユニットの位置であり、
前記検出センサは、前記打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触するまで前記打撃ユニットが前記検査対象物に近接したことを検出する近接センサである請求項１又は２に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項５】
前記近接センサは、前記打撃ユニットにおいて前記検査対象物に対して対向する部位に配置され、
当該打音検査用打撃装置は、更に、前記打撃ユニットにおいて前記検査対象物に対して対向する部位に設けられ、前記近接センサよりも先端側に突出しているストッパ部を有している請求項４に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項６】
前記ブームに対する前記打撃ユニットの向きの変化を許容させるサスペンション機構を有し、
前記打撃ユニットは、前記サスペンション機構を介して前記ブームの先端に設けられている請求項３乃至５の何れか一項に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項７】
前記打撃ユニットは、当該打撃ユニットの先端と基端との間の距離を弾性的に可変とさせる緩衝機構を有している請求項３乃至６の何れか一項に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項８】
前記打撃ユニットが前記打撃位置よりも手前の減速位置に到達したことを検出する距離センサを更に備え、
前記制御部は、前記打撃ユニットが前記減速位置に到達したことが前記距離センサにより検出された場合に、前記検査対象物に向けた前記打撃ユニットの移動速度を減速させる請求項１乃至７の何れか一項に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記ブームの伸縮と前記ブームの揺動とを連動させる連動制御を行うことにより、前記打撃ユニットを前記検査対象物に向けて第１方向に直線移動させることが可能である請求項１乃至８の何れか一項に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記連動制御を行うことにより、前記打撃ユニットを前記第１方向に対する反対方向である第２方向に直線移動させることと、前記打撃ユニットを前記第１方向及び前記第２方向に対して直交する第３方向に直線移動させることと、が可能である請求項９に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項１１】
前記打撃ユニットを前記ブームの先端に取り付けているとともに、前記ブームに対する前記打撃ユニットの向きを調節することによって、前記ブームの揺動角度にかかわらず前記打撃ユニットの姿勢を一定に維持させる姿勢調節ユニットを更に備えている請求項１乃至１０の何れか一項に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項１２】
前記姿勢調節ユニットは、
一端部において前記打撃ユニットを保持しているとともに、前記ブームの先端部に対して揺動可能に軸支されている第１リンクと、
前記第１リンクの傾斜角度を検出する傾斜センサと、
前記第１リンク及び前記ブームに対してそれぞれ揺動可能に連結され、且つ、伸縮可能なシリンダからなる第２リンクと、
を備え、
前記第２リンクは、前記傾斜センサにより検出される傾斜角度が一定に維持されるように伸縮することによって、前記第１リンク及び前記打撃ユニットの姿勢を一定に維持させる請求項１１に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項１３】
検査対象物に打撃を加える打撃ユニットと、
伸縮及び揺動が可能なブームと、
前記打撃ユニットを前記ブームの先端に取り付けているとともに、前記ブームに対する前記打撃ユニットの向きを調節することによって、前記ブームの揺動角度にかかわらず前記打撃ユニットの姿勢を一定に維持させる姿勢調節ユニットと、
前記ブームの伸縮の制御と、前記ブームの揺動の制御と、を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記ブームの伸縮と前記ブームの揺動とを連動させる連動制御を行うことにより、前記打撃ユニットを第１方向に直線移動させて前記検査対象物に近づけることが可能である打音検査用打撃装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記連動制御を行うことにより、前記打撃ユニットを前記第１方向に対する反対方向である第２方向に直線移動させることと、前記打撃ユニットを前記第１方向及び前記第２方向に対して直交する第３方向に直線移動させることと、が可能である請求項１３に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項１５】
前記打撃ユニットは、当該打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触した状態で前記検査対象物に打撃を加えることが可能に構成されており、
前記打撃ユニットは、当該打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触したことを検出する接触センサを備え、
前記制御部は、前記打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触したことが前記接触センサにより検出された場合に、前記第１方向への前記打撃ユニットの移動を停止させる請求項１３又は１４に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項１６】
前記打撃ユニットは、当該打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触した状態で前記検査対象物に打撃を加えることが可能に構成されており、
前記打撃ユニットは、当該打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触するまで前記打撃ユニットが前記検査対象物に近接したことを検出する近接センサを備え、
前記制御部は、前記打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触するまで前記打撃ユニットが前記検査対象物に近接したことが前記近接センサにより検出された場合に、前記第１方向への前記打撃ユニットの移動を停止させる請求項１３又は１４に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項１７】
前記ブームに対する前記打撃ユニットの向きの変化を許容させるサスペンション機構を有し、
前記打撃ユニットは、前記サスペンション機構を介して前記ブームの先端に設けられている請求項１５又は１６に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項１８】
前記打撃ユニットは、当該打撃ユニットの先端と基端との間の距離を弾性的に可変とさせる緩衝機構を有している請求項１５乃至１７の何れか一項に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項１９】
前記打撃ユニットが、当該打撃ユニットの先端が前記検査対象物に接触するよりも手前の減速位置に到達したことを検出する距離センサを更に備え、
前記制御部は、前記打撃ユニットが前記減速位置に到達したことが前記距離センサにより検出された場合に、前記検査対象物に向けた前記打撃ユニットの移動速度を減速させる請求項１３乃至１８の何れか一項に記載の打音検査用打撃装置。
【請求項２０】
前記姿勢調節ユニットは、
一端部において前記打撃ユニットを保持しているとともに、前記ブームの先端部に対して揺動可能に軸支されている第１リンクと、
前記第１リンクの傾斜角度を検出する傾斜センサと、
前記第１リンク及び前記ブームに対してそれぞれ揺動可能に連結され、且つ、伸縮可能なシリンダからなる第２リンクと、
を備え、
前記第２リンクは、前記傾斜センサにより検出される傾斜角度が一定に維持されるように伸縮することによって、前記第１リンク及び前記打撃ユニットの姿勢を一定に維持させる請求項１３乃至１９の何れか一項に記載の打音検査用打撃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、打音検査用打撃装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
検査対象物の内部の状態を検査する方法として、打音検査と称される方法がある。検査対象物としては、例えば、橋梁やトンネル壁面といった設置構造物などが挙げられ、設置構造物としては、例えば、コンクリート構造物などが挙げられる。
【０００３】
打音検査は、例えば、以下の要領で行われる。
先ず、検査対象物に所定の打撃を加え、当該打撃に応じて検査対象物からの反射波（具体的には、例えば音波）を検出する。
次に、その検出値を基準値と比較することにより、検出値が正常値であるかどうかを判定し、正常値でなければ、検査対象物に欠陥（内部のクラック等）が発生していると判定する。
【０００４】
特許文献１には、打音検査の際にコンクリート構造物に打撃を加えるために用いられる打撃装置が記載されている。
特許文献１の打撃装置は、走行台車に搭載されたスライド装置に取り付けられ、スライド装置によって移動することにより、コンクリート構造物に対する打撃位置を変更できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２５４９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述のようなスライド装置による移動では、打撃装置を検査対象物に対して適切に位置決めすることが困難な場合も想定される。
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みなされたものであり、検査対象物に対して打撃を行う装置を検査対象物に対してより適切且つ容易に位置決めすることが可能な打音検査用打撃装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、
伸縮及び揺動が可能なブームと、
前記ブームの先端に設けられ、検査対象物に打撃を加える打撃ユニットと、
前記打撃ユニットが前記検査対象物に対して打撃を加える打撃位置に到達したことを検出する検出センサと、
前記ブームを動作させることにより、前記打撃ユニットを前記検査対象物に向けて移動させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記検出センサにより前記打撃ユニットが前記打撃位置に到達したことが検出された場合に、前記検査対象物に向けた前記打撃ユニットの移動を停止させる打音検査用打撃装置を提供する。
【０００９】
また、本発明は、
検査対象物に打撃を加える打撃ユニットと、
伸縮及び揺動が可能なブームと、
前記打撃ユニットを前記ブームの先端に取り付けているとともに、前記ブームに対する前記打撃ユニットの向きを調節することによって、前記ブームの揺動角度にかかわらず前記打撃ユニットの姿勢を一定に維持させる姿勢調節ユニットと、
前記ブームの伸縮の制御と、前記ブームの揺動の制御と、を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記ブームの伸縮と前記ブームの揺動とを連動させる連動制御を行うことにより、前記打撃ユニットを第１方向に直線移動させて前記検査対象物に近づけることが可能である打音検査用打撃装置を提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、検査対象物に対して打撃を行う打撃ユニットを検査対象物に対してより適切且つ容易に位置決めすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置を示す正面図である。
【図２】第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置を示す正面図である。
【図３】第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃ユニット等を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃ユニットを示す平面図である。
【図５】第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃ユニットが備える打撃部を示す図である。
【図６】第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃部が有する付勢部の構造の一例を示す断面図である。
【図７】第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置のブロック図である。
【図８】第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の姿勢調節ユニットのブロック図である。
【図９】第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃部の一連の動作を示す図である。
【図１０】第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃部が有する付勢部の一連の動作を示す断面図である。
【図１１】第２の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃ユニット等を示す正面図である。
【図１２】図１１（ａ）のＤ部の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、すべての図面において、同様の構成要素には同一の符号を付し、適宜に説明を省略する。
【００１３】
〔第１の実施形態〕
図１及び図２は第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置を示す正面図である。
図３は第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃ユニット１０００等を示す図である。
図４は第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃ユニット１０００を示す平面図である。
図５は第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃ユニット１０００が備える打撃部１００を示す図である。
図６は第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃部１００が有する付勢部３０の構造の一例を示す断面図である。
図７は第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置のブロック図である。
図８は第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の姿勢調節ユニット７４０のブロック図である。
図９（ａ）〜（ｃ）は第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃部１００の一連の動作を示す図である。
図１０（ａ）〜（ｃ）は第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃部１００が有する付勢部３０の一連の動作を示す断面図である。
なお、図４は図３の矢印Ｉ方向から打撃ユニット１０００を見た図である。
また、図３において、付勢部３０、サスペンション機構７５０及び保持リンク７４１以外の部分については、部分的に断面図として内部構造を示しており、付勢部３０については、その衝突部材３１の一部分を除き、内部構造を示さない正面図となっている。図３において、断面図となっている部分は、図４のII−II線に沿った断面図である。
図５、図６及び図９各図において、付勢部３０以外の部分については、部分的に断面図として内部構造を示しており、付勢部３０については、その衝突部材３１の一部分を除き、内部構造を示さない正面図となっている。
また、図６及び図１０各図において、打撃用バルブ３８及びガス源３９についてはブロック構成を示している。
【００１４】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る打音検査用打撃装置は、伸縮及び揺動が可能なブーム７２０と、ブーム７２０の先端に設けられ検査対象物５に打撃を加える打撃ユニット１０００と、打撃ユニット１０００が検査対象物５に対して打撃を加える打撃位置に到達したことを検出する検出センサ（例えば、接触センサ７７０（図４））と、ブーム７２０を動作させることにより打撃ユニット１０００を検査対象物５に向けて移動させる制御部１５１０（図７）と、を備えている。
制御部１５１０は、検出センサにより打撃ユニット１０００が打撃位置に到達したことが検出された場合に、検査対象物５に向けた打撃ユニット１０００の移動を停止させる。
【００１５】
また、本実施形態に係る打音検査用打撃装置は、検査対象物５に打撃を加える打撃ユニット１０００と、伸縮及び揺動が可能なブーム７２０と、打撃ユニット１０００をブーム７２０の先端に取り付けているとともにブーム７２０に対する打撃ユニット１０００の向きを調節することによってブーム７２０の揺動角度にかかわらず打撃ユニット１０００の姿勢を一定に維持させる姿勢調節ユニット７４０と、ブーム７２０の伸縮の制御とブーム７２０の揺動の制御とを行う制御部１５１０（図７）と、を備えている。制御部１５１０は、ブーム７２０の伸縮とブーム７２０の揺動とを連動させる連動制御を行うことにより、打撃ユニット１０００を第１方向、即ちこの場合はブーム伸長及びブーム起立側（図１の矢印７１、７４の方向）に直線移動させて検査対象物５に近づけることが可能である。
【００１６】
ここで、検査対象物は、特に限定されないが、例えば、橋梁やトンネル壁面といった設置構造物などであることが挙げられる。検査対象物の材料は、特に限定されないが、検査対象物は、例えばコンクリート構造物であることが挙げられる。
【００１７】
打撃位置は、打撃ユニット１０００が検査対象物５から離間した位置（打撃部１００が検査対象物５に接触する手前の位置）であっても良いが、本実施形態の場合、打撃位置は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したときの打撃ユニット１０００の位置であるものとする。すなわち、例えば、図１において二点鎖線で示される打撃ユニット１０００の位置が打撃位置である。
【００１８】
打音検査用打撃装置は、打撃ユニット１０００を移動させる移動機構１１００を有している。
移動機構１１００は、例えば、コラム７１０と、ブーム揺動軸７２５にてコラム７１０に対して揺動可能に軸支されたブーム７２０と、ブーム７２０を起伏させるブーム起伏用シリンダ７３０と、ブーム伸縮用シリンダ７９０（図７）と、ブーム旋回用モータ７８０（図７）と、を備えている。
コラム７１０は、ベース７００に設けられ、且つ、当該コラム７１０の軸周りにおいて、ベース７００に対して回動可能となっている。
ベース７００は、架台等に搭載される。架台は、例えば、走行可能な車両とすることができる。すなわち、打音検査用打撃装置は、走行車両などの架台に搭載することができる。
【００１９】
ブーム旋回用モータ７８０は、コラム７１０をベース７００に対して回動させることにより、コラム７１０及びブーム７２０を旋回させる。
ブーム起伏用シリンダ７３０は、ブーム揺動軸７２５を揺動の支点としてブーム７２０をコラム７１０に対して揺動させることによってブーム７２０を起伏させる。
【００２０】
なお、図１及び図２には、ブーム７２０の揺動支点が１つ（ブーム揺動軸７２５のみ）である例を示しているが、ブーム７２０は、複数の揺動支点にてそれぞれ揺動可能な多関節ブームであることも好ましい。
ブーム７２０が多関節ブームである場合、例えば、打音検査用打撃装置が搭載された走行車両が橋梁の上に位置する状態で、橋梁の床版の下面に対して打撃ユニット１０００を位置決めし、橋梁の床版の下面に対して打撃を加えることなどが可能である。
【００２１】
ブーム７２０は、例えば、伸縮可能に構成されている。
より具体的には、ブーム７２０は、例えば、基端ブーム７２１、中間ブーム７２２及び先端ブーム７２３からなる多段伸縮ブームであり、ブーム７２０に内蔵されたブーム伸縮用シリンダ７９０（図７）によって直線的に伸縮されるようになっている。
ブーム伸縮用シリンダ７９０は、例えば、多段式シリンダとすることができる。
【００２２】
例えば、ブーム起伏用シリンダ７３０及びブーム伸縮用シリンダ７９０は油圧シリンダであり、ブーム旋回用モータ７８０は油圧モータである。
【００２３】
ブーム起伏用シリンダ７３０とブーム伸縮用シリンダ７９０とは、例えば、共通の作動油によって駆動するようになっている。
制御部１５１０の制御によりブーム起伏用シリンダ７３０とブーム伸縮用シリンダ７９０とに作動油を分配供給することにより、ブーム起伏用シリンダ７３０とブーム伸縮用シリンダ７９０とを連動、すなわち、ブーム７２０の起伏動作（揺動）と伸縮動作とを連動させることが可能となっている。
つまり、制御部１５１０は、ブーム７２０の伸縮とブーム７２０の揺動とを連動させる連動制御が可能である。
このように、連動制御は、複数のアクチュエータを連動させる制御である。
なお、制御部１５１０による連動制御は、図示しない油圧ポンプからブーム起伏用シリンダ７３０とブーム伸縮用シリンダ７９０とにそれぞれ分配供給される作動油の各供給路に設けられた切換制御弁１５２０を制御することにより行われる。
【００２４】
より具体的には、制御部１５１０は、連動制御を行うことにより、打撃ユニット１０００を第１方向（図１の矢印７１、７４の方向）に直線移動させて検査対象物５に近づけることが可能である。
ここで、検査対象物５は、例えば、平坦面を有しており、その平坦面に対して打撃ユニット１０００により打撃を加えることができる。その場合に、第１方向は、検査対象物５の平坦面に対して直交する方向とすることができる。
【００２５】
更に、制御部１５０は、連動制御を行うことにより、打撃ユニット１０００を第１方向に対する反対方向である第２方向（図１の矢印７２の方向）に直線移動させることと、打撃ユニット１０００を第１方向及び第２方向に対して直交する第３方向（図１の矢印７３の方向）に直線移動させることと、が可能である。
なお、第３方向は、検査対象物５の平坦面に対して平行な方向とすることができる。
【００２６】
ここで、制御部１５１０による連動制御は、ブーム７２０の伸縮及び揺動だけでなく、旋回（ブーム旋回用モータ７８０の動作）も連動させる制御であっても良い。
この場合、第２方向は一方向に限られず、第２方向として、第１方向に対して直交する平面内の任意の方向を選択することができる。
すなわち、第１方向に沿った軸をＺ軸とした場合に、Ｘ軸（第１方向に対して直交する平面内の一方に沿った軸）及びＹ軸（第１方向に対して直交する平面内において、Ｘ軸方向に対して直交する方向に沿った軸）で規定されるＸＹ座標系における任意の直線方向に打撃ユニットを移動させることができる。
なお、実際には、例えば、ブーム７２０が届く範囲であれば、ＸＹＺ座標系における任意の位置に打撃ユニット１０００を移動させることができる。
【００２７】
上記のように、打音検査用打撃装置は、ブーム７２０の揺動角度にかかわらず打撃ユニット１０００の姿勢を一定に維持させる姿勢調節ユニット７４０を備えている。
打撃ユニット１０００は、例えば、姿勢調節ユニット７４０及び後述するサスペンション機構７５０を介して、ブーム７２０の先端に取り付けられている。
【００２８】
姿勢調節ユニット７４０は、例えば、保持リンク（第１リンク）７４１と、姿勢調節用シリンダ（第２リンク）７４２と、傾斜センサ７４６（図８）と、姿勢調節制御部７４７（図８）と、を備えて構成されている。
【００２９】
姿勢調節ユニット７４０は、例えば、ブーム７２０の先端ブーム７２３の先端に固定された取付ベース７２４に設けられている。取付ベース７２４は、例えば、棒状の部材であり、先端ブーム７２３の延長方向に沿って配置されて、ブーム７２０の先端部を構成している。
【００３０】
保持リンク７４１は、棒状の部材であり、その一端部と他端部との間の部位において、第１揺動軸７４３により、取付ベース７２４の先端に軸支され、該取付ベース７２４に対して揺動可能となっている。これにより、保持リンク７４１の長手方向と、ブーム７２０の長手方向とのなす角度が可変となっている。
保持リンク７４１の一端部には、サスペンション機構７５０を介して打撃ユニット１０００が設けられている。
すなわち、保持リンク７４１は、一端部において打撃ユニット１０００を保持しているとともに、ブーム７２０の先端部に対して揺動可能に軸支されている。
【００３１】
姿勢調節用シリンダ７４２は、その一端部と他端部との間の距離が可変となるように構成されている。すなわち、姿勢調節用シリンダ７４２は、伸縮可能に構成されている。
姿勢調節用シリンダ７４２の一端部は、第２揺動軸７４４により、保持リンク７４１の他端部に対して揺動可能に連結されている。
姿勢調節用シリンダ７４２の他端部は、第３揺動軸７４５により、取付ベース７２４における基端側の部位に対して揺動可能に連結されている。
このように、姿勢調節用シリンダ７４２は、保持リンク７４１及びブーム７２０に対してそれぞれ揺動可能に連結されている。
姿勢調節用シリンダ７４２は、例えば、電動シリンダとすることができる。
なお、第１揺動軸７４３、第２揺動軸７４４及び第３揺動軸７４５の軸方向は、互いに平行である。
【００３２】
傾斜センサ７４６（図８）は、保持リンク７４１の傾斜角度（例えば、保持リンク７４１の長手方向の傾斜角度）に応じた電気信号を出力し、姿勢調節制御部７４７（図８）で当該傾斜角度を演算する。
姿勢調節制御部７４７は、演算により得た傾斜角度が一定に維持されるように、姿勢調節用シリンダ７４２を伸縮させる。これにより、ブーム７２０の揺動角度にかかわらず、保持リンク７４１及び打撃ユニット１０００の姿勢が一定に維持されるようになっている。
具体的には、例えば、保持リンク７４１の長手方向が鉛直方向に維持され、打撃ユニット１０００の先端（上端）が水平に維持されるようになっている。
このように、姿勢調節用シリンダ７４２は、傾斜センサ７４６により検出される傾斜角度が一定に維持されるように伸縮することによって、保持リンク７４１及び打撃ユニット１０００の姿勢を一定に維持させる。
【００３３】
打音検査用打撃装置は、更に、ブーム７２０に対する打撃ユニット１０００の向きの変化を許容させるサスペンション機構７５０を有している。打撃ユニット１０００は、サスペンション機構７５０を介してブーム７２０の先端に設けられている。
より具体的には、打撃ユニット１０００は、姿勢調節ユニット７４０及びサスペンション機構７５０を介してブーム７２０の先端に設けられている。
図３に示すように、サスペンション機構７５０は、例えば、コイルスプリングからなる。ここで、打撃ユニット１０００の基端部には固定部材７６０が固定されており、サスペンション機構７５０の一端部（先端部）は、固定部材７６０に固定されている。また、サスペンション機構７５０の他端部は、保持リンク７４１の一端部（先端部）に固定されている。
【００３４】
上記のように、打音検査用打撃装置は、打撃ユニット１０００が検査対象物５に対して打撃を加える打撃位置に到達したことを検出する検出センサを備えている。
ここで、本実施形態の場合、打撃ユニット１０００は、当該打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触した状態で検査対象物５に打撃を加えることが可能に構成されており、打撃位置は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したときの打撃ユニット１０００の位置である。
そして、検出センサは、例えば、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したことを検出する接触センサ７７０である。
図４に示すように、接触センサ７７０は、打撃ユニット１０００の先端、すなわち、打撃ユニット１０００において検査対象物５に対して対向する部位に設けられている。
制御部１５１０（図７）は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したことが接触センサ７７０により検出された場合に、検査対象物５に向けた打撃ユニット１０００の移動を停止させる。
これにより、打撃ユニット１０００の損傷を抑制しつつ、打撃ユニット１０００を検査対象物５に対して位置決めすることができる。
【００３５】
より具体的には、接触センサ７７０は、例えば、打撃ユニット１０００の先端面の３箇所以上にそれぞれ配置されている。
具体的には、例えば、打撃ユニット１０００の後述する遮音部４００の環状の先端部の周上に、３つの接触センサ７７０が等角度間隔（例えば１２０度間隔）で配置されている。
そして、制御部１５１０は、３箇所以上の接触センサ７７０（例えば３箇所の接触センサ７７０）により打撃ユニット１０００が打撃位置に到達したこと（つまり、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したこと）が検出された場合（例えば、３箇所全ての接触センサ７７０とも検出された場合を意味する）に、検査対象物５に向けた打撃ユニット１０００の移動を停止させる。
【００３６】
次に、図３及び図４等を参照して、打撃ユニット１０００の構成を詳述する。
【００３７】
打撃ユニット１０００は、例えば、検査対象物５に打撃を加える打撃部１００と、遮音部４００と、検査対象物における打撃部１００による打撃箇所にマーキングを施すことが可能なマーキング部５００と、を備えている。
【００３８】
打撃部１００は、検査対象物５に衝突して打撃を加える打撃部材１０と、打撃部材１０を保持している案内部２０と、を有している。
打撃部材１０は、例えば、棒状に形成されている。
打撃部材１０は、打撃待機位置（図３において実線で示される位置）から図３において二点鎖線で示される位置に向けて移動することによって検査対象物５に衝突して打撃を加える。より具体的には、打撃部材１０は、図３に二点鎖線で示される位置よりも手前の位置で検査対象物５に衝突する。
案内部２０は、打撃部材１０を打撃待機位置と図３に二点鎖線で示される位置との間で移動可能に保持している。
【００３９】
打撃部１００の案内部２０には、例えば屈曲した棒状のブラケットであるマイク保持部６２０を介してマイク６１０が設けられている。打撃部材１０により検査対象物を打撃すると、検査対象物からの反射波である音波（打撃音）をマイク６１０が検出（集音）する。マイク６１０による検出結果は、制御部１５１０（図７）に入力されるようになっている。
例えば、図４に示すように、複数のマイク６１０が打撃部１００の打撃部材１０及び案内部２０等の周囲に配置（例えば等角度間隔で配置）されている。図４の例では、４つのマイク６１０が９０度間隔で配置されている。
【００４０】
遮音部４００は、マイク６１０が環境音（暗騒音）を集音してしまうことを抑制するためのものである。
遮音部４００は、案内部２０、打撃部材１０及びマイク６１０等を囲む枠部４１０を有している。
枠部４１０は、筒状（例えば円筒状）に形成された筒状部４１１と、板状に形成されて筒状部４１１の一端部（基端部）を閉塞している板状部４１２と、を備えている。
筒状部４１１は、例えば、その軸心が打撃部材１０の軸心と同軸に配置されている。
板状部４１２が打撃部１００に固定されていることによって、枠部４１０、ひいては遮音部４００が打撃部１００と一体的に設けられている。
なお、図３の例では、打撃部１００の付勢部３０は、遮音部４００の外部に突出している。ただし、付勢部３０も遮音部４００の内部に収容されていても良い。
【００４１】
筒状部４１１の他端部（先端部）には、環状の緩衝部材４３０が設けられている。打撃部１００は、緩衝部材４３０を検査対象物５に突き当てた状態で、検査対象物５に打撃を加えるようになっている。緩衝部材４３０は、筒状部４１１の他端部を検査対象物５に突き当てる際の衝撃を緩和する。
なお、接触センサ７７０は、緩衝部材４３０の周上において、等角度間隔で配置されている（図４参照）。
【００４２】
ここで、筒状部４１１の軸心方向は、保持リンク７４１の軸心方向と互いに平行（例えば同軸）となっている。
そして、筒状部４１１の他端部（先端部）、すなわち、打撃ユニット１０００の先端部は、保持リンク７４１の長手方向に対して直交している。すなわち、環状の緩衝部材４３０は、保持リンク７４１の長手方向に対して直交している。
【００４３】
枠部４１０の内面及び案内部２０の外周面には、ウレタン等の吸音材４２０が設けられており、枠部４１０の内面及び案内部２０の外周面での音の反射を抑制できるようになっている。
【００４４】
以下、マーキング部５００について説明する。
【００４５】
マーキング部５００は、検査対象物５における打撃箇所（打撃部材１０により打撃された箇所）にマーキングを行うヘッド部５１０を有する。マーキング部５００は、例えば、打撃箇所に塗料を塗布することによってマーキングを行う。
ここで、マーキングは、例えば、特定の色（例えば、赤、青又は緑など）の塗料を検査対象物に付着させることによって行う。
【００４６】
より具体的には、ヘッド部５１０は、塗料を噴射して塗布することによってマーキングを行うスプレーノズル５１１を有している。スプレーノズル５１１は、塗料を噴射する吐出部５１１ａを当該スプレーノズル５１１の先端に有している。
【００４７】
ヘッド部５１０は、更に、スプレーノズル５１１の先端側に設けられた拡散規制部５１２を有している。拡散規制部５１２は、例えば、筒状に形成されており、スプレーノズル５１１と同軸に配置されている。拡散規制部５１２は、スプレーノズル５１１から噴射される塗料が周囲に拡散することを規制する。すなわち、拡散規制部５１２は、スプレーノズル５１１から塗料が噴射される範囲を制限する。
【００４８】
マーキング部５００は、更に、ヘッド部５１０を移動させるマーキング用アクチュエータとして、例えば、ヘッド駆動用シリンダ５２０を有している。ヘッド駆動用シリンダ５２０は、ヘッド部５１０をマーキング待機位置（図３において実線で示される位置）からマーキング待機位置よりも打撃箇所に近いマーキング位置（図３において二点鎖線で示される位置）に向けて移動させることが可能である。
【００４９】
ヘッド駆動用シリンダ５２０によるヘッド部５１０の移動の方向は、例えば、打撃部材１０の軸心方向に対して交差する直進方向であり、且つ、マーキング待機位置からマーキング位置に向かうにつれて、打撃部材１０の軸心方向に近づく方向である。より具体的には、例えば、ヘッド駆動用シリンダ５２０によるヘッド部５１０の移動の方向は、打撃部材１０の軸心方向を含む平面に含まれている。
【００５０】
ヘッド駆動用シリンダ５２０は、油圧式、ガス式、あるいは電動式でも良いが、例えば、エアシリンダとすることができる。
【００５１】
ここで、ヘッド駆動用シリンダ５２０は、固定部５３０を介して打撃部１００の案内部２０に固定されている。固定部５３０は、例えば、案内部２０の筒状部２１に対して溶接等により固定されたブラケット５３１と、このブラケット５３１に対してボルト等の止着部材により固定されているとともにヘッド駆動用シリンダ５２０を保持している保持枠５３２と、を有している。
【００５２】
また、ヘッド駆動用シリンダ５２０は、筒状の本体部と、この本体部に対して伸縮可能なロッド部とを有している。このうち本体部が保持枠５３２に保持され、ロッド部にヘッド部５１０のスプレーノズル５１１が固定されている。
こうして、ヘッド部５１０は、ヘッド駆動用シリンダ５２０を介して、案内部２０と一体的に設けられている。
ヘッド駆動用シリンダ５２０の本体部からのロッド部の突出長が増大する（つまりヘッド駆動用シリンダ５２０が伸長する）ことにより、ヘッド部５１０がマーキング位置に向けて移動し、ヘッド駆動用シリンダ５２０の本体部からのロッド部の突出長が減少することにより、ヘッド部５１０がマーキング待機位置に向けて移動するようになっている。
【００５３】
マーキング部５００は、更に、塗料を貯留している塗料タンク５６０と、圧縮ガス（高圧ガス）の供給路である配管５４１、５４２、５４３、５４４と、流量調節絞り５５０と、を有する。
流量調節絞り５５０は、手動操作などにより圧縮ガスの流量を調節する機能を有するとともに、配管５４１と配管５４２とを相互に接続し、且つ、配管５４１と配管５４４とを相互に接続する継手としても機能する。
【００５４】
図示しない圧縮ガス源から供給される圧縮ガスは、配管５４１を介して流量調節絞り５５０に導入され、流量調節絞り５５０から配管５４２及び配管５４４へ導入される。
なお、図示しない圧縮ガス源から、配管５４１に対して、圧縮ガスが供給される状態と、供給されない状態との切り替えは、スプレー用バルブ５７０（図７）の開閉状態の切り替えにより行うことができるようになっている。
配管５４２に導入された圧縮ガスは、塗料タンク５６０に導入されて、塗料タンク５６０内の塗料を配管５４３を介してスプレーノズル５１１へ圧送し、該塗料を該スプレーノズル５１１より噴射させる。
配管５４４に導入された圧縮ガスは、吐出部５１１ａの周囲より噴射され、拡散規制部５１２の内部において、吐出部５１１ａの周囲にて筒状の気流を形成する。この気流により、吐出部５１１ａより噴射された塗料を付着することができるとともに、吐出部５１１ａより噴射された塗料の拡散を更に抑制することができる。
【００５５】
なお、塗料タンク５６０及び流量調節絞り５５０は、例えば、遮音部４００の筒状部４１１の内面に固定されている。
配管５４１は、遮音部４００の外部から遮音部４００の内部に導入され、一端が流量調節絞り５５０に接続されている。
配管５４２は、一端が流量調節絞り５５０に接続され、他端が塗料タンク５６０に接続されている。
配管５４３は、一端が塗料タンク５６０に接続され、他端がスプレーノズル５１１に接続されている。
配管５４４は、一端が流量調節絞り５５０に接続され、他端が配管接続部５４４ａにおいてスプレーノズル５１１に接続されている。
配管５４１〜５４４のうち、少なくとも配管５４４は、可撓性のものであり、ヘッド部５１０の移動に追随して屈曲するようになっている。配管接続部５４４ａは、配管５４４の他端をスプレーノズル５１１に対して回動可能に接続しており、ヘッド部５１０の移動に追随して配管５４４が屈曲するのに伴い、配管５４４の他端がスプレーノズル５１１に対して回動するようになっている。
【００５６】
マーキング部５００は、以上のように構成されている。
【００５７】
次に、打撃部１００について詳述する。
【００５８】
図５に示すように、打撃部１００は、検査対象物に衝突して打撃を加える打撃部材１０と、打撃部材１０を直進方向に案内する案内部２０と、打撃部材１０を直進方向（矢印Ａ方向および矢印Ｂ方向）における一方向（矢印Ａ方向）へ付勢し、打撃部材１０を検査対象物に衝突させる付勢部３０と、を備える。ここで、図５に示す矢印Ａ方向と矢印Ｂ方向とは、互いに反対方向である。
打撃部材１０は、付勢部３０によって付勢された後、案内部２０により案内されて一方向（矢印Ａ方向）に移動して、検査対象物を打撃する。
なお、以下の説明において、打撃の際に打撃部材１０が移動する方向（矢印Ａ方向）を先端側と称し、その反対方向を基端側と称する場合がある。
【００５９】
図５に示すように、打撃部材１０は、例えば、案内部２０により直進方向に案内される棒状の被案内部１１と、被案内部１１の先端側に設けられていて検査対象物を打撃する打撃チップ１２と、打撃部材１０に加わる力の大きさを検出する力センサ１３と、を有している。
【００６０】
より具体的には、被案内部１１は、例えば、円柱形状などの棒状の第１部分１１１と、第１部分１１１の基端側に設けられている第２部分１１２と、第１部分１１１の中間部にフランジ状に形成された鍔部１１３を有している。
【００６１】
第１部分１１１は、当該第１部分１１１の長手方向に亘ってほぼ一定の外径に形成されている。
【００６２】
第２部分１１２は、第１部分１１１よりも小径に形成され、且つ、被案内部１１の基端部を構成している。
より具体的には、例えば、第２部分１１２は、その基端側に向けて徐々に縮径する区間を有する棒状の形状をなしている。例えば、第２部分１１２の先端の外径は、第１部分１１１の外径と同等に設定されている。そして、第２部分１１２において第１部分１１１に対して隣接している所定の長さの区間は、基端側に向けて徐々に縮径している。
第２部分１１２の基端側の面１１２ａは、被案内部１１の長手方向に対して直交する平面状に形成されている。
【００６３】
打撃チップ１２は、先細形状（先端に向けて縮径する形状）に形成されており、その先端により検査対象物を打撃する。
より具体的には、例えば、打撃チップ１２は、円柱状の基端部１２１と、円錐台状に形成されているとともに基端部１２１の先端側に設けられている先端部１２２と、を備えている。打撃チップ１２の先端面１２ａは、被案内部１１の長手方向に対して直交する平面状に形成されている。
例えば、基端部１２１の基端側の部分には雄ねじ（図示略）が形成されており、この雄ねじが力センサ１３に螺入されることによって、打撃チップ１２が力センサ１３の先端側に固定されている。
【００６４】
力センサ１３は、打撃部材１０が検査対象物に衝突した際に打撃部材１０に加わる力の大きさを検出するものである。力センサ１３の方式は、特に限定されないが、力センサ１３は、例えば、圧電素子等を備えて構成された歪みセンサであることが挙げられる。力センサ１３は、打撃チップ１２と被案内部１１との間に設けられている。
力センサ１３は、本体部１３１と、本体部１３１における基端側の部分に形成された端子部１３２と、を備えている。
本体部１３１は、例えば、円柱形状に形成されており、その先端側の面は打撃チップ１２からの圧力を受ける受圧面１３３となっている。受圧面１３３は、平面状に形成されており、打撃チップ１２における基端側の面１２３は、受圧面１３３に対して面接触している。
【００６５】
打撃部材１０を構成する被案内部１１、力センサ１３および打撃チップ１２は、互いに同軸上に配置されており、一体の棒状部材を構成している。
【００６６】
力センサ１３の端子部１３２には、力センサ１３による検出信号を送信する信号配線５０の一端が電気的に接続されている。
被案内部１１の第１部分１１１には、信号配線５０を当該第１部分１１１の先端から基端側へ通すための通し孔１１ａと、通し孔１１ａと第１部分１１１の周囲の空間とを相互に連通させる導出孔１１ｂとが形成されている。
また、案内部２０の後述する筒状部２１において、導出孔１１ｂと対応する箇所には、筒状部２１の内部空間と外部空間とを相互に連通させる導出孔２１ｂが形成されている。
信号配線５０は、通し孔１１ａ、導出孔１１ｂおよび導出孔２１ｂをこの順に介して、打撃部１００の外部空間へと導出されている。
【００６７】
案内部２０は、打撃部材１０の被案内部１１を直進方向（矢印Ａ方向及び矢印Ｂ方向）に案内する円筒形状などの筒状部２１を有する。
【００６８】
筒状部２１は、被案内部１１の第１部分１１１を直進方向に摺動案内する摺動案内部２１１を有する。
【００６９】
更に、筒状部２１は、打撃部材１０が所定の打撃待機位置（図５に示す打撃部材１０の位置）よりも上記一方向に対する反対方向（矢印Ｂ方向）へと移動することを規制する移動規制部２１ａを有している。すなわち、案内部２０は、移動規制部２１ａを有している。
【００７０】
移動規制部２１ａは、筒状部２１の内面に形成された括れ状の部分である。すなわち、筒状部２１の内空断面は、移動規制部２１ａにおいて部分的に小さくなっている。
例えば、移動規制部２１ａの内径は、先端側から基端側に向けて、徐々に縮小した後、徐々に拡大している。より具体的には、例えば、筒状部２１の軸心に沿った断面において、移動規制部２１ａの内面は、筒状部２１の中心に向けてアーチ状に膨出している。すなわち、移動規制部２１ａは、その内面が内方に向けて凸の曲面状に形成された括れ形状となっている。
移動規制部２１ａは、被案内部１１の第１部分１１１よりも小径に形成されていて、移動規制部２１ａには第１部分１１１が侵入不能となっている。ただし、被案内部１１の第２部分１１２の少なくとも一部分が移動規制部２１ａに挿入可能となるように、移動規制部２１ａの内径が設定されている。
具体的には、例えば、打撃部材１０は、移動規制部２１ａの内面に対して第２部分１１２の先端部（基端側に向けて徐々に縮径している部分）が接する位置で、移動規制されるようになっている。つまり、この位置が打撃部材１０の打撃待機位置となっている。
【００７１】
付勢部３０は、移動規制部２１ａにより移動規制されて打撃待機位置に位置する打撃部材１０を付勢するようになっている。より具体的には、付勢部３０は、打撃部材１０に衝突することによって打撃部材１０を上記一方向（矢印Ａ方向）へ付勢する衝突部材３１を有している。
【００７２】
衝突部材３１は、円柱形状などの棒状の第１ピストン部３１１を有している。
一方、筒状部２１における移動規制部２１ａよりも基端側の部分は、第１ピストン部３１１を直進方向に摺動案内するシリンダチューブ部２１３を構成している。
第１ピストン部３１１の先端面３１１ａは、被案内部１１の長手方向に対して直交する平面状に形成されている。
【００７３】
また、打撃部１００は、付勢部３０によって付勢された後の打撃部材１０を矢印Ｂ方向へ付勢して打撃待機位置に復帰させる第２付勢部４０を有している。
第２付勢部４０は、例えば、打撃部材１０を矢印Ｂ方向に付勢する弾性体からなる。付勢部３０は、第２付勢部４０の付勢に抗して打撃部材１０を矢印Ａ方向へ付勢する。
より具体的には、第２付勢部４０は、例えば、圧縮型のコイルバネにより構成されており、被案内部１１の第１部分１１１における鍔部１１３よりも先端側の部分に外挿されている。
【００７４】
筒状部２１は、摺動案内部２１１よりも先端側に配置された収容部２１２を有する。収容部２１２は、その内空領域が摺動案内部２１１の内空領域よりも大径に形成されている。収容部２１２の内空領域において、被案内部１１の第１部分１１１の周囲に位置する部分は、第２付勢部４０と、被案内部１１の鍔部１１３と、を収容する収容室２１２ａを構成している。
【００７５】
案内部２０は、筒状部２１の先端に設けられたキャップ部２２を有する。キャップ部２２は、リング状に形成されており、キャップ部２２には、被案内部１１の第１部分１１１が挿通されている。
キャップ部２２によって、第２付勢部４０を構成するコイルバネの先端が基端側に押さえ付けられている。このコイルバネの基端は、被案内部１１の鍔部１１３に接しているとともに、鍔部１１３を基端側に付勢している。すなわち、第２付勢部４０を構成するコイルバネは、鍔部１１３とキャップ部２２との間に圧縮状態で挟まれた状態で、収容室２１２ａに収容されており、被案内部１１を基端側に付勢している。
なお、キャップ部２２は、被案内部１１の第１部分１１１を摺動案内するガイドとしても機能する。
【００７６】
被案内部１１の先端部、すなわち第１部分１１１の先端部は、案内部２０の先端部すなわちキャップ部２２よりも先端側に突出している。したがって、力センサ１３および打撃チップ１２も案内部２０の先端部よりも先端側に突出している。
【００７７】
なお、筒状部２１のシリンダチューブ部２１３、移動規制部２１ａ、摺動案内部２１１および収容部２１２は、基端側から先端側に向けてこの順に配置され、且つ、互いに同軸上に配置されている。
また、打撃部材１０の被案内部１１と、衝突部材３１とは、直進方向（矢印Ａ方向および矢印Ｂ方向）に沿って互いに同軸に配置されている。
【００７８】
図６に示すように、衝突部材３１は、第１ピストン部３１１の他に、保持部３１２と第２ピストン部３１３とを備えている。
保持部３１２は、第１ピストン部３１１よりも大径の円柱状に形成されている。
第２ピストン部３１３は、保持部３１２よりも更に大径の円柱状に形成されている。
第２ピストン部３１３、保持部３１２および第１ピストン部３１１は、基端側から先端側に向けてこの順に配置され、互いに同軸上に配置され、且つ、相互に一体的に形成されている。
【００７９】
付勢部３０は、衝突部材３１の他に、例えば、衝突部材３１を直進方向（矢印Ａ方向及び矢印Ｂ方向）に案内する案内部３２と、圧縮ガスを用いて衝突部材３１を加圧することにより衝突部材３１を矢印Ａ方向に付勢する加圧部３５と、を備えている。
【００８０】
案内部３２は、例えば、円筒形状などの筒状の第１部材３２１と、第１部材３２１の先端側の端部に設けられた盤状の第２部材３２２と、を備えている。
【００８１】
第１部材３２１の内空領域は、衝突部材３１の第２ピストン部３１３を矢印Ａ方向および矢印Ｂ方向に摺動案内する案内領域３２ａを構成している。
【００８２】
第２部材３２２が案内部２０の基端部に対して固定されることにより、案内部２０と案内部３２とが相互に同軸となる状態で相互に固定されている。
ここで、例えば、遮音部４００の板状部４１２が付勢部３０に対して直接的又は間接的に固定されることにより、遮音部４００が打撃部１００と一体的に設けられ、付勢部３０が遮音部４００の外部に突出している（図３参照）。
なお、上記の固定部材７６０は、例えば、一端が開放した箱形の部材であり、内部に付勢部３０を収容した状態で、一端が板状部４１２に固定されている。
【００８３】
第２部材３２２には、第１ピストン部３１１を挿通させるとともに該第１ピストン部３１１を摺動案内する挿通孔３２２ａが形成されている。すなわち、第１ピストン部３１１は、挿通孔３２２ａおよびシリンダチューブ部２１３により摺動案内される。
【００８４】
加圧部３５は、例えば、筐体部材３５１、蓋部材３５２およびバルブ部材３５３を備えて構成されている。
【００８５】
筐体部材３５１は、例えば外周形状が円柱形状となっており、その先端側の面に、案内部３２の基端部が固定されている。
【００８６】
筐体部材３５１の内部には、バルブ部材３５３を直線移動（例えば矢印Ａ方向および矢印Ｂ方向に直線移動）可能に収容しているバルブ室３５１ａと、圧縮ガスを貯留する蓄圧室３５１ｂと、蓄圧室３５１ｂの圧縮ガスが案内部３２の案内領域３２ａに設けて放出される際の流路となる放出路３５１ｃと、が形成されている。
【００８７】
放出路３５１ｃは、案内領域３２ａに対して連通している。放出路３５１ｃは、衝突部材３１の第２ピストン部３１３よりも小径に形成されており、筐体部材３５１の先端側の面は、矢印Ｂ方向への衝突部材３１の移動を規制するようになっている。
放出路３５１ｃを介して案内領域３２ａに放出される圧縮ガスによって、衝突部材３１の第２ピストン部３１３の基端側の面が矢印Ａ方向に付勢されて、衝突部材３１が矢印Ａ方向に勢いよく移動するようになっている。
なお、例えば、放出路３５１ｃは筐体部材３５１の中心に配置されており、放出路３５１ｃを介して放出される圧縮ガスは、衝突部材３１の第２ピストン部３１３の基端側の面の中央部を矢印Ａ方向に付勢するようになっている。
【００８８】
蓄圧室３５１ｂは、例えば、放出路３５１ｃの周囲に配置されており、内空断面がドーナツ状に形成されている。
蓄圧室３５１ｂと放出路３５１ｃとは、円筒形状などの筒状の仕切壁３５１ｅによって相互に仕切られている。ただし、バルブ部材３５３が基端側に位置する状態では、放出路３５１ｃの下端部と蓄圧室３５１ｂとが相互に連通するようになっている。
【００８９】
バルブ室３５１ａは、放出路３５１ｃの基端側に配置されている。バルブ室３５１ａは、内空断面が円柱形状などの筒状に形成されている。
【００９０】
バルブ部材３５３は、傘形バルブであり、直線移動（例えば矢印Ａ方向および矢印Ｂ方向に直線移動）可能にバルブ室３５１ａ内に保持されている。
【００９１】
蓋部材３５２は、筐体部材３５１の基端側の面に固定されている。蓋部材３５２の中央部には、バルブ室３５１ａの内空領域よりも小径の導入口３５２ａが形成されている。
蓋部材３５２における導入口３５２ａの周囲の部分は、矢印Ｂ方向へのバルブ部材３５３の移動を規制する。
【００９２】
付勢部３０は、更に、一端が加圧部３５の導入口３５２ａに接続されたガス導入管３６と、ガス導入管３６の他端に接続されたガス源３９と、ガス導入管３６の両端間の部位に設けられた打撃用バルブ３８と、を備えている。
【００９３】
ガス源３９は、加圧部３５に供給される圧縮ガス（高圧ガス）を貯留している。
なお、ガス源３９は、マーキング部５００が用いる圧縮ガス源を兼ねても良いし、マーキング部５００が用いる圧縮ガス源とは別に、ガス源３９を備えていても良い。
また、ガス源３９は、ヘッド駆動用シリンダ５２０に対して圧縮ガスを供給するようになっていても良いし、ヘッド駆動用シリンダ５２０に対して圧縮ガスを供給する圧縮ガス源は、ガス源３９とは別に備えられていても良い。
【００９４】
打撃用バルブ３８は、例えば、三方弁であり、ガス導入管３６を介してガス源３９から加圧部３５の導入口３５２ａに圧縮ガスが供給される状態と、その供給が遮断されるとともに導入口３５２ａと打撃用バルブ３８における放出側（矢印Ｃ方向側）とが相互に連通する状態と、の何れかの状態に切り替えが可能に構成されている。
【００９５】
更に、付勢部３０は、加圧部３５により付勢された後の衝突部材３１を打撃待機位置（図６に示す位置）に復帰させるために衝突部材３１を矢印Ｂ方向に付勢する付勢部材３３を備えている。
付勢部材３３は、例えば、圧縮型のコイルバネにより構成されており、衝突部材３１の保持部３１２に外挿されている。
付勢部材３３は、衝突部材３１の第２ピストン部３１３における先端側の面と、第２部材３２２における基端側の面と、の間に圧縮状態で挟まれており、衝突部材３１を矢印Ｂ方向に付勢している。
【００９６】
打撃部１００は、以上のように構成されている。
【００９７】
本実施形態に係る打音検査用打撃装置は、検査対象物５からの反射波（例えば音波）を測定及び解析することにより、検査対象物５における欠陥の有無を判定する欠陥判定装置を備えている。
欠陥判定装置は、例えば、図７に示す制御部１５１０により構成されている。
制御部１５１０には、マイク６１０による検出結果が入力されるようになっている。制御部１５１０は、マイク６１０による検出結果に基づき、検査対象物における欠陥の有無を判定する。
【００９８】
マーキング部５００は、検査対象物５に欠陥がある場合、すなわち、制御部１５１０によって、検査対象物５に欠陥があると判定された場合に、検査対象物５における打撃箇所にマーキングを施す。
【００９９】
制御部１５１０には、接触センサ７７０による検出結果、及び、力センサ１３による検出結果も入力されるようになっている。
【０１００】
打音検査システム１５００は、オペレータにより操作される図示しない操作部を備えている。制御部１５１０は、操作部に対する操作に応じて、所定の動作用プログラム（コンピュータプログラム）に従って、ブーム伸縮用シリンダ７９０、ブーム起伏用シリンダ７３０、ブーム旋回用モータ７８０、打撃用バルブ３８、ヘッド駆動用シリンダ５２０及びスプレー用バルブ５７０の動作制御を行う。
【０１０１】
次に、打音検査用打撃装置の動作を説明する。
【０１０２】
初期状態として、打撃部材１０および衝突部材３１は、それぞれ打撃待機位置（図３において実線で示される位置、図５、図９（ａ）、図６、図１０（ａ）に示される位置）に位置している。
また、マーキング部５００のヘッド部５１０は、マーキング待機位置（図３において実線で示される位置）に位置している。
【０１０３】
検査対象物を打撃するためには、先ず、打撃部材１０により検査対象物５を打撃できるように、打撃ユニット１０００の先端を検査対象物５に突き当てる。より具体的には、遮音部４００の筒状部４１１の先端に設けられた緩衝部材４３０及び接触センサ７７０が検査対象物５に突き当たる状態とする。
これにより、検査対象物５において打撃を受ける面に対して、打撃部材１０の移動方向（矢印Ａ方向）が直交した状態となる。
【０１０４】
打撃ユニット１０００の先端を検査対象物５に突き当てるためには、制御部１５１０が連動制御を行うことにより、図１及び図２に矢印７１で示されるようにブーム７２０が打撃ユニット１０００を検査対象物５に向けて直線移動させる。
その結果、すべての接触センサ７７０が検査対象物５に対する接触を検出すると、制御部１５１０は検査対象物５に向けた打撃ユニット１０００の移動を停止させる。
【０１０５】
なお、この直線移動の際、姿勢調節ユニット７４０は、ブーム７２０の揺動角度が変化するのに伴い、ブーム７２０に対する保持リンク７４１及び打撃ユニット１０００の向きを変化させることにより、保持リンク７４１及び打撃ユニット１０００の姿勢を一定に維持させる。
これにより、打撃ユニット１０００の先端を検査対象物５に対してほぼ平行に維持したままで、打撃ユニット１０００を検査対象物５に向けて直線移動させることができる。
【０１０６】
また、打撃ユニット１０００は、サスペンション機構７５０を介してブーム７２０に設けられているので、打撃ユニット１０００が検査対象物５に突き当たった際の衝撃をサスペンション機構７５０により吸収することができる。
また、仮に検査対象物５の表面がある程度傾斜していたりある程度の凹凸を有していたりしても、打撃ユニット１０００の姿勢を検査対象物５の表面に合わせて調節することができる。
【０１０７】
次に、打撃動作の準備として、蓄圧室３５１ｂに圧縮空気を蓄える。このためには、ガス導入管３６を介してガス源３９から加圧部３５に圧縮ガスが供給される状態となるように打撃用バルブ３８を切り替える（図１０（ａ））。
これにより、圧縮ガスは、ガス源３９から、ガス導入管３６、導入口３５２ａ、バルブ室３５１ａをこの順に介して、蓄圧室３５１ｂに導入される。
なお、バルブ室３５１ａに導入された圧縮ガスは、バルブ室３５１ａの内周面とバルブ部材３５３の外周部との間隙を介して、蓄圧室３５１ｂに流入する。その際には、バルブ部材３５３は、仕切壁３５１ｅの基端側の面に突き当たった状態となり、バルブ部材３５３によって蓄圧室３５１ｂと放出路３５１ｃとが相互に遮断される。よって、蓄圧室３５１ｂから放出路３５１ｃへの圧縮ガスの流入が規制される。
【０１０８】
次に、蓄圧室３５１ｂに圧縮ガスが蓄えられた後、導入口３５２ａと打撃用バルブ３８における放出側（矢印Ｃ方向側）とが相互に連通する状態となるように、打撃用バルブ３８を切り替える。
すると、バルブ室３５１ａ内の圧縮ガスが放出側（矢印Ｃ方向側）へ排気されるため、バルブ室３５１ａの圧力が低下する。このため、バルブ部材３５３は蓄圧室３５１ｂ内の圧縮ガスに押されて矢印Ｂ方向へ移動する。その結果、蓄圧室３５１ｂと放出路３５１ｃとが相互に連通するので、蓄圧室３５１ｂ内の圧縮ガスが放出路３５１ｃを介して勢いよく案内領域３２ａに流入する。
これにより、衝突部材３１が圧縮ガスに付勢されて勢いよく矢印Ａ方向に移動する。このとき、衝突部材３１は付勢部材３３による付勢に抗して矢印Ａ方向に移動するが、付勢部材３３の付勢力は、圧縮ガスにより衝突部材３１を付勢する力に比べて充分に弱いため、衝突部材３１は充分な勢い（速度）で移動する。
その結果、衝突部材３１の第１ピストン部３１１の先端面３１１ａが、打撃部材１０の基端側の面１１２ａに対して勢いよく衝突する。これにより、打撃部材１０は衝突部材３１によって弾かれて矢印Ａ方向に勢いよく移動する（図１０（ｂ）、図９（ｂ））。
【０１０９】
このとき、打撃部材１０は第２付勢部４０による付勢に抗して矢印Ａ方向に移動するが、第２付勢部４０の付勢力は、衝突部材３１の衝突による付勢力と比べて充分に弱いため、打撃部材１０は充分な勢い（速度）で移動する。
その結果、打撃部材１０の先端に設けられた打撃チップ１２の先端面１２ａが検査対象物５に対して勢いよく衝突する。すなわち、打撃部材１０によって検査対象物５に打撃が加えられる（例えば、図９（ｃ）、図１０（ｃ）の状態）。
ここで、図３に二点鎖線で示される打撃部材１０の位置では、打撃部材１０の先端部が筒状部４１１の先端部に設けられた緩衝部材４３０よりも先端側に突出する。すなわち、打撃部材１０の先端部は、枠部４１０の先端側の開口部４００ａを介して、先端側に突出することが可能である。
ただし、緩衝部材４３０を検査対象物５に突き当てた状態で打撃を行うため、打撃部材１０は、図３に二点鎖線で示される位置よりも手前の位置で検査対象物５に衝突する。
【０１１０】
その後、打撃部材１０は、第２付勢部４０による付勢に従って矢印Ｂ方向に移動し、打撃待機位置に復帰する。また、衝突部材３１は、打撃部材１０に対して衝突した後、付勢部材３３による付勢に従って矢印Ｂ方向に移動し、打撃待機位置に復帰する（図５、図９（ａ）、図６、図１０（ａ））。
【０１１１】
なお、矢印Ａ方向は、特に限定されない。例えば、水平方向であっても良いし、水平方向に対して傾斜した方向であっても良いし、鉛直上方又は鉛直下方であっても良い。矢印Ａ方向が何れの方向であっても、打撃部材１０および衝突部材３１がそれぞれの打撃待機位置に復帰できるように、第２付勢部４０および付勢部材３３の付勢力が設定されている。
【０１１２】
力センサ１３は、打撃部材１０が検査対象物５に衝突した際に当該打撃部材１０に加わる力の大きさを検出する。その検出結果は、制御部１５１０に入力され、制御部１５１０において、力の大きさ等が正常な範囲内にあるか否かなどの判定を行うようになっている。
なお、打撃部材１０が検査対象物５に衝突した際に当該打撃部材１０に加わる力の大きさは、打撃により検査対象物５に加えられた力と実質的に等しい。
【０１１３】
より具体的には、例えば、力センサ１３による検出値に基づいて、打撃により検査対象物５に力を与えた時間の長さと、打撃により検査対象物５に与えた力の最大値とを求めることができる。そして、打撃により検査対象物５に力を与えた時間の長さと、打撃により検査対象物に与えた力の最大値とについて、それぞれが許容範囲内であるか否かの判定を行う。
【０１１４】
打撃により検査対象物５に力を与えた時間の長さが許容範囲内である場合、打撃によって検査対象物５に入力された弾性波の周波数が許容範囲内であることが分かる。適正な周波数（具体的には、充分に高い周波数（充分に短い波長））の弾性波を検査対象物５に入力することにより、検査対象物５に存在するクラック等の欠陥が微小なものであったとしても、弾性波が欠陥において反射するようにできるため、その欠陥を容易に検出することができる。すなわち、クラック等から反射した弾性波（反射波）が、音波として検査対象物５の外部に放射されるので、その音波を検査対象物５の外部に設置されたマイク６１０により検出し、その音波を制御部１５１０にて解析することによって、クラック等の欠陥の存在の有無を判別することができる。この判別の際には、音波の検出値を基準値と比較することにより、検出値が正常値であるかどうかを判定し、正常値でなければ、検査対象物５に欠陥が発生していると判定する。
【０１１５】
なお、検査対象物５に入力された弾性波の周波数が低すぎる（波長が長すぎる）場合は、その弾性波が微小な欠陥を通り過ぎてしまうため、その欠陥を検出することができない。
また、打撃により検査対象物５に与えた力の最大値が許容範囲内である場合、打撃によって検査対象物５に入力された弾性波の振幅が許容範囲内であることが分かる。適正な振幅（具体的には、充分に大きい振幅）の弾性波を検査対象物５に入力することにより、弾性波を検査対象物５の深部にまで到達させることができるため、検査対象物５の深部における欠陥の有無を判別することができる。
【０１１６】
そして、検査対象物５に欠陥が有ると判定された場合は、引き続き、打撃部１００による打撃箇所に対して、マーキング部５００によるマーキングを実施する。
【０１１７】
すなわち、制御部１５１０がヘッド駆動用シリンダ５２０を制御することにより、ヘッド部５１０を図３に実線で示されるマーキング待機位置から図３に二点鎖線で示されるマーキング位置に向けて前進させる。これにより、ヘッド部５１０が打撃部１００による打撃箇所の近傍に移動する。
ここで、図３に示されるヘッド部５１０のマーキング位置では、ヘッド部５１０の先端部が筒状部４１１の先端部に設けられた緩衝部材４３０よりも先端側に突出している。すなわち、ヘッド部５１０の先端部は、枠部４１０の先端側の開口部４００ａを介して、先端側に突出することが可能である。
ただし、緩衝部材４３０を検査対象物５に突き当てた状態で打撃を行った後、引き続き緩衝部材４３０を検査対象物５に突き当てた状態でマーキングを行うため、ヘッド部５１０は、図３に二点鎖線で示されるマーキング位置よりも手前の位置で検査対象物５に衝突し、ヘッド部５１０の前進が停止する。
【０１１８】
ここで、配管５４３内には、常時、加圧状態の塗料が充填されて待機している。このため、ヘッド部５１０をマーキング位置に向けて前進させた後、制御部１５１０がスプレー用バルブ５７０を開くことにより、配管５４３を介して塗料がスプレーノズル５１１に圧送されて、スプレーノズル５１１の吐出部５１１ａが塗料を噴射する。より具体的には、スプレー用バルブ５７０が開くと、スプレーノズル５１１内の図示しないニードルが引かれることによりスプレーノズル５１１内の細い管路が開通し、当該管路をエアーが進み、エアーとともに塗料が管路を介して大気に開放される。その際の圧力変化により塗料が霧のように噴射される。
こうして、塗料が打撃部１００による打撃箇所に塗布（噴霧）される。
【０１１９】
このように、打撃部１００による打撃箇所に塗料を塗布することができるので、打音検査の結果、検査対象物５に欠陥が存在すると判定された場合に、その判定に係る打撃箇所を後から関係者が分かるようにすることができる。
【０１２０】
ここで、例えば、図３に示すように、マーキング位置に位置するときのヘッド部５１０は、打撃位置に位置するときの打撃部材１０と重複することが好ましく、このようにすることによって、より打撃箇所に対して精度良くマーキングを行うことができる。
ただし、ヘッド駆動用シリンダ５２０がヘッド部５１０をマーキング位置に向けて移動させるタイミングは、打撃部材１０が打撃待機位置に復帰した後のタイミングである。このため、打撃部材１０とヘッド部５１０とが干渉しないようになっている。
【０１２１】
マーキングを終えたら、制御部１５１０がヘッド駆動用シリンダ５２０を制御することにより、ヘッド部５１０を図３に実線で示されるマーキング待機位置へ復帰させる。
【０１２２】
なお、検査対象物５に欠陥が無い場合は、マーキングを行うことなく、打撃ユニット１０００を次の打撃位置に移動させる。
【０１２３】
打撃ユニット１０００を次の打撃位置に移動させるためには、先ず、制御部１５１０が連動制御を行うことにより、図１及び図２に矢印７２で示されるようにブーム７２０が打撃ユニット１０００を検査対象物５から遠ざかる方向に向けて直線移動させる。
次に、制御部１５１０が連動制御を行うことにより、図１に矢印７３で示されるようにブーム７２０が打撃ユニット１０００を検査対象物５に対して平行に直線移動させる。
次に、制御部１５１０が連動制御を行うことにより、図１に矢印７４で示されるようにブーム７２０が打撃ユニット１０００を検査対象物５に向けて直線移動させる。
その結果、打撃ユニット１０００を次の打撃位置において検査対象物５に突き当てることができ、次の打撃動作を行うことができる。
【０１２４】
以上のような第１の実施形態によれば、打音検査用打撃装置は、伸縮及び揺動が可能なブーム７２０と、ブーム７２０の先端に設けられ検査対象物５に打撃を加える打撃ユニット１０００と、打撃ユニット１０００が検査対象物５に対して打撃を加える打撃位置に到達したことを検出する接触センサ７７０と、ブーム７２０を動作させることにより打撃ユニット１０００を検査対象物５に向けて移動させる制御部１５１０と、を備えている。
そして、制御部１５１０は、検出センサにより打撃ユニット１０００が打撃位置に到達したことが検出された場合に、検査対象物５に向けた打撃ユニット１０００の移動を停止させる。
よって、検査対象物５に対して打撃を行う打撃ユニット１０００を検査対象物５に対してより適切且つ容易に位置決めすることが可能となる。
【０１２５】
なお、打撃部１００は、打撃部材１０を直進させるものであるとともに、付勢部３０によって打撃部材１０が付勢された後、打撃部材１０が案内部２０により案内されて一方向に自由運動して検査対象物５を打撃する構造のものである。よって、このような打撃部１００が搭載された打撃ユニット１０００をブーム７２０により移動させて位置決めすることにより、必要とされる精度で迅速に打撃部１００を検査対象物５に対して位置合わせして、検査対象物５に打撃を加えることができる。
【０１２６】
また、打撃ユニット１０００において検査対象物５に対して対向する部位の３箇所以上にそれぞれ接触センサ７７０が配置され、制御部１５１０は、３箇所以上の接触センサ７７０により打撃ユニット１０００が打撃位置に到達したことが検出された場合に、検査対象物５に向けた打撃ユニット１０００の移動を停止させる。
よって、打撃ユニット１０００が検査対象物５に対してより精度よく位置決めされた状態で、打撃ユニット１０００の移動を停止させることができる。
具体的には、例えば、打撃ユニット１０００の先端がより確実に検査対象物５に沿って接触した状態（例えば打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に対して平行に接触した状態）で、打撃ユニット１０００の移動を停止させることができる。
【０１２７】
また、打撃ユニット１０００は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触した状態で検査対象物５に打撃を加えることが可能に構成されており、打撃位置は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したときの打撃ユニット１０００の位置である。そして、検出センサは、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したことを検出する接触センサ７７０である。
よって、打撃ユニット１０００の先端を検査対象物５に接触させて打撃を行う場合に、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したことを確実に検出することができるとともに、打撃ユニット１０００の位置決めを確実に行うことができる。
【０１２８】
また、打音検査用打撃装置は、ブーム７２０に対する打撃ユニット１０００の向きの変化を許容させるサスペンション機構７５０を有し、打撃ユニット１０００は、サスペンション機構７５０を介してブーム７２０の先端に設けられている。
よって、打撃ユニット１０００が検査対象物５に突き当たった際の衝撃をサスペンション機構７５０により吸収することができる。
また、仮に検査対象物５の表面がある程度傾斜していたりある程度の凹凸を有していたりしても、打撃ユニット１０００の姿勢を検査対象物５の表面に合わせて調節することができる。
【０１２９】
また、ブーム７２０は伸縮も可能であり、制御部１５１０は、ブーム７２０の伸縮とブーム７２０の揺動とを連動させる連動制御を行うことにより、打撃ユニット１０００を検査対象物５に向けて第１方向（矢印７１、７４の方向）に直線移動させることが可能である。よって、打撃ユニット１０００を検査対象物５に対してより容易且つ高精度に位置決めすることができる。
【０１３０】
また、制御部１５１０は、連動制御を行うことにより、打撃ユニット１０００を第１方向に対する反対方向である第２方向（矢印７２の方向）に直線移動させることと、打撃ユニット１０００を第１方向及び第２方向に対して直交する第３方向（矢印７３の方向）に直線移動させることと、が可能である。よって、打撃ユニット１０００を次の打撃位置に移動させる際にも、打撃ユニット１０００を検査対象物５に対してより容易且つ高精度に位置決めすることができる。
【０１３１】
また、打音検査用打撃装置は、打撃ユニット１０００をブーム７２０の先端に取り付けているとともに、ブーム７２０に対する打撃ユニット１０００の向きを調節することによって、ブーム７２０の揺動角度にかかわらず打撃ユニット１０００の姿勢を一定に維持させる姿勢調節ユニット７４０を備えている。
よって、打撃ユニット１０００の姿勢を一定に維持させたまま、ブーム７２０により打撃ユニット１０００を移動させることができるので、打撃ユニット１０００を検査対象物５に対してより容易且つ高精度に位置決めすることができる。
【０１３２】
また、姿勢調節ユニット７４０は、一端部において打撃ユニット１０００を保持しているとともにブーム７２０の先端部に対して揺動可能に軸支されている保持リンク７４１と、保持リンク７４１の傾斜角度を検出する傾斜センサ７４６と、保持リンク７４１及びブーム７２０に対してそれぞれ揺動可能に連結され且つ伸縮可能なシリンダからなる姿勢調節用シリンダ７４２と、を備えている。
そして、姿勢調節用シリンダ７４２は、傾斜センサ７４６により検出される傾斜角度が一定に維持されるように伸縮することによって、保持リンク７４１及び打撃ユニット１０００の姿勢を一定に維持させる。
よって、簡易な機構によって、打撃ユニット１０００の姿勢を調節することができる。
【０１３３】
また、打音検査用打撃装置は、検査対象物５に打撃を加える打撃ユニット１０００と、伸縮及び揺動が可能なブーム７２０と、打撃ユニット１０００をブーム７２０の先端に取り付けているとともに、ブーム７２０に対する打撃ユニット１０００の向きを調節することによって、ブーム７２０の揺動角度にかかわらず打撃ユニット１０００の姿勢を一定に維持させる姿勢調節ユニット７４０と、ブーム７２０の伸縮の制御とブーム７２０の揺動の制御とを行う制御部１５１０と、を備えている。
そして、制御部１５１０は、ブーム７２０の伸縮とブーム７２０の揺動とを連動させる連動制御を行うことにより、打撃ユニット１０００を第１方向（図１の矢印７１、７４の方向）に直線移動させて検査対象物５に近づけることが可能である。
よって、検査対象物５に対して打撃を行う打撃ユニット１０００を検査対象物５に対してより適切且つ容易に位置決めすることができる。
【０１３４】
また、打撃ユニット１０００は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触した状態で検査対象物５に打撃を加えることが可能に構成されており、打撃ユニット１０００は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したことを検出する接触センサ７７０を備えている。
そして、制御部１５１０は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したことが接触センサ７７０により検出された場合に、第１方向への打撃ユニット１０００の移動を停止させる。
よって、打撃ユニット１０００の先端を検査対象物５に接触させて打撃を行う場合に、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したことを確実に検出することができるとともに、打撃ユニット１０００の位置決めを確実に行うことができる。
【０１３５】
〔第２の実施形態〕
図１１（ａ）及び（ｂ）は第２の実施形態に係る打音検査用打撃装置の打撃ユニット１０００等を示す正面図である。図１１（ａ）は緩衝機構８４０が緩衝機能を発揮していない通常状態を示し、図１１（ｂ）は緩衝機構８４０が緩衝機能を発揮している状態、すなわち、緩衝機構８４０が弾性的に縮んだ状態を示している。
図１２は図１１（ａ）のＤ部の断面図である。
【０１３６】
本実施形態に係る打音検査用打撃装置は、以下に説明する点で、上記の第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置と相違し、その他の点では、上記の第１の実施形態に係る打音検査用打撃装置と同様に構成されている。
【０１３７】
図１１に示すように、本実施形態の場合、打撃ユニット１０００は、環状枠８１１、環状枠８１２、緩衝材８６０及び緩衝機構８４０を有している。
【０１３８】
上記の第１の実施形態では、筒状部４１１の先端部に緩衝部材４３０が設けられていたのに対し、本実施形態の場合、筒状部４１１の先端部には、緩衝部材４３０の代わりに平板な環状部材（ドーナツ状の平板部材）である環状枠８１１が設けられている。
【０１３９】
環状枠８１２は、平板な環状部材（ドーナツ状の平板部材）であり、環状枠８１１よりも先端側に位置しているとともに、環状枠８１１と同軸に且つ環状枠８１１と対向して配置されている。
環状枠８１２における先端側の面には、緩衝部材４３０と同様の構造の緩衝材８６０が設けられている。
【０１４０】
緩衝機構８４０は、環状枠８１１と環状枠８１２とを、互いの距離が弾性的に可変となるように相互に連結している。すなわち、打撃ユニット１０００は、打撃ユニット１０００の先端と基端との間の距離を弾性的に可変とさせる緩衝機構８４０を有している。
例えば、打撃ユニット１０００は、複数（例えば３つ）の緩衝機構８４０を有しており、それら複数の緩衝機構８４０が環状枠８１１及び環状枠８１２の周上の複数箇所に等角度間隔などの配置で設けられている。
【０１４１】
図１２に示すように、緩衝機構８４０は、例えば、固定枠８４１と、挿通軸８４３と、弾性体８４２と、抜け止め部材８４４と、を備えている。
固定枠８４１は、環状枠８１１に形成された貫通穴を貫通する状態で環状枠８１１に固定されている。
挿通軸８４３は円柱形状に形成され、固定枠８４１には挿通軸８４３をその軸方向に摺動させる円形のガイド孔が形成され、該ガイド孔に挿通軸８４３が挿通されている。
弾性体８４２は、例えば、コイルスプリングであり、弾性体８４２には挿通軸８４３が挿通されている。弾性体８４２は、固定枠８４１と環状枠８１２との間に圧縮状態で介装されており、固定枠８４１と環状枠８１２とを相互に離間する方向に付勢することによって、環状枠８１１と環状枠８１２とを相互に離間する方向に付勢している。
抜け止め部材８４４は、平板なドーナツ状の形状に形成され、挿通軸８４３の下端部に固定されている。抜け止め部材８４４は、挿通軸８４３が固定枠８４１から環状枠８１２側に抜けてしまうことを規制している
【０１４２】
打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に突き当てられた際には、弾性体８４２が挿通軸８４３の軸方向において弾性的に縮むとともに、環状枠８１２と環状枠８１１との間の距離が縮小し、且つ、固定枠８４１から下方への挿通軸８４３の突出量が増大する。
すなわち、弾性体８４２の弾性力（バネ力）に抗して、環状枠８１１と環状枠８１２との対向間隔が縮小する。
よって、緩衝機構８４０によって、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に突き当てられた際の衝撃を緩衝することができる。
【０１４３】
上記の実施形態では、打音検査用打撃装置は、検出センサとして接触センサ７７０を備えているのに対し、本実施形態の場合、打音検査用打撃装置は、検出センサとして近接センサ８３０を備えている。近接センサ８３０は、例えば、近接スイッチである。
【０１４４】
ここで、環状枠８１２の内径は、環状枠８１１の内径よりも大きい。
このため、環状枠８１１の内周側の縁部は、環状枠８１１の開口を介して、検査対象物５と対向するようになっている。
近接センサ８３０は、環状枠８１１における先端側の面において、環状枠８１１の開口を介して検査対象物５と対向する部位に配置されている。すなわち、近接センサ８３０は、打撃ユニット１０００において検査対象物５に対して対向する部位に配置されている。
【０１４５】
近接センサ８３０は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触するまで打撃ユニット１０００が検査対象物５に近接したことを検出する。
制御部１５１０は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触するまで打撃ユニット１０００が検査対象物５に近接したことが近接センサ８３０により検出された場合に、検査対象物５に向けた打撃ユニット１０００の移動を停止させる。
本実施形態の場合、打撃位置は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触するまで打撃ユニット１０００が検査対象物５に近接したときの、打撃ユニット１０００の位置である。
【０１４６】
打音検査用打撃装置は、更に、打撃ユニット１０００が打撃位置よりも手前の減速位置に到達したことを検出する距離センサ８２０を備えている。距離センサ８２０は、例えば、超音波センサである。
制御部１５１０は、打撃ユニット１０００が減速位置に到達したことが距離センサ８２０により検出された場合に、検査対象物５に向けた打撃ユニット１０００の移動速度を減速させる。そして、その後は、低速で打撃ユニット１０００を検査対象物５に向けて移動させる。
このため、打撃ユニット１０００が減速位置よりも検査対象物５から離間しているときには打撃ユニット１０００を高速で移動させることができ、打撃ユニット１０００が減速位置から打撃位置に達するまでは打撃ユニット１０００を低速で移動させることができる。
よって、打撃ユニット１０００の移動に要する時間を短縮にでき、且つ、打撃ユニット１０００が検査対象物５に突き当たる際の衝撃をより確実に緩和することができる。
【０１４７】
打音検査用打撃装置は、更に、打撃ユニット１０００において検査対象物５に対して対向する部位に設けられ、近接センサ８３０よりも先端側に突出しているストッパ部（例えば８５０）を有している。
このため、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に突き当たったときに、近接センサ８３０よりも先にストッパ部材８５０が検査対象物５に接触することにより、近接センサ８３０が検査対象物５に対して接触してしまうことを規制することができる。
ストッパ部材８５０は、例えば、環状枠８１１に設けられて、環状枠８１１における先端側の面より先端側に突出している。
なお、ストッパ部材８５０は、距離センサ８２０よりも先端側に突出しており、距離センサ８２０が検査対象物５に対して接触してしまうことも規制できるようになっている。
【０１４８】
以上のような第２の実施形態によれば、上記の第１の実施形態と同様の構成により上記の第１の実施形態と同様の効果が得られる他、以下のような効果が得られる。
【０１４９】
すなわち、打撃ユニット１０００は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触した状態で検査対象物５に打撃を加えることが可能に構成されており、打撃位置は、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したときの打撃ユニット１０００の位置である。
そして、検出センサは、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触するまで打撃ユニット１０００が検査対象物５に近接したことを検出する近接センサ８３０である。
よって、打撃ユニット１０００の先端を検査対象物５に接触させて打撃を行う場合に、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に接触したことを確実に検出することができるとともに、打撃ユニット１０００の位置決めを確実に行うことができる。
【０１５０】
また、近接センサ８３０は、打撃ユニット１０００において検査対象物５に対して対向する部位に配置されている。
そして、打音検査用打撃装置は、打撃ユニット１０００において検査対象物５に対して対向する部位に設けられ、近接センサ８３０よりも先端側に突出しているストッパ部材８５０を有しているので、ストッパ部材８５０により近接センサ８３０を検査対象物５から保護することができ、近接センサ８３０の損傷を抑制することができる。
【０１５１】
また、打撃ユニット１０００は、打撃ユニット１０００の先端と基端との間の距離を弾性的に可変とさせる緩衝機構８４０を有しているので、打撃ユニット１０００の先端が検査対象物５に突き当てられた際の衝撃を緩衝機構８４０により緩和することができる。
【０１５２】
また、打音検査用打撃装置は、打撃ユニット１０００が打撃位置よりも手前の減速位置に到達したことを検出する距離センサ８２０を更に備え、制御部１５１０は、打撃ユニット１０００が減速位置に到達したことが距離センサ８２０により検出された場合に、検査対象物５に向けた打撃ユニット１０００の移動速度を減速させる。
よって、打撃ユニット１０００の移動に要する時間を短縮でき、且つ、打撃ユニット１０００が検査対象物５に突き当たる際の衝撃をより確実に緩和することができる。
【０１５３】
なお、上記の実施形態における各構成要素は、必ずしも個々に独立した存在である必要はない。複数の構成要素が一個の部材として形成されていても良いし、一つの構成要素が複数の部材で形成されていても良いし、ある構成要素が他の構成要素の一部であっても良いし、ある構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複していても良い。
【０１５４】
また、上記の各実施形態では、連動制御により打撃ユニット１０００を第１方向に直線移動させて検査対象物５に近づけることが可能である場合に、３箇所以上の検出センサを用いて打撃ユニット１０００が打撃位置に到達したこと（例えば打撃ユニット１０００が検査対象物５に接触したこと）を検出する例を説明した。
【０１５５】
ただし、連動制御により打撃ユニット１０００を第１方向に高精度に直線移動させて検査対象物５に近づけることが可能である場合は、検出センサは必ずしも必要ではない。
また、打撃ユニット１０００を検査対象物５に接触させて打撃を行う場合は、連動制御により打撃ユニット１０００を第１方向に高精度に直線移動させて検査対象物５に近づけることが可能であれば、検出センサは必ずしも３箇所以上に設ける必要はなく、検出センサは１つでも良い。
【０１５６】
一方、検出センサによって、打撃ユニット１０００が打撃位置に到達したことが高精度に検出できれば、必ずしも打撃ユニット１０００を第１方向に直線移動させる必要はなく、打撃ユニット１０００の移動方向は検査対象物５に近づく方向であればよい。
特に、３箇所以上の検出センサを用いて打撃ユニット１０００が打撃位置に到達したこと（例えば打撃ユニット１０００が検査対象物５に接触したこと）を検出する場合には、打撃ユニット１０００の移動方向は大まかに制御できればよい。
同様に、サスペンション機構７５０によりブーム７２０に対する打撃ユニット１０００の向きの変化を十分に許容できる場合も、打撃ユニット１０００の移動方向は大まかに制御できればよい。
【０１５７】
また、上記の各実施形態では、制御部１５１０とは別の姿勢調節制御部７４７によって姿勢調節用シリンダ７４２の伸縮動作制御を行う例を説明したが、姿勢調節用シリンダ７４２の動作制御も制御部１５１０が行うようにしても良い。
【符号の説明】
【０１５８】
５ 検査対象物
１０  打撃部材
１１  被案内部
１１ａ  通し孔
１１ｂ  導出孔
１１１  第１部分
１１２  第２部分
１１２ａ  面
１１３  鍔部
１２  打撃チップ
１２１  基端部
１２２  先端部
１２３  面
１３  力センサ
１３１  本体部
１３２  端子部
１３３  受圧面
２０  案内部
２１  筒状部
２１ａ  移動規制部
２１１  摺動案内部
２１２  収容部
２１２ａ  収容室
２１３ シリンダチューブ部
２２  キャップ部
３０  付勢部
３１  衝突部材
３１１  第１ピストン部
３１１ａ  先端面
３１２  保持部
３１３  第２ピストン部
３２  案内部
３２１  第１部材
３２２  第２部材
３２２ａ  挿通孔
３３  付勢部材
３５  加圧部
３５１  筐体部材
３５１ａ  バルブ室
３５１ｂ  蓄圧室
３５１ｃ  放出路
３５１ｅ  仕切壁
３５２  蓋部材
３５２ａ  導入口
３５３  バルブ部材
３６  ガス導入管
３８  打撃用バルブ
３９  ガス源
４０  第２付勢部
５０  信号配線
１００ 打撃部
４００ 遮音部
４１０ 枠部
４１１ 筒状部
４１２ 板状部
４２０ 吸音材
４３０ 緩衝部材
５００ マーキング部
５１０ ヘッド部
５１１ スプレーノズル
５１１ａ 吐出部
５１２ 拡散規制部
５２０ ヘッド駆動用シリンダ
５３０ 固定部
５３１ ブラケット
５３２ 保持枠
５４１ 配管
５４２ 配管
５４３ 配管
５４４ 配管
５４４ａ 配管接続部
５５０ 流量調節絞り
５６０ 塗料タンク
５７０ スプレー用バルブ
６１０ マイク
６２０ マイク保持部
７００ ベース
７１０ コラム
７２０ ブーム
７２１ 基端ブーム
７２２ 中間ブーム
７２３ 先端ブーム
７２４ 取付ベース
７２５ ブーム揺動軸
７３０ ブーム起伏用シリンダ
７４０ 姿勢調節ユニット
７４１ 保持リンク（第１リンク）
７４２ 姿勢調節用シリンダ（第２リンク）
７４３ 第１揺動軸
７４４ 第２揺動軸
７４５ 第３揺動軸
７４６ 傾斜センサ
７４７ 姿勢調節制御部
７５０ サスペンション機構
７６０ 固定部材
７７０ 接触センサ（検出センサ）
７８０ ブーム旋回用モータ
７９０ ブーム伸縮用シリンダ
８１１ 環状枠
８１２ 環状枠
８２０ 距離センサ
８３０ 近接センサ（検出センサ）
８４０ 緩衝機構
８４１ 固定枠
８４２ 弾性体
８４３ 挿通軸
８４４ 抜け止め部材
８５０ ストッパ部材
８６０ 緩衝材
１０００ 打撃ユニット
１１００ 移動機構
１５１０ 制御部
１５２０ 切換制御弁
【図１】
2016050802.tif 000003
【図２】
2016050802.tif 000004
【図３】
2016050802.tif 000005
【図４】
2016050802.tif 000006
【図５】
2016050802.tif 000007
【図６】
2016050802.tif 000008
【図７】
2016050802.tif 000009
【図８】
2016050802.tif 000010
【図９】
2016050802.tif 000011
【図１０】
2016050802.tif 000012
【図１１】
2016050802.tif 000013
【図１２】
2016050802.tif 000014