(57)【要約】【課題】  モーターが劣化したとしても適切にモーターを動作させることができるモーター制御装置を提供する。【解決手段】  モーターに電圧を印加する電圧印加部と、前記モーターが動作を開始したときの印加電圧を動作開始電圧として検出する動作開始電圧検出部と、を備え、前記電圧印加部は、前記モーターを動作させるとき、前記モーターに対して、前記動作開始電圧に基づいて導出された、該動作開始電圧以下の動作最低電圧から始まり徐々に高くなる電圧を印加することを特徴とするモーター制御装置を提供する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターに電圧を印加する電圧印加部と、
前記モーターが動作を開始したときの印加電圧を動作開始電圧として検出する動作開始電圧検出部と、を備え、
前記電圧印加部は、前記モーターを動作させるとき、前記モーターに対して、前記動作開始電圧に基づいて導出された、該動作開始電圧以下の動作最低電圧から始まり徐々に高くなる電圧を印加する
ことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項２】
前記電圧印加部は、前記動作開始電圧に基づいて決定された、該動作開始電圧が高いほど長くなる所定の期間だけ前記モーターに対して電圧を印加する
ことを特徴とする請求項１に記載のモーター制御装置。
【請求項３】
前記電圧印加部から印加される電圧は、一定電圧のデューティを変化させることによって調整される
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモーター制御装置。
【請求項４】
前記動作開始電圧検出部によって検出された動作開始電圧を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された過去の複数の動作開始電圧に基づいて、該複数の動作開始電圧の平均以下の動作最低電圧を導出する制御部と、をさらに備える
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のモーター制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のモーター制御装置と、
前記モーター制御装置によって駆動されるモーターと、
前記モーターにより動作させられることで記録媒体を搬送するローラーと、
前記記録媒体にインクを吐出して画像を形成するプリントヘッドと、を含む
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
モーターに対して電圧を印加して該モーターを駆動する方法であって、
前記モーターが動作を開始したときの印加電圧を動作開始電圧として検出するステップと、
前記モーターを動作させるとき、前記モーターに対して、前記動作開始電圧に基づいて導出された、該動作開始電圧以下の動作最低電圧から始まり徐々に高くなる電圧を印加するステップと、を含む
ことを特徴とするモーター駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一態様は、プリンタ装置において記録媒体などを移動させるために利用されるモーターの制御装置、該モーター制御装置を含むプリンタ装置、および駆動方法などに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、インクジェット方式のプリンタ装置において印刷対象となる記録媒体（印刷用紙）を搬送方向に移動させるために、ブラシ付きＤＣモーターが利用されている。一般的に、プリンタ装置では、このようなモーターを、印加する電圧を０Ｖから徐々に上げていくことで制御している。また、モーターを目的位置に精度よく停止させるため、１サイクルのモーター動作を２段階に分け、１段階目では比較的高速で長い距離を移動させ、２段階目では比較的低速で移動距離を微調整する。このような技術に関して、特許文献１には、被搬送物が所定の位置に到達すると、第１のフィードバックゲインを用いて位置制御を行い、その後、第１のフィードバックゲインより小さい第２のフィードバックゲインを用いて位置制御を行う技術が開示されている。また、特許文献２には、起動時に最適フィードバックゲインの更新の要否を判定し、モーターの回転速度の変動量が所定値以下となる最低フィードバックゲインを決定して、さらに決定された最適フィードバックゲインを更新して記憶する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２２６６９７号公報
【特許文献２】特開２００９−２７１２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１及び２を含む上記従来の技術では、モーターの劣化を考慮した制御はなされていなかった。すなわち、ブラシ付きＤＣモーターを長時間使用していると、ブラシなどの劣化により、モーターが動作を開始するときの電圧（始動電圧または動作開始電圧ともよばれる）が上昇したり不安定になったりする。プリンタ装置では、モーターの１サイクルの駆動時間にタイムリミットを設けるため、搬送対象の記録媒体（印刷用紙）が所定の位置に到達する前にタイムリミットになってしまうことがある。その結果、記録媒体（印刷用紙）が所定の位置より手前の位置で停止してしまい、これによってプリンタ装置の印刷品質の低下に結びつくことがあった。一方で、上記のタイムリミットを無くすと、印刷に長時間を要してしまっていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するために次のような手段を採る。なお、以下の説明において、発明の理解を容易にするために図面中の符号等を括弧書きで付記するが、本発明の各構成要素はこれらの付記したものに限定されるものではなく、当業者が技術的に理解しうる範囲にまで広く解釈されるべきものである。
【０００６】
本発明の手段１は、
モーター（３０）に電圧を印加する電圧印加部（駆動電圧生成部２０）と、
前記モーター（３０）が動作を開始したときの印加電圧を動作開始電圧として検出する動作開始電圧検出部（１１）と、を備え、
前記電圧印加部（駆動電圧生成部２０）は、前記モーターを動作させるとき、前記モーターに対して、前記動作開始電圧に基づいて導出された、該動作開始電圧以下の動作最低電圧から始まり徐々に高くなる電圧を印加する
ことを特徴とするモーター制御装置である。
【０００７】
上記の構成によれば、モーターが劣化して動作開始電圧が不安定になった場合でも、モーターの動作開始までの時間を短縮することができる。さらに、これによってモーターの駆動時間にタイムリミットを設ける制御を行った場合でも、モーター、及びモーターによって駆動される対象物の停止制度を高めることが可能となる。さらには、モーターが劣化しても、適切なモーターの駆動制御を行うことができる。
【０００８】
本発明の手段２は、
前記電圧印加部（駆動電圧生成部２０）は、前記動作開始電圧に基づいて決定された、該動作開始電圧が高いほど長くなる所定の期間（制御時間）だけ前記モーターに対して電圧を印加する
ことを特徴とするモーター制御装置である。
【０００９】
上記の構成によれば、モーターが劣化して動作開始電圧が不安定になった場合でも、モーターの駆動時間がタイムリミットになりづらくなり、モーター、及びモーターによって駆動される対象物の停止精度を高めることが可能となる。
【００１０】
本発明の手段３は、
前記電圧印加部（駆動電圧生成部２０）から印加される電圧は、一定電圧のデューティを変化させることによって調整される
ことを特徴とするモーター制御装置である。
【００１１】
上記の構成によれば、ＰＷＭ信号によるモーターの制御が可能となる。
【００１２】
本発明の手段４は、
前記動作開始電圧検出部によって検出された動作開始電圧を記憶する記憶部（メモリ１２）と、
前記記憶部（メモリ１２）に記憶された複数の動作開始電圧に基づいて、該複数の動作開始電圧の平均以下の動作最低電圧を導出する制御部（動作最低電圧導出部１３）と、をさらに備える
ことを特徴とするモーター制御装置である。
【００１３】
上記の構成によれば、例えばプリンタ装置において前回印刷が行われたときの動作開始電圧に基づいて設定された動作最低電圧を利用してモーターを制御することが可能となる。これにより、動作開始電圧のばらつきを吸収することなどが可能となる。
【００１４】
本発明の手段５は、
上記いずれかのモーター制御装置と、
前記モーター制御装置によって駆動されるモーター（３０）と、
前記モーターにより動作させられることで記録媒体を搬送するローラー（３１）と、
前記記録媒体にインクを吐出して画像を形成するプリントヘッドと、を含む
ことを特徴とする画像形成装置である。
【００１５】
上記の構成によれば、モーターの適切な制御により印刷品質を向上させた画像形成装置（プリンタ装置）を提供することが可能となる。
【００１６】
本発明の手段６は、
モーター（３０）に対して電圧を印加して該モーターを駆動する方法であって、
前記モーターが動作を開始したときの印加電圧を動作開始電圧として検出するステップと、
前記モーターを動作させるとき、前記モーターに対して、前記動作開始電圧に基づいて導出された、該動作開始電圧以下の動作最低電圧から始まり徐々に高くなる電圧を印加するステップと、を含む
ことを特徴とするモーター駆動方法である。
【００１７】
上記の構成によれば、モーターが劣化して動作開始電圧が不安定になった場合でも、モーターの動作開始までの時間を短縮する制御をすることができる。さらに、これによってモーターの駆動時間にタイムリミットを設ける制御を行った場合でも、モーター、及びモーターによって駆動される対象物の停止制度を高める制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】プリンタ装置の構成を示す図。
【図２】モーター駆動時の各部の波形を示す図。
【図３】モーター駆動時の各部の波形を示す図。
【図４】モーター駆動時の各部の波形を示す図。
【図５】モーター駆動時の各部の波形を示す図。
【図６】印刷処理のフローチャートを示す図。
【図７】印刷処理のフローチャートを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明に係る実施形態について、以下の構成に従って図面を参照しながら具体的に説明する。ただし、以下で説明する実施形態はあくまで本発明の一例にすぎず、本発明の技術的範囲を限定的に解釈させるものではない。なお、各図面において、同一の構成要素には同一の符号を付しており、その説明を省略する場合がある。
１．実施形態１
（１）プリンタ装置の構成例
（２）印刷処理の具体例
２．実施形態２
３．補足事項
【００２０】
＜１．実施形態１＞
まず、本発明の実施形態１について、図１〜図６を参照しながら説明する。本実施形態は、プリンタ装置において画像形成を行う記録媒体を搬送方向に移動させるために利用されるブラシ付きＤＣモーターなどの駆動を制御する装置に関し、動作最低電圧を利用した制御を行うことを特徴の一つとする。
【００２１】
＜（１）プリンタ装置の構成例＞
図１は、本実施形態のプリンタ装置の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態のプリンタ装置は、マイコン１０、駆動電圧生成部２０、モーター３０、ローラー３１、及びエンコーダー４０含んで構成される。このプリンタ装置は、記録媒体である紙などに対してインクを吐出することで画像を形成（「印刷」とも呼ぶ）する。なお、本実施形態は、インクジェット方式のプリンタ装置で記録媒体の移動に利用されるモーター３０を駆動する装置を具体例として挙げているが、プリントヘッドの移動にも適用可能性があり、また、その他の装置にも適用することもできる。また、以下の説明ではモーター３０の駆動方法を中心に説明し、一般的なプリンタ装置の印刷処理についてはその説明を省略する。
【００２２】
＜マイコン１０＞
マイコン１０は、動作開始電圧検出部１１、メモリ１２、及び動作最低電圧導出部１３を含んで構成される。マイコン１０は、エンコーダー４０により検出されたモーター３０の動作状態に応じて、モーター３０の動作を、駆動電圧生成部２０を介して制御する。マイコン１０は、プリンタ装置で印刷が実行され、記録媒体を移動させるためにモーター３０を移動させるとき、駆動電圧生成部２０に対して、モーターの駆動開始信号、動作最低電圧導出部１３で導出された動作最低電圧、及びマイコン１０で決定された制御時間を出力する。また、マイコン１０は、エンコーダー４０によって検出されたモーター３０の移動量から、モーター３０が目的位置に到達したかどうかを検出する。このとき、マイコン１０は、モーター３０に対して駆動停止を指示する駆動停止信号を出力する。
【００２３】
＜動作開始電圧検出部１１＞
動作開始電圧検出部１１は、電圧を印加されたモーター３０が動作を開始したときの印加電圧を、動作開始電圧として検出する。より具体的には、エンコーダー４０により検出されたローラー３１の回転、またはモーター３０の回転に基づいてモーター３０が動作を開始したことを検出し、このときモーター３０に印加されている電圧を、動作開始電圧として検出する。動作開始電圧検出部１１は、検出した動作開始電圧をメモリ１２に記憶させる。
【００２４】
＜メモリ１２＞
メモリ１２は、揮発性または不揮発性のメモリであって、動作開始電圧検出部１１で検出された動作開始電圧を記憶する。メモリ１２は、記憶している動作開始電圧を、動作最低電圧導出部１３に出力する。
【００２５】
＜動作最低電圧導出部１３＞
動作最低電圧導出部１３は、メモリ１２から動作開始電圧を受け取り、この動作開始電圧に対して所定の係数を掛けることで動作最低電圧を導出する。動作最低電圧導出部１３で動作最低電圧を導出するときに利用される所定の係数は、導出される動作最低電圧が動作開始電圧以下の電圧値となるように、１以下の値とする。
【００２６】
ブラシ付きＤＣモーターを長時間使用すると、モーターの発熱、及びブラシの摩耗による劣化などにより、モーターが動作を開始する動作開始電圧が高くなるなど不安定になり、毎回異なる電圧で動作を開始するようになることがある。このような状態になると、モーターの動作の１サイクルにおける２段階目の微小な移動制御を行うとき、モーターが動作せずにモーター制御がタイムアウトになり、所定の目標位置に到達する前にモーターが停止してしまうことがある。このような状態でもモーターをより適切に動作させるために、動作最低電圧導出部１３では、モーターの始動時にモーターが動作を開始する電圧に近い電圧を印加するため、動作最低電圧を導出している。
【００２７】
本実施形態では、モーターが始動する電圧に近い電圧として、動作最低電圧導出部１３は、上記動作開始電圧に１〜０．８の係数を掛けることで、動作最低電圧を導出している。
【００２８】
＜駆動電圧生成部２０＞
駆動電圧生成部２０は、マイコン１０の制御により、モーター３０に対して駆動電圧を印加する。具体的には、駆動電圧生成部２０は、マイコン１０から入力されたモーターの駆動開始信号、動作最低電圧、及び制御時間に基づいて、モーター３０を駆動するＰＷＭ信号を生成する。駆動電圧生成部２０で生成されるＰＷＭ信号は、動作最低電圧から始まり、徐々に高くなる電圧となる。駆動電圧生成部２０は、上記の制御時間の期間が経過するか、または目的位置に到達したことを示す駆動停止信号を受け取ると、ＰＷＭ信号の出力を停止する。このＰＷＭ信号は、一定電圧の信号の高電圧状態と低電圧状態（０Ｖ、ＧＮＤ）とのデューティが変化する電圧である。なお、ここでＰＷＭ信号の電圧を高くするとは、ＰＷＭ信号のデューティ（Ｄｕｔｙ比）を大きくすることを指し、逆にＰＷＭ信号の電圧を低くするとは、ＰＷＭ信号のデューティ（Ｄｕｔｙ比）を小さくすることを指す。なお、モーター３０が印加電圧の高低によって動作する場合は、デューティを変化させる代わりに実際に印加電圧を変化させてもよい。なお、駆動電圧生成部２０から駆動電圧が出力される具体例については後述する。
【００２９】
＜モーター３０＞
モーター３０は、ブラシ付きＤＣモーターであって、印加電圧（ＰＷＭ信号）によって動作する。モーター３０は、印加電圧が所定の電圧値（閾値となる動作開始電圧）を超えたタイミングで動作を開始する。モーター３０は、その動作によりローラー３１を回転させ、これによってプリンタ装置に供給される記録媒体を移動（搬送）させる。
【００３０】
＜ローラー３１＞
ローラー３１は、モーター３０により動作させられ、プリンタ装置に供給される記録媒体を搬送方向に移動させる。なお、ローラー３１は、記録媒体を搬送方向の逆方向に移動させることもできる。
【００３１】
＜エンコーダー４０＞
エンコーダー４０は、一般的に普及しているエンコーダーであって、例えばローラー３１に形成されたガイドを光学的に読み取る（カウントする）ことでローラー３１の回転（動作）を検出し、これによってモーター３０が動作しているか否か、及び移動量を検出する。
【００３２】
＜（２）印刷処理の具体例＞
次に、図２〜図６を参照しながら印刷処理の具体例について説明する。
【００３３】
図２は、一般的なモーターが駆動されるときの、モーターの搬送距離、及びモーターに印加されるＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比の時間変化を示す図である。図３は、本実施形態のモーター３０を含むモーターが駆動されるときの、印加電圧のＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比及びモーターの速度の関連を示す図である。これに対して、図４及び図５は、本実施形態のモーター３０が駆動されるときの、駆動電圧生成部２０から印加されるＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比などを示している。
【００３４】
図２に示されるように、一般的なモーターでは、電圧の印加開始のタイミング（Ｔ１１、「Ｅ」のモーター制御開始タイミング）から印加終了のタイミング（Ｔ１４、「Ｄ」のモーター制御終了タイミング）を１サイクルとしてＰＷＭ信号が印加され、この印加電圧に応じてモーターが搬送される。モーターに印加されるＰＷＭ信号は、Ｄｕｔｙ比０（０Ｖ）から徐々に印加電圧を上げるよう制御される。モーターに印加されるＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比を徐々に上げていくと、ＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比が「Ｂ」の値になったとき（Ｔ１２、「Ａ」のタイミング）、モーターが動作を開始する。その後、２段階に分けられたモーター制御の１段階目が終了し、２段階目が開始されると、ＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比が再度「Ｂ」の値になったとき（Ｔ１３）、モーターが再度動作を開始する。
【００３５】
図３に示されるように、モーターに印加されるＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比を徐々に上げていくと（Ｔ２１〜）、ＰＷＭ信号が所定のＤｕｔｙ比になったとき（Ｔ２２のとき）にモーターが動作を開始する（モーターの速度が上昇を開始する）。そして、ＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比が上限に達すると、このＤｕｔｙ比でＴ２３までの間、モーターに対して電圧が印加される。このＴ２１〜Ｔ２３までの期間Ｒ１は、モーターの速度が上昇を続ける加速期間となる。
【００３６】
次に、モーターに印加するＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比を下げ、フィードバック制御により決定される目標速度を維持可能な所定のＤｕｔｙ比での電圧印加を継続すると、このＴ２３〜Ｔ２４までの期間Ｒ２は、モーターが一定の速度で継続的に動作する等速期間となる。
【００３７】
次に、モーターに印加するＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比をさらに下げてＤｕｔｙ比０まで下げていくと、このＴ２４〜Ｔ２５までの期間Ｒ３は、モーターの速度が０まで減少する減速期間となる。
【００３８】
以上が、一般的なモーターの駆動状態である。以下の本実施形態の具体的な動作例の説明では、モーターへの印加電圧が、動作開始電圧を考慮したものとなっている。
【００３９】
図４は、本実施形態におけるモーター３０が駆動されるときの、駆動電圧生成部２０からモーター３０への印加電圧（ＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比）、モーター３０の速度、及びモーター３０の搬送距離の時間変化を示している。本実施形態の図４は、図２に示される、一般的なモーターが駆動されるときの、モーターの搬送距離、及びモーターに印加されるＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比の時間変化と比較すると、モーター制御の２段階目において、印加電圧（ＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比）が動作最低電圧から開始される点で異なる（Ｔ３３のタイミング）。
【００４０】
図５は、本実施形態におけるモーター３０が駆動されるときの動作開始電圧を示す図である。モーター３０では、図５に示されるような範囲で動作開始電圧（Ｂ）が変化する。そして、モーター３０への電圧の印加開始から印加終了までの期間を示す制御時間は、この動作開始電圧が高いほど長くなるよう制御される。これらの動作の具体例については後述する。
【００４１】
図６は、本実施形態のプリンタ装置における印刷処理の具体的な処理の一例を示すフローフローチャートである。
【００４２】
＜Ｓ５００〜Ｓ５２０＞
プリンタ装置において印刷が開始されると（Ｓ５００）、モーター３０の駆動による記録媒体（印刷用紙）の搬送が開始される（Ｓ５１０）。まず、駆動電圧生成部２０は、モーター３０に対してＰＷＭ信号を出力することで電圧を印加する（Ｓ５２０）。このとき、駆動電圧生成部２０は、ＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比を０から開始して、以下に説明するよう徐々に上げていく。
【００４３】
＜Ｓ５３０〜Ｓ５４０＞
次に、エンコーダー４０は、モーター３０が動作を開始したか否かを検出する（Ｓ５３０）。エンコーダー４０がガイドのカウントによりモーター３０が動作したことを検出しなければ（Ｓ５３０でＮ）、ＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比を上げ（Ｓ５４０）、ＰＷＭ信号の出力（Ｓ５２０）をモーター３０の動作が検出されるまで繰り返し実行する。
【００４４】
＜Ｓ５５０〜Ｓ５７０＞
エンコーダー４０がガイドのカウントによりモーター３０が動作したことを検出すると（Ｓ５３０でＹ）、動作開始電圧検出部１１は、モーター３０が動作を開始したときの印加電圧を動作開始電圧として検出してメモリ１２に記憶させる（Ｓ５５０）。動作最低電圧導出部１３は、この動作開始電圧をメモリ１２から読み出し、動作開始電圧に対して所定の係数を掛けた動作最低電圧を導出する（Ｓ５６０）。さらに、マイコン１０は、動作開始電圧に基づいて、動作開始電圧が高いほど長くなる制御時間を設定する（Ｓ５７０）。そして、マイコン１０は、駆動開始信号、動作最低電圧、及び制御時間を駆動電圧生成部２０に対して出力し、モーター３０の駆動による記録媒体の搬送制御を開始する。
【００４５】
＜Ｓ５８０＞
次に、記録媒体の搬送制御が開始されると、駆動電圧生成部２０は、マイコン１０から入力された駆動開始信号、動作最低電圧、及び制御時間に基づいてＰＷＭ信号を生成してモーター３０に対して出力する。前述のとおり、モーター３０の駆動の１サイクルは２段階に分けられ、モーター３０が所定量以上移動したことが検出されるか、または所定の時間以上モーター３０を駆動したら、モーター３０の駆動は一旦停止され、２段階目に移行する。
【００４６】
＜Ｓ５９０、Ｓ６９０＞
ここで、搬送制御が繰り返された結果、制御時間が経過して制御タイムアウトになると（Ｓ５９０でＹ）、モーター３０の搬送が終了される（Ｓ６９０）。
【００４７】
＜Ｓ６００、Ｓ６９０＞
一方、制御時間が未だ経過していなければ、モーター３０が目的位置に到達しているか否かを確認する（Ｓ６００）。モーター３０が目的位置に到達しているか否かは、エンコーダー４０により検出される。モーター３０が目的位置に到達していれば（Ｓ６００でＹ）、モーター３０の搬送が終了される（Ｓ６９０）。
【００４８】
＜Ｓ６１０＞
一方、モーターが目的位置に到達していなければ（Ｓ６００でＮ）、モーター３０が停止しているか否かを確認する（Ｓ６１０）。モーター３０が移動を停止しておらず移動を継続していれば（Ｓ６１０でＮ）、Ｓ５８０の搬送制御に戻る。
【００４９】
＜Ｓ６２０〜Ｓ６３０＞
モーター３０が移動を停止していれば（Ｓ６１０でＹ）、再度モーター３０を駆動させるため、駆動電圧生成部２０は動作最低電圧を用いたモーター３０の制御を開始し（Ｓ６２０）、動作最低電圧を駆動電圧（ＰＷＭ信号）としてモーター３０に印加する（Ｓ６３０）。
【００５０】
＜Ｓ６４０、Ｓ６９０＞
ここで、制御時間が経過して制御タイムアウトになると（Ｓ６４０でＹ）、駆動電圧生成部２０からの駆動電圧の出力が停止し、モーター３０の搬送が終了される（Ｓ６９０）。
【００５１】
＜Ｓ６５０＞
一方、制御時間が経過していなければ（Ｓ６４０でＮ）、エンコーダー４０にカウントが発生し、モーター３０が移動していることが検出されているか否かを確認する（Ｓ６５０）。エンコーダー４０にカウントが発生しているときは（Ｓ６５０でＹ）、Ｓ５８０からの搬送制御を繰り返し実行する。
【００５２】
＜Ｓ６６０＞
一方、エンコーダー４０にカウントが発生せず、モーター３０が停止していると判断されるときは（Ｓ６５０でＮ）、駆動電圧生成部２０は、モーター３０に印加するＰＷＭ信号（駆動電圧）のＤｕｔｙ比を上げ（Ｓ６６０）、モーター３０を動作させる。
【００５３】
以上の処理により、プリンタ装置の印刷処理におけるモーター３０の駆動が行われる。上記のように、動作最低電圧を利用したモーター３０の制御を行うと、モーター３０が劣化して動作開始電圧が不安定になった場合でも、モーター３０の制御をより適切に行うことが可能となる。
【００５４】
＜２．実施形態２＞
次に、本発明の実施形態２について、図７を参照しながら説明する。本実施形態は、実施形態１と比較して、印刷処理でのモーター３０の駆動制御における動作最低電圧の利用方法が異なる。具体的には、実施形態１では、モーター３０による記録媒体の搬送開始直後には駆動電圧であるＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比は０であったのに対して、本実施形態では、モーター３０の搬送開始直後にも動作最低電圧を利用している。以下の説明では、上記の相違点についてのみ具体的に説明し、実施形態１と同様の動作についてはその説明を省略する。
【００５５】
＜Ｓ５１１＞
モーター３０による記録媒体の搬送が開始されると、マイコン１０は、駆動電圧生成部２０に対して動作最低電圧を出力して、動作最低電圧でのモーター３０の制御を開始する。駆動電圧生成部２０は、モーター３０に対して動作最低電圧から徐々に上がる電圧（Ｄｕｔｙ比）を印加する。
【００５６】
ここで、動作最低電圧導出部１３は、前回の印刷時にメモリ１２に記憶された複数の動作開始電圧に基づく平均値を導出し、この平均値に所定の係数を掛けて動作最低電圧を導出する。
【００５７】
＜Ｓ５５０＞
動作開始電圧検出部１１は、今回の印刷時に複数回に渡って検出された動作開始電圧をメモリ１２に記憶させる。ここでメモリ１２に記憶された複数の動作開始電圧は、動作最低電圧導出部１３における動作最低電圧の導出に利用される。
【００５８】
＜Ｓ６２１＞
Ｓ６１０の処理でモーター３０が停止していることが検出されると（Ｓ６１０でＹ）、駆動電圧生成部２０からモーター３０に対して印加される電圧を、前回の印刷時に記憶された動作開始電圧に基づいて導出された動作最低電圧から開始する制御を行う（Ｓ６２１）。
【００５９】
以上の処理により、プリンタ装置の印刷処理におけるモーター３０の駆動が行われる。上記のように、前回印刷時に記憶された動作開始電圧に基づいて導出された動作最低電圧を利用したモーター３０の制御を行うと、動作開始電圧のばらつきを吸収することなどが可能となる。
【００６０】
＜３．補足事項＞
以上、本発明の各実施形態についての具体的な説明を行った。上記説明は、あくまで一実施形態としての説明であって、本発明の範囲はこの一実施形態に留まらず、当業者が把握可能な範囲にまで広く解釈されるものである。
【００６１】
上記の実施形態１の動作最低電圧導出部１３では、直前の動作開始電圧に基づいた動作最低電圧の導出を行ったが、これに限定されるものではなく、動作開始電圧に基づいた種々の動作最低電圧の導出を適用可能である。具体的には、動作最低電圧導出部１３は、過去数回分の動作開始電圧の平均値に基づいた動作最低電圧の導出などを行ってもよい。
【００６２】
また、上記の実施形態２の動作最低電圧導出部１３では、前回の印刷時に記憶された動作開始電圧に基づいて動作最低電圧を導出したが、これに限定されるものではない。具体的には、動作最低電圧導出部１３は、過去複数回の印刷時に記憶された動作開始電圧に基づいて動作最低電圧を導出してもよい。
【００６３】
また、上記実施形態では、プリンタ装置における記録媒体の搬送制御について説明したが、本発明のモーター制御装置は、記録媒体以外の搬送制御にも利用することができる。ただし、プリンタ装置における記録媒体の搬送では、適切な搬送がされなければ記録媒体に形成された画像に白線が発生してしまうなど、特に微妙な調整が必要となるため、本発明が効果的に適用される。
【００６４】
また、上記実施形態では、モーターの例としてブラシ付きＤＣモーターを上げて説明したが、ブラシ付きＤＣモーターと同様に劣化することがあるモーターに対しても適用可能である。ただし、安価ではあるが比較的劣化が発生しやすいブラシ付きＤＣモーターに適用することは特に効果的である。
【００６５】
また、動作最低電圧導出部で動作開始電圧から動作最低電圧を導出するときに用いられる係数は、必ずしも１〜０．８の間の値である必要はなく、適当な値を適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、インクジェット方式のプリンタ装置やプリンタ複合機といった画像形成装置において記録媒体の搬送に利用されるローラーなどを駆動するモーターの制御装置などとして好適に適用される。
【符号の説明】
【００６７】
１０…マイコン
１１…動作開始電圧検出部
１２…メモリ
１３…動作最低電圧導出部
２０…駆動電圧生成部
３０…モーター
３１…ローラー
４０…エンコーダー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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