(57)【要約】【課題】  印刷装置と印字媒体との距離が既定の距離と異なる場合でも、印刷装置の移動量を適切に補正することができる印刷装置、方法およびプログラムを提供すること。【解決手段】  本発明の印刷装置は、印刷媒体上を移動させて印刷を行う印刷装置であり、光を印刷媒体に照射し、印刷媒体を撮影してイメージデータを生成し、印刷装置の移動前後のイメージデータの差分に基づいて移動量を算出し、印刷装置と印刷媒体の距離に応じて印刷装置の移動量を補正する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体上を移動させて印刷を行う印刷装置であって、
光を印刷媒体に照射し、前記印刷媒体を撮影してイメージデータを生成し、印刷装置の移動前後のイメージデータの差分に基づいて移動量を算出する光学的移動量算出手段と、
前記印刷装置と印刷媒体の距離に応じて前記印刷装置の移動量を補正する移動量補正手段と、
を備える、印刷装置。
【請求項２】
前記移動量補正手段は、
前記印刷装置と印刷媒体の距離と既定の距離との差分に応じた補正係数を用いて分解能を補正し、補正された分解能を用いて移動量を算出することを特徴とする、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記移動量補正手段は、
前記イメージデータの撮影時の露光時間およびコントラストに応じた補正係数を用いて分解能を補正し、補正された分解能を用いて移動量を算出することを特徴とする、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記印刷装置は、
前記印刷装置と印刷媒体の距離を測定する測定手段を備える、請求項１または２に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記印刷装置は、
前記印刷装置と印刷媒体の距離が所定の閾値を超える場合に、前記印刷装置が実行している印刷処理を中断する印刷処理中断手段をさらに備える、請求項１〜４のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項６】
印刷媒体上を移動させて印刷を行う印刷装置が実行する方法であって、
光を印刷媒体に照射するステップと、
前記印刷媒体を撮影してイメージデータを生成するステップと、
印刷装置の移動前後のイメージデータの差分に基づいて移動量を算出するステップと、
前記印刷装置と印刷媒体の距離に応じて前記印刷装置の移動量を補正するステップと
を含む、方法。
【請求項７】
前記移動量を補正するステップは、
前記印刷装置と印刷媒体の距離と既定の距離との差分に応じた補正係数を用いて分解能を補正するステップと、
補正された分解能を用いて移動量を算出するステップと
を含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記移動量を補正するステップは、
前記イメージデータの撮影時の露光時間およびコントラストに応じた補正係数を用いて分解能を補正するステップと、
補正された分解能を用いて移動量を算出するステップと
を含む、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記方法は、前記印刷装置が、
前記印刷装置と印刷媒体の距離が所定の閾値を超える場合に、前記印刷装置が実行している印刷処理を中断するステップをさらに含む、請求項６〜８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
印刷媒体上を移動させて印刷を行う印刷装置に対し、請求項６〜９のいずれか１項の方法を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷媒体上を移動させて印刷を行う印刷装置に関し、より詳細には、印刷装置と印字媒体との距離が既定の距離と異なる場合でも、印刷装置の移動量を適切に補正する印刷装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今、ノートＰＣの小型化やスマートフォン等のスマートデバイスの普及により、プリンタも容易に持ち運びできるように小型化することが所望されている。このような要望に鑑み、ユーザが紙面等の印刷媒体上を自由に移動させながらインク等の液滴を塗布可能なハンドヘルドプリンタが提案されている。
【０００３】
このようなハンドヘルドプリンタの一例として、特許文献１は、ハンドヘルドプリンタの移動量を光学的に算出する複数のナビゲーションセンサを備え、ハンドヘルドプリンタの移動前の位置と移動後の位置とを算出するハンドヘルドプリンタを開示する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１は、ナビゲーションセンサが生成するナビゲーション画像に基づいて、ハンドヘルドプリンタの移動量を算出するが、ナビゲーションセンサと印字媒体との距離が設計時に想定された既定の距離と異なる場合、設計時に想定された分解能とセンサの測定分解能が異なるため、実際の移動量と算出された移動量とに誤差が生じてしまい、正確な位置に液滴を吐出することができないという問題があった。
【０００５】
また、特許文献２には、所定のスケールファクタを用いてナビゲーションセンサの測定値を調節し、媒体上の装置の移動パスを算出する方法が開示されているが、既定のスケールファクタを用いてナビゲーションセンサの測定値を調節するため、ナビゲーションセンサをハンドヘルドプリンタに取り付ける際に取り付け位置にずれが生じた場合や経時劣化によって取り付け位置にずれが生じた場合、印字媒体の表面の凹凸によってナビゲーションセンサと印字媒体との距離が変化した場合等、リアルタイムに分解能（スケールファクタ）を補正することができず、実際の移動量と算出された移動量とに誤差が生じてしまい、正確な位置に液滴を吐出することができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、印刷装置と印字媒体との距離が既定の距離と異なる場合でも、印刷装置の移動量を適切に補正することができる印刷装置、方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の印刷装置は、印刷媒体上を移動させて印刷を行う印刷装置であり、光を印刷媒体に照射し、印刷媒体を撮影してイメージデータを生成し、印刷装置の移動前後のイメージデータの差分に基づいて移動量を算出し、印刷装置と印刷媒体の距離に応じて印刷装置の移動量を補正する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の印刷装置は、印刷装置と印字媒体との距離が既定の距離と異なる場合でも、印刷装置の移動量を適切に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の印刷システムの一実施形態を示す図。
【図２】ハンドヘルドプリンタ１０のハードウェア構成を示す図。
【図３】制御部２５のハードウェア構成を示す図。
【図４】ＣＰＵ３０１の機能構成を示す図。
【図５】ナビゲーションセンサ２４のハードウェア構成を示す図。
【図６】ナビゲーションセンサ２４の移動量の算出方法を示す概念図。
【図７】ハンドヘルドプリンタ１０が実行する印刷処理の一実施形態を示すフローチャート。
【図８】移動量の補正処理の一実施形態を示すフローチャート。
【図９】補正係数テーブルの一実施形態を示す図。
【図１０】移動量の補正処理の別の実施形態を示すフローチャート。
【図１１】補正係数テーブルの別の実施形態を示す図。
【図１２】イメージアレイ５６と印刷媒体の印字面の距離と、露光時間またはコントラストとの関係を示す図。
【図１３】移動量の補正処理の他の実施形態を示すフローチャート。
【図１４】移動量の補正処理のさらに他の実施形態を示すフローチャート。
【図１５】ハンドヘルドプリンタ１０が実行する印刷処理の別の実施形態を示すフローチャート。
【図１６】ナビゲーションセンサ７１ａ、７１ｂの位置座標の算出方法を示す図。
【図１７】記録ノズルの位置座標を算出する方法の一実施形態を示す概念図。
【図１８】吐出条件の判定方法を示す概念図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明の印刷システムの一実施形態を示す図である。図１に示す印刷システムには、ハンドヘルドプリンタ１０と、画像提供装置１１と、印刷媒体１２が含まれる。
【００１１】
ハンドヘルドプリンタ１０は、ユーザが印刷媒体１２上を自由に移動させて、印刷媒体１２上に画像を印字して形成可能な印刷装置である。ハンドヘルドプリンタ１０は、ユーザが持ち運び可能な大きさや重量で構成することが好適であり、ノートなどの紙や壁面、ボード、衣服等の種々の印刷媒体上に画像を形成することができる。
【００１２】
ハンドヘルドプリンタ１０は、ハンドヘルドプリンタ１０に内蔵されたノズルから顔料インクや染料インク等の液滴を吐出するインクジェット方式のプリンタである。なお、ハンドヘルドプリンタ１０の印字方式は、これに限られるものではなく、細いピンをインクリボンに叩き付けて印刷するドットインパクト方式等の他の印字方式を採用することができる。また、ハンドヘルドプリンタ１０は、モノクロ方式またはカラー方式も採用することができる。
【００１３】
ハンドヘルドプリンタ１０は、画像提供装置である画像提供装置１１から印刷対象の画像データを受信し、当該画像データに基づいて液滴を印刷媒体１２上に吐出して画像を形成する。画像データは、文字のみからなるテキストデータであってもよく、または図、絵、写真等を含む文書データ、表データ等でもよい。ハンドヘルドプリンタ１０は、画像データと共に、モノクロ印刷やカラー印刷、解像度の高低等の印刷に関する種々の印刷設定情報を受信し、印刷設定情報に基づいて液滴を吐出する。
【００１４】
ハンドヘルドプリンタ１０は、赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線通信により、画像提供装置１１から画像データを受信する。ハンドヘルドプリンタ１０は、画像提供装置１１から画像データを直接受信してもよいし、アクセスポイント等を介して受信してもよい。なお、ハンドヘルドプリンタ１０は、無線通信によって画像データを受信するだけでなく、有線通信によって画像データを受信してもよい。
【００１５】
画像提供装置１１は、印刷対象の画像データをハンドヘルドプリンタ１０に提供する装置であり、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ノートＰＣ等の電子機器を採用することができる。
【００１６】
本実施形態では、画像提供装置１１は、印刷対象の画像データを無線通信によってハンドヘルドプリンタ１０に送信する。他の実施形態では、画像提供装置１１は、サーバ等の他の画像提供装置が提供する画像データをハンドヘルドプリンタ１０に送信してもよい。
【００１７】
画像提供装置１１は、印刷対象の画像の表示や編集を行うアプリケーションやＯＳ等のプログラムを実行するＣＰＵと、アプリケーションやＯＳ等のプログラムを記憶するＲＯＭと、これらのプログラムの実行空間を提供するＲＡＭと、印刷対象の画像データを表示する表示装置と、ユーザが画像データの印刷を指示可能な入力装置とを備える。なお、表示装置および入力装置は、個別の装置として構成されたものに限らず、これらを一体的に構成したタッチパネルとしてもよい。
【００１８】
図２は、ハンドヘルドプリンタ１０のハードウェア構成を示す図である。以下、図２を参照してハンドヘルドプリンタ１０のハードウェア構成について説明する。
【００１９】
ハンドヘルドプリンタ１０は、電源２０と、電源回路２１と、画像データ通信Ｉ／Ｆ２２と、メモリ２３と、ナビゲーションセンサ２４と、制御部２５と、操作ユニット（ＯＰＵ）２６と、記録ヘッドユニット２７と、記録ヘッド駆動回路２８とを備える。
【００２０】
電源２０は、ハンドヘルドプリンタ１０が使用する電力を供給する電池等の電源である。電源回路２１は、ハンドヘルドプリンタ１０の各ユニットへの電力供給を制御する回路である。
【００２１】
画像データ通信Ｉ／Ｆ２２は、画像提供装置１１が送信したデータを受信するデータ通信Ｉ／Ｆである。画像データ通信Ｉ／Ｆ２２は、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ等の無線通信によって送信されたデータを受信する。
【００２２】
メモリ２３は、ＲＯＭやＤＲＡＭで構成される記憶装置である。ＲＯＭには、ハンドヘルドプリンタ１０のハードウェア制御を行うプログラム、記録ヘッドを駆動させる駆動波形データおよび初期設定情報等のデータが格納される。ＤＲＡＭは、プログラムの実行空間を提供し、画像データや駆動波形でデータ等の種々のデータが一時的に格納される。
【００２３】
ナビゲーションセンサ２４は、ナビゲーションセンサ２４の移動量を光学的に算出する装置である。ナビゲーションセンサ２４は、印刷媒体に光を照射し、その反射光を撮影してイメージデータを生成し、ハンドヘルドプリンタ１０の移動前のイメージデータと移動後のイメージデータの差分に基づいてナビゲーションセンサ２４の移動量を算出する。ナビゲーションセンサ２４は、ナビゲーションセンサ２４の移動量と共に、印刷媒体を撮影する際の露光時間とイメージデータのコントラストを制御部２５に提供する。
【００２４】
制御部２５は、ハンドヘルドプリンタ１０の全体制御を行う手段である。なお、ハンドヘルドプリンタ１０のハードウェア構成については、図３を参照して詳述する。
【００２５】
ＯＰＵ２６は、ユーザからの印字動作の指示を受け付けるスイッチや操作ボタン等の入力手段やハンドヘルドプリンタ１０の状態を通知する通知手段を備える装置である。通知手段は、発光ダイオード（ＬＥＤ）や液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）を採用することができる。
【００２６】
記録ヘッドユニット２７は、インク等の液滴を吐出する吐出手段である複数のノズルを含む記録ヘッドを備える装置である。記録ヘッド駆動回路２８は、記録ヘッドユニット２７が備える記録ヘッドを制御する手段である。
【００２７】
図３は、制御部２５のハードウェア構成を示す図である。以下、図３を参照して、制御部２５のハードウェア構成について説明する。
【００２８】
制御部２５は、ＳｏＣ（System on chip）３００と、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）３１０とを備える。ＳｏＣ３００は、ＣＰＵ３０１と、メモリコントローラ３０２と、位置算出回路３０３とを備える。これらの装置はバス３０４に接続され、バス３０４を介してデータ通信を行う。
【００２９】
ＣＰＵ３０１は、ハンドヘルドプリンタ１０の全体制御を行う手段である。メモリコントローラ３０２は、メモリ２３を制御する手段である。
【００３０】
位置算出回路３０３は、ナビゲーションセンサ２４が提供するナビゲーションセンサ２４の移動量を使用して、ナビゲーションセンサ２４の位置座標を算出する手段である。
【００３１】
ＡＳＩＣ３１０は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ３１１と、タイミング生成回路３１２と、記録ヘッド制御回路３１３と、イメージＲＡＭ３１４、ＤＭＡＣ（Direct Memory Access Controller）３１５と、回転器３１６と、割り込み回路３１７とを含む。これらの装置はバス３１８に接続され、バス３１８を介してデータ通信を行う。バス３１８はバス３０４とも接続され、ＳｏＣ３００およびＡＳＩＣ３１０は、これらのバスを介してデータ通信を行う。
【００３２】
タイミング生成回路３１２は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ３１１がナビゲーションセンサ２４の出力情報を読み取るタイミングと、記録ヘッドが液滴を吐出するタイミングを生成し、これらのタイミングをナビゲーションセンサＩ／Ｆ３１１および記録ヘッド制御回路３１３に通知する手段である。
【００３３】
ナビゲーションセンサＩ／Ｆ３１１は、ナビゲーションセンサ２４とデータ通信を行う手段である。ナビゲーションセンサＩ／Ｆ３１１は、タイミング生成回路３１２が指定するタイミングでナビゲーションセンサ２４から出力情報であるナビゲーションセンサ２４の移動量や露光時間、イメージデータのコントラストを受信し、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ３１１の内部メモリである内部レジスタに格納する。
【００３４】
ＤＭＡＣ３１５は、位置算出回路３０３が算出したノズルの位置情報を基に、各ノズルが液滴を吐出して形成すべき画像データを、メモリコントローラ３０２を介してメモリ２３から読み出し、イメージＲＡＭ３１４に保存する。
【００３５】
イメージＲＡＭ３１４は、ＤＭＡＣ３１５が読み出した画像データを一時的に格納する記憶装置である。
【００３６】
回転器３１６は、ハンドヘルドプリンタ１０の回転角に応じて、印刷対象の画像データを回転させる手段である。回転器３１６は、イメージＲＡＭ３１４から画像データを取得し、ハンドヘルドプリンタ１０の回転角に応じて画像データを回転させ、当該画像データが吐出に必要な所定の条件（以下、「吐出条件」とする。）を満たす場合に、当該画像データを記録ヘッド制御回路３１３に送信する。
【００３７】
記録ヘッド制御回路３１３は、記録ヘッド駆動回路２８を制御して記録ヘッドの吐出動作を制御する手段である。記録ヘッド制御回路３１３は、タイミング生成回路３１２が指定するタイミングで、記録ヘッドの吐出動作を制御する制御信号および印刷対象の画像データを記録ヘッド駆動回路２８に送信する。
【００３８】
割り込み回路３１７は、ＳｏＣ３００に対して割り込み信号を送信する手段である。割り込み回路３１７は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ３１１がナビゲーションセンサ２４との通信を終了した際、その旨をＳｏＣ３００に通知する割り込み信号をＳｏＣ３００に送信する。また、割り込み回路３１７は、エラー等のステータス情報を通知する割り込み信号をＳｏＣ３００に送信する。
【００３９】
本実施形態では、ＡＳＩＣ３１０がナビゲーションセンサ２４および記録ヘッド駆動回路２８を制御するが、他の実施形態では、ＡＳＩＣ３１０の代わりに、ユーザが製造後に構成を設定できるＦＰＧＡ（Field Programmable gate alley）を用いてもよい。
【００４０】
図４は、ＣＰＵ３０１の機能構成を示す図である。以下、図４を参照して、ＣＰＵ３０１に実装される機能の一実施形態について説明する。
【００４１】
ＣＰＵ３０１は、ＯＰＵ制御部４０と、時間判定部４１と、初期位置設定部４２と、印刷完了判定部４３と、移動量補正部４４と、ノズル位置算出部４５と、非接触検知部４６と、印刷処理中断部４７とを含む。
【００４２】
ＯＰＵ制御部４０は、ＯＰＵ２６を制御する手段である。時間判定部４１は、タイミング生成回路３１２を使用して、所定の設定時間の経過を判断する手段である。初期位置設定部４２は、ハンドヘルドプリンタ１０の初期位置を設定する手段である。
【００４３】
印刷完了判定部４３は、印刷処理が完了したか否か判断する手段である。印刷完了判定部４３は、画像提供装置１１から受信した画像データを総て印刷した場合に、印刷処理が完了したと判断する。
【００４４】
移動量補正部４４は、ナビゲーションセンサ２４が提供する移動量を、ハンドヘルドプリンタ１０と印刷媒体の距離に応じて補正する手段である。移動量補正部４４は、設計時に想定されたハンドヘルドプリンタ１０と印刷媒体の間の既定の距離と、ハンドヘルドプリンタ１０と印刷媒体の間の実際の距離との差分を算出し、当該差分に応じて移動量を補正する。既定の距離とは、設計時に想定されたハンドヘルドプリンタ１０が備えるイメージアレイ面（撮像面）とレンズの間の距離と、レンズと印刷媒体の間の距離との合算距離に相当する。
【００４５】
また、移動量補正部４４は、ナビゲーションセンサ２４が提供する露光時間およびコントラストを用いて移動量を補正する。
【００４６】
ノズル位置算出部４５は、ナビゲーションセンサ２４の位置座標に基づいて、記録ヘッドが備える全てのノズルの現在の位置座標を算出する手段である。ノズル位置算出部４５は、位置算出回路３０３が算出するナビゲーションセンサ２４の位置座標に基づいて全てのノズルの位置座標を算出する。
【００４７】
非接触検知部４６は、ハンドヘルドプリンタ１０が印字媒体から離れたか否か検知する手段である。非接触検知部４６は、ハンドヘルドプリンタ１０と印字媒体の印字面との距離が所定の閾値を超えるか否か判断することにより、ハンドヘルドプリンタ１０が印字媒体から離れたか否か判断する。種々の印刷媒体の表面の凹凸形状を考慮して、任意の値を当該閾値として設定することができる。
【００４８】
印刷処理中断部４７は、ハンドヘルドプリンタ１０が印字媒体から離れた場合に、ハンドヘルドプリンタ１０が実行している印刷処理を中断する手段である。
【００４９】
図５は、ナビゲーションセンサ２４のハードウェア構成を示す図である。以下、図５を参照して、ナビゲーションセンサ２４のハードウェア構成について説明する。
【００５０】
ナビゲーションセンサ２４は、ホストＩ／Ｆ５０と、イメージプロセッサ５１と、ＬＥＤドライブ５２と、発光ダイオード（ＬＥＤ）５３と、レンズ５４，５５と、イメージアレイ５６とを備える。
【００５１】
ＬＥＤドライブ５２は、ＬＥＤ５３を制御して発光させる手段である。ＬＥＤ５３は、ＬＥＤドライブ５２の制御下で光を発光する半導体素子である。レンズ５４は、ＬＥＤ５３の光を集光して印刷媒体１２に照射する手段である。レンズ５５は、印刷媒体１２の表面で反射した光を集光してイメージアレイ５６に照射する手段である。
【００５２】
イメージアレイ５６は、印刷媒体１２で反射したＬＥＤ５３の光を受光してイメージデータを生成する手段である。イメージアレイ５６は、生成したイメージデータをイメージプロセッサ５１に出力する。
【００５３】
イメージプロセッサ５１は、イメージアレイ５６が生成したイメージデータを処理する手段である。イメージプロセッサ５１は、イメージデータからナビゲーションセンサ２４の移動量を算出する。イメージプロセッサ５１は、ナビゲーションセンサ２４の移動量として、ナビゲーションセンサ２４によって規定されるＸ−Ｙ平面におけるＸ軸方向の移動量ΔＸ’と、Ｙ軸方向の移動量ΔＹ’とを算出し、これらの移動量をホストＩ／Ｆ５０を介して制御部２５に送信する。
【００５４】
表面が粗い紙等の印刷媒体に印刷する実施形態では、光源としてＬＥＤを採用することが好適である。印刷媒体の表面が粗い場合、ＬＥＤ光によって印刷媒体の表面の凹凸に応じた陰影が形成されるため、その陰影を特徴部分とすることができ、ナビゲーションセンサ２４の移動量を正確に算出することができるからである。
【００５５】
表面が滑らかな印刷媒体や透明な印刷媒体に印刷する実施形態では、光源としてレーザ光を発生させる半導体レーザ（ＬＤ）を採用することが好適である。ＬＤによって、例えば、縞模様等を印刷媒体１２上に形成し、その模様を特徴部分とすることができるからである。
【００５６】
図６は、ナビゲーションセンサ２４の移動量の算出方法を示す概念図である。以下、図６を参照して、ナビゲーションセンサ２４の移動量の算出方法について概説する。
【００５７】
ナビゲーションセンサ２４は、図６（ａ）に示すように、ＬＥＤ５３からの光を、レンズ５４を介して印刷媒体１２の表面に斜めに照射する。印刷媒体１２の表面には、図６（ａ）に示すように様々な形状の微細な凹凸を有しているため、ＬＥＤ５３の照射光によって様々な形状の陰影が表面上に形成される。
【００５８】
イメージアレイ５６は、予め決められたタイミング毎に、レンズ５５を介して印刷媒体１２の反射光を受光し、イメージデータを生成する。イメージプロセッサ５１は、イメージデータを既定の分解能単位で複数の矩形領域に分割し、前回のタイミングで得られたイメージデータと、今回のタイミングで得られたイメージデータとを比較し、これらのイメージデータを抽出し、ナビゲーションセンサ２４の移動量を算出する。
【００５９】
例えば、図６（ｂ）に示すようなイメージデータが、タイミングSamp1、Samp2、Samp3の順に得られたものとする。図６（ｂ）に示すイメージデータでは、灰色で表された印影部分、すなわち、特徴部分が右から左へ１分解能ずつ移動する様子が表されている。
【００６０】
ここで、Samp1を基準タイミングとすると、Samp2では、特徴部分がＸ軸方向に１分解能分移動しており、移動量（ΔＸ’，ΔＹ’）は（１，０）となる。また、Samp2を基準タイミングとすると、Samp3では、特徴部分がＸ軸方向に１分解能分移動しており、このときの移動量（ΔＸ’，ΔＹ’）も（１，０）となる。なお、移動量の単位は、デバイスに依存するが、例えば１２００ｄｐｉ程度の分解能を有することが好適である。
【００６１】
図７は、ハンドヘルドプリンタ１０が実行する印刷処理の一実施形態を示すフローチャートである。以下、図７を参照して、ハンドヘルドプリンタ１０が印刷指示を受け付けた場合に実行する処理について説明する。
【００６２】
図７に示す処理は、ステップＳ７００から開始し、ステップＳ７０１で移動量補正部４４が、ナビゲーションセンサ２４から移動量を取得する。ステップＳ７０２では、移動量補正部４４が、図８、図１０または図１３を参照して詳述する移動量の補正処理を実行する。
【００６３】
ステップＳ７０３では、初期位置設定部４２が、ハンドヘルドプリンタ１０の現在の位置を初期位置として設定する。ステップＳ７０４では、時間判定部４１が、タイミング生成回路３１２を使用して設定時間が経過したか否か判断する。設定時間は、ヘッド側の駆動周期や画像転送時間を満たす時間とすることが好適である。
【００６４】
設定時間が経過していない場合（ｎｏ）、ステップＳ７０４の処理が反復する。一方、設定時間が経過した場合（ｙｅｓ）、ステップＳ７０５に処理が分岐する。ステップＳ７０５では、移動量補正部４４が、ナビゲーションセンサ２４から移動量を取得する。ステップＳ７０６では、移動量補正部４４が、図８、図１０または図１３に示す移動量の補正処理を実行する。
【００６５】
ステップＳ７０７では、位置算出回路３０３が、ステップＳ７０９で設定した初期位置または前回のナビゲーションセンサの位置座標と、補正された移動量とを用いて、現在のナビゲーションセンサの位置座標を算出し、記憶装置に保存する。
【００６６】
ここで、ステップＳ７０３で初期位置を設定した後、ステップＳ７０７の処理を初めて実行する場合、位置算出回路３０３は、初期位置または前回のナビゲーションセンサの位置座標と、補正された移動量とを用いて、現在のナビゲーションセンサの位置座標を算出する。
【００６７】
一方、ステップＳ７０７の処理の実行が２回目以降である場合は、位置算出回路３０３は、前回算出したナビゲーションセンサの位置座標と、補正された移動量とを用いて、現在のナビゲーションセンサの位置座標を算出する。なお、ナビゲーションセンサの位置座標の算出方法については、図１６を参照して詳述する。
【００６８】
ステップＳ７０８では、位置算出回路３０３は、現在のナビゲーションセンサの位置座標をＣＰＵ３０１に送信する。ステップＳ７０９では、ＣＰＵ３０１のノズル位置算出部４５が、現在のナビゲーションセンサの位置座標に基づいて、記録ヘッドが備える全てのノズルの現在の位置座標を算出する。なお、ノズルの位置座標の算出方法については、図１７を参照して詳述する。
【００６９】
ステップＳ７１０では、ＤＭＡＣ３１５が、ノズル位置算出部４５が算出したノズルの現在の位置座標に基づいて、各ノズルの周辺の印刷対象の画像データを取得する。ステップＳ７１１では、回転器３１６が、印刷対象の画像データと記録ヘッドの各ノズル位置とを使用して、吐出条件を満たすか否か判断する。
【００７０】
より詳細には、回転器３１６は、印刷媒体平面Ｘｍ−Ｙｍにおけるノズルの位置座標と、当該平面における印刷対象の画像データの位置座標とが一致した場合に、吐出条件を満たすと判定する。例えば、図１８に示すように、黒丸で示される画像データの位置座標７４と、記録ヘッドの先頭ノズル７０の位置座標とが一致する場合、回転器３１６は、吐出条件を満たすと判断する。一方、画像データの位置座標とノズルの位置座標が一致しない場合、回転器３１６は、吐出条件を満たさないと判断する。
【００７１】
吐出条件を満たさない場合（ｎｏ）、ステップＳ７１３に処理が分岐する。一方、吐出条件を満たす場合（ｙｅｓ）、ステップＳ７１２に処理が分岐する。ステップＳ７１２では、ＤＭＡＣ３１５が、印刷対象の画像データを記録ヘッド制御回路３１３に転送する。そして、記録ヘッド制御回路３１３は、印刷対象の画像データを記録ヘッド駆動回路２に送信し、記録ヘッドの各ノズルが、上述した印刷媒体上の位置座標（すなわち、印刷媒体平面Ｘｍ−Ｙｍにおけるノズルおよび印刷対象の画像データの位置座標）に、当該位置座標に吐出すべき印刷対象の画像データに応じた液滴を吐出する。
【００７２】
ステップＳ７１３では、印刷完了判定部４３が、印刷処理が完了したか否か判断する。印刷処理が完了していない場合は（ｎｏ）、ステップＳ７０４に処理を戻す。一方、印刷処理が完了した場合は（ｙｅｓ）、ステップＳ７１４に処理が分岐する。ステップＳ７１４では、ＯＰＵ制御部４０が、ＯＰＵ２６を制御して印刷処理が完了した旨を通知し、ステップＳ７１５で処理が終了する。
【００７３】
図８は、移動量の補正処理の一実施形態を示すフローチャートである。図８に示す処理は、ステップＳ８００から開始し、ステップＳ８０１で移動量補正部４４が、ナビゲーションセンサ２４と印字媒体の印字面との実際の距離を示す最新の距離情報を取得する。
【００７４】
本実施形態では、ナビゲーションセンサ２４が当該距離情報を生成する。ナビゲーションセンサ２４は、レンズを通して撮像対象の干渉縞や影を画像として撮影し、この画像に位相限定相関法（ＰＯＣ：Phase Only Correlation）等の画像処理を施して画素単位の移動量を算出することができる。画像を撮影して移動量を計算するタイプのナビゲーションセンサでは、カメラ技術と同様にピントやシャッターの情報も求めることができる。図５に示すナビゲーションセンサ２４は、イメージプロセッサ５１を備えているため、撮像の情報から移動量だけでなく、ピントやシャッターなどの撮像情報も出力情報として出力することができる。
【００７５】
ステップＳ８０２では、移動量補正部４４は、設計時に想定されたイメージアレイ５６と印刷媒体との間の距離と、最新の距離情報が示す距離との差分を算出する。ステップＳ８０３では、移動量補正部４４は、これらの距離に差異が有るか否か判断する。これらの距離に差異が無い場合（ｎｏ）、ステップＳ８０６に処理が分岐する。一方、これらの距離に差異が有る場合（ｙｅｓ）、ステップＳ８０４に処理が分岐する。
【００７６】
ステップＳ８０４では、移動量補正部４４は、図９に示すような補正係数テーブルを参照し、当該差分に応じた補正係数を取得する。ステップＳ８０５では、移動量補正部４４は、補正係数を使用して分解能を補正する。本実施形態では、補正前の分解能と当該補正係数との積を、補正後の分解能とすることができる。
【００７７】
ステップＳ８０６では、移動量補正部４４は、分解能が補正されている場合は補正後の分解能を用いて移動量を算出し、分解能が補正されていない場合は補正前の既定の分解能を用いて移動量を算出し、ステップＳ８０７で処理が終了する。
【００７８】
本実施形態では、既定の分解能が、例えば1200ｃｐｉ(count per inch)で移動量をメートル法で算出したい場合、ナビゲーションセンサ２４のｘ方向の読み値をｄｘとすると、読み値（ｄｘ）と算出係数（0.0254）の積を既定の分解能で乗算することにより（すなわち、dx×0.0254/1200）、移動量を算出することができる。
【００７９】
図８に示す実施形態では、リアルタイムに分解能を補正することができるため、実際の移動量と算出された移動量との誤差を防止し、正確な位置に液滴を吐出することができる。
【００８０】
図９は、分解能の補正に使用する補正係数テーブルの一実施形態を示す図である。図９に示す補正係数テーブルでは、ナビゲーションセンサと印刷媒体の印字面との実際の距離と設計時に想定された距離との差分と、当該差分に応じた補正係数とが関連付けられる。補正係数は、ナビゲーションセンサと印字面との距離を様々に設定して移動量の誤差を測定し、当該誤差を補正する値とすることが好適である。なお、補正係数の数は、測定回数やシステムに応じて最適な数とすることができる。
【００８１】
図１０は、移動量の補正処理の別の実施形態を示すフローチャートである。図１０に示す処理は、ステップＳ１０００から開始し、ステップＳ１００１で移動量補正部４４が、ナビゲーションセンサ２４が最新の移動量を算出した際の露光時間ＴｎおよびコントラストＣｎを、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ３１１から取得し、ＣＰＵ３０１がアクセス可能な記憶装置に保存する。
【００８２】
ステップＳ１００２では、移動量補正部４４は、最新の露光時間Ｔｎと直前の露光時間Ｔｎ-1に差異が有るか、または、最新のコントラストＣｎと直前のコントラストＣｎ-1に差異が有るか判断する。これらに差異が無い場合（ｎｏ）、ステップＳ１００５に処理が分岐する。一方、これらに差異が有る場合（ｙｅｓ）、ステップＳ１００３に処理が分岐する。
【００８３】
ステップＳ１００３では、移動量補正部４４は、図１１に示すような補正係数テーブルを参照し、最新の露光時間Ｔｎおよび最新のコントラストＣｎを使用して補正係数を取得する。ステップＳ１００４では、移動量補正部４４は、補正係数を用いて分解能を補正する。ステップＳ１００５では、移動量補正部４４は、分解能が補正されている場合は補正後の分解能を用いて移動量を算出し、分解能が補正されていない場合は補正前の既定の分解能を用いて移動量を算出し、ステップＳ１００６で処理が終了する。
【００８４】
図１０に示す実施形態では、露光時間とコントラストを用いて補正係数を特定して分解能を補正するため、ナビゲーションセンサ２４と印字媒体の印字面との距離Ｈｎを測定する測定手段が無くても移動量を補正することができる。
【００８５】
図１２は、イメージアレイ５６と印刷媒体の印字面の距離と、露光時間またはコントラストとの関係を示す図である。図１１に示す補正係数テーブルの補正係数は、当該距離に依存する露光時間またはコントラストに応じて設定される。
【００８６】
図１２に示すように、イメージアレイ５６と印刷媒体の印字面の距離が短い程（例えば、距離ａ）、印刷媒体で反射される光量が多くなるため、撮影時の露光時間が短くなる（Ｔｍｉｎ）。一方、イメージアレイ５６と印刷媒体の印字面の距離が長い程（例えば、距離ｅ）、印刷媒体で反射される光量が少なくなるため、撮影時の露光時間が長くなる（Ｔｍａｘ）。
【００８７】
また、イメージアレイ５６と印刷媒体の印字面の距離が設計時に想定された距離（すなわち、レンズの焦点がイメージアレイ５６および印字面に合う距離ｃ）である場合、コントラストが最大となる（Ｌｍａｘ）。一方、イメージアレイ５６と印刷媒体の印字面の距離が設計時に想定された距離から外れる程、コントラストが小さくなる（Ｌｍｉｎ）。
【００８８】
図１３は、移動量の補正処理の他の実施形態を示すフローチャートである。本実施形態では、ナビゲーションセンサ２４は、ナビゲーションセンサ２４と印字媒体の印字面との距離Ｈｎを測定する測定手段を備えており、距離Ｈｎを移動量に付加して制御部２５に提供する。
【００８９】
図１３に示す処理は、ステップＳ１３００から開始し、ステップＳ１３０１で移動量補正部４４が、ナビゲーションセンサ２４が最新の移動量を算出した際の距離Ｈｎを取得し、ＣＰＵ３０１がアクセス可能な記憶装置に保存する。ステップＳ１３０２では、移動量補正部４４は、最新の距離Ｈｎと直前の距離Ｈｎ-1に差異が有るか判断する。これらの距離に差異が無い場合（ｎｏ）、ステップＳ１３０６に処理が分岐する。一方、これらの距離に差異が有る場合（ｙｅｓ）、ステップＳ１３０３に処理が分岐する。
【００９０】
ステップＳ１３０３では、移動量補正部４４は、設計時に想定された距離と最新の距離Ｈｎとの差分を算出する。ステップＳ１３０４では、移動量補正部４４は、図９に示すような補正係数テーブルを参照し、当該差分に応じた補正係数を取得する。ステップＳ１３０５では、移動量補正部４４は、補正係数を用いて分解能を補正する。ステップＳ１３０６では、移動量補正部４４は、分解能が補正されている場合は補正後の分解能を用いて移動量を算出し、分解能が補正されていない場合は補正前の既定の分解能を用いて移動量を算出し、ステップＳ１３０７で処理が終了する。
【００９１】
図１３に示す実施形態では、測定手段が測定した距離Ｈｎを用いて、設計時に想定された距離との差分を算出するため、分解能を高精度で補正することができる。
【００９２】
図１４は、移動量の補正処理のさらに他の実施形態を示すフローチャートである。図１４に示す処理は、ステップＳ１４００から開始し、ステップＳ１４０１で移動量補正部４４が、実際のナビゲーションセンサと印字媒体の印字面との距離を示す最新の距離情報Ｄｎを取得する。
【００９３】
ナビゲーションセンサ２４が印字媒体の印字面との距離を測定する測定手段を備えている実施形態では、ナビゲーションセンサ２４が、当該距離を示す距離情報Ｄｎを提供する。ナビゲーションセンサ２４が当該測定手段を備えていない実施形態では、ナビゲーションセンサ２４がコントラストと露光時間などの撮像時の情報から距離情報Ｄｎを算出する。
【００９４】
ステップＳ１４０２では、移動量補正部４４は、設計時に想定された距離と距離情報が示す距離との差分の算出に使用する距離情報の数ｉを決定する。本実施形態では、距離情報の数は、ハンドヘルドプリンタ１０の移動速度や移動加速度等の走査条件に応じて決定することができる。また、印刷開始の初期には、距離情報の数を逐次的に増加させてもよい。
【００９５】
ステップＳ１４０３では、移動量補正部４４は、設計時に想定された距離と、最新の距離情報を含むｉ個分の距離情報が示す距離との差分を算出する。本実施形態では、移動量補正部４４は、最新の距離情報を含むｉ個分の距離情報が示す距離の平均値や、最小二乗法等を用いた最適値を、距離情報が示す距離として使用することができる。
【００９６】
ステップＳ１４０４では、移動量補正部４４は、設計時に想定された距離と距離情報が示す距離に差異が有るか否か判断する。これらの距離に差異が無い場合（ｎｏ）、ステップＳ１４０７に処理が分岐する。一方、これらの距離に差異が有る場合（ｙｅｓ）、ステップＳ１４０５に処理が分岐する。
【００９７】
ステップＳ１４０５では、移動量補正部４４は、図９に示すような補正係数テーブルを参照し、当該差分に応じた補正係数を取得する。ステップＳ１４０６では、移動量補正部４４は、補正係数を使用して分解能を補正する。ステップＳ１４０７では、移動量補正部４４は、分解能が補正されている場合は補正後の分解能を用いて移動量を算出し、分解能が補正されていない場合は補正前の既定の分解能を用いて移動量を算出し、ステップＳ１４０８で処理が終了する。
【００９８】
上記距離情報はデジタル値であり、実際の距離はアナログであるため、ノイズが存在し、ノイズと距離変化を示す情報とを切り分ける必要がある。図１４に示す実施形態のように過去の距離情報を用いて、ノイズレベルの変化か、実際に距離が変化しているのかを閾値により判定することにより、移動量の補正精度を向上させることができる。
【００９９】
図１５は、ハンドヘルドプリンタ１０が実行する印刷処理の別の実施形態を示すフローチャートである。以下、図１５を参照して、図７に示す処理との相違点を中心に説明する。
【０１００】
図１５に示す処理は、ステップＳ１５００から開始し、ステップＳ１５０１で移動量補正部４４が、ナビゲーションセンサ２４から移動量を取得する。ステップＳ１５０２では、移動量補正部４４が、図８、図１０または図１３に示す移動量の補正処理を実行する。
【０１０１】
ステップＳ１５０３では、初期位置設定部４２が、ハンドヘルドプリンタ１０の現在の位置を初期位置として設定する。ステップＳ１５０４では、時間判定部４１が、タイミング生成回路３１２を使用して設定時間が経過したか否か判断する。設定時間が経過していない場合（ｎｏ）、ステップＳ１５０４の処理が反復する。一方、設定時間が経過した場合（ｙｅｓ）、ステップＳ１５０５に処理が分岐する。
【０１０２】
ステップＳ１５０５では、移動量補正部４４が、ナビゲーションセンサ２４から移動量を取得する。ステップＳ１５０６では、移動量補正部４４が、移動量の補正処理を実行する。ステップＳ１５０７では、非接触検知部４６が、ハンドヘルドプリンタ１０と印字媒体の印字面との距離を示す最新の距離情報が示す距離が所定の閾値を超えるか否か判断する。
【０１０３】
当該距離が所定の閾値を超える場合（ｙｅｓ）、ステップＳ１５０８に処理が分岐する。ステップＳ１５０８では、印刷処理中断部４７が、印刷処理を中断する。ステップＳ１５０９では、ＯＰＵ制御部４０が、ＯＰＵ２６を制御して印刷が中断した旨を通知し、ステップＳ１５１８で処理が終了する。
【０１０４】
一方、当該距離が所定の閾値を超えない場合（ｎｏ）、ステップＳ１５１０に処理が分岐し、ステップＳ１５１０〜ステップＳ１５１７の処理を実行して、ステップＳ１５１８で処理が終了する。なお、ステップＳ１５１０〜ステップＳ１５１７の処理は、図７に示すステップＳ７０７〜ステップＳ７１４の処理と同一である。
【０１０５】
図１５に示す実施形態では、ハンドヘルドプリンタ１０が印刷媒体から離れた場合に印刷処理を中断することができるため、ユーザビリティを向上させることができる。
【０１０６】
図１６は、ナビゲーションセンサ７１ａ、７１ｂの位置座標の算出方法を示す図である。図１６は、ハンドヘルドプリンタ１０が印刷媒体（図示せず）の水平方向および垂直方向によって規定されるＸｍ−Ｙｍ平面のＹｍ軸に対して角度θ回転した状態で、ユーザがハンドヘルドプリンタ１０を移動させて印刷を行った結果、ハンドヘルドプリンタ１０がさらに角度dθ回転した様子を示す。以下、図１６を参照して、ナビゲーションセンサ７１ａ、７１ｂの位置座標を算出する方法について説明する。
【０１０７】
本実施形態では、ハンドヘルドプリンタ１０の回転成分および並行移動成分を算出し、これらの回転成分および並行移動成分と、印刷前のナビゲーションセンサ７１ａ、７１ｂの位置座標とに基づいて、印刷後のナビゲーションセンサ７１ａ、７１ｂの位置座標を算出する。
【０１０８】
まず、位置算出回路３０３は、Ｘ−Ｙ平面におけるナビゲーションセンサ７１ａ，７１ｂのＸ軸方向への移動量を、数式１に代入することにより、印刷前のハンドヘルドプリンタ１４０に対する印刷後のハンドヘルドプリンタ１４２の回転角dθを、回転成分として算出する。
【０１０９】
【数１】
2016129978.tif 000003
ここで、dθは、図１７に示すように、印刷前のハンドヘルドプリンタ１４０のＸ−Ｙ平面におけるＹ軸に対する、印刷後のハンドヘルドプリンタ１４２の回転角である。ΔＸＳ０は、Ｘ−Ｙ平面におけるナビゲーションセンサ７１ａの移動ベクトルのＸ軸成分であり、Ｘ軸方向への移動量を示す。ΔＸＳ１は、Ｘ−Ｙ平面におけるナビゲーションセンサ７１ｂの移動ベクトルのＸ軸成分であり、Ｘ軸方向への移動量を示す。距離Ｌは、ナビゲーションセンサ７１ａ，７１ｂ間の距離を示す。
【０１１０】
次に、位置算出回路３０３は、Ｘ−Ｙ平面におけるナビゲーションセンサ７１ａのＸ軸方向への移動量およびＹ軸方向への移動量を、数式２に代入することにより、Ｘｍ−Ｙｍ平面におけるナビゲーションセンサ７１ａのＸｍ軸方向への移動量と、Ｙｍ軸方向への移動量とを、並行移動成分として算出する。
【０１１１】
【数２】
2016129978.tif 000004
【０１１２】
ここで、図１７に示すように、位置座標（Ｘ０,Ｙ０）、（Ｘ１,Ｙ１）は、それぞれ印刷前のナビゲーションセンサ７１ａ，７１ｂの初期位置の座標であるｄＸ０は、Ｘｍ−Ｙｍ平面におけるナビゲーションセンサ７１ａの移動ベクトルのＸｍ軸成分であり、Ｘｍ軸方向への移動量を示す。ｄＹ０は、Ｘｍ−Ｙｍ平面におけるナビゲーションセンサ７１ａの移動ベクトルのＹｍ軸成分であり、Ｙｍ軸方向への移動量を示す。θは、Ｘｍ−Ｙｍ平面におけるＹｍ軸に対する、印刷開始時のハンドヘルドプリンタ１４０の傾斜角を示す。ΔＹＳ０は、Ｘ−Ｙ平面におけるナビゲーションセンサ７１ａの移動ベクトルのＹ軸成分であり、Ｙ軸方向への移動量を示す。本実施形態では、傾斜角θは印刷開始時にユーザが設定することができる。他の実施形態では傾斜角θを０としてもよい。
【０１１３】
そして、位置算出回路３０３は、ナビゲーションセンサ７１ａの初期位置（Ｘ０,Ｙ０）と、数式２で算出したｄＸ０,ｄＹ０とを用いて、Ｘｍ−Ｙｍ平面における印刷後のナビゲーションセンサ７１ａの位置座標（Ｘ０＋ｄＸ０,Ｙ０＋ｄＹ０）を算出することができる。
【０１１４】
そして、位置算出回路３０３は、印刷後のナビゲーションセンサ７１ａの位置座標（Ｘ０＋ｄＸ０,Ｙ０＋ｄＹ０）を初期位置（Ｘ０,Ｙ０）とし、印刷後のナビゲーションセンサ７１ａの位置座標と、ハンドヘルドプリンタ１４０の傾斜角θと、距離Ｌと、数式１を用いて算出された回転角ｄθとを数式３に代入することにより、Ｘｍ−Ｙｍ平面における印刷後のナビゲーションセンサ７１ｂの位置座標（Ｘ１,Ｙ１）を算出することができる。なお、数式３では、印刷後のナビゲーションセンサ７１ｂの位置座標を新たな初期位置として算出する。
【０１１５】
【数３】
2016129978.tif 000005
【０１１６】
これ以降、同様の方法で印刷後のナビゲーションセンサ７１ａ，７１ｂの位置座標を算出することができる。
【０１１７】
図１７は、ハンドヘルドプリンタ１０の記録ヘッドユニットおよびナビゲーションセンサの一実施形態を示す概略図である。以下、図１７を参照して、ナビゲーションセンサ７１ａ，７１ｂの取付位置の延長線上にあるノズル７０の位置座標の算出方法について説明する。
【０１１８】
ハンドヘルドプリンタ１０には、ナビゲーションセンサ７１ａ，７１ｂが取り付けられる。ナビゲーションセンサ７１ａ，７１ｂは、図１７に示すように、等間隔で設置される複数のノズル７０の長手方向に取り付けられる。
【０１１９】
距離ａは、ナビゲーションセンサ７１ａの中心から記録ヘッド７２の上端までの距離を示す。距離ｂは、ナビゲーションセンサ７１ｂの中心から記録ヘッド７２の下端までの距離を示す。距離ｃは、ナビゲーションセンサ７１ａとナビゲーションセンサ７１ｂとの距離を示す。距離ｄは、記録ヘッド７２の両端から当該端部に最も近いノズル７０までの距離を示す。距離ｅは、各ノズル７０間の距離を示す。これらの距離ａ〜ｅは、予め決められた距離である。θは、Ｘｍ−Ｙｍ平面におけるＹｍ軸に対する、印刷前のハンドヘルドプリンタ１４０の傾斜角を示す。
【０１２０】
ノズル位置算出部は、ナビゲーションセンサ７１ａの位置座標（Ｘ０,Ｙ０）を数式４に代入することにより、ノズル７０の位置座標（ＮＺＬＮ＿Ｘ，ＮＺＬＮ＿Ｙ）を算出することができる。
【０１２１】
【数４】
2016129978.tif 000006
ここで、Ｎはノズル７０の識別番号であり、ナビゲーションセンサ７１ａの側から順に割り当てられる。
【０１２２】
これまで本発明の実施形態につき説明してきたが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、上述した実施形態の構成要素を変更若しくは削除し、または上述した実施形態の構成要素に他の構成要素を追加するなど、当業者が想到することができる範囲内で変更することができる。いずれの態様においても本発明の作用効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１２３】
１０…ハンドヘルドプリンタ、１１…画像提供装置、１２…印刷媒体
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１２４】
【特許文献１】特表２０１０−５２００８７
【特許文献２】特表２０１０−５３５１１８
【図１】
2016129978.tif 000007
【図２】
2016129978.tif 000008
【図３】
2016129978.tif 000009
【図４】
2016129978.tif 000010
【図５】
2016129978.tif 000011
【図６】
2016129978.tif 000012
【図７】
2016129978.tif 000013
【図８】
2016129978.tif 000014
【図９】
2016129978.tif 000015
【図１０】
2016129978.tif 000016
【図１１】
2016129978.tif 000017
【図１２】
2016129978.tif 000018
【図１３】
2016129978.tif 000019
【図１４】
2016129978.tif 000020
【図１５】
2016129978.tif 000021
【図１６】
2016129978.tif 000022
【図１７】
2016129978.tif 000023
【図１８】
2016129978.tif 000024