(57)【要約】【課題】ウェブのテンションの振動を抑制する。【解決手段】ウェブにテンションを与えるテンション付与部と、ウェブのテンションを検出する検出部と、検出部がウェブのテンションを検出した結果に基づきテンション付与部がウェブに与えるテンションに積分制御を実行する制御部とを備え、制御部は、検出部が検出するウェブのテンションがゼロになると積分制御における積分ゲインを下げる。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウェブにテンションを与えるテンション付与部と、
ウェブのテンションを検出する検出部と、
前記検出部がウェブのテンションを検出した結果に基づき前記テンション付与部がウェブに与えるテンションに積分制御を実行する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記検出部が検出するウェブのテンションがゼロになると前記積分制御における積分ゲインを下げる印刷装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記検出部が検出するウェブのテンションがゼロになると前記積分制御における前記積分ゲインを下げる第１制御モードと、前記検出部が検出するウェブのテンションがゼロとなる前後で前記積分制御における前記積分ゲインを一定にする第２制御モードとを切り換えて実行可能である請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記検出部が検出したウェブのテンションとウェブの目標テンションとの偏差に対して前記積分制御を実行し、前記目標テンションが閾値未満である場合は前記第１制御モードを実行し、前記目標テンションが閾値以上である場合は前記第２制御モードを実行する請求項２に記載の印刷装置。
【請求項４】
加速期間をかけてウェブを加速させた後に定速搬送する搬送部を備え、
前記制御部は、前記加速期間の間は一定の前記積分ゲインで前記積分制御を実行し、前記加速期間が経過すると前記積分制御における前記積分ゲインを下げる請求項１ないし３のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項５】
加速期間をかけてウェブを加速させた後に定速搬送する搬送部を備え、
前記制御部は、前記加速期間の間は一定の積分ゲインで積分制御を実行する一方、前記加速期間が経過した後は前記検出部が検出するウェブのテンションがゼロになると前記積分制御における前記積分ゲインを下げる制御を開始する請求項１ないし３のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項６】
ウェブのテンションを検出する工程と、
ウェブのテンションの検出結果に基づきウェブに与えるテンションに積分制御を実行する工程と
を備え、
ウェブのテンションの検出結果がゼロになると前記積分制御における積分ゲインを下げるウェブのテンション制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ウェブのテンションを制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、巻出軸に巻き取られたシートを引き出しつつ巻出軸にブレーキトルクを与えて、シートにテンションを与える張力制御装置が記載されている。この張力制御装置は、シートのテンションを検出器で検出した結果に基づきブレーキトルクをフィードバック制御することで、シートのテンションを目標テンションに調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０４−０９４３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のようなフィードバック制御をウェブのテンションに行う構成であっても、ウェブのテンションが常時目標テンションに安定するとは限らず、ウェブのテンションがゼロにまで低下してしまう場合がある。このような場合、ゼロにまで低下したウェブのテンションを回復しようとフィードバック制御が動作した結果、ウェブに過大なテンションが掛かってしまい、その後のウェブのテンションが大きく振動するおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる印刷装置は、ウェブにテンションを与えるテンション付与部と、ウェブのテンションを検出する検出部と、検出部がウェブのテンションを検出した結果に基づきテンション付与部がウェブに与えるテンションに積分制御を実行する制御部とを備え、制御部は、検出部が検出するウェブのテンションがゼロになると積分制御における積分ゲインを下げる。
【０００７】
本発明にかかるウェブのテンション制御方法は、ウェブのテンションを検出する工程と、  ウェブのテンションの検出結果に基づきウェブに与えるテンションに積分制御を実行する工程とを備え、ウェブのテンションの検出結果がゼロになると積分制御における積分ゲインを下げる。
【０００８】
このように構成された本発明（印刷装置、ウェブのテンション制御方法）では、ウェブのテンションの検出結果に基づきウェブのテンションに対して積分制御が実行される。したがって、定常偏差を抑えてウェブのテンションを制御することができる。ただし、ウェブのテンションがゼロにまで低下した場合には、その期間に蓄積された大きな積分値がウェブのテンションを回復させようと作用する。その結果、ウェブに過大なテンションが掛かって、その後のウェブのテンションが大きく振動するおそれがあった。
【０００９】
これに対して、本発明は、ウェブのテンションの検出結果がゼロになると積分制御における積分ゲインを下げる。したがって、ウェブのテンションがゼロに低下している期間に蓄積される積分値を小さく抑えられる。よって、ウェブに過大なテンションが掛かるのを抑止して、その後のウェブのテンションの振動を抑制することが可能となっている。
【００１０】
また、制御部は、検出部が検出するウェブのテンションがゼロになると積分制御における積分ゲインを下げる第１制御モードと、検出部が検出するウェブのテンションがゼロとなる前後で積分制御における積分ゲインを一定にする第２制御モードとを切り換えて実行可能であるように、印刷装置を構成しても良い。これによって、多様なモードでウェブのテンションを制御できる。
【００１１】
また、制御部は、検出部が検出したウェブのテンションとウェブの目標テンションとの偏差に対して積分制御を実行し、目標テンションが閾値未満である場合は第１制御モードを実行し、目標テンションが閾値以上である場合は第２制御モードを実行するように、印刷装置を構成しても良い。つまり、ウェブの目標テンションが高い場合には、ウェブのテンションがゼロにまで低下するといった状況が生じにくいため、第２制御モードを実行すれば足りる。一方、ウェブの目標テンションが低い場合には、ウェブのテンションがゼロにまで低下する状況が生じやすいため、第１制御モードを実行して、ウェブのテンションの振動を抑制することが好適となる。
【００１２】
また、加速期間をかけてウェブを加速させた後に定速搬送する搬送部を備え、制御部は、加速期間の間は一定の積分ゲインで積分制御を実行する一方、加速期間が経過した後は検出部が検出するウェブのテンションがゼロになると積分制御における積分ゲインを下げる制御を開始するように、印刷装置を構成しても良い。かかる構成では、ウェブの加速期間はウェブに生じたテンション変動を高い積分ゲインで速やかに抑え込むことができる。一方、ウェブが定速搬送されると、積分ゲインを下げることで、ウェブのテンションが振動的になるのを抑制できる。
【００１３】
また、加速期間をかけてウェブを加速させた後に定速搬送する搬送部を備え、制御部は、加速期間の間は一定の積分ゲインで積分制御を実行する一方、検出部が検出するウェブのテンションがゼロになると積分制御における積分ゲインを下げる制御を加速期間が経過してから開始するように、印刷装置を構成しても良い。かかる構成では、ウェブの加速期間はウェブに生じたテンション変動を高い積分ゲインで速やかに抑え込むことができる。一方、ウェブが定速搬送されると、ウェブのテンションがゼロにまで低下することに起因してウェブのテンションの振動を抑制することができる。
【００１４】
上述した本発明の各形態の有する複数の構成要素はすべてが必須のものではなく、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、適宜、前記複数の構成要素の一部の構成要素について、その変更、削除、新たな他の構成要素との差し替え、限定内容の一部削除を行うことが可能である。また、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、上述した本発明の一形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部を上述した本発明の他の形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部と組み合わせて、本発明の独立した一形態とすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明を適用したプリンターの構成を模式的に例示する正面図。
【図２】図１に示すプリンターを制御する電気的構成を模式的に例示するブロック図。
【図３】巻取部のテンションに対するフィードバック制御を示すブロック図。
【図４】ゲイン一定モードの一例を示すフローチャート。
【図５】ゲイン可変モードの一例を示すフローチャート。
【図６】ウェブの搬送に伴って実行される制御の一例を示すフローチャート。
【図７】図６のフローチャートに従って実行される動作の一例を模式的に示す図。
【図８】ゲイン一定モードとゲイン可変モードの制御結果の違いを模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は、本発明を適用したプリンターの構成を模式的に例示する正面図である。図１に示すように、プリンター１では、その両端が繰出軸２０および巻取軸４０にロール状に巻き付けられた１枚のウェブＳが搬送経路に沿って張架されており、ウェブＳは、繰出軸２０から巻取軸４０へ向かう搬送方向Ｄｓへ搬送されつつ、画像記録を受ける。ウェブＳは、紙系とフィルム系に大別される。具体例を挙げると、紙系には上質紙、キャスト紙、アート紙、コート紙等があり、フィルム系には合成紙、ＰＥＴ(Polyethylene terephthalate)フィルム、ＰＰ(polypropylene)フィルム等がある。概略的には、プリンター１は、繰出軸２０からウェブＳを繰り出す繰出部２（繰出領域）と、繰出部２から繰り出されたウェブＳに画像を記録するプロセス部３（プロセス領域）と、プロセス部３で画像の記録されたウェブＳを巻取軸４０に巻き取る巻取部４（巻取領域）を備える。なお、以下の説明では、ウェブＳの両面のうち、画像が記録される面を表面と称する一方、その逆側の面を裏面と称する。
【００１７】
繰出部２は、ウェブＳの端を巻き付けた繰出軸２０と、繰出軸２０から引き出されたウェブＳを巻き掛ける従動ローラー２１とを有する。繰出軸２０は、ウェブＳの表面を外側に向けた状態で、ウェブＳの端を巻き付けて支持する。そして、繰出軸２０が図１の時計回りに回転することで、繰出軸２０に巻き付けられたウェブＳが従動ローラー２１を経由してプロセス部３へと繰り出される。ちなみに、ウェブＳは、繰出軸２０に着脱可能な芯管２２を介して繰出軸２０に巻き付けられている。したがって、繰出軸２０のウェブＳが使い切られた際には、ロール状のウェブＳが巻き付けられた新たな芯管２２を繰出軸２０に装着して、繰出軸２０のウェブＳを取り換えることが可能となっている。ここで、芯管２２としては、紙製の芯管２２（紙管）等、可撓性の芯管２２を用いることができる。
【００１８】
プロセス部３は、繰出部２から繰り出されたウェブＳを回転ドラム３０で支持しつつ、回転ドラム３０の外周面に沿って配置された各機能部５１、５２、６１、６２、６３により処理を適宜行って、ウェブＳに画像を記録するものである。このプロセス部３では、回転ドラム３０の両側に前駆動ローラー３１と後駆動ローラー３２とが設けられており、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２へと搬送されるウェブＳが回転ドラム３０に支持されて、画像記録を受ける。
【００１９】
前駆動ローラー３１は、溶射によって形成された複数の微小突起を外周面に有しており、繰出部２から繰り出されたウェブＳを裏面側から巻き掛ける。そして、前駆動ローラー３１は図１の時計回りに回転することで、繰出部２から繰り出されたウェブＳを搬送経路の下流側へと搬送する。なお、前駆動ローラー３１に対してはニップローラー３１ｎが設けられている。このニップローラー３１ｎは、前駆動ローラー３１側へ付勢された状態でウェブＳの表面に当接しており、前駆動ローラー３１との間でウェブＳを挟み込む。これによって、前駆動ローラー３１とウェブＳの間の摩擦力が確保され、前駆動ローラー３１によるウェブＳの搬送を確実に行なうことができる。
【００２０】
回転ドラム３０は図示を省略する支持機構により搬送方向Ｄｓおよびその逆方向の両方向に回転可能に支持された、例えば４００[mm]の直径を有する円筒形状のドラムであり、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２へと搬送されるウェブＳを裏面側から巻き掛ける。この回転ドラム３０は、ウェブＳとの間の摩擦力を受けてウェブＳの搬送方向Ｄｓに従動回転しつつ、ウェブＳを裏面側から支持するものである。ちなみに、プロセス部３では、回転ドラム３０への巻き掛け部の両側でウェブＳを折り返す従動ローラー３３、３４が設けられている。これらのうち従動ローラー３３は、前駆動ローラー３１と回転ドラム３０の間でウェブＳの表面を巻き掛けて、ウェブＳを折り返す。一方、従動ローラー３４は、回転ドラム３０と後駆動ローラー３２の間でウェブＳの表面を巻き掛けて、ウェブＳを折り返す。このように、回転ドラム３０に対して搬送方向Ｄｓの上・下流側それぞれでウェブＳを折り返すことで、回転ドラム３０へのウェブＳの巻き掛け部を長く確保することができる。
【００２１】
後駆動ローラー３２は、溶射によって形成された複数の微小突起を外周面に有しており、回転ドラム３０から従動ローラー３４を経由して搬送されてきたウェブＳを裏面側から巻き掛ける。そして、後駆動ローラー３２は図１の時計回りに回転することで、ウェブＳを巻取部４へと搬送する。なお、後駆動ローラー３２に対してはニップローラー３２ｎが設けられている。このニップローラー３２ｎは、後駆動ローラー３２側へ付勢された状態でウェブＳの表面に当接しており、後駆動ローラー３２との間にウェブＳを挟み込む。これによって、後駆動ローラー３２とウェブＳの間の摩擦力が確保され、後駆動ローラー３２によるウェブＳの搬送を確実に行なうことができる。
【００２２】
このように、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２へと搬送されるウェブＳは、回転ドラム３０の外周面に支持される。そして、プロセス部３では、回転ドラム３０に支持されるウェブＳの表面に対してカラー画像を記録するために、互いに異なる色に対応した複数の記録ヘッド５１が設けられている。具体的には、イエロー、シアン、マゼンタおよびブラックに対応する４個の記録ヘッド５１が、この色順で搬送方向Ｄｓに並ぶ。各記録ヘッド５１は、回転ドラム３０に巻き掛けられたウェブＳの表面に対して若干のクリアランスを空けて対向しており、対応する色のインク（有色インク）をノズルからインクジェット方式で吐出する。そして、搬送方向Ｄｓへ搬送されるウェブＳに対して各記録ヘッド５１がインクを吐出することで、ウェブＳの表面にカラー画像が形成される。
【００２３】
ちなみに、インクとしては、紫外線（光）を照射することで硬化するＵＶ（ultraviolet）インク（光硬化性インク）が用いられる。そこで、プロセス部３では、インクを硬化させてウェブＳに定着させるために、ＵＶ照射器６１、６２（照射装置）が設けられている。なお、このインク硬化は、仮硬化と本硬化の二段階に分けて実行される。複数の記録ヘッド５１の各間には、仮硬化用のＵＶ照射器６１が配置されている。つまり、ＵＶ照射器６１は弱い照射強度の紫外線を照射することで、インクの濡れ広がり方が紫外線を照射しない場合に比べて十分に遅くなる程度にインクを硬化（仮硬化）させるものであり、インクを本硬化させるものではない。一方、複数の記録ヘッド５１に対して搬送方向Ｄｓの下流側には、本硬化用のＵＶ照射器６２が設けられている。つまり、ＵＶ照射器６２は、ＵＶ照射器６１より強い照射強度の紫外線を照射することで、インクの濡れ広がりが停止する程度に硬化（本硬化）させるものである。
【００２４】
このように、複数の記録ヘッド５１の各間に配置されたＵＶ照射器６１が、搬送方向Ｄｓの上流側の記録ヘッド５１からウェブＳに吐出された有色インクを仮硬化させる。したがって、一の記録ヘッド５１がウェブＳに吐出したインクは、搬送方向Ｄｓの下流側で一の記録ヘッド５１に隣り合う記録ヘッド５１に到るまでに仮硬化される。これによって、異なる色の有色インクが混ざり合うといった混色の発生が抑制される。こうして混色が抑制された状態で、複数の記録ヘッド５１は互いに異なる色の有色インクを吐出して、ウェブＳにカラー画像を形成する。さらに、複数の記録ヘッド５１より搬送方向Ｄｓの下流側では、本硬化用のＵＶ照射器６２が設けられている。そのため、複数の記録ヘッド５１により形成されたカラー画像は、ＵＶ照射器６２により本硬化されてウェブＳに定着する。
【００２５】
さらに、ＵＶ照射器６２に対して搬送方向Ｄｓの下流側には、記録ヘッド５２が設けられている。この記録ヘッド５２は、回転ドラム３０に巻き掛けられたウェブＳの表面に対して若干のクリアランスを空けて対向しており、透明のＵＶインクをノズルからインクジェット方式でウェブＳの表面に吐出する。つまり、４色分の記録ヘッド５１によって形成されたカラー画像に対して、透明インクがさらに吐出される。この透明インクは、カラー画像の全面に吐出されて、光沢感あるいはマット感といった質感をカラー画像に与える。また、記録ヘッド５２に対して搬送方向Ｄｓの下流側には、ＵＶ照射器６３（照射装置）が設けられている。このＵＶ照射器６３はＵＶ照射器６１より強い紫外線を照射することで、記録ヘッド５２が吐出した透明インクを本硬化させるものである。これによって、透明インクをウェブＳ表面に定着させることができる。
【００２６】
このように、プロセス部３では、回転ドラム３０の外周部に巻き掛けられるウェブＳに対して、インクの吐出および硬化が適宜実行されて、透明インクでコーティングされたカラー画像が形成される。そして、このカラー画像の形成されたウェブＳが、後駆動ローラー３２によって巻取部４へと搬送される。
【００２７】
巻取部４は、ウェブＳの端を巻き付けた巻取軸４０の他に、巻取軸４０と後駆動ローラー３２の間でウェブＳを裏面側から巻き掛ける従動ローラー４１を有する。巻取軸４０は、ウェブＳの表面を外側に向けた状態で、ウェブＳの端を巻き取って支持する。つまり、巻取軸４０が図１の時計回りに回転すると、後駆動ローラー３２から搬送されてきたウェブＳが従動ローラー４１を経由して巻取軸４０に巻き取られる。ちなみに、ウェブＳは、巻取軸４０に着脱可能な芯管４２を介して巻取軸４０に巻き取られる。したがって、巻取軸４０に巻き取られたウェブＳが満杯になった際には、芯管４２ごとウェブＳを取り外すことが可能となっている。ここで、芯管４２としては、紙製の芯管４２（紙管）等、可撓性の芯管４２を用いることができる。
【００２８】
以上がプリンター１の装置構成の概要である。続いて、プリンター１を制御する電気的構成について説明を行なう。図２は、図１に示すプリンターを制御する電気的構成を模式的に例示するブロック図である。プリンター１では、プリンター１の各部を制御するプリンター制御部１００が設けられている。そして、記録ヘッド、ＵＶ照射器およびウェブ搬送系の装置各部はプリンター制御部１００によって制御される。これら装置各部に対するプリンター制御部１００の制御の詳細は次のとおりである。
【００２９】
プリンター制御部１００は、カラー画像を形成する各記録ヘッド５１のインク吐出タイミングを、ウェブＳの搬送に応じて制御する。具体的には、このインク吐出タイミングの制御は、回転ドラム３０の回転軸に取り付けられて、回転ドラム３０の回転位置を検出するドラムエンコーダーＥ30の出力（検出値）に基づいて実行される。つまり、回転ドラム３０はウェブＳの搬送に伴って従動回転するため、回転ドラム３０の回転位置を検出するドラムエンコーダーＥ30の出力を参照すれば、ウェブＳの搬送位置を把握することができる。そこで、プリンター制御部１００は、ドラムエンコーダーＥ30の出力からｐｔｓ(print timing signal)信号を生成し、このｐｔｓ信号に基づいて各記録ヘッド５１のインク吐出タイミングを制御することで、各記録ヘッド５１が吐出したインクを搬送されるウェブＳの目標位置に着弾させて、カラー画像を形成する。
【００３０】
また、記録ヘッド５２が透明インクを吐出するタイミングも、同様にドラムエンコーダーＥ30の出力に基づいてプリンター制御部１００により制御される。これによって、複数の記録ヘッド５１によって形成されたカラー画像に対して、透明インクを的確に吐出することができる。さらに、ＵＶ照射器６１、６２、６３の点灯・消灯のタイミングや照射光量もプリンター制御部１００によって制御される。
【００３１】
また、プリンター制御部１００は、図１を用いて詳述したウェブＳの搬送を制御する機能を司る。つまり、ウェブ搬送系を構成する部材のうち、繰出軸２０、前駆動ローラー３１、後駆動ローラー３２および巻取軸４０それぞれにはモーターが接続されている。そして、プリンター制御部１００はこれらのモーターを回転させつつ、各モーターの速度やトルクを制御して、ウェブＳの搬送を制御する。このウェブＳの搬送制御の詳細は次のとおりである。
【００３２】
プリンター制御部１００は、繰出軸２０を駆動する繰出モーターＭ20を回転させて、繰出軸２０から前駆動ローラー３１にウェブＳを供給する。この際、プリンター制御部１００は、繰出モーターＭ20のトルクを制御して、繰出軸２０から前駆動ローラー３１までのウェブＳのテンション（繰出テンションＴａ）を調整する。つまり、繰出軸２０と前駆動ローラー３１の間に配置された従動ローラー２１には、繰出テンションＴａの大きさを検出するテンションセンサーＳ21が取り付けられている。このテンションセンサーＳ21は、例えばウェブＳから受ける力の大きさを検出するロードセルによって構成することができる。そして、プリンター制御部１００は、テンションセンサーＳ21の検出結果（検出値）に基づいて、繰出モーターＭ20のトルクをフィードバック制御して、ウェブＳの繰出テンションＴａを調整する。
【００３３】
また、プリンター制御部１００は、前駆動ローラー３１を駆動する前駆動モーターＭ31と、後駆動ローラー３２を駆動する後駆動モーターＭ32とを回転させる。これによって、繰出部２から繰り出されたウェブＳがプロセス部３を通過する。この際、前駆動モーターＭ31に対しては速度制御が実行される一方、後駆動モーターＭ32に対してはトルク制御が実行される。つまり、プリンター制御部１００は、前駆動モーターＭ31のエンコーダー出力に基づいて、前駆動モーターＭ31の回転速度を一定に調整する。これによって、ウェブＳは、前駆動ローラー３１によって一定速度で搬送される。
【００３４】
一方、プリンター制御部１００は、後駆動モーターＭ32のトルクを制御して、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２までのウェブＳのテンション（プロセステンションＴｂ）を調整する。つまり、回転ドラム３０と後駆動ローラー３２の間に配置された従動ローラー３４には、プロセステンションＴｂの大きさを検出するテンションセンサーＳ34が取り付けられている。このテンションセンサーＳ34は、例えばウェブＳから受ける力の大きさを検出するロードセルによって構成することができる。そして、プリンター制御部１００は、テンションセンサーＳ34の検出結果（検出値）に基づいて、後駆動モーターＭ32のトルクをフィードバック制御して、ウェブＳのプロセステンションＴｂを調整する。
【００３５】
また、プリンター制御部１００は、巻取軸４０を駆動する巻取モーターＭ40を回転させて、後駆動ローラー３２が搬送するウェブＳを巻取軸４０に巻き取る。この際、プリンター制御部１００は、巻取モーターＭ40のトルクを制御して、後駆動ローラー３２から巻取軸４０までのウェブＳのテンション（巻取テンションＴｃ）を調整する。つまり、後駆動ローラー３２と巻取軸４０の間に配置された従動ローラー４１には、巻取テンションＴｃを検出するテンションセンサーＳ41が取り付けられている。このテンションセンサーＳ41は、例えばウェブＳから受ける力を検出するロードセルによって構成することができる。そして、プリンター制御部１００は、テンションセンサーＳ41の検出結果に基づいて、巻取モーターＭ40のトルクをフィードバック制御して、ウェブＳの巻取テンションＴｃを調整する。
【００３６】
図３は、巻取部の巻取テンションに対して実行されるフィードバック制御を示すブロック図である。同図に示すように、プリンター制御部１００は、巻取テンションＴｃに対して積分制御によるフィードバック制御を実行する。具体的には、巻取テンションＴｃの目標値ＴｃｔとテンションセンサーＳ41による検出値Ｔｃｄとの偏差Δｃを求め、巻取テンションＴｃの当該偏差Δｃを時間で積分した値に積分ゲインＫを乗じて、操作量Ｖｃ（電圧信号）を算出する。そして、こうして求めた操作量Ｖｃを巻取モーターＭ40に入力する。これによって、巻取テンションＴｃの検出値Ｔｃｄが目標値Ｔｃｔに近づくように（つまり、偏差Δｃがゼロに近づくように）、巻取テンションＴｃがフィードバック制御される。特に本実施形態では、プリンター制御部１００は、積分ゲインＫを一定に保つゲイン一定モードと、積分ゲインＫを動的に変更するゲイン可変モードとを選択的に実行可能である。
【００３７】
図４は、ゲイン一定モードの一例を示すフローチャートである。ゲイン一定モードでは、ステップＳ１０１で積分ゲインＫを定数Ｋｃ（＞０）に設定し、ステップＳ１０２でテンションセンサーＳ41により巻取テンションＴｃを検出すると、ステップＳ１０３で当該検出値Ｔｃｄと目標値Ｔｃｔとの偏差Δｃを算出する。そして、ステップＳ１０１で設定した積分ゲインＫｃを偏差Δｃの積分値に乗じて操作量Ｖｃを算出する（ステップＳ１０４）。このようにゲイン一定モードでは、巻取テンションＴｃの検出値Ｔｃｄによらず一定の積分ゲインＫ（＝Ｋｃ）を偏差Δｃの積分値に乗じて操作量Ｖｃを求める。一方、ゲイン可変モードでは、偏差Δｃの積分値に乗ずる積分ゲインＫを巻取テンションＴｃの検出値Ｔｃｄに応じて変更する。
【００３８】
図５は、ゲイン可変モードの一例を示すフローチャートである。ゲイン可変モードでは、ステップＳ２０１でテンションセンサーＳ41により巻取テンションＴｃを検出すると、ステップＳ２０２で巻取テンションＴｃの検出値Ｔｃｄがゼロに等しいか否かを判断する。検出値Ｔｃｄがゼロより大きい場合（ステップＳ２０２で「ＮＯ」の場合）は、積分ゲインＫの値を定数Ｋｖｈ（＞０）に設定する（ステップＳ２０３）。そして、検出値Ｔｃｄと目標値Ｔｃｔとの偏差Δｃを算出し（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０３で設定した積分ゲインＫｖｈを当該偏差Δｃの積分値に乗じて操作量Ｖｃを算出する（ステップＳ２０６）。一方、検出値Ｔｃｄがゼロに等しい場合（ステップＳ２０２で「ＹＥＳ」の場合）は、積分ゲインＫの値を定数Ｋｖｈより小さい定数Ｋｖｌ（≧０）に設定する（ステップＳ２０４）。そして、検出値Ｔｃｄと目標値Ｔｃｔとの偏差Δｃを算出し（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０４で設定した積分ゲインＫｖｌを当該偏差Δｃの積分値に乗じて操作量Ｖｃを算出する（ステップＳ２０６）。
【００３９】
つまり、ゲイン可変モードでは、巻取テンションＴｃの検出値Ｔｃｄがゼロより大きい場合は、比較的大きい積分ゲインＫｖｈにより巻取テンションＴｃの積分制御が実行される。一方、巻取テンションＴｃの検出値Ｔｃｄがゼロに等しい場合は、比較的小さい積分ゲインＫｖｌにより巻取テンションＴｃの積分制御が実行される。したがって、巻取テンションＴｃをフィードバック制御する間に、巻取テンションＴｃの検出値Ｔｃｄがゼロになると積分ゲインＫを値Ｋｖｌに下げて巻取テンションＴｃの積分制御を実行し、巻取テンションＴｃの検出値Ｔｃｄがゼロより大きくなると積分ゲインＫを値Ｋｖｈに上げて巻取テンションＴｃの積分制御を実行する。
【００４０】
このようなゲイン一定モードおよびゲイン可変モードのうちから使用するモードを選択する基準としては種々考えられる。続いては、ウェブＳの搬送状況に応じてゲイン一定モードとゲイン可変モードとを使い分ける例について説明する。
【００４１】
図６は、ウェブの搬送に伴って実行される制御の一例を示すフローチャートである。特に図６のフローチャートは、停止中のウェブＳを所定速度まで加速した後に定速で搬送する際にプリンター制御部１００が実行する制御を示す。図７は、図６のフローチャートに従って実行される動作の一例を模式的に示す図である。図７の上段ではウェブＳの搬送速度の時間的変化が示され、図７の下段では積分ゲインの設定値の時間的変化が示されている。
【００４２】
図６に示すように、ステップＳ３０１でゲイン一定モードを開始してから、ステップＳ３０２でウェブＳの加速が開始される。これによって、ウェブＳが停止状態から所定速度（１５[m/m]）まで加速される加速期間（２．５[s]）の間は、ゲイン一定モードによる積分制御がウェブＳの巻取テンションＴｃに実行される。この際、ゲイン一定モードによる積分制御における積分ゲインＫｃは、比較的大きな値（２倍）に設定されている。
【００４３】
ウェブＳの加速開始から加速期間（２．５[s]）が経過すると（ステップＳ３０３で「ＹＥＳ」）、ウェブＳを一定の所定速度（１５[m/m]）で搬送する定速搬送が開始される（ステップＳ３０４）。なお、プリンター制御部１００には、ウェブＳを停止状態から所定速度（１５[m/m]）まで加速するのに要する時間を実験的に予め計測した結果が加速期間として記憶されており、ステップＳ３０３での判断はこれに基づき実行される。
【００４４】
続いて、ステップＳ３０５では、ゲイン一定モードにおける積分ゲインＫｃよりも小さい積分ゲインＫｖｈ（０．１倍）にまで、積分ゲインＫの値を減少させる。この積分ゲインＫの値の減少は、所定の期間（２．０[s]）をかけて実行される。そして、積分ゲインＫの減少が完了すると、ゲイン可変モードが開始される。これによって、以後のウェブＳの定速搬送においては、ゲイン可変モードによる積分制御がウェブＳの巻取テンションＴｃに実行され、積分ゲインＫの値は巻取テンションＴｃに応じて変化する。ちなみに、図７では、積分ゲインＫが変化する様子は図７には表していない。
【００４５】
以上に説明したように本実施形態では、ウェブＳの巻取テンションＴｃの検出結果に基づきウェブＳの巻取テンションＴｃに対して積分制御が実行される。したがって、定常偏差を抑えてウェブＳの巻取テンションＴｃを制御することができる。
【００４６】
ところで、大きな巻取テンションＴｃでウェブＳを継続して巻取軸４０に巻き取ると、ロール状に巻き取られたウェブＳが巻取軸４０の軸方向にずれる等の巻取不良が発生するおそれがある。そこで、定速搬送後にウェブＳに与える巻取テンションＴｃの目標値Ｔｃｔは比較的低く設定することが好適となる。しかしながら、低い目標値Ｔｃに巻取テンションＴｃを調整する制御では、巻取テンションＴｃがゼロにまで落ち込んでしまう場合が有る。そのため、巻取テンションＴｃに積分制御を実行する構成では、巻取テンションＴｃがゼロに落ち込んでいる期間に蓄積された大きな積分値が巻取テンションＴｃを回復させようと作用する。その結果、ウェブＳに過大な巻取テンションＴｃが掛かって、そのときのウェブＳの巻取テンションＴｃが大きく振動するおそれがあった。
【００４７】
これに対して、本実施形態では、ウェブＳの定速搬送が確立された後にはゲイン可変モードが実行される。そのため、ウェブＳの巻取テンションＴｃの検出結果Ｔｃｄがゼロになると、積分制御における積分ゲインＫが下がる。したがって、ウェブＳの巻取テンションＴｃがゼロに低下している期間に蓄積される積分値を小さく抑えられる。よって、ウェブＳに過大な巻取テンションＴｃが掛かるのを抑止して、その後のウェブＳの巻取テンションＴｃの振動を抑制することが可能となっている。この点について具体例を用いて説明すると次の通りである。
【００４８】
図８は、ゲイン一定モードとゲイン可変モードとの制御結果の違いを模式的に示す図である。図８左の「ゲイン一定モード」の欄では、ウェブＳの定速搬送の確立後に巻取テンションＴｃにゲイン一定モードによる制御を実行した場合が例示され、図８右の「ゲイン可変モード」の欄では、ウェブＳの定速搬送の確立後に巻取テンションＴｃにゲイン可変モードによる制御を実行した場合が例示されている。
【００４９】
「ゲイン一定モード」では、巻取テンションＴｃがゼロであるか否かによらず積分ゲインＫが定数Ｋｖｈで一定である。そのため、巻取テンションＴｃがゼロとなっている期間においても偏差Δｃの積分値に大きな積分ゲインＫｖｈが乗ぜられて操作量Ｖｃが求められる。その結果、大きな操作量Ｖｃが生成されて巻取モーターＭ40に与えられ、巻取テンションＴｃは、目標値Ｔｃｔを大きく超えた大きなピークにまで上昇する。
【００５０】
一方、「ゲイン可変モード」では、巻取テンションＴｃがゼロになると、積分制御における積分ゲインＫが値Ｋｖｌに下がる。そのため、ウェブＳの巻取テンションＴｃがゼロに低下している期間に蓄積される積分値を小さく抑えて、過大な操作量Ｖｃが巻取モーターＭ40に与えられるのを抑止できる。その結果、巻取テンションＴｃが目標値Ｔｃｔを超えて示すピークが低く抑えられている。つまり、ゲイン一定モードでの巻取テンションＴｃの振動振幅Ａｃと比較して、ゲイン可変モードでの巻取テンションＴｃの振動振幅Ａｖは小さく抑えられている。こうして、ゲイン可変モードでは、ウェブＳの巻取テンションＴｃの振動を抑制することが可能となっている。
【００５１】
また、プリンター制御部１００は、ゲイン可変モードとゲイン一定モードとを選択的に切り換えて実行することができる。これによって、多様なモードでウェブＳの巻取テンションＴｃを制御することが可能となっている。
【００５２】
また、プリンター制御部１００は、加速期間をかけてウェブＳを加速させた後に定速搬送する。そして、加速期間の間は一定の積分ゲインＫで積分制御を実行し、加速期間が経過すると積分制御における積分ゲインＫを下げる。かかる構成では、ウェブＳの加速期間はウェブＳに生じた巻取テンションＴｃの変動を高い積分ゲインＫで速やかに抑え込むことができる。一方、ウェブＳが定速搬送されると、積分ゲインＫを下げることで、ウェブＳの巻取テンションＴｃが振動的になるのを抑制できる。
【００５３】
このように、本実施形態では、プリンター１が本発明の「印刷装置」の一例に相当し、巻取モーターＭ40が本発明の「テンション付与部」の一例に相当し、テンションセンサーＳ41が本発明の「検出部」の一例に相当し、プリンター制御部１００が本発明の「制御部」の一例に相当し、繰出軸２０、前駆動ローラー３１、後駆動ローラー３２および巻取軸４０が協働して本発明の「搬送部」の一例として機能し、ウェブＳが本発明の「ウェブ」の一例に相当し、巻取テンションＴｃが本発明の「テンション」の一例に相当し、ゲイン可変モードが本発明の「第１制御モード」の一例に相当し、ゲイン一定モードが本発明の「第２制御モード」の一例に相当する。
【００５４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば上記実施形態では、ウェブＳの搬送状態に応じてゲイン一定モードおよびゲイン可変モードを使い分けていた。しかしながら、これらのモードを使い分ける基準はこれに限られない。そこで、ウェブＳに与える巻取テンションＴｃの大きさに応じて使い分けても良い。
【００５５】
つまり、巻取テンションＴｃの目標値Ｔｃｔが閾値未満である場合は、ゲイン可変モードを実行し、巻取テンションＴｃの目標値Ｔｃｔが閾値以上である場合は、ゲイン一定モードを実行しても良い。つまり、ウェブＳの巻取テンションＴｃの目標値Ｔｃｔが高い場合には、ウェブＳの巻取テンションＴｃがゼロにまで低下するといった状況が生じ難いため、ゲイン一定モードを実行すれば足りる。一方、ウェブＳの巻取テンションＴｃの目標値Ｔｃｔが低い場合には、ウェブＳの巻取テンションＴｃがゼロにまで低下する状況が生じやすいため、ゲイン可変モードを実行して、ウェブＳの巻取テンションＴｃの振動を抑制することが好適となる。
【００５６】
また、積分ゲインＫｃ、Ｋｖｈ、Ｋｖｌそれぞれの具体的値については、適宜調整・変更が可能である。特に、ゲイン可変モードにおける積分ゲインＫｖｌは、ゼロであっても良い。
【００５７】
また、上記実施形態では、巻取テンションＴｃに対して積分制御のみが実行されていた。しかしながら、巻取テンションＴｃのフィードバック制御において、比例制御および微分制御の少なくとも一方を併用しても構わない。
【００５８】
また、巻取テンションＴｃの制御では、ゲイン一定モードとゲイン可変モードとを使い分けていた。しかしながら、ゲイン一定モードを実行せずに、ゲイン可変モードのみを実行するように構成しても良い。
【００５９】
また、巻取テンションＴｃの制御に対してゲイン可変モードを実行した場合を例示した。しかしながら、例えば繰出テンションＴａの制御に対してゲイン可変モードを実行しても構わない。
【００６０】
また、プリンター１の具体的構成についても種々の変更が可能であり、例えば搬送されるウェブＳを支持する部材についても、上記回転ドラム３０のような円筒形状のものに限られない。したがって、ウェブＳを平面で支持するフラット型のプラテンを用いることも可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１…プリンター、２０…繰出軸、３１…前駆動ローラー、３２…後駆動ローラー、４０…巻取軸、１００…プリンター制御部、Ｍ40…巻取モーター、Ｓ41…テンションセンサー、Ｓ…ウェブ、Ｔｃ…巻取テンション
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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