(57)【要約】【課題】軸継手において、簡素な構造をもって揺動成分を除去すること。【解決手段】内周部に内歯６０を有する内歯歯車５２と、外周部に前記内歯６０と同じ歯数の外歯１６を有し、かつ前記内歯歯車５２に対して偏心して噛合する外歯歯車１８とを備え、前記内歯６０が支持片５８によって歯車本体５４に対して個々に周方向に弾性変位可能に支持されている構造にする。【選択図】図３
2016061323.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
揺動成分除去用軸継手であって、
内周部に内歯を有する揺動成分除去用歯車と、
外周部に、前記内歯と同じ歯数の外歯を有し、かつ前記揺動成分除去用歯車に対して偏心して噛合する外歯歯車とを備え、
前記外歯及び前記内歯の少なくとも一方が、歯車本体に対して個々に周方向及び又は径方向に弾性変位可能に支持されている揺動成分除去用軸継手。
【請求項２】
少なくとも弾性変位可能に支持されている歯を備えた前記歯車が、薄板材料を積層することにより形成されている請求項１に記載の軸継手。
【請求項３】
内周部に内歯を有する内歯歯車と、
外周部に、前記内歯より少ない歯数の外歯を有して前記内歯歯車に噛合する外歯歯車と、
前記内歯歯車と同一の中心軸線周りに回転し、前記外歯歯車を前記内歯歯車に対して噛合状態で転動させるように前記外歯歯車を回転自在に支持した偏心駆動部材と、
前記内歯歯車に対して同軸的に設けられ、内周部に、前記外歯歯車と同じ歯数の内歯を有し、かつ前記外歯歯車に対して噛合する揺動成分除去用歯車とを有し、
前記揺動成分除去用歯車の内歯が、歯車本体に対して個々に周方向及び又は径方向に弾性変位可能に支持されている内接式遊星歯車装置。
【請求項４】
揺動成分除去用軸継手であって、
内輪と、
外輪と、
前記外輪に対して前記内輪を周方向及び又は径方向に弾性変位可能に連結する弾性変形部と、
前記外輪に対する前記内輪の偏心揺動を許容して前記内輪と前記外輪との回転方向の相対変位によって互いに当接するように前記内輪と前記外輪とに形成された凹凸部とを有する揺動成分除去用軸継手。
【請求項５】
内周部に内歯を有する内歯歯車と、
外周部に前記内歯より少ない歯数の外歯を有して前記内歯歯車に噛合する外歯歯車と、
前記内歯歯車と同一の中心軸線周りに回転し、前記外歯歯車を前記内歯歯車に対して噛合状態で転動させるように前記外歯歯車を回転自在に支持した偏心駆動部材と、
請求項４に記載の揺動成分除去用軸継手の前記内輪が前記外歯歯車に固定され、且つ外輪が固定部材あるいは出力部材に固定されている内接式遊星歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揺動成分除去用軸継手及び内接式遊星歯車装置に関し、更に詳細には、内接式遊星歯車装置等に用いられる揺動成分除去用軸継手及び揺動成分除去用軸継手を備えた内接式遊星歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイポサイクロイド型減速機として用いられるような内接式遊星歯車装置は、内周部に内歯を有する内歯歯車（太陽歯車）と、外周部に前記内歯より少ない歯数の外歯を有して前記内歯歯車に噛合する外歯歯車（遊星歯車）と、前記内歯歯車と同一の中心軸線周りに回転し、前記外歯歯車を前記内歯歯車に対して噛合状態で転動させるように前記外歯歯車を回転自在に支持した偏心駆動部材とを有している（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２４０７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
内接式遊星歯車装置では、外歯歯車は偏心駆動部材の回転によって内歯歯車に対して偏心揺動しつつ内歯歯車に対して転動するから、外歯歯車を反力部材とする場合には、外歯歯車と固定部材との間に外歯歯車の偏心揺動を許容するオルダム継手のような部品点数が多い複雑な構造の滑り継手が必要になる。また、内歯歯車を反力部材として外歯歯車を出力側とする場合には、外歯歯車と出力部との間に外歯歯車の偏心揺動を許容する同様の滑り継手が必要になる。
【０００５】
このように、内接式遊星歯車装置は、何れの場合もオルダム継手のような滑り継手が必要であるため、構造が複雑になると共に、小型化が難しいものになる。特に、内接式遊星歯車装置がロボットの各運動部の減速装置として用いられるような場合には、内接式遊星歯車装置の小型化が重要に課題になる。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、揺動成分を除去する簡素な構造の新しい揺動成分除去用軸継手を提供し、この新しい揺動成分除去用軸継手の使用のもとに、滑り継手を不要にして内接式遊星歯車装置の構造を簡素化すると共に小型化を可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による揺動成分除去用軸継手は、揺動成分除去用軸継手（５０）であって、内周部に内歯（６０）を有する揺動成分除去用歯車（５２）と、外周部に、前記内歯（６０）と同じ歯数の外歯（１６）を有し、かつ前記揺動成分除去用歯車（５２）に対して偏心して噛合する外歯歯車（１８）とを備え、前記外歯（１６）及び前記内歯（６０）の少なくとも一方が、歯車本体（５４）に対して個々に周方向及び又は径方向に弾性変位可能に支持されている。
【０００８】
この構成によれば、外歯（１６）及び前記内歯（６０）の少なくとも一方が、歯車本体（５４）に対して個々に周方向及び又は径方向に弾性変位しつつかみ合うことにより、揺動成分を除去してトルク伝達あるいは反力の受け止めが行われる。
【０００９】
本発明による揺動成分除去用軸継手は、好ましくは、少なくとも弾性変位可能に支持されている歯を備えた前記歯車（１８、５２）が、薄板材料を積層することにより形成されている。
【００１０】
この構成によれば、歯車（１８、５２）を安価に製造することができる。
【００１１】
本発明による内接式遊星歯車装置は、内周部に内歯（１２）を有する内歯歯車（１４）と、外周部に、前記内歯（１２）より少ない歯数の外歯（１６）を有して前記内歯歯車（１４）に噛合する外歯歯車（１８）と、前記内歯歯車（１４）と同一の中心軸線周りに回転し、前記外歯歯車（１８）を前記内歯歯車（１４）に対して噛合状態で転動させるように前記外歯歯車（１８）を回転自在に支持した偏心駆動部材（２４）と、前記内歯歯車（１４）に対して同軸的に設けられ、内周部に、前記外歯歯車（１８）と同じ歯数の内歯（６０）を有し、かつ前記外歯歯車（１８）に対して噛合する揺動成分除去用歯車（５２）とを有し、前記揺動成分除去用歯車（５２）の内歯（６０）が、歯車本体（５４）に対して個々に周方向及び又は径方向に弾性変位可能に支持されている。
【００１２】
この構成によれば、内歯（６０）が歯車本体（５４）に対して個々に周方向及び又は径方向に弾性変位することにより、偏心駆動部材（２４）の回転による外歯歯車（１８）の偏心揺動成分を除去してトルク伝達あるいは反力の受け止めが行われる。
【００１３】
本発明による揺動成分除去用軸継手は、揺動成分除去用軸継手（７０）であって、内輪（７２）と、外輪（７４）と、前記外輪（７４）に対して前記内輪（７２）を周方向及び又は径方向に弾性変位可能に連結する弾性変形部（７６）と、前記外輪（７４）に対する前記内輪（７２）の偏心揺動を許容して前記内輪（７２）と前記外輪（７４）との回転方向の相対変位によって互いに当接するように前記内輪（７２）と前記外輪と（７４）に形成された凹凸部（８２、８８）とを有する。
【００１４】
この構成によれば、弾性変形部（７６）の弾性変形によって揺動成分を除去して凹凸部（８２、８８）の当接によってトルク伝達あるいは反力の受け止めが行われる。
【００１５】
本発明による内接式遊星歯車装置は、内周部に内歯（１２）を有する内歯歯車（１４）と、外周部に、前記内歯（１２）より少ない歯数の外歯（１６）を有して前記内歯歯車（１４）に噛合する外歯歯車（１８）と、前記内歯歯車（１４）と同一の中心軸線周りに回転し、前記外歯歯車（１８）を前記内歯歯車（１４）に対して噛合状態で転動させるように前記外歯歯車（１８）を回転自在に支持した偏心駆動部材（２４）と、上述の発明による揺動成分除去用軸継手（７０）の前記内輪（７２）が前記外歯歯車（１８）に固定され、且つ外輪（７４）が固定部材（４０）あるいは出力部材（３４）に固定されている。
【００１６】
この構成によれば、弾性変形部（７６）の弾性変形によって偏心駆動部材（２４）の回転による外歯歯車（１８）の偏心揺動成分を除去して凹凸部（８２、８８）の当接によってトルク伝達あるいは反力の受け止めが行われる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明による揺動成分除去用軸継手によれば、簡素な構造をもって揺動成分を除去することができる。この新しい揺動成分除去用軸継手の使用のもとに、滑り継手を不要にして内接式遊星歯車装置の構造を簡素化すると共に小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明による揺動成分除去用軸継手を組み込まれた内接式遊星歯車装置の実施形態１を示す正面図。
【図２】実施形態１による内接式遊星歯車装置の断面図。
【図３】実施形態１による揺動成分除去用軸継手部分の正面図。
【図４】実施形態１による揺動成分除去用軸継手の要部の拡大正面図。
【図５】本発明による揺動成分除去用軸継手の他の実施形態を示す要部の拡大正面図。
【図６】本発明による揺動成分除去用軸継手の変形例を示す要部の拡大正面図。
【図７】本発明による揺動成分除去用軸継手の変形例を示す要部の拡大正面図。
【図８】本発明による揺動成分除去用軸継手の変形例を示す要部の拡大正面図。
【図９】本発明による揺動成分除去用軸継手の変形例を示す要部の拡大正面図。
【図１０】本発明による揺動成分除去用軸継手の変形例を示す要部の拡大正面図。
【図１１】本発明による揺動成分除去用軸継手の変形例を示す要部の拡大正面図。
【図１２】本発明による揺動成分除去用軸継手を組み込まれた内接式遊星歯車装置の実施形態２を示す断面図。
【図１３】実施形態２による揺動成分除去用軸継手部分の組み付け前の正面図。
【図１４】実施形態２による揺動成分除去用軸継手部分の組み付け後の正面図。
【図１５】本発明による揺動成分除去用軸継手の変形例の組み付け前の正面図。
【図１６】本発明による揺動成分除去用軸継手の変形例の組み付け後の正面図。
【図１７】本発明による揺動成分除去用軸継手の変形例の組み付け前の正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明による揺動成分除去用軸継手および内接式遊星歯車装置（ハイポサイクロイド型減速機）の実施形態１を、図１〜図４を参照して説明する。
【００２０】
内接式遊星歯車装置１０は、図１、図２に示されているように、内周部に複数個の内歯１２を形成された円環形状の内歯歯車（太陽歯車）１４と、外周部に内歯１２と噛合する複数個の外歯１６を形成された円環形状の外歯歯車（遊星歯車）１８とを有する。内歯１２と外歯１６とのピッチは同一であり、外歯１６の歯数は内歯１２の歯数より少なくとも１つ以上少ない。
【００２１】
内接式遊星歯車装置１０は、更に、自身の中心孔２０に対して偏心した円筒形状の偏心部２２を一体形成された偏心駆動部材２４を有する。偏心駆動部材２４は、中心孔２０が内歯歯車１４と同一の中心軸線に位置するように、軸線方向の両端部をボール軸受２６、２８によって後述する出力部材３４及び固定部材４０から回転自在に支持されている。これにより、偏心駆動部材２４は内歯歯車１４と同一の中心軸線周りに回転する。
【００２２】
偏心駆動部材２４は、中心孔２０に入力軸３２の端部を嵌挿され、偏心部２２の外周にボール軸受等の軸受３０によって外歯歯車１８を回転自在に支持している。偏心部２２の偏心量は内歯１２及び外歯１６の歯丈に応じて決まり、内歯１２と外歯１６との基準円の径が互いに異なることにより、内歯１２と外歯１６とは偏心側においてのみ噛合する。
【００２３】
偏心駆動部材２４は入力軸３２によって内歯歯車１４と同一の中心軸線周りに回転駆動される。偏心駆動部材２４の回転により、外歯歯車１８は、内歯歯車１４に対して偏心側で噛合した状態を保って転動し、内歯歯車１４に対して偏心揺動する。
【００２４】
内歯歯車１４には取付ボルト３３によって出力部材３４が同心に固定されている。出力部材３４には自身の中心孔３６に嵌挿された出力軸３８の端部が固定されている。かくして、入力軸３２と内歯歯車１４と出力部材３４と出力軸３８とは互いに同一軸線上に配置される。
【００２５】
外歯歯車１８は揺動成分除去用軸継手５０によって偏心揺動を許容された状態で回転位相を固定されるべく固定部材４０に連結されている。これにより、外歯歯車１８は、内歯歯車１４に対して回転位相を変化することがなく、内接式遊星歯車装置１０における反力部材として作用する。
【００２６】
揺動成分除去用軸継手５０は、図２、図３に示されているように、外歯歯車をなす外歯歯車１８の軸線方向延長部に噛合する内歯歯車をなす揺動成分除去用歯車５２を備えている。揺動成分除去用歯車５２は、取付孔５７を有する円環形状の歯車本体５４と、歯車本体５４の内周部より互いに隣接するもの同士で周方向のギャップ５６を設けて径方向内方に延出した片持ちの支持片５８と、支持片５８の各々の先端部に形成された内歯６０とを有し、取付孔５７に挿入された取付ボルト５５によって固定部材４０の一端部に内歯歯車１４に対して同軸的（同心）に固定されている。なお、揺動成分除去用歯車５２は、内歯歯車１４とは非接触であり、内歯歯車１４の回転を阻害することがない。
【００２７】
内歯６０は、外歯１６の歯数と同一であり、支持片５８の弾性変形のもとに歯車本体５４に対して個々に周方向に変位可能に支持されて外歯歯車１８の偏心側において外歯１６と噛合している。内歯６０の周方向の変位は、支持片５８が隣接する支持片５８に当接するまでは、つまり、ギャップ５６を消滅する範囲内では比較的小さい荷重によって発生するが、支持片５８が隣接する支持片５８に当接することによってそれ以上の変位は実質的に発生しないようになっており、偏心駆動部材２４の回転による外歯歯車１８の偏心揺動の範囲内で支持片５８の弾性変形による内歯６０の周方向変位の許容する設定になっている。なお、支持片５８の歯車本体５４に対する付け根部は、図４に示されているように、１／４円弧による隅Ｒによる接続でなく、応力緩和のために、ギャップ５６の幅より大きい内径による拡張された円弧部５９が形成されている。
【００２８】
このように、外歯歯車１８は、周方向に弾性変位可能な内歯６０と外歯１６とのスプライン的な噛合のもとに、偏心駆動部材２４の回転による偏心揺動を許容された状態で、換言すると、偏心揺動成分を除去された状態で、回転位相を変化することなく固定部材４０に連結される。
【００２９】
なお、外歯１６と内歯６０とが同じ歯数であることにより、外歯１６と内歯６０との形状が同じであっても、外歯１６と内歯６０とのピッチが互いに相違することにより、外歯１６と内歯６０との噛合に干渉が生じるが、この干渉は内歯６０の周方向の弾性変位によって解消される。
【００３０】
入力軸３２によって偏心駆動部材２４が回転すると、揺動成分除去用軸継手５０による固定部材４０に対する連結によって外歯歯車１８が回転位相を変化することがない反力部材として作用しつつ偏心揺動し、互いに噛合している外歯１６と内歯１２との歯数の違いにより、内歯歯車１４が入力軸３２と同方向に減速回転する。この回転は同軸配置の出力部材３４を介して同じく同心配置の出力軸３８に伝達される。
【００３１】
偏心揺動する外歯歯車１８の固定部材４０に対する連結は揺動成分除去用軸継手５０を介して行われているので、この連結部にオルダム継手のような複雑な滑り継手を設ける必要がなくなる。揺動成分除去用軸継手５０は、外歯歯車１８との組み合わせにおいて、可撓性を有する一種のスプライン結合のようなものであるから、滑り継手に比して簡素な構造のものであり、滑り継手に比して小型化が容易である。これにより、内接式遊星歯車装置１０の簡素化のもとに、コスト低減および小型化が可能になる。
【００３２】
本実施形態では、揺動成分除去用歯車５２は、薄板材料を同一形状にプレス成形した複数枚の継手構成板５３を積層した積層構造で、取付ボルト５５によって一括して固定部材４０に固定される構成になっている。これにより、揺動成分除去用軸継手５０が切削加工品である場合に比べて生産性よく安価に製造することができる。
【００３３】
なお、内接式遊星歯車装置１０及び揺動成分除去用軸継手５０の回転部分は、固定部材４０に取り付けられたアウタカバー４２によって非干渉状態で被覆されている。また、アウタカバー４２は軸受４４によって出力部材３４に相対的に回転可能に連結されている。
【００３４】
本実施形態では、内歯歯車１４、外歯歯車１８も、それぞれ薄板材料をプレス成形した複数枚の歯車構成板１５、２１を積層した積層構造で、取付ボルト３３やピン１９によって一体化したもので構成されているので、更なるコストダウンを図ることができる。なお、複数枚の歯車構成板１５、２１の積層・一体化は、かしめや接着等によって行うこともできる。
【００３５】
図５は揺動成分除去用歯車５２の他の実施形態を示している。この実施形態の揺動成分除去用歯車５２は、歯車本体５４の内周部より支持片５８と同様に、径方向内方に延出した幅広の取付片６２を有し、取付片６２に取付孔５７を形成されている。
【００３６】
この実施形態では、偏心揺動している外歯歯車１８の外歯１６との噛合において、隣接する内歯６０同士が順次に当接し、取付片６２に隣接する内歯６０が取付片６２に当接することにより、固定部材４０に対する反力の受け止め（トルク伝達）が、より確実に行われるようになる。併せて支持片５８の過剰な弾性変形が制限され、支持片５８の付け根部の応力集中を緩和することができる。
【００３７】
また、必ずしも、外歯歯車１８の外歯１６の全てが、対応する位置にて揺動成分除去用歯車５２の内歯６０と噛合する必要がなく、モジュールが変わらなければ、幾つかの内歯６０が間欠的に差し引かれてもよい。
【００３８】
また、取付片６２の部分においては、噛み合い干渉を避けるために、内歯６０が省略され、周方向に弾性変位しなくても、外歯１６と噛み合い干渉を生じない形状の歯部６１が形成されてもよい。
【００３９】
支持片５８の形状は、種々の変形例が考えられる。例えば、図６に示されているように、付け根側は高いばね定数を示す幅広部５８Ａで、先端側が低いばね定数を示す幅狭部５８Ｂになっていてもよい。この場合には、専ら幅狭部５８Ｂによって偏心揺動の変位を受け持ち、幅広部５８Ａで反力（トルク）を受け持つことができる。
【００４０】
また、図７に示されているように、支持片５８の先端近傍から付け根部の手前にまでスリット６３を形成し、支持片５８の先端側では付け根側に比して周方向に弾性変形し易くし、支持片５８の付け根部の応力集中を緩和することができる。
【００４１】
また、図８に示されているように、スリット６５によって支持片５８及び内歯６０を周方向に２分割した形状にすることもできる。この場合には、偏心変位をばね定数が小さい側で受け持って支持片５８の付け根部の応力集中を緩和し、ばね定数が高い部分で反力（トルク）を受け持ち、ばね定数を変位によって変化させる特性を持たせることができる。
【００４２】
また、図９に示されているように、支持片５８がＮ形に折り曲がった形状をしていても、図１０に示されているように、径方向に長いメアンダ状に折り曲がった形状をしていてもよい。これらの場合には、支持片５８が周方向に加えて径方向にも弾性変形するので、内歯６０は、周方向にも径方向にも弾性変位できるようになり、外歯歯車１８の揺動成分の除去がより一層良好に行われるようになる。
【００４３】
更に、図１１に示されているように、より的確な反力受け止め（トルク伝達）のために内歯６０より周方向に延出したトルク伝達片６７が追加されてもよい。
【００４４】
内接式遊星歯車装置１０の他の実施形態として、内歯歯車１４が固定で、内歯歯車１４を反力部材とし、外歯歯車１８に出力部材が連結されてもよい。この場合には、外歯歯車１８と噛合する揺動成分除去用歯車５２が出力部材に同心的に取り付けられればよい。
【００４５】
つぎに、本発明による揺動成分除去用軸継手および内接式遊星歯車装置（ハイポサイクロイド型減速機）の実施形態２を、図１２〜図１４を参照して説明する。なお、図１２〜図１４において、図１、図２に対応する部分は、図１、図２に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【００４６】
外歯歯車１８は、内接式遊星歯車装置１０における反力部材をなすべく、図１２に示されているように、揺動成分除去用軸継手７０によって偏心揺動を許容された状態で回転位相を固定されるべく固定部材４０に連結されている。
【００４７】
揺動成分除去用軸継手７０は、図１３、図１４に示されているように、円環形状の内輪７２及び外輪７４を有する。内輪７２と外輪７４とは、図１３に示されている初期状態（取付前の状態）では、互いに同心をなしており、周方向に長いメアンダ状に折曲した弾性変形部７６によって互いに連結されている。
【００４８】
内輪７２は弾性変形部７６の弾性変形によって外輪７４に対して周方向及び又は径方向に弾性変位可能になっている。
【００４９】
内輪７２には複数個の貫通孔７８が周方向に等ピッチで形成されている。内輪７２は貫通孔７８にピン１９もしくはボルト等を嵌挿されることにより外歯歯車１８の一端部に同心配置で固定される（図１２参照）。内輪７２には外周部より径方向外方に延出した突出部８０が周方向に等ピッチで設けられている。突出部８０には半円形状の凹部８２が形成されている。
【００５０】
外輪７４には内周部より径方向内方に延出した突出部８４が周方向に等ピッチで設けられている。突出部８４には取付孔８６が貫通形成されている。外輪７４は取付孔８６に挿入される取付ボルト６８によって固定部材４０の一端部に内歯歯車１４に対して同軸的（同心）に固定されている（図１２参照）。
【００５１】
突出部８４は各々凹部８２に対応して設けられており、突出部８４の先端側は凹部８２の内径より小さい外径による半円形状の凸部８８になっている。凹部８２と凸部８８とは、初期状態では、図１３に示されているように、互いに同心で、半円形のギャップ９０を画成する。ギャップ９０は、偏心駆動部材２４の回転による外歯歯車１８の偏心揺動を許容する値に設定され、この値を最小値にすることによってロストモーションを最小にすることができる。
【００５２】
突出部８０の付け根部は１／４円弧によるＲ部９２になっている。Ｒ部９２は、初期状態では、図１３に示されているように、弾性変形部７６の半円状の折曲部９４との間にギャップ９６を画成している。
【００５３】
揺動成分除去用軸継手７０は、内輪７２を外歯歯車１８に固定され、外輪７４を固定部材４０に固定された組み付け状態では、外歯歯車１８が内歯歯車１４に対して偏心していることにより、図１４に示されているように、外輪７４に対して内輪７２が偏心し、偏心に応じて凹部８２の内周面が凸部８８の外周面に当接する。この当接によって外歯歯車１８が固定部材４０に対して回転変位できなくなり、外歯歯車１８が反力部材として作用する。この凹部８２と凸部８８との当接は、外歯歯車１８の偏心揺動に応じて、凹部８２及び凸部８８の円弧面に沿って当接位置を変化しながらも常に生じる。これにより、外歯歯車１８の偏心揺動を許容して外歯歯車１８が固定部材４０に対して回転変位できなくなる。かくして、偏心駆動部材２４の回転による外歯歯車１８の偏心揺動成分を除去して反力の受け止めが行われる。
【００５４】
また、組み付け状態では、同様に、折曲部９４がＲ部９２に当接し、当接位置（当たり部）が外歯歯車１８の偏心揺動に応じて、Ｒ部９２に沿って変化する。この当接によって弾性変形部７６のばね定数の上昇が図られ、ロストモーション時のばね定数が上昇する。
【００５５】
入力軸３２によって偏心駆動部材２４が回転すると、揺動成分除去用軸継手７０による固定部材４０に対する連結によって外歯歯車１８が回転位相を変化することがない反力部材として作用しつつ偏心揺動し、互いに噛合している外歯１６と内歯１２との歯数の違いにより、内歯歯車１４が入力軸３２と同方向に減速回転する。この回転は同軸配置の出力部材３４を介して同じく同心配置の出力軸３８に伝達される。
【００５６】
偏心揺動する外歯歯車１８の固定部材４０に対する連結は揺動成分除去用軸継手７０を介して行われているので、この連結部にオルダム継手のような複雑な滑り継手を設ける必要がなくなる。揺動成分除去用軸継手７０は、リミッタを有する撓み継手のようなものであるから、滑り継手に比して簡素な構造のものであり、滑り継手に比して小型化が容易である。これにより、内接式遊星歯車装置１０の簡素化のもとに、コスト低減および小型化が可能になる。
【００５７】
本実施形態では、揺動成分除去用軸継手７０は、薄板材料を同一形状にプレス成形した複数枚の継手構成板５３を積層した積層構造で、取付ボルトによって一括して固定部材４０に固定される構成になっている。これにより、揺動成分除去用軸継手５０が切削加工品
である場合に比べて生産性よく安価に製造することができる。
【００５８】
この実施形態でも、内歯歯車１４が固定で、内歯歯車１４を反力部材とし、外歯歯車１８に出力部材が連結されてもよい。この場合には、内輪７２が外歯歯車１８に固定され、外輪７４が出力部材に同心的に固定されればよい。
【００５９】
図１５、図１６は揺動成分除去用軸継手７０の変形例を示している。この変形例では、内輪７２と外輪７４との間に中間輪９８が配置されている。内輪７２と外輪７４と中間輪９８とは、図１５に示されている初期状態（取付前の状態）では、互いに同心をなしている。
【００６０】
内輪７２と中間輪９８とは弾性変形部１００によって互いに連結され、中間輪９８と外輪７４は弾性変形部１０２によって互いに連結されている。弾性変形部１００と１０２とは、ともに周方向に長いメアンダ状のものであるが、弾性変形部１００と１０２とで周方向で見て互い反転した接続形状になっている。
【００６１】
内輪７２には外周部より径方向外方に延出した突出部１０４が周方向に等ピッチで設けられている。突出部１０４には貫通孔１０６が形成されている。内輪７２は貫通孔１０６にピン１９を嵌挿されることにより外歯歯車１８の一端部に同心配置で固定される（図１２参照）。突出部１０４の先端側は半円形状の凸部１０８になっている。中間輪９８の内周部にはギャップ１１０をおいて凸部１０８が係合する半円形状の凹部１１２が形成されている。
【００６２】
外輪７４には内周部より径方向内方に延出した突出部１１４が周方向に等ピッチで設けられている。突出部１１４には貫通孔１１６が形成されている。外輪７４は貫通孔１１６に挿入される取付ボルト６８によって固定部材４０の一端部に内歯歯車１４に対して同軸的（同心）に固定される（図１２参照）。突出部１１４の先端側は半円形状の凸部１１８になっている。中間輪９８の外周部にはギャップ１２０をおいて凸部１１８が係合する半円形状の凹部１２４が形成されている。また、弾性変形部１０２と外輪７４と間には当たり部１２６（図１６参照）が設けられている。
【００６３】
揺動成分除去用軸継手７０は、内輪７２を外歯歯車１８に固定され、外輪７４を固定部材４０に固定された組み付け状態では、外歯歯車１８が内歯歯車１４に対して偏心していることにより、図１６に示されているように、外輪７４に対して内輪７２が偏心し、偏心に応じて凸部１０８の外周面が凹部１１２の内周面に当接すると共に、凹部１２４の内周面が凸部１１８の外周面に当接する。  
【００６４】
これら当接によって外歯歯車１８が固定部材４０に対して回転変位できなくなり、外歯歯車１８が反力部材として作用する。凸部１０８と凹部１１２との当接及び凹部１２４と凸部１１８との当接は、各々、外歯歯車１８の偏心揺動に応じて、これら当接部の円弧面に沿って当接位置を変化しながらも常に生じる。これにより、外歯歯車１８の偏心揺動を許容して外歯歯車１８が固定部材４０に対して回転変位できなくなる。かくして、偏心駆動部材２４の回転による外歯歯車１８の偏心揺動成分を除去して反力の受け止めが入力軸３２の正逆両回転において同等の特性を行われる。
【００６５】
揺動成分除去用軸継手７０の変形例として、図１７に示されているように、内輪７２と外輪７４とはぜんまいばね１３０によって連結されていてもよい。
【００６６】
以上、本発明を、その好適な実施形態について説明したが、当業者であれば容易に理解できるように、本発明はこのような実施形態により限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、図２に示されている実施形態では、揺動成分除去用軸継手５０の外歯歯車は、内接式遊星歯車装置１０の外歯歯車１８の軸線延長部を兼用しているが、揺動成分除去用軸継手５０の外歯歯車は、外歯歯車１８との別体の外歯歯車で構成されていてもよく、揺動成分除去用軸継手５０の外歯歯車と外歯歯車１８とは、互いに異なる歯数であっても、互いに異なる外径であってもよい。揺動成分除去用歯車５２の内歯６０に代えて外歯歯車１８の外歯１６が歯車本体部（ハブ部）に対して個々に周方向及び又は径方向に弾性変位可能に支持されていてもよい。
【００６７】
また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１０    内接式遊星歯車装置
１２    内歯
１４    内歯歯車
１６    外歯
１８    外歯歯車
２４    偏心駆動部材
３２    入力軸
３４    出力部材
３８    出力軸
４０    固定部材
４２    アウタカバー
５０    揺動成分除去用軸継手
５２    揺動成分除去用歯車
５３    継手構成板
５４    歯車本体
５６    ギャップ
５８    支持片
６０    内歯
７０    揺動成分除去用軸継手
７２    内輪
７４    外輪
７６    弾性変形部
８２    凹部
８８    凸部
９０    ギャップ
９８    中間輪
１００  弾性変形部
１０２  弾性変形部
１０８  凸部
１１０  ギャップ
１１２  凹部
１１８  凸部
１２０  ギャップ
１２４  凹部
【図１】
2016061323.tif 000003
【図２】
2016061323.tif 000004
【図３】
2016061323.tif 000005
【図４】
2016061323.tif 000006
【図５】
2016061323.tif 000007
【図６】
2016061323.tif 000008
【図７】
2016061323.tif 000009
【図８】
2016061323.tif 000010
【図９】
2016061323.tif 000011
【図１０】
2016061323.tif 000012
【図１１】
2016061323.tif 000013
【図１２】
2016061323.tif 000014
【図１３】
2016061323.tif 000015
【図１４】
2016061323.tif 000016
【図１５】
2016061323.tif 000017
【図１６】
2016061323.tif 000018
【図１７】
2016061323.tif 000019