(57)【要約】【課題】スプリットフロー型の油圧ポンプを備えかつ油圧ポンプをロードセンシング制御とトルク制御を行う構成とした建設機械の油圧駆動装置において、旋回ブーム上げを行う場合に、ブーム上げの速度低下による操作性の悪化を防止するとともに、圧力補償弁での圧損やアンロード弁からの無駄な圧油の排出を減らし、旋回ブーム上げを効率良く行うことができるようにする。【解決手段】ブームシリンダ３ａをメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａに接続し、旋回モータ３ｃを第２吐出ポート１０２ｂに接続した上で、第２吐出ポート１０２ｂ側に合流弁６ｋを設け、第２吐出ポート１０２ｂから吐出された圧油の一部を流量制御弁６ｉの下流側で第１吐出ポート１０２ａから吐出された圧油に合流してブームシリンダ３ａに供給する構成とする【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、この下部走行体に対して旋回可能に装架された上部旋回体と、この上部旋回体に対して上下方向に回動可能に取り付けられたブームを含むフロント作業機とを備えた建設機械の油圧駆動装置であって、
原動機により駆動される少なくとも１つの可変容量型の第１メインポンプと、
前記第１メインポンプにより吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、
前記第１メインポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、
前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、
前記第１メインポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第１メインポンプの容量を制御するロードセンシング制御部を有するポンプ制御装置とを備え、
前記複数のアクチュエータは、前記上部旋回体を旋回させるための旋回モータと、前記ブームを上下方向に回動させるためのブームシリンダとを含み、
前記複数の流量制御弁は旋回駆動用の流量制御弁とブーム駆動用の流量制御弁を含み、前記複数の圧力補償弁は旋回駆動用の圧力補償弁とブーム駆動用の圧力補償弁を含む建設機械の油圧駆動装置において、
前記第１メインポンプは、第１及び第２の２つの吐出ポートを有するスプリットフロー型の油圧ポンプであり、
前記ポンプ制御装置は、前記スプリットフロー型の油圧ポンプの前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがって前記油圧ポンプの容量を減少させ、油圧ポンプの吸収トルクが制限トルクを超えないように制御するトルク制御部を更に有し、
前記ブームシリンダは前記メインポンプの第１吐出ポートから吐出された圧油によって駆動されるよう、前記ブーム駆動用の圧力補償弁及び流量制御弁を介して前記第１メインポンプの第１吐出ポートに接続され、
前記旋回モータは前記第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油によって駆動されるよう、前記旋回駆動用の圧力補償弁及び流量制御弁を介して前記第１メインポンプの第２吐出ポートに接続され、
前記ブームシリンダの前記ブームを上昇させる側のシリンダ室に前記第１吐出ポートから吐出された圧油が供給されるように前記ブーム駆動用の流量制御弁が操作されたとき前記ブーム駆動用の流量制御弁の操作に連動して切り換えられ、前記ブーム駆動用の流量制御弁の下流側で前記第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油の一部を前記第１吐出ポートから吐出された圧油に合流させ前記ブームシリンダの前記ブームを上昇させる側のシリンダ室に供給する合流弁を設けたことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記旋回駆動用の圧力補償弁は、前記旋回モータの負荷圧が高くなるにしたがって前記旋回モータに供給される圧油の流量が減少するよう前記旋回用の流量制御弁の前後差圧を制御する負荷依存特性を有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記複数のアクチュエータは前記下部走行体を駆動するための左右の走行モータを更に含み、
前記複数の流量制御弁は左走行駆動用の流量制御弁と右走行駆動用の流量制御弁とを更に含み、前記複数の圧力補償弁は左走行駆動用の圧力補償弁と右走行駆動用の圧力補償弁とを更に含み、
前記左右の走行モータの一方は前記メインポンプの第１吐出ポートから吐出された圧油によって駆動されるよう、前記左走行駆動用の圧力補償弁及び流量制御弁を介して前記第１メインポンプの第１吐出ポートに接続され、
前記左右の走行モータの他方は前記第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油によって駆動されるよう、前記右走行駆動用の圧力補償弁及び流量制御弁を介して前記第１メインポンプの第２吐出ポートに接続され、
前記スプリットフロー型の第１メインポンプの第１吐出ポートと第２吐出ポートの間に配置され、前記左右の走行モータの少なくとも１つと前記左右の走行モータ以外のアクチュエータとを同時に駆動する複合操作をしたときに遮断位置から合流位置に切り換わる合流遮断弁と、
前記合流遮断弁が前記遮断位置にあるとき、前記第１メインポンプの第１吐出ポートから吐出された圧油によって駆動される複数のアクチュエータの最高負荷圧よりも所定圧力以上高くなると開状態になって前記第１メインポンプの第１吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第１アンロード弁と、
前記合流遮断弁が前記遮断位置にあるとき、前記第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油によって駆動される複数のアクチュエータの最高負荷圧よりも所定圧力以上高くなると開状態になって前記第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第２アンロード弁とを更に備えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記スプリットフロー型の第１メインポンプに加え、可変容量型でシングルフロー型の第２メインポンプを備え、
前記ブーム駆動用の流量制御弁はメインの流量制御弁とサブの流量制御弁を含み、
前記ブームシリンダは、前記シングルフロー型の第２メインポンプから吐出された圧油が前記ブームシリンダに供給されるよう前記第２メインポンプに前記メインの流量制御弁を介して接続されるとともに、前記スプリットフロー型の第１メインポンプの前記第１吐出ポートから吐出された圧油が前記ブームシリンダに供給されるよう前記第１メインポンプの前記第１吐出ポートに前記サブの流量制御弁を介して接続され、
前記メインの流量制御弁は、スプールストロークが増加するにしたがって開口面積が増加し、第１中間ストロークで最大開口面積となるように開口面積特性が設定され、
前記サブの流量制御弁は、スプールストロークが第２中間ストロークになるまでは開口面積はゼロであり、スプールストロークが前記第２中間ストロークを超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークの直前で最大開口面積となるように開口面積特性が設定され、
前記合流弁は、スプールストロークが第３中間ストロークになるまでは開口面積はゼロであり、スプールストロークが前記第３中間ストロークを超えると開口するように開口面積特性が設定され、
前記第２中間ストロークは前記第１中間ストロークとほぼ同じに設定され、
前記第３中間ストロークは前記第２中間ストロークとほぼ同じか、それ以上に設定されていることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記合流弁は、前記第１メインポンプの前記第２吐出ポートから前記ブームシリンダに供給される圧油の流量を制御する流量制御弁と、この流量制御弁の前後差圧を制御する圧力補償弁とを備えることを特徴とする油圧駆動装置。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記合流弁は、前記第１メインポンプの前記第２吐出ポートから前記ブームシリンダに圧油を供給する油路に設けられ、前記ブームシリンダの前記ブームを上昇させる側のシリンダ室に前記第１吐出ポートから吐出された圧油が供給されるように前記ブーム駆動用の流量制御弁が操作されたときに前記ブーム駆動用の流量制御弁の操作に連動して閉位置から開位置に切り換えられる切換弁であることを特徴とする油圧駆動装置。
【請求項７】
請求項６に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記複数のアクチュエータは前記下部走行体を駆動するための左右の走行モータを更に含み、
前記左右の走行モータの一方は、前記第１メインポンプの第１吐出ポートから吐出される圧油により駆動され、前記左右の走行モータの他方は、前記第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油により駆動されるように、前記第メインポンプの第１及び第２吐出ポートは前記左右の走行モータに接続され、
前記スプリットフロー型の第１メインポンプの第１吐出ポートと第２吐出ポートの間に合流遮断弁を配置し、
前記合流遮断弁は、前記左右の走行モータの少なくとも１つと前記走行モータ以外のアクチュエータとを同時に駆動する複合操作をしたときに遮断位置から合流位置に切り換わるように構成され、
前記切換弁は、前記左右の走行モータの少なくとも１つと前記走行モータ以外のアクチュエータとを同時に駆動する複合操作をし、前記合流遮断弁が前記合流位置に切り換わっ
たときは前記閉位置から前記開位置への切り換わりを禁止するように構成されていることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧式ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に係わり、特に、２つの吐出ポートを有しかつ単一のレギュレータ（ポンプ制御装置）によって吐出流量が制御されるスプリットフロー型で可変容量型の油圧ポンプを備えるとともに、油圧ポンプの吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出流量を制御するロードセンシングシステムを備えた建設機械の油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置においては、油圧ポンプ（メインポンプ）の吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出流量を制御するロードセンシングシステムを備えたものが広く利用されている。
【０００３】
特許文献１には、そのようなロードセンシングシステムを備えた建設機械の油圧駆動装置において、第１アクチュエータ群及び第２アクチュエータ群に対応して第１及び第２の２つの油圧ポンプを設けた２ポンプロードセンシングシステムが記載されている。
【０００４】
特許文献２には、２つの油圧ポンプを用いる代わりに、１つの容量可変部材と２つの吐出ポートを有するスプリットフロー型の油圧ポンプを用い、第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートの吐出流量を第１アクチュエータ群及び第２アクチュエータ群の最大負荷圧に基づいて制御できるようにした２ポンプロードセンシングシステムが記載されている。
【０００５】
一方、特許文献３には、圧力補償弁の各受圧面積に意図的に差を設けることで、アクチュエータ負荷圧が高くなるにしたがってアクチュエータに供給される圧油の流量を減少させる負荷依存特性を持たせた油圧駆動装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１９６４３８号公報
【特許文献２】特開２０１２−６７４５９号公報
【特許文献３】特許第３５６４９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
油圧ショベル等の上部旋回体を有する建設機械においては、複数のアクチュエータを同時に操作する複合操作に、上部旋回体を旋回させながらブームを上昇させるいわゆる旋回ブーム上げがある。旋回ブーム上げは、ダンプトラック等への積み込み作業時等に繰り返し行われる複合操作であり、油圧ショベルで頻繁に行われる。昨今の油圧ショベルには、この旋回ブーム上げにおけるオペレータの操作性を向上させるために、上部旋回体を旋回する旋回モータと、ブームを回動させるブームシリンダとをそれぞれ別のポンプで駆動しているものがある。
【０００８】
特許文献１記載の油圧駆動装置はその一例であり、ブームシリンダは第１アクチュエータ群に含まれ、旋回モータは第２アクチュエータ群に含まれ、ブームシリンダを第１油圧ポンプで駆動し、旋回モータを第２油圧ポンプで駆動している。
【０００９】
特許文献２記載の油圧駆動装置においては、走行単独或いは走行とドーザ装置の複合操作では２つの吐出ポートの吐出流量を独立してアクチュエータに供給しているが、それ以外の複合操作では、分・合流切換弁を合流位置に切り換えてスプリットフロー型の油圧ポンプの２つの吐出ポートを１ポンプとして機能させ、２つの吐出ポートの吐出油を合流してアクチュエータに供給している。このような油圧駆動装置で旋回ブーム上げを行った場合は、ブームシリンダと旋回モータに２つの吐出ポートからの吐出油が合流して供給されるため、旋回モータが高負荷・小流量のアクチュエータ、ブームシリンダが低負荷・大流量のアクチュエータとなる旋回ブーム上げの初期段階においてブーム上げ速度の低下が防止され、旋回ブーム上げにおける操作性を向上させることができる。
【００１０】
しかし、特許文献２記載の油圧駆動装置は、旋回ブーム上げを行うとき、２つの吐出ポートの吐出油をそれぞれの圧力補償弁及び流量制御弁の上流側で合流させる構成であるため、合流した圧油がそれぞれの圧力補償弁と流量制御弁で分流してブームシリンダと旋回モータに供給されるとき、低負荷のアクチュエータであるブームシリンダ側の圧力補償弁が強く絞られ、ブームシリンダ側の圧力補償弁メータイン圧損が大きくなり、この圧力補償弁の圧損のために無駄なエネルギー消費が発生してしまう。
【００１１】
このような問題を解決する方策として、特許文献２記載の油圧駆動装置において、旋回ブーム上げの複合操作時にスプリットフロー型の油圧ポンプの２つの吐出ポート間の連通を遮断し、２つの吐出ポートの吐出油を合流させずに、特許文献１のように、ブームシリンダと旋回モータに２つの吐出ポートの吐出油をそれぞれ独立して供給し、ブームシリンダと旋回モータを独立して駆動することが考えられる。しかし、その場合には次のような問題がある。
【００１２】
旋回ブーム上げの複合操作では、旋回モータが駆動する上部旋回体は極めて重い慣性体であるため、油圧ポンプが圧油を吐出し、旋回モータに圧油が流入しても旋回モータの回転速度はすぐには上昇しない。このため旋回ブーム上げの初期段階では、旋回モータの負荷圧は旋回モータに設けられている旋回リリーフ弁のセット圧まで急激に上昇し、その後、上部旋回体が回転し始め、回転速度が上昇してくると、旋回モータの負荷圧は徐々に低下する。一方、フロント作業機を持ち上げるブームシリンダの負荷圧は旋回モータの負荷圧ほど大きく変化せず、かつ旋回ブーム上げの初期段階では旋回モータの負荷圧ほど高くならない。その結果、旋回ブーム上げの初期段階では、ブームシリンダの負荷圧の方が旋回モータの負荷圧よりも低く、旋回モータの負荷圧が減少する旋回ブーム上げの後期の段階でブームシリンダの負荷圧の方が旋回モータの負荷圧よりも高くなる。
【００１３】
ここで、油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置においては、一般的に、油圧ポンプのレギュレータにトルク制御用のアクチュエータを設け、油圧ポンプの吐出圧が高くなるにしたがって油圧ポンプの容量を減少させ、油圧ポンプの吸収トルクが制限トルクを超えないようにするトルク制御を行っている。このようなトルク制御をスプリットフロー型の油圧ポンプで行う場合は、スプリットフロー型の油圧ポンプの２つの吐出ポートの吐出圧をトルク制御用のアクチュエータに導き、両者の平均圧力（又は合計圧力）でトルク制御を行うことになる。
【００１４】
また、スプリットフロー型の油圧ポンプは、２つの吐出ポートを有しているが、容量可変部材は１つであるため、２つの吐出ポートの吐出流量は常に同じとなる。
【００１５】
特許文献２記載の油圧駆動装置において、スプリットフロー型の油圧ポンプのレギュレータに上記のようにトルク制御用のアクチュエータを設けた場合、旋回ブーム上げの初期段階では、旋回モータの負荷圧が旋回リリーフ弁のセット圧まで上昇すると平均圧力（又は合計圧力）も高くなるため、トルク制御用のアクチュエータによって油圧ポンプの容量が減少し、旋回モータ側の吐出ポートの吐出流量だけでなく、ブームシリンダ側の吐出ポートの吐出流量も減少してしまう。この吐出流量の減少はブーム上げの速度低下を招き、ブームがオペレータの意図通りに上がらず、操作性を損なってしまう。
【００１６】
また、ブーム用の流量制御弁の要求流量が旋回用の流量制御弁の要求流量よりも大きい場合には旋回モータ側の吐出ポート側に余剰流量が発生し、この余剰流量は利用されることなくアンロード弁からタンクに排出される。このとき、アンロード弁によって動力が消費され、油圧ポンプを駆動する原動機が持つトルクを有効に利用することができない。
【００１７】
特許文献３に記載のように旋回駆動用の圧力補償弁として負荷依存特性を有する圧力補償弁を用いた場合は、旋回ブーム上げの初期段階で旋回モータの負荷圧が旋回リリーフ弁のセット圧まで上昇したときは、旋回駆動用の流量制御弁から旋回モータに供給される流量は更に減少し、余剰流量が増加するため、余剰流量が利用されることなくアンロード弁から無駄にタンクに排出される問題は、より顕著となる。
【００１８】
本発明の目的は、２つの吐出ポートを有するスプリットフロー型の油圧ポンプを備え、かつ油圧ポンプをロードセンシング制御とトルク制御を行う構成とした建設機械の油圧駆動装置において、上部旋回体を旋回させながらブームを上昇させる旋回ブーム上げを行う場合に、旋回モータ側の吐出ポートの吐出油をブームシリンダの駆動に有効に利用し、ブーム上げの速度低下による操作性の悪化を防止するとともに、圧力補償弁での圧損やアンロード弁からの無駄な圧油の排出を減らし、旋回ブーム上げを効率良く行うことができる建設機械の油圧駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
（１）上記目的を達成するため、本発明は、下部走行体と、この下部走行体に対して旋回可能に装架された上部旋回体と、この上部旋回体に対して上下方向に回動可能に取り付けられたブームを含むフロント作業機とを備えた建設機械の油圧駆動装置であって、原動機により駆動される少なくとも１つの可変容量型の第１メインポンプと、前記第１メインポンプにより吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記第１メインポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記第１メインポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第１メインポンプの容量を制御するロードセンシング制御部を有するポンプ制御装置とを備え、前記複数のアクチュエータは、前記上部旋回体を旋回させるための旋回モータと、前記ブームを上下方向に回動させるためのブームシリンダとを含み、前記複数の流量制御弁は旋回駆動用の流量制御弁とブーム駆動用の流量制御弁を含み、前記複数の圧力補償弁は旋回駆動用の圧力補償弁とブーム駆動用の圧力補償弁を含む建設機械の油圧駆動装置において、前記第１メインポンプは、第１及び第２の２つの吐出ポートを有するスプリットフロー型の油圧ポンプであり、前記ポンプ制御装置は、前記スプリットフロー型の油圧ポンプの前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがって前記油圧ポンプの容量を減少させ、油圧ポンプの吸収トルクが制限トルクを超えないように制御するトルク制御部を更に有し、前記ブームシリンダは前記メインポンプの第１吐出ポートから吐出された圧油によって駆動されるよう、前記ブーム駆動用の圧力補償弁及び流量制御弁を介して前記第１メインポンプの第１吐出ポートに接続され、前記旋回モータは前記第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油によって駆動されるよう、前記旋回駆動用の圧力補償弁及び流量制御弁を介して前記第１メインポンプの第２吐出ポートに接続され、前記ブームシリンダの前記ブームを上昇させる側のシリンダ室に前記第１吐出ポートから吐出された圧油が供給されるように前記ブーム駆動用の流量制御弁が操作されたとき前記ブーム駆動用の流量制御弁の操作に連動して切り換えられ、前記ブーム駆動用の流量制御弁の下流側で前記第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油の一部を前記第１吐出ポートから吐出された圧油に合流させ前記ブームシリンダの前記ブームを上昇させる側のシリンダ室に供給する合流弁を設けた構成とする。
【００２０】
このようにブームシリンダを第１メインポンプの第１吐出ポートに接続し、旋回モータを第１メインポンプの第２吐出ポートに接続した上で、第１メインポンプの第２吐出ポート側に合流弁を設け、第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油の一部をブーム駆動用の流量制御弁の下流側で第１吐出ポートから吐出された圧油に合流してブームシリンダに供給できるようにすることで、旋回ブーム上げを行うときに旋回モータ側の吐出ポート（第２吐出ポート）の吐出油がブームシリンダの駆動に有効に利用され、ブーム上げの速度低下による操作性の悪化が防止される。
【００２１】
また、第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油の一部をブーム駆動用の流量制御弁の下流側で第１吐出ポートから吐出された圧油に合流してブームシリンダに供給するため、旋回ブーム上げを行うときにブーム駆動用の圧力補償弁の圧損による無駄なエネルギー消費が抑えられ、かつ旋回モータ側のアンロード弁からの無駄な圧油の排出を減らし、旋回ブーム上げを効率良く行うことができる。
【００２２】
（２）上記（１）の油圧駆動装置において、好ましくは、前記旋回駆動用の圧力補償弁は、前記旋回モータの負荷圧が高くなるにしたがって前記旋回モータに供給される圧油の流量が減少するよう前記旋回用の流量制御弁の前後差圧を制御する負荷依存特性を有するものとする。
【００２３】
このように旋回駆動用の圧力補償弁として負荷依存特性を有する圧力補償弁を用いた場合は、旋回ブーム上げの初期段階で旋回モータの負荷圧がリリーフ弁の設定圧まで上昇したときは旋回モータに供給される流量は更に減少し、余剰流量は増加する。しかし、この場合においても、上記（１）で述べたように、第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油の一部をブームシリンダに第１吐出ポートから吐出された圧油に合流して供給する構成としたため、余剰流量はブームシリンダの駆動に有効に利用され、ブーム上げの速度低下による操作性の悪化が防止される。また、第２吐出ポート（旋回モータ側の吐出ポート）の吐出油が有効に利用され、アンロード弁からの無駄な圧油の排出を減らし、旋回ブーム上げを効率良く行うことができる。
【００２４】
（３）上記（１）又は（２）の油圧駆動装置において、好ましくは、前記複数のアクチュエータは前記下部走行体を駆動するための左右の走行モータを更に含み、前記複数の流量制御弁は左走行駆動用の流量制御弁と右走行駆動用の流量制御弁とを更に含み、前記複数の圧力補償弁は左走行駆動用の圧力補償弁と右走行駆動用の圧力補償弁とを更に含み、前記左右の走行モータの一方は前記メインポンプの第１吐出ポートから吐出された圧油によって駆動されるよう、前記左走行駆動用の圧力補償弁及び流量制御弁を介して前記第１メインポンプの第１吐出ポートに接続され、前記左右の走行モータの他方は前記第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油によって駆動されるよう、前記右走行駆動用の圧力補償弁及び流量制御弁を介して前記第１メインポンプの第２吐出ポートに接続され、前記スプリットフロー型の第１メインポンプの第１吐出ポートと第２吐出ポートの間に配置され、前記左右の走行モータの少なくとも１つと前記左右の走行モータ以外のアクチュエータとを同時に駆動する複合操作をしたときに遮断位置から合流位置に切り換わる合流遮断弁と、前記合流遮断弁が前記遮断位置にあるとき、前記第１メインポンプの第１吐出ポートから吐出された圧油によって駆動される複数のアクチュエータの最高負荷圧よりも所定圧力以上高くなると開状態になって前記第１メインポンプの第１吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第１アンロード弁と、前記合流遮断弁が前記遮断位置にあるとき、前記第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油によって駆動される複数のアクチュエータの最高負荷圧よりも所定圧力以上高くなると開状態になって前記第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第２アンロード弁とを更に備える。
【００２５】
これにより左右の走行モータの少なくとも１つと走行モータ以外のアクチュエータとを同時に駆動する複合操作（走行複合操作）以外の複合操作では、合流遮断弁は遮断位置にあるため第１吐出ポートの吐出油と第２吐出ポートの吐出油はブーム駆動用の流量制御弁と旋回駆動用の流量制御弁に別々に供給されるため、旋回ブーム上げを行うときにブーム駆動用の圧力補償弁の圧損による無駄なエネルギー消費を押さえることができる。一方、走行複合操作では合流遮断弁は合流位置に切り換わり、スプリットフロー型の油圧ポンプの２つの吐出ポートは１ポンプとして機能する。このため２つの吐出ポートの圧油が合流して左右の走行モータと走行モータ以外のアクチュエータに供給され、左右の走行モータの操作レバーを同じ入力量で操作した場合は、直進走行性を維持しつつ、所望の速度で走行モータ以外のアクチュエータを駆動することが可能となり、良好な走行複合操作性を得ることができる。
【００２６】
（４）上記（１）又は（２）の油圧駆動装置において、好ましくは、前記スプリットフロー型の第１メインポンプに加え、可変容量型でシングルフロー型の第２メインポンプを備え、前記ブーム駆動用の流量制御弁はメインの流量制御弁とサブの流量制御弁を含み、前記ブームシリンダは、前記シングルフロー型の第２メインポンプから吐出された圧油が前記ブームシリンダに供給されるよう前記第２メインポンプに前記メインの流量制御弁を介して接続されるとともに、前記スプリットフロー型の第１メインポンプの前記第１吐出ポートから吐出された圧油が前記ブームシリンダに供給されるよう前記第１メインポンプの前記第１吐出ポートに前記サブの流量制御弁を介して接続され、前記メインの流量制御弁は、スプールストロークが増加するにしたがって開口面積が増加し、第１中間ストロークで最大開口面積となるように開口面積特性が設定され、前記サブの流量制御弁は、スプールストロークが第２中間ストロークになるまでは開口面積はゼロであり、スプールストロークが前記第２中間ストロークを超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークの直前で最大開口面積となるように開口面積特性が設定され、前記合流弁は、スプールストロークが第３中間ストロークになるまでは開口面積はゼロであり、スプールストロークが前記第３中間ストロークを超えると開口するように開口面積特性が設定され、前記第２中間ストロークは前記第１中間ストロークとほぼ同じに設定され、前記第３中間ストロークは前記第２中間ストロークとほぼ同じか、それ以上に設定されるものとする。
【００２７】
これによりブーム操作レバーをフル操作したときは、ブーム駆動用のメインの流量制御弁、サブの流量制御弁ともに最大開口面積となり、かつ合流弁も最大開口面積となるため、ブームシリンダにはそれらの合計の開口面積に見合った流量の圧油が供給され、良好なブーム上げ速度を確保することができる。また、旋回ブーム上げの複合操作においては、上記（１）で述べたように、ブーム上げ速度を低下させずに効率良く旋回ブーム上げを行うことができる。
【００２８】
（５）上記（１）又は（２）の油圧駆動装置において、好ましくは、前記合流弁は、前記第１メインポンプの前記第２吐出ポートから前記ブームシリンダに供給される圧油の流量を制御する流量制御弁と、この流量制御弁の前後差圧を制御する圧力補償弁とを備えるものとする。
【００２９】
これにより旋回ブーム上げの複合操作において、ブームシリンダと旋回モータの負荷圧の差の大きさに係わらず、第１メインポンプの第２吐出ポートから合流弁を介してブームシリンダに供給される圧油の流量が変化せず、オペレータの意図通りのブーム上げ速度を得ることができる。
【００３０】
（６）上記（１）又は（２）の油圧駆動装置において、前記合流弁は、前記第１メインポンプの前記第２吐出ポートから前記ブームシリンダに圧油を供給する油路に設けられ、前記ブームシリンダの前記ブームを上昇させる側のシリンダ室に前記第１吐出ポートから吐出された圧油が供給されるように前記ブーム駆動用の流量制御弁が操作されたときに前記ブーム駆動用の流量制御弁の操作に連動して閉位置から開位置に切り換えられる切換弁
であってもよい。
【００３１】
これにより合流弁を流量制御弁と圧力補償弁で構成した場合に比べてより構成が簡単となり、合流弁を設ける場合のコストアップを低減することができる。
【００３２】
（７）上記（６）の油圧駆動装置において、好ましくは、前記複数のアクチュエータは前記下部走行体を駆動するための左右の走行モータを含み、前記左右の走行モータの一方は、前記第１メインポンプの第１吐出ポートから吐出される圧油により駆動され、前記左右の走行モータの他方は、前記第１メインポンプの第２吐出ポートから吐出された圧油により駆動されるように、前記第メインポンプの第１及び第２吐出ポートは前記左右の走行モータに接続され、前記スプリットフロー型の第１メインポンプの第１吐出ポートと第２吐出ポートの間に合流遮断弁を配置し、前記合流遮断弁は、前記左右の走行モータの少なくとも１つと前記走行モータ以外のアクチュエータとを同時に駆動する複合操作をしたときに遮断位置から合流位置に切り換わるように構成され、前記切換弁は、前記左右の走行モータの少なくとも１つと前記走行モータ以外のアクチュエータとを同時に駆動する複合操作をし、前記合流遮断弁が前記合流位置に切り換わったときは、前記閉位置から前記開位置への切り換わりを禁止するように構成される。
【００３３】
これにより走行とブーム上げの複合操作でブーム操作レバーをフル操作した場合は、合流遮断弁は合流位置に切り換わり、スプリットフロー型の第１メインポンプの第１及び第２吐出ポートは１ポンプとして機能するため、第１メインポンプの第１及び第２吐出ポートからブームシリンダにサブの流量制御弁と圧力補償弁を介して流量制御された圧油が供給される。一方、合流弁としての切換弁は切り換わらないため、第１メインポンプの第２吐出ポートからブームシリンダに切換弁を介して圧油が供給されることはなく、ブームシリンダと走行モータの負荷圧の差の大きさが変化しても、第１メインポンプの第１及び第２吐出ポートからブームシリンダに供給される圧油の流量は変化しない。これにより合流弁として構成が簡単で安価な切換弁を用いた場合でも、オペレータの意図通りのブーム上げ速度を得ることができる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明によれば、２つの吐出ポートを有するスプリットフロー型の油圧ポンプを備え、かつ油圧ポンプをロードセンシング制御とトルク制御を行う構成とした建設機械の油圧駆動装置において、上部旋回体を旋回させながらブームを上昇させる旋回ブーム上げを行う場合に、旋回モータ側の吐出ポートの吐出油をブームシリンダの駆動に有効に利用し、ブーム上げの速度低下による操作性の悪化を防止するとともに、圧力補償弁での圧損やアンロード弁からの無駄な圧油の排出を減らし、旋回ブーム上げを効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。
【図２Ａ】ブームシリンダ及びアームシリンダ以外のアクチュエータ（旋回モータを含む）の流量制御弁のそれぞれのメータイン通路の開口面積特性を示す図である。
【図２Ｂ】アームシリンダのメイン及びアシスト流量制御弁のそれぞれのメータイン通路の開口面積特性（上側）と、アームシリンダのメイン及びアシスト流量制御弁のメータイン通路の合成開口面積特性（下側）を示す図である。
【図２Ｃ】ブームシリンダのメイン流量制御弁と第１及び第２アシスト流量制御弁のそれぞれのメータイン通路の開口面積特性（上側）と、ブームシリンダのメイン流量制御弁と第１及び第２アシスト流量制御弁のメータイン通路の合成開口面積特性（下側）を示す図である。
【図３】旋回用の圧力補償弁７ｃの負荷依存特性を説明するための圧力補償弁７ｃの模式図である。
【図４】旋回用の圧力補償弁７ｃの負荷依存特性を示す図である。
【図５】第１トルク制御部により得られるトルク制御特性を示す図である。
【図６】第２トルク制御部により得られるトルク制御特性を示す図である。
【図７】油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
【図８】比較例を示す、図１と同様な図である。
【図９】図８に示す比較例において、旋回ブーム上げを行ったときの負荷圧と２つのメインポンプの吐出圧の時系列変化である圧力波形の一例を示す図である。
【図１０】比較例と本実施の形態における時刻t1でのスプリットフロー型のメインポンプの挙動をPQ特性で見た図であり、上側がメインポンプの第１吐出ポート側のPQ特性を示し、下側がメインポンプの第２吐出ポート側のPQ特性を示している。
【図１１】本発明の第２の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。
【図１２】切換弁の開口面積特性を示す図である。
【図１３】第２の実施の形態で旋回ブーム上げを行ったときの負荷圧と２つのメインポンプの吐出圧の時系列変化である圧力波形の一例と、切換弁を通過する流量の時系列変化の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。
【００３７】
＜第１の実施の形態＞
〜構成〜
図１は、本発明の第１の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。
【００３８】
図１において、本実施の形態の油圧駆動装置は、原動機（例えばディーゼルエンジン）１と、その原動機１によって駆動され、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５に圧油を吐出する第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂを有するスプリットフロー型の可変容量型メインポンプ１０２（第１メインポンプ）と、原動機１によって駆動され、第３圧油供給路３０５に圧油を吐出する第３吐出ポート２０２ａを有するシングルフロー型の可変容量型メインポンプ２０２（第２メインポンプ）と、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ及びメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈと、第１〜第３圧油供給路１０５，２０５，３０５に接続され、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ及びメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブユニット４と、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量を制御するためのレギュレータ１１２（ポンプ制御装置）と、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出流量を制御するためのレギュレータ２１２（ポンプ制御装置）とを備えている。
【００３９】
コントロールバルブユニット４は、第１〜第３圧油供給路１０５，２０５，３０５に接続され、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈ，６ｉ，６ｊ，６ｋと、複数の流量制御弁６ａ〜６ｋの前後差圧が目標差圧に等しくなるよう複数の流量制御弁６ａ〜６ｋの前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉ，７ｊ，７ｋと、複数の流量制御弁６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｆ，６ｇ，６ｉ，６ｊのスプールと一緒にストロークし、それら流量制御弁の切り換わりを検出するための複数の操作検出弁８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｆ，８ｇ，８ｉ、８ｊと、第１圧油供給路１０５に接続され、第１圧油供給路１０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁１１４と、第２圧油供給路２０５に接続され、第２圧油供給路１０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁２１４と、第３圧油供給路３０５に接続され、第３圧油供給路３０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁３１４と、第１圧油供給路１０５に接続され、第１圧油供給路１０５の圧力が第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧にバネの設定圧力を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁１１５と、第２圧油供給路２０５に接続され、第２圧油供給路２０５の圧力が第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧にバネの設定圧力を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁２１５と、第３圧油供給路３０５に接続され、第３圧油供給路３０５の圧力が第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧にバネの設定圧力を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁３１５とを備えている。
【００４０】
ここで、アクチュエータ３ａは、流量制御弁６ｉ及び圧力補償弁７ｉと第１圧油供給路１０５を介して第１吐出ポート１０２ａに接続されるとともに、流量制御弁６ａ及び圧力補償弁７ａと第３圧油供給路３０５を介して第３吐出ポート２０２ａに接続され、かつ流量制御弁６ｋ及び圧力補償弁７ｋと第２圧油供給路２０５を介して第２吐出ポート１０２ｂに接続されている。アクチュエータ３ａは、例えば油圧ショベルのブームを駆動するブームシリンダであり、流量制御弁６ａはブームシリンダ３ａのメイン駆動用であり、流量制御弁６ｉはブームシリンダ３ａの第１アシスト駆動用であり、流量制御弁６ｋはブームシリンダ３ａの第２アシスト駆動用である。流量制御弁６ｉ，６ｋはブームシリンダ３ａのボトム側に接続され、流量制御弁６ｉ，６ｋとブームシリンダ３ａのボトム側とを接続する油路には、それぞれ、逆流防止用のチェック弁７１，７２が設けられている。流量制御弁６ｋと圧力補償弁７ｋは、第１吐出ポート１０２ａの吐出油に合流して第２吐出ポート１０２の吐出油をブームシリンダ３ａに供給するための合流弁を構成している。
【００４１】
アクチュエータ３ｂは、流量制御弁６ｊ及び圧力補償弁７ｊと第１圧油供給路１０５を介して第１吐出ポート１０２ａに接続され、流量制御弁６ｂ及び圧力補償弁７ｂと第２圧油供給路２０５を介して第２吐出ポート１０２ｂに接続されている。アクチュエータ３ｂは、例えば油圧ショベルのアームを駆動するアームシリンダであり、流量制御弁６ｂはアームシリンダ３ｂのメイン駆動用であり、流量制御弁６ｊはアームシリンダ３ｂのアシスト駆動用である。
【００４２】
アクチュエータ３ｃは、流量制御弁６ｃ及び圧力補償弁７ｃと第２圧油供給路２０５を介して第２吐出ポート１０２ｂに接続されている。アクチュエータ３ｃは、例えば油圧ショベルの上部旋回体を駆動する旋回モータである。旋回モータ３ｃには旋回モータ３ｃの過負荷を防止するための旋回リリーフ弁７３ａ，７３ｂが設けられている。
【００４３】
アクチュエータ３ｄ，３ｆはそれぞれ流量制御弁６ｄ，６ｆ及び圧力補償弁７ｄ，７ｆと第１圧油供給路１０５を介して第１吐出ポート１０２ａに接続され、アクチュエータ３ｇは流量制御弁６ｇ及び圧力補償弁７ｇと第２圧油供給路２０５を介して第２吐出ポート１０２ｂに接続されている。アクチュエータ３ｄ，３ｆは、それぞれ、例えば油圧ショベルのバケットを駆動するバケットシリンダ、下部走行体の左側履帯を駆動する左走行モータである。アクチュエータ３ｇは、例えば油圧ショベルの下部走行体の右側履帯を駆動する右走行モータである。アクチュエータ３ｅ，３ｈはそれぞれ流量制御弁６ｅ，６ｈ及び圧力補償弁７ｅ，７ｈと第３圧油供給路３０５を介して第３吐出ポート１０２ａに接続されている。アクチュエータ３ｅ，３ｈは、それぞれ、例えば油圧ショベルのスイングポストを駆動するスイングシリンダ、ブレードを駆動するブレードシリンダである。
【００４４】
図２Ａは、旋回モータ３ｃを含むアクチュエータ３ｃ〜３ｈ（ブームシリンダ３ａとアームシリンダ３ｂ以外のアクチュエータ）の流量制御弁６ｃ〜６ｈのそれぞれのメータイン通路の開口面積特性を示す図である。これらの流量制御弁は、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ３となるように開口面積特性が設定されている。最大開口面積Ａ３は、アクチュエータの種類に応じてそれぞれ固有の大きさを持つ。
【００４５】
図２Ｂの上側は、アームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊのそれぞれのメータイン通路の開口面積特性を示す図である。
【００４６】
アームシリンダ３ｂのメイン駆動用の流量制御弁６ｂは、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、中間ストロークＳ２で最大開口面積Ａ１となり、その後、最大のスプールストロークＳ３まで最大開口面積Ａ１が維持されるように開口面積特性が設定されている。
【００４７】
アームシリンダ３ｂのアシスト駆動用の流量制御弁６ｊは、スプールストロークが中間ストロークＳ２になるまでは開口面積はゼロであり、スプールストロークが中間ストロークＳ２を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ２となるように開口面積特性が設定されている。
【００４８】
図２Ｂの下側は、アームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊのメータイン通路の合成開口面積特性を示す図である。
【００４９】
アームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊのメータイン通路は、それぞれが上記のような開口面積特性を有する結果、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ１＋Ａ２となるような合成開口面積特性となる。
【００５０】
図２Ｃの上側は、ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｋのそれぞれのメータイン通路の開口面積特性を示す図である。
【００５１】
ブームシリンダ３ａのメイン駆動用の流量制御弁６ａは、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、中間ストロークＳ２で最大開口面積ＡＡ１となり、その後、最大のスプールストロークＳ３まで最大開口面積ＡＡ１が維持されるように開口面積特性が設定されている。
【００５２】
ブームシリンダ３ａの第１アシスト駆動用の流量制御弁６ｉは、スプールストロークが中間ストロークＳ２になるまでは開口面積はゼロであり、スプールストロークが中間ストロークＳ２を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積ＡＡ２となるように開口面積特性が設定されている。図示の如く、ＡＡ２＜ＡＡ１の関係にある。
【００５３】
ブームシリンダ３ａの第２アシスト駆動用の流量制御弁６ｋは、スプールストロークが中間ストロークＳ５になるまでは開口面積はゼロであり、スプールストロークが中間ストロークＳ５を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積ＡＡ３となるように開口面積特性が設定されている。図示の如く、ＡＡ３≒ＡＡ２＜ＡＡ１の関係にある。また、Ｓ５≧Ｓ２の関係にあり、図示の例ではＳ５＝Ｓ２である。
【００５４】
図２Ｃの下側は、ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｋのメータイン通路の合成開口面積特性を示す図である。
【００５５】
ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｋのメータイン通路は、それぞれが上記のような開口面積特性を有する結果、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積ＡＡ１＋ＡＡ２＋ＡＡ３となるような合成開口面積特性となる。
【００５６】
ここで、図２Ａに示すアクチュエータ３ｃ〜３ｈの流量制御弁６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈの最大開口面積Ａ３と、図２Ｂに示すアームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊの合成した最大開口面積Ａ１＋Ａ２と、図２Ｃに示すブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｋの合成した最大開口面積ＡＡ１＋ＡＡ２＋ＡＡ３は、
Ａ１＋Ａ２＞Ａ３
ＡＡ１＋ＡＡ２＋ＡＡ３＞Ａ３
ＡＡ１＋ＡＡ２＋ＡＡ３≒Ａ１＋Ａ２
の関係にある。すなわち、ブームシリンダ３ａ及びアームシリンダ３ｂは、旋回モータ３ｃを含む他のアクチュエータよりも最大の要求流量が大きいアクチュエータである。
【００５７】
図１に戻り、コントロールバルブユニット４は、また、第１圧油供給路１０５に接続される流量制御弁６ｄ，６ｆ，６ｉ，６ｊの負荷ポートに接続され、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1を検出するシャトル弁９ｄ，９ｆ，９ｉ，９ｊを含む第１負荷圧検出回路１３１と、第２圧油供給路２０５に接続される流量制御弁６ｂ，６ｃ，６ｇ，６ｋの負荷ポートに接続され、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｇの最高負荷圧Plmax2を検出するシャトル弁９ｂ，９ｃ，９ｇ，９ｋを含む第２負荷圧検出回路１３２と、第３圧油供給路３０５に接続される流量制御弁６ａ，６ｅ、６ｈの負荷ポートに接続され、アクチュエータ３ａ，３ｅ，３ｈの最高負荷圧Plmax3を検出するシャトル弁９ｅ，９ｈを含む第３負荷圧検出回路１３３と、第１圧油供給路１０５の圧力（すなわち第１吐出ポート１０２ａの圧力）P1と第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1（第１圧油供給路１０５に接続されるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧）との差（LS差圧）を絶対圧Pls1として出力する差圧減圧弁１１１と、第２圧油供給路２０５の圧力（すなわち第２吐出ポート１０２bの圧力）P2と第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2（第２圧油供給路２０５に接続されるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｇの最高負荷圧）との差（LS差圧）を絶対圧Pls2として出力する差圧減圧弁２１１と、第３圧油供給路３０５の圧力（すなわちメインポンプ２０２の吐出圧或いは第３吐出ポート２０２ａの圧力）P3と第３負荷圧検出回路１３３によって検出された最高負荷圧Plmax3（第３圧油供給路３０５に接続されるアクチュエータ３ａ，３ｅ，３ｈの負荷圧）との差（LS差圧）を絶対圧Pls3として出力する差圧減圧弁３１１とを備えている。
【００５８】
差圧減圧弁１１１が出力する絶対圧Pls1は、第１圧油供給路１０５に接続された圧力補償弁７ｄ，７ｆ，７ｉ，７ｊとメインポンプ１０２のレギュレータ１１２に導かれ、差圧減圧弁２１１が出力する絶対圧Pls2は、第２圧油供給路２０５に接続された圧力補償弁７ｂ，７ｃ，７ｇ，７ｋとメインポンプ１０２のレギュレータ１１２に導かれ、差圧減圧弁３１１が出力する絶対圧Pls3は、第３圧油供給路３０５に接続された圧力補償弁７ａ，７ｅ，７ｈとメインポンプ２０２のレギュレータ２１２に導かれる。
【００５９】
圧力補償弁７ｄ，７ｆ，７ｉ，７ｊにおいて、差圧減圧弁１１１から導かれたLS差圧Pls1は圧力補償弁７ｄ，７ｆ，７ｉ，７ｊの開方向作動側に印加され、圧力補償弁７ｂ，７ｃ，７ｇ，７ｋにおいて、差圧減圧弁２１１から導かれたLS差圧Pls2は圧力補償弁７ｂ，７ｃ，７ｇ，７ｋの開方向作動側に印加され、圧力補償弁７ａ，７ｅ，７ｈにおいて、差圧減圧弁３１１から導かれたLS差圧 Pls3は圧力補償弁７ａ，７ｅ，７ｈの開方向作動側に印加され、これらの圧力補償弁７ａ〜７ｋは、開方向作動側に印加されたそれぞれのLS差圧Pls1，Pls2，Pls3に基づいてそれぞれの流量制御弁６ａ〜６ｋの前後差圧の目標値、すなわち目標補償差圧を設定する。
【００６０】
ここで、旋回用の圧力補償弁７ｃ以外の圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｄ〜７ｋは通常の圧力補償弁であり、それぞれ、流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｄ〜６ｋの前後差圧が開方向作動側に印加されるLS差圧 Pls1，Pls2，Pls3に等しくなるように制御する。すなわち、圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｄ〜７ｋは、それぞれ、開方向作動側に印加されるLS差圧 Pls1，Pls2，Pls3を目標補償差圧として設定し、流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｄ〜６ｋの前後差圧を制御する。これにより複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に、アクチュエータの負荷圧の大小に係わらず、メインポンプ１０２の第１及び第２の吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量或いはメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出流量が流量制御弁の開口面積比に応じて関連するアクチュエータに分配され、良好な複合操作性を確保することができる。また、第１〜第３吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ，２０２ａの吐出流量が要求流量に満たないサチュレーション状態になった場合は、その供給不足の程度に応じて差圧減圧弁１１１，２１２，３１２が出力するLS差圧Pls1，Pls2，Pls3（目標補償差圧）が低下し、流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｄ〜６ｋの前後差圧が低下することで、この場合も流量制御弁の開口面積比に応じて第１及び第２の吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ或いは第３吐出ポート２０２ａの吐出流量が分配され、良好な複合操作性を確保することができる。
【００６１】
旋回用の圧力補償弁７ｃは負荷依存特性を有し、旋回モータ３ｃの負荷圧が増加するにしたがってLS差圧Pls2に基づいて設定される目標補償差圧が小さくなり、流量制御弁６ｃの前後差圧を小さく制御する（すなわち、流量制御弁６ｃの通過流量（旋回モータ−３ｃの供給流量）が減少するように）ように構成されている。
【００６２】
図３は、旋回用の圧力補償弁７ｃの負荷依存特性を説明するための圧力補償弁７ｃの模式図であり、図４は、旋回用の圧力補償弁７ｃの負荷依存特性を示す図である。
【００６３】
図３において、旋回用の圧力補償弁７ｃは、閉方向作動側の受圧部７ｃ１と開方向作動側の受圧部７ｃ２，７ｃ３とを有し、受圧部７ｃ１に流量制御弁６ｃの入側の圧力Ｐｚが印加され、受圧部７ｃ３に旋回モータ３ｃの負荷圧（流量制御弁６ｃの出側の圧力）Ｐｌが印加され、受圧部７ｃ２にLS差圧Pls2が印加される。受圧部７ｃ１，７ｃ２，７ｃ３の受圧面積をそれぞれＡｃ１，Ａｃ２，Ａｃ３とすると、通常の圧力補償弁の場合はＡｃ１＝Ａｃ２＝Ａｃ３であるのに対し、Ａｃ１＞Ａｃ２＝Ａｃ３の関係となっている。これにより旋回モータ３ｃの負荷圧Ｐｌが増加し、後述するロードセンシング制御によりメインポンプ１０２の第２吐出ポート１２０ｂの吐出圧が増加するとき、流量制御弁６ｃの入側の圧力Ｐｚが増加するにしたがって受圧面積Ａｃ１と受圧面積Ａｃ３の面積差に応じて圧力補償弁７ｃの閉方向の付勢力が増加することで、LS差圧Pls2に基づいて設定される目標補償差圧が小さくなるように補正され、流量制御弁６ｃの前後差圧が小さくなるように制御される。これにより図４に示すように、旋回モータ３ｃの負荷圧Ｐｌが増加するにしたがって流量制御弁６ｃの通過流量（旋回モータ−３ｃの供給流量）が減少するよう制御される。この負荷依存特性の原理は特許文献２（特許第３５６４９１１号公報）に詳しい。このように旋回モータ３ｃ駆動用の圧力補償弁７ｃに負荷依存特性を持たせることにより、慣性の大きな上部旋回体を駆動する旋回モータにロードセンシング制御により圧油を供給する際に、旋回モータ３ｃに供給される圧油の流量と圧力が激しく周期的に増減する、いわゆるハンチングの発生が防止され、操作性が損なわれることを防止することができる。
【００６４】
再び図１に戻り、アンロード弁１１５には、第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1がバネと同じ側に導かれ、第１圧油供給路１０５の圧力がアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1にバネの設定圧力を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに戻し、第１圧油供給路１０５の圧力がアンロード弁セット圧よりも高くならないように制御する。
【００６５】
アンロード弁２１５には、第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2がバネと同じ側に導かれ、第２圧油供給路２０５の圧力がアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｇの最高負荷圧Plmax2にバネの設定圧力を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに戻し、第２圧油供給路２０５の圧力がアンロード弁セット圧よりも高くならないように制御する。
【００６６】
アンロード弁３１５には、第３負荷圧検出回路１３３によって検出された最高負荷圧Plmax3がバネと同じ側に導かれ、第３圧油供給路３０５の圧力がアクチュエータ３ａ，３ｅ，３ｈの最高負荷圧Plmax3にバネの設定圧力を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに戻し、第３圧油供給路３０５の圧力がアンロード弁セット圧よりも高くならないように制御する。
【００６７】
コントロールバルブ４は、更に、上流側が絞り４３を介してパイロット圧油供給路３１ｂ（後述）に接続され下流側が操作検出弁８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｆ，８ｇ，８ｉ，８ｊを介してタンクに接続された走行複合操作検出油路５３と、この走行複合操作検出油路５３によって生成される操作検出圧に基づいて切り換わる第１切換弁４０（合流遮断弁）、第２切換弁１４６及び第３切換弁２４６とを更に備えている。
【００６８】
走行複合操作検出油路５３は、左走行モータであるアクチュエータ３ｆ（以下適宜左走行モータ３ｆという）及び／又は右走行モータであるアクチュエータ３ｇ（以下適宜右走行モータ３ｇという）と、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５に接続される左右走行モータ以外のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの少なくとも１つとを同時で駆動する走行複合操作でないときは、少なくとも操作検出弁８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｆ，８ｇ，８ｉ，８ｊのいずれかを介してタンクに連通することで油路５３の圧力がタンク圧となり、当該走行複合操作時は、操作検出弁８ｆ，８ｇと、操作検出弁８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｉ，８ｊのいずれかがそれぞれ対応する流量制御弁と一緒にストロークしてタンクとの連通が遮断されることで、油路５３にパイロット圧油供給路３１ｂのパイロット圧Ppilotと等しい圧力を操作検出圧（操作検出信号）として生成する。
【００６９】
第１切換弁４０（合流遮断弁）は、走行複合操作でないときは、図示下側の第１位置（遮断位置）にあって、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５の連通を遮断し、走行複合操作時に、走行複合操作検出油路５３にて生成された操作検出圧によって図示上側の第２位置（連通位置）に切り替わって、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５を連通させる。
【００７０】
第２切換弁１４６は、走行複合操作でないときは、図示下側の第１位置にあって、タンク圧を第２負荷圧検出回路１３２の最下流のシャトル弁９ｇに導き、走行複合操作時に、走行複合操作検出油路５３にて生成された操作検出圧によって図示上側の第２位置に切り替わって、第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1（第１圧油供給路１０５に接続されるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧）を第２負荷圧検出回路１３２の最下流のシャトル弁９ｇに導く。
【００７１】
第３切換弁２４６は、走行複合操作でないときは、図示下側の第１位置にあって、タンク圧を第１負荷圧検出回路１３１の最上流のシャトル弁９ｆに導き、走行複合操作時に、走行複合操作検出油路５３にて生成された操作検出圧によって図示上側の第２位置に切り替わって、第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2（第２圧油供給路２０５に接続されるアクチュエータ３ｂ，３ｃ，３ｇの最高負荷圧）を第１負荷圧検出回路１３１の最下流のシャトル弁９ｆに導く。
【００７２】
ここで、左走行モータ３ｆ及び右走行モータ３ｇは、同時に駆動されかつそのとき供給流量が同等になることで所定の機能を果たすアクチュエータである。本実施の形態において、左走行モータ３ｆはスプリットフロー型のメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油で駆動され、右走行モータ３ｇはスプリットフロー型のメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油で駆動される。
【００７３】
また、図１において、本実施の形態における油圧駆動装置は、原動機１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ３０と、パイロットポンプ３０の圧油供給路３１ａに接続され、パイロットポンプ３０の吐出流量を絶対圧Pgrとして検出する原動機回転数検出弁１３と、原動機回転数検出弁１３の下流側のパイロット圧油供給路３１ｂに接続され、パイロット圧油供給路３１ｂに一定のパイロット一次圧Ppilotを生成するパイロットリリーフバルブ３２と、パイロット圧油供給路３１ｂに接続され、ゲートロックレバー２４により下流側のパイロット圧油供給路３１ｃをパイロット圧油供給路３１ｂに接続するかタンクに接続するかを切り替えるゲートロック弁１００と、ゲートロック弁１００の下流側のパイロット圧油供給路３１ｃに接続され、一定のパイロット圧Ppilotに基づいて流量制御弁６ａ〜６ｈを切り換え操作するための操作パイロット圧ａ１，ａ２；ｂ１，ｂ２；ｃ１，ｃ２；ｄ１，ｄ２；ｅ１，ｅ２；ｆ１，ｆ２；ｇ１，ｇ２；ｈ１，ｈ２を生成する１対のパイロットバルブ（減圧弁）をそれぞれ備えた複数のパイロットバルブユニット６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ，６０ｅ，６０ｆ，６０ｇ，６０ｈとを備えている。
【００７４】
原動機回転数検出弁１３は、パイロットポンプ３０の圧油供給路３１ａとパイロット圧油供給路３１ｂとの間に接続された流量検出弁５０と、その流量検出弁５０の前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する差圧減圧弁５１とを有している。
【００７５】
流量検出弁５０は通過流量（パイロットポンプ３０の吐出流量）が増大するにしたがって開口面積を大きくする可変絞り部５０ａを有している。パイロットポンプ３０の吐出油は流量検出弁５０の可変絞り部５０ａを通過してパイロット油路３１ｂ側へと流れる。このとき、流量検出弁５０の可変絞り部５０ａには通過流量が増加するにしたがって大きくなる前後差圧が発生し、差圧減圧弁５１はその前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する。パイロットポンプ３０の吐出流量は原動機１の回転数によって変化するため、可変絞り部５０ａの前後差圧を検出することにより、パイロットポンプ３０の吐出流量を検出することができ、原動機１の回転数を検出することができる。原動機回転数検出弁１３（差圧減圧弁５１）が出力する絶対圧Pgrは目標LS差圧としてレギュレータ１１２，２１２に導かれる。
【００７６】
パイロットバルブユニット６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ，６０ｅ，６０ｆ，６０ｇ，６０ｈは、それぞれ、ブーム用の操作装置１２３ａ、アーム用の操作装置１２２ａ、旋回用の操作装置１２２ｂ、バケット用の操作装置１２３ｂ、スイング用の操作装置１２５、左走行用の操作装置１２４ａ、右走行用の操作装置１２４ｂ、ブレード用の操作装置１２６に備えられ、オペレータが操作レバーを操作することにより動作し、対応する操作パイロット圧ａ１，ａ２；ｂ１，ｂ２；ｃ１，ｃ２；ｄ１，ｄ２；ｅ１，ｅ２；ｆ１，ｆ２；ｇ１，ｇ２；ｈ１，ｈ２を生成するようになっている。
【００７７】
メインポンプ１０２のレギュレータ１１２（ポンプ制御装置）は、差圧減圧弁１１１が出力するLS差圧（絶対圧Pls1）と差圧減圧弁２１１が出力するLS差圧（絶対圧Pls2）の低圧側を選択する低圧選択弁１１２ａと、低圧選択されたLS差圧と原動機回転数検出弁１３の出力圧（絶対圧）Pgrとの差圧により動作するＬＳ制御弁１１２ｂであって、LS差圧＞出力圧（絶対圧）Pgrのときは入力側をパイロット圧油供給路３１ｂに連通させて出力圧を上昇させ、LS差圧＜出力圧（絶対圧）Pgrのときは入力側をタンクに連通させて出力圧を減少させるＬＳ制御弁１１２ｂと、ＬＳ制御弁１１２ｂの出力圧が導かれ、その出力圧の上昇によってメインポンプ１０２の傾転（容量）を減少させるＬＳ制御ピストン１１２ｃと、メインポンプ１０２の第１及び第２圧油供給路１０５，２０５のそれぞれの圧力が導かれ、それらの圧力の上昇によってメインポンプ１０２の傾転（容量）を減少させるトルク制御（馬力制御）ピストン１１２ｅ，１１２ｄと、メインポンプ２０２の第３吐出ポート３０５の圧力が減圧弁１１２ｇを介して導かれ、その圧力の上昇によってメインポンプ１０２の傾転（容量）を減少させる減トルクピストン１１２ｆとを備えている。
【００７８】
メインポンプ２０２のレギュレータ２１２（ポンプ制御装置）は、差圧減圧弁３１１が出力するLS差圧（絶対圧Pls3）と原動機回転数検出弁１３の出力圧（絶対圧）Pgrとの差圧により動作するＬＳ制御弁２１２ｂであって、LS差圧＞出力圧（絶対圧）Pgrのときは、入力側をパイロット圧油供給路３１ｂに連通させて出力圧を上昇させ、LS差圧＜出力圧（絶対圧）Pgrのときは、入力側をタンクに連通させて出力圧を減少させるＬＳ制御弁２１２ｂと、ＬＳ制御弁２１２ｂの出力圧が導かれ、その出力圧の上昇によってメインポンプ２０２の傾転（容量）を減少させるＬＳ制御ピストン２１２ｃと、メインポンプ２０２の第３圧油供給路３０５の圧力が導かれ、その圧力の上昇によってメインポンプ２０２の傾転（容量）を減少させるトルク制御（馬力制御）ピストン２１２ｄとを備えている。
【００７９】
レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａ、ＬＳ制御弁１１２ｂ，ＬＳ制御ピストン１１２ｃは、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出圧が、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の容量を制御する第１ロードセンシング制御部を構成する。レギュレータ２１２（第２ポンプ制御装置）のＬＳ制御弁２１２ｂとＬＳ制御ピストン２１２ｃは、第３吐出ポート２０２ａの吐出圧が、第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようメインポンプ２０２（第２ポンプ装置）の容量を制御する第２ロードセンシング制御部を構成する。
【００８０】
また、レギュレータ１１２のトルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅは、第１吐出ポート１０２ａの吐出圧と第２吐出ポート１０２ｂの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがってメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の容量を減少させ、メインポンプ１０２の吸収トルクが第１制限トルクを超えないように制御する第１トルク制御部を構成し、レギュレータ２１２のトルク制御ピストン２１２ｄは、第３吐出ポート２０２ａの吐出圧が高くなるにしたがってメインポンプ２０２（第２ポンプ装置）の容量を減少させ、メインポンプ２０２の吸収トルクが第２制限トルクを超えないように制御する第２トルク制御部を構成する。
【００８１】
減トルクピストン１１２ｆ及び減圧弁１１２ｇは、メインポンプ２０２の吸収トルクの分だけ第１トルク制御部の第１制限トルクを減らす減トルク制御部を構成する。
【００８２】
図５は、第１トルク制御部（トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅ）により得られるトルク制御特性を示す図である。第１吐出ポート１０２ａの吐出圧P1と第２吐出ポート１０２ｂの吐出圧P2の平均圧力P12（P1＋P2／２）が所定の圧力よりも高くなるにしたがってメインポンプ１０２の容量が減少し、メインポンプ２０２からの吐出油でアクチュエータが駆動されていないとき、メインポンプ１０２の吸収トルクT12が曲線５０２で示される制限トルクT12max（第１制限トルク）を超えないように制御される。制限トルクT12maxは、バネ１１２ｕによって曲線TEで示される原動機１の定格出力トルクTerateよりも小さい任意の値に設定されている。P12maxはメインリリーフ弁１１４，２１４の設定圧力によって定まるメインポンプ１０２の最大吐出圧である。
【００８３】
図６は、第２トルク制御部（トルク制御ピストン２１２ｄ）により得られるトルク制御特性を示す図である。第３吐出ポート２０２ａの吐出圧P3がトルク制御開始圧力であるP3cよりも高くなるにしたがってメインポンプ２０２の容量が減少し、メインポンプ２０２の吸収トルクが曲線６０２で示される制限トルクT3max（第２制限トルク）を超えないように制御される。制限トルクT3maxはバネ２１２ｅによって任意の値に設定されている。P3maxはメインリリーフ弁３１４の設定圧力によって定まるメインポンプ２０２の最大吐出圧力である。
【００８４】
レギュレータ１１２の減圧弁１１２ｇは、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧が図６のP3cよりも高い場合に吐出圧をP3cに減圧してトルク制御ピストン１１２ｆに導くためのものである。これによりメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧がP3c以下であるときは、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧が高くなるにしたがって、図５の曲線５０４で示すように第１トルク制御部の第１制限トルをT12maxからT12max−T3へと減少させる減トルク制御を行い、メインポンプ１０２の吸収トルクとメインポンプ２０２の吸収トルクの合計が曲線５０２の制限トルクT12maxを超えないように制御する。また、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧がP3cよりも高くなると、減圧弁１１２ｇはP3cに減圧した圧力をトルク制御ピストン１１２ｆに導き、図５の曲線５０３で示すように、第１トルク制御部の第１制限トルクをT12maxからT12max−T3maxへと減少させる減トルク制御を行い、この場合もメインポンプ１０２の吸収トルクとメインポンプ２０２の吸収トルクの合計が曲線５０２の第１制限トルクT12maxを超えないように制御する。これによりメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧の全範囲において、メインポンプ１０２の吸収トルクとメインポンプ２０２の吸収トルクの合計が曲線５０２の制限トルクT12maxを超えないように制御する全トルク制御が行われ、原動機１の停止（エンジンストール）を生じさせることなく原動機１の定格出力トルクを有効利用することができる。
【００８５】
図７は、上述した油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
【００８６】
図７において、作業機械としてよく知られている油圧ショベルは、下部走行体１０１と、上部旋回体１０９と、スイング式のフロント作業機１０４を備え、フロント作業機１０４は、ブーム１０４ａ、アーム１０４ｂ、バケット１０４ｃから構成されている。上部旋回体１０９は下部走行体１０１に対して旋回モータ３ｃによって旋回可能である。上部旋回体１０９の前部にはスイングポスト１０３が取り付けられ、このスイングポスト１０３にフロント作業機１０４が上下動可能に取り付けられている。スイングポスト１０３はスイングシリンダ３ｅの伸縮により上部旋回体１０９に対して水平方向に回動可能であり、フロント作業機１０４のブーム１０４ａ、アーム１０４ｂ、バケット１０４ｃはブームシリンダ３ａ，アームシリンダ３ｂ，バケットシリンダ３ｄの伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体１０２の中央フレームには、ブレードシリンダ３ｈの伸縮により上下動作を行うブレード１０６が取り付けられている。下部走行体１０１は、走行モータ３ｆ，３ｇの回転により左右の履帯１０１ａ，１０１ｂを駆動することによって走行を行う。
【００８７】
上部旋回体１０９にはキャノピータイプの運転室１０８が設置され、運転室１０８内には、運転席１２１、フロント／旋回用の左右の操作装置１２２，１２３（図７では左側のみ図示）、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂ（図７では左側のみ図示）、スイング用の操作装置１２５（図１参照）及びブレード用の操作装置１２６（図１参照）、ゲートロックレバー２４等が設けられている。操作装置１２２，１２３の操作レバーは中立位置から十字方向を基準とした任意の方向に操作可能であり、左側の操作装置１２２の操作レバーを前後方向に操作するとき、操作装置１２２は旋回用の操作装置１２２ｂ（図１）として機能し、同操作装置１２２の操作レバーを左右方向に操作するとき、操作装置１２２はアーム用の操作装置１２２ａ（図１）として機能し、右側の操作装置１２３の操作レバーを前後方向に操作するとき、操作装置１２３はブーム用の操作装置１２３ａ（図１）として機能し、同操作装置１２３の操作レバーを左右方向に操作するとき、操作装置１２３はバケット用の操作装置１２３ｂ（図１）として機能する。
【００８８】
〜動作〜
次に、図１に示した本実施の形態の動作を説明する。
【００８９】
まず、本実施の形態の基本動作について説明する。
【００９０】
原動機１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ３０から吐出された圧油は、圧油供給路３１ａに供給される。圧油供給路３１ａには原動機回転数検出弁１３が接続されており、原動機回転数検出弁１３は流量検出弁５０と差圧減圧弁５１によりパイロットポンプ３０の吐出流量に応じた流量検出弁５０の前後差圧を絶対圧Pgr（目標LS差圧）として出力する。原動機回転数検出弁１３の下流にはパイロットリリーフ弁３２が接続されており、パイロット圧油供給路３１ｂに一定の圧力（パイロット一次圧）Ppiを生成している。
【００９１】
スプリットフロー型のメインポンプ１０２は、第１及び第２の２つの吐出ポート１０２ａ，１０２ｂを有しているが、容量可変部材（斜板）は１つであるため、２つの吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量は常に同じである。
【００９２】
また、走行複合操作以外の複合操作においては、第１切換弁４０（合流遮断弁）は図示下側の第１位置（遮断位置）にあって第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５の連通を遮断する。第２切換弁１４６は図示下側の第１位置にあってタンク圧を第２負荷圧検出回路１３２の最下流のシャトル弁９ｇに導くことで、第２負荷圧検出回路１３２による負荷圧の検出対象をメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｇに限定し、第３切換弁２４６は図示下側の第１位置にあってタンク圧を第１負荷圧検出回路１３１の最上流のシャトル弁９ｆに導くことで、第１負荷圧検出回路１３１による負荷圧の検出対象をメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｄ，３ｆに限定する。これにより第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出油をそれぞれのアクチュエータに独立して供給することが可能となる（２ポンプロードセンシングシステム）。
【００９３】
一方、走行複合操作においては、走行複合操作検出油路５３の圧力はパイロット圧Ppilotと等しくなり、第１切換弁４０（合流遮断弁）は圧力Ppilotによって図示上側の第２位置（連通位置）に切り替わって、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５を連通させる。第２及び第３切換弁１４６，２４６も走行複合操作検出油路５３の圧力Ppilotによって図示上側の第２位置に切り替わり、第２切換弁１４６は第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1（第１圧油供給路１０５に接続されるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧）を第２負荷圧検出回路１３２の最下流のシャトル弁９ｇに導き、第３切換弁２４６は、第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2（第２圧油供給路２０５に接続されるアクチュエータ３ｂ，３ｃ，３ｇの最高負荷圧）を第１負荷圧検出回路１３１の最下流のシャトル弁９ｆに導く。これにより第２負荷圧検出回路１３２による負荷圧の検出対象はメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａから吐出される圧油によって駆動される全てのアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆ，３ｇへと拡大され、第１負荷圧検出回路１３１による負荷圧の検出対象もメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａから吐出される圧油によって駆動される全てのアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆ，３ｇへと拡大される。これにより走行複合操作でメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａ側の油圧回路と第２吐出ポート１２ｂ側の油圧回路は統合し、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂは１ポンプとして機能することが可能となる（１ポンプロードセンシングシステム）。
【００９４】
次に、幾つかの代表的な特定動作について説明する。
【００９５】
（ａ）全ての操作装置の操作レバーが中立の場合
全ての操作装置の操作レバーが中立なので、パイロットバルブユニット６０ａ〜６０ｈが生成する全ての操作パイロット圧ａ１，ａ２〜ｈ１，ｈ２はタンク圧であり、全ての流量制御弁６ａ〜６ｋが中立位置となる。全ての流量制御弁６ａ〜６ｋが中立位置なので、第１負荷圧検出回路１３１，第２負荷圧検出回路１３２，第３負荷圧検出回路１３３は、それぞれ、最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3としてタンク圧を検出する。この最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3は、それぞれ、アンロード弁１１５，２１５，３１５と差圧減圧弁１１１，２１１，３１１に導かれる。
【００９６】
最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3がアンロード弁１１５，２１５，３１５に導かれることによって、第１、第２及び第３圧油供給路１０５，２０５，３０５の圧力P1，P2，P3は、最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3にアンロード弁１１５，２１５，３１５のそれぞれのバネの設定圧力を加算した圧力（アンロード弁セット圧）に保たれる。ここで、最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3は上述したようにそれぞれタンク圧であり、タンク圧が０ＭＰａであると仮定すると、アンロード弁セット圧はバネの設定圧力に等しくなり、第１、第２及び第３圧油供給路１０５，２０５，３０５の圧力P1，P2，P3はバネの設定圧力に保たれる。通常、アンロード弁１１５，２１５，３１５のバネの設定圧力は原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrよりも若干高く設定されており、第１、第２及び第３圧油供給路１０５，２０５，３０５の圧力P1，P2，P3は原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrよりも若干高い圧力に保たれる（P1＞Pgr，P2＞Pgr，P3＞Pgr）。
【００９７】
差圧減圧弁１１１，２１１，３１１は、それぞれ、第１、第２及び第３圧油供給路１０５，２０５，３０５の圧力P1，P2，P3と最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3（タンク圧）との差圧（LS差圧）を絶対圧Pls1，Pls2，Pls3として出力する。最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3は上述したようにそれぞれタンク圧であり、タンク圧が０であると仮定すると、Pls1＝P1−Plmax1＝P1＞Pgr，Pls2＝P2−Plmax2＝P2＞Pgr，Pls3＝P3−Plmax3＝P3＞Pgrとなる。Pls1，Pls2はレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに、Pls3はレギュレータ２１２のＬＳ制御弁２１２ｂにそれぞれ導かれる。
【００９８】
レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたLS差圧Pls1，Pls2はそれらの低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標LS差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧PgrとフィードバックLS差圧であるPls2を比較する。この場合、Pls1，Pls2のいずれが選択されても、Pls1又はPls2＞Pgrであるので、ＬＳ制御弁１２２ｂは図１で左方向に押されて右側の位置に切り換わり、パイロットリリーフバルブ３２によって生成される一定のパイロット圧をＬＳ制御ピストン１１２ｃに導く。ＬＳ制御ピストン１１２ｃに圧油が導かれるので、メインポンプ１０２の容量は最小に保たれる。
【００９９】
一方、レギュレータ２１２において、ＬＳ制御弁２１２ｂは、目標LS差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧PgrとフィードバックLS差圧であるPls3を比較する。この場合も、Pls3＞Pgrであるので、ＬＳ制御弁２１２ｂは図１で右方向に押されて左側の位置に切り換わり、パイロットリリーフバルブ３２によって生成される一定のパイロット圧をＬＳ制御ピストン２１２ｃに導く。ＬＳ制御ピストン２１２ｃに圧油が導かれるので、メインポンプ２０２の容量は最小に保たれる。
【０１００】
（ｂ）ブーム用の操作装置の操作レバーを入力した場合（微操作）
例えばブーム用の操作装置の操作レバー（ブーム操作レバー）をブームシリンダ３ａが伸長する向き、つまりブーム上げ方向に微操作すると、ブーム用のパイロットバルブユニット６０ａはその操作量に応じた操作パイロット圧ａ１を生成し、ブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｋが図１で上方向に途中のストロークまで切り換わる。
【０１０１】
ブーム操作レバーが微操作で、流量制御弁６ａ，６ｉのストロークが図２ＣのＳ２以下の場合、ブーム操作レバーの操作量（操作パイロット圧）が増加していくと、メイン駆動用の流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積は０からＡＡ１に増加していく。一方、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉ，６ｋのメータイン通路の開口面積は０に維持される。
【０１０２】
このため流量切換弁６ａが図１で上方向に切り換わると、ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧が流量制御弁６ａの負荷ポートを介して第３負荷圧検出回路１３３によって最高負荷圧Plmax3として検出され、アンロード弁３１５と差圧減圧弁３１１に導かれる。最高負荷圧Plmax3がアンロード弁３１５に導かれることによって、アンロード弁３１５はそのセット圧を、最高負荷圧Plmax3（ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧）にバネの設定圧力を加算した圧力に上昇させ、第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax3が差圧減圧弁３１１に導かれることによって、差圧減圧弁３１１は第３圧油供給路３０５の圧力P3と最高負荷圧Plmax3との差圧を絶対圧Pls3として出力し、このPls3はＬＳ制御弁２１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁２１２ｂは、目標LS差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧PgrとフィードバックLS差圧であるPls3を比較する。
【０１０３】
ブーム操作レバーをブーム上げ方向に入力した直後は、第３圧油供給路３０５の圧力の方がブームシリンダ３ａの負荷圧よりも低いので、差圧減圧弁３１１が出力する絶対圧Pls3はタンク圧に等しくなり、Pls3＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁２１２ｂは図１で左方向に切り換わり、ＬＳ制御ピストン２１２ｃの圧油をタンクに放出する。このためメインポンプ２０２の容量（流量）は増加してゆき、その流量増加はPls3＝Pgrになるまで継続する。これによりブーム操作レバーの入力量（流量制御弁６ａの開口面積ＡＡ１）に応じた流量の圧油がブームシリンダ３ａのボトム側に供給され、ブームシリンダ３ａは伸長方向に駆動される。このようにメインポンプ２０２は、流量制御弁６ａの開口面積ＡＡ１（要求流量）に応じて、必要な流量を必要な分だけ吐出するいわゆるロードセンシング制御を行う。
【０１０４】
一方、流量制御弁６ｉ，６ｋの負荷ポートに接続され第１及び第２負荷圧検出回路１３１，１３２は最高負荷圧Plmax1，Plmax2としてタンク圧を検出する。このためメインポンプ１０２の吐出流量は全ての操作レバーが中立の場合と同様に最小に保たれる。
【０１０５】
（ｃ）ブーム操作レバーを入力した場合（フル操作）
例えばブーム操作レバーをブームシリンダ３ａが伸長する向き、つまりブーム上げ方向にフルに操作した場合、ブーム用のパイロットバルブユニット６０ａはその操作量に応じて操作パイロット圧ａ１を生成し、ブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｋが図１で上方向にフルストロークで切り換わる。このとき、図２Ｃにおいて、流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｋのスプールストロークはＳ２，Ｓ５以上となり、メイン駆動用の流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積はＡＡ１に保たれ、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉのメータイン通路の開口面積はＡＡ２となり、アシスト駆動用の流量制御弁６ｋのメータイン通路の開口面積はＡＡ３となる。
【０１０６】
前述したように、メインポンプ２０２の流量は、流量制御弁６ａを介して検出されるブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧に応じてPls3がPgrに等しくなるようにロードセンシング制御され、メインポンプ２０２からブームシリンダ３ａのボトム側に流量制御弁６ａの開口面積ＡＡ１（要求流量）に応じた流量が供給される。
【０１０７】
一方、ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧は、流量制御弁６ｉ，６ｋの負荷ポートを介して第１及び第２負荷圧検出回路１３１，１３２によって最高負荷圧Plmax1，Plmax2として検出され、アンロード弁１１５，２１５と差圧減圧弁１１１，２１１に導かれる。最高負荷圧Plmax1がアンロード弁１１５に導かれることによって、アンロード弁１１５はそのセット圧を上昇させ、第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。同様に、最高負荷圧Plmax2がアンロード弁２１５に導かれることによって、アンロード弁２１５は、そのセット圧を最高負荷圧Plmax2（ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧）にバネの設定圧力を加算した圧力に上昇させ、第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。
【０１０８】
また、最高負荷圧Plmax1が差圧減圧弁１１１に導かれることによって、差圧減圧弁１１１は第１圧油供給路１０５の圧力P1と最高負荷圧Plmax1との差圧を絶対圧Pls1として出力し、最高負荷圧Plmax2が差圧減圧弁２１１に導かれることによって、差圧減圧弁２１１は第２圧油供給路２０５の圧力P2と最高負荷圧Plmax2との差圧を絶対圧Pls2として出力する。Pls1とPls2はレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれ、Pls1とPls2のいずれかが低圧側として選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標LS差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧PgrとフィードバックLS差圧であるPls1又はPls2を比較する。
【０１０９】
ブーム操作レバーをブーム上げ方向に入力した直後は、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力の方がブームシリンダ３ａの負荷圧よりも低いので、差圧減圧弁１１１，２１１が出力する絶対圧Pls1，Pls2はタンク圧に等しくなり、Pls1，Pls2＜Pgrの関係となる。よって、ＬＳ制御弁１１２ｂは図１で右方向に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクに放出する。このためメインポンプ１０２の容量（流量）は増加してゆき、その流量増加はPls1又はPls2＝Pgrになるまで継続する。これによりブームシリンダ３ａのボトム側に、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから流量制御弁６ｉ，６ｋの合計の開口面積ＡＡ２＋ＡＡ３（要求流量）に応じた流量の圧油が合流して供給される。
【０１１０】
このようにブーム操作レバーをブーム上げ方向にフルに操作した場合には、流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｋの合計の開口面積はＡＡ１＋ＡＡ２＋ＡＡ３となり、ブームシリンダ３ａのボトム側には、メインポンプ２０２とメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｋの合計の開口面積ＡＡ１＋ＡＡ２＋ＡＡ３（要求流量）に見合った流量の圧油が供給され、ブームシリンダ３ａはこれらの圧油により伸長方向に駆動される。これにより良好なブーム上げ速度を確保することができる。
【０１１１】
また、このとき、ブームシリンダ３ａの負荷圧が上昇し、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧が増加するとき、メインポンプ２０２の吸収トルクが図６の曲線６０２で示される制限トルクT3max以上になろうとする場合は、第２トルク制御部（トルク制御ピストン２１２ｄ）がメインポンプ２０２の容量を減少させ、メインポンプ２０２の吸収トルクが制限トルクT3maxを超えないように制御される。
【０１１２】
メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧は減圧弁１１２ｇを介して減トルクピストン１１２ｆに導かれ、第１トルク制御部（トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅ）の制限トルクはバネ１１２ｕで設定された図５の曲線５０２で示される制限トルクT12maxから図５の曲線５０３或いは５０４で示される制限トルクT12max−T3max或いはT12max−T3へと減少するよう減トルク制御される。
【０１１３】
これによりブームシリンダ３ａの負荷圧が上昇し、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出圧が増加するとき、メインポンプ１０２の吸収トルクが図５の曲線５０３或いは５０４で示される制限トルクT12max−T3max或いはT12max−T3以上になろうとする場合は、第１トルク制御部（トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅ）がメインポンプ１０２の容量を減少させ、メインポンプ１０２の吸収トルクが制限トルクT12max−T3max或いはT12max−T3を超えないように制御する。
【０１１４】
このようにメインポンプ２０２は、図６の曲線６０２で示される制限トルクT3maxの範囲内で、流量制御弁６ａの開口面積ＡＡ１（要求流量）に応じて流量を増加させるロードセンシング制御を行い、メインポンプ１０２は、図５の曲線５０３或いは５０４で示される制限トルクT12max−T3max或いはT12max−T3の範囲内で、流量制御弁６ｉ，６ｋの開口面積ＡＡ２＋ＡＡ３（要求流量）に応じて流量を増加させるロードセンシング制御を行う。これによりメインポンプ１０２とメインポンプ２０２の合計の吸収トルク制限トルクT12maxを超えないように制御され（全トルク制御）、原動機１の停止（エンジンストール）を防止することができる。
【０１１５】
（ｄ）アーム操作レバーを入力した場合（微操作）
例えばアーム用の操作装置の操作レバー（アーム操作レバー）をアームシリンダ３ｂが伸長する向き、つまりアームクラウド方向に微操作すると、アーム用のパイロットバルブユニット６０ｂはその操作量に応じて操作パイロット圧ｂ１を生成し、アームシリンダ３ｂ駆動用の流量制御弁６ｂ，６ｊが図１で上方向に途中のストロークまで切り換わる。
【０１１６】
アーム操作レバーが微操作で、流量制御弁６ｂ，６ｊのストロークが図２ＢのＳ２以下の場合、アーム操作レバーの操作量（操作パイロット圧）が増加していくと、メイン駆動用の流量制御弁６ｂのメータイン通路の開口面積はゼロからＡ１に増加していく。一方、アシスト駆動用の流量制御弁６ｊのメータイン通路の開口面積はゼロに維持される。
【０１１７】
流量切換弁６ｂが図１で下方向に切り換わると、アームシリンダ３ｂのボトム側の負荷圧が流量制御弁６ｂの負荷ポートを介して第２負荷圧検出回路１３２によって最高負荷圧Plmax2として検出され、アンロード弁２１５と差圧減圧弁２１１に導かれる。最高負荷圧Plmax2がアンロード弁２１５に導かれることによって、アンロード弁２１５はそのセット圧を、最高負荷圧Plmax2（アームシリンダ３ｂのボトム側の負荷圧）にバネの設定圧力を加算した圧力に上昇させ、第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax2が差圧減圧弁２１１に導かれることによって、差圧減圧弁２１１は第２圧油供給路２０５の圧力P2と最高負荷圧Plmax2との差圧を絶対圧Pls2として出力し、このPls2はレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。低圧選択弁１１２ａはPls1とPls2の低圧側を選択する。
【０１１８】
アーム操作レバーをアームクラウド方向に入力した直後は、第２圧油供給路２０５の圧力の方がアームシリンダ３ｂの負荷圧よりも低いので、差圧減圧弁２１１が出力する絶対圧Pls2はタンク圧に等しくなり、Pls2＜Pgrの関係となる。一方、このとき、Pls1は操作レバーの中立時と同様、Pgrよりも大きな値に保たれている（Pls1＞Pgr）。よって、低圧選択弁１１２ａはPls2を低圧側として選択し、Pls2がＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標LS差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧PgrとフィードバックLS差圧であるPls2を比較する。この場合、上記のようにPls2＜Pgrであるので、ＬＳ制御弁１１２ｂは図１で右方向に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクに放出する。このためメインポンプ１０２の容量（流量）は増加してゆき、その流量増加はPls2＝Pgrになるまで継続する。これによりメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから流量制御弁６ｂの開口面積Ａ１（要求流量）に応じた流量の圧油がアームシリンダ３ｂのボトム側に供給され、アームシリンダ３ｂは伸長方向に駆動される。このようにメインポンプ１０２は、流量制御弁６ｂの開口面積Ａ１（要求流量）に応じて、必要な流量を必要な分だけ吐出するいわゆるロードセンシング制御を行う。
【０１１９】
このとき、第１圧油供給路１０５に、第２圧油供給路２０５に供給される圧油と同じ流量の圧油が供給され、その圧油は余剰流量としてアンロード弁１１５を介してタンクに戻される。ここで、第１負荷圧検出回路１３１は最高負荷圧Plmax1としてタンク圧を検出するため、アンロード弁１１５のセット圧はバネの設定圧力に等しくなり、第１圧油供給路１０５の圧力P1はバネの設定圧力の低圧に保たれる。これにより余剰流量がタンクに戻るときのアンロード弁１１５の圧損が低減し、エネルギーロスの少ない運転が可能となる。
【０１２０】
（ｅ）アーム操作レバーを入力した場合（フル操作）
例えばアーム操作レバーをアームシリンダ３ｂが伸長する向き、つまりアームクラウド方向にフルに操作した場合、アーム用のパイロットバルブユニット６０ｂはその操作量に応じて操作パイロット圧ｂ１を生成し、アームシリンダ３ｂ駆動用の流量制御弁６ｂ，６ｊが図１で上方向にフルストロークで切り換わる。このとき、図２Ｂにおいて、流量制御弁６ｂ，６ｊのスプールストロークはＳ２以上となり、流量制御弁６ｂのメータイン通路の開口面積はＡ１に保たれ、流量制御弁６ｊのメータイン通路の開口面積はＡ２となる。
【０１２１】
上記（ｄ）で説明したように、アームシリンダ３ｂのボトム側の負荷圧が流量制御弁６ｂの負荷ポートを介して第２負荷圧検出回路１３２によって最高負荷圧Plmax2として検出され、アンロード弁２１５はそのセット圧を上昇させ、アンロード弁２１５は第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax2が差圧減圧弁２１１に導かれることによって絶対圧Pls2が出力され、レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。
【０１２２】
一方、アームシリンダ３ｂのボトム側の負荷圧は、流量制御弁６ｊの負荷ポートを介して第１負荷圧検出回路１３１によって最高負荷圧Plmax1（＝Plmax2）として検出され、アンロード弁１１５と差圧減圧弁１１１に導かれる。最高負荷圧Plmax1がアンロード弁１１５に導かれることによって、アンロード弁１１５はそのセット圧を上昇させ、第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1が差圧減圧弁１１１に導かれることによって絶対圧Pls1（＝Pls2）が出力され、レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。低圧選択弁１１２ａではPls1とPls2のいずれかが低圧側として選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標LS差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧PgrとフィードバックLS差圧であるPls2を比較する。
【０１２３】
アーム操作レバーをアームクラウド方向に入力した直後は、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力の方がアームシリンダ３ｂの負荷圧よりも低いので、差圧減圧弁１１１，２１１が出力するLS差圧であるPls1，Pls2はタンク圧に等しくなり、Pls1，Pls2＜Pgrの関係となる。よって、ＬＳ制御弁１１２ｂは図１で右方向に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクに放出する。このためメインポンプ１０２の容量（流量）は増加してゆき、その流量増加はPls1又はPls2＝Pgr になるまで継続する。これによりメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからアームシリンダ３ｂのボトム側に流量制御弁６ｂ，６ｊの合計の開口面積Ａ１＋Ａ２（要求流量）に応じた流量の圧油が合流して供給され、アームシリンダ３ｂは第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからの合流した圧油により伸長方向に駆動される。
【０１２４】
また、このとき、メインポンプ２０２に係わるアクチュエータは駆動されていないので、第１トルク制御部（トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅ）の制限トルクは図５の曲線５０２で示される制限トルクT12maxにある。この状態でアームシリンダ３ｂの負荷圧が上昇し、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出圧が増加するとき、メインポンプ１０２の吸収トルクが図５の曲線５０２で示される制限トルクT12max以上になろうとする場合は、第１トルク制御部（トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅ）がメインポンプ１０２の容量を減少させ、メインポンプ１０２の吸収トルクが図５の曲線５０２で示される制限トルクT12maxを超えないように制御する。これによりメインポンプ１０２とメインポンプ２０２の合計の吸収トルク制限トルクT12maxを超えないように制御され、原動機１の停止を防止することができる。
【０１２５】
このようにメメインポンプ１０２は、図５の曲線５０２で示される制限トルクT12maxの範囲内で、流量制御弁６ｂ，６ｊの開口面積Ａ１＋Ａ２（要求流量）に応じて流量を増加させるロードセンシング制御を行う。
【０１２６】
（ｆ）左右走行操作レバーを入力した場合（直進走行）
直進走行を行うため、左右の走行操作レバーを前進方向に同じ量だけ操作すると、走行用のパイロットバルブユニット６０ｆ，６０ｇはその操作量に応じて操作パイロット圧ｆ１，ｇ１を生成し、左走行モータ３ｆ駆動用の流量制御弁６ｆと右走行モータ３ｇ駆動用の流量制御弁６ｇがそれぞれ図中で上方向に切り換わり、左右の走行操作レバーをフル操作したときは、図２Ａに示したように、流量制御弁６ｆ，６ｇのメータイン通路の開口面積（要求流量）はそれぞれ同じＡ３となる。
【０１２７】
また、上記（ｅ）のアーム操作レバーをフル操作した場合と同様、走行モータ３ｆの負荷圧が流量制御弁６ｆの負荷ポートを介して第１負荷圧検出回路１３１によって最高負荷圧Plmax1として検出され、走行モータ３ｇの負荷圧が流量制御弁６ｇの負荷ポートを介して第２負荷圧検出回路１３２によって最高負荷圧Plmax2として検出され、アンロード弁１１５，２１５はセット圧を上昇させ、それぞれ第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1，Plmax2がそれぞれ差圧減圧弁１１１，２１１に導かれることによって絶対圧Pls1，Pls2が出力され、レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。
【０１２８】
レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたPls1，Pls2はその低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂはPls1とPls2の低圧側が目標ＬＳ差圧Pgrと等しくなるようにメインポンプ１０２の容量（流量）を制御する。
【０１２９】
ここで、前述のように、左走行モータ３ｆの要求流量と右走行モータ３ｇの要求流量は等しく、メインポンプ１０２はその要求流量に見合った流量となるまで容量（流量）を増加させる。これによりメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから左走行モータ３ｆと右走行モータ３ｇに走行操作レバーの入力に応じた流量が供給され、走行モータ３ｆ，３ｇは前進方向に駆動される。このとき、メインポンプ１０２はスプリットフロータイプであり、第１圧油供給路１０５に供給される流量と第２圧油供給路２０５に供給される流量は等しいため、左右の走行モータには常に等量の圧油が供給され、確実に直進走行を行わせることができる。
【０１３０】
また、メインポンプ１０２の第１及び第２圧油供給路１０５，２０５のそれぞれの圧力P1，P2がトルク制御（馬力制御）ピストン１１２ｄ，１１２ｅに導かれているため、走行モータ３ｆ、３ｇの負荷圧が上昇した場合は、圧力P1，P2の平均圧力で馬力制御が行われる。そしてこの場合も、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから等量の圧油が左右の走行モータに供給されるため、第１及び第２圧油供給油路１０５，２０５のいずれにも余剰流量を発生させずに、直進走行を行うことができる。
【０１３１】
（ｇ）水平均し動作をした場合
水平均し動作はブーム上げ微操作とアームクラウドのフル操作との組み合わせとなる。アクチュエータとしては、アームシリンダ３ｂが伸長し、ブームシリンダ３ａが伸長する動作である。
【０１３２】
水平均し動作では、ブーム上げ微操作なので、上記（ｂ）で説明したように、ブームシリンダ３ａのメイン駆動用の流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積はＡＡ１となり、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉ，６ｋのメータイン通路の開口面積は０に維持される。ブームシリンダ３ａの負荷圧は流制御弁６ａの負荷ポートを介して第３負荷圧検出回路１３３によって最高負荷圧Plmax3として検出され、アンロード弁３１５のセット圧が上昇して、アンロード弁３１５は第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、メインポンプ２０２は、流量制御弁６ａを介して検出されるブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧に応じてPls3がPgrに等しくなるようにロードセンシング制御され、メインポンプ２０２からブームシリンダ３ａのボトム側に流量制御弁６ａの開口面積ＡＡ１（要求流量）に応じた流量が供給され、これによりブームシリンダ３ａはメインポンプ２０２からの圧油により伸長方向に駆動される。
【０１３３】
一方、アーム操作レバーはフル入力となるので、上記（ｅ）で説明したように、アームシリンダ３ｂのメイン駆動用の流量制御弁６ｂとアシスト駆動用の流量制御弁６ｊのそれぞれのメータイン通路の開口面積はＡ１，Ａ２となる。アームシリンダ３ｂの負荷圧は、流量制御弁６ｂ，６ｊの負荷ポートを介して第１及び第２負荷圧検出回路１３１，１３２によって最高負荷圧Plmax1，Plmax2（Plmax1＝Plmax2）として検出され、アンロード弁１１５，２１５はそのセット圧を上昇させ、それぞれ第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1，Plmax2がメインポンプ１０２のレギュレータ１１２にフィードバックされ、メインポンプ１０２は流量制御弁６ｂ，６ｊの開口面積Ａ１＋Ａ２（要求流量）に応じて流量が増加するようロードセンシング制御され、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからアームシリンダ３ｂのボトム側にアーム操作レバーの入力量（開口面積Ａ１＋Ａ２）に応じた流量の圧油が供給され、これによりアームシリンダ３ｂは第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからの合流した圧油により伸長方向に駆動される。
【０１３４】
また、このときは、上記（ｃ）の場合と同様、メインポンプ２０２は、図６の曲線６０２で示される制限トルクT3maxの範囲内で、流量制御弁６ａの開口面積ＡＡ１（要求流量）に応じて流量を増加させるロードセンシング制御を行い、メインポンプ１０２は、図５の曲線５０３或いは５０４で示される制限トルクT12max−T3max或いはT12max−T3の範囲内で、流量制御弁６ｉ，６ｋの開口面積ＡＡ２＋ＡＡ３（要求流量）に応じて流量を増加させるロードセンシング制御を行う。これによりメインポンプ１０２とメインポンプ２０２の合計の吸収トルク制限トルクT12maxを超えないように制御され、原動機１の停止を防止することができる。
【０１３５】
ここで、水平均し動作の場合、通常、アームシリンダ３ｂの負荷圧は低く、ブームシリンダ３ａの負荷圧は高いことが多い。しかし、水平均し動作では、上記のようにブームシリンダ３ａを駆動する油圧ポンプはメインポンプ２０２、アームシリンダ３ｂを駆動する油圧ポンプはメインポンプ１０２というように、負荷圧の異なるアクチュエータを駆動するポンプが別個になるので、１つのポンプで負荷圧の異なる複数のアクチュエータを駆動する従来技術（特許文献１）の１ポンプロードセンシングシステム、或いは走行単独或いは走行とドーザ装置の複合操作以外の複合操作で分・合流切換弁を合流位置に切り換えてスプリットフロー型の油圧ポンプの２つの吐出ポートを１ポンプとして機能させる従来技術（特許文献２）のロードセンシングシステムのように、低負荷側の圧力補償弁７ｂでのメータイン圧損による無駄なエネルギー消費を発生させることはない。
【０１３６】
（ｈ）旋回ブーム上げをした場合
旋回用の操作装置の操作レバー（旋回操作レバー）のフル操作とブーム操作レバーのブーム上げ方向のフル操作を同時に行った場合を考える。
【０１３７】
まず、ブーム上げがフル操作なので、上記（ｃ）で説明したように、メイン駆動用の流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積はＡＡ１に保たれ、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉのメータイン通路の開口面積はＡＡ２となり、アシスト駆動用の流量制御弁６ｋのメータイン通路の開口面積はＡＡ３となる。
【０１３８】
また、旋回もフル操作なので、旋回用の流量制御弁６ｃが図１で上方向にフルストロークで切り換わり、図２Ａに示したように、流量制御弁６ｃのスプールストロークはＳ３付近となり、流量制御弁６ｃのメータイン通路の開口面積はＡ３となる。
【０１３９】
上記（ｂ）及び（ｃ）で説明したように、ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧は流量制御弁６ａの負荷ポートを介して第３負荷圧検出回路１３３によって最高負荷圧Plmax3として検出され、アンロード弁３１５と差圧減圧弁３１１に導かれる。アンロード弁３１５はそのセット圧を上昇させ、第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。差圧減圧弁３１１は第３圧油供給路３０５の圧力P3と最高負荷圧Plmax3との差圧を絶対圧Pls3として出力する。絶対圧Pls3はメインポンプ２０２のレギュレータ２１２に導かれる。メインポンプ２０２は、Pls3がPgrに等しくなるようにロードセンシング制御され、メインポンプ２０２からブームシリンダ３ａのボトム側に流量制御弁６ａの開口面積ＡＡ１（要求流量）に応じた流量が供給される。
【０１４０】
また、上記（ｃ）で説明したように、ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧は流量制御弁６ｉの負荷ポートを介して第１負荷圧検出回路１３１によって最高負荷圧Plmax1として検出され、アンロード弁１１５と差圧減圧弁１１１に導かれる。アンロード弁１１５はそのセット圧を上昇させ、第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。差圧減圧弁１１１は第１圧油供給路１０５の圧力P1と最高負荷圧Plmax1との差圧を絶対圧Pls1として出力し、絶対圧Pls1はメインポンプ１０２のレギュレータ１１２に導かれる。
【０１４１】
更に、ブームシリンダ３ａボトム側の負荷圧は、流量制御弁６ｋの負荷ポートを介して第２負荷圧検出回路１３２のシャトル弁９ｋに導かれ、旋回モータ３ｃの負荷圧が、流量制御弁６ｃの負荷ポートを介して第２負荷圧検出回路１３２のシャトル弁９ｃに導かれ、更にシャトル弁９ｋに導かれる。シャトル弁９ｋではブームシリンダ３ａの負荷圧と旋回モータ３ｃの負荷圧の高圧側が選択され、最高負荷圧Plmax2としてアンロード弁２１５と差圧減圧弁２１１に導かれる。アンロード弁２１５はそのセット圧を上昇させ、第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。差圧減圧弁２１１は第２圧油供給路２０５の圧力P2と最高負荷圧Plmax2との差圧を絶対圧Pls2として出力し、絶対圧Pls2はメインポンプ１０２のレギュレータ１１２に導かれる。
【０１４２】
ここで、旋回ブーム上げが平地での操作であると仮定すると、旋回とブーム上げの操作レバーを入力する前は、旋回モータ３ｃの負荷圧はほぼタンク圧に等しい。一方、ブームシリンダ３ａはフロント作業機１０４を支持しているため、ブームシリンダ３ａのボトム側には保持圧が発生している。このためブームシリンダ３ａの負荷圧をPlaとし、旋回モータ３ｃの負荷圧をPlcとすると、旋回とブーム上げの操作レバーを入力した直後の最初の時点ではPla＞Plcである。したがって、シャトル弁９ｋではブームシリンダ３ａの負荷圧Plaが選択される。
【０１４３】
その後、流量制御弁６ｃ，６ｋが開弁し、メインポンプ２の第２吐出ポート２０２ｂの吐出油がブームシリンダ３ａと旋回モータ３ｃに供給されると、旋回モータ３ｃの負荷圧Plcは旋回リリーフバルブ７３ａ，７３ｂのセット圧Pscまで急激に上昇する（後述）。このため旋回ブーム上げの初期動作ではPla＜Plcとなり、シャトル弁９ｋでは旋回モータ３ｃの負荷圧Plcが最高負荷圧Plmax2として選択される。
【０１４４】
レギュレータ１１２においては、差圧減圧弁１１１，２１１が出力する絶対圧Pls1，Pls2が低圧選択弁１１２ａに導かれ、そのうちの低い方が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂの図１で右端に作用する。
【０１４５】
旋回とブーム上げの操作レバーを入力した直後は、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力の方がブームシリンダ３ａの負荷圧Pla或いは旋回モータ３ｃの負荷圧Plcよりも低いので、差圧減圧弁１１１，２１１が出力するLS差圧であるPls1，Pls2はタンク圧に等しくなる。よって、低圧選択弁１１２ａではPls1とPls2のいずれかが低圧側として選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標LS差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧PgrとフィードバックLS差圧であるPls2を比較する。この場合、上記のようにPls1，Pls2はタンク圧に等しく、Pls1，Pls2＜Pgr であるので、ＬＳ制御弁１１２ｂは図１で右方向に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクに排出する。このためメインポンプ１０２の容量（流量）は増加してゆき、その流量増加はPls1又はPls2＝Pgr になるまで継続する。これによりメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａからブームシリンダ３ａのボトム側に流量制御弁６ｉの開口面積ＡＡ２（要求流量）に応じた流量の圧油がチェック弁７１を介して供給される。また、メインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから旋回モータ３ｃに流量制御弁６ｃの開口面積Ａ３（要求流量）に応じた流量の圧油が供給されるとともに、ブームシリンダ３ａのボトム側にも流量制御弁６ｋの開口面積ＡＡ３（要求流量）に応じた流量の圧油がチェック弁７２を介して供給される。
【０１４６】
このようにブームシリンダ３ａのボトム側には、メインポンプ２０２とメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｋの合計の開口面積ＡＡ１＋ＡＡ２＋ＡＡ３（要求流量）に見合った流量の圧油が供給され、ブームシリンダ３ａはこれらの圧油により伸長方向に駆動される。旋回モータ３ｃには、メインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから吐出された流量制御弁６ｃの開口面積Ａ３（要求流量）に応じた流量の圧油が供給される。
【０１４７】
また、このときは、上記（ｃ）の場合と同様、メインポンプ２０２は、図６の曲線６０２で示される制限トルクT3maxの範囲内で、流量制御弁６ａの開口面積ＡＡ１（要求流量）に応じて流量を増加させるロードセンシング制御を行い、メインポンプ１０２は、図５の曲線５０３或いは５０４で示される制限トルクT12max−T3max或いはT12max−T3の範囲内で、流量制御弁６ｃ，６ｉ，６ｋの開口面積Ａ３＋ＡＡ２＋ＡＡ３（要求流量）に応じて流量を増加させるロードセンシング制御を行う。これによりメインポンプ１０２とメインポンプ２０２の合計の吸収トルク制限トルクT12maxを超えないように制御され、原動機１の停止を防止することができる。
【０１４８】
ここで、メインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから第２圧油供給路２０５を介して流量制御弁６ｃ，６ｋに供給される圧油は、圧力補償弁７ｃ，７ｋの働きにより、流量制御弁６ｃ，６ｋのそれぞれのメータイン通路の開口面積の比と図４に示した旋回用圧力補償弁７ｃの負荷依存特性により分流され、それぞれ旋回モータ３ｃとブームシリンダ３ａに供給される。
【０１４９】
また、このとき、Pls1＜Pls2でPls1がPgrに等しくなるようにメインポンプ１０２がロードセンシング制御され、第２圧油供給路２０５に余剰流量が発生する場合は、余剰の圧油はアンロード弁２１５から排出される。
【０１５０】
更に、旋回ブーム上げは走行複合操作以外の複合操作であるので、第１切換弁４０は遮断位置にあり、第２吐出ポート１０２ｂの吐出油の一部は流量制御弁６ｉの下流側で第１吐出ポート１０２ａからの圧油に合流してブームシリンダ３ａに供給される。これによりブームシリンダ３ａに圧油を供給する第１吐出ポート１０２ａの吐出圧はアンロード弁１１５によってブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧をベースとした低めの圧力（アンロード弁１１５のセット圧、すなわちブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧にバネの設定圧力（Pgrよりも若干高い圧力）を加算した圧力）に保たれ、従来技術（特許文献１及び２）のように低負荷側の圧力補償弁７ｉでのメータイン圧損による無駄なエネルギー消費を発生させることはない。
【０１５１】
（ｉ）走行とブーム上げを同時操作した場合
例えば左右の走行操作レバーとブーム操作レバーのブーム上げ操作を同時に行った場合、走行モータ３ｆ，３ｇ駆動用の流量制御弁６ｆ，６ｇとブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａ，６ｉが図中で上方向に切り換わる。
【０１５２】
ブーム操作レバーが微操作で、流量制御弁６ａ，６ｉのストロークが図２ＣのＳ２以下の場合、ブーム操作レバーの操作量（操作パイロット圧）が増加していくと、メイン駆動用の流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積は０からＡＡ１に増加していくが、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉ，６ｋのメータイン通路の開口面積は０に維持される。
【０１５３】
また、このときは走行複合操作であるため走行複合操作検出油路５３のパイロット圧Ppilotと等しい圧力によって第１〜第３切換弁４０，１４６，２４６は図示の位置から切り換わり、スプリットフロー型のメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１２０ａ，１０２ｂは１ポンプとして機能する。このとき走行モータ３ｆ，３ｇの高圧側の負荷圧が第１負荷圧検出回路１３１及び第２負荷圧検出回路１３２のそれぞれで最高負荷圧Plmax1, Plmax2として検出され、アンロード弁１１５，２１５はそれぞれ第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1, Plmax2が差圧減圧弁１１１，２１１に導かれることによって、絶対圧Pls1，Pls2が出力され、レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。
【０１５４】
レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたPls1とPls2はその低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂはPls1とPls2の低圧側が目標ＬＳ差圧Pgrと等しくなるようにメインポンプ１０２の容量（流量）を制御し、その制御された流量の圧油がメインポンプ１０２から第１及び第２吐出油路１０２ａ、１０２ｂに吐出される。メインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａの吐出油と第２吐出ポート１０２ｂの吐出油は合流し、その合流した圧油が圧力補償弁７ｆ，７ｇ及び流量制御弁６ｆ，６ｇを介して左走行モータ３ｆと右走行モータ３ｇに供給される。
【０１５５】
一方、このとき、ブーム操作レバーが微操作なので、上記（ｂ）で説明したように、ブームシリンダ３ａのメイン駆動用の流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積はＡ１となり、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉのメータイン通路の開口面積は０に維持される。ブームシリンダ３ａの負荷圧は流制御弁６ａの負荷ポートを介して第３負荷圧検出回路１３３によって最高負荷圧Plmax3として検出され、アンロード弁３１５は第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax3がメインポンプ２０２のレギュレータ２１２にフィードバックされ、メインポンプ２０２の容量（流量）が流量制御弁６ａの要求流量（開口面積）に応じて増加し、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａからブーム操作レバーの入力に応じた流量がブームシリンダ３ａボトム側に供給される。
【０１５６】
また、走行とブームの複合操作でブーム操作レバーをフル操作した場合は、ブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｋが図１で上方向にフルストロークで切り換わり、メイン駆動用の流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積は図２ＣのＡＡ１に保たれ、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉのメータイン通路の開口面積は図２ＣのＡＡ２となり、アシスト駆動用の流量制御弁６ｋのメータイン通路の開口面積は図２ＣのＡＡ３となる。このためメインポンプ２０２側においては、上述したブーム微操作の場合と同様、メインポンプ２０２の吐出油がブームシリンダ３ａに供給される。一方、メインポンプ１０２側においてはスプリットフロー型のメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１２０ａ，１０２ｂは１ポンプとして機能し、ブームシリンダ３ａと走行モータ３ｆ，３ｇの高圧側の負荷圧が第１負荷圧検出回路１３１及び第２負荷圧検出回路１３２のそれぞれで最高負荷圧Plmax1, Plmax2として検出され、アンロード弁１１５，２１５はそれぞれ第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、差圧減圧弁１１１，２１１はそれぞれ絶対圧Pls1，Pls2をレギュレータ１１２に出力し、低圧選択弁１１２ａによってPls1とPls2の低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。
【０１５７】
レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたPls1とPls2はその低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂはPls1とPls2の低圧側が目標ＬＳ差圧Pgrと等しくなるようにメインポンプ１０２の容量（流量）を制御し、その流量の圧油がメインポンプ１０２から第１及び第２吐出油路１０２ａ、１０２ｂに吐出される。
【０１５８】
また、このときも、メインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａの吐出油と第２吐出ポート１０２ｂの吐出油は合流し、圧力補償弁７ｆ，７ｇ及び流量制御弁６ｆ，６ｇを介して左走行モータ３ｆと右走行モータ３ｇに供給されるとともに、その合流した圧油の一部は圧力補償弁７ｉ，７ｋ及び流量制御弁６ｉ，６ｋを介してブームシリンダ３ａのボトム側にも供給される。一方、メインポンプ２０２のレギュレータ２１２は、ブーム操作レバーが微操作であるときと同様に動作し、メインポンプ２０２からも圧油がブームシリンダ３ａのボトム側に供給される。
【０１５９】
このように走行とブームを同時に駆動する複合動作では、スプリットフロー型のメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂは１ポンプとして機能し、２つの吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの圧油が合流して左右の走行モータ３ｆ，３ｇに供給され、かつブーム操作レバーを微操作したときは、メインポンプ２０２の圧油のみがブームシリンダ３ａボトム側に供給され、ブーム操作レバーをフル操作したときは、メインポンプ２０２の圧油とメインポンプ１０２の合流した圧油の一部とがブームシリンダ３ａボトム側に供給される。これにより、左右の走行モータの操作レバーを同じ入力量で操作した場合は、直進走行性を維持しつつ、所望の速度でブームシリンダを駆動することが可能となり、良好な走行複合操作性を得ることができる。
【０１６０】
〜効果〜
次に、本実施の形態の効果について説明する。
（１）従来のロードセンシングシステムとの比較
本実施の形態においては、走行複合操作以外の複合操作では、第１〜第３切換弁４０，１４６，２４６によって第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５の連通が遮断され、第１及び第２負荷圧検出回路１３１，１３２による負荷圧の検出対象がそれぞれアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｇ及びアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｄ，３ｆと限定されるため、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出油をそれぞれのアクチュエータに独立して供給することが可能となる（２ポンプロードセンシングシステム）。これにより旋回ブーム上げ（走行複合操作以外の複合操作）を行ったときに、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出油をブームシリンダ３ａと旋回モータ３ｃに独立して供給することが可能となる。
【０１６１】
本実施の形態では、このような油圧駆動装置において、ブーム駆動用の流量制御弁６ｉの下流側でメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油の流量の一部を第１吐出ポート１０２ａから吐出された圧油に合流させる構成としている。これにより走行複合操作以外の複合操作である旋回ブーム上げでは、ブームシリンダ３ａに圧油を供給する第１吐出ポート１０２ａの吐出圧は、アンロード弁１１５によってブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧をベースとした低めの圧力に保たれ、従来技術（特許文献１及び２）のように低負荷側の圧力補償弁７ｉでのメータイン圧損による無駄なエネルギー消費を発生させることはなく、旋回ブーム上げを効率良く行うことができる。
【０１６２】
また、本実施の形態においては、スプリットフロー型の油圧ポンプであるメインポンプ１０２とは別にメインポンプ２０２を設け、要求流量の大きいアクチュエータであるブームシリンダ３ａのボトム側に対してメインポンプ１０２の２つの吐出ポート１０２ａ，１０２ｂとメインポンプ２０２の吐出ポート２０２ａを設け、ブーム上げの微操作ではメインポンプ２０２の吐出ポート２０２ａから圧油を供給するように構成している。これによりブーム上げが微操作である水平均し動作では、ブームシリンダ３ａを駆動する油圧ポンプはメインポンプ２０２、アームシリンダ３ｂを駆動する油圧ポンプはメインポンプ１０２というように、負荷圧の異なるアクチュエータを駆動するポンプが別個になるので、この点でも従来技術（特許文献１及び２）のように、低負荷側の圧力補償弁７ｂでのメータイン圧損による無駄なエネルギー消費を発生させることはく、水平均し動作を効率良く行うことができる。
（２）従来のスプリットフロー型の油圧ポンプで２つの吐出ポートの油圧回路を単純に独立させた場合との比較
【０１６３】
図８は、比較例を示す、図１と同様な図である。この比較例は、図１に示す本実施の形態に係わる油圧駆動装置から流量制御弁６ｋと圧力補償弁７ｋを除去し、それに伴って流量制御弁６ｋと圧力補償弁７ｋに係わる油圧部品である第２負荷圧検出回路１３２のシャトル弁９ｋとチェック弁７２を除去したものである。
【０１６４】
ブーム用の流量制御弁６ａ，６ｉは、アーム用の流量制御弁６ｂ，６ｊと同様の図２Ｂに示したメータイン通路の開口面積特性を有している。それ以外は、旋回用の圧力補償弁７ｃが図３及び図４に示したような負荷依存特性を有している点も含め、図１に示す本実施の形態に係わる油圧駆動装置と実質的に同じである。
【０１６５】
図８に示す比較例において、フル操作で旋回ブーム上げを行った場合の動作を本実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１６６】
まず、比較例では、フル操作で旋回ブーム上げを行うと、図２Ｂに示したように、ブーム側においてはメイン駆動用の流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積はＡ１に保たれ、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉのメータイン通路の開口面積はＡ２となる。旋回側については、本実施の形態の場合と同様、旋回のフル操作により流量制御弁６ｃのメータイン通路の開口面積は図２Ａに示したようにＡ３となる。
【０１６７】
また、メインポンプ２０２のレギュレータ２１２においては、上記（ｂ）及び（ｃ）で説明したように、ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧Plaに基づいてPls3＝Pgrになるようにロードセンシング制御が行われ、メインポンプ２０２の容量（流量）が増加する。メインポンプ１０２側においては、ブームシリンダ３ａの負荷圧が第１負荷圧検出回路１３１よって最高負荷圧Plmax1として検出され、旋回モータ３ｃの負荷圧Plcが第２負荷圧検出回路１３２よって最高負荷圧Plmax2として検出され、レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａによってPls1とPls2の低圧側が選択され、Pls1又はPls2＝Pgrになるようにロードセンシング制御が行われ、メインポンプ１０２の容量（流量）が増加する。
【０１６８】
ブームシリンダ３ａのボトム側には、メインポンプ２０２から吐出された流量制御弁６ａの開口面積Ａ１に応じた流量の圧油とメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａから吐出された流量制御弁６ｉの開口面積Ａ２に応じた流量の圧油が合流して供給される。旋回モータ３ｃには、メインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから吐出された流量制御弁６ｃの開口面積Ａ３に応じた流量の圧油が供給される。
【０１６９】
図９は、図８に示す比較例及び本実施の形態において、旋回ブーム上げを行ったときの負荷圧とメインポンプ１０２，２０２の吐出圧の時系列変化である圧力波形の一例を示す図である。
【０１７０】
図８に示す比較例において、旋回ブーム上げとして、時刻t0でブーム操作レバーをブーム上げ方向にフル操作し、同時に旋回操作レバーをフル操作した場合を考える。図９の一番下のグラフは、このとき流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｃに作用するブーム上げの操作パイロット圧ａ１と旋回の操作パイロット圧ｃ１の変化を示す。図９の中央のグラフは、ブームシリンダ３ａの負荷圧Plaと旋回モータ３ｃの負荷圧Plcの変化を示し、図９の一番上のグラフは、メインポンプ１０２の圧油供給路１０５の圧力P1及び圧油供給路２０５の圧力P2と、メインポンプ２０２の圧油供給路３０５の圧力P3の変化を示す。
【０１７１】
図７に示したように、ブームシリンダ３ａは、ブーム１１１、アーム１１２、バケット１１３、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｄなどの重量物を含むフロント作業機１０４を支持しており、フロント作業機１０４を自重逆らって持ち上げることがブームシリンダ３ａの負荷となっている。
【０１７２】
ブームシリンダ３ａの負荷圧Plaは、時刻t0での保持圧Pla0からブームシリンダ３ａが伸長することによるフロント作業機１０４の慣性力や、ブームシリンダ３ａからの戻り油が流量制御弁６ａのメータアウト通路の開口などの抵抗によって絞られることなどにより、図９の中央のグラフの破線の曲線のように変化する。
【０１７３】
一方、旋回モータ３ｃの負荷圧Plcは、時刻t0ではほぼタンク圧である。その後、旋回モータ３ｃには流量制御弁６ｃから圧油が一気に流入するが、油圧ショベルの旋回体１０２は大きな慣性モーメントを持つため、旋回体１０２の回転速度は直ぐには上昇しない。このため旋回モータ３ｃの負荷圧Plcは、旋回リリーフバルブ７３ａ，７３ｂのセット圧Pscまで急激に上昇する。
【０１７４】
油圧ショベルの旋回体１０２の速度が上昇してくると、旋回モータ３ｃの負荷圧Plcは徐々に低下してくる。
【０１７５】
ここで、図９の時刻t1でのブームシリンダ３ａの負荷圧の平均値をPla1、旋回モータ３ｃの負荷圧の平均値をPlc1とすると、前述のようにPlc1=Pscである。
【０１７６】
一方、メインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａの吐出圧（圧油供給路１０５の圧力）P1、第２吐出ポート１０２ｂの吐出圧（圧油供給路２０５の圧力）P2、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧（圧油供給路３０５の圧力）P3はそれぞれ図９の一番上のグラフのように変化する。
【０１７７】
つまり、時刻t1において、ブームシリンダ３ａを駆動する圧力P1と圧力P3は同じ値となり、かつこれらの圧力P1，P3はブームシリンダ３ａの負荷圧PlaよりもLS差圧Pls1，Pls3の分だけ高い値となる。また、圧力P2は旋回モータ３ｃの負荷圧PlcよりもLS差圧Pls2の分だけ高い値となる。
【０１７８】
ここで、時刻t1での吐出圧P1，P2をそれぞれP11，P21とすると、P11＝Pla1＋Pls1，P21＝Plc1＋Pls2＝Psc＋Pls2となる。
【０１７９】
旋回ブーム上げの後期の段階では、旋回モータ３ｃの負荷圧Plcが次第に減少し、ブームシリンダ３ａの負荷圧Plaよりも小さくなる。図９で時刻t2以降がその状態を示している。
【０１８０】
図１に示す本実施の形態の場合は、旋回ブーム上げの初期段階である時刻t0〜t2の間においては、旋回モータ３ｃの負荷圧Plcがブームシリンダ３ａの負荷圧Plaよりも高く（Plc＞Pla）、シャトル弁９ｋで旋回モータ３ｃの負荷圧Plcが最高負荷圧Plmax2として選択されるため、メインポンプ１０２の圧油供給路１０５の圧力P1及び圧油供給路２０５の圧力P2と、メインポンプ２０２の圧油供給路３０５の圧力P3は比較例と同じように変化する。
【０１８１】
一方、旋回ブーム上げの時刻t2以降の後期の段階では、ブームシリンダ３ａの負荷圧Plaが最高負荷圧Plmax2として検出されるため、メインポンプ１０２の第２吐出ポート１２０ｂの吐出圧P2はブームシリンダ３ａの負荷圧Plaに基づいてロードセンシング制御された圧力となる。
【０１８２】
図１０は、比較例と本実施の形態における時刻t1でのメインポンプ１０２の挙動をPQ特性で見た図である。図１０の上側がメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａ側（吐出圧P1）のPQ特性を示し、下側がメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２側（吐出圧P2）のPQ特性を示している。ここで油圧ポンプのPQ特性とは、油圧ポンプの吐出圧と吐出流量の関係を示すものであり、メインポンプ１０２のPQ特性は、図５に示したトルク制御特性の縦軸のパラメータを容量から流量に置き換えた特性に相当する。
【０１８３】
図１０中、点Ａは時刻t1でのメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａにおけるPQ（吐出圧と流量、以下同）を示し、点Ｃは時刻t1でのメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂにおけるPQを示している。
【０１８４】
前述のように、時刻t1での吐出圧P1，P2をそれぞれP11，P21とすると、メインポンプ１０２はスプリットフロー型で、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂは同じ吐出流量となり、トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅがそれぞれP1，P2をフィードバックするように構成されているので、メインポンプ１０２全体の馬力制御としては、P1とP2の負荷圧は平均化されて印加されるのと等価と考えることができる。
【０１８５】
つまり、図１０の上側に示すように、第１吐出ポート１０２ａ側では、ブーム上げ時の吐出圧P11が作用したときの最大流量Q1max1（点Ａ）が吐出されるのではなく、トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅによって制御されることによって、その時の最大流量はP1とP2の負荷圧の平均、つまり（P11+P21）／2が作用した時の最大流量Q1max12（点Ｂ）となる。
【０１８６】
第２吐出ポート１０２ｂ側も第１吐出ポート１０２ａ側と同様に、旋回時のポンプ負荷圧P21が作用したときの最大流量Q2max1（点Ｃ）が吐出されるのではなく、トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅによって制御されることによって、そのときの最大流量はP1とP2の平均、つまり（P11+P21）／2が作用したときの最大流量Q2max12（点Ｂ）となる。このとき、前述のようにメインポンプ１０２はスプリットフロー型で、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量は同じ値となるので、Q2max12＝Q1max12である。
【０１８７】
一方、旋回用の圧力補償弁７ｃには、前述のように図４で示したような負荷依存特性があるので、旋回時の吐出圧P21が作用したときに旋回モータ３ｃに供給される流量はQ21（点Ｅ）となる。
【０１８８】
つまり、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５に対して、独立した別々の油圧ポンプの吐出ポートを接続する一般的な油圧回路では、ブームシリンダ側の油圧ポンプは点Ａで動作し、ブームシリンダにQ1max1の流量の圧油を供給することができる。しかし、メインポンプ１０２のようにスプリットフロー型の油圧ポンプを用い、その２つの吐出ポートを第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５に接続した場合は、トルク制御によりメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａ側は点Ｂで動作し、ブームシリンダに供給される圧油の流量はQ1max1からQ1max12に減少してしまう。その結果、旋回ブーム上げ時のブーム上げの速度が低下し、ブームがオペレータの意図通りに上がらず、操作性を損なうという問題があった。
【０１８９】
また、メインポンプ１０２はスプリットフロー型であって、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量は常に同じとなるため、比較例においては、第１吐出ポート１０２ａ側のブーム用の流量制御弁の要求流量が第２吐出ポート１０ｂ側の旋回用の流量制御弁の要求流量よりも大きい場合には第２吐出ポート側に余剰流量が発生し、この余剰流量は利用されることなくアンロード弁２１１からタンクに排出される。このとき、アンロード弁２１１によって動力が消費され、メインポンプ１０２を駆動する原動機１が持つトルクを有効に利用することができない。
【０１９０】
特に、比較例においては、旋回駆動用の圧力補償弁７ｃとして負荷依存特性を有する圧力補償弁を用いているため、旋回ブーム上げの初期段階で旋回モータ３ｃの負荷圧が旋回リリーフ弁７３ａ，７３ｂのセット圧まで上昇したときは、旋回駆動用の流量制御弁６ｃから旋回モータ３ｃに供給される流量は更に減少し、余剰流量が増加する。このため余剰流量が利用されることなくアンロード弁２１１から無駄にタンクに排出される問題は、より顕著となる。
【０１９１】
図１０において、Ｌは圧力補償弁７ｃの負荷依存特性を示している。比較例においては、図１０に示すように、メインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２側の最大流量はQ2max12（点Ｂ）であるにも係わらず、実際に旋回モータ３ｃに供給される流量は、旋回用の圧力補償弁７ｃの特性によってQ21（点Ｅ）に制限されてしまう。メインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油の余剰流量Q2max12−Q21は、第２圧油供給路２０５に設けられたアンロード弁２１１からタンクに排出される。このとき、アンロード弁２１１での動力消費はＰ２１・（Q2max12−Q21）で表される。つまり、比較例においては、旋回ブーム上げを行う場合に、アンロード弁２１１によってP21・（Q2max12−Q21）に相当するエネルギーが無駄に消費されてしまうことになる。
【０１９２】
本実施の形態においても、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５に対してスプリットフロー型の油圧ポンプを用いているため、比較例と同様、第１吐出ポート１０２ａ側のPQ点が独立した別々の油圧ポンプを用いる場合の点Ａから点Ｂに遷移しており、第１吐出ポート１０２ａからブームシリンダに供給される圧油の流量がQ1max1からQ1max12に減少する。しかし、本実施の形態においては、流量制御弁６ｋと圧力補償弁７ｋを設け、第２吐出ポート１０２ｂからの圧油も流量制御弁６ｉの下流側で第１吐出ポート１０２ａからの圧油に合流してブームシリンダ３ａのボトム側に圧油を供給できる構成としている。これにより比較例では旋回ブーム上げの際にアンロード弁２１５から無駄にタンクに放出され消費されていたQ2max12−Q21の少なくとも一部の圧油を、圧力補償弁７ｋ、流量制御弁６ｋ、チェック弁７２を経由してブームシリンダ３ａに供給することができる。これにより比較例に比べ、ブーム上げ速度を低下させずに旋回ブーム上げを行うことができ、良好な操作性を確保することができる。
【０１９３】
また、本実施の形態では、第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油の流量をブームシリンダ３ａの駆動に利用し、比較例に比べてアンロード弁２１５から無駄にタンクに排出される流量が減少するため、アンロード弁２１１による無駄なエネルギー消費を低減し、原動機１が持つトルクを有効に利用し、この点でも旋回ブーム上げを効率良く行うことができる。
【０１９４】
＜第２の実施の形態＞
〜構成〜
図１１は、本発明の第２の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。
【０１９５】
本実施の形態の第１の実施の形態との相違点は、ブームシリンダ用の合流弁を流量制御弁６ｋと圧力補償弁７ｋとで構成する代わりに切換弁９０で構成した点と、ブーム駆動用の流量制御弁６ａ，６ｉの開口面積特性の点にある。
【０１９６】
すなわち、本実施の形態においては、旋回用の流量制御弁６ｃが接続されている第２圧油供給路２０５はブームシリンダ３ａのボトム側と切換弁９０とチェック弁７２を介して接続されている。切換弁９０は開方向作動側に受圧部９０ａを有し、閉方向作動側にバネ９０ｂと受圧部９０ｃを有している。受圧部９０ａには、ブーム用のパイロットバルブユニット６０ａが生成する図１左側の操作パイロット圧ａ１が導かれ、受圧部９０ｃには、絞り４３の下流側における走行複合操作検出油路５３の操作検出圧が導かれている。操作パイロット圧ａ１と操作検出圧が共にタンク圧であるとき、切換弁９０は図示の閉位置にあり、ブーム上げの操作が行われ、操作パイロット圧ａ１が上昇すると、切換弁９０は開弁方向に切り換わる。また、操作パイロット圧ａ１が、元圧であるパイロット圧油供給路３１ｂのパイロット圧Ppilotと等しい圧力まで上昇したとしても、走行複合操作により走行複合操作検出油路５３に操作検出圧（パイロット圧油供給路３１ｂのパイロット圧Ppilotと等しい圧力）が生成された場合は、切換弁は図示の閉位置に保持される。
【０１９７】
また、本実施の形態では、ブーム用の流量制御弁６ａ，６ｉは、アーム用の流量制御弁６ｂ，６ｊと同様の図２Ｂに示したメータイン通路の開口面積特性を有している。
【０１９８】
一方、切換弁９０は、図１２に示すような開口面積特性を有している。切換弁９０は、スプールストロークが中間ストロークＳ４になるまでは開口面積はゼロであり、スプールストロークが中間ストロークＳ４を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積ＡＡ４となるように開口面積特性が設定されている。切換弁９０が開き始める中間ストロークＳ４は、流量制御弁６ｉが開き始める中間ストロークＳ２と同じか、それよりも大きく設定してある。
【０１９９】
〜動作〜
次に、第２の実施の形態の動作として、第１の実施の形態との相違部分を中心に説明する。
【０２００】
（ｃ）ブーム操作レバーを入力した場合（フル操作）
メインポンプ１０２とメインポンプ２０２は第１の実施の形態と同様に動作する。ただし、ブーム用の流量制御弁６ａ，６ｉが図２Ｂに示したメータイン通路の開口面積特性を有し、切換弁９０が図１２に示すような開口面積特性を有しているため、メインポンプ２０２は、図６の曲線６０２で示される制限トルクT3maxの範囲内で、流量制御弁６ａの開口面積Ａ１（要求流量）に応じて流量を増加させるロードセンシング制御を行い、メインポンプ１０２は、メインポンプ２０２の吸収トルク分だけトルクを減じられた図５の曲線５０３或いは５０４で示される制限トルクT12maxの範囲内で、流量制御弁６ｉと切換弁９０の開口面積Ａ２＋ＡＡ４（要求流量）に応じて流量を増加させるロードセンシング制御を行う。
【０２０１】
（ｈ）旋回ブーム上げをした場合
メインポンプ２０２は第１の実施の形態と同様に動作する。また、メインポンプ１０２も実質的に第１の実施の形態と同様に動作する。
【０２０２】
図１３は、第２の実施の形態で旋回ブーム上げを行ったときの負荷圧とメインポンプ１０２，２０２の吐出圧の時系列変化である圧力波形の一例と、切換弁９０を通過する流量Qcbの時系列変化の一例を示す図である。
【０２０３】
旋回ブーム上げの初期段階（図１３で時刻t0〜t2の間）は、旋回モータ３ｃの負荷圧Plc及び第２圧油供給路２０５の圧力P2の方がブームシリンダ３ａの負荷圧Pla及び第１及び第３圧油供給路１０５，３０５の圧力P1，P2よりも高くなっている。
【０２０４】
ブーム上げがフル操作だった場合には、切換弁９０の開口面積は図１２に示したようにＡＡ４であり、例えば時刻t1でのP2がP21、ブームシリンダ３ａの負荷圧がPla1だとすると、第２圧油供給路２０５からブームシリンダ３ａに供給される圧油の流量QcbをQcb1と置くと、Qcb1＝Ｃ・ＡＡ４・√（２／ρ・(P21−Pla1)) で表される。ここで、Ｃは縮流係数で０＜Ｃ＜１で表され、ρは流体の密度であり、両者とも定数である。
【０２０５】
つまり、Qcbは第２圧油供給路２０５の圧力P2と、ブームシリンダ３ａの負荷圧Plaの大きさによって一意に決まる値となる。
【０２０６】
旋回ブーム上げの後期段階（図１２で時刻t2以降）では、第２圧油供給路２０５の圧力P2がブームシリンダ３ａの負荷圧Plaよりも小さくなるので、チェック弁７２によって流れが規制され、切換弁９０からブームシリンダ３ａに供給されるQcbは０となる。
【０２０７】
（ｉ）走行とブーム上げを同時操作した場合
走行とブーム上げのフル操作を同時に行うと、流量制御弁６ａ，６ｉ，６ｆ，６ｇが切り換わり、メインポンプ２０２側においては、第１の実施の形態と同様、メインポンプ２０２からブームシリンダ３ａに圧油が供給される。一方、メインポンプ１０２側においても、第１の実施の形態と同様、スプリットフロー型のメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂは１ポンプとして機能し、２つの吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出油が合流して左右の走行モータ３ｆ，３ｇとブームシリンダ３ａに供給される。
【０２０８】
また、このとき、切換弁９０のバネ９０ｂと同じ側の受圧部９０ｃにも走行複合操作検出油路５３に生成された一定のパイロット圧Ppilotと等しい操作検出圧が作用するので、仮にブーム上げのパイロット操作圧ａ１の最大値Ppilotが切換弁９０の受圧部９０ａに作用しても、バネ９０ｂの力によって切換弁９０が切り換わることはない。
【０２０９】
このように走行モータ３ｆ，３ｇと、ブームシリンダ３ａやアームシリンダ３ｂなどメインポンプ１０２の吐出油によって駆動されるアクチュエータを同時に操作する走行複合操作では、切換弁９０の切り換わりが禁止される。これによりメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂからブームシリンダ３ａに切換弁９０を介して圧油が供給されることはなく、ブームシリンダ３ａと走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧の差の大きさが変化しても、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからブームシリンダ３ａに供給される圧油の流量は変化しない。これにより合流弁として構成が簡単で安価な切換弁９０を用いた場合でも、オペレータの意図通りのブーム上げ速度を得ることができる。
【０２１０】
〜効果〜
本実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０２１１】
また、本実施の形態によれば、合流弁として構成が簡単で安価な切換弁９０を用いた場合でも、オペレータの意図通りのブーム上げ速度を得ることができる。
【０２１２】
＜その他の実施の形態＞
以上の実施の形態は本発明の精神の範囲内で種々の変更が可能である。以下に幾つかの変形例を説明する。
【０２１３】
（１）上記実施の形態では、スプリットフロー型のメインポンプ１０２とシングルフロー型のメインポンプ２０２の２つのメインポンプを有する構成としたが、スプリットフロー型のメインポンプ１０２を備えるのであれば、メインポンプは１つであってもよい。この場合でも、スプリットフロー型のメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂ側に合流弁（流量制御弁６ｋ及び圧力補償弁７ｋ又は切換弁９０）を設け、メインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから吐出された圧油の一部をブームシリンダ３ａに第１吐出ポート１０２ａから吐出された圧油に合流して供給する構成とすることにより、旋回ブーム上げの複合操作においてブーム上げの速度低下による操作性の悪化を防止し、かつ第２吐出ポート１０２ｂ側のアンロード弁２１５からの無駄な圧油の排出を減らし、旋回ブーム上げを効率良く行うことができる。
【０２１４】
（２）上記実施の形態では、旋回駆動用の圧力補償弁７ｃは負荷依存特性を有する構成としたが、負荷依存特性を有しない圧力補償弁であってもよい。旋回駆動用の圧力補償弁７ｃが負荷依存特性を有していない場合であっても、メインポンプがスプリットフロー型である限り、２つの吐出ポートの吐出流量は常に同じとなるため、ブーム用の流量制御弁の要求流量が旋回用の流量制御弁の要求流量よりも大きい場合には旋回モータ側の吐出ポート側に余剰流量が発生し、この余剰流量は利用されることなくアンロード弁からタンクに排出される、という課題は発生する。この課題に対し、メインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂ側に合流弁（流量制御弁６ｋ及び圧力補償弁７ｋ又は切換弁９０）を設け、メインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから吐出された圧油の一部をブームシリンダ３ａに第１吐出ポート１０２ａから吐出された圧油に合流して供給する構成とすることにより、第２吐出ポート１０２ｂの吐出油がブームシリンダ３ａの駆動に有効に利用され、旋回ブーム上げの複合操作においてブーム上げの速度低下による操作性の悪化が防止される。また、アンロード弁からの無駄な圧油の排出を減らし、旋回ブーム上げを効率良く行うことができる。
【０２１５】
（３）上記実施の形態では、メインポンプ２０２の吐出圧を減圧弁１１２ｇを介して減トルクピストン１１２ｆに導き、メインポンプ２０２の吸収トルクの分だけメインポンプ１０２側の第１トルク制御部の第１制限トルクを減らす減トルク制御を行う構成としたが、減圧弁１１２ｇに代え、特願２０１３−２４６８００号に記載されているトルクフィードバック回路を設けてもよい。すなわち、特願２０１３−２４６８００号に記載のトルクフィードバック回路では、メインポンプ２０２の吐出圧だけでなく、メインポンプ２０２の容量の制御に直接か係わるＬＳ駆動圧（ＬＳ制御弁２１２ｂとＬＳ制御ピストン２１２ｃの間の油路の圧力）を検出してメインポンプ１０２のレギュレータ１１２側に導き、メインポンプ２０２の吸収トルクをより正確に推定して、メインポンプ１０２の減トルク制御している。より詳しくは、減圧弁１１２ｇの設定圧を可変とし、ロードセンシング駆動圧力が高くなるにしたがって可変減圧弁の設定圧が低くなるよう動作させることで、メインポンプ２０２の吸収トルクを模擬するようメインポンプ２０２の吐出圧を補正して減トルクピストン１１２ｆに出力している。これによりメインポンプ１０２とメインポンプ２０２の全トルク制御が精度良く行われ、原動機の定格出力トルクを更に有効利用することができる。
【０２１６】
（４）上記実施の形態のロードセンシングシステムは一例であり、ロードセンシングシステムには種々の変形が可能である。例えば、上記実施の形態では、ポンプ吐出圧と最高負荷圧を絶対圧として出力する差圧減圧弁１１１，２１１，３１１を設け、その出力圧を圧力補償弁に導いて目標補償差圧を設定しかつＬＳ制御弁に導き、ロードセンシング制御のフィードバックLS差圧としたが、ポンプ吐出圧と最高負荷圧を別々の油路で圧力制御弁やＬＳ制御弁に導くようにしてもよい。また、上記実施の形態では、目標LS差圧を原動機回転数検出弁１３から出力される絶対圧Pgrによって、原動機１の回転数に応じて変化する値として設定したが、原動機の回転数に応じて目標LS差圧を変化させる必要がない場合は、目標LS差圧は固定値であってもよい。
【符号の説明】
【０２１７】
１  原動機
１０２  可変容量型メインポンプ（第１メインポンプ）
１０２ａ，１０２ｂ  第１及び第２吐出ポート
１１２  レギュレータ（ポンプ制御装置）
１１２ａ  低圧選択弁
１１２ｂ  ＬＳ制御弁
１１２ｃ  ＬＳ制御ピストン
１１２ｄ，１１２ｅ  トルク制御ピストン
１１２ｆ  減トルクピストン
１１２ｇ  減圧弁
２０２  可変容量型メインポンプ（第２メインポンプ）
２０２ａ  第３吐出ポート
２１２  レギュレータ（ポンプ制御装置）
２１２ｂ  ＬＳ制御弁
２１２ｃ  ＬＳ制御ピストン
２１２ｄ  トルク制御ピストン
１１５，２１５，３１５  アンロード弁
１１１，２１１，３１１  差圧減圧弁
１４６，２４６  第２及び第３切換弁
３ａ〜３ｈ  複数のアクチュエータ
３ａ  ブームシリンダ
３ｃ  旋回モータ
４  コントロールバルブユニット
６ａ〜６ｋ  流量制御弁
７ａ〜７ｋ  圧力補償弁
８ａ〜８ｊ  操作検出弁
９ｂ〜９ｋ  シャトル弁
６ｋ，７ｋ  合流弁
１３  原動機回転数検出弁
２４  ゲートロックレバー
３０  パイロットポンプ
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ  パイロット圧油供給路
３２  パイロットリリーフバルブ
４０  第１切換弁（合流遮断弁）
５３  走行複合操作検出油路
４３  絞り
７１，７２  チェック弁
７３ａ，７３ｂ  旋回リリーフ弁
９０  切換弁（合流弁）
１００  ゲートロック弁
１２２，１２３，１２４ａ，１２４ｂ  操作装置
１３１，１３２，１３３  第１，第２，第３負荷圧検出回路
【図１】
2016061387.tif 000003
【図２Ａ】
2016061387.tif 000004
【図２Ｂ】
2016061387.tif 000005
【図２Ｃ】
2016061387.tif 000006
【図３】
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【図４】
2016061387.tif 000008
【図５】
2016061387.tif 000009
【図６】
2016061387.tif 000010
【図７】
2016061387.tif 000011
【図８】
2016061387.tif 000012
【図９】
2016061387.tif 000013
【図１０】
2016061387.tif 000014
【図１１】
2016061387.tif 000015
【図１２】
2016061387.tif 000016
【図１３】
2016061387.tif 000017