(57)【要約】【課題】撮像方向を表す座標系の反転前に格納された撮像方向の変更コマンドが座標系の反転後に実行されるときに、監視者が意図した撮像方向の変更が行われるようにする。【解決手段】  システム制御部１０３は、座標系の反転を検知する前に格納部１１０に格納された撮像方向の第１の変更コマンドを反転の検知後に実行した場合、カメラ１００に反転前の座標系である第１の座標系に基づいて第１の変更コマンドを実行した場合の撮像方向の変更を行わせる制御を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置の撮像方向を示す座標系の反転を検知する検知手段と、
前記撮像装置の撮像方向の変更コマンドを格納する格納手段と、
前記検知手段が前記座標系の反転を検知する前に前記格納手段に格納された撮像方向の第１の変更コマンドを前記反転の検知後に実行する場合、前記撮像装置に反転前の座標系である第１の座標系に基づいて前記第１の変更コマンドを実行した場合の撮像方向の変更を行わせる制御を行う制御手段とを備えたことを特徴とする撮像装置の制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記検知手段が前記座標系の反転を検知したとき、前記座標系の反転を検知した後に前記格納手段に格納された撮像方向の第２の変更コマンドを、反転後の座標系である第２の座標系に基づいて実行して、前記撮像装置の撮像方向を変更する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記検知手段が前記座標系の反転を検知した場合、反転後の座標系である第２の座標系における座標値であって、前記第１の座標系を用いて前記第１の変更コマンドを実行した場合の変更後の前記撮像方向に対応する座標値を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した座標値と、前記第２の座標系とを用いて前記撮像装置の撮像方向を変更する制御を行う変更制御手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記第１の座標系を用いて前記第１の変更コマンドを実行したときの変更後の前記撮像方向を特定する特定手段と、
前記検知手段が前記座標系の反転を検知した場合、反転後の座標系である第２の座標系における座標値であって、前記特定手段が特定した撮像方向に対応する座標値を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した座標値と、前記第２の座標系とを用いて前記撮像装置の撮像方向を変更する制御を行う変更制御手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の制御装置。
【請求項５】
前記特定手段は、前記第１のコマンドと前記第１の座標系に基づいて変更後の撮像方向を示す第１の座標値を前記第１の座標系において特定し、
前記取得手段は、前記第１の座標系における前記第１の座標を変換して、前記第２の座標系における第２の座標値を取得することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置の制御装置。
【請求項６】
前記撮像装置は、パン及びチルト制御可能な撮像装置であり、
前記検知手段は、チルト角が予め定められた角度を超えた場合、映像反転と合わせてパン及びチルト座標系を変換するオートフリップを検知することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の制御装置。
【請求項７】
前記検知手段は、ネットワークで接続された外部機器から前記撮像装置の撮像方向を示す前記座標系の反転を指示するコマンドの受信に応じて、前記座標系の反転を検知することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の制御装置。
【請求項８】
前記格納手段は、撮像方向の変更コマンドをキュー構造で格納することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の制御装置。
【請求項９】
前記格納手段は、前記座標系における座標値を指定することにより前記撮像装置の撮像方向を指定するための前記変更コマンドを格納し、
前記制御手段は、前記検知手段が前記座標系の反転を検知する前に前記格納手段に格納された前記第１の変更コマンドを前記反転の検知後に実行する場合、前記第１の座標系における前記第１の変更コマンドが示す座標値に対応する撮像方向に前記撮像装置の撮像方向を変更させる制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の制御装置。
【請求項１０】
前記格納手段は、現在の撮像方向から撮像方向を変更させる移動方向を指定することにより、前記撮像装置の撮像方向を指定するための前記変更コマンドを格納し、
前記制御手段は、前記検知手段が前記座標系の反転を検知する前に前記格納手段に格納された前記第１の変更コマンドを前記反転の検知後に実行する場合、前記第１の座標系における前記第１の変更コマンドが示す移動方向に対応する撮像方向に前記撮像装置の撮像方向を変更させる制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の制御装置。
【請求項１１】
撮像装置の撮像方向を示す座標系の反転を検知する検知ステップと、
前記撮像装置の撮像方向の変更コマンドを格納手段に格納する格納ステップと、
前記検知ステップにおいて前記座標系の反転を検知する前に前記格納手段に格納された撮像方向の第１の変更コマンドを前記反転の検知後に実行する場合、前記撮像装置に反転前の座標系である第１の座標系に基づいて前記第１の変更コマンドを実行した場合の撮像方向の変更を行わせる制御を行う制御ステップとを有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１２】
撮像装置の撮像方向を示す座標系の反転を検知する検知手段と、
前記撮像装置の撮像方向の変更コマンドを格納する格納手段と、
前記検知手段が前記座標系の反転を検知する前に前記格納手段に格納された撮像方向の第１の変更コマンドを前記反転の検知後に実行する場合、前記撮像装置に反転前の座標系である第１の座標系に基づいて前記第１の変更コマンドを実行した場合の撮像方向の変更を行わせる制御を行う制御手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置の撮像方向を変更する制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
パン・チルト制御可能な監視カメラを用いたネットワークシステムでは、監視者は通信回線又は無線等のネットワークで接続された外部機器から監視カメラにパン・チルト移動要求を送信し、監視カメラはその移動要求を監視カメラで管理するパン・チルト座標に設定し、パン・チルト移動を行う。パン・チルト移動要求の指定方法は、指定した目標座標に移動する絶対位置指定、カメラの現在の位置からの移動量を指定して移動する相対位置指定、パン・チルト方向を指定し、監視カメラで決められた移動量分その方向に移動する方向指定等がある。
監視カメラがパン・チルト移動中等、パン・チルト移動要求を即座に実行できない場合、パン・チルト移動要求を監視カメラ内部に格納しておき、パン・チルト移動要求が実行可能となった時点で格納していたパン・チルト移動要求を順次実行する。
【０００３】
また、チルト方向に９０°以上回転可能なカメラの場合、チルト角がある角度を超えると、映像が上下左右反転する。特許文献１には、検出されたチルト角度が設定された反転チルト角度以上となると、モニタに撮像画像を上下左右反転させて表示し、監視者の視点に合った映像を表示する技術が開示されている。このように自動で映像反転を行い、監視者の視点に順方向に映像を表示することをオートフリップと呼ぶ。
映像反転を行った場合、映像の上下左右方向に対するパン・チルト方向が反転してしまう。例えば、映像反転前はチルト方向の正方向（チルト角を増す方向）にカメラの撮像方向を操作した場合、映像の表示画面における上方向に映像が移り変わる場合について説明する。チルト角が所定の角度を超えると、オートフリップ機能が働き、カメラが撮像した映像の上下左右を反転した映像が表示画面に表示される。映像反転後に更にユーザがチルト方向の正方向にカメラの撮像方向を操作すると、映像の表示画面における下方向に映像が移り変わるようになる。
このように、映像反転の前後で同一の操作を行ったにもかかわらず映像の表示画面における移動方向が変化するため、ユーザに違和感を生じさせる場合がある。
このような課題を解決するため、特許文献２には、撮像装置の撮像方向を示す座標系を、映像反転に伴って回転させる撮像装置が開示されている。
例えば特許文献２に記載の撮像装置は、映像反転前と後とでカメラのチルト方向の正方向を逆転させる。このようにして、上述の例では、ユーザがチルト方向の正方向にカメラの撮像方向を変化させる指示を行うと、常に表示画面における上方向に映像が移動するようにすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−８６７１３号公報
【特許文献２】特開２０１３−２５８５３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のようにカメラの撮像方向の変更命令を即座に実行できず変更命令をカメラ内に保持した状態で、カメラの撮像方向を表す座標系を反転させると、ユーザが意図した方向と違う方向にカメラの撮像方向が変化してしまうという課題がある。
例えば、撮像装置の座標系の反転前に受信したカメラの撮像方向の変更命令を、座標系の反転後に実行すると、ユーザが意図した方向と違う方向にカメラの撮像方向が変化する場合があった。
【０００６】
本発明は上記のような点に鑑みてなされたものであり、映像反転前に格納された撮像方向の変更コマンドが映像反転後に実行されるときに、監視者が意図した撮像方向の変更が行われるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の撮像装置の制御装置は、撮像装置の撮像方向を示す座標系の反転を検知する検知手段と、前記撮像装置の撮像方向の変更コマンドを格納する格納手段と、前記検知手段が前記座標系の反転を検知する前に前記格納手段に格納された撮像方向の第１の変更コマンドを前記反転の検知後に実行する場合、前記撮像装置に反転前の座標系である第１の座標系に基づいて前記第１の変更コマンドを実行した場合の撮像方向の変更を行わせる制御を行う制御手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、映像反転前に格納された撮像方向の変更コマンドが映像反転後に実行されるときに、監視者が意図した撮像方向の変更が行われるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係るカメラ、及び該カメラを含むネットワークシステムの構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係るカメラとクライアント装置の構成を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係るカメラのパン座標系を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係るカメラのチルト座標系を示す図である。
【図５】第１の実施形態に係るカメラの座標反転時のチルト座標系を示す図である。
【図６】第１の実施形態に係るクライアント装置のＧＵＩを示す図である。
【図７】第１の実施形態におけるオートフリップ検出時のパン・チルト座標変換処理を示すフローチャートである。
【図８】第２の実施形態に係るクライアント装置のＧＵＩを示す図である。
【図９】第２の実施形態におけるオートフリップ検出時のパン・チルト座標変換処理を示すフローチャートである。
【図１０】第３の実施形態に係るクライアント装置のＧＵＩを示す図である。
【図１１】第３の実施形態におけるオートフリップ検出時のパン・チルト座標変換処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。
（第１の実施形態）
図１を参照して、第１の実施形態に係るパン及びチルト制御可能な撮像装置としてのカメラ１００、及び該カメラ１００を含むネットワークシステムの構成について説明する。
図１（ａ）は、第１の実施形態に係るカメラ１００を示す図である。
パン駆動機構１１０は、カメラ１００の撮像方向をパン方向に３６０度エンドレスに回転することができる。チルト駆動機構１２０は、カメラ１００の撮像方向をチルト方向に水平方向０度から上方向＋１８０度まで回転することができる。ズーム機構１３０は、カメラ１００のズーム倍率を変更する。
【００１１】
図１（ｂ）は、カメラ１００を含むネットワークシステムを示す図である。カメラ１００とクライアント装置２００は、ネットワーク３００を介して相互に通信可能な状態に接続されている。クライアント装置２００は、カメラ１００に対して、撮像方向の指定コマンド等の各種カメラ制御コマンドを送信する。カメラ１００は、カメラ制御コマンドに対するレスポンスをクライアント装置２００に送信する。
【００１２】
図２は、第１の実施形態に係るカメラ１００とクライアント装置２００の構成を示す図である。
カメラ１００において、１０１は撮像部、１０２は画像処理部、１０３はシステム制御部、１０４はレンズ駆動部、１０５はレンズ制御部、１０６はパン駆動部、１０７はチルト駆動部、１０８はパン・チルト制御部、１０９は通信部である。
クライアント装置２００において、２０１は表示装置、２０２は入力装置、２０３はシステム制御部、２０４は通信部である。
【００１３】
図２を参照して、カメラ１００の各部構成と機能について説明する。
撮像部１０１は、レンズ及び撮像素子から構成され、被写体の撮像及び電気信号への変換を行う。
画像処理部１０２は、撮像部１０１において撮像、光電変換された信号の所定の画像処理、圧縮符号化処理を行い、画像データを生成する。
通信部１０９は、生成された画像データをクライアント装置２００に配信する。また、通信部１０９は、クライアント装置２００から送信されるカメラ制御コマンドを受信し、システム制御部１０３に伝達する。カメラ制御コマンドを複数受信可能とするため、システム制御部１０３は、カメラ制御コマンドをＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置に格納する。また、カメラ制御コマンドに対するレスポンスをクライアント装置２００に送信する。
格納部１１０は、通信部１０９が受信したカメラ制御コマンドを格納する。本実施形態に係る格納部１１０は、受信したコマンドをキュー構造で格納する。例えば、先に受信した第１のコマンドが、第１のコマンドよりも後に受信したコマンドよりも先に格納部１１０から読み出される順序で複数のコマンドを格納する。また、格納部１１０は、撮像装置の撮像方向を示す一又は複数の座標系を保持する。格納部１１０は、例えば、図３〜図５を用いて後述するように、カメラ１００のパン回転方向を示すパン座標系と、カメラ１００のチルト回転方向を示すチルト座標系を保持することができる。或いは、Ｘ軸がパン方向の角度を表し、Ｙ軸がチルト方向の角度を表す座標系を保持することとしてもよい。この座標系における座標（ｘ、ｙ）は、カメラの基準の撮像方向からパン角ｘ°、チルト角ｙ°撮像方向を移動させた場合の撮像方向を表す。格納部１１０は例えばＲＡＭ等の記憶装置とすることができる。
【００１４】
システム制御部１０３は、格納しておいたカメラ制御コマンドを順次解析し、コマンドに応じた処理を行う。また、画像処理部１０２に対して画質調整の指示や、レンズ制御部１０５に対してズームやフォーカス制御の指示、パン・チルト制御部１０８に対してパン・チルト動作の指示を行う。レンズ制御部１０５は、伝達された指示に基づいて、レンズ駆動部１０４の制御を行う。また、パン・チルト制御部１０８は、伝達された指示に基づいて、パン駆動部１０６及びチルト駆動部１０７の制御を行う。
レンズ駆動部１０４は、フォーカスレンズ及びズームレンズの駆動系及びその駆動源のモータにより構成され、その動作はレンズ制御部１０５により制御される。
パン駆動部１０６は、パン動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、その動作はパン・チルト制御部１０８により制御される。
チルト駆動部１０７は、チルト動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、その動作はパン・チルト制御部１０８により制御される。
【００１５】
次に、図２を参照して、クライアント装置２００の各部構成と機能について説明する。クライアント装置２００は典型的にはパーソナルコンピュータ等の汎用コンピュータが用いられる。
表示部２０１は、液晶表示装置等が使用され、カメラ１００から取得した画像の表示や、カメラ制御を行うためのグラフィックユーザーインターフェース（以下、ＧＵＩと称する）を表示する。
入力部２０２は、キーボード、マウス等のポインティング・デバイス等が使用され、クライアント装置２００のユーザは、入力部２０２を介してＧＵＩを操作する。
システム制御部２０３は、ユーザのＧＵＩ操作に応じてカメラ制御コマンドを生成し、通信部２０４を介してカメラ１００に送信する。また、システム制御部２０３は、通信部２０４を介して受信したカメラ１００からの画像データを表示部２０１に表示する。
このようにクライアント装置２００は、ネットワーク３００を介して、カメラ１００の撮影画像の取得や各種のカメラ制御を行うことができる。
【００１６】
図３は、カメラ１００のパン座標系を表しており、パン座標０度から３６０度指定可能で、座標方向が＋（プラス）で時計回りに、座標方向が−（マイナス）で反時計周りにパン移動する。
【００１７】
図４は、カメラ１００のチルト座標系を表しており、チルト座標０度から１８０度指定可能で、座標方向が＋（プラス）で時計周りに、座標方向が−（マイナス）で反時計周りにチルト移動する。
【００１８】
次に、図２を参照して、オートフリップ検出時の映像の向きとパン・チルト方向を合わせるための、パン・チルト座標変換の流れについて説明する。
カメラ１００の通信部１０９がクライアント装置２００から撮像方向の指定コマンドを受信し、システム制御部１０３に伝達する。この撮像方向の指定コマンドは、例えば、カメラ１００の撮像方向をパン方向又はチルト方向に移動させることを要求するためのコマンドである。
システム制御部１０３は、撮像方向の指定コマンドを記憶装置に格納し、パン・チルト制御部１０８がパン・チルト移動要求実行可能となったとき、撮像方向の指定コマンドを解析し、目標とするパン・チルト座標に変換し、パン・チルト制御部１０８にパン・チルト移動を指示する。
【００１９】
システム制御部１０３は、チルト移動の結果を現在のチルト座標に反映し、オートフリップを実施するチルト座標と比較して、一致した場合、オートフリップを検出する。オートフリップ検出時、システム制御部１０３は、画像処理部１０２に映像反転を指示する。映像反転後、システム制御部１０３は、映像の向きとチルト座標方向を合わせるために、チルト座標系を反転し、反転後のチルト座標系で現在のチルト座標を変換する。また、チルト座標系反転後もパン・チルト座標が一意に決まるよう、現在のパン座標を＋１８０度回転させたパン座標に変換する。
【００２０】
図５は、カメラ１００のオートフリップを検出して反転したチルト座標系を表しており、チルト座標０度から１８０度指定可能で、座標方向が＋（プラス）で反時計周りに、座標方向が−（マイナス）で時計周りにチルト移動する。
【００２１】
図６は、第１の実施形態に係るクライアント装置２００のカメラ制御アプリケーションのＧＵＩ６００を示す図である。
６０１はカメラ１００で撮影した映像を表示する表示エリア、６０２は現在のパン・チルト座標を表示する表示エリアである。６０３はカメラ１００を方向指定でパン・チルト移動させる方向指定ボタンであり、上下のボタンがチルト方向、左右のボタンがパン方向に対応している。
ＧＵＩ６００はクライアント装置２００の表示部２０１に表示され、入力部２０２を介して操作される。
【００２２】
図６、図２を参照して、第１の実施形態のクライアント装置２００におけるカメラ制御アプリケーションの処理と方向指定のパン・チルト移動要求の動作について説明する。
図６に示すＧＵＩ６００において、方向指定ボタン６０３が押下されると、システム制御部２０３は、撮像方向の指定コマンドを生成し、通信部２０４を介してカメラ１００に送信する。
システム制御部１０３は、通信部１０９を介して撮像方向の指定コマンドを受信し、記憶装置に格納しておき、パン・チルト移動要求可能となったときに撮像方向の指定コマンドを解析する。システム制御部１０３は、撮像方向の指定コマンドの指定方法を参照し、方向指定と判断する。続いて、指定された方向（パン又はチルトか、座標系で＋方向か−方向か）とシステム制御部１０３で決められた移動量から目標座標を算出し、その目標座標でパン・チルト制御部１０８に移動を指示する。
【００２３】
図７を参照して、第１の実施形態に係るカメラ１００のオートフリップ検出時における、記憶装置に格納された撮像方向の指定コマンドのパン・チルト座標変換処理について説明する。
ステップＳ７０１で、システム制御部１０３は、現在のチルト座標がオートフリップ実施座標かチェックを行う。すなわち、チルト角が予め定められた角度を超えたかどうかをチェックする。ステップＳ７０１において現在のチルト座標がオートフリップ実施座標でない場合はオートフリップチェック処理を終了し、オートフリップ実施座標の場合はステップ７０２に進む。
ステップＳ７０２で、システム制御部１０３は、画像処理部１０２に映像反転を指示する。
ステップＳ７０３で、システム制御部１０３は、映像の向きとチルト座標方向を合わせるために、現在のチルト座標系を反転し、反転後のチルト座標系で現在のチルト座標を変換する。
ステップＳ７０４で、システム制御部１０３は、チルト座標系反転後もパン・チルト座標が一意に決まるように現在のパン座標を１８０度回転させる。
【００２４】
ステップＳ７０５で、システム制御部１０３は、撮像方向の指定コマンドが格納されているかチェックを行う。ステップＳ７０５において撮像方向の指定コマンドが格納されていない場合はオートフリップチェック処理を終了し、撮像方向の指定コマンドが格納されている場合はステップＳ７０６に進む。
ステップＳ７０６で、システム制御部１０３は、格納された撮像方向の指定コマンドにチルト方向指定が指定されているかチェックを行う。ステップＳ７０６においてチルト方向指定がない場合はオートフリップチェック処理を終了し、チルト方向指定が指定されていた場合はステップＳ７０７に進む。
ステップＳ７０７で、格納された指定コマンドにおいてチルト方向が指定されている場合、システム制御部１０３は、格納されている指定コマンドが指定するチルト方向を座標系反転後のチルト方向に変換する。例えば、チルト角を増加させる方向（第１の方向）にチルトさせる指定コマンドが格納されていた場合、チルト角を減少させる方向（第１の方向と反対方向の第２の方向）にチルトさせる指定コマンドとして、指定コマンドを変換する。なお、パン方向指定の場合は、パン座標系が反転していないため撮像方向の指定コマンドの座標変換は不要である。
【００２５】
このように、システム制御部１０３の制御下で、座標系の反転を検知する前に格納部１１０に格納された撮像方向の第１の変更コマンドを反転の検知後に実行した場合、カメラ１００に反転前の座標系である第１の座標系に基づいて第１の変更コマンドを実行した場合の撮像方向の変更を行わせる制御を行う。
具体的には、システム制御部１０３は、座標系の反転を検知した場合、反転前の座標系を用いて該指定コマンドを実行した場合の変更後の撮像方向を示す、反転後の座標系における座標値を取得する取得手段１０３ａと、取得手段１０３ａが取得した座標値と、反転後の座標系とを用いてカメラ１００の撮像方向を変更する制御を行う変更制御手段１０３ｂとを備える。
【００２６】
以上説明したように、第１の実施形態では、カメラ１００のオートフリップを検出する前に、指定コマンドが格納されていた場合、その指定コマンドのパン・チルト座標変換を行うことで、格納された撮像方向の指定コマンドをオートフリップの検知後に実行したときに、ユーザの意図した方向にパン・チルト移動する。
【００２７】
（第２の実施形態）
次に、図８、図９を参照して、第２の実施形態を説明する。カメラ１００及びクライアント装置２００の構成及び基本的な処理動作は第１の実施形態と同様であり、以下では、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００２８】
図８は、第２の実施形態に係るクライアント装置２００のカメラ制御アプリケーションのＧＵＩ６００を示す図である。
図６に示すＧＵＩとの違いは、方向指定ボタン６０３に替えて、パン座標入力エリア６０４、チルト座標入力エリア６０５、移動実行ボタン６０６を備える点である。パン座標入力エリア６０４は、カメラ１００に対する移動要求のパン座標の入力エリアである。チルト座標入力エリア６０５は、カメラ１００に対する移動要求のチルト座標の入力エリアである。移動実行ボタン６０６は、入力エリア６０４、６０５で入力したパン・チルト座標をカメラ１００に送信するためのボタンである。
【００２９】
図８、図２を参照して、第２の実施形態のクライアント装置２００におけるカメラ制御アプリケーションの処理と絶対位置指定のパン・チルト移動要求の動作について説明する。
ここで絶対位置指定とは、格納部１１０に保持された座標系における座標値を指定することにより、カメラ１００の撮像方向を指定する方法である。格納部１１０に保持された座標系は、カメラ１００の撮像方向を表す座標系である。クライアント装置２００は、当該座標系における座標値を指定することにより、カメラ１００の撮像方向を指定した座標値に対応する撮像方向とするようにカメラ１００に指示することができる。
図８に示すＧＵＩ６００において、パン座標入力エリア６０４にパン座標を入力し、チルト座標入力エリア６０５にチルト座標を入力し、移動実行ボタン６０６が押下されると、システム制御部２０３は、撮像方向の指定コマンドを生成し、通信部２０４を介してカメラ１００に送信する。
システム制御部１０３は、通信部１０９を介して撮像方向の指定コマンドを受信し、記憶装置に格納しておき、パン・チルト移動要求可能となったときに撮像方向の指定コマンドを解析する。システム制御部１０３は、撮像方向の指定コマンドの指定方法を参照し、絶対位置指定と判断する。続いて、指定された目標座標でパン・チルト制御部１０８に移動を指示する。
【００３０】
図９を参照して、第２の実施形態に係るカメラ１００のオートフリップ検出時における、記憶装置に格納された絶対位置指定の撮像方向の指定コマンドのパン・チルト座標変換処理について説明する。
ステップＳ９０１で、システム制御部１０３は、現在のチルト座標がオートフリップ実施座標かチェックを行う。ステップＳ９０１において現在のチルト座標がオートフリップ実施座標でない場合はオートフリップチェック処理を終了し、オートフリップ実施座標の場合はステップ９０２に進む。
ステップＳ９０２で、システム制御部１０３は、画像処理部１０２に映像反転を指示する。
ステップＳ９０３で、システム制御部１０３は、映像の向きとチルト座標方向を合わせるために、現在のチルト座標系を反転し、反転後のチルト座標系で現在のチルト座標を変換する。
ステップＳ９０４で、システム制御部１０３は、チルト座標系反転後もパン・チルト座標が一意に決まるように現在のパン座標を１８０度回転させる。
【００３１】
ステップＳ９０５で、システム制御部１０３は、撮像方向の指定コマンドが格納されているかチェックを行う。ステップＳ９０５において撮像方向の指定コマンドが格納されていない場合はオートフリップチェック処理を終了し、撮像方向の指定コマンドが格納されている場合はステップＳ９０６に進む。
ステップＳ９０６で、システム制御部１０３は、格納されている撮像方向の指定コマンドにチルト座標が指定されているかチェックを行う。ステップＳ９０６においてチルト座標が指定されていない場合はステップＳ９０８に進み、チルト座標が指定されていた場合はステップＳ９０７に進む。
【００３２】
ステップＳ９０７で、システム制御部１０３は、格納されている撮像方向の指定コマンドのチルト座標を座標系反転後のチルト座標に変換する。
例えば、０°から１８０°までチルト角を変更できるカメラの例を用いて説明する。
格納されている指定コマンドによる指示が、チルト角３０°の位置にある撮像方向にカメラの撮像方向を向かせる指示である場合について説明する。
この場合、ステップＳ９０７では、格納部１１０に格納されている指定コマンドの指示内容をチルト角１５０°の撮像方向にカメラの撮像方向を向かせるコマンドに変換する。
反転前の座標系（例えば図４）におけるチルト角３０°の座標が示す撮像方向と、反転後の座標系（例えば図５）におけるチルト角1５０°の座標が示す撮像方向とは、実際には同じ撮像方向を示す。したがって、変換された後のコマンドを、反転後の座標系において実行することにより、ユーザが意図した撮像方向（反転前の座標系における３０°の撮像方向）にカメラの撮像方向を変更させることができる。
ステップＳ９０８で、システム制御部１０３は、格納されたパン・チルト移動要求にパン座標が指定されているかチェックを行う。ステップＳ９０８においてパン座標が指定されていない場合はオートフリップチェック処理を終了し、パン座標が指定されていた場合はステップＳ９０９に進む。
ステップＳ９０９で、システム制御部１０３は、格納されている撮像方向の指定コマンドのパン座標を１８０度回転後の座標に変換する。指定コマンドのパン座標の変換も、指定コマンドのチルト座標の変換と同様に行う。
このようにして、座標系の反転を検知する前に格納された第１の変更コマンドを反転の検知後に実行する場合、反転前の第１の座標系における第１の変更コマンドが示す座標値に対応する撮像方向にカメラ１００の撮像方向を変更させる制御を行う。
【００３３】
以上説明したように、第２の実施形態では、カメラ１００がオートフリップ検出時、絶対位置指定の撮像方向の指定コマンドが格納されていた場合、その撮像方向の指定コマンドのパン・チルト座標変換を行うことで、オートフリップ後に、格納された撮像方向の指定コマンドを実行したときに、ユーザの意図した方向にパン・チルト移動する。
【００３４】
（第３の実施形態）
次に、図１０、図１１を参照して、第３の実施形態を説明する。カメラ１００及びクライアント装置２００の構成及び基本的な処理動作は第１の実施形態と同様であり、以下では、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００３５】
図１０は、第３の実施形態に係るクライアント装置２００のカメラ制御アプリケーションのＧＵＩ６００を示す図である。
図６に示すＧＵＩとの違いは、方向指定ボタン６０３に替えて、パン移動量入力エリア６０７、チルト移動量入力エリア６０８、移動実行ボタン６０９を備える点である。パン移動量入力エリア６０７は、カメラ１００に対する移動要求のパン移動量の入力エリアである。チルト移動量入力エリア６０８は、カメラ１００に対する移動要求のチルト移動量の入力エリアである。移動実行ボタン６０９は、入力エリア６０７、６０８で入力したパン・チルト移動量をカメラ１００に送信するためのボタンである。
【００３６】
図１０、図２を参照して、第３の実施形態のクライアント装置２００におけるカメラ制御アプリケーションの処理と相対位置指定のパン・チルト移動要求の動作について説明する。ここで相対位置指定とは、現在の撮像方向から撮像方向を変更させる向きと変更させる量（例えば角度）を指定することにより、カメラ１００の撮像方向を指示する方法である。
図１０に示すＧＵＩ６００において、パン移動量入力エリア６０７にパン移動量を入力し、チルト移動量入力エリア６０８にチルト移動量を入力し、移動実行ボタン６０９が押下されると、システム制御部１０３は、撮像方向の指定コマンドを生成し、通信部２０４を介してカメラ１００に送信する。
システム制御部１０３は、通信部１０９を介して撮像方向の指定コマンドを受信し、記憶装置に格納しておき、パン・チルト移動要求可能となったときに撮像方向の指定コマンドを解析する。システム制御部１０３は、パン・チルト移動要求の指定方法を参照し、相対位置指定と判断する。続いて、指定されたパン・チルト移動量と現在の座標から目標座標を算出し、その目標座標でパン・チルト制御部１０８に移動を指示する。
【００３７】
図１１を参照して、第３の実施形態に係るカメラ１００のオートフリップ検出時における、記憶装置に格納された相対位置指定の撮像方向の指定コマンドのパン・チルト座標変換処理について説明する。
ステップＳ１１０１で、システム制御部１０３は、現在のチルト座標がオートフリップ実施座標かチェックを行う。ステップＳ１１０１において現在のチルト座標がオートフリップ実施座標でない場合はオートフリップチェック処理を終了し、オートフリップ実施座標の場合はステップＳ１１０２に進む。
ステップＳ１１０２で、システム制御部１０３は、画像処理部１０２に映像反転を指示する。
ステップＳ１１０３で、システム制御部１０３は、映像の向きとチルト座標方向を合わせるために、現在のチルト座標系を反転し、反転後のチルト座標系で現在のチルト座標を変換する。
ステップＳ１１０４で、システム制御部１０３は、チルト座標系反転後もパン・チルト座標が一意に決まるように現在のパン座標を１８０度回転させる。
【００３８】
ステップＳ１１０５で、システム制御部１０３は、撮像方向の指定コマンドが格納されているかチェックを行う。ステップＳ１１０５において撮像方向の指定コマンドが格納されていない場合はオートフリップチェック処理を終了し、撮像方向の指定コマンドが格納されている場合はステップＳ１１０６に進む。
ステップＳ１１０６で、システム制御部１０３は、格納されている指定コマンドにチルト移動量が指定されているかチェックを行う。ステップＳ１１０６においてチルト移動量が指定されていない場合はオートフリップチェック処理を終了し、チルト移動量が指定されていた場合はステップＳ１１０７に進む。
ステップＳ１１０７で、システム制御部１０３は、格納されている指定コマンドのチルト移動量を座標系反転後のチルト移動量に変換する。なお、パン移動量が指定されている場合は、パン座標系が反転していないため指定コマンドの座標変換は不要である。
例えば、格納されている指定コマンドによる指示が、カメラ１００の現在の撮像方向からチルト方向の＋方向（チルト角を増加させる方向）に３０°カメラの撮像方向を向かせる指示である場合について説明する。この場合、ステップＳ１１０７では、格納されている指定コマンドの指示内容を現在の撮像方向からチルト方向の−方向（チルト角を減少させる方向）に３０°カメラの撮像方向を向かせるコマンドに変換する。このようにして、変換された後のコマンドを、反転後の座標系（例えば図５）において実行することにより、ユーザが意図した撮像方向（例えば、反転前の座標系（例えば図４）におけるチルト方向を増加させる方向）に、意図した移動量だけ（例えば、３０°）カメラの撮像方向を移動させることができる。
このようにして、座標系の反転を検知する前に格納部１１０に格納された第１の変更コマンドを反転の検知後に実行する場合、第１の座標系における第１の変更コマンドが示す移動方向に対応する撮像方向にカメラ１００の撮像方向を変更させる制御を行う。
【００３９】
以上説明したように、第３の実施形態では、カメラ１００がオートフリップ検出時、相対位置指定の指定コマンドを格納されていた場合、その指定コマンドのパン・チルト座標変換を行うことで、オートフリップ後に、格納された指定コマンドを実行したときに、ユーザの意図した方向にパン・チルト移動する。
【００４０】
（その他の実施形態）
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、オートフリップ時に座標反転を行う場合に限られない。オートフリップを行う場合以外にも、外部機器であるクライアントからカメラのパン・チルト座標系を反転させるパン・チルト座標反転要求コマンドを受けた場合に、同様の座標変換処理を行うこととしてもよい。
例えばカメラが複数クライアントと接続されている場合に、第１のクライアントが撮像方向を変更するコマンドをカメラに送っている間に、第２のクラアイントが同じカメラに対してパン・チルト座標の反転コマンドを送信する場合にも適用することができる。
すなわち、第２のクライアントから反転コマンドを受信する前に、第１のクライアントから撮像方向の変更コマンドを受信していた場合について説明する。説明のため、第２のクライアントからの反転コマンドによって反転される前のパン・チルト座標系を第１の座標系と呼び、反転された後のパン・チルト座標系を第２の座標系と呼ぶ。
【００４１】
カメラのシステム制御部１０３は、第２のクライアントから反転コマンドを受信した後であっても、第１のクライアントから受信した撮像方向の変更コマンドを第１の座標系を用いて実行した場合の撮像方向にカメラが向くように制御する。
システム制御部１０３は、第１のクライアントから受信した撮像方向の変更コマンドを第１の座標系を用いて実行した場合の撮像方向の、第１の座標系における座標位置（座標値）を特定する。
そして、システム制御部１０３は、特定した第１の座標系における座標位置が、第２の座標系においてどの座標位置に対応するか取得する。
そして、システム制御部１０３は、パン・チルト制御部１０８に対し、特定した第２の座標系における座標位置にカメラの撮像方向をする制御を行うように命令する。
このようにして、パン・チルト座標系の反転コマンドが受信される前に受信した撮像方向変更コマンドは、反転前の座標系に基づいてコマンドが実行されるようにすることができる。また、反転コマンドが受信された後に受信した撮像方向変更コマンドは、反転後の座標系に基づいて、コマンドが実行されるようにすることができる。
【００４２】
また、上述した実施形態では、撮像方向の指定コマンドが１つ格納されていた場合について説明したが、撮像方向の指定コマンドがコマンドキュー等に複数格納されていた場合も撮像方向の指定コマンド分、パン・チルト座標変換処理を行う。
【００４３】
また、上述した実施形態では、カメラ１００にその制御装置が内蔵されている例を説明したが、撮像装置と制御装置とが別装置として構成されていてもよい。
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１００：カメラ、１０３：システム制御部、１０５：レンズ制御部、１０８：パン・チルト制御部、２００：クライアント装置、３００：ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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