(57)【要約】【課題】被搬送物を搬送して貯留ヤードに堆積物を形成するための作業効率と堆積物を管理するための作業効率の改善を図る。【解決手段】自走式搬送装置１０は、走行体１２と、走行体１２に保持されたベルトコンベヤ１４とを含んで構成されている。被搬送物は、ベルトコンベヤ１４の入口端１４Ａに投入され、走行するコンベヤベルトによって搬送され、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂから下方に排出され、排出された被搬送物が貯留ヤードＹの地面Ｇの上に山積みされることで堆積物Ｍが形成される。堆積物情報取得部５０Ｂは、堆積物Ｍに関する堆積物情報を取得する。管理情報生成部５０Ｄは、堆積物Ｍを識別するための識別情報と、堆積物情報と、位置情報生成部３９から供給される位置情報と、日時情報生成部４０から供給される日時情報とを関連付けることで管理情報を生成する。【選択図】図３
2016216221.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を搬送する長尺な搬送路を有する搬送部と、
前記搬送部を保持して地面を走行する走行体と、
を備える自走式搬送装置であって、
前記被搬送物が前記搬送部の出口端から貯留ヤードに排出され堆積されることで形成される堆積物に関する堆積物情報を取得する堆積物情報取得部と、
前記堆積物を管理するための管理情報を生成する管理情報生成部と、
が設けられていることを特徴とする自走式搬送装置。
【請求項２】
前記自走式搬送装置の位置を測位して測位情報を生成する測位部と、
前記測位情報を地図情報と関連付けた位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記搬送部による前記被搬送物の搬送の開始時刻および終了時刻の少なくとも一方を含む日時情報を生成する日時情報生成部とが設けられ、
前記管理情報生成部による前記管理情報の生成は、前記堆積物を識別するための識別情報と、前記堆積物情報と、前記位置情報と、前記日時情報とを関連付けることでなされる、
ことを特徴とする請求項１記載の自走式搬送装置。
【請求項３】
前記堆積物に接触することなく前記堆積物の物性を検出して物性情報を生成する物性検出部が設けられ、
前記堆積物情報は、前記物性情報を含む、
ことを特徴とする請求項１または２記載の自走式搬送装置。
【請求項４】
前記物性検出部は、前記堆積物の温度分布を検出して温度分布情報を生成する温度分布検出部を備え、
前記物性情報は、前記温度分布情報を含む、
ことを特徴とする請求項３記載の自走式搬送装置。
【請求項５】
前記堆積物の堆積量を検出して堆積量情報を生成する堆積量検出部が設けられ、
前記堆積物情報は、前記堆積量情報を含む、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の自走式搬送装置。
【請求項６】
前記堆積量検出部は、
前記搬送部によって搬送される前記被搬送物の重量と前記搬送路の搬送速度とに基づいて前記被搬送物の搬送量を積算する搬送重量積算部を備え、
前記堆積量情報は前記堆積物の搬送量の積算値で示される、
ことを特徴とする請求項５記載の自走式搬送装置。
【請求項７】
前記堆積量検出部は、
前記貯留ヤードの地面上に堆積した前記堆積物の体積を算出する体積算出部を備え、
前記堆積量情報は前記堆積物の体積で示される、
ことを特徴とする請求項５記載の自走式搬送装置。
【請求項８】
前記堆積物の３次元形状を測定して３次元形状情報を生成する３次元形状測定部が設けられ、
前記体積算出部による前記堆積物の体積の算出は、前記３次元形状情報に基づいてなされる、
ことを特徴とする請求項７記載の自走式搬送装置。
【請求項９】
前記物性検出部は、前記堆積物の表面が前記貯留ヤードの地盤面となす角度を安息角として検出し安息角情報を生成する安息角検出部を備え、
前記物性情報は、前記安息角情報を含む、
ことを特徴とする請求項３記載の自走式搬送装置。
【請求項１０】
前記堆積物を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部が設けられ、
前記堆積物情報は、前記画像情報を含む、
ことを特徴とする請求項１から９の何れか１項記載の自走式搬送装置。
【請求項１１】
前記管理情報に前記堆積物の属性を示す属性情報を付加する属性情報付加部が設けられている、
ことを特徴とする請求項１から１０の何れか１項記載の自走式搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自走式搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
火力発電所、あるいは、製鉄所などでは、大量の鉄鉱石や石炭を使用する。
このような鉄鉱石や石炭を、例えば、港湾設備から貯留ヤードに搬送し、あるいは、貯留ヤードから現場に搬送する搬送装置として固定式のベルトコンベヤが用いられている（特許文献１参照）。
そして、搬送装置の出口端から排出される被搬送物をホイールローダなどの大形の建設機械を用いて貯留ヤード内の所定箇所に運搬して山状の堆積物を形成し、堆積物の堆積量が所定量となったならば、建設機械により被搬送物を貯留ヤードの別の箇所に運搬して同様に山状の堆積物を形成していき、同様の処理を繰り返して、貯留ヤードに複数の山状の堆積物を形成していく。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３５２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、複数の堆積物を形成するために、建設機械が搬送装置の出口端近傍と堆積物を形成する貯留ヤード内の複数の所定箇所との間を何度も往復して走行しなくてはならず、複数の堆積物を形成するための作業効率の改善が求められている。
また、貯留ヤードに形成した複数の堆積物を管理するためには、各堆積物の貯留ヤード内における位置（番地）、各堆積物の堆積量（体積、重量）、各堆積物の物性、各堆積物を貯留ヤードに形成した日時などの様々な情報を人手によって取得しなくてはならず、堆積物を管理するための作業効率の改善も必要となっている。
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、その目的は、被搬送物を搬送して貯留ヤードに堆積物を形成するための作業効率の改善を図り、それら堆積物を管理するための作業効率の改善を図る上で有利な自走式搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、被搬送物を搬送する長尺な搬送路を有する搬送部と、前記搬送部を保持して地面を走行する走行体とを備える自走式搬送装置であって、前記被搬送物が前記搬送部の出口端から貯留ヤードに排出され堆積されることで形成される堆積物に関する堆積物情報を取得する堆積物情報取得部と、前記堆積物を管理するための管理情報を生成する管理情報生成部とが設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自走式搬送装置が走行することにより、搬送部の出口端の位置を水平方向に容易に移動させることができるので、複数の堆積物を形成するための作業効率の改善を図る上で有利となる。
また、堆積物に関する堆積物情報を取得すると共に、堆積物を管理するための管理情報を生成するので、従来のように人手によって堆積物情報や管理情報を取得する手間がかからず、堆積物を管理するための作業効率の改善を図る上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態に係る自走式搬送装置の構成を示す側面図であり、ベルトコンベヤの折り畳み状態を示す。
【図２】実施の形態に係る自走式搬送装置の構成を示す側面図であり、ベルトコンベヤの使用状態を示す。
【図３】実施の形態に係る自走式搬送装置により堆積物が形成された状態を示す図である。
【図４】実施の形態に係る自走式搬送装置の機構系の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態に係る自走式搬送装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図６】（Ａ）は堆積物の第１の例を示す平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢＢ線断面図である。
【図７】（Ａ）は堆積物の第２の例を示す平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢＢ線断面図である。
【図８】（Ａ）は堆積物の第３の例を示す平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢＢ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態を図面にしたがって説明する。
図１に示すように、自走式搬送装置１０は、走行体１２と、搬送部１４とを含んで構成されている。なお、図中符号Ｇは貯留ヤードＹの地面を示す。
走行体１２は、搬送部１４を保持する車体１２Ａと、車体１２Ａの下部に設けられ地面Ｇを走行するクローラ１２Ｂとを備えている。
図４に示すように、車体１２Ａには、駆動源１６と、駆動力伝達機構１８と、油圧源２０と、通信部２２と、第１制御部２４とが設けられている。
駆動源１６は、搬送部（ベルトコンベヤ）１４およびクローラ１２Ｂの駆動を行なうものであり、エンジンやモータなどで構成されている。
駆動力伝達機構１８は、駆動源１６からの駆動力を搬送部１４、クローラ１２Ｂに伝達するものである。
油圧源２０は、後述する第１〜第４油圧シリンダ２６Ａ〜２６Ｄを駆動するものである。
通信部２２は、遠隔制御装置２から無線回線を介して送信された制御信号を受信すると共に、図５に示すように、後述する第２制御部５０から供給される管理情報を管理端末４に無線回線を介して送信するものである。なお、遠隔制御装置２は、自走式搬送装置１０を遠隔制御する作業者が操作するものである。
第１の制御部２４は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭなどの記憶手段、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより、通信部２２で受信した制御信号に基づいて駆動源１６、駆動力伝達機構１８、油圧源２０を制御し、搬送部１４、クローラ１２Ｂ、第１〜第４油圧シリンダ２６Ａ〜２６Ｄの動作を制御する機能が実現される。
【０００９】
搬送部１４は、被搬送物を搬送する長尺なベルトコンベヤ１４で構成され、ベルトコンベヤ１４の全長は例えば２０ｍ〜５０ｍ程度であり、使用時におけるベルトコンベヤ１４の先端の高さは地上１０ｍ〜１５ｍ程度である。
ベルトコンベヤ１４は、長尺なフレーム２８と、フレーム２８の両端に設けられた不図示の駆動ローラおよび従動ローラと、それら駆動ローラと従動ローラとの間に設けられた不図示の複数の案内ローラと、駆動ローラと従動ローラとの間に架け渡された不図示の無端状のコンベヤベルトとを含んで構成されている。
コンベヤベルトの上方に位置する部分より被搬送物が搬送される往路が形成され、コンベヤベルトの下方に位置する部分より復路が形成されている。往路が被搬送物を搬送する搬送路を構成し、復路にはコンベヤベルトのテンション機構が設けられている。
駆動源１６により駆動ローラが駆動されることにより、コンベヤベルトが駆動ローラと従動ローラとの間で走行し、搬送路による被搬送物の搬送が行われる。
なお、本実施の形態において被搬送物は、石炭、鉄鉱石などの鉱物、小麦、トウモロコシなどの穀物、バイオマス発電などに利用される木片（木チップ）、埋め立て用の土砂、生コンクリートなどベルトコンベヤ１４で搬送可能な従来公知の様々な被搬送物を含む。
【００１０】
図１、図２に示すように、本実施の形態では、フレーム２８は、第１フレーム２８Ａ、第２フレーム２８Ｂ、第３フレーム２８Ｃの３つのフレーム２８に分割され、油圧機構により、図１に示すように、３つのフレーム２８が折り畳まれた折り畳み状態と、図２に示すように、３つのフレーム２８が直線状に延在する使用状態とに折曲可能に構成されている。
３つのフレーム２８を折り畳み状態とすることで、自走式搬送装置１０の外形をコンパクト化できトレーラーなどの車両に載せて輸送する際の便宜が図られている。
また、第２フレーム２８Ｂの先端に駆動ローラが設けられ、第３フレーム２８Ｃの先端に従動ローラが設けられている。
【００１１】
第１フレーム２８Ａは、車体１２Ａの上方において水平方向で車体１２Ａの前後方向に延在している。
車体１２Ａの前部と、第１フレーム２８Ａの前部寄りの箇所とは、伸縮可能な前部アーム３０Ａで連結されている。前部アーム３０Ａの両端は、車体１２Ａの前部箇所と第１フレーム２８Ａの前部寄りの箇所とにそれぞれ軸支されている。
車体１２Ａの後部と、第１フレーム２８Ａの後部の箇所とは、後部アーム３０Ｂで連結されている。後部アーム３０Ｂの両端は、車体１２Ａの後部箇所と第１フレーム２８Ａの後部の箇所とにそれぞれ軸支されている。
第２フレーム２８Ｂは、その基端が第１フレーム２８Ａの前端にヒンジ３２Ａを介して揺動可能に連結されている。第２フレーム２８Ｂの基端寄りの箇所と第１フレーム２８Ａの後端との間に第１リンク機構３４Ａが連結されている。
第３フレーム２８Ｃは、その基端が第１フレーム２８Ａの後端にヒンジ３２Ｂを介して揺動可能に連結されている。第３フレーム２８Ｃの基端寄りの箇所と第１フレーム２８Ａの後端との間に第２リンク機構３４Ｂが連結されている。
【００１２】
油圧機構は、第１〜第４油圧シリンダ２６Ａ〜２６Ｄで構成されている。
第１油圧シリンダ２６Ａは、前部アーム３０Ａの内側で、車体１２Ａの前部箇所と第１フレーム２８Ａの前部寄りの箇所との間に設けられている。
第２油圧シリンダ２６Ｂは、車体１２Ａの後部箇所と後部アーム３０Ｂの後部寄りの箇所との間に設けられている。
第３油圧シリンダ２６Ｃは、第１フレーム２８Ａの前部寄りの箇所と第１リンク機構３４Ａとの間に設けられている。
第４油圧シリンダ２６Ｄは、第１フレーム２８Ａの後部寄りの箇所と第２リンク機構３４Ｂとの間に設けられている。
なお、図２、図３においては、第１、第２リンク機構３４Ａ、３４Ｂ、第１、第３、第４油圧シリンダ２６Ａ、２６Ｃ、２６Ｄの図示を省略している。
【００１３】
第１〜第４油圧シリンダ２６Ａ〜２６Ｄが収縮した状態では、図１に示すように、前部アーム３０Ａが収縮し水平に近い状態に倒れ、後部アーム３０Ｂも水平に近い状態に倒れる。第１フレーム２８Ａは水平になり、第１フレーム２８Ａの中間部が車体１２Ａ上部に重ね合わされる。
第２フレーム２８Ｂは水平となり、第１フレーム２８Ａの前部上に折り畳まれ重ね合わされた状態となる。
第３フレーム２８Ｃは水平となり、第１フレーム２８Ａの後部上に折り畳まれ重ね合わされた状態となる。
すなわち、ベルトコンベヤ１４は、第１〜第３フレーム２８Ａ〜２８Ｃがコンパクトに折り畳まれた折り畳み状態となる。
【００１４】
第１、第２油圧シリンダ２６Ａ、２６Ｂが伸長すると、図２に示すように、前部アーム３０Ａが伸長しつつ起立すると共に後部アーム３０Ｂが起立し、第１フレーム２８Ａが車体１２Ａ上部から上昇し、かつ、第１フレーム２８Ａが前方に至るほど上方に向かう傾斜した状態となる。
また、第３油圧シリンダ２６Ｃが伸長することにより、第１リンク機構３４Ａを介して第２フレーム２８Ｂが揺動して第１フレーム２８Ａに対して起立し、やがて第２フレーム２８Ｂが第１フレーム２８Ａの延長上に位置し、第１フレーム２８Ａと第２フレーム２８Ｂとが直線状に延在した状態になる。
また、第４油圧シリンダ２６Ｄが伸長することにより、第２リンク機構３４Ｂを介して第３フレーム２８Ｃが揺動して第１フレーム２８Ａに対して起立し、やがて第３フレーム２８Ｃが第１フレーム２８Ａの延長上に位置し、第１フレーム２８Ａと第３フレーム２８Ｃとが直線状に延在した状態になる。
このようにして、第１〜第３フレーム２８Ａ〜２８Ｃが直線上を延在することにより、搬送部１４が直線状に延在し、搬送路が第１〜第３フレーム２８Ａ〜２８Ｃにわたって直線状に延在するベルトコンベヤ１４の使用状態が形成される。
この使用状態において、第３フレーム２８Ｃの先端寄りに位置するコンベヤベルトの箇所がベルトコンベヤ１４の入口端１４Ａとされ、第２フレーム２８Ｂの先端に位置するコンベヤベルトの箇所がベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂとされる。
第３フレーム２８Ｃの先端寄りの箇所には、ホッパ３６が着脱可能に設けられ、ホッパ３６に投入された被搬送物がベルトコンベヤ１４の入口端１４Ａに円滑に導かれるように図られている。
【００１５】
図３に示すように、被搬送物は、ホッパ３６を介してベルトコンベヤ１４の入口端１４Ａに投入され、走行するコンベヤベルトによって搬送され、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂから下方に排出され、排出された被搬送物が貯留ヤードＹの地面Ｇの上に山積みされることで堆積物Ｍが形成される。
【００１６】
なお、ベルトコンベヤ１４の使用状態から折り畳み状態への移動は、第１〜第４油圧シリンダ２６Ａ〜２６Ｄが収縮し、前部アーム３０Ａ、後部アーム３０Ｂ、第１リンク機構３４Ａ、第２リンク機構３４Ｂが上述と逆に動作することでなされる。
【００１７】
次に、制御系の構成について説明する。
図５に示すように、自走式搬送装置１０は、測位部３８と、位置情報生成部３９と、日時情報生成部４０と、温度分布検出部４２と、搬送重量積算部４４と、３次元形状測定部４６と、撮像部４８と、第２制御部５０とを含んで構成されている。
【００１８】
測位部３８は、ＧＰＳ衛星などの測位衛星から送信される測位信号を受信して、自走式搬送装置１０の現在位置（例えば緯度経度および標高など）を特定し、現在位置を示す測位情報を生成するものである。
この現在位置は、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂから排出され貯留ヤードＹの地面Ｇ上に山積みに堆積された堆積物Ｍ（図３）の位置に相当する。
なお、測位部３８で特定した自走式搬送装置１０の測位情報を自走式搬送装置１０の走行の制御等に用いるなど任意である。
【００１９】
位置情報生成部３９は、測位部３８で生成された測位情報と地図情報と関連付けた位置情報を生成するものである。
位置情報生成部３９は、堆積物Ｍの位置を貯留ヤードＹを含む地図情報上で特定することにより位置情報を生成するものである。
なお、位置情報生成部３９による地図情報の取得は、自走式搬送装置１０に予め設けられた地図データベースから位置情報生成部３９が取得するようにしてもよいし、位置情報生成部３９が通信部２２を介して取得するようにしてもよく、地図情報の取得は従来公知の様々な方法によって行なうことができる。
【００２０】
日時情報生成部４０は、ベルトコンベヤ１４による被搬送物の搬送の開始時刻および終了時刻を含む日時情報を生成するものである。
日時情報は、年月日および時刻を含む。また、開始時刻、終了時刻の特定は、搬送物の搬送の開始、終了に応じて第２制御部５０から日時情報生成部４０に与えられるトリガ信号に基づいてなされる。
日時情報生成部４０は、時計機能を有するＬＳＩで構成してもよいし、測位部３８で受信される測位信号に基づいて日時情報を生成するようにしてもよい。
なお、日時情報生成部４０が生成する日時情報は、開始時刻および終了時刻の少なくとも一方を含んでいればよいが、本実施の形態のように日時情報が開始時刻および終了時刻の双方を含んでいれば、堆積物Ｍの管理を正確に行なう上で有利となる。
【００２１】
温度分布検出部４２は、堆積物Ｍに対して非接触で堆積物Ｍの温度分布を検出して、堆積物Ｍの物性情報としての温度分布情報を生成するものである。
温度分布検出部４２として、堆積物Ｍから発せられる赤外線に基づいて温度を検出する赤外線温度センサ（サーモグラフィ）など従来公知の様々な温度センサが使用可能である。
温度分布検出部４２は、図３に示すように、堆積物Ｍの上方に位置するベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の箇所にに設けられ、堆積物Ｍの上方から堆積物Ｍの温度分布を検出する。
特に、堆積物Ｍ（被搬送物）が石炭である場合、石炭が空気中の酸素を吸収する酸化反応で起こる発熱による自然発火が懸念されるため、堆積物Ｍの温度分布を検出し、発火が想定される場合は、消火処理が必要となる。したがって、堆積物Ｍの温度分布を検出することは重要である。
本実施の形態では、温度分布検出部４２は、堆積物Ｍに接触することなく堆積物Ｍの物性を検出して物性情報を生成する物性検出部を構成している。
【００２２】
搬送重量積算部４４は、図３、図５に示すように、搬送路の往路を構成するコンベヤベルトを介して被搬送物の重量を検出する重量センサ４４Ａと、搬送路の搬送速度を検出する速度センサ４４Ｂと、検出された重量と検出された搬送速度とに基づいて被搬送物の搬送量を積算する演算部４４Ｃとを含んで構成されている。演算部４４Ｃで積算される積算値は、堆積物Ｍの堆積量を示す堆積量情報に相当する。
したがって、本実施の形態では、搬送重量積算部４４は、堆積物Ｍの堆積量を検出して堆積量情報を生成する堆積量検出部を構成している。
【００２３】
３次元形状測定部４６は、堆積物Ｍの３次元形状を測定して３次元形状情報を生成するものである。
３次元形状測定部４６は、図３に示すように、堆積物Ｍの上方に位置するベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の箇所に設けられ、堆積物Ｍの上方から堆積物Ｍの３次元形状を測定する。
３次元形状測定部４６として、堆積物Ｍの上方に位置するベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の箇所に設けられ、堆積物Ｍの上方から堆積物Ｍの３次元形状を測定する３Ｄスキャナを用いることができる。
３Ｄスキャナは、レーザーパルス（レーザー光）を照射する光源と、レーザーパルスを受光するセンサなどを備え、光源と計測対象物（堆積物Ｍ）との間をレーザーパルスが往復する時間を計測することで距離を計測すると共にレーザーパルスを発射した方向を計測することで計測対象物（堆積物Ｍ）の３次元座標を生成するものである。
また、３次元形状測定部４６としてステレオカメラや赤外線深度センサなど従来公知の様々なセンサが使用可能である。
【００２４】
撮像部４８は、堆積物Ｍを撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を構成するものである。画像情報は、静止画であっても動画であってもよい。この画像情報は、堆積物情報として用いられる。
撮像部４８は、図３に示すように、堆積物Ｍの上方に位置するベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の箇所に設けられ、堆積物Ｍの上方から堆積物Ｍを撮像する。
また、撮像部４８は、堆積物Ｍを含む自走式搬送装置１０の周囲を撮像して画像情報を生成してもよい。この場合、自走式搬送装置１０の周囲の画像情報を通信部２２を介して遠隔制御装置２に送信し、遠隔制御装置２において画像情報をディスプレイに表示させることで、自走式搬送装置１０の周囲の画像情報を監視しつつ自走式搬送装置１０の遠隔制御を行なうようにしてもよい。
撮像部４８は、焦点距離が固定式のカメラであってもよいし、ズーム式のカメラであってもよい。また、魚眼レンズを備えるカメラであってもよい。
なお、温度分布検出部４２、３次元形状測定部４６、撮像部４８は、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の箇所に、水平面内で旋回可能にかつ上下方向に移動可能に設け、計測対象物あるいは撮像対象物の部分を変更できるようにするなど任意である。この場合には、パン方向、チルト方向に被対象物を動かす市販品の雲台が使用可能である。
【００２５】
第２制御部５０は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭなどの記憶手段、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより、体積算出部５０Ａと、堆積物情報取得部５０Ｂと、安息角算出部５０Ｃと、管理情報生成部５０Ｄとが実現される。
【００２６】
体積算出部５０Ａは、３次元形状情報に基づいて堆積物Ｍの体積を算出するものであり、堆積物Ｍの体積は、堆積物Ｍの堆積量を示す堆積量情報に相当する。
したがって、本実施の形態では、３次元形状測定部４６および搬送重量積算部４４は、堆積物Ｍの堆積量を検出して堆積量情報を生成する堆積量検出部を構成している。
なお、本実施の形態では、３次元形状測定部４６および搬送重量積算部４４の双方が設けられている場合について説明するが、何れか一方のみを設けるようにしてもよい。しかしながら、本実施の形態のように３次元形状測定部４６および搬送重量積算部４４の双方を設けると、堆積物Ｍの堆積量として、体積と重量との双方とを把握でき、堆積物Ｍの管理を正確に行なう上で有利となる。
【００２７】
堆積物情報取得部５０Ｂは、堆積物Ｍに関する堆積物情報を取得するものである。
本実施の形態では、堆積物Ｍに関する堆積物情報は、堆積物Ｍの物性を示す物性情報と、堆積物Ｍの堆積量を示す堆積量情報と、堆積物Ｍの画像情報とを含む。
物性情報は、温度分布検出部４２から供給される温度分布情報、安息角算出部５０Ｃから供給される安息角情報を含む。
堆積量情報は、搬送重量積算部４４から供給される被搬送物の搬送量の積算値（重量）と、体積算出部５０Ａから供給される堆積物Ｍの体積とを含む。
【００２８】
安息角算出部５０Ｃは、３次元形状測定部４６で測定された堆積物Ｍの３次元形状に基いて堆積物Ｍの表面が貯留ヤードＹの地盤Ｇの面となす角度を安息角として検出し安息角情報を生成するものである。
したがって、本実施の形態では、３次元形状測定部４６および安息角算出部５０Ｃは、堆積物Ｍの安息角を検出して安息角情報を生成する安息角検出部を構成している。
【００２９】
管理情報生成部５０Ｄは、堆積物Ｍを管理するための管理情報を生成するものである。
管理情報生成部５０Ｄは、堆積物Ｍを識別するための識別情報と、堆積物情報と、位置情報と、日時情報生成部４０から供給される日時情報とを関連付けることで管理情報を生成する。
したがって、管理情報は、貯留ヤードＹに堆積された複数の堆積物Ｍ毎に生成され、識別情報、堆積物情報、位置情報、日時情報がひとまとめに関連付けられて構成されることになる。
なお、識別情報は、堆積物Ｍを識別できればよく、例えば、通し番号で形成してもよく、年月日と通し番号との組み合わせで形成してもよく、従来公知の様々な識別情報が採用可能である。
管理情報は、通信部２２から無線回線を介して管理端末４に送信される。
管理端末４は、貯留ヤードＹの近傍に設けられた事務所などに設置されたパーソナルコンピュータで構成され、ハードディスク装置などの記憶装置、ディスプレイなどの情報表示装置、キーボードやマウスなどの情報入力装置、プリンタなどの情報出力装置などを含んで構成されている。
管理端末４では、受信した管理情報を記憶装置に格納し、管理情報をディスプレイ上に画面表示させ、あるいは、管理情報をプリンタにより印刷出力することで堆積物Ｍの日報を作成する。あるいは、管理情報をインターネットなどの通信網を介して上位の情報管理装置に提供する。
【００３０】
また、管理情報に堆積物Ｍの属性を示す属性情報を付加する属性情報付加部を自走式搬送装置１０に設けても良い。例えば、属性付加情報を管理端末４から無線回線を介して属性情報付加部に管理情報を与えるようにしてもよいし、予め、属性情報を管理情報生成部５０Ｄに与えておいてもよい。
例えば、堆積物Ｍが石炭であれば、堆積物Ｍの属性情報として石炭の品質や産出国といった情報が例示される。
また、堆積物Ｍが小麦であれば、堆積物Ｍの属性情報は小麦の品種や産出国といった情報が例示される。
また、堆積物Ｍが穀物であれば、堆積物Ｍの属性情報は穀物の品名、品種、産出国といった情報が例示される。
このように堆積物Ｍの属性情報を把握することにより、異なる属性情報を有する堆積物Ｍを所定の割合で混合するなどの処理を的確に行なう上で有利となる。
【００３１】
また、本実施の形態では、体積算出部５０Ａが３次元形状測定部４６で測定された堆積物Ｍの３次元形状情報に基づいて堆積物Ｍの体積を算出する場合について説明したが、堆積物Ｍが円錐状を呈する場合は、以下のようにしてもよい。
すなわち、図３に示すように、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂの近傍箇所に、出口端１４Ｂと堆積物Ｍの頂部との距離ΔＬを検出する不図示の距離センサを設ける。
体積算出部５０Ａは、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂの地面Ｇからの距離Ｈ１を、ベルトコンベヤ１４の軸線Ｘが地面Ｇに交差する点Ｐからベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂまでの距離Ａとベルトコンベヤ１４の軸線Ｘが地面Ｇとなす角度θとに基づいて算出する。
次いで、距離Ｈ１と距離センサから得た距離Ｄとに基づいて、堆積物Ｍの頂部の地面Ｇからの高さＨ２＝Ｈ１−ΔＬを算出する。
また、体積算出部５０Ａは、撮像部４８から供給される堆積物Ｍの画像情報に基づいて円錐状に堆積した堆積物Ｍの底部の面積Ｓを算出する。
そして、体積算出部５０Ａは、円錐の体積の算出式に基づいて堆積物Ｍの体積Ｖ（Ｖ＝（１／３）×Ｓ×Ｈ２）を算出する。
【００３２】
また、本実施の形態では、安息角算出部５０Ｃが３次元形状測定部４６で測定された堆積物Ｍの３次元形状情報に基づいて堆積物Ｍの安息角を算出する場合について説明したが、堆積物Ｍが断面三角形を呈する場合は、以下のようにしてもよい。
前述と同様の手順で堆積物Ｍの頂部の地面Ｇからの高さＨ２＝Ｈ１−ΔＬを算出する。
次いで、安息角算出部５０Ｃは、撮像部４８から供給される堆積物Ｍの画像情報に基づいて断面三角形状に堆積した堆積物Ｍの三角形の底辺の長さの１／２である寸法ｄを算出する。堆積物Ｍが円錐状であればｄは堆積物Ｍの底部の半径に相当する。
そして、体積算出部５０Ａは、三角関数に基づいて堆積物Ｍの安息角φをｔａｎ−１（Ｈ２／ｄ）から算出する。
【００３３】
次に、本実施の形態の自走式搬送装置１０の作用効果について説明する。
本実施の形態によれば、自走式搬送装置１０は、ベルトコンベヤ１４を保持して地面Ｇを走行する走行体１２を備えているので、走行体１２によりベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂの位置を水平方向に容易に移動させることができる。
したがって、ベルトコンベヤ１４により排出した被搬送物により貯留ヤードＹの地面Ｇに堆積物Ｍが形成されたならば、走行体１２が走行することでベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂの位置を、まだ堆積物Ｍが形成されていない地面Ｇに対応する位置に水平方向に移動させ、ベルトコンベヤ１４を駆動させることで別の堆積物Ｍを形成することができる。このような処理を繰り返すことで複数の堆積物Ｍを効率よく形成することができる。
【００３４】
したがって、従来のように、複数の堆積物Ｍを形成するために、建設機械が固定式のベルトコンベヤなどの搬送装置の出口端近傍と堆積物Ｍを形成する貯留ヤードＹ内の複数の所定箇所との間を何度も往復して走行する必要がなく、複数の堆積物Ｍを形成するための作業効率の改善を図る上で有利となる。
また、堆積物Ｍに関する堆積物情報を取得すると共に、堆積物Ｍを管理するための管理情報を生成するので、従来のように人手によって堆積物情報や管理情報を取得する手間がかからず、堆積物Ｍを管理するための作業効率の改善を図る上で有利となる。
【００３５】
また、自走式搬送装置１０の走行が停止し出口端１４Ｂの位置が固定された状態で、ベルトコンベヤ１４による被搬送物の搬送動作がなされると、図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、円錐状の堆積物Ｍが形成される。
この場合、堆積物Ｍの底部の直径は、例えば３ｍ〜２０ｍであり、高さは、例えば３ｍ〜２５ｍである。
また、平面視した場合、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂが曲線に沿って移動するように自走式搬送装置１０が移動しつつ、ベルトコンベヤ１４による被搬送物の搬送動作がなされると、図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、平面視曲線状に延在し断面が三角形状の堆積物Ｍが形成される。
この場合、堆積物Ｍの底部の幅は、例えば５ｍ〜１５ｍであり、高さは、例えば３ｍ〜２５ｍであり、長さは、例えば２０ｍ〜８０ｍである。
また、平面視した場合、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂが直線に沿って移動するように自走式搬送装置１０が移動しつつ、ベルトコンベヤ１４による被搬送物の搬送動作がなされると、図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、平面視直線状に延在し断面が三角形状の堆積物Ｍが形成される。
この場合、堆積物Ｍの底部の幅は、例えば５ｍ〜１５ｍであり、高さは、例えば３ｍ〜２５ｍであり、長さは、例えば４０ｍ〜１００ｍである。
このように自走式搬送装置１０が移動することでベルトコンベヤ１４の出口端１２Ｂの移動軌跡に沿って延在する堆積物Ｍを形成することができるため、貯留ヤードＹの形状に対応した形状の堆積物Ｍを形成でき、貯留ヤードＹのスペースを有効に活用する上で有利となる。
なお、自走式搬送装置１０による堆積物Ｍの形成にあたっては、以下に例示するように自走式搬送装置１０の動作を適宜制御することができる。
１）屋外において出口端１２Ｂから落下する被搬送物が風によって飛散することを抑制するために、堆積物Ｍの頂部と出口端１２Ｂとの間隔が大きくなり過ぎないように、堆積物Ｍの頂部の高さに応じて出口端１２Ｂの高さを次第に上昇させつつ堆積物Ｍを形成する。
２）貯留ヤードＹの形状（堆積物Ｍの積付け場所の形状）、あるいは、搬入方向、搬出方向に応じて自走式搬送装置１０を移動させつつ堆積物Ｍを形成する。
【００３６】
また、本実施の形態では、堆積物情報に堆積物Ｍの位置が地図情報上で特定された位置情報および日時情報とを関連付けることで管理情報を生成するので、堆積物Ｍを管理するための作業効率の改善を図る上でより有利となる。
また、貯留ヤードＹに貯留された堆積物Ｍについては、貯留されている期間の長さに応じた使用料金が発生する。したがって、管理情報に含まれる堆積物Ｍの日時情報に基いて堆積物Ｍの先入れ、先出しを的確に行なうことができ、費用の削減を図る上で有利となる。
【００３７】
また、本実施の形態では、堆積物Ｍに接触することなく堆積物Ｍの物性を検出して物性情報を生成する物性検出部を設け、堆積物情報として物性情報を用いるので、堆積物Ｍの物性を考慮した管理を行なう上で有利となる。
【００３８】
また、本実施の形態では、堆積物Ｍの温度分布を検出して温度分布情報を生成する温度分布検出部４２を設け、物性情報として温度分布情報を用いるので、堆積物の温度分布を考慮した管理を行なう上で有利となる。
特に、石炭などのように自然発火が懸念される堆積物Ｍの場合に適切な対処を迅速にとることができ有利となる。
【００３９】
また、本実施の形態では、堆積物Ｍの堆積量を検出して堆積量情報を生成する堆積量検出部を設け、堆積物情報として堆積量情報を用いるので、堆積物Ｍの堆積量を考慮した管理を行なう上で有利となる。
【００４０】
また、本実施の形態では、ベルトコンベヤ１４によって搬送される被搬送物の重量と搬送路の搬送速度とに基づいて被搬送物の搬送量を積算する搬送重量積算部４４を設け、堆積量情報として堆積物Ｍの搬送量の積算値を用いるので、重量で示された堆積物Ｍの堆積量を考慮した管理を行なう上で有利となる。
【００４１】
また、本実施の形態では、貯留ヤードＹの地面Ｇ上に堆積した堆積物Ｍの体積を算出する体積算出部５０Ａを設け、堆積量情報として堆積物Ｍの体積を用いるので、体積で示された堆積物Ｍの堆積量を考慮した管理を行なう上で有利となる。
【００４２】
また、本実施の形態では、堆積物Ｍの３次元形状を測定して３次元形状情報を生成する３次元形状測定部４６を設け、３次元形状情報に基づいて堆積物Ｍの体積を算出するようにしたので、堆積物Ｍの体積を簡単に得る上で有利となる。
【００４３】
また、本実施の形態では、堆積物Ｍの表面が貯留ヤードＹの地盤Ｇの面となす角度を安息角φとして検出し安息角情報を生成する安息角検出部を設け、物性情報として安息角情報を用いるので、堆積物Ｍの安息角φを考慮した管理を行なう上で有利となる。
特に、堆積物Ｍの安息角は、堆積物Ｍの粒度、含水量の影響を受けるため、安息角φから堆積物Ｍの状態を推定することができ堆積物Ｍの状態を考慮した管理を行なう上で有利となる。
【００４４】
また、本実施の形態では、堆積物Ｍを撮像して画像情報を生成する画像情報生成部（撮像部４８）を設け、堆積物情報として画像情報を用いるので、堆積物Ｍの画像情報を用いた管理を行なう上で有利となる。
【００４５】
また、本実施の形態では、管理情報に堆積物Ｍの属性を示す属性情報を付加する属性情報付加部を設けたので、管理情報に付加された堆積物Ｍの属性情報に基づいて堆積物Ｍの管理を効率的に行なう上で有利となる。
【００４６】
なお、本実施の形態では、物性情報として堆積物Ｍの温度分布を用いる場合について説明したが、物性情報は、堆積物Ｍの物性を示す情報であればよい。
例えば、堆積物Ｍの含水率を検出する含水率検出部を設け、含水率検出部で検出された含水率を物性情報として用いるようにしてもよい。
含水率を用いた場合は、例えば、堆積物Ｍが小麦や穀物であった場合に、小麦や穀物の含水率を考慮した堆積物Ｍの管理を行なう上で有利となる。
また、含水率検出部としては、赤外線を堆積物Ｍに照射し堆積物Ｍから反射した赤外線に基づいて含水率を検出する赤外線水分計などが使用可能である。
【００４７】
また、本実施の形態では、自走式搬送装置１０のベルトコンベヤ１４が３つのフレーム２８で構成され、３つのフレーム２８が折り畳まれた折り畳み状態と、３つのフレーム２８が直線状に延在する使用状態とに折曲可能に構成されている場合について説明した。
しかしながら、自走式搬送装置１０のベルトコンベヤ１４の複数のフレームが互いに入れ子式になっており、各フレームが互いに伸縮することで、フレームが短縮された状態と、フレームが伸長された状態とに変化する構造であっても本発明は無論適用可能である。
【００４８】
また、貯留ヤードＹに支柱を立設し、支柱の上部に温度分布検出部４２と、３次元形状測定部４６と、撮像部４８とを設け、それら温度分布検出部４２、３次元形状測定部４６、撮像部４８で生成された温度分布情報、３次元形状情報、画像情報を堆積物情報取得部５０Ｂで取得することも可能であるが、本実施の形態のように構成すると、このような支柱は不要となり、したがって、貯留ヤードＹを変える毎に支柱を立設する必要がなく、堆積物Ｍを簡単に管理する上で有利となる。
【符号の説明】
【００４９】
２  遠隔制御装置
４  管理端末
１０  自走式搬送装置
１２  走行体
１２Ａ  車体
１２Ｂ  クローラ
１４  搬送部（ベルトコンベヤ）
１６  駆動源
１８  駆動力伝達機構
２０  油圧源
２２  通信部
２４  第１制御部
２６Ａ〜２６Ｄ  第１〜第４油圧シリンダ
２８  フレーム
２８Ａ〜２８Ｃ  第１〜第３フレーム
３０Ａ  前部アーム
３０Ｂ  後部アーム
３２Ａ、３２Ｂ  ヒンジ
３４Ａ  第１リンク機構
３４Ｂ  第２リンク機構
３６  ホッパ
３８  測位部
３９  位置情報生成部
４０  日時情報生成部
４２  温度分布検出部
４４  重量検出部
４４Ａ  重量センサ
４４Ｂ  速度センサ
４４Ｃ  演算部
４６  ３次元形状測定部
４８  撮像部
５０  第２制御部
５０Ａ  体積算出部
５０Ｂ  堆積物情報取得部
５０Ｃ  安息角算出部
５０Ｄ  管理情報生成部
Ｍ  堆積物
Ｙ  貯留ヤード
Ｇ  地面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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