(57)【要約】【課題】車両の外部を撮像した画像を損なうことなく、画像における所定の対象物の位置に関する情報を当該画像とともに記録する技術を提供する。【解決手段】取得手段（Ｓ１２０）は、車両の外部を撮像した第１の画像を取得する。特定手段（Ｓ１３０）は、第１の画像として撮像される範囲に存在する所定の対象物の、第１の画像における位置を表す対象座標を特定する。生成手段（Ｓ１７０）は、第１の画像を包含する第２の画像であって、第１の画像の縁よりも外側に対象座標を表す標示である位置標示が付加された第２の画像を生成する。記録手段（Ｓ１８０）は、第２の画像を記録媒体に記録する。ここで特に、生成手段は、対象座標を通り所定のＸ軸方向に沿った直線上の位置である第１の位置と、対象座標を通り所定のＹ軸方向に沿った直線上の位置である第２の位置と、に位置標示を付加する。【選択図】図２
2016001792.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部を撮像した第１の画像を取得する取得手段（５２、Ｓ１２０）と、
前記第１の画像として撮像される範囲に存在する所定の対象物の、前記第１の画像における位置を表す対象座標を特定する特定手段（５３、Ｓ１３０）と、
前記第１の画像を包含する第２の画像であって、前記第１の画像の縁よりも外側に前記対象座標を表す標示である位置標示が付加された前記第２の画像を生成する生成手段（５４、Ｓ１７０）と、
前記第２の画像を記録媒体に記録する記録手段（５５、Ｓ１８０）と、
を備え、
前記生成手段は、前記対象座標を通り所定のＸ軸方向に沿った直線上の位置である第１の位置と、前記対象座標を通り所定のＹ軸方向に沿った直線上の位置である第２の位置と、に前記位置標示を付加する
ことを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項２】
請求項１に記載のドライブレコーダであって、
前記生成手段は、前記Ｘ軸方向及び前記Ｙ軸方向のそれぞれにおいて前記第１の画像を区画した部分画像ごとに、当該部分画像に含まれる前記対象座標についての前記位置標示を、当該部分画像の縁のうち他の前記部分画像に隣接しない縁よりも外側の前記第１の位置及び前記第２の位置に付加する
ことを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項３】
請求項１または請求項２のいずれか一項に記載のドライブレコーダであって、
前記生成手段は、前記特定手段によって複数の前記対象物についての前記対象座標が特定された場合、複数種類の形態の前記位置標示を用いる
ことを特徴とするドライブレコーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の外部を撮像した画像を記録する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運行時に車両の外部を撮像した画像を取得し、取得した画像をメモリカード等の記録媒体に記録する技術が知られている。
例えば、車両の運行時に事故や急ブレーキなどの事故回避行動が発生した場合に、その発生前後の車両の外部の様子を示す画像を記録媒体に記録するドライブレコーダが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１３５４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の運行時に、車両に搭載されたカメラで車両の外部を撮像し、撮像画像に基づき車両の外部に存在する所定の対象物を検出する技術が知られている。また、対象物の検出結果を車両に搭載されたディスプレイに表示する際に、対象物を認識し易くするため、検出された対象物を囲んだ枠を撮像画像に重ねた画像を表示する技術が周知である。
【０００５】
ここで、前述した特許文献１においても同様に、記録媒体に記録された画像に対象物を囲む枠の画像を重ねた画像を、記録媒体に記録することが考えられる。画像における対象物の位置に関する情報を当該画像とともに記録媒体に記録するためである。
【０００６】
しかしながら、記録媒体に記録される画像に対象物を囲む枠の画像を重ねると、枠と重なる部分の画像が損なわれる。記録媒体に記録された画像は事故原因の分析等にも用いられるため、枠を重ねる前の画像から本来得られるはずであった情報（画像）の一部が枠を重ねたことによって欠落することは、詳細な分析を行う上で問題であった。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、車両の外部を撮像した画像を損なうことなく、画像における対象物の位置に関する情報を当該画像とともに記録する技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面は、ドライブレコーダであって、取得手段と、特定手段と、生成手段と、記録手段とを備える。取得手段は、車両の外部を撮像した第１の画像を取得する。特定手段は、第１の画像として撮像される範囲に存在する所定の対象物の、第１の画像における位置を表す対象座標を特定する。生成手段は、第１の画像を包含する第２の画像であって、第１の画像の縁よりも外側に対象座標を表す標示である位置標示が付加された第２の画像を生成する。記録手段は、第２の画像を記録媒体に記録する。
【０００９】
特に、生成手段は、対象座標を通り所定のＸ軸方向に沿った直線上の位置である第１の位置と、対象座標を通り所定のＹ軸方向に沿った直線上の位置である第２の位置と、に位置標示を付加する。
【００１０】
このようなドライブレコーダによれば、車両の外部を撮像した撮像画像の縁よりも外側に、この撮像画像における対象物の位置を表す位置標示を付加し、撮像画像と位置標示とを包含する画像を記録媒体に記録するため、撮像画像を損なうことなく、撮像画像における対象物の位置に関する情報を、当該撮像画像とともに記憶媒体に記録することができる。
【００１１】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態のドライブレコーダの構成を示すブロック図。
【図２】第１実施形態の画像生成処理の手順を示すフローチャート。
【図３】第１実施形態の記録用画像の一例を説明する図。
【図４】（ａ）は第１実施形態の記録用画像の一例を示す図であり、（ｂ）は記録基準画像に歩行者の画像を囲む枠を重ねた画像の一例を示す図である。
【図５】第２実施形態の記録用画像の一例を示す図。
【図６】他の実施形態（記録基準画像の縁の両側に位置標示を付加した実施形態）の記録用画像の一例を示す図。
【図７】他の実施形態（位置標示が複数の標示からなる実施形態）の記録用画像の一例を示す図。
【図８】他の実施形態（位置標示の形状が細長い矩形状である実施形態）の記録用画像の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示すドライブレコーダ１は、車両に搭載される装置であり、カメラ１１、ＣＡＮインタフェース（ＣＡＮ−ＩＦ）部１２、ディスプレイ１３、カードインタフェース部１４、及び制御部１５を備える。
【００１４】
カメラ１１は、車両の外部として自車両の後方を所定の周期で撮像し、撮像画像を表すデータを制御部１５へ出力する。カメラ１１は、概ね１８０度の画角で撮像可能な広角カメラ（魚眼カメラ）であり、カメラ１１による撮像画像では、撮像画像の中心から離れるほど、被写体の縮小度合いが大きくなり、被写体が小さく写る。つまり、カメラ１１による撮像画像は、撮像画像の中心から離れるほど被写体が小さく写るように歪んでいる歪曲画像である。
【００１５】
ＣＡＮ−ＩＦ部１２は、図示しない通信路（バス）を介して、車両に搭載された種々の機能を有する他の電子制御装置（ＥＣＵ）等と接続され、他のＥＣＵとの間でＣＡＮプロトコルに従った通信を行う。
【００１６】
ディスプレイ１３は、車両室内の前方に設置され、カメラ１１の撮像画像に基づいて制御部１５によって生成された表示用画像を表示する。
カードインタフェース部１４は、カメラ１１の撮像画像に基づいて制御部１５によって生成された記録用画像をメモリカード４に記録する。カードインタフェース部１４としては、ＳＤリーダライタが一例として挙げられ、メモリカード４としては、ＳＤカードが一例として挙げられる。
【００１７】
制御部１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を構成要素とする周知のマイクロプロセッサを備える。画像変換部５１、記録基準画像部５２、画像解析部５３、画像合成部５４、画像記録部５５、及び表示用画像部５６は、制御部１５（ＣＰＵ）が実現する処理を機能ブロックとして記載したものである。本実施形態では、これらの機能ブロックで表される処理は、ソフトウェアとして実現される。
【００１８】
画像変換部５１は、カメラ１１から入力された撮像画像（歪曲画像）を、歪みのない、歪補正画像に変換する。
記録基準画像部５２は、画像変換部５１によって変換された歪補正画像に基づいて、メモリカード４への記録に適した所定の解像度（例えば、３２０×２４０ピクセル）の矩形の画像を記録基準画像として生成する。
【００１９】
画像解析部５３は、記録基準画像の範囲に存在する所定の識別対象（ここでは、歩行者）を検出し、検出された歩行者について当該記録基準画像における位置を表す対象座標を特定する。
【００２０】
画像合成部５４は、記録基準画像に、画像解析部５３にて検出された歩行者についての対象座標を表す表示である位置標示が付加された記録用画像を生成する。
画像記録部５５は、画像合成部５４によって生成された記録用画像を所定の圧縮方法で圧縮し、圧縮した記録用画像をカードインタフェース部１４を用いてメモリカード４に記録する。
【００２１】
表示用画像部５６は、画像変換部５１によって変換された歪補正画像に基づいて、ディスプレイ１３への表示に適した所定の解像度（例えば、６４０×４８０ピクセル）の矩形の画像として表示基準画像を生成し、この表示基準画像に、画像解析部５３にて検出された歩行者を囲む枠の画像を重ねた画像を表示用画像として生成する。そして、表示用画像をディスプレイ１３に表示させる。
【００２２】
［１−２．処理］
次に制御部１５（ＣＰＵ）が実行する画像生成処理の手順を図２に示すフローチャートに従って説明する。画像生成処理では、カメラ１１による撮像画像が制御部１５に入力される毎に、Ｓ１００〜Ｓ１８０が繰り返し実行される。
【００２３】
はじめに、Ｓ（ステップ）１００では、カメラ１１から入力された撮像画像（歪曲画像）を、歪みのない歪補正画像に変換する。変換された歪補正画像は（制御部１５が備える）ＲＡＭに記憶される。なお、本ステップの処理は、画像変換部５１による処理に相当する。
【００２４】
次に、Ｓ１１０では、Ｓ１００にて変換されＲＡＭに記憶されている歪補正画像を取得し、当該歪補正画像に基づいて、ディスプレイ１３への表示に適した所定の解像度（例えば、６４０×４８０ピクセル）の矩形の画像を表示基準画像として生成する。生成された表示基準画像はＲＡＭに記憶される。
【００２５】
続いて、Ｓ１２０では、Ｓ１００にて変換されＲＡＭに記憶されている歪補正画像を取得し、メモリカード４への記録に適した所定の解像度（例えば、３２０×２４０ピクセル）の矩形の画像を記録基準画像として生成する。生成された記録基準画像はＲＡＭに記憶される。本実施形態では、表示基準画像及び記録基準画像は、解像度が異なるだけで、画像としては同様の範囲が撮像されている。なお、本ステップの処理は、記録基準画像部５２による処理に相当する。
【００２６】
また、Ｓ１３０では、Ｓ１１０で生成された表示基準画像に基づいて、当該表示基準画像に存在する所定の対象物（ここでは、歩行者）を検出する。歩行者の検出は、一例として、周知のパタンマッチングの手法によって行われる。また、本ステップでは、歩行者として検出された画像（歩行者のパタン）を囲む（包含する）矩形の枠を定め、表示基準画像においてこの枠の中心位置を表す座標を、検出された歩行者の当該表示基準画像における位置（表示座標）として特定する。なお、本実施形態では、一例として、表示基準画像の左下隅を原点とし、左下隅から右下隅へ向かう方向をｘ軸方向とし、左下隅から左上隅へ向かう方向をｙ軸方向として、表示座標を表すものとする。
【００２７】
続くＳ１４０では、Ｓ１３０で歩行者として検出された画像について、表示座標と、当該歩行者として検出された画像を囲む枠の大きさとを、ＲＡＭに記憶する。なお、Ｓ１３０で、表示基準画像において歩行者として複数の画像が検出された場合、それぞれの画像について、表示座標と、歩行者として検出された当該画像を囲む枠の大きさとがＲＡＭに記憶される。
【００２８】
次にＳ１５０では、表示基準画像に、表示座標を中心とした枠の画像であって、歩行者として検出された画像を囲む枠の画像、を重ねた画像を表示用画像として生成する。
続くＳ１６０では、Ｓ１５０で生成された表示用画像をディスプレイ１３に出力する。なお、Ｓ１１０の処理、及びＳ１５０〜Ｓ１６０の処理は、表示用画像部５６による処理に相当する。
【００２９】
次にＳ１７０では、Ｓ１２０で生成されＲＡＭに記憶されている記録基準画像を取得する。そして、当該記録基準画像において歩行者として検出される画像の位置を表す対象座標を特定する。本実施形態では、一例として、記録基準画像の左下隅を原点とし、左下隅から右下隅へ向かう方向をｘ軸方向とし、左下隅から左上隅へ向かう方向をｙ軸方向として、対象座標を表すものとする。対象座標は、Ｓ１３０で特定された表示座標に対応する、記録基準画像上の位置として表される。例えば、対象座標は、表示基準画像の解像度（例えば、６４０×４８０ピクセル）と記録基準画像の解像度（例えば３２０×２４０ピクセル）との関係に基づいて、表示座標のｘ成分及びｙ成分に所定の倍率（例えば１／２）をかけた値として表されてもよい。
【００３０】
また、本ステップでは、対象座標を表す標示（画像）である位置標示が付加された記録用画像を生成する。位置標示は、記録基準画像の縁よりも外側であって、対象座標を通り所定のＸ軸方向に沿った直線上の位置である第１の位置と、対象座標を通り所定のＹ軸方向に沿った直線上の位置である第２の位置と、に付加される。
【００３１】
具体的には、図３に示すように、記録基準画像８０において歩行者として画像Ｍ１が検出されたとして、この画像Ｍ１について説明すると、画像Ｍ１の位置を表す対象座標Ｐ１（ｘ１、ｙ１）を通り、ｘ軸方向に沿った直線Ｌｘ１上であって、記録基準画像８０の左端の縁及び右端の縁のうち一方（右端）の縁の外側（第１の位置）に、対象座標Ｐ１のｙ座標に対応する位置標示７１が付加される。また、画像Ｍ１の位置を表す対象座標Ｐ１（ｘ１、ｙ１）を通り、ｙ軸方向に沿った直線Ｌｙ１上であって、記録基準画像８０の上端の縁及び下端の縁のうち一方（下端）の縁の外側（第２の位置）に、対象座標Ｐ１のｘ座標に対応する位置標示７２が付加される。
【００３２】
図３に示す例では、画像Ｍ１の他にも画像Ｍ２及びＭ３が歩行者を表す画像として検出されている。すなわち、画像Ｍ２の位置を表す対象座標Ｐ２（ｘ２、ｙ２）を通り、ｘ軸方向に沿った直線Ｌｘ２上であって、記録基準画像８０の左端の縁及び右端の縁のうち一方（右端）の縁の外側に、対象座標Ｐ２のｙ座標に対応する位置標示７３が付加される。また、画像Ｍ２の位置を表す対象座標Ｐ２（ｘ２、ｙ２）を通り、ｙ軸方向に沿った直線Ｌｙ２上であって、記録基準画像８０の上端の縁及び下端の縁のうち一方（下端）の縁の外側に、対象座標Ｐ２のｘ座標に対応する位置標示７４が付加される。また、画像Ｍ３についても同様に、対象座標Ｐ３（ｘ３、ｙ３）のｙ座標に対応する位置標示７５とｘ座標に対応する位置標示７６とが、記録基準画像８０の縁の外側に付加される。
【００３３】
本実施形態では、位置標示７１〜７６は、いずれも同じ矩形（正方形）の形状をした画像であり、それぞれ矩形の１辺が記録基準画像８０の縁に接するように付加される。また、位置標示７１〜７６は、対応する画像Ｍ１〜Ｍ３毎に、位置標示７１及び７２、位置標示７３及び７４、位置標示７５及び７６を一組として、各組毎に異なる色の画像として付加される。なお、図３において、画像Ｍ１〜Ｍ３を囲むように二点鎖線で示した枠Ｗ１〜Ｗ３は、表示用画像における矩形の枠（歩行者として検出された画像を囲む枠）の画像に対応するものであり、比較のため仮想的に示したものである。
【００３４】
また、本ステップでは、記録基準画像８０にこれらの位置標示（の画像）７１〜７６を付加した画像、を記録用画像としてＲＡＭに記憶する。なお、本ステップの処理は、画像合成部５４による処理に相当する。
【００３５】
続くＳ１８０では、Ｓ１７０にて生成されＲＡＭに記憶された記録用画像を所定の圧縮方法で圧縮し、圧縮した記録用画像をカードインタフェース部１４を用いてメモリカード４に記録する。そして、本画像生成処理を終了する。なお、本ステップの処理は、画像記録部５５による処理に相当する。
【００３６】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］車両の外部を撮像した画像である記録基準画像の縁よりも外側に、この記録基準画像において検出された歩行者の画像の位置を表す位置標示を付加し、記録基準画像と位置標示とを包含する画像を記録用画像として記録媒体に記録する。
【００３７】
ここで、図４（ａ）に本実施形態による記録用画像８１の一例を示す。図４（ａ）に示す記録用画像８１は、説明を簡単にするため、図３に示す記録基準画像８０において歩行者として検出される画像を画像Ｍ１のみとして、画像Ｍ１の対象位置を表す位置標示７１及び７２のみを記録基準画像８０に付加した画像である。また、図４（ｂ）に示す画像６０は、図４（ａ）と比較するために、記録基準画像８０（歩行者として検出される画像として画像Ｍ１のみを含む）に、歩行者として検出された画像Ｍ１を包含する枠６１の画像を重ね合わせた画像の一例である。
【００３８】
ここで、画像６０では、枠６１を重ねる前の画像から本来得られるはずであった情報（画像）の一部が枠６１を重ねたことによって欠落する。一方、記録用画像８１では、記録基準画像８０の縁よりも外側に、歩行者として検出された画像Ｍ１の対象位置を表す位置標示７１及び位置標示７２が付加されているため、情報（画像）を損なうことなく、歩行者として検出された画像Ｍ１の位置に関する情報を、記録基準画像８０とともにメモリカード４に記録することができる。
【００３９】
メモリカード４に記録された画像は事故原因の分析等にも用いられる。本実施形態によれば、本来得られるはずであった情報（画像）を欠落させることが無いため、事故原因の分析等を詳細に行うことができる。
【００４０】
［１Ｂ］対象座標（Ｐ（ｘ、ｙ）と記載する）のｙ座標に対応する位置標示（例えば、図３における位置標示７１）は、対象座標Ｐ（ｘ、ｙ）を通り、ｘ軸方向に沿った直線上であって、記録基準画像８０の左端の縁及び右端の縁のうち一方（右端）の縁の外側に付加される。また、対象座標Ｐ（ｘ、ｙ）のｘ座標に対応する位置標示（例えば、図３における位置標示７２）は、対象座標Ｐ（ｘ、ｙ）を通り、ｙ軸方向に沿った直線上であって、記録基準画像８０の上端の縁及び下端の縁のうち一方（下端）の縁の外側に付加される。これによると、記録基準画像８０の左端及び右端の両方の縁の外側と、上端及び下端の両方の縁の外側と、のそれぞれに位置標示を付加する場合と比べて、位置標示を包含する記録用画像８１の画像サイズを小さくすることができる。つまり、より多くの記録用画像８１をメモリカード４に記憶させることができる。
【００４１】
［１Ｃ］歩行者として検出された画像が複数存在する場合、これらの位置を表す位置標示は、対応する画像（歩行者として検出された画像）毎に、異なる色の画像として付加される。これによれば、例えば、メモリカード４に記憶させたデータに基づく画像を車両外部のパソコン等において表示させる場合に、画像毎の位置標示を把握させやすく表示することができる。
【００４２】
［１Ｄ］位置標示７１〜７６は、矩形（正方形）の形状をした画像で表される。これによれば、例えば三角形のように、正方形以外の他の形状とするよりも、より少ない画素数の画像を位置標示として付加できる。すなわち、記録用画像８１の画像サイズを小さくすることができる。
【００４３】
［１Ｅ］位置標示７１〜７６は、それぞれ矩形の１辺が記録基準画像８０の縁に接するように付加される。これによれば、位置標示を記録基準画像８０の縁よりも外側であって、当該縁から離れた位置に付加する場合と比べて、記録用画像８１の画像サイズを小さくすることができる。
【００４４】
なお、第１実施形態では、Ｓ１２０が「取得手段」としての処理の一例に相当し、Ｓ１３０が「特定手段」としての処理の一例に相当し、Ｓ１７０が「生成手段」としての処理の一例に相当し、Ｓ１８０が「記録手段」としての処理の一例に相当する。また、記録基準画像８０が「第１の画像」の一例に相当し、記録用画像８１が「第２の画像」に相当し、歩行者が「所定の対象物」の一例に相当する。
【００４５】
［２．第２実施形態］
［２−１．構成］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００４６】
第２実施形態は、図１に示す構成と同様の構成を備える。但し、前述した第１実施形態では、図２に示す画像生成処理のＳ１７０において、記録基準画像の右端の縁の外側に対象座標（Ｐ（ｘ、ｙ））のｙ座標に対応する位置標示が付加され、下端の縁の外側に対象座標（Ｐ（ｘ、ｙ））のｘ座標に対応する位置標示が付加されていた。これに対し、第２実施形態では、画像生成処理のＳ１７０において、対象座標（Ｐ（ｘ、ｙ））に応じて、記録基準画像の右端及び左端のいずれの縁の外側に対象座標（Ｐ（ｘ、ｙ））のｙ座標に対応する位置標示が付加されるか、及び、記録基準画像８０の上端及び下端のいずれの縁の外側に対象座標（Ｐ（ｘ、ｙ））のｘ座標に対応する位置標示が付加されるか、が定められる点で、第１実施形態と相違する。
【００４７】
［２−２．処理］
次に、第２実施形態の制御部１５が実行する画像生成処理について説明する。
Ｓ１００〜Ｓ１６０では、図２に示す第１実施形態と同様の処理を実行する。すなわち、カメラ１１から入力された撮像画像に基づいて表示基準画像及び記録基準画像を生成してＲＡＭに記憶し、表示基準画像に存在する所定の対象物（歩行者）を検出し、検出された歩行者の当該表示基準画像における位置（表示座標）を特定する。そして、歩行者として検出された画像を囲む枠の画像を表示基準画像に重ねた画像を表示用画像として生成し、表示用画像をディスプレイ１３に出力する。
【００４８】
続いて、Ｓ１７０では、はじめに第１実施形態と同様に、ＲＡＭに記憶されている記録基準画像を取得し、当該記録基準画像において歩行者として検出される画像の位置を表す対象座標を特定する。
【００４９】
次に、Ｓ１７０では、ｘ軸方向及びｙ軸方向のそれぞれにおいて記録基準画像を区画した部分画像ごとに、当該部分画像に含まれる対象座標についての位置標示を、当該部分画像の縁のうち他の部分画像に隣接しない縁よりも外側の位置に付加する。
【００５０】
すなわち、一例として図５に示すように、ｘ軸方向に沿った直線Ｌｘ０とｙ軸方向に沿った直線Ｌｙ０とによって、記録基準画像８０を４つの部分画像に区画する。本実施形態では、記録基準画像８０は、直線Ｌｘ０及び直線Ｌｙ０によって、例えば等しく４つに区画される。各部分画像をそれぞれ、右上から反時計回りに順に、第１部分画像９１、第２部分画像９２、第３部分画像９３、第４部分画像９４、というものとする。
【００５１】
ここで、図５に示すように、記録基準画像８０において歩行者として画像Ｍ１が検出されたとして、この画像Ｍ１について説明すると、画像Ｍ１の位置を表す対象座標Ｐ１（ｘ１、ｙ１）は、第３部分画像９３に含まれる。第３部分画像９３の縁（４つの辺）のうち他の部分画像に隣接しない縁は、記録基準画像８０の左端の縁であって直線Ｌｘ０よりも下側の縁（左端下側の縁という）、及び、記録基準画像８０の下端の縁であって直線Ｌｙ０よりも左側の縁（下端左側の縁という）である。そこで、画像Ｍ１については、画像Ｍ１の位置を表す対象座標Ｐ１（ｘ１、ｙ１）を通り、ｘ軸方向に沿った直線Ｌｘ４上であって、記録基準画像８０の左端下側の縁の外側に、対象座標Ｐ１のｙ座標に対応する位置標示７１ａが付加される。また、画像Ｍ１の位置を表す対象座標Ｐ１（ｘ１、ｙ１）を通り、ｙ軸方向に沿った直線Ｌｙ４上であって、記録基準画像８０の下端左側の縁の外側に、対象座標Ｐ１のｘ座標に対応する位置標示７２ａが付加される。
【００５２】
図５に示す例では、画像Ｍ１の他にも画像Ｍ２及びＭ３が歩行者を表す画像として検出されている。画像Ｍ２について説明すると、画像Ｍ２の位置を表す対象座標Ｐ２（ｘ２、ｙ２）は、第４部分画像９４に含まれる。第４部分画像９４の縁のうち他の部分画像に隣接しない縁は、記録基準画像８０の右端の縁であって直線Ｌｘ０よりも下側の縁（右端下側の縁という）、及び、記録基準画像８０の下端の縁であって直線Ｌｙ０よりも右側の縁（下端右側の縁という）である。そこで、画像Ｍ２については、画像Ｍ２の位置を表す対象座標Ｐ２（ｘ２、ｙ２）を通り、ｘ軸方向に沿った直線Ｌｘ５上であって、記録基準画像８０の右端下側の縁の外側に、対象座標Ｐ２のｙ座標に対応する位置標示７３ａが付加される。また、画像Ｍ２の位置を表す対象座標Ｐ２（ｘ２、ｙ２）を通り、ｙ軸方向に沿った直線Ｌｙ５上であって、記録基準画像８０の下端右側の縁の外側に、対象座標Ｐ２のｘ座標に対応する位置標示７４ａが付加される。
【００５３】
画像Ｍ３について説明すると、画像Ｍ３の位置を表す対象座標Ｐ３（ｘ３、ｙ３）は、第２部分画像９２に含まれる。第２部分画像９２の縁のうち他の部分画像に隣接しない縁は、記録基準画像８０の左端の縁であって直線Ｌｘ０よりも上側の縁（左端上側の縁という）、及び、記録基準画像８０の上端の縁であって直線Ｌｙ０よりも左側の縁（上端左側の縁という）である。そこで、画像Ｍ３については、画像Ｍ３の位置を表す対象座標Ｐ３（ｘ３、ｙ３）を通り、ｘ軸方向に沿った直線Ｌｘ６上であって、記録基準画像８０の左端上側の縁の外側に、対象座標Ｐ３のｙ座標に対応する位置標示７５ａが付加される。また、画像Ｍ３の位置を表す対象座標Ｐ３（ｘ３、ｙ３）を通り、ｙ軸方向に沿った直線Ｌｙ６上であって、記録基準画像８０の上端左側の縁の外側に、対象座標Ｐ３のｘ座標に対応する位置標示７６ａが付加される。
【００５４】
続くＳ１８０では、第１実施形態と同様に、Ｓ１７０にて生成された記録用画像を所定の圧縮方法で圧縮し、圧縮した記録用画像をカードインタフェース部１４を用いてメモリカード４に記録する。そして、本画像生成処理を終了する。
【００５５】
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果［１Ａ］、［１Ｃ］〜［１Ｅ］に加え、以下の効果が得られる。
【００５６】
［２Ａ］対象座標に応じて矩形の記録基準画像の縁のそれぞれ（４つの辺のそれぞれ）に対して位置表示が付加されるため、記録基準画像において所定の対象物（歩行者）として検出された画像が複数存在する場合に、これらの位置標示が重なって付加されることを抑制できる。
【００５７】
例えば、記録基準画像において歩行者として検出された画像が２つ存在し、これらの画像の対象座標におけるｘ座標（またはｙ座標）がほぼ同じ場合には、上記第１実施形態では、ｘ座標（またはｙ座標）に対応する位置標示は、いずれも下端の縁（または右端の縁）のほぼ同じ位置に付加される。すなわち、位置標示が重なるため、どちらの位置標示がどの画像に対応するものかが分かり難くなる。
【００５８】
これに対して、本実施形態では、これらの画像の対象座標におけるｘ座標（またはｙ座標）がほぼ同じであっても、その画像が含まれる部分画像によって（すなわち、その画像の対象座標におけるｙ座標によって）位置標示が付加される位置が異なるため、複数の画像について位置標示が重なることが抑制される。
【００５９】
なお、第２実施形態では、第１部分画像９１〜第４部分画像９４が「部分画像」に相当する。
［３．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００６０】
［３Ａ］上記実施形態では、図２に示す画像生成処理のＳ１７０において、記録基準画像８０の左端及び右端のいずれか一方の縁の外側と、上端及び下端のいずれか一方の縁の外側と、にそれぞれ位置標示が付加されていた。これに対し、図６に示すように、例えば画像Ｍ１について、記録基準画像８０の左端及び右端の両方の縁の外側と、上端及び下端の両方の縁の外側と、にそれぞれ位置標示７１ｂ〜７１ｃ、７２ｂ〜７２ｃが付加されてもよい。これによれば、一方の縁にそれぞれ位置標示が付加されている場合と比べて、対象座標を認識し易くすることができる。
【００６１】
［３Ｂ］上記実施形態では、位置標示は、矩形（正方形）の形状をした画像で表されていたが、位置標示の形状はこれに限らず、例えば、三角形や円等の矩形以外の種々の形状であってよい。また例えば、位置標示は、図７に示すように、複数の標示を備えるものであってもよい。すなわち、例えば画像Ｍ１について、対象座標（Ｐ（ｘ、ｙ））をｙ座標に対応する位置標示７１ｄとｘ座標に対応する位置標示７２ｄとで表すとともに、歩行者として検出された画像Ｍ１を囲む枠Ｗ１について、ｙ軸方向の端部を位置標示７１ｅ〜７１ｆで表し、ｘ軸方向の端部を位置標示７２ｅ〜７２ｆで表しても良い。これによれば、画像Ｍ１の対象座標（Ｐ（ｘ、ｙ））とともに画像Ｍ１の占める領域（すなわち画像Ｍ１の大きさ）を表すことができる。また例えば、位置標示は、図８に示すように、細長い矩形の形状であってもよい。すなわち、例えば歩行者として検出された画像Ｍ１を囲む枠Ｗ１について、ｙ軸方向の大きさを位置標示７１ｇで表し、ｘ軸方向の大きさを位置標示７２ｇで表しても良い。これによれば、画像Ｍ１の占める領域（すなわち画像Ｍ１の大きさ）を、より明確に表すことができる。
【００６２】
［３Ｃ］上記実施形態では、所定の対象物（歩行者）として検出された画像が複数存在する場合、これらを区別するために、対応する画像毎に色が異なる位置標示が付加されていたが、位置標示の形態は、これに限らない。例えば、位置標示は、対応する画像毎に異なる形状（マーク）の画像であってもよく、対応する画像毎に異なる番号等の記号を表す画像であってもよい。また、検出すべき対象物が複数種類である場合（例えば、歩行者及び車両の２種類を検出する場合、など）、位置標示は、対象物の種類毎に異なる画像であってよい。
【００６３】
［３Ｄ］上記実施形態では、位置標示は、それぞれ矩形の１辺が記録基準画像の縁に接するように付加されていたが、位置標示が付加される位置はこれに限らない。例えば、位置標示は、記録基準画像の縁よりも外側であって、当該縁から離れた位置に付加されてもよい。
【００６４】
［３Ｅ］上記実施形態では、カメラ１１は、車両の外部として自車両の後方を撮像していたが、カメラ１１による撮像範囲はこれに限るものではない。カメラ１１による撮像範囲は、自車両の前方であっても良いし、自車両の側方であっても良い。
【００６５】
［３Ｆ］上記実施形態では、カメラ１１は単数であったが、複数のカメラ１１によって車両の外部が撮像されてもよい。また、複数のカメラ１１によって撮像された画像に基づいて鳥瞰画像を生成し、この鳥瞰画像とこの鳥瞰画像における所定の対象物（歩行者）の位置とを、メモリカード４に記録するようにしてもよい。
【００６６】
［３Ｇ］上記実施形態では、カメラ１１の撮像画像に基づいて、記録基準画像に存在する所定の対象物（歩行者）の、記録基準画像における位置を表す対象座標を特定していた。これに対し、例えば、ミリ波レーダや、レーザレーダ等によって、記録基準画像として撮像される範囲に存在する所定の対象物（歩行者）を検出し、検出された対象物（歩行者）の記録基準画像における位置を表す対象座標を特定してもよい。
【００６７】
［３Ｈ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６８】
［３Ｉ］本発明は、前述したドライブレコーダ１及びドライブレコーダ１を構成する制御部１５の他、当該ドライブレコーダ１を構成要素とするシステム、当該制御部１５としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、画像生成方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００６９】
１…ドライブレコーダ  ４…メモリカード  １１…カメラ  １３…ディスプレイ  １４…カードインタフェース部  １５…制御部  ５２…記録基準画像  ５３…画像解析部  ５４…画像合成部  ５５…画像記録部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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