(57)【要約】【課題】複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる印刷物配送装置並びにこれを備えた画像形成装置及び画像配送システムを提供する。【解決手段】印刷物を配送する配送ロボット２００において、印刷物を受け入れる第一受入口１及び第二受入口２等の印刷物受入開口部を壁部材である外周側面板５に複数設け、印刷物収容部である配送ロボット２００の内部に、複数の収容領域である複数の収容空間を設け、第一受入口１及び第二受入口２はそれぞれ異なる収容空間と繋がる構成である。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷物を配送する印刷物配送装置において、
壁部材によって囲まれた印刷物収容部に、少なくとも一部が異なるように複数の収容領域を設け、
該印刷物収容部内に印刷物を受け入れる印刷物受入開口部を該壁部材に複数設けることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷物配送装置において、
当該印刷物配送装置に印刷物を受け渡す印刷物受渡部から複数種類の印刷物が受け渡される場合に、
受け渡される印刷物の種類に応じて、該印刷物受渡部から印刷物を受け渡される上記印刷物受入開口部を、当該印刷物配送装置の移動動作によって切り替える構成であることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項３】
請求項１または２の何れかに記載の印刷物配送装置において、
目的地に到着したときに、複数の上記印刷物受入開口部の中から当該目的地への配送対象の印刷物を受け取った該印刷物受入開口部を配送先に向けて停止することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載の印刷物配送装置において、
複数の上記印刷物受入開口部は、上記壁部材の外周面の外周方向の位置が互いに異なるように配置され、
複数の上記収容領域は、上記印刷物収容部内を仕切り手段によって仕切られた複数の収容空間であり、
複数の該印刷物受入開口部を該複数の収容空間のそれぞれに対応するように配置することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項５】
請求項４に記載の印刷物配送装置において、
上記収容空間で、印刷物の下側の面と接触して印刷物を保持する印刷物保持面の水平面に対する角度が９０［°］より大きく、１８０［°］未満であることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れかに記載の印刷物配送装置において、
上記収容領域に印刷物の有無を検出する印刷物検出手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れかに記載の印刷物配送装置において、
画像形成手段や後処理手段を備えず、画像形成装置から出力される印刷物、または、該画像形成装置で画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理装置から出力される印刷物を受け取り、
該画像形成装置または該後処理装置から分離して、受け取った印刷物を目的地まで配送することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れかに記載の印刷物配送装置において、
画像形成装置の本体と無線通信する配送側通信手段と、
各部の制御を行う配送制御手段と、
該画像形成装置の本体または上記後処理装置から分離して自律走行するための自律走行手段と、
該自律走行手段の動力源となる蓄電池と、
事前に入力される地図情報及び自律走行しながら獲得する情報を記憶する記憶手段と、
自律走行の経路を演算するための演算手段と、
走行経路上の障害物を検知する障害物検知手段と、
画像形成装置の本体または上記後処理装置から出力される印刷物を収容する印刷物収容部と、
該印刷物収容部での印刷物の有無を検知する印刷物検知手段と、を備え、
該印刷物収容部が印刷物を収容していることを確認すると、
上記演算手段が地図情報上の目的地までの経路の演算を行い、演算した経路に沿った走行中に該障害物検知手段が該記憶手段の地図情報上に存在しない障害物を検知すると回避動作を行い、
新たに経路の演算を行いながら該記憶手段が有する地図情報を更新しつつ、印刷物を目的地まで配送配送することを特徴とした印刷物配送装置。
【請求項９】
記録媒体に画像を形成する画像形成部と、
該画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える画像形成装置において、
上記印刷物配送手段として、請求項１乃至８の何れかに記載の印刷物配送装置を用いることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
記録媒体に画像を形成し、印刷物として出力する画像形成手段と、
該画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える印刷物配送システムにおいて、
上記印刷物配送手段として、請求項１乃至８の何れかに記載の印刷物配送装置を用いることを特徴とする印刷物配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷物配送装置並びにこれを備えた画像形成装置及び画像配送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像形成装置が出力した印刷物をユーザーの位置まで配送する印刷物配送装置が提案されている。
【０００３】
特許文献１には、後処理装置であるフィニッシャーが画像形成装置から分離して自律走行し、ユーザーの位置まで印刷物を配送する構成が記載されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の構成では、印刷物配送装置である自走型フィニッシャーがユーザーの位置まで自律走行するため、ユーザーは印刷物を画像形成装置まで取りに行く必要がなくなり、その間の作業効率が低下することを抑制することが可能である。
【０００５】
しかし、印刷物配送装置で印刷物を配送する構成では、あるユーザーからの印刷命令に基づいて印刷物の出力中に、他のユーザーから印刷命令が入力されると、複数のユーザーの印刷物が印刷物配送装置内で混ざり区別できなくなるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、印刷物を配送する印刷物配送装置において、壁部材によって囲まれた印刷物収容部に、少なくとも一部が異なるように複数の収容領域を設け、該印刷物収容部内に印刷物を受け入れる印刷物受入開口部を該壁部材に複数設けることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となるという優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】印刷物配送システムの一例の概略構成図。
【図２】配送ロボットがフィニッシャーに接続されている状態を表す斜視図。
【図３】配送ロボットの斜視図。
【図４】配送ロボットの台車部内に備えられている構成物品を示す概略図。
【図５】障害物検知センサに対する実際の障害物の位置と、認識した障害物位置との関係を示す説明図、（ａ）は、配送ロボットの正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図、（ｂ）は、（ａ）の状態での認識した障害物位置を示す説明図。
【図６】配送ロボットの説明図、（ａ）は、側面図、（ｂ）は、水平断面図。
【図７】第一印刷物を受け入れる前の配送ロボットの説明図、（ａ）は、水平断面の模式図、（ｂ）は、フィニッシャー側から見た配送ロボットの斜視図。
【図８】第一印刷物を受け入れた状態の配送ロボットの説明図、（ａ）は、水平断面の模式図、（ｂ）は、フィニッシャー側から見た配送ロボットの斜視図。
【図９】第二印刷物を受け入れる前の配送ロボットの説明図、（ａ）は、水平断面の模式図、（ｂ）は、フィニッシャー側から見た配送ロボットの斜視図。
【図１０】第二印刷物を受け入れた状態の配送ロボットの説明図、（ａ）は、水平断面の模式図、（ｂ）は、フィニッシャー側から見た配送ロボットの斜視図。
【図１１】プリンタのハードウェア構成を示すブロック図。
【図１２】配送ロボットのハードウェア構成を示すブロック図。
【図１３】プリンタより配送ロボットが分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システムの説明図。
【図１４】印刷要求を受信してから、配送ロボットが分離されるまでのメイン制御部及びサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図１５】配送指示を受けた配送ロボットが自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図１６】配送ロボットがユーザー端末に到着し、所定の受入口をユーザー側へ向けて走行を停止した後のサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図１７】配送ロボットが目的地の配送先のユーザー付近からプリンタのあるホームポジションに到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図１８】配送ロボットが出発から地図データ作成時にはなかった障害物である追加障害物を検出するまでの走行中のイメージを模式的に示した説明図。
【図１９】配送ロボットが追加障害物を回避して走行する状態のイメージを模式的に示した説明図。
【図２０】変形例の配送ロボットの受入口を設けた位置における水平断面図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明を適用した印刷物配送システム５００の一例の概略構成図である。
印刷物配送システム５００は、画像形成装置であるプリンタ１００と、印刷物を積載、ソート、両面、ステープルなどの後処理をする後処理装置であるフィニッシャー１１０とを備える。さらに、フィニッシャー１１０に接続され、フィニッシャー１１０から排出される印刷物を受け取り、所定の配送先まで配送するフィニッシャー１１０よりも小型の印刷物配送装置としての配送ロボット２００を備える。
【００１０】
プリンタ１００には、配送ロボット２００との間で無線通信を行う通信手段である本体側通信部１０１を備える。また、プリンタ１００は、図１１等を用いて後述する印刷物配送システム５００の画像形成装置の本体側の制御手段であるメイン制御部１０２及び配送に必要な情報を記憶する本体内部メモリ１０３等を備えている。
【００１１】
図２は、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態を表す斜視図であり、図３は、配送ロボット２００の斜視図である。
図３に示すように、配送ロボット２００は、自律走行手段である台車部２３０、進行方向の障害物を検知する障害物検知センサ２７０及び外周側面板５を備える。また、外周側面板５の周方向の三箇所に印刷物を内部に受け入れるための受入口（１，２，３）が設けられている。配送指示された印刷物は、フィニッシャー１１０の排紙口から出力され、配送ロボット２００の受入口（１，２，３）の何れかに投入され、内部の収容空間に収容される。
【００１２】
図４は、配送ロボット２００の台車部２３０内に備えられている構成物品を示す概略図である。
台車部２３０は、駆動タイヤ２３１ａ、補助タイヤ２３１ｂ、駆動モータ２３２、配送ロボット２００の電源となるバッテリー２４０、プリンタ１００のメイン制御部１０２と通信するための通信手段である配送側通信部２１０を備える。さらに、配送ロボット２００の制御手段であるサブ制御部２２０、自律走行に必要となる地図データを記憶する地図データベースメモリ２５０、指定された目的地までの走行経路及び走行距離などを演算する経路演算手段である経路演算装置２６０が内蔵されている。
本実施形態の配送ロボット２００は、配送側通信部２１０、サブ制御部２２０、地図データベースメモリ２５０及び経路演算装置２６０などの電子部品を台車部２３０の内部に搭載しているが、これらの配置は台車部２３０の内部でなくともかまわない。
【００１３】
図３に示すように、第一受入口１の下方には、ロボット側接続部４が設けられている。このロボット側接続部４がフィニッシャー１１０側の接続部に接続されることで、バッテリー２４０への充電やメイン制御部１０２とサブ制御部２２０との有線通信等が行われる。
【００１４】
次に、障害物検知センサ２７０について説明する。
本実施形態の配送ロボット２００に搭載している障害物検知センサ２７０は、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）といわれる測距機器である。ＬＲＦは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射してから受光までの間の時間と、出射したレーザー光に対する受光したレーザー光の位相差とから、反射点の距離を測定することができる。
【００１５】
図５は、配送ロボット２００の正面に壁等の障害物６００がある状態での障害物検知センサ２７０に対する実際の障害物６００の位置と、制御上の情報として認識した障害物位置情報６００ａとの関係を示す説明図である。図５（ａ）は、配送ロボット２００の正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図である。また、図５（ｂ）は、図５（ａ）の状態を障害物検知センサ２７０による検知結果に基づいて配送ロボット２００のサブ制御部２２０が認識した障害物位置情報６００ａを示す説明図である。
【００１６】
障害物検知センサ２７０がレーザー光を出射する方向を図５（ａ）中の矢印αで示す方向へと水平走査させることによって、配送ロボット２００から障害物６００までの距離を測定することができる。このとき、回転走査するため、回転角の分解能によって、例えば図５（ｂ）中の（１）〜（１１）で示す測定点６０１のように、それぞれの測定点６０１の間に、未測定領域が発生する。ここで、それぞれの測定点６０１をつなげることによって、配送ロボット２００が認識した障害物位置情報６００ａとして検出される。
また、上述した地図データベースメモリ２５０に記憶されている地図データは、印刷物配送システム５００を稼動させる前に、配送ロボット２００をオフィス内に単独で走行させ、地図データを作成させても良い。
【００１７】
本実施形態の印刷物配送システム５００では、障害物検知センサ２７０としてＬＲＦを用いたが、昨今の測距手段は多様化しており、障害物検知センサ２７０に用いる測距手段はＬＲＦに限るものではない。例えば、二台のカメラによるステレオカメラ方式、レーザー、スリット光、プロジェクターによる様々なパターンを投影し、その位置を認識する投影法などあり、狙いの仕様に応じて、使い分けるのが良い。
【００１８】
次に、印刷物受入開口部である受入口（１，２，３）と、収容領域である収容空間とについて説明する。
図６は、配送ロボット２００の説明図である。図６（ａ）は、配送ロボット２００の側面図、図６（ｂ）は、図６（ａ）中のＡ−Ａ断面における配送ロボット２００の水平断面図である。
【００１９】
図６（ｂ）に示すように、印刷物Ｐを収容する配送ロボット２００の内部には、円筒状の外周側面板５の内側は、仕切り部材６によって、第一収容空間１０、第二収容空間２０及び第三収容空間３０の三つの収容空間に仕切られている。また、外周側面板５には、第一収容空間１０の外部に向けた開口である第一受入口１、第二収容空間２０の外部に向けた開口である第二受入口２及び第三収容空間３０の外部に向けた開口である第三受入口３の三つの受入口が設けられている。収容空間及び受入口の数は三つに限るものではなく、二つ以上の複数であればよい。
【００２０】
図３及び図６（ａ）に示すように、三つの受入口（１，２，３）は、外周側面板５の上部に周方向に沿って三箇所設けられている。
図６（ａ）は、三つの収容空間（１０，２０，３０）のうちの第一収容空間１０を構成する各部材を破線で示しており、第一収容空間１０に印刷物Ｐが収容された状態を示している。第二収容空間２０及び第三収容空間３０も第一収容空間１０と同様の構造となっている。
【００２１】
図６に示すように、仕切り部材６の表面のうち、第一収容空間１０を形成する面は、垂直面よりも少し傾いた平面であり、第一収容空間１０に収容された印刷物Ｐの下面を保持する第一印刷物保持面１１である。同様に、第二収容空間２０を形成する面は、第二収容空間２０に収容された印刷物Ｐの下面を保持する第二印刷物保持面２１であり、第三収容空間３０を形成する面は、第三収容空間３０に収容された印刷物Ｐの下面を保持する第三印刷物保持面３１である。
【００２２】
三つの収容空間（１０，２０，３０）のそれぞれの印刷物保持面（１１，２１，３１）と水平面とがなす角の角度βは、９０［°］より大きく、１８０［°］未満である。本実施形態では角度βを約１００［°］に設定している。これにより、縦姿勢の印刷物Ｐを重ねて保持し易い構造を実現している。
【００２３】
印刷物Ｐを水平姿勢の状態で積載して保持する構造では、配送ロボット２００の幅と奥行きが用紙サイズよりも大きくなる必要がある。これに対して、印刷物Ｐを縦姿勢の状態で重ねて保持する構造では、配送ロボット２００の幅と奥行きのどちらかが、用紙サイズの短手よりも長ければ収容することができる。このため、印刷物Ｐを縦姿勢の状態で重ねて保持する構造の方が配送ロボット２００の幅方向と奥行き方向とについて、より小型化が図ることができる構成となる。
三つの印刷物保持面（１１，２１，３１）には、それぞれ印刷物検知センサ（１６，２６，３６）を備える。これにより、三つの収容空間（１０，２０，３０）のそれぞれに印刷物Ｐが収容されているか否かを検知することができる。
【００２４】
次に、図７〜図１０を用いて、配送ロボット２００の回転動作を用いた複数ユーザーの印刷物Ｐの分配方法について説明する。ここでは、便宜上、二人のユーザー（第一ユーザーＡ、第二ユーザーＢ）からそれぞれ第一印刷物Ｐ１及び第二印刷物Ｐ２の出力の命令が入力された場合について説明する。
【００２５】
図７は、第一印刷物Ｐ１を受け入れる前の配送ロボット２００の説明図であり、図７（ａ）は、配送ロボット２００の水平断面の模式図であり、図７（ｂ）は、配送ロボット２００をフィニッシャー１１０側から見た斜視図である。
図８は、第一印刷物Ｐ１を受け入れた状態の配送ロボット２００の説明図であり、図８（ａ）は、配送ロボット２００の水平断面の模式図であり、図８（ｂ）は、配送ロボット２００をフィニッシャー１１０側から見た斜視図である。
図９は、第二印刷物Ｐ２を受け入れる前の配送ロボット２００の説明図であり、図９（ａ）は、配送ロボット２００の水平断面の模式図であり、図９（ｂ）は、配送ロボット２００をフィニッシャー１１０側から見た斜視図である。
図１０は、第二印刷物Ｐ２を受け入れた状態の配送ロボット２００の説明図であり、図１０（ａ）は、配送ロボット２００の水平断面の模式図であり、図１０（ｂ）は、配送ロボット２００をフィニッシャー１１０側から見た斜視図である。
【００２６】
まず、第一受入口１をフィニッシャー１１０の排紙口に合わせた状態で配送ロボット２００を停止する。この状態でプリンタ１００において第一印刷物Ｐ１の画像形成が行われ、フィニッシャー１１０の排紙口から第一印刷物Ｐ１が排紙されることにより、図７（ｂ）に示すように第一受入口１から第一印刷物Ｐ１を受け入れる。そして、図８（ａ）に示すように第一収容空間１０に第一印刷物Ｐ１を収容する。
【００２７】
第一印刷物Ｐ１を受け取り終わると、配送ロボット２００を図８中の矢印γで示すように回転させ、図９に示すように、第二受入口２をフィニッシャー１１０の排紙口に合わせる位置で配送ロボット２００を停止させる。この状態でプリンタ１００において第二印刷物Ｐ２の画像形成が行われ、フィニッシャー１１０の排紙口から第二印刷物Ｐ２が排紙されることにより、図９（ｂ）に示すように第二受入口２から第二印刷物Ｐ２を受け入れる。そして、図１０（ａ）に示すように第二収容空間２０に第二印刷物Ｐ２を収容する。
【００２８】
このような動作を行うことにより、図１０（ａ）に示すように、第一ユーザーＡに配送する第一印刷物Ｐ１を第一収容空間１０に収容し、第二ユーザーＢに配送する第二印刷物Ｐ２を第二収容空間２０に収容することができる。
配送ロボット２００では、複数のユーザーの出力命令を受けた際に、印刷物Ｐを収容する収容空間（１０，２０，３０）をユーザー毎に設定する。そして、配送ロボット２００の回転動作によって、設定した収容空間（１０，２０，３０）に対応する受入口（１，２，３）をフィニッシャー１１０の排紙口に合わせ、印刷物Ｐを受け取る。これにより、複数のユーザーの印刷物Ｐをそれぞれ異なる収容空間（１０，２０，３０）に収容することができ、異なるユーザーの印刷物Ｐを混載させることなく配送することができる。印刷物Ｐの種類によって収容する収容空間が異なり、配送ロボット２００内における印刷物Ｐの位置を異ならせることが可能となる。さらに、各収容空間同士は、印刷物Ｐが通過することができない仕切り部材６によって仕切られているため、印刷物Ｐの混載を防止でき、異なるユーザーの印刷物Ｐをそれぞれ区別可能な状態で保持することが可能となる。
【００２９】
次に、それぞれのユーザーへ印刷物Ｐを渡す方法について説明する。
印刷物Ｐの収容が完了すると、配送ロボット２００は、第一ユーザーＡの元へ移動し、第一ユーザーＡの元に到着すると、第一受入口１を第一ユーザーＡの方に向けて停止する。第一ユーザーＡが第一受入口１から第一収容空間１０内の第一印刷物Ｐ１を取り出すと、配送ロボット２００は、第二ユーザーＢの元へ移動し、第二ユーザーＢの元に到着すると、第二受入口２を第二ユーザーＢの方に向けて停止する。第二ユーザーＢが第二受入口２から第二収容空間２０内の第二印刷物Ｐ２を取り出すと、配送ロボット２００は、フィニッシャー１１０と接続する位置に帰還して配送が完了する。
【００３０】
配送ロボット２００が、各ユーザーの印刷物Ｐが収容された収容空間の受入口を指定したユーザーに向けて停止する動作を行うことにより、各ユーザーは、自身の方に向いている受入口から印刷物Ｐを取り出せばよい。このため、ユーザーは、自身が出力命令を出した印刷物Ｐを受け取る場所を迷うことなく判断することが可能となる。
【００３１】
図１１は、プリンタ１００のハードウェア構成を示すブロック図である。
図１１における印刷動作部１５０は、プリンタ１００内のスキャナ、画像形成部などを総称したものである。
メイン制御部１０２は、いわゆるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で所望プログラムや印刷データなどを格納するための本体内部メモリ１０３を備えている。メイン制御部１０２には、印刷動作部１５０や、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してのユーザーのＰＣ（ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ）群と接続されたＰＣインターフェース（ＰＣ  Ｉ／Ｆ）１０４が接続されている。さらに、配送ロボット２００と通信を行う本体側通信部１０１などが接続されている。
【００３２】
メイン制御部１０２は、ＰＣインターフェース１０４を介し、ユーザーのＰＣ端末から印刷要求や印刷データなどを受け取って、本体内部メモリ１０３に格納し、印刷動作の制御を行う。また、印刷要求とともに、配送要求を受け取った場合は、本体側通信部１０１にて、配送ロボット２００の配送条件（バッテリー残量有無、走行経路の演算など）の確認を指示する。具体的な処理フローについては、後述する。
【００３３】
図１２は、配送ロボット２００のハードウェア構成を示すブロック図である。
配送ロボット２００のサブ制御部２２０は、メイン制御部１０２同様、ＣＰＵであり、配送ロボット２００を作動させるためのプログラムや、走行経路情報、位置データなどを格納するための配送内部メモリ２５１を備えている。サブ制御部２２０には、配送側通信部２１０、バッテリー２４０、障害物検知センサ２７０及び印刷物検知センサ（１６，２６，３６）などが接続されており、駆動モータ２３２の制御を行っている。
【００３４】
次に、本発明に係る印刷物配送システム５００の具体的動作について説明する。
図１３は、プリンタ１００より配送ロボット２００が分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システムの説明図である。
【００３５】
配送ロボット２００は、障害物検知センサ２７０で移動方向の障害物を検出しながら進んでいく。各ユーザーが用いるＰＣ群（４０−１,４０−２,...,４０−Ｎ）とプリンタ１００とはＬＡＮにて接続されており、プリンタ１００には、印刷物の積載、ソート、ステープルなどの後処理をするフィニッシャー１１０が接続されている。
【００３６】
配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態をホームポジションとし、ホームポジションでは配送ロボット２００はフィニッシャー１１０を介し、充電することが可能となる。
例えば、ＰＣ端末４０−１より、ユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示すると、ＰＣ端末４０−１は、ＰＪＬ（Ｐｒｉｎｔｅｒ  Ｊｏｂ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）などのコマンドと印刷データとをプリンタ１００に送信する。
【００３７】
プリンタ１００に内蔵されているメイン制御部１０２は、受信した印刷データの印刷制御を行うと共に、受信したＰＪＬなどのコマンドで配送要求を解釈すると、本体側通信部１０１より配送側通信部２１０を介して、サブ制御部２２０に配送可否を確認する。
配送可能と判断された場合は、配送ロボット２００は、プリンタ１００から切り離され、サブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、配送指示したＰＣ端末４０−１まで移動する。そして、配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。
なお、ユーザーから配送指示が無い場合や、サブ制御部２２０に配送可否を確認した配送判断がＮＧ（配送不可）となった場合は、プリンタ１００の排紙部、もしくは、指示された後処理をおこなったフィニッシャー１１０の排紙部へと出力される。
【００３８】
上述したように、本実施形態の配送ロボット２００は、複数のユーザー分の印刷物を混載無く配送が可能である。このため、例えば、ＰＣ端末４０−１より、ユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示した後、印刷が完了する前に、他のＰＣ端末４０−２より、他のユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示した場合には次のような制御を行う。
【００３９】
すなわち、ＰＣ端末４０−１から送信された印刷データに基づいた印刷物Ｐを配送ロボット２００に出力し、所定の収容空間（第一収容空間１０等）に受け渡す。その後、他の収容空間（第二収容空間２０等）の受入口（第二受入口２等）がフィニッシャー１１０の排紙口と対向する状態まで配送ロボット２００を回転動作させる。回転動作完了後、他のＰＣ端末４０−２から送信された印刷データに基づいた印刷物Ｐを配送ロボット２００に出力する。これにより、後の印刷物Ｐを先の印刷物Ｐとは異なる収容空間に収容することができる。
【００４０】
その後、配送ロボット２００は、プリンタ１００から離れて、サブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、先の配送指示したＰＣ端末４０−１まで移動する。ＰＣ端末４０−１への配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、後の配送指示したＰＣ端末４０−２まで移動する。ＰＣ端末４０−２への配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。
【００４１】
図１４は、プリンタ１００がユーザーのＰＣ端末から印刷要求を受信してから、配送ロボット２００が配送を開始するまでのメイン制御部１０２及びサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
【００４２】
プリンタ１００のメイン制御部１０２は、ユーザーのＰＣ端末からの印刷要求、印刷データ、配送要求の有無を、ＰＣインターフェース１０４を介して受信し（Ｓ１００１）、次に、配送要求の有無を確認する（Ｓ１００２）。ここで、配送指示が無い場合（「Ｓ１００２」で「Ｎ」）は、印刷及び本体排紙部（プリンタ１００またはフィニッシャー１１０の排紙部）に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
配送指示が有る場合（「Ｓ１００２」で「Ｙ」）は、配送ロボット２００が三つの受入口（１，２，３）の何れかによって印刷物Ｐを受け取れる位置にあるかどうかを確認する（Ｓ１００３）。
【００４３】
配送ロボット２００が印刷物Ｐを受け取れる位置にない場合（「Ｓ１００３」で「Ｎ」）は、ユーザーのＰＣ端末に、『配送中』と表示する通信を行い（Ｓ１１０１）、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
一方、配送ロボット２００が印刷物Ｐを受け取れる位置にある場合（「Ｓ１００３」で「Ｙ」）は、メイン制御部１０２の本体側通信部１０１から配送ロボット２００側のサブ制御部２２０へ配送指示が有るという情報と目的地情報とを送信する（Ｓ１００４）。
【００４４】
配送側通信部２１０にて配送指示が有るという情報を受信する（Ｓ１２０１）と、サブ制御部２２０は、地図データベースメモリ２５０にアクセスする。そして、メイン制御部１０２から送信された目的地情報に基づいて経路演算装置２６０が、走行経路及び走行距離を算出する（Ｓ１２０２）。算出した走行距離から必要なバッテリー量を算出し、算出したバッテリー量と、配送内部メモリ２５１に格納されているバッテリー２４０のバッテリー残量とを比較し、配送可能かどうかを判断する（Ｓ１２０３）。
【００４５】
次に、印刷物Ｐを収容するために使用している収容空間（１０，２０，３０）を確認し、どの収容空間が空いているかを判断する（Ｓ１２０４）。
その後、搬送可能かどうかの判断結果と、空いている収容空間の情報と、を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１２０５）。
【００４６】
メイン制御部１０２は、サブ制御部２２０からの送信情報を受信する（Ｓ１００５）。そして、バッテリー残量に基づいたサブ制御部２２０の判断結果が「配送不可能」である場合（「Ｓ１００６」で「Ｎ」）は、ユーザーのＰＣ端末に、『バッテリー不足』と表示する通信を行う（Ｓ１１０２）。そして、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
一方、バッテリー残量に基づいたサブ制御部２２０の判断結果が「配送可能」である場合（「Ｓ１００６」で「Ｙ」）は、印刷データを本体内部メモリ１０３に格納する（Ｓ１００７）。
【００４７】
次に、空いている収容空間の情報に基づいて、排紙先の収容空間を決定し（Ｓ１００７）、決定した排紙先の収容空間の情報をサブ制御部２２０に送信する（Ｓ１００８）。排紙先の収容空間の情報を取得したサブ制御部２２０（Ｓ１２０６）は、排紙先の収容空間（１０，２０または３０）に対応する受入口（１，２または３）がフィニッシャー１１０の排紙口に対向しているか否かを判断する（Ｓ１２０７）。
【００４８】
排紙先の受入口が排紙口と対向している場合（「Ｓ１２０７」で「Ｎ」）は、排紙を受け入れることが可能である旨をメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１２０９）。
一方、排紙先の受入口が排紙口と対向していない場合（「Ｓ１２０７」で「Ｎ」）は、駆動モータ２３２の駆動を制御して紙先の受入口が排紙口と対向する位置となるように配送ロボット２００を回転させる（Ｓ１２０８）。その後、排紙を受け入れることが可能である旨をメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１２０９）。
【００４９】
排紙を受け入れることが可能である旨を受信した（Ｓ１００９）メイン制御部１０２は、印刷動作部１５０を制御し、印刷及び配送ロボット２００への排紙を開始する（Ｓ１０１０）。印刷及び配送ロボット２００への排紙が完了する（Ｓ１０１１）と、メイン制御部１０２はサブ制御部２２０へ排紙完了情報を送信し（Ｓ１０１２）、サブ制御部２２０はこの情報を受信する（Ｓ１２１０）。
【００５０】
排紙完了情報を送信したメイン制御部１０２は、先に取得した「空いている収容空間の情報」に基づいて、配送ロボット２００の収容空間に空きが有るか否かを判断する（Ｓ１０１３）。全ての収容空間（１０，２０及び３０）に印刷物Ｐが収容され、収容空間に空きが無い場合（「Ｓ１０１３」で「Ｎ」）は、次のユーザーの印刷要求があっても収容空間を確保することが出来ず、配送することはできない。よって、この場合は、印刷物の配送を開始する（Ｓ１０１５）。
この場合、次のユーザーの印刷要求があり、且つ、配送要求がある場合は、このユーザーのＰＣ端末に、『配送中』と表示する通信を行い（Ｓ１１０１）、印刷及び本体排紙部に排紙がなされる（Ｓ１１０４）。
【００５１】
収容空間に空きが有る場合（「Ｓ１０１３」で「Ｙ」）は、次のユーザーの印刷要求があるかどうかを確認する（Ｓ１０１４）。このとき、次のユーザーの印刷要求のタイミングとしては、先のユーザーの印刷要求を受信（Ｓ１００１）以後、且つ、サブ制御部２２０へ排紙完了情報を送信する（Ｓ１０１２）以前、のタイミングであれば良い。
【００５２】
次のユーザーの印刷要求が有る場合（「Ｓ１０１４」で「Ｙ」）には、印刷要求及び配送先情報を受信（Ｓ１００１）したものとして、配送要求の有無を確認する（Ｓ１００２）制御からの処理フローを繰り返す。
次のユーザーの印刷要求が無い場合（「Ｓ１０１４」で「Ｎ」）には、印刷物の配送を開始する（Ｓ１０１６）。
【００５３】
図１５は、配送指示を受けた配送ロボット２００が自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
サブ制御部２２０は、配送指示を受けると、印刷物Ｐが収容空間（１０，２０，３０）に収容されたかどうかを印刷物検知センサ（１６，２６，３６）によって確認する（Ｓ２００１）。
印刷物検知センサ（１６，２６，３６）によって印刷物Ｐが確認できなかった場合（「Ｓ２００１」で「Ｎ」）は、ユーザーのＰＣ端末及びプリンタ１００に『出力エラー』と表示する通信を行う（Ｓ２０１０）。そして、「エラー終了（１）」として処理フローを終了する（Ｓ２０１１）。
【００５４】
印刷物検知センサ（１６，２６，３６）によって印刷物Ｐが確認できた場合（「Ｓ２００１」で「Ｙ」）は、「Ｓ１２０２」で予め演算された走行経路で自立走行を開始する（Ｓ２００２）。目的地に到着するまでの間の走行中は、障害物検知センサ２７０を用いて障害物の有無を確認する（Ｓ２００３）。
【００５５】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知した場合（「Ｓ２００３」で「Ｙ」）は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、障害物検知センサ２７０にて検知した障害物サイズから、走行ルート上に回避スペースがあるかどうか判断する（Ｓ２０１２）。
回避不可と判断した場合（「Ｓ２０１２」で「Ｎ」）は、当初の走行ルートでは走行不可能であるため、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、走行経路の再計算を行う（Ｓ２０１３）。
再計算した結果で新走行経路がない場合（「Ｓ２０１３」で「Ｎ」）は、走行停止し（Ｓ２０１４）、ユーザーのＰＣ端末及びプリンタ１００に、『配送エラー』と表示する通信を行う（Ｓ２０１５）。そして、「エラー終了（２）」として処理フローを終了する（Ｓ２０１６）。
【００５６】
再計算した結果で新走行経路がある場合（「Ｓ２０１３」で「Ｙ」）は、新走行経路を配送内部メモリ２５１に格納し（Ｓ２０１７）、走行を再開する（Ｓ２０１８）。
一方、「Ｓ２０１２」の判断で、走行経路上に回避スペースがあって回避可能と判断した場合（「Ｓ２０１２」で「Ｙ」）は、当初の走行経路で走行可能であるため、走行を再開する（Ｓ２０１８）。
【００５７】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知しない場合（「Ｓ２００３」で「Ｎ」）は、走行中に障害物検知センサ２７０によって検知される走行経路周囲の壁や机などの情報と、地図データとを比較する（Ｓ２００４）。そして、オドメトリによって自己位置推定位置が走行経路から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ２００５）。
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱している場合（「Ｓ２００５」で「Ｙ」）は、オドメトリによる自己位置推定結果と地図データとに基づいて、走行経路の再設定し（Ｓ２０１９）、その後、走行を再開する。
【００５８】
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱していない場合（「Ｓ２００５」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００が、ユーザーのＰＣ端末に到着する（Ｓ２００６）。そして、配送先のユーザーのＰＣ端末から出力命令が入力された印刷物Ｐを収容する収容空間（１０，２０または３０）の受入口（１，２または３）をユーザー側へ向けるように、回転を行う（Ｓ２００７）。回転が終わると走行を停止し（Ｓ２００８）、「配送完了」となる。
【００５９】
図１６は、配送ロボット２００がユーザーのＰＣ端末に到着した後のサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
図１６に示すように、配送ロボット２００がユーザーのＰＣ端末に到着する（Ｓ３００１）と、サブ制御部２２０は、該当するユーザーの印刷物Ｐを収容する収容空間の受入口をユーザーの側へ向けるように回転する（Ｓ３００２）。
ユーザーが印刷物Ｐを取る（Ｓ３００３）と、印刷物検知センサ（１６，２６または３６）によって該当する印刷物Ｐが除去されたことを確認する（Ｓ３００４）。
【００６０】
次に、サブ制御部２２０は、他のユーザーの印刷物Ｐを保持しているか否かを判断する（Ｓ３００５）。他のユーザーの印刷物Ｐを保持している場合（「Ｓ３００５」で「Ｙ」）は、図１５中の「Ｓ２００２」以降の処理フローを実行し、他のユーザーのＰＣ端末へと走行し、ＰＣ端末到着後は、図１６中の「Ｓ３００１」以降の制御フローを実行する。
他のユーザーの印刷物Ｐを保持していない場合（「Ｓ３００５」で「Ｎ」）は、ホームポジションへ向けて帰還する（Ｓ３００６）。
【００６１】
図１７は、配送ロボット２００が目的地の配送先のユーザー付近からプリンタ１００のあるホームポジションに到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
上述した「配送完了」の後、印刷物検知センサ（１６，２６または３６）によって、印刷物Ｐがなくなったのを検知する（Ｓ４００１）と、地図データベースメモリ２５０にアクセスして経路演算装置２６０よって帰路走行経路演算する。そして、演算した走行経路情報を配送内部メモリ２５１に格納する（Ｓ４００２）。
【００６２】
次に、プリンタ１００へ配送側通信部２１０より、「配送完了」の信号を送信し（Ｓ４００３）。ホームポジションに向かって自律走行を開始する（Ｓ４００４）。走行中は、障害物検知センサ２７０を用いて障害物の有無を確認する（Ｓ４００５）。
【００６３】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知した場合（「Ｓ４００５」で「Ｙ」）は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、障害物検知センサ２７０にて検知した障害物サイズから、走行経路上に回避スペースがあるかどうか判断する（Ｓ４０１２）。
回避不可と判断した場合（「Ｓ４０１２」で「Ｎ」）は、当初の走行経路では走行不可能となるため、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、走行経路の再計算を行う（Ｓ４０１３）。
再計算した結果で新走行経路がない場合（「Ｓ４０１３」で「Ｎ」）は、走行停止し（Ｓ４０１４）、ＰＣ端末及びプリンタ１００に、『帰還エラー』と表示する通信を行う（Ｓ４０１５）。そして、「エラー終了（３）」として処理フローを終了する（Ｓ４０１６）。
【００６４】
再計算した結果で新走行経路がある場合（「Ｓ４０１３」で「Ｙ」）は、新走行経路を配送内部メモリ２５１に格納し（Ｓ４０１７）、走行を再開する（Ｓ４０１８）。
【００６５】
また、「Ｓ４０１２」の判断で、走行経路上に回避スペースがあって回避可能と判断した場合（「Ｓ４０１２」で「Ｙ」）は、当初の走行経路で走行可能であるため、走行を再開する（Ｓ４０１８）。
【００６６】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知しない場合（「Ｓ４００５」で「Ｎ」）は、走行中に障害物検知センサ２７０によって検知される走行経路周囲の壁や机などの情報と、地図データとを比較する（Ｓ４００６）。そして、オドメトリによって自己位置推定位置が走行経路から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ４００７）。
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱している場合（「Ｓ４００７」で「Ｙ」）は、オドメトリによる自己位置推定結果と地図データとに基づいて、走行経路の再設定後、走行を再開する（Ｓ４０１９）。
【００６７】
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱していない場合（「Ｓ４００７」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００が、ホームポジションに到着する（Ｓ４００８）。そして、第一受入口１をフィニッシャー１１０の排紙口に向けるように、回転を行う（Ｓ４００９）。回転が終わるとロボット側接続部４をフィニッシャー１１０側の接続部に接続して、走行を停止する（Ｓ４０１０）。その後、充電を開始し（Ｓ４０１１）、帰還の動作が「完了」となる。
【００６８】
図１８及び図１９は、配送ロボット２００の出発から目的地（４０−１）に向かう走行中のイメージを模式的に示した説明図である。図１８は、出発から地図データ作成時にはなかった障害物である追加障害物６５０を検出するまでの説明図であり、図１９は、追加障害物６５０を回避して走行する状態の説明図である。
図１８及び図１９中の「θ」は、障害物検知センサ２７０による周辺距離測定範囲を示している。
【００６９】
ホームポジションを出発した配送ロボット２００は、出発前に地図データに基づいて算出された走行経路Ｌ１を進む。その間、常に障害物検知センサ２７０にて、周囲をモニタする。走行中に、追加障害物６５０を検知すると、オドメトリ及び周辺距離測定結果から演算される近距離地図と地図データとを比較し、追加障害物６５０を避けるために新走行経路Ｌ２を演算する。新走行経路Ｌ２が算出されると、配送ロボット２００は、新走行経路Ｌ２へと方向転換を行い、目的地へと走行する。
配送ロボット２００が目的地である指定端末（４０−１）に到着すると、印刷物Ｐを受け取りやすいように、当該ユーザーの印刷物Ｐを収容する収容空間の受入口（１，２または３）側をユーザーへと向けて停止する。
【００７０】
近年、オフィスなどでは、プリンタ、ＦＡＸ、複写機などの各ＯＡ機器の機能を一台に統合した複合機の画像形成装置が広く利用されるようになっている。複合機化されることによって、個々にＯＡ機器を購入するよりも、安価で利用できるメリットがあり、また、トータルの設置面積の縮小化を図ることができる。しかしながら、安価になるとはいえ、一般的には設備としては高価であるため、複数の複合機を導入されるケースは少ない。そのため、オフィス環境においては、ユーザーはパーソナルコンピューターから出力させた印刷物を、遠くの複合機まで取りに行く必要があり、その間の作業効率が低下するなどの問題がある。
【００７１】
このような問題に対して、画像形成装置が出力した印刷物をユーザーまで配送する印刷物配送装置を備える構成であれば、ユーザーは印刷物を画像形成装置まで取りに行く必要がなくなり、その間の作業効率が低下することを抑制することが可能である。
【００７２】
特許文献１には、印刷物配送装置として、後処理機構を備えた後処理装置が印刷物を配送する構成が記載されている。このように、後処理装置が印刷物を配送する構成では、画像形成装置自体が動く構成に比べれば、後処理装置は小型である。しかし、オフィス内を自律走行することが前提であるならば、印刷物配送装置としては後処理装置よりも更に小型のものが望まれる。
【００７３】
本実施形態の配送ロボット２００は、画像形成機構や紙折り手段や用紙綴じ手段等の後処理機構を備えておらず、画像形成機構を備えるプリンタ１００や後処理機構を備える後処理装置であるフィニッシャー１１０よりも小型なものとすることができる。後処理装置が自律走行を行う構成に比べて、小型化されることで、小回りが利くため、事前に演算された走行経路をより確実に走行することが可能となる。これにより、狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能となる。
【００７４】
また、配送ロボット２００は、フィニッシャー１１０から出力される印刷物Ｐを受入口（１，２または３）で受け取り、収容空間（１０，２０または３０）内に収容した状態で印刷物ＰをユーザーのＰＣ端末まで配送する。配送ロボット２００内に印刷物を搬送する機構を必要としないため、構造の簡素化を図ることができ、印刷物を配送するために移動する単位の小型化を図ることができる。
【００７５】
さらに、出力命令を送信したユーザーのＰＣ端末の違い等の印刷物Ｐの種類の違いによって、外部から印刷物Ｐを受け入れる受入口（１，２及び３）を異ならせる。具体的には、印刷物Ｐの種類が異なるときには配送ロボット２００の回転動作によって排紙口と対向する受入口（１，２または３）を切り替える。これにより、種類の異なる印刷物Ｐを分別し混載を防止している。また、回転動作によって受入口を切り替えるため、印刷物Ｐを分別する構成として、配送ロボット２００にアクチュエータ等の分別用の機構の追加が不要であり、混載を防止できる構成を実現しつつ、構成の複雑化を防止できる。また、構成の複雑化を防止することで、配送ロボット２００の低コスト化を図ることができる。
プリンタ１００に印刷物の出力命令を送信したユーザーのＰＣ端末まで印刷物を配送するため、ユーザーは印刷物を受け取りにプリンタ１００の設置位置まで移動する必要がなく、業務中の作業効率を落とすことなく、業務継続が可能となる。
【００７６】
印刷物Ｐの種類の違いとしては、出力命令を送信したユーザーのＰＣ端末の違いに限るものではない。例えば、同一のユーザーのＰＣ端末から出力命令を送信する場合であっても、印刷ジョブ毎にユーザーが分別した状態で印刷物を受け取りたい場合は、収容する収容空間を分ける設定が可能な構成としてもよい。
【００７７】
配送ロボット２００は、指定されたユーザーのＰＣ端末に到着した際、回転して当該ユーザーのＰＣ端末から出力命令が送信された印刷物Ｐを収容する収容空間の受入口をユーザー側へと向けて停止する。ユーザーのＰＣ端末到着時に、受入口をユーザー側へ向けて停止することによって、ユーザーが印刷物Ｐを取り易くすることが可能となる。
受入口をユーザー側に向けるのみでは、ユーザーが取り出す受入口を誤認するおそれがあるので、各受入口に報知ランプ等の報知手段を設け、印刷物を取り出す受入口をユーザーに報知する構成としてもよい。
【００７８】
配送ロボット２００は、フィニッシャー１１０の排出口から排出される印刷物Ｐを所定の受入口から収容空間に受け入れ、ユーザーは収容空間内の印刷物Ｐを同じ受入口から取り出す。すなわち、それぞれの受入口は、フィニッシャー１１０からの印刷物の受け入れるのみではなく、配送した印刷物Ｐをユーザーが取り出す取り出し口を兼用する。このように兼用することで、各収容空間に対応した開口部を複数設ける必要がなくなる。
印刷物Ｐの取り出し口としては、受入口が兼用する構成に限るものではなく、例えば、配送ロボット２００の上面板を開放可能に構成し、ユーザーがこの上面板を開放して収容空間内の印刷物Ｐを取り出す構成としても良い。
【００７９】
印刷物Ｐを受け取りフィニッシャー１１０から配送ロボット２００が離れるときに、フィニッシャー１１０に接続された配送ロボット２００のすぐ傍に追加障害物６５０が存在する可能性がある。また、配送ロボット２００は、外周方向の複数箇所に受入口を配置した構成であり、フィニッシャー１１０側に向ける受入口によってフィニッシャー１１０から離れるときの進行方向となる部分が異なる。
配送ロボット２００では、図２及び図３等に示すように、円形状の上面の中心に障害物検知センサ２７０を配置している。配送ロボット２００における最上部に障害物検知センサ２７０を配置している。
このように、障害物検知センサ２７０を最上部に配置することで、配送ロボット２００の外周面のどの部分がフィニッシャー１１０から離れるときの進行方向となっていても、配送の開始時から、障害物の検出動作を実行することができる。
【００８０】
本実施形態では、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０から印刷物を受け取る場合について説明したが、印刷物をプリンタ１００から直接受け取る構成であっても同様である
【００８１】
配送ロボット２００は、指定されたユーザーのＰＣ端末の近傍へと到着後、印刷物検知センサ（１６，２６または３６）の検知結果により、印刷物Ｐが無くなったことを確認すると、ホームポジションへの帰還を開始する。配送ロボット２００は、印刷物Ｐが無くなったことを確認することによって、配送完了と判断することができる。
配送ロボット２００は、帰還動作開始すると、プリンタ１００側へと通信し、配送完了であることを伝達することによって、プリンタ１００側は次のジョブの準備を行うことができる。これにより、次のジョブの待ち時間の短縮を図ることができる。
【００８２】
プリンタ１００は転写紙等のトナーを用いて画像を形成する電子写真方式の画像形成装置であるが、本発明を適用可能な印刷物配送システム５００で用いる画像形成装置はこれに限るものではない。インクジェット方式の画像形成装置や感熱紙に対して画像を形成するサーマル方式の画像形成装置など、記録媒体上に画像を形成するものであれば適用可能である。
【００８３】
〔変形例〕
上述した実施形態では、複数の受入口（１，２及び３）のそれぞれに対応する複数の収容空間（１０，２０または３０）を備える構成について説明した。しかし、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することができれば、複数の受入口から一つの収容空間に印刷物を受け入れる構成であっても良い。
以下、配送ロボット２００の変形例として、三つの受入口と、一つの収容空間とを備える構成について説明する。
【００８４】
図２０は、変形例の配送ロボット２００の受入口（１，２及び３）を設けた位置における水平断面図である。図２０に示すように、変形例の配送ロボット２００は、外周側面板５の内側に共通収容空間５０を形成している。共通収容空間５０の底面である収容空間底面５１は、受入口（１，２及び３）の下端部よりも少し低い位置（例えば、１０［ｃｍ］下方の位置）に形成された水平面に平行な平面である。
図２０は、第一受入口１から第一印刷物Ｐ１を受け入れた後に、第二受入口２から第二印刷物Ｐ２を受け入れ、最後に、第三受入口３から第三印刷物Ｐ３を受け入れた状態を示している。図２０では、三つの印刷物Ｐは受け入れ方向奥側が重なった状態で収容されている。
【００８５】
変形例では、何れの受入口（１，２及び３）から受け入れた印刷物Ｐも共通収容空間５０内に収容される。しかし、第一受入口１から受け入れた第一印刷物Ｐ１と、第二受入口２から受け入れた第二印刷物Ｐ２と、第三受入口３から受け入れた第三印刷物Ｐ３と、はそれぞれ共通収容空間５０内における位置と向きとが異なる。すなわち、それぞれの印刷物Ｐの収容領域は一部が重なっているが、重なっている部分以外は異なる収容領域となる。印刷物Ｐの種類によって印刷物の向きが異なることで、収容空間が共通であっても、印刷物同士が混ざることを防止し、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる。
【００８６】
ユーザーが印刷物Ｐを取り出すときには、それぞれのユーザーのＰＣ端末側を向いている受入口における印刷物の取り出し方向と、印刷物の長手方向とが一致する印刷物を取り出す。例えば、第三受入口３がユーザーのＰＣ端末側を向いている場合は、ユーザーは第三印刷物Ｐ３を取り出す。
このような構成により、複数の収容空間を備えない構成であっても、印刷物同士が混ざることを防止し、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる。
【００８７】
上述した実施形態及び変形例の配送ロボット２００は、円柱形状でその周面に複数の受入口を設ける構成であるが、配送ロボット２００の形状としては円柱形状に限るものではない。例えば、正多角形の底面を有する角柱形状の二つの底面を上面と下面とし、四角形の複数の側面にそれぞれ受入口を設ける構成としてもよい。
【００８８】
また、複数の受入口を配送ロボット２００の側面の異なる向きに設ける構成となっているが、複数の受入口の配置としては、これに限るものではなく、受入口の違いによって印刷物を区別することが可能であればよい。例えば、上下方向に複数の受入口を配置し、印刷物Ｐの種類に応じてフィニッシャー１１０等の本体側の排紙口の上下方向の位置を変更することによって異なる受入口で印刷物Ｐを受け入れる構成が実現可能である。
なお、上下方向の位置が異なる受入口の場合、受け入れる印刷物Ｐの向きは同じであるため、収容空間が共通であると、異なる受入口から受け入れた印刷物Ｐを印刷物Ｐの向きによって区別することはできない。よって、上下方向の異なる位置に複数の受入口を設ける場合、複数の受入口のそれぞれに対応した複数の収容空間を設け、各収容空間の間を印刷物が通過できない仕切り手段で仕切る構成となる。
【００８９】
以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。
【００９０】
（態様Ａ）
印刷物Ｐ等の印刷物を配送する配送ロボット２００等の印刷物配送装置において、上面板及び外周側面板５等の壁部材によって囲まれた配送ロボット２００の内部等の印刷物収容部に、少なくとも一部が異なるように収容空間（１０，２０及び３０）等の複数の収容領域を設け、印刷物収容部内に印刷物Ｐ等の印刷物を受け入れる受入口（１，２及び３）等の印刷物受入開口部を壁部材に複数設ける。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物受入開口部を複数備えることで、種類の異なる印刷物毎に受け入れる印刷物受入開口部を異ならせることが可能となる。異なる印刷物受入開口部から印刷物収容部内に受け入れられた印刷物は、印刷物収容部内における収容空間（１０，２０及び３０）等の収容領域が異なる。このため、種類の異なる印刷物毎に受け入れる印刷物受入開口部を異ならせることにより、種類の異なる印刷物毎に収容する収容領域を異ならせることが可能となる。収容領域の少なくとも一部の位置を異ならせることで、印刷物同士が混ざることを防止し、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる。
【００９１】
（態様Ｂ）
態様Ａにおいて、配送ロボット２００等の印刷物配送装置に印刷物Ｐ等の印刷物を受け渡す排紙口等の印刷物受渡部から印刷命令を送信したユーザーのＰＣ端末が異なる等の複数種類の印刷物が受け渡される場合に、受け渡される印刷物の種類に応じて、印刷物受渡部から印刷物を受け渡される受入口（１，２及び３）等の印刷物受入開口部を、回転動作等の印刷物配送装置の移動動作によって切り替える構成である。
これによれば、上記実施形態について説明したように、アクチュエータ等の分別用の機構の追加が不要であり、混載を防止できる構成を実現しつつ、構成の複雑化を防止できる。
【００９２】
（態様Ｃ）
態様ＡまたはＢの何れかの態様において、ユーザーのＰＣ端末近傍等の目的地に到着したときに、受入口（１，２及び３）等の複数の印刷物受入開口部の中から当該目的地への配送対象の印刷物を受け取った印刷物受入開口部を配送先に向けて停止する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、配送先のユーザー等の使用者は自身の方に向いている印刷物受入開口部から印刷物を受け取れば良いので、使用者が自身の印刷物の場所を迷うことなく受け取るべき印刷物を判断することができる。
【００９３】
（態様Ｄ）
態様Ａ乃至Ｃの何れかの態様において、受入口（１，２及び３）等の複数の印刷物受入開口部は、外周側面板５等の壁部材の外周面の外周方向の位置が互いに異なるように配置され、複数の収容領域は、印刷物収容部内を仕切り部材６等の仕切り手段によって仕切られた収容空間（１０，２０及び３０）等の複数の収容空間であり、複数の印刷物受入開口部を複数の収容空間のそれぞれに対応するように配置する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、収容空間及び印刷物受入開口部を複数備えることで、種類の異なる印刷物毎に受け入れる印刷物受入開口部を異ならせ、収容する収容空間を異ならせることが可能となる。これにより、収容空間を分けた印刷物同士が混ざることを防止し、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる。
【００９４】
（態様Ｅ）
態様Ｄにおいて、収容空間（１０，２０及び３０）等の収容空間で、印刷物Ｐ等の印刷物の下側の面と接触して印刷物Ｐ等の印刷物を保持する印刷物保持面（１１，２１，３１）等の印刷物保持面の水平面に対する角度が９０［°］より大きく、１８０［°］未満である。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物を水平の状態よりも立てて保持することができ、収容空間の奥行きを印刷物の用紙サイズの長手よりも短くすることができ、配送ロボット２００等の印刷物配送装置の小型化を図ることができる。
さらに、印刷物保持面の水平面に対する角度を９０［°］より大きく、１３５［°］未満とすることで、印刷物を立てた状態で保持することができる。この場合、収容空間の幅と奥行きのどちらかが、印刷物の用紙サイズの短手よりも長ければ収容することができ、印刷物配送装置の小型化を図ることができる。
【００９５】
（態様Ｆ）
態様Ａ乃至Ｅの何れかの態様において、収容空間（１０，２０及び３０）等の収容領域に印刷物Ｐ等の印刷物の有無を検出する印刷物検知センサ（１６，２６，３６）等の印刷物検出手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、収容領域における印刷物の有無を把握することができ、配送時にユーザー等の使用者が印刷物を受け取ったことを認識することが可能となる。
【００９６】
（態様Ｇ）
態様Ａ乃至Ｆの何れかの態様において、画像形成手段や後処理手段を備えず、プリンタ１００等の画像形成装置から出力される印刷物Ｐ等の印刷物、または、画像形成装置で画像が形成された印刷物に後処理を施すフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を受け取り、画像形成装置または後処理装置から分離して、受け取った印刷物をユーザーのＰＣ端末近傍等の目的地まで配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、フィニッシャー等の後処理機構を備えたものが移動する従来の構成よりも小型化が可能である。
【００９７】
（態様Ｈ）
態様Ａ乃至Ｇの何れかの態様において、プリンタ１００等の画像形成装置の本体と無線通信する配送側通信部２１０等の配送側通信手段と、各部の制御を行うサブ制御部２２０等の配送制御手段と、画像形成装置の本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から分離して自律走行するための台車部２３０等の自律走行手段と、自律走行手段の動力源となるバッテリー２４０等の蓄電池と、事前に入力される地図データベース等の地図情報及び自律走行しながら獲得する追加障害物６５０の位置情報等の情報を記憶する配送内部メモリ２５１等の記憶手段と、自律走行の経路を演算するための経路演算装置２６０等の演算手段と、走行経路上の障害物を検知する障害物検知センサ２７０等の障害物検知手段と、プリンタ１００等の画像形成装置の本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を収容する配送ロボット２００の内部等の印刷物収容部と、印刷物収容部での印刷物の有無を検知する印刷物検知センサ（１６，２６及び３６）等の印刷物検知手段と、を備え、印刷物収容部が印刷物を収容していることを確認すると、演算手段が地図情報上の目的地までの経路の演算を行い、演算した経路に沿った走行中に障害物検知手段が記憶手段の地図情報上に存在しない障害物を検知すると回避動作を行い、新たに経路の演算を行いながら記憶手段が備える地図情報を更新しつつ、印刷物をユーザーのＰＣ端末近傍等の目的地まで配送配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、配送ロボット２００等の印刷物配送装置が自律走行によって目的地まで印刷物を搬送する構成を実現することが可能となる。
【００９８】
（態様Ｉ）
転写紙等の記録媒体に画像を形成する印刷動作部１５０等の画像形成部と、画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備えるプリンタ１００等の画像形成装置において、印刷物配送手段として、態様Ａ乃至Ｈの何れかに係る配送ロボット２００等の印刷物配送装置を用いる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成を行った印刷物を狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能な構成を実現することができる。また、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる。
【００９９】
（態様Ｊ）
転写紙等の記録媒体に画像を形成し、印刷物Ｐ等の印刷物として出力するプリンタ１００等の画像形成手段と、画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える印刷物配送システム５００等の印刷物配送システムにおいて、印刷物配送手段として、態様Ａ乃至Ｈの何れかに係る配送ロボット２００等の印刷物配送装置を用いる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成手段が出力した印刷物を狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能な構成を実現することができる。また、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる。
【符号の説明】
【０１００】
１  第一受入口
２  第二受入口
３  第三受入口
４  ロボット側接続部
５  外周側面板
６  仕切り部材
１０  第一収容空間
１１  第一印刷物保持面
２０  第二収容空間
２１  第二印刷物保持面
３０  第三収容空間
３１  第三印刷物保持面
４０  ＰＣ端末
５０  共通収容空間
５１  収容空間底面
１００  プリンタ
１０１  本体側通信部
１０２  メイン制御部
１０３  本体内部メモリ
１０４  インターフェース
１１０  フィニッシャー
１５０  印刷動作部
２００  配送ロボット
２１０  配送側通信部
２２０  サブ制御部
２３０  台車部
２３１ａ  駆動タイヤ
２３１ｂ  補助タイヤ
２３２  駆動モータ
２４０  バッテリー
２５０  地図データベースメモリ
２５１  配送内部メモリ
２６０  経路演算装置
２７０  障害物検知センサ
５００  印刷物配送システム
６００  障害物
６００ａ  障害物位置情報
６０１  測定点
６５０  追加障害物
Ｌ１  走行経路
Ｌ２  新走行経路
Ｐ  印刷物
Ｐ１  第一印刷物
Ｐ２  第二印刷物
Ｐ３  第三印刷物
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０１】
【特許文献１】特許第４５５７２５７号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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