(57)【要約】【課題】移動端末に送信する経路のデータ量を抑制できる技術の提供。【解決手段】本発明の経路探索システムは、移動端末から出発地と目的地とを示す経路探索要求を受け付けた場合に、地図データが示す地図上において前記出発地から前記目的地まで移動可能な前記移動端末の移動予定経路を探索する経路探索手段と、前記移動予定経路を示す経路情報と、前記移動予定経路から退出可能な退出道路区間を示す周辺情報とを前記移動端末に送信する地図情報送信手段と、備え、前記経路探索手段は、前記周辺情報に基づいて前記移動端末が前記移動予定経路から逸脱したと判定した場合に、前記地図データが示す地図上において前記移動端末が前記移動予定経路から逸脱した地点から前記目的地まで移動可能な前記移動予定経路である復帰経路を探索し、前記地図情報送信手段は、前記復帰経路を示す経路情報を前記移動端末に送信する。【選択図】図２
2016156769.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動端末から出発地と目的地とを示す経路探索要求を受け付けた場合に、地図データが示す地図上において前記出発地から前記目的地まで移動可能な前記移動端末の移動予定経路を探索する経路探索手段と、
前記移動予定経路を示す経路情報と、前記移動予定経路から退出可能な退出道路区間を示す周辺情報とを前記移動端末に送信する地図情報送信手段と、
を備え、
前記経路探索手段は、前記周辺情報に基づいて前記移動端末が前記移動予定経路から逸脱したと判定した場合に、前記地図データが示す地図上において前記移動端末が前記移動予定経路から逸脱した地点から前記目的地まで移動可能な前記移動予定経路である復帰経路を探索し、
前記地図情報送信手段は、前記復帰経路を示す経路情報を前記移動端末に送信する、
経路探索システム。
【請求項２】
前記退出道路区間は、前記移動予定経路から退出可能な道路のうち、前記移動予定経路から所定距離以内の部分である、
請求項１に記載の経路探索システム。
【請求項３】
前記退出道路区間は、前記移動予定経路から退出可能な道路のうち、前記移動予定経路からの走行距離が所定距離以内の部分である、
請求項１に記載の経路探索システム。
【請求項４】
前記退出道路区間は、前記移動予定経路から退出可能な道路のうち、前記移動予定経路から退出した後に最初に到達する交差点までの部分である、
請求項１に記載の経路探索システム。
【請求項５】
前記地図データにおいて、道路上の交差点以外の地点の位置を示す形状補間点が設けられるとともに、
前記退出道路区間は、前記移動予定経路から退出可能な道路のうち、前記移動予定経路から退出した後にｎ（自然数）番目に到達する前記形状補間点までの部分である、
請求項１に記載の経路探索システム。
【請求項６】
移動端末から出発地と目的地とを示す経路探索要求を受け付けた場合に、地図データが示す地図上において前記出発地から前記目的地まで移動可能な前記移動端末の移動予定経路を探索する経路探索工程と、
前記移動予定経路を示す経路情報と、前記移動予定経路から退出可能な退出道路区間を示す周辺情報とを前記移動端末に送信する地図情報送信工程と、
を含み、
前記経路探索工程では、前記周辺情報に基づいて前記移動端末が前記移動予定経路から逸脱したと判定した場合に、前記地図データが示す地図上において前記移動端末が前記移動予定経路から逸脱した地点から前記目的地まで移動可能な前記移動予定経路である復帰経路を探索し、
前記地図情報送信工程では、前記復帰経路を示す経路情報を前記移動端末に送信する、
経路探索方法。
【請求項７】
移動端末から出発地と目的地とを示す経路探索要求を受け付けた場合に、地図データが示す地図上において前記出発地から前記目的地まで移動可能な前記移動端末の移動予定経路を探索する経路探索機能と、
前記移動予定経路を示す経路情報と、前記移動予定経路から退出可能な退出道路区間を示す周辺情報とを前記移動端末に送信する地図情報送信機能と、
をコンピュータに実現させ、
前記経路探索機能によりコンピュータは、前記周辺情報に基づいて前記移動端末が前記移動予定経路から逸脱したと判定した場合に、前記地図データが示す地図上において前記移動端末が前記移動予定経路から逸脱した地点から前記目的地まで移動可能な前記移動予定経路である復帰経路を探索し、
前記地図情報送信機能によりコンピュータは、前記復帰経路を示す経路情報を前記移動端末に送信する、
経路探索プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動経路を示す地図データを地図データ表示装置に送信する地図データ配信センタが知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、地図データ配信センタは、移動経路の地図データとともに、移動経路から逸脱した場合に備えて当該移動経路へ戻るための地図を表示可能な地図データも地図データ表示装置に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−８４４９３公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、移動経路へ戻るための地図の地図データのデータ量が大きくなりすぎ、地図データ表示装置にデータを送信するための所要期間が長くなり、地図データ表示装置にて早期に経路案内を開始できなくなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、移動端末に送信する経路のデータ量を抑制できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の経路探索システムは、移動端末から出発地と目的地とを示す経路探索要求を受け付けた場合に、地図データが示す地図上において出発地から目的地まで移動可能な移動端末の移動予定経路を探索する経路探索手段と、移動予定経路を示す経路情報と、移動予定経路から退出可能な退出道路区間を示す周辺情報とを移動端末に送信する地図情報送信手段と、を備える。そして、経路探索手段は、周辺情報に基づいて移動端末が移動予定経路から逸脱したと判定した場合に、地図データが示す地図上において移動端末が移動予定経路から逸脱した地点から目的地まで移動可能な移動予定経路である復帰経路を探索し、地図情報送信手段は、復帰経路を示す経路情報を移動端末に送信する。
【０００６】
また、前記の目的を達成するため、本発明の経路探索方法は、移動端末から出発地と目的地とを示す経路探索要求を受け付けた場合に、地図データが示す地図上において出発地から目的地まで移動可能な移動端末の移動予定経路を探索する経路探索工程と、移動予定経路を示す経路情報と、移動予定経路から退出可能な退出道路区間を示す周辺情報とを移動端末に送信する地図情報送信工程と、を含む。そして、経路探索工程では、周辺情報に基づいて移動端末が移動予定経路から逸脱したと判定した場合に、地図データが示す地図上において移動端末が移動予定経路から逸脱した地点から目的地まで移動可能な移動予定経路である復帰経路を探索し、地図情報送信工程では、復帰経路を示す経路情報を移動端末に送信する。
【０００７】
さらに、前記の目的を達成するため、本発明の経路探索プログラムは、移動端末から出発地と目的地とを示す経路探索要求を受け付けた場合に、地図データが示す地図上において出発地から目的地まで移動可能な移動端末の移動予定経路を探索する経路探索機能と、移動予定経路を示す経路情報と、移動予定経路から退出可能な退出道路区間を示す周辺情報とを移動端末に送信する地図情報送信機能と、をコンピュータに実現させる。そして、経路探索機能によりコンピュータは、周辺情報に基づいて移動端末が移動予定経路から逸脱したと判定した場合に、地図データが示す地図上において移動端末が移動予定経路から逸脱した地点から目的地まで移動可能な移動予定経路である復帰経路を探索し、地図情報送信機能によりコンピュータは、復帰経路を示す経路情報を移動端末に送信する。
【０００８】
以上の経路探索システム、方法、プログラムにおいて、復帰経路の探索を移動端末ではなく経路探索システムで行う。移動端末では、移動予定経路を逸脱したか否かを判定できればよく、復帰経路の探索を行わなくても済む。そのため、復帰経路の探索が可能な地図データを移動端末に送信しなくてもよく、移動予定経路から退出可能な退出道路区間を示す周辺情報のデータ量を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】経路探索システムおよび経路案内システムのブロック図である。
【図２】（２Ａ）〜（２Ｄ）は移動予定経路の模式図である。
【図３】サーバと車載器の処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）システムの構成：
（１−１）サーバ（経路探索システム）の構成：
（１−２）車載器（経路案内システム）の構成：
（２）サーバと車載器の処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）システムの構成：
図１は、本発明の経路探索システムを含むシステム全体のブロック図である。本発明の経路探索システムは、サーバ１０によって実現されており、サーバ１０が移動端末としての車載器１１０と無線通信可能に構成されている。なお、車両の位置と、当該車両に搭載された車載器１１０の位置と、当該車載器１１０のユーザの位置とは、同視できる。
【００１２】
（１−１）サーバ（経路探索システム）の構成：
サーバ１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０と通信部４５とを備える。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２０は、経路探索プログラム２１を実行する。通信部４５は、サーバ１０が車載器１１０と通信するための回路である。
【００１３】
記録媒体３０には、地図データ３０ａが記録されている。地図データ３０ａには、ノードデータと、リンクデータと、形状補間データとが含まれている。ノードデータは、車両が通行する道路上の交差点に対応するノードの位置（水平位置、標高）等を示す。リンクデータは、ノード間を接続するリンクについての各種情報（区間長、道路種別、レーン数等）を示す。形状補間データは、例えばリンクの幅方向の中央の線上に設定された形状補間点の位置（水平位置、標高）を示す。すなわち、地図データ３０ａにおいて、道路上の交差点以外の地点の位置を示す形状補間点が設けられている。
【００１４】
記録媒体３０には、サーバ情報３０ｂが記録されている。サーバ情報３０ｂは、経路情報Ｒと周辺情報Ｑとを含む。経路情報Ｒは、制御部２０が公知の経路探索手法によって探索した車両の移動予定経路を示す情報である。具体的に、経路情報Ｒは、地図データ３０ａから、移動予定経路を構成する各リンクについての情報を抽出したデータである。本明細書において、リンクとは始点と終点とが双方ともノードとなる道路の部分を意味する。一方、道路区間とはノード以外の地点が始点と終点になり得る道路の部分を意味する。すなわち、道路区間の始点と終点とは、リンクの途中の地点となり得る。周辺情報Ｑは、移動予定経路から退出可能な退出道路区間を示す情報であり、地図データ３０ａから、退出道路区間についての情報を抽出したデータである。退出道路区間の詳細については後述する。
【００１５】
経路探索プログラム２１は、経路探索部２１ａと地図情報送信部２１ｂとを含む。
経路探索部２１ａは、移動端末としての車載器１１０から出発地と目的地とを示す経路探索要求を受け付けた場合に、地図データ３０ａが示す地図上において出発地から目的地まで移動可能な車載器１１０の移動予定経路を探索する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、車載器１１０から受信した経路探索要求から出発地と目的地とを取得し、出発地から目的地までを接続する複数のリンクで構成される最適な経路として移動予定経路を探索する。制御部２０は、公知の経路探索手法によって、移動予定経路を構成するリンクのコストの総和が小さくなるように移動予定経路を探索する。リンクや当該リンクについてのコストは地図データ３０ａに記録されている。コストは、旅行時間や距離等が大きいほど大きい値に設定されており、当該コストにサーバ１０が外部から取得した渋滞情報や規制情報や天候情報が動的に反映されてもよい。
【００１６】
地図情報送信部２１ｂは、移動予定経路を示す経路情報Ｒと、移動予定経路から退出可能な退出道路区間を示す周辺情報Ｑとを移動端末としての車載器１１０に送信する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、経路情報Ｒと周辺情報Ｑとを含むサーバ情報３０ｂを生成し、当該サーバ情報３０ｂを車載器１１０に送信する。
【００１７】
地図情報送信部２１ｂの機能により制御部２０は、地図データ３０ａから移動予定経路上のリンクやノードについてのデータを抽出することにより経路情報Ｒを生成する。また、地図情報送信部２１ｂの機能により制御部２０は、移動予定経路に基づいて退出道路区間を取得するとともに、退出道路区間についてのデータを地図データ３０ａから抽出することにより周辺情報Ｑを生成する。
【００１８】
以下、退出道路区間の各種特定方法を、図２Ａ〜２Ｄを用いて説明する。図２Ａ〜２Ｄは、移動予定経路と退出道路区間との関係を示す道路の模式図である。移動予定経路Ｘ（太い一点鎖線）は出発地Ｓから目的地Ｇまでを接続する経路であり、リンクＬ１〜Ｌ４によって構成されている。移動予定経路Ｘ上には、リンクＬ１〜Ｌ４を接続する交差点であるノードＮ１〜Ｎ３（白丸）が存在する。
【００１９】
本実施形態において、図２Ａに示すように、退出道路区間Ｍ（実線）は、移動予定経路Ｘから退出可能な道路のうち、移動予定経路Ｘから所定距離Ｔ１以内の部分である。すなわち、地図情報送信部２１ｂの機能により制御部２０は、移動予定経路Ｘから所定距離Ｔ１（例えば５０ｍ）の領域Ｚを特定し、移動予定経路Ｘ上のノードＮ１〜Ｎ３に接続している道路のうち領域Ｚ内の部分を退出道路区間Ｍとして特定する。
【００２０】
ただし、地図データ３０ａにおいて、ノードや形状補間点によって道路が定義されているため、これらの点によって定義可能な区間を退出道路区間Ｍとして特定する。
具体的に、制御部２０は、移動予定経路Ｘから退出してから走行する道路区間であって、領域Ｚから退出した後に最初に到達する交差点に対応するノードまたは形状補間点までの道路区間を退出道路区間Ｍとして特定する。
【００２１】
図２ＡのノードＮ１に接続している２個のリンク（Ｎ１〜ＮＮ）には形状補間点が存在しておらず、当該領域Ｚから退出した後に最初に当該リンクの終点のノードＮＮに到達することとなる。そのため、図２ＡのノードＮ１に接続している２個のリンク（Ｎ１〜ＮＮ）のそれぞれが退出道路区間Ｍとして特定される。
【００２２】
一方、図２ＡのノードＮ２に紙面下方から接続しているリンク（Ｎ２〜ＮＮ）には形状補間点Ｈ１，Ｈ２（黒丸）が存在しおり、当該領域Ｚから退出した後に最初（ノードＮＮよりも先）に形状補間点Ｈ２に到達することとなる。そのため、図２ＡのノードＮ２に下方から接続しているリンク（Ｎ２〜ＮＮ）のうち、ノードＮ２から形状補間点Ｈ２までの部分（Ｎ２〜Ｈ２）が退出道路区間Ｍとして特定される。
【００２３】
一方、図２ＡのノードＮ３に接続しているリンク（Ｎ３〜ＮＮ）に注目すると、移動予定経路Ｘから退出した後に最初に到達するノードＮＮが領域Ｚ内に存在している。図２Ａにおいて、領域Ｚ内のノードＮＮから２個のリンク（ＮＮ〜ＮＲ）が分岐している。この場合、制御部２０は、ノードＮＮにて分岐する２個の経路のそれぞれについて、領域Ｚから退出した後に最初に到達するノードまたは形状補間点を特定する。図２Ａの場合、ノードＮＮにて分岐する２個のリンク（ＮＮ〜ＮＲ）上のノードＮＲと形状補間点Ｈ３とが、領域Ｚから退出した後に最初に到達するノードまたは形状補間点に該当することとなる。
【００２４】
そのため、制御部２０は、ノードＮ３に接続しているリンク（Ｎ３〜ＮＮ）全体と、ノードＮＮに接続している一方（右側）のリンク（ＮＮ〜ＮＲ）全体と、ノードＮＮに接続している他方（左側）のリンク（ＮＮ〜ＮＲ）の一部分（ＮＮ〜Ｈ３）とを、退出道路区間Ｍとして特定する。なお、リンク（ＮＮ〜ＮＲ）の終点のノードＮＲも領域Ｚ内に存在する場合、当該ノードＮＲに接続している次のリンク（ＮＲ〜）上のノードまたは形状補間点が、領域Ｚから退出した後に最初に到達するノードまたは形状補間点に該当し得ることとなる。すなわち、制御部２０は、領域Ｚ内にて分岐した各経路について、領域Ｚ外に存在するノードまたは形状補間点に到達するまで、移動予定経路Ｘを退出してから走行する道路区間を退出道路区間Ｍに取り込んでいくこととなる。
【００２５】
図２Ａに示す退出道路区間Ｍを特定すると、地図データ３０ａから退出道路区間Ｍについてのデータを抽出することにより周辺情報Ｑを生成する。退出道路区間Ｍを示す情報には、各退出道路区間Ｍの始点（ノードＮ１〜Ｎ３，ＮＮ）の位置と、終点（ノードＮＮ，ＮＲ，形状補間点Ｈ２，Ｈ３）の位置と、退出道路区間Ｍ上（退出道路区間Ｍが存在するもとのリンク上）に設定されている形状補間点の位置とを示す情報が含まれる。すなわち、退出道路区間Ｍを示す情報には、退出道路区間Ｍの位置と形状とを特定するための情報が含まれる。
【００２６】
なお、退出道路区間Ｍは以上の区間に限らず、以下のような区間であってもよい。
図２Ｂに示すように、退出道路区間Ｍは、移動予定経路Ｘから退出可能な道路Ｋのうち、移動予定経路Ｘからの走行距離が所定距離Ｔ２以内の部分であってもよい。すなわち、地図情報送信部２１ｂの機能により制御部２０は、移動予定経路Ｘ上のノードＮ１〜Ｎ３に接続している道路Ｋのうち、当該道路Ｋ上におけるノードＮ１〜Ｎ３からの距離が所定距離Ｔ２（例えば５０ｍ）以内となる部分を退出道路区間Ｍとして特定してもよい。道路Ｋが湾曲している場合、道路Ｋ上におけるノードＮ１〜Ｎ３からの距離は、道路Ｋ上に設定された形状補間点を接続する折れ線や近似曲線の長さに基づいて特定できる。なお、制御部２０は、道路Ｋ上におけるノードＮ１〜Ｎ３からの距離が所定距離Ｔ２以内となる地点に仮想的なノードＶ（白三角）を生成し、当該仮想的なノードＶによって終点が定義される道路区間を退出道路区間Ｍとして特定してもよい。むろん、制御部２０は、移動予定経路Ｘから退出してから走行する道路区間であって、移動予定経路Ｘから所定距離Ｔ２だけ走行した後に最初に到達する交差点に対応するノードまたは形状補間点までの道路区間を退出道路区間Ｍとして特定してもよい。
【００２７】
図２Ｃに示すように、退出道路区間Ｍは、移動予定経路Ｘから退出可能な道路のうち、移動予定経路Ｘから退出した後に最初に到達する交差点に対応するノードＮＮまでの部分であってもよい。すなわち、地図情報送信部２１ｂの機能により制御部２０は、移動予定経路Ｘ上のノードＮ１〜Ｎ３に直接接続しているリンク（Ｎ１〜ＮＮ，Ｎ２〜ＮＮ，Ｎ３〜ＮＮ，）を退出道路区間Ｍとして特定してもよい。
【００２８】
図２Ｄに示すように、退出道路区間Ｍは、移動予定経路Ｘから退出可能な道路のうち、移動予定経路Ｘから退出した後にｎ（自然数）番目に到達する形状補間点までの部分であってもよい。すなわち、図２Ｄの例において、地図情報送信部２１ｂの機能により制御部２０は、移動予定経路Ｘ上のノードＮ１〜Ｎ３に直接接続しているリンク（Ｎ２〜ＮＮ）に形状補間点Ｈ１〜Ｈ３が設定されている場合に、移動予定経路Ｘから退出した後に１番目（ｎ＝１）に到達する形状補間点Ｈ１までの部分（Ｎ２〜Ｈ１）を退出道路区間Ｍとして特定してもよい。
【００２９】
経路探索部２１ａの機能により制御部２０は、周辺情報Ｑに基づいて移動端末としての車載器１１０が移動予定経路Ｘから逸脱したと判定した場合に、地図データ３０ａが示す地図上において移動端末としての車載器１１０が移動予定経路Ｘから逸脱した地点から目的地Ｇまで移動可能な移動予定経路である復帰経路を探索する。車載器１１０は、公知のマップマッチングにより周辺情報Ｑが示す退出道路区間Ｍ上に車載器１１０が存在すると判定した場合に、経路探索要求をサーバ１０に送信するように構成されている。この経路探索要求には、移動予定経路Ｘから逸脱した地点である逸脱地、すなわち退出道路区間Ｍ上における車載器１１０の現在地を示す情報が含まれ、制御部２０は逸脱地からもとの移動予定経路Ｘの目的地Ｇまでを接続する新たな移動予定経路Ｘを復帰経路として探索する。退出道路区間Ｍは、もともと地図データ３０ａが示す地図を構成するいずれかのリンク上の区間であるため、地図データ３０ａが示す地図上において当該リンク上の逸脱地から目的地Ｇまでの新たな移動予定経路Ｘを復帰経路として探索できる。
【００３０】
地図情報送信部２１ｂの機能により制御部２０は、復帰経路を示す経路情報Ｒを移動端末としての車載器１１０に送信する。地図情報送信部２１ｂの機能により制御部２０は、復帰経路として探索した新たな移動予定経路Ｘについても退出道路区間Ｍを特定し、当該退出道路区間Ｍを示す周辺情報Ｑを生成する。そして、制御部２０は、復帰経路として探索した新たな移動予定経路Ｘを示す経路情報Ｒと、当該移動予定経路Ｘから退出可能な退出道路区間Ｍを示す周辺情報Ｑとを車載器１１０に送信する。これにより、車載器１１０は、復帰経路として探索した新たな移動予定経路Ｘから車載器１１０が逸脱したか否かを判定できるようになる。
【００３１】
（１−２）車載器の構成：
経路案内システムとしての車載器１１０は、車両に搭載されている。車載器１１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部１２０と記録媒体１３０とを備える。制御部１２０は、記録媒体１３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部１２０は、このプログラムの一つとして経路案内プログラム１２１を実行する。
【００３２】
記録媒体１３０は、サーバ１０の地図データ３０ａと同様の地図データ１３０ａを記録する。ただし、車載器１１０の地図データ１３０ａは、例えば車載器１１０にプリインストールされたデータであったり、ユーザが購入した光ディスク等の記録媒体に記録されたデータであったりするため、必ずしも最新の地図が収録されているとは限らない。車載器１１０の地図データ１３０ａよりもサーバ１０の地図データ３０ａの方が高い頻度で更新されている。また、記録媒体１３０にはサーバ１０から送信され、かつ、サーバ１０の記録媒体３０に記録されているサーバ情報３０ｂと同一のサーバ情報１３０ｂ１が記録され得る。従って、サーバ情報１３０ｂ１は経路情報Ｒと周辺情報Ｑとを含む。さらに、記録媒体１３０には、ローカル情報１３０ｂ２が記録され得る。ローカル情報１３０ｂ２は、車載器１１０が生成した情報であり、移動予定経路Ｘを示す経路情報Ｒを含む。すなわち、ローカル情報１３０ｂ２には周辺情報Ｑが含まれない。
【００３３】
車両は、ＧＰＳ受信部１４１と車速センサ１４２とジャイロセンサ１４３とユーザＩ／Ｆ部１４４と通信部１４５を備えている。ＧＰＳ受信部１４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部１２０に出力する。車速センサ１４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部１２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ１４３は、車両の水平面内における角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部１２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。ユーザＩ／Ｆ部１４４は、ユーザの指示を入力し、またユーザに各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。通信部１４５は、車載器１１０がサーバ１０と通信するための回路である。
【００３４】
経路案内プログラム１２１は、要求部１２１ｂと探索部１２１ａと案内部１２１ｃとを含む。
探索部１２１ａは、地図データ１３０ａに基づいて経路を探索する機能を制御部１２０に実現させるモジュールである。すなわち、探索部１２１ａの機能により車載器１１０の制御部１２０も、サーバ１０の経路探索部２１ａと同様に地図データ１３０ａが示す地図に基づいて出発地Ｓから目的地Ｇまで車載器１１０が移動可能な移動予定経路Ｘを探索する。ただし、経路探索に使用する地図データ３０ａ，１３０ａが互いに異なっている場合もある。以下、サーバ１０にて探索された移動予定経路Ｘをサーバ経路と表記し、車載器１１０にて探索された移動予定経路Ｘをローカル経路と表記する場合もある。なお、サーバ経路はサーバ情報１３０ｂ１の経路情報Ｒが示す移動予定経路Ｘであり、ローカル経路はローカル情報１３０ｂ２の経路情報Ｒが示す移動予定経路Ｘである。探索部１２１ａの機能により制御部１２０は、ローカル経路を探索すると、経路情報Ｒを含むローカル情報１３０ｂ２を生成し、当該ローカル情報１３０ｂ２を記録媒体１３０に記録する。
【００３５】
要求部１２１ｂは、少なくとも出発地Ｓと目的地Ｇとを取得した場合に、出発地Ｓから目的地Ｇまで移動可能な移動予定経路Ｘの経路探索要求をサーバ１０と探索手段の双方に出力する機能を制御部１２０に実現させるモジュールである。ここで、探索手段とは、車載器１１０が備えるハードウェア資源とソフトウェア資源とが協働することにより実現され、具体的に、制御部１２０が探索部１２１ａの機能を実行することより実現される。
【００３６】
要求部１２１ｂの機能により制御部１２０は、ユーザＩ／Ｆ部１４４におけるユーザの指定に基づいて出発地Ｓと目的地Ｇとを取得する。そして、要求部１２１ｂの機能により制御部１２０は、出発地Ｓと目的地Ｇとを示す情報を含む経路探索要求をサーバ１０と探索手段の双方に出力する。経路探索要求を探索手段に出力するとは、探索部１２１ａを起動し、当該探索部１２１ａの機能によって出発地Ｓと目的地Ｇとを示す情報を制御部１２０に取得させることを意味する。
【００３７】
要求部１２１ｂの機能により制御部１２０は、案内の最中の移動予定経路Ｘからユーザ（車載器１１０）が逸脱した場合に、当該逸脱した逸脱地を出発地Ｓとする新たな移動予定経路Ｘの経路探索要求をサーバ１０と探索手段の双方に出力する。また、制御部１２０は、すでに案内している移動予定経路Ｘから車載器１１０が逸脱した場合、すなわち車載器１１０が移動予定経路Ｘを構成するリンク上に存在しなくなった場合にも、移動予定経路Ｘから車載器１１０が逸脱した逸脱地を出発地Ｓとして取得する。
【００３８】
具体的に、要求部１２１ｂの機能により制御部１２０は、周辺情報Ｑに基づいてサーバ経路からユーザが逸脱したことが判定された場合に、当該逸脱した逸脱地を出発地Ｓとする新たな移動予定経路Ｘの経路探索要求をサーバ１０と探索手段の双方に出力する。すなわち、サーバ情報１３０ｂ１の経路情報Ｒが示す移動予定経路Ｘであるサーバ経路の案内の最中において、制御部１２０は、サーバ情報１３０ｂ１の経路情報Ｒと周辺情報Ｑとが示す道路区間にてマップマッチングを行い、周辺情報Ｑが示す退出道路区間Ｍ上に車載器１１０が位置していると特定された場合に、サーバ経路からユーザが逸脱したと判定する。以上のように、サーバ経路から逸脱したか否かをサーバ１０から送信された周辺情報Ｑで判定できる。サーバ経路も周辺情報Ｑが示す退出道路区間Ｍもサーバの地図データ３０ａに由来するものであるため、サーバ経路から逸脱したか否かを適切に判定できる。
【００３９】
ここで、図２Ａに示すように、退出道路区間Ｍが移動予定経路Ｘからある程度の離れた地点までの区間であれば、車載器１１０が退出道路区間Ｍ上を移動しているか否かをマップマッチング等によって判定でき、移動予定経路Ｘを逸脱したか否かを判定できる。なお、図２Ａの所定距離Ｔ１は、移動予定経路Ｘの形状と退出道路区間Ｍの形状との類似度に応じて設定されてもよく、移動予定経路Ｘの形状と退出道路区間Ｍの形状との類似度が大きいほど所定距離Ｔ１を大きく設定してもよい。
【００４０】
また、図２Ｂに示すように、退出道路区間Ｍが移動予定経路Ｘからある程度走行するまでの区間であれば、車載器１１０が退出道路区間Ｍ上を移動しているか否かをマップマッチング等によって判定でき、移動予定経路Ｘを逸脱したか否かを判定できる。なお、所定距離Ｔ２は、移動予定経路Ｘの形状と退出道路区間Ｍの形状との類似度に応じて設定されてもよく、移動予定経路Ｘの形状と退出道路区間Ｍの形状との類似度が大きいほど所定距離を大きく設定してもよい。
【００４１】
さらに、図２Ｃに示すように、退出道路区間Ｍが移動予定経路Ｘから退出した後に最初に到達する交差点に対応するノードＮＮまでの部分である構成において、単一の退出道路区間Ｍが複数のリンクにまたがらないため、周辺情報Ｑの情報量を抑制できる。つまり、最初に到達する交差点にて分岐する複数のリンクのそれぞれについての情報を周辺情報Ｑに含めなくて済むため、周辺情報Ｑの情報量を抑制できる。
【００４２】
また、図２Ｃに示すように、退出道路区間Ｍが移動予定経路Ｘから退出した後にｎ番目（ｎ＝１）に到達する形状補間点Ｈ１までの部分である構成においても、移動予定経路Ｘ上の交差点から最初の形状補間点までの線によって退出道路区間Ｍの形状を特定でき、車載器１１０が退出道路区間Ｍ上を移動しているか否かをマップマッチング等によって判定できる。また、形状補間点Ｈ１までの情報で済むため、周辺情報Ｑの情報量を抑制できる。
【００４３】
例えば、図２Ａに示すように、退出道路区間Ｍ上の逸脱地Ｃにて、車両（白三角）が移動予定経路Ｘから逸脱したと判定された場合、当該逸脱地Ｃから目的地Ｇまでを接続する復帰経路の経路探索要求がサーバ１０と探索手段の双方に出力される。経路探索要求はサーバ１０と探索手段の双方に出力されるため、移動予定経路Ｘとしてサーバ経路とローカル経路の双方が探索されることとなる。サーバ経路とローカル経路とは、双方とも出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路であるが、探索に使用した地図データ３０ａ，１３０ａが異なるため、異なる移動予定経路Ｘとなり得る。サーバ１０の地図データ３０ａが新しいとともに、サーバ１０の高い処理能力を活かして大量の情報（渋滞情報等）を考慮して探索できるため、サーバ経路の方がローカル経路よりも適切な移動予定経路Ｘである場合が多い。
【００４４】
案内部１２１ｃは、経路探索要求に応じて探索手段が探索した移動予定経路Ｘであるローカル経路と、経路探索要求に応じてサーバ１０が探索した移動予定経路Ｘであるサーバ経路とのうち、先に応答された経路の案内を案内部としてのユーザＩ／Ｆ部１４４に行わせる機能を制御部１２０に実現させるモジュールである。すなわち、案内部１２１ｃの機能により制御部１２０は、経路探索要求の応答としてローカル情報１３０ｂ２が記録媒体１３０に記録されるタイミングよりも前に、経路探索要求の応答としてサーバ情報１３０ｂ１が受信できた場合、サーバ情報１３０ｂ１の経路情報Ｒが示す移動予定経路Ｘであるサーバ経路を案内する。例えば、制御部１２０は、移動予定経路Ｘ上における車載器１１０の現在地に基づいてノードＮ１〜Ｎ３までの残距離を案内したり、ノードＮ１〜Ｎ３における進行方向を案内したりする。サーバ経路の案内において、制御部１２０は、サーバ情報１３０ｂ１の経路情報Ｒと周辺情報Ｑが示す道路区間上にてマップマッチングを行うことにより、サーバ経路上における車載器１１０の現在地が特定できるとともに、サーバ経路から車載器１１０が逸脱したことを判定できる。
【００４５】
一方、制御部１２０は、経路探索要求の応答としてサーバ情報１３０ｂ１を受信するタイミングよりも前に、経路探索要求の応答としてローカル情報１３０ｂ２が記録媒体１３０に記録された場合、ローカル情報１３０ｂ２の経路情報Ｒが示す移動予定経路Ｘであるローカル経路を案内する。
ローカル経路の案内において、制御部１２０は、車載器１１０の地図データ１３０ａが示すリンク上にてマップマッチングを行うことにより、ローカル経路上における車載器１１０の現在地を特定できるとともに、ローカル経路から車載器１１０が逸脱したことを判定できる。すなわち、マップマッチングにて特定された車載器１１０の現在地が、車載器１１０の地図データ１３０ａが示すリンクであって、ローカル経路上のリンク以外のリンク上に存在する場合には、ローカル経路から車載器１１０が逸脱したことを判定できる。
【００４６】
案内部１２１ｃの機能により制御部１２０は、ローカル経路の案内の最中にサーバ経路が応答された場合に、ローカル経路の案内を中止し、サーバ経路の案内を案内部としてのユーザＩ／Ｆ部１４４に行わせる。すなわち、制御部２０は、ローカル情報１３０ｂ２の経路情報Ｒが示す移動予定経路Ｘであるローカル経路の案内の開始後に、経路探索要求の応答としてサーバ情報１３０ｂ１が受信できた場合、サーバ情報１３０ｂ１の経路情報Ｒが示す移動予定経路Ｘの案内へと切り替える。
【００４７】
以上説明した本実施形態の構成において、復帰経路の探索を車載器１１０だけではなく経路探索システム（サーバ１０）でも行う。車載器１１０では、移動予定経路Ｘを逸脱したか否かを判定できればよく、復帰経路の探索を行わなくても済む。そのため、必ずしも復帰経路の探索が可能な地図データを車載器１１０に送信しなくてもよく、移動予定経路Ｘから退出可能な退出道路区間Ｍを示す周辺情報Ｑのデータ量を抑制できる。本実施形態では、車載器１１０においても復帰経路の探索を行うが、もともと車載器１１０に記録されている地図データ１３０ａを使用するため、サーバ１０から復帰経路の探索するための地図データを送信しなくても済む。
【００４８】
また、経路案内システムとしての車載器１１０（ローカル）で検索したローカル経路と、サーバ１０で検索されたサーバ経路とのうち、先に応答された経路に基づいて案内を行うことができるため、経路の案内ができない期間を縮小することができる。例えば、車載器１１０とサーバ１０との間に通信障害が生じている場合や、サーバ１０の処理負荷がオーバーフローしている場合等において、サーバ経路が応答されない場合でも、経路の案内ができなくなることを防止できる。特に、経路を逸脱した場合に、ローカル経路と、サーバ１０で検索されたサーバ経路とのうち、先に応答された経路に基づいて案内を行うため、あてもなく走行する期間を縮小できる。ローカル経路の案内の最中にサーバ経路が応答された場合に、ローカル経路の案内を中止し、サーバ経路の案内を行うことにより、望ましいサーバ経路を優先して案内できる。
【００４９】
（２）サーバと車載器の処理：
次に、サーバ１０と車載器１１０とが実行する経路探索処理と経路案内処理について説明する。図３は経路探索処理と経路案内処理のフローチャートである。まず、要求部１２１ｂの機能により車載器１１０の制御部１２０は、出発地Ｓと目的地Ｇとを取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部１２０は、ユーザＩ／Ｆ部１４４にてユーザが指定した出発地Ｓと目的地Ｇとを取得する。
【００５０】
次に、要求部１２１ｂの機能により制御部１２０は、経路探索要求をサーバ１０と探索手段の双方に出力する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部１２０は、出発地Ｓと目的地Ｇとを示す情報を含む経路探索要求を、サーバ１０と、車載器１１０自体が備える探索手段の双方に出力する。これに応じて、探索部１２１ａの機能により車載器１１０の制御部１２０は、ローカル経路を探索する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部１２０は、車載器１１０の地図データ１３０ａが示す地図上にて出発地Ｓから目的地Ｇまで移動可能な移動予定経路Ｘをローカル経路として探索する。
【００５１】
次に、探索部１２１ａの機能により制御部１２０は、ローカル情報１３０ｂ２を生成する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部１２０は、ローカル経路としての移動予定経路Ｘを示す経路情報Ｒを生成し、当該経路情報Ｒを記録媒体１３０に記録する。これにより、車載器１１０の探索手段が、経路探索要求に対してローカル経路を応答したこととなる。
【００５２】
以下、サーバ１０の処理を説明する。一方、ステップＳ１０５において、経路探索要求が出力（送信）されたサーバ１０において、経路探索部２１ａの機能により制御部２０は、サーバ経路を探索する（ステップＳ２００）。すなわち、経路探索部２１ａの機能によりサーバ１０の制御部２０は、移動端末としての車載器１１０から出発地Ｓと目的地Ｇとを示す経路探索要求を受け付けた場合に、地図データ３０ａが示す地図上において出発地Ｓから目的地Ｇまで移動可能な車載器１１０の移動予定経路Ｘをサーバ経路として探索する。
【００５３】
次に、地図情報送信部２１ｂの機能によりサーバ１０の制御部２０は、退出道路区間Ｍを特定する（ステップＳ２１０）。本実施形態において、制御部２０は、図２Ａの手法により、サーバ経路としての移動予定経路Ｘから退出可能な退出道路区間Ｍを特定する。次に、地図情報送信部２１ｂの機能によりサーバ１０の制御部２０は、サーバ情報３０ｂを生成する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、サーバ経路としての移動予定経路Ｘを示す経路情報Ｒと、退出道路区間Ｍを示す周辺情報Ｑとを含むサーバ情報３０ｂを生成する。
【００５４】
そして、地図情報送信部２１ｂの機能によりサーバ１０の制御部２０は、サーバ情報３０ｂを車載器１１０に送信する（ステップＳ２３０）。これにより、サーバ１０が、経路探索要求に対してサーバ経路を応答したこととなる。なお、車載器１１０とサーバ１０との間に通信障害が生じている場合や、サーバ１０の処理負荷がオーバーフローしている場合等において、サーバ経路が応答されない場合や、サーバ経路の応答が遅れる場合も生じ得る。
【００５５】
車載器１１０の処理の説明に戻る。案内部１２１ｃの機能により制御部１２０は、ローカル経路とサーバ経路とのうち、先に応答された経路の案内を開始する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部１２０は、経路探索要求の応答としてローカル情報１３０ｂ２が記録媒体１３０に記録されるタイミングよりも前に、経路探索要求の応答としてサーバ情報１３０ｂ１が受信できた場合、サーバ情報１３０ｂ１の経路情報Ｒが示す移動予定経路Ｘであるサーバ経路を案内する。一方、制御部１２０は、経路探索要求の応答としてサーバ情報１３０ｂ１を受信するタイミングよりも前に、経路探索要求の応答としてローカル情報１３０ｂ２が記録媒体１３０に記録された場合、ローカル情報１３０ｂ２の経路情報Ｒが示す移動予定経路Ｘであるローカル経路を案内する。図３にて(応答１)と示すように、ローカル情報１３０ｂ２が生成される（ステップＳ１１５）よりも前にサーバ経路が応答されれば、サーバ経路の案内が開始されることとなる。図３にて(応答２)と示すように、ローカル情報１３０ｂ２が生成される（ステップＳ１１５）よりも後にサーバ経路が応答されれば、ローカル経路の案内が開始されることとなる。
【００５６】
ローカル経路またはサーバ経路の案内を開始した後において、案内部１２１ｃの機能により制御部１２０は、サーバ１０からサーバ情報１３０ｂ１を受信したか否かを判定する（ステップＳ１２５）。サーバ１０からサーバ情報１３０ｂ１を受信したと判定した場合（ステップＳ１２５：Ｙ）、案内部１２１ｃの機能により制御部１２０は、受信したサーバ情報１３０ｂ１が示すサーバ経路の案内を開始する（ステップＳ１３０）。ここで、ローカル経路の案内の最中において、サーバ１０からサーバ情報１３０ｂ１を受信した場合には、案内部１２１ｃの機能により制御部１２０は、ローカル経路の案内を中止し、サーバ経路の案内を行う。また、サーバ経路の案内の最中において、サーバ１０からサーバ情報１３０ｂ１を受信した場合には、案内部１２１ｃの機能により制御部１２０は、新たに受信したサーバ情報１３０ｂ１に基づいてサーバ経路の案内を行う。一方、ローカル経路またはサーバ経路の案内を開始した後において、サーバ１０からサーバ情報１３０ｂ１を受信したと判定しなかった場合（ステップＳ１２５：Ｎ）、案内中の経路の案内を継続する。
【００５７】
案内部１２１ｃの機能により制御部１２０は、車載器１１０が案内中の移動予定経路Ｘ（サーバ経路またはローカル経路）から逸脱したか否かを判定する（ステップＳ１３５）。サーバ経路を案内している場合において、制御部１２０は、サーバ情報１３０ｂ１の経路情報Ｒと周辺情報Ｑとが示す道路区間にてマップマッチングを行い、周辺情報Ｑが示す退出道路区間Ｍ上に車載器１１０が位置していると特定された場合に、サーバ経路からユーザが逸脱したと判定する。一方、ローカル経路を案内している場合において、制御部１２０は、車載器１１０の地図データ１３０ａが示すリンクにてマップマッチングを行い、ローカル経路上のリンク以外のリンク上に車載器１１０が存在する場合には、ローカル経路から車載器１１０が逸脱したと判定する。
【００５８】
車載器１１０が案内中の移動予定経路Ｘから逸脱したと判定した場合（ステップＳ１３５：Ｙ）、要求部１２１ｂの機能により制御部１２０は、逸脱地Ｃ（図２Ａ）を新たな出発地Ｓとして取得する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部１２０は、目的地Ｇを案内中の移動予定経路Ｘの目的地Ｇのまま維持し、車載器１１０が移動予定経路Ｘから逸脱した逸脱地Ｃを新たな出発地Ｓとして設定する。そして、制御部１２０は、ステップＳ１０５に戻る。これにより、制御部１２０は、退出道路区間Ｍ上の逸脱地Ｃにて、車両が移動予定経路Ｘから逸脱したと判定された場合、当該逸脱地Ｃから目的地Ｇまでを接続する復帰経路の経路探索要求をサーバ１０と探索手段の双方に出力できる。そして、案内する移動予定経路Ｘ（サーバ経路またはローカル経路）を、逸脱地Ｃから目的地Ｇまで移動可能なサーバ経路またはローカル経路へと切り替えることができる（ステップＳ１２０，Ｓ１２５，Ｓ１３０）。
【００５９】
一方、車載器１１０が案内中の移動予定経路Ｘから逸脱したと判定しなかった場合（ステップＳ１３５：Ｎ）、要求部１２１ｂの機能により制御部１２０は、経路更新時期が到来したか否かを判定する（ステップＳ１４５）。経路更新時期とは、所定の時間周期または走行距離周期ごとに到来する時期である。
【００６０】
経路更新時期が到来したと判定した場合（ステップＳ１４５：Ｙ）、要求部１２１ｂの機能により制御部１２０は、車載器１１０の現在地を新たな出発地Ｓとして取得する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部１２０は、目的地Ｇを案内中の移動予定経路Ｘの目的地Ｇのまま維持し、車載器１１０が現在位置している移動予定経路Ｘ上の現在地を新たな出発地Ｓとして設定する。そして、要求部１２１ｂの機能により制御部１２０は、経路探索要求をサーバ１０に出力する（ステップＳ１５５）。これにより、案内する移動予定経路Ｘ（サーバ経路またはローカル経路）を、例えば最新の渋滞情報が反映された最新のサーバ経路へと切り替えることができる（ステップＳ１２５，Ｓ１３０）。なお、案内中の移動予定経路Ｘ上を予定どおりに移動している状況であるため、早期に案内する移動予定経路Ｘを切り替える必要性が小さいため、ステップＳ１５５では経路探索要求をサーバ１０のみに出力すればよい。
【００６１】
（３）他の実施形態：
前記実施形態においては、車載器１１０が探索手段を備えたが、車載器１１０は探索手段を備えなくてもよい。すなわち、少なくともサーバ１０が移動予定経路Ｘを探索すればよく、車載器１１０が経路探索を行わない構成においても本発明を適用できる。また、退出道路区間Ｍを示す周辺情報Ｑは移動予定経路Ｘから車載器１１０が逸脱したか否かを判定するためだけに使用しなくてもよく、例えば周辺情報Ｑに基づいて退出道路区間Ｍが接続する交差点形状の模式図を描画してもよい。なお、必ずしも移動予定経路Ｘの全体について経路情報Ｒと周辺情報Ｑとを一括して移動端末に送信しなくてもよく、移動端末の現在地から所定距離以内の区間について経路情報Ｒと周辺情報Ｑとを順次送信してもよい。また、経路情報Ｒの送信が完了し、移動予定経路Ｘの案内を開始した後に周辺情報Ｑの送信を開始してもよい。
【００６２】
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。移動端末とは、移動予定経路の案内を受けるユーザとともに移動する端末であればよく、例えば車両に搭載された車載器であってもよいし、携帯電話やタブレットやモバイルコンピューター等であってもよい。また、移動端末は、経路探索システムと通信可能に構成される。出発地は、移動予定経路の始点であり、例えば移動端末にてユーザが指定した地点であってもよいし、移動端末の現在地であってもよい。目的地は、移動予定経路の終点であり、例えば移動端末にてユーザが指定した地点（施設等）であってもよい。
移動予定経路は、出発地から目的地まで移動端末が移動可能な経路であり、出発地から目的地まで接続する道路区間によって構成される経路である。移動予定経路は、出発地から目的地まで移動可能な経路であればよく、移動予定経路上の移動手段は車両に限られないし、複数の移動手段によって出発地から目的地まで移動してもよい。
【００６３】
経路探索手段は、地図データが示す地図上において出発地から目的地まで移動可能な移動端末の移動予定経路を探索すればよく、公知の経路探索手法によって移動予定経路を探索すればい。例えば、経路探索手段は、渋滞情報や工事情報や規制情報や天候情報等を考慮して最適な移動予定経路を探索してもよい。
【００６４】
地図情報送信手段は、移動予定経路を示す経路情報を移動端末に送信すればよく、地図データのなかから移動予定経路を構成する部分を抜き出して経路情報を生成すればよい。同様に、地図情報送信手段は、地図データのなかから退出道路区間を構成する部分を抜き出して周辺情報を生成すればよい。ここで、移動予定経路上に交差点が存在し、当該交差点から退出道路区間に退出できる。退出道路区間とは、移動予定経路上の交差点に接続している道路区間であり、かつ、移動予定経路を構成しない道路区間である。なお、一般に、道路区間（リンク）は交差点（ノード）によって区切られた区間を言うが、退出道路区間の終点は必ずしも交差点でなくてもよい。すなわち、退出道路区間は、始点が移動予定経路上の交差点であり、終点が移動予定経路上の交差点を始点とするリンクの途中の地点であってもよい。
【００６５】
経路探索手段は、周辺情報に基づいて移動端末が移動予定経路から逸脱したか否かを判定する。すなわち、経路探索手段は、周辺情報が示す退出道路区間を移動端末が移動していると特定した場合に、移動端末が移動予定経路から逸脱したと判定できる。退出道路区間は、移動予定経路を構成しない道路区間であるからである。なお、移動端末がどの道路区間を移動しているかは公知のマップマッチングの手法によって特定できる。例えば、移動端末の移動軌跡の形状と、退出道路区間の形状との類似度が閾値以上である場合に、経路探索手段は、移動端末が移動予定経路から逸脱したと判定していてもよい。経路探索手段は、移動端末が移動予定経路から逸脱した地点から目的地まで移動可能な移動予定経路である復帰経路を探索すればよく、逸脱した地点を出発地とする復帰経路を探索すればよい。地図情報送信手段は、復帰経路を示す経路情報を移動端末に送信すればよく、復帰経路を示す経路情報とともに、復帰経路から退出可能な退出道路区間を示す周辺情報も移動端末を送信してもよい。これにより、移動端末が復帰経路から逸脱したか否かを判定できる。
【００６６】
ここで、退出道路区間は、移動予定経路から退出可能な道路のうち、移動予定経路から所定距離以内の部分であってもよい。退出道路区間がある程度の距離を有していれば、移動端末が退出道路区間上を移動しているか否かをマップマッチング等によって判定でき、移動予定経路を逸脱したか否かを判定できる。なお、所定距離は、移動予定経路の形状と退出道路区間の形状との類似度に応じて設定されてもよく、移動予定経路の形状と退出道路区間の形状との類似度が大きいほど所定距離を大きく設定してもよい。また、移動予定経路におけるマップマッチングの信頼度を予測し、当該信頼度が小さくなるほど、所定距離を大きく設定してもよい。例えば、移動予定経路におけるＧＰＳ信号の受信強度が小さくなると予測される場合に、所定距離を大きく設定してもよい。
【００６７】
また、退出道路区間は、移動予定経路から退出可能な道路のうち、移動予定経路からの走行距離が所定距離以内の部分であってもよい。ここで、退出道路区間が移動予定経路からある程度走行するまでの区間であれば、移動端末が退出道路区間上を移動しているか否かをマップマッチング等によって判定でき、移動予定経路を逸脱したか否かを判定できる。なお、所定距離は、移動予定経路の形状と退出道路区間の形状との類似度に応じて設定されてもよく、移動予定経路の形状と退出道路区間の形状との類似度が大きいほど所定距離を大きく設定してもよい。
【００６８】
さらに、退出道路区間は、移動予定経路から退出可能な道路のうち、移動予定経路から退出した後に最初に到達する交差点までの部分であってもよい。この構成において、単一の退出道路区間が複数のリンクにまたがらないため、周辺情報の情報量を抑制できる。つまり、最初に到達する交差点にて分岐する複数のリンクのそれぞれについての情報を周辺情報に含めなくて済むため、周辺情報の情報量を抑制できる。
【００６９】
また、地図データにおいて、道路上の交差点以外の地点の位置を示す形状補間点が設けられるとともに、退出道路区間は、移動予定経路から退出可能な道路のうち、移動予定経路から退出した後にｎ（自然数）番目に到達する形状補間点までの部分であってもよい。
この構成において、移動予定経路上の交差点から最初の形状補間点までの線によって退出道路区間の形状を特定でき、移動端末が退出道路区間上を移動しているか否かをマップマッチング等によって判定できる。また、形状補間点までの情報で済むため、周辺情報の情報量を抑制できる。
【００７０】
さらに、本発明のように、経路を探索する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えた経路探索システム、経路探索システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、経路探索システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７１】
１０…サーバ、２０…制御部、２１…経路探索プログラム、２１ａ…経路探索部、２１ｂ…地図情報送信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図データ、３０ｂ…サーバ情報、４５…通信部、１１０…車載器、１２０…制御部、１２１…経路案内プログラム、１２１ａ…探索部、１２１ｂ…要求部、１２１ｃ…案内部、１３０…記録媒体、１３０ａ…地図データ、１３０ｂ１…サーバ情報、１３０ｂ２…ローカル情報、１４１…ＧＰＳ受信部、１４２…車速センサ、１４３…ジャイロセンサ、１４４…ユーザＩ／Ｆ部、１４５…通信部、Ｇ…目的地、Ｈ１〜Ｈ３…形状補間点、Ｍ…退出道路区間、Ｎ１〜Ｎ３，ＮＮ…ノード、Ｑ…周辺情報、Ｒ…経路情報、Ｓ…逸脱地、Ｘ…移動予定経路
【図１】
2016156769.tif 000003
【図２】
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【図３】
2016156769.tif 000005