(57)【要約】【課題】運転者のくしゃみをした際の意図しない操作による車輌の進路変更を制限して車輌の走行中の安全性を高めることができる操舵装置を提供する。【解決手段】車輌のステアリングホイール２の回転操作に応じて車輪４０，４０を転舵させる操舵装置１は、運転者のくしゃみ音を検出する音検出装置５１と、音検出装置５１によりくしゃみ音が検出された場合、ステアリングホイール２が所定回転量の回転操作が行われたか否かを判断する判断装置６と、判断装置６によりステアリングホイール２が所定回転量の回転操作が行われたと判断された場合、該所定回転量の回転操作に応じる車輪４０，４０の転舵を制限する操舵制御装置７とを備える。【選択図】図１
2016005933.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌の操舵部材の回転操作に応じて車輪を転舵させる操舵装置において、
運転者のくしゃみ音を検出する音検出手段と、
前記音検出手段によりくしゃみ音が検出された場合、前記操舵部材が所定回転量の回転操作が行われたか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記操舵部材が所定回転量の回転操作が行われたと判断された場合、該所定回転量の回転操作に応じる車輪の転舵を制限する制限手段とを備えることを特徴とする操舵装置。
【請求項２】
運転者のくしゃみをした画像を検出する車内画像検出手段を備え、
前記判断手段は、前記音検出手段によりくしゃみ音が検出されるとともに、該車内画像検出手段により運転者のくしゃみをした画像が検出された場合、前記操舵部材が所定回転量の回転操作が行われたか否かを判断するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の操舵装置。
【請求項３】
車輌の進路における障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記制限手段は、前記判断手段により前記操舵部材が所定回転量の回転操作が行われたと判断され、且つ前記障害物検出手段により障害物が検出されていない場合、前記所定回転量の回転操作に応じる車輪の転舵を制限するようにしてあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の操舵装置。
【請求項４】
前記所定回転量を車速の高／低に応じて小／大となるように設定してあることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の操舵装置。
【請求項５】
前記操舵部材の回転操作に対して反力を発生する反力発生手段を備え、
前記制限手段は、反力発生手段に前記操舵部材の回転操作に対して反力を発生させることにより、前記車輪の転舵を制限するようにしてあることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一つに記載の操舵装置。
【請求項６】
前記操舵部材の回転量を検出する回転量検出手段と、
前記車輪の転舵を駆動する駆動手段と、
前記回転量検出手段により検出された回転量に応じて前記車輪を転舵させるように前記駆動手段に指令信号を出力する出力手段と
を備え、    
前記制限手段は、前記所定回転量の回転操作に応じる前記出力手段の指令信号を取り消すことにより、前記車輪の転舵を制限するようにしてあることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一つに記載の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌の操舵部材の回転操作に応じて車輪を転舵させる操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輌の安全な走行を実現するための車載装置が知られている。例えば、特許文献１には、花粉症等を患った運転者が運転中に症状が悪化してくしゃみを多発してしまうと、円滑な運転が妨げられる虞があるため、運転者のくしゃみの発生を抑制する運転支援装置が提案されている。
【０００３】
特許文献１の運転支援装置は、運転者がくしゃみをしたことを検知するくしゃみ検知手段と、運転者のくしゃみを抑制するための抑制処理を実行する処理実行手段とを備える。このような運転支援装置では、運転者がくしゃみをしたことが検知された場合、車内の空気浄化等の抑制処理を実行することにより、運転者のくしゃみを抑制して、運転者のくしゃみで円滑な運転が妨げられることを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−５２７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、運転中に、運転者がくしゃみをした際に思わず目を閉じ、勢いでステアリングホイールに対して意図しない操作をすることがある。このような意図しない操作がなされた場合、車輌の進路が望まない方向に変更されてしまい、衝突等の危険が生じる虞がある。特許文献１に記載の運転支援装置は、運転者がくしゃみをして意図しない操作をした場合については考慮されていないため、意図しない操作による車輌の進路変更を制限することができない。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、運転者のくしゃみをした際の意図しない操作による車輌の進路変更を制限して車輌の走行中の安全性を高めることができる操舵装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る操舵装置は、車輌の操舵部材の回転操作に応じて車輪を転舵させる操舵装置において、運転者のくしゃみ音を検出する音検出手段と、前記音検出手段によりくしゃみ音が検出された場合、前記操舵部材が所定回転量の回転操作が行われたか否かを判断する判断手段と、前記判断手段により前記操舵部材が所定回転量の回転操作が行われたと判断された場合、該所定回転量の回転操作に応じる車輪の転舵を制限する制限手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明においては、音検出手段は運転者がくしゃみをしたか否かを検出し、判断手段は、音検出手段により運転者のくしゃみ音が検出された場合、操舵部材が所定回転量の回転操作が行われたか否かを判断する。このため、操舵部材の回転操作が運転者の意図しない操作であるか否かを判断することができる。また、制限手段は、判断手段により操舵部材が所定回転量の回転操作が行われたと判断された場合、車輪の転舵を制限する。このため、操舵部材が運転者の意図しない操作がなされた場合、当該操作による車輌の進路変更を制限することができる。
【０００９】
本発明に係る操舵装置は、運転者のくしゃみをした画像を検出する車内画像検出手段を備え、前記判断手段は、前記音検出手段によりくしゃみ音が検出されるとともに、該車内画像検出手段により運転者のくしゃみをした画像が検出された場合、前記操舵部材が所定回転量の回転操作が行われたか否かを判断するようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
本発明においては、判断手段は、音検出手段及び車内画像検出手段夫々によりくしゃみをしたことが検出された場合、操舵部材が所定回転量の回転操作が行われたか否かを判断する。このため、運転者の意図しない操作を一層正確に判断することができる。
【００１１】
本発明に係る操舵装置は、車輌の進路における障害物を検出する障害物検出手段を備え、前記制限手段は、前記判断手段により前記操舵部材が所定回転量の回転操作が行われたと判断され、且つ前記障害物検出手段により障害物が検出されていない場合、前記所定回転量の回転操作に応じる車輪の転舵を制限するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
本発明においては、判断手段により操舵部材が所定回転量の回転操作が行われたと判断され、且つ障害物検出手段により車輌の進路に障害物が存在することが検出されていない場合、制限手段は車輪の転舵を制限する。このように、車輪の転舵への制限は、車輌の進路に障害物が存在しない場合のみに行われるため、車輌の進路に障害物が存在する場合は、必要に応じて車輪を転舵することができる。
【００１３】
本発明に係る操舵装置は、前記所定回転量を車速の高／低に応じて小／大となるように設定してあることを特徴とする。
【００１４】
本発明においては、車速に応じて判断手段の判断基準を定め、車速が速い場合、判断基準である操舵部材の回転量が小さいため、車輌が高速走行する際に、低速走行際より厳しい判断基準に従って操舵部材の回転操作が運転者の意図しない操作であるか否かを判断することができる。
【００１５】
本発明に係る操舵装置は、前記操舵部材の回転操作に対して反力を発生する反力発生手段を備え、前記制限手段は、反力発生手段に前記操舵部材の回転操作に対して反力を発生させることにより、前記車輪の転舵を制限するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
本発明においては、制限手段は、反力発生手段に操舵部材の回転操作に対して反力を発生させることにより、車輪の転舵を制限する。このため、操舵部材の回転操作が運転者の意図しない操作である場合、操舵部材に反力を与えることで操舵部材の回転操作を即座に阻止することができる。
【００１７】
本発明に係る操舵装置は、前記操舵部材の回転量を検出する回転量検出手段と、前記車輪の転舵を駆動する駆動手段と、前記回転量検出手段により検出された回転量に応じて前記車輪の転舵をさせるように前記駆動手段に指令信号を出力する出力手段とを備え、前記制限手段は、前記所定回転量の回転操作に応じる前記出力手段の指令信号を取り消すことにより、前記車輪の転舵を制限するようにしてあることを特徴とする。
【００１８】
本発明においては、制限手段は、出力手段から駆動手段へ出力すべき指令信号を取り消すことにより、車輪の転舵を制限する。このため、操舵部材の回転操作が運転者の意図しない操作である場合、車輪が転舵されない。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、車輌が運転者に意図しない操作が行われた場合、当該操作に応じる車輪の転舵を制限することにより、運転者の意図しない操作による車輌の進路変更を制限することができ、車輌の走行中の安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る操舵装置の構成を示すブロック図である。
【図２】判断装置の構成を示すブロック図である。
【図３】判断装置の制御部が実行する判断処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態２に係る操舵装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１に係る操舵装置１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、操舵装置１は、ステアリングホイール（操舵部材）２、舵取り機構４、音検出装置５１、車内画像検出装置５２、及び障害物検出装置５３、車速センサ５４、判断装置６、及び操舵制御装置７等を備えている。操舵装置１は、ステアリングホイール２及び舵取り機構４が機械的に分離されたステアバイワイヤ（Steering by Wire）方式を採用されている。
【００２２】
ステアリングホイール２は、その回転軸周りに回転させる操作が可能である。ステアリングホイール２の回転軸には、ステアリングホイール２の回転軸周りの回転角度を検出する操舵角センサ２１が設けられている。操舵角センサ２１は、ステアリングホイール２の回転角度を検出すると、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス３０を介して、検出値を判断装置６及び操舵制御装置７へ送信する。
【００２３】
舵取り機構４は、車輌の左右両側に設けられた操舵用の車輪４０，４０に接続されている。舵取り機構４には、操舵制御装置７の指示に応じて舵取り機構４を駆動する駆動モータ４１が設けられている。舵取り機構４は、駆動モータ４１の駆動により、車輪４０，４０を転舵させるための舵取り動作をなす。
【００２４】
音検出装置５１は、車内の音声に基づいてくしゃみをしたことを検出する装置である。音検出装置５１では、例えば車輌の運転席の近くに設けられているマイクにて、車内の音声データを取得し、当該音声データを解析し、くしゃみ音の特徴量を識別することにより、くしゃみ音を検出する。音検出装置５１は、くしゃみ音を検出した場合、通知信号を判断装置６へ出力する。
【００２５】
車内画像検出装置５２は、運転者の顔画像に基づいてくしゃみをしたことを検出する装置である。車内画像検出装置５２では、例えば車内に運転席に対向して設けられているカメラにて運転者の顔を撮影し、運転者の顔画像を示す画像データを解析し、例えば顔画像中の瞳の有無を判別するという周知の方法により、運転者の目の開閉状態を検出する。車内画像検出装置５２は、運転者の目が閉じたと検出した場合、通知信号を判断装置６へ出力する。
【００２６】
障害物検出装置５３は、車輌の進路に車輌の走行を妨げる障害物が存在することを検出する装置である。障害物検出装置５３では、例えば車輌の前端部に設けられているカメラにて、車輌の進路における車外画像を撮影し、例えば画像データについてパターンマッチングする公知の方法により、車輌の進路における障害物の有無を判定する。障害物検出装置５３は、車輌の進路に障害物が存在することを検出した場合、通知信号を判断装置６へ出力する。車速センサ５４は、車輌の走行速度を検出する。車速センサ５４は、例えば車輌の車軸に設けられており、車軸の回転速度を検出して、検出値を判断装置６へ出力する。
【００２７】
判断装置６は、例えばＥＣＵ又はドメインコントローラである。判断装置６は、後述するように、操舵角センサ２１、車速センサ５４、音検出装置５１、車内画像検出装置５２、及び障害物検出装置５３からの信号に基づいて、ステアリングホイール２が運転者の意図しない操作がなされたか否かを判断する。
【００２８】
図２は判断装置６の構成を示すブロック図である。図２に示すように、判断装置６は、制御部６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、記憶部６４、ＣＡＮ通信部６５、及び入力部６６を備える。
【００２９】
制御部６１は、具体的にはＣＰＵ又はＭＰＵ等により構成してあり、ＲＯＭ６２に予め記憶されたプログラム及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。
【００３０】
ＲＯＭ６２は、マスクＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してあり、判断装置６の動作に必要な種々のソフトウェアプログラムがあらかじめ記憶してある。ＲＡＭ６３は、制御部６１が制御処理又は演算処理等を行う際に発生する一時的なデータを記憶するものであり、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等の書き換え可能なメモリ素子により構成してある。
【００３１】
記憶部６４は、ＥＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ等の書き換え可能な不揮発性のメモリ素子により構成してあり、車輌状態を判断するためのパラメータを記憶している。ここで、車輌状態を判断するためのパラメータとしては、例えば、ステアリングホイール２の回転角速度が閾値より大きいか否かを判断するための複数の閾値である。ここで、複数の閾値は、複数の車速に関連付けて記憶されており、車速が大きければ大きいほど小さく設定されている。
【００３２】
ＣＡＮ通信部６５は、ＣＡＮバス３０に接続されており、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルに従って、他の車載装置と信号の受送信を行う。
【００３３】
入力部６６は、例えば信号線等を介して、音検出装置５１、車内画像検出装置５２、障害物検出装置５３、及び車速センサ５４夫々からの信号が入力され、これらの信号を制御部６１に出力する。
【００３４】
判断装置６では、制御部６１は、操舵角センサ２１からの検出値に基づいて、ステアリングホイール２の回転軸回りの回転角速度を算出する。また、制御部６１は、車速センサ５４からの車速に基づいて、記憶部６４に記憶されている複数の閾値のうち、当該車速に対応する閾値を特定し、算出された回転角速度を、特定された閾値と比較して、ステアリングホイール２の回転操作が急変したか否かを判断する。
【００３５】
また、判断装置６では、制御部６１は、音検出装置５１、車内画像検出装置５２、及び障害物検出装置５３夫々からの通知信号が入力されたか否かを判断する。制御部６１は、音検出装置５１及び車内画像検出装置５２夫々からの通知信号が入力され、障害物検出装置５３からの通知信号が入力されず、且つステアリングホイール２の回転操作が急変したと判断した場合、車輌が運転者の意図しない操作がなされたと判断し、ＣＡＮ通信部６５を介して、操舵制御装置７へ通知信号を送信する。
【００３６】
操舵制御装置７は、駆動モータ４１の駆動を制御することにより、車輪４０，４０の転舵を制御する。操舵制御装置７は、ＣＡＮバス３０を介して、操舵角センサ２１からの検出値が受信され、当該検出値に基づいて、車輪４０，４０の目標車輪角度を算出し、車輪４０，４０が目標車輪角度になるように、指令信号を駆動モータ４１に出力する。ここで、駆動モータ４１による駆動動作を制御する方法としては、例えば車輪４０，４０の車輪角度を検出するセンサ（図示しない）を設け、操舵制御装置７が当該センサからの車輪角度の検出値に基づいて駆動モータ４１の駆動動作を制御する方法が挙げられる。このように、舵取り機構４は、ステアリングホイール２の回転操作に応じて舵取り動作をなすことができる。
【００３７】
また、操舵制御装置７は、判断装置６からの通知信号を受信した場合、駆動モータ４１への指令信号の出力を取り消す。このように、ステアリングホイール２が運転者の意図しない操作がなされた場合、舵取り機構４は、当該操作に応じる舵取り動作をなすことはない。よって、当該意図しない操作に応じる車輪４０，４０の転舵は制限される。
【００３８】
図３は、判断装置６の制御部６１が実行する判定処理の手順を示すフローチャートである。判断装置６の制御部６１が実行する判定処理は、例えば車輌のＩＧスイッチがオンとされた場合に実行される。
【００３９】
制御部６１は、音検出装置５１からの通知信号があるか否かを判断する（ステップＳ１）。音検出装置５１からの通知信号があると判断した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、制御部６１は、車内画像検出装置５２からの通知信号があるか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００４０】
車内画像検出装置５２からの通知信号があると判断した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、制御部６１は、操舵角センサ２１により回転角度の変化が検出されたか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００４１】
操舵角センサ２１により回転角度の変化が検出されたと判断した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御部６１は、回転角速度を算出し（ステップＳ４）、記憶部６４に記憶されている複数の閾値のうち、車速センサ５４からの車速に対応する閾値を特定する（ステップＳ５）。
【００４２】
次いで、制御部６１は、ステップＳ４にて算出された回転角速度が、ステップＳ５にて特定された閾値より大きいか否かを判断する（ステップＳ６）。算出された回転角速度が閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、制御部６１は、障害物検出装置５３からの通知信号があるか否かを判断する（ステップＳ７）。
【００４３】
障害物検出装置５３からの通知信号がないと判断した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、制御部６１は、ＣＡＮ通信部６５を介して、通知信号を操舵制御装置７へ送信する（ステップＳ８）。
【００４４】
そして、制御部６１は、ＩＧスイッチがオフとされたか否かを判断する（ステップＳ９）。ＩＧスイッチがオフとされていないと判断した場合（ステップＳ９：ＮＯ）、制御部６１は、処理をステップＳ１に戻す。ＩＧスイッチがオフとされたと判断した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、制御部６１は処理を終了する。
【００４５】
また、制御部６１は、音検出装置５１からの通知信号がないと判断した場合（ステップＳ１：ＮＯ）、車内画像検出装置５２からの通知信号がないと判断した場合（ステップＳ２：ＮＯ）、操舵角センサ２１により回転角度の変化が検出されていないと判断した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ステアリングホイール２の回転角速度が閾値より大きくないと判断した場合（ステップＳ６：ＮＯ）、又は障害物検出装置５３からの通知信号があると判断した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ９に進める。
【００４６】
実施の形態１では、操舵制御装置７は、ステアリングホイール２の回転操作に応じて、舵取り機構４の舵取り動作を制御して、車輪４０，４０を転舵させる。音検出装置５１によりくしゃみをしたことを検出されたとともに、判断装置６によりステアリングホイール２の回転操作が急変したと判断された場合、操舵制御装置７は、当該回転操作に応じる指令信号を駆動モータ４１へ出力しない。これにより、運転者の意図しない操作による車輌の進路変更を防止することができ、衝突等の危険性を低減することができる。
【００４７】
また、実施の形態１では、車内画像検出装置５２は、運転者の顔画像を示す画像データに基づいてくしゃみをしたことを検知する。判断装置６は、音検出装置５１及び車内画像検出装置５２夫々によりくしゃみをしたことを検出された場合、ステアリングホイール２の回転操作が急変したか否かを判断する。これにより、運転者の意図しない操作を一層正確に判断することができる。
【００４８】
実施の形態１では、障害物検出装置５３は、車輌の進路における障害物の有無を検出する。障害物検出装置５３により、車輌の進路に障害物が存在することが検出された場合、操舵制御装置７は車輪の転舵を制限しない。これにより、車輌の進路に障害物が存在する際は、ステアリングホイール２を回転させることができ、車輌の走行中の安全性を高めることができる。
【００４９】
また、実施の形態１では、ステアリングホイール２の回転操作が急変したか否かを判断するための回転角速度の閾値は車速によって異なる。車速が速い場合は、ステアリングホイール２の小さな回転操作であっても、車輌の走行に大きな影響を及ぼす。このため、車速に応じて判断基準を定めて、ステアリングホイール２の回転操作について判断することにより、車輌の走行中の安全性をさらに高めることができる。
【００５０】
（実施の形態２）
図４は、本発明の実施の形態２に係る操舵装置１０の構成を示すブロック図である。実施の形態２では、操舵装置１０は、ステアリングホイール２及び舵取り機構４０が機械的に連結されている。以下の説明において、実施の形態１と同様の構成については、実施の形態１を参照するものとし、その説明を省略する。
【００５１】
ステアリングホイール２の回転軸には、ステアリングホイール２を回転させる操作に対する反力を発生する反力用モータ２２が設けられている。反力用モータ２２は、後述するように、操舵制御装置７０の指示に応じて、ステアリングホイール２の回転軸に反力を与える。
【００５２】
舵取り機構４０は、例えばラックピニオン式であり、ピニオン軸により、ステアリングホイール２の回転がラック軸の軸長方向の移動に変換され、ラック軸の移動により舵取り動作をなす。実施の形態１の舵取り機構４に比べると、舵取り機構４０には、駆動モータが設けられていない。
【００５３】
操舵制御装置７０は、反力用モータ２２を制御する。操舵制御装置７０は、判断装置６からの通知信号を受信すると、操舵角センサ２１により検出された回転角度に基づいて、当該回転角度に対応する反力値を算出し、ステアリングホイール２の回転操作に対して反力を発生するように反力用モータ２２に指令信号を出力する。このように、ステアリングホイール２が運転者の意図しない操作がなされた場合、ステアリングホイール２は、反力により回転操作が即座に阻止され、当該操作がなされる直前の位置に戻される。
【００５４】
実施の形態２では、判断装置６により運転者の意図しない操作がなされたと判断された場合、操舵制御装置７０は、反力用モータ２２を制御することにより、ステアリングホイール２の回転操作を阻止し、ステアリングホイール２を意図しない操作がなされる直前の位置に戻す。このように、当該意図しない操作に応じる車輪４０，４０の転舵は制限され、車輌の進路変更が修正される。これにより、車輌の衝突等の危険性を低減することができる。
【００５５】
また、実施の形態１のステアバイワイヤ方式の操舵装置は、実施の形態２と同様に、ステアリングホイール２の回転軸に反力用モータ２２を設けるように構成されてもよい。この場合、操舵制御装置７は、実施の形態２の操舵制御装置７０と同様に、操舵角センサ２１により検出された回転角度に基づいて反力用モータ２２を制御すればよい。
【００５６】
実施の形態１では、操舵制御装置７が判断装置６からの通知信号に応じて駆動モータ４１への指令信号の出力を取り消すことにより車輪４０，４０の転舵を制限する例について説明したが、操舵制御装置７は、車輌の操舵補助を行う電動パワーステアリング装置のアクチュエータの制御に適用されてもよい。この場合、操舵制御装置７は、判断装置６からの通知信号に応じて、当該アクチュエータへの指令信号の出力を取り消すことにより車輪４０，４０の転舵を制限すればよい。
【００５７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５８】
１  操舵装置
１０  操舵装置
２  ステアリングホイール（操舵部材）
２１  操舵角センサ（回転量検出手段）
２２  反力用モータ（反力発生手段）
４  舵取り機構
４１  駆動モータ（駆動手段）
５１  音検出装置（音検出手段）
５２  車内画像検出装置（車内画像検出手段）
５３  障害物検出装置（障害物検出手段）
５４  車速センサ
６  判断装置（判断手段）
７  操舵制御装置（制限手段、出力手段）
７０  操舵制御装置（制限手段）
【図１】
2016005933.tif 000003
【図２】
2016005933.tif 000004
【図３】
2016005933.tif 000005
【図４】
2016005933.tif 000006