(57)【要約】【課題】移動物が目標物として設定されている際にこの移動物及び別の静止物が検出された場合であっても、状況に応じた適切な支援動作を実行可能な移動支援装置を提供する。【解決手段】検出手段（２６、２８）により少なくとも移動物（６４）及び静止物（７２）が他物体として検出され、且つ、目標物設定手段（１７）により移動物（６４）が目標物（７０）として設定されている際、支援制御手段（１８）は、移動体（６０）と移動物（６４）を結ぶ線分（７４）の上に静止物（７２）が存在する位置状態が検出された場合に、移動物（６４）に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う。【選択図】図８
2016011061.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体としての物体又は生体による移動を支援する支援手段を有する移動支援装置であって、
前記移動体の周辺に存在する他物体を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記他物体の１つを目標物に設定する目標物設定手段と、
前記支援手段による支援動作を制御することで、前記目標物設定手段により設定された前記目標物への対処を前記移動体に実行させる支援制御手段と
を備え、
前記検出手段により少なくとも移動物及び静止物が前記他物体として検出され、且つ、前記目標物設定手段により前記移動物が前記目標物として設定されている際、
前記支援制御手段は、前記検出手段により、前記移動体と前記移動物を結ぶ線分の上に前記静止物が存在する位置状態が検出された場合に、前記移動物に向けた前記支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う
ことを特徴とする移動支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の移動支援装置において、
前記目標物の設定に関する制御条件を付与する制御条件付与手段を更に備え、
前記支援制御手段は、前記制御条件付与手段にて付与された前記制御条件により前記静止物が前記目標物として設定されないにもかかわらず、前記位置状態が検出された場合にのみ、前記移動物に向けた前記支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う
ことを特徴とする移動支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の移動支援装置において、
前記制御条件付与手段は、前記移動体からの距離が閾値を上回る場合に、前記静止物が前記目標物として設定されない規則を含む前記制御条件を付与することを特徴とする移動支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の移動支援装置において、
前記制御条件付与手段は、前記移動体からの距離が近い方から順に、近距離範囲、中距離範囲及び遠距離範囲を定義し、
前記支援制御手段は、前記中距離範囲に属する前記静止物に関して前記位置状態が検出された場合に、前記移動物に向けた前記支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う
ことを特徴とする移動支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動支援装置において、
前記検出手段は、レーダセンサ及びカメラを含んで構成され、
前記支援制御手段は、少なくとも前記カメラで前記静止物が検出された場合に前記移動物に向けた前記支援動作を中止し、
前記目標物設定手段は、前記移動物に代えて前記静止物を前記目標物に設定する
ことを特徴とする移動支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体としての物体又は生体による移動を支援する支援手段を有する移動支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、外界センサを用いて自車（移動体の一形態）の周辺状態を検出し、得られたセンサ信号に基づいて他物体を検知する技術が種々開発されている。
【０００３】
特許文献１では、レーダ手段で得られる第１情報と撮像手段で得られる第２情報を融合することで、先行車情報の認識を行うＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２５８５７０号公報（［００７５］、［００７６］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、先に検出された他車に対して追従動作を行っている際、自車と他車の間に別の静止物が突然出現する場合がある。具体例として、他車に積まれた荷物が道路に落下する場合や、曲がり道路（カーブ）に立設された路側標識との間で特定の位置関係になった場合等が挙げられる。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載された装置では、上記のように、他車が目標物として設定されている際、他車とは別の静止物が検出された場合に関して何ら想定していない。例えば、荷物の出現にかかわらず、他車に向けた追従動作をそのまま継続することで、自車が荷物と接触してしまう懸念がある。
【０００７】
本発明は上記した課題を解決するためになされたものであり、移動物が目標物として設定されている際にこの移動物及び別の静止物が検出された場合であっても、状況に応じた適切な支援動作を実行可能な移動支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る移動支援装置は、移動体としての物体又は生体による移動を支援する支援手段を有する装置であって、前記移動体の周辺に存在する他物体を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記他物体の１つを目標物に設定する目標物設定手段と、前記支援手段による支援動作を制御することで、前記目標物設定手段により設定された前記目標物への対処を前記移動体に実行させる支援制御手段とを備え、前記検出手段により少なくとも移動物及び静止物が前記他物体として検出され、且つ、前記目標物設定手段により前記移動物が前記目標物として設定されている際、前記支援制御手段は、前記検出手段により、前記移動体と前記移動物を結ぶ線分の上に前記静止物が存在する位置状態が検出された場合に、前記移動物に向けた前記支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う。
【０００９】
移動体と移動物を結ぶ線分の上に静止物が存在する位置関係下では、移動体が静止物と接触する可能性があるか否かを即時に判断するのは困難である場合が多い。そこで、移動物に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行うようにしたので、当該支援動作を弱めた分又は止めた分だけ、静止物への後の対処を行い易くなる。これにより、移動物が目標物として設定されている際にこの移動物及び別の静止物が検出された場合であっても、状況に応じた適切な支援動作を実行できる。
【００１０】
具体的には、通常では支援動作に何ら影響を与えない静止物であっても、移動体と移動物の間に存在する場合には、この静止物を考慮することになる。例えば、移動物が存在しない場合には、検出された静止物が、カーブに立設された路側標識等である可能性が高いとして、この静止物を目標物に設定しないように支援制御する。その一方、移動物が存在し、且つ、上記した位置状態を満たす場合には、移動体の進行方向に静止物が存在する可能性が高いとして、早いうちに静止物を考慮した支援動作を行うことができる。
【００１１】
また、前記目標物の設定に関する制御条件を付与する制御条件付与手段を更に備え、前記支援制御手段は、前記制御条件付与手段にて付与された前記制御条件により前記静止物が前記目標物として設定されないにもかかわらず、前記位置状態が検出された場合にのみ、前記移動物に向けた前記支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行うことが好ましい。適切な制御条件を付与することで、静止物が意図せずに目標物に設定されることを防止しつつも、特定の位置状態を検出した場合に例外として支援動作を弱める又は止めることで、静止物への対処を更に行い易くなる。
【００１２】
また、前記制御条件付与手段は、前記移動体からの距離が閾値を上回る場合に、前記静止物が前記目標物として設定されない規則を含む前記制御条件を付与することが好ましい。これにより、移動体から遠い位置にある静止物が、意図せずに目標物に設定されるのを防止できる。
【００１３】
また、前記制御条件付与手段は、前記移動体からの距離が近い方から順に、近距離範囲、中距離範囲及び遠距離範囲を定義し、前記支援制御手段は、前記中距離範囲に属する前記静止物に関して前記位置状態が検出された場合に、前記移動物に向けた前記支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行うことが好ましい。静止物が中距離の位置に存在する時点から支援動作を弱める又は止めることで、静止物に対処するための十分な時間を確保できる。
【００１４】
また、前記検出手段は、レーダセンサ及びカメラを含んで構成され、前記支援制御手段は、少なくとも前記カメラで前記静止物が検出された場合に前記移動物に向けた前記支援動作を中止し、前記目標物設定手段は、前記移動物に代えて前記静止物を前記目標物に設定することが好ましい。少なくともカメラで静止物が検出された場合、この静止物の形態及び種類を正しく識別できる可能性が高いので、静止物の種類に適した支援動作を実行できる。しかも、支援動作の対象を静止物に切り替えることで、静止物への対処を確実に遂行できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る移動支援装置によれば、移動物及び静止物が他物体として検出され、且つ、前記移動物が目標物として設定されている際、支援制御手段は、移動体と前記移動物を結ぶ線分の上に前記静止物が存在する位置状態が検出された場合に、前記移動物に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う。移動体と移動物を結ぶ線分の上に静止物が存在する位置関係下では、移動体が静止物と接触する可能性があるか否かを即時に判断するのは困難である場合が多い。そこで、移動物に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行うようにしたので、当該支援動作を弱めた分又は止めた分だけ、静止物への後の対処を行い易くなる。これにより、移動物が目標物として設定されている際にこの移動物及び別の静止物が検出された場合であっても、状況に応じた適切な支援動作を実行できる。
【００１６】
具体的には、通常では支援動作に何ら影響を与えない静止物であっても、移動体と移動物の間に存在する場合には、この静止物を考慮することになる。例えば、移動物が存在しない場合には、検出された静止物が、カーブに立設された路側標識等である可能性が高いとして、この静止物を目標物に設定しないように支援制御する。その一方、移動物が存在し、且つ、上記した位置状態を満たす場合には、移動体の進行方向に静止物が存在する可能性が高いとして、早いうちに静止物を考慮した支援動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この実施形態に係る移動支援装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図２】図１に示す移動支援装置が組み込まれた自車の概略斜視図である。
【図３】図１及び図２に示す移動支援装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】制御条件の一部を構成する、距離範囲の定義に関する概略説明図である。
【図５】制御条件の一部を構成する、目標物の設定規則に関する概略説明図である。
【図６】自車及び他物体の位置関係を示す平面図である。
【図７】自車及び他物体の位置関係を示す平面図である。
【図８】自車及び他物体の位置関係を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る移動支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１９】
［移動支援装置１０の構成］
図１は、この実施形態に係る移動支援装置１０の構成を示す概略ブロック図である。図２は、図１に示す移動支援装置１０が組み込まれた自車６０の概略斜視図である。
【００２０】
移動支援装置１０は、移動体の一形態である自車６０（図２）の移動を支援するための各種制御を実行する電子制御ユニット（以下、支援制御ＥＣＵ１２）を備える。本明細書中における「支援」には、自車６０を自動運転させる形態のみならず、自車６０の運転者に対して自車６０の移動操作を促す形態も含まれる点に留意する。
【００２１】
支援制御ＥＣＵ１２は、図示しないメモリからプログラムを読み出し実行することで、他物体検知部１４、制御条件付与部１５（制御条件付与手段）、自車軌跡推定部１６、目標物設定部１７（目標物設定手段）、及び支援信号生成部１８（支援制御手段）の各機能を実現可能である。また、他物体検知部１４は、第１検知部２０、第２検知部２１、確度判定部２２、及び同一物識別部２３を含んで構成される。なお、各部の具体的機能については後述する。
【００２２】
移動支援装置１０は、自車６０の外方に向けてミリ波等の電磁波を送信し、その反射波の受信特性に基づいて他物体の位置を検出するレーダセンサ２６、及び、自車６０の周辺に存在する他物体を含む画像を取得するカメラ２８を更に備える。
【００２３】
図２に示すように、レーダセンサ２６は、自車６０の前方（例えば、フロントグリル周辺）に１つ配置されている。また、カメラ２８は、自車６０のフロントウインドシールド上部に１つ配置されている。カメラ２８上では、搭載位置を原点とし、自車６０の車幅方向（水平方向）をＸ軸、車軸方向（進行方向）をＹ軸、車高方向（垂直方向）をＺ軸とする実空間座標系が定義される。
【００２４】
移動支援装置１０は、レーダセンサ２６及びカメラ２８の他、複数のセンサからなるセンサ群３０を更に備える。レーダセンサ２６、カメラ２８及びセンサ群３０を構成する各センサはそれぞれ、支援制御ＥＣＵ１２に電気的に接続されている。
【００２５】
センサ群３０は、図示しないステアリングホイールの回動角度（操舵角）を検出する舵角センサ３１と、自車６０のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３２と、自車６０の速度を検出する車速センサ３３と、自車６０の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）センサ３４を含む。なお、センサ群３０の構成は本図例に限られず、同種類のセンサを複数備えてもよいし、これ以外の検出手段が含まれてもよい。
【００２６】
移動支援装置１０は、３つのＥＣＵ３６、３７、３８、ナビゲーション装置４０（タッチパネルディスプレイ４２及びスピーカ４３を含む）、及び起動スイッチ４４を更に備える。ここで、起動スイッチ４４は、支援制御ＥＣＵ１２を起動し、又は動作を停止するためのスイッチである。
【００２７】
電動アクセルに関する制御を司るＥＣＵ３６には、図示しないアクセルペダルを作動させるアクセルアクチュエータ４６が接続されている。電動ブレーキに関する制御を司るＥＣＵ３７には、図示しないブレーキペダルを作動させるブレーキアクチュエータ４７が接続されている。電動パワーステアリングに関する制御を司るＥＣＵ３８には、図示しないステアリングホイールを作動させるステアリングアクチュエータ４８が接続されている。
【００２８】
タッチパネルディスプレイ４２は、表示画面内に可視情報を出力すると共に、表示画面上のタッチ位置を検出することで各種情報を入力する。また、スピーカ４３は、音声ガイダンス、警報音を含む音声情報を出力する。
【００２９】
支援制御ＥＣＵ１２（具体的には、支援信号生成部１８）は、他物体への対処を自車６０に実行させるための制御信号（以下、支援信号ともいう）を生成・出力し、この支援信号を支援手段５０側に供給する。本図例では、ＥＣＵ３６〜３８及びナビゲーション装置４０は、自車６０による移動を支援する支援手段５０として機能する。
【００３０】
［移動支援装置１０の動作］
続いて、図１及び図２に示す移動支援装置１０の動作、具体例としてＡＣＣ制御（ＡＣＣ；Adaptive Cruise Control）について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。
【００３１】
この動作に先立ち、自車６０の乗員（特に運転者）は、支援動作に関する設定操作を行う。具体的には、乗員は、起動スイッチ４４をオン状態にし、ナビゲーション装置４０のタッチパネルディスプレイ４２を介して制御情報をそれぞれ入力する。そうすると、制御条件付与部１５は、支援動作の種類及び制御変数を含む制御条件を付与すると共に、支援制御ＥＣＵ１２の動作を「有効」にする。
【００３２】
ステップＳ１において、レーダセンサ２６は、自車６０の周辺（主に前方）における外界の状態を検出することで、第１検出信号を取得する。その後、支援制御ＥＣＵ１２には、レーダセンサ２６からの第１検出信号が逐次供給される。
【００３３】
ステップＳ２において、カメラ２８は、自車６０の周辺（主に前方）における外界の状態を検出することで、第２検出信号を取得する。その後、支援制御ＥＣＵ１２には、カメラ２８からの第２検出信号が逐次供給される。
【００３４】
ステップＳ３において、他物体検知部１４は、定期又は不定期の実行タイミングにて、自車６０とは異なる他の物体（すなわち、他物体）の存否及び種別を検知する。他物体の種別は、例えば、人体、各種動物（具体的には、鹿、馬、羊、犬、猫等の哺乳動物、鳥類等）、人工構造物（具体的には、車両を含む移動体、標識、電柱、ガードレール、壁等）等が挙げられる。
【００３５】
第１検知部２０は、ステップＳ１で取得された第１検出信号に対して第１検知処理を実行することで、他物体の位置、速度に関する第１検知情報を取得する。第２検知部２１は、ステップＳ２で取得された第２検出信号に対して第２検知処理を実行することで、他物体の位置、速度、幅、属性に関する第２検知情報を取得する。
【００３６】
確度判定部２２は、第１検知部２０にて取得された第１検知情報、及び／又は、第２検知部２１にて取得された第２検知情報の信頼性（他物体の検出確度）が高いか否かを判定する。同一物識別部２３は、第１検知情報及び第２検知情報にてそれぞれ特定される他物体の同一性を識別する。
【００３７】
このように、他物体検知部１４は、同一物であると識別された他物体を検知すると共に、他物体の検出確度に応じて、第１検知情報、第２検知情報又はこれらを統合（或いは、融合）した検知情報を対応付けておく。
【００３８】
ステップＳ４において、他物体検知部１４は、ステップＳ３で検知された１つ以上の他物体のうち、目標物の候補があるか否かを判定する。ここで「目標物」とは、移動支援装置１０にとっての支援動作の目標となる他物体を意味する。目標物が１つも存在しないと判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）、移動支援装置１０は、当該実行タイミングでの支援動作を終了する。一方、目標物の候補が存在すると判定された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、次のステップ（Ｓ５）に進む。
【００３９】
ステップＳ５において、自車軌跡推定部１６は、公知の推定手法を用いて、自車６０が走行する軌跡を推定する。推定処理に供される情報として、例えば、第１検出信号、第２検出信号、自車６０の操舵角・ヨーレート・速度・現在位置を示す各種センサ信号、ナビゲーション装置４０から取得した地図情報等が挙げられる。
【００４０】
ステップＳ６において、目標物設定部１７は、ステップＳ５にて候補であると判定した他物体のうちの１つを目標物として設定する。例えば、目標物設定部１７は、自車６０の位置から所定範囲内であって、自車６０の軌跡上に存在する他物体の１つを目標物に設定する。目標物設定部１７は、目標物が存在する旨及び検出結果（具体的には、位置・速度・幅・属性）を支援信号生成部１８側に供給する。
【００４１】
ステップＳ７において、支援制御ＥＣＵ１２は、自車６０の支援動作を行う必要があるか否かを判定する。支援動作の必要がないと判定された場合（ステップＳ７：ＮＯ）、移動支援装置１０は、当該実行タイミングでの支援動作を終了する。一方、必要があると判定された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、次のステップ（Ｓ８）に進む。
【００４２】
ステップＳ８において、支援制御ＥＣＵ１２（支援信号生成部１８）は、支援手段５０による支援動作を制御することで目標物への対処を自車６０に実行させる。この制御に先立ち、支援信号生成部１８は、支援手段５０の制御に供される支援信号（例えば、制御量）を生成した後、この支援信号を支援手段５０に向けて出力する。
【００４３】
ＥＣＵ３６は、アクセル制御量を示す駆動信号をアクセルアクチュエータ４６に供給することで図示しないアクセルペダルを回動させる。ＥＣＵ３７は、ブレーキ制御量を示す駆動信号をブレーキアクチュエータ４７に供給することで図示しないブレーキペダルを回動させる。ＥＣＵ３８は、ステアリング制御量を示す駆動信号をステアリングアクチュエータ４８に供給することで図示しないステアリングホイールを回動させる。
【００４４】
このようにして、移動支援装置１０は、自車６０の加速、減速、停止又は転舵制御を適宜実行することで、目標物である車両に追従する「追従制御」又は車両との離間距離を保つ「車間制御」を実現する。なお、移動支援の種類は、ＡＣＣ制御に限られず、例えば、他物体との接触を回避する「接触回避制御」、他物体と接触した際の衝撃を軽減する「衝撃軽減制御」であってもよい。
【００４５】
また、移動支援装置１０は、上記した各種制御と併せて又はこれらとは別に、目標物が存在する旨の可視情報（又は音声情報）をタッチパネルディスプレイ４２（又はスピーカ４３）に出力することで、自車６０の乗員に対して運転操作の実行を促してもよい。
【００４６】
このようにして、移動支援装置１０は、１回の実行タイミングでの支援動作を終了する。移動支援装置１０は、同一の又は異なる時間間隔おきに、図３に示すフローチャートに沿って順次動作することで、走行中の自車６０の周辺に存在する他物体を逐次検知して目標物を設定すると共に、必要に応じて目標物への対処を自車６０に実行させる。
【００４７】
［目標物の設定例］
続いて、目標物の設定方法（図３のステップＳ６）について、図４〜図８を参照しながら詳細に説明する。以下、他物体に対して２種類の属性、より詳細には「静止物」又は「移動物」を付与して分類する。「静止物」とは、基準面（例えば、地面）に対して完全に静止しているか、或いは実質的に静止（微小な速度で移動）している他物体を意味する。また、「移動物」とは、基準面に対して有意の速度で移動している、「静止物」以外の他物体を意味する。
【００４８】
図４は、制御条件の一部を構成する、距離範囲の定義に関する概略説明図である。図５は、制御条件の一部を構成する、目標物７０（図６等）の設定規則に関する概略説明図である。この「制御条件」とは、目標物７０の設定に関する各種条件を意味する。
【００４９】
図４に示すように、自車６０からの距離Ｄｉｓに応じて３種類の距離範囲を定義する。具体的には、０≦Ｄｉｓ＜Ｄｔｈ３の場合に「近距離範囲（或いは、単に近距離）」、Ｄｔｈ３≦Ｄｉｓ＜Ｄｔｈ２の場合に「中距離範囲（或いは、単に中距離）」、Ｄｔｈ２≦Ｄｉｓ＜Ｄｔｈ１の場合に「遠距離範囲（或いは、単に遠距離）」とそれぞれ定義付ける。なお、閾値Ｄｔｈ１〜Ｄｔｈ３はそれぞれ、０＜Ｄｔｈ３＜Ｄｔｈ２＜Ｄｔｈ１の大小関係を満たす正値である。
【００５０】
図５のテーブルは、属性、距離範囲、レーダ検出、カメラ検出、及び設定可否の対応関係を示している。他物体の「属性」は、上述の通り、「静止物」及び「移動物」のうちいずれか一方の状態値を取る。「距離範囲」は、図４に示す通り、「近距離」、「中距離」及び「遠距離」のうちいずれか１つの状態値を取る。
【００５１】
「レーダ検出」は、レーダセンサ２６による検出処理が成功した場合（ＯＫ）及び失敗した場合（Ｎ／Ａ）のうちいずれか一方の状態値を取る。「カメラ検出」は、カメラ２８による検出処理が成功した場合（ＯＫ）及び失敗した場合（Ｎ／Ａ）のうちいずれか一方の状態値を取る。「設定可否」は、目標物７０としての設定が許可されているか否か（可／不可）の状態値を取る。
【００５２】
本図から理解されるように、「遠距離」、「中距離」又は「近距離」の移動物は、レーダセンサ２６及びカメラ２８の少なくとも一方で検出されることを条件に、目標物７０として設定され得る。
【００５３】
「遠距離」の静止物は、レーダセンサ２６又はカメラ２８により検出された場合であっても、目標物７０の設定対象から除外される。また、「中距離」の静止物は、レーダセンサ２６のみで検出された場合であっても、目標物７０の設定対象から除外される。それ以外の静止物は、レーダセンサ２６及びカメラ２８の少なくとも一方で検出されることを条件に、目標物７０として設定され得る。すなわち、この制御条件は、レーダセンサ２６の検出成否にのみ着目すると、距離Ｄｉｓが閾値Ｄｔｈ３を上回る場合に、静止物が目標物７０として設定されない規則を含む。
【００５４】
図４及び図５を組み合わせた例によれば、「遠距離範囲」は、移動物のみを設定対象とする範囲に相当する。また、「中距離範囲」は、移動物に加え、少なくともカメラ２８で検出した静止物を設定対象とする範囲に相当する。また、「近距離範囲」は、検出された移動物又は静止物を設定対象とする範囲に相当する。
【００５５】
図６は、自車６０及び他物体の位置関係を示す平面図であり、自動車が左側走行する旨の取り極めがある国又は地域における道路６２の状況を示している。後述する図７及び図８についても同様である。
【００５６】
図６に示すように、自車６０は、直線状である道路６２の左車線を走行している。自車６０の前方には、道路６２を先行して移動する他車６４が存在する。ここで、自車６０及び他車６４の特徴点（或いは、実際位置）をそれぞれＰ０、Ｐ１と定義する。
【００５７】
破線で囲む扇形状の領域は、レーダセンサ２６単体で他物体を検出可能な範囲（以下、第１検出範囲６６という）に相当する。また、一点鎖線で囲む扇形状の領域は、カメラ２８単体で他物体を検出可能な範囲（以下、第２検出範囲６８という）に相当する。このように、レーダセンサ２６は、カメラ２８と比べて、距離の検出精度が高いと共に検出上限値が大きい検出方式である点に留意する。
【００５８】
設定に先立ち、制御条件付与部１５（図１）は、図４及び図５に示す制御条件を付与する。すなわち、制御条件付与部１５は、自車６０からの距離Ｄｉｓが近い方から順に、近距離範囲、中距離範囲及び遠距離範囲を定義し、遠距離範囲若しくは中距離範囲に属する移動物、又は、近距離範囲に属する移動物若しくは静止物を目標物７０に設定する制御条件を付与する。これにより、自車６０から遠い位置にある静止物が、意図せずに目標物７０に設定されるのを防止できる。
【００５９】
図６の例では、自車６０との距離Ｄｍが「Ｄｍ＜Ｄｔｈ１」の関係を満たし、且つ、走行中の他車６４が存在するので、目標物設定部１７は、この他車６４を目標物７０に設定する。なお、太い二点鎖線で示す矩形枠は、他車６４に向けた「標準レベル」の移動支援が実行されていることを意味する。
【００６０】
図７に示すように、図６の状態から、他車６４に積まれていた荷物７２が落下し、この荷物７２が道路６２の上に残存する場合を想定する。説明の便宜上、第１検出範囲６６及び第２検出範囲６８の図示を省略する。
【００６１】
自車６０及び他車６４は略同一方向に走行しているので、静止物である荷物７２（特徴点Ｐ２）は、自車６０（特徴点Ｐ０）と他車６４（特徴点Ｐ１）を結ぶ線分７４の上に存在する。以下、三者間にてこの位置関係を満たす状態のことを「特定位置状態」と称する。
【００６２】
自車６０の特徴点Ｐ０と、他車６４の特徴点Ｐ１の間の距離Ｄｍに関して、「Ｄｔｈ２＜Ｄｍ＜Ｄｔｈ１」の関係を満たすので、他車６４は遠距離範囲に属する。自車６０の特徴点Ｐ０と、荷物７２の特徴点Ｐ２の間の距離Ｄｓに関して、「Ｄｔｈ３＜Ｄｓ＜Ｄｔｈ２」の関係を満たすので、荷物７２は中距離範囲に属する。
【００６３】
この状況下では、付与された制御条件にそのまま従うと、荷物７２は、距離Ｄｓが閾値Ｄｔｈ３を上回る中距離範囲に属し、目標物７０の設定対象から除外される。そのため、荷物７２の存在が実質的に無視され、他車６４に向けた支援動作に対して何ら影響を与えない。ところが、荷物７２の出現にかかわらず、他車６４に向けた「通常レベル」の追従動作をそのまま継続することで、自車６０が荷物７２に接触してしまう懸念がある。
【００６４】
そこで、支援制御ＥＣＵ１２（支援信号生成部１８）は、荷物７２が中距離範囲に属し、且つ、荷物７２に関して特定位置状態が検出された場合に、他車６４に向けた支援動作を抑制する制御（以下、抑制制御という）を行う。この抑制制御には、通常レベルの支援動作に対して、制御量の減少、実行タイミングの遅延、動作時間の短縮、動作回数・頻度の低下等を行う制御が含まれる。
【００６５】
なお、細い二点鎖線で示す矩形枠は、他車６４に向けた「低いレベル」の移動支援が実行されていることを意味する。ここで、目標物設定部１７は、上記した抑制制御が実行されている間、荷物７２の存在にかかわらず、他車６４を目標物７０に設定し続ける点に留意する。なぜならば、中距離範囲に属する荷物７２がレーダセンサ２６のみで検出されており、目標物７０の設定対象から除外されるためである（図５参照）。そして、図７の状態から時間が更に経過すると、図８の状態に遷移される。
【００６６】
図８に示すように、「Ｄｔｈ２＜Ｄｍ＜Ｄｔｈ１」の関係を満たす他車６４は遠距離範囲に属し、「Ｄｔｈ３＜Ｄｓ＜Ｄｔｈ２」の関係を満たす荷物７２は中距離範囲に属する。荷物７２がカメラ２８にて新たに検出されるようになった場合は、中距離範囲に属する静止物、すなわち荷物７２は、目標物７０の設定対象になり得る（図５参照）。これにより、目標物設定部１７は、抑制制御の対象であった他車６４に代えて、静止物である荷物７２を新たな目標物７０に設定する。
【００６７】
この場合、支援制御ＥＣＵ１２（支援信号生成部１８）は、他車６４に向けた支援動作を中止し、その後すぐに、新たな目標物７０としての荷物７２への対処を自車６０に実行させる。これにより、自車６０は、荷物７２の動き（つまり、静止状態）に追従することで、荷物７２との接触を回避する挙動を示す。太い二点鎖線で示す矩形枠は、荷物７２に向けた「標準レベル」の移動支援が実行されていることを意味する。
【００６８】
なお、上記した例では、荷物７２が中距離範囲に属し、且つ、荷物７２に関して特定位置状態が検出された場合に支援動作を抑制しているが、これに代えて中断又は中止してもよい。ここで、「中断」は支援動作を一時的に停止する制御を意味し、「中止」は支援動作を終了する制御を意味する。例えば、支援制御ＥＣＵ１２（支援信号生成部１８）は、特定位置状態が検出されなくなった時点で、中断された支援動作を再開してもよい。
【００６９】
また、支援制御ＥＣＵ１２は、特定位置状態が検出され、且つ、少なくともカメラ２８にて検出された静止物が特定種類である場合にのみ、移動物に向けた支援動作を中止し、その後すぐに、静止物に向けた支援動作を開始してもよい。ここで、特定種類とは、移動可能であるものの現時点にて停止中の物体であり、例えば、人体、車両又は動物が挙げられる。
【００７０】
［この実施形態による効果］
以上のように、移動支援装置１０は、自車６０の周辺に存在する他物体（他車６４及び荷物７２）を検出する検出手段と、検出された他物体の１つを目標物７０に設定する目標物設定部１７と、支援手段５０による支援動作を制御することで、設定された目標物７０への対処を自車６０に実行させる支援信号生成部１８を備える。
【００７１】
そして、少なくとも他車６４及び荷物７２が検出され且つ他車６４が目標物７０として設定されている際、支援信号生成部１８は、自車６０と他車６４を結ぶ線分７４の上に荷物７２が存在する位置状態（すなわち、特定位置状態）が検出された場合に、他車６４に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う。
【００７２】
自車６０と他車６４を結ぶ線分７４の上に荷物７２が存在する位置関係下では、自車６０が荷物７２と接触する可能性があるか否かを即時に判断するのは困難である場合が多い。そこで、他車６４に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行うようにしたので、当該支援動作を弱めた又は止めた分だけ、荷物７２への後の対処を行い易くなる。これにより、他車６４が目標物７０として設定されている際に他車６４及び荷物７２が検出された場合であっても、状況に応じた適切な支援動作を実行できる。
【００７３】
具体的には、通常では支援動作に何ら影響を与えない静止物であっても、自車６０と他車６４の間に存在する場合には、この静止物を考慮することになる。例えば、他車６４が存在しない場合には、検出された静止物が、カーブに立設された路側標識等である可能性が高いとして、この静止物を目標物７０に設定しないように支援制御する。その一方、他車６４が存在し、且つ、上記した特定位置状態を満たす場合には、自車６０の進行方向に荷物７２が存在する可能性が高いとして、早いうちに荷物７２を考慮した支援動作を行うことができる。
【００７４】
また、目標物７０の設定に関する制御条件を付与する制御条件付与部１５を更に備え、支援信号生成部１８は、付与された制御条件により荷物７２が目標物７０として設定されないにもかかわらず、特定位置状態が検出された場合にのみ、他車６４に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行ってもよい。適切な制御条件を付与することで、静止物（荷物７２を含む）が意図せずに目標物７０に設定されることを防止しつつも、特定位置状態を検出した場合に例外として支援動作を弱める又は止めることで、荷物７２への対処を更に行い易くなる。
【００７５】
また、制御条件付与部１５は、自車６０からの距離Ｄｓが閾値Ｄｔｈ３を上回る場合に、静止物が目標物７０として設定されない規則を含む制御条件を付与してもよい。これにより、自車６０から遠い位置にある静止物が、意図せずに目標物７０に設定されるのを防止できる。
【００７６】
また、制御条件付与部１５は、自車６０からの距離が近い方から順に、近距離範囲、中距離範囲及び遠距離範囲を定義し、支援信号生成部１８は、中距離範囲に属する荷物７２に関して特定位置状態が検出された場合に、他車６４に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行ってもよい。荷物７２が中距離の位置に存在する時点から支援動作を弱める又は止めることで、荷物７２に対処するための十分な時間を確保できる。
【００７７】
また、検出手段はレーダセンサ２６及びカメラ２８を含んで構成され、支援信号生成部１８は、少なくともカメラ２８で荷物７２が検出された場合に他車６４に向けた支援動作を中断し、目標物設定部１７は、他車６４に代えて荷物７２を目標物７０に設定してもよい。少なくともカメラ２８で静止物（荷物７２を含む）が検出された場合、この静止物の形態及び種類を正しく識別できる可能性が高いので、静止物の種類に適した支援動作を実行できる。しかも、支援動作の対象を荷物７２に切り替えることで、荷物７２への対処を確実に遂行できる。
【００７８】
［変形例］
続いて、この実施形態の変形例（より詳細には、第１、第２変形例）について説明する。
【００７９】
＜第１変形例＞
図４によれば、自車６０からの距離Ｄｉｓを３つの距離範囲に分割して定義しているが、２つ又は４つ以上の距離範囲に分割して定義してもよい。この場合、距離範囲を画定する閾値のいずれか１つが、静止物が目標物７０として設定される距離の上限値（或いは、設定されない距離の下限値）に相当する。
【００８０】
また、図４に示す中距離範囲を更に２つのサブ範囲に分割した上で、支援制御ＥＣＵ１２は、近距離側のサブ範囲に属する静止物に関し、特定位置状態が検出された場合に限り、支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行ってもよい。
【００８１】
或いは、距離範囲の上限値を設けることなく、無限の距離範囲を定義してもよい。具体的には、図４における閾値Ｄｔｈ１の制限をなくし、Ｄｉｓ≧Ｄｔｈ２の場合に「遠距離範囲」と定義付けてもよい。
【００８２】
或いは、距離範囲を分割して定義することなく、静止物が目標物７０として設定される距離の上限値（或いは、設定されない距離の下限値）をゼロとしてもよい。この場合、支援制御ＥＣＵ１２は、任意の位置にある静止物に関して、特定位置状態が検出された場合に限り、支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う。
【００８３】
＜第２変形例＞
第１検出手段としてレーダセンサ２６を用いているが、これと併せて又はこれとは別に、超音波センサ（ソナー）を用いてもよい。また、第２検出手段として単眼のカメラ２８を用いているが、複眼カメラ（ステレオカメラ）であってもよい。或いは、カラーカメラに代替して赤外線カメラを用いてもよく、両方を併せ備えてもよい。
【００８４】
また、他物体の検出手段は、図６に示す「センサフュージョン」に限られることなく、単体のセンサから構成されていてもよい。具体的には、移動支援装置１０は、レーダセンサ２６（図１）のみを用いて他物体を検出してもよいし、カメラ２８のみを用いて他物体を検出してもよい。
【００８５】
このように、１つ又は複数のセンサを用いて他物体を検出する場合、図５の例に沿って、各センサの検出結果に対する目標物７０の設定可否を示すテーブルを準備してもよい。
【００８６】
［補足］
なお、この発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
【００８７】
本実施形態では、移動支援装置１０全体を自車６０に搭載しているが、装置の配置はこれに限られない。例えば、自車６０に搭載した第１検出手段からの第１検出信号及び／又は第２検出手段からの第２検出信号を、無線通信手段を介して別個の演算処理装置（支援制御ＥＣＵ１２を含む）に送信する構成であってもよい。或いは、第１及び第２検出手段を固定配置しておき、自車６０の外側から他物体を検出する構成であってもよい。
【００８８】
また、本実施形態では、移動支援装置１０を四輪車（狭義の車両）に適用しているが、物体又は生体（人間を含む）である移動体に適用可能である。物体の移動体として、例えば、二輪車を含む広義の車両、船舶、航空機、人工衛星等が挙げられる。移動体が人間である場合、移動支援装置１０は、具体的には、眼鏡、腕時計、帽子を含む装着可能なデバイスで構成される。
【符号の説明】
【００８９】
１０…移動支援装置                        １２…支援制御ＥＣＵ
１４…他物体検知部                        １５…制御条件付与部
１６…自車軌跡推定部                      １７…目標物設定部
１８…支援信号生成部                      ２０…第１検知部
２１…第２検知部                          ２２…確度判定部
２３…同一物識別部                        ２６…レーダセンサ
２８…カメラ                              ３０…センサ群
３６〜３８…ＥＣＵ                        ４０…ナビゲーション装置
５０…支援手段                            ６０…自車
６２…道路                                ６４…他車
６６…第１検出範囲                        ６８…第２検出範囲
７０…目標物                              ７２…荷物
７４…線分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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