(57)【要約】      （修正有）【課題】立体物への画像の記録において、高品質な記録が可能な画像形成装置および画像形成方法を提供する。【解決手段】画像記録装置は、記録材を吐出して記録媒体１２４に着弾させる吐出手段と、記録媒体１２４の表面傾斜情報を取得する取得手段と、取得された記録媒体１２４の表面傾斜情報に基づいて、記録媒体１２４に対する、吐出手段から吐出される記録材の着弾方向を含む画像形成条件を設定する設定手段と、設定された画像形成条件に基づいて吐出手段と記録媒体１２４との相対的配置を制御して、記録媒体１２４に画像を形成させる制御手段と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録材を吐出して記録媒体に着弾させる吐出手段と、
前記記録媒体の表面傾斜情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記記録媒体の前記表面傾斜情報に基づいて、前記記録媒体に対する、前記吐出手段から吐出される前記記録材の着弾方向を含む画像形成条件を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された前記画像形成条件に基づいて前記吐出手段と前記記録媒体との相対的配置を制御して、前記記録媒体に画像を形成させる制御手段と、
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記設定手段は、前記吐出手段からの前記記録材の前記着弾方向と、前記記録媒体表面上の前記記録材の着弾目標位置における法線方向との成す着弾角度が、所定の閾値以下となるよう前記画像形成条件を設定することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記所定の閾値は、９０°以下であることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記吐出手段からの前記記録材の前記着弾方向と、前記記録媒体表面上の前記記録材の着弾目標位置における法線方向との成す着弾角度が、より小さくなるよう前記画像形成条件を設定することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記設定手段は、前記吐出手段からの前記記録材の前記着弾方向と、前記記録媒体表面上の前記記録材の着弾目標位置における法線方向との成す着弾角度が、取り得る最小値となるよう前記画像形成条件を設定することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記設定手段は、前記着弾角度と、前記法線方向からの所定のオフセット角度との差の絶対値が、所定の閾値以下となるよう前記画像形成条件を設定することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記吐出手段を前記記録媒体に対して相対的に走査させる走査手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記画像形成条件として、前記走査手段の主走査方向における、前記吐出手段から前記記録材を吐出すべき前記吐出手段の前記記録媒体に対する相対的移動方向を設定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記記録材を吐出すべき前記吐出手段の前記相対的移動方向は、往路走査方向および復路走査方向を含むことを特徴とする請求項７記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記吐出手段を前記記録媒体に対して相対的に走査させる走査手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記画像形成条件として、前記走査手段の主走査方向における、前記吐出手段の前記記録媒体に対する相対的移動速度を設定することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記吐出手段に対する設置角度を調整可能な、前記記録媒体を載置する載置手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記画像形成条件として、前記吐出手段に対する前記載置手段の前記設置角度を設定することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記吐出手段と前記記録媒体との相対的移動方向に平行な面内で、前記記録媒体を回転可能な回転手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記画像形成条件として、前記回転手段の回転角度位置を設定することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１２】
前記吐出手段は、前記記録媒体に対して相対的に移動しながら前記記録材を吐出することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１３】
前記吐出手段は、前記記録媒体に対して相対的移動および前記記録材の吐出を間欠的に繰り返し、
前記設定手段は、前記画像形成条件として、前記吐出手段が前記記録材を前記記録媒体に吐出する際の、前記吐出手段の前記記録媒体に対する向きを設定することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１４】
前記記録媒体の形状データを入力する入力手段をさらに備え、
前記取得手段は、前記形状入力手段により入力された形状データから、前記記録媒体上の画像形成の処理領域ごとの前記表面傾斜情報を取得することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１５】
前記記録媒体の形状を測定する測定手段をさらに備え、
前記取得手段は、前記測定手段により測定された前記記録媒体の形状から、前記記録媒体上の画像形成の処理領域ごとの前記表面傾斜情報を取得することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１６】
前記取得手段は、前記記録媒体の形成された形状を予測することで、前記表面傾斜情報を取得することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１７】
前記制御手段は、入力された画像データと、前記設定手段により設定された前記画像形成条件とに基づいて、前記吐出手段から前記記録媒体への前記記録材の吐出を制御する記録材吐出信号を生成して、前記記録媒体に画像を形成させることを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１８】
前記制御手段は、前記吐出手段を前記記録媒体に対して相対的に走査させる走査手段の主走査方向における、往路走査方向と復路走査方向とで、異なる値の前記記録材吐出信号を生成することを特徴とする請求項１７に記載の画像形成装置。
【請求項１９】
記録材を吐出手段から吐出して記録媒体に着弾させるステップと、
前記記録媒体の表面傾斜情報を取得するステップと、
取得された前記記録媒体の前記表面傾斜情報に基づいて、前記記録媒体に対する、前記吐出手段から吐出される前記記録材の着弾方向を含む画像形成条件を設定するステップと、
設定された前記画像形成条件に基づいて、前記吐出手段と前記記録媒体との相対的配置を制御して、前記記録媒体に画像を形成するステップと、
を備えることを特徴とする画像形成方法。
【請求項２０】
コンピュータが読み取り実行することで、前記コンピュータを、請求項１乃至１８のいずれか１項に記載された画像形成装置の各部として機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項２１】
請求項２０に記載のプログラムを記録したコンピュータ可読な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置、画像形成方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、凹凸を有する立体物に画像を記録する方法として、記録ヘッドを立体物に対して相対的に走査しつつ、記録ヘッドから立体物に対してインクを吐出し、立体物上に画像を記録する方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２６０３２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、特許文献１に開示される画像記録においては、記録ヘッド（印字ヘッド）を主走査方向に移動しながらインクを吐出する場合に、インクの移動方向（着弾方向）が垂直方向下方であることを前提としている。つまり、記録ヘッドから垂直方向下方に吐き出されたインクは、そのまま垂直方向下方に進んで記録媒体に着弾するとされている。
しかしながら、記録ヘッドが主走査方向に移動しながらインクを吐出する場合には、インクの移動方向（飛翔方向）は、記録ヘッドの主走査方向の移動速度ベクトル（水平方向）と、記録ヘッドからのインク吐出しベクトル（垂直方向下方）とにより形成される斜め下方のベクトルの方向となる。したがって、例えば、立体物に凸部がある場合、記録ヘッドから吐出されて斜め下方に移動するインクが、立体物の凸部に遮られてしまい、凸部背面の所望の領域に画像を記録できない（インクが到達しない）場合がある。
【０００５】
一方、凹凸を有する立体物に対してインクを吐出する場合、立体物上のインク着弾位置の傾斜の大小によって、着弾したインクによって形成されるドット形状が変化するため、ドット形状のばらつきに起因する色ムラや彩度低下が生じる。このような立体的な物体（例えば、凹凸部を有する記録媒体）への画像記録では、ドット形状のばらつきに起因する画質劣化を抑制し、画像を高品質に記録することが求められている。
そこで本発明では、立体物への画像の記録において、記録媒体の凹凸に起因する画質劣化を抑制して所望の画質で画像形成が可能な画像形成装置、画像形成方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの態様によれば、
記録材を吐出して記録媒体に着弾させる吐出手段と、
前記記録媒体の表面傾斜情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記記録媒体の前記表面傾斜情報に基づいて、前記記録媒体に対する、前記吐出手段から吐出される前記記録材の着弾方向を含む画像形成条件を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された前記画像形成条件に基づいて前記吐出手段と前記記録媒体との相対的配置を制御して、前記記録媒体に画像を形成させる制御手段と、
を備えることを特徴とする画像形成装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明により、立体物への画像の記録において、記録媒体の凹凸に起因する画質劣化を抑制して所望の画質で画像形成がが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態１の画像記録装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】実施形態１のヘッドモジュールの概略構成を示す模式図である。
【図３】実施形態１の画像記録装置のハードウエア構成を示すブロック図である。
【図４】インク滴の飛翔方向と記録媒体の凹凸との関係を説明する模式図である。
【図５】着弾角度と形成されるドットの形状との関係を説明する模式図である。
【図６】着弾角度と、ドットの長軸の長さと短軸の長さの比との関係を説明する図である。
【図７】画像記録装置の画像記録手順を示すフローチャートである。
【図８】記録媒体の色・光沢画像データおよび高さ画像データを説明する模式図である。
【図９】記録媒体の表面傾斜情報の算出方法の一例を説明する模式図である。
【図１０】着弾方向に関する記録条件の設定手順を示すフローチャートである。
【図１１】画像記録装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１２】吐出信号の生成方法を説明する模式図である。
【図１３】変形例１の機能構成を示すブロック図である。
【図１４】変形例１の吐出信号の生成方法を説明する模式図である。
【図１５Ａ】変形例２の記録条件を説明する模式図である。
【図１５Ｂ】変形例２の記録条件を説明する模式図である。
【図１５Ｃ】変形例２の記録条件を説明する模式図である。
【図１６】変形例２の吐出信号の生成方法を説明する模式図である。
【図１７】変形例３の面内回転角度の調整について説明する模式図である。
【図１８】実施形態２の画像記録装置の概略構成を示す模式図である。
【図１９】実施形態２のヘッドモジュールの概略構成を示す模式図である。
【図２０Ａ】実施形態２の画像記録装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２０Ｂ】実施形態２の画像記録装置の機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の画像記録装置および画像記録方法の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態は本発明を限定するものではなく、また、実施形態で説明されている事項、要素、ステップの組み合わせの全てが本発明に必須のものとは限らない。以下に説明する実施形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものである。
【００１０】
以下の記載において、同一の要素およびステップについては、同じ符号を付して説明する。
実施形態１
（画像記録装置の構成）
本実施形態の画像記録装置（画像形成装置）の構成を説明する。図１は、本実施形態の画像記録装置の一例としてのインクジェット記録装置１の概略構成を示す模式図である。図１（ａ）は、ヘッドモジュール走査ステージ１１と、試料台ステージ１２を正面から見た図であり、図１（ｂ）は、試料台ステージ１２を上側から見た図である。図１（ａ）において、インクジェット記録装置１の高さ方向をＺ方向、左右方向をＸ方向（主走査方向）、紙面垂直方向をＹ方向（副走査方向）とする。
【００１１】
図１に示されるように、インクジェット記録装置１は、ヘッドモジュール走査ステージ１１と、試料台ステージ１２とを備える。インクジェット記録装置１は、ヘッドモジュール１１３と、試料台１２３上に設置された記録媒体１２４とを相対移動させつつ、ヘッドモジュール１１３に組み込まれた記録ヘッド２１（図２）から記録媒体１２４に向かってインクを吐出することで記録媒体１２４上に画像を記録する。
ヘッドモジュール走査ステージ１１は、ヘッドモジュール１１３と、ヘッドモジュール１１３を保持するＺキャリッジ１１２と、Ｚキャリッジ１１２が取り付けられるＸキャリッジ１０６とを有する。
ヘッドモジュール１１３は、Ｚキャリッジ１１２に位置決めして取り外し可能に取り付けられる。ヘッドモジュール１１３の詳細は図２を参照して後述する。
【００１２】
Ｚキャリッジ１１２は、ヘッドモジュール１１３の底面が試料台１２３と平行になるように、ヘッドモジュール１１３を保持する。Ｚキャリッジ１１２は、駆動信号や測定信号などをヘッドモジュール１１３へ送受信するためのコネクタを有する。Ｘキャリッジ１０６に取り付けられたＺキャリッジ１１２は、Ｚ走査ガイドレール１１１に沿って移動可能となっている。Ｚキャリッジ１１２は、Ｚ走査モータ１０７を駆動源として、Ｚ走査モータプーリ１０８、Ｚ走査従動プーリ１０９およびＺ走査タイミングベルト１１０などの駆動機構により駆動される。Ｚキャリッジ１１２の位置および移動は、ヘッドモジュール１１３に搭載された記録ヘッド２１（図２）と記録媒体１２４との距離が適切な距離になるように制御される。
【００１３】
Ｘキャリッジ１０６は、Ｘ走査ガイドレール１０５に沿って移動可能となっている。Ｘキャリッジ１０６は、Ｘ走査モータ１０１を駆動源としてＸ走査モータプーリ１０２、Ｘ走査従動プーリ１０３およびＸ走査タイミングベルト１０４などの駆動機構により駆動され、その位置および移動が制御される。本明細書では、Ｘキャリッジ１０６のＸ走査ガイドレール１０５に沿った移動を「主走査」と称し、その移動方向を「主走査方向」と称する。また、図１（ａ）のように、インクジェット記録装置１を正面から見たとき、Ｘ走査ガイドレール１０５の左端から右端への主走査を「往路走査」と称し、この移動方向を「往路方向」と称する。Ｘ走査ガイドレール１０５の右端から左端への主走査を「復路走査」と称し、この移動方向を「復路方向」と称する。
【００１４】
試料台ステージ１２は、Ｙキャリッジ１１８と、Ｙキャリッジ１１８に回転可能に取り付けられた試料台１２３とを備える。
試料台１２３は、θ回転モータ１１９を駆動源としてθ回転モータプーリ１２０、θ回転従動プーリ１２１、θ回転タイミングベルト１２２などの駆動機構により駆動（回転）される。試料台１２３上には、記録媒体１２４が載置される。試料台１２３の回転は、インクジェット記録装置１に入力された画像データの画素の並び（画素列）に対応する記録媒体１２４上の記録位置の軌跡（ライン）が、主走査方向と平行になるように制御される。
【００１５】
Ｙキャリッジ１１８は、Ｙ走査ガイドレール１１７に沿って移動可能となっている。Ｙキャリッジ１１８は、Ｙ走査モータ１１４を駆動源としてＹ走査モータプーリ１１５、不図示のＹ走査従動プーリおよびＹ走査タイミングベルト１１６などの駆動機構により駆動され、その位置および移動が制御される。本明細書においては、Ｙキャリッジ１１８のＹ走査ガイドレール１１７に沿った移動を「副走査」と称し、その移動方向を「副走査方向」と称する。
【００１６】
図２は、ヘッドモジュール１１３を示す模式図である。図２に示されるように、ヘッドモジュール１１３は、インクを吐出する記録ヘッド２１と、記録媒体１２４（図１）の形状を取得するための測定部２２と、記録ヘッド２１にインク（記録材）を供給するインクタンク２３とを備える。記録ヘッド２１のインク吐出口２１１はヘッドモジュール１１３の底面にある。上記したように、ヘッドモジュール１１３は、記録ヘッド２１の吐出口２１１のある底面（以下「吐出口面」とも称する）が試料台１２３と平行になるように保持される。
【００１７】
インクタンク２３は、ヘッドモジュール１１３に取り外し可能に搭載される。インクタンク２３は６種類のインクを貯蔵する６個のタンクからなる。６種類のインクは、一例として、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）、白（Ｗ）、クリア（Ｓ）である。イエロインクはタンク２３（Ｙ）に貯蔵され、マゼンタインクはタンク２３（Ｍ）に貯蔵され、シアンインクはタンク２３（Ｃ）に貯蔵され、クリアインクはタンク２３（Ｓ）に貯蔵される。ブラックインクと白（ホワイト）インクのタンクは図示の都合上、示されていない。６個のインクタンクはそれぞれ独立している。各インクタンクは、ヘッドモジュール１１３に着脱自在となっている。
【００１８】
記録ヘッド２１は、底面にインクを吐出する６つの吐出口２１１を備える。６つの吐出口は、シアンインク吐出口２１１（Ｃ）、マゼンタインク吐出口２１１（Ｍ）、イエロインク吐出口２１１（Ｙ）、ブラックインク吐出口２１１（Ｋ）、白インク吐出口２１１（Ｗ）およびクリアインク吐出口２１１（Ｓ）である。各インク吐出口２１１は複数の孔を有し、１回の吐出しで複数のインク滴を吐出すことにより、画像を高速に記録することができる。インク滴はインク吐出口２１１から垂直下方に吐き出される。なお、インク滴の滴下方向（着弾方向）はインク吐出速度ベクトル（垂直方向下方）と記録ヘッド２１の移動速度ベクトル（水平方向）により決定される（詳細は後述する）。
【００１９】
記録ヘッド２１は、吐出口２１１のある底面にシャッター（図示せず）を備えてもよい。画像記録時のみシャッターを開くようにすることで、インクの乾燥や吐出口の汚れが抑制できる。
測定部２２は、例えば、光学式距離センサであり、光源２２１とセンサ２２２とを有する。測定部２２は、光源２２１から照明されて記録媒体１２４で反射された光を、センサ２２２で検出することにより、ヘッドモジュール１１３と記録媒体１２４（図１）との距離を測定する。光源２２１は、例えばレーザ光源であり、センサ２２２は、例えばフォトダイオードアレイを含むセンサである。距離の測定は、例えば、三角測距方式で行う。
【００２０】
（画像記録動作）
次に、インクジェット記録装置１の画像記録動作について図１を参照して説明する。
最初に、ヘッドモジュール１１３が所定の原点位置に移動する。次に、Ｘキャリッジ１０６がＸ走査ガイドレール１０５に沿って記録媒体１２４上（記録媒体１２４から所定距離上方の高さで）を主走査方向に移動する。このＸキャリッジ１０６の移動の際にヘッドモジュール１１３の記録ヘッド２１から記録媒体１２４に向かってインクが吐出される。そして、Ｘキャリッジ１０６がＸ走査ガイドレール１０５の一端まで移動すると、Ｙキャリッジ１１８がＹ走査ガイドレール１１７に沿って所定量だけ副走査方向に移動する。Ｙキャリッジ１１８の移動が終了すると、再度Ｘキャリッジ１０６はＸ走査ガイドレール１０５に沿って移動し（その前の主走査方向の移動とは逆方向に移動し）、その際に記録ヘッド２１から記録媒体１２４に向かってインクが吐出される。このように、Ｘキャリッジ１０６とＹキャリッジ１１８の移動を繰り返すことによって、記録媒体１２４の指定領域（入力画像に基づいて決められる印字領域）にインクが吐出されて、画像が記録媒体１２４に記録される。
【００２１】
（ハードウエア構成）
次に、インクジェット記録装置１の画像記録処理に係るハードウエア構成を説明する。
図３は、インクジェット記録装置１のハードウエア構成を示すブロック図である。インクジェット記録装置１は、各部を制御して画像記録を行う制御部３２と、各種モータを駆動するモータドライバ３３と、記録ヘッド２１を駆動する記録ヘッドドライバ３４と、ハードディスクドライブなどの外部記憶装置３５と、操作パネル３６と、入出力部３７とを備える。インクジェット記録装置１の各部はシステムバス３１を介して接続されている。
【００２２】
制御部３２は、ＣＰＵ３２１と、ランダムアクセスメモリなどのメモリ３２２と有する。メモリ３２２には、インクジェット記録装置１の動作に必要なプログラムや、カラーマッチングで使用するルックアップテーブル（カラーテーブル）等が格納されている。ＣＰＵ３２１は、メモリ３２２に格納されたプログラムおよび入出力部３７等からの入力データ（例えば、画像記録処理に必要なデータ）に従って種々の処理を実行する。例えば、ＣＰＵ３２１は、本実施形態に係る画像記録処理を実行する。上記プログラムや画像記録処理に必要なデータは、あらかじめ外部記憶装置３５に格納しておき、外部記憶装置３５からメモリ３２２に読み込み、当該データをＣＰＵ３２１が使用できるようにする。あるいは、上記プログラムや画像記録処理に必要なデータは、入出力部３７を介して外部から直接ＣＰＵ３２１に入力され（もしくはメモリ３２２を介してＣＰＵ３２１に入力され）、ＣＰＵ３２１が使用できるようにする。
【００２３】
モータドライバ３３には、Ｘ走査モータ１０１、Ｙ走査モータ１１４、Ｚ走査モータ１０７およびθ回転モータ１１９が接続されている。モータドライバ３３は、制御部３２の指示に基づいてＸ走査モータ１０１、Ｙ走査モータ１１４、Ｚ走査モータ１０７およびθ回転モータ１１９を駆動し、Ｘキャリッジ１０６、Ｙキャリッジ１１８、Ｚキャリッジ１１２や試料台１２３を移動させる。
記録ヘッドドライバ３４には、６つの記録ヘッド２１（Ｙ）、記録ヘッド２１（Ｍ）、記録ヘッド２１（Ｃ）、記録ヘッド２１（Ｋ）、記録ヘッド２１（Ｗ）および記録ヘッド２１（Ｓ）が接続されている。記録ヘッドドライバ３４は、制御部３２の指示に基づいて上記６つの記録ヘッド２１（Ｙ）、２１（Ｍ）、２１（Ｃ）、２１（Ｋ）、２１（Ｗ）、２１（Ｓ）を駆動し、指定された記録ヘッド２１から指定されたインクを吐出させる。
【００２４】
操作パネル３６は、液晶ディスプレイなどのディスプレイと、入力ボタンとを有する。操作パネル３６は、ディスプレイに画像記録装置１の情報を表示すると共に、入力ボタンにより、ユーザから画像記録条件を入力する。
入出力部３７は、外部から提供される画像データや形状データなどの入力と、インクジェット記録装置１内で実行・生成される測定結果や計算結果等の出力とを行う。
【００２５】
（インク着弾方向制御）
次に、記録媒体１２４が凹凸を有する立体物である場合に、記録媒体１２４に画像を記録するときの動作を説明する。
図４（ａ）は、ヘッドモジュール１１３が主走査の往路方向に移動する場合の、記録ヘッド２１の吐出口２１１（図２）から吐出されたインク滴４０の移動方向（吐出方向）４１と記録媒体１２４の凹凸との関係を示す模式図である。上記したように、インク滴４０は、記録ヘッド２１の吐出口２１１から記録媒体１２４に向かって、吐出口面と垂直な方向に吐出される（図４（ａ）のベクトル４３）。図４（ａ）に示されているように、ヘッドモジュール１１３が主走査の往路方向（図４（ａ）の右方向）に移動している場合、吐出直後のインク滴４０の移動方向４１は、主走査の記録ヘッド２１の移動速度ベクトル４２（水平方向）とインク滴の吐出速度ベクトル４３（垂直方向）とによって決まる。図４（ａ）ではインク滴４０の移動方向４１は右斜め下方向である。
【００２６】
インク滴４０が記録媒体１２４に着弾する際の着弾方向（図４（ｂ）や（ｃ）の矢印４４）は、移動方向４１に略一致する。ここで、着弾方向とは、仮に、記録媒体１２４が凹凸の無い平滑な物体であった場合に、記録媒体１２４の着目位置（着弾目標位置）にインク滴が着弾するときのインク滴の移動方向である。
図４（ｂ）は、インク滴４０が記録ヘッド２１から記録媒体１２４の位置４６に向けて吐き出され、記録媒体１２４の凸部１２４ａに着弾する様子を示している。位置４６はインク滴が着弾すべき着弾目標位置である。図４（ａ）の状態から所定時間が経過するとヘッドモジュール１１３は往路方向に所定距離進むので、記録ヘッド２１から吐き出されたインク滴のベクトルはベクトル４４のようになる。ベクトル４４は、インク滴の着弾方向を示す。図４（ｂ）から分かるように、インク滴（ベクトル４４）は、記録媒体１２４の凸部１２４ａに遮られ、着弾目標位置４６に着弾することができない。着弾目標位置４６に着弾させることを狙って吐出されたインク滴は、異なる位置に着弾してしまう。着弾目標位置にインク滴が着弾しなければ、記録媒体１２４に記憶される画像に色ムラや彩度低下が発生する。
【００２７】
インク滴が記録媒体１２４の着弾目標位置に着弾できるか否かは、インク滴の着弾方向と記録媒体１２４の凸部１２４ａの傾斜度とにより決まる。凸部１２４ａの傾斜が所定値より大きければ、インク滴は着弾目標位置に到達する前に凸部１２４ａに衝突し、着弾目標位置に到達することができない。具体的には、インク滴の着弾方向と記録媒体の着弾目標位置における法線ＮＬ方向との成す角度を着弾角度φとするとき、着弾角度φが９０度を超えるとインクを着弾目標位置に着弾させることができない。図４（ｃ）は図４（ａ）の場合に、着弾角度φが９０度を超えていないことを示し、図４（ｄ）は図４（ｂ）の場合に、着弾角度φが９０度を超えていることを示している。
【００２８】
例えば図４（ｄ）のように、インク滴が着弾目標位置に着弾できない記録媒体上の領域の発生を抑制するために、本実施形態では、着弾目標位置における記録媒体１２４の傾斜（記録媒体１２４の表面の傾斜）に基づいて、着弾角度φが、所定の閾値、例えば、９０度以下になるように、着弾方向を制御する。着弾方向の制御の仕方は種々考えられるが、本実施形態では、インク吐出速度（図４（ａ）のベクトル４３）とヘッドモジュール１１３の移動速度（図４（ａ）のベクトル４２）の大きさは変えず、インクを吐き出す際のヘッドモジュール１１３の移動方向（往路方向または復路方向）を適宜選択することによりインク滴の着弾方向を制御する。図４（ａ）ではヘッドモジュール１１３は往路方向に移動して移動速度ベクトル４２は右向きになっているが、主走査の方向が逆になる（復路方向になる）と、図４（ａ）の移動速度ベクトル４２は逆向きになる。すなわち、着弾方向（移動方向４１）は主走査の方向によって変化する。
【００２９】
図４（ｅ）は、ヘッドモジュール１１３が復路方向に移動している際にインクを吐出したときの着弾方向４５を示す。図４（ｅ）の着弾目標位置４６は図４（ｂ）の位置４６と同じである。図４（ｅ）のように復路方向の走査においてインクを吐出すれば、記録媒体１２４の凸部１２４ａに遮られることなく、着弾目標位置４６にインク滴を着弾させることができる。
【００３０】
ところで、着弾角度φが９０度以下であっても、着弾角度φのばらつきが大きいと、インクの着弾によって形成される記録媒体１２４上のドットの形状がばらつく場合がある。記録媒体１２４上のドットの形状のばらつきは、記録画像の色ムラの原因となる。図５は、着弾角度φと、記録媒体１２４上に形成されるドットの形状との関係を説明する模式図である。
図５（ａ）と図５（ｂ）は、インク滴４０の着弾角度φが０度の場合を示している。図５（ａ）は正面図であり、図５（ｂ）は上面図である。図５（ａ）に示されるように、インク滴４０の着弾角度φが０度の場合、インク滴の着弾方向４７と、破線で示す記録媒体１２４の着弾目標位置からの法線ＮＬ方向とが一致する。この場合、インク滴４０は記録媒体１２４に垂直に着弾するので、記録媒体１２４上に形成されるドットの形状５０ａは図５（ｂ）に示されるように略円形となる。図５（ｂ）では、ドットの形状５０ａは半径ｒの円で示されている。
【００３１】
一方、図５（ｃ）と図５（ｄ）は、インク滴４０の着弾角度φが０度でない場合を示している（φ＜９０度）。図５（ｃ）は正面図であり、図５（ｄ）は上面図である。図５（ｃ）に示されるように、インク滴４０の着弾角度φが０度でない場合、インク滴４０は記録媒体１２４に斜めに着弾するので（着弾方向４９）、記録媒体１２４上に形成されるドットの形状５０ｂは図５（ｄ）に示されるように略楕円形となる。幾何条件（着弾角度φやインクのドット半径）から計算される上記楕円（ドット形状５０ｂ）の短軸と長軸の長さは、着弾角度をφ、着弾角度φが０度のときのドットの半径をｒとするとき、短軸が２ｒとなり、長軸が２ｒ／ｃoｓ（φ）となる。着弾角度φが９０度に近い場合、長軸の長さは短軸に比べてかなり長くなる。例えば、着弾角度φが８０度の場合、楕円形のドット形状５０ｂは、長軸が短軸の５倍以上となり、大きく扁平した楕円となる。
【００３２】
こうしたドット形状のばらつきを抑制するために、着弾角度φのばらつきが小さくなるように、着弾方向を制御する。着弾方向は、上述したように、ヘッドモジュール１１３が往路方向に移動する際にインクを吐き出すか復路方向に移動する際にインクを吐き出すかを選択することにより制御できる。従って、着弾方向には、少なくとも２つの選択肢がある。そして、選択できる着弾方向の中から、着弾角度φがより小さい着弾方向を選択すれば、着弾角度のばらつきを抑制することができる。着弾角度φが小さければ、ドットの大きさも小さくなり、解像度の点でも好適となる。
【００３３】
図６を参照して、着弾角度φとドット形状との関係について説明する。図６のグラフの横軸は着弾角度φを示し、縦軸はドット形状の長軸の長さと短軸の長さの比を示している。
図６から分かるように、着弾角度φが０度に近い場合、着弾角度φが多少ばらついても縦軸の値（長軸と短軸の比）の変化は小さい。縦軸の値の変化が小さいということは、ドット形状の変化が小さいことを意味する。図６に示すように、長軸の長さと短軸の長さの比が急激に大きくなるのは着弾角度φが６０度を超えた辺りからである。着弾角度φが０度〜３０度であれば、縦軸の値は１.２以下（つまり、長軸の長さは短軸の１.２倍以下）である。インクジェット記録装置１によって最終的に得られる画像の質によっては、図６のグラフの縦軸の値が１.２以下であれば十分な場合もある。そのような場合には、着弾角度φが０度〜３０度の範囲であれば許容範囲の画質であるといえる。（３０度を閾値と考えることができる）。そして、着弾角度φが０度〜３０度の範囲にあれば、必ずしも着弾角度φが小さい方の着弾方向を選択する必要は無いという場合もある。
【００３４】
上記したように、着弾角度φが許容範囲内であれば、着弾方向の選択に自由度が与えられる（往路でインクを吐出してもよいし、復路でインクを吐出してもよいという場合がある）。このような場合、インクの吐出を往路と復路に振り分けて記録することにより、往路で連続したインク吐出を行うこと（または復路で連続したインク吐出を行うこと）を抑制できる。その結果、記録ヘッド２１の寿命を延ばすことができる。また、往路のみ（または復路のみ）でインクを吐出す場合と比べ、往路と復路の双方でインクを吐出せば、吐出のばらつきを平均化し、ムラを目立たなくすることができる。さらに、異なる色のインクを重ねて記録する場合の制御（インクの重なり順制御）などの処理をより簡易に適用できるようになる。
【００３５】
以上の点を考慮し、本実施形態では次のように着弾方向を制御する。すなわち、着弾角度φが所定の閾値以下となるか、または、着弾角度φがより小さくなるように制御する。この閾値は上記したように、少なくとも９０度以下の値であり、例えば、３０度以下である。本実施形態では、記録媒体１２４の着弾目標位置の傾斜（表面傾斜）に基づいて、着弾方向が上記の着弾角度φの条件を満たすように、インク吐出を行う主走査方向（往路方向または復路方向）を設定する（選択する）。これにより、インク滴が記録媒体１２４の凸部に遮られて画像を記録できない領域が発生することを抑制できる。また、ドット形状のばらつきも抑制できる。
【００３６】
（画像記録手順）
次に、本実施形態のインクジェット記録装置（画像記録装置）１の画像記録手順を説明する。図７は、画像記録手順を示すフローチャートである。
まず、図７のステップＳ７０１で、画像記録に必要なデータをインクジェット記録装置１に入力する。入力データは、例えば、外部から入出力部３７を介してインクジェット記録装置１に入力される。入力データは、画像データと形状データを含む。画像データは、例えば、ＲＧＢ（Ｒｅｄ，Ｇｒｅｅｎ，Ｂｌｕｅ）やＣＭＹＫの色信号で構成されるＴIＦＦ（Ｔａｇｇｅｄ  Ｉｍａｇｅ  Ｆｉｌｅ  Ｆｏｒｍａｔ）やＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ  Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ  Ｅｘｐｅｒｔｓ  Ｇｒｏｕｐ）などのフォーマットのデータである。画像データは、色情報として白色やメタリック色などの特色（特練色）を含むものであってもよいし、モノカラーの画像データでもよい。また、画像データは、色情報に加えて光沢情報を備えるデータでもよい。さらに、画像データは、サイズの等しい格子状の画素で構成される画像データに限らず、不定サイズのポリゴンの集合で構成され、各ポリゴンに色情報や光沢情報を備えるようなフォーマットの画像データであってもよい。以下では、一例として、色信号に加えて、鏡面光沢度に関する光沢信号と光沢写像性に関する光沢信号を備える画像データを入力する例を説明する。また、入力データに含まれる形状データは、例えば、ＳＴＬ（ＳｔｅｒｅoＬiｔｈoｇｒａｐｈy）やＯＢＪ（オブジェクトファイルフォーマット）などのフォーマットのデータである。画像データと形状データは、個別のデータでもよいし、両方の情報を備える一つのデータでもよい。
【００３７】
次に、ステップＳ７０２において、プレ処理（前処理）を行う。このプレ処理では、ステップＳ７０１で入力したデータと記録媒体１２４との位置合わせを行ってリサンプリングし、色画像データＲＧＢと光沢画像データｇ, ｃと高さ画像データｈとを生成する。色・光沢画像データと高さ画像データは、図８を参照して説明する。
図８（ａ）は色・光沢画像データを説明する模式図であり、図８（ｂ）は高さ画像データを説明する模式図である。図８（ａ）は、試料台１２３に置かれた記録媒体１２４を上から見た図であり（図８の例では、試料台１２３は６２５個のマス目で描かれている）、記録媒体１２４を格子状の領域９０に区分した様子を示す。領域９０は、インク信号や記録条件信号の処理単位である。色・光沢画像データは、この区分された領域９０毎に色信号Ｒ,Ｇ,Ｂと鏡面光沢度に関する光沢信号ｇおよび光沢写像性に関する光沢信号ｃを備えるデータである。高さ画像データは、上記領域９０毎に高さ信号ｈを備えるデータである。図８（ｂ）は、図８（ａ）の記録媒体１２４の部分８０の断面図である。高さ信号ｈは、例えば、１つの領域９０の中心点を通り試料台１２３に垂直な直線を直線８１、試料台１２３の表面と直線８１との交点を点８２、記録媒体１２４の表面であってヘッドモジュール１１３側の表面と直線８１との交点を点８３とするとき、点８２と点８３の距離を表す信号である。また、色・光沢画像データと高さ画像データは、図８のＸｚ方向およびYz方向が、それぞれ、画像記録装置の主走査方向および副走査方向と一致するように生成される。
【００３８】
次に、図７のステップＳ７０３において、記録媒体１２４の表面傾斜情報を取得する。本実施形態のインクジェット記録装置１は、入力した形状データに基づいて表面傾斜情報を取得する。表面傾斜情報は、例えば、図８（ｂ）の画像データにおける各領域９０の法線方向ベクトル（ｎｘ,ｎｙ,ｎｚ）の集合である。以下、この法線ベクトルを表面傾斜信号と称することもある。表面傾斜信号の算出方法は、図９を参照して説明する。
【００３９】
図９は、傾斜信号の算出方法の一例を説明するための、高さ画像データの模式図である。図９には、図８に示された記録媒体１２４の領域９０の内の２５個（５ｘ５）の矩形領域９０ａ、９０ｂ、９０ｃ…が示されている。中央の矩形領域９０Ｎが表面傾斜情報を取得すべき領域（着目領域）であるとする。矩形領域９０Ｎの回りには別の矩形領域９２が規定される。当該別の矩形領域９２は、８個の三角形からなる。８個の三角形の頂点は、図９において黒丸で示されている（９個の黒丸。その内の１つが符号９１の黒丸）。８個の三角形の各々は、着目領域９０Ｎの中心点９１とその近傍の２つの領域（例えば、領域９０ｓと９０ｔ）の中心点とを頂点とする三角形である。各三角形の法線ベクトルは、各領域９０の位置と高さ信号ｈとから得られる頂点の３次元座標を用いて、面の方程式を解くことで算出される。８個の三角形の法線ベクトルが算出されると８個の法線ベクトルが得られる。これら８個の法線ベクトルを合成して単位ベクトル化した結果を着目領域９０Ｎの表面傾斜信号（ｎｘ,ｎｙ,ｎｚ）とする。
【００４０】
図７に戻り、次に、図７のステップＳ７０４において、ステップＳ７０３で取得した表面傾斜情報に基づいて記録条件を設定する。ここで、記録条件は、インク（記録材）の着弾方向に関する条件であり、本実施形態のインクジェット記録装置１は、記録条件としてインクを吐出するときの記録ヘッド２１の主走査方向を設定する（例えば、往路方向でインクを吐き出すか復路方向でインクを吐き出すかの選択をする。）。記録条件は、図８（ａ）の画像データにおける領域９０毎に設定される。記録条件の設定手順は図１０を参照して説明する。
【００４１】
図１０は、記録条件の設定手順を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１００１で着弾角度φを取得する。この着弾角度φは、ステップＳ７０３で取得した各領域９０の法線ベクトルと、各主走査方向（往路方向の走査と復路方向の走査）におけるインクの着弾方向との成す角度である。着弾角度φは、往路走査におけるインクの着弾方向に関する値と、復路走査におけるインクの着弾方向に関する値とを取得する。
【００４２】
次に、ステップＳ１００２において、ステップＳ１００１で取得した着弾角度φと所定の閾値とを比較し、着弾角度φが閾値以下となる記録条件があるか判定する。閾値は、上述したように、少なくとも９０度以下の値であり、例えば、６０度以下、さらには３０度以下である。着弾角度φが閾値以下となる記録条件があれば、ステップＳ１００３に進む。
【００４３】
ステップＳ１００３では、対象領域９０の記録条件に着弾角度φが閾値以下となる条件を設定する。往路走査の着弾角度φが閾値（例えば、３０度）以下で復路走査の着弾角度φが閾値を超える場合には、往路走査でインクを吐出することを示す値として、記録条件信号ｆｌａｇに１を設定する。復路走査の着弾角度φが閾値以下で往路走査の着弾角度φが閾値を超える場合には、復路走査でインクを吐出することを示す値として、記録条件信号ｆｌａｇに２を設定する。往路走査の着弾角度φと復路走査の着弾角度φが共に閾値以下の場合には、往路走査と復路走査の両方でインクを吐出することを示す値として、記録条件信号ｆｌａｇに３を設定する。
【００４４】
Ｓ１００２において着弾角度φが閾値以下となる記録条件がなければ、ステップＳ１００４に進む。ステップＳ１００４では、選択可能な記録条件の中（例えば、着弾角度φが３０度を越えるが６０度は越えない場合）で着弾角度φが小さい方の記録条件を対象領域９０の記録条件に設定する。本実施形態では、往路走査の着弾角度φが復路走査の着弾角度φよりも小さければ、記録条件信号ｆｌａｇに１を設定する。逆に復路走査での着弾角度φが往路走査の着弾角度φより小さければ、記録条件信号ｆｌａｇに２を設定する。往路走査の着弾信号と復路走査の着弾信号が同一の場合には、記録条件信号ｆｌａｇに３を設定する。
【００４５】
このようにして、ステップＳ１００３またはステップＳ１００４で記録条件を設定する。設定された記録条件で記録することで、インク滴が記録媒体の凸部に遮られることがなくなり、また、ドット形状のばらつきも抑制される。その結果、画像を高品質に記録することが可能となる。ステップＳ１００３またはステップＳ１００４の終了により、図７のステップＳ７０４が終了するので、図７のステップＳ７０５に進む。
【００４６】
ステップＳ７０５において、ステップＳ７０２で生成した色データＲＧＢ、光沢画像データｇ、ｃおよび高さ画像データｈと、ステップＳ７０４で設定した記録条件とに基づいて、インク吐出信号（以下、単に「吐出信号」と称することもある。）を生成する。本実施形態のインクジェット記録装置１では、画像データから各インク（シアンインク（Ｃ）、マゼンタインク（Ｍ）、イエロインク（Ｙ）、ブラックインク（Ｋ）、白インク（Ｗ）、クリアインク（Ｓ））の量に関する信号を取得し、この信号と記録条件信号とに基づいて、往路走査用の吐出信号と、復路走査用の吐出信号とを生成する。信号処理の詳細は後述する。ステップＳ７０５が終了すると、ステップＳ７０６に進む。
ステップＳ７０６において、ステップＳ７０５で生成したインク吐出信号に基づいて記録ヘッド２１を駆動し、記録媒体１２４に画像を記録する。
【００４７】
（機能構成）
次に、本実施形態のインクジェット記録装置１の機能構成と信号処理を説明する。
図１１は、本実施形態のインクジェット記録装置１の機能ブロック図である。本実施形態のインクジェット記録装置１は、入出力部３７で入力したデータから、往路走査用のインク吐出信号Ｃｒ',Ｍｒ',Ｙｒ',Ｋｒ',Ｗｒ',Ｓｒ'と、復路走査用のインク吐出信号Ｃｌ',Ｍｌ',Ｙｌ',Ｋｌ',Ｗｌ',Ｓｌ'とを生成する。そして、インクジェット記録装置１は、インク吐出信号に基づいて、画像記録部（制御手段）１１０９で記録媒体１２４に画像を記録する。
【００４８】
入出力部３７は、図７の画像記録手順のステップＳ７０１の処理を行い、画像データと形状データを入力する。上記したように、画像データは、例えば、ＲＧＢやＣＭYＫの色信号で構成されるＴIＦＦやＪＰＥＧなどのフォーマットのデータである。画像データは、鏡面光沢度に関する光沢信号と光沢写像性に関する光沢信号も有している。形状データは、例えば、ＳＴＬやＯＢＪなどのフォーマットのデータである。入出力部３７は、画像データと形状データをプレ処理部１１０１に出力する。
【００４９】
プレ処理部１１０１は、図７の画像記録手順のステップＳ７０２の処理を行い、色信号Ｒ,Ｇ,Ｂと光沢信号ｇ,ｃから成る色・光沢画像データと、高さ信号ｈから成る高さ画像データとを生成する。プレ処理部１１０１は、当該画像データを傾斜情報取得部１１０２と、吐出信号生成部１１０７と、色変換部１１０４に出力する。
傾斜情報取得部１１０２は、プレ処理部１１０１から入力された画像データ（高さ信号ｈ）に、図７のステップＳ７０３の処理を行い、表面傾斜情報を取得する。具体的には、高さ信号ｈから表面傾斜信号ｎｘ,ｎｙ,ｎｚを算出する。傾斜情報取得部１１０２は、表面傾斜信号ｎｘ,ｎｙ,ｎｚを記録条件設定部１１０３とインク信号補正部１１０６に出力する。
【００５０】
記録条件設定部１１０３は、傾斜情報取得部１１０２から入力された表面傾斜信号ｎｘ,ｎｙ,ｎｚに、図７のステップＳ７０４の処理を行い、表面傾斜情報に基づいて記録条件を設定する。具体的には、表面傾斜信号ｎｘ,ｎｙ,ｎｚに基づいて、記録条件信号ｆｌａｇを設定する。記録条件設定部１１０３は、記録条件信号ｆｌａｇを吐出信号生成部１１０７に出力する。
【００５１】
色変換部１１０４は、カラーテーブル格納部１１１０に格納されるカラーテーブルを用いて、色信号ＲＧＢと光沢信号ｇ, ｃを、インクジェット記録装置１で再現可能な色信号Ｒ'Ｇ'Ｂ'と光沢信号ｇ', ｃ'に変換する。つまり、色変換部１１０４は、カラーマッチング処理を行う。カラーテーブルは、離散的なＲＧＢｇｃ信号に対応するＲ'Ｇ'Ｂ'ｇ'ｃ'信号を記述したルックアップテーブル（以下、「ＬＵＴ」と記す。）である。任意のＲＧＢｇｃ信号に対応するＲ'Ｇ'Ｂ'ｇ'ｃ'信号の値は、公知の補間方法を用いて算出される。光沢再現優先や色再現優先などの複数のカラーテーブルを用意しておき、ユーザに選択されたカラーテーブルに基づいて変換を行うことができる。色変換部１１０４は、色信号Ｒ'Ｇ'Ｂ'と光沢信号ｇ'ｃ'をインク分解部１１０５に出力する。
【００５２】
インク（記録材）分解部１１０５は、インク分解テーブル格納部１１１１に格納されるインク分解テーブルを用いて、色信号Ｒ'Ｇ'Ｂ'と光沢信号ｇ'ｃ'をインクの量に関するインク信号Ｃ,Ｍ,Ｙ,Ｋ,Ｗ,Ｓに変換する。インク分解テーブルは、離散的なＲ'Ｇ'Ｂ' ｇ'ｃ'信号に対応するＣ,Ｍ,Ｙ,Ｋ,Ｗ,Ｓ信号を記述したＬＵＴ（ルックアップテーブル）である。任意のＲ'Ｇ'Ｂ' ｇ'ｃ'信号に対応するＣ,Ｍ,Ｙ,Ｋ,Ｗ,Ｓ信号の値は、公知の補間方法を用いて算出することができる。インク分解部１１０５は、インク信号Ｃ,Ｍ,Ｙ,Ｋ,Ｗ,Ｓをインク信号補正部１１０６に出力する。
【００５３】
インク信号補正部１１０６は、傾斜情報取得部１１０２から入力された表面傾斜情報に基づいてインク信号Ｃ,Ｍ,Ｙ,Ｋ,Ｗ,Ｓを補正し、補正後のインク信号Ｃ',Ｍ',Ｙ',Ｋ',Ｗ',Ｓ'を生成する。インク分解部１１０５から出力されたインク信号Ｃ,Ｍ,Ｙ,Ｋ,Ｗ,Ｓは、例えば、試料台１２３に平行な、傾斜の無い面に画像を記録するときのインクの量に対応する。記録面積は、記憶媒体１２４の傾斜によって異なるため、傾斜に応じてインクの量を補正する。法線方向が試料台１２３の法線方向に対して角度ψ傾斜した領域は、傾斜の無い面に比べて記録面積が１/ｃoｓ（ψ）倍になる。このため、各インク信号を１/ｃoｓ（ψ）倍する補正を行う。なお、ｃoｓ（ψ）の値は、傾斜情報取得部１１０２が取得した表面傾斜信号のｎｚの値に等しい。インク信号補正部１１０６は、補正後のインク信号Ｃ',Ｍ',Ｙ',Ｋ',Ｗ',Ｓ'を吐出信号生成部１１０７に出力する。
【００５４】
吐出信号生成部１１０７は、補正後のインク信号Ｃ',Ｍ',Ｙ',Ｋ',Ｗ',Ｓ'と、記録条件設定部１１０３が設定した記録条件ｆｌａｇと、プレ処理部１１０１から入力される高さ信号ｈとから、各主走査用のインク吐出信号を生成する。すなわち、吐出信号生成部１１０７は、往路走査用のインク吐出信号Ｃ１,Ｍ１,Ｙ１,Ｋ１,Ｗ１,Ｓ１と、復路走査用のインク吐出信号Ｃ２,Ｍ２,Ｙ２,Ｋ２,Ｗ２,Ｓ２とを生成する。インク吐出信号の生成は、図１２を参照して説明する。
【００５５】
図１２は、吐出信号の生成方法を説明する模式図である。図１２（ａ）には、複数の正方形のセル１２０１ａ,１２０１ｂ,１２０１ｃ,…が複数横に並べられて形成されたライン（帯状のもの）１２０１が示されている。このライン１２０１は、図８（ａ）の記録媒体１２４の領域９０の横１ラインを抜き出したものである（例えば、図８（ａ）の部分８０）。図１２（ａ）に示された記録媒体ライン１２０１を構成する正方形のセル１２０１ａ,１２０１ｂ,１２０１ｃ,…の各々は、図８（ａ）の１つの処理領域９０に対応する。上記したように、各領域９０（すなわち、各セル１２０１ａ,１２０１ｂ,１２０１ｃ,…）は、インク信号や記録条件信号の処理単位である。
【００５６】
図１２（ａ）に示された記録媒体ライン１２０１を構成する複数のセル１２０１ａ,１２０１ｂ,１２０１ｃ,…は、それぞれインク信号や記録条件信号を有する。各セル１２０１ａ,１２０１ｂ,１２０１ｃ,…には３つ異なる模様（斜線模様、ドット模様、格子模様）のうちの１つが付されている。この模様は記録条件を示す。すなわち、斜線模様は往路走査でインクを吐出する領域（記録条件信号１）、ドット模様は復路走査でインクを吐出する領域（記録条件信号２）、格子模様はどちらの走査でインクを吐出してもよい領域（記録条件信号３）を示す。
【００５７】
図１２（ａ）の上部には第２のライン（吐出信号列）１２０２が示されている。これは往路走査用の吐出信号列１２０２を示す。図中、右向きの矢印は往路走査方向を示す。図１２（ｂ）にも図１２（ａ）の記録媒体ライン１２０１と同じ記録媒体ライン１２０１が示されており、図１２（ｂ）の上部には第３のライン（吐出信号列）１２０３が示されている。このラインは復路走査用の吐出信号列１２０３を示す。各走査方向の吐出信号の並び順は、矢印の方向である。吐出信号列１２０２および吐出信号列１２０３は複数の長方形のセルにより構成されている。長方形のセルは吐出タイミングを示し、各長方形のセルは対応する吐出信号を有する。吐出タイミングは、等間隔で、インク信号や記録条件信号よりも細かくサンプリングされる。吐出信号列１２０２および１２０３の各セルからは下方に斜線１２０７が延びている。この斜線１２０７は、そのセルの吐出タイミングでインクが吐出されたときのインクの軌跡（飛翔方向、着弾方向）を示す。記録媒体ライン１２０１の各セルが示すインク信号や記録条件信号は、記録媒体１２４の対応する位置にインクを着弾させる吐出タイミングに対応付けられる。例えば、図１２（ａ）の記録媒体ライン１２０１のセル１２０１ｋのインク信号や記録条件信号は、このセル１２０１ｋに対応する領域の中心点である点１２０５にインクを着弾させる、吐出信号列１２０２のセル１２０２ｍ２の吐出タイミングに対応付けられる。
【００５８】
各吐出タイミングの吐出信号は、対応するインク信号や記録条件信号の値に基づいて次の様に生成される。まず、対応する記録条件信号のないタイミングは、吐出信号に０が設定される。このタイミングは、吐出信号列１２０２および１２０３において模様の無い白地のセルで示される。吐出信号列１２０２の斜線模様のセルは、往路走査の吐出信号で、値が１の記録条件信号に対応付けられるタイミングを示す。また、この吐出信号には、対応するインク信号の値が設定される。吐出信号列１２０２の黒地のセルは、往路走査の吐出信号で、値が２の記録条件信号に対応付けられるタイミングを示す。この吐出信号にはインクの吐出禁止を示す−１が設定される。同様に、吐出信号列１２０３のドット模様のセルは、復路走査の吐出信号で、値が２の記憶条件信号に対応付けられるタイミングを示す。この吐出信号には、対応するインク信号の値が設定される。吐出信号列１２０３の黒地のセルは、復路走査の吐出信号で、値が１の記録条件信号に対応付けられるタイミングを示す。この吐出信号には、−１が設定される。値が３の記録条件信号に対応付けられるタイミングは、吐出信号に、対応するインク信号の半分の値が設定される。このタイミングは、吐出信号列１２０２および１２０３において、格子模様のセルで示される。
【００５９】
図１１に戻る。このような処理により、吐出信号生成部１１０７は、往路走査用のインク吐出信号Ｃ１,Ｍ１,Ｙ１,Ｋ１,Ｗ１,Ｓ１と、復路走査用のインク吐出信号Ｃ２,Ｍ２,Ｙ２,Ｋ２,Ｗ２,Ｓ２を生成する。吐出信号生成部１１０７は、インク吐出信号Ｃ１,Ｍ１,Ｙ１,Ｋ１,Ｗ１,Ｓ１と、Ｃ２,Ｍ２,Ｙ２,Ｋ２,Ｗ２,Ｓ２をハーフトーン処理部１１０８に出力する。
【００６０】
ハーフトーン処理部１１０８は、インク吐出信号のハーフトーン処理を行い、インクを吐出するか否かを示す信号（２値のインク吐出信号）に変換する。２値のインク吐出信号は、例えば、インクを吐出するタイミングには１を設定し、インクを吐出しないタイミングには０を設定する。このようにして、ハーフトーン処理部１１０８は、往路走査用の２値インク吐出信号Ｃ１',Ｍ１',Ｙ１',Ｋ１',Ｗ１',Ｓ１'と、復路走査用の２値インク吐出信号Ｃ２',Ｍ２',Ｙ２',Ｋ２',Ｗ２',Ｓ２'を生成する。ハーフトーン処理は、公知の誤差拡散法やディザ法を用いて行うことができる。なお、ディザ法を利用する場合は、事前にローパスフィルタを適用して吐出信号を周辺領域に分散させておく。また、インク吐出信号が-１の吐出タイミングの２値信号には、誤差拡散法の周辺領域からの累積誤差や、ディザ法の閾値の値によらず、インクを吐出しないことを示す０を設定する。ハーフトーン処理部１１０８は、２値インク吐出信号Ｃ１',Ｍ１',Ｙ１',Ｋ１',Ｗ１',Ｓ１'と、Ｃ２',Ｍ２',Ｙ２',Ｋ２',Ｗ２',Ｓ２'とを画像記録部１１０９に出力する。
【００６１】
画像記録部１１０９は、ハーフトーン処理部１１０８から入力された２値インク吐出信号に基づいて記録媒体１２４に画像を記録する。記録ヘッド２１の往路走査では、往路走査用の２値インク吐出信号に基づいてインクを吐出し、復路走査では、復路走査用の２値インク吐出信号に基づいてインクを吐出する。
なお、上記した実施形態では、着弾角度φの制御（着弾角度φが少なくとも９０度以下になるようにすること）は、インク吐出し時のヘッドモジュール１１３の移動方向（往路方向移動中にインクを吐出すのか、復路方向移動にインクを吐出すのか）を適宜選択することにより行ったが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、着弾角度φの制御は、記録媒体１２４の移動方向を制御することによって行ってもよい。この場合、まず、図１１のインクジェット記録装置１の記録条件設定部１１０３は、記録条件として、インクを吐出するときの、ヘッドモジュール１１３（記録ヘッド２１）と記録媒体１２４の相対的な移動方向の情報を設定する。そして、画像記録部１１０９は、設定された記録条件で、記録ヘッド２１を記録媒体１２４に対して相対的に移動させながらインクを吐出して画像を記録する。
【００６２】
以上説明したように、本実施形態のインクジェット記録装置１は、記録ヘッド２１を記録媒体１２４に対して往復移動させながら記録媒体１２４にインクを吐出して画像を記録媒体１２４に記録する。そして、入力した形状データから記録媒体１２４の領域９０毎の表面傾斜情報を取得し、この表面傾斜情報に基づいて記録条件を設定することでインクの着弾方向を制御する（往路でインクを吐出すか復路でインクを吐出すかを選択する）。記録条件は、インクを吐出するときの記録ヘッド２１と記録媒体１２４の相対的な移動方向の情報であり、移動方向を往路方向または復路方向に設定する。これにより、記録媒体１２４の凸部に遮られて画像を適切に記録できない領域が発生するという課題や、ドット形状のばらつきに起因する色ムラや彩度低下が生じるという課題が抑制され、凹凸を有する記録媒体１２４に、高品質な記録をすることができる。
【００６３】
（変形例１）
実施形態１では、図４（ａ）に示した主走査方向速度ベクトル４２の大きさと、インクの吐出速度ベクトル４３とを変えず、インクを走査往路方向で吐出すか走査復路方向で吐出すかによって着弾方向を制御した。換言すると、記録条件に、インクを吐出するときの、記録ヘッド２１と記録媒体１２４の相対的な移動方向の情報を設定することで、インクの着弾方向を制御した。本発明はこのような実施形態に限定されない。例えば、主走査方向速度ベクトル４２の大きさを変えることにより、着弾方向を制御するようにしてもよい。すなわち、記録条件に、記録ヘッド２１と記録媒体１２４の相対的な移動速度の情報を設定することで、インクの着弾方向を制御してもよい。以下の記載において、記録ヘッド２１と記録媒体１２４の相対的な移動速度の情報を設定することにより、インクの着弾方向を制御する構成を変形例１として説明する。なお、実施形態１と同じ機能・構成については、同じ符号を付してある。
【００６４】
変形例１のインクジェット記録装置１ａ（図１３）は、例えば、ヘッドモジュール１１３（記録ヘッド２１）の移動速度を任意に制御できる画像記録装置である。
図１３は、変形例１のインクジェット記録装置１ａの機能ブロック図である。インクジェット記録装置１ａは、入出力部３７と、プレ処理部１１０１と、傾斜情報取得部１１０２と、記録条件設定部１３０１と、色変換部１１０４と、インク分解部１１０５と、インク信号補正部１１０６と、吐出信号生成部１３０２、ハーフトーン処理部１３０３、画像記録部１３０４と、カラーテーブル格納部１１１０と、インク分解テーブル格納部１１１１とを備える。変形例１は、実施形態１と比較した場合、記録条件設定部１３０１、吐出信号生成部１３０２、ハーフトーン処理部１３０３および画像記録部１３０４以外は、実施形態１と同一である。以下の変形例１の記載では、実施形態１と異なる点を説明する。
【００６５】
記録条件設定部１３０１は、傾斜情報取得部１１０２から表面傾斜情報ｎｘ、ｎｙ、ｎｚを受け取る。記録条件設定部１３０１は、当該表面傾斜情報ｎｘ、ｎｙ、ｎｚに基づいて、記録条件（ヘッドモジュール移動速度）を設定する。記録条件として、例えば、記録条件設定部１３０１は、着弾角度φ（図４（ｃ）または図４（ｄ））が０度になるヘッドモジュール移動速度を選択し、当該ヘッドモジュール移動速度を表す信号を記録条件信号ｓiｇとする。図４（ａ）に示すように、インクの着弾方向４１（移動方向と着弾方向は実質的に同じであると考える。）は、主走査の移動速度ベクトル４２ とインクの吐出速度ベクトル４３とによって決まる。すなわち、インクの吐出速度ベクトル４３が一定である（変わらない）とすると、主走査の移動速度ベクトル４２を変えることにより、インクの着弾方向４１を制御することができる。逆に言えば、インクの着弾方向４１を決めると、どのような主走査の移動速度ベクトル４２にすればよいかが決まる。上記したように、変形例１では、インクの着弾方向４１は、着弾角度φが０度となるように設定される。着弾方向４１の設定は、記録媒体１２４の表面傾斜情報に基づいて行う。なお、移動速度に関する信号は、走査方向が識別できるようにするために、例えば、プラスとマイナスを付す。例えば、プラスの信号（プラスの値）は往路走査を表し、マイナスの信号は復路走査を表す。記録条件設定部１３０１は、設定条件信号ｓiｇを画像記録部１３０４と吐出信号生成部１３０２とに出力する。
【００６６】
吐出信号生成部１３０２は、プレ処理部１１０１から領域９０毎の高さ信号ｈを受け取り、記録条件設定１３０１から記録条件信号ｓiｇを受け取り、インク信号補正部１１０６からインク信号を受け取る。吐出信号生成部１３０２は、高さ信号ｈと記録条件信号ｓiｇとインク信号Ｃ',Ｍ',Ｙ',Ｋ',Ｗ',Ｓ'とに基づいて、図８の画像データの領域９０毎にインク吐出信号を生成する。インク吐出信号の生成は、図１４を参照して説明する。
【００６７】
図１４は、変形例１の吐出信号の生成方法を説明する模式図である。図１４（ａ）の吐出信号列１４０１は、記録媒体ライン１２０１のセル１２０１ｆに対応する領域９０に記録をするための吐出信号列を示す。吐出信号列１４０１は複数の白地のセル１４０１ａ１,１４０１ａ２,１４０１ａ３,１４０１ｂ１,１４０１ｂ２, １４０１ｂ３,１４０１ｃ１,１４０１ｃ２,１４０１ｃ３,・・・と１つの斜線のセル１４０１ｈ３とからなる。吐出信号列１４０１の各セルは、記録条件設定部１３０１で設定されたヘッドモジュール移動速度における吐出タイミングを示し、対応する吐出信号を持つ。吐出信号列１４０１では、模様の無い白地のセルの吐出信号には０が設定され、斜線のセル１４０１ｈ３には、記録媒体１２４のセル１２０１ｆのインク信号が設定される。吐出信号列１４０１のセル１４０１ｈ３から下方に延びる実線１２０７ａは、吐出されたインクの軌跡（図４（ａ）の着弾方向４１に相当）を示す。実線１０２７ａと記録媒体１２４の着弾目標位置の傾きから分るように、吐出信号は、着弾角度φが０度となるように（つまり、着弾方向と記録媒体１２４の着弾目標位置における法線とが一致するように）設定されており、よって、インクが記録領域９０の鉛直方向真上（正面）から着弾する。
【００６８】
図１４（ｂ）は他の吐出信号列１４０４を示す。この吐出信号列１４０４は、記録媒体１２４のセル１２０１ｋに対応する領域に記録をするための吐出信号列を示す。吐出信号列１４０４の各セルは、記録条件設定部１３０１で設定されたヘッドモジュール移動速度における吐出タイミングを示し、対応する吐出信号を持つ。吐出信号列１４０４の模様の無い白地のセルの吐出信号には０が設定され、斜線のセル１４０４ｍ１には、セル１２０１ｋのインク信号が設定される。吐出信号列１４０４のセル１４０４ｋから下方に延びる実線１２０７ｂは、吐出されたインクの軌跡（図４（ａ）の着弾方向４１に相当）を示す。実線１０２７ｂと記録媒体１２４の着弾目標位置の傾きから分るように、吐出信号は、着弾角度φが０度となるように（つまり、着弾方向と法線が一致するように）設定されており、よって、インクが記録領域９０の正面から着弾する。
【００６９】
上記した手順により、吐出信号生成部１３０２は、図８の画像データの領域９０毎にインク吐出信号を生成する。吐出信号生成部１３０２は、当該インク吐出信号をハーフトーン処理部１３０３に出力する。
ハーフトーン処理部１３０３は、吐出信号生成部１３０２から入力されたインク吐出信号を２値化する。つまり、ハーフトーン処理部１３０３は、インクを吐出するか否かを示す信号（２値のインク吐出信号）を生成する。２値のインク吐出信号は、例えば、インクを吐出するタイミングには１を設定し、インクを吐出しないタイミングには０を設定する。ハーフトーン処理は、公知の誤差拡散法やディザ法を用いて行うことができる。ハーフトーン処理部１３０３は、２値化した信号を画像記録部１３０４に出力する。
画像記録部１３０４は、記録条件設定部１３０１で設定した移動速度で記録ヘッド２１を走査しながら、ハーフトーン処理部１３０３が出力した吐出信号に基づいてインクを吐出して、記録媒体１２４に画像を記録する。
【００７０】
次に、図７のフローチャートを用いて、変形例１のインクジェット記録装置１ａの画像記録手順を説明する。
ステップＳ７０１乃至ステップＳ７０３は、実施形態１と同一の処理を行う。
変形例１のステップＳ７０４では、記録条件設定部１３０１が上記したような手順で記録条件を設定する。変形例１のステップＳ７０５では、吐出信号生成部１３０２とハーフトーン処理部１３０３が吐出信号を生成する。最後にステップＳ７０６において、画像記録部１３０４が画像を記録する。
【００７１】
なお、上記した変形例１では、インクジェット記録装置１ａが、ヘッドモジュール１１３（記録ヘッド２１）の移動速度を制御したが、ヘッドモジュール１１３の移動速度ではなく記録媒体１２４の移動速度を制御してもよい。その場合、図４（ａ）の主走査の移動速度ベクトル４２は、記録媒体１２４に対する記録ヘッド２１の相対的な移動速度のベクトルを表し、記録条件設定部１３０１は、記録ヘッド２１と記録媒体１２４の相対的な移動速度に対応した信号を設定する。また、画像記録部１３０４は、記録ヘッド２１と記録媒体１２４の相対的な移動速度を制御し、設定された条件で画像を記録する。
【００７２】
以上説明したように、変形例１のインクジェット記録装置１は、記録媒体１２４の各領域９０の表面傾斜情報に基づいて、ヘッドモジュール１１３（記録ヘッド２１）と記録媒体１２４の相対的な移動速度の情報を記録条件に設定することで、インクの着弾方向を制御する。これにより、記録媒体１２４の凸部に遮られて所望の位置にインクを着弾させることができない（所望の位置に画像を記録できない）領域が発生するという課題や、ドット形状のばらつきに起因する色ムラや彩度低下が生じるという課題が抑制される。よって、凸凹を有する記録媒体１２４へ画像を記録する場合において、高品質な記録が可能となる。
【００７３】
（変形例２）
変形例１では記録ヘッド２１の移動速度を変えることにより、インクの着弾方向（着弾角度φ）を制御したが、記録ヘッド２１に対する記録媒体１２４の設置角度（記録媒体１２４を載置している試料台１２３の傾き）を変えることによってもインクの着弾方向を制御することができる。つまり、記録条件として、記録ヘッド２１に対する記録媒体１２４の設置角度の情報を設定することで、インクの着弾方向を制御することができる。このような構成を、変形例２として以下に説明する。なお、変形例２では着弾角度φの閾値は例えば３０度であるとする。
【００７４】
変形例２のインクジェット記録装置１ｂ（図１１）は、例えば、試料台１２３（図１）の傾きが調整できる画像記録装置である。インクジェット記録装置１ｂは、試料台１２３の傾きを変えるためのリフト機構（図示せず）を備える。試料台１２３の上には記録媒体１２４が載置されているので、試料台１２３の傾きを変えることにより、記録媒体１２４の設置角度（記録媒体全体の傾斜角度）を制御することができる。調整可能な傾きの方向は、試料台１２３の法線ベクトルと主走査方向の方向ベクトルが同一面に含まれる方向である。これを図１（ａ）を用いて説明するならば、変形例２のインクジェット記録装置１ｂは、図１（ａ）に描かれている試料台１２３の形（長方形）を変えることなく試料台１２３を傾けることができるようになっている。なお、試料台１２３の表面と副走査方向とは、試料台１２３の傾きが調整されても平行に保たれる。
【００７５】
記録媒体１２４の凹凸部（表面傾斜角度が大きい領域）に記録するときは、試料台１２３を傾けることで着弾角度φを小さくすることができる。例えば、図１５Ａのように記録媒体１２４の凸部１２４ａの左面の着弾目標位置４６ｂにインクが着弾方向４１で吐出される場合、記録媒体１２４全体の傾きが当初の傾き（水平：傾き０度）であれば、インクの着弾方向４１と着弾目標位置４６ｂからの法線ＮＬとの間の着弾角度φは閾値（３０度）を越えてしまう。記録媒体１２４の試料台１２３を右に傾けると、着弾角度φを閾値（３０度）以内にすることができる。
【００７６】
以下では、一例として、記録媒体１２４（試料台１２３）の設置角度を-４３度、０度（初期角度）、４３度の３段階に調整できるインクジェット記録装置１ｂについて説明する。記録媒体１２４の設置角度が−４３度になると、図１５Ａにおいて記録媒体１２４（または試料台１２３）が右方向（時計回り）に４３度傾くことになる。４３度時計回りに傾いた状態は図１５Ｂに示されている。図１５Ｂの一点鎖線は試料台１２３が４３度傾く前の試料台１２３の位置を示している（図示の都合上、試料台１２３の左半分のみを一点鎖線で示している。）。
このインクジェット記録装置１ｂは、往路走査と復路走査のインク着弾方向（図１５Ａの着弾方向４１）が、−２１度と２１度の方向であるとする。−２１度のインク着弾方向は図１５Ａに示されているように、往路でインクが吐出された場合の着弾方向４１の方向を示す。２１度のインク着弾方向は復路でインクが吐出された場合の方向である。
【００７７】
以下の記載において、記録媒体１２４の設置角度（記録媒体１２４全体の傾斜角度）は、記録媒体１２４の下面が平らであると仮定した場合の記録媒体１２４の下面の角度を意味する。記録媒体１２４の平らな下面は試料台１２３の上面に接しているので、記録媒体１２４の設置角度は試料台１２３の上面の角度（あるいは、試料台１２３の設置角度）であると言える。
図１１を用いて、変形例２のインクジェット記録装置１ｂの機能構成を説明する。インクジェット記録装置１ｂの入出力部３７、プレ処理部１１０１、傾斜情報取得部１１０２、色変換部１１０４、インク分解部１１０５、インク信号補正部１１０６、カラーテーブル格納部１１１０およびインク分解テーブル格納部１１１１は、実施形態１のインクジェット記録装置１と同一の処理を行う。これらの機能構成は、説明を省略し、実施形態１と異なる点を説明する。変形例２のインクジェット記録装置１ｂは、着弾角度φを３０度以内に抑えるように構成されているとする。
【００７８】
変形例２のインクジェット記録装置１ｂの記録条件設定部１１０３は、記録条件として、記録媒体１２４の設置角度と、インクを吐出するときの主走査方向に関する信号（往路でインクを吐出すか復路でインクを吐出すかを示す信号）とを設定する。設置角度と走査方向の組み合わせは、（Ａ）設置角度−４３度、往路走査、（Ｂ）設置角度０度、往路走査、（Ｃ）設置角度０度、復路走査、（Ｄ）設置角度４３度、復路走査、の４種類とする。記録条件設定部１１０３は、記録媒体１２４の各領域９０の表面傾斜情報に基づいて、次の７つの中のいずれかの記録条件を設定（選択）する。すなわち、（１）対象領域を組み合わせＡで記録、（２）ＡとＢで記録、（３）Ｂで記録、（４）ＢとＣで記録、（５）Ｃで記録、（６）ＣとＤで記録、（７）Ｄで記録、の７つの記録条件から１つの記録条件が選択される。
【００７９】
図１５Ｃは、変形例２の記録条件（上記した７つの記録条件）を説明する模式図である。図１５Ｃの上横軸は記録媒体１２４上の着弾目標位置４６ｂからの法線ＮＬと、記録媒体１２４の設置角度を０度に調整したときの試料台１２３の上面からの法線とにより規定される角度を示している。−９０度は、図１５Ａの法線ＮＬが試料台１２３の上面と平行になる場合である。つまり、記録媒体１２４上の着弾目標位置４６ｂを含む凸部１２４ａの左面が試料台１２３の上面に対して垂直になる場合である。０度は記録媒体１２４の表面が平らな場合（試料台１２３と平行な場合）である。９０度は凸部１２４ａの右側の面が試料台１２３の上面に対して垂直になる場合である。図１５Ｃの左縦軸は上記した４種類の設置角度と走査方向の組み合わせ（Ａ）,（Ｂ）,（Ｃ）および（Ｄ）である。図１５Ｃの下横軸は上記した７つの記録条件（１）乃至（７）である。
【００８０】
変形例２では、例えば、着弾目標位置（対象領域）の法線ＮＬ方向と、記録媒体１２４の設置角度を０度に調整したときの試料台１２３の法線方向との成す角度が、−９０度以上−４７度未満であれば、（１）の記録条件を表す値である１を記録条件信号ｆｌａｇに設定する。−４７度以上−３８度未満であれば（２）の記録条件を表す値である２を記録条件信号ｆｌａｇに設定する。−３８度以上−５度未満であれば（３）の記録条件を表す値である３を記録条件信号ｆｌａｇに設定する。−５度以上５度以下であれば（４）の記録条件を表す値である４を記録条件信号ｆｌａｇに設定する。５度を超え３８度以下であれば（５）の記録条件を表す値である５を記録条件信号ｆｌａｇに設定する。３８度を超え４７度以下であれば（６）の記録条件を表す値である６を記録条件信号ｆｌａｇに設定する。４７度を超えれば（７）の記録条件を表す値である７を記録条件信号ｆｌａｇに設定する。図１５Ｃの黒い逆三角形は、上記組み合わせ（Ａ）乃至（Ｄ）の各々において、着弾角度φが０度となる点を示す。例えば、組み合わせ（Ａ）の黒い逆三角形は、−６４度の位置にある。−６４度から４３度傾けると−２１度になり、インクの着弾方向４１の角度（−２１度）と一致するからである。
【００８１】
例えば、図１５Ａの場合、着弾目標位置（対象領域）４６ｂの法線ＮＬ方向と、記録媒体１２４の設置角度を０度に調整したときの試料台１２３の法線方向（図中、破線で示す方向）との成す角度は−７５度である。この角度は−９０度以上−４７度未満の範囲に入る。したがって、（１）の記録条件が設定（選択）される。（１）の記録条件が設定されると、記録媒体１２４の設置角度が−４３度傾けられる。つまり、記録媒体１２４は図１５Ｂに示されるように時計回りに４３度傾けられる。−７５度から時計回りに４３度回転されるので、法線ＮＬは-３２度の位置に移動する。−３２度の法線ＮＬと−２１度のインク着弾方向４１とが形成する着弾角度φは１１度となる。よって、着弾角度φは、閾値（３０度）以下になる。図１５Ａの状態では、着弾角度φは３０度より大きい（７５度−２１度＝５４度）である。
【００８２】
記録条件を上記のように設定することで、着弾角度φは３０度以内に抑制できる。すなわち、着弾角度φが閾値以下となる記録条件が設定される。
図１１に戻って、変形例２の吐出信号生成部１１０７は、上記４つの組み合わせ（Ａ）,（Ｂ）,（Ｃ）および（Ｄ）（設置角度と走査方向の組み合わせ）に対応したインク吐出信号を生成する。すなわち、吐出信号生成部１１０７は、組み合わせ（Ａ）用の吐出信号Ｃ１,Ｍ１,Ｙ１,Ｋ１,Ｗ１,Ｓ１と、組み合わせ（Ｂ）用の吐出信号Ｃ２,Ｍ２,Ｙ２,Ｋ２,Ｗ２,Ｓ２と、組み合わせ（Ｃ）用の吐出信号Ｃ３,Ｍ３,Ｙ３,Ｋ３,Ｗ３,Ｓ３と、組み合わせ（Ｄ）用の吐出信号Ｃ４,Ｍ４,Ｙ４,Ｋ４,Ｗ４,Ｓ４とを生成する。吐出信号の生成は図１６を参照して説明する。
【００８３】
図１６は、変形例２の吐出信号の生成方法を説明する模式図である。図１６（ａ）は往路でインクを吐出し、記録媒体１２４（試料台１２３）を時計回りに傾けた場合、図１６（ｂ）は往路でインクを吐出し、記録媒体１２４の傾きが当初のままの場合、図１６（ｃ）は復路でインクを吐出し、記録媒体１２４の傾きが当初のままの場合、図１６（ｄ）は復路でインクを吐出し、記録媒体１２４を反時計回りに傾けた場合を示している。
【００８４】
図１６の記録媒体１２４のライン１６０１は、インク信号や記録条件信号の処理単位である記録媒体上の微小領域９０の列を示し、図８（ａ）の１ライン（８０）を抜き出したものである。図１６のライン１６０１は複数の正方形のセルからなる。各セルは、１つの処理領域９０に対応し、対応するインク信号や記録条件信号を持つ。セルの模様は記録条件に対応し、最も明るい模様がｆｌａｇ＝１に対応する。図１６（ａ）ではセル１６０１ｋの模様が最も明るい。セルの模様は、記録条件信号の値が大きいほど暗くなり、最も暗い模様がｆｌａｇ＝７に対応する。図１６（ａ）ではセル１６０１Ｎの模様が最も暗い。
【００８５】
図１６（ａ）には組み合わせ（Ａ）用の吐出信号列１６２０が示されている。図１６（ｂ）には、組み合わせ（Ｂ）用の吐出信号列１６０３が示されている。図１６（ｃ）には、組み合わせ（Ｃ）用の吐出信号列１６０４が示されている。図１６（ｄ）には、組み合わせ（Ｄ）用の吐出信号列１６０５が示されている。各組み合わせの吐出信号の並び順は、矢印の方向である。吐出信号列の長方形のセルは吐出タイミングを示し、各セルは対応する吐出信号を持つ。吐出タイミングは、等間隔で、インク信号や記録条件信号よりも細かくサンプリングされる。なお、設置角度と走査方向の組み合わせによって、吐出タイミングの間隔が異なる構成であってもよい。
【００８６】
各タイミングの吐出信号は、対応するインク信号や記録条件信号の値に基づいて次の様に生成される。まず、対応する記録条件信号のないタイミングは、吐出信号に０が設定される。このタイミングは、吐出信号列１６０２乃至１６０５において模様の無い白地のセルで示される。対応する記録条件信号が、その設置角度と走査方向の組み合わせではインクを吐出しないことを示す値である場合は、吐出信号に-１が設定される。このタイミングは、吐出信号列１６０２乃至１６０５において黒地のセルで示される。吐出信号列１６０２において、値が１の記録条件信号に対応付けされたタイミングは、吐出信号に対応するインク信号の値が設定される。同様に、吐出信号列１６０３、１６０４、１６０５において、値が３、５、７の記録条件信号に対応付けされたタイミングは、吐出信号に、対応するインク信号の値が設定される。また、吐出信号列１６０２と１６０３において、値が２の記録条件信号に対応付けされたタイミングは、吐出信号に、対応するインク信号の半分の値が設定される。同様に、吐出信号列１６０３と１６０４において、値が４の記録条件信号に対応付けされたタイミングと、吐出信号列１６０４と１６０５において、値が６の記録条件信号に対応付けされたタイミングは、吐出信号に、対応するインク信号の半分の値が設定される。このようにして、吐出信号生成部１１０７は吐出信号を生成し、ハーフトーン処理部１１０８に吐出信号を出力する。
【００８７】
変形例２のハーフトーン処理部１１０８は、吐出信号生成部１１０７から吐出信号を受け取り、実施形態１と同じ処理を、上記組み合わせ（Ａ）乃至（Ｄ）の４種類のインク吐出信号に施し、各インク吐出信号に対応した２値インク吐出信号を生成する。ハーフトーン処理部１１０８は、２値インク吐出信号を画像記録部１１０９に出力する。
変形例２の画像記録部１１０９は、ハーフトーン処理部１１０８から入力された２値信号に基づいて記録媒体１２４に画像を記録する。例えば、まず、記録媒体１２４の設置角度を-４３度に調整して、記録ヘッド２１の往路走査で上記組み合わせ（Ａ）用の２値インク吐出信号に基づいてインクを吐出する。次に、記録媒体１２４の設置角度を０度に調整して、記録ヘッド２１の往路走査で上記組み合わせ（Ｂ）用の２値インク吐出信号に基づいてインクを吐出し、復路走査で上記組み合わせ（Ｃ）用の２値インク吐出信号に基づいてインクを吐出する。次に、設置角度を４３度に調整して、記録ヘッド２１の復路走査で上記組み合わせ（Ｄ）用の２値インク吐出信号に基づいてインクを吐出する。
【００８８】
次に、図７を用いて、変形例２のインクジェット記録装置１ｂの画像記録手順を説明する。ステップＳ７０１乃至ステップＳ７０３は、実施形態１と同一の処理を行う。
変形例２のステップＳ７０４において、変形例２の記録条件設定部１１０３が記録条件を設定し、ステップＳ７０５において、変形例２の吐出信号生成部１１０７とハーフトーン処理部１１０８が吐出信号を生成する。最後にステップＳ７０６において、変形例２の画像記録部１１０９が画像を記録媒体１２４に記録する。
【００８９】
なお、インクジェット記録装置１ｂは、記録媒体１２４全体の傾き（試料台１２３の傾き）の代わりに、記録ヘッド２１の傾きを制御してもよい。この場合、変形例２の記録条件設定部１１０３は、記録ヘッド２１に対する記録媒体１２４の相対的な設置角度に対応した信号を設定する。また、画像記録部１１０９は、記録ヘッド２１に対する記録媒体１２４の相対的な設置角度を制御し、設定された条件で画像を記録する。
【００９０】
以上説明したように、変形例２のインクジェット記録装置１ｂは、記録媒体１２４の各領域９０の表面傾斜情報に基づいて、記録ヘッド２１に対する記録媒体１２４の相対的な設置角度の情報を記録条件に設定することで、インクの着弾方向を制御する。これにより、記録媒体１２４の凸部に遮られて画像を記録できない領域が発生するという課題や、ドット形状のばらつきに起因する色ムラや彩度低下が生じるという課題が抑制され、立体的な記録媒体１２４への画像の記録において高品質な記録が可能となる。
【００９１】
（変形例３）
本変形例では、記録条件に、記録媒体１２４の面内回転角度の情報を設定することで、インクの着弾方向（着弾角度φ）を制御する構成について説明する。記録媒体１２４の面内回転とは、図１のＸ方向（主走査方向）とＹ方向（副走査方向）により規定される面内で、記録媒体１２４（試料台１２３）が回転することを意味する。この回転の中心は、試料台１２３の中心である。記録媒体１２４の面内回転角度は、所定平面内における記録媒体１２４の回転角度位置と言うこともできる。
【００９２】
変形例３のインクジェット記録装置１ｃ（図１１）は、図１（ｂ）に示されたインクジェット記録装置１と同じように、試料台１２３を回転させる回転機構を備えている。試料台１２３は、θ回転モータ１１９を駆動源として、プーリ１２０、１２１およびタイミングベルト１２２などにより、回転される。試料台１２３は、その法線方向を軸として、記録ヘッド２１の吐出面と平行を保ったまま回転する。
試料台１２３の１８０度回転＋往路走査は、着弾方向に関して復路走査と同等である。すなわち、往路走査でインクを吐き出した後、試料台１２３を１８０度回転して、往路走査で行ったインク吐出を再び行うと、１８０度回転後のインク吐出は、復路走査のインク吐き出しになる。よって、実施形態１で説明した構成と同様の効果は、記録媒体１２４の面内回転角度を記録条件に設定する構成（変形例３）でも得ることができる。
【００９３】
また、変形例２では、主走査方向における記録媒体１２４全体の傾きは変化するが、副走査方向における記録媒体１２４全体の傾きは変わらない。つまり、変形例２では、副走査方向で見た場合、往路走査と復路走査とにおいて、インクの着弾角度は変わらない。従って、変形例２の構成では、副走査方向における着弾角度φを制御できない。しかし、記録媒体１２４を９０度回転することができれば（変形例３）、副走査方向における着弾角度φを制御できるようになる。
【００９４】
以下の記載では、一例として、記録媒体１２４の面内回転角度を０度、９０度、１８０度、２７０度の４つの角度に調整でき、往路走査のみで画像を記録するインクジェット記録装置１ｃについて説明する。
図１７は、変形例３の記録条件である面内回転角度の調整について説明する模式図である。
図１７（ａ）乃至（ｄ）には、それぞれ、面内回転角度が０度、９０度、１８０度、２７０度に調整されたときの記録媒体１２４が示されている。図１７（ａ）の状態から図１７（ｂ）の状態に変化する際、試料台１２３は図中の矢印１７０で示すように時計回りに９０度回転する。図１７の矢印Ｘｚは記録ヘッド２１の主走査方向を示し、矢印Ｙｚは副走査方向を示す。また、格子は、インク信号のサンプリング点を示し、各マス目の領域９０は、対応するインク信号に基づいて画像が記録される領域である。例えば、図１７（ａ）の記録媒体１２４の領域９０は、面内回転角度が０度に調整されたときは、記録ヘッド２１が点Ｐ１から点Ｐ３の方向に移動しているときに吐出されたインクによって画像が記録される。図１７（ｂ）に示されるように、記録媒体１２４の領域９０は、面内回転角度が９０度に調整されたときは、記録ヘッド２１が、点Ｐ２から点Ｐ４の方向に移動しているときに吐出されたインクによって画像が記録される。図１７（ｃ）に示されるように、記録媒体１２４の領域９０は、面内回転角度が１８０度に調整されたときは、記録ヘッド２１が、点Ｐ３から点Ｐ１の方向に移動しているときに吐出されたインクによって画像が記録される。図１７（ｄ）に示されるように、記録媒体１２４の領域９０は、面内回転角度が２７０度に調整されたときは、記録ヘッド２１が、点Ｐ４から点Ｐ２の方向に移動しているときに吐出されたインクによって画像が記録される。
【００９５】
このように、面内回転角度の設定によって、記録媒体１２４の領域９０に対する記録ヘッド２１の相対的な走査方向が変わるため、領域９０における着弾角度φが変化する。すなわち、変形例３のインクジェット記録装置１ｃは、各領域９０について４つの着弾角度φに対応した記録条件を選択できる。
図１１を用いて、変形例３のインクジェット記録装置１ｃの機能構成を説明する。
変形例３のインクジェット記録装置１ｃの入出力部３７、プレ処理部１１０１、傾斜情報取得部１１０２、色変換部１１０４、インク分解部１１０５、インク信号補正部１１０６、カラーテーブル格納部１１１０およびインク分解テーブル格納部１１１１は、実施形態１と同一の処理を行う。これらの構成は、説明を省略し、実施形態１と異なる点を説明する。
【００９６】
変形例３のインクジェット記録装置１ｃの記録条件設定部１１０３は、傾斜情報取得部１１０２から表面傾斜情報を受け取る。記録条件設定部１１０３は、当該表面傾斜情報に基づいて、記録条件を設定する。変形例３では、記録条件設定部１１０３は、記録条件として、記録媒体１２４の面内回転角度（所定平面内における記録媒体１２４の回転角度位置）に関する信号を設定する。図１０のフローチャートを用いて、変形例３の記録条件の設定手順を説明する。
図１０に示されるように、まず、ステップＳ１００１において、記録媒体１２４（試料台１２３）を各面内回転角度（０度、９０度、１８０度、２７０度）に調整したときの着弾角度φを取得する。着弾角度φは、記録媒体１２４のインク着弾目標位置における法線ベクトル（ＮＬ）と、各主走査方向におけるインクの着弾方向との成す角度（図４（ｃ）や図４（ｄ）に示されている角度φ）であり、領域９０毎に、４つの面内回転角度に対応する４つの値を取得する。
【００９７】
次に、ステップＳ１００２において、ステップＳ１００１で取得した着弾角度φと所定の閾値とを比較し、着弾角度φが閾値以下となる記録条件があるか判定する。閾値は、実施形態１で説明したように、少なくとも９０度以下の値であり、例えば、３０度である。着弾角度φが閾値以下となる記録条件があれば、ステップＳ１００３に進み、他の場合はステップＳ１００４に進む。
ステップＳ１００３では、対象領域９０の記録条件に着弾角度φが閾値以下となる条件を設定する。変形例３の記録条件信号ｆｌａｇは、各桁の値が面内回転角度に対応した４桁の値であり、例えば、１桁目の値が、面内回転角度０度に対応し、２桁目の値が、面内回転角度９０度に対応し、３桁目の値が、面内回転角度１８０度に対応し、４桁目の値が面内回転角度２７０度に対応する。
【００９８】
記録条件信号ｆｌａｇの各桁の値は０または１である。対応する面内回転角度度の着弾角度φが閾値以下となる場合には、記録を行うことを示す１が設定され、その他の場合には、記録を行わないことを示す０が設定される。例えば、面内回転角度０度の着弾角度φだけが閾値以下となる場合の記録条件信号ｆｌａｇの値は、１桁目が１となり２桁目、３桁目および４桁目は０となるので、０００１になる。また、９０度と２７０度の着弾角度φが閾値以下となる場合、記録条件信号ｆｌａｇの値は１０１０となり、全ての面内回転角度度の着弾角度φが閾値以下となる場合、記録条件信号ｆｌａｇの値は１１１１となる。
【００９９】
ステップＳ１００４では、選択可能な記録条件の中で着弾角度φの小さい記録条件を対象領域９０の記録条件に設定する。この場合、記録条件信号ｆｌａｇには、設定された記録条件の面内回転角度に対応した桁のみに１が設定され、その他の桁は０が設定される。例えば、面内回転角度度０度と９０度と１８０度の着弾角度が選択可能な記録条件である場合であって、面内回転角度０度の着弾角度φが最も小さい（最も閾値３０度に近い）場合には、記録条件信号ｆｌａｇには０００１が設定される。なお、設定する記録条件は、最も着弾角度φの小さい条件が好ましいが、着弾角度φがほぼ等しい複数の記録条件が選択可能な場合には、最も着弾角度φの小さい条件の代わりに、この条件と着弾角度φがほぼ等しい記録条件を設定してもよい。つまり、個々の記録対象領域９０を考えると、最も着弾角度φの小さい条件が好ましいが、記録媒体１２４全体を考えると、例えば、２番目に小さい着弾角度を選択した方が全体の記録（印字）バランスが良くなる場合もある。
【０１００】
このようにして、記録条件設定部１１０３は記録条件を設定し、当該記録条件を表す記録条件信号ｆｌａｇを吐出信号生成部１１０７（図１１）に出力する。
図１１に戻る。変形例３の吐出信号生成部１１０７は、プレ処理部１１０１から高さ信号ｈを受け取り、記録条件設定部１１０３から記録条件信号ｆｌａｇを受け取り、インク信号補正部１１０６から方法後のインク信号Ｃ’,Ｍ’,Ｙ’,Ｋ’,Ｗ’,Ｓ’を受け取る。そして、吐出信号生成部１１０７は、これら信号に基づいて、面内回転角度に対応したインク吐出信号を生成する。すなわち、面内回転角度０度用の吐出信号Ｃ１,Ｍ１,Ｙ１,Ｋ１,Ｗ１,Ｓ１、９０度用の信号Ｃ２,Ｍ２,Ｙ２,Ｋ２,Ｗ２,Ｓ２、１８０度用の信号Ｃ３,Ｍ３,Ｙ３,Ｋ３,Ｗ３,Ｓ３、２７０度用の信号Ｃ４,Ｍ４,Ｙ４,Ｋ４,Ｗ４,Ｓ４を生成する。
【０１０１】
図１２（ａ）を用いて、変形例３の各吐出信号の生成方法を説明する。なお、各構成の概要は実施形態１と同じであるため、説明を省略する。各面内回転角度用の吐出信号は、次のように生成する。
まず、吐出信号列１２０２の各吐出タイミングで、対応する記録条件信号ｆｌａｇのないタイミングには、吐出信号に０を設定する。また、対応する記録条件信号ｆｌａｇが、対象の面内回転角度（例えば、９０度）で記録を行わないことを示すタイミングには、インクの吐出禁止を示す−１を設定する。例えば、面内回転角度０度用の吐出信号の生成において、対応する記録条件信号ｆｌａｇの１桁目の値が０であるタイミングには、吐出信号に−１を設定する。他の場合は、対応する記録条件信号ｆｌａｇの各桁の値を加算した記録条件数を算出し、対応するインク信号をこの記録条件数で割った値を吐出信号に設定する。例えば、面内回転角度０度用の吐出信号の生成において、対応付けられた記録条件信号ｆｌａｇの値が、面内回転角度０度と９０度で記録を行うことを示す００１１であれば、記録条件数は２であり、この吐出タイミングには、対応するインク信号の半分の値が設定される。同じ領域９０に２度インクを吐き出すので、１回のインク吐き出し量を１／２にしている。
【０１０２】
このようにして、吐出信号生成部１１０７は、面内回転角度０度、９０度、１８０度、２７０度用の吐出信号Ｃ,Ｍ,Ｙ,Ｋ,Ｗ,Ｓを生成して、ハーフトーン処理部１１０８（図１１）に出力する。
図１１に戻る。変形例３のハーフトーン処理部１１０８は、実施形態１と同じ処理を、面内回転角度０度、９０度、１８０度、２７０度用のインク吐出信号に施し、各インク吐出信号に対応した２値インク吐出信号を生成し、画像記録部１１０９に出力する。
【０１０３】
変形例３の画像記録部１１０９は、ハーフトーン処理部１１０８から入力された２値信号に基づいて記録媒体１２４に画像を記録する。例えば、まず、面内回転角度を０度に調整して、面内回転角度０度用の２値インク吐出信号に基づいてインクを記録媒体１２４に吐出する。次に、面内回転角度を９０度に調整して、面内回転角度９０度用の２値インク吐出信号に基づいてインクを吐出する。その後、面内回転角度を１８０度に調整して、面内回転角度１８０度用の２値インク吐出信号に基づいてインクを吐出する。そして、面内回転角度を２７０度に調整して、面内回転角度２７０度用の２値インク吐出信号に基づいてインクを吐出する。
【０１０４】
次に、図７を用いて、変形例３のインクジェット記録装置１ｃの画像記録手順を説明する。
ステップＳ７０１乃至ステップＳ７０３は、実施形態１と同一の処理を行う。
変形例３では、ステップＳ７０４において、インクジェット記録装置１ｃの記録条件設定部１１０３が記録条件を設定する。その後、ステップＳ７０５において、インクジェット記録装置１ｃの吐出信号生成部１１０７とハーフトーン処理部１１０８が吐出信号を生成する。最後にステップＳ７０６において、インクジェット記録装置１ｃの画像記録部１１０９が画像を記録媒体１２４に記録する。
【０１０５】
なお、面内回転角度は上記の４つの角度（０度、９０度、１８０度、２７０度）に限らない。例えば、０度、４５度、９０度、１３５度、１８０度、２２５度、２７０度、３１５度にしてもよい。さらに、面内回転角度は、記録媒体１２４の表面傾斜情報や、ユーザからの指定に基づいて設定するように構成してもよい。
また、各面内回転角度において、往路走査と復路走査でインクを吐出するように構成してもよい。このような構成によれば、画像をより短時間に記録媒体１２４に記録できる。
【０１０６】
以上説明したように、変形例３のインクジェット記録装置１ｃは、記録媒体１２４の各領域９０の表面傾斜情報に基づいて、記録媒体１２４の面内回転角度の情報を記録条件に設定することで、インクの着弾方向（着弾角度φ）を制御する。これにより、インクが記録媒体１２４の凸部に遮られて画像を記録できない領域が発生するという課題や、ドット形状のばらつきに起因する色ムラや彩度低下が生じるという課題が抑制され、立体的な記録媒体１２４への画像の記録において高品質な記録が可能となる。
【０１０７】
実施形態２
実施形態１では、記録ヘッド２１を記録媒体１２４に対して相対的に移動させながらインクを吐出することで、画像を記録媒体１２４に記録する構成について説明した。本発明はそのような構成に限定されない。例えば、記録ヘッド２１がインクを吐き出すとき、記録ヘッド２１は必ずしも記録媒体１２４に対して移動している必要はない。記録ヘッド２１を記録媒体１２４に対して静止させてインクを吐出する構成を、実施形態２として以下に説明する。なお、実施形態１と同様な要素には同じ参照符号を付した。
【０１０８】
（画像記録装置の構成）
図１８は、実施形態２のインクジェット記録装置（画像記録装置）１８００の要部の概略構成を示す模式図である。
図１８に示されるように、実施形態２のインクジェット記録装置１８００は、ヘッドモジュール１８０１と、当該ヘッドモジュール１８０１を支持するパラレルリンク機構１８１８と、当該パラレルリンク機構１８１８を駆動する駆動モータ１８０２、１８０３、１８０４、１８０５、１８０６、１８０７と、これら駆動モータ１８０２乃至１８０７を取り付けるためのモータ取付部１８１９と、を備える。インクジェット記録装置１８００の下には、試料台１８１５が設けられている。インクジェット記録装置１８００は、試料台１８１５上に置かれる記録媒体（図示せず）にインクを吐出して記録を行う。また、本実施形態のインクジェット記録装置１８００は、図１８には図示されていないが（図２０Ａ参照）、駆動モータ１８０２乃至１８０７を駆動するモータドライバ３３（図２０Ａ）と、ヘッドモジュール１８０１を駆動する記録ヘッドドライバ３４（図２０Ａ）と、インクジェット記録装置１８００全体の動作を制御する制御部３２と、外部記憶装置３５（図２０Ａ）と、操作パネル３６（図２０Ａ）と、入出力部３７（図２０Ａ）とを備える。
【０１０９】
パラレルリンク機構１８１８は、ヘッドモジュール１８０１の位置と向きを制御するための機構である。図１８に示されるように、パラレルリンク機構１８１８は、６軸のパラレルリンク機構であり（６軸は図中、６つの双方向矢印で示されている）、複数のアーム１８０８と、複数のジョイント１８１０と、複数のリンク１８０９と、複数の結合部１８１２とを有する。結合部１８１２は、リンク１８０９をヘッドモジュール１８０１に接続するためのものである。
【０１１０】
１つのアーム１８０８と、当該アーム１８０８の先端に設けられた１つのジョイント１８１０と、当該ジョイントによりアーム１８０８に接続された１つのリンク１８０９と、当該リンクの先端に設けられた１つの結合部１８１２とが、１本のリンクを構成する。６本のリンクがパラレルリンク機構１８１８を構成する。パラレルリンク機構１８１８の６つの結合部１８１２は、ヘッドモジュール１８０１の所定の６箇所に結合（接続）される。
６つの駆動モータ１８０２乃至１８０７は、モータ取付部１８１９の外周の６つの所定位置それぞれ取り付けられている。駆動モータ１８０２乃至１８０７は、それぞれ、アーム１８０８、ジョイント１８１０、リンク１８０９および結合部１８１２を介してヘッドモジュール１８０１に接続される。
【０１１１】
各駆動モータ１８０２、１８０３、１８０４、１８０５、１８０６、１８０７は回転軸を有し、当該回転軸の先端は駆動モータのハウジングから突出している。各アーム１８０８の基部（基端）は駆動モータの回転軸の突出部に取り付けられる。図１８の黒丸１８１１は、駆動モータ１８０２の回転軸の突出部を示している。例えば、駆動モータ１８０２は、モータの回転軸（黒丸１８１１）を中心に、アーム１８０８を回転させる。アーム１８０８を矢印１８１３の方向へ回転させると、ジョイント１８１０を介してリンク１８０９がヘッドモジュール１８０１との結合部１８１２を矢印１８１４の方向へ移動させる。その結果、ヘッドモジュール１８０１の向きが変化する。
【０１１２】
ヘッドモジュール１８０１は、下面に吐出口１９１１（図１９）を備え、試料台１８１５の上に設置された記録媒体に向けて、インク滴を吐出して画像を記録する。
図１９は、ヘッドモジュール１８０１を示す模式図である。図１９に示すように、本実施形態のヘッドモジュール１８０１は、インクを吐出する記録ヘッド１９１０と、記録媒体の形状を取得するための測定部２２と、記録ヘッド１９１０にインク（記録材）を供給するインクタンク２３とを備える。測定部２２およびインクタンク２３の構成は、実施形態１と同じである。
【０１１３】
インクは、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）、白（Ｗ）、クリア（Ｓ）の６種類である。各インクタンク２３は、記録ヘッド１９１０に対して着脱自在となっている。記録ヘッド１９１０は、底面（吐出口面１９１０ａ）にインクを吐出する吐出口１９１１を有する。
図１９において、吐出口１９１１（Ｙ）はイエロインクの吐出口を示す。吐出口１９１１（Ｍ）はマゼンタインクの吐出口を示す。吐出口１９１１（Ｃ）はシアンインクの吐出口を示す。吐出口１９１１（Ｋ）はブラックインクの吐出口を示す。吐出口１９１１（Ｗ）は白インクの吐出口を示す。吐出口１９１１（Ｓ）はクリアインクの吐出口を示す。このように、吐出口面１９１０ａには６つの吐出口１１９１が、互いに所定距離隔てられて配置されている。
【０１１４】
本実施形態の吐出口１９１１は、各インクについて１個であり、霧状の微細なインク滴を吐出する。各インク滴の吐出方向は同じではないが、６つの吐出方向を平均すると（以下、平均した吐出方向を「平均吐出方向」と称する。）、平均吐出方向は、吐出口面１９１０ａに垂直な方向である。平均吐出方向は、記録ヘッド１９１０の向きによって制御される。すなわち、インクの平均吐出方向は、記録ヘッド１９１０を搭載するヘッドモジュール１８０１の向きによって制御される。吐出口１９１１から単位時間に吐出されるインクの量は一定であり、吐出時間によって、吐出されるインク量が決まる。記録媒体上に記録される画像の濃度は、例えば、当該インク量により制御される。
【０１１５】
（画像記録動作）
実施形態２のインクジェット記録装置１８００の画像記録動作について、図１８を参照して説明する。
まず、ヘッドモジュール１８０１が、画像記録媒体の最初の指定領域に画像を記録するためのインク吐出位置に移動する。このとき、記録ヘッド１９１０の向きは、吐出されるインクの平均着弾角度（実施形態１の着弾角度φに相当）が所定条件を満たすように、当該領域の表面傾斜情報に基づいて設定された向きに調整される。例えば、所定条件は「平均着弾角度は０度」である。記録ヘッド１９１０の向きの制御については、後述する。そして、記録ヘッド１９１０から、記録媒体に向けて、インク信号に対応する吐出時間の間、インクが吐出される。インクの吐出が完了したら、次の領域に画像を記録するためのインク吐出位置に移動する。このように、ヘッドモジュール１８０１の移動とインクの吐出とを間欠的に繰り返すことによって、記録媒体上の所望の領域に画像が記録される。
【０１１６】
（ハードウエア構成）
図２０Ａを用いて、実施形態２のインクジェット記録装置１８００のハードウエア構成を説明する。実施形態１（図３）と比較した場合、実施形態２のモータドライバ３３は、Ｘ、Ｙ、Ｚ、θのモータ１０１、１１４、１０７および１１９の替わりに、６つのリンクを駆動させる６つの駆動モータ１８０２乃至１８０７を制御する。６つの駆動モータ１８０２乃至１８０７によりパラレルリンク１８１８の動作が制御される。その他の構成は、実施形態１と同じであるので、説明を省略する。
【０１１７】
（機能構成）
図２０Ｂは、実施形態２の機能構成を示すブロック図である。なお、インクジェット記録装置１８００の記録条件設定部２００１、吐出信号生成部２００２および画像記録部２００３以外は、実施形態１と同一であるので説明を省略し、実施形態１と異なる点を説明する。
記録条件設定部２００１は、傾斜情報取得部１１０２から表面傾斜情報を受け取る。記録条件設定部２００１は、当該表面傾斜情報に基づいて、吐出されるインクの平均着弾角度が０度になる記録ヘッドの向きを表す信号（記録条件信号）ｓｉｇを記録条件として設定する。パラレルリンク機構１８１８の動作範囲の制限によって、記録ヘッド１９１０の向きを平均着弾角度が０度になる向きに調整できない場合は、吐出されるインクの平均着弾角度が最も小さくなる記録ヘッド１９１０の向きを表す信号が上記記録条件信号ｓiｇとして設定される。記録条件設定部２００１は、記録条件信号ｓｉｇを画像記録部２００３に出力する。
【０１１８】
吐出信号生成部２００２は、インク信号補正部１１０６から補正後のインク信号を受け取る。吐出信号生成部２００２は、当該補正後のインク信号に基づいて、吐出時間に関する吐出信号を生成する。吐出信号は、インク信号から、所定の変換式に基づいて算出してもよいし、離散的なインク信号と吐出信号との対応関係をＬＵＴ（ルックアップテーブル）に格納しておき、このＬＵＴを参照して公知の補間方法で算出してもよい。吐出信号生成部２００２は、吐出信号を画像記録部２００３に出力する。
【０１１９】
画像記録部２００３は、記録条件設定部２００１から記録条件信号ｓｉｇを受け取り、プレ処理部１１０１から記録媒体の高さ信号ｈを受け取り、吐出信号生成部２００２から吐出信号を受け取る。画像記録部２００３は、記録媒体の高さ信号ｈと、記録条件信号ｓｉｇとに基づいてパラレルリンク機構１８１８の駆動モータ１８０２乃至１８０７を制御し、記録ヘッド１９１０の位置と向きを調整する。記録ヘッド１９１０の位置は、インクの飛翔距離が所定の一定値となる位置である。インクの飛翔距離は、記録ヘッド１９１０の吐出口１９１１とインクが着弾する記録媒体上の点との距離である。記録ヘッド１９１０の向きは、記録条件設定部２００１で用いた条件（例えば、平均着弾角度が０度になるという条件）を満たす向きである。また、画像記録部２００３は、吐出信号に基づいて記録ヘッドを制御し、記録材を吐出する。記録材の吐出時間は、吐出信号生成部２００２で生成した信号に対応する時間である。
【０１２０】
（画像記録手順）
図７を用いて、実施形態２の画像記録手順を説明する。ステップＳ７０１乃至ステップＳ７０３は、実施形態１と同一の処理を行う。
実施形態２ではステップＳ７０４において、記録条件設定部２００１が記録条件を設定する。また、ステップＳ７０５において、吐出信号生成部２００２が吐出信号を生成する。最後にステップＳ７０６において、画像記録部２００３が画像を記録する。記録条件設定部２００１、吐出信号生成部２００２、および画像記録部２００３の処理・動作は、上記した通りである。
【０１２１】
以上説明したように、実施形態２のインクジェット記録装置１８００は、記録媒体の各領域の表面傾斜情報に基づいて、記録ヘッド１９１０の向きを記録条件に設定することで、インクの着弾方向を制御する。これにより、記録媒体の凸部に遮られて画像を記録できない領域が発生するという課題や、ドット形状のばらつきに起因する色ムラや彩度低下が生じるという課題が抑制され、立体的な記録媒体への画像の記録において高品質な記録が可能となる。
【０１２２】
その他の実施形態
上記の実施形態では、表面傾斜情報を記録領域９０の法線ベクトル（記録媒体１２４の表面における法線ＮＬ）としたが、表面傾斜情報は、試料台１２３の面方向や、所定の基準ベクトルとの相対的な角度などであってもよい。また、表面傾斜情報の取得は、入力信号から取得する構成に限らず、測定部２２を用いて記録媒体の着弾目標位置回りの形状を測定して取得する構成でもよい。さらに、インクジェット記録装置（画像記録装置）は、凹凸形状などの３次元形状を印字（記録）する機能（３次元形状を形成する手段）を備えもよく、当該機能を用いて形成する３次元形状の各部の表面傾斜を推定（予測）することで、表面傾斜情報を取得する構成でもよい。例えば、３次元形状を形成するための記録材（例えば、インク）を備えて３次元形状の形成と画像記録とを行う画像記録装置にも、本発明は適用できる。この場合、表面傾斜情報は、３次元形成手段が形成する形状を予測（計算）することで取得してもよい。
【０１２３】
上記した実施形態では、着弾角度φが所定の閾値以下となる条件（もしくは、着弾角度φが最も小さい条件）を記録条件とし、着弾角度φが０度近傍の値になるように制御する構成について説明した。しかし、着弾角度φは０度近傍の値になるように制御しなくてもよい場合がある。例えば、ドット形状のばらつきを抑制したい場合、着弾角度φのばらつきを抑制すればよいのであって、着弾角度φを必ずしも０度近傍の値にしなくてもよい。よって、例えば、着弾角度φと所定のオフセット角度との差の絶対値を偏差角度とし、記録条件を次のように設定する構成でもよい。すなわち、偏差角度が所定の閾値以下となる条件、または、偏差角度が小さい条件を記録条件とし、着弾角度φが前記オフセット角度近傍の値になるように制御する構成でもよい。
【０１２４】
インク（記録材）２３の種類は、上記の実施形態で例示したものに限定されない。例えば、インク２３として、淡色インク、メタリック、赤、緑、肌色などの特色（特練色）インクを用いてもよい。
入出力部３７やプレ処理部１１０１への入力信号は、ＲＧＢの色信号に代えて、ＸＹＺ色空間やＬＡＢ色空間などの色信号であってもよいし、分光信号であってもよい。また、入力される光沢信号は、鏡面光沢度と光沢写像性に限らず、変角反射特性に関する信号でもよい。
インク信号補正部１１０６は、１／ｃoｓ（ψ）倍する処理を行わなくてもよい。例えば、離散的な補正前のインク信号と補正後のインク信号との対応関係をＬＵＴに格納しておき、このＬＵＴを参照して公知の補間方法により補正後のインク信号を算出してもよい。
【０１２５】
また、インク滴の粒状性や色域を考慮すると、ドット形状が楕円の方が好ましい場合もある。例えば、一般に、ドットの高さ（厚さ）が小さいほど、粒状性が上がるので、円形のドット５０ａ（図５（ｂ））よりも楕円形のドット（図５（ｄ）のドット５０ｂのようなドット）を採用したい場合もあり得る。そのような場合には、所望の楕円形のドットが形成される着弾方向を指定して、記録媒体全域において同じ（または類似の）楕円形のドットが形成されるようにインク移動方向（着弾方向）を設定してもよい。
さらに、以下のようにソフトウェア（プログラム）を実行することも、本発明の範囲に含まれる。即ち、上記した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、当該システム或いは当該装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行することは、本発明に含まれる。
【符号の説明】
【０１２６】
入出力部３７
傾斜情報取得部１１０２
記録条件設定部１１０３
画像記録部１１０９
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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