(57)【要約】【課題】バッテリ残量が十分でない場合にも、極力、ユーザを目的地まで到達させることが可能な歩行アシスト移動体を提供する。【解決手段】この歩行アシスト移動体１００は、ユーザの歩行のアシストを行うための駆動部２４と、駆動部２４に電力を供給するためのバッテリ３０と、バッテリ３０のバッテリ残量、および、現在地から目的地までの所定の区間における複数の（第１〜第４）アシスト条件に対応するバッテリ３０の複数のバッテリ消費量に基づいて、複数のアシスト条件のうちに、所定の区間を走行可能なアシスト条件があるか否かを判定するとともに、所定の区間を走行可能なアシスト条件があると判定される場合には、所定の区間を走行可能なアシスト条件があることを通知する制御を行う制御部３２と、を備える。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの歩行のアシストを行うための駆動部と、
前記駆動部に電力を供給するためのバッテリと、
前記バッテリのバッテリ残量、および、現在地から目的地までの所定の区間における複数のアシスト条件に対応する前記バッテリの複数のバッテリ消費量に基づいて、前記複数のアシスト条件のうちに、前記所定の区間を走行可能なアシスト条件があるか否かを判定するとともに、前記所定の区間を走行可能なアシスト条件があると判定される場合には、前記所定の区間を走行可能なアシスト条件があることを通知する制御を行う制御部と、を備える、歩行アシスト移動体。
【請求項２】
前記制御部は、前記バッテリ残量および前記複数のバッテリ消費量に基づいて、前記所定の区間を走行可能なアシスト条件があると判定される場合には、前記複数のアシスト条件のうちから、前記所定の区間を走行可能なアシスト条件を通知する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の歩行アシスト移動体。
【請求項３】
前記制御部は、前記バッテリ残量および前記複数のバッテリ消費量に基づいて、前記複数のアシスト条件のうちに、前記所定の区間を走行可能なアシスト条件がないと判定される場合には、前記複数のアシスト条件のうち少なくとも１つのアシスト条件を使用可能にするための前記バッテリに関する情報を通知する制御を行うように構成されている、請求項１または２に記載の歩行アシスト移動体。
【請求項４】
前記制御部は、前記バッテリ残量および前記複数のバッテリ消費量に基づいて、前記複数のアシスト条件のうちに、前記所定の区間を走行可能なアシスト条件および前記所定の区間を走行不可能なアシスト条件の両方があると判定される場合には、前記所定の区間を走行可能なアシスト条件を通知する制御を行うとともに、前記所定の区間を走行不可能なアシスト条件を使用可能にするための前記バッテリに関する情報を通知する制御を行うように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の歩行アシスト移動体。
【請求項５】
前記複数のアシスト条件は、前記所定の区間のうち勾配を有する区間および平地の区間において前記駆動部によるアシストを行う第１アシスト条件と、前記所定の区間のうち前記平地の区間において前記駆動部によるアシストを行わず、前記勾配を有する区間において前記駆動部によるアシストを行う第２アシスト条件とを含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載の歩行アシスト移動体。
【請求項６】
前記複数のアシスト条件は、前記所定の区間のうち前記平地の区間と、上り勾配または下り勾配を有する区間の一方とにおいて前記駆動部によるアシストを行わず、前記上りの勾配または下り勾配を有する区間の他方において前記駆動部によるアシストを行う第３アシスト条件をさらに含む、請求項５に記載の歩行アシスト移動体。
【請求項７】
前記所定の区間の勾配を検出するための傾き検出部と、
前記傾き検出部により検出された前記所定の区間の勾配を記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記所定の区間における前記複数のアシスト条件に対応する前記複数のバッテリ消費量を取得する場合には、前記記憶部に記憶された前記所定の区間の勾配に基づいて、前記複数のバッテリ消費量を補正する制御を行うように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の歩行アシスト移動体。
【請求項８】
前記制御部は、前記所定の区間における前記複数のアシスト条件に対応する前記複数のバッテリ消費量を取得する場合には、積載された荷物の重量、前記バッテリの温度および前記バッテリの充放電サイクルのうち少なくともいずれか１つに基づいて、前記複数のバッテリ消費量を補正する制御を行うように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の歩行アシスト移動体。
【請求項９】
前記制御部は、前記所定の区間を走行可能なアシスト条件で、前記駆動部によるアシストを行う場合に、前記所定の区間を外れて走行されたと判定される場合には、前記所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れたことを通知する制御を行うように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の歩行アシスト移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、歩行アシスト移動体に関し、特に、バッテリを備える歩行アシスト移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、バッテリを備える移動体（電動車椅子）が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、動力源となるバッテリと、バッテリの電圧に基づいて移動可能距離を演算する演算部とを備える電動車椅子が開示されている。この電動車椅子は、目的地を入力可能に構成されている。そして、この電動車椅子では、演算部は、演算した移動可能距離と、現在地から目的地までの距離とを比較して、目的地まで走行可能か否かを判定するように構成されている。また、演算部は、比較結果に基づいて、現在のバッテリ残量では目的地まで走行不可能と判断される場合には、ブザー、ＬＥＤ、ランプまたは振動装置などによりユーザ（電動車椅子の使用者）に警告を行うように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２７９４５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の電動車椅子では、現在のバッテリ残量では目的地まで走行不可能と判断される場合に、ユーザに対する警告が行われる一方、どのようにすれば現在のバッテリ残量により目的地まで到達することができるかをユーザは知ることができない。したがって、自力で動くことが困難なユーザは、警告を受けた際に、目的地への移動を諦めざるを得なかった。このため、現在のバッテリ残量が十分でない場合には、ユーザが目的地まで到達することができない場合が生じるという不都合がある。
【０００６】
一方、従来、ある程度自力で移動（歩行）することが可能なユーザの歩行をアシストする歩行アシスト移動体が知られている。この歩行アシスト移動体に対して上記特許文献１の発明を適用した場合にも、ユーザは警告を受けた際に、目的地への移動を諦めることが多いと考えられる。したがって、上記特許文献１の不都合と同様の問題点があると考えられる。すなわち、現在のバッテリ残量が十分でない場合には、ユーザが目的地まで到達することができない場合が生じるという問題点があると考えられる。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、バッテリ残量が十分でない場合にも、極力、ユーザを目的地まで到達させることが可能な歩行アシスト移動体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の一の局面による歩行アシスト移動体は、ユーザの歩行のアシストを行うための駆動部と、駆動部に電力を供給するためのバッテリと、バッテリのバッテリ残量、および、現在地から目的地までの所定の区間における複数のアシスト条件に対応するバッテリの複数のバッテリ消費量に基づいて、複数のアシスト条件のうちに、所定の区間を走行可能なアシスト条件があるか否かを判定するとともに、所定の区間を走行可能なアシスト条件があると判定される場合には、所定の区間を走行可能なアシスト条件があることを通知する制御を行う制御部と、を備える。
【０００９】
この発明の一の局面による歩行アシスト移動体では、上記のように、バッテリのバッテリ残量、および、現在地から目的地までの所定の区間における複数のアシスト条件に対応するバッテリの複数のバッテリ消費量に基づいて、複数のアシスト条件のうちに、所定の区間を走行可能なアシスト条件があるか否かを判定するとともに、所定の区間を走行可能なアシスト条件があると判定される場合には、所定の区間を走行可能なアシスト条件があることを通知する制御を行う制御部を設ける。これにより、ユーザは、現在のバッテリ残量では、複数のアシスト条件のうち一のアシスト条件（たとえば、通常のアシスト条件）により目的地まで到達することができない場合にも、複数のアシスト条件のうちに、現在のバッテリ残量でも、所定の区間を走行可能な他のアシスト条件（たとえば、通常のアシスト条件よりもバッテリ消費量の小さいアシスト条件）がある場合には、所定の区間を走行可能な他のアシスト条件を知ることができる。したがって、所定の区間を走行可能な他のアシスト条件を使用することにより、現在のバッテリ残量が十分でない場合にも、極力、ユーザを目的地まで到達させることができる。
【００１０】
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、制御部は、バッテリ残量および複数のバッテリ消費量に基づいて、所定の区間を走行可能なアシスト条件があると判定される場合には、複数のアシスト条件のうちから、所定の区間を走行可能なアシスト条件を通知する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ユーザは、所定の区間を走行可能なアシスト条件を容易に知ることができる。
【００１１】
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、制御部は、バッテリ残量および複数のバッテリ消費量に基づいて、複数のアシスト条件のうちに、所定の区間を走行可能なアシスト条件がないと判定される場合には、複数のアシスト条件のうち少なくとも１つのアシスト条件を使用可能にするためのバッテリに関する情報を通知する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複数のアシスト条件のうちに所定の区間を走行可能なアシスト条件がない場合に、複数のアシスト条件のうち少なくとも１つのアシスト条件を使用可能にするための方法（たとえば、充電時間などのバッテリに関する情報）を、ユーザは、迅速に知ることができる。
【００１２】
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、制御部は、バッテリ残量および複数のバッテリ消費量に基づいて、複数のアシスト条件のうちに、所定の区間を走行可能なアシスト条件および所定の区間を走行不可能なアシスト条件の両方があると判定される場合には、所定の区間を走行可能なアシスト条件を通知する制御を行うとともに、所定の区間を走行不可能なアシスト条件を使用可能にするためのバッテリに関する情報を通知する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ユーザは、所定の区間を走行可能なアシスト条件を知ることができるとともに、所定の区間を走行不可能なアシスト条件を使用可能にするための方法（たとえば、充電時間などのバッテリに関する情報）を知ることができる。したがって、ユーザは、通知された所定の区間を走行可能なアシスト条件のうちに所望のアシスト条件がない場合に、所定の区間を走行不可能なアシスト条件のうち自ら所望するアシスト条件を使用可能にするための方法を、迅速に知ることができる。
【００１３】
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、複数のアシスト条件は、所定の区間のうち勾配を有する区間および平地の区間において駆動部によるアシストを行う第１アシスト条件と、所定の区間のうち平地の区間において駆動部によるアシストを行わず、勾配を有する区間において駆動部によるアシストを行う第２アシスト条件とを含む。このように構成すれば、第１アシスト条件では、所定の区間のうち勾配を有する区間および平地の区間（すなわち、所定の区間の全ての区間）において、駆動部によるユーザの歩行のアシストを行うことができる。また、第２アシスト条件では、所定の区間のうち平地の区間において駆動部によるアシストを行わないことによりバッテリ消費量を小さくしながら、ユーザの負担の大きいと考えられる勾配を有する区間において、駆動部によりユーザの歩行のアシストを行うことができる。その結果、バッテリ残量に応じて、ユーザの負担のかかりにくい、アシスト条件をユーザに提供することができる。
【００１４】
この場合、好ましくは、複数のアシスト条件は、所定の区間のうち平地の区間と、上り勾配または下り勾配を有する区間の一方とにおいて駆動部によるアシストを行わず、上りの勾配または下り勾配を有する区間の他方において駆動部によるアシストを行う第３アシスト条件をさらに含む。このように構成すれば、第３アシスト条件では、所定の区間のうち平地の区間と、上り勾配または下り勾配を有する区間の一方とにおいて駆動部によるアシストを行わないことにより、第２アシスト条件よりもさらにバッテリ消費量を小さくしながら、上り勾配または下り勾配を有する区間の他方において、駆動部によりユーザの歩行のアシストを行うことができる。その結果、バッテリ残量が少ない場合にも、所定の区間を走行可能なアシスト条件をユーザに提供することができる。
【００１５】
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、所定の区間の勾配を検出するための傾き検出部と、傾き検出部により検出された所定の区間の勾配を記憶する記憶部と、をさらに備え、制御部は、所定の区間における複数のアシスト条件に対応する複数のバッテリ消費量を取得する場合には、記憶部に記憶された所定の区間の勾配に基づいて、複数のバッテリ消費量を補正する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、たとえば、地図情報に含まれる所定の区間の勾配の情報のみに基づいてバッテリ消費量を取得する場合と異なり、実際に所定の区間を走行した際に、傾き検出部により検出された所定の区間の勾配に基づいて、複数のバッテリ消費量を補正することができる。その結果、高精度に、所定の区間の複数のバッテリ消費量の各々を取得することができる。
【００１６】
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、制御部は、所定の区間における複数のアシスト条件に対応する複数のバッテリ消費量を取得する場合には、積載された荷物の重量、バッテリの温度およびバッテリの充放電サイクルのうち少なくともいずれか１つに基づいて、複数のバッテリ消費量を補正する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、より高精度に、所定の区間の複数のバッテリ消費量の各々を取得することができる。
【００１７】
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、制御部は、所定の区間を走行可能なアシスト条件で、駆動部によるアシストを行う場合に、所定の区間を外れて走行されたと判定される場合には、所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れたことを通知する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ユーザは、所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れて使用していることを迅速に知ることができる。その結果、目的地に到達するまでにバッテリ残量が不足してしまい、所定の区間を走行可能なアシスト条件によりアシストを行うことができなくなるのを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、上記のように、バッテリ残量が十分でない場合にも、極力、ユーザを目的地まで到達させることが可能な歩行アシスト移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１〜第３実施形態による歩行アシスト移動体の使用状態を示す図である。
【図２】本発明の第１〜第３実施形態による歩行アシスト移動体の全体構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体において所定の区間の一例を説明するための図である。
【図４】図３の所定の区間のうち平地の区間、上り勾配の区間および下り勾配の区間を説明するための図である。
【図５】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体のアシスト条件を説明するための図である。
【図６】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体の所定の区間を走行可能なアシスト条件の判定結果の通知画面を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体のバッテリに関する情報の通知画面を示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体の温度に対応するバッテリの放電電圧特性を示す図である。
【図９】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体のバッテリの充放電サイクル特性を示す図である。
【図１０】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体のアシスト条件通知処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の第２実施形態による歩行アシスト移動体のアシスト条件を説明するための図である。
【図１２】本発明の第３実施形態による歩行アシスト移動体が所定の区間を外れて走行されたことを説明するための図である。
【図１３】本発明の第３実施形態による歩行アシスト移動体の所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れたことの通知画面を示す図である。
【図１４】本発明の第３実施形態による歩行アシスト移動体の警告処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
（第１実施形態）
まず、図１および図２を参照して、本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体１００の構成について説明する。
【００２２】
本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体１００は、図１に示すように、荷物Ｂ（破線により示す）を積載可能な移動体本体１０を備えている。また、移動体本体１０は、一対の駆動輪１１（一方側のみ図示）と、一対の自在輪（一方側のみ図示）１２と、把持部１３とを有している。この歩行アシスト移動体１００は、ユーザが把持部１３を把持して移動体本体１０を前進または後進させる際に、ユーザの歩行のアシストを行うように構成されている。
【００２３】
また、図２に示すように、歩行アシスト移動体１００は、操作力検出部２１と、傾き検出部２２と、モータドライバ２３と、２つの駆動部２４と、２つの電流検出部２５と、２つの速度検出部２６と、ＧＰＳ受信部２７と、重量検出部２８と、表示部２９と、バッテリ３０と、記憶部３１と、制御部３２とを備えている。
【００２４】
操作力検出部２１は、把持部１３に設けられており、ユーザによる操作力（移動体本体１０を押し引きする力）を検出するように構成されている。具体的には、操作力検出部２１は、ユーザによる操作力の方向および大きさを検出するように構成されている。この歩行アシスト移動体１００では、ユーザによる操作力の方向および大きさに応じて、ユーザの歩行のアシストが行われる。
【００２５】
傾き検出部２２は、角速度センサを含み、移動体本体１０の傾き角度を検出するように構成されている。具体的には、図１に示すように、傾き検出部２２は、路面勾配θを、路面の水平線に対する移動体本体１０の傾き角度として検出するように構成されている。
【００２６】
モータドライバ２３は、制御部３２の制御に基づいて、２つの駆動部２４の駆動モータ２４ａに流れる電流を制御するように構成されている。具体的には、モータドライバ２３は、制御部３２の制御に基づいて、２つの駆動モータ２４ａに流れる電流のオンオフの制御、電流の流れる方向の制御、および、電流の大きさ（電流値）の制御を行うように構成されている。
【００２７】
２つの駆動部２４は、各々、駆動モータ２４ａと、駆動ギヤ２４ｂとを含んでいる。２つの駆動モータ２４ａは、それぞれ、対応する駆動ギヤ２４ｂおよび図示しない車軸を介して、一対の駆動輪１１と連結されている。
【００２８】
また、駆動モータ２４ａは、モータドライバ２３の制御に基づいて、流れた電流値に応じた駆動力を発生させるように構成されている。そして、２つの駆動モータ２４ａは、それぞれ、対応する駆動ギヤ２４ｂおよび図示しない車軸を介して連結された一対の駆動輪１１を、発生させた駆動力により個別に駆動（回転）させるように構成されている。この歩行アシスト移動体１００では、駆動部２４の駆動モータ２４ａにより発生された駆動力により、ユーザの歩行のアシストが行われる。
【００２９】
２つの電流検出部２５は、それぞれ、対応する駆動モータ２４ａに流れる電流を検出することによって、対応する駆動モータ２４ａの駆動力を検出するように構成されている。そして、制御部３２は、電流検出部２５の電流の検出結果に基づいて、モータドライバ２３を制御して、駆動モータ２４ａの駆動力を調整するように構成されている。
【００３０】
速度検出部２６は、回転角センサを含み、駆動モータ２４ａの回転角を検出することにより、移動体本体１０の移動速度を検出するように構成されている。また、２つの速度検出部２６は、それぞれ、対応する駆動モータ２４ａの回転角を検出するように構成されている。
【００３１】
ＧＰＳ受信部２７は、ＧＰＳアンテナ２７ａを有している。ＧＰＳアンテナ２７ａは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するように構成されている。そして、ＧＰＳ受信部２７は、ＧＰＳアンテナ２７ａにより受信された電波に基づいて、歩行アシスト移動体１００の現在位置に関する情報を制御部３２に出力するように構成されている。そして、制御部３２は、この情報に基づいて、歩行アシスト移動体１００の現在位置を取得する制御を行うように構成されている。
【００３２】
重量検出部２８は、移動体本体１０に積載される荷物Ｂ（図１参照）の重量を検出するように構成されている。
【００３３】
表示部２９は、把持部１３（図１参照）に設けられ、各種の情報（たとえば、地図情報）を表示するように構成されている。また、表示部２９は、タッチパネルにより構成されている。したがって、ユーザは、把持部１３に設けられた表示部２９により、各種の操作を行うことができる。
【００３４】
バッテリ３０は、充電可能な蓄電池であり、駆動部２４など、歩行アシスト移動体１００の各構成要素に電力を供給するように構成されている。また、バッテリ３０には、温度検出部３０ａが設けられている。温度検出部３０ａは、検出されたバッテリ３０の温度を、制御部３２に出力するように構成されている。なお、バッテリ３０の温度としては、バッテリ３０の周囲の温度またはバッテリ３０の内部の温度のいずれの温度が用いられてもよい。
【００３５】
記憶部３１は、不揮発性のメモリであるＲＯＭおよび揮発性のメモリであるＲＡＭを含んでいる。記憶部３１は、制御部３２により用いられる各種のデータおよびプログラムなどが格納されるように構成されている。詳細には、記憶部３１は、後述するアシスト条件通知処理に対応するプログラムなどが格納されるように構成されている。
【００３６】
制御部３２は、ＣＰＵを含み、歩行アシスト移動体１００の各構成要素を制御するように構成されている。以下、図３〜図９を参照して、所定の区間における歩行アシスト移動体１００によるユーザの歩行のアシストに関する構成について説明する。
【００３７】
歩行アシスト移動体１００（図２参照）は、現在地（たとえば、自宅）から目的地（たとえば、病院）までの所定の区間を設定可能に構成されている。所定の区間を設定する方法としては、たとえば、ナビゲーションシステムを用いて目的地を指定して、所定の区間を設定する方法や、ユーザがマニュアル（手動）で目的地までの経路を入力して、所定の区間を設定する方法を用いることができる。その他にも、ユーザが歩行アシスト移動体１００により走行した区間を記憶部３１に記憶させて、所定の区間として設定する方法でもよい。歩行アシスト移動体１００では、たとえば、図３に示すような現在地（Ｓ）から目的地（Ｇ）までの所定の区間Ｒが設定される。また、歩行アシスト移動体１００は、複数の所定の区間を設定可能に構成されている。
【００３８】
歩行アシスト移動体１００では、ユーザは、設定された複数の所定の区間のうちから、所望の所定の区間（すなわち、所望の目的地）を選択して、歩行アシスト移動体１００による走行を開始する。設定された複数の所定の区間は、ユーザによる選択が可能なように表示部２９に表示される。
【００３９】
そして、制御部３２は、ユーザにより所望の所定の区間が選択された際に、バッテリ３０のバッテリ残量、および、所定の区間における複数（４つ）のアシスト条件（詳細は後述）に対応するバッテリ３０の複数（４つ）のバッテリ消費量を取得する制御を行うように構成されている。この際、バッテリ残量は、バッテリ３０の電圧値から取得することができる。また、バッテリ消費量は、たとえば、地図情報に含まれる所定の区間の距離および高低差に基づいて、取得することができる。
【００４０】
ここで、複数のアシスト条件について説明する。歩行アシスト移動体１００には、図５に示すように、バッテリ消費量の異なる複数（４つ）のアシスト条件が登録されている。以下、４つのアシスト条件を、それぞれ、第１アシスト条件、第２アシスト条件、第３アシスト条件、第４アシスト条件と呼ぶとともに、この第１〜第４アシスト条件について、図４および図５を参照して説明する。ここでは、所定の区間のうち平地の区間を平地Ｈ、上り勾配を有する区間を上り勾配Ｕ、下り勾配を有する区間を下り勾配Ｄとして記載する。
【００４１】
第１アシスト条件は、通常のアシスト条件である。すなわち、所定の区間Ｒ（図４参照）のうち全ての区間（平地Ｈ、上り勾配Ｕおよび下り勾配Ｄ、図４参照）において、予め設定された基準のアシスト力（駆動部２４による駆動力）により駆動部２４によるアシストを行うアシスト条件である。
【００４２】
第２アシスト条件は、所定の区間Ｒのうち平地Ｈにおいて駆動部２４によるアシストを行わず、上り勾配Ｕおよび下り勾配Ｄにおいて、予め設定された基準のアシスト力により駆動部２４によるアシストを行うアシスト条件である。したがって、第２アシスト条件は、平地Ｈにおいて駆動部２４によるアシストを行わない分、第１アシスト条件よりもバッテリ消費量が小さいアシスト条件である。
【００４３】
第３アシスト条件は、所定の区間Ｒのうち平地Ｈおよび下り勾配Ｄにおいて駆動部２４によるアシストを行わず、上り勾配Ｕにおいて、予め設定された基準のアシスト力により駆動部２４によるアシストを行うアシスト条件である。したがって、第３アシスト条件は、平地Ｈに加えて、下り勾配Ｄにおいて駆動部２４によるアシストを行わない分、第１および第２アシスト条件よりもバッテリ消費量が小さいアシスト条件である。なお、第３アシスト条件では、下り勾配Ｄにおいて、駆動ギヤ２４ｂによる制動力を利用して、歩行アシスト移動体１００を減速させることが可能である。これにより、上り勾配Ｕにおいてアシストを行わず、下り勾配Ｄにおいてアシストを行うアシスト条件を用いる場合に比べて、より効果的に、ユーザの歩行のアシストを行うことが可能である。
【００４４】
第４アシスト条件は、上り勾配Ｕにおいてのみ、予め設定された基準のアシスト力よりも小さい（弱い）アシスト力により駆動部２４によるアシストを行うアシスト条件である。したがって、第４アシスト条件は、第１〜第３アシスト条件よりもバッテリ消費量が小さいアシスト条件である。
【００４５】
上記のように、歩行アシスト移動体１００では、アシストのオンオフ（アシストを行うか否か）や、アシスト力の大きさを変化させることにより、第１〜第４アシスト条件によるバッテリ消費量を異ならせている。
【００４６】
なお、平地の区間（平地Ｈ）、上り勾配を有する区間（上り勾配Ｕ）および下り勾配を有する区間（下り勾配Ｄ）の区間の分け方については、路面勾配θ（図１参照）に基づいて区間を分ければよい。すなわち、路面勾配θが所定の角度（たとえば、６〜８度）以上の区間を、勾配を有する区間として分けるとともに、所定の角度未満の区間を、平地の区間として分ければよい。そして、勾配を有する区間のうち、上り勾配を有する区間と下り勾配を有する区間とは、歩行アシスト移動体１００の進行方向に対して、いずれの勾配を有するかを判定すればよい。
【００４７】
ここで、第１実施形態では、制御部３２は、取得されたバッテリ残量、および、所定の区間（たとえば、図３および図４の所定の区間Ｒ）における第１〜第４アシスト条件に対応する複数のバッテリ消費量に基づいて、所定の区間を走行可能なアシスト条件があるか否かを判定する制御を行うように構成されている。また、制御部３２は、図６に示すように、所定の区間を走行可能なアシスト条件の判定結果の通知画面４１を表示部２９に表示することにより、判定結果をユーザに通知する制御を行うように構成されている。この判定結果の通知画面４１には、第１〜第４アシスト条件によるアシスト内容と、第１〜第４アシスト条件の使用可否（すなわち、所定の区間を走行可能か否か）とが表示されている。
【００４８】
具体的には、判定結果の通知画面４１には、所定の区間を走行可能と判定されたアシスト条件（図６では、第３および第４アシスト条件）について、「使用可能」（すなわち、所定の区間を走行可能）であると表示されるとともに、所定の区間を走行不可能と判定されたアシスト条件（図６では、第１および第２アシスト条件）について、「使用不可能」（すなわち、所定の区間を走行不可能）であると表示されている。また、ユーザは、判定結果の通知画面４１において、いずれのアシスト条件を設定するかを選択することができる。
【００４９】
また、第１実施形態では、制御部３２は、ユーザにより所定の区間を走行不可能なアシスト条件が選択された場合には、図７に示すように、所定の区間を走行不可能なアシスト条件を使用可能にするためのバッテリ３０に関する情報の通知画面４２（図７では、第１アシスト条件が選択された場合の通知画面）を表示部２９に表示することにより、バッテリ３０に関する情報をユーザに通知する制御を行うように構成されている。このバッテリ３０に関する情報の通知画面４２には、選択されたアシスト条件を使用可能にするための「充電時間（図７では、３０分間）」および「予備バッテリへの交換」の情報が表示されている。
【００５０】
なお、図６では、第１および第２アシスト条件が「使用不可能」であると表示されるとともに、第３および第４アシスト条件が「使用可能」であると表示された例について示したが、その他の場合についても、同様に使用可否が通知される。たとえば、第１〜第４アシスト条件の全てが所定の区間を走行不可能なアシスト条件であると判定された場合には、第１〜第４アシスト条件の全てについて「使用不可能」であると表示される。そして、この場合にも、ユーザによりいずれかのアシスト条件が選択されれば、図７に示すようなバッテリ３０に関する情報の通知画面４２が表示される。
【００５１】
また、第１実施形態では、制御部３２は、所定の区間を走行する際に、傾き検出部２２により検出された所定の区間の勾配を、記憶部３１に記憶させる制御を行うように構成されている。そして、制御部３２は、所定の区間における第１〜第４アシスト条件に対応する複数のバッテリ消費量を取得（算出）する場合には、記憶部３１に記憶された所定の区間の勾配に基づいて、複数のバッテリ消費量を補正する制御を行うように構成されている。言い換えると、制御部３２は、以前に走行したことのある所定の区間について、記憶部３１に記憶された実際の勾配に基づいて、第１〜第４アシスト条件に対応する複数のバッテリ消費量を補正して、取得（算出）する制御を行うように構成されている。
【００５２】
また、第１実施形態では、制御部３２は、所定の区間における第１〜第４アシスト条件に対応する複数のバッテリ消費量を取得（算出）する場合には、上記した傾き検出部２２により検出された所定の区間の勾配に基づく補正に加えて、移動体本体１０に積載された荷物Ｂ（図１参照）の重量、バッテリ３０の温度およびバッテリ３０の充放電サイクルに基づいて、複数のバッテリ消費量を補正する制御を行うように構成されている。以下、移動体本体１０に積載された荷物Ｂ（図１参照）の重量、バッテリ３０の温度およびバッテリ３０の充放電サイクルに基づく補正について、具体的に説明する。
【００５３】
まず、移動体本体１０に積載された荷物Ｂの重量に基づく補正について説明する。記憶部３１には、移動体本体１０に積載された荷物の重量Ｂに対応する駆動部２４の駆動モータ２４ａに流れる電流値の情報が予め記憶されている。この電流値の情報は、実験などにより適宜決定される情報である。そして、制御部３２は、重量検出部２８により検出された荷物Ｂの重量、および、この重量に対応する電流値の情報に基づいて、第１〜第４アシスト条件に対応する複数のバッテリ消費量を補正して、取得（算出）する制御を行うように構成されている。
【００５４】
次に、バッテリ３０の温度に基づく補正について説明する。記憶部３１には、バッテリ３０の温度に対応するバッテリ３０の放電電圧特性（図８参照）の情報が予め記憶されている。この放電電圧特性の情報は、実験などにより適宜決定される情報である。図８に示すように、バッテリ３０の放電時間は、温度が小さくなるに従って、小さくなる傾向を示す。そして、制御部３２は、温度検出部３０ａにより検出されたバッテリ３０の温度、および、この放電電圧特性の情報に基づいて、第１〜第４アシスト条件に対応する複数のバッテリ消費量を補正して、取得（算出）する制御を行うように構成されている。
【００５５】
次に、バッテリ３０の充放電サイクルに基づく補正について説明する。記憶部３１には、バッテリ３０の充放電サイクル特性（図９参照）の情報が予め記憶されている。この充放電サイクル特性の情報は、実験などにより適宜決定される情報である。図９に示すように、バッテリ３０の放電容量は、バッテリ３０の充放電回数が大きくなるに従って、小さくなる傾向を示す。そして、制御部３２は、バッテリ３０の充放電サイクルの回数、および、この充放電サイクル特性の情報に基づいて、第１〜第４アシスト条件に対応する複数のバッテリ消費量を補正して、取得（算出）する制御を行うように構成されている。
【００５６】
次に、図１０を参照して、歩行アシスト移動体１００によるアシスト条件通知処理についてフローチャートに基づいて説明する。歩行アシスト移動体１００の動作制御は、制御部３２によって行われる。
【００５７】
まず、ステップＳ１において、所定の区間が選択されたか否かが判定される。すなわち、ユーザにより表示部２９に表示される画面が操作されて、ユーザの所望の所定の区間（以下、単に所定の区間と記載する）が選択されたか否かが判定される。選択されていないと判定される場合には、ステップＳ１の処理を繰り返す。選択されたと判定される場合には、ステップＳ２に進む。
【００５８】
そして、ステップＳ２において、所定の区間におけるバッテリ消費量が取得（算出）される。具体的には、第１〜第４アシスト条件（図５参照）の各々のバッテリ消費量が取得される。この際、上記したように、所定の区間の実際の勾配、積載された荷物Ｂの重量、バッテリ３０の温度およびバッテリ３０の充放電サイクルに基づいて、複数のバッテリ消費量の補正が行われる。
【００５９】
そして、ステップＳ３において、バッテリ３０の現在のバッテリ残量が取得される。
【００６０】
そして、ステップＳ４において、取得されたバッテリ残量と第１〜第４アシスト条件のバッテリ消費量とが比較される。この際、バッテリ残量よりもバッテリ消費量が大きい場合には、そのアシスト条件は、所定の区間を走行不可能と判定される。また、バッテリ消費量がバッテリ残量以下である場合には、そのアシスト条件は、所定の区間を走行可能と判定される。
【００６１】
そして、ステップＳ５において、所定の区間を走行可能なアシスト条件および所定の区間を走行不可能なアシスト条件が通知される。具体的には、図６に示す判定結果の通知画面４１が表示部２９に表示されることにより、所定の区間を走行可能なアシスト条件および所定の区間を走行不可能なアシスト条件がユーザに通知される。
【００６２】
そして、ステップＳ６において、いずれのアシスト条件が選択されたかが判定される。すなわち、判定結果の通知画面４１において、ユーザにより所定の区間を走行可能なアシスト条件および所定の区間を走行不可能なアシスト条件のうちいずれのアシスト条件が選択されたかが判定される。所定の区間を走行可能なアシスト条件が選択されたと判定される場合には、ステップＳ７に進む。また、所定の区間を走行不可能なアシスト条件が選択されたと判定される場合には、ステップＳ８に進む。
【００６３】
そして、所定の区間を走行可能なアシスト条件が選択された場合には、ステップＳ７において、選択されたアシスト条件が設定される。その後、アシスト条件通知処理が終了される。そして、選択されたアシスト条件により、現在地から目的地まで、駆動部２４によるアシストが行われる。
【００６４】
一方、所定の区間を走行不可能なアシスト条件が選択された場合には、ステップＳ８において、選択されたアシスト条件を使用可能にするためのバッテリに関する情報が通知される。具体的には、図７に示すバッテリ３０に関する情報の通知画面４２が、表示部２９に表示されることにより、選択されたアシスト条件を使用可能にするためのバッテリに関する情報が通知される。その後、アシスト条件通知処理が終了される。
【００６５】
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００６６】
第１実施形態では、上記のように、バッテリ３０のバッテリ残量、および、現在地から目的地までの所定の区間（たとえば、図３の所定の区間Ｒ）における複数の（第１〜第４）アシスト条件に対応するバッテリ３０の複数のバッテリ消費量に基づいて、複数のアシスト条件のうちに、所定の区間を走行可能なアシスト条件があるか否かを判定するとともに、所定の区間を走行可能なアシスト条件があると判定される場合には、図６の判定結果の通知画面４１により、所定の区間を走行可能なアシスト条件があることを通知する制御を行う制御部３２を設ける。これにより、ユーザは、現在のバッテリ残量では、複数のアシスト条件のうち一のアシスト条件（たとえば、図６の第１アシスト条件および第２アシスト条件）により目的地まで到達することができない場合にも、複数のアシスト条件のうちに、現在のバッテリ残量でも、所定の区間を走行可能な他のアシスト条件（たとえば、図６の第３アシスト条件および第４アシスト条件）がある場合には、所定の区間を走行可能な他のアシスト条件を知ることができる。したがって、所定の区間を走行可能な他のアシスト条件を使用することにより、現在のバッテリ残量が十分でない場合にも、極力、ユーザを目的地まで到達させることができる。
【００６７】
また、第１実施形態では、上記のように、バッテリ残量および複数のバッテリ消費量に基づいて、所定の区間を走行可能なアシスト条件があると判定される場合には、複数のアシスト条件のうちから、図６に示す判定結果の通知画面４１により、所定の区間を走行可能なアシスト条件を通知する制御を行うように制御部３２を構成する。これにより、ユーザは、所定の区間を走行可能なアシスト条件を容易に知ることができる。
【００６８】
また、第１実施形態では、上記のように、バッテリ残量および複数のバッテリ消費量に基づいて、複数のアシスト条件のうちに、所定の区間を走行可能なアシスト条件がないと判定される場合には、図７に示すバッテリに関する情報の通知画面４２により、複数のアシスト条件のうち少なくとも１つのアシスト条件を使用可能にするためのバッテリ３０に関する情報を通知する制御を行うように制御部３２を構成する。これにより、複数のアシスト条件のうちに所定の区間を走行可能なアシスト条件がない場合に、複数のアシスト条件のうち少なくとも１つのアシスト条件を使用可能にするための方法（図７に示す充電時間などのバッテリ３０に関する情報）を、ユーザは、迅速に知ることができる。
【００６９】
また、第１実施形態では、上記のように、バッテリ残量および複数のバッテリ消費量に基づいて、複数のアシスト条件のうちに、所定の区間を走行可能なアシスト条件および所定の区間を走行不可能なアシスト条件の両方があると判定される場合には、図６に示す判定結果の通知画面４１により、所定の区間を走行可能なアシスト条件を通知する制御を行うとともに、図７に示すバッテリに関する情報の通知画面４２により、所定の区間を走行不可能なアシスト条件を使用可能にするためのバッテリ３０に関する情報を通知する制御を行うように制御部３２を構成する。これにより、ユーザは、所定の区間を走行可能なアシスト条件を知ることができるとともに、所定の区間を走行不可能なアシスト条件を使用可能にするための方法（図７に示す充電時間などのバッテリ３０に関する情報）を知ることができる。したがって、ユーザは、通知された所定の区間を走行可能なアシスト条件のうちに所望のアシスト条件がない場合に、所定の区間を走行不可能なアシスト条件のうち自ら所望するアシスト条件を使用可能にするための方法を、迅速に知ることができる。
【００７０】
また、第１実施形態では、上記のように、歩行アシスト移動体１００には、所定の区間のうち勾配（上り勾配および下り勾配）を有する区間および平地の区間において駆動部２４によるアシストを行う第１アシスト条件と、所定の区間のうち平地の区間において駆動部２４によるアシストを行わず、勾配（上り勾配および下り勾配）を有する区間において駆動部２４によるアシストを行う第２アシスト条件とが登録されている。これにより、第１アシスト条件では、所定の区間のうち勾配を有する区間および平地の区間（すなわち、所定の区間の全ての区間）において、駆動部２４によるユーザの歩行のアシストを行うことができる。また、第２アシスト条件では、所定の区間のうち平地の区間において駆動部２４によるアシストを行わないことによりバッテリ消費量を小さくしながら、ユーザの負担の大きいと考えられる勾配を有する区間において、駆動部２４によりユーザの歩行のアシストを行うことができる。その結果、バッテリ残量に応じて、ユーザの負担のかかりにくい、アシスト条件をユーザに提供することができる。
【００７１】
また、第１実施形態では、上記のように、歩行アシスト移動体１００には、所定の区間のうち平地の区間と、下り勾配を有する区間とにおいて駆動部２４によるアシストを行わず、上りの勾配を有する区間において駆動部２４によるアシストを行う第３アシスト条件が登録されている。これにより、第３アシスト条件では、所定の区間のうち平地の区間と、下り勾配を有する区間とにおいて駆動部２４によるアシストを行わないことにより、第２アシスト条件よりもさらにバッテリ消費量を小さくしながら、上り勾配を有する区間において、駆動部２４によりユーザの歩行のアシストを行うことができる。その結果、バッテリ残量が少ない場合にも、所定の区間を走行可能なアシスト条件をユーザに提供することができる。
【００７２】
また、第１実施形態では、上記のように、所定の区間における複数のアシスト条件に対応する複数のバッテリ消費量を取得する場合には、記憶部３１に記憶された所定の区間の勾配に基づいて、複数のバッテリ消費量を補正する制御を行うように制御部３２を構成する。これにより、たとえば、地図情報に含まれる所定の区間の勾配の情報のみに基づいてバッテリ消費量を取得する場合と異なり、実際に所定の区間を走行した際に、傾き検出部２２により検出された所定の区間の勾配に基づいて、複数のバッテリ消費量を補正することができる。その結果、より高精度に、所定の区間の複数のバッテリ消費量の各々を取得することができる。
【００７３】
また、第１実施形態では、上記のように、所定の区間における複数のアシスト条件に対応する複数のバッテリ消費量を取得する場合には、積載された荷物の重量、バッテリ３０の温度およびバッテリ３０の充放電サイクルに基づいて、複数のバッテリ消費量を補正する制御を行うように制御部３２を構成する。これにより、より一層高精度に、所定の区間の複数のバッテリ消費量の各々を取得することができる。
【００７４】
（第２実施形態）
次に、図１、図２、図４および図１１を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、主にアシストのオンオフ（アシストを行うか否か）を変化させることにより第１〜第４アシスト条件によるバッテリ消費量を異ならせた上記第１実施形態とは異なり、アシスト力の大きさを変化させることにより第１〜第４アシスト条件によるバッテリ消費量を異ならせる例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
【００７５】
本発明の第２実施形態による歩行アシスト移動体２００には、図１１に示すように、バッテリ消費量の異なる第１〜第４アシスト条件が登録されている。また、図２に示すように、歩行アシスト移動体２００（図１参照）には、この第１〜第４アシスト条件に基づいて、複数のバッテリ消費量を取得（算出）する制御を行う制御部１３２が設けられている。以下、図１１を参照して、第２実施形態の歩行アシスト移動体２００による第１〜第４アシスト条件について説明する。
【００７６】
第１アシスト条件は、上記第１実施形態と同様に、通常のアシスト条件である。すなわち、所定の区間Ｒ（図４参照）のうち全ての区間（平地Ｈ、上り勾配Ｕおよび下り勾配Ｄ、図４参照）において、予め設定された基準のアシスト力（駆動部２４による駆動力）により駆動部２４によるアシストを行うアシスト条件である。
【００７７】
第２実施形態では、第２アシスト条件は、所定の区間Ｒのうち平地Ｈにおいて、予め設定された基準のアシスト力よりも小さい（弱い）アシスト力により駆動部２４によるアシストを行うとともに、上り勾配Ｕおよび下り勾配Ｄにおいて、予め設定された基準のアシスト力により駆動部２４によるアシストを行うアシスト条件である。したがって、第２アシスト条件は、平地Ｈにおいて駆動部２４によるアシスト力を小さくする分、第１アシスト条件よりもバッテリ消費量が小さいアシスト条件である。
【００７８】
また、第２実施形態では、第３アシスト条件は、所定の区間Ｒのうち平地Ｈおよび下り勾配Ｄにおいて、予め設定された基準のアシスト力よりも小さい（弱い）アシスト力により駆動部２４によるアシストを行うとともに、上り勾配Ｕにおいて、予め設定された基準のアシスト力により駆動部２４によるアシストを行うアシスト条件である。したがって、第３アシスト条件は、平地Ｈに加えて、下り勾配Ｄにおいて駆動部２４によるアシスト力を小さくする分、第１および第２アシスト条件よりもバッテリ消費量が小さいアシスト条件である。
【００７９】
また、第４アシスト条件は、平地Ｈ、所定の区間Ｒ（図４参照）のうち全ての区間（平地Ｈ、上り勾配Ｕおよび下り勾配Ｄ、図４参照）において、予め設定された基準のアシスト力よりも小さい（弱い）アシスト力により駆動部２４によるアシストを行うアシスト条件である。したがって、第４アシスト条件は、第１〜第３アシスト条件よりもバッテリ消費量が小さいアシスト条件である。
【００８０】
そして、上記第１実施形態と同様に、制御部１３２は、取得されたバッテリ残量、および、所定の区間における第１〜第４アシスト条件に対応する複数のバッテリ消費量に基づいて、所定の区間を走行可能なアシスト条件があるか否かを判定する制御を行うように構成されている。また、制御部１３２は、所定の区間を走行可能なアシスト条件の判定結果の通知画面（たとえば、上記第１実施形態の判定結果の通知画面４１）を表示部２９に表示することにより、判定結果をユーザに通知する制御を行うように構成されている。
【００８１】
なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００８２】
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００８３】
第２実施形態では、上記のように、バッテリ３０のバッテリ残量、および、現在地から目的地までの所定の区間における複数の（第１〜第４）アシスト条件に対応するバッテリ３０の複数のバッテリ消費量に基づいて、所定の区間を走行可能なアシスト条件があると判定される場合には、所定の区間を走行可能なアシスト条件があることを通知する制御を行う制御部１３２を設ける。その結果、上記第１実施形態と同様に、現在のバッテリ残量が十分でない場合にも、極力、ユーザを目的地まで到達させることができる。
【００８４】
また、第２実施形態では、上記のように、アシスト力の大きさを変化させることにより第１〜第４アシスト条件によるバッテリ消費量を異ならせることにより、アシストのオンオフを変化させることによりバッテリ消費量を異ならせる場合と比べて、より確実に、ユーザの歩行のアシストを行うことができる。
【００８５】
なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００８６】
（第３実施形態）
次に、図１、図２および図１２〜図１４を参照して、第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、上記第１および第２実施形態の構成に加えて、所定の区間を外れて走行されたと判定される場合に、通知（警告）を行う例について説明する。なお、上記第１および第２実施形態と同一の構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
【００８７】
図１２に示すように、所定の区間Ｒ（破線により示す）および所定の区間Ｒを走行可能なアシスト条件が設定された後、ユーザは、歩行アシスト移動体３００（図１および図２参照）により所定の区間の走行を開始する。しかしながら、ユーザは、最初に設定した所定の区間を外れて走行する場合があると考えられる。具体的には、図１２に示す実際の走行経路Ａ（実線により示す）のように、ユーザは、所定の区間Ｒを外れて歩行アシスト移動体３００により走行する場合がある。この場合、目的地に到達するまでのバッテリ消費量が出発時に取得（算出）されたバッテリ消費量よりも大きくなるので、目的地に到達することができない可能性がある。
【００８８】
そこで、本発明の第３実施形態による歩行アシスト移動体３００には、図２に示すように、所定の区間を走行可能なアシスト条件で、駆動部２４によるアシストを行う場合に、所定の区間を外れて走行されたか否かを判定する制御を行う制御部２３２が設けられている。また、制御部２３２は、所定の区間を外れて走行されたと判定される場合には、図１３に示すように、所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れたことの通知画面２４３を表示部２９に表示することにより、所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れたことをユーザに通知（警告）する制御を行うように構成されている。所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れたことの通知画面２４３には、設定されたアシスト条件（すなわち、所定の区間を走行可能なアシスト条件）のルート（すなわち、所定の区間）から外れたこと、および、設定されたルート（すなわち、所定の区間）に復帰することの情報が表示されている。
【００８９】
次に、図１４を参照して、歩行アシスト移動体３００による警告処理についてフローチャートに基づいて説明する。歩行アシスト移動体３００の動作制御は、制御部２３２によって行われる。
【００９０】
まず、ステップＳ１１において、位置情報が取得される。具体的には、ＧＰＳ受信部２７により受信された電波に基づいて、歩行アシスト移動体３００の現在位置に関する情報が取得される。
【００９１】
そして、ステップＳ１２において、所定の区間を外れて走行されたか否かが判定される。具体的には、ステップＳ１１において取得された位置情報に基づいて、所定の区間を外れて走行されたか否かが判定される。所定の区間を外れて走行されていないと判定される場合には、ステップＳ１１に戻り、位置情報の取得を繰り返す。また、所定の区間を外れて走行されたと判定される場合には、ステップＳ１３に進む。
【００９２】
そして、ステップＳ１３において、所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れたことが通知される。具体的には、図１３に示す所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れたことの通知画面２４３が、表示部２９に表示されることにより、所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れたことがユーザに通知される。その後、警告処理が終了される。
【００９３】
なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００９４】
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００９５】
第３実施形態では、上記のように、所定の区間を走行可能なアシスト条件で、駆動部２４によるアシストを行う場合に、所定の区間を外れて走行されたと判定される場合には、図１３に示す所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れたことの通知画面２４３により、所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れたことを通知する制御を行うように制御部２３２を構成する。これにより、ユーザは、所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れて使用していることを迅速に知ることができる。その結果、目的地に到達するまでにバッテリ残量が不足してしまい、所定の区間を走行可能なアシスト条件によりアシストを行うことができなくなるのを抑制することができる。
【００９６】
なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００９７】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【００９８】
たとえば、上記第１〜第３実施形態では、歩行アシスト移動体１００（２００、３００）が荷物Ｂを積載可能な移動体本体１０を備えた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、荷物を積載するカート部分を有することのない歩行アシスト移動体にも適用することができる。
【００９９】
また、上記第１実施形態では、バッテリ３０のバッテリ残量を、バッテリ３０の電圧値により取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、バッテリ残量を電圧値以外のパラメータにより取得してもよい。たとえば、ＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ  Ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅ、充電率）により取得してもよい。
【０１００】
また、上記第１〜第３実施形態では、傾き検出部２２として角速度センサを用いた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、傾き検出部として角速度センサ以外のセンサを用いてもよい。たとえば、傾き検出部として加速度センサを用いてもよい。また、角速度センサと加速度センサとの両方を傾き検出部として用いてもよい。
【０１０１】
また、上記第１〜第３実施形態では、所定の区間を走行可能なアシスト条件の判定結果の通知、バッテリに関する情報の通知、および、所定の区間を走行可能なアシスト条件を外れたことの通知を、表示部２９に表示することにより行った例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、上記の通知を、表示部に表示する以外の方法により行ってもよい。たとえば、音声出力部による音声の出力により、上記の通知をユーザに通知してもよい。
【０１０２】
また、上記第１実施形態では、所定の区間を走行可能なアシスト条件があると判定される場合に、判定結果の通知画面４１により、所定の区間を走行可能なアシスト条件を通知（アシスト条件の内容を通知）した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、単に所定の区間を走行可能なアシスト条件があることを通知するだけでもよい。
【０１０３】
また、上記第１実施形態では、判定結果の通知画面４１により、所定の区間を走行可能と判定されたアシスト条件と、所定の区間を走行不可能と判定されたアシスト条件との両方を通知した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、所定の区間を走行可能と判定されたアシスト条件のみを通知してもよい。
【０１０４】
また、上記第１実施形態では、バッテリ３０に関する情報の通知画面４２により、バッテリ３０に関する情報として、「充電時間」および「予備バッテリへの交換」の情報を通知した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、「充電時間」および「予備バッテリへの交換」以外のバッテリに関する情報を通知してもよい。
【０１０５】
また、上記第１および第２実施形態では、第１〜第４アシスト条件の、４つのアシスト条件が歩行アシスト移動体１００（２００）に登録されていた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、４つ以外の複数のアシスト条件が登録されていてもよい。
【０１０６】
また、上記第１および第２実施形態では、第３アシスト条件として、上り勾配Ｕにおいて、予め設定された基準のアシスト力により駆動部２４によるアシストを行った例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第３アシスト条件として、下り勾配において、予め設定された基準のアシスト力により駆動部２４によるアシストを行うように、アシスト条件を設定してもよい。
【０１０７】
また、上記第１および第３実施形態では、説明の便宜上、本発明の制御部３２（２３２）の処理を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部３２（２３２）の処理動作を、イベントごとに処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
２２  傾き検出部
２４  駆動部
３０  バッテリ
３１  記憶部
３２、１３２、２３２  制御部
１００、２００、３００  歩行アシスト移動体
Ｒ  所定の区間
Ｈ  平地（平地の区間）
Ｕ  上り勾配（上り勾配を有する区間）
Ｄ  下り勾配（下り勾配を有する区間）
【図１】
2016005498.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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