(57)【要約】【課題】自在車を備える対象物を安定した状態で格納する。【解決手段】本体２２１と、自在車２０２とを有する対象物２００を載置面部１１１に載置して格納するラック１０１と、載置面部１１１より自在車２０２が持ち上がった状態で対象物２００を移載するスタッカクレーン１０２とを備え、ラック１０１は、対象物２００の持ち上げ高さＲよりも高い高さを有し、かつ、幅方向において載置面部１１１の側方であり、対象物２００の移載方向に沿って延びた状態で配置され、自在車２０２の車輪２２１の旋回を規制する車輪ガイド１１２を備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、前記本体の下部に取り付けられる車輪を有する自在車とを有する対象物を載置面部に載置して格納するラックと、
前記載置面部を含む水平面である載置面より前記自在車が持ち上がった状態で前記ラックとの間で前記対象物を移載するスタッカクレーンとを備え、
前記ラックは、
前記対象物を移載する際の前記載置面と前記自在車の前記車輪との距離である持ち上げ高さよりも高い高さを有し、かつ、移載方向と水平面において直交する方向である幅方向において前記載置面部の側方であり、前記対象物の移載方向に沿って延びた状態で配置され、前記自在車の前記車輪の旋回を規制する車輪ガイドを備える
自動倉庫。
【請求項２】
前記ラックはさらに、
前記持ち上げ高さよりも低く、かつ、前記移載方向における前記載置面部の前方および後方に配置され、前記自在車の前記車輪の移動を規制するストッパを備える
請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記車輪ガイドは、
前記載置面部に前記対象物が載置される際に前記自在車のラジアル軸受の軸が通過する領域に対応して切り欠かれた切欠部を備える
請求項２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記車輪ガイドは、
上方に向かうに従い前記ラジアル軸受の軸が通過する領域から徐々に離れるように傾く面を有するテーパ部を前記切欠部に対応する部分に備える
請求項３に記載の自動倉庫。
【請求項５】
前記スタッカクレーンは、
前記車輪の旋回状態を決定するために前記車輪を旋回させる車輪旋回手段と、
前記スタッカクレーンから前記ラックに対象物を移載する際に、前記車輪旋回手段により決定された前記車輪の旋回状態を維持する第二車輪ガイドを備える
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項６】
本体と、前記本体の下部に取り付けられる車輪を有する自在車とを有する対象物をスタッカクレーンからラックへ移載する移載方法であって、
前記ラックに設けられ前記対象物を載置する載置面部を含む水平面である載置面より前記自在車が持ち上がった状態で前記スタッカクレーンが前記ラックに向かって前記対象物を移載する際に、
前記載置面と前記自在車の前記車輪との距離である持ち上げ高さよりも高い高さを有し、かつ、移載方向と水平面において直交する方向である幅方向において前記載置面部の側方であり、前記対象物の移載方向に沿って延びた状態で配置される車輪ガイドに、前記自在車の前記車輪、または、ラジアル軸受の側面部を当接状態で滑らせる
移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、対象物をラックに保管し、スタッカクレーンを用いて対象物を自動的に出し入れすることのできる自動倉庫、および、移載方法に関し、特に、自在車を備えたカゴ台車などの対象物を保管する自動倉庫、および、移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自在車（自在キャスター）を備えたカゴ台車は、一般的に自在車が備える車輪の転動（以下、水平軸周りの車輪の回転（車軸周りの車輪の回転）を「転動」と記載する。特許請求の範囲において同じ）を止めるブレーキは備えるものの、鉛直軸周りの車輪の旋回（以下、鉛直軸周りの車輪の回転を「旋回」と記載する。特許請求の範囲において同じ）を止めるブレーキは存在しないため、安定性が低い。従って、カゴ台車をラックに格納する場合は、カゴ台車をパレットに載置した状態で自動倉庫に格納する場合がある。また、パレットを使用することなくカゴ台車を直接格納する自動倉庫の場合、自在車以外に脚部が固定された特殊なカゴ台車を用い、動かない脚部を用いてスタッカクレーンで搬送し、ラックに格納している。
【０００３】
また、特許文献１には、カゴ台車に設けられた旋回しない車輪の転動を規制することのできる車輪受けをラックに設け、カゴ台車を持ち上げて前記車輪を車輪受けに載置することで安定してカゴ台車を格納する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０９−８６６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが昨今では、四輪とも自在車を備えたカゴ台車を用いる場合がある。このようなカゴ台車は、車輪の転動を規制した状態でラックに格納したとしても、４輪とも車輪が旋回してしまうため、安定した状態で格納することが困難となる。
【０００６】
本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、自在車を備えたカゴ台車のような対象物であっても安定した状態でラックに格納することのできる自動倉庫、および、移載方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本願発明にかかる自動倉庫は、本体と、前記本体の下部に取り付けられる車輪を有する自在車とを有する対象物を載置面部に載置して格納するラックと、前記載置面部を含む水平面である載置面より前記自在車が持ち上がった状態で前記ラックとの間で前記対象物を移載するスタッカクレーンとを備え、前記ラックは、前記対象物を移載する際の前記載置面と前記自在車の前記車輪との距離である持ち上げ高さよりも高い高さを有し、かつ、移載方向と水平面において直交する方向である幅方向において前記載置面部の側方であり、前記対象物の移載方向に沿って延びた状態で配置され、前記自在車の前記車輪の旋回を規制する車輪ガイドを備えることを特徴とする。
【０００８】
これによれば、対象物をラックに移載する際に、自在車の車輪の旋回を規制することができるため、車輪を所定の位置に維持した状態で対象物をラックに格納することができる。従って、全て車輪が自在車である対象物であったとしても、安定した状態で対象物をラックに格納することが可能となる。
【０００９】
前記ラックはさらに、前記持ち上げ高さよりも低く、かつ、前記移載方向における前記載置面部の前方および後方に配置され、前記自在車の前記車輪の移動を規制するストッパを備えてもよい。
【００１０】
これによれば、自在車の車輪の旋回ばかりでなく転動も規制することができ、より安定した状態で対象物を格納することが可能となる。
【００１１】
また、前記車輪ガイドは、前記載置面部に前記対象物が載置される際に前記自在車のラジアル軸受の軸が通過する領域に対応して切り欠かれた切欠部を備えてもよい。
【００１２】
これによれば、自在車のラジアル軸受と車輪ガイドとが干渉することなく対象物を上下させることができるため、対象物をラックに格納する際やラックから対象物を取りだす際の動作をスムーズに行うことができる。
【００１３】
さらに前記車輪ガイドは、上方に向かうに従い前記ラジアル軸受の軸が通過する領域から徐々に離れるように傾く面を有するテーパ部を前記切欠部に対応する部分に備えてもよい。
【００１４】
これによれば、自在車が切欠部に対応する位置に配置された際、多少車輪が旋回してもテーパ部が車輪の位置を矯正することが可能となる。
【００１５】
また、前記スタッカクレーンは、前記車輪の旋回状態を決定するために前記車輪を旋回させる車輪旋回手段と、前記スタッカクレーンから前記ラックに対象物を移載する際に、前記車輪旋回手段により決定された前記車輪の旋回状態を維持する第二車輪ガイドを備えてもよい。
【００１６】
また上記目的を達成するために、本願発明にかかる移載方法は、本体と、前記本体の下部に取り付けられる車輪を有する自在車とを有する対象物をスタッカクレーンからラックへ移載する移載方法であって、前記ラックに設けられ前記対象物を載置する載置面部を含む水平面である載置面より前記自在車が持ち上がった状態で前記スタッカクレーンが前記ラックに向かって前記対象物を移載する際に、前記載置面と前記自在車の前記車輪との距離である持ち上げ高さよりも高い高さを有し、かつ、移載方向と水平面において直交する方向である幅方向において前記載置面部の側方であり、前記対象物の移載方向に沿って延びた状態で配置される車輪ガイドに、前記自在車の前記車輪、または、ラジアル軸受の側面部を当接状態で滑らせることを特徴としている。
【００１７】
これによれば、対象物をラックに移載する際に、自在車の車輪の旋回を規制することができるため、車輪を所定の位置に維持した状態で対象物をラックに格納することができる。従って、全て車輪が自在車である対象物であったとしても、安定した状態で対象物をラックに格納することが可能となる。
【００１８】
なお、前記移載方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを実施することも本願発明の実施に該当する。無論、そのプログラムが記録された記録媒体を実施することも本願発明の実施に該当する。
【発明の効果】
【００１９】
本願発明によれば、対象物をスタッカクレーンで持ち上げることにより自在車の車輪の旋回が自由になった場合でも、ラックに対象物を移載するに際し、車輪の旋回を規制して車輪を所定の位置に矯正することができる。従って、ラックに格納された対象物の自在車を固定的に保持することができ、安定した状態でラックに対象物を格納することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、対象物を格納し自動的に出し入れ可能な自動倉庫の一部を模式的に示す斜視図である。
【図２】図２は、自動倉庫の一部を模式的に示す平面図である。
【図３】図３は、対象物を下方から模式的に示す斜視図である。
【図４】図４は、自在車を模式的に示す側面図である。
【図５】図５は、ラックの一部とスタッカクレーンとの関係を模式的に示す側面図である。
【図６】図６は、一つの対象物を格納するラックの一単位を模式的に示す斜視図である。
【図７】図７は、対象物の移載工程における自在車近傍を示す側面図である。
【図８】図８は、他の実施形態にかかる一つの対象物を格納するラックの一単位を模式的に示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、本願発明に係る自動倉庫、および、移載方法の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る自動倉庫、および、移載方法の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００２２】
図１は、対象物を格納し自動的に出し入れ可能な自動倉庫の一部を模式的に示す斜視図である。
【００２３】
図２は、自動倉庫の一部を模式的に示す平面図である。
【００２４】
これらの図に示すように、自動倉庫１００は、搬入された対象物２００を自動的に格納し、また、格納している対象物２００を自動的に搬出することができる装置であり、ラック１０１と、スタッカクレーン１０２とを備えている。
【００２５】
図３は、対象物を下方から模式的に示す斜視図である。
【００２６】
これらの図に示すように、対象物２００は、本体２０１と、本体２０１の下部に取り付けられる自在車２０２とを有し、ラック１０１へ格納する対象となる物である。本実施形態の場合、対象物２００は、いわゆるカゴ台車と称される物である。なお、対象物２００は、空のカゴ台車を意味するばかりでなく、カゴ台車と当該カゴ台車に収容される荷物とを合わせた物も対象物２００である。具体的に対象物２００であるカゴ台車は、矩形の基台の周縁から網状の部材が立設されたものである。また、本実施の形態の場合、対象物２００は、矩形の本体２０１の下部の四隅のそれぞれに自在車２０２が取り付けられている。
【００２７】
図４は、自在車を模式的に示す側面図である。
【００２８】
自在車２０２は、いわゆる自在キャスターと称される部材であり、車輪２２１と、ラジアル軸受２２２と、スラスト軸受２２３とを備えている。自在車２０２は、スラスト軸受２２３を介してラジアル軸受２２２が本体２０１に取り付けられたものであり、車輪２２１はラジアル軸受２２２に取り付けられている。従って自在車２０２の車輪２２１は、載置面Ｆに対して転動軸Ｈの周りを転動（θ１）し、かつ、ラジアル軸受２２２と共に本体２０１に対して旋回軸Ｖの周りを旋回（θ２）することができる。
【００２９】
また、自在車２０２は、スラスト軸受２２３の回転軸である旋回軸Ｖと、ラジアル軸受２２２の回転軸である転動軸Ｈとが離れた状態で配置されており（偏心）、車輪２２１の向きによって、車輪２２１と載置面Ｆとの接触部分は距離Ｄの範囲で異なるものとなる。
【００３０】
本実施形態の場合、自在車２０２は、車輪２２１の転動を規制することのできる転動ストッパ２２４を備えている。
【００３１】
スタッカクレーン１０２は、対象物２００をラック１０１に沿って搬送することができると共に、ラック１０１との間で対象物２００を移載することのできる装置である。本実施形態の場合、スタッカクレーン１０２は、図１に示すように、ラック１０１に沿って幅方向（図中Ｙ軸方向）に移動する台車１２１と、上下方向（図中Ｚ軸方向）に延びて配置され台車１２１に取り付けられて台車１２１と共に水平方向に移動するマスト１２２と、マスト１２２に沿って上下方向に昇降する昇降台１２３と、スタッカクレーン１０２とラック１０１との間で対象物２００を移載する移載装置１２４とを備えている。
【００３２】
本実施の形態の場合、スタッカクレーン１０２が備える移載装置１２４は、自在車２０２の車輪２２１が持ち上がった状態、すなわち車輪２２１が浮いた状態となるまで持ち上がった対象物２００をラック１０１に向かって移動させることのできるいわゆるスライドフォークを備えている。
【００３３】
なお、スタッカクレーン１０２が備える移載装置１２４は、対象物２００を持ち上げた状態で搬送する装置であれば、特に限定されるものではない。
【００３４】
また、スタッカクレーン１０２は、スラスト軸受２２３の旋回軸Ｖに対する車輪２２１の位置（以下、「車輪２２１の旋回状態」と記す。）を決定するために車輪２２１を旋回させる車輪旋回手段（図示せず）と、スタッカクレーン１０２からラック１０１に対象物２００を移載する際に、前記車輪旋回手段により決定された車輪２２１の旋回状態を維持する第二車輪ガイドを備えてもかまわない。
【００３５】
図５は、ラックの一部とスタッカクレーンとの関係を模式的に示す側面図である。
【００３６】
ラック１０１は、対象物２００を載置面部１１１に載置して格納する設備である。また、載置面部１１１を含んで仮想的に広がる水平面である載置面Ｆより対象物２００を持ち上げた状態でスタッカクレーン１０２との間で移載する際において、載置面Ｆと自在車２０２の車輪２２１の最下部との距離である持ち上げ高さＲよりも載置面Ｆを基準として高い高さを有し、かつ、移載方向（図中Ｘ軸方向）と水平面において直交する方向である幅方向（図中Ｙ方向）において載置面部１１１の側方であり、対象物２００の移載方向に沿って延びた状態で配置され、自在車２０２の車輪２２１の旋回を規制する車輪ガイド１１２を備えている。
【００３７】
本実施形態の場合、ラック１０１は、上下方向（図中Ｚ軸方向）、および、左右方向（図中Ｙ軸方向）に複数の載置面部１１１を備えており、各載置面部１１１には車輪ガイド１１２が備えられ、対象物２００を安定した状態で格納することができるものとなっている。
【００３８】
なお、図１、図２などにおいて、車輪ガイド１１２は一部のみが記載されており、他の車輪ガイド１１２の記載は省略されている。また図２に示すように、１台のスタッカクレーン１０２を挟むように二つのラック１０１が配置されており、それぞれのラック１０１には車輪ガイド１１２が設けられている。なお、スタッカクレーン１０２が備える移載装置１２４は、両側に配置されるいずれのラック１０１に対しても持ち上げられた状態の対象物２００を移載することができるものとなっている。また、自動倉庫１００は、複数台のスタッカクレーン１０２と、これに対応する複数のラック１０１を備えてもよい。
【００３９】
また、載置面Ｆは、ラック１０１に設けられるそれぞれの載置面部１１１に対応して仮想的に設定される。
【００４０】
図６は、一つの対象物を格納するラックの一単位を模式的に示す斜視図である。
【００４１】
同図に示すように、車輪ガイド１１２は、載置面部１１１に移載方向に沿って立設される板状の部材であり、車輪ガイド１１２の高さＴは、対象物２００の持ち上げ高さＲよりも高く設定されている。本実施形態の場合、二つの車輪ガイド１１２が平行状態、または、略平行状態で配置されており、載置面部１１１とともに溝を形成している。当該溝の幅は、自在車２０２の車輪２２１の幅よりも若干広く設定され、かつ、車輪２２１が自由に旋回できない程度の幅に設定されている。従って、スタッカクレーン１０２が対象物２００の車輪２２１を対向して配置される二つの車輪ガイド１１２に差し込んだ状態で対象物２００を移載している間、車輪２２１は、旋回することなく所定の方向（移載方向）に維持される。
【００４２】
また、車輪ガイド１１２は、載置面部１１１に対象物２００が載置される際、または、持ち上げられる際に自在車２０２のラジアル軸受２２２が上下方向に通過する領域に対応して切り欠かれた切欠部１１３を備えている。
【００４３】
また、車輪ガイド１１２は、切欠部１１３の下方に、対象物２００が載置面部１１１に載置された際においても少なくとも自在車２０２の車輪２２１と当接し、車輪２２１の旋回を規制する方向維持部１１０を備えている。これにより、ラック１０１に格納された対象物２００が不本意に揺動することを抑制している。
【００４４】
また、車輪ガイド１１２は、上方に向かうに従いラジアル軸受２２２が通過する領域から徐々に離れるように傾く面を有するテーパ部１１５を切欠部１１３に対応する部分に備えている。
【００４５】
これにより、対象物２００を移載中に車輪２２１が切欠部１１３に対応する位置に配置され、車輪２２１がある程度旋回した場合でも、テーパ部１１５に車輪２２１を沿わせながら対象物２００を降下させることで車輪２２１を車輪ガイド１１２に沿わせた状態で移載方向に維持することができる。
【００４６】
さらに、車輪ガイド１１２は、スタッカクレーン１０２側に向かうに従い、車輪２２１が通過する領域から徐々に離れるように傾く面を有する第二テーパ部１１９をスタッカクレーン１０２側の先端部に備えている。これにより、スタッカクレーン１０２からラック１０１へ対象物２００を移載する際に、自在車２０２の車輪２２１がいずれの方向に向いていても、第二テーパ部１１９に車輪２２１を沿わせることで車輪２２１を移載方向に沿うように調整することが可能となる。
【００４７】
なお、車輪ガイド１１２は、第二テーパ部１１９とは逆向きのテーパ部を切欠部１１３に対応する位置に備えてもよく、また、第二テーパ部１１９と同じ向きのテーパ部を切欠部１１３に対応する位置に備えてもよい。
【００４８】
ラック１０１はさらに、載置面部１１１にストッパ１１６を備えている。ストッパ１１６は、スタッカクレーン１０２により対象物２００が持ち上げられる持ち上げ高さＲよりも高さが低く、かつ、移載方向（図中Ｘ軸方向）における載置面部１１１の前方および後方に配置され、自在車２０２の車輪２２１の移動を規制する部材である。
【００４９】
なお、載置面部１１１の前方および後方に配置されるストッパ１１６の距離は、車輪２２１の旋回状態が一定である場合、車輪２２１の大きさに基づき定められる。
【００５０】
また、車輪２２１の旋回状態が一定で無い場合は、自在車２０２の車輪２２１の旋回軸Ｖ（図４参照）と車輪２２１の転動軸Ｈの距離の２倍である距離Ｄより長く設定されている。これにより、旋回軸Ｖに対して転動軸Ｈが移載方向のいずれに位置していたとしても、ラック１０１に格納された対象物２００に移載方向の移動を抑制して、ラック１０１の対象物２００の落下を防止することができる。
【００５１】
また、図面（例えば図６）において、ストッパ１１６は複数の車輪２２１に対してそれおぞれ設けられているが、ストッパ１１６は、少なくとも一つの車輪２２１に対して設けられればよい。
【００５２】
本実施の形態の場合、ラック１０１は、本体２０１の幅方向の一方側に配置される自在車２０２に対応する位置に載置面部１１１と車輪ガイド１１２を備えており、他方側には第二載置面部１１８を備えている。
【００５３】
第二載置面部１１８は、車輪２２１の転動軸Ｈの距離の２倍である距離Ｄ以上の大きさを有する面状となっている。これによれば当該部分に載置される自在車２０２の旋回が規制されておらず、車輪２２１がいずれの方向に向いていたとしても対応することが可能となる。なお当該記載は、他方側に車輪ガイド１１２を設けることを否定するものではない。また、第二載置面部１１８は、車輪２２１の転動軸Ｈの距離の２倍である距離Ｄ以上の直径を有する円形状でもよい。
【００５４】
次に、上記自動倉庫１００を用いた対象物２００の移載方法を説明する。
【００５５】
図７は、対象物の移載工程における自在車近傍を示す側面図である。
【００５６】
まず、図中（１）の右側に示すように、載置面Ｆより持ち上げ高さＲだけ対象物２００を持ち上げる（持ち上げ工程）。対象物２００の持ち上げは、スタッカクレーン１０２の昇降台１２３によって持ち上げてもよく、また、移載装置１２４が昇降構造を備えて対象物２００を持ち上げてもかまわない。
【００５７】
次に、自在車２０２が持ち上がった状態でスタッカクレーン１０２の移載装置１２４がラック１０１に向かって対象物２００を移載する（移載工程）。
【００５８】
本実施形態の場合、当該移載工程の途中において、持ち上げ高さＲよりも高い高さを有し、かつ、持ち上げられた状態の自在車２０２のスラスト軸受２２３の下端部より低い位置に上端部が位置し、幅方向（図中Ｙ方向）において載置面部１１１の側方であり、移載方向（図中Ｘ軸方向）に沿って延びた車輪ガイド１１２の側面と、自在車２０２の車輪２２１の側面とが接触し、車輪２２１の向きが移載方向に向くように矯正される。
【００５９】
本実施形態の場合、車輪ガイド１１２は、スタッカクレーン１０２側に向かって広がる第二テーパ部１１９（図７では省略）を備えているため、自在車２０２の車輪２２１が移載方向から直角となる向きに向いていたり、移載時の振動などで車輪２２１が旋回している場合でも、対象物２００をラック１０１へ移載する際に車輪２２１の向きを移載方向に徐々に矯正することが可能となる。
【００６０】
次に、車輪ガイド１１２に、自在車２０２の車輪２２１の側面部を滑らせながら自在車２０２が切欠部１１３に位置するまで対象物２００を移載方向に移動させる。
【００６１】
なお、ストッパ１１６の高さは持ち上げ高さＲよりも低く設定されているため、前記移動の際に車輪２２１とストッパ１１６が干渉することはない。
【００６２】
次に、対象物２００を降下（図中Ｚ軸方向）させ、載置面部１１１に車輪２２１を載置する。
【００６３】
以上により、スタッカクレーン１０２から対象物２００をラック１０１に移載し、対象物２００をラック１０１に格納することが可能となる。
【００６４】
以上の自動倉庫１００、および、移載方法によれば、対象物２００をスタッカクレーン１０２からラック１０１へ移載する際に、自在車２０２の車輪２２１の向きを車輪ガイド１１２によって移載方向に矯正することができる。
【００６５】
また、対象物２００をラック１０１に格納した状態においても、車輪ガイド１１２が車輪２２１の旋回を規制するため、格納状態の対象物２００が振動などによって揺動することを抑制することが可能となる。従って、対象物２００の安定した格納状態を確保することが可能となる。
【００６６】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
【００６７】
例えば図８に示すように、車輪ガイド１１２は、対象物２００が備える自在車２０２の車輪２２１の全てに対し、旋回を規制してもかまわない。具体的には、対象物２００の本体２０１の幅方向の一端部に設けられている車輪２２１を規制する車輪ガイド１１２と、他端部に設けられている車輪２２１を規制する車輪ガイド１１２をそれぞれ対応する位置の設ければ良い。さらに、ストッパ１１６を幅方向の両側に設けてもかまわない。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本願発明は、カゴ台車など自在車を備えた対象物を保管する自動倉庫などに利用することが可能である。
【符号の説明】
【００６９】
Ｄ  距離
Ｆ  載置面
Ｈ  転動軸
Ｒ  持ち上げ高さ
Ｖ  旋回軸
Ｙ  方向
１００  自動倉庫
１０１  ラック
１０２  スタッカクレーン
１１０  方向維持部
１１１  載置面部
１１２  車輪ガイド
１１３  切欠部
１１５  テーパ部
１１６  ストッパ
１１７  第二ストッパ
１１８  第二載置面部
１１９  第二テーパ部
１２１  台車
１２２  マスト
１２３  昇降台
１２４  移載装置
２００  対象物
２０１  本体
２０２  自在車
２２１  車輪
２２２  ラジアル軸受
２２３  スラスト軸受
２２４  転動ストッパ
【図１】
2016037334.tif 000003
【図２】
2016037334.tif 000004
【図３】
2016037334.tif 000005
【図４】
2016037334.tif 000006
【図５】
2016037334.tif 000007
【図６】
2016037334.tif 000008
【図７】
2016037334.tif 000009
【図８】
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