(57)【要約】【課題】本発明は、帯片付端子を搬送する際に、一対の把持爪が端子部分側から帯片を把持した場合でも、端子部分と把持爪とが干渉しにくくなる技術を提供することを目的とする。【解決手段】端子搬送装置４０は、連続端子９０から切り出された帯片付端子９１を搬送する装置である。端子搬送装置４０は、前記帯片付端子９１を起点位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２まで搬送可能に設けられ、前記帯片付端子９１の帯片９３の第１部分を把持する一対の把持爪４６を有し、前記一対の把持爪４６の先端が前記帯片付端子９１の前記帯片９３を把持した状態で中間部分に間隔があくように設けられた把持部４４と、前記把持部４４を前記起点位置Ｐ１から前記受渡位置Ｐ２まで往復移動可能に設けられた把持部移動機構５０と、を含む第１搬送機構４２を備える。【選択図】図３
2016213029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連鎖帯によって複数の端子が連ねられた連続端子の前記連鎖帯が各端子間で切断され、１個の前記端子と対応する帯片と、前記帯片と連結されている１個の端子とを含むように形成された帯片付端子を搬送する端子搬送装置であって、
前記帯片付端子を起点位置から受渡位置まで搬送可能に設けられ、前記帯片付端子の前記帯片の第１部分を把持する一対の把持爪を有し、前記一対の把持爪の先端が前記帯片付端子の前記帯片を把持した状態で中間部分に間隔があくように設けられた把持部と、前記把持部を前記起点位置から前記受渡位置まで往復移動可能に設けられた把持部移動機構と、を含む第１搬送機構を備える、端子搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の端子搬送装置であって、
前記受渡位置にて、前記帯片における前記第１部分とは異なる第２部分を保持して前記帯片付端子を前記第１搬送機構から受け取るとともに、受け取った前記帯片付端子を目標位置まで搬送する第２搬送機構をさらに備え、
前記帯片付端子は前記第２搬送機構に保持された状態で前記目標位置にて電線に圧着され、
前記把持部移動機構は、前記把持部を回動させる把持部回動機構をさらに含み、前記起点位置で受け取った前記帯片付端子を回動させた姿勢で前記第２搬送機構に受け渡し、
前記把持爪が前記起点位置で前記帯片付端子を把持する際に前記帯片の把持位置を選択可能に設けられている、端子搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の端子搬送装置であって、
前記把持部移動機構は、前記把持部を前記起点位置にある前記帯片付端子の前記帯片の延在方向に沿って移動させる把持部直線移動機構をさらに含み、
前記第２搬送機構は、前記第１搬送機構から前記帯片付端子を受け取って保持する保持部と、前記把持部直線移動機構の移動方向と交差する方向に前記保持部を移動させる保持部移動機構とを備える、端子搬送装置。
【請求項４】
端子を電線の端部に圧着する端子圧着装置であって、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の端子搬送装置と、
前記連続端子を、端子ひとつ分ずつ送出する端子送り機構と、
前記連続端子から前記帯片付端子を切り出す切断機構と、
前記端子搬送装置によって送出された前記帯片付端子から前記帯片を分離するとともに、前記帯片から分離された端子を電線の端部に圧着する圧着機構と、
を備える、端子圧着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、連続端子から切り出した帯片付端子を搬送する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電線の端部に端子を圧着する端子圧着に関する技術が例えば、特許文献１〜４に開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載の異種端子付テープは、粘着テープの粘着面に複数の端子を所定間隔で粘着固定して成り、当該異種端子付テープに固定された端子を順次圧着することで端子選択のロスタイムがなくなるとされている。
【０００４】
特許文献２に記載の多品番端子圧着装置は、端子を無端状チェーンに一定のピッチで設けた複数の端子クランプで挟持固定して任意の順序に配列し、当該無端状チェーンに固定された順次圧着することで異種端子付テープを予め作成する必要がなく、多品番の端子を圧着できるとされている。
【０００５】
特許文献３に記載の端子送り装置は、端子を端子チャックの把持爪で把持した後、スライダで前進させると共に回転盤で９０度回転させるとされている。
【０００６】
特許文献４に記載の端子金具供給ユニットは、受取位置と受渡位置との間で移動可能に構成され、端子金具を圧着可能な姿勢に変位して供給するとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平７−４５３５２号公報
【特許文献２】特開平７−３３５３６５号公報
【特許文献３】特開平７−３３５３６６号公報
【特許文献４】特開平８−１９０９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、端子が連鎖帯に複数連なった連続端子から連鎖帯の一部（帯片）が付いたまま端子一個分切り出された帯片付端子を搬送する際に、一対の把持爪が帯片付端子のうち端子部分側から帯片を把持することがある。この場合、端子部分の形状によっては、端子部分のうち相手方導体と接続される接続部分等が把持爪と干渉する恐れがある。
【０００９】
そこで、本発明は、帯片付端子を搬送する際に、一対の把持爪が端子部分側から帯片を把持した場合でも、端子部分と把持爪とが干渉しにくくなる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、第１の態様に係る端子搬送装置は、連鎖帯によって複数の端子が連ねられた連続端子の前記連鎖帯が各端子間で切断され、１個の前記端子と対応する帯片と、前記帯片と連結されている１個の端子とを含むように形成された帯片付端子を搬送する端子搬送装置であって、前記帯片付端子を起点位置から受渡位置まで搬送可能に設けられ、前記帯片付端子の前記帯片の第１部分を把持する一対の把持爪を有し、前記一対の把持爪の先端が前記帯片付端子の前記帯片を把持した状態で中間部分に間隔があくように設けられた把持部と、前記把持部を前記起点位置から前記受渡位置まで往復移動可能に設けられた把持部移動機構と、を含む第１搬送機構を備える。
【００１１】
第２の態様に係る端子搬送装置は、第１の態様に係る端子搬送装置であって、前記受渡位置にて、前記帯片における前記第１部分とは異なる第２部分を保持して前記帯片付端子を前記第１搬送機構から受け取るとともに、受け取った前記帯片付端子を目標位置まで搬送する第２搬送機構をさらに備え、前記帯片付端子は前記第２搬送機構に保持された状態で前記目標位置にて電線に圧着され、前記把持部移動機構は、前記把持部を回動させる把持部回動機構をさらに含み、前記起点位置で受け取った前記帯片付端子を回動させた姿勢で前記第２搬送機構に受け渡し、前記把持爪が前記起点位置で前記帯片付端子を把持する際に前記帯片の把持位置を選択可能に設けられている。
【００１２】
第３の態様に係る端子搬送装置は、第２の態様に係る端子搬送装置であって、前記把持部移動機構は、前記把持部を前記起点位置にある前記帯片付端子の前記帯片の延在方向に沿って移動させる把持部直線移動機構をさらに含み、前記第２搬送機構は、前記第１搬送機構から前記帯片付端子を受け取って保持する保持部と、前記把持部直線移動機構の移動方向と交差する方向に前記保持部を移動させる保持部移動機構とを備える。
【００１３】
第４の態様に係る端子圧着装置は、端子を電線の端部に圧着する端子圧着装置であって、第１から第３のいずれか１つの態様に係る端子搬送装置と、前記連続端子を、端子ひとつ分ずつ送出する端子送り機構と、前記連続端子から前記帯片付端子を切り出す切断機構と、端子搬送装置によって送出された前記帯片付端子から前記帯片を分離するとともに、前記帯片から分離された端子を電線の端部に圧着する圧着機構と、を備える。
【発明の効果】
【００１４】
第１から第４の態様によると、帯片付端子を起点位置から受渡位置まで搬送可能に設けられ、帯片付端子の帯片の第１部分を把持する一対の把持爪を有し、一対の把持爪の先端が帯片付端子の帯片を把持した状態で中間部分に間隔があくように設けられた把持部と、把持部を起点位置から受渡位置まで往復移動可能に設けられた把持部移動機構と、を含む第１搬送機構を備えるため、把持爪の中間部分に帯片付端子の端子部分を収容可能な収容空間が形成される。これにより、端子部分が把持爪側に突出した帯片付端子を搬送する際に、一対の把持爪が端子部分側から帯片を把持した場合でも、端子部分が収容空間に収まることによって、端子部分と把持爪とが干渉しにくくなる。
【００１５】
特に、第２の態様によると、把持部移動機構は、把持部を回動させる把持部回動機構をさらに含み、起点位置で受け取った帯片付端子を回動させた姿勢で第２搬送機構に受け渡し、把持爪が起点位置で帯片付端子を把持する際に帯片の把持位置を選択可能に設けられているため、把持爪が選択した把持位置によって受渡姿勢が変わる。この際、圧着の際に目標位置において第２搬送機構に保持された帯片付端子の圧着部の中心軸と圧着型の中心軸とが圧着方向から見て一致するように帯片の把持位置を選択することで、圧着ミスが起こりにくくなる。
【００１６】
特に、第３の態様によると、把持部移動機構は、把持部を起点位置にある帯片付端子の前記帯片の延在方向に沿って移動させる把持部直線移動機構をさらに含むため、簡易な構成で帯片の把持位置を選択可能となる。また、第２搬送機構は、第１搬送機構から帯片付端子を受け取って保持する保持部と、把持部直線移動機構の移動方向と交差する方向に保持部を移動させる保持部移動機構とを備えるため、帯片付端子を回動させると、把持爪が選択した把持位置によって保持部の移動方向に沿った受渡姿勢が変わる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】連続端子、および、ここから切り出された帯片付き端子の平面図である。
【図２】端子圧着装置の構成を模式的に示す図である。
【図３】端子搬送装置の第１搬送機構の構成を模式的に示す平面図である。
【図４】第１搬送機構の把持爪を示す斜視図である。
【図５】端子搬送装置の第２搬送機構の構成を模式的に示す平面図である。
【図６】帯片分離及び端子圧着の様子を説明する図である。
【図７】帯片分離及び端子圧着の様子を説明する図である。
【図８】１つの帯片付端子について端子搬送装置が行う動作の流れを示すフローチャートである。
【図９】第１搬送機構により帯片付端子の把持位置調整を行っている様子を説明する図である。
【図１０】第１搬送機構による帯片付端子の把持位置に応じて第２搬送機構の保持位置が変化する様子を説明する図である。
【図１１】変形例に係る端子搬送装置の構成を模式的に示す平面図である。
【図１２】変形例に係る端子搬送装置の動作例を模式的に示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
｛実施形態｝
以下、実施形態に係る端子搬送装置４０について説明する。端子搬送装置４０は、連鎖帯９２によって複数の端子９４が連ねられた連続端子９０から切り出された帯片付端子９１を搬送する装置である。ここでは、端子搬送装置４０は、端子圧着装置１０に組み込まれ、同じく端子圧着装置１０に組み込まれた圧着機構７０に端子９４を搬送するものとして説明する。また、端子圧着装置１０は、長尺の電線８０から所定長の端子付電線を製造する切圧装置に組み込まれているものとして説明する。
【００１９】
ここでは、切圧装置は、ワイヤーハーネスの単位ごとに当該ワイヤーハーネスに含まれる複数種類の端子付電線を１つの装置でまとめて製造する製造方法に供される装置であるものとして説明する。このような製造方法は、セット工法と称されることがある。
【００２０】
このセット工法では、ワイヤーハーネスによっては、異なる種類の端子９４が取り付けられた複数種類の端子付電線を１つの装置で製造する場合がある。その場合、端子搬送装置４０においても、１つの装置で複数種類の帯片付端子９１を搬送することが求められる。この場合、一対の把持爪４６が帯片付端子９１のうち端子９４側から帯片９３を把持して、帯片付端子９１を搬送する際に、端子９４の形状によっては、端子９４のうち相手方導体と接続される接続部９６等が把持爪４６と干渉する恐れがある。このような事態を避けるために、当該切圧装置の端子圧着装置１０に、実施形態に係る端子搬送装置４０が組み込まれている。
【００２１】
ここで、連続端子９０について、図１を参照しながら説明する。図１は、連続端子９０を示す平面図である。
【００２２】
連続端子９０は、複数の端子９４が連ねられた帯状の部材であり、具体的には、帯状の連鎖帯９２の片側に複数の端子９４が等間隔で並列状に連鎖されて形成されている。各端子９４の連鎖帯９２側の基部は、電線８０の端部と圧着可能なように、断面略Ｕ字状に開放して形成され、圧着部９５を構成している。当該圧着部９５は、バレル部９５と呼ぶこともある。また、各端子９４は、バレル部９５の先に連なる接続部９６を備える。接続部９６は、相手側の導体と接続される部分である。ここでは、接続部９６は、筐体状のいわゆるメス型に形成されているが、このことは必須ではない。接続部は、例えば、ピン状等のオス型に形成されていてもよいし、平板状に形成されると共にボルトが通る孔が形成された形状に形成されていてもよい。また、ここでは、連鎖帯９２には、各端子９４に対応して等間隔に送り孔９２ｈが形成されている。送り孔９２ｈは、連鎖帯９２のうち端子９４の基端部が突出する部分に形成されているが、連鎖帯９２のうち各端子９４間に形成されていてもよい。
【００２３】
後に明らかになるように、連鎖帯９２が、各端子９４間で切断されることによって、連続端子９０の端部の１個の端子９４が、１個の端子９４と対応する帯片９３（切り取られた連鎖帯９２）と接続された状態で、連続端子９０から切り離される。以下では、この帯片９３付きの端子９４を、帯片付端子９１ともいう。ここでは、端子９４が帯片９３に対して帯片９３の延在方向一端側に位置するように、連鎖帯９２が切断される。より詳細には、連続端子９０から帯片付端子９１を切り出す際に、下流側の帯片９３が長くなるように、つまり、端子９４が帯片９３に対して上流側に位置するように連鎖帯９２が切断される。もっとも、端子９４が帯片９３に対して下流側又は中央に位置するように連鎖帯９２が切断されてもよい。以下では、帯片９３のうち端子９４が位置する側を一端側部分９３ａと称し、その反対側を他端側部分９３ｂと称することがある。
【００２４】
端子圧着装置１０の構成について、図２を参照しながら説明する。図２は、端子圧着装置１０の構成を模式的に示す図である。
【００２５】
端子圧着装置１０は、複数（ここでは、３つ）の端子送り機構２０と、複数（ここでは、３つ）の切断機構３０と、端子搬送装置４０と、圧着機構７０と、制御部１００とを備える。
【００２６】
端子送り機構２０は、連続端子９０を、端子９４ひとつ分ずつ連鎖帯９２の延在方向先端側に向けて送出する。端子送り機構２０は、具体的には、例えば、連続端子９０を載置する長尺のステージ２２と、ステージ２２上の連続端子９０を端子９４ひとつ分ずつ送出する駆動機構とを含んで構成することができる。駆動機構は、具体的には、例えば、送り孔９２ｈに引っ掛かる爪部と爪部を送り方向に移動させる爪部駆動部とを含んで構成することができる。また、駆動機構は、例えば、ステージ２２上の連続端子９０に接触しながら回転することによって連続端子９０を送出するローラと、当該ローラを回転駆動する駆動部とを含む構成とすることもできる。
【００２７】
以下では、図２で示される平面をｘｙ平面とし、当該ｘｙ平面において端子送り機構２０により連続端子９０を送る方向をｘ軸方向とすると共に、当該ｘ軸方向に直交する方向をｙ軸方向とする。この際、連続端子９０を送る向きがｘ軸方向正の向きであり、帯片９３に対して端子９４が位置する側がｙ軸方向正の向きである。なお、ここでは、ｘｙ平面は、水平方向に広がる平面であり、ｘｙ平面に直交する方向が鉛直方向であるものとして説明する。
【００２８】
各切断機構３０は、連続端子９０の連鎖帯９２を、各端子９４間で切断して、連続端子９０から１個の帯片付端子９１を切り出す。切断機構３０は、具体的には、例えば、カッター、カッターを連鎖帯９２に対して近接離間する方向に移動させる駆動機構等を含んで構成される。
【００２９】
端子搬送装置４０は、起点位置Ｐ１に送出された帯片付端子９１を、定められた目標位置Ｐ３まで次々と搬送する。端子搬送装置４０は、起点位置Ｐ１と目標位置Ｐ３との間に設けられた第１搬送機構４２および第２搬送機構６０を含む。
【００３０】
第１搬送機構４２および第２搬送機構６０は、各起点位置Ｐ１から目標位置Ｐ３まで、帯片付端子９１を受け渡しながらこれを搬送する。すなわち、起点位置Ｐ１と目標位置Ｐ３との間には、受渡位置Ｐ２が設けられており、第１搬送機構４２は、帯片付端子９１を起点位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２まで搬送し、第２搬送機構６０は、受渡位置Ｐ２にて第１搬送機構４２から帯片付端子９１を受け取って、当該帯片付端子９１を目標位置Ｐ３まで搬送する。第１搬送機構４２および第２搬送機構６０の具体的な構成については、後に説明する。
【００３１】
ここで、起点位置Ｐ１としては、例えば、複数の端子送り機構２０各々に設定されてもよいし、複数の端子送り機構２０とは別の一つの位置に設定されてもよい。前者の場合、第１搬送機構４２は、複数の端子送り機構２０それぞれに設定された起点位置Ｐ１まで移動可能に設けられることが考えられる。この場合、第１搬送機構４２が連鎖帯９２を掴んだ後、切断機構３０が連鎖帯９２を切断し、連続端子９０から帯片付端子９１を切り出してもよい。後者の場合、複数の端子送り機構２０のうち１つの端子送り機構２０を選択し、当該端子送り機構２０から切り出された帯片付端子９１を一つの起点位置Ｐ１まで移送する移送機構が設けられることが考えられる。
【００３２】
圧着機構７０は、目標位置Ｐ３において、ここに送出された帯片付端子９１の帯片９３を端子９４から切り落とすとともに、帯片９３から切り離された端子９４のバレル部９５を金型で加締めることによって、当該バレル部９５を電線８０の端部に圧着固定する（図６及び図７参照）。これによって、電線８０の端部に端子９４が固定されて、端子付電線が製造される。圧着機構７０は、具体的には、圧着用の上金型７２、上金型７２と対向配置された圧着用の下金型７４、上金型７２と下金型７４とを近接離間させる方向に移動させる駆動機構７６等を含んで構成される。この際、２つの金型７２、７４が近接離間する方向が、圧着方向である。ここでは、上金型７２と下金型７４とは、ｘｙ平面に直交する方向に沿って近接離間する。駆動機構７６は、上金型７２に取り付けられたラム部材７８を介して上金型７２を下金型７４に向けて下降させることで、下金型７４上に載置された端子９４のバレル部９５を電線８０に加締める。
【００３３】
この際、圧着機構７０は、圧着時に端子９４を帯片９３から分離するための分離機構の一部である押圧部７９を含む。押圧部７９もラム部材７８を介して駆動機構７６によってｘｙ平面に直交する方向に沿って駆動される。詳しくは後述するが、押圧部７９が、目標位置Ｐ３にある保持部６２を押圧することで、帯片付端子９１を帯片９３と端子９４との連結部分でせん断する。
【００３４】
制御部１００は、複数の端子送り機構２０、切断機構３０、端子搬送装置４０、および、圧着機構７０の各々と電気的に接続され、これらを制御する。制御部１００は、具体的には、例えば、各種演算処理を行うＣＰＵ、プログラム等を記憶するＲＯＭ、演算処理の作業領域となるＲＡＭ、プログラムや各種のデータファイルなどを記憶するハードディスク、ＬＡＮ等を介したデータ通信機能を有するデータ通信部等がバスラインなどにより互いに接続された、一般的なコンピュータにより構成される。また、制御部１００は、各種表示を行うディスプレイ、キーボード及びマウスなどで構成される入力部等と接続されている。
【００３５】
端子圧着装置１０の動作の概要について、引き続き図２を参照しながら説明する。ただし、端子圧着装置１０にて実行される一連の動作は、制御部１００の制御下で行われる。
【００３６】
複数の端子送り機構２０の各々は、連続端子９０を端子９４ひとつ分ずつ送出する。ここでは、例えば、複数の端子送り機構２０のそれぞれが、異なる種類の連続端子９０を送出するものとする。
【００３７】
切断機構３０は、端子送り機構２０によって送られた連続端子９０から帯片付端子９１を切り出す。具体的には、端子９４を端子送り機構２０によって送られた連続端子９０のうち先端に位置する端子９４と、その上流側の隣に位置する端子９４との間で連鎖帯９２を切断し、帯片付端子９１を形成する。
【００３８】
端子搬送装置４０は、起点位置Ｐ１に送出された帯片付端子９１を、目標位置Ｐ３まで次々と搬送する。具体的には、端子搬送装置４０は、複数の端子送り機構２０のうちいずれか１つの端子送り機構２０によって送出されている連続端子９０から切り出された帯片付端子９１を、起点位置Ｐ１から目標位置Ｐ３まで搬送する。これを繰り返すことによって、目標位置Ｐ３に、種類の異なる第１から第３の帯片付端子９１が次々と送出されることになる。この際、どの端子送り機構２０から送出される帯片付端子９１を搬送するかは、適宜設定される。例えば、制御部１００が読み込むなどした生産計画表等によって設定されてもよいし、第１から第３の端子送り機構２０から送出される帯片付端子９１を順番で搬送するように設定されてもよい。
【００３９】
圧着機構７０は、目標位置Ｐ３に送出された帯片付端子９１の帯片９３を端子９４から分離させるとともに、帯片９３から分離された端子９４のバレル部９５を、電線８０の端部に圧着固定する。第１から第３の帯片付端子９１の端子９４が圧着される電線８０の種類は、適宜設定される。例えば、第１から第３の帯片付端子９１の端子９４がそれぞれ圧着される電線８０はすべて同じであってもよいし、少なくとも一部が異なっていてもよい。また、同じ種類の帯片付端子９１であっても、圧着される電線８０の種類が異なる場合があってもよい。この端子９４と電線８０との組み合わせに応じて、異なる種類の端子付き電線が連続して次々と製造される。
【００４０】
このように、端子圧着装置１０においては、異なる種類の端子付電線を連続して製造することが可能であるので、上記セット工法に応じることができる。もっとも、端子圧着装置１０においては、必ずしも異なる種類の端子付電線を連続して製造する必要はなく、同じ種類の端子付電線を連続して製造してもよい。
【００４１】
＜端子搬送装置４０＞
端子搬送装置４０の構成について、図３〜図５を参照しながら説明する。図３は、第１搬送機構４２の構成を模式的に示す平面図である。図４は、把持爪４６を示す斜視図である。図５は、第２搬送機構６０の構成を模式的に示す平面図である。
【００４２】
第１搬送機構４２は、起点位置Ｐ１にて帯片付端子９１を受け取るとともに、当該受け取った帯片付端子９１を、受渡位置Ｐ２まで搬送する搬送動作を反復して行う。ここでは、第１搬送機構４２は、起点位置Ｐ１にて帯片付端子９１の帯片９３の延在方向がｘ軸方向に沿った姿勢で帯片付端子９１を受け取り、受渡位置Ｐ２にて帯片付端子９１の帯片９３の延在方向がｙ軸方向に沿った姿勢で帯片付端子９１を第２搬送機構６０に受け渡す。具体的には、第１搬送機構４２は、帯片付端子９１を把持する把持部４４と、把持部４４を移動させる把持部移動機構５０とを含む。
【００４３】
把持部４４は、帯片付端子９１の把持および把持解除を行えるように構成されている。具体的には、把持部４４は、平坦な把持面４６ｆを互いに平行にして対向配置させた一対の把持爪４６と、一対の把持部４４を近接離間させる方向（すなわち、対向配置された一対の把持面４６ｆを近接離間させる方向）に移動させる駆動部とを備える。駆動部としては、例えば、ソレノイド又はエアシリンダ等が用いられる。
【００４４】
一対の把持爪４６は、帯片付端子９１の帯片９３の第１部分を把持する。一対の把持爪４６は、その先端が帯片付端子９１の帯片９３を把持した状態で中間部分に間隔があくように設けられている。より詳細には、一対の把持爪４６の把持方向（一対の把持爪４６が近接離間する方向）は、ここでは、ｘｙ平面に直交する方向に設定されている。把持面４６ｆは、ｘｙ平面に平行に設定されている。そして、把持爪４６において把持面４６ｆが設けられる先端部分４６ａは、中間部分４６ｂに対して相手方の把持爪４６に向かって把持方向に突出している。これにより、把持爪４６の中間部分４６ｂには、先端部分４６ａが帯片９３を把持した状態で間隔があく。そして、中間部分４６ｂの間に位置する空間は、把持爪４６の先端部分４６ａが帯片９３を端子９４側から把持した際に、端子９４の幅寸法が大きい場合に、端子９４のうち把持方向から見て把持爪４６の中間部分４６ｂと重なる部分が収まる収容空間となる。従って、上記間隔は、端子９４のうち当該収容空間に収められる可能性のある部分の高さ寸法（ここでは、ｘｙ平面に直交する方向に沿った寸法）以上に設定されていることが好ましい。さらに、上記間隔は、端子９４における高さ寸法の最大値以上に設定されていることがより好ましい。
【００４５】
把持部移動機構５０は、把持部４４を直線的に移動させる把持部直線移動機構５２と、把持部４４を回動させる把持部回動機構５４とを含む。より詳細には、ここでは、把持部４４は、取付部４８に回動可能に取り付けられると共に、取付部４８を介して直線移動可能に設けられている。
【００４６】
把持部直線移動機構５２は、エアシリンダ又はリニアモータ等のリニアアクチュエータ等によって構成されており、上記把持部４４を、起点位置Ｐ１に対応する第１の位置と受渡位置Ｐ２に対応する第２の位置との間で往復駆動させる。ここでは、把持部直線移動機構５２は、取付部４８を上記第１の位置と上記第２の位置との間で往復駆動させる。より詳細には、ここでは、把持部直線移動機構５２は、ｘ軸方向に沿って把持部４４を移動させる。
【００４７】
把持部回動機構５４は、例えば、モータ等によって構成されており、上記把持部４４を、受取時の姿勢に対応する第１の姿勢と受渡時の姿勢に対応する第２の姿勢との間で回動駆動させる。ここでは、把持部回動機構５４は把持部４４を取付部４８に対してｘｙ平面上で９０度回動させるものとして説明する。もっとも、把持部回動機構５４による把持部４４の回動角度は９０度に限られるものではなく、９０度未満であってもよいし、９０度より大きくてもよい。把持部回動機構５４による把持部４４の回動角度は、第２搬送機構６０の後述する保持部６２に帯片付端子９１を受け渡す際に帯片９３の延在方向と保持部６２が移動する方向とが一致するように決定されるとよい。ここでは、保持部６２の移動方向がｙ軸方向に設定されているため、受渡位置Ｐ２にて帯片付端子９１の帯片９３の延在方向がｙ軸方向に沿った姿勢で帯片付端子９１を第２搬送機構６０に受け渡す。この際、起点位置Ｐ１にて帯片付端子９１の帯片９３の延在方向がｘ軸方向に沿った姿勢で帯片付端子９１を受け取るため、把持部回動機構５４による把持部４４の回動角度は９０度に設定されている。
【００４８】
なお、ここでは、受渡位置Ｐ２にて帯片付端子９１の帯片９３の延在方向がｙ軸方向に沿った姿勢となった状態で、端子９４が帯片９３に対してｘ軸方向の負の側に位置する姿勢で、帯片付端子９１を第２搬送機構６０に受け渡す。この際、起点位置Ｐ１にて帯片付端子９１の帯片９３の延在方向がｘ軸方向に沿った姿勢の状態で、端子９４が帯片９３に対してｙ軸方向の正の側に位置する姿勢で帯片付端子９１を受け取るため、把持部回動機構５４により把持部４４は、図３で反時計周りに９０度回動される。
【００４９】
把持部４４で対象物を把持する場合、把持部移動機構５０が、一対の把持爪４６が離間した状態で把持部４４を、一対の把持面４６ｆの間に対象物の少なくとも一部分が配置されるような位置に移動させる。そして、駆動部が、把持部４４を互いに接近する方向に移動させる。これによって、対象物の少なくとも一部分が一対の把持面４６ｆの間に挟まれる（つまり、対象物の少なくとも一部分が、把持部４４に把持される）。これによって、当該対象物が把持部４４に把持される。また、把持部４４が対象物の把持を解除する場合、駆動部が一対の把持爪４６を互いに離間する方向に移動させる。これによって、一対の把持面４６ｆが対象物から離間し、一対の把持爪４６による対象物の把持が解除される。
【００５０】
把持部４４が把持の対象とする対象物は、帯片付端子９１であるところ、把持部４４は、図３、図４に示されるように、帯片付端子９１の帯片９３を把持することで、当該帯片付端子９１を把持する。把持部４４は、ここでは、図３に示されるように、帯片付端子９１の帯片９３における端子９４が突出する部分を除いた一部分（第１部分）を把持する。この際、帯片９３における端子９４が突出する部分（第２部分）は、第１搬送機構４２から端子９４を受け取る第２搬送機構６０が保持する。これにより、帯片付端子９１が第２搬送機構６０に保持された状態で、端子９４と帯片９３とを分離することができる。ここでは、帯片９３における端子９４が突出する部分が帯片９３の一端側部分９３ａに設けられているため、把持部４４は帯片９３の他端側部分９３ｂを把持し、第２搬送機構６０が帯片９３の一端側部分９３ａを把持する。
【００５１】
第２搬送機構６０は、受渡位置Ｐ２にて第１搬送機構４２から帯片付端子９１を受け取るとともに、当該受け取った帯片付端子９１を、目標位置Ｐ３まで搬送する搬送動作を反復して行う。ここでは、第２搬送機構６０は、上記したように、受渡位置Ｐ２にて帯片付端子９１の帯片９３の延在方向がｙ軸方向に沿った姿勢で帯片付端子９１を第１搬送機構４２から受け取る。そして、第２搬送機構６０は、帯片付端子９１の帯片９３の延在方向がｙ軸方向に沿った姿勢で帯片付端子９１を、目標位置Ｐ３まで搬送する。具体的には、第２搬送機構６０は、帯片付端子９１を保持する保持部６２と、保持部６２を受渡位置Ｐ２と目標位置Ｐ３との間で往復移動させる保持部移動機構６６とを備える。
【００５２】
保持部６２は、略直方体状に形成されている。保持部６２には、平面視でその一角が凹む態様で把持爪用凹部６３ａが形成されている。受渡時に当該把持爪用凹部６３ａに帯片付端子９１の帯片９３の他端側部分９３ｂを把持した把持爪４６の先端が位置することで、帯片９３の一端側部分９３ａに設けられた端子９４が突出する部分が平面視で保持部６２と重なる。これにより、帯片９３のうち端子９４が突出する部分を保持部６２が保持可能となる。
【００５３】
また、保持部６２の上面には、下面側に向けて湾曲状（ここでは、円弧状）に凹むガイド凹部６３ｂが形成されている。当該ガイド凹部６３ｂは、保持部６２の上面のうち保持部６２の移動方向（ここでは、ｙ軸方向）に沿った中間部分に形成されている。また、ガイド凹部６３ｂの円弧に対する中心軸方向は、保持部６２の移動方向と直交する方向、つまりｘ軸方向に設定されている。当該ガイド凹部６３ｂ上には、圧着の際に電線８０が載置される。
【００５４】
保持部移動機構６６は、エアシリンダ又はリニアモータ等のリニアアクチュエータ等によって構成されており、上記保持部６２を、受渡位置Ｐ２と目標位置Ｐ３との間で往復駆動させる。ここでは、保持部移動機構６６は、保持部６２をｙ軸方向に沿って往復駆動させる。
【００５５】
また、保持部６２は、圧着時に端子９４を帯片９３から分離するための分離機構の一部を兼ねている。具体的には、例えば、保持部６２は、ｘｙ平面に直交する方向に伸縮するバネ等の弾性部材６４を介してスライダ部材に取り付けられる。スライダ部材は、保持部移動機構６６によりｙ軸方向に沿って駆動される。そしてスライダ部材が保持部移動機構６６により目標位置Ｐ３まで搬送されることで保持部６２が目標位置Ｐ３に到達する。この状態で、圧着機構７０の押圧部７９により保持部６２がｘｙ平面に直交する方向に押圧され、保持部６２が下金型７４に対してｘｙ平面に直交する方向に移動する。これにより、帯片９３が端子９４に対してｘｙ平面に直交する方向に移動し、帯片付端子９１が保持部６２に保持された帯片９３と下金型７４上に載置された端子９４との連結部分でせん断される（図６及び図７参照）。
【００５６】
＜端子搬送装置４０の動作＞
端子搬送装置４０の動作について、図３〜図５に加え、図６〜図８を参照しながら説明する。図６及び図７は、帯片分離及び端子圧着の様子を説明する図である。図８は、１つの帯片付端子９１に対して端子搬送装置４０が行う動作の流れを示すフローチャートである。
【００５７】
まずは、ステップＳ１において、起点位置Ｐ１に送出された帯片付端子９１を受け取る準備を行う。具体的には、第１搬送機構４２は、一対の把持爪４６が離間した状態の把持部４４を、把持部直線移動機構５２及び把持部回動機構５４により起点位置Ｐ１まで移動させる。この際、離間した一対の把持爪４６の間に帯片９３が位置するように把持部４４を移動させる。ここでは、帯片９３のうち他端側部分９３ｂが、一対の把持面４６ｆの間に位置するように把持部４４を移動させる。この際、把持部４４は、端子９４が位置する側から帯片９３を把持可能に設定される。また、この際、把持部４４が帯片９３を把持する位置を調節することで、保持部６２に対する帯片付端子９１の位置が変化する。このことについては、後で詳述する。
【００５８】
次ステップＳ２において、当該起点位置Ｐ１の帯片付端子９１を受け取る。具体的には、一対の把持爪４６を接近させ、当該一対の把持爪４６の間に位置する帯片９３を一対の把持爪４６で把持する。これによって、帯片９３の他端側部分９３ｂが把持部４４に掴まれた状態となり、起点位置Ｐ１の帯片付端子９１が、把持部４４に把持される。この際、把持方向から見て把持爪４６の中間部分４６ｂと端子９４とが重なっていたとしても、端子９４のうち当該重なっている部分は、一対の把持爪４６の中間部分４６ｂの間に設けられた収容空間に収まる。これにより、把持爪４６と端子９４との干渉が抑制される。
【００５９】
次ステップＳ３において、第１搬送機構４２から第２搬送機構６０に帯片付端子９１を受け渡す準備を行う。具体的には、第１搬送機構４２は、帯片付端子９１を把持した状態の把持部４４を把持部直線移動機構５２及び把持部回動機構５４により受渡位置Ｐ２まで移動させる。これにより帯片付端子９１が受渡位置Ｐ２まで移送される。この際、第２搬送機構６０は、帯片付端子９１を受け取り可能な状態の保持部６２を保持部移動機構６６により受渡位置Ｐ２まで移動させる。これらにより、把持部４４に把持された帯片９３の延在方向がｙ軸方向に沿った姿勢で把持爪４６の先端が保持部６２の把持爪用凹部６３ａに位置し、帯片９３の一端側部分９３ａが保持部６２に保持可能な状態になる。
【００６０】
なお、ここでは、把持部回動機構５４により把持部４４を回動させた後、把持部直線移動機構５２により把持部４４を直線移動させているが、このことは必須ではない。例えば、把持部直線移動機構５２により把持部４４を直線移動させた後、把持部回動機構５４により把持部４４を回動させてもよい。また、例えば、把持部直線移動機構５２による把持部４４の直線移動と、把持部回動機構５４による把持部４４の回動とが同時に行われてもよい。
【００６１】
次ステップＳ４において、第１搬送機構４２から第２搬送機構６０に帯片付端子９１を受け渡す。具体的には、第２搬送機構６０の保持部６２が帯片付端子９１の一端側部分を掴んだ後、把持部４４は帯片付端子９１の把持を解除する。これによって、受渡位置Ｐ２において、第１搬送機構４２から第２搬送機構６０に、帯片付端子９１が受け渡されることになる。
【００６２】
次ステップＳ５において、圧着準備を行う。具体的には、第２搬送機構６０は、帯片付端子９１を保持した保持部６２を目標位置Ｐ３まで移送する。
【００６３】
次ステップＳ６において、帯片９３の分離及び端子９４の圧着を行う。この際、第２搬送機構６０の保持部６２は、圧着が終わるまで待機している。具体的には、帯片付端子９１を保持した保持部６２が目標位置Ｐ３に位置した状態で、電線８０を帯片付端子９１の上方に配設する。ここでは、保持部６２の上面に設けられたガイド凹部６３ｂに電線８０を配置する。この際、電線８０の芯線露出部がバレル部９５によって加締められる位置に電線８０を配置する。そして、ラム部材７８を下降させることによって、ラム部材７８に取り付けられた上金型７２及び押圧部７９を下降させる。押圧部７９が下降すると、やがて、押圧部７９が保持部６２を下方に押圧し、保持部６２が下金型７４に対して下方に移動する。これにより、帯片付端子９１が帯片９３と端子９４との連結部分でせん断され、帯片９３と端子９４とに分離される。また、上金型７２が下降することにより、電線８０とバレル部９５が上金型７２と下金型７４とに挟み込まれ、バレル部９５が電線８０に圧着される。
【００６４】
以上が、１つの帯片付端子９１について端子搬送装置４０が行う動作である。複数の帯片付端子９１について以上の動作を繰り返すことで、複数の端子付電線が連続して製造される。
【００６５】
なお、第１搬送機構４２は、第２搬送機構６０が帯片付端子９１を目標位置Ｐ３まで移送すると共に、圧着中に待機している間に、次の帯片付端子９１の受け取りに係る動作を進行させているとよい。つまり、ステップＳ５及びステップＳ６の間に、第１搬送機構４２が次の帯片付端子９１についてステップＳ１及びステップＳ２を行っているとよい。このことを別の視点から見ると、第１搬送機構４２がステップＳ１及びステップＳ２を行っている間に、第２搬送機構６０は、前の帯片付端子９１についてステップＳ５及びステップＳ６を行っているとよい。
【００６６】
第１搬送機構４２は、制御部１００から終了指示を受けるまで、上記のステップＳ１〜ステップＳ４の動作を繰り返して行う。つまり、第１搬送機構４２は、帯片付端子９１を、起点位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２まで搬送する動作を反復して行う。なお、起点位置Ｐ１が複数の端子送り機構２０にそれぞれ設定されている場合等、起点位置Ｐ１が複数ある場合に、複数の起点位置Ｐ１に対してどのような順番で把持部４４をアクセスさせるかは、制御部１００からの指示に応じて決定されるものとする。
【００６７】
第２搬送機構６０は、制御部１００から終了指示を受けるまで、上記のステップＳ３〜ステップＳ６の動作を繰り返して行う。つまり、第２搬送機構６０は、受渡位置Ｐ２で帯片付端子９１を受け取るとともに、目標位置Ｐ３に帯片付端子９１を移送し、圧着中に待機する動作を反復して行う。
【００６８】
＜位置調整＞
次に、帯片付端子９１の保持位置の調整に係る動作について、図９及び図１０を参照しつつ説明する。図９は、第１搬送機構４２により帯片付端子９１の把持位置調整を行っている様子を説明する図である。図１０は、第１搬送機構４２による帯片付端子９１の把持位置に応じて第２搬送機構６０の保持位置が変化する様子を説明する図である。
【００６９】
端子搬送装置４０において、上記したように、把持部４４が帯片９３を把持する位置を調節することで、保持部６２に対する帯片付端子９１の位置が変化する。具体的には、第１搬送機構４２において、把持部４４が帯片９３を把持する際に、帯片９３に対する把持位置をｘ軸方向に調節することで、第２搬送機構６０に帯片付端子９１を受け渡す際に、第２搬送機構６０において保持部６２が保持する帯片９３の位置がｙ軸方向に変化する。
【００７０】
この位置調整を実施するに当たり、上記把持爪４６が有効である。即ち、把持爪の中間部分に間隔が設けられていないと、端子９４の幅寸法（帯片９３の延在方向に沿った寸法）が小さい場合でも、選択した把持位置によっては、把持爪４６と端子９４とが干渉する恐れがある。これに対して、ここでは、把持爪４６の中間部分４６ｂに間隔が設けられているため、端子９４を把持爪４６の中間部分４６ｂが帯片９３の延在方向に沿って端子９４に近い位置、場合によっては把持方向から見て端子９４と重なる位置を把持した場合でも、端子９４が収容空間に収まることによって端子９４と把持爪４６とが干渉しにくくなる。
【００７１】
より具体的には、図９に示すように、起点位置Ｐ１において把持部４４の位置を把持部直線移動機構５２によりｘ軸方向に調節する。図９では、把持部４４が、帯片９３に対して３か所の把持位置Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３で把持する様子が示されている。このうち把持位置Ｔ１では、把持部４４が実線で示され、把持位置Ｔ２、Ｔ３では、把持部４４が仮想線（二点鎖線）で示されている。把持位置Ｔ２は、把持位置Ｔ１よりも帯片９３の一端側、つまり、図９でｘ軸方向負の方向に位置している。把持位置Ｔ３は、把持位置Ｔ１よりも帯片９３の他端側、つまり、図９でｘ軸方向正の方向に位置している。
【００７２】
そして、上記３か所の把持位置Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３でそれぞれ把持した帯片付端子９１を受渡位置Ｐ２まで搬送した場合を想定する。この際、把持部回動機構５４により把持部４４を９０度回転させるため、図１０に示すように、受渡位置Ｐ２において、帯片付端子９１は帯片９３の延在方向がｙ軸方向に沿った姿勢で受け渡される。図１０では、保持部６２が、帯片９３に対して３か所の保持位置Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３で保持する様子が示されている。このうち保持位置Ｈ１では、帯片付端子９１が実線で示され、保持位置Ｈ２、Ｈ３では、帯片付端子９１が仮想線（二点鎖線）で示されている。保持位置Ｈ１は、把持位置Ｔ１に対応し、保持位置Ｈ２は、把持位置Ｔ２に対応し、保持位置Ｈ３は、把持位置Ｔ３に対応する。
【００７３】
即ち、帯片付端子９１を把持位置Ｔ１で把持した場合、第２搬送機構６０に受け渡された帯片付端子９１は保持位置Ｈ１で保持部６２に保持される。また、帯片付端子９１を把持位置Ｔ１よりも図９でｘ軸方向負の方向に位置する把持位置Ｔ２で把持した場合、第２搬送機構６０に受け渡された帯片付端子９１は、図１０で保持位置Ｈ１よりもｙ軸方向正の方向に位置する保持位置Ｈ２で保持部６２に保持される。また、帯片付端子９１を把持位置Ｔ１よりも図９でｘ軸方向正の方向に位置する把持位置Ｔ３で把持した場合、第２搬送機構６０に受け渡された帯片付端子９１は、図１０で保持位置Ｈ１よりもｙ軸方向負の方向に位置する保持位置Ｈ３で保持部６２に保持される。
【００７４】
以上に示したように、起点位置Ｐ１で把持部４４が帯片付端子９１を把持する際に、把持部４４が把持する位置をｘ軸方向に調節することで、受渡位置Ｐ２で保持部６２が帯片付端子９１を保持する際に、保持部６２が保持する位置がｙ軸方向に変化する。これを利用することで、ｙ軸方向に沿った所望の位置で保持部６２が帯片付端子９１を保持することができる。
【００７５】
ここで、圧着の際に目標位置Ｐ３において第２搬送機構６０に保持された帯片付端子９１の圧着部９５の中心軸と圧着用の金型７２、７４の中心軸とが圧着方向から見て一致することが求められる。以降、これに係る動作をセンター合わせと称する。端子９４の種類ごとに保持部６２に対して帯片付端子９１の圧着部９５の位置がその都度異なると、第２搬送機構６０側でセンター合わせをする必要が生じ、第２搬送機構６０側の制御が複雑になる。これに対して、保持部６２に対して帯片付端子９１の圧着部９５の位置が一定であれば、保持部６２を目標位置Ｐ３まで一定距離移動させるような簡単な制御で済む。この際、上述したように第１搬送機構４２側で把持部４４が帯片９３を把持する位置を調節することで、端子９４の種類がことある場合でも保持部６２に対して所定の位置に帯片付端子９１のバレル部９５が位置するよう受け渡すことが可能となる。
【００７６】
より詳細には、所望の位置は、例えば、ガイド凹部６３ｂの円弧の中心軸に設定することができる。即ち、圧着の際に目標位置Ｐ３においてガイド凹部６３ｂの円弧の中心軸がセンターと一致するように、目標位置Ｐ３における保持部６２の位置を設定する。これにより、帯片付端子９１の圧着部９５の中心軸が圧着方向から見てガイド凹部６３ｂの円弧の中心軸に一致するように受渡位置Ｐ２において保持部６２が帯片付端子９１を保持することで、センター合わせが可能となる。従って、受渡位置Ｐ２で保持部６２が帯片付端子９１を保持する際に、帯片付端子９１の圧着部９５の中心軸が圧着方向から見てガイド凹部６３ｂの円弧の中心軸に一致するように、起点位置Ｐ１で把持部４４が帯片付端子９１の帯片９３の把持位置を調整すると、第２搬送機構６０側で複雑な制御をしなくても、センター合わせが可能となる。
【００７７】
このような端子搬送装置４０及びこれが組み込まれた端子圧着装置１０によると、帯片付端子９１を起点位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２まで搬送可能に設けられ、帯片付端子９１の帯片９３の第１部分を把持する一対の把持爪４６を有し、一対の把持爪４６の先端が帯片付端子９１の帯片９３を把持した状態で中間部分４６ｂに間隔があくように設けられた把持部４４と、把持部４４を起点位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２まで往復移動可能に設けられた把持部移動機構５０と、を含む第１搬送機構４２を備えるため、把持爪４６の中間部分４６ｂに帯片付端子９１の端子９４部分を収容可能な収容空間が形成される。これにより、端子９４部分が把持爪４６側に突出した帯片付端子９１を搬送する際に、一対の把持爪４６が端子９４部分側から帯片９３を把持した場合でも、端子９４部分が収容空間に収まることによって、端子９４部分と把持爪４６とが干渉しにくくなる。
【００７８】
また、把持部移動機構５０は、把持部４４を回動させる把持部回動機構５４をさらに含み、起点位置Ｐ１で受け取った帯片付端子９１を回動させた姿勢で第２搬送機構６０に受け渡し、把持爪４６が起点位置Ｐ１で帯片付端子９１を把持する際に帯片９３の把持位置を選択可能に設けられているため、把持爪４６が選択した把持位置によって受渡姿勢が変わる。この際、圧着の際に目標位置Ｐ３において第２搬送機構６０に保持された帯片付端子９１の圧着部９５の中心軸と圧着用の金型７２、７４の中心軸とが圧着方向から見て一致するように帯片９３の把持位置を選択することで、圧着ミスが起こりにくくなる。
【００７９】
また、把持部移動機構５０は、把持部４４を起点位置Ｐ１にある帯片付端子９１の前記帯片９３の延在方向に沿って移動させる把持部直線移動機構５２をさらに含むため、簡易な構成で帯片９３の把持位置を選択可能となる。また、第２搬送機構６０は、第１搬送機構４２から帯片付端子９１を受け取って保持する保持部６２と、把持部直線移動機構５２の移動方向と交差する方向に保持部６２を移動させる保持部移動機構６６とを備えるため、帯片付端子９１を回動させると、把持爪４６が選択した把持位置によって保持部６２の移動方向に沿って受渡姿勢が変わる。
【００８０】
｛変形例｝
次に変形例に係る端子搬送装置４０Ａについて説明する。図１１は、変形例に係る端子搬送装置４０Ａの構成を模式的に示す平面図である。図１２は、変形例に係る端子搬送装置４０Ａの動作例を模式的に示す平面図である。なお、本変形例の説明において、実施形態で説明したものと同様構成要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００８１】
変形例に端子搬送装置４０Ａは、保持部６２が複数（ここでは、２つ）設けられている。また、第１搬送機構４２が複数（ここでは、２つ）設けられている。
【００８２】
具体的には、第２搬送機構６０Ａは、同じ保持部移動機構６６により移動可能に設けられた２つの保持部６２を含む。２つの保持部６２は、移動方向に沿って間隔をあけて配設され、当該間隔を保った状態で、同時に移動する。より詳細には、受渡位置Ｐ２ａと目標位置Ｐ３との間を往復移動する保持部６２ａと、受渡位置Ｐ２ｂと目標位置Ｐ３との間を往復移動する保持部６２ｂとが設けられている。ここで、受渡位置Ｐ２ａと目標位置Ｐ３との間の寸法、受渡位置Ｐ２ｂと目標位置Ｐ３との間の寸法、及び２つの保持部６２ａ、６２ｂの間隔が同じ寸法に設定されている。そして、２つの保持部６２ａ、６２ｂが、当該間隔を保った状態で、同時に移動することにより、２つの保持部６２ａ、６２ｂは、一方が受渡位置Ｐ２に位置する状態で、他方が目標位置Ｐ３に位置する。
【００８３】
２つの第１搬送機構４２のうち一方の第１搬送機構４２ａは、起点位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２ａまで帯片付端子９１を搬送し、受渡位置Ｐ２ａにて保持部６２ａに帯片付端子９１を受け渡す。また、２つの第１搬送機構４２のうち他方の第１搬送機構４２ｂは、起点位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２ｂまで帯片付端子９１を搬送し、受渡位置Ｐ２ｂにて保持部６２ｂに帯片付端子９１を受け渡す。
【００８４】
このような端子搬送装置４０Ａによると、一方の保持部６２が受渡位置Ｐ２にて第１搬送機構４２から帯片付端子９１を受け取っている間に、他方の保持部６２が目標位置Ｐ３に位置し、圧着機構７０による圧着を行うことができる。これにより、端子付電線の製造に係る効率性が向上される。
【００８５】
この際、第１搬送機構４２が上述した位置調整を行うことで、保持部６２ａ、６２ｂに対してそれぞれ所望の位置に帯片付端子９１が保持される。これにより、第２搬送機構６０で複雑な制御をしなくても、目標位置Ｐ３にてセンター合わせが可能となる。
【００８６】
｛別の変形例｝
実施形態において、端子搬送装置４０は、第１搬送機構４２と第２搬送機構６０とを備えるものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、端子搬送装置は第１搬送機構４２のみを備えていてもよい。この場合、第１搬送機構４２が帯片付端子９１を受け渡す受渡位置Ｐ２にて端子９４の圧着が行われることが考えられる。
【００８７】
また、第１搬送機構４２は、把持部直線移動機構５２と把持部回動機構５４とを含むものとして説明したがこのことは必須ではない。例えば、第１搬送機構は、把持部直線移動機構５２と把持部回動機構５４とのうちどちらか一方のみを含んでいればよい。
【００８８】
つまり、端子搬送装置４０は、帯片付端子９１を起点位置Ｐ１から例えば、端子９４の圧着位置など、別の位置まで搬送できればよく、その経路及び移動方法等は適宜設定されていればよい。
【００８９】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
【００９０】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００９１】
１０  端子圧着装置
２０  端子送り機構
３０  切断機構
４０  端子搬送装置
４２  第１搬送機構
４４  把持部
４６  把持爪
４６ａ  先端部分
４６ｂ  中間部分
５０  把持部移動機構
５２  把持部直線移動機構
５４  把持部回動機構
６０  第２搬送機構
６２  保持部
６６  保持部移動機構
７０  圧着機構
８０  電線
９０  連続端子
９１  帯片付端子
９２  連鎖帯
９３  帯片
９４  端子
９５  圧着部
９６  接続部
Ｐ１  起点位置
Ｐ２  受渡位置
Ｐ３  目標位置
Ｔ１〜Ｔ３  把持位置
Ｈ１〜Ｈ３  保持位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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