(57)【要約】【課題】  部品を位置ずれなく把持し、狭いスペースでも作業できるようにする。【解決手段】  部品の把持装置１は、多関節ロボット１０の先端に把持ハンド１２が取り付けられている。把持ハンド１２は、多関節ロボット１０に固定される固定部３１と、固定部３１から延びる一対の把持片３２と、固定部３１を囲む弾性ヒンジ部３３が一体に形成されている。アクチュエータ２２で弾性ヒンジ部３３の基端部４０を固定部３１に向かって押圧すると、その力が一対の把持片３２のそれぞれに伝達され、一対の把持片３２を閉じて部品を把持する。【選択図】図１
2016135514.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動機構と、
前記移動機構の先端に取り付けられ、部品を把持する一対の把持片を有する把持ハンドと、
前記把持ハンドに外力を入力し、一対の前記把持片を開閉方向に移動させるアクチュエータと、
を含み、
前記把持ハンドは、
前記移動機構に固定される固定部と、前記固定部から一体に延び、部品を把持する一対の前記把持片と、一対の前記把持片のそれぞれの先端から前記固定部に至るまでの間で一対の前記把持片に接続され、前記固定部を囲む伝達部とが一体に形成され、前記伝達部は、前記アクチュエータから外力が入力されると共に、前記外力によって変形しない基端部と、前記基端部から一対の前記把持片に至るまでの間に配置され、前記外力の入力によって変形する変形部を有することを特徴とする部品の把持装置。
【請求項２】
前記伝達部は、
前記固定部を基準にして前記把持片と反対側に配置される前記基端部と、
前記基端部のそれぞれの端部に１つずつ配置される第１の変形部と、
前記第１の変形部を介して前記基端部に連結され、前記固定部を挟んで配置され、前記外力の入力によって変形しない一対の側部と、
一対の前記側部のそれぞれの端部に１つずつ配置される第２の変形部と、
一対の前記側部のそれぞれに第２の変形部を介して１つずつ連結されると共に、前記把持片に接続され、前記外力の入力によって変形しない一対の連結部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の部品の把持装置。
【請求項３】
前記アクチュエータは、前記基端部を前記固定部に向かう方向に移動させることにより、一対の前記把持片を閉させるように構成したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の部品の把持装置。
【請求項４】
移動機構に固定される固定部と、前記固定部から一体に延び、部品を把持する一対の前記把持片と、一対の前記把持片のそれぞれの先端から前記固定部に至るまでの間で一対の前記把持片に接続され、前記固定部を囲む伝達部とが一体に形成され、前記伝達部は、外力が入力されると共に、前記外力によって変形しない基端部と、前記基端部から一対の前記把持片に至るまでの間に配置され、前記外力の入力によって変形する変形部を有することを特徴とする部品の把持ハンド。
【請求項５】
前記伝達部は、前記基端部を前記固定部に向けて移動させる前記外力が入力されたときに、一対の前記把持片を閉じるように構成したことを特徴とする請求項５に記載の部品の把持ハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品の把持装置及び部品の把持ハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
製品の生産ラインでは、部品を把持して搬送する把持装置が使用されている。例えば、把持装置は、多関節ロボットなどの先端に取り付けられた本体部を有し、本体部には一対の把持片がリンク機構によって開閉自在に取り付けられている。具体例として、把持装置の本体には、レールが把持片の開閉方向に平行に固定されており、レールに移動可能に取り付けられた一対のスライダに把持片が１つずつ固定されている。スライダは、リンク機構を介して駆動源に連結されているので、駆動源でリンク機構を駆動させると、一対のスライダがレールに沿って互いに近接、又は離間する方向に移動し、２つのスライダのそれぞれに１つずつ固定された一対の把持片が開閉する。
【０００３】
ここで、近年では、小型の部品の把持を目的とした把持装置が開発されている。このタイプの把持装置は、一対の把持片をＵ字形の弾性部材で一体に形成し、弾性部材をリンク機構で開閉させる。一対の把持片が一体の部材から製造されているので、一対の把持片の先端部が位置ずれし難くなる。さらに、別の従来の把持装置では、積層したピエゾ素子をアクチュエータとして内蔵している。この把持装置は、アクチュエータを囲むように本体プレートが設けられ、本体プレートの先端に一対の把持片が形成されている。本体プレートには、複数の狭幅部が形成されており、狭幅部以外の領域は剛体部を形成している。一対の把持片と反対側に配置されている本体プレートの端部を、本体プレート内に配置されたアクチュエータで、一対の把持片と反対側に押圧すると、本体プレートの反対側の端部が開く。本体プレートの反対側の端部が開くことにより、狭幅部及び剛体部を介して本体プレートの先端側の一対の把持片が閉じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−９０４７７号公報
【特許文献２】特開平５−２９３７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、一対の把持片を弾性体で一体に形成した把持装置では、一対の把持片を開閉させるリンク機構を有するので、微小の部品を把持するときにリンク機構の機構部分の遊びによって一対の把持片の位置が僅かにずれることがある。このような位置ずれは、微小な部品の把持位置のずれや、姿勢のずれを生じる原因となる。
【０００６】
また、積層したピエゾ素子をアクチュエータとして内蔵するタイプの把持装置は、ピエゾ素子の積層体を薄く形成することが困難であることから、小型化できなかった。例えば、複数の微小な部品を装置に組み付ける工程や、微小の部品の組み付けと調整を同時に行う工程では、複数の把持装置や、把持装置と他の調整装置が同時に使用されることがある。このような場合には、把持装置同士や、他の調整装置が干渉してしまい、部品の実装位置がずれたり、調整が困難になったりする。
本発明は、一つの側面として、部品を位置ずれなく把持できる薄型の把持装置及び把持ハンドを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の一観点によれば、移動機構と、前記移動機構の先端に取り付けられ、部品を把持する一対の把持片を有する把持ハンドと、前記把持ハンドに外力を入力し、一対の前記把持片を開閉方向に移動させるアクチュエータと、を含み、前記把持ハンドは、前記移動機構に固定される固定部と、前記固定部から一体に延び、部品を把持する一対の前記把持片と、一対の前記把持片のそれぞれの先端から前記固定部に至るまでの間で一対の前記把持片に接続され、前記固定部を囲む伝達部とが一体に形成され、前記伝達部は、前記アクチュエータから外力が入力されると共に、前記外力によって変形しない基端部と、前記基端部から一対の前記把持片に至るまでの間に配置され、前記外力の入力によって変形する変形部を有することを特徴とする部品の把持装置が提供される。
【０００８】
また、実施形態の別の観点によれば、移動機構に固定される固定部と、前記固定部から一体に延び、部品を把持する一対の前記把持片と、一対の前記把持片のそれぞれの先端から前記固定部に至るまでの間で一対の前記把持片に接続され、前記固定部を囲む伝達部とが一体に形成され、前記伝達部は、外力が入力されると共に、前記外力によって変形しない基端部と、前記基端部から一対の前記把持片に至るまでの間に配置され、前記外力の入力によって変形する変形部を有することを特徴とする部品の把持ハンドが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
把持ハンドを一体に形成したので、一対の把持片の位置ずれを防止し、部品を確実に把持できる。固定部と基端部を一対の把持片の先端部分より離れた位置に配置できるので、先端部分の周辺のスペースを大きく確保できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る部品の把持装置の概略構成の一例を説明する正面図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態に係る部品の把持装置の概略構成の一例を説明する側面図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施の形態に係る把持ハンドの概略構成の一例を説明する正面図である。
【図４】図４は、本発明の第１の実施の形態に係る部品の把持装置の概略構成の一例を示し、図３のＡ−Ａ線に沿った断面図に相当し、部品を把持する工程を説明する図である。
【図５】図５は、本発明の第１の実施の形態に係る部品の把持装置の概略構成の一例の一部を拡大して示し、部品を把持する工程を説明する図である。
【図６】図６は、本発明の第１の実施の形態に係る部品の把持装置の概略構成の一例を示し、図５のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。
【図７】図７は、本発明の第２の実施の形態に係る部品の把持装置の概略構成の一例を説明する正面図である。
【図８】図８は、本発明の第２の実施の形態に係る部品の把持装置の概略構成の一例の一部を拡大して示し、部品を把持する工程を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
発明の目的及び利点は、請求の範囲に具体的に記載された構成要素及び組み合わせによって実現され達成される。
前述の一般的な説明及び以下の詳細な説明は、典型例及び説明のためのものであって、本発明を限定するためのものではない。
【００１２】
（第１の実施の形態）
図１の正面図と図２の側面に示すように、部品の把持装置１（以下、把持装置１という）は、移動機構である多関節ロボット１０を有し、多関節ロボット１０の先端に支持部材１１を介して部品の把持ハンド１２（以下、把持ハンド１２という）が取り付けられている。また、把持装置１は、多関節ロボット１０及び支持部材１１の駆動装置１３と、駆動装置１３を制御する制御装置１４を有する。なお、把持装置１は、多関節ロボット１０の代わりに３次元に移動可能なステージなどの移動機構に把持ハンド１２を取り付けた構成であっても良い。
【００１３】
支持部材１１は、本体部２１にアクチュエータ２２が取り付けられている。アクチュエータ２２は、把持ハンド１２を押圧可能に進退するロッド２２Ａを有する。アクチュエータ２２には、例えば、エア駆動型のシリンダを使用できる。また、支持部材１１の一部は、把持ハンド１２と平行の延びるプレート２３になっている。プレート２３には、把持ハンド１２が固定される。
【００１４】
図１及び図２と、図３に示すように、把持ハンド１２は、支持部材１１の本体部２１から延びるプレート２３にネジ３０等で固定される固定部３１から一対の把持片３２が平行に延びている。さらに、把持ハンド１２は、固定部３１を囲むように配置され外力を一対の把持片３２に伝達する伝達部である弾性ヒンジ部３３を有する。固定部３１、一対の把持片３２及び弾性ヒンジ部３３は、一体に形成されている。図３に示すように、固定部３１には、ネジ３０を通すための開口部３１Ａが２つ形成されており、把持工程で変形しない程度の剛性を有する。一対の把持片３２は、固定部３１を基端とし、支持部材１１と反対側に向かって、アクチュエータ２２のロッド２２Ａの進退方向に平行に延びている。一対の把持片３２は、外部からの力が作用しない状態では、把持対象となる部品より広い間隔で配置されている。なお、一対の把持片３２は、先端側が僅かに近接するように傾斜して形成しても良い。さらに、一対の把持片３２は、把持工程では変形しない程度の剛性を有する。
【００１５】
ここで、一方の把持片３２Ａの先端部には、略半円形の凹部３５が形成されている。凹部３５は、把持対象物の部品の形状に合わせて形成されている。凹部３５の有無や形状は、部品に合わせて変更できる。把持ハンド１２は、凹部３５を有しない構成にしても良いし、他方の把持片３２Ｂにも凹部３５を形成しても良い。
【００１６】
また、把持ハンド１２の弾性ヒンジ部３３は、一対の把持片３２の先端から基端に至るまでの間の外側の側面のそれぞれから１つずつ延びる連絡部３６を有する。２つの連結部３６は、各把持片３２のそれぞれの側面を基端とし、そこから把持片３２と略直交する方向で、かつ互いに離れる方向に延びている。各連結部３６は、把持工程で把持ハンド１２に外力が加えられても変形しない剛性を有する。２つ連結部３６の各々の外側の端部には、変形部３７（第２の変形部）を介して側部３８の先端部が一体に連結されている。変形部３７は、プレートの厚さを連結部３６や側部３８に比べて薄くすることにより形成されており、アクチュエータ２２に押圧されたときに弾性変形が可能である。
【００１７】
側部３８は、固定部３１を挟んで一対、アクチュエータ２２のロッド２２Ａの進退方向と略平行に配置されている。各側部３８は、把持工程で把持ハンド１２に外力が加えられても変形しない剛性を有する。各側部３８の基端は、変形部３９（第１の変形部）を介して基端部４０に一体に連結されている。変形部３９は、プレートの厚さを側部３８や基端部４０に比べて薄くすることにより形成されており、アクチュエータ２２に押圧されたときに弾性変形が可能である。基端部４０は、両端に変形部３９が１つずつ連結されており、アクチュエータ２２の進退方向に略垂直に配置されている。基端部４０は、把持工程で把持ハンド１２に外力が加えられても変形しない剛性を有する。
【００１８】
ここで、支持部材１１に把持ハンド１２を取り付ける際には、アクチュエータ２２のロッド２２Ａの先端が弾性ヒンジ部３３の基端部４０の固定部分に当接するように固定部３１をプレート２３にネジ３０等で固定する。なお、把持装置１は、ロッド２２Ａを突出させたときに把持ハンド１２の弾性ヒンジ部３３の基端部４０を必要な距離だけ移動可能であれば、弾性ヒンジ部３３の基端部４０とロッド２２Ａの間に隙間を設けても良い。
【００１９】
次に、把持ハンド１２を使用して部品を把持する工程について説明する。
制御装置１４は、駆動装置１３に制御信号を出力し、多関節ロボット１０を駆動させて部品のピックアップ位置に把持ハンド１２を移動させる。図４に図３のＡ−Ａ線に沿った断面図を示すように、一対の把持片３２の間に部品Ｗが配置されるように把持ハンド１２を前進させたら、制御装置１４がアクチュエータ２２を駆動させ、ロッド２２Ａを前進させる。これにより、ロッド２２Ａが、把持ハンド１２の基端部４０の中心、即ち、固定部３１の２つの開口部３１Ａの間に相当する部分を押圧する。
【００２０】
図５に拡大して示すように、ロッド２２Ａで押圧された把持ハンド１２の基端部４０が、矢印Ｒ１に示す先端側、即ち固定部３１に向けて移動させられる。基端部４０が前進することにより、両端の変形部３９が変形しつつ各側部３８を矢印Ｒ３に示す方向に前進させる。各側部３８が前進すると、先端側の変形部３７が変形しつつ、各連結部３６を移動させる。各連結部３６の中心側の端部は一対の把持片３２のそれぞれに１つずつ連結されており、一対の把持片３２は基端側が固定部３１で固定されている。このために、一対の連結部３６の外側の端部は、変形部３７によって矢印Ｒ４に示すように斜め前方に移動させられる。これにより、一対の連結部３６は、矢印Ｒ５に示すように、互いに近接する方向に移動させられ、一対の連結部３６の先端と一対の把持片３２の連結部分が近接方向に移動させられる。一対の把持片３２は、基端側が固定部３１で固定されており、先端側が一対の連結部３６が押圧されることにより閉じる。この結果、図５と、図５のＢ−Ｂ線に沿った断面図である図６に図５のＢ−Ｂ線に沿った断面図に示すように、把持ハンド１２が部品Ｗを把持する。
【００２１】
ここで、図５に示す把持ハンド１２の一対の把持片３２の厚さｔを０．３ｍｍ程度にした場合、把持ハンド１２全体の厚さも同程度に製造できる。支持部材１１のプレート２３の厚さを加えても、把持装置１の先端部分の厚さを薄くすることができる。例えば、機械的なリンク機構を有する把持装置では、把持片３２の厚さを０．３ｍｍ程度にしても、機構部分の厚さが例えば２０ｍｍ〜３０ｍｍ程度になるために、狭い領域で作業が困難になる。
【００２２】
この実施の形態では、支持部材１１に基端部が固定される一対の把持片３２が連結された弾性ヒンジ部３３を設け、外側から弾性ヒンジ部３３の基端部４０を押圧し、基端部４０の移動を変形部３９、側部３８、変形部３７、連結部３６の順番に伝達することにより、一対の把持片３２を閉じるように構成した。把持ハンド１２を一枚のプレート状に形成することにより機械的なリンク機構を設ける必要がなくなる。また、一対の把持片３２の基端部が固定されているので、一対の把持片３２の位置ずれが生じず、把持工程における部品Ｗの位置ずれや、姿勢のずれの発生を防止できる。また、ロッド２２Ａが把持ハンド１２の基端部４０の固定部分を押圧することにより、一対の把持片３２に対して略均等に力を伝達することが可能になり、部品Ｗを正確に把持できるようになる。
【００２３】
さらに、固定部３１と基端部４０を一対の把持片３２の先端部分より離れた位置に設けることができるので、部品Ｗの把持に使用する先端部分の周辺のスペースを大きく確保できる。また、アクチュエータ２２を弾性ヒンジ部３３の外側に配置したので、把持片３２及び把持片３２の可動領域のスペースを大きく確保できる。例えば、把持片３２の厚さｔを０．３ｍｍ程度にすることができるので、小型の部品Ｗを把持することが可能になる。また、把持ハンド１２を肉薄に製造することができるので、複数の把持ハンド１２を同時に使用する場合や、他の調整装置を同時に使用する場合でも、作業スペースを確保できる。そして、一対の把持片３２の開閉速度をアクチュエータ２２の加圧力で制御できるようになる。アクチュエータ２２の加圧により把持片３２の開閉制御を行うので、アクチュエータ２２と弾性ヒンジ部３３の構成が簡単になる。
【００２４】
（第２の実施の形態）
第２の実施の形態について図面を参照して説明する。第１の実施の形態と同じ構成要素には同一の符号を付している。また、第１の実施の形態と重複する説明は省略する。
第２の実施の形態に係る把持装置１は、把持ハンド５１が、外力が作用しない状態では一対の把持片３２が閉じていることを特徴とする。
【００２５】
図７に示すように、把持ハンド１２は、プレート２３にネジ３０等で固定される固定部３１から一対の把持片３２が延び、固定部３１を囲む弾性ヒンジ部５２が一体に形成されたプレートである。一対の把持片３２は、アクチュエータ２２のロッド２２Ａの進退方向の前側に延びており、外部からの力が作用しない状態では、先端部が把持対象となる部品より狭い間隔に配置される。
【００２６】
また、把持ハンド１２の弾性ヒンジ部３３は、一対の把持片３２の先端から基端に至るまでの間の外側の側面のそれぞれから１つずつ延びる連絡部５３を有する。２つの連結部５３は、把持片３２と略直交する方向で、かつ互いに離れる方向に延びている。各連結部５３は、把持工程で把持ハンド１２に外力が加えられても変形しない剛性を有する。２つ連結部５３の各々の外側の端部には、変形部３７を介して側部３８が形成されている。各側部３８の基端は、変形部３９を介して基端部４０に連結されている。基端部４０は、アクチュエータ２２のロッド２２Ａに固定されている。基端部４０とロッド２２Ａを固定する代わりに、ロッド２２Ａの先端にフックを設け、フックで基端部４０と係合させても良い。なお、アクチュエータ２２には、エアシリンダ以外に、ボールネジ等を使用することができる。
【００２７】
次に、把持ハンド１２を使用して部品を把持する工程について説明する。
制御装置１４は、駆動装置１３に制御信号を出力し、多関節ロボット１０を駆動させて部品のピックアップ位置に把持ハンド１２を移動させる。制御装置１４がアクチュエータ２２を駆動させ、プッシャロッド２２Ａを後退させる。図８に示すように、ロッド２２Ａに引っ張られた把持ハンド１２の基端部４０が、矢印Ｒ１１に示す方向に移動させられる。基端部４０が後退することにより、両端の変形部３９が変形しつつ各側部３８を矢印Ｒ１３に示す方向に後退させる。各側部３８が後退すると、先端側の変形部３７が変形しつつ、各連結部３６を移動させる。各連結部３６の中心側の端部は一対の把持片３２のそれぞれに１つずつ連結されており、一対の把持片３２は基端側が固定部３１で固定されている。このために、一対の連結部３６の外側の端部は、変形部３７によって矢印Ｒ１４に示すように斜め後方に移動させられる。
【００２８】
これにより、一対の連結部３６は、矢印Ｒ１５に示すように、互いに離間する方向に移動させられ、一対の連結部３６の先端と一対の把持片３２の連結部分が離間する方向に移動させられる。一対の把持片３２は、基端側が固定部３１で固定されており、先端側が一対の連結部３６が引っ張られることにより開く。把持ハンド１２の一対の把持片３２の間に部品Ｗを配置したら、制御装置１４がアクチュエータ２２を駆動させ、ロッド２２Ａを突出方向に戻す。その結果、一対の把持片３２が閉じ、部品Ｗが把持される。
【００２９】
この把持装置１では、外力が作用しない状態で一対の把持片３２が閉じた把持ハンド１２において、第１の実施の形態と同様に効果が得られる。
【００３０】
ここで挙げた全ての例及び条件的表現は、発明者が技術促進に貢献した発明及び概念を読者が理解するのを助けるためのものであり、ここで具体的に挙げたそのような例及び条件に限定することなく解釈するものであり、また、明細書におけるそのような例の編成は本発明の優劣を示すこととは関係ない。本発明の実施形態を詳細に説明したが、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、それに対して種々の変更、置換及び変形を施すことができる。
【００３１】
以下に、前記の実施の形態の特徴を付記する。
（付記１）  移動機構と、前記移動機構の先端に取り付けられ、部品を把持する一対の把持片を有する把持ハンドと、前記把持ハンドに外力を入力し、一対の前記把持片を開閉方向に移動させるアクチュエータと、を含み、前記把持ハンドは、前記移動機構に固定される固定部と、前記固定部から一体に延び、部品を把持する一対の前記把持片と、一対の前記把持片のそれぞれの先端から前記固定部に至るまでの間で一対の前記把持片に接続され、前記固定部を囲む伝達部とが一体に形成され、前記伝達部は、前記アクチュエータから外力が入力されると共に、前記外力によって変形しない基端部と、前記基端部から一対の前記把持片に至るまでの間に配置され、前記外力の入力によって変形する変形部を有することを特徴とする部品の把持装置。
（付記２）  前記伝達部は、前記固定部を基準にして前記把持片と反対側に配置される前記基端部と、前記基端部のそれぞれの端部に１つずつ配置される第１の変形部と、前記第１の変形部を介して前記基端部に連結され、前記固定部を挟んで配置され、前記外力の入力によって変形しない一対の側部と、一対の前記側部のそれぞれの端部に１つずつ配置される第２の変形部と、一対の前記側部のそれぞれに第２の変形部を介して１つずつ連結されると共に、前記把持片に接続され、前記外力の入力によって変形しない一対の連結部と、を有することを特徴とする付記１に記載の部品の把持装置。
（付記３）  前記アクチュエータは、前記基端部を前記固定部に向かう方向に移動させることにより、一対の前記把持片を閉させるように構成したことを特徴とする付記１又は付記２に記載の部品の把持装置。
（付記４）  前記アクチュエータは、前記基端部を前記固定部から離す方向に移動させることにより、一対の前記把持片を開くように構成したことを特徴とする付記１又は付記２に記載の部品の把持装置。
（付記５）  移動機構に固定される固定部と、前記固定部から一体に延び、部品を把持する一対の前記把持片と、一対の前記把持片のそれぞれの先端から前記固定部に至るまでの間で一対の前記把持片に接続され、前記固定部を囲む伝達部とが一体に形成され、前記伝達部は、外力が入力されると共に、前記外力によって変形しない基端部と、前記基端部から一対の前記把持片に至るまでの間に配置され、前記外力の入力によって変形する変形部を有することを特徴とする部品の把持ハンド。
（付記６）  前記伝達部は、前記固定部を基準にして前記把持片と反対側に配置される前記基端部と、前記基端部のそれぞれの端部に１つずつ配置される第１の変形部と、前記第１の変形部を介して前記基端部に連結され、前記固定部を挟んで配置され、前記外力の入力によって変形しない一対の側部と、一対の前記側部のそれぞれの端部に１つずつ配置される第２の変形部と、一対の前記側部のそれぞれに第２の変形部を介して１つずつ連結されると共に、前記把持片に接続され、前記外力の入力によって変形しない一対の連結部と、を有することを特徴とする付記５に記載の部品の把持ハンド。
（付記７）  前記伝達部は、前記基端部を前記固定部に向けて移動させる前記外力が入力されたときに、一対の前記把持片を閉じるように構成したことを特徴とする付記５又は付記６に記載の部品の把持ハンド。
（付記８）  前記伝達部は、前記基板部を前記固定部から離す方向に移動させる前記外力が入力されたときに、一対の前記把持片を開くように構成したことを特徴とする付記５又は付記６に記載の部品の把持ハンド。
【符号の説明】
【００３２】
１，５１  把持装置
１０  多関節ロボット（移動機構）
１２  把持ハンド
３１  固定部
３２  把持片
３３,５２  弾性ヒンジ部（伝達部）
３６  連結部
３７  第１の変形部
３８  側部
３９  第２の変形部
４０  基端部
Ｗ  部品
【図１】
2016135514.tif 000003
【図２】
2016135514.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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