(57)【要約】【課題】先行車両が存在する場合において、自車両の走行を適切に制御することができる走行制御装置を提供する。【解決手段】自車両の周囲に存在する回避対象および自車両の前方を走行する先行車両の位置を含む対象情報を取得する取得手段１０と、自車両と先行車両との接近度を算出する第１算出手段１０と、自車両の走行を制御する制御手段１０と、を備え、制御手段１０は、回避対象が存在する場合に、回避対象の位置に基づいて、自車両の車幅方向への移動を制御する第１制御と、先行車両が存在する場合に、先行車両の走行状態に基づいて、自車両の制動を制御する第２制御とを実行し、制御手段１０は、回避対象が存在し、かつ、自車両と前記先行車両との車間距離が減少している場合において、接近度が第１判定値以上である場合には、第１制御の実行を禁止し、第２制御を実行することを特徴とする走行制御装置。【選択図】  図１
2016037267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲に存在する回避対象および自車両が走行する車線を走行する先行車両の位置を含む情報を取得する取得手段と、
自車両と前記先行車両との接近度を算出する第１算出手段と、
自車両の走行を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記回避対象が存在する場合に、前記回避対象の位置に基づいて、自車両の車幅方向への移動を制御する第１制御と、前記先行車両が存在する場合に、前記先行車両の走行状態に基づいて、自車両の制動を制御する第２制御とを実行し、
前記制御手段は、前記回避対象が存在し、かつ、自車両と前記先行車両との車間距離が減少している場合において、前記接近度が第１判定値以上である場合には、前記第１制御の実行を禁止し、前記第２制御を実行することを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置であって、
前記制御手段は、前記回避対象が存在し、かつ、自車両と前記先行車両との車間距離が減少している場合において、前記接近度が前記第１判定値未満かつ前記第１判定値よりも小さい第２判定値以上である場合には、前記第２制御を実行した後に、前記第１制御を実行することを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の走行制御装置であって、
前記制御手段は、前記回避対象が存在し、かつ、自車両と前記先行車両との車間距離が減少している場合において、前記接近度が前記第２判定値未満である場合には、前記第１制御を実行した後に、前記第２制御を実行することを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の走行制御装置であって、
前記制御手段は、前記回避対象が存在し、かつ、自車両と前記先行車両との車間距離が減少している場合には、前記接近度に加えて、自車両と前記回避対象との相対速度を考慮して、前記第１制御を実行するか、前記第２制御を実行するかを決定することを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の走行制御装置であって、
前記第１算出手段は、自車両と前記先行車両との車間距離、自車両と前記先行車両との相対速度、および前記先行車両の減速度のうち少なくとも１つに基づいて、前記接近度を算出することを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
自車両の周囲に存在する回避対象および自車両の前方を走行する先行車両の位置を含む対象情報を取得する取得手段と、
前記回避対象に対する注意度を算出する第２算出手段と、
自車両の走行を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記回避対象が存在する場合に、前記回避対象の位置に基づいて、自車両の車幅方向への移動を制御する第１制御と、前記先行車両が存在する場合に、前記先行車両の走行状態に基づいて、自車両の加速制御を行う第３制御とを実行し、
前記制御手段は、前記回避対象が存在し、かつ、自車両と前記先行車両との車間距離が増大している場合において、前記注意度が第３判定値以上である場合には、前記第１制御を実行した後に、前記第３制御を実行することを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の走行制御装置であって、
前記制御手段は、前記回避対象が存在し、かつ、自車両と前記先行車両との車間距離が増大している場合において、前記注意度が前記第３判定値未満である場合には、前記第３制御を実行した後に、前記第１制御を実行することを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の走行制御装置であって、
前記対象情報に応じた情報、前記回避対象に基づいて設定される対象領域の位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、および前記目標経路を自車両に走行させる指令情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力する出力手段を、さらに備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項９】
自車両の走行を制御するための指令情報を出力するコンピュータが実行する車両の走行制御方法であって、
自車両の周囲に存在する回避対象および自車両の前方を走行する先行車両の位置を含む対象情報を取得する第１ステップと、
自車両の走行を制御する第２ステップと、を有し、
前記第２ステップにおいて、前記回避対象が存在し、かつ、自車両と前記先行車両との車間距離が減少している場合において、自車両と前記先行車両との接近度が所定値以上である場合には、自車両の車幅方向への移動を禁止し、自車両の制動を実行することを特徴とする走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の走行車線に隣接する隣接車線上に、駐車車両などの回避対象を検出した場合には、回避対象の側方を通過する際に、回避対象から離れるように、自車両を車幅方向に移動させる技術が知られている（たとえば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−４８０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両の前方に先行車両が存在し、当該先行車両が減速している場面には、自車両や先行車両の車速などに応じて、自車両を制動させる必要がある。そのため、従来技術では、先行車両および回避対象が存在する場合には、回避対象の側方を通過するための車幅方向への移動と、制動とが同時に行われる場合がある。しかしながら、回避対車幅方向の移動と制動とを同時に行う場合には、自車両を減速させながら、自車両を車幅方向に移動させることとなるため、車両の挙動が不安定となり、乗員に違和感を与えてしまう場合がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、先行車両が存在する場合でも、自車両の走行を適切に制御できる走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、回避対象が存在し、かつ、自車両と先行車両との車間距離が減少している場合において、自車両と先行車両との接近度が第１判定値以上である場合には、自車両の車幅方向への移動を禁止し、自車両の制動を実行することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、回避対象が存在する場合において、先行車両が減速している場合には、自車両の車幅方向への移動よりも、自車両の制動を優先して実行することで、回避対車幅方向の移動と制動とを同時に行うことによる、乗員の違和感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る走行制御システムのブロック構成図である。
【図２】対象領域の設定方法を説明するための図である。
【図３】先行車両および駐車車両が存在する場合の走行制御を説明するための図である。
【図４】本実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。
【図５】ステップＳ１１２の車両制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の走行制御装置を、車両に搭載された走行制御システムに適用した場合を例にして説明する。本発明の走行制御装置の実施の形態は限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行制御装置、走行制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行するコンピュータである。
【００１０】
図１は、走行制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行制御システム１は、車両に搭載され、走行制御装置１００と車載装置２００とを備える。
【００１１】
本実施形態の走行制御装置１００は、自車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマークの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、自車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。本実施形態の走行制御装置１００は車線の中央を自車両が走行するように、自車両の動きを制御する。走行制御装置１００は、車線のレーンマークから自車両までの路幅方向に沿う距離が所定値域となるように、自車両の動きを制御してもよい。
本実施形態におけるレーンマーカは、車線を規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図であってもよいし、道路の間に存在する植栽であってもよいし、道路の路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、道路の路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの不動の物体であってもよい。これらのレーンマーカの検出手法は限定されず、本願出願時に知られたパターンマッチングなどの各種の手法を用いることができる。
走行制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。
【００１２】
まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１３】
以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
検出装置５０は、自車両が回避するべき回避対象の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラ５１は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する回避対象を含む画像データを取得する。なお、本実施形態で説明する「回避対象」の具体例等については後述する。
【００１４】
検出装置５０は、取得した画像データを処理し、自車両に対する回避対象の位置に基づいて、自車両から回避対象までの距離を算出する。検出装置５０は、回避対象の位置の経時的な変化から自車両と回避対象との相対速度、自車両と回避対象との相対加速度を対象情報として算出する。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。
【００１５】
また、検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて回避対象の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる回避対象が、車両であるか、歩行者であるか、標識であるかを識別できる。また、検出装置５０は、画像データから対象物の像を抽出し、その像の大きさや形状から対象物の具体的な種別（四輪車、二輪車、バス、トラック、工事車両など）、車種（小型車、大型車）を識別できる。さらに、検出装置５０は、画像データに含まれるナンバープレートに表記された識別子から、その車両の種別、車種を識別することができる。この識別情報は、対象領域の設定処理において用いることができる。
【００１６】
なお、本実施形態の検出装置５０はレーダー装置５２を用いてもよい。レーダー装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。
【００１７】
このように検出された少なくとも回避対象の位置を含む対象情報は、走行制御装置１００側へ送出される。検出装置５０は、回避対象の位置の変化から求めた自車両と回避対象との相対速度情報、相対加速度情報、回避対象の種別情報、回避対象が車両である場合には車種などの情報を対象情報に含めて、走行制御装置１００側へ送出してもよい。
【００１８】
なお、本実施形態における「回避対象」は、自車両がそのものを避けて（接近しすぎないように）走行するべき対象である。検出装置５０は、自車両と所定の位置関係を有する対象を回避対象として検出する。たとえば、検出装置５０は、自車両の周囲に存在する物体等であって、自車両から所定距離以内に存在するものを回避対象として検出することができる。
【００１９】
本実施形態の回避対象は、静止物と移動物を含む。静止している回避対象としては、駐車中の他車両、停車中の他車両、歩道、中央分離帯、ガードレールなどの道路構造物、標識，電柱などの道路設置物、落下物や除雪された雪などの道路の載置物など、車両の走行の障害となる物体が含まれる。移動する回避対象としては、他車両、歩行者が含まれる。他車両としては、自車両の後方車両、対向車両が含まれる。車両としては、自転車、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両が含まれる。さらに、回避対象としては、工事現場、路面の損傷エリア、水溜りなど、物体が存在しないものの自車両が回避すべき対象を含む。
【００２０】
本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの自車両の操舵に関する操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。
【００２１】
本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示することができる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。
【００２２】
本実施形態の駆動装置８０は、自車両Ｖ１の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は走行制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に指令情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。
【００２３】
本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の転回制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む指令情報を操舵装置９０に送出することにより、転回制御を実行する。また、走行制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより転回制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ７０は、各輪の制動量を含む指令情報を制動装置８１へ送出することにより、車両の転回制御を実行する。
【００２４】
本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接車線への進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。そして、ナビゲーション装置１２０は、道路情報１２２を参照し、自車両が走行する道路リンクが属する道路に関する情報を取得し、走行制御装置１００へ送出する。自車両が走行する道路種別、道路幅、道路形状は、走行制御処理において、自車両が走行する目標経路の算出に用いられる。
【００２５】
本実施形態の出力装置１１０は、走行支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。本実施形態において、出力装置１１０は、対象情報に応じた情報、対象領域の位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上を出力する。本実施形態の出力装置１１０は、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を含む。車室外ランプ１１３は、ヘッドライト、ウィンカランプ、ブレーキランプを含む。車室内ランプ１１４は、インジケータの点灯表示、ディスプレイ１１１の点灯表示、その他ステアリングに設けられたランプや、ステアリング周囲に設置されたランプを含む。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。
【００２６】
情報の具体的な出力態様を、自車両の左側前方に回避対象としての駐車車両が存在する場合を例にして説明する。
出力装置１１０は、対象情報に応じた情報として、駐車車両が存在する方向や位置を自車両の乗員に提供する。ディスプレイ１１１は、駐車車両が存在する方向や位置を視認可能な態様で表示する。スピーカ１１２は「左側前方に駐車車両が存在します」といった駐車車両が存在する方向や位置を伝えるテキストを発話出力する。車室外ランプ１１３である左右のドアミラーに設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを自車両の乗員に知らせてもよい。車室内ランプ１１４であるステアリング近傍の左右に設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを乗員に知らせてもよい。
【００２７】
また、対象領域の位置に応じた情報として、対象領域の設定方向や設定位置を、出力装置１１０を介して出力してもよい。先述したように、対象領域が左側前方に設定されたことを、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４により乗員に知らせることができる。
【００２８】
本実施形態では、自車両の動きを他車両の乗員に予め知らせる観点から、対象領域の設定方向や設定位置を、車室外ランプ１１３を用いて外部に出力する。対象領域が設定されると、対象領域の側方を通過するために自車両の進行方向が変更される（転回が行われる）。対象領域が設定されたことを外部に知らせることにより、対象領域の側方を通過するために自車両の進行方向が変化することを、他車両のドライバに予告できる。例えば、対象領域が左側前方に設定されたときに、右側のウィンカランプ（車室外ランプ１１３）を点灯させることにより、左側に設定された対象領域の側方を通過するために自車両が右側に移動することを外部の他車両等に知らせることができる。
【００２９】
さらに、目標経路の位置に応じた情報として、目標経路の形状や曲点の位置をディスプレイ１１１、スピーカ１１２により乗員に知らせることができる。ディスプレイ１１１は、目標経路の形状等を視認可能な線図として表示する。スピーカ１１２は、「前方の駐車車両の側方を通過するため、右に転回します」などのアナウンスを出力する。
【００３０】
さらにまた、目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じた情報として、転回操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。
【００３１】
このように、対象領域の側方を通過する際の走行制御に関する情報を出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。出力装置１１０は、上述した情報を、通信装置２０を介して高度道路交通システムの外部装置に出力してもよい。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される自車両の挙動に応じた対応ができる。
【００３２】
次いで、本実施形態の走行制御装置１００について説明する。
【００３３】
図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車載装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。走行制御装置１００が、乗員が持ち運び可能なコンピュータである場合には、走行制御装置１００は、車載装置２００の車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４の点滅を制御する指令情報を、各装置に出力してもよい。
【００３４】
走行制御装置１００の制御装置１０は、自車両の走行を制御するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。
【００３５】
本実施形態に係る走行制御装置１００の制御装置１０は、自車情報取得機能と、対象情報取得機能と、対象領域設定機能と、目標経路設定機能と、制御機能と、提示機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００３６】
以下、本実施形態に係る走行制御装置１００の各機能について説明する。
制御装置１０の自車情報取得機能は、自車両の位置を含む自車情報を取得する。自車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により取得できる。自車情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置１０は、自車両の速度を車速センサ６２から取得する。自車両の速度は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて取得することもできる。自車両の加速度は、自車両の速度から求めることができる。
【００３７】
制御装置１０の対象情報取得機能は、自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報取得機能は、検出装置５０により検出された回避対象の位置を含む対象情報を取得する。また、対象情報には、回避対象の相対位置、回避対象に対する自車両Ｖ１の相対速度および相対加速度が含まれる。
【００３８】
回避対象が他車両であり、この他車両と自車両とが車車間通信が可能であれば、自車両の制御装置１０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を対象情報として取得してもよい。もちろん、制御装置１０は、高度道路交通システムの外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む対象情報を取得することもできる。
【００３９】
制御装置１０の対象領域設定機能は、自車両の位置と回避対象の位置との関係に基づいて対象領域Ｒを設定する。図２は、対象領域Ｒの設定手法の一例を示す図である。図２において、自車両の走行方向Ｖｄ１は、図中＋ｙ方向であり、自車両が走行する走行車線Ｌｎ１の延在方向も、図中＋ｙ方向である。また、図２では、自車両が走行する車線Ｌｎ１の左側の路肩に駐車された駐車車両Ｖ２が検出された場面を上方から見ている。なお、図２に示す場面において、自車両Ｖ１は、後方から駐車車両Ｖ２に接近し、駐車車両Ｖ２の側方を通り、車線Ｌｎ１上を走行方向Ｖｄ１に向かって走行している。
【００４０】
たとえば図２に示す例において、検出された駐車車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の車線Ｌｎ１に存在し、自車両Ｖ１の直進を妨げるため、自車両Ｖ１の回避するべき回避対象である。そのため、対象領域設定機能は、自車両Ｖ１が走行方向Ｖｄ１に沿って駐車車両Ｖ２に接近するときに、駐車車両Ｖ２を含む範囲を対象領域Ｒとして設定する。なお、対象領域設定機能は、自車両Ｖ１と回避対象である駐車車両Ｖ２との距離が所定値未満となることで、自車両Ｖ１と駐車車両Ｖ２とが接近または接触することを避ける観点から対象領域Ｒを設定してもよいし、あるいは、自車両Ｖ１と駐車車両Ｖ２とが適切な距離を保つようにする観点から対象領域Ｒを設定してもよい。
【００４１】
また、対象領域Ｒは、駐車車両Ｖ２の外形に沿った形状としてもよいし、駐車車両Ｖ２を内包する形状としてもよい。また、対象領域Ｒは、駐車車両Ｖ２を包含する円形、楕円形、矩形、多角形としてもよい。さらに、対象領域設定機能は、対象領域Ｒの境界を駐車車両Ｖ２の表面（外縁）から所定距離（Ａ）未満として、対象領域Ｒを狭く設定してもよいし、対象領域Ｒの境界を、駐車車両Ｖ２から離隔させた所定距離Ｂ（Ｂ＞Ａ）以上として、対象領域Ｒを広く設定してもよい。
【００４２】
図２に示すように、自車両の走行方向Ｖｄ１を前方とし、その逆方向を後方として定義した場合において、対象領域Ｒはその前後に前後端部ＲＬ１，ＲＬ２を有する。この前後端部ＲＬ１，ＲＬ２は、自車両が走行する車線Ｌｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う対象領域Ｒの長さを規定する端線である。図２に示す対象領域Ｒの車線Ｌｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う長さは、前後端部ＲＬ１の（ｙ１）と前後端部ＲＬ２（ｙ２）の間の距離であるＬ０である。前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、対象領域Ｒに接近する自車両Ｖ１から見て手前側（上流側）に位置する前後端部を第１端部ＲＬ１とする。一方、前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、対象領域Ｒに接近乃至通過する自車両Ｖ１から見て奥手側（下流側）に位置する前後端部を第２端部ＲＬ２とする。第１端部ＲＬ１と第２端部ＲＬ２は、対象領域Ｒの境界上に位置する。
【００４３】
図２に示すように、自車両の車幅方向をＶｗ１（図中Ｘ方向）として定義した場合において、対象領域Ｒはその左右のそれぞれに左右端部ＲＷ１，ＲＷ２を有する。この左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両Ｖ１との車幅方向に沿う距離を規定する端線（端部）である。また、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両が走行する車線Ｌｎ１の路幅方向（Ｘ）に沿う対象領域の長さ（幅）を規定する端線である。図２に示す対象領域Ｒの路幅方向に（Ｘ）沿う長さは、左右端部ＲＷ１（ｘ１）と左右端部ＲＷ２（ｘ２）との間の距離であるＷ０である。左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両が車幅方向に沿って回避対象Ｖ２に接近するときに、対象領域Ｒの左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方に位置する左右端部を第１横端部ＲＷ１とする。一方、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方とは反対の側方（路肩側）に位置する左右端部を第２横端部ＲＷ２とする。第１横端部ＲＷ１と第２横端部ＲＷ２は、対象領域Ｒの境界上に位置する。
【００４４】
なお、図２に示すように、自車両Ｖ１が走行する車線Ｌｎ１の対向車線Ｌｎ２を対向走行する他車両Ｖ３が存在する場合には、他車両Ｖ３は回避対象として検出される。同図には示さないが、他車両Ｖ３が回避対象として検出された場合には、同様の手法で、他車両Ｖ３を含む範囲が対象領域Ｒとして設定される。また、対象領域Ｒは、回避対象を検出したタイミング、つまり自車両Ｖ１の転回操作が行われるよりも前のタイミングにおいて設定される。
【００４５】
制御装置１０の目標経路設定機能は、設定された対象領域Ｒの境界の位置に基づいて目標経路ＲＴを算出する。ここで、「対象領域Ｒの位置に基づいて目標経路ＲＴを算出する」とは、対象領域Ｒ内に自車両Ｖ１が進入しないように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒと自車両Ｖ１の存在領域とが重複する面積が所定値未満となるように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒの境界線から所定距離だけ離隔した位置を目標経路ＲＴとして算出してもよいし、対象領域Ｒの境界線を目標経路ＲＴとして算出してもよい。先述したように、対象領域Ｒは、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならないように、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれるように設定されるので、結果的に、目標経路ＲＴも自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならない位置に、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれる位置に設定される。
【００４６】
制御装置１０の制御機能は、自車両Ｖ１に目標経路ＲＴを走行させるための指令情報を、車両側の車両コントローラ７０、駆動装置８０、および操舵装置９０に出力する。制御装置１０から指令情報を取得した車両コントローラ７０は、駆動装置８０及び操舵装置９０を制御して、目標経路ＲＴに沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２及び地図情報１２３が記憶するレーンマーカモデルを用いて、自車両が車線に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、転回制御量を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。
なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「転回」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。
【００４７】
また、制御機能は、自車両が走行する車線を走行し、かつ、自車両よりも前方を走行する先行車両を認識し、当該先行車両との車間距離を一定に保つように、自車両の走行を制御する、先行車両追従機能を備えている。すなわち、制御機能は、先行車両と自車両とが一定の車間距離を維持するように、自車両と先行車両との相対位置や相対速度に基づいて、車両コントローラ７０を制御することで、自車両の車速、加減速度を制御する。
【００４８】
このように、制御機能は、自車両Ｖ１の車幅方向への移動（操舵角、操舵角速度）と、自車両Ｖ１の進行方向への移動（加減速）を制御することにより、たとえば、図２に示すように、駐車車両Ｖ２が存在する場合には、自車両Ｖ１を、駐車車両Ｖ２が存在する側とは反対側（＋ｘ側）に移動させることで、自車両が駐車車両Ｖ２の側方を通過するように、自車両Ｖ１の走行を制御することができる。
【００４９】
一方、図３に示すように、自車両Ｖ１の前方に先行車両Ｖ４が存在し、この先行車両Ｖ４が減速している場合において、自車両Ｖ１が駐車車両Ｖ２の側方を通過する際に、自車両Ｖ１を駐車車両Ｖ２が存在する側とは反対側（＋ｘ側）に移動させてしまうと、以下のような問題を生じる場合がある。
【００５０】
すなわち、図３に示す例においては、駐車車両Ｖ２が存在するため、自車両Ｖ１が駐車車両Ｖ２の存在する側とは反対側（＋ｘ側）に移動するように、目標経路ＲＴが算出される。しかしながら、図３に示すように、自車両Ｖ１の前方に先行車両Ｖ４が存在し、先行車両Ｖ４が減速している場合には、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４とが接近することとなる。そのため、制御機能は、自車両Ｖ１の制動制御を行い、自車両Ｖ１を減速させながら、自車両Ｖ１を車幅方向（＋ｘ方向）に移動させることとなる。
【００５１】
しかしながら、このように、自車両Ｖ１を減速させながら、自車両Ｖ１を車幅方向（＋ｘ方向）に移動させた場合には、自車両Ｖ１の車幅方向（＋ｘ方向）への移動速度も遅くなるため、自車両Ｖ１が回避対象から離れるまでに時間がかかり、乗員に違和感を与えてしまう場合がある。また、このような場合には、自車両Ｖ１を制動させるための進行方向の力（Ｙ軸方向の力）と、自車両Ｖ１を車幅方向に移動させるための車幅方向の力（Ｘ軸方向の力）とが、タイヤに同時に加わることとなるため、自車両Ｖ１の制動制御のみを行う場合、あるいは、自車両の車幅方向への移動のみを行う場合と比べて、自車両Ｖ１の制動力および車幅方向への移動力は小さくなる。その結果、十分な制動力および車幅方向への移動力が得られず、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４とが接近してしまう場合や、回避対象から十分に離れることができない場合がある。
【００５２】
そこで、本実施形態では、先行車両Ｖ４が存在し、かつ、先行車両Ｖ４が減速している場合には、自車両Ｖ１の車幅方向（Ｘ軸方向）への移動よりも、自車両Ｖ１の制動を優先的に行うように、自車両の走行を制御する。以下に、具体的な制御について説明する。
【００５３】
すなわち、制御機能は、まず、自車両Ｖ１が走行する車線を走行し、かつ、自車両Ｖ１の前方を走行する先行車両Ｖ４が存在するか否かを判断する。制御機能は、たとえば、カメラ５１により撮像された撮像画像や、レーダー装置５２による検知結果から、先行車両Ｖ４が存在するか否かを判断することができる。
【００５４】
そして、制御機能は、図３に示すように、自車両Ｖ１の前方に先行車両Ｖ４が存在する場合には、たとえばカメラ５１により撮像された撮像画像や、レーダー装置５２による検知結果から、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との車間距離、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との相対速度、および、先行車両Ｖ４の減速度などを算出する。
【００５５】
さらに、制御機能は、先行車両Ｖ４が減速している場合には、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との車間距離、相対速度、および先行車両Ｖ４の減速度に基づいて、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との接近度を算出する。具体的には、制御機能は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との車間距離が小さいほど、先行車両Ｖ４に対する自車両Ｖ１の相対速度が速いほど、あるいは、先行車両Ｖ４の減速度が大きいほど、接近度が高くなるように、当該接近度を算出する。また、制御機能は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との車間距離、相対速度、および先行車両Ｖ４の減速度に基づいて、車間時間（ＴＨＷ：Ｔｉｍｅ  Ｈｅａｄａｗａｙ）や接近時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  ｔｏ  Ｃｏｎｔａｃｔ）を算出し、これらの指標を接近度として出力してもよい。これにより、自車両と先行車両とが接近する度合い適切に算出することができる。
【００５６】
そして、制御機能は、算出した接近度が第１判定値以上であるか否かを判断する。第１判定値は、実験などにより適宜設定することができ、たとえば自車両の緊急停止が必要となるような接近度の値とすることができる。そして、制御機能は、接近度が第１判定値以上である場合には、自車両Ｖ１の車幅方向（Ｘ軸方向）への駆動を禁止し、自車両Ｖ１の制動を実行する。なお、接近度が第１判定値以上である間は、自車両Ｖ１の車幅方向（Ｘ軸方向）への駆動は禁止される。
【００５７】
また、制御機能は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との接近度が第１判定値未満である場合には、当該接近度が第１判定値未満かつ第２判定値以上であるかを判断する。なお、第２判定値は、第１判定値よりも小さい値であり、実験などにより適宜設定することができる。たとえば、このような第２判定値としては、自車両において一定の減速が必要となる接近度の値とすることができる。そして、制御機能は、接近度が第１判定値未満かつ第２判定値以上である場合には、自車両Ｖ１の車幅方向（Ｘ軸方向）への駆動を所定時間が経過するまで禁止して、自車両Ｖ１の制動を実行する。そして、制御機能は、所定時間経過後に、自車両Ｖ１の制動を終了し、自車両Ｖ１の車幅方向（Ｘ軸方向）への駆動を実行する。なお、上記の所定時間は、特に限定されず、実験などにより適宜設定することができる。たとえば、このような所定時間としては、自車両の制動制御により、接近度が第２判定値未満となるまでに要する時間とすることができる。また、制御機能は、上記構成に代えて、接近度が第２判定値未満となった場合に、自車両Ｖ１の制動を終了し、自車両Ｖ１の車幅方向（Ｘ軸方向）への駆動を実行する構成としてもよい。
【００５８】
さらに、制御機能は、接近度が第２判定値未満である場合には、自車両Ｖ１の車幅方向（Ｘ軸方向）への駆動を行い、その後、自車両Ｖ１の制動制御を行う。また、制御機能は、接近度が第２判定値未満である場合には、自車両Ｖ１の車幅方向（Ｘ軸方向）への駆動と、自車両Ｖ１の制動制御とを同時に行う構成としてもよい。
【００５９】
以上においては、先行車両Ｖ４が減速している場面における自車両Ｖ１の走行制御について説明したが、先行車両Ｖ４が加速している場合も、以下のような問題が生じる。すなわち、本実施形態では、制御機能により、先行車両に追従するように自車両の駆動が制御されている。しかしながら、先行車両が加速している場合において、回避対象の側方を通過するために、自車両を車幅方向に移動させてしまうと、自車両Ｖ１を加速させるための進行方向の力（Ｙ軸方向の力）と、自車両Ｖ１を車幅方向に移動させるための車幅方向の力（Ｘ軸方向の力）とが、タイヤに同時に加わることとなる。そのため、加速力および車幅方向への移動力をどちらとも十分に得ることができない場合がある。また、本実施形態では、図３に示すように、回避対象の側方を通過する際に、自車両Ｖ１が直進する場合と比べて、遠回りの経路ＲＴを走行することとなる。これらの点から、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ４を適切に追従することができない場合がある。
【００６０】
そこで、本実施形態において、制御機能は、先行車両Ｖ４が加速している場合には、回避対象に対する注意度を算出し、回避対象に対する注意度が低い場合には、自車両の車幅方向への移動よりも、先行車両の追従（自車両の加速）を優先するように、自車両Ｖ１の走行を制御する。
【００６１】
具体的には、制御機能は、回避対象の種別（たとえば、歩行者、自転車、バイク、自動車など）、回避対象の大きさ、回避対象と自車両との車幅方向における距離などに基づいて、回避対象に対する注意度を算出する。まず、回避対象に対する注意度の算出方法について説明する。
【００６２】
たとえば、制御機能は、回避対象の種別に関して、自動車、自転車またはバイク、歩行者の順に注意度が高くなるように、当該注意度を算出することができる。また、制御機能は、回避対象が自動車である場合には、駐車車両または停止車両、普通自動車、大型車両または特殊車両、緊急車両の順に注意度が高くなるように、当該注意度を算出することができる。なお、制御機能は、カメラ５１により撮像された撮像画像やレーダー装置５２の検知結果に基づいて、回避対象の形状を検出することで、回避対象の種別を特定することができる。また、制御機能は、車両のナンバープレート、車両のエンブレム、テールランプ形状、警光灯形状などに基づいて、あるいは、車車間通信により、車種を特定することもできる。
【００６３】
さらに、制御機能は、回避対象の大きさに関して、回避対象の大きさが大きいほど、当該回避対象の注意度が高くなるように、注意度を算出することができる。たとえば、制御機能は、カメラ５１により撮像された撮像画像やレーダー装置５２の検知結果に基づいて、回避対象の車幅方向における幅を検出し、検出した幅が大きいほど、回避対象の注意度を高くすることができる。また、制御機能は、撮像画像を解析して、回避対象の幅と高さとを検出することで、自車両からの視界が回避対象により妨げられる遮蔽面積を算出する。そして、この遮蔽面積が大きいほど、当該回避対象の注意度を高くすることができる。
【００６４】
また、制御機能は、回避対象と自車両との車幅方向における距離が短いほど、回避対象に対する注意度を高く算出することができる。さらに、制御機能は、回避対象が隣接車線に存在する場合には、回避対象と回避対象が存在する車線のうち自車両側の車線端との距離が短いほど、回避対象に対する注意度を高く算出することができる。
【００６５】
加えて、制御機能は、回避対象が左右にふらついている場合や、回避対象の車速が速い場合に、回避対象に対する注意度を高く算出することもできる。
【００６６】
そして、制御機能は、回避対象に対する注意度が第３判定値未満であるか否かを判断する。第３判定値は、特に限定されず、実験などにより適宜設定することができる。たとえば、第３判定値として、回避対象が歩行者、自転車、バイク、あるいは救急車両である場合には、注意度が第３判定値以上となるような値を、第３判定値として設定することができる。また、回避対象と自車両との車幅方向における距離が所定距離未満である場合に、注意度が第３判定値以上となるような値を、第３判定値として設定する構成としてもよい。
【００６７】
制御機能は、回避対象の注意度が第３判定値未満であると判断した場合には、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ４を追従するように、自車両Ｖ１の車幅方向の移動よりも、自車両Ｖ１の加速制御を優先して実行する。たとえば、制御機能は、自車両の車幅方向の移動を一定時間禁止し、自車両Ｖ１の加速制御を実行する。そして、制御機能は、一定時間経過後に、自車両の車幅方向への移動を実行する構成とすることができる。
【００６８】
一方、回避対象の注意度が第３判定値以上であると判断した場合には、制御機能は、自車両Ｖ１が回避対象の側方を適切に通過することができるように、先行車両Ｖ４の追従よりも、自車両の車幅方向への移動を優先して実行する。たとえば、制御機能は、自車両の加速制御を一定時間禁止し、自車両Ｖ１の車幅方向への移動を実行する。そして、制御機能は、一定時間経過後に、自車両の加速制御を実行する構成とすることができる。
【００６９】
続いて、本実施形態に係る走行制御処理を、図４および図５に示すフローチャートに基づいて説明する。図４は、本実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートであり、図５は、ステップＳ１１２の車両制御処理を示すフローチャートである。
【００７０】
まず、図４に基づいて、走行制御の全体の手順について説明する。
【００７１】
ステップＳ１０１において、制御装置１０は、少なくとも自車両Ｖ１の位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は、回避対象の速度・加速度を含んでもよい。
【００７２】
また、ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両が走行する車線を走行し、かつ、自車両の前方を走行する先行車両の位置および相対速度を含む情報も取得する。たとえば、制御装置１０は、カメラ５１により撮像された撮像画像や、レーダー装置５２による検知結果から、先行車両の位置および相対速度を含む情報を取得することができる。
【００７３】
ステップＳ１０３において、制御装置１０は、回避対象の検出結果を検出装置５０から取得する。回避対象の検出結果は、回避対象の位置の情報を含む。ステップＳ１０４において、制御装置１０は、回避対象の位置に応じて対象領域Ｒを設定する。
【００７４】
ステップＳ１０５において、制御装置１０は、対象領域Ｒを回避する目標経路ＲＴを算出する。目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１が走行する一又は複数の目標座標を含む。各目標座標は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。算出された一又は複数の目標座標と自車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求める。これにより、図３に示すように、回避対象である駐車車両Ｖ２の側方を通過するための目標経路ＲＴが設定されることとなる。
【００７５】
ステップＳ１０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された目標座標の目標横位置を取得する。また、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０６で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。
【００７６】
そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０７のフィードバックゲインとに基づいて、自車両Ｖ１を目標横位置上に移動させるために必要な自車両Ｖ１の転回角や転回角速度等に関する目標制御値を算出する。なお、ステップＳ１０５において複数の目標座標が算出された場合には、目標横位置を取得する度にステップＳ１０６〜Ｓ１１１の処理を繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての目標制御値を出力する。
【００７７】
ステップＳ１０９において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された一又は複数の目標座標についての目標縦位置を取得する。また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値が算出される。ステップＳ１０９〜Ｓ１１１の処理は、先述したステップＳ１０６〜Ｓ１０８，Ｓ１１１と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標縦位置のそれぞれについての目標制御値を出力する。
【００７８】
ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の算出値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。
【００７９】
ステップＳ１１２において、制御装置１０は、ステップＳ１０８で算出した横方向の目標制御値およびステップＳ１１１で算出した縦方向の目標制御値に基づいて、自車両の走行を制御する車両制御処理を行う。なお、ステップＳ１１２の車両制御処理の詳細については後述する。
【００８０】
ステップＳ１１３において、制御装置１０は、出力装置１１０に情報を提示させる。出力装置１１０に提示させる情報は、ステップＳ１０４において算出された対象領域の位置・速度であってもよいし、ステップＳ１０５において算出された目標経路の形状であってもよいし、ステップＳ１１２において車載装置２００へ出力される目標制御値であってもよい。
【００８１】
ステップＳ１１４において、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象領域の設定、目標経路の算出及び走行制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、走行制御を中断する。次のステップＳ１１６において、走行制御を中断した旨の情報を提示する。
【００８２】
続いて、図５に示すフローチャートに基づいて、ステップＳ１１２の車両制御処理について説明する。
【００８３】
図５に示すように、まず、ステップＳ２０１では、制御装置１０の制御機能により、ステップＳ１０３で取得した回避対象の検出結果に基づいて、回避対象が検出されたか否かの判断が行われる。回避対象が検出された場合には、ステップＳ２０２に進み、一方、回避対象が検出されない場合には、ステップＳ２１０に進む。
【００８４】
また、ステップＳ２０２では、制御機能より、ステップＳ１０３で取得した先行車両の検出結果に基づいて、先行車両が検出されたか否かの判断が行われる。先行車両が検出された場合には、ステップＳ２０３に進み、一方、先行車両が検出されない場合には、ステップＳ２１０に進む。
【００８５】
なお、ステップＳ２１０では、制御機能により、ステップＳ１０８で算出した横方向の目標制御値と、ステップＳ１１１で算出した縦方向の目標制御値とが、車載装置２００に送出される。そして、車載装置２００は、横方向の目標制御値と縦方向の目標制御値とに基づいて、自車両の加減速制御と車幅方向への移動とを実行する。なお、ステップＳ２１０では、自車両の加減速制御と車幅方向への移動とを同時に実行してもよいし、いずれか一方を先に実行する構成としてもよい。
【００８６】
一方、回避対象および先行車両が存在すると判断された場合には、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、制御機能により、先行車両が減速しているか否かの判断が行われる。先行車両が減速している場合にはステップＳ２０４に進み、一方、先行車両が加速あるいは一定速度で走行している場合にはステップＳ２１１に進む。
【００８７】
ステップＳ２０４では、制御機能により、自車両と先行車両との接近度の算出が行われる。具体的には、制御機能は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との車間距離が小さいほど、先行車両Ｖ４に対する自車両Ｖ１の相対速度が速いほど、あるいは、先行車両Ｖ４の減速度が大きいほど接近度が高くなるように、当該接近度を算出する。
【００８８】
ステップＳ２０５では、制御機能により、ステップＳ２０４で算出した自車両と先行車両との接近度が第１判定値以上であるか否かの判断が行われる。自車両と先行車両との接近度が第１判定値以上である場合には、ステップＳ２０６に進む。そして、ステップＳ２０６では、制御機能により、自車両の車幅方向への移動が禁止され、自車両の制動制御が実行される。これにより、先行車両が減速して自車両に接近する場合において、十分な制動力を得ることができ、その結果、自車両と先行車両との接近を有効に防止することができる。
【００８９】
なお、ステップＳ２０６で禁止された自車両の車幅方向への移動は、次回処理において、自車両と先行車両との接近度が第１判定値未満となった場合に解除される。すなわち、自車両と先行車両との接近度が第１判定値以上である間は、自車両の車幅方向への移動は禁止され、自車両の制動のみが実行される。また、自車両の車幅方向への移動が禁止されてから、一定時間が経過した場合に、自車両の車幅方向への移動の禁止を解除する構成としてもよい。なお、上記一定時間は、特に限定されないが、自車両と先行車両との接近度が第１判定値未満となると判断できる時間とすることが好適である。さらに、ステップＳ２０６において、自車両が車幅方向に移動しないと、自車両が回避対象の側方を通過することができない場合には、まず自車両の制動制御を実行し、自車両と先行車両との接近度がたとえば第２判定値以下となった後で、自車両の車幅方向への移動を許可する構成としてもよい。
【００９０】
一方、ステップＳ２０５において、自車両と先行車両との接近度が第１判定値未満であると判断された場合には、ステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７では、制御機能により、ステップＳ２０４で算出した接近度が第１判定値未満かつ第２判定値以上であるか否かの判断が行われる。自車両と先行車両との接近度が第１判定値未満かつ第２判定値以上である場合にはステップＳ２０８に進み、当該接近度が第２判定値未満である場合には、ステップＳ２０９に進む。
【００９１】
ステップＳ２０８では、制御機能により、自車両の車幅方向への移動が所定時間禁止され、自車両の制動制御が実行される。そして、制御機能は、所定時間経過後に、自車両の車幅方向への移動を実行する。このように、自車両と先行車両との接近度が第１判定値未満かつ第２判定値以上である場合には、自車両の制動制御が優先して実行される。
【００９２】
一方、ステップＳ２０９では、自車両と先行車両との接近度が第２判定値未満であると判定されているため、制御機能により、自車両Ｖ１の制動制御が所定時間禁止され、自車両Ｖ１の車幅方向（Ｘ軸方向）への駆動が実行される。そして、制御機能は、所定時間経過後に、自車両Ｖ１の制動制御を実行する。また、この場合、制御機能は、自車両Ｖ１の車幅方向（Ｘ軸方向）への駆動と、自車両Ｖ１の制動制御とを同時に行う構成としてもよい。このように、自車両と先行車両との接近度が第２判定値未満である場合には、自車両の車幅方向への移動が迅速に実行される。
【００９３】
一方、ステップＳ２０３において、先行車両が加速していると判断された場合には、ステップＳ２１１に進む。ステップＳ２１１では、制御機能により、回避対象に対する注意度の算出が行われる。たとえば、制御機能は、回避対象の種別（たとえば、歩行者、自転車、バイク、自動車など）、回避対象の大きさ、回避対象と自車両との車幅方向における距離などに基づいて、回避対象に対する注意度を算出することができる。そして、ステップＳ２１２では、制御機能により、ステップＳ２１１で算出された注意度が第３判定値以上であるか否かの判断が行われる。
【００９４】
そして、ステップＳ２１２において、回避対象に対する注意度が第３判定値以上であると判断された場合には、ステップＳ２１３に進む。ステップＳ２１３では、回避対象に対する注意度が第３判定値以上であるため、制御機能により、回避対象の側方を適切に通過できるように、自車両の車幅方向への移動が優先して実行される。たとえば、制御機能は、自車両の加速制御を一定時間禁止し、自車両の車幅方向への移動を実行する。そして、一定期間が経過した後に、先行車両に追従するために、自車両の加速制御を実行することができる。
【００９５】
一方、ステップＳ２１２において、回避対象に対する注意度が第３判定値未満であると判断された場合には、ステップＳ２１４に進む。ステップＳ２１４では、注意度が第３判定値未満であり、回避対象に対する注意度は低いため、制御機能により、自車両の車幅方向への移動よりも、先行車両の追従を優先するように、自車両Ｖ１の加速が優先して実行される。たとえば、制御機能は、自車両の車幅方向への移動を一定時間禁止して、自車両の加速制御を実行する。そして、一定期間が経過した後に、自車両の車幅方向への移動を行う構成とすることができる。
【００９６】
以上のように、本実施形態では、回避対象の側方を通過する際に、先行車両が減速しており、自車両と先行車両との接近度が第１判定値以上となる場合には、自車両の車幅方向への移動を禁止し、自車両の制動を実行する。この場合、自車両のタイヤに加わる力が制動力だけとなり、十分な制動力を得ることができるため、自車両と先行車両との接近を有効に防止することができる。また、従来では、自車両の制動と車幅方向への移動とが同時に行われるため、自車両の車幅方向への移動速度が遅くなり、自車両の車幅方向への移動に要する時間が、乗員が想定する時間よりも長くなってしまい、乗員に違和感を与えてしまうことがあった。これに対して、本実施形態では、自車両の制動と車幅方向への移動とが同時に行われることを防止することができるため、このような乗員の違和感を軽減することができる。
【００９７】
また、回避対象の側方を通過する際に、先行車両が減速しており、自車両と先行車両との接近度が第１判定値未満かつ第２判定値以上となる場合には、自車両の制動制御を一定時間実行し、一定時間経過後に、自車両の車幅方向への移動を実行する。この場合も、最初に制動制御が実行されるため、十分な制動力が得られ、自車両と先行車両との接近を有効に防止することができる。また、この場合には、自車両が減速してから自車両の車幅方向への移動が行われるため、乗員に、自車両の車幅方向への移動時間を、減速後の車速に応じた時間で想定させることができる。そのため、自車両の車幅方向への移動時間に対する、乗員の違和感を軽減することができる。
【００９８】
さらに、本実施形態では、自車両と先行車両との接近度が第２判定値未満である場合には、自車両の車幅方向への移動を実行した後に、自車両の制動制御を実行する。この場合、自車両に回避対象の側方を適切に通過させることができるとともに、自車両の制動と車幅方向への移動とが同時に行われることを防止することができるため、乗員に上述した違和感を与えてしまうことを防ぐことができる。  
【００９９】
加えて、本実施形態では、先行車両が加速している場合において、回避対象に対する注意度が第３判定値以上である場合には、自車両の加速制御を一定時間禁止し、自車両Ｖ１の車幅方向への移動を実行する。これにより、本実施形態では、回避対象の注意度が比較的高い場合でも、自車両Ｖ１が回避対象の側方を適切に通過することができる。また、先行車両が加速している場合において、回避対象に対する注意度が第３判定値未満である場合には、自車両の車幅方向の移動を一定時間禁止し、自車両Ｖ１の加速制御を実行する。これにより、本実施形態では、回避対象の注意度が比較的低い場合には、先行車両に適切に追従することが可能となる。
【０１００】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１０１】
すなわち、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として、車載装置２００ともに走行制御システム１を構成する走行制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１０２】
また、上述した実施形態では、先行車両が減速している場合に、自車両と先行車両との接近度に応じて、自車両の走行を制御する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、先行車両に対する自車両の相対速度がゼロよりも大きくなった場合に、あるいは、自車両と先行車両との車間距離が縮まった場合に、自車両の走行を制御する構成としてもよい。同様に、上述した実施形態では、先行車両が加速している場合に、回避対象に対する注意度に応じて、自車両の走行を制御する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、先行車両に対する自車両の相対速度がゼロ未満となった場合に、あるいは、自車両と先行車両との車間距離が広がった場合に、自車両の走行を制御する構成としてもよい。
【０１０３】
さらに、上述した実施形態では、先行車両が減速している場合に、自車両と先行車両との接近度に応じて、自車両の走行を制御する構成を例示したが、この構成に限定されず、自車両と先行車両との接近度に加えて、回避対象に対する自車両の相対速度を考慮して、自車両の走行を制御する構成としてもよい。たとえば、上述した実施形態では、先行車両が減速しており、自車両と接近車両との接近度が第１判定値未満かつ第２判定値以上である場合には、自車両の車幅方向への移動が一定時間禁止され、制動制御が実行される。この場合において、回避対象に対する自車両の相対速度が所定速度以上である場合には、自車両の制動制御を一定時間禁止して、自車両の車幅方向への移動を実行し、あるいは、自車両の車幅方向への移動と制御制御とを同時に実行する構成とすることができる。
【０１０４】
本明細書では、取得手段と、第１算出手段と、制御手段と、第２算出手段とを備える走行制御装置の一例として、対象情報取得機能と、制御機能とを実行する制御装置１０を備える走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。また、本明細書では、出力手段をさらに備える走行制御装置の一例として、出力装置３０，１１０をさらに備える走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１０５】
１…走行制御システム
１００…走行制御装置
１０…制御装置
２０…通信装置
３０…出力装置
２００…車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
６０…センサ
７０…車両コントローラ
８０…駆動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１２０…ナビゲーション装置
【図１】
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【図４】
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【図５】
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【図２】
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【図３】
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