(57)【要約】【課題】非倒立制御状態から倒立制御状態に精度良く切り替わる倒立移動体を提供する。【解決手段】本発明の一形態に係る倒立移動体１は、使用者が乗車する乗車部２と、駆動輪４と、乗車部２の前後方向への回転角度を検出する姿勢検出部６と、乗車部２の前後方向への回転角度に基づいて、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる切り替え条件を満たしているか否かを判定し、切り替え条件を満たしている場合に非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる制御部８と、を備える倒立移動体である。倒立移動体１は、駆動輪４の前方又は後方に配置され、且つ非倒立制御状態において地面に接地して倒立移動体１を倒立状態に支持可能な支持部５を備える。切り替え条件として、支持部５が地面に接地した状態での乗車部２の前後方向への回転角度からの角度変化量が閾値以上である条件を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が乗車する乗車部と、
駆動輪と、
前記乗車部の前後方向への回転角度を検出する姿勢検出部と、
前記乗車部の前後方向への回転角度に基づいて、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる切り替え条件を満たしているか否かを判定し、前記切り替え条件を満たしている場合に非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる制御部と、
を備える倒立移動体であって、
前記倒立移動体は、前記駆動輪の前方又は後方に配置され、且つ非倒立制御状態において地面に接地して前記倒立移動体を倒立状態に支持可能な支持部を備え、
前記切り替え条件として、前記支持部が地面に接地した状態での前記乗車部の前後方向への回転角度からの角度変化量が閾値以上である条件を含む、倒立移動体。
【請求項２】
前記切り替え条件として、前記支持部が地面に接地した状態での前記乗車部の前後方向への回転角度からの角度変化量が前記閾値以上の状態が、予め設定された期間、連続する条件を含む、請求項１に記載の倒立移動体。
【請求項３】
使用者の右脚から前記乗車部に入力される荷重を検出する第１の荷重検出部と、
前記使用者の左脚から前記乗車部に入力される荷重を検出する第２の荷重検出部と、を備え、
前記制御部は、前記第１の荷重検出部及び前記第２の荷重検出部から入力される検出信号が何れか一方の場合、前記第１の荷重検出部及び前記第２の荷重検出部から検出信号が入力される場合に比べて前記期間を長くする、請求項２に記載の倒立移動体。
【請求項４】
前記期間を変更する操作部を備え、
前記制御部は、前記操作部の操作信号に基づいて前記期間を変更する、請求項２に記載の倒立移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倒立移動体に関し、特に、倒立移動体の前後方向への回転角度に基づいて、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる倒立移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な倒立移動体は、使用者が倒立移動体に乗車した際に、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる。例えば、特許文献１の倒立移動体は、姿勢検出部を用いて倒立移動体の車両軸線が基準軸線に対して成す姿勢角度を検出し、検出した姿勢角度が閾値以下になると、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる。
【０００３】
ここで、倒立制御状態とは、倒立移動体が前後方向に回転した際に、倒立状態を維持するように駆動輪を制御する状態であり、非倒立制御状態とは、倒立状態を維持するように駆動輪を制御していない状態である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１０１６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の倒立移動体は、姿勢検出部を用いて倒立移動体の車両軸線が基準軸線に対して成す姿勢角度を検出しているが、温度変化に伴う温度ドリフトや振動などに伴う取り付け精度の低下により、当該姿勢角度を精度良く検出できない可能性がある。そのため、非倒立制御状態から倒立制御状態に精度良く切り替わらない可能性がある。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、非倒立制御状態から倒立制御状態に精度良く切り替わる倒立移動体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一形態に係る倒立移動体は、
使用者が乗車する乗車部と、
駆動輪と、
前記乗車部の前後方向への回転角度を検出する姿勢検出部と、
前記乗車部の前後方向への回転角度に基づいて、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる切り替え条件を満たしているか否かを判定し、前記切り替え条件を満たしている場合に非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる制御部と、
を備える倒立移動体であって、
前記倒立移動体は、前記駆動輪の前方又は後方に配置され、且つ非倒立制御状態において地面に接地して前記倒立移動体を倒立状態に支持可能な支持部を備え、
前記切り替え条件として、前記支持部が地面に接地した状態での前記乗車部の前後方向への回転角度からの角度変化量が閾値以上である条件を含む。
角度変化量は、温度変化に伴う温度ドリフトが姿勢検出部に生じたり、倒立移動体の振動などによって姿勢検出部の取り付け精度が低下したり、しても、誤差の悪影響を受け難い。そのため、支持部が地面に接地した状態での乗車部の回転角度からの角度変化量に基づいて非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる構成とすると、非倒立制御状態から倒立制御状態に精度良く切り替わる。
【０００８】
上述の倒立移動体において、前記切り替え条件として、前記支持部が地面に接地した状態での前記乗車部の前後方向への回転角度からの角度変化量が前記閾値以上の状態が、予め設定された期間、連続する条件を含むことが好ましい。
これにより、使用者の乗車状態が安定していない状態で非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わることを抑制できる。
【０００９】
上述の倒立移動体において、
使用者の右脚から前記乗車部に入力される荷重を検出する第１の荷重検出部と、
前記使用者の左脚から前記乗車部に入力される荷重を検出する第２の荷重検出部と、を備え、
前記制御部は、前記第１の荷重検出部及び前記第２の荷重検出部から入力される検出信号が何れか一方の場合、前記第１の荷重検出部及び前記第２の荷重検出部から検出信号が入力される場合に比べて前記期間を長くすることが好ましい。
これにより、使用者の乗車部への乗車状態が片脚状態の場合で、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わることを抑制できる。また、使用者の乗車部への乗車状態が両脚状態の場合、非倒立制御状態から倒立制御状態に迅速に切り替わる。
【００１０】
上述の倒立移動体において、前記期間を変更する操作部を備え、
前記制御部は、前記操作部の操作信号に基づいて前記期間を変更することが好ましい。
これにより、乗車部の角度変化量が閾値以上の状態が、所定の期間、連続するか否かの判定を実行するか否かを簡単に切り替えることができる。
【発明の効果】
【００１１】
以上、説明したように、非倒立制御状態から倒立制御状態に精度良く切り替わる倒立移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（ａ）は、実施の形態１の倒立移動体の非倒立制御状態を模式的に示す図である。（ｂ）は、実施の形態１の倒立移動体の倒立制御状態を模式的に示す図である。
【図２】実施の形態１の倒立移動体の制御系を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１の切り替え動作を示すフローチャート図である。
【図４】実施の形態２の切り替え動作を示すフローチャート図である。
【図５】（ａ）は、実施の形態３における乗車部の前後方向への角度変化量と時間と切り替え成否との関係を示す図である。（ｂ）は、実施の形態３における乗車部の前後方向への回転角度と倒立目標角度との差と時間と切り替え成否との関係を示す図である。
【図６】実施の形態３の切り替え動作を示すフローチャート図である。
【図７】実施の形態４の倒立移動体の制御系を示すブロック図である。
【図８】実施の形態４の切り替え動作を示すフローチャート図である。
【図９】実施の形態４の倒立切り替え判定期間の変更動作を示す図である。
【図１０】実施の形態５の倒立移動体の制御系を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態５の切り替え動作を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１４】
＜実施の形態１＞
先ず、本実施の形態の倒立移動体の構成を説明する。図１（ａ）は、本実施の形態の倒立移動体の非倒立制御状態を模式的に示す図である。図１（ｂ）は、本実施の形態の倒立移動体の倒立制御状態を模式的に示す図である。図２は、本実施の形態の倒立移動体の制御系を示すブロック図である。
【００１５】
倒立移動体１は、図１（ａ）、（ｂ）及び図２に示すように、乗車部２、ハンドル３、左右の駆動輪４、支持部５、姿勢検出部６、角度検出部７、制御部８及び電源スイッチ９を備えている。乗車部２は、使用者が乗車する基部であり、例えば使用者が両脚を載せて倒立姿勢で乗車する。
【００１６】
ハンドル３は、倒立移動体１の前進後退方向に対し左右方向に回転可能に乗車部２の前部に設けられている。
【００１７】
左右の駆動輪４は、車輪１０、減速機（図示を省略）、及びモータ１１を備えており、モータ１１の角速度が所望の角速度になるように、制御部８から入力される制御信号に基づいてモータ１１が動作する。左右の駆動輪４は、乗車部２に支持されている。
【００１８】
支持部５は、駆動輪４に対して前方又は後方に配置されており、支持部５が地面に接地して倒立移動体１を倒立状態に支持し得る。本実施の形態の支持部５は、駆動輪４の前方で乗車部２から下方に突出しており、倒立移動体１を若干前方に回転させると水平面に接地する。このような支持部５は、具体的な説明は省略するが、制御部８が非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わると、アクチュエータによって地面に接地する部分が地面から離れる構成、又はワイヤやプーリなどによって機構的に地面に接地する部分が地面から離れる構成であることが好ましい。
【００１９】
姿勢検出部６は、倒立移動体１、ひいては乗車部２の前後方向への回転角度θ１を検出する。例えば、乗車部２の回転角度θ１は、乗車部２の上面に対して垂直に延在する基準軸線の傾斜角度であり、乗車部２の上面が水平状態のときが０°である。そして、乗車部２の回転角度θ１は、倒立移動体１の前方への回転を＋方向とし、倒立移動体１の後方への回転を−方向とする。
【００２０】
姿勢検出部６は、乗車部２の回転角度θ１を示す検出信号を制御部８に出力する。姿勢検出部６としては、一般的な姿勢検出装置を用いることができ、例えばジャイロセンサや加速度センサなどを用いることができる。
【００２１】
角度検出部７は、ハンドル３における倒立移動体１の左右方向への回転角度θ２を検出する。角度検出部７は、ハンドル３の回転角度θ２を示す検出信号を制御部８に出力する。角度検出部７としては、一般的な角度検出装置を用いることができ、例えばエンコーダなどを用いることができる。
【００２２】
制御部８は、姿勢検出部６から入力される検出信号に基づいて、左右の駆動輪４のモータ１１を制御して倒立移動体１の倒立状態を維持する。また、制御部８は、角度検出部７から入力される検出信号に基づいて、左右の駆動輪４のモータ１１を制御して倒立移動体１の左右方向への旋回を実現する。さらに、制御部８は、詳細は後述するが、姿勢検出部６から入力される乗車部２の回転角度θ１に基づいて、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる切り替え条件を満たしているか否かを判定し、当該切り替え条件を満たしている場合に非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる。
電源スイッチ９は、制御部８を稼働させるために使用者に操作されるスイッチである。
【００２３】
次に、本実施の形態の倒立移動体１の非倒立制御状態から倒立制御状態への切り替え動作（以下、単に切り替え動作と省略する場合がある。）を説明する。図３は、本実施の形態の切り替え動作を示すフローチャート図である。
【００２４】
先ず、図１（ａ）に示すように支持部５が地面に接地した状態で、使用者が乗車部２に乗車して電源スイッチ９をＯＮ状態に操作する。これにより、制御部８は、姿勢検出部６から支持部５が地面に接地した状態での乗車部２の回転角度θ１を取得する（Ｓ１）。このとき、制御部８は未だ非倒立制御状態である。
【００２５】
そして、制御部８は、使用者が乗車部２に乗車した状態の当該乗車部２の回転角度θ１を取得する（Ｓ２）。このとき、倒立移動体１が非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わるように、使用者は倒立移動体１を前方又は後方に回転させる。本実施の形態では、図１（ｂ）に示すように、使用者は乗車部２の回転角度θ１が０°になるように、倒立移動体１を後方に回転させる。
【００２６】
次に、制御部８は、支持部５が地面に接地した状態での乗車部２の回転角度θ１からの角度変化量θ３を算出する（Ｓ３）。つまり、制御部８は、支持部５が地面に接地した状態を基準（即ち、０°）とした現在の乗車部２の回転角度を算出する。
【００２７】
次に、制御部８は、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる切り替え条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ４）。本実施の形態の制御部８は、算出した角度変化量θ３が第１の閾値以上であるか否かを判定する。そして、制御部８は、算出した角度変化量θ３が第１の閾値より小さい場合、Ｓ２の工程に戻る（Ｓ４のＮＯ）。一方、制御部８は、算出した角度変化量θ３が第１の閾値以上の場合（Ｓ４のＹＥＳ）、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる（Ｓ５）。ここで、第１の閾値は、姿勢検出部６の検出精度に基づいて適宜、設定されるが、支持部５が地面から離れる角度変化量より大きな角度変化量に設定すればよい。
【００２８】
このように本実施の形態では、支持部５が地面に接地した状態での乗車部２の回転角度θ１からの角度変化量θ３に基づいて非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる。角度変化量θ３は、温度変化に伴う温度ドリフトが姿勢検出部６に生じたり、倒立移動体１の振動などによって姿勢検出部６の取り付け精度が低下したり、しても、誤差の悪影響を受け難い。そのため、本実施の形態の倒立移動体１は、非倒立制御状態から倒立制御状態に精度良く切り替わる。
【００２９】
なお、本実施の形態では、電源スイッチ９をＯＮ状態とすることで制御部８が乗車部２の回転角度θ１を取得しているが、乗車部２に設けられた使用者の乗車を検出する検出装置（例えば、荷重センサ）から検出信号が制御部８に入力されると、制御部８が乗車部２の回転角度θ１を取得してもよい。
【００３０】
＜実施の形態２＞
図４は、本実施の形態の切り替え動作を示すフローチャート図である。なお、実施の形態１と重複する説明は省略し、等しい要素には等しい符号を用いて説明する。
【００３１】
本実施の形態は、実施の形態１と略等しいが、切り替え条件として、さらに乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下である条件を含む。詳細には、本実施の形態の切り替え動作は、Ｓ４の工程の後に、制御部８が、乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度（例えば、０°）との差を算出する（Ｓ２１）。
【００３２】
次に、制御部８は、乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下か否かを判定する（Ｓ２２）。ここで、本実施の形態の第２の閾値は、倒立目標角度に対して＋側と−側とに夫々設定される。例えば、第２の閾値は、倒立目標角度に対して＋側と−側とに夫々、倒立制御状態において乗車部２に乗車している使用者が当該乗車部２を前後方向に回転させる角度より大きな角度で設定される。そのため、制御部８は、乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が所定の角度範囲以内か否かを判定することになる。
【００３３】
制御部８は、乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値を越えている場合（Ｓ２２のＮＯ）、Ｓ２の工程に戻る。一方、制御部８は、乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下の場合（Ｓ２２のＹＥＳ）の場合、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる（Ｓ５）。
【００３４】
このように本実施の形態では、乗車部２の角度変化量θ３に加えて、乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差に基づいて、制御部８が非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わるので、誤って非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わることを抑制できる。
【００３５】
＜実施の形態３＞
図５（ａ）は、本実施の形態における乗車部の前後方向への角度変化量と時間と切り替え成否との関係を示す図である。図５（ｂ）は、本実施の形態における乗車部の前後方向への回転角度と倒立目標角度との差と時間と切り替え成否との関係を示す図である。図６は、本実施の形態の切り替え動作を示すフローチャート図である。なお、実施の形態１などと重複する説明は省略し、等しい要素には等しい符号を用いて説明する。
【００３６】
本実施の形態は、図６に示すように、実施の形態２と略等しいが、切り替え条件として、さらに乗車部２の角度変化量θ３が第１の閾値以上であって、且つ乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下の状態が、所定の期間（倒立切り替え判定期間）、連続している条件を含む。
【００３７】
詳細には、本実施の形態の切り替え動作は、Ｓ２２の工程の後に、制御部８が、乗車部２の角度変化量θ３が第１の閾値以上であって、且つ乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下の状態が、倒立切り替え判定期間、連続しているか否かを判定する（Ｓ３１）。
【００３８】
制御部８は、乗車部２の角度変化量θ３が第１の閾値以上であって、且つ乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下の状態が、倒立切り替え判定期間、連続していない場合（Ｓ３１のＮＯ）、Ｓ２の工程に戻る。
【００３９】
一方、制御部８は、図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、乗車部２の角度変化量θ３が第１の閾値以上であって、且つ乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下の状態が、倒立切り替え判定期間、連続している場合（Ｓ３１のＹＥＳ）、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる（Ｓ５）。
【００４０】
例えば、バランス能力欠如者が倒立移動体に乗車した場合、ふらつきが大きいが、このような場合であっても、本実施の形態では、乗車部２の角度変化量θ３が第１の閾値以上であって、且つ乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下の状態が、倒立切り替え判定期間、連続することを切り替え条件として含むので、使用者の乗車状態が安定していない状態で非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わることを抑制できる。
【００４１】
＜実施の形態４＞
図７は、本実施の形態の倒立移動体の制御系を示すブロック図である。なお、実施の形態１などと重複する説明は省略し、等しい要素には等しい符号を用いて説明する。
【００４２】
本実施の形態の倒立移動体４１は、実施の形態１の倒立移動体１の構成に加えて、第１の荷重検出部４２Ｒ及び第２の荷重検出部４２Ｌを備えている。第１の荷重検出部４２Ｒは、使用者が乗車部２に搭乗した際に当該使用者の右脚から入力される荷重を検出する。第２の荷重検出部４２Ｌは、使用者が乗車部２に搭乗した際に当該使用者の左脚から入力される荷重を検出する。これらの第１の荷重検出部４２Ｒ及び第２の荷重検出部４２Ｌは、乗車部２に設けられており、各々の検出信号を制御部８に出力する。
【００４３】
そして、詳細は後述するが、制御部８は、第１の荷重検出部４２Ｒ及び第２の荷重検出部４２Ｌから入力される検出信号に基づいて、実施の形態３の倒立切り替え判定期間を変更する。
【００４４】
次に、本実施の形態の切り替え動作を説明する。図８は、本実施の形態の切り替え動作を示すフローチャート図である。図９は、本実施の形態の倒立切り替え判定期間の変更動作を示す図である。
【００４５】
本実施の形態の切り替え動作は、図８に示すように、実施の形態３と略等しく、Ｓ２２の工程の後に、制御部８が倒立切り替え判定期間を変更するＳ４１の工程を有する。詳細には、Ｓ４１の工程は、図９に示すように、先ず、制御部８は、第１の荷重検出部４２Ｒ及び第２の荷重検出部４２Ｌから検出信号を取得する（Ｓ４１１）。
【００４６】
次に、制御部８は、第１の荷重検出部４２Ｒ及び第２の荷重検出部４２Ｌから入力される検出信号が示す荷重が夫々、第３の閾値以上か否かを判定し、使用者の乗車部２への乗車状態が片脚状態か両脚状態かを判定する（Ｓ４１２）。
【００４７】
次に、制御部８は、使用者の乗車部２への乗車状態が両脚状態の場合、倒立切り替え判定期間を短縮し（Ｓ４１３）、Ｓ３１の工程に移行する。一方、制御部８は、使用者の乗車部２への乗車状態が片脚状態の場合、倒立切り替え判定期間を延長し（Ｓ４１４）、Ｓ３１の工程に移行する。
【００４８】
このように本実施の形態では、片脚状態か両脚状態かの判定結果に基づいて、倒立切り替え判定期間を変更する。そのため、使用者の乗車部２への乗車状態が片脚状態の場合において、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わることを抑制できる。また、使用者の乗車部２への乗車状態が両脚状態の場合において、迅速に非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わる。
【００４９】
なお、本実施の形態では、荷重検出部を用いて使用者の乗車状態を判定したが、左右の脚部が乗車部２に乗車したことを検出できるものであればよく、例えば、接触センサなどを用いて使用者の乗車状態を判定してもよい。
【００５０】
＜実施の形態５＞
図１０は、本実施の形態の倒立移動体の制御系を示すブロック図である。なお、実施の形態１などと重複する説明は省略し、等しい要素には等しい符号を用いて説明する。
【００５１】
本実施の形態の倒立移動体５１は、実施の形態１の倒立移動体１の構成に加えて、倒立切り替え判定期間を変更する操作部５２を備えている。操作部５２は、使用者によって操作されるものであって、本実施の形態では、使用者が操作部５２をＯＮ状態にすると、乗車部２の角度変化量θ３が第１の閾値以上であって、且つ乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下の状態が、倒立切り替え判定期間、連続するか否かの判定を実行しないように、制御部８に指令信号を出力する。
【００５２】
一方、使用者が操作部５２をＯＦＦ状態にすると、乗車部２の角度変化量θ３が第１の閾値以上であって、且つ乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下の状態が、倒立切り替え判定期間、連続するか否かの判定を実行するように、制御部８に指令信号を出力する。
【００５３】
但し、本実施の形態の操作部５２は、乗車部２の角度変化量θ３が第１の閾値以上であって、且つ乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下の状態が、倒立切り替え判定期間、連続するか否かの判定を実行するか否かを切り替えているが、例えば、タッチパネルなどによって倒立切り替え判定期間を短縮又は延長する構成とされていてもよい。
【００５４】
次に、本実施の形態の切り替え動作を説明する。図１１は、本実施の形態の切り替え動作を示すフローチャート図である。本実施の形態の切り替え動作は、実施の形態３と略等しく、Ｓ２２の工程の後に、制御部８は、操作部５２がＯＮ状態かＯＦＦ状態かを判定する（Ｓ５１）。操作部５２がＯＮ状態の場合、制御部８はＳ５の工程に移行する。一方、操作部５２がＯＦＦ状態の場合、制御部８はＳ３１の工程に移行する。
【００５５】
このように本実施の形態では、操作部５２の状態に応じて、乗車部２の角度変化量θ３が第１の閾値以上であって、且つ乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下の状態が、倒立切り替え判定期間、連続するか否かの判定を実行するか否かを簡単に切り替えることができる。
【００５６】
＜実施の形態６＞
なお、制御部８は、倒立切り替え判定期間内に倒立移動体１が倒立目標角度（例えば、０°）より後方に回転、又は倒立移動体１の回転角度θ１が倒立目標角度に到達すると、切り替え条件を満たしたと判定し、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わることが好ましい。これにより、倒立切り替え判定期間内において倒立移動体の後方への転倒を抑制することができる。
【００５７】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
【００５８】
上記実施の形態の倒立移動体は、使用者が乗車部に倒立姿勢で乗車しているが、乗車部が着座部であってもよい。また、左右の駆動輪を有するが、駆動輪が一つでもよい。
【００５９】
上記実施の形態では、乗車部２の角度変化量θ３が第１の閾値以上であって、且つ乗車部２の回転角度θ１と倒立目標角度との差が第２の閾値以下の状態が、倒立切り替え判定期間、連続するか否かを判定しているが、乗車部２の角度変化量θ３が第１の閾値以上である状態が、倒立切り替え判定期間、連続すると、非倒立制御状態から倒立制御状態に切り替わってもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１  倒立移動体
２  乗車部
３  ハンドル
４  駆動輪
５  支持部
６  姿勢検出部
７  角度検出部
８  制御部
９  電源スイッチ
１０  車輪
１１  モータ
４１  倒立移動体
４２Ｒ  第１の荷重検出部、４２Ｌ  第２の荷重検出部
５１  倒立移動体
５２  操作部
θ１  乗車部の回転角度
θ２  ハンドルの回転角度
θ３  角度変化量
【図１】
2016117335.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016117335.tif 000009
【図８】
2016117335.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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