(57)【要約】【課題】内筒を用いるトロカール挿入技術に比べ、手術手順数を減らし、手術器具数を減らし、術者の負担を軽減する。【解決手段】トロカール１は、医療器具を体内に挿入するためのパイプ部１１と、パイプ部１１の上部に連続して設けられるヘッド部１２を有し、パイプ部１１を介して腹壁に設けられる。更に、パイプ部１１先端に設けられたヒンジ機構３１と、ヒンジ機構３１を介してパイプ部１１端面開口を開閉可能に設けられ、先端が尖った穿刺キャップ３２とを備える。鉗子４をパイプ部１１に挿入する動作に伴い、穿刺キャップ３２は開状態となる。トロカール１を徐々に抜去する動作に伴い、穿刺キャップ３２を閉状態となる。言い換えると、穿刺キャップ３２の開閉は、半自動で行われる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療器具を体内に挿入するためのパイプ部を有するトロカールであって、
前記パイプ部先端に設けられたヒンジ機構と、
前記ヒンジ機構を介してパイプ部端面開口を開閉可能に設けられ、先端が尖った穿刺キャップと
を備えることを特徴とするトロカール。
【請求項２】
前記穿刺キャップの外縁が前記パイプ部端面に当接されることで、パイプ部端面開口は閉じられ、
該穿刺キャップの外縁は、該パイプ部端面の外円に含まれる
ことを特徴とする請求項１記載のトロカール。
【請求項３】
前記パイプ部の体内に挿入される位置に設けられる側面開口と、
前記パイプ部の軸方向に、該側面開口一端部に沿って回動可能に固定され、かつ、端部がトロカール外に延長されるシャフトと、
該シャフトに剛接合され、該シャフト端部の回動により、トロカール内に格納される格納位置とトロカール外に撮影可能に展開される展開位置とに切り替わるカメラと
を有する格納式カメラ機構
をさらに備えること
ことを特徴とする請求項１〜２記載のトロカール。
【請求項４】
前記ヒンジ機構は、該シャフトの軸に対応する位置に設けられる
ことを特徴とする請求項３記載のトロカール。
【請求項５】
前記ヒンジ機構は、該シャフトの軸に対応する位置と対向する位置に設けられる
ことを特徴とする請求項３記載のトロカール。
【請求項６】
前記医療器具は鉗子である
ことを特徴とする請求項１〜５記載のトロカール。
【請求項７】
医療器具を肺に挿入するためのパイプ部を有し、該パイプ部を介して胸壁に設けられるポートであって、
前記パイプ部先端に設けられたヒンジ機構と、
前記ヒンジ機構を介してパイプ部端面開口を開閉可能に設けられ、先端が尖った穿刺キャップと
を備えることを特徴とするポート。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、腹腔鏡下手術に用いるトロカールに関する。ただし、胸腔鏡下手術に用いる場合はポートという。
【背景技術】
【０００２】
近年、患者のQOL（quality of life）維持・向上のために腹腔鏡下手術などの低侵襲外科手術が求められている。腹腔鏡下手術は腹腔内に炭酸ガスを注入して腹壁を膨らませ、手技のための空間と視野を確保する。そして腹壁に小さい孔を設け、トロカールと呼ばれる器具を挿入する．そこから腹腔鏡(CCDカメラ)や外科器具である鉗子を患者の体内に挿入し、腹腔鏡によってモニタに表示される映像を観察しながら手術を行うのが一般的である。
【０００３】
トロカールを腹壁に挿入する際には、内筒（詳細後述）を用いる。内筒の先端部は尖っており、内筒をトロカールに挿入し、トロカールを内筒と一体として、腹壁に穿刺する。トロカールを所定の位置に固定したのち、内筒を抜去する。そして、トロカールを介して鉗子を挿入する。内筒については、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特願２００７−７３９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、当然ながら手術に少しの失敗も許されない。術者は想像以上の緊張を強いられる。したがって、手術手順は少ない程、また、手術器具が少ない程、術者の負担は軽減される。
【０００６】
内筒は、トロカール挿入時に必須であるが、それ以外の用途はない。一方、内筒先端部は尖っており、誤って術者や患者を傷つけるおそれもある。慎重に取り扱わなくてはならず、術者の精神的な負担になる。
【０００７】
従って、内筒を用いないトロカール挿入技術により、手術手順数を減らし、手術器具数を減らし、術者の負担を軽減することが検討されている。
【０００８】
一方、本発明者は、格納式カメラを有するトロカールを提案している（詳細後述）。カメラは、格納位置と展開位置とに切り替わる。
【０００９】
内筒を、格納式カメラを有するトロカールに適用すると、以下のような不具合が生じる。
【００１０】
すなわち、カメラ格納位置では、内筒をトロカールに挿入できない。もしくは、カメラを充分小型化するか、トロカール径を充分大きくする必要がある。一方、カメラ展開位置では、カメラが障害となって、トロカールを腹部に挿入できない。術者は、複雑なカメラ位置切替操作をしなければならない（詳細後述）。
【００１１】
なお、格納式カメラを有するトロカールは、３次元リアルタイム画像を用いたバーチャル開腹手術を実現する中核技術である。
【００１２】
従って、格納式カメラを有するトロカールを改良することにより、トロカール挿入時の不具合を改善し、バーチャル開腹手術の実用性を向上させることが検討されている（詳細後述）。
【００１３】
本発明は上記課題を解決するものであり、内筒を用いないトロカール挿入技術により、手術手順数を減らし、手術器具数を減らし、術者の負担を軽減することを目的とする。
【００１４】
特に、格納式カメラを有するトロカールにおいて、挿入時の不具合を改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決する本発明は、医療器具を体内に挿入するためのパイプ部を有するトロカールであって、前記パイプ部先端に設けられたヒンジ機構と、前記ヒンジ機構を介してパイプ部端面開口を開閉可能に設けられ、先端が尖った穿刺キャップとを備える。
【００１６】
これにより、穿刺キャップは半自動的に開閉される。内筒がなくとも穿刺できるため、手術手順数を減らし、手術器具数を減らすことができる。
【００１７】
本発明において更に好ましくは、前記穿刺キャップの外縁が前記パイプ部端面に当接されることで、パイプ部端面開口は閉じられ、該穿刺キャップの外縁は、該パイプ部端面の外円に含まれる。
【００１８】
これにより、腹壁に引っかかることなく、トロカールを抜去できる。
【００１９】
本発明において更に好ましくは、前記穿刺キャップのキャップ高は、外縁直径の０．５〜２．０倍である。
【００２０】
これにより、確実に穿刺できるとともに、腹腔内で穿刺キャップが障害となることを防止できる。
【００２１】
本発明において更に好ましくは、前記パイプ部の体内に挿入される位置に設けられる側面開口と、前記パイプ部の軸方向に、該側面開口一端部に沿って回動可能に固定され、かつ、端部がトロカール外に延長されるシャフトと、該シャフトに剛接合され、該シャフト端部の回動により、トロカール内に格納される格納位置とトロカール外に撮影可能に展開される展開位置とに切り替わるカメラとを有する格納式カメラ機構をさらに備える。
【００２２】
格納式カメラ機構を有するトロカールに内筒を適用すると、不具合が多い。本発明により改善できる。
【００２３】
本発明において更に好ましくは、前記ヒンジ機構は、該シャフトの軸に対応する位置に設けられる。
【００２４】
本発明において更に好ましくは、前記ヒンジ機構は、該シャフトの軸に対応する位置と対向する位置に設けられる。
【００２５】
小型化またはカメラ視野確保を目的として、最適な位置関係を選択する。
【００２６】
本発明において更に好ましくは、前記医療器具は鉗子である。
【００２７】
上記課題を解決する本発明は、医療器具を肺に挿入するためのパイプ部を有し、該パイプ部を介して胸壁に設けられるポートであって、前記パイプ部先端に設けられたヒンジ機構と、前記ヒンジ機構を介してパイプ部端面開口を開閉可能に設けられ、先端が尖った穿刺キャップとを備える。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、内筒を用いるトロカール挿入技術に比べ、手術手順数を減らし、手術器具数を減らし、術者の負担を軽減できる。
【００２９】
特に、格納式カメラを有するトロカールの挿入時の不具合を改善できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】穿刺キャップを有するトロカールの斜視図
【図２】穿刺キャップ変形例
【図３】格納式カメラを有するトロカールの斜視図
【図４Ａ】ヒンジ機構とシャフトとの位置関係（共通位置）
【図４Ｂ】ヒンジ機構とシャフトとの位置関係（反対位置）
【図５Ａ】動作説明図（トロカール当接／穿刺）
【図５Ｂ】動作説明図（トロカール固定）
【図５Ｃ】動作説明図（カメラ展開）
【図５Ｄ】動作説明図（鉗子挿入／キャップ開）
【図５Ｅ】動作説明図（カメラ撮影／鉗子操作）
【図５Ｆ】動作説明図（鉗子抜去／カメラ格納）
【図５Ｇ】動作説明図（トロカール抜去開始／キャップ閉）
【図５Ｈ】動作説明図（トロカール抜去完了）
【図６Ａ】内筒とトロカール  （従来技術）
【図６Ｂ】内筒／トロカール  一体  （従来技術）
【図７Ａ】動作説明図(内筒一体／カメラ展開）（従来技術適用）
【図７Ｂ】動作説明図(内筒抜去／カメラ格納）（従来技術適用）
【図８】手術支援システム
【発明を実施するための形態】
【００３１】
＜穿刺キャップを有するトロカール＞
【００３２】
本実施形態の構成について説明する。図１は、穿刺キャップを有するトロカールの斜視図である。図１（ａ）と図１（ｂ）とは、視点が異なる。
【００３３】
トロカール１は、基本構成として、パイプ部１１とヘッド部１２とを有する。パイプ部１１は、その大部分が腹壁の孔に挿入される。ヘッド部１２はパイプ部１１の上部に連続して設けられる。ヘッド部１２は中空であり、その上部から鉗子が挿入可能になっている。また、詳細は省略するが、ヘッド部１２は鉗子の挿抜時に空気の漏れを防止する密封機構と腹腔内に空気を送り込む送気機構とを備える。
【００３４】
本実施形態は、特徴的構成として、ヒンジ機構３１と穿刺キャップ３２を有する。
【００３５】
ヒンジ機構３１は、パイプ部１１先端に、設けられている。ヒンジ機構３１の配置がパイプ部１１端面開口と干渉しないようにすることにより、鉗子挿入の障害とならないようにする。
【００３６】
穿刺キャップ３２は略円錐状であり、中実でもよいし、剛性が確保できれば、中空でもよい。略円錐状であるため、先端が尖っている。穿刺キャップ３２は、ヒンジ機構３１を介してパイプ部１１端面開口を開閉可能に設けられている。
【００３７】
すなわち、穿刺キャップ３２の外縁（略円錐底面の外周線）がパイプ部１１端面に当接されることで、パイプ部１１端面開口は閉じられる。この当接状態が解除されることで、パイプ部１１端面開口は開かれる。
【００３８】
好ましくは、平面視にて、穿刺キャップ３２の外縁がパイプ部１１端面の外円に含まれる。更に好ましくは、穿刺キャップ３２の外縁がパイプ部１１端面の外円に一致する。これにより、トロカール抜去の際に、腹壁に引っかかることがない。
【００３９】
円錐高ｈは円錐底面直径Dの０．５〜２．０倍であることが好ましい。円錐高ｈが高すぎると（２．０倍超）、トロカール挿入後に、腹腔内で穿刺キャップ３２が障害となるおそれがある。円錐高ｈが低すぎると（０．５倍未満）、穿刺が難しくなるおそれがある。当該範囲にすることにより、確実に穿刺できるとともに、腹腔内で穿刺キャップが障害となることを防止できる。
【００４０】
図２はキャップ形状の変形例の側面図及び斜視図である。穿刺キャップ３２を略円錐状と説明したが、幾何学的な円錐（図２ｂ）だけでなく、円錐斜線が凸状に膨らんだ弾丸形状（図２ａ）でもよいし、円錐斜線が凹状にへこんだホーン形状（図２ｃ）でもよい。また、略円錐状とは、円に近似した多角錐をも含む。
【００４１】
＜格納式カメラ機構を有するトロカールへの適用＞
格納式カメラ機構１０を有するトロカールついて説明する。図３は、格納式カメラを有するトロカールの斜視図である。図３（ａ）と図３（ｂ）とは、視点が異なる。
【００４２】
トロカール２も、トロカール１と同様に、基本構成として、パイプ部１１とヘッド部１２とを有する。更に、格納式カメラ機構１０を有する。格納式カメラ機構１０は、側面開口部１３とシャフト１４と軸受１５と切替機構１６とカメラ１７とから構成される。
【００４３】
パイプ部１１の確実に体内に挿入される位置に側面開口部１３が設けられている。パイプ部の軸方向であって、かつ、側面開口部１３一端部に沿って、シャフト１４が配置される。パイプ部１１内壁には複数の軸受１５が固定されており、軸受１５はシャフト１４を回動可能に固定している。シャフト１４端部はトロカール外に延長している。シャフト１４端部には、切替機構１６が設けられている。切替機構１６は、格納位置と展開位置に切替可能であり、各位置で固定される。
【００４４】
シャフト１４には開口部１３に対応する位置に、カメラ１７が一体として剛接合されている。これにより、切替機構１６およびシャフト１４の回動に伴って、カメラ１７は、側面開口部１３を通過して、パイプ部内に格納される格納位置とパイプ部外に撮影可能に展開される展開位置とに切替可能に回動する。カメラ１７にはケーブル１８が接続されており、ケーブル１８はトロカール１内を挿通して、外部の画像処理装置６(後述)と接続している。
【００４５】
なお、ケーブル１８をシャフト１４に沿って配置するか、シャフト１４を中空にし、シャフト１４内にケーブル１８を配置すれば、鉗子挿入時にケーブル１８を切断する危険性が無くなるため、更に好ましい。
【００４６】
カメラ１７は、切替機構１６の動作（すなわちシャフト１４の回動）により、トロカール内に格納される格納位置とトロカール外に撮影可能に展開される展開位置とに切り替わる。
【００４７】
本実施形態は、格納式カメラ機構１０を有するトロカール２にヒンジ開閉式の穿刺キャップを付加したものである。なお、上記は格納式カメラ機構１０の一例を示したものであり、これに限定されない。
【００４８】
＜ヒンジ機構とシャフトとの位置関係の検討＞
ヒンジ機構３１とシャフト１４の軸の平面視における位置関係について説明する。図４Aおよび図４Bは、カメラ展開位置かつ穿刺キャップ開状態のトロカールを下方からみた平面図である。
【００４９】
図４Aにおいて、ヒンジ機構３１は、シャフト１４の軸に対応する位置に設けられる。言い換えると、平面視にて共通の位置となる。
【００５０】
ヒンジ機構３１は、力学的には点でありサイズがないが、具現化するとサイズを有する。一般に、サイズが大きくなる程、強度は増す。従って、ヒンジ機構３１はある程度のサイズを有する。
【００５１】
共通位置とすることにより、パイプ１１の内空を広く利用できる。鉗子を挿入するのに充分な内空が確保されている場合は、トロカール全体の小型化を図ることができる。
【００５２】
ただし、カメラ１７と穿刺キャップ３２とが干渉する位置関係にならないように、切替機構１６を適切に操作する必要がある。
【００５３】
図４Bにおいて、ヒンジ機構３１は、シャフト１４の軸に対応する位置と対向する位置に設けられる。言い換えると、平面視にて反対の位置となる。
【００５４】
シャフト１４やヒンジ機構３１が充分に小型化できる等により、鉗子を挿入するのに充分なパイプ１１内空が確保されている場合は、共通位置とするメリットは少ない。
【００５５】
共通位置でない例として、反対位置とする。これにより、カメラ１７と穿刺キャップ３２との干渉による制約を受けることなく、カメラ展開位置を決定できる。すなわち、カメラ視野を確実に確保できる。共通位置でない例として、９０度ずれた位置でもよい。
【００５６】
＜トロカールへの動作＞
トロカール２の動作について、動作説明図である図５A〜図５Hを用いて説明する。
【００５７】
穿刺キャップ３２は閉状態にある。穿刺キャップ３２先端（尖部）を腹壁の孔となる箇所に当接する。そして、力を加えて、腹壁に穿刺する。このとき、カメラ１７は格納位置にある（図５A）。
【００５８】
更に力を加えて、トロカール２を所定の位置まで挿入する。トロカール２は腹壁の弾力（収縮圧）により固定される（図５B）。カメラ１７が格納位置にあるため、トロカール挿入の障害となることはない。
【００５９】
その後、カメラ１７を展開位置に切り替える（図５C）。これにより、パイプ部１１に、内空が確保される。
【００６０】
パイプ部１１に鉗子４を挿入する。このとき、鉗子先端が穿刺キャップ３２の裏側に接触することで、穿刺キャップ３２が開状態になる（図５D）。
【００６１】
カメラ１７は展開位置にあり、手術対象（例えば臓器）を撮影する。これにより、リアルタイム画像がモニタ７（後述）に表示される。または、プロジェクタ８（後述）により腹部に投影される。術者は、リアルタイム画像を確認しながら、鉗子４を操作し、手術を行う（図５E）。
【００６２】
術後、鉗子４を抜去する。また、カメラ１７を格納位置に切り替える（図５F）。これにより、トロカール抜去の障害となることはない。
【００６３】
トロカール２を徐々に抜去する。このとき、腹壁の弾力は、孔を閉じるように作用する。すなわち、穿刺キャップ３２斜面に力が作用する。この作用により、穿刺キャップ３２は徐々に閉じ状態になる（図５G）。なお、このとき、穿刺キャップ３２とパイプ部１１端面との間に腹壁が挟まれないことを、動物実験により確認している。
【００６４】
腹壁が穿刺キャップ３２斜面を滑るように、トロカール２は抜去される。トロカール２が完全に抜去されると、腹壁の孔は、腹壁の弾力により自然と閉じる（図５H）。
【００６５】
なお、本発明は、格納式カメラ機構１０を有しないトロカール１（図１）にも適用可能である。トロカール１の動作は、上記動作からカメラ切替動作を省略すればよい。
【００６６】
＜従来技術の課題＞
一般に、トロカールを腹壁に挿入する際には、内筒を用いる。図６Aは一般的なトロカール１０１と内筒１１１である。図６Bはトロカール１０１と内筒１１１が一体化した図である。
【００６７】
一般的なトロカール１０１は、基本構成として、パイプ部１０２とヘッド部１０３とを有する。
【００６８】
内筒１１１は、基本構成として、シャフト部１１２と基部１１３とを有する。シャフト径は、トロカールのパイプ内径と同程度またはやや小さく、シャフト長は、トロカールのパイプ長よりやや長い。シャフト部先端１１４は槍の様に尖っている。内筒基部１１３は、トロカールヘッド部１０３と平面視にて同程度のサイズである。
【００６９】
内筒シャフト部１１２をトロカールパイプ部１０２に挿入し、内筒基部１１３をトロカールヘッド部１０３に係合させると、内筒１１１とトロカール１０１が一体化する。このとき、シャフト部先端１１４が突出している。
【００７０】
トロカール１０１を内筒１１１と一体として、腹壁に穿刺する。トロカールを所定の位置に固定したのち、内筒１１１を抜去する。そして、トロカール１０１を介して鉗子を挿入する。
【００７１】
すなわち、トロカール１０１と内筒１１１とを一体化する手順と、内筒１１１を抜去する手順とが必須である。一方で、手術手順を減らし、手術器具数を減らすことで、術者の負担を軽減することが検討されている。
【００７２】
しかし、内筒１１１を、格納式カメラ機構１０を有するトロカール２に適用すると、以下のように、医療手順がさらに複雑になり、術者の負担は加重される。
【００７３】
図７Aおよび図７Bは、内筒１１１を、格納式カメラ機構１０を有するトロカール２に適用する場合の動作説明図である。
【００７４】
すなわち、カメラ１７が格納位置では、内筒１１１をトロカール２に挿入できない。したがって、カメラ１７を展開位置にし、内筒１１１をトロカール２に挿入する。トロカール１０１を内筒１１１と一体として、腹壁に穿刺する（図７A）。
【００７５】
しかし、一方、カメラ１７が展開位置のままでは、カメラ１７が障害となって、トロカール２をそれ以上挿入できない。したがって、内筒１１１を抜去し、カメラ１７を格納位置とする（図７B）。その後、トロカール２を所定の位置まで挿入する。トロカール２は腹壁の弾力により固定される。
【００７６】
このように、術者は、複雑なカメラ位置の切替操作をしなければならない。
【００７７】
更に、トロカール１を腹壁に穿刺している途中で、内筒１１１を抜去する場合もあり得る。その場合、その後の穿刺を内筒１１１なしで行わなければならない。
【００７８】
＜効果＞
従来技術と比較することにより本実施形態の効果を説明する。内筒を用いるトロカール挿入技術は、手術手順数および手術器具数に係る課題があった。特に、格納式カメラ機構１０を有するトロカール２に適用すると、医療手順数がさらに増える。
【００７９】
これに対し本実施形態では、内筒１１１が不要であり、以下の様に手術手順も少ない。
【００８０】
穿刺キャップ３２を開状態とする動作は、鉗子４をパイプ部１１に挿入する動作に伴うものである（図５D）。また、穿刺キャップ３２を閉状態とする動作は、トロカール２を徐々に抜去する動作に伴うものである（図５G）。言い換えると、穿刺キャップ３２の開閉は、半自動で行われる。
【００８１】
穿刺キャップ３２はトロカール２の一部であり、手術器具数は増えない。また、ヒンジ機構３１および穿刺キャップ３２は簡素な構成であり、管理負担が少なく、故障も少ない。
【００８２】
すなわち、内筒を用いるトロカール挿入技術に比べ、手術手順数を減らし、手術器具数を減らし、術者の負担を軽減できる。
【００８３】
＜手術支援システム（バーチャル開腹手術）＞
図８は発明者が提案する手術支援システムの概略構成図である。手術支援システム１００は、複数の格納式カメラ機構１０を有する鉗子用トロカール２と、鉗子４と、腹腔鏡５（図示省略）と、画像処理装置６と、モニタ７と、プロジェクタ８と、光学センサ９とを備える。
【００８４】
鉗子４は、手術器具の一種であり、血管や臓器等を、掴んだり、抑えたり、引っ張ったり、切断したりするのに用いられる。一般的に鋏形状をしており、持手部の回動により、支点を介して先端部が作動する。持手部を閉状態にし、鉗子用トロカール２に挿通させる。
【００８５】
腹腔鏡５は、内視鏡器具の一種であり、カメラと光源を有している。腹腔鏡５は腹腔鏡用トロカール３を挿通して体内に挿入される。なお、格納式カメラ１７の性能が充分高く、代替光源を確保できれば、腹腔鏡５を不要としても良い。
【００８６】
画像処理装置６は、格納式カメラ１７から得られた画像と腹腔鏡５から得られた画像を入力し、これらの画像を合成処理する。
【００８７】
モニタ７は、画像処理装置６により合成処理された合成画像を出力する。
【００８８】
プロジェクタ８は、手術台の上方に設けられ、画像処理装置６により合成処理された合成画像を患者の腹部に直接投影する。
【００８９】
光学センサ９は、トロカールの３次元位置を計測する。トロカールの位置からカメラの位置を推定する演算については、光学センサ９が行っても良いし、画像処理装置６が行っても良い。
【００９０】
手術支援システム１００は、複数のカメラを用いて、３次元リアルタイム画像を作成する。患者の腹部には、手術対象（例えば臓器）の３次元画像が再現される。術者の視線と術野の方向は一致している。術者は、開腹手術をするように、腹腔鏡下手術をおこなう。詳細画像を見たいときは、補助的にモニタ７を用いる。
【００９１】
本システムは、格納式カメラ機構１０を有するトロカール２を用いるため、新たに腹壁に孔をあける必要はなく、低侵襲性を維持できる。
【００９２】
本システムは、従来の一般的な腹腔鏡下手術を基礎とするものであり、手術方式の大きな変更がないため、術者はこれまでの手術に関する知識と経験をそのまま生かすことができる。また、本実施形態のトロカールを用いた簡素な構成であり、既存の手術支援システムを簡単な改良で再利用することができる。
【００９３】
一方、腹腔鏡下手術に慣れていないが、開腹手術の経験豊富な術者も、これまでの手術に関する知識と経験をそのまま生かすことができる。
【００９４】
ここで、上述の通り、格納式カメラ機構１０を有するトロカール２は、３次元リアルタイム画像を用いたバーチャル開腹手術を実現する中核技術である。
【００９５】
従って、トロカール挿入時の不具合を改善することで、バーチャル開腹手術の実用性を向上させることができる。
【００９６】
＜ポート＞
以上、腹腔鏡下手術を前提に説明したが、本発明は、胸腔鏡下手術に適用しても良い。ただし、腹腔鏡下手術においてトロカールと呼ばれる手術器具は、胸腔鏡下手術においてポートと呼ばれる。すなわち、トロカールとポートはほぼ同じものである。
【符号の説明】
【００９７】
１  トロカール
２  トロカール（格納式カメラ機構付）
３  腹腔鏡用トロカール
４  鉗子
５  腹腔鏡
６  画像処理装置
７  モニタ
８  プロジェクタ
９  光学センサ
１０  格納式カメラ機構
１１  パイプ部
１２  ヘッド部
１３  側面開口部
１４  シャフト
１５  軸受
１６  切替機構
１７  カメラ
３１  ヒンジ機構
３２  穿刺キャップ
１００  手術支援システム
１０１  トロカール（従来技術）
１０２  パイプ部
１０３  ヘッド部
１１１  内筒
１１２  シャフト部
１１３  基部
１１４  シャフト部先端
【図１】
2016135160.tif 000003
【図２】
2016135160.tif 000004
【図３】
2016135160.tif 000005
【図４Ａ】
2016135160.tif 000006
【図４Ｂ】
2016135160.tif 000007
【図５Ａ】
2016135160.tif 000008
【図５Ｂ】
2016135160.tif 000009
【図５Ｃ】
2016135160.tif 000010
【図５Ｄ】
2016135160.tif 000011
【図５Ｅ】
2016135160.tif 000012
【図５Ｆ】
2016135160.tif 000013
【図５Ｇ】
2016135160.tif 000014
【図５Ｈ】
2016135160.tif 000015
【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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