(57)【要約】【課題】  回転体の原点復帰の作業を、効率的に、かつ正確に行うことができない。【解決手段】  本発明の原点位置復帰装置は、回転軸の周囲を回転する回転体と、回転体に固定され、位置検出用の部位、及び、速度調整用の部位を備えた、被位置検出体と、位置検出用の部位の形状に基づいて、回転体の回転位置を検出する、位置検出センサと、速度調整用の部位の形状に基づいて、回転体の回転速度を調整するための情報を検出する、速度調整センサと、回転体の回転位置、及び、回転体の回転速度を調整するための情報に基づいて、回転体の回転位置、及び、回転体の回転速度を制御し、回転体を所定の原点位置に移動する、制御手段と、を包含する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸の周囲を回転する回転体と、
前記回転体に固定され、位置検出用の部位、及び、速度調整用の部位を備えた、被検出体と、
前記位置検出用の部位の形状に基づいて、前記回転体の回転位置を検出する、位置検出センサと、
前記速度調整用の部位の形状に基づいて、前記回転体の回転速度を調整するための情報を検出する、速度調整センサと、
前記回転体の回転位置、及び、前記回転体の回転速度を調整するための情報に基づいて、前記回転体の回転位置、及び、前記回転体の回転速度を制御し、前記回転体を所定の原点位置に移動する、制御手段と、を包含する原点位置復帰装置。
【請求項２】
前記位置検出用の部位の形状が、前記位置検出センサが検出する第一の領域で形成され、
前記速度調整用の部位の形状が、前記速度調整センサが検出する第二の領域で形成される、請求項１に記載の原点位置復帰装置。
【請求項３】
前記位置検出用の部位の形状が、前記回転体の中心から所定の距離に形成され、
前記位置検出用の部位の形状が、前記回転体の中心から所定の距離に形成される、請求項１または２に記載の原点位置復帰装置。
【請求項４】
前記回転体の回転速度を調整するための情報が、前記回転体の回転速度を加速するか否かの情報である請求項１乃至３のいずれか１項に記載の原点位置復帰装置。
【請求項５】
前記位置検出センサ、及び、前記速度調整センサの検出結果に基づいて、前記回転体の回転方向を決定する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の原点位置復帰装置。
【請求項６】
回転軸の周囲を回転し、
前記回転体に固定され、位置検出用の部位、及び、速度調整用の部位を備え、
前記位置検出用の部位の形状に基づいて、前記回転体の回転位置を検出し、
前記速度調整用の部位の形状に基づいて、前記回転体の回転速度を調整するための情報を検出し、
前記回転体の回転位置、及び、前記回転体の回転速度を調整するための情報に基づいて、前記回転体の回転位置、及び、前記回転体の回転速度を制御し、前記回転体を所定の原点位置に移動する、原点位置復帰方法。
【請求項７】
前記位置検出用の部位の形状が、前記位置検出センサが検出する第一の領域で形成され、
前記速度調整用の部位の形状が、前記速度調整センサが検出する第二の領域で形成される、請求項６に記載の原点位置復帰方法。
【請求項８】
前記位置検出用の部位の形状が、前記回転体の中心から所定の距離に形成され、
前記位置検出用の部位の形状が、前記回転体の中心から所定の距離に形成される、請求項６または７に記載の原点位置復帰方法。
【請求項９】
前記回転体の回転速度を調整するための情報が、前記回転体の回転速度を加速するか否かの情報である請求項６乃至８のいずれか１項に記載の原点位置復帰方法。
【請求項１０】
前記位置検出センサ、及び、前記速度調整センサの検出結果に基づいて、前記回転体の回転方向を決定する請求項６乃至９のいずれか１項に記載の原点位置復帰方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原点位置復帰装置、及び、原点位置復帰方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ等を利用して中心軸の周囲を回転させることで動作する、監視カメラ、ＷＥＢカメラ、ロボットなどの装置においては、回転体の原点位置を検出し原点位置に復帰することが必要な場合がある。
【０００３】
特許文献１は、クレーン車に搭載される、断面が円形状のクレーンブームを原点位置に復帰させるための作業を行うことが可能な、クレーンブーム制御装置について開示している。
【０００４】
特許文献２は、回転体と、回転体に取り付けられた２個のカムと、これらのカムに対して作動する２個の位置検出スイッチとを備えたことを特徴とする位置検出装置について開示している。
【０００５】
特許文献３は、回転体に固定した半円板状部、及び、検出体を設け、回転体の原点位置を検出する手段を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０４−０１９５８９号公報
【特許文献２】特開平０３−０２７３０７号公報
【特許文献３】特開平０７−３２４９４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
回転動作を行う装置は、電源投入直後や、使用者によって故意または偶発的に装置を回転させられた場合、もしくは何らかの要因でモータが空回りしてしまった場合など、装置が原点に対して、どこに位置しているか、把握できなくなる場合が考えられる。
【０００８】
このような場合、装置を原点に戻すために、回転体を右方向か左方向へ、原点位置検出の仕組みが働くまで、場合によっては装置を一周近く、回転をさせる必要がある。
【０００９】
その結果、回転体の原点復帰の作業を、効率的に、かつ正確に行うことができない、という問題がある。また、これにより、動作音によるストレスが長く続いてしまう、等の問題が発生する場合もある。
【００１０】
特許文献１、及び、特許文献２は、回転体の回転位置、及び、回転方向を制御するだけであり、回転速度まで制御することはできないため、回転体の原点復帰の作業を、効率的に、かつ正確に行うことができない。
【００１１】
特許文献３は、回転体の原点までの距離を知ることができないため、原点検出時に、直ぐに停止できるような回転速度でしか装置を回転させることができない。
【００１２】
このため、本発明の目的は、上述した課題である、回転体の原点復帰の作業を、効率的に、かつ正確に行うことができない、という問題を解決することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の原点位置復帰装置は、回転軸の周囲を回転する回転体と、前記回転体に固定され、位置検出用の部位、及び、速度調整用の部位を備えた、被検出体と、前記位置検出用の部位の形状に基づいて、前記回転体の回転位置を検出する、位置検出センサと、前記速度調整用の部位の形状に基づいて、前記回転体の回転速度を調整するための情報を検出する、速度調整センサと、前記回転体の回転位置、及び、前記回転体の回転速度を調整するための情報に基づいて、前記回転体の回転位置、及び、前記回転体の回転速度を制御し、前記回転体を所定の原点位置に移動する、制御手段と、を包含する。
【００１４】
本発明の原点位置復帰方法は、回転軸の周囲を回転し、前記回転体に固定され、位置検出用の部位、及び、速度調整用の部位を備え、前記位置検出用の部位の形状に基づいて、前記回転体の回転位置を検出し、前記速度調整用の部位の形状に基づいて、前記回転体の回転速度を調整するための情報を検出し、前記回転体の回転位置、及び、前記回転体の回転速度を調整するための情報に基づいて、前記回転体の回転位置、及び、前記回転体の回転速度を制御し、前記回転体を所定の原点位置に移動する。
【発明の効果】
【００１５】
回転体の原点復帰の作業を、効率的に、かつ正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の第一の実施形態に係る、原点位置復帰装置の構成の一例を示す斜視図、及び、ブロック図である。
【図２】図２は、位置検出板の構造の一例を示す平面図である。
【図３】図３は、位置検出スイッチ、及び、速度調整スイッチと位置検出板との位置関係の例を模式的に示す図で、（ａ）は位置検出板が各スイッチと接触する位置に無い場合の各スイッチの状態の例、（ｂ）は位置検出板が各スイッチと接触する位置に有る場合の各スイッチの状態の例を示す図である。
【図４】図４は、位置検出スイッチ、速度調整スイッチ、及び、それらの周辺回路の一例を示した回路図である。
【図５】図５は、位置検出板の回転位置に対応する、位置検出スイッチ、及び、速度調整スイッチの状態の一例を示す図で、位置検出板の回転位置の状態と位置検出スイッチ及び速度調整スイッチの状態との関係の一例を表形式で示した例である。
【図６】図６は図５の関係について平面図を用いて模式的に示した例を示す図である。
【図７】図７は、位置検出板の初期状態が状態Ｘ１にある場合の原点復帰の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、位置検出板の初期状態が状態Ｘ２にある場合の原点復帰の動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は、制御部の速度制御の一例について示した図で、（ａ）は状態Ｘ１から速度Ｖ１到達前に状態Ｘ２に遷移した場合の原点復帰の速度制御の一例、（ｂ）は状態Ｘ１から速度Ｖ１に到達後に状態Ｘ２に遷移した場合の原点復帰の速度制御の一例、（ｃ）は状態Ｘ２から速度Ｖ２到達前に状態Ｘ３に遷移した場合の原点復帰の速度制御の一例、（ｄ）は状態Ｘ２から速度Ｖ２到達後に状態Ｘ３に遷移した場合の原点復帰の速度制御の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の第二の実施形態に係る、原点位置復帰装置の構成の一例を示す斜視図、及び、ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
発明を実施するための第一の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の第一の実施形態に係る、原点位置復帰装置１０の構成の一例を示す斜視図、及び、ブロック図である。
【００１９】
原点位置復帰装置１０は、回転体１１、位置検出板１２、位置検出スイッチ１３、速度調整スイッチ１４、固定面１５、制御部１６、及び、駆動部１７を含む。
【００２０】
回転体１１は、制御部１６からの命令を受けた駆動部１７の駆動により、回転運動をすることが可能である。回転体１１は、例えば、回転可能な回転軸などで構成される。
【００２１】
位置検出板１２は、回転体１１に固定され、回転体１１が回転する際に同時に回転し、位置検出用の部位、及び、速度調整用の部位を備える。位置検出板１２は、例えば、円板形状に、位置検出用の部位、及び、速度調整用の部位を含む構造で構成される。なお、位置検出用の部位の形状は、例えば、位置検出スイッチ１３に接触し、回転体１１の中心から所定の距離に形成される。また、速度調整用の部位の形状は、例えば、速度調整スイッチ１４に接触し、回転体１１の中心から所定の距離に形成される、
位置検出スイッチ１３は、固定面１５に設置され、位置検出板１２の位置検出用の部位の形状に基づいて、回転体１１の回転位置を検出する。そして、位置検出スイッチ１３は、検出結果を制御部１６に出力する。位置検出スイッチ１３は、例えば、機械的なＯＮ／ＯＦＦスイッチで構成される。
【００２２】
速度調整スイッチ１４は、固定面１５に設置され、位置検出板１２の速度調整用の部位の形状に基づいて、回転体１１の回転速度を調整するための情報を検出する。そして、速度調整スイッチ１４は、検出結果を制御部１６に出力する。速度調整スイッチ１４は、例えば、機械的なＯＮ／ＯＦＦスイッチで構成される。
【００２３】
固定面１５は、回転体１１、位置検出スイッチ１３、及び、速度調整スイッチ１４を設置可能な、例えば、平面構造などで構成される。
【００２４】
制御部１６は、回転体１１の回転位置、及び、回転体１１の回転速度を調整するための情報に基づいて、回転体１１の回転位置、及び、回転速度を制御し、回転体１１を所定の原点位置に移動する。制御部１６は、例えば、コンピュータ装置などで構成される。
【００２５】
駆動部１７は、制御部１６からの命令を受けて、回転体１１の回転動作を駆動する。駆動部１７は、例えば、モータと駆動回路とを含む。
【００２６】
図２は、位置検出板１２の構造の一例を示す平面図である。位置検出板１２は、例えば、図２に示すような円板形状である。
【００２７】
位置検出板１２は、例えば、図２のＡ点〜Ｂ点間、Ｃ点〜Ｄ点間に、円周方向に沿って、速度調整及び状態（回転位置）検出のための切欠き形状を有する。Ａ点乃至Ｄ点は、形状変化点である。このうち、Ａ点、Ｂ点、Ｃ点は、位置検出板１２の外周から回転体１１の中心軸方向への切り込み開始位置での形状変化点である。Ｄ点は、位置検出板１２の内側を円周方向に切り込んだ部分の形状変化点である。Ａ点とＢ点とは一直線上に位置する。Ｅ点は、Ｂ点よりも回転体１１の中心軸側に位置する形状変化点である。Ｅ点は、Ｃ点とＤ点を結ぶ円弧（回転体１１の中心軸を中心とする円弧）の中間の位置にある。次に速度調整用の部位の形状を決定する切欠きについて、詳細に説明する。
【００２８】
図２において、位置検出板１２には、Ｂ点から時計回りにＡ点に向かう半円弧軌道上を、線分ＢＥの幅で切り欠いた第一の切欠きが形成されている。その第一切欠きは、位置検出スイッチ１３が位置検出板１２と接触しないように形成した、位置検出スイッチ１３をＯＦＦに設定するための経路に相当する。
【００２９】
一方、Ａ点から時計回りにＢ点に向かう半円状外周の内側の経路（一点鎖線の経路）Ｌ１は、位置検出スイッチ１３をＯＮに設定するための経路に相当する。経路Ｌ１は、位置検出スイッチ１３が検出する第一の領域とも言う。
【００３０】
同様に、位置検出板１２には、Ｄ点から時計回りにＥ点を経由してＣ点に向かう円弧軌道上に第二の切欠きが形成されている。第二の切欠きは、速度調整スイッチ１４が位置検出板１２と接触しないように形成した、速度調整スイッチ１４をＯＦＦに設定するための経路に相当する。
【００３１】
一方、Ｃ点から時計回りにＤ点に向かう円周軌道の内側の経路（二点鎖線の経路）Ｌ２は、速度調整スイッチ１４をＯＮに設定するための経路に相当する。経路Ｌ２は、速度調整スイッチ１４が検出する第二の領域とも言う。
【００３２】
なお、位置検出板１２の切欠きの詳細な形状は、図２に示した形状に限定されるものではなく、本実施形態と同様の機能を有する範囲内で、適宜、変更を施してよいものとする。
【００３３】
図３は、位置検出スイッチ１３、及び、速度調整スイッチ１４と位置検出板１２との位置関係の例を模式的に示す図である。
【００３４】
図３（ａ）は、位置検出板１２が各スイッチと接触する位置に無い場合の各スイッチの状態（各スイッチがＯＦＦの状態）を示す。
【００３５】
図３（ｂ）は、位置検出板１２が各スイッチと接触する位置に有る場合の各スイッチの状態（各スイッチがＯＮの状態）を示す。
【００３６】
位置検出スイッチ１３、及び、速度調整スイッチ１４は、各スイッチの上を回転する位置検出板１２の切欠き形状によって、スイッチがＯＦＦの状態（図３（ａ））、または、スイッチがＯＮの状態（図３（ｂ））になる。
【００３７】
図４は、位置検出スイッチ１３、速度調整スイッチ１４、及び、それらの周辺回路の一例を示した回路図である。
【００３８】
図４に示すように、位置検出スイッチ１３、及び、速度調整スイッチ１４の信号は、制御部１６のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）端子、（ＧＰＩＯ（Ｇｅｎｅｒａｌ  Ｐｕｒｐｏｓｅ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）端子、または、割込み端子）に接続する。また、位置検出スイッチ１３、及び、速度調整スイッチ１４の他方の端子はＧＮＤに接続する。そして、ＣＰＵ端子側の信号は、プルアップ抵抗（図４のＲ１、Ｒ２）を介して電圧Ｖ１の電源に接続する。これにより、スイッチが動作していない場合（図３（ａ）のスイッチＯＦＦ時）のＣＰＵ端子レベルは、Ｈｉｇｈ（以下、Ｈ）レベル（Ｖ１と同電位）になる。また、スイッチが動作している場合（図３（ｂ）のスイッチＯＮ時）のＣＰＵ端子レベルは、Ｌｏｗ（以下、Ｌ）レベル（ＧＮＤと同電位）になる。
【００３９】
図５及び図６は、位置検出板１２の回転位置に対応する、位置検出スイッチ１３、及び、速度調整スイッチ１４の状態の一例を示す図である。
【００４０】
図５は、位置検出板１２の回転位置の状態と位置検出スイッチ１３、及び、速度調整スイッチ１４の状態との関係の一例を、表形式で示した図である。
【００４１】
制御部１６は、ＣＰＵ端子の電圧を確認することで、図５に示すように、現在の位置検出板１２が、状態Ｘ１、状態Ｘ２、状態Ｘ３、状態Ｘ４、または、状態Ｘ５のいずれの状態に位置しているのか、即座に判断することができる。
【００４２】
なお、図中のＨレベル、Ｌレベルについては、図４で説明したように、ＨレベルがスイッチＯＦＦの状態、ＬレベルがスイッチＯＮの状態を表す。ただし、これらの組み合わせは、上記に限定されるものではない。例えば、制御部１６が、上記とは逆に、ＨレベルがスイッチＯＮの状態、ＬレベルがスイッチＯＦＦの状態、等に設定し、図５に相当する関係表を設定し各状態を検出する、としてもよい。
【００４３】
図６は、図５の関係を、平面図を用いて模式的に示した図である。図６において、図中の黒矢印は、正面位置（原点位置）を表しているものとする。
【００４４】
状態Ｘ１は、位置検出スイッチ１３がＨレベル、速度調整スイッチ１４がＬレベル、の状態を示す。また、状態Ｘ２は、位置検出スイッチ１３がＨレベル、速度調整スイッチ１４がＨレベル、の状態を示す。
【００４５】
状態Ｘ３は、位置検出スイッチ１３がＨレベルからＬレベルに遷移する時点（右回転時）、または、位置検出スイッチ１３がＬレベルからＨレベルに遷移する時点（左回転時）、そして、速度調整スイッチ１４がＨレベル、の状態を示す。なお、状態Ｘ３は、原点位置を含む。原点位置とは、位置検出スイッチ１３及び速度調整スイッチ１４が、点Ｅを挟む位置にある状態を示す。
【００４６】
状態Ｘ４は、位置検出スイッチ１３がＬレベル、速度調整スイッチ１４がＨレベル、の状態を示す。また、状態Ｘ５は、位置検出スイッチ１３がＬレベル、速度調整スイッチ１４がＬレベル、の状態を示す。
【００４７】
ここで、速度調整スイッチ１４のＬレベルは、回転体１１の回転速度を加速する状態を意味する。一方、速度調整スイッチ１４のＨレベルは、回転体１１の回転速度を加速しない状態を意味する。したがって、Ｈレベルに対応する回転速度（以下、速度と記載）は、その時点での速度の大小によって、速度が維持される場合や、速度が減速される場合が存在する（詳細は、後述の図８で説明する）。
【００４８】
また、後述の図９（ｃ）、図９（ｄ）に示すように、例えば、初期状態が状態Ｘ２の場合、状態Ｘ２は速度調整スイッチ１４がＨレベルであるが、静止状態から短時間で到達可能な比較的低速な速度を速度Ｖ２とすると、回転体１１は、速度Ｖ２までは、加速するものとする、などとしてもよい。このように、制御部１６が、予め、各スイッチの状態と速度制御の関係を設定しておき、それに基づいて速度制御を行うことが可能である。
【００４９】
ところで、本実施形態における回転体１１の回転方向については、以下の通りとする。まず、図２において、位置検出板１２の左半分（Ａ点〜Ｃ点〜Ｂ点）に各スイッチが位置する状態（状態Ｘ１、状態Ｘ２）が初期状態の場合、回転体１１の回転方向は、右回転（時計回り方向）とする。
【００５０】
一方、図２において、位置検出板１２の右半分（Ａ点〜Ｄ点〜Ｂ点）に各スイッチが位置する状態（状態Ｘ３、状態Ｘ４）が初期状態の場合、回転体１１の回転方向は、左回転（反時計回り方向）とする。
【００５１】
すなわち、制御部１６が、位置検出スイッチ１３、及び、速度調整スイッチ１４の検出結果に基づいて、位置検出板１２の状態を検出し、位置検出板１２が原点位置（図２のＥ点が各スイッチで挟まれる位置）に最短で復帰できる回転方向を判断するものとする。
【００５２】
なお、本実施形態では、状態Ｘ１、または、状態Ｘ２が初期状態の場合（右回転の場合）についてのみ説明し、状態Ｘ４、または、状態Ｘ５が初期状態の場合（左回転の場合）についての説明は省略する。
【００５３】
次に、図７及び図８のフローチャートと図９を用いて、原点位置復帰装置１０の原点復帰までの動作を説明する。
【００５４】
図７は、位置検出板１２の初期状態が状態Ｘ１にある場合の原点復帰の動作を示すフローチャートである。
【００５５】
まず、初期状態が状態Ｘ１の場合（ステップＳ１）、速度調整スイッチ１４がＯＮ（Ｌレベル）なので、制御部１６は、図９に示す速度Ｖ１を目指して加速を開始する（ステップＳ２）（後述の図９（ａ）を参照）。なお、速度Ｖ１は速度Ｖ２に比べて大きな値であるものとする。また、速度Ｖ１は、モータの脱調が発生せず、かつ、移動時の部品のがたつき音（共振等による）が小さい状態になるように、事前に設計及び評価で検証を行って取り決めるものとする。
【００５６】
次に、速度Ｖ１になる前に状態Ｘ２に遷移した場合（ステップＳ３でＹ）、制御部１６は、状態Ｘ２に遷移して直ぐに減速処理を行い、速度Ｖ２になるようにする（ステップＳ４）（図９（ａ））。
【００５７】
そして、制御部１６は、速度Ｖ２で定速運転の後、状態Ｘ３に遷移するのを待ち（ステップＳ８）、状態遷移を確認したら（ステップＳ８でＹ）、直ぐに回転体１１を停止する（ステップＳ９）。この停止点が原点位置である。以上が図９（ａ）に示す原点復帰速度制御である。
【００５８】
なお、速度Ｖ２は、制御部１６が状態Ｘ３を見つけて直ぐに急停止しても停止可能であり、また、部品のがたつき音が小さくなる等を考慮して、事前に設計及び評価で検証を行って取り決めるものとする。
【００５９】
一方、状態Ｘ１から加速を始め、速度Ｖ１になるまで状態Ｘ２に遷移しなかった場合（ステップＳ３でＮ）、制御部１６は、速度Ｖ１にて定速回転を行い状態Ｘ２に遷移するのを待つ（ステップＳ５、ステップＳ６）（図９（ｂ））。そして、制御部１６は、状態Ｘ２に遷移したら直ぐに（ステップＳ６でＹ）、速度Ｖ２になるように減速を開始し、速度Ｖ２に到達後は定速運転を行い（ステップＳ７）、状態Ｘ３に遷移するのを待つ（ステップＳ８）。また、状態Ｘ３に遷移後、前述と同様に、制御部１６は、直ぐに停止する（ステップＳ９）。この停止点が原点位置である。ステップＳ１乃至Ｓ３及びステップＳ５乃至Ｓ９の推移が図９（ｂ）に示す原点復帰速度制御である。
【００６０】
図８は、位置検出板１２の初期状態が状態Ｘ２にある場合の原点復帰の動作を示すフローチャートである。
【００６１】
まず、初期状態が状態Ｘ２の場合（ステップＳ１０）、制御部１６は、原点位置が近いため、原点位置を見つけて停止しても問題が無い速度である速度Ｖ２を目指して加速を開始する（ステップＳ１１）（図９（ｃ））。次に、速度Ｖ２への加速中に状態Ｘ３に遷移した場合は（ステップＳ１２でＹ）、制御部１６は、直ぐに停止する（ステップＳ１５）。この停止点が原点位置である。以上の推移が図９（ｃ）に示す原点復帰速度制御である。
【００６２】
一方、状態Ｘ２から加速を始め、速度Ｖ２になるまで状態Ｘ３に遷移しなかった場合（ステップＳ１２でＮ）、制御部１６は、速度Ｖ２にて定速回転を行い、状態Ｘ３に遷移するのを待つ（ステップＳ１３、Ｓ１４）（図９（ｄ））。そして、状態Ｘ３に遷移したら（ステップＳ１４でＹ）、制御部１６は、直ぐに停止する（ステップＳ１５）。この停止点が原点位置となる。以上の推移が図９（ｄ）に示す原点復帰速度制御である。
【００６３】
なお、上記の図７、図８に示したフローチャートでは、制御部１６のＣＰＵからのポーリングによる制御をメインに記載したが（例えば、Ｓ３、Ｓ６、Ｓ８等）、信号を割込み処理にすることで、制御部１６は、ポーリングを実施するよりもＣＰＵの負荷を減らすことができる。ただし、割込み処理を利用する場合も、原点復帰の動作の開始前には、制御部１６は、端子の電圧レベルを確認して、装置の位置状況を判断する必要がある。
【００６４】
図９は、制御部１６の速度制御の一例について示した図である。図９（ａ）は、状態Ａから速度Ｖ１に到達前に、状態Ｘ２に遷移した場合の原点復帰の速度制御の一例を示す。図９（ｂ）は、状態Ｘ１から速度Ｖ１に到達後、状態Ｘ２に遷移した場合の原点復帰の速度制御の一例を示す。図９（ｃ）は、状態Ｘ２から速度Ｖ２に到達前に、状態Ｘ３に遷移した場合の原点復帰の速度制御の一例を示す。図９（ｄ）は、状態Ｘ２から速度Ｖ２到達後、状態Ｘ３に遷移した場合の原点復帰の速度制御の一例を示す。
【００６５】
なお、各図における制御部１６の動作については、既に図７、図８のフローチャートで説明されているので、ここでの説明は省略する。
【００６６】
本実施形態の原点位置復帰装置１０は、装置の向きが原点位置から遠い場合、回転速度を加速制御により速くするので、原点復帰の時間を短縮することが可能となる。
【００６７】
また、原点位置復帰装置１０は、速度制御を行うことによって、停止処理を行う際の回転速度を落とすことで、ＣＰＵの処理が他の処理と重なって停止命令が通常より遅延するような場合でも、速度を落とさない場合より精度よく原点位置で停止することができる。
【００６８】
さらに、原点位置復帰装置１０は、機械的スイッチを採用したことで、簡単な回路で構成が可能であり、消費電力も抑える事ができる。
【００６９】
なお、本実施形態では、スイッチ２個による最も簡潔な方法を記載したが、センサの数を増やし、位置検出板１２の形状を変更することで、より細かい速度制御を行う事も可能となる、としてもよい。
【００７０】
また、本実施形態で採用した機械的スイッチの代わりにフォトリフレクタなどの光センサを用いても同様の効果を得ることができるものとする。この場合、原点位置復帰装置１０は、フォトリフレクタを用いることで、センサと位置検出板１２の間に空間を設けることが可能となる。
【００７１】
本実施形態に係る原点位置復帰装置１０は、以下に記載するような効果を奏する。
【００７２】
その効果は、回転体１１の原点復帰の作業を、効率的に、かつ正確に行うことができる。
【００７３】
その理由は、制御部１６が、位置検出板１２から検出した情報に基づき、回転体１１の位置制御に加えて、回転体１１の速度制御を行うからである。
＜第二の実施形態＞
発明を実施するための第二の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００７４】
図１０は、本発明の第二の実施形態に係る、原点位置復帰装置２０の構成の一例を示す斜視図、及び、ブロック図である。
【００７５】
原点位置復帰装置２０は、回転体２１、被検出体２２、位置検出センサ２３、速度調整センサ２４、及び、制御部２５を包含する。被検出体２２は、回転体２１に固定された被検出体の一例であり、その形状は、図１０に示す被検出体２２に限定されない。
【００７６】
回転体２１は、回転軸の周囲を回転する。被検出体２２は、回転体２１に固定され、位置検出用の部位、及び、速度調整用の部位を備える。
【００７７】
位置検出用の部位の形状が、位置検出センサ２３が検出する第一の領域で形成され、速度調整用の部位の形状が、速度調整センサ２４が検出する第二の領域で形成されるようにしてもよい。
【００７８】
また、位置検出用の部位の形状が、回転体２１の中心から所定の距離に形成され、位置検出用の部位の形状が、回転体２１の中心から所定の距離に形成されるようにしてもよい。
【００７９】
位置検出センサ２３は、位置検出用の部位の形状に基づいて、回転体２１の回転位置を検出する。速度調整センサ２４は、速度調整用の部位の形状に基づいて、回転体２１の回転速度を調整するための情報を検出する。
【００８０】
制御部２５は、回転体２１の回転位置、及び、回転体２１の回転速度を調整するための情報に基づいて、回転体２１の回転位置、及び、回転体の回転速度を制御し、回転体２１を所定の原点位置に移動する。
【００８１】
本実施形態に係る原点位置復帰装置２０は、以下に記載するような効果を奏する。
【００８２】
その効果は、回転体２１の原点復帰の作業を、効率的に、かつ正確に行うことができる。
【００８３】
その理由は、制御部２５が、被検出体２２から検出した情報に基づき、回転体２１の位置制御に加えて、回転体２１の速度制御を行うからである。
【００８４】
以上、図面を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【符号の説明】
【００８５】
１０    原点位置復帰装置
１１    回転体
１２    位置検出板
１３    位置検出スイッチ
１４    速度調整スイッチ
１５    固定面
１６    制御部
１７    駆動部
２０    原点位置復帰装置
２１    回転体
２２    被検出体
２３    位置検出センサ
２４    速度調整センサ
２５    制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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