(57)【要約】【課題】工作機械の所定の面の傾きを、作業者の経験に依存せず、短い時間で所定の傾きにする。【解決手段】処理装置２４は、門型工作機械１の面の傾きに係る物理量と伝達関数とに基づいて、面の傾きを所定の傾きにするための複数の支持体の調整目標値を特定する調整目標値特定部１１３５と、作業者が調整目標値に従って支持体を調整することで変化した移動体の上面の傾斜角の変化を傾斜計１２１と伝達関数から求まる予測値とを比較することで、伝達関数をより実態に近い関数に更新する伝達関数更新部１１３４とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の支持体を用いて、据付け面に対し据付け状態を微調整可能な固定体と、
前記固定体の上を所与の方向に移動可能な移動体と、
前記移動体において所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位を検知する変位センサと、
を有する工作機械調整システムであって、
前記支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す伝達関数を記憶する伝達関数記憶部と、
前記移動体の上面の傾斜角を検知する傾斜計と、
前記傾斜計が検知した傾斜角と組立・調整作業において要求される前記移動体の傾斜角に対する要求値との偏差と前記伝達関数とに基づいて、前記傾斜角が要求値に対して所定の範囲に収まるような前記支持体の調整目標値を特定する調整目標値特定部と、
を備えることを特徴とする工作機械調整システム。
【請求項２】
前記調整目標値を用いて前記支持体の長さを調整した場合の前記傾斜計の傾斜変化目標量を前記調整目標値と前記伝達関数とに基づいて算出する傾斜変化目標量算出部と、
前記傾斜変化目標量を出力する傾斜変化目標量出力部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の工作機械調整システム。
【請求項３】
前記傾斜変化目標量算出部は、前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜変化目標量を算出する
ことを特徴とする請求項２に記載の工作機械調整システム。
【請求項４】
前記傾斜変化目標量が表示部に出力された後に、前記支持体の調整に基づく前記移動体の前記所与の方向の所定変位の調整傾斜量を前記傾斜計より取得して、当該所定変位の前記傾斜変化目標量に対応付けて出力する調整傾斜量出力部と、
を備えることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の工作機械調整システム。
【請求項５】
前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜角に基づきグラフを生成し出力する傾斜状況出力部と、
を備えることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載の工作機械調整システム。
【請求項６】
前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜角の複数回の計測結果に基づいて警告情報を出力する警告情報出力部と、
を備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか一項に記載の工作機械調整システム。
【請求項７】
操作情報を外部より複数回取得する操作情報入力部と、
複数回取得した操作情報に基づいて、各操作情報の間隔に基づく作業時間を算出して出力する作業時間情報出力部と、
を備えることを特徴とする請求項１から請求項６の何れか一項に記載の工作機械調整システム。
【請求項８】
前記伝達関数は、前記複数の支持体に含まれる支持体である第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態にしたときに、前記複数の支持体のうち前記第１の支持体以外の支持体である第２の支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す
ことを特徴とする請求項１から請求項７の何れか一項に記載の工作機械調整システム。
【請求項９】
前記第１の支持体は、前記第２の支持体の調整によって荷重が掛からない状態になり得る支持体である
ことを特徴とする請求項８に記載の工作機械調整システム。
【請求項１０】
複数の支持体を用いて、据付け面に対し据付け状態を微調整可能な固定体と、
前記固定体の上を所与の方向に移動可能な移動体と、
前記移動体において所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位を検知する変位センサと、
を有する工作機械調整システムであって、
前記支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す伝達関数を記憶する伝達関数記憶部と、
前記移動体の上面の傾斜角を検知する傾斜計と、
前記変位センサからの情報と前記傾斜計からの情報とを収録するデータ収録部と、
前記データ収録部が収録した情報と組立・調整作業において要求される前記移動体の傾斜角に対する要求値との偏差と前記伝達関数とに基づいて、前記傾斜角が要求値に対して所定の範囲に収まるような前記支持体の調整目標値を特定する調整目標値特定部と、
前記調整目標値特定部が特定した調整目標値を作業者に示す調整目標値表示部と、
前記作業者の操作による前記支持体の実際の調整値を検知する調整値検知部と、
前記作業者が前記調整目標値に従って前記支持体を調整することで変化した前記移動体の上面の傾斜角の変化を前記傾斜計と前記伝達関数から求まる予測値とを比較することで、前記伝達関数をより実態に近い関数に更新する伝達関数更新部と
を有する工作機械調整システム。
【請求項１１】
前記伝達関数記憶部は、工作機械の型式または設置条件に関連付けて前記伝達関数を記憶し、
前記調整目標値特定部は、調整の対象となる工作機械に関連付けられた伝達関数に基づいて調整目標値を特定する
請求項１０に記載の工作機械調整システム。
【請求項１２】
前記調整目標値特定部は、予め定めた評価関数に基づいて最適な操作となるように、前記調整目標値を特定する
請求項１０または請求項１１に記載の工作機械調整システム。
【請求項１３】
前記伝達関数は、前記複数の支持体に含まれる支持体である第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態にしたときに、前記複数の支持体のうち前記第１の支持体以外の支持体である第２の支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す
ことを特徴とする請求項１０から請求項１２の何れか一項に記載の工作機械調整システム。
【請求項１４】
前記第１の支持体は、前記第２の支持体の調整によって荷重が掛からない状態になり得る支持体である
ことを特徴とする請求項１３に記載の工作機械調整システム。
【請求項１５】
請求項１０から請求項１４の何れか１項に記載の工作機械調整システムを有する工作機械。
【請求項１６】
複数の支持体を用いて、据付け面に対し据付け状態を微調整可能な固定体と、
前記固定体の上を所与の方向に移動可能な移動体と、
前記移動体において所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位を検知する変位センサと、
前記移動体の上面の傾斜角を検知する傾斜計と、
を有する工作機械調整システムの調整方法であって、
前記支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す伝達関数を記憶し、
前記傾斜計が検知した傾斜角と組立・調整作業において要求される前記移動体の傾斜角に対する要求値との偏差と前記伝達関数とに基づいて、前記傾斜角が要求値に対して所定の範囲に収まるような前記支持体の調整目標値を特定する
ことを特徴とする調整方法。
【請求項１７】
前記調整目標値を用いて前記支持体により前記固定体と前記据付け面との間隔を調整した場合の前記傾斜計の傾斜変化目標量を前記調整目標値と前記伝達関数とに基づいて算出し、
前記傾斜変化目標量を出力する
ことを特徴とする請求項１６に記載の調整方法。
【請求項１８】
前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜変化目標量を算出する
ことを特徴とする請求項１７に記載の調整方法。
【請求項１９】
前記傾斜変化目標量が表示部に出力された後に、前記支持体の調整に基づく前記移動体の前記所与の方向の所定変位の調整傾斜量を前記傾斜計より取得して、当該所定変位の前記傾斜変化目標量に対応付けて出力する
ことを特徴とする請求項１７または請求項１８に記載の調整方法。
【請求項２０】
前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜角に基づきグラフを生成し出力する
ことを特徴とする請求項１６から請求項１９の何れか一項に記載の調整方法。
【請求項２１】
前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜角の複数回の計測結果に基づいて警告情報を出力する
ことを特徴とする請求項１６から請求項２０の何れか一項に記載の調整方法。
【請求項２２】
操作情報を外部より複数回取得し、
複数回取得した操作情報に基づいて、各操作情報の間隔に基づく作業時間を算出して出力する
ことを特徴とする請求項１６から請求項２１の何れか一項に記載の調整方法。
【請求項２３】
前記伝達関数は、前記複数の支持体に含まれる支持体である第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態にしたときに、前記複数の支持体のうち前記第１の支持体以外の支持体である第２の支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す
ことを特徴とする請求項１６から請求項２２の何れか一項に記載の調整方法。
【請求項２４】
前記第１の支持体は、前記第２の支持体の調整によって圧縮方向の負荷が掛からない状態になり得る支持体である
ことを特徴とする請求項２３に記載の調整方法。
【請求項２５】
前記傾斜計は、前記第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態における前記移動体の上面の傾斜角を検知し、
特定した前記調整目標値に基づいて前記第２の支持体を調整し、
前記移動体の傾斜角が変化せずかつ前記第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛かるように、前記第１の支持体を調整する
ことを特徴とする請求項２３または請求項２４に記載の調整方法。
【請求項２６】
複数の支持体を用いて、据付け面に対し据付け状態を微調整可能な固定体と、
前記固定体の上を所与の方向に移動可能な移動体と、
前記移動体において所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位を検知する変位センサと、
前記移動体の上面の傾斜角を検知する傾斜計と
を有する工作機械の調整方法であって、
前記変位センサからの情報と前記傾斜計からの情報とを収録するステップと、
前記収録した情報と組立・調整作業において要求される前記移動体の傾斜角に対する要求値との偏差と、前記支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す伝達関数とに基づいて、前記傾斜角が要求値に対して所定の範囲に収まるような前記支持体の調整目標値を特定するステップと、
作業者の操作による前記支持体の実際の調整値が前記調整目標値になるよう調整するステップと、
前記作業者が前記調整目標値に従って前記支持体を調整することで変化した前記移動体の上面の傾斜角の変化を前記傾斜計と前記伝達関数から求まる予測値とを比較することで、前記伝達関数をより実態に近い関数に更新するステップと
を有する調整方法。
【請求項２７】
工作機械の型式または設置条件に関連付けて前記伝達関数を記憶する伝達関数記憶部から、調整の対象となる工作機械に関連付けられた伝達関数を読み出すステップを有し、
前記調整目標値を特定するステップにおいて、前記読み出した伝達関数を用いる
請求項２６に記載の調整方法。
【請求項２８】
前記調整目標値を特定するステップにおいて、予め定めた評価関数に基づいて最適な操作となるように、前記調整目標値を特定する
請求項２６または請求項２７に記載の調整方法。
【請求項２９】
前記伝達関数は、前記複数の支持体に含まれる支持体である第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態にしたときに、前記複数の支持体のうち前記第１の支持体以外の支持体である第２の支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す
ことを特徴とする請求項２６から請求項２８の何れか一項に記載の調整方法。
【請求項３０】
前記第１の支持体は、前記第２の支持体の調整によって荷重が掛からない状態になり得る支持体である
ことを特徴とする請求項２９に記載の調整方法。
【請求項３１】
特定した前記調整目標値に基づいて前記第２の支持体を調整するステップと、
前記移動体の傾斜角が変化せずかつ前記第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛かるように、前記第１の支持体を調整するステップとをさらに有し、
前記傾斜計からの情報とを収録するステップにおいて、前記第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態における前記変位センサからの情報と前記傾斜計からの情報とを収録する
ことを特徴とする請求項２９または請求項３０に記載の調整方法。
【請求項３２】
複数の支持体を用いて、据付け面に対し据付け状態を微調整可能な固定体と、
前記固定体の上を所与の方向に移動可能な移動体と、
前記移動体において所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位を検知する変位センサと、
前記移動体の上面の傾斜角を検知する傾斜計と、
を有する工作機械調整システムを制御する処理装置のコンピュータを、
前記支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す伝達関数を記憶する伝達関数記憶手段、
前記傾斜計が検知した傾斜角と組立・調整作業において要求される前記移動体の傾斜角に対する要求値との偏差と前記伝達関数とに基づいて、前記傾斜角が要求値に対して所定の範囲に収まるような前記支持体の調整目標値を特定する調整目標値特定手段、
として機能させるためのプログラム。
【請求項３３】
前記調整目標値を用いて前記支持体により前記固定体と前記据付け面との間隔を調整した場合の前記傾斜計の傾斜変化目標量を前記調整目標値と前記伝達関数とに基づいて算出する傾斜変化目標量算出手段、
前記傾斜変化目標量を出力する傾斜変化目標量出力手段、
として機能させるための請求項３２に記載のプログラム。
【請求項３４】
前記傾斜変化目標量算出手段は、前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜変化目標量を算出する
ことを特徴とする請求項３３に記載のプログラム。
【請求項３５】
前記傾斜変化目標量が表示手段に出力された後に、前記支持体の調整に基づく前記移動体の前記所与の方向の所定変位の前記調整傾斜量を前記傾斜計より取得して、当該所定変位の傾斜変化目標量に対応付けて出力する調整傾斜量出力手段、
として機能させるための請求項３３または請求項３４に記載のプログラム。
【請求項３６】
前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜角に基づきグラフを生成し出力する傾斜状況出力手段、
として機能させるための請求項３２から請求項３５の何れか一項に記載のプログラム。
【請求項３７】
前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜角の複数回の計測結果に基づいて警告情報を出力する警告情報出力手段、
として機能させるための請求項３２から請求項３６の何れか一項に記載のプログラム。
【請求項３８】
操作情報を外部より複数回取得する操作情報入力手段、
複数回取得した操作情報に基づいて、各操作情報の間隔に基づく作業時間を算出して出力する作業時間情報出力手段、
として機能させるための請求項３２から請求項３７の何れか一項に記載のプログラム。
【請求項３９】
前記伝達関数は、前記複数の支持体に含まれる支持体である第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態にしたときに、前記複数の支持体のうち前記第１の支持体以外の支持体である第２の支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す
ことを特徴とする請求項３６から請求項３８の何れか一項に記載のプログラム。
【請求項４０】
前記第１の支持体は、前記第２の支持体の調整によって荷重が掛からない状態になり得る支持体である
ことを特徴とする請求項３９に記載のプログラム。
【請求項４１】
複数の支持体を用いて、据付け面に対し据付け状態を微調整可能な固定体と、
前記固定体の上を所与の方向に移動可能な移動体と、
前記移動体において所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位を検知する変位センサと、
前記移動体の上面の傾斜角を検知する傾斜計と、
を有する工作機械を制御する処理装置のコンピュータを、
前記支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す伝達関数を記憶する伝達関数記憶部、
前記変位センサからの情報と前記傾斜計からの情報とを収録するデータ収録部と、
データ収録部が収録した情報と組立・調整作業において要求される前記移動体の傾斜角に対する要求値との偏差と前記伝達関数とに基づいて、前記傾斜角が要求値に対して所定の範囲に収まるような前記支持体の調整目標値を特定する調整目標値特定部、
前記調整目標値特定部が特定した調整目標値を作業者に示す調整目標値表示部、
前記作業者が前記調整目標値に従って前記支持体を調整することで変化した前記移動体の上面の傾斜角の変化を前記傾斜計と前記伝達関数から求まる予測値とを比較することで、前記伝達関数をより実態に近い関数に更新する伝達関数更新部
として機能させるためのプログラム。
【請求項４２】
前記伝達関数記憶部は、工作機械の型式または設置条件に関連付けて前記伝達関数を記憶し、
前記調整目標値特定部は、調整の対象となる工作機械に関連付けられた伝達関数に基づいて調整目標値を特定する
請求項４１に記載のプログラム。
【請求項４３】
前記調整目標値特定部は、予め定めた評価関数に基づいて最適な操作となるように、前記調整目標値を特定する
請求項４１または請求項４２に記載のプログラム。
【請求項４４】
前記伝達関数は、前記複数の支持体に含まれる支持体である第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態にしたときに、前記複数の支持体のうち前記第１の支持体以外の支持体である第２の支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す
ことを特徴とする請求項４１から請求項４３の何れか一項に記載のプログラム。
【請求項４５】
前記第１の支持体は、前記第２の支持体の調整によって荷重が掛からない状態になり得る支持体である
ことを特徴とする請求項４４に記載のプログラム。
【請求項４６】
請求項４１から請求項４５の何れか１項に記載のプログラムを実行する前記処理装置を有する工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械の所定の面の傾きを所定の傾き以下にするために当該工作機械を支持する複数の支持体を調整する調整値を特定する工作機械調整システム、調整方法、プログラム、及び工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
門型五面加工機などの工作機械は、複数の支持体で地上に支持されるベッドと、ベッドの上を所定方向に移動可能なテーブルと、テーブルの上方に設けられ、テーブルの上面に設置されたワークを加工するヘッドとを備える。テーブルの移動によりワークの加工位置が決定するため、ワークの加工精度を向上させるためには、テーブルの全ストロークに亘って、テーブル上面の傾きを所定の範囲内（例えば、１メートルにつき数十マイクロメートルの傾き以下）にする必要がある。テーブルの上面の傾きの調整（レベリング）は、ベッドを支持する支持体の高さの調整により行われる。
【０００３】
しかしながら、支持体の高さを調整すると、当該支持体が支持する点の傾きのみならずその周辺の点の傾きも変化する。また、テーブルの移動方向に関するベッドの断面形状の違いや、工作機械の型式の違い等によって支持体の高さ変化とテーブルの上面の傾斜変化との関係が異なる。そのため、工作機械のレベリングには、作業者の経験に基づく知見と技術が必要であり、適切にレベリングすることができる作業者が限られてしまっていた。
【０００４】
特許文献１には、工作機械の静的精度を計算し、計算された静的精度に基づいて支持体の床との長さを示すストロークの調整値を計算し、当該調整値に基づいて支持体を調整する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−２６２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
工作機械の支持体の調整値とテーブルの傾斜との関係は、工作機械の型式や設置条件によって異なる。設置条件とは、例えば設置面の状態、ベッドの固定方式などが挙げられる。そのため、特許文献１に開示された技術に基づいて工作機械のレベリングを行っても、計算結果が示す調整値に基づいて必ずしもテーブルの傾きを適切に調整できるとは限らない。
【０００７】
特許文献１には、モデルと実際の挙動との間にずれがある場合に、各支持点の調整値を１つずつ変えて、その場合の水準器の測定値の変化とモデルとのずれを判別する操作を行うことで、モデルの修正を行う手法が開示されている。しかしながら、当該手法を用いる場合、モデルの修正にかかる作業の工数が膨大になるため、結果的に工作機械のレベリングに時間がかかってしまう。
【０００８】
本発明の目的は、工作機械の所定の面の傾きを、作業者の調整経験の多少に関わらず、短い時間で所定の傾きにすることができる工作機械調整システム、調整方法、プログラム、及び工作機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の態様は、複数の支持体を用いて、据付け面に対し据付け状態を微調整可能な固定体と、前記固定体の上を所与の方向に移動可能な移動体と、前記移動体において所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位を検知する変位センサと、を有する工作機械調整システムであって、前記支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す伝達関数を記憶する伝達関数記憶部と、前記移動体の上面の傾斜角を検知する傾斜計と、前記傾斜計が検知した傾斜角と組立・調整作業において要求される前記移動体の傾斜角に対する要求値との偏差と前記伝達関数とに基づいて、前記傾斜角が要求値に対して所定の範囲に収まるような前記支持体の調整目標値を特定する調整目標値特定部と、を備えることを特徴とする工作機械調整システムである。
【００１０】
また、第２の態様は、第１の態様において、前記調整目標値を用いて前記支持体の長さを調整した場合の前記傾斜計の傾斜変化目標量を前記調整目標値と前記伝達関数とに基づいて算出する傾斜変化目標量算出部と、前記傾斜変化目標量を出力する傾斜変化目標量出力部と、を備えることを特徴とする工作機械調整システムである。
【００１１】
また、第３の態様は、第２の態様において、前記傾斜変化目標量算出部は、前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜変化目標量を算出することを特徴とする工作機械調整システムである。
【００１２】
また、第４の態様は、第２または第３の態様において、前記傾斜変化目標量が表示部に出力された後に、前記支持体の調整に基づく前記移動体の前記所与の方向の所定変位の前記調整傾斜量を前記傾斜計より取得して、当該所定変位の前記傾斜変化目標量に対応付けて出力する調整傾斜量出力部と、を備えることを特徴とする工作機械調整システムである。
【００１３】
また、第５の態様は、第１から第４の何れか一つの態様において、  前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜角に基づきグラフを生成し出力する傾斜状況出力部と、を備えることを特徴とする工作機械調整システムである。
【００１４】
また、第６の態様は、第１から第５の何れか一つの態様において、前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜角の複数回の計測結果に基づいて警告情報を出力する警告情報出力部と、を備えることを特徴とする工作機械調整システムである。
【００１５】
また、第７の態様は、第１から第６の何れか一つの態様において、操作情報を外部より複数回取得する操作情報入力部と、複数回取得した操作情報に基づいて、各操作情報の間隔に基づく作業時間を算出して出力する作業時間情報出力部と、を備えることを特徴とする工作機械調整システムである。
【００１６】
また、第８の態様は、第１から第６の何れか一つの態様において、前記伝達関数は、前記複数の支持体に含まれる支持体である第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態にしたときに、前記複数の支持体のうち前記第１の支持体以外の支持体である第２の支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す工作機械調整システムである。
【００１７】
また、第９の態様は、第８の態様において、前記第１の支持体が、前記第２の支持体の調整によって荷重が掛からない状態になり得る支持体である工作機械調整システムである。
【００１８】
第１０の態様は、複数の支持体（レベリングジャッキ）を用いて、据付け面に対し据付け状態を微調整可能な固定体（ベッド）と、前記固定体の上を所与の方向に移動可能な移動体（テーブルまたはストレッチャ）と、前記移動体において所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位を検知する変位センサと、を有する工作機械を調整する工作機械調整システムであって、前記支持体を単位調整値（単位ストローク変化あるいは単位圧縮荷重変化）だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す伝達関数を記憶する伝達関数記憶部と、前記移動体の上面の傾斜角を検知する傾斜計と、前記変位センサからの情報と前記傾斜計からの情報とを収録するデータ収録部と、前記データ収録部が収録した情報（テーブル上面の実態、すなわち所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位ごとのテーブル上面の傾斜分布）と組立・調整作業において要求される前記移動体の傾斜角に対する要求値との偏差と前記伝達関数とに基づいて、前記傾斜角が要求値に対して所定の範囲に収まるような前記支持体の調整目標値（ストロークあるいは圧縮荷重）を特定する調整目標値特定部と、前記調整目標値特定部が特定した調整目標値を作業者に示す調整目標値表示部と、前記作業者の操作による前記支持体の実際の調整値を検知する調整値検知部（前記支持体の単位調整値がストロークである場合は、変位計、ストロークセンサ、角度計、前記支持体の単位調整値が圧縮荷重である場合は、荷重計、トルク計）と、前記作業者が前記調整目標値に従って前記支持体を調整することで変化した前記移動体の上面の傾斜角の変化を前記傾斜計と前記伝達関数から求まる予測値とを比較することで、前記伝達関数をより実態に近い関数に更新する伝達関数更新部とを有する工作機械調整システムである。
【００１９】
また、第１１の態様は、第１０の態様において、前記伝達関数記憶部は、工作機械の型式または設置条件に関連付けて前記伝達関数を記憶し、前記調整目標値特定部は、調整の対象となる工作機械に関連付けられた伝達関数に基づいて調整目標値を特定する工作機械調整システムである。
【００２０】
また、第１２の態様は、第１１の態様において、前記調整目標値特定部は、予め定めた評価関数に基づいて最適な操作となるように、前記調整目標値を特定する工作機械調整システムである。
【００２１】
また、第１３の態様は、第１０から第１２の何れかの態様において、前記伝達関数が、前記複数の支持体に含まれる支持体である第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態にしたときに、前記複数の支持体のうち前記第１の支持体以外の支持体である第２の支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す工作機械調整システムである。
【００２２】
また、第１４の態様によれば、第１３の態様における前記第１の支持体が、前記第２の支持体の調整によって荷重が掛からない状態になり得る支持体である。
【００２３】
また、第１５の態様は、第１０から第１４の何れかの態様における工作機械調整システムを有する工作機械である。
【００２４】
また、第１６の態様は、複数の支持体を用いて、据付け面に対し据付け状態を微調整可能な固定体と、前記固定体の上を所与の方向に移動可能な移動体と、前記移動体において所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位を検知する変位センサと、前記移動体の上面の傾斜角を検知する傾斜計と、を有する工作機械調整システムの調整方法であって、前記支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す伝達関数を記憶し、前記傾斜計が検知した傾斜角と組立・調整作業において要求される前記移動体の傾斜角に対する要求値との偏差と前記伝達関数とに基づいて、前記傾斜角が要求値に対して所定の範囲に収まるような前記支持体の調整目標値を特定することを特徴とする調整方法である。
【００２５】
また、第１７の態様は、第１６の態様において、前記調整目標値を用いて前記支持体により前記固定体と前記据付け面との間隔を調整した場合の前記傾斜計の傾斜変化目標量を前記調整目標値と前記伝達関数とに基づいて算出し、前記傾斜変化目標量を出力することを特徴とする調整方法である。
【００２６】
また、第１８の態様は、第１７の態様において、前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜変化目標量を算出することを特徴とする調整方法である。
【００２７】
また、第１９の態様は、第１７または第１８の態様において、前記傾斜変化目標量が表示部に出力された後に、前記支持体の調整に基づく前記移動体の前記所与の方向の所定変位の前記調整傾斜量を前記傾斜計より取得して、当該所定変位の前記傾斜変化目標量に対応付けて出力することを特徴とする調整方法である。
【００２８】
また、第２０の態様は、第１６から第１９の何れか一つの態様において、前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜角に基づきグラフを生成し出力することを特徴とする調整方法である。
【００２９】
また、第２１の態様は、第１６から第２０の何れか一つの態様において、前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜角の複数回の計測結果に基づいて警告情報を出力することを特徴とする調整方法である。
【００３０】
また、第２２の態様は、第１６から第２１の何れか一つの態様において、操作情報を外部より複数回取得し、複数回取得した操作情報に基づいて、各操作情報の間隔に基づく作業時間を算出して出力することを特徴とする調整方法である。
【００３１】
また、第２３の態様は、第１６から第２２の何れか一つの態様において、前記伝達関数が、前記複数の支持体に含まれる支持体である第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態にしたときに、前記複数の支持体のうち前記第１の支持体以外の支持体である第２の支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す調整方法である。
【００３２】
また、第２４の態様によれば、第２３の態様における前記第１の支持体は、前記第２の支持体の調整によって圧縮方向の負荷が掛からない状態になり得る支持体である。
【００３３】
また、第２５の態様によれば、第２３または第２４の態様における前記傾斜計は、前記第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態における前記移動体の上面の傾斜角を検知する。また、第２５の態様では、特定した前記調整目標値に基づいて前記第２の支持体を調整する。また、第２５の態様では、前記移動体の傾斜角が変化せずかつ前記第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛かるように、前記第１の支持体を調整する。
【００３４】
また、第２６の態様は、複数の支持体（レベリングジャッキ）を用いて、据付け面に対し据付け状態を微調整可能な固定体（ベッド）と、前記固定体の上を所与の方向に移動可能な移動体（テーブルまたはストレッチャ）と、前記移動体において所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位を検知する変位センサと、前記移動体の上面の傾斜角を検知する傾斜計とを有する工作機械の調整方法であって、前記変位センサからの情報と前記傾斜計からの情報とを収録するステップと、前記収録した情報（テーブル上面の実態）と組立・調整作業において要求される前記移動体の傾斜角に対する要求値との偏差と、前記支持体を単位調整値（単位ストローク変化あるいは単位圧縮荷重変化）だけ調整させたときにおける前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す伝達関数とに基づいて、前記傾斜角が要求値に対して所定の範囲に収まるような前記支持体の調整目標値（ストロークあるいは圧縮荷重）を特定するステップと、作業者の操作による前記支持体の実際の調整値が前記調整目標値になるよう調整するステップと、前記作業者が前記調整目標値に従って前記支持体を調整することで変化した前記移動体の上面の傾斜角の変化を前記傾斜計と前記伝達関数から求まる予測値とを比較することで、前記伝達関数をより実態に近い関数に更新するステップとを有する調整方法である。
【００３５】
また、第２７の態様は、第２６の態様において、工作機械の型式または設置条件に関連付けて前記伝達関数を記憶する伝達関数記憶部から、調整の対象となる工作機械に関連付けられた伝達関数を読み出すステップを有し、前記調整目標値を特定するステップにおいて、前記読み出した伝達関数を用いる調整方法である。
【００３６】
また、第２８の態様は、第２６または第２７の態様において、前記調整目標値を特定するステップにおいて、予め定めた評価関数に基づいて最適な操作となるように、前記調整目標値を特定する調整方法である。
請求項２６または請求項２７に記載の調整方法。
【００３７】
また、第２９の態様は、第２６から第２８の何れか一つの態様において、前記伝達関数が、前記複数の支持体に含まれる支持体である第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態にしたときに、前記複数の支持体のうち前記第１の支持体以外の支持体である第２の支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す調整方法である。
【００３８】
また、第３０の態様によれば、第２９の態様における前記第１の支持体は、前記第２の支持体の調整によって荷重が掛からない状態になり得る支持体である。
【００３９】
また、第３１の態様は、第２９または第３０の態様において特定した前記調整目標値に基づいて前記第２の支持体を調整するステップと、前記移動体の傾斜角が変化せずかつ前記第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛かるように、前記第１の支持体を調整するステップとをさらに有し、前記傾斜計からの情報とを収録するステップにおいて、前記第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態における前記変位センサからの情報と前記傾斜計からの情報とを収録する調整方法である。
【００４０】
また、第３２の態様は、複数の支持体を用いて、据付け面に対し据付け状態を微調整可能な固定体と、前記固定体の上を所与の方向に移動可能な移動体と、前記移動体において所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位を検知する変位センサと、前記移動体の上面の傾斜角を検知する傾斜計と、を有する工作機械調整システムを制御する処理装置のコンピュータを、前記支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す伝達関数を記憶する伝達関数記憶手段、前記傾斜計が検知した傾斜角と組立・調整作業において要求される前記移動体の傾斜角に対する要求値との偏差と前記伝達関数とに基づいて、前記傾斜角が要求値に対して所定の範囲に収まるような前記支持体の調整目標値を特定する調整目標値特定手段、として機能させるためのプログラムである。
【００４１】
また、第３３の態様は、第３２の態様において、前記調整目標値を用いて前記支持体により前記固定体と前記据付け面との間隔を調整した場合の前記傾斜計の傾斜変化目標量を前記調整目標値と前記伝達関数とに基づいて算出する傾斜変化目標量算出部、前記傾斜変化目標量を出力する傾斜変化目標量出力手段、として機能させるためのプログラムである。
【００４２】
また、第３４の態様は、第３３の態様において、前記傾斜変化目標量算出手段は、前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜変化目標量を算出することを特徴とするプログラムである。
【００４３】
また、第３５の態様は、第３３または第３４の態様において、前記傾斜変化目標量が表示手段に出力された後に、前記支持体の調整に基づく前記移動体の前記所与の方向の所定変位の前記調整傾斜量を前記傾斜計より取得して、当該所定変位の前記傾斜変化目標量に対応付けて出力する調整傾斜量出力手段、として機能させるためのプログラムである。
【００４４】
また、第３６の態様は、第３２から第３５の何れか一つの態様において、前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜角に基づきグラフを生成し出力する傾斜状況出力手段、として機能させるためのプログラムである。
【００４５】
また、第３７の態様は、第３２から第３６の何れか一つの態様において、前記変位センサによって検出した前記移動体の基準位置からの変位それぞれにおける前記傾斜計の傾斜角の複数回の計測結果に基づいて警告情報を出力する警告情報出力手段、として機能させるためのプログラムである。
【００４６】
また、第３８の態様は、第３２から第３７の何れか一つの態様において、操作情報を外部より複数回取得する操作情報入力手段、複数回取得した操作情報に基づいて、各操作情報の間隔に基づく作業時間を算出して出力する作業時間情報出力手段、として機能させるためのプログラムである。
【００４７】
また、第３９の態様は、第３６から第３８の何れか一つの態様において、前記伝達関数が、前記複数の支持体に含まれる支持体である第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態にしたときに、前記複数の支持体のうち前記第１の支持体以外の支持体である第２の支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示すプログラムである。
【００４８】
また、第４０の態様によれば、第３９の態様における前記第１の支持体が、前記第２の支持体の調整によって荷重が掛からない状態になり得る支持体である。
【００４９】
また、第４１の態様は、複数の支持体（レベリングジャッキ）を用いて、据付け面に対し据付け状態を微調整可能な固定体（ベッド）と、前記固定体の上を所与の方向に移動可能な移動体（テーブルまたはストレッチャ）と、前記移動体において所与の移動方向における前記固定体に対する前記移動体の変位を検知する変位センサと、前記移動体の上面の傾斜角を検知する傾斜計と、を有する工作機械を制御する処理装置のコンピュータを、前記支持体を単位調整値（単位ストローク変化あるいは単位圧縮荷重変化）だけ調整させたときにおける前記移動体の上面の傾斜角の変化を示す伝達関数を記憶する伝達関数記憶部、前記変位センサからの情報と前記傾斜計からの情報とを収録するデータ収録部と、データ収録部が収録した情報（テーブル上面の実態）と組立・調整作業において要求される前記移動体の傾斜角に対する要求値との偏差と前記伝達関数とに基づいて、前記傾斜角が要求値に対して所定の範囲に収まるような前記支持体の調整目標値（ストロークあるいは圧縮荷重）を特定する調整目標値特定部、前記調整目標値特定部が特定した調整目標値を作業者に示す調整目標値表示部、前記作業者が前記調整目標値に従って前記支持体を調整することで変化した前記移動体の上面の傾斜角の変化を前記傾斜計と前記伝達関数から求まる予測値とを比較することで、前記伝達関数をより実態に近い関数に更新する伝達関数更新部として機能させるためのプログラムである。
【００５０】
また、第４２の態様は、第４１の態様において、前記伝達関数記憶部は、工作機械の型式または設置条件に関連付けて前記伝達関数を記憶し、前記調整目標値特定部は、調整の対象となる工作機械に関連付けられた伝達関数に基づいて調整目標値を特定するプログラムである。
【００５１】
また、第４３の態様は、第４１または第４２の態様において、前記調整目標値特定部は、予め定めた評価関数に基づいて最適な操作となるように、前記調整目標値を特定するプログラムである。
【００５２】
また、第４４の態様は、第４１から第４３の何れか一つの態様において、前記伝達関数が、前記複数の支持体に含まれる支持体である第１の支持体に圧縮方向の負荷が掛からない状態にしたときに、前記複数の支持体のうち前記第１の支持体以外の支持体である第２の支持体を単位調整値だけ調整させたときにおける、前記移動体の上面の傾斜角の変化を示すプログラムである。
【００５３】
また、第４５の態様によれば、第４４の態様における前記第１の支持体が、前記第２の支持体の調整によって荷重が掛からない状態になり得る支持体である。
【００５４】
また、第４６の態様は、第４１から第４５の何れかの態様におけるプログラムを実行する前記処理装置を有する工作機械である。
【発明の効果】
【００５５】
上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、工作機械の所定の面の傾きを、作業者の経験に依存せず、短い時間で所定の傾きにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】門型工作機械１の外観を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る門型工作機械１の工作機械調整システムの構成を示す概略ブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係る門型工作機械１の工作機械調整システムによる調整目標値の特定方法及び更新方法を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態に係る工作機械調整システム１００の概要を示す図である。
【図５】第２の実施形態に係る工作機械調整システム１００の構成を示す概略ブロック図である。
【図６】第３の実施形態に係る工作機械調整システム２００の構成を示す概略ブロック図である。
【図７】第４の実施形態に係る工作機械調整システム３００の構成を示す概略ブロック図である。
【図８】第５の実施形態に係る工作機械調整システム４００の構成を示す概略ブロック図である。
【図９】第６の実施形態に係る工作機械調整システム５００の構成を示す概略ブロック図である。
【図１０】第６の実施形態に係る工作機械調整システム５００の処理フローを示す図である。
【図１１】本発明の一実施形態による傾斜測定画面の例を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態による傾斜調整画面の例を示す図である。
【図１３】第７の実施形態に係る工作機械調整システム６００の構成を示す概略ブロック図である。
【図１４】本発明の一実施形態による傾斜収束状況表示画面を示す図である。
【図１５】本発明の一実施形態による調整飽和状態表示画面を示す図である。
【図１６】第７の実施形態による傾斜状況の算出例を示す図である。
【図１７】本発明の一実施形態による傾斜分布グラフ画面を示す図である。
【図１８】本発明の一実施形態による変形状態表示画面を示す図である。
【図１９】本発明の一実施形態による作業時間計測画像を示す図である。
【図２０】第８の実施形態に係る門型工作機械１の構成を示すブロック図である。
【図２１】第８の実施形態に係る門型工作機械１の調整方法を示すフローチャートである。
【図２２】少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータ９００の構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００５７】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
以下に示す実施形態では、調整対象となる工作機械として、ワークの機械加工を行う門型工作機械１を用いて説明する。なお、調整対象となる工作機械は、門型工作機械１に限られず、他の工作機械であっても良い。
【００５８】
図１は、門型工作機械１の外観を示す図である。
門型工作機械１は、複数のレベリングジャッキ１１により据付け面に据付けられるベッド１２と、ベッド１２の上にＸ軸方向へ移動可能に設けられるテーブル１３と、ベッド１２及びテーブル１３をＹ軸方向に挟んで設けられる２つのコラム１４と、ベッド１２及びテーブル１３の上方でコラム１４間に架け渡されるブリッジ１５と、ブリッジ１５上をＹ軸方向へ移動可能に設けられるサドル１６と、サドル１６に対してＺ軸方向へ移動可能に設けられるラム１７とを備える。Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、それぞれ直交する。Ｚ軸は、門型工作機械１の高さ方向に伸びる軸である。ラム１７の先端部には、ワークを加工するヘッドを装着することができる。
【００５９】
ワークを精密に加工するためには、ワークを固定するテーブル１３がベッド１２の上を移動するときのテーブル１３の上面の傾きを所定の範囲内（例えば、１メートルにつき数十マイクロメートルの傾き以下）に収める必要がある。テーブル１３の傾きの調整は、レベリングジャッキ１１のストロークを変更してベッド１２の支持位置を調節することによって行われる。なお、以下の実施形態において、レベリングジャッキ１１は、支持体の一例であり、ベッド１２は、固定体の一例であり、テーブル１３は、移動体の一例である。
【００６０】
《第１の実施形態》
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図２は、第１の実施形態に係る工作機械調整システムを仮設したときの門型工作機械１の構成を示す概略ブロック図である。
第１の実施形態に係る門型工作機械１は、図１に示す構成に加え、さらに傾斜計１２１、変位センサ１２２、ストロークセンサ１２３、データ収録装置１３３、伝達関数記憶部１１１、処理装置２４、調整目標値表示装置１２５、調整値表示装置１２６を備える。
【００６１】
傾斜計１２１は、ベッド１２上に移動可能に設置されているテーブル１３の所定の変位（例えば基準位置を基準とする変位）ごとに、ロール角とピッチ角を検知し、かつ検知した傾斜角を信号に変換、出力する機能を有する。ロール角は、テーブル１３のＸ軸まわりの傾斜角のことであり、ピッチ角は、テーブル１３のＹ軸まわりの傾斜角のことである。
図２には、傾斜計１２１が２つ設けられている。これは、一方の傾斜計１２１にテーブル１３のロール角を検知させ、他方の傾斜計１２１にテーブル１３のピッチ角を検知させるためである。（テーブル１３の大きさによっては、テーブル１３上面の１か所にとどまらず、例えばテーブル１３の前端部、後端部、さらには中央部と言うように、複数の部位にそれぞれロール角、ピッチ角を検知する傾斜計１２１を設置する場合もある）
変位センサ１２２は、テーブル１３のＸ軸方向の変位を検知し、かつ検知したＸ軸変位を信号に変換、出力する機能を有する。
ストロークセンサ１２３は、作業者によって着目するレベリングジャッキ１１に装着され、レベリングジャッキ１１の変位量を検知し、かつ検知した変位量を信号に変換し出力する機能を有する。
【００６２】
データ収録装置１３３は、傾斜計１２１及び変位センサ１２２からの信号をもとに、テーブル１３のＸ軸変位ごとのロール角の変化とピッチ角の変化とを収録する。
伝達関数記憶部１１１は、レベリングジャッキ１１のストロークを単位調節量だけ変更したときのテーブル１３の変位ごとのロール角及びピッチ角を示す伝達関数を記憶する。
本実施形態において、伝達関数は、行列の形式で伝達関数記憶部１１１に記録される。伝達関数は、有限要素法などの数値解析や実験的手法などにより求められる。
【００６３】
処理装置２４は、データ収録装置１３３が収録した情報（すなわち傾斜計１２１及び変位センサ１２２から得られる実際のテーブルの傾斜情報）と、伝達関数記憶部１１１が記憶する伝達関数とに基づく計算処理を行う。
処理装置２４は、調整目標値特定部１１３５と伝達関数更新部１１３４とを備える。
【００６４】
調整目標値特定部１１３５は、データ収録装置１３３が収録した情報と伝達関数とに基づいて、各レベリングジャッキ１１の調整目標値を特定する。本実施形態における調整目標値は、レベリングジャッキ１１のストローク変化量である。
伝達関数更新部１１３４は、実際のレベリングジャッキ１１の調整値と当該調整値によってレベリングジャッキ１１を調整した後のロール角変位及びピッチ角変位とに基づいて、伝達関数記憶部１１１が記憶する伝達関数を更新する。
【００６５】
調整目標値表示装置１２５は、調整目標値特定部１１３５が特定したすべてのレベリングジャッキ１１の１本１本の調整目標値を表示する。すなわち、調整目標値表示装置１２５は、作業者に対しどのレベリングジャッキ１１をどれだけストローク変化させればよいかを作業者に示す。
調整値表示装置１２６は、ストロークセンサ１２３が検知した実際のレベリングジャッキ１１のストローク変化を表示する。これにより、作業者は、実際のレベリングジャッキ１１のストローク変化が調整目標値表示装置１２５の表示通りになっているか否かを確認することができる。
【００６６】
次に、第１の実施形態に係る門型工作機械１を用いた変位調整方法について説明する。
図３は、第１の実施形態に係る門型工作機械１による調整目標値の特定方法及び更新方法を示すフローチャートである。
まず、作業者は、傾斜計１２１及び変位センサ１２２を調整対象の門型工作機械１のテーブル１３に取り付ける。ただし、変位センサ１２２が、テーブル１３のＸ軸変位検知のため、初めから門型工作機械１に設けられている場合は、当該取り付け作業は不要となる。
次に、作業者は門型工作機械１のテーブル１３をＸ軸方向に移動させる。これにより、データ収録装置１３３がＸ軸方向の変位とテーブル１３の上面のロール角及びピッチ角とをＸ軸方向の所定の変位ごとに収録する（ステップＳ１）。調整値表示装置１２６は、データ収録装置１３３が収録したテーブル１３の変位ごとのロール角及びピッチ角を表示する。
【００６７】
作業者は、調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３の上面の傾きが、許容範囲内であるか否かを目視により判定する（ステップＳ２）。つまり、作業者は、調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３の変位ごとのロール角及びピッチ角のすべてが、所定の許容範囲内の値である否かを判定する。なお、当該判定は、作業者でなく、例えば処理装置２４で自動判定しその結果を調整目標値表示装置１２５に表示することで作業者に表示しても良い。調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３の上面の傾きが、許容範囲内であると判定した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、レベリングジャッキ１１の調整処理、つまり門型工作機械１のレベル出し処理を終了する。
【００６８】
他方、調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３の上面の少なくとも１部の傾きが、許容範囲内でないと判定した場合（ステップＳ２：ＮＯ）、作業者は、所定のボタンを押下することなどにより、門型工作機械１に調整開始の指示を入力する。調整開始の指示を受け付けた門型工作機械１の調整目標値特定部１１３５は、データ収録装置１３３が収録した情報に基づいて、テーブル１３の上面の傾きを示す傾き行列Ｐを生成する（ステップＳ３）。例えば、傾き行列の１行目の要素は、テーブル１３の第１の変位におけるロール角を示し、２行目の要素は、テーブル１３の第１の変位におけるピッチ角を示し、３行目の要素は、テーブル１３の第２の変位におけるロール角を示す。同様に、傾き行列Ｐの各要素は、Ｘ軸方向の変位ごとのピッチ角及びロール角を示す。
【００６９】
次に、調整目標値特定部１１３５は、伝達関数記憶部１１１から伝達関数Ｔを読み出し、その疑似逆行列を算出する（ステップＳ４）。なお、疑似逆行列Ｔ＋は、予め伝達関数記憶部１１１に記憶させておいても良い。この場合、ステップＳ４の計算は不要となり、計算に要する時間、すなわち作業者の待ち時間が無くなるため、作業性を向上することができる。
次に、調整目標値特定部１１３５は、ステップＳ３で生成した傾き行列Ｐに、ステップＳ４で算出した疑似逆行列Ｔ＋を乗算することで、調整値行列Ｘを算出する（ステップＳ５）。調整値行列Ｘの各要素は、各レベリングジャッキ１１の調整値を示す。例えば、１行目の要素は、第１レベリングジャッキ１１の調整値を示し、２行目の要素は、第２レベリングジャッキ１１の調整値を示す。
【００７０】
調整目標値特定部１１３５は、調整値行列Ｘの各要素の値を、レベリングジャッキ１１それぞれの調整目標値として特定する。次に、調整目標値表示装置１２５は、調整目標値特定部１１３５が特定した各レベリングジャッキ１１の調整目標値を表示する（ステップＳ６）。
【００７１】
次に、作業者は、ストロークセンサ１２３を、これから調整を行うレベリングジャッキ１１に装着する。作業者がレベリングジャッキ１１のストロークを調整すると、その調整値をストロークセンサ１２３が検出し、調整値表示装置１２６に出力する。これにより、調整値表示装置１２６は、レベリングジャッキ１１の実際の調整値を表示する。そして、作業者は、調整目標値表示装置１２５に表示されるストローク値が調整目標値表示装置１２５に表示された各レベリングジャッキ１１の調整目標値と一致するようにレベリングジャッキ１１のストロークを調整する（ステップＳ７）。この作業を、調整を行うべきすべてのレベリングジャッキ１１について繰り返し実行する。
【００７２】
作業者は、すべてのレベリングジャッキ１１のストロークを調整し終えた後、門型工作機械１のテーブル１３を、再度Ｘ軸方向に移動させる。これにより、データ収録装置１３３は、ストロークの調整後における、Ｘ軸方向の変位ごとのテーブル１３の上面のロール角及びピッチ角を収録する（ステップＳ８）。調整値表示装置１２６は、データ収録装置１３３が収録したテーブル１３の上面の傾きを表示する。
【００７３】
作業者は、調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３のＸ軸方向の変位ごとの上面の傾きが、許容範囲内であるか否か判定する（ステップＳ９）。なお、当該判定は、作業者でなく、例えば処理装置２４で自動判定し、その結果を調整目標値表示装置１２５に表示することで作業者に表示しても良い。調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３のＸ軸方向の変位ごとの上面の傾きが、全て許容範囲内であると判定した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、門型工作機械１のレベル出し処理を終了する。
【００７４】
他方、調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３の上面の傾きが、あるＸ軸方向の変位において許容範囲内でないと判定した場合（ステップＳ９：ＮＯ）、作業者は、門型工作機械１に対して、再調整開始を指示する。例えば当該指示は、調整値表示装置１２６に設けられたボタンの押下によってなされても良い。これにより、その再調整開始指示の信号が入力された伝達関数更新部１１３４は、データ収録装置１３３がステップＳ１で収録したテーブル１３の上面の傾きと、データ収録装置１３３がステップＳ８で収録したテーブル１３の対応する各変位における上面の傾きとの差分をとる（ステップＳ１０）。
これにより、伝達関数更新部１１３４は、作業者による調整でテーブル１３の上面の傾きが実際はどれだけ変化したかを特定する。
【００７５】
次に、伝達関数更新部１１３４は、ステップＳ１０で特定した実際の傾きの変化と、伝達関数Ｔから求められる傾きの変化（レベリングジャッキ１１の調整値に伝達関数Ｔを乗算することで求めた値）とを比較することで、伝達関数記憶部１１１が記憶する伝達関数Ｔを、より実態に近い関係式に更新する（ステップＳ１１）。伝達関数更新部１１３４は、実際にレベリングジャッキ１１を調整して得られた実際の傾きの変化が、対応するレベリングジャッキ１１の調整値の入力によって伝達関数Ｔから算出できるように、その伝達関数Ｔを更新する。
伝達関数更新部１１３４によって、伝達関数記憶部１１１が記憶する伝達関数Ｔを更新されると、ステップＳ３に戻り、門型工作機械１は、調整目標値を計算し直す。
【００７６】
ここで、伝達関数の更新の方法の一例について説明する。
調整目標値表示装置１２５に表示された通りのストローク変化をすべてのレベリングジャッキ１１に与えたときにテーブル１３上面に実際に生じる傾斜角変化は、傾斜計１２１により検知される。当該傾斜角変化は、テーブル１３上面の傾斜角ベクトルＰｒｅａｌで表すことができる。レベリングジャッキ１１のストローク変化を示すストロークベクトルＸｒｅａｌと傾斜角ベクトルＰｒｅａｌはそれぞれストロークセンサ１２３、傾斜計１２１により既知の値である。ここで、ストロークベクトルＸｒｅａｌと傾斜角ベクトルＰｒｅａｌとの間には、以下に示す式（１）が成立する。傾斜角ベクトルＰｒｅａｌは、テーブル１３のＸ軸方向の変位ごとの傾斜計１２１のピッチ角とロール角を示す（ｍ×２ｎ）行１列のベクトルである（但し、ｍはテーブル１３の大きさによってｍ＝１，２，３・・・と変化する。つまりロール角とピッチ角のそれぞれに対応する傾斜角を計測する２つの傾斜計１２１の組み合わせがテーブル上１つであればｍ＝１、２つであればｍ＝２、３つであればｍ＝３・・・となる。また、ｎはＸ軸方向の１〜ｎまでのテーブルの各変位を示す）。またストロークベクトルＸｒｅａｌはＸ軸方向に等間隔で並ぶ各ジャッキのストローク（長さ）変位を示す２Ｎ行１列のベクトルである（ＮはＸ軸方向の１〜Ｎのレべリングジャッキ１１の位置を示す）。
【００７７】
傾斜角ベクトルＰｒｅａｌの第ｉ行の要素をＰｒｅａｌ（ｉ）とし、ストロークベクトルＸｒｅａｌの第ｊ行の要素をＸｒｅａｌ（ｊ）とする。当該ストロークベクトルＸｒｅａｌの第ｊ行目に対応するｊ番目のジャッキだけを単独でＸｒｅａｌ（ｊ）が示す値の分のジャッキストロークの長さ調整を行った時、傾斜計１２１の斜角ベクトルＰｒｅａｌの第ｉ行目（ｉは１〜ｍ×２ｎの何れかを示す）の位置における傾斜角の変化量がＰｒｅａｌ（ｉ）で示されるとすると、
Ｐｒｅａｌ（ｉ）＝Ｔｒｅａｌ（ｉｊ）×Ｘｒｅａｌ（ｊ）    …（１）
と表すことができる。なお、Ｔｒｅａｌ（ｉｊ）は、伝達関数Ｔｒｅａｌの第ｉ行ｊ列の要素を示す。伝達関数Ｔｒｅａｌは、２ｎｍ行２Ｎ列のベクトルである。
【００７８】
従って、更新後の伝達関数Ｔｒｅａｌの第ｉ行ｊ列の要素Ｔｒｅａｌ（ｉｊ）は、式（２）によって求めることができる。
【００７９】
Ｔｒｅａｌ（ｉｊ）＝Ｐｒｅａｌ（ｉ）／Ｘｒｅａｌ（ｊ）    …（２）
【００８０】
他の伝達関数の更新方法の例としては、伝達関数記憶部１１１が記憶する伝達関数（すなわち、有限要素法等の解析によって求められた伝達関数）Ｔｃａｌを用いて伝達関数を更新しても良い。
【００８１】
ここで、ステップＳ５で求められる調整値行列Ｘｃａｌと、伝達関数Ｔｃａｌと、テーブルの傾斜角の目標値Ｐｃａｌとの関係は、以下に示す式（３）によって表される。
【００８２】
Ｐｃａｌ＝Ｔｃａｌ×Ｘｃａｌ  …（３）
【００８３】
ここで、作業者は、調整目標値表示装置１２５の表示を参照しながら、ＸｒｅａｌがＸｃａｌに一致するよう調整作業をする。すなわち、以下に示す式（４）が成立する。
【００８４】
Ｘｒｅａｌ＝Ｘｃａｌ  …（４）
【００８５】
これらのことから、以下に示す式（５）が導き出される。
【００８６】
Ｐｃａｌ＝Ｔｃａｌ×Ｘｒｅａｌ  …（５）
【００８７】
そして、伝達関数更新部１１３４は、上述した式（１）と式（５）から導き出される式（６）に基づき、更新後の伝達関数Ｔｒｅａｌを算出することができる。
Ｔｃａｌ（ｉｊ）−Ｔｒｅａｌ（ｉｊ）
＝｛（Ｐｃａｌ（ｉ）−Ｐｒｅａｌ（ｉ））／Ｘｒｅａｌ（ｊ）｝  …（６）
【００８８】
なお式（１）で説明したのと同様に、式（６）においては、傾斜角ベクトルＰｒｅａｌの第ｉ行の要素をＰｒｅａｌ（ｉ）とし、ストロークベクトルＸｒｅａｌの第ｊ行の要素をＸｒｅａｌ（ｊ）とする。当該ストロークベクトルＸｒｅａｌの第ｊ行目に対応するｊ番目のジャッキだけを単独でＸｒｅａｌ（ｊ）が示す値の分のジャッキストロークの長さ調整を行った時、傾斜計１２１の斜角ベクトルＰｒｅａｌの第ｉ行目（ｉは１〜ｍ×２ｎの何れかを示す）の位置における傾斜角の変化量をＰｒｅａｌ（ｉ）し示している。
【００８９】
このように、本実施形態によれば、伝達関数更新部１１３４は、伝達関数から特定された調整目標値に従った調整による実際の傾きの変化と、伝達関数から求められる傾きの変化の予測値との比較により、伝達関数を更新する。これにより、各支持点の調整値を１つずつ変えて測定値の変化とモデルとのずれを判別する操作を行うことで伝達関数の修正を行う場合と比較して、伝達関数の修正にかかる作業の工数を大幅に減少させることができる。
【００９０】
《第２の実施形態》
図４は、第２の実施形態に係る工作機械調整システム１００の概要を示す図である。
第２の実施形態では、門型工作機械１の型式や設置条件（設置面や設置状態）ごとに、適切な伝達関数を管理するサーバ装置１１０を備える工作機械調整システム１００について説明する。
【００９１】
門型工作機械１は、第１の実施形態に係る門型工作機械１が備える伝達関数記憶部１１１の代わりに、記憶媒体１３４、データ送信装置１３６を備える。
記憶媒体１３４は、レベリングジャッキ１１を操作したときのレベリングジャッキ１１の実際のストローク変化量と、このときのテーブル１３上面の傾斜角変化量を記憶する。
データ送信装置１３６は、記憶媒体１３４が記憶するレベリングジャッキ１１の実際のストローク変化量と、このときのテーブル１３上面の傾斜角変化量をサーバ装置１１０に送信する。
【００９２】
サーバ装置１１０は、工作機械の型式または設置条件に関連付けて伝達関数を管理する。また、サーバ装置１１０は、各所から送られてくるレベリングジャッキ１１を操作したときのストローク変化量と、このときのテーブル１３上面の傾斜角変化量に関わるデータを分析し、予め解析等で求めた伝達関数に対しより実態に近いモデルとなるようモデルを補正する機能を有する。サーバ装置１１０は、機体設置場所とは異なる場所に設けられる。
【００９３】
図５は、第２の実施形態に係る工作機械調整システム１００の構成を示す概略ブロック図である。
【００９４】
サーバ装置１１０は、伝達関数記憶部１１１、伝達関数送信部１１２、データ受信部１１３、伝達関数更新部１１４を備える。
伝達関数記憶部１１１は、レベリングジャッキ１１のストロークを単位調節量だけ変更したときのテーブル１３の上面のロール角変位及びピッチ角変位を示す伝達関数を、門型工作機械１の型式及び設置条件に関連付けて記憶する。
伝達関数送信部１１２は、門型工作機械１から調整対象となる門型工作機械１の型式及び設置条件に関連付けられた伝達関数の送信要求を受け付ける。伝達関数送信部１１２は、当該送信要求に含まれる型式及び設置条件に関連付けられた伝達関数を、伝達関数記憶部１１１から読み出し、処理装置１２４に送信する。
データ受信部１１３は、データ送信装置１３６から調整対象となる門型工作機械１の型式及び設置条件と、レベリングジャッキ１１の調整値と、当該調整を行った後のテーブル１３の上面のロール角変位及びピッチ角変位とを、受信する。
伝達関数更新部１１４は、データ受信部１１３が受信した型式及び設置条件に関連付けられた伝達関数を、受信した調整値とロール角変位及びピッチ角変位とに基づいて更新する。
【００９５】
処理装置１２４は、条件入力部１１３１、伝達関数取得部１１３２、調整目標値特定部１１３５を備える。
条件入力部１１３１は、門型工作機械１の調整を行う作業者から、当該門型工作機械１の型式及び設置条件の入力を受け付ける。
伝達関数取得部１１３２は、条件入力部１１３１が受け付けた型式及び設置条件を含む送信要求をサーバ装置１１０に送信し、サーバ装置１１０から当該型式及び設置条件に対応する伝達関数を受信する。
調整目標値特定部１１３５は、データ収録装置１３３が収録した情報（すなわち傾斜計１２１及び変位センサ１２２から得られる実際のテーブルの傾斜情報）と、伝達関数取得部１１３２が取得した伝達関数が示す伝達関数とに基づいて、各レベリングジャッキ１１の調整値を特定する。
【００９６】
次に、第２の実施形態に係る工作機械調整システム１００を用いた変位調整方法について説明する。
第１の実施形態では、門型工作機械１は、自装置が備える伝達関数記憶部１１１に記録された伝達関数を用いて調整目標値の特定及び当該伝達関数の更新を行う場合について説明した。第２の実施形態では、門型工作機械１は、サーバ装置１１０に格納される複数の伝達関数のうち、実際の調整の対象となる門型工作機械１の型式や設置条件に合致した伝達関数を用いて、調整目標値の特定及び当該伝達関数の更新を行う。
【００９７】
まず、門型工作機械１の調整を行う前に、作業者がキーボードなどの入力装置により、条件入力部１１３１に当該門型工作機械１の型式及び設置条件を入力する。次に、伝達関数取得部１１３２は、入力された型式及び設置条件に関連付けられた伝達関数を、サーバ装置１１０へリクエストする。サーバ装置１１０の伝達関数送信部１１２は、リクエストに含まれる型式及び設置条件に合致する伝達関数を伝達関数記憶部１１１から読み出し、当該伝達関数を門型工作機械１に送信する。そして、調整目標値特定部１１３５は、当該受信した伝達関数に基づいて、図３に示すフローチャートのステップＳ４の疑似逆行列を算出する。
【００９８】
その後、図３のステップＳ９にてテーブル１３の上面の傾きが許容範囲内にないと判定した場合、データ送信装置１３６は、記憶媒体１３４が記憶するストローク変化量、ならびにテーブル１３上面のロール角及びピッチ角の変化量を、サーバ装置１１０に送信する。そして、サーバ装置１１０のデータ受信部が当該情報を受信し、伝達関数更新部１１４が、図３のステップＳ１０及びＳ１１の伝達関数の修正を行う。修正後の伝達関数は、門型工作機械１の型式及び設置条件に関連付けて伝達関数記憶部１１１に記録される。
【００９９】
このように、第２の実施形態によれば、サーバ装置１１０が伝達関数を更新することで、型式や設置条件ごとの伝達関数の精度が高まるため、門型工作機械１の調整に係る時間を短くすることができる。
【０１００】
《第３の実施形態》
次に、第３の実施形態に係る工作機械調整システム２００について説明する。
図６は、第３の実施形態に係る工作機械調整システム２００の構成を示す概略ブロック図である。
第３の実施形態に係る工作機械調整システム２００は、第２の実施形態とレベリングジャッキ１１の調整値のパラメータが異なる。第２の実施形態では、レベリングジャッキ１１の調整値のパラメータとしてレベリングジャッキ１１のストロークを用いたが、第３の実施形態では、レベリングジャッキ１１の圧縮荷重を用いる。
【０１０１】
そのため、第３の実施形態の伝達関数は、レベリングジャッキ１１の圧縮荷重を単位調節量だけ変更した場合におけるテーブル１３の上面のロール角変位及びピッチ角変位を要素とする行列である。また、第３の実施形態の調整値行列は、レベリングジャッキ１１それぞれの圧縮荷重を要素とする行列である。
また、第３の実施形態の門型工作機械１は、ストロークセンサ１２３に代えて、レベリングジャッキ１１に作用する圧縮荷重を測定する荷重センサ１２７を備える。
【０１０２】
第３の実施形態によれば、作業者は、調整目標値表示装置１２５に表示される、圧縮荷重の調整目標値と荷重センサ１２７が測定する圧縮荷重が等しくなるように、レベリングジャッキ１１を調整することで、工作機械のレベリングを行うことができる。
【０１０３】
《第４の実施形態》
次に、第４の実施形態に係る工作機械調整システム３００について説明する。
図７は、第４の実施形態に係る工作機械調整システム３００の構成を示す概略ブロック図である。
第４の実施形態に係る工作機械調整システム３００は、門型工作機械１のベッド１２の傾斜を調整するための調整目標値を特定する。第２の実施形態では、テーブル１３をＸ軸方向に動かすことで、Ｘ軸の変位ごとにロール角及びピッチ角を計測したが、第４の実施形態では、変位センサ１２２及び傾斜計１２１を搭載したストレッチャ１２８を、ベッド１２の上でＸ軸方向に動かすことで、Ｘ軸の変位ごとにロール角及びピッチ角を計測する。門型工作機械１が備えるストレッチャ１２８は、ベッドの上に乗せる板状の治具であって、予め上面と下面の平坦度、平行度が確認されているものである。
【０１０４】
このように、第４の実施形態によれば、作業者は、テーブル１３のレベリングに先立ち、ベッド１２のレベリングを行うことができる。なお、本実施形態では、ストレッチャ１２８が変位センサ１２２を備える場合について説明したが、これに限られず、作業者の手作業にてストレッチャ１２８の変位を特定しても良い。
【０１０５】
《第５の実施形態》
次に、第５の実施形態に係る工作機械調整システム４００について説明する。
テーブル１３の傾きのサンプリング数ｎがレベリングジャッキ１１の数ｍより少ない場合、伝達関数が冗長性を有するため、テーブル１３の傾斜角を所望の傾きにすることができる調整値の組み合わせを、複数パターン特定することができる。
【０１０６】
具体的には、テーブル１３の傾きを示すベクトルをΘとおき、伝達関数をＫとおいた場合に、以下に示す式（７）により、レベリングジャッキ１１の調整目標値を示すベクトルをｘを算出することができる。
ｘ＝Ｋ＋Θ＋（Ｉ−Ｋ＋Ｋ）ω  ・・・（７）
ここで、Ｉは単位行列であり、ωは任意のベクトルである冗長変数である。
【０１０７】
これに基づき、第５の実施形態に係る工作機械調整システム４００は、作業者によるレベリングジャッキ１１の調整操作の数を抑えつつ、テーブル１３の傾きを所定の範囲内に収めることができる調整目標値を特定する。
【０１０８】
図８は、第５の実施形態に係る工作機械調整システム４００の構成を示す概略ブロック図である。
第５の実施形態に係る工作機械調整システム４００は、第２の実施形態と処理装置４２４の構成が異なる。
処理装置４２４は、第２の実施形態の構成に加え、冗長変数特定部１１３３をさらに備える。また、処理装置４２４の調整目標値特定部１４３５の動作が第２の実施形態と異なる。
【０１０９】
冗長変数特定部１１３３は、調整すべきレベリングジャッキ１１の数が最小となるように、式（７）の冗長変数ωを特定する。例えば、冗長変数特定部１１３３は、行列がスパースであるほど高い評価値を算出する評価関数に基づいて、評価値が最も高くなる調整値行列ｘを特定する。これにより、冗長変数特定部１１３３は、調整値行列ｘが最もスパースになるような冗長変数ω、つまり調整すべきレベリングジャッキ１１の数が最小となるような冗長変数ωを特定することができる。
調整目標値特定部１４３５は、冗長変数特定部１１３３が特定した冗長変数ωを用いて、式（７）に基づいて調整値行列ｘを算出する。これにより、調整目標値表示装置１２５には、調整すべき最低限のレベリングジャッキ１１とその調整目標値が表示される。
【０１１０】
このように、第５の実施形態によれば、作業者が調整すべきレベリングジャッキ１１の数を減らすことで、作業者は、テーブル１３の上面の傾きを短い時間で所定の傾きにすることができる。
【０１１１】
なお、本実施形態では、冗長変数ωの評価関数が、調整すべきレベリングジャッキ１１の数が少ないほど高い評価値を算出するものを用いたが、これに限られない。
例えば他の実施形態では、作業者が調整作業を開始してから終了するまでの歩行距離の総和が小さいほど高い評価値を算出する評価関数を用いて冗長変数ωを決定しても良い。
この場合、予め作業者の作業開始位置と当該位置からすべてのレベリングジャッキ１１までの歩行経路と距離とを記憶装置に記録しておき、冗長変数特定部１１３３は、当該情報に基づいて評価値を算出する。そして、冗長変数特定部１１３３は、評価値が最も高い冗長変数ωを特定する。これにより、調整目標値特定部は、作業者の歩行距離が最小となるように、調整すべきレベリングジャッキ１１を特定することができる。
また、他の実施形態では、レベリングジャッキ１１のストローク変化に対するテーブル１３の傾斜変化の大きさが高いほど高い評価値を算出する評価関数を用いても良い。この場合、例えば冗長変数特定部１１３３は、評価値が最も低い冗長変数を特定することで、調整目標値特定部１４３５は、操作量に対するテーブル１３の傾斜変化の感度が最小となるレベリングジャッキ１１を操作対象とすることができる。これにより、作業に不慣れな作業者の作業効率の向上を図ることができる。
また逆に、例えば冗長変数特定部１１３３は、評価値が最も高い冗長変数を特定することで、調整目標値特定部１４３５は、操作量に対するテーブル１３の傾斜変化の感度が最大となるレベリングジャッキ１１を操作対象とすることができる。これにより、作業に慣れた作業者の作業効率の向上を図ることができる。
【０１１２】
以上、図面を用いていくつかの実施形態について説明したが、実施形態はこれに限られない。
【０１１３】
例えば、上述した第２〜第５の実施形態では、サーバ装置１１０が伝達関数更新部１１４を備え、伝達関数の更新を行う場合について説明したが、これに限られない。例えば、他の実施形態では、第１の実施形態と同様に処理装置１２４、４２４が伝達関数更新部１１４を備えても良い。この場合、サーバ装置１１０は、データ送信装置１３６から処理装置１２４、４２４による更新後の伝達関数を受信し、当該伝達関数を伝達関数記憶部１１１に上書きする。
【０１１４】
また、上述した第２〜第５の実施形態では、サーバ装置１１０が、実際のテーブル１３の傾きの変化量と、各レベリングジャッキ１１の調整値とをデータ送信装置１３６から受信することで、伝達関数の更新を行う場合について説明したが、これに限られない。例えば、門型工作機械１が、実際のテーブル１３の傾きの変化量と、各レベリングジャッキ１１の実際の調整値とを記録した記憶媒体１３４を直接サーバ装置１１０に接続し、当該記憶媒体１３４から情報を読み出して伝達関数の更新を行っても良い。
【０１１５】
また、上述した実施形態では、調整目標値表示装置１２５に表示された調整目標値に基づいて、作業者がレベリングジャッキ１１の調整を行う場合について説明したが、これに限られない。門型工作機械１がレベリングジャッキ１１に代えて油圧ジャッキなどのアクチュエータを備える場合、調整目標値特定部１４３５が特定した調整目標値でアクチュエータを動作させることで、人手を介さずにテーブル１３の上面の傾きを調整しても良い。
【０１１６】
また、上述した実施形態では、条件入力部１１３１が作業者から型式及び設置条件の入力を受け付ける場合について説明したが、これに限られない。例えば、型式または当該工作機械の設置条件に係る情報として、記憶媒体１３４が記憶するレベリングジャッキ１１のストロークの調整値とテーブル１３の上面の傾斜との関係を用いても良い。この場合、伝達関数送信部１１２は、伝達関数記憶部１１１が記憶する伝達関数のうち、当該関係に最も近い関係を示す伝達関数を、処理装置２４、１２４、４２４に送信する。
【０１１７】
《第６の実施形態》
次に、第６の実施形態に係る工作機械調整システム５００および工作機械調整システムを用いた変位調整方法について説明する。
図９は、第６の実施形態に係る工作機械調整システム５００の構成を示す概略ブロック図である。
この図で示すように本実施形態において門型工作機械１は、図１を用いて説明したテーブル１３を含む各構成に加え、一例として、４つの傾斜計１２１−１１、１２１−１２、１２１−２１、１２１−２２、変位センサ１２２を備える。なお４つの傾斜計１２１−１１、１２１−１２、１２１−２１、１２１−２２を総称して傾斜計１２１と呼ぶことする。４つの傾斜計１２１は、テーブル１３の上面であって、ベッド１２に対するテーブル１３の移動方向の前方と後方とに２つずつ設置される。本実施形態においては傾斜計１２１−１１、１２１−１２の２つの傾斜計１２１が、ベッド１２に対するテーブル１３の移動方向の前方に、傾斜計１２１−２１、１２１−２２の２つの傾斜計１２１が、ベッド１２に対するテーブル１３の移動方向の後方に設置されているものとする。例えばこの場合、移動方向前方に設置された傾斜計１２１−１１がピッチ角，移動方向前方に設置された傾斜計１２１−１２がロール角、また移動方向後方に設置された傾斜計１２１−２１がピッチ角，移動方向後方に設置された傾斜計１２１−２２がロール角を計測する。なお、傾斜計１２１の数はテーブル１３の長さに応じて適宜その数を増減してもよい。例えばテーブル１３の長さが長い場合には、さらにロール角とピッチ角をそれぞれ計測する傾斜計１２１の組み合わせをテーブル１３の中央に１組、または前方と後方に設置された傾斜計１２１の間に１組以上設置してもよい。この場合、傾斜計は６つとなる。それより多い数の傾斜計１２１を設けるようにしてもよい。
【０１１８】
データ収録装置１３３は他の実施形態で説明したデータ収録装置１３３と同様の機能を保持する。
また本実施形態においてはサーバ装置１１０が、伝達関数記憶部１１１、処理装置１２４、表示装置１２５１を備える。
伝達関数記憶部１１１は、他の実施形態で説明したように伝達関数（感度マトリックス）を記憶する。
【０１１９】
また処理装置１２４は、他の実施形態で説明した伝達関数更新部１１３４、調整目標値特定部１１３５の他に、傾斜変化目標量算出部１１３６、調整傾斜量出力部１１３７を備える。
傾斜変化目標量算出部１１３６は、調整目標値特定部１１３５の特定した調整目標値を用いてレベリングジャッキ１１の長さを調整した場合の傾斜計１２１の傾斜変化目標量を、調整目標値特定部１１３５の特定した調整目標値と伝達関数とに基づいて算出する処理部である。傾斜変化目標量算出部１１３６は、変位センサ１２２によって検出したテーブル１３の基準位置からの変位それぞれにおける４つの傾斜計１２１の傾斜変化目標量を算出する。
調整傾斜量出力部１１３７は、傾斜変化目標量が表示部に出力された後に、レべリングジャッキ１１の長さが調整される際において、テーブル１３の所与の方向の所定変位の調整傾斜量を傾斜計１２１より取得して、当該所定変位の傾斜変化目標量にその取得した調整傾斜量を対応付けて出力する処理部である。
【０１２０】
表示装置１２５１は、上述の実施形態における傾斜変化目標量を表示する機能を備えるものである。また表示装置１２５１は、調整傾斜量出力部１１３７の出力した調整傾斜量を表示する機能を備える。表示装置１２５１は、テーブル１３の変位それぞれについて、４つの傾斜計１２１についての傾斜変化目標量と、作業者がその傾斜変化目標量に基づいてレべリングジャッキ１１を調整した際に傾斜計１２１が計測した調整傾斜量とを対応付けて表示する。
【０１２１】
本実施形態は、門型工作機械１のレべリングジャッキ１１にストロークセンサ１２３を取り付けない場合の例である。そして、他の実施形態とは、レべリングジャッキ１１の目標調整量を表示して作業者に確認させる代わりに、傾斜計１２１の傾斜変化目標量を確認させる点で異なる。
【０１２２】
図１０は、第６の実施形態に係る工作機械調整システム５００の処理フローを示す図である。
上述の実施形態と同様に、まず作業者は、一例として４つの傾斜計１２１、及び変位センサ１２２を調整対象の門型工作機械１のテーブル１３に取り付ける。ただし、変位センサ１２２が、テーブル１３のＸ軸変位検知のため、初めから門型工作機械１に設けられている場合は、当該取り付け作業は不要となる。以降、説明の便宜上、傾斜計１２１が４つである場合について説明する。４つの傾斜計１２１は門型工作機械１のテーブル１３に初めから設けられているようなセンサであってもよい。作業者はサーバ装置１１０に対して傾斜計測開始指示を入力する。例えば表示装置１２５１がタッチパネル機能を有しており、表示装置１２５１において傾斜計測開始指示の入力ボタンが表示されており、これを作業者が押下する。すると表示装置１２５１は傾斜計測開始指示への操作を検知して、処理装置１２４へ対応する信号を出力する。すると処理装置１２４は傾斜計測開始指示を検知し、データ収録装置１３３を介して傾斜計測開始指示信号を門型工作機械１へ送信する。なお、傾斜計測開始指示信号が門型工作機械１へ送信されると門型工作機械１はテーブル１３の移動方向への移動を制御することとなるが、傾斜計測開始指示信号に基づいて自動で門型工作機械１がテーブル１３の移動を制御する代わりに、作業者が自身で判断してテーブル１３を手作業で、予め定められた量だけ移動させるようにしてもよい。
【０１２３】
門型工作機械１は傾斜計測開始指示信号を受信すると、その信号の受信を契機としてテーブル１３を基準位置（例えばテーブル１３の移動方向の端部の移動限界位置）へ移動制御する（ステップＳ１００）。次に門型工作機械１は、基準位置からテーブル１３を当該テーブル１３の移動方向に移動制御する。変位センサ１２２はテーブル１３の基準位置からのＸ軸方向の変位を検出してデータ収録装置１３３へ出力する。なおこのステップＳ１００の処理の代わりに作業者が手作業でテーブル１３を移動させる場合には、作業者は、変位センサが取得したテーブル１３の基準位置からの変位の値の表示を表示装置１２５１などにおいて目視で確認しデータ収録装置１３３へ入力してもよい。この時、予め１回の移動操作あたりの移動量や移動操作回数が定められており、作業者は所定の手順に従って１回ずつの移動操作の完了を示す情報をデータ収録装置１３３へ入力するようにしてもよい。この場合、データ収録装置１３３は１回の移動操作の完了に基づいて現在のテーブル１３の変位の位置を、移動操作の完了の情報の入力回数に応じて計算により自動認識してもよい。そうすることで作業者はテーブル１３の変位を目視で確認する必要がなくなる。一方、データ収録装置１３３は４つの傾斜計１２１それぞれより各傾斜計１２１の計測するロール角またはピッチ角を継続して取得する（ステップＳ１０１）。ロール角やピッチ角の計測は傾斜計１２１の出力に基づく表示をユーザが目視で行って、その値をデータ収録装置１３３へ手入力するようにしてもよい。またデータ収録装置１３３は、テーブル１３の基準位置からのＸ軸方向の変位と、予め記憶する基準位置からの所定間隔の各位置とを比較する。データ収録装置１３３は、テーブル１３が基準位置からの所定間隔の各位置に達したと判定した場合、その位置の情報と、その位置に達したときの４つの傾斜計１２１の計測結果をサーバ装置１１０へ送信する。そして門型工作機械１はテーブル１３を基準位置とは反対の端まで移動制御すると、テーブル１３の移動制御を停止する。これにより、テーブル１３が基準位置から移動方向の端までの間に設けられた所定間隔の各位置に達した際の傾斜計１２１の計測結果がサーバ装置１１０へ伝わる。門型工作機械１はテーブル１３の移動制御を停止すると、サーバ装置１１０へ傾斜計測終了信号を送信する。門型工作機械１が傾斜計測終了信号をサーバ装置１１０へ送信する代わりに、作業者自身が傾斜計測終了ボタンなどを押下して傾斜計測終了を示す情報をサーバ装置１１０へ入力するようにしてもよい。
【０１２４】
サーバ装置１１０において傾斜計測終了信号を受信すると、処理装置１２４は表示装置１２５１へ、データ収録装置１３３が収録したテーブル１３の変位ごとのロール角及びピッチ角を出力する。すると表示装置１２５１は処理装置１２４より受け付けた情報を含む傾斜測定画面を表示する。傾斜測定画面には、テーブル１３のＸ軸方向の変位を表示するテーブル位置表示欄１１−１と、データ収録装置１３３が収録したテーブル１３の変位ごとのロール角及びピッチ角を表示する計測結果表示欄１１−２とが存在する。この時点では、テーブル位置表示欄１１−１と、計測結果表示欄１１−２とに、データ収録装置１３３より受信した情報が表示される。
【０１２５】
次に処理装置１２４は、表示装置１２５１に表示したテーブル１３の上面の傾きが、許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。つまり、処理装置１２４は、表示装置１２５１に表示したテーブル１３の変位ごとの各傾斜計１２１が計測したロール角またはピッチ角のそれぞれが、所定の許容範囲内の値である否かを、許容範囲を示す値と比較して判定する。処理装置１２４が、調整値表示装置１２６に表示したテーブル１３の上面の傾きが、許容範囲内であると判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、処理装置１２４は、レベリングジャッキ１１の調整処理、つまり門型工作機械１のレベル出し処理の終了を判定し、表示装置１２５１へ終了を示す情報を表示する。なおステップＳ１０２の判定は作業者が傾斜測定画面に表示されたＸ軸方向の変位毎のロール角やピッチ角のグラフ（傾斜状態グラフ）を見て、その結果、表示装置１２５１のタッチパネルから入力された情報に基づいて行うようにしてもよい。
【０１２６】
他方、調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３の上面の少なくとも１部の傾きが、許容範囲内でないと処理装置１２４が判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、処理装置１２４の調整目標値特定部１１３５は、データ収録装置１３３が収録した情報に基づいて、テーブル１３の上面の傾きを示す傾き行列を生成する（ステップＳ１０３）。例えば、傾き行列の１行目の要素は、テーブル１３が第１の変位に位置するときに移動方向前方に設置された傾斜計１２１−１２が計測したロール角を示し、２行目の要素は、テーブル１３が第１の変位に位置するときに移動方向前方に設置された傾斜計１２１−１１が計測したピッチ角を示し、３行目の要素は、テーブル１３が第１の変位に位置するときに移動方向後方に設置された傾斜計１２１−１２が計測したロール角を示し、４行目の要素は、テーブル１３が第１の変位に位置するときに移動方向後方に設置された傾斜計１２１−２２が計測したピッチ角を示す。同様に、傾き行列の各要素は、Ｘ軸方向の変位ごとの傾斜計１２１のピッチ角及びロール角を示す。
【０１２７】
次に、調整目標値特定部１１３５は、伝達関数記憶部１１１から伝達関数を読み出し、その疑似逆行列を算出する（ステップＳ１０４）。なお、疑似逆行列は、予め伝達関数記憶部１１１に記憶させておいても良い。この場合、ステップＳ１０４の計算は不要となり、計算に要する時間、すなわち作業者の待ち時間が無くなるため、作業性を向上することができる。
次に、調整目標値特定部１１３５は、ステップＳ１０３で生成した傾き行列に、ステップＳ１０４で算出した疑似逆行列を乗算することで、調整値行列を算出する（ステップＳ１０５）。調整値行列の各要素は、各レベリングジャッキ１１の調整値を示す。例えば、１列目の要素は、第１レベリングジャッキ１１の調整値を示し、２列目の要素は、第２レベリングジャッキ１１の調整値を示す。そして調整目標値特定部１１３５は、傾斜変化目標量算出部１１３６へ、ステップＳ１０５で算出した調整行列を含む傾斜変化目標量の算出指示を出力する。
【０１２８】
傾斜変化目標量算出部１１３６は、上記式（１）や（３）の関係に基づいて、伝達関数と調整値行列（ストロークベクトルに相当）とを乗じて、テーブル上面の各変位それぞれにおける４つの傾斜計１２１の傾斜変化目標量の要素を含む傾斜変化目標量ベクトル（傾斜角ベクトルに相当）を算出する（ステップＳ１０６）。この傾斜変化目標量ベクトルが示す各要素は、テーブル１３のＸ軸方向の変位ごとの各傾斜計１２１のピッチ角またはロール角を示している。作業者は傾斜計１２１の示す計測結果がこのピッチ角またはロール角となるようにレべリングジャッキ１１を調整すればよい。傾斜変化目標量算出部１１３６は、算出した傾斜変化目標ベクトルに基づいて、テーブル１３のＸ軸方向の変位ごとの各傾斜計１２１のピッチ角またはロール角の情報を表示装置１２５１に出力する（ステップＳ１０７）。すると表示装置１２５１は傾斜変化目標量算出部１１３６より受け付けた情報を含む傾斜調整画面を表示する。当該傾斜調整画面には、テーブル１３のＸ軸方向の変位を表示するテーブル位置表示欄１２−１と、傾斜変化目標量（図中は目標値と記載）を表示する欄１２−２と、傾斜調整量（図中には実測値と記載）を表示する欄１２−３が存在する。作業者がレべリングジャッキ１１を操作する前は、傾斜変化目標量を表示する欄１２−２にのみ、傾斜変化目標量算出部１１３６の算出した傾斜変化目標ベクトルに基づく数値が表示される。
【０１２９】
傾斜調整画面が表示されると、作業者は、当該傾斜調整画面に表示されている傾斜測定ボタンを押下する。するとタッチパネル機能を有する表示装置１２５１における傾斜測定ボタンの押下に基づいて処理装置１２４は傾斜測定開始を示す信号を、データ収録装置１３３を介して門型工作機械１へ出力する。すると門型工作機械１は、テーブル１３を、Ｘ軸方向の基準位置に基づく最初の第１の変位に移動制御する。当該テーブル１３の移動制御は上述したように門型工作機械１が自動で行う代わりに、作業者が傾斜測定ボタンを押下した後に手作業で行うようにしてもよい。この状態で作業者はレべリングジャッキ１１を操作してその長さ（床面とベッドとの高さ；ストローク）を調整する。データ収録装置１３３は第１の変位における４つの傾斜計１２１の計測値をサーバ装置１１０へ出力する。処理装置１２４は、傾斜調整画面における傾斜調整量を表示する欄に、データ収録装置１３３から取得した傾斜計１２１の実測値を表示する。作業者は傾斜調整画面における傾斜変化目標量（図中は目標値と記載）を表示する欄１２−２と、傾斜調整量（図中には実測値と記載）を表示する欄１２−３の値が近くなるようにレべリングジャッキ１１の長さを調整する。
【０１３０】
そして、傾斜調整画面における傾斜変化目標量（図中は目標値と記載）を表示する欄１２−２と、傾斜調整量（図中には実測値と記載）を表示する欄１２−３の値が可能な限り近くなったところで作業者は傾斜調整画面の傾斜測定ボタンを再押下する。すると処理装置１２４は第１の変位についての調整作業が完了したことを示す完了フラグをメモリ等に記録し、他の変位に関する当該完了フラグの値に基づいて、テーブル１３のＸ軸方向の全ての変位において傾斜調整作業が終了したかを判定する（ステップＳ１０８）。テーブル１３のＸ軸方向の全ての変位において傾斜調整作業が終了していない場合には、処理装置１２４は、門型工作機械１へテーブル１３の移動制御を指示する送信し（ステップＳ１０９）、門型工作機械１はテーブル１３を第２の変位に移動制御する。当該テーブル１３の移動制御についても、上述と同様に門型工作機械１が自動で行う代わりに、作業者が手作業で行うようにしてもよい。そして作業者は各変位において、同様のレべリングジャッキ１１の長さの調整を行う。処理装置１２４は、次の変位における傾斜計１２１の計測結果を表示装置に出力する（ステップＳ１１０）。そしてステップＳ１０８〜ステップＳ１１０の処理が繰り返される。ステップ１８においてテーブル１３のＸ軸方向の全ての変位において傾斜調整作業が終了したと判定した場合には、処理装置１２４はデータ収録装置１３３を介して傾斜計測開始指示信号を門型工作機械１へ送信し、ステップＳ１００からの処理が繰り返される。これにより、複数回の傾斜調整作業が繰り返される。
【０１３１】
図１１は本実施形態による傾斜測定画面の例を示す図である。
この図で示すように傾斜測定画面は、テーブル１３のＸ軸方向の変位を表示するテーブル位置表示欄１１−１、データ収録装置１３３が収録したテーブル１３の変位ごとのロール角及びピッチ角を表示する計測結果表示欄１１−２とが存在する。
なお図１１の画面例における＋ｘロール，＋ｘピッチは、テーブル１３のＸ軸方向の移動方向前方に設置された傾斜計１２１−１２の計測したロール角と、移動方向前方に設置された傾斜計１２１−１１の計測したピッチ角である。また図１１の画面例における−ｘロール，−ｘピッチは、テーブル１３のＸ軸方向の移動方向後方に設置された傾斜計１２１−２２の計測したロール角と、移動方向後方に設置された傾斜計１２１−２１の計測したピッチ角である。
傾斜測定画面には、Ｘ軸方向の変位毎のロール角やピッチ角を示す傾斜状態グラフ１１−３が表示される。当該傾斜状態グラフ１１−３は、＋ｘロール，＋ｘピッチ，−ｘロール，−ｘピッチそれぞれのＸ軸変位毎の傾斜の計測結果のグラフを示している。作業者がこのグラフを見てテーブル１３の上面の傾きが許容範囲内であるか否かを判定する場合、＋ｘロール，＋ｘピッチ，−ｘロール，−ｘピッチそれぞれのＸ軸変位毎の傾斜が所定の傾斜角の範囲であるかを判定する。
【０１３２】
図１２は本実施形態による傾斜調整画面の例を示す図である。
この図で示すように傾斜調整画面は、テーブル１３のＸ軸方向の変位を表示するテーブル位置表示欄１２−１、傾斜変化目標量（図中は目標値と記載）を表示する欄１２−２、傾斜調整量（図中には実測値と記載）を表示する欄１２−３が存在する。
なお図１２の画面例における＋ｘロール，＋ｘピッチ，−ｘロール，−ｘピッチは図１１で説明した通りである。
【０１３３】
本実施形態によれば、作業者が門型工作機械１のテーブル１３の上面の各変位における傾きが所定範囲になるよう調整するために必要であったレべリングジャッキ１１のストロークセンサ１２３を必要としない。つまり門型工作機械１のベッド下部に配されたレべリングジャッキ１１にストロークセンサ１２３を設ける必要が無く、門型工作機械１を簡易な構成とすることができる。
【０１３４】
なお処理装置１２４の伝達関数更新部１１３４は、上記した他の実施形態と同様の手法により伝達関数記憶部１１１に記録されている伝達関数を、より実態に近い関係式に更新する処理を行うようにしてもよい。
【０１３５】
《第７の実施形態》
次に、第７の実施形態に係る工作機械調整システム６００および工作機械調整システムを用いた変位調整方法について説明する。
図１３は、第７の実施形態に係る工作機械調整システム６００の構成を示す概略ブロック図である。
本実施形態においては図１３で示すように、処理装置１２４が第６の実施形態で説明した各処理部に加えて、傾斜状況出力部１１３８、警告情報出力部１１３９、作業時間情報出力部１１４０を備える点で異なっている。
傾斜状況出力部１１３８は、変位センサ１２２によって検出したテーブル１３の基準位置からの変位それぞれにおける傾斜計１２１の傾斜角に基づきグラフを生成し出力する処理部である。
また警告情報出力部１１３９は、変位センサ１２２によって検出したテーブル１３の基準位置からの変位それぞれにおける傾斜計１２１の傾斜角の複数回の計測結果に基づいて警告情報を出力する処理部である。
また作業時間情報出力部１１４０は、操作情報を外部より複数回取得する表示装置１２５１（操作情報入力部）より、当該複数回取得した操作情報に基づいて各操作情報の間隔に基づく作業時間を算出して出力する処理部である。
【０１３６】
図１４は本実施形態による傾斜収束状況表示画面を示す図である。
傾斜状況出力部１１３８は図１４で示すような傾斜収束状況表示画面を生成して表示装置１２５１へ出力してもよい。
傾斜収束状況表示画面は、ベッド１２上を移動するテーブル１３のＸ軸方向の変位の両端で特定される全長を対象としたピッチ角の最大値と最小値との差『ピッチ（全長）』１４−１を傾斜測定回数ごとにプロットしたグラフを示している。
また傾斜収束状況表示画面は、ベッド１２の全長を所定間隔で区分けした各部分についてのピッチ角の最大値と最小値との差のうちの最大値『ピッチ（部分）』１４−２を傾斜測定回数ごとにプロットしたグラフを示している。
また傾斜収束状況表示画面は、ベッド１２の全長における各変位のロール角の最小値と最大値の差『ロール（全長）』１４−３を傾斜測定回数ごとにプロットしたグラフを示している。
【０１３７】
傾斜収束状況表示画面には図１４に示すように、『ピッチ（全長）』の許容値１４−４と、『ピッチ（部分）』と『ロール（全長）』の許容値１４−５とが表示されている。作業者は『ピッチ（全長）』、『ピッチ（部分）』、『ロール（全長）』のそれぞれが対応する許容値を下回ったと判定した場合、調整が十分であると判定する。
このようなグラフを表示する傾斜収束状況表示画面を出力することで、作業者は、数回の傾斜測定によってベッド１２の傾斜が収束する様子を容易に把握することができる。
【０１３８】
図１５は本実施形態による調整飽和状態表示画面を示す図である。
図１５の調整飽和状態表示画面には、画面上側に図１４で示した傾斜収束状況表示画面を表示し、画面下側に調整飽和状態表示画面を表示する。画面下側の調整飽和状態表示画面は傾斜収束状況表示画面に表示されている『ピッチ（全長）』１４−１、『ピッチ（部分）』１４−２、『ロール（全長）』１４−３それぞれの情報を用いて生成されるグラフであり、それぞれの前回の測定結果からの変化率をグラフにより表示する。つまり傾斜状況出力部１１３８は、『ピッチ（全長）』の前回と今回の変化率を算出して計測回ごとにその変化率を表示するグラフ１５−１を生成する。また傾斜状況出力部１１３８は、『ピッチ（部分）』の前回と今回の変化率を算出して計測回ごとにその変化率を表示するグラフ１５−２を生成する。また傾斜状況出力部１１３８は、『ロール（全長）』の前回と今回の変化率を算出して計測回ごとにその変化率を表示するグラフ１５−３を生成する。
傾斜収束状況表示画面には図１５に示すように、『ピッチ（全長）』の計測結果の前回からの変化率、『ピッチ（部分）』の計測結果の前回からの変化率、『ロール（全長）』の計測結果の前回からの変化率の上限値１５−４と下限値１５−５が表示される。作業者は『ピッチ（全長）』、『ピッチ（部分）』、『ロール（全長）』の計測結果の前回からの変化率が上限値１５−４と下限値１５−５の間に所定回数に亘り継続して含まれる場合には、調整が十分であると判定することができる。
【０１３９】
図１６は傾斜状況の算出例を示す図である。
テーブル１３に設置された傾斜計１２１が傾斜を計測する変位の両端の長さが一例としてＳｍ（Ｓメートル）あり、テーブル１３の長さ（前方と後方に設置された傾斜計の間隔）がＳ／２ｍ（２分のＳメートル）であるとすると、移動方向前方に設置された２つの傾斜計１２１−１１，１２１−１２はテーブル１３全長の前方半分のロール角またはピッチ角を測定し、移動方向後方に設置された２つの傾斜計１２１−２１，１２１−２２はテーブル１３全長における後方半分のロール角またはピッチ角を測定する。
そして傾斜状況出力部１１３８は、『ピッチ（全長）』１４−１を算出する場合、前方の傾斜計１２１で計測したピッチの最小値と最大値の差（ｍａｘ−ｍｉｎ）＿ａ１と、後方の傾斜計１２１で計測したピッチの最小値と最大値の差（ｍａｘ−ｍｉｎ）＿ｂ１のうち、大きい値を『ピッチ（全長）』１４−１として算出する（図１６の符号１６１参照）。
また傾斜状況出力部１１３８は、『ピッチ（部分）』１４−２を算出する場合、ベッド１２の全長を所定間隔で区分けした各部分についてのピッチ角の最大値と最小値との差のうちの、前方の傾斜計１２１で計測した最大値と、後方の傾斜計１２１で計測した最大値のうち大きい値を、『ピッチ（部分）』１４−２として算出する（図１６の符号１６２参照）。
また傾斜状況出力部１１３８は、『ロール（全長）』１４−３を算出する場合、前方の傾斜計１２１で計測したベッド１２の全長における各変位のロール角の最小値と最大値の差（ｍａｘ−ｍｉｎ）＿ａ２と、後方の傾斜計１２１で計測したベッド１２の全長における各変位のロール角の最小値と最大値の差（ｍａｘ−ｍｉｎ）＿ｂ２と、のうち大きい値を、『ロール（全長）』１４−３として算出する（図１６の符号１６３参照）。
【０１４０】
図１７は傾斜分布グラフ画面を示す図である。
傾斜状況出力部１１３８は、図１７で示すような傾斜分布グラフ画面を生成して表示装置１２５１に出力するようにしてもよい。
図１７で示す傾斜分布グラフは、図１６で示したグラフ１６１と、グラフ１６３とを共に表示したグラフである。この傾斜分布グラフを表示することで、作業者は各変位におけるピッチ角とロール角を一目で把握することが可能となる。
【０１４１】
図１８は変形状態表示画面を示す図である。
傾斜状況出力部１１３８は、図１８で示すような変形状態表示画面を生成して表示装置１２５１に出力するようにしてもよい。図１８で示す変形状態表示画面には、変形状態３次元画像１８−１と、変形状態確認画像１８−２と、最適ジャッキ操作量表示画像１８−３とが表示される。
傾斜状況出力部１１３８は、図１７で示した各変位におけるピッチ角とロール角の値を積分することで、変形状態３次元画像１８−１を算出することができる。
また傾斜状況出力部１１３８は、変形状態３次元画像１８−１に基づいて、ベッド１２上面の３次元形状における長手方向の中央の形状線１８２１と、ベッド１２の２つの長手方向の淵の形状線１８２２，１８２３を表示するグラフ（変形状態確認画像１８−２）を生成して出力するようにしてもよい。
また傾斜状況出力部１１３８は、上述の第１の実施形態におけるステップＳ６で算出した各レベリングジャッキ１１の調整目標値に基づいて、各レべリングジャッキ１１の操作必要量を示す最適ジャッキ操作量表示画像１８−３を生成して、図１８の変形状態表示画面に出力するようにしてもよい。
【０１４２】
図１９は作業時間計測画像を示す図である。
処理装置１２４の作業時間情報出力部１１４０は、図１９で示す作業時間計測画像１９１を生成して表示装置１２５１へ出力するようにしてもよい。この作業時間計測画像１９１は、工作機械調整システムを用いて門型工作機械１のレベル出し処理を行うにあたり、サーバ装置１１０に備わる表示装置１２５１に各指示（操作情報）を入力する。当該指示は複数の作業（例えば、複数回の傾斜計測）についての指示であってよい。作業時間情報出力部１１４０はそれら複数の操作情報に基づいて、各操作情報の間隔に基づく作業時間を算出して、各作業の作業時間を示す作業時間計測画像１９１を生成して表示装置１２５１へ出力する。
【０１４３】
サーバ装置１１０の処理装置１２４は、検出したテーブル１３の基準位置からの変位それぞれにおける傾斜計１２１の傾斜角の複数回の計測結果に基づいて警告情報を出力するようにしてもよい。この処理は処理装置１２４の警告情報出力部１１３９が行う。警告情報出力部１１３９は、傾斜計測が所定回数繰り返されても許容値以内に傾斜の値が収束しない場合には警告情報を出力するなどの処理を行う。
【０１４４】
《第８の実施形態》
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
上述した実施形態に係る工作機械調整システムは、全てのレベリングジャッキ１１とテーブル１３の傾斜との関係を示す伝達関数に基づいて、レベリングジャッキ１１のストロークの調整量を算出する。他方、隣接するレベリングジャッキ１１間の距離が短い場合、テーブル１３の傾斜が許容値内に収束するまでの調整回数が多くなることがある。これは、レベリングジャッキ１１を含む構成要素の剛性を線形と仮定して伝達関数が求められるためである。他方、実際のレベリングジャッキ１１の剛性は非線形である。具体的には、レベリングジャッキ１１は、圧縮方向の荷重を受ける一方、引張方向の荷重を受けない。そのため、隣接するレベリングジャッキ１１間の距離が短い場合に、レベリングジャッキ１１に引張方向の力がかかると、レベリングジャッキ１１は、いわゆる遊んだ状態となる。例えば、レベリングジャッキ１１がベッド１２に固定されている場合にレベリングジャッキ１１に引張方向の力が掛かると、レベリングジャッキ１１は床面から浮いた状態となる。本実施形態では、引張方向の力が掛かることで荷重が掛からなくなった状態を遊んだ状態という。レベリングジャッキ１１が遊んだ状態となる場合、計算上ではレベリングジャッキ１１に掛かるはずの荷重が実際には掛からなくなるため、ベッド１２の傾斜の誤差が生じる可能性がある。これにより、テーブル１３の傾斜が許容値内に収束するまでの調整回数が多くなる可能性がある。
【０１４５】
第８の実施形態に係る工作機械調整システムは、隣接するレベリングジャッキ１１間の距離が短い場合にも、少ない調整回数でテーブル１３の傾斜を許容値内に収束させることができる。
図２０は、第８の実施形態に係る門型工作機械１の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る門型工作機械１は、第１の実施形態と、伝達関数記憶部１１１１が記憶する伝達関数が異なり、その余の構成を同じくするものである。
本実施形態に係る伝達関数は、不干渉レベリングジャッキ群を構成するレベリングジャッキ１１とテーブル１３の傾斜との関係を示すベクトルである。不干渉レベリングジャッキ群とは、門型工作機械１に設けられたレベリングジャッキ１１の部分集合である。不干渉レベリングジャッキ群を構成するレベリングジャッキ１１は（第２の支持体）、当該群を構成する他のレベリングジャッキ１１の高さの通常の調整によって遊んだ状態とならないレベリングジャッキ１１である。通常の調整とは、テーブル１３の傾斜の調整に想定されるストローク範囲内での調整をいう。例えば、不干渉レベリングジャッキ群は、Ｘ軸方向の奇数個目のレベリングジャッキ１１を元とする集合である。つまり、不干渉レベリングジャッキ群を構成するレベリングジャッキ１１は、ストローク数の計算の対象となるレベリングジャッキ１１である。他方、不干渉レベリングジャッキ群を構成しないレベリングジャッキ１１（第１の支持体）は、不干渉レベリングジャッキ群を構成するレベリングジャッキ１１の通常の調整によって遊んだ状態となり得るレベリングジャッキ１１である。
【０１４６】
なお、不干渉レベリングジャッキ群は、一部に、当該群を構成する他のレベリングジャッキ１１の高さの通常の調整によって遊んだ状態となるレベリングジャッキ１１を含んでいても良い。例えば、コラム１４の内側に設けられるレベリングジャッキ１１など、調整が困難な箇所に設けられたレベリングジャッキ１１が、不干渉レベリングジャッキ群に含まれても良い。この場合、工作機械調整システムは、調整が困難な箇所に設けられたレベリングジャッキ１１の調整量が０となるように、各レベリングジャッキ１１の調整量を計算することで、調整が困難な箇所に設けられたレベリングジャッキ１１を調整せずに、テーブル１３の傾きを許容範囲内に保つことが出来る。
【０１４７】
次に、第１の実施形態に係る門型工作機械１を用いた変位調整方法について説明する。  図２１は、第８の実施形態に係る門型工作機械１の調整方法を示すフローチャートである。
作業者は、まず門型工作機械１に設けられたレベリングジャッキ１１のうち、不干渉レベリングジャッキ群を構成しないレベリングジャッキ１１のストロークを調整し、不干渉レベリングジャッキ群を構成しないレベリングジャッキ１１を遊んだ状態にする（ステップＳ２０１）。つまり、作業者は、計算対象とならないレベリングジャッキ１１を遊んだ状態にする。
【０１４８】
次に、作業者は、傾斜計１２１及び変位センサ１２２を調整対象の門型工作機械１のテーブル１３に取り付ける。ただし、変位センサ１２２が、テーブル１３のＸ軸変位検知のため、初めから門型工作機械１に設けられている場合は、当該取り付け作業は不要となる。
次に、作業者は門型工作機械１のテーブル１３をＸ軸方向に移動させる。これにより、データ収録装置１３３がＸ軸方向の変位とテーブル１３の上面のロール角及びピッチ角とをＸ軸方向の所定の変位ごとに収録する（ステップＳ２０２）。調整値表示装置１２６は、データ収録装置１３３が収録したテーブル１３の変位ごとのロール角及びピッチ角を表示する。
【０１４９】
作業者は、調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３の上面の傾きが、許容範囲内であるか否かを目視により判定する（ステップＳ２０３）。つまり、作業者は、調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３の変位ごとのロール角及びピッチ角のすべてが、所定の許容範囲内の値である否かを判定する。なお、当該判定は、作業者でなく、例えば処理装置２４で自動判定しその結果を調整目標値表示装置１２５に表示することで作業者に表示しても良い。
【０１５０】
調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３の上面の少なくとも１部の傾きが、許容範囲内でないと判定した場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、作業者は、所定のボタンを押下することなどにより、門型工作機械１に調整開始の指示を入力する。調整開始の指示を受け付けた門型工作機械１の調整目標値特定部１１３５は、データ収録装置１３３が収録した情報に基づいて、テーブル１３の上面の傾きを示す傾き行列Ｐを生成する（ステップＳ２０４）。
【０１５１】
次に、調整目標値特定部１１３５は、伝達関数記憶部１１１１から伝達関数Ｔを読み出し、その疑似逆行列を算出する（ステップＳ２０５）。次に、調整目標値特定部１１３５は、ステップＳ２０４で生成した傾き行列Ｐに、ステップＳ２０５で算出した疑似逆行列Ｔ＋を乗算することで、調整値行列Ｘを算出する（ステップＳ２０６）。
【０１５２】
調整目標値特定部１１３５は、調整値行列Ｘの各要素の値を、不干渉レベリングジャッキ群を構成するレベリングジャッキ１１それぞれの調整目標値として特定する。次に、調整目標値表示装置１２５は、調整目標値特定部１１３５が特定した各レベリングジャッキ１１の調整目標値を表示する（ステップＳ２０７）。
【０１５３】
次に、作業者は、ストロークセンサ１２３を、これから調整を行うレベリングジャッキ１１に装着する。作業者は、調整目標値表示装置１２５に表示されるストローク値が調整目標値表示装置１２５に表示された各レベリングジャッキ１１の調整目標値と一致するようにレベリングジャッキ１１のストロークを調整する（ステップＳ２０８）。この作業を、不干渉レベリングジャッキ群のうち調整すべきすべてのレベリングジャッキ１１について繰り返し実行する。
【０１５４】
作業者は、不干渉レベリングジャッキ群を構成するレベリングジャッキ１１のストロークを調整し終えた後、門型工作機械１のテーブル１３を、再度Ｘ軸方向に移動させる。これにより、データ収録装置１３３は、ストロークの調整後における、Ｘ軸方向の変位ごとのテーブル１３の上面のロール角及びピッチ角を収録する（ステップＳ２０９）。調整値表示装置１２６は、データ収録装置１３３が収録したテーブル１３の上面の傾きを表示する。
【０１５５】
作業者は、調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３のＸ軸方向の変位ごとの上面の傾きが、許容範囲内であるか否か判定する（ステップＳ２１０）。調整値表示装置１２６に表示されたテーブル１３の上面の傾きが、あるＸ軸方向の変位において許容範囲内でないと判定した場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、作業者は、門型工作機械１に対して、再調整開始を指示する。これにより、その再調整開始指示の信号が入力された伝達関数更新部１１３４は、データ収録装置１３３がステップＳ２０２で収録したテーブル１３の上面の傾きと、データ収録装置１３３がステップＳ２０９で収録したテーブル１３の対応する各変位における上面の傾きとの差分をとる（ステップＳ２１１）。これにより、伝達関数更新部１１３４は、作業者による調整でテーブル１３の上面の傾きが実際はどれだけ変化したかを特定する。
【０１５６】
次に、伝達関数更新部１１３４は、ステップＳ２１１で特定した実際の傾きの変化と、伝達関数Ｔから求められる傾きの変化（レベリングジャッキ１１の調整値に伝達関数Ｔを乗算することで求めた値）とを比較することで、伝達関数記憶部１１１が記憶する伝達関数Ｔを、より実態に近い関係式に更新する（ステップＳ２１２）。伝達関数更新部１１３４は、実際にレベリングジャッキ１１を調整して得られた実際の傾きの変化が、対応するレベリングジャッキ１１の調整値の入力によって伝達関数Ｔから算出できるように、その伝達関数Ｔを更新する。
伝達関数更新部１１３４によって、伝達関数記憶部１１１１が記憶する伝達関数Ｔを更新されると、ステップＳ２０４に戻り、門型工作機械１は、調整目標値を計算し直す。
【０１５７】
他方、ステップＳ２０３またはＳ２１０においてテーブル１３の上面の傾きが許容範囲内である場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ、ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、作業者は、門型工作機械１のレベリングジャッキ１１のうち、不干渉レベリングジャッキ群を構成しないレベリングジャッキ１１のストロークを調整する。つまり、作業者は、調整量の計算対象とならないレベリングジャッキ１１のストロークを調整する。このとき、作業者は、テーブル１３の上面の傾きが変化しないように、不干渉レベリングジャッキ群を構成しないレベリングジャッキ１１のストロークを調整する（ステップＳ２１３）。このとき、作業者は、不干渉レベリングジャッキ群を構成しないレベリングジャッキ１１に圧縮方向の負荷が掛かるように、ストロークを調整する。作業者は、不干渉レベリングジャッキ群を構成しないレベリングジャッキ１１のストロークを調整すると、門型工作機械１のレベル出し処理を終了する。
【０１５８】
このように、本実施形態によれば、工作機械調整システムは、不干渉レベリングジャッキ群を構成するレベリングジャッキ１１のみによってテーブル１３の傾きを許容範囲内にするための調整量を計算する。作業者は、工作機械調整システムが算出した調整量に基づいて不干渉レベリングジャッキ群を構成するレベリングジャッキ１１を調整した後に、テーブル１３の上面の傾きが変化しないように、不干渉レベリングジャッキ群を構成しないレベリングジャッキ１１のストロークを調整する。これにより、ステップＳ２０８における調整時において、不干渉レベリングジャッキ群を構成するレベリングジャッキ１１は、いずれも遊んだ状態にならず、計算結果との誤差の増大を防ぐことができる。また、作業者がテーブル１３の上面の傾きが変化しないように、不干渉レベリングジャッキ群を構成しないレベリングジャッキ１１のストロークを調整することで、テーブル１３の上面の傾きを許容範囲内に保ったまま、不干渉レベリングジャッキ群を構成しないレベリングジャッキ１１に圧縮方向の荷重をかけることができる。
【０１５９】
図２２は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータ９００の構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９００は、ＣＰＵ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、インタフェース９０４を備える。
上述のサーバ装置１１０及び処理装置２４、１２４、４２４は、それぞれコンピュータ９００に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９０３に記憶されている。ＣＰＵ９０１は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域を主記憶装置９０２または補助記憶装置９０３に確保する。
【０１６０】
なお、少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９０３は、一時的でない有形の媒体の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェース９０４を介して接続される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムを主記憶装置９０２に展開し、上記処理を実行しても良い。
【０１６１】
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９０３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【０１６２】
１〜５…門型工作機械  １１…レベリングジャッキ  １２…ベッド  １３…テーブル  １４…コラム  １５…ブリッジ  １６…サドル  １７…ラム  １００…工作機械調整システム  １１０…サーバ装置  １１１、１１１１…伝達関数記憶部  １１２…伝達関数送信部  １１３…状態量受信部  １１４…伝達関数更新部  １２１…傾斜計  １２２…変位センサ  １２３…ストロークセンサ  ２４、１２４、４２４…処理装置  １２５…調整目標値表示装置  １２５１…表示装置  １２６…調整値表示装置  １１３１…条件入力部  １１３２…伝達関数取得部  １３３…データ収録装置  １３４…記憶媒体  １１３５…調整目標値特定部  １１３６…傾斜変化目標量算出部  １１３７…調整傾斜量出力部  １１３８…傾斜状況出力部  １１３９…警告情報出力部  １１４０…作業時間情報出力部  １３６…データ送信装置  ９００…コンピュータ  ９０１…ＣＰＵ  ９０２…主記憶装置  ９０３…補助記憶装置  ９０４…インタフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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