(57)【要約】【課題】後続車両によって運転者が受ける心理的な負担を緩和する。【解決手段】自車両の後方を撮像する後方カメラにより撮像された後方画像(ａ)を、ディスプレイに表示する。このとき、後続車両の状態に基づいて運転者の後続車両に関する心理状態を判断し、その判断結果応じて後方画像に写る後続車両の画像２０を擬人化又はキャラクタ化する加工処理を施す。そして、加工処理を施した後続車両の画像（ａ，ｂ）をディスプレイに表示する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後方を撮像する撮像手段（１１）により撮像された画像を、自車両に搭載された表示手段（１６）に表示させる表示制御手段（１０）と、
前記撮像手段により撮像された画像に写る後続車両を検出する車両検出手段（１０，Ｓ１０２）と、
前記車両検出手段により検出された後続車両の状態を認識する車両状態認識手段（１０，Ｓ１０６）と、
前記車両状態認識手段により認識された後続車両の状態に基づいて、運転者の前記後続車両に関する心理状態を判断する判断手段（１０，Ｓ１１０）とを備え、
前記表示制御手段は、前記判断手段による判断結果に応じて、前記撮像手段に撮像された画像に写る後続車両の画像を擬人化又はキャラクタ化する加工処理を施し、その加工した後続車両の画像を前記表示手段に表示させること、
を特徴とする車載表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載表示制御装置において、
運転者に関する特定の状態を観測する運転者観測手段（１０，Ｓ１０８）を備え、
前記判断手段は、前記車両状態認識手段により認識された後続車両の状態と、前記運転者観測手段により観測された運転者の状態とに基づいて、運転者の前記後続車両に関する心理状態を判断すること、
を特徴とする車載表示制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車載表示制御装置において、
前記表示制御手段は、前記後続車両の画像における特定の部位を判別し、判別した特定の部位に該当する位置に当該特定部位に対応する所定の図柄を重ねて描画する加工処理を施すこと、
を特徴とする車載表示制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の車載表示制御装置において、
前記車両状態認識手段は、前記後続車両の状態として車種又は挙動の少なくとも何れかを認識すること、
を特徴とする車載表示制御装置。
【請求項５】
請求項２、請求項２を引用する請求項３、又は請求項２を引用する請求項４の何れか１項に記載の車載表示制御装置において、
前記運転者観測手段は、前記特定の状態として運転者の視線の動きを観測すること、
を特徴とする車載表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の後方を撮像するカメラにより撮像された後続車両の画像を車載ディスプレイに表示する車載表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両の後続車両の車種を判別し、後続車両が緊急車両である場合に運転者に提示することで、緊急車両に対する的確な回避走行を支援する後続車両認識装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３１９０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術によれば、自車両の後続車両がどのような車両であるかを運転者が知ることができ、これにより運転者は後続車両の車種に応じた適切な対処を行うことができるとされている。しかしながら、緊急車両や威圧的な行動・外観を有する車両が後方から接近してくる場合、これらの後続車両から運転者が受ける心理的な圧迫感や焦りが運転操作に反映される傾向があると考えられる。そのため、後続車両から運転者が受ける心理的負担を軽減する対策が求められる。
【０００５】
本発明は上述の課題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、後続車両によって運転者が受ける心理的な負担を緩和するための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車載表示制御装置は、表示制御手段と、車両検出手段と、車両状態認識手段と、判断手段とを備える。なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
表示制御手段は、自車両の後方を撮像する撮像手段により撮像された画像を、自車両に搭載された表示手段に表示させる。車両検出手段は、撮像手段により撮像された画像に写る後続車両を検出する。車両状態認識手段は、車両検出手段により検出された後続車両の状態を認識する。判断手段は、車両状態認識手段により認識された後続車両の状態に基づいて、運転者の後続車両に関する心理状態を判断する。そして、表示制御手段は、判断手段による判断結果に応じて、撮像手段に撮像された画像に写る後続車両の画像を擬人化又はキャラクタ化する加工処理を施し、その加工した後続車両の画像を表示手段に表示させる。
【０００８】
本発明によれば、運転者の心理状態に影響を及ぼすと推認される後続車両の画像に対して、擬人化又はキャラクタ化する加工処理を施すことで、運転者が受ける心理的な圧迫感や焦りを軽減できる。これにより運転者が冷静な運転を継続することを支援できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】後方表示システムの構成を表すブロック図。
【図２】車室内に設置された表示部の具体例を表す説明図。
【図３】画像加工処理の手順を表すフローチャート。
【図４】（ａ）加工前の後続車両の画像の一例、（ｂ）擬人化した後続車両の画像の一例、（ｃ）キャラクタ化した後続車両の画像の一例。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［後方表示システムの構成の説明］
実施形態の後方表示システム１の構成について、図１を参照しながら説明する。この後方表示システム１は、車両に搭載され、自車両の後方をカメラにより撮像した映像を表示することで運転を支援するためのシステムである。図１に例示されるとおり、後方表示システム１は、ＨＵＣ（Human Machine Interface Control Unit）１０と、このＨＵＣ１０に接続された後方カメラ１１、ソナー１２、ドライバステータスモニタ１３、記憶部１４、操作部１５、表示部１６、及び音声出力部１７とを有する。
【００１１】
ＨＵＣ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース等（何れも不図示）を中心に構成された情報処理装置であり、後方表示システム１の動作を統括制御する。ＨＵＣ１０は、所与のプログラムやデータに基づいて、自車両の後方を撮像した後方画像の表示に関する各種処理を実行する。これによりＨＵＣ１０は、自車両の走行中において後方カメラ１１により撮像された後方画像を表示部１６に表示させる機能を実現する。また、ＨＵＣ１０は、後方カメラ１１により撮像された後方画像を表示部１６に表示させる過程において、後述する画像加工処理（図３参照）を実行する。
【００１２】
後方カメラ１１は、車両の後方に向けて設置された撮像装置であり、自車両の後方領域を撮像し、撮像した画像（後方画像）のデータをＨＵＣ１０に出力する。ソナー１２は、超音波を検出対象範囲に向け発信し、その反射波を受信することにより対象物の有無や対象物までの距離を検出する超音波センサである。このソナー１２は、後方カメラ１１の撮像範囲と同じ自車両の後方領域に存在する後続車両の有無や、後続車両までの距離を検出する。
【００１３】
ドライバステータスモニタ１３は、運転者の状態を観測するためのカメラやセンサ類により構成される。本実施形態では、ドライバステータスモニタ１３による観測の対象となる運転者の状態として、例えば、運転者の視線の動きや、発汗状態、ステアリングホイールを握る握力、心拍数等の生体情報を想定している。ドライバステータスモニタ１３は、観測された運転者の状態を表す情報をＨＵＣ１０に出力する。
【００１４】
記憶部１４は、各種情報を記憶する記憶装置である。この記憶部１４には、後方カメラ１１により撮像された後続車両の画像を加工するために用いる素材となる複数の画像データが記憶されている。これらの画像データは、後続車両の画像を擬人化・キャラクタ化するための目、口、鼻、耳等の部位ごとの図柄を表すデータである。また、各図柄のデータは、それぞれの図柄を付加すべき後続車両の部位（例えば、前照灯、ナンバープレート、ドアミラー等）と対応付けられて記憶部１４に記憶されているものとする。
【００１５】
操作部１５は、後方表示システム１に対する操作指示を入力するためのユーザインタフェースである。この操作部１５を用いて、後方カメラ１１により撮像された後続車両の画像を擬人化・キャラクタ化する加工処理を実行する指示を手動により入力できるようになっている。
【００１６】
表示部１６は、後方カメラ１１により撮像された後方画像を表示するディスプレイである。この表示部１６は、図２に例示されるように、車室内前部のインストルメントパネル中央部に設けられたセンタディスプレイ１６ａや、室内後写鏡（ルームミラー）としてもディスプレイとしても使用可能なルームミラーモニタ１６ｂ等で構成される。音声出力部１７は、運転者に対するガイドメッセージを表す音声情報を出力する出力装置であり、スピーカ等で構成される。
【００１７】
［画像加工処理の説明］
ＨＵＣ１０が実行する画像加工処理の手順について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。この画像加工処理は、後方カメラ１１により撮像された後方画像を表示部１６に表示させる過程において所定の制御周期で繰返し実行される。
【００１８】
Ｓ１００では、ＨＵＣ１０は、後方カメラ１１により撮像された後方画像のデータを取得する。Ｓ１０２では、ＨＵＣ１０は、Ｓ１００で取得された後方画像の中から自車両の後方直近を追走する後続車両を検出する。具体的には、ＨＵＣ１０は、取得された後方画像に対する画像認識処理と、ソナー１２による後方領域の捜索とにより後続車両を検出する。Ｓ１０４では、ＨＵＣ１０は、Ｓ１０２において後続車両が検出されたか否かを判定する。後続車両が検出されなかった場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、ＨＵＣ１０はＳ１００に戻る。一方、後続車両が検出された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、ＨＵＣ１０はＳ１０６に進む。
【００１９】
Ｓ１０６では、ＨＵＣ１０は、Ｓ１０２で検出された後続車両の状態を認識する。具体的には、ＨＵＣ１０は、後続車両の状態として車両の挙動や車種を認識する。後続車両の挙動を表す情報としては、自車両と後続車両との車間距離や相対速度が例示される。これらの情報はソナー１２による後続車両に対する計測結果に基づいて取得する。
【００２０】
また、後続車両の種類を表す情報としては、車種が例示される。本実施形態では、運転者に与える心理的影響が大きいと目される後続車両の種類として、パトロールカー（パトカー）や、スポーツカー、高級車等を想定しており、これらの車種を認識の対象とする。例えば、後方画像に含まれる後続車両の画像に対する画像認識により赤色警告灯や白黒の車体等の特徴が認識された場合、後続車両がパトロールカーであると判定する。また、後続車両の画像から前照灯の位置や、車高、縦横比等の外観的特徴を認識し、スポーツカーや高級車等のカテゴリを判別する。また、後続車両の前面に備えられたエンブレム等の特定の意匠を認識することにより、特定の車種を判別してもよい。
【００２１】
Ｓ１０８では、ＨＵＣ１０は、現在の運転者の状態を取得する。本実施形態では、例えば、運転者が表示部１６の画面やルームミラーを見て後続車両を気にしているか、また、運転者が緊張状態であるかを、運転者が後続車両によって心理的影響を受けているか否かを判断するための指標とする。そこで、ＨＵＣ１０は、ドライバステータスモニタ１３による検出結果から、運転者の視線の動きや、発汗状態、ステアリングホイールを握る握力、心拍数等の生体情報を運転者の状態として取得する。
【００２２】
Ｓ１１０では、ＨＵＣ１０は、Ｓ１０６で認識された車両の状態と、Ｓ１０８において取得された運転者の状態とに基づき、運転者が後続車両に対して不安を感じている状態に該当するか否かを判定する。具体的には、ＨＵＣ１０は、運転者が後続車両によって心理的影響を受けていると判断する指標となる下記の複数の要因について該非を判断し、その該否判断の結果に基づいて運転者が不安を感じている状態であるか否かを総合的に判定する。
・自車両と後続車両との車間距離が基準値以下である。
・後続車両の速度が自車両の速度よりも大きい。
・後続車両がパトロールカーや高級車、スポーツカー等の特定車種に該当する。
・運転者が表示部１６の画面やルームミラーを見る頻度が基準値以上である。
・発汗量や心拍数、握力が標準値よりも高く、運転者が緊張状態にある。
【００２３】
運転者が後続車両に対して不安を感じている状態に該当しない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、ＨＵＣ１０はＳ１００に戻る。一方、運転者が後続車両に対して不安を感じている状態に該当する場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、ＨＵＣ１０はＳ１１２に進む。Ｓ１１２では、ＨＵＣ１０は、後方カメラ１１により入力される後方画像に写っている後続車両の画像に対して擬人化・キャラクタ化する加工処理を施す。具体的には、ＨＵＣ１０は、後方画像に写っている後続車両の画像から特定部位を検出し、検出された特定部位の位置にそれぞれの特定部位に対応する人物やキャラクタの顔の部位を表す図柄を重畳する。
【００２４】
後続車両の画像を擬人化・キャラクタ化する具体的な事例について、図４（ａ），（ｂ）、（ｃ）を参照しながら説明する。まず、図４（ａ）は、加工処理を施す前の後続車両２０の画像の一例である。図４（ａ）の事例では、後続車両２０として屋根に赤色警告灯（パトランプ）を装備したパトロールカーを想定している。ＨＵＣ１０は、後続車両２０の画像において、前照灯２１、ナンバープレート２２、ドアミラー２３等の部位を認識する。そして、認識された各部位の画像上に人物やキャラクタの目、口、鼻、耳等を表す図柄を重畳することにより、擬人化・キャラクタ化した後続車両の画像を作成する。
【００２５】
図４（ｂ）は、加工処理により擬人化された後続車両２０の画像の一例である。図４（ｂ）の事例では、後続車両２０の前照灯に相当する位置に人物の目を表す図柄２４が重畳されている。また、後続車両２０のナンバープレートに相当する位置に人物の口を表す図柄２５が重畳されている。
【００２６】
目や口の他にも耳や鼻の図柄を用いてもよい。図４（ｃ）は、加工処理によりキャラクタ化された後続車両２０の画像の一例である。図４（ｃ）の事例では、後続車両２０の前照灯に相当する位置にキャラクタ（例えば、動物）の目を表す図柄２６が重畳されている。また、両目の間の中央部にキャラクタの鼻を表す図柄２７が重畳されている。なお、後続車両の画像において車両前面の中央部にエンブレム等が存在する場合、エンブレムの位置に鼻の図柄等を重畳してもよい。また、後続車両２０のドアミラーに相当する位置にキャラクタの耳を表す図柄２８が重畳されている。なお、後続車両の画像を擬人化・キャラクタ化する際に用いる図柄については、複数の組合せの中から任意に選択される構成であってもよいし、ユーザが予め指定しておく構成であってもよい。
【００２７】
図３のフローチャートの説明に戻る。Ｓ１１４では、ＨＵＣ１０は、Ｓ１１２において加工処理された画像を後方画像として表示部１６に表示する。Ｓ１１６では、ＨＵＣ１０は、運転者に対するガイドメッセージを提示する。具体的には、運転者に対して落ち着いて運転するように呼びかける内容のメッセージを、表示部１６による表示や音声出力部１７による音声出力により報知する。Ｓ１１６の後、ＨＵＣ１０は本処理を終了する。
【００２８】
［効果］
実施形態の後方表示システム１によれば、以下の効果を奏する。
後続車両や運転者の状態に基づき、運転者が後続車両に対して不安を感じている状態と判定された条件下において、後続車両の画像を擬人化又はキャラクタ化して表示することができる。このようにすることでで、運転者が後続車両から受ける心理的な圧迫感や焦りを軽減できる。これにより運転者が冷静な運転を継続することを支援できる。
【００２９】
特に、後続車両の車種及び挙動や、運転者の生体情報（視線の動き、発汗状態、握力、心拍数等）を観測し、それらの観測結果を判断材料として用いることで、運転者の心理状態を的確に判定できる。また、後続車両の画像を加工する際、後続車両の前照灯やナンバープレート、ドアミラー等の特定部位に、人物やキャラクタの目や口、鼻、耳等の図柄を対応付けて付加することにより、運転者にとって親しみやすい意匠の人物やキャラクタを作り出すことができる。
【００３０】
［変形例］
上述の実施形態では、図３のＳ１０６において認識された後続車両の状態と、Ｓ１０８において取得された運転者の状態に基づき、Ｓ１１０において運転者の心理状態を判定する事例について説明した。これとは別に、後続車両の状態（例えば車種や挙動）のみから運転者の心理状態を判定する構成であってもよい。
【００３１】
また、上述の実施形態では、図３のＳ１１０において運転者が不安を感じている状態と判定されたことを条件に、Ｓ１１２において後続車両の画像に対する加工処理を実行する事例にについて説明した。それに加え、運転者の操作指示により無条件で後続車両の画像に対する加工処理を実行する構成を備えていてもよい。
【符号の説明】
【００３２】
１…後方表示システム、１０…ＨＵＣ（制御部）、１１…後方カメラ、１２…ソナー、１３…ドライバステータスモニタ、１４…記憶部、１５…操作部、１６…表示部、１６ａ…センタディスプレイ、１６ｂ…ルームミラーモニタ、１７…音声出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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