(57)【要約】【課題】同一目的地へ移動する複数の車両にナビゲーション装置が設けられておらず、一部のメンバーが目的地への経路を把握していない場合であっても、各メンバーが前方の車両へ追従する方法を把握し、目的地へ追従移動することができる追従移動支援システムを提供する。【解決手段】追従移動支援システムは、各車両Ｃに設けられた複数の移動通信装置１を備える。第１の移動通信装置１は、自身の位置を検出し、検出した位置を含む移動態様情報を第２の移動通信装置１へ逐次送信する。第２の移動通信装置１は、第１の移動通信装置１から送信された移動態様情報を受信し、受信した移動態様情報に基づいて、各車両Ｃの現在の位置関係、前方の車両Ｃに追従するための移動方法を特定する。そして、第２の移動通信装置１は、現在の各車両Ｃの位置関係、及び前方の車両Ｃに追従するための移動方法を報知する。【選択図】図１
2016146041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同目的地へ移動する複数の各移動体と共にそれぞれ移動する複数の移動通信装置を備え、第１の前記移動通信装置は自身の移動態様を示す移動態様情報を第２の前記移動通信装置へ無線送信することにより、第１の前記移動体に対する第２の前記移動体の追従を支援する追従移動支援システムであって、
前記第１の移動通信装置は、
自身の位置を検出する第１の位置検出部と、
該第１の位置検出部にて検出した位置を含む移動態様情報を前記第２の移動通信装置へ逐次送信する送信部と
を備え、
前記第２の移動通信装置は、
自身の位置を検出する第２の位置検出部と、
前記第１の移動通信装置から送信された移動態様情報を受信する受信部と、
該受信部にて受信した移動態様情報を記憶する記憶部と、
該記憶部が記憶する移動態様情報に基づいて、前記第２の移動通信装置より進行方向前方の位置における前記第１の移動通信装置の移動方法を特定する移動方法特定部と、
前記受信部にて受信した移動態様情報及び前記第２の位置検出部にて検出した位置に基づいて、前記第１の移動通信装置及び前記第２の移動通信装置の現在の位置関係を特定する位置関係特定部と、
該位置関係特定部にて特定した現在の位置関係及び前記移動方法特定部にて特定した移動方法を報知する報知部と
を備える追従移動支援システム。
【請求項２】
前記位置関係特定部は、
前記第１の移動通信装置と、前記第２の移動通信装置との距離を特定する
請求項１に記載の追従移動支援システム。
【請求項３】
前記移動通信装置は、
方位を検出する方位検出部を備え、
前記報知部は、
前記第２の移動通信装置に対する前記第１の移動通信装置の方位を報知する
請求項１又は請求項２に記載の追従移動支援システム。
【請求項４】
前記移動体は、速度検出部を有する車両であり、
前記移動態様情報は前記速度検出部にて検出した速度情報を含み、
前記報知部は、
前記第１の移動通信装置を備える車両の速度情報を報知する
請求項１〜請求項３のいずれか一つに記載の追従移動支援システム。
【請求項５】
前記移動体は、ブレーキ検出部を有する車両であり、
前記移動態様情報は前記ブレーキ検出部の検出結果に係るブレーキ操作情報を含み、
前記報知部は、
前記第１の移動通信装置を備える車両のブレーキ操作情報を報知する
請求項１〜請求項４のいずれか一つに記載の追従移動支援システム。
【請求項６】
前記移動体は、方向指示器スイッチを有する車両であり、
前記移動態様情報は前記方向指示器スイッチの操作に係る方向指示情報を含み、
前記報知部は、
前記第１の移動通信装置を備える車両の方向指示情報を報知する
請求項１〜請求項５のいずれか一つに記載の追従移動支援システム。
【請求項７】
移動体と共に移動する移動通信装置であって、
自身の位置を検出する位置検出部と、
該位置検出部にて検出した位置を含む移動態様情報を外部の移動通信装置へ逐次送信する送信部と、
前記外部の移動通信装置から送信された移動態様情報を受信する受信部と、
該受信部にて受信した移動態様情報を記憶する記憶部と、
該記憶部が記憶する移動態様情報に基づいて、自身より進行方向前方の位置における前記外部の移動通信装置の移動方法を特定する移動方法特定部と、
前記受信部にて受信した移動態様情報及び前記位置検出部にて検出した位置に基づいて、自身と、前記外部の移動通信装置との現在の位置関係を特定する位置関係特定部と、
該位置関係特定部にて特定した現在の位置関係及び前記移動方法特定部にて特定した移動方法を報知する報知部と
を備える移動通信装置。
【請求項８】
自身の位置を検出する位置検出部を備え、移動体と共に移動する移動通信装置のコンピュータを、
前記位置検出部にて検出した位置を含む移動態様情報を外部の移動通信装置へ逐次送信する送信部、
前記外部の移動通信装置から送信された移動態様情報を受信する受信部、
該受信部にて受信した移動態様情報を記憶する記憶部、
該記憶部が記憶する移動態様情報に基づいて、自身より進行方向前方の位置における前記外部の移動通信装置の移動方法を特定する移動方法特定部、
前記受信部にて受信した移動態様情報及び前記位置検出部にて検出した位置に基づいて、自身と、前記外部の移動通信装置との現在の位置関係を特定する位置関係特定部、並びに
該位置関係特定部にて特定した現在の位置関係及び前記移動方法特定部にて特定した移動方法を報知する報知部
として機能させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同目的地へ移動する複数の各移動体と共にそれぞれ移動する複数の移動通信装置を用いて、先導する移動体に対する他の移動体の追従移動を支援する追従移動支援システム、該追従移動支援システムを構成する移動通信装置及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
仲間同士で行うツーリング等、複数のメンバーが集団で同じ目的地へ移動する際、一部のメンバーが途中ではぐれたりすることがあり、互いの状況を把握できることが望ましい。
【０００３】
特許文献１には、複数の自動二輪車それぞれに、ナビゲーション機能を有する携帯情報端末を設置し、各携帯情報端末が検出した位置情報を、情報共有サーバを介して共有することによって、各メンバーの走行位置を把握することを可能にする情報共有システムが開示されている。
【０００４】
特許文献２には、ナビゲーション装置を設置する車両を減らすことができ、後続車両に異常が発生した際、その旨を先頭車両へ迅速に通知することができるツーリング補助システムが開示されている。特許文献２に記載のツーリング補助システムにおいては、先頭車両及び最後尾車両にナビゲーション装置及び無線送受信装置を備え、他の車両にはナビゲーション装置を備えず、緊急通知スイッチ及び無線送受信装置を備える。各車両の走行位置は無線送受信装置によって先頭車両へ送信され、先頭車両はナビゲーション装置によって、後方の各車両の走行位置を把握することができる。また、後方車両から緊急通知の情報が先頭車両へ送信された場合、先頭車両に設けられた警報ライト部が点灯する。先頭車両のメンバーは、警報ライト部の点灯によって、後方車両で発生した緊急事態を迅速に把握することができる。
【０００５】
一方、特許文献３には、複数の各車両が記憶する情報を、車車間通信を用いて共有する車両用情報共有システムが開示されている。例えば、各車両には入力手段が設けられており、ユーザは任意の情報を入力することができる。車両用情報共有システムは、各車両のユーザによって入力された情報を車車間通信によって送受信し、入力情報を共有する。例えば、ユーザが目撃した事故に関する情報、ユーザが目にした景色の情報等を各車両で共有することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献２】特開２０１３−２１０９７９号公報
【特許文献３】特開２０１３−７６３２号公報
【特許文献３】特許２０１３−１４３０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の情報共有システムにおいては、各自動二輪車にナビゲーション機能を有する携帯情報端末を設置する必要がある。後方を走行するメンバーが目的地への経路を把握していない場合、先頭車両に追従して走行する必要があるが、具体的な走行経路はナビゲーション機能を利用しなければ把握することができない。
【０００８】
また、特許文献２によれば、先頭車両に追従する車両にはカーナビゲーション装置を設置する必要が無いが、先頭車両に追従する車両のメンバーは先頭車両の走行経路を目視で確認する必要がある。先頭車両に追従する車両のメンバーが目的地への経路を把握しておらず、先頭車両を見失った場合、集団からはぐれてしまう。
【０００９】
更に、特許文献３には、車両間で情報を共有するシステムが記載されているが、同一の目的地へ向かう車両の追従走行を支援する具体的な情報共有方法は開示されていない。
【００１０】
本願の目的は、同一目的地へ移動する複数の移動体の一部又は全部にナビゲーション装置が設けられておらず、ナビゲーション装置が設けられていない移動体に係るメンバーが目的地への経路を把握していない場合であっても、各メンバーが前方の移動体へ追従する方法を把握し、目的地へ追従移動することができる追従移動支援システムを提供することにある。
また、前記追従移動支援システムを構成する移動通信装置、及び該移動通信装置のコンピュータを制御するための制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一態様に係る追従移動支援システムは、同目的地へ移動する複数の各移動体と共にそれぞれ移動する複数の移動通信装置を備え、第１の前記移動通信装置は自身の移動態様を示す移動態様情報を第２の前記移動通信装置へ無線送信することにより、第１の前記移動体に対する第２の前記移動体の追従を支援する追従移動支援システムであって、前記第１の移動通信装置は、自身の位置を検出する第１の位置検出部と、該第１の位置検出部にて検出した位置を含む移動態様情報を前記第２の移動通信装置へ逐次送信する送信部とを備え、前記第２の移動通信装置は、自身の位置を検出する第２の位置検出部と、前記第１の移動通信装置から送信された移動態様情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した移動態様情報を記憶する記憶部と、該記憶部が記憶する移動態様情報に基づいて、前記第２の移動通信装置より進行方向前方の位置における前記第１の移動通信装置の移動方法を特定する移動方法特定部と、前記受信部にて受信した移動態様情報及び前記第２の位置検出部にて検出した位置に基づいて、前記第１の移動通信装置及び前記第２の移動通信装置の現在の位置関係を特定する位置関係特定部と、該位置関係特定部にて特定した現在の位置関係及び前記移動方法特定部にて特定した移動方法を報知する報知部とを備える。
【００１２】
本発明の一態様に係る移動通信装置は、移動体と共に移動する移動通信装置であって、自身の位置を検出する位置検出部と、該位置検出部にて検出した位置を含む移動態様情報を外部の移動通信装置へ逐次送信する送信部と、前記外部の移動通信装置から送信された移動態様情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した移動態様情報を記憶する記憶部と、該記憶部が記憶する移動態様情報に基づいて、自身より進行方向前方の位置における前記外部の移動通信装置の移動方法を特定する移動方法特定部と、前記受信部にて受信した移動態様情報及び前記位置検出部にて検出した位置に基づいて、自身と、前記外部の移動通信装置との現在の位置関係を特定する位置関係特定部と、該位置関係特定部にて特定した現在の位置関係及び前記移動方法特定部にて特定した移動方法を報知する報知部とを備える。
【００１３】
本発明の一態様に係る制御プログラムは、自身の位置を検出する位置検出部を備え、移動体と共に移動する移動通信装置のコンピュータを、前記位置検出部にて検出した位置を含む移動態様情報を外部の移動通信装置へ逐次送信する送信部、前記外部の移動通信装置から送信された移動態様情報を受信する受信部、該受信部にて受信した移動態様情報を記憶する記憶部、該記憶部が記憶する移動態様情報に基づいて、自身より進行方向前方の位置における前記外部の移動通信装置の移動方法を特定する移動方法特定部、前記受信部にて受信した移動態様情報及び前記位置検出部にて検出した位置に基づいて、自身と、前記外部の移動通信装置との現在の位置関係を特定する位置関係特定部、並びに該位置関係特定部にて特定した現在の位置関係及び前記移動方法特定部にて特定した移動方法を報知する報知部として機能させる。
【００１４】
なお、本願は、このような特徴的な各構成部を備える移動通信装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする追従移動支援方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、移動通信装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、移動通信装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
上記によれば、同一目的地へ移動する複数の移動体の一部又は全部にナビゲーション装置が設けられておらず、ナビゲーション装置が設けられていない移動体に係るメンバーが目的地への経路を把握していない場合であっても、各メンバーが前方の移動体へ追従する方法を把握し、目的地へ追従移動することができる追従移動支援システムを提供することが可能となる。
また、斯かる作用効果を実現する移動通信装置、及び該移動通信装置のコンピュータを制御するための制御プログラムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態１に係る追従移動支援システムの一構成例を示す概念図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る移動通信装置の一構成例を示すブロック図である。
【図３】移動通信装置のペアリングに係る処理手順を示すフローチャートである。
【図４】追従移動支援に係る制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】追従移動支援に係る報知画像の一例を示す模式図である。
【図６】登録車両情報表示部及び登録車両追従情報表示部の一例を示す模式図である。
【図７】第１及び第２の移動通信装置の位置関係を示す模式図である。
【図８】本発明の実施形態２に係る追従移動支援システムの一構成例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１８】
（１）本発明の一態様に係る追従移動支援システムは、同目的地へ移動する複数の各移動体と共にそれぞれ移動する複数の移動通信装置を備え、第１の前記移動通信装置は自身の移動態様を示す移動態様情報を第２の前記移動通信装置へ無線送信することにより、第１の前記移動体に対する第２の前記移動体の追従を支援する追従移動支援システムであって、前記第１の移動通信装置は、自身の位置を検出する第１の位置検出部と、該第１の位置検出部にて検出した位置を含む移動態様情報を前記第２の移動通信装置へ逐次送信する送信部とを備え、前記第２の移動通信装置は、自身の位置を検出する第２の位置検出部と、前記第１の移動通信装置から送信された移動態様情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した移動態様情報を記憶する記憶部と、該記憶部が記憶する移動態様情報に基づいて、前記第２の移動通信装置より進行方向前方の位置における前記第１の移動通信装置の移動方法を特定する移動方法特定部と、前記受信部にて受信した移動態様情報及び前記第２の位置検出部にて検出した位置に基づいて、前記第１の移動通信装置及び前記第２の移動通信装置の現在の位置関係を特定する位置関係特定部と、該位置関係特定部にて特定した現在の位置関係及び前記移動方法特定部にて特定した移動方法を報知する報知部とを備える。
【００１９】
本願にあっては、複数の移動通信装置は、同一の目的地へ移動する複数の各移動体と共に移動する。移動体は、例えば自動四輪車、自動二輪車、自転車等の車両であるが、目的地への移動手段は特に限定されるものでは無い。また、移動体は移動通信装置を所持する歩行者自身であっても良い。移動通信装置は、無線通信によって互いに情報を送受信する。移動体が車両である場合、移動通信装置は例えば車車間通信を行う車載通信機である。なお、移動通信装置は必ずしも車両に搭載されている必要は無く、着脱可能な構成でも良い。移動体が歩行者である場合、移動通信装置は、例えば携帯通信端末である。
ここでは、目的地へ先導する第１の移動体に対して第２移動体が追従しているものとする。第１の移動体と共に移動する移動通信装置を第１の移動通信装置、第２の移動体と共に移動する移動通信装置を第２の移動通信装置と呼ぶ。
第１の移動通信装置は、自身の位置を位置検出部にて検出し、少なくとも検出した位置を含む移動態様情報を第２の移動通信装置へ逐次送信する。移動態様情報は、後方を移動している第２の移動体が第１の移動体に追従して移動するための方法を特定するために必要な情報である。
第２の移動通信装置は、第１の移動通信装置から逐次送信された移動態様情報を受信し、受信した移動態様情報を記憶部に記憶する。従って、第２の移動通信装置は、第１の移動体の現在及び過去の移動態様情報を有する。第２の移動通信装置も、自身の位置を位置検出部にて検出する。そして、位置関係特定部は、第２の移動通信装置の位置と、受信部が受信した情報とに基づいて、第１及び第２の移動通信装置の現在の位置関係を特定する。位置関特定部にて特定した位置関係は、第２の移動体が第１の移動体へ追従移動するための大凡の方向性を示す。また、移動方法特定部は、第２の移動通信装置の位置と、記憶部が記憶する移動態様情報とに基づいて、第１の移動通信装置に追従して移動するための移動方法を特定する。移動方法特定部にて特定される移動方法は、前記位置関係だけでは不確かな具体的な移動方法を示すものである。
報知部は、位置関係特定部にて特定した位置関係と、移動方法特定部にて特定した移動方法とを報知することによって、移動体の追従移動を支援する。報知部によって具体的な移動方法が報知されるため、移動通信装置に、地図及び目的地への移動経路を表示することが可能なナビゲーション装置を備える必要は無く、位置検出機能を備えれば足りる。
なお、言うまでもなく本態様は、第２の移動通信装置から第１の移動通信装置へ、第２の移動体の移動態様情報を送信する構成を排除するものでは無い。また、第１の移動通信装置と、第２の移動通信装置とを同じ構成としても良い。
【００２０】
（２）前記位置関係特定部は、前記第１の移動通信装置と、前記第２の移動通信装置との距離を特定する構成が好ましい。
【００２１】
本願にあっては、第２の移動通信装置は、第１の移動通信装置と、第２の移動通信装置との距離、つまり、第１の移動体と、第２の移動体との距離を報知することができる。前記距離を報知することによって、追従移動をより効果的に支援することができる。
【００２２】
（３）前記移動通信装置は、方位を検出する方位検出部を備え、前記報知部は、前記第２の移動通信装置に対する前記第１の移動通信装置の方位を報知する構成が好ましい。
【００２３】
本願にあっては、第２の移動通信装置に対する第１の移動通信装置の方位、つまり、第２の移動体に対する第１の移動体の方向を報知することができる。前記方位を報知することによって、追従移動をより効果的に支援することができる。
【００２４】
（４）前記移動体は、速度検出部を有する車両であり、前記移動態様情報は前記速度検出部にて検出した速度情報を含み、前記報知部は、前記第１の移動通信装置を備える車両の速度情報を報知する構成が好ましい。
【００２５】
本願にあっては、第２の移動通信装置は、第１の移動通信装置を備える車両の速度情報を報知することができる。第１の移動体である車両の速度情報を報知することによって、追従移動をより効果的に支援することができる。
【００２６】
（５）前記移動体は、ブレーキ検出部を有する車両であり、前記移動態様情報は前記ブレーキ検出部の検出結果に係るブレーキ操作情報を含み、前記報知部は、前記第１の移動通信装置を備える車両のブレーキ操作情報を報知する構成が好ましい。
【００２７】
本願にあっては、第２の移動通信装置は、第１の移動通信装置を備える車両のブレーキ操作情報を報知することができる。第１の移動体である車両のブレーキ操作情報を報知することによって、追従移動をより効果的に支援することができる。
【００２８】
（６）前記移動体は、方向指示器スイッチを有する車両であり、前記移動態様情報は前記方向指示器スイッチの操作に係る方向指示情報を含み、前記報知部は、前記第１の移動通信装置を備える車両の方向指示情報を報知する構成が好ましい。
【００２９】
本願にあっては、第２の移動通信装置は、第１の移動通信装置を備える車両の方向指示情報、つまり、方向指示器スイッチの操作状況を報知することができる。第１の移動体である車両の方向指示情報を報知することによって、追従移動をより効果的に支援することができる。
【００３０】
（７）本発明の一態様に係る移動通信装置は、移動体と共に移動する移動通信装置であって、自身の位置を検出する位置検出部と、該位置検出部にて検出した位置を含む移動態様情報を外部の移動通信装置へ逐次送信する送信部と、前記外部の移動通信装置から送信された移動態様情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した移動態様情報を記憶する記憶部と、該記憶部が記憶する移動態様情報に基づいて、自身より進行方向前方の位置における前記外部の移動通信装置の移動方法を特定する移動方法特定部と、前記受信部にて受信した移動態様情報及び前記位置検出部にて検出した位置に基づいて、自身と、前記外部の移動通信装置との現在の位置関係を特定する位置関係特定部と、該位置関係特定部にて特定した現在の位置関係及び前記移動方法特定部にて特定した移動方法を報知する報知部とを備える。
【００３１】
本願にあっては、態様（１）と同様、位置関係特定部にて特定した位置関係と、移動方法特定部にて特定した移動方法とを報知することによって、移動体の追従移動を支援することができる。
【００３２】
（８）本発明の一態様に係る制御プログラムは、自身の位置を検出する位置検出部を備え、移動体と共に移動する移動通信装置のコンピュータを、前記位置検出部にて検出した位置を含む移動態様情報を外部の移動通信装置へ逐次送信する送信部、前記外部の移動通信装置から送信された移動態様情報を受信する受信部、該受信部にて受信した移動態様情報を記憶する記憶部、該記憶部が記憶する移動態様情報に基づいて、自身より進行方向前方の位置における前記外部の移動通信装置の移動方法を特定する移動方法特定部、前記受信部にて受信した移動態様情報及び前記位置検出部にて検出した位置に基づいて、自身と、前記外部の移動通信装置との現在の位置関係を特定する位置関係特定部、並びに該位置関係特定部にて特定した現在の位置関係及び前記移動方法特定部にて特定した移動方法を報知する報知部として機能させる。
【００３３】
本願にあっては、制御プログラムによって移動通信装置を動作させることにより、態様（１）と同様、位置関係特定部にて特定した位置関係と、移動方法特定部にて特定した移動方法とを報知することによって、移動体の追従移動を支援することができる。
【００３４】
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る追従移動支援システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００３５】
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る追従移動支援システムの一構成例を示す概念図である。実施形態１に係る追従移動支援システムは、同目的地へ移動する複数の各車両Ｃに搭載された複数の移動通信装置１を備える。複数の移動通信装置１は、自身が搭載された車両Ｃの位置、速度、方位、各種運転操作の内容を含む移動態様情報を車車間通信により互いに送受信し、該移動態様情報を共有する。各移動通信装置１は、共有した移動態様情報に基づいて、先導する車両Ｃに対する追従走行を支援する。ここでは、２台の車両Ｃが同一の目的地へ走行する場合を想定する。図１中、右側の車両Ｃは目的地へ先導する先導車両Ｃ、左側の車両Ｃは、該先導車両に追従する追従車両Ｃである。以下、先導する車両Ｃに搭載された移動通信装置１を適宜第１の移動通信装置１、前方の車両Ｃに追従する車両Ｃに搭載された移動通信装置１を第２の移動通信装置１と呼ぶ。また、各車両Ｃには、目的地への経路案内を行うナビゲーション装置が搭載されておらず、追従する車両Ｃの運転者は目的地への経路を把握していないものとする。
【００３６】
図２は本発明の実施形態１に係る移動通信装置１の一構成例を示すブロック図である。移動通信装置１は、例えば、移動通信装置１の各構成部の動作を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御部１１を備える。制御部１１には、バスを介して、記憶部１２、表示部１３、受付部１４、スピーカ１５、無線通信部１６、車内通信用の通信部１７及びＧＰＳ１８が接続されている。
【００３７】
記憶部１２は、例えば不揮発性メモリ及び揮発性メモリを含む。
不揮発性メモリは、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等のＲＯＭである。不揮発性メモリは、コンピュータの初期動作に必要なプログラムと、車両Ｃの追従移動支援を行うための制御プログラム２とを記憶している。
揮発性メモリは、例えばＤＲＡＭ（Dynamic RAM）、ＳＲＡＭ（Static RAM）等のＲＡＭであり、制御部１１の演算処理を実行する際に不揮発性メモリから読み出された制御プログラム２又は制御部１１の演算処理によって生ずる各種データを一時記憶する。また、記憶部１２は、車車間通信によって共有した各車両Ｃの移動態様情報を記憶する。
【００３８】
なお記憶部１２として、可搬型の記録媒体３からデータの読み出しが可能なＣＤ−ＲＯＭドライブ等の装置を備えても良い。記録媒体３には、本実施形態に係る制御プログラム２がコンピュータ読み取り可能に記録されている。記録媒体３は、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、ＢＤ（Blu-ray Disc）（登録商標）等である。なお、光ディスクは、記録媒体３の一例であり、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、外付けハードディスク、半導体メモリ等に制御プログラム２をコンピュータ読み取り可能に記録しても良い。また、通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから本実施形態に係る制御プログラム２をダウンロードし、記憶部１２に記憶させても良い。
制御部１１は、記録媒体３に記録された制御プログラム２又は記憶部１２が記憶する制御プログラム２を、実行することにより、コンピュータを追従移動支援システムとして機能させる。
【００３９】
表示部１３は、ヘッドアップディスプレイ（HUD：Head-Up Display）、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、電子ペーパ等の表示デバイスであり、制御部１１の制御に従って、車両Ｃの追従走行を支援するために必要な画像を表示する。例えば、自車両Ｃと、先導車両Ｃとの距離、方位、先導車両Ｃの運転操作状況等を画像として出力する。
【００４０】
受付部１４は、例えば表示部１３に設けられたタッチセンサ等を有する操作パネルを備え、該操作パネルの操作内容を制御部１１に与える。受付部１４は、例えば、同一目的地へ移動する複数の車両Ｃそれぞれに搭載された移動通信装置１のペアリング操作等を行うためのものである。
【００４１】
スピーカ１５は、制御部１１の制御に従って、車両Ｃの追従走行を支援するために必要な各種音声を出力する。例えば、自車両Ｃと、先導車両Ｃとの距離、方位、先導車両Ｃの運転操作状況等を逐次音声として出力する。
【００４２】
無線通信部１６は、外部の移動通信装置１との間で車車間通信を行うためのインタフェースであり、無線通信部１６による各種情報の送受信は制御部１１によって制御される。無線通信は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｐ等に基づく通信プロトコルに従って行われる。なおＩＥＥＥ８０２．１１ｐは一例であり、無線通信の通信プロトコルは特に限定されるものでは無い。
無線通信部１６は、例えば車両Ｃの位置、速度、方位、各種運転操作情報を含む移動態様情報を、ペアリングされた他の移動通信装置１へ逐次送信する。また、ペアリングされた他の移動通信装置１から逐次送信された移動態様情報を受信する。なお、移動通信装置１に無線通信部１６が設ける例を図示しているが、車両Ｃに搭載された無線通信装置、例えば車載ゲートウェイに搭載された無線通信装置を用いて無線通信を行っても良い。
【００４３】
通信部１７は、車両Ｃに搭載された各種センサ、スイッチ、電子機器と接続されており、制御部１１の制御に従って、各種情報を送受信する。通信部１７には、例えば、車両Ｃの速度を検出する速度検出部４１、車両Ｃのステアリングホイールの舵角を検出する舵角検出部４２、方向指示器スイッチ４３、ブレーキ操作を検出するブレーキ検出部４４、シフトポジションを検出するシフトポジション検出部４５、ワイパスイッチ４６等が接続されている。なお、各種センサ、スイッチ等との接続は、専用線を用いた接続であっても良いし、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の通信線を用いた接続でも良いし、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、車載ゲートウェイ等を介して接続する構成であっても良い。
【００４４】
速度検出部４１は、例えば車両Ｃに備えられた車軸の回転数に比例した信号を発信する磁気ピックアップ、ホール素子等を備えた非接触センサ、及び該非接触センサからのパルス数を計測する計数回路を備え、パルス数を計測することによって車両Ｃの速度を検出する。非接触センサは速度検出部４１の一例であり、かかる構造に限定されるものでは無い。例えば、後述する位置検出部１８ａが検出した車両Ｃの位置の情報を取得し、車両Ｃの位置の変化に基づいて、車両Ｃの速度を検出するように速度検出部４１を構成しても良い。
舵角検出部４２は、ステアリングシャフトと共に回転する円盤状のスリット板、該スリット板の回転角を検出するフォトカプラ等を備え、該フォトカプラが出力する信号により、ステアリングホイールの舵角を検出する。
方向指示器スイッチ４３は、右折、左折、車線変更等、車両Ｃの進行方向を示す方向指示灯器の操作レバーの状態に応じて状態が切り替わるスイッチであり、制御部１１は、該スイッチの状態によって、方向指示の方向を検知する。
ブレーキ検出部４４は、例えばブレーキ圧を検出するセンサであり、制御部１１は、ブレーキ検出部４４にてブレーキ操作に係る情報を得る。
シフトポジション検出部４５は、シフトポジションに応じて状態が切り替わるスイッチであり、制御部１１は、該スイッチの状態によって、シフトポジションの位置を検知する。
ワイパスイッチ４６は、ワイパの操作レバーの状態に応じて状態が切り替わるスイッチであり、制御部１１は、該スイッチの状態によって、ワイパの動作状態を検知する。
【００４５】
ＧＰＳ１８は、自身の位置を検出する位置検出部１８ａと、方位を検出する方位検出部１８ｂとを備える。位置検出部１８ａは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機である。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星と共にＧＰＳシステムを構成しており、人工衛星からの電波を受信し、自身の位置、即ち車両Ｃの位置を特定する。車両Ｃの位置は、例えば緯度及び経度で表される。方位検出部１８ｂは、例えば車両Ｃの向きの変化を検出するジャイロセンサを含み、ジャイロセンサを利用して車両Ｃの方位を検出することができる。ＧＰＳ１８が備えるジャイロセンサは方位検出部１８ｂの一例であり、磁気方位センサ等を用いて車両Ｃの方位を検出しても良い。
【００４６】
図３は移動通信装置１のペアリングに係る処理手順を示すフローチャートである。ここでは、第１の移動通信装置１と、第２の移動通信装置１とのペアリング手順を説明する。第１の移動通信装置１の制御部１１は、受付部１４にてペアリングの開始操作を受け付け（ステップＳ１１）、ペアリングの登録要求情報を第２の移動通信装置１へ送信する（ステップＳ１２）。例えば、制御部１１は、受付部１４にてペアリングの開始操作を受け付け、無線通信部１６の通信範囲内にあり、車車間通信が可能な車両Ｃのリストを表示部１３に表示する。車車間通信によって各車両Ｃの識別子、車種及びユーザ名を送受信している場合、各車両Ｃの車種及びユーザ名を表示する。そして、ユーザはペアリングを所望する車両Ｃの選択操作を行う。制御部１１は選択された車両Ｃを受付部１４にて受け付ける。ペアリング対象の車両Ｃが選択された場合、制御部１１は、該車両Ｃに搭載された移動通信装置１に対して登録要求情報を送信する。登録要求情報は、ペアリングを要求する旨を示す情報であり、自身の識別子、自身が搭載されている車両Ｃの車種及びユーザ名等を含む。
【００４７】
なお、ペアリングの登録要求を、方向指示器、ワイパ、ブレーキ等、車車間通信で常時送受信されるデータの一定の組み合わせによって示すと良い。つまり、通常の操作ではあり得ないデータの組み合わせをペアリングの登録要求を示すデータとして利用することによって、追加の通信枠を利用すること無く、ペアリングの登録を他車両Ｃに要求することができる。なお、ペアリングの登録要求においては方向指示器等を実際に動作させる必要は無い。
ペアリング登録要求の操作は、ユーザによる所定の操作、例えば受付部１４に対する所定の操作によって受け付けるように構成しても良いし、方向指示器、ワイパ、ブレーキ等の一定の操作によって受け付けるように構成しても良い。
【００４８】
第２の移動通信装置１は、ペアリングの登録要求情報を無線通信部１６にて受信した場合（ステップＳ１３）、登録要求情報に含まれる車種及びユーザ名の情報に基づいて、ペアリングの登録要求元の車種及びユーザ名を表示部１３に表示する（ステップＳ１４）。そして、制御部１１は、ペアリングの許可を受付部１４にて受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１５）。ペアリングの許可を受け付けた場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御部１１は、ペアリングの要求元の移動通信装置１の識別子、車種及びユーザ名を記憶部１２に記憶し（ステップＳ１６）、追従移動支援モードへ移行する（ステップＳ１７）。そして、制御部１１は、ペアリングの登録を許可する旨を示した登録許可情報を、無線通信部１６にて第１の移動通信装置１へ送信する（ステップＳ１８）。
【００４９】
第１の移動通信装置１の制御部１１は、第２の移動通信装置１から送信された登録許可情報を受信し（ステップＳ１９）、ペアリングの要求先である第２の移動通信装置１の識別子、車種及びユーザ名を記憶部１２に記憶する（ステップＳ２０）。そして、制御部１１は、追従移動支援モードへ移行し（ステップＳ２１）、処理を終える。
【００５０】
ステップＳ１５においてペアリングの拒否を受け付けた場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御部１１は、ペアリングの登録を拒否する拒絶情報を、無線通信部１６にて第１の移動通信装置１へ送信する（ステップＳ２２）。
【００５１】
第１の移動通信装置１の制御部１１は、第２の移動通信装置１から送信された拒絶情報を受信し（ステップＳ２３）、拒絶された旨を表示部１３に表示し（ステップＳ２４）、処理を終える。
【００５２】
以後、移動通信装置１は、ペアリング登録によって記憶した識別子を用いて、ペアリングされた車両Ｃを識別する。
【００５３】
なお、移動通信装置１は、相手方の移動通信装置１が無線通信圏外にいる場合、相手方の移動通信装置１の電源が切られた場合等、ペアリング登録された相手方の移動通信装置１と通信できない状態が一定時間継続した場合、ペアリングの登録を解除する。
ペアリング登録が解除された後、再び、先までペアリング登録されていた移動通信装置１が車車間通信可能な状態になった場合、自動的にペアリング登録を行うように構成すると良い。例えば、通信が途絶えてから所定時間以上経過していない場合であって、通信相手の移動通信装置１の識別子、車種及びユーザ名が、先にペアリング登録されていた内容と同じである場合、自動的にペアリング登録を実行すれば良い。通信が途絶えてから所定時間以上経過している場合、ペアリング登録を実行する前に、ユーザにペアリング登録の確認を求め、ユーザの確認操作を受け付けた上でペアリング登録を行うと良い。
【００５４】
また、ユーザの操作によって一の移動通信装置１がペアリングの登録を解除した場合、その旨を他の移動通信装置１へ通知するように構成すると良い。
【００５５】
図４は追従移動支援に係る制御部１１の処理手順を示すフローチャートである。追従移動支援モードにある第１及び第２の移動通信装置１の制御部１１は、以下の処理を定期的に実行する。なお、説明の便宜上、ここでは、第１の移動通信装置１から、第２の移動通信装置１へ移動態様情報を送信し、第２の移動通信装置１の表示部１３に追従移動支援に係る報知画像５を表示する処理の流れを説明する。まず、制御部１１は、位置検出部１８ａにて自身の位置、つまり自車両Ｃの位置を検出する（ステップＳ５１）。また、制御部１１は、方位検出部１８ｂにて自身の方位を検出する（ステップＳ５２）。更に、制御部１１は、速度検出部４１にて、自身の速度、つまり自車両Ｃの速度を検出する（ステップＳ５３）。更にまた、制御部１１は、舵角検出部４２にてステアリングホイールの舵角を検出する（ステップＳ５４）。更にまた、制御部１１は、方向指示器スイッチ４３の操作状態を検出する（ステップＳ５５）。更にまた、制御部１１は、ブレーキ検出部４４にて車両Ｃのブレーキ操作の状態を検出する（ステップＳ５６）。更にまた、制御部１１は、シフトポジション検出部４５にてシフトポジションを検出する（ステップＳ５７）。次いで、制御部１１は、ステップＳ５１〜ステップＳ５７で検出した車両Ｃの位置情報、方位情報、速度情報、舵角情報、方向指示器の操作に係る方向指示器情報、ブレーキ操作情報、シフトポジション情報等を含む移動態様情報を第２の移動通信装置１へ送信する（ステップＳ５８）。
【００５６】
第２の移動通信装置１の制御部１１は、第１の移動通信装置１から送信された移動態様情報を無線通信部１６にて受信し（ステップＳ５９）、受信した移動態様情報を記憶部１２に記憶する（ステップＳ６０）。
【００５７】
次いで、第２の移動通信装置１の制御部１１は、位置検出部１８ａ及び方位検出部１８ｂにて自身の位置及び方位を検出する（ステップＳ６１）。そして、制御部１１は、無線通信部１６にて受信した第１の移動通信装置１の移動態様情報と、自車両Ｃの位置検出部１８ａ及び方位検出部１８ｂにて検出した位置及び方位とに基づいて、第１の移動通信装置１と、第２の移動通信装置１との位置関係を特定する（ステップＳ６２）。つまり、第１の移動通信装置１が搭載された車両Ｃと、第２の移動通信装置１が搭載された車両Ｃとの現在の位置関係を特定する。位置関係には、第１の移動通信装置１と、第２の移動通信装置１との距離が含まれる。また、位置関係には、第２の移動通信装置１の進行方向に対する第１の移動通信装置１の方位が含まれる。
【００５８】
次いで、第２の移動通信装置１の制御部１１は、記憶部１２が記憶する移動態様情報に基づいて、自車両Ｃより進行方向前方の位置における先導車両Ｃの移動方法を特定する（ステップＳ６３）。記憶部１２は、第１の移動通信装置１の過去の移動態様情報を記憶しているため、制御部１１は、第１の移動通信装置１の過去の移動経路及び運転操作の内容を認識することができる。制御部１１は、例えば、自車両Ｃの位置よりも進行方向所定範囲、例えば５０〜２００ｍ先の位置を特定し、該位置における先導車両Ｃの過去の運転操作の内容を特定する。運転操作には、例えば、右折、左折、車線変更、ブレーキ操作等が含まれる。
車両Ｃの右折又は左折は、方位情報、舵角情報、速度情報、方向指示器情報等に基づいて判定することができる。
車両Ｃの車線変更は、方位情報、舵角情報、速度情報、位置情報、方向指示器情報等に基づいて判定することができる。また、移動通信装置１は、交差点に設置された図示しない路側通信装置から、車線情報、交差点の情報を得ることができる場合、該情報を加味して、車線変更を判定しても良い。
車両Ｃの駐停車は、速度情報、シフトポジション情報等に基づいて判定することができる。
【００５９】
なお、第２の移動通信装置１の制御部１１は、記憶部１２が記憶する移動態様情報に基づいて、自車両Ｃより進行方向前方の位置における先導車両Ｃを特定できなかった場合、つまり、第２の移動通信装置１が搭載された車両Ｃが先頭の車両Ｃになっている場合、移動方法の特定を行わず、次ステップの処理を実行すれば良い。
【００６０】
そして、第２の移動通信装置１の制御部１１は、ステップＳ６２及びステップＳ６３にて特定した自車両Ｃと先導車両Ｃとの現在の位置関係及び先導車両Ｃに倣った運転操作の内容を示す情報を表示部１３及びスピーカ１５にて出力することにより、該情報を車内の運転者に報知し（ステップＳ６４）、処理を終える。
【００６１】
以上の通り、図４は第２の移動通信装置１の表示部１３に、第１の移動通信装置１が搭載された車両Ｃの移動態様情報及び追従方法を表示する処理を説明したものであるが、同様にして、第２の移動通信装置１はステップＳ５１〜ステップＳ５８の処理を実行し、第１の移動通信装置１はステップＳ５９〜ステップＳ６４の処理も実行する。但し、第１の移動体通信装置が搭載された車両Ｃが先頭である場合、表示部１３には、他の車両Ｃに追従するために必要な運転方法は報知されない。
【００６２】
図５は追従移動支援に係る報知画像５の一例を示す模式図である。ステップＳ６４の処理によって、制御部１１は、表示部１３に追従移動支援に係る報知画像５を表示する。報知画像５は、先導車両Ｃの現在の走行状態、及び自車両Ｃとの位置関係を示す登録車両情報表示部５１を左上部分に有する。また、報知画像５は、先導車両Ｃに追従するために必要な情報を表示する登録車両追従情報表示部５２を、登録車両情報表示部５１の下部に有する。更に、報知画像５は、その他の緊急情報、警告情報等を表示する警告表示部５３を右側に有する。
【００６３】
図６は登録車両情報表示部５１及び登録車両追従情報表示部５２の一例を示す模式図、図７は第１及び第２の移動通信装置１の位置関係を示す模式図である。登録車両情報表示部５１は、位置関係表示部５１ａ、方位表示部５１ｂ、方向指示表示部５１ｃ、速度及びブレーキ操作情報表示部５１ｄを含む。
位置関係表示部５１ａは、自車両Ｃ及び先導車両Ｃ間の距離と、自車両Ｃの進行方向に対する先導車両Ｃの方向を数字で表示する。例えば、車両Ｃが図７に示すような位置関係にある場合、「距離２１０ｍ」、方位「１５°」の文字が表示される。
方位表示部５１ｂは、自車両Ｃの進行方向に対する先導車両Ｃの方向を、車両Ｃを模式的に示す車両画像の傾きによって表示する。
方向指示表示部５１ｃは、先導車両Ｃにおける方向指示器の操作状況を矢印画像等にて表示する。先導車両Ｃの方向指示器が右方向を指示している場合、右矢印画像が点灯し、左方向を指示している場合、左矢印画像が点灯する。方向指示器が動作していない場合、直線矢印画像が点灯する。図６中破線で示した矢印画像は消灯状態にあることを示し、実線で示した矢印画像は点灯状態にあることを示している。また、シフトポジションがパーキング位置にある場合、先導車両Ｃが停車又は駐車されている状態にあることを文字、記号又は画像にて表示する。図６に示す例では、先導車両Ｃが停車又は駐車されている場合、三角画像が点灯する。破線で示した三角画像は消灯状態にあることを示している。
速度及びブレーキ操作情報表示部５１ｄは、先導車両Ｃの速度を文字で表示し、ブレーキ操作の状況を円で囲んだ「Ｂ」の文字で表示する。先導車両Ｃのブレーキが操作された場合、「Ｂ」の文字が点灯する。
登録車両追従情報表示部５２は、先導する車両Ｃに追従するために必要な運転操作の内容を表示する。例えば、図７に示すように、先導する車両Ｃが２００ｍ先で右折していた場合、「２００ｍ先で右折」の文字が表示される。
【００６４】
実施形態１に係る追従移動支援システムによれば、同一目的地へ移動する複数の車両Ｃの一部又は全部にナビゲーション装置が設けられておらず、ナビゲーション装置が設けられていない車両Ｃに係るメンバーが目的地への経路を把握していない場合であっても、各メンバーが前方の車両Ｃへ追従する運転方法を把握し、目的地へ追従移動することができる。
【００６５】
特に、本実施形態１によれば、移動通信装置１は、ペアリングされた前方又は後方の車両Ｃとの距離を報知することができ、追従移動をより効果的に支援することができる。
【００６６】
また、移動通信装置１は、自身が搭載された車両Ｃの進行方向に対する、ペアリングされた前方又は後方の車両Ｃの方位を報知することができ、追従移動をより効果的に支援することができる。
【００６７】
更にまた、移動通信装置１は、ペアリングされた前方又は後方の車両Ｃとの速度を報知することができ、追従移動をより効果的に支援することができる。
【００６８】
更にまた、移動通信装置１は、ペアリングされた前方又は後方の車両Ｃにおけるブレーキの操作状況を報知することができ、追従移動をより効果的に支援することができる。
【００６９】
更にまた、移動通信装置１は、ペアリングされた前方又は後方の車両Ｃにおける方向指示器の操作状況を報知することができ、追従移動をより効果的に支援することができる。
【００７０】
なお、実施形態１では、主に車両Ｃに搭載される移動通信装置１を説明したが、移動通信装置１を自動二輪車、自転車等のその他の車両Ｃに搭載しても良い。また、同一の目的地へ移動する複数の歩行者が携帯通信端末として、本実施形態１の移動通信装置１を備えても良い。
【００７１】
（実施形態２）
図８は本発明の実施形態２に係る追従移動支援システムの一構成例を示す概念図である。実施形態２に係る追従移動支援システムは、実施形態１と同様の複数の移動通信装置１に加え、道路の路側に設置された路側通信装置６を備える。各移動通信装置１は、無線通信部１６を用いて路側通信装置６との間で路車間通信を行うことができる。各移動通信装置１は、基本的に車車間通信によって、移動態様情報を共有するが、各車両Ｃが車車間通信可能な距離以上離れた場合、路側通信装置６を介して移動態様情報を送受信する。路側通信装置６は、各移動通信装置１との間で路車間通信を行う。例えば、路側通信装置６は、第１の移動通信装置１から送信された移動態様情報を受信する。移動態様情報には、送信元の第１の移動通信装置１の識別子と、送信先の第２の移動通信装置１の識別子が含まれている。一方、路側通信装置６の無線通信範囲内に、第２の移動通信装置１が存在している場合、路側通信装置６は、第１の移動通信装置１から送信された移動態様情報を中継し、第２の移動通信装置１へ送信する。第２の移動通信装置１は、路側通信装置６から送信された第１の移動通信装置１の移動態様情報を受信する。
なお、図８では一つの路側通信装置６を用いて、移動態様情報を中継する例を図示しているが、路路間通信を行う複数の路側通信装置６を備え、複数の路側通信装置６を用いて、移動態様情報を中継しても良い。
また、ペアリングされていない他の車両Ｃに搭載された車車間通信可能な車載通信装置を中継装置として利用し、移動態様情報を送信するように構成しても良い。
【００７２】
実施形態２に係る追従移動支援システムによれば、複数の車両Ｃが離れ、車車間通信不能になった場合であっても、各車両Ｃの移動態様情報を共有し、追従移動の支援を継続することができる。
【符号の説明】
【００７３】
１  移動通信装置
２  制御プログラム
３  記録媒体
５  報知画像
６  路側通信装置
１１  制御部
１２  記憶部
１３  表示部
１４  受付部
１５  スピーカ
１６  無線通信部
１７  通信部
１８  ＧＰＳ
１８ａ  位置検出部
１８ｂ  方位検出部
４１  速度検出部
４２  舵角検出部
４３  方向指示器スイッチ
４４  ブレーキ検出部
４５  シフトポジション検出部
４６  ワイパスイッチ
５１  登録車両情報表示部
５１ａ  位置関係表示部
５１ｂ  方位表示部
５１ｃ  方向指示表示部
５１ｄ  速度及びブレーキ操作情報表示部
５２  登録車両追従情報表示部
５３  警告表示部
Ｃ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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