(57)【要約】【課題】車両の運転者に対して適切な支援を行うことができる運転支援装置および運転支援方法を提供する。【解決手段】実施形態の一態様に係る運転支援装置は、誘導経路設定部と、進行軌跡予測部と、経路ズレ判定部と、報知部とを備える。誘導経路設定部は、目標位置までの誘導経路を設定する。進行軌跡予測部は、車両の進行軌跡を予測する。経路ズレ判定部は、進行軌跡予測部によって予測された進行軌跡と誘導経路とのズレを判定する。報知部は、経路ズレ判定部によって判定された進行軌跡と誘導経路とのズレを報知する。【選択図】図１
2016213551.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標位置までの誘導経路を設定する誘導経路設定部と、
車両の進行軌跡を予測する進行軌跡予測部と、
前記進行軌跡予測部によって予測された前記進行軌跡と前記誘導経路とのズレを判定する経路ズレ判定部と、
前記経路ズレ判定部によって判定された前記進行軌跡と前記誘導経路とのズレを報知する報知部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記進行軌跡予測部によって予測された前記進行軌跡と前記誘導経路とのズレを補正する操舵操作の方向および量を判定する操舵補正判定部を備え、
前記報知部は、
前記操舵補正判定部によって判定された前記操舵操作の方向および量を報知する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記進行軌跡予測部によって予測された前記進行軌跡を示す画像を生成する画像生成部を備え、
前記画像生成部は、
前記経路ズレ判定部によって判定された前記進行軌跡と前記誘導経路とのズレ量に基づいて前記進行軌跡を示す画像の色を変更する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記経路ズレ判定部は、
所定位置から所定距離離れた位置までの前記進行軌跡と前記誘導経路とのズレ角を前記進行軌跡と前記誘導経路とのズレとして判定する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記操舵補正判定部は、
前記ズレ角および前記車両の車輪の最大舵角に基づいて、ハンドルの操舵方向および量を判定する
ことを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
駐車位置を設定する工程と、
前記駐車位置までの誘導経路を設定する工程と、
車両の進行軌跡を予測する工程と、
予測された前記進行軌跡と前記誘導経路とのズレを判定する工程と、
前記進行軌跡と前記誘導経路とのズレを報知する工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車両の後退時の後方視野を確認するため、車両後方に設置したカメラが撮像した後方視野映像をディスプレイに表示する装置が知られている。かかる装置は、後方視野映像に車両の車幅目印となる目印画像を合成し、ディスプレイに表示する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−５５０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、運転者に車幅目印を提示しているに過ぎず、運転者に対して適切な支援を行うという点で改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の運転者に対して適切な支援を行うことができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、誘導経路設定部と、進行軌跡予測部と、経路ズレ判定部と、報知部とを備える。誘導経路設定部は、目標位置までの誘導経路を設定する。進行軌跡予測部は、車両の進行軌跡を予測する。経路ズレ判定部は、前記進行軌跡予測部によって予測された前記進行軌跡と前記誘導経路とのズレを判定する。報知部は、前記経路ズレ判定部によって判定された前記進行軌跡と前記誘導経路とのズレを報知する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の運転者に対して適切な支援を行うことができる運転支援装置および運転支援方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る運転支援方法を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係る運転支援装置の構成例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る撮像部の配置例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る経路ズレ判定処理１を説明する図である。
【図５】図５は、実施形態に係る経路ズレ判定処理１を説明する図である。
【図６】図６は、実施形態に係る経路ズレ判定処理１を説明する図である。
【図７】図７は、実施形態に係る経路ズレ判定処理２を説明する図である。
【図８】図８は、実施形態に係る経路ズレ判定処理３を説明する図である。
【図９Ａ】図９Ａは、実施形態に係る操舵補正判定部が判定する操舵操作の方向を説明する図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、実施形態に係る操舵補正判定部が判定する操舵操作の方向および量を説明する図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る画像生成部が生成する合成画像の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態に係る画像生成部が生成する提示画像の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、実施形態に係る運転支援処理を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、実施形態に係る運転支援装置の変形例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する運転支援装置および運転支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
［１．運転支援方法］
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援方法を示す説明図である。かかる運転支援方法は、例えば車両Ｃ１に搭載される運転支援装置１によって実行される。運転支援装置１は、例えば図１の車両Ｃ１内に設けられる（図示せず）。以下、運転として空きスペースに駐車する場合を例にとって、かかる運転の支援を行う方法について説明する。
【００１１】
図１に示すように、例えば車両Ｃ１の運転手が車両Ｃ１の後方にある空きスペースに駐車しようとして運転支援装置１の駐車支援ボタン（図示せず）を操作すると、運転支援装置１は、目標位置として駐車位置を設定する。車両Ｃ１と駐車位置が離れている場合は、例えば車両Ｃ１および駐車位置の間の所定位置を目標位置としてもよい。図１に示す例では、運転支援装置１は、他車両Ｃ２、Ｃ３の間の領域Ｐ１を車両Ｃ１の駐車位置Ｐ１に設定する。
【００１２】
駐車位置Ｐ１を設定すると、運転支援装置１は、駐車位置Ｐ１までの誘導経路Ｌ１を設定する。運転支援装置１は、自車位置から駐車位置Ｐ１まで適切に移動可能な推奨経路を誘導経路Ｌ１として設定する。運転支援装置１は、自車位置および駐車位置Ｐ１に基づいて誘導経路Ｌ１を算出してもよく、またあらかじめ記憶している複数の経路の中からかかる推奨経路を選択してもよい。
【００１３】
次に、運転支援装置１は、車両Ｃ１の進行軌跡Ｌ２を予測する。進行軌跡Ｌ２は、運転支援装置１が、自車位置から駐車位置Ｐ１まで車両Ｃ１が進行すると予測した経路である。運転支援装置１は、例えば車両Ｃ１の現在の車輪の舵角や車両Ｃ１の向きに応じて進行軌跡Ｌ２を予測する。
【００１４】
運転支援装置１は、誘導経路Ｌ１と予測した進行軌跡Ｌ２とのズレＳ１を判定する。かかるズレＳ１は、例えば誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２との間のズレ量であり、例えば角度や距離などのズレ量である。運転支援装置１は、角度や距離など複数のズレ量のうち少なくとも一つを検出し、検出したズレ量を誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２との間のズレ量としてズレＳ１を判定する。
【００１５】
運転支援装置１は、判定したズレＳ１を運転者に報知する。運転支援装置１は、例えば撮像装置（図示せず）によって撮像した車両Ｃ１の周囲の画像に誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２を合成した画像を表示部（図示せず）に表示することで、ズレＳ１を報知する。あるいは、音声によってズレＳ１を報知してもよく、ズレ量を表示部に表示することによってズレＳ１を報知してもよい。
【００１６】
このように、運転支援装置１は、誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とのズレＳ１を判定し、かかるズレＳ１を運転者に報知することで、運転者の運転を適切に支援することができる。以下、運転支援装置１についてさらに説明する。
【００１７】
［２．運転支援装置１］
図２は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１の構成例を示す図である。図２に示すように、運転支援装置１は、撮像装置１００と、主装置２００と、表示部３００とを備える。
［２．１．撮像装置１００］
【００１８】
撮像装置１００は、図３に示すように、車両Ｃ１の前方に配置される前方撮像部１００ａと、車両Ｃ１の後方に配置される後方撮像部１００ｂと、車両Ｃ１の右方に配置される右方撮像部１００ｃと、車両Ｃ１の左方に配置される左方撮像部１００ｄとを備える。図３は、撮像部１００ａ〜１００ｄの配置例を示す図である。
【００１９】
撮像部１００ａ〜１００ｄは、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を備え、かかる撮像素子によって撮像した車両Ｃ１周辺の画像（以下、撮像画像と記載する）を主装置２００へ出力する。なお、撮像部１００ａ〜１００ｄは、車両Ｃ１の前方、後方、右方および左方をそれぞれ撮像方向として撮像を行う。
【００２０】
また、撮像部１００ａ〜１００ｄのレンズには魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、各撮像部１００ａ〜１００ｄは１８０度以上の画角を有しており、これらの撮像部１００ａ〜１００ｄを利用することで、車両Ｃ１全周囲を撮影することが可能である。
【００２１】
［２．２．表示部３００］
図２の表示部３００は、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）を備え、主装置２００から取得した画像のデータに基づき、後述する撮像画像、仮想視点画像または合成画像を表示する。かかる表示部３００は例えばタッチパネル式ディスプレイであり、主装置２００の入力部の機能を備えるようにしてもよい。
【００２２】
［２．３．主装置２００］
主装置２００は、画像処理部１０と、制御部２０と、報知部３０と、記憶部４０とを有する。
【００２３】
［２．３．１．画像処理部１０］
画像処理部１０は、撮像装置１００から取得した画像に対して種々の画像処理を行い、表示部３００に表示する撮像画像または仮想視点画像を生成する。
【００２４】
画像処理部１０は、撮像部１００ａ〜１００ｄからそれぞれ撮像画像のデータを取得する。画像処理部１０は、表示部３００に表示させる画像の種類に応じて、撮像部１００ａ〜１００ｄの撮像画像の中から一つ以上の画像を選択する。画像処理部１０が選択する画像は、ユーザの入力操作、あるいは車両Ｃ１のギアの状態（進行方向）などによって選択される。
【００２５】
画像処理部１０は、複数の撮像画像に対して座標変換処理を行い、仮想視点から見た画像である仮想視点画像を生成する。画像処理部１０は、座標変換処理として、例えば撮像画像を所定の投影面に投影（マッピング）し、所定の投影面に投影された撮像画像のうち仮想視点から見て所定の視野角に含まれる領域の画像を仮想視点画像とする。
【００２６】
画像処理部１０は、例えば撮像部１００ａ〜１００ｄの撮像画像に含まれるデータの位置と、所定の投影面の位置との対応関係を示すテーブルを記憶しており、かかるテーブルを用いて、撮像部１００ａ〜１００ｄの撮像画像に含まれるデータを所定の投影面の対応する位置に投影する。
【００２７】
かかる所定の投影面は、例えば、略半球状（例えば、お椀形状）をしており、その中心領域（例えば、お椀の底部分）は車両Ｃ１の位置であり、車両Ｃ１の位置の外側（例えば、略半球状の外周領域）は、車両Ｃ１の周辺の領域に相当する。なお、所定の投影面は、例えば、曲面でなく平面であってもよい。
【００２８】
画像処理部１０は、生成した仮想視点画像を制御部２０に出力する。また、画像処理部１０は、仮想視点画像または撮像画像を報知部３０に出力する。
【００２９】
［２．３．２．制御部２０］
制御部２０は、駐車位置設定部２１と、誘導経路設定部２２と、進行軌跡予測部２３と、経路ズレ判定部２４と、操舵補正判定部２５と、画像生成部２６とを備える。
【００３０】
駐車位置設定部２１は、画像処理部１０から入力される仮想視点画像から障害物を検出する。駐車位置設定部２１は、障害物の検出結果に基づいて略長方形の領域Ｐ１（図１参照）を車両Ｃ１の駐車位置として設定する。
【００３１】
具体的に、駐車位置設定部２１は、まず駐車する際に障害となる障害物が車両Ｃ１の後方に存在する場合、かかる障害物を検出する。図１に示す例では、駐車位置設定部２１は、自車両Ｃ１以外の他車両Ｃ２、Ｃ３を検出する。
【００３２】
次に、駐車位置設定部２１は、障害物の検出結果に基づいて駐車位置を設定する。図１に示す例では、駐車位置設定部２１は、他車両Ｃ２と平行な領域Ｐ１を車両Ｃ１の駐車位置Ｐ１に設定する。
【００３３】
なお、駐車位置設定部２１が駐車位置Ｐ１を設定する方法は、これに限らない。例えば、表示部３００に表示した仮想視点画像から運転者が駐車位置Ｐ１を設定してもよい。あるいは、過去の駐車位置Ｐ１に基づいて設定してもよい。
【００３４】
誘導経路設定部２２は、駐車位置設定部２１が設定した駐車位置Ｐ１、車両Ｃ１の位置および駐車位置設定部２１が検出した障害物に基づいて誘導経路Ｌ１（図１参照）を算出する。駐車位置設定部２１が検出した障害物を考慮して、誘導経路設定部２２が誘導経路Ｌ１を設定することで、かかる障害物を避けた誘導経路Ｌ１を設定することができる。
【００３５】
誘導経路設定部２２は、運転者が駐車支援ボタン（図示せず）を操作するなどして支援を開始した時点の車両Ｃ１の位置（以下、開始位置とも称する）と、駐車位置Ｐ１に基づいて誘導経路Ｌ１を算出する。誘導経路Ｌ１は、開始位置から駐車位置Ｐ１まで適切に移動可能な推奨経路である。
【００３６】
図１に示す例では、誘導経路設定部２２は、車両Ｃ１が例えば開始位置など領域Ｐ１外の位置に存在する場合の誘導経路Ｌ１として、車両Ｃ１と領域Ｐ１に最も近い辺Ｄ１の中心部とを結ぶ曲線を設定し、車両Ｃ１が領域Ｐ１内に存在する場合の誘導経路Ｌ１として、辺Ｄ１と略直角な辺Ｄ２と平行な直線を設定する。この場合、駐車位置である領域Ｐ１に対して垂直に進入する、すなわち領域Ｐ１の辺Ｄ１（図１参照）における接線が辺Ｄ２（図１参照）と平行な曲線を領域Ｐ１外の誘導経路Ｌ１として設定してもよい。
【００３７】
誘導経路設定部２２は、例えば運転者にとって運転しやすい誘導経路Ｌ１を設定する。誘導経路設定部２２は、例えばカーブが緩やかな運転しやすい経路を誘導経路Ｌ１とする。あるいは、最短距離で駐車位置に移動可能な経路を誘導経路Ｌ１としてもよい。
【００３８】
なお、誘導経路設定部２２は、カーブが緩やかな経路を誘導経路Ｌ１とする場合、例えば車両Ｃ１の舵角が最も小さくなる曲線を誘導経路Ｌ１として設定すればよい。最短距離で駐車位置に移動可能な経路を誘導経路Ｌ１とする場合、例えば車両Ｃ１の舵角が最も大きくなる曲線を誘導経路Ｌ１として設定すればよい。
【００３９】
誘導経路Ｌ１の設定方法は、上述した方法に限らない。誘導経路設定部２２が例えば、現在の車両Ｃ１の位置から駐車位置Ｐ１まで曲線の誘導経路Ｌ１を設定するようにしてもよい。あるいは、誘導経路設定部２２は、切り返しを含む経路を誘導経路Ｌ１として設定してもよい。
【００４０】
または、例えば運転者による過去の進行軌跡を記憶部４０に記憶しておき、かかる過去の進行軌跡を考慮して誘導経路Ｌ１を設定するようにしてもよい。この場合、誘導経路設定部２２は、例えば機械学習などを用いて誘導経路Ｌ１を設定する。
【００４１】
進行軌跡予測部２３は、例えば、駐車位置設定部２１が設定した駐車位置Ｐ１、車両Ｃ１の位置および車輪の舵角に応じて現在位置からの進行軌跡Ｌ２を予測する。進行軌跡Ｌ２は、進行軌跡予測部２３が、車両Ｃ１の現在位置から駐車位置Ｐ１まで車両Ｃ１が進行すると予測した経路である。車両Ｃ１が移動して現在位置が変更になると、進行軌跡予測部２３は、変更後の車両Ｃ１の現在位置からの進行軌跡Ｌ２を予測する。
【００４２】
図１に示す例では、進行軌跡予測部２３は、駐車位置である領域Ｐ１外を車両Ｃ１が進行する場合の進行軌跡Ｌ２として、車両Ｃ１の現在の車輪の舵角に応じた曲線を予測する。また、進行軌跡予測部２３は、領域Ｐ１内を車両Ｃ１が進行する場合の進行軌跡Ｌ２として、領域Ｐ１内をまっすぐ進行する、すなわち舵角がゼロであると仮定した場合の直線を進行軌跡Ｌ２として予測する。
【００４３】
なお、進行軌跡Ｌ２の予測方法はこれに限らない。例えば、進行軌跡予測部２３は駐車位置Ｐ１内を車両Ｃ１が進行する場合であっても現在の車輪の舵角に基づいて進行軌跡Ｌ２を予測するようにしてもよい。この場合、進行軌跡Ｌ２は、車両Ｃ１の現在の位置を始点とし、現在の車輪の舵角に応じた半径の円弧となる。
【００４４】
経路ズレ判定部２４は、誘導経路設定部２２が設定した誘導経路Ｌ１と、進行軌跡予測部２３が予測した進行軌跡Ｌ２のズレＳ１（図１参照）を判定する。ここでは、経路ズレ判定部２４が、誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とのズレＳ１として、誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２との間の角度（以下、ズレ角θＳ１と記載する）を検出するものとする。以下、図４〜図７を用いて経路ズレ判定部２４が行うズレ判定処理の一例について説明する。なお、図４〜図７では経路ズレ判定処理の説明に使用する要素を示し、それ以外の要素の図示を省略する。
【００４５】
［２．３．２．１．ズレ判定処理１］
図４および図５は、経路ズレ判定処理１を説明する図である。まず、経路ズレ判定部２４は、誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２を所定距離ごとに複数の区間に分割する。図４では、誘導経路Ｌ１を５個の区間に分割した場合の例を示している。
【００４６】
経路ズレ判定部２４は、各区間に含まれる誘導経路Ｌ１の線分の長さがそれぞれ等しくなるように各区間を設定する。誘導経路Ｌ１の始点である開始位置をｄ０、開始位置ｄ０に近い位置から順に位置ｄ１〜ｄ４、誘導経路Ｌ１の終点である駐車目標位置を位置ｄ５に設定し、かかる位置ｄ０〜ｄ５によって誘導経路Ｌ１を複数の区間に分割する。
【００４７】
また、経路ズレ判定部２４は、各位置ｄ０〜ｄ５における誘導経路Ｌ１の法線と進行軌跡Ｌ２との交点をそれぞれ進行軌跡Ｌ２における位置ｄ０〜ｄ５に設定し、かかる位置ｄ０〜ｄ５によって進行軌跡Ｌ２を複数の区間に分割する。
【００４８】
なお、誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２の分割はこれに限らず、任意の位置で複数の区間に分割してよい。例えば各区間に含まれる進行軌跡Ｌ２の線分の長さがそれぞれ等しくなるように各区間を設定してもよく、あるいは各区間の長さが等しくなるように分割してもよい。また、区間の個数は５個に限らず、５個より多くても少なくてもよい。
【００４９】
経路ズレ判定部２４は、分割した複数区間の誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２のうち、車両Ｃ１の現在位置から当該位置に近い次の位置までの誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２に基づいてズレ角θＳ１を検出する。例えば車両Ｃ１が開始位置である位置ｄ０に存在する場合、経路ズレ判定部２４は、図４に示す位置ｄ０から位置ｄ１までの区間における誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２に基づいてズレ角θＳ１を検出する。
【００５０】
具体的に、経路ズレ判定部２４は、位置ｄ０における誘導経路Ｌ１を始点とし、位置ｄ１における誘導経路Ｌ１を終点とするベクトルＶａ０１を算出する。また、経路ズレ判定部２４は、位置ｄ０における進行軌跡Ｌ２を始点とし、位置ｄ１における進行軌跡Ｌ２を終点とするベクトルＶｂ０１を算出する。すなわち、経路ズレ判定部２４は、車両Ｃ１を誘導する方向として誘導ベクトルＶａ０１を算出し、車両Ｃ１の進行方向として進行ベクトルＶｂ０１を算出する。図５は、算出したベクトルＶａ０１、Ｖｂ０１を示す図である。
【００５１】
次に、経路ズレ判定部２４は、ベクトルＶａ０１とベクトルＶｂ０２とのなす角θ０1を算出する。経路ズレ判定部２４は、算出したなす角θ０1と閾値θｔｈとを比較し、なす角θ０1が閾値θｔｈより大きい場合に、なす角θ０1をズレ角θＳ１とする。すなわち、経路ズレ判定部２４は、なす角θ０1が閾値θｔｈより大きい場合にズレＳ１が生じていると判定し、ズレ角θＳ１＝θ０１を操舵補正判定部２５に出力する。
【００５２】
次に、車両Ｃ１が所定距離移動した場合など、車両Ｃ１の位置が開始位置から変更になった場合のズレ判定処理について説明する。例えば、車両Ｃ１が進行軌跡Ｌ２に沿って位置ｄ１まで移動すると、車両Ｃ１は誘導経路Ｌ１から外れてしまう。この場合、進行軌跡Ｌ２は移動に応じて再度予測されるが、誘導経路Ｌ１は移動に応じて再度設定されないため、誘導経路Ｌ１の始点と進行軌跡Ｌ２の始点とが一致しなくなる。
【００５３】
このような場合に、経路ズレ判定部２４は、車両Ｃ１の現在位置における進行軌跡Ｌ２の、誘導経路Ｌ１に対するズレ角θＳ１を検出する。なお、以下では、説明を簡単にするために、車両Ｃ１が進行軌跡Ｌ２に沿って位置ｄ１まで移動し、移動後の進行軌跡Ｌ２が移動前と同じである場合について説明する。
【００５４】
経路ズレ判定部２４は、車両Ｃ１の現在位置ｄ１からかかる位置ｄ１に近い次の位置ｄ２までの誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２に基づいてズレ角θＳ１を検出する。具体的に、経路ズレ判定部２４は、位置ｄ１における誘導経路Ｌ１を始点とし、位置ｄ２における誘導経路Ｌ１を終点とする誘導ベクトルＶａ１２を算出する。また、経路ズレ判定部２４は、位置ｄ１における進行軌跡Ｌ２を始点とし、位置ｄ２における進行軌跡Ｌ２を終点とする進行ベクトルＶｂ１２を算出する。図６は、算出した誘導ベクトルＶａ１２および進行ベクトルＶｂ１２を示す図である。
【００５５】
図６に示すように、誘導ベクトルＶａ１２および進行ベクトルＶｂ１２は始点の位置が互いに異なる。そこで、経路ズレ判定部２４は、車両Ｃ１の現在位置Ｐ１から誘導経路Ｌ１までの補正誘導ベクトルＶｃ１２を算出し、かかる補正誘導ベクトルＶｃ１２と進行ベクトルＶｂ１２とのなす角θｃａを算出する。補正誘導ベクトルＶｃ１２は、例えば進行ベクトルＶｂ１２の始点から誘導ベクトルＶａ１２の終点までのベクトルである。
【００５６】
経路ズレ判定部２４は、なす角θｃａが所定の閾値θｔｈより大きい場合に、なす角θｃａをズレ角θＳ１とする。すなわち、経路ズレ判定部２４は、なす角θｃａが閾値θｔｈより大きい場合にズレＳ１が生じていると判定し、ズレ角θＳ１＝θｃａを操舵補正判定部２５に出力する。
【００５７】
なお、車両Ｃ１が誘導経路Ｌ１上に移動した場合、経路ズレ判定部２４は、図４、５と同様にして誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とのズレＳ１を判定するため、説明を省略する。
【００５８】
図４〜図６に示すズレ判定処理では、経路ズレ判定部２４が、車両Ｃ１の現在の位置から最も近い位置までの誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２に基づいてズレ角θＳ１を算出しているが、これに限らない。例えば、車両Ｃ１の現在の位置から離れた区間における誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２に基づいてズレ角θＳ１を算出してもよい。
【００５９】
例えば、車両Ｃ１の現在位置が位置ｄ０である場合に、経路ズレ判定部２４が図４に示す位置ｄ１から位置ｄ２までの区間で誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２にズレが生じている場合に、誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とにズレＳ１が発生していると判定してもよい。この場合、経路ズレ判定部２４は、図６に示すように補正誘導ベクトルＶｃ１２と進行ベクトルＶｂ１２とのなす角θｃａが所定の閾値θｔｈより大きい場合に、ズレＳ１が生じていると判定する。
【００６０】
経路ズレ判定部２４は、ズレＳ１が生じていると判定した場合、例えば位置ｄ０を始点とし位置ｄ１を終点とする誘導ベクトルＶａ０１および進行ベクトルＶｂ０１のなす角θ０１（図５参照）をズレ角θＳ１として操舵補正判定部２５に出力してもよく、位置ｄ０を始点とし位置ｄ２を終点とする誘導ベクトルＶａ０２および進行ベクトルＶｂ０２のなす角θ０２をズレ角θＳ１として操舵補正判定部２５に出力してもよい。
【００６１】
また、図４〜図６に示すズレ判定処理では、経路ズレ判定部２４が誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２を複数の区間に分割する場合について説明したが、これに限らない。例えば、経路ズレ判定部２４が誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２の始点から所定距離離れた位置までの区間を設定し、かかる区間のベクトルＶａ０１、Ｖｂ０１を算出するようにしてもよい。
【００６２】
［２．３．２．２．ズレ判定処理２］
次に、図７を用いて、経路ズレ判定部２４が行うズレ判定処理２について説明する。図７は、ズレ判定処理２を説明する図である。
【００６３】
図４〜図６に示すズレ判定処理では、経路ズレ判定部２４が、車両Ｃ１の現在の位置から最も近い位置までの誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２に基づいてズレ角θＳ１を算出しているが、これに限らない。例えば、図７に示すように、経路ズレ判定部２４が分割した区間ごとに誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２それぞれについてズレ角を算出してもよい。なお、以下、分割した区間における誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２のズレを区間ズレＳｄとし、また区間ごとの誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２のズレ角を、区間ズレ角θＳｄとする。
【００６４】
経路ズレ判定部２４は、位置ｄ０における誘導経路Ｌ１を始点とし、位置ｄ１における誘導経路Ｌ１を終点とするベクトルＶａ０１を算出する。また、経路ズレ判定部２４は、位置ｄ０における進行軌跡Ｌ２を始点とし、位置ｄ１における進行軌跡Ｌ２を終点とするベクトルＶｂ０１を算出する。
【００６５】
また、経路ズレ判定部２４は、位置ｄ１の誘導経路Ｌ１を始点とし、位置ｄ２の誘導経路Ｌ１を終点とするベクトルＶａ１２を算出する。経路ズレ判定部２４は、位置ｄ１の進行軌跡Ｌ２を始点とし、位置ｄ２の進行軌跡Ｌ２を終点とするベクトルＶｂ
１２を算出する。経路ズレ判定部２４は、同様にして複数のベクトルＶａ２３、Ｖａ３４、Ｖａ４５、Ｖｂ２３、Ｖｂ３４、Ｖｂ４５を算出する。以下、ベクトルＶａ０１、Ｖａ１２、Ｖａ２３、Ｖａ３４、Ｖａ４５をまとめて誘導ベクトルＶａ、ベクトルＶｂ０１、Ｖｂ１２、Ｖｂ２３、Ｖｂ３４、Ｖｂ４５をまとめて進行ベクトルＶｂとも記載する。
【００６６】
なお、各区間における誘導ベクトルＶａおよび進行ベクトルＶｂの始点が互いに異なる位置にある場合（図７の例では、位置ｄ１〜ｄ４）、経路ズレ判定部２４は、補正誘導ベクトルＶｃ１２、Ｖｃ２３、Ｖｃ３４、Ｖｃ４５を算出する。かかる補正誘導ベクトルＶｃ１２、Ｖｃ２３、Ｖｃ３４、Ｖｃ４５は、図６に示す補正誘導ベクトルＶｃ１２と同様にして算出できる。以下、補正誘導ベクトルＶｃ０１、Ｖｃ１２、Ｖｃ２３、Ｖｃ３４、Ｖｃ４５をまとめて補正誘導ベクトルＶｃとも記載する。
【００６７】
経路ズレ判定部２４は、区間ごとに誘導ベクトルＶａと進行ベクトルＶｂのなす角θｂａを算出する。また、経路ズレ判定部２４は、誘導ベクトルＶａおよび進行ベクトルＶｂの始点が互いに異なる位置にある場合、区間ごとに補正誘導ベクトルＶｃと進行ベクトルＶｂのなす角θｂｃを算出する。
【００６８】
また、経路ズレ判定部２４は、各区間における補正誘導ベクトルＶｃと進行ベクトルＶｂのなす角θｂｃまたは誘導ベクトルＶａと進行ベクトルＶｂのなす角θｂａの少なくとも一方が閾値θｔｈより大きい場合に、対応する区間において区間ズレＳｄが生じたと判定する。経路ズレ判定部２４は、各区間における補正誘導ベクトルＶｃと進行ベクトルＶｂのなす角θｂｃまたは誘導ベクトルＶａと進行ベクトルＶｂのなす角θｂａのうち、大きい方のなす角を区間ズレ角θｓｄとする。
【００６９】
経路ズレ判定部２４は、例えば複数の区間の少なくとも一つに区間ズレＳｄが生じたと判定した場合に誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とにズレＳ１が生じていると判定する。この場合、経路ズレ判定部２４は、車両Ｃ１の現在位置を含む区間（例えば現在位置が位置ｄ０の場合、位置ｄ０から位置ｄ１までの区間）における誘導ベクトルＶａと進行ベクトルＶｂとのなす角θｂａをズレ角θｓ１として操舵補正判定部２５に出力する。
【００７０】
あるいは、経路ズレ判定部２４は、車両Ｃ１の現在位置ｄ０から区間ズレＳｄが生じたと判定した区間までの誘導ベクトルＶａと進行ベクトルＶｂとを算出し、かかるベクトルＶａ、Ｖｂのなす角θｂａをズレ角θｓ１として操舵補正判定部２５に出力してもよい。
【００７１】
このように、複数の区間ごとに区間ズレＳｄを判定することで、経路ズレ判定部２４は、誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２の途中経路において大きなズレが生じる場合であっても、誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２との間に生じているズレＳ１を判定することができる。これにより運転支援装置１は、進行軌跡Ｌ２の途中に誘導経路Ｌ１に対して大きなズレが生じる場合であっても、進行軌跡Ｌ２を誘導経路Ｌ１に近づけるような支援を運転者に対して行うことができる。
【００７２】
［２．３．２．３．ズレ判定処理３］
図８を用いて、経路ズレ判定部２４が行うズレ判定処理３について説明する。図８は、ズレ判定処理３を説明する図である。
【００７３】
図７に示すズレ判定処理では、経路ズレ判定部２４が分割した区間ごとに誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２との区間ズレＳｄを判定しているが、これに限らない。例えば、図８に示すように、経路ズレ判定部２４が、車両Ｃ１の現在の位置ｄ０を始点とし、各位置ｄ１〜ｄ５を終点とする各区間における区間ズレＳｄを判定してもよい。
【００７４】
具体的には、経路ズレ判定部２４は、位置ｄ０における誘導経路Ｌ１を始点とし、位置ｄ１〜ｄ５の誘導経路Ｌ１それぞれを終点とする複数の誘導ベクトルを算出する。図８には、位置ｄ１を終点とする誘導ベクトルＶａ０１および位置ｄ５を終点とする誘導ベクトルＶａ０５を示している。
【００７５】
また、経路ズレ判定部２４は、位置ｄ０における進行軌跡Ｌ２を始点とし、位置ｄ１〜ｄ５の進行軌跡Ｌ２それぞれを終点とする複数の進行ベクトルを算出する。図８では、図示を簡略化するため位置ｄ１を終点とする進行ベクトルＶｂ０１および位置ｄ５を終点とする進行ベクトルＶｂ０５を示している。なお、位置ｄ０を始点とし、位置ｄ２〜ｄ４を終点とするベクトルＶａ０２〜Ｖａ０４、Ｖｂ０２〜Ｖｂ０４の図示は省略している。
【００７６】
経路ズレ判定部２４は、各位置ｄ１〜ｄ５を終点とする複数のベクトルＶａ０１〜Ｖａ０５、Ｖｂ０１〜Ｖｂ０５のなす角をそれぞれ算出する。経路ズレ判定部２４は、算出した複数のなす角θｂａそれぞれと閾値θｔｈとを比較し、なす角θｂａが閾値θｔｈより大きい場合に各なす角θｂａに対応する位置ｄ１〜ｄ５を終点に含む区間において区間ズレＳｄが生じたと判定する。また、経路ズレ判定部２４は、各区間における誘導ベクトルＶａと進行ベクトルＶｂのなす角θｂａを区間ズレ角θｓｄとする。
【００７７】
このように、経路ズレ判定部２４は、位置ｄ０を始点とするベクトルを算出することで、補正誘導ベクトルＶｃを算出しなくとも各区間におけるズレを判定することができる。なお、経路ズレ判定部２４が各区間ズレＳｄに基づいて誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とのズレＳ１を判定する方法は、図７に示す例と同様であるため説明を省略する。
【００７８】
［２．３．３．操舵補正判定部２５］
図２に示す操舵補正判定部２５は、誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とのズレＳ１を補正する操舵操作の方向および量を判定する。操舵補正判定部２５は、経路ズレ判定部２４が判定したズレ角θｓ１に基づいてハンドルの操舵操作の方向および量を判定する。
【００７９】
図９Ａは、操舵補正判定部２５が判定する操舵操作の方向を説明する図である。また、図９Ｂは、操舵補正判定部２５が判定する操舵操作の方向および量を説明する図である。
【００８０】
図９Ａでは、車両Ｃ１の車輪の舵角がゼロ、すなわち車両Ｃ１がまっすぐに進む場合の進行方向をベクトルＳで示している。また、ハンドルを最大限まで左回転させたときの車両Ｃ１の進行方向をベクトルＬＭａｘ、ハンドルを最大限まで右回転させたときの車両Ｃ１の進行方向をベクトルＲＭａｘで示している。すなわち、車両Ｃ１の右方向における最大舵角θＭａｘの進行方向をベクトルＬＭａｘ、左方向における最大舵角θＭａｘの進行方向をベクトルＲＭａｘで示している。
【００８１】
なお、ここでは、車両Ｃ１は後退するため、ハンドルを左回転させると車両Ｃ１は進行方向向かって右側に進行し、右回転させると進行方向向かって左側に進行する。
【００８２】
また、図９Ａには、経路ズレ判定部２４が算出したベクトルＶａ０１、Ｖｂ０１を示している。図９Ａの例では、進行軌跡予測部２３が予測した車両Ｃ１の進行方向（ベクトルＶｂ０１）は、車両Ｃ１の誘導方向（ベクトルＶａ０１）よりベクトルＲＭａｘ寄りに傾いている。
【００８３】
この場合、操舵補正判定部２５は、進行軌跡Ｌ２を誘導経路Ｌ１に寄せるための車両Ｃ１の操舵方向は進行方向向かって右側であると判定する。操舵補正判定部２５は、ハンドルの操舵操作の方向として、左方向すなわち反時計回りに補正すると判定する。このように、操舵補正判定部２５は、最大舵角の進行方向、誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２の進行方向に基づいて操舵操作の方向を判定する。
【００８４】
また、操舵補正判定部２５は、車輪の最大舵角θＭａｘ、ズレ角θＳ１およびハンドルの最大回転角度に基づいてハンドルの操舵操作の量、すなわちハンドルの回転角度Ｘを判定する。例えば、ハンドルの最大回転角度をθＨＭａｘとすると、例えばハンドルの回転角度Ｘは、Ｘ＝（θＨＭａｘ／θＭａｘ）×θＳ１で算出される。図９Ｂに、車両Ｃ１のハンドル４００の回転角度Ｘを示す。図９Ｂの矢印Ａ１で示すように、操舵補正判定部２５は、反時計回りに回転角度Ｘだけハンドル４００を回転させると決定する。
【００８５】
［２．３．４．画像生成部２６］
図２の画像生成部２６は、操舵補正判定部２５が判定した操舵操作の方向および量に基づいて、運転者に提示する提示画像を生成する。画像生成部２６は、例えば図９Ｂに示すように、ハンドル４００に操舵操作の方向および量を示す矢印Ａ１を重畳した画像を提示画像として生成する。
【００８６】
画像生成部２６は、画像処理部１０が生成した仮想視点画像上に提示画像を重ねて表示した合成画像５００を生成する。図１０は、画像生成部２６が生成する合成画像５００の一例を示す図である。図１０に示す例では、画像生成部２６は、提示画像に加え、仮想視点画像に誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２の画像を重畳する。
【００８７】
このとき、例えば、ズレ角θＳ１に応じて進行軌跡Ｌ２の表示色を変更することで、ズレ角θＳ１を視覚的に運転者に提示することができる。具体的には、画像生成部２６は、例えばズレ角θＳ１が所定の角度θｔｈ２以上の場合、進行軌跡Ｌ２の表示色を第１の色（例えば赤色）に変更し、ズレ角θＳ１が所定の角度θｔｈ２より小さく閾値θｔｈより大きい場合に第２の色（例えば黄色）に変更する。
【００８８】
また、図７および図８に示すように、経路ズレ判定部２４が誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２との区間ごとに区間ズレＳｄを判定する場合、画像生成部２６は区間ごとのズレ角である区間ズレ角θｓｄに応じて区間ごとに進行軌跡Ｌ２の表示色を変更するようにしてもよい。
【００８９】
また、図１１に、画像生成部２６が生成する提示画像の他の例を示す。合成画像５００を運転者に提示した後に運転者がハンドル４００を操作した場合、画像生成部２６は、運転者が操作したハンドル４００の回転方向と回転量を示す矢印Ａ３を提示画像に表示してもよい。この場合、操舵補正判定部２５が判定した操舵操作の量と、運転者が実際に操作した量との差分を矢印Ａ２として提示画像に表示するようにしてもよい。これにより、運転者に対して、実際にハンドル４００を操作した方向および量と、操作すべき方向および量を視覚的にわかりやすく表示することができる。
【００９０】
［２．３．５．報知部３０］
図２の報知部３０は、経路ズレ判定部２４によって判定された誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とのズレＳ１を報知する。報知部３０は、例えば画像生成部２６が生成した合成画像５００（図１０参照）を表示部３００に表示させることでズレＳ１を運転者に報知する。
【００９１】
また、報知部３０は、図示しないスピーカを介して警告音や音声によってズレＳ１を報知してもよい。また、報知部３０は、ズレＳ１を運転者に報知しない場合は、例えば画像処理部１０が生成した撮像画像または仮想視点画像を表示部３００に表示させてもよく、あるいはズレＳ１が生じていない旨を報知してもよい。
【００９２】
［２．３．６．記憶部４０］
記憶部４０は、例えば駐車位置設定部２１が設定する駐車位置Ｐ１や、誘導経路設定部２２が設定する誘導経路Ｌ１など、制御部２０の各部が設定または予測した情報を記憶する。また、記憶部４０は、制御部２０の各部が行う設定や予測に必要な情報を記憶する。
【００９３】
記憶部４０は、例えばＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置である。
【００９４】
［３．運転支援処理］
図１２を用いて、運転支援装置１が行う運転支援処理について説明する。図１２は、本実施形態に係る運転支援処理を示すフローチャートである。運転支援装置１は、例えば運転者が駐車支援ボタン（図示せず）を操作したことを契機として運転支援処理を実行する。
【００９５】
運転支援装置１は、車両Ｃ１の駐車位置を設定する（ステップＳ１０１）。次に、運転支援装置１は、車両Ｃ１の誘導経路Ｌ１を設定する（ステップＳ１０２）。運転支援装置１は、車両Ｃ１の進行軌跡Ｌ２を予測する（ステップＳ１０３）。運転支援装置１は、誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とのズレ角θｓ１を算出する（ステップＳ１０４）。
【００９６】
運転支援装置１は、算出したズレ角θｓ１と閾値θｔｈとを比較する（ステップＳ１０５）。比較結果、ズレ角θｓ１が閾値θｔｈより大きい場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、運転支援装置１は、ズレＳ１を運転者に報知し（ステップＳ１０６）、車両Ｃ１の移動を待つ。一方、ズレ角θｓ１が閾値θｔｈ以下の場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、運転支援装置１は、ズレＳ１を運転者に報知せずに車両Ｃ１の移動を待つ。
【００９７】
続いて、運転支援装置１は、車両Ｃ１が移動したか否か判定する（ステップＳ１０７）。運転支援装置１は、車両Ｃ１が移動していないと判定した場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、ステップＳ１０７に戻り、車両Ｃ１の移動を待つ。
【００９８】
一方、運転支援装置１は、車両Ｃ１が移動したと判定した場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、車両Ｃ１が目標位置に到達したか否か、すなわち車両Ｃ１が駐車位置内に駐車されたか否か判定する（ステップＳ１０８）。運転支援装置１は、車両Ｃ１が目標位置に到達したと判定した場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、運転支援処理を終了する。
【００９９】
一方、車両Ｃ１が目標位置に到達していないと判定した場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、運転支援装置１は、車両Ｃ１が所定距離移動したか否か判定する（ステップＳ１０９）。車両Ｃ１が所定距離移動していないと判定した場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、運転支援装置１は、ステップＳ１０７に戻り車両Ｃ１の移動を待つ。
【０１００】
車両Ｃ１が所定距離移動したと判定した場合（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、運転支援装置１は、ステップＳ１０３に戻り、移動後の進行軌跡Ｌ２を予測する。
【０１０１】
なお、図１２に示す運転支援処理では、車両Ｃ１が所定距離移動するごとにズレ角θｓ１を算出するようにしているが、これに限らない。運転支援装置１は、例えば所定時間経過ごとにズレ角θｓ１を算出するようにしてもよい。
【０１０２】
また、運転支援装置１は、運転支援処理を開始したときに誘導経路Ｌ１を設定し、進行軌跡Ｌ２を予測するようにしているが、例えば車両Ｃ１が所定距離移動するごとに誘導経路Ｌ１を再度設定しなおすようにしてもよい。
【０１０３】
あるいは、例えばズレ角θｓ１が車両Ｃ１の最大舵角θＭａｘより大きく、運転支援装置１の操舵補正判定部２５が誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とのズレＳ１を補正する操舵操作を行えないと判定した場合、すなわち進行軌跡Ｌ２を誘導経路Ｌ１に合わせることができない場合に、誘導経路Ｌ１を再度設定しなおすようにしてもよい。
【０１０４】
ここでは、運転支援装置１が、例えば運転者が駐車支援ボタン（図示せず）を操作したことを契機として運転支援処理を実行するものとしたが、これに限らない。例えば、運転支援装置１は、車両Ｃ１のギアの状態（進行方向）が前方から後方に切り替わったことを契機として運転支援処理を実行するようにしてもよい。
【０１０５】
以上のように、本実施形態に係る運転支援装置１は、誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とのズレＳ１を判定し、かかるズレＳ１を運転者に報知することで、運転者の運転を適切に支援することができる。
【０１０６】
また、運転支援装置１がハンドルの操舵方向および量を報知することで、運転者に対してどのようにハンドルを操舵すればよいのか適切に提示することができ、運転者の運転を適切に支援することができる。
【０１０７】
［４．変形例］
図１３は、本実施形態に係る運転支援装置１の変形例を説明する図である。図１に示す運転支援装置１は、車両Ｃ１の車幅方向の中央における誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とのズレを検出している。本変形例では、車両Ｃ１の車幅方向の中央における誘導経路Ｌ１および進行軌跡Ｌ２に加え、車両Ｃ１の車幅方向の両端部における誘導経路Ｌ１Ｌ、Ｌ１Ｒおよび進行軌跡Ｌ２Ｌ、Ｌ２Ｒに基づいてズレを検出する。
【０１０８】
具体的には、運転支援装置１の誘導経路設定部２２は、図１３に示すように、車両Ｃ１の車幅方向の左端における左端誘導経路Ｌ１Ｌ、車両Ｃ１の車幅方向の中央における誘導経路Ｌ１Ｃおよび車両Ｃ１の車幅方向の右端における右端誘導経路Ｌ１Ｒをそれぞれ設定する。
【０１０９】
また、運転支援装置１の進行軌跡予測部２３は、車両Ｃ１の車幅方向の左端における左端進行軌跡Ｌ２Ｌ、車両Ｃ１の車幅方向の中央における進行軌跡Ｌ２Ｃおよび車両Ｃ１の車幅方向の右端における右端進行軌跡Ｌ２Ｒをそれぞれ予測する。
【０１１０】
運転支援装置１の経路ズレ判定部２４は、左端誘導経路Ｌ１Ｌと左端進行軌跡Ｌ２Ｌとのズレ角θＬ、誘導経路Ｌ１Ｃと進行軌跡Ｌ２Ｃとのズレ角θＣおよび右端誘導経路Ｌ１Ｒと右端進行軌跡Ｌ２Ｒとのズレ角θＲをそれぞれ算出する。
【０１１１】
運転支援装置１の操舵補正判定部２５は、経路ズレ判定部２４が算出したズレ角θＬ、θＣ、θＲに応じてハンドルの操舵操作の方向および量を判定する。操舵補正判定部２５は、例えばズレ角θＬ、θＣ、θＲの平均値に応じてハンドルの操舵操作の方向および量を判定する。あるいは、ズレ角θＬ、θＣ、θＲの最大値または最小値に応じて判定してもよい。
【０１１２】
あるいは、経路ズレ判定部２４が、ズレ角θｓ１の算出に使用する誘導ベクトルＶａおよび進行ベクトルＶｂを算出する際に、左端、中央および右端における誘導ベクトルＶａおよび進行ベクトルＶｂをそれぞれ加算することで、区間ごとに一つの誘導ベクトルＶａおよび進行ベクトルＶｂを求めるようにしてもよい。
【０１１３】
また、経路ズレ判定部２４は、例えば進行軌跡Ｌ２Ｌ、Ｌ２Ｃ、Ｌ２Ｒの少なくとも一つの経路上に障害物（図１３の例では、他車両Ｃ２）が存在する場合、たとえズレ角θＬ、θＣ、θＲが所定閾値θｔｈ以下であっても、ズレＳ１が生じていると判定するようにしてもよい。この場合、報知部３０は、例えば操舵補正判定部２５が判定したハンドルの操舵操作の方向および量に加え、例えば障害物の表示色を変更する、あるいは警告音を鳴らすなどによって、障害物に衝突する可能性があることを報知するようにしてもよい。
【０１１４】
このように、複数の誘導経路Ｌ１Ｌ、Ｌ１Ｃ、Ｌ１Ｒおよび進行軌跡Ｌ２Ｌ、Ｌ２Ｃ、Ｌ２Ｒに基づいてズレＳ１を判定することで、ズレＳ１の判定の精度を向上させることができる。また、運転支援装置１は、車両Ｃ１の両端部の進行軌跡Ｌ２Ｌ、Ｌ２Ｒを予測することで車両Ｃ１が障害物に衝突する可能性を予測することができ、かかる場合においても障害物に衝突しないように運転者の運転を適切に支援することができる。
【０１１５】
なお、上述した実施形態および変形例では、運転支援装置１は、誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２との間のズレ量として、ズレ角θｓ１を検出するが、例えば誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２との間の距離をズレ量として検出してもよい。この場合、運転支援装置１は、例えば図４の位置ｄ１〜ｄ５それぞれにおける誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２との間の距離を検出し、かかる距離が所定の閾値より大きい場合に、誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とズレＳ１が生じていると判定する。
【０１１６】
また、上述した実施形態および変形例では、運転として空きスペースに駐車する場合を例にとって説明したが、運転支援装置１が支援する運転はこれに限らない。運転支援装置１が誘導経路Ｌ１と進行軌跡Ｌ２とのズレＳ１を報知することで運転の支援を行えればよい。運転支援装置１が支援する運転として、例えば道幅の狭い道を通り抜ける場合、対向車とすれ違う場合あるいは車線変更を行う場合などがあげられる。
【０１１７】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１８】
１  運転支援装置
１０  画像処理部
２０  制御部
２１  駐車位置設定部
２２  誘導経路設定部
２３  進行軌跡予測部
２４  経路ズレ判定部
２５  操舵補正判定部
２６  画像生成部
３０  報知部
４０  記憶部
１００  撮像装置
２００  主装置
３００  表示部
【図１】
2016213551.tif 000003
【図２】
2016213551.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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