(57)【要約】【課題】円滑に走行車体を停止することができる作業車両を得る。【解決手段】作業車両は、四輪駆動状態と二輪駆動状態とに切り換え可能な動力伝達装置と、前進位置と中立位置と後進位置とに変位可能なトラニオンアームを有する油圧無段変速装置と、ブレーキペダルのペダル操作を検出するペダル操作検出部と、ペダル操作検出部がペダル操作を検出した場合、アクチュエータを制御してトラニオンアームを中立位置に移動させる処理を行い、当該処理では、四輪駆動状態のときは、二輪駆動状態のときに比べて、アクチュエータの作動速度を遅くする制御部と、を備える。【選択図】図１１
2016044688.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の前輪（４）と左右の後輪（５）とを有する走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に搭載されたエンジン（７）と、
前記左右の前輪（４）および前記左右の後輪（５）と前記エンジン（７）との間に介在し、前記エンジン（７）の動力を前記左右の前輪（４）と前記左右の後輪（５）とに伝達する四輪駆動状態と、前記動力を前記左右の前輪（４）と前記左右の後輪（５）とのうちの一方に伝達する二輪駆動状態と、に切り換え可能な動力伝達装置（１５）と、
前進位置と中立位置と後進位置とに変位可能なトラニオンアーム（６２）と、前記トラニオンアーム（６２）を駆動するアクチュエータ（５２）と、を有して、前記動力が入力され、前記動力伝達装置（１５）に設けられ、前記トラニオンアーム（６２）が前記前進位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を前進させる力として出力し、前記トラニオンアーム（６２）が前記後進位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を後進させる力として出力し、前記トラニオンアーム（６２）が前記中立位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を前進または後進させる力として出力しない油圧無段変速装置（８）と、
前記四輪駆動状態と前記二輪駆動状態との切り換え操作を行う切換操作部（１６５）と、
前記左右の前輪（４）と前記左右の後輪（５）とのうちの少なくとも一つを制動させるためのペダル操作を受けるブレーキペダル（２１）と、
前記ペダル操作を検出するペダル操作検出部（２５）と、
前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した場合、前記アクチュエータ（５２）を制御して前記トラニオンアーム（６２）を前記中立位置に移動させる処理を行い、当該処理では、前記四輪駆動状態のときは、前記二輪駆動状態のときに比べて、前記アクチュエータ（５２）の作動速度を遅くする制御部（３）と、
を備えることを特徴とする作業車両（１）。
【請求項２】
車輪（４，５）を有する走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に搭載されたエンジン（７）と、
前記車輪（４，５）と前記エンジン（７）との間に介在し、前記エンジン（７）の動力を前記車輪（４，５）に伝達する動力伝達装置（１５）と、
前進位置と中立位置と後進位置とに変位可能なトラニオンアーム（６２）と、前記トラニオンアーム（６２）を駆動するアクチュエータ（５２）と、を有して、前記動力が入力され、前記動力伝達装置（１５）に設けられ、前記トラニオンアーム（６２）が前記前進位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を前進させる力として出力し、前記トラニオンアーム（６２）が前記後進位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を後進させる力として出力し、前記トラニオンアーム（６２）が前記中立位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を前進または後進させる力として出力しない油圧無段変速装置（８）と、
前記車輪（４，５）を制動させるためのペダル操作を受けるブレーキペダル（２１）と、
前記ペダル操作を検出するペダル操作検出部（２５）と、
前記エンジン（７）の回転数を検出する回転数検出部（１６２）と、
前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した場合、前記アクチュエータ（５２）を制御して前記トラニオンアーム（６２）を前記中立位置に移動させる処理を行い、当該処理では、前記回転数検出部（１６２）が検出した前記回転数が第一の規定の回転数以下であるときは、前記回転数検出部（１６２）が検出した前記回転数が前記第一の規定の回転数を超えたときに比べて、前記アクチュエータ（５２）の作動速度を速くする制御部（３）と、
を備えることを特徴とする作業車両（１）。
【請求項３】
車輪（４，５）を有する走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に搭載されたエンジン（７）と、
前記車輪（４，５）と前記エンジン（７）との間に介在し、前記エンジン（７）の動力を前記車輪（４，５）に伝達する動力伝達装置（１５）と、
前進位置と中立位置と後進位置とに変位可能なトラニオンアーム（６２）と、前記トラニオンアーム（６２）を駆動するアクチュエータ（５２）と、を有して、前記動力が入力され、前記動力伝達装置（１５）に設けられ、前記トラニオンアーム（６２）が前記前進位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を前進させる力として出力し、前記トラニオンアーム（６２）が前記後進位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を後進させる力として出力し、前記トラニオンアーム（６２）が前記中立位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を前進または後進させる力として出力しない油圧無段変速装置（８）と、
前記車輪（４，５）を制動させるためのペダル操作を受けるブレーキペダル（２１）と、
前記ペダル操作を検出するペダル操作検出部（２５）と、
前記走行車体（２）の走行速度を検出する速度検出部（１６３）と、
前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した場合、前記アクチュエータ（５２）を制御して前記トラニオンアーム（６２）を前記中立位置に移動させる処理を行い、当該処理では、前記速度検出部（１６３）が検出した前記走行速度が規定の速度以上であるときは、前記速度検出部（１６３）が検出した前記走行速度が前記規定の速度未満のときに比べて、前記アクチュエータ（５２）の作動速度を遅くする制御部（３）と、
を備えることを特徴とする作業車両（１）。
【請求項４】
前記制御部（３）は、前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した状態から前記ペダル操作を検出しなくなった場合、前記アクチュエータ（５２）を制御して、前記トラニオンアーム（６２）を、前記中立位置に移動させる前の位置に戻す、ことを特徴とする請求項１または３に記載の作業車両（１）。
【請求項５】
選択的に設定可能な複数のギヤ比を有し、前記動力を変速する副変速装置（９）と、
複数の位置に変位可能であり、位置に応じた前記ギヤ比を設定する副変速レバー（３１）と、
前記副変速レバー（３１）の位置を検出する副変速レバー検出部（１６８）と、
を備え、
前記制御部（３）は、前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した状態から前記ペダル操作を検出しなくなり、前記アクチュエータ（５２）を制御して、前記トラニオンアーム（６２）を、前記中立位置に移動させる前の位置に戻す場合、前記副変速レバー検出部（１６８）が検出した前記副変速レバー（３１）の位置が前記複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比以外を設定する位置のときは、前記副変速レバー検出部（１６８）が検出した前記副変速レバー（３１）の位置が前記複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比を設定する位置のときに比べて、前記アクチュエータ（５２）の作動速度を速くする、ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両（１）。
【請求項６】
前記エンジン（７）の回転数を検出する回転数検出部（１６２）を備え、
前記制御部（３）は、前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した状態から前記ペダル操作を検出しなくなり、前記アクチュエータ（５２）を制御して、前記トラニオンアーム（６２）を、前記中立位置に移動させる前の位置に戻す場合、前記回転数検出部（１６２）が検出した前記回転数が第二の規定の回転数以下のときは、前記回転数検出部（１６２）が検出した前記回転数が前記第二の規定の回転数を超えたときに比べて、前記アクチュエータ（５２）の作動速度を遅くする、ことを特徴とする請求項４または５に記載の作業車両（１）。
【請求項７】
前記制御部（３）は、前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した状態から前記ペダル操作を検出しなくなった場合、前記アクチュエータ（５２）を制御して、前記トラニオンアーム（６２）を、前記中立位置に移動させる前の位置に戻す、ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両（１）。
【請求項８】
選択的に設定可能な複数のギヤ比を有し、前記動力を変速する副変速装置（９）と、
複数の位置に変位可能であり、位置に応じた前記ギヤ比を設定する副変速レバー（３１）と、
前記副変速レバー（３１）の位置を検出する副変速レバー検出部（１６８）と、
を備え、
前記制御部（３）は、前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した状態から前記ペダル操作を検出しなくなり、前記アクチュエータ（５２）を制御して、前記トラニオンアーム（６２）を、前記中立位置に移動させる前の位置に戻す場合、前記副変速レバー検出部（１６８）が検出した前記副変速レバー（３１）の位置が前記複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比以外を設定する位置のときは、前記副変速レバー検出部（１６８）が検出した前記副変速レバー（３１）の位置が前記複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比を設定する位置のときに比べて、前記アクチュエータ（５２）の作動速度を速くする、ことを特徴とする請求項７に記載の作業車両（１）。
【請求項９】
前記制御部（３）は、前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した状態から前記ペダル操作を検出しなくなり、前記アクチュエータ（５２）を制御して、前記トラニオンアーム（６２）を、前記中立位置に移動させる前の位置に戻す場合、前記回転数検出部（１６２）が検出した前記回転数が第二の規定の回転数以下のときは、前記回転数検出部（１６２）が検出した前記回転数が前記第二の規定の回転数を超えたときに比べて、前記アクチュエータ（５２）の作動速度を遅くする、ことを特徴とする請求項７または８に記載の作業車両（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行車体と、油圧無段変速装置が設けられた動力伝達装置と、を備える作業車両において、ブレーキペダルの操作を検出した場合、油圧無段変速装置のトラニオンアームを中立位置に戻すことによって、走行車体の停止時にクラッチを操作することなくエンジンの停止を回避できる作業車両が公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２２４９４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この種の走行車両では、車両の状態によっては停止時に衝撃が発生するなどして走行車体を円滑に停止できないことがあった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、円滑に走行車体を停止することができる作業車両を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両（１）は、左右の前輪（４）と左右の後輪（５）とを有する走行車体（２）と、前記走行車体（２）に搭載されたエンジン（７）と、前記左右の前輪（４）および前記左右の後輪（５）と前記エンジン（７）との間に介在し、前記エンジン（７）の動力を前記左右の前輪（４）と前記左右の後輪（５）とに伝達する四輪駆動状態と、前記動力を前記左右の前輪（４）と前記左右の後輪（５）とのうちの一方に伝達する二輪駆動状態と、に切り換え可能な動力伝達装置（１５）と、前進位置と中立位置と後進位置とに変位可能なトラニオンアーム（６２）と、前記トラニオンアーム（６２）を駆動するアクチュエータ（５２）と、を有して、前記動力が入力され、前記動力伝達装置（１５）に設けられ、前記トラニオンアーム（６２）が前記前進位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を前進させる力として出力し、前記トラニオンアーム（６２）が前記後進位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を後進させる力として出力し、前記トラニオンアーム（６２）が前記中立位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を前進または後進させる力として出力しない油圧無段変速装置（８）と、前記四輪駆動状態と前記二輪駆動状態との切り換え操作を行う切換操作部（１６５）と、前記左右の前輪（４）と前記左右の後輪（５）とのうちの少なくとも一つを制動させるためのペダル操作を受けるブレーキペダル（２１）と、前記ペダル操作を検出するペダル操作検出部（２５）と、前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した場合、前記アクチュエータ（５２）を制御して前記トラニオンアーム（６２）を前記中立位置に移動させる処理を行い、当該処理では、前記四輪駆動状態のときは、前記二輪駆動状態のときに比べて、前記アクチュエータ（５２）の作動速度を遅くする制御部（３）と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の作業車両（１）は、車輪（４，５）を有する走行車体（２）と、前記走行車体（２）に搭載されたエンジン（７）と、前記車輪（４，５）と前記エンジン（７）との間に介在し、前記エンジン（７）の動力を前記車輪（４，５）に伝達する動力伝達装置（１５）と、前進位置と中立位置と後進位置とに変位可能なトラニオンアーム（６２）と、前記トラニオンアーム（６２）を駆動するアクチュエータ（５２）と、を有して、前記動力が入力され、前記動力伝達装置（１５）に設けられ、前記トラニオンアーム（６２）が前記前進位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を前進させる力として出力し、前記トラニオンアーム（６２）が前記後進位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を後進させる力として出力し、前記トラニオンアーム（６２）が前記中立位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を前進または後進させる力として出力しない油圧無段変速装置（８）と、前記車輪（４，５）を制動させるためのペダル操作を受けるブレーキペダル（２１）と、前記ペダル操作を検出するペダル操作検出部（２５）と、前記エンジン（７）の回転数を検出する回転数検出部（１６２）と、前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した場合、前記アクチュエータ（５２）を制御して前記トラニオンアーム（６２）を前記中立位置に移動させる処理を行い、当該処理では、前記回転数検出部（１６２）が検出した前記回転数が第一の規定の回転数以下であるときは、前記回転数検出部（１６２）が検出した前記回転数が前記第一の規定の回転数を超えたときに比べて、前記アクチュエータ（５２）の作動速度を速くする制御部（３）と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の作業車両（１）は、車輪（４，５）を有する走行車体（２）と、前記走行車体（２）に搭載されたエンジン（７）と、前記車輪（４，５）と前記エンジン（７）との間に介在し、前記エンジン（７）の動力を前記車輪（４，５）に伝達する動力伝達装置（１５）と、前進位置と中立位置と後進位置とに変位可能なトラニオンアーム（６２）と、前記トラニオンアーム（６２）を駆動するアクチュエータ（５２）と、を有して、前記動力が入力され、前記動力伝達装置（１５）に設けられ、前記トラニオンアーム（６２）が前記前進位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を前進させる力として出力し、前記トラニオンアーム（６２）が前記後進位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を後進させる力として出力し、前記トラニオンアーム（６２）が前記中立位置に位置した場合、前記動力を前記走行車体（２）を前進または後進させる力として出力しない油圧無段変速装置（８）と、前記車輪（４，５）を制動させるためのペダル操作を受けるブレーキペダル（２１）と、前記ペダル操作を検出するペダル操作検出部（２５）と、前記走行車体（２）の走行速度を検出する速度検出部（１６３）と、前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した場合、前記アクチュエータ（５２）を制御して前記トラニオンアーム（６２）を前記中立位置に移動させる処理を行い、当該処理では、前記速度検出部（１６３）が検出した前記走行速度が規定の速度以上であるときは、前記速度検出部（１６３）が検出した前記走行速度が前記規定の速度未満のときに比べて、前記アクチュエータ（５２）の作動速度を遅くする制御部（３）と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、上記作業車両（１）においては、一例として、前記制御部（３）は、前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した状態から前記ペダル操作を検出しなくなった場合、前記アクチュエータ（５２）を制御して、前記トラニオンアーム（６２）を、前記中立位置に移動させる前の位置に戻してよい。
【００１０】
また、上記作業車両（１）においては、一例として、選択的に設定可能な複数のギヤ比を有し、前記動力を変速する副変速装置（９）と、複数の位置に変位可能であり、位置に応じた前記ギヤ比を設定する副変速レバー（３１）と、前記副変速レバー（３１）の位置を検出する副変速レバー検出部（１６８）と、を備え、前記制御部（３）は、前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した状態から前記ペダル操作を検出しなくなり、前記アクチュエータ（５２）を制御して、前記トラニオンアーム（６２）を、前記中立位置に移動させる前の位置に戻す場合、前記副変速レバー検出部（１６８）が検出した前記副変速レバー（３１）の位置が前記複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比以外を設定する位置のときは、前記副変速レバー検出部（１６８）が検出した前記副変速レバー（３１）の位置が前記複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比を設定する位置のときに比べて、前記アクチュエータ（５２）の作動速度を速くしてよい。
【００１１】
また、上記作業車両（１）においては、前記エンジン（７）の回転数を検出する回転数検出部（１６２）を備えてよい。また、回転数検出部（１６２）を備えた上記作業車両（１）においては、前記制御部（３）は、前記ペダル操作検出部（２５）が前記ペダル操作を検出した状態から前記ペダル操作を検出しなくなり、前記アクチュエータ（５２）を制御して、前記トラニオンアーム（６２）を、前記中立位置に移動させる前の位置に戻す場合、前記回転数検出部（１６２）が検出した前記回転数が第二の規定の回転数以下のときは、前記回転数検出部（１６２）が検出した前記回転数が前記第二の規定の回転数を超えたときに比べて、前記アクチュエータ（５２）の作動速度を遅くしてよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る作業車両は、円滑に走行車体を停止することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るトラクタを表す平面図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係るトラクタを表す側面図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係るトラクタのミッションケース内の動力伝導線図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係るトラクタの主変速レバーなどを表す側面図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係るトラクタのミッションケースの一部などを表す側面図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係るトラクタのミッションケースの一部などを表す平面図である。
【図７】図７（ａ）は、第１の実施形態に係るトラクタのミッションケース内のトラニオンアームが前進位置の油圧無段変速装置などを表す平面図であり、図７（ｂ）は、第１の実施形態に係るトラクタのミッションケース内のトラニオンアームが中立位置の油圧無段変速装置などを表す平面図であり、図７（ｃ）は、第１の実施形態に係るトラクタのミッションケース内のトラニオンアームが後進位置の油圧無段変速装置などを表す平面図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係るトラクタの油圧回路図である。
【図９】図９は、第１の実施形態に係るトラクタのブロック図である。
【図１０】図１０は、第１の実施形態に係るトラクタのブレーキペダルなどを示す図である。
【図１１】図１１は、第１の実施形態に係るトラクタのコントローラが行う処理のフローチャートの一例である。
【図１２】図１２は、第２の実施形態に係るトラクタのコントローラが行う処理のフローチャートの一例である。
【図１３】図１３は、第３の実施形態に係るトラクタのコントローラが行う処理のフローチャートの一例である。
【図１４】図１４は、第４の実施形態に係るトラクタのコントローラが行う処理のフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の複数の実施形態には、同様の構成要素が含まれている。よって、以下では、それら同様の構成要素には共通の符号を付与するとともに、重複する説明を省略する。
【００１５】
［第１の実施形態］
図１は、本実施形態に係るトラクタを表す平面図である。図２は、本実施形態に係るトラクタを表す側面図である。図３は、本実施形態に係るトラクタのミッションケース内の動力伝導線図である。図４は、本実施形態に係るトラクタの主変速レバーなどを表す側面図である。図５は、本実施形態に係るトラクタのミッションケースの一部などを表す側面図である。図６は、本実施形態に係るトラクタのミッションケースの一部などを表す平面図である。図７は、本実施形態に係るトラクタのミッションケース内の油圧無段変速装置などを表す平面図である。図８は、本実施形態に係る作業車両としてのトラクタの油圧回路図である。図９は、本実施形態に係る作業車両としてのトラクタのブロック図である。
【００１６】
本実施形態に係るトラクタ１は、圃場などで作業を行う作業車両であり、図１および図２に示すように、操舵用の車輪として設けられる左右の前輪４と、駆動用の車輪として設けられる左右の後輪５とを有した走行車体２と、走行車体２の前部のボンネット６内に搭載されるエンジン７（図３に示す）と、左右の前輪４および左右の後輪５とエンジン７との間に介在した動力伝達装置１５（図３に示す）と、コントローラ３（図９に示し、制御部に相当）などを備えている。なお、動力伝達装置１５は、走行伝達装置とも称されうる。
【００１７】
図３に示すように、動力伝達装置１５は、油圧無段変速装置８、副変速装置９および前輪増速切換機構１０を有している。動力伝達装置１５は、エンジン７で発生した動力を、油圧無段変速装置８および副変速装置９で適宜減速（変速）して、後輪５に伝達する。後輪５は、伝達された動力によって駆動される。また、動力伝達装置１５は、エンジン７で発生しかつ油圧無段変速装置８および副変速装置９で減速した動力を、前輪増速切換機構１０を介して、前輪４にも伝達可能になっている。トラクタ１は、前輪増速切換機構１０が動力を伝達すると、エンジン７から伝達されてくる動力によって前輪４と後輪５との四輪が駆動され、前輪増速切換機構１０が動力の伝達を遮断すると、エンジン７から伝達されてくる動力によって後輪５のみの二輪が駆動される。すなわち、トラクタ１（動力伝達装置１５）は、エンジン７の動力を左右の前輪４と左右の後輪５とに伝達する四輪駆動状態と、エンジン７の動力を左右の前輪４と左右の後輪５とのうちの一方（一例として、左右の後輪５）に伝達する二輪駆動状態と、に切り換え可能である。また、トラクタ１の走行車体２の後部には、ロータリ（図示省略）などの作業機を装着可能なＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ  Ｔａｋｅ−Ｏｆｆ）出力軸１１が配設されている。なお、二輪駆動状態では、左右の後輪５ではなく左右の前輪４にエンジン７の動力を伝達する構成であってもよい。
【００１８】
また、トラクタ１の走行車体２の中央部には、図１に示すように、運転者がトラクタ１を操縦する際に座る操縦席１２が設けられ、操縦席１２の前方には、図１および図２に示すように、前輪４の操舵に用いるステアリングハンドル１３が設けられている。ステアリングハンドル１３は、当該ステアリングハンドル１３を回転可能に支持するハンドルポストの上端側に配設されている。また、ハンドルポストの下方側、すなわち、操縦席１２に運転者が座った場合における運転者の足元付近には、図１に示すように、クラッチペダル２０、後輪５を、ペダル操作としての踏み込み操作に応じて制動するためのブレーキペダル２１、アクセルペダル２２が設置されている。本実施形態では、ブレーキペダル２１は、後輪５を制動させるためのペダル操作として踏み込み操作を受けるものを例に説明するが、ブレーキペダル２１は、左右の前輪４と左右の後輪５とのうちの少なくとも一つを制動させるために踏み込み操作を受けるものであってもよい。
【００１９】
図１０は、本実施形態に係るトラクタのブレーキペダルなどを示す図である。ブレーキペダル２１は、図１０に示すように、左側後輪５に制動力を発生するための左ブレーキペダル２１Ｌと、右側後輪５に制動力を発生するための右ブレーキペダル２１Ｒとの２つが設けられている。すなわち、トラクタ１は、それぞれ左右の後輪５に制動力を発生するための左ブレーキペダル２１Ｌおよび右ブレーキペダル２１Ｒを備えている。これらの２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒは、右ブレーキペダル２１Ｒに回転自在に設けられたブレーキロック板２３（ブレーキ連結・解除ペダル）が、左ブレーキペダル２１Ｌに向けて倒されて左ブレーキペダル２１Ｌに係合することで、連結させることが可能になっている。すなわち、トラクタ１は、左ブレーキペダル２１Ｌと右ブレーキペダル２１Ｒとを連結する両ブレーキ状態と、左ブレーキペダル２１Ｌと右ブレーキペダル２１Ｒとを分離して互いに独立して踏み込み操作可能とする片ブレーキ状態とを切り換えるブレーキロック板２３を備えている。
【００２０】
このため、２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを分離して操作した場合には、ブレーキロック板２３を片ブレーキ状態にして、左右の後輪５に対して独立して制動力を発生させることが可能になっている。２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを連結した状態で操作した場合には、ブレーキロック板２３を両ブレーキ状態にして、左右の後輪５の双方に対して制動力を発生させることが可能になっている。なお、２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの近傍には、ブレーキロック板２３が２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを連結したか否かを検出する片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４（図９に示す）が設けられている。片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４は、検出結果をコントローラ３に出力する。片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４は、ブレーキ連結・解除ペダル入切検出スイッチとも称されうる。
【００２１】
また、運転者によるブレーキペダル２１のペダル操作としてのブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出するブレーキペダル感知センサ２５（図９に示し、ペダル操作検出部に相当）がブレーキペダル２１の回転中心などに設けられている。ブレーキペダル感知センサ２５は、検出結果をコントローラ３に出力する。ブレーキペダル感知センサ２５は、２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒそれぞれの踏み込み操作を検出することができる。
【００２２】
また、運転者によるクラッチペダル２０のペダル操作としてのクラッチペダル２０の踏み込み操作を検出するクラッチペダルスイッチ２６（図９に示す）が設けられている。クラッチペダルスイッチ２６は、検出結果をコントローラ３に出力する。
【００２３】
また、ハンドルポストには、トラクタ１の走行時における進行方向を前進と後進とで切り換える前後進切換レバー２７（図１、図２、図９に示す）が配設されている。前後進切換レバー２７は、トラクタ１を前進させる場合には前側に倒し、トラクタ１を後進させる場合には後ろ側に倒すことにより、エンジン７からの動力による走行車体２の前進、後進を切り換えるためのものである。
【００２４】
また、前後進切換レバー２７は、前進位置と後進位置との間に中立位置を有しており、この中立位置は、トラクタ１が前方にも後方にも進まないようにすることができる位置になっている。前後進切換レバー２７は、前後進レバー位置感知スイッチ２８（図９に示す）により前後進切換レバー２７の操作位置（前進位置、後進位置、中立位置）が検出される。すなわち、前後進レバー位置感知スイッチ２８は、前後進切換レバー２７の操作位置を検出するものである。前後進レバー位置感知スイッチ２８は、検出結果をコントローラ３に出力する。
【００２５】
また、前後進切換レバー２７の近傍には、ブレーキ制御入切スイッチ２９（図９に示す）が設けられている。ブレーキ制御入切スイッチ２９は、コントローラ３にクラッチペダル２０の踏み込み操作なしでブレーキペダル２１の踏み込み操作のみによりエンストすることなく走行車体２を停止させるブレーキ停止制御モードの実行、非実行を切り換えるスイッチである。ブレーキ制御入切スイッチ２９は、コントローラ３に接続しており、オンされるとブレーキ停止制御モードを実行させ、オフされるとブレーキ停止制御モードを実行させない。
【００２６】
また、操縦席１２の左側には、トラクタ１の走行時における変速に関する操作を行う主変速レバー３０（図１などに示す）と、副変速レバー３１（図１に示す）と、トラクタ１の後部に装着される作業機を駆動するＰＴＯ出力軸１１の駆動断続を行うＰＴＯクラッチレバー３２とが配設されている。主変速レバー３０は、１速から８速まで油圧無段変速装置８を変速するためのものである。副変速レバー３１は、走行車体２の走行速度を低速、中速、高速の３段に副変速装置９を変速するためのものである。ここで、副変速装置９は、低速、中速、高速の状態で互いにギヤ比が異なる。すなわち、副変速装置９は、選択的に設定可能な複数のギヤ比を有している。副変速装置９のギヤ比（の値）は、副変速装置９の状態が低速、中速、高速の順で（すなわちギヤ段が高くなるほど）小さくなる。副変速レバー３１は、複数の位置に変位可能であり、位置に応じた副変速装置９のギヤ比を設定する。具体的には、副変速レバー３１は、副変速装置９を低速に設定する低速位置と、副変速装置９を中速設定する中速位置と、副変速装置９を高速に設定する高速位置とに、変位可能である。なお、副変速レバー３１が変速する低速および中速は、圃場内で作業を行う際に走行する作業走行速度域をなしており、副変速レバー３１が変速する高速は、圃場間を移動する際に路上走行する路上走行速度域をなしている。
【００２７】
また、操縦席１２の右側には、作業機の高さを調整するポジションレバー３３が配設されている。ポジションレバー３３の操作位置は、ポジションレバー位置感知センサ３４（図９に示す）により検出される。ポジションレバー位置感知センサ３４は、検出結果をコントローラ３に出力する。
【００２８】
また、トラクタ１のエンジン７の動力は、ミッションケース４０（図５に一部を示す）などを介して、増減速されて、前後輪４，５とＰＴＯ出力軸１１に伝達される。ミッションケース４０は、操縦席１２の下側において走行車体２のメインフレームとしても機能し、図５に示すように、前ケース４１と他の図示しない４つのケースを一体に連結した構成である。
【００２９】
次に、ミッションケース４０内の動力伝達装置１５を図３に基づいて詳細に説明する。動力伝達装置１５では、エンジン７の出力軸の回転がクラッチペダル２０で断続されるメインクラッチ４２を介してミッションケース４０（図５に示す）の入力軸４３へ伝動される。この入力軸４３の回転は増速ギア４４，４５で増速されて油圧無段変速装置８の入力軸４６に伝動される。すなわち、油圧無段変速装置８には、エンジン７の動力が入力される。
【００３０】
油圧無段変速装置８は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と呼ばれる静油圧式の無段変速機として構成されている。油圧無段変速装置８は、エンジン７からの駆動力を後輪５に伝達するものである。油圧無段変速装置８は、可変容量型の油圧ポンプ４７と固定容量型の油圧モータ４９で構成され、油圧ポンプ４７の可動斜板４８の傾きを変えることで油圧モータ４９の回転を変更する。可動斜板４８の傾きは主変速レバー３０や前後進切換レバー２７の動きを検出して作動する油圧シリンダ５２（図５および図６に示す）によって変更されて、油圧モータ４９のモータ出力軸５０の回転が変速される。油圧ポンプ４７に直接繋がるポンプ出力軸５１の回転は入力軸４６の回転数と同じである。
【００３１】
ポンプ出力軸５１の回転は、ＰＴＯ正逆クラッチ５３を経て、ＰＴＯ第一中間軸５４からＰＴＯ第二中間軸５５へ伝動され、さらにＰＴＯ変速クラッチ５６を経て最終的にＰＴＯ出力軸１１でミッションケース４０の外部へ取り出されて、ロータリーなどの作業機を駆動する。
【００３２】
また、油圧モータ４９のモータ出力軸５０は、副変速装置９を経て、前後輪４，５を駆動し、さらに、副変速装置９にくわえて前輪増速切換機構１０を経て、前輪４を駆動する。
【００３３】
ミッションケース４０内の動力伝達装置１５の油圧無段変速装置８は、主変速レバー３０により変速される。主変速レバー３０は、図４に示すように、ミッションケース４０を構成する中間ケースの側面に立設したピン６０を中心に八箇所で軽く係止されて変速段を８段階に感じるように回転自在に支持されている。主変速レバー３０は、回動位置が主変速レバー位置感知センサ３５で検出され、検出結果がコントローラ３に出力される。
【００３４】
油圧無段変速装置８は、ミッションケース４０を構成する前ケース４１の中に配設されている。この前ケース４１内には、可動斜板４８に連結したトラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２（図６、図７に示す）を中立位置に保持する中立保持機構６３が設けられている（図７参照）。トラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２と可動斜板４８とは、互いに連動し、トラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２の回動角度（位置）と可動斜板４８の傾斜角度とは、互いに対応して変化する。
【００３５】
トラニオンアーム６２は、前進位置（図７（ａ））と、中立位置（図７（ｂ））と、後進位置（図７（ｃ））とに変位可能である。油圧無段変速装置８は、トラニオンアーム６２が前進位置に位置した場合、エンジン７の動力を走行車体２を前進させる力として出力し、トラニオンアーム６２が後進位置に位置した場合、エンジン７の動力を走行車体２を後進させる力として出力し、トラニオンアーム６２が中立位置に位置した場合、エンジン７の動力を走行車体２を前進または後進させる力として出力しない。
【００３６】
トラニオンアーム６２は、油圧シリンダ５２によって駆動される。油圧シリンダ５２は、トラニオンアーム６２を駆動するアクチュエータの一例である。油圧シリンダ５２の作動速度に応じてトラニオンアーム６２の移動速度が変化する。すなわち、油圧シリンダ５２の作動速度を速くするほど、トラニオンアーム６２の移動速度が速くなる。油圧シリンダ５２には、サブポンプ１４３（図８、図９に示す）からトラニオン弁１４２（図８、図９に示す）を介して作動油が供給される。この構成では、トラニオン弁１４２の作動を制御することで、油圧シリンダ５２の作動を制御することができる。トラニオン弁１４２はパルス信号に基づいて作動しており、当該パルス信号のデューティー比をコントローラ３が制御することで、油圧シリンダ５２の作動速度、ひいてはトラニオンアーム６２の作動速度を変更することが可能となっている。
【００３７】
油圧シリンダ５２の作動速度は、一例として、基準速度と、基準速度よりも速い高速度と、基準速度よりも遅い低速度と、に選択的に設定可能である。なお、油圧シリンダ５２の速度の設定は、上記の三段階の速度に限られるものではない。なお、油圧シリンダ５２の基準速度は、標準速度とも称されうる。油圧シリンダ５２の基準速度は、一例として、路上走行時の状態、すなわち副変速装置９が高速度かつ動力伝達装置１５が二輪駆動状態の場合に、衝撃の発生が少ないまたは衝撃の発生が無いように、比較的スムーズに走行車体２の停止や発進ができる速度であってよい。油圧シリンダ５２の基準速度に対応する、トラニオン弁１４２のパルス信号のデューティー比は、試験を通して最適（良好）なものを採用することができる。また、油圧シリンダ５２によって駆動されるトラニオンアーム６２の作動速度は、油圧シリンダ５２の各作動速度（基準速度、高速度、低速度）に対応したものとなる。詳細には、油圧シリンダ５２が基準速度の場合は、トラニオンアーム６２の作動速度は、トラニオンアーム６２の基準速度となり、油圧シリンダ５２が高速度の場合、トラニオンアーム６２の作動速度は、トラニオンアーム６２の基準速度よりも速い高速度となり、油圧シリンダ５２が低速度の場合、トラニオンアーム６２の作動速度は、トラニオンアーム６２の基準速度よりも遅い低速度となる。
【００３８】
中立保持機構６３は、油圧無段変速装置８の上面において、油圧ポンプ４７と油圧モータ４９を内装しているケース６４の内部から突出したトラニオン軸６１にカムプレート６５（図６に示す）を固定し、このカムプレート６５の周縁カム部にばね筒６６（図７に示す）によって付勢されたローラ６７を押し付けている。中立保持機構６３は、カムプレート６５の周縁カム部の凹部６５ａにローラ６７を落ち込ませるように付勢して、トラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２が中立位置（図７（ｂ）に示す）に戻るようにしている。
【００３９】
図７に示すように、カムプレート６５には、トラニオンアーム６２の一端部が回転自在に連結し、トラニオンアーム６２の他端部がリンク６８を介して油圧シリンダ５２のロッド６９に連結されている。したがって、油圧シリンダ５２のロッド６９を伸縮させると、リンク６８、トラニオンアーム６２、カムプレート６５を介してトラニオン軸６１が回動して油圧無段変速装置８の変速を行えるようにしている。油圧シリンダ５２は、図６に示すように、前ケース４１の側面に取り付けられたブラケット７０に支持されている。
【００４０】
また、油圧無段変速装置８は、トラニオン軸６１、すなわちトラニオンアーム６２の回動角を検出するトラニオンアーム角度センサ７１（図６などに示す）を設けている。
【００４１】
また、油圧シリンダ５２に作動油を供給する油圧系統では、トラクタ１は、図８に示すように、作業機の制御と走行の制御に使うメインポンプ１４０と、油圧無段変速装置８とパワーステアリング１４４の作動油を送るサブポンプ１４３を有している。トラニオン軸６１を回動する油圧シリンダ５２の作動油は、サブポンプ１４３からそのトラニオン弁１４２へ供給されているので、作動圧が安定している。また、サブポンプ１４３からの作動油は、パワーステアリング１４４へ供給された後に、リリーフ弁１４５とオイルクーラ１４６を通って、油圧無段変速装置８へ供給されている。
【００４２】
また、メインポンプ１４０からの作動油は、メインリリーフ弁１５１で油圧を調整して走行バルブ１４７を通してメインクラッチ４２を制御すると共に、ブレーキバルブ１４８を通して左右のブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒを制御し、さらに、分流した作動油が作業機関係の制御へ送られている。
【００４３】
作業機関係への作動油は、分流バルブ１５２で水平シリンダ１５４とメイン昇降シリンダ１５７へ送られている。水平シリンダ１５４は水平バルブ１５３で制御され、メイン昇降シリンダ１５７は電子油圧バルブ１５５とスローリターン用チェックバルブ１５６で制御され、作動油がセーフティリリーフバルブ１５８を通ってミッションケース４０内へ戻される。
【００４４】
コントローラ３は、一例として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を有する。コントローラ３は、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、走行車体２の各部を制御する。
【００４５】
コントローラ３は、前後進レバー位置感知スイッチ２８、主変速レバー位置感知センサ３５、トラニオンアーム角度センサ７１、クラッチペダルスイッチ２６、ポジションレバー位置感知センサ３４、副変速レバー３１の位置（操作位置）を検出する副変速レバー感知センサ１６８などの検出結果に基づいて、トラクタ１の各構成要素へ制御信号を出力する。副変速レバー感知センサ１６８は、副変速レバー検出部の一例である。
【００４６】
コントローラ３は、前後進レバー位置感知スイッチ２８の検出結果に基づいて、前後進切換レバー２７の操作位置が前進であると、図７（ａ）に示すように、油圧シリンダ５２のロッド６９を中立位置よりも伸張させる。図７（ａ）に示されたトラニオンアーム６２は前進位置となっている。コントローラ３は、前後進レバー位置感知スイッチ２８の検出結果に基づいて、前後進切換レバー２７の操作位置が後進であると、図７（ｃ）に示すように、油圧シリンダ５２のロッド６９を中立位置よりも縮小させる。図７（ｃ）に示されたトラニオンアーム６２は後進位置となっている。また、コントローラ３は、前後進切換レバー２７の操作位置が前進であると、主変速レバー位置感知センサ３５の検出結果に基づいて、主変速レバー３０の操作位置に応じて、油圧シリンダ５２のロッド６９を中立位置よりも伸張させる。また、コントローラ３は、副変速レバー検出スイッチ（図示せず）の検出結果に基づいて、副変速レバー３１の操作位置に応じて、副変速装置９を変速する。
【００４７】
さらに、コントローラ３は、ポジションレバー位置感知センサ３４の検出結果に基づいて、メイン昇降シリンダ１５７を制御して、ポジションレバー３３の操作位置に応じて作業機の高さを変更する。また、コントローラ３には、図９に示すように、アップストップ入切スイッチ３６が接続している。アップストップ入切スイッチ３６は、ポジションレバー３３により作業機を上昇させると、エンジン７から作業機への動力の伝達を遮断して、作業機を停止させるためのスイッチである。アップストップ入切スイッチ３６は、オンされると、作業機を上昇させるとエンジン７から作業機への動力の伝達を遮断し、オフされると、作業機を上昇させてもエンジン７からの動力を作業機へ伝達し続ける。アップストップ入切スイッチ３６は、具体的には、アップストップＰＴＯクラッチ１６１を制御することで上記の動作を行う。
【００４８】
コントローラ３は、一例として、ブレーキ停止制御モードを実行していると、ブレーキペダル感知センサ２５が運転者によるブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出すると、走行車体２を停止又は略停止するように油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置にする。
【００４９】
また、コントローラ３には、エンジン回転数センサ１６２と車速センサ１６３とが接続されている。エンジン回転数センサ１６２は、回転数検出部の一例であり、車速センサ１６３は、速度検出部の一例である。エンジン回転数センサ１６２は、エンジン７の回転数を検出し、検出結果をコントローラ３に出力する。車速センサ１６３は、走行車体２の走行速度を検出し、検出結果をコントローラ３に出力する。
【００５０】
また、コントローラ３には、２ＷＤ・４ＷＤ切換スイッチ１６５が接続されている。２ＷＤ・４ＷＤ切換スイッチ１６５は、切換操作部の一例である。コントローラ３は、２ＷＤ・４ＷＤ切換スイッチ１６５の出力に応じて、ソレノイド（例えば２ＷＤクラッチソレノイド１６６や４ＷＤクラッチソレノイド１６７）などを用いて、動力伝達装置１５の駆動状態（二輪駆動状態、四輪駆動状態）を切り替える構成とすることができる。
【００５１】
本実施形態に係るトラクタ１は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。トラクタ１の走行時には、前後進切換レバー２７、主変速レバー３０および副変速レバー３１などによって、油圧無段変速装置８と副変速装置９との変速指示を行い、アクセルペダル２２でエンジン７の回転数を調節する。また、進行方向を切り換える場合には、前後進切換レバー２７を操作することにより、前進と後進とを切り換える。これらの操作は、センサ類で検出してコントローラ３などに入力され、入力された情報に基づいてコントローラ３がソレノイドなどを作動させることにより、エンジン７の運転制御や油圧無段変速装置８、副変速装置９の変速制御を行い、任意の走行状態で走行する。
【００５２】
また、進路の調節はステアリングハンドル１３を操作することにより行い、減速はブレーキペダル２１を操作することにより行うが、ブレーキペダル２１は減速時のみでなく、急旋回時にも使用する。すなわち、急旋回する際には、旋回方向における内側の後輪５に対応するブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒのうちの一方のみを操作して、これに対応する後輪５のブレーキのうちの一方のみを作動させて制動力を発生させることにより、前輪４を操舵することのみの旋回時よりも、小回りすることができる。
【００５３】
また、トラクタ１は、圃場で作業を行ったり、路上を走行したりすることが可能になっているが、圃場と路上とでは、走行時における適切な速度領域が異なっている。このため、トラクタ１の走行時には、走行する場所などの走行状態に応じて主変速レバー３０や副変速レバー３１を操作することにより、速度領域を切り換える。すなわち、主変速レバー３０や副変速レバー３１を操作することによって、走行時における速度領域を切り換える。
【００５４】
例えば、圃場で作業を行う場合には、トラクタ１は、作業時の速度に応じて、運転者が主変速レバー３０を１速〜８速のうちいずれかに切り換えるとともに副変速レバー３１を低速、中速のうちいずれかに切り換える。
【００５５】
主変速レバー３０の位置は、主変速レバー位置感知センサ３５により検出され、副変速レバー３１の位置は、副変速レバー感知センサ１６８により検出される。コントローラ３は、主変速レバー位置感知センサ３５からの検出結果に応じて、油圧シリンダ５２のロッド６９を制御することにより、油圧無段変速装置８を主変速レバー３０で選択されている変速段に切り換える。また、コントローラ３は、副変速レバー検出スイッチからの検出結果に応じて、副変速装置９の副変速クラッチを作動させ、副変速装置９を、低速、中速のうちいずれかに切り換える。
【００５６】
また、路上を走行する場合には、トラクタ１は、運転者がブレーキロック板２３により２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを連結し、主変速レバー３０を１速〜８速のうちいずれかに切り換えるとともに副変速レバー３１を高速に切り換えることが望ましい。
【００５７】
また、路上を走行する場合には、トラクタ１は、運転者がブレーキロック板２３により２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを連結することなどに加え、ブレーキ制御入切スイッチ２９をオンして、ブレーキ停止制御モードを実行するのが望ましい。トラクタ１は、ブレーキ停止制御モードを実行することにより、クラッチペダル２０を踏み込み操作することなく、ブレーキペダル２１の踏み込み操作のみによりエンジン７を停止させることなく、停止することができる。
【００５８】
以下に、ブレーキ停止制御モードにおいてコントローラ３が実行するトラニオンアーム移動処理について説明する。図１１は、本実施形態に係るトラクタのコントローラが行う処理のフローチャートの一例である。トラクタ１の走行中では、コントローラ３は、前後進レバー位置感知スイッチ２８の検出結果に応じて油圧シリンダ５２のロッド６９を伸縮させ、主変速レバー位置感知センサ３５からの検出結果に応じて油圧無段変速装置８の変速段を切り換え、副変速レバー検出スイッチからの検出結果に応じて副変速装置９を低速、中速、高速のうちいずれかに切り換える。また、コントローラ３は、２ＷＤ・４ＷＤ切換スイッチ１６５の出力に応じて動力伝達装置１５を二輪駆動状態と四輪駆動状態とのうちのいずれかに切り換える。
【００５９】
図１１に示すように、トラニオンアーム移動処理では、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１）。コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出していないと判定した場合（ステップＳＴ１：Ｎｏ）、ステップＳＴ１を繰り返す。このように、コントローラ３は、ブレーキペダル２１が踏み込み操作されるまでステップＳＴ１を繰り返す。
【００６０】
コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出したと判定した場合（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、２ＷＤ・４ＷＤ切換スイッチ１６５の出力に基づいて、動力伝達装置１５が四輪駆動状態か否かを判定する（ステップＳＴ２）。コントローラ３は、動力伝達装置１５が四輪駆動状態であると判定した場合（ステップＳＴ２：Ｙｅｓ）、油圧シリンダ５２の作動速度を低速度に設定して、トラニオンアーム６２を低速度で中立位置に移動させる（ステップＳＴ３）。一方、コントローラ３は、動力伝達装置１５が四輪駆動状態ではない、つまり二輪駆動状態であると判定した場合（ステップＳＴ２：Ｎｏ）、油圧シリンダ５２の作動速度を基準速度に設定して、トラニオンアーム６２を基準速度で中立位置に移動させる（ステップＳＴ４）。以上のように、本実施形態では、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出した場合、油圧シリンダ５２を制御してトラニオンアーム６２を中立位置に移動させる処理を行い、当該処理では、動力伝達装置１５が四輪駆動状態のときは、動力伝達装置１５が二輪駆動状態のときに比べて、油圧シリンダ５２の作動速度を遅くする。
【００６１】
そして、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出しなくなったか否かを判定する（ステップＳＴ５）。コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出していると判定した場合（ステップＳＴ５：Ｎｏ）、ステップＳＴ５を繰り返す。コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出しなくなったと判定した場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、副変速レバー感知センサ１６８の出力に基づいて、副変速装置９が高速以外か否かを判定する（ステップＳＴ６）。コントローラ３は、副変速装置９が高速以外、つまり中速または低速であると判定した場合（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）、油圧シリンダ５２の作動速度を高速度に設定して、トラニオンアーム６２を、高速度で、ブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出する前の位置、すなわち中立位置に移動させる前の位置に戻して（ステップＳＴ７）、ステップＳＴ１に戻る。一方、コントローラ３は、副変速装置９が高速以外ではない、つまり高速であると判定した場合（ステップＳＴ６：Ｎｏ）、油圧シリンダ５２の作動速度を基準速度に設定して、トラニオンアーム６２を、基準速度で、ブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出する前の位置、すなわち中立位置に移動させる前の位置に戻して（ステップＳＴ８）、ステップＳＴ１に戻る。以上のように、本実施形態では、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出した状態からブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出しなくなった場合、油圧シリンダ５２を制御して、トラニオンアーム６２を、中立位置に移動させる前の位置に戻す。この場合、コントローラ３は、副変速レバー感知センサ１６８が検出した副変速レバー３１の位置が複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比以外を設定する位置のときは、副変速レバー感知センサ１６８が検出した副変速レバー３１の位置が複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比を設定する位置のときに比べて、油圧シリンダ５２の作動速度を速くする。本実施形態では、ギヤ比のうち最も小さいギヤ比を設定する位置は、高速を設定する位置であり、複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比以外を設定する位置は、中速を設定する位置および低速を設定する位置である。
【００６２】
以上説明したように、本実施形態では、ブレーキペダル感知センサ２５が踏み込み操作を検出した場合、コントローラ３は、油圧シリンダ５２を制御してトラニオンアーム６２を中立位置に移動させる処理を行う。したがって、走行車体２を減速や停止させる際にエンジン７が停止（エンスト）してしまうことを抑制することができる。ここで、四輪駆動状態のときは、二輪駆動状態のときに比べて、路面からの走行抵抗が大きいので、走行車体２の停止時の衝撃が大きくなりやすい。これに対して、本実施形態では、コントローラ３は、上記処理では、四輪駆動状態のときは、二輪駆動状態のときに比べて、油圧シリンダ５２の作動速度を遅くする。したがって、四輪駆動状態のときは、二輪駆動状態のときに比べて、油圧無段変速装置８を、入力された動力を走行車体２を前進または後進させる力として出力しない状態（中立状態）に遅く変化させることができるので、四輪駆動状態であっても、走行車体２の停止時に走行車体２に大きな衝撃が発生することを抑制することができる。よって、円滑に走行車体２を停止することができる。また、本実施形態では、四輪駆動状態のときは、二輪駆動状態のときに比べて、油圧シリンダ５２の作動速度を遅くする、すなわち、二輪駆動状態のときは、四輪駆動状態のときに比べて、油圧シリンダ５２の作動速度を速くする。したがって、二輪駆動状態のときは、四輪駆動状態のときに比べて、油圧無段変速装置８を、入力された動力を走行車体２を前進または後進させる力として出力しない状態（中立状態）に速く変化させることができるので、ブレーキペダル２１の踏み込み操作によって発生した制動力と相俟って、走行車体２の惰性による空走距離が短くなり、走行車体２をより安全に停止できる。
【００６３】
また、本実施形態では、ブレーキペダル感知センサ２５が踏み込み操作を検出した状態から踏み込み操作を検出しなくなった場合、コントローラ３は、油圧シリンダ５２を制御して、トラニオンアーム６２を、中立位置に移動させる前の位置に戻す。したがって、ブレーキペダル２１の踏み込み操作によりトラクタ１が停止した後、トラクタ１の円滑な再発進を行うことができる。
【００６４】
ここで、複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比以外の場合は、最も小さいギヤ比に比べてギヤ比が大きいため、最も小さいギヤ比のときと同じ速度でトラニオンアーム６２を中立状態から元の状態に復帰させると、走行車体２の再発進が遅くなってしまう。これに対して、本実施形態では、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５が踏み込み操作を検出した状態から踏み込み操作を検出しなくなり、油圧シリンダ５２を制御して、トラニオンアーム６２を、中立位置に移動させる前の位置に戻す場合、副変速レバー感知センサ１６８が検出した副変速レバー３１の位置が複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比以外を設定する位置のときは、副変速レバー感知センサ１６８が検出した副変速レバー３１の位置が複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比を設定する位置のときに比べて、油圧シリンダ５２の作動速度を速くする。したがって、副変速装置９が、複数のギヤ比のうち最も小さいギヤ比以外の状態であっても、走行車体２が速やかに再発進できる。
【００６５】
なお、コントローラ３は、図１１のトラニオンアーム移動処理において、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出したと判定した場合（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）であって、動力伝達装置１５が四輪駆動状態であると判定した場合（ステップＳＴ２：Ｙｅｓ）、油圧シリンダ５２の作動速度を低速度に設定して、低速度でトラニオンアーム６２を中立位置に移動させる（ステップＳＴ３）とともに、動力伝達装置１５を四輪駆動状態から二輪駆動状態に切り替えてよい。これにより、急ブレーキにならずに、衝撃の発生を抑制しつつ自然なフィーリングで走行車体２を停止できる。ここで、例えば、圃場作業等では、走行車体２を四輪駆動状態のまま所望の停止位置に正確に停止させたい場合がある。そこで、上記の場合に、コントローラ３は、車速センサ１６３が検出した走行車体２の走行速度が規定の速度（高速）以上であると判定したときにだけ、動力伝達装置１５を四輪駆動状態から二輪駆動状態に切り替えるようにしてよい。これにより、二輪駆動状態よりも四輪駆動状態の方がブレーキが効いて止まりやすいことから、走行車体２の走行速度が規定の速度未満の場合（高速でない場合）には、圃場作業で、走行車体２を、四輪駆動状態のまま、畦ぎわぎりぎりの位置などの所望の停止位置に正確に停止させることができる。また、走行車体２の走行速度が規定の速度（高速）未満の場合には、納屋内などでも走行車体２を四輪駆動状態のまま所望の停止位置に正確に停止させることができる。また、走行車体２の走行速度が規定の速度以上の場合（高速の場合）には、走行車体２が二輪駆動状態となってから停止するので、衝撃の発生が抑制されるとともに急ブレーキとなることが抑制される。
【００６６】
また、コントローラ３は、上記のように、トラニオンアーム６２を中立位置に移動させる（ステップＳＴ３）とともに、動力伝達装置１５を四輪駆動状態から二輪駆動状態に切り替えた場合に、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出しなくなったと判定した場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、動力伝達装置１５を二輪駆動状態から四輪駆動状態に戻してよい。これにより、走行車体２が停止した後に再発進する際の走行車体２の駆動状態が運転者の意図（四輪駆動状態）に反する状態（二輪駆動状態）となることを防止することができる。ここで、走行車体２の路上走行中に、走行車体２の停止のためにブレーキペダル２１とクラッチペダル２０とが同時に踏み込み操作されると、エンジンブレーキが効かずに制動距離が伸びてしまう。よって、別例として、コントローラ３は、上記のように、トラニオンアーム６２を中立位置に移動させる（ステップＳＴ３）とともに、動力伝達装置１５を四輪駆動状態から二輪駆動状態に切り替えた場合、クラッチペダル２０が踏み込み操作されたと判定したときに、動力伝達装置１５を二輪駆動状態から四輪駆動状態に戻してもよい。これにより、クラッチペダル２０が踏み込み操作された場合、二輪駆動状態から四輪駆動状態に切り替わるので、制動距離が縮まり、より安全に走行車体２が停止できる。
【００６７】
また、図１１のトラニオンアーム移動処理において、コントローラ３は、走行車体２の走行中に、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出したと判定し（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、走行車体２を停止させた後、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出しなくなったと判定した場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）には、走行車体２の走行速度がステップＳＴ１でブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出したと判定する前の走行速度になるように、トラニオンアーム６２を操作してよい。また、このとき、走行車体２の前後方向の傾きを検出する傾斜検出センサを設けて、コントローラ３が、傾斜検出センサの出力結果に基づいて、走行車体２が登り傾斜（前上がり）での再発進であると判定した場合であって、当該登り傾斜（角度）が規定の傾斜（角度）よりも急であると判定したときには、トラニオンアーム６２を戻す油圧シリンダ５２の作動速度を、基準速度よりも遅くしてよい。これにより、登り傾斜での再発進において、急加速による前輪４の浮き上がりを抑制することができる。
【００６８】
［第２の実施形態］
図１２は、本実施形態に係るトラクタのコントローラが行う処理のフローチャートの一例である。本実施形態は、第１の実施形態に対して、コントローラ３が実行するトラニオンアーム移動処理の一部が主に異なる。
【００６９】
図１２に示すように、コントローラ３は、第１の実施形態と同様にステップＳＴ１の処理を行う。コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出したと判定した場合（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、エンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数（第一の規定の回転数）以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ２Ｂ）。コントローラ３は、エンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数以下であると判定した場合（ステップＳＴ２Ｂ：Ｙｅｓ）、油圧シリンダ５２の作動速度を高速度に設定して、トラニオンアーム６２を高速度で中立位置に移動させる（ステップＳＴ３Ｂ）。一方、コントローラ３は、エンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数を超えたと判定した場合（ステップＳＴ２Ｂ：Ｎｏ）、油圧シリンダ５２の作動速度を基準速度に設定して、トラニオンアーム６２を基準速度で中立位置に移動させる（ステップＳＴ４）。以上のように、本実施形態では、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出した場合、油圧シリンダ５２を制御してトラニオンアーム６２を中立位置に移動させる処理を行い、当該処理では、エンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数以下であるときは、エンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数を超えたときに比べて、油圧シリンダ５２の作動速度を速くする。規定の回転数（第一の規定の回転数）は、例えば、アイドリング回転数や、アイドリング回転数よりも大きい回転数であってよい。
【００７０】
そして、コントローラ３は、第１の実施形態と同様にステップＳＴ５以下の処理を行う。
【００７１】
以上説明したように、本実施形態では、ブレーキペダル感知センサ２５が踏み込み操作を検出した場合、コントローラ３が、油圧シリンダ５２を制御してトラニオンアーム６２を中立位置に移動させる処理を行う。したがって、走行車体２を減速や停止させる際にエンジン７が停止してしまうことを抑制することができる。また、本実施形態では、コントローラ３は、上記処理では、エンジン回転数センサ１６２が検出した回転数が規定の回転数（第一の規定の回転数）以下であるときは、エンジン回転数センサ１６２が検出した回転数が規定の回転数を超えたときに比べて、油圧シリンダ５２の作動速度を速くする。したがって、例えば、エンジン回転数センサ１６２が検出した回転数がエンジン７のアイドリング時の回転数以下であるときは、エンジン回転数センサ１６２が検出した回転数がエンジン７のアイドリング時の回転数よりも大きいときに比べて、油圧無段変速装置８を、入力された動力を走行車体２を前進または後進させる力として出力しない状態（中立状態）に速く変化させることができるので、走行車体２を減速や停止させる際にエンジン７が停止してしまうことを抑制することができる。よって、円滑に走行車体２を停止することができる。
【００７２】
なお、コントローラ３は、エンジン７の回転数がアイドリング以下の回転数になった場合、トラニオンアーム６２を中立位置に戻すときの油圧シリンダ５２の作動速度を最も速く（最速）にしてよい。これにより、走行車体２を減速や停止させる際にエンジン７が停止してしまうことを抑制することができる。よって、円滑に走行車体２を停止することができる。
【００７３】
［第３の実施形態］
図１３は、本実施形態に係るトラクタのコントローラが行う処理のフローチャートの一例である。本実施形態は、第１の実施形態に対して、コントローラ３が実行するトラニオンアーム移動処理の一部が主に異なる。
【００７４】
図１３に示すように、コントローラ３は、第１の実施形態と同様にステップＳＴ１の処理を行う。コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出したと判定した場合（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、車速センサ１６３が検出した走行車体２の走行速度が規定の速度以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ２Ｃ）。コントローラ３は、車速センサ１６３が検出した走行車体２の走行速度が規定の速度以上であると判定した場合（ステップＳＴ２Ｃ：Ｙｅｓ）、油圧シリンダ５２の作動速度を低速度に設定して、低速度でトラニオンアーム６２を中立位置に移動させる（ステップＳＴ３）。一方、コントローラ３は、車速センサ１６３が検出した走行車体２の走行速度が規定の速度以上ではないと判定した場合（ステップＳＴ２Ｃ：Ｎｏ）、油圧シリンダ５２の作動速度を基準速度に設定して、基準速度でトラニオンアーム６２を中立位置に移動させる（ステップＳＴ４）。以上のように、本実施形態では、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出した場合、油圧シリンダ５２を制御してトラニオンアーム６２を中立位置に移動させる処理を行い、当該処理では、車速センサ１６３が検出した走行車体２の走行速度が規定の速度以上であるときは、車速センサ１６３が検出した走行車体２の走行速度が規定の速度未満のときに比べて、油圧シリンダ５２の作動速度を遅くする。
【００７５】
そして、コントローラ３は、第１の実施形態と同様にステップＳＴ５以下の処理を行う。
【００７６】
以上説明したように、本実施形態では、ブレーキペダル感知センサ２５が踏み込み操作を検出した場合、コントローラ３が、油圧シリンダ５２を制御してトラニオンアーム６２を中立位置に移動させる処理を行う。したがって、走行車体２を減速や停止させる際にエンジン７が停止してしまうことを抑制することができる。ここで、従来の作業車両では、走行車体が高速で走行中に、油圧無段変速装置を、入力された動力を走行車体を前進または後進させる力として出力しない状態（中立状態）に戻すと、走行車体に比較的大きな衝撃が発生することがある。これに対して、本実施形態では、コントローラ３は、上記処理では、車速センサ１６３が検出した走行速度が規定の速度以上であるときは、車速センサ１６３が検出した走行速度が規定の速度未満のときに比べて、油圧シリンダ５２の作動速度を遅くする。したがって、車速センサ１６３が検出した走行速度が規定の速度以上であるときは、車速センサ１６３が検出した走行速度が規定の速度未満のときに比べて、油圧無段変速装置８を、入力された動力を走行車体２を前進または後進させる力として出力しない状態に遅く変化させることができるので、高速での走行から走行車体２を停止させる際であっても、走行車体２に大きな衝撃が発生することを抑制することができる。よって、円滑に走行車体２を停止することができる。
【００７７】
なお、第１〜第３の実施形態でコントローラ３が行う処理は、適宜組み合わせて実施可能である。すなわち、コントローラ３は、車輪（前輪４および後輪５）の駆動状態（二輪駆動状態、四輪駆動状態）と、エンジン７の回転数と、走行車体２の走行速度と、のいずれか２つ以上の検出結果の組み合わせに応じて、トラニオンアーム６２を中立位置に移動させる油圧シリンダ５２の作動速度を設定するようにしてよい。これにより、走行車体２を減速や停止させる際にエンジン７が停止してしまうことを抑制することができる。よって、円滑に走行車体２を停止することができる。すなわち、エンジン７が停止することを抑制するとともに、急ブレーキとなることを抑制することができるので、適切な停止フィーリングを得ることができる。
【００７８】
［第４の実施形態］
図１４は、本実施形態に係るトラクタのコントローラが行う処理のフローチャートの一例である。本実施形態は、第１の実施形態に対して、コントローラ３が実行するトラニオンアーム移動処理の一部が主に異なる。なお、本実施形態は、第２および第３の実施形態に適用してもよい。
【００７９】
図１４に示すように、コントローラ３は、第１の実施形態と同様にステップＳＴ１〜ＳＴ５の処理を行う。コントローラ３は、ステップＳＴ５において、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出しなくなったと判定した場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、エンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数（第二の規定の回転数）以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ６Ａ）。コントローラ３は、エンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数以下であると判定した場合（ステップＳＴ６Ａ：Ｙｅｓ）、油圧シリンダ５２の作動速度を低速度に設定して、トラニオンアーム６２を、ブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出する前の位置、すなわち中立位置に移動させる前の位置に低速度で戻して（ステップＳＴ７Ａ）、ステップＳＴ１に戻る。一方、コントローラ３は、エンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数以下ではない、つまりエンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数を超えたと判定した場合（ステップＳＴ６Ａ：Ｎｏ）、油圧シリンダ５２の作動速度を基準速度に設定して、トラニオンアーム６２を、ブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出する前の位置、すなわち中立位置に移動させる前の位置に基準速度で戻して（ステップＳＴ８）、ステップＳＴ１に戻る。以上のように、本実施形態では、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出した状態からブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出しなくなり、油圧シリンダ５２を制御して、トラニオンアーム６２を、中立位置に移動させる前の位置に戻す場合、エンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数以下のときは、エンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数を超えたときに比べて、油圧シリンダ５２の作動速度を遅くする。規定の回転数（第二の規定の回転数）は、例えば、アイドリング回転数等の比較的低い回転数であってよい。なお、規定の回転数は、アイドリング回転数よりも大きい回転数であってもよい。
【００８０】
以上説明したように、本実施形態では、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５が踏み込み操作を検出した状態から踏み込み操作を検出しなくなり、油圧シリンダ５２を制御して、トラニオンアーム６２を、中立位置に移動させる前の位置に戻す場合、エンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数（第二の規定の回転数）以下のときは、エンジン回転数センサ１６２が検出したエンジン７の回転数が規定の回転数を超えたときに比べて、油圧シリンダ５２の作動速度を遅くする。したがって、エンジン７の停止が比較的発生し易い、エンジン７が比較的低い回転数の場合であっても、トラニオンアーム６２を中立位置から遅く戻すことができるので、エンジン７の停止の発生を抑制することができる。
【００８１】
なお、コントローラ３は、ステップＳＴ５において、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１の踏み込み操作を検出しなくなったと判定した場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、エンジンの回転数の検出結果に加えて、第１の実施形態で説明した副変速装置９の状態（高速、中速、低速）の検出結果に基づいて、トラニオンアーム６２を中立位置に移動させる油圧シリンダ５２の作動速度を設定するようにしてよい。
【００８２】
以上、本発明の複数の実施形態を例示したが、これら実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。
【符号の説明】
【００８３】
１…トラクタ（作業車両）
２…走行車体
３…コントローラ（制御部）
４…前輪（車輪）
５…後輪（車輪）
７…エンジン
８…油圧無段変速装置
９…副変速装置
１５…動力伝達装置
２１…ブレーキペダル
２５…ブレーキペダル感知センサ（ペダル操作検出部）
３１…副変速レバー
５２…油圧シリンダ（アクチュエータ）
６２…トラニオンアーム
１６２…エンジン回転数センサ（回転数検出部）
１６３…車速センサ（速度検出部）
１６５…２ＷＤ・４ＷＤ切換スイッチ（切換操作部）
１６８…副変速レバー感知センサ（副変速レバー検出部）
【図１】
2016044688.tif 000003
【図２】
2016044688.tif 000004
【図３】
2016044688.tif 000005
【図４】
2016044688.tif 000006
【図５】
2016044688.tif 000007
【図６】
2016044688.tif 000008
【図７】
2016044688.tif 000009
【図８】
2016044688.tif 000010
【図９】
2016044688.tif 000011
【図１０】
2016044688.tif 000012
【図１１】
2016044688.tif 000013
【図１２】
2016044688.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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