(57)【要約】【課題】圧力容器及び配管がわずかな隙間だけをあけるように遮蔽壁で包囲されていても、圧力容器の壁面の、配管の端部周縁から離れた箇所を検査できる漏洩検査装置を提供する。【解決手段】本体部１１１と、本体部１１１に回動可能に連結された一対の把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂと、本体部１１１の軸方向一方端側から先端側を露出させるように本体部１１１に内設されて外周面側と内周面側とを連通させる開口１２２ａを先端側に有すると共に開口１２２ａと内部とを連絡するガイドスロープ１２２ｂを設けたガイド管１２２と、ガイド管１２２の内部に挿入された検査カメラ１２４と、本体部１１１及び把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを配管１２の軸方向に沿って往復移動させる押引部材１１９と、本体部１１１及び把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを配管１２の周方向に旋回移動させる車輪１１５とを備える漏洩検査装置１００とした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
半円筒形をなす本体部と、
前記本体部の周方向両端側に周方向一方端側をそれぞれ回動可能に連結されて当該本体部の内面と同じ曲率の内面を有する円弧形をなした一対の把持脚部と、
前記本体部の軸方向一方端側から先端側を露出させるように当該本体部の軸方向に沿って当該本体部に内設されて外周面側と内周面側とを連通させる開口を先端側に有すると共に当該開口と内部とを連絡するガイドスロープを内部の先端側に設けられたガイド管と、
前記ガイド管の軸方向に沿って移動できるように当該ガイド管の内部に挿入されてカメラ本体にケーブルが接続された検査カメラと、
前記本体部及び前記把持脚部を当該本体部の軸方向に沿って往復移動させる往復移動手段と、
前記本体部及び前記把持脚部を当該本体部の軸方向を中心にした軸回りで旋回移動させる旋回移動手段と
を備えていることを特徴とする漏洩検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の漏洩検査装置において、
前記検査カメラの前記ケーブルの繰り出し及び巻き取りを行う検査カメラ移動手段を備えている
ことを特徴とする漏洩検査装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の漏洩検査装置において、
前記ガイド管の軸方向に沿って移動できるように当該ガイド管の内部に挿入されてノズル本体にホースが接続された噴射ノズルと、
前記噴射ノズルの前記ホースに発泡液を送給する発泡液送給手段と
を備えていることを特徴とする漏洩検査装置。
【請求項４】
請求項３に記載の漏洩検査装置において、
前記噴射ノズルの前記ホースの繰り出し及び巻き取りを行う噴射ノズル移動手段を備えている
ことを特徴とする漏洩検査装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の漏洩検査装置において、
前記往復移動手段が、
前記本体部の軸方向他端側に先端側を連結されて長手方向に剛性を有すると共に厚さ方向に可撓性を有する押引部材と、
前記押引部材の基端側を連結されて当該押引部材を周面に巻き取り格納すると共に当該押引部材を繰り出しできるように回転可能に支持されたリールと
を備えていることを特徴とする漏洩検査装置。
【請求項６】
圧力容器と、
前記圧力容器に接続された配管と、
前記圧力容器及び前記配管との間に隙間を有するように当該圧力容器及び当該配管を包囲する遮蔽壁と
を備えるプラントの前記圧力容器からの流体の漏洩を検査する漏洩検査装置であって、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の漏洩検査装置であり、
前記本体部及び前記把持脚部が、前記配管の外周面の曲率と同じ曲率の内面をなすと共に、前記配管と前記遮蔽壁との間の隙間よりも小さいサイズの厚さをなしている
ことを特徴とする漏洩検査装置。
【請求項７】
請求項６に記載の漏洩検査装置において、
前記配管の外周面に対して前記本体部及び前記把持脚部を着脱可能に保持させるように当該本体部に対して当該把持脚部を回動駆動する把持脚部回動駆動手段を備えている
ことを特徴とする漏洩検査装置。
【請求項８】
請求項６又は請求項７に記載の漏洩検査装置において、
前記本体部及び前記把持脚部の内面を前記配管の外周面に当接させたときに当該配管の外周面に当接するように当該本体部及び当該把持脚部の内面に設けられたボールローラを備えている
ことを特徴とする漏洩検査装置。
【請求項９】
請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の漏洩検査装置において、
前記旋回移動手段が、
前記把持脚部の内面全体を前記配管の外周面に当接させたときに当該配管の外周面に当接するように当該把持脚部に設けられて前記本体部の軸方向を中心にした軸回りで駆動回転可能な車輪を備えている
ことを特徴とする漏洩検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種プラント等の圧力容器からの流体の漏洩を検査する漏洩検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
各種プラント等の圧力容器と配管との溶接部分等に劣化等で亀裂等を生じると、ガス等の流体が当該亀裂から外部に漏出してしまうため、保守点検作業等の際に、漏洩箇所の有無を検査している。このような漏洩箇所の検査方法としては、検査対象箇所の内部部分に検査用の液体を入れて行う蛍光体添加法（着色法）や現像処理法等があるが、検査液を内部に入れることが困難な箇所の場合には、検査対象箇所の外部部分に発泡液を付着させることにより、ガス等の流体の漏洩を検査する発泡法を適用している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−０２０２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような発泡法を適用するにあたって、圧力容器及び配管が、わずかな隙間だけをあけるようにして断熱材等の遮蔽壁で包囲されている場合には、配管と遮蔽壁との間の隙間から工業用内視鏡及び発泡液噴射ノズル等を差し込むことにより、配管の端部周縁近傍の箇所を検査するようにしている。しかしながら、工業用内視鏡及び発泡液噴射ノズル等を、圧力容器の壁面の、配管の端部周縁から離れた箇所にまで送り込むことができず、当該個所を検査することができなかった。
【０００５】
このようなことから、本発明は、圧力容器及び配管が、わずかな隙間だけをあけるようにして遮蔽壁で包囲されていても、圧力容器の壁面の、配管の端部周縁から離れた箇所を検査することができる漏洩検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述した課題を解決するための、第一番目の発明に係る漏洩検査装置は、半円筒形をなす本体部と、前記本体部の周方向両端側に周方向一方端側をそれぞれ回動可能に連結されて当該本体部の内面と同じ曲率の内面を有する円弧形をなした一対の把持脚部と、前記本体部の軸方向一方端側から先端側を露出させるように当該本体部の軸方向に沿って当該本体部に内設されて外周面側と内周面側とを連通させる開口を先端側に有すると共に当該開口と内部とを連絡するガイドスロープを内部の先端側に設けられたガイド管と、前記ガイド管の軸方向に沿って移動できるように当該ガイド管の内部に挿入されてカメラ本体にケーブルが接続された検査カメラと、前記本体部及び前記把持脚部を当該本体部の軸方向に沿って往復移動させる往復移動手段と、前記本体部及び前記把持脚部を当該本体部の軸方向を中心にした軸回りで旋回移動させる旋回移動手段とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
また、第二番目の発明に係る漏洩検査装置は、第一番目の発明において、前記検査カメラの前記ケーブルの繰り出し及び巻き取りを行う検査カメラ移動手段を備えていることを特徴とする。
【０００８】
また、第三番目の発明に係る漏洩検査装置は、第一番目又は第二番目の発明において、前記ガイド管の軸方向に沿って移動できるように当該ガイド管の内部に挿入されてノズル本体にホースが接続された噴射ノズルと、前記噴射ノズルの前記ホースに発泡液を送給する発泡液送給手段とを備えていることを特徴とする。
【０００９】
また、第四番目の発明に係る漏洩検査装置は、第三番目の発明において、前記噴射ノズルの前記ホースの繰り出し及び巻き取りを行う噴射ノズル移動手段を備えていることを特徴とする。
【００１０】
また、第五番目の発明に係る漏洩検査装置は、第一番目から第四番目の発明のいずれかにおいて、前記往復移動手段が、前記本体部の軸方向他端側に先端側を連結されて長手方向に剛性を有すると共に厚さ方向に可撓性を有する押引部材と、前記押引部材の基端側を連結されて当該押引部材を周面に巻き取り格納すると共に当該押引部材を繰り出しできるように回転可能に支持されたリールとを備えていることを特徴とする。
【００１１】
また、第六番目の発明に係る漏洩検査装置は、圧力容器と、前記圧力容器に接続された配管と、前記圧力容器及び前記配管との間に隙間を有するように当該圧力容器及び当該配管を包囲する遮蔽壁とを備えるプラントの前記圧力容器からの流体の漏洩を検査する漏洩検査装置であって、第一番目から第五番目のいずれかの漏洩検査装置であり、前記本体部及び前記把持脚部が、前記配管の外周面の曲率と同じ曲率の内面をなすと共に、前記配管と前記遮蔽壁との間の隙間よりも小さいサイズの厚さをなしていることを特徴とする。
【００１２】
また、第七番目の発明に係る漏洩検査装置は、第六番目の発明において、前記配管の外周面に対して前記本体部及び前記把持脚部を着脱可能に保持させるように当該本体部に対して当該把持脚部を回動駆動する把持脚部回動駆動手段を備えていることを特徴とする。
【００１３】
また、第八番目の発明に係る漏洩検査装置は、第六番目又は第七番目の発明において、前記本体部及び前記把持脚部の内面を前記配管の外周面に当接させたときに当該配管の外周面に当接するように当該本体部及び当該把持脚部の内面に設けられたボールローラを備えていることを特徴とする。
【００１４】
また、第九番目の発明に係る漏洩検査装置は、第六番目から第八番目の発明のいずれかにおいて、前記旋回移動手段が、前記把持脚部の内面全体を前記配管の外周面に当接させたときに当該配管の外周面に当接するように当該把持脚部に設けられて前記本体部の軸方向を中心にした軸回りで駆動回転可能な車輪を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る漏洩検査装置によれば、ガイド管が、外周面側と内周面側とを連通させる開口を先端側に有すると共に、開口と内部とを連絡するガイドスロープを内部の先端側に有していることから、検査カメラのケーブルをガイド管の軸方向に沿って押し出すことにより、検査カメラのカメラ本体をガイド管の内部からガイドスロープ及び開口を介して外部へ姿勢を安定させた状態で繰り出すことができる。
【００１６】
このため、例えば、圧力容器及び配管との間に隙間を有するように遮蔽壁で包囲されたプラントにおいて、圧力容器からの流体の漏洩を検査する場合であっても、本体部及び把持脚部が、配管の外周面の曲率と同じ曲率の内面をなすと共に、配管と遮蔽壁との間の隙間よりも小さいサイズの厚さをなすことにより、把持脚部で本体部を配管に保持させて、往復移動手段で本体部及び把持脚部を前記隙間から配管の軸方向に沿って移動させた後、検査カメラのケーブルをガイド管の軸方向に沿って押し出すことにより、検査カメラのカメラ本体をガイド管の内部からガイドスロープ及び開口を介して外部へ姿勢を安定させた状態で繰り出すことができるので、配管の端部周縁から離れた箇所でも検査することができると共に、旋回移動手段で本体部及び把持脚部を配管の周方向に旋回移動させることにより、配管の端部周縁から離れた箇所を配管の周方向全長にわたって検査することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る漏洩検査装置の主な実施形態の要部の概略構成図である。
【図２】図１のII−II線断面矢線視図である。
【図３】図２の III−III 線断面矢線視図である。
【図４】図３のIV‐IV線断面矢線視図である。
【図５】図３のＶ‐Ｖ線断面矢線視図である。
【図６】図１の漏洩検査装置の往復移動手段の要部の概略構成図である。
【図７】図１の漏洩検査装置の噴射ノズル移動手段及び発泡液送給手段の要部の概略構成図である。
【図８】図１の漏洩検査装置の検査カメラ移動手段の要部の概略構成図である。
【図９】図１の漏洩検査装置の要部の制御ブロック図である。
【図１０】図１の漏洩検査装置のガイド管の作用説明図である。
【図１１】本発明に係る漏洩検査装置を適用する圧力容器及び配管の一例の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明に係る漏洩検査装置の実施形態を図面に基づいて説明するが、本発明は、図面に基づいて説明する以下の実施形態のみに限定されるものではない。
【００１９】
〈主な実施形態〉
本発明に係る漏洩検査装置の主な実施形態を図１〜１１に基づいて説明する。
【００２０】
各種のプラントにおいて、例えば、図１１に示すように、圧力容器１１及び当該圧力容器１１に接続された配管１２は、断熱材等の遮蔽壁１３により、その間にわずかな隙間Ｃだけを有するようにして包囲されている。前記圧力容器１１と接続している前記配管１２の端部周縁の箇所Ｐ０は、例えば、工業用内視鏡及び発泡液噴射ノズル等を当該配管１２の反対の端部側から前記隙間Ｃに差し込むことにより、検査することが可能である。しかしながら、工業用内視鏡及び発泡液噴射ノズル等は、前記圧力容器１１の壁面の、前記配管１２の端部周縁から離れた箇所Ｐ１にまで送り込むことができず、当該個所Ｐ１を検査することができない。
【００２１】
このような前記箇所Ｐ１を検査できるようにするためになされた本実施形態に係る漏洩検査装置１００は、図１〜５に示すように、前記配管１２の外周面の曲率と略同じ曲率の内面を有すると共に前記隙間Ｃよりも小さいサイズの厚さをなす半円筒形（径方向断面略Ｃ字形）の本体部１１１を備えている。
【００２２】
前記本体部１１１の周方向両端側（図１，３〜５中、下側）には、前記配管１２の外周面の曲率と略同じ曲率、すなわち、前記本体部１１１の内面と略同じ曲率の内面を有すると共に前記隙間Ｃよりも小さいサイズの厚さをなす円弧形の把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂの周方向一方端側（図１，３〜５中、上側）が、当該本体部１１１の軸方向（図１〜３中、左右方向）に沿った軸回りで回動できるようにそれぞれ回動軸１１３Ａ，１１３Ｂを介して連結されている。
【００２３】
前記本体部１１１及び一方の前記把持脚部１１２Ｂの内面には、ボールローラ１１４が回転可能に埋設されており、当該ボールローラ１１４は、当該本体部１１１及び当該把持脚部１１２Ｂの内面が前記配管１２の外周面に当接するときに、当該内面と共に当該配管１２の外周面に当接することができるように設定されている。
【００２４】
他方の前記把持脚部１１２Ａの内面には、前記本体部１１１の軸方向へ軸方向を向けた支持軸１１６を介して車輪１１５が回転可能に支持されており、当該車輪１１５は、当該把持脚部１１２Ａの内面全体が前記配管１２の外周面に当接するときに、当該配管１２の外周面に当接することができるように設定されている。
【００２５】
前記回動軸１１３Ａ，１１３Ｂには、駆動モータ１１７Ａ，１１７Ｂがそれぞれ連結されており、当該駆動モータ１１７Ａ，１１７Ｂを作動させることにより、上記回動軸１１３Ａ，１１３Ｂを介して前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂの周方向他方側（図１，３〜５中、下側）を揺動させて、前記配管１２の外周面に対して前記本体部１１１及び当該把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを着脱可能に保持させるように、当該本体部１１１に対して当該把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを回動駆動することができる、すなわち、当該把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを開閉させることができるようになっている。
【００２６】
前記支持軸１１６には、駆動モータ１１８が連結されており、前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂの内面全体が前記配管１２の外周面に当接して当該把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂが当該配管１２を把持しているときに、上記駆動モータ１１８を作動させることにより、上記支持軸１１６を介して前記車輪１１５を駆動回転させて、前記ボールローラ１１４を介して前記本体部１１１及び上記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを当該本体部１１１の軸方向を中心にした軸回りで、すなわち、上記配管１２の周方向に沿って旋回移動させることができるようになっている。
【００２７】
前記本体部１１１の基端側（軸方向他端側／図１，２中、右側）には、当該本体部１１１を軸方向に沿って押し引きする長尺な押引部材１１９の先端側（図１，２中、左側）が連結固定されている。前記遮蔽壁１３の外側には、図６Ａ，６Ｂに示すように、回転可能に支持されたリール１２０が配設されている。前記リール１２０には、駆動モータ１２１が連結されている。前記リール１２０の外周面には、前記押引部材１１９の基端側（図６中、右側）が連結されている。
【００２８】
前記押引部材１１９は、剛性を有する主板１１９ａを押引方向（図６Ａ，６Ｂ中、左右方向）に複数配列して、厚さ方向（図６Ｂ中、上下方向）に可撓性を有すると共に押引方向（図６Ａ，６Ｂ中、左右方向）に剛性を有する対をなす連結板１１９ｂで、当該主板１１９ａの幅方向（図６Ａ中、上下方向）一方側及び他方側の、当該主板１１９ａの隣り合う間をそれぞれ連結することにより、押引方向（長手方向／図１，２，６Ａ，６Ｂ中、左右方向）に剛性を発現できると共に、厚さ方向（図６Ｂ中、上下方向）に可撓性を発現できるようにしたものである。
【００２９】
上記押引部材１１９は、前記リール１２０の外周面に巻き取り格納され、前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂが前記配管１２を把持しているときに、前記駆動モータ１２１を作動させることにより、前記リール１２０から繰り出されて、前記本体部１１１及び前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを前記配管１２の外周面上で前記圧力容器１１へ向けて押し出し移動させることや、前記リール１２０に巻き取り格納されて、前記本体部１１１及び前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを前記配管１２の外周面上で前記圧力容器１１から引き戻し移動させる、すなわち、前記本体部１１１及び前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを前記配管１２の外周面上で当該本体部１１１の軸方向（配管１２の軸方向）に沿って往復移動させることができるようになっている。
【００３０】
これと併せて、上記押引部材１１９は、前記本体部１１１及び前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂが前記圧力容器１１の近傍に位置して前記配管１２の周方向に旋回しているときに、当該本体部１１１の旋回移動に追従して捻れることができるようになっているのである。
【００３１】
図１〜５に示すように、前記本体部１１１の内部には、当該本体部１１１の軸方向（図１〜３中、左右方向）に沿って長手方向を向けたガイド管１２２が先端側（図１〜３中、左側）及び基端側（図１〜３中、右側）を当該本体部１１１の外部へ露出させるようにして内設されている。前記ガイド管１２２の先端側は、軸方向の端部が閉塞される一方、前記本体部１１１の径方向外側（図１，３，５中、上側）に、内周面側と外周面側とを連通させる開口１２２ａが形成されている。
【００３２】
前記ガイド管１２２の内部の先端側（図１〜３中、左側）には、当該ガイド管１２２の先端側（図１〜３中、左側）ほど前記本体部１１１の径方向外側（図１，３，５中、上側）に位置するように傾斜して当該ガイド管１２２の前記本体部１１１の径方向内側（図１，３，５中、下側）の内周面と当該開口１２２ａとの間を連絡するガイドスロープ１２２ｂが形成されている。
【００３３】
前記ガイド管１２２の内部には、軸方向に剛性を有すると共に径方向に可撓性を有するホース１２３ｂの先端側（図１〜３中、左側）をノズル本体１２３ａに接続した噴射ノズル１２３と、軸方向に剛性を有すると共に径方向に可撓性を有するケーブル１２４ｂの先端側（図１〜３中、左側）をカメラ本体１２４ａに接続した検査カメラ１２４とが、当該ノズル本体１２３ａ及び当該カメラ本体１２４ａを当該ガイド管１２２の先端側（図１〜３中、左側）へ向けて当該ガイド管１２２の軸方向に沿って移動できるようにそれぞれ挿入されている。
【００３４】
前記遮蔽壁１３の外側には、図７に示すように、回転可能に支持されたリール１２５が配設されている。前記リール１２５の一方の軸端側（図７中、下側）には、駆動モータ１２６が連結されている。前記リール１２５の内部には、他方の軸端側（図７中、上側）と外周面との間を連絡する接続孔１２５ａが形成されている。前記リール１２５の外周面の前記接続孔１２５ａには、前記噴射ノズル１２３の前記ホース１２３ｂの他端側（図７中、右側）が連結されている。
【００３５】
図７に示すように、前記遮蔽壁１３の外側に配設されたタンク１２７の内部には、発泡液１が貯留されている。前記タンク１２７の下方は、送給ポンプ１２８の受入口に連結している。前記送給ポンプ１２８の送出口は、接続管１２９の一端側に連結している。前記接続管１２９の他端側は、内管と外管とを周方向に回転可能に接続した二重管構造のカップリング１３０の内筒に連結している。前記カップリング１３０の外管は、前記リール１２５の他方の軸端側（図７中、上側）の前記接続孔１２５ａに連結している。
【００３６】
つまり、前記噴射ノズル１２３は、前記ホース１２３ｂが前記リール１２５の外周面に巻き取り格納され、前記駆動モータ１２６を作動させて、上記リール１２５を回転させて上記ホース１２３ｂの繰り出しや巻き取りを行うことにより、前記本体部１１１の軸方向への往復移動や周方向への旋回移動に前記ノズル本体１２３ａを追従させて移動させることができると共に、前記ガイド管１２２の前記開口１２２ａを介して上記ノズル本体１２３ａを当該ガイド管１２２の内部から外部へ繰り出すことや外部から内部へ格納することができるようになっている。
【００３７】
これと併せて、上記噴射ノズル１２３は、前記送給ポンプ１２８を作動させることにより、前記タンク１２７内の発泡液１を前記接続管１２９から前記カップリング１３０及び前記リール１２５の前記接続孔１２５ａを介して前記ホース１２３ｂに送給して前記ノズル本体１２３ａから噴射させることができるようになっている。
【００３８】
前記遮蔽壁１３の外側には、図８に示すように、回転可能に支持されたリール１３１が配設されている。前記リール１３１の一方の軸端側（図８中、下側）には、駆動モータ１３２が連結されている。前記リール１３１の外周面には、前記検査カメラ１２４の前記ケーブル１２４ｂがその途中を螺旋状に巻き付けられている。前記検査カメラ１２４の前記ケーブル１２４ｂの他端側は、前記カメラ本体１２４ａからの画像情報を処理する画像処理装置１３３に接続している。
【００３９】
前記画像処理装置１３３には、当該画像処理装置１３３からの画像情報を表示する画像表示装置１３４が電気的に接続されている。前記リール１３１と前記画像処理装置１３３との間の前記ケーブル１２４ｂは、とぐろを巻くようにして配設されることにより、当該間の長さの変化を緩衝できるようになっている（図示省略）。
【００４０】
つまり、前記検査カメラ１２４は、前記ケーブル１２４ｂが前記リール１３１の外周面に螺旋状に巻き付け保持され、前記駆動モータ１３２を作動させて、上記リール１３１を回転させて上記ケーブル１２４ｂの繰り出しや巻き取りを行うことにより、前記本体部１１１の軸方向への往復移動や周方向への旋回移動に前記カメラ本体１２４ａを追従させて移動させることができると共に、前記ガイド管１２２の前記開口１２２ａを介して上記カメラ本体１２４ａを当該ガイド管１２２の内部から外部へ繰り出すことや外部から内部へ格納することができるようになっている。
【００４１】
図９に示すように、前記駆動モータ１１７Ａ，１１７Ｂ，１１８，１２１，１２６，１３２及び前記送給ポンプ１２８には、制御手段である制御装置１４０の出力部が電気的に接続している。前記制御装置１４０の入力部には、各種信号を入力する入力手段である入力器１４１と、前記駆動モータ１１７Ａ，１１７Ｂ，１１８，１２１，１２６，１３２の回転軸の回転量を検出するロータリエンコーダ１４２〜１４７とがそれぞれ電気的に接続しており、当該制御装置１４０は、前記入力器１４１及び前記ロータリエンコーダ１４２〜１４７からの情報に基づいて、前記駆動モータ１１７Ａ，１１７Ｂ，１１８，１２１，１２６，１３２及び前記送給ポンプ１２８の作動を制御することができるようになっている（詳細は後述する）。
【００４２】
このような本実施形態においては、前記回動軸１１３Ａ，１１３Ｂ、前記駆動モータ１１７Ａ，１１７Ｂ、前記ロータリエンコーダ１４２，１４３等により、把持脚部回動駆動手段を構成し、前記ボールローラ１１４、前記車輪１１５、前記支持軸１１６、前記駆動モータ１１８、前記ロータリエンコーダ１４４等により、旋回移動手段を構成し、前記ボールローラ１１４、前記押引部材１１９、前記リール１２０、前記駆動モータ１２１、前記ロータリエンコーダ１４５等により、往復移動手段を構成し、前記リール１２５、前記駆動モータ１２６、前記ロータリエンコーダ１４６等により、噴射ノズル移動手段を構成し、前記リール１２５、前記タンク１２７、前記送給ポンプ１２８、前記接続管１２９、前記カップリング１３０等により発泡液送給手段を構成し、前記リール１３１、前記駆動モータ１３２、前記ロータリエンコーダ１４７等により、検査カメラ移動手段を構成している。
【００４３】
次に、本実施形態に係る漏洩検査装置１００の作動を説明する。
【００４４】
まず、前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを開く旨の信号を前記入力器１４１から前記制御装置１４０に入力すると、当該制御装置１４０は、前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを開くように、前記ロータリエンコーダ１４２，１４３からの情報に基づいて、前記駆動モータ１１７Ａ，１１７Ｂの作動を制御する。
【００４５】
次に、前記遮蔽壁１３の外側に位置する前記配管１２の外周面上に前記本体部１１１を載せた後、前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを閉じる旨の信号を前記入力器１４１から前記制御装置１４０に入力すると、当該制御装置１４０は、前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを閉じるように、前記ロータリエンコーダ１４２，１４３からの情報に基づいて、前記駆動モータ１１７Ａ，１１７Ｂの作動を制御して、前記本体部１１１を前記配管１２の外周面に保持する。
【００４６】
このとき、前記制御装置１４０は、前記車輪１１５を前記配管１２の外周面に当接させない程度にまで他方の前記把持脚部１１２Ａを閉じるように、前記ロータリエンコーダ１４３からの情報に基づいて、前記駆動モータ１１７Ａの作動を制御することにより、当該車輪１１５が前記本体部１１１の軸方向への往復移動の障害とならないようにしている。
【００４７】
次に、前記圧力容器１１と接続している前記配管１２の端部周縁の箇所Ｐ０の近傍に前記本体部１１１を位置させる旨の信号を前記入力器１４１から前記制御装置１４０に入力すると、当該制御装置１４０は、前記ロータリエンコーダ１４５からの情報に基づいて、前記駆動モータ１２１の作動を制御して、前記リール１２０に巻き取り格納されている前記押出部材１１９を繰り出すことにより、前記本体部１１１を前記隙間Ｃ内に送り込むように押し出して、当該本体部１１１及び前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂを前記配管１２の外周面上で前記ボールローラ１１４を介して軸方向に沿って進出移動させる。
【００４８】
このとき、前記制御装置１４０は、前記噴射ノズル１２３の前記ノズル本体１２３ａ及び前記検査カメラ１２４の前記カメラ本体１２４ａを前記本体部１１１の進出移動に追従移動させるように、前記ロータリエンコーダ１４６，１４７からの情報に基づいて、前記駆動モータ１２６，１３２の作動を制御して、前記ホース１２３ｂ及び前記ケーブル１２４ｂを前記リール１２５，１３１から繰り出す。
【００４９】
このようにして前記本体部１１１が前記箇所Ｐ０の近傍に位置すると、前記制御装置１４０は、前記車輪１１５を前記配管１２の外周面に当接させるように、前記ロータリエンコーダ１４３からの情報に基づいて、前記駆動モータ１１７Ａの作動を制御して、前記把持脚部１１２Ａ，１１２Ｂで当該配管１２を確実に把持する。
【００５０】
続いて、前記制御装置１４０は、前記噴射ノズル１２３の前記ノズル本体１２３ａ及び前記検査カメラ１２４の前記カメラ本体１２４ａを前記箇所Ｐ１の近傍にまで位置させるように、前記ロータリエンコーダ１４６，１４７からの情報に基づいて、前記駆動モータ１２６，１３２の作動を制御して、前記ホース１２３ｂ及び前記ケーブル１２４ｂを前記リール１２５，１３１から繰り出して、当該ノズル本体１２３ａ及び当該カメラ本体１２４ａを前記ガイド管１２２の内部から開口１２２ａを介して繰り出す（図１０参照）。
【００５１】
ここで、前記ガイド管１２２の、前記本体部１１１の径方向外側に前記開口１２２ａが形成されると共に、前記ガイド管１２２の、前記本体部１１１の径方向内側の内周面と上記開口１２２ａとの間が前記ガイドスロープ１２２ｂで連絡されていることから、前記噴射ノズル１２３及び前記検査カメラ１２４は、上記ガイド管１２２の内部から外部へ姿勢を安定させた状態で繰り出され、前記箇所Ｐ１までスムーズに案内されるようになる。
【００５２】
このようにして、前記噴射ノズル１２３の前記ノズル本体１２３ａ及び前記検査カメラ１２４の前記カメラ本体１２４ａを前記箇所Ｐ１の近傍にまで位置させたら、上記ノズル本体１２３ａ及び当該カメラ本体１２４ａの位置を微調整するように、当該カメラ本体１２４ａから前記ケーブル１２４ｂ及び前記画像処理装置１３３を介して前記画像表示装置１３４に表示される情報に基づいて、前記入力器１４１に信号を入力する。これに伴い、前記制御装置１４０は、前記駆動モータ１２６，１３２の作動を制御して、前記リール１２５，１３１からの前記ホース１２３ｂ及び前記ケーブル１２４ｂの繰り出し量を微調整する。
【００５３】
続いて、前記噴射ノズル１２３の前記ノズル本体１２３ａから発泡液１を噴射する旨の信号を前記入力器１４１から前記制御装置１４０に入力すると、当該制御装置１４０は、前記送給ポンプ１２８の作動を制御して、前記タンク１２７内の発泡液１を送給し、前記箇所Ｐ１に発泡液１を付着させる。
【００５４】
そして、発泡液１の付着した前記箇所Ｐ１を前記検査カメラ１２４の前記カメラ本体１２４ａで撮影し、前記ケーブル１２４ｂ及び前記画像処理装置１３３を介して前記画像表示装置１３４に情報を表示することにより、発泡液１を付着させた当該箇所Ｐ１におけるガス等の流体の漏洩の有無を検査することができる。
【００５５】
このようにして発泡液１を付着させた上記箇所Ｐ１におけるガス等の流体の漏洩の有無を検査したら、前記噴射ノズル１２３の前記ノズル本体１２３ａ及び前記検査カメラ１２４の前記カメラ本体１２４ａを前記ガイド管１２２の内部に一旦格納するように、その旨の信号を前記入力器１４１から前記制御装置１４０に入力すると、当該制御装置１４０は、前記ロータリエンコーダ１４６，１４７からの情報に基づいて、前記駆動モータ１２６，１３２の作動を制御して、前記ホース１２３ｂ及び前記ケーブル１２４ｂを前記リール１２５，１３１に巻き取り保持する。
【００５６】
次に、前記本体部１１１を目的とする角度だけ前記配管１２の周方向に沿って旋回移動させるように、その旨の信号を前記入力器１４１から前記制御装置１４０に入力すると、当該制御装置１４０は、前記ロータリエンコーダ１４５からの情報に基づいて、前記車輪１１５を回転駆動させるように前記駆動モータ１１８の作動を制御する。これにより、前記ガイド管１２２は、前記配管１２の周方向へ目的とする角度だけ旋回させた位置に前記開口１２２ａを向けるように位置付けられる。
【００５７】
このとき、前記本体部１１１の前記配管１２の周方向への旋回移動に伴って、前記押引部材１１９に捻り力が加わってしまうものの、当該押引部材１１９は、先に説明した構造を有することから、当該本体部１１１の旋回移動に追従して捻れることができるので、当該本体部１１１の旋回移動を阻害することはない。
【００５８】
続いて、前記制御装置１４０は、検査済みの前記箇所Ｐ１と異なる新たな箇所Ｐ１の近傍にまで前記噴射ノズル１２３の前記ノズル本体１２３ａ及び前記検査カメラ１２４の前記カメラ本体１２４ａを位置させるように、上述した場合と同様にして、前記ロータリエンコーダ１４６，１４７からの情報に基づいて、前記駆動モータ１２６，１３２の作動を制御して、前記ホース１２３ｂ及び前記ケーブル１２４ｂを前記リール１２５，１３１から繰り出して、上記ノズル本体１２３ａ及び上記カメラ本体１２４ａを前記ガイド管１２２の内部から開口１２２ａを介して繰り出す（図１０参照）。
【００５９】
そして、上述した場合と同様にすることにより、検査済みの前記箇所Ｐ１と異なる新たな箇所Ｐ１におけるガス等の流体の漏洩の有無を検査することができる。
【００６０】
以下、上述した作動を繰り返すことにより、前記箇所Ｐ１におけるガス等の流体の漏洩の有無を前記配管１２の周回りで全長にわたって検査することができる。
【００６１】
このようにして前記箇所Ｐ１におけるガス等の流体の漏洩の有無を前記配管１２の周回りで全長にわたって検査し終えたら、前記本体部１１１を当初位置に戻す旨の信号を前記入力器１４１から前記制御装置１４０に入力すると、当該制御装置１４０は、前記ロータリエンコーダ１４２〜１４７等の情報に基づいて、先の説明と逆の手順で前記駆動モータ１１７Ａ，１１７Ｂ，１１８，１２１，１２６，１３２の作動を制御して、前記漏洩検査装置１００の作動を終了する。
【００６２】
したがって、本実施形態に係る漏洩検査装置１００によれば、前記圧力容器１１及び前記配管１２が、わずかな隙間Ｃだけをあけるようにして遮蔽壁１３で包囲されていても、当該圧力容器１１の壁面の、上記配管１２の端部周縁から離れた前記箇所Ｐ１でも検査することができる。
【００６３】
なお、前記検査カメラ１２４の前記カメラ本体１２４ａのレンズは、直視レンズや側視レンズや魚眼レンズ等、各種条件に応じて適宜選定することができる。
【００６４】
〈他の実施形態〉
また、他の実施形態として、例えば、前記ガイド管１２２を前記本体部１１１の軸方向に沿って往復移動できるように当該本体部１１１に設けると共に、当該本体部１１１に対して当該ガイド管１２２を軸方向に沿って往復移動させるガイド管往復移動手段を設けることにより、当該本体部１１１に対して当該ガイド管１２２の前記開口１２２ａの位置を微調整できるようにすることも可能である。
【００６５】
また、前記隙間Ｃの大きさに余裕がある場合には、他の実施形態として、例えば、前記ガイド管１２２の前記開口１２２ａの周縁端にガイドウォールを立設することにより、当該ガイド管１２２の内部から外部への前記噴射ノズル１２３及び前記検査カメラ１２４の繰り出し姿勢のさらなる安定化を図ることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明に係る漏洩検査装置は、圧力容器及び配管が、わずかな隙間だけをあけるようにして遮蔽壁で包囲されていても、圧力容器の壁面の、配管の端部周縁から離れた箇所を検査することができるので、産業上、極めて有益に利用することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１  発泡液
１１  圧力容器
１２  配管
１３  遮蔽壁
１００  漏洩検査装置
１１１  本体部
１１２Ａ，１１２Ｂ  把持脚部
１１３Ａ，１１３Ｂ  回動軸
１１４  ボールローラ
１１５  車輪
１１６  支持軸
１１７Ａ，１１７Ｂ  駆動モータ
１１８  駆動モータ
１１９  押引部材
１１９ａ  主板
１１９ｂ  連結板
１２０  リール
１２１  駆動モータ
１２２  ガイド管
１２２ａ  開口
１２２ｂ  ガイドスロープ
１２３  噴射ノズル
１２３ａ  ノズル本体
１２３ｂ  ホース
１２４  検査カメラ
１２４ａ  カメラ本体
１２４ｂ  ケーブル
１２５  リール
１２５ａ  接続孔
１２６  駆動モータ
１２７  タンク
１２８  送給ポンプ
１２９  接続管
１３０  カップリング
１３１  リール
１３２  駆動モータ
１３３  画像処理装置
１３４  画像表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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