(57)【要約】【課題】搬送装置の操作と操作に基づく搬送装置の状態を一括して把握させる。【解決手段】搬送装置１０１と、グラフィカルユーザーインターフェースを実現する携行可能な端末１０２とを備える搬送システム１００であって、端末１０２は、搬送装置１０１を操作するための仮想ボタン１２３を表示する仮想ボタン表示部１２４と、仮想ボタン１２３が操作されたことによる搬送装置１０１の動作に関わる状態情報を取得する状態情報取得部１２５と、仮想ボタン１２３が表示される画面と同じ画面に取得した状態情報を表示する状態情報表示部１２６とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を搬送する搬送装置と、画像が表示される表示装置と前記表示装置の表示面側に配置されるタッチパッドとによりグラフィカルユーザーインターフェースを実現する携行可能な端末とを備える搬送システムであって、
前記端末は、
前記表示装置に、前記搬送装置を操作するための仮想ボタンを表示する仮想ボタン表示部と、
前記仮想ボタンが操作されたことによる前記搬送装置の動作に関わる状態を示す状態情報を前記搬送装置から取得する状態情報取得部と、
前記仮想ボタンが表示される画面と同じ画面に取得した状態情報を表示する状態情報表示部とを備える
搬送システム。
【請求項２】
さらに、
複数の前記状態情報を時刻に関連づけて記憶する記憶部を備え、
前記状態情報表示部は、前記記憶部に記憶されている状態情報に基づき状態情報の推移をグラフ化して表示する
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
さらに、
前記搬送装置の異常を示す異常情報を取得する異常情報取得部と、
取得した異常情報の種類を特定する異常情報特定部とを備え、
前記状態情報取得部は、
特定された異常情報の種類に対応した状態情報を異常状態情報として取得し、
前記状態情報表示部は、
取得した異常状態情報を表示する
請求項１または２に記載の搬送システム。
【請求項４】
荷物を搬送する搬送装置と、画像が表示される表示装置と前記表示装置の表示面側に配置されるタッチパッドとによりグラフィカルユーザーインターフェースを実現する携行可能な端末とを備える搬送システムに用いられる搬送制御プログラムであって、
前記端末の前記表示装置に対し、前記搬送装置を操作するための仮想ボタンを表示する仮想ボタン表示部と、
前記仮想ボタンが操作されたことによる前記搬送装置の動作に関わる状態を示す状態情報を前記搬送装置から取得する状態情報取得部と、
前記仮想ボタンが表示される画面と同じ画面に取得した状態情報を表示する状態情報表示部とを備える
搬送制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、荷物を搬送することができる搬送システムに関し、荷物の搬送に直接的に寄与する搬送装置を任意に操作することができる端末を備えた搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載の搬送車システムのように、通常の搬送作業に用いられる通信装置を搬送車が備えると共に、操作者の手元で操作する操作端末と通信することができる通信装置を搬送車が別体に備える搬送車システムが存在している。
【０００３】
このような搬送車システムは、搬送車システム全体の操業は停止することなく、ある特定の搬送車のみを通常の搬送作業から切り離し、操作端末を用いて任意に操作することができるものとなっている。
【０００４】
これによれば、操作者は搬送車を遠隔操作することができるため、安全な場所から特定の搬送車を操作することができる。そして、搬送車を安全な場所に移動させた後、メンテナンスなどすることで作業者の安全を確保している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１３２３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、搬送車などを含む搬送装置に何らかの異常が発生した場合、異常の発生箇所が搬送車なのか軌道にあるのかなど異常の原因を究明しなければ、搬送装置をメンテナンスすることも困難となる。さらに、異常は発生しないまでも、定期的な点検において何らかの不具合を発見し、異常の発生を未然に防ぎたい場合もある。
【０００７】
本願発明は上記課題に鑑みなされたものであり、実操業に近い形で搬送装置を動作させながら、搬送装置の不具合を特定することができる搬送システムの提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本願発明にかかる搬送システムは、荷物を搬送する搬送装置と、画像が表示される表示装置と前記表示装置の表示面側に配置されるタッチパッドとによりグラフィカルユーザーインターフェースを実現する携行可能な端末とを備える搬送システムであって、前記端末は、前記表示装置に、前記搬送装置を操作するための仮想ボタンを表示する仮想ボタン表示部と、前記仮想ボタンが操作されたことによる前記搬送装置の動作に関わる状態を示す状態情報を前記搬送装置から取得する状態情報取得部と、前記仮想ボタンが表示される画面と同じ画面に取得した状態情報を表示する状態情報表示部とを備えることを特徴とする。
【０００９】
これによれば、搬送装置を仮想ボタンで操作しながら、同じ画面で搬送装置の状態を確認することができるため、搬送装置の動作とその動作による搬送装置の状態を一度に看取することが可能となる。
【００１０】
従って、仮想ボタンによる搬送装置の操作が間違っているか否かを、搬送装置の状態から確認することができる。また、仮想ボタンを用いた搬送装置の操作による搬送装置の状態の変化などから搬送装置の不具合を判断することが可能となる。
【００１１】
さらに前記端末は、複数の前記状態情報を時刻に関連づけて記憶する記憶部を備え、前記状態情報表示部は、前記記憶部に記憶されている状態情報に基づき状態情報の推移をグラフ化して表示してもよい。
【００１２】
これによれば、状態情報の推移をグラフで確認することができるため、搬送装置の操作と状態情報との因果関係をより詳しく知得することができる。従って不具合の発生原因を容易に特定することが可能となる。
【００１３】
さらに前記端末は、前記搬送装置の異常を示す異常情報を取得する異常情報取得部と、取得した異常情報の種類を特定する異常情報特定部とを備え、前記状態情報取得部は、特定された異常情報の種類に対応した状態情報を異常状態情報として取得し、前記状態情報表示部は、取得した異常状態情報を表示してもよい。
【００１４】
これによれば、搬送装置が異常となった場合に、異常状態情報が表示されるため、異常状態情報に応じて搬送装置を操作することにより、異常の状態を解除することが可能となる。また、搬送装置を操作することにより、異常の発生を再現し、異常発生の原因究明を行うことが可能となる。
【００１５】
また、上記目的を達成するために、本願発明にかかる搬送制御プログラムは、荷物を搬送する搬送装置と、画像が表示される表示装置と前記表示装置の表示面側に配置されるタッチパッドとによりグラフィカルユーザーインターフェースを実現する携行可能な端末とを備える搬送システムに用いられる搬送制御プログラムであって、前記端末の前記表示装置に対し、前記搬送装置を操作するための仮想ボタンを表示する仮想ボタン表示部と、前記仮想ボタンが操作されたことによる前記搬送装置の動作に関わる状態を示す状態情報を前記搬送装置から取得する状態情報取得部と、前記仮想ボタンが表示される画面と同じ画面に取得した状態情報を表示する状態情報表示部とを備えることを特徴とする。
【００１６】
これによれば、搬送装置を仮想ボタンで操作しながら、同じ画面で搬送装置の状態を確認することができるため、搬送装置の動作とその動作による搬送装置の状態を一度に看取することが可能となる。
【００１７】
従って、仮想ボタンによる搬送装置の操作が間違っているか否かを、搬送装置の状態から確認することができる。また、仮想ボタンを用いた搬送装置の操作による搬送装置の状態の変化などから搬送装置の不具合を判断することが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本願発明によれば、搬送装置の操作と操作に伴う搬送装置の状態を一つの画面で一括して把握することができるため、操作と状態との因果関係を容易に把握することができる。従って、不具合の発生原因を究明することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、搬送システムを模式的に示す図である。
【図２】図２は、搬送システムの一部とラックとを示す斜視図である。
【図３】図３は、端末の外観を表示内容と共に示す図である。
【図４】図４は、端末の機能構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施の形態にかかる端末の外観を表示内容と共に示す図である。
【図６】図６は、本実施の形態にかかる端末の機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本願発明に係る搬送システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る搬送システムの一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００２１】
（実施の形態１）
図１は、搬送システムを模式的に示す図である。
【００２２】
同図に示すように、搬送システムは１００は、荷物を所定の場所から他の所定の場所へ搬送するシステムであって、搬送装置１０１と、端末１０２とを備えている。本実施の形態の場合、搬送システム１００は、搬送装置１０１を統括する上位コンピュータ１０３を備えている。
【００２３】
搬送装置１０１は、荷物を所定の場所から他の所定の場所へ搬送することができる装置である。
【００２４】
本実施の形態の場合、搬送装置１０１は、図２に示すように、天井側に設けられた軌条１１１に沿って走行する搬送車１１２で荷物を搬送し、荷物を保管することができるラック１０４、または、荷物を加工等して製品を生産する生産設備（図示せず）と搬送車１１２との間で荷物を移載することのできる装置である。
【００２５】
搬送車１１２は、荷物を軌条１１１に沿って搬送することができる車であり、台車１１３と、昇降台１１４とを備えている。
【００２６】
台車１１３は、軌条１１１にぶら下がった状態で軌条１１１に沿って走行する走行車である。本実施の形態の場合、台車１１３は、搭載されたバッテリー、または、軌条１１１に沿って配線される給電線を介して給電される電力によりモータを駆動して走行する。また、台車１１３は、昇降台１１４を吊り下げるための吊部材１１５を巻き取ることができるモータを備えており、吊部材１１５を巻き取ったり巻き出したりすることにより、吊部材１１５によって吊り下げられている昇降台１１４を昇降することができるものとなっている。
【００２７】
また台車１１３は、ボギー台車であり、水平方向に回転可能な複数の部分を備えており、軌条１１１にあまり負担を掛けることなく曲線部を走行することができるものとなっている。
【００２８】
昇降台１１４は、吊部材１１５によって台車１１３に対して吊り下げられた状態で荷物を保持する台である。本実施の形態の場合、昇降台１１４には移載装置１１６が取り付けられており、移載装置１１６がラック１０４に向かって出退することにより、昇降台１１４とラック１０４との間で荷物を移載することができるものとなっている。
【００２９】
吊部材１１５は、台車１１３と昇降台１１４とを結び、台車１１３に昇降台１１４を吊り下げるための部材である。吊部材１１５は巻き取ることができる程度の可撓性を備えた部材であり、例えば金属製のワイヤーやチェーンなどである。本実施の形態の場合、４本の吊部材１１５を用いて昇降台１１４を吊り下げている。
【００３０】
以上のように搬送車１１２は、軌条１１１に沿って台車１１３が走行し、台車１１３に対して昇降台１１４が昇降することにより、搬送車１１２の軌道に沿って設けられたラック１０４に昇降台１１４を位置させることができ、いずれの位置のラック１０４との間でも荷物を移載することができるものとなっている。
【００３１】
図３は、端末の外観を表示内容と共に示す図である。
【００３２】
図４は、端末の機能構成を示すブロック図である。
【００３３】
これらの図に示すように端末１０２は、画像が表示される表示装置１２１と表示装置１２１の表示面側に配置されるタッチパッド１２２とによりグラフィカルユーザーインターフェースを実現する装置であり、人間が容易に持ち運びすることができる大きさの装置である。端末１０２は、機能部として仮想ボタン表示部１２４と、状態情報取得部１２５と、状態情報表示部１２６とを備えている。本実施の形態の場合、端末１０２は、機能部としてさらに記憶部１２０と、ボタン操作取得部１２９とを備えている。
【００３４】
表示装置１２１は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなど画像や映像などを表示し再生することができる平板の装置である。
【００３５】
タッチパッド１２２は、表示装置１２１の表示画面全面を覆う状態で配置される位置入力装置であり、指などでタッチパッド１２２に触れると触れた位置を示す二次元の情報がボタン操作取得部１２９に送信されるポインティングデバイスの一種である。
【００３６】
以上の表示装置１２１およびタッチパッド１２２によりタッチパネルが構成される。
【００３７】
仮想ボタン表示部１２４は、表示装置１２１に、搬送装置１０１を操作するための仮想ボタン１２３を表示させる処理部である。本実施の形態の場合、図３に示すように、仮想ボタン１２３としては、台車１１３を前進または後退させるための「前進」「後退」ボタン、台車１１３を停止させるための「停止」ボタン、昇降台１１４を上昇または下降させるための「上昇」「下降」ボタン、移載装置１１６を右方向または左方向に進出させる「右行」「左行」ボタン、進出した移載装置１１６を昇降台１１４に収納する「収納」ボタン、搬送車１１２の一つ、または、複数の自動運転と手動運転とを切り替える「自動手動」ボタン、搬送車１１２を起動または再起動させるための「起動」ボタン、搬送車１１２を初期化するための「リセット」ボタンの他、数値を入力するためのテンキーなどがタッチパネルにより実現されている。
【００３８】
以上の表示装置１２１、タッチパッド１２２、仮想ボタン表示部１２４、ボタン操作取得部１２９により仮想ボタン１２３が機能する。
【００３９】
状態情報取得部１２５は、仮想ボタンが１２３操作されたことによる搬送装置１０１の動作に関わる状態を示す状態情報を搬送装置１０１から取得する処理部である。
【００４０】
ここで、状態情報とは、例えば台車１１３の前輪および後輪に対応してそれぞれ設けられたエンコーダの出力値、エンコーダの出力値およびタイマーによる時刻情報により得られる速度、台車１１３の位置情報、昇降台１１４の位置（高さ）情報、荷物の有無を判断するセンサなど各種センサからの値、搬送車１１２に搭載されるバッテリーの出力電圧値などの情報である。また、状態情報は、搬送車１１２から発信される情報ばかりでなく、搬送車１１２に送信される情報、例えば指令速度や停止位置などを示す情報も含んでいる。
【００４１】
状態情報取得部１２５の情報取得の方法は特に限定されるものではないが、ＴＣＰやＵＤＰなどの一般的な通信プロトコルを利用して搬送装置１０１とイーサーネットなどで通信することにより情報を取得する方法を例示することができる。また、赤外線通信を用いて所定の搬送車１１２と通信することにより状態情報を取得してもよい。また、搬送装置１０１を統括する上位コンピュータ１０３と通信することにより状態情報を取得してもかまわない。
【００４２】
状態情報表示部１２６は、仮想ボタン１２３が表示される表示装置１２１の画面と同じ画面に状態情報取得部１２５が取得した状態情報を人間が理解しやすいように加工して表示する処理部である。
【００４３】
本実施の形態の場合、状態情報表示部１２６により表示された状態情報は、仮想ボタン１２３の操作により動作する搬送車１１２を識別する番号、搬送車１１２の現在の運転モード、台車１１３の前輪に設けられたエンコーダから送信される値、台車１１３の後輪に設けられたエンコーダから送信される値、昇降台１１４に荷物が載置されているかいないかの情報である。
【００４４】
さらに、状態情報取得部１２５は、複数の状態情報を時刻に関連づけて記憶部１２０に記憶させており、状態情報表示部１２６は、記憶された状態情報およびこれに紐付けられた時刻に基づき状態情報の推移をグラフ化して表示している。具体的には、台車１１３の前輪、および、後輪にそれぞれ設けられたエンコーダから送信される値とその値が得られた時刻とが紐付けられて記憶部１２０に記憶されており、状態情報表示部１２６は記憶部１２０に記憶されたエンコーダ値と時刻の情報から、前輪の回転による台車１１３の前輪対応部の速度（図３中Ｆ）の推移を示すグラフと、後輪の回転による台車１１３の後輪対応部の速度（図３中Ｒ）の推移を示すグラフとを表示している。
【００４５】
以上の端末１０２を用いて搬送装置１０１を操作することにより、搬送装置１０１を手動で操作しながら、搬送装置１０１の動作内容と状態とを目視で一括して確認することができるため、搬送装置１０１の定期点検などにおいて、異常状態には至っていないが将来的には異常となり得るような不具合を発見することが可能となる。
【００４６】
具体的には、搬送車１１２を端末１０２で操作し、搬送車１１２の経路としてカーブとなっている部分を往復させて、その際の前輪と後輪に関連する速度の違いをグラフにて確認することで、インバータの異常を把握することが可能となる。
【００４７】
（実施の形態２）
次に、搬送システム１００の他の実施形態を説明する。なお、実施の形態１で説明した機構部や機能部と同じ構造や機能を有するものは同じ符号を付し説明を省略する場合がある。
【００４８】
図５は、本実施の形態にかかる端末の外観を表示内容と共に示す図である。
【００４９】
図６は、本実施の形態にかかる端末の機能構成を示すブロック図である。
【００５０】
これらの図に示すように、端末１０２は、実施の形態１で説明した機能部に加え、異常情報取得部１２７と、異常情報特定部１２８とを備えている。
【００５１】
異常情報取得部１２７は、搬送装置１０１の異常を示す異常情報を取得する処理部である。
【００５２】
ここで、異常情報とは、例えば、台車１１３の前輪および後輪を駆動するためのモータに電力を供給するインバータが発信する異常情報や、荷物の搬送中に反応してはいけない荷物の存在を検知するセンサ（光電センサなど）が荷物を検知した情報や、バッテリーの出力電圧が閾値以下であることを示す情報などである。また、異常情報は、搬送車１１２から発信される情報ばかりでなく、上位コンピュータ１０３が搬送車１１２を制御し監視している状態で、上位コンピュータ１０３が異常であると判断して送信された情報も含んでいる。
【００５３】
状態情報取得部１２５と同様に異常情報取得部１２７の異常情報の取得方法は特に限定されるものではないが、ＴＣＰやＵＤＰなどの一般的な通信プロトコルを利用して搬送装置１０１や上位コンピュータ１０３との通信により情報を取得する方法を例示することができる。
【００５４】
異常情報特定部１２８は、取得した異常情報の種類を特定する処理部である。例えば、異常情報特定部１２８は、異常情報取得部１２７が取得した異常情報を分析し、異常が発生した搬送車１１２を識別する番号や、異常を検知したセンサを特定する。また、異常情報特定部１２８は、上位コンピュータ１０３等から送信される異常情報に異常コードが含まれていれば、当該異常コードに基づき異常の種類を特定してもよい。
【００５５】
次に、本実施の形態にかかる搬送システム１００における異常発生時の端末１０２の操作方法を説明する。
【００５６】
ここでは、搬送装置１０１の中の一台の搬送車１１２について昇降台１１４を降下させている際に昇降台１１４に載置された荷物が正常な位置からずれた場合を例にとって説明する。
【００５７】
上記異常状態が発生すると、上位コンピュータ１０３が異常の発生した搬送車１１２を識別する番号と異常コードとを異常情報として発信する。
【００５８】
端末１０２の異常情報取得部１２７が前記異常情報を取得すると、異常情報特定部１２８が異常情報を特定する。本実施の形態の場合、異常情報に異常コード（例えば000-0002）が含まれているため、異常コードに基づき異常情報の種類を荷ずれであると特定する。
【００５９】
状態情報取得部１２５は、特定された異常情報の種類である荷ずれに対応した状態情報を異常状態情報として取得する。具体的には、搬送車１１２を識別する番号に基づき該当する搬送車１１２から昇降台１１４に載置されている荷物を検出するための複数の荷物センサの検出状態を異常状態情報として取得する。さらに、上位コンピュータ１０３が該当する搬送車１１２に与えた指令の中で異常が発生していた時点で実行していた指令、例えば昇降台１１４を降下させるという指令を異常状態情報として取得する。
【００６０】
状態情報表示部１２６は、仮想ボタン１２３が表示される表示装置１２１の画面と同じ画面に取得した異常状態情報を人間が理解しやすいように加工して表示する。
【００６１】
具体的に例えば、複数の荷物センサの検出状態を荷物センサの配置関係と対応付けて表示する。さらに、昇降台１１４が降下している際、荷物を検出すべき荷物センサを「ＯＫ」で表示し、通常は荷物を検出しないはずの荷物センサを「ＮＧ」で表示している。さらに、以上の内容を「荷ずれ」と表示し、発生状況を「昇降台降下中」と表示している。
【００６２】
次に、端末１０２の画面を確認した作業者は、端末１０２を携行し異常が発生した搬送車１１２の近傍に出向き、異常状態を解消するため当該搬送車１１２を端末１０２を用いて手動で操作する。
【００６３】
例えば、ずれた荷物を正常な位置に戻すために昇降台１１４を作業者の手が届く位置にまで降下させる。具体的には、仮想ボタン１２３の「下降」を操作して昇降台１１４を降下させる。この際、荷物センサの状態を端末１０２の画面で確認し、荷物センサの検出状態が変化するようであれば、昇降台１１４に載置された荷物とラック１０４などが干渉していることが予想できるため、降下速度を落とすなどの対策を採ることが可能となる。さらに、端末１０２の仮想ボタン１２３と同じ画面に昇降台１１４を昇降させるためのモータの負荷状態を状態情報として表示させることで、荷物とラック１０４などの干渉状態をさらに詳細にモニタリングすることが可能となる。
【００６４】
以上に説明したような搬送システム１００であれば、搬送装置１０１の操作内容とそれに起因する搬送装置１０１の状態が一目で確認することができるため、操作と状態の因果関係を容易に把握することができる。従って不具合の状況や異常発生の原因を容易に把握して対策を講じることが可能となる。
【００６５】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
【００６６】
例えば本実施の形態では搬送装置１０１として、台車１１３と昇降台１１４とを備えた天井走行車に基づき説明したが、搬送装置１０１は、軌条の上を走行するスタッカクレーンのような搬送車であってもかまわない。搬送装置１０１は、軌条を備えず平坦な床面に仮想的に設けられた経路を走行する搬送車などでもよい。
【００６７】
また、異常情報取得部１２７が取得する異常情報も限定されるものではない。例えば、走行モードにおいて、搬送車１１２が走行している位置を誤認しているため、搬送車１１２が直線の軌条に沿って走行しているにもかかわらず、搬送車１１２はカーブを曲がろうとして前輪と後輪の速度を変化させている場合を挙示することもできる。また、搬送車１１２とラック１０４との間で荷物を移載している移載モードの際に、荷ずれが発生している場合も挙示することができる。さらに、無軌条の床面を自己位置を把握しつつ走行する自律移動可能な搬送車１１２の場合、自律移動により所定の位置に到達しているはずであるのに床面に設けられた停止マークを読み取ることができないいわゆる読み飛ばしを異常情報（現在位置消失）として取得してもかまわない。
【００６８】
また、上記各処理部は、コンピュータに実行されることにより実現されるプログラムであってもかまわない。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本願発明は、荷物を搬送する搬送システムに利用可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１００  搬送システム
１０１  搬送装置
１０２  端末
１０３  上位コンピュータ
１０４  ラック
１１１  軌条
１１２  搬送車
１１３  台車
１１４  昇降台
１１５  吊部材
１１６  移載装置
１２０  記憶部
１２１  表示装置
１２２  タッチパッド
１２３  仮想ボタン
１２４  仮想ボタン表示部
１２５  状態情報取得部
１２６  状態情報表示部
１２７  異常情報取得部
１２８  異常情報特定部
１２９  ボタン操作取得部
【図１】
2016044012.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2016044012.tif 000008