(57)【要約】【課題】２次元測位モードにおける測位処理の精度を向上させる。【解決手段】測位装置１００であって、当該測位装置から３つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得部３ａと、当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得部３ｂと、取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する高度設定部３ｃと、取得された擬似距離情報及び設定された仮の高度情報に基づいて、２次元測位モードで測位処理を行う測位部３ｄと、を備えている。【選択図】図１
2016011919.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置を測位する測位装置において、
当該測位装置から３つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段と、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段と、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段と、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、２次元測位モードで測位処理を行う測位手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
【請求項２】
地図の情報を記憶する記憶手段と、
前記測位処理にて測位された当該測位装置の位置を前記地図上で照合して、当該位置の高度を算出する算出手段と、を備え、
前記高度取得手段は、前記算出手段により算出された高度を取得することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記測位手段によって測位された位置の位置情報を記憶する位置情報記憶手段を更に備え、
前記算出手段は、前記測位手段による前回の測位処理によって測位された位置を前記地図上で照合して、当該位置の高度を算出することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記高度取得手段は、前記測位処理の際に当該測位装置の位置の高度を逐次取得し、
前記設定手段は、前記高度取得手段により取得された高度を前記仮の高度情報として逐次設定することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の測位装置。
【請求項５】
位置を測位する測位装置を用いた測位方法であって、
当該測位装置から３つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得するステップと、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する取得ステップと、
取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定ステップと、
取得された擬似距離情報及び設定された前記仮の高度情報に基づいて、２次元測位モードで測位処理を行う測位ステップと、
を含むことを特徴とする測位方法。
【請求項６】
位置を測位する測位装置のコンピュータを、
当該測位装置から３つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、２次元測位モードで測位処理を行う測位手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置、測位方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して位置を測定する装置が知られている。測位装置は、測位衛星から送信された信号の受信地点から各測位衛星までの距離情報（疑似距離情報）と複数の測位衛星の位置情報に基づいて、「緯度」、「経度」、「高度」、「時刻誤差」とういう４つの未知数を決定する。
【０００３】
測位装置による測位処理には、例えば、４つ以上の測位衛星からそれぞれ送信される信号を利用する３次元測位モード（３ＤＦｉｘ）と、３つの測位衛星からそれぞれ送信される信号を利用する２次元測位モード（２ＤＦｉｘ）とがある。
３次元測位モードでは、４つの以上の擬似距離情報を用いて、装置本体の存する現在位置の３次元の座標（ｘ，ｙ，ｚ）を算出し、一方、２次元測位モードでは、３つの擬似距離情報と仮の高度情報を用いて、現在位置の高度を除く２次元の座標（ｘ，ｙ）を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２５６０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、２次元測位モードでは、仮の高度情報として設定された高度と実際の高度との差が大きいと、算出される現在位置の２次元の座標（ｘ，ｙ）の測位精度が３次元測位モードに比べて悪化してしまう。すなわち、２次元測位モードにおける測位精度は仮の高度情報の精度に依存しているため、予め仮の高度情報としてより正確な高度を設定することが望ましい。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、２次元測位モードにおける測位処理の精度を向上させることができる測位装置、測位方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明に係る測位装置は、
位置を測位する測位装置において、
当該測位装置から３つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段と、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段と、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段と、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、２次元測位モードで測位処理を行う測位手段と、
を備えたことを特徴としている。
【０００８】
また、本発明に係る測位方法は、位置を測位する測位装置を用いた測位方法であって、
当該測位装置から３つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得するステップと、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する取得ステップと、
取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定ステップと、
取得された擬似距離情報及び設定された前記仮の高度情報に基づいて、２次元測位モードで測位処理を行う測位ステップと、
を含むことを特徴としている。
【０００９】
また、本発明に係るプログラムは、位置を測位する測位装置のコンピュータを、
当該測位装置から３つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、２次元測位モードで測位処理を行う測位手段、
として機能させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、２次元測位モードにおける測位処理の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を適用した一実施形態の測位装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１の測位装置による測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】図１の測位装置による高度算出処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図２の測位処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００１３】
図１は、本発明を適用した一実施形態の測位装置１００の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、測位装置１００は、中央制御部１と、メモリ２と、測位処理部３と、高度算出部４と、地図記憶部５と、送受話部６と、通信制御部７と、表示部８と、表示制御部９と、操作入力部１０等を備えている。
また、中央制御部１、メモリ２、測位処理部３、高度算出部４、地図記憶部５、送受話部６、通信制御部７及び表示制御部９は、バスライン１１を介して接続されている。
【００１４】
なお、測位装置１００は、例えば、携帯電話やＰＨＳ（Personal Handy-phone System）などの移動体通信網で用いられる移動局、ＰＤＡ（Personal Data Assistants）等から構成されている。
【００１５】
中央制御部１は、測位装置１００の各部を制御する。
具体的には、中央制御部１は、測位装置１００の各部を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit；図示略）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）を備え、測位装置１００用の各種処理プログラム（図示略）に従って各種の制御動作を行う。
【００１６】
メモリ２は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等により構成され、中央制御部１の他、当該測位装置１００の各部によって処理されるデータ等を一時的に記憶する。
【００１７】
測位処理部３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して、当該測位装置１００の位置を測定する。
すなわち、測位処理部３は、例えば、地球低軌道に打ち上げられた複数の測位衛星Ｓ（図４には、４つの測位衛星Ｓ１〜Ｓ４のみを図示）から送信される信号（例えば、Ｃ／Ａ（Coarse and Acquisitions）コードやＰ（Precise）コード等の測位符号、アルマナック情報（概略軌道情報）やエフェメリス情報（詳細軌道情報）等の航法メッセージなど）を所定のタイミングで受信アンテナ３１により受信する。そして、測位処理部３は、受信された信号に基づいて、３次元測位モード（３ＤＦｉｘ）或いは２次元測位モード（２ＤＦｉｘ）で当該測位装置１００の３次元の現在位置（緯度、経度、高度）を測定する測位処理を行う。
【００１８】
具体的には、測位処理部３は、距離取得部３ａと、高度取得部３ｂと、高度設定部３ｃと、測位部３ｄとを具備している。
なお、測位処理部３の各部は、例えば、所定のロジック回路から構成されているが、当該構成は一例であってこれに限られるものではない。
【００１９】
距離取得部３ａは、擬似距離情報を取得する。
すなわち、距離取得部３ａは、受信アンテナ３１により受信された信号に含まれる測位符号に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Ｓまでの擬似距離を算出し、擬似距離情報をそれぞれ取得する。具体的には、例えば、３次元測位モードの場合、距離取得部３ａは、当該測位装置１００から４つ以上の測位衛星Ｓまでのそれぞれの擬似距離を算出して、擬似距離情報をそれぞれ取得する。また、例えば、２次元測位モードの場合、距離取得部（距離取得手段）３ａは、当該測位装置１００から３つの測位衛星Ｓまでのそれぞれの擬似距離を算出して、擬似距離情報をそれぞれ取得する。
【００２０】
高度取得部（高度取得手段）３ｂは、当該測位装置１００の位置の高度を取得する。
すなわち、高度取得部３ｂは、高度算出部（詳細後述）４により算出されてメモリ２に記憶された当該測位装置１００の位置の高度を取得する。また、高度取得部３ｂは、高度算出部４により当該測位装置１００の位置の高度が算出される毎に、算出された高度をメモリ２から逐次取得する。
【００２１】
高度設定部（設定手段）３ｃは、高度取得部３ｂにより取得された当該測位装置１００の位置の高度を仮の高度情報として設定する。
すなわち、２次元測位モードで測位処理を行う場合、高度設定部３ｃは、当該測位装置１００の位置の高度を算出することができないため、予め仮の高度情報を設定する必要がある。具体的には、例えば、高度取得部３ｂにより当該測位装置１００の位置の高度が取得されていない場合（例えば、起動直後に測位処理を行う場合等）には、高度設定部３ｃは、予めデフォルトとして指定されている高度（例えば、「０ｍ」等）を仮の高度情報として設定する。一方、高度取得部３ｂにより当該測位装置１００の位置の高度が取得されている場合には、高度設定部３ｃは、取得された高度を仮の高度情報として設定する。このとき、高度設定部３ｃは、高度取得部３ｂにより当該測位装置１００の位置の高度が取得される毎に、取得された高度を仮の高度情報として逐次設定する。
【００２２】
測位部３ｄは、測位装置１００の位置を測定する。
すなわち、測位部３ｄは、受信アンテナ３１により受信された信号に含まれる航法メッセージ（例えば、エフェメリス情報等）に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Ｓの位置を算出する。そして、例えば、３次元測位モードの場合、測位部３ｄは、距離取得部３ａにより取得された４つ以上の測位衛星Ｓの各々に対応する擬似距離情報及び算出された各測位衛星Ｓの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置１００の位置の３次元の座標（ｘ，ｙ，ｚ）及び当該測位装置１００の時計の誤差を算出する。
また、例えば、２次元測位モードの場合、測位部（測位手段）３ｄは、距離取得部３ａにより取得された３つの測位衛星Ｓの各々に対応する擬似距離情報、高度設定部３ｃにより設定された仮の高度情報及び算出された各測位衛星Ｓの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置１００の位置の２次元の座標（ｘ，ｙ）及び当該測位装置１００の時計の誤差を算出する。このとき、高度取得部３ｂによって当該測位装置１００の位置の高度、すなわち、高度算出部４により算出された高度が取得されている場合には、高度設定部３ｃは、取得された高度を仮の高度情報として設定する。そして、測位部３ｄは、高度設定部３ｃにより設定された仮の高度情報を用いて、２次元測位モードでの測位処理を行う。
また、測位部３ｄは、算出された位置に係る位置情報（例えば、緯度、経度、高度の座標情報）を生成する。なお、測位部３ｄにより生成された当該測位装置１００の位置の位置情報は、メモリ２に出力されて、当該メモリ２に一時的に記憶されても良い。
【００２３】
高度算出部（高度算出部）４は、当該測位装置１００の位置の高度を算出する（高度算出処理）。
すなわち、高度算出部４は、測位装置１００の位置を地図記憶部６の地図上で照合し、その照合結果に基づいて、当該測位装置１００の位置の高度を算出する。具体的には、高度算出部４は、測位処理部３から得られた位置情報に基づいて、当該測位装置１００の位置の２次元の座標（緯度、経度）を地図記憶部６に記憶されている地図上で照合する。ここで、高度算出部４は、測位処理部３による前回の測位処理によって測位された位置の位置情報を所定の記憶手段（例えば、メモリ２等；位置情報記憶手段）から取得して、地図上で照合しても良い。そして、高度算出部４は、照合された地点と対応付けられている高度の座標情報を地図記憶部６から取得して、当該測位装置１００の位置の高度として算出する。
なお、高度算出部４により算出された当該測位装置１００の位置の高度は、メモリ２に出力されて、当該メモリ２に一時的に記憶されても良い。
また、地図上で位置を照合する手法は、公知の技術であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００２４】
地図記憶部５は、地図を記憶する記憶手段を構成している。
すなわち、地図記憶部５は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等から構成され、３次元の位置座標が対応付けられた地図をデータベース化して記憶している。具体的には、地図記憶部５は、例えば、都道府県や市町村等の行政区画、番地等の住所情報や、建物、施設、店舗、公園、鉄道に関する情報、地形情報、道情報等を表す地図情報と、緯度、経度、高度等の座標情報とが対応付けられている。
なお、上記した地図記憶部５は、一例であってこれに限られるものではなく、当該地図記憶部５にデータベース化される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。また、地図記憶部５は、通信ネットワークＮを介して接続された外部機器（例えば、サーバ；図示略）から地図を取得して記憶する構成であっても良い。
【００２５】
送受話部６は、通信ネットワークＮを介して接続された外部機器の外部ユーザとの通話を行う。
具体的には、送受話部６は、マイク６ａ、スピーカ６ｂ、データ変換部６ｃ等を備えている。そして、送受話部６は、マイク６ａから入力されるユーザの送話音声をデータ変換部６ｃによりＡ／Ｄ変換処理して送話音声データを中央制御部１に出力するとともに、中央制御部１の制御下にて、通信制御部７から出力されて入力される受話音声データ等の音声データをデータ変換部６ｃによりＤ／Ａ変換処理してスピーカ６ｂから出力する。
【００２６】
通信制御部７は、通信ネットワークＮ及び通信アンテナ７１を介してデータの送受信を行う。
即ち、通信アンテナ７１は、当該測位装置１００が無線基地局（図示略）との通信で採用している所定の通信方式（例えば、Ｗ−ＣＤＭＡ(Wideband Code Division Multiple Access)方式、ＧＳＭ（Global System for Mobile Communications；登録商標）方式等）に対応したデータの送受信が可能なアンテナである。そして、通信制御部７は、所定の通信方式に対応する通信プロトコルに従って、この通信方式で設定される通信チャネルにより無線基地局との間で通信アンテナ７１を介してデータの送受信を行う。つまり、通信制御部７は、中央制御部１から出力されて入力される指示信号に基づいて、通信相手の外部機器に対して、当該外部機器の外部ユーザとの通話中の音声の送受信や、電子メールのデータの送受信を行う。
なお、通信制御部７の構成は一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能であり、例えば、図示は省略するが、無線ＬＡＮモジュールを搭載し、アクセスポイント（Access Point）を介して通信ネットワークＮにアクセス可能な構成としても良い。
【００２７】
通信ネットワークＮは、例えば、測位装置１００を無線基地局やゲートウェイサーバ（図示略）等を介して外部機器と接続する通信ネットワークである。
また、通信ネットワークＮは、例えば、専用線や既存の一般公衆回線を利用して構築された通信ネットワークであり、ＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）等の様々な回線形態を適用することが可能である。また、通信ネットワークＮには、例えば、電話回線網、ＩＳＤＮ回線網、専用線、移動体通信網、通信衛星回線、ＣＡＴＶ回線網等の各種通信ネットワーク網と、ＩＰネットワーク、ＶｏＩＰ（Voice over Internet Protocol）ゲートウェイ、インターネットサービスプロバイダ等が含まれる。
【００２８】
表示部８は、例えば、ＬＣＤ等を具備し、中央制御部１のＣＰＵの制御下にて各種情報を表示領域内に表示する。具体的には、表示部８は、例えば、表示制御部９から出力された画像信号に応じてアプリケーション画面（例えば、地図画面やＷｅｂページ画面等）を表示領域内に表示する。
【００２９】
表示制御部９は、中央制御部１のＣＰＵによる各種のアプリケーションプログラム（図示略）の実行に基づいて、アプリケーション画面を生成し、生成されたアプリケーション画面に従った画像信号を表示部８に出力する。
なお、アプリケーションプログラムとしては、例えば、地図表示ソフト、電子メールソフト、インターネットブラウザ、メッセンジャー、ゲームソフト、電子辞書ソフト、ワードプロセッサ、表計算ソフト、プレゼンテーションソフト、画像編集ソフト、作図ソフト、ベクトルグラフィックエディタ又はデジタルカメラ制御等のプログラムが挙げられる。
また、アプリケーションプログラムは、例えば、予めＲＯＭに記録されていても良いし、通信制御部７が通信ネットワークＮを介して外部機器（図示略）から取得しても良い。
【００３０】
操作入力部１０は、測位装置１００に対して各種指示を入力するためのものである。
具体的には、操作入力部１０は、測位装置１００の電源のＯＮ／ＯＦＦに係る電源ボタン、モードや機能等の選択指示に係る上下左右のカーソルボタンや決定ボタン、電話の発着信や電子メールの送受信等の実行指示に係る通信関連ボタン、テキストの入力指示に係る数字ボタンや記号ボタン等の各種ボタン（何れも図示略）を備えている。
そして、ユーザにより各種ボタンが操作されると、操作入力部１０は、操作されたボタンに応じた操作指示を中央制御部１に出力する。中央制御部１は、操作入力部１０から出力され入力された操作指示に従って所定の動作（例えば、電話の発着信、電子メールの送受信等）を各部に実行させる。
【００３１】
なお、操作入力部１０は、表示部８と一体となって設けられたタッチパネルを有していても良く、ユーザによるタッチパネルの所定操作に基づいて、当該所定操作に応じた操作指示を中央制御部１に出力しても良い。
【００３２】
次に、測位装置１００により実行される各処理について図面を参照して説明する。
【００３３】
＜測位処理＞
先ず、測位処理について図２を参照して説明する。
図２は、測位装置１００による測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【００３４】
図２に示すように、中央制御部１のＣＰＵは、測位処理部３に所定の制御信号を送信して、測位処理部３を起動させる（ステップＳ１）。具体的には、例えば、ユーザによる操作入力部１０の所定操作に応じて中央制御部１のＣＰＵが所定のアプリケーションプログラム（例えば、地図表示ソフト等）を実行する際に、当該測位装置１００の位置を測位する必要が生じると、測位処理部３を起動させる。
【００３５】
測位処理部３は、複数の測位衛星Ｓ、…から送信される信号（例えば、測位符号、航法メッセージなど）を所定のタイミング（例えば、１秒間隔等）で受信アンテナ３１により受信する（ステップＳ２）。そして、距離取得部３ａは、受信アンテナ３１により受信された信号に含まれる測位符号に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Ｓまでの擬似距離を算出し、擬似距離情報をそれぞれ取得する（ステップＳ３）。
【００３６】
次に、測位処理部３は、測位処理のモードに応じて処理を分岐させる（ステップＳ４）。
具体的には、測位処理部３は、例えば、距離取得部３ａにより取得された擬似距離情報の数、擬似距離情報の信頼性、測位衛星Ｓから送信される信号の電波強度、測位衛星Ｓの配置状態等に応じて、測位処理を３次元測位モードで行うか、或いは、２次元測位モードで行うかを決定して、処理を分岐させる。
例えば、信号を受信した測位衛星Ｓの数が多いほど、また、信号の電波強度が強い測位衛星Ｓを測位処理に使用するほど、また、測位衛星Ｓの配置がばらけているほど、測位精度が向上すると考えられるため、測位処理部３は、これらを考慮して測位処理のモードを決定する。
【００３７】
＜３次元測位モード＞
３次元測位モードで測位処理を行う場合（ステップＳ４；３次元測位）、測位部３ｄは、航法メッセージ（例えば、エフェメリス情報等）に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Ｓの位置を算出した後、距離取得部３ａにより取得された４つ以上の測位衛星Ｓ（例えば、測位衛星Ｓ１〜Ｓ４等）の各々に対応する擬似距離情報及び各測位衛星Ｓの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置１００の位置の３次元の座標（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する（ステップＳ５）。
その後、測位部３ｄは、算出された当該測位装置１００の位置に係る位置情報を生成する（ステップＳ６）。そして、測位部３ｄは、生成された位置情報をメモリ２に出力し、メモリ２は、位置情報を記憶する（ステップＳ７）。
【００３８】
＜２次元測位モード＞
２次元測位モードで測位処理を行う場合（ステップＳ４；２次元測位）、先ず、中央制御部１のＣＰＵは、高度算出部４により高度算出処理（図３参照；後述）が実行されて高度を算出済みであるか否かを判定する（ステップＳ８）。
ここで、高度を算出済みでないと判定されると（ステップＳ８；ＮＯ）、高度設定部３ｃは、予めデフォルトとして指定されている高度（例えば、「０ｍ」等）を仮の高度情報として設定する（ステップＳ９）。
【００３９】
次に、測位部３ｄは、航法メッセージ（例えば、エフェメリス情報等）に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Ｓの位置を算出した後、距離取得部３ａにより取得された３つの測位衛星Ｓ（例えば、測位衛星Ｓ１〜Ｓ３等）の各々に対応する擬似距離情報、高度設定部３ｃにより設定された仮の高度情報及び各測位衛星Ｓの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置１００の位置の２次元の座標（ｘ，ｙ）を算出する（ステップＳ１０）。
この場合、仮の高度情報として設定されたデフォルトの高度と実際の高度との差が大きいと、算出される当該測位装置１００の位置の２次元の座標（ｘ，ｙ）の測位精度が悪化してしまう。
【００４０】
一方、ステップＳ８にて、高度を算出済みであると判定されると（ステップＳ８；ＹＥＳ）、高度取得部３ｂは、高度算出部４による高度算出処理にて算出された当該測位装置１００の位置の高度をメモリ２から取得する（ステップＳ１１）。続けて、高度設定部３ｃは、高度取得部３ｂにより取得された高度を仮の高度情報として設定する（ステップＳ１２）。
【００４１】
次に、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１０に移行し、測位部３ｄは、上記と略同様に、航法メッセージ（例えば、エフェメリス情報等）に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Ｓの位置を算出した後、距離取得部３ａにより取得された３つの測位衛星Ｓの各々に対応する擬似距離情報、高度設定部３ｃにより設定された仮の高度情報及び各測位衛星Ｓの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置１００の位置の２次元の座標（ｘ、ｙ）を算出する（ステップＳ１０）。
この場合は、仮の高度情報として設定される高度は、高度算出部４による高度算出処理により算出された高度であるため、デフォルトの高度を設定する場合に比べて、算出される当該測位装置１００の位置の２次元の座標（ｘ，ｙ）の測位精度の悪化を抑制することができる。
【００４２】
ステップＳ１０の処理後、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ６に移行し、測位部３ｄは、３次元測位モードと略同様に、当該測位装置１００の位置に係る位置情報を生成し（ステップＳ６）、メモリ２は、生成された位置情報を記憶する（ステップＳ７）。
【００４３】
上記の各処理は、中央制御部１のＣＰＵが測位処理を停止するための制御信号を測位処理部３に送信して、当該測位処理部３による測位処理が停止されるまで繰り返し実行される。
【００４４】
＜高度算出処理＞
次に、高度算出処理について図３を参照して説明する。
図３は、測位装置１００による高度算出処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【００４５】
図３に示すように、中央制御部１のＣＰＵは、高度算出部４に所定の制御信号を送信して、高度算出部４を起動させる（ステップＳ２１）。具体的には、例えば、中央制御部１のＣＰＵがメモリ２の記憶内容を監視して、メモリ２に新たな位置情報が記憶される毎に、
高度算出部４を起動させる。
【００４６】
次に、高度算出部４は、測位処理にて生成された当該測位装置１００の位置に係る位置情報をメモリ２から取得し（ステップＳ２２）、当該位置情報の内容（例えば、位置情報の信頼性等）から地図上で照合可能か否かを判定する（ステップＳ２３）。
ここで、地図上で照合可能であると判定されると（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、高度算出部４は、位置情報に基づいて当該測位装置１００の位置の２次元の座標（緯度、経度）を地図記憶部６に記憶されている地図上で照合し、その照合結果に基づいて当該測位装置１００の位置の高度を算出する（ステップＳ２４）。
そして、高度算出部４は、算出された当該測位装置１００の位置の高度をメモリ２に出力し、メモリ２は、高度を記憶する（ステップＳ２５）。
【００４７】
一方、ステップＳ２３にて、地図上で照合可能でないと判定されると（ステップＳ２３；ＮＯ）、高度算出部４は、ステップＳ２４、Ｓ２５の各処理をスキップして、当該高度算出処理を終了する。
【００４８】
なお、測位装置１００は、中央制御部１のＣＰＵの制御下にて、上記した測位処理（図２参照）と高度算出処理（図３参照）とをそれぞれ所定のタイミングで独立して実行可能に構成されているが、一例であってこれに限られるものではなく、測位処理と高度算出処理とを一連の処理として実行可能に構成されていても良い。
すなわち、例えば、測位処理部３は、測位処理にて位置情報を生成する毎に、生成された位置情報を高度算出部４に出力し、一方、高度算出部４は、高度算出処理にて高度を算出する毎に、算出された高度を測位処理部３に出力するような構成であっても良い。
【００４９】
以上のように、本実施形態の測位装置１００によれば、当該測位装置１００の位置の高度を外部から取得して、取得された高度を仮の高度情報として設定するので、設定された仮の高度情報を用いて２次元測位モードで測位処理を行うことで、デフォルトとして指定されている高度を仮の高度情報として設定する場合に比べて、算出される当該測位装置１００の位置の２次元の座標（ｘ，ｙ）の測位精度の悪化を抑制することができる。
すなわち、２次元測位モードにおける測位精度は仮の高度情報の精度に依存していることから、デフォルトとして指定されている高度と実際の高度との差が大きいと、２次元測位モードで測位処理を実行する限り、測位精度を向上させることができない。そこで、仮の高度情報として測位処理の際に当該測位装置１００の位置のより正確な高度を設定することで、当該仮の高度情報を用いて２次元測位モードにおける測位処理を行うことができ、その測位精度を向上させることができる。
具体的には、測位処理にて測位された当該測位装置１００の位置を地図記憶部５に記憶されている地図上で照合することで、当該測位装置１００の位置のより正確な高度を算出することができ、算出された高度を仮の高度情報として設定することができる。これにより、今後の２次元測位モードでの測位処理にて、仮の高度情報としてより正確な高度を使用することができる。
【００５０】
また、測位処理の際に当該測位装置１００の位置の高度を逐次取得して、取得された高度を仮の高度情報として逐次設定するので、仮の高度情報の内容を逐次更新してその精度を向上させることができる。すなわち、例えば、当該測位装置１００の位置を地図上で照合して高度を算出する場合、地図上で位置を照合する処理を繰り返し実行することで、照合の精度をより向上させることができ、結果として、当該測位装置１００の位置の高度の精度をより向上させることができる。これにより、２次元測位モードでの測位処理に用いられる仮の高度情報の精度をより向上させることができる。
【００５１】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記実施形態にあっては、高度算出部４は、当該測位装置１００の位置の２次元の座標（緯度、経度）を地図上で照合して、当該測位装置１００の位置の高度を算出するようにしたが、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。例えば、高度算出部４は、気圧センサ等を用いて当該測位装置１００の位置の大気圧を測定して、測定結果を高度に換算するような構成であっても良い。
【００５２】
また、上記実施形態にあっては、当該測位装置１００の位置の高度を算出する高度算出部４を具備する構成を例示したが、一例であってこれに限られるものではなく、例えば、高度算出処理は当該測位装置１００以外の外部機器にて行い、測位装置１００は、外部機器による高度算出処理にて算出された高度を通信ネットワークＮを介して取得して、仮の高度情報として設定するような構成であっても良い。
【００５３】
また、測位装置１００の構成は、上記実施形態に例示したものは一例であり、これに限られるものではない。
【００５４】
加えて、上記実施形態にあっては、距離取得手段、高度取得手段、設定手段、測位手段としての機能を、中央制御部１のＣＰＵの制御下にて、距離取得部３ａ、測位部３ｄ、高度取得部３ｂ、高度設定部３ｃが駆動することにより実現される構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部１のＣＰＵによって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
即ち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、距離取得処理ルーチン、高度取得処理ルーチン、設定処理ルーチン、測位処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、距離取得処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該測位装置１００から３つの測位衛星Ｓまでの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する手段として機能させるようにしても良い。また、高度取得処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該測位装置１００の位置の高度を外部から取得する手段として機能させるようにしても良い。また、設定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、取得された高度を当該測位装置１００の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する手段として機能させるようにしても良い。また、測位処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、取得された擬似距離情報及び設定された仮の高度情報に基づいて、２次元測位モードで測位処理を行う手段として機能させるようにしても良い。
【００５５】
同様に、算出手段についても、中央制御部１のＣＰＵによって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
【００５６】
さらに、上記の各処理を実行するためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＲＯＭやハードディスク等の他、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を適用することも可能である。また、プログラムのデータを所定の通信回線を介して提供する媒体としては、キャリアウェーブ（搬送波）も適用される。
【００５７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
位置を測位する測位装置において、
当該測位装置から３つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段と、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段と、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段と、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、２次元測位モードで測位処理を行う測位手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
＜請求項２＞
地図の情報を記憶する記憶手段と、
前記測位処理にて測位された当該測位装置の位置を前記地図上で照合して、当該位置の高度を算出する算出手段と、を備え、
前記高度取得手段は、前記算出手段により算出された高度を取得することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
＜請求項３＞
前記測位手段によって測位された位置の位置情報を記憶する位置情報記憶手段を更に備え、
前記算出手段は、前記測位手段による前回の測位処理によって測位された位置を前記地図上で照合して、当該位置の高度を算出することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
＜請求項４＞
前記高度取得手段は、前記測位処理の際に当該測位装置の位置の高度を逐次取得し、
前記設定手段は、前記高度取得手段により取得された高度を前記仮の高度情報として逐次設定することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の測位装置。
＜請求項５＞
位置を測位する測位装置を用いた測位方法であって、
当該測位装置から３つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得するステップと、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する取得ステップと、
取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定ステップと、
取得された擬似距離情報及び設定された前記仮の高度情報に基づいて、２次元測位モードで測位処理を行う測位ステップと、
を含むことを特徴とする測位方法。
＜請求項６＞
位置を測位する測位装置のコンピュータを、
当該測位装置から３つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、２次元測位モードで測位処理を行う測位手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００５８】
１００  測位装置
３      測位処理部
３ａ    距離取得部
３ｂ    高度取得部
３ｃ    高度設定部
３ｄ    測位部
４      高度算出部
５      地図記憶部
Ｓ      測位衛星
【図１】
2016011919.tif 000003
【図２】
2016011919.tif 000004
【図３】
2016011919.tif 000005
【図４】
2016011919.tif 000006