(57)【要約】【課題】装置を小型化するとともに、処理速度を高速化することができる物品仕分装置を提供することである。【解決手段】実施形態の物品仕分装置は、搬送路と、搬送ユニットと、搭載部と、仕分部と、制御装置とを持つ。搬送路は、カーブを有する。搬送ユニットは、搬送路を移動するとともに、搭載する物品を搬送路の第１搬送方向に交差する第２搬送方向に搬送する。搭載部は、物品を搬送ユニットに搭載する。仕分部は、搬送ユニットによって搬送される物品を仕分ける。制御装置は、搬送ユニットがカーブに進入する前に、搬送ユニットにおいて物品が載置される載置面上での物品の位置を、カーブの曲率半径に応じて、第２搬送方向において中央位置からずれた位置にする。【選択図】図１
2016044055.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カーブを有する搬送路と、
前記搬送路を移動するとともに、搭載する物品を前記搬送路の第１搬送方向に交差する第２搬送方向に搬送する搬送ユニットと、
前記物品を前記搬送ユニットに搭載する搭載部と、
前記搬送ユニットによって搬送される前記物品を仕分ける仕分部と、
前記搬送ユニットが前記カーブに進入する前に、前記搬送ユニットにおいて前記物品が載置される載置面上での前記物品の位置を、前記カーブの曲率半径に応じて、前記第２搬送方向において中央位置からずれた位置にする制御装置と、
を備える物品仕分装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記カーブの曲率半径が所定閾値未満の場合に、前記搬送ユニットが前記カーブに進入した際の前記物品の位置が前記中央位置から前記カーブの径方向外側にずれた位置になるように前記物品の位置を設定する、
請求項１に記載の物品仕分装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記カーブの曲率半径が所定閾値以上の場合に、前記搬送ユニットが前記カーブに進入した際の前記物品の位置が前記中央位置から前記カーブの径方向内側にずれた位置になるように前記物品の位置を設定する、
請求項１または請求項２に記載の物品仕分装置。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記カーブの曲率半径が前記所定閾値よりも大きい上限値以下の場合に、前記搬送ユニットが前記カーブに進入した際に前記物品の位置が前記中央位置から前記カーブの径方向内側にずれた位置になるように前記物品の位置を設定する、
請求項３に記載の物品仕分装置。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記所定閾値を、前記載置面の前記第２搬送方向の長さと、前記カーブにおける前記物品の回転半径とに応じて設定する、
請求項２から請求項４の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【請求項６】
前記中央位置から前記第２搬送方向にずれた位置に配置され、前記物品の有無を検出するセンサを備え、
前記制御装置は、
前記物品が前記センサによって検出されるまで前記物品を移動させる、
請求項１から請求項５の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【請求項７】
前記センサは、
前記搬送ユニットに配置され、
前記載置面の前記第２搬送方向における第１端部および第２端部の少なくとも何れか一方において前記物品の有無を検出する、
請求項６に記載の物品仕分装置。
【請求項８】
前記センサは、
前記搬送路に配置され、
前記載置面の前記第２搬送方向における第１端部および第２端部の少なくとも何れか一方から前記第２搬送方向に外方の位置において前記物品の有無を検出する、
請求項６に記載の物品仕分装置。
【請求項９】
複数の前記センサは、
前記搬送路の全域に亘って連続的または断続的に配置されている、
請求項８に記載の物品仕分装置。
【請求項１０】
前記載置面上での前記物品の位置を検出する位置センサを備え、
前記制御装置は、
前記位置センサによって検出される前記物品の位置から、前記載置面上での前記第２搬送方向において中央位置からずれた位置まで、前記物品を移動させるのに必要な距離を算出し、該距離だけ前記物品を移動させる、
請求項１から請求項５の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【請求項１１】
前記制御装置は、
前記載置面上での前記第２搬送方向において中央位置からずれた位置を、前記載置面の前記第２搬送方向における第１端部および第２端部の少なくとも何れか一方とする、
請求項１０に記載の物品仕分装置。
【請求項１２】
少なくとも前記搭載部の周辺および前記カーブよりも上流側のカーブの直後に配置され、前記搬送路から前記搬送ユニットに非接触で電力を供給する非接触給電部を備え、
前記制御装置は、
前記物品を前記搭載部から前記搬送ユニットに移送するとき、および前記搬送ユニットが前記カーブよりも上流側のカーブを通過した直後に、前記載置面上での前記物品の位置を設定する、
請求項１から請求項１１の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物品仕分装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送路上で複数のセルを搬送するとともに、複数のセルの各々に設けられたベルト機構によって、搬送方向の直交方向に物品を移送するクロスベルトソーターがある。クロスベルトソーターは、ベルト機構のベルト上に物品を搭載した各セルを搬送し、物品の仕分け先のシューターに隣接した時にベルトを駆動することによって物品をシューターに移送する。しかしながら、各セルを搬送路上で搬送する際に物品がベルト上から滑り落ちることを防ぐために、搬送路のカーブ半径を小さくすること、および搬送速度を増大させることが困難になる可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２５５７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、装置を小型化するとともに、処理速度を高速化することができる物品仕分装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の物品仕分装置は、搬送路と、搬送ユニットと、搭載部と、仕分部と、制御装置とを持つ。搬送路は、カーブを有する。搬送ユニットは、搬送路を移動するとともに、搭載する物品を搬送路の第１搬送方向に交差する第２搬送方向に搬送する。搭載部は、物品を搬送ユニットに搭載する。仕分部は、搬送ユニットによって搬送される物品を仕分ける。制御装置は、搬送ユニットがカーブに進入する前に、搬送ユニットにおいて物品が載置される載置面上での物品の位置を、カーブの曲率半径に応じて、第２搬送方向において中央位置からずれた位置にする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態の物品仕分装置の構成を模式的に示す平面図。
【図２】実施形態の物品仕分装置のコンベヤセルの構成を模式的に示す斜視図。
【図３】実施形態の物品仕分装置のコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す断面図。
【図４】実施形態の物品仕分装置のコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す側面図。
【図５】実施形態の物品仕分装置の動作の一例を示す側面図。
【図６】実施形態の物品仕分装置の動作の一例を示す側面図。
【図７】実施形態の物品仕分装置の動作の一例を示す側面図。
【図８】実施形態の物品仕分装置の動作の一例を示す側面図。
【図９】実施形態の変形例に係る物品仕分装置の一部の構成を模式的に示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の物品仕分装置を、図面を参照して説明する。
【０００８】
実施形態の物品仕分装置１０は、図１に示すように、搬送路１１と、複数のコンベヤセル１２と、搬送路１１に併設される搭載部１３、情報取得部１４、第１仕分部１５、および第２仕分部１６と、物品仕分装置１０を統括して制御する制御装置１７と、を備えている。
【０００９】
搬送路１１は、複数のコンベヤセル１２の各々を案内する周回（循環）経路を形成する。搬送路１１は、周回（循環）経路において各コンベヤセル１２を、順次、搭載部１３、情報取得部１４、第１仕分部１５、および第２仕分部１６に案内する。
搬送路１１は、第１搬送方向Ｄ１（つまり、図１に示す反時計回りの搬送方向）に沿って、順次、第１カーブ２１、第２カーブ２２、第３カーブ２３、および第４カーブ２４を備えている。第１カーブ２１は、搭載部１３と第１仕分部１５との間に設けられている。第２カーブ２２は、第１仕分部１５と第２仕分部１６との間に設けられている。第３カーブ２３および第４カーブ２４は、第２仕分部１６と搭載部１３との間に設けられている。
【００１０】
第１カーブ２１、第２カーブ２２、および第３カーブ２３の各々の形状は、カーブ進入方向に向かって左側に曲る左カーブ形状に形成されている。第４カーブ２４の形状は、カーブ進入方向に向かって右側に曲る右カーブ形状に形成されている。第１カーブ２１の曲率半径Ｒ１は、第１閾値未満に形成されている。第２カーブ２２の曲率半径Ｒ２は、第１閾値以上かつ第１閾値よりも大きい第２閾値以下に形成されている。第３カーブ２３の曲率半径Ｒ３は、第１閾値未満に形成されている。第４カーブ２４の曲率半径Ｒ４は、第２閾値よりも大きく形成されている。
搬送路１１は、図２および図３に示すように、後述する各コンベヤセル１２のガイドローラ５２に接触して、ガイドローラ５２の進路を誘導する案内壁２０（例えば、第１案内壁２０ａおよび第２案内壁２０ｂ）を備えている。
【００１１】
搬送路１１および複数のコンベヤセル１２は、各コンベヤセル１２を搬送路１１において駆動するリニア同期モータ３１を備えている。リニア同期モータ３１は、例えば搬送路１１の全域に亘って設けられる固定子としての電磁コイル３２と、複数のコンベヤセル１２の各々に設けられる可動子としての永久磁石列３３と、を備えている。リニア同期モータ３１は、電磁コイル３２に流れる電流によって永久磁石列３３に第１搬送方向Ｄ１の駆動力（搬送力）を発生する。電磁コイル３２に流れる電流の状態は制御装置１７によって制御されるので、リニア同期モータ３１は永久磁石列３３に作用する搬送力によって各コンベヤセル１２を任意の速度および加速度で搬送する。
【００１２】
搬送路１１および複数のコンベヤセル１２は、各コンベヤセル１２に搬送路１１から電力を供給する非接触給電部３４を備えている。非接触給電部３４は、例えば搬送路１１の全域に亘って設けられる一次側コイル３５と、複数のコンベヤセル１２の各々に設けられる二次側コイル３６と、を備えている。非接触給電部３４は、一次側コイル３５と二次側コイル３６との間の電磁誘導によって搬送路１１から各コンベヤセル１２に電力を供給する。
【００１３】
搬送路１１を移動する複数のコンベヤセル１２は、第１搬送方向Ｄ１に一列状に並んで配置されている。第１搬送方向Ｄ１の前後で隣り合うコンベヤセル１２同士は、例えば相互に連結されている。
複数のコンベヤセル１２の各々は、シャーシ部４１と、クロスベルト機構４２と、シャーシ部４１およびクロスベルト機構４２を固定するフレーム部４３と、バッテリ４４と、物品位置検出部４５と、通信部４６と、セル制御部４７と、を備えている。
【００１４】
シャーシ部４１は、コンベヤセル１２全体の土台となるシャーシ５１と、シャーシ５１に支持される２つのガイドローラ５２と、連結機構５３と、を備えている。
シャーシ５１は、例えば、リニア同期モータ３１の永久磁石列３３を、搬送路１１の底面１１Ａに対向するシャーシ５１の下面５１Ａに固定している。これによりシャーシ５１は、永久磁石列３３を搬送路１１の底面１１Ａに設けられている電磁コイル３２に対向配置する。
シャーシ５１は、例えば、非接触給電部３４の二次側コイル３６を、搬送路１１の内壁面１１Ｂに対向するシャーシ５１の側面５１Ｂに固定している。これによりシャーシ５１は、二次側コイル３６を搬送路１１の内壁面１１Ｂに設けられている一次側コイル３５に対向配置する。
【００１５】
２つのガイドローラ５２の各々は、シャーシ５１によって支持される回転軸（図示略）を備えている。各ガイドローラ５２は、コンベヤセル１２が搬送路１１において搬送される際に、搬送路１１の案内壁２０（つまり、第１案内壁２０ａおよび第２案内壁２０ｂの各々）に接触しつつ、回転軸周りに回転する。これにより各ガイドローラ５２は、コンベヤセル１２を搬送路１１の案内壁２０によって誘導される進路に案内する。
【００１６】
連結機構５３は、シャーシ５１の前部および後部の各々に固定されている。各コンベヤセル１２の連結機構５３は、各コンベヤセル１２に対して第１搬送方向Ｄ１の前後で隣接する他のコンベヤセル１２の連結機構５３と少なくとも鉛直方向の回転軸に対して回転自由に結合する。これにより第１搬送方向Ｄ１の前後で隣り合うコンベヤセル１２同士は、相互の動作を阻害することなく、相互の連結機構５３によって連結される。
【００１７】
クロスベルト機構４２は、例えば金属製のフレーム部４３によってシャーシ部４１に固定されている。クロスベルト機構４２は、搭載する物品Ｐを第１搬送方向Ｄ１に直交する第２搬送方向（例えば、互いに反対方向である第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂ）に搬送する。第１移送方向Ｄ２Ａは、例えば、第１搬送方向Ｄ１に向かってコンベヤセル１２の右側方向である。第２移送方向Ｄ２は、例えば、第１搬送方向Ｄ１に向かってコンベヤセル１２の左側方向である。
クロスベルト機構４２は、クロスベルト６１、駆動ローラ６２、従動ローラ６３、ベルト支持板６４、モータ側歯付きプーリ６５、ローラ側歯付きプーリ６６、タイミングベルト６７、およびモータ６８を備えている。
【００１８】
クロスベルト６１は、例えば平ベルトによって形成される筒状の無端ベルトである。クロスベルト６１の表面は、例えば、ポリ塩化ビニル、ポリウレタン、または合成ゴムなどの合成樹脂によって被覆されている。クロスベルト６１は、駆動ローラ６２と従動ローラ６３との間に架け渡されている。クロスベルト６１は、駆動ローラ６２の回転駆動力によって回転し、従動ローラ６３を従動回転させる。駆動ローラ６２と従動ローラ６３とは、各コンベヤセル１２の左右方向（つまり第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂ）に所定間隔を置いて平行に配置されている。
クロスベルト６１は、図４に示すように、外面６１Ａのうち法線方向が鉛直方向上方となる上面によって物品Ｐが載置される載置面Ａを形成する。ベルト支持板６４は、クロスベルト６１の内面６１Ｂのうち載置面Ａの裏面となる部位を支持する。これによりベルト支持板６４は、クロスベルト６１および載置面Ａ上に載置される物品Ｐの重みに抗して、クロスベルト６１に撓みが生じることを防ぐ。
【００１９】
駆動ローラ６２および従動ローラ６３の各々は、フレーム部４３によって支持される回転軸（図示略）を備えている。駆動ローラ６２および従動ローラ６３の各々の回転軸は、各コンベヤセル１２の左右方向（つまり第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂ）に所定間隔を置いて、前後方向（つまり第１搬送方向Ｄ１）に平行に配置されている。
モータ側歯付きプーリ６５は、モータ６８に同軸に接続されている。ローラ側歯付きプーリ６６は、駆動ローラ６２に同軸に接続されている。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５およびローラ側歯付きプーリ６６に噛み合う無端状の歯付きベルトである。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５とローラ側歯付きプーリ６６との間に架け渡されている。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５の回転駆動力によって回転し、ローラ側歯付きプーリ６６を従動回転させる。
【００２０】
モータ６８は、セル制御部４７により制御されるサーボモータである。モータ６８は、モータ側歯付きプーリ６５に同軸に接続されている。モータ６８は、非接触給電部３４から供給される電力によって回転駆動力を発生し、モータ側歯付きプーリ６５を回転駆動する。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５の回転をローラ側歯付きプーリ６６に伝達する。ローラ側歯付きプーリ６６は、駆動ローラ６２を回転駆動する。クロスベルト６１は、駆動ローラ６２の回転を従動ローラ６３に伝達する。これによりクロスベルト６１は、各コンベヤセル１２の左右方向に駆動され、載置面Ａ上に載置された物品Ｐを第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂに移送する。
【００２１】
バッテリ４４は、シャーシ部４１に設けられている。バッテリ４４は、非接触給電部３４から供給される電力を蓄電する。
物品位置検出部４５は、載置面Ａの第１移送方向Ｄ２Ａの端部においてフレーム部４３に設けられた透過型の第１光学センサ４５ａと、載置面Ａの第２移送方向Ｄ２Ｂの端部においてフレーム部４３に設けられた透過型の第２光学センサ４５ｂと、を備えている。第１光学センサ４５ａは、載置面Ａの第１移送方向Ｄ２Ａの端部において載置面Ａの上方に、第１移送方向Ｄ２Ａに直交する前後方向に伸びる光軸を有する。第２光学センサ４５ｂは、載置面Ａの第２移送方向Ｄ２Ｂの端部において載置面Ａの上方に、第２移送方向Ｄ２Ｂに直交する前後方向に伸びる光軸を有する。物品位置検出部４５は、バッテリ４４から供給される電力により動作する。
【００２２】
第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂの各々は、各第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂに直交する前後方向に対向配置される発光部および受光部を備えている。発光部から出力される照射光は、光軸上に物品Ｐが存在しない場合に受光部により受光される。第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂの各々は、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在し、受光部による照射光の受光が中断される場合にＯＮ信号を出力する。第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂの各々は、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在せず、受光部による照射光の受光が継続される場合にＯＦＦ信号を出力する。
【００２３】
通信部４６は、シャーシ部４１に設けられている。通信部４６は、制御装置１７とセル制御部４７との間の非接触通信（例えば、赤外線通信、または無線通信など）によって各種情報の送受信を行なう。通信部４６は、バッテリ４４から供給される電力により動作する。
【００２４】
セル制御部４７は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）または制御基板などである。セル制御部４７は、シャーシ部４１に固定されている。セル制御部４７は、バッテリ４４から供給される電力により動作する。セル制御部４７は、制御装置１７から出力される制御指令および物品位置検出部４５から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に応じて、モータ６８の駆動を制御する。
【００２５】
搭載部１３は、図１に示すように、複数のコンベヤセル１２の各々に物品Ｐを搭載する。搭載部１３は、例えば搬送路１１の外側、つまり第１搬送方向Ｄ１が反時計回りの搬送方向である場合に第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側（つまり、コンベヤセル１２の第１移送方向Ｄ２Ａ側）に配置されている。
搭載部１３は、少なくとも１つ以上（例えば、複数）のインジェクター７１を備えている。各インジェクター７１は、コンベヤセル１２の載置面Ａ上に物品Ｐを移送する移送ベルト７１ａを備えている。各インジェクター７１は、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１に対して所定鋭角に交差する移送方向ＩＤに駆動される移送ベルト７１ａを備えている。これにより各インジェクター７１は、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１に対して所定鋭角に交差する移送方向ＩＤに物品Ｐを移送する。
【００２６】
情報取得部１４は、例えば光学文字認識（ＯＣＲ：Optical Character Recognition）装置、または一次元コードもしくは二次元コードなどを読み取るコード読取装置などを備えている。情報取得部１４は、各コンベヤセル１２に搭載された物品Ｐに付与されている情報を取得し、取得した情報を制御装置１７に送信する。
【００２７】
第１仕分部１５および第２仕分部１６の各々は、複数のコンベヤセル１２の各々から放出される物品Ｐを受け取る。各第１仕分部１５および第２仕分部１６は、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１に沿って配列された複数の区分先が異なるシューター８１を備えている。各第１仕分部１５および第２仕分部１６は、例えば搬送路１１の内側および外側、つまり第１搬送方向Ｄ１が反時計回りの搬送方向である場合に第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側および左側に複数のシューター８１を備えている。
【００２８】
制御装置１７は、リニア同期モータ３１の電磁コイル３２に流れる電流の状態を制御することによって、各コンベヤセル１２の加速、減速、および停止（非常停止など）等を制御する。制御装置１７は、予め、物品仕分装置１０のレイアウト情報（例えば、搬送路１１における第１〜第４カーブ２１〜２４、搭載部１３、第１仕分部１５、および第２仕分部の各々の位置、第１〜第４カーブ２１〜２４の向きおよび曲率半径など）を記憶している。制御装置１７は、情報取得部１４によって取得される物品Ｐの情報（例えば、物品Ｐの大きさおよび宛先情報など）を管理する。
【００２９】
制御装置１７は、搭載部１３、情報取得部１４、第１仕分部１５、および第２仕分部１６の各々と有線または無線により通信し、各種情報の送受信を行なう。制御装置１７は、制御指令の送信によって、搭載部１３、情報取得部１４、第１仕分部１５、および第２仕分部１６の各々の動作を制御する。制御装置１７は、複数のコンベヤセル１２の各々のセル制御部４７との間の非接触通信によって、各種情報の送受信を行なう。制御装置１７は、各セル制御部４７の制御動作を指示する制御指令を各セル制御部４７に送信する。
【００３０】
制御装置１７は、搭載部１３の各インジェクター７１から各コンベヤセル１２に物品Ｐが受け渡されるように、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の加減速駆動および停止の動作を各インジェクター７１による物品Ｐの移送動作に同期させる。制御装置１７は、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の加減速駆動および停止のタイミングを指示する制御指令を各コンベヤセル１２のセル制御部４７に送信する。各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７によって指定されるタイミングでモータ６８の加減速駆動および停止を制御することによって、クロスベルト６１による物品Ｐの受け取りおよび保持を制御する。これにより搭載部１３は、各インジェクター７１から各コンベヤセル１２の載置面Ａ上に物品Ｐを移送する。
【００３１】
制御装置１７は、搭載部１３によって各コンベヤセル１２の載置面Ａ上に搭載された物品Ｐの情報を情報取得部１４から取得する。制御装置１７は、情報取得部１４から受信する物品Ｐの情報に応じて物品Ｐの区分先を把握し、把握した区分先に対応するシューター８１を第１仕分部１５および第２仕分部１６の複数のシューター８１のうちから選択する。制御装置１７は、選択したシューター８１に各コンベヤセル１２から物品Ｐが投入されるように、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の駆動タイミング（つまり選択したシューター８１に物品Ｐを投入するタイミング）を設定する。制御装置１７は、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の駆動タイミングを指示する制御指令を各コンベヤセル１２のセル制御部４７に送信する。各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７によって指定される駆動タイミングでモータ６８を駆動することによって、クロスベルト６１による物品Ｐの投入を制御する。これにより第１仕分部１５および第２仕分部１６の各々は、各コンベヤセル１２の物品Ｐの情報に対応する区分先に応じて物品Ｐを仕分ける。
【００３２】
制御装置１７は、各コンベヤセル１２が搬送路１１のカーブに進入する前に、カーブの曲率半径に応じて、各コンベヤセル１２の載置面Ａ上での物品Ｐの位置を所定の位置にすることを、各セル制御部４７に指示する。制御装置１７は、カーブの曲率半径に応じて、載置面Ａ上での物品Ｐの位置を第２搬送方向において中央位置からずれた位置に移動させる。
制御装置１７は、カーブの曲率半径が第１閾値未満の場合に、各コンベヤセル１２がカーブに進入した際に物品Ｐの位置が中央位置からカーブの径方向外側にずれた位置になるように物品Ｐを移動させる。制御装置１７は、カーブの曲率半径が第１閾値以上かつ第２閾値以下の場合に、各コンベヤセル１２がカーブに進入した際に物品Ｐの位置が中央位置からカーブの径方向内側にずれた位置になるように物品Ｐを移動させる。制御装置１７は、カーブの曲率半径が第２閾値よりも大きい場合には、この時点での物品Ｐの位置を維持、または物品Ｐの位置が中央位置になるように物品Ｐを移動させる。
【００３３】
制御装置１７は、カーブの曲率半径に対する第１閾値を、各コンベヤセル１２の載置面Ａの第２搬送方向の長さＬと、カーブにおける物品Ｐの回転半径Ｒと、に応じて設定する。制御装置１７は、各コンベヤセル１２の載置面Ａの第２搬送方向の長さＬを、物品Ｐがカーブの径方向外方に向かって載置面Ａ上を移動可能な距離（つまり、載置面Ａにおいて物品Ｐが載置される位置からカーブの径方向外方に載置面Ａの端部までの距離）とする。
制御装置１７は、例えば、物品Ｐの空気抵抗を無視して、カーブにおいて物品Ｐが載置面Ａ上で静止する条件（静止条件）を、最大摩擦力Ｇ＞遠心力Ｆとする。制御装置１７は、物品Ｐの重量Ｍ、搬送速度Ｖ、およびカーブでの回転半径Ｒ、物品Ｐの下面と載置面Ａとの摩擦係数μ、並びに重力加速度ｇを用いて、最大摩擦力Ｇ＝μＭｇとし、遠心力Ｆ＝ＭＶ２／Ｒとする。これにより静止条件は、μｇ＞Ｖ２／Ｒとなり、物品Ｐの重量Ｍには依存しなくなる。制御装置１７は、搬送速度Ｖ、摩擦係数μ、および重力加速度ｇを定数として、カーブにおける物品Ｐの回転半径Ｒが大きくなるほど、遠心力Ｆの低下に伴って、物品Ｐが載置面Ａ上で静止し易くなると認定する。
【００３４】
制御装置１７は、回転半径Ｒと長さＬとの比が所定閾値未満の場合、静止条件を満たすように遠心力Ｆを低減するために、載置面Ａ上で物品Ｐを移動させて回転半径Ｒを増大させる余裕が載置面Ａ上に存在すると認定する。一方、回転半径Ｒと長さＬとの比が所定閾値以上の場合、制御装置１７は、載置面Ａ上で物品Ｐを移動させて回転半径Ｒを増大させたとしても、遠心力Ｆの低減度合いが僅かであると認定する。
制御装置１７は、回転半径Ｒと長さＬとの比に対する所定閾値に対応して、カーブの曲率半径に対する第１閾値を設定する。制御装置１７は、長さＬと回転半径Ｒとの比（Ｌ：Ｒ）を、例えば１：７〜１：１０程度とすることに対応して、カーブの曲率半径に対する第１閾値を設定する。
【００３５】
制御装置１７は、カーブの曲率半径に対する第２閾値を、第１閾値よりも大きくするとともに、例えば最大摩擦力Ｇに対して遠心力Ｆが十分に小さくなる所定の回転半径Ｒとする。
【００３６】
制御装置１７は、各コンベヤセル１２が搬送路１１の第１仕分部１５および第２仕分部１６に進入する前に、各コンベヤセル１２の載置面Ａ上での物品Ｐの位置を第２搬送方向において中央位置からずれた位置に移動させる。制御装置１７は、各コンベヤセル１２が各第１仕分部１５および第２仕分部１６に進入した際に物品Ｐの位置が中央位置から第２搬送方向に物品Ｐの区分先に対応するシューター８１に近接する側にずれた位置になるように物品Ｐを移動させる。
【００３７】
各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７によって指示される載置面Ａ上での物品Ｐの移動に対して、物品Ｐが物品位置検出部４５の第１光学センサ４５ａまたは第２光学センサ４５ｂによって検出されるまで物品Ｐを移動させる。各セル制御部４７は、制御装置１７からの制御指令に応じて、搭載部１３が物品Ｐを各コンベヤセル１２に搭載するとき、または各コンベヤセル１２が目的とするカーブの上流側に存在するカーブを通過した直後に、載置面Ａ上で物品Ｐを移動させる。
【００３８】
以下に、上述した実施形態の物品仕分装置１０の動作のうち、図１に示す搬送路１１を循環する複数のコンベヤセル１２のうち１つのコンベヤセル１２に関する動作について、図５〜図８を参照して説明する。
なお、以下において、各コンベヤセル１２は、一定の搬送速度Ｖ（例えば、２．０〜４．０ｍ／ｓ程度の範囲内における所定速度など）にて搬送路１１を移動する。各コンベヤセル１２に搭載される物品Ｐは、第１仕分部１５および第２仕分部１６の何れかのシューター８１に区分される。
【００３９】
物品Ｐを搭載していないコンベヤセル１２が搭載部１３に進入する場合、制御装置１７は搭載部１３に対して、物品Ｐをコンベヤセル１２に受け渡すことを指示する。制御装置１７はコンベヤセル１２のセル制御部４７に対して、搭載部１３のインジェクター７１による物品Ｐの移送に同期してモータ６８によりクロスベルト６１を駆動制御することを指示する。制御装置１７はセル制御部４７に対して、インジェクター７１からクロスベルト６１の載置面Ａ上に物品Ｐを引き込むこと、および第１カーブ２１に対応して載置面Ａ上で物品Ｐを移動させること、を指示する。
【００４０】
搭載部１３は、制御装置１７からの制御指令に応じて物品Ｐをコンベヤセル１２に搭載する。搭載部１３のインジェクター７１は、移送ベルト７１ａの駆動によって物品Ｐをコンベヤセル１２に向かって移送する。インジェクター７１は、物品Ｐの移送速度の第１搬送方向Ｄ１の成分を、コンベヤセル１２の第１搬送方向Ｄ１の速度と同一にする。
コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７からの指令に応じて、物品Ｐをインジェクター７１からクロスベルト６１の載置面Ａ上に引き込む。セル制御部４７は、クロスベルト６１の載置面Ａの駆動速度を、インジェクター７１による物品Ｐの移送速度の第２搬送方向の成分と同一にする。搭載部１３は、第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側（コンベヤセル１２の第１移送方向Ｄ２Ａ側）に配置されている。これによりセル制御部４７は、クロスベルト６１の載置面Ａを第２移送方向Ｄ２Ｂに駆動し、クロスベルト６１の駆動速度を、インジェクター７１による物品Ｐの移送速度の第２移送方向Ｄ２Ｂの成分と同一にする。
【００４１】
なお、搭載部１３が第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の左側（コンベヤセル１２の第２移送方向Ｄ２Ｂ側）に配置されていれば、セル制御部４７は、クロスベルト６１の載置面Ａを第１移送方向Ｄ２Ａに駆動する。これによりセル制御部４７は、クロスベルト６１の第１移送方向Ｄ２Ａの駆動速度を、インジェクター７１による物品Ｐの移送速度の第１移送方向Ｄ２Ａの成分と同一にする。
【００４２】
セル制御部４７は、図５および図６に示すように、物品位置検出部４５の第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂのうち第２搬送方向でインジェクター７１に近い方の第１光学センサ４５ａの出力変化に応じて物品Ｐの移送状態を検知する。先ず、セル制御部４７は、図５および図６に示す状態１および状態２のように、第１光学センサ４５ａの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化した場合に、物品Ｐの一部が載置面Ａ上の第１移送方向Ｄ２Ａ側の端部に載ったことを検知する。次に、セル制御部４７は、図５および図６に示す状態２および状態３のように、第１光学センサ４５ａの出力がＯＮ信号からＯＦＦ信号に変化した場合に、物品Ｐの全体が載置面Ａ上の第１移送方向Ｄ２Ａ側の端部よりも中央側に載ったことを検知する。
搭載部１３は、物品Ｐの全体が載置面Ａ上の第１移送方向Ｄ２Ａ側の端部よりも中央側に載ったことをセル制御部４７が検知した場合にインジェクター７１の駆動を停止する。セル制御部４７は、物品Ｐの全体が載置面Ａ上の第１移送方向Ｄ２Ａ側の端部よりも中央側に載ったことを検知した場合に、先ず、クロスベルト６１の載置面Ａの第２移送方向Ｄ２Ｂの駆動を停止する。次に、セル制御部４７は、第１カーブ２１の曲率半径Ｒ１に応じて、クロスベルト６１を駆動制御する。
【００４３】
セル制御部４７は、第１カーブ２１の曲率半径Ｒ１が第１閾値未満なので、図５に示す状態３および状態４のように、第１光学センサ４５ａの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１の載置面Ａを第１移送方向Ｄ２Ａに駆動する。これによりセル制御部４７は、コンベヤセル１２が第１カーブ２１に進入した際に載置面Ａ上の物品Ｐの位置が中央位置から第１カーブ２１の径方向外側にずれた位置になるように、物品Ｐを移動させる。セル制御部４７は、第１光学センサ４５ａの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化した場合にクロスベルト６１の駆動を停止することによって、物品Ｐを載置面Ａ上の第１移送方向Ｄ２Ａの端部に配置する。これによりセル制御部４７は、コンベヤセル１２が第１カーブ２１に進入する際の載置面Ａ上の物品Ｐの位置を第１カーブ２１の径方向外側の端部とする。
【００４４】
なお、例えば第１カーブ２１の曲率半径Ｒ１が第１閾値以上かつ第２閾値以下であれば、セル制御部４７は、図６に示す状態３および状態５のように、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１の載置面Ａを第２移送方向Ｄ２Ｂに駆動する。これによりセル制御部４７は、コンベヤセル１２が第１カーブ２１に進入した際に載置面Ａ上の物品Ｐの位置が中央位置から第１カーブ２１の径方向内側にずれた位置になるように、物品Ｐを移動させる。セル制御部４７は、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化した場合にクロスベルト６１の駆動を停止することによって、物品Ｐを載置面Ａ上の第２移送方向Ｄ２Ｂの端部に配置する。これによりセル制御部４７は、コンベヤセル１２が第１カーブ２１に進入する際の載置面Ａ上の物品Ｐの位置を第１カーブ２１の径方向内側の端部とする。なお、セル制御部４７は、物品Ｐの全体が載置面Ａ上の第１移送方向Ｄ２Ａ側の端部よりも中央側に載ったことを検知した場合に、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＮ信号であれば、クロスベルト６１を駆動せずに、この時点の載置面Ａ上の物品Ｐの位置を維持する。
また、例えば第１カーブ２１の曲率半径Ｒ１が第２閾値よりも大きい場合、セル制御部４７は、この時点での載置面Ａ上の物品Ｐの位置を維持、または載置面Ａ上の物品Ｐの位置が中央位置になるように物品Ｐを移動させる。
【００４５】
物品Ｐを搭載しているコンベヤセル１２が第１カーブ２１を通過した場合（例えば、通過直後）、制御装置１７はセル制御部４７に対して、載置面Ａ上の物品Ｐの位置を第１仕分部１５または第２カーブ２２に対応した所定の位置にすることを指示する。
制御装置１７は、コンベヤセル１２に搭載されている物品Ｐの区分先に対応するシューター８１が第１仕分部１５に存在する場合には、載置面Ａ上の物品Ｐの位置を搬送路１１に対するシューター８１の相対位置に応じた所定の位置にする。制御装置１７は、コンベヤセル１２に搭載されている物品Ｐの区分先に対応するシューター８１が第１仕分部１５に存在しない場合には、載置面Ａ上の物品Ｐの位置を第２カーブ２２の曲率半径Ｒ２に応じた所定の位置にする。
【００４６】
制御装置１７は、コンベヤセル１２に搭載されている物品Ｐの区分先に対応するシューター８１が第１仕分部１５に存在する場合には、載置面Ａ上の物品Ｐの位置を中央位置からシューター８１に近接する側にずれた位置にする。セル制御部４７は、制御装置１７からの制御指令に応じて、コンベヤセル１２が第１仕分部１５に進入する際に載置面Ａ上の物品Ｐの位置が中央位置からシューター８１に近接する側にずれた位置になるように、必要に応じてクロスベルト６１を駆動制御する。
【００４７】
セル制御部４７は、例えばシューター８１が第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側に存在する場合に第１光学センサ４５ａの出力がＯＮ信号であれば、図７に示す状態１１および状態１２のように、この時点での載置面Ａ上の物品Ｐの位置を維持する。一方、第１光学センサ４５ａの出力がＯＦＦ信号であれば、第１光学センサ４５ａの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１の載置面Ａを第１移送方向Ｄ２Ａに駆動する。これによりセル制御部４７は、コンベヤセル１２が第１仕分部１５に進入する際の載置面Ａ上の物品Ｐの位置をシューター８１に近接する端部とする。
セル制御部４７は、例えばシューター８１が第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の左側に存在する場合に第２光学センサ４５ｂの出力がＯＮ信号であれば、この時点での載置面Ａ上の物品Ｐの位置を維持する。一方、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＦＦ信号であれば、図８に示す状態２１〜状態２３のように、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１の載置面Ａを第２移送方向Ｄ２Ｂに駆動する。これによりセル制御部４７は、コンベヤセル１２が第１仕分部１５に進入する際の載置面Ａ上の物品Ｐの位置をシューター８１に近接する端部とする。
【００４８】
物品Ｐを搭載しているコンベヤセル１２が、物品Ｐの区分先に対応するシューター８１を有する第１仕分部１５に進入した場合、制御装置１７はコンベヤセル１２のセル制御部４７に対して、物品Ｐをシューター８１に放出することを指示する。コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７からの指令に応じてクロスベルト６１を駆動し、物品Ｐをクロスベルト６１の載置面Ａ上からシューター８１に放出する。
【００４９】
制御装置１７は、コンベヤセル１２に搭載されている物品Ｐの区分先に対応するシューター８１が第１仕分部１５に存在しない場合には、載置面Ａ上の物品Ｐの位置を第２カーブ２２に対応した所定の位置にする。セル制御部４７は、制御装置１７からの制御指令に応じて、載置面Ａ上の物品Ｐの位置を第２カーブ２２の曲率半径Ｒ２に応じた所定の位置になるように、必要に応じてクロスベルト６１を駆動制御する。
セル制御部４７は、第２カーブ２２の曲率半径Ｒ２が第１閾値以上かつ第２閾値以下なので、例えば第２光学センサ４５ｂの出力がＯＮ信号であれば、この時点での載置面Ａ上の物品Ｐの位置を維持する。一方、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＦＦ信号であれば、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１の載置面Ａを第２移送方向Ｄ２Ｂに駆動する。これによりセル制御部４７は、コンベヤセル１２が第２カーブ２２に進入する際の載置面Ａ上の物品Ｐの位置を第２カーブ２２の径方向内側の端部とする。
【００５０】
なお、例えば第２カーブ２２の曲率半径Ｒ２が第１閾値未満であれば、セル制御部４７は、第１光学センサ４５ａの出力がＯＮ信号である場合に、この時点での載置面Ａ上の物品Ｐの位置を維持する。一方、第１光学センサ４５ａの出力がＯＦＦ信号であれば、第１光学センサ４５ａの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１の載置面Ａを第１移送方向Ｄ２Ａに駆動する。これによりセル制御部４７は、コンベヤセル１２が第２カーブ２２に進入する際の載置面Ａ上の物品Ｐの位置を第２カーブ２２の径方向外側の端部とする。
また、例えば第２カーブ２２の曲率半径Ｒ２が第２閾値よりも大きい場合、セル制御部４７は、この時点での載置面Ａ上の物品Ｐの位置を維持、または載置面Ａ上の物品Ｐの位置が中央位置になるように物品Ｐを移動させる。
【００５１】
物品Ｐを搭載しているコンベヤセル１２が第２カーブ２２を通過した場合（例えば、通過直後）、制御装置１７はセル制御部４７に対して、載置面Ａ上の物品Ｐの位置を第２仕分部１６に対応した所定の位置にすることを指示する。
制御装置１７は、載置面Ａ上の物品Ｐの位置を搬送路１１に対するシューター８１の相対位置に応じた所定の位置にする。制御装置１７は、載置面Ａ上の物品Ｐの位置を中央位置からシューター８１に近接する側にずれた位置にする。セル制御部４７は、制御装置１７からの制御指令に応じて、コンベヤセル１２が第２仕分部１６に進入する際に載置面Ａ上の物品Ｐの位置が中央位置からシューター８１に近接する側にずれた位置になるように、必要に応じてクロスベルト６１を駆動制御する。
【００５２】
セル制御部４７は、例えばシューター８１が第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側に存在する場合に第１光学センサ４５ａの出力がＯＮ信号であれば、この時点での載置面Ａ上の物品Ｐの位置を維持する。一方、第１光学センサ４５ａの出力がＯＦＦ信号であれば、第１光学センサ４５ａの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１の載置面Ａを第１移送方向Ｄ２Ａに駆動する。これによりセル制御部４７は、コンベヤセル１２が第２仕分部１６に進入する際の載置面Ａ上の物品Ｐの位置をシューター８１に近接する端部とする。
セル制御部４７は、例えばシューター８１が第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の左側に存在する場合に第２光学センサ４５ｂの出力がＯＮ信号であれば、この時点での載置面Ａ上の物品Ｐの位置を維持する。一方、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＦＦ信号であれば、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１の載置面Ａを第２移送方向Ｄ２Ｂに駆動する。これによりセル制御部４７は、コンベヤセル１２が第２仕分部１６に進入する際の載置面Ａ上の物品Ｐの位置をシューター８１に近接する端部とする。
【００５３】
物品Ｐを搭載しているコンベヤセル１２が、物品Ｐの区分先に対応するシューター８１を有する第２仕分部１６に進入した場合、制御装置１７はコンベヤセル１２のセル制御部４７に対して、物品Ｐをシューター８１に放出することを指示する。コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７からの指令に応じてクロスベルト６１を駆動し、物品Ｐをクロスベルト６１の載置面Ａ上からシューター８１に放出する。
【００５４】
以上説明した実施形態によれば、カーブの曲率半径に応じて載置面Ａ上での物品Ｐの位置を設定する制御装置１７を持つことにより、コンベヤセル１２は載置面Ａ上での物品Ｐの位置を変化させながら各種形状のカーブを適正に通過することができる。カーブの曲率半径に応じて載置面Ａ上での物品Ｐの位置を第２搬送方向に中央位置からずれた位置に移動させる制御装置１７を持つことにより、物品Ｐに作用する遠心力と、物品Ｐと載置面Ａとの間の摩擦力とに応じて、物品Ｐの位置を適正化することができる。各種形状のカーブに対応して載置面Ａ上の物品Ｐの位置を適正化する制御装置１７を持つことにより、カーブの曲率半径を増大させる必要が無くなり、物品仕分装置１０を小型化することができる。さらに、各コンベヤセル１２の搬送速度を低下させる必要が無くなり、物品仕分装置１０の処理速度を高速化することができる。
【００５５】
さらに、カーブの曲率半径が第１閾値未満の場合に載置面Ａ上の物品Ｐの位置を中央位置からカーブの径方向外側にずれた位置にする制御装置１７を持つことにより、物品Ｐの回転半径を増大させることによって物品Ｐの遠心力を大幅に低減することができる。カーブの曲率半径が第１閾値未満の場合に物品Ｐに作用する遠心力を低減する制御装置１７を持つことにより、物品Ｐの遠心力が物品Ｐと載置面Ａとの間の摩擦力よりも大きくなることを防止し、物品Ｐが載置面Ａ上で滑り出すことを防止することができる。
【００５６】
さらに、カーブの曲率半径が第１閾値以上の場合に載置面Ａ上の物品の位置Ｐを中央位置からカーブの径方向内側にずれた位置にする制御装置１７を持つことにより、物品Ｐがカーブの径方向外側に向かって載置面Ａ上で移動可能な距離を増大させることができる。物品Ｐが載置面Ａ上で移動可能な距離を増大させる制御装置１７を持つことにより、遠心力によって物品Ｐがカーブの径方向外側に向かって移動する場合であっても、載置面Ａ上での物品Ｐの搭載を維持することができる。例えば動摩擦と静止摩擦とが繰返されるスティックスリップ現象などによって載置面Ａ上で物品Ｐが移動する場合であっても、載置面Ａ上での物品Ｐの搭載を維持することができる。
【００５７】
さらに、カーブの曲率半径が第１閾値以上かつ第２閾値以下の場合に載置面Ａ上の物品Ｐの位置を中央位置からカーブの径方向内側にずれた位置にする制御装置１７を持つので、物品Ｐの遠心力が僅かな場合に物品Ｐの位置を過剰にずらすことを防ぐことができる。
さらに、第１閾値を載置面Ａの長さＬと物品Ｐの回転半径Ｒとに応じて設定する制御装置１７を持つので、物品の遠心力を低下させることが有効なカーブと、載置面Ａ上での物品の移動距離を増大させることが有効なカーブと、を適正に判別することができる。
【００５８】
さらに、物品Ｐが物品位置検出部４５によって検出されるまで載置面Ａ上で物品Ｐを移動させる制御装置１７を持つことにより、物品Ｐを容易に所望の位置に精度良く移動させることができる。
さらに、載置面Ａの第２搬送方向の両端部に設けられる第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂを持つことにより、物品Ｐを容易に載置面Ａの第２搬送方向の両端部に精度良く移動させることができる。
【００５９】
さらに、各コンベヤセル１２に搬送路１１から非接触で電力を供給する非接触給電部３４を持つことにより、搬送路１１を移動する複数のコンベヤセル１２の各々に容易に電力を供給することができる。
さらに、物品Ｐを搭載部１３からコンベヤセル１２に移送するときに載置面Ａ上での物品Ｐの位置を設定する制御装置１７を持つことにより、物品Ｐの移送用に供給される電力を用いて載置面Ａ上で物品Ｐを移動させることができる。
さらに、目的のカーブよりも上流側のカーブを通過した直後に載置面Ａ上での物品Ｐの位置を設定する制御装置１７を持つことにより、載置面Ａ上での物品Ｐの位置を早期に設定することができる。
【００６０】
さらに、各コンベヤセル１２の載置面Ａ上での物品Ｐの位置を、物品Ｐの区分先に対応するシューター８１に近接する側にずれた位置にする制御装置１７を持つことにより、物品仕分装置１０の稼働効率を向上させることができる。さらに、物品Ｐをシューター８１に投入するために要する時間を短縮することができ、物品Ｐをシューター８１に投入する際のモータ６８の負荷を低減することができる。
【００６１】
以下、変形例について説明する。
上述した実施形態では、搬送路１１は、第１カーブ２１、第２カーブ２２、第３カーブ２３、および第４カーブ２４を備えるとしたが、これに限定されず、搬送路１１が備えるカーブの数およびカーブの形状は、適宜に変更されてもよい。
また、物品仕分装置１０は、搬送路１１に併設される搭載部１３、情報取得部１４、第１仕分部１５、および第２仕分部１６を備えるとしたが、これに限定されず、搭載部、情報取得部、および仕分部の数は、適宜に変更されてもよい。例えば、第１仕分部１５と第２仕分部１６との間に第２の搭載部を追加してもよい。この場合、第１仕分部１５にて物品Ｐをシューター８１に投入して空になったコンベヤセル１２に、直後に第２の搭載部から物品Ｐを搭載することで、物品仕分装置１０の処理速度を向上させてもよい。
【００６２】
上述した実施形態では、搬送路１１および複数のコンベヤセル１２は、リニア同期モータ３１を備えるとしたが、これに限定されず、リニア誘導モータを備えてもよい。
また、各コンベヤセル１２は、リニア同期モータ３１の代わりに駆動輪と駆動輪を回転駆動するモータとを備え、モータを走行駆動源として搬送路１１を走行してもよい。
また、各コンベヤセル１２は、リニア同期モータ３１の代わりに機械的に駆動力が伝達される伝達機構によって搬送路１１を搬送されてもよい。例えば、シャーシ部４１のシャーシ５１から鉛直方向下方に平板を垂らし、その平板の端部をモータ駆動により回転する一対のローラによって厚さ方向の両側から挟み込むことで、第１搬送方向Ｄ１への駆動力を与えてもよい。
【００６３】
上述した実施形態では、非接触給電部３４は搬送路１１の全域に亘って設けられるとしたが、これに限定されず、搬送路１１の一部に設けられてもよい。
非接触給電部３４は、少なくとも、搭載部１３、第１仕分部１５および第２仕分部１６、並びに第１カーブ２１および第２カーブ２２の各々の周辺（例えば、第１カーブ２１および第２カーブ２２の各々の出口周辺など）に設けられてもよい。
【００６４】
上述した実施形態では、非接触給電部３４は、電磁誘導によって非接触で搬送路１１から各コンベヤセル１２に電力を供給するとしたが、これに限定されない。
非接触給電部３４は、例えば、電波の送受信、磁界共鳴、または電界結合などによって非接触で搬送路１１から各コンベヤセル１２に電力を供給してもよい。
【００６５】
上述した実施形態では、第１搬送方向Ｄ１の前後で隣り合うコンベヤセル１２同士は相互の連結機構５３によって連結されるとしたが、これに限定されず、複数のコンベヤセル１２は互いに独立に分離されてもよい。
【００６６】
上述した実施形態では、モータ６８はサーボモータであるとしたが、これに限定されず、モータ６８は、例えばブラシレスモータまたはステッピングモータなどでもよい。
【００６７】
上述した実施形態では、クロスベルト機構４２は、駆動ローラ６２と従動ローラ６３との間隔を調整することによってクロスベルト６１の張力を調整する張力調整機構を備えてもよい。
また、クロスベルト機構４２は、駆動ローラ６２および従動ローラ６３に加えて、クロスベルト６１の張力を調整するテンションローラを備えてもよい。
【００６８】
上述した実施形態では、物品位置検出部４５は、載置面Ａの第２搬送方向の端部に第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂを備えるとしたが、これに限定されない。物品位置検出部４５は、載置面Ａの第２搬送方向に中央位置からずれた位置に第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂを備えてもよい。
上述した実施形態では、物品位置検出部４５は、第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂを備えるとしたが、これに限定されず、第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂの何れか一方のみを備えてもよい。
上述した実施形態では、第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂを、透過型の光学センサとしたが、これに限定されず、反射型または近接型などの他の光学センサとしてもよい。
上述した実施形態では、物品位置検出部４５は、光学センサを備えるとしたが、これに限定されず、クロスベルト６１ないしベルト支持板６４に取付け、または内蔵された感圧センサを、光学センサの代わりに、あるいは追加で備えてもよい。また、物品Ｐが周囲の環境よりも高温ないし低温の場合には、サーマルセンサを、光学センサの代わりに、あるいは追加で備えてもよい。
【００６９】
上述した実施形態では、各コンベヤセル１２は物品位置検出部４５を備えるとしたが、これに限定されず、物品仕分装置１０は、図９に示すように、搬送路１１に設けられる物品位置検出部９１を備えてもよい。
物品位置検出部９１は、載置面Ａの第１移送方向Ｄ２Ａの端部から外方の搬送路１１に設けられた反射型の第１光学センサ９１ａと、載置面Ａの第２移送方向Ｄ２Ｂの端部から外方の搬送路１１に設けられた反射型の第２光学センサ９１ｂと、を備えている。第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂは、載置面Ａの第２搬送方向における両端部から外方の位置において、物品Ｐの部位のうち載置面Ａからはみ出した部位の有無を検出する。
第１光学センサ９１ａは、載置面Ａの第１移送方向Ｄ２Ａの端部から外方の位置において鉛直方向上方に伸びる光軸を有する。第２光学センサ９１ｂは、載置面Ａの第２移送方向Ｄ２Ｂの端部から外方の位置において鉛直方向上方に伸びる光軸を有する。物品位置検出部９１は、搬送路１１から供給される電力により動作する。
【００７０】
第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂの各々は、鉛直方向上方に向かって配置される発光部および受光部を備えている。発光部から鉛直方向上方に出力される照射光は、光軸上に物品Ｐが存在する場合に反射され、受光部により受光される。第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂの各々は、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在し、照射光が物品Ｐによって反射されることによって得られる反射光の受光部による受光が継続される場合にＯＮ信号を出力する。第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂの各々は、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在せず、受光部による反射光の受光が中断される場合にＯＦＦ信号を出力する。
この変形例によれば、各コンベヤセル１２は、物品位置検出部４５を備える必要が無く、第１搬送方向Ｄ１において載置面Ａよりも大きな物品（つまり、第１搬送方向Ｄ１に載置面Ａからはみ出す物品）を搬送することができる。
【００７１】
なお、物品仕分装置１０は、搬送路１１の全域に亘って連続的または断続的に配置される複数の物品位置検出部９１を備えてもよいし、または搬送路１１の一部に配置される少なくとも１つの物品位置検出部９１を備えてもよい。物品仕分装置１０は、搬送路１１のうち、少なくとも制御装置１７によって載置面Ａ上での物品Ｐの位置が設定される位置に物品位置検出部９１を備えてもよい。物品仕分装置１０は、例えば、搭載部１３、第１仕分部１５および第２仕分部１６、並びに第１カーブ２１および第２カーブ２２の各々の周辺などに物品位置検出部９１を備えてもよい。
【００７２】
上述した実施形態では、各コンベヤセル１２は、物品位置検出部４５の代わりに、モータ６８の回転角を検出する回転センサを備えてもよい。この場合、セル制御部４７は、回転センサによって検出されるモータ６８の回転角に基づいて、載置面Ａ上の第２搬送方向における物品Ｐの位置を算出してもよい。セル制御部４７は、算出した物品Ｐの位置から第２搬送方向の所定位置（つまり、載置面Ａ上での第２搬送方向において中央位置からずれた位置）まで物品Ｐを移動させるのに必要な距離を算出し、算出した距離だけ物品Ｐを移動させてもよい。
【００７３】
上述した実施形態では、物品仕分装置１０は、各コンベヤセル１２の物品位置検出部４５の代わりに、各コンベヤセル１２の載置面Ａを鉛直方向上方から検出するカメラまたはラインセンサなどの位置センサを搬送路１１に備えてもよい。この場合、セル制御部４７は、位置センサによって検出される載置面Ａ上の第２搬送方向における物品Ｐの位置から、第２搬送方向の所定位置まで物品Ｐを移動させるのに必要な距離を算出してもよい。セル制御部４７は、算出した距離に相当するモータ６８の回転数だけモータ６８を回転駆動してもよい。
【００７４】
上述した実施形態では、第１仕分部１５および第２仕分部１６の各々のシューター８１は、各コンベヤセル１２のクロスベルト６１から放出される物品Ｐを引き込むように動作するベルトコンベヤなどの搬送部を備えてもよい。
【００７５】
上述した実施形態では、物品仕分装置は、
搬送路と、
前記搬送路を移動するとともに、搭載する物品を前記搬送路の第１搬送方向に交差する第２搬送方向に搬送する搬送ユニットと、
前記物品を前記搬送ユニットに搭載する搭載部と、
前記搬送ユニットによって搬送される前記物品を仕分ける仕分部と、
前記搬送ユニットが前記仕分部に進入する前に、前記搬送ユニットにおいて前記物品が載置される載置面上での前記物品の位置を、前記第２搬送方向において中央位置から前記仕分部に向かって近接する側にずれた位置にする制御装置と、
を備えてもよい。
【００７６】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、カーブの曲率半径に応じて載置面Ａ上での物品Ｐの位置を設定する制御装置１７を持つことにより、コンベヤセル１２は載置面Ａ上での物品Ｐの位置を変化させながら各種形状のカーブを適正に通過することができる。カーブの曲率半径に応じて載置面Ａ上での物品Ｐの位置を第２搬送方向に中央位置からずれた位置に移動させる制御装置１７を持つことにより、物品Ｐに作用する遠心力と、物品Ｐと載置面Ａとの間の摩擦力とに応じて、物品Ｐの位置を適正化することができる。各種形状のカーブに対応して載置面Ａ上の物品Ｐの位置を適正化する制御装置１７を持つことにより、カーブの曲率半径を増大させる必要無しに、物品仕分装置１０を小型化するとともに、物品仕分装置１０の処理速度を高速化することができる。
【００７７】
さらに、カーブの曲率半径が第１閾値未満の場合に載置面Ａ上の物品Ｐの位置を中央位置からカーブの径方向外側にずれた位置にする制御装置１７を持つことにより、物品Ｐの回転半径を増大させることによって物品Ｐの遠心力を大幅に低減することができる。カーブの曲率半径が第１閾値未満の場合に物品Ｐに作用する遠心力を低減する制御装置１７を持つことにより、物品Ｐの遠心力が物品Ｐと載置面Ａとの間の摩擦力よりも大きくなることを防止し、物品Ｐが載置面Ａ上で滑り出すことを防止することができる。
【００７８】
さらに、カーブの曲率半径が第１閾値以上の場合に載置面Ａ上の物品の位置Ｐを中央位置からカーブの径方向内側にずれた位置にする制御装置１７を持つことにより、物品Ｐがカーブの径方向外側に向かって載置面Ａ上で移動可能な距離を増大させることができる。物品Ｐが載置面Ａ上で移動可能な距離を増大させる制御装置１７を持つことにより、遠心力によって物品Ｐがカーブの径方向外側に向かって移動する場合であっても、載置面Ａ上での物品Ｐの搭載を維持することができる。例えば動摩擦と静止摩擦とが繰返されるスティックスリップ現象などによって載置面Ａ上で物品Ｐが移動する場合であっても、載置面Ａ上での物品Ｐの搭載を維持することができる。
【００７９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８０】
１０…物品仕分装置、１１…搬送路、１２…コンベヤセル、１３…搭載部、１４…情報取得部、１５…第１仕分部、１６…第２仕分部、１７…制御装置、４２…クロスベルト機構、４５…物品位置検出部、４５ａ…第１光学センサ、４５ｂ…第２光学センサ、４７…セル制御部、６１…クロスベルト、７１…インジェクター、８１…シューター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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