(57)【要約】【課題】路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者により気づかれやすくなるようにできる車両用投射装置を提供する。【解決手段】光学系３１と、光学系３１の光軸の向きやフォーカスを調整する投射位置制御部３２４と、光源としての赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３の点灯及び消灯のタイミングを制御する投射色制御部３２５とを備え、投射色制御部３２５は、赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３の点灯及び消灯のタイミングを制御することで、光学系３１から報知対象者の前方に投射させる光を、色ごとに順番に投射させる。【選択図】図４
2016005923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて、
路面に光を投射する光学系（３１）と、
前記光学系からの光の投射を制御する投射制御部（３２４、３２５、３２５ａ）とを備える車両用投射装置であって、
前記光学系は、複数の色の光を路面にそれぞれ投射可能であり、
前記投射制御部は、前記光学系から投射させる光の色を前記複数の色から選択し、選択した色の光を前記光学系から投射させることを特徴とする車両用投射装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記光学系は、光の投射位置を変更可能となっており、
前記投射制御部は、前記光学系からの光の投射位置を制御するものであって、
前記車両の周辺に存在する報知対象者を検知する対象検知装置で報知対象者が検知されたか判定する対象検知判定部（３２１）と、
前記対象検知装置で検知した前記報知対象者の前記車両に対する位置を特定する対象位置特定部（３２２）とを備え、
前記投射制御部は、前記報知対象者が検知されたと前記対象検知判定部で判定した場合に、前記光学系からの光の投射位置を制御して、前記対象位置特定部で特定したその報知対象者の位置近傍の路面に光を投射させることを特徴とする車両用投射装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記投射制御部は、前記光学系から複数色の光を順次切り替えて投射させることを特徴とする車両用投射装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記投射制御部は、前記光学系から色別に順番に投射させる光を、点滅させることを特徴とする車両用投射装置。
【請求項５】
請求項１又は２において、
路面を撮像する撮像装置で撮像した撮像画像をもとに路面の色を検知する路面色検知装置で検知した前記車両周辺の路面の色を取得する路面色取得部（３２６）を備え、
前記投射制御部は、前記光学系から路面に光を投射させる場合に、前記路面色取得部で取得した路面の色とは異なる色の光を前記光学系から路面に投射させることを特徴とする車両用投射装置。
【請求項６】
請求項５において、
路面の色とその色に対して見やすい色との対応関係を複数の色について記憶している対応関係記憶部（３２７）と、
前記対応関係記憶部に記憶されている前記対応関係を参照して、前記路面色取得部で取得した路面の色に対して見やすい色を特定する対応色特定部（３２８）とを備え、
前記投射制御部は、前記光学系から路面に光を投射させる場合に、前記対応色特定部で特定した色の光を前記光学系から路面に投射させることを特徴とする車両用投射装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記投射制御部は、前記対応色特定部で特定した色の光を前記光学系から路面に投射させた場合に、前記撮像装置で撮像した撮像画像をもとに、投射させた光の色とその光を投射していない路面の色とを比較し、投射させた光の色とその光を投射していない路面の色との色差が閾値以下であれば、投射させる光の色を異なる色に変更することを特徴とする車両用投射装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項において、
前記光学系は、
各々が出射する光の色が異なる複数の光源（３１１、３１２、３１３）と、
前記光源から出射される光を収束するレンズ（３１４）とを有するものであって、
前記レンズの前側焦点付近に前記複数の光源が集中して配置される関係を維持していることを特徴とする車両用投射装置。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか１項において、
前記光学系は、
各々が出射する光の色が異なる複数の光源（３１１、３１２、３１３）と、
前記光源から出射される光を収束し、且つ、色収差が生じるレンズ（３１４ａ）とを有するものであって、
前記複数の光源から出射する光の色ごとの前記レンズの前側焦点に、その色の光を出射する前記光源が配置されている関係を維持していることを特徴とする車両用投射装置。
【請求項１０】
請求項１〜７のいずれか１項において、
前記光学系は、
複数色が含まれる光を出射する光源（３１５）と、
回転することで、通過させる前記光源からの光の色を切り替えるカラーホイール（３１６）とを有するものであって、
前記投射制御部は、前記カラーホイールを回転させることで前記光学系から投射させる光の色を切り替えることを特徴とする車両用投射装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う車両用投射装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、電気自動車やハイブリッド自動車等の走行音が静かな車両が普及してきている。しかしながら、走行音の静かな車両には、車外の人間にとって、その車両の接近に気がつきにくいという問題がある。この問題に対して、警音器を鳴らすなどの音による注意喚起が考えられる。しかしながら、音による注意喚起には、住宅地では騒音になるといった問題がある。
【０００３】
そこで、この問題を解決する手段として、例えば、特許文献１には、センサを用いて自車前方の歩行者を検知し、歩行者の移動する方向の路面にレーザビームを投射することで、歩行者に自車が進行していることを知らせる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１２４０９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、路面に投射するレーザビームの色が路面標示や路面を塗装したカラー舗装の色に似通った色相の光を照射した場合に、歩行者から気づかれにくいという問題を有している。なお、カラー舗装は、スクールゾーンや減速ゾーンや駐停車禁止領域を示したり、歩車道等の区別を示したりするために近年多く用いられるようになってきている。
【０００６】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者により気づかれやすくなるようにできる車両用投射装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両用投射装置は、車両に搭載されて、路面に光を投射する光学系（３１）と、光学系からの光の投射を制御する投射制御部（３２４、３２５、３２５ａ）とを備える車両用投射装置であって、光学系は、複数の色の光を路面にそれぞれ投射可能であることを特徴としている。なお、ここで言う色とは色相を示している。
【０００８】
これによれば、複数の色の光を路面にそれぞれ投射可能であるので、ある色の光を投射した場合にその光が路面の色相と似通っていた場合でも、別の色相の光を投射することができ、路面の色相と似通っていない色相の光を路面に投射することが可能になる。路面の色相と似通っていない光を路面に投射することが可能になると、その光が対象者に気づかれやすくなる。その結果、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者により気づかれやすくなるようにできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態１における運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２】実施形態１における光学系３１を説明するための図である。
【図３】実施形態１における光学系３１を説明するための図である。
【図４】実施形態１における制御装置３２の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図５】実施形態１における制御装置３２での投射関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】色ごとに順番に行う光の投射の一例を説明するための模式図である。
【図７】実施形態２における運転支援システム１００ａの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図８】実施形態２における制御装置３２ａの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図９】実施形態２における制御装置３２ａでの投射関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】変形例１における制御装置３２ａの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図１１】変形例３における光学系３１を説明するための図である。
【図１２】変形例４における光学系３１を説明するための図である。
【図１３】変形例６における制御装置３２ａでの投射関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【００１１】
（実施形態１）。
【００１２】
図１は、実施形態１の運転支援システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。図１に示す運転支援システム１００は、車両に搭載されるものであり、カメラ１、周辺監視ＥＣＵ２、及び投射装置３を含んでいる。なお、運転支援システム１００を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
【００１３】
＜運転支援システム１００の概略構成＞
カメラ１は、自車に設置されて、自車周辺に所定角範囲で広がる領域を逐次撮像する。本実施形態では、一例として、カメラ１が自車前方に所定角範囲で広がる領域を逐次撮像する場合を例に挙げて以降の説明を行う。カメラ１は、路面及び路面上の歩行者等が撮像可能となるように、光軸が路面を向いて設置される。カメラ１としては、例えばＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。
【００１４】
なお、カメラ１は、自車後方に所定角範囲で広がる領域を逐次撮像するなど、自車前方以外の方向に所定角範囲で広がる領域を撮像する構成としてもよい。
【００１５】
周辺監視ＥＣＵ２は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。なお、周辺監視ＥＣＵ２が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００１６】
周辺監視ＥＣＵ２は、カメラ１で撮像した撮像画像から、公知の画像認識技術によって撮像画像中の報知対象者を認識することで、報知対象者を検知する。周辺監視ＥＣＵ２は、報知対象者を検知した場合、報知対象者を検知したことを投射装置３に通知する。報知対象者の一例としては、歩行者や自転車に乗った人間等がある。この周辺監視ＥＣＵ２が請求項の対象検知装置に相当する。
【００１７】
撮像画像中の報知対象者の認識は、例えば画像認識用の辞書を用いて画像中の物体を認識する周知の画像認識によって行う構成とすればよい。この場合、報知対象者の画像について機械学習した辞書（例えば、矩形の輝度差を特徴とするhaar-like特徴による、cascade of boostedクラス判別器）を用いて、撮像画像中の報知対象者の認識を行うようにすればよい。
【００１８】
また、周辺監視ＥＣＵ２は、報知対象者を検知した場合、逐次得られる撮像画像中のこの報知対象者の位置から、自車に対する報知対象者の相対位置を逐次検出する。撮像画像中の対象物の自車に対する相対位置は、自車に対するカメラ１の設置位置及び光軸の向きと、撮像画像中での対象物の位置とから、周知の方法によって特定できる。本実施形態では、この方法を用いて、自車に対する報知対象者の相対位置（以下、自車に対する報知対象者位置）を検出する。周辺監視ＥＣＵ２は、検出した報知対象者位置を投射装置３に通知する。
【００１９】
なお、カメラ１としてステレオカメラを用い、自車に対する報知対象者の距離については、一対のカメラの視差量をもとに検出する構成としてもよい。
【００２０】
他にも、周辺監視ＥＣＵ２は、報知対象者を検知した場合、この報知対象者の進行方向を逐次検出する。報知対象者の進行方向については、画像認識によって報知対象者の向きが特定できる場合には、報知対象者が向いている方向を進行方向として検出する構成とすればよい。また、逐次検出する報知対象者の位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方向を進行方向として検出する構成としてもよい。周辺監視ＥＣＵ２は、検出した報知対象者の進行方向を投射装置３に通知する。報知対象者は、歩行者に限らず、自転車、バイク、自動車の運転車などへの適応も可能である。
【００２１】
投射装置３は、光学系３１及び制御装置３２を備え、複数色の光をその色ごとに順番に路面に投射する。投射装置３が請求項の車両用投射装置に相当する。ここで言うところの色とは、色相を指している。
【００２２】
＜投射装置３の詳細構成＞
光学系３１は、複数色の光源と、光源からの光を収束するレンズとを有しており、複数の色の光を路面にそれぞれ投射可能となっている。本実施形態の例では、図２に示すように、光源として赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３を用い、レンズとして凸レンズ３１４を用いる。図２のＡが路面、Ｂが光学系３１から投射される光のスポットを示している。
【００２３】
また、光学系３１は、制御装置３２の指示によって作動する図示しないサーボモータ等のアクチュエータによって、図３に示すように、水平方向に振られたり（つまり、パン）、垂直方向に振られたり（つまり、チルト）する。これによって、光学系３１の光軸の向きは、水平方向や垂直方向に動く。また、光学系３１は、上述のアクチュエータによって、図３に示すようにフォーカスが移動される。つまり、凸レンズ３１４の位置が移動される。
【００２４】
続いて、光源である赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、及び緑色ＬＥＤ３１３と、凸レンズ３１４との配置関係について説明を行う。赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、及び緑色ＬＥＤ３１３の位置は固定であって、凸レンズ３１４の前側焦点付近に集中して配置される。
【００２５】
ここで、前述したように凸レンズ３１４の位置は移動するので、前側焦点の位置は移動するが、赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、及び緑色ＬＥＤ３１３が凸レンズ３１４の前側焦点付近に集中して配置される関係が常に維持されるように、凸レンズ３１４を移動させる位置は、制御装置３２によって調整されるものとする。
【００２６】
このように、赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３といった光源が、常に凸レンズ３１４の前側焦点付近に集中して配置される関係を維持することにより、光学系３１から投射される光のスポットがぼけてしまうことを抑えることが可能になる。
【００２７】
制御装置３２は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。制御装置３２は、光学系３１から路面への光の投射に関連する投射関連処理等の各種の処理を実行する。この制御装置３２が請求項の運転支援装置に相当する。なお、制御装置３２が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００２８】
＜制御装置３２の詳細構成＞
図４に示すように、制御装置３２は、対象検知判定部３２１、対象位置特定部３２２、対象方向特定部３２３、投射位置制御部３２４、及び投射色制御部３２５を備えている。
【００２９】
対象検知判定部３２１は、周辺監視ＥＣＵ２から、報知対象者を検知したことを示す通知を受けた場合に、報知対象者を検知したと判定する。対象位置特定部３２２は、周辺監視ＥＣＵ２から報知対象者位置の通知を受けた場合に、この報知対象者位置を自車に対する報知対象者の相対位置と特定する。対象方向特定部３２３は、周辺監視ＥＣＵ２から報知対象者の進行方向の通知を受けた場合に、この進行方向を報知対象者の進行方向と特定する。
【００３０】
投射位置制御部３２４は、前述したアクチュエータを制御することで、光学系３１の光軸の向きやフォーカスを調整する。投射色制御部３２５は、赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３の点灯及び消灯のタイミングを制御する。
【００３１】
＜実施形態１における投射関連処理＞
次に、図５のフローチャートを用いて、制御装置３２での投射関連処理についての説明を行う。図５のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになることによって投射装置３の電源がオンになったときに開始される構成とすればよい。
【００３２】
まず、ステップＳ１では、対象検知判定部３２１で報知対象者を検知したと判定した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、報知対象者を検知していないと判定した場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ９に移る。
【００３３】
ステップＳ２では、対象位置特定部３２２が報知対象者位置を特定する。ステップＳ３では、対象方向特定部３２３が報知対象者の進行方向を特定する。
【００３４】
ステップＳ４では、Ｓ２で特定した報知対象者位置と、Ｓ３で特定した報知対象者の進行方向とをもとに、投射位置制御部３２４が、光学系３１からの光の投射位置を制御する。具体的には、前述のアクチュエータを制御することで、報知対象者の進行方向前方の路面、つまり報知対象者の前方の路面に光学系３１から光が投射されるように光軸の向きを水平方向や垂直方向に移動させる。
【００３５】
また、Ｓ４では、投射位置制御部３２４が、前述のアクチュエータを制御することで、路面に投射される光が所定の大きさのスポットとなるように光学系３１のフォーカスを調整する。ここで言うところの所定の大きさのスポットとは、光源のコストや設置に必要な面積を考慮して、投射装置３に用いる光源を現実的な数に抑えた場合であっても、晴天時の日中に投射光が視認できる程度の輝度となる大きさのスポットである。一例としては、２８ｃｍ２程度以下の大きさのスポットとすれば日中でも視認できる光量が確保できる。
【００３６】
ステップＳ５では、投射色制御部３２５が赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３の点灯及び消灯のタイミングを制御し、赤色、緑色、青色のうちから照射する光の色を逐次１つ選択し、色別に順番に行う光の投射を開始させる。一例としては、１図６に示すように、赤色、緑色、青色、赤色、緑色、青色といった順番で繰り返される光の投射を開始させる。
【００３７】
ステップＳ６では、対象検知判定部３２１で報知対象者を検知していないと判定した場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、ステップＳ７に移る。一方、報知対象者を検知したと判定し続けている場合（Ｓ６でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。
【００３８】
ステップＳ７では、投射色制御部３２５が光の投射を終了させる。また、報知対象者を検知したことを特定し続けている場合のステップＳ８では、投射位置制御部３２４が、報知対象者の前方の路面に光学系３１から光が投射されるように光学系３１からの光の投射位置を制御する。Ｓ８において、投射位置制御部３２４は、Ｓ２で特定した報知対象者位置とＳ３で特定した報知対象者の進行方向とから、報知対象者位置と進行方向との変化を推定し、推定した報知対象者位置と進行方向とをもとに、報知対象者の前方の路面に光学系３１から光が投射されるように光学系３１からの光の投射位置を制御する構成とすればよい。
【００３９】
なお、Ｓ８において、投射位置制御部３２４は、新たに対象位置特定部３２２で特定した報知対象者位置と、新たに対象方向特定部３２３で特定した報知対象者の進行方向をもとに、報知対象者の前方の路面に光学系３１から光が投射されるように光学系３１からの光の投射位置を制御する構成としてもよい。Ｓ８の処理の後は、Ｓ６に戻って処理を繰り返す。
【００４０】
制御装置３２は、報知対象者の前方の路面に光学系３１から光を投射させることにより、自車が報知対象者の進行方向に向けて進んでいることを報知対象者に報知することになる。
【００４１】
ステップＳ９では、投射関連処理の終了タイミングである場合（ステップＳ９でＹＥＳ）には、投射関連処理を終了する。また、投射関連処理の終了タイミングでない場合（ステップＳ９でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。投射関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになることによって投射装置３の電源がオフになったときや投射装置３の起動／停止スイッチが操作されて投射装置３が停止したときなどがある。
【００４２】
＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、赤色、緑色、青色といったそれぞれ異なる色相の複数の光を路面に順次投射するので、この複数の光のうちのいずれかの光は路面の色と似通っていない光である可能性が高まる。よって、路面の色と似通っていない光を路面に投射することで、その光が対象者に気づかれやすくなる。その結果、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者により気づかれやすくなるようにできる。
【００４３】
また、路面に光を投射して対象者に報知を行おうとする場合、白色光などの太陽と似たスペクトルの光では窓ガラス等の反射光と区別できない問題点が生じるが、実施形態１の構成によれば、それぞれ異なる色相の複数の光を路面に順次投射するので、窓ガラス等の反射光と区別できない問題点が生じにくい。
【００４４】
他にも、大量の光源を用いずに、路面に投射されるスポットが日中の晴天時にも対象者から見えるようにするためには、投影するスポット（以下、スポット）の範囲を小さく絞りこむ必要があるが、スポットの範囲を絞り込むと対象者から気づかれにくくなる可能性がある。これに対して、実施形態１の構成によれば、それぞれ異なる色相の複数の光を路面に順次投射するので、スポットの範囲を小さく絞りこんだ場合でも、色相の変化が対象者の注意を引き、対象者に気づかれやすくなる。
【００４５】
実施形態１では、それぞれ赤色、緑色、青色の光を投射する複数の光源を用いる構成を例に挙げたが、必ずしもこれに限らない。それぞれ異なる色相の光を投射する複数の光源をもつ構成を崩さなければ、一部もしくは全部の光源が別の色の光を投射する構成であってもよい。
【００４６】
（実施形態２）
本発明は前述の実施形態１に限定されるものではなく、次の実施形態２も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態２について説明を行う。なお、説明の便宜上、この実施形態２以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００４７】
実施形態２の運転支援システム１００ａは、複数色の光をその色ごとに順番に投射させる代わりに、路面の色に対して見やすい色の光を選択して投射させる点を除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。
【００４８】
図７は、実施形態２の運転支援システム１００ａの概略的な構成を示すブロック図である。図７に示す運転支援システム１００ａは、車両に搭載されるものであり、カメラ１ａ、周辺監視ＥＣＵ２ａ、及び投射装置３ａを含んでいる。なお、運転支援システム１００ａを搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
【００４９】
＜運転支援システム１００ａの概略構成＞
カメラ１ａは、自車に設置されて、自車周辺に所定角範囲で広がる領域を逐次撮像するカラーカメラである。本実施形態では、一例として、カメラ１ａが自車前方に所定角範囲で広がる領域を逐次撮像する場合を例に挙げて以降の説明を行う。カメラ１ａは、路面及び路面上の歩行者等が撮像可能となるように、光軸が路面を向いて設置される。カメラ１ａとしては、例えばＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。カメラ１ａが請求項の撮像装置に相当する。
【００５０】
また、本実施形態では、撮像画像の全てのピクセルは、Ｒ値（赤色度合い）、Ｇ値（緑色度合い）、Ｂ値（青色度合い）の各々が０〜２５５のディジタル値であるＲＧＢ値で表される場合を例に挙げて説明を行う。
【００５１】
なお、カメラ１ａは、自車後方に所定角範囲で広がる領域を逐次撮像するなど、自車前方以外の方向に所定角範囲で広がる領域を撮像する構成としてもよい。
【００５２】
周辺監視ＥＣＵ２ａは、一部の処理が異なる点を除けば周辺監視ＥＣＵ２と同様である。周辺監視ＥＣＵ２ａは、周辺監視ＥＣＵ２と同様にして報知対象者の検知、報知対象者位置の検出、報知対象者の進行方向の検出を行う。
【００５３】
また、周辺監視ＥＣＵ２ａは、カメラ１ａで撮像した撮像画像から、公知の画像認識技術によって、自車前方の路面の色を検知する。自車前方の路面の色としては、対象位置特定部３２２で特定した報知対象者位置と、対象方向特定部３２３で特定した報知対象者の進行方向とから求められる報知対象者の前方の所定範囲の路面の色を検知する構成とすればよい。一例として、色ごとにＲＧＢ値の範囲を定めておくことで、色を検知できるようにすればよい。この周辺監視ＥＣＵ２ａが請求項の路面色検知装置及び対象検知装置に相当する。
【００５４】
投射装置３ａは、光学系３１及び制御装置３２ａを備え、自車前方の路面の色に対して見やすい色の光を選択して路面に投射する。投射装置３ａも請求項の車両用投射装置に相当する。ここで言うところの色も、色相を指している。
【００５５】
＜投射装置３ａの詳細構成＞
光学系３１は、実施形態１で説明したように、光源として赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３を有している。制御装置３２ａは、一部の処理が異なる点を除けば実施形態１の制御装置３２と同様である。
【００５６】
＜実施形態２の制御装置３２ａの詳細構成＞
図８に示すように、実施形態２の制御装置３２ａは、対象検知判定部３２１、対象位置特定部３２２、対象方向特定部３２３、投射位置制御部３２４、投射色制御部３２５ａ、路面色取得部３２６、対応関係記憶部３２７、及び対応色特定部３２８を備えている。
【００５７】
路面色取得部３２６は、周辺監視ＥＣＵ２ａで検知した自車前方の路面の色を取得する。対応関係記憶部３２７は、路面の色と、この路面の色に対して見やすい色との対応関係を複数の色について記憶している。この対応関係としては、黒色と白色以外の色については、いわゆる捕色を用いる構成とすればよい。例えば、赤色に対しては青色や緑色、黄色に対しては青色や紫色などとすればよい。また、例えば黒色に対しては白色とし、白色に対しては赤色や青色などとすればよい。
【００５８】
対応色特定部３２８は、対応関係記憶部３２７に記憶している対応関係を参照して、路面色取得部３２６で取得した路面の色に対して見やすい色を特定する。投射色制御部３２５ａは、対応色特定部３２８で特定した色を投射するように赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３の点灯及び消灯のタイミングを制御する。
【００５９】
例えば、赤色の光を投射する場合には、赤色ＬＥＤ３１１を点灯させ、青色ＬＥＤ３１２及び緑色ＬＥＤ３１３を消灯させる。また、紫色の光を投射する場合には、赤色ＬＥＤ３１１及び青色ＬＥＤ３１２を点灯させ、緑色ＬＥＤ３１３を消灯させる。さらに、白色の光を投射させる場合には、赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、及び緑色ＬＥＤ３１３を点灯させる。このように、複数色の光源を用いる場合、複数色を同時に投射することで複数色の混色の光を投射する構成としてもよい。
【００６０】
実施形態２では、それぞれ赤色、青色、緑色の光源を用いる場合を例に挙げたが、必ずしもこれに限らず、他の色の光源を用いる構成としてもよい。また、光源としてＬＥＤを用いるのでなくてＬＤ（半導体ダイオード）などを用いる構成としてもよい。
【００６１】
＜実施形態２における投射関連処理＞
次に、図９のフローチャートを用いて、制御装置３２ａでの投射関連処理についての説明を行う。図９のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになることによって投射装置３ａの電源がオンになったときに開始される構成とすればよい。
【００６２】
まず、ステップＳ２１では、対象検知判定部３２１で報知対象者を検知したと判定した場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、報知対象者を検知していないと判定した場合（Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ３１に移る。
【００６３】
ステップＳ２２〜ステップＳ２４までの処理は、前述のＳ２〜Ｓ４までの処理と同様である。ステップＳ２５では、路面色取得部３２６が自車前方の路面の色を取得する。ステップＳ２６では、対応色特定部３２８が、対応関係記憶部３２７に記憶している対応関係を参照して、Ｓ２５で取得した路面の色に対して見やすい色を特定する。
【００６４】
ステップＳ２７では、投射色制御部３２５ａが赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３の点灯及び消灯のタイミングを制御し、Ｓ２６で特定した色の光の投射を開始させる。
【００６５】
ステップＳ２８では、対象検知判定部３２１で報知対象者を検知していないと判定した場合（Ｓ２８でＹＥＳ）には、ステップＳ２９に移る。一方、報知対象者を検知したと判定し続けている場合（Ｓ２８でＮＯ）には、ステップＳ３０に移る。
【００６６】
ステップＳ２９では、投射色制御部３２５が光の投射を終了させる。また、報知対象者を検知したことを特定し続けている場合のステップＳ３０では、前述のＳ８と同様にして、投射位置制御部３２４が、報知対象者の前方の路面に光学系３１から光が投射されるように光学系３１からの光の投射位置を制御し、Ｓ２５に戻って処理を繰り返す。
【００６７】
Ｓ２５に戻って処理を繰り返すことで、自車前方の路面の色が前回取得した色と異なる色となった場合には、新たに取得した路面の色に対して見やすい色を対応色特定部３２８で特定し、新たに特定した色の光の投射を投射色制御部３２５ａが開始させることになる。
【００６８】
ステップＳ３１では、前述のＳ９と同様にして、投射関連処理の終了タイミングである場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）には、投射関連処理を終了する。また、投射関連処理の終了タイミングでない場合（ステップＳ３１でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。
【００６９】
＜実施形態２のまとめ＞
実施形態２の構成によれば、路面の色に対して見やすい色の光を選択して投射させるので、その光が対象者に気づかれやすくなる。その結果、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者により気づかれやすくなるようにできる。
【００７０】
（変形例１）
実施形態２では、路面の色に対して見やすい色の光を選択して投射させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、とにかく路面の色と異なる色の光を投射させる構成（以下、変形例１）としてもよい。以下では、この変形例１について説明を行う。
【００７１】
変形例１の運転支援システム１００ａは、制御装置３２ａでの処理が一部異なる点を除けば、実施形態２の運転支援システム１００ａと同様である。
【００７２】
＜変形例１の制御装置３２ａの詳細構成＞
図１０に示すように、変形例１の制御装置３２ａは、対象検知判定部３２１、対象位置特定部３２２、対象方向特定部３２３、投射位置制御部３２４、投射色制御部３２５ａ、路面色取得部３２６、及び対応色特定部３２８ａを備えている。対応色特定部３２８ａは、路面色取得部３２６で取得した路面の色と異なる色を特定する。色の種別は、予め種別ごとにＲＧＢ値の範囲を定めておくことで区分できるようになっているものとする。
【００７３】
＜変形例１における投射関連処理＞
変形例１における投射関連処理は、前述のＳ２６の処理の代わりに、対応色特定部３２８ａが、路面色取得部３２６で取得した路面の色と異なる色を特定する処理を行う点を除けば、実施形態２における投射関連処理と同様である。
【００７４】
＜変形例１のまとめ＞
変形例１の構成によれば、路面の色と異なる色の光を投射させるので、その光が対象者に気づかれやすくなる。その結果、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者により気づかれやすくなるようにできる。
【００７５】
（変形例２）
また、前述の実施形態２では、路面の色に対して見やすい色の光を選択して投射させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、投射した光の色と路面の色とを比較し、お互いの差があまりない場合には投射する光の色を変更する構成（以下、変形例２）としてもよい。
【００７６】
ここで、この変形例２の投射関連処理の一例について説明を行う。変形例２では、周辺監視ＥＣＵ２ａが、カメラ１ａで撮像した撮像画像から、公知の画像認識技術によって、自車前方の路面の色を検知するとともに、投射装置３ａによって路面に光を投射している場合には、路面に投射された光の色を検知する。路面色取得部３２６は、周辺監視ＥＣＵ２ａで検知した自車前方の路面の色を取得するとともに、路面に投射された光の色を周辺監視ＥＣＵ２ａで検知していた場合には、路面に投射された光の色も取得する。
【００７７】
変形例２では、実施形態２における図９のフローチャートのＳ２７とＳ２８との間に以下の処理を追加する。
【００７８】
まず、対応色特定部３２８で特定した色の光の投射を開始した後に、路面色取得部３２６が、自車前方の路面の色（以下、路面色）と、投射装置３ａによって路面に投射された光の色（以下、投射色）とを取得する。
【００７９】
続いて、投射色制御部３２５ａが、路面色と投射色とを比較する。そして、路面色と投射色との色差が閾値よりも大きい場合には、路面に投射する光の色はそのままとして、Ｓ２８に移る。一方、路面色と投射色との色差が閾値よりも大きい場合には、路面に投射する光の色をそれまで投射していた色と異なる色に変更し、Ｓ２８に移る。
【００８０】
ここで言うところの色差とは公知の色差と同じものである。路面色取得部３２６で取得する色がＲＧＢ値で表される場合には、ＲＧＢ値をＵＳＣ（均等色空間）に変換した座標における路面色と投射色との距離を色差として求める構成とすればよい。また、閾値とは、任意に設定可能な値であって、一般的な人間が色の違いを区別できる程度の色差以上の値とすればよい。
【００８１】
変形例２の構成によれば、路面色と実際に路面に投射した投射色とを比較することで、実際に路面に投射した色の効果を確認でき、効果が無い場合は別の色を投射することで、より視認性の高い色の光を路面に投射し、より確実に歩行者に認識される報知を行うことが可能になる。
【００８２】
（変形例３）
前述の実施形態では、赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３といった光源が、常に凸レンズ３１４の前側焦点付近に集中して配置される関係を維持する構成を示したが、光学系３１のレンズとして色収差の大きいレンズを用いる場合には、光の色ごとの前側焦点に、その色の光を出射する光源が配置される関係を維持する構成（以下、変形例３）としてもよい。ここで言うところの色収差とは、例えば軸上色収差を指している。
【００８３】
ここでは、光源として赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３を用い、レンズとして色収差の大きい凸レンズ３１４ａを用いる場合を例に挙げて説明を行う。光源として赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３を用いる場合には、前側焦点の位置は青色、緑色、赤色の順にレンズから遠ざかっていく性質を持つ。よって、図１１に示すように、凸レンズ３１４ａに近い順に、青色ＬＥＤ３１２、緑色ＬＥＤ３１３、赤色ＬＥＤ３１１の順に配置することになる。
【００８４】
また、変形例３では、赤色ＬＥＤ３１１、青色ＬＥＤ３１２、及び緑色ＬＥＤ３１３が各色についての凸レンズ３１４ａの前側焦点に配置される関係が常に維持されるように、凸レンズ３１４ａを移動させる位置は、制御装置３２や制御装置３２ａによって調整されるものとする。
【００８５】
なお、変形例３で言うところの色収差の大きいレンズとは、光源に用いた色の光ごとの前側焦点に各色の光源を配置できる程度の色収差が起きるレンズを示している。
【００８６】
変形例３の構成によれば、光の色ごとの前側焦点に、その色の光を出射する光源が配置される関係を維持するので、光の色ごとに路面に投射されるスポットがぼけてしまうのを抑えることが可能になる。
【００８７】
（変形例４）
前述の実施形態では、複数の色の光を投射可能とするために、光学系３１で複数色の光源を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、複数色が含まれる光を射出する光源と、同一円周状に複数色のカラーフィルタを区分配置したカラーホイールとを用いることで、複数の色の光を投射可能とする構成（以下、変形例４）としてもよい。
【００８８】
変形例４では、図１２に示すように、光源としては、白色光を出射するハロゲンランプ３１５を用い、カラーホイールとしては、同一円周状に赤色、緑色、青色のカラーフィルタを区分配置したカラーホイール３１６を用いる場合を例に挙げて説明を行う。図１２のＲｅｄが赤色のカラーフィルタ、Ｂｌｕｅが青色のカラーフィルタ、Ｇｒｅｅｎが緑色のカラーフィルタを示している。
【００８９】
変形例４では、カラーホイール３１６を回転駆動することで、ハロゲンランプ３１５から出射される白色光が通過するカラーフィルタを切り替え、投射する光の色を切り替える。例えば、図１２に示すように、ハロゲンランプ３１５から出射される白色光が青色のカラーフィルタを通過する場合には青色の光が投射されることになる。カラーホイール３１６の回転駆動は、投射させる色に応じて投射色制御部３２５や投射色制御部３２５ａが行う構成とすればよい。
【００９０】
変形例４では赤色、青色、緑色のカラーフィルタを用いる場合を例に挙げたが、必ずしもこれに限らず、それぞれ異なる色相の光を通過させることができるカラーフィルタであれば、一部もしくは全部を別の色のカラーフィルタに置き換える構成としてもよい。
【００９１】
（変形例５）
また、投射色制御部３２５や投射色制御部３２５ａは、光学系３１から路面に光を投射させる場合に、光源の点灯と消灯とを繰り返すことで人が認識できる間隔で光を点滅させる構成（以下、変形例５）としてもよい。例えば、赤色の光を投射させる期間中に、赤色ＬＥＤ３１１の点灯と消灯とを繰り返すことで赤色の光を人が認識できる間隔で点滅させる構成とすればよい。
【００９２】
光が点滅する場合には、光が点灯し続けている場合に比べて、人が光に気づきやすい。よって、変形例５によれば、路面に光を投射することで車外の対象者に報知を行う場合に、この報知が対象者にさらに気づかれやすくなる。
【００９３】
（変形例６）
前述の実施形態では、対象検知判定部３２１で報知対象者を検知したと判定した場合に光の投射を開始させ、報知対象者を検知しなくなったと判定した場合に光の投射を終了させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドライバが操作することによってオンオフを切り替えることができる図示しないマニュアルスイッチがオンになった場合に光の投射を開始させ、そのマニュアルスイッチがオフになった場合に光の投射を終了させる構成（以下、変形例６）としてもよい。
【００９４】
ここで、この変形例６の投射関連処理の一例について、図１３のフローチャートを用いて説明を行う。図１３のフローチャートでは、実施形態２の構成に変形例６を適用した場合の例を示すが、実施形態１や変形例１〜４の構成に変形例６を適用してもよい。なお、図１３のフローチャートも、図９のフローチャートと同様にして開始される構成とすればよい。
【００９５】
まず、ステップＳ４１では、マニュアルスイッチがオンになったことを制御装置３２ａで検知した場合（Ｓ４１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、マニュアルスイッチがオンになったことを検知していない場合（Ｓ４１でＮＯ）には、ステップＳ５１に移る。
【００９６】
ここで言うところのマニュアルスイッチとは、ドライバが操作することによってオンオフを切り替えることができるスイッチであって、光学系３１からの光の投射の有無を切り替えるためのスイッチである。マニュアルスイッチは、例えばステアリングに設けられるなどすればよい。制御装置３２ａは、マニュアルスイッチの信号をもとに、マニュアルスイッチのオンオフを検知する構成とすればよい。
【００９７】
ステップＳ４２〜ステップＳ４７までの処理は、図９のフローチャートのＳ２２〜Ｓ２７までの処理と同様である。ステップＳ４８では、マニュアルスイッチがオフになったことを制御装置３２ａで検知した場合（Ｓ４８でＹＥＳ）には、ステップＳ４９に移る。一方、マニュアルスイッチがオフになったことを検知していない場合（Ｓ４８でＮＯ）には、ステップＳ５０に移る。
【００９８】
そして、ステップＳ４９〜ステップＳ５１までの処理は、図９のフローチャートのＳ２９〜Ｓ３１までの処理と同様である。
【００９９】
（変形例７）
前述の実施形態では、カメラ１やカメラ１ａで撮像した撮像画像から報知対象者を検知したり、報知対象者位置や報知対象者の進行方向を検出したりする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、レーダやソナーなどといった、探査波を送受波することで物体を検知するセンサを用いて報知対象者を検知したり、報知対象者位置や報知対象者の進行方向を検出したりする構成（変形例７）としてもよい。また、カメラについては、ＣＭＯＳのカメラでもよい。また、実施形態１については、ＩＲ（赤外線）の受光感度を高めたカメラを用いてもよい。
【０１００】
変形例７の場合、歩行者や自転車に乗った人間といった報知対象者であることは、検知した物体の大きさや逐次検知した物体の移動速度から、周辺監視ＥＣＵ２や周辺監視ＥＣＵ２ａで判別する構成とすればよい。また、報知対象者の進行方向は、逐次検知した物体の移動方向から、周辺監視ＥＣＵ２や周辺監視ＥＣＵ２ａで検出する構成とすればよい。
【０１０１】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０２】
１ａ  カメラ（撮像装置）、２  周辺監視ＥＣＵ（対象検知装置）、２ａ  周辺監視ＥＣＵ（対象検知装置、路面色検知装置）、３１  光学系、３１１  赤色ＬＥＤ（光源）、３１２  青色ＬＥＤ（光源）、３１３  緑色ＬＥＤ（光源）、３１４、３１４ａ  凸レンズ（レンズ）、３１５  ハロゲンランプ（光源）、３１６  カラーホイール、３２１  対象検知判定部、３２２  対象位置特定部、３２４  投射位置制御部（投射制御部）、３２５、３２５ａ  投射色制御部（投射制御部）、３２６  路面色取得部、３２７  対応関係記憶部、３２８  対応色特定部
【図１】
2016005923.tif 000003
【図２】
2016005923.tif 000004
【図３】
2016005923.tif 000005
【図４】
2016005923.tif 000006
【図５】
2016005923.tif 000007
【図６】
2016005923.tif 000008
【図７】
2016005923.tif 000009
【図８】
2016005923.tif 000010
【図９】
2016005923.tif 000011
【図１０】
2016005923.tif 000012
【図１１】
2016005923.tif 000013
【図１２】
2016005923.tif 000014
【図１３】
2016005923.tif 000015