(57)【要約】      （修正有）【課題】流し撮りにおける被写体のぶれを高精度に防止する。【解決手段】カメラ本体がパンニング中であることを表す情報を受信するステップＳ６０２と、その後、パンニング方向の像振れを補正する補正レンズが停止したかどうかを判定するステップＳ６０９と、補正レンズが停止していると判定されると、被写体速度を算出するステップＳ６１０と、を有する。【選択図】図６
2016213648.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光軸を偏心させる補正レンズを備えたレンズ装置が着脱可能な撮像装置であり、流し撮りにおける被写体角速度と前記撮像装置の角速度との差に基づいて前記補正レンズを移動させる撮像装置の制御方法であって、
前記撮像装置が回転移動していることを表す情報を前記レンズ装置から受信する第１ステップと、
前記補正レンズの移動速度が所定速度以下であるか否かを判定する第２ステップと、
前記補正レンズの移動速度が前記所定速度以下であると判定されることに応じて、前記被写体角速度を取得するための情報を取得する第３ステップと、
を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項２】
前記第１ステップは、撮像装置が第１の方向に回転移動していることを表す情報を受信するステップであり、前記第２ステップは、前記第１の方向における前記補正レンズの移動速度が前記所定速度以下であるか否かを判定するステップであることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の制御方法。
【請求項３】
前記第２ステップは、前記補正レンズが停止しているか否かを判定するステップであることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置の制御方法。
【請求項４】
前記撮像装置は、表示手段を更に有し、
前記第３ステップが開始されたことを表す情報を前記表示手段に表示させるステップを更に有することを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の撮像装置の制御方法。
【請求項５】
前記撮像装置は、表示手段を更に有し、
前記第２ステップによって前記補正レンズが停止していると判定されたことを表す情報を前記表示手段に表示させるステップを更に有することを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の撮像装置の制御方法。
【請求項６】
前記所定速度は、要求される被写体速度の算出精度を満たす速度であることを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか１項に記載の撮像装置の制御方法。
【請求項７】
光軸を偏心させる補正レンズを有し、撮像装置に着脱可能なレンズ装置の制御方法であって、
前記撮像装置は、流し撮りにおける被写体角速度と前記撮像装置の角速度との差に基づいて前記補正レンズを移動させ、
前記レンズ装置の制御方法は、
前記レンズ装置が装着された前記撮像装置が回転移動しているか否かを判定する第１ステップと、
前記撮像装置が回転移動していると判定されたことに応じて、前記補正レンズの移動速度を、所定速度以下になるように制御する第２ステップと、
前記補正レンズの移動速度が前記所定速度以下になったことを表す情報を前記撮像装置に送信する第３ステップと、
を有することを特徴とするレンズ装置の制御方法。
【請求項８】
前記第１ステップは、前記レンズ装置が装着された前記撮像装置が第１の方向に回転移動しているか否かを判定するステップであり、前記第２ステップは、前記第１の方向における前記補正レンズの移動速度を、前記所定速度以下になるように制御するステップであることを特徴とする請求項７に記載のレンズ装置の制御方法。
【請求項９】
前記補正レンズが移動中であるかどうかを判定するステップを更に有し、
前記第１ステップによって、前記撮像装置が回転移動していると判定され、かつ、前記補正レンズが移動していると判定されたことに応じて、前記補正レンズの移動速度を、前記所定速度以下になるように制御することを特徴とする請求項７または８に記載のレンズ装置の制御方法。
【請求項１０】
前記第２ステップは、前記補正レンズを、前記第１ステップによって前記撮像装置が回転移動していると判定されたときの位置で停止させることを特徴とする請求項７乃至９のうちいずれか１項に記載のレンズ装置の制御方法。
【請求項１１】
前記レンズ装置は、前記補正レンズを含む撮影光学系を有し、
前記第２ステップは、前記補正レンズを前記撮影光学系の光軸中心位置に移動させた後に停止させるステップであることを特徴とする請求項７乃至９のうちいずれか１項に記載のレンズ装置の制御方法。
【請求項１２】
前記第２ステップは、前記撮像装置から露光を開始することを示す情報を受信したときの前記補正レンズの位置に前記補正レンズを停止させるステップであることを特徴とする請求項１１に記載のレンズ装置の制御方法。
【請求項１３】
前記第２のステップにおいて、前記補正レンズが、前記第１の方向と直交する第２の方向の像振れを補正するために移動することを許容することを特徴とする請求項９に記載のレンズ装置の制御方法。
【請求項１４】
前記撮像装置から受信した前記被写体角速度を取得するための情報に基づいて、被写体角速度と前記第１の方向への前記撮像装置の角速度との差に基づいて前記補正レンズの移動量を算出するステップを更に有することを特徴とする請求項７乃至１３のうちいずれか１項に記載のレンズ装置の制御方法。
【請求項１５】
光軸を偏心させる補正レンズを有する撮像装置であって、流し撮りにおける被写体角速度と前記撮像装置の角速度との差に基づいて前記補正レンズを移動させる前記撮像装置の制御方法であって、
前記撮像装置が回転移動しているか否かを判定する第１ステップと、
前記撮像装置が回転移動していると判定されたことに応じて、前記補正レンズの移動速度を所定速度以下になるように制御する第２ステップと、
前記被写体角速度を取得するための情報を取得する第３ステップと、
を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１６】
光軸を偏心させる補正レンズを備えたレンズ装置が着脱可能な撮像装置であって、
流し撮りにおける被写体角速度と前記撮像装置の角速度との差に基づいて前記補正レンズを移動させると共に、前記レンズ装置との通信が可能な制御手段を有し、
前記制御手段は、前記撮像装置が回転移動していることを表す情報を前記レンズ装置から受信し、前記補正レンズの移動速度が所定速度以下であるか否かを判定し、前記補正レンズの移動速度が前記所定速度以下であると判定されることに応じて、前記被写体角速度を取得するための情報を取得することを特徴とする撮像装置。
【請求項１７】
光軸を偏心させる補正レンズと、レンズ制御手段と、を有し、撮像装置に着脱可能なレンズ装置であって、
前記撮像装置は、流し撮りにおける被写体角速度と前記撮像装置の角速度との差に基づいて前記補正レンズを移動させ、
前記レンズ制御手段は、前記レンズ装置が装着された前記撮像装置が回転移動しているか否かを判定し、前記撮像装置が回転移動していると判定されたことに応じて、前記補正レンズの移動速度を所定速度以下になるように制御し、前記補正レンズの移動速度が前記所定速度以下になったことを表す情報を前記撮像装置に送信することを特徴とするレンズ装置。
【請求項１８】
光軸を偏心させる補正レンズを有する撮像装置であって、
流し撮りにおける被写体角速度と前記撮像装置の角速度との差に基づいて前記補正レンズを移動させる制御手段を更に有し、
前記制御手段は、前記撮像装置が回転移動しているか否かを判定し、前記撮像装置が回転移動していると判定されたことに応じて、前記補正レンズの移動速度を所定速度以下になるように制御し、前記被写体角速度を取得するための情報を取得することを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、レンズ装置およびそれらの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、手振れなどの振動を補正する（通常防振する）ために、補正光学手段の駆動手段の位置制御ループ内に直列に配置されるハイパスフィルタと、その時定数を変更する手段とを設けた防振装置を提案している。特許文献２は、被写体の撮像面上の移動速度を算出し、流し撮り速度との差から被写体速度を算出し、露光中は被写体速度と流し撮り速度との差を補正するように像振れ補正レンズを移動させる流し撮りアシスト機能を有する撮像装置を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２１８９６７号公報
【特許文献２】特開２００７−１３９９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２では、流し撮りアシストと通常防振は別モードで行われており、両者を同時に行う方法は従来提案されていない。両者が同時に行われる場合、パンニングによる流し撮りをアシストするために被写体速度を算出する際に、パンニング方向の通常防振のために補正レンズが移動している場合が考えられるが、このような場合には被写体速度を高精度に検出することが困難になる。補正レンズは、振れ成分を完全に除去できず、残差成分が生じ、また、パンニング中には補正レンズを光軸中心方向に移動する向心力が強まるが、これらの残差成分や向心力の増加によって、被写体速度の検出誤差が生じるからである。
【０００５】
本発明は、流し撮りにおける被写体のぶれを高精度に防止することが可能な撮像装置、レンズ装置、撮像装置の制御方法およびレンズ装置の制御方法を提供することを例示的な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の撮像装置の制御方法は、光軸を偏心させる補正レンズを備えたレンズ装置が着脱可能な撮像装置であり、流し撮りにおける被写体角速度と前記撮像装置の角速度との差に基づいて前記補正レンズを移動させる撮像装置の制御方法であって、前記撮像装置が回転移動していることを表す情報を前記レンズ装置から受信する第１ステップと、前記補正レンズの移動速度が所定速度以下であるか否かを判定する第２ステップと、前記補正レンズの移動速度が前記所定速度以下であると判定されることに応じて、前記被写体角速度を取得するための情報を取得する第３ステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、流し撮りにおける被写体のぶれを高精度に防止することが可能な撮像装置、レンズ装置、撮像装置の制御方法、およびレンズ装置の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態のカメラシステムを示すブロック図である。
【図２】図１に示すカメラシステムによる流し撮りを示す図である。
【図３】図２に示す流し撮り時の信号波形図である。
【図４】図１に示す測光手段によって求められるベクトル情報を示す図である。
【図５】図１に示す手振れ補正レンズの動きとパンニングの関係を示す図である。
【図６】図１に示すカメラ本体の動作を示すフローチャートである。
【図７】図１に示す交換レンズの動作を示すフローチャートである。
【図８】図７に示すシリアル通信割り込みの詳細を示すフローチャートである。
【図９】図７に示す像振れ補正割り込みの詳細を示すフローチャートである。
【図１０】図９に示すＳ９０３の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】図９に示すＳ９０５の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】図９に示すＳ９０７の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】図９に示すＳ９０８の詳細を示すフローチャートである。
【図１４】図６に示すＳ６１２の流し撮りアシスト可能表示を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本実施形態のカメラシステム（撮像システム）を表すブロック図である。カメラシステムは、カメラ本体（撮像装置）１０１と交換レンズ（レンズ装置）１０２とからなる。カメラ本体１０１は、一眼レフカメラであるが、ノンフレックス一眼レフカメラ（ミラーレスカメラ）であってもよい。また、交換レンズ１０２は、カメラ本体１０１に着脱可能であるが、本発明は、レンズ一体型の撮像装置にも適用可能である。撮像装置は、デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ、カメラ機能付き携帯電話、カメラ付きパーソナルコンピュータ（ＰＣ）などであってもよい。
【００１０】
被写体からの撮影光束は交換レンズ１０２の撮影光学系を通り、撮影準備中は中央部分がハーフミラーとなっているクイックリターン主ミラー１０３で一部が反射され、ペンタプリズム１０４において正立像となる。撮影者は、正立像を光学ファインダ１０５において被写体像として確認することができる。光学ファインダ１０５は、図１４は、外枠に液晶表示部を有し、被写体情報や制御情報を表示する表示手段として機能する。
【００１１】
１０６は、測光回路であり、測光回路内のセンサは複数のエリアに分割された多画素の素子から成るセンサで、被写体の照度を測ると共に、被写体の経時的な移動方向と移動速度を示すベクトル情報を算出することができる。測光回路１０６は、センサの測光結果やベクトル情報をカメラＭＰＵ１０７に入力する。カメラＭＰＵ１０７は露光時間、絞りなどの撮影条件を決定する。なお、ミラーレスカメラやライブビュー撮影においては、撮像部１１２から得られる画像信号を処理する画像処理手段によって動きベクトルを検出することができる。また、画像処理手段から得られた情報を使用してカメラＭＰＵ１０７はヒストグラムを作成することによって（主）被写体が存在する領域を特定してもよい。このように、被写体角速度の取得に必要な被写体速度に関する情報を取得するための手段は測光回路１０６に限定されない。
【００１２】
１０８はサブミラーであり、クイックリターン主ミラー１０３の裏面に配置され、クイックリターン主ミラー１０３のハーフミラー面を通過した光束を焦点検出手段１０９に入射させる。焦点検出手段１０９は、入射した光束を光電変換及び信号処理して焦点検出データを作成し、カメラＭＰＵ１０７に入力する。
【００１３】
撮影動作に入ると、クイックリターン主ミラー１０３及びサブミラー１０８はペンタプリズム１０４側へ退避し（ミラーアップ）、フォーカルプレーンシャッター１１０がシャッター駆動回路１１１により駆動される。フォーカルプレーンシャッター１１０は、設定されたシャッター速度で開閉し、露光を停止させる。撮影光束は撮影光学画像としてＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像部１１２面上に結像する。撮影光学画像は、撮像部１１２によって光電変換され、撮像信号となる。
【００１４】
１１３はタイミングジェネレータであり、撮像部１１２の蓄積動作、読み出し動作及びリセット動作などを制御する。１１４は撮像部１１２の蓄積電荷ノイズを低減するＣＤＳ回路（２重相関サンプリング回路）、１１５は撮像信号を増幅するゲインコントロール回路である。１１６は増幅された撮像信号をアナログからデジタルの画像データへ変換するＡ／Ｄ変換器である。１１７は映像信号処理回路であり、Ａ／Ｄ変換器１１６でデジタル化された画像データに、フィルタ処理、色変換処理及びガンマ処理などを行う。映像信号処理回路１１７で信号処理された画像信号はバッファメモリ１１８に格納され、ＬＣＤ（表示手段）１１９に表示されたり、着脱可能なメモリカード１２０に記録されたりする。
【００１５】
操作部（設定手段）１２１は、各種のモード、撮影条件（例えば、静止画撮影のためのシャッター速度、ＡＦにおける焦点検出の対象を定める焦点検出枠）、記録画像ファイルサイズを設定したり、撮影時のレリーズを行ったりするためのスイッチ類である。
【００１６】
例えば、操作部１２１は、レリーズボタンを含む。カメラＭＰＵ１０７は、レリーズボタンの半押し（ＳＷ１ＯＮ）に応じて、測光回路１０６による測光結果またはユーザが設定した絞り値に応じた絞り１２８の駆動量を算出し、絞り１２８を駆動させる。また、カメラＭＰＵ１０７は、レリーズボタンの半押しに応じて、補正レンズ１２７のロックを解除して駆動可能な状態にする。その後、カメラＭＰＵ１０７は、補正レンズ１２７を駆動させる命令を送信する。カメラＭＰＵ１０７は、レリーズボタンの全押し（ＳＷ２ＯＮ）に応じて、シャッター駆動回路１１１を駆動し、撮影光束を撮像部１１２に導き、露光（撮影）を行う。
【００１７】
各種のモードは、流し撮り補助（アシスト）モードを含む。流し撮り補助モードは、流し撮り補助をするためのモードであり、流し撮りの際に、被写体の角速度とパンニング角速度の差を補正レンズ１２７の移動により補正し、その差に起因する被写体のぶれを防止するためのモードである。このとき、カメラＭＰＵ１０７は、シャッター速度を自動で予め記憶された値に設定したり、被写体に連続的にＡＦしたりしてもよい。また、流し撮り補助モードにおいて、シャッター速度は、ユーザが操作部１２１によって設定してもよい。
【００１８】
流し撮りにおいて、撮影者は、操作部１２１を操作することによって、流し撮り補助モードを使用するかどうかを選択することができる。また、流し撮り補助モードにおいて、撮影者は、操作部１２１を介して、通常防振を同時に作用させることを選択することもできるし、同時に作用させないことも選択することができる。例えば、パンニングによる流し撮りの場合、撮影者は、パンニング方向（第１の方向）には流し撮り補助を働かせ、パンニング方向と直交するチルティング方向（第２の方向）には通常防振のために補正レンズ１２７を移動させることを選択することができる。この場合、パンニング処理では、第１の方向で補正レンズ１２７を停止させるが、第２の方向では補正レンズ１２７を停止させない。
【００１９】
カメラＭＰＵ１０７は、入力された信号や予め記憶されたプログラムに従い、カメラシステムの各部を制御するカメラ制御手段であり、マイクロコンピュータから構成される。カメラＭＰＵ１０７は、カメラ本体１０１の上記動作を制御するほか、カメラ本体１０１側のインターフェース回路１２２及び交換レンズ１０２側のインターフェース回路１２３を介して、レンズＭＰＵ１２４と相互に通信する。この通信では、カメラ本体１０１と交換レンズ１０２間で様々なデータのやり取りを行う。
【００２０】
交換レンズ１０２は、被写体像を形成する撮影光学系の一部として、フォーカスレンズ１２５、ズームレンズ１２６、補正レンズ１２７、絞り１２８を備えている。
【００２１】
フォーカスレンズ１２５は、光軸方向に移動されて焦点調節を行う。フォーカスレンズ１２５は、レンズＭＰＵ１２４からの制御信号によりフォーカス制御回路１２９及びフォーカスレンズ駆動用モータ１３０を介して駆動される。フォーカス制御回路１２９には、フォーカスレンズ駆動回路のほか、フォーカスレンズの移動に応じたゾーンパターン信号やパルス信号を出力するフォーカスエンコーダなども含まれている。被写体距離はこのフォーカスエンコーダにより検知することができる。
【００２２】
ズームレンズ（変倍レンズ）１２６は、光軸方向に移動されて焦点距離を変更する。ズームレンズ１２６は、撮影者が不図示のズーム操作環を操作することにより移動する。ズームエンコーダ１３１はズームレンズの移動に応じたゾーンパターン信号を出力する。撮影像倍率は、レンズＭＰＵ１２４がフォーカスエンコーダとズームエンコーダ１３１からの信号を読み取り、被写体距離と焦点距離の組み合わせにより予め記憶されている撮影像倍率データを読み出すことによって得られる。
【００２３】
（像振れ）補正レンズ１２７は、光軸に直交する方向に移動され、光軸を偏心することによって像振れを補正する。なお、「直交する方向」は光軸に直交する成分があれば足り、光軸に斜めに移動されてもよい。補正レンズ１２７は、像振れ補正制御回路１３２、リニアモータ１３３を介して駆動される。また、本実施形態のカメラ本体１０１は、流し撮りにおける被写体角速度と撮像装置の角速度との差に基づいて補正レンズ１２７を移動させる。補正レンズ１２７は、流し撮りにおいて露光前に移動可能に構成されているため、上述したように、被写体速度を算出する際に誤差を招くおそれがある。
【００２４】
１３５は、撮像システムの角速度を検出し、ジャイロセンサなどから構成される角速度センサ（検出手段）である。角速度センサ１３５は、カメラ本体側に設けられてもよい。像振れ補正において、角速度センサ１３５から出力される、角速度の情報を含んだ振れ信号が信号処理回路１３６で信号処理され、レンズＭＰＵ１２４に入力される。レンズＭＰＵ１２４は、補正レンズ駆動目標信号を算出し、この補正レンズ駆動目標信号と補正レンズエンコーダ１３４から出力される補正レンズ位置信号との差に応じた駆動信号を像振れ補正制御回路１３２に出力する。像振れ補正は、このように補正レンズエンコーダ１３４から出力される補正レンズ位置信号を像振れ補正制御回路１３２にフィードバックすることで行われる。像振れ補正制御は、カメラ本体１０１を中心として、上下方向の傾きを検出するためのピッチ軸、左右方向の傾きを検出するためのヨー軸の２軸それぞれにおいて行われる。
【００２５】
絞り１２８は、撮影光学系の射出瞳位置に配置され、光量を調節する。絞り１２８は、レンズＭＰＵ１２４からの制御信号により絞り制御回路１３７及びステッピングモータ１３８を介して駆動される。スイッチ１３９は像振れ補正ＯＮ／ＯＦＦの選択用スイッチである。レンズＭＰＵ１２４は、交換レンズ１０２の各部を制御するレンズ制御手段であり、マイクロコンピュータから構成される。
【００２６】
次に図２〜図４を参照して、本発明の流し撮り方法について説明する。なお、ここでは、カメラの回転移動のうちカメラを左右に振るパンニングについて説明するが、本発明はパンニングだけでなく、カメラを上下に振るチルティングにも適用可能である。
【００２７】
図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、目の前を通り過ぎる被写体を流し撮り手法で撮影した際の、被写体とカメラの動きを時系列的に示している。流し撮りは、露光期間中も被写体の移動速度に合わせるようにカメラをパンニングすることにより、被写体の動きは止め、背景を流した写真を得る方法である。しかし、実際には、パンニング速度と被写体移動速度に差が生じることがある。ここで、被写体移動速度の変動と角速度センサ１３５の出力の変動には相関関係があり、図２（ｂ）に示すように、変動の角変位をθ［ｄｅｇ］、被写体距離をＬ、撮影倍率をβ、被写体振れ変位をＤとすると、次式が成り立つ。
【００２８】
Ｄ＝βＬπθ／１８０    ・・・（１）
従って、被写体移動速度をＶａ、変動角速度をωａとすると次式が成り立つ。
【００２９】
Ｖａ＝βＬπωａ／１８０    ・・・（２）
以下のように、検出された角速度センサ出力ωから変動角速度ωaを差し引くと、きれいに流し撮りを行うため、即ち、移動する被写体を正確に追従するための角速度ω０が算出される。
ω０＝ω−ωａ＝ω−１８０Ｖａ／（βＬπ）    ・・・（３）
このように、被写体角速度とパンニング角速度をキャンセルするように補正レンズ１２７を駆動すると、流し撮り時の被写体振れがない、きれいな流し撮りをすることができる。
【００３０】
図３（ａ）は、図２の方法で流し撮りを行う際の被写体速度を角速度に換算した値と、交換レンズ１０２内の角速度センサ１３５から出力された流し撮り時の角速度を示し、図３（ａ）の縦軸は角速度（度／秒）であり、横軸は時間（秒）である。図３（ｂ）は、補正レンズ１２７の駆動量を示すグラフであり、縦軸は変位量（ｍｍ）、横軸は時間（秒）である。露光開始時点の流し撮り角速度と被写体角速度の差をオフセットとして記憶し（即ち、この時点を基準とし）、露光中の差の積分値が補正レンズ１２７の目標駆動量になる。
【００３１】
次に、図４を参照して、被写体ベクトルデータの検出について説明する。図４（ａ）、（ｂ）は、測光回路１０６内の測光センサに写る被写体像を示している。測光センサは、複数領域に分割された多画素からなり、被写体の明るさと色を測定することができる。また、カメラＭＰＵ１０７は、所定のサンプリングレートで測光回路１０６から画像を取得することによって、被写体のベクトル情報データを得ることができる。図４（ａ）と（ｂ）は、流し撮り時に所定のサンプリングレートで更新された被写体像であり、図４（ｃ）は、図４（ａ）と図４（ｂ）の各領域において比較処理を行った結果得られたベクトルデータを示している。図４（ｃ）では、被写体である電車は流し撮りを行っているから、画面内での位置があまり変化しておらず、ベクトルデータとしては小さな値が出力される。一方、背景は被写体の移動速度で移動しているから大きなベクトルデータが得られる。図４（ｄ）は、図４（ｃ）のベクトル情報と測光センサから得られた色情報から得られる、流し撮り中の画面内での被写体位置を示している。
【００３２】
図５は、パンニング処理前後の補正レンズ１２７の動きを示す図であり、縦軸は角度、横軸は時間である。ここで、「パンニング処理」とは、詳細については後述するが、パンニング中にパンニング方向に通常防振のために移動している補正レンズ１２７を（必要があれば、所定の位置に移動させた後で）停止（または略停止）させる処理である。実線（１）はパンニング角度を表しており、一点鎖線（２）は補正レンズ１２７の動きを表している。Ａはパンニング開始（ａ）からパンニング処理終了（ｄ）までの時間、Ｂはパンニング処理終了（ｄ）からパンニング終了（ｂ）までの時間を表している。
【００３３】
パンニングを開始すると、レンズＭＰＵ１２４内に設けられたパンニング検出手段によってパンニングが検出される。パンニングが検出されると、パンニング処理手段が補正レンズ１２７を徐々に光軸中心に移動させてパンニング処理が終了する。そこからパンニングが終了するまでは補正レンズ１２７は光軸中心に静止し、手振れ補正は行われない。パンニングが終了すると、補正レンズ１２７は補正量０の状態から徐々に像振れを補正する状態に戻る。
【００３４】
図６は、カメラ本体１０１の動作（カメラＭＰＵ１０７が実行する制御方法）を示すフローチャートであり、「Ｓ」はステップ（工程）を表す。かかる動作（制御方法）は、コンピュータに各ステップの動作を実行させるためのプログラムとして具現化が可能であり、かかるプログラムは非一時的でコンピュータ可読な記憶媒体に格納されてもよい。
【００３５】
カメラ本体１０１のメインスイッチがＯＮされると、動作が開始される。
【００３６】
Ｓ６０１では、カメラＭＰＵ１０７は、カメラ本体１０１の操作部１２１のレリーズスイッチが半押し（ＳＷ１ＯＮ）されたかどうかの判定を行う。半押しされたら、Ｓ６０２へ進み、半押しされていなかったらここでの処理は終了する。
【００３７】
Ｓ６０２では、インターフェース回路１２２、１２３を介して、カメラＭＰＵ１０７は、レンズＭＰＵ１２４と、ステータス通信を行う。カメラＭＰＵ１０７は、カメラ本体１０１の状態（レリーズスイッチの状態、撮影モード、シャッター速度など）をレンズＭＰＵ１２４へ送信し、交換レンズ１０２の状態（焦点距離、絞り１２８の状態、フォーカスレンズ１２５の駆動状態など）を受信する。なお、図６は、ステータス通信を主要な個所にのみ記載しているが、カメラの状態が変化したときや、カメラがレンズの状態を確認したいときなどに随時行われる。
【００３８】
Ｓ６０２は、カメラシステムが第１の方向（例えば、左右方向）に回転移動していること（即ち、パンニング中）であることを表す情報を受信する（カメラＭＰＵ１０７が行う）第１ステップとしても機能する。本実施形態では、かかる情報は、図５（ｃ）のパンニング検出を開始したことの情報であるが、カメラＭＰＵ１０７が被写体角速度（主被写体角速度）を算出する実施形態では、角速度センサ１３５から得られる角速度データであってもよい。かかる情報を取得することによって、カメラＭＰＵ１０７は、被写体速度に関する情報を取得しなければならないことを認識する。また、カメラＭＰＵ１０７は、その際、補正レンズ１２７が第１の方向の像振れを防止するために移動中であることを示す情報を更に受信してもよいが、これは必須ではない。
【００３９】
Ｓ６０３では、レリーズスイッチが半押し（ＳＷ１ＯＮ）されたので、カメラＭＰＵ１０７は、焦点検出手段１０９に焦点検出を行わせる。Ｓ６０４では、カメラＭＰＵ１０７は、被写体にピントを合わせるためのフォーカスレンズ駆動量を演算し、レンズＭＰＵ１２４へ送信する。このデータは、例えば、フォーカスエンコーダの駆動目標パルス量として送信する。
【００４０】
Ｓ６０５では、フォーカスレンズ１２５の駆動が終了したため、カメラＭＰＵ１０７は、再度、焦点検出手段１０９に焦点検出を行わせる。Ｓ６０６では、カメラＭＰＵ１０７は、合焦深度内であるかどうかの判定を行い、合焦深度内であればＳ６０７へ進む。Ｓ６０７では、カメラＭＰＵ１０７は、光学ファインダ１０５内にＬＥＤを点灯させたり、音を発生させたりすることによって、合焦表示を行う。合焦深度内でなければＳ６０１に戻る。
【００４１】
Ｓ６０８では、カメラＭＰＵ１０７は、測光回路１０６からの測光結果（輝度）を得て、露光時間Ｔｖ、絞り値（絞り駆動量）を算出する。
【００４２】
Ｓ６０９では、インターフェース回路１２２、１２３を介して、カメラＭＰＵ１０７は、レンズＭＰＵ１２４からパンニング処理終了が通知されたかどうかを判定する。即ち、撮影者がカメラを大きく動かし始め、図５に示すパンニング処理終了（ｄ）に達したかどうかを判定する。
【００４３】
Ｓ６０９は、Ｓ６０２後に、第１の方向の像振れを補正するために移動する補正レンズ１２７の移動速度（絶対値）が所定速度以下となったかどうかを判定する（カメラＭＰＵ１０７が行う）第２ステップとして機能する。所定速度は、例えば、撮像面換算で１００μｍ／ｓｅｃであるが、固定値ではなく、シャッター速度や被写体距離に応じて変えてもよい。本実施形態では、図５の（ｄ）〜（ｂ）の区間Ｂに示すように、パンニング処理終了によって補正レンズ１２７は停止される。「所定速度以下」は、要求される被写体速度の算出精度を満たす補正レンズ１２７の移動速度を許容する趣旨である。パンニング処理終了が通知された場合はＳ６１０へ進み、通知されていない場合はＳ６１３へ進む。
【００４４】
Ｓ６１０では、カメラＭＰＵ１０７は、検出した被写体動きベクトルから被写体速度を算出する。Ｓ６１０は、Ｓ６０９によって補正レンズ１２７の移動速度が所定速度以下になったと判定されると、被写体角速度を取得するための情報を取得する（カメラＭＰＵ１０７が行う）第３ステップとして機能する。上述したように、カメラＭＰＵ１０７は、被写体角速度を取得するための情報は、被写体速度に限定されず、被写体角速度自体などであってもよい。Ｓ６１１では、カメラＭＰＵ１０７は、算出した被写体速度をレンズＭＰＵ１２４へ送信する。
【００４５】
Ｓ６１２では、カメラＭＰＵ１０７は、被写体速度の算出を開始した旨（即ち、流し撮りアシストが可能になった旨）を光学ファインダ１０５内の液晶表示部に、例えば、図１４に「流し撮りアシスト可能表示」と矢印で示す表示を行う。これにより、撮影者は流し撮りアシスト可能タイミングを確認しながら流し撮りを行うことができる。なお、流し撮りアシスト可能表示は、ＬＣＤ１１９等の別の表示部に表示してもよい。また、Ｓ６１２は、Ｓ６０９とＳ６１０の間、Ｓ６１０とＳ６１１の間に設けられてもよい。
【００４６】
Ｓ６１３では、カメラＭＰＵ１０７は、レリーズスイッチが全押し（ＳＷ２ＯＮ）されたかどうかの判定を行う。全押しされた場合にはＳ６１４へ進み、全押しされない場合にはＳ６０１に戻る。Ｓ６１４では、カメラＭＰＵ１０７はミラーアップを行う。このとき、焦点検出手段１０９へ入射していた被写体像は撮像部１１２に導かれる。また、カメラＭＰＵ１０７は、インターフェース回路１２２、１２３を介し、レンズＭＰＵ１２４へＳＷ２ＯＮであることを通知する。
【００４７】
Ｓ６１５では、カメラＭＰＵ１０７は、Ｓ６０８で求めた絞り駆動量を交換レンズ１０２へ送信し、絞り１２８の駆動を行わせる。Ｓ６１６では、カメラＭＰＵ１０７は、先幕シャッターを駆動する。Ｓ６１７では、カメラＭＰＵ１０７は、被写体像を撮像部１１２に露光し電荷を蓄積する。Ｓ６１８では、カメラＭＰＵ１０７は、露光時間が経過したら、後幕シャッターを駆動し、露光を終了する。Ｓ６１９では、カメラＭＰＵ１０７は、撮像部１１２からの電荷転送（読み出し）を行う。
【００４８】
Ｓ６２０では、カメラＭＰＵ１０７は、読み出した撮影画像信号を、ＣＤＳ回路１１４、ゲインコントロール回路１１５、Ａ／Ｄ変換器１１６を介してデジタルデータへ変換させ、バッファメモリ１１８に保存させる。Ｓ６２１では、カメラＭＰＵ１０７は、絞り開放命令を交換レンズ１０２へ送信し、絞り１２８を開放に戻す。
【００４９】
Ｓ６２２では、カメラＭＰＵ１０７は、クイックリターン主ミラー１０３及びサブミラー１０８を光路に配置するミラーダウンを行う。また、このタイミングでインターフェース回路１２２、１２３を介して、カメラＭＰＵ１０７は、レンズＭＰＵ１２４へＳＷ２ＯＮが終了したことを通知する。Ｓ６２３では、カメラＭＰＵ１０７は、ガンマ補正や圧縮処理などの画像補正処理を行う。Ｓ６２４では、カメラＭＰＵ１０７は、画像補正処理された画像データをＬＣＤ１１９に表示させると共に、メモリカード１２０に記録させ、撮影までの一連の動作は終了する。
【００５０】
なお、ＳＷ２ＯＮを交換レンズ１０２へ通知するタイミングは限定されず、少なくとも撮影者がレリーズスイッチを全押ししてから先幕シャッター駆動、もしくは電荷蓄積開始よりも前のタイミングであればよい。
【００５１】
次に、図７〜図１３は、交換レンズ１０２の動作（レンズＭＰＵ１２４の制御方法）を説明するフローチャートである。
【００５２】
まず、図７を参照して、交換レンズ１０２の動作（レンズＭＰＵ１２４が実行する制御方法）の概要を説明する。交換レンズ１０２をカメラ本体１０１に装着すると、カメラ本体１０１から交換レンズ１０２へシリアル通信がなされ、Ｓ７０１から動作を開始する。
【００５３】
Ｓ７０１では、レンズＭＰＵ１２４は、レンズ制御、像振れ補正制御のための初期設定を行う。Ｓ７０２では、レンズＭＰＵ１２４は、不図示のスイッチ類の状態検出、ズーム・フォーカスの位置検出を行う。スイッチ類は、例えば、オートフォーカスとマニュアルフォーカスの切り換えスイッチや、像振れ補正機能のＯＮ／ＯＦＦスイッチなどがある。Ｓ７０３では、レンズＭＰＵ１２４は、カメラ本体１０１からフォーカス駆動命令を受信したかどうかを判定する。フォーカス駆動命令が受信された場合はＳ７０４へ、受信されない場合はＳ７０８へ進む。
【００５４】
カメラ本体１０１からのフォーカス駆動命令通信では、フォーカスレンズの目標駆動量（パルス数）も送信される。Ｓ７０４では、レンズＭＰＵ１２４は、フォーカス制御回路１２９にあるフォーカスエンコーダのパルス数を検出して、目標パルス数駆動するようフォーカス駆動制御を行う。Ｓ７０５では、レンズＭＰＵ１２４は、目標パルス数Ｐに達したかどうかの判定を行う。目標に達した場合には、Ｓ７０６へ進み、レンズＭＰＵ１２４は、フォーカスレンズ１２５の駆動を停止する。達していない場合には、Ｓ７０７へ進み、レンズＭＰＵ１２４は、残り駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動用モータ１３０の速度設定を行い、残り駆動パルス数が少なくなるに従って減速させる。
【００５５】
Ｓ７０８では、Ｓ７０２で像振れ補正機能ＯＦＦが検出されると補正レンズ１２７を光軸中心にロックし、像振れ補正機能ＯＮが検出され、かつ、ＳＷ１ＯＮをステータス通信により検出されると、ロックを解除（アンロック）し、像振れ補正を可能にする。
【００５６】
Ｓ７０９では、レンズＭＰＵ１２４は、カメラから全駆動停止（レンズ内のアクチュエータの全駆動を停止する）命令を受信したかどうかの判定を行う。受信した場合は、Ｓ７１０に進み、受信しない場合はＳ７０２に戻る。カメラ側で何も操作がなされないと、しばらくしてからカメラからこの全駆動停止命令が送信される。Ｓ７１０では、レンズＭＰＵ１２４は、全駆動停止制御を行う。ここでは全アクチュエータ駆動を停止し、マイコンをスリープ（停止）状態にする。像振れ補正手段への給電も停止する。その後、カメラ本体側で何か操作が行われると、カメラ本体１０１は交換レンズ１０２に通信を送り、スリープ状態を解除する。
【００５７】
これらの動作の間に、カメラ本体１０１からの通信によるシリアル通信割込み、像振れ補正制御割込みの要求があれば、それらの割込み処理を行う。シリアル通信割込み処理は、通信データのデコードを行い、デコード結果に応じて、例えば、絞り駆動、フォーカスレンズ１２５の駆動などの処理を行う。通信データのデコードによって、ＳＷ１ＯＮ、ＳＷ２ＯＮ、シャッター速度、カメラの機種等も判定できる。また、像振れ補正割込みは、一定周期毎に発生するタイマー割り込みであり、ピッチ方向（縦方向）制御とヨー方向（横方向）の像振れ補正を行うためのものである。
【００５８】
図８は、図７に示すシリアル通信割り込みを説明するためのフローチャートである。
【００５９】
Ｓ８０１では、レンズＭＰＵ１２４は、カメラＭＰＵ１０７からの命令（コマンド）解析を行い、各命令に応じた処理へ分岐する。Ｓ８０２では、フォーカス駆動命令を受信し、Ｓ８０３では、目標駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動用モータ１３０の速度設定を行し、フォーカスレンズ１２５の駆動を開始する。Ｓ８０４では、絞り駆動命令を受信し、Ｓ８０５では、ステッピングモータ１３８の駆動パターンを設定し、設定した駆動パターンを絞り制御回路１３７を介してステッピングモータ１３８に出力し、絞り１２８を駆動する。
【００６０】
Ｓ８０６では、ステータス通信を行い、Ｓ８０７では、レンズの焦点距離情報や像振れ補正状態などをカメラ本体１０１に送信したり、カメラ本体１０１のステータス状態（レリーズスイッチの状態、撮影モード、シャッター速度など）を受信する。例えば、レンズＭＰＵ１２４は、Ｓ１１０４、Ｓ１２０４などのレリーズスイッチの全押し（ＳＷ２ＯＮ）を受信することができる。
【００６１】
Ｓ８０８では、被写体情報受信命令を受信し、Ｓ８０９では、受信した被写体角速度データと被写体位置データをレンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭに格納する。Ｓ８１０では、その他の命令、例えばレンズのフォーカス敏感度データ通信や、レンズ光学データ通信などのコマンドを受信し、Ｓ８１１では、受信したその他のコマンドに応じた処理を行う。Ｓ８０３、Ｓ８０５、Ｓ８０７、Ｓ８０９、Ｓ８１１の後で処理を終了する。
【００６２】
図９は、図７に示す像振れ補正割り込みを説明するためのフローチャートである。
【００６３】
Ｓ９０１では、レンズＭＰＵ１２４は、角速度センサ１３５の信号を、信号処理回路１３６で処理した出力信号をＡ／Ｄ変換する。Ｓ９０２では、レンズＭＰＵ１２４内は、入力された角速度信号が、所定値以上の大きさを所定時間以上継続した場合パンニングであることを検出する。パンニングを検出した場合はＳ９０４へ進み、検出しない場合はＳ９０３へ進む。Ｓ９０２は、交換レンズ１０２が装着されたカメラ本体１０１がパンニング中（第１の方向に回転移動中）であるかどうかを判定する（レンズＭＰＵ１２４が行う）第１ステップとして機能する。
【００６４】
Ｓ９０３では、レンズＭＰＵ１２４は、通常の手振れ補正の演算処理を行う。詳しい内容は後述するが、この演算処理の中で補正レンズ１２７の目標位置を算出する。Ｓ９０４では、レンズＭＰＵ１２４は、パンニング処理が終了したかどうかを判定する。パンニング処理が終了している場合はＳ９０６へ進み、終了していない場合はＳ９０５へ進む。
【００６５】
Ｓ９０５では、レンズＭＰＵ１２４は、パンニング処理を継続し、詳しい内容は後述するが、補正レンズ１２７の目標位置を算出する。なお、パンニング処理を行うに際して、レンズＭＰＵ１２４は、補正レンズ１２７がパンニング方向の像振れを補正するために移動中であるかどうかを判定する第４ステップを更に実行してもよい。そして、パンニング中であり、かつ、補正レンズ１２７がパンニング方向の防振のために移動中であると判定した場合に、パンニング方向の像振れを補正するための補正レンズの移動速度を所定速度以下になるように制御してもよい。補正レンズ１２７が移動中でない場合はＳ６１０の被写体速度を算出する際の問題が発生しないからである。レンズＭＰＵ１２４は、像振れ補正制御回路１３２との通信によって補正レンズ１２７が移動中であるかどうかを判定することができる。
【００６６】
Ｓ９０６では、レンズＭＰＵ１２４は、入力された角速度信号が、所定以下の大きさを所定時間以上継続した場合、パンニング動作が終了したと判定する。パンニング終了を検出した場合はＳ９０８へ進み、パンニングが継続中である場合はＳ９０７へ進む。Ｓ９０７では、パンニング処理が終了し、パンニング動作が継続中である場合、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮りアシスト処理を実行する。詳しい内容は後述するが、この演算処理の中で流し撮りアシスト時の補正レンズ１２７の目標位置を算出する。Ｓ９０８では、パンニング終了を検出した場合はパンニング終了処理を行う。詳しい内容は後述するが、パンニング終了後、図５のように補正レンズ１２７が徐々に補正動作を開始するように目標位置を算出する。
【００６７】
Ｓ９０９では、レンズＭＰＵ１２４は、補正レンズ１２７の偏心量を検出する補正レンズエンコーダ１３４の信号をＡ／Ｄ変換し、Ａ／Ｄ結果をレンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭ領域に格納する。Ｓ９１０では、レンズＭＰＵ１２４は、前段までで得られている補正レンズ１２７の目標位置と実際の偏心量から、フィードバック演算を行う。Ｓ９１１では、レンズＭＰＵ１２４は、安定な制御系にするために位相補償演算を行う。Ｓ９１２では、レンズＭＰＵ１２４は、Ｓ９１１の演算結果をＰＷＭとしてレンズＭＰＵ１２４のポートに出力し、像振れ補正割込みが終了する。その出力は像振れ補正制御回路１３２内のドライバー回路に入力し、リニアモータ１３３によって補正レンズ１２７が駆動され、像振れが補正、及び流し撮りアシストが行われる。
【００６８】
なお、パンニング検出のタイミングは上記タイミングに限定されず、Ｓ９０３の通常手振れ処理で通常の手振れの目標位置を求めた後または、その途中でもよい。更に、角速度ではなく、角速度を積分した角変位信号に基づいてパンニングを検出してもよい。
【００６９】
図１０は、図９のＳ９０３の通常手振れ処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７０】
Ｓ１００１では、レンズＭＰＵ１２４は、入力された角速度信号に対して、低周波成分をカットするためハイパスフィルタ（ＨＰＦ）演算を行う。演算開始から所定時間はハイパスフィルタの時定数切り換えを行い、早急に信号が安定するための動作も行う。Ｓ１００２では、レンズＭＰＵ１２４は、ハイパスフィルタの演算結果を入力として積分演算を行う。この結果は角変位信号である。Ｓ１００３では、レンズＭＰＵ１２４は、ズーム位置、フォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、補正レンズ１２７の目標位置を算出する。
【００７１】
像振れ補正の性能向上、及び誤動作防止等の目的で、シャッター速度に応じたフィルタ特性の変更や、目標位置信号にリミッタを設ける等の処理を更に行ってもよい。
【００７２】
図１１は、図９のＳ９０５のパンニング処理の詳細を示すフローチャートである。レンズＭＰＵ１２４は、補正レンズ１２７が、パンニング方向と直交するチルティング方向の防振のために移動することを許容してもよいので、パンニング処理によって補正レンズ１２７を停止させる方向はパンニング方向に限定してもよい。従って、この場合、チルティング方向には補正レンズ１２７は移動を続けることになる。
【００７３】
Ｓ１１０１では、レンズＭＰＵ１２４は、前回の目標位置信号（Ｘ０）の大きさが所定範囲に入っているかどうかを判定する。所定範囲とは、例えば、補正レンズ１２７が移動した際に撮像面上での像の移動量が数μｍ以内に収まる範囲など、補正レンズ１２７がほぼ光軸中心位置にあると判断できる範囲を設定すればよい。所定範囲に入っている場合はＳ１１０６へ進み、入っていない場合はＳ１１０２へ進む。
【００７４】
図５で説明したように、パンニングが検出されると、補正レンズ１２７は検出された時点の位置から徐々に光軸中心位置へと移動する。光軸中心位置に移動することによって、流し撮り補助において移動する補正レンズ１２７の移動量を確保することができる。Ｓ１１０２では、レンズＭＰＵ１２４は、像振れ補正割り込み１回当たりの光軸中心へ向けた補正レンズ１２７の変位量ｄＸを既に算出したかどうかを判定する。算出済みの場合はＳ１１０４へ進む。算出済みでない場合はＳ１１０３へ進む。
【００７５】
Ｓ１１０３では、レンズＭＰＵ１２４は、パンニングを検出した時点から光軸中心への移動が完了するまでの時間（Ｔｃ）と、像振れ補正割り込みの割り込み周期（Ｔｉ）と、パンニング検出時点の補正レンズ１２７の位置（Ｘｉ）から、ｄＸを以下のように求める。
【００７６】
ｄＸ  ＝  Ｘｉ／Ｔｃ／Ｔｉ・・・（４）
Ｓ１１０４では、レンズＭＰＵ１２４は、レリーズスイッチが全押し（ＳＷ２ＯＮ）されたかどうか（露光開始の情報を受信したかどうか）の判定を行う。全押しされた場合はＳ１１０６へ進み、全押しされていない場合はＳ１１０５へ進む。Ｓ１１０５では、レンズＭＰＵ１２４は、前回の目標位置Ｘ０からｄＸを減じた値を新たな目標位置に設定する。これにより、補正レンズ１２７は、徐々に光軸中心に向かって移動する。Ｓ１１０６では、レンズＭＰＵ１２４は、前回の目標位置を新たな目標位置に設定する。このように、カメラＭＰＵ１０７から露光開始の情報を受信した場合には、露光開始の情報を受信した時点の補正レンズ１２７の位置に補正レンズ１２７を停止させる。目標位置を前回と同じにする理由は、露光中も光軸中心へ補正レンズ１２７を移動させる動作を継続すると、その影響により露光画像に像振れを生じるためである。
【００７７】
Ｓ１１０７では、レンズＭＰＵ１２４は、Ｓ１１０１でＸ０が所定の範囲内にあるため、目標位置を０に設定する。目標位置を０に設定することは、補正レンズ１２７を移動させない（停止させる）ことである。このため、Ｓ１１０７は、パンニング方向の像振れを補正するための補正レンズ１２７の移動速度が所定速度以下になるように制御する（レンズＭＰＵ１２４が行う）第２ステップとして機能する。なお、レンズＭＰＵ１２４は、補正レンズ１２７の移動速度の情報を、補正レンズエンコーダ１３４から得られた信号に基づいて得ることができる。その後、Ｓ８０６のステータス通信やＳ１２０２などにおいて、レンズＭＰＵ１２４は、パンニング処理終了の情報をカメラＭＰＵ１０７に送信する。カメラＭＰＵ１０７は、その情報を受信したかどうかをＳ６０９において判定する。
【００７８】
なお、本実施例では、所定の割合で目標位置が０（即ち、光軸中心）に収束する例を示したが、これに限定されるものではなく、所定時間で収束してもよいし、所定の関数に従って収束してもよい。また、必ずしも目標位置を０に収束させる必要はなく、パンニングを検出した時点の位置で補正レンズ１２７を停止させてもよいが、光軸中心から離れる分だけ、露光期間中の補正可能な量が減少する場合がある。
【００７９】
図１２は、図９のＳ９０７の流し撮りアシスト処理の詳細を示すフローチャートである。
【００８０】
Ｓ１２０１では、レンズＭＰＵ１２４は、パンニング処理終了をカメラＭＰＵ１０７に送信したかどうかを判定する。通知済みの場合はＳ１２０３へ進み、未通知の場合はＳ１２０２へ進む。Ｓ１２０２では、レンズＭＰＵ１２４は、インターフェース回路１２２、１２３を介して、パンニング処理が終了したことをカメラＭＰＵ１０７に通知する。Ｓ１２０２やＳ８０６は、補正レンズ１２７の移動速度が所定速度以下になった後（本実施例では停止した後）で、その旨を表す情報をカメラＭＰＵ１０７に送信する（レンズＭＰＵ１２４が行う）第３ステップとして機能する。
【００８１】
Ｓ１２０３では、レンズＭＰＵ１２４は、角速度センサ１３５のＡ／Ｄ変換結果とカメラＭＰＵ１０７から受信した被写体速度データから、数式２のように、被写体角速度を算出する。Ｓ１２０４では、レンズＭＰＵ１２４は、操作部１２１にあるレリーズスイッチが全押し（ＳＷ２ＯＮ）されたかどうかの判定を行う。全押しされたらＳ１２０６へ進み、全押しされていなければＳ１２０５へ進む。
【００８２】
Ｓ１２０５では、レンズＭＰＵ１２４は、目標位置を０に設定する。これは、カメラＭＰＵ１０７が正確な被写体速度を算出できるように、補正レンズ１２７の動きを止めるためである。このため、Ｓ１２０５は、パンニング方向の像振れを補正するための補正レンズ１２７の移動速度が所定速度以下になるように制御する（レンズＭＰＵ１２４が行う）第２ステップとして機能する。Ｓ１２０６では、レンズＭＰＵ１２４は、Ｓ１２０３で算出している被写体角速度と、角速度センサ１３５から求めたパンニング角速度との差を算出する。
【００８３】
Ｓ１２０７では、レンズＭＰＵ１２４は、Ｓ１２０６で算出した角速度の差を積分演算し、角変位データを算出する。Ｓ１２０８では、レンズＭＰＵ１２４は、ズーム位置、フォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、補正レンズ１２７の目標駆動量を算出する。このように、Ｓ１２０３、Ｓ１２０６〜Ｓ１２０８は、Ｓ１２０２の後で、カメラＭＰＵ１０７から受信した被写体速度に関する情報に基づいて、被写体角速度とパンニング角速度との差に起因する像振れを補正するための補正レンズ１２７の移動量を算出する。
【００８４】
このように、被写体の移動速度と現在の流し撮り速度との差をキャンセルするように補正レンズ１２７を駆動することによって、流し撮り時に被写体振れがなくなり、被写体がぶれない高精度な流し撮り写真を撮影することが可能となる。なお、Ｓ１２０３において被写体角速度の算出を行ったが、必ずしも交換レンズ側で行う必要はなく、数式２に従ってカメラ本体側で算出してもよい。
【００８５】
図１３は、図９のＳ９０８のパンニング終了処理の詳細を示すフローチャートである。
【００８６】
Ｓ１３０１では、レンズＭＰＵ１２４は、入力された角速度信号に対して、低周波成分をカットするためハイパスフィルタ演算を行う。演算開始から所定時間はハイパスフィルタの時定数切り換えを行い、早急に信号が安定するための動作も行う。Ｓ１３０２では、レンズＭＰＵ１２４は、ハイパスフィルタの演算結果を入力として積分演算を行う。この結果は角変位信号である。
【００８７】
Ｓ１３０３では、レンズＭＰＵ１２４は、図５のパンニング終了後の補正レンズの動きのように、補正レンズ１２７は、静止状態から徐々に像振れを補正する状態に戻る。そのため、レンズＭＰＵ１２４は、徐々に０から１になるようなゲインをＳ１３０２の積分演算結果に乗算する。ここでは、ゲインが既に１に達したかどうかを判定する。１に達している場合はＳ１３０６へ進み、達していない場合はＳ１３０４へ進む。
【００８８】
Ｓ１３０４では、レンズＭＰＵ１２４は、像振れ補正割り込み１回当たりのゲインの変化量ｄＧとし、前回のゲインにｄＧを加算した値を今回のゲインとして設定する。なお、ゲインが０から１になるまでの時間を毎回一定時間とすれれば、ｄＧは常に同じ値であり、算出し直す必要はない。Ｓ１３０５では、レンズＭＰＵ１２４は、Ｓ１３０２で得られた積分演算結果にゲインを乗算する。Ｓ１３０６では、レンズＭＰＵ１２４は、Ｓ１３０３でゲインが既に１に達している場合はパンニング終了処理を終了し、Ｓ１３０７では、レンズＭＰＵ１２４は、ゲインを０に戻す。Ｓ１３０８では、レンズＭＰＵ１２４は、ズーム位置、フォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、補正レンズ１２７の目標駆動量を算出する。
【００８９】
なお、本実施例では、所定時間でゲインが１になる例を示したが、これに限定されるものではなく、所定の割合でもよいし、所定の関数に従ってもよい。また、チルティング方向で流し撮り補助を行い、パンニング方向で通常防振を行ってもよい。
【００９０】
本実施形態によれば、像振れ補正を行いつつ、撮影者が流し撮りを行う際には補正レンズが自動的に静止し、正確な被写体速度の検出が可能であるため、効果的な流し撮りアシストが可能となる。
【００９１】
光軸を偏心させる補正レンズを有するレンズ一体型撮像装置の場合、撮像装置は、流し撮りにおける被写体角速度と撮像装置の角速度との差に基づいて補正レンズを移動させる。また、補正レンズは、流し撮りにおいて露光前に移動可能に構成される。更に、制御手段が実行する制御方法は、第１ステップから第３ステップを有する。第1ステップは、撮像装置が回転移動しているか否かを判定する。第２ステップは、撮像装置が回転移動しているであると判定されたことに応じて、補正レンズの移動速度を、所定速度以下になるように制御する。第３ステップでは、第２ステップの後で、被写体角速度を取得するための情報（例えば、被写体速度、被写体角速度自体）を取得する。
【００９２】
また、パンニング方向、チルティング方向のいずれにも一致しない斜め方向にカメラが回転移動されて航空機等を流し撮りする際に補正レンズ１２７が防振のために移動中であれば、補正レンズ１２７をいずれの方向においても停止させてもよい。
【００９３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はその要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９４】
本発明の撮像装置は、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、カメラ付電子機器等の用途に適用することができる。
【符号の説明】
【００９５】
１０１…カメラ（撮像装置）、１０２…交換レンズ（レンズ装置）、１０７…カメラＭＰＵ、１２４…レンズＭＰＵ（レンズ制御手段）、１２７…補正レンズ
【図３】
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【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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