(57)【要約】【課題】信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索する。【解決手段】サーバ３は、プローブカーが実際に通過せずに又は通過した台数が比較的少なく、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報を、比較的多くの台数のプローブカーが実際に通過して作成された他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完し、停止時間情報を格納した交通情報をナビゲーション装置４に送信する。ナビゲーション装置４は、出発地から目的地までの経路を、サーバ３から受信した交通情報を用いて探索する。【選択図】図１
2016011944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの経路を、信号交差点での停止時間を収集する車両により作成された停止時間情報を用いて探索する経路探索手段（４１ａ）を備え、
前記経路探索手段は、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報については、停止時間情報が作成されている他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて前記経路を探索することを特徴とする経路探索装置（４）。
【請求項２】
請求項１に記載した経路探索装置において、
前記経路探索手段は、停止時間のサンプル数が予め規定されている必要サンプル数未満であるときに停止時間の収集が不十分であると判定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項３】
信号交差点での停止時間を収集する収集手段（３１ａ）と、
停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完する補完手段（３１ｂ）と、
出発地から目的地までの経路を、停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報については、前記補完手段により補完された値を用いて探索する経路探索手段（４１ａ）と、を備えたことを特徴とする経路探索システム（１）。
【請求項４】
請求項３に記載した経路探索システムにおいて、
前記補完手段は、前記停止時間情報が作成されていない信号交差点に特定の道路上で隣接する信号交差点の停止時間情報が作成されており、且つ前記停止時間情報が作成されていない信号交差点で前記特定の道路に交差する道路の道路種別と、当該隣接する信号交差点で前記特定の道路に交差する道路の道路種別とが一致する場合に、前記停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報を、当該隣接する信号交差点の停止時間情報に基づいて補完することを特徴とする経路探索システム。
【請求項５】
請求項３に記載した経路探索システムにおいて、
前記補完手段は、前記停止時間情報が作成されていない信号交差点と同一エリアに存在する信号交差点の停止時間情報が作成されており、且つ前記停止時間情報が作成されていない信号交差点で交差する道路同士の道路種別と、当該同一エリアに存在する信号交差点で交差する道路同士の道路種別とが一致する場合に、前記停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報を、当該同一エリアに存在する信号交差点の停止時間情報に基づいて補完することを特徴とする経路探索システム。
【請求項６】
サーバ（３）が有するマイクロコンピュータに、
信号交差点での停止時間を収集する手順と、
停止時間に基づいて停止時間情報を作成する手順と、
停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完する手順と、を実行させるための信号停止時間補完プログラム。
【請求項７】
出発地から目的地までの経路を、信号交差点での停止時間を収集する車両により作成された停止時間情報を用いて探索する経路探索手段（４１ａ）を備え、
前記経路探索手段は、停止時間情報が作成されていない時間帯については、停止時間情報が作成されている他の時間帯の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて前記経路を探索することを特徴とする経路探索装置（４）。
【請求項８】
請求項７に記載した経路探索装置において、
前記経路探索手段は、停止時間のサンプル数が予め規定されている必要サンプル数未満であるときに停止時間の収集が不十分であると判定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項９】
信号交差点での停止時間を収集する収集手段（３１ａ）と、
停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない時間帯の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている他の時間帯の停止時間情報に基づいて補完する補完手段（３１ｂ）と、
出発地から目的地までの経路を、停止時間情報が作成されていない時間帯の停止時間情報については、前記補完手段により補完された値を用いて探索する経路探索手段（４１ａ）と、を備えたことを特徴とする経路探索システム（１）。
【請求項１０】
サーバ（３）が有するマイクロコンピュータに、
信号交差点での停止時間を収集する手順と、
停止時間に基づいて停止時間情報を作成する手順と、
停止時間情報が作成されていない時間帯の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている時間帯の停止時間情報に基づいて補完する手順と、を実行させるための信号停止時間補完プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置、経路探索システム及び信号停止時間補完プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が供されている。特許文献１には、プローブカーからプローブ情報を収集し、その収集したプローブ情報に基づいて信号交差点での停止時間を計算し、経路を探索することが開示されている。特許文献２には、プローブカーから信号交差点での停止時間を収集し、経路を探索することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２８１６７４号公報
【特許文献２】特開２００７−２４８１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１及び２の技術では、停止時間を収集可能な信号交差点はプローブカーが実際に通過した信号交差点に限られる。即ち、プローブカーが実際に通過した信号交差点での停止時間は収集可能であるが、プローブカーが実際に通過していない信号交差点での停止時間は収集不可能である。その結果、特許文献１及び２の技術では、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索できないという問題があった。又、停止時間を時間帯で区分して管理する場合には、信号交差点での停止時間を収集不可能な時間帯が発生する。即ち、プローブカーが実際に信号交差点を通過した時間帯での停止時間は収集可能であるが、プローブカーが実際に信号交差点を通過していない時間帯での停止時間は収集不可能である。その結果、この場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索できないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる経路探索装置、経路探索システム及び信号停止時間補完プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、経路探索手段は、出発地から目的地までの経路を、信号交差点での停止時間を収集する車両により作成された停止時間情報を用いて探索する。経路探索手段は、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報については、停止時間情報が作成されている他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて経路を探索する。即ち、プローブカーが実際に通過せずに又は通過した台数が比較的少なく、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報については、比較的多くの台数のプローブカーが実際に通過して作成された他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて経路を探索する。これにより、プローブカーが実際に通過していない又は通過した台数が比較的少ない信号交差点が存在する場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる。
【０００７】
請求項７に記載した発明によれば、経路探索手段は、出発地から目的地までの経路を、信号交差点での停止時間を収集する車両により作成された停止時間情報を用いて探索する。経路探索手段は、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない時間帯の停止時間情報については、停止時間情報が作成されている時間帯の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて経路を探索する。即ち、プローブカーが実際に信号交差点を通過せずに又は通過した台数が比較的少なく、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない時間帯の停止時間情報については、比較的多くの台数のプローブカーが実際に通過して作成された時間帯の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて経路を探索する。これにより、プローブカーが実際に信号交差点を通過していない又は通過した台数が比較的少ない時間帯が存在する場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施形態の全体構成を示す機能ブロック図
【図２】プローブ情報収集装置の処理を示すフローチャート
【図３】サーバの処理を示すフローチャート（その１）
【図４】サーバの処理を示すフローチャート（その２）
【図５】ナビゲーション装置の処理を示すフローチャート
【図６】停止時間情報を示す図
【図７】停止時間を補完する態様を示す図（その１）
【図８】本発明の第２の実施形態を示し、サーバの処理を示すフローチャート
【図９】停止時間を補完する態様を示す図（その２）
【図１０】本発明の第３の実施形態を示し、サーバの処理を示すフローチャート
【図１１】停止時間を補完する態様を示す図（その３）
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
以下、本発明の経路探索装置を、車両に搭載可能なナビゲーション装置に適用した第１の実施形態について図１から図７を参照して説明する。経路探索システム１は、プローブカー（信号交差点での停止時間を収集する車両）に搭載されているプローブ情報収集装置２と、サーバ（プローブセンター）３と、車両に搭載されているナビゲーション装置４とが通信ネットワーク５（インターネット、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）のネットワーク等を含む）を介して通信可能に構成されている。停止時間とは、車両が信号交差点で停止した時間である。プローブ情報収集装置２は、プローブカーが走行することで各地の交通に関する様々な情報を収集し、その収集した情報をプローブ情報として通信ネットワーク５を介してサーバ３に送信する。サーバ３は、プローブ情報収集装置２からプローブ情報を受信して収集し、その収集したプローブ情報に基づいて交通情報を作成する。そして、サーバ３は、その作成した交通情報を通信ネットワーク５を介してナビゲーション装置４に配信する。
【００１０】
プローブ情報収集装置２は、制御部２１と、通信部２２と、位置特定部２３と、地図データを記憶する地図データ記憶部２４と、プローブ情報を記憶するプローブ情報記憶部２５等を有する。地図データ記憶部２４に記憶されている地図データには、車両の現在位置（緯度経度情報）及び進行方向の特定精度を向上させるためのマップマッチング用データ、リンク情報やノード情報を含む道路ネットワークデータ等が含まれている。
【００１１】
制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御部２１は、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムをＣＰＵが実行することで各種処理を行う。通信部２２は、サーバ３との間で通信ネットワーク５を介した通信を行う。位置特定部２３は、ＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、車速センサ等から入力する信号に基づいて車両の現在位置及び進行方向を特定する。制御部２１は、プローブカーが通過した信号交差点での停止時間を収集する停止時間収集処理、プローブカーが走行中の道路の渋滞情報を収集する渋滞情報収集処理、特定した車両の現在位置及び進行方向及び収集した停止時間や渋滞情報をプローブ情報として通信部２２から通信ネットワーク５を介してサーバ３に送信させる送信処理等を行う。
【００１２】
サーバ３は、制御部３１と、通信部３２と、地図データを記憶する地図データ記憶部３３と、プローブ情報収集装置２から通信部３２により受信したプローブ情報を記憶するプローブ情報記憶部３４と、停止時間情報を記憶する停止時間情報記憶部３５等を有する。地図データ記憶部４３に記憶されている地図データは、上記したプローブ情報収集装置２の地図データ記憶部２４や後述するナビゲーション装置４の地図データ記憶部４４に記憶されている地図データよりも詳細な情報を含む。停止時間情報とは、収集された停止時間を処理（例えば平均化）した値を含む情報である。
【００１３】
制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御部３１は、ＲＯＭに記憶されている制御プログラム（信号停止時間補完プログラムを含む）をＣＰＵが実行することで各種処理を行う。通信部３３は、プローブ情報収集装置２やナビゲーション装置４との間で通信ネットワーク５を介した通信を行う。制御部３１は、信号交差点での停止時間を収集部３１ａ（収集手段）により収集する停止時間収集処理、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている信号交差点の停止時間情報に基づいて補完部３１ｂ（補完手段）により補完する停止時間補完処理等を行う。
【００１４】
ナビゲーション装置４は、制御部４１と、通信部４２と、位置特定部４３と、地図データを記憶する地図データ記憶部４４と、信号交差点の時間帯毎の停止時間を示す停止時間情報を記憶する停止時間情報記憶部４５等を有する。地図データ記憶部４４に記憶されている地図データにも、車両の現在位置及び進行方向の特定精度を向上させるためのマップマッチング用データ、リンク情報やノード情報を含む道路ネットワークデータ等が含まれている。
【００１５】
制御部４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御部４１は、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムをＣＰＵが実行することで各種処理を行う。通信部４２は、サーバ３との間で通信ネットワーク５を介した通信を行う。位置特定部４３は、ＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、車速センサ等から入力する信号に基づいて車両の現在位置及び進行方向を特定する。制御部４１は、乗員（例えば運転者）が出発地及び目的地を設定して経路探索の操作を行うと、出発地から目的地までの経路を、経路探索部４１ａ（経路探索手段）により探索する経路探索処理等を行う。このとき、制御部４１は、停止時間情報記憶部４５に記憶されている停止時間情報を参照して経路を探索する。即ち、制御部４１は、信号交差点での停止時間が異なる複数の候補があれば、停止時間が短い信号交差点を通過する候補を第１候補（優先順位が高い候補）とし、停止時間が長い信号交差点を通過する候補を第２候補（優先順位が低い候補）として乗員に提示する。
【００１６】
次に、上記した構成の作用について、図２から図７も参照して説明する。ここでは、
（１）プローブ情報収集装置２が行う処理
（２）サーバ３が行う処理
（３）ナビゲーション装置４が行う処理
について順次説明する。
【００１７】
（１）プローブ情報収集装置２が行う処理
プローブ情報収集装置２において、制御部２１は、プローブカーのイグニッションスイッチがオンしてバッテリから動作電力が供給されることで動作状態となり、図２に示す処理を開始する。制御部２１は、車両の現在位置及び進行方向の特定タイミングであるか否かを監視し（Ａ１）、プローブカーが停止したか否かを監視し（Ａ２）、プローブ情報の送信タイミングであるか否かを監視している（Ａ３）。
【００１８】
制御部２１は、例えばプローブカーが所定距離を走行した又は所定時間が経過したことで車両の現在位置及び進行方向の特定タイミングになったと判定すると（Ａ１：ＹＥＳ）、車両の現在位置及び進行方向を位置特定部２３により特定させる（Ａ４）。即ち、制御部２１は、車両の現在位置及び進行方向を位置特定部２３により定期的に特定させる。
【００１９】
制御部２１は、プローブカーの車速が０ｋｍ／ｈであることを検知してプローブカーが停止したと判定すると（Ａ２：ＹＥＳ）、その時点で特定されている最新の車両の現在位置及び進行方向と、地図データ記憶部２４に記憶されている地図データとを照合し（Ａ５）、プローブカーが信号交差点で停止したか否かを判定する（Ａ６）。即ち、制御部２１は、プローブカーの進行方向の所定距離以内に信号交差点が存在すると判定すると、プローブカーが信号交差点（信号交差点の赤信号が原因）で停止したと判定する。一方、制御部２１は、プローブカーの進行方向の所定距離以内に信号交差点が存在しないと判定すると、プローブカーが信号交差点以外（例えば渋滞区間、事故区間、工事区間等）で停止したと判定する。
【００２０】
制御部２１は、プローブカーが信号交差点で停止したと判定すると（Ａ６：ＹＥＳ）、そのプローブカーが停止した時刻を記憶する（Ａ７）。制御部２１は、これ以降にプローブカーが信号交差点を通過すると、そのプローブカーが信号交差点を通過した時刻を特定する（Ａ８）。制御部２１は、そのプローブカーが信号交差点を通過した時刻から信号交差点で最初に停止した時刻との時間差を計算し、その計算した時間差をプローブカーが信号交差点で停止した（通過するまでに要した）時間を示す停止時間として収集する（Ａ９）。そして、制御部２１は、信号交差点を特定可能な交差点ＩＤ、プローブカーの信号交差点への進入方向、プローブカーの信号交差点からの進行方向（直進、右折、左折）、プローブカーが信号交差点で停止した時刻の時間帯、収集した停止時間をプローブ情報としてプローブ情報記憶部２５に記憶させる（Ａ１０）（プローブ情報を更新する）。制御部２１は、プローブカーが信号交差点で停止する毎に上記した処理を繰返して行うことで、プローブカーが通過した信号交差点の交差点ＩＤ、進入方向、進行方向、時間帯、停止時間を区分してプローブ情報記憶部２５に記憶させる。
【００２１】
制御部２１は、例えばプローブカーが所定距離を走行した又は所定時間が経過したことでプローブ情報の送信タイミングになったと判定すると（Ａ３：ＹＥＳ）、その時点でプローブ情報記憶部２５に記憶されているプローブ情報をプローブ情報記憶部２５から読出して通信部２２から通信ネットワーク５を介してサーバ３に送信させる（Ａ１１）。尚、制御部２１は、プローブ情報をサーバ３に送信させると、プローブ情報記憶部２５の記憶領域を消去する。即ち、制御部２１は、前回の送信タイミングから今回の送信タイミングまでの期間内に取得したプローブ情報を定期的にサーバ３に送信させる。尚、プローブ情報収集装置２からサーバ３に送信されるプローブ情報には、上記した交差点ＩＤ、進入方向、進行方向、時間帯、停止時間が格納されている。
【００２２】
（２）サーバ３が行う処理
サーバ３は、電源が投入されると、図３及び図４に示す処理を開始する。サーバ３において、制御部３１は、プローブ情報収集装置２からのプローブ情報の受信を監視し（Ｂ１）、信号交差点の停止時間情報の作成タイミングであるか否かを監視し（Ｂ２）、ナビゲーション装置４からの停止時間情報要求の受信を監視する（Ｂ３）。
【００２３】
制御部３１は、プローブ情報収集装置２からプローブ情報が通信部３２により受信されたと判定すると（Ｂ１：ＹＥＳ）、その受信されたプローブ情報をプローブ情報記憶部３４に記憶させる（Ｂ４）。この場合、制御部３１は、プローブ情報収集装置２から受信されたプローブ情報から交差点ＩＤ、進入方向、進行方向、時間帯、停止時間を抽出し、それらを区分してプローブ情報記憶部３４に記憶させる。
【００２４】
制御部３１は、信号交差点の停止時間情報の作成タイミングになったと判定すると（Ｂ２：ＹＥＳ）、停止時間情報作成処理に移行する（Ｂ５）。制御部３１は、停止時間情報作成処理に移行すると、プローブ情報記憶部３４に記憶されているプローブ情報を参照し（Ｂ１１）、以下のようにして信号交差点の進入方向及び進行方向と時間帯毎の停止時間を示す停止時間情報を作成する。制御部３１は、停止時間情報の作成対象とする信号交差点について、進入方向、進行方向、時間帯により区分される停止時間のサンプル数が予め規定されている必要サンプル数（必要サンプルサイズ）以上であるか否かを判定する（Ｂ１２）。この場合、制御部３１は、以下に示す母平均の区間推定式を用いて必要サンプル数を計算する。
【００２５】
【数１】
2016011944.tif 000003
（１）式において、μは母平均、ｘはサンプル平均、αは１−信頼度、ｎはサンプル数（サンプルサイズ）、Ｖは不偏分散、ｔ（ｎ−１，Ｐ）は自由度ｎ−１のｔ分布の両側１００Ｐ％点を表す。
【００２６】
このとき区間幅は
【００２７】
【数２】
2016011944.tif 000004
となり、（２）式には確率変数Ｖが含まれているので、区間幅の期待値が一定値２δ以下となるようにサンプルサイズを設計する。
【００２８】
【数３】
2016011944.tif 000005
ここで、不偏分散の平方根の期待値は、
【００２９】
【数４】
2016011944.tif 000006
と変形することができる。σは母標準偏差、Γ（）はガンマ関数であり、このときφはφ＝ｎ−１である。これを（１）式に戻し、フォームに入力した標準偏差δ０を用いてσ＝δ０とすると、
【００３０】
【数５】
2016011944.tif 000007
となる。ここで、
【００３１】
【数６】
2016011944.tif 000008
とする。ＺＰは標準正規分布の上側１００Ｐ％点である。これを用いて（５）式をｎについて解くと、
【００３２】
【数７】
2016011944.tif 000009
となる。（７）式の右辺を初期値としてｎを１ずつ大きくしていき、（５）式を満たす最小のｎが必要サンプル数として求まる。即ち、（７）式を満たす停止時間を収集していれば、設定した母標準偏差δの範囲で信頼し得る停止時間情報を作成可能である。上記した必要サンプル数を求める詳細な手順は、「サンプルサイズの決め方（統計ライブラリー）著者：永田靖」に記述されている。尚、必要サンプル数を設計者が経験則を用いて適宜決定しても良い。
【００３３】
制御部３１は、該当する区分の停止時間のサンプル数が必要サンプル数以上である（停止時間の収集が十分である）と判定すると（Ｂ１２：ＹＥＳ）、例えば必要サンプル数以上の信号交差点での停止時間の平均値を計算し、その計算した平均値を停止時間情報として停止時間情報記憶部３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１３）。即ち、制御部３１は、図６に示すように、交差点ＩＤ毎の進入方向及び進行方向と時間帯を２次元のパラメータとし、該当する区分に平均値を記憶させる。制御部３１は、例えば交差点ＩＤ「１１」の信号交差点における「東向き」の「直進」の「０時台」についての停止時間の平均値を「２０秒」と計算すると、該当する区分に「２０秒」を記憶させる。尚、図６では時間帯を１時間単位で区切っている場合を例示しているがどのような時間単位で区切っても良いし区切らなくても良い（１日（２４時間）で一律としても良い）。
【００３４】
一方、制御部３１は、該当する区分の停止時間のサンプル数が必要サンプル数以上でない（必要サンプル数未満である、停止時間の収集が不十分である）と判定すると（Ｂ１２：ＮＯ）、その該当する区分の停止時間情報が、隣接する信号交差点の停止時間情報に存在するか否かを判定する（Ｂ１４）。制御部３１は、該当する区分の停止時間情報が、隣接する信号交差点の停止時間情報に存在しないと判定すると（Ｂ１４：ＮＯ）、予め設定されているデフォルト値を停止時間情報として停止時間情報記憶部３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１５）。デフォルト値とは、例えばナビゲーション装置４で採用されている一般的な値であり、信号交差点を通過する際に赤信号で停止する可能性を定量的に計算した値である。
【００３５】
制御部３１は、該当する区分の停止時間情報が、隣接する信号交差点の停止時間情報に存在すると判定すると（Ｂ１４：ＹＥＳ）、その信号交差点を補完対象とし、その補完対象の信号交差点で特定の道路に交差する道路の道路種別と、その隣接する信号交差点で特定の道路に交差する道路の道路種別とを照合し、両者が一致するか否かを判定する（Ｂ１６）。制御部３１は、両者が一致しないと判定すると（Ｂ１６：ＮＯ）、この場合も、予め設定されているデフォルト値を停止時間情報として停止時間情報記憶部３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１５）。
【００３６】
一方、制御部３１は、両者が一致する判定すると（Ｂ１６：ＹＥＳ）、補完対象の信号交差点の該当する区分の停止時間情報を、隣接する信号交差点の該当する区分の停止時間情報に基づいて補完する（Ｂ１７）。そして、制御部３１は、その補完した値を停止時間情報として停止時間情報記憶部３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１８）。
【００３７】
具体的に、図７に示すように道路（例えば道路種別が県道又は国道）と信号交差点が付設されている状況で、交差点ＩＤ「３３」の信号交差点を補完対象（補完先）とする場合を説明する。交差点ＩＤ「３３」の信号交差点に隣接する信号交差点は、「県道う」上では交差点ＩＤ「２３」の信号交差点であり、「県道Ｂ」上では交差点ＩＤ「３２」、「３４」の信号交差点である。この場合、制御部３１は、交差点ＩＤ「３４」の信号交差点は停止時間の収集が不十分であり停止時間情報を未作成であるので、交差点ＩＤ「３４」の信号交差点を補完元の信号交差点の対象から除外する。制御部３１は、補完対象の交差点ＩＤ「３３」の信号交差点では「県道う」と「県道Ｂ」が交差し、交差点ＩＤ「２３」の信号交差点では「県道う」と「国道Ｍ」が交差し、「県道う」に対して交差する道路の道路種別が一致しないので、交差点ＩＤ「２３」の信号交差点も補完元の信号交差点の対象から除外する。制御部３１は、交差点ＩＤ「３２」の信号交差点では「県道い」と「県道Ｂ」が交差し、「県道Ｂ」に対して交差する道路の道路種別が一致するので、交差点ＩＤ「３２」の信号交差点を補完元の信号交差点として確定する。制御部３１は、このようにして交差点ＩＤ「３２」の信号交差点を補完元の信号交差点として確定する。そして、制御部３１は、交差点ＩＤ「３３」の信号交差点の該当する区分の停止時間情報を、交差点ＩＤ「３２」の信号交差点の該当する区分の停止時間情報に基づいて補完する。尚、制御部３１は、補完先の信号交差点が複数の場合であれば、それらの平均値を計算して採用しても良いし、補完対象の信号交差点に最も距離が近い（車両の移動時間が最短となる）信号交差点の停止時間情報を優先して採用しても良い。
【００３８】
即ち、本発明では、信号交差点における信号切替の制御が、隣接する信号交差点同士で連動制御されている可能性が高いことに着眼した。そして、本発明では、交差する道路の道路種別が一致することを条件として、補完対象の信号交差点の該当する区分の停止時間情報を、隣接する信号交差点の該当する区分の停止時間情報に基づいて補完する。
【００３９】
制御部３１は、全ての区分について停止時間情報を記憶したか否かを判定する（Ｂ１９）。制御部３１は、全ての区分について停止時間情報を記憶していないと判定すると（Ｂ１９：ＮＯ）、上記したステップＢ１１に戻り、ステップＢ１１以降を繰返して行う。制御部３１は、全ての区分について停止時間情報を記憶したと判定すると（Ｂ１９：ＹＥＳ）、停止時間情報の作成対象とする全ての信号交差点について停止時間情報を記憶したか否かを判定する（Ｂ２０）。制御部３１は、停止時間情報の作成対象とする全ての信号交差点について停止時間情報を記憶していないと判定すると（Ｂ２０：ＮＯ）、この場合も、上記したステップＢ１１に戻り、ステップＢ１１以降を繰返して行う。制御部３１は、停止時間情報の作成対象とする全ての信号交差点について停止時間情報を記憶したと判定すると（Ｂ２０：ＹＥＳ）、停止時間情報作成処理を終了してリターンする。
【００４０】
制御部３１は、ナビゲーション装置４から停止時間情報要求が通信部３２により受信されたと判定すると（Ｂ３：ＹＥＳ）、その受信された停止時間情報要求に格納されている探索対象エリアを特定する（Ｂ６）。探索対象エリアとは、出発地及び目的地を含む周辺のエリアである。制御部３１は、探索対象エリアを特定すると、その特定した探索対象エリア内に存在する信号交差点の停止時間情報を停止時間情報記憶部３５から読出す（Ｂ７）。そして、制御部３１は、その読出した停止時間情報を格納した交通情報を通信部３２から通信ネットワーク５を介してナビゲーション装置４に送信させる（Ｂ８）。
【００４１】
（３）ナビゲーション装置４が行う処理
ナビゲーション装置４において、制御部４１は、車両のイグニッションスイッチがオンしてバッテリから動作電力が供給されることで動作状態となり、図５に示す処理を開始する。制御部４１は、経路探索の要求が発生したか否かを監視する（Ｃ１）。制御部４１は、経路探索の要求が発生したと判定すると（Ｃ１：ＹＥＳ）、出発地及び目的地を含む周辺のエリアを探索対象エリアとして特定する（Ｃ２）。制御部４１は、その特定した探索対象エリアを格納した停止時間情報要求を通信部４２から通信ネットワーク５を介してサーバ３に送信させ（Ｃ３）、サーバ３からの交通情報の受信を待機する（Ｃ４）。制御部４１は、サーバ３から交通情報が通信部３２により受信されたと判定すると（Ｃ４：ＹＥＳ）、その受信された交通情報に格納されている停止時間情報を特定し（Ｃ５）、その特定した停止時間情報を停止時間情報記憶部４５に記憶させる（Ｃ６）。
【００４２】
そして、制御部４１は、地図データ記憶部４４に記憶されている地図データ及び停止時間情報記憶部４５に記憶されている停止時間情報を参照し（Ｃ７）、出発地から目的地までの経路を探索する（Ｃ８）。即ち、制御部４１は、停止時間情報には信号交差点毎の時間帯毎の停止時間が含まれているので、信号交差点毎の時間帯毎の停止時間を考慮して経路を探索する。この場合、サーバ３において、プローブカーが実際に通過していない又は通過した台数が比較的少ない交差点での停止時間を、比較的多くの台数のプローブカーが実際に通過した交差点での停止時間により補完しているので、探索対象エリア内にプローブカーが実際に通過していない又は通過した台数が比較的少ない信号交差点が存在する場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる。
【００４３】
尚、以上は、サーバ３において、ナビゲーション装置４からの停止時間情報要求の受信を契機とし、探索対象エリア内に存在する信号交差点の停止時間情報を格納した交通情報をナビゲーション装置４に送信する構成を説明したが、停止時間情報を格納した交通情報をナビゲーション装置４に定期的に送信しても良い。その場合、サーバ３において、ナビゲーション４から車両の現在位置及び進行方向を定期的に受信することで、探索対象エリアを予測し、その予測した探索対象エリア内に存在する信号交差点での停止時間情報を格納した交通情報をナビゲーション装置４に送信しても良い。
【００４４】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。ナビゲーション装置４において、プローブカーが実際に通過せずに又は通過した台数が比較的少なく、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報については、比較的多くの台数のプローブカーが実際に通過して作成された他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて経路を探索するようにした。これにより、プローブカーが実際に通過していない又は通過した台数が比較的少ない信号交差点が存在する場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる。
【００４５】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図８及び図９を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第１の実施形態は、補完対象の信号交差点に隣接する信号交差点を補完元の信号交差点とする構成であるが、第２の実施形態は、補完対象の信号交差点と同一エリアに存在する信号交差点を補完元の信号交差点とする構成である。
【００４６】
サーバ３において、制御部３１は、該当する区分の停止時間のサンプル数が必要サンプル数以上でないと判定すると（Ｂ１２：ＮＯ）、その該当する区分の停止時間情報が、同一エリアに存在する信号交差点の停止時間情報に存在するか否かを判定する（Ｂ２１）。ここでいう同一エリアとは、例えば市町村単位の行政区画、都心、郊外等で区分されるエリアである。
【００４７】
制御部３１は、該当する区分の停止時間情報が、同一エリアに存在する信号交差点の停止時間情報に存在すると判定すると（Ｂ２１：ＹＥＳ）、その信号交差点を補完対象とし、その補完対象の信号交差点で交差する道路同士の道路種別と、その隣接する信号交差点で交差する道路同士の道路種別とを照合し、両者が一致するか否かを判定する（Ｂ２２）。制御部３１は、両者が一致しないと判定すると（Ｂ２２：ＮＯ）、この場合も、予め設定されているデフォルト値を停止時間情報として停止時間情報記憶部３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１５）。
【００４８】
一方、制御部３１は、両者が一致する判定すると（Ｂ２２：ＹＥＳ）、補完対象の信号交差点の該当する区分の停止時間情報を、同一エリアに存在する信号交差点の停止時間情報に基づいて補完し（Ｂ２３）、その補完した値を停止時間情報として停止時間情報記憶部３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１８）。
【００４９】
具体的に、図９に示すように道路と信号交差点が付設されている状況で、交差点ＩＤ「３３」の信号交差点を補完対象（補完先）とする場合を説明する。交差点ＩＤ「３３」の信号交差点と同一エリアに存在する信号交差点は、交差点ＩＤ「１１」、「１２」、「２１」、「２２」、「２３」、「３１」、「３２」、「３４」の信号交差点である。この場合、制御部３１は、交差点ＩＤ「２１」、「３２」、「３４」の信号交差点は停止時間の収集が不十分であり停止時間情報を未作成であるので、交差点ＩＤ「２１」、「３２」、「３４」の信号交差点を補完元の信号交差点の対象から除外する。制御部３１は、補完対象の交差点ＩＤ「３３」の信号交差点では「県道う」と「県道Ｂ」が交差し、交差点ＩＤ「２２」の信号交差点では「県道い」と「国道Ｍ」が交差し、交差点ＩＤ「２３」の信号交差点では「県道う」と「国道Ｍ」が交差し、交差する道路同士の道路種別が一致しないので、交差点ＩＤ「２２」、「２３」の信号交差点も補完元の信号交差点の対象から除外する。制御部３１は、交差点ＩＤ「１１」の信号交差点では「県道あ」と「県道Ａ」が交差し、交差点ＩＤ「１２」の信号交差点では「県道い」と「県道Ａ」が交差し、交差点ＩＤ「３１」の信号交差点では「県道あ」と「県道Ｂ」が交差し、交差する道路同士の道路種別が一致するので、交差点ＩＤ「１１」、「１２」、「３１」の信号交差点を補完元の信号交差点として確定する。制御部３１は、このようにして交差点ＩＤ「１１」、「１２」、「３１」の信号交差点を補完元の信号交差点として確定する。そして、制御部３１は、交差点ＩＤ「３３」の信号交差点の該当する区分の停止時間情報を、交差点ＩＤ「１１」、「１２」、「３１」の信号交差点の該当する区分の停止時間情報に基づいて補完する。制御部３１は、このように補完先の信号交差点が複数の場合であれば、それらの平均値を計算して採用しても良いし、補完対象の信号交差点に最も距離が近い（車両の移動時間が最短となる）信号交差点の停止時間情報を優先して採用しても良い。
【００５０】
即ち、本発明では、信号交差点における信号切替の制御が、第１の実施形態で説明した隣接する信号交差点同士のみならず、同一エリアに存在する信号交差点同士でも連動制御されている可能性が高いことに着眼した。そして、本発明では、交差する道路同士の道路種別が一致することを条件として、補完対象の信号交差点の該当する区分の停止時間情報を、同一エリアに存在する信号交差点の該当する区分の停止時間情報に基づいて補完する。
【００５１】
以上に説明したように第２の実施形態によれば、上記した第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。即ち、プローブカーが実際に通過していない又は通過した台数が比較的少ない信号交差点が存在する場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる。
【００５２】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について、図１０及び図１１を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第１及び第２の実施形態は、停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている信号交差点の停止時間情報に基づいて補完する構成であるが、第３の実施形態は、特定の信号交差点における停止時間情報が作成されていない時間帯の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている時間帯の停止時間情報に基づいて補完する構成である。
【００５３】
サーバ３において、制御部３１は、該当する区分の停止時間のサンプル数が必要サンプル数以上でないと判定すると（Ｂ１２：ＮＯ）、他の区分に停止時間情報が存在するか否かを判定する（Ｂ３１）。制御部３１は、他の区分に停止時間情報が存在すると判定すると（Ｂ３１：ＹＥＳ）、その区分を補完対象とし、その補完対象の区分の停止時間情報を、他の区分の停止時間情報に基づいて補完し（Ｂ３２）、その補完した値を停止時間情報として停止時間情報記憶部３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１８）。
【００５４】
具体的に、図１１に示すように交差点ＩＤ「１１」の信号交差点における「東向き」の「右折」の「２時台」の区分を補完対象（補完先）とする場合を説明する。この場合、制御部３１は、例えば交差点ＩＤ「１１」の信号交差点における「東向き」の「右折」の「１時台」や「３時台」の区分を補完元の区分として確定する。そして、制御部３１は、「２時台」の停止時間情報を、「１時台」又は「３時台」の区分の停止時間情報に基づいて補完する。この場合、制御部３１は、「１時台」と「３時台」の区分の停止時間情報の平均値を採用しても良いし、何れか一方の停止時間情報と同じ値としても良い。又、前後の区分の停止時間情報のみならず、３以上の区分の停止時間情報（例えば「０時台」、「１時台」、「３時台」、「４時台」）の平均値を採用しても良い。
【００５５】
以上に説明したように第３の実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。ナビゲーション装置４において、プローブカーが実際に信号交差点を通過せずに又は通過した台数が比較的少なく、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない時間帯については、比較的多くの台数のプローブカーが実際に信号交差点を通過して作成された他の時間帯の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて経路を探索する。これにより、プローブカーが実際に通過していない又は通過した台数が比較的少ない時間帯が存在する場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる。
【００５６】
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。
第１から第３の実施形態を組み合わせても良い。
第１及び第２の実施形態において、道路種別を県道や国道に加えて自動車専用道路や細街路等を含めて区分しても良い。
信号交差点の交通量が日（平日、休日、祝日等）により異なることを考慮し、停止時間情報を日別で区分しても良い。又、停止時間情報を日別で区分する信号交差点と、停止時間情報を日別で区分しない信号交差点とを混在する等、信号交差点の交通量の傾向に応じて停止時間情報を管理しても良い。
【符号の説明】
【００５７】
図面中、１は経路探索システム、３はサーバ、４はナビゲーション装置（経路探索装置）、３１ａは収集部（収集手段）、３１ｂは補完部（補完手段）、４１ａは経路探索部（経路探索手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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