(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、通信機器間における制御パケットの抑制を図り、無線通信の帯域を有効に活用することができるシステムを提供するものである。【解決手段】  作業エリア２に接続された搬送路１を走行して運搬対象物を搬送する複数の運搬車両３１〜３７と、作業エリア２に常駐する常駐車両２１と、運搬車両３１〜３７と常駐車両２１とを管理する管制システム３と、運搬車両３１〜３７又は常駐車両２１と管制システム３との間で行われる無線通信を中継する無線中継局１３とを有する運行管理システムにおいて、常駐車両２１に無線中継局１３を搭載し、無線中継局１３にアクセスする運搬車両３３〜３５を運搬車両の車体情報に基づいて決定する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業エリアに接続された搬送路を走行して運搬対象物を搬送する複数の運搬車両と、作業エリアに常駐する常駐車両と、前記運搬車両と前記常駐車両とを管理する管制システムと、前記運搬車両と前記管制システムとの間で行われる無線通信を中継する無線中継局とを有し、前記複数の運搬車両のそれぞれに前記無線通信を行うための無線通信装置を配設した運行管理システムにおいて、
前記常駐車両に前記無線中継局を搭載し、
前記無線中継局にアクセスする運搬車両を前記運搬車両の車体情報に基づいて決定することを特徴とする運行管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運行管理システムにおいて、
前記車体情報として、前記運搬車両の位置に関する情報と積荷の有無に関する情報とを用い、
前記無線中継局を含む所定の範囲内にあり、且つ積荷が無い前記運搬車両に対して、無線通信のアクセス先を前記無線中継局に切り替えることを特徴とする運行管理システム。
【請求項３】
請求項２に記載の運行管理システムにおいて、
前記所定の範囲は、前記無線中継局のカバレッジの内側に構成されることを特徴とする運行管理システム。
【請求項４】
請求項３に記載の運行管理システムにおいて、
前記管制システムに無線基地局が設けられ、
前記無線中継局の他に無線中継局を有し、
前記所定の範囲外にある運搬車両及び積荷のある運搬車両は、前記常駐車両に搭載された前記無線中継局以外の無線中継局或いは前記無線基地局にアクセスして無線通信を行うことを特徴とする運行管理システム。
【請求項５】
請求項４に記載の運行管理システムにおいて、
アクセス先を前記無線中継局に切り替えるか否かの判定は、運搬車両に搭載された無線通信制御部によって実行されることを特徴とする運行管理システム。
【請求項６】
請求項４に記載の運行管理システムにおいて、
アクセス先を前記無線中継局に切り替えるか否かの判定は、前記管制システムによって実行されることを特徴とする運行管理システム。
【請求項７】
請求項４に記載の運行管理システムにおいて、
アクセス先を前記無線中継局に切り替えるか否かの判定は、前記無線中継局によって実行されることを特徴とする運行管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業エリアと搬送路を行き来して運搬対象物を搬送する運搬車両の運行管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明に係る運行管理システムが適用される具体例として、露天掘り鉱山がある。露天掘り鉱山などでダンプトラックなどの運搬車両やショベルなどの積込機（積込車両）の運行を管理する運行管理システムでは、無線システムを用いた通信が必要となる。無線通信システムとして無線ＬＡＮなどが知られているが、無線ＬＡＮなどの無線通信システムで使用できる周波数及びチャネルは限られている。このため、特定のアクセスポイントに対して同時に複数の通信端末が接続を行う状況が発生すると、特定のアクセスポイントに接続する通信端末の数に応じて制御パケット量が増加し、実際に運行管理システムで使用できる通信の速度低下及び帯域低下が発生する。一方で露天掘り鉱山では積込場などの特定エリアにダンプトラックが集中することにより、ダンプトラックの通信端末からのアクセスが特定のアクセスポイントに集中し、通信を逼迫する状況が発生してしまう。
【０００３】
このため、運行管理システムの運用において、無線通信の制御を行うことが重要である。
特開２０００−３３９０２８号公報（特許文献１）では、監視局から配信されるデータに対しては、ブロードキャストを活用し、実際の指示は個別に配信したり、移動局がブロードキャスト信号の取得に失敗した場合はその他の移動局からデータを取得するなどして、監視局と移動局間の通信回線の負荷を軽減する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３３９０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、監視局と移動局との間の通信回線の負荷を軽減する方法が提案されているが、通信機器が増加すると通信機器間の制御パケット量が増加し、そもそもの通信帯域が圧迫されてしまう。
【０００６】
また、中継局を増設し通信端末を分散させることにより制御パケット量の低減を図ることができるが、中継局を増設する場合、地形の影響により中継局の無線カバレッジが特定エリア全体をカバー可能な中継局設置位置が限られてしまう。このため、中継局設置位置の検討や調整に多くの時間を要する。
【０００７】
また、中継局を特定エリア内に設置すれば特定エリア内の無線カバレッジは容易であるが、ショベルなどの積込機の作業エリアやダンプトラックの走行経路と干渉するため、特定エリア内の設置は困難である。
【０００８】
本発明の目的は、通信機器間における制御パケット量の抑制を図り、無線通信の帯域を有効に活用することができるシステムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、特定エリア（作業エリア）内の特定車両（常駐車両）に中継局を設け、この中継局にアクセスする運搬車両を適切に切り替え制御する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、通信機器間における制御パケット量の抑制を図り、無線通信の帯域を有効に活用することができる。そして、車両が集まる特定エリア（作業エリア）や通信帯域を必要とする特定エリア（作業エリア）において、管理可能な通信機器の台数や通信可能な帯域を増やすことが可能となる。
【００１１】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施例の構成の概略を示す構成概略図である。
【図２】移動局であるダンプトラックの構成の概略を示す構成概略図である。
【図３】無線中継局が設けられる油圧ショベルの構成の概略を示す構成概略図である。
【図４】移動局の処理フローについて、本発明の一実施例を示すフローチャートである。
【図５】無線基地局又は複数の無線中継局の中から一つの局を選択して接続するコントローラの構成の概略を示す構成概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る実施例を説明する。
【００１４】
本発明に係る運行管理システムとして、露天掘り鉱山で運用される車両を管理する運行管理システムを例にとって説明する。
【００１５】
図１に、本発明の実施例における構成の概略を示す。１はダンプトラックが走行する搬送路、２は積込機がダンプトラックに土砂や鉱石などを積み込む積込場、３は積込機及びダンプトラックの運行を管理する管理局（監視局）の管制システム、１１は無線基地局、１２は無線中継局、１３は積込機に搭載された無線中継局、２１は土砂や鉱石の積込作業を行う積込機、３１〜３７は土砂や鉱石を搬送するダンプトラック、４１は無線基地局１１の無線カバレッジ範囲、４２は無線中継局１２の無線カバレッジ範囲、４３は無線中継局１３の無線カバレッジ範囲である。
【００１６】
無線基地局１１と無線中継局１２及び１３とは無線又は有線ネットワークで相互に接続され、管制システム３と接続されている。また、ダンプトラック３１〜３７は搬送路１上を走行し、積込場２と図示しない放土場との間を往復する。そして、ダンプトラック３１〜３７は積込場２で積み込んだ土砂や鉱石などを放土場へ搬送する。積込機２１は積込場（積込エリア）２で土砂や鉱石をダンプトラックに積み込む。管制システム３は露天掘り鉱山で運用される車両を統括制御する。
【００１７】
積込場２はダンプトラック３１〜３７に対する積み込み作業が行われる第１の作業エリアであり、放土場はダンプトラック３１〜３７から土砂や鉱石などを荷降しする作業（放土作業）が行われる第２の作業エリアである。積込場２及び放土場には各作業エリアに常駐して作業を行う常駐車両が存在する。例えば、積込場２においては、ショベル、ホイルローダ及びドーザなどの常駐車両が各種作業を行っている。これらの常駐車両に対して、ダンプトラック３１〜３７は運搬車両と呼んで区別する。なお、本実施例では積込機２１としてショベルを記載している。積込機２１は常駐車両の一つである。
【００１８】
図２を参照して、ダンプトラック１００（ダンプトラック３１〜３７に同じ）の構成を説明する。図２は、移動局であるダンプトラック１００の構成の概略を示す構成概略図である。ダンプトラック１００は、例えば露天掘り鉱山において、土砂や鉱石などの運搬対象物を運搬する運搬車両である。ダンプトラック１００は、前輪１１１ｆと後輪１１１ｒとを備えた車体フレーム１１０の前方に、エンジン室１１２と運転室１１３とを備えている。
【００１９】
運転室１１３の後方であって、車体フレーム１１０の中央部から後方に荷台１２０が搭載されている。さらに、車体フレーム１１０にはホイストシリンダ１３０が設けられ、ホイストシリンダ１３０の一端が荷台１２０に連結され、他端が車体フレーム１１０に連結されている。荷台１２０は、ホイストシリンダ３０が伸張することによりヒンジピン１２１を中心にして回動して起立し、ホイストシリンダ３０が収縮することによりヒンジピン１２１を中心にして回動して起立した状態から倒伏して車体フレーム１１０上に着座する。
【００２０】
前輪１１１ｆ及び後輪１１１にはサスペンションシリンダ１４０が設けられており、サスペンションシリンダ１４０の内圧（すなわち、荷重）に基づいてサスペンションシリンダ１４０が受ける荷重を計測する荷重計測装置１４０ａが設けられている。荷重計測装置１４０ａによりサスペンションシリンダ１４０が受ける荷重を計測することにより、荷台１２０に積載した運搬対象物の重量或いは積荷の有無を検出することができる。
【００２１】
また、ダンプトラック１００にはアンテナ１５１と通信機１５２とを含む通信装置１５０と、各種の処理や制御を実行するコントローラ３００とが設けられている。通信装置１５０は管理局の管制システム３との間で、各種の運行データをやり取りする。
【００２２】
図４を参照して、積込機２１の構成を説明する。積込機２１は油圧ショベル２００である。油圧ショベル２００は、油圧モータにより走行する下部走行体２１０と、エンジン、油圧ポンプ、油圧配管、電源バッテリ及び運転室等が設置されている上部旋回体２２０と、ブーム２３０ａ、アーム２３０ｂ及びバケット２３０ｃ等よりなるフロント機構２３０とを備えている。また、油圧ショベル２００には、アンテナ２４１と通信機２４２とを含む通信装置２４０と、各種の処理や制御を実行するコントローラ２５０とが設けられている。通信装置２４０は、無線中継局１３に対して、アンテナ２４１による無線接続ではなく、有線で接続されてもよい。
【００２３】
特に本実施例では、常駐車両である油圧ショベル２００に無線中継局１３が設けられている。無線中継局１３は油圧ショベル２００で発電される電力を電源として用いる。
【００２４】
本実施例の運行管理システムでは、ダンプトラック３１〜３７及び積込機２１は無線基地局１１、無線中継局１２及び１３を経由して、管制システム３と通信を行う。本実施例では、無線中継局１３は作業エリアに常駐する常駐車両である積込機２１に搭載されている。積込機２１はショベルであるが、ホイルローダ又はドーザなどの他の常駐車両に無線中継局１３を設けてもよい。すなわち、無線中継局１３は作業エリア内で移動可能な移動局として構成される。
【００２５】
本実施例では、基本的に搬送路１上及び積込場２の少なくとも一部は無線基地局１１又は無線中継局１２でカバレッジ４１，４２が構成されている。また、積込場２内は無線中継局１３でカバレッジ４３が構成されている。従って、搬送路１上を走行するダンプトラック３１，３２及び３７は無線基地局１１又は無線中継局１２を介して管制システム３との通信が可能である。また、積込場２内に位置するダンプトラック３３〜３６は無線中継局１２又は無線中継局１３を介して管制システム３との通信が可能である。
【００２６】
本実施例では、無線中継局１２又は無線中継局１３を介して管制システム３との通信が可能なダンプトラック３３〜３６は、無線中継局１２，１３の中からいずれかの中継局を選択してアクセスする。
【００２７】
ダンプトラック３３〜３６，１００は、無線基地局１１、無線中継局１２又は無線中継局１３への接続処理を行うために、コントローラ（無線通信制御部）３００を備えている。図５に、無線基地局１１又は複数の無線中継局１２，１３の中から一つの局を選択して接続するコントローラ３００の構成の概略を示す構成概略図を示す。
【００２８】
コントローラ３００は、入出力部３１０、中央演算処理装置（ＣＰＵ）３２０、記憶部３３０、出力部３４０等で構成される。入出力部３１０、中央演算処理装置（ＣＰＵ）３２０、記憶部３３０及び出力部３４０はバス等の伝送路３５０で接続されている。入出力部３１０には中央演算処理装置３２０で実行される各種プログラムの処理で必要とされる情報を検出するセンサ装置（計測装置）からの信号が入力される。本実施例では、センサ装置として、サスペンションシリンダ１４０の内圧に基づいてサスペンションシリンダ１４０が受ける荷重を計測する荷重計測装置１４０ａと、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用した位置計測装置１６０とが設けられている。
【００２９】
記憶部３３０には、中央演算処理装置３２０で実行される各種プログラムの他、後述する接続処理で使用される各種データ（基準値、閾値等）が記憶されている。なお、記憶部３３０は揮発性メモリ及び不揮発性メモリで構成される。出力部３４０は、中央演算処理装置３２０で実行された接続処理の結果（接続先情報）を通信装置１５０の通信機１５２に向けて送出する。通信機１５２はコントローラ３００で選択された局に接続するように接続の設定を変更する。
【００３０】
本実施例では、コントローラ３００と通信機１５２とは別体に構成されているが、一体に構成されてもよい。すなわち、コントローラ３００内に通信機１５２が構成されてもよいし、通信機１５２内にコントローラ３００が構成されてもよい。また、コントローラ３００は無線通信制御を行う専用の装置として構成されてもよいし、他の制御を行う制御装置が兼用されてもよい。
【００３１】
なお、本実施例では、接続処理はダンプトラック３１〜３７に搭載されたコントローラ３００が行うことにより、各ダンプトラック３１〜３７が管制システム３と行う通信の頻度を減らし、通信機器間で通信される制御パケットの抑制を図ることができる。しかし、この接続処理を管制システム３側で行うようにしてもよい。或いは、この接続処理を無線中継局１３側で行うようにしてもよい。すなわち、管制システム３或いは無線中継局１３が後述する接続処理のための判定を行い、該当するダンプトラックに対して接続する無線中継局の指示を出すようにする。このために、ダンプトラック３１〜３７から管制システム３或いは無線中継局１３に対して、判定を行うための各種情報を送信するようにする。
【００３２】
図４を用いて、搬送路１及び積込場（作業エリア）２を走行しているダンプトラック３１〜３７の無線基地局１１、無線中継局１２又は無線中継局１３への接続処理の流れを説明する。本実施例では、作業エリアとして積込場（積込エリア）２を設定しているが、放土場であっても構わない。
【００３３】
また、本実施例における運行管理システムでは、ダンプトラック３１〜３７は、その全てが有人車両又は無人車両のいずれかで構成されてもよいし、有人車両と無人車両とが混在するように構成されても構わない。
【００３４】
搬送路１又は積込場２を走行中のダンプトラック３１〜３７の各コントローラ３００は、ステップＳ１０1で自車両の走行状態（車体情報）を取得する。この走行状態には、積荷状態に関する情報が含まれる。この情報は荷重計測装置１４０ａから得られる。
【００３５】
コントローラ３００は、ステップＳ１０1で取得した積荷状態に関する情報に基づいて、ステップＳ１０２で積荷状態か否かの判定を行う。この判定は、図５に示すように、荷重計測装置１４０ａで検出された荷重を、入力部３１０を通じて中央演算処理装置３２０に取り込み、記憶部３３０に記憶された荷重基準値（閾値）と比較することで実行する。検出された荷重が荷重基準値よりも大きい場合に積荷状態と判定し、荷重基準値以下の場合に空荷状態と判定する。
【００３６】
ステップＳ１０２で積荷状態と判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１０３に進み、通信装置１５０（通信機１５２）を無線基地局１１又は無線中継局１２に接続する。ステップＳ１０２で空荷状態と判定された場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ１０４に進む。
【００３７】
ステップＳ１０４で、コントローラ３００は当該ダンプトラックの位置情報を取得する。この位置情報は位置計測装置１６０から得られる。
【００３８】
コントローラ３００は、ステップＳ１０４で取得した位置情報に基づいて、ステップＳ１０５で当該ダンプトラックの位置が積込エリア２の近傍か否かの判定を行う。この判定を行うために、無線中継局１３のカバレッジ４３を用いることができる。すなわち、無線中継局１３のカバレッジ４３内に位置する場合、積込エリア２の近傍であると判定する。また、カバレッジ４３の外側に位置する場合、積込エリア２の近傍でないと判定する。このために、無線中継局１３のカバレッジ４３に関する情報を、コントローラ３００の記憶部３３０に記憶しておく。積込エリア２の近傍であるエリアをカバレッジ４３よりも狭くしてもよく、任意のエリア情報を記憶部３３０に記憶しておけばよい。いずれにしても、積込エリア２の近傍であるエリアはカバレッジ４３と等しいか、カバレッジ４３よりも狭い範囲に設定される。
【００３９】
ステップＳ１０５で、積込エリア２の近傍でないと判定された場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ１０３に進み、通信装置１５０を無線基地局１１又は無線中継局１２に接続する。ステップＳ１０５で、積込エリア２の近傍であると判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１０６に進む。
【００４０】
ステップＳ１０６では、目的地が積込エリア２か否かの判定を行う。この判定のために、例えば無人車両の場合は、目的地のデータを参照することができる。この場合の目的地のデータは、管制システム３から送付され、記憶装置３３０の揮発性メモリに記憶されている。有人車両の場合で、目的地データが自動的に設定されない場合は、コントローラ３００から運転手に確認メッセージを出力するようにして、運転手が目的地データを設定するようにしてもよい。有人車両の場合であっても、管制システム３から目的地データを送付し、コントローラ３００の記憶部３３０に記憶するようにしてもよい。これにより、有人車両の場合であっても、目的地データに基づいて、目的地が積込エリア２か否かの判定を行うことができる。
【００４１】
ステップＳ１０６の目的地の判定では、積込エリア２の近傍にあって積荷状態でない場合は目的地が積込エリア２であると判定でき、積込エリア２の近傍にあって積荷状態である場合は目的地が放土場であると判定できる。ステップＳ１０２で積荷状態の判定を行っているので、ステップＳ１０６を省略することも可能である。
【００４２】
ステップＳ１０６で、目的地が積込場２でないと判定された場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ１０３に進み、通信装置１５０を無線基地局１１又は無線中継局１２に接続する。ステップＳ１０６で、目的地が積込場２であると判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１０７に進む。なお、上述したようにステップＳ１０６が省略される場合は、ステップＳ１０５でＹｅｓの判定の場合、ステップＳ１０７に進めばよい。
【００４３】
ステップＳ１０７では、次ステップで通信装置１５０が積込場用中継局（無線中継局）１３に接続されているか否かの判定を行うために、無線ステータス（無線の接続状態）を取得して、ステップＳ１０８に進む。
【００４４】
ステップＳ１０８では、無線ステータスに基づいて、通信装置１５０が積込場用中継局（無線中継局）１３に接続されているか否かの判定を行う。
【００４５】
ステップＳ１０８で、通信装置１５０が積込場用中継局１３に接続されていないと判定された場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ１０９に進み、通信装置１５０を積込場用中継局へ接続する。ステップＳ１０８で、通信装置１５０が積込場用中継局１３に接続されていると判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、切り替えを実施する必要がないため、処理を終了する。
【００４６】
図４の接続処理を実施することにより、ダンプトラック３１〜３７は無線基地局１１、無線中継局１２又は無線中継局１３に対して以下のようにアクセスして通信を行う。
【００４７】
ダンプトラック３１〜３７のうち積荷状態にあるダンプトラック３６，３７は、ステップＳ１０２でＹｅｓと判定され、無線基地局１１又は無線中継局１２にアクセスして通信を行う。空荷状態であるダンプトラック３１〜３５は、ステップＳ１０２でＮｏと判定される。
【００４８】
ダンプトラック３１〜３５のうちダンプトラック３１，３２は、積込場（積込エリア）２の近傍範囲４３の外側に位置しているため、ステップＳ１０５でＮｏと判定され、無線基地局１１又は無線中継局１２にアクセスして通信を行う。ダンプトラック３３〜３５は、積込場２の近傍範囲４３の内側に位置しているため、ステップＳ１０５でＹｅｓと判定される。
【００４９】
ダンプトラック３３〜３５のうちダンプトラック３５は、積込作業中であり、既に積込場用中継局１３にアクセスして通信を行っているため、ステップＳ１０８でＹｅｓと判定される。ダンプトラック３３，３４は、積込場用中継局１３に未接続であるため、ステップＳ１０８でＹｅｓと判定され、積込場用中継局１３にアクセスする。
【００５０】
ダンプトラック３１〜３７に関する、積荷状態又は空荷状態を判定する荷重情報、位置情報及び目的地情報はダンプトラック３１〜３７の車体情報であり、図４の接続処理はこの車体情報に基づいて実施される。
【００５１】
図４の接続処理を実施しない場合、ダンプトラック３３，３４が無線中継局１２にアクセスし、ダンプトラックからのアクセスが無線中継局１２に集中する可能性がある。無線中継局１２を介して通信される制御パケットが過剰に発生する可能性がある。
【００５２】
本実施例のように接続処理を実施することにより、積込場２の近傍にあって積込に関係するダンプトラックのみがショベル（常駐車両）２１に搭載された積込場用中継局１３と通信を行うことになり、積込場用中継局１３を介して通信される無線制御パケットが低減される。
【００５３】
上述したように、本実施例では、ダンプトラック３１〜３７のアクセス先が、無線基地局１１又は無線中継局１２と積込場用中継局１３とに適切に振り分けられる。これにより、ダンプトラック３１〜３７からのアクセスが一局に集中するのを避けることができる。
【００５４】
以上説明したように、本実施例では、無線システム全体でみた通信負荷が分散され、管理可能な通信機器の台数や通信可能な帯域を増やすことが可能となる。
【００５５】
また、ショベル（常駐車両）２１が積込場（作業エリア）２内に存在するため、積込場２内の無線カバレッジが容易であり、中継局設置位置の検討や調整の手間を省くことができる。
【００５６】
また、中継局１３は積込場（作業エリア）２内に存在するため、積込場２のエリア全体をカバーする無線送信電力を抑えることが可能となる。さらに、カバレッジを小さくすることができるため、他の中継局とのチャネル関干渉を低減することができ、チャネル関干渉による無線通信帯域の低下を防ぐことができる。
【００５７】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではない。本発明は、上記した実施例の全ての構成を備えるものに限定されない。上記した実施例に他の構成を追加してもよく、構成の一部を削除或いは他の構成に置換することが可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１…搬送路、２…積込場、３…管理局（監視局）の管制システム、１１…無線基地局、１２…無線中継局、１３…無線中継局（積込場用中継局）、２１…積込機、３１〜３７，１００…ダンプトラック、４１…無線基地局１１の無線カバレッジ範囲、４２…無線中継局１２の無線カバレッジ範囲、４３…無線中継局１３の無線カバレッジ範囲、１１０…車体フレーム、１１１ｆ…前輪、１１１ｒ…後輪、１１２…エンジン室、１１３…運転室、１２０…荷台、１２１…ヒンジピン、１３０…ホイストシリンダ、１４０…サスペンションシリンダ、１４０ａ…荷重計測装置、１５０…通信装置、１５１…アンテナ、１５２…通信機、１６０…位置計測装置、２００…油圧ショベル、２１０…下部走行体１０、２２０…上部旋回体２２０、２３０…フロント機構、２３０ａ…ブーム、２３０ｂ…アーム、２３０ｃ…バケット、２４０…通信装置、２４１…アンテナ、２４２…通信機、２５０…コントローラ、３００…コントローラ、３１０…入出力部、３２０…中央演算処理装置、３３０…記憶部、３４０…出力部、３５０…伝送路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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